(57)【要約】      （修正有）【課題】車両の急制動要求が生じた際であっても、制動モータ７２を過負荷状態に陥らせることなく、急制動要求に応じた大きさの制動力を可及的に確保する。【解決手段】車両を制動する際に操作されるブレーキペダル１２と、ブレーキペダル１２の操作量に応じて駆動される制動モータ７２を有し、制動モータ７２の駆動により制動液圧を発生させるモータシリンダ装置１６と、制動モータ７２の負荷状態を判定する負荷状態判定部２１３と、制動モータ７２が重負荷状態と判定された場合に、重負荷状態を超えない範囲に制動モータ７２の負荷状態を制限する制御を行う制御部と、を備える。制御部は、車両に急制動要求が生じた場合、制動モータ７２の負荷状態に係る前記制限を、重負荷状態と比べて大きい過負荷状態を超えない範囲まで緩和する。【選択図】図１
2016002969.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両を制動する際に操作される制動操作部材と、
前記制動操作部材の操作量に応じて駆動される電動機を有し、当該電動機の駆動により制動液圧を発生させる制動液圧発生部と、
前記電動機の負荷状態を判定する負荷状態判定部と、
前記電動機が重負荷状態と判定された場合に、前記重負荷状態を超えない範囲に当該電動機の負荷状態を制限する制御を行う制御部と、を備え、
前記制御部は、前記車両に急制動要求が生じた場合、前記電動機の負荷状態に係る前記制限を、前記重負荷状態と比べて大きい過負荷状態を超えない範囲まで緩和する
ことを特徴とする車両用制動装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両用制動装置であって、
前記制御部は、前記電動機の負荷状態を制限する制御を、当該電動機の制動出力を調整することにより行う
ことを特徴とする車両用制動装置。
【請求項３】
請求項２に記載の車両用制動装置であって、
前記制動液圧発生部の連通路に制動液圧を発生させることで前記車両の挙動を安定化させる支援を行う車両挙動安定化支援部をさらに備え、
前記制御部は、前記車両に急制動要求が生じた場合に必要な前記電動機の制動出力に対し、実際の制動出力が不足の場合、当該不足分の制動出力に係る制動液圧を、前記車両挙動安定化支援部に生じさせる制御を行う
ことを特徴とする車両用制動装置。
【請求項４】
請求項３に記載の車両用制動装置であって、
前記制御部は、前記制動操作部材の操作にかかわらず前記車両の衝突被害を軽減するための制動要求を出す衝突被害軽減装置から、当該車両の急制動要求が発せられており、かつ、当該急制動要求が生じた場合に必要な前記電動機の制動出力に対し、実際の制動出力が不足の場合、当該不足分の制動出力に係る制動液圧を、前記車両挙動安定化支援部に生じさせる制御を行う
ことを特徴とする車両用制動装置。
【請求項５】
請求項１〜４のうちいずれか一項に記載の車両用制動装置であって、
前記制御部は、前記電動機の負荷状態に係る前記制限を、前記車両が停止するまで継続する
ことを特徴とする車両用制動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両を制動するための車両用制動装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えばハイブリッド車両では、油圧回路を媒介して制動力を発生させる既存のブレーキシステムに加えて、電気回路を媒介して制動力を発生させる、バイ・ワイヤ（By Wire）式のブレーキシステムが採用されている。かかるバイ・ワイヤ式のブレーキシステムでは、運転者によるブレーキペダルの操作量を電気信号に変換して、モータシリンダ装置におけるスレーブシリンダのピストンを駆動するための電動機に与える。すると、この電動機によるピストンの駆動によって倍力された制動液圧がスレーブシリンダに発生する。こうしてスレーブシリンダに発生した制動液圧が、ホイールシリンダ（ディスクキャリパ）を作動させて制動力が発生する（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−２２１９９５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に係るバイ・ワイヤ式のブレーキシステムでは、車両を急制動すべき要求が生じた際に、この急制動要求に応じた大きさの制動力が得られない事態の発生が懸念される。すなわち、電動機では、例えば、電動機の温度が所定のしきい値を超える等の重負荷時における発熱損傷を回避するため、電動機が重負荷状態に陥った際に、電動機の制動出力を制限する発熱保護機能を適用することが多い。この場合、電動機が重負荷状態に陥った際に、電動機の制動出力が制限される。その結果、車両の急制動要求が生じた際に、十分な大きさの電力を電動機に供給できずに、急制動要求に応じた大きさの制動力が得られない事態を生じるおそれがあったのである。
