(57)【要約】【課題】より効果的に事故の危険性について警告する。【解決手段】運転支援装置は、無線通信により外部から他車両の進路に関する情報を取得する取得手段と、取得手段が取得した情報に基づき、自車両が、該情報に係る他車両に衝突する危険性を判定する衝突判定手段と、危険性に応じて、衝突に関する警告を開始する警告開始手段と、ドライバが、警告に係る衝突を回避するための運転操作である衝突回避操作を行っているか否かを判定する操作判定手段と、警告が開始された後、操作判定手段により衝突回避操作が行われていると判定されると、該警告を中止する警告中止手段と、を備える。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
無線通信により外部から他車両の進路に関する情報を取得する取得手段（１２）と、
前記取得手段が取得した情報に基づき、自車両が、該情報に係る前記他車両に衝突する危険性を判定する衝突判定手段（１１）と、
前記危険性に応じて、前記衝突に関する警告を開始する警告開始手段（１４）と、
ドライバが、前記警告に係る前記衝突を回避するための運転操作である衝突回避操作を行っているか否かを判定する操作判定手段（１５）と、
前記警告が開始された後、前記操作判定手段により前記衝突回避操作が行われていると判定されると、該警告を中止する警告中止手段（１５）と、
を備えること特徴とする運転支援装置（１０）。
【請求項２】
請求項１に記載の運転支援装置において、
前記ドライバの挙動に基づき、前記ドライバが前記衝突回避操作を意図的に行っているか否かを判定するドライバ判定手段（１６）をさらに備え、
前記警告中止手段は、前記警告が開始された後、前記操作判定手段により前記衝突回避操作が行われていると判定され、且つ、前記ドライバ判定手段により前記ドライバが前記衝突回避操作を意図的に行っていると判定された場合に、該警告を中止すること、
を特徴とする運転支援装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載の運転支援装置において、
前記警告開始手段は、前記警告が中止された後、前記操作判定手段により前記衝突回避操作が行われていないと判定されると、該警告を再開すること、
を特徴とする運転支援装置。
【請求項４】
請求項２に記載の運転支援装置において、
前記警告開始手段は、前記警告が中止された後、前記操作判定手段により前記衝突回避操作が行われていないと判定されるか、又は、前記ドライバ判定手段により前記ドライバが前記衝突回避操作を意図的に行っていないと判定されると、該警告を再開すること、
を特徴とする運転支援装置。
【請求項５】
無線通信により外部から他車両の進路に関する情報を取得する取得手順（Ｓ１００，Ｓ２００）と、
前記取得手順にて取得された情報に基づき、自車両が、該情報に係る前記他車両に衝突する危険性を判定する衝突判定手順（Ｓ１００，Ｓ２００）と、
前記危険性に応じて、前記衝突に関する警告を開始する警告開始手順（Ｓ１０５，Ｓ２３０，Ｓ２４５）と、
ドライバが、前記警告に係る前記衝突を回避するための運転操作である衝突回避操作を行っているか否かを判定する操作判定手順（Ｓ１１０，Ｓ２５０）と、
前記警告が開始された後、前記操作判定手順にて前記衝突回避操作が行われていると判定されると、該警告を中止する警告中止手順（Ｓ１２０，Ｓ２６０）と、
を有することを特徴とする運転支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転支援装置等に関する。
【背景技術】
【０００２】
車車間通信により自車両の現在地，速度，進行方向等を自車両周辺の他車両に送信すると共に、他車両から同様の情報を受信し、これらの情報から自車両と他車両の衝突の危険性を予測し、警告する運転支援システムが知られている（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−１８２２０７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
このような警告に応じて減速等を行うことで、見通しの悪い交差点での出会い頭の衝突事故等を未然に防ぐことができる。しかしながら、衝突回避のために自車両の減速等を行った後も継続的に警告がなされると、ドライバに煩わしさを与えると共に、警告に対するドライバの危機感が薄らいでしまう。
【０００５】
