(57)【要約】【課題】通行路の通行に支障を来すことなく、無線により遠隔操作するマルチコプターを用いて、通行路の側縁から斜め上方に延びる路側上方斜面を検査することができる路側上方斜面の検査方法を提供する。【解決手段】通行路５０の側縁５２から斜め上方に延びる路側上方斜面６０を、無線により遠隔操作するマルチコプター１０に搭載したカメラ２０で撮像して、撮像した路側上方斜面６０の画像により路側上方斜面６０を検査する路側上方斜面の検査方法であって、マルチコプター１０を、通行路５０を挟んで路側上方斜面６０とは反対側の地域７０の上空である反対側空域Ａ１のみを飛行及びホバリングさせて、カメラ２０により路側上方斜面６０を撮像する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
通行路の側縁から斜め上方に延びる路側上方斜面を、無線により遠隔操作するマルチコプターに搭載したカメラで撮像して、撮像した上記路側上方斜面の画像により上記路側上方斜面を検査する
路側上方斜面の検査方法であって、
上記マルチコプターを、上記通行路を挟んで上記路側上方斜面とは反対側の地域の上空である反対側空域のみを飛行及びホバリングさせて、上記カメラにより上記路側上方斜面を撮像する
路側上方斜面の検査方法。
【請求項２】
請求項１に記載の路側上方斜面の検査方法であって、
前記カメラは、光学式ズーム機能を有し、
前記マルチコプターは、無線による遠隔操作で上記ズーム機能を操作するズーム操作機構を有しており、
上記ズーム操作機構を無線により遠隔操作することで上記カメラの上記ズーム機能を操作して、上記路側上方斜面を撮像する
路側上方斜面の検査方法。
【請求項３】
請求項２に記載の路側上方斜面の検査方法であって、
前記カメラにより撮像した画像を無線によりリアルタイムで取得し、取得した画像を用いて前記マルチコプター及び前記ズーム機能を無線により遠隔操作して、前記路側上方斜面の検査を行う
路側上方斜面の検査方法。
【請求項４】
請求項２または請求項３に記載の路側上方斜面の検査方法であって、
前記カメラは、３５ｍｍフィルム換算で３５〜９００ｍｍの範囲を含む焦点距離の変更域を有する前記光学式ズーム機能を備える
路側上方斜面の検査方法。
【請求項５】
請求項１〜請求項４のいずれか一項に記載の路側上方斜面の検査方法であって、
前記カメラを前記路側上方斜面に正対させて、上記カメラにより上記路側上方斜面を撮像する
路側上方斜面の検査方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、通行路に沿う路側上方斜面（通行路の側縁から斜め上方に延びる斜面をいう、以下同じ）の検査方法、特に、無線により遠隔操作するマルチコプターを用いて路側上方斜面を検査する方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、通行路に沿う路側上方斜面（通行路の側縁から斜め上方に延びる斜面）を検査する場合、検査者が急峻な路側上方斜面を登り下りして、目視等により路側上方斜面の状態を検査していた。しかしながら、このような検査方法は、検査者にとって危険である上、極めて検査効率が悪かった。また、場所によっては、検査者が登れないなど、検査者の目視による検査を行うことが困難である場合もある。
【０００３】
一方、非特許文献１には、無線により遠隔操作するマルチコプター（マルチローターヘリコプター）にカメラを搭載し、このマルチコプターを自然災害発生地の上空において飛行させて、搭載したカメラにより被災地を撮像する方法が開示されている。
【先行技術文献】
【非特許文献】
【０００４】
【非特許文献１】自然災害調査研究のためのマルチコプター空撮技術（災害化学技術研究所研究報告  第８１号  ２０１４年３月）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、通行路の側縁から斜め上方に延びる路側上方斜面の検査方法として、無線により遠隔操作するマルチコプターに搭載したカメラで路側上方斜面を撮像して、撮像した路側上方斜面の画像により上記路側上方斜面を検査する方法が考えられている。
