(57)【要約】【課題】本体ケースを小型化させるスイングアームの懸架構造を備える電気掃除機を提案する。【解決手段】電気掃除機１は、底面に吸込口２１を有する本体ケース５と、本体ケース５に揺動自在に支持されるスイングアーム３７と、スイングアーム３７に回転自在に支持されて床面上の本体ケース５を移動させる駆動輪２２と、スイングアーム３７に設けられる駆動部９と、スイングアーム３７内に収容されて駆動部９から駆動輪２２へ動力を伝達する動力伝達機構４２と、駆動輪２２を床面へ押し付ける方向へスイングアーム３７を揺動させる力を生じるバネ３５と、駆動部９を制御して床面上の本体ケース５を自律移動させる制御部１２と、を備えている。バネ３５は、動力伝達機構４２の直上であって本体ケース５とスイングアーム３７とで挟まれる位置に配置されている。スイングアーム３７は、本体ケース５を支える底付きの状態においてバネ３５の最下端部を駆動部９の最上端部よりも下側に配置する、窪んだ凹部６１を有する。【選択図】  図４
2016002198.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被掃除場所の床面に対向する底面に吸込口を有する本体ケースと、
前記本体ケースに揺動自在に支持されるスイングアームと、
前記スイングアームに回転自在に支持されて前記床面上の前記本体ケースを移動させる駆動輪と、
前記スイングアームに設けられる電動機と、
前記スイングアーム内に収容されて前記電動機から前記駆動輪へ動力を伝達する動力伝達機構と、
前記駆動輪を前記床面へ押し付ける方向へ前記スイングアームを揺動させる力を生じるバネと、
前記駆動部を制御して前記床面上の前記本体ケースを自律移動させる制御部と、を備え、
前記バネは、前記動力伝達機構の直上であって本体ケースと前記スイングアームとで挟まれる位置に配置され、
前記スイングアームは、前記本体ケースを支える底付きの状態において前記バネの最下端部を前記電動機の最上端部よりも下側に配置する、窪んだ凹部を有する電気掃除機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明に係る実施形態は、電気掃除機に関する。
【背景技術】
【０００２】
本体ケースに揺動自在に支持される中空のスイングアームと、このスイングアームに回転自在に支持されて床面上の本体ケースを移動させる駆動輪と、スイングアームに設けられる電動機と、スイングアーム内に収容されて電動機から駆動輪へ動力を伝達する動力伝達機構と、駆動輪を床面へ押し付ける方向へスイングアームを揺動させる力を生じる引っ張りバネと、を備え、自律走行して床面を掃除する、いわゆる自走式のロボットクリーナが知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−１９５２１５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来の電気掃除機は、動力伝達機構としての複数のギヤの配置関係や、本体ケースとスイングアームとの間に挟まれて配置されるバネのため、本体ケースに余分な高さを必要とし、小型化を阻害されていた。
【０００５】
そこで、本発明は、本体ケースを小型化させるスイングアームの懸架構造を備える電気掃除機を提案する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記の課題を解決するため本発明の実施形態に係る電気掃除機は、被掃除場所の床面に対向する底面に吸込口を有する本体ケースと、前記本体ケースに揺動自在に支持されるスイングアームと、前記スイングアームに回転自在に支持されて前記床面上の前記本体ケースを移動させる駆動輪と、前記スイングアームに設けられる電動機と、前記スイングアーム内に収容されて前記電動機から前記駆動輪へ動力を伝達する動力伝達機構と、前記駆動輪を前記床面へ押し付ける方向へ前記スイングアームを揺動させる力を生じるバネと、前記駆動部を制御して前記床面上の前記本体ケースを自律移動させる制御部と、を備え、前記バネは、前記動力伝達機構の直上であって本体ケースと前記スイングアームとで挟まれる位置に配置され、前記スイングアームは、前記本体ケースを支える底付きの状態において前記バネの最下端部を前記電動機の最上端部よりも下側に配置する、窪んだ凹部を有する。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】本発明の実施形態に係る電気掃除機の外観を示す斜視図。