本発明は、より効果的に事故の危険性について警告することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一側面に係る運転支援装置は、無線通信により外部から他車両の進路に関する情報を取得する取得手段と、取得手段が取得した情報に基づき、自車両が、該情報に係る他車両に衝突する危険性を判定する衝突判定手段と、危険性に応じて、衝突に関する警告を開始する警告開始手段と、ドライバが、警告に係る衝突を回避するための運転操作である衝突回避操作を行っているか否かを判定する操作判定手段と、警告が開始された後、操作判定手段により衝突回避操作が行われていると判定されると、該警告を中止する警告中止手段と、を備える。
【０００７】
このような構成によれば、他車両との衝突についての警告が開始された後、該衝突を回避するための運転操作がなされると、警告が中止されるため、不要な警告が発せられるのを抑制できる。これにより、ドライバに煩わしさを与えたり、警告に対するドライバの危機感が薄らいだりするのを抑えることができ、より効果的に事故の危険性について警告できる。
【０００８】
また、本発明の一側面に係る運転支援方法は、無線通信により外部から他車両の進路に関する情報を取得する取得手順と、取得手順にて取得された情報に基づき、自車両が、該情報に係る他車両に衝突する危険性を判定する衝突判定手順と、危険性に応じて、衝突に関する警告を開始する警告開始手順と、ドライバが、警告に係る衝突を回避するための運転操作である衝突回避操作を行っているか否かを判定する操作判定手順と、警告が開始された後、操作判定手順にて衝突回避操作が行われていると判定されると、該警告を中止する警告中止手順と、を有する。
【０００９】
このような構成によれば、上述した運転支援装置と同様にして、より効果的に事故の危険性について警告できる。
なお、特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】第１実施形態の車載装置のブロック図である。
【図２】第１実施形態の運転支援処理のフローチャートである。
【図３】第２実施形態の運転支援処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明が適用された実施形態について、図面を用いて説明する。
［第１実施形態］
［構成の説明］
第１実施形態の車載装置１０は、ナビゲーション機能と運転支援機能を有しており、図示しない位置検出器，地図データ入力部，制御部，ユーザＩ／Ｆ，車内ＬＡＮ通信部，車車間通信部，車内カメラ等から構成される。また、運転支援機能は、衝突防止運転支援部１１，通信部１２，制御・判定部１３，表示・警告部１４，ドライバ意思検知部１５，漫然運転検知部１６等により実現される（図１）。これらの部位は、制御部等により実現される機能に相当する。
【００１２】
位置検出器は、ＧＰＳ受信器，ジャイロセンサ，加速度センサ等を有しており、自車両の現在地を検出するよう構成されている。
地図データ入力部は、ナビゲーション機能による経路案内等を行う際に使用する地図データや、所定の施設を検索する際に用いる施設検索データ等の各種データを入力するための部位である。これらのデータの記憶媒体としては、ＤＶＤ−ＲＯＭやＨＤＤ等を用いるのが一般的である。
【００１３】
制御部は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ，Ｉ／Ｏ及びこれらを接続するバスライン等からなる周知のマイクロコンピュータを中心に構成される。制御部は、ＲＯＭに記憶されているプログラムや、ＲＡＭにロードされたプログラムに従い各種処理を行う。
【００１４】
ユーザＩ／Ｆは、ＬＣＤや有機ＥＬ等から構成され、各種表示を行う表示部や、制御部からの信号に基づき音声を出力するスピーカや、ユーザからの各種指示を受け付ける操作部等から構成される。
【００１５】
車内ＬＡＮ通信部は、車載装置１０が接続されている車内ＬＡＮ（例えば、ＣＡＮ等）を介して、他のＥＣＵと通信を行う部位である。
車車間通信部は、図示しないアンテナ等を有し、自車両周辺に存在する他車両に搭載された自装置と同様の車載装置との間での無線通信（車車間通信）を行う部位である。
【００１６】
車内カメラは、ドライバの顔を撮影する部位である。
