(57)【要約】【課題】配送を中止した印刷物の内容を第三者に見られることを防止できる印刷物配送装置、並びにこれを備えた画像形成装置及び画像配送システムを提供する。【解決手段】表面に画像が形成された印刷物Ｐを配送する印刷物配送装置である配送ロボット２００において、印刷物Ｐの画像の情報を視認できなくする手段であるシュレッダー３３０を備え、配送を中止した印刷物Ｐをシュレッダー３３０で細断することで、印刷物Ｐの内容を第三者に見られることを防止する。【選択図】図１
2016210109.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
表面に画像が形成された印刷物を配送する印刷物配送装置において、
前記印刷物の画像の情報を視認できなくする手段を備えることを特徴とする印刷物配送装置。
【請求項２】
請求項１に記載の印刷物配送装置において、
上記画像の情報を視認できなくする手段として、印刷物を細断する印刷物細断手段を備えることを特徴とする印刷物配送装置。
【請求項３】
請求項１に記載の印刷物配送装置において、
上記画像の情報を視認できなくする手段として、印刷物の表面上に画像情報の視認を阻害する画像を付与する視認阻害画像付与手段を備えることを特徴とする印刷物配送装置。
【請求項４】
請求項１乃至３の何れかに記載の印刷物配送装置において、
上記印刷物の配送を指示した使用者の指示によって上記画像の情報を視認できなくする手段を稼動させることを特徴とする印刷物配送装置。
【請求項５】
請求項１乃至４の何れかに記載の印刷物配送装置において、
上記画像の情報を視認できなくする手段による画像の破棄が完了すると、上記印刷物の配送を指示した使用者に画像の破棄が完了したことを通知することを特徴とする印刷物配送装置。
【請求項６】
請求項１乃至５の何れかに記載の印刷物配送装置において、
上記印刷物の配送先に到着して所定時間経過後に上記画像の情報を視認できなくする手段を稼動させることを特徴とする印刷物配送装置。
【請求項７】
請求項６に記載の印刷物配送装置において、
所定時間経過後に上記画像の情報を視認できなくする手段を稼動させた場合に、上記印刷物の配送を指示した入力端末に、再印刷の要否を選択させる再印刷選択通知を送信することを特徴とする印刷物配送装置。
【請求項８】
請求項７に記載の印刷物配送装置において、
上記再印刷選択通知に対して再印刷が選択された場合に、上記印刷物の配送を指示した入力端末に、再配送の要否を選択させる再配送選択通知を送信することを特徴とする印刷物配送装置。
【請求項９】
請求項１乃至８の何れかに記載の印刷物配送装置において、
画像形成手段や後処理手段を備えず、画像形成装置から出力される印刷物、または、前記画像形成装置で画像が形成された印刷物に後処理を施す後処理装置から出力される印刷物を受け取り、
前記画像形成装置または前記後処理装置から分離して、受け取った印刷物を目的地まで配送することを特徴とする印刷物配送装置。
【請求項１０】
請求項１乃至９の何れかに記載の印刷物配送装置において、
画像形成装置の本体と無線通信する配送側通信手段と、
各部の制御を行う配送制御手段と、
前記画像形成装置の本体または前記後処理装置から分離して自律走行するための自律走行手段と、
前記自律走行手段の動力源となる蓄電池と、
事前に入力される地図情報及び自律走行しながら獲得する情報を記憶する記憶手段と、
自律走行の経路を演算するための演算手段と、
走行経路上の障害物を検知する障害物検知手段と、
画像形成装置の本体または前記後処理装置から出力される印刷物を収容する印刷物収容部と、
前記印刷物収容部での印刷物の有無を検知する印刷物検知手段と、を備え、
前記印刷物収容部が印刷物を収容していることを確認すると、
前記演算手段が地図情報上の目的地までの経路の演算を行い、演算した経路に沿った走行中に前記障害物検知手段が前記記憶手段の地図情報上に存在しない障害物を検知すると回避動作を行い、
新たに経路の演算を行いながら前記記憶手段が有する地図情報を更新しつつ、印刷物を目的地まで配送することを特徴とした印刷物配送装置。
【請求項１１】
記録媒体に画像を形成する画像形成部と、
前記画像形成部が画像を形成した印刷物を目的地まで配送する印刷物配送手段と、を備える画像形成装置において、
前記印刷物配送手段として、請求項１乃至１０の何れかに記載の印刷物配送装置を用いることを特徴とする画像形成装置。
【請求項１２】
記録媒体に画像を形成し、印刷物として出力する画像形成手段と、
前記画像形成手段が出力した印刷物を目的地まで配送する印刷物配送手段と、を備える印刷物配送システムにおいて、
前記印刷物配送手段として、請求項１乃至１０の何れかに記載の印刷物配送装置を用いることを特徴とする印刷物配送システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、印刷物配送装置並びにこれを備えた画像形成装置及び画像配送システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、画像形成装置が出力した印刷物をユーザーの位置まで配送する印刷物配送装置が提案されている。
【０００３】
特許文献１には、後処理装置であるフィニッシャーが印刷物配送装置として画像形成装置から分離して自律走行し、ユーザーの位置まで印刷物を配送する構成が記載されている。また、この印刷物配送装置は、配送先にユーザーが不在で印刷物が一定時間以上取り出されなかった場合や配送中に配送中止の信号を受信したときに、配送を中止して画像形成装置の元に帰還する構成である。この構成により、ユーザーが配達の指示をした後に離席した場合にも適切に対応でき、印刷物配達装置の無駄な走行を抑制して配達効率を向上させることができる、とされている。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１では、配送を中止した印刷物の取り扱いが不明である。仮に、画像形成装置に帰還し、配送を中止した印刷物を保持したまま次のユーザーの印刷物を受け取って配送する構成とすると、配送を中止した印刷物の内容を次のユーザーに見られるおそれがある。また、画像形成装置に帰還したときに配送を中止した印刷物を画像形成装置に受け渡す構成としても、画像形成装置に受け渡された印刷物を第三者が回収するときに印刷物の内容を見られるおそれがある。
このように、配送を中止した印刷物が出力されたままの状態で存在すると、印刷の出力と配送とを指示したユーザー以外の第三者に印刷物の内容を見られるおそれがある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上述した課題を解決するために、請求項１の発明は、表面に画像が形成された印刷物を配送する印刷物配送装置において、前記印刷物の画像の情報を視認できなくする手段を備えることを特徴とするものである。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、配送を中止した印刷物の内容を第三者に見られることを防止できる、という優れた効果がある。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】実施例１の配送ロボットの内部構造を示す概略側面図、（ａ）は、印刷物を受け入れている状態の説明図、（ｂ）は、印刷物を細断している状態の説明図。
【図２】印刷物配送システムの一例の概略構成図。
【図３】配送ロボットがフィニッシャーに接続されている状態を表す斜視図。
【図４】配送ロボットの斜視図、（ａ）は、進行方向前側の斜視図、（ｂ）は、進行方向後側の斜視図。
【図５】配送ロボットの台車部内に備えられている構成物品を示す概略図。
【図６】障害物検知センサに対する実際の障害物の位置と、認識した障害物位置との関係を示す説明図、（ａ）は、配送ロボットの正面に壁状の障害物がある状態の概略上面図、（ｂ）は、（ａ）の状態での認識した障害物位置を示す説明図。
【図７】配送ロボットが備えるトレイ昇降装置の側面図、（ａ）は載置トレイが下降した状態、（ｂ）は載置トレイが上昇した状態。
【図８】実施例２の配送ロボットの内部構造を示す概略側面図。
【図９】実施例２の配送ロボットの内部構造を示す概略側面図で、画像を塗りつぶしている状態の説明図、（ａ）は、印刷物が両面印刷の場合の説明図、（ｂ）は、印刷物が片面印刷の場合の説明図。
【図１０】プリンタのハードウェア構成を示すブロック図。
【図１１】配送ロボットのハードウェア構成を示すブロック図。
【図１２】プリンタより配送ロボットが分離して、目的のユーザーに印刷物を配送する印刷物配送システムの説明図。
【図１３】配送ロボットが出発から地図データ作成時にはなかった障害物である追加障害物を検出するまでの走行中のイメージを模式的に示した説明図。
【図１４】配送ロボットが追加障害物を回避して走行する状態のイメージを模式的に示した説明図。
【図１５】配送ロボットが目的地に到着した際の動作を示す説明図、（ａ）は、到着直後の説明図、（ｂ）は、到着後、反転し、背面側をユーザー側に向けた状態の説明図。
【図１６】印刷要求を受信してから、配送ロボットが分離されるまでのメイン制御部及びサブ制御部の処理を示すフローチャート。
【図１７】配送指示を受けた配送ロボットが自立走行して、配送先のユーザー付近に到達するまでのサブ制御部の処理を示すフローチャート。
【図１８】配送ロボットがユーザー端末に到着し、その背面をユーザー側へ向けて走行を停止した後のサブ制御部の処理を示すフローチャート。
【図１９】配送ロボットが目的地の配送先のユーザー付近からプリンタのあるホームポジションに到達するまでのサブ制御部の処理を示すフローチャート。
【図２０】ユーザーの指示によって、画像破棄手段を起動させ、印刷物の画像を破棄するまでのサブ制御部の処理フローを示すフローチャート。
【図２１】配送先でユーザーが印刷物を受領できなかった場合のサブ制御部の処理フローを示すフローチャート。
【図２２】ユーザーの指示ではなく画像を破棄した際に、ユーザー端末へ再配送指示の選択通知が行われた場合のメイン制御部の処理フローを示すフローチャート。
【図２３】再印刷及び再配送時の印刷物受領までのメイン制御部の制御を説明する処理フローを示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、図面を参照して本発明の実施形態について説明する。
図２は、本実施形態の印刷物配送システム５００の一例の概略構成図である。
印刷物配送システム５００は、画像形成装置本体であるプリンタ１００と、印刷物を積載、ソート、両面、ステープルなどの後処理をする後処理装置であるフィニッシャー１１０とを備える。さらに、印刷物配送システム５００は、フィニッシャー１１０に接続され、フィニッシャー１１０の排紙口から排出される印刷物を受け取り、所定の配送先まで配送する印刷物配送装置としての配送ロボット２００を備える。配送ロボット２００は、プリンタ１００やフィニッシャー１１０よりも小型である。
