(57)【要約】【課題】走行時には邪魔にならず、効果的に盗難を抑制することができる盗難抑止機構を備えた手動推進車両を提供する。【解決手段】車体部１０と、車輪部３０と、車体部１０を外部の物品に固定するための車体固定部１２０とを有し、車体固定部１２０が、車体部１０に収納可能に設けられた線状部材１２２と、線状部材１２２と連結して閉環状態となるように線状部材１２２を固定する固定部１２１と、固定部１２１の固定を解除する解除部１２７とを備えている手動推進車両１。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体部と、
前記車体部を移動させるための車輪部と、
前記車体部を外部の物品に固定するための車体固定部とを有し、
前記車体固定部が、前記車体部に収納可能に設けられた線状部材と、前記線状部材と連結して閉環状態となるように前記線状部材を固定する固定部と、前記固定部の固定を解除する解除部とを備えている手動推進車両。
【請求項２】
前記車体固定部が前記車体部に設けられた係合凹部と、
前記線状部材の先端に設けられ前記係合凹部に挿入されて係合される被係合部とを備えている請求項１に記載の手動推進車両。
【請求項３】
前記車体固定部が前記線状部材を伸縮可能である請求項１又は請求項２に記載の手動推進車両。
【請求項４】
前記車体固定部の状態を監視する状態監視部を備えており、
前記状態監視部が前記車体固定部に異常があることを検知すると使用者に対して通知を行う通知部を備えている請求項１から請求項３のいずれかに記載の手動推進車両。
【請求項５】
前記通知部が使用者に対して情報送信を行う情報送信部を備えている請求項４に記載の手動推進車両。
【請求項６】
前記通知部が警報音を出力する音声出力部を備えている請求項４又は請求項５に記載の手動推進車両。
【請求項７】
前記車輪部の正常動作を制限する駆動制限部を設けており、
前記駆動制限部は前記固定部が前記線状部材を閉環状態に固定しているときに動作し、前記解除部が前記固定部の固定を解除したときに解除される請求項１から請求項６のいずれかに記載の手動推進車両。
【請求項８】
前記駆動制限部が前記車輪部に含まれる複数個の車輪のうち少なくとも一つの進行方向が、操作者の歩行の方向と一定以上の角度をなす状態で固定する車輪固定部を備えている請求項７に記載の手動推進車両。
【請求項９】
前記駆動制限部が前記車体部の下面から突出し、前記車輪部に含まれる複数個の車輪のうち少なくとも一つを路面から浮かす浮上部を備えている請求項７又は請求項８に記載の手動推進車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、盗難抑止機構を備えた手動推進車両に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、手動推進車両（特に、足腰の弱った高齢者や歩行に不安を抱える人の外出をサポートするための歩行補助車）に人力補助機構（いわゆるアシスト機構）を搭載することが検討されている。
【０００３】
前記手動推進車両は、歩行の補助や荷物の運搬を補助するものであり、主に屋外での移動に使用される。そのため、使用者がスーパーマーケットや病院等の建物の内部に移動するとき、前記手動推進車両は屋外に設けられている駐車場所に駐車される。そして、使用者が、建物の内部で用事を済ませる間、前記手動推進車両は屋外の駐車場所に置かれる。
【０００４】
屋外の駐車場所は、使用者の監視の目が届きにくく、盗難の被害にあいやすい。そこで、盗難抑止機構として、ワイヤーを含むロック部材を車輪等の回転部に巻き回して固定するものが利用されている（例えば、特開２００６−３５９１１号公報）。
【０００５】
特開２００６−３５９１１号公報には、電動車両のバッテリーの充電に用いる充電用ケーブルを補強して盗難防止用のロック部材として利用している。すなわち、前記ケーブルを車輪（のスポークの間）に巻き回すとともに、ケーブルの先端の充電プラグを車載部のソケット又は充電装管理装置のアダプタに接続することで盗難を防止できるように固定している。なお、前記車載部のソケットにはキーシリンダが、前記充電管理装置にはＩＤカードによる認証システムがそれぞれ備えられており、盗難を防止できるようになっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００６−３５９１１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、特開２００６−３５９１１号公報に示す電動車両では、充電用ケーブルを車両に取り付けておかなくてはならず、充電しないとき、すなわち、駐車しないとき、充電用ケーブルが邪魔になる。充電用ケーブルを着脱式にすることも可能であるが、その場合、前記充電用ケーブルの両端を固定する必要があり、構造が複雑になる。また、充電用ケーブルを切断して盗難される場合もあり、盗難を効果的に抑制することが困難であった。
