(57)【要約】【課題】ドライ路面を走行している車両がアンダーステア状態に陥った場合であっても、車両のアンダーステア状態を含む適正な挙動情報を取得する。【解決手段】車両挙動情報取得装置１５は、車両の車速及び操舵角に基づいて、自車両の挙動が中立状態にあると推定される車速−中立ヨーレート特性が予め設定される中立特性設定部３１と、実ヨーレートＹｒ、車速、操舵角θ、及び、中立特性設定部３１により予め設定された車速−中立ヨーレート特性に基づいて、自車両のアンダーステア状態を含む挙動情報を取得する挙動情報取得部３３と、を備える。挙動情報取得部３３は、実ヨーレートＹｒと、車速・操舵角及び車速−中立ヨーレート特性に基づく中立ヨーレートＹｎとの偏差Ｙｄが予め定められる偏差閾値Ｙthを超える場合に、自車両がアンダーステア状態にある旨の挙動情報を取得する。【選択図】図１
2016141260.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の車速及び操舵角に基づいて、当該車両の挙動が中立状態にあると推定される車速−中立ヨーレート特性が予め設定される中立特性設定部と、
実ヨーレート検出部により検出される実ヨーレート、車速検出部により検出される車速、操舵角検出部により検出される操舵角、及び前記中立特性設定部により予め設定された車速−中立ヨーレート特性に基づいて、前記車両のアンダーステア状態を含む挙動情報を取得する挙動情報取得部と、を備え、
前記挙動情報取得部は、前記実ヨーレートと、前記車速・操舵角、及び前記車速−中立ヨーレート特性に基づく中立ヨーレートとの偏差が予め定められる偏差閾値を超える場合に、当該車両がアンダーステア状態にある旨の挙動情報を取得する
ことを特徴とする車両挙動情報取得装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両挙動情報取得装置であって、
前記中立特性設定部により予め設定された車速−中立ヨーレート特性は、車速ゼロ−中立ヨーレートゼロの原点を通る線形特性である
ことを特徴とする車両挙動情報取得装置。
【請求項３】
車両の車速及び操舵角に基づいて、当該車両の挙動が中立状態にあると推定される車速−中立ヨーレート特性が予め設定される中立特性設定部と、
実ヨーレート検出部により検出される実ヨーレート、車速検出部により検出される車速、操舵角検出部により検出される操舵角、及び前記中立特性設定部により予め設定された車速−中立ヨーレート特性に基づいて、前記車両のアンダーステア状態を含む挙動情報を取得する挙動情報取得部と、
前記車両の車速を予め設定された車速に追従させるように走行制御を行う走行制御部と、を備え、
前記挙動情報取得部は、前記実ヨーレートと、前記車速・操舵角及び前記車速−中立ヨーレート特性に基づく中立ヨーレートとの偏差が予め定められる偏差閾値を超える場合に、当該車両がアンダーステア状態にある旨の挙動情報を取得し、
前記走行制御部は、前記挙動情報取得部により取得した挙動情報を用いて当該車両の走行制御を行う
ことを特徴とする車両走行制御装置。
【請求項４】
請求項３に記載の車両走行制御装置であって、
前記走行制御部は、前記実ヨーレートと前記中立ヨーレートとの偏差が前記偏差閾値を超える場合に、当該偏差が当該偏差閾値に追従する車速となるように減速させる走行制御を行う
ことを特徴とする車両走行制御装置。
【請求項５】
請求項４に記載の車両走行制御装置であって、
前記走行制御部は、前記車両が直進状態にある場合に、当該車両の車速が前記予め設定された車速に追従するように加速させる走行制御を行う
ことを特徴とする車両走行制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両のアンダーステア状態を含む挙動情報を取得する車両挙動情報取得装置に関する。