【０００９】
プリンタ１００には、配送ロボット２００との間で無線通信を行う通信手段である本体側通信部１０１を備える。また、プリンタ１００は、図１０等を用いて後述する印刷物配送システム５００の画像形成装置本体側の制御手段であるメイン制御部１０２及び配送に必要な情報を記憶する本体内部メモリ１０３等を備えている。
【００１０】
図３は、配送ロボット２００がフィニッシャー１１０に接続されている状態を表す斜視図である。図４は、配送ロボット２００の斜視図であり、図４（ａ）は、進行方向前側の斜視図であり、図４（ｂ）は、進行方向後側の斜視図である。
図４に示すように、配送ロボット２００は、進行方向前面、側面及び上面を覆うカバー部材２０１、自律走行手段である台車部２３０、及び、進行方向前側に備えられた障害物検知センサ２７０を備える。また、進行方向後側には、背面側固定カバー３０２を備え、さらに、印刷物を受け入れる印刷物受入口２８０の開閉と、印刷物受入口２８０の高さ方向の開口幅とを調整するシャッター２８１を備える。また、印刷物受入口２８０によって外部と連通する配送ロボット２００の内部には、印刷物を載置する載置トレイ２８２を備えている。
【００１１】
配送指示された印刷物は、フィニッシャー１１０の中段辺りの排紙口から出力され、配送ロボット２００の印刷物受入口２８０から内部に進入し、載置トレイ２８２上に積載される。
載置トレイ２８２に印刷物を積載した後に、シャッター２８１が上昇し、印刷物受入口２８０を閉鎖することで、配送ロボット２００の配送中に第三者が印刷物にアクセスすることを防止できる。
【００１２】
図４に示すように、配送ロボット２００のカバー部材２０１の上面には、ユーザー認証を行うためのユーザー認証部３２０が設けられている。そして、このユーザー認証部３２０に、個人データが付与されたＩＣカードをかざすことによって、印刷物Ｐの配送を指示したユーザーかどうかを判断し、ユーザー認証を行う。ユーザー認証を行うことによってシャッター２８１を下降させ、印刷物受入口２８０を開放することで、配送先のユーザーが印刷物を取り出すことができるようになる。ユーザーの認証方法としては、ＩＣカードでの認証に限らず、指紋認証等のユーザーが特定できる情報を事前に登録し、配送時にユーザー認証を行うものであればよい。指紋認証の場合は、ユーザーの指紋情報を事前に登録し、ユーザー認証部３２０にユーザーが指を載せて指紋を読み込ませることで、ユーザー認証を行っても良い。さらに、ユーザー認証部３２０にパスワード入力部を設け、ユーザーが予め設定したパスワードを入力することでユーザー認証を行っても良い。
【００１３】
また、カバー部材２０１の一部は、破棄印刷物取り出し開閉カバー３３４となっており、詳細は後述する画像破棄処理を行った印刷物を取り出す際に開放するカバー部材となっている。
【００１４】
図５は、配送ロボット２００の台車部２３０内に備えられている構成物品を示す概略図である。
台車部２３０は、駆動タイヤ２３１ａ、補助タイヤ２３１ｂ、駆動モータ２３２、配送ロボット２００の電源となるバッテリー２４０、プリンタ１００のメイン制御部１０２と通信するための通信手段である配送側通信部２１０を備える。さらに、配送ロボット２００の制御手段であるサブ制御部２２０、自律走行に必要となる地図データを記憶する地図データベースメモリ２５０、指定された目的地までの走行経路及び走行距離などを演算する経路演算手段である経路演算装置２６０が内蔵されている。
本実施形態の配送ロボット２００は、配送側通信部２１０、サブ制御部２２０、地図データベースメモリ２５０及び経路演算装置２６０などの電子部品を台車部２３０に搭載しているが、これらの配置は台車部２３０内部でなくともかまわない。
【００１５】
次に、障害物検知センサ２７０について説明する。
本実施形態の配送ロボット２００に搭載している障害物検知センサ２７０は、レーザーレンジファインダ（ＬＲＦ）といわれる測距機器である。ＬＲＦは、レーザーを出射し、その反射光を受光し、出射してから受光までの間の時間と、出射したレーザー光に対する受光したレーザー光の位相差とから、反射点の距離を測定することができる。
【００１６】
図６は、配送ロボット２００の正面に壁等の障害物６００がある状態での障害物検知センサ２７０に対する実際の障害物６００の位置と、制御上の情報として認識した障害物位置情報６００ａとの関係を示す説明図である。図６（ａ）は、配送ロボット２００の正面に壁状の障害物がある状態の概略上面図である。また、図６（ｂ）は、図６（ａ）の状態を障害物検知センサ２７０による検知結果に基づいて配送ロボット２００のサブ制御部２２０が認識した障害物位置情報６００ａを示す説明図である。
【００１７】
障害物検知センサ２７０がレーザー光を出射する方向を図６（ａ）中の矢印αで示す方向へと水平走査させることによって、配送ロボット２００から障害物６００までの距離を測定することができる。このとき、障害物検知センサ２７０はレーザー光を回転走査するため、回転角の分解能によって、例えば図６（ｂ）中の（１）〜（１１）で示す測定点６０１のように、それぞれの測定点６０１の間に、未測定領域が発生する。それぞれの測定点６０１をつなげることによって、配送ロボット２００が認識した障害物位置情報６００ａとして検出される。
また、上述した地図データベースメモリ２５０に記憶されている地図データは、印刷物配送システム５００を稼動させる前に、配送ロボット２００をオフィス等の印刷物配送システム５００を稼動させるエリア内に単独で走行させ、地図データを作成させても良い。
【００１８】
なお、本実施形態の印刷物配送システム５００では、障害物検知センサ２７０としてＬＲＦを用いたが、昨今の測距手段は多様化しており、障害物検知センサ２７０に用いる測距手段はＬＲＦに限るものではない。例えば、二台のカメラによるステレオカメラ方式、レーザー、スリット光、プロジェクターによる様々なパターンを投影し、その位置を認識する投影法などあり、狙いの仕様に応じて、使い分けるのが良い。
【００１９】
本実施形態の配送ロボット２００は、載置トレイ２８２に載置した印刷物の画像の情報を視認できなくする手段として画像破棄手段を備える。
以下、実施例１及び実施例２において、画像破棄手段を備える配送ロボット２００の具体的な構成について説明する。
【００２０】
〔実施例１〕
以下、本実施形態の配送ロボット２００の一つ目の実施例（以下、「実施例１」と呼ぶ）について説明する。
図１は、実施例１の配送ロボット２００の内部構造を示す概略側面図である。図１（ａ）は、印刷物受入口２８０から印刷物Ｐを受け入れている状態の説明図であり、図１（ｂ）は、印刷物Ｐを細断している状態の説明図である。
【００２１】
図１に示すように、配送ロボット２００は、載置トレイ２８２を昇降させる昇降手段であるトレイ昇降装置２９０と、印刷物Ｐを細断して画像情報を視認できない状態とする画像破棄手段としてのシュレッダー３３０とを備える。
【００２２】
図７は、配送ロボット２００が備えるトレイ昇降装置２９０の側面図であり、図７（ａ）は載置トレイ２８２が下降した状態を示し、図７（ｂ）は載置トレイ２８２が上昇した状態を示す。トレイ昇降装置２９０は、載置トレイ２８２を昇降できる機構であれば図７に示すものに限るものではない。
【００２３】
トレイ昇降装置２９０は、昇降モータ２９１、昇降リンク２９２、昇降シャフト２９３及びボールネジ２９４を備え、昇降モータ２９１の回転を、ボールネジ２９４によって昇降シャフト２９３の伸縮方向の運動へと変換している。図７（ａ）では、載置トレイ２８２の位置が下端にいる状態を表し、図７（ｂ）では、載置トレイ２８２の位置が上端にいる状態を表している。
また、トレイ昇降装置２９０が載置トレイ２８２を昇降する動作スピードについては、複数選択できる仕様が望ましく、静音性が求められる場合は、動作スピードを遅く制御することが有効である。
【００２４】
図１に示すように、カバー部材２０１の上部を形成するケーシングの下面における載置トレイ２８２と対向する位置に印刷物検知センサ３３５を備える。印刷物検知センサ３３５によって、フィニッシャー１１０から排紙された印刷物Ｐが確実に配送ロボット２００に積載されたかを確認することができる。また、この印刷物検知センサ３３５の信号を用いて、配送ロボット２００の動作トリガに用いることも可能である。本実施形態の印刷物配送システム５００における制御については、後述する。
本実施形態の印刷物検知センサ３３５は、フォトセンサを用いており、印刷物Ｐに反射した光がフォトセンサに入るかどうかを監視し、印刷物Ｐの有無を確認している。このセンサは、印刷物Ｐが検知できれば良いため、他にも載置トレイ２８２側に設ける重量センサなどに置き換えても良い。
【００２５】
図１及び図４に示すように、配送ロボット２００の側面のうち、走行時に後方となる側以外の三方はカバー部材２０１で覆われており、走行時に後方となる部分は、背面側固定カバー３０２とシャッター２８１とを備える。シャッター２８１を閉鎖状態した状態からシャッター２８１を下降させることで、印刷物受入口２８０が開口し、印刷物受入口２８０を介して載置トレイ２８２が露出する。印刷物受入口２８０が開口することで、載置トレイ２８２への印刷物Ｐの受け渡しや、載置トレイ２８２に載置された印刷物Ｐの束をユーザーが取り出すことが出来るようになる。
【００２６】
オフィス内を配送するため、配送ロボット２００は、極力小型化されていることが望ましい。また、印刷物Ｐの枚数が多い場合、配送ロボット２００の積載量を鑑みると、載置トレイ２８２は下側に配置されている方が良い。しかしながら、小型化された配送ロボット２００の下側に載置トレイ２８２がある場合、ユーザーが、印刷物Ｐを取りにくくなるデメリットが発生する。これに対して、載置トレイ２８２を昇降するトレイ昇降装置２９０を備えることによって、前述のデメリットを解消することが可能となる。
【００２７】
画像形成装置またはフィニッシャー側の印刷物排紙口（本実施形態ではフィニッシャー１１０の中段辺りの排紙口）の高さは、固定されている。このため、配送ロボット２００が、印刷物Ｐを受け取る際にシャッター２８１を下降させることで開口する印刷物受入口２８０の開口量は、必要最小限の開口量にて問題がない。そして、配送ロボット２００の内部に設けた印刷物検知センサ３３５にて載置トレイ２８２上の印刷物Ｐの高さを監視しながら、トレイ昇降装置２９０の昇降モータ２９１の駆動を制御する。これにより、図１（ａ）に示すように、載置トレイ２８２の高さを、印刷物Ｐを受け取るための最適な位置に保つことができる。
【００２８】
