(57)【要約】      （修正有）【課題】各種部材、機器の取り付誤差に起因したインチング特性の調整が可能なコントローラを提供する。【解決手段】少なくともエンジン１の回転数に基づき算出されるポンプ吐出容量に、インチング特性を参照して得られる操作量検出部６ａの出力に対応する容量率を掛けて得られる吐出容量に基づいてポンプレギュレータ３を制御する建設車両のインチング特性更新方法であって、操作部６の操作により第１のブレーキ圧力が得られたときに操作量検出部６ａで検出された操作量と、検出された操作量に対する第１の容量率との交点を特定し、その交点を通過する所定の傾きの線分を設定してインチング特性を更新する。【選択図】図１
2016133170.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
油圧モータとエンジンにより動作される油圧ポンプを閉回路接続してなるＨＳＴ走行駆動回路と、
前記油圧ポンプの吐出容量を変更するレギュレータと、
前記吐出容量を減少させるインチング制御の実行を指示するとともに、所定の操作量以上で走行ブレーキ圧力を増加させるために操作される操作部と、
前記操作部の操作量を検出する操作量検出部と、
前記操作量検出部で検出された操作量と前記吐出容量の最大値に対する割合である容量率との関係を表すインチング特性を用いて前記レギュレータを制御するレギュレータ制御部であって、前記エンジンの回転数に基づき前記吐出容量を算出し、前記操作量検出部で検出された操作量により前記インチング特性を参照して前記容量率を算出し、前記算出されたポンプ吐出容量と容量率とを乗算して目標吐出容量を算出し、前記算出した目標吐出容量が得られるように前記レギュレータを制御するレギュレータ制御部と、を備える建設車両のインチング特性更新方法であって、
最小操作量と最大操作量との間の所定操作量に対して設定されている第１のブレーキ圧力と、前記第１のブレーキ圧力に対して設定されている第１の容量率とを用いて、前記インチング特性を更新するにあたり、
前記操作部の操作により前記走行ブレーキ圧力が前記第１のブレーキ圧力となったとき、前記操作量検出部の出力（以下、第１のブレーキ圧力に対応する出力）を読込み、
前記読込んだ第１のブレーキ圧力に対応する出力と、前記第１のブレーキ圧力に対して予め設定されている第１の容量率との交点（以下、第１の交点）を求め、この交点を通る所定の傾きの線分を設定して前記インチング特性を更新する、建設車両のインチング特性更新方法。
【請求項２】
請求項１に記載の建設車両のインチング特性更新方法において、
操作量がゼロである時の前記操作量検出部の出力であるゼロ操作時出力を読込み、
操作量が最大である時の前記操作量検出部の出力である最大操作時出力を読込み、
前記操作量検出部の出力が前記ゼロ操作時出力から前記ゼロ操作時出力より大きい第１の出力までの範囲は前記インチング特性の容量率を１００％一定とし、
前記操作量検出部の出力が前記最大操作時出力より小さい第２の出力から前記最大操作時出力までの範囲は前記インチング特性の容量率を０％一定とし、
前記インチング特性は、前記第１の出力から前記第２の出力までの範囲では前記操作量検出部の出力の増加とともに容量率が単調減少するように定められている、建設車両のインチング特性更新方法。
【請求項３】
請求項２に記載の建設車両のインチング特性更新方法において、
前記インチング特性は、
前記第１のブレーキ圧力に対応する前記操作量検出部の出力を含む所定の出力範囲において、前記操作量検出部の出力の増加とともに容量率が所定の割合で減少するように定められている、建設車両のインチング特性更新方法。
【請求項４】
請求項２に記載の建設車両のインチング特性更新方法において、
前記走行ブレーキ圧力を測定しながら前記操作部を操作して前記走行ブレーキ圧力を第２のブレーキ圧力に調整し、
前記走行ブレーキ圧力が第２のブレーキ圧力である時の前記操作量検出部の出力（以下、第２のブレーキ圧力に対応する出力）を読込み、
前記インチング特性は、
前記読込んだ第２のブレーキ圧力に対応する出力と、前記第２のブレーキ圧力に対して予め設定されている第２の容量率との交点（以下、第２の交点）を求め、前記第１の交点および前記第２の交点を通る線分を含むように定められている、建設車両のインチング特性更新方法。
【請求項５】
請求項３に記載の建設車両のインチング特性更新方法において、
前記走行ブレーキ圧力を生じさせる前記所定の操作量に対応する前記操作量検出部の出力が前記所定の出力範囲に含まれない場合にインチング特性の作成を中止する、建設車両のインチング特性更新方法。
【請求項６】
油圧モータとエンジンにより動作される油圧ポンプを閉回路接続してなるＨＳＴ走行駆動回路と、
前記油圧ポンプの吐出容量を変更するレギュレータと、
前記吐出容量を減少させるインチング制御の実行を指示するとともに、所定の操作量以上で走行ブレーキ圧力を増加させるために操作される操作部と、
前記操作部の操作量を検出する操作量検出部と、
前記操作量検出部で検出された操作量と前記吐出容量の最大値に対する割合である容量率との関係を表すインチング特性を用いて前記レギュレータを制御するレギュレータ制御部であって、前記エンジンの回転数に基づき前記吐出容量を算出し、前記操作量検出部で検出された操作量により前記インチング特性を参照して前記容量率を算出し、前記算出されたポンプ吐出容量と容量率とを乗算して目標吐出容量を算出し、前記算出した目標吐出容量が得られるように前記レギュレータを制御するレギュレータ制御部と、
最小操作量と最大操作量との間の所定操作量に対して設定されている第１のブレーキ圧力と、前記第１のブレーキ圧力に対して設定されている第１の容量率とを用いて、前記インチング特性を更新する更新部であって、前記操作部の操作により前記第１のブレーキ圧力が得られたときに前記操作量検出部で検出された操作量と、前記第１の容量率との交点を特定し、その交点を通過する所定の傾きの線分を設定して前記インチング特性を更新する更新部とを備える建設車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、建設車両のインチング特性更新方法およびその方法を使用する建設車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
