(57)【要約】【課題】車両に事故が発生した場合の適切な状況証拠を効率的に残す。【解決手段】車載装置３０は、車両に搭載されたセンサ（センサ群）から得られるデータに基づいて、車両に危険が迫っている状態か否かを危険状態判定部３８と、車両運転時に危険が迫っている状態であることが検出された時点から、車両に搭載された複数のカメラ（カメラ群）が撮影した画像データを合成し、危険が迫っている方向の状態と危険が迫っている方向以外の方向の状態を認識可能な合成画像データを生成する画像合成部４０と、を備えている。【選択図】図５
2016133932.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載されたセンサから得られるデータに基づいて、車両に危険が迫っている状態か否かを検出する検出部と、
車両運転時に前記検出部により前記車両に前記危険が迫っている状態であることが検出された時点から、前記車両に搭載された複数のカメラが撮影した画像データを合成して前記危険が迫っている方向の状態と前記危険が迫っている方向以外の方向の状態を認識可能な合成画像データを生成するか、又は前記危険が迫っている方向の状態と前記危険が迫っている方向以外の方向の状態を認識可能な合成画像データを生成する他の装置への前記画像データの送信を行う処理部と、を備える車載装置。
【請求項２】
前記複数のカメラが撮影した画像データと、該画像データを撮影したタイミングにおける前記車両の状態の情報及び前記車両の内部の状態の情報の少なくとも一方と、を関連付けて記憶する記憶部を更に備える請求項１に記載の車載装置。
【請求項３】
前記処理部は、前記合成画像データを生成した場合に、該合成画像データを前記車両に搭載されていない装置に送信することを特徴とする請求項１又は２に記載の車載装置。
【請求項４】
前記合成画像データは、前記車両を上から俯瞰した状態を認識可能なデータであることを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の車載装置。
【請求項５】
前記危険が迫っている状態は、前記車両に障害物が予め定めた距離以上接近してきた状態であることを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項に記載の車載装置。
【請求項６】
車両に搭載されたセンサと、
前記車両に搭載された複数のカメラと、
請求項１〜５のいずれか一項に記載の車載装置と、を備える車載システム。
【請求項７】
車両に搭載されたセンサから得られるデータに基づいて、車両に危険が迫っている状態か否かを検出し、
車両運転時に前記車両に前記危険が迫っている状態であることが検出された時点から、前記車両に搭載された複数のカメラが撮影した画像データを合成し、前記危険が迫っている方向の状態と前記危険が迫っている方向以外の方向の状態を認識可能な合成画像データを生成する、処理を１又は複数のコンピュータが実行することを特徴とする画像データ処理方法。
【請求項８】
車両に搭載されたセンサから得られるデータに基づいて、車両に危険が迫っている状態か否かを検出し、
車両運転時に前記車両に前記危険が迫っている状態であることが検出された時点から、前記車両に搭載された複数のカメラが撮影した画像データを合成し、前記危険が迫っている方向の状態と前記危険が迫っている方向以外の方向の状態を認識可能な合成画像データを生成する、処理をコンピュータに実行させる画像データ処理プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車載装置、車載システム、画像データ処理方法及び画像データ処理プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自動車などの車両に搭載されるドライブレコーダは、車両の一定方向（例えば前方）をカメラで常時録画する。また、従来のドライブレコーダは、障害物等と衝突したか否かを検出する加速度センサ等の検出結果に基づいて、衝突前後の映像を保管する（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
