(57)【要約】【課題】処置具と操作入力部とを対応付けを簡便にすること。【解決手段】１以上の処置具と前記処置具を操作するための１以上の操作入力部とをそれぞれ接続可能な医療システムの設定方法であって、前記処置具を特定可能な第一情報と前記操作入力部を特定可能な第二情報とをそれぞれ取得するステップＳ１０１と、前記第一情報と前記第二情報との比較に基づいて前記操作入力部に対して前記処置具を対応付けるステップＳ１０４と、前記処置具に対応付けられた前記操作入力部について前記操作入力部に対する入力と前記処置具の動作とを前記第一情報と前記第二情報との比較に基づいて対応付けるステップＳ１０４と、を備えた。【選択図】図５
2016002280.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
１以上の処置具と前記処置具を操作するための１以上の操作入力部とをそれぞれ接続可能な医療システムの設定方法であって、
前記処置具を特定可能な第一情報と前記操作入力部を特定可能な第二情報とをそれぞれ取得するステップと、
前記第一情報と前記第二情報との比較に基づいて前記操作入力部に対して前記処置具を対応付けるステップと、
前記処置具に対応付けられた前記操作入力部について前記操作入力部に対する入力と前記処置具の動作とを前記第一情報と前記第二情報との比較に基づいて対応付けるステップと、
を備えた医療システムの設定方法。
【請求項２】
請求項１に記載の医療システムの設定方法であって、
前記第一情報を前記処置具に表示された画像情報から取得する
医療システムの設定方法。
【請求項３】
請求項１に記載の医療システムの設定方法であって、
前記第二情報を前記操作入力部に搭載された記憶素子から取得する
医療システムの設定方法。
【請求項４】
請求項１に記載の医療システムの設定方法であって、
前記操作入力部に対する入力と前記処置具の動作との対応関係を示す第三情報を前記操作入力部に搭載された記憶素子から取得する
医療システムの設定方法。
【請求項５】
請求項４に記載の医療システムの設定方法であって、
前記操作入力部における複数の入力手段に対して前記処置具における複数の動作要素を個別に設定可能である
医療システムの設定方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、医療システムの設定方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、操作部によって操作される処置具を備えた医療システムが知られている（たとえば特許文献１，２参照）。
これらの医療システムにおいて、処置具の種別や各種パラメータが記憶されたメモリを処置具に搭載して、処置具の種別の認識やパラメータのアップデート等が可能である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】米国特許第７０４８７４５号明細書
【特許文献２】米国特許第７２３９９４０号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
複数の処置具と複数の操作入力部とを接続可能な医療システムでは、処置具や操作入力部の使用開始時に処置具と操作入力部との対応付けをする必要がある。複数の処置具と複数の操作入力部とを手動で対応付けるのは煩雑であり、簡便な設定方法が求められている。
【０００５】
本発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであって、その目的は、処置具と操作入力部とを対応付けが簡便な医療システムの設定方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様は、１以上の処置具と前記処置具を操作するための１以上の操作入力部とをそれぞれ接続可能な医療システムの設定方法であって、前記処置具を特定可能な第一情報と前記操作入力部を特定可能な第二情報とをそれぞれ取得するステップと、前記第一情報と前記第二情報との比較に基づいて前記操作入力部に対して前記処置具を対応付けるステップと、前記処置具に対応付けられた前記操作入力部について前記操作入力部に対する入力と前記処置具の動作とを前記第一情報と前記第二情報との比較に基づいて対応付けるステップと、を備えた医療システムの設定方法である。
【０００７】
上記態様において、前記第一情報を前記処置具に表示された画像情報から取得してもよい。
上記態様において、前記第二情報を前記操作入力部に搭載された記憶素子から取得してもよい。
【０００８】
上記態様において、前記操作入力部に対する入力と前記処置具の動作との対応関係を示す第三情報を前記操作入力部に搭載された記憶素子から取得してもよい。
【０００９】
上記態様において、前記操作入力部における複数の入力手段に対して前記処置具における複数の動作要素を個別に設定可能としてもよい。
【発明の効果】
【００１０】
本発明の医療システムの設定方法は、処置具と操作入力部とを対応付けが簡便である。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の一実施形態の医療システムの全体図である。
【図２】同医療システムの模式図である。
【図３】同医療システムの制御部の模式図である。
【図４】同医療システムの第一、第二、第三情報の概要図であり、（Ａ）は第一情報、（Ｂ）は第二情報、（Ｃ）は第三情報をそれぞれ表している。
【図５】同医療システムの設定方法を示すフローチャートである。
【図６】同医療システムの設定方法を示すフローチャートである。
【図７】同医療システムの設定方法を示すフローチャートである。
【図８】同医療システムの設定方法を示すフローチャートである。
【図９】同医療システムの設定方法を示すフローチャートである。
【図１０】同医療システムの設定方法を示すフローチャートである。
【図１１】同医療システムの設定方法を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
本発明の一実施形態について説明する。図１は、本実施形態の医療システムの全体図である。図２は、同医療システムの模式図である。
【００１３】
本実施形態の医療システム１は、患者に対して外科処置をするための医療用マニピュレータシステムに適用可能である。
【００１４】
図１は、本実施形態の医療システム１が組み込まれたマスタースレーブ方式の医療用マニピュレータシステムの一例を示している。マスタースレーブ方式の医療用マニピュレータシステムとは、医師（操作者）からの操作入力を受け付ける入力部であるマスターＭと患者に処置を施す処置部であるスレーブＳとからなり、マスターＭの操作入力に追従させるようにしてスレーブＳを遠隔制御するシステムである。本実施形態では、内視鏡３１と処置具２がスレーブＳに該当し、操作入力部１１Ａ、１１Ｂと設定操作部３０がマスターＭに該当する。
【００１５】
