(57)【要約】      （修正有）【課題】シートを移動させる際に発生する振動を抑制する。【解決手段】搬送されてきたシートを積載するシート積載部と、積載された前記シートを移動させるシート移動部と、前記シート移動部を駆動させる駆動部と、前記シート積載部におけるシートの積載状況に応じて前記駆動部の駆動態様を決定する駆動態様決定部と、決定された前記駆動態様に従って前記駆動部の駆動を制御する駆動制御部７１１と、を備え、前記駆動態様決定部は、前記駆動部の加速開始時の第一加速度と、前記第一加速度による前記駆動部の加速開始時刻から、前記駆動部の加速時に前記積載状況に応じて前記シート移動部に発生する固有振動の半周期分の時間を遅らせて、前記第一加速度に第二加速度を合成した合成加速度とを、前記駆動部の駆動態様として決定することを特徴とする。【選択図】図１１
2016141560.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
搬送されてきたシートを積載するシート積載部と、
積載された前記シートを移動させるシート移動部と、
前記シート移動部を駆動させる駆動部と、
前記シート積載部におけるシートの積載状況に応じて前記駆動部の駆動態様を決定する駆動態様決定部と、
決定された前記駆動態様に従って前記駆動部の駆動を制御する駆動制御部と、
を備えることを特徴とするシート処理装置。
【請求項２】
前記駆動態様決定部は、前記駆動部の加速開始時の第一加速度と、前記第一加速度による前記駆動部の加速開始時刻から、前記駆動部の加速時に前記積載状況に応じて前記シート移動部に発生する固有振動の半周期分の時間を遅らせて、前記第一加速度に第二加速度を合成した合成加速度とを、前記駆動部の駆動態様として決定することを特徴とする請求項１に記載のシート処理装置。
【請求項３】
前記駆動態様決定部は、前記駆動部の加速時に前記積載状況に応じて前記シート移動部に発生する固有振動の周期の制御量を減少させるノッチフィルタを用いて前記駆動部の駆動態様を決定することを特徴とする請求項１又は２に記載のシート処理装置。
【請求項４】
前記積載状況は、前記シート積載部に積載されているシートのシート情報、積載枚数、積載重量、重心位置の少なくともいずれかであることを特徴とする請求項１乃至３いずれか１項に記載のシート処理装置。
【請求項５】
前記シート移動部は、前記シート積載部に積載されたシートに当接しながら移動することで前記シートを排出するシート排出部であることを特徴とする請求項１乃至４いずれか１項に記載のシート処理装置。
【請求項６】
前記駆動態様決定部は、前記シート積載部に積載された前記シートと前記シート排出部との接触時に前記シート排出部に発生する固有振動の振動情報に応じて、前記駆動部の駆動態様を決定する請求項５に記載のシート処理装置。
【請求項７】
前記駆動態様決定部は、前記シート積載部に積載された前記シートと前記シート排出部との接触時に前記シート排出部の移動速度が減速しているように前記駆動部の駆動態様を決定することを特徴とする請求項５又は６に記載のシート処理装置。
【請求項８】
前記駆動態様決定部は、前記第一加速度と前記第二加速度との大きさ及び加速時間を前記振動情報に応じて決定することを特徴とする請求項６又は７に記載のシート処理装置。
【請求項９】
前記駆動態様決定部は、前記シート積載部に積載された前記シートと前記シート排出部との接触後に前記シート排出部を加速させる際の前記駆動部の駆動態様において、前記第一加速度と前記第二加速度との大きさ及び前記駆動部を加速させるタイミングを前記振動情報に応じて決定することを特徴とする請求項６乃至８いずれか１項に記載のシート処理装置。
【請求項１０】
前記振動情報は、前記固有振動の周波数、周期、振幅の少なくともいずれかであることを特徴とする請求項６乃至９いずれか１項に記載のシート処理装置。
【請求項１１】
前記駆動態様決定部は、前記固有振動の振幅が許容値以下である場合、前記駆動部の駆動態様として所定の駆動態様に決定することを特徴とする請求項２乃至１０いずれか１項に記載のシート処理装置。
【請求項１２】
前記シート処理装置は、供給するシートを積載するシート供給装置、排出するシートを積載するシート排出装置、排出されたシートを積載するシート積載装置、読み取り対象となる原稿を積載する原稿読取装置の少なくともいずれかであることを特徴とする請求項１乃至１１いずれか１項に記載のシート処理装置。
【請求項１３】
前記シートに画像を形成する画像形成装置と、
請求項１乃至１２いずれか１項に記載のシート処理装置を備えることを特徴とする画像形成システム。
【請求項１４】
搬送されてきたシートを積載するシート積載部と、
積載された前記シートを移動させるシート移動部と、
前記シート移動部を駆動させる駆動部と、
を備えるシート処理装置の制御プログラムであって、
前記シート積載部におけるシートの積載状況に応じて前記駆動部の駆動態様を決定するステップと、
決定された前記駆動態様に従って前記駆動部の駆動を制御するステップと、
を実行することを特徴とするシート処理装置の制御プログラム。
【請求項１５】
搬送されてきたシートを積載するシート積載部と、
積載された前記シートを移動させるシート移動部と、
前記シート移動部を駆動させる駆動部と、
を備えるシート処理装置の制御方法であって、
前記シート積載部におけるシートの積載状況に応じて前記駆動部の駆動態様を決定し、
決定された前記駆動態様に従って前記駆動部の駆動を制御することを特徴とするシート処理装置の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、シート処理装置、画像形成システム、シート処理装置の制御プログラム、シート処理装置の制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、シートに画像形成処理を施す画像形成装置や、シートに綴じ処理や折り処理、製本処理、穴開け処理などの後処理を施す後処理装置、それらの装置にシートを給紙する給紙装置、原稿を読み取る原稿読取装置などのシート処理装置は欠かせない機器となっている。
【０００３】
このようなシート処理装置のうち、シート束の高さとシート搬送経路の高さとを合わせたりシート束の積載位置を調整したりするために、シート積載部を移動させるシート処理装置が知られている（例えば特許文献１を参照）。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところが、このようなシート処理装置は、シート積載部を移動させる際に振動が発生する。そのため、このようなシート処理装置は、シート積載部の移動により騒音が発生するといった問題がある。
【０００５】
また、このようなシート処理装置は、シート積載部の移動による振動の発生中にシート処理を行うと、シート処理精度の悪化につながるため、振動が収まるまで次のシートへの処理の開始を待つ必要があり、生産性が低下するといった問題がある。その他、このようなシート処理装置は、シート積載部を移動させる際に発生する振動により様々な問題が起こり得る。
【０００６】
尚、このような問題は、シート積載部に限らず、シート積載部に積載されたシートに当接しながら移動することでそのシートを排出するシート排出部についても同様に起こり得る問題である。
【０００７】
本発明は、このような課題を解決するためになされたものであり、シートを移動させる際に発生する振動を抑制することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するために、本発明の一態様は、搬送されてきたシートを積載するシート積載部と、積載された前記シートを移動させるシート移動部と、前記シート移動部を駆動させる駆動部と、前記シート積載部におけるシートの積載状況に応じて前記駆動部の駆動態様を決定する駆動態様決定部と、決定された前記駆動態様に従って前記駆動部の駆動を制御する駆動制御部と、を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、シートを移動させる際に発生する振動を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の実施形態に係る画像形成システムの運用形態の例を示す図である。
【図２】本発明の実施形態に係る後処理装置を主走査方向から示す断面図である。
【図３】本発明の実施形態に係る端面綴じ処理トレイをシート積載面から示す正面図である。
【図４】本発明の実施形態に係る端面綴じ処理トレイをシート積載面から示す斜視図である。
【図５】本発明の実施形態に係る端面綴じ処理トレイをシート積載面から示す斜視図である。
【図６】本発明の実施形態に係る端面綴じ処理トレイを主走査方向から示す断面図である。
【図７】本発明の実施形態に係るステープラを副走査方向から示す側面図である。
【図８】本発明の実施形態に係るシフトトレイの移動機構の斜視図である。
【図９】本発明の実施形態に係るシフトトレイの昇降機構の斜視図である。
【図１０】本発明の実施形態に係る後処理装置のハードウェア構成を模式的に示すブロック図である。
【図１１】本発明の実施形態に係る後処理装置の機能構成を模式的に示すブロック図である。
【図１２】従来の後処理装置がシフトトレイを移動させ若しくは昇降させる際のトレイモータの駆動プロファイル及びシフトトレイの速度変動を示す図である。
【図１３】本発明の実施形態に係る後処理装置がトレイモータの駆動プロファイルを作成する手順を説明するための図である。
【図１４】本発明の実施形態に係る後処理装置がトレイモータの駆動プロファイルを作成する手順を説明するためのフローチャートである。
【図１５】本発明の実施形態に係る後処理装置がトレイモータの駆動プロファイルを作成する手順を説明するための図である。
【図１６】本発明の実施形態に係る後処理装置がトレイモータの駆動プロファイルを作成する手順を説明するためのフローチャートである。
【図１７】本発明の実施形態に係る後処理装置がトレイモータの駆動プロファイルを作成する手順を説明するための図である