また、本発明は、車両挙動情報取得装置により取得した挙動情報を用いて車両の走行制御を行う車両走行制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自車の実際の運動状態（実ヨーレート）と、自車の規範となる運動状態（規範ヨーレート）との偏差に基づいて、自車がアンダーステア状態にあるか否かの判定を行うことにより、車両のアンダーステア状態を含む挙動情報を取得する技術が知られている（例えば特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−７９３９５号公報（段落番号００３８〜００３９参照）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に係る車両挙動情報取得技術では、車速センサで検出した車速及び操舵角センサで検出した操舵角に基づいて適時に規範ヨーレートを算出している。ここで、操舵角センサで検出される操舵角は、車両が乾燥した路面（ドライ路面）をトレース走行（スリップしていない走行）している前提で得られるものである。このため、ドライ路面を走行している車両がアンダーステア状態に陥った場合において、車両のアンダーステア状態を含む適正な挙動情報を取得することが難しいという課題があった。
【０００５】
本発明は、前記実情に鑑みてなされたものであり、ドライ路面を走行している車両がアンダーステア状態に陥った場合であっても、車両のアンダーステア状態を含む適正な挙動情報を取得可能な車両挙動情報取得装置を提供することを目的とする。
【０００６】
また、本発明は、車両挙動情報取得装置により取得した挙動情報を用いて車両の走行制御を適切に行うことが可能な車両走行制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために、（１）に係る発明は、車両の車速及び操舵角に基づいて、当該車両の挙動が中立状態にあると推定される車速−中立ヨーレート特性が予め設定される中立特性設定部と、実ヨーレート検出部により検出される実ヨーレート、車速検出部により検出される車速、操舵角検出部により検出される操舵角、及び前記中立特性設定部により予め設定された車速−中立ヨーレート特性に基づいて、前記車両のアンダーステア状態を含む挙動情報を取得する挙動情報取得部と、を備え、前記挙動情報取得部は、前記実ヨーレートと、前記車速・操舵角及び前記車速−中立ヨーレート特性に基づく中立ヨーレートとの偏差が予め定められる偏差閾値を超える場合に、当該車両がアンダーステア状態にある旨の挙動情報を取得することを最も主要な特徴とする。
【０００８】
（１）に係る発明では、中立特性設定部には、車両の車速及び操舵角に基づいて、当該車両の挙動が中立状態にあると推定される車速−中立ヨーレート特性が予め設定される。挙動情報取得部は、実ヨーレートと、車速・操舵角及び車速−中立ヨーレート特性に基づく中立ヨーレートとの偏差が予め定められる偏差閾値を超える場合に、当該車両がアンダーステア状態にある旨の挙動情報を取得する。
【０００９】
したがって、（１）に係る発明によれば、ドライ路面を走行している車両がアンダーステア状態に陥った場合であっても、車両のアンダーステア状態を含む適正な挙動情報を取得することができる。
【００１０】
また、（２）に係る発明は、（１）に記載の発明であって、前記中立特性設定部により予め設定された車速−中立ヨーレート特性は、車速ゼロ−中立ヨーレートゼロの原点を通る線形特性であることを特徴とする。
【００１１】
（２）に係る発明によれば、車速ゼロ−中立ヨーレートゼロの原点を通る車速−中立ヨーレート特性を用いて挙動情報を取得するため、車速の増減に応じた違和感のない適正な挙動情報を取得することができる。
【００１２】
また、（３）に係る発明は、車両の車速及び操舵角に基づいて、当該車両の挙動が中立状態にあると推定される車速−中立ヨーレート特性が予め設定される中立特性設定部と、実ヨーレート検出部により検出される実ヨーレート、車速検出部により検出される車速、操舵角検出部により検出される操舵角、及び前記中立特性設定部により予め設定された車速−中立ヨーレート特性に基づいて、前記車両のアンダーステア状態を含む挙動情報を取得する挙動情報取得部と、前記車両の車速を予め設定された車速に追従させるように走行制御を行う走行制御部と、を備え、前記挙動情報取得部は、前記実ヨーレートと、前記車速・操舵角及び前記車速−中立ヨーレート特性に基づく中立ヨーレートとの偏差が予め定められる偏差閾値を超える場合に、当該車両がアンダーステア状態にある旨の挙動情報を取得し、前記走行制御部は、前記挙動情報取得部により取得した挙動情報を用いて当該車両の走行制御を行うことを最も主要な特徴とする。