しかしながら、上記検査方法により、路側上方斜面を検査する場合、マルチコプターが飛行時に、あるいは、希にではあるがマルチコプターが墜落して、通行路（道路や線路）を通行する通行体（自動車や列車）に衝突する危険性があり、また、マルチコプターが通行路に墜落して障害物となる危険性もある。このため、検査を行う際は、通行路を通行止めにするなどの処置が必要があり、通行路の通行に支障が生じる。
【０００６】
本発明は、かかる現状に鑑みてなされたものであって、通行路の通行に支障を来すことなく、無線により遠隔操作するマルチコプターを用いて、通行路の側縁から斜め上方に延びる路側上方斜面を検査することができる路側上方斜面の検査方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一態様は、通行路の側縁から斜め上方に延びる路側上方斜面を、無線により遠隔操作するマルチコプターに搭載したカメラで撮像して、撮像した上記路側上方斜面の画像により上記路側上方斜面を検査する路側上方斜面の検査方法であって、上記マルチコプターを、上記通行路を挟んで上記路側上方斜面とは反対側の地域の上空である反対側空域のみを飛行及びホバリングさせて、上記カメラにより上記路側上方斜面を撮像する路側上方斜面の検査方法である。
【０００８】
上述の検査方法では、マルチコプター（マルチローターヘリコプター）を、反対側空域、すなわち、通行路を挟んで路側上方斜面とは反対側の地域の上空（換言すれば、通行路の側方のうち検査する路側上方斜面が位置する側とは逆側に位置する地域の上空）のみを飛行及びホバリングさせて、マルチコプターに搭載したカメラにより路側上方斜面を撮像する。つまり、上述の検査方法では、マルチコプターが、通行路の上空を飛行及びホバリングすることがない。
【０００９】
このため、この検査方法では、マルチコプターの飛行時あるいは万一の落下時に、マルチコプターが通行路を通行する通行体に衝突する危険性がなく、また、通行路に墜落したマルチコプターが障害物となり通行体の通行を妨げる危険性もない。従って、検査を行うために、通行路を通行止めにするなどの処置が不要であり、通行路の通行に支障を来すことなく、通行路の側縁から斜め上方に延びる路側上方斜面を検査することができる。
【００１０】
なお、通行路とは、通行体が通行する路をいい、例えば、通行体である自動車や人等が通行する道路（自動車道、歩道など）、通行体である列車やレールバス等が通行する線路などが挙げられる。
【００１１】
また、路側上方斜面とは、通行路の側縁（一方側縁）から斜め上方に延びる斜面をいい、例えば、切土や盛土により作られた人工斜面や、この人工斜面の表面の少なくとも一部をコンクリートや網等で保護（被覆）した斜面などのいわゆる法面が挙げられる。さらには、路側上方斜面として、自然傾斜面、この自然傾斜面の表面の少なくとも一部をコンクリートや網等で保護（被覆）した斜面なども挙げられる。
【００１２】
また、通行路を挟んで路側上方斜面とは反対側の地域とは、通行路の側方の地域のうち、路側上方斜面が位置する側とは逆側に位置する地域をいう。この反対側の地域としては、通行路の他方側縁（通行路の側縁のうち路側上方斜面側の側縁とは逆側の側縁）から斜め下方（または上方）に延びる斜面、通行路の他方側縁から平坦状に延びる平地、斜面と平地とが組み合わさった地域などが挙げられる。
【００１３】
また、マルチコプターに搭載するカメラは、動画を撮像するビデオカメラ、及び、静止画（写真）を撮像するスチルカメラのいずれであっても良い。動画及び静止画（写真）の両者を切り替えることができ、両者を選択して撮像できるものがより好ましい。
【００１４】
さらに、上記の路側上方斜面の検査方法であって、前記カメラは、光学式ズーム機能を有し、前記マルチコプターは、無線による遠隔操作で上記ズーム機能を操作するズーム操作機構を有しており、上記ズーム操作機構を無線により遠隔操作することで上記カメラの上記ズーム機能を操作して、上記路側上方斜面を撮像する路側上方斜面の検査方法とすると良い。
【００１５】
