(57)【要約】【課題】車両衝突時におけるエアバッグの展開の有無に応じて自動的に車輪に適切な制動力を発生させることができる車両制御装置を提供する。【解決手段】車両制御装置１０は、車両衝突時にエアバッグ２０の展開・非展開を制御するエアバッグ制御部４４と、車両衝突時にブレーキ操作に依存することなく自動的に車輪１４に制動力を発生させる自動ブレーキ制御を行う自動ブレーキ制御部５２とを備える。自動ブレーキ制御部５２は、エアバッグ２０の展開時における車輪１４の制動力を、エアバッグ２０の非展開時における車輪１４の制動力よりも大きくする。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両衝突時にエアバッグの展開・非展開を制御するエアバッグ制御部と、
車両衝突時にブレーキ操作に依存することなく自動的に車輪に制動力を発生させる自動ブレーキ制御を行う自動ブレーキ制御部と、を備える車両制御装置であって、
前記自動ブレーキ制御部は、エアバッグ展開時における前記車輪の制動力を、エアバッグ非展開時における前記車輪の制動力よりも大きくする、
ことを特徴とする車両制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両制御装置において、
自車両の車速を検出する車速検出手段を備え、
前記自動ブレーキ制御部は、エアバッグ展開時に、前記車速検出手段にて検出された車両衝突後の車速が所定車速以上である場合における前記車輪の制動力を、前記車速検出手段にて検出された車両衝突後の車速が所定車速未満である場合における前記車輪の制動力よりも大きくすることを特徴とする車両制御装置。
【請求項３】
請求項２に記載の車両制御装置において、
前記自動ブレーキ制御部は、車両衝突後に停車してから所定の制動継続時間が経過するまで前記車輪に制動力を発生させ続け、
エアバッグ展開時の制動継続時間は、エアバッグ非展開時に前記車速検出手段にて検出された車両衝突後の車速が所定車速以上である場合における制動継続時間よりも短いことを特徴とする車両制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両衝突時にブレーキ操作に依存することなく自動的に車輪に制動力を発生させる自動ブレーキ制御を行う自動ブレーキ制御部を備えた車両制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、特許文献１には、車両衝突によってエアバッグが展開した時に予め設定された所定の制動力を自動的に車輪に発生させて停車させる技術的思想が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−００１０９１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、エアバッグの展開を伴わない車両衝突であっても、自動的に車輪に制動力を発生させることが望ましい場合がある。しかしながら、上述した特許文献１のような従来技術では、車両衝突によってエアバッグが展開したことを前提とした技術であるため、車両衝突時におけるエアバッグの展開の有無に応じて自動的に車輪に適切な制動力を発生させることができない。
【０００５】
本発明は、このような課題を考慮してなされたものであり、車両衝突時におけるエアバッグの展開の有無に応じて自動的に車輪に適切な制動力を発生させることができる車両制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る車両制御装置は、車両衝突時にエアバッグの展開・非展開を制御するエアバッグ制御部と、車両衝突時にブレーキ操作に依存することなく自動的に車輪に制動力を発生させる自動ブレーキ制御を行う自動ブレーキ制御部と、を備える車両制御装置であって、前記自動ブレーキ制御部は、エアバッグ展開時における前記車輪の制動力を、エアバッグ非展開時における前記車輪の制動力よりも大きくすることを特徴とする。