【００１３】
（３）に係る発明では、中立特性設定部には、車両の車速及び操舵角に基づいて、当該車両の挙動が中立状態にあると推定される車速−中立ヨーレート特性が予め設定される。挙動情報取得部は、実ヨーレートと、車速・操舵角及び車速−中立ヨーレート特性に基づく中立ヨーレートとの偏差が予め定められる偏差閾値を超える場合に、当該車両がアンダーステア状態にある旨の挙動情報を取得する。走行制御部は、挙動情報取得部により取得した挙動情報を用いて当該車両の走行制御を行う。
【００１４】
したがって、（３）に係る発明によれば、ドライ路面を走行している車両がアンダーステア状態に陥った場合であっても、車両のアンダーステア状態を含む適正な挙動情報を取得することができると共に、こうして取得した挙動情報を用いて車両の走行制御を適切に行うことができる。
【００１５】
また、（４）に係る発明は、（３）に記載の発明であって、前記走行制御部は、前記実ヨーレートと前記中立ヨーレートとの偏差が前記偏差閾値を超える場合に、当該偏差が当該偏差閾値に追従する車速となるように減速させる走行制御を行うことを特徴とする。
【００１６】
（４）に係る発明によれば、走行制御部は、実ヨーレートと中立ヨーレートとの偏差が前記偏差閾値を超える場合に、当該偏差が当該偏差閾値に追従する車速となるように減速させる走行制御を行うため、例えば、本発明をオートクルーズシステムに組み込む適用を施した際において、ドライ路面を走行している車両のアンダーステア状態を抑制することで車両の挙動が安定化された走行制御を実現することができる。
【００１７】
また、（５）に係る発明は、（４）に記載の発明であって、前記走行制御部は、前記車両が直進状態にある場合に、当該車両の車速が前記予め設定された車速に追従するように加速させる走行制御を行うことを特徴とする。
【００１８】
（５）に係る発明によれば、走行制御部は、車両が直進状態にある場合に、当該車両の車速が予め設定された車速に追従するように加速させる走行制御を行うため、例えば、本発明をオートクルーズシステムに組み込む適用を施した際において、時々刻々と変化する走行シーンにふさわしい走行制御を実現することができる。
【発明の効果】
【００１９】
本発明によれば、ドライ路面を走行している車両がアンダーステア状態に陥った場合であっても、車両のアンダーステア状態を含む適正な挙動情報を取得することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本発明の実施形態に係る車両挙動情報取得装置を含む車両走行制御装置周辺の機能ブロック図である。
【図２】中立特性設定部に予め設定される中立ヨーレート特性の態様を表す線図である。
【図３】相互に異なる操舵角毎に中立ヨーレート特性線図が設定される旨を概念的に表す説明図である。
【図４】実ヨーレートと中立ヨーレートとの偏差が偏差閾値を超えると、車両がアンダーステア状態に陥ることを概念的に表す説明図である。
【図５Ａ】本発明の実施形態に係る車両走行制御装置の動作説明に供するフローチャート図である。
【図５Ｂ】本発明の実施形態に係る車両走行制御装置の動作説明に供するフローチャート図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、本発明の実施形態に係る車両挙動情報取得装置１５を含む車両走行制御装置１１について、図面を参照して詳細に説明する。
〔車両挙動情報取得装置１５を含む車両走行制御装置１１の構成〕
【００２２】
はじめに、本発明の実施形態に係る車両挙動情報取得装置１５を含む車両走行制御装置１１の構成について、図１を参照して説明する。図１は、本発明の実施形態に係る車両挙動情報取得装置１５を含む車両走行制御装置１１周辺の機能ブロック図である。
【００２３】
本発明の実施形態に係る車両走行制御装置１１には、図１に示すように、センサ群１３、駆動アクチュエータ１７、制動アクチュエータ１９、クルーズコントロールスイッチ２９、及びナビゲーション装置３０が接続されている。
センサ群１３は、図１に示すように、ヨーレートセンサ２１、車速センサ２３、操舵角センサ２５、及び横加速度センサ２７を含んで構成されている。
【００２４】
