(57)【要約】【課題】印刷部が媒体に対して印刷を行っているときに同印刷部の移動速度が変化しても、印刷品質の低下を抑制することができる印刷装置を提供する。【解決手段】印刷装置は、キャリッジの第１の位置情報を検出するためのリニアエンコーダーと、リニアエンコーダーよりも分解能が高く、キャリッジの第２の位置情報を検出するためのロータリーエンコーダーと、キャリッジの位置に基づいて印刷ヘッドの媒体に対する印刷タイミングを制御する制御部とを備える。そして、制御部は、キャリッジの移動速度の絶対値ＶＣａｂが判定速度ＶＣｔｈ以上の場合（Ｓ１３：ＹＥＳ）、第１の位置情報が示す第１の位置Ｘ１に基づいて印刷タイミングを制御する（Ｓ１４）。一方、キャリッジの移動速度の絶対値ＶＣａｂが判定速度ＶＣｔｈ未満の場合（Ｓ１３：ＮＯ）、第２の位置情報が示す第２の位置Ｘ２に基づいて印刷タイミングを制御する（Ｓ１９）。【選択図】図４
2016002746.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
媒体に印刷を行う印刷部と、
前記印刷部を走査方向に往復移動させる駆動部と、
前記走査方向における前記印刷部の位置を示す第１の位置情報を検出するための第１のエンコーダーと、
前記走査方向における前記印刷部の位置に基づいて同印刷部の媒体に対する印刷タイミングを制御する制御部と、
前記第１のエンコーダーよりも分解能が高く、前記走査方向における前記印刷部の位置を示す第２の位置情報を検出するための第２のエンコーダーと、を備え、
前記制御部は、前記印刷部の移動速度の絶対値が判定速度以上の場合には前記第１の位置情報が示す第１の位置に基づいて印刷タイミングを制御する一方、同移動速度の絶対値が前記判定速度未満の場合には前記第２の位置情報が示す第２の位置に基づいて印刷タイミングを制御する
ことを特徴とする印刷装置。
【請求項２】
前記駆動部は、前記印刷部を前記走査方向に往復移動させるための駆動源となる駆動モーターと、前記駆動モーターと前記印刷部との間に設けられる減速機と、を有し、
前記第１のエンコーダーはリニアエンコーダーとされる一方、前記第２のエンコーダーは前記駆動モーターの回転量を検出可能なロータリーエンコーダーとされる
請求項１に記載の印刷装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記走査方向に移動する前記印刷部の移動速度の絶対値が前記判定速度未満の場合でも前記第１の位置情報を取得し、前記走査方向に移動する前記印刷部の移動速度の絶対値が前記判定速度未満であって、且つ前記第１の位置が前記第２の位置と一致しない場合には、前記第１の位置に基づいて前記第２の位置を校正する
請求項２に記載の印刷装置。
【請求項４】
前記印刷部が前記走査方向において移動方向を反転させる反転位置と前記印刷部が印刷を開始する印刷開始位置との間の校正位置上を、前記印刷部が通過したことを検出する検出部をさらに備え、
前記制御部は、前記検出部の検出信号に基づいて、前記印刷部が前記校正位置上を通過したときに、前記第２の位置を校正する
請求項２に記載の印刷装置。
【請求項５】
前記制御部は、印刷速度よりも印刷画質を優先する第１の印刷モードと、印刷画質よりも印刷速度を優先する第２の印刷モードとを含む印刷モードによる印刷を可能とし、
前記第１の印刷モードでは、前記第２の印刷モードよりも、前記判定速度を大きくする
請求項１〜請求項４のうち何れか一項に記載の印刷装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、用紙等の媒体に印刷を行う印刷装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
印刷装置の一例として、走査方向に往復移動する印刷部から用紙等の媒体に対してインクを噴射することで、同媒体に画像等を印刷するインクジェット式プリンターが知られている（例えば、特許文献１）。
【０００３】
こうしたプリンターでは、走査方向における印刷部の位置を取得するためにリニアエンコーダーが設けられ、同リニアエンコーダーの検出信号に基づいて、印刷部の媒体に対するインクの噴射タイミング（印刷タイミング）を制御している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−１４２９７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、印刷部は、走査方向に往復移動するため、その移動方向を反転する際に一旦停止する。このため、印刷部が往復移動する期間には、印刷部が停止した状態から加速する加速期間と、印刷部が等速で移動する等速期間と、印刷部が停止するために減速する減速期間とが含まれる。
【０００６】
そして、リニアエンコーダーは、走査方向における分解能が一定であるため、等速期間に比較して印刷部の移動速度が低速となる加速期間及び減速期間では、印刷部の位置情報の取得間隔が長くなりやすい。このため、速期間及び減速期間において、印刷部が媒体に印刷を行う場合には、印刷部の位置情報の取得頻度が低くなることで、適切なタイミングでインクを噴射することができなくなる。その結果、印刷された媒体の印刷品質が低下するおそれがある。
【０００７】
なお、上記実情は、インクジェット式プリンターに限らず、走査方向に往復移動する印刷部によって媒体に印刷を行う印刷装置においては、概ね共通するものとなっている。
本発明は上記実情に鑑みてなされたものである。その目的は、印刷部が媒体に対して印刷を行っているときに同印刷部の移動速度が変化しても、印刷品質の低下を抑制することができる印刷装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
以下、上記課題を解決するための手段及びその作用効果について記載する。
