(57)【要約】【課題】車両の意匠性を確保することができる周辺情報検出センサの配設構造及び自動運転車両を得る。【解決手段】周辺情報検出センサの配設構造は、車両側面の窓枠部２０に設けられ、車両の周辺情報を検出する検出部１２Ａを備えた周辺情報検出センサ１２と、窓枠部２０に取り付けられて周辺情報検出センサ１２を車両外側から覆うと共に、少なくとも周辺情報検出センサ１２と対向する部位が不透明又は半透明とされた窓部材３０と、周辺情報検出センサ１２を車室内側から覆う内装部材３４と、を有する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両側面の窓枠部に設けられ、車両の周辺情報を検出する検出部を備えた周辺情報検出センサと、
前記窓枠部に取り付けられて前記周辺情報検出センサを車両外側から覆うと共に、前記周辺情報検出センサと対向する部位の少なくとも一部が不透明又は半透明とされた窓部材と、
前記周辺情報検出センサを車室内側から覆う内装部材と、
を有する周辺情報検出センサの配設構造。
【請求項２】
前記窓部材は、前記窓枠部に固定された固定窓である請求項１に記載の周辺情報検出センサの配設構造。
【請求項３】
前記窓部材は、前記検出部と対向する部位が透明とされており、かつ、前記検出部を除いて前記周辺情報検出センサと対向する部位が不透明又は半透明とされている請求項１又は２に記載の周辺情報検出センサの配設構造。
【請求項４】
前記内装部材は、導電性を有する部材によって形成されている請求項１〜３の何れか１項に記載の周辺情報検出センサの配設構造。
【請求項５】
請求項１〜４の何れか１項に記載された周辺情報検出センサの配設構造と、
前記周辺情報検出センサによって検出された周辺情報に基づいて車両の走行を制御する制御部と、
を有する自動運転車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、周辺情報検出センサの配設構造及び自動運転車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、車両の周辺情報を検出するための光子検出器（検出部）を備えたライダシステム（周辺情報検出センサ）を車両のルーフ上に配置した構造が開示されている。この他に、フロントガラスの車両内側に光学カメラなどを配置した構造が知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】米国特許出願公開第２０１０／００２０３０６号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記特許文献１のように、ルーフ上に周辺情報検出センサを配置すれば、車両の外観を損なう可能性がある。一方、車室内に周辺情報検出センサを配置した場合は、車室内の見栄えを低下させる可能性がある。このため、車両の外観及び車室内の見栄えを含む車両の意匠性を確保する観点から改善の余地がある。
【０００５】
本発明は上記事実を考慮し、車両の意匠性を確保することができる周辺情報検出センサの配設構造及び自動運転車両を得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１に記載の周辺情報検出センサの配設構造は、車両側面の窓枠部に設けられ、車両の周辺情報を検出する検出部を備えた周辺情報検出センサと、前記窓枠部に取り付けられて前記周辺情報検出センサを車両外側から覆うと共に、前記周辺情報検出センサと対向する部位の少なくとも一部が不透明又は半透明とされた窓部材と、前記周辺情報検出センサを車室内側から覆う内装部材と、を有する。
【０００７】
請求項１に記載の周辺情報検出センサの配設構造では、車両側面の窓枠部には、周辺情報検出センサが設けられており、この周辺情報検出センサは、車両の周辺情報を検出する検出部を備えている。また、窓枠部には、窓部材が設けられており、この窓部材によって周辺情報検出センサが車両外側から覆われている。さらに、窓部材は、周辺情報検出センサと対向する部位の少なくとも一部が不透明又は半透明とされている。これにより、車両外側から周辺情報検出センサを見えなくする、又は見えにくくすることができる。すなわち、車両の外観が損なわれるのを抑制することができる。
【０００８】
また、周辺情報検出センサは、内装部材によって車室内側から覆われている。これにより、周辺情報検出センサが車室内側に露出しないので、車室内の見栄えが低下するのを抑制することができる。
【０００９】
請求項２に記載の周辺情報検出センサの配設構造は、請求項１に記載の周辺情報検出センサの配設構造において、前記窓部材は、前記窓枠部に固定された固定窓である。
【００１０】
請求項２に記載の周辺情報検出センサの配設構造では、窓部材を固定窓とすることにより、周辺情報検出センサが車両外側に露出するのを回避することができる。すなわち、窓部材を昇降可能な窓とした場合、この窓部材を下降させることで、周辺情報検出センサが車両外側に露出する可能性がある。これに対して、窓部材を固定窓にすれば、周辺情報検出センサが車両外側に露出することなく、車両の外観を良好に維持することができる。
