(57)【要約】【課題】対象物を把持するとともに姿勢を自在に変更することが可能とされる把持器の姿勢制御部に適用されて、姿勢変更部を容易に交換することが可能な連結構造、把持器、持針器及びアタッチメントを提供すること。【解決手段】持針器１の姿勢制御部に適用される連結構造であって、前記姿勢制御部は、姿勢操作部、前記把持部材３２、回動軸３５、モーメント付与レバー３７とを有する姿勢変更部３０と、伝達機構４０とを備え、前記伝達機構４０を構成する連結部に着脱可能とされる着脱係合部４６が形成されていて、前記着脱係合部４６は、前記姿勢変更操作によって前記着脱係合部４６に生じる姿勢変更操作変位の伝達方向と直交する向きに突出可能とされた第１係合凸部４１Ｂ、４２Ｂと、前記第１係合凸部４１Ｂ、４２Ｂが収納される第２係合部４５１、４５２とを備えることを特徴とする。【選択図】図２
2016002278.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
開閉操作部により開閉される保持部と、
前記保持部により保持した対象物の姿勢を変更する姿勢制御部と、
を備えた把持器又は持針器において前記姿勢制御部に適用される連結構造であって、
前記姿勢制御部は、
姿勢変更操作を行うための姿勢操作部と、
前記保持部の開閉にともない対象物を把持する把持部材、前記把持部材を回動可能に支持する回動軸、前記姿勢操作部から伝達される姿勢変更操作によって前記把持部材に前記回動軸周りのモーメントを生じさせるモーメント付与部を有する姿勢変更部と、
姿勢変更操作を行うための姿勢操作部と、
前記姿勢操作部による姿勢変更操作を前記姿勢操作部から前記姿勢変更部に伝達する伝達機構と、を備え、
前記伝達機構を構成する伝達部材と前記伝達機構に形成された連結部のいずれかに着脱可能とされる着脱係合部が形成されていて、
前記着脱係合部は、
前記姿勢変更操作によって前記着脱係合部に生じる姿勢変更操作変位の伝達方向と交差する向きに突出可能とされた第１係合部と、前記第１係合部が収納される第２係合部とを備えていることを特徴とする連結構造。
【請求項２】
請求項１に記載の連結構造であって、
前記姿勢制御部は、
前記モーメント付与部に、前記把持部材と前記回動軸により連結されるとともに前記回動軸の周方向に間隔をあけて配置された第１連結部と第２連結部が形成されていて、
前記第１連結部には、前記モーメント付与部に前記回動軸周りの第１モーメントを生じさせる第１引張力を付与する第１ワイヤが連結され、
前記第２連結部には、前記モーメント付与部に前記第１モーメントと反対向きの第２モーメントを生じさせる第２引張力を付与する第２ワイヤが連結されていて、
前記第１ワイヤ及び前記第２ワイヤは、それぞれの両端部の少なくともいずれか一方に前記第１係合部が形成されていることを特徴とする連結構造。
【請求項３】
開閉操作部により開閉される保持部を有し、前記保持部が閉動作することにより対象物を保持する把持器本体と、
前記保持部により保持した対象物の姿勢を変更する姿勢制御部と、
を備え、
前記姿勢制御部に、請求項１又は２に記載の連結構造を備えることを特徴とする把持器。
【請求項４】
開閉操作部により開閉される保持部を有し、前記保持部が閉動作することにより縫合針を保持する持針器本体と、
前記保持部により保持した縫合針の姿勢を変更する姿勢制御部と、
を備え、
前記姿勢制御部に、請求項１又は２に記載の連結構造を備えることを特徴とする持針器。
【請求項５】
保持部の開閉にともない対象物を把持する把持部材と、
前記把持部材を回動可能に支持する回動軸と、
前記姿勢操作部から伝達される姿勢変更操作によって、前記把持部材に前記回動軸周りのモーメントを生じさせるモーメント付与部と、
を有する姿勢変更部を備え、
請求項１又は２に記載の連結構造が適用されていることを特徴とするアタッチメント。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、対象物を把持するとともに姿勢を変更することが可能に構成された把持器又は持針器の姿勢制御部に適用される連結構造、把持器、持針器及びアタッチメントに関する。
【背景技術】
【０００２】
周知のように、例えば、外科手術において、狭小空間をはじめとする種々の環境条件で、縫合針による縫合、チューブや生体の把持等が必要とされ、そのために、持針器、鉗子等をはじめとする把持器が用いられている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
近年、外科手術の分野では、鏡視下手術を必要とする低侵襲手術が増大しており、低侵襲手術では、狭小視野における効率的な把持操作や効率的な縫合手技が必要とされる。狭小空間において効率的な把持操作や縫合手技を行なうために、例えば、縫合針を持針器の長手方向（以下、垂直接線方向という場合がある）に運針する持針器が開示されている（例えば、特許文献２参照。）。
特許文献２に記載の持針器（把持器）によると、狭小空間における運針が飛躍的に効率化できるという効果が得られる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平８-０３８４９２号公報
