(57)【要約】【課題】複数の液体吐出ヘッドを搭載したキャリッジを往復移動させる際の該キャリッジの移動中のピッチング角度を求めることを可能にすること。【解決手段】複数の液体吐出ヘッド１９Ｃ、１９Ｍ、１９Ｙ、１９Ｋを搭載したキャリッジ９を往復移動させて被吐出媒体Ｍに吐出を実行する液体吐出装置であって、キャリッジ９の移動位置に対するピッチング量Ｄを求めるための情報をセンシングするピッチング量センサー１１と、キャリッジ９の被吐出媒体Ｍ側の対向面との距離Ｇに関する情報をセンシングするギャップセンサー１３と、ピッチング量センサー１１とギャップセンサー１３のセンシング結果に基づいて該キャリッジ９のピッチング角度θを求める演算部１５とを備えることを特徴とする。【選択図】図３
2016141060.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の液体吐出ヘッドを搭載したキャリッジを往復移動させて被吐出媒体に吐出を実行する液体吐出装置であって、
前記キャリッジの移動位置に対するピッチング量を求めるための情報をセンシングするピッチング量センサーと、
前記キャリッジの前記被吐出媒体側の対向面との距離に関する情報をセンシングするギャップセンサーと、
前記ピッチング量センサーとギャップセンサーのセンシング結果に基づいて該キャリッジのピッチング角度を求める演算部と、
を備えることを特徴とする液体吐出装置。
【請求項２】
請求項１に記載された液体吐出装置において、
前記ピッチング量センサーは、前記キャリッジに該キャリッジの前記移動方向に離間して少なくとも二つ設けられたエンコーダを備え、
前記演算部は、前記キャリッジの移動の際の前記二つのエンコーダ間の距離の変化の情報と前記ギャップセンサーのセンシング結果に基づいて前記ピッチング角度を演算することを特徴とする液体吐出装置。
【請求項３】
請求項１に記載された液体吐出装置において、
前記ピッチング量センサーは、前記キャリッジに該キャリッジの前記移動方向に離間して少なくとも二つ設けられたギャップセンサーを備え、
前記演算部は、前記キャリッジの移動の際の前記二つのギャップセンサーの検出結果の差の情報と前記ギャップセンサーの少なくとも一方のセンシング結果に基づいて前記ピッチング角度を演算することを特徴とする液体吐出装置。
【請求項４】
請求項２に記載された液体吐出装置において、
前記液体吐出ヘッドの吐出タイミングを決める吐出タイミング用エンコーダを備え、
前記二つのエンコーダの少なくとも一方は前記吐出タイミング用エンコーダが兼ねることを特徴とする液体吐出装置。
【請求項５】
請求項１から４のいずれか一項に記載された液体吐出装置において、
前記液体吐出ヘッドの吐出を制御する制御部を備え、
前記制御部は、前記ピッチング角度に基いて前記複数の液体吐出ヘッドの吐出タイミングを補正することを特徴とする液体吐出装置。
【請求項６】
請求項５に記載された液体吐出装置において、
前記キャリッジの移動位置に対するピッチング角度の関係を予め求めて記憶部に記憶しておき、
前記制御部は吐出実行の際に前記記憶部に記憶されたピッチング角度に基いて前記吐出タイミングの補正をすることを特徴とする液体吐出装置。
【請求項７】
請求項６に記載された液体吐出装置において、
前記液体吐出ヘッドの移動に際してセンシングにより求められたピッチング角度が前記記憶部に記憶されたピッチング角度と比べて閾値を越えてずれたときは該記憶部に記憶されたピッチング角度を新たに求められたピッチング角度に更新することを特徴とする液体吐出装置。
【請求項８】
請求項６又は７に記載された液体吐出装置において、
前記液体吐出ヘッドの移動に際してセンシングにより求められたピッチング角度が前記記憶部に記憶されたピッチング角度と比べて設定値を越えてずれたときはアラームを発することを特徴とする液体吐出装置。
【請求項９】
請求項１から８のいずれか一項に記載された液体吐出装置において、
前記キャリッジの移動位置に対するヨーイング量を求めるための情報をセンシングするヨーイングセンサー備えていることを特徴とする液体吐出装置。
【請求項１０】
複数の液体吐出ヘッドを搭載したキャリッジを往復移動させて被吐出媒体に吐出を実行する液体吐出方法であって、
前記キャリッジの移動位置に対するピッチング量を求めるための情報をセンシングする第１センシング工程と、
前記キャリッジの前記被吐出媒体側の対向面との距離に関する情報をセンシングする第２センシング工程と、
前記第１センシング工程と第２センシング工程のセンシング結果に基づいて該キャリッジのピッチング角度を演算して求める演算工程と、
を備えることを特徴とする液体吐出方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の液体吐出ヘッドを搭載したキャリッジを往復移動させて被吐出媒体に吐出を実行する液体吐出装置及び液体吐出方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
液体吐出ヘッドを搭載したキャリッジを往復移動させて被吐出媒体に吐出を実行する液体吐出装置において、移動中にキャリッジの姿勢が変わると、前記液体吐出ヘッドの液体吐出孔と被吐出媒体との間隔（ギャップとも言われる）が変わり、液体の着弾位置がずれてしまう問題が生じる。キャリッジに搭載される液体吐出ヘッドが複数になって大型化すると、前記姿勢変化の影響が大きくなる。