【０００５】
本発明は、前記の課題を解決するためになされたものであり、車両の急制動要求が生じた際であっても、電動機を過負荷状態に陥らせることなく、急制動要求に応じた大きさの制動力を可及的に確保可能な車両用制動装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、（１）に係る発明は、車両を制動する際に操作される制動操作部材と、前記制動操作部材の操作量に応じて駆動される電動機を有し、当該電動機の駆動により制動液圧を発生させる制動液圧発生部と、前記電動機の負荷状態を判定する負荷状態判定部と、前記電動機が重負荷状態と判定された場合に、前記重負荷状態を超えない範囲に当該電動機の負荷状態を制限する制御を行う制御部と、を備え、前記制御部は、前記車両に急制動要求が生じた場合、前記電動機の負荷状態に係る前記制限を、前記重負荷状態と比べて大きい過負荷状態を超えない範囲まで緩和することを最も主要な特徴とする。
【０００７】
（１）に係る発明によれば、車両に急制動要求が生じた場合、電動機の負荷状態に係る制限を、重負荷状態と比べて大きい過負荷状態を超えない範囲まで緩和するため、車両の急制動要求が生じた際であっても、電動機を過負荷状態に陥らせることなく、急制動要求に応じた大きさの制動力を可及的に確保することができる。
【０００８】
また、（２）に係る発明は、（１）に係る発明に記載の車両用制動装置であって、前記制御部は、前記電動機の負荷状態を制限する制御を、当該電動機の制動出力を調整することにより行うことを特徴とする。
【０００９】
（２）に係る発明によれば、制御部は、電動機の負荷状態を制限する制御を、当該電動機の制動出力を調整することにより行うため、（１）に係る発明の作用効果に加えて、電動機の負荷状態を制限する制御を簡易なシステム構成で的確に遂行することができる。
【００１０】
また、（３）に係る発明は、（２）に係る発明に記載の車両用制動装置であって、前記制動液圧発生部の連通路に制動液圧を発生させることで前記車両の挙動を安定化させる支援を行う車両挙動安定化支援部をさらに備え、前記制御部は、前記車両に急制動要求が生じた場合に必要な前記電動機の制動出力に対し、実際の制動出力が不足の場合、当該不足分の前記制動出力に係る制動液圧を、前記車両挙動安定化支援部に生じさせる制御を行うことを特徴とする。
【００１１】
（３）に係る発明によれば、制御部は、車両に急制動要求が生じた場合に必要な電動機の制動出力に対し、実際の制動出力が不足の場合、当該不足分の制動出力に係る制動液圧を、車両挙動安定化支援部に生じさせる制御を行うため、車両の急制動要求が生じた際において、電動機を過負荷状態に陥らせることなく、急制動要求に応じた大きさの制動力を可及的に確保する効果を適切に高めることができる。
【００１２】
また、（４）に係る発明は、（３）に係る発明に記載の車両用制動装置であって、前記制御部は、前記制動操作部材の操作にかかわらず前記車両の衝突被害を軽減するための制動要求を出す衝突被害軽減装置から、当該車両の急制動要求が発せられており、かつ、当該急制動要求が生じた場合に必要な前記電動機の制動出力に対し、実際の制動出力が不足の場合、当該不足分の前記制動出力に係る制動液圧を、前記車両挙動安定化支援部に生じさせる制御を行うことを特徴とする。
【００１３】
（４）に係る発明では、制御部は、制動操作部材の操作にかかわらず車両の衝突被害を軽減するための制動要求を出す衝突被害軽減装置から、当該車両の急制動要求が発せられており、かつ、当該急制動要求が生じた場合に必要な電動機の制動出力に対し、実際の制動出力が不足の場合、当該不足分の制動出力に係る制動液圧を、車両挙動安定化支援部に生じさせる制御を行う。
【００１４】
（４）に係る発明によれば、仮に、車両の急制動要求が衝突被害軽減装置から発せられることで車両の急制動要求が生じた場合であっても、電動機を過負荷状態に陥らせることなく、急制動要求に応じた大きさの制動力を可及的に確保する効果を適切に高めることができる。
【００１５】
また、（５）に係る発明は、（１）〜（４）に係る発明に記載の車両用制動装置であって、前記制御部は、前記電動機の負荷状態に係る前記制限を、前記車両が停止するまで継続することを特徴とする。
【００１６】