【特許文献２】特許第４９７２２２４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献２に記載の持針器（把持器）のように、姿勢制御部を備えている場合には、構造が複雑となるために、手術に際しての消毒や殺菌等に多くの時間が必要とされる。そこで、姿勢変更部を持針器（把持器）本体等から取り外して消毒、殺菌等を行うか、姿勢変更部を使い捨てとすることが便利である。
そこで、姿勢変更部を持針器本体等から容易に取り外すこと、又は容易に交換することが可能な技術に対する強い要請がある。
【０００６】
本発明は、かかる事情を考慮してなされたものであり、縫合針やチューブ、血管等の生体の一部等の対象物を把持するとともに姿勢を自在に変更（例えば、垂直接線方向）することが可能とされる把持器又は持針器の姿勢制御部に適用されて、姿勢変更部を容易に交換することが可能な姿勢制御部の連結構造、把持器、持針器及びアタッチメントを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、この発明は以下の手段を提案している。
請求項１に記載の発明は、開閉操作部により開閉される保持部と、前記保持部により保持した対象物の姿勢を変更する姿勢制御部と、を備えた把持器又は持針器において前記姿勢制御部に適用される連結構造であって、前記姿勢制御部は、姿勢変更操作を行うための姿勢操作部と、
前記保持部の開閉にともない対象物を把持する把持部材、前記把持部材を回動可能に支持する回動軸、前記姿勢操作部から伝達される姿勢変更操作によって前記把持部材に前記回動軸周りのモーメントを生じさせるモーメント付与部を有する姿勢変更部と、前記姿勢操作部による姿勢変更操作を前記姿勢操作部から前記姿勢変更部に伝達する伝達機構と、を備え、前記伝達機構を構成する伝達部材と前記伝達機構に形成された連結部のいずれかに着脱可能とされる着脱係合部が形成されていて、前記着脱係合部は、前記姿勢変更操作によって前記着脱係合部に生じる姿勢変更操作変位の伝達方向と交差する向きに突出可能とされた第１係合部と、前記第１係合部が収納される第２係合部とを備えていることを特徴とする。
【０００８】
この発明に係る連結構造によれば、伝達機構に着脱係合部が形成されていて、着脱係合部は、着脱係合部が形成された伝達部材や伝達部材同士を連結する連結部に生じる姿勢変更操作変位の伝達方向と交差する向きに突出可能とされた第１係合部と、第１係合部が収納される第２係合部とを備えているので、第１係合部を第２係合部に収納させることにより着脱係合部を接続するとともに、第１係合部を第２係合部から離脱させることにより着脱係合部の接続を解除することができるので、着脱係合部を容易に着脱することができる。
【０００９】
また、第１係合部が、着脱係合部が形成された伝達部材や伝達部材同士を連結する連結部に生じる姿勢変更操作変位の伝達方向と交差する向きに突出可能とされていて、第２係合部が第１係合部を収納することにより接続されるので、着脱係合部が姿勢操作部の姿勢変更操作による姿勢変更操作変位を姿勢変更部に確実に伝達することができる。
また、着脱係合部が、姿勢操作部から姿勢変更部の間に構成された伝達部に形成されているので、姿勢操作部と姿勢変更部とを容易に着脱することができる。
その結果、姿勢変更部を把持器本体又は持針器本体から取り外しての洗浄等又はディスポーザブル化することができるので、手術における衛生状態を向上することができる。
【００１０】
この明細書において、伝達機構とは、姿勢操作部の姿勢変更操作によって生じる姿勢変更操作変位を姿勢変更部のモーメント付与部に伝達する機構であり、伝達部材、複数の伝達部材を有している場合における伝達部材同士の連結部、伝達機構と姿勢操作部との連結部、及び伝達機構とモーメント付与部との連結部を含むものとする。また、例えば、姿勢操作部を構成するスイッチ等と一体に形成された部分（伝達部材、連結部）であっても、機械的な変位（位置、向き、寸法変化等）により姿勢変更操作に基づく変位を伝達する部分は、伝達機構に含まれるものとする。
【００１１】
また、伝達部材には、引張力と押圧力の双方を伝達することが可能な剛体や可撓性を有するプレート、ロッド等や、引張力のみを伝達することが可能なワイヤ等を含む。
また、着脱係合部は、伝達機構を構成する伝達部材及び連結部のいずれかに形成することが可能であり、伝達機構に複数の着脱係合部が形成されていてもよい。
【００１２】
また、この明細書において、対象物とは、生体（一部を含む）や組織、穿孔器具、切開器具、縫合針等を含むものとする。
また、姿勢変更操作変位の伝達方向とは、着脱係合部が形成される伝達部材、連結部が、姿勢変更操作を伝達する際に変位する方向をいう。
【００１３】
また、姿勢変更操作変位の伝達方向と交差する向きとは、姿勢変更操作変位方向と直交する向きを含むことは勿論であるが、第１係合部が第２係合部に収納された状態で、着脱係合部に把持部材を回動させるための姿勢変更操作変位が伝達可能な程度に交差していることを意味する。