【０００３】
このような種類の問題に対処した技術が特許文献１と特許文献２に記載されている。  
特許文献１には以下の技術が記載されている。  
担持体（被吐出媒体）には、複数の液滴吐出目標が該担持体の搬送方向と垂直な直線上に形成されている。前記複数のヘッドユニットのそれぞれにおいて、前記担持体の搬送方向と垂直な方向に沿って少なくとも２つのセンサーが設けられている。前記２つのセンサーが前記複数の液滴吐出目標をセンシングしてヘッドユニットの姿勢（所謂ヨーイング）を求め、その求めた結果に基づいて液滴の吐出タイミングを補正する。  
特許文献２にも、ヨーイングをセンシングして液滴の吐出タイミングを補正することが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００８−１２３９９３号公報
【特許文献２】特開２００７−１５２２１５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１と特許文献２に記載されている技術は、ヨーイングに対する液滴吐出タイミングの補正であり、複数の液体吐出ヘッドを搭載したキャリッジを往復移動させて被吐出媒体に吐出を実行する際に、移動中にキャリッジの姿勢がピッチングする問題については記載も示唆もされていない。  
ここで、ピッチングとは、キャリッジの移動方向において該キャリッジの移動の前側が上がり後側が下がること、又は前側が下がり後側が上がることによりキャリッジの姿勢が変化すること言う。
【０００６】
本発明の目的は、複数の液体吐出ヘッドを搭載したキャリッジを往復移動させる際の該キャリッジの移動中のピッチング角度を求めることを可能にすることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために、本発明の第１の態様に係る液体吐出装置は、複数の液体吐出ヘッドを搭載したキャリッジを往復移動させて被吐出媒体に吐出を実行する液体吐出装置であって、前記キャリッジの移動位置に対するピッチング量を求めるための情報をセンシングするピッチング量センサーと、前記キャリッジの前記被吐出媒体側の対向面との距離に関する情報をセンシングするギャップセンサーと、前記ピッチング量センサーとギャップセンサーのセンシング結果に基づいて該キャリッジのピッチング角度を求める演算部と、を備えることを特徴とする。
【０００８】
本発明の第２の態様は、前記第１の態様の液体吐出装置において、前記ピッチング量センサーは、前記キャリッジに該キャリッジの前記移動方向に離間して少なくとも二つ設けられたエンコーダを備え、前記演算部は、前記キャリッジの移動の際の前記二つのエンコーダ間の距離の変化の情報と前記ギャップセンサーのセンシング結果に基づいて前記ピッチング角度を演算することを特徴とする。
【０００９】
本発明の第３の態様は、前記第１の態様の液体吐出装置において、前記ピッチング量センサーは、前記キャリッジに該キャリッジの前記移動方向に離間して少なくとも二つ設けられたギャップセンサーを備え、前記演算部は、前記キャリッジの移動の際の前記二つのギャップセンサーの検出結果の差の情報と前記ギャップセンサーの少なくとも一方のセンシング結果に基づいて前記ピッチング角度を演算することを特徴とする。
【００１０】
本発明の第４の態様は、前記第２の態様の液体吐出装置において、前記液体吐出ヘッドの吐出タイミングを決める吐出タイミング用エンコーダを備え、前記二つのエンコーダの少なくとも一方は前記吐出タイミング用エンコーダが兼ねることを特徴とする。
【００１１】
本発明の第５の態様は、前記第１の態様から第４の態様のいずれか一つの態様の液体吐出装置において、前記液体吐出ヘッドの吐出を制御する制御部を備え、前記制御部は、前記ピッチング角度に基いて前記複数の液体吐出ヘッドの吐出タイミングを補正することを特徴とする。
【００１２】
本発明の第６の態様は、前記第５の態様の液体吐出装置において、前記キャリッジの移動位置に対するピッチング角度の関係を予め求めて記憶部に記憶しておき、前記制御部は吐出実行の際に前記記憶部に記憶されたピッチング角度に基いて前記吐出タイミングの補正をすることを特徴とする。
【００１３】
本発明の第７の態様は、前記第６の態様の液体吐出装置において、前記液体吐出ヘッドの移動に際してセンシングにより求められたピッチング角度が前記記憶部に記憶されたピッチング角度と比べて閾値を越えてずれたときは該記憶部に記憶されたピッチング角度を新たに求められたピッチング角度に更新することを特徴とする。
【００１４】
本発明の第８の態様は、前記第６の態様又は第７の態様の液体吐出装置において、前記液体吐出ヘッドの移動に際してセンシングにより求められたピッチング角度が前記記憶部に記憶されたピッチング角度と比べて設定値を越えてずれたときはアラームを発することを特徴とする。
【００１５】
本発明の第９の態様は、前記第１の態様から第８の態様のいずれか一つの態様の液体吐出装置において、前記キャリッジの移動位置に対するヨーイング量を求めるための情報をセンシングするヨーイングセンサー備えていることを特徴とする。
