(57)【要約】【課題】  ２台の作業フロントを同時に遠隔操作する。【解決手段】  遠隔操作装置４０を、左，右方向に延びる中間部位４２と、中間部位４２の左，右方向の両側から上方に突出した左，右の突出部位４３，４４とからなる遠隔操作ボックス４１と、左突出部位４３に取付けられ上，下方向および前，後方向に回動可能となった左遠隔操作レバー５４Ｌと、右突出部位４４に取付けられ上，下方向および前，後方向に回動可能となった右遠隔操作レバー５４Ｒとにより構成する。これにより、オペレータは、左，右の遠隔操作レバー５４Ｌ，５４Ｒを同時に把持し、左遠隔操作レバー５４Ｌに対する操作に応じて左作業フロント１６Ｌの動作を制御すると共に、右遠隔操作レバー５４Ｒに対する操作に応じて右作業フロント１６Ｒの動作を制御することにより、左作業フロント１６Ｌと右作業フロント１６Ｒとを同時に遠隔操作することができる。【選択図】        図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自走可能な車体と、前記車体に設けられ複数個の第１のアクチュエータによって作動する第１の作業フロントと、該第１の作業フロントと左，右方向に並んで前記車体に設けられ複数個の第２のアクチュエータによって作動する第２の作業フロントと、前記車体から離れた位置でオペレータによって遠隔操作され前記車体および前記第１，第２の作業フロントの動作を制御する遠隔操作装置とからなる作業機械において、
前記遠隔操作装置は、左，右方向に延びる中間部位、および該中間部位の左，右方向の両側から上方に突出した左，右の突出部位からなる遠隔操作ボックスと、
基端側が前記遠隔操作ボックスの前記左突出部位に取付けられると共に先端側が前記右突出部位に向けて前記中間部位の途中部位まで延び、前記左突出部位に対して上，下方向および前，後方向に回動可能となった左遠隔操作レバーと、
基端側が前記遠隔操作ボックスの前記右突出部位に取付けられると共に先端側が前記左突出部位に向けて前記中間部位の途中部位まで延び、前記右突出部位に対して上，下方向および前，後方向に回動可能となった右遠隔操作レバーとを備え、
前記左遠隔操作レバーに対する上，下方向および前，後方向の回動操作によって前記第１の作業フロントの前記第１のアクチュエータの動作を制御し、前記右遠隔操作レバーに対する上，下方向および前，後方向の回動操作によって前記第２の作業フロントの前記第２のアクチュエータの動作を制御する構成としたことを特徴とする作業機械。
【請求項２】
前記遠隔操作ボックスは、前記中間部位と、前記左突出部位と、前記右突出部位とにより上方が開口したＵ字型のボックス体として形成し、前記左突出部位と前記右突出部位との間には、前記左，右の遠隔操作レバーを操作するための操作空間を形成する構成としてなる請求項１に記載の作業機械。
【請求項３】
前記遠隔操作装置の前記遠隔操作ボックスには、前記左，右の遠隔操作レバーによって制御される前記第１，第２のアクチュエータとは異なる別のアクチュエータを制御する遠隔操作スイッチを設ける構成としてなる請求項１または２に記載の作業機械。
【請求項４】
前記車体にはオペレータが搭乗するキャブを設け、該キャブ内にはオペレータが着席する運転席と、前記運転席を挟んで左，右両側に配置され前記第１，第２の作業フロントの動作を制御する左，右の車載操作装置とを設ける構成とし、
前記左車載操作装置は、前記運転席の左側から前方に延在した左操作アームと、該左操作アームに基端側が取付けられ前記左操作アームに対して上，下方向および前，後方向に回動可能となった左車載操作レバーとを備え、
前記右車載操作装置は、前記運転席の右側から前方に延在した右操作アームと、該右操作アームに基端側が取付けられ前記右操作アームに対して上，下方向および前，後方向に回動可能となった右車載操作レバーとを備え、
前記左車載操作レバーの回動操作によって制御される前記第１の作業フロントの前記第１の各アクチュエータと、前記遠隔操作ボックスに設けられた前記左遠隔操作レバーの回動操作によって制御される前記第１の作業フロントの前記第１の各アクチュエータとが同一のアクチュエータであり、
前記右車載操作レバーの回動操作によって制御される前記第２の作業フロントの前記第１の各アクチュエータと、前記遠隔操作ボックスに設けられた前記右遠隔操作レバーの回動操作によって制御される前記第２の作業フロントの前記第２の各アクチュエータとが同一のアクチュエータである請求項１，２または３に記載の作業機械。
【請求項５】
前記遠隔操作装置の前記遠隔操作ボックスを構成する前記左突出部位および前記右突出部位は、前記中間部位に対して取付け、取外し可能に構成してなる請求項１，２，３または４に記載の作業機械。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、構造物や廃棄物の解体作業、土木作業等に用いられる作業機械に関し、特に、遠隔操作を行うための遠隔操作装置を備えた作業機械に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、作業機械の代表例である油圧ショベルは、自走可能な下部走行体と、該下部走行体に旋回可能に搭載された上部旋回体とからなる車体を備え、上部旋回体の前側には、多関節型の作業フロントが設けられている。
【０００３】
油圧ショベルの作業フロントは、上部旋回体に回動可能に取付けられたブームと、ブームの先端側に回動可能に取付けられたアームと、アームの先端側に回動可能に取付けられた作業具と、これらを駆動するブームシリンダ、アームシリンダ、作業具シリンダ等のアクチュエータにより構成されている。
【０００４】
ここで、例えば構造物や廃棄物の解体作業に用いられる作業機械として、２台の作業フロントが設けられた双腕型の作業機械が提案されている。この双腕型の作業機械は、例えば一方の作業フロントに装着したグラップルと、他方の作業フロントに装着したグラップルとによって構造物を把持した状態で、この構造物を解体することができる。従って、解体した構造物の破片をグラップルによって把持することにより、落下した破片を回収して破棄する作業を不要にすることができる。また、構造物に保存すべき物体（保存物）が含まれている場合に、この保存物をグラップルによって把持することにより、クレーン等を用いて保存物を保持する作業を不要にすることができる（特許文献１参照）。
【０００５】
上述した双腕型の作業機械は、上部旋回体に搭載されたキャブ内に、運転席と２台の作業フロントを操作するための左，右の操作装置とが設けられ、運転席に着席したオペレータが左，右の操作装置によって２台の作業フロントを操作する構成となっている。この双腕型の作業機械は、例えば災害現場での廃棄物等の解体作業、ビル等の建築物の解体作業といった作業環境で用いられることが多い。このため、作業内容によっては、解体した廃棄物や建築物の破片が車体に向けて落下することがあり、オペレータがキャブ内の操作装置によって作業フロントの動作を制御するときの安全性が低下する虞れがある。
【０００６】
これに対し、オペレータが車体から離れた位置で作業フロントを操作するための遠隔操作装置が提案されている。この遠隔操作装置は、例えば油圧ショベルを用いて地面に縦坑を掘削する場合に、キャブから降りたオペレータが、縦坑を目視しながら作業フロントを遠隔操作することができるようになっている（特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２００６−２５２２２４号公報
【特許文献２】特開平７−２０３５６８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかし、特許文献２による遠隔操作装置は、操作盤の上面から上向きに突設された複数の操作レバーをオペレータが操作することにより、油圧ショベルの上部旋回体に設けられた１台の作業フロントを遠隔操作するものである。このため、特許文献２による遠隔操作装置を用いたとしても、２台の作業フロントを同時に遠隔操作することは困難であるという問題がある。
【０００９】
本発明は上述した従来技術に鑑みなされたもので、２台の作業フロントを同時に遠隔操作することができる遠隔操作装置を備えた作業機械を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上述した課題を解決するため本発明は、自走可能な車体と、前記車体に設けられ複数個の第１のアクチュエータによって作動する第１の作業フロントと、該第１の作業フロントと左，右方向に並んで前記車体に設けられ複数個の第２のアクチュエータによって作動する第２の作業フロントと、前記車体から離れた位置でオペレータによって遠隔操作され前記車体および前記第１，第２の作業フロントの動作を制御する遠隔操作装置とからなる作業機械に適用される。