上述の検査方法では、マルチコプターのズーム操作機構を無線により遠隔操作することで、マルチコプターに搭載したカメラの光学式ズーム機能を操作して、当該カメラによって路側上方斜面を撮像する。これにより、通行路を挟んで路側上方斜面とは反対側の地域の上空（反対側空域）から、路側上方斜面の広い範囲を撮像できるほか、撮像した画像の画質を低下させることなく、路側上方斜面の狭い範囲を拡大して撮像できるので、路側上方斜面の細部の観察が可能となり、路側上方斜面の異常の有無を適切に判断することができる。
なお、光学式ズーム機能とは、カメラのレンズの移動によって（光学的に）焦点距離を変化させることで、光学的に被写体を拡大する方式の望遠機能をいう。
【００１６】
さらに、上記の路側上方斜面の検査方法であって、前記カメラにより撮像した画像を無線によりリアルタイムで取得し、取得した画像を用いて前記マルチコプター及び前記ズーム機能を無線により遠隔操作して、前記路側上方斜面の検査を行う路側上方斜面の検査方法とすると良い。
【００１７】
上述の検査方法では、カメラにより撮像され出力された画像をリアルタイムに無線により取得する。これにより、取得した画像を用いて（画像をリアルタイムでモニタリングして）、マルチコプター及びカメラのズーム機能を無線により遠隔操作して、路側上方斜面の検査を行うことができる。従って、マルチコプターの操作を適切に行うことができると共に、路側上方斜面の状態もリアルタイムで適切に把握することができる。
【００１８】
さらに、上記いずれかの路側上方斜面の検査方法であって、前記カメラは、３５ｍｍフィルム換算で３５〜９００ｍｍの範囲を含む焦点距離の変更域を有する前記光学式ズーム機能を備える路側上方斜面の検査方法とすると良い。
【００１９】
上述の検査方法では、３５ｍｍフィルム換算で３５〜９００ｍｍの範囲を含む焦点距離の変更域を有する（従って、カメラの焦点距離を３５ｍｍ以下及び９００ｍｍ以上にすることが可能な）光学式ズーム機能を備えるカメラで、反対側空域から路側上方斜面を撮像する。
【００２０】
路側上方斜面の検査を行うにあたり、路側上方斜面全体など広い範囲を把握するには、広角（短い焦点距離）のレンズを用いると良い。これに対し、上述の検査方法では、マルチコプターに搭載したカメラの光学式ズーム機能を無線により遠隔操作することで、当該カメラの焦点距離を３５ｍｍ以下にすることができる。これにより、例えば、反対側空域に制限があり、通行路を挟んで路側上方斜面から２０ｍ以上離れることができない場合において、路側上方斜面から２０ｍ離れた位置から撮像する場合でも、光学式ズーム機能を遠隔操作してカメラの焦点距離を３５ｍｍ以下にすることで、幅２０ｍ以上の広い範囲にわたる路側上方斜面の画像を得ることができる。これにより、路側上方斜面の広い範囲を適切に把握することができる。
【００２１】
一方、路側上方斜面の細部を観察するためには、焦点距離の長いレンズを用いるのが良い。これに対し、上述の検査方法では、マルチコプターに搭載したカメラの光学式ズーム機能を無線により遠隔操作することで、当該カメラの焦点距離を９００ｍｍ以上にすることができる。このため、例えば、通行路の幅が極めて広い場合などで、路側上方斜面から５０ｍ離れた位置から撮像する場合でも、光学式ズーム機能を遠隔操作してカメラの焦点距離を９００ｍｍ以上にすることで、路側上方斜面のうち幅２ｍ以下の狭い範囲の拡大画像を得ることができる。これにより、路側上方斜面の細部を適切に観察することもできる。
【００２２】
かくして、上述の検査方法では、１台のカメラで、３５ｍｍ以下の広角から９００ｍｍ以上の望遠の画像まで撮像できるので、検査途中でカメラを取り替えることなく、路側上方斜面を適切に検査することができる。
【００２３】
さらに、上記いずれかの路側上方斜面の検査方法であって、前記カメラ（レンズ）を前記路側上方斜面に正対させて、上記カメラにより上記路側上方斜面を撮像する路側上方斜面の検査方法とすると良い。
【００２４】
路側上方斜面に正対させたカメラにより路側上方斜面を撮像することで、路側上方斜面を正面視した画像（正面画像）を得ることができる。従って、路側上方斜面の正面画像の観察により路側上方斜面の検査を行うことができ、これにより、路側上方斜面における異常の有無を判断し易くなる。
【００２５】
