(57)【要約】【課題】オンザフライで歪曲収差を補正する処理において、回路規模や処理時間の大幅な増加なしに、画像データバッファメモリ容量を削減すること。【解決手段】本発明の画像処理装置１０は、少なくとも第１座標軸と第２座標軸で表される画像データを、第１座標軸方向で区分された領域単位で記憶する画像データバッファ１３と、画像データバッファに画像データを書き込むまたは読み出す動作を制御するバッファ制御器１２と、画像データバッファに記憶された画像データの歪曲収差を補正する歪曲収差補正器１４と、を備え、バッファ制御器１２は、領域単位で歪曲収差補正に必要なバッファサイズで画像データを画像データバッファに書き込む制御を行う。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも第１座標軸と第２座標軸で表される画像データを、第１座標軸方向で区分された領域単位で記憶する画像データバッファと、
前記画像データバッファに前記画像データを書き込むまたは読み出す動作を制御するバッファ制御器と、
前記画像データバッファに記憶された前記画像データの歪曲収差を補正する歪曲収差補正器と、を備え、
前記バッファ制御器は、前記領域単位で歪曲収差補正に必要なバッファサイズで前記画像データを前記画像データバッファに書き込む制御を行う画像処理装置。
【請求項２】
前記必要なバッファサイズは、歪曲収差補正による前記領域単位での第２座標軸の最大変位量に基づいて算出される請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項３】
前記歪曲収差補正は、前記画像データの撮像時の光学系に対応して補正される請求項１または２に記載の画像処理装置。
【請求項４】
前記領域単位で歪曲収差補正に必要なバッファサイズは、補正後の画像データと第２座標軸の位置で同一となる補正前の画像データの第２座標軸の位置のデータを保存し得るサイズである請求項１から３のいずれかに記載の画像処理装置。
【請求項５】
前記画像データバッファ及び前記歪曲収差補正器は、前記領域単位で歪曲収差補正に必要なバッファサイズを、補正後の画像全面に対して、補正後の画像データと第２座標軸の位置で同一となる補正前の画像データの第２座標軸の位置のデータを保存し得るサイズとすることで、オンザフライで処理を行う請求項１から４のいずれかに記載の画像処理装置。
【請求項６】
被写体を撮像して画像データを得る撮像部を備え、
前記撮像部は、得られた画像データを前記バッファ制御器に出力する請求項１から５のいずれかに記載の画像処理装置。
【請求項７】
前記バッファ制御器は、前記撮像部から取得した、撮像時の光学系の条件に基づいて動作する請求項６に記載の画像処理装置。
【請求項８】
前記領域単位で歪曲収差補正に必要なバッファサイズを記憶するバッファサイズ記憶器を備え、
前記バッファ制御器は、前記バッファサイズ記憶器に記憶されたバッファサイズで、前記画像データバッファに前記画像データを書き込む１から７のいずれかに記載の画像処理装置。
【請求項９】
前記バッファサイズ記憶器は、単一、または、複数の光学系の条件に対応する歪曲収差補正に必要なバッファサイズを記憶し、
前記バッファ制御器は、画像を撮像した条件に対応する前記バッファサイズ記憶器に記憶されたバッファサイズで、前記画像データバッファに前記画像データを書き込む１から７のいずれかに記載の画像処理装置。
【請求項１０】
画像を撮像した光学系の条件に基づいて前記領域単位で歪曲収差補正に必要なバッファサイズを算出するバッファサイズ算出手段を備え、
前記バッファ制御器は、前記バッファサイズ算出手段が算出したバッファサイズで、前記画像データバッファに前記画像データを書き込む１から７のいずれかに記載の画像処理装置。
【請求項１１】
少なくとも第１座標軸と第２座標軸で表される画像データを、第１座標軸方向で区分された領域単位で記憶する画像データバッファと、
前記画像データバッファに記憶された画像データの歪曲収差を補正する歪曲収差補正器と、を備える画像処理装置において、
前記領域単位で歪曲収差補正に必要なバッファサイズで前記画像データを前記画像データバッファに書き込む制御を行う画像処理方法。
【請求項１２】
少なくとも第１座標軸と第２座標軸で表される画像データを、第１座標軸方向で区分された領域単位で記憶する画像データバッファと、