【０００８】
そこで、本発明は、走行時には邪魔にならず、効果的に盗難を抑制することができる盗難抑止機構を備えた手動推進車両を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成するために本発明は、車体部と、前記車体部を移動させるための車輪部と、前記車体部を外部の物品に固定するための車体固定部とを有し、前記車体固定部が、前記車体部に収納可能に設けられた線状部材と、前記線状部材と連結して閉環状態となるように前記線状部材を固定する固定部と、前記固定部の固定を解除する解除部とを備えている手動推進車両を提供する。
【００１０】
この構成によると、車両固定部でしっかり固定することができるため、車両推進者の盗難を抑制することができる。また、線状部材を収納可能とすることで、走行時に邪魔になりにくい。
【００１１】
上記構成において、前記車体固定部が前記車体部に設けられた係合凹部と、前記線状部材の先端に設けられ前記係合凹部に挿入されて係合される被係合部とを備えていてもよい。この構成によると、手動推進車両の固定を簡単に行うことが可能である。
【００１２】
上記構成において、前記車体固定部が前記線状部材を伸縮可能であってもよい。
【００１３】
上記構成において、前記車体固定部の状態を監視する状態監視部を備えており、前記状態監視部が前記車体固定部に異常があることを検知すると使用者に対して通知を行う通知部を備えていてもよい。この構成によると、車両固定部で固定するとともに、状態異常があったときに使用者に通知するため、盗難の抑止効果を高め、盗難を効果的に抑制することができる。
【００１４】
上記構成において、前記通知部が使用者に対して情報送信を行う情報送信部を備えていてもよい。なお、送信する情報としては、例えば、メール等の個人的な情報通信手段や、ＳＮＳ（Ｓｏｃｉａｌ Ｎｅｔｗｏｒｋ  Ｓｅｒｖｉｃｅ）等の多人数に広く情報を送信するようなものを挙げることができる。
【００１５】
上記構成において、前記通知部が警報音を出力する音声出力部を備えていてもよい。
【００１６】
上記構成において、前記車輪部の正常動作を制限する駆動制限部を設けており、前記駆動制限部は前記固定部が前記線状部材を閉環状態に固定しているときに動作し、前記解除部が前記固定部の固定を解除したときに解除されるようにしてもよい。これによると、車両固定部以外に手動推進車両の移動を制限する機構を備えており、駆動制限部は、不正な方法で移動された場合解除されないので、盗難によって入手しても手動推進車両を通常使用が困難になる。これにより、より効果的に盗難を抑制することが可能である。
【００１７】
上記構成において、前記駆動制限部が前記車輪部に含まれる複数個の車輪のうち少なくとも一つの進行方向が、操作者の歩行の方向と一定以上の角度をなす状態で固定する車輪固定部を備えていてもよい。
【００１８】
上記構成において、前記駆動制限部が前記車体部の下面から突出し、前記車輪部に含まれる複数個の車輪のうち少なくとも一つを路面から浮かす浮上部を備えていてもよい。
【発明の効果】
【００１９】
本発明によると、走行時には邪魔にならず、効果的に盗難を抑制することができる盗難抑止機構を備えた手動推進車両を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本発明にかかる手動推進車両の一例の正面図である。
【図２】図１に示す手動推進車両の背面図である。
【図３】図１に示す手動推進車両の側面図である。
【図４】図１に示す手動推進車両の底面図である。
【図５】本発明にかかる手動推進車両の一例のブロック図である。
【図６】本発明にかかる手動推進車両に設けられた車両固定部を示す図である。
【図７】図６に示す車両固定部の断面図である。
【図８】図６に示す車両固定部の係合凹部の周囲を拡大した図である。
【図９】本実施形態にかかる駆動推進車両の動作を示すフローチャートである。
【図１０】本発明にかかる手動推進車両の他の例のブロック図である。
【図１１】本発明にかかる手動推進車両のさらに他の例のブロック図である。
【図１２】本発明にかかる手動推進車両のさらに他の例の底面図である。