【００１１】
請求項３に記載の周辺情報検出センサの配設構造は、請求項１又は２に記載の周辺情報検出センサの配設構造において、前記窓部材は、前記検出部と対向する部位が透明とされており、かつ、前記検出部を除いて前記周辺情報検出センサと対向する部位が不透明又は半透明とされている。
【００１２】
請求項３に記載の周辺情報検出センサの配設構造では、検出部と対向する部位を除いて窓部材の周辺情報検出センサと対向する部位を不透明又は半透明とすることにより、周辺情報検出センサが車両外側から目立たないようにすることができる。また、窓部材の検出部と対向する部位は、透明とされているので、例えば光学カメラなどの光学系で周辺情報検出センサを構成した場合、周辺情報の検出精度を良好に維持することができる。
【００１３】
請求項４に記載の周辺情報検出センサの配設構造は、請求項１〜３の何れか１項に記載の周辺情報検出センサの配設構造において、前記内装部材は、導電性を有する部材によって形成されている。
【００１４】
請求項４に記載の周辺情報検出センサの配設構造では、車室内側で発生した電磁波を内装部材によって遮蔽することができ、周辺情報検出センサが電磁ノイズの影響を受けるのを抑制することができる。
【００１５】
請求項５に記載の自動運転車両は、請求項１〜４の何れか１項に記載された周辺情報検出センサの配設構造と、前記周辺情報検出センサによって検出された周辺情報に基づいて車両の走行を制御する制御部と、を有する。
【００１６】
請求項５に記載の自動運転車両では、制御部が車両の周辺情報に基づいて車両の走行を制御することで、自動運転が行われる。また、車両のルーフ上に周辺情報検出センサを配置した構成と比較して、走行時に空気抵抗を受けにくくなる。これにより、燃費が向上して自動運転距離を拡大することができる。
【発明の効果】
【００１７】
以上説明したように、請求項１に係る周辺情報検出センサの配設構造によれば、車両の外観及び車室内の見栄えを含む意匠性を確保することができるという優れた効果を有する。
【００１８】
請求項２に係る周辺情報検出センサの配設構造によれば、昇降可能な窓部材を用いた場合と比較して、車両の外観を良好に維持することがという優れた効果を有する。
【００１９】
請求項３に係る周辺情報検出センサの配設構造によれば、光学系の周辺情報検出センサを用いた場合でも、周辺情報の検出精度を良好に維持することができるという優れた効果を有する。
【００２０】
請求項４に係る周辺情報検出センサの配設構造によれば、周辺情報検出センサの検出精度を良好に維持することができるという優れた効果を有する。
【００２１】
請求項５に係る自動運転車両によれば、車両の意匠性を確保しつつ、自動運転距離を拡大することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】第１実施形態に係る周辺情報検出センサが搭載された車両の側面図である。
【図２】図１の２−２線で切断した状態を拡大して示す断面図である。
【図３】第２実施形態に係る周辺情報検出センサが搭載された車両の側面図である。
【図４】図３の４−４線で切断した状態を拡大して示す断面図である。
【図５】第２実施形態に係る周辺情報検出センサが搭載された車両の変形例を示す、図４に対応する断面図である。
【図６】第３実施形態に係る周辺情報検出センサが搭載された車両の側面図である。
【図７】図６の７−７線で切断した状態を拡大して示す断面図である。
【図８】第４実施形態に係る周辺情報検出センサが搭載された車両の側面図である。
【図９】図８の９−９線で切断した状態を拡大して示す断面図である。
【図１０】第４実施形態に係る周辺情報検出センサが搭載された車両の変形例を示す、図９に対応する断面図である。
【図１１】第５実施形態に係る周辺情報検出センサが搭載された車両の側面図である。
【図１２】図１１の１２−１２線で切断した状態を拡大して示す断面図である。
【図１３】第５実施形態に係る周辺情報検出センサが搭載された車両の変形例を示す、図１２に対応する断面図である。
【図１４】第６実施形態に係る周辺情報検出センサが搭載された車両の側面図である。
【図１５】図１４の１５−１５線で切断した状態を拡大して示す断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
＜第１実施形態＞
以下、図１及び図２を参照して本発明の第１実施形態に係る周辺情報検出センサの配設構造が適用された自動運転車両について説明する。なお、以下の図において適宜示される矢印ＦＲは、周辺情報検出センサが組み付けられた自動運転車両の車両前方側を示しており、矢印ＵＰは、車両上方側を示しており、矢印ＯＵＴは、車両幅方向外側を示している。また、以下の説明で特記なく前後、上下、左右の方向を用いる場合は、車両前後方向の前後、車両上下方向の上下、進行方向を向いた場合の左右を示すものとする。