【００１６】
本発明の第１０の態様に係る液体吐出方法は、複数の液体吐出ヘッドを搭載したキャリッジを往復移動させて被吐出媒体に吐出を実行する液体吐出方法であって、前記キャリッジの移動位置に対するピッチング量を求めるための情報をセンシングする第１センシング工程と、前記キャリッジの前記被吐出媒体側の対向面との距離に関する情報をセンシングする第２センシング工程と、前記第１センシング工程と第２センシング工程のセンシング結果に基づいて該キャリッジのピッチング角度を演算して求める演算工程とを備えることを特徴とする。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の実施形態１に係る液体吐出装置を表す斜視図。
【図２】本発明の実施形態１に係る液体吐出装置を表す平面図。
【図３】本発明の実施形態１に係る液体吐出装置を表す正面図。
【図４】本発明の実施形態１に係る液体吐出装置において、エンコーダ間のカウント数の変化に基づいてピッチング量を求めるためのセンシングのイメージを表す模式図。
【図５】従来の液体吐出装置と、本発明の実施形態１に係る液体吐出装置におけるピッチング補正後の液体の吐出位置の誤差の大きさのイメージを表す模式図。
【図６】本発明の実施形態１に係る液体吐出装置を使用することによって実行される液体吐出方法の工程を表すブロック図。
【図７】本発明の実施形態２に係る液体吐出装置を表す平面図。
【図８】本発明の実施形態３に係る液体吐出装置を表す平面図。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下に、本発明の実施形態に係る液体吐出装置及び液体吐出方法について、添付図面を参照して詳細に説明する。  
尚、以下の説明では、最初に実施形態１に係る液体吐出装置を例にとって、本発明の液体吐出装置の概略構成について説明する。次に該実施形態１に係る液体吐出装置の具体的構成について説明し、続いて当該液体吐出装置を使用することによって実行される本発明の液体吐出方法を構成する各工程について説明する。最後にセンサーの構成を異ならせた実施形態２と実施形態３に係る液体吐出装置の構成を前記実施形態１との差異を中心に具体的に説明する。
【００１９】
◆◆◆実施形態１◆◆◆（図１〜図６参照）
図１〜図３に表したように、本実施形態に係る液体吐出装置１Ａは、液体吐出媒体Ｍを搬送方向Ａに搬送する搬送部３と、該搬送部３の搬送方向Ａと交差する液体吐出装置１Ａの幅方向Ｂを移動方向として往復移動する複数の（図示の実施形態では４つの）液体吐出ヘッド１９Ｃ、１９Ｍ、１９Ｙ、１９Ｋを搭載したキャリッジ９を有する液体吐出部５と、を備えたシリアルスキャン方式のインクジェット装置である。  
そして、前記液体吐出装置１Ａには、キャリッジ９の移動位置に対するピッチング量Ｄを求めるための情報をセンシングするピッチング量センサー１１と、キャリッジ９と被吐出媒体Ｍ側の対向面との距離Ｇに関する情報をセンシングするギャップセンサー１３と、前記ピッチング量センサー１１とギャップセンサー１３のセンシング結果に基づいて該キャリッジ９のピッチング角度θを求める演算部１５（図３）と、複数の液体吐出ヘッド１９Ｃ、１９Ｍ、１９Ｙ、１９Ｋからの液体の吐出を制御する制御部１７（図３）と、が更に備えられている。  
ここで、各液体吐出ヘッド１９Ｃ、１９Ｍ、１９Ｙ、１９Ｋは、インクの色のシアン（Ｃ）、マゼンタ（Ｍ）、イエロー（Ｙ）、ブラック（Ｋ）に対応している。また、複数の各液体吐出ヘッド１９Ｃ、１９Ｍ、１９Ｙ、１９Ｋは、対応する各液体吐出ヘッドユニット７Ｃ、７Ｍ、７Ｙ、７Ｋにそれぞれ複数個、千鳥配置で設けられている。
【００２０】
ここで、「ピッチング」とは、キャリッジ９の移動方向において、キャリッジ９の前側が上がり後側が下がること、又は前側が下がり後側が上がることによりキャリッジ９の姿勢が前後方向に傾斜することを言う。「ピッチング量Ｄ」とは、キャリッジ９に搭載されている液体吐出ヘッドユニット７Ｃ、７Ｍ、７Ｙ、７Ｋの各液体吐出ヘッド１９Ｃ、１９Ｍ、１９Ｙ、１９Ｋの吐出孔が設けられている吐出面２１のピッチング量Ｄが０の状態に相当する基準面Ｅに対する吐出面２１の傾きの量を言う。  
また、「ピッチング量Ｄを求めるための情報」とは、ピッチング量Ｄを演算して求めるために利用できる位置や距離などの情報を言う。
【００２１】
「ピッチング角度θ」とは、キャリッジ９の前記基準面Ｅに対する吐出面２１のなす角度であり、キャリッジ９の移動方向の前側と後側のどちらが高いかも特定された角度を言う。  
また、「キャリッジ９の被吐出媒体Ｍ側の対向面」における「対向面」とは、被吐出媒体Ｍを支持するプラテン等の支持部材２３の表面、又は被吐出媒体Ｍが該支持部材２３上に在るときは該被吐出媒体Ｍの表面を言う。
【００２２】
（１）液体吐出装置の概略構成（図１〜図３参照）
搬送部３は、被吐出媒体Ｍを挟持して搬送するニップローラーやガイドローラーあるいは被吐出媒体Ｍをその表面の粘着層に貼り付けて搬送する搬送ベルト等によって構成される搬送実行手段と、該搬送実行手段を駆動する搬送駆動手段と、を備えることによって基本的に構成されている。  
