(57)【要約】【課題】ロボットの位置補正を効率的に実施できるようにする。【解決手段】第１の収納セルに収納済の第１の被搬送物から読み取った位置決め情報に基づきロボットの位置補正情報を作成し、この位置補正情報を第１の収納セルの位置情報に適用することで、第１の収納セルの補正済み位置情報を作成する補正済み位置情報作成部３２と、第１の収納セルを基準位置とし、補正済み位置情報と収納セルのサイズに応じたシフト値とを使用して、第１の収納セルに隣接する第２の収納セルにロボットがアクセスするための位置制御情報を作成する、アクセス制御情報作成部３３とを備える。【選択図】図２０
2016162472.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の収納セルが規則的に配置された収納棚と、
前記収納セルに被搬送物を搬入し、又は前記収納セルから被搬送物を搬出する搬送動作を行なうロボットと、
前記収納セルに収納された被搬送物に付与された位置決め情報を読み取る読取部と、  
前記読取部によって、前記複数の収納セルのうち１の収納セルである第１の収納セルに収納済の第１の被搬送物から読み取った前記位置決め情報に基づき前記ロボットの位置補正情報を作成し、当該位置補正情報を前記第１の収納セルの位置情報に適用することで、前記第１の収納セルの補正済み位置情報を作成する補正済み位置情報作成部と、
前記第１の収納セルを基準位置とし、前記補正済み位置情報と前記収納セルのサイズに応じたシフト値とを使用して、前記第１の収納セルに隣接する第２の収納セルに前記ロボットがアクセスするための位置制御情報を作成する、アクセス制御情報作成部と
を備えることを特徴とする、ライブラリ装置。
【請求項２】
前記第２の収納セルは、前記第１の収納セルに対して鉛直方向又は水平方向に隣接する収納セルであり、
前記補正済み位置情報作成部は、前記複数の収納セルのそれぞれについて、順に、補正済み位置情報を作成する処理を行なう
ことを特徴とする、請求項１記載のライブラリ装置。
【請求項３】
前記被搬送物が未格納の収納棚に前記ロボットがアクセスする場合、前記ロボットは前記複数の収納セルのうち予め定められた位置に設定された第３の収納セルにアクセスを行ない、
前記読取部は、前記第３の収納セルの奥壁面に付与された前記位置決め情報を読み取り、
前記補正済み位置情報作成部は、前記位置決め情報に基づき前記ロボットの位置補正情報を作成し、当該位置補正情報を前記第３の収納セルの位置情報に適用することで、前記第３の収納セルの仮の補正済み位置情報を作成する
ことを特徴とする、請求項１又は２記載のライブラリ装置。
【請求項４】
前記読取部は、前記第３の収納セルに前記被搬送物が収納された後、該被搬送物から前記位置決め情報を読み取り、
前記補正済み位置情報作成部は、前記位置決め情報に基づき前記第３の収納セルの位置補正情報を作成し、当該位置補正情報を前記第３の収納セルの前記仮の補正済み位置情報に適用することで、前記第３の収納セルの補正済み位置情報を作成する
ことを特徴とする、請求項３記載のライブラリ装置。
【請求項５】
前記被搬送物は、前記位置決め情報とともに前記読取部が読み取り可能な識別情報が付与されており、
前記識別情報を用いて前記搬送物が識別されることを特徴とする、請求項１〜４のいずれか１項に記載のライブラリ装置。
【請求項６】
前記位置決め情報は第１の色で形成され、前記識別情報は第２の色で形成されており、
前記読取部は、
前記識別情報を読み出す場合には、前記被搬送物に前記第１の色に対応する色の光を照射し、前記位置決め情報を読み出す場合には、前記被搬送物に前記第２の色に対応する色の光を照射する
ことを特徴とする、請求項５記載のライブラリ装置。
【請求項７】
複数の収納セルが規則的に配置された収納棚の前記収納セルに被搬送物を搬入し、又は前記収納セルから被搬送物を搬出する搬送動作を行なうロボットと、
前記収納セルに収納された被搬送物に付与された位置決め情報を読み取る読取部と、  
前記読取部によって、前記複数の収納セルのうち１の収納セルである第１の収納セルに収納済の第１の被搬送物から読み取った前記位置決め情報に基づき前記ロボットの位置補正情報を作成し、当該位置補正情報を前記第１の収納セルの位置情報に適用することで、前記第１の収納セルの補正済み位置情報を作成する補正済み位置情報作成部と、
前記第１の収納セルを基準位置とし、前記補正済み位置情報と前記収納セルのサイズに応じたシフト値とを使用して、前記第１の収納セルに隣接する第２の収納セルに前記ロボットがアクセスするための位置制御情報を作成する、アクセス制御情報作成部と
を備えることを特徴とする、収納物運搬装置。
【請求項８】
複数の収納セルが規則的に配置された収納棚と、前記収納セルに被搬送物を搬入し、又は収納セルから被搬送物を搬出する搬送動作を行なうロボットとを備えるライブラリ装置の制御プロセッサに、
前記収納セルに収納された第１の被搬送物に付与された位置決め情報を読み取り、
前記複数の収納セルのうち１の収納セルである第１の収納セルに収納済の第１の被搬送物から読み取った前記位置決め情報に基づき前記ロボットの位置補正情報を作成し、当該位置補正情報を前記第１の収納セルの位置情報に適用することで、前記第１の収納セルの補正済み位置情報を作成し、
前記第１の収納セルを基準位置とし、前記補正済み位置情報と前記収納セルのサイズに応じたシフト値とを使用して、前記第１の収納セルに隣接する第２の収納セルに前記ロボットがアクセスするための位置制御情報を作成する、
処理を実行させることを特徴とする、制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ライブラリ装置，収納物搬送装置及び制御プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
情報処理システムで扱うデータ量は増加の一途を辿っている。それに伴って保管されるデータ量も急上昇しており、テープライブラリ装置に対する媒体収納巻数の容量アップの要求が高まっている。
データの保管には、高速アクセス用途としては、例えばＲＡＩＤ（Redundant Arrays of Inexpensive Disks）装置が用いられ、また、バックアップ用途としてはテープライブラリ装置が一般的に使用される。また、近年では、データアーカイブ用途としても、テープライブラリ装置を活用するシステムが増えてきている。この様に、扱うデータ量が増加しているため、大容量のライブラリ装置が求められている。
【０００３】
また、ライブラリ装置は、媒体を搬送するロボットを備え、このロボットを使用して、媒体を収納する収納セルと、媒体に対してデータのリード／ライトを行なうドライブ装置との間での媒体を搬送する。このように収納セルとの間やドライブ装置との間で媒体の受け渡しや引取り等を確実に行なうためには、ロボットの相対位置を高精度で管理することが重要である。
【０００４】
ライブラリ装置においては、装置の初期ひずみ等を要因とする位置誤差が生じ、これによりロボットと収納セルとの間に相対位置誤差が発生する。このため、収納棚等に配置された位置決めフラグを測定することによる位置補正を実施することが行なわれている。
例えば、収納セルがマトリクス状に形成された収納棚において、所定の複数位置の収納セルに、これらの収納セルを塞ぐように位置決めフラグを設置し、ロボットの把持機構部に備えられたセンサによりスキャンすることでロボットの位置測定を行なう。
【０００５】
具体的には、ライブラリ装置の設置時において現地調整を行なう際に、全ての位置決めフラグのスキャンを行なって位置補正量を算出し、ロボットの制御装置に補正値として設定する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開平１１−３３８９６６号公報
【特許文献２】特開昭６３−６５５８８号公報
【特許文献３】特開２００８−２４３３５６号公報
【特許文献４】国際公開ＷＯ２００９／０５０９２９号パンフレット
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
例えば、収納棚が、収納セルをマトリクス状に配置された複数の収納セルアッシー（収納セル群）を備える場合には、これらのセルアッシー毎に複数個所（例えば、３カ所）の収納セルに位置決めフラグが設置される。
従って、ライブラリ装置の設置時において現地調整を行なう際に、これらの全ての位置決めフラグのスキャンを実施することで、例えば、３０分程度の時間を要し煩雑であるという課題がある。
【０００８】
１つの側面では、本発明は、ライブラリ装置におけるロボットの位置補正を効率的に実施できるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
このため、このライブラリ装置は、複数の収納セルが規則的に配置された収納棚と、前記収納セルに被搬送物を搬入し、又は前記収納セルから被搬送物を搬出する搬送動作を行なうロボットと、前記収納セルに収納された被搬送物に付与された位置決め情報を読み取る読取部と、前記読取部によって、前記複数の収納セルのうち１の収納セルである第１の収納セルに収納済の第１の被搬送物から読み取った前記位置決め情報に基づき前記ロボットの位置補正情報を作成し、当該位置補正情報を前記第１の収納セルの位置情報に適用することで、前記第１の収納セルの補正済み位置情報を作成する補正済み位置情報作成部と、前記第１の収納セルを基準位置とし、前記補正済み位置情報と前記収納セルのサイズに応じたシフト値とを使用して、前記第１の収納セルに隣接する第２の収納セルに前記ロボットがアクセスするための位置制御情報を作成する、アクセス制御情報作成部とを備える。
【発明の効果】
【００１０】
一実施形態によれば、ロボットの位置補正を効率的に実施できる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】実施形態の一例としてのライブラリ装置の構成を示す斜視図である。
【図２】実施形態の一例としてのライブラリ装置の構成を示す斜視図である。
【図３】実施形態の一例としてのライブラリ装置における収納棚の構成を示す図である。
【図４】実施形態の一例としてのライブラリ装置におけるセル群を例示する図である。
【図５】実施形態の一例としてのライブラリ装置における位置決めフラグを例示する図である。
【図６】実施形態の一例としてのライブラリ装置のロボットの構成を示す斜視図である。
【図７】（ａ），（ｂ）は実施形態の一例としてのライブラリ装置のロボットの把持機構部の構成を示す透視図である。
【図８】（ａ），（ｂ）は実施形態の一例としてのライブラリ装置のロボットの把持機構部のバーコードポジションラベル読取部の構成を示す透視図である。
【図９】実施形態の一例としてのライブラリ装置におけるバーコードポジションラベルを例示する図である。
【図１０】実施形態の一例としてのライブラリ装置におけるバーコードポジションラベルを説明するための図である。
【図１１】実施形態の一例としてのライブラリ装置におけるバーコードポジションラベルを説明するための図である。
【図１２】色と波長の関係を示す図である。
【図１３】実施形態の一例としてのライブラリ装置において赤色ＬＥＤによりバーコードポジションラベルに赤色光を照射する状態を例示する側断面図である。
【図１４】（ａ），（ｂ）は実施形態の一例としてのライブラリ装置におけるバーコードラベル情報を読み取る方法を説明するための図である。
【図１５】実施形態の一例としてのライブラリ装置において青色ＬＥＤによりバーコードポジションラベルに青色光を照射する状態を例示する側断面図である。
【図１６】（ａ），（ｂ）は実施形態の一例としてのライブラリ装置における位置付け情報を読み取る方法を説明するための図である。
【図１７】実施形態の一例としてのライブラリ装置においてセンサによりバーコードポジションラベルを読み取る状態を例示する側断面図である。
【図１８】実施形態の一例としてのライブラリ装置における制御システムのハードウェア構成例を示す図である。
【図１９】実施形態の一例としてのライブラリ装置における制御ボードのハードウェア構成例を示す図である。
【図２０】実施形態の一例としてのライブラリ装置におけるセルアクセス制御部としての機能構成を示す図である。
【図２１】実施形態の一例としてのライブラリ装置における次セル位置決定部による次セル位置の決定方法を例示する図である。
【図２２】実施形態の一例としてのライブラリ装置における次セル位置決定部による次セル位置の決定方法を例示する図である。
【図２３】実施形態の一例としてのライブラリ装置においてセル群を複数のエリアに論理的に分割したイメージを例示する図である。
【図２４】図２３に対応するセルの管理例を示す図である。
