(57)【要約】【課題】先行車が発進しているにも関わらず先行車の発進を報知できない可能性を低減することができる先行車発進報知装置又は先行車発進報知方法を提供することを目的とする。【解決手段】先行車を検出する先行車検出手段と、前記先行車との車間距離を算出する車間距離算出手段と、前記先行車が発進したか否かを判定する先行車発進判定手段と、前記先行車発進判定手段によって前記先行車が発進したと判定された場合に、前記先行車の発進を報知する報知手段と、前記車間距離が前記所定距離未満であり且つ前記先行車が停止している場合に、ロスト状態になったか否かを判定するロスト判定手段と、を備え、前記先行車発進判定手段は、前記ロスト状態になった後に前記先行車検出手段が前記先行車を検出した場合に、前記先行車が発進したと判定することを特徴とする先行車発進報知装置【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両前方の先行車を検出する先行車検出手段であって、自車両と前記先行車との車間距離が所定距離未満となる領域に、前記先行車を検出する検出精度が悪化する領域が存在する先行車検出手段と、
自車両と前記先行車との車間距離を算出する車間距離算出手段と、
自車両の停止中に前記先行車が発進したか否かを判定する先行車発進判定手段と、
前記先行車発進判定手段によって前記先行車が発進したと判定された場合に、前記先行車の発進を報知する報知手段と、
前記車間距離が前記所定距離未満であり且つ前記先行車が停止している場合に、前記先行車検出手段が検出していた前記先行車が前記先行車検出手段によって検出できなくなった状態であるロスト状態になったか否かを判定するロスト判定手段と、を備え、
前記先行車発進判定手段は、前記ロスト状態になった後に前記先行車検出手段が前記先行車を検出した場合に、前記先行車が発進したと判定することを特徴とする先行車発進報知装置
【請求項２】
前記ロスト判定手段は、自車両の停止が予測され且つ前記車間距離が前記所定距離未満であり且つ前記先行車が停止している場合に、前記ロスト状態になったか否かを判定することを特徴とする先行車発進報知装置
【請求項３】
前記ロスト判定手段は、自車両の車速が所定車速以下であり、且つ自車両の減速度が所定減速度以上である場合に、自車両の停止が予測されると判断する請求項２に記載の先行車発進報知装置
【請求項４】
前記ロスト判定手段が前記ロスト状態になったと判定した時点の車間距離以下の値を停止車間距離として記憶する車間距離記憶手段と、を備え、
前記先行車発進判定部は、前記ロスト状態になった後に前記先行車検出手段が前記先行車を検出した場合に、前記車間距離と前記停止車間距離に基づいて前記先行車が発進したか否かを判定する請求項１から３のうちの何れか１項に記載の先行車発進報知装置
【請求項５】
自車両の停止中に先行車の発進を報知する先行車発進報知方法であって、
検出している先行車が停止しており且つ前記先行車に自車両が近づく状況で、前記先行車が検出できなくなったか否か判定するステップと、
前記先行車が検出できなくなった後に前記先行車が再度検出された場合に、前記先行車の発進を報知するステップと、を含む先行車発進報知方法
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、先行車発進報知装置又は先行車発進報知方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、自車両の停止中に前方に停止している先行車を検出する先行車検出手段を備え、停止している先行車が発進したか否かを判定し先行車が発進したと判定された場合に、先行車の発進を自車両のドライバに報知する先行車発進報知装置が知られている。また、かかる先行車発進報知装置においては、自車両の前方に停止している先行車と自車両との車間距離を検出し、当該車間距離の変化に基づいて先行車が発進したか否かを判定する構成が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−２２６６４０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上記の特許文献１に記載のような先行車発進報知装置においては、前方に停止している先行車や自車両と先行車との車間距離の検出に、カメラやレーダ等の先行車検出手段を用いる。しかしながら、先行車検出手段によっては、先行車検出手段に近接する領域に先行車を検出する検出精度が悪化する領域が存在する。そのため、自車両が停止している先行車に近づいた場合に、先行車検出手段が先行車を検出できなくなる場合がある。かかる場合においては、先行車の発進時の自車両と先行車との車間距離の変化を検出することができず、先行車が発進しているにも関わらず先行車の発進を報知できない可能性がある。
