(57)【要約】【課題】非現実的な３次元モデルが生成されることを抑制する。【解決手段】撮影シーンを撮影して当該撮影シーンの奥行きを示す奥行きデータを取得する、異なる複数の位置に設置された複数の撮影装置と、複数の前記撮影装置から前記奥行きデータを取得する奥行きデータ取得部と、複数の前記撮影装置の前記奥行きデータに基づいて、前記奥行きデータが示す奥行きを調整する奥行き調整部と、奥行きが調整された前記奥行きデータに基づいて撮影対象の３次元モデルを生成する３次元モデル生成部と、を備える３次元モデル生成システムを構成する。【選択図】図４
2016162034.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮影シーンを撮影して当該撮影シーンの奥行きを示す奥行きデータを取得する、異なる複数の位置に設置された複数の撮影装置と、
複数の前記撮影装置から前記奥行きデータを取得する奥行きデータ取得部と、
複数の前記撮影装置の前記奥行きデータに基づいて、前記奥行きデータが示す奥行きを調整する奥行き調整部と、
奥行きが調整された前記奥行きデータに基づいて撮影対象の３次元モデルを生成する３次元モデル生成部と、
を備える３次元モデル生成システム。
【請求項２】
前記奥行き調整部は、
複数の前記撮影装置の前記奥行きデータに矛盾が生じている場合に、矛盾が生じている奥行きの一方を、異なる前記撮影装置から取得された奥行きに一致するように調整する、
請求項１に記載の３次元モデル生成システム。
【請求項３】
前記奥行き調整部は、
前記撮影装置が備える２次元センサーの各画素に対して前記撮影シーンから入力する光の方向を示す軸線に沿って、前記奥行きを調整する、
請求項１または請求項２のいずれかに記載の３次元モデル生成システム。
【請求項４】
前記奥行き調整部は、
前記撮影シーンにボクセルを設定するとともに、複数の前記撮影装置の前記奥行きデータのそれぞれに基づいて、前記撮影装置の基準点から前記軸線に沿って前記奥行きだけ離れた前記ボクセルを前記撮影対象の表面と見なす処理を行い、
同一の前記軸線上に位置が異なる複数の表面が存在する場合、一方の前記表面を前記軸線に沿って他の表面上に移動させるように奥行きを調整する、
請求項３に記載の３次元モデル生成システム。
【請求項５】
撮影シーンの奥行きを示す奥行きデータを、設置位置が異なる複数の撮影装置のそれぞれから取得する奥行きデータ取得部と、
複数の前記撮影装置の前記奥行きデータに基づいて、前記奥行きデータが示す奥行きを調整する奥行き調整部と、
奥行きが調整された前記奥行きデータに基づいて撮影対象の３次元モデルを生成する３次元モデル生成部と、
を備える３次元モデル生成装置。
【請求項６】
撮影シーンの奥行きを示す奥行きデータを、設置位置が異なる複数の撮影装置のそれぞれから取得する奥行きデータ取得工程と、
複数の前記撮影装置の前記奥行きデータに基づいて、前記奥行きデータが示す奥行きを調整する奥行き調整工程と、
奥行きが調整された前記奥行きデータに基づいて撮影対象の３次元モデルを生成する３次元モデル生成工程と、
を含む３次元モデル生成方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、３次元モデル生成システム、３次元モデル生成装置および３次元モデル生成方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、複数の撮影部によって同一のシーンを撮影し、シーン内に存在する物体の３次元モデルを生成する技術が知られている。例えば、特許文献１には、撮影シーンに仮想的にボクセル（三次元空間内の格子によって形成される立方体）を設け、奥行きデータが示す奥行きより遠いボクセルに加点し、４台の撮影部で撮影された奥行きデータによって４点となったボクセルを物体に対応したボクセルと見なす構成が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−１４９９５２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述した従来技術においては、各撮影部において発生する奥行きデータの誤差が考慮されていない。すなわち、異なる位置に設置された撮像部の奥行きデータにおいて誤差が含まれると、物体に対応するボクセルの位置が不正確になる。そして、誤差が含まれる状態で物体に対応したボクセルが定義されると、３次元モデルにおいて、本来は曲面である部位に凹凸が生じるなどの不都合が生じ、非現実的な３次元モデルが生成される場合がある。
【０００５】
本発明は、上記課題にかんがみてなされたもので、非現実的な３次元モデルが生成されることを抑制することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するための３次元モデル生成システムは、撮影シーンを撮影して当該撮影シーンの奥行きを示す奥行きデータを取得する、異なる複数の位置に設置された複数の撮影装置と、前記撮影装置から撮影シーンの奥行きを示す奥行きデータを取得する奥行きデータ取得部と、複数の前記撮影装置の前記奥行きデータに基づいて、前記奥行きデータが示す奥行きを調整する奥行き調整部と、奥行きが調整された前記奥行きデータに基づいて撮影対象の３次元モデルを生成する３次元モデル生成部と、を備える。
【０００７】
すなわち、複数の撮影装置で撮影された奥行きデータに基づいて、撮影シーン内の撮影対象の３次元モデルを生成する構成において、奥行き調整部は、３次元モデルが生成される前の、奥行きデータの段階で奥行きを調整する。従って、奥行きデータに誤差が含まれていたとしても、当該誤差に起因して３次元モデルが生成する前に誤差を解消するような調整を行うことも可能になり、非現実的な３次元モデルが生成されることを抑制することが可能である。
【０００８】
また、３次元モデルが生成される際には２次元座標から３次元座標への変換などの処理が行われること等に伴って精度が低下する。例えば、撮影装置が複数の画素からなる２次元センサーを備え、各画素の奥行きデータが各画素で撮影された撮影対象についての奥行きを示している構成と、撮影シーンの空間を再現するために設定された仮想的なボクセルに基づいて３次元モデルが生成される構成とを想定する。この場合、ボクセルに基づいて３次元モデルが生成されることに伴う精度低下は、２次元センサーから撮影対象までの距離に大きく依存する。
