(57)【要約】【課題】圃場に対して一様な施肥量で施肥作業を行うことのできる施肥作業機を提供する。【解決手段】施肥作業機としての苗移植機は、左右の走行輪１０，１１を有する走行車体２と、走行車体２の後部に設けられる施肥装置１００と、圃場情報を検出する圃場情報検出部材と、圃場情報検出部材の検出値に基づき、施肥装置１００による施肥量を決定する制御装置２１０とを備える。制御装置２１０は、走行車体２の走行速度に応じて、圃場情報検出部材の検出値を補正し、補正された値に基づいて施肥量を決定する。【選択図】図１４
2016220596.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
左右の走行輪を有する走行車体と、
前記走行車体の後部に設けられる施肥装置と、
圃場情報を検出する圃場情報検出部材と、
前記圃場情報検出部材の検出値に基づき、前記施肥装置による施肥量を決定する制御装置と、
を備え、
前記制御装置は、
前記走行車体の走行速度に応じて、前記圃場情報検出部材の検出値を補正し、補正された値に基づいて前記施肥量を決定することを特徴とする施肥作業機。
【請求項２】
前記圃場情報検出部材は、
圃場の肥料濃度を検出する肥料濃度検出部材と、圃場の深度を検出する深度検出部材とを含むことを特徴とする請求項１に記載の施肥作業機。
【請求項３】
前記圃場情報検出部材は、
圃場の硬軟を検出する硬軟検出部材をさらに含むことを特徴とする請求項２に記載の施肥作業機。
【請求項４】
前記肥料濃度検出部材を前記走行車体に配設するとともに、前記走行輪の切れ角を検出する操舵検出部材をさらに備え、
前記制御装置は、
前記操舵検出部材の検出値に応じて、前記肥料濃度を補正することを特徴とする請求項２または３に記載の施肥作業機。
【請求項５】
前記走行車体の走行速度を算出するためのパラメータ値を検出する速度算出用検出部材を備えることを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載の施肥作業機。
【請求項６】
前記制御装置は、
前記操舵検出部材の検出値が所定値以上の場合、前記施肥量を減少させる補正を行うことを特徴とする請求項５に記載の施肥作業機。
【請求項７】
各前記走行輪の上下動を吸収するサスペンション機構と、
前記サスペンション機構の伸縮量を検出する伸縮量検出部材と、
をさらに備え、
前記制御装置は、
前記伸縮量検出部材の検出値に応じて前記走行速度を補正するとともに、前記施肥量を増減させる補正を行うことを特徴とする請求項１〜６のいずれか１項に記載の施肥作業機。
【請求項８】
前記左右の走行輪への伝動を入り切りする伝動切替機構と、
前記伝動切替機構を作動させる作動部材と、
をさらに備え、
前記制御装置は、
前記左右の走行輪にそれぞれ設けられた前記伸縮量検出部材のうち、一方の検出値の変化が所定時間に亘って連続して発生する場合、前記作動部材を作動させて前記伝動切替機構を切状態にすることを特徴とする請求項７に記載の施肥作業機。
【請求項９】
前記走行車体の後部に設けた昇降リンク機構と、
前記昇降リンク機構に取付けられた対地作業装置と、
前記昇降リンク機構の上下回動を検出する回動検出部材と、
をさらに備え、
前記制御装置は、
前記回動検出部材が前記昇降リンク機構の上方回動を検出した場合、深度検出部材および伸縮量検出部材の検出値を施肥量の算出から除外し、肥料濃度検出部材の検出値のみに基づいて前記施肥量を増減させることを特徴とする請求項７または８に記載の施肥作業機。
【請求項１０】
前記回動検出部材は、
前記対地作業装置に設けられ、圃場面に接地して滑走する接地体の上下回動を検出することにより前記昇降リンク機構の上下回動を検出することを特徴とする請求項９に記載の施肥作業機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、施肥作業を行う施肥作業機に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、施肥作業機の一例として、肥料濃度や圃場深度などの圃場情報を圃場情報検出部材で検出し、検出結果に応じて施肥装置の施肥量を増減させる苗移植機がある（例えば、特許文献１を参照）。
【０００３】
かかる苗移植機で施肥作業を行えば、圃場内の位置毎に施肥量を増減させることができるので、肥料不足や肥料過多によって苗の生育不良が生じることを防止することが可能となる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１２−  ５５２１２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、水が張られた圃場で施肥作業を行う場合、風や作業車両の走行に伴って波が生じる。そのため、例えば圃場情報検出部材の一例として、例えば水面からの反射波を検知する超音波センサなどを深度センサとして用いる場合、深度を正確に検出することが難しくなる。すなわち、深度の検出時に高い波が生じていると、水面の高さが変動するため、実際の圃場の深さと異なる深さが検出されてしまうことがある。
【０００６】
また、上述した深度センサによる検出値は、作業車両が圃場の凹凸部分を通過する場合や作業車両が蛇行あるいは横滑りして正常に直進走行ができない場合に変動しやすい。さらに、圃場に水の流れが生じると、水中に溶出している肥料成分が頻繁に移動することになるため、肥料濃度センサによる検出値も頻繁に変動してしまう。
【０００７】
このように、圃場の深度などの圃場情報が変動してしまうと、圃場情報を検出した場所に実際に必要な施肥量が算出されず、肥料の過不足により、作物の生育不良が発生するおそれがある。
【０００８】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、圃場に対して一様な施肥量で施肥作業を行うことのできる施肥作業機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
請求項１の発明は、左右の走行輪（１０，１１）を有する走行車体（２）と、前記走行車体（２）の後部に設けられる施肥装置（１００）と、圃場情報を検出する圃場情報検出部材と、前記圃場情報検出部材の検出値に基づき、前記施肥装置（１００）による施肥量を決定する制御装置（２１０）と、を備え、前記制御装置（２１０）は、前記走行車体（２）の走行速度に応じて、前記圃場情報検出部材の検出値を補正し、補正された値に基づいて前記施肥量を決定することを特徴とする施肥作業機とした。
【００１０】
請求項２の発明は、前記圃場情報検出部材は、圃場の肥料濃度を検出する肥料濃度検出部材（７００）と、圃場の深度を検出する深度検出部材（７２０）とを含むことを特徴とする請求項１に記載の施肥作業機とした。
【００１１】
請求項３の発明は、前記圃場情報検出部材は、圃場の硬軟を検出する硬軟検出部材（７５０）をさらに含むことを特徴とする請求項２に記載の施肥作業機とした。
【００１２】
請求項４の発明は、前記肥料濃度検出部材（７００）を前記走行車体（２）に配設するとともに、前記走行輪（１０）の切れ角を検出する操舵検出部材（３４ａ）をさらに備え、前記制御装置（２１０）は、前記操舵検出部材（３４ａ）の検出値に応じて、前記肥料濃度を補正することを特徴とする請求項２または３に記載の施肥作業機とした。
【００１３】
請求項５の発明は、前記走行車体（２）の走行速度を算出するためのパラメータ値を検出する速度算出用検出部材（１１０）を備えることを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載の施肥作業機とした。
【００１４】
請求項６の発明は、前記制御装置（２１０）は、前記操舵検出部材（３４ａ）の検出値が所定値以上の場合、前記施肥量を減少させる補正を行うことを特徴とする請求項５に記載の施肥作業機とした。
【００１５】
請求項７の発明は、前記走行輪（１０）の上下動を吸収するサスペンション機構（１４）と、前記サスペンション機構（１４）の伸縮量を検出する伸縮量検出部材（１４ａ）と、をさらに備え、前記制御装置（２１０）は、前記伸縮量検出部材（１４ａ）の検出値に応じて前記走行速度を補正するとともに、前記施肥量を増減させる補正を行うことを特徴とする請求項１〜６のいずれか一つに記載の施肥作業機とした。
【００１６】
請求項８の発明は、前記左右の走行輪（１１）への伝動を入り切りする伝動切替機構と、前記伝動切替機構を作動させる作動部材（９７）と、をさらに備え、前記制御装置（２１０）は、前記左右の走行輪（１０）にそれぞれ設けられた前記伸縮量検出部材（１４ａ）のうち、一方の検出値の変化が所定時間に亘って連続して発生する場合、前記作動部材（９７）を作動させて前記伝動切替機構を切状態にすることを特徴とする請求項７に記載の施肥作業機とした。
【００１７】
請求項９の発明は、前記走行車体（２）の後部に設けた昇降リンク機構（３）と、前記昇降リンク機構（３）に取付けられた対地作業装置（４）と、前記昇降リンク機構（３）の上下回動を検出する回動検出部材（５８）と、をさらに備え、前記制御装置（２１０）は、前記回動検出部材（５８）が前記昇降リンク機構（３）の上方回動を検出した場合、深度検出部材（７２０）および伸縮量検出部材（１４ａ）の検出値を施肥量の算出から除外し、肥料濃度検出部材（７００）の検出値のみに基づいて前記施肥量を増減させることを特徴とする請求項７または８に記載の施肥作業機とした。
【００１８】