【図１８】本発明の実施形態に係る後処理装置が作成した駆動プロファイルによりトレイモータを駆動させた際の位置偏差を示す図である。
【図１９】本発明の実施形態に係る後処理装置におけるシフトトレイの位置偏差を示す図である。
【図２０】本発明の実施形態に係る後処理装置におけるシフトトレイの位置偏差を示す図である。
【図２１】本発明の実施形態に係る後処理装置におけるシフトトレイに積載されるシート束の積載状況を説明するための図である。
【図２２】本発明の実施形態に係る後処理装置におけるシフトトレイに積載されるシート束の積載状況を説明するための図である。
【図２３】本発明の実施形態に係る後処理装置におけるシフトトレイの位置偏差を示す図である。
【図２４】本発明の実施形態に係る後処理装置が駆動プロファイルを作成する手順を説明するための図である。
【図２５】本発明の実施形態に係る後処理装置がシート束の放出動作時に放出爪を移動させる際の放出ベルト駆動モータの駆動プロファイル及び放出爪の速度変動を示す図である。
【図２６】本発明の実施形態に係る後処理装置がシート束接触時に発生する放出爪の振動を抑制するための駆動プロファイルを説明するための図である。
【図２７】本発明の実施形態に係る後処理装置がシート束接触時に発生する放出爪の振動を抑制するための駆動プロファイルを説明するための図である。
【図２８】本発明の実施形態に係る後処理装置が作成した通常の駆動プロファイルにより放出ベルト駆動モータを駆動させた際の位置偏差を示す図である。
【図２９】本発明の実施形態に係る後処理装置における放出爪の位置偏差を示す図である。
【図３０】本発明の実施形態に係る後処理装置がプリシェイプ方式を用いて作成した通常の駆動プロファイルとシート束接触時の固有振動を考慮して作成した駆動プロファイルとを示す図である。
【図３１】本発明の実施形態に係る後処理装置がプリシェイプ方式を用いて作成した通常の駆動プロファイルとシート束接触時の固有振動を考慮して作成した駆動プロファイルとを示す図である。
【図３２】本発明の実施形態に係る後処理装置がプリシェイプ方式を用いて作成した通常の駆動プロファイルとシート束接触時の固有振動を考慮して作成した駆動プロファイルとを示す図である。
【図３３】本発明の実施形態に係る後処理装置がプリシェイプ方式を用いて作成した通常の駆動プロファイルとシート束接触時の固有振動を考慮して作成した駆動プロファイルとを示す図である。
【図３４】本発明の実施形態に係る後処理装置が放出動作を行う際の処理を説明するためのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、図面を参照して、本発明の実施形態を詳細に説明する。まず、本実施形態に係る画像形成システムの運用形態について、図１を参照して説明する。図１は、本実施形態に係る画像形成システムの運用形態の例を示す図である。
【００１２】
図１に示すように、本実施形態に係る画像形成システムは、画像形成装置ＰＲ、原稿読取装置ＰＡ、後処理装置ＰＤ、シート供給装置ＰＢを備える。尚、画像形成装置ＰＲと原稿読取装置ＰＡ、後処理装置ＰＤ、シート供給装置ＰＢとは、通信ポートを介して接続されており、その通信ポートを介して通信を行う。
【００１３】
画像形成装置ＰＲは、撮像機能、画像形成機能及び通信機能等を備えることにより、プリンタ、ファクシミリ、スキャナ、複写機として利用可能なＭＦＰ（Ｍｕｌｔｉ  Ｆｕｎｃｔｉｏｎ  Ｐｅｒｉｐｈｅｒａｌ：複合機）である。本実施形態に係る画像形成装置ＰＲにおける画像形成機構の具体的態様としては、電子写真方式やインクジェット方式がある。
【００１４】
後処理装置ＰＤは、画像形成装置ＰＲによる画像形成済みのシートに対して綴じ処理、折り処理、製本処理等の後処理を行う後処理機構である。後処理装置ＰＤから排出されたシート束Ｐ１は、シフトトレイ２０２に順次積載される。即ち、本実施形態においては、後処理装置ＰＤがシート処理装置、シート排出装置、シート積載装置として機能する。尚、後処理装置ＰＤは、上記通信ポートを介して、画像形成装置ＰＲから動作情報、用紙情報、用紙搬送情報など、制御に必要な各種パラメータが送られてくる。
【００１５】
原稿読取装置ＰＡは、読み取る対象となる原稿を自動搬送する原稿自動搬送装置を備え、その原稿自動搬送装置から自動搬送されてくる原稿を読み取る。シート供給装置ＰＢは、画像形成装置ＰＲにシートを供給する。尚、シート供給装置ＰＢは、画像形成装置ＰＲと筐体を共にするものと、画像形成装置ＰＲと別筐体とするものとがある。
【００１６】
次に、本実施形態に係る後処理装置ＰＤの構成について、図２を参照して説明する。図２は、本実施形態に係る後処理装置ＰＤを主走査方向から示す断面図である。
【００１７】
本実施形態に係る後処理装置ＰＤは、画像形成装置ＰＲの側部に取り付けられておいる。そして、画像形成装置ＰＲから排出されたシートは、後処理装置ＰＤに導かれる。
【００１８】
後処理装置ＰＤは、搬送路Ａ、搬送路Ｂ、搬送路Ｃ、搬送路Ｄ及び搬送路Ｈを備える。そして、後処理装置ＰＤはまず、画像形成装置ＰＲから排出されたシートを、シートに後処理を施す後処理手段を有する搬送路Ａへ搬送される。この後処理手段は、本実施形態では穿孔手段としてのパンチユニット１００である。
【００１９】
搬送路Ｂは搬送路Ａを通り、上トレイ２０１へ導く搬送路であり、搬送路Ｃはシフトトレイ２０２へ導く搬送路Ｃである。搬送路Ｄは整合及びステープル綴じ等を行う処理トレイＦ（以下「端面綴じ処理トレイＦ」とも称する）に導く搬送路Ｄである。搬送路Ａから搬送路Ｂ、Ｃ、Ｄへは、それぞれ分岐爪１５及び分岐爪１６によって振り分けられるように構成されている。
【００２０】
本実施形態に係る後処理装置ＰＤは、パンチユニット１００、ジョガーフェンス５３、端面綴じステープラＳ１、中綴じ上ジョガーフェンス２５０ａ、中綴じ下ジョガーフェンス２５０ｂ、中綴じステープラＳ２、シフトトレイ２０２、折りプレート７４、折りローラ８１を備える。
【００２１】
パンチユニット１００は、シートに対して穴開けを行う。ジョガーフェンス５３、端面綴じステープラＳ１は、シートの整合と端部綴じとを行う。中綴じ下ジョガーフェンス２５０ｂ、中綴じステープラＳ２は、シートの整合と中綴じとを行う。シフトトレイ２０２は、シートの仕分けを行う。折りプレート７４、折りローラ８１は、中折りを行う。
【００２２】
そのため、後処理装置ＰＤは、搬送路Ａと、これに続く搬送路Ｂ、搬送路Ｃ及び搬送路Ｄを実行する処理に応じて選択する。搬送路Ｄはシート収容部Ｅを含む。搬送路Ｄの下流側には端面綴じ処理トレイＦ、中綴じ中折り処理トレイＧ、排紙搬送路Ｈが設けられている。
【００２３】
搬送路Ｂ、搬送路Ｃ及び搬送路Ｄの上流で各々に対し共通な搬送路Ａには、画像形成装置ＰＲから受け入れるシートを検出する入口センサ３０１、その下流に入口ローラ１、パンチユニット１００、パンチかすホッパ１０１、搬送ローラ２、第１及び第２の分岐爪１５、分岐爪１６が順次配置されている。
【００２４】
第１及び第２の分岐爪１５、１６は、バネにより図２に示すような初期状態に保持されており、第１及び第２のソレノイドがＯＮになることによりそれぞれ駆動される。そして、第１及び第２の分岐爪１５、１６は、第１及び第２のソレノイドのＯＮ／ＯＦＦにより、分岐方向の組み合わせが変わることによって、搬送路Ｂ、搬送路Ｃ、搬送路Ｄへシートを振り分ける。
【００２５】
後処理装置ＰＤは、搬送路Ｂへシートを導く場合、図２に示すような状態、すなわち、第１のソレノイドをＯＦＦ（第１の分岐爪１５は下向きが初期状態）状態のままとする。これにより、シートは、搬送ローラ３から排紙ローラ４を経て上トレイ２０１に排出される。
【００２６】
後処理装置ＰＤは、搬送路Ｃへシートを導く場合、図２に示すような状態から第１及び第２のソレノイドをＯＮ（第２の分岐爪１６は上向きが初期状態）とすることにより、分岐爪１５を上方に、分岐爪１６を下方にそれぞれ回動した状態とする。これにより、シートは、搬送ローラ５及び排紙ローラ対６（６ａ、６ｂ）を経てシフトトレイ２０２側に搬送される。この場合には、シートの仕分けが行われる。
【００２７】
後処理装置ＰＤの最下流部に位置するシフトトレイ排紙部ではシートの仕分けが行われる。シートの仕分けは、排紙ローラ対６ａ、６ｂ、戻しコロ１３、紙面検知センサ３３０、シフトトレイ２０２、シフト機構、シフトトレイ昇降機構により行われる。シフト機構は、シフトトレイ２０２をシート搬送方向に直交する方向に往復移動させる。シフトトレイ昇降機構は、シフトトレイ２０２を昇降させる。即ち、本実施形態においては、シフトトレイ２０２がシート積載部、シート移動部として機能する。
【００２８】
後処理装置ＰＤは、搬送路Ｄへシートを導く場合、第１の分岐爪１５を駆動する第１のソレノイドをＯＮに、第２の分岐爪を駆動する第２のソレノイドをＯＦＦにすることにより、分岐爪１５を上方に、分岐爪１６を下方に回動した状態とする。これにより、シートは、搬送ローラ２から搬送ローラ７を経て搬送路Ｄ側に導かれる。
【００２９】
搬送路Ｄに導かれたシートは、端面綴じ処理トレイＦへ導かれる。この端面綴じ処理トレイＦで整合及びステープル等を施されたシートは、ガイド部材４４により、シフトトレイ２０２へ導く搬送路Ｃ、折り等を施す中綴じ・中折り処理トレイＧ（以下、単に「中綴じ処理トレイＧ」とも称する）へ振り分けられる。
【００３０】
搬送路Ｄに導かれたシートは、シフトトレイ２０２に導かれる場合、排紙ローラ対６からシフトトレイ２０２に排紙される。また、搬送路Ｄに導かれたシートは、中綴じ処理トレイＧ側に導かれる場合、中綴じ処理トレイＧで折り及び綴じが施され、排紙搬送路Ｈを通り排紙ローラ８３から下トレイ２０３へ排紙される。
【００３１】
他方、搬送路Ｄ内には分岐爪１７が配置され、低荷重バネにより図２に示すような状態に保持されている。後処理装置ＰＤは、搬送ローラ７によって搬送されるシートの後端が分岐爪１７を通過した後、搬送ローラ９、１０、ステープル排紙ローラ１１のうち少なくともいずれかが逆転させることで、シートをターンガイド８に沿って逆行させることができる。
【００３２】
