(57)【要約】【課題】操作者に報知を認識させること、及び報知によって少なくとも操作者に与える不快感を抑制することを両立させることができる操作支援システムを提供する。【解決手段】操作支援システム１は、図１（ａ）及び図１（ｂ）に示すように、主に、操作者の動作を監視するタッチセンサ１６と、第１の条件に基づいて第１の報知を行う振動呈示部１８と、第１の条件が満たされた後に成立した第２の条件に基づいて第２の報知を行うスピーカ２４と、監視部による監視によって、操作者が第１の報知を認識したと判定された場合、第２の報知を抑制するように第２の報知部を制御する制御部２２と、を備えて概略構成されている。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
操作者の動作を監視する監視部と、
第１の条件に基づいて第１の報知を行う第１の報知部と、
前記第１の条件が満たされた後に成立した第２の条件に基づいて第２の報知を行う第２の報知部と、
前記監視部による監視によって、前記操作者が前記第１の報知を認識したと判定された場合、前記第２の報知を抑制するように前記第２の報知部を制御する制御部と、
を備えた操作支援システム。
【請求項２】
前記制御部は、前記操作者の動作が予め定めた時間以上の場合、前記操作者が前記第１の報知を認識したと判定する、
請求項１に記載の操作支援システム。
【請求項３】
前記監視部は、操作部に配置された前記操作者の接触を検出するセンサであり、
前記制御部は、前記監視部による監視によって、前記操作者が予め定められた時間以上、前記操作部に接触していたと判定した場合、前記第２の報知を抑制する、
請求項１に記載の操作支援システム。
【請求項４】
前記監視部は、車両のターン装置の操作部に配置され、前記操作部に対する操作者の接触を検出するセンサであり、
前記第１の条件は、前記車両の周囲の定められた領域に他の車両が存在する状態で前記操作部に対する操作者の接触を検出する条件であり、
前記第２の条件は、前記他の車両が存在する方向に操作された前記車両のステアリングの操舵角が予め定められた角度以上となる条件、前記他の車両が存在する方向への車線変更を検出する条件、又は前記他の車両が存在する方向への車線逸脱を検出する条件である、
請求項１乃至３のいずれか１項に記載の操作支援システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、操作支援システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の技術として、運転者がウィンカーレバーに手を触れたこと又は近付けたことを検知する接触検知手段と、車両の周辺に存在する他の車両の位置を検知する物体位置検知手段と、物体位置検知手段の検知結果に基づいて他の車両に係る情報を認定する物体情報認定手段と、接触検知手段が、運転者がウィンカーレバーに手を触れた又は近付けたことを検知したとき、物体情報認定手段が認定した他の車両の情報に基づいて運転者に他の車両の存在を振動により報知する報知手段と、を備えた車両用周辺認知支援システムが知られている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
この車両用周辺認知支援システムは、運転手がウィンカーレバーを操作して次の運転操作の意思を確定する前に、車両周辺に他の車両が存在することをウィンカーレバーに付加した振動により運転者に報知することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１０−７３１３４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
近年、上述のような車両用周辺認知支援システムによる表示による警告と共に、音による報知を行う支援システムが知られている。この支援システムは、操作者が車両の周辺に存在する他の車両について認識しているにも関わらず、音による報知を行う場合があり、操作者のみならず同乗者にも不快感を与える可能性がある。
【０００６】
従って、本発明の目的は、操作者に報知を認識させること、及び報知によって少なくとも操作者に与える不快感を抑制することを両立させることができる操作支援システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一態様は、操作者の動作を監視する監視部と、第１の条件に基づいて第１の報知を行う第１の報知部と、第１の条件が満たされた後に成立した第２の条件に基づいて第２の報知を行う第２の報知部と、監視部による監視によって、操作者が第１の報知を認識したと判定された場合、第２の報知を抑制するように第２の報知部を制御する制御部と、を備えた操作支援システムを提供する。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、操作者に報知を認識させること、及び報知によって少なくとも操作者に与える不快感を抑制することを両立させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】図１（ａ）は、第１の実施の形態に係る操作支援システムの一例を示したブロック図であり、図１（ｂ）は、操作支援システムを構成するターン装置の一例を示したブロック図である。