【０００９】
例えば、２次元センサーから撮影対象の表面に相当するボクセルまでの距離が特定の距離である場合に、ボクセル１個に相当する空間が画素１個で撮影される状況を想定する。この状況において、２次元センサーから撮影対象の表面に相当するボクセルまでの距離が当該特定の距離より近ければ、ボクセル１個に相当する空間が複数個の画素で撮影される。従って、この場合、複数個の画素が示す複数の奥行き情報が１個のボクセルで代表されることになり、奥行きデータに含まれる多くの情報が丸められた状態で１個のボクセルの情報が決定される。
【００１０】
このため、３次元モデルが生成される際には情報の精度が低下する。従って、３次元モデルが生成されるボクセルの状態で各種の調整が行われたとしても、奥行きデータの情報の正確性が減殺された後に調整が行われることになり、非現実的な３次元モデルが生成され得る。しかし、奥行き調整部は、３次元モデルが生成される前の段階である奥行きデータに基づいて奥行きデータが示す奥行きを調整するため、情報の精度が低下する前に調整を行うことができる。従って、非現実的な３次元モデルが生成されることを抑制することが可能である。
【００１１】
ここで、撮影装置は、撮影シーンを撮影して当該撮影シーンの奥行きを示す奥行きデータを取得することができればよい。すなわち、撮影装置は、撮影シーンを撮影することにより、撮影された像の部分毎の奥行きを示す奥行きデータを取得する。奥行きは、撮影装置から撮影シーンを見た場合の視線方向における基準点からの距離であれば良く、基準点は種々の点を想定可能である。例えば、撮影装置において光学的に決定される光学中心やセンサーの位置等を基準点として想定可能である。
【００１２】
また、撮影装置においては、３次元モデルを生成するために、複数の部分毎の奥行き情報が得られるように撮影シーンを撮影可能であることが好ましい。例えば、撮影装置が、複数の画素を備える２次元センサーによって撮影シーンを撮影する構成等を採用可能である。なお、奥行きは種々の方式によって決定されて良く、例えば、ＴＯＦ（Time of Flight）方や構造光法等を採用可能である。
【００１３】
また、撮影装置は、異なる複数の位置に設置される。すなわち、１個の撮影装置で撮影シーン内に存在する立体の撮影対象を撮影した場合、撮影装置から見た撮影対象の裏側を撮影することはできない。そこで、撮影対象を異なる複数の位置に設置することにより、撮影対象に生じる死角ができるだけ少なくなるように構成される。なお、撮影シーンは、撮影対象（立体物等）とその背景（撮影対象が存在する空間の壁や床等）によって構成される。
【００１４】
奥行き調整部は、複数の撮影装置の奥行きデータに基づいて、奥行きデータが示す奥行きを調整することができればよい。すなわち、複数の撮影装置の奥行きデータを解析すれば、誤差の存在が明らかになる。そこで、奥行き調整部が、例えば、当該誤差によるによる３次元モデルへの悪影響が減殺されるように奥行きを調整すれば、非現実的な３次元モデルが生成されることを抑制することができる。
【００１５】
なお、奥行きを調整する際には、調整の結果、非現実的な３次元モデルが生成されることを抑制することができればよい。このための構成としては、種々の構成を採用可能であり、例えば、奥行き調整部が、複数の撮影装置の奥行きデータに矛盾が生じている場合に、矛盾が生じている奥行きの一方を、異なる撮影装置から取得された奥行きに一致するように調整する構成としても良い。すなわち、複数の撮影装置で奥行きデータを撮影した場合において、少なくとも１台の撮影装置で撮影された奥行きデータの少なくとも一部に誤差が含まれると、他の撮影装置で撮影された奥行きデータと矛盾が生じる場合がある。例えば、ある撮影装置で捉えた表面が他の撮影装置で捉えた表面の内側に存在するように奥行きデータが取得される場合がある。
【００１６】
この場合、奥行きデータは互いに矛盾しており、この矛盾を解消せずに３次元モデルが生成されると、本来存在しない段差が表面に存在するように３次元モデルが生成されるなど、非現実的な３次元モデルが生成され得る。そこで、このような場合に、奥行き調整部が、矛盾が生じている奥行きの一方を、異なる撮影装置から取得された奥行きに一致するように調整すれば、矛盾を解消することができる。従って、この状態で３次元モデルが生成されることにより、非現実的な３次元モデルが生成されることを抑制することができる。
【００１７】
３次元モデル生成部は、奥行きが調整された奥行きデータに基づいて撮影対象の３次元モデルを生成することができればよい。すなわち、奥行きデータは、同一の撮影対象を異なる撮影装置で撮影した個別のデータであるため、異なる座標系で定義された複数のデータである。そこで、３次元モデル生成部は、これらのデータから共通の座標系（３次元座標系）で撮影対象を示す情報を生成することにより、３次元モデルを生成することができればよい。
【００１８】
３次元モデルを定義するための情報の態様は種々の態様を採用可能であり、例えば、上述のボクセルにおいて撮影対象である立体物の表面を示す情報（表面の内部は充填されている）であっても良いし、当該表面の情報から複数の多面体（ポリゴン）によって撮影対象を表現し、当該多面体を示す情報によって３次元モデルを定義しても良く，種々の構成を採用可能である。むろん、３次元モデルには、表面の模様（テクスチャー）が含まれていても良く、表面の模様が含まれる場合には、表面の模様を撮影装置によって撮影し、撮影された模様を表面に対応づける構成等を採用可能である。
【００１９】
さらに、奥行き調整部が、撮影装置が備える各画素に対して撮影シーンから入力する光の方向を示す軸線に沿って、奥行きを調整する構成を採用してもよい。すなわち、奥行きデータには種々の誤差が含まれ得るが、誤差によって奥行きの値が変動した場合、撮影対象の表面の位置が奥行き方向に変動する。そして、当該奥行き方向は、撮影装置が複数の画素からなる２次元センサーによって奥行きデータを撮影する構成において、各画素に入力する光軸に沿った方向である。そこで、各画素に入力する光の方向を示す軸線に沿って、奥行きを調整する構成とすれば、誤差によって奥行きが不正確となったことに起因して３次元モデルが非現実的な形状となることを抑制することができる。
