(57)【要約】【課題】敵効力圏内へ進入する際の最適な飛行経路を探索する。【解決手段】航空機１０では、記憶部１５が地図データ１５５と敵勢力範囲情報を記憶し、制御部１８が、地図データ１５５を複数のセルＣに分割し、各セルＣの攻撃回避度合いに関する点数Ｐを算出し、攻撃目標地点ＴＰと現在地セルＣｐとを結ぶ直線上で敵効力圏ＡＤＵ外の目的地セルＣｇを算出し、現在地セルＣｐに隣接するセルＣのうち現在地セルＣｐから目的地セルＣｇに向かうときに現在地セルＣｐから移動すべき最適なセルＣを点数Ｐに基づいて探索し、最適なセルＣが目的地セルＣｇと一致しない場合に現在地セルＣｐを最適なセルＣに更新する。また制御部１８は、目的地セルＣｇの算出と、最適なセルＣの探索と、現在地セルＣｐの更新とを、滞空地点ＨＡを最初の現在地セルＣｐとしつつ、最適なセルＣがそのときの目的地セルＣｇと一致するまで繰り返す。【選択図】図４
2016133321.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
敵勢力地点を含む敵効力圏の外から、当該敵効力圏内の所定地点までの航空機の飛行経路を探索する飛行経路探索装置であって、
所定範囲の地図情報及び敵勢力範囲情報を記憶する記憶手段と、
前記記憶手段に記憶された前記地図情報を水平面内で格子状の複数のセルに分割する格子分割手段と、
前記記憶手段に記憶された前記地図情報及び前記敵勢力範囲情報に基づいて、複数のセルそれぞれの攻撃回避度合いに関する点数を算出する点数算出手段と、
前記地図情報上で前記敵勢力地点と前記敵効力圏内の第一のセルとを結ぶ直線の当該第一のセル側への延長線上であって前記敵効力圏外に位置する第二のセルを算出するセル算出手段と、
前記地図情報上で前記第一のセルに隣接する複数の隣接セルのうち、前記第一のセルから前記第二のセルに向かうときに当該第一のセルから移動すべき最適セルを、前記点数算出手段で算出された前記点数に基づいて探索する探索手段と、
前記探索手段で探索された前記最適セルが前記第二のセルと一致しない場合に、当該最適セルを新たな前記第一のセルとして当該第一のセルを更新する更新手段と、
を備え、
前記セル算出手段による前記第二のセルの算出と、当該第二のセルを用いた前記探索手段による前記最適セルの探索と、前記更新手段による前記第一のセルの更新とを、
前記所定地点が位置するセルを最初の前記第一のセルとしつつ、前記探索手段で探索された前記最適セルがそのときの前記第二のセルと一致するまで繰り返すことを特徴とする飛行経路探索装置。
【請求項２】
前記点数算出手段は、前記更新手段による前記第一のセルの更新毎に、当該第一のセルに隣接する前記複数の隣接セルそれぞれの前記点数を算出し、
前記探索手段は、前記点数算出手段で算出された前記複数の隣接セルそれぞれの前記点数に基づいて前記最適セルを探索することを特徴とする請求項１に記載の飛行経路探索装置。
【請求項３】
前記点数算出手段は、前記セルについての攻撃回避度合いに関する前記点数を、前記第一のセルと当該セルとの距離に関する点数と、前記敵勢力地点に存在する敵勢力の脅威度合いに関する点数とに基づいて算出し、
前記敵勢力の脅威度合いに関する点数を、前記敵勢力と当該セルとの距離に関する点数と、攻撃を回避する観点での当該セルの地形状況に関する点数とに基づいて算出することを特徴とする請求項１または２に記載の飛行経路探索装置。
【請求項４】
敵勢力地点を含む敵効力圏の外から、当該敵効力圏内の所定地点までの航空機の飛行経路を探索する飛行経路探索プログラムであって、
所定範囲の地図情報及び敵勢力範囲情報を記憶する記憶手段を備えるコンピュータに、
前記記憶手段に記憶された前記地図情報を水平面内で格子状の複数のセルに分割する格子分割機能と、
前記記憶手段に記憶された前記地図情報及び前記敵勢力範囲情報に基づいて、複数のセルそれぞれの攻撃回避度合いに関する点数を算出する点数算出機能と、
前記地図情報上で前記敵勢力地点と前記敵効力圏内の第一のセルとを結ぶ直線の当該第一のセル側への延長線上であって前記敵効力圏外に位置する第二のセルを算出するセル算出機能と、