【図２】図２（ａ）は、第１の実施の形態に係る操作支援システムが搭載された車両内部の概略図であり、図２（ｂ）は、車両後部の一例を示す概略図であり、図２（ｃ）は、操作支援システムのターン装置の外観の一例を示す概略図である。
【図３】図３は、第１の実施の形態に係る操作支援システムの報知領域の一例を説明するための概略図である。
【図４】第１の実施の形態に係る操作支援システムの動作に関するフローチャートである。
【図５】図５（ａ）は、第２の実施の形態に係る操作支援システムのシフト装置の一例を示すブロック図であり、図５（ｂ）は、シフト装置が操作されるルートについて説明するための概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
（実施の形態の要約）
実施の形態に係る操作支援システムは、操作者の動作を監視する監視部と、第１の条件に基づいて第１の報知を行う第１の報知部と、第１の条件が満たされた後に成立した第２の条件に基づいて第２の報知を行う第２の報知部と、監視部による監視によって、操作者が第１の報知を認識したと判定された場合、第２の報知を抑制するように第２の報知部を制御する制御部と、を備えて概略構成されている。
【００１１】
この操作支援システムは、操作者が第１の報知を認識していると判定した場合、第２の報知を抑制するので、第２の報知を抑制しない場合と比べて、操作者に報知を認識させること、及び報知によって少なくとも操作者に与える不快感を抑制することを両立させることができる。
【００１２】
[第１の実施の形態]
（操作支援システム１の全体構成）
図１（ａ）は、第１の実施の形態に係る操作支援システムの一例を示したブロック図であり、図１（ｂ）は、操作支援システムを構成するターン装置の一例を示したブロック図である。図２（ａ）は、第１の実施の形態に係る操作支援システムが搭載された車両内部の概略図であり、図２（ｂ）は、車両後部の一例を示す概略図であり、図２（ｃ）は、操作支援システムのターン装置の外観の一例を示す概略図である。なお、以下に記載する実施の形態に係る各図において、図形間の比率は、実際の比率とは異なる場合がある。また図１（ａ）、図１（ｂ）及び後述する図５（ａ）では、主な信号や情報の流れを矢印で示している。
【００１３】
操作支援システム１は、図１（ａ）及び図１（ｂ）に示すように、主に、操作者の動作を監視する監視部と、第１の条件に基づいて第１の報知を行う第１の報知部としての振動呈示部１８と、第１の条件が満たされた後に成立した第２の条件に基づいて第２の報知を行う第２の報知部としてのスピーカ２４と、監視部による監視によって、操作者が第１の報知を認識したと判定された場合、第２の報知を抑制するように第２の報知部を制御する制御部２２と、を備えて概略構成されている。
【００１４】
本実施の形態の監視部は、図２（ｃ）に示すように、車両５のターン装置１０の操作部としての操作レバー１２に配置され、操作レバー１２に対する操作者の接触を検出するセンサとしてのタッチセンサ１６である。また第１の条件は、車両５の周囲の定められた領域に他の車両が存在する状態で操作レバー１２に対する操作者の接触を検出する条件である。第２の条件は、他の車両が存在する方向に操作された車両５のステアリング５６の操舵角が予め定められた角度以上となる条件、他の車両が存在する方向への車線変更を検出する条件、又は他の車両が存在する方向への車線逸脱を検出する条件である。定められた領域とは、後述する報知領域５０３である。また操舵角とは、例えば、車両５が直進する場合におけるステアリング５６を基準とし、その基準からの左回転方向の回転角（負の角度）、右回転方向の回転角（正の角度）により示されるものである。従って制御部２２は、操舵角によりステアリング５６の操作方向を判定することが可能である。
【００１５】
第２の条件における他の車両が存在する方向に操作された車両５のステアリング５６の操舵角が予め定められた角度以上となる条件とは、例えば、ステアリング５６が報知領域５０３内の他の車両の進路を阻害するように操作されると共に、その操舵角が予め定められた角度以上となる条件である。
【００１６】
また他の車両が存在する方向への車線変更を検出する条件とは、例えば、車両５が走行する通行帯に隣接する報知領域５０３内の通行帯に他の車両が存在する場合、当該通行帯への車線の変更を検出する条件である。この車線の変更は、一例として、車両５が後述する白線を跨ぐことで判定される。
【００１７】
さらに他の車両が存在する方向への車線逸脱を検出する条件とは、例えば、車両５が走行する通行帯に隣接する報知領域５０３内の通行帯に他の車両が存在する場合、当該通行帯の方に車線が逸脱することを検出する条件である。この車線の逸脱は、一例として、車両５が後述する白線を跨ぐことで判定される。以下では、主に、他の車両が存在する方向に操作された車両５のステアリング５６の操舵角が予め定められた角度以上となる条件について説明する。
【００１８】