【００２０】
なお、軸線は撮影シーンから入力する光の方向を示していれば良く、画素で撮影される撮影対象の部位と画素中心とを結ぶ線であれば良く、奥行きデータが示す奥行きが当該軸線方向の奥行きを示していると見なすことができればよい。従って、軸線方向に基準点から奥行きだけ離れた位置に撮影対象が存在すると見なすことによって３次元モデルが構築されるように、軸線が定義されていれば良い。従って、３次元モデルが構築可能な範囲であれば、実際の光の光軸と厳密に一致していない線が軸線と見なされる構成が採用されていてもよい。
【００２１】
さらに、奥行き調整部が、撮影シーンにボクセルを設定するとともに、複数の撮影装置の奥行きデータのそれぞれに基づいて、撮影装置の基準点から軸線に沿って奥行きだけ離れたボクセルを撮影対象の表面と見なす処理を行い、同一の軸線上に位置が異なる複数の表面が存在する場合、一方の表面を軸線に沿って他の表面上に移動させる構成を採用してもよい。
【００２２】
すなわち、奥行き調整部が、撮影シーンに設定された３次元座標系内に３次元格子を設定することによりボクセル（立方体）を設定する。奥行きデータは、撮影装置から撮影シーンを見た方向についての奥行きを示しているため、当該３次元座標系において、撮影装置の基準点（光学的に決定される光学中心やセンサーの位置等）から奥行きだけ奥側に存在するボクセルは、撮影対象の表面と見なすことができる。そこで、各奥行きデータに基づいて表面と見なすことができるボクセルを決定すると、３次元座標系内にボクセルによって撮影対象の表面が定義された３次元モデルを生成することができる。
【００２３】
ただし、この段階では、奥行きデータに誤差が含まれると、奥行きの値が不正確になり、複数の奥行きデータ間で矛盾が生じ得る。そして、当該矛盾は、同一の軸線上に位置が異なる複数の表面が存在する状態として現れる。そこで、このような場合に、一方の表面を軸線に沿って他の表面上に移動させる構成とすれば、当該矛盾を解消するように奥行きを調整することになり、当該矛盾を解消することができる。なお、一方の前記表面を軸線に沿って他の表面上に移動させるように奥行きを調整する際には、種々の手法を採用可能であり、他の最も近い表面に移動させる調整や、軸線に沿って撮影対象の内側に存在する他の表面に移動させる調整や、軸線に沿って撮影対象の外側に存在する他の表面に移動させる調整等を採用可能である。
【００２４】
さらに、本発明は、プログラムや方法としても実現可能である。また、以上のようなシステム、プログラム、方法は、単独の装置として実現される場合や、複数の装置によって実現される場合、他の装置に備えられる各部と共有の部品を利用して実現される場合が想定可能であり、各種の態様を含むものである。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、システムを制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのソフトウェアの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし光磁気記録媒体であってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】本発明の一実施形態を示すブロック図である。
【図２】調整処理のフローチャートである。
【図３】（３Ａ）は調整処理のフローチャート、（３Ｂ）は軸線の説明図である。
【図４】（４Ａ）〜（４Ｄ）は調整処理の例を示す図である。
【図５】（５Ａ）〜（５Ｃ）は調整処理の例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）３次元モデル生成システムの構成：
（２）調整処理：
（３）他の実施形態：
【００２７】
（１）３次元モデル生成システムの構成：
図１は、本実施形態にかかる３次元モデル生成システムの構成例を示すブロック図である。本実施形態において３次元モデル生成システムは、コンピューター１０と複数の撮影装置４０−１〜４０−Ｎ（Ｎは２以上の整数であり、撮影装置の台数を示す）とによって構成される。撮影装置４０−１〜４０−Ｎは、撮影シーンを撮影して当該撮影シーンの奥行きを示す奥行きデータと撮影シーンの色を示すＲＧＢデータとを取得する装置である。すなわち、撮影装置４０−１〜４０−Ｎは、撮影シーンに存在する撮影対象の奥行きを複数の画素によって検出する２次元センサーと当該撮影対象の色を複数の画素によって検出する２次元センサーとを備えている。
【００２８】
本実施形態において、奥行きデータを撮影する２次元センサーは、非可視光の光源（例えば赤外線源）から出力された光が撮影対象で反射した後の反射光を各画素で検出する。また、撮影装置４０−１〜４０−Ｎは、当該光源から出力された光が撮影対象で反射した後、各画素に到達するまでの光路に基づいて（例えば、位相差を利用して）、光学中心から検査対象までの距離を特定し、各画素における検出結果を奥行き値とした奥行きデータを出力する。
【００２９】
図３Ｂは、光学中心Ｐoと２次元センサーＳと撮影対象Ｏとの関係を模式的に示す図である。２次元センサーＳは、撮影装置４０−１〜４０−Ｎに備えられたセンサーであり、一方向に並ぶ画素を複数の正方形で模式的に示している。光学中心Ｐoは、撮影装置４０−１〜４０−Ｎのカメラパラメーターによって、２次元センサーＳに対する相対的な位置が決められる点であり、全画素に入射する光が当該光学中心Ｐoに収束すると見なすことができる。
【００３０】