一方、衝突防止運転支援部１１は、車車間通信により自車両の運転支援を行う部位である。具体的には、衝突防止運転支援部１１は、車車間通信により、他車両から送信された走行情報（車両の現在地，速度，進行方向等から構成される情報）を受信すると共に、自車両の走行情報を生成する。そして、他車両と自車両の走行情報等に基づき自車両と他車両の衝突を予測する。また、衝突防止運転支援部１１は、車車間通信により、自車両周辺に存在する他車両に自車両の走行情報を送信する。
【００１７】
通信部１２は、車車間通信部により、他車両に搭載された自装置と同様の車載装置と無線通信を行う。具体的には、自車両周辺の該車載装置から他車両の走行情報を受信すると共に、該車載装置に対し自車両の走行情報を送信する。
【００１８】
制御・判定部１３は、自装置による運転支援を統括制御する。
表示・警告部１４は、運転支援の際に、表示部やスピーカ等を介してドライバに警告等を行う。
【００１９】
ドライバ意思検知部１５は、他車両との衝突を警告されたドライバにより衝突回避操作（衝突を回避するための運転操作）が行われたか否かを判定する。具体的には、例えば、車内ＬＡＮを介して取得した情報に基づき該判定を行っても良いし、ハンドルの舵角を検出する舵角センサや車速センサからの信号等に基づき該判定を行っても良い。
【００２０】
漫然運転検知部１６は、ドライバにより漫然運転（注意力が低下した状態での運転）が行われているか否かを判定する。具体的には、例えば、車内カメラにより撮影されたドライバの顔の画像に基づき該判定を行っても良い。なお、居眠り運転やわき見運転が行われている場合も、漫然運転が行われているとみなしても良い。
【００２１】
［動作の説明］
次に、第１実施形態の車載装置１０にて行われる運転支援処理について、図２のフローチャートを用いて説明する。なお、本処理は、制御部等により自車両の運転中に実行される。
【００２２】
Ｓ１００では、衝突防止運転支援部１１により、自車両と他車両の衝突が予測される。具体的には、衝突防止運転支援部１１は、車車間通信により自車両周辺を走行する他車両の走行情報を取得すると共に、車内ＬＡＮを介して他のＥＣＵから取得した情報や、各種センサからの信号に基づき、自車両の走行情報を生成する。そして、自車両と他車両の走行情報と、地図データに基づき特定される現在地周辺の道路の形状等に基づき、自車両と他車両の将来の走行位置を複数予測し、これらの位置に基づき自車両と他車両の衝突の危険性を判定する。
【００２３】
この他にも、例えば、自車両が走行中の道路の前方に、交差点や他の道路との合流地点等が存在する場合には、受信した走行情報に含まれる進行方向に基づき、交差点等に向かっている他車両の有無を判定し、該他車両が存在する場合には、衝突の危険性があるとみなしても良い。また、所定の閾値以上の車速で該交差点等に向かっている他車両が存在する場合には、衝突の危険性が高いとみなしても良い。
【００２４】
そして、衝突防止運転支援部１１は、衝突の危険性がある場合や、該危険性が高い場合には、衝突の発生を予測し、Ｓ１０５に移行する。
Ｓ１０５では、表示・警告部１４により、表示部やスピーカを介して、他車両との衝突の危険性についての警告が開始され、その後、Ｓ１１０に移行する。ここで、表示・警告部１４は、該警告の開始後、他車両の挙動により衝突の危険性が解消されたとしても、該警告を継続して行っても良い。これにより、ドライバに緊張感を持たせることができる。なお、このような場合であっても、後述するＳ１２０に移行した場合には、表示・警告部１４は、該警告を中止する。
【００２５】
Ｓ１１０では、ドライバ意思検知部１５により、衝突回避操作が行われたか否かが判定される。具体的には、例えば、ブレーキペダルが操作された場合や、車速が予め定められた速度以下になった場合や、ハンドル操作により自車両の進行方向が変更され、自車両が、衝突が予測される位置（自車両前方の交差点や合流地点等）とは異なる位置に向かう状態になった場合には、衝突回避操作がなされたとみなしても良い。そして、肯定判定がなされた場合には（Ｓ１１０：Ｙｅｓ）、Ｓ１１５に移行し、否定判定がなされた場合には（Ｓ１１０：Ｎｏ）、Ｓ１０５に移行する。
【００２６】
Ｓ１１５では、漫然運転検知部１６により、漫然運転が行われているか否かが判定される。これにより、ドライバが意図的に衝突回避操作を行ったか否かが判定される。具体的には、車内カメラにより撮影されたドライバの顔の画像に基づき、ドライバの瞬きの頻度を計測し、該頻度が低い場合には、漫然運転とみなしても良い。また、該画像に基づき、ドライバの視線が一点に集中しているか否かを判定し、一点に集中している場合には、漫然運転とみなしても良い。
【００２７】
