(57)【要約】【課題】マスタ系統の制御で複数のスレーブ系統を制御でき、系統間の連携が容易になり、また、システム構成の変化に対してスレーブ系統のシーケンスプログラムを変更せずに柔軟に対応することが可能な、マスタ系統に連携してスレーブ系統群を動作させることを特徴とする制御装置を提供すること。【解決手段】スレーブ系統群４２である第２〜４系統の制御２，３，４は自身の系統ではなく、マスタ系統４１である第１系統の各種設定（符号４３ａ）および第１系統のシーケンス（符号４３ｂ）を参照して実行されるようになる。これにより、第１系統のシーケンス４３ｂで系統グループ４０全体を一元的に管理でき、マスタ系統４１であるベルトコンベア１０でのシーケンスプログラムによる速度変化に対し、スレーブ系統群４２である３台の刻印機１１，１２，１３の、同調した速度変化を容易に実現できる。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータによって駆動される複数の軸を有する機械を制御するための複数の指令解析手段および該指令解析手段によって解析した指令を実行する複数の指令実行手段と、前記複数の軸のうち１つのプログラムによって制御される１軸または複数の軸を１つの系統として、前記複数の軸を複数の系統に分けて設定する系統設定手段を有し、前記複数の系統を制御する制御装置において、
パラメータ設定に基づいて、前記複数の系統の中から２つ以上の系統を選択し、１つの系統グループとして設定する系統グループ設定手段と、
パラメータ設定に基づいて、前記系統グループの中の１つの系統を動作の基準となるマスタ系統として選択し、前記系統グループのその他の系統をスレーブ系統群として分類するマスタ系統選択手段と、
前記マスタ系統の制御に必要な前記プログラムおよび該プログラムの制御に係る信号およびパラメータから成る制御データをマスタ制御情報として記憶する制御情報記憶手段と、
前記スレーブ系統群の制御において、前記マスタ制御情報として記憶されているプログラム指令、制御信号、制御パラメータを参照し、前記マスタ系統の動作に同調するように前記スレーブ系統群の動作を制御する同調手段と、
を有することを特徴とする制御装置。
【請求項２】
前記系統グループ設定手段は、信号制御、またはプログラムの指令により任意のタイミングで系統グループの設定および変更を行う手段である、
ことを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
前記マスタ系統選択手段は、信号制御、またはプログラムの指令により任意のタイミングでマスタ系統の設定および変更を行う手段であることを特徴とする請求項１または２のいずれか１つに記載の制御装置。
【請求項４】
前記マスタ系統選択手段は、複数のマスタ系統の中からマスタ系統を選択することにより、マスタ−スレーブの階層化多重構造を構成することを特徴とする請求項１〜３のいずれか１つに記載の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数系統をグループ化することにより制御を一元管理できる制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
図１８は、ベルトコンベアと複数台の刻印機から構成されるシステムを説明する図である。このシステムは、ベルトコンベア１０、第１刻印機１１、第２刻印機１２、および、ベルトコンベア１０、第１刻印機１１、第２刻印機１２を制御する図示しない制御装置から構成されている。そしてこのシステムは、ベルトコンベア１０で移動方向２１に運ばれてきた目標物２０に対し、あらかじめ定められた位置に刻印を行う。システム全体の実行ペースはベルトコンベア１０に依存しており、各刻印機１１，１２が割り当てられたタイミングで動作することで対応している。
【０００３】
システム全体が１つの系統、１つのシーケンスプログラムで制御されていれば、ベルトコンベア１０がシステム全体のペースを５０％にするよう指令すると、各刻印機１１，１２はそれぞれの動作を５０％のペースで行い、ベルトコンベア１０と刻印機１１，１２のタイミングが乱れることはない。
【０００４】