撮影対象Ｏは撮影シーン内に存在する立体物であり、撮影シーンには撮影対象Ｏの他にも床や壁など３次元モデルの生成対象とならない物体（撮影対象Ｏ以外の物体）も含まれ得る。光学中心Ｐoから撮影対象Ｏ側に延びる光路は、２次元センサーＳの中央点を通って撮影シーン側に延びる。図３Ｂは当該光路を破線で示しており、ある画素を通る光路の延長先に撮影対象Ｏが存在する場合、その部分が当該画素で撮影される。すなわち、図３Ｂに示す破線は、上述の光源から出力された光が撮影対象Ｏで反射した後の反射光や撮影シーン内の他の物体で反射した後の反射光の光路を示している。
【００３１】
ここでは、これらの光路を、撮影装置４０−１〜４０−Ｎが備える各画素に対して撮影シーンから入力する光の方向を示す軸線と呼ぶ。撮影装置４０−１〜４０−Ｎは、各画素に入力する光に基づいて画素毎に奥行き値を取得し、画素毎の奥行き値を奥行きデータとして出力する。従って、本実施形態において、撮影装置４０−１〜４０−Ｎは、各撮影装置４０−１〜４０−Ｎに固有の２次元座標系で指定される任意の画素毎に奥行き値を有するデータを奥行きデータとして出力する。
【００３２】
撮影装置４０−１〜４０−Ｎは、ＲＧＢデータも奥行きデータと同様のフォーマットで取得する。すなわち、撮影装置４０−１〜４０−Ｎは、各撮影装置４０−１〜４０−Ｎに固有の２次元座標系で指定される任意の画素毎に色（赤、緑、青の階調値の組み合わせ）を示すデータをＲＧＢデータとして出力する。むろん、奥行きデータやＲＧＢデータは、任意の座標系で表現されて良く、撮影シーンに設定された３次元座標系を利用して、各撮影装置４０−１〜４０−Ｎから撮影シーンへの奥行きを定義したデータであっても良い。
【００３３】
なお、本実施形態において、撮影装置４０−１〜４０−Ｎは、動画を撮影可能な撮影装置である。すなわち、撮影装置４０−１〜４０−Ｎは、所定の時間長のフレーム毎に１回の撮影を行って奥行きデータおよびＲＧＢデータを生成する。また、各撮影装置４０−１〜４０−Ｎにおける撮影タイミングは同期している。従って、撮影装置４０−１〜４０−Ｎは、複数フレームに渡って複数回の撮影を行うことにより、時系列の動画を生成可能な奥行きデータおよびＲＧＢデータを生成することができる。
【００３４】
本実施形態において、撮影装置４０−１〜４０−Ｎは異なる複数の位置（Ｎ個の位置）に設置される。すなわち、本実施形態において、撮影装置４０−１〜４０−Ｎは、撮影対象に生じる死角ができるだけ少なくなるように、できるだけ偏らないように複数の位置に設置されている。
【００３５】
コンピューター１０は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を備える制御部２０と記録媒体３０とを備えており、ＲＯＭや記録媒体３０に記憶されたプログラムを制御部２０で実行することができる。むろん、コンピューター１０は、図示しない入力部（マウスやキーボード等）や出力部（ディスプレイ等）等を備えていても良く、本実施形態において利用者は、図示しない入力部を介して任意の指示を入力可能である。また、利用者は、図示しない出力部によって３次元モデルや奥行きデータを可視化した画像を視認可能である。
【００３６】
本実施形態においては、制御部２０で実行可能なプログラムの一つとして３次元モデル生成プログラム２１が記録媒体３０に記録されている。当該３次元モデル生成プログラム２１は、撮影装置４０−１〜４０−Ｎの出力データに基づいて撮影対象の３次元モデルを生成する機能を制御部２０に実行させるプログラムである。
【００３７】
奥行きデータ取得部２１ａは、複数の撮影装置から奥行きデータを取得する機能を制御部２０に実行させるプログラムモジュールである。すなわち、制御部２０は、図示しない入力部による利用者の指示に応じて撮影装置４０−１〜４０−Ｎを駆動し、撮影装置４０−１〜４０−Ｎが出力する撮影データ（奥行きデータおよびＲＧＢデータ）を取得し、記録媒体３０に対して記録する（撮影データ３０ａ）。この結果、複数の撮影装置４０−１〜４０−Ｎによって撮影された複数フレームに渡る奥行きデータおよびＲＧＢデータが撮影データ３０ａとして蓄積される。
【００３８】
奥行き調整部２１ｂは、複数の撮影装置４０−１〜４０−Ｎの奥行きデータに基づいて、奥行きデータが示す奥行きを調整する機能を制御部２０に実行させるプログラムモジュールである。すなわち、撮影対象の同一部分で反射された光が異なる撮影装置で撮影された場合において、誤差がなく正確に奥行き値が取得された場合、奥行きデータに基づいて撮影対象の３次元モデルが生成されると当該同一部分が３次元モデル上で１カ所の表面を形成する。しかし、同一部分で反射された光が異なる撮影装置で撮影された場合において、奥行き値に誤差が含まれる場合、奥行きデータに基づいて撮影対象の３次元モデルが生成されると、同一部分であるはずの部分が３次元モデル上で２カ所の表面を形成するなどの矛盾が生じる。そこで、複数の撮影装置４０−１〜４０−Ｎの奥行きデータに矛盾が生じている場合に、制御部２０は、奥行き調整部２１ｂの処理により、矛盾が生じている奥行きの一方を、異なる撮影装置４０−１〜４０−Ｎから取得された奥行きに一致するように調整する。
【００３９】
具体的には、制御部２０は、撮影装置４０−１〜４０−Ｎが備える各画素に対して撮影シーンから入力する光の方向を示す軸線に沿って、奥行きを調整する。本実施形態において、この調整は、３次元モデルを構築する３次元座標系を利用して実行される。すなわち、制御部２０は、撮影シーン内の位置を示す３次元座標系を利用し、当該撮影シーンに３次元格子を設定することによりボクセルを設定する。奥行きデータは、撮影装置４０−１〜４０−Ｎから撮影シーンを見た方向についての奥行きを示しているため、当該３次元座標系において、撮影装置４０−１〜４０−Ｎの基準点（本例では光学中心）から奥行きだけ奥側に存在するボクセルは、撮影対象の表面と見なすことができる。そこで、制御部２０は、各撮影装置４０−１〜４０−Ｎの座標系によって表現された奥行きデータを、ボクセルが設定された３次元座標系のデータに変換する。そして、制御部２０は、各奥行きデータに基づいて表面と見なすことができるボクセルを決定する。
【００４０】
図４Ａは、簡単のために３次元空間である撮影シーンを２次元で模式的に示した図である。同図４Ａにおいては、撮影シーン内に設定されたボクセルＶを正方形で模式的に示している。また、同図４Ａにおいては、２個の撮影装置の光学中心Ｐo1，Ｐo2を模式的に示しており、光学中心Ｐo1から撮影対象に延びる軸線の一部を細い破線で示し、光学中心Ｐo2から撮影対象に延びる軸線の一部を細い実線で示している。