また、被吐出媒体Ｍとしては、用紙やフィルムの他、布帛が含まれ、所定の長さに予めカットされた単票紙やロール状に巻かれたロール紙等が含まれる。尚、ここで「布帛」とは、綿、麻、絹、又はこれらを混合したもの等を原糸とする布や織物等の繊維製品を意味し、例えば、ブラウス、ワイシャツ、作業着などの衣料品の材料として用いられるブロード、シーチング等の繊維製品が挙げられる。また、化学繊維のレーヨン、キュプラ、ポリノジック、アセテート、トリアセテート、プロミックス、ナイロン、ポリエステル、アクリル、ポリ塩化ビニル、ポリウレタンであってもよい。コート紙等の表面コーティングがなされたもの、裏面剥離フィルム、レーヨン、合成紙等も使用可能である。
【００２３】
液体吐出部５は、前記搬送部３によって液体吐出領域に搬送されてきた被吐出媒体Ｍに対して、一例として各色（例えばシアン、マゼンタ、イエロー、ブラックの４色）のインクを吐出して記録を実行する液体吐出ヘッドユニット７Ｃ、７Ｍ、７Ｙ、７Ｋの複数の各液体吐出ヘッド１９Ｃ、１９Ｍ、１９Ｙ、１９Ｋと、該液体吐出ヘッドユニット７Ｃ、７Ｍ、７Ｙ、７Ｋを搭載して前述したように幅方向Ｂを移動方向として往復移動するキャリッジ９と、キャリッジ９の移動を案内するガイドレール２５等を含む案内部材と、キャリッジ９を移動させるための駆動力を生起する図示しない駆動モーターと、駆動モーターの出力軸の回転を動力として、キャリッジ９に伝達する図示しない歯付きベルト等の駆動伝達手段と、前述した液体吐出ヘッドユニット７Ｃ、７Ｍ、７Ｙ、７Ｋの複数の各液体吐出ヘッド１９Ｃ、１９Ｍ、１９Ｙ、１９Ｋに各別にインクを供給する図示しないインクチューブ、インクカートリッジ等を含む図示しない液体供給手段とを備えている。  
そして、液体吐出ヘッドユニット７Ｃ、７Ｍ、７Ｙ、７Ｋの複数の各液体吐出ヘッド１９Ｃ、１９Ｍ、１９Ｙ、１９Ｋの被吐出媒体Ｍとの対向面が前述したインクの吐出面２１になっており、該吐出面２１に各色のインクに対応した各液体吐出ヘッド１９Ｃ、１９Ｍ、１９Ｙ、１９Ｋの吐出孔が設けられている。
【００２４】
（２）液体吐出装置の具体的構成（図１〜図５参照）
本発明に係る液体吐出装置１では、ピッチング量センサー１１の構成部材であるエンコーダ２７がキャリッジ９に対して、該キャリッジ９の移動方向に離間して少なくとも二つ設けられている。そして、本実施形態に係る液体吐出装置１Ａでは、図示のようにキャリッジ９の奥部側（図２では上側）の側面におけるキャリッジ９の移動方向の前側と後側に距離Ｌ離れて第１エンコーダ２７Ａと第２エンコーダ２７Ｂが設けられている。  
また、演算部１５（図３）は、キャリッジ９の移動の際の二つのエンコーダ２７Ａ、２７Ｂ間の距離Ｌの変化の情報と、ギャップセンサー１３のセンシング結果に基づいて前述したピッチング角度θを演算するように構成されている。
【００２５】
例えば、図４（Ａ）に表すように、キャリッジ９にピッチング角度θの傾き誤差が生じていない（θ＝０の）状態で二つのエンコーダ２７Ａ、２７Ｂ間の距離Ｌ＝Ｌ０の間にリニアスケール２９のスリット３１が２４ピッチ分あり、図４（Ｂ）に表すように、キャリッジ９にピッチング角度θの傾き誤差が生じている（θ＝θ１の）状態で二つのエンコーダ２７Ａ、２７Ｂ間の距離Ｌ＝Ｌ１の間にリニアスケール２９のスリット３１が２３ピッチ分あった場合には、その傾き誤差の存在によりキャリッジ９にピッチングが生じていることが分かり、傾き誤差の大きさからピッチング角度θを知ることができる。  
尚、図４（Ａ）（Ｂ）中のエンコーダ２７Ａ、２７Ｂ間のリニアスケール２９のスリット３１のカウント数は、あくまで理解を容易にするための便宜上のものである。実際は１μｍ以下の分解能があるため、微小のピッチング角度θの傾き誤差でも検出可能である。更に、前述したギャップセンサー１３から得られる情報と組み合わせるのでピッチング角度θの方向を求めることができる。
【００２６】
また、本実施形態では、二つのエンコーダ２７Ａ、２７Ｂが設けられているため、図５（Ａ）に表すキャリッジ９に対してエンコーダ２７が一つのみ設けられていた従来の液体吐出装置１００に比べて、図５（Ｂ）に表すように、ピッチング角度θを補正した後のインクの着弾位置の誤差を小さくすることができる。  
尚、図５（Ａ）（Ｂ）中、符号３３で表す部材は、前述したガイドレール２５と係合するリニアガイドであり、ガイドレール２５と共にキャリッジ９の移動を案内する案内部材になっている。
【００２７】
また、本実施形態に係る液体吐出装置１Ａでは、二つあるエンコーダ２７Ａ、２７Ｂのうち一例としてキャリッジ９の移動方向の前側に位置するエンコーダ２７Ａが液体吐出ヘッドユニット７Ｃ、７Ｍ、７Ｙ、７Ｋの複数の各液体吐出ヘッド１９Ｃ、１９Ｍ、１９Ｙ、１９Ｋの吐出タイミングを決める吐出タイミング用エンコーダ３５としての機能を兼ね備えている。  
このように、本発明では吐出タイミング用エンコーダ３５を備え、二つあるエンコーダ２７Ａ、２７Ｂの少なくとも一方を吐出タイミング用エンコーダ３５が兼ねる構成を採用することが可能になっている。
【００２８】
また、前記制御部１７は、前述したピッチング角度θに基づいて液体吐出ヘッドユニット７Ｃ、７Ｍ、７Ｙ、７Ｋの複数の各液体吐出ヘッド１９Ｃ、１９Ｍ、１９Ｙ、１９Ｋのインク吐出タイミングをリアルタイムで補正するように制御することが可能である。  
