(57)【要約】      （修正有）【課題】移動物の検出精度の低下を抑えた画像処理装置を提供する。【解決手段】検出部１３は、撮像画像におけるフレーム間の差分に基づき、撮像画像の中から動きのある動領域を検出する。判定部１４は、検出部１３によって所定期間連続して検出された動領域を、移動物が存在しない非存在領域と判定し、他の動領域を移動物が存在する存在領域と判定する。また、判定部１４は、検出部１３によって所定期間連続して検出された動領域であっても、その動領域の周囲に存在領域が存在する場合には、その動領域を存在領域と判定する。【選択図】図２
2016162199.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮像画像におけるフレーム間の差分に基づき、前記撮像画像の中から動きのある動領域を検出する検出部と、
前記検出部によって所定期間連続して検出された前記動領域を、移動物が存在しない非存在領域と判定し、他の前記動領域を前記移動物が存在する存在領域と判定する判定部と
を備え、
前記判定部は、
前記検出部によって所定期間連続して検出された前記動領域であっても、当該動領域の周囲に前記存在領域が存在する場合には、当該動領域を前記存在領域と判定すること
を特徴とする画像処理装置。
【請求項２】
前記撮像画像は、
予め複数の領域に区画されており、
前記判定部は、
前記検出部によって所定期間連続して検出された前記動領域の周囲に位置する複数の前記領域のうち、少なくとも２つの前記領域に前記存在領域が存在する場合に、当該動領域を前記存在領域と判定すること
を特徴とする請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項３】
車両に搭載された撮像部から前記撮像画像を取得する取得部
を備えることを特徴とする請求項１または２に記載の画像処理装置。
【請求項４】
前記判定部は、
前記検出部によって所定期間連続して検出された前記動領域に隣接して前記存在領域が存在する場合に、当該動領域を前記存在領域と判定すること
を特徴とする請求項１〜３のいずれか一つに記載の画像処理装置。
【請求項５】
前記判定部は、
前記検出部によって所定期間連続して検出された前記動領域に隣接する前記存在領域が、当該動領域に接近してきた存在領域である場合に、当該動領域を前記存在領域と判定すること
を特徴とする請求項１〜４のいずれか一つに記載の画像処理装置。
【請求項６】
撮像画像におけるフレーム間の差分に基づき、前記撮像画像の中から動きのある動領域を検出する検出工程と、
前記検出工程において所定期間連続して検出された前記動領域を、移動物が存在しない非存在領域と判定し、他の前記動領域を前記移動物が存在する存在領域と判定する判定工程と
を含み、
前記判定工程は、
前記検出工程において所定期間連続して検出された前記動領域であっても、当該動領域の周囲に前記存在領域が存在する場合には、当該動領域を前記存在領域と判定すること
を特徴とする画像処理方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、画像処理装置および画像処理方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車載カメラ等によって撮像された画像から歩行者等の移動物を検出する手法として、フレーム間の差分を抽出することによって移動物を検出する手法が知られている。
【０００３】
近年では、同一領域で連続して差分が抽出された場合に、かかる領域を移動物とみなさないようにすることで、たとえば風に揺れる旗など、実際は移動物ではない物体を移動物として誤検出しないようにする技術が提案されている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００３−１７３４３５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上述した従来技術には、たとえば、移動物と見なさないこととした領域に歩行者が入り込んだ場合に、実際の移動物である歩行者を移動物として検出することができず、移動物の検出精度が低下するおそれがある。
【０００６】