図１に示す医療用マニピュレータシステムは、手術台２５と、内視鏡３１、処置具２と、スレーブ制御回路２６と、操作入力部１１と、マスター処理回路２７と、画像処理回路２８と、ディスプレイ２９と、を有している。
【００１６】
手術台２５は、観察・処置の対象となる患者Ｐが載置される台である。手術台２５の近傍には、内視鏡３１、処置具２が設置されている。なお、内視鏡３１、処置具２を手術台２５に設置するようにしてもよい。
【００１７】
処置具２は、それぞれ複数の多自由度関節を有して構成されており、各多自由度関節を湾曲させることによって、手術台２５に載置された患者Ｐに対して処置を施す。各多自由度関節は、駆動部１０によって個別に駆動される。駆動部１０としては、例えばインクリメンタルエンコーダや減速器等を備えたサーボ機構を有するモータが用いることができ、その動作制御は、スレーブ制御回路２６によって行われる。
【００１８】
処置具２は、硬性であってもよいし、軟性であってもよい。すなわち、処置具２は、生体に対して処置を行うための作動体を硬質なロッドの押し引きによって動作させるものや、生体に対して処置を行うための作動体を軟性ワイヤの牽引によって動作させるものを適宜選択して採用することができる。なお、処置具２が硬性である場合においても、その作動体を軟性ワイヤの牽引によって動作させる構成を有していてよい。本実施形態では、処置具２は、作動体を動作させるための駆動力が軟性ワイヤを通じて作動体に伝達される構成を有する。
【００１９】
図１においては、たとえば処置具２は軟性であり、たとえば内視鏡３１の図示しない処置具用チャネルに挿通されて、患者Ｐの体内に挿入される。内視鏡３１と内視鏡３１に挿通された処置具２はたとえば口や肛門などの患者Ｐの自然開口から消化管等を経由して体内へと導入される。処置具２は内視鏡３１に取り付けられたオーバーチューブに挿通されても良い。
【００２０】
スレーブ制御回路２６は、例えばＣＰＵやメモリ等を有して構成されている。スレーブ制御回路２６は、処置具２の制御を行うための所定のプログラムを記憶しており、マスター処理回路２７からの制御信号に従って、処置具２の動作を制御する。すなわち、スレーブ制御回路２６は、マスター処理回路２７からの制御信号に基づいて、操作者Ｏｐによって操作されたマスターＭの操作対象の処置具２を特定し、特定した処置具２に操作者Ｏｐのマスター操作量に対応した動きをさせるために必要な駆動量を演算する。
【００２１】
そして、スレーブ制御回路２６は、算出した駆動量に応じて操作入力部１１の操作対象の処置具２の動作を制御する。この際、スレーブ制御回路２６は、対応した駆動部１０に駆動信号を入力するとともに、対応した駆動部１０の動作に応じて動力部の位置検出器から入力されてくる検出信号に応じて、操作対象の処置具２の駆動量が目標の駆動量となるように駆動信号の大きさや極性を制御する。
【００２２】
操作入力部１１は複数のスイッチやジョイスティックで構成されている。スイッチの押下、ジョイスティックの傾斜角度が操作入力部１１の操作量としてマスター処理回路２７において検出される。操作入力部１１はリンク機構で構成されていても良い。この場合、リンク機構を構成する各リンクには例えばインクリメンタルエンコーダ等の位置検出器が設けられている。この位置検出器によって各リンクの動作を検知することで、操作入力部１１の操作量がマスター処理回路２７において検出される。
【００２３】
設定操作部３０は、マスターＭとスレーブＳの制御的な接続/切断を切り替えるためのクラッチボタンや、マスターＭとスレーブＳの動作比率を変更するスケーリング変更スイッチ、システムを緊急停止させたりするためのフットスイッチ等の各種の操作部材を有している。操作者Ｏｐによって設定操作部３０を構成する何れかの操作部材が操作された場合には、対応する操作部材の操作に応じた操作信号が設定操作部３０からマスター処理回路２７に入力される。
【００２４】
マスター処理回路２７は、操作入力部１１からの操作信号及び設定操作部３０からの操作信号を解析し、操作信号の解析結果に従って本医療用マニピュレータシステムを制御するための制御信号を生成してスレーブ制御回路２６に入力する。
【００２５】
画像処理回路２８は、内視鏡３１から入力された画像信号を表示させるための各種の画像処理を施して、ディスプレイ２９における表示用の画像データを生成する。ディスプレイ２９は、例えば液晶ディスプレイで構成され、内視鏡３１を介して取得された画像信号に従って画像処理回路２８において生成された画像データに基づく画像を表示する。
【００２６】
以上のように構成された医療用マニピュレータシステムでは、操作者Ｏｐが操作入力部１１を操作すると、対応する処置具２が操作入力部１１の動きに対応して動作する。これにより、患者Ｐに対して所望の手技を行うことができる。
【００２７】
次に、医療システム１の概略構成について説明する。
図１、図２及び図３に示すように、医療システム１は、処置具２と、駆動部１０と、操作入力部１１と、制御部１５とを備える。本明細書において、駆動部１０を介して処置具２を制御部１５に機械的に繋げること、及び操作入力部１１を制御部１５に機械的に繋げることを「取り付け」と表記し、制御部１５を介して処置具２を操作入力部１１に繋げて操作入力部１１により処置具２を動作可能とすることを「接続」と表記する。
【００２８】
処置具２は、たとえば把持鉗子や切開電極など生体に対して処置をする処置部３と、処置部３の位置及び姿勢を変化させる関節部４と、処置部３を処置対象部位まで案内するための細長の挿入部５とを有する。医療システム１には２つの処置具２が設けられており、適宜交換して医療システム１の駆動部１０に取り付けできるようになっている。処置具２は、手術毎あるいは使用ごとに廃棄される使い捨て（ディスポーザブル）であってもよい。
処置部３の構成は、手技に応じて適宜選択されてよい。処置部３は、操作入力部１１における操作入力に基づいて動作する。
【００２９】
関節部４は、たとえば１軸以上の自由度を有している。関節部４は、操作入力部１１における操作入力に基づいて動作する。
【００３０】
挿入部５は、処置部３や関節部４を動作させるための不図示のワイヤ等が内部に挿通された軟性の筒状部材である。挿入部５には、処置具２を駆動部１０に取り付けるための処置具コネクタ６が設けられている。
【００３１】
処置具コネクタ６は、処置具２の構成を特定可能な第一の識別情報（以下、「第一情報」と称する。）を有している。
【００３２】
本実施形態における第一情報は、バーコード７として処置具コネクタ６の外面に符号化されて表示されている。第一情報は、制御部１５によって読み取り可能な形式で処置具コネクタ６に設けられていれば、バーコード７には限られない。たとえば、第一情報は、制御部１５によって読み取り可能な記憶素子に記憶されていてもよい。
【００３３】