前記画像データバッファに記憶された前記画像データの歪曲収差を補正する歪曲収差補正器と、を備える画像処理装置において、
前記領域単位で歪曲収差補正に必要なバッファサイズで前記画像データを前記画像データバッファに書き込むステップと、
前記画像データバッファに記憶された画像データの歪曲収差を補正するステップと、を実行する画像処理プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は画像処理装置、画像処理方法及び画像処理プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
現在、画像処理の分野においては、デジタルスチルカメラ、監視カメラ、カムコーダーなどにより撮影された画像において、光学系の歪曲収差の影響による歪みを画像処理により補正する技術が開発されている。
【０００３】
光学系の歪曲収差は、画像の中心部と周辺部とで結像倍率が異なることに起因した歪みである。
【０００４】
例えば正方格子画像を撮影した場合に、周辺に向かって結像倍率が小さくなると、樽型歪みが生じる。図８は、正方格子画像に樽型歪みが生じた画像の一例を示す図である。
【０００５】
また、周辺に向かって結像倍率が大きくなると、糸巻き型歪みが生じる。図９は、正方格子画像に糸巻き型歪みが生じた画像の一例を示す図である。
【０００６】
これらの歪曲収差補正では、被写体画像の着目点と、撮像画像の対応点との対応を考慮して補正を行う。図１０は、被写体画像の着目点と撮像画像の対応点との座標の対応関係を示す図である。
【０００７】
図１０において、歪曲収差補正の処理は、着目点に対応する撮像画像の座標を求め、その対応点の周辺画素で補間を行う事により行う。
【０００８】
撮像画像の対応点の座標を求める手法としては、下記の式（１）、（２）を用いたアルゴリズムがある。
ｈｄ＝ｈｕ＋（ｈｕ−ｈ０）×（ｋ１×ｒ２＋ｋ２×ｒ４）      ・・・（１）
ｖｄ＝ｖｕ＋（ｖｕ−ｖ０）×（ｋ１×ｒ２＋ｋ２×ｒ４）      ・・・（２）
【０００９】
ここで、（ｈ０，ｖ０）は歪み中心の座標、（ｈｕ，ｖｕ）は着目点の座標、ｒは着目点の歪み中心からの距離であり、係数ｋ１，ｋ２を使用して、対応点の座標（ｈｄ，ｖｄ）を求めることができる。
【００１０】
ここで、歪曲収差補正を１ライン分行う場合、図１０に示すように、出力の水平１ライン分の対応点は、撮像画像の複数ラインにまたがるので、歪曲収差を補正するには、垂直方向の変位量と、更に垂直補間のタップ数に応じたライン数分の画像データが必要になる。
【００１１】
一方、画像全体で処理を行う場合には、全てのラインについて垂直方向の変位量を求め、その最大変位量に応じたライン数分のバッファを確保する必要がある。このように、画像全体で処理を行う場合には、画像サイズが大きく、また補正量が多い場合に、大容量のメモリを必要とするため、メモリの規模が大きくなり、コストが高く-なる。
【００１２】
他方、必要となるメモリ容量を削減する技術が、特許文献１〜３に記載されている。
【００１３】
特許文献１、２はいずれも、一旦外部フレームメモリに格納された画像データを読み出して補正を行うことにより、画像を水平分割して扱うことができる。この方法により垂直方向のメモリ量を削減できるが、例えばオンザフライ処理の様に、水平分割されていない撮像画像データをバッファリングする必要がある場合には対応していない。
【００１４】
特許文献３は、オンザフライ処理に対応して補正を行うことができるが、メモリ容量を削減するために補正領域に含まれるデータのみを選択的にバッファに格納するので、全てのブロックラインの補正領域情報を保持する大きなテーブルが必要となる。また、バッファからデータを読み出す際の対応点のメモリアドレスを算出する時には、各ブロックラインの補正領域を累積加算する必要があるため、処理時間が長くなる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１５】
【特許文献１】特開２００３−３３３５８８号公報
【特許文献２】特開２０１３−２１８６５４号公報
【特許文献３】特開２０１４−１１６７４６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１６】