シュレッダー３３０は、印刷物Ｐを細断する細断回転刃３３１と、印刷物Ｐを細断することで生じる細断屑Ｐａを収容する細断印刷物ボトル３３３とを備える。さらに、カバー部材２０１の上部を形成するケーシングの下面における載置トレイ２８２の前方側端部と対向する位置に印刷物搬送コロ３３２を備える。印刷物搬送コロ３３２は、載置トレイ２８２に載置された印刷物Ｐの最上部に位置する印刷物Ｐの上面に接触し、図１中の時計回り方向に回転することで、印刷物Ｐをシュレッダー３３０に向けて搬送する。
【００２９】
配送ロボット２００の配送側通信部２１０が画像破棄信号としてのシュレッダー起動信号を受信すると、トレイ昇降装置２９０によって載置トレイ２８２を上方へと移動させる。このとき、印刷物検知センサ３３５によって載置トレイ２８２上の印刷物Ｐの最上面の高さを監視し、印刷物Ｐの最上面が印刷物搬送コロ３３２に接触する位置で載置トレイ２８２を停止する。次に、印刷物搬送コロ３３２及び細断回転刃３３１を回転駆動し、印刷物搬送コロ３３２によって印刷物Ｐを細断回転刃３３１へと順次搬送し、細断回転刃３３１で印刷物Ｐを細断する。細断された印刷物Ｐは細断印刷物ボトル３３３に破棄される。
【００３０】
細断印刷物ボトル３３３は、配送ロボット２００のカバー部材２０１の側面に備えられた破棄印刷物取り出し開閉カバー３３４を開放することで、外部からアクセスできる。破棄印刷物取り出し開閉カバー３３４を鍵つきとし、鍵を持つ者だけが細断印刷物ボトル３３３にアクセスできる構成としてもよい。
【００３１】
本実施形態の印刷物配送システム５００は、ユーザー端末から送られた印刷データを印刷して出力する画像形成装置本体であるプリンタ１００と、このプリンタ１００に対して分離可能に接続されるフィニッシャー１１０とで構成される画像形成装置を備える。さらに、この画像形成装置から出力される印刷物Ｐをユーザー端末まで配送する配送ロボット２００を備える。
【００３２】
実施例１の配送ロボット２００は、配送ロボット２００内の不要となっている印刷物Ｐを破棄して、印刷物の画像情報を視認できなくする画像破棄手段としてのシュレッダー３３０を備える。また、印刷物Ｐが積載されている載置トレイ２８２を昇降させるトレイ昇降装置２９０と、印刷物搬送コロ３３２との駆動を制御することにより、載置トレイ２８２上の印刷物をシュレッダー３３０へと自動で通紙することができる。これにより、第三者を介在させずに、配送ロボット２００内部の印刷物Ｐを破棄処理することが可能となる。
シュレッダー３３０は印刷物Ｐを細断することで、印刷物Ｐ上に形成された画像を破棄することが出来るため、配送を中止した印刷物Ｐの内容を第三者に見られることを防止できる。
【００３３】
また、実施例１の配送ロボット２００は、シュレッダー３３０を起動させる信号を受信する通信手段としての配送側通信部２１０を備える。そして、シュレッダー３３０を起動させる信号を受信した後、配送ロボット２００の内部の印刷物Ｐを自動的に破棄処理する。これにより、ユーザーから印刷物Ｐを破棄する指示があった場合に、第三者を介在させず、印刷物Ｐを自動的に破棄することが可能となる。
【００３４】
〔実施例２〕
以下、本実施形態の配送ロボット２００の二つ目の実施例（以下、「実施例２」と呼ぶ）について説明する。
図８は、実施例２の配送ロボット２００の内部構造を示す概略側面図であり、印刷物受入口２８０から印刷物Ｐを受け入れている状態の説明図である。
図９は、実施例２の配送ロボット２００の内部構造を示す概略側面図であり、印刷物Ｐの画像を塗り潰している状態の説明図である。図９（ａ）は、印刷物Ｐの両面に画像が形成されている場合の説明図であり、図９（ｂ）は、印刷物Ｐの片面のみに画像が形成されている場合の説明図である。
【００３５】
図８及び図９に示すように、配送ロボット２００は、載置トレイ２８２を昇降させる昇降手段であるトレイ昇降装置２９０と、印刷物Ｐの画像面を塗り潰して画像情報を視認できなくする画像破棄手段としての印刷面塗り潰し装置４３０とを備える。
実施例２の配送ロボット２００は、シュレッダー３３０の代わりに印刷面塗り潰し装置４３０を備えている点で実施例１の配送ロボット２００と相違し、他の点は共通するため、共通する構成については説明を省略する。
【００３６】
印刷面塗り潰し装置４３０は、印刷物Ｐの画像面にインクを塗布して塗り潰すスタンプローラ４３１と、片面にのみ画像を備える印刷物Ｐを搬送する片面印刷物搬送ローラ４３２と、画像面を塗り潰した印刷物Ｐを収容する塗り潰し印刷物ボトル４３４とを備える。また、実施例１と同様に、カバー部材２０１の上部を形成するケーシングの下面における載置トレイ２８２の前方側端部と対向する位置に印刷物搬送コロ３３２を備える。印刷物搬送コロ３３２は、載置トレイ２８２に載置された印刷物Ｐの最上部に位置する印刷物Ｐの上面に接触し、図８及び図９中の時計回り方向に回転することで、印刷物Ｐを印刷面塗り潰し装置４３０に向けて搬送する。
【００３７】
配送ロボット２００の配送側通信部２１０が画像破棄信号としてのスタンプローラ起動信号を受信すると、トレイ昇降装置２９０によって載置トレイ２８２を上方へと移動させる。このとき、印刷物検知センサ３３５によって載置トレイ２８２上の印刷物Ｐの最上面の高さを監視し、印刷物Ｐの最上面が印刷物搬送コロ３３２に接触する位置で載置トレイ２８２を停止する。次に、印刷物搬送コロ３３２、片面印刷物搬送ローラ４３２、及び、スタンプローラ４３１を回転駆動し、印刷物搬送コロ３３２によって印刷物Ｐをスタンプローラ４３１へと順次搬送し、スタンプローラ４３１で印刷物Ｐの画像を塗り潰す。画像が塗り潰された印刷物Ｐは塗り潰し印刷物ボトル４３４に収容される。
【００３８】
実施例２の配送ロボット２００では、スタンプローラ４３１として第一スタンプローラ４３１ａと第二スタンプローラ４３１ｂとを備え、画像を破棄する対象の印刷物Ｐが片面印刷か両面印刷かによって搬送先を異ならせる構成となっている。また、塗り潰し印刷物ボトル４３４は、内部を二つに仕切る収容部仕切り壁４３５を備え、この収容部仕切り壁４３５によって片面印刷ストック部４３４ａと両面印刷ストック部４３４ｂとを形成している。
【００３９】
画像を破棄する対象の印刷物Ｐが両面印刷の場合は、図９（ａ）に示すように、片面印刷物搬送ローラ４３２を図中反時計回り方向、第一スタンプローラ４３１ａを図中時計回り方向、第二スタンプローラ４３１ｂを図中反時計回り方向にそれぞれ回転駆動する。印刷物搬送コロ３３２によって印刷面塗り潰し装置４３０に向けて搬送された印刷物Ｐは、その先端が第一スタンプローラ４３１ａの表面に接触すると、その表面移動とともに第一スタンプローラ４３１ａと第二スタンプローラ４３１ｂとの対向部に案内される。この対向部に進入すると、印刷物Ｐの両面に第一スタンプローラ４３１ａ及び第二スタンプローラ４３１ｂがそれぞれ接触し、両面に形成された画像をインクによって塗り潰す。両面の画像を塗り潰された印刷物Ｐは、裏紙として利用できない破棄印刷物Ｐｂとして塗り潰し印刷物ボトル４３４の両面印刷ストック部４３４ｂに収容される。
【００４０】
画像を破棄する対象の印刷物Ｐが片面印刷の場合は、図９（ｂ）に示すように、片面印刷物搬送ローラ４３２を図中時計回り方向、第一スタンプローラ４３１ａを図中反時計回り方向、第二スタンプローラ４３１ｂを図中時計回り方向にそれぞれ回転駆動する。印刷物搬送コロ３３２によって印刷面塗り潰し装置４３０に向けて搬送された印刷物Ｐは、その先端が第一スタンプローラ４３１ａの表面に接触すると、その表面移動とともに第一スタンプローラ４３１ａと片面印刷物搬送ローラ４３２との対向部に案内される。この対向部に進入すると、印刷物Ｐの一方の面に第一スタンプローラ４３１ａが接触し、この接触する面に形成された画像をインクによって塗り潰す。片面の画像を塗り潰された印刷物Ｐは、裏紙として利用できる裏紙印刷物Ｐｃとして塗り潰し印刷物ボトル４３４の片面印刷ストック部４３４ａに収容される。
【００４１】
塗り潰し印刷物ボトル４３４は、配送ロボット２００のカバー部材２０１の側面に備えられた破棄印刷物取り出し開閉カバー３３４を開放することで、外部からアクセスできる。
【００４２】
実施例２の配送ロボット２００は、配送ロボット２００内の不要となっている印刷物Ｐの画像を破棄して、印刷物Ｐを破棄できる、または、裏紙として使えるようにする、画像破棄手段としての印刷面塗り潰し装置４３０を備える。また、印刷物Ｐが積載されている載置トレイ２８２を昇降させるトレイ昇降装置２９０と、印刷物搬送コロ３３２との駆動を制御することにより、載置トレイ２８２上の印刷物を印刷面塗り潰し装置４３０へと自動で通紙することができる。これにより、第三者を介在させずに、配送ロボット２００内部の印刷物Ｐを破棄処理または裏紙として使用できる状態とすることが可能となる。
【００４３】
印刷面塗り潰し装置４３０は印刷物Ｐの画像面をインクによって塗り潰すことで、印刷物Ｐ上に形成された画像を破棄することが出来るため、配送を中止した印刷物Ｐの内容を第三者に見られることを防止できる。また、片面印刷の印刷物については、画像を破棄した印刷物を裏紙として再利用ができ、リサイクル性を高めることができる。
【００４４】
実施例２の配送ロボット２００は、視認阻害画像付与手段としての印刷面塗り潰し装置４３０が印刷物Ｐの表面上に画像情報の視認を阻害する画像としてベタ画像を付与し、印刷物Ｐに形成されていた画像を塗り潰すものである。視認阻害画像付与手段が付与する画像としては、画像情報の視認を阻害することができれば画像ベタ画像に限るものではない。例えば、公知の個人情報保護用のスタンプに用いられるような文字や図形を幾何学的に配列したパターン画像であってもよい。
【００４５】
また、実施例２の配送ロボット２００は、印刷面塗り潰し装置４３０を起動させる信号を受信する通信手段としての配送側通信部２１０を備える。そして、印刷面塗り潰し装置４３０を起動させる信号を受信した後、配送ロボット２００の内部の印刷物Ｐを自動的に破棄処理または裏紙利用処理する。これにより、ユーザーから印刷物Ｐの配送をキャンセルする指示があった場合に、第三者を介在させず、印刷物Ｐの配送を自動的にキャンセルすることが可能となる。また、片面にのみ画像が形成されている場合は、その片面にのみインクを塗布することにより、配送がキャンセルされた印刷物Ｐは裏紙利用が可能となる。配送対象の印刷物Ｐが片面印刷出力か両面印刷出力かは、出力時の情報がメイン制御部１０２から配送ロボット２００のサブ制御部２２０に送られる。
【００４６】
次に、実施例１及び実施例２の何れにも共通する本実施形態の印刷物配送システム５００の構成について説明する。
図１０は、プリンタ１００のハードウェア構成を示すブロック図である。
図１０における印刷動作部１５０は、プリンタ１００内のスキャナ、画像形成部などの印刷を行う際に動作する各部を総称したものである。
