(57)【要約】【課題】検知距離に生ずるノイズを除去しつつ、検知距離の変動時においても、先行車両の位置をより精度よく推定可能な車両制御装置を提供する。【解決手段】自車両の前方に所定周期で送信された送信波が、先行車両により反射され戻ってくる反射波に基づいて、前記自車両の前方に存在する先行車両の検知を行う車両制御装置１０であって、反射波により求められた自車両から先行車両までの距離を、検知距離として取得する距離取得手段２１と、検知距離の過去値を用いて、検知距離の変化を抑制する処理を行うフィルタ手段２３と、検知距離の変化量を算出し、その変化量に基づいて検知距離の補正を実施する補正手段２２，２４と、を備え、フィルタ手段２３は、補正手段２２，２４による補正の開始時点で、検知距離の過去値をリセットすることを特徴とする。【選択図】      図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の前方に所定周期で送信された送信波が、先行車両により反射され戻ってくる反射波に基づいて、前記自車両の前方に存在する先行車両の検知を行う車両制御装置（１０）であって、
前記反射波により求められた前記自車両から前記先行車両までの距離を、検知距離として取得する距離取得手段（２１）と、
前記検知距離の過去値を用いて、前記検知距離の変化を抑制する処理を行うフィルタ手段（２３）と、
前記検知距離の変化量を算出し、その変化量に基づいて前記検知距離の補正を実施する補正手段（２２，２４）と、を備え、
前記フィルタ手段は、前記補正手段による前記補正の開始時点で、前記検知距離の前記過去値をリセットすることを特徴とする、車両制御装置。
【請求項２】
前記補正手段は、前記補正を開始した後に、前記検知距離の変化量により前記補正を終了するか否かを判定し、
前記フィルタ手段は、前記補正の終了時点で、前記検知距離の前記過去値をリセットすることを特徴とする、請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項３】
前記自車両と前記先行車両との相対速度を取得する手段をさらに備え、
前記補正手段は、前記相対速度と、以前に取得された検知距離とに基づいて、前記自車両と前記先行車両との距離の推定値である距離推定値を算出し、取得された検知距離と算出された距離推定値との差を前記変化量として、前記検知距離の補正を行うか否かを判定することを特徴とする、請求項１又は２に記載の車両制御装置。
【請求項４】
前記補正手段は、前記検知距離の変化が、前記検知距離が小さくなる場合には前記補正を行わず、検知距離が大きくなる変化を示す場合に前記補正を行うことを特徴とする、請求項１〜３のいずれか１項に記載の車両制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両等に搭載され、車両前方に存在する先行車両の検知を行う車両制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自車両と先行車両との車間距離を検出し、車速に応じて車間距離や速度を制御する車両制御装置が知られている。特許文献１に記載の車両制御装置では、先行車両の後端の位置に基づく検知距離と、先行車両の他の反射位置に基づく検知距離との差分を記録している。そして、先行車両の後端の位置に基づく検知距離が得られない場合、先行車両の他の反射位置に基づく検知距離から差分を減じることにより、先行車両の後端の位置に基づく検知距離が得られなくなった場合においても、先行車両の他の反射部位から得られる検知距離により、先行車両の後端の位置を推定することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】国際公開第２０１４／０３８０７６号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
物標からの反射波により検知距離を求める場合、検知距離にはノイズが含まれ、このノイズにも基づいて自車両の制御を行えば、自車両の速度を誤って変更することとなる。そのため、ノイズを除去すべく、フィルタ処理を行うことが一般的である。フィルタ処理では、取得された検知距離の現在値と過去値とを用いて、検知距離の変化を抑制すべく、検知距離の変化を平滑化している。