また、従来、車両に設けられた複数カメラで撮影した映像を再生する場合において、映像取得中にセンサ等でイベントが検知されていた場合に、イベントの方向に向いた映像を生成して再生する技術が知られている（例えば、特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平７−２７７２３０号公報
【特許文献２】特開２０１４−１３４９１２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記特許文献２では、例えば衝突時において衝突方向の映像を生成するが、衝突方向の映像だけでは、衝突発生時の状況証拠を的確に示すことができない場合がある。例えば、衝突方向と反対方向で発生した事象に起因して衝突が発生した場合や、複数方向で発生した事象に起因した複合事象であった場合、衝突方向の事象だけでは状況を的確に示すことができない。また、上記特許文献２は再生に関する技術を示すものにすぎない。
【０００６】
１つの側面では、本発明は、車両に事故が発生した場合の適切な状況証拠を効率的に残すことが可能な車載装置、車載システム、画像データ処理方法及び画像データ処理プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
一つの態様では、車載装置は、車両に搭載されたセンサから得られるデータに基づいて、車両に危険が迫っている状態か否かを検出する検出部と、車両運転時に前記検出部により前記車両に前記危険が迫っている状態であることが検出された時点から、前記車両に搭載された複数のカメラが撮影した画像データを合成して、前記危険が迫っている方向の状態と前記危険が迫っている方向以外の方向の状態を認識可能な合成画像データを生成するか、又は前記危険が迫っている方向の状態と前記危険が迫っている方向以外の方向の状態を認識可能な合成画像データを生成する他の装置への前記画像データの送信を行う処理部と、を備えている。
【発明の効果】
【０００８】
車両に事故が発生した場合の適切な状況証拠を効率的に残すことができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】一実施形態に係る情報処理システムの構成を概略的に示す図である。
【図２】図２（ａ）は、車載システムのハードウェア構成を示す図であり、図２（ｂ）は、車載装置のハードウェア構成を示す図である。
【図３】カメラ及びセンサの配置を示す図である。
【図４】サーバのハードウェア構成を示す図である。
【図５】車載装置及びサーバの機能ブロック図である。
【図６】図６（ａ）は、車両ＤＢのデータ構造を示す図であり、図６（ｂ）は、合成画像ＤＢのデータ構造を示す図である。
【図７】全車両ＤＢのデータ構造を示す図である。
【図８】車載装置の処理を示すフローチャートである。
【図９】合成画像データの一例を示す図である。
【図１０】変形例に係る車載装置及びサーバの機能ブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、情報処理システムの一実施形態について、図１〜図９に基づいて詳細に説明する。
【００１１】
図１には、一実施形態に係る情報処理システム１００の構成が概略的に示されている。情報処理システム１００は、１又は複数の車載システム２０と、サーバ１０とを備える。車載システム２０とサーバ１０は、インターネットなどのネットワーク８０に接続されている。
【００１２】
図２（ａ）には、車載システム２０のハードウェア構成が示されている。車載システム２０は、自動車などの車両に設けられるシステムであり、図２（ａ）に示すように、カメラ群２８と、センサ群２６と、取得装置としての車載計器類２４と、車載装置３０と、を備える。
【００１３】
カメラ群２８は、複数のカメラ２１を有する。複数のカメラ２１は、例えば、図３に示すように、車両の前側、後側、左側、右側に１つずつ、計４つ設けられているものとする。ただし、カメラ２１の個数や配置は、車両の形状等に合わせて適宜変更してもよい。なお、カメラ２１は、例えば、運転をアシストするために予め車両に設けられているカメラであってもよいし、後付けしたカメラであってもよい。なお、各カメラは、例えば、図３において破線で示す範囲を撮影可能な広角カメラであるものとする。