ＨＳＴ油圧駆動装置を用いたホイールローダでは、ブレーキ操作による制動力付与機能とは別に、インチングと呼ばれる走行速度の低減機能も備えられている。インチングは、インチングペダルの踏み込みによりＨＳＴ用の油圧ポンプの傾転角を減少させて、油圧ポンプの吐出量を減少させることにより、エンジン回転数を減少させなくても車速を減少できる機能である。このようなＨＳＴホイールローダにおいては、ブレーキ圧力を発生させるブレーキペダルと、ＨＳＴのインチングを操作するインチングペダルの機能とを兼ね備えたインチング操作部材を備えた作業車両が、たとえば特許文献１に示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第５１１３９４６号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載されている作業車両では、インチング操作部材の操作量を電気信号として検出して、所望のブレーキ性能とインチング性能を実現している。すなわち、インチング操作部材の操作量とブレーキ圧力との関係、および、インチング操作部材の操作量と油圧ポンプ吐出容量との関係が設定される。しかし、インチング操作部材の操作量に対するブレーキ圧力と油圧ポンプ吐出容量との関係は、インチング操作部材の取付誤差、インチング操作部材の操作量を検出するセンサの取付位置などに依存して設計値からずれることがある。特許文献１には、各種部材、機器の取付誤差に起因したインチング特性の誤差調整について開示、示唆がない。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明にかかる建設車両のインチング特性更新方法は、油圧モータとエンジンにより動作される油圧ポンプを閉回路接続してなるＨＳＴ走行駆動回路と、油圧ポンプの吐出容量を変更するレギュレータと、吐出容量を減少させるインチング制御の実行を指示するとともに、所定の操作量以上で走行ブレーキ圧力を増加させるために操作される操作部と、操作部の操作量を検出する操作量検出部と、操作量検出部で検出された操作量と吐出容量の最大値に対する割合である容量率との関係を表すインチング特性を用いてレギュレータを制御するレギュレータ制御部であって、エンジンの回転数に基づき吐出容量を算出し、操作量検出部で検出された操作量によりインチング特性を参照して容量率を算出し、算出されたポンプ吐出容量と容量率とを乗算して目標吐出容量を算出し、算出した目標吐出容量が得られるようにレギュレータを制御するレギュレータ制御部と、を備える建設車両に適用される。本発明にかかる建設車両のインチング特性更新方法は、次のようにしてインチング特性が更新される。最小操作量と最大操作量との間の所定操作量に対して設定されている第１のブレーキ圧力と、第１のブレーキ圧力に対して設定されている第１の容量率とを用いて、インチング特性を更新するにあたり、操作部の操作により走行ブレーキ圧力が第１のブレーキ圧力となったとき、操作量検出部の出力（以下、第１のブレーキ圧力に対応する出力）を読込み、読込んだ第１のブレーキ圧力に対応する出力と、第１のブレーキ圧力に対して予め設定されている第１の容量率との交点を求め、この交点を通る所定の傾きの線分を設定してインチング特性を更新する。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、インチング特性の調整を容易に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】建設車両の構成、および建設車両に接続される端末を示す図である。
【図２】ブレーキペダルの踏込量に対するブレーキ角度センサの出力を示す概念図である。
【図３】コントローラおよび端末の構成を示すブロック図である。
【図４】パラメータ群の一例を示す図である。
【図５】コントローラの制御部が実行する傾転角制御機能を示すブロック図である。
【図６】コントローラにより実行されるプログラムの動作を示すフローチャートである。
【図７】端末により実行されるプログラムの動作を示すフローチャートである。
【図８】インチング特性テーブルの作成過程を示す図である。（ａ）ステップＳ２０７の完了後、（ｂ）ステップＳ２０８の完了後、（ｃ）ステップＳ２０９の完了後、の状態。
【図９】ブレーキ特性のずれおよびインチング特性の校正の概要を示す図である。
【図１０】変形例１におけるインチング特性テーブルの作成方法を示す図である。（ａ）第１の方法、（ｂ）第２の方法、（ｃ）第３の方法。
【図１１】変形例２におけるインチング特性テーブルの作成方法を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
（発明の概要）
インチング機構を備える建設車両では、１つのペダルによりインチングとブレーキが操作されることが多い。このような建設車両では、インチング特性とブレーキ特性のバランスが重要である。インチング特性は、インチングペダルの踏み込み量と吐出容量の減少、すなわち走行駆動力の減少の関係を示す特性である。ブレーキ特性は、インチングペダルの踏込量と制動力の増加の関係を示す特性である。
走行駆動力の減少が少ない状態で大きな制動力が生じる場合は、ブレーキ装置の摩耗などを進行させる原因となる。走行駆動力が過度に減少して初めて制動力が生じる場合は、インチングペダルを大きく踏み込まなければ車速が低減されず、作業性を悪化させる原因となる。
インチング特性とブレーキ特性のバランスは、作業性やブレーキ装置等の摩耗等を考慮しつつ実験等により決定される。本発明は、建設車両のインチング特性とブレーキ特性のバランスを、決定されたバランスに調整する方法に関するものである。
【０００９】
（実施の形態）
以下、図１〜図９を参照して、本発明にかかるインチング特性の作成方法の一実施形態を説明する。
図１は、ホイールローダ１００、およびホイールローダ１００に接続される端末３０とを示す図である。
【００１０】
ホイールローダ１００は、走行駆動系として、エンジン１と、エンジン１により回転されるＨＳＴポンプ２と、ＨＳＴポンプ２の傾転角を制御するレギュレータ３と、エンジン１により回転されレギュレータ３に作動油を供給するサブポンプ１７と、ホイールローダ１００のＨＳＴ油圧モータ４と、ＨＳＴポンプ２およびＨＳＴ油圧モータ４を接続する主管路ＬＡ、ＬＢと、ＨＳＴ油圧モータ４の回転数を変換する変速機１６と、車輪８と、車輪８に駆動力を伝達するアクスル９とを備える。
ホイールローダ１００は、制御系として、アクセルペダル５と、アクセル角度センサ５ａと、ブレーキペダル６と、ブレーキ角度センサ６ａと、レギュレータ３を制御するコントローラ７と、ブレーキ装置１２が受けるブレーキ圧力を測定するブレーキ圧力センサ１５とを備える。
ホイールローダ１００は、制動系として、ブレーキペダル６により操作されるブレーキバルブ１０と、ブレーキペダル６の動作をブレーキバルブ１０に伝達するロッド６ｂと、ブレーキバルブ１０に作動油を圧送するブレーキ用油圧ポンプ１１と、ブレーキバルブ１０を通過した作動油によりブレーキ圧力を受けて車輪８を制動するブレーキ装置１２と、タンク１３と、を備える。ＨＳＴ走行駆動回路４０は、ＨＳＴポンプ２と、ＨＳＴ油圧モータ４と、主管路ＬＡ、ＬＢとを備える。
【００１１】
エンジン１は、コントローラ７から始動信号を受けると起動し、回転数をコントローラ７から入力された目標回転数に一致させるように制御する。エンジン１の動力は、ＨＳＴポンプ２およびサブポンプ１７に伝達される。エンジン１はエンジン回転数検出器１ａを備え、エンジン回転数検出器１ａで検出されたエンジン回転数はコントローラ７に出力される。