なお、カメラ（レンズ）を路側上方斜面に正対させる方法としては、次のような方法が挙げられる。具体的には、例えば、マルチコプターが、無線による遠隔操作によりカメラの向きを調整するカメラ向き調整機構を備えている場合において、マルチコプターを、反対側空域のうち路側上方斜面に面する位置（路側上方斜面が向く空域）でホバリングさせる。この状態で、カメラ向き調整機構を無線により遠隔操作してカメラの向きを調整することで、カメラ（レンズ）を路側上方斜面に正対させる。
【００２６】
また、前記カメラ向き調整機構を備えていない場合でも、無線による遠隔操作により、マルチコプターを路側上方斜面に面する位置（路側上方斜面が向く空域）でホバリングさせることで、カメラを路側上方斜面に正対させることも可能である。但し、この場合は、マルチコプターを路側上方斜面に面する位置でホバリングさせた状態で、カメラが路側上方斜面に正対するように、予め、カメラの向きを斜め下向きに調整しておく。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】実施形態にかかる路側上方斜面の検査方法を説明する図である。
【図２】同検査方法を説明する他の図である。
【図３】カメラを搭載したマルチコプターの側面視概略図である。
【図４】カメラのズーム機能を操作するズーム操作機構の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２８】
以下、本発明の実施の形態を、図面を参照しつつ説明する。
図１は、実施形態にかかる路側上方斜面の検査方法を説明する図であり、通行路５０及び路側上方斜面６０を、通行路５０の通行方向（図１において紙面に直交する方向）に直交する方向に切断した断面図で示している。図２は、実施形態にかかる路側上方斜面の検査方法を説明する他の図であり、図１の上面図に相当する。
【００２９】
本実施形態では、図１及び図２に示すように、図示しない検査者が、路側上方斜面６０（通行路５０の一方側縁５２から斜め上方に延びる側面）を、無線により遠隔操作するマルチコプター１０（マルチローターヘリコプター）に搭載したカメラ２０で撮像して、撮像した路側上方斜面６０の画像により路側上方斜面６０を検査する。
【００３０】
なお、本実施形態の通行路５０は、通行体である自動車が通行する自動車道である。また、本実施形態の路側上方斜面６０は、人工斜面の表面をコンクリートで保護（被覆）した法面である。この路側上方斜面６０は、通行路５０の一方側縁５２から斜め上方に延びる態様をなしている。
【００３１】
また、本実施形態では、マルチコプター１０に搭載するカメラ２０として、４Ｋ画像（４Ｋ  ＵＨＤＴＶ、画素＝３８４０×２１６０）を撮像可能なデジタルビデオカメラを用いている。このカメラ２０は、焦点距離の変更域に３５ｍｍフィルム換算で３５〜９００ｍｍの範囲を含む（より具体的には、焦点距離の変更域が、３２．８〜１８００ｍｍの範囲である）光学式ズーム機能を有している。
【００３２】
マルチコプター１０は、図１〜図３に示すように、４つのローター１２（回転翼）を有するクアッドコプターである。このマルチコプター１０は、無線コントローラー３（プロポ）を用いて、図示しない検査者（操作者）により遠隔操作される。このマルチコプター１０には、ジンバル３０が取り付けられており、このジンバル３０にカメラ２０が取り付けられている。なお、本実施形態では、ジンバル３０として、３軸ジンバルを用いている。このように、ジンバル３０を介して、マルチコプター１０にカメラ２０が搭載されているため、マルチコプター１０の揺動や振動等の影響を受けてカメラ２０が揺動及び振動するのを抑制することができ、カメラ２０によってクリアな画像を撮像することが可能となる。
【００３３】
ジンバル３０は、カメラ向き調整用のサーボモーター（図示省略）を有するカメラ向き調整機構３５を備えている。カメラ向き調整用のサーボモーターは、無線コントローラー５（プロポ）により駆動される。カメラ２０は、このカメラ向き調整機構３５に取り付けられている。従って、図示しない検査者（操作者）が、無線コントローラー５（プロポ）を用いて、無線による遠隔操作によりカメラ向き調整機構３５を操作する（カメラ向き調整用のサーボモーターを駆動させる）ことで、カメラ２０の向き（レンズの向き）を調整することができる。