【０００７】
本発明に係る車両制御装置によれば、エアバッグ展開時における車輪の制動力をエアバッグ非展開時における車輪の制動力よりも大きくするので、車両衝突時におけるエアバッグの展開の有無に応じて車輪に適切な制動力を発生させることができる。
【０００８】
上記の車両制御装置において、自車両の車速を検出する車速検出手段を備え、前記自動ブレーキ制御部は、エアバッグ展開時に、前記車速検出手段にて検出された車両衝突後の車速が所定車速以上である場合における前記車輪の制動力を、前記車速検出手段にて検出された車両衝突後の車速が所定車速未満である場合における前記車輪の制動力よりも大きくしてもよい。
【０００９】
このような構成によれば、エアバッグ展開時に車両衝突後の車速が所定車速以上である場合における車輪の制動力を比較的大きくするので、緊急度が高い状態において車両の二次衝突を好適に抑制することができる。
【００１０】
上記の車両制御装置において、前記自動ブレーキ制御部は、車両衝突後に停車してから所定の制動継続時間が経過するまで前記車輪に制動力を発生させ続け、エアバッグ展開時の制動継続時間は、エアバッグ非展開時に前記車速検出手段にて検出された車両衝突後の車速が所定車速以上である場合における制動継続時間よりも短くてもよい。
【００１１】
このような構成によれば、エアバッグ非展開時において、運転者は車両衝突後に停車してから比較的早い段階で車両を操作して安全な場所へ退避させることができる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、エアバッグ展開時における車輪の制動力をエアバッグ非展開時における車輪の制動力よりも大きくするので、車両衝突時におけるエアバッグの展開の有無に応じて車輪に適切な制動力を発生させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の一実施形態に係る車両制御装置を備えた車両のブロック図である。
【図２】図１に示す車両制御装置による自動ブレーキ制御を説明する第１のフローチャートである。
【図３】図１に示す車両制御装置による自動ブレーキ制御を説明する第２のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明に係る車両制御装置についてそれを備えた車両との関係で好適な実施形態を挙げ、添付の図面を参照しながら説明する。
【００１５】
車両１２は、左右一対の前輪と左右一対の後輪とを有する４輪車両として構成されており、図１に示すように、各車輪１４の自動ブレーキ制御を含む各種制御を行う車両制御装置１０を備えている。
【００１６】
車両制御装置１０は、各車輪１４に制動力を発生させるためのディスクブレーキ等により構成される４つのブレーキ部１６と、これらブレーキ部１６に対応して設けられてブレーキ圧（制動油圧）を制御するブレーキアクチュエータ１８と、エアバッグ２０を展開させるインフレータ２２と、統括制御ユニット２４とを有している。
【００１７】
ブレーキアクチュエータ１８は、ブレーキペダル３６の操作量に応じた大きさのブレーキ圧を発生する。また、ブレーキアクチュエータ１８は、ブレーキペダル３６の操作に依存することなく統括制御ユニット２４から出力される自動ブレーキ制御信号に応じた大きさのブレーキ圧を発生する。
【００１８】
エアバッグ２０は、運転席フロントエアバッグ、助手席フロントエアバッグ、サイドエアバッグ、サイドカーテンエアバッグ、歩行者用エアバッグ等を含む。インフレータ２２は、エアバッグ２０を展開させるためのガスを発生するものであって、これらエアバッグ２０に対応して設けられている。
【００１９】
統括制御ユニット２４には、車速検出部（車速検出手段）２６、衝突検知センサ２８、アクセルペダル操作量センサ３０、ブレーキペダル操作量センサ３２等の各種センサが接続されている。
【００２０】
