(57)【要約】      （修正有）【課題】コストを増大させることなく、簡単な構成で周辺情報を正確に取得することで、周辺情報に基づき自律走行装置の走行制御を可能にした自律走行制御システムとこれを用いる自律走行装置及び自律走行制御方法と制御プログラムと記録媒体を提供する。【解決手段】周辺情報取得センサ２を備えて周辺情報に基づき自律走行を行う自律走行装置１に用いられる自律走行制御システムであって、周辺情報取得センサ２により取得された周辺情報を処理する情報処理部と、周辺情報に基づき自律走行装置１の運転を制御する制御部とを備え、周辺情報取得センサ２を検知領域２ａ内に自律走行装置１の一部が位置するように配置し、情報処理部を自律走行装置１の位置情報に基づいて周辺情報取得センサ２の設置状態が変化したことを検知することを特徴とするものである。【選択図】図１
2016130894.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
周辺情報を取得する検出手段を備えて前記周辺情報に基づき自律走行を行う自律走行装置に用いられる自律走行制御システムであって、
前記検出手段により取得された周辺情報を処理する情報処理部と、
前記周辺情報に基づき前記自律走行装置の運転を制御する制御部と、
を備え、
前記検出手段は、検知領域内に前記自律走行装置の一部が位置するように配置され、
前記情報処理部は、前記検出手段により取得された前記自律走行装置の一部の位置情報に基づいて前記検出手段の設置状態が変化したことを検知することを特徴とする自律走行制御システム。
【請求項２】
前記情報処理部は、
前記検出手段により取得された前記自律走行装置の一部の位置情報に基づいて、前記検出手段が正常な設置状態から変化したか否かを判定する検出手段位置判定手段と、
前記検出手段位置判定手段により前記検出手段が正常な設置状態から変化したと判定された場合に、前記自律走行装置の一部の位置情報に基づきずれ量を算出するずれ量算出手段と、
前記ずれ量に応じて前記検出手段により取得された周辺情報を補正する情報補正手段と、
を備えることを特徴とする請求項１に記載の自律走行制御システム。
【請求項３】
前記検出手段により前記自律走行装置の一部が検知領域からずれていることが検知された場合に、前記検出手段の設置状態が変化していることを外部に報知する報知手段を備えることを特徴とする請求項１または２に記載の自律走行制御システム。
【請求項４】
周辺情報を取得する検出手段を備えて前記周辺情報に基づき自律走行を行う自律走行装置に用いられる自律走行制御システムであって、
前記検出手段により取得された周辺情報を処理する情報処理部と、
前記周辺情報に基づき前記自律走行装置の運転を制御する制御部と、
前記検出手段により検出される被検出体を備え、
前記被検出体は、前記自律走行装置の外側に一体的に配置され、
前記検出手段は、検知領域内に少なくとも前記被検出体の一部が位置するように配置され、
前記情報処理部は、前記検出手段により取得された前記被検出体の位置情報に基づいて前記検出手段の設置状態が変化したことを検知することを特徴とする自律走行制御システム。
【請求項５】
前記情報処理部は、
前記検出手段により取得された前記被検出体の位置情報に基づいて、前記検出手段が正常な設置状態から変化したか否かを判定する検出手段位置判定手段と、
前記検出手段位置判定手段により前記検出手段が正常な設置状態から変化したと判定された場合に、前記被検出体の位置情報に基づきずれ量を算出するずれ量算出手段と、
前記ずれ量に応じて前記検出手段により取得された周辺情報を補正する情報補正手段と、
を備えることを特徴とする請求項４に記載の自律走行制御システム。
【請求項６】
前記検出手段により前記被検出体が検知領域からずれていることが検知された場合に、前記検出手段の設置状態が変化していることを外部に報知する報知手段を備えることを特徴とする請求項４または５に記載の自律走行制御システム。
【請求項７】
周辺情報を取得する検出手段を備えて前記周辺情報に基づき自律走行を行う自律走行装置において、
前記自律走行装置の運転を制御する自律走行制御システムとして、請求項１から６のうちの何れか一項に記載の自律走行制御システムを用いることを特徴とする自律走行装置。
【請求項８】
周辺情報を取得する検出手段を備えて前記周辺情報に基づき自律走行を行う自律走行装置に用いられる自律走行制御方法であって、
前記検出手段が検知領域内に前記自律走行装置の一部が位置するように配置された状態で、
周辺情報および前記自律走行装置の一部を検出する工程と、
前記検出する工程により取得された周辺情報を処理する工程と、
前記周辺情報に基づき前記自律走行装置の運転を制御する工程と、
を備え、
前記検出する工程において取得された前記自律走行装置の一部の位置情報に基づいて前記検出手段の設置状態が変化したことを検知することを特徴とする自律走行制御方法。
【請求項９】
前記検出する工程により取得された前記自律走行装置の一部の位置情報に基づいて、前記検出手段が正常な設置状態から変化したか否かを判定する工程と、
前記検出手段が正常な設置状態から変化したと判定された場合に、前記自律走行装置の一部の位置情報に基づきずれ量を算出する工程と、
前記ずれ量に応じて前記検出手段により取得された周辺情報を補正する工程と、
を備えることを特徴とする請求項８に記載の自律走行制御方法。
【請求項１０】
前記自律走行装置の一部が検知領域からずれていることが検知された場合に、前記検出手段の設置状態がずれていることを外部に報知する工程を備えることを特徴とする請求項８または９に記載の自律走行制御方法。
【請求項１１】
周辺情報を取得する検出手段を備えて前記周辺情報に基づき自律走行を行う自律走行装置に用いられる自律走行制御方法であって、
前記検出手段により検出される被検出体が前記自律走行装置の外側に一体的に設置され、前記検出手段が検知領域内に少なくとも前記被検出体の一部が位置するように配置された状態で、
周辺情報および前記被検出体を検出する工程と、
前記検出する工程により取得された周辺情報を処理する工程と、
前記周辺情報に基づき前記自律走行装置の運転を制御する工程と、
を備え、
前記検出する工程において取得された前記被検出体の位置情報に基づいて前記検出手段の設置状態が変化したことを検知することを特徴とする自律走行制御方法。
【請求項１２】
前記検出する工程により取得された前記被検出体の位置情報に基づいて、前記検出手段が正常な設置状態から変化したか否かを判定する工程と、
前記検出手段が正常な設置状態から変化したと判定された場合に、前記被検出体の位置情報に基づきずれ量を算出する工程と、
前記ずれ量に応じて前記検出手段により取得された周辺情報を補正する工程と、
を備えることを特徴とする請求項１１に記載の自律走行制御方法。
【請求項１３】
前記被検出体が検知領域からずれていることが検知された場合に、前記検出手段の設置状態がずれていることを外部に報知する工程を備えることを特徴とする請求項１１または１２に記載の自律走行制御方法。
【請求項１４】
周辺情報を取得する検出手段と運転を制御する制御部とを備えた自律走行装置に用いられる自律走行制御システムを動作させる制御プログラムであって、
前記検出手段が検知領域内に前記自律走行装置の一部が位置するように配置された状態で、
前記検出手段を、周辺情報および前記自律走行装置の一部を取得するように機能させ、
前記情報処理部を、前記検出手段により取得された前記自律走行装置の一部の位置情報を用いて前記検出手段の設置状態が変化したことを検知するように機能させることを特徴とする制御プログラム。
【請求項１５】
周辺情報を取得する検出手段と運転を制御する制御部とを備えた自律走行装置に用いられる自律走行制御システムを動作させる制御プログラムであって、
前記検出手段により検出される被検出体が前記自律走行装置の外側に一体的に設置され、前記検出手段が検知領域内に少なくとも前記被検出体の一部が位置するように配置された状態で、
前記検出手段を、周辺情報および前記被検出体の位置情報を取得するように機能させ、
前記情報処理部を、前記検出手段により取得された前記被検出体の位置情報を用いて前記検出手段の設置状態が変化したことを検知するように機能させることを特徴とする制御プログラム。
【請求項１６】
請求項１４または１５に記載の制御プログラムが記録されて、コンピュータにより読み取り可能な記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自律走行制御システムとこれを用いる自律走行装置及び自律走行制御方法と制御プログラムと記録媒体に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、自律走行車両等の移動体の進行方向の周辺情報（測距情報など）を取得し、この周辺情報に基づいて移動体の周囲に存在する障害物を検出して自律走行を可能にする物体検出装置の技術が知られている。
【０００３】
従来技術として、例えば、衝突予防動作を行う衝突防止手段や車両の周辺物体を検知する物体検知手段等を備えて、車輌の通過領域内で非移動物体を検知した場合には、領域外で非移動物体を検知した場合に比べて衝突防止手段の作動タイミングを早めるようにして衝突を防止するようにした衝突防止装置が開示されている（特許文献１を参照）。