上記課題を解決する印刷装置は、媒体に印刷を行う印刷部と、前記印刷部を走査方向に往復移動させる駆動部と、前記走査方向における前記印刷部の位置を示す第１の位置情報を検出するための第１のエンコーダーと、前記走査方向における前記印刷部の位置に基づいて同印刷部の媒体に対する印刷タイミングを制御する制御部と、前記第１のエンコーダーよりも分解能が高く、前記走査方向における前記印刷部の位置を示す第２の位置情報を検出するための第２のエンコーダーと、を備え、前記制御部は、前記印刷部の移動速度の絶対値が判定速度以上の場合には前記第１の位置情報が示す第１の位置に基づいて印刷タイミングを制御する一方、同移動速度の絶対値が前記判定速度未満の場合には前記第２の位置情報が示す第２の位置に基づいて印刷タイミングを制御する。
【０００９】
上記構成によれば、駆動部によって印刷部が走査方向に往復移動され、同走査方向における印刷部の位置に基づいて、制御部が印刷部の媒体に対する印刷タイミングを制御する。こうして、媒体に文字や画像等が印刷される。
【００１０】
ここで、印刷部の位置情報を取得するために、分解能の低い第１のエンコーダーのみを備えたとする。すると、印刷部の移動速度が低速である場合には同移動速度が高速である場合に比較して、印刷部の位置情報の取得間隔が長くなる。すなわち、印刷部の移動速度が低速（移動速度の絶対値＜判定速度）である場合には、印刷部の位置情報の取得頻度が低くなりやすい。その結果、印刷部の移動速度が低速である場合には、制御部が、印刷部を適切な印刷タイミングで制御することができなくなり、印刷品質が低下するおそれがある。
【００１１】
一方、分解能の高い第２のエンコーダーのみを備えたとする。すると、印刷部の移動速度が高速である場合には同移動速度が低速である場合に比較して、印刷部の位置情報の取得間隔が短くなる。すなわち、印刷部の移動速度が高速（移動速度の絶対値≧判定速度）である場合には、印刷部の位置情報の取得頻度が過剰になりやすい。その結果、印刷部の移動速度が高速である場合には、印刷部の位置情報を取得するための処理に制御部の処理能力が追いつかなくなり、制御部が印刷部の制御を適切に行うことができなくなるおそれがある。
【００１２】
そこで、上記構成では、印刷部の移動速度の絶対値が判定速度以上の場合には、第１のエンコーダーの検出信号から取得される第１の位置情報が示す第１の位置に基づいて印刷タイミングを決定することとした。また、印刷部の移動速度の絶対値が判定速度未満の場合には、第２のエンコーダーの検出信号から取得される第２の位置情報が示す第２の位置に基づいて印刷タイミングを決定することとした。その結果、印刷部の移動速度の絶対値が判定速度以上の場合に印刷部の位置情報の取得頻度が過剰になることを抑制でき、印刷部の移動速度の絶対値が判定速度未満の場合に印刷部の位置情報の取得頻度が低くなることを抑制できる。したがって、印刷部が媒体に対して印刷を行っているときに同印刷部の移動速度が変化しても、印刷品質の低下を抑制することができる。
【００１３】
上記印刷装置において、前記駆動部は、前記印刷部を前記走査方向に往復移動させるための駆動源となる駆動モーターと、前記駆動モーターと前記印刷部との間に設けられる減速機と、を有し、前記第１のエンコーダーはリニアエンコーダーとされる一方、前記第２のエンコーダーは前記駆動モーターの回転量を検出可能なロータリーエンコーダーとされることが望ましい。
【００１４】
例えば、第１のエンコーダーと第２のエンコーダーとを、ともにリニアエンコーダーとするときに、第２のエンコーダーの分解能を第１のエンコーダーの分解能よりも高くするためには、第２のエンコーダー（リニアエンコーダー）を構成するリニアスケールのスリット間隔を第１のエンコーダーにおけるスリット間隔よりも狭くする必要がある。
【００１５】
これに対し、第１のエンコーダーをリニアエンコーダーとし、第２のエンコーダーをロータリーエンコーダーとするときに、第２のエンコーダーの分解能を第１のエンコーダーの分解能よりも高くするためには、第２のエンコーダーの回転量の検出対象である駆動モーターと印刷部との間に減速機を設けるだけでよい場合がある。ここで、減速機を設ける場合には、減速機を設けない場合に比較して、駆動モーターが単位回転量回転するときに印刷部が走査方向に移動する距離が短くなる。言い換えると、印刷部が走査方向に単位距離移動するために必要な駆動モーターの回転量が多くなる。このため、第２のエンコーダーをロータリーエンコーダーとしたときに、減速機を設ける場合には、減速機を設けない場合に比較して、印刷部が走査方向に単位距離移動するときの第２の位置情報の取得回数が増加する。したがって、この構成によれば、第１のエンコーダーの分解能よりも第２のエンコーダーの分解能を容易に高くすることができる。
【００１６】
なお、ここでいう「分解能」とは、第１のエンコーダー及び第２のエンコーダー自体の分解能をいうのではなく、印刷部が単位距離移動するときの第１のエンコーダーに基づく第１の位置情報の取得回数（取得頻度）及び第２のエンコーダーに基づく第２の位置情報の取得回数（取得頻度）をいうものとする。
【００１７】
上記印刷装置において、前記制御部は、前記走査方向に移動する前記印刷部の移動速度の絶対値が前記判定速度未満の場合でも前記第１の位置情報を取得し、前記走査方向に移動する前記印刷部の移動速度の絶対値が前記判定速度未満であって、且つ前記第１の位置が前記第２の位置と一致しない場合には、前記第１の位置に基づいて前記第２の位置を校正することが望ましい。
【００１８】
第１の位置は、リニアエンコーダーの検出信号に基づいて取得される印刷部の直接的な位置である一方、第２の位置は、ロータリーエンコーダーの検出信号に基づいて取得される駆動モーターの回転量と減速機の減速比等とから演算される間接的な位置である。
【００１９】