請求項１０の発明は、前記回動検出部材（５８）は、前記対地作業装置（４）に設けられ、圃場面に接地して滑走する接地体（５５）の上下回動を検出することにより前記昇降リンク機構（３）の上下回動を検出することを特徴とする請求項９に記載の施肥作業機とした。
【発明の効果】
【００１９】
請求項１に記載の発明によれば、走行車体（２）の走行速度によって、圃場条件の検出値が実際とは異なる場合が生じるため、制御装置（２１０）は、走行車体（２）の走行速度に応じて、圃場情報検出部材の検出値を補正し、補正された値に基づいて施肥量を決定する。したがって、適切な量の施肥が行え、生育不良などを防止することができる。
【００２０】
請求項２に記載の発明によれば、請求項１の発明の効果に加えて、走行速度に合わせて検出深度と肥料濃度を増減する補正を行うため、走行輪（１０）が発生させる波により圃場深度と異なる深度が検出されることを防止できる。したがって、実際に必要な施肥量とは異なる施肥量に変更されることが防止され、圃場全体の施肥量が適正になり、作物の生育が安定する。また、例えば、圃場深度が深いほど肥料濃度を高くするようにすれば、水の流れが速い深い部分の影響を除去することができ、より施肥量を適正にすることができる。
【００２１】
請求項３に記載の発明によれば、請求項２の発明の効果に加えて、圃場の硬軟を検出する硬軟検出部材（７５０）を備えるため、例えば、圃場が硬いほど肥料濃度を高く補正することができる。そのため、粘りがなく電気を通しにくい場所であっても肥料濃度を検出することができるので、施肥量が正確に算出され、施肥精度が向上する。
【００２２】
請求項４の発明により、請求項２または３の発明の効果に加えて、走行車体（２）が蛇行したり横滑りしたりしても施肥量を適切な量に保つことができるので、施肥量が正確に算出され、施肥精度が向上する。
【００２３】
請求項５に記載の発明によれば、請求項１から４のいずれか１項の発明の効果に加えて、走行速度に応じた検出値の補正をより正確に行うことができ、適切な量で施肥することができる。
【００２４】
請求項６の発明によれば、請求項５の発明の効果に加えて、走行車体（２）の横滑りや蛇行があったと判断されると施肥量を減らすことにより、既に肥料が供給された場所に重複して肥料が供給されても肥料濃度が高くなり過ぎることを防止できるので、肥料過多による生育不良の発生が防止される。
【００２５】
請求項７の発明によれば、請求項６の発明の効果に加えて、サスペンション機構（１４）の作動により余分に回転した走行輪（１０，１１）から得た走行速度を補正することにより、圃場の凹凸の影響を受けていない情報に基づき肥料濃度や深度の検出値を補正することができる。したがって、施肥量の算出をより正確に行うことができ、施肥精度が向上する。また、サスペンション機構（１４）の作動量に合わせて施肥量を増減させることにより、サスペンション機構（１４）の作動の影響を受けた距離に合う量の肥料を供給することができるので、肥料が余分に供給されることが防止され、肥料過多による生育不良や、肥料の余分な消費が防止される。
【００２６】
請求項８の発明によれば、請求項７の発明の効果に加えて、サスペンション機構（１４）の作動頻度が高い側の伝動切替機構を切状態とし、走行輪（１０、１１）を接地抵抗で空転させることができ、走行速度の算出に不要な情報の取得が抑制されるため、算出される施肥量の正確性が向上する。
【００２７】
請求項９の発明によれば、請求項７または８の発明の効果に加えて、対地作業装置（４）が上昇するときの深度検出部材（７２０）、及び伸縮検出部材（１４ａ）の検出値を除外することにより、重心が後方に偏って走行車体（２）の前側が浮き上がるときの圃場深さや圃場の凹凸の影響が施肥量の算出から除外されるので、算出される施肥量の正確性が向上する。
【００２８】
請求項１０の発明によれば、請求項９の発明の効果に加えて、簡単な構成の回動検出部材（５８）で対地作業装置（４）が上昇した場合の算出される施肥量の正確性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２９】
【図１】図１は、施肥作業機としての苗移植機を示す側面図である。
【図２】図２は、同上の苗移植機を示す平面図である。
【図３】図３は、前輪の説明図である。
【図４】図４は、後輪の説明図である。
【図５】図５は、前輪ファイナルケースとサスペンション機構の検出部を示す説明図である。
【図６】図６は、横送り機構の説明図である。
【図７】図７は、植付クラッチ機構の説明図である。
【図８】図８は、施肥装置と後輪ギアケース間の施肥伝動機構を示す概略正面図である。
【図９】図９は、施肥装置の繰出部の断面視による説明図である。
【図１０】図１０は、施肥装置と運転席の平面視による説明図である。
【図１１】図１１は、コントローラを中心としたブロック図である。
【図１２】図１２は、同上の苗移植機の一部を省略した正面図である。
【図１３】図１３は、前輪ファイナルケースの要部を含む説明図である。
【図１４】図１４は、施肥作業を行うまでの処理を示すフローチャートである。
【図１５】図１５は、圃場情報検出部材により検出した検出値の補正処理を示すフローチャートである。
【図１６】図１６は、肥料濃度補正処理を示すフローチャートである。
【図１７】図１７は、ボンネットを示す平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００３０】
以下に、本発明の実施形態に係る施肥作業機を、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、以下では、施肥作業機を施肥装置を搭載した乗用型の苗移植機としている。また、下記実施形態における構成要素には、当業者が置換可能かつ容易なもの、あるいは実質的に同一のもの、いわゆる均等の範囲のものが含まれる。さらに、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の骨子を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。
【００３１】
図１は、実施形態に係る苗移植機を示す側面図、図２は、同苗移植機を示す平面図、図３は、前輪の説明図、図４は、後輪の説明図である。なお、以下においては、苗田植機を８条植としており、苗田植機を指して機体と記す場合がある。また、実施形態中、前後、左右の方向を規定するに際し、運転席３１からみて走行車体２の走行方向を基準とする。
【００３２】
図１および図２に示すように、実施形態に係る苗移植機は、走行車体２の後側に昇降リンク機構３を介して苗植付部４が昇降可能に装着され、走行車体２の後部上側には施肥装置１００の本体部分が設けられている。なお、苗植付部４は作業装置の一例であり、施肥作業機として機能する作業車両であれば、作業装置は、種子を供給する播種装置や、圃場を耕耘する耕耘ロータリであってもよい。
【００３３】
走行車体２は、駆動輪である左右一対の前輪１０および左右一対の後輪１１を備えた四輪駆動車両である。機体の前部にはミッションケース１２が配置され、そのミッションケース１２の左右側方に前輪ファイナルケース１３が設けられる。そして、かかる左右の前輪ファイナルケース１３の操向方向を変更可能な前輪支持部からそれぞれ外向きに突出する左右の前車軸１０ａに前輪１０がそれぞれ取り付けられている。
【００３４】
前輪１０は、図３に示すように、前輪１０の外周縁部の左右中央部に、３６個の中央ラグ１０Ｃが１０度毎に形成され、前輪１０の外周縁部の左右両側には、１８個の左側ラグ１０Ｌ、右側ラグ１０Ｒが２０度毎に各々配置される。左側ラグ１０Ｌと右側ラグ１０Ｒは、中央ラグ１０Ｃの左右側方に互いに隣接しないように配置される。これにより、中央ラグ１０Ｃで土壌を掻きつつ、左側ラグ１０Ｌと右側ラグ１０Ｒが交互に土を掻くので、前輪１０の接地面積が減少し、泥土が付着しにくくなるとともに、泥土から前輪１０が離れにくく、走行性が低下することが防止される。
【００３５】
また、ミッションケース１２の背面部にはメインフレーム１５の前端部が固着されており、メインフレーム１５の後部の左右両側には後輪ギアケース１８Ｌ，１８Ｒが設けられ、後輪ギアケース１８Ｌ，１８Ｒからそれぞれ外向きに突出する左右の後車軸１８ａに後輪１１が各々取り付けられる。
【００３６】
図４に示すとおり、後輪１１は、外周縁部に後輪ラグ１１ａが３個１組で１１組設けられ、後輪ラグ１１ａの組同士の間に、後輪１１および後輪ラグ１１ａの左右幅よりも幅が広い幅広ラグ１１ｂが合計１１個設けられている。また、後輪１１は、前輪１０よりも大径である。
【００３７】
これにより、後輪１１が回転すると、所定角度回転する毎に接地面積の大きい幅広ラグ１１ｂが地面に接触するため、地面の抵抗に負けない推進力が得られ、走行性や燃費が向上する。
【００３８】
なお、前輪１０および後輪１１は、金属製のホイールにゴムや合成樹脂をコーティングするか、あるいは空気の替わりにゴムや合成樹脂を封入して形成するソリッドタイヤであり、パンクしない構成である。あるいは、リムやラグも金属で一体成形した、あるいは複数の金属部品を組み合わせた金属タイヤを用いてもよい。タイヤ全体を金属とすることにより、耐久性が大きく向上する。
【００３９】
なお、湿田などのように、ソリッドタイヤでは土中に沈みやすく推進力が得にくい圃場で作業する場合は、空気を封入するチューブを内装するチューブタイヤを用いてもよい。左右に幅の広いチューブタイヤを用い、接地面積を広くするとともに、空気による浮力を得ることで、沈み込みが抑えられ、走行性の低下が防止される。
【００４０】