【００１４】
センサ群２６は、複数のセンサ２３を有する。センサ２３としては、クリアランスソナーやミリ波レーダ等、障害物接近を検知できるものであればよい。なお、カメラ群２８の撮影画像から障害物接近を検知できる場合には、カメラ群２８をセンサ群２６として利用しても良い。センサ２３は、例えば、図３に示すように、車両の前側、後側、左側、右側に２つずつ、計８つ設けられているものとする。なお、センサ２３は、安全性向上のため、予め車両に設けられているセンサであってもよいし、後付けしたセンサであってもよい。
【００１５】
車載計器類２４は、車両の状態を計測するセンサ類を含む。例えば、車載計器類２４には、速度センサ、加速度センサ、ハンドルの角度（操舵角）を検出するセンサ、ブレーキのＯＮ、ＯＦＦを検出するセンサ、ウィンカー（方向指示器）の作動状態を検出するセンサ等を含む。なお、車載計器類２４としては、車内を撮影可能なカメラや、ＧＰＳセンサ、ジャイロセンサなどを含んでいてもよい。
【００１６】
車載装置３０は、カメラ群２８、センサ群２６、及び車載計器類２４から情報等を取得し、処理し、各種データをサーバ１０に送信する。図２（ｂ）には、車載装置３０のハードウェア構成が示されている。図２（ｂ）に示すように、車載装置３０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１９０、ＲＯＭ（Read Only Memory）１９２、ＲＡＭ（Random Access Memory）１９４、記憶部（ここではＨＤＤ（Hard Disk Drive））１９６、ネットワークインタフェース１９７、及び可搬型記憶媒体用ドライブ１９９等を備えている。これら車載装置３０の各部は、バス１９８に接続されている。なお、カメラ群２８、センサ群２６、及び車載計器類２４は不図示のインタフェース部を介してバス１９８に接続されている。ＣＰＵ１９０が、ＲＯＭ１９２あるいはＨＤＤ１９６に格納されているプログラム（画像データ処理プログラムを含む）、或いは可搬型記憶媒体用ドライブ１９９が可搬型記憶媒体１９１から読み取ったプログラム（画像データ処理プログラムを含む）を実行することにより、車載装置３０を、図５に示す各部として機能させる。なお、図５の各部の詳細については後述する。
【００１７】
図１に戻り、サーバ１０は、１又は複数の車載システム２０から送信されてくるデータを収集し、管理する。図４には、サーバ１０のハードウェア構成が示されている。サーバ１０は、図４に示すように、ＣＰＵ９０、ＲＯＭ９２、ＲＡＭ９４、記憶部（ＨＤＤ）９６、ネットワークインタフェース９７、及び可搬型記憶媒体用ドライブ９９等を備えている。サーバ１０の各部は、バス９８に接続されている。ＣＰＵ９０は、ＲＯＭ９２あるいはＨＤＤ９６に格納されているプログラム、或いは可搬型記憶媒体用ドライブ９９が可搬型記憶媒体９１から読み取ったプログラムを実行することで、サーバ１０を図５の各部として機能させる。
【００１８】
次に、図５に基づいて、車載装置３０及びサーバ１０の機能について説明する。
【００１９】
図５に示すように、車載装置３０は、ＣＰＵ１９０がプログラムを実行することで、画像取得部３２、車両情報取得部３４、検出結果取得部３６、検出部としての危険状態判定部３８、処理部としての画像合成部４０、及び通信部４２として機能する。なお、図５には、ＨＤＤ１９６等に格納される車両ＤＢ５０及び合成画像ＤＢ５２も図示されている。
【００２０】
画像取得部３２は、カメラ群２８において撮影される画像データを取得し、車両ＤＢ５０に格納する。なお、画像取得部３２は、カメラ群２８において撮影される動画データから１フレームごとに切り出した画像データ（静止画データ）を車両ＤＢ５０に格納するものとする。
【００２１】
車両情報取得部３４は、車載計器類２４において検出される車両情報を車両ＤＢ５０に格納する。なお、画像取得部３２で取得された画像データと、該画像データと同一時刻において車両情報取得部３４で取得された車両情報は、関連付けられた状態で車両ＤＢ５０に格納される。