【図２】本発明の実施形態に係る電気掃除機を示す底面図。
【図３】本発明の実施形態に係る電気掃除機のサスペンション機構を示す側面図。
【図４】本発明の実施形態に係る電気掃除機のサスペンション機構を示す斜視図。
【図５】本発明の実施形態に係る電気掃除機のサスペンション機構を示す断面斜視図。
【図６】本発明の実施形態に係る電気掃除機のサスペンション機構を示す断面斜視図。
【図７】本発明の実施形態に係る電気掃除機のサスペンション機構を示す正面図。
【図８】本発明の実施形態に係る電気掃除機のサスペンション機構を示す平面図。
【図９】本発明の実施形態に係る電気掃除機のサスペンション機構を示す背面図。
【図１０】本発明の実施形態に係る電気掃除機のスイングアームとバネとの関係を示す平面図。
【図１１】本発明の実施形態に係る電気掃除機のスイングアームとバネとの関係を示す側面図。
【図１２】本発明の実施形態に係る電気掃除機の動力伝達機構とバネとの関係を示す平面図。
【図１３】本発明の実施形態に係る電気掃除機の動力伝達機構とバネとの関係を示す側面図。
【図１４】本発明の実施形態に係る電気掃除機の動力伝達機構とバネとの関係を示す平面図。
【図１５】本発明の実施形態に係る電気掃除機の動力伝達機構とバネとの関係を示す側面図。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
本発明に係る電気掃除機の実施形態について図１から図１５を参照して説明する。
【０００９】
図１は、本発明の実施形態に係る電気掃除機の外観を示す斜視図である。
【００１０】
図２は、本発明の実施形態に係る電気掃除機を示す底面図である。
【００１１】
図１および図２に示すように、本実施形態に係る電気掃除機１は、被掃除場所の床面上を自律走行して床面を掃除する、いわゆる自走式のロボットクリーナである。
【００１２】
電気掃除機１は、中空円盤形状の本体ケース５と、本体ケース５内に収容される電動送風機６と、本体ケース５に設けられて電動送風機６の吸込側に接続される集塵部７と、床面上で本体ケース５を移動させる移動部８と、移動部８を駆動させる駆動部９と、本体ケース５と被掃除場所の壁面との距離を検知する距離検知部１１と、駆動部９を制御して床面上の本体ケース５を自律移動させる制御部１２と、電源としての二次電池１３と、を備えている。
【００１３】
また、電気掃除機１は、本体ケース５の底面５ａに設けられる吸込口用清掃体１５と、吸込口用清掃体１５を駆動させる吸込口用駆動部１６と、本体ケース５の底面５ａに設けられる左右一対の底面側部清掃体１７と、底面側部清掃体１７のそれぞれを駆動させる底面側部駆動部１８と、を備えている。
【００１４】
なお、図２中の矢印Ａは電気掃除機１の前進方向Ａ、矢印Ｂは電気掃除機１の後退方向Ｂである。電気掃除機１の幅方向は、矢印Ａおよび矢印Ｂに対して直交する方向である。
【００１５】
円盤形状の本体ケース５は、例えば合成樹脂の成形品であり、床面上を容易に旋回できる。底面５ａの後半部の幅方向中央部には、横長の吸込口２１が開口されている。
【００１６】
吸込口２１は、本体ケース５の幅寸法、つまり直径寸法の３分の２程度の幅寸法を有している。吸込口２１は、集塵部７に流体的に接続されている。
【００１７】
集塵部７は、電動送風機６が発生させる吸込負圧によって吸込口２１から吸い込まれる塵埃を捕集する。紙パックなどの集塵袋、塵埃を濾過捕集するフィルタ、遠心分離(サイクロン分離)や直進分離などの慣性分離によって塵埃を分離して捕集する分離装置などが集塵部７に適用される。集塵部７は、本体ケース５の後部であって吸込口２１の上方に配置されている。集塵部７は、本体ケース５へ着脱できる。
【００１８】
移動部８は、本体ケース５の底面５ａに配置される左右一対の駆動輪２２と、本体ケース５の底面５ａに配置される旋回輪２３と、を備えている。
【００１９】