また、図１および図２に示すように、メインフレーム１５の上にはエンジン２０が搭載される。かかるエンジン２０の回転動力が、ベルト伝動装置２１およびＨＳＴ（Hydro  Static  Transmission）と呼ばれる油圧無段変速装置２３を介してミッションケース１２に伝達される。ミッションケース１２に伝達された回転動力は、ミッションケース１２内のトランスミッションにより変速された後、走行動力と外部取出動力に分離して取り出される。
【００４１】
図５は、前輪ファイナルケース１３とサスペンション機構１４の検出部を示す説明図であり、図示するように、左右の前輪ファイナルケース１３は、上部ケース１３ａと、この上部ケース１３ａを中心に左右方向に回動可能で、且つ上下摺動可能に設ける下部ケース１３ｂで構成される。そして、下部ケース１３ｂの機体外側に前輪１０が回転可能に装着される。
【００４２】
上部ケース１３ａと下部ケース１３ｂの内部には、前輪１０に伝動するキングピン１３ｃが回転可能且つ上下摺動可能に配置される。このキングピン１３ｃの外周で、且つ上部ケース１３ａと下部ケース１３ｂの間に、当該下部ケース１３ｂを下方に向かって押し下げるサスペンションスプリング１３ｄが設けられる。なお、キングピン１３ｃは、機体外側に向かう傾斜姿勢で配置されている。
【００４３】
サスペンションスプリング１３ｄは、サスペンション機構１４を構成するもので、前輪１０が地面の凹凸や石等の障害物の上を通過する際に伸縮して下部ケース１３ｂを上下動させる。こうして、走行車体２の前側が大きく上下動して、走行車体２の後部に装着する苗植付部４等の作業装置が圃場面から大幅に離間することや、圃場面に接近し過ぎることを防止する。なお、サスペンション機構１４が機能するときは、後輪１１の車軸中心が回動支点となる。
【００４４】
サスペンション機構１４が機能するとき、キングピン１３ｃが上下摺動するので、キングピン１３ｃの上部にはストロークセンサ１４ａを設ける。ストロークセンサ１４ａは、キングピン１３ｃの中心に近い位置ほど正確な伸縮を検出できるが、キングピン１３ｃは回転している。そこで、上部ケース１３ａ内部の上部に上下動自在に設けるカウンタプレート１４ｂの軸受（図示省略）にキングピン１３ｃの上端軸１３ｅを取り付ける構成にするとよい。こうして、ストロークセンサ１４ａは、カウンタプレート１４ｂを介してストロークセンサ１４ａが伸縮量を検出することができる。かかる構成により、サスペンション機構１４の作動時のストロークセンサ１４ａの伸縮検出精度が向上する。
【００４５】
また、ミッションケース１２に伝達された回転動力から分離して取り出される外部取出動力は、走行車体２の後部に設けた植付クラッチケース２５に伝達される。そして、かかる植付クラッチケース２５から植付伝動軸２６によって苗植付部４へ伝達される。
【００４６】
図１および図２に示すように、エンジン２０の上部はエンジンカバー３０で覆われており、その上に運転席３１が設置される。運転席３１の前方には各種操作機構を備えるボンネット３２が設けられ、その上部に前輪１０を操舵する操縦ハンドル３４が設けられる。なお、エンジン２０はガソリン機関、ディーゼル機関が一般的であるが、ガスタービン等を用いてもよい。
【００４７】
また、ボンネット３２の左右中央上部には、速度算出用検出部材の一例となるＧＰＳ（Global  Positioning  System）受信機７１０が搭載されている。その受信信号はコントローラ２１０へ送られる（図１１参照）。
【００４８】
また、ボンネット３２の内部には施肥装置１００の動作等を制御する制御装置であるコントローラ２１０が収納されている。コントローラ２１０は、例えばＣＰＵ（Central  Processing  Unit）、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）、およびＲＡＭ（Random  Access  Memory）を有し、ＲＯＭに記憶されたプログラムを実行することにより、苗移植機の各部を制御する。
【００４９】
そして、かかるコントローラ２１０よりも下部で、且つメインフレーム１５の機体前側で、且つバンパー１５ａの後側には、燃料を貯留する燃料タンク３３が設けられる。燃料タンク３３には、エンジン２０に対応する燃料、例えばガソリン、軽油等を貯留する。
【００５０】
エンジンカバー３０およびボンネット３２の下部における左右両側は、略水平なフロアステップ３５が形成されている。フロアステップ３５は、図２に示すように、一部格子状になっており、フロアステップ３５を歩く作業者の靴についた泥が圃場に落下する構成となっている。
【００５１】
苗植付部４を昇降させる昇降リンク機構３は、平行リンク構成であって、１本の上リンク４０と左右一対の下リンク４１，４１を備えている。上リンク４０および下リンク４１は、それらの基部側がメインフレーム１５の後端部に立設した背面視門形のリンクベースフレーム４２に回動自在に取り付けられ、先端側には縦リンク４３が連結されている。そして、縦リンク４３の下端部に、苗植付部４に回転自在に支承された連結軸４４が挿入連結され、連結軸４４を中心として苗植付部４がローリング自在に連結される。
【００５２】
メインフレーム１５に設けたシリンダ支持部材（不図示）と上リンク４０に一体形成したスイングアーム（不図示）の先端部との間に昇降油圧シリンダ４６が設けられる。かかる昇降油圧シリンダ４６を油圧で伸縮させることにより、上リンク４０が上下に回動し、苗植付部４がほぼ一定姿勢を保持したまま昇降する。
【００５３】
苗植付部４は、前述したように８条植の構成であり、フレームを兼ねる植付伝動ケース５０と、苗載せ台５１と、植付装置５２等を備えている。苗載せ台５１は、マット苗（図示省略）を載せて左右往復動し苗を一株分ずつ各条の苗取出口５１ａ（図２参照）に供給するとともに、横一列分の苗を全て苗取出口５１ａに供給すると、苗送りベルト５１ｂにより苗を下方に移送する。植付装置５２は、苗取出口５１ａに供給された苗を苗植付具５２ａによって圃場に植付ける。なお、苗植付具５２ａは、１条に付き２つ設けられ、回転ケースに装着されて交互に苗を取って圃場に植え付けることができる。
【００５４】
図６は、横送り機構の説明図である。図６（ａ）に示すように、苗載せ台５１の左右往復機構は、植付伝動ケース５０に設ける横送り伝動軸５３と、この横送り伝動軸５３を回転させるリードメタル５４で構成される。また、図６（ｂ）に示すように、横送り伝動軸５３の一部には、左右移動用の螺旋溝５３ａが形成される。また、リードメタル５４は、横送り伝動軸５３が貫通する横送りケース５４ａと、この横送りケース５４ａ内で螺旋溝５３ａに接触するリード爪５４ｂで構成される。横送りケース５４ａは、苗載せ台５１と連結される。
【００５５】
こうして、リード爪５４ｂを螺旋溝５３ａに入り込ませることにより、植付伝動ケース５０から駆動力を受けて横送り伝動軸５３が回転すると、苗載せ台５１は螺旋溝５３ａに沿って移動する。そのため、各苗植付具５２ａが苗を取る際に、各苗取口５１ａに苗がある状態とすることができるので、苗が取られなかったり、あるいは設定量よりも少ない苗が取られたりすることが防止され、苗の植付精度が向上する。
【００５６】
図１に示す植付クラッチケース２５内には植付クラッチ２４が設けられる。図７は、植付クラッチ機構の説明図である。植付クラッチ２４が切操作されると、植付クラッチ２４は即座に切状態になるのではなく、植付伝動軸２６が所定位置まで回転する際に、植付クラッチ２４のクラッチ切溝２４ａにクラッチ切ピン２４ｂが接触し、このクラッチ切ピン２４ｂがクラッチ凸部２４ｃに接触すると、接触の衝撃で植付クラッチ２４が切状態になる。これにより、植付伝動ケース５０への伝動が切れる位相が揃うので、各植付装置５２は所定の姿勢になるまで回転して停止する。
【００５７】
この停止姿勢を、２つの苗植付具５２ａが機体前後方向に並ぶ姿勢、すなわち圃場面から離間する姿勢とすると、苗植付具５２ａの一方が圃場面近く、あるいは圃場面に入り込む位置で停止することが防止される。したがって、付着した泥土により苗が取れなくなり、苗の植え付けが行われない箇所が発生することが防止されるとともに、圃場面との接触により苗植付具５２ａが折れ曲がる等、破損することが防止される。
【００５８】
また、図２に示すように、苗植付部４の下部には中央にセンターフロート５５と、左右のサイドフロート５６と、該左右のサイドフロート５６よりも機体外側のアウタフロート５７が各々回動可能に設けられる。これらフロート５５，５６，５７を圃場の泥面に接地させた状態で機体を進行させると、フロート５５，５６，５７が泥面を整地しつつ滑走し、その整地跡に植付装置５２により苗が植え付けられる。
【００５９】
センターフロート５５には、圃場深さの変化によるセンターフロート５５の回動量を検出するフロートセンサ５８が設けられる（図１１参照）。かかるフロートセンサ５８が角度変化を検出すると、コントローラ２１０は圃場の深さが変化したと判断し、検出された角度に合わせて苗植付部４等の作業装置の作業高さが適切な高さとなるように昇降油圧シリンダ４６を伸縮させ、苗植付部４の作業高さを自動的に調節する。
【００６０】
なお、フロートセンサ５８の検出値は、センターフロート５５が圃場面に略水平姿勢で接地するときを０度としている。そして、検出値が仰角方向（上方）であるときは、コントローラ２１０は、圃場深さが浅くなり、苗植付部４と圃場面の間隔が狭くなったと判断し、昇降油圧シリンダ４６を収縮させて苗植付部４を上昇させ、苗の植付深さが深くなり過ぎることを防止する。一方、検出値が俯角方向（下方）であるときは、コントローラ２１０は、圃場深さが深くなり、苗植付部４と圃場面の間隔が広くなったと判断し、昇降油圧シリンダ４６を伸張させて苗植付部４を下降させ、苗の植付深さが浅くなり過ぎることを防止する。