また、特許文献１には、旋削加工・ミリング加工・ローダ制御等、複数の加工あるいは他の作業を行う工作機械を１台で制御する多系統数値制御装置が開示されている。特許文献１に開示されているように、異なる種類の制御を同時に実行する際、システムを複数の系統へと分割し、その各系統を独立して同時並行で実行する手法が用いられてきた。また、通常は系統間で独立的に動作しつつも、必要に応じて系統間での協調動作を行うことにより、より汎用性の高いシステムを構築してきた。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特許第３８９３３３４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
図１８に示されるシステムにおいて、システム全体が１つの系統で制御されていることで各機器の独立性が失われ、システム構成や加工内容の変更がたとえ部分的であったとしても、シーケンスプログラム全体の制御を組み直す必要があり、結果として多くの労力を費やさねばならなかった。
【０００７】
システムが複数の系統、複数のシーケンスプログラムで制御されていれば、各機器の独立性が維持されており、システム構成や加工内容の部分的な変更に対しても、必要となる部分の制御のみを組み直すことで柔軟に対応することができる。しかし、複数の系統で制御されているため、ベルトコンベアのペースが５０％に変更される場合、各刻印機もそれに追従して５０％のペースとなるよう、複数のシーケンスプログラムが連携を取るように組む必要があり、構築に多くの労力を費やさねばならなかった。
【０００８】
上述したように、複数系統間での協調動作を実現する場合、各系統を制御するシーケンスプログラムを連携させる必要があるが、連携したシーケンスプログラムを組む作業は難易度が高い。また、システム構成を変更するときは、連携を行っているシーケンスプログラムを組み直す必要があり、システム構成が変更となるたびに、作業に多くの時間を費やさねばならなかった。
【０００９】
そこで本発明の目的は、上記従来技術の問題点を鑑み、マスタ系統の制御で複数のスレーブ系統を制御でき、系統間の連携が容易になり、また、システム構成の変化に対してスレーブ系統のシーケンスプログラムを変更せずに柔軟に対応することが可能な、マスタ系統に連携してスレーブ系統群を動作させることを特徴とする制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本願の請求項１に係る発明は、モータによって駆動される複数の軸を有する機械を制御するための複数の指令解析手段および該指令解析手段によって解析した指令を実行する複数の指令実行手段と、前記複数の軸のうち１つのプログラムによって制御される１軸または複数の軸を１つの系統として、前記複数の軸を複数の系統に分けて設定する系統設定手段を有し、前記複数の系統を制御する制御装置において、パラメータ設定に基づいて前記複数の系統の中から２つ以上の系統を選択し、１つの系統グループとして設定する系統グループ設定手段と、パラメータ設定に基づいて前記系統グループの中の１つの系統を動作の基準となるマスタ系統として選択し、前記系統グループのその他の系統をスレーブ系統群として分類するマスタ系統選択手段と、前記マスタ系統の制御に必要な前記プログラムおよび該プログラムの制御に係る信号およびパラメータから成る制御データをマスタ制御情報として記憶する制御情報記憶手段を有し、前記マスタ制御情報を参照して前記マスタ系統の動作に同調するように前記スレーブ系統群の動作を制御する同調手段を有することを特徴とする制御装置である。
【００１１】
請求項２に係る発明は、前記系統グループ設定手段は、信号制御、またはプログラムの指令により任意のタイミングで系統グループの設定および変更を行う手段であることを特徴とする請求項１に記載の制御装置である。
【００１２】
請求項３に係る発明は、前記マスタ系統選択手段は、信号制御、またはプログラムの指令により任意のタイミングでマスタ系統の設定および変更を行う手段であることを特徴とする請求項１または２のいずれか１つに記載の制御装置である。
【００１３】
請求項４に係る発明は、前記マスタ系統選択手段は、複数のマスタ系統の中からマスタ系統を選択することにより、マスタ−スレーブの階層化多重構造を構成することを特徴とする請求項１〜３のいずれか１つに記載の制御装置である。
【発明の効果】
【００１４】
