(57)【要約】      （修正有）【課題】二輪車が接近してきた場合に撮影範囲を切り替えて表示装置の画面に表示させることで、二輪車の位置を正確に運転者に把握させることが可能な車両監視装置、車両監視方法及び車両監視プログラムを提供する。【解決手段】車両監視装置１２は、自車両の周辺領域を撮影するカメラ１１の画像に映る後方車両が二輪車であるか否かを判定する判定部１２１と、自車両と後方車両との車間距離を検出する距離検出部１２２と、判定部１２１により後方車両が二輪車であると判定され、かつ、距離検出部１２２により検出された車間距離が所定の距離以下である場合、表示装置１３の画面に表示されるカメラ１１の画像を、基準撮影範囲の画像から、基準撮影範囲より自車両に近い所定範囲の画像に切り替える制御部１２３と、を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の周辺領域を撮影するカメラの画像に映る対象物が二輪車であるか否かを判定する判定部と、
前記自車両と前記対象物との車間距離を検出する検出部と、
前記判定部により前記対象物が二輪車であると判定され、かつ、前記検出部により検出された前記車間距離が所定距離以下である場合、表示装置の画面に表示される前記カメラの画像を、基準撮影範囲の画像から、前記基準撮影範囲より前記自車両に近い所定範囲の画像に切り替える制御部と、
を備えた、車両監視装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記カメラの撮影方向を制御することにより、前記表示装置の画面に表示される前記カメラの画像を切り替える、
請求項１に記載の車両監視装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記カメラにより撮影された前記基準撮影範囲の画像のうち、前記所定範囲の画像を切り出すことにより、前記表示装置の画面に表示される前記カメラの画像を切り替える、
請求項１又は２に記載の車両監視装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記判定部により前記対象物が二輪車でないと判定された場合、又は、前記検出部により検出された前記車間距離が前記所定距離より長い場合、前記基準撮影範囲の画像を前記表示装置の画面に表示させる、
請求項１〜３の何れか一項に記載の車両監視装置。
【請求項５】
自車両の周辺領域を撮影するカメラと、
請求項１〜４の何れか一項に記載の車両監視装置と、
を備えた車両監視システム。
【請求項６】
自車両の周辺領域を撮影するカメラの画像に映る対象物が二輪車であるか否かを判定するステップと、
前記自車両と前記対象物との車間距離を検出するステップと、
前記対象物が二輪車であると判定され、かつ、検出された前記車間距離が所定距離以下である場合、表示装置の画面に表示される前記カメラの画像を、基準撮影範囲の画像から、前記基準撮影範囲より前記自車両に近い所定範囲の画像に切り替えるステップと、
を有する車両監視方法。
【請求項７】
自車両の周辺領域を撮影するカメラの画像に映る対象物が二輪車であるか否かを判定する処理と、
前記自車両と前記対象物との車間距離を検出する処理と、
前記対象物が二輪車であると判定され、かつ、検出された前記車間距離が所定距離以下である場合、表示装置の画面に表示される前記カメラの画像を、基準撮影範囲の画像から、前記基準撮影範囲より前記自車両に近い所定範囲の画像に切り替える処理と、
をコンピュータに実行させる車両監視プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両監視装置、車両監視方法、及び、車両監視プログラムに関し、特に、後方車両の種類及び車間距離に応じた撮影画像を表示装置の画面に表示させる車両監視装置、車両監視方法、及び、車両監視プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
自車両の後方から近づいてくる二輪車は、自車両を追い越すために、自動四輪車の場合とは異なる位置に接近して来たり、自動四輪車の場合よりも近い位置に接近してきたりすることがある。そのため、二輪車が自車両に接近してきた場合でも、当該二輪車をカメラで撮影して表示装置の画面に表示させることで、当該二輪車の位置を運転者に正確に把握させる必要がある。
