(57)【要約】【課題】車両を制御して車線変更させる車線変更支援において運転者に与える違和感を低減することができる。【解決手段】操作開始横位置から方向指示器の点灯状態を継続中の車両が予め設定された横方向距離を隣接車線側に移動するまでにかかった移動時間に基づいて、車線変更支援の目標軌跡を設定する目標軌跡設定部と、目標軌跡設定部による目標軌跡の設定から方向指示器の点灯状態を継続中である車両の横位置が走行車線内に予め設定された支援開始横位置に至った場合に、目標軌跡に沿って車両を車線変更させる車線変更支援を実行する車線変更支援部と、を備え、目標軌跡設定部は、移動時間が短い時間であるほど長さの短い目標軌跡を設定する、或いは、目標軌跡設定部は、移動時間が移動時間閾値未満である場合、移動時間が移動時間閾値以上である場合と比べて長さの短い目標軌跡を設定する。【選択図】図２
2016141264.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行車線から隣接車線へ向かって車両を制御して車線変更させる車線変更支援を行う運転支援装置であって、
前記隣接車線側の方向指示器が点灯状態になったときの前記車両の横位置、又は、前記隣接車線側の方向指示器の点灯状態において前記車両の運転者による前記隣接車線側に向かう操舵量が操舵量閾値以上となったときの前記車両の横位置である操作開始横位置から、前記方向指示器の点灯状態を継続中の前記車両が予め設定された横方向距離を前記隣接車線側に移動するまでにかかった移動時間に基づいて、前記車線変更支援の目標軌跡を設定する目標軌跡設定部と、
前記目標軌跡設定部による前記目標軌跡の設定から前記方向指示器の点灯状態を継続中である前記車両の横位置が前記走行車線内に予め設定された支援開始横位置に至った場合に、前記目標軌跡に沿って前記車両を車線変更させる前記車線変更支援を実行する車線変更支援部と、
を備え、
前記目標軌跡設定部は、前記移動時間が短い時間であるほど長さの短い前記目標軌跡を設定する、或いは、前記目標軌跡設定部は、前記移動時間が移動時間閾値未満である場合、前記移動時間が前記移動時間閾値以上である場合と比べて長さの短い前記目標軌跡を設定する、運転支援装置。
【請求項２】
前記操作開始横位置から前記隣接車線側に前記横方向距離だけ離れた前記走行車線内の位置を前記支援開始横位置とする、請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
走行車線から隣接車線へ向かって車両を制御して車線変更させる車線変更支援を行う運転支援装置であって、
前記隣接車線側の方向指示器が点灯状態である前記車両の横位置が前記走行車線内に予め設定された支援開始横位置に至ったときの前記車両の横速度に基づいて、前記車線変更支援の目標軌跡を設定する目標軌跡設定部と、
前記目標軌跡設定部が前記目標軌跡を設定した場合に、前記目標軌跡に沿って前記車両を車線変更させる前記車線変更支援を実行する車線変更支援部と、
を備え、
前記目標軌跡設定部は、前記横速度が大きいほど長さの短い前記目標軌跡を設定する、或いは、前記目標軌跡設定部は、前記横速度が横速度閾値以上である場合、前記横速度が前記横速度閾値未満である場合と比べて長さの短い前記目標軌跡を設定する、運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の車線変更支援を行う運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車線変更支援とは、運転者による車両の車線変更を支援する運転支援である。車線変更支援は、例えば、運転者に車線変更の意図があると判定された場合に実行される。