(57)【要約】【課題】信号機の現示が変化する周期を正確に取得する技術の提供。【解決手段】信号交差点を通過した通行者の挙動を時刻毎に示すプローブ情報を取得するプローブ情報取得手段と、前記信号機の現示が変化する周期として複数の仮想周期を設定し、前記仮想周期での前記挙動の周期性を評価する周期性評価手段と、前記挙動が最も周期的である場合の前記仮想周期を前記信号機の現示が変化する周期として取得する信号周期取得手段と、を備える信号周期解析システムを構成する。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
信号交差点を通過した通行者の挙動を時刻毎に示すプローブ情報を取得するプローブ情報取得手段と、
前記信号機の現示が変化する周期として複数の仮想周期を設定し、前記仮想周期での前記挙動の周期性を評価する周期性評価手段と、
前記挙動が最も周期的である場合の前記仮想周期を前記信号機の現示が変化する周期として取得する信号周期取得手段と、
を備える信号周期解析システム。
【請求項２】
前記周期性評価手段は、
前記仮想周期の長さの複数の期間であって、時間軸上で前記仮想周期の整数倍の長さだけ離れた複数の前記期間についての前記挙動を、前記仮想周期と同一の長さの単一期間内へシフトさせた場合に、同一の進行方向についての前記挙動が時間軸上で連続する度合いが高いほど前記挙動の周期性が高いと評価する、
請求項１に記載の信号周期解析システム。
【請求項３】
前記周期性評価手段は、
前記仮想周期の長さの複数の期間であって、時間軸上で連続する複数の前記期間における前記挙動が、シフト後の前記単一期間内において時間軸上で連続する度合いが高いほど前記挙動の周期性が高いと評価する、
請求項２に記載の信号周期解析システム。
【請求項４】
前記挙動は、前記信号交差点における前記通行者の進行方向である、
請求項１〜請求項３のいずれかに記載の信号周期解析システム。
【請求項５】
前記周期性評価手段は、
前記進行方向で前記信号交差点から退出した退出時刻に基づいて、前記進行方向の周期性を評価する、
請求項１〜請求項４のいずれかに記載の信号周期解析システム。
【請求項６】
前記周期性評価手段は、
既定時間帯毎の前記挙動に基づいて前記仮想周期での前記挙動の周期性を評価し、
前記信号周期取得手段は、
前記既定時間帯毎に前記信号機の現示が変化する周期を取得する、
請求項１〜請求項５のいずれかに記載の信号周期解析システム。
【請求項７】
信号交差点を通過した通行者の挙動を時刻毎に示すプローブ情報を取得するプローブ情報取得工程と、
前記信号機の現示が変化する周期として複数の仮想周期を設定し、前記仮想周期での前記挙動の周期性を評価する周期性評価工程と、
前記挙動が最も周期的である場合の前記仮想周期を前記信号機の現示が変化する周期として取得する信号周期取得工程と、
を含む信号周期解析方法。
【請求項８】
信号交差点を通過した通行者の挙動を時刻毎に示すプローブ情報を取得するプローブ情報取得機能と、
前記信号機の現示が変化する周期として複数の仮想周期を設定し、前記仮想周期での前記挙動の周期性を評価する周期性評価機能と、
前記挙動が最も周期的である場合の前記仮想周期を前記信号機の現示が変化する周期として取得する信号周期取得機能と、
をコンピュータに実現させる信号周期解析プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、信号機の現示が変化する周期を取得する信号周期解析システム、方法およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両から送信されるプローブ情報を利用して信号機の変化に関する情報を解析する技術が知られている。例えば、特許文献１においては、移動体が赤信号により停止してから信号機が青信号になるまでの待ち時間の平均値を取得し、表示する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−６７１２８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来、車両から送信されるプローブ情報に基づいて信号機の現示が変化する周期を正確に取得することができなかった。例えば、特許文献１においては、移動体が赤信号により停止してから信号機が青信号になるまでの待ち時間の平均値を取得している。しかし、停止タイミングと赤信号への変化タイミングは必ずしも一致しない。また、移動開始タイミングと青信号への変化タイミングは必ずしも一致しない。従って、待ち時間の平均値を取得しても信号機の現示が変化する周期を正確に取得することはできない。