【図２５】実施形態の一例としてのライブラリ装置におけるセルアクセス制御によるセル群へのカートリッジの投入処理を説明するフローチャートである。
【図２６】実施形態の一例としてのライブラリ装置における、装置初期設定時における処理を説明するフローチャートである。
【図２７】実施形態の一例としてのライブラリ装置における、セルからドライブ装置へカートリッジを搬送する際の処理を説明するフローチャートである。
【図２８】実施形態の一例としてのライブラリ装置の起動時において、始点セルと同列の各セルに対してバーコード読み取り処理を行なった結果を例示する図である。
【図２９】実施形態の一例としてのライブラリ装置の起動時において、始点セルと同列の各セルに対してバーコード読み取り処理を行なった結果を例示する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、図面を参照して本ライブラリ装置，収納物搬送装置及び制御プログラムに係る実施の形態を説明する。ただし、以下に示す実施形態はあくまでも例示に過ぎず、実施形態で明示しない種々の変形例や技術の適用を排除する意図はない。すなわち、本実施形態を、その趣旨を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。又、各図は、図中に示す構成要素のみを備えるという趣旨ではなく、他の機能等を含むことができる。
【００１３】
なお、以下、図中、既述の符号と同一の符号は同様の部分を示しているので、その説明は省略する。
図１及び図２は、それぞれ実施形態の一例としてのライブラリ装置１の構成を示す斜視図であり、図２は図１の収納棚１０Ｒを除去して示す図である。
ライブラリ装置１は、コンピュータシステムのデータをバックアップする外部記憶装置として備えられ、多数のカートリッジ式記録装置（可搬性記録媒体；以下、単に媒体とも言う）が収納される。可搬性記録媒体としては、例えば、磁気テープカートリッジ，フレキシブルディスク，光ディスク，リールに巻回された磁気テープ等がある。ここでは、磁気テープを記録媒体に用いた磁気テープカートリッジを可搬性記録媒体として用いる場合を説明する。磁気テープカートリッジは、その内部に磁気記録テープ等の記録媒体を収納している。なお、以下、磁気テープカートリッジを、単に、カートリッジもしくは媒体ともいい符号４（図７（ａ），（ｂ）参照）を付して表す。
【００１４】
ライブラリ装置１は、図１に示すように、複数（図１に示す例では３つ）の収納棚１０Ｒ，１０Ｌ，１０Ｂ，複数（図２に示す例では４つ）のドライブ装置１２及び複数（図２に示す例では２つ）のロボット１１ａ，１１ｂを備える。
なお、以下、ロボットを示す符号としては、複数のロボットのうち１つを特定する必要があるときには符号１１ａ，１１ｂを用いるが、任意のロボットを指すときには符号１１を用いる。
【００１５】
（Ａ）構成
（Ａ−１）収納棚
収納棚１０Ｒ，１０Ｌ，１０Ｂは、カートリッジ４を収納するものであり、それぞれカートリッジ４を収納する複数に区分けされた収納空間部として複数のセル（収納セル）１４がマトリクス状に形成されている。
【００１６】
以下、収納棚を示す符号としては、複数の収納棚のうち１つを特定する必要があるときには符号１０Ｒ，１０Ｌ，１０Ｂを用いるが、任意の収納棚を指すときには符号１０を用いる。
また、以下、収納棚１０Ｒ，１０Ｌ，１０Ｂを、それぞれ右側セル，左側セル，バックセルという場合がある。
【００１７】
図１に示すように、ロボット１１ａ，１１ｂを３方から環囲するように収納棚１０Ｒ，１０Ｌ，１０Ｂが配置され、収納棚１０Ｒの対面側に収納棚１０Ｌが配置され、また、これらの収納棚１０Ｒ，１０Ｌと直交する一方の面に収納棚１０Ｂが配置されている。
後側収納棚１０Ｂには複数のドライブ装置１２が設置されており、これらドライブ装置１２の下側には後述する位置決めフラグ２００（図５参照）が付与されている。
【００１８】
図３は実施形態の一例としてのライブラリ装置１における収納棚１０の構成を示す図である。
収納棚１０Ｌには、マトリクス状の複数のセル１４が複数のセル群として例えば、３組のセル群１４１ａ，１４１ｂ，１４１ｃに分割されて設置されている。
収納棚１０Ｒには、収納棚１０Ｌと同様に、マトリクス状の複数のセル１４が複数のセル群として例えば、３組のセル群１４１ｅ，１４１ｆ，１４１ｇに分割されて設置されている。
【００１９】
収納棚１０Ｂには、マトリクス状の複数のセル１４として１組のセル群１４１ｄが設置されている。
以下、セル群を示す符号としては、複数のセル群のうち１つを特定する必要があるときには符号１４１ａ〜１４１ｇを用いるが、任意のセル群を指すときには符号１４１を用いる。
【００２０】
また、各セル群１４１において、それぞれの下端左側のセル１４は始点セル１４ａとして用いられる。
始点セル１４ａは、当該始点セル１４ａが含まれるセル群１４１において、最初にカートリッジ４が格納されるセル１４である。
図４は実施形態の一例としてのライブラリ装置１におけるセル群１４１を例示する図である。この図４に例示するセル群１４１は１５×６のマトリクス状に９０個のセル１４を備えている。
【００２１】
始点セル１４ａの奥壁、すなわち、セル１４の開口と対向する面には、位置決めフラグ２００が付与されている。
図５は実施形態の一例としてのライブラリ装置１における位置決めフラグ２００を例示する図である。
位置決めフラグ２００は例えば、長方形の板状部材からなるベース部２０１に第１、第２及び第３の白色部２０２〜２０６と黒色部２０７とを備える。白色部２０２〜２０６は、白色や銀色等の光反射率の高い塗料が塗布され、黒色部２０７は黒色等光反射率の低い塗料が塗布され、白色部２０２〜２０６と黒色部２０７とは明度が著しく異なる境界を持つ領域を構成している。
【００２２】
白色部２０３は、ベース部２０１の長手方向（図５中の左右方向）における中心位置に形成された長方形であり、白色部２０２，２０４は、白色部２０３の中心軸を中心に左右の対象位置にそれぞれ形成された長方形である。
また、白色部２０５，２０６は、白色部２０３の中心軸を中心に左右に形成された合同な直角三角形であって、白色部２０５、２０６の各斜辺部を白色部２０３を挟んで対向させてある。
【００２３】
即ち、白色部２０３の中心にＸＹ座標のＹ軸を設定すれば、白色部２０２，２０５と白色部２０４，２０６とはＹ軸を中心に左右対称となっている。
位置決めフラグ２００は、ライブラリ装置１の収納棚１０や後述するドライブ装置１２に対するロボット１１の基準位置を表すフラグである。
これらの位置決めフラグ２００は、後述するロボット１１のセンサ２５０（図８参照）によって読み取られ、ずれ測定が行なわれる。
【００２４】
ここで測定されるずれは、例えば、セル１４にアクセスするためにロボット１１の把持機構部２２０を実際にセル１４の前方位置に配置（位置決め）させた状態での姿勢（現状）と、セル１４に対してロボット１１（把持機構部２２０）がカートリッジ４の収納／取出しを行なうためにあるべき状態での姿勢（理想状態）との差分を表す。
本ライブラリ装置１においては、位置決めフラグ２００をセンサ２５０により撮像し、この撮像された位置決めフラグ２００の画像中から抽出した２以上の特定位置間の距離や角度を測定することで、把持機構部２２０の傾きや位置ずれを測定する。
【００２５】
ずれ測定は、例えば、位置決めフラグ２００をセンサ２５０によって検出した検出ラインと、位置決めフラグ２００における白色部２０６，２０５の各辺との成す角度や交点位置等を測定することにより行なわれる。なお、このような位置決めフラグ２００を用いたずれ測定の手法は既知であり、その説明は省略する。
そして、この測定した位置ずれの値を用いて把持機構部２２０の位置や姿勢を補正するようにアライメント調整を行なうことで、セル１４に対する把持機構部２２０の位置ずれを無くすことができる。
【００２６】
このアライメント調整は、ロボット１１と収納棚１０の各セル１４との相対位置関係の補正であって、カートリッジ４を搬入又は搬出する位置、すなわち各セル１４の座標の補正を行なう。なお、このアライメント調整の手法は既知であり、その説明は省略する。
ドライブ装置１２は、データの書込み・読出し手段であって、カートリッジ４内の記録手段に対するデータの書込み、記録手段からデータを読み取る手段である。本実施形態においては、４つのドライブ装置１２が、収納棚１０Ｂのセル群１４１ｄの下方にマトリクス状に配置されている。
【００２７】
なお、上述した図３に示す例においては、収納棚１０において、セル群１４１毎に始点セル１４ａが備えられる例について示したが、これに限定されるものではない。例えば、複数のセル群１４１において始点セル１４ａを共有してもよく、１つの収納棚１０に１つの始点セル１４ａを備えてもよい。
（Ａ−２）ロボット
ライブラリ装置１は、被搬送物としてのカートリッジ４を搬送するロボット１１ａ，１１ｂを備える。
【００２８】
ロボット１１ａ，１１ｂは、図示しないカートリッジ投入排出機構部（ＣＡＳ：Cartridge Access Station）から収納棚１０へカートリッジ４を搬送したり、また、収納棚１０からドライブ装置１２に対してカートリッジ４を搬送し、ドライブ装置１２からカートリッジ４を収納棚１０に搬送する搬送手段である。ロボット１１ａ，１１ｂのうち一方が運用系ロボットとして設定されており、他方のロボットは、運用系ロボットに異常が生じた場合に用いられる待機系ロボットとして用いられる。
【００２９】
本ライブラリ装置１においては、ロボット１１を用いることで、収納棚１０のセル１４からカートリッジ４を取り出し、４つのドライブ装置１２の何れかに搬送して装着し、データの書込み又は読出しを実行する。また、データの書込み又は読出しを終了したカートリッジ４はドライブ装置１２から取り出して、ロボット１１によって搬送され、収納棚１０のセル１４に収納される。このような処理の後、ロボット１１はホストコンピュータ２（図１８参照）からの動作命令を受けるために待機する。
【００３０】
図６は実施形態の一例としてのライブラリ装置１のロボット１１の構成を示す斜視図である。
ロボット１１ａは、ロボット機構部として、把持機構部２２０（アクセッサ）、Ｘ軸搬送機構部２２２、Ｙ軸搬送機構部２２４（図２参照）及びＺ軸搬送機構部２２６を備える。把持機構部２２０は、カートリッジ４を把持する手段である。Ｘ軸搬送機構部２２２は、把持機構部２２０を図示しないガイドレールに沿ってＸ軸方向に搬送する手段である。
【００３１】
Ｙ軸搬送機構部２２４は、把持機構部２２０を搭載したＺ軸搬送機構部２２６とともに把持機構部２２０をＹ軸方向に搬送する手段である。Ｙ軸搬送機構部２２４は、把持機構部２２０及びＸ軸搬送機構部２２２を搭載したＺ軸搬送機構部２２６を、ガイドレール１３２（図２参照）に沿って、上下方向（Ｙ軸方向）にロボット１１ａを移動させる。
Ｚ軸搬送機構部２２６は、把持機構部２２０を搭載したＸ軸搬送機構部２２２をガイドレール２４２に沿ってＺ軸方向に搬送する手段である。
【００３２】
ロボット１１ｂはロボット１１ａと同様に、把持機構部２２０、Ｘ軸搬送機構部２２２、Ｙ軸搬送機構部２２４及びＺ軸搬送機構部２２６を備え、これらの構成は、ロボット１１ａと同様であるので、同一符号を付し、その説明を省略する。
把持機構部２２０が搭載されたＸ軸搬送機構部２２２は、Ｚ軸搬送機構部２２６のガイドレール２４２に搭載されており、図示しないモータが駆動されることにより、その回転方向に応じた方向に移動する。
【００３３】
すなわち、モータを駆動することにより、把持機構部２２０は、ガイドレール２４２上をＺ軸方向に沿って移動する。
図７（ａ），（ｂ）は実施形態の一例としてのライブラリ装置１のロボット１１の把持機構部２２０の構成を示す透視図であり、図７（ａ）は図６のＡ矢印方向から見た図、図７（ｂ）は図６のＢ矢印方向から見た図である。
【００３４】
図７（ａ），（ｂ）に示すように、把持機構部２２０は、カートリッジ４を把持する把持手段としてピッカアーム２２０１，２２０１を備えるとともに、矢印Ｓで示す方向に回転させるための回転機構部２４８を備えている。ピッカアーム２２０１，２２０１は、中空状に形成された把持機構部２２０内部において、アームベース２２０２から互いに平行に突出する一対のアーム部材として形成され、互いの間隔を変化させて開閉することでカートリッジ４を挟持する。また、ピッカアーム２２０１，２２０１は把持機構部２２０内部をピッカアーム部２２０１，２２０１が突出する方向に沿って前後に移動可能に構成され、図７（ｂ）に示すように、挟持したカートリッジ４を把持機構部２２０内に収納した状態で本ライブラリ装置１内において搬送する。
【００３５】
また、アームベース２２０２におけるピッカアーム２２０１，２２０１が突出する側の面には、図８（ａ），（ｂ）に示すように、ピッカアーム２２０１，２２０１の間に、バーコードポジションラベル読取部２２００が備えられている。