本発明により、系統グループのスレーブ系統群は記憶されたマスタ系統情報を参照し動作することで、マスタ系統と同一の系統グループに属するスレーブ系統が同調した制御となるため、系統間の同調が容易になる。また、系統数の増減やマスタ系統を入れ替えるようなシステム構成の変化に対しても、系統グループおよびマスタ系統の設定を変更し、同調を行う系統のグループを設定し直すことで、容易に適用することが可能な制御装置を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】ベルトコンベアと３台の刻印機から構成されるシステムを説明する図である。
【図２】図１に示されるシステムにおいて、同調した速度変化を実現できるがシーケンスプログラムの作成に手間がかかる系統制御の例を説明する図である。
【図３】図１に示されるシステムにおいて、マスタ系統であるベルトコンベアでのシーケンスプログラムによる速度変化に対し、スレーブ系統群である３台の刻印機の、同調した速度変化を実現できることを説明する図である。
【図４】系統グループとマスタ系統の設定を説明する図である。
【図５】系統グループ構成を説明する図である。
【図６】従来の系統の制御を説明する図である。
【図７】本発明に係る系統の制御を説明する図である。
【図８】機械構成変更前と機械構成変更後を説明する図である。
【図９】系統グループのグループ番号の設定を説明する図である。
【図１０】系統グループの設定をプログラムによって行うことを説明する図である。
【図１１】マスタ変更前とマスタ変更後を説明する図である。
【図１２】複数の系統グループを１つの系統グループにまとめることを説明する図である。
【図１３】元の系統グループ１を説明する図である。
【図１４】元の系統グループ２を説明する図である。
【図１５】新しい系統グループを説明する図である。
【図１６】本発明に係る制御装置の機能ブロック図である。
【図１７】制御のフローを説明する図である。
【図１８】ベルトコンベアと２台の刻印機から構成されるシステムを説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
本発明の制御装置では、パラメータ設定、または、信号の制御、プログラムなどの指令に基づいて、複数の系統を１つの系統グループとしてまとめ、該複数の系統のうち、１つの系統をマスタ系統、その他の系統をスレーブ系統として設定する。そして、スレーブ系統においては、マスタ系統が実行するプログラム指令、マスタ系統のシーケンスプログラムによる制御信号、マスタ系統に設定されている制御パラメータなどの各情報に基づいて、スレーブ系統のプログラム指令に基づくスレーブ系統の動作をマスタ系統の動作に対して同調させる制御を行う。
【００１７】
このような構成を設けることにより、例えばオーバライドなどの制御をマスタ系統に対して行った場合においても、スレーブ系統はマスタ系統に対して入力されたオーバライド信号およびマスタ系統に設定されている制御パラメータを参照して解析し、自身の系統の動作をマスタ系統の動作に対して同調制御するため、従来技術と異なり、マスタとの連携を目的としてのスレーブ系統に対するシーケンスプログラムの変更や制御信号の入力が不要となり、マスタ系統の制御データの変更のみで、他の多くの系統を一元管理的に制御できるようになる。
以下、本発明の実施形態を図面と共に説明する。なお、従来技術の説明と同一または類似する構成は同じ符号を用いて説明する。
【００１８】
＜実施形態１＞
図１に示されるベルトコンベアと３台の刻印機から構成されるシステムを例にして説明する。このシステムは、ベルトコンベア１０、第１刻印機１１、第２刻印機１２、第３刻印機１３、および、ベルトコンベア１０、第１刻印機１１、第２刻印機１２、第３刻印機１３を制御する制御装置１００から構成されている。
【００１９】
例えば、ベルトコンベア１０の速度が任意のタイミングで変化する場合、３台の刻印機１１，１２，１３もベルトコンベア１０に同調して速度を変化させる必要があり、それが実現できなければ誤った位置への刻印を行ってしまう。
【００２０】
図２に示されるように、第１系統の制御１をベルトコンベア１０の制御、第２〜４系統の制御２，３，４を３台の刻印機１１，１２，１３それぞれとの制御と設定した場合、各種設定ならびに系統間連携を行うシーケンスプログラムの作成によって同調した速度変化を実現することができるが、基準となるベルトコンベアを３台の刻印機のそれぞれと連携するために各系統のシーケンスプログラムの修正が必要なので手間がかかる。