また操作支援システム１は、例えば、さらに表示装置６と、スピーカ２４と、方向指示装置５３と、車両ＬＡＮ（Local Area Network）５００と、車両制御部５０１と、左表示部５１１と、左カメラ５１２と、右表示部５２１と、右カメラ５２２と、後カメラ５４０と、操舵角センサ５６０と、を含んで構成されている。
【００１９】
（ターン装置１０の全体構成）
ターン装置１０は、車両ＬＡＮ５００に電磁気的に接続され、操作支援システム１に含まれている。このターン装置１０は、操作者が車両５の進行方向を変更する際に、所望の方向の方向指示装置５３を点滅させるために操作されるものである。このターン装置１０は、図２（ａ）に示すように、操作者がステアリング５６を把持した状態において、操作者の右側で、かつコラムカバー５５から操作レバー１２が突出するように配置されている。
【００２０】
またターン装置１０は、例えば、図１（ｂ）及び図２（ｃ）に示すように、本体１１と、操作レバー１２と、スイッチ部１４と、タッチセンサ１６と、振動呈示部１８と、通信部２０と、制御部２２と、を備えて概略構成されている。
【００２１】
（本体１１の構成）
本体１１は、図２（ｃ）に示すように、矩形状を有している。また本体１１は、ターン装置１０が配置された状態では、コラムカバー５５に覆われている。この本体１１は、後述する複数の操作方向に操作が可能となるように操作レバー１２を支持している。
【００２２】
（操作レバー１２の構成）
操作レバー１２は、ターン装置１０の本体１１の側面から突出して配置されている。この操作レバー１２は、略円柱形状を有している。また操作レバー１２は、操作者に向かう第１の操作方向、及び操作者から離れる第２の操作方向の操作方向を有している。第１の操作方向の操作は、例えば、車両５のヘッドライトを、手前に操作している間だけハイビームにする操作である。第２の操作方向の操作は、例えば、車両５のヘッドライトが点灯している際にハイビームに切り替える操作である。
【００２３】
また操作レバー１２は、第１の操作方向及び第２の操作方向と交差する第３の操作方向及び第４の操作方向を有している。第３の操作方向は、車両５の上側に操作する操作方向であり、第４の操作方向は、下側に操作する操作方向である。
【００２４】
第３の操作方向の操作は、車両５の左側の方向指示装置５３（後述する左前ウインカ５３０及び左後ウインカ５３２）を点滅させる操作である。また第４の操作方向の操作は、車両５の右側の方向指示装置５３（後述する右前ウインカ５３１及び右後ウインカ５３３）を点滅させる操作である。
【００２５】
（スイッチ部１４の構成）
スイッチ部１４は、本体１１に配置されている。このスイッチ部１４は、操作レバー１２と連結されている。スイッチ部１４は、操作レバー１２になされた第１の操作方向〜第４の操作方向の操作を検出してスイッチ信号Ｓ１を出力するように構成されている。
【００２６】
なお、ターン装置１０は、操作レバー１２が第１の操作方向、第３の操作方向及び第４の操作方向に操作された後、中立の位置に復帰するモーメンタリスイッチとして構成されているものとする。
【００２７】
（タッチセンサ１６の構成）
タッチセンサ１６は、図２（ｃ）に点線で示すように、操作レバー１２の内部に配置されている。このタッチセンサ１６は、操作レバー１２の検出面１６０に接触した操作者の手を検出するように構成されている。タッチセンサ１６は、一例として、静電容量方式のセンサである。なおタッチセンサ１６は、例えば、荷重センサ等の操作レバー１２に対する接触を検出するセンサで有っても良い。
【００２８】
タッチセンサ１６は、操作レバー１２に接触した操作者の手を検出するように、一方端部と他方端部とが対向するように、操作レバー１２に巻かれるように配置されている。このタッチセンサ１６は、制御部２２に検出情報Ｓ２を出力するように構成されている。この検出情報Ｓ２は、例えば、周期的に生成されるものであり、１周期分の操作者の手の接触に関する情報を含んでいる。
【００２９】
（振動呈示部１８の構成）
振動呈示部１８は、操作レバー１２の内部に配置されている。この振動呈示部１８は、制御部２２から出力された振動制御信号Ｓ３に基づいて振動するように構成されている。
【００３０】
この振動呈示部１８は、一例として、偏心した重りが出力軸に取り付けられたモータにより構成されている。振動呈示部１８は、例えば、このモータの回転周期や振幅等を変更することにより、振動の強弱を生成することが可能となる。なお振動呈示部１８は、例えば、ピエゾ素子等を用いたアクチュエータであっても良い。
【００３１】
（通信部２０の構成）
通信部２０は、例えば、車両ＬＡＮ５００と電磁気的に接続し、各種信号及び情報を交換可能に構成されている。
【００３２】
（制御部２２の構成）
制御部２２は、例えば、記憶されたプログラムに従って、取得したデータに演算、加工等を行うＣＰＵ（Central Processing Unit）、半導体メモリであるＲＡＭ（Random Access Memory）及びＲＯＭ（Read Only Memory）等から構成されるマイクロコンピュータである。このＲＯＭには、例えば、制御部２２が動作するためのプログラムと、第１の条件情報２２０と、第２の条件情報２２１と、抑制情報２２２と、が格納されている。ＲＡＭは、例えば、一時的に演算結果等を格納する記憶領域として用いられる。
