(57)【要約】【課題】媒体の搬送精度を高める。【解決手段】媒体を搬送する複数のローラーと、各前記ローラーの回転量を検出する検出部と、各前記ローラーの駆動を制御する制御部と、を有し、前記制御部は、各前記ローラーの原点位置からの回転量に応じた補正値を併せて各前記ローラーの駆動を制御する。【選択図】図２
2016030384.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
媒体を搬送する複数のローラーと、
各前記ローラーの回転量を検出する検出部と、
各前記ローラーの駆動を制御する制御部と、を有し、
前記制御部は、各前記ローラーの原点位置からの回転量に応じた補正値を併せて各前記ローラーの駆動を制御することを特徴とする搬送装置。
【請求項２】
請求項１に記載の搬送装置において、
前記複数のローラーは、前記媒体の搬送経路において、上流側ローラーと、下流側ローラーと、を有することを特徴とする搬送装置。
【請求項３】
請求項２に記載の搬送装置において、
前記上流側ローラーの周長は前記下流側ローラーの周長の整数倍であることを特徴とする搬送装置。
【請求項４】
請求項２または請求項３に記載の搬送装置において、
前記上流側ローラーが前記媒体に搬送力を伝達する位置と、前記下流側ローラーが前記媒体に搬送力を伝達する位置と、の距離は、前記上流側ローラーの周長の整数倍であることを特徴とする搬送装置。
【請求項５】
媒体を搬送する複数のローラーと、各前記ローラーの回転量を検出する検出部と、各前記ローラーの原点位置からの回転量に応じた補正値を併せて各前記ローラーの駆動を制御する制御部と、を有する搬送装置と、
記録部と、を備えた記録装置であって、
前記複数のローラーは、前記記録部よりも搬送方向における上流側に位置することを特徴とする記録装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送装置及び記録装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、記録媒体を搬送するための複数のローラーを具え、記録媒体の搬送領域ごとに、複数のローラーのうち搬送に関与しているローラーについての補正値を適用して搬送を制御する搬送制御手段を具えた記録装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−１０１５４７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記装置では、寸法等が定められた記録媒体の領域とローラーとによる組み合わせによって算出された補正値が適用されるため、記録用紙やローラー等の変更がなされると補正値の算出が困難となってしまう、という課題がった。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、上述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の形態または適用例として実現することが可能である。
【０００６】
［適用例１］本適用例にかかる搬送装置では、媒体を搬送する複数のローラーと、各前記ローラーの回転量を検出する検出部と、各前記ローラーの駆動を制御する制御部と、を有し、前記制御部は、各前記ローラーの原点位置からの回転量に応じた補正値を併せて各前記ローラーの駆動を制御することを特徴とする。
【０００７】
媒体は複数のローラーによって搬送される。ここで、媒体の搬送に用いられる各ローラーには各ローラー固有の偏心量を持つ場合がある。この場合、各ローラーの偏心により、媒体の送り量にばらつきが生じる。また、ある一つのローラーの搬送誤差の補正値に基づき、当該ローラーの回転制御を行ったとしても、媒体の搬送に複数のローラーが用いられるので、他のローラーによる搬送誤差の影響により、媒体の搬送系全体として媒体の搬送量にばらつきが生じてしまう。そこで、上記構成によれば、各ローラーの原点管理を行って各ローラー間を同期させ、媒体の搬送に用いられる各ローラーにおいて原点位置からの回転量に対応する補正値に基づき、これらの補正値を併せて補正する。これにより、搬送系全体にかかる複数のローラーの補正が容易に算出され、媒体の搬送精度を向上させることできる。
【０００８】
［適用例２］上記適用例にかかる搬送装置の前記複数のローラーは、前記媒体の搬送経路において、上流側ローラーと、下流側ローラーと、を有することを特徴とする。