【００６１】
なお、フロートセンサ５８が角度変化を検出する度に苗植付部４を昇降させると、細かい凹凸が連続する場所では、頻繁に苗植付部４が昇降することになり、かえって苗の植付深さが定まらず、植付深さが不安定になるおそれがある。これを防止するには、フロートセンサ５８が設定値以上の角度を検出したときに昇降油圧シリンダ４６を伸縮させる構成とする必要がある。そこで、図１７に示すように、本実施形態では、ボンネット３２の上部に昇降設定ダイヤル５９を設けている。
【００６２】
昇降設定ダイヤル５９は、一方に回すと昇降油圧シリンダ４６を伸縮させる角度が大きくなり、他方に回すと伸縮させる角度が小さくなる。なお、最大側または最小側を超える位置のどちらかに昇降規制位置を設け、フロートセンサ５８がセンターフロート５５の回動角度を検出しても昇降油圧シリンダ４６を伸縮させて苗植付部４の作業高さを変更する制御を行わせないようにすることもできる。
【００６３】
なお、ボンネット３２には、走行車体２の走行伝動を圃場内で作業をする際の「作業速」と、路上を移動する際の「移動速」に切り替える副変速切替レバー９００と、かかる副変速切替レバー９００の操作位置を検知する副変速ポジションセンサ９１０が設けられている。さらに、本実施形態に係るボンネット３２には、４個の部分条入切スイッチ９５が設けられている。すなわち、苗植付機は８条植えであるため、植付装置５２に対して２条毎に伝動を入切可能な部分条クラッチが４つ備えられており、かかる部分条クラッチを入切することができる。
【００６４】
また、苗植付部４の下部には、苗の植付深さを安定させるために、圃場面の凸凹を均す整地ロータ２７が設けられる。整地ロータ２７は、機体左右一側の後輪ギアケース１８Ｌの機体内側で、且つ後車軸１８ａよりも機体上側に基部側が配置されるロータ伝動軸２８から駆動力を受けて回転するものであり、土質が硬い圃場であっても凸凹を均すことが可能である。
【００６５】
ここで、施肥装置１００について説明する。図８は、施肥装置１００と後輪ギアケース１８Ｒ間の施肥伝動機構を示す概略正面図、図９は、施肥装置１００の繰出部の断面視による説明図、図１０は、施肥装置１００と運転席３１の平面視による説明図である。図１、図２および図８〜図１０に示すように、施肥装置１００は、左側肥料ホッパ６０Ｌと、右側肥料ホッパ６０Ｒとに一定の隙間を空けて分離された肥料ホッパと、繰出部６１と、施肥ホース６２と、施肥ガイド６３とを備える。
【００６６】
そして、肥料ホッパ６０Ｌ，６０Ｒに貯留されている粒状の肥料を、各苗植付条毎に設けられている繰出部６１によって一定量ずつ繰り出すことができる。繰り出した肥料は、施肥ホース６２でセンターフロート５５、サイドフロート５６およびアウタフロート５７の左右両側に取り付けた施肥ガイド６３まで導かれる。そして、施肥ガイド６３の前側に設けた作溝体６４により、苗植付条の側部近傍に形成される施肥溝内に落とし込むことができる。
【００６７】
また、施肥装置１００は、ブロア用電動モータ６６とブロア６７とエアダクト６８とを備える。そして、ブロア６７で発生させたエアが、左右方向に長いエアダクト６８を経由して施肥ホース６２に吹き込まれ、施肥ホース６２内の肥料を風圧で強制的に搬送することができる。
【００６８】
また、図８に示すように、右側の肥料ホッパ６０Ｒの左右方向の中央部付近の下方には、施肥量調節モータ４００が配置されている。かかる施肥量調節モータ４００は、図１０に示すように、運転席３１を載置するとともにエンジン２０の周囲を覆うエンジンカバー３０の右側後方に間隔を空けて配置される。かかる施肥量調節モータ４００の動力は、図８に示すように、施肥伝動機構３００を介して伝達され、繰出部６１から繰り出される施肥量を調節することができる。
【００６９】
このように、施肥量調節モータ４００を、右側肥料ホッパ６０Ｒの左右方向中央部付近の下方に配置したことにより、施肥量調節モータ４００が左右の肥料ホッパ６０Ｌ，６０Ｒへの肥料の補給等の作業に干渉しない配置となるので、作業能率が向上する。また、左右の肥料ホッパ６０Ｌ，６０Ｒの前後方向の回動を規制しないので、肥料の排出時等に左右の肥料ホッパ６０Ｌ，６０Ｒを後方傾斜させて、残留している肥料を速やかに排出させることが妨げられることもない。
【００７０】
作業終了後に前記左右の肥料ホッパ６０Ｌ，６０Ｒに残った肥料は、付着や腐食を防止すべく、取り出す必要がある。肥料の排出作業を行うために、図８〜図１０に示すように、第１繰出ロール７３Ａおよび第２繰出ロール７３Ｂよりも上方で、且つ各繰出部６１の後部には、共に図示しない作業切替レバーの操作により開閉する切替シャッタが開閉自在に設けられている。作業切替レバーを施肥側に操作すると各切替シャッタが閉じ、排出側に操作すると各切替シャッタが開いて肥料が排出通路に移動可能になるように構成される。なお、排出通路は機体後方に向かって下方傾斜している。
【００７１】
図１０に示すように、左右の肥料ホッパ６０Ｌ，６０Ｒの後側下部には、排出通路から排出された肥料を機体側方の排出口７９ａに移動させる排出ダクト７９が左右方向に配置されている。排出ダクト７９の一側端部はブロア６７に接続されており、前述の作業切替レバーを施肥側に操作するとエアダクト６８に搬送風が吹き込まれ、排出側に操作すると排出ダクト７９に搬送風が吹き込まれる。
【００７２】
かかる構成により、作業切替レバーを排出側に操作して各条の切替シャッタを開くと、肥料が各排出通路を通じて排出ダクト７９に移動し、排出ダクト７９内に吹き込む搬送風により肥料が排出口７９ａに運ばれて排出される。なお、排出口７９ａには回収用の袋やバケツを臨ませておくが、吹き出される肥料の拡散を抑えるために、細かい網目の排出ホースなどを設けておくと、肥料の散らばりが防止され、肥料の回収量が増加する。
【００７３】
また、図８に示すように、後輪ギアケース１８Ｒの機体内側で、且つ後車軸１８ａよりも機体前側には、施肥装置１００の施肥伝動機構３００へ伝動する施肥伝動出力軸４６１と、この施肥伝動出力軸４６１への伝動を入切する施肥クラッチ機構４６０が設けられる。
【００７４】
後輪ギアケース１８Ｒに設ける施肥伝動出力軸４６１から施肥伝動機構３００に伝動することにより、後輪１１への駆動力を用いて施肥装置１００を作動させることができるので、施肥装置１００への伝動経路を別に構成する必要がなく、部品点数の削減や構造の簡潔化が図られる。
【００７５】
さらに、後輪ギアケース１８Ｒから施肥装置１００の駆動力が伝動されることにより、走行車体２の走行速度に連動して第１繰出ロール７３Ａおよび第２繰出ロール７３Ｂが回転するので、肥料の供給間隔が空き過ぎて肥料が供給されない位置が生じることや、供給間隔が狭まり過ぎて肥料が過剰に供給される位置が生じることが防止され、肥料の過不足による生育不良や、生育のバラつきの発生が防止される。
【００７６】
図１１は、コントローラ２１０を中心としたブロック図であり、図示するように、本実施形態に係る苗移植機の走行車体２は、左右の前輪１０または後輪１１の回転パルスを検出する左右の走行輪回転センサ１１０を備える。コントローラ２１０は、走行輪回転センサ１１０の検出値から走行車体２の移動距離、および走行速度を算出することができる。また、左右の走行輪回転センサ１１０の検出値の差異から、機体が作業走行（直進走行）であるか、旋回走行であるかを判断することができる。
【００７７】
例えば、圃場端で旋回する場合、苗植付部４等の作業装置は上昇させ、圃場面から離間させる必要があるとともに、上昇中は植付クラッチ２４（図７参照）等の作業クラッチを切り、旋回中は作業装置を停止させる必要がある。また、旋回後は、作業装置の下降操作、および作業クラッチの入操作が必要となる。
【００７８】
これらの操作を旋回の前後で行うと、作業者は操縦ハンドル３４以外の操作を行なう必要があり、操作が極めて煩雑になる。さらに、作業装置の昇降や作業クラッチの入切が適切な位置で行えなければ、作業位置の重複、あるいは作業が行われない位置が発生し、作業精度が低下してしまう。
【００７９】
そこで、図１１に示すように、苗移植機は、操縦ハンドル３４の操作角度を検知するハンドルポテンショメータ３４ａを有する構成としている。
【００８０】
すなわち、ハンドルポテンショメータ３４ａが旋回開始角度を検知すると、コントローラ２１０は、昇降油圧シリンダ４６を収縮させて苗植付部４を上昇させるとともに、植付クラッチ２４を切状態にする。これと同時に、左右の走行輪回転センサ１１０の回転数の記録を開始する。なお、旋回内側の後輪１１への伝動は、操縦ハンドル３４の操作に連動してミッションケース１２内のサイドクラッチ機構（図示省略）が切状態になることで遮断されるので、旋回外側と旋回内側の走行輪回転センサ１１０の回転数の差が大きくなり、これにより旋回方向が判定される。
【００８１】
そして、前記旋回内側の走行輪回転センサ１１０の回転パルスが所定値に到達すると、コントローラ２１０は昇降油圧シリンダ４６を伸張させて苗植付部４を下降させる。さらに、苗植付部４の下降後の回転パルスが所定値に到達すると、コントローラ２１０は植付クラッチ２４を入状態にする。これにより、旋回連動制御が構成される。
【００８２】
このように、本実施形態に係る苗移植機では、旋回時は操縦ハンドル３４の操作だけで苗植付部４の昇降と植付クラッチ２４の入切操作ができるので、作業者は旋回操作に集中することができ、操作性が向上する。
【００８３】