（５）に係る発明によれば、制御部は、電動機の負荷状態に係る制限を、車両が停止するまで継続するため、（１）〜（４）に係る発明の効果に加えて、車両の制動を確実に遂行することができる。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、車両の急制動要求が生じた際であっても、電動機を過負荷状態に陥らせることなく、急制動要求に応じた大きさの制動力を可及的に確保することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の実施形態に係る車両用制動装置の概略構成図である。
【図２】車両用制動装置が発揮する制動力を制御するためのＥＣＵ周辺のブロック構成図である。
【図３Ａ】車両用制動力制御装置の動作説明に供するフローチャート図である。
【図３Ｂ】車両用制動力制御装置の動作説明に供するフローチャート図である。
【図４】制動用モータ電流積算値に対する重負荷時及び過負荷時における制動用モータの制動出力特性を、急制動に要する制動出力下限しきい値との関係で対比して表す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、本発明の実施形態に係る車両用制動装置について、図面を参照しながら詳細に説明する。
なお、以下に示す図において、共通の機能を有する部材間、又は、相互に対応する機能を有する部材間には、原則として共通の参照符号を付するものとする。また、説明の便宜のため、部材のサイズ及び形状は、変形又は誇張して模式的に表す場合がある。
【００２０】
〔本発明の実施形態に係る車両用制動装置１０の概要〕
本発明の実施形態に係る車両用制動装置１０は、油圧系統を媒介して制動力を発生させる既存のブレーキシステムに加えて、電気系統を媒介して制動力を発生させる、バイ・ワイヤ（By Wire）式のブレーキシステムを備えている。
【００２１】
車両用制動装置１０は、図１に示すように、一次液圧発生装置１４と、モータシリンダ装置１６と、車両挙動安定化支援装置（ビークル・スタビリティ・アシスト装置；ＶＳＡ装置）１８と、などを備えて構成されている。一次液圧発生装置１４、モータシリンダ装置１６、ＶＳＡ装置１８は、図１に示すように、ブレーキ液を通流させる配管チューブ２２ａ〜２２ｆを介して相互に連通接続されている。
【００２２】
一次液圧発生装置１４は、運転者がブレーキペダル（本発明の“制動操作部材”に相当する。）１２を介して入力操作した踏力をブレーキ液圧（一次液圧）に変換する。一次液圧発生装置１４は、図１に示すように、マスタシリンダ３４、第１遮断弁６０ａ及び第２遮断弁６０ｂ、一対のブレーキ液圧センサＰｍ，Ｐｐ、並びに、ストロークシミュレータ６４を備えて構成されている。
【００２３】
マスタシリンダ３４は、ブレーキペダル１２を介して入力操作される運転者の踏力を、ブレーキ液圧に変換する。第１遮断弁６０ａ及び第２遮断弁６０ｂは、車両用制動装置１０の正常作動時において、マスタシリンダ３４と、四つの各車輪を制動するためのディスクブレーキ機構３０ａ〜３０ｄ（ホイールシリンダ３２ＦＲ，３２ＲＬ，３２ＲＲ，３２ＦＬを含む）との間の連通を遮断することで、モータシリンダ装置１６が発生するブレーキ液圧を用いてディスクブレーキ機構３０ａ〜３０ｄを作動させる。
【００２４】
一対のブレーキ液圧センサＰｍ，Ｐｐは、マスタシリンダ３４で発生したブレーキ液圧を検出する機能を有する。ストロークシミュレータ６４は、車両用制動装置１０の異常作動時において、第１遮断弁６０ａ及び第２遮断弁６０ｂが遮断される一方、第３遮断弁６２が開弁された状態で、マスタシリンダ３４で生じたブレーキ液圧を吸収する役割を果たす。このとき、マスタシリンダ３４からストロークシミュレータ６４に至るブレーキ液の流れが生じるため、ブレーキペダル１２にストロークが生じるようになる。
【００２５】
モータシリンダ装置１６は、マスタシリンダ３４で発生したブレーキ液圧に応じて、又は、マスタシリンダ３４で発生したブレーキ液圧とは無関係に、ブレーキ液圧（二次液圧）を発生させる機能を有する。モータシリンダ装置１６は、図１に示すように、制動モータ７２や、第１及び第２のスレーブピストン８８ａ，８８ｂなどを備えて構成されている。制動モータ７２は、本発明の“電動機”に相当する。第１及び第２のスレーブピストン８８ａ，８８ｂは、制動モータ７２の回転駆動力を受けてブレーキ液圧を発生させる役割を果たす。
【００２６】