【００３３】
また制御部２２は、スイッチ部１４から取得したスイッチ信号Ｓ１に基づいて操作レバー１２の操作位置の情報を含む操作情報Ｓ６を生成し、通信部２０及び車両ＬＡＮ５００を介して車両制御部５０１に出力するように構成されている。
【００３４】
第１の条件情報２２０は、第１の条件に関する情報である。つまり本実施の形態の第１の条件情報２２０は、車両５の周囲の定められた領域に他の車両が存在する状態で、操作者が操作レバー１２に接触する条件に関する情報である。この定められた領域とは、後述する報知領域５０３である。
【００３５】
制御部２２は、第１の条件情報２２０、車両制御部５０１から取得した車両情報Ｓ４、及びタッチセンサ１６から取得した検出情報Ｓ２に基づいて第１の条件が満たされているか否かを判定する。制御部２２は、第１の条件が満たされたと判定すると、振動制御信号Ｓ３を生成して振動呈示部１８に出力し、操作者に振動により第１の報知を行う。なお本実施の形態の車両情報Ｓ４は、例えば、少なくとも報知領域５０３及びステアリング５６の操舵角の情報を含んでいる。
【００３６】
また第２の条件情報２２１は、第２の条件に関する情報である。つまり本実施の形態の第２の条件情報２２１は、第１の条件が満たされた後、他の車両が存在する方向に操作された車両５のステアリング５６の操舵角が予め定められた角度以上となる条件、他の車両が存在する方向への車線変更を検出する条件、又は他の車両が存在する方向への車線逸脱を検出する条件に関する情報である。
【００３７】
制御部２２は、第１の条件が満たされた後、第２の条件情報２２１及び車両情報Ｓ４に基づいて第２の条件が満たされているか否かを判定する。制御部２２は、第２の条件が満たされていると判定すると、音声出力信号Ｓ５を生成して通信部２０及び車両ＬＡＮ５００を介してスピーカ２４に出力し、操作者に警告音による第２の報知を行う。
【００３８】
なお操作されていると判定される操舵角は、一例として、上述の基準に対して±４５°以上が好ましく、±３０°以上がより好ましい。なお操舵角の範囲は、ステアリング５６の操作範囲に限定される。
【００３９】
ここで第１の報知である振動の呈示は、例えば、操作者が操作レバー１２に接触している時間、操作レバー１２の操作が解除されるまでの時間、及び振動を呈示する時間として定められた時間の内で短い方の時間の間、行われる。また第２の報知である警告音の出力は、例えば、進路変更が終了するまで、操作レバー１２の操作が解除されるまで、又はステアリング５６の操舵角が第２の条件の操舵角以下になるまで継続される。警告音の抑制は、例えば、警告音が出力される間行われる。
【００４０】
（操作支援システム１の他の構成と報知領域５０３について）
図３は、第１の実施の形態に係る操作支援システムの報知領域の一例を説明するための概略図である。この図３は、一例として、操作支援システム１を搭載した車両５が、少なくとも第１の通行帯８１〜第３の通行帯８３を有する道路の第２の通行帯８２を通行している状態を上方から見た図となっている。
【００４１】
車両５は、例えば、操作支援システム１を用いて、左カメラ５１２、右カメラ５２２及び後カメラ５４０で撮像した画像を処理して表示装置６に表示させるように構成されている。
【００４２】
車両制御部５０１は、例えば、記憶されたプログラムに従って、取得したデータに演算、加工等を行うＣＰＵ、半導体メモリであるＲＡＭ及びＲＯＭ等から構成されるマイクロコンピュータである。この車両制御部５０１には、図１（ａ）に示すように、表示装置６、スピーカ２４、方向指示装置５３、左表示部５１１、左カメラ５１２、右表示部５２１、右カメラ５２２、後カメラ５４０及び操舵角センサ５６０が電磁気的に接続されている。
【００４３】
表示装置６は、図２（ａ）に示すように、インストルメントパネル５７に配置されている。この表示装置６は、例えば、液晶ディスプレイである。表示装置６は、車両５に搭載された電子機器の表示部として利用可能に構成されている。表示装置６は、例えば、車両制御部５０１から出力された表示信号Ｓ７に基づいて画像を表示する。なお表示装置６には、第１の報知及び第２の報知の少なくとも一方が画像として表示されても良い。
【００４４】
方向指示装置５３は、車両５の前方に配置された左前ウインカ５３０及び右前ウインカ５３１と、後方に配置された左後ウインカ５３２及び右後ウインカ５３３と、を備えて構成されている。この方向指示装置５３は、車両制御部５０１から出力される指示信号Ｓ８に基づいて指定されたウインカが点滅するように構成されている。
【００４５】