【００１１】
請求項１の発明の特徴は、前記遠隔操作装置は、左，右方向に延びる中間部位、および該中間部位の左，右方向の両側から上方に突出した左，右の突出部位からなる遠隔操作ボックスと、基端側が前記遠隔操作ボックスの前記左突出部位に取付けられると共に先端側が前記右突出部位に向けて前記中間部位の途中部位まで延び、前記左突出部位に対して上，下方向および前，後方向に回動可能となった左遠隔操作レバーと、基端側が前記遠隔操作ボックスの前記右突出部位に取付けられると共に先端側が前記左突出部位に向けて前記中間部位の途中部位まで延び、前記右突出部位に対して上，下方向および前，後方向に回動可能となった右遠隔操作レバーとを備え、前記左遠隔操作レバーに対する上，下方向および前，後方向の回動操作によって前記第１の作業フロントの前記第１のアクチュエータの動作を制御し、前記右遠隔操作レバーに対する上，下方向および前，後方向の回動操作によって前記第２の作業フロントの前記第２のアクチュエータの動作を制御する構成としたことにある。
【００１２】
請求項２の発明は、前記遠隔操作ボックスは、前記中間部位と、前記左突出部位と、前記右突出部位とにより上方が開口したＵ字型のボックス体として形成し、前記左突出部位と前記右突出部位との間には、前記左，右の遠隔操作レバーを操作するための操作空間を形成する構成としたことにある。
【００１３】
請求項３の発明は、前記遠隔操作装置の前記遠隔操作ボックスには、前記左，右の遠隔操作レバーによって制御される前記第１，第２のアクチュエータとは異なる別のアクチュエータを制御する遠隔操作スイッチを設ける構成としたことにある。
【００１４】
請求項４の発明は、前記車体にはオペレータが搭乗するキャブを設け、該キャブ内にはオペレータが着席する運転席と、前記運転席を挟んで左，右両側に配置され前記第１，第２の作業フロントの動作を制御する左，右の車載操作装置とを設ける構成とし、前記左車載操作装置は、前記運転席の左側から前方に延在した左操作アームと、該左操作アームに基端側が取付けられ前記左操作アームに対して上，下方向および前，後方向に回動可能となった左車載操作レバーとを備え、前記右車載操作装置は、前記運転席の右側から前方に延在した右操作アームと、該右操作アームに基端側が取付けられ前記右操作アームに対して上，下方向および前，後方向に回動可能となった右車載操作レバーとを備え、前記左車載操作レバーの回動操作によって制御される前記第１の作業フロントの前記第１の各アクチュエータと、前記遠隔操作ボックスに設けられた前記左遠隔操作レバーの回動操作によって制御される前記第１の作業フロントの前記第１の各アクチュエータとが同一のアクチュエータであり、前記右車載操作レバーの回動操作によって制御される前記第２の作業フロントの前記第１の各アクチュエータと、前記遠隔操作ボックスに設けられた前記右遠隔操作レバーの回動操作によって制御される前記第２の作業フロントの前記第２の各アクチュエータとが同一のアクチュエータとしたことにある。
【００１５】
請求項５の発明は、前記遠隔操作装置の前記遠隔操作ボックスを構成する前記左突出部位および前記右突出部位は、前記中間部位に対して取付け、取外し可能に構成したことにある。
【発明の効果】
【００１６】
請求項１の発明によれば、オペレータは、遠隔操作装置の左，右の遠隔操作レバーを同時に把持して操作することにより、第１の作業フロントの第１のアクチュエータの動作と、第２の作業フロントの第２のアクチュエータの動作を同時に制御することができる。この結果、オペレータは、車体から離れた位置で遠隔操作装置を操作することにより、第１，第２の作業フロントを用いて構造物の解体作業等を円滑に行うことができる。
【００１７】
請求項２の発明によれば、遠隔操作ボックスの左突出部位と右突出部位との間に形成された操作空間内に、左，右の遠隔操作レバーをコンパクトに収容することができるので、操作空間内で各遠隔操作レバーに対する回動操作を円滑に行うことができる。しかも、左，右の遠隔操作レバーを、左突出部位と右突出部位とによって囲まれた操作空間内に配置することにより、例えば遠隔操作装置を地面に落とした場合でも、左，右の遠隔操作レバーを保護することができる。
【００１８】
請求項３の発明によれば、左，右の遠隔操作レバーに対する回動操作によって制御されるアクチュエータだけでなく、遠隔操作スイッチを操作することにより、他のアクチュエータも制御することができる。この結果、遠隔操作装置によって多数のアクチュエータを制御することができる。
【００１９】
請求項４の発明によれば、オペレータが、キャブ内で左，右の車載操作レバーを操作するときの操作感覚と、車体から離れた位置で遠隔操作装置の左，右の遠隔操作レバーを操作するときの操作感覚とを一致させることができる。この結果、オペレータは、キャブ内で車載操作装置を操作する場合でも、車体から離れて遠隔操作装置を操作する場合でも、違和感なく第１，第２の作業フロントの動作を制御することができ、その作業性を高めることができる。
【００２０】
請求項５の発明によれば、遠隔操作ボックスの中間部位に対して左，右の突出部位を取付け、取外し可能とすることにより、例えば中間部位と左，右の突出部位とを一体形成する場合に比較して、中間部位および左，右の突出部位を簡単な形状とすることができる。この結果、遠隔操作ボックスの製造コストを低減することができる。しかも、中間部位に左，右の突出部位を取付けるときに、中間部位に対する各突出部位の取付け位置を調整することにより、左，右の遠隔操作レバーをオペレータにとって操作し易い位置に配置することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本発明の第１の実施の形態による作業機械としての双腕型油圧ショベルを、遠隔操作装置を操作するオペレータと共に示す正面図である。
【図２】双腕型油圧ショベルを示す平面図である。
【図３】双腕型油圧ショベルのキャブ内に配置された運転席、左，右の車載操作装置を示す斜視図である。
【図４】オペレータが遠隔操作装置を操作する状態を示す斜視図である。
【図５】遠隔操作装置を示す斜視図である。
【図６】遠隔操作装置を図５中の矢示VI−VI方向からみた正面図である。
【図７】左，右の遠隔操作レバーが上，下方向に回動した状態を示す正面図である。
【図８】遠隔操作装置を図５中の矢示VIII−VIII方向からみた平面図である。
【図９】左，右の遠隔操作レバーが前，後方向に回動した状態を示す平面図である。
【図１０】左，右の走行油圧モータ、旋回油圧モータ、左，右の作業フロントを制御するシステムを示すブロック図である。
【図１１】遠隔操作装置の各検出器と送信機と受信機との関係を示すブロック図である。
【図１２】本発明の第２の実施の形態による遠隔操作装置を示す図５と同様の斜視図である。
【図１３】変形例による遠隔操作装置を示す図５と同様の斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、本発明に係る作業機械の実施の形態を、１台の車体に２台の作業フロントを備えた双腕型油圧ショベルに適用した場合を例に挙げ、添付図面を参照しつつ詳細に説明する。図１ないし図１１は本発明の第１の実施の形態を示している。
【００２３】
図中、１は双腕型油圧ショベルを示している。この双腕型油圧ショベル１の車体は、自走可能なクローラ式の下部走行体２と、下部走行体２上に旋回可能に搭載された後述の上部旋回体８とにより構成されている。上部旋回体８の前部側には、後述する左作業フロント１６Ｌと右作業フロント１６Ｒとが、キャブ１２を挟んで左，右に離間して設けられている。双腕型油圧ショベル１は、左作業フロント１６Ｌと右作業フロント１６Ｒとを別々に作動させることにより、例えば構造物や廃棄物の解体作業に好適に用いられるものである。
【００２４】
ここで、下部走行体２は、ベースとなるトラックフレーム３と、該トラックフレーム３の前，後方向の一側に設けられ走行油圧モータ４Ｌ，４Ｒによって回転駆動される左，右の駆動輪５と、トラックフレーム３の前，後方向の他側に設けられた左，右の遊動輪６と、駆動輪５と遊動輪６とに巻回された左，右の履帯７とにより構成されている（駆動輪５、遊動輪６、履帯７は左側のみ図示）。
【００２５】
一方、上部旋回体８は、旋回装置９を介して下部走行体２上に旋回可能に搭載され、旋回装置９の旋回油圧モータ１０を駆動することにより、下部走行体２上で旋回動作を行うものである。
