(57)【要約】【課題】自車両が他車両に対して衝突不可避の場合に、衝突時における両方の車両の被害の総和を十分に低減させることができる車両用衝突制御装置を提供することを課題する。【解決手段】本発明の車両用衝突制御装置は、自車両が他車両に対して衝突不可避であると判定された場合に、自車両及び他車両の速度と、自車両において予測される複数の自車衝突部位及び他車両において予測される複数の他車衝突部位と、に少なくとも基づいて、自車両及び他車両における衝突部位が互いに異なる複数の衝突形態について、衝突による自車両及び他車両における被害の総和を夫々予測し、予測結果に基づいて複数の衝突形態のうち被害の総和が最小の衝突形態を決定し、決定された最小の衝突形態で自車両と他車両とが衝突するように自車両の走行を制御する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の周辺を監視する自車両周辺監視部と、
前記自車両の状態を監視する自車両状態監視部と、
前記自車両周辺監視部及び前記自車両状態監視部による監視結果に基づいて、前記自車両と当該自車両の周辺に存在する他車両との衝突可能性を判定し衝突可能性がある場合に当該衝突が不可避であることを判定する衝突判定部と、
前記衝突判定部によって前記自車両が前記他車両に対して衝突不可避であると判定された場合に、前記自車両及び前記他車両の速度と、前記自車両において予測される複数の自車衝突部位及び前記他車両において予測される複数の他車衝突部位と、に少なくとも基づいて、前記自車両及び前記他車両における衝突部位が互いに異なる複数の衝突形態について、衝突による前記自車両及び前記他車両における被害の総和を夫々予測する予測部と、
前記予測部による予測結果に基づいて、前記複数の衝突形態のうち被害の総和が最小の衝突形態を決定する判定部と、
前記判定部によって決定された前記最小の衝突形態で前記自車両と前記他車両とが衝突するように前記自車両の走行を制御する制御部とを備えることを特徴とする、
車両用衝突制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用衝突制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の車両用衝突制御装置として、例えば、特許文献１には、車両同士の衝突が不可避の場合に、速度がより小さいと判定された車両が、速度がより大きいと判定された車両に側突するように、一方の車両を制御し、また、車両を制御するにあたり、側突される車両の衝突部位がキャビンから外れるように制御を行う車両制御装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−０３７３１３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上述のような特許文献１等に記載の技術では、車両制御において、衝突する側の車両の速度及び衝突される側の車両の速度、並びに、衝突される側の車両の衝突部位については考慮されているものの、衝突する側の車両の衝突部位については考慮されていなかった。そのため、衝突形態によっては、衝突する側の車両の被害が大きくなり（例えば、衝突する側の車両が衝突される側の車両に対してオフセット衝突する場合等）、両方の車両の被害の総和を十分に低減できない状況が発生する可能性があった。このように、従来技術においては、車両同士の衝突が不可避の場合に、衝突時における両方の車両の被害の総和を低減させる点において更なる改善の余地があった。
【０００５】
本発明は、上記の事情に鑑みてなされたものであって、自車両が他車両に対して衝突不可避の場合に、衝突時における両方の車両の被害の総和を十分に低減させることができる車両用衝突制御装置を提供することを目的する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の車両用衝突制御装置は、自車両の周辺を監視する自車両周辺監視部と、前記自車両の状態を監視する自車両状態監視部と、前記自車両周辺監視部及び前記自車両状態監視部による監視結果に基づいて、前記自車両と当該自車両の周辺に存在する他車両との衝突可能性を判定し衝突可能性がある場合に当該衝突が不可避であることを判定する衝突判定部と、前記衝突判定部によって前記自車両が前記他車両に対して衝突不可避であると判定された場合に、前記自車両及び前記他車両の速度