(57)【要約】 【課題】簡便な手法で移動体の検出精度を向上させることができる移動体検出装置を提供する。【解決手段】本実施形態による移動体検出装置は、移動情報取得部と、近似画像生成部と、移動体検出器と、を備える。移動情報取得部は、第１露光時間および第１露光時間より長い第２露光時間での撮像が可能な撮像装置の移動情報を生成する。近似画像生成部は、移動情報に基づいて、第１露光時間で撮像された第１撮像画像および第２露光時間で撮像された第２撮像画像のうち一方を他方に近似させた近似画像を生成する。移動体検出装置は、近似画像と他方の撮像画像とに基づいて、第１および第２撮像画像に写し込まれた移動体を検出する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１露光時間および該第１露光時間より長い第２露光時間での撮像が可能な撮像装置の移動情報を取得する移動情報取得部と、
前記移動情報に基づいて、前記第１露光時間で撮像された第１撮像画像および前記第２露光時間で撮像された第２撮像画像のうち一方を他方に近似させた近似画像を生成する近似画像生成部と、
前記近似画像と前記他方の撮像画像とに基づいて、前記第１および第２撮像画像に写し込まれた移動体を検出する移動体検出器と、を備える移動体検出装置。
【請求項２】
前記移動情報取得部は、撮像時刻が異なる複数の前記第１撮像画像に基づいて前記移動情報を取得する、請求項１に記載の移動体検出装置。
【請求項３】
前記近似画像生成部は、前記移動情報に基づいて前記第１撮像画像を画像処理して前記ブラー画像を生成し、
前記移動体検出器は、前記ブラー画像と前記第２撮像画像との差分を前記移動体として検出する、請求項１または２に記載の移動体検出装置。
【請求項４】
前記近似画像生成部は、前記差分が閾値以上の場合には、新たなブラー画像を生成し、
前記移動体検出器は、前記新たなブラー画像と前記第２撮像画像との差分を移動体として検出する、請求項３に記載の移動体検出装置。
【請求項５】
前記移動情報取得部は、前記移動情報を、該移動情報の検出センサから取得する、請求項１に記載の移動体検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、移動体検出装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
定点カメラのような固定位置に搭載されたカメラで撮像した画像に写り込んでいる移動体を検出する技術がある。しかし、人や車のような移動体に搭載されたカメラで撮像した画像から移動体を検出することが困難であるといった問題がある。
【０００３】
また、単眼カメラで撮像した２枚のフレームから互いにマッチングする特徴点を生成することで移動体を検出する技術がある。マッチングした特徴点がエピポーラ幾何拘束の条件を満たしていなければ、該特徴点を移動体として検出する。
【０００４】
この技術では、露光時間が短い（すなわち、フレームレートが高い）カメラを用いれば、マッチングする特徴点の探索範囲を絞れる。しかしながら、露光時間が短い場合には、不連続な撮像画像から移動体の情報を生成するため、移動体の軌跡を正確に追うことが困難であり、移動体の検出精度が不十分であるといった問題がある。
【０００５】
一方、露光時間が長い（すなわち、フレームレートが低い）カメラを用いる場合には、被写体やカメラの移動距離が長くなることで、マッチングする特徴点の探索範囲が広がる。探索範囲が広がることで、露光時間が短いカメラよりも移動体の検出精度が低下する。また、移動体がその手前（カメラ側）に存在する物体の背後に隠れることで撮像画像に写らなくなるオクルージョンが発生し易くなることで、移動体の検出精度が更に低下するといった問題がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１１−１３８３８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本発明が解決しようとする課題は、簡易な手法で移動体の検出精度を向上させることができる移動体検出装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本実施形態による移動体検出装置は、移動情報取得部と、近似画像生成部と、移動体検出器と、を備える。