これにより、後処理装置ＰＤは、シート後端からシートをシート収容部Ｅへ導いて滞留（プレスタック）させ、次シートと重ね合せて搬送することが可能なようになっている。後処理装置ＰＤは、この動作を繰り返すことによって２枚以上のシートを重ね合せて搬送することも可能である。尚、プレスタックセンサ３０４は、シートをプレスタックさせる際の逆送タイミングを設定するためのセンサである。
【００３３】
後処理装置ＰＤは、搬送路Ｄへシートを導き、シートの整合と端部綴じを行う場合、ステープル排紙ローラ１１によって端面綴じ処理トレイＦへシートを導き、端面綴じ処理トレイＦ上に順次積載する。
【００３４】
この場合、後処理装置ＰＤは、シート毎に叩きコロ１２で縦方向（シート搬送方向）及びシート厚方向の整合を行い、ジョガーフェンス５３によって横方向（以下、「シート搬送方向と直交する方向」若しくは「シート幅方向）とも称す）の整合を行う。
【００３５】
後処理装置ＰＤは、ジョブの切れ目、すなわち、シート束の最終紙から次のシート束先頭紙までの間で、制御装置からのステープル信号により綴じ手段としての端面綴じステープラＳ１を駆動して綴じ処理を行う。綴じ処理が行われたシート束は直ちに、放出爪５２ａが突設した放出ベルト５２により排紙ローラ対６へ送られ、受け取り位置にセットされているシフトトレイ２０２に排紙される。即ち、本実施形態においては、放出爪５２ａがシート排出部として機能する。
【００３６】
尚、端面綴じステープラＳ１は、図２に示すように、ステープル針を打ち出すステッチャＳ１ａと、ステープル針の先端を折り曲げるクリンチャＳ１ｂとを備える。このステッチャ（ドライバ）Ｓ１ａとクリンチャＳ１ｂとの間は、後端基準フェンス５１が通り抜けることができる空間部Ｓ１ｃとなっている。そのため、端面綴じステープラＳ１は、端面綴じステープラＳ１と後端基準フェンス５１とが干渉することなく移動することができる。
【００３７】
また、端面綴じステープラＳ１は、中綴じステープラＳ２とは異なり、ステッチャＳ１ａとクリンチャＳ１ｂとが一体となって構成されている。ステッチャＳ１ａは、シート面に対して垂直方向には移動しない固定側であり、クリンチャＳ１ｂは、シート面に対して垂直な方向に移動する移動側である。
【００３８】
このように構成された端面綴じステープラＳ１は、シート束に対して綴じ動作を行う場合、後端基準フェンス５１にスタックされたシート束の所定の綴じ部分において、クリンチャＳ１ｂがステッチャＳ１ａ側に移動することでシート束を綴じる。
【００３９】
放出ベルト５２は、図３及び図４を参照して後述するように、シート幅方向の整合中心に位置し、プーリ６２間に張架され、放出ベルト駆動モータ１５７により駆動される。また、図３及び図４を参照して後述するように、端面綴じ処理トレイＦのシート排出側には、複数の放出ローラ５６が放出ベルト５２に関して対称に配置されており、駆動軸に対して回転自在に設けられ、従動コロとして機能する。
【００４０】
放出爪５２ａは、放出ベルトＨＰセンサ３１１によりホームポジションが検知されるようになっている。この放出ベルトＨＰセンサ３１１は、放出ベルト５２に設けられた放出爪５２ａによりオン・オフされる。放出ベルト５２の外周上には対向する位置に２つの放出爪５２ａが配置されている。
【００４１】
この２つの放出爪５２ａは、端面綴じ処理トレイＦに収容されたシート束を交互に移動搬送する。また、後処理装置ＰＤは、必要に応じてこの放出ベルト５２を逆回転させることにより放出爪５２ａの背面で、端面綴じ処理トレイＦに収容されているシート束の搬送方向先端を揃えることができる。
【００４２】
尚、後端押さえレバー１１０は、後端基準フェンス５１に収容されたシート束の後端をシート面から押さえることができるように後端基準フェンス５１の下端部に位置し、端面綴じ処理トレイＦに対してほぼ垂直な方向に往復移動する。端面綴じ処理トレイＦに排出されたシートは、シート毎に叩きコロ１２で縦方向（シート搬送方向）の整合が行われる。
【００４３】
ところで、端面綴じ処理トレイＦに積載されたシート後端がカールしていたり、そのシートのコシが弱かったりするとシート自身の重量によって後端が座屈して膨らむ傾向にある。更に、シートの積載枚数が増えることによって、後端基準フェンス５１内の次のシートが入る隙間が小さくなり、縦方向の揃えが悪くなる傾向にある。そこで、シート後端の膨らみを少なくしてシートが後端基準フェンス５１に入りやすくするようにしたのが、後端押さえ機構であり、シートを直接押さえるのが後端押さえレバー１１０である。
【００４４】
シート検知センサ３０２、３０３、３０４、３０５、３１０はそれぞれ、設けられた位置におけるシートの通過の有無、若しくはシートの積載の有無を検知するセンサである。
【００４５】
次に、本実施形態に係る端面綴じ処理トレイＦの構成について、図３〜図６を参照して説明する。図３は、本実施形態に係る端面綴じ処理トレイＦをシート積載面から示す正面図である。図４及び図５は、本実施形態に係る端面綴じ処理トレイＦをシート積載面から示す斜視図である。図６は、本実施形態に係る端面綴じ処理トレイＦを主走査方向から示す断面図である。
【００４６】
上流側の画像形成装置ＰＲより受け入れたシートの幅方向の整合は、ジョガーフェンス５３ａ及び５３ｂによって実施され、シート搬送方向の整合は、第１及び第２の後端基準フェンス５１ａ、５１ｂに突き当てられることによって実施される。
【００４７】
第１及び第２の後端基準フェンス５１ａ、５１ｂはそれぞれ内側に、シート後端に当接してシート束を保持するスタック面５１ａ１、５１ａ２、５１ｂ１、５１ｂ２を備え、シート後端を支持するようになっている。この支持は、図３から分かるように、４点で可能である。
【００４８】
このように、シート束は、後端基準フェンス５１のスタック面５１ａ１、５１ａ２、５１ｂ１、５１ｂ２のいずれか２個所に接触してスタックされる。これは、後端基準フェンス５１ａ、５１ｂの取り付け精度を含む機械的誤差を考慮しているためであり、シート束を２点で支持することにより安定した状態で支持することが可能となるためである。
【００４９】
そして、端面綴じステープラＳ１は、１個所斜め綴じの場合、スタックされたシート束の端部に移動し、シート束に対して斜めに傾いた状態で綴じ処理を行う。
【００５０】
後処理装置ＰＤは、整合動作完了後、端面綴じステープラＳ１により綴じ処理を施し、図４から分かるように、放出ベルト５２を放出ベルト駆動モータ１５７によって反時計方向に駆動させる。
【００５１】
そして、後処理装置ＰＤは、綴じ処理後のシート束を放出ベルト５２に取り付けられた放出爪５２ａによってすくうことで端面綴じ処理トレイＦから放出する。側板６４ａ及び側板６４ｂはそれぞれ、端面綴じ処理トレイＦを指示するための側板である。
【００５２】
尚、後処理装置ＰＤは、整合処理後に綴じ処理を実施しない未綴じ束においても、上記と同様の動作を行うことが可能である。
【００５３】
図５及び図６に示すように、ステープル排紙ローラ１１により端面綴じ処理トレイＦへ導かれたシートは、順次端面綴じ処理トレイＦ上に積載される。このとき、端面綴じ処理トレイＦに排出されるシートの枚数が１枚の場合、シート毎に叩きコロ１２で縦方向（シート搬送方向）の整合が行われ、ジョガーフェンス５３ａ、５３ｂによって幅方向（シート搬送方向と直交するシート幅方向）の整合が行われる。
【００５４】
叩きコロ１２は、支点１２ａを中心に叩きＳＯＬ１７０によって振り子運動を与えられ、端面綴じ処理トレイＦへ送り込まれたシートに間欠的に作用してシート後端を後端基準フェンス５１に突き当てる。尚、叩きコロ１２自身は反時計回りに回転する。
【００５５】
ジョガーフェンス５３は、図３及び図５に示すように、シート幅方向に１対（５３ａ、５３ｂ）設けられ、正逆転可能なジョガーモータ１５８によりタイミングベルトを介して駆動され、シート幅方向に往復移動する。
【００５６】
次に、本実施形態に係る端面綴じステープラＳ１の移動機構について、図７を参照して説明する。図７は本実施形態に係るステープラＳ１を副走査方向から示す側面図である。
【００５７】
図７に示すように、端面綴じステープラＳ１は、正逆転可能なステープラ移動モータ１５９によりタイミングベルト１５９ａを介して駆動され、シート後端部の所定位置を綴じるためにシート幅方向に移動する。その移動範囲の一側端には、端面綴じステープラＳ１のホームポジションを検出するステープラ移動ＨＰセンサ３１２が設けられている。
【００５８】
シート幅方向の綴じ位置は、上記ホームポジションからの端面綴じステープラＳ１の移動量により制御される。端面綴じステープラＳ１は、シート後端部で１個所若しくは複数個所（一般には２個所）綴じることができるように構成され、少なくとも後端基準フェンス５１ａ、５１ｂによって支持されるシート後端の全幅にわたって移動可能なように構成されている。
【００５９】
また、ステープル針の交換のために、装置端側に最大限移動できるようになっており、ユーザのステープル針交換操作の便を図られている。
【００６０】
次に、本実施形態に係るシフトトレイ２０２の主走査方向への移動機構について、図８（ａ）、（ｂ）を参照して説明する。図８（ａ）、（ｂ）は、本実施形態に係るシフトトレイ２０２の移動機構の斜視図である。
【００６１】
図８（ａ）、（ｂ）に示すように、本実施形態に係るシフトトレイ２０２の主走査方向への移動機構において、シフトトレイ２０２は、主走査方向への移動が可能なように、トレイ支持板２０４により重力方向から支持されている。また、シフトトレイ２０２は、エンドフェンス３２が固定されている。
【００６２】
図８（ａ）、（ｂ）に示すように、後処理装置ＰＤは、シフトトレイ２０２を主走査方向へ移動させるためにはまず、正逆回転可能なトレイシフトモータ１６９を駆動させることにより、動力カム３１を図８（ａ）、（ｂ）に示す矢印方向に回転させる。これにより、トレイシフトモータ１６９の駆動力が動力カム３１を介してエンドフェンス３２に伝達される。
【００６３】
エンドフェンス３２は、トレイシフトモータ１６９の駆動力が伝達されると、８図（ａ）、（ｂ）に示す矢印方向へ、即ち、主走査方向に移動する。そして、シフトトレイ２０２は、このエンドフェンス３２の移動に伴ってトレイ支持板２０４に沿って移動することで、主走査方向へと移動する。