図８（ａ），（ｂ）は実施形態の一例としてのライブラリ装置１のロボット１１の把持機構部２２０のバーコードポジションラベル読取部２２００の構成を示す透視図であり、図８（ａ）は図６のＡ矢印方向から見た図、図８（ｂ）は図６のＢ矢印方向から見た図である。
【００３６】
バーコードポジションラベル読取部２２００は、図８（ａ）に示すように、センサ２５０，赤色ＬＥＤ（Light Emitting Diode）２５１及び青色ＬＥＤ２５２を備える。
センサ２５０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）等であり、前述した位置決めフラグ２００や、セル１４に収納されたカートリッジ４に貼り付けられているバーコードポジションラベル４０（図９参照）を画像として検出する。
【００３７】
図９は実施形態の一例としてのライブラリ装置１におけるバーコードポジションラベル４０を例示する図である。図１０及び図１１は実施形態の一例としてのライブラリ装置１におけるバーコードポジションラベル４０を説明するための図であり、図１０はその位置付け情報４０ａを例示する図、図１１はそのバーコードラベル情報４０ｂを例示する図である。
【００３８】
このバーコードポジションラベル４０は、カートリッジ４の背面、すなわち、セル１４
にカートリッジ４を挿入した状態で、セル１４の開口から露出する面に貼付される。
バーコードポジションラベル４０は、位置付け情報４０ａ（図１０参照）とバーコードラベル情報４０ｂ（図１１参照）とを備え、これらの位置付け情報４０ａとバーコードラベル情報４０ｂとを重ね合わせることにより形成されている（図９参照）。
【００３９】
位置付け情報（位置決め情報）４０ａは、当該バーコードポジションラベル４０が貼付されたカートリッジ４がセル１４に収納された状態で、そのカートリッジ４の位置及び姿勢を表す情報である。この位置付け情報４０ａは、図１０に示すように、例えば、長方形の板状部材からなるベース部４１に第１彩色部４０２〜４０６と白色部４０７とを備える。
【００４０】
第１彩色部４０２〜４０６には第１の色が塗布された領域である。本実施形態においては、第１の色として赤色を用いる例について示す。
第１彩色部４０３は、ベース部４１の長手方向（図１０中の左右方向）における中心位置に形成された長方形であり、第１彩色部４０２，４０４は、第１彩色部４０３の中心軸を中心に左右の対象位置にそれぞれ形成された長方形である。
【００４１】
また、第１彩色部４０５，４０６は、第１彩色部４０３の中心軸を中心に左右に形成された合同な直角三角形であって、第１彩色部４０５，４０６の各斜辺部を第１彩色部４０３を挟んで対向させてある。
すなわち、本実施形態においては、位置付け情報４０ａの第１彩色部４０２〜４０６は、図５に示した位置決めフラグ２００の白色部２０２〜２０６と同様の形状を有する。
【００４２】
従って、第１彩色部４０３の中心にＸＹ座標のＹ軸を設定すれば、第１彩色部４０２〜４０６はＹ軸を中心に左右対称となっている。
また、第１彩色部４０２〜４０６と白色部４０７とは明度が著しく異なる境界を持つ領域を構成している。
バーコードラベル情報４０ｂは、当該バーコードラベル情報４０ｂが備えられたバーコードポジションラベル４０が貼付されたカートリッジ４を識別するための情報であり、バーコード４０８を備える。バーコード４０８は、カートリッジ４を識別するための識別情報としての複数桁（例えば６桁）の英数字をバーコードに置き換えること等により構成される。なお、複数桁の英数字をバーコードに置き換える手法には既知の種々の手法を用いることができ、その説明は省略する。
【００４３】
このバーコードラベル情報４０ｂは、図１１に示すように、例えば、長方形の板状部材からなるベース部４１に、位置付け情報４０ａの第１彩色部４０２〜４０６とは異なる第２の色でバーコード４０８を形成することにより構成されている。本実施形態においては、第２の色として青色を用いる例について示す。
また、バーコードラベル情報４０ｂにおいて、バーコード４０８不在の領域は白色部４０７となる。バーコードラベル情報４０ｂにおいて、バーコード４０８と白色部４０７とは明度が著しく異なる境界を持つ領域を構成している。
【００４４】
バーコードポジションラベル４０は、図９に示すように、ベース部４１上において、上述した位置付け情報４０ａ（図１０参照）とバーコードラベル情報４０ｂ（図１１参照）とを重ね合わせることにより構成されている。なお、バーコードポジションラベル４０において、第１彩色部４０２〜４０６とバーコード４０８とが重合する領域は、黒色もしくはほぼ黒色が塗布された領域となっている。
【００４５】
また、バーコードポジションラベル４０において、ベース部４１上の第１彩色部４０２〜４０６及びバーコード４０８のいずれもが不在の領域が白色部４０７となる。白色部４０７には、白色や銀色等の光反射率の高い色として構成される。
そして、白色部４０７と第１彩色部４０２〜４０６との間や、白色部４０７とバーコード４０８との間は、それぞれ明度が著しく異なる境界を持つ領域を構成している。
【００４６】
そして、位置付け情報４０ａは、前述したロボット１１のセンサ２５０によって読み取られて、前述した位置決めフラグ２００と同様に用いられ、ロボット１１についてのずれ測定が行なわれる。
また、バーコードラベル情報４０ｂのバーコード４０８は、前述したロボット１１のセンサ２５０によって読み取られ、当該バーコードラベル情報４０ｂが形成されたカートリッジ４の識別に用いられる。
【００４７】
また、本ライブラリ装置１において、センサ２５０がバーコードポジションラベル４０の読み出しを行なう際に、位置付け情報４０ａとバーコードラベル情報４０ｂとを選択的に確実に読み取ることができるように、赤色ＬＥＤ２５１もしくは青色ＬＥＤ２５２による照射を行なう。
一般に、物体に光を照射した場合に物体から反射する光の波長は、照射した光の波長から物体が反射した光の波長となる。よって、太陽光（赤外光〜紫外光の広い範囲の波長を含む）を赤いリンゴに照射した場合、太陽光に含まれる赤色波長がリンゴ表面において反射されることで、このリンゴが赤く見える。これに対して、赤いリンゴに青色光を照射しても、青色波長はリンゴ表面において反射されず、これにより赤いリンゴは黒く見える。
【００４８】
図１２は色と波長の関係を示す図である。この図１２に示すように、６２０〜７５０ｎｍの波長の光は赤色であり、４５０〜４９５ｎｍの波長の光は青色となる。
図１３は実施形態の一例としてのライブラリ装置１において赤色ＬＥＤ２５１によりバーコードポジションラベル４０に赤色光を照射する状態を例示する側断面図である。
本ライブラリ装置１においては、青色のバーコードラベル情報４０ｂをセンサ２５０によって読み取る場合には、図１３に示すように、赤色ＬＥＤ２５１によりバーコードポジションラベル４０を照射した状態で行なう。
【００４９】
この図１３に示すように、把持機構部２２０は、セル１４に収納されたカートリッジ４に相対した状態で、このカートリッジ４に貼付されたバーコードポジションラベル４０に対して赤色ＬＥＤ２５１により赤色光を照射する。
図１４（ａ），（ｂ）は実施形態の一例としてのライブラリ装置１におけるバーコードラベル情報４０ｂを読み取る方法を説明するための図であり、（ａ）は赤色光照射前のバーコードポジションラベル４０を例示する図、（ｂ）は赤色光を照射した状態でのバーコードポジションラベル４０を例示する図である。
【００５０】
赤色ＬＥＤ２５１は、第１彩色部４０２〜４０６の赤色の反射波長と同一もしくはほぼ同一の波長の光（赤色光）を出力する単色発光のＬＥＤであり、例えば、６２０〜７５０ｎｍの波長の光を出力する。
図１４（ａ）に示すようなバーコードポジションラベル４０（バーコードラベル情報４０ｂ）に対して赤色ＬＥＤ２５１から出力される赤色光を照射する。
【００５１】
これにより、図１４（ｂ）に示すように、青色のバーコード４０８の部分は、光を反射しないので黒に見える。これに対して、ベース部４１上における白色部４０７は、赤色ＬＥＤ２５１から出力される赤色光が照射されることで赤色に変化して見える。また、位置付け情報４０ａの第１彩色部４０２〜４０６の部分も赤く見える。
従って、図１４（ｂ）に示すように、バーコードポジションラベル４０に赤色ＬＥＤ２５１から出力される赤色光を照射することで、黒いバーコード４０８が見えるようになる。
【００５２】
図１５は実施形態の一例としてのライブラリ装置１において青色ＬＥＤ２５２によりバーコードポジションラベル４０に青色光を照射する状態を例示する側断面図である。
本ライブラリ装置１においては、赤色の位置付け情報４０ａをセンサ２５０によって読み取る場合には、図１５に示すように、青色ＬＥＤ２５２によりバーコードポジションラベル４０を照射した状態で行なう。
【００５３】
この図１５に示すように、把持機構部２２０は、セル１４に収納されたカートリッジ４に相対した状態で、このカートリッジ４に貼付されたバーコードポジションラベル４０に対して青色ＬＥＤ２５２により青色光を照射する。
図１６（ａ），（ｂ）は実施形態の一例としてのライブラリ装置１における位置付け情報４０ａを読み取る方法を説明するための図であり、（ａ）は青色光照射前のバーコードポジションラベル４０を例示する図、（ｂ）は青色光を照射した状態でのバーコードポジションラベル４０を例示する図である。
【００５４】
青色ＬＥＤ２５２は、バーコード４０８の青色の反射波長と同一もしくはほぼ同一の波長の光（青色光）を出力する単色発光のＬＥＤであり、例えば、４５０〜４９５ｎｍの波長の光を出力する。
図１６（ａ）に示すようなバーコードポジションラベル４０（位置付け情報４０ａ）に対して青色ＬＥＤ２５２から出力される青色光を照射する。
【００５５】
これにより、図１６（ｂ）に示すように、赤色の第１彩色部４０２〜４０６の部分は、光を反射しないので黒に見える。これに対して、ベース部４１上における白色部４０７は、青色ＬＥＤ２５２から出力される青色光が照射されることで青色に変化して見える。また、バーコードラベル情報４０ｂのバーコード４０８の部分も青く見える。
従って、図１６（ｂ）に示すように、バーコードポジションラベル４０に青色ＬＥＤ２５２から出力される赤色光を照射することで、黒い第１彩色部４０２〜４０６、すなわち位置付け情報４０ａが見えるようになる。
【００５６】
図１７は実施形態の一例としてのライブラリ装置１においてセンサ２５０によりバーコードポジションラベル４０を読み取る状態を例示する側断面図である。
本ライブラリ装置１においては、バーコードポジションラベル４０をロボット１１の把持機構部２２０に搭載したセンサ２５０によって読み取る。このように、バーコードポジションラベル４０を読み取るセンサ２５０を把持機構部２２０に搭載することで、バーコードポジションラベル４０の位置にかかわらず、その位置に応じてバーコードポジションラベル４０を適宜読み取ることが可能になる。
【００５７】
また、把持機構部２２０において、センサ２５０をアームベース２２０２におけるピッカアーム２２０１，２２０１の中央位置に配置することで、カートリッジ４と把持機構部２２０との相対位置の補正を正しく行なうことができる。また、センサ２５０をアームベース２２０２におけるピッカアーム２２０１，２２０１の中央位置に配置することで、収納棚１０の始点セル１４ａの奥壁に付与された位置決めフラグ２００に対する光照射と読み取りを行なうことができる。
【００５８】
また、図８（ａ），（ｂ）や図１７に示すように、把持機構部２２０のアームベース２２０２において、センサ２５０は、青色ＬＥＤ２５２や赤色ＬＥＤ２５１と高さ方向（Ｙ軸方向）において異なる位置に設置されている。これにより、青色ＬＥＤ２５２や赤色ＬＥＤ２５１からの照射光が、バーコードポジションラベル４０の表面で全反射してセンサ２５０に入射することを阻止し、バーコードポジションラベル４０の読み取りが不可となることを阻止する。
【００５９】
すなわち、青色ＬＥＤ２５２や赤色ＬＥＤ２５１からの照射光がバーコードポジションラベル４０の表面の光沢により反射されてセンサ２５０に入射することを防止し、これにより、バーコードラベル情報４０ｂや位置付け情報４０ａの読み出しが阻害されることがない。つまり、バーコードポジションラベル４０の読み取りを安定して行なうことができる。
【００６０】
（Ａ−３）制御システム
次に、本ライブラリ装置１の制御システムについて、図１８及び図１９を参照しながら説明する。
図１８は実施形態の一例としてのライブラリ装置１における制御システムのハードウェア構成例を示す図、図１９は、その制御ボードのハードウェア構成例を示す図である。
【００６１】