このように、特許文献３では、全てのブロックラインの補正領域情報を保持する大きなテーブルが必要となり、また、バッファからデータを読み出す際の対応点のメモリアドレスを算出する際の演算量が多いので、オンザフライで歪曲収差を補正する処理において、回路規模が大きくなり、処理時間が長くなるという問題があった。
【００１７】
本発明は、オンザフライで歪曲収差を補正する処理において、回路規模や処理時間の大幅な増加なしに、メモリ容量を削減することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【００１８】
本発明の画像処理装置は、少なくとも第１座標軸と第２座標軸で表される画像データを、第１座標軸方向で区分された領域単位で記憶する画像データバッファと、前記画像データバッファに前記画像データを書き込むまたは読み出す動作を制御するバッファ制御器と、前記画像データバッファに記憶された画像データの歪曲収差を補正する歪曲収差補正器と、を備え、前記バッファ制御器は、前記領域単位で歪曲収差補正に必要なバッファサイズで前記画像データを前記画像データバッファに書き込む制御を行うようにした。
【００１９】
このような構成によれば、画像データの第１座標軸位置により区分された領域毎にバッファサイズを最適化することにより、歪曲収差を補正する処理に必要なメモリ容量を削減することができる。
【００２０】
本発明の画像処理装置は、前記必要なバッファサイズは、歪曲収差補正による前記領域単位での第２座標軸の最大変位量に基づいて算出されるようにした。
【００２１】
本発明の画像処理装置は、前記歪曲収差補正は、前記画像データの撮像時の光学系に対応して補正されるようにした。
【００２２】
本発明の画像処理装置は、前記領域単位で歪曲収差補正に必要なバッファサイズは、補正後の画像データと第２座標軸の位置で同一となる補正前の画像データの第２座標軸の位置のデータを保存し得るサイズであるようにした。  
【００２３】
本発明の画像処理装置は、前記画像データバッファ及び前記歪曲収差補正器は、画像全面に対して処理を行うようにすることで、オンザフライ処理を実現するようにした。
【００２４】
本発明の画像処理装置は、被写体を撮像して画像データを得る撮像部を備え、前記撮像部は、得られた画像データを前記バッファ制御器に出力するようにした。
【００２５】
本発明の画像処理装置は、前記バッファ制御器は、前記撮像部から取得した、撮像時の光学系の条件に基づいて動作するようにした。
【００２６】
本発明の画像処理装置は、前記領域単位で歪曲収差補正に必要なバッファサイズを記憶するバッファサイズ記憶器を備え、前記バッファ制御器は、前記バッファサイズ記憶器に記憶されたバッファサイズで、前記画像データバッファに前記画像データを書き込むようにした。
【００２７】
本発明の画像処理装置は、前記バッファサイズ記憶器は、単一、または、複数の光学系の条件に対応する歪曲収差補正に必要なバッファサイズを記憶し、前記バッファ制御器は、画像を撮像した条件に対応する前記バッファサイズ記憶器に記憶されたバッファサイズで、前記画像データバッファに前記画像データを書き込むようにした。
【００２８】
本発明の画像処理装置は、画像を撮像した光学系の条件に基づいて前記領域単位で歪曲収差補正に必要なバッファサイズを算出するバッファサイズ算出手段を備え、前記バッファ制御器は、前記バッファサイズ算出手段により算出したバッファサイズで、前記画像データバッファに前記画像データを書き込むようにした。
【００２９】
このような構成によれば、複数の光学条件に対応するバッファサイズを各々に記憶し、撮影時の光学条件に対応したバッファサイズで最適化することにより、撮影時の光学条件に対応して、必要なメモリ容量を削減することができる。
【００３０】
本発明の画像処理方法は、少なくとも第１座標軸と第２座標軸で表される画像データを、第１座標軸方向で区分された領域単位で記憶する画像データバッファと、前記画像データバッファに記憶された画像データの歪曲収差を補正する歪曲収差補正器と、を備える画像処理装置において、前記領域単位で歪曲収差補正に必要なバッファサイズで前記画像データを前記画像データバッファに書き込む制御を行うようにした。
【００３１】
このような構成によれば、画像データの水平位置により区分された領域毎にバッファサイズを最適化することにより、オンザフライで歪曲収差を補正する処理において、必要なメモリ容量を削減することができる。
【００３２】