【００６４】
尚、動力カム３１には切り欠き部が２か所に備えられており、後処理装置ＰＤは、センサ３３６によりこの切り欠き部を検知することにより、シフトトレイ２０２の主走査方向への位置を検知することができるようになっている。
【００６５】
次に、本実施形態に係るシフトトレイ２０２の昇降機構について、図９を参照して説明する。図９は、本実施形態に係るシフトトレイ２０２の昇降機構の斜視図である。
【００６６】
図９に示すように、本実施形態に係るシフトトレイ２０２の昇降機構において、駆動軸１０６と従動軸１０２との間にはタイミングプーリを介してタイミングベルト１０３がテンションをもってかけられている。このタイミングベルト１０３には、トレイ支持板２０４が固定されており、シフトトレイ２０２は、このタイミングベルト１０３により昇降可能なように吊り下げられている。
【００６７】
図９に示すように、後処理装置ＰＤは、シフトトレイ２０２を昇降させるためにはまず、正逆回転可能なトレイ昇降モータ１０５を駆動させることにより、ウォームギヤ１０７を介して回転ギヤ１０９を図９に示す矢印方向に回転させことで、駆動軸１０６を同方向に回転させる。これにより、トレイ昇降モータ１０５に駆動力がタイミングベルト１０３に伝達される。即ち、本実施形態においては、トレイ昇降モータ１０５、トレイシフトモータ１６９が駆動部として機能する。
【００６８】
タイミングベルト１０３は、トレイ昇降モータ１０５の駆動力が伝達されると、図９に示す矢印方向へ、即ち、上下方向へ移動する、そして、シフトトレイ２０２は、このタイミングベルト１０３の移動に伴ってトレイ支持板２０４が移動することで昇降する。
【００６９】
このように、後処理装置ＰＤは、ウォームギヤ１０７を介してトレイ昇降モータ１０５によりシフトトレイ２０２を昇降させるため、シフトトレイ２０２を一定位置に保持することが可能であり、シフトトレイ２０２の落下を防止することが可能となっている。
【００７０】
尚、トレイ支持板２０４には、遮蔽版１０８が一体に形成されており、また、トレイ支持板２０４の位置を検知するためのセンサ１１０、１１１、１１２、１１３がタイミングベルトに沿って配置されている。そして、後処理装置ＰＤは、センサ１１０、１１１、１１２、１１３により遮蔽版１０８を検知することによりシフトトレイの昇降方向への位置を検知することができるようになっている。
【００７１】
次に、本実施形態に係る後処理装置ＰＤのハードウェア構成について、図１０を参照して説明する。図１０は、本実施形態に係る後処理装置ＰＤのハードウェア構成を模式的に示すブロック図である。尚、図１０においては、後処理装置ＰＤのハードウェア構成を例として説明するが、画像形成装置ＰＲについても同様である。
【００７２】
図１０に示すように、本実施形態に係る後処理装置ＰＤは、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）７０１、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）７０２、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）７０３、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅ）１７０４、専用デバイス７０５、操作部７０６、表示部７０７、通信Ｉ／Ｆ７０８がバス７０９を介して接続されて構成されている。
【００７３】
ＣＰＵ７０１は演算手段であり、後処理装置ＰＤ全体の動作を制御する。ＲＡＭ７０２は、情報の高速な読み書きが可能な揮発性の記憶媒体であり、ＣＰＵ７０１が情報を処理する際の作業領域として用いられる。ＲＯＭ７０３は、読み出し専用の不揮発性記憶媒体であり、ファームウェア等のプログラムが格納されている。
【００７４】
ＨＤＤ７０４は、情報の読み書きが可能な不揮発性の記憶媒体であり、画像データ等の各種データや、ＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）、各種制御プログラム、アプリケーション・プログラム等の各種プログラムを格納する。
【００７５】
専用デバイス７０５は、後処理装置ＰＤにおいて専用の機能を実現するためのハードウェア、即ち、折り処理、製本処理、綴じ処理等において専用の機能を実現するためのハードウェアである。尚、画像形成装置ＰＲにおいては、専用デバイス７０５は、画像形成装置ＰＲにおいて専用の機能を実現するためのハードウェア、即ち、プリンタ、ファクシミリ、スキャナ、複写機において専用の機能を実現するためのハードウェアである。
【００７６】
操作部７０６は、後処理装置ＰＤに情報を入力するためのユーザインタフェースであり、キーボードやマウス、タッチパネル等の入力装置によって実現される。
【００７７】
表示部７０７は、ユーザが後処理装置ＰＤの状態を確認するための視覚的ユーザインタフェースであり、ＬＣＤ（Ｌｉｑｕｉｄ  Ｃｒｙｓｔａｌ  Ｄｉｓｐｌａｙ）等の表示装置によって実現される。
【００７８】
Ｉ／Ｆ７０８は、後処理装置ＰＤが他の装置と通信するためのインタフェースであり、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）、ＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ  Ｓｅｒｉａｌ  Ｂｕｓ）インタフェース、ＰＣＩｅ（Ｐｅｒｉｐｈｅｒａｌ  Ｃｏｍｐｏｎｅｎｔ  Ｉｎｔｅｒｃｏｎｎｅｃｔ  Ｅｘｐｒｅｓｓ）インタフェースなどのインタフェースが用いられる。
【００７９】
このようなハードウェア構成において、ＲＯＭ７０３やＨＤＤ７０４若しくは光学ディスク等の記憶媒体に格納されたプログラムがＲＡＭ７０２に読み出され、ＣＰＵ７０１がＲＡＭ７０２にロードされたプログラムに従って演算を行うことにより、ソフトウェア制御部が構成される。このようにして構成されたソフトウェア制御部と、ハードウェアとの組み合わせによって、本実施形態に係る後処理装置ＰＤの機能を実現する機能ブロックが構成される。
【００８０】
次に、本実施形態に係る後処理装置ＰＤの機能構成について、図１１を参照して説明する。図１１は、本実施形態に係る後処理装置ＰＤの機能構成を模式的に示すブロック図である。
【００８１】
図１１に示すように、本実施形態に係る後処理装置ＰＤは、コントローラ７１０、ディスプレイパネル７２０、通信Ｉ／Ｆ７３０、シート処理エンジン７４０を備える。また、コントローラ７１０は、駆動制御部７１１、操作表示制御部７１２、通信制御部７１３、パラメータ記憶部７１４を備える。
【００８２】
ディスプレイパネル７２０は、後処理装置ＰＤの状態を視覚的に表示する出力インタフェースであると共に、タッチパネルとしてユーザが後処理装置ＰＤを直接操作し若しくは後処理装置ＰＤに対して情報を入力する際の入力インタフェースでもある。即ち、ディスプレイパネル７２０は、ユーザによる操作を受けるための画像を表示する機能を含む。ディスプレイパネル７２０は、図１０に示す操作部７０６及び表示部７０７によって実現される。
【００８３】
通信Ｉ／Ｆ７３０は、後処理装置ＰＤが画像形成装置ＰＲと通信するためのインタフェースであり、ＵＳＢ、ＰＣＩｅインタフェースなどのインタフェースが用いられる。通信Ｉ／Ｆ７３０は、図１０に示すＩ／Ｆ７０８によって実現される。本実施形態に係る後処理装置ＰＤは、この通信Ｉ／７３０を介して、画像形成装置ＰＲから動作情報、シート束の積載状況、シート情報、シート搬送タイミングなど、制御に必要な各種パラメータが送られてくる。
【００８４】
シート処理エンジン７４０は、画像形成装置ＰＲから搬送されてきた画像形成済みシートに対してシート処理を施す。シート処理エンジン７４０は、図１０に示す専用デバイス７０５によって実現される。
【００８５】
コントローラ７１０は、ソフトウェアとハードウェアとの組み合わせによって構成される。具体的には、ＲＯＭ７０３やＨＤＤ７０４等の不揮発性記憶媒体に格納されたファームウェア等の制御プログラムが、ＲＡＭ７０２にロードされ、それらのプログラムに従ってＣＰＵ７０１が演算を行うことにより構成されるソフトウェア制御部と集積回路などのハードウェアとによってコントローラ７１０が構成される。
【００８６】
駆動制御部７１１は、コントローラ７１０に含まれる各部を制御する役割を担い、コントローラ７１０の各部に命令を与える。また、駆動制御部７１１は、通信制御部７１３を制御し、通信Ｉ／Ｆ７３０を介して画像形成装置ＰＲから動作情報、シート情報、シート搬送タイミングなど、制御に必要な各種パラメータを取得する。また、駆動制御部７１１は、シート処理エンジン７４０を制御し若しくは駆動させる。
【００８７】
操作表示制御部７１２は、ディスプレイパネル７２０に情報表示を行い若しくはディスプレイパネル７２０を介して入力された情報を駆動制御部７１１に通知する。通信制御部７１３は、通信Ｉ／Ｆ７３０を介して入力される信号や命令を駆動制御部７１１に入力する。
【００８８】
パラメータ記憶部７１４は、ディスプレイパネル７２０へのユーザ操作により入力されたパラメータや、画像形成装置ＰＲから送られてきた各種パラメータを記憶する。
【００８９】
次に、従来の後処理装置がシフトトレイ２０２を主走査方向へ移動させ若しくは昇降させる際のトレイシフトモータ１６９若しくはトレイ昇降モータ１０５（以下、まとめて「トレイモータ」とする）の駆動プロファイルとシフトトレイ２０２の速度変動とについて、図１２（ａ）、（ｂ）を参照して説明する。
【００９０】
図１２（ａ）は、従来の後処理装置がシフトトレイ２０２を主走査方向へ移動させ、若しくは、昇降させる際のトレイモータの駆動プロファイルを示す図である。図１２（ｂ）は、従来の後処理装置がシフトトレイ２０２を主走査方向へ移動させ若しくは昇降させる際のシフトトレイ２０２の速度変動を示す図である。
【００９１】
従来の後処理装置は、シフトトレイ２０２を主走査方向へ移動させ若しくは昇降させる際には、図１２（ａ）に示すような駆動プロファイルに従ってトレイモータを駆動させるように制御する。