そこで、本発明に係る方法を用い、第１〜４系統を系統グループとし、その中から第１系統をマスタ系統と設定する。図３は、図１に示されるシステムにおいて、マスタ系統４１であるベルトコンベア１０の速度をシーケンスプログラムにより変更した場合に、スレーブ系統群４２である３台の刻印機１１，１２，１３の、同調した速度変化を実現できることを説明する図である。
【００２１】
系統グループの設定と、マスタ系統の設定は、それぞれパラメータにより実現する。系統グループ設定パラメータには各系統がどの系統グループに属するかをグループ番号で設定する。マスタ系統設定パラメータにはマスタ系統にしたい系統に１を設定し、その他のスレーブ系統には０を設定する。例として、図３の構成で系統１〜４を同一系統グループ（グループ番号１）とし、その中でマスタ系統を第１系統とするには、図４のような設定を行う。
【００２２】
本発明に係る方法を用いた場合、スレーブ系統群４２に設定された第２〜４系統の制御２，３，４は、マスタ系統４１である第１系統の各種設定（符号４３ａ）および第１系統のシーケンス（符号４３ｂ）のデータを格納したマスタ制御情報記憶領域を参照しながら実行されるようになる。これにより、第１系統の各種設定４３ａ、および第１系統のシーケンス４３ｂで系統グループ４０全体を一元的に管理でき、マスタ系統４１であるベルトコンベア１０の速度をシーケンスプログラムにより変更した場合に、スレーブ系統群４２である３台の刻印機１１，１２，１３の、同調した速度変化を容易に実現できる。
【００２３】
図５は、系統グループの構成を説明する図である。系統グループ４０において、マスタ系統４１は第１系統のベルトコンベア１０、スレーブ系統群４２を構成するスレーブ系統（１）は第２系統の第１刻印機１１、スレーブ系統（２）は第３系統の第２刻印機１２、スレーブ系統（３）は第４系統の第３刻印機１３である。この構成により、マスタ系統である第１系統の速度変化をスレーブ系統が参照することで、同調して動作する。
【００２４】
図６は系統の従来の制御を説明する図である。従来は、各系統でプログラム指令（プログラム：テキスト形式プログラム文もしくはシーケンスプログラム）３０を起点として、制御信号３１および制御パラメータ３２によって最終的なモータ３３の回転を制御していた。
（例）
軸を分速１０００ミリで動かすというプログラム指令について、速度を２５０％に変換して実行させるオーバライド制御信号の設定と、最大速度を分速２０００ミリに制限するパラメータの設定があった場合、これらを解析することにより結果として分速２０００ミリで軸が移動するといった動作となる。
【００２５】
図６に示す例の場合、以下の入力／変換／制限／出力が行われる。
プログラム指令解析：分速１０００ミリの速度指令を入力
→制御信号解析：分速２５００ミリへと速度指令を変化
→制御パラメータ解析：分速２０００ミリへと速度指令を制限
→最終出力：分速２０００ミリでモータが回転
【００２６】
図７は、本発明に係る系統の制御を説明する図である。この系統制御は、工作機械や産業用機械を制御する制御装置によって行われる。本発明において、系統グループにおいて、スレーブ系統群がマスタ系統に従って動作する方式の具体的な実現方法として、系統グループのマスタ系統５０は、マスタ系統を制御するための制御情報をマスタ制御情報記憶領域８０に格納し、系統グループのスレーブ系統群のスレーブ系統６０が、該マスタ制御情報記憶領域８０に格納されたマスタ系統５０の制御情報を参照し、該マスタ系統５０の制御情報と、自系統（スレーブ系統）のプログラムに基づいて自系統の制御を行うようにする。
【００２７】
より詳細に説明すると、マスタ系統５０は、プログラム指令解析部５１、制御信号解析部５２、制御パラメータ解析部５３を備える。
プログラム指令解析部５１は、図示しないメモリに記憶されたマスタ系統５０用のプログラム（図５の例ではベルトコンベア１０を制御するＮＣプログラムなど）を読み出して解析し、該プログラムの指令内容を示すプログラム指令データを作成する。
【００２８】
制御信号解析部５２は、シーケンスプログラムによりマスタ系統に入力される制御信号を解析し、プログラム指令解析部５１が作成したプログラム指令データに対して該制御信号に基づく変更を加える。例えば、速度を２５０％に変換して実行させるオーバライド制御信号が入力されている場合には、プログラム指令データにより指令されている送り速度を２．５倍（２５０％）するように変換する。