【０００３】
例えば、特許文献１には、後続車両を検出する検出手段と、検出した後続車両の車種を判別する車種判別手段と、後続車両が緊急車両か否かを判定する判定手段と、車種情報及び緊急車両情報を報知する報知手段と、を備えた後続車両認識装置が開示されている。
【０００４】
また、特許文献２には、カメラの撮影画像に基づいて特定された他車の種別及び相対位置が含まれるカメラ測定データと、レーダにより特定された他車の相対位置が含まれるレーダ測定データと、に基づいて、他車の位置を追尾し、他車の配置や挙動の状況等を表示装置に表示させる、周辺監視システムが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００２−３１９０９１号公報
【特許文献２】特開２００８−４６９４７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし、特許文献１の構成は、後続車両の車種を判別するにすぎないため、二輪車が接近してきた場合、運転者は、当該二輪車の位置を正確に把握することができなかった。
【０００７】
また、特許文献２には、カメラ及びレーダを用いることで他車の種別及び相対位置が特定されることが記載されているものの、他車の種別及び相対位置に応じてカメラの撮影範囲を切り替えることについては言及されていない。そのため、特許文献２の構成では、二輪車が、自動四輪車の場合とは異なる位置に接近してきたり、自動四輪車の場合よりも近い位置に接近してきたりした場合に、当該二輪車をカメラで捕らえ切れない可能性がある。その結果、運転者は、自車両に接近してきた二輪車の位置を正確に把握することができない可能性がある。
【０００８】
つまり、関連技術の構成では、運転者は、自車両に接近してきた二輪車の位置を正確に把握することができない可能性があった。
【０００９】
本発明は、上述の課題に鑑みてなされたものであり、二輪車が接近してきた場合に撮影範囲を切り替えて表示装置の画面に表示させることで、二輪車の位置を正確に運転者に把握させることが可能な車両監視装置、車両監視方法、及び、車両監視プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明の第１の態様に係る車両監視装置は、自車両の周辺領域を撮影するカメラの画像に映る対象物が二輪車であるか否かを判定する判定部と、前記自車両と前記対象物との車間距離を検出する検出部と、前記判定部により前記対象物が二輪車であると判定され、かつ、前記検出部により検出された前記車間距離が所定距離以下である場合、表示装置の画面に表示される前記カメラの画像を、基準撮影範囲の画像から、前記基準撮影範囲より前記自車両に近い所定範囲の画像に切り替える制御部と、を備える。
【００１１】
本発明の第２の態様に係る車両監視方法は、自車両の周辺領域を撮影するカメラの画像に映る対象物が二輪車であるか否かを判定するステップと、前記自車両と前記対象物との車間距離を検出するステップと、前記対象物が二輪車であると判定され、かつ、検出された前記車間距離が所定距離以下である場合、表示装置の画面に表示される前記カメラの画像を、基準撮影範囲の画像から、前記基準撮影範囲より前記自車両に近い所定範囲の画像に切り替えるステップと、を有する。
【００１２】
本発明の第３の態様に係る車両監視プログラムは、自車両の周辺領域を撮影するカメラの画像に映る対象物が二輪車であるか否かを判定する処理と、前記自車両と前記対象物との車間距離を検出する処理と、前記対象物が二輪車であると判定され、かつ、検出された前記車間距離が所定距離以下である場合、表示装置の画面に表示される前記カメラの画像を、基準撮影範囲の画像から、前記基準撮影範囲より前記自車両に近い所定範囲の画像に切り替える処理と、をコンピュータに実行させる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明により、二輪車が接近してきた場合に撮影範囲を切り替えて表示装置の画面に表示させることで、二輪車の位置を正確に運転者に把握させることが可能な車両監視装置、車両監視方法、及び、車両監視プログラムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】実施の形態１にかかる車両監視システムの構成を示すブロック図である。