本発明は、上記課題にかんがみてなされたもので、信号機の現示が変化する周期を正確に取得する技術の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記の目的を達成するため、信号周期解析システムは、信号交差点を通過した通行者の挙動を時刻毎に示すプローブ情報を取得するプローブ情報取得手段と、信号機の現示が変化する周期として複数の仮想周期を設定し、仮想周期での挙動の周期性を評価する周期性評価手段と、挙動が最も周期的である場合の仮想周期を信号機の現示が変化する周期として取得する信号周期取得手段と、を備える。
【０００６】
また、上記の目的を達成するため、信号交差点を通過した通行者の挙動を時刻毎に示すプローブ情報を取得するプローブ情報取得工程と、信号機の現示が変化する周期として複数の仮想周期を設定し、仮想周期での挙動の周期性を評価する周期性評価工程と、挙動が最も周期的である場合の仮想周期を信号機の現示が変化する周期として取得する信号周期取得工程と、を含む信号周期解析方法が構成される。
【０００７】
さらに、上記の目的を達成するため、信号交差点を通過した通行者の挙動を時刻毎に示すプローブ情報を取得するプローブ情報取得機能と、信号機の現示が変化する周期として複数の仮想周期を設定し、仮想周期での挙動の周期性を評価する周期性評価機能と、挙動が最も周期的である場合の仮想周期を信号機の現示が変化する周期として取得する信号周期取得機能と、をコンピュータに実現させる信号周期解析プログラムが構成される。
【０００８】
すなわち、通行者の挙動は信号の現示の影響下にあるため、プローブ情報が示す通行者の挙動が周期的である場合、当該周期が信号機の現示が変化する周期であると見なすことができる。そこで、信号周期解析システム、方法、プログラムでは、プローブ情報が示す通行者の挙動の周期性を複数の仮想周期で評価し、最も周期的である仮想周期を信号機の現示が変化する周期として取得する。従来技術のように、特定の挙動が発生したタイミングを周期の開始時点または終了時点であると見なす構成においては、特定の挙動が発生したタイミングが周期に同期していなければ解析結果としての周期が不正確になる。
【０００９】
しかし、本発明にかかる信号周期解析システム、方法、プログラムにおいては、特定の挙動が発生したタイミングを周期の開始時点または終了時点と見なしているのではなく、仮想周期において挙動が周期性であるか否かを評価することによって周期を決定している。従って、任意の挙動が周期的であれば信号の現示が変化する周期を取得することができ、周期の開始時点や終了時点を決定づける特定の挙動を決める必要はない。このため、特定の挙動が発生したタイミングを周期の開始時点または終了時点と見なす構成と比較して、信号機の現示が変化する周期を正確に取得することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】信号周期解析システムを示す図である。
【図２】信号周期解析処理を示すフローチャートである。
【図３】（３Ａ）はある時間帯の信号交差点進入直前の道路区間を示す図であり、（３Ｂ）は信号交差点の周辺の道路を示す図であり、（３Ｃ）（３Ｄ）はシフト後の単一期間内の分布を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）信号周期解析システムの構成：
（２）信号周期解析処理：
（３）他の実施形態：
【００１２】
（１）信号周期解析システムの構成：