【０００５】
特許文献１に記載の車両制御装置においてフィルタ処理を行えば、先行車両の後端の位置により検知距離を取得する状態から、先行車両の他の位置により検知距離を取得する状態へと遷移して距離変動が生じた場合に、その検知距離の変化に対しても対してフィルタ処理が行われることとなる。このとき、検知距離はフィルタ処理によって徐々に変化するものであるため、徐々に変化する検知距離から距離変動に基づく距離を減算した場合、その減算量は過剰なものであり、減算後の距離と、先行車両の後端の位置値の間に乖離が生ずる。
【０００６】
本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、検知距離に生ずるノイズを除去しつつ、検知距離の変動時においても、先行車両の位置をより精度よく推定可能な車両制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、自車両の前方に所定周期で送信された送信波が、先行車両により反射され戻ってくる反射波に基づいて、前記自車両の前方に存在する先行車両の検知を行う車両制御装置であって、前記反射波により求められた前記自車両から前記先行車両までの距離を、検知距離として取得する距離取得手段と、前記検知距離の過去値を用いて、前記検知距離の変化を抑制する処理を行うフィルタ手段と、前記検知距離の変化量を算出し、その変化量に基づいて前記検知距離の補正を実施する補正手段と、を備え、前記フィルタ手段は、前記補正手段による前記補正の開始時点で、前記検知距離の前記過去値をリセットすることを特徴とする。
【０００８】
先行車両からの反射波に基づく検知距離にはノイズが含まれることが多いため、そのノイズを除去すべく、フィルタ手段により、検知距離の過去値を用いた検知距離の変化を抑制する処理が行われる。一方、反射波が先行車両の異なる部位に反射されるようになった場合等には、その検知距離には大きな変化が生ずることとなる。そのため、補正手段が、検知距離の変化量に基づいて検知距離に対して補正を行うことで、反射波が先行車両の異なる部位により反射されたとしても、検知距離の変化以前の距離に準ずる検知距離を得ることができる。
【０００９】
ところが、反射波が先行車両の異なる部位に反射されるようになり、検知距離に大きな変化が生じた場合においてもフィルタ処理を行えば、検知距離の変化の抑制がなされる。そして、変化の抑制がなされた検知距離に対して、変化量に基づく補正を行えば、補正後の距離は、本来取得すべき値から乖離したものとなる。
【００１０】
この点、上記構成では、検知距離の変化量に基づいて検知距離の補正を開始する時点で、フィルタ手段が検知距離の過去値をリセットしているため、検知距離の変化に対するフィルタ処理による、値の徐変が生じない。そのため、検知距離の変化量に基づく補正が行われた距離を、検知距離の変化が生ずる前の検知距離に準ずる値とすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】車両制御装置の全体構成図である。
【図２】検知距離の距離変動が生ずる例を示している。
【図３】検知距離の距離変動が生ずる別の例を示している。
【図４】実施形態に係る処理を実施しない場合の補正距離を示すタイムチャートである。
【図５】実施形態に係る処理を示すフローチャートである。
【図６】実施形態に係る処理を実施した場合の補正距離を示すタイムチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、各実施形態を図面に基づいて説明する。なお、以下の各実施形態相互において、互いに同一もしくは均等である部分には、図中、同一符号を付しており、同一符号の部分についてはその説明を援用する。
【００１３】
＜第１実施形態＞
本発明の第１実施形態に係る車両制御装置について図面を参照しながら説明する。車両制御装置は車両に搭載されており、ＡＣＣ（Ａｄａｐｔｉｖｅ  Ｃｒｕｉｓｅ  Ｃｏｎｔｒｏｌ）機能を有し、検出した先行車両との距離が車速に応じた車間距離の目標値となるように、自車両を追従走行させる。また、先行車両が検出されない場合には、目標値として設定された車速となるように制御を行う。
【００１４】