ＶＳＡ装置１８は、モータシリンダ装置１６で発生したブレーキ液圧に基づいて車両の挙動の安定化を支援する機能を有する。ＶＳＡ装置１８は、マスタシリンダ３４で発生したブレーキ液圧を検出するブレーキ液圧センサＰｈや、ブレーキ液を加圧するための加圧ポンプ１３６や、加圧ポンプ１３６を駆動するためのポンプモータＭなどを備えて構成されている。ＶＳＡ装置１８は、制動操作時における車輪のロックを防ぐＡＢＳ（アンチロック・ブレーキ・システム）機能、加速時等における車輪の空転を防ぐＴＣＳ（トラクション・コントロール・システム）機能、及び、旋回時の横すべり等を抑制する機能を有する。ＶＳＡ装置１８は、本発明の“車両挙動安定化支援部”に相当する。
なお、ＶＳＡ装置１８としては、ＡＢＳ機能のみを有する構成を採用してもよい。
【００２７】
図１におけるその他の要素については、本発明とは直接的な関係がないので、その説明を省略する。
【００２８】
〔車両用制動装置１０の基本動作〕
ここで、車両用制動装置１０の基本動作について説明する。
車両用制動装置１０では、モータシリンダ装置１６やバイ・ワイヤの制御を行う後記のＥＣＵ２００（図２参照）の正常作動時において、運転者がブレーキペダル１２を踏むと、いわゆるバイ・ワイヤ式のブレーキシステムがアクティブになる。
【００２９】
具体的には、正常作動時の車両用制動装置１０では、運転者がブレーキペダル１２を踏むと、第１遮断弁６０ａ及び第２遮断弁６０ｂが遮断される一方、第３遮断弁６２が開弁された状態で、モータシリンダ装置１６が発生するブレーキ液圧（二次液圧）を用いてディスクブレーキ機構３０ａ〜３０ｄを作動させる。
【００３０】
このとき、ブレーキ液は、マスタシリンダ３４から第３遮断弁６２を介してストロークシミュレータ６４に流れ込む。このため、第１遮断弁６０ａ及び第２遮断弁６０ｂが遮断されていても、マスタシリンダ３４からストロークシミュレータ６４へのブレーキ液の流れが生じるため、ブレーキペダル１２にストロークが生じる。
【００３１】
一方、車両用制動装置１０では、モータシリンダ装置１６やＥＣＵ２００が不作動である異常時において、運転者がブレーキペダル１２を踏むと、既存の油圧式のブレーキシステムがアクティブになる。具体的には、異常時の車両用制動装置１０では、運転者がブレーキペダル１２を踏むと、第１遮断弁６０ａ及び第２遮断弁６０ｂをそれぞれ開弁状態とし、かつ、第３遮断弁６２を閉弁状態として、マスタシリンダ３４で発生するブレーキ液圧をディスクブレーキ機構３０ａ〜３０ｄ（ホイールシリンダ３２ＦＲ，３２ＲＬ，３２ＲＲ，３２ＦＬ）に伝達して、ディスクブレーキ機構３０ａ〜３０ｄを作動させる。
【００３２】
〔本発明の実施形態に係る車両用制動装置１０が有するＥＣＵ２００の周辺構成〕
次に、本発明の実施形態に係る車両用制動装置１０が有するＥＣＵ２００の周辺構成について、図２を参照して説明する。
【００３３】
ＥＣＵ２００には、図２に示すように、入力系統として、車輪速センサ２０１、ブレーキペダルセンサ２０３、アクセルペダルセンサ２０５、モータ電流センサ２０７、及び、前記のブレーキ液圧センサＰｍ，Ｐｐ，Ｐｈなどが接続されている。
【００３４】
車輪速センサ２０１は、各車輪の回転速度（車輪速）を検出する機能を有する。車輪速センサ２０１で検出された各車輪毎の車輪速信号は、ＥＣＵ２００へと送られる。
【００３５】
ブレーキペダルセンサ２０３は、運転者によるブレーキペダル１２の操作量（ストローク量）を検出する機能を有する。ブレーキペダルセンサ２０３で検出されたブレーキペダル１２の操作量（ストローク量）に係る信号は、ＥＣＵ２００へと送られる。
【００３６】
アクセルペダルセンサ２０５は、運転者によるアクセルペダル（不図示）の踏み込み操作量を検出する機能を有する。アクセルペダルセンサ２０５で検出されたアクセルペダルの踏み込み操作量に係る信号は、ＥＣＵ２００へと送られる。
【００３７】
モータ電流センサ２０７は、制動モータ７２に流れる電流を検出する機能を有する。モータ電流センサ２０７で検出された制動モータ７２に係る電流検出信号は、ＥＣＵ２００へと送られる。
【００３８】
ブレーキ液圧センサＰｍ，Ｐｐ，Ｐｈは、配管チューブ２２ａ〜２２ｆを含む各部の液圧を検出する機能を有する。ブレーキ液圧センサＰｍ，Ｐｐ，Ｐｈでそれぞれ検出されたブレーキ液圧に係る信号は、ＥＣＵ２００へと送られる。
【００３９】
一方、ＥＣＵ２００には、図２に示すように、出力系統として、前記の制動モータ７２、第１〜第３遮断弁６０ａ，６０ｂ，６２、及び、ＶＳＡ装置１８に属する加圧ポンプ１３６などが接続されている。
【００４０】