また、第１係合部及び第２係合部のいずれを姿勢変更変位の伝達側（又は被伝達側）に配置するかは任意に設定することができる。
【００１４】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の連結構造であって、前記姿勢制御部は、前記モーメント付与部に、前記把持部材と前記回動軸により連結されるとともに前記回動軸の周方向に間隔をあけて配置された第１連結部と第２連結部が形成されていて、前記第１連結部には、前記モーメント付与部に前記回動軸周りの第１モーメントを生じさせる第１引張力を付与する第１ワイヤが連結され、前記第２連結部には、前記モーメント付与部に前記第１モーメントと反対向きの第２モーメントを生じさせる第２引張力を付与する第２ワイヤが連結されていて、前記第１ワイヤ及び前記第２ワイヤは、それぞれの両端部の少なくともいずれか一方に前記第１係合部が形成されていることを特徴とする。
【００１５】
この発明に係る連結構造によれば、姿勢制御部において、第１ワイヤによりモーメント付与部に回動軸周りに第１モーメントを生じさせ、第２ワイヤによりモーメント付与部に回動軸周りに第１モーメントと反対向きの第２モーメントを生じさせるので、把持部材をスムースに回動させて対象物の姿勢を容易かつ効率的に変更することができる。
【００１６】
また、第１ワイヤ及び第２ワイヤは、それぞれの両端部の少なくともいずれか一方に第１係合部が形成されているので、第１係合部を姿勢変更変位と交差する向きに向けさせて、着脱係合部における着脱を行うことができる。
その結果、着脱係合部における着脱を容易かつ効率的に行うことができる。
【００１７】
第１係合部を、第１ワイヤ及び第２ワイヤのそれぞれにつき、姿勢操作部側と姿勢変更部側の反対側のいずれの端部に配置するか、両端部に配置するかは任意に設定することができる。また、第１ワイヤと第２ワイヤにつき、異なる側に第１係合部を配置してもよい。
【００１８】
請求項３に記載の発明は、把持器であって、開閉操作部により開閉される保持部を有し、前記保持部が閉動作することにより対象物を保持する把持器本体と、前記保持部により保持した対象物の姿勢を変更する姿勢制御部と、を備え、前記姿勢制御部に、請求項１又は２に記載の連結構造を備えることを特徴とする。
【００１９】
この発明に係る把持器によれば、姿勢変更部と把持器本体とを、容易に着脱することができる。
【００２０】
請求項４に記載の発明は、持針器であって、開閉操作部により開閉される保持部を有し、前記保持部が閉動作することにより縫合針を保持する持針器本体と、前記保持部により保持した縫合針の姿勢を変更する姿勢制御部と、を備え、前記姿勢制御部に、請求項１又は２に記載の連結構造を備えることを特徴とする。
【００２１】
この発明に係る持針器によれば、姿勢変更部と持針器本体とを、容易に着脱することができる。
【００２２】
請求項５に記載の発明は、アタッチメントであって、保持部の開閉にともない対象物を把持する把持部材と、前記把持部材を回動可能に支持する回動軸と、前記姿勢操作部から伝達される姿勢変更操作によって、前記把持部材に前記回動軸周りのモーメントを生じさせるモーメント付与部と、を有する姿勢変更部を備え、請求項１又は２に記載の連結構造が適用されていることを特徴とする。
【００２３】
この発明に係るアタッチメントによれば、姿勢変更部を、把持器本体又は持針器本体に対して容易に着脱することができる。
その結果、姿勢変更部をディスポーザブルとすることができ、手術における衛生状態を向上することができる。
【００２４】
この明細書においてアタッチメントとは、把持器又は持針器本体から洗浄、殺菌等のために取り外し、又は交換することが可能なものであり、姿勢変更部に加えて、伝達機構や保持部、又はこれらの一部を含んでいてもよい。
【発明の効果】
【００２５】
この発明に係る連結構造、把持器、持針器及びアタッチメントによれば、姿勢変更部を容易に着脱することができる。
その結果、姿勢変更部を把持器本体又は持針器本体から取り外しての洗浄等又はディスポーザブル化することができるので、手術における衛生状態を向上することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】本発明の第１の実施形態に係る持針器の概略構成を説明する図であり、内部構造の一部を含む斜視図である。
【図２】本発明の第１の実施形態に係る持針器の要部を説明する図であり、姿勢制御部の概略構成を示す斜視図である。
【図３】本発明の第１の実施形態に係る姿勢制御部の概略構成を説明する図であり、図２におけるIII矢視した図を示している。
【図４】本発明の第１の実施形態に係るアタッチメントの概略構成を説明する図であり、（Ａ）は図３に示す持針器から取外した状態のアタッチメントを示す図であり、（Ｂ）は着脱係合部の概略構成を示す図である。
【図５】本発明の第２の実施形態に係る持針器の概略構成を説明する内部構造の一部を含む斜視図である。