そして、駆動モーターと印刷部との間には、バックラッシュ特性を有する減速機等が設けられているため、印刷部の走査方向における移動方向が反転するとき、すなわち駆動モーターの回転方向が反転するときに、駆動モーターが回転しても印刷部がすぐに移動しないことがある。この場合、第２の位置が実際の印刷部の位置と一致しなくなる。
【００２０】
そこで、上記構成では、印刷部の移動速度の絶対値が判定速度未満の場合でも第１の位置情報を取得し、第１の位置が第２の位置と一致しない場合には、第１の位置に基づいて第２の位置を校正するようにした。これによれば、バックラッシュの影響により、第２の位置が実際の印刷部の位置（第１の位置）から乖離していたとしても、その乖離が解消される。したがって、第２の位置を用いて印刷タイミングを制御する場合に、誤った位置を用いて印刷タイミングを制御する事態を抑制することができる。
【００２１】
上記印刷装置は、前記印刷部が前記走査方向において移動方向を反転させる反転位置と前記印刷部が印刷を開始する印刷開始位置との間の校正位置上を、前記印刷部が通過したことを検出する検出部をさらに備え、前記制御部は、前記検出部の検出信号に基づいて、前記印刷部が前記校正位置上を通過したときに、前記第２の位置を校正することが望ましい。
【００２２】
上記構成によれば、印刷部が走査方向に往復移動するときに、同印刷部が移動開始位置と印刷開始位置との間の校正位置を通過するときに第２の位置が校正される。すなわち、減速機等のバックラッシュの影響により、印刷部の移動方向の反転時に、第２の位置が印刷部の実際の位置と一致しなくなる場合には、印刷部が印刷を開始するまでの間に第２の位置が校正される。したがって、第２の位置に基づいて印刷タイミングを制御する場合に、誤った位置に基づいて印刷タイミングを制御する事態を抑制することができる。
【００２３】
上記印刷装置において、前記制御部は、印刷速度よりも印刷画質を優先する第１の印刷モードと、印刷画質よりも印刷速度を優先する第２の印刷モードとを含む印刷モードによる印刷を可能とし、前記第１の印刷モードでは、前記第２の印刷モードよりも、前記判定速度を大きくすることが望ましい。
【００２４】
上記構成によれば、第１の印刷モード（高画質印刷モード）では、判定速度が大きくなることで、走査方向に印刷部が移動するときの位置情報の取得頻度が高くなり、印刷タイミングを詳細に制御することができる。一方、第２の印刷モード（高速印刷モード）では、判定速度が小さくなることで、走査方向に印刷部が移動するときの位置情報の取得頻度が低くなり、その分だけ制御部の処理の負担を低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】印刷装置の斜視図。
【図２】印刷装置の制御構成を示すブロック図。
【図３】媒体に印刷を行う際のタイミングチャートであって、（ａ）はキャリッジの移動速度の推移を示し、（ｂ）は第１の位置情報の取得タイミングを示す。
【図４】媒体に印刷を行うために制御部が実行する処理ルーチンを示すフローチャート。
【図５】媒体に印刷を行う際のタイミングチャートであって、（ａ）はキャリッジの移動速度の絶対値の推移を示し、（ｂ）はキャリッジの位置の推移を示し、（ｃ）は第１の位置情報の取得タイミングを示し、（ｄ）は第２の位置情報の取得タイミングを示す。
【図６】変形例の印刷装置を示す上面図であって、（ａ）はキャリッジが反転位置に位置し、（ｂ）はキャリッジが印刷開始位置に位置し、（ｃ）はキャリッジが校正位置に位置する。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
以下、印刷装置の一実施形態について図面を参照して説明する。なお、印刷装置は、用紙等の媒体に液体の一例としてのインクを噴射することで、印刷を行うインクジェット式プリンターである。
【００２７】
図１に示すように、印刷装置１１は、略矩形箱状をなす本体ケース１２を備えている。本体ケース１２内の下部には、その長手方向である走査方向Ｘに沿って支持台１３が延設されている。支持台１３上には、本体ケース１２の背面下部に設けられた搬送モーター１４の駆動に基づき、図示しない紙送り機構により搬送方向Ｙに媒体Ｍが搬送される。
【００２８】
本体ケース１２内における支持台１３の上方には、走査方向Ｘに沿ってガイド軸１５が架設されている。ガイド軸１５には、キャリッジ１６が走査方向Ｘ（走査方向＋Ｘ，−Ｘ）に往復移動可能に支持されている。
【００２９】
本体ケース１２の後壁内面におけるガイド軸１５の両端部と対応する位置には、駆動プーリー１７ａ及び従動プーリー１７ｂが回転自在に支持されている。駆動プーリー１７ａには、キャリッジ１６を往復移動させる際の駆動源となる駆動モーターの一例としてのキャリッジモーター１８が減速機１９を介して連結されている。減速機１９は、駆動プーリー１７ａと駆動連結される出力軸の回転数を、キャリッジモーター１８と駆動連結される入力軸の回転数よりも遅くする。また、キャリッジモーター１８には、同キャリッジモーター１８の出力軸（＝減速機１９の入力軸）の回転数を検出するロータリーエンコーダー２０が設けられている。
【００３０】
駆動プーリー１７ａ及び従動プーリー１７ｂの間には、キャリッジ１６に一部が連結された無端状のタイミングベルト２１（歯付ベルト）が巻き掛けられている。したがって、キャリッジ１６は、キャリッジモーター１８の駆動により、ガイド軸１５にガイドされながら無端状のタイミングベルト２１を介して走査方向Ｘに移動する。
【００３１】
キャリッジ１６の鉛直下方には、インクを噴射する印刷ヘッド２２が設けられ、キャリッジ１６の鉛直上方には、印刷ヘッド２２に対してインクを供給するためのインクカートリッジ２３が着脱可能に取着されている。そして、搬送方向Ｙに間欠搬送される媒体Ｍに、走査方向Ｘに往復移動する印刷ヘッド２２からインクを噴射することで、同媒体Ｍに文字や画像等が印刷される。こうした点で、本実施形態では、キャリッジ１６、印刷ヘッド２２及びインクカートリッジ２３によって「印刷部」の一例が構成されている。
【００３２】