【００３４】
本実施形態では、マルチコプター１０に搭載したカメラ２０で路側上方斜面６０を撮像して、撮像した路側上方斜面６０の画像をモニタリングして路側上方斜面６０を検査する。具体的には、例えば、撮像した路側上方斜面６０の画像を観察することで、路側上方斜面６０にひび割れ等の異常が発生していないかどうかを判断する。
【００３５】
ところで、本実施形態の検査方法では、図１及び図２に示すように、マルチコプター１０を、通行路５０を挟んで路側上方斜面６０とは反対側の地域７０の上空（換言すれば、通行路５０の側方のうち路側上方斜面６０が位置する側とは逆側に位置する地域７０の上空。この上空を反対側空域Ａ１という）のみを飛行及びホバリングさせて、マルチコプター１０に搭載したカメラ２０により路側上方斜面６０を撮像する。つまり、本実施形態の検査方法では、通行路５０の上空Ａ２（図１において２点鎖線で示す直線Ｌ１とＬ２との間に位置する空域）には、マルチコプター１０を飛行及びホバリングさせない。
【００３６】
このため、本実施形態の検査方法では、マルチコプター１０の飛行時あるいは万一の落下時に、マルチコプター１０が通行路５０（自動車道）を通行する通行体（自動車）に衝突する危険性がなく、また、通行路５０（自動車道）に墜落したマルチコプター１０が障害物となり通行体（自動車）の通行を妨げる危険性もない。従って、本実施形態の検査方法では、検査を行うために通行路５０（自動車道）を通行止めにするなどの処置が不要であり、通行路５０（自動車道）の通行に支障を来すことなく路側上方斜面６０（法面）を検査することができる。なお、反対側空域Ａ１は、図１において２点鎖線で示す直線Ｌ１よりも左側に位置する空域である。
【００３７】
また、本実施形態では、路側上方斜面６０の上空Ａ３（図１において２点鎖線で示す直線Ｌ２とＬ３との間に位置する空域）においても、マルチコプター１０を飛行及びホバリングさせない。このため、万一、マルチコプター１０が落下した場合でも、路側上方斜面６０に落下して路側上方斜面を転げ落ちて通行路５０内に進入することで、通行路５０を通行する自動車の通行を妨げる虞もない。
【００３８】
さらに、本実施形態の検査方法では、図１及び図２に示すように、マルチコプター１０に搭載したカメラ２０を路側上方斜面６０に正対させて、カメラ２０により路側上方斜面６０を撮像する。路側上方斜面６０に正対させたカメラ２０により路側上方斜面６０を撮像することで、路側上方斜面６０を正面視した画像（正面画像）を得ることができる。従って、路側上方斜面６０の正面画像の観察により路側上方斜面６０の検査を行うことができ、これにより、路側上方斜面６０における異常の有無を判断し易くなる。
【００３９】
なお、本実施形態では、次のようにして、カメラ２０を路側上方斜面６０に正対させる。具体的には、図１及び図２に示すように、マルチコプター１０を、反対側空域Ａ１のうち路側上方斜面６０に面する位置（路側上方斜面６０が向く空域Ａ１１、図１において直線Ｌ１よりも左側に位置し且つ破線で示す直線Ｌ４とＬ５の間に位置する空域）でホバリングさせる。この状態で、前述のようにカメラ向き調整機構３５を無線により遠隔操作することで、カメラ２０の向きを斜め下向き（図１において右斜め下向き）に調整して、カメラ２０（そのレンズ）を路側上方斜面６０に正対させる。
【００４０】
また、マルチコプター１０は、無線による遠隔操作で、カメラ２０の光学式ズーム機能を操作するためのズームレバー２２を操作するズーム操作機構４０（図４参照）を有している。このズーム操作機構４０は、図４に示すように、サーボモーター４１と、サーボモーター４１の回転軸４１ｂに取り付けられた回動部材４２と、シャフト４３と、シャフト４３と回動部材４２とを連結する連結部材４４とを有する。サーボモーター４１は、図示しないブラケットを介してジンバル３０に取り付けられており、無線コントローラー５により駆動される。回動部材４２は、サーボモーター４１の回転軸４１ｂに装着される円筒状の装着部４２ｂと、装着部４２ｂから回転軸の径方向外側に延びる腕部４２ｃとを有する。また、シャフト４３の一端部４３ｂは、カメラ２０の光学式ズーム機能を操作するためのズームレバー２２に固定されている。一方、シャフト４３の他端部４３ｃは、連結部材４４によって、回動部材４２の腕部４２ｃの先端部に連結されている。なお、シャフト４３の長手方向は、ズームレバー２２の操作方向と一致している。