【００２２】
ここで、車両ＤＢ５０のデータ構造について、図６（ａ）に基づいて説明する。車両ＤＢ５０は、図６（ａ）に示すように、「時刻」、「画像」、「速度」、「加速度」、「ハンドル」、「ブレーキ」、「ウィンカー」等のフィールドを有する。「時刻」のフィールドには、画像データや車両情報が取得された時刻（日時）の情報が格納される。「画像」のフィールドには、カメラ群２８（４つのカメラ２１）で取得された４つの画像データ（１フレーム）が格納される。「速度」のフィールドには、車両の速度（ｋｍ／ｈ）が格納され、「加速度」のフィールドには、車両の加速度（ｍ／ｓ2）が格納される。「ハンドル」のフィールドには、ハンドルが中立位置からどの程度（何度）回転した状態にあるかの情報（すなわち、操舵角の情報）が格納され、「ブレーキ」のフィールドには、ブレーキを踏んでいるか否かの情報（ＯＮ／ＯＦＦ）が格納される。また、「ウィンカー」のフィールドには、ウィンカーを利用した状態か否か（左／右／なし）が格納される。なお、車両ＤＢ５０には、上記のほか、車両の位置情報（例えば、車両に搭載されたＧＰＳセンサ等から取得できる）や、進行方向の情報（例えば、ジャイロセンサ等から取得できる）などが格納されていてもよい。また、車両ＤＢ５０には、車両内部を撮影した画像データ（例えば、運転者の状態を確認できる画像データ等）が格納されてもよい。なお、車両ＤＢ５０においては、格納できる情報（レコード）の数が予め定められている。このため、予め定められている数の情報が車両ＤＢ５０に格納された後は、古い情報から順次削除される。
【００２３】
図５に戻り、検出結果取得部３６は、センサ群２６による衝突可能性の検出結果を取得する。検出結果取得部３６は、取得した結果を危険状態判定部３８に送信する。
【００２４】
危険状態判定部３８は、検出結果取得部３６から受信したセンサ群２６の検出結果に基づいて、車両に危険が迫ってきているか否かを判定する。危険状態判定部３８の判定結果は、画像合成部４０に送信される。
【００２５】
画像合成部４０は、危険状態判定部３８の判定結果に基づいて、車両ＤＢ５０に格納された画像データ（同一時刻に取得された画像データ）を合成して合成画像データを生成する。画像合成部４０は、生成した合成画像データを通信部４２に送信する。また画像合成部４０は、通信部４２がサーバ１０と通信できない場合には、合成画像データを合成画像ＤＢ５２に格納する。
【００２６】
ここで、合成画像ＤＢ５２は、図６（ｂ）に示すようなデータ構造を有する。図６（ｂ）に示すように、合成画像ＤＢ５２は、撮影された時刻と対応付けて合成画像データを格納する。
【００２７】
図５に戻り、通信部４２は、ネットワーク８０に直接接続する、もしくは、携帯端末経由でネットワーク８０に接続することで、サーバ１０の通信部１２との間で画像データや情報のやり取りを行う。本実施形態では、通信部４２は、画像合成部４０が生成した合成画像データや、車両ＤＢ５０に格納されている車両情報（速度や加速度などの情報）を、ネットワーク８０を介してサーバ１０に送信する。
【００２８】
次に、サーバ１０の機能について説明する。サーバ１０は、ＣＰＵ９０がプログラムを実行することにより、図５に示す通信部１２及び情報処理部１４として機能する。通信部１２は、ネットワーク８０を介して車載装置３０の通信部４２から、合成画像データやこれに関連する車両情報を取得し、情報処理部１４に送信する。
【００２９】
情報処理部１４は、通信部１２から取得した合成画像データや車両情報を全車両ＤＢ１６に格納する。ここで、全車両ＤＢ１６は、図７に示すようなデータ構造を有する。図７に示すように、全車両ＤＢ１６は、車両ＤＢ５０（図６（ａ））と比較して、「車両」フィールドが新たに設けられているとともに、「動画」フィールドが「画像」フィールドに代えて設けられている。「車両」フィールドには、車両の識別情報が格納され、「動画」フィールドには、取得した合成画像データから得られる動画データが格納される。その他のフィールドについては、図６（ａ）の車両ＤＢ５０と同様である。
【００３０】