本体ケース１２とキャリッジ１６との間には、同キャリッジ１６の走査方向Ｘにおける位置情報を検出するためのリニアエンコーダー２４が設けられている。リニアエンコーダー２４は、タイミングベルト２１の上方に張設されたリニアスケール２５と、キャリッジ１６の後側にリニアスケール２５と対向するように設けられた送受光部２６とを備えている。リニアスケール２５には走査方向Ｘに複数のスリットが等間隔に形成されている。また、送受光部２６は、リニアスケール２５に向かって光を照射する一方、リニアスケール２５から反射された光を受光し、その強度に応じた検出信号を出力する。
【００３３】
本体ケース１２内の支持台１３よりも走査方向＋Ｘ側には、印刷ヘッド２２に対しクリーニング等のメンテナンスをするメンテナンス機構２７が設けられている。メンテナンス機構２７は、非印刷時において、印刷ヘッド２２のメンテナンスを実行する。
【００３４】
次に、図２を参照して、印刷装置１１の制御構成について説明する。
図２に示すように、印刷装置１１は、装置全体を統括的に制御する制御部３０を備えている。また、印刷装置１１は、キャリッジ１６の走査方向Ｘにおける移動速度を検出する速度センサー３１と、キャリッジモーター１８の駆動を制御するモータードライバー３２と、搬送モーター１４の駆動を制御するモータードライバー３３とを備えている。
【００３５】
こうして、制御部３０は、速度センサー３１、リニアエンコーダー２４及びロータリーエンコーダー２０の検出信号に基づいて、走査方向Ｘにおけるキャリッジ１６の位置情報及び移動速度を取得する。また、制御部３０は、取得したキャリッジ１６の位置情報及び移動速度に基づいて、モータードライバー３２，３３に制御指示を出力したり、印刷ヘッド２２の液体の噴射タイミング（印刷タイミング）を制御したりする。
【００３６】
なお、制御部３０が、リニアエンコーダー２４の検出信号に基づいて取得する走査方向Ｘにおけるキャリッジ１６の位置情報を「第１の位置情報」ともいう。また、制御部３０が、ロータリーエンコーダー２０の検出信号に応じたキャリッジモーター１８の回転量、減速機１９の減速比及び駆動プーリー１７ａの歯数等から取得（演算）する走査方向Ｘにおけるキャリッジ１６の位置情報を「第２の位置情報」ともいう。そして、第１の位置情報が示す走査方向Ｘにおけるキャリッジ１６の位置を「第１の位置Ｘ１」ともいい、第２の位置情報が示す走査方向Ｘにおけるキャリッジ１６の位置を「第２の位置Ｘ２」ともいう。
【００３７】
また、モータードライバー３２は、制御部３０からの指示に基づいてキャリッジ１６を走査方向Ｘにおける目的の位置に移動（配置）させるために、ロータリーエンコーダー２０の検出信号に基づいて、キャリッジモーター１８をフィードバック制御する。
【００３８】
また、本実施形態では、キャリッジモーター１８、減速機１９、ロータリーエンコーダー２０及びモータードライバー３２によって「駆動部」の一例が構成され、搬送モーター１４及びモータードライバー３３によって「搬送部」の一例が構成されている。
【００３９】
次に、第１のエンコーダーの一例としてのリニアエンコーダー２４と第２のエンコーダーの一例としてのロータリーエンコーダー２０の分解能について説明する。
本実施形態では、ロータリーエンコーダー２０は、駆動プーリー１７ａを駆動するキャリッジモーター１８の回転数を検出するが、駆動プーリー１７ａとキャリッジモーター１８との間には、減速機１９が設けられている。このため、減速機１９を設けない場合に比較して、キャリッジモーター１８が単位回転量回転するときにキャリッジ１６が走査方向Ｘに移動する距離が短くなっている。言い換えると、キャリッジ１６を走査方向Ｘに単位距離移動させるために必要なキャリッジモーター１８の回転量が多くなっている。したがって、減速機１９を設ける場合には、減速機１９を設けない場合に比較して、キャリッジ１６が走査方向Ｘに単位距離移動するときのキャリッジモーター１８の回転量の取得頻度が高くなり、第２の位置情報の取得頻度が高くなる。
【００４０】
こうして、本実施形態では、リニアエンコーダー２４の分解能よりもロータリーエンコーダー２０の分解能が高くなる。なお、ここでいう「分解能」とは、リニアエンコーダー２４及びロータリーエンコーダー２０自体の分解能をいうのではなく、キャリッジ１６が単位距離移動するときのリニアエンコーダー２４に基づく第１の位置情報の取得回数（取得頻度）及びロータリーエンコーダー２０に基づく第２の位置情報の取得回数（取得頻度）をいう。
【００４１】
次に、キャリッジ１６が走査方向Ｘに移動する際の移動速度ＶＣについて説明する。
上述したように、印刷装置１１は、走査方向Ｘにキャリッジ１６を往復移動させることで媒体に印刷を行うため、同キャリッジ１６は、走査方向＋Ｘ，−Ｘにおける両側において、移動方向を反転するために一旦停止する。なお、以降の説明では、キャリッジ１６が走査方向Ｘにおいて、移動方向を反転する位置を「反転位置Ｘｒ」ともいう。したがって、キャリッジ１６が走査方向Ｘにおける一端側の反転位置Ｘｒから他端側の反転位置Ｘｒまで移動する期間には、キャリッジ１６が停止した状態から次第に加速する「加速期間」と、キャリッジ１６の移動速度ＶＣが一定な「等速期間」と、キャリッジ１６を停止させるために次第に減速する「減速期間」とが含まれることとなる。
【００４２】
続いて、図３を参照して、加速期間及び等速期間におけるキャリッジ１６の移動速度ＶＣと第１の位置情報の取得頻度との関係について説明する。
図３（ａ）に示すように、第１のタイミングｔ１までは、キャリッジ１６は、走査方向Ｘにおける一端側の反転位置Ｘｒで停止している。そして、第１のタイミングｔ１以降では、次の第２のタイミングｔ２までの期間において、キャリッジ１６が次第に加速する。続いて、第２のタイミングｔ２に達すると、キャリッジ１６の移動速度ＶＣが一定速度となり、同第２のタイミングｔ２以降では、キャリッジ１６の移動速度ＶＣは一定速度に維持される。すなわち、図３においては、第１のタイミングｔ１から第２のタイミングｔ２までの期間が「加速期間」に相当し、第２のタイミングｔ２以降の期間が「等速期間」に相当する。