図１は、本発明にかかる信号周期解析システムの構成を示す図である。信号周期解析システム１０は、ＣＰＵ，ＲＡＭ，ＲＯＭ等を備える制御部２０、記録媒体３０を備えており、記録媒体３０やＲＯＭに記憶されたプログラムを制御部２０で実行することが可能である。本実施形態においては、このプログラムとして信号周期解析プログラム２１を実行可能である。また、信号周期解析システム１０は、通信部４０を備えている。当該通信部４０は、車両Ｃが備える通信装置と通信を行う回路を備えており、制御部２０は、通信部４０を介して当該通信装置が送信するプローブ情報を取得することができる。
【００１３】
制御部２０は、信号周期解析プログラム２１を実行して当該通信部４０を利用しつつ道路区間の終了地点に存在する信号機において現示が変化する周期を特定する。このために、信号周期解析プログラム２１は、プローブ情報取得部２１ａと周期性評価部２１ｂと信号周期取得部２１ｃとを備えている。プローブ情報取得部２１ａは、信号交差点を通過した通行者の挙動を時刻毎に示すプローブ情報を取得する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。
【００１４】
本実施形態において、車両Ｃは、信号交差点を通過した場合に、当該信号交差点を通過する直前に走行していた道路区間と当該道路区間からの退出時刻とを示すプローブ情報を生成し、信号周期解析システム１０に対して送信する。すなわち、本実施形態においては、通行者の挙動として、信号交差点の通過直前に走行していた道路区間を示す情報が利用され、当該道路区間と当該道路区間からの退出時刻とが対応づけられたプローブ情報が車両Ｃから送信される。
【００１５】
なお、信号交差点の通過直前に走行していた道路区間を示す情報は、信号交差点での通行者の進行方向を示していると見なすことも可能である。すなわち、信号交差点における信号機では、通常、信号交差点に接続された所定の道路からの進入のみを許可し、他の道路からの進入を禁止する。例えば、十字路においては、延長線上にある２個の道路からの信号交差点への進入が許可され、各道路に垂直な道路からの進入は禁止される。従って、信号交差点の通過直前に走行していた道路はある時刻において通過が許可されていた進行方向を示しているといえる。
【００１６】
そこで、本実施形態において、車両Ｃは信号交差点を通過する直前に走行していた道路区間と当該道路区間からの退出時刻とを示すプローブ情報を送信するように構成されている。なお、本実施形態において、プローブ情報を送信する車両Ｃは複数存在する。従って、制御部２０が、プローブ情報取得部２１ａの処理によってプローブ情報を取得し、記録媒体３０に記録する（図１に示すプローブ情報３０ａ）ことにより、複数の車両Ｃの挙動を示すプローブ情報をデータベース化することができる。
【００１７】
周期性評価部２１ｂは、信号機の現示が変化する周期として複数の仮想周期を設定し、仮想周期での挙動の周期性を評価する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。すなわち、制御部２０は、プローブ情報３０ａとして蓄積された情報の中から同一の信号交差点を通過した車両Ｃのプローブ情報を解析対象として取得する。また、制御部２０は、解析対象のプローブ情報が示す道路区間（信号交差点通過直前に走行していた道路区間）を挙動として取得し、各道路区間と退出時刻と対応づけて、退出時刻毎の道路区間をサンプルとする。さらに、制御部２０は、信号機の現示が変化する周期が仮想周期であると仮定し、時系列のサンプルが当該仮想周期で周期的であるか否かを評価する。制御部２０は、当該評価を複数の仮想周期について実行する。
【００１８】
信号周期取得部２１ｃは、挙動が最も周期的である場合の仮想周期を信号機の現示が変化する周期として取得する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。すなわち、通行者の挙動は信号の現示の影響下にあるため、プローブ情報が示す信号交差点進入直前の道路区間が周期的である場合、当該周期が信号機の現示が変化する周期であると見なすことができる。そこで、制御部２０は、複数の仮想周期のそれぞれにおける周期性の中で、最も高い周期性であった仮想周期を信号機の現示が変化する周期として取得する。周期が取得されると、制御部２０は、周期を示す情報を信号周期情報３０ｂとして記録媒体３０に記録する。