また、走行輪回転センサ１１０の検出パルスにより苗植付部４の下降、および植付クラッチ２４の入操作が自動的に行われるので、植付作業の開始位置を植付作業の終了位置に揃えることができ、作業精度が向上する。
【００８４】
なお、上記の旋回連動制御は、ボンネット３２に設ける連動入切スイッチ３６によって入切可能としている（図１７を参照）。
【００８５】
また、走行車体２の前部左右両側には、補給用の苗を載せておく左右一対の予備苗枠３８が設けられている。図１２は、実施形態にかかる苗移植機の一部を省略した正面図であり、図示するように、右側の予備苗枠３８の下部には、予備苗枠３８から独立して回動する資材搬送装置６００が設けられている。資材搬送装置６００は、肥料袋等の作業資材を機外から積み込み、走行車体２側に移動させることができるもので、右側に限らず左側、あるいは両側に設けることもできる。
【００８６】
図１２に示すように、資材搬送装置６００は、苗枠フレーム３８ａ上に回動可能に設ける第１回動アーム６０１と、第１回動アーム６０１に回動自在に設ける第２回動アーム６０２と、第２回動アーム６０２の端部に回動自在に設ける資材載置台６０３で構成する。また、苗枠フレーム３８ａには第１回動アーム６０１の回動を規制するロック装置を、第１回動アーム６０１には第２回動アーム６０２の回動を規制するロック装置を設けてもよい。
【００８７】
かかる資材搬送装置６００を使用するときは、第１回動アーム６０１および第２回動アーム６０２を回動させて機体前側に突出させると、資材載置台６０３が走行車体２よりも機体前側に突出するので、圃場外から容易に肥料袋等の作業資材を載置することができる。そして、かかる状態で第１回動アーム６０１を機体後方に向かって回動させると、資材載置台６０３は円弧を描いて機体側方に突出し、走行車体２の上方まで移動する。このとき、資材載置台６０３は左右の肥料ホッパ６０Ｌ，６０Ｒ、および苗植付部４の上部に接近するので、肥料や苗の補充を行う際、作業者が肥料袋や苗を持って移動する距離が短くなり、作業者の労力が軽減されるとともに、作業能率が向上する。
【００８８】
一方、資材搬送装置６００を収納するときは、第１回動アーム６０１を機体後方に向かって回動させるとともに、第２回動アーム６０２を機体前側に向かって回動させる。これにより、資材載置台６０３が予備苗枠３８の下方に位置するので、収納時等に資材搬送装置６００が機体外側や機体前側に突出することが防止され、周囲との接触で資材搬送装置６００が破損することが防止される。
【００８９】
なお、左右一側に資材搬送装置６００を設けるとき、反対側の予備苗枠３８の下部には、作業資材や苗を積載する補助載置台６１０を設けることができる（図１参照）。本実施形態では、左側の予備苗枠３８の下部に補助載置台６１０が設けられている。
【００９０】
また、図１および図２に示すように、走行車体２の前側左右両側で、且つ左右の予備苗枠３８よりも機体後側に、圃場に直進の目安となるガイド線を形成する左右の線引マーカ１６が各々設けられる。左右の線引マーカ１６は、圃場に接触する水車マーカ１６ａと、水車マーカ１６ａを装着するガイドロッド１６ｂと、ガイドロッド１６ｂを機体外側および内側に回動させるマーカ回動モータ１６ｃで構成されている。
【００９１】
左右の線引マーカ１６は、植付作業中は左右一側が下降して作業状態になると左右他側が上方に退避し、旋回走行すると左右一側が上方に退避し、左右他側が作業状態になる制御構成とする。旋回時や植付作業をしていないときは、左右の線引マーカ１６のいずれも上方に退避した状態になる。左右の線引マーカ１６が形成したガイド線に、走行車体２の前端部で且つ左右中央に設ける、センターマスコット１７を合わせることで、前の作業位置に沿った植付作業を行なうことができるので、作業能率や植付精度が向上する。
【００９２】
なお、圃場の土質によっては、左右の線引マーカ１６により形成したガイド線がすぐに埋もれてしまい、直進の目安が消えてしまうことがある。このとき、左右の線引マーカ１６よりも機体後側に設ける左右のサイドマーカ１９を機体外側方向に移動させ、植え付けられた苗の上方に該サイドマーカ１９を位置させることで、前の作業条の苗の植え付けに合わせた植付作業が可能になる。
【００９３】
ところで、左右の前輪１０には、左右の前輪１０間の肥料濃度を検知する肥料濃度センサ７００（図１、図３および図１１参照）が各々設けられる。
【００９４】
かかる肥料濃度センサ７００は、図３に示すように、環状の電極板で構成され、前輪１０の機体内側または外側で、且つ土壌や水中に近い外周縁部付近に配置される。
【００９５】
図１３は、前輪ファイナルケース１３の要部を含む説明図であり、肥料濃度センサ７００と、肥料濃度センサ７００が検出した肥料濃度を伝達する構成を示している。
【００９６】
前輪ファイナルケース１３の下部ケース１３ｂは、キングピン１３ｃや前車軸１０ａを回転させるベベルギア１３ｆを内装する走行ケース１３ｂａと、肥料濃度センサ７００が検出した肥料濃度を伝動するハーネス７０２を接続するスリップリング７０１を内装する検出ケース１３ｂｂで構成される。前車軸１０ａは、該走行ケース１３ｂａと検出ケース１３ｂｂを貫通して機体外側に突出し、この突出部に肥料濃度センサ７００を装着した前輪１０を設ける。
【００９７】
肥料濃度センサ７００に接続されたハーネス７０２は、前輪１０の機体内側から機体外側に取り出され、前輪１０の機体外側の中心部に設ける車軸カバー１０ｂ内で屈曲させ、前車軸１０ａに沿ってスリップリング７０１に接続される。該スリップリング７０１からコントローラ２１０には、検出ケース１３ｂｂに取り付ける伝動ケーブル７０３を介して検出値が送信される。なお、ハーネス７０２は複数のハーネスを、車軸カバー１０ｂ内および検出ケース１３ｂｂ内に設けるカプラ７０４で連結し、メンテナンス等着脱が必要なときにハーネスを簡単に外せる構造とする。
【００９８】
キングピン１３ｃの下部やベベルギア１３ｅは、回転による摩耗や焼き付きを防止すべく、グリスやオイル等の潤滑剤を必要とするため、従来、前輪ファイナルケース１３の内部には潤滑剤を大量に封入し、摩耗や焼付を防止する必要がある部材を潤滑剤に浸していた。しかしながら、スリップリング７０１やハーネス７０２に潤滑剤が接触していると、潤滑剤が通電性に影響を与え、正確な肥料濃度がコントローラ２１０に送信されなくなることがある。
【００９９】
そこで、下部ケース１３ｂを走行ケース１３ｂａと検出ケース１３ｂｂを別体で構成し、前車軸１０ａはシールベアリング１０ｄを介して装着することで、走行ケース１３ｂａには潤滑剤を封入し、検出ケース１３ｂｂ内には潤滑剤が入り込まない構成としている。なお、検出ケース１３ｂｂの機体外側を前車軸１０ａが貫通する位置にもシールベアリング１０ｄを設け、前車軸１０ａから圃場の水や泥土が検出ケース１３ｂｂ内に入り込むことを防止する構成とする。
【０１００】
かかる構成により、キングピン１３ｃやベベルギア１３ｆの摩耗や焼き付きを防止しつつ、肥料濃度センサ７００の検出値を正確に送信することができるので、耐久性の低下を防止しつつ、施肥量の正確な算出が可能になる。
【０１０１】
また、ハーネス７０２が機体外側に突出する前車軸１０ａの端部を車軸カバー１０ｂで覆うことにより、ハーネス７０２のカプラ７０４による接続部に水や泥土が浸入することを防止できるので、肥料濃度センサ７００の検出値が正確に送信され、施肥量の正確な算出が可能になる。
【０１０２】
肥料濃度センサ７００に電気を流すと、前輪１０の左右間の土壌、または水に含有される肥料濃度によって電気抵抗が変化するので、電気抵抗の変化がその地点の肥料濃度の信号としてコントローラ２１０へ送られる。なお、電気抵抗は、肥料濃度が高い、即ち電解質が多い状態では電気が流れやすいので低くなり、肥料濃度が低い、即ち電解質が少ない状態では電気が流れにくいので高くなる。なお、肥料濃度センサ７００は、左右の後輪１１に設けてもよい。
【０１０３】
また、図１や図１２に示すように、左右の予備苗枠３８を各々支持する左右の苗枠フレーム３８ａに、機体前側に突出する取付アーム７２１を各々設け、これら左右の取付アーム７２１の前端部に圃場の深度を検出する深度センサ７２０を各々設けている。
【０１０４】
かかる深度センサ７２０は、超音波やレーザー光の反射により水面、または土壌表面までの深さを測定するものであり、測定されたその場の深さがコントローラ２１０に送信される（図１１参照）。
【０１０５】
なお、深度センサ７２０は、圃場水面からの反射波を検出しているため、水面が高いほど反射時間は短くなり、コントローラ２１０は深度が「深い」と判定する。しかし、水面と深度センサ７２０との距離は、波などの影響を受けて変動するため、その影響を可及的に排除するために、ここでは、０．０１秒ごとに２０個の検出値を取得し、その中で最大値とその次に大きな値、および最小値とその次に小さな値の４つを捨て、残りの１６の検出値の平均を用いて深度を検出している。
【０１０６】
本実施形態に係るコントローラ２１０は、このようにして検出した場所の深さに応じて、肥料濃度センサ７００が検知した肥料濃度を補正する。なお、かかる肥料濃度の補正については後に詳述する。
【０１０７】
なお、予備苗枠３８の下部には、前述したように資材搬送装置６００が回動可能に設けられている。かかる資材搬送装置６００を機体前側に突出させる際に、回動範囲に深度センサ７２０が位置するので、資材搬送装置６００が深度センサ７２０の姿勢を歪ませて深さが正確に検出できなくなる場合や、深度センサ７２０を破損させるおそれがある。
【０１０８】
これを防止するために、図１２に示すように、収納状態における第１回動アーム６０１の先端部に資材搬送装置６００の回動を規制する回動規制体６０５を設け、資材搬送装置６００を回動させた際、深度センサ７２０に接触するまで回動しない構成としている。