前記地図情報上で前記第一のセルに隣接する複数の隣接セルのうち、前記第一のセルから前記第二のセルに向かうときに当該第一のセルから移動すべき最適セルを、前記点数算出機能で算出された複数のセルの各点数に基づいて探索する探索機能と、
前記探索機能で探索された前記最適セルが前記第二のセルと一致しない場合に、当該最適セルを新たな前記第一のセルとして当該第一のセルを更新する更新機能と、
を実現させ、
前記セル算出機能による前記第二のセルの算出と、当該第二のセルを用いた前記探索機能による前記最適セルの探索と、前記更新機能による前記第一のセルの更新とを、
前記所定地点が位置するセルを最初の前記第一のセルとしつつ、前記探索機能で探索された前記最適セルがそのときの前記第二のセルと一致するまで繰り返すことを特徴とする飛行経路探索プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、敵勢力からの攻撃を受け得る敵効力圏内へ進入する飛行経路を探索する飛行経路探索装置及び飛行経路探索プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、航空機の飛行経路設定においては、機体の飛行環境や経路中の地形などの各種条件が考慮されるようになっており、この点に関する種々の技術が提案されている（例えば、特許文献１〜３参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−９９９００号公報
【特許文献２】特許第３５５７４４４号
【特許文献３】特許第２８１２６３９号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記従来の技術は、そもそも戦闘用の航空機への適用を想定したものではなく、敵勢力からの攻撃に関する安全性などは考慮していない。そのため、当該従来の技術では、敵勢力からの攻撃を受け得る敵効力圏内へ進入する際に、攻撃を回避しつつ速やかに目標地点に到達することが可能な最適な飛行経路を探索することができない。
【０００５】
本発明は、上記課題を解決するためになされたもので、敵勢力からの攻撃を受け得る敵効力圏内へ進入する際の最適な飛行経路を探索することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、請求項１に記載の発明は、敵勢力地点を含む敵効力圏の外から、当該敵効力圏内の所定地点までの航空機の飛行経路を探索する飛行経路探索装置であって、
所定範囲の地図情報及び敵勢力範囲情報を記憶する記憶手段と、
前記記憶手段に記憶された前記地図情報を水平面内で格子状の複数のセルに分割する格子分割手段と、
前記記憶手段に記憶された前記地図情報及び前記敵勢力範囲情報に基づいて、複数のセルそれぞれの攻撃回避度合いに関する点数を算出する点数算出手段と、
前記地図情報上で前記敵勢力地点と前記敵効力圏内の第一のセルとを結ぶ直線の当該第一のセル側への延長線上であって前記敵効力圏外に位置する第二のセルを算出するセル算出手段と、
前記地図情報上で前記第一のセルに隣接する複数の隣接セルのうち、前記第一のセルから前記第二のセルに向かうときに当該第一のセルから移動すべき最適セルを、前記点数算出手段で算出された前記点数に基づいて探索する探索手段と、
前記探索手段で探索された前記最適セルが前記第二のセルと一致しない場合に、当該最適セルを新たな前記第一のセルとして当該第一のセルを更新する更新手段と、
を備え、
前記セル算出手段による前記第二のセルの算出と、当該第二のセルを用いた前記探索手段による前記最適セルの探索と、前記更新手段による前記第一のセルの更新とを、
前記所定地点が位置するセルを最初の前記第一のセルとしつつ、前記探索手段で探索された前記最適セルがそのときの前記第二のセルと一致するまで繰り返すことを特徴とする。
【０００７】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の飛行経路探索装置において、
前記点数算出手段は、前記更新手段による前記第一のセルの更新毎に、当該第一のセルに隣接する前記複数の隣接セルそれぞれの前記点数を算出し、