【００１９】
従来技術のように、特定の挙動が発生したタイミングを周期の開始時点または終了時点であると見なす構成においては、特定の挙動が発生したタイミングが周期に同期していなければ解析結果としての周期が不正確になる。しかし、本実施形態においては、特定の挙動が発生したタイミングを周期の開始時点または終了時点と見なしているのではなく、挙動としての信号交差点進入直前の道路区間の分布の周期性を評価することによって周期を決定している。従って、信号交差点進入直前の道路区間の分布が周期的であれば信号の現示が変化する周期を取得することができ、周期の開始時点や終了時点を決定づける特定の挙動を決める必要はない。このため、特定の挙動が発生したタイミングを周期の開始時点または終了時点と見なす構成と比較して、信号機の現示が変化する周期を正確に取得することができる。
【００２０】
なお、以上のようにして信号機の現示の周期が取得されると、当該周期は種々の態様で利用可能である。例えば、信号周期解析システム１０から利用者（例えば、車両Ｃの利用者等）に信号機毎の周期を示す情報を送信し、利用者が利用する端末（ナビゲーション端末等）に信号機毎の周期を表示させる構成を採用可能である。また、当該端末において、信号機毎の周期に基づいて経路探索のコストを決定する構成を採用してもよいし、信号機毎の周期に基づいて、信号による停止の有無の予想を案内する構成等を採用してもよい。
【００２１】
（２）信号周期解析処理：
次に、本実施形態にかかる信号周期解析処理を詳細に説明する。制御部２０は、プローブ情報取得部２１ａの処理により、通信部４０に対するプローブ情報の送信がなされることを常に監視している。車両Ｃからプローブ情報が送信されると、制御部２０は、通信部４０を介して当該プローブ情報を取得し、記録媒体３０にプローブ情報３０ａを記録する。
【００２２】
このように、プローブ情報取得部２１ａによって制御部２０がプローブ情報３０ａを蓄積する処理を実行する状況と並行して、制御部２０は、図２に示す信号周期解析処理を実行する。当該信号周期解析処理は所定の期間毎に実行される。当該信号周期解析処理において、まず制御部２０は、周期性評価部２１ｂの処理により、処理対象の信号交差点を特定する（ステップＳ１００）。すなわち、道路網は交差点を端点とする複数の道路区間によって構成され、複数の交差点が信号交差点であり、信号交差点の位置は予め判明している。そこで、制御部２０は、全ての信号交差点の中で、処理対象となっていない信号交差点を１個選択し、処理対象として特定する。
【００２３】
次に、制御部２０は、周期性評価部２１ｂの処理により、処理対象の時間帯を特定する（ステップＳ１０５）。すなわち、信号の現示の周期は１種類とは限らず、一定期間（例えば、一日や１週間等）内で、信号の現示の周期は変化し得る。そこで、本実施形態においては、１時間毎に挙動の周期性を評価する構成が採用されている。このため、制御部２０は、１日２４時間を２４分割して各時間帯について解析を行うこととし、各時間帯の中で処理対象となっていない時間帯を１個選択し、処理対象として特定する。この構成によれば、１時間毎の既定時間帯における信号機の現示周期を定義することが可能になる。
【００２４】
次に、制御部２０は、周期性評価部２１ｂの処理により、処理対象の時間帯における挙動を取得する（ステップＳ１１０）。すなわち、制御部２０は、プローブ情報３０ａとして蓄積された情報の中から、ステップＳ１００で処理対象とされた信号交差点の情報を抽出する。さらに、制御部２０は、抽出された情報の中から、ステップＳ１０５で処理対象とされた時間帯に含まれる退出時刻が対応づけられているプローブ情報を取得する。
【００２５】
次に、制御部２０は、周期性評価部２１ｂの処理により、仮想周期と評価値を初期化する（ステップＳ１１５）。すなわち、本実施形態においては、ステップＳ１２０以降のループ処理で仮想周期と評価値とを変数として利用するため、これらの仮想周期と評価値に初期値を代入する。なお、仮想周期の初期値は、周期の算出が成功するように（例えば、ローカルミニマムに収束しないように）決定されていればよい。評価値の初期値は０である。
【００２６】