【００４３】
一方、図３（ｂ）に示すように、第１の位置情報の取得間隔は、キャリッジ１６の移動速度ＶＣが高速であるほど短くなる。すなわち、第１の位置情報の取得間隔は、加速期間中において時間の経過とともに移動速度ＶＣが高速になることで、次第に短くなり、等速期間において最も短くなる。これは、リニアエンコーダー２４の分解能が走査方向Ｘにおいて一定であるため、キャリッジ１６の移動速度ＶＣが速いほど、単位時間あたりに送受光部２６がリニアスケール２５で反射された光を受光する機会が増大するためである。
【００４４】
そして、加速期間において、リニアエンコーダー２４による第１の位置Ｘ１のみに基づいて、印刷ヘッド２２からインクを噴射するタイミングを決定しようとすると、キャリッジ１６の位置情報の取得頻度が低いことから、印刷ヘッド２２から適切なタイミングでインクを噴射することができなくなる。その結果、印刷された媒体Ｍの印刷品質が低下するおそれがある。
【００４５】
なお、リニアエンコーダー２４の分解能を高めることで、加速期間における第１の位置情報の取得頻度が低くなることを抑制することも考えられる。ところが、この場合には、等速期間における第１の位置情報の取得間隔がより短くなることで、同期間において第１の位置情報の取得頻度が過剰となる。その結果、第１の位置情報を取得するための処理に制御部３０の処理能力が追いつかなくなり、制御部３０が印刷ヘッド２２の制御等を適切に行うことができなくなるおそれがある。
【００４６】
そこで、本実施形態では、キャリッジ１６の移動速度の絶対値ＶＣａｂが判定速度ＶＣｔｈ以上の場合には、第１の位置Ｘ１に基づいてインクの噴射タイミングを決定する一方、キャリッジ１６の移動速度の絶対値ＶＣａｂが判定速度ＶＣｔｈ未満の場合には、第２の位置Ｘ２に基づいてインクの噴射タイミングを決定することとした。その結果、キャリッジ１６の移動速度の絶対値ＶＣａｂが判定速度ＶＣｔｈ以上の場合にキャリッジ１６の位置情報の取得頻度が過剰になることが抑制され、キャリッジ１６の移動速度の絶対値ＶＣａｂが判定速度ＶＣｔｈ未満の場合にキャリッジ１６の位置情報の取得頻度が低くなることが抑制される。ここで、判定速度ＶＣｔｈは、「０（零）」よりも大きな速度であって、キャリッジモーター１８を最大出力で駆動させた時のキャリッジ１６の最高移動速度未満である。すなわち、判定速度ＶＣｔｈは、加速期間及び減速期間における速度であれば、任意に設定可能である。
【００４７】
また、第１の位置Ｘ１は、リニアエンコーダー２４によるキャリッジ１６の直接的な位置である一方、第２の位置Ｘ２は、ロータリーエンコーダー２０によるキャリッジモーター１８の回転量から演算されるキャリッジ１６の間接的な位置である。
【００４８】
そして、キャリッジモーター１８とキャリッジ１６との間には、減速機１９や、駆動プーリー１７ａ、従動プーリー１７ｂ及びタイミングベルト２１で構成される回転運動を直線運動に変換する機構といったバックラッシュ特性を有する動力伝達機構が設けられている。このため、キャリッジ１６の走査方向Ｘにおける移動方向が反転するとき、すなわちキャリッジモーター１８の回転方向が反転するときに、キャリッジモーター１８が回転してもキャリッジ１６がすぐに移動を開始しないことがある。この場合、第２の位置Ｘ２が実際のキャリッジ１６の位置と一致しなくなる。
【００４９】
そこで、本実施形態では、走査方向Ｘにおいて、キャリッジ１６の移動方向が反転した際に、第１の位置Ｘ１が第２の位置Ｘ２と一致しない場合には、第１の位置Ｘ１に基づいて第２の位置Ｘ２を校正するようにした。これによれば、キャリッジ１６の移動方向の反転及びバックラッシュの影響により、第２の位置Ｘ２が実際のキャリッジ１６の位置から乖離していたとしても、その乖離が解消される。
【００５０】
次に、図４に示すフローチャートを参照して、媒体Ｍに印刷を行うために、制御部３０が実行する処理ルーチンについて説明する。なお、本処理ルーチンは、印刷中に繰り返し実行される処理ルーチンである。
【００５１】
図４に示すように、制御部３０は、速度センサー３１の検出信号に基づいて、キャリッジ１６の移動速度ＶＣを取得する（ステップＳ１１）。続いて、制御部３０は、リニアエンコーダー２４の検出信号に基づいて、走査方向Ｘにおけるキャリッジ１６の第１の位置情報を取得する（ステップＳ１２）。
【００５２】
そして、制御部３０は、先のステップＳ１１で取得したキャリッジ１６の移動速度の絶対値ＶＣａｂが判定速度ＶＣｔｈ以上であるか否かを判定する（ステップＳ１３）。移動速度の絶対値ＶＣａｂが判定速度ＶＣｔｈ以上である場合（ステップＳ１３：ＹＥＳ）、リニアエンコーダー２４による第１の位置情報の取得頻度で印刷品質を確保できると判断され、制御部３０は、第１の位置情報が示す第１の位置Ｘ１を基準に印刷処理を実行する（ステップＳ１４）。すなわち、制御部３０は、第１の位置Ｘ１に基づいて、印刷ヘッド２２からインクを噴射するタイミングを決定し、印刷ヘッド２２に媒体Ｍに向かってインクを噴射させる。その後、制御部３０は、その処理を一旦終了する。
【００５３】
一方、先のステップＳ１３において、キャリッジ１６の移動速度の絶対値ＶＣａｂが判定速度ＶＣｔｈ未満である場合（ステップＳ１３：ＮＯ）、制御部３０は、ロータリーエンコーダー２０の検出信号に基づいて、走査方向Ｘにおけるキャリッジ１６の第２の位置情報を取得する（ステップＳ１５）。なお、キャリッジ１６の移動速度の絶対値ＶＣａｂが判定速度ＶＣｔｈ未満である場合（ステップＳ１３：ＮＯ）とは、リニアエンコーダー２４による第１の位置情報の取得頻度では、印刷品質を確保できないと判断される場合である。続いて、走査方向Ｘにおけるキャリッジ１６の位置が校正位置Ｘｃ上にあるか否かを判定するために、制御部３０は、第１の位置Ｘ１が校正位置Ｘｃであるか否かを判定する（ステップＳ１６）。