一対の駆動輪２２は、本体ケース５の底面５ａから突出しており、電気掃除機１を床面上に置いた状態で床面に接地する。また、一対の駆動輪２２は、本体ケース５の前後方向において略中央部に配置され、かつ吸込口２１の前方を避けて本体ケース５の左右それぞれの側部寄りに配置されている。一対の駆動輪２２の回動軸は、本体ケース５の幅方向に沿って延びる直線上に配置されている。電気掃除機１は、左右の駆動輪２２を互いに同一方向に回転させることによって床面上で前進または後退し、左右の駆動輪２２を互いに反対方向に回転させることによって床面上で旋回する。
【００２０】
旋回輪２３は、床面で旋回自在な従動輪である。本体ケース５の幅方向の略中央部、かつ、前部に配置されている。
【００２１】
駆動部９は、一対の駆動輪２２のそれぞれに接続される一対の電動機である。駆動部９は、左右の駆動輪２２をそれぞれ独立に駆動させることができる。
【００２２】
距離検知部１１は、超音波センサや、赤外線センサなどの測距センサ、または障害物に直接接触することでバンパとなる接触センサである。距離検知部１１は、本体ケース５の前部、側部、および下部の少なくともいずれかの箇所に配置されている。距離検知部１１は、本体ケース５の前方の障害物または壁、側方の障害物または壁、および下部の障害物および段差の有無や、それらと本体ケース５との距離を検出する。
【００２３】
制御部１２は、マイクロプロセッサ（図示省略）、およびマイクロプロセッサが実行する各種演算プログラム、パラメータなどを記憶する記憶装置（図示省略）を備えている。制御部１２は、電動送風機６、吸込口用駆動部１６、駆動部９、底面側部駆動部１８、および距離検知部１１に電気的に接続されている。
【００２４】
制御部１２は、距離検知部１１の検知結果に基づいて、電動送風機６、吸込口用駆動部１６、駆動部９、および底面側部駆動部１８の駆動を制御している。具体的には、制御部１２は、距離検知部１１の検知結果に基づいて、予め定める近接距離よりも壁面に近づくことを抑制して被掃除箇所の床面上を移動する。
【００２５】
二次電池１３は、電動送風機６、吸込口用駆動部１６、駆動部９、底面側部駆動部１８、距離検知部１１、および制御部１２の電源である。二次電池１３は、例えば旋回輪２３の後方に配置されている。二次電池１３は、本体ケース５の底面５ａに配置される充電端子（図示省略）に電気的に接続されている。例えば、被掃除場所の任意の箇所に設置された充電台（図示省略）の端子に充電端子が接続されることによって、二次電池１３が充電される。
【００２６】
吸込口用清掃体１５は、吸込口２１に設けられている。吸込口用清掃体１５は、本体ケース５の幅方向に延びる回転中心線回りに回転可能な軸状のブラシである。吸込口用清掃体１５は、例えば長尺な軸部と、軸部の径方向に延び、かつ軸部の長手方向へ螺旋状に並ぶ複数条のブラシと、を備えている。吸込口用清掃体１５は、吸込口２１から本体ケース５の底面５ａよりも下方へと突出しており、電気掃除機１を床面上に置いた状態でブラシが床面に接触する。
【００２７】
吸込口用駆動部１６は、本体ケース５内に収容されている。
【００２８】
一対の底面側部清掃体１７は、吸込口用清掃体１５の前進方向に対する左右それぞれの両側方に配置されて、吸込口用清掃体１５が届かない壁際の床面上の塵埃を掻き集めて吸込口２１へ導く補助的な清掃体である。それぞれの底面側部清掃体１７は、床面に対して上下に延びる回転中心となるブラシ基部２５と、ブラシ基部２５の径方向に向けて放射状に突出する例えば３つの線状清掃体２６と、を備えている。
【００２９】
それぞれのブラシ基部２５は、吸込口２１および左右の駆動輪２２よりも前方、かつ旋回輪２３よりも後方であって、吸込口２１よりも左右の側方寄りに配置されている。また、それぞれのブラシ基部２５の回転中心線は、前傾されている。このため、線状清掃体２６は、床面に対して前傾した面に沿って旋回している。つまり、ブラシ基部２５に対して前側に旋回してくる線状清掃体２６は先端側ほど床面に対して押し付けられ、ブラシ基部２５に対して後ろ側に旋回してくる線状清掃体２６は先端側ほど床面から離れることになる。
【００３０】
線状清掃体２６は、ブラシ基部２５から例えば三方向へ等間隔に配置されている。なお、線状清掃体２６は、ブラシ基部２５ごとに４つ以上設けられていてもよい。それぞれの線状清掃体２６は、先端側に清掃部材としての複数のブラシ毛２６ａを備えている。さらに、ブラシ毛２６ａは、本体ケース５の外周縁から外側へと突出する軌跡を描いてブラシ基部２５を中心に旋回している。