また、第一情報は、処置具２の構成を含む情報でなく単に処置具２を特定可能な識別子であってもよい。この場合、処置具２に特有のパラメータ等があらかじめ制御部１５に記憶されており、処置具２の識別子に対応したパラメータが制御部１５において読み込まれてもよい。
【００３４】
駆動部１０は、処置部３及び関節部４を動作させるための不図示のモータを備える。駆動部１０のモータの動作は、制御部１５によって制御される。駆動部１０のモータは、挿入部５に配されたワイヤ等に取り付けされている。本実施形態の駆動部１０は、処置具２に対応して１以上のモータを有する。なお、駆動部１０は、互いに構成が異なる複数の処置具２に対して取付可能となるようにワイヤ等に対する取付形態が共通化されていてもよい。
【００３５】
操作入力部１１は、医療システム１の操作者Ｏｐが手に持って操作をするためのものである。操作入力部１１は、処置具２の構成に対応して、あるいは操作者Ｏｐにとって使いやすい構造を有するものが、互いに構成が異なる複数の操作入力部１１から適宜選択して制御部１５に取り付け可能である。また、操作入力部１１は使い捨て（ディスポーザブル）であってもよい。
【００３６】
操作入力部１１Ａ、１１Ｂは、処置具２Ａ、２Ｂを動作させるための方向スイッチ１２Ａ、１２Ｂ及び開閉スイッチ１９を有する。
たとえば、切開電極に対する操作をすることが想定された操作入力部１１Ａは、方向スイッチ１２Ａが、関節部４Ａを動作させるための入力手段となる。
たとえば、把持鉗子に対する操作をすることが想定された操作入力部１１Ｂは、方向スイッチ１２Ｂが、関節部４を動作させるための入力手段となり、開閉スイッチ１９が、処置部３Ｂ（把持鉗子）を開閉動作させるための入力手段となる。
【００３７】
操作入力部１１は、上記の各方向スイッチ１２及び開閉スイッチ１９に加えて、制御部１５に対して操作入力部１１を取付するための操作入力部コネクタ１３と、操作入力部１１の構成を特定可能な第二の識別情報（以下、「第二情報」と称する。）とを有している。
【００３８】
本実施形態における第二情報は、操作入力部１１の内部に搭載されたメモリ１４（記憶素子）に記憶されている。第二情報は、制御部１５によって読み取り可能な形式で操作入力部１１に設けられていれば、記憶素子に記憶されている形態には限られない。また、記憶素子の構成は特に限定されず、ＲＯＭ，ＲＡＭ，ＲＦＩＤタグ等のＩＣタグ，抵抗その他電気回路であってもよい。また、第二情報は、バーコード７等として符号化された画像として操作入力部１１に表示されていてもよい。
【００３９】
また、第二情報は、操作入力部１１を特定可能な識別子であってもよい。この場合、操作入力部１１に特有のパラメータ等があらかじめ制御部１５に記憶されており、操作入力部１１の識別子に対応したパラメータが制御部１５において読み込まれてもよい。
【００４０】
制御部１５は、処置具２の第一情報と操作入力部１１の第二情報とをそれぞれ取得する情報取得部１６と、処置具２及び操作入力部１１に関する情報が記憶された記憶部１７と、第一情報と第二情報とに基づいて処置具２と操作入力部１１との対応付けを行う対応接続部１８とを有する。
【００４１】
情報取得部１６は、処置具２のバーコード７を読み取る不図示の光学センサと、操作入力部１１の記憶素子から第二情報を読み取る不図示の読み取り回路とを有する。
【００４２】
記憶部１７は、本実施形態の医療システム１に取り付けされることが想定されている各処置具２の処置部３及び関節部４のリストと、本実施形態の医療システム１に取り付けされることが想定されている各操作入力部１１の各方向スイッチ１２及び開閉スイッチ１９のリストとを含むデータベースを有する。また、記憶部１７は、各処置具２について、この処置具２を動作させることができる操作入力部１１のリスト（対応情報）を有する。
【００４３】
対応接続部１８は、情報取得部１６によって取得された第一情報及び第二情報に基づいて、制御部１５に取り付けされた処置具２及び操作入力部１１を特定し、記憶部１７のデータベースに記憶された各リストを参照して、処置具２と操作入力部１１との対応関係を示す対応情報テーブルを生成して記憶部１７に記憶させる。すなわち、対応接続部１８は、処置具２と操作入力部１１との対応付けを行う。
【００４４】
具体的には、対応接続部１８は、まず、第一情報と第二情報とに基づいて、制御部１５に取り付けされた処置具２と操作入力部１１とのうち、対応情報（以下、「第三情報」と称する。）に記憶された対応付けが可能な組み合わせが存在する場合には、第三情報に記憶された組み合わせで対応付けを行い、対応情報テーブルを生成する。この場合、対応情報テーブルにおいて、処置具２Ａの処置部３Ａと操作入力部１１Ａの方向スイッチ１２Ａとはあらかじめ設定された対応関係とされる。また、この場合、対応情報テーブルにおいて、処置具２Ｂの関節部４Ｂと操作入力部１１Ｂの方向スイッチ１２Ｂとはあらかじめ設定された対応関係、処置部３Ｂと操作入力部１１Ｂの開閉スイッチ１９はあらかじめ設定された対応関係とされる。対応情報テーブルが生成された後、処置部３及び関節部４に対して操作入力部１１のどの方向スイッチ１２及び開閉スイッチ１９が割り当てられたのかを示す情報が、操作者Ｏｐに認識可能な手段によって操作者Ｏｐに提示される。
【００４５】
第一情報、第二情報、第三情報と対応付けの例について、図を参照して詳述する。
図４は、第一情報２２、第二情報２３、第三情報２４を示す概念図である。
【００４６】
図４（Ａ）に示す第一情報２２には処置具２の情報が記憶されている。第一情報２２には例えば、処置具２Ａの関節４Ａと駆動部１０Ａのモータの動作方向（時計回り、又は反時計回り等）と関節４Ａの動作方向（上、下、右、左等）の関係がテーブル形式で記憶されている。例えば、テーブルの最上段は、処置具２Ａの識別番号Ｓ１は駆動部１０Ａのモータａ（不図示）を時計回りに動かすと関節４Ａが右に動くという情報である。
【００４７】
図４（Ｂ）に示す第二情報２３には操作入力部１１の情報が記憶されている。第二情報２３には例えば、操作入力部１１Ａのスイッチ１２Ａ（a、b、c、d等）とスイッチ１２Ａの役割（上、下、右、左等）の関係がテーブル形式で記憶されている。例えば、テーブルの最上段は、操作入力部１１Ａの識別番号Ｍ１はスイッチ１２Ａaが上方向への操作指示を示すという情報である。
【００４８】
図４（Ｃ）に示す第三情報２４は処置具２と操作入力部１１の対応情報が格納されている。第三情報２４には例えば、処置具２と操作入力部１１とスイッチ１２の対応付けの情報がテーブル形式で記憶されている。例えば、テーブルの最上段は、処置具２Ａと操作入力部１１Ａは対応する組み合わせであり、処置具２Ａの関節４Ａと操作入力部１１Ａのスイッチ１２Ａの組み合わせは、第一情報２２と第二情報２３のそれぞれの識別番号のＳ１とＭ３、Ｓ２とＭ４、Ｓ３とＭ１、Ｓ４とＭ２が対応するという情報である。このように例えば、処置具２Ａの動作方向が上である識別番号Ｓ３と、操作入力部１１Ａの操作方向が上である識別番号Ｍ１の対応付けが行われる。結果、操作入力部１１Ａのスイッチ１２Ａa（上）が押されると、制御部１５が情報を受け取り、処置具２Ａの関節４Ａを動作させる駆動部１０Ａの対応するモータaを時計回りに動かす。モータａの動作が処置具２Ａの関節部４Ａに伝わり、処置具２Ａの関節４Ａは上方向に動く。