【００５４】
ここで、校正位置Ｘｃは、第２の位置情報が示す第２の位置Ｘ２を校正する際の基準となる位置であり、走査方向Ｘにおいて媒体Ｍの両側に設けられる。詳しくは、校正位置Ｘｃは、走査方向Ｘにおいて、キャリッジ１６が移動方向を反転させる反転位置Ｘｒと媒体Ｍの端部との間の位置に設けられる。このため、キャリッジ１６が走査方向Ｘにおける一端側（走査方向＋Ｘ側）で停止した状態から他端側（走査方向−Ｘ側）に移動する場合には、キャリッジ１６は、走査方向＋Ｘ側の校正位置Ｘｃ上を通過した後に媒体Ｍ上を移動することとなる。また、キャリッジ１６が走査方向Ｘにおける他端側（走査方向−Ｘ側）で停止した状態から一端側（走査方向＋Ｘ側）に移動する場合には、キャリッジ１６は、走査方向−Ｘ側の校正位置Ｘｃ上を通過した後に媒体Ｍ上を移動することとなる。こうして、キャリッジ１６が媒体Ｍ上を移動する前に、すなわち、印刷ヘッド２２が媒体Ｍに向かってインクを噴射する前に、第２の位置Ｘ２が校正される。
【００５５】
ステップＳ１６において、第１の位置Ｘ１が校正位置Ｘｃでない場合（ステップＳ１６：ＮＯ）、その処理を後述するステップＳ１９に移行する。一方、第１の位置Ｘ１が校正位置Ｘｃである場合（ステップＳ１６：ＹＥＳ）、制御部３０は、第１の位置Ｘ１と第２の位置Ｘ２とが等しいか否かを判定する（ステップＳ１７）。そして、第１の位置Ｘ１と第２の位置Ｘ２とが等しい場合（ステップＳ１７：ＹＥＳ）、制御部３０は、その処理を後述するステップＳ１９に移行する。一方、第１の位置Ｘ１と第２の位置Ｘ２とが等しくない場合（ステップＳ１７：ＮＯ）、すなわち、キャリッジ１６の移動方向の反転及びバックラッシュの影響により第２の位置Ｘ２と実際のキャリッジの位置とが乖離している場合、制御部３０は、第２の位置Ｘ２を校正し（ステップＳ１８）、その処理を次のステップＳ１９に移行する。
【００５６】
ここで、ロータリーエンコーダー２０が相対位置検出型のエンコーダーである場合における第２の位置Ｘ２の演算方法の一例について説明する。なお、今回の第２の位置をＸ２（ｎ）とし、前回の第２の位置をＸ２（ｎ−１）とし、前回から今回までのロータリーエンコーダー２０の回転角の増分に応じた第２の位置Ｘ２の増分をΔＸ２とする。すると、第２の位置Ｘ２を校正する場合（ステップＳ１６：ＹＥＳ，ステップＳ１７：ＮＯ）、今回の第２の位置Ｘ２（ｎ）を校正位置Ｘｃ（＝第１の位置Ｘ１）とすればよい。また、第２の位置Ｘ２を校正しない場合（ステップＳ１６：ＮＯ，ステップＳ１７：ＹＥＳ）、今回の第２の位置Ｘ２（ｎ）を前回の第２の位置Ｘ２（ｎ−１）と第２の位置Ｘ２の増分ΔＸ２との和とすればよい。
【００５７】
そして、ステップＳ１９において、制御部３０は、第２の位置情報が示す第２の位置Ｘ２に基づいて、印刷処理を実行する。すなわち、制御部３０は、第２の位置Ｘ２に基づいて、印刷ヘッド２２からインクを噴射するタイミングを決定し、印刷ヘッド２２に媒体Ｍに向かってインクを噴射させる。その後、制御部３０は、その処理を一旦終了する。
【００５８】
こうして、本実施形態では、キャリッジ１６の移動速度が判定速度ＶＣｔｈ以上か否かに応じて（ステップＳ１３）、リニアエンコーダー２４による第１の位置Ｘ１に基づいて印刷処理を実行したり（ステップＳ１４）、ロータリーエンコーダー２０による第２の位置Ｘ２に基づいて印刷処理を実行したりする（ステップＳ１９）。
【００５９】
次に、図５を参照して、媒体Ｍに印刷を行う際の印刷装置１１の作用について説明する。なお、図５（ｃ），（ｄ）に示す第１の位置情報及び第２の位置情報の取得間隔は、説明理解の容易のために実際よりも間隔を長くして図示している。
【００６０】
図５（ａ），（ｂ），（ｃ），（ｄ）に示すように、キャリッジ１６が移動を開始する第１１のタイミングｔ１１までの期間では、キャリッジ１６が走査方向Ｘにおける一端側（走査方向＋Ｘ）の反転位置Ｘｒに停止し、移動速度ＶＣが「０（零）」とされる。そして、第１１のタイミングｔ１１では、キャリッジ１６が走査方向Ｘにおける他端側（走査方向−Ｘ）に移動を開始するとともに、同キャリッジ１６が走査方向−Ｘに加速し始める。こうして、第１１のタイミングｔ１１から同第１１のタイミングｔ１１よりも後の第１５のタイミングｔ１５までの期間では、キャリッジ１６の移動速度ＶＣが次第に大きくなる加速期間となる。
【００６１】
また、図５（ｃ），（ｄ）に示すように、全期間において、ロータリーエンコーダー２０による第２の位置情報の取得頻度は、リニアエンコーダー２４による第１の位置情報の取得頻度よりも高くなっている。
【００６２】
続いて、キャリッジ１６の移動速度の絶対値ＶＣａｂが未だ判定速度ＶＣｔｈ未満である第１２のタイミングｔ１２では（ステップＳ１３：ＮＯ）、キャリッジ１６が走査方向＋Ｘ側の校正位置Ｘｃ上に位置することで（ステップＳ１６：ＹＥＳ）、第２の位置Ｘ２が校正される（ステップＳ１８）。その結果、キャリッジ１６が走査方向−Ｘに移動する際に、キャリッジ１６の移動方向の反転及びバックラッシュの影響による第２の位置Ｘ２とキャリッジ１６の実際の位置との乖離が解消される。
【００６３】
そして、走査方向Ｘにおいてキャリッジ１６が印刷領域に配置される第１３のタイミングｔ１３以降では、印刷ヘッド２２が媒体Ｍと対向することで、ロータリーエンコーダー２０による第２の位置Ｘ２に基づいて印刷処理が行われる（ステップＳ１９）。すなわち、第２の位置Ｘ２に基づいて、印刷ヘッド２２のインクの噴射タイミングが制御される。
【００６４】
続いて、第１４のタイミングｔ１４では、キャリッジ１６の走査方向＋Ｘへの加速に伴い、同キャリッジ１６の移動速度の絶対値ＶＣａｂが判定速度ＶＣｔｈと等しくなる。このため、第１４のタイミングｔ１４以降の期間では、キャリッジ１６の移動速度の絶対値ＶＣａｂが判定速度ＶＣｔｈ以上となることで（ステップＳ１３：ＹＥＳ）、リニアエンコーダー２４による第１の位置Ｘ１に基づいて印刷処理が行われる（ステップＳ１４）。すなわち、第１の位置Ｘ１に基づいて、印刷ヘッド２２のインクの噴射タイミングが制御される。また、第１４のタイミングｔ１４以降の期間では、第２の位置Ｘ２が取得されなくなる。