移動情報取得部は、第１露光時間および第１露光時間より長い第２露光時間での撮像が可能な撮像装置の移動情報を取得する。近似画像生成部は、移動情報に基づいて、第１露光時間で撮像された第１撮像画像および第２露光時間で撮像された第２撮像画像のうち一方を他方に近似させた近似画像を生成する。移動体検出装置は、近似画像と他方の撮像画像とに基づいて、第１および第２撮像画像に写し込まれた移動体を検出する。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】第１の実施形態を示す移動体検出装置１０のブロック図である。
【図２】図１の移動体検出装置１０の動作例を示すフローチャートである。
【図３】撮像装置１１の露光時間を説明する図である。
【図４Ａ】時刻Ｔ１における第１撮像画像を示す図である。
【図４Ｂ】時刻Ｔ３における第１撮像画像を示す図である。
【図４Ｃ】ブラー画像と第２撮像画像との差分を示す図である。
【図５】ブラーフィルタを説明する図である。
【図６Ａ】図４Ｃの部分拡大図である。
【図６Ｂ】図５Ａの領域Ａを数値で表した図である。
【図７】第２の実施形態を示す移動体検出装置１０のブロック図である。
【図８】図７の移動体検出装置１０の動作例を示すフローチャートである。
【図９】第３の実施形態を示す移動体検出装置１０のブロック図である。
【図１０】図９の移動体検出装置１０の動作例を示すフローチャートである。
【図１１】第４の実施形態を示す移動体検出装置１０のブロック図である。
【図１２】図１１の移動体検出装置１０の動作例を示すフローチャートである。
【図１３】第５の実施形態を示す移動体検出装置１０のブロック図である。
【図１４】図１３の移動体検出装置１０の動作例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図面を参照して本発明に係る実施形態を説明する。以下の実施形態では、移動体検出装置の特徴的な構成および動作を中心に説明するが、移動体検出装置には以下の説明で省略した構成および動作が存在しうる。これらの省略した構成および動作も本実施形態の範囲に含まれるものである。
【００１１】
（第１の実施形態）
図１は、第１の実施形態を示す移動体検出装置１０のブロック図である。移動体検出装置１０は、例えば、車載用周囲監視システムやヘッドマウントディスプレイにおいて移動体を検出するために用いることができる。移動体は、例えば車両や歩行者である。
【００１２】
移動体検出装置１０は、撮像装置１１と、切替器１２と、移動情報取得部１３と、近似画像生成部１４と、移動体検出部１５とを備える。撮像装置１１は、例えば、車両の所定の位置に所定の姿勢で取り付けられたカメラである。撮像装置１１は、ＣＭＯＳセンサなどの固体撮像素子にて撮像を行うカメラであってよい。また、撮像装置１１は、赤外線帯域の撮像も可能なカメラであってもよい。また、撮像装置１１は、１つだけでなく、複数個設けてもよい。撮像装置１１からは、撮像した画像がデジタル信号で出力される。切替器１２は、例えばスイッチの自動切り替えによって撮像画像の出力先を変更する。
【００１３】
（撮像装置１１）
撮像装置１１は、第１露光時間での撮像と、第１露光時間より長い第２露光時間での撮像が可能である。なお、撮像装置１１は、第１および第２露光時間以外の露光時間での撮像を行ってもよい。撮像装置１１の撮像方向および撮像範囲は、任意に調整できるようにしてもよいし、固定にしてもよい。
【００１４】
撮像装置１１は、第１露光時間及び第２の露光時間の撮像を交互に行う。なお、撮像装置１１が複数の固体撮像素子を備える場合、第１露光時間と第２の露光時間の撮像を同時に行ってもよい。
【００１５】
撮像装置１１は、第１露光時間で撮像された第１撮像画像（画像データ）Ｉ１と、第２露光時間で撮像された第２撮像画像（画像データ）Ｉ２とを、切替器１２に出力する。
【００１６】
ここで、ブラーとは、画像に含まれるブレを意味する。より詳細には、ブラーには、撮像装置１１の移動により生じたブラーと、移動体の移動により生じたブラーとが含まれている。第１撮像画像Ｉ１は、移動体を検出する処理を行う際に、ブラーフィルタの生成（同定）に用いられる。第２撮像画像Ｉ２は、移動体を検出する処理を行う際に、ブラー画像との差分の検出に用いられる。