前記探索手段は、前記点数算出手段で算出された前記複数の隣接セルそれぞれの前記点数に基づいて前記最適セルを探索することを特徴とする。
【０００８】
請求項３に記載の発明は、請求項１または２に記載の飛行経路探索装置において、
前記点数算出手段は、前記セルについての攻撃回避度合いに関する前記点数を、前記第一のセルと当該セルとの距離に関する点数と、前記敵勢力地点に存在する敵勢力の脅威度合いに関する点数とに基づいて算出し、
前記敵勢力の脅威度合いに関する点数を、前記敵勢力と当該セルとの距離に関する点数と、攻撃を回避する観点での当該セルの地形状況に関する点数とに基づいて算出する。
【０００９】
請求項４に記載の発明は、敵勢力地点を含む敵効力圏の外から、当該敵効力圏内の所定地点までの航空機の飛行経路を探索する飛行経路探索プログラムであって、
所定範囲の地図情報及び敵勢力範囲情報を記憶する記憶手段を備えるコンピュータに、
前記記憶手段に記憶された前記地図情報を水平面内で格子状の複数のセルに分割する格子分割機能と、
前記記憶手段に記憶された前記地図情報及び前記敵勢力範囲情報に基づいて、複数のセルそれぞれの攻撃回避度合いに関する点数を算出する点数算出機能と、
前記地図情報上で前記敵勢力地点と前記敵効力圏内の第一のセルとを結ぶ直線の当該第一のセル側への延長線上であって前記敵効力圏外に位置する第二のセルを算出するセル算出機能と、
前記地図情報上で前記第一のセルに隣接する複数の隣接セルのうち、前記第一のセルから前記第二のセルに向かうときに当該第一のセルから移動すべき最適セルを、前記点数算出機能で算出された複数のセルの各点数に基づいて探索する探索機能と、
前記探索機能で探索された前記最適セルが前記第二のセルと一致しない場合に、当該最適セルを新たな前記第一のセルとして当該第一のセルを更新する更新機能と、
を実現させ、
前記セル算出機能による前記第二のセルの算出と、当該第二のセルを用いた前記探索機能による前記最適セルの探索と、前記更新機能による前記第一のセルの更新とを、
前記所定地点が位置するセルを最初の前記第一のセルとしつつ、前記探索機能で探索された前記最適セルがそのときの前記第二のセルと一致するまで繰り返すことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、まず、地図情報が水平面内で格子状の複数のセルに分割され、地図情報及び敵勢力範囲情報に基づいて、複数のセルそれぞれの攻撃回避度合いに関する点数が算出される。そして、敵効力圏内の敵勢力地点と第一のセルとを結ぶ直線上であって敵効力圏外に位置する第二のセルの算出と、第一のセルから第二のセルに向かうときに当該第一のセルから移動すべき最適セルの上記点数に基づく探索と、この最適セルが第二のセルと一致しない場合に当該最適セルを新たな第一のセルとする第一のセルの更新とが繰り返される。
すなわち、敵効力圏内の第一のセルを仮の現在地とし、敵勢力地点から敵効力圏外へ直線的に離れる最短地点（第二のセル）を仮の目的地として、これらが動的に変化しながら、当該最短地点に向かうときに攻撃回避度合いの高い移動先（最適セル）が、新たな第一のセルとして敵効力圏外に至るまで逐次算出される。
これにより、敵効力圏内の所定地点が位置するセルを最初の第一のセルとすることで、敵効力圏外から当該所定地点に向かう飛行経路が、実際の飛行方向とは反対向きに、当該所定地点から敵効力圏外に向かう場合における安全かつ速やかに到達可能な飛行経路として探索される。したがって、敵勢力からの攻撃を受け得る敵効力圏内へ進入する際の最適な飛行経路を探索することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】実施形態における航空機の機能構成を示すブロック図である。
【図２】攻撃内容設定処理の流れを示すフローチャートである。
【図３】攻撃内容設定処理を説明するための図である。
【図４】飛行経路探索処理の流れを示すフローチャートである。
【図５】飛行経路探索処理を説明するための図である。