ＨＳＴポンプ２は、可変容量型ポンプであり、レギュレータ３により傾転角、すなわち吐出容量が変化する。ＨＳＴポンプ２の吐出する作動油は主管路ＬＡまたはＬＢを通ってＨＳＴ油圧モータ４に供給される。
【００１２】
レギュレータ３は、サブポンプ１７から供給される作動油を用いて、コントローラ７から出力される傾転角の指令に従いＨＳＴポンプ２の傾転角を制御する。
ＨＳＴ油圧モータ４は、ＨＳＴポンプ２から供給される作動油により駆動され、建設車両１００の走行駆動力を発生させる。この駆動力は、変速機１６、およびアクスル９を経由して車輪８に伝達される。
アクセルペダル５は、エンジン１の目標回転数の制御に用いられる。アクセルペダル５にはアクセル角度センサ５ａが取り付けられており、アクセルペダル５が踏み込まれるとその踏込量がアクセル角度センサ５ａにより検出されて、検出信号がコントローラ７に伝達される。コントローラ７は、アクセル角度センサ５ａの出力に応じてエンジン１へ送信する目標回転数信号を変化させる。
【００１３】
ブレーキペダル６はホイールローダ１００の制動力、およびＨＳＴポンプ２の吐出容量の制御に用いられる。ブレーキペダル６が踏み込まれるとロッド６ｂを介してブレーキバルブ１０が動作し、油圧発生源であるブレーキ用油圧ポンプ１１の吐出圧が踏み込み量にしたがってブレーキ装置１２に印加される。たとえば、ブレーキペダル６が踏み込まれていない状態では、ブレーキ装置１２はブレーキ用油圧ポンプ１１から遮断された状態にあり、ブレーキ装置１２が受けるブレーキ圧力はゼロである。ブレーキペダル６が所定量以上踏み込まれるとブレーキ用油圧ポンプ１１と接続され、それ以降の踏込量の増加とともにブレーキ圧力が増加する。ブレーキペダル６による制動力は、以下に記述するようにブレーキ角度センサ６ａの出力を用いて制御される。
【００１４】
ブレーキ角度センサ６ａは、ブレーキペダル６に取り付けられ、ブレーキペダル６の角度を検出し、検出信号をコントローラ７に出力する角度センサである。ブレーキ角度センサ６ａは、ブレーキペダル６が動作する角度範囲よりも広い角度範囲を検出できる。たとえば、ブレーキ角度センサ６ａは０度〜９０度を検出するが、ブレーキペダル６は最大でも４５度しか変化しない。たとえば、ブレーキ角度センサ６ａは０〜９０度に対応して４〜２０ｍＡの電流を出力する。適切にブレーキペダル６に取り付けられていれば、ブレーキ角度センサ６ａは、ブレーキペダル６が全く踏み込まれていない状態で５ｍＡを、ブレーキペダル６が最大に踏み込まれた状態で１８ｍＡを出力する。
【００１５】
図２は、ブレーキペダル６の踏込量に対するブレーキ角度センサ６ａの出力を示す概念図である。図２の横軸がブレーキペダル６の踏込量、縦軸がブレーキ角度センサ６ａの出力する電流値を示す。ブレーキ角度センサ６ａの出力は、最小値が４ｍＡ、最大値が２０ｍＡである。ブレーキ角度センサ６ａは、ブレーキペダル６の踏込量がゼロであってもブレーキ角度センサ６ａの出力が８ｍＡより小さく、ブレーキペダル６の踏込量の増大とともにブレーキ角度センサ６ａの出力も増加し、ブレーキペダル６の踏込量が最大の場合にブレーキ角度センサ６ａの出力が１４ｍＡより大きくなるように取り付けられる。ブレーキペダル６の踏込量がゼロの時にブレーキ角度センサ６ａの出力が８ｍＡ以上の場合、またはブレーキペダル６の踏込量が最大の時にブレーキ角度センサ６ａの出力が１４ｍＡ以下の場合には、ブレーキ角度センサ６ａの取付けの不良や、ブレーキ角度センサ６ａに不具合があることが考えられる。
後述するように、５ｍＡと１９ｍＡは、センサが故障あるいは異常であるか否かの判定に使用する異常判定閾値Ｓ１ＭＡＸとＳ３ＭＩＮとして利用する。
【００１６】
ブレーキバルブ１０は、ブレーキペダル６により操作され、ブレーキ装置１２をブレーキ用油圧ポンプ１１またはタンク１３と接続する。ブレーキペダル６が踏み込まれていない状態ではブレーキ装置１２はタンク１３と接続されており、ブレーキ装置１２には制動力を生じさせるブレーキ圧力が全く掛かっていない。ブレーキペダル６が踏み込まれるにつれて、ブレーキ装置１２がブレーキ用油圧ポンプ１１に徐々に接続されてブレーキ圧力が増加して制動力を生じる。すなわち、ブレーキペダル６の踏込量が大きくなるにつれてブレーキ装置１２の制動力が大きくなる。ただし、ブレーキペダル６を踏み込んでもすぐにはブレーキ圧力は上昇せず、所定量以上踏み込むとブレーキ圧力が上昇する。
ブレーキ用油圧ポンプ１１は、ブレーキバルブ１０を通じてブレーキ装置１２に作動油を圧送してブレーキ圧力を印加するポンプである。
【００１７】
ブレーキ装置１２は、ブレーキ圧力が所定値以上になると、車輪８に制動力が与えられる。
タンク１３は、ブレーキバルブ１０がブレーキペダル６により操作されていない場合にブレーキ装置１２と接続される。ブレーキ装置１２の中の作動油は、タンク１３の方がブレーキ装置１２よりも圧力が低いためブレーキ装置１２からタンク１３に流れ、ブレーキ装置１２が受けるブレーキ圧力はゼロまで低下する。
減速機１６は、ＨＳＴ油圧モータ４の出力を減速してアクスル９に駆動力を伝達する。
サブポンプ１７は、エンジン１により回転され、レギュレータ３に作動油を圧送する。
【００１８】
図３は、コントローラ７および端末３０の構成を示すブロック図である。
コントローラ７は、制御部７１と、記憶部７２と、通信部７３と、内部ＩＯ部７５とを備える。制御部７１は、不図示のＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭを備え、後述するプログラムをＲＯＭからＲＡＭに読込んで実行する。記憶部７２には、フラッシュメモリから構成される。記憶部７２には、エンジン回転数とＨＳＴポンプ２の吐出容量との関係を示す容量特性テーブル７２ａ、ブレーキ角度センサ６ａの出力とＨＳＴポンプ２の吐出容量の容量率との関係を示すインチング特性テーブル７２ｂ、およびＨＳＴポンプ２の吐出容量と傾転角との関係を示す傾転角特性テーブル７２ｃ、およびインチング特性テーブル７２ｂの作成に必要なパラメータ群７２ｅが保存される。
【００１９】
詳細は図８を参照して後で説明するが、インチング特性テーブル７２ｂの作成に用いるパラメータ群７２ｅの一例を図４に示す。パラメータ群７２ｅは、不感帯を定めるＸ１とＸ２、区間を定めるＹ１とＹ２、傾きを定めるＧ、ブレーキ圧力を定めるＰ０、吐出容量率を定めるＡ０、センサ出力を定めるＳ１ＭＡＸ、Ｓ３ＭＩＮから構成される。Ｘ１、Ｘ２、Ｙ１、Ｙ２の単位は「％」、Ｇの単位は「％／ｍＡ」、Ｐ０の単位は「ｋＰａ」、Ａ０の単位は「％」、Ｓ１ＭＡＸ、Ｓ３ＭＩＮの単位は「ｍＡ」である。
【００２０】
通信部７３は、端末３０と通信を行う。内部ＩＯ部７５は、エンジン１、レギュレータ３、アクセル角度センサ５ａ、ブレーキ角度センサ６ａ、およびブレーキ圧力センサ１５と制御部７１との通信を仲介するインタフェースである。
【００２１】