【図２】図１に示す車両監視システムが搭載された走行中の自車両を上面視した概念図である。
【図３】図１に示す車両監視システムが搭載された走行中の自車両を上面視した概念図である。
【図４】図１に示す車両監視システムが搭載された走行中の自車両を上面視した概念図である。
【図５】図１に示す車両監視システムに設けられた車両監視装置のハードウェア構成を示すブロック図である。
【図６】図１に示す車両監視システムによる後方車両の監視方法の一例を示すフローチャートである。
【図７】図１に示す車両監視システムが搭載された走行中の自車両の他の例を上面視した概念図である。
【図８】図１に示す車両監視システムが搭載された走行中の自車両の他の例を上面視した概念図である。
【図９】図１に示す車両監視システムが搭載された走行中の自車両の他の例を上面視した概念図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下では、本発明を適用した具体的な実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。各図面において、同一要素には同一の符号が付されており、説明の明確化のため、必要に応じて重複説明は省略する。
【００１６】
＜実施の形態１＞
図１は、実施の形態１にかかる車両監視装置が搭載された車両監視システムの構成例を示すブロック図である。本実施の形態に係る車両監視装置及びそれを備えた車両監視システムは、自車両と、二輪車と判定された後方車両と、の車間距離が所定距離以下の場合、表示装置の画面に表示されるカメラの撮影画像を、基準撮影範囲から自車両近傍の所定範囲に切り替える。それにより、本実施の形態に係る車両監視装置及びそれを備えた車両監視システムは、二輪車が自車両を追い越すために接近してきた場合でも、二輪車及びその周辺領域を適切に表示装置の画面に表示させることができる。その結果、運転者は、接近してきた二輪車の位置を正確に把握することができる。以下、具体的に説明する。
【００１７】
図１に示すように、車両監視システム１は、カメラ１１と、車両監視装置１２と、表示装置１３と、を備える。
【００１８】
（カメラ１１）
カメラ１１は自車両４０の周辺領域を撮影する。少なくとも、カメラ１１は自車両４０の後方の周辺領域を撮影する。具体的には、カメラ１１は、自車両４０の周辺領域を撮影する撮像部１１１と、撮像部１１１を駆動し、撮像部１１１で撮影される画像の方向（即ち、撮影方向）を変更する駆動部１１２と、を有する。
【００１９】
（カメラ１１の配置例）
図２は、車両監視システム１が搭載された走行中の自車両４０を上面視した概念図である。なお、図２には、後方車両Ｔｇも示されている。
【００２０】
図２に示すように、自車両４０には、カメラ１１として３台のカメラ１１ａ，１１ｂ，１１ｃが配置されている。
【００２１】
カメラ１１ａは、自車両４０の後方に配置されている。カメラ１１ａは、自車両４０の周辺領域のうち、自車両４０の後方（基準撮影範囲Ａ１）を撮影する。カメラ１１ｂは、自車両４０の左側のサイドミラーに対応する位置に配置されている。カメラ１１ｂは、自車両４０の周辺領域のうち、自車両４０の左側及びその後方（基準撮影範囲Ａ２）を撮影する。カメラ１１ｃは、自車両４０の右側のサイドミラーに対応する位置に配置されている。カメラ１１ｃは、自車両４０の周辺領域のうち、自車両４０の右側及びその後方（基準撮影範囲Ａ３）を撮影する。なお、カメラ１１の台数は３台に限定されず、任意の台数のカメラが設けられていてもよい。
【００２２】
（車両監視装置１２）
車両監視装置１２は、判定部１２１と、距離検出部（検出部）１２２と、制御部１２３と、を備える。
【００２３】
判定部１２１は、カメラ１１によって撮影された画像から後方車両（対象物）Ｔｇを検出し、後方車両（対象物）Ｔｇが検出された場合、その画像に映る後方車両Ｔｇが二輪車であるか否かを判定する。例えば、判定部１２１は、画素における輝度、色彩またはエッジ等のパラメータを用いてパターンマッチング手法を用いることにより後方車両（対象物）Ｔｇを検出する。また、例えば、判定部１２１は、後方車両Ｔｇの位置、大きさ、輪郭などから当該後方車両Ｔｇが二輪車であるか否かを判定する。なお、後方車両（対象物）Ｔｇの検出は、判定部１２１とは別の後方車両検出部によって行われてもよい。