【図６】本発明の第２の実施形態に係る持針器に適用される伝達機構及びアタッチメントを説明する図であり、図５におけるＶＩ矢視した図であり、伝達機構の概略構成を示す図である。
【図７】本発明の第３の実施形態に係る姿勢制御部の伝達機構の概略構成を説明する図である。
【図８】本発明の第４の実施形態に係る姿勢制御部の伝達機構の概略構成を説明する図である。
【図９】本発明に係る着脱係合部の概略構成を説明する図であり、着脱係合部の第１、第２変形例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２７】
次に、図１〜図４を参照して、この発明の第１の実施形態に係る持針器について説明する。
図１は、第１の実施形態に係る持針器（把持器）の概略構成を説明するための内部構造の一部を含む斜視図であり、図２〜図４は姿勢制御部に適用される連結部の概略構成を説明する図である。図１〜図４において、符号１は持針器を、符号２０は姿勢制御部を、符号３０は姿勢変更部を、符号１Ａは姿勢変更部３０を交換することが可能とされるアタッチメントを示している。
【００２８】
持針器１は、図１に示すように、例えば、持針器本体１０と、姿勢制御部２０とを備え、縫合針１００を把持して、狭小空間において縫合針（対象物）１００を垂直接線方向に回動して運針することが可能とされている。また、持針器１の先端側にはアタッチメント１Ａが配置されている。
【００２９】
持針器本体１０は、操作部本体（筐体）１１と、操作部本体１１から延出する２つの操作レバー（開閉操作部）１２と、図示しない開閉動作伝達機構と、保持部１５と、中空パイプ１８とを備えている。
【００３０】
操作レバー１２は、開閉動作伝達機構（不図示）を介して保持部１５と連結されており、開閉操作により保持部１５を開閉するように構成されている。
【００３１】
保持部１５は、第１保持アーム１５Ｌと、第２保持アーム１５Ｒとを備えていて、操作レバー１２と連結され、第１保持アーム１５Ｌ及び第２保持アーム１５Ｒが閉動作されることにより縫合針１００を保持するようになっている。
【００３２】
第１保持アーム１５Ｌ及び第２保持アーム１５Ｒは、例えば、操作レバー１２を矢印Ｆ１方向に押圧することで矢印Ｊ１方向に閉動作をし、操作レバー１２の押圧をやめると操作レバー１２がＦ２方向に復帰して、第１保持アーム１５Ｌ及び第２保持アーム１５Ｒが矢印Ｊ２方向に開動作するようになっている。
【００３３】
また、例えば、第１保持アーム１５Ｌ、第２保持アーム１５Ｒは、それぞれ長手方向の途中に長手方向に嵌挿して着脱するための差込係合部１５５Ｌ、１５５Ｒが形成されている。
そして、先端側の第１保持アーム１５２Ｌ、第２保持アーム１５２Ｒを、差込係合部１５５Ｌ、１５５Ｒにおいて、基端側の第１保持アーム１５１Ｌ、第２保持アーム１５１Ｒから引き抜くことにより、先端側の第１保持アーム１５２Ｌ、第２保持アーム１５２Ｒを持針器本体１０から分離することができるようになっている。
【００３４】
中空パイプ１８は、例えば、ステンレス鋼により形成されており、中空の内部に、開閉動作伝達機構（不図示）と、保持部１５と、姿勢制御部２０の一部が収容されている。
【００３５】
姿勢制御部２０は、図１〜図４に示すように、姿勢操作ボタン（姿勢操作部）２１と、姿勢変更部３０と、伝達機構４０とを備えている。そして、姿勢操作ボタン２１を姿勢変更操作することにより姿勢変更部３０を作動させて、保持部１５に保持された縫合針１００の姿勢を変更することが可能に構成されている。
【００３６】
姿勢操作ボタン（姿勢操作部）２１は、例えば、操作部本体１１の上部表面に形成されていて、矢印Ｓ１方向及び矢印Ｓ２方向にスライドすることで姿勢変更部３０を作動して、縫合針１００の姿勢を矢印Ｐ１方向及びＰ２方向に変化させるようになっている。
【００３７】
姿勢変更部３０は、図２〜図４に示すように、保持部１５の開閉にともない対象物を把持する把持部材３２と、把持部材３２を回動可能に支持する回動軸３５と、姿勢操作ボタン２１から伝達される姿勢変更操作によって把持部材３２に回動軸３５周りのモーメントを生じさせるモーメント付与レバー（モーメント付与部）３７とを備えている。
把持部材３２は、保持部１５と対応して配置されていて、第１保持アーム１５Ｌと対応する第１把持部材３２Ｌと、第２保持アーム１５Ｒと対応する第２の把持部材３２Ｌとを備えている。
【００３８】
第１把持部材３２Ｌ及び第２把持部材３２Ｒは、それぞれ略円板状に形成されていて、保持部１５が閉動作されたときに、互いに対向するように構成されている。また、第１把持部材３２Ｌ及び第２把持部材３２Ｒの対向する面には、例えば、縫合針１００を把持するための把持形状部（不図示）が形成されている。
【００３９】
回動軸３５は、第１把持部材３２Ｌと対応して第１把持部材３２Ｌと直交する方向に形成された第１回動軸３５Ｌと、第２把持部材３２Ｒと対応して第２把持部材３２Ｒと直交する方向に形成された第２回動軸３５Ｒと、を備えている。
【００４０】