【０００４】
特許文献１の技術のように、周辺情報を用いた障害物検知方法の一例を以下に示す。
【０００５】
例えば、図１９に示すように、物体検出センサ５０２を搭載した自律走行装置５０１においては、判定対象領域５０２ａに存在する障害物５０３を検知するようにされている。
【０００６】
物体検出センサ５０２により障害物５０３を検知する周辺情報の一例としては、図２０に示すように、ＸＹ空間にマッピングされた座標のそれぞれにおける測距情報で構成される。この場合、Ｘ軸は、自律走行装置５０１の走行方向に垂直に交わる横方向の幅を意味する仮想軸を示し、Ｙ軸は、走行方向に垂直に交わる高さ方向の仮想軸を示す。
【０００７】
測距情報は、離散的に数値化された走行方向を示す仮想軸Ｚにおける物体検出センサ５０２からの距離を測定限界距離で正規化した数値情報である。
【０００８】
図２０では、限界検知距離を２５５で正規化した場合を示している。そして、例えば、距離閾値を１００とした場合に、１００よりも小さな値となった領域（図２０の表中のハッチングした範囲）５０３ａに対して障害物５０３があると判定される。
【０００９】
通常、自律走行装置５０１が水平面上を走行する場合は、図２１に示すように、物体検出センサ５０２から得られる周辺情報には地面の情報を含まないようにするか、地面の情報が含まれているとしても、該当部分は判定対象領域５０２ａとして扱わないことで障害物５０３がないという判定をする。
【００１０】
図２２に示すように、自律走行装置５０１の進行方向の判定対象領域５０２ａに障害物５０３が存在する場合は、測距情報によって障害物５０３を検知するようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１１】
【特許文献１】特開２００９−７３２８２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１２】
しかしながら、上述した物体検出センサ５０２では、センサが自律走行装置５０１等の移動体の定位置に正しく設置されていることを前提としているため、外部からの衝撃や振動などの影響でセンサの向きにわずかでもずれが生じた場合、正しく周辺情報を取得することができず、場合によっては障害物５０３を回避することができないという問題が生じる。
【００１３】
本発明は、上記従来の問題点に鑑みてなされたものであって、コストを増大させることなく、簡単な構成で周辺情報を正確に取得することで、周辺情報に基づき自律走行装置の走行制御を可能にした自律走行制御システムとこれを用いる自律走行装置及び自律走行制御方法と制御プログラムと記録媒体を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
上述した課題を解決するための本発明に係る自律走行制御システムとこれを用いる自律走行装置及び自律走行制御方法と制御プログラムと記録媒体は、次の通りである。
【００１５】
本発明は、周辺情報を取得する検出手段を備えて前記周辺情報に基づき自律走行を行う自律走行装置に用いられる自律走行制御システムであって、前記検出手段により取得された周辺情報を処理する情報処理部と、前記周辺情報に基づき前記自律走行装置の運転を制御する制御部と、を備え、前記検出手段を検知領域内に前記自律走行装置の一部が位置するように配置して、前記情報処理部を前記検出手段により取得された前記自律走行装置の一部の位置情報に基づいて前記検出手段の設置状態が変化したことを検知するようにすることを特徴とするものである。
【００１６】
また、本発明は、前記情報処理部の構成として、前記検出手段により取得された前記自律走行装置の一部の位置情報に基づいて、前記検出手段が正常な設置状態から変化したか否かを判定する検出手段位置判定手段と、前記検出手段位置判定手段により前記検出手段が正常な設置状態から変化したと判定された場合に、前記自律走行装置の一部の位置情報に基づきずれ量を算出するずれ量算出手段と、前記ずれ量に応じて前記検出手段により取得された周辺情報を補正する情報補正手段と、を備えることが好ましい。
【００１７】
また、本発明は、前記検出手段により前記自律走行装置の一部が検知領域からずれていることが検知された場合に、前記検出手段の設置状態が変化していることを外部に報知する報知手段を備えることが好ましい。
【００１８】
また、本発明は、周辺情報を取得する検出手段を備えて前記周辺情報に基づき自律走行を行う自律走行装置に用いられる自律走行制御システムであって、前記検出手段により取得された周辺情報を処理する情報処理部と、前記周辺情報に基づき前記自律走行装置の運転を制御する制御部と、前記検出手段により検出される被検出体（目印）を備え、前記被検出体を前記自律走行装置の外側に一体的に配置し、前記検出手段を検知領域内に少なくとも前記被検出体の一部が位置するように配置して、前記情報処理部を前記検出手段により取得された前記被検出体の位置情報に基づいて前記検出手段の設置状態が変化したことを検知するようにすることを特徴とするものである。
【００１９】
また、本発明は、前記情報処理部の構成として、前記検出手段により取得された前記被検出体の位置情報に基づいて、前記検出手段が正常な設置状態から変化したか否かを判定する検出手段位置判定手段と、前記検出手段位置判定手段により前記検出手段が正常な設置状態から変化したと判定された場合に、前記被検出体の位置情報に基づきずれ量を算出するずれ量算出手段と、前記ずれ量に応じて前記検出手段により取得された周辺情報を補正する情報補正手段と、を備えることが好ましい。
【００２０】
また、本発明は、前記検出手段により前記被検出体が検知領域からずれていることが検知された場合に、前記検出手段の設置状態が変化していることを外部に報知する報知手段を備えることが好ましい。
【００２１】
また、本発明は、周辺情報を取得する検出手段を備えて前記周辺情報に基づき自律走行を行う自律走行装置において、前記自律走行装置の運転を制御する自律走行制御システムとして、前記検出手段により取得された周辺情報を処理する情報処理部と、前記周辺情報に基づき前記自律走行装置の運転を制御する制御部と、を備え、前記検出手段を検知領域内に前記自律走行装置の一部が位置するように配置して、前記情報処理部を前記検出手段により取得された前記自律走行装置の一部の位置情報に基づいて前記検出手段の設置状態が変化したことを検知する自律走行制御システムを用いることを特徴とするものである。
【００２２】
また、本発明は、周辺情報を取得する検出手段を備えて前記周辺情報に基づき自律走行を行う自律走行装置に用いられる自律走行制御方法であって、前記検出手段が検知領域内に前記自律走行装置の一部が位置するように配置された状態で、周辺情報および前記自律走行装置の一部を検出する工程と、前記検出する工程により取得された周辺情報を処理する工程と、前記周辺情報に基づき前記自律走行装置の運転を制御する工程と、を備え、前記検出する工程において取得された前記自律走行装置の一部の位置情報に基づいて前記検出手段の設置状態が変化したことを検知することを特徴とするものである。
【００２３】
また、本発明は、前記検出する工程により取得された前記自律走行装置の一部の位置情報に基づいて、前記検出手段が正常な設置状態から変化したか否かを判定する工程と、前記検出手段が正常な設置状態から変化したと判定された場合に、前記自律走行装置の一部の位置情報に基づきずれ量を算出する工程と、前記ずれ量に応じて前記検出手段により取得された周辺情報を補正する工程と、を備えることが好ましい。
【００２４】
また、本発明は、前記自律走行装置の一部が検知領域からずれていることが検知された場合に、前記検出手段の設置状態がずれていることを外部に報知する工程を備えることが好ましい。
【００２５】
また、本発明は、周辺情報を取得する検出手段を備えて前記周辺情報に基づき自律走行を行う自律走行装置に用いられる自律走行制御方法であって、前記検出手段により検出される被検出体が前記自律走行装置の外側に一体的に設置され、前記検出手段が検知領域内に少なくとも前記被検出体の一部が位置するように配置された状態で、周辺情報および前記被検出体を検出する工程と、前記検出する工程により取得された周辺情報を処理する工程と、前記周辺情報に基づき前記自律走行装置の運転を制御する工程と、を備え、前記検出する工程において取得された前記被検出体の位置情報に基づいて前記検出手段の設置状態が変化したことを検知することを特徴とするものである。
【００２６】
また、本発明は、前記検出する工程により取得された前記被検出体の位置情報に基づいて、前記検出手段が正常な設置状態から変化したか否かを判定する工程と、前記検出手段が正常な設置状態から変化したと判定された場合に、前記被検出体の位置情報に基づきずれ量を算出する工程と、前記ずれ量に応じて前記検出手段により取得された周辺情報を補正する工程と、を備えることが好ましい。
【００２７】
また、本発明は、前記被検出体が検知領域からずれていることが検知された場合に、前記検出手段の設置状態がずれていることを外部に報知する工程を備えることが好ましい。
【００２８】