特開２００６−５１５５４５号公報には、運転者の操作する車両の操舵角、車両の速度、加速度等に基づいて、運転者に車線変更の意図があるか否かを判定する装置が示されている。また、この公報には、運転者に車線変更の意図があるか否かの判定結果に基づいて、車線変更時に運転者の死角に障害物がある場合に警報する車線変更支援を行うことが示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−５１５５４５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、車線変更支援としては、運転者の死角の障害物を警報する支援等の他、自動で車両を制御して車線変更させる支援がある。この場合においても、運転者の車線変更の意図があると判定したときに、車両を制御して車線変更させる車線変更支援を実行することが考えられる。しかしながら、前述した従来の装置のように運転者の車線変更の意図の有無を判定するだけでは、運転者の操舵感覚に合った車両制御を行うことができず、車両を制御して車線変更させる車線変更支援において運転者に違和感を与える場合がある。
【０００５】
そこで、本発明の一態様は、車両を制御して車線変更させる車線変更支援において運転者に与える違和感を低減することができる運転支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様は、走行車線から隣接車線へ向かって車両を制御して車線変更させる車線変更支援を行う運転支援装置であって、隣接車線側の方向指示器が点灯状態になったときの車両の横位置、又は、隣接車線側の方向指示器の点灯状態において車両の運転者による隣接車線側に向かう操舵量が操舵量閾値以上となったときの車両の横位置である操作開始横位置から、方向指示器の点灯状態を継続中の車両が予め設定された横方向距離を隣接車線側に移動するまでにかかった移動時間に基づいて、車線変更支援の目標軌跡を設定する目標軌跡設定部と、目標軌跡設定部による目標軌跡の設定から方向指示器の点灯状態を継続中である車両の横位置が走行車線内に予め設定された支援開始横位置に至った場合に、目標軌跡に沿って車両を車線変更させる車線変更支援を実行する車線変更支援部と、を備え、目標軌跡設定部は、移動時間が短い時間であるほど長さの短い目標軌跡を設定する、或いは、移動時間が移動時間閾値未満である場合、移動時間が移動時間閾値以上である場合と比べて長さの短い目標軌跡を設定する。
【０００７】
本発明の一態様に係る運転支援装置によれば、運転者が短い距離による迅速な車線変更を意図している場合には、操作開始横位置から予め設定された横方向距離を移動する車両の移動時間が短くなると考えられることから、移動時間が短い時間であるほど長さの短い目標軌跡を設定する。或いは、この運転支援装置は、移動時間が移動時間閾値未満である場合、移動時間が移動時間閾値以上である場合と比べて長さの短い目標軌跡を設定する。従って、この運転支援装置によれば、移動時間に関わらず目標軌跡の長さが一定の場合と比べて、運転者の操舵感覚に合った目標軌跡に沿って車両を車線変更させる車線変更支援を実行することができるので、車線変更支援において運転者に与える違和感を低減することができる。
【０００８】
上記運転支援装置において、操作開始横位置から隣接車線側に横方向距離だけ離れた走行車線内の位置を支援開始横位置としてもよい。
この運転支援装置によれば、移動時間の計測完了時の車両の横位置が支援開始横位置になるので、移動時間を計測する前に車両の横位置が支援開始横位置に至ることを避けることができ、移動時間に基づいて運転者の操舵感覚に合った目標軌跡を設定することができる。
【０００９】