なお、図４（Ｃ）に示す第三情報２４のテーブルには、図２に示す操作入力部１１Ａ、１１Ｂ以外の操作入力部１１に関する対応情報が格納されていてもよい。たとえば、図４（Ｃ）に示す第三情報２４のテーブルにおいて操作入力部１１の項目内の操作入力部１１Ｃ、１１Ｄ、１１Ｆは、それぞれ図２に示す操作入力部１１Ａ、１１Ｂとは別の不図示の操作入力部１１に関する情報である。
【００４９】
このように、本実施形態では、処置具２の処置部３及び関節部４と操作入力部１１の方向スイッチ１２及び開閉スイッチ１９との間に対応付けが行われることによって、処置具２に対応付けられた操作入力部１１について、操作入力部１１に対する入力と処置具２の動作との対応付けが、第一情報２２と第二情報２３と第三情報２４との比較に基づいて行われる。なお、必要に応じて対応付け後に、処置部３及び関節部４等の各動作要素と各方向スイッチ１２及び開閉スイッチ１９との対応関係が個別に変更可能であってもよい。
【００５０】
本実施形態の対応接続部１８は、第三情報２４に記憶された対応付けが可能な組み合わせを、第三情報２４に存在しない組み合わせよりも優先する。なお、第三情報２４に記憶されていない組み合わせを操作者Ｏｐが任意に選択してもよい。この場合、第三情報２４に記憶されていない組み合わせに対する設定となる後述する方法により、操作者Ｏｐが選択した処置具２と操作入力部１１とがまず接続される。第三情報２４に記憶されていない組み合わせに対する設定が行われた後、第三情報２４に記憶された対応付けが可能な組み合わせが検索されて、対応付け可能な処置具２と操作入力部１１とが接続される。
【００５１】
対応情報に記憶された対応付けが可能な組み合わせによる対応付けの終了後に未接続の処置具２及び操作入力部１１が存在している場合、あるいは、操作者Ｏｐによる選択によって第三情報２４に記憶されていない組み合わせでの接続が行われる場合には、記憶部１７に記憶されたリストによって、接続可能な処置具２と操作入力部１１とについて接続が行われる。
【００５２】
具体的には、対応接続部１８は、処置具２における処置部３及び関節部４のリストを読み込み、操作入力部１１の各方向スイッチ１２及び開閉スイッチ１９を、処置部３及び関節部４に対して順次割り当てる。たとえば、操作入力部１１の各方向スイッチ１２及び開閉スイッチ１９をデフォルト値で処置具２の処置部３及び関節部４に割り当ててから、処置部３及び関節部４に対して操作入力部１１のどの方向スイッチ１２及び開閉スイッチ１９が割り当てられたのかを示す情報が操作者Ｏｐに提示され、操作者Ｏｐによる任意の変更を受け付ける。この場合、操作入力部１１の各方向スイッチ１２及び開閉スイッチ１９のうち処置具２に対して割り当て可能なもののみ処置具２に接続され、割り当て不能な方向スイッチ１２及び開閉スイッチ１９については無視される。
【００５３】
また、処置具２において、制御部１５に取り付けされた操作入力部１１の方向スイッチ１２及び開閉スイッチ１９では動作させることができない処置部３あるいは関節部４が存在する場合には、対応接続部１８は、処置具２の一部が動作しない旨の警告を発し、接続の可否を操作者Ｏｐに選択させる。処置具２の一部が動作しない場合であっても、操作者Ｏｐによる接続許可が入力された場合には、対応接続部１８は、処置具２と操作入力部１１において接続可能な部分のみ接続する。
【００５４】
制御部１５に取り付けされたすべての処置具２とすべての操作入力部１１とが対応関係をもって接続されることで、対応接続部１８による処置具２と操作入力部１１との対応付けは終了する。なお、対応関係がない処置具２及び操作入力部１１は、動作しない、あるいは、取り外しを促す制御部１５からの出力等に対応して手動で制御部１５から取り外される。
【００５５】
処置具２と操作入力部１１とが対応接続部１８によって接続されると、操作入力部１１の各方向スイッチ１２及び開閉スイッチ１９に対する入力に対応して処置部３及び関節部４が動作可能となり、処置具２を用いた処置ができるようになる。
【００５６】
本実施形態の医療システム１の設定方法によれば、制御部１５に取り付けされた処置具２と操作入力部１１との対応付けが自動的に行われるので、処置具２と操作入力部１１との対応付けが簡便である。
また、処置具２のすべての動作要素に対応した操作入力部１１でなくても処置具２の一部を動作させる操作入力部１１として処置具２に対して接続可能であるので、処置具２と操作入力部１１との多様な組み合わせにより相互接続が可能である。
【００５７】
（変形例）
上記実施形態で説明した第三情報２４は操作入力部１１の記憶素子に記憶されていてもよい。また、上記実施形態で説明した第三情報２４は、処置具２に記憶素子を有して記憶されていてもよい。本変形例でも上記実施形態と同様の効果を奏する。
【００５８】
（変形例）
上記実施形態で説明した制御部１５は、同型の複数の操作入力部１１が制御部１５に取り付けされている場合に適切な対応付けを行ってもよい。
【００５９】
すなわち、制御部１５は、同型の操作入力部１１が複数ある場合、先に検出された操作入力部１１を、先に検出された処置具２に対応付けし、残りの操作入力部１１及び処置具２についても順次対応付けする。制御部１５は、処置具２及び操作入力部１１に検出順を、処置具コネクタ６及び操作入力部コネクタ１３に優先順位を付けることで決めることができる。
【００６０】
たとえば、第一の処置具コネクタ６Ａと第二の処置具コネクタ６Ｂとをそれぞれ取り付け可能な駆動部１０に対応して制御部１５に設けられたコネクタ２０Ａ，２０Ｂ（図２参照）は、制御部１５において優先順位を有している。この場合、制御部１５は、第一の処置具コネクタ６Ａに対応する処置具２の取付の有無を検出するためにコネクタ２０Ａに先にアクセスし、続いて、第二の処置具コネクタ６Ｂに対応する処置具２の取付の有無を検出するためにコネクタ２０Ｂにアクセスする。
【００６１】
また、たとえば、第一の操作入力部コネクタ１３Ａと第二の操作入力部コネクタ１３Ｂとをそれぞれ取り付け可能となるように制御部１５に設けられたコネクタ２１Ａ，２１Ｂ（図２参照）は、制御部１５において優先順位を有している。この場合、制御部１５は、第一の操作入力部コネクタ１３Ａに対応する操作入力部１１取付の有無を検出するためにコネクタ２１Ａに先にアクセスし、続いて、第二の操作入力部コネクタ１３Ｂに対応する操作入力部１１の取付の有無を検出するためのコネクタ２１Ｂにアクセスする。
【００６２】