なお、この他にも、該画像に基づきわき見運転がなされているか否かを判定し、わき見運転がなされている場合には、漫然運転とみなしても良い。また、該画像に基づきドライバが覚醒した状態か否かを判定し、覚醒した状態でない場合には、漫然運転とみなしても良い。無論、上述したもの以外のドライバの挙動に基づき、漫然運転が行われているか否かを判定しても良い。
【００２８】
そして、肯定判定がなされた場合には（Ｓ１１５：Ｙｅｓ）、Ｓ１０５に移行し、否定判定がなされた場合には（Ｓ１１５：Ｎｏ）、Ｓ１２０に移行する。なお、漫然運転と判定された場合には、通信部１２は、その旨を示す情報を他車両に搭載された車載装置に送信しても良い。そして、該情報を受信した他車両の車載装置にて、衝突の危険性のある他車両にて漫然運転が行われている旨の警告を発しても良い。
【００２９】
Ｓ１２０では、表示・警告部１４は、衝突の危険性についての警告を中止し、その後、Ｓ１１０に移行する。
［第２実施形態］
第２実施形態の車載装置１０は、第１実施形態と同様の構成を有しているが、第１実施形態の車載装置１０と同様のナビゲーション機能と運転支援機能とに加え、さらに、自動運転機能を有している点で相違する。
【００３０】
具体的には、車載装置１０は、図示しない車外カメラ，レーダ，ハンドルアクチュエータ，ブレーキアクチュエータを備える。車外カメラは自車両の周囲の画像を撮影し、レーダは自車両の周囲に存在する障害物等を検出する。また、ハンドルアクチュエータはハンドルを操舵し、アクセルアクチュエータはアクセルペダルを操作し、ブレーキアクチュエータはブレーキペダルを操作する。
【００３１】
また、地図データ入力を介して取得する地図データには、各道路区間の形状等を示す道路情報に、各道路区間にて自動運転が可能か否かを示す情報が含まれている。なお、高速道路や国道等の幹線道路を、自動運転が可能な道路区間（自動運転可能区間）としても良い。
【００３２】
車載装置１０は、自動運転中、自車両が自動運転可能区間を走行している場合には、車外カメラ，レーダ等により、自車両周辺を走行する車両の有無や位置や、走行車線等の状況を取得する。そして、ナビゲーション機能により特定された目的地までの経路に基づき、自車両が該経路に沿って走行するようハンドル，アクセルペダル，ブレーキペダル等を操作する。
【００３３】
また、車載装置１０は、自動運転により前方車両への追従走行を行っている場合には、自車両が自動運転可能区間を走行している際、車外カメラやレーダによって前方車両との車間距離を検出する。そして、該車間距離が一定になるようクセルペダルやブレーキペダルを操作しつつ、前方車両の後を追いかけるようにハンドルを操舵する。
【００３４】
そして、車載装置１０では、自動運転の状況を考慮して車車間通信を用いた運転支援が行われる。以下では、第２実施形態の車載装置１０にて行われる運転支援処理について、図３のフローチャートを用いて説明する。なお、本処理は、制御部等により自車両の運転中に実行される。
【００３５】
Ｓ２００では、第１実施形態の運転支援処理のＳ１００と同様にして、衝突防止運転支援部１１により、自車両と他車両の衝突が予測される。そして、衝突が予測されると、Ｓ２０５に移行する。
【００３６】
Ｓ２０５では、制御・判定部１３により、衝突予測位置（例えば、自車両前方の交差点や合流地点等）で自動運転を実行可能か否かが判定される。具体的には、地図データに含まれる道路情報に基づき、衝突予測位置が自動運転可能区間に位置するか否かが判定される。なお、例えばＶＩＣＳ（登録商標）等により外部から取得した情報に基づき、衝突予測位置が自動運転可能区間に位置するか否かを判定しても良い。そして、肯定判定が得られた場合には（Ｓ２０５：Ｙｅｓ）、Ｓ２１０に移行し、否定判定が得られた場合には（Ｓ２０５：Ｎｏ）、Ｓ２２５に移行する。
【００３７】
Ｓ２１０では、表示・警告部１４により、表示部やスピーカを介して、他車両の衝突の危険性についての警告が開始される。そして、Ｓ２１５に移行する。
Ｓ２１５では、自車両が衝突予測位置に到達する前に、自動運転により自車両に衝突を回避するための動作である衝突回避動作（例えば、減速したり、進行方向を変更する動作）が行われる。そして、衝突の危険性についての警告が中止されると共に、表示・警告部１４により、衝突回避動作が行われた旨や、他車両との衝突が回避された旨が報知され（Ｓ２２０）、本処理は終了する。
【００３８】