なお、図中、同一部分には同一符号を付してある。また、図中、既述の符号と同一の符号は同様の部分を示しているので、その詳細な説明は省略する。
本ライブラリ装置１のライブラリシステム６０は、図１８に示すように、ロボット制御ボード２０１ａ，２０１ｂ及びライブラリ制御ボード１００を備える。ロボット制御ボード２０１ａは、ロボット１１ａの制御及びアライメント調整を行ない、ロボット制御ボード２０１ｂは、ロボット１１ｂの制御及びアライメント調整を行なう。
【００６２】
これらのロボット制御ボード２０１ａ，２０１ｂは互いに同様の構成を備える。以下、ロボット制御ボードを示す符号としては、複数のロボット制御ボードのうち１つを特定する必要があるときには符号２０１ａ，２０１ｂを用いるが、任意のロボット制御ボードを指すときには符号２０１を用いる。
ライブラリ制御ボード１００は、本ライブラリ装置１における全系統の制御を行なう。ライブラリ制御ボード１００には、オペレータパネル２０２が接続されているとともに、ホストコンピュータ２が接続されている。オペレータパネル２０２は情報の入出力手段であって、オペレータの操作により情報の入出力が行なわれる。
【００６３】
各ドライブ装置１２にはホストコンピュータ２が接続され、ドライブ装置１２に装着されたカートリッジ４の記録媒体に対する情報の書込み又は読出しが、このホストコンピュータ２により実行される。
ロボット制御ボード２０１は、図１９に示すように、ＣＰＵ（Central Processing Unit ）２１１，記憶部２１３及びＲＡＭ（Random-Access Memory）２１２を備える。
【００６４】
ＣＰＵ２１１は、記憶部２１３にあるＯＳ（Operating System）や制御プログラムを実行し、カートリッジ４の搬送制御やアライメント調整を実行する。
記憶部２１３は、例えば、不揮発性メモリで構成され、ＯＳやロボット制御プログラム、アライメント調整プログラム等が格納されている。また、記憶部２１３にはロボット１１に対応する位置データ等も格納されている。
【００６５】
記憶部２１３に格納されている位置データは、各セル１４の位置を表すセル位置情報２１（図２０参照）や、各基準フラグや各セルフラグの位置を表すデータである。
セル位置情報２１は、セル群１４１における各セル１４の位置を、例えば、タコパルス数として管理する。タコパルス数は、各セル１４にロボット１１の把持機構部２２０によってアクセスするために、Ｘ軸駆動部１０６，Ｙ軸駆動部１０７及びＺ軸駆動部１０８をそれぞれ駆動するための制御情報（位置制御情報）である。このタコパルス数は、把持機構部２２０を所定の基準位置からセル１４にアクセス可能なアクセス位置まで移動させるための、Ｘ軸駆動部１０６，Ｙ軸駆動部１０７及びＺ軸駆動部１０８の駆動量を示す。
【００６６】
ＲＡＭ２１２は、一次記憶メモリあるいはワーキングメモリとして利用される。このＲＡＭ２１２には、基準位置情報２２（図２０参照）が格納される。この基準位置情報２２は、後述するセル位置特定部３２及び次セル位置決定部３３（図２０参照）によって用いられる。この基準位置情報２２については後述する。
ライブラリ制御ボード１００は、ＣＰＵ１０１，記憶部１０３及びＲＡＭ１０２を備える。ＣＰＵ１０１は、記憶部１０３にあるＯＳやプログラムを実行し、ホストコンピュータ２から指定されたカートリッジ４の記録媒体に対し、情報の読出し又は書込み等の制御を行なう。記憶部１０３は例えば、不揮発性メモリで構成され、ホストコンピュータ２との通信制御やカートリッジ４に対する読出し又は書込みを実行するためのプログラムや、セル１４に格納されているカートリッジ４を特定するための識別情報等が格納されている。
【００６７】
また、この記憶部１０３には、収納棚１０におけるカートリッジ４の実際の格納位置と、ホストコンピュータ２において管理される、収納棚１０におけるカートリッジ４の仮想的な格納位置とを対応付ける、物理位置−論理位置対応情報が格納されている。
なお、この物理位置−論理位置対応情報については後述する。
ロボット１１ａ，１１ｂには、Ｘ軸搬送機構部２２２のＸ軸駆動部１０６、Ｙ軸搬送機構部２２４のＹ軸駆動部１０７、Ｚ軸搬送機構部２２６のＺ軸駆動部１０８が設置されているとともに、フラグセンサ２５０、回転機構部２４８に対応する回転駆動部１０９、ピッカアーム２２０１，２２０１の開閉駆動をする把持機構駆動部１１０が備えられている。これらはロボット制御ボード２０１からの駆動信号によって駆動されるとともに、センサ２５０のセンサ出力はロボット制御ボード２０１のＣＰＵ２１１に取り込まれる。
【００６８】
（Ａ−４）セルアクセス制御の機能構成
図２０は実施形態の一例としてのライブラリ装置１におけるセルアクセス制御部３０としての機能構成を示す図である。
上述したライブラリ制御ボード１００のＣＰＵ１０１が、制御プログラムを実行することにより、セルアクセス制御部３０として機能する。
【００６９】
なお、このセルアクセス制御部３０としての機能を実現するためのプログラムは、例えばフレキシブルディスク，ＣＤ（ＣＤ−ＲＯＭ，ＣＤ−Ｒ，ＣＤ−ＲＷ等），ＤＶＤ（ＤＶＤ−ＲＯＭ，ＤＶＤ−ＲＡＭ，ＤＶＤ−Ｒ，ＤＶＤ＋Ｒ，ＤＶＤ−ＲＷ，ＤＶＤ＋ＲＷ，ＨＤ  ＤＶＤ等），ブルーレイディスク，磁気ディスク，光ディスク，光磁気ディスク等の、コンピュータ読取可能な記録媒体に記録された形態で提供される。そして、コンピュータはその記録媒体からプログラムを読み取って内部記憶装置又は外部記憶装置に転送し格納して用いる。又、そのプログラムを、例えば磁気ディスク，光ディスク，光磁気ディスク等の記憶装置（記録媒体）に記録しておき、その記憶装置から通信経路を介してコンピュータに提供するようにしてもよい。
【００７０】
セルアクセス制御部３０としての機能を実現する際には、内部記憶装置（本実施形態ではＲＡＭ１０２）に格納されたプログラムがコンピュータのマイクロプロセッサ（本実施形態ではＣＰＵ１０１）によって実行される。このとき、記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータが読み取って実行するようにしてもよい。
セルアクセス制御部３０は、ロボット１１による収納棚１０のセル１４へアクセスを制御するものであり、図２０に示すように、スキャン制御部３１，セル位置特定部３２，次セル位置決定部３３，ロボット位置制御部３４及び物理位置−論理位置変換部３５としての機能を備える。
【００７１】
スキャン制御部３１は、センサ２５０を用いて、収納棚１０における始点セル１４ａの位置決めフラグ２００や、セル１４に収納されたカートリッジ４に貼付されたバーコードポジションラベル４０の読取を行なう制御を行なう。
例えば、スキャン制御部３１は、例えば、ホストコンピュータ２から媒体投入指示が行なわれた場合において、セル群１４１に最初にカートリッジ４を投入する際に、センサ２５０により、そのセル群１４１の始点セル１４ａの位置決めフラグ２００を読み込ませる。
【００７２】
また、スキャン制御部３１は、ロボット１１によってセル１４にカートリッジ４を投入した際に、その投入したカートリッジ４に貼付されたバーコードポジションラベル４０（位置付け情報４０ａ）をセンサ２５０により読み込ませる。この際、スキャン制御部３１は、青色ＬＥＤ２５２による青色光による照射を行なわせた状態でセンサ２５０によるバーコードポジションラベル４０の読み取りを行なわせることで、バーコードポジションラベル４０の位置付け情報４０ａを読み出す。
【００７３】
セル位置特定部３２は、スキャン制御部３１によって読み取られたバーコードポジションラベル４０（位置付け情報４０ａ）の画像に基づき、把持機構部２２０の位置ずれを測定する。
また、セル位置特定部３２は、スキャン制御部３１によって読み取られた始点セル１４ａの奥壁に付与された位置決めフラグ２００の画像に基づいても、同様に、把持機構部２２０の位置ずれを測定する。
【００７４】
セル位置特定部３２は測定した位置ずれの値を、Ｘ軸駆動部１０６，Ｙ軸駆動部１０７及びＺ軸駆動部１０８をそれぞれ駆動するためのタコパルス数に換算する。この算出されたタコパルス数が位置ずれを補正するための補正値として用いられる。
すなわち、この補正値（タコパルス数）は、センサ２５０によって読み取った位置付け情報４０ａに基づいて作成される、ロボット１１（把持機構部２２０）の位置補正情報に相当する。
【００７５】
セル位置特定部３２は、セル位置情報２１を参照して、スキャン制御部３１によりバーコードポジションラベル４０の読み取りが行なわれたカートリッジ４が収納されているセル１４についてのタコパルス数を取得する。
そして、セル位置特定部３２は、取得したタコパルス数に算出した補正値としてのタコパルス数を適用（加算もしくは減算）する。これにより、当該セル１４にアクセスするための把持機構部２２０の最適な制御情報（補正済み位置情報）が特定される。セル位置特定部３２はこのようにして求めた制御情報（タコパルス数）を、ＲＡＭ１０２に基準位置情報２２として格納する。
【００７６】
セル位置特定部３２が求めた制御情報は、セル１４の位置情報に、セル１４に格納されたカートリッジ４のバーコードポジションラベル４０を読み取ることによって得られた位置補正情報を適用することで作成される。すなわち、この制御情報は、ロボット１１（把持機構部２２０）についての補正済み位置情報に相当する。また、セル位置特定部３２は、この補正済み位置情報を作成する補正済み位置情報作成部として機能する。
【００７７】
次セル位置決定部３３は、セル群１４１において、次にカートリッジ４を格納するために用いられるセル１４の位置を決定する。
具体的には、次セル位置決定部３３は、セル群１４１を構成する各セル１４について、カートリッジ４が投入される順序である投入順序に応じて、次にカートリッジ４を投入するセル１４を選択する。以下、次にカートリッジ４が投入されるセル１４のことを、次セル１４という場合がある。
【００７８】
投入順序は、図４に例示するセル群１４１の各セル１４に付番されているように、始点セル１４ａを始点として、この始点セル１４ａと同列において上方に向かって昇順となるように設定されている。また、列の上端に達した後には、隣接する右側の列に移り、この新たな列において、同様に、その一番下から上方に向かって昇順となるように投入順序が設定される。以後、同様の処理を繰り返し行なうことにより、セル群１４１を構成する全てのセル１４に投入順序が設定される。
【００７９】
例えば、図４に示す例においては、基準セル１４ａと同列の１４個のセル１４に対して、基準セル１４ａの上側に隣接するセル１４から上に向かって１〜１４の投入順序が設定されている。
また、基準セル１４ａの右側に隣接する列の１５個のセルに対して、下から上に向かって１５〜２９の投入順序が設定され、以下、同様にしてセル群１４１を構成する各セル１４に対して、投入順序が設定されている。
【００８０】
このように、セル群１４１において、同じ列を構成するセル１４については、先のカートリッジ４が投入されるセル１４の上方に隣接するセル１４に、次のカートリッジ４が投入されるように投入順序が設定されている。また、列の上端に達した後には、先のカートリッジ４が投入されるセル１４の右方に隣接する列において、下から上に向かって、隣接するセル１４にカートリッジ４が順次投入されるように、投入順序が設定されている。
【００８１】
なお、セル軍１４１における投入順序は、これらに限定されるものではない。例えば、セル群１４１として並ぶ複数のセル１４に、一筆書きを形成するように連続する投入順序を設定してもよく、適宜変形して実施することができる。
セル群１４１において、先にカートリッジ４が格納されているセル１４に隣接するセル１４が次セル１４として優先的に決定される。
【００８２】
そこで、次セル位置決定部３３は、前述の如くセル位置特定部３２によって求められた基準位置情報２２の値に対して、セル１４の高さ寸法（ΔＹ）や幅寸法（ΔＺ）に相当する所定のタコパルス数（以下、シフト値という）を加算することで、次にカートリッジ４を格納するセル１４の位置を決定する。このシフト値は設計上の値（仕様値）として与えられる。このシフト値はセル１４のサイズに応じた値である。
【００８３】
次セル位置決定部（アクセス制御情報作成部）３３は、先にカートリッジ４を収納したセル１４（第１の収納セル）を基準位置として、このセル１４に隣接する、同じセル群１４１のセル１４（第２の収納セル；次セル）にロボット１１がアクセスするための位置制御情報を作成する。次セル位置決定部３３は、先にカートリッジ４を収納したセル１４（第１の収納セル）についての補正済み位置情報とシフト値とに基づいて、次セル１４にロボット１１がアクセスするための位置制御情報を作成する。
【００８４】