ヨーレートセンサ２１は、自車両（不図示）の実ヨーレート（旋回方向への回転角の変化速度）を検出する機能を有する。ヨーレートセンサ２１は、本発明の“実ヨーレート検出部”に相当する。
車速センサ２３は、自車両の速度（以下、“車速”という。）を検出する機能を有する。車速センサ２３は、本発明の“車速検出部”に相当する。
操舵角センサ２５は、操舵輪である前輪（不図示）の操舵角を検出する機能を有する。操舵角センサ２５は、本発明の“操舵角検出部”に相当する。
横加速度センサ２７は、カーブ通過時などに自車両の横方向に発生する加速度（横加速度）を検出する機能を有する。
【００２５】
車両走行制御装置１１は、図１に示すように、車両挙動情報取得装置１５、及び走行制御部３５を有している。例えば、マイクロコンピュータにより構成される車両走行制御装置１１は、不図示のＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）などを備える。このマイクロコンピュータは、ＲＯＭに記憶されているプログラムを読み出して実行し、車両走行制御装置１１が有する車両挙動情報取得機能、及び走行制御機能を含む各種機能に係る実行制御を行うように動作する。
車両挙動情報取得装置１５は、図１に示すように、中立特性設定部３１、及び挙動情報取得部３３を備えて構成されている。
【００２６】
中立特性設定部３１は、自車両の車速及び操舵角に基づいて、自車両の挙動が中立状態にあると推定される車速−中立ヨーレート特性を予め設定する機能を有する。ここで、車速−中立ヨーレート特性について、図２〜図４を参照して説明する。図２は、中立特性設定部３１に予め設定される中立ヨーレート特性の一態様を表す線図である。図３は、相互に異なる操舵角毎に中立ヨーレート特性線図が設定される旨を概念的に表す説明図である。図４は、実ヨーレートＹｒと中立ヨーレートＹｎとの偏差Ｙｄが偏差閾値Ｙthを超えると、自車両がアンダーステア状態に陥ることを概念的に表す説明図である。
【００２７】
図２に示す車速−中立ヨーレート特性線図は、例えば操舵角が４５ｄｅｇである場合の、車速の変化に対する中立ヨーレート特性を表している。この車速−中立ヨーレート特性は、車速Ｖゼロ−中立ヨーレートＹｎゼロの原点を通る線形特性である。図２に示す車速−中立ヨーレート特性線図の例では、車速Ｖが車速偏差閾値Ｖthを超えると、実ヨーレートＹｒと中立ヨーレートＹｎとの偏差Ｙｄが偏差閾値Ｙthを超えて（図４参照）、自車両がアンダーステア状態に陥ることになる。
【００２８】
図３に示すように、車速−中立ヨーレート特性線図は、相互に異なる操舵角（例えば、１０ｄｅｇ・４５ｄｅｇ・１００ｄｅｇ；ただし、操舵角の大きさを区分するための段階は任意に設定すればよい）毎にそれぞれ設定される。要するに、中立ヨーレートＹｎは、車速Ｖ及び操舵角θの関数として表現することができる。
Ｙｎ＝−αθβＶ      （式１）
【００２９】
ただし、αは操舵角θに重み付け（重視するか軽視するか）を与える操舵角ゲインである。操舵角ゲインαは、操舵角θを重視するか軽視するかを考慮して、適宜の値に設定すればよい。
【００３０】
また、βは車速Ｖに重み付け（重視するか軽視するか）を与える車速ゲインである。車速ゲインβは、車速Ｖを重視するか軽視するかを考慮して、適宜の値に設定すればよい。
【００３１】
挙動情報取得部３３は、ヨーレートセンサ２１により検出される実ヨーレートＹｒ、車速センサ２３により検出される車速、操舵角センサ２５により検出される操舵角、及び中立特性設定部３１により予め設定された車速−中立ヨーレート特性に基づいて、自車両のアンダーステア状態を含む挙動情報を取得する機能を有する。詳しく述べると、挙動情報取得部３３は、実ヨーレートＹｒと、車速・操舵角、及び車速−中立ヨーレート特性に基づく中立ヨーレートＹｎとの偏差Ｙｄが予め定められる偏差閾値Ｙthを超える場合（図４参照）に、自車両がアンダーステア状態にある旨の挙動情報を取得するように動作する。
【００３２】
走行制御部３５は、挙動情報取得部３３により取得した挙動情報を用いて自車両の制動を含む走行制御を行う機能を有する。詳しく述べると、走行制御部３５は、予め設定された車速を維持するように自車両の巡航制御を行うクルーズコントロールシステム（不図示）の動作をオンオフする際に操作されるクルーズコントロールスイッチ２９がオンしており、かつ、実ヨーレートＹｒと中立ヨーレートＹｎとの偏差Ｙｄが偏差閾値Ｙthを超える場合に、偏差Ｙｄが偏差閾値Ｙthに追従する車速Ｖとなるように減速させる走行制御（制動制御）を行う。