実施形態の一態様は、上記に鑑みてなされたものであって、移動物の検出精度の低下を抑えることができる画像処理装置および画像処理方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本実施形態の一態様に係る画像処理装置は、検出部と、判定部とを備える。検出部は、撮像画像におけるフレーム間の差分に基づき、前記撮像画像の中から動きのある動領域を検出する。判定部は、前記検出部によって所定期間連続して検出された前記動領域を、移動物が存在しない非存在領域と判定し、他の前記動領域を前記移動物が存在する存在領域と判定する。また、前記判定部は、前記検出部によって所定期間連続して検出された前記動領域であっても、当該動領域の周囲に前記存在領域が存在する場合には、当該動領域を前記存在領域と判定する。
【発明の効果】
【０００８】
実施形態の一態様によれば、移動物の検出精度の低下を抑えることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】図１は、本実施形態に係る画像処理方法の説明図である。
【図２】図２は、画像処理装置の構成例を示す図である。
【図３】図３は、撮像画像の一例を示す図である。
【図４】図４は、検出処理の説明図である。
【図５】図５は、判定処理の説明図である。
【図６】図６は、撮像画像の一例を示す図である。
【図７Ａ】図７Ａは、判定処理の説明図である。
【図７Ｂ】図７Ｂは、判定処理の説明図である。
【図８】図８は、画像処理装置が実行する画像処理の処理手順を示すフローチャートである。
【図９】図９は、判定処理の処理手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下に添付図面を参照して、本発明に係る画像処理装置および画像処理方法の実施形態を詳細に説明する。なお、この実施形態によりこの発明が限定されるものではない。
【００１１】
＜画像処理方法＞
図１は、本実施形態に係る画像処理方法の説明図である。本実施形態に係る画像処理方法は、撮像画像の中から移動物を検出する方法であり、たとえば、車両の後退時において、車両後方に存在する歩行者を移動物として検出して運転者に報知する運転支援方法に適用することができる。ここで、移動物とは、移動を行う物体であり、上述した歩行者の他、自転車や自動車等も移動物として検出される場合がある。
【００１２】
本実施形態に係る画像処理方法では、まず、撮像画像におけるフレーム間の差分に基づいて、撮像画像の画像領域の中から動きのある領域（以下、「動領域」と記載する）を検出する。具体的には、現在の撮像画像と１フレーム前の撮像画像とを比較し、輝度の差分が所定の閾値を超える領域を「動領域」として検出する。
【００１３】
たとえば、図１（ａ）に示すように、撮像画像１００に歩行者１０１が含まれる場合、現在の撮像画像と１フレーム前の撮像画像とで歩行者１０１の位置が変化することで輝度に変化が生じるため、輝度の変化量が所定の閾値を超えた場合、歩行者１０１の周囲の領域が動領域Ｄとして検出される。
【００１４】
また、撮像画像１００にのぼり１０２が含まれる場合、のぼり１０２が風に揺れることによって現在の撮像画像と１フレーム前の撮像画像とでのぼり１０２の周囲の領域に輝度の変化が生じることがある。この場合、のぼり１０２の周囲の領域も動領域Ｄとして検出される。
【００１５】
ここで、歩行者１０１は「移動物」に該当するが、のぼり１０２は移動する物体ではないため「移動物」には該当しない。そこで、本実施形態に係る画像処理方法では、動領域Ｄが、移動物が存在する領域（以下、「存在領域」と記載する）であるか、移動物が存在しない領域（以下、「非存在領域」と記載する）であるかを判定する。具体的には、検出された動領域Ｄのうち、所定期間（複数フレーム）連続して検出された動領域Ｄを「非存在領域」と判定し、他の動領域Ｄを「存在領域」と判定する。
【００１６】
たとえば、のぼり１０２の周囲の領域が動領域Ｄとして所定フレーム数連続して検出された場合、図１（ｂ）に示すように、のぼり１０２の周囲の動領域Ｄは、非存在領域Ｍと判定される。これに対し、歩行者１０１の周囲の動領域Ｄとなる領域は、歩行者１０１が移動し続ける限り、所定期間連続で動領域Ｄとして検出されることはない。このため、歩行者１０１の周囲の動領域Ｄは、存在領域Ｅと判定される。
【００１７】
上記の判定処理により、実際は移動物ではないのぼり１０２のような物体が移動物として誤検出されることを防止することができる。
【００１８】