メイン制御部１０２は、いわゆるＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）で所望プログラムや印刷データなどを格納するための本体内部メモリ１０３を備えている。メイン制御部１０２には、印刷動作部１５０や、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）を介してのユーザーのＰＣ（ｐｅｒｓｏｎａｌ  ｃｏｍｐｕｔｅｒ）群と接続されたＰＣインターフェース（ＰＣ  Ｉ／Ｆ）１０４が接続されている。さらに、配送ロボット２００と通信を行う本体側通信部１０１などが接続されている。
【００４７】
メイン制御部１０２は、ＰＣインターフェース１０４を介し、ユーザーのＰＣ端末から印刷要求や印刷データ（片面印刷か、両面印刷か、というデータも含む）などを受け取って、本体内部メモリ１０３に格納し、印刷動作の制御を行う。また、印刷要求とともに、配送指示を受け取ったなら、本体側通信部１０１にて、配送ロボット２００の配送条件（バッテリー残量有無、走行経路の演算など）の確認を指示する。具体的な処理フローについては、後述する。
【００４８】
図１１は、配送ロボット２００のハードウェア構成を示すブロック図である。
配送ロボット２００のサブ制御部２２０は、メイン制御部１０２と同様にＣＰＵである。このサブ制御部２２０は、配送ロボット２００を作動させるためのプログラムや、走行経路情報、位置データなどを格納するための配送内部メモリ２５１を備えている。サブ制御部２２０には、配送側通信部２１０、バッテリー２４０、障害物検知センサ２７０、印刷物検知センサ３３５などが接続されている。サブ制御部２２０は、駆動モータ２３２、昇降モータ２９１、シャッター開閉モータ３１、搬送コロ駆動モータ３２、画像破棄手段駆動モータ３３の制御を行っている。
【００４９】
シャッター開閉モータ３１はシャッター２８１を上下方向に移動させる駆動源であり、駆動させることによって印刷物受入口２８０の開閉と、印刷物受入口２８０の高さ方向の開口幅とを調整するものである。
搬送コロ駆動モータ３２は、実施例１及び実施例２の配送ロボット２００における印刷物搬送コロ３３２の駆動源である。画像破棄手段駆動モータ３３は、実施例１の配送ロボット２００ではシュレッダー３３０の細断回転刃３３１の駆動源であり、実施例２の配送ロボット２００では印刷面塗り潰し装置４３０のスタンプローラ４３１及び片面印刷物搬送ローラ４３２の駆動源である。
【００５０】
シュレッダー３３０または印刷面塗り潰し装置４３０である画像破棄手段に対するユーザーからの起動信号（画像破棄信号）については、ユーザー端末（ＰＣ端末、携帯端末など）から、ＰＣインターフェース１０４を介してメイン制御部１０２に送信される。そして、メイン制御部１０２から本体側通信部１０１によって配送ロボット２００へと送信され、配送ロボット２００の配送側通信部２１０が画像破棄手段の起動信号を受信する。その後、サブ制御部２２０によってシュレッダー３３０または印刷面塗り潰し装置４３０の制御が行われる。
【００５１】
次に、印刷物配送システム５００の具体的動作について説明する。
図１２は、プリンタ１００より配送ロボット２００が分離して、目的のユーザーに印刷物を配送する印刷物配送システム５００の説明図である。
【００５２】
配送ロボット２００は、障害物検知センサ２７０が配置されている部分を前方に向けて進んでいく。各ユーザーが用いるＰＣ群（４０−１,４０−２,...,４０−Ｎ）とプリンタ１００とはＬＡＮにて接続されており、プリンタ１００には、印刷物の積載、ソート、ステープルなどの後処理をするフィニッシャー１１０が接続されている。
【００５３】
配送ロボット２００がフィニッシャー１１０に接続されている状態を「ホームポジション」とし、ホームポジションでは配送ロボット２００はフィニッシャー１１０を介し、充電することが可能となる。
例えば、ＰＣ端末４０−１より、ユーザーがプリンタ１００に対して印刷、配送指示すると、ＰＣ端末４０−１は、ＰＪＬ（Ｐｒｉｎｔｅｒ  Ｊｏｂ  Ｌａｎｇｕａｇｅ）などのコマンドと印刷データとをプリンタ１００に送信する。
【００５４】
プリンタ１００に内蔵されているメイン制御部１０２は、受信した印刷データの印刷制御を行うと共に、受信したＰＪＬなどのコマンドで配送指示を解釈すると、本体側通信部１０１より配送側通信部２１０を介して、サブ制御部２２０に配送可否を確認する。
配送可能と判断された場合は、配送ロボット２００に印刷物Ｐが出力され、配送ロボット２００は、プリンタ１００から切り離され、サブ制御部２２０によって自律走行制御が行われ、配送指示したＰＣ端末４０−１まで移動する。そして、配送後、同様にサブ制御部２２０によって自律走行制御が行われ、ホームポジションへと帰還し、次の指示に備える。
なお、ユーザーから配送指示が無い場合や、サブ制御部２２０に配送可否を確認した配送判断がＮＧ（配送不可）となった場合は、プリンタ１００の排紙部、もしくは、指示された後処理をおこなったフィニッシャー１１０の排紙部へと出力される。
【００５５】
図１３及び図１４は、配送ロボット２００の出発から目的地（４０−１）に向かう走行中のイメージを模式的に示した説明図である。図１３は、出発から地図データ作成時にはなかった障害物である追加障害物６５０を検出するまでの説明図であり、図１４は、追加障害物６５０を回避して走行する状態の説明図である。
図１３及び図１４中の「θ」は、障害物検知センサ２７０による周辺距離測定範囲を示している。
【００５６】
フィニッシャー１１０に接続されるホームポジションを出発した配送ロボット２００は、出発前に地図データに基づいて算出された走行経路Ｌ１を進む。その間、常に障害物検知センサ２７０にて、周囲を監視する。走行中に、追加障害物６５０を検知すると、オドメトリ及び周辺距離測定結果から演算される近距離地図と地図データとを比較し、追加障害物６５０を避けるために新走行経路Ｌ２を演算する。新走行経路Ｌ２が算出されると、配送ロボット２００は、新走行経路Ｌ２へと方向転換を行い、目的地へと走行する。
【００５７】
図１５は、配送ロボット２００が目的地に到着した際の動作を示す説明図である。図１５（ａ）は、目的地である指定端末（４０−１）に到着した直後の説明図である。また、図１５（ｂ）は、目的地である指定端末（４０−１）に到着した後、反転し、印刷物受入口２８０が設けられた配送ロボット２００の背面側をユーザー側に向けた状態の説明図である。
図１５に示すように、配送ロボット２００は、配送先に指定されたユーザー端末（４０−１）付近に到着した後、印刷物Ｐを受け取りやすいように、印刷物受入口２８０が設けられた背面側をユーザーへと向けて停止する。
【００５８】
従来の画像形成装置を配置したオフィス環境では、ユーザーはパーソナルコンピューターから出力させた印刷物を、画像形成装置まで取りに行く必要がある。画像形成装置が出力した印刷物をユーザーまで配送する印刷物配送装置を備える構成であれば、ユーザーは印刷物を画像形成装置まで取りに行く必要がなくなり、その間の作業効率が低下することを抑制することが可能である。
【００５９】
特許文献１に記載の印刷物配送装置は、後処理機構を備えた後処理装置である。このように、後処理装置が印刷物を配送する構成では、画像形成装置自体が動く構成に比べれば、後処理装置は小型である。しかし、オフィス内を自律走行することが前提であるならば、印刷物配送装置としては後処理装置よりも更に小型のものが望まれる。
【００６０】
本実施形態の配送ロボット２００は、画像形成機構や紙折り手段や用紙綴じ手段等の後処理機構を備えておらず、画像形成機構を備えるプリンタ１００や後処理機構を備える後処理装置であるフィニッシャー１１０よりも小型なものとすることができる。後処理装置が自律走行を行う構成に比べて、小型化されることで、小回りが利くため、事前に演算された走行経路をより確実に走行することが可能となる。これにより、狭いオフィスなどでも、安全、且つ、確実に印刷物の配送が可能となる。
【００６１】
また、配送ロボット２００は、フィニッシャー１１０から出力される印刷物Ｐを載置トレイ２８２で受け取り、載置トレイ２８２上に印刷物Ｐを載置した状態でユーザーＰＣ端末まで配送する。配送ロボット２００内に印刷物Ｐを受け取る位置からユーザーに受け渡す位置まで印刷物Ｐを搬送する機構を必要としないため、構造の簡素化を図ることができ、印刷物Ｐを配送するために移動する装置の小型化を図ることができる。
【００６２】
プリンタ１００に印刷物の出力命令を入力したユーザーＰＣ端末まで配送ロボット２００が印刷物Ｐを配送するため、ユーザーは印刷物Ｐを受け取りにプリンタ１００の設置位置まで移動する必要がなく、業務中の作業効率を落とすことなく業務継続が可能となる。
【００６３】
配送ロボット２００は、指定されたユーザーＰＣ端末に到着した際、回転して印刷物受入口２８０側をユーザー側へと向けて停止するため、ユーザーが印刷物Ｐを取りやすくすることが可能となる。
【００６４】
配送ロボット２００は、印刷物Ｐを印刷物受入口２８０から受け入れるため、フィニッシャー１１０に接続されているときは、図２や図３に示すように配送ロボット２００の背面をフィニッシャー１１０側に向ける必要がある。一方、配送ロボット２００が印刷物Ｐを受け取り、フィニッシャー１１０から離れるときには、フィニッシャー１１０に接続された配送ロボット２００のすぐ傍に追加障害物６５０が存在する可能性がある。このため、配送ロボット２００がフィニッシャー１１０から離れるときの進行方向、すなわち、印刷物受入口２８０の裏側に障害物検知センサ２７０を配置している。
【００６５】
図３等に示すように、配送ロボット２００における印刷物受入口２８０の裏側に障害物検知センサ２７０を設けることで、ホームポジションから配送を始めるときから、障害物の検出動作を実行することができる。このように、フィニッシャー１１０から印刷物Ｐを確実に受け取りつつ、配送開始時から障害物の検知を開始するため、障害物検知センサ２７０を設けた進行方向前方に対して印刷物受入口２８０は進行方向の後方に設けることとなる。
【００６６】
配送ロボット２００が印刷物受入口２８０を進行方向の後方に向けたままユーザーの近くで走行を停止しても、ユーザーは載置トレイ２８２から印刷物Ｐを取り出し難い。これに対して、本実施形態の配送ロボット２００は、指定されたユーザーＰＣ端末に到着した際、回転して印刷物受入口２８０側をユーザー側へと向けて停止する。これにより、ユーザーが印刷物Ｐを取り易くすることが可能となる。
なお、ここでは、配送ロボット２００がフィニッシャー１１０から印刷物Ｐを受け取る場合について説明したが、印刷物Ｐをプリンタ１００から直接受け取る構成であっても同様である。
【００６７】
配送ロボット２００は、指定されたユーザーＰＣ端末の近傍へと到着後、印刷物検知センサ３３５により、印刷物Ｐが無くなったことを検知すると、ホームポジションへの帰還を開始する。配送ロボット２００は、印刷物Ｐがなくなったことを検知することによって、配送完了と判断することができる。