【図１３】本実施形態にかかる手動推進車両の動作を示すフローチャートである。
【図１４】本発明にかかる手動推進車両の一例のさらに他の例の側面図である。
【図１５】図１４に示す手動推進車両の底面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
図１は本発明にかかる手動推進車両の一例の正面図であり、図２は図１に示す手動推進車両の背面図であり、図３は図１に示す手動推進車両の側面図であり、図４は図１に示す手動推進車両の底面図である。また、図５は本発明にかかる手動推進車両の一例のブロック図である。
【００２２】
図１〜図５は本発明にかかる手動推進車両の一例である歩行補助車１を示している。歩行補助車１は操作者（主に足腰の衰えた高齢者）の歩行を補助すると共に、荷物運搬や休憩用の椅子としても利用される、いわゆる、シルバーカーである。歩行補助車１は、車体部１０と、把持部２０と、車輪部３０と、荷物室部４０と、背もたれ部５０と、車両固定部１２０とを備えている。また、図５に示すように、歩行補助車１は、モーションセンサ部６０と、操作力検出部７０と、制御部８０と、動力部９０と、電源部１００と、通知部１１０と、状態監視部１３０とを備えている。
【００２３】
車体部１０は、歩行補助車１のフレーム（枠組み）であり、先に挙げた構成要素２０〜５０が取り付けられる。なお、車体１０を形成するフレームの素材としては、ステンレス鋼、アルミニウム合金等の金属材料、ＦＲＰ等の樹脂材料などを用いることができる。
【００２４】
把持部２０は、操作者が移動時に把持するための部材であり、車体部１０の支柱部材１１と連結されている。把持部２０は棒状のハンドルバー２１と、ハンドルバー２１に取り付けられたグリップ２２と、車体部１０に取り付けられ、ハンドルバー２１を支持するハンドルホルダ（不図示）とを有している。操作者は把持部２０を握って操作力を車体部１０に操作力を加えるためのものであり、操作力を加えられることで、歩行補助車１を前進、後退、制動及び左右旋回させることができる。
【００２５】
ハンドルバー２１とハンドルホルダの隙間には、操作力検出部７０が取り付けられている。ハンドルバー２１はハンドルホルダに対して所定の範囲内で移動可能となっている。ハンドルバー２１はハンドルホルダとの隙間を無くすように前後方向に移動する。このとき、ハンドルホルダに取り付けられている操作力検出部７０が押圧され、電気信号を出力する。
【００２６】
なお、操作力検出部７０はハンドルバー２１に作用する前後方向の力及び回転方向の力を検出することが可能な構成を有している。
【００２７】
車輪部３０は、車体部１０の底面に取り付けられており、操作者の歩行に合わせて回転することで、歩行補助車１を地面に沿って移動させるための車輪を有している。図１〜図５に示すように、車輪部３０は、一対の駆動輪３１と、一対の従動輪３２とを備えた四輪構造とされている。駆動輪３１は、車体部１０に取り付けられた車軸周りに回転するものであり、操作者からの操作力及び動力部９０からの駆動力（アシスト力）を受けて回転される。従動輪３２は、方向転換に用いられる車輪であり、底面より回転可能に突出した回転軸３３に取り付けられている。
【００２８】
荷物室部４０は、内部に荷物を収納することができる箱状部材である。荷物室部４０の上部蓋部にはクッション部材が貼り付けられており、操作者が着座時に腰を下ろすための着座面として機能する。なお、荷物室部４０は、車体部１０に対して着脱可能な構成であってもよい。
【００２９】
背もたれ部５０は、操作者が着座時に背を傾けるための板状部材である。なお、図１〜図４に示す歩行補助車１では、幅広に形成された車体部１０や支柱部材１１が背もたれ部５０として流用されている。
【００３０】
モーションセンサ部６０は、歩行補助車１の状態を検出するためのセンサであり、加速度センサ、ジャイロセンサ、測距センサ等を含む。なお、歩行補助車１の状態を検出するセンサであれば上述以外のものを用いてもよい。
【００３１】
操作力検出部７０は、操作者から歩行補助車１に加えられる操作力を検出するための検出装置であり、例えば、力覚センサを備えている。力覚センサは、ハンドルバー２１に作用する操作者からの操作力を検出する。
【００３２】
歩行補助車１において、ハンドルバー２１はハンドルホルダに対して所定の範囲で変位を許容するように支持されている。そして、力覚センサがハンドルバー２１とハンドルホルダの間に配置されており、ハンドルバー２１がハンドルホルダに対して変位したとき、ハンドルバー２１が力覚センサを押える圧力を検出する。この圧力に基づいて、ハンドルバー２１に作用する操作力を検出している。