【００３３】
また、走行制御部３５は、自車両が直進状態にある（旋回走行が終わった）旨の走行経路情報を、ナビゲーション装置３０から取得した場合に、自車両の車速が予め設定された車速に追従するように加速させる走行制御を行う。
【００３４】
そのため、走行制御部３５は、自車両が走行するための駆動力を制御する機能を有する。走行制御部３５には、自車両に対して駆動力を与えるための機械要素を動作させる駆動アクチュエータ１７が接続されている。自車両に対して駆動力を与えるための機械要素としては、例えば、不図示のエンジンへの吸入空気量を制御するスロットル弁や吸気バルブ（いずれも不図示）などを採用することができる。スロットル弁の開度調整、または、吸気バルブのリフト量調整のいずれか一方または両者を行うことにより、走行制御部３５は、エンジンへの吸入空気量、すなわち駆動力を制御することができる。
【００３５】
また、走行制御部３５は、自車両の速度を減じるための制動力を制御する機能を有する。この機能を実現するために、走行制御部３５には、自車両に対して制動力を与えるための機械要素を動作させる制動アクチュエータ１９が接続されている。ここで、自車両に対して制動力を与えるための機械要素としては、例えば、液圧ブレーキ装置や電動パーキングブレーキ（いずれも不図示）などを採用することができる。液圧ブレーキ装置の液圧調整、または、電動パーキングブレーキのオンオフ調整のいずれか一方または両者を行うことにより、走行制御部３５は、自車両の制動力を制御することができる。
【００３６】
なお、走行制御部３５としては、エンジンブレーキ（駆動源として内燃機関を有する場合）や回生ブレーキ（駆動源としてモータを有する場合）を制御可能な構成を採用してもよい。この場合において、走行制御部３５によるエンジンブレーキの制御は、制動アクチュエータ１９がスロットル弁の開度調整、または、吸気バルブのリフト量調整のいずれか一方または両者を行うことによって実現することができる。また、走行制御部３５による回生ブレーキの制御は、制動アクチュエータ１９がモータの回転速度調整を行うことによって実現することができる。
【００３７】
前記の走行制御部３５は、例えば、自車両の挙動安定化を支援するビークル・スタビリティ・アシスト（Vehicle Stability Assist ）装置として構成すればよい。
〔本発明の実施形態に係る車両走行制御装置１１の基本動作〕
【００３８】
次に、本発明の実施形態に係る車両走行制御装置１１の基本動作について、図５を参照して説明する。図５は、本発明の実施形態に係る車両走行制御装置１１の動作説明に供するフローチャート図である。
【００３９】
図５に示すステップＳ１１において、車両走行制御装置１１は、ヨーレートセンサ２１により検出される実ヨーレートＹｒ、車速センサ２３により検出される車速、操舵角センサ２５により検出される操舵角、横加速度センサ２７により検出される横加速度などのセンサ群１３からの各種データを取得する。
【００４０】
ステップＳ１２において、車両挙動情報取得装置１５は、車速・操舵角、及び、中立特性設定部３１に予め設定された車速−中立ヨーレート特性に基づいて、そのときの車速・操舵角に対応する中立ヨーレートＹｎを算出する。
【００４１】
ステップＳ１３において、車両挙動情報取得装置１５は、ステップＳ１１でヨーレートセンサ２１により検出された実ヨーレートＹｒと、ステップＳ１２で算出された中立ヨーレートＹｎとの偏差の絶対値（以下、単に“偏差”という。）Ｙｄを算出する。
Ｙｄ＝｜中立ヨーレートＹｎ−実ヨーレートＹｒ｜      （式１）
【００４２】
ステップＳ１４において、車両挙動情報取得装置１５は、実ヨーレートＹｒと中立ヨーレートＹｎとの偏差Ｙｄが、予め定められる偏差閾値Ｙthを超えているか否かを判定する。
【００４３】
ステップＳ１４に係る判定の結果、偏差Ｙｄが偏差閾値Ｙth以下である旨の判定が下された場合（ステップＳ１４の“Ｎｏ”参照）、つまり、自車両がアンダーステア状態に陥っていない場合、車両挙動情報取得装置１５は、処理の流れをステップＳ１１へ戻し、ステップＳ１１以降の処理を行わせる。