【０００９】
この構成によれば、媒体の搬送に用いられる上流側ローラー及び下流側ローラーの原点位置からの回転量に対応する補正値に基づき、これらの補正値を併せて補正することにより、媒体の搬送精度を向上させることができる。
【００１０】
［適用例３］上記適用例にかかる搬送装置では、前記上流側ローラーの周長は前記下流側ローラーの周長の整数倍であることを特徴とする。
【００１１】
この構成によれば、上流側ローラーと下流側ローラーとの同期が容易となり、補正制御管理が簡略化される。
【００１２】
［適用例４］上記適用例にかかる搬送装置では、前記上流側ローラーが前記媒体に搬送力を伝達する位置と、前記下流側ローラーが前記媒体に搬送力を伝達する位置と、の距離は、前記上流側ローラーの周長の整数倍であることを特徴とする。
【００１３】
この構成によれば、上流側ローラーが媒体に対して搬送力を伝達する位置が、媒体が下流側に搬送された際、下流側ローラーにおける媒体に搬送力を伝達する位置に一致する。これにより、さらに、補正制御が容易となる。
【００１４】
［適用例５］本適用例にかかる記録装置は、媒体を搬送する複数のローラーと、各前記ローラーの回転量を検出する検出部と、各前記ローラーの原点位置からの回転量に応じた補正値を併せて各前記ローラーの駆動を制御する制御部と、を有する搬送装置と、記録部と、を備えた記録装置であって、前記複数のローラーは、前記記録部よりも搬送方向における上流側に位置することを特徴とする。
【００１５】
この構成によれば、搬送装置では、各ローラーの原点管理を行って各ローラー間を同期させ、媒体の搬送に用いられる各ローラーにおいて原点位置からの回転量に対応する補正値に基づき、これらの補正値を併せて補正する。これにより、搬送系全体にかかる複数のローラーの補正が容易に算出され、媒体の搬送精度を向上させることができる。そして、記録部に対して媒体が安定した搬送量で搬送されるので、高精細な画像を形成（記録）することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】記録装置の構成を示す概略図。
【図２】搬送装置の構成を示す概略図。
【図３】第１ローラー周辺の構成を示す概略図。
【図４】第１ローラー周辺の構成を示す概略図。
【図５】第２ローラー周辺の構成を示す概略図。
【図６】第２ローラー周辺の構成を示す概略図。
【図７】搬送装置にかかる制御部の構成を示すブロック図。
【図８】第１ローラーにかかる搬送量のばらつきについて説明する説明図。
【図９】第１ローラーにかかる補正データについて説明する説明図。
【図１０】第２ローラーにかかる搬送量のばらつきについて説明する説明図。
【図１１】第２ローラーにかかる補正データについて説明する説明図。
【図１２】第１及び第２ローラーにかかる補正データについて説明する説明図。
【図１３】搬送装置の制御方法を説明する説明図。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。なお、以下の各図においては、各部材等を認識可能な程度の大きさにするため、各部材等の尺度を実際とは異ならせて示している。
【００１８】
まず、記録装置の構成について説明する。記録装置は、媒体を搬送する複数のローラーと、各ローラーの回転量を検出する検出部と、各ローラーの原点位置からの回転量に応じた補正値を併せて各ローラーの駆動を制御する制御部と、を有する搬送装置と、記録部と、を備えた記録装置であって、複数のローラーは、記録部よりも搬送方向の上流側に位置するものである。以下、具体的に説明する。
【００１９】
図１は、記録装置の構成を示す概略図である。図１に示すように、記録装置２０は、例えば、インクジェットプリンターであり、媒体としてのロール紙Ｐを副走査方向（図中奥から手前の方向）に搬送する搬送装置６０を備えている。また、搬送装置６０によりプラテン４８上に搬送されたロール紙Ｐに対して主走査方向（図中左右の方向）の移動を伴って記録部としての印刷ヘッド部４４のノズルからインク滴を吐出して印刷を行なうプリンター機構４１とを備える。なお、プラテン４８の主走査方向一端（図１中の右端）には、印刷ヘッド部４４のノズル面を封止するキャッピング装置４８ｂが設置されており、プラテン４８の主走査方向他端（図１中の左端）には、ノズルの目詰まりを防止するために定期的に印刷ヘッド部４４のノズルからインク滴を吐出するフラッシングを行なうためのフラッシングエリア４８ａが設けられている。