続いて、上記実施形態で説明した第三情報２４に記憶された対応付けが可能な組み合わせに対応する対応付けを行う。このとき、第一の処置具コネクタ６Ａに対応する処置具２を動作させることが可能な操作入力部１１がコネクタ２１Ａ及びコネクタ２１Ｂに同時に取り付けされていた場合には、優先順位が高く設定されたコネクタ２１Ａに取り付けられた第一の操作入力部コネクタ１３Ａに対応する操作入力部１１が、コネクタ２１Ａよりも優先順位が低いコネクタ２１Ｂに取り付けられた第二の操作入力部コネクタ１３Ｂに対応する操作入力部１１よりも優先して、接続対象となる処置具２に接続される。コネクタ２０Ａ，２０Ｂ，２１Ａ，２１Ｂは、それぞれの優先順位に従って順番に処理される。
【００６３】
また、本変形例においても、対応情報に記憶された対応付けが可能な組み合わせでない場合においても、操作入力部１１の各方向スイッチ１２及び開閉スイッチ１９のうち処置具２に対して割り当て可能なもののみ処置具２に接続され、割り当て不能な方向スイッチ１２及び開閉スイッチ１９については無視されることにより、処置具２の一部若しくは全部を操作入力部１１により動作可能とすることができる。
【００６４】
（変形例）
本変形例では、処置具２と操作入力部１１との対応付けの完了後に、処置部３及び関節部４に対する操作入力部１１の各方向スイッチ１２及び開閉スイッチ１９の対応関係を変更できる。
【００６５】
具体的には、制御部１５は、操作入力部１１の各方向スイッチ１２及び開閉スイッチ１９のうち処置部３を動作させることができる方向スイッチ１２及び開閉スイッチ１９の一覧を操作者Ｏｐに提示し、操作入力部１１の各方向スイッチ１２及び開閉スイッチ１９のうち関節部４を動作させることができる方向スイッチ１２及び開閉スイッチ１９の一覧を操作者Ｏｐに提示し、処置部３及び関節部４に対する各方向スイッチ１２及び開閉スイッチ１９の割り当ての入力を受けつける。なお、制御部１５は、各方向スイッチ１２及び開閉スイッチ１９と、処置具２における処置部３や関節部４等の動作要素との対応関係が規定された複数のプリセットデータを記憶部１７に有していてもよく、操作者Ｏｐに、プリセットデータから１つの対応関係を選択させるようになっていてもよい。
このような構成であっても上記実施形態と同様の効果を奏する。また、本変形例では、操作者Ｏｐにとって使い勝手が良い設定を容易に選択できる。
【００６６】
次に、本実施形態の医療システムの設定方法の具体的な例についてフローチャートを参照して詳述する。
図５から図１１は、医療システム１の設定方法を示すフローチャートである。なお、フローチャートに基づいた以下の説明における医療システム１の構成要素に係る符号は図１、図２及び図３に示されている。
【００６７】
図５に示すステップＳ１０１は、処置具２と操作入力部１１とが制御部１５に取り付けされたときに開始される。
ステップＳ１０１では、処置具２の第一情報２２（たとえばバーコード７に符号化されている）及び操作入力部１１の第二情報２３（たとえばメモリ１４に記憶されている）を制御部１５が記憶部１７に読み込む。
これでステップＳ１０１は終了し、ステップＳ１０２に進む。
【００６８】
ステップＳ１０２は、第一情報２２及び第二情報２３と第三情報２４（例えば記憶部１７に記憶されている）とを比較するステップである。
ステップＳ１０２では、記憶部１７は、処置具２の第一情報２２と操作入力部１１の第二情報２３とが第三情報２４に収載されているか否かを判定するために、処置具２を動作させることができる操作入力部１１のリスト（第三情報２４）を参照する。
これでステップＳ１０２は終了し、ステップＳ１０３に進む。
【００６９】
ステップＳ１０３は、第一情報２２、第二情報２３、及び第三情報２４に基づいて、対応付け可能な組み合わせが存在するか否かを判定するステップである。
ステップＳ１０３では、対応付け可能な組み合わせが存在している場合には後述するステップＳ１０４（「自動接続１」）へ進み、対応付け可能な組み合わせが存在していない場合にはステップＳ１０５へ進む。
【００７０】
ステップＳ１０４は、対応付け可能な組み合わせとなる処置具２と操作入力部１１とを接続し、さらに操作入力部１１の方向スイッチ１２及び開閉スイッチ１９を処置部３や関節部４等の動作要素に対応づけるステップである。ステップＳ１０４における具体的な処理の流れは後述する。
これでステップＳ１０４は終了し、ステップＳ１０３に進む。すなわち、ステップＳ１０４は、対応付け可能な組み合わせがなくなるまで繰り返される。
【００７１】
ステップＳ１０５は、対応付け可能な組み合わせがないとステップＳ１０３において判定されたときに開始される。
ステップＳ１０５では、処置具２を制御可能であり未接続の操作入力部１１の有無を検出する。すなわち、制御部１５に取り付けられているが処置具２に対して接続されていない操作入力部１１がある場合にはステップＳ１０６へ進み、制御部１５に取り付けられているが処置具２に接続されていない操作入力部１１がない場合にはステップＳ１１０へ進む。
【００７２】
ステップＳ１０６は、制御部１５に取り付けられているが処置具２に対して接続されていない操作入力部１１について、処置具２に対する接続方法を判定するステップである。
ステップＳ１０６では、操作者Ｏｐからの入力に基づいて、あるいは自動接続の可能性の有無に基づいて、後述するステップＳ１０７（「自動接続２」）あるいは後述するステップＳ１０８（「手動接続」）のいずれかが実行される。
【００７３】
ステップＳ１０７は、対応付け可能な組み合わせではないが処置具２を制御可能な操作入力部１１に対して、処置具２と操作入力部１１とを接続し、さらに可能な範囲で方向スイッチ１２及び開閉スイッチ１９の対応付けを行うステップである。ステップＳ１０７における処理の流れの詳細は後述する。
これでステップＳ１０７は終了し、ステップＳ１０９に進む。
【００７４】
ステップＳ１０８は、対応付け可能な組み合わせではないが処置具２を制御可能な操作入力部１１に対して、処置具２と操作入力部１１とを接続し、さらに、操作者Ｏｐによる対応付けの入力に基づいて方向スイッチ１２及び開閉スイッチ１９の対応付けを行うステップである。ステップＳ１０８における処理の流れの詳細は後述する。
これでステップＳ１０８は終了し、ステップＳ１０９に進む。
【００７５】
ステップＳ１０９は、未接続の処置具２の有無を判定するステップである。
ステップＳ１０９では、未接続の処置具２が存在する場合にはステップＳ１０５へ進み、未接続の処置具２がない場合にはステップＳ１１０へ進む。すなわち、上記のステップＳ１０５からステップＳ１０８までの各ステップは、未接続の処置具２が検出されなくなるまで繰り返される。
【００７６】
ステップＳ１１０は、未接続の処置具２又は操作入力部１１の有無を判定するステップである。
ステップＳ１１０では、処置具２または操作入力部１１が未接続状態である場合に、操作者Ｏｐにエラーメッセージを示すためにステップＳ１１１へ進む。処置具２または操作入力部１１が未接続状態でない場合には、制御部１５に接続された全ての処置具２を制御可能であり、余剰の操作入力部１１がないのでステップＳ１１２へ進む。
【００７７】