【０００５】
そこで、本開示は、先行車が発進しているにも関わらず先行車の発進を報知できない可能性を低減することができる先行車発進報知装置又は先行車発進報知方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示によれば、
自車両前方の先行車を検出する先行車検出手段であって、自車両と前記先行車との車間距離が所定距離未満となる領域に、前記先行車を検出する検出精度が悪化する領域が存在する先行車検出手段と、
自車両と前記先行車との車間距離を算出する車間距離算出手段と、
自車両の停止中に前記先行車が発進したか否かを判定する先行車発進判定手段と、
前記先行車発進判定手段によって前記先行車が発進したと判定された場合に、前記先行車の発進を報知する報知手段と、
前記車間距離が前記所定距離未満であり且つ前記先行車が停止している場合に、前記先行車検出手段が検出していた前記先行車が前記先行車検出手段によって検出できなくなった状態であるロスト状態になったか否かを判定するロスト判定手段と、を備え、
前記先行車発進判定手段は、前記ロスト状態になった後に先行車検出手段が前記先行車を検出した場合に、前記先行車が発進したと判定することを特徴とする先行車発進報知装置
【発明の効果】
【０００７】
本開示によれば、先行車が発進しているにも関わらず先行車の発進を報知できない可能性を低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】先行車発進報知装置１の一例を概略的に示すシステム構成図である。
【図２】ロスト判定部２１により実行される処理の一例を示すフローチャートである。
【図３】先行車発進判定部２２により実施される処理の一例を示すフローチャートである。
【図４】ロスト判定部２１により実行される処理の他の一例を示すフローチャートである。
【図５】先行車発進判定部２２により実施される処理の他の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、添付図面を参照しながら各実施例について詳細に説明する。
【００１０】
まず、図１について説明する。図１は先行車発進報知装置１の一例を概略的に示すシステム構成図である。先行車発進報知装置１は、検出装置１０（先行車検出手段の一例）と、処理装置２０と、報知装置３０（先行車発進報知装置の一例）と、を含む。
【００１１】
検出装置１０は、電波（例えばミリ波）、光波（例えばレーザー）又は超音波を検出波として用いて、先行車を検出してもよい。検出装置１０は、先行車と自車との関係を示す情報、例えば自車を基準とした先行車の相対速度（以下、相対速度）や車間距離を所定の周期で算出する。検出装置１０は車間距離算出部１１（車間距離算出手段の一例）を含み、車間距離は車間距離算出部１１により算出される。尚、検出装置１０がミリ波レーダセンサの場合、ミリ波レーダセンサは、例えば電子スキャン型のミリ波レーダであってよく、この場合、電波のドップラー周波数を用いて相対速度が算出され、反射波の遅れ時間を用いて車間距離算出部１１により自車両と先行車との車間距離が算出される。検出装置１０は、相対速度と、自車両と先行車との車間距離を所定の処理周期毎に処理装置２０に送信する。
【００１２】
ここで、検出装置１０が検出波を用いて先行車を検出する場合に、検出装置１０に近接する領域に、検出装置１０の先行車を検出する検出精度が悪化する領域が存在することについて説明する。例えば、検出波を送受信する送受信機の下方に検出不能な死角が存在する。自車両と前方の物体が近接する場合、前方の物体の一部又は全部がこの死角に入る場合があり、検出装置１０が前方の物体を正しく検出できない虞がある。また、前方の物体が先行車である場合に、先行車の後端が検出不能な死角に入り自車両と先行車との車間距離が適切に算出できなくなる虞がある。また、反射してきた検出波を受信することで検出装置１０は先行車を検出するが、検出装置１０と先行車が近接している場合、反射してきた検出波にノイズが多く含まれる場合があり、先行車の有無や車間距離を正しく検出できない虞がある。また、このように先行車が自車両に近接する場合に、先行車の有無や車間距離を正しく検出できないことを鑑みて、検出装置１０に近接する領域においては、検出装置１０の検出結果にマスクをかける場合がある。よって、検出装置１０に近接する領域に、先行車を検出する検出精度が悪化する領域が存在する。