また、本発明は、周辺情報を取得する検出手段と運転を制御する制御部とを備えた自律走行装置に用いられる自律走行制御システムを動作させる制御プログラムであって、前記検出手段が検知領域内に前記自律走行装置の一部が位置するように配置された状態で、前記検出手段を、周辺情報および前記自律走行装置の一部を取得するように機能させ、前記情報処理部を、前記検出手段により取得された前記自律走行装置の一部の位置情報を用いて前記検出手段の設置状態が変化したことを検知するように機能させることを特徴とするものである。
【００２９】
また、本発明は、周辺情報を取得する検出手段と運転を制御する制御部とを備えた自律走行装置に用いられる自律走行制御システムを動作させる制御プログラムであって、前記検出手段により検出される被検出体が前記自律走行装置の外側に一体的に被検出体が設置され、前記検出手段が検知領域内に少なくとも前記被検出体の一部が位置するように配置された状態で、前記検出手段を、周辺情報および前記被検出体の位置情報を取得するように機能させ、前記情報処理部を、前記検出手段により取得された前記被検出体の位置情報を用いて前記検出手段の設置状態が変化したことを検知するように機能させることを特徴とするものである。
【００３０】
また、本発明は、周辺情報を取得する検出手段と運転を制御する制御部とを備えた自律走行装置に用いられる自律走行制御システムを動作させる制御プログラムが記録された記録媒体であって、前記検出手段を周辺情報および前記自律走行装置の一部の位置情報または前記自律走行装置の外側に一体的に設置された被検出体の位置情報を取得するように機能させ、前記情報処理部を前記検出手段により取得された前記自律走行装置の一部の位置情報または前記被検出体の位置情報を用いて前記検出手段の設置状態が変化したことを検知するように機能させる制御プログラムが記録されて、コンピュータにより読み取り可能としたことを特徴とするものである。
【発明の効果】
【００３１】
本発明の自律走行制御システムによれば、周辺情報を取得する検出手段を備えて前記周辺情報に基づき自律走行を行う自律走行装置に用いられる自律走行制御システムであって、前記検出手段により取得された周辺情報を処理する情報処理部と、前記周辺情報に基づき前記自律走行装置の運転を制御する制御部と、を備え、前記検出手段を検知領域内に前記自律走行装置の一部が位置するように配置して、前記情報処理部を前記検出手段により取得された前記自律走行装置の一部の位置情報に基づいて前記検出手段の設置状態が変化したことを検知するようにしたことで、外部からの衝撃や振動などの影響で前記検出手段の設置状態にずれが生じた場合に、前記検出装置がずれたことを容易に検知することができる。これにより、前記検出装置の設置状態を修正して正確な周辺情報を取得することができる。
【００３２】
また、本発明の自律走行制御システムによれば、周辺情報を取得する検出手段を備えて前記周辺情報に基づき自律走行を行う自律走行装置に用いられる自律走行制御システムであって、前記検出手段により取得された周辺情報を処理する情報処理部と、前記周辺情報に基づき前記自律走行装置の運転を制御する制御部と、前記検出手段により検出される被検出体を備え、前記被検出体を前記自律走行装置の外側に一体的に配置し、前記検出手段を検知領域内に少なくとも前記被検出体の一部が位置するように配置して、前記情報処理部を前記検出手段により取得された前記被検出体の位置情報に基づいて前記検出手段の設置状態が変化したことを検知するようにしたことで、外部からの衝撃や振動などの影響で前記検出手段の設置状態にずれが生じた場合に、前記検出装置がずれたことを容易に検知することができる。これにより、前記検出装置の設置状態を修正して正確な周辺情報を取得することができる。
【００３３】
また、本発明の自律走行装置によれば、周辺情報を取得する検出手段を備えて前記周辺情報に基づき自律走行を行う自律走行装置において、前記自律走行装置の運転を制御する自律走行制御システムとして、前記検出手段により取得された周辺情報を処理する情報処理部と、前記周辺情報に基づき前記自律走行装置の運転を制御する制御部と、を備え、前記検出手段を検知領域内に前記自律走行装置の一部が位置するように配置して、前記情報処理部を前記検出手段により取得された前記自律走行装置の一部の位置情報に基づいて前記検出手段の設置状態が変化したことを検知する自律走行制御システムを用いることで、外部からの衝撃や振動などの影響で前記検出手段の設置状態にずれが生じた場合に、前記検出装置がずれたことを容易に検知することができる。これにより、前記検出装置の設置状態を修正して正確な周辺情報を取得することができる。
【００３４】
また、本発明の自律走行制御方法によれば、周辺情報を取得する検出手段を備えた自律走行装置に用いられる自律走行制御方法であって、前記検出手段が検知領域内に前記自律走行装置の一部が位置するように配置された状態で、周辺情報および前記自律走行装置の一部を検出する工程と、前記検出する工程により取得された周辺情報を処理する工程と、前記周辺情報に基づき前記自律走行装置の運転を制御する工程と、を備え、前記検出する工程において取得された前記自律走行装置の一部の位置情報に基づいて前記検出手段の設置状態が変化したことを検知するようにしたことで、外部からの衝撃や振動などの影響で前記検出手段の設置状態にずれが生じた場合に、前記検出装置がずれたことを容易に検知することができる。これにより、前記検出装置の設置状態を修正して正確な周辺情報を取得することができる。
【００３５】
また、本発明の自律走行制御方法によれば、周辺情報を取得する検出手段を備えて前記周辺情報に基づき自律走行を行う自律走行装置に用いられる自律走行制御方法であって、前記検出手段により検出される被検出体が前記自律走行装置の外側に一体的に設置され、前記検出手段が検知領域内に少なくとも前記被検出体の一部が位置するように配置された状態で、周辺情報および前記被検出体を検出する工程と、前記検出する工程により取得された周辺情報を処理する工程と、前記周辺情報に基づき前記自律走行装置の運転を制御する工程と、を備え、前記検出する工程において取得された前記被検出体の位置情報に基づいて前記検出手段の設置状態が変化したことを検知するようにしたことで、外部からの衝撃や振動などの影響で前記検出手段の設置状態にずれが生じた場合に、前記検出装置がずれたことを容易に検知することができる。これにより、前記検出装置の設置状態を修正して正確な周辺情報を取得することができる。
【００３６】
また、本発明の制御プログラムによれば、周辺情報を取得する検出手段と運転を制御する制御部とを備えた自律走行装置に用いられる自律走行制御システムを動作させる制御プログラムであって、前記検出手段が検知領域内に前記自律走行装置の一部が位置するように配置された状態で、前記検出手段を、周辺情報および前記自律走行装置の一部を取得するように機能させ、前記情報処理部を、前記検出手段により取得された前記自律走行装置の一部の位置情報を用いて前記検出手段の設置状態が変化したことを検知するように機能させることで、外部からの衝撃や振動などの影響で前記検出手段の設置状態にずれが生じた場合に、前記検出装置がずれたことを容易に検知することができる。これにより、前記検出装置の設置状態を修正して正確な周辺情報を取得することができる。
【００３７】
また、本発明の制御プログラムによれば、周辺情報を取得する検出手段と運転を制御する制御部とを備えた自律走行装置に用いられる自律走行制御システムを動作させる制御プログラムであって、前記検出手段により検出される被検出体が前記自律走行装置の外側に一体的に設置され、前記検出手段が検知領域内に少なくとも前記被検出体の一部が位置するように配置された状態で、前記検出手段を、周辺情報および前記被検出体の位置情報を取得するように機能させ、前記情報処理部を、前記検出手段により取得された前記被検出体の位置情報を用いて前記検出手段の設置状態が変化したことを検知するように機能させることで、外部からの衝撃や振動などの影響で前記検出手段の設置状態にずれが生じた場合に、前記検出装置がずれたことを容易に検知することができる。これにより、前記検出装置の設置状態を修正して正確な周辺情報を取得することができる。
【００３８】
また、本発明の記録媒体によれば、周辺情報を取得する検出手段と運転を制御する制御部とを備えた自律走行装置に用いられる自律走行制御システムを動作させる制御プログラムが記録された記録媒体であって、前記検出手段を周辺情報および前記自律走行装置の一部の位置情報または前記自律走行装置の外側に一体的に設置された被検出体の位置情報を取得するように機能させ、前記情報処理部を前記検出手段により取得された前記自律走行装置の一部の位置情報または前記被検出体の位置情報を用いて前記検出手段の設置状態が変化したことを検知するように機能させる制御プログラムが記録されて、コンピュータにより読み取り可能としたことで、前記制御プログラムをコンピュータにより簡単に実行することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３９】
【図１】本発明の第１実施形態に係る自律走行装置の全体の構成を示す説明図である。
【図２】前記自律走行装置の運転を制御する自律走行制御システムの電気的構成を示すブロック図である。
【図３】前記自律走行装置に搭載される周辺情報取得センサの検知領域を示す説明図である。