【００１７】
（切替器１２）
切替器１２は、切替動作によって、第１撮像画像Ｉ１を移動情報取得部１３と近似画像生成部１４に送信し、第２撮像画像Ｉ２を移動体検出部１５に送信する。切替器１２は、撮像装置１１の撮像動作に同期して、切替動作を行ってもよい。すなわち、切替器１２は、撮像装置１１が第１露光時間または第２露光時間での撮像を行ったタイミングに合わせて、切替動作を行ってもよい。切替動作は、例えば、画像Ｉ２を切替器１２に送信する際に、露光時間を特定する情報を各撮像画像に合わせて送信すればよい。切替器１２は、この情報を受信することで、第１撮像画像Ｉ１または第２撮像画像Ｉ２の送信先を切り替える。
【００１８】
（移動情報取得部１３）
移動情報取得部１３は、撮像装置１１の移動情報（以下、単に移動情報ともいう）を取得する。移動情報は、撮像装置１１の移動量および移動方向を含む。移動量は、単位時間当たりの移動量、すなわち移動速度であってもよい。また、移動情報は、撮像装置１１の姿勢を更に含んでよい。移動情報は、撮像装置１１の並進ベクトルおよび回転マトリクスであってもよい。また、移動情報は、撮像装置１１のパラメータであってもよい。
【００１９】
移動情報取得部１３は、撮像時刻（撮像開始時刻）が異なる複数の第１撮像画像Ｉ１に基づいて、移動情報を取得する。移動情報取得部１３は、移動情報に基づいて、ブラーフィルタを生成（取得）する。ブラーフィルタは、撮像装置１１の移動により生じたブラーを模擬するフィルタである。移動情報取得部１３は、ブラーフィルタを、近似画像生成部１４に出力する。
【００２０】
ブラーフィルタは、撮像装置１１の移動により生じたブラーを模擬しているが、移動体の移動により生じたブラーは模擬していない。このような撮像装置１１の移動により生じたブラーのみを模擬したブラーフィルタを用いると、移動体の検出に適したブラー画像を得ることができる。
【００２１】
（近似画像生成部１４）
近似画像生成部１４は、移動情報に基づいて、第１撮像画像および第２撮像画像のうち一方を他方に近似させた近似画像を生成する。第１の実施形態では、近似画像生成部１４は、移動情報に基づいて、第１撮像画像Ｉ１を第２撮像画像Ｉ２に近似させたブラー画像を生成する。すなわち、近似画像生成部１４は、移動情報に基づいて第１撮像画像Ｉ１を画像処理し、ブラー画像を生成する。ブラー画像は、近似画像の一例である。
【００２２】
具体的には、近似画像生成部１４は、第１撮像画像Ｉ１に、移動情報に基づいて生成されたブラーフィルタを畳み込む（画像処理を行う）ことで、ブラー画像を生成する。そして、近似画像生成部１４は、ブラー画像を、移動体検出部１５に出力する。
【００２３】
ブラー画像は、撮像装置１１の移動により生じたブラーを模擬可能なブラーフィルタに基づいて生成されたものである。したがって、ブラー画像は、撮像装置１１の移動による疑似的なブラーのみを含み、被写体の移動による疑似的なブラーは含まない。このような疑似的なブラーのみを含むブラー画像を用いることで、移動体を簡便かつ高精度に検出することができる。
【００２４】
（移動体検出部１５）
移動体検出部１５は、ブラー画像と第２撮像画像Ｉ２とに基づいて、第１撮像画像Ｉ１および第２撮像画像Ｉ２に写し込まれている移動体を検出する。具体的には、移動体検出部１５は、ブラー画像と第２撮像画像Ｉ２との差分を移動体として検出する。
【００２５】
ブラー画像は、撮像装置１１の移動により生じたブラーのみを含んでいる。一方、第２撮像画像Ｉ２は、撮像装置１１および被写体の移動により生じたブラーを含んでいる。したがって、ブラー画像と第２撮像画像Ｉ２との差分を求めれば、両画像の間で、撮像装置１１の移動により生じたブラーが除去される。一方、被写体の移動により生じたブラーは、ブラー画像と第２撮像画像Ｉ２との差分の中に含まれている。この差分画像は、移動した被写体すなわち移動体を示すものである。したがって、この差分を求めることで、第２撮像画像に写し込まれた移動体を簡便かつ高精度に検出することができる。
【００２６】