左表示部５１１は、図２（ｂ）に示すように、左ミラー５１０に配置されている。右表示部５２１は、右ミラー５２０に配置されている。左表示部５１１は、例えば、報知領域５０３に他の車両が位置する場合に、車両制御部５０１から出力された左表示信号Ｓ９に基づいて、車両の接近する様子を模したマークを点滅させて操作者に注意を促すために配置されている。同様に、右表示部５２１は、例えば、報知領域５０３に他の車両が位置する場合に、車両制御部５０１から出力された右表示信号Ｓ１１に基づいて、車両の接近する様子を模したマークを点滅させて操作者に注意を促すために配置されている。この左表示部５１１及び右表示部５２１は、光源を介してマークが点滅するように構成されている。
【００４６】
左カメラ５１２、右カメラ５２２、後カメラ５４０は、例えば、ＣＣＤ（Charge-Coupled Device）、ＣＯＭＳ（Complementary Metal-Oxide Semiconductor）等の撮像素子を備えたカメラである。
【００４７】
左カメラ５１２は、図２（ｂ）に示すように、車両５の車体５０の左ドア５１に配置された左ミラー５１０に配置されている。この左カメラ５１２は、図３に示すように、車両５の左後方の第１の撮像領域５１３を撮像し、撮像した画像の情報を左カメラ情報Ｓ１０として出力するように構成されている。この第１の撮像領域５１３は、操作者から見て死角となり易い領域を含んで撮像された領域となっている。
【００４８】
右カメラ５２２は、図２（ｂ）に示すように、車両５の車体５０の右ドア５２に配置された右ミラー５２０に配置されている。この右カメラ５２２は、図３に示すように、車両５の右後方の第２の撮像領域５２３を撮像し、撮像した画像の情報を右カメラ情報Ｓ１２として出力するように構成されている。この第２の撮像領域５２３は、操作者から見て死角となり易い領域を含んで撮像された領域となっている。
【００４９】
後カメラ５４０は、図２（ｂ）に示すように、車体５０の後方のトランクリッド５４に配置されている。この後カメラ５４０は、図３に示すように、車両５の後方の第３の撮像領域５４２を撮像し、撮像した画像の情報を後カメラ情報Ｓ１３として出力するように構成されている。この第３の撮像領域５４２は、操作者から見て死角となり易い車体５０の後方の領域を含んで撮像された領域となっている。
【００５０】
報知領域５０３は、図３に示すように、第１の撮像領域５１３、第２の撮像領域５２３及び第３の撮像領域５４２内であり、かつ車両５から近い範囲として設定される。この近い範囲とは、一例として、図３に示す車両５の基準５８から半径６ｍ以内が好ましく、半径４ｍ以内がより好ましい。従って報知領域５０３は、図３に示すように、一例として、車両５を上から見た場合、基準５８を中心とする円、第１の撮像領域５１３、第２の撮像領域５２３及び第３の撮像領域５４２に囲まれる領域である。
【００５１】
操舵角センサ５６０は、ステアリング５６の操舵角を検出するセンサである。操舵角センサ５６０は、検出した操舵角に基づいて操舵角情報Ｓ１４を生成して車両制御部５０１に出力する。
【００５２】
ここで、図３は、操作者が乗車している車両５が、第１の通行帯８１〜第３の通行帯８３を有する道路において、車線として第２の通行帯８２を走行している場合を示している。なお、第１の通行帯８１と第２の通行帯８２は、図３に示す白線８５ａによって区切られている。また第２の通行帯８２と第３の通行帯８３は、白線８５ｂによって区切られている。
【００５３】
車両５に対する他車としての車両５ａが、図３に示すように、車両５の左側方から左後方に位置する場合、車両５が第２の通行帯８２から第１の通行帯８１に移動するように左側に進路を変更しようとすると、車両５の進路変更後の進路が車両５ａの進路を阻害する可能性がある。
【００５４】
また他車としての車両５ｂが、図３に示すように、車両５の後方に位置するものの右側の右前ウインカ５３１ｂを点滅させている場合、車両５ｂが第２の通行帯８２から第３の通行帯８３に移動する可能性がある。従って車両５が第２の通行帯８２から第３の通行帯８３に移動すると、車両５の進路変更後の進路が車両５ｂの進路を阻害する可能性がある。
【００５５】
従って制御部２２は、車両５の進路変更後の進路が、報知領域５０３内の他車の進路を阻害する可能性があることを、操作レバー１２を介して振動を与えることにより、操作者に呈示している。
【００５６】
この他車との距離や進路、車線の変更、及び車線の逸脱の判定は、例えば、車両制御部５０１において行われる。車両制御部５０１は、例えば、左カメラ５１２、右カメラ５２２及び後カメラ５４０から左カメラ情報Ｓ１０、右カメラ情報Ｓ１２及び後カメラ情報Ｓ１３を取得して撮像された画像を画像処理する。
【００５７】
具体的には、車両制御部５０１は、一例として、二値化処理を行った画像に基づいて、道路の白線を目安に通行帯を判定すると共に、パターンマッチング法等により通行帯を走行する車両を判定し、さらに当該車両と自車との距離を算出する。また車両制御部５０１は、一例として、図３に示す車両５ｂのように、ウインカの点滅を判定する。車両制御部５０１は、上記のような画像処理を経て、報知領域５０３に存在する他車についての情報である車両情報Ｓ４を生成する。
【００５８】
なお変形例として、車両５は、後カメラ５４０を備えず、左カメラ５１２及び右カメラ５２２のみを備える構成でも良い。車両制御部５０１は、例えば、第１の撮像領域５１３の報知領域５０３に他車が存在するか否か、第２の撮像領域５２３の報知領域５０３に他車が存在するか否かを含む車両情報Ｓ４を生成するように構成される。