次に、車載システム２０（車載装置３０）の処理について、図８のフローチャートに沿って、その他図面を適宜参照しつつ詳細に説明する。なお、図８の処理は、例えば、車両の運転者がイグニッションキーをＯＮにした場合や、車載装置３０の電源が運転者によってＯＮされた場合等に実行される処理である。すなわち、図８の処理は、運転者が車両を運転している間に実行される処理である。
【００３１】
図８の処理では、まず、ステップＳ１０において、画像取得部３２がカメラ２１から画像データを取得し、検出結果取得部３６がセンサ２３の検出結果を取得し、車両情報取得部３４が車載計器類２４から車両状態を取得する。なお、ステップＳ１０の処理は、カメラ２１の１フレームごとに実行されるものとする。
【００３２】
次いで、ステップＳ１２では、画像取得部３２が、取得した画像データを車両ＤＢ５０に記憶するとともに、車両情報取得部３４が、取得した車両情報を車両ＤＢ５０に記憶する。この場合、図６の各レコード（行）のように、画像データと車両情報が取得時刻と関連付けて車両ＤＢ５０に格納される。
【００３３】
次いで、ステップＳ１４では、危険状態判定部３８が、検出結果取得部３６から取得したセンサの検出結果に基づいて、車両に危険が迫っているか否かを判断する。例えば、車両の前方や後方から別の車両が接近している場合には、ステップＳ１４の判断は肯定され、ステップＳ１６に移行する。一方、ステップＳ１４の判断が否定された場合には、ステップＳ１０に戻る。
【００３４】
ステップＳ１４の判断が肯定されて、ステップＳ１６に移行すると、画像合成部４０は、車両ＤＢ５０に直前に格納された画像データを合成し、合成画像データを生成する。例えば、図３のように、車両に４つのカメラ２１が設けられている場合には、合成画像データとして、図９に示すような車両周囲を見渡せる、車両を上から俯瞰したような合成画像データを生成する。この合成画像データは、危険が迫っている方向の状態及びその方向以外の方向の状態を認識可能な合成画像データであるといえる。例えば、他車Ａによって後方から追突された場合において、前方の画像データしか残ってなければ、他車Ａによって追突された事象が画像データとして残らない。これに対し、図９のような合成画像データを生成することにより、前方に障害物があることで自車が危険回避のためにハンドルを切り、そこへ他車Ａが後ろから衝突した、という一連の事象を把握することができる。また、その時に反対車線の他車Ｂの動き等も同時に把握することができる。なお、合成画像データに関連する車両情報として、車両が急減速したという情報が含まれていれば、急減速により、後方の他車Ａが自社に追突したことも把握することができる。
【００３５】
次いで、ステップＳ１８では、通信部４２が、ネットワーク８０に接続されているか否かを判断する。ここでの判断が肯定された場合には、通信部４２は、画像合成部４０で生成された合成画像データと、車両ＤＢ５０に記憶された車両情報とを関連付けた状態で、サーバ１０の通信部１２に送信する。その後は、ステップＳ１０に移行する。
【００３６】
一方、ステップＳ１８の判断が否定された場合、すなわち、通信部４２がネットワーク８０に接続されていない場合には、ステップＳ２２に移行する。ステップＳ２２に移行すると、画像合成部４０は、生成した合成画像データを合成画像ＤＢ５２に記憶する。この場合、生成した合成画像データの元になった画像データを取得した時刻と関連づけて合成画像データを合成画像ＤＢ５２に記憶しておくものとする。ステップＳ２２の処理の後は、ステップＳ１０に戻る。なお、合成画像ＤＢ５２に記憶された合成画像データは、通信部４２がネットワーク８０に接続された場合において、合成画像データに対応する車両情報（車両ＤＢ５０に記憶されている）とともに、サーバ１０に適宜送信されるものとする。
【００３７】
なお、サーバ１０の情報処理部１４は、車載装置３０において図８のステップＳ２０の処理が繰り返し実行されることにより、合成画像データと車両情報を順次取得することになる。この場合、情報処理部１４は、取得した合成画像データと車両情報とを全車両ＤＢ１６に格納する。なお、情報処理部１４は、車両の識別情報が同一で、時刻が連続する複数の合成画像データについては、連続的につなぎ合わせた動画データとして、全車両ＤＢ１６に格納するものとする（図７の「ＡＢＣＤ」参照）。