【００２４】
距離検出部１２２は、カメラ１１の撮影画像に映る後方車両Ｔｇの位置や大きさの変化等から自車両４０と後方車両Ｔｇとの車間距離を検出する。
【００２５】
制御部１２３は、判定部１２１によって判定された後方車両Ｔｇの種類、及び、距離検出部１２２によって検出された自車両４０と後方車両Ｔｇとの車間距離、に基づいて、カメラ１１の撮影方向を制御する部である。
【００２６】
図２を参照すると、初期状態では、制御部１２３は、カメラ１１ａ，１１ｂ，１１ｃにより基準撮影範囲Ａ１，Ａ２，Ａ３が撮影されるように、カメラ１１ａ，１１ｂ，１１ｃの撮影方向を制御する。それにより、例えば、基準撮影範囲Ａ１，Ａ２，Ａ３の画像が表示装置１３の画面に表示される。なお、後方車両Ｔｇの検出は、主としてカメラ１１ａにより撮影された画像を用いることによって行われる。
【００２７】
ここで、制御部１２３は、後方車両Ｔｇが検出された場合において、判定部１２１により後方車両Ｔｇが二輪車でない（例えば自動四輪車である）と判定された場合、又は、図２に示すように自車両４０と後方車両Ｔｇとの車間距離が距離（所定距離）Ｌより長い場合、カメラ１１ａ，１１ｂ，１１ｃにより基準撮影範囲Ａ１，Ａ２，Ａ３が撮影され続けるように、カメラ１１ａ，１１ｂ，１１ｃの撮影方向を制御する。それにより、例えば、基準撮影範囲Ａ１，Ａ２，Ａ３の画像が引き続き表示装置１３の画面に表示される。
【００２８】
他方、図３に示すように、判定部１２１により後方車両Ｔｇが二輪車であると判定された場合、かつ、自車両４０と後方車両Ｔｇとの車間距離が距離Ｌ以下の場合、制御部１２３は、基準撮影範囲Ａ２，Ａ３より自車両４０に近い所定範囲Ａ２’，Ａ３’が撮影されるように、カメラ１１ｂ，１１ｃの撮影方向を切り替える。それにより、例えば、基準撮影範囲Ａ１，Ａ２’，Ａ３’の画像が表示装置１３の画面に表示される。
【００２９】
その後、図４に示すように、自車両４０と後方車両Ｔｇとの車間距離が距離Ｌより長くなると、制御部１２３は、所定範囲Ａ２’，Ａ３’に代えて再び基準撮影範囲Ａ２，Ａ３が撮影されるように、カメラ１１ｂ，１１ｃの撮影方向を切り替える。それにより、例えば、再び基準撮影範囲Ａ１，Ａ２，Ａ３の画像が表示装置１３の画面に表示される。
【００３０】
（表示装置１３）
表示装置１３は、自車両４０内に搭載され、カメラ１１の撮影画像を画面に表示する装置である。なお、表示装置１３の画面は、カメラごとに個別に設けられていてもよい。また、表示装置１３の画面には、カメラ１１ａ，１１ｂ，１１ｃ全ての撮影画像が表示されている必要はなく、カメラ１１ａ，１１ｂ，１１ｃのうち必要な撮影画像のみが表示されてもよい。また、表示装置１３は、例えば、有機ＥＬディスプレイやプラズマディスプレイである。
【００３１】
（車両監視装置１２のハードウェア構成）
図５は、車両監視装置１２のハードウェア構成を示すブロック図である。
図５に示すように、車両監視装置１２は、プロセッサ１２４と、ＩＦ（InterFace）部１２５と、記憶部１２６と、を少なくとも備える。
【００３２】
記憶部１２６は、メモリ等の記憶装置である。記憶部１２６は、制御プログラム１２６１と、撮影画像１２６２と、を記憶する。
【００３３】
制御プログラム１２６１は、車両監視装置１２の制御方法、特に二輪車と判定された後方車両Ｔｇの監視方法が実装されたコンピュータプログラムである。撮影画像１２６２は、カメラ１１によって撮影された画像である。
【００３４】
プロセッサ１２４は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等の制御装置である。ＩＦ部１２５は、車両監視装置１２と外部との入出力を行うインタフェースである。そのため、ＩＦ部１２５は、カメラ１１から撮影画像１２６２を受け付ける。また、ＩＦ部１２５は、表示装置１３に対して撮影画像１２６２を出力し、画面に表示させる。
【００３５】
プロセッサ１２４は、記憶部１２６から制御プログラム１２６１を読み込み、実行する。これにより、車両監視装置１２は、判定部１２１、距離検出部１２２及び制御部１２３等として動作する。
【００３６】
（フローチャート）
図６は、車両監視システム１による監視方法の一例を示すフローチャートである。