【００３３】
また、本実施形態の歩行補助車１において、力覚センサとして、操作者の手からの操作入力を圧力として検出する圧力センサを挙げることができるが、これに限定されるものではない。例えば、操作力が入力されたときのハンドルバー２１或いは支持部材１１のたわみ量を検出するようなセンサを、支持部２１に取り付けていてもよい。このようなセンサとしては、例えば、ひずみゲージ、圧力センサ等を利用することが可能である。
【００３４】
制御部８０は、モーションセンサ部６０、操作力検出部７０、動力部９０、通知部１１０及び状態監視部１３０を統括的に制御する論理回路（ＭＰＵ、ＣＰＵ等を含む回路）である。制御部８０は、動力部９０（モータ）を駆動するための各種パラメータ（モータの回転方向、回転速度、及び、回転トルク等の駆動目標値）を設定する機能ブロックを備えている。
【００３５】
制御部８０は、例えば、モーションセンサ部６０と操作力検出部７０とからの入力信号に基づいて、一対の駆動輪３１の駆動目標値を決定する。また、制御部８０は決定した駆動目標値に基づいて動力部９０を制御する。
【００３６】
動力部９０は、制御部８０からの制御信号に応じ、操作者の操作を補助するため、歩行補助車１（実際には、一対の駆動輪３１）に対して駆動力を出力するモータを含む。なお、一対の駆動輪３１は、同期して駆動されてもよいし、それぞれ、独立して駆動されてもよい。
【００３７】
電源部１００は、モーションセンサ部６０、操作力検出部７０、制御部８０、及び、動力部９０に電力供給を行う電力源である。なお、電源部１００は、車体部１０に着脱可能な二次電池（リチウムイオン電池やニッケル水素電池など）を備えている。
【００３８】
本発明の要部である車体固定部１２０の詳細について、新たな図面を参照して説明する。図６は本発明にかかる手動推進車両に設けられた車両固定部を示す図であり、図７は図６に示す車両固定部の断面図であり、図８は図６に示す車両固定部の係合凹部の周囲を拡大した図である。
【００３９】
車体固定部１２０は、固定部１２１、ワイヤー１２２（線状部材）、係合凹部１２３、被係合部１２４、溝１２５、係止部１２６、ダイヤル１２７及び収納孔１２８を含む。図６等に示すように、固定部１２１は直方体形状を有しており、車体部１０の後側に一体的に設けられている。固定部１２１は内部に空間が設けられており、内部にワイヤー１２２が伸縮可能に収納されている。なお、ワイヤー１２２は柵、支柱等の不動物に巻き付けて歩行補助車１を固定する金属製の線状部材であり、ワイヤーカッター、やすり等で切断が困難な材料で形成されている。
【００４０】
ワイヤー１２２は、固定部１２１の内部に配置されている巻取機構（不図示）で巻き取ることができるようになっている。なお、巻取機構は、ワイヤー１２２の引っ張りによって動作するものであり、引っ張ることで引っ張った長さでワイヤー１２２を固定し、再度引っ張ることで、ワイヤー１２２を巻き戻す。巻取機構の構造は周知であり、詳細な説明は省略する。
【００４１】
ワイヤー１２２の先端には、固定部１２１に形成された係合凹部１２３に係合する被係合部１２４を備えている。図７、図８に示すように、被係合部１２４は、第１円柱部１２４１と、第１円柱部１２４１の先端に第１円柱部１２４１よりも外径が小さい第２円柱部１２４２が連結されている。そして、第１円柱部１２４１と第２円柱部１２４２は中心軸が一致している。また、第２円柱部１２４２の外周部分には、周方向に一周にわたって形成された溝部１２５が形成されている。
【００４２】
係合凹部１２３は、被係合部１２４の第１円柱部１２４１の外径と同径の内径を有する第１係合部１２３１と、第１係合部１２３１と一体に形成され第２円柱部１２４２の外径と同径の内径を有する第２係合部１２３２とを有している。第１係合部１２３１及び第２係合部１２３２は中心軸が一致するように形成されている。また、第１係合部１２３１の深さは第１円柱部１２４１の軸方向長さよりも短く形成されており、被係合部１２４を係合凹部１２３に挿入したとき、第１円柱部１２４１の一部が外部に露出するようになっている。
【００４３】