図２１及び図２２は、それぞれ次セル位置決定部３３による次セル１４の位置の決定方法を例示する図である。これらの図２１及び図２２に示す例においては、上下方向に並ぶセル１４間での次セル１４の位置の決定方法を示す。
図２１においては、始点セル１４ａの次に、投入順序として“１”に設定されているセル１４の位置を決定する例を示している。
【００８５】
セル位置特定部３２は、始点セル１４ａの奥壁に付与された位置決めフラグ２００の画像に基づいて、補正値としてのタコパルス数を求める。そして、セル位置特定部３２は、この始点セル１４ａにアクセスするための把持機構部２２０の最適な制御情報（タコパルス数；補正済み位置情報）を、ＲＡＭ１０２に基準位置情報２２として格納する。
次セル位置決定部３３は、この基準位置情報２２に格納されたタコパルス数について、シフト値として、Ｙ軸方向についてのみセル１４の高さ寸法（ΔＹ）に相当する所定のタコパルス数を加算することで、次にカートリッジ４を格納する次セル１４の位置（把持機構部２２０によるアクセス位置）を決定する。
【００８６】
また、この投入順序“１”が設定されたセル１４にカートリッジ４を投入した後においては、セル位置特定部３２は、同様の手法により、投入順序として“２”に設定されているセル１４の位置を、投入済のカートリッジ４の位置を基準として決定する。
すなわち、次セル位置決定部３３は、図２２に示すように、基準位置情報２２に格納されたタコパルス数について、シフト値として、Ｙ軸方向にのみセル１４の高さ寸法（ΔＹ）に相当する所定のタコパルス数を加算することで、次にカートリッジ４を格納する次セル１４の位置（把持機構部２２０によるアクセス位置）を決定する。
【００８７】
ロボット位置制御部３４は、次セル位置決定部３３によって決定された次セル１４の位置を表すタコパルス数をロボット制御ボード２０１に通知して、把持機構部２２０に次セル１４に対してカートリッジ４を収納させる。
なお、これらの図２１及び図２２に示す例においては、上下方向に並ぶセル１４間での次セル１４の位置の決定方法を示したが、左右方向に並ぶセル１４間での次セル１４の位置の決定についても、同様の手法で実施できることは言うまでもない。
【００８８】
（Ａ−５）複数サーバによるライブラリ装置１の共有
前述の如く、本ライブラリ装置１においては、セル群１４１において、先にカートリッジ４が格納されているセル１４に隣接するセル１４が次セル１４として優先的に決定される。これにより、セル群１４１においては、予め設定された投入順序でセル１４にカートリッジ４が格納される。
【００８９】
さて、ストレージ装置１においては、複数のホストコンピュータ２がアクセス可能に接続される場合がある。このように複数のホストコンピュータ２が接続される場合においては、ライブラリ装置１のセル群１４１を複数の論理的なエリアに分割し、複数のホストコンピュータ２のそれぞれに割り当てて使用させる場合がある。
このようなセル群１４１の分割は、例えば、ホストコンピュータ２のバックアップソフトによって行なわれる。
【００９０】
図２３は実施形態の一例としてのライブラリ装置１においてセル群１４１を複数のエリアに論理的に分割したイメージを例示する図、図２４は図２３に対応するセル１４の管理例を示す図である。
図２３に示す例においては、セル群１４１をＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄの４つのエリアに論理的に分割している。これらのＡ〜Ｄの各エリアは、別々のホストコンピュータ２に割り当てられる。
【００９１】
前述の如く、本ライブラリ装置１においては、セル群１４１への最初のカートリッジ４の投入位置は始点セル１４ａに対して行なうこととしている。しかしながら、例えば図２３に示すようにセル群１４１を複数のエリアに分割した場合に、始点セル１４ａはＡエリアに含まれるが、複数のホストコンピュータ２によりライブラリ装置１を共有する場合に、必ずしも、Ａエリアに割り当てられたホストコンピュータ２によって最初にカートリッジ４の投入が行なわれるとは限らない。これにより、セル群１４１への最初のカートリッジ４の投入位置は始点セル１４ａに対して行なうことができないおそれがある。
【００９２】
そこで、本ライブラリ装置１においては、物理位置−論理位置変換部３５としての機能を備え、この物理位置−論理位置変換部３５が、論理配置を物理配置に変換し、図２４に示すように、セル群１４１に、前述した投入順序でカートリッジ４が順番に収納されるように制御する。
これにより、セル群１４１をどのようなエリアに論理分割を行なっても、実際のセル群１４１においては、収納順序に応じた物理配置へ順番に変換され、収納棚１０にカートリッジ４を効率よく収納することができ、位置決め処理への影響は発生しない。
【００９３】
物理位置−論理位置変換部３５は、複数のホストコンピュータ２からカートリッジ４の投入要求を受けると、図２４に示すように、投入要求を受けた順に、当該セル群１４１の各セル１４に設定されている投入順序に従ってカートリッジ４を順次投入する。
物理位置−論理位置変換部３５は、セル１４に格納した各カートリッジ４を識別する情報に対して、当該カートリッジ４についての投入要求元のホストコンピュータ２対応するエリア（Ａ〜Ｃ）と、当該エリアにおけるセル１４の位置とを関連付けて、ＲＡＭ２１２等に記憶する。これにより、ホストコンピュータ２がカートリッジ４の収納位置として認識するエリアＡ〜Ｄと、ライブラリ装置１のセル群１４１における実際のカートリッジ４の収納位置とを対応付けることができる。
【００９４】
（Ｂ）動作
（Ｂ−１）カートリッジ投入処理
上述の如く構成された実施形態の一例としてのライブラリ装置１におけるセルアクセス制御部３０によるセル群１４１へのカートリッジ４の投入処理を、図２５に示すフローチャート（ステップＣ１〜Ｃ４）に従って説明する。
【００９５】
ステップＣ１において、スキャン制御部３１が、セル群１４１における始点セル１４ａの奥壁に付与されている位置決めフラグ２００をセンサ２５０によって読み取らせる。セル位置特定部３２が、センサ２５０によって読み取られた位置決めフラグ２００の画像に基づき、把持機構部２２０の位置ずれを測定する。また、セル位置特定部３２はこの測定された位置ずれの値を補正値としてのタコパルス数に換算する。
【００９６】
そして、セル位置特定部３２は、セル位置情報２１を参照して、始点セル１４ａについてのタコパルス数を取得し、この取得したタコパルス数に、算出した補正値としてのタコパルス数を適用する。これにより、セル位置特定部３２は、始点セル１４ａにアクセスするための把持機構部２２０の最適な制御情報（補正済み位置情報）を決定する。この位置情報が、始点セル１４ａの位置情報に相当する。このようにして求めた制御情報（タコパルス数）を、ＲＡＭ１０２に基準位置情報２２として格納する。
【００９７】
ステップＣ２において、次セル位置決定部３３が、ステップＣ１において求めた始点セル１４ａについての位置情報のＹ軸方向の値に対して、設計上の値であるシフト値を加算することで、次セル１４（投入順序１のセル：セル１）の位置を表すタコパルス数を算出する。
ロボット位置制御部３４は算出した次セル１４の位置を表すタコパルス数をロボット制御ボード２０１に通知して、把持機構部２２０に次セル１４に対してカートリッジ４を収納させる。
【００９８】
把持機構部２２０がカートリッジ４を次セル１４（セル１）に格納すると、ステップＣ３において、スキャン制御部３１が、この次セル１４に格納したカートリッジ４に貼付されたバーコードポジションラベル４０をセンサ２５０に読み取らせる。この際、スキャン制御部３１は、青色ＬＥＤ２５２による青色光による照射を行なわせた状態でセンサ２５０によるバーコードポジションラベル４０の読み取りを行なわせることで、バーコードポジションラベル４０の位置付け情報４０ａを読み出す。
【００９９】
セル位置特定部３２は、読み取られたバーコードポジションラベル４０（位置付け情報４０ａ）の画像に基づき、把持機構部２２０の位置ずれを測定する。そして、セル位置特定部３２は、この位置ずれの値を、Ｘ軸駆動部１０６，Ｙ軸駆動部１０７及びＺ軸駆動部１０８をそれぞれ駆動するためのタコパルス数（補正値）に換算する。
セル位置特定部３２は、セル位置情報２１を参照して、カートリッジ４を投入したセル１４（セル１）についてのタコパルス数を取得し、この取得したタコパルス数に、算出した補正値としてのタコパルス数を適用する。これにより、セル位置特定部３２は、セル１４に相対してアクセスするための把持機構部２２０の最適な制御情報（補正済み位置情報，タコパルス数）を決定する。
【０１００】
このようにして求めた制御情報（タコパルス数）を、ＲＡＭ１０２に基準位置情報２２として格納する。
ステップＣ４において、次セル位置決定部３３が、ステップＣ３において基準位置情報２２として格納した位置情報のＹ軸方向の値に対して、設計上の値であるシフト値を加算することで、次セル１４（投入順序２のセル：セル２）の位置を表すタコパルス数（位置情報）を算出する。すなわち、次セル位置決定部３３は、セル１についての補正済みの位置情報に基づき、次セル１４であるセル２の位置情報を作成する。
【０１０１】
ロボット位置制御部３４は算出した次セル１４の位置を表すタコパルス数をロボット制御ボード２０１に通知して、把持機構部２２０に次セル１４に対してカートリッジ４を収納させる。
以後、ステップＣ３，Ｃ４の処理を繰り返し行なう。
すなわち、次セル位置決定部３３は、次のカートリッジ４を格納するセル１４（次セル１４）の位置を算出するに際して、その一つ前にカートリッジ４を収納したセル１４の位置を基準として、次セル１４の位置情報を作成する。
【０１０２】
例えば、次セル１４であるセル２の位置情報を作成するときは、その一つ前にカートリッジ４を格納したセル１が基準となり、次セル１４であるセル３の位置情報を作成するときは、その一つ前にカートリッジ４を格納したセル２が基準となる。このように、セル１４の位置情報を順次作成するに際して、基準となるセル１４が順次変化する。すなわち、ロボット位置制御部３４は、カートリッジ４を格納する次セル１４の位置に応じて、そのセル１４の位置情報の作成に用いられる基準位置（基準セル１４）を切り換えながら、収納棚１０の全てのセル１４の位置情報を作成する。
【０１０３】
ロボット位置制御部３４においては、先にカートリッジ４を収納したセル１４の位置情報にシフト値を加算することで、次セル１４の位置を決定する。この際、先にカートリッジ４の収納を行なったセル１４に隣接するセル１４を次セル１４とすることで、シフト値の加算による誤差の発生を低下させることできる。
なお、セル群１４１において、カートリッジ４を挿入するセル１４が、列の上端に達した後には、例えば、その右方に隣接する列に移って、ステップＣ３，Ｃ４の処理を繰り返し行なう。
【０１０４】
（Ｂ−２）装置初期設定処理
次に、実施形態の一例としてのライブラリ装置１における、装置初期設定時における処理を、図２６に示すフローチャート（ステップＡ１〜Ａ５）に従って説明する。この図２６に示す処理は、本ライブラリ装置１の設置の際等、初期設定時において行なわれる。この装置初期設定時においては、収納棚１０Ｌ，１０Ｂ，１０Ｒのいずれのセル１４にもカートリッジ４は格納されていない未格納状態である。
【０１０５】
なお、本フローチャートにおいては、収納棚１０Ｌ，１０Ｒにそれぞれ１つの始点セル１４ａが設けられた例について示すものとし、収納棚１０Ｌの最下部に位置するセル群１４１ｃと、収納棚１０Ｒの最下部に位置するセル群１４１ｇとの各左下位置に始点セル（第３の収納セル）１４ａが配置されているものとする。また、収納棚１０Ｂにおいては、ドライブ装置１２の上方に形成されたセル群１４１ｄの左下位置に始点セル（第３の収納セル）１４ａが配置されているものとする。
【０１０６】
ステップＡ１において、位置決めフラグ２００の読み取り処理を実施するか否かを確認する。
本ライブラリ装置１においては、上述の如く、カートリッジ４をセル１４に搬送する際に、カートリッジ４に貼付されたバーコードポジションラベル４０（位置付け情報４０ａ）を読み取り、ロボット１１の位置決めが実現されるので、必ずしも、初期設定時に位置決めフラグ２００の読み取り処理を行なってロボット１１の位置補正を行なう必要はない。
【０１０７】
位置決めフラグ２００の読み取り処理を実施しない場合には、ステップＡ１のＮＯルート参照）、処理を終了する。
位置決めフラグ２００の読み取り処理を実施する場合には（ステップＡ１のＹＥＳルート参照）、ステップＡ２において、スキャン制御部３１が、センサ２５０により左側セル（収納棚１０Ｌ）のセル群１４１ｃの始点セル１４ａの位置決めフラグ２００の読み取りを行なう。
【０１０８】