【図４】前記自律走行制御システムを構成する情報処理部の構成を示すブロック図である。
【図５】前記自律走行制御システムよる障害物検知処理を行う手順を示すフローチャートである。
【図６】前記自律走行制御システムよる設置異常確認処理を行う手順を示すフローチャートである。
【図７】前記自律走行制御システムよる障害物検知処理と設置異常確認処理を同一のフローで処理する手順を示すフローチャートである。
【図８】前記自律走行制御システムにより自律走行装置の運転制御を行う処理工程を示すフローチャートである。
【図９】本発明の第２実施形態に係る自律走行装置の全体の構成を示す説明図である。
【図１０】前記自律走行装置に搭載される周辺情報取得センサの検知領域を示す説明図である。
【図１１】前記自律走行装置の運転を制御する自律走行制御システムを構成する情報処理部の構成を示すブロック図である。
【図１２】前記自律走行制御システムにより自律走行装置の運転制御を行う処理工程を示すフローチャートである。
【図１３】発明の第３実施形態に係る自律走行装置の運転を制御する自律走行制御システムの電気的構成を示すブロック図である。
【図１４】前記自律走行制御システムにより自律走行装置の運転制御を行う処理工程を示すフローチャートである。
【図１５】本発明の第４実施形態に係る自律走行装置の運転を制御する自律走行制御システムの電気的構成を示すブロック図である。
【図１６】前記自律走行装置に搭載される周辺情報取得センサの検知領域における位置情報の「ずれ」を示す説明図である。
【図１７】前記自律走行制御システムよる周辺情報取得センサのずれ補正を含む障害物検知処理と設置異常確認処理を行う手順を示すフローチャートである。
【図１８】前記自律走行制御システムにより自律走行装置の運転制御を行う処理工程を示すフローチャートである。
【図１９】従来の自律走行装置の全体の構成を示す説明図である。
【図２０】従来の検出された周辺情報のデータを数値化した表である。
【図２１】前記自律走行装置による通常の周辺情報を検出する状態を示す説明図である。
【図２２】前記自律走行装置による障害物を検出する状態を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００４０】
（第１実施形態）
以下、本発明の自律走行制御システムを用いる自律走行装置を実施するための形態について図面を参照して説明する。
図１は発明を実施する形態の一例であって、本発明の第１実施形態に係る自律走行装置の全体の構成を示す説明図、図２は前記自律走行装置の運転を制御する自律走行制御システムの電気的構成を示すブロック図、図３は前記自律走行装置に搭載される周辺情報取得センサの検知領域を示す説明図、図４は前記自律走行制御システムを構成する情報処理部の構成を示すブロック図である。
【００４１】
第１実施形態に係る自律走行装置１は、図１に示すように、検出手段として周辺情報を取得する周辺情報取得センサ２を備え、自律走行装置１の運転を制御する自律走行制御システム１０として、本発明に係る自律走行制御システムが採用されたものである。
【００４２】
ここで、自律走行装置とは、人間の判断を介することなく、機械またはプログラムにより自律的に走行する装置であり、例えば、工場内で対象物を運ぶ自律型産業用運搬車両などが知られている。
【００４３】
自律走行装置１は、周辺情報取得センサ２と、車体（装置本体）３と、荷物を搭載可能な運搬台４と、走行するためのタイヤ５と、を備えて構成されている。
【００４４】
自律走行装置１に採用される自律走行制御システム１０は、自律走行装置１の周辺情報に基づき自律走行を行う自律走行装置１の運転を制御する自律走行制御システムであって、図２に示すように、周辺情報取得センサ２により取得された周辺情報を処理する情報処理部１１と、前記周辺情報に基づき自律走行装置１の運転を制御する制御部１２と、周辺情報取得センサ２により取得された周辺情報を記憶する記憶部１３と、を備えている。
【００４５】
周辺情報取得センサ２には、レーザ式センサが用いられている。
レーザ式センサは、発光部よりレーザを照射し、対象物の表面において反射された反射光を受光部にて検知することで、発光から受光までの時間に基づき対象物までの距離を測距する。
【００４６】
周辺情報取得センサ２は、図１，図３に示すように、その検知領域２ａ内に自律走行装置１の車体３の一部３ａが位置するように配置されている。すなわち、周辺情報取得センサ２により自律走行装置１の進行方向の周辺情報と車体３の前側の一部３ａの位置情報を取得することができる。
【００４７】
さらに、第１実施形態では、検出手段として自律走行装置１の姿勢を検出する傾斜センサ２１が設けられている。傾斜センサ２１は、自律走行装置１の姿勢の状態、例えば、上向き、下向き、右側へ傾斜、左側へ傾斜などの傾斜情報を検出する。これにより、自律走行装置１に対する周辺情報をより正確に認識することができる。
【００４８】
周辺情報取得センサ２および傾斜センサ２１により取得した情報は、情報処理部１１において処理される。
【００４９】
情報処理部１１は、図４に示すように、認識処理部１１１と、障害物判定部１１２と、移動経路決定部１１３とを備えている。
【００５０】
認識処理部１１１は、周辺情報の位置を認識する。
障害物判定部１１２は、周辺情報を認識して自律走行装置１の前方に障害物があるか否かを判定する。
移動経路決定部１１３は、認識処理部１１１による周辺情報の認識と障害物判定部１１２による障害物の有無を判定により自律走行装置１の移動する経路を決定する。
【００５１】
さらに、第１実施形態では、情報処理部１１は、センサ位置判定手段１１４を備えている。
【００５２】
センサ位置判定手段１１４は、周辺情報取得センサ２により取得された検知領域２ａにおける自律走行装置１の一部３ａの位置情報に基づいて、周辺情報取得センサ２が正常な設置状態から変化したか否かを判定する。
【００５３】
具体的には、周辺情報取得センサ２が正常に設置されていれば、検知領域２ａの一部領域に必ず自律走行装置１が含まれることになるので、一部領域にあらかじめ設定された閾値よりも近い測距値が検出されれば、設置状態に問題がないと判定する。一部領域に前記閾値よりも近い測距値が検出されない測距点がある場合、設置状態が変化したと判定する。
【００５４】
なお、検知領域２ａのうちの一部領域以外の領域は、障害物判定のために用いられため、一部領域はなるべく小さい領域とすることが望ましい。
【００５５】
（障害物検知処理）
ここで、自律走行制御システム１０における障害物検知処理の一例をフローチャートに沿って説明する。
図５は第１実施形態の自律走行制御システムよる障害物検知処理を行う手順を示すフローチャートである。
【００５６】
自律走行制御システム１０において、障害物検知処理は、図５に示すように、電源投入または別途入力される処理開始信号などにより開始される。まず、初期化処理として、障害物対象画素数を０にリセットする（ステップＳ１０１）。障害物対象画素数は、ＸＹ平面内に存在する障害物と判定された画素の数を意味する。
【００５７】
初期化処理後、周辺情報取得センサ２の検知領域２ａとなるＸＹ平面空間の１フレームを単位としたループ処理を行う（ステップＳ１０２）。一連の処理は、以降、繰り返し実行され、電源遮断または別途入力される処理終了信号などにより終了する。
【００５８】
まず、フレーム内の全ての画素についてデータ処理が完了したか否かが判断される（ステップＳ１０３）。
【００５９】
ステップＳ１０３において、フレーム内の全ての画素についてデータ処理が完了していないと判断された場合は、ＸＹ平面空間の画素単位でデータを取得する（ステップＳ１０４）。データは、距離値またはこれに類する情報を含むものとする。
【００６０】
そして、データに対応する座標値を算出する（ステップＳ１０５）。座標値は、データ内に含まれていてもよく、また、フレーム開始位置からのデータ順から算出されてもよい。
【００６１】
そして、予め定義された閾値テーブルから座標に対応する閾値を取得する（ステップＳ１０６）。この閾値は、該当座標における障害物として判定するための距離閾値を意味する。
【００６２】
そして、距離値があらかじめ定義された閾値以内であるか否かが判定される（ステップＳ１０７）。すなわち、前記データ内の距離値を前記距離閾値と比較することで、該当画素が障害物対象画素であるか否かが判定される。
【００６３】
ステップＳ１０７において、障害物対象画素であると判定された場合は、障害物対象画素数としてカウントする（ステップＳ１０８）。一方、障害物対象画素ではないと判定された場合はカウントしない。
【００６４】
このようにして、フレーム単位のループ処理が終了する（ステップＳ１０９）。
そして、次フレームの処理へと移る
【００６５】
また、ステップＳ１０３において、フレーム内の全ての画素についてデータ処理が完了したと判断された場合は、障害物対象画素数があらかじめ定められた画素数（閾値）以上であるか否かが判定される（ステップＳ１１０）。ステップＳ１１０における障害物対象画素数による障害物の有無の判定は、障害物判定部１１２おいて行われる。
【００６６】
ステップＳ１１０において、障害物対象画素数が閾値以上であると判定された場合は、障害物有りと判定し（ステップＳ１１１）、障害物検知信号を出力する（ステップＳ１１２）。