また、係合凹部１２３の第２係合部１２３２には、傾斜部を有する係止部１２６を備えている。係止部１２６は収納可能なように、第２係合部１２３２の内面から突出している。また、係止部１２６は第２係合部１２３２の内面から突出するように付勢されている。係止部１２６の傾斜部が、係合凹部１２３の開口側に形成されており、係止部１２６の傾斜部と反対側には、中心軸と垂直な面を備えている。そして、被係合部１２４を係合凹部１２３に挿入するとき、第１円柱部１２４１の先端が傾斜部を押すことで、係止部１２６が内部に押される。そして、溝部１２５の軸方向の位置が係止部１２６と重なる位置に到達すると、係止部１２６が元の位置に突出し、係止部１２６の中心軸と垂直な面と溝部１２５と係合する。これにより、被係合部１２４が係合凹部１２３から抜けなくなる（施錠状態）。
【００４４】
また、係止部１２６は固定部１２１に設けられたダイヤル１２７の動作によって、第２係合部１２３２の内部に突出している部分が隠れるようになっている。係止部１２６が隠れているときには、被係合部１２４を係合凹部１２３から抜き出すことが可能であり、開錠状態となる。例えば、ダイヤル１２７は３個（３桁）の数字を揃えるようになっており、３個の数字を予め決められた数字に合わせることで、係止部１２６が第２係合部１２３２の内部から隠れる。また、決められた数字以外の数字の場合、係止部１２６が弾性的に第２係合部１２３２の内部に押され、施錠可能である。なお、本実施形態では、開錠するときダイヤル１２７を用いているが、鍵を利用してもよいし、電波、赤外線等の電磁波を利用して開錠するものであってもよい。
【００４５】
また、固定部１２１には、ワイヤー収納孔１２８が形成されている。ワイヤー収納孔１２８からワイヤー１２２が固定部１２１の内部から引き出される孔である。また、ワイヤー収納孔１２８は、ワイヤー１２２が固定部１２１の内部に収納されたとき、被係合部１２４が収納される孔である。ワイヤー収納孔１２８は、被係合部１２４の第１円柱部１２４１が挿入されるようになっており、挿入された状態のとき、第１円柱部１２４１の先端側が外部に露出するような深さとなっている。なお、ワイヤー収納孔１２８と第１円柱部１２４１とは摩擦によって抜け止めされるようになっていてもよいし、保持機構を備えていてもよい。また、巻取機構でワイヤー１２２を巻き取る力で抜け止めされていてもよい。
【００４６】
車両固定部１２０は、ワイヤー１２２を引き伸ばし、被係合部１２４を係合凹部１２３に係合させて、被係合部１２４が係合凹部１２３から抜けないように保持されることで、固定部１２１とワイヤー１２２で閉じた環状を形成する。柵、ポール、柱等の容易に動かせない物体（以下、不動物と称する）を内部に含むように環状を形成することで、歩行補助車１の移動を規制することができる。
【００４７】
歩行補助車１は、車両固定部１２０を用いて歩行補助車１を不動物に移動制限（固定）することが可能である。しかしながら、車両固定部１２０によって固定されているにもかかわらず、歩行補助車１を引っ張ったり、押したりして強引に移動させよう（持ち去ろう）とする場合がある。歩行補助車１を無理に動かそうとすると、車両固定部１２０、特に、ワイヤー１２２に力が作用する。そこで、本発明の歩行補助車１の車両固定部１２０には、車両固定部１２０の固定状態を監視する状態監視部１３０が備えられている。
【００４８】
状態監視部１３０は、ワイヤー１２２に作用する力を検出するセンサを備えている。ワイヤー１２２に作用する力（張力）を検出することで、歩行補助車１を無理やり移動させようとしている状態を検出することが可能である。なお、ワイヤー１２２の張力を検出するセンサは、ワイヤー１２２自体に取り付けられていてもよいし、固定部１２１の内部に配置されているワイヤー１２２を巻き取る装置に取り付けられていてもよい。さらには、係合凹部１２３及び（又は）被係合部１２４に取り付けられていてもよい。
【００４９】
状態監視部１３０は、制御部８０に接続されており、ワイヤー１２２の張力の情報を送る。なお、ワイヤー１２２の張力の情報は、制御部８０に常に送られていてもよいし、状態監視部１３０のセンサで検出された張力が予め決められた閾値よりも高いときだけ制御部８０に送信するようにしてもよい。
【００５０】
制御部８０は、状態監視部１３０からの情報に基づき、歩行補助車１に何らかの強制力（盗難、事故等によるワイヤー１２２を引きちぎろうとする力）が作用している（状態異常が発生している）と判断する。そして、歩行補助車１に状態異常の警告を使用者に通知するための通知部１１０を備えている。通知部１１０は、警告音を発生するためのスピーカ１１１を備えている。なお、このスピーカ１１１は、警告音を発生するためだけに備えられていてもよいし、音楽等を流すためのスピーカ１１１を利用してもよい。また、何らかの操作を行ったときの操作音を発生するためのスピーカを利用してもよい。つまり、制御部８０は状態監視部１３０からの情報から状態異常と判断したとき、スピーカ１１１に対して、警告音を発生させる指示を送る。