【００２６】
上部旋回体８は、ベースとなる旋回フレーム１１と、該旋回フレーム１１の前部中央に設けられ運転室を画成するキャブ１２と、旋回フレーム１１の後端側に設けられ左，右の作業フロント１６Ｌ，１６Ｒとの重量バランスをとるカウンタウエイト１３と、カウンタウエイト１３よりも前側に位置して旋回フレーム１１に搭載されたエンジン（図示せず）、後述する油圧ポンプ５９等の搭載機器と、該搭載機器を覆って旋回フレーム１１上に設けられた外装カバー１４とにより大略構成されている。キャブ１２内には、後述する運転席２６と、左，右の車載操作装置３１Ｌ，３１Ｒが設けられている。
【００２７】
ここで、図２に示すように、旋回フレーム１１の前部左側には、後述する左作業フロント１６Ｌのスイングポスト１７Ｌを支持する左支持ブラケット１５Ｌが前方に突出して設けられている。旋回フレーム１１の前部右側には、後述する右作業フロント１６Ｒのスイングポスト１７Ｒを支持する右支持ブラケット１５Ｒが前方に突出して設けられている。
【００２８】
次に、上部旋回体８の前部左側に設けられた第１の作業フロントとしての左作業フロント１６Ｌと、上部旋回体８の前部右側に設けられた第２の作業フロントとしての右作業フロント１６Ｒについて説明する。ここで、左作業フロント１６Ｌと右作業フロント１６Ｒとは同一の構成を有している。このため、以下、左作業フロント１６Ｌの構成について説明し、右作業フロント１６Ｒについては、左作業フロント１６Ｌに対応する構成要素の符号の添字「Ｌ」を「Ｒ」に変えて示し、その説明を簡略化する。
【００２９】
第１の作業フロントとしての左作業フロント１６Ｌは、キャブ１２よりも左側に位置して左，右方向に揺動可能な状態で旋回フレーム１１の左前側に設けられている。この左作業フロント１６Ｌは、旋回フレーム１１の左支持ブラケット１５Ｌに左，右方向に揺動可能に支持されたスイングポスト１７Ｌと、基端側がスイングポスト１７Ｌに上，下方向に回動可能に取付けられたブーム１８Ｌと、ブーム１８Ｌの先端側に回動可能に取付けられたアーム１９Ｌと、アーム１９Ｌの先端側に回動可能に取付けられた作業具としてのグラップル２０Ｌとを備えている。
【００３０】
また、左作業フロント１６Ｌは、これを駆動する第１のアクチュエータとして、スイングポスト１７Ｌと旋回フレーム１１との間に設けられたスイングシリンダ２１Ｌと、スイングポスト１７Ｌとブーム１８Ｌとの間に設けられたブームシリンダ２２Ｌと、ブーム１８Ｌとアーム１９Ｌとの間に設けられたアームシリンダ２３Ｌと、アーム１９Ｌとグラップル２０Ｌとの間に設けられた作業具シリンダ２４Ｌと、グラップル２０Ｌを開，閉させるグラップル開，閉シリンダ２５Ｌとを備えている。
【００３１】
左作業フロント１６Ｌは、スイングシリンダ２１Ｌの伸縮によってスイングポスト１７Ｌを左，右方向に揺動させると共に、ブームシリンダ２２Ｌ、アームシリンダ２３Ｌの伸縮によってブーム１８Ｌ、アーム１９Ｌを回動させることにより、グラップル２０Ｌを所望の作業位置へと移動させる。そして、作業具シリンダ２４Ｌ、グラップル開閉シリンダ２５Ｌを伸縮させることにより、例えば解体すべき廃棄物等をグラップル２０Ｌによって把持する構成となっている。
【００３２】
一方、第２の作業フロントとしての右作業フロント１６Ｒは、キャブ１２よりも右側に位置して左，右方向に揺動可能な状態で旋回フレーム１１の右前側に設けられている。この右作業フロント１６Ｒは、左作業フロント１６Ｌと同様に、スイングポスト１７Ｒ、ブーム１８Ｒ、アーム１９Ｒ、グラップル２０Ｒを備えると共に、第２のアクチュエータとしてのスイングシリンダ２１Ｒ、ブームシリンダ２２Ｒ、アームシリンダ２３Ｒ、作業具シリンダ２４Ｒ、グラップル開，閉シリンダ２５Ｒを備えて構成されている。
【００３３】
上部旋回体８のキャブ１２内には、図３に示すように、オペレータが着席する運転席２６と、オペレータの足場を形成する床板２７が設けられている。運転席２６の前側には、左走行ペダル２８、右走行ペダル２９、旋回ペダル３０が、左，右方向に並んで設けられている。
【００３４】
左走行ペダル２８は、オペレータが足踏み操作することにより、前，後方向に揺動する。左走行ペダル２８には、左走行ペダル変位量検出器２８ａが設けられ、この左走行ペダル変位量検出器２８ａは、左走行ペダル２８の前，後方向の変位量を検出し、変位量に応じた検出信号を後述の制御装置６１に出力する。これにより、左走行ペダル２８の揺動方向と変位量（操作量）に応じて、左側の走行油圧モータ４Ｌの回転が制御される構成となっている。
【００３５】
右走行ペダル２９は、オペレータが足踏み操作することにより、前，後方向に揺動する。右走行ペダル２９には、右走行ペダル変位量検出器２９ａが設けられ、この右走行ペダル変位量検出器２９ａは、右走行ペダル２９の前，後方向の変位量を検出し、変位量に応じた検出信号を制御装置６１に出力する。これにより、右走行ペダル２９の揺動方向と変位量（操作量）に応じて、右側の走行油圧モータ４Ｒの回転が制御される構成となっている。
【００３６】
旋回ペダル３０は、オペレータが足踏み操作することにより、左，右方向に揺動する。旋回ペダル３０には、旋回ペダル変位量検出器３０ａが設けられ、この旋回ペダル変位量検出器３０ａは、旋回ペダル３０の左，右方向の変位量を検出し、変位量に応じた検出信号を制御装置６１に出力する。これにより、旋回ペダル３０の揺動方向と変位量（操作量）に応じて、旋回油圧モータ１０の回転が制御される構成となっている。
【００３７】
運転席２６の左側には、キャブ１２に搭乗したオペレータが左作業フロント１６Ｌを操作するための左車載操作装置３１Ｌが設けられ、運転席２６の右側には、右作業フロント１６Ｒを操作するための右車載操作装置３１Ｒが設けられている。
【００３８】
次に、これら左車載操作装置３１Ｌと、右車載操作装置３１Ｒについて説明する。ここで、左車載操作装置３１Ｌと右車載操作装置３１Ｒとは同一の構成を有している。このため、以下、左車載操作装置３１Ｌの構成について説明し、右車載操作装置３１Ｒについては、左車載操作装置３１Ｌに対応する構成要素の符号の添字「Ｌ」を「Ｒ」に変えて示し、その説明を簡略化する。
【００３９】
図３に示すように、左車載操作装置３１Ｌは、運転席２６の左側に固定された中空な筺体３２Ｌに回転可能に支持された回転軸３３Ｌと、基端側が後述の位置調整機構３５を介して回転軸３３Ｌに連結され、運転席２６から前方に延在した左操作アーム３４Ｌとを備えている。左操作アーム３４Ｌは、スイングポスト１７Ｌの揺動動作を指示するもので、回転軸３３Ｌを中心として左，右方向に揺動可能となっている。筺体３２Ｌ内には、揺動変位量検出器３４ａＬが設けられ、この揺動変位量検出器３４ａＬは、回転軸３３Ｌを中心とした左操作アーム３４Ｌの左，右方向の揺動変位量を検出し、変位量に応じた検出信号を制御装置６１に出力する。これにより、左操作アーム３４Ｌの揺動方向と変位量（操作量）に応じて、スイングシリンダ２１Ｌの動作が制御される構成となっている。
【００４０】
回転軸３３Ｌと左操作アーム３４Ｌとの間には位置調整機構３５Ｌが設けられ、この位置調整機構３５Ｌにより、回転軸３３Ｌに対する左操作アーム３４Ｌの前，後方向、上，下方向の取付け位置が調整できる構成となっている。また、左操作アーム３４Ｌには、平板状のアームレスト３６Ｌが一体に設けられ、運転席２６に着席したオペレータの左腕をアームレスト３６Ｌ上に載置する構成となっている。
【００４１】
左操作アーム３４Ｌの先端部には、円筒体からなる左車載操作レバー３７Ｌの基端側が取付けられ、左車載操作レバー３７Ｌは、運転席２６に着席したオペレータの左手で把持される。左車載操作レバー３７Ｌは、ブーム１８Ｌの回動動作とアーム１９Ｌの回動動作を指示するもので、左操作アーム３４Ｌの先端部から右側方に突出し、左操作アーム３４Ｌの先端部に対して上，下方向（図３中の矢示Ａ方向）および前，後方向（図３中の矢示Ｂ方向）に回動可能となっている。
【００４２】
左操作アーム３４Ｌの先端側には、上，下方向変位量検出器３７ａＬと、前，後方向変位量検出器３７ｂＬとが設けられている。上，下方向変位量検出器３７ａＬは、左車載操作レバー３７Ｌの上，下方向の変位量を検出し、変位量に応じた検出信号を制御装置６１に出力する。これにより、左車載操作レバー３７Ｌの回動方向と変位量（操作量）に応じて、ブームシリンダ２２Ｌの動作が制御される構成となっている。一方、前，後方向変位量検出器３７ｂＬは、左車載操作レバー３７Ｌの前，後方向の変位量を検出し、変位量に応じた検出信号を制御装置６１に出力する。これにより、左車載操作レバー３７Ｌの回動方向と変位量（操作量）に応じて、アームシリンダ２３Ｌの動作が制御される構成となっている。