車速検出部２６は、例えば、各車輪１４に設けられた車輪速センサを用いることができる。この場合、４つの車輪速センサにより検出された車輪速の平均値を車速として検出する。衝突検知センサ２８は、車両衝突を検知するものであって、フロントフレームに設けられた左右一対の前面衝突検知センサと、中央フレームに設けられた左右一対の側面衝突検知センサと、リアフレームに設けられた左右一対の後面衝突検知センサとを含む。ただし、衝突検知センサ２８の個数乃至配置箇所は任意に設定可能である。衝突検知センサ２８は、例えば、加速度センサ（Ｇセンサ）を用いることができる。アクセルペダル操作量センサ３０はアクセルペダル３４の操作量を検出し、ブレーキペダル操作量センサ３２はブレーキペダル３６の操作量を検出する。
【００２１】
統括制御ユニット２４は、ＥＣＵ（Electronic Control Unit：電子制御ユニット）を含んで構成されている。周知のように、ＥＣＵは、マイクロコンピュータを含む計算機であり、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）等のメモリ３８、Ａ／Ｄ変換器及びＤ／Ａ変換器等の入力装置、並びに時計部としてのタイマ（計時器）４０等を有している。ＥＣＵは、ＣＰＵがＲＯＭに記録されているプログラムを読み出し実行することで各種機能実現部（機能実現手段）、例えば、制御部、演算部、及び処理部等として機能する。
【００２２】
メモリ３８には、所定車速Ｖ０、第１制動継続時間ｔａ、第２制動継続時間ｔｂ、及び第３制動継続時間ｔｃが格納されている。所定車速Ｖ０は、任意に設定可能であり、例えば、３０ｋｍ／ｈに設定される。第１〜第３制動継続時間ｔａ〜ｔｃは、車両衝突後に停車してから各車輪１４に自動的に制動力を発生させ続ける時間である。第１制動継続時間ｔａは第２制動継続時間ｔｂよりも短く、且つ第３制動継続時間ｔｃと同じに設定されている。ただし、第１〜第３制動継続時間ｔａ〜ｔｃは任意に設定することができる。タイマ４０は、車両衝突後に停車してからの経過時間を計測する。
【００２３】
また、統括制御ユニット２４には、図示しない、直交３軸Ｇセンサ、ロールレートセンサ、ヨーレートセンサ等の加速度センサが設けられている。これらセンサにより自車両１２の姿勢・挙動等を感知することができる。
【００２４】
統括制御ユニット２４は、衝突判定部４２、エアバッグ制御部４４、エアバッグ展開判定部４６、車速判定部４８、時間判定部５０、及び自動ブレーキ制御部５２を有している。
【００２５】
衝突判定部４２は、衝突検知センサ２８からの出力信号に基づいて車両衝突の有無を判定する。具体的には、衝突判定部４２は、衝突検知センサ２８の出力信号と直交３軸Ｇセンサの出力信号とを比較することにより、車両衝突の有無を判定すると共に衝突形態（正面衝突、側面衝突、後面衝突）を判定する。
【００２６】
エアバッグ制御部４４は、エアバッグ２０の展開・非展開を制御する。換言すれば、衝突検知センサ２８の出力信号と衝突判定部４２により判定された衝突形態とに基づいてインフレータ２２を制御してエアバッグ２０を展開させる。すなわち、エアバッグ制御部４４は、衝突検知センサ２８の出力信号が閾値以下である（衝突エネルギが比較的小さい）場合にエアバッグ２０を非展開とし、衝突検知センサ２８の出力信号が閾値を越えた場合に衝突形態に対応するエアバッグ２０を展開させる。
【００２７】
エアバッグ展開判定部４６は、エアバッグ制御部４４からインフレータ２２への出力信号に基づいてエアバッグ２０が展開したか否か（エアバッグ２０の展開状況）を判定する。
【００２８】
車速判定部４８は、車両衝突後の車速Ｖが所定車速Ｖ０以上であるか否かを判定する。時間判定部５０は、タイマ４０の計測時間ｔが第１〜第３制動継続時間ｔａ〜ｔｃを経過したか否かを判定する。
【００２９】
自動ブレーキ制御部５２は、車両衝突時にブレーキアクチュエータ１８にブレーキ制御信号（自動ブレーキ制御信号）を出力することにより、運転者のブレーキペダル３６の操作（ブレーキ操作）に依存することなく車輪１４に所定の制動力が自動的に発生する自動ブレーキ制御を行う。
【００３０】