【００３８】
以上の処理により、車両が事故にあった場合に、その前後の車両を上から俯瞰した状態を示す合成画像データ（動画データ）がサーバ１０の全車両ＤＢ５０に蓄積されることになる。このため、ユーザ等は事故があった場合に、全車両ＤＢ５０の動画データを確認することで、事故原因等を詳細に分析することができる。また、これに合わせて、全車両ＤＢ５０に蓄積されている車両情報を確認することで、事故原因等を更に詳細に分析することができる。
【００３９】
以上詳細に説明したように、本実施形態によると、車載装置３０は、車両に搭載されたセンサ２３（センサ群２６）から得られるデータに基づいて、車両に危険が迫っている状態か否かを危険状態判定部３８と、車両運転時に危険が迫っている状態であることが検出された時点から、車両に搭載された複数のカメラ２１（カメラ群２８）が撮影した画像データを合成し、危険が迫っている方向の状態と危険が迫っている方向以外の方向の状態を認識可能な合成画像データを生成する画像合成部４０と、を備えている。これにより、危険が迫っていたり、事故が発生したときの、危険が迫っている方向の状態と危険が迫っている方向以外の方向の状態を確認できる合成画像データ（動画データ）を状況証拠として残すことができる。この合成画像データ（動画データ）により、事故が発生した場合に、事故の状況のほか、事故の間接的な原因や事故が発生したときの周囲の様子などを確認することが可能となる。また、本実施形態では、合成画像データを常時生成しないため、合成画像データを常時生成する場合と比べ、処理量を低減することができる。すなわち、本実施形態によれば、効率的に事故の適切な状況証拠を残すことができる。
【００４０】
また、本実施形態では、危険が迫っている状態は、車両に障害物が予め定めた距離以上接近してきた状態としているので、車両に障害物が所定以上接近してきたという適切なタイミングから画像データを合成することができる。
【００４１】
また、本実施形態では、複数のカメラが撮影した画像データと、該画像データを撮影したタイミングにおける車両情報（例えば、速度や加速度）と、を関連付けて記憶する車両ＤＢ５０を備えている。これにより、事故が発生した場合における車両の状態を確認することができるので、より詳細な事故原因の分析等を行うことが可能となる。
【００４２】
また、本実施形態では、画像合成部４０が合成画像データを生成した場合に、合成画像データを車両に搭載されていない装置（サーバ１０）にリアルタイムで送信する（図８のステップＳ２０参照）。これにより、事故によって火災等が発生し車載装置３０が壊れるような事態が生じても、事故の状況証拠となるデータを車両外のサーバ１０に退避させているので、状況証拠の消失を抑制することができる。
【００４３】
なお、上記実施形態では、図９に示すように、合成画像データが、車両の真上から俯瞰したような画像データである場合について説明した。しかしながら、これに限られるものではなく、例えば、車両の周囲を３６０°見渡したような合成画像データ、運転者からの視野範囲をカバーする合成画像データなど、種々の合成画像データを生成するようにしてもよい。
【００４４】
なお、上記実施形態では、車載計器類２４から得られる車両情報を画像データ及び合成画像データに関連付ける場合について説明したが、必ずしも車両情報を関連付けなくてもよい。
【００４５】
また、上記実施形態では、全車両ＤＢ１６に格納するデータが動画データである場合について説明したが、これに限らず、静止画のデータであってもよい。また、上記実施形態では、車両ＤＢ５０に画像データを常時記憶する場合について説明したが、これに限らず、画像データは車両ＤＢ５０に記憶しないようにしてもよい。この場合、車載装置３０のＨＤＤ１９６の記憶容量を低減することができる。
【００４６】