【００４３】
左車載操作レバー３７Ｌの外周側には、円筒状をなす左作業具回動レバー３８Ｌが設けられている。左作業具回動レバー３８Ｌは、アーム１９Ｌに対するグラップル２０Ｌの回動動作を指示するもので、左車載操作レバー３７Ｌの軸心を中心として図３中の矢示Ｃ方向に回動可能となっている。
【００４４】
左車載操作レバー３７Ｌの先端部には、モーメンタリ式のスイッチ（ロッカースイッチ、シーソースイッチ等）からなる左作業具操作スイッチ３９Ｌが設けられ、この左作業具操作スイッチ３９Ｌは、グラップル２０Ｌの開，閉動作を指示するもので、例えば上，下方向に傾動可能となっている。
【００４５】
左車載操作レバー３７Ｌの内周側には、回動変位量検出器３８ａＬと、スイッチ変位量検出器３９ａＬとが設けられている。回動変位量検出器３８ａＬは、左作業具回動レバー３８Ｌの回動変位量を検出し、変位量に応じた検出信号を制御装置６１に出力する。これにより、左作業具回動レバー３８Ｌの回動方向と変位量（操作量）に応じて、作業具シリンダ２４Ｌの動作が制御される構成となっている。
【００４６】
スイッチ変位量検出器３９ａＬは、左作業具操作スイッチ３９Ｌの傾動変位量を検出し、変位量に応じた検出信号を制御装置６１に出力する。これにより、左作業具操作スイッチ３９Ｌの傾動方向と変位量（操作量）に応じて、グラップル開，閉シリンダ２５Ｌの動作が制御される構成となっている。
【００４７】
一方、右車載操作装置３１Ｒは、運転席２６の右側に固定された筺体３２Ｒに回転可能に支持された回転軸３３Ｒと、基端側が回転軸３３Ｒに取付けられて運転席２６から前方に延在し、スイングポスト１７Ｒの揺動動作を指示する右操作アーム３４Ｒと、回転軸３３Ｒに対する右操作アーム３４Ｒの取付け位置を調整する位置調整機構３５Ｒと、オペレータの右腕を載置するためのアームレスト３６Ｒとを有している。右操作アーム３４Ｒの左，右方向の揺動変位量は、揺動変位量検出器３４ａＲによって検出され、右操作アーム３４Ｒの揺動方向と変位量に応じてスイングシリンダ２１Ｒの動作が制御される。
【００４８】
右操作アーム３４Ｒの先端部には、ブーム１８Ｒの回動動作とアーム１９Ｒの回動動作を指示する右車載操作レバー３７Ｒが設けられ、右車載操作レバー３７Ｒは、右操作アーム３４Ｒの先端部から左側方に突出し、右操作アーム３４Ｒの先端部に対して上，下方向および前，後方向に回動可能となっている。右車載操作レバー３７Ｒの上，下方向の変位量は、上，下方向変位量検出器３７ａＲによって検出され、右車載操作レバー３７Ｒの回動方向と変位量に応じてブームシリンダ２２Ｒの動作が制御される。また、右車載操作レバー３７Ｒの前，後方向の変位量は、前，後方向変位量検出器３７ｂＲによって検出され、右車載操作レバー３７Ｒの回動方向と変位量に応じてアームシリンダ２３Ｒの動作が制御される。
【００４９】
右車載操作レバー３７Ｒの外周側には、アーム１９Ｒに対するグラップル２０Ｒの回動動作を指示する右作業具回動レバー３８Ｒが設けられ、右作業具回動レバー３８Ｒは、右車載操作レバー３７Ｒの軸心を中心として回動可能となっている。右車載操作レバー３７Ｒの先端部には、グラップル２０Ｒの開，閉動作を指示する右作業具操作スイッチ３９Ｒが設けられている。右作業具回動レバー３８Ｒの回動変位量は、回動変位量検出器３８ａＲによって検出され、右作業具回動レバー３８Ｒの回動方向と変位量に応じて作業具シリンダ２４Ｒの動作が制御される。また、右作業具操作スイッチ３９Ｒの変位量は、スイッチ変位量検出器３９ａＲによって検出され、右作業具操作スイッチ３９Ｒの傾動方向と変位量に応じてグラップル開，閉シリンダ２５Ｒの動作が制御される。
【００５０】
次に、双腕型油圧ショベル１を離れた位置から遠隔操作するための遠隔操作装置４０について説明する。この遠隔操作装置４０は、図５ないし図９に示すように、後述の遠隔操作ボックス４１と、左遠隔操作レバー５４Ｌと、右遠隔操作レバー５４Ｒとを含んで構成されている。
【００５１】
遠隔操作ボックス４１は、左，右方向に延びる直方体の箱状をなす中間部位４２と、中間部位４２の左端側に配置され中間部位４２から上方に突出した直方体の箱状をなす左突出部位４３と、中間部位４２の右端側に配置され中間部位４２から上方に突出した直方体の箱状をなす右突出部位４４とにより、上方が開口した略Ｕ字型の箱体として一体形成されている。
【００５２】
中間部位４２は、上面４２ａ、下面４２ｂ、前面４２ｃおよび後面４２ｄによって囲まれ、上面４２ａには、後述する遠隔操作スイッチとしての左，右の走行スイッチ４９，５０、左，右のスイングスイッチ５１，５２、旋回スイッチ５３が設けられている。左突出部位４３は、上面４３ａ、下面４３ｂ、前面４３ｃ、後面４３ｄ、左側面４３ｅおよび右側面４３ｆによって囲まれ、中間部位４２の左側方を閉塞するように中間部位４２の左端部に接続されている。右突出部位４４は、上面４４ａ、下面４４ｂ、前面４４ｃ、後面４４ｄ、左側面４４ｅおよび右側面４４ｆによって囲まれ、中間部位４２の右側方を閉塞するように中間部位４２の右端部に接続されている。
【００５３】
ここで、左突出部位４３および右突出部位４４は、中間部位４２の上面４２ａよりも上方に延び、左突出部位４３の右側面４３ｆと右突出部位４４の左側面４３ｅとは、左，右方向で間隔をもって対面している。これにより、左突出部位４３と右突出部位４４との間には、中間部位４２の上面４２ａ側に位置して操作空間４５が確保され、この操作空間４５内において、後述する左遠隔操作レバー５４Ｌと右遠隔操作レバー５４Ｒに対する操作を円滑に行うことができる構成となっている。
【００５４】
中間部位４２の後面４２ｄ、左突出部位４３の後面４３ｄ、右突出部位４４の後面４４ｄには、左，右方向に延びる略長方形の板体からなる支持プレート４６が固定されている。支持プレート４６は、遠隔操作ボックス４１よりも大きな左，右方向の長さ寸法を有しており、支持プレート４６の左端側は、遠隔操作ボックス４１の左突出部位４３から左方に張出し、支持プレート４６の右端側は、遠隔操作ボックス４１の右突出部位４４から右方に張出している。
【００５５】
支持プレート４６の左，右方向の両端側には、矩形孔からなる肩ベルト固定部４６ａと腰ベルト固定部４６ｂとがそれぞれ設けられている。図４に示すように、肩ベルト固定部４６ａには肩ベルト４７が固定され、腰ベルト固定部４６ｂには腰ベルト４８が固定されている。そして、オペレータの肩に肩ベルト４７を掛止めすると共に、オペレータの腰に腰ベルト４８を掛止めすることにより、オペレータは無理なく遠隔操作装置４０を保持し、安定した状態で遠隔操作装置４０を操作することができる構成となっている。
【００５６】
次に、遠隔操作ボックス４１に設けられた遠隔操作スイッチについて説明する。
【００５７】
遠隔操作ボックス４１を構成する中間部位４２の上面４２ａのうち、左，右方向の中央部には、左側の走行油圧モータ４Ｌの回転を指示するための左走行スイッチ４９と、右側の走行油圧モータ４Ｒの回転を指示するための右走行スイッチ５０とが、左，右方向に並んで設けられている。
【００５８】
左走行スイッチ４９は、モーメンタリ式のスイッチ（ロッカースイッチ、シーソースイッチ等）からなり、前，後方向に傾動可能となっている。左走行スイッチ４９には、スイッチ変位量検出器４９ａが設けられ、このスイッチ変位量検出器４９ａは、左走行スイッチ４９の前，後方向の傾動変位量を検出し、変位量に応じた検出信号を制御装置６１に出力する。これにより、左走行スイッチ４９の傾動方向と変位量（操作量）に応じて、左側の走行油圧モータ４Ｌの回転が制御される構成となっている。
【００５９】
右走行スイッチ５０も、左走行スイッチ４９と同様に、モーメンタリ式のスイッチからなり、前，後方向に傾動可能となっている。右走行スイッチ５０には、スイッチ変位量検出器５０ａが設けられ、このスイッチ変位量検出器５０ａは、右走行スイッチ５０の前，後方向の傾動変位量を検出し、変位量に応じた検出信号を制御装置６１に出力する。これにより、右走行スイッチ５０の傾動方向と変位量（操作量）に応じて、右側の走行油圧モータ４Ｒの回転が制御される構成となっている。
【００６０】
遠隔操作ボックス４１を構成する中間部位４２の上面４２ａのうち、左，右の走行スイッチ４９，５０を左，右方向から挟む位置には、左作業フロント１６Ｌ（スイングポスト１７Ｌ）の揺動を指示する左スイングスイッチ５１と、右作業フロント１６Ｒ（スイングポスト１７Ｒ）の揺動を指示する右スイングスイッチ５２とが設けられている。
【００６１】