【００１３】
尚、検出装置１０は、先行車を検出するために検出波を用いることに代えて又はそれに加えて、画像センサを用いても良い。画像センサは、ＣＣＤ（charge-coupled device）やＣＭＯＳ（complementarymetal oxide semiconductor）等の撮像素子を含むカメラ及び画像処理装置を含み、先行車の状態を画像認識する。画像センサのカメラは、ステレオカメラであってもよい。画像センサは、画像認識結果に基づいて、先行車と自車との関係を示す情報、例えば相対速度や位置情報を所定の周期で算出する。先行車の位置情報は、車間距離算出部１１により算出される自車前後方向における先行車の位置（車間距離）に関する情報を含む。
【００１４】
ここで、検出装置１０が画像センサを用いて先行車を検出する場合に、検出装置１０に近接する領域に、検出装置１０により先行車が検出できなくなる虞がある領域が存在することについて説明する。検出波を用いる場合と同様に、検出センサの下方に検出不能な死角が存在する場合がある。物体が自車両に近接する場合、物体の一部又は全部がこの死角に入る場合があり、画像センサが物体を正しく検出できなくなる虞がある。また、画像センサは、画像データに映る物体をパターン認識することで、物体を車両であると認識することができるが、検出装置１０に物体が近接する場合、物体の一部が画像データに映らないため、パターン認識により物体を先行車であると正しく認識できない虞がある。よって、検出装置１０に近接する領域に、検出装置１０により先行車が検出できなくなる虞がある領域が存在する。
【００１５】
車速検出装置４０は、各車輪の回転速度（車輪の回転に応じたパルス数）を検出する車輪速センサを含み、各車輪の回転速度から車輪速をそれぞれ算出し、各車輪の車輪速から車体速（自車両の車速）を算出する。車速検出装置４０は、自車両の車速を処理装置２０に送信する。
【００１６】
処理装置２０は、図示しないバスを介して互いに接続されたCPU、ROM、及びRAM等からなるマイクロコンピュータとして構成される。ROMには、CPUが実行する各種プログラムが格納されてよい。尚、処理装置２０の機能は、任意のハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア及びそれらの任意の組み合わせで実現されてよい。また、処理装置２０は、ロスト判定部２１（ロスト判定手段の一例）と、先行車発進判定部２２（先行車発進判定手段の一例）と、記憶部２３（記憶手段の一例）と、を含む。
【００１７】
ロスト判定部２１は、先行車を検出装置１０でロストした（ロスト状態になった）か否かを判定する。先行車を検出装置１０でロストしたとは、検出装置１０で検出していた先行車が検出装置１０で検出できなくなったことである。ロスト判定部２１は、先行車を検出装置１０でロストしたと判定した場合に、ロスト判定フラグをオンにする。ロスト判定部２１が先行車を検出装置１０でロストしたと判定した場合、すなわちロスト判定フラグがオンである場合に、先行車を検出装置１０でロストしていることを報知する表示を図示しない表示装置に表示してもよい。このとき、ロスト判定フラグがオンからオフになった場合にかかる表示をやめる。なお、ロスト判定フラグは後述する記憶部２３に記憶される。
【００１８】
記憶部２３は、自車両及び先行車が停止している場合に、自車両と先行車との車間距離を停止車間距離として記憶する。停止車間距離は、自車両と自車両前方に停止している先行車との車間距離を示す。尚、自車両が停止しているとは、自車両の車速が０（又は、０に近い所定の車速Ｖ１以下）である状態のことである。尚、記憶部２３は、停止車間距離を記憶した後、自車両の走行が開始された場合又は後述する先行車発進判定部２２より先行車が発進したと判定された場合に、記憶していた停止車間距離を破棄する。
【００１９】