【図６】飛行経路探索処理を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。
【００１３】
［構成］
まず、本発明に係る飛行経路探索装置の構成について、図１を参照して説明する。
図１は、本発明に係る飛行経路探索装置を適用した航空機１０の機能構成を示すブロック図である。
【００１４】
航空機１０は、本実施形態においては、攻撃手段を備える戦闘用の回転翼機（攻撃ヘリコプター）であり、所定の任務開始地点から移動を開始して、後述する敵効力圏ＡＤＵ内の攻撃目標地点ＴＰに存在する攻撃目標物を攻撃する任務を担うものである（図３等参照）。
【００１５】
具体的には、図１に示すように、航空機１０は、飛行機構１１と、砲弾発射機構１２と、操作部１３と、表示部１４と、記憶部１５と、制御部１８等とを備えている。
【００１６】
飛行機構１１は、航空機１０を飛行させるための機構であり、主に、飛行に必要な揚力を発生させる回転翼（メインローター）と、推進力を発生させる内燃機関（例えばジェットエンジン）とで構成されている。
砲弾発射機構１２は、航空機１０に装備されたロケット弾やミサイル等を発射するための機構である。
【００１７】
操作部１３は、操縦桿や各種操作キー等を備えており、これら操縦桿や各種操作キー等の操作状態に対応する信号を制御部１８に出力する。
表示部１４は、図示しないディスプレイを備えており、制御部１８から入力される表示信号に基づいて各種情報をディスプレイに表示する。
【００１８】
記憶部１５は、航空機１０の各種機能を実現するためのプログラムやデータを記憶するとともに、作業領域としても機能するメモリである。本実施形態においては、記憶部１５は、攻撃内容設定プログラム１５０と、地図データ１５５等とを記憶している。
【００１９】
攻撃内容設定プログラム１５０は、後述の攻撃内容設定処理（図２参照）を制御部１８に実行させるためのプログラムである。この攻撃内容設定プログラム１５０は、サブプログラムとして、本発明に係る飛行経路探索プログラム１５１を有している。
飛行経路探索プログラム１５１は、後述の飛行経路探索処理（図４参照）を制御部１８に実行させるためのプログラムである。
【００２０】
地図データ１５５は、山や河川などの地形情報に加え、道路や鉄道，建造物，田畑などの土地の利用状態に関する情報も含めた総合的な地理情報を有するものである。また、この地図データ１５５は、任務に関わる地域範囲のもの、つまり、少なくとも攻撃目標地点ＴＰや敵効力圏ＡＤＵ（図３等参照）を含む所定範囲のものであればよい。
【００２１】
また、記憶部１５には、任務開始地点等の座標や、敵効力圏ＡＤＵ内における敵勢力範囲情報などの、後述の攻撃内容設定処理に必要な各種情報が記憶されている。
【００２２】
制御部１８は、航空機１０の各部を中央制御する。具体的に、制御部１８は、操作部１３に対するパイロットの操作に基づいて、飛行機構１１や砲弾発射機構１２等の動作を制御したり、記憶部１５に記憶されているプログラムの中から指定されたプログラムを展開し、展開されたプログラムと協働して各種処理を実行したりする。
【００２３】
［動作］
続いて、航空機１０が攻撃内容設定処理を実行する際の動作について、図２〜図６を参照して説明する。
図２は、攻撃内容設定処理の流れを示すフローチャートであり、図３は、攻撃内容設定処理を説明するための図である。また、図４は、攻撃内容設定処理の中で実行される飛行経路探索処理の流れを示すフローチャートであり、図５及び図６は、飛行経路探索処理を説明するための図である。
【００２４】
攻撃内容設定処理は、敵勢力地点である攻撃目標地点ＴＰへの攻撃を行うための最適な攻撃地点ＢＰを設定したうえで、この攻撃地点ＢＰまでの飛行経路を探索・設定する処理である。この攻撃内容設定処理は、パイロットの操作により当該攻撃内容設定処理の実行指示が入力されたときに、制御部１８が記憶部１５から攻撃内容設定プログラム１５０を読み出して展開することで実行される。
【００２５】