と、前記自車両において予測される複数の自車衝突部位及び前記他車両において予測される複数の他車衝突部位と、に少なくとも基づいて、前記自車両及び前記他車両における衝突部位が互いに異なる複数の衝突形態について、衝突による前記自車両及び前記他車両における被害の総和を夫々予測する予測部と、前記予測部による予測結果に基づいて、前記複数の衝突形態のうち被害の総和が最小の衝突形態を決定する判定部と、前記判定部によって決定された前記最小の衝突形態で前記自車両と前記他車両とが衝突するように前記自車両の走行を制御する制御部とを備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明に係る車両用衝突制御装置は、自車両が他車両に対して衝突不可避の場合に、衝突時における両方の車両の被害の総和を十分に低減させることができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１は、実施形態に係る車両用衝突制御装置を表す模式的な概略構成図である。
【図２】図２は、自車両が他車両と前方衝突する際の衝突形態の一例を示す図である。
【図３】図３は、自車両が他車両に側方衝突される際の衝突形態の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下に、本発明にかかる実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施形態によりこの発明が限定されるものではない。また、下記実施形態における構成要素には、当業者が置換可能かつ容易なもの、或いは実質的に同一のものが含まれる。
【００１０】
〔実施形態〕
図１を参照して、車両用衝突制御装置１の構成の一例を説明する。図１は、実施形態に係る車両用衝突制御装置を表す模式的な概略構成図である。
【００１１】
図１に示す本実施形態に係る車両用衝突制御装置１は、自車両２に搭載され、典型的には、自車両２の衝突が不可避である場合に、自車両２と他車両の衝突時における両方の車両の衝突被害が最小となる衝突形態で衝突するように自車両２の走行を制御する。
【００１２】
本実施形態の車両用衝突制御装置１は、例えば、下記の（１）、（２）が前提となる。
（１）衝突が不可避と判定した場合に、衝突安全の観点から被害軽減を行うシステム。
【００１３】
（２）自車両２の周辺の状況を監視するセンサを備え、危険を認識した場合は、加減速、操舵制御等によって衝突回避制御、衝突被害軽減制御を実行可能な車両。
より詳細には、車両用衝突制御装置１は、典型的には、下記の構成要素（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）、（Ｄ）、（Ｅ）を備える。
（Ａ）自車両周辺監視センサ（例えば、レーダ、カメラ、レーザ等）。
（Ｂ）衝突回避判定ＥＣＵ（例えば、形状、相対位置、速度ベクトルの検出）。
（Ｃ）衝突対象種別判定ＥＣＵ（例えば、車両、歩行者等の種類、形状、向き等を判別）。
（Ｄ）衝突被害算出ＥＣＵ（例えば、衝突被害計算、制御方法選択を実施）。
（Ｅ）アクチュエータ（例えば、ブレーキ、アクセルペダル（スロットル）、ステアリング）。
【００１４】
具体的には、本実施形態の車両用衝突制御装置１は、図１に示す構成要素を自車両２に搭載することで実現させる。車両用衝突制御装置１は、図１に示すように、自車両周辺監視部３と、自車両状態監視部４と、衝突判定部５と、予測部６と、判定部７と、制御部８とを備える。
【００１５】
自車両周辺監視部３は、自車両２の周辺を監視するものである。自車両周辺監視部３は、上述の構成要素（Ａ）自車両周辺監視センサを含んで構成されるものであり、当該自車両周辺監視センサによって自車両２の周辺の外部物体の有無を監視する。自車両周辺監視部３は、自車両２の周辺に外部物体を検知した場合に、自車両２を基準とした当該外部物体の相対位置、相対進行方向、相対速度、形状等の周辺対象物情報を検出する。
【００１６】
自車両状態監視部４は、自車両２の状態を監視するものである。自車両状態監視部４は、自車両２の各部に設けられたセンサを含む自車両状態監視センサ（速度センサ、加速度センサ等）、自車両２の形状（自車両形状）に関する情報等が予め記憶されたＤＢ（Ｄａｔａ−Ｂａｓｅ）を含んで構成される。自車両状態監視部４は、例えば、自車両状態監視センサによって自車両２の速度（自車両速度）や自車両２の加速度（自車両加速度）等の自車両情報を検出する。