本発明の画像処理プログラムは、少なくとも第１座標軸と第２座標軸で表される画像データを、第１座標軸方向で区分された領域単位で記憶する画像データバッファと、前記画像データバッファに記憶された画像データの歪曲収差を補正する歪曲収差補正器と、を備える画像処理装置において、前記領域単位で歪曲収差補正に必要なバッファサイズで前記画像データを前記画像データバッファに書き込むステップと、前記画像データバッファに記憶された画像データの歪曲収差を補正するステップと、を実行するようにした。
【００３３】
このような構成によれば、画像データの水平位置により区分された領域毎にバッファサイズを最適化することにより、オンザフライで歪曲収差を補正する処理において、必要なメモリ容量を削減することができる。
【発明の効果】
【００３４】
本発明の画像処理装置は、画像データの水平位置により区分された領域毎にバッファサイズを最適化することにより、オンザフライで歪曲収差を補正する処理において、必要なメモリ容量を削減することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３５】
【図１】実施の形態１に係る画像処理装置の構成を示すブロック図である。
【図２】実施の形態１にかかる画像処理装置における最適なバッファサイズの例を示す図である。
【図３】歪曲収差補正後の画像データの例を示す図である。
【図４】バッファサイズの最適化を行わない従来のバッファサイズを示す図である。
【図５】バッファサイズの最適化を行ったバッファサイズを示す図である。
【図６】実施の形態２に係る画像処理装置の構成を示すブロック図である。
【図７】実施の形態３に係る画像処理装置の構成を示すブロック図である。
【図８】正方格子画像に樽型歪みが生じた画像の一例を示す図である。
【図９】正方格子画像に糸巻き型歪みが生じた画像の一例を示す図である。
【図１０】被写体画像の着目点と撮像画像の対応点との座標の対応関係を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００３６】
（実施の形態１）
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。図１は、実施の形態１に係る画像処理装置の構成を示すブロック図である。図１において、画像処理装置１０は、バッファサイズ記憶器１１と、バッファ制御器１２と、画像データバッファ１３と、歪曲収差補正器１４と、を備える。
【００３７】
バッファサイズ記憶器１１は、少なくとも水平方向（第１座標軸方向）と垂直方向（第２座標軸方向）で表される撮像画像データを水平方向で区分された領域単位で記憶するバッファサイズ、すなわち歪曲収差補正に必要なバッファサイズを記憶する。具体的には、バッファサイズ記憶器１１は、予め、撮像画像データの水平位置により区分された領域毎に最適化された各水平領域のバッファサイズを格納する。
【００３８】
バッファ制御器１２は、バッファサイズ記憶器１１に記憶されたバッファサイズで、撮像画像データを画像データバッファ１３に記憶する。また、バッファ制御器１２は、画像データバッファ１３に一時記憶された撮像画像データのうち、歪曲収差補正器１４にいて歪曲収差補正に必要な領域の撮像画像データを、画像データバッファ１３から読み出し、歪曲収差補正器１４に出力する。
【００３９】
画像データバッファ１３は、撮像画像データを一時記憶する。具体的には、画像データバッファ１３は、歪曲収差補正前の撮像画像データを、撮像画像データの水平位置により区分された領域ごとに格納する。
【００４０】
歪曲収差補正器１４は、画像データバッファ１３に記憶された撮像画像データを、バッファ制御器１２を介して取り出し、撮像画像データの歪曲収差を補正する。具体的には、歪曲収差補正器１４は、出力画像の着目点に対応する撮像画像の座標を求める。そして、歪曲収差補正器１４は、対応点の周辺の画素データを画像データバッファ１３から読み出す。そして、歪曲収差補正器１４は、対応点の周辺の画素データを用いて補間演算を実行し、出力する画像の着目点の座標における画素データとして出力する。
【００４１】
このように、画像処理装置１０は、入力された撮像画像データを記憶するバッファサイズをバッファサイズ記憶器１１から読み出し、水平方向（第１座標軸方向）で区分された領域単位で、最適なバッファサイズとして、画像データバッファ１３に記憶している。