また、ＥＣＵ２００には、図２に示すように、通信線を介して衝突被害軽減装置２０２が接続されている。衝突被害軽減装置２０２は、例えば、特開２００８−１８１２００号公報に記載されるように、進行方向の画像を撮像する撮像装置、進行方向の物体を検出するレーダ装置などを備えて構成される。衝突被害軽減装置２０２としては、例えば、レーダ装置により進行方向の物体を検出し、検出した物体との距離、相対速度等を算出し、自車の走行状態から算出した自車の予測走行軌跡と、自車との相対速度等から算出した物体の予測走行軌跡とに基づいて衝突危険度を判定し、衝突危険度が高いと判定された場合に、急制動要求をＥＣＵ２００宛に送る機能を有するものを適宜採用すればよい。
【００４１】
ＥＣＵ２００は、電流積算値取得部２１１、負荷状態判定部２１３、及び、制御部２１５を備えて構成されている。
【００４２】
ＥＣＵ２００は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）などを備えたマイクロコンピュータ、及び、制動モータ７２や加圧ポンプ１３６などの駆動回路を含んで構成される。このマイクロコンピュータは、ＲＯＭに記憶されているプログラムやデータを読み出して実行し、ＥＣＵ２００が有する、制動モータ７２に流れる電流の積算値を取得する機能、制動モータ７２に係る負荷状態ＬＳを判定する機能、及び、制動モータ７２の制動出力を調整する制御機能を含む各種機能に係る実行制御を行うように動作する。
【００４３】
電流積算値取得部２１１は、制動モータ７２に流れる制動モータ電流の時間的な積算値（以下、“制動モータ電流積算値”と呼ぶ。）ＩＡを取得する機能を有する。
【００４４】
負荷状態判定部２１３は、予め設定される電流／負荷状態換算テーブルを参照して、電流積算値取得部２１１で取得した制動モータ電流積算値ＩＡの情報を制動モータ７２に係る負荷状態ＬＳに換算すると共に、該換算した制動モータ７２に係る負荷状態ＬＳの軽重情報に基づいて、制動モータ７２に係る負荷状態ＬＳを判定する機能を有する。
【００４５】
ここで、制動モータ７２に係る負荷状態ＬＳとは、制動モータ７２が異常状態に陥る蓋然性の程度を表す指標である。負荷状態判定部２１３による負荷状態判定は、制動モータ電流積算値ＩＡの情報のほか、例えば、制動モータ７２に係る温度情報に基づいて行う態様を採用してもよい。この場合において、負荷状態判定部２１３による負荷状態ＬＳを判定するに際し、予め設定される温度／負荷状態換算テーブルを参照して、制動モータ７２に係る温度情報を制動モータ７２に係る負荷状態ＬＳに換算すると共に、該換算した制動モータ７２に係る負荷状態ＬＳの軽重情報に基づいて、制動モータ７２に係る負荷状態ＬＳを判定すればよい。
【００４６】
制御部２１５は、原則として、制動モータ７２が重負荷状態と判定された場合に、重負荷状態を超えない範囲に制動モータ７２の負荷状態ＬＳを制限する制御を行う機能を有する。
なお、重負荷状態とは、制動モータ７２が正常状態を維持して稼働可能な限度レベル（過負荷状態の判定しきい値）に対して少し余裕をもつ制動モータ７２の負荷状態ＬＳを意味する。制動モータ７２の重負荷状態を定義するにあたっては、例えば、制動モータ７２が異常状態に陥る臨界温度を参照して、同臨界温度に対して少し余裕のある要注意温度になる制動モータ７２の負荷状態を、重負荷状態と定義すればよい。
【００４７】
一方、過負荷状態とは、制動モータ７２が正常状態を維持して稼働可能な限度レベルを超える制動モータ７２の負荷状態ＬＳを意味する。制動モータ７２の過負荷状態を定義するにあたっては、例えば、制動モータ７２が異常状態に陥る臨界温度を参照して、同臨界温度になる制動モータ７２の負荷状態を、過負荷状態と定義すればよい。
【００４８】
また、制御部２１５は、車両に急制動要求が生じた場合、制動モータ７２の負荷状態ＬＳに係る制限を、重負荷状態ＬＳと比べて大きい過負荷状態ＬＳを超えない範囲まで緩和するように動作する。なお、制御部２１５は、制動モータ７２の負荷状態ＬＳを制限する制御を、制動モータ７２の制動出力を調整することにより行う。
【００４９】
さらに、制御部２１５は、車両に急制動要求が生じた場合に必要な制動モータ７２の制動出力下限しきい値ＢＯth（制動モータ７２への供給電力と同等；図４参照）に対し、実際の制動出力ＢＯが不足の場合、当該不足分（差分）の制動出力（｜ＢＯ−ＢＯth｜）に係る制動液圧を、ＶＳＡ装置１８の増圧機能又は加圧機能により生じさせる制御を行うように動作する。
なお、車両に急制動要求が生じた場合に必要な制動モータ７２の制動出力下限しきい値ＢＯthは、例えば、急制動要求の程度に応じて適宜設定すればよい。
【００５０】