ステップＳ１１１は、制御できない処置具２がある、あるいは、余剰の操作入力部１１がある場合に、これらをエラーメッセージとして操作者Ｏｐに提示するステップである。
ステップＳでは、エラーメッセージを提示し、そのまま設定を続行する、制御できない処置具２を無効化あるいは取り外す、余剰の操作入力部１１を無効化あるいは取り外す、等の作業を操作者Ｏｐに促す。
これでステップＳ１１１は終了し、ステップＳ１１２に進む。
【００７８】
ステップＳ１１２は、操作入力部１１の各方向スイッチ１２及び開閉スイッチ１９が処置具２のどの動作要素に対応しているのかを操作者Ｏｐに提示するステップである。なお、ステップＳ１１２においては、方向スイッチ１２及び開閉スイッチ１９と動作要素との対応関係を変更する入力を受け付けてもよい。
これでステップＳ１１２は終了し、医療システム１の設定は終了し、医療システム１が使用可能となる。
【００７９】
次に、上記ステップＳ１０４（「自動接続１」）の流れについて説明する。
図６に示すステップＳ２０１は、上記ステップＳ１０３から分岐されて開始されるステップであり、対応付け可能な処置具２と操作入力部１１とを接続する。処置具２と操作入力部１１とが接続されることにより、処置具２と操作入力部１１との間に、１対１の対応関係が生じる。
これでステップＳ２０１は終了し、ステップＳ２０２に進む。
【００８０】
ステップＳ２０２は、上記ステップＳ２０１において１対１の対応関係が設定された処置具２と操作入力部１１とに対して、操作入力部１１の方向スイッチ１２及び開閉スイッチ１９を処置具２の処置部３や関節部４等の動作要素に対応付ける。一例を挙げると、ステップＳ２０２では、方向スイッチ１２及び開閉スイッチ１９のオンオフと、駆動部１０のモータのオンオフあるいは動作方向との対応付けが行われ、対応付けの結果は記憶部１７に記憶される。
ステップＳ２０２における対応付けは、たとえば操作のしやすさに基づいてあらかじめ記憶部１７に記憶された既定の対応関係による。なお、上記ステップＳ１１２において規定の対応関係から操作者Ｏｐの入力に応じて対応関係が変更されてもよい。
これでステップＳ２０２は終了し、上記ステップＳ１０３に進む。
【００８１】
次に、上記「自動接続２」の流れについて説明する。
図７に示すステップＳ３０１は、上記ステップＳ１０６から分岐されて開始されるステップである。
ステップＳ３０１では、上記ステップＳ１０４における対応付けが行われていない処置具２の１つを制御可能な操作入力部１１が１つ選択され、この操作入力部１１について、処置具２を操作可能な未割当の方向スイッチ１２及び開閉スイッチ１９の有無が判定される。なお、処置具２を操作可能な未割当の方向スイッチ１２及び開閉スイッチ１９が１つも存在しない条件は本実施形態では上記ステップＳ１０５における判定により除外されている。処置具２を操作可能な未割当の方向スイッチ１２が存在する場合にはステップＳ３０２へ進み、処置具２を操作可能な未割当の方向スイッチ１２及び開閉スイッチ１９が存在しない場合にはステップＳ３０５へ進む。
【００８２】
ステップＳ３０２は、未割当の方向スイッチ１２及び開閉スイッチ１９に対して処置具２の動作要素を対応付けるステップである。
ステップＳ３０２では、所定の優先順位あるいはプリセットされた情報に基づいて方向スイッチ１２及び開閉スイッチ１９と処置具２の動作要素との１対１の対応関係を設定する。
これでステップＳ３０２は終了し、ステップＳ３０３に進む。
【００８３】
ステップＳ３０３は、処置具２の各動作要素が操作入力部１１の各方向スイッチ１２及び開閉スイッチ１９に対応付けされているか否かを判定するステップである。
ステップＳ３０３では、処置具２のすべての動作要素が方向スイッチ１２及び開閉スイッチ１９に対応付けられていれば、処置具２を完全な状態で動作させることができることとなるのでこれ以上の対応付けは不要となる。また、ステップＳ３０３では、方向スイッチ１２及び開閉スイッチ１９に対応付けされていない動作要素がある場合には、上記ステップＳ３０１，Ｓ３０２を繰り返してすべての動作要素に対する方向スイッチ１２及び開閉スイッチ１９の割り当てを試みる。
方向スイッチ１２及び開閉スイッチ１９に対して対応付けされていない動作要素がない場合にはステップＳ３０４に進み、方向スイッチ１２及び開閉スイッチ１９に対して対応付けされていない動作要素がある場合にはステップＳ３０１に進む。
【００８４】
ステップＳ３０４は、未割当の方向スイッチ１２及び開閉スイッチ１９を無効化するステップである。
ステップＳ３０４では、対応付けが行われた方向スイッチ１２及び開閉スイッチ１９以外のスイッチは処置具２を動作させるために必要でないので、未割当の方向スイッチ１２及び開閉スイッチ１９に対する入力を無視するように、未割当の方向スイッチ１２及び開閉スイッチ１９をすべて無効化する。
これでステップＳ３０４は終了し、ステップＳ１０９に進む。
【００８５】
ステップＳ３０５は、処置具２を操作可能な未割当の方向スイッチ１２及び開閉スイッチ１９が存在しない条件下で対応付けされていない動作要素があるか否かを判定するステップである。すなわち、ステップＳ３０５は、処置具２が完全に動作するか、それとも処置具２の一部が動作しないかを判定するステップである。
ステップＳ３０５では、対応付けされていない動作要素があると判定された場合にはステップＳ３０６へ進み、対応付けされていない動作要素がないと判定された場合にはステップＳ１０９へ進む。
【００８６】
ステップＳ３０６は、処置具２の一部が動作しない旨の警告を操作者Ｏｐに提示するステップである。
ステップＳ３０６においては、処置具２の一部が動作しない状態のまま設定を継続することを可否の入力を受け付けてもよい。
これでステップＳ３０６は終了し、ステップＳ１０９に進む。
【００８７】
次に、上記「手動接続」の流れについて説明する。
図８に示すステップＳ４０１は、上記ステップＳ１０６から分岐されて開始されるステップである。
ステップＳ４０１では、上記ステップＳ１０４における対応付けが行われていない処置具２の１つを制御可能な操作入力部１１が１つ選択され、この操作入力部１１について、処置具２を操作可能な未割当の方向スイッチ１２及び開閉スイッチ１９の有無が判定される。なお、処置具２を操作可能な未割当の方向スイッチ１２及び開閉スイッチ１９が１つも存在しない条件は本実施形態では上記ステップＳ１０５における判定により除外されている。処置具２を操作可能な未割当の方向スイッチ１２及び開閉スイッチ１９が存在する場合にはステップＳ４０２へ進み、処置具２を操作可能な未割当の方向スイッチ１２及び開閉スイッチ１９が存在しない場合にはステップＳ４０４へ進む。
【００８８】
ステップＳ４０２は、処置具２の動作要素に対する方向スイッチ１２及び開閉スイッチ１９の対応付け、あるいは方向スイッチ１２及び開閉スイッチ１９の無効化について、操作者Ｏｐによる入力を受け付けるステップである。