【００９２】
ところが、このとき、図１２（ｂ）に示すように、シフトトレイ２０２は、トレイモータの立ち上がり終了時と停止時、即ち、加速度の終了時に速度変動が生じて周期的な固有振動が発生する。これは、シフトトレイ２０２の質量をＭとすると、加速時にはシフトトレイ２０２にＦ＝Ｍａという力が移動方向に働くためである。
【００９３】
シフトトレイ２０２は、この力により、立ち上がり終了時と停止時、即ち、加速度の終了時に周期的な固有振動が発生する。そして、この周期的な固有振動の発生により、従来の後処理装置は、シフトトレイ２０２の主走査方向への移動時若しくは昇降時に騒音が発生する。
【００９４】
また、従来の後処理装置は、シフトトレイ２０２の移動若しくは昇降による振動の発生中にシート処理を行うと、シート処理精度の悪化につながるため、振動が収まるまで次のシートへの処理の開始を待つ必要があり、生産性が低下する。その他、この周期的な固有振動の発生により、従来の後処理装置は、シフトトレイ２０２を移動させ若しくは昇降させる際に発生する振動により様々な問題が起こり得る。
【００９５】
そのため、本実施形態に係る後処理装置ＰＤは、シフトトレイ２０２を移動させ若しくは昇降させる際には、シフトトレイ２０２の固有振動を抑制するための駆動プロファイルを作成して、作成したその駆動プロファイルに従ってトレイモータを駆動させるように制御する。
【００９６】
ここで、本実施形態に係る後処理装置ＰＤがシフトトレイ２０２を移動させる際に、シフトトレイの固有振動を抑制するためのトレイモータの駆動プロファイルを作成する手順について、図１３（ａ）〜図１３（ｄ）及び図１４を参照して説明する。尚、本実施形態においては、駆動プロファイルの作成は、駆動制御部７１１が行うものとする。即ち、本実施形態においては、駆動制御部７１１が駆動態様決定部として機能する。
【００９７】
図１３（ａ）〜図１３（ｄ）は、本実施形態に係る後処理装置ＰＤがトレイモータの駆動プロファイルを作成する手順を説明するための図である。図１４は、本実施形態に係る後処理装置がトレイモータの駆動プロファイルを作成する手順を説明するためのフローチャートである。
【００９８】
図１３（ａ）〜図１３（ｄ）及び図１４に示すように、本実施形態に係る後処理装置ＰＤは、シフトトレイ２０２の固有振動を抑制するために、シフトトレイ２０２に２段階で入力を２段階で与えることで、１段階目の入力時に発生する固有振動を、２段階目の入力時に発生する固有振動で打ち消し合うような駆動プロファイルを作成する。そして、本実施形態に係る後処理装置ＰＤは、このようにして作成した駆動プロファイルに従ってトレイモータを駆動させる。
【００９９】
図１３（ａ）に示すように、本実施形態に係る後処理装置ＰＤは、移動速度の目標値がＡとなるように入力を行ってトレイモータを駆動させた場合、上述したようにシフトトレイ２０２に固有振動が発生する。
【０１００】
このような前提において、本実施形態に係る後処理装置ＰＤは、シフトトレイ２０２の固有振動を抑制するためにはまず、図１３（ｂ）に示すように、移動速度のオーバーシュートが上記目標値Ａとなるように入力（以下、「第一入力」又は「第一加速度」とする）を設定する（Ｓ１４０１）。このように、第一入力によりトレイモータを駆動させた場合にも同様にシフトトレイ２０２に固有振動が発生する。このとき、移動速度は、Ａ１に収束するものとする。
【０１０１】
また、本実施形態に係る後処理装置ＰＤは、図１３（ｃ）に示すように、移動速度がＡ−Ａ１＝Ａ２に収束するように入力（以下、「第二入力」又は「第二加速度」とする）を設定する（Ｓ１４０２）。このように、第二入力によりトレイモータを駆動させた場合にも同様にシフトトレイ２０２に固有振動が発生する。
【０１０２】
このとき、第一入力により発生する固有振動の周波数と、第二入力により発生する固有振動の周波数とは同じである。そして、このときの固有振動の周波数の半周期をΔＴとする。
【０１０３】
そして、本実施形態に係る後処理装置ＰＤは、図１３（ｄ）に示すように、第一入力による加速開始時刻からΔＴだけ時間をずらして、第一入力に第二入力を合成した入力を設定する。即ち、本実施形態に係る後処理装置ＰＤは、第一入力により発生する固有振動の逆位相となる固有振動を第二入力により発生させるように入力を設定する（Ｓ１４０３）。
【０１０４】
また、この他の方法として、本実施形態に係る後処理装置ＰＤがシフトトレイ２０２を移動させる際に、シフトトレイ２０２の固有振動を抑制するためのトレイモータの駆動プロファイルを作成する手順について、図１５（ａ）〜図１５（ｄ）及び図１６を参照して説明する。
【０１０５】
図１５（ａ）〜図１５（ｄ）は、本実施形態に係る後処理装置ＰＤがトレイモータの駆動プロファイルを作成する手順を説明するための図である。図１６は、本実施形態に係る後処理装置ＰＤがトレイモータの駆動プロファイルを作成する手順を説明するためのフローチャートである。
【０１０６】
図１５（ａ）〜図１５（ｄ）及び図１６に示すように、本実施形態に係る後処理装置ＰＤは、シフトトレイ２０２の固有振動を抑制するために、シフトトレイ２０２に加速度を２段階で与えることで、１段階目の加速時に発生する固有振動を、２段階目の加速時に発生する固有振動で打ち消し合うような駆動プロファイルを作成する。そして、本実施形態に係る後処理装置ＰＤは、このようにして作成した駆動プロファイルに従ってトレイモータを駆動させる。
【０１０７】
即ち、図１５（ａ）に示すように、本実施形態に係る後処理装置ＰＤは、トレイモータの駆動プロファイルを作成する際にはまず、シフトトレイ２０２の加速開始時に１段階目の加速度を第一入力（第一加速度）として時間Ｔだけシフトトレイ２０２に与えるように設定する（Ｓ１６０１）。このときの加速度の大きさを１とする。この段階でのシフトトレイ２０２の速度変動を図１７（ａ）に示す。
【０１０８】
そして、図１５（ｂ）に示すように、本実施形態に係る後処理装置ＰＤは、第一入力による加速開始時刻から、第一入力により発生する固有振動の周波数の半周期分（ΔＴ）だけ時間をずらして２段階目の加速度を第二入力（第二加速度）として時間Ｔだけシフトトレイ２０２に与えるように設定する（Ｓ１６０２）。このときの加速度の大きさをＫとする。この段階でのシフトトレイ２０２の速度変動を図１７（ｂ）に示す。
【０１０９】
その後、図１５（ｃ）に示すように、本実施形態に係る後処理装置ＰＤは、上述したようにして設定した第一入力による加速度と第二入力による加速度とを合成する（Ｓ１６０３）。このとき、第一入力による加速度と第二入力による加速度とは単純に合成されただけの状態にあるため、図１５（ｃ）に示すように、加速終了時の速度は、本来の速度が（１＋Ｋ）倍された状態になっている。
【０１１０】
そのため、図１５（ｄ）に示すように、本実施形態に係る後処理装置ＰＤは、加速終了時の速度を本来の速度に合わせるために、第一入力による加速度と第二入力による加速度とを合成した合成加速度を１／（１＋Ｋ）倍する（Ｓ１６０４）。これにより、加速終了時の速度は、本来の速度と同じ速度となる。この段階でのシフトトレイの速度変動を図１７（ｃ）に示す。
【０１１１】
尚、本実施形態に係る後処理装置ＰＤは、シフトトレイ２０２の固有振動が時間経過に伴って減衰しない場合、Ｋ＝１とすればシフトトレイ２０２の固有振動を完全に抑制することができる。ところが、実際にはシフトトレイ２０２の固有振動は、時間経過に伴って減衰する。
【０１１２】
そこで、シフトトレイ２０２の時間経過に伴う減衰を考慮するために、ΔＴとＫをそれぞれ下記式により定義する。但し、下記式において、ωｎは、シフトトレイ２０２の固有振動の周波数であり、ζは、シフトトレイ２０２の固有振動の減衰係数である。
【数１】
2016141560.tif 000003
【数２】
2016141560.tif 000004
【０１１３】
ここで、本実施形態に係る後処理装置ＰＤが、図１３〜図１７を参照して説明した手順により作成した駆動プロファイルによりトレイモータを駆動させた際の位置偏差を図１８に示す。図１８は、本実施形態に係る後処理装置ＰＤが作成した駆動プロファイルによりトレイモータを駆動させた際の位置偏差を示す図である。
【０１１４】
図１８に示すように、本実施形態に係る後処理装置ＰＤは、第一入力による加速開始時刻から固有振動の周波数の半周期分（ΔＴ）だけ時間をずらして第二入力を与えることで、第一入力により発生する固有振動の逆位相となる固有振動を第二入力により発生させるようになっている。
【０１１５】
即ち、本実施形態に係る後処理装置ＰＤは、第一入力による加速開始時刻から固有振動の周波数の半周期分（ΔＴ）だけ時間をずらして第二入力を与えることで、第一入力と第二入力とにより発生する固有振動が互いに打ち消し合うようになっている。これにより、本実施形態に係る後処理装置ＰＤは、シフトトレイ２０２の固有振動を抑制することが可能となる。
【０１１６】
尚、図１３〜図１８においては、トレイモータの立ち上がり時について説明したが、立下がり時も同様である。以下では、図１３及び図１４を参照して説明した手順によりシフトトレイ２０２の固有振動を抑制する手法を「ポジカスト方式」とし、図１５〜図１７を参照して説明した手順によりシフトトレイ２０２の固有振動を抑制する手法を「プリシェイプ方式」とする。
【０１１７】
ところが、シフトトレイ２０２の固有振動の周波数の周期は、シフトトレイ２０２に積載されるシート束の積載枚数、積載重量、主走査方向における重心、副走査方向における重心など、シフトトレイ２０２におけるシート束の積載状況により、図１９に示すように変化する。尚、図１９においては、変化前の固有振動の周波数の半周期をΔＴ、変化後の固有振動の周波数の半周期をΔＴ＋Ｔ’としている。
【０１１８】
このような場合、本実施形態に係る後処理装置ＰＤは、第一入力による加速開始からΔＴだけ時間をずらして第二入力を与えていては、第二入力による固有振動が第一入力による固有振動の逆位相とならない。そのため、このような場合、本実施形態に係る後処理装置ＰＤは、図１９に示すように、第一入力による固有振動を第二入力による固有振動で打ち消し合うことができなくなってしまい、固有振動を抑制し切れないことになる。