先行車発進判定部２２は、自車両が停止している場合に、ロスト判定フラグ及び停止車間距離に基づいて、自車両前方に停止していた先行車が発進したか否かを判定する。先行車発進判定部２２は、ロスト判定フラグがオフである場合は、停止車間距離と現在の車間距離に基づいて、車間距離の変化（現在の車間距離と停止車間距離との差）を算出し、当該変化に基づいて、先行車が発進したか否かを判定する。先行車発進判定部２２は、車間距離の変化が所定の距離Ｌ１以上である場合に、先行車が発進したと判定してもよい。所定の距離L1は、先行車の発進から自車両のドライバが自車両を発進するまでの間に先行車が走行するであろう距離より１〜５ｍ大きい値であって、実験によって予め定められる値であってよい。先行車発進判定部２２は、先行車が発進したと判定した場合に、報知装置３０に報知装置３０の作動を要求する報知信号を送信する。
【００２０】
報知装置３０は、報知信号を受信した場合に、先行車が発進した旨を自車両のドライバに報知する。報知装置３０は、先行車が発進した旨の報知を画像により行う画像表示装置であってもよいし、先行車が発進した旨の報知を音声により行う音声出力装置であってもよいし、その両方であってもよい。
【００２１】
次に、図２について説明する。図２は、ロスト判定部２１により実行される処理の他の一例を示すフローチャートである。図２に示すフローチャートによる処理は所定処理周期毎に繰り返し実行されてよい。
【００２２】
ステップＳ１０１では、ロスト判定部２１が、ロスト判定フラグがオフであるか否かを判定する。ロスト判定フラグがオフであれば、ステップＳ１０２に進む。そうでない場合は、図２に示すフローチャートによる処理を終了する。
【００２３】
ステップＳ１０２では、ロスト判定部２１が、前回図２に示すフローチャートによる処理を実行した際に検出装置１０により先行車が検出されていたか否かを判定する。前回図２に示すフローチャートによる処理を実行した際に検出装置１０により先行車が検出されていた場合はステップＳ１０３に進む。そうでない場合は、図２に示すフローチャートによる処理を終了する。
【００２４】
ステップＳ１０３では、ロスト判定部２１が、前回図２に示すフローチャートによる処理を実行した際に検出装置１０により検出されていた先行車が停止していたか否かを判定する。前回図２に示すフローチャートによる処理を実行した際に検出されていた先行車が停止していたと判定された場合に、ステップＳ１０４に進む。そうでない場合は、図２に示すフローチャートによる処理を終了する。尚、ロスト判定部２１は、相対速度と、自車両の車速に基づいて、先行車の絶対速度が０（又は、０に近い所定の車速Ｖ１以下）と判断できる場合に、先行車が停止していると判定する。
【００２５】
ステップＳ１０４では、ロスト判定部２１が、前回図２に示すフローチャートによる処理を実行した際に先行車と自車両との車間距離が所定の距離Ｌ２未満であったか否かを判定する。すなわち、自車両が先行車に近づく状況であるか否かを判定する。所定の距離Ｌ２とは、検出装置１０の検出性能に基づいて予め設定される値である。例えば、所定の距離Ｌ２は、検出装置１０が先行車を検出できる最小の車間距離（検出精度が悪化する最小の車間距離）に比べ０〜３ｍ長い距離に設定されてよい。すなわち、検出装置１０は車間距離が所定の距離Ｌ２となる領域に、先行車を検出する検出精度が悪化する領域が存在する。前回図２に示すフローチャートによる処理を実行した際に先行車と自車両との車間距離が所定の距離Ｌ２未満である場合は、ステップＳ１０５に進み、そうでない場合は、図２に示すフローチャートによる処理を終了する。
【００２６】
ステップＳ１０５では、ロスト判定部２１が、前回図２に示すフローチャートによる処理を実行した際に検出装置１０により検出されていた先行車が検出されなくなったか否か（先行車を検出装置１０でロストしたか否か）を判定する。先行車が検出されなくなったと判定された場合は、ステップＳ１０６に進む。そうでない場合は、図２に示すフローチャートによる処理を終了する。
【００２７】
ステップＳ１０６では、ロスト判定部２１が、ロスト判定フラグをオンにする。ステップＳ１０６の処理を終了すると、図４に示すフローチャートによる処理を終了する。
図２に示すフローチャートによる処理によれば、ロスト判定部２１が、自車両が停止している先行車に近づくことによって、検出装置１０に近接する領域に先行車が入り、先行車をロストした場合にロスト判定フラグをオンにすることができる。これにより、車両の前方に停止している先行車がいるにも関わらず検出装置１０が先行車を検出できない状態であることを、ロスト判定フラグにより認識できる。  
【００２８】
次に、図３について説明する。図３は、先行車発進判定部２２により実施される処理の一例を示すフローチャートである。図３に示すフローチャートによる処理は、所定処理周期毎に実施してよい。
【００２９】