【００１７】
衝突判定部５は、自車両周辺監視部３及び自車両状態監視部４による監視結果に基づいて、自車両２と外部物体との衝突可能性を判定し衝突可能性がある場合に当該衝突が不可避であることを判定するものである。衝突判定部５は、上述の構成要素（Ｂ）衝突回避判定ＥＣＵ、（Ｃ）衝突対象種別判定ＥＣＵを含んで構成されるものである。より詳細には、衝突判定部５は、自車両周辺監視部３から周辺対象物情報（外部物体の相対位置、相対進行方向、相対速度、形状等）を取得し、自車両状態監視部４から自車両情報（自車両速度、自車両加速度、自車両形状等）を取得する。そして、衝突判定部５は、取得した周辺対象物情報と自車両情報とに基づいて、例えば、自車両２と外部物体との相対位置や衝突までの時間（いわゆるＴＴＣ（Ｔｉｍｅ−Ｔｏ−Ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ：接触余裕時間））等を算出し、算出した数値に基づいて自車両２が当該自車両２の外部物体に衝突する可能性の有無を判定し、衝突する可能性があると判定した場合に、車両制御等を行った場合でもその衝突が不可避であるか否かを判定する。
【００１８】
ここで、外部物体とは、自車両の周辺に存在する他車両や歩行者や路側物などを含む概念である。本実施形態では、衝突判定部５が、外部物体のうち他車両を衝突対象として判定し、自車両２と他車両との衝突可能性を判定し衝突可能性がある場合に当該衝突が不可避であることを判定した場合を前提として、以下の処理を実行する。
【００１９】
予測部６は、衝突判定部５によって自車両２が他車両に対して衝突不可避であると判定された場合に、自車両２及び他車両の速度と、自車両２において予測される複数の自車衝突部位及び他車両において予測される複数の他車衝突部位と、に少なくとも基づいて、自車両２及び他車両における衝突部位が互いに異なる複数の衝突形態について、衝突による自車両２及び他車両における被害の総和を夫々予測するものである。予測部６は、上述の構成要素（Ｄ）衝突被害算出ＥＣＵの一部を含んで構成されるものである。ここでは、自車両２の速度は、自車両状態監視部４から取得される自車両情報に含まれる自車両速度である。他車両の速度は、自車両周辺監視部３から取得される周辺対象物情報に含まれる他車両の相対速度と自車両速度等に基づいて算出される。
【００２０】
本実施形態において、複数の自車衝突部位及び複数の他車衝突部位としては、予測部６により自車両情報及び周辺対象物情報に基づいて、例えば、以下に挙げるような部位が予測される。
【００２１】
ここで、衝突する側の車両が自車両２であり、衝突される側の車両が他車両となる状況では、自車両２の前面が他車両の側面に対して衝突する、すなわち、自車両２が前方衝突する衝突形態となる。そのため、自車両２が前方衝突する衝突形態では、自車衝突部位としては、自車両２の前面のバンパー部分の全体及び一部が予測される。また、他車衝突部位としては、他車両の前方側のエンジンルーム部分の側面、他車両の中央側のキャビン部分の側面、及び、他車両の後方側のトランクルーム部分の側面が予測される。
【００２２】
一方、衝突する側の車両が他車両であり、衝突される側の車両が自車両２となる状況では、自車両２の側面が他車両の前面によって衝突される、すなわち、自車両２が側面衝突される衝突形態となる。そのため、自車両２が側面衝突される衝突形態では、自車衝突部位としては、自車両２の前方側のエンジンルーム部分の側面、自車両２の中央側のキャビン部分の側面、及び、自車両２の後方側のトランクルーム部分の側面が予測される。また、他車衝突部位としては、他車両の前面のバンパー部分の全体及び一部が予測される。
【００２３】
そして、予測部６は、予測される複数の自車衝突部位と複数の他車衝突部位、及び、自車両情報と周辺対象物情報等に基づいて、衝突前に衝突被害軽減のための複数の被害軽減制御パターン（すなわち、複数の衝突形態）を種々の公知の手法を用いて算出する。
【００２４】
複数の衝突形態の一例としては、説明の便宜上、上述の自車衝突部位と他車衝突部位の組み合わせで限定して考えると、例えば、図２及び図３に示すような衝突形態１〜１０が挙げられる。図２は、自車両が他車両と前方衝突する際の衝突形態の一例を示す図である。図３は、自車両が他車両に側方衝突される際の衝突形態の一例を示す図である。なお、本実施形態において以下に示す衝突形態は一例であり、これに限定されない。