もし、露光時間が短いカメラのみを用いて移動体を検出する場合、不連続な撮像画像から移動体の情報を生成するため、移動体の軌跡を正確に追うことが困難である。この結果、移動体の検出精度が不十分となる。これに対して、本実施形態では、移動体の軌跡を反映した連続的な第２撮像画像Ｉ２から、撮像装置１１の移動により生じたブラーの成分を、ブラー画像で除去することができる。この結果、移動体を十分に高精度に検出できる。
【００２７】
（移動体検出動作）
以下、図を用いて、移動体検出部１５の動作例すなわち移動体検出方法を説明する。図２は、図１の移動体検出装置１０の動作例を示すフローチャートである。図３は、撮像装置１１の露光時間を説明する図である。図３は、時刻Ｔ１、Ｔ３に第１露光時間ＥＴ１、時刻Ｔ２に第２露光時間ＥＴ２で撮像することを示している。
【００２８】
撮像装置１１は、先ず、時刻Ｔ１に第１露光時間ＥＴ１で第１撮像画像Ｉ１を撮像する（Ｓ１）。図４Ａは、時刻Ｔ１における撮像画像の一例を示す図である。時刻Ｔ１における第１撮像画像Ｉ１として、撮像装置１１を搭載した車両の進行方向前方の画像が示されている。第１撮像画像Ｉ１中には、対向車Ｃ（移動体）および木Ｔ（静止物）が写し込まれている。
【００２９】
次いで、撮像装置１１は、時刻Ｔ２に第２露光時間ＥＴ２で第２撮像画像Ｉ２を撮像する（Ｓ２）。この第２撮像画像Ｉ２は、期間Ｔ１〜Ｔ２における撮像装置１１（車両）の移動にともなうブラーと、期間Ｔ１〜Ｔ２における対向車Ｃの移動にともなうブラーとを含んでいる。
【００３０】
次いで、撮像装置１１は、時刻Ｔ３に第１撮像画像Ｉ１を撮像する（Ｓ３）。図４Ｂは、時刻Ｔ３における撮像画像の一例を示す図である。図４Ｂには、図４Ａよりも車両および対向車Ｃが進行した画像が示されている。図４Ｂの第１撮像画像Ｉ１には、車両前方の対向車Ｃと木Ｔとが、図４Ａよりも大きく写り込んでいる。なお、図４Ｂ中の矢印ａは、対向車Ｃの進行方向を示す。
【００３１】
次いで、移動情報取得部１３は、時刻Ｔ１における第１撮像画像Ｉ１と、時刻Ｔ３における第１撮像画像Ｉ１とに基づいて、移動情報を取得する（Ｓ４）。そして、移動情報取得部１３は、移動情報に基づいてブラーフィルタを生成する（Ｓ５）。
【００３２】
図５は、ブラーフィルタを説明する図である。ブラー（ラジアルブラー）は、画像中の消失点ＶＰを中心としたラジアルラインＲＬに沿って方向づけられる。ラジアルラインＲＬは、移動情報に含まれる移動方向に延びている。ブラーフィルタは、点像広がり関数（ＰＳＦ）ということもできる。このようなブラーを模擬するブラーフィルタ（カーネル）は画素毎に異なり、消失点ＶＰを基準とした各画素のラジアルラインＲＬ方向の位置および距離によって決まる。例えば、第１の画素ｐｉｘ＿１が有するブラーフィルタは、ラジアルラインＲＬ方向の位置ｐ１および距離ｌ１によって決まる。同様に、第２の画素ｐｉｘ＿２のブラーフィルタは、位置ｐ２および距離ｌ２によって決まる。ここで、画素の位置は、移動情報に影響される。例えば、時刻Ｔ１において、或る着目画素が消失点ＶＰに位置していたと仮定する。時刻Ｔ３における着目画素は、撮像装置１１の移動量がｌ１に対応する値であれば、第１の画素ｐｉｘ＿１となり、撮像装置１１の移動量がｌ２に対応する値であれば、第２の画素ｐｉｘ＿２となり得る。したがって、ブラーフィルタは、一例として、移動情報によって決まる。
【００３３】
次いで、近似画像生成部１４は、第１撮像画像Ｉ１にブラーフィルタを畳み込み、ブラー画像を生成する（Ｓ６）。ブラー画像は、撮像装置１１の移動による疑似的なブラーを含んでおり、対向車Ｃの移動により生じたブラーは含んでいない。
【００３４】
次いで、移動体検出部１５は、ブラー画像と第２撮像画像Ｉ２との差分を移動体として検出する（Ｓ７）。図４Ｃは、ブラー画像と第２撮像画像との差分の一例を示す図である。対向車Ｃの移動により生じたブラーが含まれる。図６Ａは、図４Ｃの部分拡大図である。図６Ｂは、図６Ａの領域Ａを数値で表した図である。移動体検出部１５は、例えば、図６Ａの領域Ａ内におけるブラー画像と第２撮像画像Ｉ２との差分を、図６Ｂに示すような二値画像に変換して検出する。なお、移動体検出部１５は、差分を検出できればよく、差分を二値画像に変換することは必須でない。ブラー画像と第２撮像画像Ｉ２との差分を求めることで、第２撮像画像Ｉ２に含まれる対向車Ｃの移動により生じたブラーを抽出できる。これにより、移動体（対向車Ｃ）を簡便な手法で高精度に検出することができる。