次に、制御部２０は、周期性評価部２１ｂの処理により、進行方向毎に挙動を分類する（ステップＳ１２０）。すなわち、本実施形態において制御部２０は、通行者の挙動を進行方向によって解析する。このために、制御部２０は、ステップＳ１１０で取得されたプローブ情報が示す信号交差点進入直前の道路区間を特定し、道路区間と退出時刻と対応づけて、時刻毎の信号交差点進入直前の道路区間を解析対象のサンプルとする。図３Ａは、処理対象の時間帯における時刻毎のサンプルを模式的に示すグラフである。同図３Ａに示すグラフにおいて、横軸は時間、縦軸は信号交差点進入直前の道路区間の度数であり、信号交差点進入直前の道路区間を白または黒の矩形で示している。
【００２７】
なお、本実施形態において制御部２０は、同一の信号の現示で通行が許可される進行方向についてのサンプルを同一のグループに分類している。例えば、図３Ｂに示す信号交差点Ｉにおいて、信号のある現示において道路Ｒ1、Ｒ3から信号交差点Ｉへの進入が許可され、他の現示において道路Ｒ2、Ｒ4から信号交差点Ｉへの進入が許可される場合を想定する。この場合、制御部２０は、信号交差点進入直前の道路区間が道路Ｒ1、Ｒ3上の道路区間である場合に各サンプルを同一グループ、例えば、白に分類し、信号交差点進入直前の道路区間が道路Ｒ2、Ｒ4上の道路区間である場合に各サンプルを他のグループ、例えば、黒に分類する。このような分類の結果を時間軸に対してプロットすると、図３Ａに示すようなグラフになる。なお、図３Ａにおいては、処理対象の時間帯の長さをＬとして示している。
【００２８】
次に、制御部２０は、周期性評価部２１ｂの処理により、処理対処の時間帯における退出時刻を仮想周期の整数倍だけシフトさせて単一期間に集約する（ステップＳ１２５）。すなわち、通行者の挙動が周期的である場合、ある時刻における挙動と、時間軸上で仮想周期の整数倍の長さだけ離れた時刻の挙動とが同一であるまたは類似している状態となる。そこで、このような状態であるのか否かを判定するため、制御部２０は、時間軸上で連続する処理対象の時間帯の中から、仮想周期の長さの複数の期間であって、時間軸上で仮想周期の整数倍の長さだけ離れた複数の期間の挙動を取得する。
【００２９】
例えば、図３Ａに示す例において、仮想周期の長さがＴ1である場合、制御部２０は、時刻ｔ1を始点として期間Ｔ1毎に時間の区切り（時刻ｔ2，ｔ3，ｔ4，ｔ5，ｔ6）を設定し、各区切りを始点および終点とした複数の期間についての挙動（信号交差点進入直前の道路区間を示す情報）を取得する。仮想周期の長さの複数の期間が取得されると、制御部２０は、各期間の挙動を、仮想周期と同一の長さの単一期間内へシフトさせる。図３Ｃは、図３Ａに基づいて得られた各期間（時刻ｔ1〜ｔ2、時刻ｔ2〜ｔ3、時刻ｔ3〜ｔ4、時刻ｔ4〜ｔ5、時刻ｔ5〜ｔ6の各期間）を、単一期間である時刻ｔ1〜ｔ2の期間にシフトさせた度数分布を示している。以上のように、時間軸上で連続する期間を処理対象の時間帯から複数個抽出し、周期性を評価する構成によれば、時間軸上で仮想周期よりも長い連続した期間としての時間帯内で、信号機の現示が変化する周期が周期的であるか否かを判定することが可能になる。
【００３０】
次に、制御部２０は、進行方向の変化数を評価値として取得する（ステップＳ１３０）。すなわち、仮想周期が信号の現示の周期と一致している場合、特定の周期で現れる挙動は常に単一期間内の特定のタイミングにシフトされる。一方、仮想周期が信号の現示の周期と一致していない場合、特定の周期で現れる異なる挙動が単一期間内の同一タイミングへシフトされる。
【００３１】
従って、シフト後の単一期間内で、同一の進行方向についての挙動が時間軸上で連続する度合いが高いほど（異なる進行方向についての挙動が異なる期間の分布としてきれいに分かれている度合いが高いほど）前記挙動の周期性が高いと評価することが可能になる。そこで、本実施形態において、制御部２０は、シフト後の単一期間内の度数を時系列で解析し、ある進行方向の度数が現れる時間範囲から他の進行方向の度数が現れる時間範囲に変化した場合、進行方向の変化数をインクリメントする。当該インクリメントする処理がシフト後の単一期間について終了すると、制御部２０は、得られた値を評価値として取得する。