【００２０】
プリンター機構４１は、図１に示すように、キャリッジガイド５２によりガイドされながら主走査方向に往復動可能なキャリッジ４２と、キャリッジガイド５２の一端側と他端側にそれぞれ設置されたキャリッジモーター５４および従動ローラー５６と、キャリッジモーター５４と従動ローラー５６とに掛け渡されると共にキャリッジ４２に取り付けられたキャリッジベルト５８と、キャリッジ４２に搭載されシアン（Ｃ），マゼンタ（Ｍ），イエロー（Ｙ），ブラック（Ｋ）等の各色インクを貯留するインクカートリッジ４６と、インクカートリッジ４６からそれぞれ供給された各インクに加圧してインク滴を吐出する複数のノズルが形成された印刷ヘッド部４４等を備える。
【００２１】
キャリッジ４２は、キャリッジモーター５４によりキャリッジベルト５８を駆動することにより、主走査方向に往復動されるようになっている。キャリッジ４２の背面側には、キャリッジ４２の主走査方向における位置を検出するキャリッジポジションセンサー４９が取り付けられている。このキャリッジポジションセンサー４９は、フレーム５９にキャリッジガイド５２に沿って配置されたリニア式の光学スケール４９ａと、光学スケール４９ａに対向するようキャリッジ４２の背面に取り付けられ光学スケール４９ａを光学的に読み取る光学センサー４９ｂとにより構成されている。また、キャリッジ４２の下面には、ロール紙Ｐの紙幅を検出するための紙幅検出センサー４３が取り付けられている。紙幅検出センサー４３は、詳細には図示しないが、発光ダイオードなどの発光素子とフォトトランジスターなどの受光素子とを備える光センサーとして構成されており、発光素子から発光されロール紙Ｐで反射された光を受光素子で受光することにより、光量に応じた大きさの電圧の電気信号に変換する。この紙幅検出センサー４３は、プラテン４８とロール紙Ｐとでは光の反射率が異なることから、発光素子を発光させながらキャリッジ４２を主走査方向にロール紙Ｐを横切るように移動させることにより、受光素子で得られる電気信号に基づいてロール紙Ｐの左右端を検出することができる。そして、紙幅検出センサー４３によりロール紙Ｐの左右端が検出されたときにキャリッジポジションセンサー４９により検出されるキャリッジ４２の２つのポジション間の差分をとることにより、紙幅を得ることができる。
【００２２】
次に、搬送装置の構成について説明する。図２は、搬送部の構成を示す概略図である。図２に示すように、搬送装置６０は、ロール紙Ｐが巻回されてなるロール体７０からロール紙Ｐを印刷ヘッド部４４側に搬送する複数のローラーを備えている。本実施形態では、ロール紙Ｐの搬送経路において、上流側ローラーとしての第１ローラー１４１と、第１ローラー１４１に対してロール紙Ｐの搬送方向の下流側に配置された下流側ローラーとしての第２ローラー２４１と、を備えている。なお、第１ローラー１４１及び第２ローラー２４１は、印刷ヘッド部４４よりもロール紙Ｐの搬送方向における上流側に位置している。第１ローラー１４１は駆動ローラーであり、第１ローラー１４１と対となって従動する従動ローラー１４２を備えている。また、第２ローラー２４１は駆動ローラーであり、第２ローラー２４１と対となって従動する従動ローラー２４２を備えている。
【００２３】
そして、図１に示すように、記録装置２０は、その制御系としては、制御コンピューター（制御ＰＣ）１０から印刷ジョブを含む各種コマンドを入力すると共に入力したコマンドを解析して印刷データの作成などの必要な処理を実行するデータ／コマンド解析コントローラー２２と、データ／コマンド解析コントローラー２２から印刷データを入力すると共に入力した印刷データに基づいてノズルからインクが吐出されるよう印刷ヘッド部４４を駆動制御するヘッドコントローラー２４と、キャリッジ４２の移動や第１ローラー１４１及び第２ローラー２４１等の駆動を制御する制御部としての印刷メカ／搬送コントローラー３０と、を備えている。データ／コマンド解析コントローラー２２とヘッドコントローラー２４と印刷メカ／搬送コントローラー３０は、通信ポートを介して互いに通信しており、制御信号やデータのやり取りを行なっている。なお、データ／コマンド解析コントローラー２２、ヘッドコントローラー２４及び印刷メカ／搬送コントローラー３０は、ＣＰＵを中心としたマイクロプロセッサーとして構成されており、ＣＰＵの他に、処理プログラムを記憶したＲＯＭと、データを一時的に記憶するＲＡＭと、入出力ポートおよび通信ポートとを備えている。