左スイングスイッチ５１は、左走行スイッチ４９と同様なモーメンタリ式のスイッチからなり、前，後方向に傾動可能となっている。左スイングスイッチ５１には、スイッチ変位量検出器５１ａが設けられ、このスイッチ変位量検出器５１ａは、左スイングスイッチ５１の前，後方向の傾動変位量を検出し、変位量に応じた検出信号を制御装置６１に出力する。これにより、左スイングスイッチ５１の傾動方向と変位量（操作量）に応じて、スイングシリンダ２１Ｌの動作が制御される構成となっている。
【００６２】
右スイングスイッチ５２も、左走行スイッチ４９と同様なモーメンタリ式のスイッチからなり、前，後方向に傾動可能となっている。右スイングスイッチ５２には、スイッチ変位量検出器５２ａが設けられ、このスイッチ変位量検出器５２ａは、右スイングスイッチ５２の前，後方向の傾動変位量を検出し、変位量に応じた検出信号を制御装置６１に出力する。これにより、右スイングスイッチ５２の傾動方向と変位量（操作量）に応じて、スイングシリンダ２１Ｒの動作が制御される構成となっている。
【００６３】
遠隔操作ボックス４１を構成する中間部位４２の上面４２ａのうち、右突出部位４４と右スイングスイッチ５２との間には、旋回油圧モータ１０の動作を制御する旋回スイッチ５３が設けられている。旋回スイッチ５３は、左走行スイッチ４９と同様なモーメンタリ式のスイッチからなり、左，右方向に傾動可能となっている。旋回スイッチ５３には、スイッチ変位量検出器５３ａが設けられ、このスイッチ変位量検出器５３ａは、旋回スイッチ５３の左，右方向の傾動変位量を検出し、変位量に応じた検出信号を制御装置６１に出力する。これにより、旋回スイッチ５３の傾動方向と変位量（操作量）に応じて、旋回油圧モータ１０の回転が制御される構成となっている。
【００６４】
次に、遠隔操作装置４０の左突出部位４３に取付けられた左遠隔操作レバー５４Ｌと、右突出部位４４に取付けられた右遠隔操作レバー５４Ｒについて説明する。ここで、左遠隔操作レバー５４Ｌと右遠隔操作レバー５４Ｒとは同一の構成を有している。このため、以下、左遠隔操作レバー５４Ｌの構成について説明し、右遠隔操作レバー５４Ｒについては、左遠隔操作レバー５４Ｌに対応する構成要素の符号の添字「Ｌ」を「Ｒ」に変えて示し、その説明を簡略化する。
【００６５】
左遠隔操作レバー５４Ｌは、例えば左，右方向に延びる円筒体からなり、基端側が遠隔操作ボックス４１の左突出部位４３に取付けられると共に、先端側が右突出部位４４に向けて中間部位４２の長さ方向（左，右方向）の途中部位まで延びている。左遠隔操作レバー５４Ｌは、ブーム１８Ｌの回動動作とアーム１９Ｌの回動動作を指示するもので、遠隔操作ボックス４１の左突出部位４３に対して上，下方向（図６中の矢示Ａ方向）および前，後方向（図８中の矢示Ｂ方向）に回動可能となっている。
【００６６】
ここで、左，右の遠隔操作レバー５４Ｌ，５４Ｒの上，下方向の回動範囲は、例えば図７に示す範囲に設定されており、左遠隔操作レバー５４Ｌを最も下方まで回動させた場合でも、遠隔操作ボックス４１の中間部位４２の上面４２ａと左遠隔操作レバー５４Ｌとの間に、オペレータの指が挟まれないだけの隙間が形成されるようになっている。一方、左，右の遠隔操作レバー５４Ｌ，５４Ｒの前，後方向の回動範囲は、例えば図９に示す範囲に設定されており、左遠隔操作レバー５４Ｌを最も後方（支持プレート４６側）まで回動させた場合でも、支持プレート４６と左遠隔操作レバー５４Ｌとの間に、オペレータの指が挟まれないだけの隙間が形成されるようになっている。なお、左遠隔操作レバー５４Ｌと右遠隔操作レバー５４Ｒとは、オペレータによる操作が行われていない状態では、図６および図８に示す如く、互いの軸中心が一致した状態で左，右方向に延びた中立位置を保持する構成となっている。
【００６７】
左突出部位４３の内部には、上，下方向変位量検出器５４ａＬと、前，後方向変位量検出器５４ｂＬとが設けられている。上，下方向変位量検出器５４ａＬは、左遠隔操作レバー５４Ｌの上，下方向の変位量を検出し、変位量に応じた検出信号を制御装置６１に出力する。これにより、左遠隔操作レバー５４Ｌの回動方向と変位量（操作量）に応じて、ブームシリンダ２２Ｌの動作が制御される構成となっている。一方、前，後方向変位量検出器５４ｂＬは、左遠隔操作レバー５４Ｌの前，後方向の変位量を検出し、変位量に応じた検出信号を制御装置６１に出力する。これにより、左遠隔操作レバー５４Ｌの回動方向と変位量（操作量）に応じて、アームシリンダ２３Ｌの動作が制御される構成となっている。
【００６８】
左遠隔操作レバー５４Ｌの外周側には、円筒状をなす左作業具回動レバー５５Ｌが設けられている。左作業具回動レバー５５Ｌは、アーム１９Ｌに対するグラップル２０Ｌの回動動作を指示するもので、左遠隔操作レバー５４Ｌの軸心を中心として図６中の矢示Ｃ方向に回動可能となっている。
【００６９】
左遠隔操作レバー５４Ｌの先端部には、モーメンタリ式のスイッチからなる左作業具操作スイッチ５６Ｌが設けられ、この左作業具操作スイッチ５６Ｌは、グラップル２０Ｌの開，閉動作を指示するもので、例えば上，下方向に傾動可能となっている。
【００７０】
左遠隔操作レバー５４Ｌの内周側には、回動変位量検出器５５ａＬと、スイッチ変位量検出器５６ａＬとが設けられている。回動変位量検出器５５ａＬは、左作業具回動レバー５５Ｌの回動変位量を検出し、変位量に応じた検出信号を制御装置６１に出力する。これにより、左作業具回動レバー５５Ｌの回動方向と変位量（操作量）に応じて、作業具シリンダ２４Ｌの動作が制御される構成となっている。
【００７１】
スイッチ変位量検出器５６ａＬは、左作業具操作スイッチ５６Ｌの傾動変位量を検出し、変位量に応じた検出信号を制御装置６１に出力する。これにより、左作業具操作スイッチ５６Ｌの傾動方向と変位量（操作量）に応じて、グラップル開，閉シリンダ２５Ｌの動作が制御される構成となっている。
【００７２】
一方、右遠隔操作レバー５４Ｒは、基端側が遠隔操作ボックス４１の右突出部位４４に取付けられると共に、先端側が左突出部位４３に向けて中間部位４２の長さ方向（左，右方向）の途中部位まで延びている。右遠隔操作レバー５４Ｒは、ブーム１８Ｒの回動動作とアーム１９Ｒの回動動作を指示するもので、遠隔操作ボックス４１の右突出部位４４に対して上，下方向および前，後方向に回動可能となっている。右遠隔操作レバー５４Ｒの上，下方向の変位量は、上，下方向変位量検出器５４ａＲによって検出され、右遠隔操作レバー５４Ｒの回動方向と変位量に応じてブームシリンダ２２Ｒの動作が制御される。また、右遠隔操作レバー５４Ｒの前，後方向の変位量は、前，後方向変位量検出器５４ｂＲによって検出され、右遠隔操作レバー５４Ｒの回動方向と変位量に応じてアームシリンダ２３Ｒの動作が制御される。
【００７３】
右遠隔操作レバー５４Ｒの外周側には、アーム１９Ｒに対するグラップル２０Ｒの回動動作を指示する右作業具回動レバー５５Ｒが設けられ、右作業具回動レバー５５Ｒは、右遠隔操作レバー５４Ｒの軸心を中心として回動可能となっている。右遠隔操作レバー５４Ｒの先端部には、グラップル２０Ｒの開，閉動作を指示する右作業具操作スイッチ５６Ｒが設けられている。右作業具回動レバー５５Ｒの回動変位量は、回動変位量検出器５５ａＲによって検出され、右作業具回動レバー５５Ｒの回動方向と変位量に応じて作業具シリンダ２４Ｒの動作が制御される。また、右作業具操作スイッチ５６Ｒの変位量は、スイッチ変位量検出器５６ａＲによって検出され、右作業具操作スイッチ５６Ｒの傾動方向と変位量に応じてグラップル開，閉シリンダ２５Ｒの動作が制御される。
【００７４】
遠隔操作装置４０を構成する遠隔操作ボックス４１の内部には、送信機５７が設けられている。送信機５７は、図１１に示すように、遠隔操作装置４０に設けられた各検出器、即ち、左走行スイッチ４９のスイッチ変位量検出器４９ａ、右走行スイッチ５０のスイッチ変位量検出器５０ａ、左スイングスイッチ５１のスイッチ変位量検出器５１ａ、右スイングスイッチ５２のスイッチ変位量検出器５２ａ、旋回スイッチ５３のスイッチ変位量検出器５３ａ、左遠隔操作レバー５４Ｌの上，下方向変位量検出器５４ａＬおよび前，後方向変位量検出器５４ｂＬ、右遠隔操作レバー５４Ｒの上，下方向変位量検出器５４ａＲおよび前，後方向変位量検出器５４ｂＲ、左作業具回動レバー５５Ｌの回動変位量検出器５５ａＬ、右作業具回動レバー５５Ｒの回動変位量検出器５５ａＲ、左作業具操作スイッチ５６Ｌのスイッチ変位量検出器５６ａＬ、右作業具操作スイッチ５６Ｒのスイッチ変位量検出器５６ａＲからの検出信号を受け、この検出信号を、双腕型油圧ショベル１に設けられた受信機５８に送信する。
【００７５】