【０１１９】
そこで、本実施形態に係る後処理装置ＰＤは、シフトトレイ２０２の固有振動数の周波数の周期変化に応じて、即ち、シフトトレイ２０２におけるシート束の積載状況に応じて駆動プロファイルを作成するように構成されている。
【０１２０】
具体的には、図２０に示すように、本実施形態に係る後処理装置ＰＤは、第一入力による加速開始からΔＴ＋Ｔ’だけ時間をずらしてシフトトレイ２０２に第二入力を与えるように駆動プロファイルを作成するように構成されている。本実施形態に係る後処理装置ＰＤは、このように構成されることで、シフトトレイ２０２の固有振動の周波数の周期が変化しても、第二入力による固有振動を第一入力による固有振動の逆位相とすることが可能となる。
【０１２１】
従って、本実施形態に係る後処理装置ＰＤは、シフトトレイ２０２におけるシート束の積載状況が変化することにより固有振動の周波数の周期が変化しても、シフトトレイ２０２の固有振動を抑制することが可能となる。
【０１２２】
次に、本実施形態に係る後処理装置ＰＤのシフトトレイ２０２におけるシート束の積載状況の一例について、図２１（ａ）〜（ｃ）を参照して説明する。図２１（ａ）〜（ｃ）は、本実施形態に係る後処理装置ＰＤにおけるシフトトレイ２０２に積載されるシート束の積載状況を説明するための図である。
【０１２３】
図２１（ａ）、（ｂ）に示すように、シフトトレイ２０２にシート束が積載されていない場合と積載されている場合とでは、シフトトレイ２０２の固有振動の周波数の周期は異なる。また、図２１（ｂ）、（ｃ）に示すように、シフトトレイ２０２に積載されているシート束のシート枚数や重量が異なる場合にも、シフトトレイ２０２の固有振動の周波数の周期は異なる。
【０１２４】
そこで、本実施形態に係る後処理装置ＰＤは、シフトトレイ２０２に積載されるシート束のシート枚数や重量に応じて、即ち、シフトトレイ２０２の固有振動の周波数の周期変化に応じて駆動プロファイルを作成し、その駆動プロファイルに従ってシフトトレイ２０２を移動させ若しくは昇降させるように構成されている。
【０１２５】
従って、本実施形態に係る後処理装置ＰＤは、シフトトレイ２０２に積載されるシート束のシート枚数や重量が変化することにより固有振動の周波数の周期が変化しても、シフトトレイ２０２の固有振動を抑制することが可能となる。
【０１２６】
尚、本実施形態に係る後処理装置ＰＤは、シフトトレイ２０２に積載されるシート束のシート枚数や重量毎にシフトトレイ２０２の固有振動の周波数の周期を測定して記憶している。
【０１２７】
また、本実施形態に係る後処理装置ＰＤは、シフトトレイ２０２に積載されているシートの積載枚数を計測し、若しくは、シフトトレイ２０２に積載されているシート束の高さをセンサにより検知し、その高さを積載枚数に換算することでシート束の積載枚数を得る。
【０１２８】
また、本実施形態に係る後処理装置ＰＤは、シートの厚さ、サイズ、密度、素材などのシート情報に基づいて、積載枚数を重量に換算することによってシフトトレイ２０２に積載されているシート束の積載重量を得る。
【０１２９】
若しくは、本実施形態に係る後処理装置ＰＤは、シフトトレイ２０２にロードセルのようなセンサを備え、そのセンサによってシフトトレイ２０２に積載されているシート束の積載重量を検知する。この他、本実施形態に係る後処理装置ＰＤは、トレイモータの駆動電流や回転速度などの駆動情報から、シフトトレイ２０２に積載されているシート束の積載重量を推定することも可能である。
【０１３０】
そして、本実施形態に係る後処理装置ＰＤは、このようにして得られた積載枚数、若しくは、積載重量に対応付けられている周期に基づいて駆動プロファイルを作成する。
【０１３１】
次に、本実施形態に係る後処理装置ＰＤのシフトトレイ２０２におけるシート束の積載状況の他の例について、図２２（ａ）、（ｂ）を参照して説明する。図２２（ａ）、（ｂ）は、本実施形態に係る後処理装置ＰＤのシフトトレイ２０２におけるシート束の積載状況を説明するための図である。
【０１３２】
図２２（ａ）、（ｂ）に示すように、シフトトレイ２０２に積載されているシート束の積載重量が同じでもシートの厚さやサイズの違いによって重心が異なる場合がある。そして、シフトトレイ２０２に積載されててるシート束の重心が変化すると、シフトトレイ２０２の固有振動の周波数の周期は変化する。尚、図２２（ａ）、（ｂ）においてはそれぞれ、シート束Ｐ１の重心をＣＧ１、ＣＧ２としている。
【０１３３】
一般的には、シフトトレイ２０２の固有振動数は、シフトトレイ２０２に積載されているシート束の重心が後処理装置ＰＤの本体から遠ざかるほど小さくなる傾向にある。
【０１３４】
そこで、本実施形態に係る後処理装置ＰＤは、シフトトレイ２０２に積載されるシート束の重心に応じて、即ち、シフトトレイ２０２の固有振動の周波数の周期変化に応じて駆動プロファイルを作成し、その駆動プロファイルに従ってシフトトレイ２０２を移動させ若しくは昇降させるように構成されている。
【０１３５】
従って、本実施形態に係る後処理装置ＰＤは、シフトトレイ２０２に積載されるシート束の重心が変化することにより固有振動の周波数の周期が変化しても、シフトトレイ２０２の固有振動を抑制することが可能となる。
【０１３６】
尚、本実施形態に係る後処理装置ＰＤは、シフトトレイ２０２に積載されるシート束の重心位置毎にシフトトレイ２０２の固有振動の周波数の周期を測定して記憶している。また、本実施形態に係る後処理装置ＰＤは、シフトトレイ２０２に積載されているシート束のシート情報とその重量とにより重心位置を算出する。そして、本実施形態に係る後処理装置ＰＤは、このようにして得られた重心位置に対応付けられている周期に基づいて駆動プロファイルを作成する。
【０１３７】
以上、説明したように、本実施形態に係る後処理装置ＰＤは、シフトトレイ２０２におけるシート束の積載状況に応じて、即ち、シフトトレイ２０２の固有振動の周波数の周期に応じて駆動プロファイルを作成することを要旨の一つとしている。従って、本実施形態に係る後処理装置ＰＤは、シフトトレイ２０２におけるシート束の積載状況が変化することによりその固有振動の周波数の周期が変化しても、シフトトレイ２０２の固有振動を抑制することが可能となる。
【０１３８】
尚、本実施形態においては、シフトトレイ２０２の固有振動の周波数の周期に応じて駆動プロファイルを作成するように構成されている後処理装置ＰＤについて説明した。この他、本実施形態に係る後処理装置ＰＤは、図２３（ａ）に示すように、シフトトレイ２０２の固有振動数の周期のずれが所定範囲に収まっている場合には、シフトトレイ２０２の固有振動の周波数の周期に応じて駆動プロファイルを作成するといった制御を行わないように構成されていても良い。
【０１３９】
なぜならば、このような場合、本実施形態に係る後処理装置ＰＤは、図２３（ｂ）に示すように、図１３〜図１７を参照して説明した通常の駆動プロファイルでもシフトトレイ２０２の固有振動を十分抑制することが可能であるためである。尚、図２３（ａ）、（ｂ）においては、上記所定範囲が±ΔＴ／４である場合について示している。
【０１４０】
従って、本実施形態に係る後処理装置ＰＤは、このように構成された場合、シフトトレイ２０２の固有振動を抑制するための制御負荷を低減させることが可能となる。
【０１４１】
また、本実施形態においては、２段階の加速度から成る駆動プロファイルを作成する後処理装置ＰＤについて説明した。この他、本実施形態に係る後処理装置ＰＤは、図２４に示すように、固有振動数の周波数成分を中心とし、制御量、制御ゲインを減少させたノッチフィルタを用いて、駆動プロファイルに固有振動数成分が影響しないような駆動プロファイルを作成することでも同様の効果が得られる。従って、本実施形態に係る後処理装置ＰＤは、シフトトレイ２０２におけるシート束の積載状況による固有振動数のズレについても、ノッチフィルタの中心周波数をシフトさせ、駆動プロファイルを作成し直せば良い。
【０１４２】
また、本実施形態においては、シフトトレイ２０２におけるシート束の積載状況に応じてシフトトレイ２０２の固有振動を抑制するように制御する後処理装置ＰＤについて説明した。この他、本実施形態に係る後処理装置ＰＤは、端面綴じ処理トレイＦにおけるシート束の積載状況に応じて放出爪５２ａの固有振動を抑制するように制御しても良い。即ち、本実施形態に係る後処理装置ＰＤは、端面綴じ処理トレイＦにおけるシート束の積載状況に応じて、放出ベルト駆動モータ１５７の駆動プロファイルを作成するように構成されていても良い。
【０１４３】
本実施形態に係る後処理装置ＰＤは、このように構成された場合、端面綴じ処理トレイＦにおけるシート束の積載状況が変化することにより放出爪５２ａの固有振動の周波数の周期が変化しても、その固有振動を抑制することが可能となる。これは、放出爪５２ａの固有振動の周波数の周期は、シフトトレイ２０２と同様、端面綴じ処理トレイＦにおけるシート束の積載状況に応じて変化するためである。
【０１４４】
また、本実施形態においては、シフトトレイ２０２におけるシート束の積載状況に応じてシフトトレイ２０２の固有振動を抑制するように制御する後処理装置ＰＤについて説明した。この他、本実施形態に係る後処理装置ＰＤは、シフトトレイ２０２におけるシート束の積載状況から予想される固有振動の周波数や周期、振幅などの振動情報に応じてシフトトレイ２０２の固有振動を抑制するように制御するように構成されていても良い。
【０１４５】
また、本実施形態においては、第一入力による加速開始時刻から固有振動の周波数の半周期分（ΔＴ）だけ時間をずらして第二入力を与えるように駆動プロファイルを作成するように構成されている後処理装置ＰＤについて説明した。この他、本実施形態に係る後処理装置ＰＤは、第一入力による加速開始時刻から固有振動の周波数のｎ．５周期分（ΔＴ×ｎ．５）時間をずらして第二入力を与えるように駆動プロファイルを作成するように構成されていても良い。ここで、ｎは、０以上の整数である。
【０１４６】