コントローラ７は、運転モードと学習モードとを有し、通常は運転モードに設定されている。コントローラ７は、後述するように端末３０からの信号を受けると学習モードに移行してインチング特性テーブル７２ｂを書替える。
コントローラ７の制御部７１は、運転モードではアクセル角度センサ５ａ、およびブレーキ角度センサ６ａの出力を受けてエンジン１およびレギュレータ３に指令値を出力する。
【００２２】
端末３０は、たとえばノートパソコンであり、コントローラ７と接続される。再び図３を参照して端末３０の構成を説明する。端末３０は、制御部３１と、記憶部３２と、通信部３３と、入力部３４と、表示部３６とを備える。制御部３１は、不図示のＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭを備え、後述するプログラムをＲＯＭから読み出してＲＡＭに展開して実行する。制御部３１は、プログラムを実行するとコントローラ７に所定の動作を行わせ、コントローラ７から受信した情報を表示部３６にするとともに、後述する所定のデータを受信すると受信したデータを用いてインチング特性テーブル７２ｂを作成し、コントローラ７に送信する。記憶部３２はフラッシュメモリから構成される。通信部３３は、コントローラ７と通信する。入力部３４は、たとえばマウスおよびキーボードであり、オペレータの入力を制御部３１に伝達する。表示部３６は、たとえば液晶ディスプレイであり、制御部３１から出力された情報をオペレータに提示する。
【００２３】
図５は、コントローラ７の制御部７１がレギュレータ３に傾転角を出力する機能を示すブロック図である。制御部７１は、機能的には、エンジン回転数によりＨＳＴポンプ２の吐出容量を算出する容量特性算出部７１ａと、ブレーキ角度センサ６ａの出力により吐出容量の容量率を算出する容量率算出部７１ｂと、容量特性算出部７１ａで算出した吐出容量と容量率算出部７１ｂで算出した容量率を乗算して算出される要求吐出容量に基づき、ＨＳＴポンプ２の傾転角を算出する傾転角算出部７１ｄとを備えている。
容量特性算出部７１ａは、エンジン回転数とポンプ吐出容量を対応づけた容量特性テーブル７２ａを用いてポンプ吐出容量を算出する。容量率算出部７１ｂは、ブレーキ角度センサ６ａの出力と吐出容量の容量率とを対応づけたインチング特性テーブル７２ｂを用いて吐出容量の容量率を算出する。傾転角算出部７１ｄは、要求吐出容量とＨＳＴポンプ２の傾転角とを対応づけた傾転角特性テーブル７２ｃを用いて傾転角を算出し、傾転角制御信号を算出する。
【００２４】
制御部７１は、アクセル角度センサ５ａの出力を受けると、所定の関係式によりエンジン１の目標回転数を求めてエンジン１に送信する。エンジン回転数検出器１ａは、エンジン１の回転数を検出して検出信号をコントローラ７に出力する。コントローラ７の制御部７１は、エンジン回転数検出器１ａから受信したエンジン回転数に基づいて容量特性算出部７１ａを用いてエンジン回転数に対応する吐出容量を求める。
【００２５】
制御部７１は、後に図５を用いて説明するように、機能的には、容量特性算出部７１ａと、容量率算出部７１ｂと、傾転角算出部７１ｄとを備え、以下の処理を行う。制御部７１は、ブレーキ角度センサ６ａの出力と容量率算出部７１ｂを用いて吐出容量率を求める。吐出容量と容量率との積がＨＳＴポンプ２の要求吐出容量である。たとえば吐出容量が１００ｍｌで容量率が９０％の場合には、その積である９０ｍｌがＨＳＴポンプ２の要求吐出容量となる。制御部７１は、要求吐出容量に基づいて傾転角算出部７１ｄから傾転角を求め、算出された傾転角となるようにレギュレータ３を制御する。
【００２６】
以上説明したホイールローダ１００では、ブレーキペダル６の踏み込み量に応じて、ブレーキ圧力を比例的に増加させるとともに、ＨＳＴポンプ２の吐出容量を比例的に低減する。これは、ブレーキ角度センサ６ａの出力値とブレーキ圧力との関係、および、ブレーキ角度センサ６ａの出力値と油圧ポンプ吐出容量の容量率との関係を表すブレーキ／インチング特性に応じて制御される。ブレーキ特性およびインチング特性は、それぞれのブレーキ角度センサ６ａの出力値に対するブレーキ圧力および容量率よりも、ブレーキ圧力と容量率の相関関係が重要である。
図９は、横軸にブレーキ角度センサ６ａの出力値、および縦軸にブレーキ圧力Ｐａとポンプ吐出容量の最大吐出容量に対する容量率％とを示すブレーキ／インチング特性線図である。ブレーキ角度センサ６ａの出力値に対するブレーキ圧力の設計値、すなわち理想的なブレーキ特性を一点鎖線で示し、ブレーキ角度センサ６ａの出力値に対する容量率の初期値、すなわちインチング特性の初期値を太い実線で示している。
【００２７】
ブレーキ角度センサ６ａの出力値に対するブレーキ圧力と油圧ポンプ吐出容量との関係は、ブレーキペダル６の取付誤差、ブレーキペダル６の操作量を検出するブレーキ角度センサ６ａの取付位置、などに依存して設計値からずれることがある。
たとえば、ブレーキ特性が図９の点線に示すように一点鎖線で示す理想的な状態から点線で示す状態にずれることがある。この場合は、吐出容量の低減に比べてブレーキ圧力の増加が大きすぎ、走行駆動系の効率が悪い。このとき、部品の機械加工や交換、取付位置の修正などによりブレーキ特性を理想的な状態とすることもできる。しかし、ホイールローダ１００の部品を取り外すなどの物理的な動作が必要であり作業が煩雑である。本発明は、以下で説明する校正処理により、ブレーキ特性にあわせてインチング特性テーブル７２ｂを作成するので、作業が容易となる。図９に示す例では、ブレーキ特性が理想的な一点鎖線で示す特性ではなく、点線で示す特性にずれていた場合に、インチング特性を太い実線で示す初期値から細い実線で示す校正値に校正する。
【００２８】
（校正処理）
図８（ｃ）を参照して校正処理の概略を説明し、その後、処理の詳細を図６のフローチャートを参照して説明する。
図８（ｃ）では、部分線Ｌ１、Ｌ４、Ｌ３、Ｌ５、Ｌ２により容量率特性線図、すなわちインチング特性を表しており、容量率特性線図はあらかじめインチング特性テーブル７２ｂとして記憶されている。以下の手順で部分線Ｌ１、Ｌ４、Ｌ３、Ｌ５、Ｌ２として再定義することにより校正、すなわちインチング特性テーブル７２ｂが再度作成される。
なお、校正の前提として、容量率特性線図のブレーキペダル踏込開始時の不感帯を最小値から信号値Ｘ１ａ、ブレーキペダル踏込終了時の不感帯を信号値Ｘ２ａから最大値とする。ブレーキペダル踏込開始時はセンサ出力信号値がＸ１ａになるまで容量率は１００％であり、信号値Ｘ２ａまで踏み込まれると容量率はゼロとなり、Ｘ２ａ以上踏み込んでも容量率はゼロのままである。
【００２９】