次に、双腕型油圧ショベル１の制御システムについて説明する。
【００７６】
図１０に示すように、左，右の走行油圧モータ４Ｌ，４Ｒ、旋回油圧モータ１０、左，右の作業フロント１６Ｌ，１６Ｒに設けられたスイングシリンダ２１Ｌ，２１Ｒ、ブームシリンダ２２Ｌ，２２Ｒ、アームシリンダ２３Ｌ，２３Ｒ、作業具シリンダ２４Ｌ，２４Ｒ、グラップル開，閉シリンダ２５Ｌ，２５Ｒと油圧ポンプ５９との間にはコントロールバルブ６０が設けられている。コントロールバルブ６０は、電磁パイロット式の方向制御弁の集合体からなり、制御装置６１からの駆動信号が電磁パイロット部に供給されることにより、油圧ポンプ５９から吐出した圧油を各アクチュエータに選択的に供給するものである。
【００７７】
制御装置６１は、遠隔操作切換部６１ａを有し、この遠隔操作切換部６１ａには、左走行ペダル変位量検出器２８ａ、右走行ペダル変位量検出器２９ａ、旋回ペダル変位量検出器３０ａ、左操作アーム３４Ｌの揺動変位量検出器３４ａＬ、右操作アーム３４Ｒの揺動変位量検出器３４ａＲ、左車載操作レバー３７Ｌの上，下方向変位量検出器３７ａＬおよび前，後方向変位量検出器３７ｂＬ、右車載操作レバー３７Ｒの上，下方向変位量検出器３７ａＲおよび前，後方向変位量検出器３７ｂＲ、左作業具回動レバー３８Ｌの回動変位量検出器３８ａＬ、右作業具回動レバー３８Ｒの回動変位量検出器３８ａＲ、左作業具操作スイッチ３９Ｌのスイッチ変位量検出器３９ａＬ、右作業具操作スイッチ３９Ｒのスイッチ変位量検出器３９ａＲが接続されている。
【００７８】
また、制御装置６１の遠隔操作切換部６１ａには、受信機５８が接続されると共に、遠隔操作装置４０を用いて双腕型油圧ショベル１を操作するか否か選択する遠隔操作ON/OFFスイッチ６２が接続されている。この遠隔操作ON/OFFスイッチ６２は、例えばキャブ１２内に配置され、遠隔操作を行うときにはＯＮ操作され、遠隔操作を行わないときにはＯＦＦ操作されるものである。
【００７９】
制御装置６１は、遠隔操作ON/OFFスイッチ６２がＯＦＦ操作されたときには、キャブ１２内に配置された左，右の走行ペダル２８，２９、旋回ペダル３０、左，右の車載操作装置３１Ｌ，３１Ｒに対する操作を選択する。この場合には、キャブ１２内に配置された左，右の走行ペダル変位量検出器２８ａ，２９ａからの検出信号に基づいて演算を行った後、駆動信号生成部６１ｂ，６１ｃにおいて左，右の走行油圧モータ４Ｌ，４Ｒを駆動するための駆動信号を生成し、これをコントロールバルブ６０の電磁パイロット部に出力する。これにより、左，右の走行ペダル２８，２９の操作に応じて左，右の走行油圧モータ４Ｌ，４Ｒの回転が制御される。
【００８０】
これと同様に、制御装置６１の駆動信号生成部６１ｄは、旋回ペダル変位量検出器３０ａからの検出信号に基づいて旋回油圧モータ１０を駆動するための駆動信号を生成し、これをコントロールバルブ６０の電磁パイロット部に出力する。これにより、旋回ペダル３０の操作に応じて旋回油圧モータ１０の回転が制御される。
【００８１】
また、制御装置６１の駆動信号生成部６１ｅＬは、揺動変位量検出器３４ａＬからの検出信号に基づいてスイングシリンダ２１Ｌを駆動するための駆動信号を生成し、駆動信号生成部６１ｆＬは、上，下方向変位量検出器３７ａＬからの検出信号に基づいてブームシリンダ２２Ｌを駆動するための駆動信号を生成し、駆動信号生成部６１ｇＬは、前，後方向変位量検出器３７ｂＬからの検出信号に基づいてアームシリンダ２３Ｌを駆動するための駆動信号を生成し、駆動信号生成部６１ｈＬは、回動変位量検出器３８ａＬからの検出信号に基づいて作業具シリンダ２４Ｌを駆動するための駆動信号を生成し、駆動信号生成部６１ｊＬは、スイッチ変位量検出器３９ａＬからの検出信号に基づいてグラップル開，閉シリンダ２５Ｌを駆動するための駆動信号を生成する。
【００８２】
そして、駆動信号生成部６１ｅＬ，６１ｆＬ，６１ｇＬ，６１ｈＬ，６１ｊＬで生成された駆動信号がコントロールバルブ６０の電磁パイロット部に出力されることにより、左車載操作装置３１Ｌに対する操作に応じて左作業フロント１６Ｌの動作を制御することができる。
【００８３】
また、制御装置６１の駆動信号生成部６１ｅＲは、揺動変位量検出器３４ａＲからの検出信号に基づいてスイングシリンダ２１Ｒを駆動するための駆動信号を生成し、駆動信号生成部６１ｆＲは、上，下方向変位量検出器３７ａＲからの検出信号に基づいてブームシリンダ２２Ｒを駆動するための駆動信号を生成し、駆動信号生成部６１ｇＲは、前，後方向変位量検出器３７ｂＲからの検出信号に基づいてアームシリンダ２３Ｒを駆動するための駆動信号を生成し、駆動信号生成部６１ｈＲは、回動変位量検出器３８ａＲからの検出信号に基づいて作業具シリンダ２４Ｒを駆動するための駆動信号を生成し、駆動信号生成部６１ｊＲは、スイッチ変位量検出器３９ａＲからの検出信号に基づいてグラップル開，閉シリンダ２５Ｒを駆動するための駆動信号を生成する。
【００８４】
そして、駆動信号生成部６１ｅＲ，６１ｆＲ，６１ｇＲ，６１ｈＲ，６１ｊＲで生成された駆動信号がコントロールバルブ６０の電磁パイロット部に出力されることにより、右車載操作装置３１Ｒに対する操作に応じて右作業フロント１６Ｒの動作を制御することができる。
【００８５】
一方、制御装置６１は、遠隔操作ON/OFFスイッチ６２がＯＮ操作されたときには、遠隔操作装置４０に対する操作を選択する。この場合には、受信機５８からの信号、即ち、遠隔操作装置４０に設けられた左，右のスイッチ変位量検出器４９ａ，５０ａからの検出信号に基づいて演算を行った後、駆動信号生成部６１ｂ，６１ｃにおいて左，右の走行油圧モータ４Ｌ，４Ｒを駆動するための駆動信号を生成し、これをコントロールバルブ６０の電磁パイロット部に出力する。これにより、左，右の走行スイッチ４９，５０の操作に応じて左，右の走行油圧モータ４Ｌ，４Ｒの回転が制御される。
【００８６】
これと同様に、制御装置６１の駆動信号生成部６１ｄは、スイッチ変位量検出器５３ａからの検出信号に基づいて旋回油圧モータ１０を駆動するための駆動信号を生成し、これをコントロールバルブ６０の電磁パイロット部に出力する。これにより、旋回スイッチ５３の操作に応じて旋回油圧モータ１０の回転が制御される。
【００８７】
また、制御装置６１の駆動信号生成部６１ｅＬは、左スイングスイッチ５１のスイッチ変位量検出器５１ａからの検出信号に基づいてスイングシリンダ２１Ｌを駆動するための駆動信号を生成し、駆動信号生成部６１ｆＬは、上，下方向変位量検出器５４ａＬからの検出信号に基づいてブームシリンダ２２Ｌを駆動するための駆動信号を生成し、駆動信号生成部６１ｇＬは、前，後方向変位量検出器５４ｂＬからの検出信号に基づいてアームシリンダ２３Ｌを駆動するための駆動信号を生成し、駆動信号生成部６１ｈＬは、回動変位量検出器５５ａＬからの検出信号に基づいて作業具シリンダ２４Ｌを駆動するための駆動信号を生成し、駆動信号生成部６１ｊＬは、スイッチ変位量検出器５６ａＬからの検出信号に基づいてグラップル開，閉シリンダ２５Ｌを駆動するための駆動信号を生成する。
【００８８】
そして、駆動信号生成部６１ｅＬ，６１ｆＬ，６１ｇＬ，６１ｈＬ，６１ｊＬで生成された駆動信号がコントロールバルブ６０の電磁パイロット部に出力されることにより、遠隔操作装置４０の左スイングスイッチ５１、左遠隔操作レバー５４Ｌ、左作業具回動レバー５５Ｌ、左作業具操作スイッチ５６Ｌに対する操作に応じて左作業フロント１６Ｌの動作を制御することができる。
【００８９】
一方、制御装置６１の駆動信号生成部６１ｅＲは、右スイングスイッチ５２のスイッチ変位量検出器５２ａからの検出信号に基づいてスイングシリンダ２１Ｒを駆動するための駆動信号を生成し、駆動信号生成部６１ｆＬは、上，下方向変位量検出器５４ａＲからの検出信号に基づいてブームシリンダ２２Ｒを駆動するための駆動信号を生成し、駆動信号生成部６１ｇＬは、前，後方向変位量検出器５４ｂＲからの検出信号に基づいてアームシリンダ２３Ｒを駆動するための駆動信号を生成し、駆動信号生成部６１ｈＲは、回動変位量検出器５５ａＲからの検出信号に基づいて作業具シリンダ２４Ｒを駆動するための駆動信号を生成し、駆動信号生成部６１ｊＲは、スイッチ変位量検出器５６ａＲからの検出信号に基づいてグラップル開，閉シリンダ２５Ｒを駆動するための駆動信号を生成する。
【００９０】
そして、駆動信号生成部６１ｅＲ，６１ｆＲ，６１ｇＲ，６１ｈＲ，６１ｊＲで生成された駆動信号がコントロールバルブ６０の電磁パイロット部に出力されることにより、遠隔操作装置４０の右スイングスイッチ５２、右遠隔操作レバー５４Ｒ、右作業具回動レバー５５Ｒ、右作業具操作スイッチ５６Ｒに対する操作に応じて右作業フロント１６Ｒの動作を制御することができる。