【００３７】
まず、カメラ１１は、自車両４０の後方の周辺領域を撮影する（ステップＳ１０１）。具体的には、カメラ１１ａ，１１ｂ，１１ｃが、基準撮影範囲Ａ１，Ａ２，Ａ３を撮影する。それにより、ＩＦ部１２５は、カメラ１１から撮影画像を受け付け、プロセッサ１２４は、記憶部１２６に撮影画像１２６２として格納する。なお、カメラ１１による撮影（ステップＳ１０１）は、短い周期で、又は、連続して行われる。そして、この撮影画像１２６２は、表示装置１３に対して出力される。それにより、表示装置１３の画面には、基準撮影範囲Ａ１，Ａ２，Ａ３の画像が撮影画像１２６２として表示される（ステップＳ１０２）。
【００３８】
その後、後方車両Ｔｇが検出されると（ステップＳ１０３）、判定部１２１は、後方車両Ｔｇの位置、大きさ、輪郭などからその後方車両Ｔｇが二輪車であるか否かを判定する（ステップＳ１０４）。例えば、後方車両Ｔｇの大きさが基準値より小さい場合や、後方車両Ｔｇが車線付近に位置する場合には、当該後方車両Ｔｇは二輪車と判定される。
【００３９】
例えば、判定部１２１により後方車両Ｔｇが二輪車でない（例えば、自動四輪車である）と判定された場合（ステップＳ１０４のＮＯ）、カメラ１１ａ，１１ｂ，１１ｃは、基準撮影範囲Ａ１，Ａ２，Ａ３を撮影し続ける。それにより、表示装置１３の画面には、基準撮影範囲Ａ１，Ａ２，Ａ３の画像が撮影画像１２６２として引き続き表示される（ステップＳ１０５）。
【００４０】
他方、判定部１２１により後方車両Ｔｇが二輪車であると判定された場合（ステップＳ１０４のＹＥＳ）、次に、距離検出部１２２により自車両４０と後方車両Ｔｇとの車間距離が検出される（ステップＳ１０６）。
【００４１】
例えば、自車両４０と後方車両Ｔｇとの車間距離が距離Ｌより長い場合（ステップＳ１０６のＮＯ）、カメラ１１ａ，１１ｂ，１１ｃは、基準撮影範囲Ａ１，Ａ２，Ａ３を撮影し続ける。それにより、表示装置１３の画面には、基準撮影範囲Ａ１，Ａ２，Ａ３の画像が撮影画像１２６２として引き続き表示される（ステップＳ１０５）。
【００４２】
他方、自車両４０と後方車両Ｔｇとの車間距離が距離Ｌ以下の場合（ステップＳ１０６のＹＥＳ）、制御部１２３は、基準撮影範囲Ａ２，Ａ３よりも自車両４０に近い所定範囲Ａ２’，Ａ３’が撮影されるように、カメラ１１ｂ，１１ｃの撮影方向を切り替える。それにより、基準撮影範囲Ａ１，Ａ２’，Ａ３’の画像が撮影画像１２６２として表示装置１３の画面に表示される（ステップＳ１０７）。
【００４３】
このように、実施の形態１に係る車両監視装置及び車両監視システムは、自車両と、二輪車と判定された後方車両と、の車間距離が所定距離以下の場合、表示装置の画面に表示されるカメラの撮影画像を、基準撮影範囲から自車両近傍の所定範囲に切り替える。それにより、本実施の形態に係る車両監視装置及びそれを備えた車両監視システムは、二輪車が自車両を追い越すために死角となる位置に接近してきた場合でも、二輪車及びその周辺領域を適切に表示装置の画面に表示させることができる。その結果、運転者は、接近してきた二輪車の位置を正確に把握することができる。
【００４４】
本実施の形態では、車両監視装置１２が、カメラ１１の撮影方向を制御することにより、表示装置１３の画面に表示されるカメラ１１の撮影画像を切り替える場合を例に説明したが、これに限られない。例えば、図７に示すように、画角の広いカメラ１１ｂ，１１ｃによって撮影された基準撮影範囲Ａ２，Ａ３のうち、所定範囲Ａ２’，Ａ３’の画像のみを切り出すことにより、表示装置１３の画面に表示されるカメラ１１の撮影画像を切り替える構成にしてもよい。
【００４５】
また、本実施の形態では、車両監視装置１２が、二輪車が接近してきた場合に、カメラ１１ｂ，１１ｃの撮影方向を共に切り替える場合を例に説明したが、これに限られない。例えば、二輪車が左側後方に接近してきた場合には、カメラ１１ｂの撮影方向のみを切り替え、二輪車が右側後方に接近してきた場合には、カメラ１１ｃの撮影方向のみを切り替える構成にしてもよい。
【００４６】