しかしながら、図１（ｃ）に示す参考例のように、非存在領域Ｍと判定された領域に移動物である歩行者１０１等が進入した場合、歩行者１０１の周囲の領域が存在領域Ｅとして判定されなくなることで、移動物の検出精度の低下が懸念される。
【００１９】
そこで、本実施形態に係る画像処理方法では、所定期間連続して検出された動領域Ｄであっても、その動領域Ｄの周囲に存在領域Ｅが存在する場合には、その動領域Ｄを非存在領域Ｍと判定せずに存在領域Ｅと判定することとした。
【００２０】
これにより、図１（ｄ）に示すように、のぼり１０２の周囲に歩行者１０１がいる場合であっても、かかる歩行者１０１の周囲の領域を存在領域Ｅとして適切に判定することができる。したがって、本実施形態に係る画像処理方法によれば、移動物の検出精度の低下を抑えることができる。
【００２１】
＜画像処理装置の構成例＞
以下では、本実施形態に係る画像処理装置および画像処理方法について具体的に説明する。まず、本実施形態に係る画像処理装置の構成例について図２を参照して説明する。図２は、画像処理装置の構成例を示す図である。なお、本実施形態に係る画像処理装置は、たとえばカーナビ等の車載システムに搭載される。
【００２２】
図２に示すように、本実施形態に係る画像処理装置１は、制御部１０と、表示モジュール２０とを備える。
【００２３】
制御部１０は、取得部１１と、フレームメモリ１２と、検出部１３と、判定部１４と、記憶部１５と、描画部１６とを備える。制御部１０の一部または全部は、たとえばＡＳＩＣ（Application  Specific  Integrated  Circuit）やＦＰＧＡ（Field  Programmable  Gate  Array）等のハードウェアで構成することができる。
【００２４】
取得部１１は、たとえば入力ポートであり、車載カメラ２から撮像画像の画像データを取得する。取得部１１によって取得された撮像画像は、フレームメモリ１２、検出部１３、判定部１４および描画部１６へそれぞれ出力される。
【００２５】
車載カメラ２は、たとえば車両後部に搭載された撮像部（バックカメラ）であり、車両の後方を撮像する。車載カメラ２は、設定されたフレームレートに応じて撮像画像を取得部１１へ出力する。
【００２６】
フレームメモリ１２は、取得部１１を介して車載カメラ２から入力された撮像画像を記憶する。フレームメモリ１２は、複数フレームの撮像画像を記憶する。
【００２７】
検出部１３は、現在のフレームの撮像画像を車載カメラ２から取得部１１を介して取得するとともに、１フレーム前の撮像画像をフレームメモリ１２から取得する。そして、検出部１３は、これらの撮像画像の差分に基づいて動領域を検出する。
【００２８】
ここで、検出部１３による検出処理の内容について図３および図４を参照して説明する。図３は、撮像画像１００の一例を示す図である。また、図４は、検出処理の説明図である。なお、図３に示す撮像画像１００は、現在のフレームの撮像画像であるものとする。また、検出処理は、フレームごとに行われる。
【００２９】
図３に示すように、撮像画像１００の画像領域は、予め複数の領域１１０に区画される。なお、画像処理装置１は、たとえばステアリングホイルの操舵角度や車両の走行速度等の車両情報を車両から取得し、取得した車両情報に応じて領域１１０の位置および大きさを適宜変更してもよい。たとえば、画像処理装置１は、車両が後退している場合には、車両の後退速度に応じて領域１１０の大きさを徐々に大きくしてもよい。
【００３０】
検出部１３は、現在の撮像画像１００と１フレーム前の撮像画像１００との輝度の差分値を求める。そして、検出部１３は、撮像画像１００の各領域１１０のうち、輝度の差分値が所定の閾値を超える領域１１０を動領域として検出する。
【００３１】
図４には、複数の領域１１０のうち、歩行者１０１が存在する領域１１０Ａ，１１０Ｂ，１１０Ｃと、のぼり１０２が存在する領域１１０Ｄ，１１０Ｅ，１１０Ｆとが、動領域として検出された場合の例を示している。動領域の検出処理を終えると、検出部１３は、検出結果を判定部１４へ出力する。
【００３２】
判定部１４は、検出部１３から動領域の検出結果を取得すると、取得した検出結果を記憶部１５に記憶する。記憶部１５は、複数フレーム分の検出結果を記憶する。
【００３３】