一方、衝突予測位置で自動運転を実行不可能な場合に移行するＳ２２５では、制御・判定部１３により、自動運転の実行中か否かが判定される。そして、肯定判定が得られた場合には（Ｓ２２５：Ｙｅｓ）、Ｓ２３０に移行し、否定判定が得られた場合には（Ｓ２２５：Ｎｏ）、Ｓ２４５に移行する。
【００３９】
Ｓ２３０では、第１実施形態の運転支援処理のＳ１０５と同様にして、表示・警告部１４により、他車両の衝突の危険性についての警告が開始される。また、表示・警告部１４により、自動運転から手動運転に切り替える旨の警告がなされる。そして、Ｓ２３５に移行する。
【００４０】
Ｓ２３５では、第１実施形態の運転支援処理のＳ１１５と同様にして、漫然運転検知部１６により、漫然運転が行われているか否かが判定される。そして、肯定判定がなされた場合には（Ｓ２３５：Ｙｅｓ）、Ｓ２３０に移行する。なお、この時、自車両を緊急停止させたり、路肩に移動させて停止させても良い。これにより、ドライバが自動運転の終了に対応できず、事故が生じてしまうのを防止できる。また、この時、通信部１２は、自車両で漫然運転が行われている旨や、自車両が停止した旨を、他車両に搭載された車載装置に送信しても良い。そして、該情報を受信した他車両の車載装置は、ドライバ等にその旨を報知しても良い。一方、否定判定がなされた場合には（Ｓ２３５：Ｎｏ）、Ｓ２４０に移行する。
【００４１】
Ｓ２４０では、自動運転が中止され、手動運転に切り替えられる。そして、Ｓ２５０に移行する。
一方、自動運転の実行中でない場合に移行するＳ２４５では、第１実施形態の運転支援処理のＳ１０５と同様にして、表示・警告部１４により、他車両の衝突の危険性についての警告が開始される。そして、Ｓ２５０に移行する。
【００４２】
Ｓ２５０では、第１実施形態の運転支援処理のＳ１１０と同様にして、ドライバ意思検知部１５により、衝突回避操作が行われたか否かが判定される。そして、肯定判定がなされた場合には（Ｓ２５０：Ｙｅｓ）、Ｓ２５５に移行し、否定判定がなされた場合には（Ｓ２５０：Ｎｏ）、Ｓ２４５に移行する。
【００４３】
Ｓ２５５では、Ｓ２３５と同様にして、漫然運転検知部１６により、漫然運転が行われているか否かが判定される。そして、肯定判定がなされた場合には（Ｓ２５５：Ｙｅｓ）、Ｓ２４５に移行し、否定判定がなされた場合には（Ｓ２５５：Ｎｏ）、Ｓ２６０に移行する。
【００４４】
Ｓ２６０では、表示・警告部１４は、衝突の危険性についての警告を中止し、その後、Ｓ２５０に移行する。
［効果］
第１，第２実施形態のように車車間通信を用いて運転支援を行う場合、衝突が予測された自車両と他車両の双方で衝突の危険性について警告が発せられると考えられる。そして、自車両と他車両の将来の走行位置に基づき衝突の危険性が判定される場合、該警告に応じて各車両にて同程度の減速がなされると、衝突の危険性が十分に低下したにも関わらず、依然として衝突の危険性が高いと判定される恐れがある。その結果、衝突の危険性が十分に低下したにも関わらず警告が継続してしまう可能性があり、これにより、ドライバに煩わしさを与えたり、警告に対するドライバの危機感が薄らいだりする恐れがある。
【００４５】
これに対し、第１，第２実施形態の車載装置１０によれば、他車両との衝突についての警告が開始された後、自車両を減速させる等の衝突回避操作がなされると警告が中止されるため、不要な警告が発せられるのを抑制できる。これにより、ドライバに煩わしさを与えたり、警告に対するドライバの危機感が薄らいだりするのを抑えることができ、より効果的に事故の危険性について警告できる。
【００４６】
さらに、第１，第２実施形態では、衝突回避操作の検出後に、漫然運転がなされているか否かをさらに判定することで、該衝突回避操作が意図的に行われたかどうかを判定している。これにより、偶然に衝突回避操作が行われたことにより、衝突についての警告が中止されてしまうのを抑制できる。
【００４７】
また、第１，第２実施形態の運転支援処理では、衝突についての警告が中止された後も、衝突回避操作や漫然運転が行われているか否か判定される。そして、衝突回避操作が行われなくなった場合や、漫然運転が行われるようになった場合には、警告が再開される。このため、より効果的に事故の危険性について警告できる。
【００４８】
［他の実施形態］
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されることなく、種々の形態を採り得る。
【００４９】