なお、ブレーキペダル踏込開始時の不感帯の上限である信号値Ｘ１ａは、図３の記憶部７２に不感帯としてあらかじめ定義されているＸ１に基づいて、ブレーキペダル踏込終了時の不感帯の下限である信号値Ｘ２ａは、図３の記憶部７２に不感帯としてあらかじめ定義されているＸ２に基づいて、それぞれ後述する換算式により算出される。同様に、区間始点の踏込量Ｙ１ａは、図３の記憶部７２に区間始点としてあらかじめ定義されているＹ１に基づいて、終点の踏込量Ｙ２ａは、図３の記憶部７２に区間終点としてあらかじめ定義されているＹ２に基づいて、それぞれ後述する換算式により算出される。
【００３０】
容量率特性線図の作成処理の概要は以下の通りである。
（１）ブレーキペダル６を開放し、踏込量がゼロのときのセンサ出力信号値Ｓ１を読み取り記憶する。
（２）ブレーキペダル６を最大に踏み込み、踏込量が最大のときのセンサ出力信号値Ｓ３を読み取り記憶する。
（３）ブレーキ圧力がＰ０となるようにブレーキペダル６を踏み込み、そのときのセンサ出力信号Ｓ２を記憶する。
（４）容量率特性線図を作成するに当たり、信号値Ｓ２と容量率Ａ０との交点を通過する傾きＧの部分線Ｌ３を設定する。部分線Ｌ３はたとえば、次のように設定することができる。部分線Ｌ３の始点の踏込量をＹ１ａ、終点の踏込量をＹ２ａとし、始点Ｙ１ａにおける容量率をＡ１ａ、終点における容量率をＡ２ａとする。
（５）部分線Ｌ３の始点（Ｙ１ａ，Ａ１ａ）を、ブレーキペダル踏込開始時の不感帯の上限である信号値Ｘ１ａと容量率１００％の交点（Ｘ１ａ，１００％）に部分線Ｌ４で接続する。
（６）部分線Ｌ３の終点（Ｙ２ａ，Ａ２ａ）を、ブレーキペダル踏込終了時の不感帯の下限である信号値Ｘ２ａと容量率０％の交点（Ｘ２ａ，０％）に部分線Ｌ５で接続する。
（７）作成された容量率特性線図を記憶する。
以上が校正処理の概略である。
【００３１】
（コントローラの動作）
図６は、端末３０から所定の信号を受けて学習モードに移行した際にコントローラ７、すなわち制御部７１が実行するプログラムの動作を示すフローチャートである。
ステップＳ１００において、制御部７１は、端末３０から学習モードの指示を受信すると、学習モードに変更してステップＳ１０１に進む。
ステップＳ１０１において、制御部７１は、端末３０に“ブレーキから足を離して下さい”という旨のメッセージを出力し、ステップＳ１０２に進む。
【００３２】
ステップＳ１０２において、制御部７１は、ブレーキペダル６が踏み込まれていない場合の出力が正常であるか否かを判断する。すなわち、ブレーキ角度センサ６ａの出力が、パラメータ群７２ｅのＳ１ＭＡＸよりも小さいか否かを判断する。センサ出力がＳ１ＭＡＸよりも小さいと判断する場合はステップＳ１０３に進み、センサ出力がＳ１ＭＡＸ以上であると判断する場合はエラー処理のためにステップＳ１１４に進む。
ステップＳ１０３において、制御部７１は、ブレーキ角度センサ６ａの出力を変数Ｓ１として一時的にＲＡＭに保存し、ステップＳ１０４に進む。
ステップＳ１０４において、制御部７１は、端末３０に“ブレーキペダルを最大に踏み込んで下さい”という旨のメッセージを出力し、ステップＳ１０４ａに進む。
【００３３】
ステップＳ１０４ａにおいて、制御部７１は、ブレーキ圧力センサ１５の出力がゼロより大きいか否かを判断し、ゼロより大きくなったと判断する場合はステップＳ１０４ｂに進み、ゼロであると判断する場合はステップＳ１０４ａに留まる。
ステップＳ１０４ｂにおいて、制御部７１は、ブレーキ角度センサ６ａの出力を読み込み、読み込んだ値を変数Ｓ０として一時的にＲＡＭに保存し、ステップＳ１０４ｃに進む。すなわち、ブレーキ角度センサ６ａの出力がＳ０の時にブレーキ装置１２へのブレーキ圧力の印加が開始される。なお、ここで保存したＳ０は、ステップＳ１１０において使用される。
【００３４】
ステップＳ１０４ｃにおいて、制御部７１は、ブレーキ角度センサ６ａの出力が一定であるか否かを判断し、一定であると判断する場合はステップＳ１０５に進み、一定ではない、すなわち変化している最中であると判断する場合はステップＳ１０４ｃに留まる。本ステップでは、ブレーキペダル６が最大に踏み込まれた状態であるか否かを判断している。
【００３５】
ステップＳ１０５において、制御部７１は、ブレーキペダル６が最大に踏み込まれている場合のセンサ出力が正常であるか否かを判断する。すなわち、ブレーキ角度センサ６ａの出力が、パラメータ群７２ｅのＳ３ＭＩＮよりも大きいか否かを判断する。センサ出力がＳ３ＭＩＮよりも大きいと判断する場合はステップＳ１０６に進み、センサ出力がＳ３ＭＩＮ以下であると判断する場合はエラー処理のためにステップＳ１１４に進む。
【００３６】
ステップＳ１０６において、制御部７１は、ブレーキ角度センサ６ａの出力を変数Ｓ３として一時的にＲＡＭに保存し、ステップＳ１０７に進む。
ステップＳ１０７において、制御部７１は、“ブレーキ圧力を所定の圧力Ｐ０まで上げて下さい”という旨のメッセージおよびブレーキ圧力センサ１５の出力を端末３０に出力し、ステップＳ１０８に進む。制御部７１は、これ以後ステップＳ１０９までは、ブレーキ圧力センサ１５の出力が更新されるたびに端末３０へのブレーキ圧力センサ１５の出力を更新する。
【００３７】
ステップＳ１０８において、制御部７１は、ブレーキ圧力センサ１５の出力が校正の基準となる所定のブレーキ圧力Ｐ０と一致するか否かを判断し、一致すると判断する場合はステップＳ１０９に進み、一致しないと判断する場合はステップＳ１０７に戻る。
ステップＳ１０９において、制御部７１は、ステップＳ１０５におけるブレーキ角度センサ６ａの出力を変数Ｓ２として一時的にＲＡＭに保存し、ステップＳ１０９ａに進む。
【００３８】
ステップＳ１０９ａにおいて、制御部７１は、記憶部７２に保存されているパラメータ群７２ｅのＹ１とＹ２を読み込む。Ｙ１およびＹ２はインチング特性の一部であるＬ３の範囲を定める変数であり、いずれもＳ１を０％、Ｓ３を１００％とする１００分率である。そして、Ｓ１を０％、Ｓ３を１００％としてＹ１およびＹ２の１００分率をセンサの出力である電流値を示すＹ１ａとＹ２ａに換算する。たとえば、Ｓ１が５ｍＡ、Ｓ３が１５ｍＡ、Ｙ１が３０％、Ｙ２が７０％の場合は、Ｙ１ａは８ｍＡ、Ｙ２ａは１２ｍＡとなる。次に、ステップＳ１１０に進む。
【００３９】
ステップＳ１１０において、制御部７１は、ブレーキ圧力が０より大きくなる時のブレーキ角度センサ６ａの出力Ｓ０およびブレーキ圧力センサ１５の出力が圧力Ｐ０である時のブレーキ角度センサ６ａの出力Ｓ２が、Ｙ１ａより大きくＹ２ａよりも小さいという条件を満たすか否かを判断する。Ｓ０およびＳ２がＹ１ａより大きくＹ２ａよりも小さいと判断する場合はステップＳ１１１に進み、Ｓ０とＳ２のうち少なくとも一方が条件を満たさないと判断する場合はエラー処理のためにステップＳ１１５に進む。
【００４０】
ステップＳ１１１において、制御部７１は、ＲＡＭに保存したブレーキ角度センサ６ａの出力Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３、および記憶部７２に保存されているパラメータ群７２ｅを端末３０に送信し、ステップＳ１１２に進む。
ステップＳ１１２において、制御部７１は、端末３０からインチング特性を受信し、コントローラ７の記憶部７２にインチング特性テーブル７２ｂとして保存してステップＳ１１３に進む。