【００９１】
本実施の形態による双腕型油圧ショベル１は上述の如き構成を有するもので、以下、その作動について説明する。
【００９２】
まず、オペレータがキャブ１２内で左，右の車載操作装置３１Ｌ，３１Ｒを操作する場合には、遠隔操作ON/OFFスイッチ６２をＯＦＦ操作する。これにより、制御装置６１は、キャブ１２内に配置された左，右の走行ペダル２８，２９、旋回ペダル３０、左，右の車載操作装置３１Ｌ，３１Ｒに対する操作を選択する。
【００９３】
この状態において、運転席２６に着席したオペレータが、左，右の走行ペダル２８，２９を足踏み操作することにより、左，右の走行油圧モータ４Ｌ，４Ｒの回転が制御され、双腕型油圧ショベル１は走行動作を行う。また、オペレータが旋回ペダル３０を足踏み操作することにより、旋回油圧モータ１０の回転が制御され、上部旋回体８が旋回動作を行う。
【００９４】
また、左作業フロント１６Ｌを操作するときには、オペレータは、左操作アーム３４Ｌのアームレスト３６Ｌに左腕を乗せた状態で、左手で左車載操作レバー３７Ｌを把持する。この状態で、左操作アーム３４Ｌを左，右方向に揺動させることにより、スイングシリンダ２１Ｌが伸縮し、スイングポスト１７Ｌを左，右方向に揺動させることができる。また、左車載操作レバー３７Ｌを上，下方向に回動させることにより、ブームシリンダ２２Ｌを伸縮させてブーム１８Ｌを回動させることができ、左車載操作レバー３７Ｌを前，後方向に回動させることにより、アームシリンダ２３Ｌを伸縮させてアーム１９Ｌを回動させることができる。
【００９５】
さらに、左作業具回動レバー３８Ｌを回転させることにより、作業具シリンダ２４Ｌを伸縮させてグラップル２０Ｌを回動させることができ、左作業具操作スイッチ３９Ｌを傾動させることにより、グラップル開，閉シリンダ２５Ｌを伸縮させてグラップル２０Ｌを開，閉させることができる。
【００９６】
一方、右作業フロント１６Ｒを操作するときには、オペレータは、右操作アーム３４Ｒのアームレスト３６Ｒに右腕を乗せた状態で、右手で右車載操作レバー３７Ｒを把持する。この状態で、右操作アーム３４Ｒを左，右方向に揺動させることにより、スイングシリンダ２１Ｒが伸縮し、スイングポスト１７Ｒを左，右方向に揺動させることができる。また、右車載操作レバー３７Ｒを上，下方向に回動させることにより、ブームシリンダ２２Ｒを伸縮させてブーム１８Ｒを回動させることができ、右車載操作レバー３７Ｒを前，後方向に回動させることにより、アームシリンダ２３Ｒを伸縮させてアーム１９Ｒを回動させることができる。
【００９７】
さらに、右作業具回動レバー３８Ｒを回転させることにより、作業具シリンダ２４Ｒを伸縮させてグラップル２０Ｒを回動させることができ、右作業具操作スイッチ３９Ｒを傾動させることにより、グラップル開，閉シリンダ２５Ｒを伸縮させてグラップル２０Ｒを開，閉させることができる。
【００９８】
このように、左車載操作装置３１Ｌに対する操作に応じて左作業フロント１６Ｌの動作を制御し、右車載操作装置３１Ｒに対する操作に応じて右作業フロント１６Ｒの動作を制御することにより、左作業フロント１６Ｌの動作と右作業フロント１６Ｒの動作を同時に制御することができる。これにより、２台の作業フロント１６Ｌ，１６Ｒを用いて、構造物の解体作業等を効率良く行うことができる。
【００９９】
次に、オペレータが、双腕型油圧ショベル１から離れた位置で、遠隔操作装置４０を操作する場合には、遠隔操作ON/OFFスイッチ６２をＯＮ操作する。これにより、制御装置６１は、遠隔操作装置４０に設けられた左，右の走行スイッチ４９，５０、左，右のスイングスイッチ５１，５２、旋回スイッチ５３、左，右の遠隔操作レバー５４Ｌ，５４Ｒに対する操作を選択する。
【０１００】
この場合、オペレータは、図４に示すように、遠隔操作装置４０の支持プレート４６に固定された肩ベルト４７を肩に掛止めすると共に、腰ベルト４８を腰に掛止めすることにより、無理なく遠隔操作装置４０を保持した状態で遠隔操作装置４０を操作することができる。
【０１０１】
この状態において、オペレータが、左，右の走行スイッチ４９，５０を傾動操作することにより、左，右の走行油圧モータ４Ｌ，４Ｒの回転が制御され、双腕型油圧ショベル１は走行動作を行う。また、オペレータが旋回スイッチ５３を傾動操作することにより、旋回油圧モータ１０の回転が制御され、上部旋回体８が旋回動作を行う。
【０１０２】
また、左作業フロント１６Ｌを操作するときには、オペレータは、左スイングスイッチ５１を傾動操作する。これにより、スイングシリンダ２１Ｌが伸縮し、スイングポスト１７Ｌを左，右方向に揺動させることができる。また、オペレータは、左遠隔操作レバー５４Ｌを上，下方向に回動させることにより、ブームシリンダ２２Ｌを伸縮させてブーム１８Ｌを回動させることができ、左遠隔操作レバー５４Ｌを前，後方向に回動させることにより、アームシリンダ２３Ｌを伸縮させてアーム１９Ｌを回動させることができる。
【０１０３】
さらに、左作業具回動レバー５５Ｌを回動させることにより、作業具シリンダ２４Ｌを伸縮させてグラップル２０Ｌを回動させることができ、左作業具操作スイッチ５６Ｌを傾動させることにより、グラップル開，閉シリンダ２５Ｌを伸縮させてグラップル２０Ｌを開，閉させることができる。
【０１０４】
一方、右作業フロント１６Ｒを操作するときには、オペレータは、右スイングスイッチ５２を傾動操作する。これにより、スイングシリンダ２１Ｒが伸縮し、スイングポスト１７Ｒを左，右方向に揺動させることができる。また、オペレータは、右遠隔操作レバー５４Ｒを上，下方向に回動させることにより、ブームシリンダ２２Ｒを伸縮させてブーム１８Ｒを回動させることができ、右遠隔操作レバー５４Ｒを前，後方向に回動させることにより、アームシリンダ２３Ｒを伸縮させてアーム１９Ｒを回動させることができる。
【０１０５】
さらに、右作業具回動レバー５５Ｒを回動させることにより、作業具シリンダ２４Ｒを伸縮させてグラップル２０Ｒを回動させることができ、右作業具操作スイッチ５６Ｒを傾動させることにより、グラップル開，閉シリンダ２５Ｒを伸縮させてグラップル２０Ｒを開，閉させることができる。
【０１０６】
このように、オペレータは、遠隔操作装置４０に設けられた左，右の遠隔操作レバー５４Ｌ，５４Ｒを同時に把持し、左スイングスイッチ５１、左遠隔操作レバー５４Ｌに対する操作に応じて左作業フロント１６Ｌの動作を制御し、右スイングスイッチ５２、右遠隔操作レバー５４Ｒに対する操作に応じて右作業フロント１６Ｒの動作を制御することにより、左作業フロント１６Ｌと右作業フロント１６Ｒとを同時に遠隔操作することができる。これにより、例えば災害現場やビルの解体作業等の、オペレータがキャブ１２内で左，右の車載操作装置３１Ｌ，３１Ｒを操作するのが危険な作業現場においても、遠隔操作装置４０を用いて双腕型油圧ショベル１を遠隔操作することができる。
【０１０７】
この場合、本実施の形態においては、左車載操作装置３１Ｌの左車載操作レバー３７Ｌを上，下方向に回動操作した場合と、遠隔操作装置４０の左遠隔操作レバー５４Ｌを上，下方向に回動操作した場合とで、同一のアクチュエータであるブームシリンダ２２Ｌの動作を制御することができる。また、左車載操作装置３１Ｌの左車載操作レバー３７Ｌを前，後方向に回動操作した場合と、遠隔操作装置４０の左遠隔操作レバー５４Ｌを前，後方向に回動操作した場合とで、同一のアクチュエータであるアームシリンダ２３Ｌの動作を制御することができる。
【０１０８】
さらに、左車載操作装置３１Ｌの左作業具回動レバー３８Ｌを回動操作した場合と、遠隔操作装置４０の左作業具回動レバー５５Ｌを回動操作した場合とで、同一のアクチュエータである作業具シリンダ２４Ｌの動作を制御することができる。また、左車載操作装置３１Ｌの左作業具操作スイッチ３９Ｌを傾動操作した場合と、遠隔操作装置４０の左作業具操作スイッチ５６Ｌを傾動操作した場合とで、同一のアクチュエータであるグラップル開，閉シリンダ２５Ｌの動作を制御することができる。
【０１０９】
これと同様に、右車載操作装置３１Ｒの右車載操作レバー３７Ｒを操作する場合と、遠隔操作装置４０の右遠隔操作レバー５４Ｒを操作する場合とで、同一のアクチュエータであるブームシリンダ２２Ｒ、アームシリンダ２３Ｒの動作を制御することができる。また、右車載操作装置３１Ｒの右作業具回動レバー３８Ｒを操作する場合と、遠隔操作装置４０の右作業具回動レバー３８Ｒを操作する場合とで、同一のアクチュエータである作業具シリンダ２４Ｒの動作を制御することができる。
【０１１０】