（１）第１，第２実施形態の車載装置１０の衝突防止運転支援部１１では、他車両に搭載された同様の車載装置から受信した走行情報に基づき、自車両と該他車両の衝突が予測される。しかしながら、これに限らず、衝突防止運転支援部１１は、路側器から受信した他車両の走行情報に基づき、衝突を予測しても良い。
【００５０】
具体的には、見通しの悪い交差点等の道路脇に設置された路側器にて、該交差点に接近する車両の現在地や車速や進行方向等を測定し、該車両の走行情報を生成しても良い。そして、生成した走行情報を、路側器から該交差点に接近する車両に搭載された車載装置１０に対し、無線通信により送信しても良い。さらに、走行情報を受信した車載装置１０の衝突防止運転支援部１１では、該走行情報に含まれる現在地等に基づき、該走行情報が他車両に対応するものか否かを判定し、他車両に対応する走行情報に基づき、第１，第２実施形態と同様にして衝突を予測しても良い。このような場合であっても、同様の効果を得ることができる。
【００５１】
（２）第１実施形態の運転支援処理では、他車両との衝突の危険性についての警告の開始後、衝突回避操作がなされ、且つ、漫然運転がなされていない場合に、該警告が中止される（Ｓ１１０，Ｓ１１５）。また、第２実施形態の運転支援処理においても、衝突予測位置が自動運転可能区間でなければ、該衝突の危険性についての警告が開始され、その後、衝突回避操作がなされ、且つ、漫然運転がなされていない場合に、該警告が中止される（Ｓ２５０，Ｓ２５５）。
【００５２】
しかしながら、これに限らず、第１実施形態の運転支援処理におけるＳ１１５や、第２実施形態の運転支援処理におけるＳ２５５を省略し、衝突の危険性についての警告開始後、衝突回避操作がなされた場合には警告を中止しても良い。また、第１実施形態の運転支援処理において、Ｓ１２０にて警告を中止した後の処理において、Ｓ１１５を省略しても良い。また、第２実施形態の運転支援処理において、Ｓ２６０にて警告を中止した後の処理において、Ｓ２５５を省略しても良い。このような場合であっても、同様の効果を得ることができる。
【００５３】
（３）第１，第２実施形態における１つの構成要素が有する機能を複数の構成要素として分散させたり、複数の構成要素が有する機能を１つの構成要素に統合させたりしてもよい。また、第１，第２実施形態の構成の少なくとも一部を、同様の機能を有する公知の構成に置き換えてもよい。また、第１，第２実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、第１，第２実施形態の構成の少なくとも一部を、他の第１，第２実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本発明の実施形態である。
【００５４】
（４）上述した車載装置１０の他、複数のＥＣＵから構成され、当該車載装置１０と同様の機能を有するシステム、当該車載装置１０としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した媒体、第１，第２実施形態における運転支援処理に相当する運転支援方法など、種々の形態で本発明を実現することもできる。
【００５５】
［特許請求の範囲との対応］
上記実施形態の説明で用いた用語と、特許請求の範囲の記載に用いた用語との対応を示す。
【００５６】
第１，第２実施形態における車載装置１０が運転支援装置の一例に、衝突防止運転支援部１１が衝突判定手段の一例に、通信部１２が取得手段の一例に、表示・警告部１４が警告開始手段，警告中止手段の一例に、ドライバ意思検知部１５が操作判定手段の一例に、漫然運転検知部１６がドライバ判定手段の一例に相当する。
【００５７】
また、第１実施形態における運転支援処理のＳ１００が取得手順，衝突判定手順の一例に、Ｓ１０５が警告開始手順の一例に、Ｓ１１０が操作判定手順の一例に、Ｓ１２０が警告中止手順の一例に相当する。
【００５８】
また、第２実施形態における運転支援処理のＳ２００が取得手順，衝突判定手順の一例に、Ｓ２３０，Ｓ２４５が警告開始手順の一例に、Ｓ２５０が操作判定手順の一例に、Ｓ２６０が警告中止手順の一例に相当する。
【符号の説明】
【００５９】
１０…車載装置、１１…衝突防止運転支援部、１２…通信部、１３…制御・判定部、１４…表示・警告部、１５…ドライバ意思検知部、１６…漫然運転検知部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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