【００４１】
同図４Ａにおいては、各軸線の長さが奥行き値の大きさに対応するように図示している。従って、各軸線において光学中心の反対側の端点は、表面と見なされる。すなわち、各軸線に対応する奥行き値によれば、例えば、光学中心Ｐo1から延びる軸線Ｌ1を通る画素の奥行き値によってボクセルＶ1が表面と見なされ、光学中心Ｐo2から延びる軸線Ｌ2を通る画素の奥行き値によってボクセルＶ2が表面と見なされる。図４Ａにおいては、表面と見なされるボクセルの境界が太い破線によって示されている。また、図４Ａにおいては、光学中心Ｐo1から延びる軸線の奥行き値で表面と見なされるボクセルを結ぶことで表面と推定される部位を太い破線Ｓ1で示し、光学中心Ｐo2から延びる軸線の奥行き値で表面と見なされるボクセルを結ぶことで表面と推定される部位を太い実線Ｓ2で示している。
【００４２】
図４Ａに示す例においては、太い実線Ｓ2で示す表面と太い破線Ｓ1で示す表面とが異なっているため、互いに矛盾が生じている。このような矛盾は、複数の撮影装置４０−１〜４０−Ｎで奥行きデータを撮影した場合において、少なくとも１台の撮影装置４０−１〜４０−Ｎで撮影された奥行きデータの少なくとも一部に誤差が含まれることによって発生する。例えば、図４Ａに示す軸線Ｌ1上には、軸線Ｌ1に基づいて表面と見なされたボクセルＶ1と軸線Ｌ2に基づいて表面と見なされたボクセルＶ2とが存在し、同一軸線上の２カ所に表面が存在するため矛盾している。
【００４３】
このような矛盾を解消せずに３次元モデルが生成されると、本来存在しない段差が表面に存在するように３次元モデルが生成されるなど、非現実的な３次元モデルが生成され得る。そこで、本実施形態において、制御部２０は、奥行き調整部２１ｂが、矛盾が生じている奥行きの一方を、異なる撮影装置４０−１〜４０−Ｎから取得された奥行きに一致するように調整する。
【００４４】
具体的には、制御部２０は、複数の奥行きデータに基づいて表面と見なされるボクセルが特定された後に、同一の軸線上に位置が異なる複数の表面（表面と見なされたボクセル）が存在するか否かを判定する。そして、制御部２０は、同一の軸線上に位置が異なる複数の表面が存在する場合、一方の表面を軸線に沿って他の表面上に移動させる。例えば、図４Ａに示す例において、軸線Ｌ2上のボクセルＶ2を軸線Ｌ2に沿ってボクセルＶm2まで移動させる。すなわち、制御部２０は、表面と見なされていたボクセルＶ2を、軸線Ｌ2に沿って撮影対象の内側に存在する他の表面上（ボクセルＶm2）に移動させるように、軸線Ｌ2に対応する画素の奥行き値を補正する。以上の構成によれば、誤差に起因する矛盾を解消することができ、誤差によって奥行きが不正確となったことに起因して３次元モデルが非現実的な形状となることを抑制することができる。
【００４５】
３次元モデル生成部２１ｃは、奥行きが調整された奥行きデータと、上述のＲＧＢデータとに基づいて撮影対象の３次元モデルを生成する機能を制御部２０に実行させるプログラムモジュールである。本実施形態において、奥行きデータは、同一の撮影対象を異なる撮影装置４０−１〜４０−Ｎで撮影した個別のデータであるため、異なる座標系で定義された複数のデータである。そこで、制御部２０は、３次元モデル生成部２１ｃは、これらのデータから共通の３次元座標系で撮影対象を示す情報を生成することにより、３次元モデルを生成する。
【００４６】
具体的には、制御部２０は、各撮影装置４０−１〜４０−Ｎの座標系によって表現された奥行きデータを、ボクセルが設定された３次元座標系のデータに変換する。そして、制御部２０は、各奥行きデータに基づいて表面と見なすことができるボクセルを決定する。この結果、ボクセルが設定された３次元座標系内で撮影対象の表面となるボクセルが特定された状態となる。そこで、制御部２０は、当該表面の情報を、当該表面によって構成された複数の多面体（ポリゴン）を示す情報に変換する。
【００４７】
さらに、制御部２０は、ＲＧＢデータに基づいて、各多面体の面に取り付けるべきテクスチャーを生成し、各テクスチャーと多面体の面とを対応づける。そして、制御部２０は、複数の多面体を示す情報と、各多面体の面に対応づけられたテクスチャーを示す情報とによって３次元モデルデータ３０ｂを生成し、記録媒体３０に記録する。この結果、撮影された撮影対象を立体的に表現可能な３次元モデルデータ３０ｂが生成されたことになる。
【００４８】
以上の構成において、制御部２０は、奥行き調整部２１ｂの処理により、３次元モデルが生成される前の奥行きデータの段階で奥行きを調整する。従って、奥行きデータに誤差が含まれていたとしても、当該誤差に起因して３次元モデルが生成する前に誤差を解消するような調整を行うことが可能になり、非現実的な３次元モデルが生成されることを抑制することが可能である。
【００４９】
また、一般には、３次元モデルが生成される際には２次元座標から３次元座標への変換などの処理が行われること等に伴って精度が低下する。従って、３次元モデルが生成された後の状態で誤差の解消などの各種の調整が行われたとしても、奥行きデータの情報の正確性が減殺された後に調整が行われることになり、非現実的な３次元モデルが生成され得る。しかし、本実施形態において制御部２０は、３次元モデルが生成される前の段階である奥行きデータに基づいて奥行きデータが示す奥行きを調整するため、情報の精度が低下する前に調整を行うことができる。従って、非現実的な３次元モデルが生成されることを抑制することが可能である。
【００５０】
（２）調整処理：
次に、制御部２０が奥行き調整部２１ｂの処理によって実行する調整処理を詳細に説明する。図２および図３Ａは、当該調整処理を示すフローチャートである。制御部２０は、利用者が図示しない入力部により３次元モデルの生成を指示した場合等に調整処理を開始する。調整処理において、制御部２０は、全ボクセルを未定に設定し、全軸線を計算対象に設定する（ステップＳ１００）。すなわち、制御部２０は、撮影シーンを示す３次元座標系にボクセルを設定し、各ボクセルの位置を示す変数およびボクセルの属性を示す変数を設定する。そして、制御部２０は、全てのボクセルの属性を未定に設定する。