ステップＳ１１３において、制御部７１は、コントローラ７を運転モードに変更して図６のフローチャートによる処理を終了する。
【００４１】
ステップＳ１０５においてセンサ出力がＳ３ＭＩＮ以下であると判断された場合に実行されるステップＳ１１４において、制御部７１は、ブレーキ角度センサ６ａの不具合や取り付け不良が考えられるため、端末３０に“ブレーキ角度センサを確認してください”という旨のメッセージを出力しステップＳ１１３に進む。
ステップＳ１１０において否定判定された場合に実行されるステップＳ１１５において、制御部７１は、ブレーキバルブ１０の不具合が考えられるため、端末３０に“ブレーキバルブを確認してください”という旨のメッセージを出力しステップＳ１１３に進む。
【００４２】
（端末の動作）
オペレータが端末３０をコントローラ７に接続し、入力部３４から所定の動作を行うと制御部３１によりインチング特性テーブル７２ｂを作成するプログラムが実行される。
図７は、端末３０の制御部３１により実行されるプログラムの動作を表すフローチャートである。このフローチャートの実行により、インチング特性テーブル７２ｂが作成されコントローラ７に送信される。
【００４３】
ステップＳ２０１において、制御部３１は、通信部３３を用いてコントローラ７を学習モードに移行させる旨の信号を送信しステップＳ２０２に進む。コントローラ７は、この信号を受信すると上述した図６により動作が表されるプログラムの実行を開始する。
ステップＳ２０２において、制御部３１は、コントローラ７から受信するデータを表示部３６に表示しステップＳ２０３に進む。コントローラ７から受信するデータとは、たとえば操作を促すメッセージやブレーキ圧力センサ１５が検出するブレーキ圧力である。
【００４４】
ステップＳ２０３において、制御部３１は、コントローラ７から受信したデータがエラーメッセージを含むか否かを判断する。エラーメッセージを含むと判断する場合は図７に示すフローチャートによる処理を終了し、エラーメッセージを含まないと判断する場合はステップＳ２０４に進む。エラーメッセージとは、図６のステップＳ１１４およびステップＳ１１５により出力されるメッセージである。
ステップＳ２０４において、制御部３１は、コントローラ７から変数Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３を受信したか否かを判断する。前述の変数を受信したと判断する場合はステップＳ２０５に進み、前述の変数を受信していないと判断する場合はステップＳ２０２に戻る。
【００４５】
ステップＳ２０５において、制御部３１は、コントローラ７の記憶部７２に保存されていたパラメータ群７２ｅを受信してステップＳ２０６に進む。パラメータはインチング特性の作成に必要な変数である。以下のステップＳ２０６乃至ステップＳ２０９では図８も併用して説明を継続する。
図８は、端末３０の制御部３１がインチング特性を作成する過程を模式的に示す図である。図８において実線で示される直線Ｌ１〜Ｌ５がインチング特性を表しており、一点鎖線で示されるブレーキ特性は、所定のブレーキ圧力Ｐ０とブレーキ角度センサ６ａの関係を示すために表示している。図８（ａ）はステップＳ２０７の完了後、図８（ｂ）はステップＳ２０８の完了後、図８（ｃ）はステップＳ２０９の完了後のインチング特性を示す。
【００４６】
ステップＳ２０６において、制御部３１は、コントローラ７から受信した変数Ｓ１が０％に、変数Ｓ３が１００％に対応するとして、パラメータ群７２ｅに含まれる変数Ｘ１、Ｘ２、Ｙ１、Ｙ２を、１００分率から電流値に換算してステップＳ２０７に進む。たとえば、Ｓ１が５ｍＡ、Ｓ３が１５ｍＡ、Ｘ１が１０％、Ｘ２が９０％、Ｙ１が３０％、Ｙ２が７０％の場合には、換算によりＸ１が６ｍＡ、Ｘ２が１４ｍＡ、Ｙ１が８ｍＡ、Ｙ２が１２ｍＡとなる。以下では、変数Ｘ１ａ、Ｘ２ａ、Ｙ１ａ、Ｙ２ａは、変数Ｘ１、Ｘ２、Ｙ１、Ｙ２を１００分率から電流値に換算した値を表すこととする。
【００４７】
ステップＳ２０７において、制御部３１は、インチング特性のブレーキ角度センサ６ａの出力がＳ１〜Ｘ１ａの区間、およびＸ２ａ〜Ｓ３の区間を作成する。Ｓ１〜Ｘ１ａの区間は１００％一定とし、図８（ａ）では直線Ｌ１により表される。Ｘ２ａ〜Ｓ３の区間は０％一定とし、図８（ａ）では直線Ｌ２により表される。その後、ステップＳ２０８に進む。
ステップＳ２０８において、制御部３１は、インチング特性のブレーキ角度センサ６ａの出力がＹ１ａ〜Ｙ２ａの区間において、ブレーキ角度センサ６ａの出力がＳ２の際に吐出容量率がＡ０であり変化率がＧで一定、すなわち座標（Ｓ２、Ａ０）を通過する傾きがＧの直線を作成する。この直線は、図８（ｂ）では直線Ｌ３により表される。その後、ステップＳ２０９に進む。
【００４８】
ステップＳ２０９において、制御部３１は、インチング特性のブレーキ角度センサ６ａの出力がＸ１ａ〜Ｙ１ａの区間、およびＹ２ａ〜Ｘ２ａの区間を直線補間する。すなわち、図８（ｃ）に示すように、直線Ｌ１と直線Ｌ３との間を補間する直線Ｌ４、および直線Ｌ３と直線Ｌ２との間を補間する直線Ｌ５を作成する。その後、ステップＳ２１０に進む。
ステップＳ２１０において、制御部３１は、通信部３３を用いてコントローラ７に作成したインチング特性を送信し、図７に示すフローチャートを終了する。
【００４９】
以上説明した実施の形態において、インチング特性は以下のように作成される。
端末３０の制御部３１は、オペレータがブレーキペダル６を踏み込むことにより変化するブレーキ角度センサ６ａの出力の最小値Ｓ１と最大値Ｓ３を取得する。制御部３１は、パラメータ群７２ｅに含まれる変数Ｘ１、Ｘ２、Ｙ１、Ｙ２を、１００分率から電流値に換算し変数Ｘ１ａ、Ｘ２ａ、Ｙ１ａ、Ｙ２ａを得る。オペレータが端末３０の表示部３６に表示されるブレーキ圧力センサ１５の出力および調整目標である所定のブレーキ圧力Ｐ０を見ながらブレーキペダル６を踏み込み、ブレーキ圧力センサ１５の出力をＰ０の値に一致させる。制御部３１は、ブレーキ圧力センサ１５の出力がＰ０になると、ブレーキ角度センサ６ａの出力Ｓ２を得る。
【００５０】
ブレーキ角度センサ６ａの出力と容量率の関係を示すインチング特性は、制御部３１により、不感帯としてブレーキ角度センサ６ａの出力がＳ１〜Ｘ１ａの範囲では容量率を１００％一定、出力がＸ２ａ〜Ｓ３の範囲では容量率を０％一定に設定される。ブレーキ角度センサ６ａの出力がＹ１ａ〜Ｙ２ａの範囲では、制御部３１により、ブレーキ角度センサ６ａの出力がＳ２の際に吐出容量率がＡ０であり、ブレーキ角度センサ６ａの出力に対する容量率の変化率をＧで一定に設定される。ブレーキ角度センサ６ａの出力がＸ１ａ〜Ｙ１ａの範囲、およびＹ２ａ〜Ｘ２ａの範囲では、制御部３１により、容量率の変化が単調減少になるように補間される。最後に、作成したインチング特性はコントローラ７の記憶部７２にインチング特性テーブル７２ｂとして保存される。