【００２５】
図２（ａ）に示すように、衝突形態１は、自車両２が前方衝突する際に、自車両２のバンパー部分の全体で、他車両のエンジンルーム部分の側面にフルラップ衝突する形態である。図２（ｂ）に示すように、衝突形態２は、自車両２が前方衝突する際に、自車両２のバンパー部分の一部で、他車両のエンジンルーム部分の側面にオフセット衝突する形態である。図２（ｃ）に示すように、衝突形態３は、自車両２が前方衝突する際に、自車両２のバンパー部分の全体で、他車両のキャビン部分の側面にフルラップ衝突する形態である。図２（ｄ）に示すように、衝突形態４は、自車両２が前方衝突する際に、自車両２のバンパー部分の全体で、他車両のトランクルーム部分の側面にフルラップ衝突する形態である。図２（ｅ）に示すように、衝突形態５は、自車両２が前方衝突する際に、自車両２のバンパー部分の一部で、他車両のトランクルーム部分の側面にオフセット衝突する形態である。
【００２６】
図３（ａ）に示すように、衝突形態６は、自車両２が側方衝突される際に、他車両のバンパー部分の全体で、自車両２のエンジンルーム部分の側面がフルラップ衝突される形態である。図３（ｂ）に示すように、衝突形態７は、自車両２が側方衝突される際に、他車両のバンパー部分の一部で、自車両２のエンジンルーム部分の側面がオフセット衝突される形態である。図３（ｃ）に示すように、衝突形態８は、自車両２が側方衝突される際に、他車両のバンパー部分の全体で、自車両２のキャビン部分の側面がフルラップ衝突される形態である。図３（ｄ）に示すように、衝突形態９は、自車両２が側方衝突される際に、他車両のバンパー部分の全体で、自車両２のトランクルーム部分の側面がフルラップ衝突される形態である。図３（ｅ）に示すように、衝突形態１０は、自車両２が側方衝突される際に、他車両のバンパー部分の一部で、自車両２のトランクルーム部分の側面がオフセット衝突される形態である。
【００２７】
そして、予測部６は、衝突被害計算として、複数の衝突形態ごとに、対応する衝突部位の評価判定を行う。予測部６は、例えば、上述の衝突形態１〜１０について、衝突による自車両２及び他車両における被害の総和を夫々予測する。具体的には、この場合予測部６は、衝突形態１〜１０のうち、キャビン部分に衝突されることで乗員の被害が大きくなる可能性が高い衝突形態３（図２（ｃ）参照）及び衝突形態８（図３（ｃ）参照）については、キャビン部分以外のエンジンルーム部分又はトランクルーム部分に衝突される衝突形態１〜２、衝突形態４〜７、及び衝突形態９〜１０と比べて、被害が大きくなると予測する。
【００２８】
ここで、オフセット衝突とは、車体前方の一部分のみに負荷が加わるような衝突形態をいう。オフセット衝突は、衝突時に車体の変形量が大きくなりやすく、このため乗員の居住空間が少なくなりやすい。このように、オフセット衝突は、自車両２と他車両とが衝突する際に、自車両２の車体前面の一部が他車両に衝突するものであるため、自車両２の車体前面の全体が他車両に衝突するフルラップ衝突に比べ、衝突時に自車両２の居住空間であるキャビン部分が大きく歪んで乗員に被害が及ぶ可能性が高い。一方、フルラップ衝突では、衝撃の全てを車体が受け止めるため、キャビン部分が均等に圧縮されるため歪みが少なくなり、オフセット衝突よりは乗員に被害が及ぶ可能性は低い。予測部６は、衝突形態１〜１０のうち、オフセット衝突することでキャビン部分が大きく歪んで乗員の被害が大きくなる可能性が高い衝突形態２（図２（ｂ）参照）、衝突形態５（図２（ｅ）参照い）、衝突形態７（図３（ｂ）参照）、及び衝突形態１０（図３（ｅ）参照）については、フルラップ衝突する衝突形態１、衝突形態３〜４、衝突形態６、及び衝突形態８〜９と比べて、被害が大きくなると予測する。
【００２９】
また、衝突による被害の程度は、衝突する側の車両の速度の大きさ及び衝突される側の車両の速度の大きさの違いによっても異なる。例えば、衝突する側の車両の速度が衝突される側の車両の速度よりも大きい場合（図３参照）、衝突する側の車両（図３において他車両）の運動エネルギーが、衝突される側の車両（図３において自車両）の運動エネルギーよりも大きくなるため、衝突される側の車両の被害は、衝突する側の車両の被害よりも大きくなる可能性が高い。予測部６は、自車両２及び他車両の速度に基づいて、衝突する側の車両の速度が衝突される側の車両の速度よりも大きい場合は（図３参照）、衝突する側の車両の速度が衝突される側の車両の速度よりも小さい場合と比べて（図２参照）、被害が大きくなると予測する。