本発明の他の態様は、走行車線から隣接車線へ向かって車両を制御して車線変更させる車線変更支援を行う運転支援装置であって、隣接車線側の方向指示器が点灯状態である車両の横位置が走行車線内に予め設定された支援開始横位置に至ったときの車両の横速度に基づいて、車線変更支援の目標軌跡を設定する目標軌跡設定部と、目標軌跡設定部が目標軌跡を設定した場合に、目標軌跡に沿って車両を車線変更させる車線変更支援を実行する車線変更支援部と、を備え、目標軌跡設定部は、横速度が大きいほど長さの短い目標軌跡を設定する、或いは、目標軌跡設定部は、横速度が横速度閾値以上である場合、横速度が横速度閾値未満である場合と比べて長さの短い目標軌跡を設定する。
【００１０】
本発明の他の態様に係る運転支援装置によれば、運転者が短い距離による迅速な車線変更を意図している場合には、支援開始横位置に至ったときの車両の横速度が大きくなると考えられることから、横速度が大きいほど長さの短い目標軌跡を設定する。或いは、この運転支援装置は、横速度が横速度閾値より大きい場合、横速度が横速度閾値より小さい場合と比べて長さの短い目標軌跡を設定する。従って、この運転支援装置によれば、横速度に関わらず目標軌跡の長さが一定の場合と比べて、運転者の操舵感覚に合った目標軌跡に沿って車両を車線変更させる車線変更支援を実行することができるので、車線変更支援において運転者に与える違和感を低減することができる。
【発明の効果】
【００１１】
本発明の一態様又は他の態様に係る運転支援装置によれば、車両を制御して車線変更させる車線変更支援において運転者に与える違和感を低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】第１の実施形態に係る運転支援装置を示すブロック図である。
【図２】車線変更支援を説明するための平面図である。
【図３】第１の実施形態に係る移動時間の計測を説明するための平面図である。
【図４】（ａ）走行車線の中央位置を基準とした支援開始横位置を説明するための平面図である。（ｂ）目標横位置を基準とした支援開始横位置を説明するための平面図である。（ｃ）走行車線及び隣接車線の境界となる車線境界線を基準とした支援開始横位置を説明するための平面図である。
【図５】第１の実施形態に係る運転支援装置の車線変更支援方法を示すフローチャートである。
【図６】第２の実施形態に係る運転支援装置を示すブロック図である。
【図７】第２の実施形態に係る運転支援装置の車線変更支援方法を示すフローチャートである。
【図８】第３の実施形態に係る運転支援装置を示すブロック図である。
【図９】第３の実施形態に係る移動時間の計測を説明するための平面図である。
【図１０】第３の実施形態に係る運転支援装置の車線変更支援方法を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明の好適な実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。
【００１４】
［第１の実施形態］
図１は、第１の実施形態に係る運転支援装置１００を示すブロック図である。図１に示す運転支援装置１００は、例えば、乗用車などの車両に搭載されており、運転者による車両の車線変更（レーンチェンジ）を支援する。運転支援装置１００は、自動で車両を車線変更させる車線変更支援を実行する。本実施形態に係る車線変更支援について詳しくは後述する。
【００１５】