【００２４】
図１に示されるように、自動運転車両１０（以下、単に「車両１０」と称する。）の車両上部には、車両前後方向にルーフサイドレール１４が配設されている。また、ルーフサイドレール１４の前端部から車両下方へフロントピラー（Ａピラー）１６が延在されており、フロントピラー１６よりも車両後方には、ルーフサイドレール１４から車両下方へセンタピラー（Ｂピラー）１８が延在されている。また、センタピラー１８よりも車両後方には、ルーフサイドレール１４から車両下方へ窓枠部としての第一クオータピラー（Ｃピラー）２０が延在されている。さらに、第一クオータピラー２０よりも車両後方には、ルーフサイドレール１４から車両下方へ第二クオータピラー（Ｄピラー）２２が延在されている。
【００２５】
フロントピラー１６とセンタピラー１８との間には、フロントドアガラス２６が設けられている。また、フロントドアガラス２６は、フロントサイドドア２７に昇降可能に取り付けられており、車室内側の図示しないパワーウインドウスイッチを操作することによって昇降するように構成されている。また、センタピラー１８と第一クオータピラー２０との間には、リヤドアガラス２８が設けられており、このリヤドアガラス２８は、フロントドアガラス２６と同様に、リヤサイドドア２９に昇降可能に構成されている。さらに、第一クオータピラー２０と第二クオータピラー２２との間には、窓部材としてのリヤクオータガラス３０が設けられている。そして、このリヤクオータガラス３０の車室内側に周辺情報検出センサ１２が配置されている。
【００２６】
ここで、車両１０には、周辺情報検出センサ１２によって検出された周辺情報に基づいて車両１０の走行を制御する制御部としてのコントローラ２４が設けられている。また、周辺情報検出センサ１２とコントローラ２４とが電気的に接続されている。このため、車両１０は、コントローラ２４によって運転者が車両１０を運転することなく車両１０を走行させることができるように構成されている。なお、本実施形態では、周辺情報検出センサ１２によって検出された周辺情報に基づいてコントローラ２４が車両１０の走行を制御する自動運転モードと、運転者が自ら図示しないハンドルを操作して車両１０を走行させる手動運転モードとを切り替えることができるように構成されている。また、コントローラ２４の位置は、図１に示された位置に限定されず、周辺情報検出センサ１２を搭載する位置などによって適宜変更してもよい。
【００２７】
（周辺情報検出センサの配設構造）
図２に示されるように、周辺情報検出センサ１２は、ブラケット３２を介して第一クオータピラー２０に取り付けられている。具体的には、第一クオータピラー２０は、断面略ハット状のパネルを２枚組み合わせて断面略矩形状の閉断面構造とされている。そして、この第一クオータピラー２０の車両内側にボルト３８及びナット４０によってブラケット３２が締結されている。ブラケット３２は、第一クオータピラー２０から車両後方側へ延在されており、このブラケット３２の後端部に周辺情報検出センサ１２が取り付けられている。
【００２８】
ここで、周辺情報検出センサ１２は、車両１０の周辺情報を検出する検出部１２Ａを備えており、この検出部１２Ａが車両幅方向外側に向けられている。なお、本実施形態では一例として、ミリ波レーダを周辺情報検出センサ１２として用いており、電波の送信部及び受信部が検出部１２Ａとなっているが、これに限定されない。例えば、レーザレーダなどのレーザ光を送受信するセンサを用いてもよい。また、光学カメラなどの光学系を備えたセンサを用いてもよく、他のセンサを用いてもよい。そして、周辺情報検出センサ１２としてレーザレーダを用いた場合は、レーザ光の発光部及び受光部が検出部となる。また、周辺情報検出センサ１２として光学カメラを用いた場合は、可視光の受光部が検出部となる。第２実施形態〜第６実施形態に係る周辺情報検出センサについても同様である。
【００２９】
周辺情報検出センサ１２よりも車両幅方向外側には、リヤクオータガラス３０が配置されており、このリヤクオータガラス３０によって周辺情報検出センサ１２が車両外側から覆われている。また、本実施形態のリヤクオータガラス３０は、第一クオータピラー２０と第二クオータピラー２２との間に固定された固定窓とされている。具体的には、リヤクオータガラス３０の前端部は、第一クオータピラー２０の後端側に形成されたフランジ部２０Ａに固定されている。また、リヤクオータガラス３０の後端部は、第二クオータピラー２２の前端部に形成されたフランジ部２２Ａに固定されている。
【００３０】