【００４１】
従って、図示しない検査者（操作者）が、無線コントローラー５を用いて、無線による遠隔操作により、ズーム操作機構４０のサーボモーター４１を駆動（回動）させると、サーボモーター４１の回転軸４１ｂを中心として回動部材４２が回動する。すると、回動部材４２の腕部４２ｃの先端部に連結されているシャフト４３が、回動部材４２の腕部４２ｃの動き（回動）に連動してシャフト４３の長手方向に移動する。これにより、シャフト４３の一端部４３ｂが固定されているズームレバー２２が、シャフト４３の動きに連動して、その操作方向（図４においてＷで示す広角側またはＴで示す望遠側）に移動する。このようにして、図示しない検査者（操作者）が、無線コントローラー５を用いて、無線による遠隔操作によりズーム操作機構４０を操作する（サーボモーター４１を駆動させる）ことで、カメラ２０の光学式ズーム機能を操作することができる。
【００４２】
本実施形態の検査方法では、ズーム操作機構４０を無線により遠隔操作することで、マルチコプター１０に搭載したカメラ２０の光学式ズーム機能を操作して、カメラ２０によって路側上方斜面６０を撮像する。これにより、反対側空域Ａ１（通行路５０を挟んで路側上方斜面６０とは反対側の地域７０の上空）から、路側上方斜面６０の広い範囲を撮像できるほか、路側上方斜面６０の狭い範囲を拡大して撮像できるので、路側上方斜面６０の細部の観察が可能となり、路側上方斜面６０の異常の有無を適切に判断することができる。
【００４３】
特に、本実施形態のカメラ２０は、３５ｍｍフィルム換算で３５〜９００ｍｍの範囲を含む３２．８〜１８００ｍｍの焦点距離の変更域を有する（すなわち、カメラの焦点距離を３５ｍｍ以下及び９００ｍｍ以上にすることが可能な）光学式ズーム機能を備える。本実施形態では、このカメラ２０をマルチコプター１０に搭載して、反対側空域Ａ１から路側上方斜面６０を撮像する。
【００４４】
路側上方斜面６０の検査を行うにあたり、路側上方斜面６０全体など広い範囲を把握するには、広角（短い焦点距離）のレンズを用いるのが良い。これに対し、本実施形態では、前述のように、マルチコプター１０に搭載したカメラ２０の光学式ズーム機能を無線により遠隔操作することで、カメラ２０の焦点距離を３５ｍｍ以下の３２．８ｍｍにすることができる。これにより、例えば、反対側空域Ａ１に制限があり、通行路５０を挟んで路側上方斜面６０から２０ｍ以上離れることができない場合において、路側上方斜面６０から２０ｍ離れた位置から撮像する場合でも、前述のように光学式ズーム機能を遠隔操作して、カメラの焦点距離を３５ｍｍ以下（具体的には３２．８ｍｍ）にすることで、幅２０ｍ以上（具体的には約２２ｍ）の広い範囲にわたる路側上方斜面６０の画像を得ることができる。これにより、路側上方斜面６０の広い範囲を適切に把握することができる。
【００４５】
一方、路側上方斜面６０の細部を観察するためには、焦点距離の長いレンズを用いるのが良い。これに対し、本実施形態では、前述のように、マルチコプター１０に搭載したカメラ２０の光学式ズーム機能を無線により遠隔操作することで、カメラ２０の焦点距離を９００ｍｍ以上の１８００ｍｍにすることができる。このため、例えば、通行路５０の幅（図１及び図２において左右方向の寸法）が極めて広い場合（例えば、通行路５０が片側４車線の高速道路である場合）などで、路側上方斜面６０から５０ｍ離れた位置から撮像する場合でも、前述のように光学式ズーム機能を遠隔操作してカメラの焦点距離を９００ｍｍ以上（具体的には１８００ｍｍ）にすることで、撮像した画像の画質を広角の場合に比して低下させることなく、路側上方斜面６０のうち幅２ｍ以下（具体的には１ｍ）の狭い範囲の拡大画像を得ることができる。これにより、路側上方斜面６０の細部を適切に観察することもできる。
【００４６】