【００３０】
更に、衝突による被害の程度は、衝突する側の車両の質量の大きさ及び衝突される側の車両の質量の大きさの違いによっても異なる。例えば、衝突する側の車両の質量が衝突される側の車両の質量よりも大きい場合、衝突する側の車両の運動エネルギーが、衝突される側の車両の運動エネルギーよりも大きくなるため、衝突される側の車両の被害は、衝突する側の車両の被害よりも大きくなる可能性が高い。予測部６は、自車両２及び他車両の質量に基づいて、衝突する側の車両の質量が衝突される側の車両の質量よりも大きい場合は、衝突する側の車両の質量が衝突される側の車両よりも小さい場合と比べて、被害が大きくなると予測してもよい。ここで例えば、自車両２の質量は、自車両状態監視部４から取得される自車両情報に含まれる自車両形状等に基づいて算出される。他車両の質量は、自車両周辺監視部３から取得される周辺対象物情報に含まれる他車両の形状等に基づいて算出される。
【００３１】
この他、衝突による被害の程度は、衝突する側の車両の衝突方向によっても異なる。予測部６は、例えば、衝突する側の車両の衝突方向と、衝突される側の車両の進行方向とがなす角度が直角に近いほど、被害が大きくなると予測してもよい。また、予測部６は、衝突される側の車両内の乗員の位置が、衝突部位から近いほど、被害が大きくなると予測してもよい。乗員の位置は、例えば、車両の各乗車席に乗員がいるか否かを検知する乗員検知手段により特定される。乗員検知手段は、例えば、各乗車席に設けられた荷重センサ等を含んで構成され、当該荷重センサによる検出結果に基づいて、各乗車席の乗員の存在を検知し、当該各乗車席の乗員の有無を含む乗員の乗車位置情報を出力可能である。
【００３２】
このようにして予測部６は、複数の衝突形態（例えば、上述の衝突形態１〜１０）ごとに、自車両２及び衝突対象の他車両の衝突時における被害を算出する。衝突時における被害の大きさは、例えば、上述したように、自車両２及び他車両の形状、乗員、衝突方向、速度等に基づいて算出される。そして、予測部６は、予測した被害の大きさに対応する数値を衝突形態ごとに算出し、算出した数値を集計することで、衝突による自車両２及び他車両における被害の総和を夫々予測する。予測部６は、この集計結果を予測結果として判定部７へ出力する。
【００３３】
判定部７は、予測部６による予測結果に基づいて、複数の衝突形態のうち被害の総和が最小の衝突形態を決定するものである。判定部７は、上述の構成要素（Ｄ）衝突被害算出ＥＣＵの一部を含んで構成されるものである。判定部７は、制御方法選択として、予測結果に基づいて、自車両２に関する被害の大きさの数値の集計結果が最も低く、且つ、他車両に関する被害の大きさに対応する数値の集計結果が最も低くなる衝突形態を決定し、決定した当該衝突形態で自車両２と他車両とが衝突するように自車両２の走行を制御する制御方法を選択する。
【００３４】
本実施形態において、判定部７は、自車両２及び他車両のどちらか一方の被害が大きく、他方の被害が小さくなる衝突形態については棄却し、自車両２及び他車両の両方に対して被害があるものの、その中でも比較的被害が小さくなる衝突形態となる自車両２の制御方法を選択する。
【００３５】
例えば、説明の便宜上、自車両２に関する被害の大きさを、大、中、小の３つとし、他車両に関する被害の大きさを、大、中、小の３つとすると、判定部７は、自車両２に関する被害が大となり、且つ、他車両に関する被害が大となる衝突形態については棄却する。また、判定部７は、自車両２に関する被害が大となり、且つ、他車両に関する被害が中となる衝突形態についても棄却する。また、判定部７は、自車両２に関する被害が中となり、且つ、他車両に関する被害が大となる衝突形態についても棄却する。また、判定部７は、自車両２に関する被害が大となり、且つ、他車両に関する被害が小となる衝突形態についても棄却する。また、判定部７は、自車両２に関する被害が小となり、且つ、他車両に関する被害が大となる衝突形態についても棄却する。このように、判定部７は、自車両２または他車両の被害の大きさのうち、少なくともどちらか一方が大であれば、衝突時の両方の車両のうちいずれかの一方の車両の乗員に被害が及ぶ可能性が低くとも、他方の車両の乗員に甚大な被害が及ぶ可能性が高くなってしまうため、このような衝突形態については棄却する。
【００３６】