【００５９】
また他の変形例として、操作支援システム１の監視部は、ターン装置１０のスイッチ部１４としても良い。この操作支援システム１は、スイッチ部１４により操作レバー１２の操作方向を検出し、当該操作方向が他の車両の進路を阻害する方向に自車の進路を変更するものである場合を第１の条件として振動を呈示する構成としても良い。
【００６０】
さらに他の変形例として、操作支援システム１は、報知領域５０３の車両以外の障害物等が存在する場合に第１の報知及び第２の報知を行うように構成されても良い。
【００６１】
（警告音の抑制条件について）
警告音は、上述のように、操作レバー１２を介して第１の報知としての振動が呈示されたにも関わらず、ステアリング５６が操作される第２の条件が満たされることにより出力される。しかし、渋滞している場合等において、隣の車線の車両と車両の間に入れてもらう際にも警告音が出力されてしまうので、操作者のみならず同乗者にも不快な思いをさせる可能性がある。
【００６２】
そこで制御部２２は、操作者が予め定めた時間以上、操作レバー１２に触っている場合、第１の報知を認識しているとして警告音を抑制するよう構成されている。つまり制御部２２は、操作者が予め定めた時間以上、操作レバー１２に触っていることを第２の報知の抑制条件としている。制御部２２は、抑制条件に関する情報を抑制情報２２２として記憶している。なお予め定められた時間は、一例として、２秒以上が好ましく、１秒以上がより好ましい。
【００６３】
つまり操作者は、警告音を出力させたくないと感じた場合、予め定めた時間以上、操作レバー１２を触ることにより、警告音を抑制することが可能となる。
【００６４】
ここで、制御部２２は、一例として、以下の２通りの抑制方法を実行することが可能である。なお以下に示す抑制方法は、一例であって、他の抑制方法でも良い。
【００６５】
制御部２２は、警告音（第２の報知）を抑制しない場合と比べて、警告音を小さくすることで警告音を抑制する抑制方法を実行する。本実施の形態では、この抑制方法を採用するものとする。この抑制方法は、例えば、警告音を鳴り始めから小さくする方法でも良いし、警告音を連続的に、又は段階的に小さくする方法でも良い。
【００６６】
また制御部２２は、警告音（第２の報知）を抑制しない場合と比べて、警告音の出力を開始する時間を遅らせることで警告音を抑制する抑制方法を実行する。警告音の出力の開始を遅らせる時間は、一例として、１秒が好ましく、２秒がより好ましい。
【００６７】
続いて、本実施の形態に係る操作支援システム１の動作について、図４のフローチャートに従って説明する。以下では、主に、報知領域５０３の他の車両が存在する方向に進路を変更するように、操作レバー１２及びステアリング５６が操作される場合について説明する。
【００６８】
（動作）
操作支援システム１の制御部２２は、車両情報Ｓ４に基づいて報知領域５０３に他の車両が存在すると判定した後、操作者が操作レバー１２に接触するか否かを監視し、第１の条件情報２２０に基づく第１の条件が成立するか確認する。制御部２２は、タッチセンサ１６から出力された検出情報Ｓ２に基づいて、操作者が操作レバー１２に接触し、第１の条件が成立したと判定する、つまりステップ１の「Ｙｅｓ」が成立すると、振動制御信号Ｓ３を生成して振動呈示部１８に出力する。
【００６９】
振動呈示部１８は、制御部２２から出力された振動制御信号Ｓ３に基づいて操作レバー１２を振動させ、第１の報知である振動を操作者に呈示する（Ｓ２）。
【００７０】
制御部２２は、検出情報Ｓ２に基づいて操作者が操作レバー１２に接触している時間を確認する。制御部２２は、接触している時間が予め定められた時間以上であるとする第２の報知の抑制条件が成立する場合（Ｓ３：Ｙｅｓ）、車両情報Ｓ４に基づいてステアリング５６の操作方向と操舵角を確認し、第２の条件情報２２１に基づく第２の条件が成立するか否かを確認する。制御部２２は、操作方向が他の車両が存在する方向であり、操舵角が予め定められた角度以上であると判断し、第２の条件が成立した場合（Ｓ４：Ｙｅｓ）、第２の報知である警告音を抑制して出力する（Ｓ５）。
【００７１】
ここでステップ３において、制御部２２は、接触している時間が予め定められた時間より短い、つまり第２の報知の抑制条件が不成立である場合（Ｓ３：Ｎｏ）、車両情報Ｓ４に基づいてステアリング５６の操作方向と操舵角を確認し、第２の条件情報２２１に基づく第２の条件が成立するか否かを確認する。制御部２２は、第２の条件が成立する場合（Ｓ６：Ｙｅｓ）、抑制しないで警告音を出力する（Ｓ７）。また制御部２２は、第２の条件が成立しない場合（Ｓ６：Ｎｏ）、警告音を出力しないで報知動作を終了する。
【００７２】
またステップ４において、制御部２２は、第２の条件が不成立である場合（Ｓ４：Ｎｏ）、操作レバー１２が触られている間、振動の呈示を行い、報知動作を終了する。
【００７３】
（第１の実施の形態の効果）