第１回動軸３５Ｌは、第１保持アーム１５Ｌに形成された孔に回動可能に挿入されていて、これにより、第１把持部材３２Ｌは第１保持アーム１５Ｌとともに開閉動作が可能とされるとともに、第１保持アーム１５Ｌに対して回動可能とされている。
【００４１】
第２回動軸３５Ｒは、第２保持アーム１５Ｒに形成された貫通孔に回動可能に挿入されていて、これにより、第２把持部材３２Ｒは第１保持アーム１５Ｒとともに開閉動作が可能とされるとともに、第２保持アーム１５Ｒに対して回動可能とされている。
また、第２把持部材３２Ｒは、第２回動軸３５Ｒを介してモーメント付与部レバー３７と接続されている。
【００４２】
モーメント付与部レバー３７は、例えば、長円形状に形成されて第２回動軸３５Ｒと接続されていて、第２回動軸３５Ｒから離間した位置に配置された第１連結孔（第１連結部）３７１及び第２回動軸３５Ｒを挟んで第１連結孔（第１連結部）３７１と反対側（周方向に１８０°間隔をあけた位置）に配置された第２連結孔（第２連結部）３７２が形成されている。
【００４３】
伝達機構４０は、モーメント付与部レバー３７に形成された第１連結孔（第１連結部）３７１と、第２連結孔（第２連結部）３７２と、第１連結孔３７１に連結される第１ワイヤ（伝達部材）４１と、第２連結孔３７２に連結される第２ワイヤ（伝達部材）４２と、レバー部材（伝達部材）４５と、姿勢操作ボタン２１とレバー部材４５とを連結する連結ロッド（伝達部材）４８とを備え、第１ワイヤ４１及び第２ワイヤ４２と、レバー部材４５との間には着脱係合部４６が形成されている。
【００４４】
第１ワイヤ４１は、一端が第１連結孔３７１に結束するように第１連結孔３７１と連結されていて、モーメント付与部レバー３７に第２回動軸３５Ｒ周りの第１モーメント（左回りモーメント）を生じさせる第１引張力Ｔ１を付与するように構成されている。
また、第１ワイヤ４１の他端には、略円筒状に形成された第１係合凸部（第１係合部）４１Ｂが形成され、第２係合凸部４１Ｂは向きを自在に変更して第１張力Ｔ１と交差する向きに向けることができるようになっている。
【００４５】
第２ワイヤ４２は、一端が第２連結孔３７２を結束するように第２連結孔３７２と連結されていて、モーメント付与部レバー３７に第１モーメントと反対向きの第２モーメント（右回りモーメント）を生じさせる第２引張力Ｔ２を付与するように構成されている。
また、第２ワイヤ４２の他端には、略円筒状に形成された第２係合凸部（第１係合部）４２Ｂが形成され、第２係合凸部４２Ｂは向きを自在に変更して第２張力Ｔ２と交差する向きに向けることができるようになっている。
【００４６】
レバー部材４５は、例えば、長円形状に形成されていて、回動軸４６周りに回動可能とされ、第１ワイヤ４１の他端が連結される第１連結孔（第２係合部、伝達部材同士を連結する連結部）４５１及び回動軸４６を挟んで第１連結孔４５１と反対側（周方向に１８０°間隔をあけた位置）に配置された第２連結孔（第２係合部、伝達部材同士を連結する連結部）４５２とを有している。
【００４７】
また、第１連結孔４５１の近傍には、連結ロッド４８が連結されて、姿勢操作ボタン２１を姿勢変更操作した際の姿勢変更変位が伝達されるように構成されている。連結ロッド４８は、例えば、Ｙ字型継手によりレバー部材４５と連結されている。
【００４８】
また、第１連結孔（第２係合部）４５１及び第２連結孔（第２係合部）４５２は、レバー部材４５が回動軸４５Ａ周りに回動する面（姿勢変更操作変位の伝達方向）に対して直交する向き（交差する向き）に形成されている。
また、第１連結孔（第２係合部）４５１及び第２連結孔（第２係合部）４５２は、それぞれ第１係合凸部（第１係合部）４１Ｂ及び第２係合凸部（第１係合部）４２Ｂが嵌挿される径に形成されている。
【００４９】
そして、第１ワイヤ４１の他端に形成された第１係合凸部（第１係合部）４１Ｂが、第１連結孔（第２係合部）４５１に挿脱されることにより、レバー部材４５は第１ワイヤ４１と着脱可能に連結されて、着脱係合部４６１（４６）を構成するようになっている。
【００５０】
また、第２ワイヤ４２の他端に形成された第２係合凸部（第１係合部）４２Ｂが、第２連結孔（第２係合部）４５２に挿脱されることにより、レバー部材４５は第２ワイヤ４１と着脱可能に連結されて、着脱係合部４６２（４６）を構成するようになっている。
【００５１】
この実施形態において、アタッチメント１Ａは、先端側の第１保持アーム１５２Ｌと、第２保持アーム１５２Ｒと、姿勢変更部３０と、伝達機構を構成する第１連結部３７１、３７２と、第１ワイヤ４１と、第２ワイヤ４２と、第１係合凸部（第１係合部）４１Ｂと、第２係合凸部（第１係合部）４２Ｂとを備えている。
【００５２】
第１の実施形態に係る連結構造によれば、伝達機構４０に着脱係合部４６が形成されていて、この着脱係合部４６は、レバー部材４５に生じる姿勢変更操作変位の伝達方向と直交する向きに突出可能とされた第１係合凸部４１Ｂ、第２係合凸部４２Ｂ、第１連結孔４５１、第２連結孔４５２を備えている。