【００３１】
それぞれの底面側部駆動部１８は、下方に突出して底面側部清掃体１７のブラシ基部２５に接続される回転軸を備えている。それぞれの底面側部駆動部１８は、床面上の塵埃を吸込口２１へと掻き集めるように底面側部清掃体１７を回転させる。
【００３２】
本実施形態に係る電気掃除機１は、被掃除場所の床面を移動して掃除を行う際、距離検知部１１の検知結果に基づいて壁や障害物に予め定める近接距離まで近づくと壁や障害物との距離をこの近接距離程度に保って接触を回避しつつ、壁際や障害物近傍の床面の掃除を行う。
【００３３】
次に、実施形態に係る電気掃除機１のサスペンション機構について説明する。
【００３４】
図３は、本発明の実施形態に係る電気掃除機のサスペンション機構を示す側面図である。
【００３５】
図４は、本発明の実施形態に係る電気掃除機のサスペンション機構を示す斜視図である。
【００３６】
図５は、本発明の実施形態に係る電気掃除機のサスペンション機構を示す断面斜視図である。
【００３７】
図６は、本発明の実施形態に係る電気掃除機のサスペンション機構を示す断面斜視図である。
【００３８】
図７は、本発明の実施形態に係る電気掃除機のサスペンション機構を示す正面図である。
【００３９】
図８は、本発明の実施形態に係る電気掃除機のサスペンション機構を示す平面図である。
【００４０】
図９は、本発明の実施形態に係る電気掃除機のサスペンション機構を示す背面図である。
【００４１】
図１０は、本発明の実施形態に係る電気掃除機のスイングアームとバネとの関係を示す平面図である。
【００４２】
図１１は、本発明の実施形態に係る電気掃除機のスイングアームとバネとの関係を示す側面図である。
【００４３】
図１２は、本発明の実施形態に係る電気掃除機の動力伝達機構とバネとの関係を示す平面図である。
【００４４】
図１３は、本発明の実施形態に係る電気掃除機の動力伝達機構とバネとの関係を示す側面図である。
【００４５】
図１４は、本発明の実施形態に係る電気掃除機の動力伝達機構とバネとの関係を示す平面図である。
【００４６】
図１５は、本発明の実施形態に係る電気掃除機の動力伝達機構とバネとの関係を示す側面図である。
【００４７】
図３から図１５に示すように、本実施形態に係る電気掃除機１は、本体ケース５内に収められるタイヤハウス３１と、タイヤハウス３１内に揺動可能に支持されるサスペンション機構３２と、を備えている。
【００４８】
タイヤハウス３１は、本体ケース５内にサスペンション機構３２を設ける空間を確保している。タイヤハウス３１は、本体ケース５の底面５ａへ大きく開放される一方で、サスペンション機構３２の大部分を覆い隠している。
【００４９】
また、タイヤハウス３１は、サスペンション機構３２を揺動自在に支持するピボット軸３３と、サスペンション機構３２のバネ３５の反力を支えるバネ支持部３６と、スイングアーム３７の揺動範囲を定める揺動規制部３８と、を備えている。
【００５０】
揺動規制部３８は、スイングアーム３７に設けられた板形状の突起３９を差し込むスリット４１を有している。揺動規制部３８は、スリット４１のそれぞれの端部によってスイングアーム３７の突起３９の移動を制限して、スイングアーム３７の揺動範囲を定めている。
【００５１】
そころで、本実施形態に係る電気掃除機１のサスペンション機構３２は、平坦な床面上では駆動輪２２が最もタイヤハウス３１内に入り込んだ状態、つまり底付いた状態で本体ケース５を支えている。換言すれば、サスペンション機構３２は、平坦な床面上では本体ケース５を床面に最も近づける状態で支持している。そして、床面の凹凸や、障害物によって左右の駆動輪２２間に接地箇所の高低差が生じた場合には、サスペンション機構３２は、スイングアーム３７の揺動範囲内で左右の駆動輪２２間における接地箇所の高低差を吸収して両方の駆動輪２２の接地力を高める。なお、図３から図１５は、駆動輪２２が最もタイヤハウス３１内に入り込んだ状態、つまり底付いた状態のサスペンション機構３２を示している。
【００５２】
サスペンション機構３２は、本体ケース５に揺動自在に支持される中空のスイングアーム３７と、スイングアーム３７に回転自在に支持されて床面上の本体ケース５を移動させる駆動輪２２と、スイングアーム３７に設けられる電動機としての駆動部９と、スイングアーム３７内に収容されて駆動部９から駆動輪２２へ動力を伝達する動力伝達機構４２と、駆動輪２２を床面へ押し付ける方向へスイングアーム３７を揺動させる力を生じる引っ張りバネ３５と、を備えている。