また、本実施形態においては、シフトトレイ２０２を主走査方向に移動させ若しくは上下に昇降させることができる後処理装置ＰＤについて説明した。この他、本実施形態に係る後処理装置ＰＤは、シフトトレイ２０２を副走査方向や水平方向、その他の方向に移動させるように構成されていても良い。
【０１４７】
また、本実施形態においては、シフトトレイ２０２を移動させる移動機構、上下に昇降させる昇降機構を後処理装置ＰＤに備える画像形成システムについて説明した。この他、本実施形態に係る画像形成システムは、このような移動機構、昇降機構を画像形成装置ＰＲ、原稿読取装置ＰＡ、シート供給装置ＰＢにも備え、それらの移動機構、昇降機構についても、本実施形態において説明した駆動制御と同様の駆動制御を適用することが可能である。
【０１４８】
実施の形態２．
まず、本実施形態に係る後処理装置ＰＤが端面綴じ処理トレイＦに積載されているシート束を放出するために放出爪５２ａを移動させ際の放出ベルト駆動モータ１５７の駆動プロファイルと放出爪５２ａの速度変動とについて、図２５（ａ）、（ｂ）を参照して説明する。
【０１４９】
図２５（ａ）は、本実施形態に係る後処理装置ＰＤがシート束の放出動作時に放出爪５２ａを移動させる際の放出ベルト駆動モータ１５７の駆動プロファイル示す図である。図２５（ｂ）は、本実施形態に係る後処理装置ＰＤがシート束の放出動作時に放出爪５２ａを移動させる際の放出爪５２ａの速度変動を示す図である。
【０１５０】
本実施形態に係る後処理装置ＰＤは、シート束の放出動作時に放出爪５２ａを移動させる際には、図２５（ａ）に示すような駆動プロファイルに従って放出ベルト駆動モータ１５７を駆動させるように制御する。
【０１５１】
即ち、本実施形態に係る後処理装置ＰＤは、シート束の放出動作時、放出ベルト駆動モータ１５７を放出爪５２ａがシート束に接触するまでは低速で駆動させてシート束を持ち上げ、シート束接触後に通常速度まで加速させる。
【０１５２】
ここで、本実施形態に係る後処理装置ＰＤが、図２５（ａ）に示すように、放出ベルト駆動モータ１５７を通常速度ではなくまずは低速でシート束を持ち上げ、その後に通常速度まで加速する理由について説明する。
【０１５３】
本実施形態に係る後処理装置ＰＤは、放出ベルト駆動モータ１５７を通常速度で駆動させると、放出爪５２ａが高速でシート束に接触することになるため、その際に大きな負荷変動が生じて放出爪５２ａに振動が発生する。そして、本実施形態に係る後処理装置ＰＤは、放出爪５２ａに振動が発生すると、シート束のコバ面に汚れが付着したり傷が付いたりする。
【０１５４】
また、本実施形態に係る後処理装置ＰＤは、放出ベルト駆動モータ１５７がＤＣモータの場合、放出爪５２ａに振動が発生すると、電流の脈動が発生することにより実行電流が増加する。また、本実施形態に係る後処理装置ＰＤは、放出ベルト駆動モータ１５７がステッピングモータの場合、放出爪５２ａに振動が発生すると、負荷変動による脱調を防ぐために大きな電流設定値とする必要があり、これにより消費電力が増加してしまう。
【０１５５】
このように、本実施形態に係る後処理装置ＰＤは、シート束の放出動作時、放出ベルト駆動モータ１５７を最初から通常速度で駆動させると、様々な問題が発生する。そこで、本実施形態に係る後処理装置ＰＤは、図２５（ａ）に示すように、シート束の放出動作時、放出ベルト駆動モータ１５７を最初から通常速度で駆動させるのではなく、まずは低速でシート束を持ち上げ、その後に通常速度まで加速するような駆動プロファイルに従って制御する。
【０１５６】
ところが、図２５（ｂ）に示すように、本実施形態に係る後処理装置ＰＤは、放出ベルト駆動モータ１５７を通常速度ではなくまずは低速でシート束を持ち上げたとしても、ある程度の振動の抑制を可能とはするものの振動は発生する。
【０１５７】
そこで、本実施形態に係る後処理装置ＰＤは、放出爪５２ａがシート束に接触する直前に放出ベルト駆動モータ１５７を減速させるような駆動プロファイルを作成し、その駆動プロファイルに従って放出ベルト駆動モータ１５７を駆動させるように構成されている。
【０１５８】
従って、本実施形態に係る後処理装置ＰＤは、シート束放出動作時、放出爪５２ａに発生する振動を抑制することが可能となる。そのため、本実施形態に係る後処理装置ＰＤは、シート束のコバ面に汚れが付着したり傷が付いたりすることを防止することが可能となる。
【０１５９】
また、本実施形態に係る後処理装置ＰＤは、放出ベルト駆動モータ１５７がＤＣモータの場合、放出爪５２ａに発生する振動を抑制することで、電流の脈動が発生することを抑制することが可能となって実行電流を低減させることが可能となる。
【０１６０】
また、本実施形態に係る後処理装置ＰＤは、放出ベルト駆動モータ１５７がステッピングモータの場合、放出爪５２ａに発生する振動を抑制することで、負荷変動による脱調を防ぐために大きな電流設定値とする必要がなく、これにより消費電力を低減させることが可能となる。
【０１６１】
このように、本実施形態に係る後処理装置ＰＤは、シート束の放出動作時、放出爪５２ａに発生する振動を抑制することで、その振動に起因する様々な問題を解消することが可能となる。
【０１６２】
尚、放出ベルト駆動モータ１５７を減速させるタイミングや放出ベルト駆動モータ１５７の減速量は、端面綴じ処理トレイＦにおけるシート束の積載状況や、その積載状況から予想される振動情報に応じて決定される。
【０１６３】
次に、本実施形態に係る後処理装置ＰＤが端面綴じ処理トレイＦに積載されているシート束を放出する際に発生する放出爪５２ａの振動を抑制するための駆動プロファイルについて、図２６（ａ）〜（ｃ）、図２７（ａ）〜（ｄ）を参照して説明する。図２６（ａ）〜（ｃ）、図２７（ａ）〜（ｄ）は、本実施形態に係る後処理装置ＰＤがシート束接触時に発生する放出爪５２ａの振動を抑制するための駆動プロファイルを説明するための図である。
【０１６４】
尚、図２６（ａ）〜（ｃ）については、ポジキャスト方式を用いて作成された駆動プロファイルを示しており、図２７（ａ）〜（ｄ）については、プリシェイプ方式を用いて作成された駆動プロファイルを示している。
【０１６５】
図２６（ａ）、図２７（ａ）に示すように、本実施形態に係る後処理装置ＰＤは、シート束の放出動作時、放出ベルト駆動モータ１５７をまずは低速で駆動させる。
【０１６６】
そして、図２６（ａ）、図２７（ａ）に示すように、本実施形態に係る後処理装置ＰＤは、放出爪５２ａがシート束に接触する直前に、ポジキャスト方式、プリシェイプ方式を用いて作成した駆動プロファイルにより放出ベルト駆動モータ１５７を減速させる。
【０１６７】
その後、図２６（ａ）、図２７（ａ）に示すように、本実施形態に係る後処理装置ＰＤは、放出爪５２ａがシート束に接触した後、放出ベルト駆動モータ１５７を元の低速に戻す。
【０１６８】
また、図２６（ｂ）、図２７（ｂ）に示すように、本実施形態に係る後処理装置ＰＤは、シート束の放出動作時、放出ベルト駆動モータ１５７をまずは低速で駆動させる。
【０１６９】
そして、図２６（ｂ）、図２７（ｂ）に示すように、本実施形態に係る後処理装置ＰＤは、放出爪５２ａがシート束に接触する直前に、ポジキャスト方式、プリシェイプ方式を用いて作成した駆動プロファイルにより放出ベルト駆動モータ１５７を減速させる。
【０１７０】
その後、図２６（ｂ）、図２７（ｂ）に示すように、本実施形態に係る後処理装置ＰＤは、放出爪５２ａがシート束に接触した後、放出ベルト駆動モータ１５７を元の低速に戻すのではなくそのまま通常速度に加速させる。
【０１７１】
従って、本実施形態に係る後処理装置ＰＤは、図２６（ｂ）、図２７（ｂ）に示すような駆動プロファイルで放出ベルト駆動モータ１５７を駆動させた場合、図２６（ａ）、図２７（ａ）に示すような駆動プロファイルで放出ベルト駆動モータ１５７を駆動させた場合よりも生産性を向上させることが可能となる。
【０１７２】
また、図２６（ｃ）、図２７（ｃ）に示すように、本実施形態に係る後処理装置ＰＤは、シート束の放出動作時、放出ベルト駆動モータ１５７を最初から通常速度で駆動させる。
【０１７３】
そして、図２６（ｃ）、図２７（ｃ）に示すように、本実施形態に係る後処理装置ＰＤは、放出爪５２ａがシート束に接触する直前に、ポジキャスト方式、プリシェイプ方式を用いて作成した駆動プロファイルにより放出ベルト駆動モータ１５７を減速させる。
【０１７４】
その後、図２６（ｃ）、図２７（ｃ）に示すように、本実施形態に係る後処理装置ＰＤは、放出爪５２ａがシート束に接触した後、放出ベルト駆動モータ１５７を元の通常速度に戻す。
【０１７５】
従って、本実施形態に係る後処理装置ＰＤは、図２６（ｃ）、図２７（ｃ）に示すような駆動プロファイルで放出ベルト駆動モータ１５７を駆動させた場合、図２６（ａ）、（ｂ）、図２７（ａ）、（ｂ）に示すような駆動プロファイルで放出ベルト駆動モータ１５７を駆動させた場合よりも生産性を向上させることが可能となる。
【０１７６】
図２６（ａ）〜（ｃ）及び図２７（ａ）〜（ｃ）を参照して説明したように、本実施形態に係る後処理装置ＰＤは、シート束接触時に放出爪５２ａに発生する固有振動を抑制するために、放出爪５２ａがシート束に接触する直前に放出ベルト駆動モータ１５７を減速させるように構成されている。
【０１７７】
但し、図２７（ｄ）に示すように、本実施形態に係る後処理装置ＰＤは、放出爪５２ａがシート束に接触する直前に放出ベルト駆動モータ１５７を減速させずに、低速から通常速度への加速動作の中でシート束接触時に発生する放出爪５２ａの振動を抑制することも可能である。
【０１７８】
即ち、図２７（ｄ）に示すように、本実施形態に係る後処理装置ＰＤは、シート束の放出動作時、放出ベルト駆動モータ１５７をまずは低速で駆動させる。
【０１７９】
そして、図２７（ｄ）に示すように、本実施形態に係る後処理装置ＰＤは、放出爪５２ａがシート束に接触する直前に放出ベルト駆動モータ１５７を減速させずに、低速から通常速度への加速動作の中でシート束接触時に発生する放出爪５２ａの振動を抑制する。
【０１８０】
尚、本実施形態に係る後処理装置ＰＤは、図２６、図２７に示すような駆動プロファイルでは、放出爪５２ａがシート束に接触した後の再加速の際、ポジキャスト方式、若しくは、プリシェイプ方式を用いて作成した通常の駆動プロファイルに従って放出ベルト駆動モータ１５７を駆動していては、シート束接触時に発生する放出爪５２ａの振動を抑制することはできない。