図１において、車両制御装置である車間制御ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ等を備えたコンピュータである。この車間制御ＥＣＵ１０は、ＣＰＵが、ＲＯＭにインストールされているプログラムを実行することでこれら各機能を実現する。
【００１５】
車両には、物体検知手段として、レーダ装置１１が設けられている。レーダ装置１１は、所定周期で送信波として電磁波を送信し、その反射波を受信することで物体を検出する探知装置であり、本実施形態ではミリ波レーダで構成されている。レーダ装置１１は、自車両の前部に取り付けられており、光軸を中心に車両前方に向かって所定角度の範囲に亘って広がる領域をレーダ信号により走査する。そして、車両前方に向けて電磁波を送信してから反射波を受信するまでの時間に基づき測距データを作成し、その作成した測距データを車間制御ＥＣＵ１０に逐次出力する。測距データには、物体が存在する方位、物体までの距離及び相対速度に関する情報が含まれている。
【００１６】
車間制御ＥＣＵ１０は、レーダ装置１１からの測距データを取得するとともに、車両に設けられた各種センサからの検出信号をそれぞれ取得する。各種センサとしては、車速を検出する車速センサ１２、ドライバが追従制御モードを選択する際に操作するＡＣＣスイッチ１３などが設けられている。
【００１７】
車間制御ＥＣＵ１０が備える検知距離取得部２１は、レーダ装置１１からの測距データに基づいて、自車両と先行車両との距離である検知距離を取得する。検知距離取得部２１が取得した検知距離は、距離変動算出部２２に入力され、検知距離に生じた距離変化量の算出がなされる。また、距離変動算出部２２は、距離変化量に基づいて、検知距離の補正を行うべきであるか否かを判定する。この処理については後述する。なお、検知距離取得部２１は距離取得手段として機能する。
【００１８】
また、検知距離は、フィルタ手段として機能するフィルタ処理部２３に入力され、取得した検知距離の現在値と、メモリに一時的に記憶された検知距離の過去値とを用いて、検知距離の急激な変化を抑制すべく、変化量が所定以上とならないように検知距離を現在値へと徐々に変化させる平滑化がなされる。このフィルタ処理部２３による処理は、検知距離にノイズが含まれる場合に、そのノイズにより検知距離が急激に変動することを抑制するために行われるものである。
【００１９】
距離変動算出部２２は検知距離の補正を行うべきか否かの判定結果を、距離補正部２４に入力する。距離補正部２４では、フィルタ処理がなされた検知距離に対して、距離変動算出部２２の判定結果に基づいて補正を行い、補正が行われた検知距離である補正距離、若しくは、補正が行われておらず、フィルタ処理が行われたのみである検知距離を制御目標値設定部２５に入力する。なお、このとき、距離変動算出部２２と距離補正部２４が協働して、補正手段として機能する。
【００２０】
制御目標値設定部２５は、自車両の走行速度を制御することで、選択された先行車両と自車両との間の車間距離を、予め設定した目標間隔で維持するための制御目標値を算出する。具体的には、車載エンジンの目標出力や要求ブレーキ力等を算出し、これらをエンジンＥＣＵ３１及びブレーキＥＣＵ３２に出力する。なお、本実施形態では、車間制御ＥＣＵ１０がエンジンＥＣＵ３１及びブレーキＥＣＵ３２のそれぞれに制御信号を出力するものとしているが、車間制御ＥＣＵ１０が、エンジンＥＣＵ３１とブレーキＥＣＵ３２との一方に制御信号を送信するものとしてもよい。この場合には、車間制御ＥＣＵ１０から制御信号を受信したエンジンＥＣＵ３１とブレーキＥＣＵ３２との一方から、他方へと制御信号を送信する構成とすればよい。
【００２１】
ところで、大型車両等のように後端が高い車両や、低床車両等のように後端が低い車両が自車両の前方を走行している場合には、その車両の後端（背面部）の高さ位置とレーダ装置１１の高さ位置とのずれが生じる。そのため、自車両との車間距離が短くなると、先行車両の後端の位置をレーダ装置１１により捉えられなくなることが生じる。
【００２２】