【００２９】
制御パラメータ解析部５３は、マスタ系統に対して設定されている制御パラメータに基づいて、制御信号解析部５２により変換されたプログラム指令データに対して更なる変換や制限などを加える。例えば、マスタ系統の軸の最大速度を分速２０００ミリに制限するパラメータの設定があった場合に、制御信号解析部５２により変換された指令データの指令する送り速度が分速２０００ミリを超えている場合は、分速２０００ミリにクランプする。
【００３０】
そして、プログラム指令解析部５１、制御信号解析部５２、制御パラメータ解析部５３により生成されたプログラム指令データに基づいてアンプ５４を介してモータ５５を駆動制御する。この際、マスタ系統５０では、プログラム指令解析部５１が出力するプログラム指令データ、制御信号解析部５２が解析した制御信号、および制御パラメータ解析部５３が解析した制御パラメータを、マスタ制御情報記憶領域８０に格納する（プログラム指令データ８１、制御信号８２、制御パラメータ８３）。
【００３１】
一方で、スレーブ系統６０は、プログラム指令解析部６１、プログラム指令参照／取得部６２、制御信号参照／取得部６３、制御信号解析部６４、制御パラメータ参照／取得部６５、制御パラメータ解析部６６、同調制御部６７を備える。
プログラム指令解析部６１は、図示しないメモリに記憶されたスレーブ系統６０用のプログラム（図４の例では第１刻印器１１を制御するＮＣプログラムなど）を読み出して解析し、該プログラムの指令内容を示すプログラム指令データを作成する。
【００３２】
プログラム指令参照／取得部６２は、マスタ制御情報記憶領域８０を参照し、マスタ系統５０のプログラム指令データが格納されている場合には該マスタ系統５０のプログラム指令データ８１を取得する。
【００３３】
制御信号参照／取得部６３は、マスタ制御情報記憶領域８０を参照し、マスタ系統５０の制御信号が格納されている場合には該マスタ系統５０の制御信号８２を取得する。
制御信号解析部６４は、制御信号参照／取得部６３が取得したマスタ系統５０の制御信号８２を解析し、解析結果に基づいて、プログラム指令参照／取得部６２が取得したマスタ系統５０のプログラム指令データ８１に対して該マスタ系統５０の制御信号に基づく変更を加える。
【００３４】
制御パラメータ参照／取得部６５は、マスタ制御情報記憶領域８０を参照し、マスタ系統５０の制御パラメータが格納されている場合には該マスタ系統５０の制御パラメータ８３を取得する。
制御パラメータ解析部６６は、制御パラメータ参照／取得部６５が取得したマスタ系統５０の制御パラメータ８３を解析し、マスタ系統に対して設定されている制御パラメータ８３に基づいて、制御信号解析部６４により変換されたマスタ系統５０のプログラム指令データ８１に対して更なる変換や制限などを加える。
【００３５】
同調制御部６７は、プログラム指令参照／取得部６２が取得したマスタ系統５０のプログラム指令データと、制御信号解析部６４および制御パラメータ解析部６６による解析の結果により得られた変換、制限などがされた後のマスタ系統５０のプログラム指令データとに基づいて、マスタ系統５０における制御信号および制御パラメータによる制御によりプログラム指令データがどのように変化したかを分析し、該分析結果に基づいてプログラム指令解析部６１が生成したプログラム指令データがマスタ系統５０のプログラム指令データと同調するように変換し、該変換したプログラム指令データに基づいてアンプ６８を介してモータ６９を駆動する。
【００３６】
例えば、マスタ系統５０において図６に示した例のように速度指令を行った場合、マスタ系統５０はプログラム指令の分速１０００ミリに対し、オーバライド制御信号の設定と、パラメータの設定に基づいて、分速２０００ミリ、つまり２倍の速度で動作している。同調制御部６７は、プログラム指令参照／取得部６２が取得したマスタ系統５０のプログラム指令データと、各解析部による解析の結果により得られた変換、制限などがされた後のマスタ系統５０のプログラム指令データとに基づいてマスタ系統５０において軸が２倍の速度で駆動されることを分析し、スレーブ系統６０のプログラム指令データにおける軸の送り速度がマスタ系統５０に同調するように２倍の速度へと変換し、変換後のプログラム指令データに基づいてアンプ６８を介してモータ６９を駆動する。
【００３７】
＜実施形態２＞