一方、判定部７は、自車両２に関する被害が中となり、且つ、他車両に関する被害が中となる衝突形態については、全衝突形態と比較して被害の総和が最小の衝突形態であれば、当該衝突形態を所望の衝突形態として決定する。これは、上述のように、衝突時の両方の車両のうちいずれか一方の車両の乗員にのみ甚大な被害が及ぶ可能性が高いよりは、両方の車両の乗員に対してある程度の被害が及ぶ可能性がある衝突形態ほうが、両方の車両の乗員に対する被害軽減を考慮すると、比較的妥当であると考えられるからである。
【００３７】
なお、判定部７は、自車両２に関する被害が中となり、且つ、他車両に関する被害が小となる衝突形態についても、全衝突形態と比較して被害の総和が最小の衝突形態であれば、当該衝突形態を所望の衝突形態として決定してもよい。また、判定部７は、自車両２に関する被害が小となり、且つ、他車両に関する被害が中となる衝突形態についても、全衝突形態と比較して被害の総和が最小の衝突形態であれば、当該衝突形態を所望の衝突形態として決定してもよい。判定部７は、自車両２に関する被害が小となり、且つ、他車両に関する被害が小となる衝突形態を選択可能であれば、当該衝突形態を所望の衝突形態として決定することが望ましい。
【００３８】
制御部８は、判定部９によって決定された所望の衝突形態（すなわち、複数の衝突形態のうち被害の総和が最小の衝突形態）で自車両２と他車両とが衝突するように自車両２の走行を制御するものである。制御部８は、衝突判定部５によって自車両２が衝突不可避であると判定された場合に、判定部７が決定した被害の総和が最小の衝突形態となるように、自車両２に搭載される上述の構成要素（Ｅ）アクチュエータを制御し、自車両２の走行を制御する。具体的には、制御部８は、判定部７が決定した被害の総和が最小の衝突形態となるように、アクチュエータの制御量（例えば、ブレーキ制御量、アクセルペダル制御量、ステアリング制御量）を演算して、当該制御量に従って自車両２の走行を制御する。これにより、制御部８は、判定部７によって決定された被害の総和が最小の衝突形態で自車両２が他車両と衝突するように当該自車両２の挙動を制御する。なお、この制御部８は、衝突判定部５によって自車両２が衝突回避可能であると判定された場合には、自車両２のアクチュエータを制御して種々の公知の衝突回避制御を実施するようにしてもよい。
【００３９】
上記のように構成される車両用衝突制御装置１は、自車両が他車両に対して衝突不可避の場合に、衝突する側の車両の速度及び衝突される側の車両の速度、並びに、衝突される側の車両の衝突部位に加えて、衝突する側の車両の衝突部位についても考慮することから、両方の車両における衝突部位が互いに異なる複数の衝突形態について、衝突による両方の車両における被害の総和を夫々予測することができる。これにより、本発明に係る車両用衝突制御装置１は、予測結果に基づいて、複数の衝突形態のうち両方の車両における被害の総和が最小となる衝突形態を決定し、決定した衝突形態で車両同士が衝突するように自車両の走行を制御することができる。その結果、本発明に係る車両用衝突制御装置１によれば、自車両が他車両に対して衝突不可避の場合であっても、衝突時における両方の車両の被害の総和を十分に低減させることができる。
【００４０】
なお、上述した本発明の実施形態に係る車両用衝突制御装置１は、上述した実施形態に限定されず、特許請求の範囲に記載された範囲で種々の変更が可能である。
【００４１】
以上の説明では、車両用衝突制御装置１は、図２で説明した前方衝突時、及び、図３で説明した側方衝突時に、自車両２及び他車両における被害の総和が最小となる衝突形態で衝突するように自車両２の走行制御を行うものとして説明したがこれに限らず、例えば、前方衝突時、側方衝突時に加え、後方衝突時にも当該制御を行うようにしてもよい。この場合、車両用衝突制御装置１は、例えば、前方衝突、側方衝突、後方衝突を区別して判定し、その後に衝突の方向に応じて、車両同士の被害の総和が最小となる衝突形態で衝突するための自車両２における走行制御に関する各処理を行うようにしてもよい。
【符号の説明】
【００４２】
１  車両用衝突制御装置
２  自車両
３  自車両周辺監視部
４  自車両状態監視部
５  衝突判定部
６  予測部
７  判定部
８  制御部
【図１】
2016002898.tif 000003
【図２】
2016002898.tif 000004
【図３】
2016002898.tif 000005