なお、上記実施形態では、車載装置３０において画像データを合成する場合について説明したが、これに限られるものではない。例えば、図１０に示すように、車載装置３０から画像合成部４０や合成画像ＤＢ５２を省略し、サーバ１０の情報処理部１４に合成処理部としての機能を持たせるようにしてもよい。この場合、危険状態判定部３８が危険が迫っている状態であると判断した場合に、通信部４２が画像データと車両情報とを関連付けた状態でサーバ１０に送信するようにする。そして、サーバ１０の情報処理部１４は、受信した画像データを合成して合成画像データを生成するようにすればよい。このようにしても、上記実施形態と同様の効果を得ることができる。なお、図１０の場合、通信部４２を含んで、複数の画像データから、危険が迫っている方向と危険が迫っている方向以外の方向の状態を認識可能な合成画像データを生成する他の装置（サーバ１０）へ画像データを送信する処理部としての機能が実現されている。
【００４７】
なお、上記実施形態では、合成画像データをサーバ１０に送信する場合について説明したが、これに限られるものではない。例えば、合成画像データ等を記憶するデータベースを、車両内に設けられた耐久性や耐火性の高い筐体内に設けられた記憶装置に格納し、当該データベースに車載装置３０で生成された合成画像データ等を記憶するようにしてもよい。これにより、事故が発生し、車両が炎上等しても状況証拠が消失するのを抑制することができる。また、サーバ１０やネットワーク８０を設けなくてもよいことから、システム構築に必要な費用の低減が可能であるとともに、通信費等が不要となるという利点もある。
【００４８】
なお、上記の処理機能は、コンピュータによって実現することができる。その場合、処理装置が有すべき機能の処理内容を記述したプログラムが提供される。そのプログラムをコンピュータで実行することにより、上記処理機能がコンピュータ上で実現される。処理内容を記述したプログラムは、コンピュータで読み取り可能な記録媒体（ただし、搬送波は除く）に記録しておくことができる。
【００４９】
プログラムを流通させる場合には、例えば、そのプログラムが記録されたＤＶＤ（Digital Versatile Disc）、ＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disc Read Only Memory）などの可搬型記録媒体の形態で販売される。また、プログラムをサーバコンピュータの記憶装置に格納しておき、ネットワークを介して、サーバコンピュータから他のコンピュータにそのプログラムを転送することもできる。
【００５０】
プログラムを実行するコンピュータは、例えば、可搬型記録媒体に記録されたプログラムもしくはサーバコンピュータから転送されたプログラムを、自己の記憶装置に格納する。そして、コンピュータは、自己の記憶装置からプログラムを読み取り、プログラムに従った処理を実行する。なお、コンピュータは、可搬型記録媒体から直接プログラムを読み取り、そのプログラムに従った処理を実行することもできる。また、コンピュータは、サーバコンピュータからプログラムが転送されるごとに、逐次、受け取ったプログラムに従った処理を実行することもできる。
【００５１】
上述した実施形態は本発明の好適な実施の例である。但し、これに限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変形実施可能である。
【００５２】
なお、以上の実施形態の説明に関して、更に以下の付記を開示する。
（付記１）  車両に搭載されたセンサから得られるデータに基づいて、車両に危険が迫っている状態か否かを検出する検出部と、
車両運転時に前記検出部により前記車両に前記危険が迫っている状態であることが検出された時点から、前記車両に搭載された複数のカメラが撮影した画像データを合成して、前記危険が迫っている方向の状態と前記危険が迫っている方向以外の方向の状態を認識可能な合成画像データを生成するか、又は前記危険が迫っている方向の状態と前記危険が迫っている方向以外の方向の状態を認識可能な合成画像データを生成する他の装置への前記画像データの送信を行う処理部と、を備える車載装置。
（付記２）  前記複数のカメラが撮影した画像データと、該画像データを撮影したタイミングにおける前記車両の状態の情報及び前記車両の内部の状態の情報の少なくとも一方と、を関連付けて記憶する記憶部を更に備える付記１に記載の車載装置。