【００６７】
そして、障害物対象画素数を０にリセットして（ステップＳ１１３）、フレーム単位の処理が終了する（ステップＳ１０９）。
【００６８】
一方、ステップＳ１１０において、障害物対象画素数が閾値以上ではないと判定された場合は、障害物無と判定する（ステップＳ１１３）。
【００６９】
そして、障害物対象画素数を０にリセットして（ステップＳ１１４）、フレーム単位の処理が終了する（ステップＳ１０９）。そして、次フレームの処理へと移る。
このようにして、自律走行制御システム１０における障害物検知処理は実行される。
【００７０】
（設置異常確認処理）
次に、自律走行制御システム１０における周辺情報取得センサ２の設置状態に異常が生じたことを確認する設置異常確認処理の一例をフローチャートに沿って説明する。
図６は第１実施形態の自律走行制御システムよる設置異常確認処理を行う手順を示すフローチャートである。
【００７１】
自律走行制御システム１０において、設置異常確認処理は、図６に示すように、電源投入または、別途入力される処理開始信号などにより開始される。まず、初期化処理として、異常画素数を０にリセットする（ステップＳ２０１）。画素数はＸＹ平面内に存在する設置異常と判定された画素の数を意味する。
【００７２】
初期化処理後、周辺情報取得センサ２の検知領域２ａとなるＸＹ平面空間の１フレームを単位としたループ処理を行う（ステップＳ２０２）。一連の処理は、以降、繰り返し実行され、電源遮断または別途入力される処理終了信号、または設置異常の検知などにより終了する。
【００７３】
まず、フレーム内の全ての画素についてデータ処理が完了したか否かが判断される（ステップＳ２０３）。
【００７４】
ステップＳ２０３において、フレーム内の全ての画像についてデータ処理が完了していないと判断された場合は、ＸＹ平面空間の画素単位でデータを取得する（ステップＳ２０４）。データは、距離値またはこれに類する情報を含むものとする。
【００７５】
そして、データに対応する座標値を算出する（ステップＳ２０５）。座標値は、データ内に含まれていてもよく、また、フレーム開始位置からのデータ順から算出されてもよい。
【００７６】
そして、座標値から現在の画素が異常検出対象画素であるか否かを判定する（ステップＳ２０６）。異常検出対象画素は、予め定義された異常検知用の車体の一部または目印が含まれることが想定される画素である。
【００７７】
ステップＳ２０６において、現在の画素が異常検出対象画素であると判定された場合は、距離値があらかじめ定義された閾値以内であるか否かが判定される（ステップＳ２０７）。
【００７８】
ステップＳ２０７において、閾値以内ではないと判定された場合は、異常画素数としてカウントする（ステップＳ２０８）。一方、閾値以内であると判定された場合はカウントしない。
【００７９】
また、ステップＳ２０６において、現在の画素が異常検出対象画素ではない判定された場合は、異常画素数が閾値以内であるか否かが判定される（ステップＳ２０９）。ステップＳ２０９における異常画素数によるセンサの設置異常の有無の判定は、センサ位置判定手段１１４により行われる。
【００８０】
ステップＳ２０９において、異常画素数が閾値以内であると判定された場合は、フレーム単位のループ処理が行われる（ステップＳ２１０）。
【００８１】
一方、テップＳ２０９において、異常画素数が閾値以内ではないと判定された場合は、設置異常として異常検知信号を出力して終了する（ステップＳ２１１）。
【００８２】
また、ステップＳ２０３において、フレーム内の全ての画素についてデータ処理が完了したと判断された場合は、異常画素数を０にリセットして（ステップＳ２１２）、次の画素の処理へと進む（ステップＳ２１０）。
このようにして、自律走行制御システム１０における設置異常確認処理は実行される。
【００８３】
（障害物検知処理と設置異常確認処理）
次に、自律走行制御システム１０における障害物検知処理と設置異常確認処理を同一のフロー内で処理する例をフローチャートに沿って説明する。
図７は第１実施形態の自律走行制御システムよる障害物検知処理と設置異常確認処理を同一のフローで処理する手順を示すフローチャートである。
【００８４】
自律走行制御システム１０において、同一のフロー内で行う障害物検知処理と設置異常確認処理は、図７に示すように、電源投入または、別途入力される処理開始信号などにより開始される。
【００８５】
まず、初期化処理として、障害物対象画素数を０にリセットする（ステップＳ３０１）。
そして、異常画素数を０にリセットする（ステップＳ３０２）。
【００８６】
初期化処理後、周辺情報取得センサ２の検知領域２ａとなるＸＹ平面空間の１フレームを単位としたループ処理を行う（ステップＳ３０３）。一連の処理は、以降、繰り返し実行され、電源遮断または別途入力される処理終了信号などにより終了する。
【００８７】
まず、フレーム内の全ての画素についてデータ処理が完了したか否かが判断される（ステップＳ３０４）。
【００８８】
ステップＳ３０４において、フレーム内の全ての画素についてデータ処理が完了していないと判断された場合は、ＸＹ平面空間の画素単位でデータを取得する（ステップＳ３０５）。そして、データに対応する座標値を算出する（ステップＳ３０６）。
【００８９】
そして、座標値から現在の画素が異常検出対象画素であるか否かを判定する（ステップＳ３１０）。
【００９０】
ステップＳ３１０において、現在の画素が異常検出対象画素ではないと判定された場合は、予め定義された閾値テーブルから座標に対応する閾値を取得する（ステップＳ３１１）。
【００９１】
そして、距離値があらかじめ定義された閾値以内であるか否かが判定される（ステップＳ３１２）。すなわち、前記データ内の距離値を前記距離閾値と比較することで、該当画素が障害物対象画素であるか否かが判定される。
【００９２】
ステップＳ３１２において、障害物対象画素であると判定された場合は、障害物対象画素数としてカウントする（ステップＳ３１３）。一方、障害物対象画素ではないと判定された場合はカウントしない。
【００９３】
このようにして、フレーム単位のループ処理が行われる（ステップＳ３３０）。
そして、次フレームの処理へと移る
【００９４】
一方、ステップＳ３１０において、現在の画素が異常検出対象画素であると判定された場合は、距離値があらかじめ定義された閾値以内であるか否かが判定される（ステップＳ３１４）。
【００９５】
ステップＳ３１４において、閾値以内ではないと判定された場合は、異常画素数としてカウントする（ステップＳ３１５）。一方、閾値以内であると判定された場合はカウントしない。そして、異常画素数が閾値以内であるか否かが判定される（ステップＳ３１６）。
【００９６】
ステップＳ３１６において、異常画素数が閾値以内であると判定された場合は、フレーム単位のループ処理が行われる（ステップＳ３３０）。
【００９７】
一方、テップＳ３１６において、異常画素数が閾値以内ではないと判定された場合は、設置異常として異常検知信号を出力して終了する（ステップＳ３２７）。
【００９８】
一方、ステップＳ３０４において、フレーム内の全ての画素についてデータ処理が完了したと判断された場合は、障害物対象画素数があらかじめ定められた画素数（閾値）以上であるか否かが判定される（ステップＳ３２０）。
【００９９】
ステップＳ３２０において、障害物対象画素数が閾値（規定数）以上であると判定された場合は、障害物有りと判定し（ステップＳ３２１）、障害物検知信号を出力する（ステップＳ３２２）。
【０１００】
そして、障害物対象画素数を０にリセットし（ステップＳ３２３）、異常画素数を０にリセットして（ステップＳ３２４）、フレーム単位のループ処理が行われる（ステップＳ３３０）。
【０１０１】
一方、ステップＳ３２０において、障害物対象画素数が閾値（規定数）以上ではないと判定された場合は、障害物無と判定して（ステップＳ３２５）、障害物対象画素数を０にリセットし（ステップＳ３２３）、異常画素数を０にリセットして（ステップＳ３２４）、フレーム単位のループ処理が行われる（ステップＳ３３０）。
このようにして、自律走行制御システム１０における障害物検知処理と設置異常確認処理は実行される。
【０１０２】
次に、第１実施形態の自律走行制御システム１０により自律走行装置１の運転を制御する処理工程の概略をフローチャートに沿って説明する。
図８は第１実施形態の自律走行制御システムにより自律走行装置の運転制御を行う処理工程を示すフローチャートである。
【０１０３】
図８に示すように、自律走行装置１の運転が開始されると、周辺情報取得センサ２および傾斜センサ２１により周辺情報や傾斜情報が取得され（ステップＳ１１）、同時に周辺情報取得センサ２により自律走行装置１の車体３の一部３ａの位置情報が取得される（ステップＳ１２）。
【０１０４】
周辺情報取得センサ２により取得された周辺情報や自律走行装置１の位置情報は情報処理部１１に送られて自律走行に必要な情報処理が行われ（ステップＳ１３）、記憶部１３に記憶される（ステップＳ１４）。
【０１０５】
そして、情報処理部１１において自律走行装置１の車体３の一部３ａの位置情報に基づいて周辺情報取得センサ２の設置状態がずれたか否かが判定される（ステップＳ１５）