【０１０９】
また、深度センサ７２０は、圃場面を向く下部側に水や泥土が付着すると、正確な深度の検出ができなくなり、誤った深度をコントローラ２１０に送信するおそれがあるので、左右の前輪１０が跳ね上げる水や泥土がほぼ届かない高さ、例えば、接地面から７００ｍｍ以上の位置に配置するとよい。
【０１１０】
さらに、深度センサ７２０が平面視で前輪１０の真上に位置することを防止するために、取付アーム７２１を苗枠フレーム３８ａの機体外側に配置し、深度センサ７２０が前輪１０の機体外側端部から２００ｍｍ以上機体外側で、且つ機体前端部から５０ｍｍ以上機体前側に配置される構成としている。
【０１１１】
かかる構成により、深度センサ７２０に水や泥土が付着することを防止でき、圃場の深度が正確に検出されずにコントローラ２１０が誤った施肥量を算出することを防止することができる。
【０１１２】
深度センサ７２０は走行車体２の前側に位置しているので、サスペンション機構１４が機能すると、圃場面から深度センサ７２０までの上下間隔が変化する。この間隔の変化をそのまま適用すると、深度センサ７２０の検出値と実際の圃場深度に差が生じ、コントローラ２１０が誤った施肥量を算出するおそれがある。
【０１１３】
そのため、コントローラ２１０は、後輪１１の車軸中心から深度センサ７２０までの距離Ｌ１と、後輪１１の車軸中心からストロークセンサ１４ａまでの距離Ｌ２から算出される距離比Ｌ３を用いて、検出された深度を補正して実際の圃場深度に近付ける構成とする（Ｌ１／Ｌ２＝Ｌ３）。
【０１１４】
図１に示すように、施肥装置１００から繰り出される肥料は、施肥ホース６２を通過して施肥ガイド６３から肥料溝に供給されるので、肥料を繰り出してから圃場に到達するまでのタイムラグが生じる。肥料濃度センサ７００および深度センサ７２０を走行車体２の前側に設けたことにより、圃場の肥料濃度や深度を先行して検出することができるので、コントローラ２１０が算出した施肥量に合わせて施肥量調節モータ４００が作動する時間がかかっても、変更後に繰り出された肥料を適切な位置に供給することが可能になる。しかも、本実施形態では、後述するように走行車体２の走行速度に応じて検出深度を補正するようにしているので、より適切な施肥量で施肥することが可能となる。
【０１１５】
施肥装置１００の肥料の供給ペースは、走行車体２の走行速度に合わせて施肥伝動機構３００が駆動力を伝動することで変更されるが、走行車体２が最高速であっても肥料が施肥ガイド６３から排出されるタイミングが遅れてはならない。
【０１１６】
このとき、走行車体２の最高走行速度を１．８ｍ／秒、施肥装置１００から繰り出された肥料が施肥ガイド６３に到達する時間を１．３秒とすると、深度センサ７２０の装着位置から施肥ガイド６３までの距離を２５００ｍｍとしておけば、最高速で作業をしているときでも問題なく肥料が必要な位置に供給される構造になる。
【０１１７】
上述してきたように、本実施形態に係る苗移植機では、圃場の深度などの圃場情報を深度センサ７２０などの圃場情報検出部材による検出結果に応じて、コントローラ２１０が施肥量を決定している。
【０１１８】
ここで、本実施形態に係る苗移植機による施肥作業の処理およびその制御について説明する。図１４は、施肥作業を行うまでの処理を示すフローチャート、図１５は、圃場情報検出部材により検出した検出値の補正処理を示すフローチャート、図１６は、肥料濃度補正処理を示すフローチャートである。
【０１１９】
作業クラッチである植付クラッチ２４が入り、走行車体２が走行開始すると、図１４に示すように、コントローラ２１０は、基準施肥量を取得する（ステップＳ１１０）。ここで、基準施肥量は、施肥作業を開始する前に、作業圃場の所定区間の圃場情報、即ち、肥料濃度、深さおよび水温を測定するティーチング作業を行って決めている。このティーチング作業は、図１１に示す作業管理アプリケーション８１０に組み込む開始アイコン８２０ｂ、あるいは走行車体２に設ける所定のスイッチを操作して、その地点から走行車体２が所定距離を走行したことが検知されたときに開始される。また、終了する場合は、作業管理アプリケーション８１０に組み込む完了アイコン８６０、あるいは走行車体２に設ける所定のスイッチを操作する。
【０１２０】
基準施肥量を取得したコントローラ２１０は、次いで、各種の圃場情報を検出する（ステップ１２０）。ここで、圃場情報は、圃場情報検出部材により検出される情報であり、圃場情報検出部材としては、図１１に示すように、前述した深度センサ７２０などをはじめ、圃場の硬さ具合を検出する硬軟センサ７５０、圃場の水温を検出する温度センサ７３０、圃場の傾斜を検出する傾斜センサ７４０などが含まれる。
【０１２１】
次いで、コントローラ２１０は、走行車体２の走行速度に応じて、検出された圃場情報(検出値)を補正する（ステップＳ１３０）。そして、コントローラ２１０は、やはり走行車体２の走行速度に応じて、肥料濃度センサ７００で検出した肥料濃度を補正する（ステップＳ１４０）。
【０１２２】
すなわち、深度センサ７２０の検出値については、走行車体２の走行速度や、作業場所の環境、例えば作業時の風の強弱や作業位置の影響を受けやすい。特に、苗の植付作業を行う場合、圃場に水が張られているので、走行車体２の走行速度によっては大きな波が生じることがあり、その影響が大きくなる。
【０１２３】
また、機体が進行する際に波とともに水の流れが生じると、水中に溶出している肥料成分が頻繁に移動することになる。そのため、肥料濃度センサ７００の検出値も安定感を欠くことになり、検出位置に必要な施肥量が正しく算出されなくなるおそれがある。そうなると、肥料の過不足が生じ、稲などの作物の生育不良が発生するおそれがある。そのため、本実施形態では、走行速度の影響を受ける検出結果を補正することにより、施肥量の正確性を向上させている。
【０１２４】
こうして、検出した圃場情報および肥料濃度を補正した後、コントローラ２１０は、位置施肥量を算出し（ステップＳ１５０）、算出した施肥量に合わせて施肥量調節モータ４００やブロア６７などを含む施肥装置１００を駆動して、施肥作業を行わせる（ステップＳ１６０）。このように、本実施形態における施肥作業では、必要な個所に適量の肥料が供給されることになり、苗全体の生育の均一化が図られるとともに、後工程作業時期の適正化や、収穫物の品質向上が図られる。
【０１２５】
ここで、図１４におけるステップＳ１３０の検出値補正処理について、図１５を参照しながら圃場の検出深度の補正を例にとって説明する。図示するように、コントローラ２１０は、先ず基準走行速度を取得する（ステップＳ２１０）。この基準走行速度は、圃場に生じる波の大きさに影響を及ぼす走行車体２の走行速度の度合を決める基準となるもので、通常の植付作業を行う際の平均的な速度を基準走行速度と定めておくとよい。あるいは、これも圃場の位置に応じてティーチング作業を行って決めることもできる。
【０１２６】
次いで、コントローラ２１０は、実際の走行速度を検出する（ステップＳ２２０）。苗移植機は、速度算出用検出部材として、走行輪回転センサ１１０と、ＧＰＳ受信機７１０を備えている。コントローラ２１０は、この走行輪回転センサ１１０が検出した値と、ＧＰＳ受信機７１０により得た２点の座標間の距離と時間とに基づいて走行速度を算出する。
【０１２７】
その後、コントローラ２１０は、走行速度と基準走行速度とを比較する（ステップＳ２３０）。走行速度＞基準走行速度の場合（ステップＳ２３０：Ｙｅｓ）、検出深度を浅めに補正し（ステップＳ２４０）、走行速度＞基準走行速度ではない場合（ステップＳ２３０：Ｎｏ）、コントローラ２１０は処理をステップＳ１４０に移す。
【０１２８】
なお、補正量については、例えば、走行速度と基準走行速度との差に応じて設定した補正量テーブルなどをコントローラ２１０が備えておくようにしておくとよい。あるいは、後述するタブレットコンピュータ等の情報端末８００から所定の補正量テーブルをコントローラ２１０に読み込むようにすることができる。
【０１２９】
次に、図１４におけるステップＳ１４０の肥料濃度補正処理について、図１６を参照しながら説明する。図示するように、コントローラ２１０は、先ず、圃場の検出深度と基準深度とを比較する（ステップＳ３１０）。なお、ここでの検出深度は、図１５の処理によって補正された値である。また、基準深度は、前述したティーチング作業により決定しておくことができる。
【０１３０】
検出深度＞基準深度の場合（ステップＳ３１０：Ｙｅｓ）、コントローラ２１０は、肥料濃度を高くする（ステップＳ３２０）。すなわち、圃場深度が深いほど肥料濃度を高くすることによって、水の流れが速くなる深い位置の影響を排除することができるため、適正な施肥量の算出が可能となる。なお、肥料濃度を高く補正するためには、例えば、肥料濃度センサ７００への通電量を高めに補正する方法などがある。
【０１３１】
検出深度＞基準深度ではない場合（ステップＳ３１０：Ｎｏ）、コントローラ２１０は、圃場の硬さを判定する（ステップＳ３３０）。この場合も、例えば、ティーチング作業によって、基準となる圃場硬度を決定しておくとよい。そして、圃場が固いと判定した場合（ステップＳ３３０：Ｙｅｓ）、コントローラ２１０は、処理をステップＳ３２０に移す。すなわち、圃場が固ければ、粘りもなく肥料濃度センサ７００に通電し難くなることが分かっているため、そのような場所では肥料濃度を高く補正することで、施肥量算出の正確性が高まり、施肥精度も向上する。
【０１３２】