本実施形態に係る車両制御装置１０を備えた車両１２は基本的には以上のように構成されるものであり、次に、車両制御装置１０による自動ブレーキ制御について説明する。
【００３１】
図２に示すように、先ず、衝突判定部４２は、衝突検知センサ２８の出力信号に基づいて車両衝突の有無を判定する（ステップＳ１）。衝突判定部４２にて車両衝突がないと判定された場合（ステップＳ１：ＮＯ）にはステップＳ１の処理を繰り返し行う。
【００３２】
衝突判定部４２にて車両衝突があったと判定された場合（ステップＳ１：ＹＥＳ）には、エアバッグ制御部４４は、衝突検知センサ２８の出力信号が閾値以下である場合にエアバッグ２０を非展開とし、衝突検知センサ２８の出力信号が閾値を越えている場合に衝突形態に対応するエアバッグ２０を展開させる。
【００３３】
そして、エアバッグ展開判定部４６は、エアバッグ２０が展開したか否か（エアバッグ２０の展開状況）を判定する（ステップＳ２）。エアバッグ展開判定部４６にてエアバッグ２０が展開していないと判定された場合（ステップＳ２：ＮＯ）には、自動ブレーキ制御部５２は第１自動ブレーキ制御を行う（ステップＳ３）。つまり、例えば、車両１２の縁石に対する衝突（軽衝突）であってエアバッグ２０が展開しなかった場合には、自動ブレーキ制御部５２は第１自動ブレーキ制御を行う。
【００３４】
具体的には、自動ブレーキ制御部５２は、第１自動ブレーキ制御信号をブレーキアクチュエータ１８に出力する。そうすると、ブレーキアクチュエータ１８は、第１自動ブレーキ制御信号の大きさに対応した大きさの第１ブレーキ圧を各ブレーキ部１６に出力するので、各車輪１４には第１制動力が発生する。これにより、運転者のブレーキペダル３６の操作に依存することなく車両１２が所定の第１減速度で自動的に減速することとなる。
【００３５】
そして、統括制御ユニット２４は、アクセルペダル３４又はブレーキペダル３６の操作があったか否かを判定する（ステップＳ４）。アクセルペダル３４の操作の有無は、アクセルペダル操作量センサ３０の出力信号に基づいて判定し、ブレーキペダル３６の操作の有無は、ブレーキペダル操作量センサ３２の出力信号に基づいて判定する。
【００３６】
統括制御ユニット２４にてアクセルペダル３４又はブレーキペダル３６の操作があったと判定された場合（ステップＳ４：ＹＥＳ）には、自動ブレーキ制御部５２は、第１自動ブレーキ制御を停止する（ステップＳ５）。すなわち、自動ブレーキ制御部５２は、第１自動ブレーキ制御信号のブレーキアクチュエータ１８への出力を停止して各車輪１４の第１制動力を解除する。これにより、運転者は、車両１２を操作して安全な場所へ退避させることができる。この段階で今回のフローチャートは終了する。
【００３７】
一方、統括制御ユニット２４にてアクセルペダル３４又はブレーキペダル３６の操作がなかったと判定された場合（ステップＳ４：ＮＯ）には、統括制御ユニット２４は、車速検出部２６からの出力信号に基づいて自車両１２が停車したか否かを判定する（ステップＳ６）。統括制御ユニット２４にて自車両１２が停車していないと判定された場合（ステップＳ６：ＮＯ）には、ステップＳ３に戻り、自動ブレーキ制御部５２は第１自動ブレーキ制御を継続する。
【００３８】
統括制御ユニット２４にて自車両１２が停車したと判定された場合（ステップＳ６：ＹＥＳ）には、時間判定部５０は、タイマ４０の計測時間ｔが第１制動継続時間ｔａを経過したか否かを判定する（ステップＳ７）。
【００３９】
時間判定部５０にてタイマ４０の計測時間ｔが第１制動継続時間ｔａを経過していないと判定された場合（ステップＳ７：ＮＯ）には、ステップＳ３に戻り自動ブレーキ制御部５２は第１自動ブレーキ制御を継続する。これにより、停車直後に運転者の意に反して車両１２が動くことが回避される。
【００４０】