また、キャリッジ９の移動位置に対するピッチング角度θの関係を予め求めて記憶部３７に記憶しておき、インクの吐出を実行する際に記憶部３７に記憶されたピッチング角度θ１〜θｎに基づいてインクの吐出タイミングを補正するように制御部１７で制御することも可能である。
【００２９】
また、液体吐出ヘッドユニット７Ｃ、７Ｍ、７Ｙ、７Ｋの複数の各液体吐出ヘッド１９Ｃ、１９Ｍ、１９Ｙ、１９Ｋの移動に際して二つのエンコーダ２７Ａ、２７Ｂとギャップセンサー１３によるセンシングにより求められたピッチング角度θが前記記憶部３７に記憶されたピッチング角度θ１〜θｎと比べて閾値を越えてずれたときには、該記憶部３７に記憶されたピッチング角度θ１〜θｎを新たに求められたピッチング角度θ１’〜θｎ’に更新するように制御部１７で制御することも可能である。  
更に、液体吐出ヘッドユニット７Ｃ、７Ｍ、７Ｙ、７Ｋの複数の各液体吐出ヘッド１９Ｃ、１９Ｍ、１９Ｙ、１９Ｋの移動に際して二つのエンコーダ２７Ａ、２７Ｂとギャップセンサー１３によるセンシングにより求められたピッチング角度θが前記記憶部３７に記憶されたピッチング角度θ１〜θｎと比べて設定値を越えてずれたときには、アラームを発するように制御部１７で制御することが可能である。
【００３０】
（３）液体吐出方法（図６参照）
次に、このようにして構成される本実施形態に係る液体吐出装置１Ａを使用することによって実行される本発明の液体吐出方法について具体的に説明する。  
本発明の液体吐出方法は、キャリッジ９の移動位置に対するピッチング量Ｄを求めるための情報をセンシングする第１センシング工程Ｕ１と、キャリッジ９と被吐出媒体Ｍ側の対向面との距離Ｇに関する情報をセンシングする第２センシング工程Ｕ２と、前記第１センシング工程Ｕ１と第２センシング工程Ｕ２のセンシング結果に基づいて該キャリッジ９のピッチング角度θを演算して求める演算工程Ｕ３と、を備えることによって基本的に構成されている。
【００３１】
（ａ）第１センシング工程
第１センシング工程Ｕ１では、前述した二つのエンコーダ２７Ａ、２７Ｂを使用してキャリッジ９の当該移動位置に対するピッチング量Ｄを求めるための情報をセンシングする。具体的には、図４に表すように、二つのエンコーダ２７Ａ、２７Ｂ間の距離Ｌ内にあるリニアスケール２９のスリット３１の数をカウントし、ピッチング角度θの傾き誤差が生じていない場合のカウント数との差を求めてピッチング量Ｄを割り出すための情報を取得する。
【００３２】
（ｂ）第２センシング工程
第２センシング工程Ｕ２では、前述したギャップセンサー１３を使用して各液体吐出ヘッド７のインクの吐出面２１と被吐出媒体Ｍ側の対向面との距離Ｇに関する情報をセンシングする。具体的には、前記吐出面２１と被吐出媒体Ｍ側の対向面との距離Ｇを、光を発射してから戻ってくるまでの時間等によって求め、ピッチング角度θの傾き誤差が生じていない場合の時間と比較して、ピッチング角度θの方向とピッチング量Ｄの大きさを求めるための情報を取得する。
【００３３】
（ｃ）演算工程
演算工程Ｕ３では、前記第１センシング工程Ｕ１と第２センシング工程Ｕ２でセンシングした情報に基づいて演算部１５で当該キャリッジ９の当該移動位置におけるピッチング角度θを演算により求める。即ち、キャリッジ９の基準面Ｅに対する吐出面２１のなす角度を第１センシング工程Ｕ１と第２センシング工程Ｕ２のセンシング結果から求め、当該角度がキャリッジ９の移動方向の前側と後側のどちらに傾いているかを第２センシング工程Ｕ２のセンシング結果から求める。  
そして、このようにして求められたキャリッジ９のピッチング角度θに基づいて制御部１７で前述した制御を行って、液体吐出ヘッドユニット７Ｃ、７Ｍ、７Ｙ、７Ｋの複数の各液体吐出ヘッド１９Ｃ、１９Ｍ、１９Ｙ、１９Ｋにおけるインクの吐出タイミングの補正等を実行する。
【００３４】
このようにして構成される本実施形態に係る液体吐出装置１Ａ及び該液体吐出装置１Ａを使用することによって実行される液体吐出方法によれば、複数の液体吐出ヘッド１９Ｃ、１９Ｍ、１９Ｙ、１９Ｋを搭載したキャリッジ９を往復移動させる際の該キャリッジ９の移動中のピッチング角度θの大きさと方向を求めることが可能になる。  
そして、ここで求めたピッチング角度θに基づいて、複数の液体吐出ヘッド１９Ｃ、１９Ｍ、１９Ｙ、１９Ｋにおける液体の吐出タイミングの補正を行うことで、生産性を向上させるために多ヘッド化された大型のキャリッジ９を備えた液体吐出装置１においても、高精度の液体の吐出が実行できるようになる。
【００３５】
◆◆◆実施形態２◆◆◆（図７参照）
実施形態２に係る液体吐出装置１Ｂは、前述した実施形態１に係る液体吐出装置１Ａと、ピッチング量センサー１１とギャップセンサー１３の使用形態と使用する個数が異なっており、その他の構成については前記実施形態１とほぼ同様の構成を有している。従って、ここでは前記実施形態１と相違するピッチング量センサー１１とギャップセンサー１３の使用形態と使用する個数を中心にして本実施形態に係る液体吐出装置１Ｂの構成を説明する。  