【００３２】
例えば、図３Ｃに示す例においては、時刻ｔc1以前の範囲に図において白で示された進行方向の度数が分布し、時刻ｔc1以後の範囲に図において黒で示された進行方向の度数が分布する。また、時刻ｔc2以前の範囲に図において黒で示された進行方向の度数が分布し、時刻ｔc2以後の範囲に図において白で示された進行方向の度数が分布する。従って、この例においては、変化数が２である。
【００３３】
なお、同一時刻において異なる進行方向のサンプルが併存する場合、各種の統計的な処理を行ってよい。本実施形態においては、一方が他方よりも所定比率以上多い場合に当該時刻のサンプルが一方の進行方向のみであると見なし、一方が他方と同程度の比率である場合に分布不明と見なす。また、ここでは、シフト後の単一期間（時刻ｔ1〜ｔ2の期間）内で異なる進行方向についてのグループが異なる期間の分布となるようにきれいに分かれているか否かを判定することができればよく、他にも種々の手法、例えば、ソフトマージンサポートベクターマシンで分類面を求めた際のマージンを用いる手法等を採用してもよい。
【００３４】
次に、制御部２０は、信号周期取得部２１ｃの処理により、評価値が最小値となったか否かを判定し（ステップＳ１３５）、ステップＳ１４０において評価値が最小値となったと判定された場合、制御部２０は、信号周期取得部２１ｃの処理により、仮想周期を周期の候補として記録する（ステップＳ１４０）。すなわち、制御部２０は、ステップＳ１２０〜Ｓ１５０において異なる仮想周期における評価値の算出を繰り返すが、この過程で評価値が過去最小となった場合、処理中の仮想周期を信号の現示が変化する周期の候補であると見なし、ＲＡＭに記録する。
【００３５】
次に、制御部２０は、周期性評価部２１ｂの処理により、仮想周期を更新する（ステップＳ１４５）。すなわち、制御部２０は、直前まで実行していた処理における仮想周期の値を他の値に設定する。ここでは、種々の方法で変更後の仮想周期の値を設定することができ、例えば、疑似焼きなまし法など、種々の最適化手法を利用することができる。むろん、ステップＳ１４０において、評価値が最小値であると判定された場合と、判定されていない場合とで仮想周期の値の更新量を変化させてもよい。
【００３６】
次に、制御部２０は、周期性評価部２１ｂの処理により、処理対象の時間帯における周期の最適化処理の終了条件が充足されたか否かを判定する（ステップＳ１５０）。すなわち、処理対象の時間帯における周期の最適化処理の終了条件は、予め定められている。例えば、仮想周期の変更回数や評価値の収束度合い等によって終了条件が決められている。そこで、制御部２０は、当該予め決められた終了条件が充足されたか否かを判定する。
【００３７】
ステップＳ１５０において、終了条件が充足されたと判定されない場合、制御部２０は、ステップＳ１４５で更新された仮想周期を利用して再びステップＳ１２０以降の処理、すなわち、評価値に基づく周期性の評価処理を繰り返す。図３Ｄは、仮想周期が図３Ａに示すＴ2であった場合のシフト後の単一期間（時刻ｔ1〜ｔ22の期間）を示す図である。当該図３Ｄに示す例においては、黒で示された進行方向の度数と白で示された進行方向の度数が混在し、時系列において黒の分布から白（または不明）に変化する時刻や白の分布から黒（または不明）に変化する時刻、分布不明の状態から白または黒の分布に変化する時刻が多く存在する。従って、図３Ｃと比較して進行方向の変化数が多い。このため、仮想周期がＴ2である場合において、ステップＳ１３５で制御部２０は、評価値が最小であるとは判定しない。
【００３８】
ステップＳ１５０において、終了条件が充足されたと判定された場合、制御部２０は、信号周期取得部２１ｃの処理により、周期の候補を処理対象の時間帯の周期として確定する（ステップＳ１５５）。すなわち、制御部２０は、ステップＳ１４５において最後に記録された周期の候補を、処理対象の時間帯の周期として確定し、当該時間帯に周期を示す情報を対応づけて信号周期情報３０ｂとして記録媒体３０に記録する。
【００３９】