セル位置特定部３２は、読み取られた位置決めフラグ２００の画像に基づき、把持機構部２２０の位置ずれを測定する。そして、セル位置特定部３２は、この位置ずれの値を、Ｘ軸駆動部１０６，Ｙ軸駆動部１０７及びＺ軸駆動部１０８をそれぞれ駆動するためのタコパルス数（補正値）に換算する。
そして、セル位置特定部３２は、セル位置情報２１を参照して、始点セル１４ａについてのタコパルス数を取得し、この取得したタコパルス数に、算出した補正値としてのタコパルス数を適用する。これにより、セル位置特定部３２は、始点セル１４ａにアクセスするための把持機構部２２０の最適な制御情報（補正済み位置情報）を決定する。
【０１０９】
このようにして求めた制御情報（タコパルス数）は、ＲＡＭ１０２に収納棚１０Ｌ用の基準位置情報（仮の補正済み位置情報）２２として格納される。そして、以後、この収納棚１０Ｌのセル１４にカートリッジ４が収納された場合には、前述の如く、この収納されたカートリッジ４から読み取られた位置付け情報４０ａの画像に基づき、補正値としてのタコパルス数が算出される。セル位置特定部３２は、この算出された補正値としてのタコパルス数を、仮の補正位置情報としてＲＡＭ１０２に格納されている基準位置情報に適用することで、当該セル１４の補正済み位置情報を作成する。
【０１１０】
ステップＡ３において、スキャン制御部３１は、センサ２５０により右側セル（収納棚１０Ｒ）のセル群１４１ｇの始点セル１４ａの位置決めフラグ２００の読み取りを行なう。
セル位置特定部３２は、読み取られた位置決めフラグ２００の画像に基づき、把持機構部２２０の位置ずれを測定する。そして、セル位置特定部３２は、この位置ずれの値を、Ｘ軸駆動部１０６，Ｙ軸駆動部１０７及びＺ軸駆動部１０８をそれぞれ駆動するためのタコパルス数（補正値）に換算する。
【０１１１】
そして、セル位置特定部３２は、セル位置情報２１を参照して、始点セル１４ａについてのタコパルス数を取得し、この取得したタコパルス数に、算出した補正値としてのタコパルス数を適用する。これにより、セル位置特定部３２は、始点セル１４ａにアクセスするための把持機構部２２０の最適な制御情報（補正済み位置情報）を決定する。
このようにして求めた制御情報（タコパルス数）は、ＲＡＭ１０２に収納棚１０Ｒ用の基準位置情報（仮の補正済み位置情報）２２として格納される。そして、以後、この収納棚１０Ｒのセル１４にカートリッジ４が収納された場合には、前述の如く、この収納されたカートリッジ４から読み取られた位置付け情報４０ａの画像に基づき、補正値としてのタコパルス数が算出される。セル位置特定部３２は、この算出された補正値としてのタコパルス数を、仮の補正位置情報としてＲＡＭ１０２に格納されている基準位置情報に適用することで、当該セル１４の補正済み位置情報を作成する。
【０１１２】
なお、ＣＡＳには位置決めフラグ２００は備えられていないものとする。本ライブラリ装置１においては、カートリッジ４にバーコードポジションラベル４０が備えられており、このバーコードポジションラベル４０をセンサ２５０により読み込むことで、ＣＡＳにおけるロボット１１の位置決めを行なうことができる。
ステップＡ４において、スキャン制御部３１は、センサ２５０によりバックセル（収納棚１０Ｂ）のセル群１４１ｄの始点セル１４ａの位置決めフラグ２００の読み取りを行なう。
【０１１３】
セル位置特定部３２は、読み取られた位置決めフラグ２００の画像に基づき、把持機構部２２０の位置ずれを測定する。そして、セル位置特定部３２は、この位置ずれの値を、Ｘ軸駆動部１０６，Ｙ軸駆動部１０７及びＺ軸駆動部１０８をそれぞれ駆動するためのタコパルス数（補正値）に換算する。
そして、セル位置特定部３２は、セル位置情報２１を参照して、始点セル１４ａについてのタコパルス数を取得し、この取得したタコパルス数に、算出した補正値としてのタコパルス数を適用する。これにより、セル位置特定部３２は、始点セル１４ａにアクセスするための把持機構部２２０の最適な制御情報（補正済み位置情報）を決定する。
【０１１４】
このようにして求めた制御情報（タコパルス数）は、ＲＡＭ１０２に収納棚１０Ｂ用の基準位置情報（仮の補正済み位置情報）２２として格納される。そして、以後、この収納棚１０Ｂのセル１４にカートリッジ４が収納された場合には、前述の如く、この収納されたカートリッジ４から読み取られた位置付け情報４０ａの画像に基づき、補正値としてのタコパルス数が算出される。セル位置特定部３２は、この算出された補正値としてのタコパルス数を、仮の補正位置情報としてＲＡＭ１０２に格納されている基準位置情報に適用することで、当該セル１４の補正済み位置情報を作成する。
【０１１５】
なお、上述したステップＡ２〜Ａ４の処理順序は、これに限定されるものではなく、適宜変更して実施することができる。
また、本フローチャートにおいては、ドライブ装置１２についての位置決めも行なわない。上述の如く、本ライブラリ装置１においては、カートリッジ４にバーコードポジションラベル４０が備えられている。このバーコードポジションラベル４０をセンサ２５０により読み込むことで、ドライブ装置１２におけるロボット１１の位置決めを行なうことができるので、ドライブ装置１２に初めてカートリッジ４を投入する際に、ドライブ装置１２についての位置決めも行なう。
【０１１６】
ステップＡ５において、次セル位置決定部３３は、ステップＡ２〜Ａ４において採取した制御情報（モータタコパルス数；仮の補正済み位置情報）に基づき、各始点セル１４ａに対してＹ軸方向の上側に隣接するセル１４の位置を決定する。これらの次セル位置はＲＡＭ２１２等に格納され、処理を終了する。
（Ｂ−３）セルからドライブ装置へのカートリッジ搬送
次に、実施形態の一例としてのライブラリ装置１における、セル１４からドライブ装置１２へカートリッジ４を搬送する際の処理を、図２７に示すフローチャート（ステップＢ１〜Ｂ４）に従って説明する。
【０１１７】
ステップＢ１において、上位装置であるホストコンピュータ２から、特定のセル１４（セルＡ）から特定のドライブ装置１２（ドライブＢ）へのカートリッジ４の搬送指示を受信する。
ステップＢ２において、スキャン制御部３１は、センサ２５０によりドライブ装置１２に付与された位置決めフラグ２００を読み取る。その後、スキャン制御部３１は、セルＡに収納されているカートリッジ４のバーコードポジションラベル４０をセンサ２５０により読み取らせ、セル位置特定部３２が、読み取られたバーコードポジションラベル４０（位置付け情報４０ａ）の画像に基づき、把持機構部２２０の位置ずれを測定する。
【０１１８】
セル位置特定部３２は測定した位置ずれの値を、Ｘ軸駆動部１０６，Ｙ軸駆動部１０７及びＺ軸駆動部１０８をそれぞれ駆動するためのタコパルス数に換算して補正値（位置補正情報）として用いることで位置ずれを補正し、把持機構部２２０を位置付けする。そして、カートリッジ４をセルＡから取り出す。
ステップＢ３において、ロボット位置制御部３４が、ロボット１１によりセルＡからドライブ装置Ｂにカートリッジ４を搬送する。
【０１１９】
ステップＢ４において、ステップＢ２において予め採取したドライブ装置Ｂについての位置補正情報を用いて、ドライブ装置Ｂに対して把持機構部２２０の位置付けを実施する。
なお、ドライブ装置１２からカートリッジ４を取り出す際には、スキャン制御部３１が、ドライブ装置１２に挿入されたカートリッジ４に貼付されたバーコードポジションラベル４０をセンサ２５０を用いて読み出させる。
【０１２０】
そして、セル位置特定部３２は、読み取ったバーコードポジションラベル４０（位置付け情報４０ａ）の画像に基づき、ドライブ装置１２における把持機構部２２０の位置ずれを測定する。そして、セル位置特定部３２は、この位置ずれの値を、Ｘ軸駆動部１０６，Ｙ軸駆動部１０７及びＺ軸駆動部１０８をそれぞれ駆動するためのタコパルス数（補正値）に換算する。
【０１２１】
セル位置特定部３２は、予め登録されたドライブ装置１２の位置に対応するタコパルス数を取得し、この取得したタコパルス数に、算出した補正値としてのタコパルス数を適用する。これにより、セル位置特定部３２は、ドライブ装置１２にアクセスするための把持機構部２２０の最適な制御情報（補正済み位置情報）を決定する。
このようにして求めた制御情報（タコパルス数）を、ＲＡＭ１０２に基準位置情報２２として格納する。以後のドライブ装置１２へのアクセスには、この基準位置情報２２に登録した位置情報が用いられる。その後、処理を終了する。
【０１２２】
このように、本ライブラリ装置１においては、セル１４，ドライブ装置１２およびＣＡＳに収納されたカートリッジ４をロボット１１により取り出す際に、スキャン制御部３１がセンサ２５０により、そのカートリッジ４に貼付されたバーコードポジションラベル４０（位置付け情報４０ａ）を読み取る。
そして、セル位置特定部３２が、読み取った位置付け情報４０ａに基づいて位置ずれを測定し、測定した位置ずれの値を、Ｘ軸駆動部１０６，Ｙ軸駆動部１０７及びＺ軸駆動部１０８をそれぞれ駆動するためのタコパルス数に換算する。この算出されたタコパルス数が位置ずれを補正するための補正値として用いられる。
【０１２３】
このようにロボット１１の位置補正を実施した後、カートリッジ４をロボット１１が取り出す処理を行なう。このように、ロボット１１の位置情報の補正を行なうことにより、ロボット１１の経年変化に伴うセル１４との相対位置のずれが発生しても、安定した稼動を実現できる。
（Ｂ−４）ＣＡＳからセルへのカートリッジ搬送時のラベル読取制御
カートリッジ４をＣＡＳに挿入する際に、ロボット１１は以下の処理を行なう。
【０１２４】
（i）ＣＡＳに収納されたカートリッジ４に把持機構部２２０を位置づけする際に、スキャン制御部３１は、カートリッジ４に貼付されたバーコードポジションラベル４０を、青色ＬＥＤ２５２により青色光を照射した状態で読み取ることで、位置付け情報４０ａをスキャンする。
（ii）セル位置特定部３２は取得した位置付け情報４０ａに基づき、把持機構部２２０の位置決めを行なう。
【０１２５】
（iii）その後、スキャン制御部３１は、カートリッジ４に貼付されたバーコードポジションラベル４０を、赤色ＬＥＤ２５１により赤色光を照射した状態で読み取ることで、バーコード４０８（媒体認識番号）をスキャンして認識する。
（iv）バーコード４０８の認識後、カートリッジ４をＣＡＳから把持機構部２２０に引込んで、搬送先のセル１４へハンドリングして投入する。
【０１２６】
本ライブラリ装置１においては、収納棚１０を構成する各セル１４にはカートリッジ４の投入順序が予め設定されている。次セル位置決定部３３は、この投入順序に従って、カートリッジ４を投入する。これにより、収納棚１０においては、先にカートリッジ４が収納されたセル１４に隣接するセル１４にカートリッジ４が優先して収納される。
（v）セル１４にカートリッジ４を搭載後、スキャン制御部３１は、青色ＬＥＤ２５２により青色光を照射した状態で、カートリッジ４に貼付されたバーコードポジションラベル４０（位置付け情報４０ａ）のスキャンを行なう。
【０１２７】
尚、セルに初めて媒体投入する時は、基準位置情報２２に当該セル１４の位置情報（位置補正情報）がない。そこで、始点セル１４ａの位置決めフラグ２００をあらかじめ読み見込んでおき、この位置決めフラグ２００の画像に基づき、把持機構部２２０の位置ずれを測定する。セル位置特定部３２は測定した位置ずれの値から、位置ずれを補正するための補正値（タコパルス数）を求める。そして、セル位置特定部３２は、セル位置情報２１から取得した当該セル１４についてのタコパルス数を取得し、当該セル１４にアクセスするための制御情報（タコパルス数）を、ＲＡＭ１０２に基準位置情報２２として格納する。
【０１２８】
基準位置情報２２に格納された基準位置情報２２（補正データ）は始点セル１４ａのバーコードポジションラベルのみである。従って、始点セル１４ａに近いセル１４から順に投入を行ない、投入後に、そのカートリッジ４のバーコードポジションラベル４０を読み込むことで次回以降の位置補正データとして利用する。
（Ｂ−５）セルからＣＡＳへの搬送時のラベル読取制御
カートリッジ４が収納されているセル１４からＣＡＳに媒体搬送する場合には、以下の処理を行なう。
【０１２９】
（i）把持機構部２２０（アクセッサ）が、セル１４に位置づけする際に、スキャン制御部３１は、青色ＬＥＤ２５２からの青色光で照射した状態で、センサ２５０により、当該セル１４に収納されているカートリッジ４のバーコードポジションラベル４０（位置付け情報４０ａ）のスキャンを行なう。
（ii）また、スキャン制御部３１は、赤色ＬＥＤ２５１からの赤色光で照射した状態で、当該セル１４に収納されているカートリッジ４のバーコードポジションラベル４０（バーコード４０８；媒体認識番号）のスキャンを行ない、カートリッジ４の認識を行なう。
【０１３０】
（iii）カートリッジ４の認識後、カートリッジ４をセル１４から把持機構部２２０に引き込んで、ＣＡＳに搬送して投入する。