ステップＳ１５において、周辺情報取得センサ２がずれていないと判定された場合は、制御部１２において周辺情報に基づき自律走行装置１の運転が制御される（ステップＳ１６）。そして、ステップＳ１１に戻り、周辺情報を取得が続行される。
【０１０６】
一方、ステップＳ１５において、周辺情報取得センサ２がずれていると判定された場合は、制御部１２において自律走行装置１の減速制御や停止制御を行う（ステップＳ１７）。
【０１０７】
このようにして、自律走行装置に搭載された周辺情報取得センサ２の設置状態を正常な状態ではないときには、取得した周辺情報が実際とは異なるので障害物の検知ができないため、自律走行装置１の運転を制御して障害物などとの接触を未然に回避することができる。
【０１０８】
以上のように構成したので、第１実施形態によれば、周辺情報を取得する周辺情報取得センサ２を備えて周辺情報に基づき自律走行を行う自律走行装置１に用いられる自律走行制御システム１０において、周辺情報取得センサ２により取得された周辺情報を処理する情報処理部１１と、周辺情報に基づき前記自律走行装置の運転を制御する制御部１２と、を備え、周辺情報取得センサ２を検知領域２ａ内に自律走行装置１の車体３の一部３ａが位置するように配置して、情報処理部１１において、センサ位置判定手段１１４により周辺情報取得センサ２により取得された自律走行装置１の車体３の一部３ａの位置情報に基づいて周辺情報取得センサ２の設置状態が変化したことを検知するようにしたことで、外部からの衝撃や振動などの影響で周辺情報取得センサ２の設置状態にずれが生じた場合に、周辺情報取得センサ２がずれたことを容易に検知することができる。これにより、障害物などとの接触を未然に回避したり、周辺情報取得センサ２の設置状態を修正して正確な周辺情報を取得することができる。
【０１０９】
また、第１実施形態では、周辺情報取得センサ２の設置位置の基準を、特定した車体３の一部３ａを検出可能な位置としたので、簡単な構成で周辺情報取得センサ２の設置状態のずれの判定を行うことができる。
【０１１０】
（第２実施形態）
次に、本発明の第２実施形態について図面を参照して説明する。
図９は本発明の第２実施形態に係る自律走行装置の全体の構成を示す説明図、図１０は前記自律走行装置に搭載される周辺情報取得センサの検知領域を示す説明図、図１１は前記自律走行装置の運転を制御する自律走行制御システムを構成する情報処理部の構成を示すブロック図である。
【０１１１】
なお、第２実施形態における自律走行装置および自律走行制御システムについて、第１実施形態の自律走行装置および自律走行制御システムの構成と同様な構成のものは同一の符号を付することで説明を省略する。
【０１１２】
第２実施形態に係る自律走行装置２０１は、図９,図１１に示すように、検出手段として周辺情報を取得する周辺情報取得センサ２を備え、自律走行装置２０１の運転を制御する自律走行制御システム２１０として、本発明に係る自律走行制御システムが採用されたものである。
【０１１３】
自律走行装置２０１は、周辺情報取得センサ２と、車体（装置本体）３と、運搬台４と、走行するためのタイヤ５と、検出する際の目印となる被検出体２０３ａを備えて構成されている。
【０１１４】
被検出体２０３ａは、自律走行装置２０１の車体３の前側に前方に突出して配置されている。
【０１１５】
なお、被検出体２０３ａは、検出可能な最適な大きさにしておくことで、検知領域２ａの多くの領域を障害物検知領域として使用することができ、また、周辺情報取得センサ２の設定位置に関する制限を少なくすることができる。
【０１１６】
周辺情報取得センサ２は、図９，図１０に示すように、その検知領域２ａ内に被検出体２０３ａの一部が位置するように配置されている。すなわち、周辺情報取得センサ２により自律走行装置２０１の進行方向の周辺情報と車体３の前側の被検出体２０３ａの位置情報を取得することができる。
【０１１７】
自律走行装置２０１に採用される自律走行制御システム２１０は、自律走行装置２０１の周辺情報に基づき自律走行を行う自律走行装置２０１の運転を制御する自律走行制御システムであって、図１１に示すように、周辺情報取得センサ２により取得された周辺情報を処理する情報処理部２１１と、前記周辺情報に基づき自律走行装置２０１の運転を制御する制御部１２と、周辺情報取得センサ２により取得された周辺情報を記憶する記憶部１３と、を備えている。
【０１１８】
情報処理部２１１は、図１１に示すように、認識処理部１１１と、障害物判定部１１２と、移動経路決定部１１３とを備え、さらに、センサ位置判定手段２１４を備えている。
【０１１９】
センサ位置判定手段２１４は、周辺情報取得センサ２により取得された検知領域２ａにおける被検出体２０３ａの位置情報に基づいて、周辺情報取得センサ２が正常な設置状態から変化したか否かを判定する。
【０１２０】
次に、第２実施形態の自律走行制御システム２１０により自律走行装置２０１の運転を制御する処理工程の概略をフローチャートに沿って説明する。
図１２は第２実施形態の自律走行制御システムにより自律走行装置の運転制御を行う処理工程を示すフローチャートである。
【０１２１】
図１２に示すように、自律走行装置２０１の運転が開始されると、周辺情報取得センサ２および傾斜センサ２１により周辺情報や傾斜情報が取得され（ステップＳ２１）、同時に周辺情報取得センサ２により被検出体２０３ａの一部の位置情報が取得される（ステップＳ２２）。
【０１２２】
周辺情報取得センサ２により取得された周辺情報や被検出体２０３ａの位置情報は情報処理部２１１に送られて自律走行に必要な情報処理が行われ（ステップＳ２３）、記憶部１３に記憶される（ステップＳ２４）。
【０１２３】
そして、情報処理部２１１において被検出体２０３ａの位置情報に基づいて周辺情報取得センサ２の設置状態がずれたか否かが判定される（ステップＳ２５）。
ステップＳ２５において、周辺情報取得センサ２がずれていないと判定された場合は、制御部１２において周辺情報に基づき自律走行装置２０１の運転が制御される（ステップＳ２６）。そして、ステップＳ２１に戻り、周辺情報を取得が続行される。
【０１２４】
一方、ステップＳ２５において、周辺情報取得センサ２がずれていると判定された場合は、制御部１２において自律走行装置１の減速制御や停止制御を行う（ステップＳ２７）。
【０１２５】
このようにして、自律走行装置に搭載された周辺情報取得センサ２の設置状態を正常な状態ではないときには、取得した周辺情報が実際とは異なるので障害物の検知ができないため、自律走行装置１の運転を制御して障害物などとの接触を未然に回避することができる。
【０１２６】
以上のように構成したので、第２実施形態によれば、周辺情報を取得する周辺情報取得センサ２を備えて周辺情報に基づき自律走行を行う自律走行装置１に用いられる自律走行制御システム２１０において、周辺情報取得センサ２により取得された周辺情報を処理する情報処理部２１１と、周辺情報に基づき前記自律走行装置の運転を制御する制御部１２と、を備え、周辺情報取得センサ２を検知領域２ａ内に被検出体２０３ａが位置するように配置して、情報処理部２１１において、センサ位置判定手段２１４により周辺情報取得センサ２により取得された被検出体２０３ａの位置情報に基づいて周辺情報取得センサ２の設置状態が変化したことを検知するようにしたことで、外部からの衝撃や振動などの影響で周辺情報取得センサ２の設置状態にずれが生じた場合に、周辺情報取得センサ２がずれたことを容易に検知することができる。これにより、障害物などとの接触を未然に回避したり、周辺情報取得センサ２の設置状態を修正して正確な周辺情報を取得することができる。
【０１２７】
また、第２実施形態では、周辺情報取得センサ２の設置位置の基準を、目印となる被検出体２０３ａを検出可能な位置とすることで、周辺情報取得センサ２の設置位置に対して適した位置に被検出体２０３ａを設置することができるので、簡単な構成で周辺情報取得センサ２の設置状態のずれの判定を行うことができる。
【０１２８】
（第３実施形態）
次に、本発明の第３実施形態について図面を参照して説明する。
図１３は本発明の第３実施形態に係る自律走行装置の運転を制御する自律走行制御システムの電気的構成を示すブロック図である。
【０１２９】
なお、第３実施形態における自律走行制御システムについて、第１実施形態の自律走行制御システムの構成と同様な構成のものは同一の符号を付することで説明を省略する。
【０１３０】
第３実施形態に係る自律走行制御システム３１０は、自律走行装置の周辺情報に基づき自律走行を行う自律走行装置の運転を制御する自律走行制御システムであって、図１３に示すように、周辺情報取得センサ２により取得された周辺情報を処理する情報処理部３１１と、前記周辺情報に基づき自律走行装置の運転を制御する制御部１２と、周辺情報取得センサ２により取得された周辺情報を記憶する記憶部１３と、を備えている。
【０１３１】
情報処理部３１１は、図１３に示すように、認識処理部１１１と、障害物判定部１１２と、移動経路決定部１１３と、センサ位置判定手段１１４を備えている。
【０１３２】
さらに、第３実施形態では、自律走行制御システム３１０は、報知手段３１３を備えている。
【０１３３】