【００５１】
上述した実施の形態によれば、次の作用効果が得られる。
（１）本実施の形態によるホイールローダ１００は、ＨＳＴ走行駆動回路４０と、所定の操作量以上でブレーキ圧力を増加させるために操作される操作部であるブレーキペダル６と、ブレーキペダル６の操作量である踏込量を検出する操作量検出部、すなわちブレーキ角度センサ６ａとを備える。ＨＳＴ走行駆動回路４０で走行駆動力を得るホイールローダ１００は、ブレーキペダル６の操作量とポンプ吐出容量の容量率との関係を表すインチング特性テーブル７２ｂに基づいてインチング特性が定められている。コントローラ７は、エンジン１の回転数に基づきポンプ吐出容量を算出し、検出されたブレーキペダル操作量によりインチング特性テーブル７２ｂを参照して容量率を算出し、算出されたポンプ吐出容量と容量率とを乗算して目標吐出容量を算出し、算出した目標吐出容量が得られるようにレギュレータ３を制御する。さらに、実施の形態のホイールローダ１００は、インチング特性テーブル７２ｂを更新するパラメータとして、最小操作量Ｓ１と最大操作量Ｓ３との間の特定の操作量に対する第１のブレーキ圧力Ｐ０と、第１のブレーキ圧力Ｐ０に対して設定され、ポンプ吐出容量の最大値に対する割合である第１の容量率Ａ０とを使用してインチング特性テーブル７２ｂを更新するようにしている。
実施の形態のインチング特性テーブル７２ｂの作成方法は、ブレーキペダル操作により走行ブレーキ圧力が第１のブレーキ圧力Ｐ０となったとき、ブレーキ角度センサ６ａの出力Ｓ２（以下、第１のブレーキ圧力Ｐ０に対応する出力Ｓ２）を読込み、読込んだ第１のブレーキ圧力Ｐ０に対応する出力Ｓ２と、第１のブレーキ圧力Ｐ０に対して予め設定されている第１の容量率Ａ０との交点を求め、この交点を通る所定の傾きの線分を設定してインチング特性テーブル７２ｂを更新する。
【００５２】
以上の実施の形態によれば、インチング特性を電気的に容易に調整でき、ブレーキペダルの取付調整などの機械的な調整が不要となるので、ブレーキ特性とインチング特性との相関関係の調整を容易に行うことができる。
たとえば、ブレーキペダル６、ブレーキ角度センサ６ａ、ロッド６ｂ、ブレーキバルブ１０、ブレーキ用油圧ポンプ１１の個体差や取付位置のずれにより、ブレーキペダル６の踏込量とブレーキ装置１２が受けるブレーキ圧力の関係を示すブレーキ特性が、図９の点線に示すように一点鎖線で示す理想的な状態からずれていたとする。このとき、部品の機械加工や交換、取付位置の修正などによりブレーキ特性を理想的な状態とすることもできるが、ホイールローダ１００の部品を取り外すなどの物理的な動作が必要であり作業が煩雑である。これに対して本発明は、上述した方法によりブレーキ特性にあわせたインチング特性テーブル７２ｂを作成するので、作業が容易である。
【００５３】
（２）実施の形態のホイールローダで設定するインチング特性テーブル７２ｂは、ブレーキペダル踏み始めと踏み終わりの所定操作範囲にそれぞれ１００％、０％の不感帯を有している。
そして、ブレーキペダル６の操作量がゼロである時のブレーキ角度センサ６ａの出力Ｓ１、すなわちゼロ操作時出力を読込み、操作量が最大である時のブレーキ角度センサ６ａの出力Ｓ３、すなわち最大操作時出力を読込む。ブレーキ角度センサ６ａの出力がＳ１からＸ１ａまでの範囲ではインチング特性テーブル７２ｂの容量率を１００％一定とし、ブレーキ角度センサ６ａの出力がＸ２ａからＳ３までの範囲ではインチング特性テーブル７２ｂの容量率を０％一定としている。インチング特性テーブル７２ｂは、Ｘ１ａからＸ２ａまでの範囲ではブレーキ角度センサ６ａの出力の増加とともにインチング特性テーブル７２ｂの容量率が単調減少するように定められている。
そのため、所定の不感帯を設けたインチング特性テーブル７２ｂを作成することができる。
【００５４】
（３）インチング特性テーブル７２ｂは、第１の操作量を含む所定の出力範囲Ｙ１ａ〜Ｙ２ａにおいて、ブレーキ角度センサ６ａの出力の増加とともに容量率が所定の割合Ｇで減少するように定められている。
そのため、インチング特性テーブル７２ｂが特に重要であるブレーキ角度センサ６ａの出力がＹ１ａ〜Ｙ２ａの範囲において、ブレーキ特性と所定の相関関係を有しながら、ブレーキ角度センサ６ａの出力に対する容量率の変化の割合を所定の値Ｇに設定することができる。
【００５５】
（４）インチング特性テーブル７２ｂの作成処理中に、ブレーキ圧力を発生させる所定の操作量に対応する操作量検出部の出力が所定の出力範囲Ｙ１ａ〜Ｙ２ａに含まれない場合には、インチング特性テーブル７２ｂの作成を中止する。
そのため、作成されたインチング特性テーブル７２ｂは、所定の出力範囲Ｙ１ａ〜Ｙ２ａにおいてブレーキ圧力が発生するという設計値を満たすことができる。
【００５６】
以上説明した実施の形態を以下のように変形して実施することができる。
（１）上述した実施の形態において、ホイールローダ１００にブレーキ圧力センサ１５を備えるようにしたが、ホイールローダ１００はブレーキ圧力センサ１５を備えなくともよい。インチング特性テーブル７２ｂを作成する場合のみブレーキ圧力センサ１５を取り付けてもよい。
（２）上述した実施の形態において、端末３０を利用してインチング特性テーブル７２ｂを作成したが、端末３０を用いずにインチング特性テーブル７２ｂを作成してもよい。たとえば、コントローラ７がさらに表示部を備え、図６に示したフローチャートにおいて出力メッセージを当該表示部に表示し、図７に示したフローチャートもあわせてコントローラ７において実行してもよい。
【００５７】
（３）上述した実施の形態において、パラメータ群７２ｅは記憶部７２に保存されていたが、インチング特性テーブル７２ｂを作成する際に入力部３４からその都度入力してもよいし、端末３０の記憶部３２に保存されていてもよい。さらに、いずれかの記憶部にパラメータ群７２ｅが保存されていた場合でも、入力部３４から少なくとも１つのパラメータを上書きしてもよい。
（４）上述した実施の形態において、ブレーキペダル６の操作量を測定するためにブレーキ角度センサ６ａを用いたが、ブレーキペダル６の操作量を測定するセンサはこれに限定されない。たとえば、ブレーキペダル６と床との距離を測定する距離計を用いてもよいし、ブレーキペダル６の三次元位置を測定する位置センサを用いてもよい。
【００５８】
（変形例１）
上述した実施の形態において、インチング特性テーブル７２ｂは、ブレーキ角度センサ６ａの出力がＹ１ａからＹ２ａの区間において、ブレーキ角度センサ６ａの出力がＳ２の際に吐出容量率がＡ０であり変化率がＧで一定であった。しかし、容量率の変化率の決定方法はこれに限定されない。
たとえば、上述した実施の形態において直線Ｌ３を、座標（Ｓ２，Ａ０）を通過する傾きＧの直線として特定したが、パラメータ群７２ｅのパラメータとして、ブレーキ圧力を示すＰ０ｂおよび容量率を示すＢ０を含め、以下のように座標（Ｓ２，Ａ０）および座標（Ｓ２ｂ、Ｂ０）を通過する直線として直線Ｌ３を特定してもよい。ただし、Ｓ２とＳ２ｂの大小関係、およびＡ０とＢ０の大小関係は問わない。