一方、ステップＳ３３０において、圃場が硬くないと判定すると（ステップＳ３３０：Ｎｏ）、コントローラ２１０は、操舵量、すなわち前輪１０の切れ角が大きいか否かを判定する（ステップＳ３４０）。
【０１３３】
苗移植機は、操舵検出部材として、前述したハンドルポテンショメータ３４ａ（図１１参照）を備えており、このハンドルポテンショメータ３４ａの検出結果から操舵量（前輪１０の切れ角）を判定する。そして、操舵量が大であると判定すると（ステップＳ３４０：Ｙｅｓ）、コントローラ２１０は、処理をステップＳ３２０に移す。すなわち、ステアリング中は、前輪１０が斜めになるため、肥料濃度センサ７００への通電量が低下しやすいため、操舵量に応じて検出肥料濃度を高く補正する。
【０１３４】
一方、操舵量が大きくないと判定すると（ステップＳ３４０：Ｎｏ）、機体が横滑りや蛇行をしているか否かを判定する（ステップＳ３５０）。そして、横滑りや蛇行をしていると判定すると（ステップＳ３５０：Ｙｅｓ）、コントローラ２１０は、処理をステップＳ３８０に移し、施肥量を減少させる補正を行う。
【０１３５】
ここで、横滑りや蛇行の判定は、例えば、ＧＰＳ受信機７１０によって取得したＸ軸（進行方向に対して左右方向）の座標が大きく変化した場合を横滑りと判定し、ハンドルポテンショメータ３４ａの検出結果から、短時間の間に操舵がなされたことが検出されると蛇行していると判定する。
【０１３６】
このように、走行車体２が横滑りしたり、蛇行したりしたと判定すると、コントローラ２１０は施肥量を減らすようにしている。そのため、例えば、既に肥料が供給された箇所に重複して施肥されたとしても、肥料濃度が高くなりすぎることが防止でき、肥料過多による稲の生育不良を防止することができる。
【０１３７】
一方、横滑りや蛇行の発生がないと判定すると（ステップＳ３５０：Ｎｏ）、コントローラ２１０は、サスペンション機構１４の作動量を検出するストロークセンサ１４ａ（図５および図１１参照）の検出量に応じて走行速度を補正する(ステップＳ３６０)。すなわち、検出量が大きいほど走行速度を速い値に補正する。つまり、凸凹箇所を通過して余分に回転した後輪１１から結果的に得た走行速度を補正することで、圃場の凸凹の影響を受けていない走行速度と略同等にすることができる。したがって、肥料濃度や深度の検出値の補正も圃場の凹凸の影響を受けることなく行え、施肥量の算出をより正確に行うことができる。
【０１３８】
続いて、コントローラ２１０は、ストロークセンサ１４ａの検出量から圃場の凸凹量が大であるか否かを判定し（ステップＳ３７０）、圃場の凸凹量の発生度合が大きいと判定すると（ステップＳ３７０：Ｙｅｓ）、施肥量を減少させる（ステップＳ３８０）。一方、圃場の凸凹量の発生度合が大ではないと判定すると（ステップＳ３７０：Ｎｏ）コントローラ２１０は処理を図１４のステップＳ１５０に戻す。
【０１３９】
このように、ストロークセンサ１４ａの検出量に応じて圃場の凸凹量を判定し、施肥量の増減を行うため、走行速度に対し、凸凹箇所で影響を受けて平らな箇所よりも実際には距離を進んでいない場合でも、実走行距離に見合った施肥量とすることができる。したがって、肥料が余分に供給されることを防止して、肥料過多による苗などの生育不良や、肥料の余分な消費を防止することができる。
【０１４０】
また、本実施形態では、苗移植機は、左右の走行輪である前輪１０、後輪１１への伝動を入り切りする伝動切替機構としてのサイドクラッチ機構と、このサイドクラッチ機構を作動させる作動部材であるクラッチシリンダ９７（図１１参照）を備えている。
【０１４１】
そして、コントローラ２１０は、左右の前輪１０，１０にそれぞれ設けられた前述のストロークセンサ１４ａのうち、一方の検出値の変化が所定時間に亘って連続して発生する場合、クラッチシリンダ９７を作動させてサイドクラッチ機構を切状態にするように制御している。なお、サイドクラッチ機構の入り切りをマニュアル操作することができるように、図１に示すように、ボンネット３２の下部近傍にクラッチペダル９６を設けている。
【０１４２】
このように、サスペンション機構１４の作動頻度が高い側のサイドクラッチ機構を「切」状態にし、走行輪である前輪１０、後輪１１を空転させる。すなわち、圃場の凸凹が頻繁に現出する側の前輪１０、後輪１１を接地抵抗により空転させることにより、走行速度の算出に不要な情報取得を可及的に抑制することができ、その結果、施肥量を算出する際の正確性を向上させることができる。
【０１４３】
また、本実施形態に係る苗移植機は、走行車体２の後部に昇降リンク機構３が設けられており、この昇降リンク機構３には対地作業装置である苗植付部４が取付けられている。さらに、前述したように、センターフロート５５の回動量を検出するフロートセンサ５８を備えており、かかるフロートセンサ５８が、昇降リンク機構３の上下回動を検出する回動検出部材として機能する。
【０１４４】
かかる構成を用いて、コントローラ２１０は、フロートセンサ５８が昇降リンク機構３の上方回動を検出した場合、深度センサ７２０およびストロークセンサ１４ａの検出値を施肥量の算出から除外し、肥料濃度センサ７００の検出値のみに基づいて施肥量を増減させるようにしている。
【０１４５】
すなわち、昇降リンク機構３が作動することによって、苗植付部４が上昇すると、重心は機体後方へ偏るため、走行車体２の前側が浮き上がりがちになる。その場合、圃場深さや圃場の凸凹の検出は、やや正確性が劣るため、施肥量を算出するための要素から除外するようにし、算出される施肥量が不正確になることを防止している。
【０１４６】
ところで、上述したように、走行車体２の走行速度に応じて、検出深度を補正し、補正された値に基づいて施肥量を決定するようにした。しかし、走行速度が基準走行速度に対して補正限度を超えるほどに早い場合には、コントローラ２１０は油圧無段変速装置２３の出力を低下させ、走行速度を減速させるようにしてもよい。
【０１４７】
また、走行速度を自動的に遅くすることが望ましくない場合、ブザーやランプ等の報知装置２１１（図１１参照）を設け、基準値と大きく異なる深度が所定時間内に連続して検出されると報知装置２１１が作動するようにして、作業者に減速を促す構成とすることもできる。
【０１４８】
なお、報知装置２１１としては、例えばセンターマスコット１７（図１および図２を参照）を利用することもでき、センターマスコット１７のランプ点灯により作業者に報知することができる。なお、前述した機体の横滑りや蛇行を検出した際も報知装置２１１により報知することで作業者に注意を喚起することができる。
【０１４９】
また、図１１に示すように、本実施形態に係る苗移植機では、傾斜センサ７４０を備えている。傾斜センサ７４０は、走行車体２に設けられており、機体の上下方向の傾斜（ピッチング）を検出することができる。かかる傾斜センサ７４０の検出値に基いて、コントローラ２１０は、深度の補正量を変更し、検出深度と実際の深度の差を小さくすることができる。
【０１５０】
さらに、深度センサ７２０による検出結果として、波形の乱れが著しく多い場合、検出箇所における水の影響が大であると判断し、コントローラ２１０は、肥料濃度センサ７００に影響を与える水の電気伝導率を補正することもできる。すなわち、検出深度が大きく乱れるほどに波が大きい場合、水中の電解質が移動して通電量が変化すること、あるいは肥料濃度センサ７００に接触する圃場の水の量が変化することがあるためである。
【０１５１】
さらに、本実施形態に係る苗移植機は、センターフロート５５の後端部に水または土壌の温度を測定する温度センサ７３０を設けている。この温度センサ７３０が測定した温度はコントローラ２１０に送信される（図１１参照）。すなわち、水温によって水の電気の流れやすさが変動するため、コントローラ２１０は、検出された温度に基づき、肥料濃度を補正するようにしてもよい。なお、この場合、コントローラ２１０に標準温度を設定しておき、この標準温度よりも高温であれば肥料濃度を高く補正し、低温であれば低く補正し、標準温度と同一であれば、肥料濃度の補正は行わないようにすればよい。
【０１５２】
また、ＧＰＳ受信機７１０によって、苗移植機が圃場の入水口付近に位置することをコントローラ２１０が判断した場合、圃場深度としては、例外的に検出値ではなく基準値を用いることが好ましい。入水口付近は、水の流れなどが他の箇所と大きく異なるからである。なお、基準値は、ティーチング作業により決定した前述の基準深度と同じである。また、この位置では、水温についても他の箇所とは大きく異なりやすい。特に、水温が大幅に低くなる場合がある。そのため、水温についても検出温度ではなく、ティーチング作業などで決定した基準水温を用いるとよい。
【０１５３】
ところで、圃場の位置毎の施肥量は、ＧＰＳ受信機７１０が取得する位置座標情報に紐付けられ、かかる位置座標情報と位置毎の施肥量を記録することで、同じ圃場で次回以降に作業する時は、記録に基づき肥料を用意したり、作業時期を調整したりすることができる。したがって、肥料の過不足が防止されるとともに、前回と類似する作業条件で作業ができ、作業能率や施肥精度の向上が図られる。
【０１５４】
位置座標情報と位置毎の施肥量の記録は、図１１に示すとおり、コントローラ２１０に設ける走行車体側送受信装置７２３および端末側送受信装置７２４を介してタブレットコンピュータ等の情報端末８００に送信し、情報端末８００の記憶装置に記録する。そして、情報端末８００には記録された位置座標情報と圃場情報、位置毎の施肥量のデータベース、および作業マップを生成する作業管理アプリケーション８１０をインストールしておき、入力された情報を体系的且つ視覚的に纏める構成とする。なお、情報端末８００の記憶装置としては、ＨＤＤ（Hard  Disk  Drive）やＳＳＤ（Solid  State  Drive）等が用いられる。