なお、ＣＡＳへの位置づけは、先にＣＡＳよりカートリッジ４を搬送する際にカートリッジ４のバーコードポジションラベル４０を読み込んで位置補正をしているので、その際の情報を用いて位置補正を行なう。
【０１３１】
（Ｂ−６）ドライブ装置からセルへの搬送時のラベル読取制御
媒体をドライブ（装置内部に搭載のテープ装置）より媒体を搬送する際には、以下の処理を行なう。
（i）把持機構部２２０がドライブ装置１２に位置づけする際に、スキャン制御部３１が青色ＬＥＤ２５２から青色光で照射した状態で、ドライブ装置１２に挿入された状態のカートリッジ４のバーコードポジションラベル４０（位置付け情報４０ａ）を読み取る。
【０１３２】
（ii）また、スキャン制御部３１は、赤色ＬＥＤ２５１からの赤色光で照射した状態で、当該ドライブ装置１２に収納されているカートリッジ４のバーコードポジションラベル４０（バーコード４０８；媒体認識番号）のスキャンを行ない、カートリッジ４の認識を行なう。
（iii）カートリッジ４の認識後、カートリッジ４をドライブ装置１２から把持機構部２２０に引き込んで、対象のセル１４にハンドリングして投入する。
【０１３３】
なお、セル１４への位置づけは、先にセル１４からカートリッジ４を搬送する際に、このカートリッジ４のバーコードポジションラベル４０を読み込んで位置補正をしているので、その情報を用いて位置補正を行なう。
（Ｂ−７）本ライブラリ装置の起動時の初期動作
一般に、ライブラリ装置は、収納棚１０内部のカートリッジ４の搭載状態を確認するために、電源投入ごとにカートリッジ４の有無確認（インベントリ処理）を実行する。
【０１３４】
しかし、このインベントリ処理は、本ライブラリ装置１内の全てのセル１４に対してカートリッジ４のバーコート読み取り処理を行なうので、30分〜40分程度の時間がかかる。
インベントリ処理は、セル１４におけるカートリッジ４の有無に関係なく、全てのセル１４に対してバーコードリード処理が行なわれ、装置起動までの待ち時間が発生していた。
【０１３５】
本ライブラリ装置１においては、ライブラリ装置１内でセル１４に順番に搭載することから、最初にカートリッジ４を搭載する、始点セル１４ａと同列の各セル１４に対して、バーコード読み取り処理を行なう。具体的には、スキャン制御部３１により、赤色ＬＥＤ２５１による赤色光の照射を行なった状態で、センサ２５０により各セル１４に対してバーコードポジションラベル４０の読み取りを試みる。これにより、セル１４全体における媒体の有無を判別することが可能である。ここで、
ａ）１本でもバーコードリード可（カートリッジ４有り）の場合には、全体のセル１４に対しインベントリ処理を継続する。
ｂ）１本もバーコードリード不可（カートリッジ４無し）の場合には、インベントリ処理が終了し、装置をREADYにする。
【０１３６】
カートリッジ４の有無を判別することで、新規起動及び移設時の電源投入と、通常稼動状態での電源切断／入時の処理を分けて、装置起動を短時間化することができる。
また、電源投入後の初期検索により、インベントリ処理の要否を判断し、カートリッジ４が無い場合にはインベントリ処理を省略することで、短期での起動を実現する。
【０１３７】
図２８及び図２９は、それぞれ実施形態の一例としてのライブラリ装置１の起動時において、始点セル１４ａと同列の各セル１４に対してバーコード読み取り処理を行なった結果を例示する図であり、図２８はバーコードリードができた場合を例示する図、図２９はバーコードリードができなかった場合を例示する図である。
図２８に示す例においては、セル群１４１の左端の一列、すなわち、始点セル１４ａと同列の一列において、バーコードポジションラベル４０（バーコード４０８）のラベルリードを行なうことができたことを示している。
【０１３８】
このように、始点セル１４ａと同列の一列において、バーコードポジションラベル４０（バーコード４０８）のラベルリードを１つだけでも行なうことができた場合には、収納棚１０にカートリッジ４が存在すると判断し、全てのセル１４に対してインベントリ処理を行なう。
これに対して、図２９に示すように、始点セル１４ａと同列の一列において、バーコードポジションラベル４０（バーコード４０８）のラベルリードを１も行なうことができなかった場合には、収納棚１０にカートリッジ４が存在しないと判断し、インベントリ処理を中断する。これにより、本ライブラリ装置１を迅速にレディ（ready）状態にすることができる。
【０１３９】
（Ｂ−８）通常のバーコードラベル貼付の媒体投入時の処理
カートリッジ４にバーコードポジションラベル４０ではなく、単なるバーコードラベルが貼付されていた場合には、以下の処理を行なう。
（ａ）ＣＡＳからの投入時
ＣＡＳには、複数（例えば１０巻）のカートリッジ４を同時に投入することが可能である。ＣＡＳに投入される複数のカートリッジ４の中に、バーコードラベルのみが貼付されたカートリッジ４が含まれる場合は、位置決め情報を読み取ることができる（位置付け情報４０ａを含む）バーコードポジションラベル４０を貼付したカートリッジ４の位置に基づき、このカートリッジ４からの設計上での物理位置によって、カートリッジ４のおよその位置を確定して相対位置を決定する。
【０１４０】
なお、ＣＡＳに投入されたカートリッジ４の全てがバーコードラベルのみが貼付されたカートリッジ４である場合は、その前にＣＡＳにバーコードポジションラベル４０が貼付されたカートリッジ４を投入した際の位置補正データを使用してロボット１１の位置補正を行なう。
また、新規設置で初めて使用する際にバーコードラベルのみが貼付されたカートリッジ４を投入した場合は、ロボット１１の位置決めが不可である旨のエラー表示を行なう。少なくても１巻は、バーコードポジションラベル４０が貼付されたカートリッジ４の投入が必要とされる。
【０１４１】
（ｂ）セルへの直接搭載
ライブラリシステム６０の電源切断を行ない、扉を開けて収納棚１０のセル１４に直接バーコードラベルのみが貼付されたカートリッジ４を搭載することも考えられる。このような場合は、インベントリ処理においてカートリッジ４から位置決め情報を読み取ることができない。
【０１４２】
そこで、位置決め情報をリードできた一番近いカートリッジ４からの設計上での位置オフセットを加算して位置補正データを作成する。この補正位置データを用いて、次回以降取り出しの位置補正を行なう。
（ｃ）ドライブ装置への搭載
ドライブ装置１２には、位置決めフラグ２００が貼付されている。この位置決めフラグ２００をリードすることで位置補正を行なう。よって、ドライブ装置１２に関しては、カートリッジ４にバーコードラベルのみが貼付されていても影響なく運用が可能である。
【０１４３】
（Ｂ−９）位置補正データの保管
ロボット制御に使用する位置補正データ（タコパルス数）は、例えば、記憶部１０３や装置の図示しない制御プリント板に備えられた不揮発性メモリに格納する。不揮発性のメモリに格納することで、電源切断が行なわれた場合でもデータが失われることは無い。また、制御プリント板の保守交換の際は、ソケットで接続されている不揮発性メモリを取り外し、交換後の制御プリント板に移設することで、データを流用した運用が可能となり、新規に位置補正データの採取が必要なくなる。
【０１４４】
（Ｃ）効果
このように、実施形態の一例としてのライブラリ装置１によれば、カートリッジ４にバーコードポジションラベル４０（位置付け情報４０ａ）を添付し、セル１４にカートリッジ４を収納した際に、センサ２５０によりこの位置付け情報４０ａを読み取る。
カートリッジ４にバーコードポジションラベル４０（位置付け情報４０ａ）を添付することで、収納棚１０において、位置決めフラグを格納するためにセル１４を占有することがなく、収納棚１０におけるカートリッジ４の収納巻数を増加させることができる。従って、カートリッジ４の収納効率を向上させることができる。
【０１４５】
また、例えば、セル１４にカートリッジ４を収納後にスキャン制御部３１がこのカートリッジ４のバーコードポジションラベル４０（位置付け情報４０ａ）を読み取り、セル位置特定部３２が、センサ２５０によって読み取られた位置付け情報４０ａや位置決めフラグ２００の画像に基づき、把持機構部２２０の位置ずれを測定する。また、セル位置特定部３２はこの測定された位置ずれの値を補正値としてのタコパルス数に換算する。
【０１４６】
すなわち、ロボット１１がカートリッジ４にアクセスする際に、随時、位置ずれの補正を行なう。これにより、ライブラリ装置の設置時や移設時に現地調整作業として一般的に行なわれ位置決めフラグ読み取り処理が不要となるため、設置作業に要する起動時間を、例えば３０分程度も短縮することができる。
また、ロボット１１において経年により形状変化が生じた場合においても、対応することができる。
【０１４７】
さらに、次セル位置決定部３３が、セル群１４１を構成する各セル１４について、カートリッジ４が投入される順序である投入順序に応じて、次にカートリッジ４を投入するセル１４を選択する。そして、投入順序を、始点セル１４ａを始点として、この始点セル１４ａと同列において上方に向かって昇順となるように設定する。これにより、先にカートリッジ４を収納したセル１４の位置情報にシフト値を加算することで、次セル１４位置を決定することができ、利便性が高い。特に、先にカートリッジ４の収納を行なったセル１４に隣接するセル１４を次セル１４とすることで、シフト値の加算による誤差の発生を低下させることできる。
【０１４８】
バーコードポジションラベル４０に第１の色（赤色）で位置付け情報４０ａを形成し、第２の色（青色）でバーコード識別情報４０ｂを形成し、センサ２５０で読み取る際に、青色ＬＥＤ２５２と赤色ＬＥＤ２５１とで照射する色を切り替える。
これにより、一つのセンサ２５０で位置付け情報４０ａとバーコード識別情報４０ｂとを選択的に取り込むことができ、ロボット１１の構成を簡素化することができ、経済的であるとともに省スペース化を実現できる。
【０１４９】
バーコードポジションラベル４０をシール紙等に印刷してカートリッジ４に貼付することで、既存のカートリッジを使用でき経済的である。
（Ｄ）その他
そして、開示の技術は上述した実施形態に限定されるものではなく、本実施形態の趣旨を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。
【０１５０】
例えば、収納棚１０Ｌ、収納棚１０Ｂ及び収納棚１０Ｒに備えられるセル１４の数は、適宜変更して実施することができる。
また、上述した実施形態においては、バーコードポジションラベル４０において、位置付け情報４０ａを赤色で形成するとともに、バーコード４０８を青色で形成しているが、これに限定されるものではなく、これらの色を適宜変更してもよい。その場合には、把持機構部２２０において青色ＬＥＤ２５２や赤色ＬＥＤ２５１に代えて、変更後の色に応じた色の光を照射するＬＥＤを備える。
【０１５１】
さらに、上述した実施形態では、被搬送物としてカートリッジ４を保管するライブラリ装置１を例示したが、本発明は、カートリッジ４以外の被搬送物を保管する保管装置や配送装置等にも適用でき、被搬送物がカートリッジに限定されるものではない。
また、上述した実施形態では、図５に例示する位置決めフラグ２００の白色部２０２〜２０６や、図１０に例示する位置付け情報４０ａの第１彩色部４０２〜４０６の数や形状は、これらの限定されるものではなく、適宜変更して実施することができる。
【０１５２】
さらに、上述した実施形態では、ロボット１１ａを下ロボット、ロボット１１ｂを上ロボットとして上下にロボットを備えたライブラリ装置を例示したが、本発明は、このような２つの搬送ロボットを備えたものに限定されるものではなく、１又は３以上の搬送ロボットを備えるライブラリ装置や、このような搬送ロボットを用いた搬送装置に適用できるものである。
【０１５３】
さらに、上述した実施形態において、セル群１４１もしくは各収納棚１０における左下位置に始点セル１４ａを配置しているが、これに限定されるものではない。始点セル１４ａの位置は、例えば、セル群１４１もしくは収納棚１０における右下や右上、左上、中央位置等のいずれに配置してもよく、種々変形して実施することができる。
なお、バーコードポジションラベル４０において、バーコードラベル情報４０ｂとして備えられるカートリッジ４を識別するための情報は、バーコードに限定されるものではなく種々変形して実施することができる。例えば、カートリッジ４に、当該カートリッジ４を識別するための情報をメモリ等に格納した無線タグを貼付し、ロボット１１に搭載した無線タグリーダによって無線タグから識別情報を読み取ってもよい。
【０１５４】
また、上述した開示により本実施形態を当業者によって実施・製造することが可能である。
（Ｅ）付記