また、判定部１４は、検出部１３から動領域の検出結果を取得すると、取得した現在の検出結果と、記憶部１５に記憶された過去の検出結果とに基づき、検出部１３によって検出された動作領域が、移動体の存在する存在領域であるか、移動体の存在しない非存在領域であるかの判定を行う。
【００３４】
ここで、判定部１４による判定処理の内容について図５を参照して説明する。図５は、判定処理の説明図である。なお、図５には、図４に示す検出結果に対して判定処理を行った場合の例を示している。
【００３５】
判定部１４による判定処理は、検出部１３によって動領域と判定された領域１１０Ａ〜１１０Ｆごとに行われる。たとえば、領域１１０Ａについて判定を行う場合、判定部１４は、記憶部１５に記憶された過去の検出結果を用いて、領域１１０Ａが所定フレーム数連続して動領域として検出されているか否かを判定する。そして、領域１１０Ａが所定フレーム数連続して動領域として検出されていない場合、判定部１４は、領域１１０Ａを存在領域と判定する。
【００３６】
同様に、領域１１０Ｄについて判定を行う場合、判定部１４は、記憶部１５に記憶された過去の検出結果を用いて、領域１１０Ｄが所定フレーム数連続して動領域として検出されているか否かを判定する。そして、領域１１０Ｄが所定フレーム数連続して動領域として検出されている場合、判定部１４は、領域１１０Ｄを非存在領域と判定する。
【００３７】
なお、図５には、歩行者１０１が存在する領域１１０Ａ，１１０Ｂ，１１０Ｃが存在領域として判定され、のぼり１０２が存在する領域１１０Ｄ，１１０Ｅ，１１０Ｆが非存在領域として判定された場合の例を示している。
【００３８】
つづいて、図６、図７Ａおよび図７Ｂを参照して本実施形態に係る判定処理についてさらに説明する。図６は、撮像画像１００の一例を示す図である。また、図７Ａおよび図７Ｂは、判定処理の説明図である。図７Ａは、図３に示す撮像画像１００に対する判定処理の結果を示しており、図７Ｂは、図６に示す撮像画像１００に対する判定処理の結果を示している。
【００３９】
図６は、図３に示す歩行者１０１がのぼり１０２に接近した様子を示している。のぼり１０２が存在する領域１１０Ｄ，１１０Ｅ，１１０Ｆが非存在領域のままであると、歩行者１０１が領域１１０Ｄ，１１０Ｅ，１１０Ｆに進入した場合に、歩行者１０１が移動物として検出されなくなるおそれがある。そこで、判定部１４は、検出部１３によって所定期間連続して検出された動領域（領域１１０Ｄ，１１０Ｅ，１１０Ｆ）であっても、その動領域の周囲に存在領域が存在する場合には、その動領域を非存在領域と判定せずに存在領域と判定することとした。
【００４０】
たとえば、図７Ａに示すように、領域１１０Ｄには、領域１１０Ｇ，１１０Ｈ，１１０Ｉ，１１０Ｊ，１１０Ｋ，１１０Ｌ，１１０Ｅ，１１０Ｍが隣接している。判定部１４は、これらの領域１１０Ｇ，１１０Ｈ，１１０Ｉ，１１０Ｊ，１１０Ｋ，１１０Ｌ，１１０Ｅ，１１０Ｍのうち、何れか２つの領域が存在領域として判定された場合、領域１１０Ｄが検出部１３によって所定期間連続して動領域として検出されている場合であっても領域１１０Ｄを存在領域と判定する。
【００４１】
すなわち、図７Ａに示す状態から図７Ｂに示す状態へ変化すると、領域１１０Ｄに隣接する８つの領域１１０Ｇ，１１０Ｈ，１１０Ｉ，１１０Ｊ，１１０Ｋ，１１０Ｌ，１１０Ｅ，１１０Ｍのうち２つの領域１１０Ｊ，１１０Ｌが存在領域として判定されることとなる。このため、判定部１４は、図６に示す撮像画像１００に対する判定処理において、領域１１０Ｄを存在領域として判定する。
【００４２】
また、図７Ｂに示すように、領域１１０Ｅに隣接する領域１１０Ｊ，１１０Ｄ，１１０Ｋ，１１０Ｌ，１１０Ｍ，１１０Ｎ，１１０Ｆ，１１０Ｏのうち３つの領域１１０Ｊ，１１０Ｌ，１１０Ｎが存在領域として判定されている。このため、判定部１４は、領域１１０Ｅを存在領域と判定する。同様に、領域１１０Ｆに隣接する領域１１０Ｌ，１１０Ｅ，１１０Ｍ，１１０Ｎ，１１０Ｏ，１１０Ｐ，１１０Ｑ，１１０Ｒのうち２つの領域１１０Ｌ，１１０Ｎが存在領域として判定されているため、判定部１４は、領域１１０Ｆを存在領域と判定する。
【００４３】
このように、本実施形態に係る画像処理装置１では、検出部１３によって所定期間連続して検出された動領域であっても、その動領域に隣接して存在領域が存在する場合には、その動領域を存在領域と判定することとした。これにより、のぼり１０２が存在する領域１１０Ｄ，１１０Ｅ，１１０Ｆに歩行者１０１が進入した場合であっても、かかる歩行者１０１を移動物として適切に検出することができる。したがって、本実施形態に係る画像処理装置１によれば、移動物の検出精度の低下を抑えることができる。