ところで、機械の使用状況に応じて機械構成が変更となる場合がある。例えば、上述の実施形態１で示した機械構成では３台の刻印機であったが、目標物の変更などの理由により、必要となる刻印機の台数が増減することもある。
【００３８】
図８は目標物に応じて系統グループを随時切り替えながら加工する状況を説明する例であり、１台のベルトコンベア１０と４台の刻印機１１，１２，１３，１４からなる構成である。図８（ａ）に示されるように、目標物が円形加工物である場合には、第４刻印機１４は不要であるが、図８（ｂ）に示されるように、目標物が矩形加工物である場合には第４刻印機１４を用いる必要がある。このような場合、作業者は目標物に応じて系統グループの設定を随時変更し、円形加工物の場合は第５系統（第４刻印機１４）を系統グループから外し、矩形加工物の場合は第５系統（第４刻印機１４）を系統グループに含めることで対応を行う。
【００３９】
この場合、パラメータ設定を手動で変更して系統グループを切り替える方式では、切り替えのたびに機械を停止させてパラメータを設定し直すといった労力が発生する。信号の制御により系統グループを切り替えることで機械を停止させる必要がなくなり、作業効率が向上する。プログラム指令による系統グループ切り替えも信号の制御による系統グループ切り替えと同様である。
【００４０】
［目標物：円形加工物］
系統グループ  ：第１〜４系統
マスタ系統    ：第１系統（ベルトコンベア）
スレーブ系統  ：第２〜４系統（刻印機３台）
［目標物：矩形加工物］
系統グループ  ：第１〜５系統
マスタ系統    ：第１系統（ベルトコンベア）
スレーブ系統  ：第２〜５系統（刻印機４台）
系統グループ設定やその設定の変更は、図９，図１０に示すように信号、プログラムによって行うことができる。
［信号］系統グループのグループ番号を設定する（図９参照）。
［プログラム］系統グループ設定指令を実行する（図１０参照）。
系統グループ変更コードであるＧ１００を指令し、Ｍに続く数字でマスタ系統の系統番号を設定し、Ｓに続く数字でスレーブ系統の系統番号を設定する（図１０参照）。
【００４１】
＜実施形態３＞
状況に応じてマスタ系統を変更する場合がある。例えば、図１１（ａ）に示されるように第１ベルトコンベア１０と刻印機１１で系統グループを設定し、ベルトコンベア１０をマスタ系統と設定する。通常、刻印後の目標物２０を搬送する第２ベルトコンベア１６については、タイミングを合わせる必要がないため、系統グループに含めない。しかし、搬送用の第２ベルトコンベア１６が停滞した場合に目標物２０が第１ベルトコンベア１０から送られ続けると目標物２０が第２ベルトコンベア１６に過剰に溜まり衝突してしまう場合がある。このような場合、図１１（ｂ）に示されるように第２ベルトコンベア１６が停滞し始めた時に第２ベルトコンベア１６を系統グループに含め、第２ベルトコンベア１６をマスタ系統、第１ベルトコンベア１０と刻印機１１をスレーブ系統と設定することで、第２ベルトコンベア１６が停止もしくは低速で動作する場合に、第１ベルトコンベア１０と刻印機１１も同調して停止もしくは低速で動作することで、目標物２０の衝突を回避できる。
【００４２】
この場合、パラメータ設定を手動で変更して系統グループおよびマスタ系統を切り替えるのでは間に合わないので、第２ベルトコンベア１６を監視して信号で切り替えることにより、自動的かつ迅速な切り替え動作を実現できる。
【００４３】
＜実施形態４＞
状況に応じて複数の系統グループを１つの系統グループにまとめる場合がある。例えば、上述の実施形態１で示した機械構成ではベルトコンベアと刻印機３台で系統グループを構成していたが、図１２に示すような、奥側の系統グループ１（マスタ系統：第１系統、スレーブ系統：第２〜４系統）と手前側の系統グループ２（マスタ系統：第５系統、スレーブ系統：第６，７系統）で協調して長い形状の目標物両端に対して刻印を行うシステムを例にして説明する。
【００４４】
この場合、系統グループ１と系統グループ２でタイミングを合わせなければ目標物２０が落下する危険性があり、系統グループ１と系統グループ２で同調しなければならない。そこで、系統グループ１，２の２つのマスタ系統の中からさらにマスタ系統を選択し、２つの系統グループを１つの系統グループに統合し、第１系統に対して第５系統が同調し、その同調結果に対し第６，７系統が同調して動作することで、階層構造的に最上位のマスタ系統による一元管理が可能となり、系統グループ全体が最上位マスタ系統のタイミングに従い制御されることで、タイミングの同調を容易に実現することができる。