【００６８】
配送ロボット２００は、帰還動作開始すると、プリンタ１００側へと通信し、配送完了であることを伝達することによって、プリンタ１００側は次のジョブの準備を行うことができる。これにより、次のジョブの待ち時間の短縮を図ることができる。
【００６９】
トレイ昇降装置２９０は、配送ロボット２００がユーザーＰＣ端末の近傍からホームポジションへの帰還を開始してから到着するまでの間に、載置トレイ２８２の高さをプリンタ１００の排紙高さ、または、フィニッシャー１１０の排紙高さまで移動させる。
配送ロボット２００がホームポジションに到着する間に、載置トレイ２８２の高さを排紙高さに合わせることによって、ホームポジションに戻ってすぐに、次の印刷物を受け取ることが可能となる。
【００７０】
トレイ昇降装置２９０は、載置トレイ２８２を上昇または下降させるときの昇降スピードを複数選択できる構成となっている。配送ロボット２００の走行中に、静音性が求められる場合は、昇降スピードを遅く制御できる静音モードが選択できるようになる。
【００７１】
図１６は、プリンタ１００がユーザーのＰＣ端末から印刷要求を受信してから、配送ロボット２００が配送を開始するまでのメイン制御部１０２及びサブ制御部２２０の処理フローの一例を示すフローチャートである。
【００７２】
プリンタ１００のメイン制御部１０２は、ユーザーのＰＣ端末からの印刷要求、印刷データ、配送要求の有無を、ＰＣインターフェース１０４を介して受信し（Ｓ１００１）、次に、配送要求の有無を確認する（Ｓ１００２）。ここで、配送要求が無い場合（「Ｓ１００２」で「Ｎ」）は、印刷及び本体排紙部（プリンタ１００またはフィニッシャー１１０の排紙部）に排紙がなされ（Ｓ１１０４）、処理フローが終了となる。
配送要求が有る場合（「Ｓ１００２」で「Ｙ」）は、配送ロボット２００がホームポジションにいるかどうかを確認する（Ｓ１００３）。
【００７３】
配送ロボット２００が未接続の場合（「Ｓ１００３」で「Ｎ」）は、ユーザーのＰＣ端末に、『配送中』と表示する通信を行い（Ｓ１１０１）、印刷及び本体排紙部に排紙がなされ（Ｓ１１０４）、処理フローが終了となる。
一方、配送ロボット２００が接続されている場合（「Ｓ１００３」で「Ｙ」）は、印刷枚数のジョブ情報から印刷物Ｐを出力した場合の積載量を算出する（Ｓ１００４）。次に、算出した印刷物Ｐの積載量が配送ロボット２００の積載容量以下か否かに基づいて積載できるか否かの判断を行う（Ｓ１００５）。
【００７４】
算出した積載量が配送ロボット２００の積載容量を超える場合（「Ｓ１００５」で「Ｎ」）は、ユーザーのＰＣ端末に、『積載不可』と表示する通信を行い（Ｓ１１０２）、印刷及び本体排紙部に排紙がなされ（Ｓ１１０４）、処理フローが終了となる。
算出した積載量が配送ロボット２００の積載容量以下の場合（「Ｓ１００５」で「Ｙ」）は、メイン制御部１０２の本体側通信部１０１から配送ロボット２００側のサブ制御部２２０へ配送要求が有るという情報と目的地情報とを送信する（Ｓ１００６）。
【００７５】
配送側通信部２１０にて配送要求が有るという情報を受信する（Ｓ１２０１）と、サブ制御部２２０は、地図データベースメモリ２５０にアクセスする。そして、メイン制御部１０２から送信された目的地情報に基づいて経路演算装置２６０が、走行経路及び走行距離を算出する（Ｓ１２０２）。算出した走行距離から必要なバッテリー量を算出し、算出したバッテリー量と、配送内部メモリ２５１に格納されているバッテリー２４０のバッテリー残量とを比較し、配送可能かどうかを判断する（Ｓ１２０３）。
【００７６】
バッテリー残量に基づいたサブ制御部２２０の判断結果が「配送不可能」である場合（「Ｓ１２０４」で「Ｎ」）は、シャッター開閉モータ３１を駆動せずに、搬送可能かどうかの判断結果を配送側通信部２１０からメイン制御部１０２に送信する（Ｓ１２０６）。
一方、バッテリー残量に基づいたサブ制御部２２０の判断結果が「配送可能」である場合（「Ｓ１２０４」で「Ｙ」）は、シャッター開閉モータ３１を駆動してシャッター２８１を下降させ、印刷物受入口２８０を開放する（Ｓ１２０５）。その後、搬送可能かどうかの判断結果を配送側通信部２１０からメイン制御部１０２に送信する（Ｓ１２０６）。
【００７７】
メイン制御部１０２は、サブ制御部２２０からの送信情報を受信する（Ｓ１００７）。そして、バッテリー残量に基づいたサブ制御部２２０の判断結果が「配送不可能」である場合（「Ｓ１００８」で「Ｎ」）は、ユーザーのＰＣ端末に、『バッテリー不足』と表示する通信を行う（Ｓ１１０３）。そして、印刷及び本体排紙部に排紙がなされ（Ｓ１１０４）、処理フローが終了となる。
一方、バッテリー残量に基づいたサブ制御部２２０の判断結果が「配送可能」である場合（「Ｓ１００８」で「Ｙ」）は、メイン制御部１０２は、印刷動作部１５０を制御し、印刷及び配送ロボット２００への排紙を開始する（Ｓ１００９）。これにより、シャッター２８１を開放した印刷物受入口２８０から載置トレイ２８２に印刷物Ｐが受け渡される。印刷及び配送ロボット２００への排紙が完了する（Ｓ１０１０）と、メイン制御部１０２はサブ制御部２２０へ排紙完了情報を送信し（Ｓ１０１１）、サブ制御部２２０はこの情報を受信する（Ｓ１２０７）。
【００７８】
排紙完了情報を受信したサブ制御部２２０は、シャッター開閉モータ３１を駆動してシャッター２８１を上昇させ、印刷物受入口２８０を閉鎖する（Ｓ１２０８）。印刷物受入口２８０を閉鎖すると、印刷物受入口２８０の閉鎖が終了した情報を配送側通信部２１０からメイン制御部１０２に送信する（Ｓ１２０９）。
メイン制御部１０２は、サブ制御部２２０からの送信情報を受信する（Ｓ１０１２）と、印刷物Ｐの配送を開始し（Ｓ１０１３）、処理フローを終了する。
【００７９】
図１７は、配送指示を受けた配送ロボット２００が自立走行して、配送先のユーザー付近に到達するまでのサブ制御部２２０の処理フローの一例を示すフローチャートである。
サブ制御部２２０は、配送指示を受けると、印刷物Ｐが載置トレイ２８２に載置されたかどうかを印刷物検知センサ３３５によって確認する（Ｓ２００１）。
印刷物検知センサ３３５によって印刷物Ｐが確認できなかった場合（「Ｓ２００１」で「Ｎ」）は、ユーザーＰＣ端末及びプリンタ１００に『出力エラー』と表示する通信を行い（Ｓ２０１０）、「エラー終了（１）」として処理フローを終了する（Ｓ２０１１）。
【００８０】
印刷物検知センサ３３５によって印刷物Ｐが確認できた場合（「Ｓ２００１」で「Ｙ」）は、「Ｓ１２０２」で予め演算された走行経路で自立走行を開始する（Ｓ２００２）。目的地に到着するまでの間の走行中は、障害物検知センサ２７０を用いて障害物の有無を確認する（Ｓ２００３）。
【００８１】
障害物検知センサ２７０によって障害物を検知した場合（「Ｓ２００３」で「Ｙ」）は、地図データベースメモリ２５０にアクセスし、障害物検知センサ２７０にて検知した障害物サイズから、走行ルート上に回避スペースがあるかどうか判断する（Ｓ２０１２）。
回避不可と判断した場合（「Ｓ２０１２」で「Ｎ」）は、当初の走行ルートでは走行不可能であるため、地図データベースメモリ２５０にアクセスし、走行経路の再計算を行う（Ｓ２０１３）。
再計算した結果で新走行経路がない場合（「Ｓ２０１３」で「Ｎ」）は、走行停止し（Ｓ２０１４）、ユーザーＰＣ端末及びプリンタ１００に、『配送エラー』と表示する通信を行う（Ｓ２０１５）。そして、「エラー終了（２）」として処理フローを終了する（Ｓ２０１６）。
【００８２】
再計算した結果で新走行経路がある場合（「Ｓ２０１３」で「Ｙ」）は、新走行経路を配送内部メモリ２５１に格納し（Ｓ２０１７）、走行を再開する（Ｓ２０１８）。
【００８３】
また、「Ｓ２０１２」の判断で、走行経路上に回避スペースがあって回避可能と判断した場合（「Ｓ２０１２」で「Ｙ」）は、当初の走行経路で走行可能であるため、走行を再開する（Ｓ２０１８）。
【００８４】
障害物検知センサ２７０によって障害物を検知しない場合（「Ｓ２００３」で「Ｎ」）は、走行中に障害物検知センサ２７０によって検知される走行経路周囲の壁や机などの情報と、地図データとを比較する（Ｓ２００４）。そして、オドメトリによって自己位置推定位置が走行経路から逸脱しているか否かを判断する（Ｓ２００５）。
オドメトリによる自己位置推定位置が走行経路から逸脱している場合（「Ｓ２００５」で「Ｙ」）は、オドメトリによる自己位置推定結果と地図データとに基づいて、走行経路の再設定し（Ｓ２０１９）、その後、走行を再開する。
【００８５】
オドメトリによる自己位置推定位置が走行経路から逸脱していない場合（「Ｓ２００５」で「Ｎ」）は、配送ロボット２００が、ユーザーＰＣ端末に到着する（Ｓ２００６）。そして、配送ロボット２００は、印刷物受入口２８０が設けられた背面をユーザー側へ向けるように、回転を行う（Ｓ２００７）。回転が終わると走行を停止し（Ｓ２００８）、「配送完了」となる。
【００８６】
図１８は、配送ロボット２００がユーザー端末へ移動開始して、ホームポジションに戻るまでのサブ制御部２２０の処理フローの一例を示すフローチャートである。
ユーザー端末へ移動を開始し（Ｓ３００１）、ユーザー端末に到着する（Ｓ３００２）と、ユーザー認証を行う（３００３）。
ここで、「Ｓ３００１」から「Ｓ３００２」までの制御は、図１７に示した制御フローの「Ｓ２００２」から「Ｓ２００８」までの制御を実行する。このため、ユーザー認証を行う（Ｓ３００３）ときには、配送ロボット２００は、印刷物受入口２８０を設けた背面側をユーザーに向けた状態で停止している。
【００８７】
ユーザー認証としては、ＩＤカード認証や指紋読み取りを行うユーザー認証部３２０を配送ロボット２００側に搭載しており、ユーザーがＩＤカードや指紋をユーザー認証部３２０にかざすことで印刷指示したユーザーを認証する。ユーザー認証を行う構成としては、ユーザー認証部３２０等の読取機を用いたものに限るものではない。例えば、ユーザーに予め通知された暗証番号を入力する構成や、配送ロボット２００に設けられたカメラによってユーザーの顔を認証する構成などを用いることができる。
【００８８】
ユーザー認証を行った（Ｓ３００３）後は、シャッター開閉モータ３１を駆動してシャッター２８１を下降させ、印刷物受入口２８０を開放する（Ｓ３００４）。その後、ユーザーが印刷物Ｐを受け取る（Ｓ３００５）と、印刷物検知センサ３３５の検知結果に基づいて、載置トレイ２８２から印刷物Ｐが除去されたことを確認する（Ｓ３１０６）。この確認後、サブ制御部２２０からメイン制御部１０２へ「配送完了」の信号を送信し（Ｓ３００７）、シャッター開閉モータ３１を駆動してシャッター２８１を上昇させ、印刷物受入口２８０を閉鎖する（Ｓ３００８）。その後、ホームポジションへと帰還する（Ｓ３００９）。