【００３５】
このように、第１の実施形態では、露光時間の短い第１撮像画像Ｉ１にブラーフィルタを適用してブラー画像を生成する。ブラー画像には、撮像装置１１の移動により生じたブラーは含まれているが、移動体の移動により生じたブラーは含まれていない。このブラー画像と露光時間の長い第２撮像画像Ｉ２との差分を求めることにより、撮像装置１１の移動により生じたブラーを相殺しつつ、移動体の移動により生じたブラーを抽出できる。これにより、第１撮像画像Ｉ１と第２撮像画像Ｉ２に写し込まれた移動体を精度よく検出できる。すなわち、本実施形態によれば、簡易な手法で移動体の検出精度を向上させることができる。
【００３６】
（第２の実施形態）
本実施形態の移動体検出装置１０は、第１の実施形態に対して、移動体を検出するための撮像画像Ｉ１、Ｉ２の適用の仕方が異なる。図７は、第２の実施形態を示す移動体検出装置１０のブロック図である。本実施形態の説明にあたり、第１の実施形態に対応する構成部については同一の符号を付して重複した説明は省略する。
【００３７】
第２の実施形態では、切替器１２は、第１撮像画像Ｉ１を、近似画像生成部１４に供給する代わりに、移動体検出部１５に供給する。また、切替器１２は、第２撮像画像Ｉ２を、移動体検出部１５に供給する代わりに、近似画像生成部１４に供給する。
【００３８】
図８は、第２の実施形態の移動体検出装置１０の動作例を示すフローチャートである。移動情報取得部１３は、ブラーフィルタを生成する（図２のＳ５）代わりに、移動情報に基づいてデブラーフィルタを生成する（Ｓ５２）。デブラーフィルタは、第２撮像画像Ｉ２をデブラー画像に変換可能なフィルタであり、パラメータの一例である。デブラー画像とは、撮像画像から、撮像装置１１の移動により生じたブレを抑制（補正）した画像である。抑制は、除去を含んでよい。
【００３９】
また、近似画像生成部１４は、ブラー画像を生成する（図２のＳ６）代わりに、デブラー画像（近似画像）を生成する（Ｓ６２）。デブラー画像は、第２撮像画像Ｉ２にデブラーフィルタを畳み込むことで得られる。第２の実施形態による近似画像は、第２撮像画像Ｉ２に含まれるブレを移動情報に基づいて抑制させたデブラー画像である。近似画像生成部１４は、移動情報に基づいて第２撮像画像Ｉ２を画像処理し、デブラー画像を生成する。
【００４０】
また、移動体検出部１５は、ブラー画像と第２撮像画像Ｉ２との差分を移動体として検出する（図２のＳ７）代わりに、デブラー画像と第１撮像画像Ｉ１との差分を移動体として検出する（Ｓ７２）。
【００４１】
ここで、デブラーフィルタは、移動情報に基づいて生成されたものである。デブラーフィルタは、撮像装置１１の移動により生じたブラーを考慮している一方で、被写体の移動は考慮していない。したがって、デブラーフィルタを畳み込むことで生成されたデブラー画像は、撮像装置１１の移動により生じたブラーを抑制（デブラー）しており、被写体の移動により生じたブラーは抑制していない。このため、デブラー画像と第１撮像画像Ｉ１との差分をとれば、デブラー画像から撮像装置１１の移動により生じたブラーを抑制した部分が除去される。一方、被写体の移動により生じたブラーは、デブラー画像と第１撮像画像Ｉ１との差分の中に含まれている。この差分画像は、移動した被写体すなわち移動体を示すものである。したがって、デブラー画像と第１撮像画像Ｉ１との差分を求めることで、移動体を簡便かつ高精度に検出することができる。すなわち、本実施形態によれば、簡易な手法で移動体の検出精度を向上させることができる。
【００４２】
このように、第２の実施形態では、露光時間の長い第２撮像画像Ｉ２にデブラーフィルタを適用してデブラー画像を生成する。デブラー画像は、第２撮像画像Ｉ２に含まれていた撮像装置１１の移動により生じたブレをなくした画像であるが、移動体の移動により生じたブレは含まれている。このデブラー画像と露光時間の短い第１撮像画像Ｉ１との差分を求めることにより、移動体の移動により生じたブレを抽出できる。これにより、第１撮像画像Ｉ１と第２撮像画像Ｉ２に写し込まれた移動体を検出できる。
【００４３】
（第３の実施形態）