即ち、本実施形態では、ピッチング量センサー１１を、前記キャリッジ９に対して該キャリッジ９の移動方向に離間して少なくとも二つ設けられるギャップセンサー１３Ａ、１３Ｂによって構成し、前記演算部１５では、キャリッジ９の移動の際の二つのギャップセンサー１３Ａ、１３Ｂの検出結果の差の情報と前記ギャップセンサー１３Ａ、１３Ｂの少なくとも一方のセンシング結果に基づいてピッチング角度θを求めるように構成されている。
【００３６】
従って、本実施形態では、前述した実施形態１で設けられていた二つのエンコーダ２７Ａ、２７Ｂと、リニアスケール２９によって構成されているピッチング量センサー１１は設けられておらず、これらに代わる機能をキャリッジ９の吐出面２１におけるキャリッジ９の移動方向の前側と後側の端部中央に一例として設けられている二つのギャップセンサー１３Ａ、１３Ｂによって行うように構成されている。  
尚、図７において、キャリッジ９の奥部側の側面に配置されているエンコーダは、前に説明した吐出タイミング用エンコーダ３５であり、該吐出タイミング用エンコーダ３５の外方に接近して設けられているのは、吐出タイミング用エンコーダ３５用のリニアスケール３６である。  
そして、このようにして構成される本実施形態に係る液体吐出装置１Ｂによっても、前述した実施形態１に係る液体吐出装置１Ａと同様の作用、効果が発揮されて、キャリッジ９のピッチング角度θを容易に求めることが可能になる。
【００３７】
◆◆◆実施形態３◆◆◆（図８参照）
実施形態３に係る液体吐出装置１Ｃは、前述した実施形態１に係る液体吐出装置１Ａのピッチング量センサー１１とギャップセンサー１３をそのまま備えており、更に前記ピッチング量センサー１１と同構造のセンサーをヨーイングセンサー３９として前記キャリッジ９の手前側の側面（図８中、下側の面）に近接して配置している。尚、その他の構成については前記実施形態１と同様である。従って、ここでは前記実施形態１と相違するヨーイングセンサー３９の構成とその作用を中心にして本実施形態に係る液体吐出装置１Ｃの構成を説明する。  
即ち、本実施形態では、前記実施形態１に係る液体吐出装置１Ａの構成に加えて、キャリッジ９の移動位置に対するヨーイング量Ｙを求めるための情報をセンシングするヨーイングセンサー３９が前述したピッチング量センサー１１と同様の構成と配置の二つのエンコーダ４１Ａ、４１Ｂと、一本のリニアスケール４３を備えることによって構成されている。
【００３８】
このような構成の本実施形態３に係る液体吐出装置１Ｃによれば、対応する位置にあるエンコーダ２７Ａとエンコーダ４１Ａあるいはエンコーダ２７Ｂとエンコーダ４１Ｂのキャリッジ９の移動方向のずれ量からヨーイング量Ｙを求めることができる。  
従って、本実施形態に係る液体吐出装置１Ｃによっても、前述した実施形態１に係る液体吐出装置１Ａと同様の作用、効果が発揮され、更に本実施形態にあっては、ピッチング量Ｄに加えてヨーイング量Ｙもセンシングできるから、これら二つのセンシング結果を用いることで、液体の吐出タイミングの補正等の処理を一層精度良く行うことが可能になる。
【００３９】
［他の実施形態］
本発明に係る液体吐出装置１及び液体吐出方法は以上述べたような構成を有することを基本とするものであるが、本願発明の要旨を逸脱しない範囲内の部分的構成の変更や省略等を行うことも勿論可能である。  
例えば、前記実施形態１において、キャリッジ９の一例として移動方向の前側の一ヶ所に設けられていたギャップセンサー１３をキャリッジ９の移動方向の後側の一ヶ所に設けたり、前記実施形態２と同様に、キャリッジ９の移動方向の前側と後側の二ヶ所に設けることが可能である。
【００４０】
また、前記実施形態３において設けた二つのエンコーダ４１Ａ、４１Ｂをいずれか一つにすることも可能であり、その場合でも前記ピッチング量センサー１１と組み合わせることで、キャリッジ９のヨーイング量Ｙをセンシングすることが可能である。また、ギャップセンサー１３とピッチング量センサー１１を組み合わせることで、キャリッジ９のヨーイング量Ｙがセンシングできる場合には、実施形態３において設けたヨーイングセンサー３９を省略することが可能である。  
前記実施形態では、吐出タイミング用エンコーダ３５を設ける構造を説明したが、この吐出タイミング用エンコーダ３５は設けなくともよい。設けなくても、液体吐出ヘッドの基準位置からの移動時間を単位として前記吐出タイミングを設定する等により対応可能である。
【００４１】
尚、本発明は上記実施形態に限定されることなく、特許請求の範囲に記載した発明の範囲内での種々の変形が可能であり、それらも本発明の範囲内に含まれるものであることは言うまでもない。
【００４２】
以上、本発明について具体的な実施形態に基づいて詳述した。ここで本発明について、もう一度まとめて以下に説明する。
【００４３】
上記目的を達成するために、本発明の第１の態様に係る液体吐出装置１は、複数の液体吐出ヘッド１９Ｃ、１９Ｍ、１９Ｙ、１９Ｋを搭載したキャリッジ９を往復移動させて被吐出媒体Ｍに吐出を実行する液体吐出装置であって、キャリッジ９の移動位置に対するピッチング量Ｄを求めるための情報をセンシングするピッチング量センサー１１と、キャリッジ９の被吐出媒体Ｍ側の対向面との距離Ｇに関する情報をセンシングするギャップセンサー１３と、ピッチング量センサー１１とギャップセンサー１３のセンシング結果に基づいて該キャリッジ９のピッチング角度θを求める演算部１５とを備えることを特徴とする。