【００８９】
図１９は、配送ロボット２００が目的地の配送先のユーザー付近からプリンタ１００のあるホームポジションに到達するまでのサブ制御部２２０の処理フローの一例を示すフローチャートである。
シャッター解放（Ｓ３００４）後、印刷物検知センサ３３５によって、載置トレイ２８２上から印刷物Ｐがなくなったことを検知する（Ｓ４００１）と、地図データベースメモリ２５０にアクセスして経路演算装置２６０よって帰路走行経路演算する。そして、演算した走行経路情報を配送内部メモリ２５１に格納する（Ｓ４００２）。
【００９０】
次に、プリンタ１００へ配送側通信部２１０より、「配送完了」の信号を送信し（Ｓ４００３）。ホームポジションに向かって自律走行を開始する（Ｓ４００４）。走行中は、障害物検知センサ２７０を用いて障害物の有無を確認する（Ｓ４００５）。
【００９１】
障害物検知センサ２７０によって障害物を検知した場合（「Ｓ４００５」で「Ｙ」）は、地図データベースメモリ２５０にアクセスし、障害物検知センサ２７０にて検知した障害物サイズから、走行経路上に回避スペースがあるかどうか判断する（Ｓ４０１２）。
回避不可と判断した場合（「Ｓ４０１２」で「Ｎ」）は、当初の走行経路では走行不可能となるため、地図データベースメモリ２５０にアクセスし、走行経路の再計算を行う（Ｓ４０１３）。
再計算した結果で新走行経路がない場合（「Ｓ４０１３」で「Ｎ」）は、走行停止し（Ｓ４０１４）、ユーザーＰＣ端末及びプリンタ１００に、『帰還エラー』と表示する通信を行う（Ｓ４０１５）。そして、「エラー終了（３）」として処理フローを終了する（Ｓ４０１６）。
【００９２】
再計算した結果で新走行経路がある場合（「Ｓ４０１３」で「Ｙ」）は、新走行経路を配送内部メモリ２５１に格納し（Ｓ４０１７）、走行を再開する（Ｓ４０１８）。
【００９３】
また、「Ｓ４０１２」の判断で、走行経路上に回避スペースがあって回避可能と判断した場合（「Ｓ４０１２」で「Ｙ」）は、当初の走行経路で走行可能であるため、走行を再開する（Ｓ４０１８）。
【００９４】
障害物検知センサ２７０によって障害物を検知しない場合（「Ｓ４００５」で「Ｎ」）は、走行中に障害物検知センサ２７０によって検知される走行経路周囲の壁や机などの情報と、地図データとを比較する（Ｓ４００６）。そして、オドメトリによって自己位置推定位置が走行経路から逸脱しているか否かを判断する（Ｓ４００７）。
オドメトリによる自己位置推定位置が走行経路から逸脱している場合（「Ｓ４００７」で「Ｙ」）は、オドメトリによる自己位置推定結果と地図データとに基づいてより、走行経路の再設定後、走行を再開する（Ｓ４０１９）。
【００９５】
オドメトリによる自己位置推定位置が走行経路から逸脱していない場合（「Ｓ４００７」で「Ｎ」）は、配送ロボット２００が、ホームポジションに到着し（Ｓ４００８）、背面側をプリンタ１００側へ向けるように、回転を行う（Ｓ４００９）。回転が終わるとフィニッシャー１１０と接続して、走行を停止し（Ｓ４０１０）する。その後、充電を開始し（Ｓ４０１１）、帰還の動作が「完了」となる。
【００９６】
図２０は、配送ロボット２００による配送を開始（Ｓ１０１３）した後に、ユーザーの指示によって、画像破棄手段を起動させ、配送中の印刷物Ｐの画像を破棄するまでのサブ制御部２２０の処理フローの一例を示すフローチャートである。
【００９７】
印刷物Ｐの配送を開始すると（Ｓ５００１、図１６の「Ｓ１０１３」と同じ）、配送ロボット２００は、図１７で示した処理フローによってユーザー端末に向かう。その後、配送ロボット２００が、ユーザー端末に到着する（Ｓ２００６）前にユーザー端末（ＰＣまたはタブレットＰＣ等）から印刷物Ｐの画像の破棄を指示する画像破棄信号が送信される（Ｓ５００２）。または、ユーザー端末に到着後であってもユーザーが印刷物Ｐを受け取る前に、ユーザー端末（ＰＣまたはタブレットＰＣ等）から印刷物Ｐの画像の破棄を指示する画像破棄信号が送信される（Ｓ５００２）。この場合は、印刷物Ｐの画像の破棄を行う。ユーザー端末から画像破棄信号をメイン制御部１０２が受信する（Ｓ５００３）と、メイン制御部１０２は本体側通信部１０１によってサブ制御部２２０へ画像破棄信号を送信する。
【００９８】
画像破棄信号を受信したサブ制御部２２０は、配送ロボット２００をホームポジションへ帰還させる制御を開始する（Ｓ５００５）とともに、印刷物Ｐの画像を破棄する制御を開始する。
配送ロボット２００をホームポジションへ帰還させる制御（Ｓ５００５）は、図１９で示す処理フローの「Ｓ４００４」以降の制御を実行する。
【００９９】
印刷物Ｐの画像を破棄する制御としては、トレイ昇降装置２９０によって載置トレイ２８２を上昇させる（Ｓ５００６）。このとき、印刷物検知センサ３３５によって載置トレイ２８２上の印刷物Ｐの最上面の高さを監視し（Ｓ５００７）、印刷物Ｐの最上面が印刷物搬送コロ３３２に接触する位置に到達しない間（「Ｓ５００８」で「Ｎ」）は、載置トレイ２８２を上昇させる。印刷物Ｐの最上面が印刷物搬送コロ３３２に接触する位置まで上昇すると（「Ｓ５００８」で「Ｙ」）、画像破棄手段であるシュレッダー３３０または印刷面塗り潰し装置４３０が起動する。これにより、印刷物Ｐの細断または画像面の塗り潰しが行われる。
【０１００】
画像破棄手段を起動させた後は、印刷物検知センサ３３５によって載置トレイ２８２上の印刷物Ｐの有無を検知し（Ｓ５０１０）、印刷物Ｐがある間（「Ｓ５０１１」で「Ｙ」）は、画像破棄手段を稼動させる（Ｓ５００９）。サブ制御部２２０が、載置トレイ２８２上から印刷物Ｐがなくなったことを認識すると（「Ｓ５０１１」で「Ｎ」）、メイン制御部１０２へ画像破棄完了信号を送信する（Ｓ５０１２）。メイン制御部１０２が画像破棄完了信号を受信すると（Ｓ５０１３）、メイン制御部１０２からユーザー端末に画像破棄完了信号を送信し、ユーザー端末が画像破棄完了信号を受信すると（Ｓ５０１４）、ユーザー端末に『画像破棄完了』と表示する。
ユーザー端末が画像破棄完了信号を受信することと、配送ロボット２００のホームポジションへの帰還とが完了すると、処理フローが終了となる。
【０１０１】
上述した実施例２の構成では、両面の画像を塗り潰した場合にはユーザー端末に画像破棄完了信号を送信し、片面の画像のみを塗り潰した場合にはユーザー端末に裏紙利用完了信号を送信するように、送信する信号を異ならせてもよい。
【０１０２】
本実施形態の配送ロボット２００は、その内部に配送不要となった印刷物Ｐの画像を第三者が介在させずとも破棄する画像破棄手段を備えている。そして、配送要求を行ったユーザーは、自席のＰＣ端末や、移動先の端末、携帯などから、配送中止を指示することによって、配送要求後に不要となった印刷物Ｐを自動的に処理できる。これにより、セキュリティを満足させつつ、配送システムを円滑に稼動できる。
【０１０３】
本実施形態の印刷物配送システム５００では、配送中の印刷物Ｐの配送要求を行ったユーザーが、画像破棄手段を起動させる指示の信号を送信することが可能となっている。配送完了前に、出力した印刷物Ｐが不要となった場合、また、配送要求したユーザーが目的地にて印刷物Ｐの受取が不可能となった場合に、配送要求を行ったユーザーが、画像破棄信号を送信する。これにより、画像破棄手段が起動し、印刷物Ｐの画像を破棄することが可能となり、配送ロボット２００は配送先まで移動する必要がなくなる。これによって、次のユーザーの配送要求があった場合は、より短時間に配送を請け負うことが可能となる。
【０１０４】
図２１は、配送先でユーザーが印刷物を受領できなかった場合のサブ制御部２２０の処理フローの一例を示すフローチャートである。
図１８で示した処理フローのように、配送ロボット２００が、ユーザー端末に到着する（Ｓ３００２、Ｓ６００１）と、予め設定されているユーザーが認証作業を行うまでの待機時間内に、認証作業が行われたかどうかを判定する（Ｓ６００２）。
【０１０５】
待機時間内に認証作業が行われ（「Ｓ６００２」で「Ｙ」）、且つ、認証判定が「ＯＫ」だった（「Ｓ６００３」で「Ｙ」）場合は、印刷物の受け渡し、及び、帰還を行う制御が実行される（Ｓ６００４）。図２１中の「Ｓ６００４」で示す処理フローは、図１８で示す処理フローの「Ｓ３００３」から「Ｓ３００９」までの処理フローと同じである。
【０１０６】
待機時間内に認証作業が行われ（「Ｓ６００２」で「Ｙ」）、且つ、認証判定が「ＮＧ」だった（「Ｓ６００３」で「Ｎ」）場合は、サブ制御部２２０からメイン制御部１０２に認証ＮＧの信号が送信される（Ｓ６００５）。そして、画像破棄制御及び帰還制御が実行される（Ｓ６００６）。
また、待機時間内に認証作業が行われなかった（「Ｓ６００２」で「Ｎ」）場合も、サブ制御部２２０からメイン制御部１０２に認証ＮＧの信号が送信され（Ｓ６００５）、画像破棄制御及び帰還制御が実行される（Ｓ６００６）。
【０１０７】
画像破棄制御及び帰還制御（Ｓ６００６）は、図２０に示す処理フローの「Ｓ５００５」及び「Ｓ５００６」の並列処理以降の制御を実行する。
【０１０８】
配送ロボット２００がユーザー端末へと到着した場合に、何らかの事情で不在となっている場合、印刷物Ｐが引き取られないため、配送システムは停滞してしまうおそれがある。これに対して、本実施形態の配送ロボット２００は、任意に設定された待機時間を経た後、自動的に印刷物Ｐの画像を破棄する。これにより、セキュリティを満足させつつ、配送システムを円滑に稼動できる。
【０１０９】
図２１で示す処理フローでは、ユーザーの指示ではなく、配送先でユーザーが印刷物Ｐを受領できなかった場合に、画像破棄手段が起動され、配送中の印刷物Ｐの画像を破棄する制御を行うものである。
本実施形態の印刷物配送システム５００では、自動の画像破棄処理が完了すると、図２１中の「Ｓ５０１４」に示すように、ユーザー端末に破棄処理完了の信号が送信される。受け渡し目的地であるユーザー端末に一時的にユーザーが不在で、その後、ユーザーが戻ってきた場合、ユーザーは、配送ロボット２００が未到着なのか、待機時間経過後の自動処理にて印刷物の画像が破棄されたのかわからない。そこで、印刷物配送システム５００に予め登録されているユーザー端末（ＰＣ、携帯、タブレットＰＣ等）に画像破棄処理が完了したことを通知することによって、ユーザーは、自身が配送要求した印刷物Ｐがどのような状態であるか知ることができる。
【０１１０】
また、図２０中の「Ｓ５０１４」で示すように、ユーザー端末から画像破棄指示がされた場合も自動の画像破棄処理が完了すると、ユーザー端末に破棄処理完了の信号が送信される。これにより、ユーザーは画像の破棄を指示した印刷物Ｐが第三者に画像の内容を見られることなく、画像が破棄されたことを確認することができる。
【０１１１】