報知手段３１３は、センサ位置判定手段１１４により周辺情報取得センサ２が正常な設置状態からずれていることが判定された場合に、周辺情報取得センサ２の設置状態がずれていることを外部に報知する。
【０１３４】
次に、第３実施形態の自律走行制御システム３１０により自律走行装置の運転を制御する処理工程の概略をフローチャートに沿って説明する。
図１４は第３実施形態の自律走行制御システムにより自律走行装置の運転制御を行う処理工程を示すフローチャートである。
【０１３５】
図１４に示すように、自律走行装置の運転が開始されると、周辺情報取得センサ２および傾斜センサ２１により周辺情報や傾斜情報が取得され（ステップＳ３１）、同時に周辺情報取得センサ２により車体の一部の位置情報が取得される（ステップＳ３２）。
【０１３６】
周辺情報取得センサ２により取得された周辺情報や自律走行装置の位置情報は情報処理部３１１に送られて自律走行に必要な情報処理が行われ（ステップＳ３３）、記憶部１３に記憶される（ステップＳ３４）。
【０１３７】
そして、情報処理部３１１において自律走行装置の位置情報に基づいて周辺情報取得センサ２の設置状態がずれたか否かが判定される（ステップＳ３５）。
ステップＳ３５において、周辺情報取得センサ２がずれていないと判定された場合は、制御部１２において周辺情報に基づき自律走行装置の運転が制御される（ステップＳ３６）。そして、ステップＳ３１に戻り、周辺情報を取得が続行される。
【０１３８】
一方、ステップＳ３５において、周辺情報取得センサ２がずれていると判定された場合は、周辺情報取得センサ２がずれているので障害物の検知ができない旨を報知手段３１３により外部に報知する（ステップＳ３７）。そして、制御部１２において自律走行装置の減速制御や停止制御を行う（ステップＳ３８）。
【０１３９】
このようにして、自律走行装置に搭載された周辺情報取得センサ２の設置状態を正常な状態ではないときには、取得した周辺情報が実際とは異なるので障害物の検知ができないため、自律走行装置の運転を制御して障害物などとの接触を未然に回避することができる。
【０１４０】
以上のように構成したので、第３実施形態によれば、自律走行制御システム３１０の構成として、上述した第１実施形態や第２実施形態の自律走行制御システムの構成に加えて、さらに報知手段３１３を備えることで、外部からの衝撃や振動などの影響で周辺情報取得センサ２の設置状態にずれが生じた場合に、周辺情報取得センサ２がずれて障害物の検知ができない旨を外部に報知することができる。これにより、早急に周辺情報取得センサ２の設置状態を修正して正確な周辺情報を取得することができる。
【０１４１】
（第４実施形態）
次に、本発明の第４実施形態について図面を参照して説明する。
図１５は本発明の第４実施形態に係る自律走行装置の運転を制御する自律走行制御システムの電気的構成を示すブロック図、図１６は前記自律走行装置に搭載される周辺情報取得センサの検知領域における位置情報の「ずれ」を示す説明図である。
【０１４２】
なお、第４実施形態における自律走行制御システムについて、第１実施形態の自律走行制御システムの構成と同様な構成のものは同一の符号を付することで説明を省略する。
【０１４３】
第４実施形態に係る自律走行制御システム４１０は、自律走行装置の周辺情報に基づき自律走行を行う自律走行装置の運転を制御する自律走行制御システムであって、図１５に示すように、周辺情報取得センサ４０２により取得された周辺情報を処理する情報処理部４１１と、前記周辺情報に基づき自律走行装置の運転を制御する制御部１２と、周辺情報取得センサ４０２により取得された周辺情報を記憶する記憶部１３と、を備えている。
【０１４４】
第４実施形態では、周辺情報取得センサ４０２には、周辺情報を画像情報として取得するＣＣＤが用いられている。
【０１４５】
周辺情報取得センサ４０２は、第１実施形態の周辺情報取得センサ２と同様に、その検知領域内に自律走行装置の車体の一部が位置するように配置されている。すなわち、周辺情報取得センサ４０２により自律走行装置の進行方向の周辺情報と車体の前側の一部の位置情報を取得することができる（図１，図３を参照）。
【０１４６】
情報処理部４１１は、図１５に示すように、認識処理部１１１と、障害物判定部１１２と、移動経路決定部１１３と、センサ位置判定手段１１４を備え、さらに、ずれ量算出手段４１５と、情報補正手段４１６を備えている。
【０１４７】
センサ位置判定手段１１４は、周辺情報取得センサ４０２により取得された検知領域２ａにおける自律走行装置１の一部３ａの位置情報に基づいて、周辺情報取得センサ４０２が正常な設置状態から変化したか否かを判定する。
【０１４８】
具体的には、センサ位置判定手段１１４は、周辺情報取得センサ４０２が正常な設置状態のときの自律走行装置１の一部３ａの位置情報と取得した自律走行装置１の一部３ａの位置情報とを比較して、周辺情報取得センサ４０２が正常な設置状態から変化したか否かを判定する。
【０１４９】
ずれ量算出手段４１５は、センサ位置判定手段１１４により周辺情報取得センサ４０２が正常な設置状態から変化したと判定された場合に、自律走行装置の一部の位置情報に基づきずれ量を算出する。
【０１５０】
情報補正手段４１６は、周辺情報取得センサ４０２のずれ量に応じて周辺情報取得センサ４０２により取得された周辺情報（位置情報）を補正する。
【０１５１】
周辺情報取得センサ４０２のずれ量の算出は、一部領域の周辺の測距点について閾値と比較し、閾値よりも近い測距点を探索することで、正常な設置状態からどの程度ずれているのかを算出することができる。
【０１５２】
具体的には、例えば、図１６に示すように、検知領域２ａにおける点線部が本来の車体の一部の位置情報３ａ１であり、ハッチング部が検出された車体の一部の位置情報３ａ２であって、本来の位置情報３ａ１と検出された位置情報３ａ２との間にＸ方向に２画素分、Ｙ方向に３画素分ずれが検出された場合、それぞれの方向における一画素分の角度（センサの性能によってあらかじめ定まる）が５°であるとすると、周辺情報取得センサ４０２の検知領域は本来の設置状態からＸ方向に１０°、Ｙ方向に１５°ずれた状態であると検出される。
【０１５３】
周辺情報取得センサ４０２のずれ量があらかじめ定義された許容範囲内に収まっていれば、障害物が検知された場合、周辺情報取得センサ４０２のずれを考慮して、ずれ量に−１を掛けた方向に実際の障害物が存在すると判断する。
【０１５４】
（障害物検知処理と設置異常確認処理）
ここで、自律走行制御システム４１０において周辺情報取得センサ４０２の設置状態にずれが生じた場合のずれ補正を含む障害物検知処理と設置異常確認処理を行う例をフローチャートに沿って説明する。
図１７は第４実施形態の自律走行制御システムよる周辺情報取得センサのずれ補正を含む障害物検知処理と設置異常確認処理を行う手順を示すフローチャートである。
【０１５５】
自律走行制御システム４１０において、ずれ補正を行う場合は、異常検出対象画素に対して本来想定される距離画像情報からどの程度のずれがあるかを算出し、その結果によって取得するデータの座標値に補正をかけることによって実現される。
【０１５６】
自律走行制御システム４１０において、図１７に示すように、電源投入または、別途入力される処理開始信号などにより障害物検知処理と設置異常確認処理は開始される。
【０１５７】
まず、初期化処理として、障害物対象画素数を０にリセットする（ステップＳ４０１）。
そして、異常画素数を０にリセットする（ステップＳ４０１）。
【０１５８】
初期化処理後、周辺情報取得センサ４０２の検知領域２ａとなるＸＹ平面空間の１フレームを単位としたループ処理を行う（ステップＳ４０３）。一連の処理は、以降、電源遮断または別途入力される処理終了信号などにより終了する。
【０１５９】
まず、フレーム内の全ての画素についてデータ処理が完了したか否かが判断される（ステップＳ４０４）。
【０１６０】
ステップＳ４０４において、フレーム内の全ての画素についてデータ処理が完了していないと判断された場合は、ＸＹ平面空間の画素単位でデータを取得する（ステップＳ４０５）。そして、データに対応する座標値を算出する（ステップＳ４０６）。
【０１６１】
そして、座標値から現在の画素が異常検出対象画素であるか否かを判定する（ステップＳ４０７）。
【０１６２】
ステップＳ４０７において、現在の画素が異常検出対象画素ではないと判定された場合は、異常検出対象画素と判定された画素に対して距離値をあらかじめ定義された閾値以上か否かで２値化する（ステップＳ４０８）。これにより、例えば、目印（被検出体）が検知された画素は１、検知されない画素は０のように２値化される。
【０１６３】
そして、特徴量算出処理が実行される（ステップＳ４０９）。特徴量算出処理では、上記２値化された値が１となる座標の内Ｘ座標として最小となる画素の座標値、最大となる画素の座標値、Ｙ座標として最小となる画素の座標値、最大となる画素の座標値などを記憶部に記憶し、フレーム内で随時最新の値に更新していく。そして、フレーム単位のループ処理が行われる（ステップＳ４１０）。
【０１６４】
一方、ステップＳ４０７において、現在の画素が異常検出対象画素であると判定された場合は、座標値をずれ量に応じて補正する（ステップＳ４１１）。すなわち、上記で求められたずれ量は障害物検知処理で座標値の補正に用いられる。