【００４２】
以下、最適なバッファサイズについて説明する。図２は、実施の形態１にかかる画像処理装置における最適なバッファサイズの例を示す図である。図２を参考に最適なバッファサイズの決定の手順について説明する。図２において、太字は出力ラインを示し、塗りつぶされた領域は、補正処理に必要な領域を示す。
【００４３】
まず、第１工程として、区分する水平領域の大きさ（Ｍ画素）を決定する。例えば、Ｍを２のべき乗とすることにより、画像データの水平位置を右ビットシフトした値が領域のインデックス（ｈ＿ｉｎｄｅｘ）となる。
【００４４】
Ｍ＝３２（２の５乗）の場合、式（３）に示すように、画像データの水平座標を５ビット右シフトした値が領域のインデックス（ｈ＿ｉｎｄｅｘ）となる。
ｈ＿ｉｎｄｅｘ＝画像データの水平座標＞＞５      ・・・（３）
【００４５】
次に、第２工程として、撮像画像の対応点の座標を求める手法である、前述の式（１）、（２）などの計算式を用いて、対応点の座標の算出を出力１ラインずつ行い、対応点の垂直座標の最大値（ｖ＿ｍａｘ）及び水平Ｍ画素ごとの対応点の垂直座標の最小値（ｖ＿ｍｉｎ［ｈ＿ｉｎｄｅｘ］）を求める。この最大値と最小値は、図２における、塗りつぶし領域のインデックス単位での最大値と最小値に対応する。
【００４６】
次に、第３工程として、例えば式（４）を用いて、水平Ｍ画素ごとに必要となる垂直領域（ｖ＿ｄｅｌｔａ［ｈ＿ｉｎｄｅｘ］）を求める。
ｖ＿ｄｅｌｔａ［ｈ＿ｉｎｄｅｘ］＝ｖ＿ｍａｘ−ｖ＿ｍｉｎ［ｈ＿ｉｎｄｅｘ］＋１＋ａｄｄ＿ｔ＋ａｄｄ＿ｂ＋ｘ      ・・・（４）
ここで、ａｄｄ＿ｔ，ａｄｄ＿ｂは、それぞれ対応点の上下に必要な周辺画素数を示す。また、ｘは、その他必要な垂直ライン数（例えば、書き込み用に１ライン）を示す。
【００４７】
次に第４工程として、第２工程と第３工程を全てのライン分繰り返し、水平Ｍ画素ごとにｖ＿ｄｅｌｔａの最大値を求める。例えば、図２において、ｈ＿ｉｎｄｅｘ＝０では、ｖ＿ｍａｘ−ｖ＿ｍｉｎ［ｈ＿ｉｎｄｅｘ］＋１の値は、垂直座標の一番上では４であるので、８＋ａｄｄ＿ｔ＋ａｄｄ＿ｂ＋ｘとなり、これを全てのライン分算出して最大値を求める。
【００４８】
次に第５工程として、垂直ブロックサイズを定義して（例えば４、８、１６ラインなど）、各領域のバッファサイズがその垂直ブロックサイズの整数倍となるよう、第４工程で求めたライン数を切り上げる。この処理により、２進数での制御の容易性を高め、バッファサイズとしてライン数ではなく垂直ブロックサイズの個数を記憶させる事で回路規模を小さくすることができる。なお、第５工程では、第４工程で求めたライン数をそのまま各領域のバッファサイズとして定義しても良い。
【００４９】
次に第６工程として、第５工程で定義した各領域のバッファサイズをバッファサイズ記憶器１１に格納する。
【００５０】
以上の処理によりバッファサイズを最適化することができる。そしてバッファに記憶された撮像画像データに歪曲収差補正を行うことにより、歪みを除去した画像が得られる。図３は、歪曲収差補正後の画像データの例を示す図である。図３の塗りつぶし領域は出力画像上端、垂直方向中央部、画像下端のそれぞれ１ライン分の着目点であり、図２の撮像画像の対応点をつないだ太線に対応する。
【００５１】
以上のバッファサイズで最適化することによるメモリ削減について、従来例と比較して説明する。図４は、バッファサイズの最適化を行わない従来のバッファサイズを示す図であり、画像データの水平位置に関係なく一律にバッファを確保する。そして、図５は、バッファサイズの最適化を行ったバッファサイズを示す図である。
【００５２】
図４、５において、上段がバッファサイズを示し、下段が歪曲した撮像画像を示す。図４に示すように、バッファサイズの最適化を行わない場合、水平位置に関係なく、一定のバッファサイズとしている。
【００５３】
一方、図５に示すように、バッファサイズの最適化を行った場合、水平位置により、最適なバッファサイズとすることにより、一定のバッファサイズに比べて、少ないバッファサイズとすることができる。すなわち、バッファメモリの容量を削減することができる。
【００５４】
このように、実施の形態１の画像処理装置によれば、画像データの水平位置により区分された領域毎にバッファサイズを最適化することにより、オンザフライで歪曲収差を補正する処理において、必要なメモリ容量を削減することができる。