配送ロボット２００は、予め、目的地到着時の印刷物受け渡し待機時間を設定でき、この待機時間を経過したら画像破棄処理を実行する。目的地に到着時に、配送要求したユーザーがいない場合、配送ロボットはその場に留まることになってしまう。これに対して、予め、受け渡し待機時間を設定することによって、印刷物Ｐは画像破棄処理がなされ、次のユーザーの配送指示があった場合は、より短時間に配送を請け負うことが可能となる。
【０１１２】
図２１に示す処理フローのように、ユーザーの指示ではなく印刷物Ｐの画像を破棄する処理を行った場合、ユーザーは再配達を望む場合が生じ得る。
図２２は、ユーザーの指示ではなく印刷物Ｐの画像を破棄した際に、ユーザー端末へ再配送指示の選択通知が行われた場合のメイン制御部１０２の処理フローの一例を示すフローチャートである。
【０１１３】
ユーザーのＰＣ端末からの印刷要求、印刷データ、配送要求の有無を、ＰＣインターフェース１０４を介して受信したメイン制御部１０２（Ｓ１３０１、図１６の「Ｓ１００１」と同じ）は、印刷データを本体内部メモリ１０３内のデータベースに保存する。次に、印刷物の配送要求の有無を確認する（Ｓ１３０２）。
配送要求が無い場合（「Ｓ１３０２」で「Ｎ」）は、印刷データに基づきプリンタ１００にて印刷を行い（Ｓ１３０３）、本体排紙部に排紙し、印刷データ削除後（Ｓ１３０４）、処理フローが終了となる（Ｓ１３１２）。
【０１１４】
配送要求が有る場合（「Ｓ１３０２」で「Ｙ」）は、印刷データに基づき、プリンタ１００にて印刷を行う（Ｓ１３０５、図１６中の「Ｓ１００３」〜「Ｓ１０１０」と同じ）。配送ロボット２００が配送する印刷物Ｐの印刷データは、印刷後も本体内部メモリ１０３のデータベースに格納する（Ｓ１３０６）。印刷後の配送開始後（図１６の「Ｓ１０１３」と同じ）、配送ロボット２００で画像破棄制御が実行されたか、否かの判断を行う（Ｓ１３０７）。
図２１で示した処理フローで、認証判定が「ＯＫ」となった場合（「Ｓ６００３」で「Ｙ」）、サブ制御部２２０からメイン制御部１０２に配送完了通信が行われる（Ｓ３００７）ことで、画像破棄制御が実行されなかったと判断する（Ｓ１３０８で「Ｎ」）。この場合は、印刷物Ｐの受け渡しは完了した（Ｓ１３０８）として、印刷データ削除後（Ｓ１３０４）、処理フローが終了となる（Ｓ１３１２）。
【０１１５】
図２１で示した処理フローで、サブ制御部２２０からメイン制御部１０２に認証ＮＧの信号が送信された（Ｓ６００５）場合、メイン制御部１０２は画像破棄制御が実行されたと判断する（Ｓ１３０８で「Ｎ」）。この場合は、本体内部メモリ１０３のデータベースに格納した印刷データを保持し（Ｓ１３０９）、再印刷要求の有無を確認する（Ｓ１３０９）。この確認方法としては、画像破棄制御が実行されたと判断したときに、ユーザー端末に再印刷選択信号を通知し、ユーザー端末の画面上に再印刷の要否を選択させる画像を表示させる。再印刷選択信号を通知した後、予め設定した所定時間内に再印刷の要求がない場合、再印刷要求は無いと判断し（Ｓ１３１０で「Ｎ」）、印刷データ削除後（Ｓ１３０４）、処理フローが終了となる（Ｓ１３１２）。
【０１１６】
再印刷選択信号を通知した後、予め設定した所定時間内に再印刷の要求があった場合、再印刷要求は有りと判断し（Ｓ１３１０で「Ｙ」）、本体内部メモリ１０３のデータベースに格納していた印刷データを印刷動作部１５０に送信する。そして、再度、印刷物の配送要求の有無を確認する（Ｓ１３０２）制御を行い、修理フローが終了となる（Ｓ１３１２）までループする。
上述したように、配送ロボット２００が配送する印刷物Ｐの印刷データを、印刷後も本体内部メモリ１０３のデータベースに格納することにより、画像破棄処理を行った印刷物の再印刷が可能となる。
【０１１７】
図２３は、再印刷及び再配送時の印刷物受領までのメイン制御部１０２の制御を説明する処理フローの一例を示すフローチャートである。
メイン制御部１０２がユーザー端末に画像破棄処理完了通知が送信し、ユーザー端末が画像破棄完了信号を受信する（Ｓ１４０１、図２０の「Ｓ５０１４」と同じ）。これにより、ユーザー端末の画面上に再印刷の要否を選択させる画像を表示させる。ユーザー端末によって印刷物の再印刷が選択されなかった場合（Ｓ１４０２で「Ｎ」）は、処理フローが終了となり（Ｓ１４１１）、配送制御を終了する。
【０１１８】
ユーザー端末によって印刷物Ｐの再印刷が選択された場合（Ｓ１４０２で「Ｙ」）は、メイン制御部１０２は、印刷データを取得するために本体内部メモリ１０３内のデータベースにアクセスする（Ｓ１４０３）。また、ユーザー端末によって印刷物Ｐの再印刷が選択された場合、ユーザーに印刷物Ｐの再配送の要否を選択させる画像をユーザー端末の画面上に表示させる（Ｓ１４０４）。
ユーザーが印刷物Ｐの再配送を選択しなかった場合（Ｓ１４０４で「Ｎ」）、プリンタ１００本体側で印刷物Ｐを受け取るものとして、印刷を実行し（Ｓ１４０９）、本体排紙部（プリンタ１００またはフィニッシャー１１０の排紙部）に排紙がなされる。その後、ユーザーが印刷物Ｐを受け取り（Ｓ１４１０）、処理フローが終了となる（Ｓ１４１１）。
【０１１９】
ユーザーが印刷物Ｐの再配送を選択した場合（Ｓ１４０４で「Ｙ」）、サブ制御部２２０側へ配送指示の信号を送信する（Ｓ１４０５）。次に、印刷を実行して配送ロボット２００の載置トレイ２８２上に排紙する（Ｓ１４０６）、配送を実行する（Ｓ１４０７）。配送を実行すると、配送ロボット２００が自律走行しながら、再配送する。
【０１２０】
配送を実行した後、メイン制御部１０２は、印刷物Ｐの受け渡しが完了したかどうかを判断する（１４０８）。サブ制御部２２０からメイン制御部１０２に配送完了通信が行われた場合（Ｓ３００７）は、印刷物Ｐの受け渡しが完了したものとして（Ｓ１４０８で「Ｙ」）、処理フローが終了となる（Ｓ１４１１）。
サブ制御部２２０からメイン制御部１０２に画像破棄完了信号が送信された場合（Ｓ５０１２）は、印刷物Ｐの受け渡しが完了しなかったものとして（Ｓ１４０８で「Ｎ」）、ユーザー端末に画像破棄処理完了通知を送信する（Ｓ１４０１）。その後、修理フローが終了となる（Ｓ１４１１）までループする。
【０１２１】
目的地到着後にユーザー認定待機時間等の印刷物受け渡し待機時間を過ぎて、印刷物Ｐの画像破棄処理が行われた場合は、メイン制御部１０２がユーザー端末に画像破棄処理完了通知が送信し、ユーザー端末の画面上に再印刷の要否を選択させる画像を表示させる。すなわち、ユーザー端末に、再配送指示の選択通知が送信される。ユーザー自ら画像破棄処理を指示しなかった場合、画像を破棄された印刷物Ｐは必要となる場合が多い。本実施形態では、ユーザーが再度、印刷設定を行わずとも、印刷物配送システム５００からユーザー端末への再配送指示の選択通知から再度、印刷することが可能となる。
【０１２２】
本実施形態の印刷物配送システム５００では、印刷物Ｐの画像を破棄した後にユーザーが再印刷が必要であることを選択した場合に、再配送とプリンタ１００本体側での通常出力とのどちらかを選択できる。再印刷の要否を選択する通知を受信した際のユーザーの場所によっては、配送させるよりも、プリンタ１００本体側での通常出力をさせた方が、早く受け取ることが可能となる場合がある。このため、どこで印刷物Ｐを受け取るかを選択できることによってユーザーの待ち時間を少なくすることができる。
【０１２３】
図１６のフローチャートでは、配送ロボット２００が未接続の場合（「Ｓ１００３」で「Ｎ」）は、ユーザーのＰＣ端末に、『配送中』と表示する通信を行い（Ｓ１１０１）、印刷及び本体排紙部に排紙がなされる（Ｓ１１０４）。配送ロボット２００が未接続の場合の処理としては、本体排紙部に排紙するものに限らず、ユーザーのＰＣ端末に、『配送中』と表示するとともに、配送ロボット２００が接続状態となってから配送処理を行うか否かをユーザーが選択できる構成としてもよい。この構成では、配送中のときに、配送ロボット２００が接続状態となってから配送処理を行うことをユーザーが選択すると、印刷データを本体内部メモリ１０３内のデータベースに保存する。その後、配送ロボット２００が接続状態となったときに、印刷データを取得するために本体内部メモリ１０３内のデータベースにアクセスし、図１６中の「Ｓ１００４」以降の処理フローを実行する。
また、バッテリー不足の場合（「Ｓ１００８」で「Ｎ」）も、同様に充電完了後に配送処理を行う構成としてもよい。
【０１２４】
従来の印刷物配送装置では、配送先に到着した際、ユーザーが不在となっている場合、印刷物が印刷物配送装置の内部に放置される。この場合、配送が完了しないため、印刷物配送装置は、配送先に留まり、画像形成装置本体が配置されたホームポジションに戻ることができずに、他のユーザーへの配送処理が滞ってしまう可能性がある。
本実施形態の配送ロボット２００は、図２１のフローチャートで示すように、配送先でユーザーが印刷物を受領できなかった場合は、印刷物Ｐの画像を破棄する処理を行いつつ、ホームポジションに帰還する。これにより、他のユーザーへの配送処理が滞ることを防止できる。
【０１２５】
また、従来の印刷物配送装置では、配送要求を出したユーザーが、配送完了前に印刷物を不要と判断しても、印刷物配送装置への排紙が開始された後では、不要な印刷物の配送を停止することが出来ない。この場合、不要となる印刷物をユーザーの元へ配送する時間分、次のユーザーへの配送処理が滞ってしまう。さらに、配送要求を出したユーザーが配送完了前に印刷物を不要と判断し、且つ、早急に自席から移動する必要が生じた場合であっても、不要と判断した印刷物が配送されるまで自席で待機する必要が生じる。
本実施形態の配送ロボット２００は、図２０のフローチャートで示すように、ユーザー端末（ＰＣまたはタブレットＰＣ等）から印刷物Ｐの画像の破棄を指示する画像破棄信号が送信される（Ｓ５００２）と、印刷物Ｐの画像の破棄を行う。これにより、次のユーザーへの配送処理が滞ることを防止でき、さらに、配送要求を行ったユーザーが、不要と判断した印刷物Ｐが配送されるまで自席で待機することが不要となる。
【０１２６】
また、配送要求が出された印刷物を印刷物配送装置が受け取った後、配送要求が取り消された場合、配送処理を円滑に実行するためには、不要となる印刷物の処置が必要となる。このとき、配送要求を行ったユーザーである出力者本人が受け取れない場合、印刷物の処理には第三者が介在せざるを得ないといったセキュリティ上の問題がある。
本実施形態の配送ロボット２００は、シュレッダー３３０または印刷面塗り潰し装置４３０といった画像破棄手段を備え、印刷物Ｐの画像を破棄することができる。このため、配送が不要となった印刷物Ｐの処理を第三者が介在しても画像の内容を確認されることがないため、セキュリティ上の問題が生じることを防止できる。
【０１２７】