また、本実施の形態では、車両監視装置１２が、二輪車が接近してきた場合に、カメラ１１ｂ，１１ｃの撮影方向を切り替える場合を例に説明したが、これに限られない。例えば、図８に示すように、二輪車が接近してきた場合に、カメラ１１ｂ，１１ｃの撮影方向とともに、又は、カメラ１１ｂ，１１ｃの撮影方向の代わりに、自車両４０の後方に配置されたカメラ１１ｃの撮影方向を切り替える構成にしてもよい。あるいは、図９に示すように、二輪車が接近してきた場合に、カメラ１１ｃの配置位置を平行移動させることで撮影範囲を切り替える構成にしてもよい。
【００４７】
さらに、制御部１２３は、自車両４０の速度が所定速度以下の場合、後方車両Ｔｇが二輪車であるか否かに関わらず、かつ、自車両４０と後方車両Ｔｇとの車間距離が距離Ｌ以下であるか否かに関わらず、常に自車両４０近傍の所定範囲Ａ２’，Ａ３’の画像を表示装置１３の画面に表示させてもよい。それにより、例えば渋滞中に頻繁に二輪車が接近してきた場合でもこれらを常に監視することが可能である。
【００４８】
＜その他の実施の形態＞
以上、本発明を上記実施の形態に即して説明したが、本発明は上記実施の形態の構成にのみ限定されるものではなく、本願特許請求の範囲の請求項の発明の範囲内で当業者であればなし得る各種変形、修正、組み合わせを含むことは勿論である。
【００４９】
また、上述の車載装置の任意の処理は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）にコンピュータプログラムを実行させることにより実現することも可能である。この場合、コンピュータプログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体（non-transitory computer readable medium）を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体（tangible storage medium）を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えばフレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば光磁気ディスク）、ＣＤ−ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＣＤ−Ｒ、ＣＤ−Ｒ／Ｗ、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（Programmable ROM）、ＥＰＲＯＭ（Erasable PROM）、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ（random access memory））を含む。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体（transitory computer readable medium）によってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。
【００５０】
また、コンピュータが上述の実施の形態の機能を実現するプログラムを実行することにより、上述の実施の形態の機能が実現される場合だけでなく、このプログラムが、コンピュータ上で稼動しているＯＳ（Operating System）もしくはアプリケーションソフトウェアと共同して、上述の実施の形態の機能を実現する場合も、本発明の実施の形態に含まれる。さらに、このプログラムの処理の全てもしくは一部がコンピュータに挿入された機能拡張ボードやコンピュータに接続された機能拡張ユニットによって行われて、上述の実施の形態の機能が実現される場合も、本発明の実施の形態に含まれる。
【符号の説明】
【００５１】
１  車両監視システム
１１  カメラ
１１ａ，１１ｂ，１１ｃ  カメラ
１１１  撮像部
１１２  駆動部
１２  車両監視装置
１３  表示装置
４０  自車両
１２１  判定部
１２２  距離検出部
１２３  制御部
１２４  プロセッサ
１２５  ＩＦ部
１２６  記憶部
１２６１  制御プログラム
１２６２  撮影画像
Ａ１，Ａ２，Ａ３  撮影範囲
Ｔｇ  後方車両
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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