そして、第１係合凸部４１Ｂ、第２係合凸部４２Ｂが、第１連結孔４５１、第２連結孔４５２に嵌挿（収納）されると着脱係合部４６１、４６２を接続し、第１係合凸部４１Ｂ、第２係合凸部４２Ｂを第１連結孔４５１、第２連結孔４５２から抜くと、着脱係合部４６１、４６２の接続が解除されるので、着脱係合部４６を容易に着脱することができる。
【００５３】
また、第１係合凸部４１Ｂ、第２係合凸部４２Ｂが、着脱係合部４６が形成されたレバー部材４５及び第１ワイヤ４１、第２ワイヤ４２に生じる姿勢変更操作変位の伝達方向と直交する向きに突出するように配置させて、第１係合凸部４１Ｂ、第２係合凸部４２Ｂを第１連結孔４５１、第２連結孔４５２に嵌挿して接続されるので、着脱係合部４６が姿勢変更操作変位を姿勢変更部３０に確実に伝達することができる。
【００５４】
また、着脱係合部４６が、姿勢操作ボタン２１から姿勢変更部３０の間に構成された伝達部４０に形成されているので、姿勢操作ボタン２１及び持針器本体１０と姿勢変更部３０とを容易に着脱することができる。
その結果、アタッチメント１Ａ及び姿勢変更部３０を、容易に交換し又は取外すことができるので、姿勢変更部３０を容易に洗浄、殺菌し、又はディスポーザブル化することができ、手術における衛生状態を向上することができる。
【００５５】
次に、図５、図６を参照して、この発明の第２の実施形態に係る持針器について説明する。
図５は、第２の実施形態に係る持針器（把持器）の概略構成を説明するための内部構造の一部を含む斜視図であり、図６は姿勢制御部に適用される連結部の概略構成を説明する図である。
図５、図６において、符号２は持針器を、符号５０は姿勢変更部を、符号６０は駆動機構を、符号２Ａは姿勢変更部５０を交換することが可能とされるアタッチメントを示している。なお、第１の実施形態と同様の部分については、同じ符号を付して説明を省略する。
【００５６】
持針器２は、図５に示すように、例えば、持針器本体（不図示）と、姿勢制御部（不図示）とを備え、持針器２の先端側にはアタッチメント２Ａが配置されている。
【００５７】
持針器本体は、操作部本体（不図示）と、開閉操作部（不図示）と、保持部１６と、開閉動作伝達機構１１Ａと、中空パイプ１８とを備えている。
そして、開閉操作部を開閉動作することにより、開閉動作伝達機構１１Ａを構成するリンクが屈曲して、保持部１６が開閉動作するようになっている。
【００５８】
保持部１６は、第１保持アーム１６Ｌと、第２保持アーム１６Ｒとを備え、開閉操作部と連結されていて、第１保持アーム１６Ｌ及び第２保持アーム１６Ｒが閉動作されることにより縫合針１００を保持するようになっている。
【００５９】
開閉動作伝達機構１１Ａは、例えば、開閉操作部を閉操作することによって、長手方向に往復可能に接続された操作ロッド１１Ｂが、リンク１１Ｃの中空パイプ１８の中央寄りに形成された内側連結部１１Ｄを基端側に引っ張ってリンク１１Ｃの外側連結部１１Ｅ中央寄りに屈曲して、第１保持アーム１６Ｌ及び第２保持アーム１６Ｒが矢印Ｊ１方向に移動して閉動作するように構成されている。
また、開閉操作部を閉操作することによって、操作ロッド１１Ｂが先端側に移動して、第１保持アーム１６Ｌ及び第２保持アーム１６Ｒが矢印Ｊ２方向に移動して開動作するようになっている。
なお、第１保持アーム１６Ｌ及び第２保持アーム１６Ｒは、第１の実施形態と同様に基端側と先端側が着脱可能とされている。
【００６０】
姿勢変更部５０は、図５、図６に示すように、把持部材３２と、回動軸３５と、図示しない姿勢操作ボタンから伝達される姿勢変更操作によって把持部材３２に回動軸３５周りのモーメントを生じさせるホイール（モーメント付与部）５７とを備えている。把持部材３２及び回動軸３５の構成は、第１の実施形態と同様とされている。
【００６１】
第２回動軸３５Ｒは、一端側に第２把持部材３２Ｒが形成されるとともに、他端側にホイール５７が形成され、第２保持アーム１６Ｒに形成された貫通孔に回動可能に挿入されている。そして、第２把持部材３２Ｒは第１保持アーム１６Ｒとともに開閉動作が可能とされるとともに、第２保持アーム１６Ｒに対して回動可能とされている。
【００６２】
ホイール５７は、例えば、外周に周方向にＵ字溝（第１連結部）５７１が形成された円板状とされている。そして、ホイール５７は、回動軸３５Ｒの中心からＵ字溝５７１までの距離により第２把持部材３２Ｒにモーメントを付与するようになっている。
【００６３】
伝達機構６０は、ホイール５７に形成されたＵ字溝（第１連結部）５７１と、Ｕ字溝５７１に巻回されたワイヤ（伝達部材）６１と、姿勢変更操作に対応してスライドしてワイヤ６１に互い同期する反対方向の姿勢変更操作変位を付与する一対の伝達部材６５、６６と、姿勢操作ボタンと伝達部材６５、６６とを連結する図示しない伝達部材とを備えている。
【００６４】
ワイヤ６１は、ホイール５７に巻回されることにより、Ｕ字溝５７１との間に姿勢変更操作変位をモーメントに変換することが可能な連結部５７Ａが形成されている。
また、ワイヤ６１は、一端に第１係合凸部（第１係合部）６１Ａが形成され、他端に第２係合凸部（第１係合部）６１Ｂが形成されていて、第１係合凸部６１Ａは伝達部材６５と、第２係合凸部６１Ｂは伝達部材６６と連結されている。