ステップＳ４０２では、操作者Ｏｐによって、未割当の方向スイッチ１２及び開閉スイッチ１９のうちの１つに対して、処置具２のどの動作要素に対応付けするか、あるいは使用せずに無効化するかの入力が行われる。
これでステップＳ４０２は終了し、ステップＳ４０３に進む。
【００８９】
ステップＳ４０３は、上記ステップＳ４０２における入力に従って方向スイッチ１２及び開閉スイッチ１９の対応付けあるいは無効化をするステップである。
ステップＳ４０３において対応付けあるいは無効化が行われたらステップＳ４０３は終了しステップＳ４０１へ進む。すなわち、ステップＳ４０１からステップＳ４０３は、操作者Ｏｐによって対応付けあるいは無効化がすべての未割当の方向スイッチ１２及び開閉スイッチ１９に対して行われるまで繰り返される。
【００９０】
ステップＳ４０４は、処置具２を操作可能な未割当スイッチが存在していない条件下で対応付けされていない動作要素の有無を判定するステップである。
すなわち、ステップＳ４０４は、処置具２が完全に動作するか、それとも処置具２の一部が動作しないかを判定するステップである。
ステップＳ４０４では、対応付けされていない動作要素があると判定された場合にはステップＳ４０５へ進み、対応付けされていない動作要素がないと判定された場合にはステップＳ１０９へ進む。
【００９１】
ステップＳ４０５は、処置具２の一部が動作しない旨の警告を操作者Ｏｐに提示するステップである。
ステップＳ４０５においては、処置具２の一部が動作しない状態のまま設定を継続することを可否の入力を受け付けてもよい。
これでステップＳ４０５は終了し、ステップＳ１０９に進む。
【００９２】
次に、同型の操作入力部１１が医療システム１に取り付けられることを想定した医療システム１の設定方法について説明する。
図９に示すステップＳ５０１は、処置具２の第一情報２２と操作入力部１１の第二情報２３とを制御部１５に読み込むステップである。
ステップＳ５０１では、たとえば複数の同型の操作入力部１１が存在する場合には、操作入力部１１の検出順に固有の識別子を付与する等の方法により、複数の操作入力部１１を区別して認識する。
これでステップＳ５０１は終了し、ステップＳ５０２に進む。
【００９３】
ステップＳ５０２は、第一情報２２及び第二情報２３と、記憶部１７に記憶された第三情報２４とを比較するステップである。
ステップＳ５０２は、上記ステップＳ１０２と同様である。
これでステップＳ５０２は終了し、ステップＳ５０３に進む。
【００９４】
ステップＳ５０３は、上記ステップＳ１０３と同様の判定を行うステップである。ステップＳ５０３において対応付け可能な組み合わせがある場合には後述するステップＳ５０４（「自動接続３」）へ進み、対応付け可能な組み合わせがない場合にはステップＳ５０５へ進む。
【００９５】
ステップＳ５０４は、同型の操作入力部１１が医療システム１の制御部１５に接続される可能性を考慮した接続をするステップである。
ステップＳ５０４における接続の流れの詳細は後述する。
これでステップＳ５０４は終了し、ステップＳ５０３に進む。すなわち、対応付け可能な組み合わせがなくなるまでステップＳ５０３，ステップＳ５０４が繰り返される。
【００９６】
ステップＳ５０５は、上記ステップＳ１０５と同様に、対応付け可能な組み合わせとして対応情報に収載されていないが処置具２を制御可能な操作入力部１１を検出するステップである。ステップＳ５０５において処置具２を制御可能な操作入力部１１が検出された場合にはステップＳ５０６へ進み、処置具２を制御可能な操作入力部１１が検出されなかった場合にはステップＳ５１４へ進む。
【００９７】
ステップＳ５０６は、対応付けがされなかった操作入力部１１が複数ある場合にこれらの操作入力部１１のなかに同型の操作入力部１１があるか否かを判定するステップである。
ステップＳ５０６では、同型の操作入力部１１がある場合にはステップＳ５０７へ進み、同型の操作入力部１１がない場合にはステップＳ５１０へ進む。
【００９８】
ステップＳ５０７は、同型の操作入力部１１のうちのどれについて処置具２への接続を試みるかを選択するステップである。
ステップＳ５０７では、上記ステップＳ５０１において同型の複数の操作入力部１１が区別されているので、所定の優先順位により順に自動的に処置具２に接続する旨を操作者Ｏｐに提示する。ステップＳ５０７において、同型の複数の操作入力部１１について操作者Ｏｐが特定の操作入力部１１を指定することを許容している。自動的に処置具２を接続する場合にはステップＳ５０８へ進み、操作者Ｏｐによる操作入力部１１の指定があった時にはステップＳ５０９へ進む。
【００９９】
ステップＳ５０８は、複数の同型の操作入力部１１を所定の優先順に処置具２に接続するモードとするステップである。
ステップＳ５０８では、たとえば、複数の同型の操作入力部１１を所定の優先順に複数の処置具２に接続するためのオーダーを記憶部１７に記憶させる。これにより、後述するステップＳ５１０からステップＳ５１３を経てステップＳ５０７が再度実行されるときには、ステップＳ５０８にて設定されたオーダーにより処置具２への接続がなされる旨、操作者Ｏｐに提示される。
これでステップＳ５０８は終了し、ステップＳ５１０に進む。
【０１００】
ステップＳ５０９は、ステップＳ５０７において指定された操作入力部１１に対して処置具２への接続が試みられるモードとするステップである。
ステップＳ５０９では、後述するステップＳ５１０からステップＳ５１３を経てステップＳ５０７が再度実行されるときには、次に処置具２と接続する操作入力部１１の指定、あるいは自動的な接続の選択肢が操作者Ｏｐに提示される。
これでステップＳ５０９は終了し、ステップＳ５１０に進む。
【０１０１】
ステップＳ５１０，Ｓ５１１，Ｓ５１２，Ｓ５１３，Ｓ５１４，Ｓ５１５，及びステップＳ５１６は、上記ステップＳ１０６，Ｓ１０７，Ｓ１０８，Ｓ１０９，Ｓ１１０，Ｓ１１１，及びステップＳ１１２にそれぞれ対応するステップである。
ステップＳ５１０，Ｓ５１１，Ｓ５１２，Ｓ５１３，Ｓ５１４，Ｓ５１５，及びステップＳ５１６では、上記ステップＳ５０８において設定されたオーダーの１番目、あるいは上記ステップＳ５０９において指定された操作入力部１１に対して、処置具２への接続（上記「自動接続２」あるいは「手動接続」）が行われる。
【０１０２】
次に、上記ステップＳ５０４「自動接続３」の流れについて説明する。
図１０に示すステップＳ６０１は、対応付け可能な操作入力部１１があるとステップＳ５０３において判定された場合にステップＳ５０３から分岐されて開始されるステップである。
ステップＳ６０１では、対応付け可能な操作入力部１１が複数ある場合にこれらの操作入力部１１のなかに同型の操作入力部１１があるか否かを判定する。ステップＳ６０１では、同型の操作入力部１１がある場合にはステップＳ６０２へ進み、同型の操作入力部１１がない場合にはステップＳ６０５へ進む。
【０１０３】