【００４４】
一方、ステップＳ１４に係る判定の結果、偏差Ｙｄが偏差閾値Ｙthを超える旨の判定が下された場合（ステップＳ１４の“Ｙｅｓ”参照）、つまり、自車両がアンダーステア状態に陥っているとみなされる場合、車両挙動情報取得装置１５は、処理の流れを次のステップＳ１５へ進ませる。
ステップＳ１５において、車両挙動情報取得装置１５の挙動情報取得部３３は、自車両がアンダーステア状態に陥っている旨の挙動情報を取得する。
ステップＳ１６において、車両走行制御装置１１は、クルーズコントロールスイッチ２９がオンされているか否かを判定する。
【００４５】
ステップＳ１６に係る判定の結果、クルーズコントロールスイッチ２９がオンされていない旨の判定が下された場合（ステップＳ１６の“Ｎｏ”参照）、つまり、挙動情報に基づく走行制御が不要の場合、車両走行制御装置１１は、処理の流れをステップＳ１１へ戻し、ステップＳ１１以降の処理を行わせる。
【００４６】
一方、ステップＳ１６に係る判定の結果、クルーズコントロールスイッチ２９がオンされている旨の判定が下された場合（ステップＳ１６の“Ｙｅｓ”参照）、つまり、挙動情報に基づく走行制御が要請されている場合、車両走行制御装置１１は、処理の流れを次のステップＳ１７へ進ませる。
【００４７】
ステップＳ１７において、車両走行制御装置１１の走行制御部３５は、偏差Ｙｄが偏差閾値Ｙthに追従する車速Ｖとなるように減速させる走行制御（制動制御）を行う。
【００４８】
ステップＳ１８において、車両挙動情報取得装置１５は、ステップＳ１７の走行制御（制動制御）後の偏差Ｙｄが偏差閾値Ｙth以下に収束したか否かを判定する。
【００４９】
ステップＳ１８に係る判定の結果、偏差Ｙｄが偏差閾値Ｙthを超えている旨の判定が下された場合（ステップＳ１８の“Ｎｏ”参照）、つまり、自車両がアンダーステア状態に陥っている場合、車両走行制御装置１１の車両挙動情報取得装置１５は、処理の流れをステップＳ１７へ戻し、ステップＳ１７の走行制御（制動制御）処理を行わせる。
【００５０】
一方、ステップＳ１８に係る判定の結果、偏差Ｙｄが偏差閾値Ｙth以下に収束した旨の判定が下された場合（ステップＳ１８の“Ｙｅｓ”参照）、つまり、自車両のアンダーステア状態が解消した場合、車両走行制御装置１１の車両挙動情報取得装置１５は、処理の流れを次のステップＳ１９へ進ませる。
【００５１】
ステップＳ１９において、車両走行制御装置１１の走行制御部３５は、ステップＳ１７の走行制御（制動制御）処理によって減速された車速を維持するように走行制御を行う。
【００５２】
ステップＳ２０において、車両走行制御装置１１の走行制御部３５は、実ヨーレートＹｒが（自車両が直進状態にあるか否かを判定する際に用いる）所定値以下か否かに基づいて、自車両が直進状態にあるか否かの判定を行う。具体的には、走行制御部３５は、実ヨーレートＹｒが前記所定値以下の場合に、自車両が直進状態にある旨の判定を下す。なお、走行制御部３５は、ナビゲーション装置３０から時々刻々と送られてくる走行経路情報を参照して、自車両が直進状態にあるか否かを判定してもよい。
【００５３】
ステップＳ２０に係る判定の結果、自車両が直進状態にない旨の判定が下された場合（ステップＳ２０の“Ｎｏ”参照）、つまり、自車両が旋回走行中の場合、車両走行制御装置１１の走行制御部３５は、処理の流れをステップＳ１１へ戻し、ステップＳ１１以降の処理を行わせる。
【００５４】
一方、ステップＳ２０に係る判定の結果、自車両が直進状態にある旨の判定が下された場合（ステップＳ２０の“Ｙｅｓ”参照）、車両走行制御装置１１の走行制御部３５は、処理の流れを次のステップＳ２１へ進ませる。
【００５５】
ステップＳ２１において、車両走行制御装置１１の走行制御部３５は、予め設定された車速まで加速するように走行制御を行う。その後、車両走行制御装置１１の走行制御部３５は、処理の流れをステップＳ１１へ戻し、ステップＳ１１以降の処理を行わせる。
〔本発明の実施形態に係る車両挙動情報取得装置１５の作用効果〕
次に、本発明の実施形態に係る車両挙動情報取得装置１５の作用効果について説明する。
【００５６】