第１係合凸部６１Ａ及び第２係合凸部６１Ｂは、それぞれ７つの頂点を有する星型に形成されていて、大きな力を受けても変形するのが抑制されて姿勢変更操作変位を確実に伝達することができるようになっている。
【００６５】
伝達部材６５、６６は、例えば、それぞれ図示しないガイドに沿って反対向きに同期して平行にスライドするように構成されている。
そして、伝達部材６５、６６が互いに反対方向に同期して移動するようになっており、伝達部材６５、６６が矢印Ｔ３方向に移動することにより、ワイヤ６１はホイール５７に、第１モーメント（左回りモーメント）Ｍ１を付与し、伝達部材６５、６６が矢印Ｔ４方向に移動することにより、ホイール５７に第２モーメント（右回りモーメント）Ｍ２を付与するように構成されている。
【００６６】
伝達部材６５には、ワイヤ６１の一端に形成された第１係合凸部６１Ａが連結される第１連結孔（第２係合部）６５１が形成されている。また、第１連結孔（第２係合部）６５１は、伝達部材６５がスライドする方向（姿勢変更操作変位の伝達方向）に対して直交する向き（交差する向き）に形成されている。したがって、第１係合凸部６１Ａを姿勢変更操作変位の伝達方向に対して直交する向きに配置するようになっている。
【００６７】
伝達部材６６には、ワイヤ６１の他端に形成された第２係合凸部６１Ｂが連結される第２連結孔（第２係合部）６６１が形成されている。また、第２連結孔（第２係合部）６６１は、伝達部材６６がスライドする方向（姿勢変更操作変位の伝達方向）に対して直交する向き（交差する向き）に形成されている。したがって、第２係合凸部６１Ｂを姿勢変更操作変位の伝達方向に対して直交する向きに配置するようになっている。
【００６８】
また、第１連結孔（第２係合部）６５１及び第２連結孔（第２係合部）６６１は、それぞれ第１係合凸部（第１係合部）６１Ａ及び第２係合凸部（第１係合部）６１Ｂが嵌挿される形状及び寸法に形成されている。
【００６９】
そして、ワイヤ６１の一端側に形成された第１係合凸部（第１係合部）６１Ａが、第１連結孔（第２係合部）６５１に挿脱されることにより着脱係合部６３Ａが形成されるとともに、他端側に形成された第２係合凸部（第１係合部）６１Ｂが、第１連結孔（第２係合部）６６１に挿脱されることにより着脱係合部６３Ｂが形成される。
そして、ワイヤ６１と持針器本体とが、着脱係合部６３によって着脱可能に連結されるようになっている。
【００７０】
この実施形態において、アタッチメント２Ａは、例えば、第１保持アーム１６Ｌ及び第２保持アーム１６Ｒの先端側部分と、姿勢変更部５０と、伝達機構を構成する第１連結部５７１と、ワイヤ６１と、第１係合凸部（第１係合部）６１Ａと、第２係合凸部（第１係合部）６１Ｂと、開閉動作伝達機構１１Ａとを備えている。
また、アタッチメント２Ａは、第１把持部材３２Ｌ、第２把持部材３２Ｒの先端部を持針器本体から分離する場合には、開閉動作伝達機構１１Ａと操作ロッド１１Ｂを分離するようになっている。
【００７１】
この実施形態では、例えば、伝達部材６５及び伝達部材６６をともに先端側に移動させることにより、アタッチメント２Ａを容易に取り外し又は交換することができる。
【００７２】
次に、図７を参照して、この発明の第３の実施形態を説明する。
図７は、本発明の第３の実施形態に係る姿勢制御部における伝達機構の概略構成を説明する図である。符号７０は、姿勢変更部を示している。
姿勢変更部７０が、第１、第２の実施形態と異なるのは、円板状に形成された把持部材３２及びワイヤ４１、４２に代えて、略Ｌ字型の把持部材７１及び剛性又は可撓性がある伝達部材７３を備え、把持部材７１の連結部７３Ａに連結部７３Ｂから入力された矢印Ｔ５方向又はＴ６方向の姿勢変更操作変位を伝達して、把持部材７１に対して回動軸７２周りに矢印Ｍ３方向又はＭ４方向のモーメントを付与して回動させるように構成されている。
【００７３】
姿勢変更部７０によれば、矢印Ｔ３、Ｔ４方向の姿勢変更操作変位を容易に伝達することができる。
なお、この実施形態では、連結部７３Ａ、連結部７３Ｂ及び伝達部材７３のいずれに着脱係合部を形成してもよいし、連結部７３Ａ、連結部７３Ｂ及び伝達部材７３以外の部位に着脱係合部を形成してもよい。
【００７４】
次に、図８を参照して、この発明の第４の実施形態を説明する。
図８は、本発明の第４の実施形態に係る姿勢制御部における伝達機構の概略構成を説明する図である。符号７５は、姿勢変更部を示している。
姿勢変更部７５が、第１の実施形態と異なるのは、円板状に形成された把持部材３２及び第２ワイヤ４２に代えて、略Ｌ字型の把持部材７６及び圧縮バネ（付勢部材）７９Ｓを備え、把持部材７６の連結部７８Ａをワイヤ７８により矢印Ｔ７方向に引張することにより変更操作変位を伝達して、把持部材７６に回動軸７７周りのモーメントＭ５を付与して回動させるように構成されている。また、ワイヤ７８による引張をやめた場合には、把持部材７６には圧縮バネ７９Ｓにより、矢印Ｔ７と反対向きの矢印Ｔ８方向の付勢力が作用して、把持部材７６にモーメントＭ５と反対向きのモーメントＭ６が生じる。以上のように、適用する伝達機構は、自在に設定することができる。