図２及び図３に示すように、攻撃経路設定処理が実行されると、まず制御部１８は、攻撃目標地点ＴＰを含む所定範囲内における敵効力圏ＡＤＵを設定する（ステップＳ１）。敵効力圏ＡＤＵとは、主に攻撃目標地点ＴＰの敵勢力から攻撃を受ける可能性のある地理範囲であり、記憶部１５に記憶された敵勢力範囲情報等に基づいて算出されたり、パイロットに直接入力されたりすることにより設定される。そして、制御部１８は、設定された敵効力圏ＡＤＵを記憶部１５に記憶させる。
【００２６】
次に、制御部１８は、敵効力圏ＡＤＵ内において攻撃目標地点ＴＰへの攻撃を行う攻撃地点ＢＰを設定する（ステップＳ２）。この攻撃地点ＢＰは、記憶部１５に記憶された地図データ１５５や敵勢力範囲情報等に基づいて算出されたり、パイロットに直接入力されたりすることにより設定される。そして、制御部１８は、設定された攻撃地点ＢＰの座標を記憶部１５に記憶させる。
【００２７】
次に、制御部１８は、敵効力圏ＡＤＵ内において攻撃地点ＢＰを視認可能な滞空地点ＨＡを設定する（ステップＳ３）。この滞空地点ＨＡは、本実施形態においては、地形に沿った低高度での飛行で攻撃地点ＢＰから所定時間内の距離にあって当該攻撃地点ＢＰを視認可能な地点である。当該滞空地点ＨＡは、記憶部１５に記憶された地図データ１５５や敵勢力範囲情報等に基づいて算出されたり、パイロットに直接入力されたりすることにより設定される。そして、制御部１８は、設定された滞空地点ＨＡの座標を記憶部１５に記憶させる。
【００２８】
次に、制御部１８は、滞空地点ＨＡから攻撃地点ＢＰまでの第一飛行経路ＦＰ１を探索する（ステップＳ４）。この第一飛行経路ＦＰ１は、実際の飛行方向とは反対向きとなる攻撃地点ＢＰから滞空地点ＨＡに至る経路として、所定の探索処理により探索される。なお、当該第一飛行経路ＦＰ１は、後述するステップＳ５における第二飛行経路ＦＰ２と同様に探索されることとしてもよい。
【００２９】
次に、制御部１８は、敵効力圏ＡＤＵ外の経由地点ＷＰから敵効力圏ＡＤＵ内の滞空地点ＨＡまでの第二飛行経路ＦＰ２を探索する飛行経路探索処理を実行する（ステップＳ５）。経由地点ＷＰは、現時点では未設定であり、後述するように、敵効力圏ＡＤＵ外の地点であって滞空地点ＨＡまで安全かつ速やかに進入できる地点として、飛行経路探索処理中で第二飛行経路ＦＰ２と同時に探索・設定される。
この飛行経路探索処理は、パイロットの操作により当該飛行経路探索処理の実行指示が入力されたときに、制御部１８が記憶部１５から飛行経路探索プログラム１５１を読み出して展開することで実行される。
【００３０】
図４に示すように、飛行経路探索処理が実行されると、まず制御部１８は、地図データ１５５を記憶部１５から読み出して、水平面内で格子状の複数のセルＣ，…に分割する（ステップＳ５１）。本実施形態では、制御部１８は、南北及び東西に沿った各分割線によって、５０ｍ四方の正方格子状の複数のセルＣ，…を生成する。
なお、各セルの形状は、格子状であれば正方格子状でなくともよく、例えば菱形格子状や六角格子（ハニカム）状などであってもよい。
【００３１】
次に、制御部１８は、探索処理上での現在地セルＣｐを、まずは滞空地点ＨＡが位置するセルＣに初期設定する（ステップＳ５２：図５（ａ））。現在地セルＣｐとは、当該探索処理における航空機１０の仮の現在地であり、以降の処理により当該現在地セルＣｐが動的に変化させられていくことで、実際の飛行方向とは逆向きとなる滞空地点ＨＡから敵効力圏ＡＤＵ外に至る経路が探索される。
【００３２】
次に、制御部１８は、記憶部１５に記憶された地図データ１５５及び敵勢力範囲情報に基づいて、現在地セルＣｐに隣接する複数のセルＣ，…それぞれの攻撃回避度合いに関する点数Ｐを算出する（ステップＳ５３）。この点数Ｐは、航空機１０が現在地セルＣｐから該当セルＣまで飛行するときの敵勢力からの攻撃の受けやすさを示すものであり、値が低いほど攻撃を避けやすい（安全である）ことを意味する。
【００３３】
具体的に、このステップＳ５３では、制御部１８は、以下の式１を用いて該当セルＣの点数Ｐを算出する。
Ｐ＝Ｐ１×Ｐ２                                            …（式１）