しかも、制御部２１５は、衝突被害軽減装置２０２から車両の急制動要求が発せられており、かつ、当該急制動要求が生じた場合に必要な制動モータ７２の制動出力下限しきい値ＢＯthに対し、実際の制動出力ＢＯが不足の場合、当該不足分（差分）の制動出力（｜ＢＯ−ＢＯth｜）に係る制動液圧を、ＶＳＡ装置１８に生じさせる制御を行うように動作する。
【００５１】
そして、制御部２１５は、制動モータ７２の負荷状態ＬＳに係る制限を、車両が停止するまで継続するように動作する。
【００５２】
〔本発明の実施形態に係る車両用制動装置１０の概略動作〕
次に、本発明の実施形態に係る車両用制動装置１０の概略動作について、図３Ａ，図３Ｂを参照して説明する。
【００５３】
図３Ａに示すステップＳ１１において、ＥＣＵ２００の電流積算値取得部２１１は、制動モータ電流積算値ＩＡを取得する。
【００５４】
ステップＳ１２において、ＥＣＵ２００の負荷状態判定部２１３は、電流／負荷状態換算テーブル（不図示）を参照して、電流積算値取得部２１１で取得した制動モータ電流積算値ＩＡの情報を制動モータ７２に係る負荷状態ＬＳに換算する。
【００５５】
ステップＳ１３において、ＥＣＵ２００の負荷状態判定部２１３は、ステップＳ１２で換算した制動モータ７２に係る負荷状態ＬＳの軽重情報に基づいて、制動モータ７２に係る負荷状態ＬＳが、重負荷状態か否かを判定する。ステップＳ１３の判定の結果、制動モータ７２に係る負荷状態ＬＳが、重負荷状態でない旨の判定が下された場合（ステップＳ１３のＮｏ）、ＥＣＵ２００の負荷状態判定部２１３は、処理の流れを次のステップＳ１４へと進ませる。一方、ステップＳ１３の判定の結果、制動モータ７２に係る負荷状態ＬＳが、重負荷状態である旨の判定が下された場合（ステップＳ１３のＹｅｓ）、ＥＣＵ２００は、処理の流れをステップＳ１５へとジャンプさせる。
【００５６】
ステップＳ１４において、ＥＣＵ２００の制御部２１５は、制動モータ７２の制御を制限なしに実行させる。その後、ＥＣＵ２００の制御部２１５は、処理の流れをステップＳ１６へと進ませる。
【００５７】
一方、ステップＳ１５において、ＥＣＵ２００の制御部２１５は、重負荷状態を超えない範囲に制動モータ７２の負荷状態ＬＳを制限する制御を行う。その後、ＥＣＵ２００の制御部２１５は、処理の流れをステップＳ１６へと進ませる。
【００５８】
ステップＳ１６において、ＥＣＵ２００は、車両に急制動要求が生じたか否かを判定する。ステップＳ１６の判定の結果、車両に急制動要求が生じない旨の判定が下された場合（ステップＳ１６のＮｏ）、ＥＣＵ２００は、処理の流れをステップＳ１１に戻し、以降の処理を順次行わせる。一方、ステップＳ１６の判定の結果、車両に急制動要求が生じた旨の判定が下された場合（ステップＳ１６のＹｅｓ）、ＥＣＵ２００は、処理の流れを次のステップＳ１７へと進ませる。
【００５９】
図３Ｂに示すステップＳ１７において、ＥＣＵ２００の制御部２１５は、制動モータ７２の負荷状態ＬＳに係る制限を、重負荷状態と比べて大きい過負荷状態を超えない範囲まで緩和する制御を行う。その後、ＥＣＵ２００の制御部２１５は、処理の流れを次のステップＳ１８へと進ませる。
【００６０】
ステップＳ１８において、ＥＣＵ２００の制御部２１５は、制動モータ７２の実際の制動出力ＢＯが、急制動要求が生じた場合に必要な制動モータ７２の制動出力下限しきい値ＢＯthを超えているか否かを判定する。ステップＳ１８の判定の結果、制動モータ７２の実際の制動出力ＢＯが、制動出力下限しきい値ＢＯthを超えている旨の判定が下された場合（ステップＳ１８のＹｅｓ）、ＥＣＵ２００は、処理の流れをステップＳ２０へとジャンプさせる。一方、ステップＳ１８の判定の結果、制動モータ７２の実際の制動出力ＢＯが、制動出力下限しきい値ＢＯth以下である旨の判定が下された場合（ステップＳ１８のＮｏ）、ＥＣＵ２００は、処理の流れを次のステップＳ１９へと進ませる。
【００６１】
ステップＳ１９において、ＥＣＵ２００の制御部２１５は、制動出力下限しきい値ＢＯthに対する実際の制動出力ＢＯの不足分（差分）の制動出力（｜ＢＯ−ＢＯth｜）に係る制動液圧をＶＳＡ装置１８に生じさせる、ＶＳＡ補助制動制御を行う。その後、ＥＣＵ２００の制御部２１５は、処理の流れを次のステップＳ２０へと進ませる。
【００６２】
ステップＳ２０において、ＥＣＵ２００の制御部２１５は、車両が停車したか否かを判定する。ステップＳ２０の判定の結果、車両がまだ停車していない旨の判定が下された場合（ステップＳ２０のＮｏ）、ＥＣＵ２００は、処理の流れをステップＳ１７へ戻し、以降の処理を順次行わせる。一方、ステップＳ２０の判定の結果、車両が停車した旨の判定が下された場合（ステップＳ２０のＹｅｓ）、ＥＣＵ２００は、一連の制動制御を終了させる。