【００５１】
なお、ボクセルの属性は、ボクセルが撮影対象であるか否かを示す情報であり、撮影対象が存在しない空間に相当するボクセルは属性が空であると定義され、撮影対象の表面に相当するボクセルは属性が表面であると定義される。なお、表面に囲まれたボクセルは撮影対象の内部に相当するが、これらのボクセルについては内部等の属性が割り当てられても良いし、未定のままでもよい（３次元モデルを構築することは可能である）。
【００５２】
さらに、制御部２０は、撮影装置４０−１〜４０−Ｎの全てについて、光学中心と画素中心とを結ぶ軸線を定義し、全ての軸線をステップＳ１０５〜Ｓ１７０における計算の対象となる計算対象として設定する。なお、制御部２０は、光学中心および各軸線をボクセルと同一の３次元座標系内で定義する。すなわち、撮影装置４０−１〜４０−Ｎの光学中心の相対的な位置関係および撮影装置４０−１〜４０−Ｎの向き（視線方向：２次元センサーの中央画素の軸線方向）は予め決められている。
【００５３】
そこで、制御部２０は、ボクセルと同一の３次元座標系内に各光学中心を配置し、各光学中心から撮影装置４０−１〜４０−Ｎが各向きに向いている場合における軸線の位置を特定する。軸線の位置は、例えば、軸線を示す式や軸線上の２カ所の位置等で規定可能であるが、本実施形態において制御部２０は、光学中心を一方の端点、光学中心から奥行き値だけ離れた位置を他方の端点とし、２カ所の端点の位置によって軸線の位置を規定する。なお、ここでは、光学中心から奥行き値だけ離れた端点を軸線の終了点と呼ぶ。
【００５４】
次に、制御部２０は、着目する撮影装置を設定する（ステップＳ１０５）。すなわち、制御部２０は、ステップＳ１０５以降の処理により、撮影装置４０−１〜４０−Ｎの中の１個に着目したループ処理を行い、撮影装置４０−１〜４０−Ｎの全てについてループ処理を行うことで、全ての撮影装置４０−１〜４０−Ｎを対象とした処理を順次行っていく。このため、制御部２０は、ループ処理での処理対象となっていない撮影装置を、撮影装置４０−１〜４０−Ｎの中から１個選択し、着目する撮影対象と見なす。なお、図４Ｂは、図４Ａに示す例において、光学中心Ｐo1を有する撮影装置が着目する撮影装置である場合の例を説明する図であり、処理開始段階で未定のボクセルをグレーに着色して示している。
【００５５】
次に、制御部２０は、着目画素を設定する（ステップＳ１１０）。すなわち、制御部２０は、ステップＳ１０５において設定された着目する撮影装置が備える２次元センサーを構成する画素の中の１個に着目したループ処理をステップＳ１１０以降で行い、画素の全てについてループ処理を行うことで、着目された撮影装置が備える全ての画素についての処理を順次行っていく。このため、制御部２０は、ループ処理での処理対象となっていない画素を、着目された撮影装置が備える画素の中から１個選択し、着目画素と見なす。
【００５６】
次に、制御部２０は、着目軸線を設定する（ステップＳ１１５）。すなわち、制御部２０は、ステップＳ１００において設定された軸線の中から、着目画素を通る軸線を選択し、着目軸線として設定する。次に、制御部２０は、着目ボクセルを設定する（ステップＳ１２０）。すなわち、制御部２０は、着目軸線が通るボクセルの中の１個に着目したループ処理をステップＳ１２０〜Ｓ１６０で行い、着目軸線が通るボクセルの全てについてループ処理を行うことで、着目軸線が通るボクセルの全てを対象とした処理を順次行っていく。このため、制御部２０は、着目軸線が通るボクセルであって、処理対象とされていないボクセルの中から、光学中心に近い位置に存在するボクセルを選択する。例えば、図４Ｂに示す例において、ステップＳ１１５において軸線Ｌ1が着目軸線となった場合、制御部２０は、最初のループでボクセルＶ11を着目ボクセルに設定し、次のループでボクセルＶ12を着目ボクセルに設定する（ボクセルＶ11よりも光学中心Ｐo1に近いボクセルは定義されていない）。
【００５７】
次に、制御部２０は、着目ボクセルが軸線の終了点であるか否かを判定する（ステップＳ１２５）。すなわち、制御部２０は、着目軸線の位置を示す２個の端点の位置のうち、終了点（光学中心と反対側の端点）の位置を特定し、当該位置が着目ボクセルに含まれる場合に、着目ボクセルが軸線の終了点であると判定する。
【００５８】
ステップＳ１２５において、着目ボクセルが軸線の終了点であると判定されない場合、制御部２０は、着目ボクセルを空に設定する（ステップＳ１４５）。例えば、図４Ｂに示す例において、着目軸線がＬ1である場合、軸線の終了点は点Ｐe1である。従って、着目ボクセルがボクセルＶ11やＶ12であれば、これらの着目ボクセルは空と見なされる。図４Ｃは、空のボクセルを設定する処理が図４Ｂに示す各軸線について行われた後の結果を示しており、空と見なされたボクセルを、境界が細線かつ白抜きの正方形によって示している。
【００５９】
次に、制御部２０は、着目ボクセルが、過去に表面に設定されていたボクセルであるか否かを判定する（ステップＳ１５０）。すなわち、本実施形態においては、ステップＳ１０５〜Ｓ１７０のループ処理によってステップＳ１０５が実行されるたびに着目する撮影装置を変更する。このため、ステップＳ１４５で着目ボクセルを空に設定した段階で、過去に、他の撮影装置の軸線について処理が行われていると、当該着目ボクセルが表面に設定済である場合がある。
【００６０】
そして、着目ボクセルが過去に表面に設定済であるにもかかわらず、今回の処理で着目ボクセルが空に設定されると、矛盾が生じていることになる。そこで、制御部２０は、ステップＳ１５０において、着目ボクセルが、過去に表面に設定されていたボクセルであるか否かを判定する。ステップＳ１５０において、着目ボクセルが、過去に表面に設定されていたボクセルであると判定されなかった場合、制御部２０は、ステップＳ１５５をスキップする。
【００６１】