【００６５】
そして、第１４のタイミングｔ１４の次の第１５のタイミングｔ１５から、その次の第１６のタイミングｔ１６までの期間は、キャリッジ１６の移動速度ＶＣが最高速度に維持される等速期間となる。また、第１６のタイミングｔ１６では、同第１６のタイミングｔ１６よりも後の第１９のタイミングｔ１９においてキャリッジ１６の移動方向を反転させるために、同キャリッジ１６が走査方向−Ｘに減速され始める。このため、第１６のタイミングｔ１６から第１９のタイミングｔ１９までの期間は、キャリッジ１６の移動速度ＶＣが次第に小さくなる減速期間となる。
【００６６】
第１６のタイミングの次の第１７のタイミングｔ１７では、キャリッジ１６の走査方向＋Ｘへの減速に伴い、同キャリッジ１６の移動速度の絶対値ＶＣａｂが判定速度ＶＣｔｈと等しくなる。このため、第１７のタイミングｔ１７よりも後の期間では、キャリッジ１６の移動速度の絶対値ＶＣａｂが判定速度ＶＣｔｈ未満となることで（ステップＳ１３：ＮＯ）、再び、ロータリーエンコーダー２０による第２の位置Ｘ２に基づいて印刷処理が行われる（ステップＳ１９）。すなわち、第２の位置Ｘ２に基づいて、印刷ヘッド２２のインクの噴射タイミングが制御される。そして、走査方向Ｘにおいてキャリッジ１６が印刷領域上に配置されなくなる第１８のタイミングｔ１８では、印刷ヘッド２２が媒体Ｍと対向しなくなることで、印刷処理が行われなくなる。
【００６７】
続いて、キャリッジ１６の移動速度ＶＣが「０（零）」となる第１９のタイミングｔ１９では、キャリッジ１６が走査方向−Ｘ側の反転位置Ｘｒで停止する。また、第１９のタイミングｔ１９以降では、キャリッジ１６が走査方向＋Ｘ側に移動を開始するとともに、同キャリッジ１６が走査方向＋Ｘに加速し始める。そして、第２０のタイミングｔ２０では、キャリッジ１６が走査方向−Ｘ側の校正位置Ｘｃ上に位置することで、第２の位置Ｘ２が校正される（ステップＳ１８）。その結果、キャリッジ１６が走査方向＋Ｘに移動する際に、キャリッジ１６の移動方向の反転とバックラッシュの影響による第２の位置Ｘ２とキャリッジ１６の実際の位置との乖離が解消される。
【００６８】
上記実施形態によれば、以下に示す効果を得ることができる。
（１）キャリッジ１６の移動速度が判定速度ＶＣｔｈ以上の場合には、リニアエンコーダー２４による第１の位置Ｘ１に基づいて印刷タイミングを決定する一方、キャリッジ１６の移動速度が判定速度ＶＣｔｈ未満の場合には、ロータリーエンコーダー２０による第２の位置Ｘ２に基づいて印刷タイミングを決定することとした。その結果、キャリッジ１６の移動速度の絶対値ＶＣａｂが判定速度ＶＣｔｈ以上の場合に、キャリッジ１６の位置情報の取得頻度が過剰になることを抑制でき、同絶対値ＶＣａｂが判定速度ＶＣｔｈ未満の場合にキャリッジ１６の位置情報の取得頻度が不足することを抑制できる。したがって、キャリッジ１６が媒体Ｍに対して印刷を行っているときに同キャリッジ１６の移動速度ＶＣが変化しても、制御部３０の負荷の増大を抑制しつつ印刷品質の低下を抑制することができる。
【００６９】
（２）減速機１９を介して駆動プーリー１７ａに連結されるキャリッジモーター１８の回転数をロータリーエンコーダー２０で検出し、同回転数に基づいて第２の位置Ｘ２を演算するようにした。このため、キャリッジ１６が走査方向Ｘに単位距離移動した場合において、ロータリーエンコーダー２０による第２の位置情報の取得頻度を、リニアエンコーダー２４による第１の位置情報の取得頻度よりも高くすることができる。したがって、第２のエンコーダーとしてのロータリーエンコーダー２０の分解能を、第１のエンコーダーとしてのリニアエンコーダー２４の分解能よりも容易に高くすることができる。
【００７０】
（３）キャリッジ１６の移動速度の絶対値ＶＣａｂが判定速度ＶＣｔｈ未満の場合でも第１の位置情報を取得し、第１の位置Ｘ１が第２の位置Ｘ２と一致しない場合には、第１の位置Ｘ１に基づいて第２の位置Ｘ２を校正するようにした。これによれば、キャリッジ１６の移動方向の反転及びバックラッシュの影響により、第２の位置Ｘ２が実際のキャリッジ１６の位置（第１の位置Ｘ１）から乖離したとしても、その乖離を解消できる。したがって、第２の位置Ｘ２を用いて印刷タイミングを制御する場合に、誤ったキャリッジ１６の位置に基づいて印刷タイミングを制御することを抑制することができる。
【００７１】
（４）等速期間に印刷を行う一方、加速期間及び減速期間に印刷を行わない印刷装置においては、走査方向Ｘにおいて媒体Ｍの両側に、キャリッジ１６を加速したり減速したりするための領域を設ける必要がある。すなわち、走査方向＋Ｘにおける反転位置Ｘｒと走査方向−Ｘにおける反転位置Ｘｒとの間をなす距離が長くなり、走査方向Ｘにおいて印刷装置が大きくなりやすい。
【００７２】
これに対し、本実施形態のように、等速期間、加速期間及び減速期間において印刷を行う印刷装置においては、印刷を行っている最中に、キャリッジ１６の加速及び減速が可能となり、上述したキャリッジ１６を加速したり減速したりするための領域が短くてすむ。すなわち、本実施形態の印刷装置１１では、走査方向＋Ｘにおける反転位置Ｘｒと走査方向−Ｘにおける反転位置Ｘｒとの間をなす距離が短くなり、走査方向Ｘにおいて印刷装置１１を小型化することができる。
【００７３】
なお、上記実施形態は、以下に示すように変更してもよい。