（付記３）  前記処理部は、前記合成画像データを生成した場合に、該合成画像データを前記車両に搭載されていない装置に送信することを特徴とする付記１又は２に記載の車載装置。
（付記４）  前記合成画像データは、前記車両を上から俯瞰した状態を認識可能なデータであることを特徴とする付記１〜３のいずれかに記載の車載装置。
（付記５）  前記危険が迫っている状態は、前記車両に障害物が予め定めた距離以上接近してきた状態であることを特徴とする付記１〜４のいずれかに記載の車載装置。
（付記６）  車両に搭載されたセンサと、
前記車両に搭載された複数のカメラと、
付記１〜５のいずれかに記載の車載装置と、を備える車載システム。
（付記７）  前記車両の状態の情報及び前記車両の内部の状態の情報の少なくとも一方を取得する取得装置を更に備える付記６に記載の車載システム。
（付記８）  車両に搭載されたセンサから得られるデータに基づいて、車両に危険が迫っている状態か否かを検出し、
車両運転時に前記車両に前記危険が迫っている状態であることが検出された時点から、前記車両に搭載された複数のカメラが撮影した画像データを合成し、前記危険が迫っている方向の状態と前記危険が迫っている方向以外の方向の状態を認識可能な合成画像データを生成する、処理を１又は複数のコンピュータが実行することを特徴とする画像データ処理方法。
（付記９）  前記複数のカメラが撮影した画像データと、該画像データを撮影したタイミングにおける前記車両の状態の情報及び前記車両の内部の状態の情報の少なくとも一方と、を関連付けて記憶部に記憶する、処理を前記１又は複数のコンピュータが実行することを特徴とする付記８に記載の画像データ処理方法。
（付記１０）  前記合成画像データを前記車両に搭載されていない装置に送信する、処理を前記１又は複数のコンピュータが実行することを特徴とする付記８又は９に記載の画像データ処理方法。
（付記１１）  前記合成画像データは、前記車両を上から俯瞰した状態を認識可能なデータであることを特徴とする付記８〜１０のいずれかに記載の画像データ処理方法。
（付記１２）  前記危険が迫っている状態は、前記車両に障害物が予め定めた距離以上接近してきた状態であることを特徴とする付記８〜１１のいずれかに記載の画像データ処理方法。
（付記１３）  車両に搭載されたセンサから得られるデータに基づいて、車両に危険が迫っている状態か否かを検出し、
車両運転時に前記車両に前記危険が迫っている状態であることが検出された時点から、前記車両に搭載された複数のカメラが撮影した画像データを合成し、前記危険が迫っている方向の状態と前記危険が迫っている方向以外の方向の状態を認識可能な合成画像データを生成する、処理をコンピュータに実行させる画像データ処理プログラム。
（付記１４）  前記複数のカメラが撮影した画像データと、該画像データを撮影したタイミングにおける前記車両の状態の情報及び前記車両の内部の状態の情報の少なくとも一方と、を関連付けて記憶部に記憶する、処理を前記コンピュータが実行させることを特徴とする付記１３に記載の画像データ処理プログラム。
（付記１５）  前記合成画像データを前記車両に搭載されていない装置に送信する、処理を前記コンピュータに実行させることを特徴とする付記１３又は１４に記載の画像データ処理プログラム。
（付記１６）  前記合成画像データは、前記車両を上から俯瞰した状態を認識可能なデータであることを特徴とする付記１３〜１５のいずれかに記載の画像データ処理プログラム。
（付記１７）  前記危険が迫っている状態は、前記車両に障害物が予め定めた距離以上接近してきた状態であることを特徴とする付記１３〜１６のいずれかに記載の画像データ処理プログラム。
【符号の説明】
【００５３】
２０  車載システム
２１  カメラ
２３  センサ
２４  車載計器類（取得装置）
３０  車載装置
３８  危険状態判定部（検出部）
４０  画像合成部（処理部）
４２  通信部（処理部）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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