【００２４】
そして、記録装置２０では、データ／コマンド解析コントローラー２２に制御ＰＣ１０から印刷指令を伴って画像データが入力されると、データ／コマンド解析コントローラー２２が入力された画像（ＲＧＢ）データをリサイズしてＣＭＹＫデータに色変換し、色変換後のＣＭＹＫデータにハーフトーン処理を施して２値化することにより印刷データを生成し、ヘッドコントローラー２４と印刷メカ／搬送コントローラー３０とに送信する。そして、印刷メカ／搬送コントローラー３０は駆動手段を介して第１ローラー１４１及び第２ローラー２４１を回転駆動させ、ロール紙Ｐをプラテン４８上に搬送させると共にキャリッジモーター５４を駆動させてキャリッジ４２を往復動させ、ヘッドコントローラー２４が印刷データに従った吐出タイミングで印刷ヘッド部４４を駆動させて各色インクを吐出させる。これにより、ロール紙Ｐ上にカラー画像が形成される。
【００２５】
次に、第１ローラー１４１及び第２ローラー２４１周辺の構成について説明する。図３及び図４は、第１ローラー周辺の構成を示す概略図であり、図５及び図６は、第２ローラー周辺の構成を示す概略図である。なお、図３及び図５は、ロール紙Ｐの搬送方向に対して正面から見た正面図であり、図４及び図６は、ロール紙Ｐの搬送方向に見た側面図である。
【００２６】
まず、第１ローラー１４１の周辺の構成について説明する。具体的には、第１ローラー１４１を回転させる駆動機構１５１の構成及び第１ローラー１４１の回転量を検出する検出部としての第１検出部１７１の構成について説明する。
【００２７】
まず、駆動機構１５１の構成について説明する。図３及び図４に示すように、駆動ローラーである第１ローラー１４１の回転軸１４１ａの一端に従動プーリー１６１が固定されている。また、第１ローラー１４１の側部には、ＤＣモーターである駆動モーター１６２が配置され、当該駆動モーター１６２の駆動軸１６２ａには第１駆動プーリー１６３が固定されている。そして、第１ローラー１４１の回転軸１４１ａに固定された従動プーリー１６１と駆動モーター１６２の駆動軸１６２ａに固定された駆動プーリー１６３とには、無端状のタイミングベルト１６４が巻回されており、これにより、駆動モーター１６２の回転力がタイミングベルト１６４を介して第１ローラー１４１に伝達され、第１ローラー１４１が回転されるように構成されている。
【００２８】
次いで、第１検出部１７１の構成について説明する。図３及び図４に示すように、第１ローラー１４１周辺には、第１検出部１７１としての第１ロータリーエンコーダー１７１が設けられている。当該第１ロータリーエンコーダー１７１は、第１ローラー１４１の回転軸１４１ａに固定されたスリット円板１７２と、当該スリット円板１７２の周縁が通過する位置に設けられた位置検出器１７３とから構成されている。スリット円板１７２には、その周縁に沿って複数の位置検出用スリット１７２ａが全周にわたって（図４では一部のみ示している）等間隔に形成されている。また、このスリット円板１７２には、位置検出用スリット１７２ａよりも中心側における第１ローラー１４１に設けた原点と同一回転位置に原点検出用スリット１７２ｂが形成されている。位置検出器１７３は、スリット円板１７２の周縁を介して互いに対向するように、発光ダイオードからなる発光部１７３ａとフォトトランジスターからなる受光部１７３ｂとを備えている。そして、発光部１７３ａからの光がスリット円板１７２の位置検出用スリット１７２ａあるいは原点検出用スリット１７２ｂを通過して受光部１７３ｂで受光されると、受光部１７３ｂから電気信号が出力されるように構成されている。
【００２９】
次に、第２ローラー２４１の周辺の構成について説明する。具体的には、第２ローラー２４１を回転させる駆動機構２５１の構成及び第２ローラー２４１の回転量を検出する検出部としての第２検出部２７１の構成について説明する。
【００３０】
まず、駆動機構２５１の構成について説明する。図５及び図６に示すように、駆動ローラーである第２ローラー２４１の回転軸２４１ａの一端に従動プーリー２６１が固定されている。また、第２ローラー２４１の側部には、ＤＣモーターである第２駆動モーター２６２が配置され、当該駆動モーター２６２の駆動軸２６２ａには駆動プーリー２６３が固定されている。そして、第２ローラー２４１の回転軸２４１ａに固定された従動プーリー２６１と駆動モーター２６２の駆動軸２６２ａに固定された駆動プーリー２６３とには、無端状のタイミングベルト２６４が巻回されており、これにより、駆動モーター２６２の回転力がタイミングベルト２６４を介して第２ローラー２４１に伝達され、第２ローラー２４１が回転されるように構成されている。