【００４５】
以下、系統グループ構成を図を用いて説明する。
マスタ系統の中からマスタ系統を設定することにより、マスタ−スレーブの階層化多重構造が実現できる。
・元の系統グループ１（マスタ系統：第１系統、スレーブ系統：第２〜４系統）（図１３参照）
・元の系統グループ２（マスタ系統：第５系統、スレーブ系統：第６，７系統）（図１４参照）
・新しい系統グループ（階層化多重構造の系統グループ）（図１５参照）
【００４６】
図１６は本発明に係る制御装置の機能ブロック図である。制御装置１００は、上述したように、プログラムを解析する複数の指令解析手段１０１、複数の指令解析手段１０１の解析結果に基づいて指令を実行する複数の指令実行手段１０２、系統を設定する系統設定手段１０３、系統グループを設定する系統グループ設定手段１０４、マスタ系統を選択するマスタ系統選択手段１０５、およびマスタ制御情報を記憶する制御情報記憶手段１０６を備えている。
【００４７】
図１７は、制御のフローを説明する図である。通常の制御を開始する際、系統グループに属する場合は、マスタ系統であるかスレーブ系統であるかの属性を取得する。系統がマスタ系統であれば、系統グループ番号に対応した記憶領域へと制御情報を格納する。系統がスレーブ系統であれば、系統グループ番号に対応した記憶領域に格納されているマスタ系統の制御情報を参照して制御する。
【００４８】
以下、各ステップに従って説明する。
●［ステップＳＡ０１］制御を開始する際、まずは系統グループに属する系統であるかを確認し、系統グループに属さない場合（ＮＯ）は、ステップＳＡ０７へ移行し、系統グループに属する場合（ＹＥＳ）は、ステップＳＡ０２へ移行する。
●［ステップＳＡ０２］各系統がマスタ系統であるかまたはスレーブ系統であるかを規定する属性データを取得する。
●［ステップＳＡ０３］系統はマスタ系統であるか否か判断し、マスタ系統の場合（ＹＥＳ）ステップＳＡ０４へ移行し、マスタ系統ではない場合（ＮＯ）ステップＳＡ０５へ移行する。
●［ステップＳＡ０４］制御情報を記憶領域に格納し、ステップＳＡ０５へ移行する。
●［ステップＳＡ０５］スレーブ系統か否か判断し、スレーブ系統の場合（ＹＥＳ）は、ステップＳＡ０６へ移行し、スレーブ系統ではない場合（ＮＯ）は、ステップＳＡ０７へ移行する。
●［ステップＳＡ０６］記憶領域の制御情報を参照する。
●［ステップＳＡ０７］制御を実行し、終了する。
【００４９】
上述したように、本発明の制御装置により、システムが複数の系統、複数のシーケンスプログラムで制御されていても、シーケンスプログラム間の連携処理を用いずに連携動作ができる。
【符号の説明】
【００５０】
１  第１系統の制御
２  第２系統の制御
３  第３系統の制御
４  第４系統の制御
１０  ベルトコンベア
１１  第１刻印機
１２  第２刻印機
１３  第３刻印機
１４  第４刻印機
１５  ローダシステム
２０  目標物
２１  移動方向
３０  プログラム指令
３１  制御信号
３２  制御パラメータ
３３  モータ
４０  系統グループ
４１  マスタ系統
４２  スレーブ系統群
４３ａ  第１系統の各種設定
４３ｂ  第１系統のシーケンス
５０  マスタ系統
５１  プログラム指令解析部
５２  制御信号解析部
５３  制御パラメータ解析部
５４  アンプ
５５  モータ
６０  スレーブ系統
６１  プログラム指令解析部
６２  プログラム指令参照／取得部
６３  制御信号参照／取得部
６４  制御信号解析部
６５  制御パラメータ参照／取得部
６６  制御パラメータ解析部
６７  同調制御部
６８  アンプ
６９  モータ
７０  マスタ制御情報記憶領域の場所データ
８０  マスタ制御情報記憶領域
８１  プログラム指令データ
８２  制御信号
８３  制御パラメータ
１００  制御装置
１０１  複数の指令解析手段
１０２  複数の指令実行手段
１０３  系統設定手段
１０４  系統グループ設定手段
１０５  マスタ系統選択手段
１０６  制御情報記憶手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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