【００４４】
ここで、「ピッチング」とは、キャリッジ９の移動方向において該キャリッジ９の前側が上がり後側が下がること、又は前側が下がり後側が上がることによりキャリッジ９の姿勢が前後方向に傾斜すること言う。「ピッチング量Ｄ」とは、キャリッジ９の液体吐出ヘッド１９Ｃ、１９Ｍ、１９Ｙ、１９Ｋの吐出孔が設けられている吐出面２１のピッチング量Ｄが０の状態に相当する基準面Ｅに対する前記吐出面２１の傾きの量を言う。「ピッチング量Ｄを求めるための情報」とは、ピッチング量Ｄを演算して求めるために利用できる位置や距離などの情報を言う。  
「ピッチング角度θ」とは、キャリッジ９の基準面Ｅに対する吐出面２１のなす角度であり、キャリッジ９の移動方向の前側と後側のどちらが高いかも特定された角度を言う。  
また、「キャリッジ９の前記被吐出媒体Ｍ側の対向面」における「対向面」とは、被吐出媒体Ｍを支持するプラテン等の支持部材２３の表面、又は被吐出媒体Ｍが支持部材２３上に在るときは該被吐出媒体Ｍの表面を言う。
【００４５】
本態様においては、ピッチング量センサー１１によってキャリッジ９の移動中の移動位置に対するピッチング量Ｄをセンシングすることができる。即ちキャリッジ９の移動の各位置における傾きの量を求めることができる。また、ギャップセンサー１３によってキャリッジ９の移動の各位置において前記対向面との距離Ｇをセンシングすることができる。即ち、その距離Ｇが基準値より大きくなったときはその位置が上方に変位したことを把握でき、逆に小さくなったときはその位置が下方に変位したことを把握できる。  
本態様によれば、ピッチング量センサー１１とギャップセンサー１３のセンシング結果が演算部１５に送られることにより該キャリッジ９のピッチング角度θを容易に求めることができる。そして、該ピッチング角度θが分かることにより、キャリッジ９の各移動位置において液体の吐出タイミングの補正等の適宜の処理を実行することが可能になる。
【００４６】
本発明の第２の態様は、第１の態様の液体吐出装置１において、ピッチング量センサー１１は、キャリッジ９に該キャリッジ９の前記移動方向に離間して少なくとも二つ設けられたエンコーダ２７を備え、演算部１５は、キャリッジ９の移動の際の前記二つのエンコーダ２７間の距離Ｌの変化の情報とギャップセンサー１３のセンシング結果に基づいてピッチング角度θを演算することを特徴とする。
【００４７】
本態様においては、ピッチング量センサー１１は、キャリッジ９に該キャリッジ９の前記移動方向に離間して少なくとも二つ設けられたエンコーダ２７を備えて構成されている。二つのエンコーダ２７間の距離は、ピッチング量Ｄが０のときが最も長い距離Ｌとしてセンシングされ、ピッチング量Ｄが大きくなるに連れてセンシング結果としての距離Ｌは小さくなって行く関係にある。従って、キャリッジ９の移動位置における二つのエンコーダ２７間の距離Ｌをセンシングし、そのセンシング結果とピッチング量Ｄが０に相当する最も長い距離Ｌとの関係からピッチング量Ｄを求めることができる。  
本態様によれば、キャリッジ９の移動の際の前記二つのエンコーダ２７間の距離Ｌの変化の情報とギャップセンサー１３のセンシング結果が演算部１５に送られることにより該キャリッジ９のピッチング角度θを容易に求めることができる。
【００４８】
本発明の第３の態様は、第１の態様の液体吐出装置１において、ピッチング量センサー１１は、キャリッジ９に該キャリッジ９の前記移動方向に離間して少なくとも二つ設けられたギャップセンサー１３を備え、演算部１５は、キャリッジ９の移動の際の前記二つのギャップセンサー１３の検出結果の差の情報とギャップセンサー１３の少なくとも一方のセンシング結果に基づいてピッチング角度θを演算することを特徴とする。
【００４９】
本態様においては、ピッチング量センサー１１は、キャリッジ９に該キャリッジ９の前記移動方向に離間して少なくとも二つ設けられたギャップセンサー１３を備えて構成されている。前記二つのギャップセンサー１３の検出結果の差の情報からピッチング量Ｄを求めることができる。そして、前記二つのギャップセンサー１３の少なくとも一方の検出結果である距離が基準値より大きくなったときはその位置が上方に変位したことを把握でき、逆に小さくなったときはその位置が下方に変位したことを把握できる。  
本態様によれば、キャリッジ９の移動の際の前記二つのギャップセンサー１３の検出結果の差の情報とギャップセンサー１３の少なくとも一方のセンシング結果が演算部１５に送られることにより該キャリッジ９のピッチング角度θを容易に求めることができる。
【００５０】
本発明の第４の態様は、第２の態様の液体吐出装置１において、液体吐出ヘッド１９Ｃ、１９Ｍ、１９Ｙ、１９Ｋの吐出タイミングを決める吐出タイミング用エンコーダ３５を備え、前記二つのエンコーダ２７の少なくとも一方は吐出タイミング用エンコーダ３５が兼ねることを特徴とする。
【００５１】
本態様によれば、液体吐出ヘッド１９Ｃ、１９Ｍ、１９Ｙ、１９Ｋの吐出タイミングを決める吐出タイミング用エンコーダ３５を備え、前記二つのエンコーダ２７の少なくとも一方は吐出タイミング用エンコーダ３５が兼ねるので、ピッチング角度θを求めるに際して部品点数の増加を抑えつつ実現することができる。