【００３１】
次いで、第２検出部２７１の構成について説明する。図５及び図６に示すように、第２ローラー２４１周辺には、第２検出部２７１としての第２ロータリーエンコーダー２７１が設けられている。当該第２ロータリーエンコーダー２７１は、第２ローラー２４１の回転軸２４１ａに固定されたスリット円板２７２と、当該スリット円板２７２の周縁が通過する位置に設けられた位置検出器２７３とから構成されている。スリット円板２７２には、その周縁に沿って複数の位置検出用スリット２７２ａが全周にわたって（図６では一部のみ示している）等間隔に形成されている。また、このスリット円板２７２には、位置検出用スリット２７２ａよりも中心側における第２ローラー２４１に設けた原点と同一回転位置に原点検出用スリット２７２ｂが形成されている。位置検出器２７３は、スリット円板２７２の周縁を介して互いに対向するように、発光ダイオードからなる発光部２７３ａとフォトトランジスターからなる受光部２７３ｂとを備えている。そして、発光部２７３ａからの光がスリット円板２７２の位置検出用スリット２７２ａあるいは原点検出用スリット２７２ｂを通過して受光部２７３ｂで受光されると、受光部２７３ｂから電気信号が出力されるように構成されている。
【００３２】
次に、搬送装置にかかる制御部の構成について説明する。図７は、搬送装置にかかる制御部の構成を示すブロック図である。本実施形態にかかる搬送装置の制御部３０（印刷メカ／搬送コントローラー３０）は、演算処理部としてのＣＰＵと、処理プログラムが記憶されたＲＯＭやデータを一時的に記憶するＲＡＭ等の記憶部と、入出力ポート及び通信ポート等を備えている。そして、図７に示すように、第１ロータリーエンコーダー１７１と第２ロータリーエンコーダー２７１とが制御部３０に接続されている。また、制御部３０には、第１駆動モーター１６２と第２駆動モーター２６２とが接続されている。
【００３３】
そして、第１ロータリーエンコーダー１７１の受光部１７３ｂの電気信号が検出信号として制御部３０に出力されると、制御部３０では、受光部１７３ｂからの位置検出用スリット１７２ａ部分の透過光によるパルス信号からなる検出信号を波形整形して矩形波からなるエンコーダーの出力信号とし、スリット円板１７２に固定された第１ローラー１４１の回転位置を検出する。また、制御部３０は、受光部１７３ｂからの原点検出用スリット１７２ｂ部分の透過光による検出信号に基づいて、スリット円板１７２に固定された第１ローラー１４１の原点位置を検出する。また、第２ロータリーエンコーダー２７１の受光部２７３ｂの電気信号が検出信号として制御部３０に出力されると、制御部３０では、受光部２７３ｂからの位置検出用スリット２７２ａ部分の透過光によるパルス信号からなる検出信号を波形整形して矩形波からなるエンコーダーの出力信号とし、スリット円板２７２に固定された第２ローラー２４１の回転位置を検出する。また、制御部３０は、受光部２７３ｂからの原点検出用スリット２７２ｂ部分の透過光による検出信号に基づいて、スリット円板２７２に固定された第２ローラー２４１の原点位置を検出する。
【００３４】
そして、制御部３０では、第１ロータリーエンコーダー１７１から検出信号を受信すると、制御部３０の記憶部に格納されている第１補正データに基づいて、第１駆動モーター１６２に対して補正処理を施した駆動制御信号に出力するように構成されている。記憶部に格納されている第１補正データは、第１駆動モーター１６２による第１ローラー１４１の理論上の紙送り量と実際の紙送り量とのずれ量を予めテーブル化したものである。また、同様にして、制御部３０では、第２ロータリーエンコーダー２７１から検出信号を受信すると、制御部３０の記憶部に格納されている第２補正データに基づいて、第２駆動モーター２６２に対して補正処理を施した駆動制御信号に出力するように構成されている。ここで、第２補正データは、第２駆動モーター２６２による第２ローラー２４１の理論上の紙送り量と実際の紙送り量とのずれ量を予めテーブル化したものである。なお、テーブル化された第１及び第２補正データは、制御部３０内に搭載された記憶部に限らず、磁気記憶装置や光ディスク等の外部記憶部を用いて、印刷メカ／搬送コントローラー３０（制御部３０）とデータ通信可能な構成であってもよい。
【００３５】