（付記１）
複数の収納セルが規則的に配置された収納棚と、
前記収納セルに被搬送物を搬入し、又は前記収納セルから被搬送物を搬出する搬送動作を行なうロボットと、
前記収納セルに収納された被搬送物に付与された位置決め情報を読み取る読取部と、  
前記読取部によって、前記複数の収納セルのうち１の収納セルである第１の収納セルに収納済の第１の被搬送物から読み取った前記位置決め情報に基づき前記ロボットの位置補正情報を作成し、当該位置補正情報を前記第１の収納セルの位置情報に適用することで、前記第１の収納セルの補正済み位置情報を作成する補正済み位置情報作成部と、
前記第１の収納セルを基準位置とし、前記補正済み位置情報と前記収納セルのサイズに応じたシフト値とを使用して、前記第１の収納セルに隣接する第２の収納セルに前記ロボットがアクセスするための位置制御情報を作成する、アクセス制御情報作成部と
を備えることを特徴とする、ライブラリ装置。
【０１５５】
（付記２）
前記第２の収納セルは、前記第１の収納セルに対して鉛直方向又は水平方向に隣接する収納セルであり、
前記補正済み位置情報作成部は、前記複数の収納セルのそれぞれについて、順に、補正済み位置情報を作成する処理を行なう
ことを特徴とする、付記１記載のライブラリ装置。
【０１５６】
（付記３）
前記被搬送物が未格納の収納棚に前記ロボットがアクセスする場合、前記ロボットは前記複数の収納セルのうち予め定められた位置に設定された第３の収納セルにアクセスを行ない、
前記読取部は、前記第３の収納セルの奥壁面に付与された前記位置決め情報を読み取り、
前記補正済み位置情報作成部は、前記位置決め情報に基づき前記ロボットの位置補正情報を作成し、当該位置補正情報を前記第３の収納セルの位置情報に適用することで、前記第３の収納セルの仮の補正済み位置情報を作成する
ことを特徴とする、付記１又は２記載のライブラリ装置。
【０１５７】
（付記４）
前記読取部は、前記第３の収納セルに前記被搬送物が収納された後、該被搬送物から前記位置決め情報を読み取り、
前記補正済み位置情報作成部は、前記位置決め情報に基づき前記第３の収納セルの位置補正情報を作成し、当該位置補正情報を前記第３の収納セルの前記仮の補正済み位置情報に適用することで、前記第３の収納セルの補正済み位置情報を作成する
ことを特徴とする、付記３記載のライブラリ装置。
【０１５８】
（付記５）
前記被搬送物は、前記位置決め情報とともに前記読取部が読み取り可能な識別情報が付与されており、
前記識別情報を用いて前記搬送物が識別されることを特徴とする、付記１〜４のいずれか１項に記載のライブラリ装置。
【０１５９】
（付記６）
前記位置決め情報は第１の色で形成され、前記識別情報は第２の色で形成されており、
前記読取部は、
前記識別情報を読み出す場合には、前記被搬送物に前記第１の色に対応する色の光を照射し、前記位置決め情報を読み出す場合には、前記被搬送物に前記第２の色に対応する色の光を照射する
ことを特徴とする、付記５記載のライブラリ装置。
【０１６０】
（付記７）
複数の収納セルが規則的に配置された収納棚の前記収納セルに被搬送物を搬入し、又は前記収納セルから被搬送物を搬出する搬送動作を行なうロボットと、
前記収納セルに収納された被搬送物に付与された位置決め情報を読み取る読取部と、  
前記読取部によって、前記複数の収納セルのうち１の収納セルである第１の収納セルに収納済の第１の被搬送物から読み取った前記位置決め情報に基づき前記ロボットの位置補正情報を作成し、当該位置補正情報を前記第１の収納セルの位置情報に適用することで、前記第１の収納セルの補正済み位置情報を作成する補正済み位置情報作成部と、
前記第１の収納セルを基準位置とし、前記補正済み位置情報と前記収納セルのサイズに応じたシフト値とを使用して、前記第１の収納セルに隣接する第２の収納セルに前記ロボットがアクセスするための位置制御情報を作成する、アクセス制御情報作成部と
を備えることを特徴とする、収納物運搬装置。
【０１６１】
（付記８）
前記第２の収納セルは、前記第１の収納セルに対して鉛直方向又は水平方向に隣接する収納セルであり、
前記補正済み位置情報作成部は、前記複数の収納セルのそれぞれについて、順に、補正済み位置情報を作成する処理を行なう
ことを特徴とする、付記７記載の収納物運搬装置。
【０１６２】
（付記９）
前記被搬送物が未格納の収納棚に前記ロボットがアクセスする場合、前記ロボットは前記複数の収納セルのうち予め定められた位置に設定された第３の収納セルにアクセスを行ない、
前記読取部は、前記第３の収納セルの奥壁面に付与された前記位置決め情報を読み取り、
前記補正済み位置情報作成部は、前記位置決め情報に基づき前記ロボットの位置補正情報を作成し、当該位置補正情報を前記第３の収納セルの位置情報に適用することで、前記第３の収納セルの仮の補正済み位置情報を作成する
ことを特徴とする、付記７又は８記載の収納物運搬装置。
【０１６３】
（付記１０）
前記読取部は、前記第３の収納セルに前記被搬送物が収納された後、該被搬送物から前記位置決め情報を読み取り、
前記補正済み位置情報作成部は、前記位置決め情報に基づき前記第３の収納セルの位置補正情報を作成し、当該位置補正情報を前記第３の収納セルの前記仮の補正済み位置情報に適用することで、前記第３の収納セルの補正済み位置情報を作成する
ことを特徴とする、付記９記載の収納物運搬装置。
【０１６４】
（付記１１）
前記被搬送物は、前記位置決め情報とともに前記読取部が読み取り可能な識別情報が付与されており、
前記識別情報を用いて前記搬送物が識別されることを特徴とする、付記７〜１０のいずれか１項に記載の収納物運搬装置。
【０１６５】
（付記１２）
前記位置決め情報は第１の色で形成され、前記識別情報は第２の色で形成されており、
前記読取部は、
前記識別情報を読み出す場合には、前記被搬送物に記第１の色に対応する色の光を照射し、前記位置決め情報を読み出す場合には、前記被搬送物に記第２の色に対応する色の光を照射する
ことを特徴とする、付記１１記載の収納物運搬装置。
【０１６６】
（付記１３）
複数の収納セルが規則的に配置された収納棚と、前記収納セルに被搬送物を搬入し、又は収納セルから被搬送物を搬出する搬送動作を行なうロボットとを備えるライブラリ装置の制御プロセッサに、
前記収納セルに収納された第１の被搬送物に付与された位置決め情報を読み取り、
前記複数の収納セルのうち１の収納セルである第１の収納セルに収納済の第１の被搬送物から読み取った前記位置決め情報に基づき前記ロボットの位置補正情報を作成し、当該位置補正情報を前記第１の収納セルの位置情報に適用することで、前記第１の収納セルの補正済み位置情報を作成し、
前記第１の収納セルを基準位置とし、前記補正済み位置情報と前記収納セルのサイズに応じたシフト値とを使用して、前記第１の収納セルに隣接する第２の収納セルに前記ロボットがアクセスするための位置制御情報を作成する、
処理を実行させることを特徴とする、制御プログラム。
【０１６７】
（付記１４）
前記第２の収納セルは、前記第１の収納セルに対して鉛直方向又は水平方向に隣接する収納セルであり、
前記複数の収納セルのそれぞれについて、順に、補正済み位置情報を作成する処理を行なう
処理を前記制御プロセッサに実行させることを特徴とする、付記１３記載の制御プログラム。
【０１６８】
（付記１５）
前記被搬送物が未格納の収納棚に前記ロボットがアクセスする場合、前記ロボットは前記複数の収納セルのうち予め定められた位置に設定された第３の収納セルにアクセスを行ない、
前記第３の収納セルの奥壁面に付与された前記位置決め情報を読み取り、
前記位置決め情報に基づき前記ロボットの位置補正情報を作成し、当該位置補正情報を前記第３の収納セルの位置情報に適用することで、前記第３の収納セルの仮の補正済み位置情報を作成する
処理を前記制御プロセッサに実行させることを特徴とする、付記１３又は１４記載の制御プログラム。
【０１６９】
（付記１６）
前記第３の収納セルに前記被搬送物が収納された後、該被搬送物から前記位置決め情報を読み取り、
前記位置決め情報に基づき前記第３の収納セルの位置補正情報を作成し、当該位置補正情報を前記第３の収納セルの前記仮の補正済み位置情報に適用することで、前記第３の収納セルの補正済み位置情報を作成する
処理を前記制御プロセッサに実行させることを特徴とする、付記１５記載の制御プログラム。
【０１７０】
（付記１７）
前記被搬送物は、前記位置決め情報とともに前記読取部が読み取り可能な識別情報が付与されており、
前記識別情報を用いて前記搬送物を識別する
処理を前記制御プロセッサに実行させることを特徴とする、付記１３〜１６のいずれか１項に記載の制御プログラム。
【０１７１】
（付記１８）
前記位置決め情報は第１の色で形成され、前記識別情報は第２の色で形成されており、
前記識別情報を読み出す場合には、前記被搬送物に記第１の色に対応する色の光を照射し、前記位置決め情報を読み出す場合には、前記被搬送物に記第２の色に対応する色の光を照射する
処理を前記制御プロセッサに実行させることを特徴とする、付記１７記載の制御プログラム。
【符号の説明】
【０１７２】
１    ライブラリ装置
２    ホストコンピュータ
４    カートリッジ
１０Ｂ，１０Ｌ，１０Ｒ    収納棚
１４    セル
１４ａ    始点セル  
１１ａ，１１ｂ，１１    ロボット
１０６    Ｘ軸駆動部
１０７    Ｙ軸駆動部
１０８    Ｚ軸駆動部
１０９    回転駆動部
１１０    把持機構駆動部
１２    ドライブ装置
２１    セル位置情報
２２    基準位置情報
２３    物理位置−論理位置対応情報
３０    セルアクセス制御部
３１    スキャン制御部
３２    セル位置特定部
３３    次セル位置決定部
３４    ロボット位置制御部
３５    物理位置−論理位置変換部
４０    バーコードポジションラベル
４０ａ    位置付け情報
４０ｂ    バーコードラベル情報
４１    ベース部
４０２〜４０６    第１彩色部
４０７    白色部
４０８    バーコード
６０    ライブラリシステム
１００    ライブラリ制御ボード
１０１    ＣＰＵ
１０２    ＲＡＭ
１０３    記憶部
１３２    ガイドレール
１４１ａ，１４１ｂ，１４１ｃ，１４１ｄ，１４１ｅ，１４１ｆ，１４１ｇ    セル群
２００    位置決めフラグ
２０１ａ，２０１ｂ，２０１    ロボット制御ボード
２１１    ＣＰＵ
２１２    ＲＡＭ
２１３    記憶部
２２０    把持機構部  
２２０１    ピッカアーム
２２０２    アームベース
２２００    バーコードポジションラベル読取部
２２２    Ｘ軸搬送機構部
２２４    Ｙ軸搬送機構部
２２６    Ｚ軸搬送機構部
２４２，２２８    ガイドレール
２４８    回転機構部
２５０    センサ
２５１    赤色ＬＥＤ
２５２    青色ＬＥＤ
【図１】
2016162472.tif 000003
【図２】
2016162472.tif 000004
【図３】
2016162472.tif 000005
【図４】
2016162472.tif 000006
【図５】
2016162472.tif 000007
【図６】
2016162472.tif 000008
【図７】
2016162472.tif 000009
【図８】
2016162472.tif 000010
【図９】
2016162472.tif 000011
【図１０】
2016162472.tif 000012
【図１１】
2016162472.tif 000013
【図１２】
2016162472.tif 000014
【図１３】
2016162472.tif 000015
【図１４】
2016162472.tif 000016
【図１５】
2016162472.tif 000017
【図１６】
2016162472.tif 000018
【図１７】
2016162472.tif 000019
【図１８】
2016162472.tif 000020
【図１９】
2016162472.tif 000021
【図２０】
2016162472.tif 000022
【図２１】
2016162472.tif 000023
【図２２】
2016162472.tif 000024
【図２３】
2016162472.tif 000025
【図２４】
2016162472.tif 000026
【図２５】
2016162472.tif 000027
【図２６】
2016162472.tif 000028
【図２７】
2016162472.tif 000029
【図２８】
2016162472.tif 000030
【図２９】
2016162472.tif 000031