【００５１】
また、状態監視部１３０は、車体固定部１２０の被係合部１２４を係合凹部１２３に挿入し、被係合部１２４と係合凹部１２３とがロックされたか否かについても監視し、その情報を処理部に送信することができるようになっている。
【００５２】
歩行補助車１の動作について図面を参照して説明する。図９は本実施形態にかかる駆動推進車両の動作を示すフローチャートである。
【００５３】
制御部８０はモーションセンサ部６０からの情報に基づいて、歩行補助車１が停止したか否か確認する（ステップＳ１０１）。停止していない場合（ステップＳ１０１でＮｏの場合）、歩行補助を継続する。歩行補助車１が停止した場合（ステップＳ１０１でＹｅｓの場合）、車体固定部１２０の被係合部１２４と係合凹部１２３とがロックされたか否か確認する（ステップＳ１０２）。ロックが確認されない場合（ステップＳ１０２でＮｏの場合）、制御部８０は歩行補助車１が信号、休憩等の一時的に停止したと判断し、歩行補助を継続する。
【００５４】
車体固定部１２０のロックを確認した場合（ステップＳ１０２でＹｅｓの場合）、制御部８０は使用者が長時間、歩行補助車１を使用しないものと判断し、電力の使用量を抑制するため待機状態に移行する（ステップＳ１０３）。そして、状態監視部１３０が車体固定部１２０（ワイヤー１２２）の監視を開始する（ステップＳ１０４）。なお、状態監視部１３０の監視は、制御部８０からの指示に基づいて行われてもよいし、車体固定部１２０のロックの情報を得るとともに自動的に監視するようになっていてもよい。
【００５５】
状態監視部１３０でロックが解除されたか否か確認する（ステップＳ１０５）。ロックが解除されたとき（ステップＳ１０５でＹｅｓのとき）、制御部８０は待機状態から使用状態に移行し、歩行補助を開始する（ステップＳ１０６）。
【００５６】
ロックが解除されていないとき（ステップＳ１０５でＮｏの場合）、制御部８０はワイヤー１２２等、車体固定部１２０に異常がないか確認する（ステップＳ１０７）。車体固定部１２０に異常がない場合（ステップＳ１０７でＮｏの場合）、車体固定部１３０の監視を継続する（ステップＳ１０４に戻る）。異常がある場合（ステップＳ１０７でＹｅｓの場合）、制御部８０は歩行補助車１が盗難にあっていると判断し、スピーカ１１１を動作させて警告音を発生する（ステップＳ１０８）。
【００５７】
以上示したように、本発明にかかる歩行補助車１は、車体固定部１２０で歩行補助車１の移動を制限することができる。そして、車体固定部１２０で移動を規制された状態で無理やり引っ張る等の状態異常が発生したとき、スピーカ１１１から警告音を発生するようになっている。このように、２種類の安全装置を備えていることで、盗難防止効果を高めることが可能である。なお、本実施形態では、警告の方法として、音声を出力するものとしているが、これに限定されるものではなく、音声以外にも光で警告するようにしてもよい。また、音声、光両方で警告するようにしてもよい。
【００５８】
本実施形態において、状態監視部１３０としてワイヤー１２２の張力を検出するセンサを用いているが、これに限定されない。例えば、歩行補助車１を盗難するとき、ワイヤーカッター、金鋸等の工具を用いてワイヤー１２２を切断しようとする場合がある。このような場合、ワイヤー１２２の状態異常が発生しても張力が変化しない場合もある。そこで、このような工具の利用による状態異常を正確に検出するため、固定部１２１及び（又は）ワイヤー１２２の振動を検出するセンサを利用してもよい。さらには、ワイヤー１２２の電場及び（又は）磁場を検出しておき、電場及び（又は）磁場の変化から状態異常を検出するようにしてもよい。
【００５９】
（第２実施形態）
本発明にかかる手動推進車両の他の例について図面を参照して説明する。図１０は本発明にかかる手動推進車両の他の例のブロック図である。図１０に示すように、本実施形態にかかる歩行補助車１ｂは、通知部１１０にメール送信部１１２を備えている以外、第１実施形態の歩行補助車１と同じ構成を有している。そのため、第１実施形態の構成と同じ部分には同じ符号を付すとともに、同じ部分の詳細な説明は省略する。
【００６０】
図１０に示すように、歩行補助車１ｂの通知部１１０には、使用者の携帯端末（携帯電話、スマートフォン、タブレット等）にメールを送信するメール送信部１１２を備えている。制御部８０は状態監視部１３０からの情報に基づいて、歩行補助車１の状態が異常である（盗難にあっている）と判断した場合、メール送信部１１２を起動し、予め決められている使用者の携帯端末に宛て歩行補助車１が異常状態（盗難）であることを通知する。このように、歩行補助車１が異常状態であることを通知することで、持ち去られる前に歩行補助車１のところに行くことができるので、盗難を抑制することが可能である。