次に、記録装置及び搬送装置の制御方法について説明する。なお、記録装置及び搬送装置の制御方法の説明に先立ってロール紙Ｐの搬送量のばらつきについて説明する。図８は、第１ローラーにかかる搬送量のばらつきについて説明する説明図であり、図８（ａ）は、第１ローラーの回転位置を示す説明図であり、図８（ｂ）は、第１ローラーの回転位置における送り量を示す説明図である。また、図９は、第１ローラーにかかる補正データについて説明する説明図である。なお、本実施形態では、第１ローラー１４１の周長は第２ローラー２４１の周長の整数倍（具体的には２倍）である場合について説明する。
【００３６】
図８（ａ）では、第１ローラー１４１の回転中心Ｏが中心位置からずれて偏心している場合を示している。そして、回転中心Ｏを回転軸として同一角度で回転した際の回転位置を第１ローラー１４１の周端にＡ、Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅ、Ｆ、Ｇ、Ｈと示している。そして、図８（ｂ）に示すように、第１ローラー１４１が偏心している場合には、各回転位置Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅ、Ｆ、Ｇ、Ｈにおける単位角度駆動時のロール紙Ｐの送り量にばらつきが生じてしまう。そして、第１ローラー１４１の回転の度に同様のロール紙Ｐの送り量にばらつきが生じることになる。なお、第１ローラー１４１の回転中心Ｏが中心位置に一致している場合は、各回転位置Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅ、Ｆ、Ｇ、Ｈにおける単位角度駆動時のロール紙Ｐの送り量は理論的に一定の値となる。
【００３７】
そして、本実施形態の記録装置２０（搬送装置６０）では、第１ローラー１４１の回転位置に対するロール紙Ｐの送り量を実測し、図９に示すように、第１ローラー１４１の回転中心Ｏが中心位置に一致している理論上のロール紙Ｐの送り量（図中符号Ｘで示す）に対する偏心等によりばらつきが生じた実際のロール紙Ｐの送り量（図中符号Ｙ１で示す）との位置ずれ量のデータを予め求め、この位置ずれ量のデータを第１補正データとして記憶部に記憶させている。
【００３８】
また、図１０は、第２ローラーにかかる搬送量のばらつきについて説明する説明図であり、図１０（ａ）は、第２ローラーの回転位置を示す説明図であり、図１０（ｂ）は、第２ローラーの回転位置における送り量を示す説明図である。また、図１１は、第２ローラーにかかる補正データについて説明する説明図である。
【００３９】
図１０（ａ）では、第２ローラー２４１の回転中心Ｏが中心位置からずれて偏心している場合を示している。そして、回転中心Ｏを回転軸として同一角度で回転した際の回転位置を第２ローラー２４１の周端にＡ’、Ｂ’、Ｃ’、Ｄ’、Ｅ’、Ｆ’、Ｇ’、Ｈ’と示している。そして、図１０（ｂ）に示すように、第２ローラー２４１が偏心している場合には、各回転位置Ａ’、Ｂ’、Ｃ’、Ｄ’、Ｅ’、Ｆ’、Ｇ’、Ｈ’における単位角度駆動時のロール紙Ｐの送り量にばらつきが生じてしまう。そして、第２ローラー２４１の回転の度に同様のロール紙Ｐの送り量にばらつきが生じることになる。なお、第２ローラー２４１の回転中心Ｏが中心位置に一致している場合は、各回転位置Ａ’、Ｂ’、Ｃ’、Ｄ’、Ｅ’、Ｆ’、Ｇ’、Ｈ’における単位角度駆動時のロール紙Ｐの送り量は理論的に一定の値となる。
【００４０】
そして、本実施形態の記録装置２０（搬送装置６０）では、第２ローラー２４１の回転位置に対するロール紙Ｐの送り量を実測し、図１１に示すように、第２ローラー２４１の回転中心Ｏが中心位置に一致している理論上のロール紙Ｐの送り量（図中符号Ｘで示す）に対する偏心等によりばらつきが生じた実際のロール紙Ｐの送り量（図中符号Ｙ２で示す）との位置ずれ量のデータを予め求め、この位置ずれ量のデータを第２補正データとして記憶部に記憶させている。
【００４１】
図１２は、第１ローラー及び第２ローラーにかかる補正データについて説明する説明図である。すなわち、第１ローラーにかかる搬送誤差と第２ローラーにかかる搬送誤差との関係を示したものである。なお、本実施形態では、第１ローラー１４１の周長が第２ローラー２４１の周長の２倍であることから、第１ローラー１４１の１回転に対して第２ローラー２４１が２回転する関係となる。このように、第１ローラー１４１の周長が第２ローラー２４１の周長の整数倍とすることにより、図１２に示すように、第１ローラー１４１と第２ローラー２４１との同期が容易となり、補正制御を簡易化することができる。