ステップＳ２０１では、先行車発進判定部２２が、自車両が停止しているか否かを判定する。自車両が停止している場合は、ステップＳ２０２に進む。そうでない場合は、図３に示すフローチャートによる処理を終了する。
【００３０】
ステップＳ２０２では、先行車発進判定部２２が、ロスト判定フラグがオンであるか否かを判定する。すなわち、先行車発進判定部２２は、先行車をロストした後であるか否かを判定する。ロスト判定フラグがオンである場合には、ステップＳ２０３に進む。そうでない場合には、図３に示すフローチャートによる処理を終了する。
【００３１】
ステップＳ２０３では、先行車発進判定部２２が、検出装置１０により、ロストした先行車が検出されたか否かを判定する。先行車発進判定部２２は、検出装置１０が他車両を検出した場合に、検出装置１０がロストした先行車を検出したと判定してもよい。より好ましくは、検出装置１０が他車両を検出した時点で、自車両と他車両との車間距離が所定の距離Ｌ２未満である場合に、検出装置１０がロストした先行車を検出したと判定してもよい。これにより、検出装置１０により検出した他車両がロストした先行車でない場合に、ロストした先行車を検出したと誤判定する可能性を低減できる。このとき、検出装置１０が他車両を検出した時点で、自車両と他車両との車間距離が所定の距離Ｌ２以上である場合に、ロスト判定フラグをオフにしてもよい。検出装置１０によりロストした先行車が検出された場合には、ステップＳ２０４に進む。そうでない場合は、図３に示すフローチャートによる処理を終了する。
【００３２】
ステップＳ２０４では、先行車発進判定部２２が、先行車が発進したと判定し、報知信号を報知装置３０に送信する。ステップＳ２０４の処理が終了すると、ステップＳ２０５に進む。
【００３３】
ステップＳ２０５では、先行車発進判定部２２が、ロスト判定フラグをオフにする。ステップＳ２０５の処理を終了すると、図３に示すフローチャートによる処理を終了する。
【００３４】
図２及び図３に示すフローチャートによる処理によれば、自車両が停止している先行車に近づくことによって、検出装置１０に近接する領域に先行車が入ることで先行車をロストした場合において、検出装置１０によって再度先行車を検出することで、先行車が発進したと判定することができる。これにより、自車両が停止している先行車に近づくことによって、検出装置１０に近接する領域に先行車が入ることで先行車をロストした場合に、先行車の発進を報知できない可能性を低減することができる。
また、先行車が停止していないにも関わらず先行車をロストしていると判定することを防止できる。これにより、先行車が停止せずに走行を継続しているにも関わらず、先行車発進判定部２２により先行車が発進したと判定されることで報知装置３０が先行車の発進を報知する可能性を低減できる。また、自車両と先行車との車間距離が所定の車間距離Ｌ２未満でない場合に、先行車をロストしたと判定することを防止できる。これにより、検出装置１０の検出性能以上に自車両が先行車に近づく以外の原因で検出装置１０が先行車を検出できなくなった場合に、先行車をロストしたと判定する可能性を低減することができる。これによって、先行車発進判定部２２が、検出装置１０に近接する領域に先行車が入り、先行車をロストした以外の原因で先行車をロストしたにも関わらず、次に検出装置１０が検出した先行車以外の車両に基づいて先行車が発進したと判定する可能性を低減できる。検出装置１０に近接する領域に先行車が入る以外の原因で先行車をロストするとは、例えば、検出装置１０が検出波を用いて先行車を検出する場合に、先行車以外からの反射波と先行車からの反射波が干渉することで一時的に先行車が検出できなくなる場合などである。また、例えば、検出装置１０が画像データを用いて先行車を検出する場合に、カメラに差し込む光の光量が急激に変化する等して先行車を一時的に検出できなくなる場合などである。このような場合に、次に検出装置１０が検出する先行車がロストした先行車でない虞がある。よって、図２及び図３に示すフローチャートによる処理によれば、先行車が発進していないにも関わらず先行車の発進をドライバに報知する可能性を低減できる。
【００３５】
次に、図４について説明する。図４は、ロスト判定部２１により実行される処理の他の一例を示すフローチャートである。図４に示すフローチャートは所定処理周期毎に繰り返し実行されてよい。
【００３６】
ステップＳ４０１からステップＳ４０４、及びステップＳ４０６からステップＳ４０７で、ロスト判定部２１により実施される処理は、それぞれ図２のステップＳ１０１からステップＳ１０４、及びステップＳ１０５からステップＳ１０６でロスト判定部２１により実施される処理と同様である。