【００５９】
すなわち、制御部７１がステップＳ１０４〜Ｓ１０５と同様にブレーキ圧力がＰ０ｂであるときのブレーキ角度センサ６ａの出力をＳ２ｂとして保存してもよい。そして、端末３０の制御部３１がステップＳ２０８の代わりに、座標（Ｓ２，Ａ０）および座標（Ｓ２ｂ、Ｂ０）を通過することをもって直線Ｌ３を特定してもよい。
直線Ｌ３を、（ａ）上述した実施の形態と同様にブレーキ角度センサ６ａの出力がＹ１ａからＹ２ａの区間で定義してもよいし、（ｂ）Ｓ２ｂからＳ２の区間で定義してもよいし、（ｃ）容量率が１００％から０％に達するまでと定義してもよい。
【００６０】
図１０（ａ）〜（ｃ）は、変形例１におけるインチング特性テーブル７２ｂを作成する第１の方法〜第３の方法を示しており、直線Ｌ３の定義が前述の（ａ）〜（ｃ）に対応する。
図１０（ａ）に示すインチング特性テーブル７２ｂと上述した実施の形態の違いは、直線Ｌ３の傾きの定義がパラメータ群７２ｅのＧではなく、座標（Ｓ２，Ａ）および座標（Ｓ２ｂ、Ｂ０）から定まる点である。
【００６１】
図１０（ｂ）に示すインチング特性テーブル７２ｂと図１０（ａ）に示すインチング特性テーブル７２ｂの違いは、直線Ｌ３がブレーキ角度センサ６ａの出力においてＹ１ａからＹ２ａの区間ではなくＳ２ｂからＳ２の区間で定義され、直線Ｌ４がブレーキ角度センサ６ａの出力においてＸ１ａからＳ２ｂの区間、直線Ｌ５がブレーキ角度センサ６ａの出力においてＳ２からＸ２ａの区間で定義される点である。
図１０（ｃ）に示すインチング特性テーブル７２ｂと図１０（ａ）に示すインチング特性テーブル７２ｂの違いは、直線Ｌ３の区間が拡大して容量率が１００％から０％まで変化し、その直線Ｌ３と連続になるように不感帯である直線Ｌ１および直線Ｌ２の区間が変化した点である。
【００６２】
この変形例１によれば、次の作用効果が得られる。
（１）ブレーキ圧力を第２のブレーキ圧力Ｐ０ｂに調整し、ブレーキ圧力が第２のブレーキ圧力Ｐ０ｂである時の操作量検出部、すなわちブレーキ角度センサ６ａの出力Ｓ２ｂを読込む。読込んだ第２のブレーキ圧力Ｐ０ｂに対応する出力Ｓ２ｂと、第２のブレーキ圧力Ｐ０ｂに対して予め設定されている第２の容量率Ｂ０との交点を求める。インチング特性テーブル７２ｂは、少なくともブレーキ角度センサ６ａの出力が第１のブレーキ圧力Ｐ０に対応する出力から第２のブレーキ圧力Ｐ０ｂに対応する出力の範囲では、すなわちＳ２からＳ２ｂの範囲では、前述の出力Ｓ２と容量率Ａ０との交点、および前述の出力Ｓ２ｂと容量率Ｂ０との交点を通過するように定められている。
そのため、インチング特性テーブル７２ｂを２組の基準となるブレーキ圧力と容量率の組合せを用いて作成することができる。
【００６３】
（変形例２）
上述した実施の形態や変形例において、インチング特性テーブル７２ｂは、ブレーキ角度センサ６ａの出力を予め、Ｓ１〜Ｘ１ａ，Ｘ１ａ〜Ｙ１ａ，Ｙ１ａ〜Ｙ２ａ，Ｙ２ａ〜Ｘ２ａ，Ｘ２ａ〜Ｓ３の区分に分けたが、インチング特性テーブル７２ｂの作成方法はこれに限定されない。
たとえば、パラメータ群７２ｅを、傾きを定めるＧ、ブレーキ圧力を定めるＰ０、および吐出容量率を定めるＡ０のみから構成し、座標（Ｓ２、Ａ０）を通過する傾きＧの直線を、吐出容量率が０％および１００％に達するまで伸長させてもよい。
図１１は、変形例２におけるインチング特性テーブル７２ｂの作成方法を示している。
【００６４】
すなわち、ブレーキ圧力がＰ０であるときのブレーキ角度センサ６ａの出力をＳ２として保存し、座標（Ｓ２，Ａ０）を通過する傾きＧの直線を吐出容量率が０％および１００％に達するまで伸長させて直線Ｌ３ｃを特定してもよい。そして、直線Ｌ３ｃの吐出容量率が０％となるブレーキ角度センサの出力値よりも大きいブレーキ角度センサの出力値では吐出容量率は０％一定としてもよい。そして、直線Ｌ３ｃの吐出容量率が１００％となるブレーキ角度センサの出力値よりも小さいブレーキ角度センサの出力値では吐出容量率は１００％一定としてもよい。
この変形例２によれば、パラメータ群７２ｅの構成要素が少ないため、簡易にインチング特性テーブル７２ｂの特性を設定することができる。
【００６５】
上記実施の形態はホイールローダについて説明したが、ＨＳＴ走行駆動回路で走行し、ブレーキ/インチング特性で走行駆動力を制御する種々の建設車両に本発明を適用することができる。したがって、油圧モータ４とエンジン１により動作される油圧ポンプ２を閉回路接続してなるＨＳＴ走行駆動回路と、油圧ポンプ２のポンプ吐出容量を変更するレギュレータ３と、吐出容量を減少させるインチング制御の実行を指示するとともに、所定の操作量以上で走行ブレーキ圧力を増加させるために操作されるブレーキペダルである操作部６と、操作部６の操作量を検出するペダル角度センサである操作量検出部６ａと、操作量検出部で検出された操作量と吐出容量の最大値に対する割合である容量率との関係を表すインチング特性テーブル７２ｂを用いてレギュレータ３を制御するレギュレータ制御部７であって、エンジンの回転数に基づき吐出容量を算出し、操作量検出部６ａで検出された操作量によりインチング特性テーブル７２ｂを参照して容量率を算出し、算出されたポンプ吐出容量と容量率とを乗算して目標吐出容量を算出し、算出した目標吐出容量が得られるようにレギュレータ３を制御するレギュレータ制御部（図５の算出部７１ａ〜７１ｄ）と、最小操作量と最大操作量との間の所定操作量に対して設定されている第１のブレーキ圧力Ｐ０と、第１のブレーキ圧力Ｐ０に対して設定されている第１の容量率Ａ０とを用いて、インチング特性テーブル７２ｂを更新する更新部であって、操作部の操作により第１のブレーキ圧力Ｐ０が得られたときに操作量検出部６ａで検出された操作量Ｓ２と、第１の容量率Ａ０との交点を特定し、その交点を通過する所定の傾きの線分を決定してインチング特性テーブル７２ｂを更新する更新部７とを備えるような建設車両に本発明を適用することができる。
【００６６】
上述した実施の形態および変形例は、それぞれ組み合わせてもよい。
上記では、種々の実施の形態および変形例を説明したが、本発明はこれらの内容に限定されるものではない。予め定めたブレーキ圧力と吐出容量率の関係を有するようにインチング特性を作成するあらゆるインチング特性の作成方法が本発明の範囲内に含まれる。
【符号の説明】
【００６７】
２  …  ＨＳＴポンプ（油圧ポンプ）
３  …  レギュレータ
６  …  ブレーキペダル（操作部）
６ａ…  ブレーキ角度センサ（操作量検出部）
７  …  コントローラ（レギュレータ制御部、更新部）
４０  …  ＨＳＴ走行駆動回路
１００…  ホイールローダ（建設車両）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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