【００４２】
また、図１２に示すように、第１ローラー１４１の搬送誤差と第２ローラー２４１の搬送誤差とを合成した合成送り量（図中符号Ｙｃ）が示されている。これにより、ロール紙Ｐの送り量は第１ローラー１４１と第２ローラー２４１との搬送誤差によって搬送ばらつきが生じることがわかる。
【００４３】
次いで、記録装置及び搬送装置の制御方法について説明する。上述したように、第１ローラー１４１と第２ローラー２４１とに偏心が生じているため、搬送誤差に対する補正処理が必要となるが、例えば、第２ローラー２４１に対してのみ搬送誤差を補正したとしても、第１ローラー１４１の搬送誤差が大きい場合には、第２ローラー２４１に対する補正だけでは対応しきれず、ロール紙Ｐの搬送ばらつきが発生してしまう。そこで、本実施形態では、制御部３０は、第１ローラー１４１と第２ローラー２４１の各原点位置からの回転量に応じた補正値を併せて第１ローラー１４１及び第２ローラー２４１の駆動を制御する。以下、具体的に説明する。
【００４４】
図１３は、搬送装置の制御方法を説明する説明図である。まず、記録装置２０に印刷が指令されると、搬送装置６０の制御部３０から第１駆動モーター１６２及び第２駆動モーター２６２に駆動制御信号が出力される。そして、駆動制御信号に基づいて第１駆動モーター１６２及び第２駆動モーター２６２が駆動し、これにより、第１ローラー１４１及び第２ローラー２４１が回転する。
【００４５】
ここで、制御部３０は、第１ロータリーエンコーダー１７１からの検出信号に基づいて、第１ローラー１４１の原点位置を検出し、その検出した原点位置から、印刷指令に伴う搬送指令に基づく指示回転量で第１ローラー１４１を回転させて用紙Ｐを搬送させるように、第１駆動モーター１６２に駆動制御信号を出力する。同様にして、制御部３０は、第２ロータリーエンコーダー２７１からの検出信号に基づいて、第２ローラー２４１の原点位置を検出し、その検出した原点位置から、印刷指令に伴う搬送指令に基づく指示回転量で第２ローラー２４１を回転させて用紙Ｐを搬送させるように、第２駆動モーター２６２に駆動制御信号を出力する。
【００４６】
このとき、制御部３０は、記憶部から第１補正データ及び第２補正データを引き出し、当該第１補正データ及び第２補正データに基づいて、第１ローラー１４１及び第２ローラー２４１によるロール紙Ｐの理論上の送り量と実際の送り量とのずれ量の差を演算し、このずれ量の差をなくすように指示回転量を補正して補正回転量を求め、この補正回転量で第１ローラー１４１及び第２ローラー２４１を回転させるように駆動制御信号を出力する。
【００４７】
具体的には、第１駆動モーター１６２に対応する駆動制御では、図１３（ａ）に示すように、第１ローラー１４１の回転位置に対応する理論上の送り量と実際の送り量とのずれ量の差を補正値として求め、この補正値がプラスである場合は、この補正値を指示回転量から差し引き、補正値がマイナスである場合は、この補正値を指示回転量に加算する。同様にして、第２駆動モーター２６２に対応する駆動制御では、図１３（ｂ）に示すように、第２ローラー２４１の回転位置に対応する理論上の送り量と実際の送り量とのずれ量の差を補正値として求め、この補正値がプラスである場合は、この補正値を指示回転量から差し引き、補正値がマイナスである場合は、この補正値を指示回転量に加算する。すなわち、第１ローラー１４１と第２ローラー２４１とを同期させた状態で補正制御を実行する。
【００４８】
例えば、図１３（ａ）に示すように、第１ローラー１４１を回転位置Ｃから回転位置Ｄまで回転させる場合には、回転位置Ｃと回転位置Ｄとの間における理論上の送り量と実際の送り量とのずれ量（図中のハッチング部）がプラスであるので、このずれ量を補正値とし、指示回転量から差し引いて補正回転量を求める。また、回転位置Ｅから回転位置Ｆまで第１ローラー１４１を回転させる場合には、回転位置Ｅと回転位置Ｆとの間における理論上の送り量と実際の送り量とのずれ量（図中のハッチング部）がマイナスであるので、このずれ量を補正値とし、指示回転量に加算して補正回転量を求める。これにより、第１ローラー１４１は、補正回転量に基づいた駆動制御信号によって駆動する第１駆動モーター１６２により、原点を基準として正確に回転される。
【００４９】