上述した実施形態では、配送を中止した印刷物Ｐは、シュレッダー３３０または印刷面塗り潰し装置４３０といった画像破棄手段によって画像が破棄される構成となっている。印刷物Ｐとしては画像の内容を他人に見られても問題のない機密性の低い画像が形成されているものもある。このような機密性の低い画像が形成された印刷物Ｐに対して、画像破棄処理を行うことなく、載置トレイ２８２以外の収容部に移動させる構成としてもよい。このような構成であれば、シュレッダー３３０または印刷面塗り潰し装置４３０といった画像破棄手段の駆動を抑制し、省エネルギー化を図ることができる。さらに、印刷面塗り潰し装置４３０の場合は、インクの消費を抑制し、運用コストの削減を図ることができる。
【０１２８】
本実施形態の印刷物配送システム５００では、配送前、もしくは、配送途中に、不要となる印刷物Ｐがあらかじめ分かっている場合の印刷物Ｐの画像破棄処理と、配送途中の場合にはホームポジションへの帰還処理と、を行うことができる。また、配送ロボット２００がユーザー端末へと到着時にユーザー不在となっている場合に印刷物Ｐの画像破棄処理と、ホームポジションへの帰還処理と、を行うことができる。このような構成により、不要となった印刷物Ｐの画像破棄処理を、第三者が介在せず、処理することが可能となりセキュリティ対応することができる。
【０１２９】
プリンタ１００は転写紙等のトナーを用いて画像を形成する電子写真方式の画像形成装置であるが、印刷物配送システム５００で用いる画像形成装置はこれに限るものではない。インクジェット方式の画像形成装置や感熱紙に対して画像を形成するサーマル方式の画像形成装置など、記録媒体上に画像を形成するものであれば適用可能である。
【０１３０】
以上に説明したものは一例であり、次の態様毎に特有の効果を奏する。
【０１３１】
（態様Ａ）
表面に画像が形成された印刷物Ｐ等の印刷物を配送する配送ロボット２００等の印刷物配送装置において、シュレッダー３３０または印刷面塗り潰し装置４３０等の印刷物の画像の情報を視認できなくする手段を備える。
これによれば、上記実施形態について説明したように、配送を中止した印刷物の画像の情報を上記手段によって視認することが出来ない状態とすることで、配送を中止した印刷物の内容を第三者に見られることを防止できる。
【０１３２】
（態様Ｂ）
態様Ａにおいて、画像の情報を視認できなくする手段として、印刷物Ｐ等の印刷物を細断するシュレッダー３３０等の印刷物細断手段を備える。
これによれば、上記実施形態について説明したように、印刷物を裁断することで、印刷物の画像の情報を視認することが出来ない状態とすることが可能となる。
【０１３３】
（態様Ｃ）
態様Ａにおいて、画像の情報を視認できなくする手段として、印刷物Ｐ等の印刷物の表面上に画像情報の視認を阻害する画像（ベタ画像等）を付与する印刷面塗り潰し装置４３０等の視認阻害画像付与手段を備える。
これによれば、上記実施形態について説明したように、印刷物の表面上に画像情報の視認を阻害する画像を付与することで、印刷物の画像の情報を視認することが出来ない状態とすることが可能となる。
【０１３４】
（態様Ｄ）
態様Ａ乃至Ｃの何れかの態様において、印刷物Ｐ等の印刷物の配送を指示したユーザー等の使用者の指示によって、画像破棄手段等の画像の情報を視認できなくする手段を稼動させる。
これによれば、上記実施形態について説明したように、次の使用者が配送を指示している場合に、より短時間に配送を請け負うことが可能となる。
【０１３５】
（態様Ｅ）
態様Ａ乃至Ｄの何れかの態様において、画像破棄手段等の画像の情報を視認できなくする手段による画像の破棄が完了すると、印刷物Ｐ等の印刷物の配送を指示したユーザー等の使用者に画像の破棄が完了したことを通知する。
これによれば、上記実施形態について説明したように、使用者は、自身が配送要求した印刷物がどのような状態であるか知ることができる。
【０１３６】
（態様Ｆ）
態様Ａ乃至Ｅの何れかの態様において、印刷物Ｐ等の印刷物の配送先に到着して待機時間等の所定時間経過後に画像破棄手段等の画像の情報を視認できなくする手段を稼動させる。
これによれば、上記実施形態について説明したように、次の使用者が配送を指示している場合に、より短時間に配送を請け負うことが可能となる。
【０１３７】
（態様Ｇ）
態様Ｆにおいて、待機時間等の所定時間経過後に画像破棄手段等の画像の情報を視認できなくする手段を稼動させた場合に、印刷物Ｐ等の印刷物の配送を指示した入力端末に、再印刷の要否を選択させる再印刷選択信号等の再印刷選択通知を送信する。
これによれば、上記実施形態について説明したように、使用者自身が画像破棄処理を指示せずに画像破棄処理が行われた場合に、使用者が再度、印刷設定をすることなく、印刷することが可能となる。
【０１３８】
（態様Ｈ）
態様Ｇにおいて、再印刷選択信号等の再印刷選択通知に対して再印刷が選択された場合に、印刷物Ｐ等の印刷物の配送を指示した入力端末（ユーザー端末等）に、再配送の要否を選択させる再配送の要否を選択させる画像等の再配送選択通知を送信する。
これによれば、上記実施形態について説明したように、どこで印刷物を受け取るかを選択できることによってユーザー等の使用者の待ち時間を少なくすることができる。
【０１３９】
（態様Ｉ）
態様Ａ乃至Ｈの何れかの態様において、画像形成手段や後処理手段を備えず、プリンタ１００等の画像形成装置から出力される印刷物Ｐ等の印刷物、または、画像形成装置で画像が形成された印刷物に後処理を施すフィニッシャー１１０等の後処理装置から出力される印刷物を受け取り、画像形成装置または後処理装置から配送ロボット２００等の装置本体が分離して、受け取った印刷物をユーザーＰＣ端末近傍等の目的地まで配送する。
これによれば、上記実施形態について説明したように、画像形成を行う画像形成手段や画像が形成された印刷物に後処理を施す後処理手段を備えていないため、印刷物を搬送するために移動する装置本体の小型化を図ることができる。よって、画像形成部を備えたものや、後処理機構を備えたものが移動する従来の構成よりも印刷物配送装置の小型化が可能である。
【０１４０】
（態様Ｊ）
態様Ａ乃至Ｉの何れかの態様において、プリンタ１００等の画像形成装置の本体と無線通信する配送側通信部２１０等の配送側通信手段と、各部の制御を行うサブ制御部２２０等の配送制御手段と、画像形成装置の本体またはフィニッシャー１１０等の後処理装置から分離して自律走行するための台車部２３０等の自律走行手段と、自律走行手段の動力源となるバッテリー２４０等の蓄電池と、事前に入力される地図データベース等の地図情報及び自律走行しながら獲得する追加障害物６５０の位置情報等の情報を記憶する配送内部メモリ２５１等の記憶手段と、自律走行の経路を演算するための経路演算装置２６０等の演算手段と、走行経路上の障害物を検知する障害物検知センサ２７０等の障害物検知手段と、プリンタ１００等の画像形成装置の本体またはフィニッシャー１１０等の後処理装置から出力される印刷物を収容する載置トレイ２８２等の印刷物収容部と、印刷物収容部での印刷物の有無を検知する印刷物検知センサ３３５等の印刷物検知手段と、を備え、印刷物収容部が印刷物を収容していることを確認すると、演算手段が地図情報上の目的地までの経路の演算を行い、演算した経路に沿った走行中に障害物検知手段が記憶手段の地図情報上に存在しない障害物を検知すると回避動作を行い、新たに経路の演算を行いながら記憶手段が備える地図情報を更新しつつ、印刷物をユーザーのＰＣ端末近傍等の目的地まで配送する。
これによれば、上記実施形態について説明したように、配送ロボット２００等の印刷物配送装置が自律走行によって目的地まで印刷物を搬送する構成を実現することが可能となる。
【０１４１】
（態様Ｋ）
転写紙等の記録媒体に画像を形成する印刷動作部１５０等の画像形成部と、画像形成部が画像を形成した印刷物を目的地まで配送する印刷物配送手段と、を備えるプリンタ１００等の画像形成装置において、印刷物配送手段として、態様Ａ乃至Ｊの何れかに係る配送ロボット２００等の印刷物配送装置を用いる。
これによれば、上記実施形態について説明したように、画像形成を行った印刷物を狭いオフィスなどでも、安全、且つ、確実に印刷物の配送が可能な構成を実現することができ、さらに、配送を中止した印刷物の内容を第三者に見られることを防止できる。
【０１４２】
（態様Ｌ）
転写紙等の記録媒体に画像を形成し、印刷物Ｐ等の印刷物として出力するプリンタ１００等の画像形成手段と、画像形成手段が出力した印刷物を目的地まで配送する印刷物配送手段と、を備える印刷物配送システム５００等の印刷物配送システムにおいて、印刷物配送手段として、態様Ａ乃至Ｊの何れかに係る配送ロボット２００等の印刷物配送装置を用いる。
これによれば、上記実施形態について説明したように、画像形成手段が出力した印刷物を狭いオフィスなどでも、安全、且つ、確実に印刷物の配送が可能な構成を実現することができ、さらに、配送を中止した印刷物の内容を第三者に見られることを防止できる。
【符号の説明】
【０１４３】
３１  シャッター開閉モータ
３２  搬送コロ駆動モータ
３３  画像破棄手段駆動モータ
４０  ＰＣ端末
１００  プリンタ
１０１  本体側通信部
１０２  メイン制御部
１０３  本体内部メモリ
１０４  インターフェース
１１０  フィニッシャー
１５０  印刷動作部
２００  配送ロボット
２０１  カバー部材
２１０  配送側通信部
２２０  サブ制御部
２３０  台車部
２３１ａ  駆動タイヤ
２３１ｂ  補助タイヤ
２３２  駆動モータ
２４０  バッテリー
２５０  地図データベースメモリ
２５１  配送内部メモリ
２６０  経路演算装置
２７０  障害物検知センサ
２８０  印刷物受入口
２８１  シャッター
２８２  載置トレイ
２９０  トレイ昇降装置
２９１  昇降モータ
２９２  昇降リンク
２９３  昇降シャフト
２９４  ボールネジ
３０２  背面側固定カバー
３２０  ユーザー認証部
３３０  シュレッダー
３３１  細断回転刃
３３２  印刷物搬送コロ
３３３  細断印刷物ボトル
３３４  開閉カバー
３３５  印刷物検知センサ
４３０  印刷面塗り潰し装置
４３１  スタンプローラ
４３１ａ  第一スタンプローラ
４３１ｂ  第二スタンプローラ
４３２  片面印刷物搬送ローラ
４３４  印刷物ボトル
４３４ａ  片面印刷ストック部
４３４ｂ  両面印刷ストック部
４３５  収容部仕切り壁
５００  印刷物配送システム
６００  障害物
６００ａ  障害物位置情報
６０１  測定点
６５０  追加障害物
Ｌ１  走行経路
Ｌ２  新走行経路
Ｐ  印刷物
Ｐａ  細断屑
Ｐｂ  破棄印刷物
Ｐｃ  裏紙印刷物
【先行技術文献】
【特許文献】
【０１４４】
【特許文献１】特開２０１５−１８６３号公報
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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