【００６３】
〔本発明の実施形態に係る車両用制動装置１０の詳細動作〕
次に、本発明の実施形態に係る車両用制動装置１０の詳細動作について、図４を参照して説明する。
【００６４】
図４は、制動用モータ電流積算値に対する重負荷時及び過負荷時における制動用モータ７２の制動出力特性を、急制動に要する制動出力下限しきい値ＢＯthとの関係で対比して表している。図４に係るモータ電流積算値ＩＡの横軸は、三つの領域に区分されている。急制動要求が生じた際に、この急制動要求に対し、無条件に対処可能な第１の領域、制限緩和で対処可能な第２の領域、ＶＳＡ補助適用で対処可能な第３の領域がそれである。
【００６５】
モータ電流積算値ＩＡが第１の領域に属する場合、重負荷時及び過負荷時における制動用モータ７２の制動出力特性は、両者共に制動出力下限しきい値ＢＯthを超えている。したがって、ＥＣＵ２００の制御部２１５は、第１の領域において、制動モータ７２の制動出力ＢＯを従来の手順で制御する。これにより、急制動要求を充足することができる（図３ＡのステップＳ１４，Ｓ１５に対応）。
【００６６】
モータ電流積算値ＩＡが第２の領域に属する場合、過負荷時における制動用モータ７２の制動出力特性は、制動出力下限しきい値ＢＯthを超えているが、重負荷時における制動用モータ７２の制動出力特性は、制動出力下限しきい値ＢＯthを下回っている。したがって、ＥＣＵ２００の制御部２１５は、第２の領域において、制動モータ７２の負荷状態ＬＳに係る制限を、重負荷状態と比べて大きい過負荷状態を超えない範囲まで緩和する制御を行う（図４の底上げ部ＸＡ参照）。これにより、急制動要求を充足することができる（図３ＢのステップＳ１７に対応）。
【００６７】
モータ電流積算値ＩＡが第３の領域に属する場合、重負荷時及び過負荷時における制動用モータ７２の制動出力特性は、両者共に制動出力下限しきい値ＢＯthを下回っている。したがって、ＥＣＵ２００の制御部２１５は、第３の領域において、制動出力下限しきい値ＢＯthに対する実際の制動出力ＢＯの不足分（差分）の制動出力（｜ＢＯ−ＢＯth｜）に係る制動液圧をＶＳＡ装置１８に生じさせる、ＶＳＡ補助制動制御を行う（図４の底上げ部ＹＡ参照）。これにより、急制動要求を充足することができる（図３ＢのステップＳ１９に対応）。
【００６８】
〔本発明の実施形態に係る車両用制動装置１０の作用効果〕
次に、本発明の実施形態に係る車両用制動装置１０の作用効果について説明する。
第１の観点（請求項１に対応）に基づく車両用制動装置１０に係る発明では、車両を制動する際に操作されるブレーキペダル（制動操作部材）１２と、ブレーキペダル１２の操作量に応じて駆動される制動モータ（電動機）７２を有し、制動モータ７２の駆動により制動液圧を発生させるモータシリンダ装置（制動液圧発生部）１６と、制動モータ７２の負荷状態を判定する負荷状態判定部２１３と、制動モータ７２が重負荷状態と判定された場合に、重負荷状態を超えない範囲に制動モータ７２の負荷状態を制限する制御を行う制御部２１５と、を備える。制御部２１５は、車両に急制動要求が生じた場合、制動モータ７２の負荷状態に係る前記制限を、重負荷状態と比べて大きい過負荷状態を超えない範囲まで緩和する、構成を採用している。
【００６９】
制動モータ７２の負荷状態としては、例えば、制動モータ７２に流れる電流の大きさ、制動モータ７２に流れる電流の積算値などの、制動モータ７２の温度に相関する情報を適宜採用すればよい。なお、本発明に係る実施形態では、制動モータ７２の負荷状態として、制動モータ電流積算値を採用する例をあげて説明している。
【００７０】
第１の観点に基づく車両用制動装置１０によれば、車両に急制動要求が生じた場合、制動モータ７２の負荷状態に係る制限を、重負荷状態と比べて大きい過負荷状態を超えない範囲まで緩和するため、車両の急制動要求が生じた際であっても、制動モータ７２を過負荷状態に陥らせることなく、急制動要求に応じた大きさの制動力を可及的に確保することができる。
【００７１】
また、第２の観点（請求項２に対応）に基づく車両用制動装置１０に係る発明では、制御部２１５は、制動モータ７２の負荷状態を制限する制御を、制動モータ７２の制動出力を調整することにより行う構成を採用してもよい。
【００７２】
第２の観点に基づく車両用制動装置１０によれば、制御部２１５は、制動モータ７２の負荷状態を制限する制御を、制動モータ７２の制動出力を調整することにより行うため、第１の観点に基づく車両用制動装置１０に係る発明の作用効果に加えて、制動モータ７２の負荷状態を制限する制御を簡易なシステム構成で的確に遂行することができる。