例えば図２（ａ）のように、自車両８０の前方を走行する先行車両７０との車間距離が離れており、レーダ波の検知角度範囲に先行車両７０の後端７２が含まれる場合には、後端７２の位置に基づいて検知距離が得られる。しかし図２（ｂ）のように、先行車両７０と自車両８０とが接近して車間距離が短くなり、レーダ波の検知角度範囲の一部のみに後端７２が含まれるような場合には、例えばシャシー７３からの反射波により、検知距離が求められることがある。この場合において、先行車両７０に追従する制御を行えば、先行車両７０と自車両８０との車間距離が目標車間距離よりも短くなることが生じる。
【００２３】
同様に、図３に示すように、先行車両７０が低床車両７４を牽引している場合において、低床車両７４の後端７５の面積が小さい場合には、低床車両７４の後端７５の位置に基づいて検知距離が取得される場合もあれば、その低床車両７４を牽引している先行車両７０の後端７６の位置に基づいて検知距離が取得される場合もある。
【００２４】
図２や図３で例示したような、レーダ波の反射点が変化して検知距離が変化する場合、自車両と先行車両との相対速度に基づく検知距離の変化よりも大きな距離変動が生ずる。そのため、本実施形態では、反射点の変化に起因する検知距離の変化が生じた場合、検知距離を補正する処理を行う。
【００２５】
レーダ装置１１における距離計測周期（例えば５０ｍｓ）での先行車両と自車両との車間距離の推定値は、（１）式により算出される。すなわち、検知距離と、先行車両と自車両との相対速度を用いて、距離推定値であるＤｘ（ｉ）が算出される。なお、Ｄ（ｉ−１）は検知距離の前回値、Ｖｚ（ｉ）は相対速度の現在値、Ｖｚ（ｉ−１）は相対速度の前回値、ｔｍはレーダ装置１１による距離計測周期である。距離推定値であるＤｘ（ｉ）と、検知距離の現在値であるＤ（ｉ）とを用いれば、（２）式に示すように、距離推定値と検知距離との乖離を示す距離変動値であるΔＤ（ｉ）を算出することができる。このΔＤ（ｉ）を閾値と比較することにより、距離変動が発生したか否かを判定する。なお、閾値としては、距離計測周期において、ノイズに基づいて生ずる距離変動値よりも十分に大きく、通常では起こり得ないような距離変動値を採用する。例えば、距離計測周期が５０ｍｓであれば、０．５〜１ｍ程度の距離が設定される。
【００２６】
Ｄｘ（ｉ）＝Ｄ（ｉ−１）＋（Ｖｚ（ｉ）＋Ｖｚ（ｉ−１））／２×ｔｍ・・・（１）
ΔＤ（ｉ）＝｜Ｄ（ｉ）−Ｄｘ（ｉ）｜・・・（２）
距離変動値が閾値以上となった場合において、距離変動値を距離補正値とし、検出された検知距離から距離補正値を加減算することにより補正して補正距離を得れば、その補正距離は、距離推定値と等しい値となる。そのため、異なる物標からの反射波による検知距離を取得する状態となったとしても、補正距離は、以前に検知されていた物標の位置に基づく検知距離に等しいと推測される距離となる。
【００２７】
ところが、本実施形態では、取得された検知距離に存在するノイズを除去すべく、フィルタ処理部２３により検知距離の平滑化を行うものとしている。ゆえに、距離変動が生じた場合においても、フィルタ処理によって距離変動が平滑化され、フィルタ処理後の検知距離は、距離変動以前の検知距離から距離変動以後の検知距離へと徐々に変化する（以下、検知距離が徐々に変化する期間を「徐変期間」と称する。）。この場合に、距離変動値とフィルタ処理後の検知距離とを用いて補正距離を求める場合、徐変期間における補正距離は、距離推定値から乖離したものとなる。また、検知位置が本体距離を取得すべき位置からの反射波に基づくものに戻った場合においても、同様に距離変動が生ずる。このとき、距離変動値を用いた補正を終了するが、この場合においても、フィルタ処理によって徐変期間が生ずることとなる。
【００２８】
図４はフィルタ処理及び距離の補正処理を共に実施した場合の、補正距離の時間変化を示すタイムチャートである。図４では、図２及び３で示したような、先行車両と自車両が接近し、検知距離の距離変動が生じた場合を示している。
【００２９】
時刻ｔ１までは、先行車両と自車両とが接近することにより、検知距離が徐々に小さくなる。時刻ｔ１において、以前とは異なる物標からの反射波により検知距離を取得することにより、検知距離が大きく変化する。このとき、検知距離に対してフィルタ処理がなされることにより検知距離の変化が抑制され、検知距離は、徐変することになる。そのため、フィルタ処理後の距離が検知距離と概ね等しい値となるまでに時間を要する。すなわち、時刻ｔ１から所定時間経過後の時刻ｔ２において、検知距離はフィルタ処理後の距離と概ね等しい値となる。