時間判定部５０にてタイマ４０の計測時間ｔが第１制動継続時間ｔａを経過したと判定された場合（ステップＳ７：ＹＥＳ）には、自動ブレーキ制御部５２は、第１自動ブレーキ制御を停止する（ステップＳ５）。すなわち、自動ブレーキ制御部５２は、第１自動ブレーキ制御信号のブレーキアクチュエータ１８への出力を停止して各車輪１４の第１制動力を解除する。これにより、運転者は、車両１２を操作して安全な場所に退避させることができる。この段階で今回のフローチャートは終了する。
【００４１】
エアバッグ展開判定部４６にてエアバッグ２０が展開したと判定された場合（ステップＳ２：ＹＥＳ）には、車速判定部４８は、車両衝突後の車速Ｖが所定車速Ｖ０以上であるか否かを判定する（図３のステップＳ８）。
【００４２】
車速判定部４８にて車両衝突後の車速Ｖが所定車速Ｖ０以上であると判定された場合（ステップＳ８：ＹＥＳ）には、自動ブレーキ制御部５２は、第２自動ブレーキ制御を行う（ステップＳ９）。つまり、例えば、車両１２がポール等に衝突することによりエアバッグ２０が展開して車両衝突後の車速Ｖが比較的高い場合には、自動ブレーキ制御部５２は第２自動ブレーキ制御を行う。
【００４３】
具体的には、自動ブレーキ制御部５２は、第２自動ブレーキ制御信号をブレーキアクチュエータ１８に出力する。そうすると、ブレーキアクチュエータ１８は、第２自動ブレーキ制御信号の大きさに対応した大きさの第２ブレーキ圧を各ブレーキ部１６に出力するので、各車輪１４には第２制動力が発生する。ここで、第２自動ブレーキ制御信号は第１自動ブレーキ制御信号よりも大きいため、第２制動力は第１制動力よりも大きくなる。これにより、運転者のブレーキペダル３６の操作に依存することなく車両１２が第１減速度よりも大きい第２減速度で減速することとなる。
【００４４】
その後、統括制御ユニット２４は、車速検出部２６からの出力信号に基づいて自車両１２が停車したか否かを判定する（ステップＳ１０）。統括制御ユニット２４にて自車両１２が停車していないと判定された場合（ステップＳ１０：ＮＯ）には、ステップＳ９に戻り、自動ブレーキ制御部５２は第２自動ブレーキ制御を継続する。
【００４５】
統括制御ユニット２４にて自車両１２が停車したと判定された場合（ステップＳ１０：ＹＥＳ）には、時間判定部５０は、タイマ４０の計測時間ｔが第２制動継続時間ｔｂを経過したか否かを判定する（ステップＳ１１）。なお、この第２制動継続時間ｔｂは、第１制動継続時間ｔａよりも長い。
【００４６】
時間判定部５０にてタイマ４０の計測時間ｔが第２制動継続時間ｔｂを経過していないと判定された場合（ステップＳ１１：ＮＯ）には、ステップＳ９に戻り、自動ブレーキ制御部５２は第２自動ブレーキ制御を継続する。これにより、停車直後における運転者の誤った車両操作による二次衝突が回避される。
【００４７】
時間判定部５０にてタイマ４０の計測時間ｔが第２制動継続時間ｔｂを経過したと判定された場合（ステップＳ１１：ＹＥＳ）には、自動ブレーキ制御部５２は、第２自動ブレーキ制御を停止する（ステップＳ１２）。すなわち、自動ブレーキ制御部５２は、第２自動ブレーキ制御信号のブレーキアクチュエータ１８への出力を停止して各車輪１４の第２制動力を解除する。これにより、運転者は、車両１２を操作して安全な場所に退避させることができる。この段階で今回のフローチャートは終了する。
【００４８】
車速判定部４８にて車両衝突後の車速Ｖが所定車速Ｖ０未満であると判定された場合（ステップＳ８：ＮＯ）には、自動ブレーキ制御部５２は、第３自動ブレーキ制御を行う（ステップＳ１３）。つまり、例えば、車両１２がポール等に衝突することによりエアバッグ２０が展開して車両衝突後の車速Ｖが比較的低い場合には、自動ブレーキ制御部５２は第３自動ブレーキ制御を行う。
【００４９】
具体的には、自動ブレーキ制御部５２は、第３自動ブレーキ制御信号をブレーキアクチュエータ１８に出力する。そうすると、ブレーキアクチュエータ１８は、第３自動ブレーキ制御信号の大きさに対応した大きさの第３ブレーキ圧を各ブレーキ部１６に出力するので、各車輪１４には第３制動力が発生する。ここで、第３自動ブレーキ制御信号は第１自動ブレーキ制御信号よりも大きく第２自動ブレーキ制御信号よりも小さいため、第３制動力は第１制動力と第２制動力の中間の大きさとなる。第３制動力は、例えば、車両減速度が０．５Ｇとなるような制動力（ブレーキ圧）に設定することができる。なお、１Ｇは、９．８ｍ／ｓ2である。ただし、第３制動力は任意に設定することができる。これにより、運転者のブレーキペダル３６の操作に依存することなく車両１２が第１減速度と第２減速度の中間の大きさの第３減速度で減速することとなる。