【００５３】
スイングアーム３７は、本体ケース５の下方に潜り込む程度の高さの障害物や段差を駆動輪２２が乗り越える際に、その妨げとならにように、上に凸の弓なり形状を描いてピボット軸３３から駆動輪２２の回転軸中心へと延びている。スイングアーム３７は、動力伝達機構４２を収容するケーシングを兼ね、駆動輪２２を片持ち梁状に支持している。なお、スイングアーム３７は、動力伝達機構４２を収容する空間を確保する限りにおいて閉空間を仕切るものであっても良いし、開空間を仕切るものであっても良い。
【００５４】
また、スイングアーム３７は、バネ３５を引っ掛けて支持するバネ支持部４３を備えている。バネ支持部４３は、ピボット軸３３の上方に配置されて、タイヤハウス３１の上部開口４５からタイヤハウス３１外にはみ出す一方で、タイヤハウス３１の最上端部３１ａよりも低い位置に配置されている。
【００５５】
さらに、スイングアーム３７は、ピボット軸３３に支持される一方の端部から、軸受４６を介して駆動輪２２を回転自在に支持する他方の端部へと延びている。なお、ピボット軸３３からバネ支持部４３までの距離をアーム長さＬ１とし、ピボット軸３３から駆動輪２２の回転軸中心までの距離をアーム長さＬ２とすると、アーム長さＬ１＜アーム長さＬ２の関係にある。駆動部９は、ピボット軸３３の直上に配置される出力軸９ａを備えている。駆動部９は、駆動輪２２の前方を横断して配置されている。駆動部９は、スイングアーム３７に一体化されたモーターケース部４７に覆い隠されている。
【００５６】
動力伝達機構４２は、例えば相互に噛み合う複数のギヤである。動力伝達機構４２は、例えば４つのギヤ列５１、５２、５３、５４を介して駆動部９から駆動輪２２へ動力を伝達する。第一段ギヤ列５１は、駆動部９の出力軸９ａに回転一体化される第一段ドライブギヤ５１ａと、第一段ドライブギヤ５１ａに噛み合わされる第一段ドリブンギヤ５１ｂと、を備えている。第二段ギヤ列５２は、第一段ドリブンギヤ５１ｂに回転一体化される第二段ドライブギヤ５２ａと、第二段ドライブギヤ５２ａに噛み合わされる第二段ドリブンギヤ５２ｂと、を備えている。第三段ギヤ列５３は、第二段ドリブンギヤ５２ｂに回転一体化される第三段ドライブギヤ５３ａと、第三段ドライブギヤ５３ａに噛み合わされる第三段ドリブンギヤ５３ｂと、を備えている。第四段ギヤ列５４は、第三段ドリブンギヤ５３ｂに回転一体化される第四段ドライブギヤ５４ａと、第四段ドライブギヤ５４ａに噛み合わされて駆動輪２２に回転一体化される第四段ドリブンギヤ５４ｂと、を備えている。
【００５７】
そして、第一段ドリブンギヤ５１ｂおよび第二段ドライブギヤ５２ａの回転軸５６は、駆動部９の出力軸９ａと駆動輪２２の回転軸とを結ぶ線分よりもやや下方に配置されている。第二段ドリブンギヤ５２ｂおよび第三段ドライブギヤ５３ａの回転軸５７と第三段ドリブンギヤ５３ｂおよび第四段ドライブギヤ５４ａの回転軸５８とは、駆動部９の出力軸９ａと駆動輪２２の回転軸とを結ぶ線分よりもやや上方に配置されている。これら回転軸５６、５７、５８の配置によって、ギヤ列５１、５２、５３、５４は、スイングアーム３７同様に上に凸の弓なり状に配置されて、スイングアーム３７内に収められている。第一段ドリブンギヤ５１ｂおよび第二段ドライブギヤ５２ａの回転軸５６の配置は、スイングアーム３７のバネ支持部４３からタイヤハウス３１のバネ支持部３６へ架設されるバネ３５を動力伝達機構４２が避けるための空間的な余裕の確保に寄与するとともに、スイングアーム３７におけるピボット軸３３と駆動輪２２の回転軸との軸間距離の短縮化にも寄与し、ひいては電気掃除機１の小型化にも貢献する。
【００５８】
バネ３５は、動力伝達機構４２の直上であって本体ケース５とスイングアーム３７とで挟まれる位置に配置されている。バネ３５は、スイングアーム３７のバネ支持部４３からタイヤハウス３１のバネ支持部３６へ架設されて引っ張り力を発生させている。バネ３５は、両支持部３６、４３を近づける方向へ張り力を発生させてタイヤハウス３１から駆動輪２２を迫り出させて接地力を高めている。
【００５９】