本発明の実施形態に係る車両挙動情報取得装置１５は、車両の車速及び操舵角に基づいて、自車両の挙動が中立状態にあると推定される車速−中立ヨーレート特性が予め設定される中立特性設定部３１と、ヨーレートセンサ（実ヨーレート検出部）２１により検出される実ヨーレートＹｒ、車速センサ（車速検出部）２３により検出される車速、操舵角センサ（操舵角検出部）２５により検出される操舵角、及び、中立特性設定部３１により予め設定された車速−中立ヨーレート特性に基づいて、自車両のアンダーステア状態を含む挙動情報を取得する挙動情報取得部３３と、を備える。
【００５７】
挙動情報取得部３３は、実ヨーレートＹｒと、車速・操舵角及び車速−中立ヨーレート特性に基づく中立ヨーレートＹｎとの偏差Ｙｄが予め定められる偏差閾値Ｙthを超える場合に、自車両がアンダーステア状態にある旨の挙動情報を取得する。
【００５８】
したがって、本発明の実施形態に係る車両挙動情報取得装置１５によれば、ドライ路面を走行している車両がアンダーステア状態に陥った場合であっても、車両のアンダーステア状態を含む適正な挙動情報を取得することができる。
【００５９】
また、本発明の実施形態に係る車両挙動情報取得装置１５では、中立特性設定部３１により予め設定された車速−中立ヨーレート特性は、特に限定されないが、車速Ｖゼロ−中立ヨーレートＹｎゼロの原点を通る線形特性とする構成を採用してもよい。
【００６０】
このように構成すれば、挙動情報取得部３３は、車速Ｖゼロ−中立ヨーレートＹｎゼロの原点を通る車速−中立ヨーレート特性を用いて挙動情報を取得するため、車速の増減に応じた違和感のない適正な挙動情報を取得することができる。
〔本発明の実施形態に係る車両走行制御装置１１の作用効果〕
次に、本発明の実施形態に係る車両走行制御装置１１の作用効果について説明する。
【００６１】
本発明の実施形態に係る車両走行制御装置１１は、車両の車速Ｖ及び操舵角θに基づいて、自車両の挙動が中立状態にあると推定される車速−中立ヨーレート特性が予め設定される中立特性設定部３１と、ヨーレートセンサ（実ヨーレート検出部）２１により検出される実ヨーレートＹｒ、車速センサ（車速検出部）２３により検出される車速Ｖ、操舵角センサ（操舵角検出部）２５により検出される操舵角θ、及び、中立特性設定部３１により予め設定された車速−中立ヨーレート特性に基づいて、自車両のアンダーステア状態を含む挙動情報を取得する挙動情報取得部３３と、自車両の車速Vを予め設定された車速に追従させるように走行制御を行う走行制御部３５と、を備える。
【００６２】
挙動情報取得部３３は、実ヨーレートＹｒと、車速Ｖ・操舵角θ及び車速−中立ヨーレート特性に基づく中立ヨーレートＹｎとの偏差Ｙｄが予め定められる偏差閾値Ｙthを超える場合に、自車両がアンダーステア状態にある旨の挙動情報を取得する。走行制御部３５は、挙動情報取得部３３により取得した挙動情報を用いて自車両の走行制御を行う。
【００６３】
したがって、本発明の実施形態に係る車両走行制御装置１１によれば、ドライ路面を走行している車両がアンダーステア状態に陥った場合であっても、車両のアンダーステア状態を含む適正な挙動情報を取得することができると共に、こうして取得した挙動情報を用いて車両の走行制御を適切に行うことができる。
【００６４】
また、本発明の実施形態に係る車両走行制御装置１１では、走行制御部３５は、実ヨーレートＹｒと中立ヨーレートＹｎとの偏差Ｙｄが偏差閾値Ｙthを超える場合に、偏差Ｙｄが偏差閾値Ｙthに追従する車速Ｖとなるように減速させる走行制御を行う構成を採用してもよい。ここで、偏差Ｙｄが偏差閾値Ｙthに追従する車速Ｖとは、偏差Ｙｄが偏差閾値Ｙthを超えない範囲であって、偏差Ｙｄと偏差閾値Ｙthとの値が相互に近接する（一致を含む）車速Ｖを意味する。
【００６５】
このように構成すれば、例えば、本構成をオートクルーズシステムに組み込む適用を施した際において、ドライ路面を走行している車両のアンダーステア状態を抑制することで車両の挙動が安定化された走行制御を実現することができる。
【００６６】
また、本発明の実施形態に係る車両走行制御装置１１では、走行制御部３５は、自車両が直進状態にある場合に、自車両の車速Ｖが予め設定された車速に追従するように加速させる走行制御を行う構成を採用してもよい。
【００６７】
このように構成すれば、例えば、本構成をオートクルーズシステムに組み込む適用を施した際において、時々刻々と変化する走行シーンにふさわしい走行制御を実現することができる。