ここで、リヤクオータガラス３０は、着色された着色ガラスとされており、リヤクオータガラス３０の全面が不透明又は半透明とされている。なお、周辺情報検出センサ１２としてレーザレーダや光学カメラなどを用いる場合は、リヤクオータガラス３０を半透明として、レーザ光や可視光などの透過が可能な構成とする。また、本実施形態のように周辺情報検出センサ１２としてミリ波レーダなどの電波を検出するセンサを用いる場合は、電波を透過させる不透明の着色ガラスを用いてリヤクオータガラス３０を構成してもよい。      
【００３１】
また、第一クオータピラー２０の車室内側には、内装部材としてのトリム３４が設けられている。トリム３４は、断面が車両幅方向外側に開放された略Ｕ字状に形成されており、本実施形態では、樹脂材料でトリム３４が形成されている。そして、このトリム３４によって周辺情報検出センサ１２が車室内側から覆われている。なお、トリム３４は、車室内で発生する電磁波を遮蔽できるように、導電性を有する部材で形成するのが好ましいが、これに限らず、導電性を有さない部材で形成してもよい。また、金属膜などをトリム３４に貼り付けてもよい。
【００３２】
（作用及び効果）
次に、本実施形態に係る周辺情報検出センサ１２を備えた車両１０の作用及び効果について説明する。本実施形態では、図１に示されるように、リヤクオータガラス３０の車室内側に周辺情報検出センサ１２が設けられている。そして、この周辺情報検出センサ１２が検出した周辺情報に基づいて車両１０を走行させることができる。具体的には、図２に示されるように、周辺情報検出センサ１２に検出部１２Ａが設けられており、この検出部１２Ａによって車両１０の周辺情報が検出される。そして、周辺情報検出センサ１２からコントローラ２４へ周辺情報が送信される。このようにして、コントローラ２４は、周辺情報検出センサ１２から取得した周辺情報に基づいて車両１０の走行を制御する。
【００３３】
ここで、本実施形態では、リヤクオータガラス３０によって周辺情報検出センサ１２が車両外側から覆われている。また、リヤクオータガラス３０は、着色されており、全面が不透明又は半透明とされている。このようにして、リヤクオータガラス３０における周辺情報検出センサ１２と対向する部位を不透明又は半透明とすることにより、車両外側から周辺情報検出センサ１２を見えなくする、又は見えにくくすることができる。
【００３４】
また、周辺情報検出センサ１２は、トリム３４によって車室内側から覆われている。これにより、周辺情報検出センサ１２が車室内側に露出せず、乗員から見えなくする、又は見えにくくすることができる。すなわち、車室内の見栄えが低下するのを抑制することができ、車両の意匠性を確保することができる。
【００３５】
さらに、導電性を有する部材でトリム３４を形成した場合、車室内側で発生した電磁波をトリム３４によって遮蔽することができる。これにより、周辺情報検出センサ１２が電磁ノイズの影響を受けるのを抑制することができる。この結果、周辺情報検出センサ１２の検出精度を良好に維持することができる。
【００３６】
また、本実施形態に係るリヤクオータガラス３０は、第一クオータピラー２０と第二クオータピラー２２との間に固定された固定窓とされている。このように、リヤクオータガラス３０が昇降しない構造を採用することで、周辺情報検出センサ１２が車両外側に露出するのを回避することができる。すなわち、昇降可能な窓部材の車室内側に周辺情報検出センサ１２を配置した場合、窓部材を下降させることで、周辺情報検出センサ１２が車両外側に露出する可能性がある。これに対して、本実施形態のように固定窓とすることで、車両の外観を良好に維持することができる。
【００３７】
さらに、本実施形態に係る車両１０は、周辺情報検出センサ１２を車両の内側に配置することにより、ルーフ上に周辺情報検出センサを配置した構成と比較して、走行時に空気抵抗を受けにくくなる。これにより、燃費が向上して車両１０の自動運転距離を拡大することができる。すなわち、車両１０の意匠性を確保しつつ、自動運転距離を拡大することができる。
【００３８】
＜第２実施形態＞
次に、図３及び図４を参照して本発明の第２実施形態に係る周辺情報検出センサの配設構造が適用された自動運転車両について説明する。なお、第１実施形態と同様の構成については同じ符号を付し、説明を省略する。
【００３９】
図３に示されるように、本実施形態に係る周辺情報検出センサ５２は、第一クオータピラー２０と第二クオータピラー２２との間に設けられた窓部材としてのリヤクオータガラス３０の車室内側に配置されている。
【００４０】
図４に示されるように、周辺情報検出センサ５２は、ブラケット３２を介して第一クオータピラー２０に取り付けられている。また、周辺情報検出センサ５２は、自動運転車両５０（以下、単に「車両５０」と称する。）の周辺情報を検出する検出部５２Ａを備えており、この検出部５２Ａが車両幅方向外側に向けられている。
【００４１】
ここで、周辺情報検出センサ５２よりも車両幅方向外側に配置されたリヤクオータガラス３０の外周部には、セラミック加工部（黒塗り加工部）５４が設けられている。このため、リヤクオータガラス３０の外周部分のみが不透明とされている。そして、周辺情報検出センサ５２は、リヤクオータガラス３０におけるセラミック加工部５４の車室内側に配置されている。