また、運転支援装置１００は、車線維持支援［ＬＴＣ：Lane  Trace  Control］を行ってもよい。車線維持支援とは、車両の横位置が走行車線内の目標横位置となるように車両を制御すると共に、運転者による操舵があった場合には当該操舵を車両の走行に反映させる運転支援である。車両の横位置とは、走行車線の幅方向における車両の位置である。車両の横位置は、例えば、平面視における車両の中心位置を基準として認識される。目標横位置とは、車線維持支援において車両の制御目標となる位置である。目標横位置は、例えば、幅方向における走行車線の中央位置に設定される。また、目標横位置は、走行車線の中央位置から車線の幅方向にオフセットした位置に設定されてもよい。
【００１６】
以下、本実施形態に係る車線変更支援について、図２を参照して説明する。図２は、車線変更支援を説明するための平面図である。図２に示すＭは、運転支援装置１００が搭載された車両である。Ｒ１は、車両Ｍが走行する走行車線である。Ｒ２は、走行車線Ｒ１に隣接する隣接車線である。Ｌ１は、走行車線Ｒ１と隣接車線Ｒ２の間の境界となる白線（車線境界線）である。Ｌ２は、白線Ｌ１と共に走行車線Ｒ１を形成する白線（車道通行帯境界線）である。Ｌ３は、白線Ｌ１と共に隣接車線Ｒ２を形成する白線（中央線）である。Ｒｃは、走行車線Ｒ１の幅方向における中央位置を示す仮想線である。Ｐは、車線変更支援の支援開始横位置である。
【００１７】
支援開始横位置Ｐとは、例えば、走行車線Ｒ１内に予め設定され、車両Ｍの横位置が至ったときに車線変更支援が開始される走行車線Ｒ１の幅方向の位置である。走行車線Ｒ１内には、白線Ｌ１、Ｌ２上も含まれる。また、予め設定されたとは、例えば、支援開始横位置Ｐを用いる処理の直前までに予め設定されているという意味である。運転支援装置１００は、例えば、隣接車線Ｒ２側の方向指示器が点灯状態の車両Ｍの横位置が支援開始横位置Ｐに至ったと判定した場合に、車線変更支援を実行する。支援開始横位置Ｐについて詳しくは後述する。
【００１８】
また、図２において、Ｄ０、Ｄ１、Ｄ２は、走行車線Ｒ１の中央位置Ｒｃを走行中の車両Ｍが車線変更支援を開始するまでの状況の推移を示している。Ｄ０は、車両Ｍが走行車線Ｒ１の中央位置Ｒｃに沿って走行している状況を示している。Ｄ１は、運転者が隣接車線Ｒ２側の方向指示器を無灯状態から点灯状態に切り換えた状況を示している。Ｄ２は、車両Ｍの横位置が支援開始横位置Ｐに至った状況を示している。
【００１９】
更に、図２において、Ｔ１〜Ｔ３は、車線変更支援の目標軌跡を示している。目標軌跡とは、車線変更支援において車両Ｍが走行する軌跡である。目標軌跡は、車線変更支援における車両の操舵制御の制御目標値の時系列データに対応する。目標軌跡Ｔ１〜Ｔ３は、Ｄ２の状況における車両Ｍの位置から隣接車線Ｒ２の中央位置（隣接車線Ｒ２の幅方向における中央位置）に至る軌跡となっている。なお、目標軌跡Ｔ１〜Ｔ３の終点は、隣接車線Ｒ２の中央位置に限られず、隣接車線Ｒ２内であればよい。目標軌跡Ｔ１〜Ｔ３の終点は、例えば、隣接車線Ｒ２の中央位置から走行車線Ｒ１側に０.２ｍ離れた位置とすることができる。
【００２０】
目標軌跡Ｔ１〜Ｔ３は、それぞれ長さが異なっている。目標軌跡Ｔ１は、目標軌跡Ｔ１〜Ｔ３のうち長さが最も短い軌跡である。目標軌跡Ｔ２は、目標軌跡Ｔ１より長さが長く目標軌跡Ｔ２より長さが短い軌跡である。目標軌跡Ｔ３は、目標軌跡Ｔ１〜Ｔ３のうち最も長い軌跡である。運転支援装置１００は、例えば、目標軌跡Ｔ１〜Ｔ３の中から車線変更支援として用いる目標軌跡を設定（選択）する。
【００２１】
図２に示されるように、運転支援装置１００は、例えば、隣接車線側の方向指示器が点灯状態である車両Ｍの横位置が支援開始横位置Ｐに至った場合、車線変更支援を実行する。運転支援装置１００は、例えば、目標軌跡Ｔ１〜Ｔ３の何れかに沿って自動で車両Ｍを車線変更させる車線変更支援を実行する。運転支援装置１００は、運転者の運転操作が入力された場合には、車線変更支援の実行中であっても、運転操作を車両の走行に反映してもよい。なお、運転支援装置１００は、隣接車線Ｒ２に車両Ｍと並走する他車両が存在する場合等、車線変更支援が不能であると判定した場合には、車両Ｍの横位置が支援開始横位置Ｐに至ったとしても車線変更支援を実行しない。