次に、制御部２０は、１日２４時間を構成する全時間帯について処理が終了したか否かを判定し（ステップＳ１６０）、全時間帯について処理が終了したと判定されない場合、ステップＳ１０５以降の処理を繰り返す。ステップＳ１６０において、全時間帯について処理が終了したと判定された場合、制御部２０は、全信号交差点について処理が終了したか否かを判定し（ステップＳ１６０）、全信号交差点について処理が終了したと判定されない場合、ステップＳ１００以降の処理を繰り返す。ステップＳ１６５において、全信号交差点について処理が終了したと判定された場合、制御部２０は、信号周期解析処理を終了する。
【００４０】
（３）他の実施形態：
以上の実施形態は本発明を実施するための一例であり、複数の仮想周期毎に挙動の周期性を評価し、挙動が最も周期的である場合の仮想周期を信号機の現示が変化する周期と定義する限りにおいて、他にも種々の実施形態を採用可能である。
【００４１】
例えば、プローブ情報を送信する車両Ｃは乗用車に限定されず、自転車等であってもよい。むろん、車両Ｃは、自動運転される車両であってもよい。さらに、プローブ情報は車両以外の通行者、例えば、歩行者の挙動を示す情報であってもよい。この場合、歩行者が利用する携帯端末からプローブ情報を信号周期解析システム１０に送信する構成等が採用される。さらに、プローブ情報は、同一道路区間上の進行方向毎に解析されてもよい。すなわち、道路区間の両端に信号機が存在し、各信号機の周期が異なり得る場合には、進行方向毎に解析されると好ましい。
【００４２】
プローブ情報取得手段は、信号交差点を通過した通行者の挙動を時刻毎に示すプローブ情報を取得することができればよい。すなわち、通行者の挙動の時間周期性を解析できるように、挙動と時刻とが対応づけられた情報がプローブ情報として取得されればよい。ここで、信号交差点は、信号機が設置された交差点である。すなわち、当該交差点を通過した通行者の挙動は信号機の現地の影響下にあるため、プローブ情報取得手段は、当該信号交差点での挙動を時刻毎に示すプローブ情報を取得する。
【００４３】
挙動は、信号機の現示の影響を受ける挙動であればよく、通行者の動作を示す情報（信号交差点における通行者の進行方向や速度、加速度、旅行時間等）であってもよいし、通行者の行為を示す情報（アクセル操作やブレーキ操作等）であってもよく、種々の挙動をプローブ情報に含め、解析対象とすることができる。なお、信号交差点における通行者の進行方向は、種々の手法で定義可能である。例えば、所定の座標系を基準としたベクトル、信号交差点通過前、通過後、または通過前および通過後に走行していた道路区間、通行者としての車両の操舵角等によって定義することが可能である。
【００４４】
周期性評価手段は、信号機の現示が変化する周期として複数の仮想周期を設定し、仮想周期での挙動の周期性を評価することができればよい。すなわち、周期性評価手段は、信号機の現示が変化する周期が仮想周期であると仮定した場合に、プローブ情報が示す挙動が当該仮想周期で周期的であるか否かを評価することができればよい。周期性の評価手法としては、種々の手法を想定可能である。例えば、時系列の挙動の変化において仮想周期で同一または類似した挙動が現れる度合いが高いほど周期性が高いと評価する構成等を採用可能である。
【００４５】
なお、挙動の周期性は、挙動自体によって評価されてもよいし、挙動を間接的に示す量（例えば、挙動を示す量が変換された量）によって評価されてもよい。例えば、信号交差点における進行方向と信号交差点における退出時刻とを示すプローブ情報を取得すれば、信号交差点から退出した退出時刻に基づいて、進行方向の周期性を評価することができる。
【００４６】
信号周期取得手段は、挙動が最も周期的である場合の仮想周期を信号機の現示が変化する周期として取得することができればよい。すなわち、信号周期取得手段は、複数の仮想周期のそれぞれにおける周期性の中で、最も高い周期性であった仮想周期を信号機の現示が変化する周期として取得することができればよい。
【００４７】