【００６１】
なお、本実施形態では、通知部１１０で携帯端末にメールを送信するものとしているが、これに限定されるものではなく、例えば、メール以外、例えば、チャット、ＳＮＳ（Ｓｏｃｉａｌ Ｎｅｔｗｏｒｋ  Ｓｅｒｖｉｃｅ）等であってもよいし、専用の機器に無線で通知を行うものであってもよい。また、歩行補助車１の利用者は、体力的に劣った老人である場合が多く、盗難の実行者よりも力が弱い場合が多い。このような場合に備えて、使用者及び（又は）予め決められた第３者（歩行補助車１の利用者が決めた者、警察、警備会社等）に連絡されるようになっていてもよい。
【００６２】
また、メール送信部１１２のみを設けていてもよいが、歩行補助車１を盗もうとしている人間にとって、メール送信を行っていることは認識できず、抑止力としては十分ではない場合がある。そこで、第１実施形態のような音声で警告するものを併用してもよい。また、警告としては、音声や、光を利用して警告する警告装置と同時に利用することで、使用者への通知と、盗難しようとしている相手への警告を同時に行い、盗難の抑止効果を高めることができる。
【００６３】
以上のように、車両を固定する車体固定部１２０で歩行補助車１ｂの移動を制限し、歩行補助車１に異常があったとき通知部１１０で通知及び（又は）警告を行う。このように、２種類の安全装置を備えていることで、盗難防止効果を高めることが可能である。
【００６４】
（第３実施形態）
本発明にかかる手動推進車両のさらに他の例について図面を参照して説明する。図１１は本発明にかかる手動推進車両のさらに他の例のブロック図であり、図１２は本発明にかかる手動推進車両のさらに他の例の底面図である。
【００６５】
図１０に示すように、本実施形態にかかる歩行補助車１ｃは、従動輪の角度を調整する駆動制限部１４０をそなえている。これ以外の部分は、第１実施形態の歩行補助車１と同じ構成を有している。そのため、第１実施形態の構成と同じ部分には同じ符号を付すとともに、同じ部分の詳細な説明は省略する。
【００６６】
歩行補助車１では、車体固定部１２０で車体を固定し、通知部１１０で警告を行っているが、警告音が発生しているにもかかわらず、盗難される場合もある。歩行補助車１は、一旦盗難され、持ち去られてしまうと、そのまま使用可能となってしまう。そこで、本実施形態の歩行補助車１ｃでは、ＩＤチェック、正しい鍵によるロック解除等の正規手続を行わなかった場合に、正常な駆動を制限する駆動制限部１４０を設けている。
【００６７】
駆動制限部１４０は、回転軸３３を回転させるとともに、一定の角度でその状態を維持する構成を有している。ここでは、回転軸３３を回転するアクチュエータ１４１と、回転軸３３を回転しないように保持するブレーキ１４２とを備えている（車輪固定部）。
【００６８】
駆動制限部１４０は、車体固定部１２０の被係合部１２４と係合凹部１２３とがロックされているとき、従動輪３２、３２を通常の使用が困難な状態（ここでは、駆動輪３１、３１の駆動方向に対して、それぞれ内向きに傾けた状態）で固定する。すなわち、制御部８０は、被係合部１２４と係合凹部１２３とのロックが確認されると、アクチュエータ１４１で回転軸３３を回転させ、所定の回転角度となったところでブレーキ１４２で固定する。なお、ブレーキ１４２は歩行補助車１が電源オフになったときでも、固定状態を維持し、制御部８０からの指示でオン又はオフに切り替わるものである。
【００６９】
制御部８０は、状態監視部１３０からの情報に基づき被係合部１２４と係合凹部１２３とがロックされたか否か確認する（ステップＳ２０１）。ロックが確認されない場合（ステップＳ２０１でＮｏの場合）、再度ロック確認を行う。なお、このとき、歩行補助車１は使用者の歩行を補助しているため、歩行の補助を継続するものとする。
【００７０】
駆動制限部の動作について説明する。図１３は本実施形態にかかる手動推進車両の動作を示すフローチャートである。ロックが確認された場合（ステップＳ２０１でＹｅｓの場合）、制御部８０はアクチュエータ１４１を駆動し従動輪３２、３２を互いに前側が内に向く（下面視、ハの字型となるように）回転軸３３を回転させる。そして、ブレーキ１４１で回転軸３３を回転しないように固定する（ステップＳ２０２）。制御部８０は歩行補助車１を待機状態にし（ステップＳ２０３）、車体固定部１２０の状態を監視する（ステップS２０４）。なお、ステップＳ２０３とステップＳ１０３、ステップＳ２０４とステップＳ１０４とは同じものであるため、詳細な説明は省略する。