【００３４】
ここで、Ｐ１は、現在地セルＣｐから該当セルＣまでの距離に関する点数であり、以下の式２を用いて算出される。
Ｐ１＝｛ｘ2＋ｙ2＋（ｚ×Ｐ１１）2｝1/2                      …（式２）
式２中のｘ，ｙ，ｚは、ｚを鉛直方向軸とする直交座標系での各軸に沿った現在地セルＣｐから該当セルＣまでの距離である。Ｐ１１は、鉛直方向の距離をその移動方向に応じて重み付けする点数であり、上昇時と下降時とのそれぞれで、その距離等に応じた所定の係数が選択される。
【００３５】
また、Ｐ２は、攻撃目標地点ＴＰに存在する攻撃目標物の脅威度合いに関する点数であり、以下の式３を用いて算出される。
Ｐ２＝Ｐ２１×Ｐ２２                                      …（式３）
式３中のＰ２１は、攻撃目標物との距離に関する点数であり、攻撃目標地点ＴＰから該当セルＣまで距離（直線距離）に応じ、当該距離が近いほど大きな値が設定される。具体的には、Ｐ２１は、当該距離と点数Ｐ２１とが対応付けられたテーブルまたは関係式を用いるなどにより設定される。
式３中のＰ２２は、攻撃を回避する観点での地形状況に関する点数であり、記憶部１５に記憶された地図データ１５５及び敵勢力範囲情報に基づいて設定される。本実施形態においては、該当セルＣの地形状況が以下の（１）〜（４）から選択され、当該地形状況に応じて、（１）から（４）に向かって小さくなる所定の点数が設定されるようになっている。
（１）高度に依らず、いずれかの敵に暴露する。
（２）いずれの敵にも暴露しないが、１５０ｆｔ以上高度が取れない。
（３）いずれの敵にも暴露することなく１５０ｆｔ以上の高度が取れるが、
暴露高度から１００ｆｔ上昇するまでに敵から見た背景が空になる。
（４）いずれの敵にも暴露することなく１５０ｆｔ以上の高度が取れ、且つ、
暴露高度から１００ｆｔ上昇しても敵から見た背景が空にならない。
【００３６】
次に、制御部１８は、この時点での現在地セルＣｐに対応する目的地セルＣｇを算出する（ステップＳ５４）。具体的に、制御部１８は、地図データ１５５上で攻撃目標地点ＴＰと現在地セルＣｐとを結ぶ直線の当該現在地セルＣｐ側の延長線上であって、敵効力圏ＡＤＵ外に位置する最も近いセルＣを、目的地セルＣｇとして算出する（図５（ａ））。
【００３７】
次に、制御部１８は、ステップＳ５３で算出された複数のセルＣ，…の攻撃回避度合いに関する各点数Ｐに基づいて、現在地セルＣｐから次に移動すべきセルＣを探索する（ステップＳ５５）。
具体的に、制御部１８は、地図データ１５５上で現在地セルＣｐに隣接する複数のセルＣ，…のうち、現在地セルＣｐから目的地セルＣｇに向かうときに当該現在地セルＣｐから移動すべき最適なセルＣを、当該移動経路における点数Ｐが最小になるものとして探索する。本実施形態では、このときの探索手法として、代表的な探索アルゴリズムの１つであるＡ*アルゴリズム（A-Star algorithm）が用いられる。
【００３８】
次に、制御部１８は、ステップＳ５５で探索されたセルＣが目的地セルＣｇと一致するか否かを判定し（ステップＳ５６）、一致しないと判定した場合（ステップＳ５６；Ｎｏ）、当該探索されたセルＣを新たな現在地セルＣｐとして当該現在地セルＣｐを更新したうえで（ステップＳ５７：図５（ｂ））、上述のステップＳ５３へ処理を移行する。
すなわち、この場合には、新たな現在地セルＣｐについてのステップＳ５３〜Ｓ５７での処理が、現在地セルＣｐがそのときの目的地セルＣｇと一致するまで繰り返される（図５（ｃ）〜（ｆ））。なお、図５では、現在地セルＣｐに隣接するもの以外も含む各セルＣにおける点数Ｐの大小を、ハッチングの濃淡で簡易的に示している。
【００３９】
また、制御部１８は、ステップＳ５５で探索されたセルＣが目的地セルＣｇと一致すると判定した場合（ステップＳ５６；Ｙｅｓ）、図６に示すように、当該探索されたセルＣを経由地点ＷＰとして設定するとともに、滞空地点ＨＡから当該経由地点ＷＰまでの経路を第二飛行経路ＦＰ２として設定し（ステップＳ５８）、飛行経路探索処理を終了する。
【００４０】