（実施の形態２）
【００５５】
実施の形態２では、実施の形態１の画像処理装置に撮像機能を加えた例について説明する。図６は、実施の形態２に係る画像処理装置の構成を示すブロック図である。図６において、図１と同一の構成には、同じ番号を付し、説明を省略する。
【００５６】
図６において、画像処理装置２０は、撮像部２１と、バッファサイズ記憶器１１と、バッファ制御器１２と、画像データバッファ１３と、歪曲収差補正器１４と、を備える。
【００５７】
撮像部２１は、少なくともレンズと、被写体の光学像を光電変換する撮像素子とから構成される。また、撮像部２１は、さらにアナログデジタル変換回路、画像信号処理回路を備えることが好適である。そして、撮像部２１は、被写体の光学像を撮影し、得られた撮像画像データをバッファ制御器１２に出力する。
【００５８】
また、撮像部２１は、複数の光学条件を設定して撮像できる構成としても良い。この場合、バッファ制御器１２は撮像時の光学系の条件に基づいて動作する。
【００５９】
そして、バッファサイズ記憶器１１は、複数の光学条件に対応するバッファサイズを各々に記憶し、バッファ制御器１２が指定する光学条件に対応するバッファサイズをバッファ制御器１２に出力する。
【００６０】
このように、実施の形態２の画像処理装置によれば、画像データの水平位置により区分された領域毎にバッファサイズを最適化することにより、オンザフライで歪曲収差を補正する処理において、必要なメモリ容量を削減することができる。
【００６１】
また、実施の形態２の画像処理装置によれば、複数の光学条件に対応するバッファサイズを各々に記憶し、撮影時の光学条件に対応したバッファサイズで最適化することにより、撮影時の光学条件に対応して、必要なメモリ容量を削減することができる。
（実施の形態３）
【００６２】
実施の形態３では、最適なバッファサイズを光学条件に基づいて算出する例について説明する。
【００６３】
図７において、バッファサイズ算出手段３１と、バッファ制御器１２と、画像データバッファ１３と、歪曲収差補正器１４と、を備える。図７において、図１と同一の構成には、同じ番号を付し、説明を省略する。
【００６４】
バッファサイズ算出手段３１は、光学条件に基づいて、画像データの水平位置により区分された領域毎にバッファサイズを算出し、算出した最適なバッファサイズをバッファ制御器１２に出力する。最適なバッファサイズの決定方法は実施の形態１と同じ方法ができようできる。なお、光学条件は、画像データに付属する情報、または実施の形態２の撮像部２１から出力される情報により取得することができる。例えば、バッファサイズ算出手段３１は、予めバッファサイズを算出し、必要に応じて算出した最適なバッファサイズをバッファ制御器１２に出力する。
【００６５】
このように、実施の形態３の画像処理装置によれば、画像データの水平位置により区分された領域毎にバッファサイズを算出することにより、オンザフライで歪曲収差を補正する処理において、必要なメモリ容量を削減することができる。
【００６６】
なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。
【００６７】
また、上記実施の形態では、樽型歪みの処理について説明しているが、糸巻き型歪みの処理にも適用できる。また他の歪みの処理や、光学系に起因しないその他の幾何学補正処理についても同様に適用できる。
【符号の説明】
【００６８】
１０、２０、３０      画像処理装置
１１            バッファサイズ記憶器
１２            バッファ制御器
１３            画像データバッファ
１４            歪曲収差補正器
２１            撮像部
３１            バッファサイズ算出手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
2016133957.tif 000008
【図７】
2016133957.tif 000009
【図８】
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【図９】
2016133957.tif 000011
【図１０】
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