【００３７】
ステップＳ４０５では、ロスト判定部２１が、自車両の停止が予測される状態であるか否かを判定する。すなわち、自車両が先行車に近づく状況であるか否かを判定する。自車両の停止が予測される状態とは下記の条件のうち、任意の組み合わせの条件が成立する場合であってもよいが、より好ましくは、ロスト判定部２１は、少なくとも自車両の車速が所定の車速Ｖ２（＞Ｖ１）以下であり、且つ減速度が所定の減速度以下である場合に、自車両の停止が予測される状態であると判定する。自車両の車速が所定の車速Ｖ２以下であり、且つ減速度が所定の減速度以上である場合に、自車両の停止を予測することで、車両挙動に基づいて自車両の停止を予測することができる。また、下記の条件のうち「アクセルオフ」及び「ブレーキオン」はドライバの操作に関係する条件である。そのため、「アクセルオフ」又は「ブレーキオン」の条件が成立する場合に自車両の停止を予測することで、ドライバに停止する意思がある場合に、自車両の停止を予測することができる。車両挙動に関する条件である「車速が所定車速以下」及び「減速度が所定減速度以上」と、ドライバの操作に関係する条件を組み合わせることで、車両挙動とドライバの意思の両方に基づいて自車両の停止を予測することができる。
・アクセルオフ
・ブレーキオン
・車速が所定車速以下
・減速度が所定減速度以上
自車両の停止が予測される状態である場合は、ステップＳ４０５に進む。そうでない場合は図４に示すフローチャートによる処理を終了する。
【００３８】
また、図４に示すフローチャートによる処理によれば、図２に示すフローチャートによる処理に加え、自車両の停止が予測される場合に、先行車をロストしたか否かを判定する。これにより、自車両の停止が予測されない状態で、先行車をロストしたと判定することを防止できる。自車両が停止している先行車に接近し、先行車に続いて停止する状況においては、ドライバが自車両を停止させる運転操作を行うことによって自車両の停止が予測される可能性が高い。そのため、自車両の停止が予測されない状態で、先行車をロストしたと判定することを防止することで、例えば、自車両が先行車に近づく状況で、自車両が車線変更することによって検出装置１０が先行車を検出できなくなった場合に、先行車をロストしたとロスト判定部２１が判定する可能性を低減できる。これによって、先行車発進判定部２２が、検出装置１０の検出性能以上に自車両が先行車に近づく以外の原因で先行車をロストしたにも関わらず、次に検出装置１０が検出した先行車以外の車両に基づいて、先行車が発進したと判定する可能性を低減できる。
【００３９】
次に図５について説明する。図５は、先行車発進判定部２２により実施される処理の他の一例を示すフローチャートである。図５に示すフローチャートによる処理は、所定処理周期毎に実施してよい。
【００４０】
ステップS５０１からステップS５０３で、先行車発進判定部２２により実施される処理は、それぞれ図３のステップＳ２０１からステップＳ２０３で先行車発進判定部２２により実施される処理と同様である。ステップS５０３で、ロストしていた先行車を検出した場合には、ステップS５０４に進む。そうでない場合には、図６に示すフローチャートによる処理を終了する。
【００４１】
ステップS５０４では、先行車発進判定部２２が、現在の自車両と先行車との車間距離が、記憶部２３が記憶している停止車間距離と所定の距離L３の和以上であるか否かを判定する。所定の距離L３は先行車が停止から所定の距離L３走行した場合に、先行車が発進したと判定できるように、予め設定される値であってよい。現在の自車両と先行車との車間距離が、記憶部２３が記憶している停止車間距離と所定の距離L３の和以上である場合に、ステップS５０５に進む。そうでない場合は、図６に示すフローチャートによる処理を終了する。
【００４２】
ここで、記憶部２３に記憶される停止車間距離について説明する。ロスト判定フラグがオフからオンになった場合に、記憶部２３が、ロスト判定フラグがオフからオンになった時点の車間距離（ロスト時車間距離）を停止車間距離として記憶する。これにより、ステップS５０４の判定により、停止していた先行車が所定の距離L３以上走行したか否かを判定できる。すなわち、現在の自車両と先行車との車間距離が、停止車間距離と所定の距離L３の和以上である場合は、停止していた先行車が所定の距離L３以上走行した場合である。所定の距離L３は所定の距離L１と同じ値であってもよい。ここで、ロスト判定フラグがオフからオンになった時点の車間距離について説明する。記憶部２３は、処理装置２０が検出装置１０から受信した車間距離を、処理装置２０が検出装置１０から新しい車間距離を受信するまで記憶する。ロスト判定フラグがオフからオンになった場合に記憶されている車間距離が、ロスト判定フラグがオフからオンになった時点の車間距離である。