本実施の形態に係る操作支援システム１は、操作者に報知を認識させること、及び報知によって少なくとも操作者に与える不快感を抑制することを両立させることができる。具体的には、操作支援システム１は、操作者が操作レバー１２の振動を認識していると判定した場合、警告音を抑制するので、警告音を抑制しない場合と比べて、操作者に報知を認識させること、及び報知によって少なくとも操作者に与える不快感を抑制することを両立させることができる。
【００７４】
操作支援システム１は、操作者が警告音を抑制したい場合、予め定められた時間以上、操作レバー１２に触れることで警告音を抑制することができるので、警告音の音量等の設定変更を行う場合と比べて、容易に警告音を抑制することができる。
【００７５】
［第２の実施の形態］
第２の実施の形態は、操作支援システムにシフト装置が含まれる点で上述の第１の実施の形態と異なっている。
【００７６】
図５（ａ）は、第２の実施の形態に係る操作支援システムのシフト装置の一例を示すブロック図であり、図５（ｂ）は、シフト装置が操作されるルートについて説明するための概略図である。なお以下に記載する実施の形態において、第１の実施の形態と同じ機能及び構成を有する部分は、第１の実施の形態と同じ符号を付し、その説明は省略するものとする。
【００７７】
本実施の形態の操作支援システム１は、図５（ａ）に示すように、主に、操作者の動作を監視する監視部と、第１の条件に基づいて第１の報知を行う第１の報知部としての振動呈示部１８と、第１の条件が満たされた後に成立した第２の条件に基づいて第２の報知を行う第２の報知部としてのスピーカ２４と、監視部による監視によって、操作者が第１の報知を認識したと判定された場合、第２の報知を抑制するように第２の報知部を制御する制御部２２と、を備えて概略構成されている。
【００７８】
本実施の形態の監視部は、図２（ａ）に示すように、車両５のシフト装置７の操作部としてのシフトレバー７０に配置され、シフトレバー７０に対する操作者の接触を検出するセンサとしてのタッチセンサ１６である。また第１の条件は、車両５の周囲の定められた領域（報知領域５０３）に他の車両が存在する状態でシフトレバー７０に対する操作者の接触を検出する条件であり、第２の条件は、後述する車両５が走行可能となる条件である。
【００７９】
このシフトレバー７０は、図２（ｂ）に示すように、ルート７００に従って、Ｐポジション７０１〜Ｓポジション７０７の複数のシフトポジションに操作可能に構成されている。このシフトポジションは、ポジション検出部１４ａにより検出される。ポジション検出部１４ａは、シフトポジションに応じたポジション情報Ｓ１ａを生成して制御部２２に出力する。
【００８０】
従って車両５が走行可能となる条件とは、少なくともシフトレバー７０がＲポジション７０２、Ｄポジション７０４、シフトアップポジション７０５及びシフトダウンポジション７０６に操作される条件である。なお車両５が走行可能となる条件は、シフトレバー７０がＲポジション７０２、Ｄポジション７０４、シフトアップポジション７０５及びシフトダウンポジション７０６に操作された後、ブレーキが解除される等の走行を開始する意図が車両情報Ｓ４に基づいて判定される条件であっても良い。
【００８１】
続いて、本実施の形態に係る操作支援システム１の動作について、第１の実施の形態の図４のフローチャートを参照しながら説明する。以下では、既に報知領域５０３に他の車両が存在する場合について説明する。
【００８２】
（動作）
操作支援システム１の制御部２２は、車両情報Ｓ４に基づいて報知領域５０３に他の車両が存在すると判定した後、操作者がシフトレバー７０に接触するか否かを監視し、第１の条件情報２２０に基づく第１の条件が成立するか確認する。制御部２２は、タッチセンサ１６から出力された検出情報Ｓ２に基づいて、操作者がシフトレバー７０に接触し、第１の条件が成立したと判定する、つまりステップ１の「Ｙｅｓ」が成立すると、振動制御信号Ｓ３を生成して振動呈示部１８に出力する。
【００８３】
振動呈示部１８は、制御部２２から出力された振動制御信号Ｓ３に基づいてシフトレバー７０を振動させ、第１の報知である振動を操作者に呈示する（Ｓ２）。
【００８４】
制御部２２は、検出情報Ｓ２に基づいて操作者がシフトレバー７０に接触している時間を確認する。制御部２２は、接触している時間が予め定められた時間以上であるとする第２の報知の抑制条件が成立する場合（Ｓ３：Ｙｅｓ）、ポジション検出部１４ａから出力されるポジション情報Ｓ１ａに基づいてシフトレバー７０のポジションを確認し、第２の条件情報２２１に基づく第２の条件が成立するか否かを確認する。制御部２２は、シフトポジションから車両５が走行可能であると判断し、第２の条件が成立した場合（Ｓ４：Ｙｅｓ）、第２の報知である警告音を抑制して出力する（Ｓ５）。
【００８５】
ここでステップ３において、制御部２２は、接触している時間が予め定められた時間より短い、つまり第２の報知の抑制条件が不成立である場合（Ｓ３：Ｎｏ）、シフトポジションを確認し、第２の条件情報２２１に基づく第２の条件が成立するか否かを確認する。制御部２２は、第２の条件が成立する場合（Ｓ６：Ｙｅｓ）、抑制しないで警告音を出力する（Ｓ７）。また制御部２２は、第２の条件が成立しない場合（Ｓ６：Ｎｏ）、警告音を出力しないで報知動作を終了する。