【０１８１】
その理由について、図２８（ａ）、（ｂ）を参照して説明する。図２８（ａ）、（ｂ）は、本実施形態に係る後処理装置ＰＤが作成した通常の駆動プロファイルにより放出ベルト駆動モータ１５７を駆動させた際の位置偏差を示す図である。
【０１８２】
図２８（ａ）に示すように、本実施形態に係る後処理装置ＰＤは、シート束の放出動作時、第一入力及び第二入力により固有振動が発生する他に、放出爪５２ａとシート束とが接触することにより固有振動が発生する。
【０１８３】
そのため、図２８（ｂ）に示すように、本実施形態に係る後処理装置ＰＤは、第一入力により発生する固有振動と第二入力により発生する固有振動とが互いに打ち消し合うように第二入力を与えるだけでは、第一入力により発生する固有振動を抑制することができても、シート束接触時の固有振動を抑制することができない。従って、本実施形態に係る後処理装置ＰＤは、シート束を放出する際、シート束接触時の固有振動が残ったままとなる。
【０１８４】
そこで、本実施形態に係る後処理装置ＰＤは、第一入力により発生する固有振動のみならず、シート束接触時に放出爪５２ａに発生する固有振動をも考慮して、それらを打ち消すように第二入力を与えるような駆動プロファイルを作成するように構成されている。
【０１８５】
即ち、本実施形態に係る後処理装置ＰＤは、図２９（ａ）に示すように、第一入力により発生する固有振動とシート束接触時に放出爪５２ａに発生する固有振動とを打ち消すように第二入力を与えるような駆動プロファイルを作成するように構成されている。そして、本実施形態に係る後処理装置ＰＤは、このように作成した駆動プロファイルに従って放出ベルト駆動モータ１５７を駆動させるように構成されている。
【０１８６】
その結果、図２９（ｂ）に示すように、本実施形態に係る後処理装置ＰＤは、第一入力により発生する固有振動に加え、シート束接触時の固有振動をも抑制することが可能となる。これにより、本実施形態に係る後処理装置ＰＤは、放出爪５２ａがシート束に接触した後の再加速の際にも、シート束接触時に発生する放出爪５２ａの振動を抑制することが可能となる。
【０１８７】
但し、本実施形態に係る後処理装置ＰＤは、第一入力による固有振動の発生タイミングと、シート束接触時の固有振動の発生タイミングとを合わせる必要がある。また、本実施形態に係る後処理装置ＰＤは、放出爪５２ａがシート束に接触した後の再加速のタイミングについては、端面綴じ処理トレイＦにおけるシート束の積載状況や、その積載状況から予想される振動情報に応じて決定する。
【０１８８】
尚、本実施形態に係る後処理装置ＰＤは、上述したように、第一入力により発生する固有振動とシート束接触時の固有振動とを第二入力により発生する固有振動で打ち消すような駆動プロファイルを作成するように構成されている例について説明する。但し、この他、本実施形態に係る後処理装置ＰＤは、第一入力により発生する固有振動をシート束接触時の固有振動と第二入力により発生する固有振動とで打ち消すように駆動プロファイルを作成するように構成されていても良い。
【０１８９】
次に、本実施形態に係る後処理装置ＰＤがプリシェイプ方式を用いて作成した通常の駆動プロファイルとシート束接触時の固有振動を考慮して作成した駆動プロファイルとを図３０〜図３３に示す。図３０〜図３３は、本実施形態に係る後処理装置ＰＤがプリシェイプ方式を用いて作成した通常の駆動プロファイルとシート束接触時の固有振動を考慮して作成した駆動プロファイルとを示す図である。
【０１９０】
尚、図３０〜図３３において、第一入力と第二入力とによる加速度の大きさや、第一入力と第二入力による加速時間は、端面綴じ処理トレイＦにおけるシート束の積載状況や、その積載状況から予想される振動情報に応じて決定される。
【０１９１】
図３０、図３１に示すように、本実施形態に係る後処理装置ＰＤは、通常の駆動プロファイルのままだと、シート束接触時の固有振動が残ってしまうため、その固有振動の分、第一入力による加速度を小さくし、第二入力による加速度を大きくした駆動プロファイルを作成する。
【０１９２】
また、図３２、図３３に示すように、本実施形態に係る後処理装置ＰＤは、通常の駆動プロファイルのままだと、シート束接触時の固有振動が残ってしまうため、その固有振動の分、第一入力による加速度を大きくし、第二入力による加速度を小さくした駆動プロファイルを作成する。
【０１９３】
尚、図３０、図３２は、第一入力と第二入力とが重なっている場合であり、図３１、図３３は、第一入力と第二入力とが重なっていない場合を示している。
【０１９４】
次に、本実施形態に係る後処理装置ＰＤが放出動作を行う際の処理について、図３４を参照して説明する。図３４は、本実施形態に係る後処理装置ＰＤが放出動作を行う際の処理を説明するためのフローチャートである。
【０１９５】
図３４に示すように、本実施形態に係る後処理装置ＰＤが放出動作を行う際にはまず、駆動制御部７１１は、放出ベルト駆動モータ１５７の動作モードが制振モードと非制振モードとのどちらに設定されているかを判定する（Ｓ３４０１）。
【０１９６】
駆動制御部７１１は、Ｓ３４０１における判定処理において、放出ベルト駆動モータ１５７の動作モードが制振モードに設定されていると判定した場合（Ｓ３４０１／ＹＥＳ）、画像形成装置ＰＲから、端面綴じ処理トレイＦにおけるシート束の積載状況、若しくは、その積載状況から予想される振動情報を取得する（Ｓ３４０２）。
【０１９７】
そして、駆動制御部７１１は、Ｓ３４０２において取得した積載状況、若しくは、振動情報に基づき、シート束の放出動作において放出爪５２ａに許容値以上の振動が発生するか否かを判定する（Ｓ３４０３）。
【０１９８】
駆動制御部７１１は、Ｓ３４０３における判定処理において、許容値以上の振動が発生すると判定した場合（Ｓ３４０３／ＹＥＳ）、図２６、図２７、図２９〜図３３を参照して説明した方法に則り、Ｓ３４０２において取得した積載状況、若しくは、振動情報に応じた駆動プロファイルを作成する（Ｓ３４０４）。
【０１９９】
一方、駆動制御部７１１は、Ｓ３４０１における判定処理において放出ベルト駆動モータ１５７の動作モードが非制振モードに設定されていると判定した場合（Ｓ３４０１／ＮＯ）、若しくは、Ｓ３４０３における判定処理において、許容値以上の振動が発生しないと判定した場合（Ｓ３４０３／ＮＯ）、通常の駆動プロファイルを作成する。
【０２００】
そして、駆動制御部７１１は、Ｓ３４０４若しくはＳ３４０５において作成した駆動プロファイルに従って放出ベルト駆動モータ１５７を駆動させることにより、端面綴じ処理トレイＦに積載されているシート束を放出する（Ｓ３４０６）。
【０２０１】
このように、本実施形態に係る後処理装置ＰＤは、放出ベルト駆動モータ１５７の動作モードが制振モードに設定されている場合、シート束の積載状況、若しくは、振動情報に基づく駆動プロファイルによりシート束放出動作を実行するように構成されている。一方、本実施形態に係る後処理装置ＰＤは、放出ベルト駆動モータ１５７の動作モードが非制振モードに設定されている場合、通常の駆動プロファイルによりシート束放出動作を実行するように構成されている。
【０２０２】
従って、本実施形態に係る後処理装置ＰＤは、放出ベルト駆動モータ１５７の動作モードを非制振モードに設定することで、生産性を向上させることができ、一方、制振モードに設定することで、放出爪５２ａに発生する振動を抑制することが可能となる。
【符号の説明】
【０２０３】
ＰＲ  画像形成装置
ＰＡ  原稿読取装置
ＰＤ  後処理装置
ＰＢ  シート供給装置
７０１  ＣＰＵ
７０２  ＲＡＭ
７０３  ＲＯＭ
７０４  ＨＤＤ
７０５  専用デバイス
７０６  操作部
７０７  表示部
７０８  Ｉ／Ｆ
７０９  バス
７１０  コントローラ
７１１  駆動制御部
７１２  操作表示制御部
７１３  通信制御部
７１４  パラメータ記憶部
７２０  ディスプレイパネル
７３０  通信Ｉ／Ｆ
７４０  シート処理エンジン
【先行技術文献】
【特許文献】
【０２０４】
【特許文献１】特開２０１２−１４８８４６号公報
【図１】
2016141560.tif 000005
【図２】
2016141560.tif 000006
【図３】
2016141560.tif 000007
【図４】
2016141560.tif 000008
【図５】
2016141560.tif 000009
【図６】
2016141560.tif 000010
【図７】
2016141560.tif 000011
【図８】
2016141560.tif 000012
【図９】
2016141560.tif 000013
【図１０】
2016141560.tif 000014
【図１１】
2016141560.tif 000015
【図１２】
2016141560.tif 000016
【図１３】
2016141560.tif 000017
【図１４】
2016141560.tif 000018
【図１５】
2016141560.tif 000019
【図１６】
2016141560.tif 000020
【図１７】
2016141560.tif 000021
【図１８】
2016141560.tif 000022
【図１９】
2016141560.tif 000023
【図２０】
2016141560.tif 000024
【図２１】
2016141560.tif 000025
【図２２】
2016141560.tif 000026
【図２３】
2016141560.tif 000027
【図２４】
2016141560.tif 000028
【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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【図３４】
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