同様にして、図１３（ｂ）に示すように、第２ローラー２４１を回転位置Ｅ’から回転位置Ｇ’まで回転させる場合には、回転位置Ｅ’と回転位置Ｇ’との間における理論上の送り量と実際の送り量とのずれ量（図中のハッチング部）がマイナスであるので、このずれ量を補正値とし、指示回転量から加算して補正回転量を求める。また、回転位置Ａ’から回転位置Ｃ’まで第２ローラー２４１を回転させる場合には、回転位置Ａ’と回転位置Ｃ’との間における理論上の送り量と実際の送り量とのずれ量（図中のハッチング部）がプラスであるので、このずれ量を補正値とし、指示回転量から差し引いて補正回転量を求める。これにより、第２ローラー２４１は、補正回転量に基づいた駆動制御信号によって駆動する第２駆動モーター２６２により、原点を基準として正確に回転される。
【００５０】
そして、第１ローラー１４１及び第２ローラー２４１の回転によって、ロール紙Ｐは印刷ヘッド部４４側に搬送される。そして、搬送されたロール紙Ｐに対して印刷ヘッド部４４のノズルからインク滴を吐出させる。これにより、ロール紙Ｐに画像が形成される。
【００５１】
以上、上記本実施形態によれば、以下の効果を得ることができる。
【００５２】
搬送指令に基づく指示回転量を、第１及び第２補正データによって補正して、第１ローラー１４１と第２ローラー２４１との間で同期された各原点位置からの補正回転量を求めて第１駆動モーター１６２及び第２駆動モーター２６２を駆動制御し、第１ローラー１４１及び第２ローラー２４１を回転させる。これにより、第１ローラー１４１及び第２ローラー２４１によってロール紙Ｐを搬送させる際のロール紙Ｐの送り量のばらつきを低減させることができる。また、ロール紙Ｐの送り量のばらつきの低減により、高精細な印刷（画像形成）を行うことができる。
【００５３】
なお、本発明は上述した実施形態に限定されず、上述した実施形態に種々の変更や改良などを加えることが可能である。変形例を以下に述べる。
【００５４】
（変形例１）上記実施形態では、第１ローラー１４１の周長は第２ローラー２４１の周長の整数倍としたが、図２に示すように、さらに、第１ローラー１４１がロール紙Ｐに搬送力を伝達する位置Ｐ１と、第２ローラー２４１がロール紙Ｐに搬送力を伝達する位置Ｐ２と、の距離を、第１ローラー１４１の周長の整数倍としてもよい。このようにすれば、第１ローラー１４１がロール紙Ｐに対して搬送力が伝達されたロール紙Ｐの位置Ｐ１が、ロール紙Ｐが下流側に搬送された際、第２ローラー２４１における搬送力を伝達する位置Ｐ２に一致する。これにより、さらに、補正制御を容易に行うことができる。
【００５５】
（変形例２）上記実施形態では、第１ローラー１４１の周長は第２ローラー２４１の周長の整数倍としたが、これに限定されない。例えば、第１ローラー１４１の周長が第２ローラー２４１の周長の整数倍となる関係でなくてもよい。このようにしても、第１ローラー１４１及び第２ローラー２４１は原点を基準として搬送誤差が補正されるので、ロール紙Ｐの搬送精度を高めることができる。
【００５６】
（変形例３）上記実施形態では、第１ローラー１４１及び第２ローラー２４１の誤差搬送の補正に対応して第１駆動モーター１６２及び第２駆動モーター２６２に対する駆動信号を補正したが、これに限定されない。例えば、図１２に示すように、第１ローラー１４１の搬送誤差と第２ローラー２４１の搬送誤差とが合成された合成送り量Ｙｃから送り量Ｘとの差異をオフセット補正するように第２駆動モーター２６２に対する駆動制御信号に補正処理を施してもよい。このようにしても、第１ローラー１４１及び第２ローラー２４１の原点管理された状態での補正であるので、上記効果と同様の効果を得ることができる。
【００５７】
（変形例４）上記実施形態では、媒体としてロール紙Ｐを例に説明したが、これに限定されない。例えば、１枚１枚に切り離された単票紙であってもよい。このようにしても、上記効果と同様の効果を得ることができる。
【符号の説明】
【００５８】
２０…記録装置、３０…制御部（印刷メカ／搬送コントローラー）、４４…記録部としての印刷ヘッド部、６０…搬送装置、１４１…第１ローラー、１６２…第１駆動モーター、１７１…第１検出部としての第１ロータリーエンコーダー、２４１…第２ローラー、２６２…第２駆動モーター、２７１…第２検出部としての第２ロータリーエンコーダー。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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