【００４２】
（作用及び効果）
次に、本実施形態に係る周辺情報検出センサ５２を備えた車両５０の作用及び効果について説明する。本実施形態では、リヤクオータガラス３０の中央部分が透明となっているので、車両外側からリヤクオータガラス３０を介して車室内側を見ることができる。また、リヤクオータガラス３０の外周部は、セラミック加工部５４が設けられて不透明とされており、この車室内側に周辺情報検出センサ５２を配置している。これにより、車両外側から周辺情報検出センサ５２を見えなくすることができる。さらに、第一クオータピラー２０とリヤクオータガラス３０との間の接着材（不図示）や、第二クオータピラー２２とリヤクオータガラス３０との間の接着材（不図示）についても車両外側から見えなくすることができる。その他の効果については第１実施形態と同様である。
【００４３】
なお、本実施形態では、リヤクオータガラス３０の外周部にセラミック加工部５４を設けたことで、この外周部を不透明としたが、本発明はこれに限定されない。
【００４４】
また、本実施形態では、セラミック加工部５４によって周辺情報検出センサ５２を車両外側から完全に覆ったが、本発明はこれに限定されない。例えば、図５に示される変形例のように、検出部５２Ａと対向する部位が透明となるように構成してもよい。
【００４５】
図５に示されるように、本変形例の車両５６では、リヤクオータガラス３０の外周部に不透明のセラミック加工部５４が設けられている。ここで、セラミック加工部５４には、開口部５４Ａが形成されている。開口部５４Ａは、周辺情報検出センサ５２の検出部５２Ａと対向する部位に形成されており、この開口部５４Ａは、セラミック加工が施されていない。このため、リヤクオータガラス３０において検出部５２Ａと対向する部位は、透明とされており、この検出部５２Ａを除いて周辺情報検出センサ５２が車両外側から見えないようになっている。
【００４６】
本変形例では、以上のように検出部５２Ａと対向する部位を除いてリヤクオータガラス３０の外周部を不透明とすることにより、周辺情報検出センサ５２が車両外側から目立たないようにすることができる。また、リヤクオータガラス３０の検出部５２Ａと対向する部位は、開口部３６Ａが形成されているため、透明となっている。これにより、レーザレーダや光学カメラなどの光学系で周辺情報検出センサ５２を構成した場合でも、周辺情報を検出することができる。
【００４７】
＜第３実施形態＞
次に、図６及び図７を参照して本発明の第３実施形態に係る周辺情報検出センサの配設構造が適用された自動運転車両について説明する。なお、第１実施形態と同様の構成については同じ符号を付し、説明を省略する。
【００４８】
図６に示されるように、本実施形態に係る自動運転車両６０（以下、単に「車両６０」と称する。）は、フロントドアガラス２６の前端部にドアミラーが設けられておらず、ドアミラーが電子化されている。このため、例えば車両側部及び車両後方の情報が車室内側の図示しないインストルメントパネルなどに表示されるように構成されている。以下に説明する第４実施形態及び第５実施形態も同様の構成とされている。
【００４９】
ここで、本実施形態に係る周辺情報検出センサ６２は、ドアミラーが取り付けられていた部分を利用して配置されている。具体的には、フロントドアガラス２６の車両前方側には、ウェザーストリップ７２を挟んで窓部材としてのフロントクオータガラス６４が設けられており、本実施形態に係る周辺情報検出センサ６２は、このフロントクオータガラス６４の車室内側に配置されている。
【００５０】
図７に示されるように、周辺情報検出センサ６２は、ブラケット６６を介して窓枠部としてのドアサッシュ部２７Ａに取り付けられている。具体的には、ドアサッシュ部２７Ａは、フロントサイドドア２７の上端部から車両上方へ延出されており、このドアサッシュ部２７Ａの車両幅方向内側にボルト３８及びナット４０によってブラケット６６が締結されている。そして、ブラケット６６は、ドアサッシュ部２７Ａから車両後方側へ延在されており、このブラケット６６の後端部に周辺情報検出センサ６２が取り付けられている。
【００５１】
また、周辺情報検出センサ６２は、車両６０の周辺情報を検出する検出部６２Ａを備えており、この検出部６２Ａが車両幅方向外側に向けられている。
【００５２】
周辺情報検出センサ６２よりも車両幅方向外側には、フロントクオータガラス６４が配置されており、このフロントクオータガラス６４によって周辺情報検出センサ６２が車両外側から覆われている。また、フロントクオータガラス６４は、ウェザーストリップ７２とウェザーストリップ７４との間に固定された固定窓とされている。
【００５３】
ここで、フロントクオータガラス６４は、着色された着色ガラスとされており、フロントクオータガラス６４の全面が不透明又は半透明とされている。
【００５４】