【００４３】
より好ましくは、ロスト判定フラグがオフからオンになった場合に、記憶部２３が、ロスト時車間距離から所定の距離L４を引いた値を停止車間距離として記憶する。自車両は、自車両前方に停止している先行車をロストしてから、自車両が停止するまでの間は走行を継続する。そのため、ロスト時車間距離は、自車両が停止した場合における自車両と先行車との車間距離と比較して大きい。そのため、停止車間距離として、記憶部２３にロスト時車間距離から所定の距離L４を引いた値を停止車間距離として記憶することで、自車両前方に停止している先行車をロストしてから自車両が停止するまでに走行する距離を加味することができる。これにより、ステップ４０４の判定で、より正確に先行車の発進を判定できる。所定の距離L４は、検出装置１０が自車両前方に停止している先行車をロストしてから自車両が停止するまでに自車両が走行するであろう距離を実験により求めた実験値であって、予め設定される値であってもよいし、ロスト判定フラグがオフからオンになってから、自車両が停止するまでに自車両が走行した走行距離であって、算出する値であってもよい。
【００４４】
ステップS５０５及びステップS５０６で先行車発進判定部２２により実施される処理は、それぞれ図３のステップＳ２０４及びステップＳ２０５で先行車発進判定部２２により実施される同様である。ステップS５０６による処理が終了すると、図６に示すフローチャートによる処理を終了する。
【００４５】
図５に示すフローチャートによる処理によれば、図３に示すフローチャートによる処理に加え、停止していた先行車が走行した距離に基づいて先行車が発進したか否かを判定し、適切に先行車の発進をドライバに報知できる。停止していた先行車が走行した距離を加味せずに先行車の発進を判定すると、停止している先行車のドライバがブレーキを一時的に緩めて再度ブレーキを踏み込む操作をしたことにより先行車が僅かに走行した場合であっても、先行車の発進を報知し、自車両のドライバが先行車の発進の報知を不要に感じる虞がある。また、停止していた先行車が走行した距離を加味せずに先行車の発進を判定すると、先行車が走行を開始した直後に先行車の発進を自車両のドライバに報知する虞がある。先行車が走行を開始した直後は、自車両のドライバが先行車の発進を目視により確認し、ドライバが自車両を発進させようとしている場合がある。かかる場合において、自車両のドライバが先行車の発進の報知を不要に感じる虞がある。図６に示すフローチャートによる処理によれば、停止していた先行車が走行した距離に基づいて先行車が発進したか否かを判定することで、ドライバが先行車の発進の報知を不要に感じる可能性を低減できる。
【００４６】
なお、上述した実施例においては、図３に示すフローチャートのステップＳ２０５の処理、又は図５に示すフローチャートのステップS５０６の処理により、ロスト判定フラグがオンからオフになるが、ロスト判定フラグがオンからオフになる処理はこれに限らない。ロスト判定フラグがオンである状態で自車両が停止後に自車両が発進した場合に、ロスト判定フラグをオフにしてもよい。また、ロスト判定フラグがオフからオンになった時点から自車両が走行した走行距離が、ロスト判定フラグがオフからオンになった時点の車間距離を超えた場合に、ロスト判定フラグをオフにしてもよい。
【００４７】
以上、各実施例について詳述したが、特定の実施例に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された範囲内において、種々の変形及び変更が可能である。
【符号の説明】
【００４８】
１      先行車発進報知装置
１０      検出装置
１１      車間距離算出部
２０      処理装置
２１      ロスト判定部
２２      先行車発進判定部
２３      記憶部
３０      報知装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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