次に、図２に示すように、制御部１８は、再び攻撃内容設定処理を実行し、任務開始地点から経由地点ＷＰまでの第三飛行経路ＦＰ３（図示省略）を探索する（ステップＳ６）。この第三飛行経路ＦＰ３は、実際の飛行方向とは反対向きとなる経由地点ＷＰから任務開始地点に至る経路として、所定の探索処理により探索される。なお、当該第三飛行経路ＦＰ３は、上述したステップＳ５における第二飛行経路ＦＰ２と同様に探索されることとしてもよい。
こうして、第一飛行経路ＦＰ１，第二飛行経路ＦＰ２及び第三飛行経路ＦＰ３からなる、任務開始地点から敵効力圏ＡＤＵ内の攻撃地点ＢＰまでの飛行経路が設定される。
【００４１】
［効果］
以上のように、本実施形態によれば、まず、地図データ１５５が水平面内で格子状の複数のセルＣに分割され、地図データ１５５及び敵勢力範囲情報に基づいて、複数のセルＣそれぞれの攻撃回避度合いに関する点数Ｐが算出される。そして、敵効力圏ＡＤＵ内の攻撃目標地点ＴＰと現在地セルＣｐとを結ぶ直線上であって敵効力圏ＡＤＵ外に位置する目的地セルＣｇの算出と、現在地セルＣｐから目的地セルＣｇに向かうときに当該現在地セルＣｐから移動すべき最適なセルＣの点数Ｐに基づく探索と、この最適なセルＣが目的地セルＣｇと一致しない場合に当該セルＣを新たな現在地セルＣｐとする現在地セルＣｐの更新とが繰り返される。
すなわち、敵効力圏ＡＤＵ内の現在地セルＣｐを仮の現在地とし、攻撃目標地点ＴＰから敵効力圏ＡＤＵ外へ直線的に離れる最短地点（目的地セルＣｇ）を仮の目的地として、これらが動的に変化しながら、当該最短地点に向かうときに攻撃回避度合いの高い移動先が、新たな現在地セルＣｐとして敵効力圏ＡＤＵ外に至るまで逐次算出される。
これにより、滞空地点ＨＡが位置するセルＣを最初の現在地セルＣｐとすることで、敵効力圏ＡＤＵ外から敵効力圏ＡＤＵ内の当該滞空地点ＨＡに向かう第二飛行経路ＦＰ２が、実際の飛行方向とは反対向きに、当該滞空地点ＨＡから敵効力圏ＡＤＵ外に向かう場合における安全かつ速やかに到達可能な飛行経路として探索される。したがって、敵勢力からの攻撃を受け得る敵効力圏ＡＤＵ内へ進入する際の最適な飛行経路を探索することができる。
【００４２】
［変形例］
なお、本発明を適用可能な実施形態は、上述した実施形態に限定されることなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。
【００４３】
例えば、上記実施形態では、最初の現在地セルＣｐが滞空地点ＨＡに設定されることとしたが、当該最初の現在地セルＣｐは、敵効力圏内ＡＤＵ内の所定地点であれば特に限定されず、滞空地点ＨＡが存在しない場合には攻撃地点ＢＰに設定されることとしてもよい。
【００４４】
また、航空機１０が敵効力圏ＡＤＵ内の攻撃目標地点ＴＰに対して攻撃を行うものであることとしたが、本発明に係る航空機は、敵勢力地点を含む敵効力圏内に進入するものであればよく、例えば偵察のみを行うものなどであってもよい。
【００４５】
また、本発明に係る飛行経路探索装置を航空機１０に適用した例について説明したが、本発明に係る飛行経路探索装置はこれに限定されず、例えば航空機１０と通信を行う地上設備内に設けられるものなどとしてもよい。
【符号の説明】
【００４６】
１０      航空機
１５      記憶部（記憶手段）
１５１  飛行経路探索プログラム
１５５  地図データ（地図情報）
１８      制御部（格子分割手段、点数算出手段、セル算出手段、探索手段、更新手段）
Ｃ        セル
Ｃｐ    現在地セル（第一のセル）
Ｃｇ    目的地セル（第二のセル）
ＦＰ２    第二飛行経路（飛行経路）
ＡＤＵ    敵効力圏
ＢＰ      攻撃地点
ＨＡ      滞空地点（所定地点）
ＴＰ      攻撃目標地点（敵勢力地点）
ＷＰ      経由地点
Ｐ        点数
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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