この場合、制御部２０は、着目軸線の軸線上の全てのボクセルについて処理が終了したか否かを判定する（ステップＳ１６０）。すなわち、制御部２０は、光学中心側から終了点に至る軸線上の全てのボクセルについてステップＳ１２０〜Ｓ１６０の処理が終了したか否かを判定する。ステップＳ１６０において、着目軸線の軸線上の全てのボクセルについて処理が終了したと判定されない場合、制御部２０は、ステップＳ１２０以降の処理を繰り返す。
【００６２】
このようにしてステップＳ１２０以降の処理が繰り返されると、最終的には、ステップＳ１２５において、軸線の終了点であると判定される。この場合、制御部２０は、着目ボクセルが、過去に空に設定されていたボクセルであるか否かを判定する（ステップＳ１３０）。すなわち、本実施形態においては、ステップＳ１０５〜Ｓ１７０のループ処理によってステップＳ１０５が実行されるたびに着目する撮影装置を変更する。このため、過去に、他の撮影装置の軸線について処理が行われている段階で、着目ボクセルが空に設定済である場合がある。
【００６３】
そして、着目ボクセルが過去に空に設定済であるにもかかわらず、今回の処理で着目ボクセルに軸線の終了点が含まれる場合、今回の処理では当該終了点は表面と推定されるため、矛盾が生じていることになる。そこで、制御部２０は、ステップＳ１３０において、着目ボクセルが、過去に空に設定されていたボクセルであるか否かを判定する。ステップＳ１３０において、着目ボクセルが、過去に空に設定されていたボクセルであると判定されなかった場合、制御部２０は、着目ボクセルを表面に設定する（ステップＳ１３５）。
【００６４】
図４Ｃに示す例において、着目する撮影装置に最初に設定された撮影装置が、光学中心Ｐo1を有する撮影装置である場合を想定する。この場合において、軸線Ｌ1が着目軸線である場合、最初に着目ボクセルとなるボクセルはボクセルＶ11であり、ステップＳ１２５で軸線の終了点であると判定されず、ステップＳ１４５を経て空に設定される。この想定において、ステップＳ１５０で過去に表面に設定されていたと判定されるケースは発生しないため、ステップＳ１２０〜Ｓ１６０のループ処理により、軸線Ｌ1に沿って軸線の終了点の直前のボクセルＶ17まで空に設定される。
【００６５】
軸線Ｌ1の終了点Ｐe1が含まれるボクセルＶ18が着目ボクセルになると、制御部２０は、ステップＳ１２５を経てステップＳ１３０の判定を行う。そして、ここでは、軸線Ｌ1を有する撮影装置が、最初に着目する撮影装置に設定された状態が想定されているため、ステップＳ１３０において、着目ボクセルが、過去に空に設定されていたボクセルであると判定されることはない。従って、制御部２０は、ステップＳ１３５において、着目ボクセルＶ18を表面に設定する。図４Ｃにおいては、このような処理を経て、表面に設定されたボクセルを、太い実線の正方形によって示している。
【００６６】
なお、ステップＳ１６０において、着目軸線の軸線上の全てのボクセルについて処理が終了したと判定されると、制御部２０は、全ての画素について処理が終了したか否かを判定する（ステップＳ１６５）。すなわち、着目する撮影装置が備える２次元センサーの全ての画素についてステップＳ１１０〜Ｓ１６０の処理が終了するまで、着目画素および着目軸線を変更して処理を繰り返す。この結果、異なる軸線のそれぞれについて軸線沿いのボクセルが空または表面に設定される。このため、図４Ｃに示された例であれば、４個の軸線沿いのボクセルが空に設定され、軸線の終了点が含まれるボクセルが表面（太い実線の正方形）に設定された状態となる。
【００６７】
そして、着目する撮影装置が備える２次元センサーの全ての画素についてステップＳ１１０〜Ｓ１６０の処理が終了すると、ステップＳ１６５において、全ての画素について処理が終了したと判定される。この場合、制御部２０は、全ての撮影装置についてステップＳ１０５〜Ｓ１６５の処理が終了したか否かを判定する（ステップＳ１７０）。すなわち、制御部２０は、撮影装置４０−１〜４０−Ｎの全てについてステップＳ１０５〜Ｓ１６５の処理が終了するまで、着目する撮影装置を変更して処理を繰り返す。
【００６８】
着目する撮影装置が１回でも変化すると、ステップＳ１３０において、着目ボクセルが、過去に空に設定されていたボクセルであると判定されるケースや、ステップＳ１５０において、着目ボクセルが、過去に表面に設定されていたボクセルであると判定されるケースが発生する。図４Ｄは、図４Ａと同様の例において、図４Ｂ、４Ｃのように光学中心Ｐo1を有する撮影装置が着目する撮影装置となって処理が行われた後、光学中心Ｐo2を有する撮影装置が着目する撮影装置として処理が行われる場合の例である。
【００６９】
この例において、軸線Ｌ21が着目軸線となった場合を想定する。この場合、ボクセルＶ21，Ｖ22が順次着目ボクセルとなり、着目ボクセルが順次空に設定されていく。この場合において、軸線Ｌ21に沿って着目ボクセルを変化させながらループ処理が進んでいくと、最終的には、軸線Ｌ21の終了点が含まれるボクセルＶ29が着目ボクセルになる。この場合においては、ステップＳ１２５の判定を経て、ステップＳ１３０の判定が行われる。そして、着目ボクセルＶ29は、軸線Ｌ1に関する処理の過程で空のボクセルに設定されているため、制御部２０は、ステップＳ１３０において、着目ボクセルが、過去に空に設定されていたボクセルであると判定する。
【００７０】
ステップＳ１３０において、着目ボクセルが、過去に空に設定されていたボクセルであると判定された場合、制御部２０は、着目ボクセルを空に設定し、着目軸線を再計算対象に設定する（ステップＳ１４０）。上述の例においては、制御部２０は、着目ボクセルＶ29を空に設定する。さらに、制御部２０は、着目軸線Ｌ21を再計算対象に設定する。
【００７１】
一方、図４Ｄに示す例において、軸線Ｌ22が着目軸線となった場合を想定する。図５Ａは、この場合のボクセルの属性等を示す図である。軸線Ｌ22が着目軸線となった場合、ボクセルＶ210，Ｖ211が順次着目ボクセルとなり、着目ボクセルが順次空に設定されていく。この場合において、軸線Ｌ22に沿って着目ボクセルを変化させながらループ処理が進み、ボクセルＶ213が着目ボクセルになった場合を想定する。この場合においては、ステップＳ１２５の判定を経て、ステップＳ１４５で着目ボクセルＶ213が空に設定され、さらに、ステップＳ１５０の判定が行われる。