さらに、周期性評価手段が、仮想周期の長さの複数の期間であって、時間軸上で仮想周期の整数倍の長さだけ離れた複数の期間についての挙動を、仮想周期と同一の長さの単一期間内へシフトさせた場合に、同一の進行方向についての挙動が時間軸上で連続する度合いが高いほど挙動の周期性が高いと評価する構成を採用してもよい。すなわち、挙動が周期的である場合、ある時刻における挙動と、時間軸上で仮想周期の整数倍の長さだけ離れた時刻の挙動とが同一であるまたは類似している状態となる。そこで、このような状態であるのか否かを判定するため、周期性評価手段は、仮想周期の長さの複数の期間であって、時間軸上で仮想周期の整数倍の長さだけ離れた複数の期間の挙動を取得する。そして、周期性評価手段が各期間の挙動を、仮想周期と同一の長さの単一期間内へシフトさせる。
【００４８】
この場合において、仮想周期が信号の現示の周期と一致している場合、シフト後の単一期間内の時間軸上で同一の進行方向が同一のグループに分類される。すなわち、仮想周期が信号の現示の周期と一致している場合、特定の周期で現れる挙動は常に単一期間内の特定のタイミングにシフトされる。一方、仮想周期が集合の現示の周期と一致していない場合、特定の周期で現れる異なる挙動が単一期間内の同一タイミングへシフトされる。従って、シフト後の単一期間内で、同一の進行方向についての挙動が時間軸上で連続する度合いが高いほど（異なる進行方向についての挙動が異なる期間の分布としてきれいに分かれている度合いが高いほど）前記挙動の周期性が高いと評価することが可能になる。
【００４９】
さらに、周期性評価手段が、仮想周期の長さの複数の期間であって、時間軸上で連続する複数の期間における挙動が、シフト後の単一期間内において時間軸上で連続する度合いが高いほど挙動の周期性が高いと評価する構成であってもよい。すなわち、周期性評価手段は、仮想周期の長さの複数の期間において、ある期間の終了時刻と他の期間の開始時刻とが一致するように仮想周期の長さの複数の期間を取得する。周期性評価手段が、このように取得された期間で周期性を評価することにより、時間軸上で仮想周期よりも長い連続した期間（例えば、１時間等）において、信号機の現示が変化する周期が周期的であるか否かを判定することが可能になる。
【００５０】
さらに、周期性評価手段が、既定時間帯毎の挙動に基づいて複数の仮想周期での挙動の周期性を評価し、信号周期取得手段は、既定時間帯毎に信号機の現示が変化する周期を取得する構成であってもよい。すなわち、信号の現示の周期は１種類とは限らず、一定期間（例えば、一日や１週間等）内で、信号の現示の周期は変化し得る。そこで、既定時間帯毎（例えば、１時間等）に挙動の周期性を評価すれば、当該既定時間帯毎に信号機の現示が変化する周期を定義することが可能になる。
【００５１】
さらに、本発明のように複数の仮想周期毎に挙動の周期性を評価し、挙動が最も周期的である場合の仮想周期を信号機の現示が変化する周期と定義する手法は、プログラムや方法としても適用可能である。また、以上のようなシステム、プログラム、方法は、単独の装置として実現される場合や、複数の装置によって実現される場合、車両に備えられる各部と共有の部品を利用して実現される場合が想定可能であり、各種の態様を含むものである。例えば、以上のような装置を備えたクライアントサーバシステムや方法、プログラムを提供することが可能である。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、システムを制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのソフトウェアの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし光磁気記録媒体であってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。
【符号の説明】
【００５２】
１０…信号周期解析システム、２０…制御部、２１…信号周期解析プログラム、２１ａ…プローブ情報取得部、２１ｂ…周期性評価部、２１ｃ…信号周期取得部、３０…記録媒体、３０ａ…プローブ情報、３０ｂ…信号周期情報、４０…通信部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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