【００４４】
また、本実施形態に係る画像処理装置１では、検出部１３によって所定期間連続して検出された動領域に隣接する複数の領域１１０のうち、少なくとも２つの領域１１０に存在領域が存在する場合に、その動領域を存在領域と判定することとした。言い換えれば、検出部１３によって所定期間連続して検出された動領域に隣接する複数の領域１１０のうち１つの領域１１０だけに存在領域が存在する場合には、通常通りをその動領域を非存在領域と判定することとした。
【００４５】
隣接する複数の領域１１０のうち１つの領域１１０だけに存在領域が存在する場合、実際には移動物の存在しない領域１１０が何らかのエラーによって存在領域と誤判定されている可能性がある。本実施形態に係る画像処理装置１では、このような状況が発生した場合でも、検出部１３によって所定期間連続して検出された動領域が存在領域として誤判定されるおそれがないため、判定処理の安定性を高めることができる。
【００４６】
判定部１４は、判定処理を終えると、判定結果を描画部１６（図２参照）へ出力する。図２に示すように、描画部１６は、車載カメラ２から取得部１１を介して取得した撮像画像１００と、判定部１４から取得した判定結果とを用いて、たとえば、存在領域と判定された領域１１０に枠画像を付加した撮像画像１００を表示モジュール２０へ出力する。
【００４７】
表示モジュール２０は、たとえば液晶ディスプレイであり、描画部１６から出力される撮像画像１００を表示する。
【００４８】
＜画像処理装置の具体的動作＞
次に、本実施形態に係る画像処理装置１の具体的動作について図８を参照して説明する。図８は、画像処理装置１が実行する画像処理の処理手順を示すフローチャートである。
【００４９】
図８に示すように、画像処理装置１は、車載カメラ２から撮像画像１００を取得すると（ステップＳ１０１）、撮像画像１００の中から動領域を検出する検出処理を行う（ステップＳ１０２）。
【００５０】
つづいて、画像処理装置１は、ステップＳ１０２で検出された動領域が、存在領域であるか非存在領域であるかを判定する判定処理を行い（ステップＳ１０３）、存在領域と判定された領域１１０を枠で囲む描画処理を行って（ステップＳ１０４）、描画処理後の撮像画像１００を表示モジュール２０に出力する（ステップＳ１０５）。
【００５１】
つづいて、ステップＳ１０３における判定処理の処理手順について図９を参照して説明する。図９は、判定処理の処理手順を示すフローチャートである。なお、画像処理装置１の判定部１４は、ステップＳ１０２において動領域として検出された領域１１０ごとに、図９に示すステップＳ２０１〜Ｓ２０５の処理を行う。
【００５２】
図９に示すように、画像処理装置１は、その動領域が所定期間連続して検出されたものであるか否かを判定する（ステップＳ２０１）。この判定において、その動領域が所定期間連続して検出されたものでない場合（ステップＳ２０１，Ｎｏ）、画像処理装置１は、その動領域を存在領域と判定する（ステップＳ２０２）。
【００５３】
一方、ステップＳ２０１において、その動領域が所定期間連続して検出されたものであると判定した場合（ステップＳ２０１，Ｙｅｓ）、画像処理装置１は、存在領域が２つ以上隣接しているか否かを判定する（ステップＳ２０３）。この判定において、存在領域が２つ以上隣接していない場合（ステップＳ２０３，Ｎｏ）、画像処理装置１は、その動領域を非存在領域と判定する（ステップＳ２０４）。一方、ステップＳ２０３において、存在領域が２つ以上隣接していると判定した場合（ステップＳ２０３，Ｙｅｓ）、画像処理装置１は、その動領域を存在領域と判定する（ステップＳ２０５）。
【００５４】
ステップＳ２０２，Ｓ２０４，Ｓ２０５の処理を終えると、画像処理装置１は、ステップＳ１０２において検出した動領域の全てについてステップＳ２０１〜Ｓ２０５の処理を行ったか否かを判定する（ステップＳ２０６）。この判定において、未処理の動領域がある場合（ステップＳ２０６，Ｎｏ）、画像処理装置１は、処理をステップＳ２０１へ戻し、未処理の動領域についてステップＳ２０１〜Ｓ２０５の処理を行う。一方、ステップＳ２０６において、全ての動領域について処理済みであると判定した場合（ステップＳ２０６，Ｙｅｓ）、画像処理装置１は、判定処理を終える。