また、ドアサッシュ部２７Ａの車室内側には、内装部材としてのトリム７０が設けられている。トリム７０は、断面が車両幅方向外側に開放された略Ｕ字状に形成されており、本実施形態では、樹脂材料でトリム７０が形成されている。そして、このトリム７０によって周辺情報検出センサ６２が車室内側から覆われている。
【００５５】
（作用及び効果）
次に、本実施形態に係る周辺情報検出センサ６２を備えた車両６０の作用及び効果について説明する。本実施形態では、周辺情報検出センサ６２を車両外側から覆うフロントクオータガラス６４を不透明又は半透明とすることにより、車両外側から周辺情報検出センサ６２を見えなくする、又は見えにくくすることができる。
【００５６】
また、フロントドアガラス２６の前端部に周辺情報検出センサ６２を配置したことにより、車両前端側における車両側部の周辺情報を効果的に検出することができる。さらに、ドアミラーを設けていないため、ドアミラーによって周辺情報検出センサ６２の検出範囲が狭められるのを抑制することができる。その他の効果については第１実施形態と同様である。
【００５７】
＜第４実施形態＞
次に、図８及び図９を参照して本発明の第４実施形態に係る周辺情報検出センサの配設構造が適用された自動運転車両について説明する。なお、第１実施形態と同様の構成については同じ符号を付し、説明を省略する。
【００５８】
図８に示されるように、本実施形態に係る周辺情報検出センサ８２は、ドアミラーが取り付けられていた部分を利用して配置されている。具体的には、周辺情報検出センサ８２は、自動運転車両８０（以下、単に「車両８０」と称する。）のフロントドアガラス２６の車両前方側に配置されている。
【００５９】
図９に示されるように、フロントドアガラス２６の車両前方側には、フロントクオータガラス６４が配置されており、このフロントクオータガラス６４よりも車両前方側には、ウェザーストリップ８６を挟んで窓部材としての樹脂板８４が設けられている。そして、本実施形態に係る周辺情報検出センサ８２は、この樹脂板８４の車室内側に配置されている。
【００６０】
周辺情報検出センサ８２は、ブラケット８７を介して窓枠部としてのフロントピラー１６に取り付けられている。具体的には、フロントピラー１６の車両内側にボルト３８及びナット４０によってブラケット８７が締結されており、このブラケット８７は、フロントピラー１６から車両後方側へ延在されている。そして、このブラケット８７の後端部に周辺情報検出センサ８２が取り付けられている。
【００６１】
また、周辺情報検出センサ８２は、車両８０の周辺情報を検出する検出部８２Ａを備えており、この検出部８２Ａが車両幅方向外側に向けられている。さらに、周辺情報検出センサ８２は、樹脂板８４によって車両外側から覆われている。ここで、樹脂板８４は、フロントピラー１６とウェザーストリップ８６との間に固定された固定窓とされている。また、樹脂板８４は、不透明又は半透明に形成されている。
【００６２】
フロントピラー１６の車室内側には、内装部材としてのトリム８８が設けられている。トリム８８は、断面が車両幅方向外側に開放された略Ｕ字状に形成されており、本実施形態では、樹脂材料でトリム８８が形成されている。そして、このトリム８８によって周辺情報検出センサ８２が車室内側から覆われている。
【００６３】
（作用及び効果）
次に、本実施形態に係る周辺情報検出センサ８２を備えた車両８０の作用及び効果について説明する。本実施形態では、ガラスよりも成形性が高い樹脂板８４によって周辺情報検出センサ８２を車両外側から覆っている。これにより、フロントピラー１６とウェザーストリップ８６との間の長さが短くてガラスを配置できない場合であっても、樹脂板８４を配置することで周辺情報検出センサ８２を車両外側から見えない、又は見えにくくすることができる。その他の効果については、第１実施形態と同様である。
【００６４】
なお、本実施形態に係る周辺情報検出センサ８２の配設構造の変形例として、図１０に示された構造を採用してもよい。本変形例に係る車両８１は、フロントクオータガラス６４と樹脂板８４との間にガラス板８５が配置された構造とされている。具体的には、フロントクオータガラス６４の車両前方側には、ウェザーストリップ８３を挟んでガラス板８５が配置されている。また、ガラス板８５の車両前方側には、ウェザーストリップ８６を挟んで樹脂板８４が配置されている。このような変形例に係る構造でも本実施形態と同様の効果を有する。
【００６５】
＜第５実施形態＞
次に、図１１及び図１２を参照して本発明の第５実施形態に係る周辺情報検出センサの配設構造が適用された自動運転車両について説明する。なお、第１実施形態と同様の構成については同じ符号を付し、説明を省略する。
【００６６】