かくして、本実施形態の検査方法では、１台のカメラ２０で、３５ｍｍ以下の広角から９００ｍｍ以上の望遠の画像まで撮像できるので、検査途中でカメラを取り替えることなく、路側上方斜面６０を適切に検査することができる。
【００４７】
さらに、本実施形態の検査方法では、カメラ２０により撮像し出力させた画像を、マルチコプター１０に搭載した送信機７を用いて送信させ、これを受信することで、無線によりリアルタイムで取得し、取得した画像をモニター１にリアルタイムで表示する。そして、図示しない検査者（操作者）が、モニター１に表示された画像を用いて（画像をリアルタイムでモニタリングして）、マルチコプター１０及びカメラ２０のズーム機能を、前述のようにして無線により遠隔操作して、路側上方斜面６０の検査を行う。従って、マルチコプター１０の操作を適切に行うことができると共に、路側上方斜面６０の状態もリアルタイムで適切に把握することができる。
【００４８】
なお、本実施形態では、無線コントローラー３を用いたマルチコプター１０の遠隔操作と、無線コントローラー５を用いたズーム操作機構４０の遠隔操作とを、異なる操作者（検査者）により行うようにしている。
【００４９】
以上において、本発明を実施形態に即して説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で、適宜変更して適用できることはいうまでもない。
【００５０】
例えば、実施形態では、マルチコプターとしてローター（回転翼）を４つ有するクアッドコプターを使用した例を示したが、ローターを６つ有するヘキサコプター、ローターを８つ有するオクトコプターなど、いずれの数のローターを有するマルチコプターを用いても良い。
また、実施形態では、マルチコプターに搭載するカメラとして、ビデオカメラを用いたが、スチルカメラを用いるようにしても良い。
【００５１】
また、実施形態では、マルチコプターの飛行及びホバリング中にカメラにより撮像した画像を無線によりリアルタイムで取得し、取得した画像をリアルタイムでモニタリングして、路側上方斜面を検査するようにした。
しかしながら、マルチコプターの飛行及びホバリング中にカメラにより撮像した画像を、カメラに収容（内蔵）したメディア（ＳＤカードなどの記憶媒体）に記録し、カメラによる路側上方斜面の撮像を終了した後（マルチコプターの着陸後）、上記メディア内に記録されている画像を用いて、路側上方斜面を検査するようにしても良い。
【００５２】
また、実施形態では、通行路が、通行体である自動車が通行する自動車道である場合について説明した。しかしながら、通行路は、通行体が通行する路であればいずれの路であっても良い。具体的には、通行路は、通行体である人が通行する歩道、通行体である自転車が通行する自転車道、あるいは、通行体である列車やレールバス等が通行する線路であっても良い。
【００５３】
また、実施形態では、路側上方斜面が、人工斜面の表面をコンクリートで保護（被覆）した法面である場合について説明した。しかしながら、検査対象となる路側上方斜面は、通行路の側縁から斜め上方に延びる斜面であれば、いずれの態様の斜面であっても良い。具体的には、路側上方斜面は、例えば、切土や盛土により作られた人工斜面や、この人工斜面の表面の少なくとも一部をコンクリートや網等で保護（被覆）した斜面など、いわゆる法面であればいずれの態様であっても良い。また、路側上方斜面は、自然傾斜面、この自然傾斜面の表面の少なくとも一部をコンクリートや網等で保護（被覆）した斜面などであっても良い。
【符号の説明】
【００５４】
１  モニター
３，５  無線コントローラー（プロポ）
７  送信機
１０  マルチコプター
１２  ローター（回転翼）
２０  カメラ
２２  ズームレバー
３０  ジンバル
４０  ズーム操作機構
４１  サーボモーター
５０  通行路（自動車道）
５２  通行路の一方側縁
６０  路側上方斜面（法面）
Ａ１  反対側空域
Ａ２  通行路の上空
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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