【００７２】
そして、着目ボクセルＶ213は、軸線Ｌ12が着目軸線となった状態での処理の過程で表面のボクセルに設定されている（例えば、図４Ｄ参照）ため、制御部２０は、ステップＳ１５０において、着目ボクセルが、過去に表面に設定されていたボクセルであると判定する。ステップＳ１５０において、着目ボクセルが、過去に表面に設定されていたボクセルであると判定された場合、制御部２０は、制御部２０は、着目ボクセルが表面に設定された際の着目軸線を再計算対象に設定する（ステップＳ１５５）。すなわち、図５Ａに示す例であれば、制御部２０は、軸線Ｌ12を再計算対象に設定する。この後、制御部２０は、ステップＳ１２０〜Ｓ１６０の処理を行い、ステップＳ１３５において、着目軸線Ｌ22の終了点が含まれるボクセルＶ214を表面に設定する。
【００７３】
さらに、図５Ａに示す例において、制御部２０は、着目する撮影装置が備える全ての画素について処理が終了するまでステップＳ１１０〜Ｓ１６０の処理を繰り返す。この結果、図５Ａで実線にて示す異なる軸線のそれぞれについて軸線沿いのボクセルが空または表面に設定される。図５Ａにおいては、各軸線についての処理によって設定された空または表面を、白抜きの細い実線の正方形または白抜きの太い実線の正方形で示している。
【００７４】
ステップＳ１７０において、全ての撮影装置についてステップＳ１０５〜Ｓ１６５の処理が終了したと判定されると、制御部２０は、再計算対象の軸線から着目軸線を選択する（ステップＳ１７５）。すなわち、ステップＳ１７５〜Ｓ１９０のループ処理では、ステップＳ１０５〜Ｓ１７０のループ処理によって再計算対象とされた軸線から、ステップＳ１７５〜Ｓ１９０のループ処理の処理対象となっていない軸線を１個選択し、着目軸線とする。
【００７５】
次に、制御部２０は、着目軸線を最も近い表面まで延長する（ステップＳ１８０）。本実施形態において制御部２０は、着目軸線を光学中心の逆側に向けて（撮影対象の内側に向けて）延長し、最初に表面に達した場合に延長を終了する。なお、ここで、延長後の着目軸線が表面に達したか否かを判定する対象となる表面は、表面に設定されたボクセルでなくても良い。例えば、同一の撮影装置で撮影された奥行きデータに基づいて設定された表面ボクセルの間のボクセルを表面と見なすような補間処理を行い、補間処理によって得られた表面も、延長後の着目軸線が表面に達したか否かを判定する対象に加えてもよい。図５Ｂは、図５Ａに示す例においてステップＳ１７５以降の処理が実行された場合の例を示す図であり、同図５Ｂに示す例であれば、例えば、光学中心Ｐo2から延びる軸線によって表面に設定されたボクセルＶs1，Ｖs2の間のボクセルＶs3を表面と見なす構成等を採用可能である。
【００７６】
このように、ボクセルＶs3が表面と見なされた状態において、再計算対象とされた軸線Ｌ12がステップＳ１７５〜Ｓ１９０のループ処理における着目軸線である場合、制御部２０は、図５Ｂに示すように、軸線Ｌ12の端点をボクセルＶs3内の位置まで延長する。一方、再計算対象とされた軸線Ｌ21がステップＳ１７５〜Ｓ１９０のループ処理における着目軸線である場合、制御部２０は、軸線Ｌ21の端点を過去に表面に設定されたボクセルＶm2内の位置まで延長する。
【００７７】
次に、制御部２０は、着目軸線に対応する奥行き値を、延長後の軸線の端点に応じた奥行き値に修正する（ステップＳ１８５）。例えば、軸線Ｌ12が着目軸線である場合、延長後の軸線の端点がボクセルＶs3に存在するため、制御部２０は、当該軸線の端点を示す奥行き値（光学中心から端点までの距離）を新たな奥行き値とし、軸線Ｌ12が通る画素についての奥行き値を修正する。軸線Ｌ21が着目軸線である場合、延長後の軸線の端点がボクセルＶm2に存在するため、制御部２０は、当該軸線の端点を示す奥行き値（光学中心から端点までの距離）を新たな奥行き値とし、軸線Ｌ21が通る画素についての奥行き値を修正する。
【００７８】
修正が行われると、制御部２０は、全ての再計算対象について処理が終了したか否かを判定し（ステップＳ１９０）、全ての再計算対象について処理が終了したと判定されるまでステップＳ１７５以降の処理を繰り返す。一方、ステップＳ１９０において、全ての再計算対象について処理が終了したと判定されると、制御部２０は、調整処理を終了する。以上のような調整処理によって奥行き値の修正が行われると、修正後の奥行き値に基づいて、３次元モデル生成部２１ｃの処理によって制御部２０が表面のボクセルを設定することにより、軸線Ｌ12に基づいてボクセルＶs3が表面に設定され、軸線Ｌ21に基づいてボクセルＶm2が表面に設定されることになる。従って、図５Ｂの修正を経た後においては、図５Ｃに示す太線の正方形によって表面が特定され、３次元モデルが生成されることになる。従って、図５Ｃにおいて破線で示されるボクセルは表面と見なされず、奥行き値の誤差に起因する表面の矛盾が解消された状態で３次元モデルを生成すること可能になる。
【００７９】
（３）他の実施形態：
以上の実施形態は本発明を実施するための一例であり、複数の撮影装置の奥行きデータに基づいて、奥行きデータが示す奥行きを調整する限りにおいて、他にも種々の実施形態を採用可能である。例えば、コンピューター１０は、通信回線等で接続された複数の装置から構成されても良く、奥行きデータ取得部２１ａ、奥行き調整部２１ｂ、３次元モデル生成部２１ｃの一部を備える複数の装置が構成されても良い。むろん、他の構成、例えば、３次元モデルや動画が視認されるディスプレイや視認のための制御を行うコンピューターが他の装置によって構成されても良い。
【符号の説明】
【００８０】
１０…コンピューター、２０…制御部、２１…３次元モデル生成プログラム、２１ａ…データ取得部、２１ｂ…奥行き調整部、２１ｃ…３次元モデル生成部、３０…記録媒体、３０ａ…撮影データ、３０ｂ…３次元モデルデータ、４０−１〜４０−Ｎ…撮影装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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