図１１に示されるように、本実施形態に係る周辺情報検出センサ９２は、ドアミラーが取り付けられていた部分を利用して配置されている。具体的には、周辺情報検出センサ８２は、自動運転車両９０（以下、単に「車両９０」と称する。）のフロントドアガラス２６の車両前方側に配置されている。ここで、本実施形態では、フロントピラー１６が途中で分岐されている。このため、以下の説明では、分岐した車両前方側を第一Ａピラー９４とし、車両後方側を第二Ａピラー９６とする。
【００６７】
図１２に示されるように、フロントドアガラス２６の車両前方側には、窓部材としてのフロントクオータガラス９８が配置されている。そして、本実施形態に係る周辺情報検出センサ９２は、このフロントクオータガラス９８の車室内側に配置されている。
【００６８】
周辺情報検出センサ９２は、ブラケット１００を介して窓枠部としての第二Ａピラー９６に取り付けられている。具体的には、第二Ａピラー９６は、フロントサイドドア２７のドアサッシュ部２７Ａの車両前方側に位置しており、断面略矩形状に形成されている。そして、この第二Ａピラー９６の車両内側にボルト３８及びナット４０によってブラケット１００が締結されており、このブラケット１００は、第二Ａピラー９６から車両前方側へ延在されている。そして、このブラケット１００の前端部に周辺情報検出センサ９２が取り付けられている。
【００６９】
また、周辺情報検出センサ９２は、車両９０の周辺情報を検出する検出部９２Ａを備えており、この検出部９２Ａが車両幅方向外側に向けられている。さらに、周辺情報検出センサ９２は、フロントクオータガラス９８によって車両外側から覆われている。ここで、フロントクオータガラス９８の前端部は、ウェザーストリップ１０６を介して第一Ａピラー９４に固定されており、フロントクオータガラス９８の後端部は、ウェザーストリップ１０８を介して第二Ａピラー９６に固定されている。このため、フロントクオータガラス９８は、第一Ａピラー９４と第二Ａピラー９６との間に固定された固定窓とされている。
【００７０】
また、フロントクオータガラス９８は、着色された着色ガラスとされており、フロントクオータガラス９８は、全面が不透明又は半透明となっている。
【００７１】
第一Ａピラー９４及び第二Ａピラー９６の車室内側には、内装部材としてのトリム１０４が設けられている。トリム１０４は、断面が車両幅方向外側に開放された略Ｕ字状に形成されており、トリム１０４の前端部が第一Ａピラー９４に接合されている。また、トリム１０４の後端部は、ウェザーストリップ１０７を介してドアサッシュ部２７Ａに当接している。以上のように構成されたトリム１０４によって周辺情報検出センサ９２が車室内側から覆われている。
【００７２】
（作用及び効果）
次に、本実施形態に係る周辺情報検出センサ９２を備えた車両９０の作用及び効果について説明する。本実施形態では、周辺情報検出センサ９２を車両外側から覆うフロントクオータガラス９８を不透明又は半透明とすることにより、車両外側から周辺情報検出センサ９２を見えなくする、又は見えにくくすることができる。
【００７３】
また、本実施形態では、断面略矩形状の第一Ａピラー９４と第二Ａピラー９６との間のスペースを利用して周辺情報検出センサ９２を配置することができるため、周辺情報検出センサ９２が車室内側に突出せず、省スペース化を図ることができる。その他の効果については第１実施形態と同様である。
【００７４】
なお、本実施形態では、第二Ａピラー９６にブラケット１００を締結したが、これに限らない。例えば、第一Ａピラー９４にブラケット１００を締結し、このブラケット１００に周辺情報検出センサ９２を取り付けてもよい。また、第一Ａピラー９４及び第二Ａピラー９６の間にブラケット１００を架け渡してもよい。この場合、片持ちの構造と比較して、取付剛性を向上させることができる。
【００７５】
また、本実施形態では、第一Ａピラー９４と第二Ａピラー９６との間に固定されたフロントクオータガラス９８を着色ガラスとすることによって不透明又は半透明としたが、これに限定されない。例えば、図１３に示される変形例のように樹脂板１０９を設けてもよい。
【００７６】
図１３に示されるように、本変形例の車両９１では、第一Ａピラー９４と第二Ａピラー９６との間の長さが図１２よりも短く形成されている。そして、この第一Ａピラー９４と第二Ａピラー９６との間に不透明又は半透明の樹脂板１０９が固定されている。
【００７７】
本変形例では、以上のように樹脂板１０９を不透明は半透明とすることにより、車両外側から周辺情報検出センサ９２を見えなくする、又は見えにくくすることができる。また、樹脂板１０９は、ガラスよりも成形性が高いため、第一Ａピラー９４と第二Ａピラー９６との間の長さが短くてガラスを配置できない場合であっても、樹脂板１０９を配置することができ、周辺情報検出センサ９２を車両外側から覆うことができる。
【００７８】
＜第６実施形態＞