【０１５５】
さらに、作業管理アプリケーション８１０は、情報端末８００から操作可能とし、作業データや作業マップの呼び出し、コントローラ２１０との情報のやり取り等を操作可能とする。この操作は、タッチパネル式の画面に表示されるアイコンを操作するものとすると、作業性が向上する。
【０１５６】
なお、情報端末８００を保持する端末保持部を走行車体２に設けておくとよい。そして、情報端末８００を作業時には走行車体２に置いておき、取得される圃場情報の変動を表示したり、記録されたデータを呼び出して走行車体２側の設定を操作したりする用途に用いられる。
【０１５７】
最後に、施肥装置１００の各部の構成について説明を加える。図８〜図１０に示すように、右側肥料ホッパ６０Ｒは右側の４条分が共用で、上部に開閉可能な蓋６０ａが取り付けられている。右側肥料ホッパ６０Ｒの下部は施肥条数分（４条分）に分岐して漏斗状の流下部６０ｂを形成しており、該流下部６０ｂの下部が各繰出部６１の上端に接続されている。左側肥料ホッパ６０Ｌについても上記構成と同じである。
【０１５８】
図９に示すように、繰出部６１は、右側肥料ホッパ６０Ｒ内（又は、左側肥料ホッパ６０Ｌ内）の肥料を下方に繰り出す２個の第１繰出ロール７３Ａおよび第２繰出ロール７３Ｂを内蔵している。該第１および第２繰出ロール７３Ａ，７３Ｂは、外周部に溝状の凹部７４が形成された回転体で、左右方向に設けた共通の繰出軸７５の角軸部７５ａ（図示例は四角軸）にそれぞれ一体回転する構成で嵌合している。
【０１５９】
また、上記左右の肥料ホッパ６０Ｌおよび６０Ｒの下部の流下部６０ｂの下方と繰出部６１の間には、枠形状のシャッタケース８０を各条に設け、かかるシャッタケース８０の前後に形成された左右方向に長く上下方向に短いシャッタ穴に、板形状の施肥シャッタ８１を摺動自在に設ける。
【０１６０】
また、第１繰出ロール７３Ａおよび第２繰出ロール７３Ｂが、図９の矢印方向に回転することにより、左側肥料ホッパ６０Ｌ（又は、右側肥料ホッパ６０Ｒ）から落下供給される肥料が凹部７４に収容されて下方に繰り出される。第１繰出ロール７３Ａおよび第２繰出ロール７３Ｂにより繰り出された肥料は、下端の吐出口６１ａから吐出される。繰出部６１の吐出口６１ａには、前端部がエアダクト６８の背面部に前後方向に挿入連結されて、後端部が繰出部６１の吐出口６１ａに連通する接続管（図示省略）が接続されている。
【０１６１】
一方、エアダクト６８の左端部はエア切替管（図示省略）を介してブロア６７に接続されており、該ブロア６７からのエアがエアダクト６８を経由し接続管から繰出部６１の吐出口６１ａを通過する際に、肥料を巻き込みながら施肥ホース６２側に吹き込まれる構成としている。
【０１６２】
また、図示した第１繰出ロール７３Ａおよび第２繰出ロール７３Ｂの凹部７４の数は６個であり、両者の凹部７４の位置が隣り合わない様にするために、その位相は異ならせて配置されている。これにより、第１繰出ロール７３Ａおよび第２繰出ロール７３Ｂの各凹部７４が交互に肥料を繰り出すこととなり、吐出口６１ａから吐出される肥料の量が時間的に均等化されている。
【０１６３】
第１繰出ロール７３Ａおよび第２繰出ロール７３Ｂの何れかを繰出軸７５から外して位相を適当に変更して付け直すことにより、第１繰出ロール７３Ａおよび第２繰出ロール７３Ｂの凹部７４の位相を等しくすることも出来る。これで、圃場に点状に肥料を散布するときに適用可能となる。
【０１６４】
また、図９に示すように、繰出部６１の内部には、凹部７４が下方に移動する側（前側）の第１繰出ロール７３Ａおよび第２繰出ロール７３Ｂの外周面に摺接するブラシ７６が着脱自在に設けられている。このブラシ７６によって第１繰出ロール７３Ａおよび第２繰出ロール７３Ｂの凹部７４に肥料が摺り切り状態で収容され、第１繰出ロール７３Ａおよび第２繰出ロール７３Ｂによる肥料繰出量が一定に保たれる。
【０１６５】
そして、図８に示すように、施肥伝動駆動ロッド４６２から駆動力の伝達方向を機体前後方向に変更する中継ロッド４６３を左右方向に配置する。また、施肥伝動駆動ロッド４６２と中継ロッド４６３の間には、施肥伝動駆動ロッド４６２の上下動に連動して連結支点ピン４６４ａを支点として前後両端部が上下方向に揺動する連結プレート４６４を配置するとともに、中継ロッド４６３の他端部に駆動力を後述する繰出回動アーム４６７（図１０）に伝達するサブ駆動ロッド４６５を配置することにより、施肥伝動機構３００が構成される。
【０１６６】
施肥量の調節作業を容易にするとともに、コントローラ２１０が発信する信号に基づいて可変施肥作業を行うべく、図１０に示すように、正逆自在に高速回転する施肥量調節モータ４００を繰出回動アーム４６７よりも機体前側に配置する。そして、施肥量調節モータ４００にボールネジ４２０を回転可能に設け、ボールネジ４２０の表面に形成された螺旋形状の溝に螺合して高速で機体前後方向に移動するボールナット４３０を設け、ボールナット４３０の前後移動量を検知するストロークセンサ（不図示）を設けるとともに、ボールナット４３０に前記繰出回動ピン４６９を設ける。
【０１６７】
前記施肥量調節モータ４００は、モータケース４００ａに周囲を覆われており、モータケース４００ａの上端面を前記施肥シャッタ８１よりも機体下側に位置させて、前記右側の肥料ホッパ６０Ｒの左右方向の中央部付近に配置している。具体的には、機体右端から数えて２条目と３条目の繰出部６１，６１、および流下部６０ｂ，６０ｂの左右間に生じている空間部に配置するものとする。
【０１６８】
これに加えて、施肥量調節モータ４００は、肥料を施肥ホース６２に移動させる搬送風が通過するエアダクト６８の上方で、且つエンジンカバー３０の機体右側後端部よりも機体右側、且つ後方に配置するものとする。これに加えて、モータケース４００ａの前端部は、エアダクト６８の機体前端部よりも機体前側に突出させる。
【０１６９】
さらに、繰出回動ピン４６９は、ボールナット４３０の上下方向中央部よりも機体上側寄りに配置し、側面視でボールネジ４２０とオフセットするとともに、ボールネジ４２０よりも上方に位置する構成とする。
【０１７０】
かかる構成により、施肥量調節モータ４００が施肥シャッタ８１の開閉操作を妨げないので、施肥シャッタ８１を作業状態に合わせて操作する際に部品の着脱等の作業を必要としないので、作業能率が向上する。
【０１７１】
また、繰出回動ピン４６９よりもボールネジ４２０が機体下方に位置することにより、重量物である施肥量調節モータ４００を機体下側寄りに配置することができるので、機体の低重心化が図られて走行姿勢が安定し、苗の植付精度や施肥精度が向上する。
【０１７２】
そして、施肥量調節モータ４００がエアダクト６８の上方で、且つエンジンカバー３０の後方で且つ機体右側に設けられることにより、施肥量調節モータ４００やボールネジ４２０のメンテナンス作業を行う作業位置の周辺に空間部を形成することができるので、メンテナンス作業の能率が向上する。
【０１７３】
さらに、施肥量調節モータ４００のモータカバー４００ａがエアダクト６８の前端部よりも機体前側に突出していることにより、作業者がエアダクト６８に近付き過ぎることを防止できるので、作業者の足がエアダクト６８に接触して踏み潰してしまい、肥料の搬送風が能率よく供給されなくなることが防止され、圃場に調節された施肥量に対応する肥料が供給される。
【０１７４】
上述してきた実施形態はあくまで一例であって、発明の範囲を限定することは意図していない。実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、組み合わせ、変更を行うことができる。また、各構成や、形状、表示要素などのスペック（構造、種類、方向、形状、大きさ、長さ、幅、厚さ、高さ、数、配置、位置、材質など）は、適宜に変更して実施することができる。
【符号の説明】
【０１７５】
２  走行車体
３  昇降リンク機構
４  苗植付部（対地作業装置）
１０  前輪（走行輪）
１１  後輪（走行輪）
１４  サスペンション機構
１４ａ  ストロークセンサ（伸縮量検出部材）
３４ａ  ハンドルポテンショメータ（操舵検出部材）
５５  センターフロート（接地部材）
５８  フロートセンサ（回動検出部材）
９７  クラッチシリンダ（作動部材）
１００  施肥装置
２１０  コントローラ（制御装置）
７００  肥料濃度センサ（肥料濃度検出部材）
７２０  深度センサ（深度検出部材）
【図１】
2016220596.tif 000003
【図２】
2016220596.tif 000004
【図３】
2016220596.tif 000005
【図４】
2016220596.tif 000006
【図５】
2016220596.tif 000007
【図６】
2016220596.tif 000008
【図７】
2016220596.tif 000009
【図８】
2016220596.tif 000010
【図９】
2016220596.tif 000011
【図１０】
2016220596.tif 000012
【図１１】
2016220596.tif 000013
【図１２】
2016220596.tif 000014
【図１３】
2016220596.tif 000015
【図１４】
2016220596.tif 000016
【図１５】
2016220596.tif 000017
【図１６】
2016220596.tif 000018
【図１７】
2016220596.tif 000019