本実施形態の移動体検出装置１０は、第１の実施形態に対して、ブラーフィルタを更新する点が異なる。図９は、第３の実施形態を示す移動体検出装置１０のブロック図である。第１の実施形態に対応する構成部については同一の符号を付して重複した説明は省略する。
【００４４】
第３の実施形態の切替器１２は、第２撮像画像Ｉ２を、移動体検出部１５だけでなく、移動情報取得部１３にも供給する。図１０は、図９の移動体検出装置１０の動作例を示すフローチャートである。移動情報取得部１３は、ブラーフィルタの生成（Ｓ５）の後に、ブラーフィルタを第１撮像画像Ｉ１に畳み込む（Ｓ８）。次いで、移動情報取得部１３は、畳み込んだ画像と第２撮像画像Ｉ２との差分を計算する（Ｓ９）。次いで、移動情報取得部１３は、ピクセルごとの差分の和が閾値以上か否かを判定する（Ｓ１０）。
【００４５】
ピクセルごとの差分の和が閾値未満である場合（Ｓ１０：Ｎｏ）には、ブラーフィルタを維持してブラー画像の取得（Ｓ６）に移行する。一方、移動情報取得部１３は、ピクセルごとの差分の和が閾値以上である場合（Ｓ１０：Ｙｅｓ）には、差分に基づいてブラーフィルタを更新（再生成）する（Ｓ１１）。差分があまりにも大きい場合には、差分中に、移動体だけでなくノイズも含んでいる可能性がある。ノイズの原因としては、ブラーフィルタが、撮像装置１１の移動により生じたブラーを正確に模擬できていないことが考えられる。そこで、Ｓ１１では、ブラーフィルタの更新を行う。Ｓ１１では、例えば、移動情報取得部１３は、ブラーフィルタのパラメータを予め定められた変化量だけ変化させてもよい。その後、移動情報取得部１３は、更新されたブラーフィルタに対して、畳み込み（Ｓ８）以降の処理を繰り返す。
【００４６】
なお、ブラーフィルタの畳み込み（Ｓ８）は、近似画像生成部１４が行ってもよい。畳み込んだ画像は、ブラー画像ということもできる。このため、Ｓ９において算出された画像と第２撮像画像Ｉ２との差分は、移動体ということもできる。したがって、Ｓ９において算出された差分を移動体と判断する場合（例えば、Ｓ１０：Ｎｏの場合）には、ブラー画像の生成（Ｓ６）およびブラー画像と第２撮像画像Ｉ２との差分の検出（Ｓ７）を省略してもよい。また、Ｓ１０の判定は、移動体検出部１５が行ってもよい。
【００４７】
このように、第３の実施形態では、第１撮像画像Ｉ１にブラーフィルタを畳み込んだ画像と、第２撮像画像Ｉ２との差分に基づいて、ブラーフィルタの正確性を判断できる。そして、差分が閾値以上となるブラーフィルタを更新することで、移動体の検出精度を更に向上させることができる。
【００４８】
（第４の実施形態）
本実施形態の移動体検出装置１０は、第２の実施形態に対して、デブラーフィルタを更新する点が異なる。図１１は、第４の実施形態を示す移動体検出装置１０のブロック図である。第２の実施形態に対応する構成部については同一の符号を付して重複した説明は省略する。具体的には、切替器１２は、第２撮像画像Ｉ２を、近似画像生成部１４だけでなく、移動情報取得部１３にも供給する。
【００４９】
図１２は、図１１の移動体検出装置１０の動作例を示すフローチャートである。移動情報取得部１３は、デブラーフィルタの生成（Ｓ５２）の後に、デブラーフィルタを第２撮像画像Ｉ２に畳み込む（Ｓ８４）。次いで、移動情報取得部１３は、畳み込んだ画像と第１撮像画像Ｉ１との差分を計算する（Ｓ９４）。次いで、移動情報取得部１３は、ピクセルごとの差分の和が閾値以上か否かを判定する（Ｓ１０４）。そして、移動情報取得部１３は、ピクセルごとの差分の和が閾値以上である場合（Ｓ１０４：Ｙｅｓ）には、差分に基づいてデブラーフィルタを更新（再生成）する（Ｓ１１４）。差分があまりにも大きい場合には、差分中に、移動体だけでなくノイズも含んでいる可能性がある。ノイズの原因としては、デブラーフィルタが撮像装置１１の移動により生じたブラーを正確に考慮できていないことが考えられる。
【００５０】
Ｓ１１４では、例えば、移動情報取得部１３は、デブラーフィルタのパラメータを予め定められた一定変化量だけ変化させることでデブラーフィルタを更新してもよいが、これに限定されない。その後、移動情報取得部１３は、更新されたデブラーフィルタに対して、畳み込み（Ｓ８４）以降の処理を繰り返す。一方、ピクセルごとの差分の和が閾値未満である場合（Ｓ１０４：Ｎｏ）には、デブラーフィルタを維持して、維持されたデブラーフィルタを用いたデブラー画像の生成（Ｓ６２）に移行する。