【００７１】
制御部８０は状態監視部１３０からの情報に基づいて、被係合部１２４と係合凹部１２３とのロックが解除されたか否か判断する（ステップＳ２０５）。ロックが解除された場合（ステップＳ２０５でＹｅｓの場合）、制御部８０はブレーキ１４２を開放し回転軸３３を回転可能な状態にする、すなわち、従動輪３２、３２が角度を自由に変更できるようにする（ステップＳ２０６）。そして、制御部８０は歩行補助を開始（再開）する（ステップＳ２０７）。
【００７２】
ロックが解除されていない場合（ステップＳ２０５でＮｏの場合）、制御部８０はワイヤー１２２等、車体固定部１２０に異常がないか確認する（ステップＳ２０８）。車体固定部１２０に異常がない場合（ステップＳ２０７でＮｏの場合）、車体固定部１３０の待機を継続する（ステップＳ２０３に戻る）。異常がある場合（ステップＳ１０８でＹｅｓの場合）、制御部８０は歩行補助車１ｃが盗難に遭っていると判断し、スピーカ１１１を動作させて警告音を発生する（ステップＳ２０９）。
【００７３】
以上のように、本実施形態で示す歩行補助車１ｃの場合、ロックが開錠されない限り、従動輪３２、３２が通常使用状態にもどらない。すなわち、盗難された歩行補助車１ｃは使用困難である、すなわち、盗難しても使用できないため、歩行補助車１ｃの盗難に対する抑止力を高め、盗難を抑制することが可能である。
【００７４】
（第４実施形態）
本発明にかかる手動推進車両のさらに他の例について図面を参照して説明する。図１４は本発明にかかる手動推進車両の一例のさらに他の例の側面図であり、図１５は図１４に示す手動推進車両の底面図である。
【００７５】
図１４、図１５に示すように、歩行補助車１ｄは駆動制限部１４０として、車体部１０の底面（荷物室の底面）から下方に突出した可動脚部１４３（浮上部）を備えている。可動脚部１４３は通常動作状態（走行状態）では、地面に接触しないように短くなっている。一方。車体固定部１２０の被係合部１２４と係合凹部１２３とがロック状態のときは、伸長し、従動輪３２、３２を地面から浮上させて固定される。
【００７６】
歩行補助車１ｄでは、歩行補助車１ｃにおいて、盗難されたときに使用を困難にするために、従動輪３２、３２をハの字にするアクチュエータ１４１、ブレーキ１４２に替えて、従動輪３２、３２を浮上させる可動脚部１４３を備えている。つまり、歩行補助車１ｄでは、被係合部１２４と係合凹部１２３とがロック状態のとき、可動脚部１４３を伸長することで従動輪３２、３２を浮上させて、歩行補助車１ｄを使用困難にしている。なお、駆動制限部１４０の動作において、可動脚部１４３の動き以外は、第３実施形態と同じであるため、詳細な説明は省略する。
【００７７】
なお、本実施形態では、従動輪３２、３２を浮上させているが、従動輪３２、３２の一部を車体部１０に収納し、従動輪３２、３２が浮上するとともに可動脚部１４３で支持するようにしてもよい。また、従動輪３２、３２のいずれか一方は、地面に接地していてもよい。また、本実施形態では、従動輪３２、３２を浮上させているが、駆動輪３１、３１を浮上させてもよい。しかしながら、駆動輪３１、３１の近傍には、モータや電源等の重量物があるため、可動脚部１４３にかかる力も大きくなる。そのため、従動輪３２、３２を浮上させることが好ましい。
【００７８】
それ以外の特徴については、第３実施形態と同じである。
【符号の説明】
【００７９】
１、１ｂ〜１ｄ  歩行補助車（手動推進車両）
１０  車体部
２０  把持部
３０  車輪部
３１  駆動輪
３２  従動輪
３３  回転軸
４０  荷物室部
５０  背もたれ部
６０  モーションセンサ部
７０  操作力検出部
８０  制御部
９０  動力部
１００  電源部
１１０  通知部
１１１  スピーカ
１１２  メール送信部
１２０  車体固定部
１２１  固定部
１２２  ワイヤー
１２３  係合凹部
１２３１  第１係合部
１２３２  第２係合部
１２４  被係合部
１２４１  第１円柱部
１２４２  第２円柱部
１３０  状態監視部
１４０  駆動制限部
１４１  アクチュエータ
１４２  ブレーキ
１４３  可動脚部（浮上部）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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