ステップＳ６０２は、同型の操作入力部１１のうちのどれについて処置具２への接続を試みるかを選択するステップである。
ステップＳ６０２では、上記ステップＳ５０１において同型の複数の操作入力部１１が区別されているので、所定の優先順位により順に自動的に処置具２に接続する旨を操作者Ｏｐに提示する。ステップＳ６０２において、同型の複数の操作入力部１１について操作者Ｏｐが特定の操作入力部１１を指定することを許容している。自動的に処置具２を接続する場合にはステップＳ６０３へ進み、操作者Ｏｐによる操作入力部１１の指定があった時にはステップＳ６０４へ進む。
【０１０４】
ステップＳ６０３は、複数の同型の操作入力部１１を所定の優先順に処置具２に接続するモードとするステップである。
ステップＳ６０３では、たとえば、複数の同型の操作入力部１１を所定の優先順に複数の処置具２に接続するためのオーダーを記憶部１７に記憶させる。これにより、後述するステップＳ６０６からステップＳ５０３を経てステップＳ６０２が再度実行されるときには、ステップＳ６０３にて設定されたオーダー順に処置具２への接続がなされる旨、操作者Ｏｐに提示される。
これでステップＳ６０３は終了し、ステップＳ６０６に進む。
【０１０５】
ステップＳ６０４は、ステップＳ６０２において指定された操作入力部１１に対して処置具２への接続が試みられるモードとするステップである。
ステップＳ６０４では、後述するステップＳ６０６からステップＳ５０３を経てステップＳ６０２が再度実行されるときには、次に処置具２と接続する操作入力部１１の指定、あるいは自動的な接続の選択肢が操作者Ｏｐに提示される。
これでステップＳ６０４は終了し、ステップＳ６０６に進む。
【０１０６】
ステップＳ６０５は、対応付け可能な操作入力部１１がある条件下において同型の未接続の操作入力部１１が存在しない場合に、対応付け可能な操作入力部１１を処置具２に接続するステップである。
ステップＳ６０５において操作入力部１１が処置具２に接続されたらステップＳ６０５は終了してステップＳ６０６へ進む。
【０１０７】
ステップＳ６０６は、上記ステップＳ２０２と同様に操作入力部１１の各方向スイッチ１２及び開閉スイッチ１９を処置具２の動作要素に対応付けるステップである。
これでステップＳ６０６は終了し、ステップＳ５０３に進む。
【０１０８】
次に、上記ステップＳ５０４「自動接続３」の同型の処置具が複数ある場合について説明する。
図１１に示すステップＳ７０１は、対応付け可能な操作入力部１１があるとステップＳ５０３において判定された場合にステップＳ５０３から分岐されて開始されるステップである。
ステップＳ７０１では、対応付け可能な処置具２が複数ある場合にこれらの処置具２のなかに同型の処置具２があるか否かを判定する。ステップＳ７０１では、同型の処置具２がある場合にはステップＳ７０２へ進み、同型の処置具２がない場合にはステップＳ７０５へ進む。
【０１０９】
ステップＳ７０２は、同型の処置具２のうちのどれについて操作入力部１１への接続を試みるかを選択するステップである。
ステップＳ７０２では、上記ステップＳ５０１において同型の複数の処置具２が区別されているので、所定の優先順位により順に自動的に操作入力部１１に接続する旨を操作者Ｏｐに提示する。ステップＳ７０２において、同型の複数の処置具２について操作者Ｏｐが特定の処置具２を指定することを許容している。自動的に操作入力部１１を接続する場合にはステップＳ７０３へ進み、操作者Ｏｐによる処置具２の指定があった時にはステップＳ７０４へ進む。
【０１１０】
ステップＳ７０３は、複数の同型の処置具２を所定の優先順に操作入力部１１に接続するモードとするステップである。
ステップＳ７０３では、たとえば、複数の同型の処置具２を所定の優先順に複数の操作入力部１１に接続するためのオーダーを記憶部１７に記憶させる。これにより、後述するステップＳ７０６からステップ５０３を経てステップ７０２が再度実行されるときには、ステップＳ７０３にて設定されたオーダー順に操作入力部１１への接続がなされる旨、操作者Ｏｐに提示される。
これでステップＳ７０３は終了し、ステップＳ７０６に進む。
【０１１１】
ステップＳ７０４は、ステップＳ７０２において指定された処置具２に対して操作入力部１１への接続が試みられるモードとするステップである。
ステップＳ７０４では、後述するステップＳ７０６からステップ５０３を経てステップＳ７０２が再度実行されるときには、次に操作入力部１１と接続する処置具２の指定、あるいは自動的な接続の選択肢が操作者Ｏｐに提示される。
これでステップＳ７０４は終了し、ステップＳ７０６に進む。
【０１１２】
ステップＳ７０５は、対応付け可能な処置具２がある条件下において同型の未接続の処置具２が存在しない場合に、対応付け可能な処置具２を操作入力部１１に接続するステップである。
ステップＳ７０５において処置具２が操作入力部１１に接続されたらステップＳ７０５は終了してステップＳ７０６へ進む。
【０１１３】
ステップＳ７０６は、上記ステップＳ２０２と同様に操作入力部１１の各方向スイッチ１２及び開閉スイッチ１９を処置具２の動作要素に対応付けるステップである。
これでステップＳ７０６は終了し、ステップＳ５０３に進む。
【０１１４】
以上、本発明の実施形態について図面を参照して詳述したが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等も含まれる。
また、上述の各実施形態及び各変形例において示した構成要素は適宜に組み合わせて構成することが可能である。
【符号の説明】
【０１１５】
１  医療システム
２  処置具
３  処置部（動作要素）
４  関節部（動作要素）
５  挿入部
６  処置具コネクタ
７  バーコード
１０  駆動部
１１  操作入力部
１２  方向スイッチ
１３  操作入力部コネクタ
１４  メモリ（記憶素子）
１５  制御部
１６  情報取得部
１７  記憶部
１８  対応接続部
１９  開閉スイッチ
２０Ａ，２０Ｂ  コネクタ
２１Ａ，２１Ｂ  コネクタ
２２  第一情報
２３  第二情報
２４  第三情報
２５  手術台
２６  スレーブ制御回路
２７  マスター処理回路
２８  画像処理回路
２９  ディスプレイ
３０  設定操作部
３１  内視鏡
【図１】
2016002280.tif 000003
【図２】
2016002280.tif 000004
【図３】
2016002280.tif 000005
【図４】
2016002280.tif 000006
【図５】
2016002280.tif 000007
【図６】
2016002280.tif 000008
【図７】
2016002280.tif 000009
【図８】
2016002280.tif 000010
【図９】
2016002280.tif 000011
【図１０】
2016002280.tif 000012
【図１１】
2016002280.tif 000013