【０１６５】
そして、補正後に座標に対する閾値を取得する（ステップＳ４１２）。各座標に対する閾値は、補正後の座標値を元に参照され、以降の処理が継続される。
なお、ずれ量の算出方法は上記に限定するものではなくハフ変換などの手法に基づいてもよいとする。
【０１６６】
そして、距離値があらかじめ定義された閾値以内であるか否かが判定される（ステップＳ４１３）。
【０１６７】
ステップＳ４１３において、障害物対象画素であると判定された場合は、障害物対象画素数としてカウントする（ステップＳ４１４）。一方、障害物対象画素ではないと判定された場合はカウントしない。
【０１６８】
このようにして、フレーム単位のループ処理が行われる（ステップＳ４１０）。
【０１６９】
一方、ステップＳ４０４において、フレーム内の全ての画像についてデータ処理が完了したと判断された場合は、ずれ量算出処理を行う（ステップＳ４２０）。
具体的には、特徴量算出処理により求めた、座標の内Ｘ座標として最小となる画素の座標値、最大となる画素の座標値、Ｙ座標として最小となる画素の座標値、最大となる画素の座標値の４頂点が正常な場合に、想定される座標値に対してどのようにずれているかを４頂点の移動量と線分の傾きから回転方向、回転角度、移動量を求める。
【０１７０】
そして、ずれ量が許容範囲内であるか否かが判定される（ステップＳ４２１）。
すなわち、ステップＳ４２０で求められたずれ量をあらかじめ定義された閾値と比較することで許容範囲内であるか否かが判定される。
【０１７１】
ステップＳ４２１において、ずれ量が許容範囲内ではないと判定された場合は、設置異常として異常検知信号を出力して終了する（ステップＳ４２２）。
【０１７２】
一方、ステップＳ４２１において、ずれ量が許容範囲内であると判定された場合は、障害物対象画素数があらかじめ定められた画素数（閾値）以上であるか否かが判定される（ステップＳ４２３）。
【０１７３】
ステップＳ４２３において、障害物対象画素数が閾値（規定数）以上であると判定された場合は、障害物有りと判定し（ステップＳ４２４）、障害物検知信号を出力する（ステップＳ４２５）。
【０１７４】
そして、障害物対象画素数を０にリセットし（ステップＳ４２６）、異常画素数を０にリセットして（ステップＳ４２７）、フレーム単位のループ処理が行われる（ステップＳ４１０）。
【０１７５】
一方、ステップＳ４２３において、障害物対象画素数が閾値（規定数）以上ではないと判定された場合は、障害物無と判定して（ステップＳ４２８）、ステップＳ４２６に進む。
このようにして、自律走行制御システム４１０における障害物検知処理と設置異常確認処理は実行される。
【０１７６】
次に、第４実施形態の自律走行制御システム４１０により自律走行装置の運転を制御する処理工程の概略をフローチャートに沿って説明する。
図１８は第４実施形態の自律走行制御システムにより自律走行装置の運転制御を行う処理工程を示すフローチャートである。
【０１７７】
図１８に示すように、自律走行装置の運転が開始されると、周辺情報取得センサ４０２および傾斜センサ２１により周辺情報や傾斜情報が取得され（ステップＳ４１）、同時に周辺情報取得センサ４０２により車体の一部の位置情報が取得される（ステップＳ４２）。
【０１７８】
周辺情報取得センサ４０２により取得された周辺情報や自律走行装置の位置情報は情報処理部３１１に送られて自律走行に必要な情報処理が行われ（ステップＳ４３）、記憶部１３に記憶される（ステップＳ４４）。
【０１７９】
そして、情報処理部４１１において自律走行装置の位置情報に基づいて周辺情報取得センサ４０２の設置状態がずれたか否かが判定される（ステップＳ４５）。
ステップＳ４５において、周辺情報取得センサ４０２がずれていないと判定された場合は、制御部１２において周辺情報に基づき自律走行装置の運転が制御される（ステップＳ４６）。そして、ステップＳ４１に戻り、周辺情報を取得が続行される。
【０１８０】
一方、ステップＳ４５において、周辺情報取得センサ４０２がずれていると判定された場合は、周辺情報取得センサ４０２がずれているので障害物の検知ができない旨を報知手段３１３により外部に報知する（ステップＳ４７）。
【０１８１】
そして、情報処理部４１１において周辺情報取得センサ４０２のずれ量を算出して（ステップＳ４８）、その周辺情報取得センサ４０２のずれ量に応じて周辺情報を補正する（ステップＳ４９）。
【０１８２】
そして、補正した周辺情報を記憶部１３に記憶して（ステップＳ５０）、ステップＳ４６に進み、補正された周辺情報に基づいて自律走行装置の運転が制御される。
【０１８３】
このようにして、自律走行装置に搭載された周辺情報取得センサ４０２の設置状態が正常な状態ではないときには、取得した周辺情報を補正して正常な周辺情報に基づき自律走行装置の運転を制御することができる。
【０１８４】
以上のように構成したので、第４実施形態によれば、周辺情報を取得する周辺情報取得センサ４０２を備えて周辺情報に基づき自律走行を行う自律走行装置に用いられる自律走行制御システム４１０において、周辺情報取得センサ４０２により取得された周辺情報を処理する情報処理部４１１と、周辺情報に基づき前記自律走行装置の運転を制御する制御部１２と、を備え、周辺情報取得センサ４０２を検知領域２ａ内に自律走行装置１の車体３の一部３ａが位置するように配置して、情報処理部４１１の構成として、ずれ量算出手段４１５と、情報補正手段４１６を備えることで、外部からの衝撃や振動などの影響で周辺情報取得センサ４０２の設置状態にずれが生じた場合に、周辺情報取得センサ４０２のずれ量を算出し、そのずれ量に応じて周辺情報取得センサ４０２により取得された周辺情報を補正するようにしたので、正確な周辺情報を取得することができる。これにより、周辺情報取得センサ４０２の設置状態にずれが生じた場合であっても、自律走行装置の運転を停止させることなく正常な周辺情報に基づき自律運転を続行することができる。
【０１８５】
なお、上述した実施形態においては、自律走行装置の周辺情報を検出する検出手段として、位置情報を取得するレーザを用いたセンサや、画像情報を取得するＣＣＤを用いたセンサを採用しているが、本発明は、検出手段をこれらに限定するものではなく、他の例として、超音波を発信し、対象物の表面において反射された音波を受信部にて検知することで対象物までの距離を測距する超音波センサ等を用いるものであってもよい。
【０１８６】
以上のように、本発明は上述した実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能である。すなわち、請求項に示した範囲で適宜変更した技術的手段を組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。
【０１８７】
また、本発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能である。すなわち、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において適宜変更した技術的手段を組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。
【符号の説明】
【０１８８】
１  自律走行装置
２，４０２  周辺情報取得センサ（検出手段）
２ａ  検知領域
３  車体
３ａ  一部
１０，２１０，３１０，４１０  自律走行制御システム
１１，２１１，３１１，４１１  情報処理部
１２  制御部
１３  記憶部
２１  傾斜センサ（検出手段）
１１１  認識処理部
１１２  障害物判定部
１１３  移動経路決定部
１１４  センサ位置判定手段
２０１  自律走行装置
２０３ａ  被検出体
２１４  センサ位置判定手段
３１３  報知手段
４１５  量算出手段
４１６  情報補正手段
【図１】
2016130894.tif 000003
【図２】
2016130894.tif 000004
【図３】
2016130894.tif 000005
【図４】
2016130894.tif 000006
【図５】
2016130894.tif 000007
【図６】
2016130894.tif 000008
【図７】
2016130894.tif 000009
【図８】
2016130894.tif 000010
【図９】
2016130894.tif 000011
【図１０】
2016130894.tif 000012
【図１１】
2016130894.tif 000013
【図１２】
2016130894.tif 000014
【図１３】
2016130894.tif 000015
【図１４】
2016130894.tif 000016
【図１５】
2016130894.tif 000017
【図１６】
2016130894.tif 000018
【図１７】
2016130894.tif 000019
【図１８】
2016130894.tif 000020
【図１９】
2016130894.tif 000021
【図２０】
2016130894.tif 000022
【図２１】
2016130894.tif 000023
【図２２】
2016130894.tif 000024