【００３０】
一方、時刻ｔ１では、距離変動の発生により、距離の補正処理も実行する。このとき、距離の補正処理に用いる距離補正値は、距離推定値と現在値との乖離量であるΔＤ（ｉ）基づくものである。その距離補正値を、フィルタ処理後の距離から減算することにより、補正距離を得るため、フィルタ処理後の距離と本来取得すべき距離との間に乖離が生ずることとなる。
【００３１】
また、時刻ｔ２から所定時間経過後の時刻ｔ３において、再度本来検知するべき物標からの反射波を検出するようになったとする。この場合、検知距離について再度距離変動が発生する。このとき、検知距離に対してフィルタ処理がなされることにより、フィルタ処理後の距離は、徐々に変化することとなる。そのため、この場合においても、フィルタ処理後の距離が検知距離と概ね等しい値となるまでに時間を要する。このとき、距離補正値を用いた補正は行われないため、時刻ｔ３から、フィルタ処理後の距離が検知距離と概ね等しい値となる時刻ｔ４までは、実際の検知距離から乖離した値が得られることとなる。
【００３２】
すなわち、距離変動が生じた時刻ｔ１から、フィルタ処理による検知距離の徐変が終了するまでの時刻ｔ２までの期間、及び、距離変動が終了した時刻ｔ３から、フィルタ処理による検知距離の徐変が終了する時刻ｔ４までの期間は、距離補正値を用いた補正処理により、異常な補正距離が算出される。
【００３３】
そのため、本実施形態では、距離変動を検出した時点で、検知距離の現在値と過去値とを用いたフィルタ処理において、過去値をリセットし、検知距離の現在値をする。そして、その検知距離の現在値を距離補正値により補正する。なお、過去値のリセットは距離変動が生じた時点に行うものであり、過去値を一度リセットした後は、ノイズを除去すべく、フィルタ処理を再開する。
【００３４】
図５は、車間制御ＥＣＵ１０が実行する一連の処理を示すフローチャートである。このフローチャートに係る処理は所定時間ごとに繰り返し実行される。
【００３５】
まず、検知距離及び相対速度を取得して、距離変動値が閾値以上であるか否かを判定する（Ｓ１０１）。すなわち、図２や図３で示したような、検知距離の距離変動が生じたか否かを判定する。距離変動値が閾値以上であれば（Ｓ１０１：ＹＥＳ）、フィルタ値（検知距離の過去値）をリセットする。続いて、距離変動値を用いた距離補正を行うか否かを判定する（Ｓ１０３）。距離補正を行うと判定されれば（Ｓ１０３：ＹＥＳ）、フィルタ処理後の検知距離に距離補正値を加算して補正距離とする処理を継続し（Ｓ１０４）、一連の処理を終了する。一方、距離補正を行わないと判定されれば（Ｓ１０３：ＮＯ）、フィルタ処理後の検知距離に対する補正は行わず、一連の処理を終了する。
【００３６】
距離変動値が閾値よりも小さいと判定されれば（Ｓ１０１：ＮＯ）、検知距離の現在値及び過去値を用いて、検知距離に生ずるノイズを除去すべくフィルタ処理を行う（Ｓ１０５）。続いて、距離補正を行うか否かを判定する（Ｓ１０６）。距離補正を行うと判定されれば（Ｓ１０６：ＹＥＳ）、フィルタ処理後の検知距離に距離補正値を加算して補正距離とする処理を継続し（Ｓ１０７）、一連の処理を終了する。一方、距離補正を行わないと判定されれば（Ｓ１０６：ＮＯ）、フィルタ処理後の検知距離に対する補正は行わず、一連の処理を終了する。
【００３７】
図６は、図５のフローチャートに係る処理を実行した場合のタイムチャートである。図６のタイムチャートでは、検知距離は図４のタイムチャートと同様の変化を示している。
【００３８】
まず、時刻ｔ１１において、以前とは異なる物標からの反射波により検知距離を取得することにより、検知距離が大きく変化する。このとき、距離変動値が閾値以上となり、フィルタ値がリセットされる。そのため、フィルタ処理による距離の徐変期間が生じない。さらに、時刻ｔ１１において、距離補正値により検知距離の補正がなされることにより、補正距離が得られる。この距離補正値は、物標が変化することにより生ずる距離変動値に基づくものであるため、補正距離は、本来検知すべき物標に基づく検知距離となる。
【００３９】