・図６（ａ），（ｂ），（ｃ）に示すように、キャリッジ１６の下面であって、走査方向Ｘにおける印刷ヘッド２２の両側に、媒体Ｍの端部を検出可能な端部検出センサー４１を設けてもよい。この場合、図６（ｃ）に示すように、キャリッジ１６が走査方向−Ｘに向かって移動する際に、制御部３０は、端部検出センサー４１が媒体Ｍの端部を検出したタイミングで、第２の位置Ｘ２の校正を行うことが望ましい。ここで、制御部３０が第２の位置Ｘ２の校正を行うタイミングにおいては、キャリッジ１６が図６（ａ）に示す反転位置Ｘｒと図６（ｂ）に示す印刷開始位置Ｘｐとの間の位置に位置し、同位置が校正位置Ｘｃとなる。この点で、端部検出センサー４１は、校正位置Ｘｃ上をキャリッジ１６が通過したことを検出する「検出部」の一例に相当する。また、図６では、反転位置Ｘｒ、印刷開始位置Ｘｐ及び校正位置Ｘｃを、走査方向Ｘにおける印刷ヘッド２２の中心を基準とする位置とした。
【００７４】
これによれば、キャリッジ１６が反転位置Ｘｒと印刷開始位置Ｘｐとの間に設けられる校正位置Ｘｃを通過するときに、第２の位置Ｘ２が校正される。すなわち、減速機１９等のバックラッシュの影響により、キャリッジ１６の移動方向の反転時に、第２の位置Ｘ２がキャリッジ１６の実際の位置と一致しなくなる場合には、キャリッジ１６が印刷を開始するまでの間に第１の位置Ｘ１を用いることなく第２の位置Ｘ２が校正される。したがって、第２の位置Ｘ２を用いて印刷タイミングを制御する場合に、誤ったキャリッジ１６の位置に基づいて印刷タイミングを制御することを抑制することができる。また、この構成によれば、走査方向Ｘにおける媒体Ｍの長さ（媒体Ｍの幅）が短くなる場合には、走査方向＋Ｘ側の校正位置Ｘｃと走査方向−Ｘ側の校正位置Ｘｃとの間をなす距離が短くなり、走査方向＋Ｘ側の反転位置Ｘｒと走査方向−Ｘ側の反転位置Ｘｒとの間をなす距離を短くなる。このため、走査方向Ｘにおける媒体Ｍの端部と反転位置Ｘｒと間をなす距離の増大を抑制しつつ、第２の位置Ｘ２の校正を行うことができる。
【００７５】
・図６に示す変形例において、校正位置Ｘｃ上をキャリッジ１６が通過したことを検出する検出部は、キャリッジ１６に設けなくてもよい。例えば、本体ケース１２に設けてもよい。
【００７６】
・図６に示す変形例において、校正位置Ｘｃは、走査方向Ｘにおいて、支持台１３上に設けてもよいし、同支持台１３よりも外側に設けてもよい。
・制御部３０は、印刷速度よりも印刷画質を優先する第１の印刷モード（高画質印刷モード）と、印刷画質よりも印刷速度を優先する第２の印刷モード（高速印刷モード）とを含む印刷モードによる印刷を可能としてもよい。この場合、第１の印刷モードでは、第２の印刷モードよりも、判定速度ＶＣｔｈを大きくすることが望ましい。
【００７７】
これによれば、第１の印刷モード（高画質印刷モード）では、判定速度ＶＣｔｈが大きくなることで、走査方向Ｘにキャリッジ１６が移動するときの位置情報の取得頻度が高くなり、印刷タイミングを詳細に制御することができる。一方、第２の印刷モード（高速印刷モード）では、判定速度ＶＣｔｈが小さくなることで、走査方向Ｘにキャリッジ１６が移動するときの位置情報の取得頻度が低くなり、その分だけ制御部３０の処理の負担を低減することができる。
【００７８】
・判定速度ＶＣｔｈは、等速期間におけるキャリッジ１６の移動速度の絶対値ＶＣａｂであってもよい。すなわち、加速期間及び減速期間では、制御部３０は第２の位置Ｘ２に基づいて印刷処理を実行する一方、等速期間では、制御部３０は第１の位置Ｘ１に基づいて印刷処理を実行するようにしてもよい。
【００７９】
・第１の位置Ｘ１が校正位置Ｘｃでない場合（ステップＳ１６：ＹＥＳ）でも、第２の位置Ｘ２の校正を行ってもよい。
・第１の位置Ｘ１と第２の位置Ｘ２とが等しいか否かの判定（ステップＳ１７）を行うことなく、第２の位置Ｘ２を校正してもよい。
【００８０】
・速度センサー３１を備えなくてもよい。この場合、第１のエンコーダーの検出信号に基づいて、キャリッジ１６の移動速度ＶＣを取得することが望ましい。
・第１のエンコーダー及び第２のエンコーダーは、ともにリニアエンコーダーであってもよいし、ともにロータリーエンコーダーであってもよい。また、第１のエンコーダーよりも第２のエンコーダーの方が分解能が高いのであれば、第１のエンコーダーをロータリーエンコーダーとし、第２のエンコーダーをリニアエンコーダーとしてもよい。
【００８１】
・リニアエンコーダー２４及びロータリーエンコーダー２０は、相対位置検出型のエンコーダーであってもよいし、絶対位置検出型のエンコーダーであってもよい。
・印刷装置１１は、サーマルジェットプリンターであってもよいし、ソリッドインクジェットプリンターであってもよい。
【００８２】
・印刷ヘッド２２が噴射するインクは、インク以外の流体（液体や、機能材料の粒子が液体に分散又は混合されてなる液状体、ゲルのような流状体、流体として流して噴射できる固体を含む）ものであってもよい。例えば、液晶ディスプレイ、ＥＬ（エレクトロルミネッセンス）ディスプレイ及び面発光ディスプレイの製造等に用いられる電極材や色材（画素材料）等の材料を分散または溶解のかたちで含む液状体を噴射する構成にしてもよい。
【符号の説明】
【００８３】
１１…印刷装置、１６…印刷部の一例を構成するキャリッジ、１８…駆動部の一例を構成するキャリッジモーター、１９…駆動部の一例を構成する減速機、２０…駆動部の一例を構成するロータリーエンコーダー（第２のエンコーダーの一例）、２２…印刷部の一例を構成する印刷ヘッド、２３…印刷部の一例を構成するインクカートリッジ、３２…駆動部の一例を構成するモータードライバー（駆動モーターの一例）、２４…リニアエンコーダー（第１のエンコーダーの一例）、３０…制御部、４１…端部検出センサー（検出部の一例）、ＶＣａｂ…移動速度の絶対値、ＶＣｔｈ…判定速度、Ｍ…媒体、Ｘ１…第１の位置、Ｘ２…第２の位置、Ｘｃ…校正位置、Ｘｐ…印刷開始位置、Ｘｒ…反転位置、Ｘ…走査方向、Ｙ…搬送方向。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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