【００５０】
続いて、統括制御ユニット２４は、車速検出部２６からの出力信号に基づいて自車両１２が停車したか否かを判定する（ステップＳ１４）。統括制御ユニット２４にて自車両１２が停車していないと判定された場合（ステップＳ１４：ＮＯ）には、ステップＳ１３に戻り、自動ブレーキ制御部５２は第３自動ブレーキ制御を継続する。
【００５１】
統括制御ユニット２４にて自車両１２が停車したと判定された場合（ステップＳ１４：ＹＥＳ）には、時間判定部５０は、タイマ４０の計測時間ｔが第３制動継続時間ｔｃを経過した否かを判定する（ステップＳ１５）。なお、この第３制動継続時間ｔｃは、第１制動継続時間ｔａと同じ長さである。
【００５２】
時間判定部５０にてタイマ４０の計測時間ｔが第３制動継続時間ｔｃを経過していないと判定された場合（ステップＳ１５：ＮＯ）には、ステップＳ１３に戻り、自動ブレーキ制御部５２は第３自動ブレーキ制御を継続する。これにより、停車直後における運転者の誤った車両操作による二次衝突が回避される。
【００５３】
時間判定部５０にてタイマ４０の計測時間ｔが第３制動継続時間ｔｃを経過したと判定された場合（ステップＳ１５：ＹＥＳ）には、自動ブレーキ制御部５２は、第３自動ブレーキ制御を停止する（ステップＳ１６）。すなわち、自動ブレーキ制御部５２は、第３自動ブレーキ制御信号のブレーキアクチュエータ１８への出力を停止して各車輪１４の第３制動力を解除する。これにより、運転者は、車両１２を操作して安全な場所に退避させることができる。この段階で今回のフローチャートは終了する。
【００５４】
本実施形態によれば、エアバッグ２０の展開時における各車輪１４の第２制動力及び第３制動力をエアバッグ２０の非展開時における各車輪１４の第１制動力よりも大きくするので、車両衝突時におけるエアバッグ２０の展開の有無に応じて車輪１４に適切な制動力を発生させることができる。
【００５５】
また、エアバッグ２０の展開時に、車両衝突後の車速Ｖが所定車速Ｖ０以上である場合における各車輪１４の第２制動力を、車両衝突後の車速Ｖが所定車速Ｖ０未満である場合における各車輪１４の第３制動力よりも大きくするので、緊急度が高い状態において車両１２の二次衝突を好適に抑制することができる。
【００５６】
さらに、エアバッグ２０の展開時における第１制動継続時間ｔａをエアバッグ２０の非展開時に車両衝突後の車速Ｖが所定車速Ｖ０以上である場合における第２制動継続時間ｔｂよりも短くしている。そのため、エアバッグ２０の非展開時において、運転者は停車後の比較的早い段階で車両１２を操作して安全な場所へ退避させることができる。
【００５７】
本発明に係る車両制御装置は、上述の実施形態に限らず、本発明の要旨を逸脱することなく、種々の構成を採り得ることはもちろんである。
【符号の説明】
【００５８】
１０…車両制御装置                      １２…車両
１４…車輪                              ２０…エアバッグ
２４…統括制御ユニット                  ２６…車速検出部
２８…衝突検知センサ                    ４２…衝突判定部
４４…エアバッグ制御部                  ４６…エアバッグ展開判定部
４８…車速判定部                        ５０…時間判定部
５２…自動ブレーキ制御部
【図１】
2016002908.tif 000003
【図２】
2016002908.tif 000004
【図３】
2016002908.tif 000005