【００７３】
また、第３の観点（請求項３に対応）に基づく車両用制動装置１０に係る発明では、モータシリンダ装置（制動液圧発生部）１６の連通路に制動液圧を発生させることで車両の挙動を安定化させる支援を行うＶＳＡ装置（車両挙動安定化支援部）１８をさらに備え、制御部２１５は、車両に急制動要求が生じた場合に必要な制動モータ７２の制動出力に対し、実際の制動出力が不足の場合、当該不足分の制動出力に係る制動液圧を、ＶＳＡ装置１８に生じさせる制御を行う構成を採用してもよい。
【００７４】
第３の観点に基づく車両用制動装置１０によれば、制御部２１５は、車両に急制動要求が生じた場合に必要な制動モータ７２の制動出力に対し、実際の制動出力が不足の場合、当該不足分の制動出力に係る制動液圧を、ＶＳＡ装置１８に生じさせる制御を行うため、車両の急制動要求が生じた際において、制動モータ７２を過負荷状態に陥らせることなく、急制動要求に応じた大きさの制動力を可及的に確保する効果を適切に高めることができる。
【００７５】
また、第４の観点（請求項４に対応）に基づく車両用制動装置１０に係る発明では、制御部２１５は、ブレーキペダル（制動操作部材）１２の操作にかかわらず車両の衝突被害を軽減するための制動要求を出す衝突被害軽減装置２０２から、車両の急制動要求が発せられており、かつ、当該急制動要求が生じた場合に必要な制動モータ７２の制動出力に対し、実際の制動出力が不足の場合、当該不足分の制動出力に係る制動液圧を、ＶＳＡ装置１８に生じさせる制御を行う構成を採用してもよい。
【００７６】
第４の観点に基づく車両用制動装置１０によれば、仮に、車両の急制動要求が衝突被害軽減装置２０２から発せられることで車両の急制動要求が生じた場合であっても、制動モータ７２を過負荷状態に陥らせることなく、急制動要求に応じた大きさの制動力を可及的に確保する効果を適切に高めることができる。
【００７７】
また、第５の観点（請求項５に対応）に基づく車両用制動装置１０に係る発明では、制御部２１５は、制動モータ７２の負荷状態に係る前記制限を、車両が停止するまで継続する構成を採用してもよい。
【００７８】
第５の観点に基づく車両用制動装置１０によれば、制御部は、制動モータ７２の負荷状態に係る制限を、車両が停止するまで継続するため、第１〜第４の観点に基づく車両用制動装置１０に係る発明の効果に加えて、車両の制動を確実に遂行することができる。
【００７９】
〔その他の実施形態〕
以上説明した実施形態は、本発明の具現化の例を示したものである。したがって、これらによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されることがあってはならない。本発明はその要旨又はその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形態で実施することができるからである。
【００８０】
例えば、本発明の実施形態中、制動出力下限しきい値ＢＯthに対する実際の制動出力ＢＯの不足分（差分）の制動出力（｜ＢＯ−ＢＯth｜）に係る制動液圧をＶＳＡ装置１８に生じさせる例をあげて説明したが、本発明はこの例に限定されない。ＶＳＡ装置１８に代えて、又は加えて、電動パーキングブレーキ（ＥＰＢ）などの補助制動装置を作動させる制御を行う構成を採用してもよい。
【００８１】
最後に、本発明の実施形態中、衝突被害軽減装置２０２から急制動要求が生じた例をあげて説明したが、本発明はこの例に限定されない。運転者による制動操作に基づく急制動要求が生じた場合にも、本発明を適用可能であることはいうまでもない。
【符号の説明】
【００８２】
１０    車両用制動装置
１２    ブレーキペダル（制動操作部材）
１６    モータシリンダ装置（制動液圧発生部）
１８    ＶＳＡ装置（車両挙動安定化支援部）
７２    制動モータ（電動機）
２０２  衝突被害軽減装置
２１３  負荷状態判定部
２１５  制御部
【図１】
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【図２】
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【図３Ａ】
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【図３Ｂ】
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【図４】
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