このため、オペレータが、キャブ１２内で左，右の車載操作レバー３７Ｌ，３７Ｒを操作するときの操作感覚と、遠隔操作装置４０の左，右の遠隔操作レバー５４Ｌ，５４Ｒを操作するときの操作感覚とを一致させることができる。また、キャブ１２内で左，右の作業具回動レバー３８Ｌ，３８Ｒを操作するときの操作感覚と、遠隔操作装置４０の左，右の作業具回動レバー５５Ｌ，５５Ｒを操作するときの操作感覚とを一致させることができる。
【０１１１】
この結果、オペレータは、キャブ１２内で左，右の車載操作装置３１Ｌ，３１Ｒを操作する場合でも、双腕型油圧ショベル１から離れて遠隔操作装置４０を操作する場合でも、違和感なく左，右の作業フロント１６Ｌ，１６Ｒの動作を制御することができ、その作業性を高めることができる。
【０１１２】
また、本実施の形態によれば、遠隔操作装置４０を構成する遠隔操作ボックス４１を、中間部位４２と、左突出部位４３と、右突出部位４４とにより上方が開口したＵ字型のボックス体として形成し、左突出部位４３と右突出部位４４との間に操作空間４５を形成している。このため、操作空間４５内に左，右の遠隔操作レバー５４Ｌ，５４Ｒをコンパクトに収容することができ、操作空間４５内で各遠隔操作レバー５４Ｌ，５４Ｒに対する回動操作を円滑に行うことができる。しかも、左，右の遠隔操作レバー５４Ｌ，５４Ｒを、左突出部位４３と右突出部位４４とによって囲まれた操作空間４５内に配置することにより、例えば遠隔操作装置４０を地面に落とした場合でも、左，右の遠隔操作レバー５４Ｌ，５４Ｒを保護することができる。
【０１１３】
また、本実施の形態によれば、遠隔操作装置４０の遠隔操作ボックス４１に対し、左，右の遠隔操作レバー５４Ｌ，５４Ｒとは別に、遠隔操作スイッチとしての左，右のスイングスイッチ５１，５２を設ける構成としている。これにより、左，右の遠隔操作レバー５４Ｌ，５４Ｒに対する回動操作によって制御されるブームシリンダ２２Ｌ，２２Ｒ、アームシリンダ２３Ｌ，２３Ｒだけでなく、左，右のスイングスイッチ５１，５２を傾動操作することにより、左，右のスイングシリンダ２１Ｌ，２１Ｒも制御することができる。この結果、左，右の遠隔操作レバー５４Ｌ，５４Ｒだけでなく、遠隔操作スイッチを適宜に設けることにより、遠隔操作装置４０によって多数のアクチュエータを制御することができる。
【０１１４】
次に、図１２は本発明の第２の実施の形態を示し、本実施の形態の特徴は、遠隔操作装置の遠隔操作ボックスを構成する左突出部位および右突出部位を、中間部位に対して取付け、取外し可能に構成したことにある。なお、第２の実施の形態では、上述した第１の実施の形態と同一の構成要素には同一の符号を付し、その説明を省略するものとする。
【０１１５】
第２の実施の形態による遠隔操作装置６３は、第１の実施の形態による遠隔操作装置４０と同様に、上方が開口した略Ｕ字型の遠隔操作ボックス６４を有している。しかし、遠隔操作ボックス６４を構成する中間部位６５に対し、左突出部位６６および右突出部位６７が取付け、取外し可能に構成されている点で、第１の実施の形態とは異なる。
【０１１６】
ここで、中間部位６５は、左，右方向に延びる直方体の箱状に形成されている。そして、中間部位６５の上面６５ａの左，右方向の両端側には、矩形の角穴からなる左取付穴６５ｂ，右取付穴６５ｃが形成されている。
【０１１７】
左突出部位６６および右突出部位６７は、それぞれ上，下方向に延びる直方体の箱状に形成されている。左突出部位６６は、その下端側を中間部位６５の左取付穴６５ｂに挿通した状態で、ボルト等の締結具（図示せず）を用いて中間部位６５に固定されている。右突出部位６７も、その下端側を中間部位６５の右取付穴６５ｃに挿通した状態で、ボルト等の締結具（図示せず）を用いて中間部位６５に固定されている。
【０１１８】
第２の実施の形態による遠隔操作装置６３は、上述の如き遠隔操作ボックス６４を用いたもので、中間部位６５、左突出部位６６、右突出部位６７をそれぞれ別部材として形成することにより、これら中間部位６５、左突出部位６６、右突出部位６７の形状を単純な直方体形状とすることができるので、遠隔操作ボックス６４の製造コストを低減することができる。しかも、中間部位６５に左，右の突出部位６６，６７を取付けるときに、中間部位６５に対する各突出部位６６，６７の取付け位置（高さ）を調整することにより、左，右の突出部位６６，６７に取付けられる左，右の遠隔操作レバー５４Ｌ，５４Ｒを、オペレータにとって操作し易い位置に配置することができる。
【０１１９】
なお、上述した第２の実施の形態では、遠隔操作ボックス６４の中間部位６５に左，右の取付穴６５ｂ，６５ｃを形成し、左取付穴６５ｂに左突出部位６６の下端側を挿通すると共に、右取付穴６５ｃに右突出部位６７の下端側を挿通した場合を例示している。
【０１２０】
しかし、本発明はこれに限るものではなく、例えば図１３に示す変形例のような遠隔操作ボックス６８を構成してもよい。即ち、遠隔操作ボックス６８は、左，右方向に延びる直方体の箱状に形成された中間部位６９と、それぞれ上，下方向に延びる直方体の箱状に形成された左突出部７０および右突出部７１とにより構成されている。左突出部７０の右側面７０ａの下端側には取付穴７０ｂが形成され、右突出部７１の左側面７１ａの下端側には取付穴７１ｂが形成されている。そして、中間部位６９の左端側を左突出部７０の取付穴７０ｂに挿通すると共に、中間部位６９の右端側を右突出部７１の取付穴７１ｂに挿通した状態で、中間部位６９に対して左，右の突出部７０，７１をボルト等を用いて固定する構成としてもよい。
【０１２１】
また、上述した実施の形態では、左，右の作業フロント１６Ｌ，１６Ｒの作業具として、いずれもグラップル２０Ｌ，２０Ｒを用いた場合を例示している。しかし、本発明はこれに限るものではなく、グラップル２０Ｌ，２０Ｒ以外の作業具、例えばバケット、鉄筋カッタ、ブレーカ等の他の作業具を用いてもよい。また、左作業フロント１６Ｌと右作業フロント１６Ｒに対し、互いに異なる作業具を取付ける構成としてもよい。
【０１２２】
さらに、上述した実施の形態では、キャブ１２に搭乗したオペレータによって操作される左，右の車載操作装置３１Ｌ，３１Ｒを備えた双腕型油圧ショベル１を例示している。しかし、本発明はこれに限らず、遠隔操作装置４０による遠隔操作のみの作業機械にも適用することができる。
【符号の説明】
【０１２３】
２  下部走行体（車体）
８  上部旋回体（車体）
１２  キャブ
１６Ｌ  左作業フロント（第１の作業フロント）
１６Ｒ  右作業フロント（第２の作業フロント）
２１Ｌ  スイングシリンダ（第１のアクチュエータ）
２２Ｌ  ブームシリンダ（第１のアクチュエータ）
２３Ｌ  アームシリンダ（第１のアクチュエータ）
２４Ｌ  作業具シリンダ（第１のアクチュエータ）
２５Ｌ  グラップル開，閉シリンダ（第１のアクチュエータ）
２１Ｒ  スイングシリンダ（第２のアクチュエータ）
２２Ｒ  ブームシリンダ（第２のアクチュエータ）
２３Ｒ  アームシリンダ（第２のアクチュエータ）
２４Ｒ  作業具シリンダ（第２のアクチュエータ）
２５Ｒ  グラップル開，閉シリンダ（第２のアクチュエータ）
２６  運転席
３１Ｌ  左車載操作装置
３１Ｒ  右車載操作装置
３４Ｌ  左操作アーム
３４Ｒ  右操作アーム
３７Ｌ  左車載操作レバー
３７Ｒ  右車載操作レバー
４０，６３  遠隔操作装置
４１，６４，６８  遠隔操作ボックス
４２，６５，６９  中間部位
４３，６６，７０  左突出部位
４４，６７，７１  右突出部位
４５  操作空間
５１  左スイングスイッチ（遠隔操作スイッチ）
５２  右スイングスイッチ（遠隔操作スイッチ）
５３  旋回スイッチ
５４Ｌ  左遠隔操作レバー
５４Ｒ  右遠隔操作レバー
【図１】
2016030958.tif 000003
【図２】
2016030958.tif 000004
【図３】
2016030958.tif 000005
【図４】
2016030958.tif 000006
【図５】
2016030958.tif 000007
【図６】
2016030958.tif 000008
【図７】
2016030958.tif 000009
【図８】
2016030958.tif 000010
【図９】
2016030958.tif 000011
【図１０】
2016030958.tif 000012
【図１１】
2016030958.tif 000013
【図１２】
2016030958.tif 000014
【図１３】
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