次に、図１４及び図１５を参照して本発明の第６実施形態に係る周辺情報検出センサの配設構造が適用された自動運転車両について説明する。なお、本実施形態に係る車両１１０は、第１実施形態に係る車両１０と形状が異なっており、センタピラー１８よりも車両後方には、ルーフサイドレール１４から車両下方へリヤピラー（Ｃピラー）１１２が延在されている。ここで、本実施形態に係る周辺情報検出センサ１１６は、リヤドアガラス２８の車両後方側に設けられた窓部材としてのリヤクオータガラス１１４の車室内側に配置されている。
【００７９】
図１５に示されるように、周辺情報検出センサ１１６は、ブラケット１１７を介して窓枠部としてのドアサッシュ部２９Ａに取り付けられている。具体的には、ドアサッシュ部２９Ａは、リヤサイドドア２９の上端部から車両上方へ延出されており、このドアサッシュ部２９Ａの車両幅方向内側にボルト３８及びナット４０によってブラケット１１７が締結されている。そして、このブラケット１１７は、ドアサッシュ部２９Ａから車両後方側へ延在されており、ブラケット１１７の後端部に周辺情報検出センサ１１６が取り付けられている。
【００８０】
また、周辺情報検出センサ１１６は、車両１１０の周辺情報を検出する検出部１１６Ａを備えており、この検出部１１６Ａが車両幅方向外側に向けられている。
【００８１】
周辺情報検出センサ１１６よりも車両幅方向外側には、リヤクオータガラス１１４が配置されており、このリヤクオータガラス１１４によって周辺情報検出センサ１１６が車両外側から覆われている。また、リヤクオータガラス１１４は、ウェザーストリップ１１８とウェザーストリップ１２０との間に固定された固定窓とされている。
【００８２】
ここで、リヤクオータガラス１１４は、着色された着色ガラスとされており、リヤクオータガラス１１４は、全面が不透明又は半透明とされている。
【００８３】
また、ドアサッシュ部２９Ａの車室内側には、内装部材としてのトリム１２２が設けられている。トリム１２２は、断面が車両幅方向外側に開放された略Ｕ字状に形成されており、本実施形態では、樹脂材料でトリム１２２が形成されている。そして、このトリム１２２によって周辺情報検出センサ１１６が車室内側から覆われている。また、トリム１２２は、リヤピラー１１２に設けられたウェザーストリップ１２５に当接している。
【００８４】
（作用及び効果）
次に、本実施形態に係る周辺情報検出センサ１１６を備えた車両１１０の作用及び効果について説明する。本実施形態では、周辺情報検出センサ１１６を車両外側から覆うリヤクオータガラス１１４を不透明又は半透明とすることにより、車両外側から周辺情報検出センサ１１６を見えなくする、又は見えにくくすることができる。その他の効果については第１実施形態と同様である。
【００８５】
以上、本発明の第１実施形態〜第６実施形態について説明したが、本発明は、上記の構成に限定されるものでなく、その主旨を逸脱しない範囲内において上記の構成以外にも種々なる態様で実施し得ることは勿論である。例えば、上記実施形態では、車両左側に周辺情報検出センサが配置された構成について説明したが、本発明はこれに限定されない。例えば、車両右側に周辺情報検出センサを配置してもよく、車両右側及び車両左側に一対の周辺情報検出センサを配置してもよい。また、上記実施形態の構造を組み合わせてもよく、例えば、リヤクオータガラス及びフロントクオータガラスにそれぞれ周辺情報検出センサを配置した構造としてもよい。
【００８６】
また、上記実施形態では、着色ガラスを用いることでガラス全面を不透明又は半透明としたり、セラミック加工部を設けることでガラスの外周部を不透明としたが、本発明はこれに限定されない。例えば、図１において、リヤクオータガラス３０をスリ板ガラスや型板ガラスなどで形成して不透明としてもよい。また、不透明又は半透明のスモークフィルムをガラスに貼付することで、ガラスを不透明又は半透明としてもよい。さらに、上記実施形態における周辺情報検出センサの形状及び大きさや、検出部の位置及び形状については特に限定されず、周辺情報検出センサの種類や配置する位置などに応じて適宜変更してもよい。
【符号の説明】
【００８７】
１０、４２、５０、６０、８０、８１、９０、９１、１１０  自動運転車両
１２、５２、６２、８２、９２、１１６                    周辺情報検出センサ
１２Ａ、５２Ａ、６２Ａ、８２Ａ、９２Ａ、１１６Ａ        検出部
１６      フロントピラー（窓枠部）
２０      第一クオータピラー（窓枠部）
２４      コントローラ（制御部）
２７Ａ、２９Ａ      ドアサッシュ部（窓枠部）
３０、１１４        リヤクオータガラス（窓部材）
３４、７０、８８、１０４、１２２    トリム（内装部材）
６４、９８        フロントクオータガラス（窓部材）
８４、１０９      樹脂板（窓部材）
９６              第二Ａピラー（窓枠部）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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