そして、スイングアーム３７は、本体ケース５を支える底付きの状態においてバネ３５の最下端部３５ａを駆動部９の最上端部９ｂよりも下側に配置する、窪んだ凹部６１を有している。
【００６０】
タイヤハウス３１も、スイングアーム３７のバネ支持部４３からタイヤハウス３１のバネ支持部３６へ架設されるバネ３５を回避する、窪んだ凹部６２を有している。
【００６１】
これらの凹部６１、６２は、側方視においてバネ３５とスイングアーム３７との重なりを生じさせるとともに、バネ３５とタイヤハウス３１との重なりをも同時に生じさせて、本体ケース５内にバネ３５の架設スペースを確保し、本体ケース５の高さを抑制して電気掃除機１の小型化に貢献する。
【００６２】
また、これらの凹部６１、６２によって、従来の電気掃除機に比べて、本実施形態に係る電気掃除機１は、スイングアーム３７のバネ支持部４３とピボット軸３３とをより近づけることができる。換言すれば、電気掃除機１では、従来の電気掃除機に比べて、ピボット軸３３を中心とするバネ支持部４３の旋回半径が短縮されている。したがって、電気掃除機１では、駆動輪２２を床面に押し付けて接地力を得る際に、スイングアーム３７の揺動範囲におけるバネ支持部４３の移動距離（ピボット軸３３を中心とする円弧状の移動軌跡）が短く、バネ３５の伸縮量も短く抑えることができる。このことによって、本実施形態に係る電気掃除機１では、従来の電気掃除機に比べてスイングアーム３７の揺動範囲における駆動輪２２の接地力を極力一様にして、接地の安定性を高める。なお、バネ３５が伸びる、つまり駆動輪２２がタイヤハウス３１内に入り込むほど接地力が増し、バネ３５が縮む、つまり駆動輪２２がタイヤハウス３１外に出るほど接地力が減るため、バネ定数が一定であれば、バネ３５の伸縮量を短縮するほど接地力の変動が小さくなって安定する。
【００６３】
このように構成された、本実施形態に係る電気掃除機１は、凹部６１を有するスイングアーム３７を備えることによって、本体ケース５内にバネ３５の架設スペースを確保し、本体ケース５の高さを抑制して小型化できる。
【００６４】
また、電気掃除機１は、凹部６１を有するスイングアーム３７を備えることによって、スイングアーム３７の揺動範囲におけるバネ３５の伸縮量を短縮し、ひいては駆動輪２２の接地力を極力一様にして、接地の安定性を高めることができる。
【００６５】
したがって、本実施形態に係る電気掃除機１によれば、本体ケースを小型化させるスイングアームの懸架構造を備えることができる。
【００６６】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【００６７】
１  電気掃除機
５  本体ケース
５ａ  底面
６  電動送風機
７  集塵部
８  移動部
９  駆動部
９ａ  出力軸
９ｂ  最上端部
１１  距離検知部
１２  制御部
１３  二次電池
１５  吸込口用清掃体
１６  吸込口用駆動部
１７  底面側部清掃体
１８  底面側部駆動部
２１  吸込口
２２  駆動輪
２３  旋回輪
２５  ブラシ基部
２６  線状清掃体
２６ａ  ブラシ毛
３１  タイヤハウス
３１ａ  最上端部
３２  サスペンション機構
３３  ピボット軸
３５  バネ
３５ａ  最下端部
３６  バネ支持部
３７  スイングアーム
３８  揺動規制部
３９  突起
４１  スリット
４２  動力伝達機構
４３  バネ支持部
４５  上部開口
４６  軸受
４７  モーターケース部
５１  第一段ギヤ列
５１ａ  第一段ドライブギヤ
５１ｂ  第一段ドリブンギヤ
５２  第二段ギヤ列
５２ａ  第二段ドライブギヤ
５２ｂ  第二段ドリブンギヤ
５３  第三段ギヤ列
５３ａ  第三段ドライブギヤ
５３ｂ  第三段ドリブンギヤ
５４  第四段ギヤ列
５４ａ  第四段ドライブギヤ
５４ｂ  第四段ドリブンギヤ
５６、５７、５８  回転軸
６１、６２  凹部
【図１】
2016002198.tif 000003
【図２】
2016002198.tif 000004
【図３】
2016002198.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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