【００７５】
次に、図９を参照して、本発明の姿勢制御部に適用される第１、第２変形例に係る着脱係合部について説明する。図９は、本発明に係る着脱係合部の概略構成を説明する図であり、着脱係合部の第１、第２変形例を示す図である。図９において、符号９０、９２は着脱係合部を示している。
【００７６】
第１変形例に係る着脱係合部９０は、図９（Ａ）に示すように、例えば、ワイヤ４１の端部に設けられ六角柱に形成された第１係合部９０Ａと、レバー部材４５に形成された六角形の収納孔（第２係合部）９０Ｂにより構成されている。
かかる着脱係合部９０によれば、製造が簡単で大きな力による変形を抑制しつつ、姿勢変更操作変位を確実に伝達するとともに、容易に着脱することができる。
【００７７】
第２の変形例は、例えば、剛体からなる伝達部材９１を構成する第１伝達部材９１Ａと、第２伝達部材９１Ｂとを連結するための着脱係合部９２である。
第２変形例に係る着脱係合部９２は、図９（Ｂ）に示すように、例えば、略円柱形に形成された第１係合部９２Ａと第１係合部９２Ａが収納可能とされるＣ字形の受形状部（第２係合部）９２Ｂにより構成されている。また、この変形例では、第１係合部９２Ａと第２係合部９２Ｂのいずれをアタッチメントに配置するかは任意に設定することができる。
かかる着脱係合部９２によれば、第２係合部９２Ｂを拡大変形させて収納することができるので、着脱が容易であり、第２係合部９２Ｂの締付力によって大きな力を伝達することができる。
【００７８】
なお、この発明は上記実施の形態に限定されるものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲において、種々の変更をすることができる。
例えば、上記実施の形態においては、腹腔手術用の持針器（把持器）等に適用する持針器（把持器）に適用する場合について説明したが、例えば、鉗子タイプの持針器（把持器）、カストロヴェーホタイプ、ピンセット等に適用してもよい。
【００７９】
上記実施の形態においては、着脱係合部４６をレバー部材４５との連結部に配置し、着脱係合部６３を伝達部材６５、６６との連結部に配置する場合について説明したが、レバー部材４５や伝達部材６５、６６以外の連結部に形成してもよい。
また、着脱係合部を連結部ではなく、伝達部材そのものの中間位置に配置してもよい。
また、第１係合と第２係合部のいずれをアタッチメントに配置するかは、任意に設定してもよい。
【００８０】
また、上記実施の形態においては、アタッチメント１Ａ、２Ａが先端側の第１保持アーム１５２Ｌ、第２保持アーム１５２Ｒ、及び第１保持アーム１６Ｌ、第２保持アーム１６Ｒの先端側を備える場合について説明したが、これらを備えない構成、又は一部（例えば、第２保持アーム１５２Ｒのみ）を備える構成としてもよく、保持部を含むかどうかは任意に設定することができる。
【００８１】
また、上記実施の形態においては、着脱係合部４６、６３が、姿勢変更操作変位の伝達方向と直交する向きに形成される場合について説明したが、例えば、第１係合部の軸線が姿勢変更操作変位方向と直交しない向きに形成されていてもよい。また、第１係合部又は第２係合部にテーパが形成されていてもよい。すなわち、第１係合部が第２係合部に収納された状態で、着脱係合部に把持部材を回動させるための姿勢変更操作変位が伝達可能な程度に交差していればよい。
【産業上の利用可能性】
【００８２】
本発明に係る連結構造、把持器、持針器及びアタッチメントによれば、姿勢変更部を容易に着脱することができるので、産業上利用可能である。
【符号の説明】
【００８３】
１、２  持針器（把持器）
１Ａ、２Ａ  アタッチメント
１０  持針器本体（把持器本体）
１２  操作レバー（開閉操作部）
１５、１６  保持部
１５Ｌ、１６Ｌ  第１保持アーム
１５Ｒ、１６Ｒ  第２保持アーム
１５  保持部
１５Ｌ  第１保持アーム
１５Ｒ  第２保持アーム
２０  姿勢制御部
３０、５０、７０、７５  姿勢変更部
３２、７１、７６  把持部材
３５、７２、７７  回動軸
３７  モーメント付与レバー（モーメント付与部）
４０、６０  伝達機構
４１  第１ワイヤ（伝達部材）
４２  第２ワイヤ（伝達部材）
４５  レバー部材（伝達部材）
４１Ｂ、４２Ｂ、６１Ａ、６１Ｂ  第１係合部
４５１、４５２、６５１、６６１  第２係合部
４６、６３  着脱係合部
６１  ワイヤ（伝達部材）
５７  ホイール（モーメント付与部）
６５、６６  伝達部材
７３  伝達部材
７３Ａ、７３Ｂ  連結部
７８  ワイヤ（伝達部材）
９０、９２  着脱係合部
９０Ａ、９２Ａ  第１係合部
９０Ｂ、９２Ｂ  第２係合部
９１  伝達部材
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
2016002278.tif 000008
【図７】
2016002278.tif 000009
【図８】
2016002278.tif 000010
【図９】
2016002278.tif 000011