【００５５】
上述してきたように、本実施形態に係る画像処理装置１は、検出部１３と、判定部１４とを備える。検出部１３は、撮像画像１００におけるフレーム間の差分に基づき、撮像画像１００の中から動きのある動領域を検出する。判定部１４は、検出部１３によって所定期間連続して検出された動領域を、移動物が存在しない非存在領域と判定し、他の動領域を移動物が存在する存在領域と判定する。また、判定部１４は、検出部１３によって所定期間連続して検出された動領域であっても、その動領域の周囲に存在領域が存在する場合には、その動領域を存在領域と判定する。したがって、本実施形態に係る画像処理装置１によれば、移動物の判定精度の低下を抑えることができる。
【００５６】
なお、実施形態では、「動領域の周囲」が動領域に隣接する領域１１０である場合の例について説明したが、「動領域の周囲」は、動領域に隣接する領域１１０のみに限らず、動領域に隣接する領域１１０を含む領域であってもよい。
【００５７】
＜変形例＞
画像処理装置１の判定部１４は、検出部１３によって所定期間連続して検出された動領域に隣接する存在領域が、その動領域に接近してきた存在領域である場合に、その動領域を存在領域と判定することとしてもよい。以下、かかる判定処理の一例について説明する。
【００５８】
画像処理装置１の判定部１４は、記憶部１５に記憶された過去複数フレーム分の検出結果に基づき、現在のフレームにおいて存在領域として判定される領域１１０を予測する。たとえば、図７Ａのフレームにおいて、領域１１０Ａ〜１１０Ｃのブロックが存在領域として判定され、次のフレームである図７Ｂのフレームにおいて、領域１１０Ｊ，１１０Ｌ，１１０Ｎのブロックが存在領域として判定された場合、判定部１４は、上記ブロックの移動速度や移動方向等から、次のフレームにおいて領域１１０Ｄ，１１０Ｅ，１１０Ｆが存在領域として判定されると予測することができる。
【００５９】
そして、判定部１４は、検出部１３によって所定期間連続して検出された動領域の周囲に存在領域が存在し、かつ、その存在領域が、過去の検出結果に基づいて存在領域として判定されると予測された領域（上記の例では、領域１１０Ｄ，１１０Ｅ，１１０Ｆ）である場合に、上記動領域を存在領域と判定する。
【００６０】
過去の検出結果に基づいて存在領域として判定されると予測された領域１１０が、実際に存在領域として判定されれば、その存在領域は、動領域に接近してきた移動体が存在する存在領域である可能性が高い。言い換えれば、その領域１１０に歩行者１０１等の移動物が存在している確実性は高いといえる。したがって、検出部１３によって所定期間連続して検出された動領域の周囲に存在する存在領域が、過去の検出結果に基づいて予測されたものである場合に限り上記動領域を存在領域と判定するようにすることにより（言い換えれば、検出部１３によって所定期間連続して検出された動領域の周囲に存在する存在領域が、過去の検出結果に基づいて予測されたものでない場合には、上記動領域を存在領域と判定しないようにすることにより）、判定処理の安定性を高めることができる。
【００６１】
以上、本願に係る画像処理装置および画像処理方法の実施例のいくつかを図面に基づいて詳細に説明したが、これらは例示であり、当業者の知識に基づいて種々の変形、改良を施した他の形態で本発明を実施することが可能である。
【符号の説明】
【００６２】
１  画像処理装置
２  車載カメラ
１０  制御部
１１  取得部
１２  フレームメモリ
１３  検出部
１４  判定部
１５  記憶部
１６  描画部
２０  表示モジュール
１００  撮像画像
１１０，１１０Ａ〜１１０Ｒ  領域
【図１】
2016162199.tif 000003
【図２】
2016162199.tif 000004
【図３】
2016162199.tif 000005
【図４】
2016162199.tif 000006
【図５】
2016162199.tif 000007
【図６】
2016162199.tif 000008
【図７Ａ】
2016162199.tif 000009
【図７Ｂ】
2016162199.tif 000010
【図８】
2016162199.tif 000011
【図９】
2016162199.tif 000012