【００５１】
なお、第２撮像画像Ｉ２へのデブラーフィルタの畳み込み（Ｓ８４）は、近似画像生成部１４が行ってもよい。また、Ｓ８４において畳み込んだ画像は、デブラー画像ということもできる。このため、Ｓ９４において、畳み込んだ画像と第１撮像画像Ｉ１との差分は、移動体ということもできる。したがって、Ｓ９４において算出された差分を移動体と判断してよい場合（例えば、Ｓ１０４：Ｎｏの場合）には、デブラー画像の生成（Ｓ６２）およびデブラー画像と第１撮像画像Ｉ１との差分の検出（Ｓ７２）を省略してもよい。また、Ｓ１０４の判定は、移動体検出部１５が行ってもよい。
【００５２】
このように、第４の実施形態では、第２撮像画像Ｉ２にデブラーフィルタを畳み込んだ画像と、第１撮像画像Ｉ１との差分に基づいて、デブラーフィルタの正確性を判断できる。そして、差分が閾値以上となる正確性が低いデブラーフィルタを、差分が閾値未満に収まる正確性が高いデブラーフィルタに更新できる。これにより、移動体の検出精度を更に向上させることができる。
【００５３】
（第５の実施形態）
本実施形態の移動体検出装置１０は、第１の実施形態に対して、移動情報を取得する構成が異なる。図１３は、第５の実施形態を示す移動体検出装置１０のブロック図である。第１の実施形態に対応する構成部については同一の符号を付して重複した説明は省略する。具体的には、移動体検出装置１０は、検出センサ１６を備える。検出センサ１６は、移動情報を検出し、検出された移動情報を移動情報取得部１３に出力する。検出センサ１６は、例えば、車両に搭載された車速センサ（車速パルス発生器）やジャイロセンサあるいは舵角センサである。
【００５４】
図１４は、図１３の移動体検出装置１０の動作例を示すフローチャートである。すなわち、移動情報取得部１３は、第１撮像画像Ｉ１に基づいて移動情報を取得する（図２のＳ４参照）代わりに、検出センサ１６から移動情報を取得する（Ｓ４５）。本実施形態においても、簡易な手法で移動体の検出精度を向上させることができる。
【００５５】
なお、上述の各実施形態では、第２露光時間が一連の露光時間であった。しかし、本実施形態における第２露光時間は、一連の露光時間に限定されない。例えば、第２露光時間は、所定期間内における複数回の撮像の露光時間のうち少なくとも２回の撮像の露光時間を合計した合計露光時間であってもよい。この場合、合計露光時間は、第１露光時間のような短い露光時間を合計したものであってもよい。第２露光時間を合計露光時間とする場合、第２撮像画像は、各露光時間での撮像画像を合成した合成画像であってよい。
【００５６】
また、第１〜第５の実施形態は、これらを適宜組み合わせてもよい。例えば、第２〜第４の実施形態において、検出センサ１６を用いて移動情報を取得してもよい。また、本実施形態は、撮像装置１１が静止している状態での移動体検出への適用を除外しない。
【００５７】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。
【符号の説明】
【００５８】
１０  移動体検出装置、１１  撮像装置、１２  切替器、１３  移動情報取得部、１４  近似画像生成部、１５  移動体検出部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図５】
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【図６Ｂ】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図４Ａ】
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【図４Ｂ】
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【図４Ｃ】
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【図６Ａ】
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