【００８６】
またステップ４において、制御部２２は、車両５が走行可能ではない、つまり第２の条件が不成立である場合（Ｓ４：Ｎｏ）、シフトレバー７０が触られている間、振動の呈示を行い、報知動作を終了する。
【００８７】
（第２の実施の形態の効果）
本実施の形態に係る操作支援システム１は、操作者に報知を認識させること、及び報知によって少なくとも操作者に与える不快感を抑制することを両立させることができる。具体的には、操作支援システム１は、操作者がシフトレバー７０の振動を認識していると判定した場合、警告音を抑制するので、警告音を抑制しない場合と比べて、操作者に報知を認識させること、及び報知によって少なくとも操作者に与える不快感を抑制することを両立させることができる。
【００８８】
操作支援システム１は、操作者が警告音を抑制したい場合、予め定められた時間以上、シフトレバー７０に触れることで警告音を抑制することができるので、警告音の音量等の設定変更を行う場合と比べて、容易に警告音を抑制することができる。
【００８９】
上述の実施の形態の変形例として、操作支援システム１は、第１の報知が、左ミラー５１０の左表示部５１１の表示、及び右ミラー５２０の右表示部５２１の表示の少なくとも一方であり、第２の報知が操作部の振動であっても良い。この変形例では、例えば、操作者を撮像するカメラが監視部として用いられる。操作支援システム１は、操作者が予め定められた時間以上、第１の報知がなされているミラーを見ている場合、操作者が第１の報知を認識したと判定し、第２の報知を抑制する。
【００９０】
他の変形例として、操作支援システム１の制御部２２は、報知領域５０３内に設定された近接領域内に他の車両が存在する場合、第２の報知を抑制するように構成されても良い。この近接領域は、一例として、基準５８から半径３ｍ以内が好ましく、半径２ｍ以内がより好ましい。
【００９１】
他の変形例として、操作支援システム１の制御部２２は、振動の呈示（第１の報知）の時間に応じて警告音の出力時間を調整しても良い。この抑制方法は、例えば、振動の呈示の時間が、操作者が操作レバー１２に接触している時間とされている場合、この接触している時間に応じて警告音の抑制を行う。
【００９２】
他の変形例として、操作支援システム１の制御部としての機能は、車両制御部５０１が実行するように構成されても良い。
【００９３】
上述の実施の形態及び変形例に係る操作支援システム１は、例えば、用途に応じて、その一部が、コンピュータが実行するプログラム、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）及びＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等によって実現されても良い。
【００９４】
以上、本発明のいくつかの実施の形態及び変形例を説明したが、これらの実施の形態及び変形例は、一例に過ぎず、特許請求の範囲に係る発明を限定するものではない。これら新規な実施の形態及び変形例は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、本発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更等を行うことができる。また、これら実施の形態及び変形例の中で説明した特徴の組合せの全てが発明の課題を解決するための手段に必須であるとは限らない。さらに、これら実施の形態及び変形例は、発明の範囲及び要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【００９５】
１…操作支援システム、５，５ａ，５ｂ…車両、６…表示装置、７…シフト装置、１０…ターン装置、１１…本体、１２…操作レバー、１４…スイッチ部、１４ａ…ポジション検出部、１６…タッチセンサ、１８…振動呈示部、２０…通信部、２２…制御部、２４…スピーカ、５０…車体、５１…左ドア、５２…右ドア、５３…方向指示装置、５４…トランクリッド、５５…コラムカバー、５６…ステアリング、５７…インストルメントパネル、５８…基準、７０…シフトレバー、８１…第１の通行帯、８２…第２の通行帯、８３…第３の通行帯、８５ａ…白線、８５ｂ…白線、１６０…検出面、２２０…第１の条件情報、２２１…第２の条件情報、２２２…抑制情報、５００…車両ＬＡＮ、５０１…車両制御部、５０３…報知領域、５１０…左ミラー、５１１…左表示部、５１２…左カメラ、５１３…第１の撮像領域、５２０…右ミラー、５２１…右表示部、５２２…右カメラ、５２３…第２の撮像領域、５３０…左前ウインカ、５３１…右前ウインカ、５３１ｂ…右前ウインカ、５３２…左後ウインカ、５３３…右後ウインカ、５４０…後カメラ、５４２…第３の撮像領域、５６０…操舵角センサ、７００…ルート、７０１〜７０７…Ｐポジション〜Ｓポジション
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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