【００２２】
次に、目標軌跡の設定について説明する。運転支援装置１００は、車両Ｍが操作開始横位置から予め設定された横方向距離を隣接車線側に移動するまでにかかった移動時間に基づいて目標軌跡を設定する。ここで、図３は、移動時間を説明するための平面図である。図３に示すＷ０は操作開始横位置である。Ｗ１は計測完了横位置である。Ｈは横方向距離である。計測完了横位置Ｗ１は、操作開始横位置Ｗ０から隣接車線Ｒ２側に横方向距離Ｈだけ離れた走行車線Ｒ１内の横位置である。言い換えれば、横方向距離Ｈは、操作開始横位置Ｗ０と計測完了横位置Ｗ１との距離に相当する。
【００２３】
操作開始横位置Ｗ０とは、例えば、隣接車線Ｒ２側の方向指示器の点灯状態において運転者による隣接車線Ｒ２側に向かう操舵量が操舵量閾値以上となったときの車両Ｍの横位置である。操舵量とは、例えば、運転者による車両Ｍのステアリングホイールの操舵角又は操舵トルクである。操舵量閾値とは、例えば、運転者が車線変更を意図して運転者が操舵したことを判定するために予め設定された閾値である。操舵量閾値は、固定値であってもよく、走行車線の形状、車速、又は車両の横位置等に応じて変動する値であってもよい。なお、操作開始横位置Ｗ０は、運転者の操作により隣接車線Ｒ２側の方向指示器が点灯状態になったときの車両Ｍの横位置であってもよい。
【００２４】
横方向距離Ｈとは、移動時間を計測するために用いられる予め設定された値である。横方向距離Ｈは、走行車線Ｒ１の幅方向における距離であり、例えば０.５ｍとすることができる。横方向距離Ｈは、固定値であってもよく、車速又は走行車線Ｒ１の車線幅等に応じて変動する値であってもよい。
【００２５】
移動時間とは、車両Ｍが操作開始横位置Ｗ０から予め設定された横方向距離Ｈを隣接車線Ｒ２側に移動するまでにかかった時間である。この移動時間は、例えば、運転者の意図する車線変更の迅速さによって変化すると考えることができる。すなわち、短い距離で短時間の車線変更を意図する運転者は移動時間が短くなり、長い距離でゆっくりとした車線変更を意図する運転者は移動時間が長くなると考えることができる。このため、運転支援装置１００は、移動時間に応じて異なる長さの目標軌跡を設定することにより、運転者の意図に沿った車線変更支援を実行する。
【００２６】
図３では、図示を容易にするため、車両Ｍが走行車線Ｒ１の左寄りの位置を走行する場合を示している。図３において、Ｄａ１、Ｄａ２、Ｄａ３は、車両Ｍの横位置が支援開始横位置Ｐに至って車線変更支援が開始されるまでの状況の推移を示している。
【００２７】
Ｄａ１は、走行車線Ｒ１を走行中の車両Ｍの運転者が隣接車線Ｒ２側の方向指示器を無灯状態から点灯状態に切り換えた状況を示している。Ｄａ２は、隣接車線Ｒ２側の方向指示器の点灯状態が継続中である車両Ｍにおいて、隣接車線Ｒ２側に向かう運転者の操舵量が操舵量閾値以上となった状況を示している。このＤａ２の状況における車両Ｍの横位置が操作開始横位置Ｗ０となる。Ｄａ３は、車両Ｍが操作開始横位置Ｗ０から隣接車線Ｒ２側に横方向距離Ｈを移動した状況を示している。図３ではＤａ３の状況における車両Ｍの横位置を計測完了横位置Ｗ１としている。
【００２８】