続いて、時刻ｔ１２において、時刻ｔ１１以前に反射波を反射していた物標からの反射波により、検知距離が取得できる状態に戻っている。このときにも、検知距離は大きく変化し、距離変動値は閾値以上となり、フィルタ値はリセットされる。そのため、フィルタ処理による徐変期間が生じない。また、距離補正値による補正は距離変動が生じた時刻ｔ２で終了する。そのため、時刻ｔ１２においてただちに、取得した検知距離に基づく車両制御が行われることとなる。
【００４０】
上記構成により、本実施形態に係る車両制御装置は、以下の効果を奏する。
【００４１】
・距離変動値が閾値以上となり、その距離変動値に基づいて検知距離の補正を行うこととなった時点で、フィルタ処理に用いる検知距離の過去値をリセットしている。そのため、フィルタ処理による、検知距離の徐変期間が生じることはない。そのため、距離変動値に基づいて検知距離の補正を行って補正値を得る場合、その補正値を、距離変動以前の物標の位置に基づく値とすることができる。同様に、補正の開始後に、再度距離変動値が閾値以上となり、距離変動以前の物標の位置に基づく検知距離の取得が再開される時点においても、フィルタ処理に用いる検知距離の過去値をリセットしている。ゆえに、検知距離の補正の終了時には、即座に、距離変動以前の物標の位置に基づく制御を行うことができる。
【００４２】
・距離変動が生じたか否かを判定するための距離変動値を、自車両と先行車両の相対速度に基づく距離推定値と、検知距離の現在値とにより求めている。そのため、先行車両が急加速や急減速を行うことにより検知距離が変化した場合には、距離推定値はその急加速や急減速に基づいて算出され、検知距離と距離推定値との乖離は小さく、距離変動値が閾値以上となる可能性は小さい。ゆえに、先行車両の急加速や急減速といった要因に基づく検知距離の変化により、距離変動が生じたという判定を行うことがなく、先行車両の異なる位置を検出することにより生じた距離変動を、より精度よく検出することができる。
【００４３】
＜変形例＞
・上記実施形態では、近傍の物標により検知距離を取得している状態から、より遠方の物標により検知距離を取得する状態へと変化して距離変動が生じ、検知距離が大きくなる場合において、補正処理を行うことにより、検知距離よりも小さな補正距離を得る例を示している。この点、遠方の物標により検知距離を取得している状態から、より近傍の物標により検知距離を取得する状態へと変化して距離変動が生じ、検知距離が小さくなる場合においても、同様に補正処理を行うことにより、検知距離よりも大きな補正距離を得る処理を行ってもよい。しかしながら、より近傍の物標による検知距離に基づいて車両の制御を行えば、自車両の前方に存在する先行車両との距離は、より大きくすることができる。このことは、自車両の先行車両への接近をより抑制することができることを意味する。そのため、距離補正部による補正処理は、検知距離が大きくなる距離変動が生じた場合にのみ行うものとしてもよい。
【００４４】
・上記実施形態では、検知距離の補正を終了する際に、再度距離変動値が閾値以上となったか否かに基づいて行っている。このとき、距離変動は、以前に検知していた物標の位置に基づく検知距離が取得されることとなった場合に生ずることもあれば、さらに遠方の物標の位置に基づく検知距離が取得されることとなった場合に生ずることもある。そのため、距離変動が、検知距離が小さくなることに起因したものであるか、検知距離が大きくなることに起因したものであるかを判定するものとしてもよい。そして、検知距離が小さくなることに起因して距離変動が生じていれば、検知距離の補正を終了する。一方、検知距離が大きくなることに起因して距離変動が生じていれば、距離補正値を増加させればよい。なお、いずれの場合においても、フィルタ値の過去値はリセットされる。また、検知距離の補正が行われている期間に距離変動を検出した場合に、検知距離の現在値と補正距離の過去値との差が所定の閾値よりも小さい場合に、検知距離の補正を終了するものとしてもよい。
【符号の説明】
【００４５】
１０…車間制御ＥＣＵ、２１…検知距離取得部、２２…距離変動算出部、２３…フィルタ処理部、２４…距離補正部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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