【００５２】
本発明の第５の態様は、第１の態様から第４の態様のいずれか一つの態様の液体吐出装置１において、液体吐出ヘッド１９Ｃ、１９Ｍ、１９Ｙ、１９Ｋの吐出を制御する制御部１７を備え、制御部１７は、ピッチング角度θに基いて複数の液体吐出ヘッド１９Ｃ、１９Ｍ、１９Ｙ、１９Ｋの吐出タイミングを補正することを特徴とする。
【００５３】
本態様によれば、前記ピッチング角度θに基いて前記複数の液体吐出ヘッド１９Ｃ、１９Ｍ、１９Ｙ、１９Ｋの吐出タイミングをリアルタイムで補正することができる。
【００５４】
本発明の第６の態様は、第５の態様の液体吐出装置１において、キャリッジ９の移動位置に対するピッチング角度θの関係を予め求めて記憶部３７に記憶しておき、制御部１７は吐出実行の際に記憶部３７に記憶されたピッチング角度θに基いて吐出タイミングの補正をすることを特徴とする。
【００５５】
本態様によれば、予め求めたピッチング角度θによってキャリッジ９の移動の各位置において液体吐出ヘッド１９Ｃ、１９Ｍ、１９Ｙ、１９Ｋからの液体の吐出タイミングを補正することができる。
【００５６】
本発明の第７の態様は、第６の態様の液体吐出装置１において、液体吐出ヘッド７の移動に際してセンシングにより求められたピッチング角度θが記憶部３７に記憶されたピッチング角度θと比べて閾値を越えてずれたときは該記憶部３７に記憶されたピッチング角度θを新たに求められたピッチング角度θに更新することを特徴とする。
【００５７】
本態様によれば、予め求めて記憶させたピッチング角度θが経時的に不適となった場合にその時点でセンシングした新たなピッチング角度θに更新するので、経時的な変化の影響を抑えて前記吐出タイミングの補正などの処理を行うことができる。
【００５８】
本発明の第８の態様は、第６の態様又は第７の態様の液体吐出装置１において、液体吐出ヘッド１９Ｃ、１９Ｍ、１９Ｙ、１９Ｋの移動に際してセンシングにより求められたピッチング角度θが記憶部３７に記憶されたピッチング角度θと比べて設定値を越えてずれたときはアラームを発することを特徴とする。
【００５９】
本態様によれば、経時的にピッチング角度θが適切範囲から大きくずれたときはアラームを発してユーザーに知らせるので、ユーザーは直ちに当該液体吐出装置１に対して必要な修理を行うことが可能になる。
【００６０】
本発明の第９の態様は、第１の態様から第８の態様のいずれか一つの態様の液体吐出装置１において、キャリッジ９の移動位置に対するヨーイング量Ｙを求めるための情報をセンシングするヨーイングセンサー３９を備えていることを特徴とする。
【００６１】
本態様によれば、ピッチング量Ｄに加えてヨーイング量Ｙもセンシングするので、両センシング結果を用いることで、前記吐出タイミングの補正等の処理を一層精度良く行うことが可能になる。
【００６２】
本発明の第１０の態様に係る液体吐出方法は、複数の液体吐出ヘッド１９Ｃ、１９Ｍ、１９Ｙ、１９Ｋを搭載したキャリッジ９を往復移動させて被吐出媒体Ｍに吐出を実行する液体吐出方法であって、キャリッジ９の移動位置に対するピッチング量Ｄを求めるための情報をセンシングする第１センシング工程Ｕ１と、キャリッジ９の被吐出媒体Ｍ側の対向面との距離Ｇに関する情報をセンシングする第２センシング工程Ｕ２と、第１センシング工程Ｕ１と第２センシング工程Ｕ２のセンシング結果に基づいて該キャリッジ９のピッチング角度θを演算して求める演算工程Ｕ３とを備えることを特徴とする。
【００６３】
本態様によれば、第１センシング工程Ｕ１において当該キャリッジ９の移動位置に対するピッチング量Ｄを求めるための情報が取得でき、第１センシング工程Ｕ２においてキャリッジ９が移動方向の前側と後側のどちらが上下に変位しているかの情報を取得することができる。従って、演算工程Ｕ３では、当該キャリッジ９の移動位置に対するピッチング角度θを大きさと方向の両方で求めることが可能になって、当該ピッチング角度θの補正や液体の吐出タイミングの補正等の処理を精度良く実行することが可能になる。
【符号の説明】
【００６４】
１  液体吐出装置、３  搬送部、５  液体吐出部、７  液体吐出ヘッドユニット、
９  キャリッジ、１１  ピッチング量センサー、１３  ギャップセンサー、
１５  演算部、１７  制御部、１９  液体吐出ヘッド（吐出孔）、２１  吐出面、
２３  支持部材、２５  ガイドレール、２７  エンコーダ、２９  リニアスケール、
３１  スリット、３３  リニアガイド、３５  吐出タイミング用エンコーダ、
３６  リニアスケール、３７  記憶部、３９  ヨーイングセンサー、
４１  エンコーダ、４３  リニアスケール、Ａ  搬送方向、Ｂ  幅方向、Ｃ  インク、
Ｍ  被吐出媒体、Ｄ  ピッチング量、Ｇ  距離、θ  ピッチング角度、Ｅ  基準面、
Ｌ  距離、Ｙ  ヨーイング量、Ｕ１  第１センシング工程、
Ｕ２  第２センシング工程、Ｕ３  演算工程
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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