〔その他の実施形態〕
【００６８】
以上説明した実施形態は、本発明の具現化例を示したものである。従って、これらによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されることがあってはならない。本発明はその要旨またはその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形態で実施することができるからである。
【００６９】
例えば、本発明の実施形態において、中立特性設定部３１により予め設定される車速−中立ヨーレート特性について、中立ヨーレート特性の一態様を表す線図（図２、図３参照）、又は、中立ヨーレートＹｎの関係式（式１）を用いて説明したが、本発明はこの例に限定されない。中立特性設定部３１により設定される車速−中立ヨーレート特性は、例えば、シミュレーションや実車走行実験等を通して、適宜の特性を用いることができる。
【００７０】
また、本発明の実施形態において、走行制御部３５は、自車両が直進状態にある旨の走行経路情報を、実ヨーレートＹｒが（自車両が直進状態にあるか否かを判定する際に用いる）所定値以下か否かに基づいて、又は、ナビゲーション装置３０より取得する例をあげて説明したが、本発明はこの例に限定されない。例えば、自車両の進行方向の画像を撮影するカメラを搭載し、そのカメラ画像を解析することにより、自車両が直進状態にある旨の走行経路情報を取得する構成を採用してもよい。
【００７１】
また、本発明の実施形態において、走行制御部３５は、駆動アクチュエータ１７及び制動アクチュエータ１９を用いて、これらの駆動制御または制動制御（両者の組み合わせを含む）を通じて自車両の走行制御を遂行する例をあげて説明したが、本発明はこの例に限定されない。本発明の実施形態に係る走行制御部３５において、車輪に対するトルク配分制御や操舵角制御を適宜行わせることにより、自車両の走行制御を遂行してもよい。
【００７２】
さらに、本発明の実施形態において、車両がアンダーステア状態に陥ったか否かを判定する際に用いる偏差閾値Ｙthとして、ひとつの値を例示して説明したが、本発明はこの例に限定されない。例えば、車両のアンダーステア状態が解消した否かを判定する際に用いる偏差閾値として、前記の偏差閾値Ｙthとは異なる値の偏差閾値Ｙth1（ただし、Ｙth1＜Ｙth）を採用してもよい。
【００７３】
このように構成すれば、車両のアンダーステア状態を含む挙動情報を取得するに際し、判定結果がぶれる、いわゆるハンチング現象の発生を未然に防ぐことができる。
【００７４】
最後に、本発明の実施形態において、走行制御部３５は、自車両が直進状態にある場合に、自車両の車速Ｖが予め設定された車速に追従するように加速させる走行制御を行う例をあげて説明したが、本発明はこの例に限定されない。例えば、自車両が直進状態にあり、かつ、実ヨーレートＹｒと中立ヨーレートＹｎとの偏差Ｙｄが、前記の偏差閾値Ｙthとは異なる値の偏差閾値Ｙth2（ただし、Ｙth2＜Ｙth1＜Ｙth）以下に収束した場合に、自車両の車速Ｖが予め設定された車速に追従するように加速させる走行制御を行う構成を採用してもよい。
このように構成すれば、車両の挙動を安定させる走行制御をより一層適切に行うことができる。
【符号の説明】
【００７５】
１１    車両走行制御装置
１３    センサ群
１５    車両挙動情報取得装置
１７    駆動アクチュエータ
１９    制動アクチュエータ
２１    ヨーレートセンサ（実ヨーレート検出部）
２３    車速センサ（車速検出部）
２５    操舵角センサ（操舵角検出部）
２７    横加速度センサ
２９    クルーズコントロールスイッチ
３０    ナビゲーション装置
３１    中立特性部
３３    挙動情報取得部
３５    走行制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５Ａ】
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【図５Ｂ】
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