運転支援装置１００は、隣接車線Ｒ２側の方向指示器が点灯状態を継続中の車両Ｍが操作開始横位置Ｗ０から隣接車線Ｒ２側に横方向距離Ｈを移動するまでにかかった移動時間を計測する。言い換えると、運転支援装置１００は、隣接車線Ｒ２側の方向指示器が点灯状態を継続中の車両Ｍの横位置が操作開始横位置Ｗ０から計測完了横位置Ｗ１に至るまでにかかった移動時間を計測する。なお、計測完了横位置Ｗ１は、前述した支援開始横位置Ｐと一致してもよい。すなわち、支援開始横位置Ｐは、操作開始横位置Ｗ０から隣接車線Ｒ２側に横方向距離Ｈだけ離れた走行車線Ｒ１内の位置であってもよい。
【００２９】
運転支援装置１００は、計測した移動時間に基づいて目標軌跡を設定する。運転支援装置１００は、例えば、移動時間が短い時間であるほど長さの短い目標軌跡を設定する。また、運転支援装置１００は、移動時間に応じて段階的に長さの異なる目標軌跡を設定してもよい。運転支援装置１００は、例えば、移動時間が第１の移動時間閾値より長い場合、運転者は長い距離のゆっくりとした車線変更支援を意図しているとして、目標軌跡Ｔ１〜Ｔ３のうち最も長さの長い目標軌跡Ｔ１を設定する。運転支援装置１００は、例えば、移動時間が第１の移動時間閾値より短く、且つ、移動時間が第１の移動時間閾値より値の小さい第２の移動時間閾値より長い場合、運転者は平均的な車線変更支援を意図しているとして、目標軌跡Ｔ１〜Ｔ３のうち目標軌跡Ｔ２を設定する。運転支援装置１００は、例えば、移動時間が第２の移動時間閾値より短い場合、運転者は短い距離の早い車線変更支援を意図しているとして、目標軌跡Ｔ１〜Ｔ３のうち最も長さの短い目標軌跡Ｔ３を設定する。第１の移動時間閾値及び第２の移動時間閾値は、運転者の意図に沿った目標軌跡を設定するために用いられる閾値である。第１の移動時間閾値及び第２の移動時間閾値は、固定値であってもよく、変動する値であってもよい。
【００３０】
〈第１の実施形態に係る運転支援装置の構成〉
以下、第１の実施形態に係る運転支援装置１００の構成について図１を参照して説明する。図１に示すように、運転支援装置１００は、自動車等の車両Ｍに搭載される。運転支援装置１００は、外部センサ１、ＧＰＳ［GlobalPositioning System］受信部２、内部センサ３、地図データベース４、ナビゲーションシステム５、アクチュエータ６、ＥＣＵ［ElectronicControl Unit］１０、及びＨＭＩ［Human Machine Interface］７を備えている。
【００３１】
外部センサ１は、車両Ｍの周辺情報である外部状況を検出する検出機器である。外部センサ１は、少なくともカメラを含む。カメラは、例えば、車両Ｍのフロントガラスの裏側に設けられている。カメラは、車両Ｍの外部状況に関する撮像情報をＥＣＵ１０へ送信する。カメラは、単眼カメラであってもよく、ステレオカメラであってもよい。ステレオカメラは、両眼視差を再現するように配置された二つの撮像部を有している。
【００３２】
外部センサ１は、レーダー［Radar］又はライダー［LIDER：LaserImaging Detection and Ranging］を含んでもよい。レーダーは、電波（例えばミリ波）を利用して車両Ｍの外部の障害物を検出する。レーダーは、電波を車両Ｍの周囲に送信し、障害物で反射された電波を受信することで障害物を検出する。レーダーは、検出した障害物情報をＥＣＵ１０へ送信する。ライダーは、光を利用して車両Ｍの外部の障害物を検出する。
【００３３】
ライダーは、光を利用して車両Ｍの外部の障害物を検出する。ライダーは、光を車両Ｍの周囲に送信し、障害物で反射された光を受信することで反射点までの距離を計測し、障害物を検出する。ライダーは、検出した障害物情報をＥＣＵ１０へ送信する。
【００３４】
ＧＰＳ受信部２は、３個以上のＧＰＳ衛星から信号を受信することにより、車両Ｍの位置（例えば車両Ｍの緯度及び経度）を測定する。ＧＰＳ受信部２は、測定した車両Ｍの位置情報をＥＣＵ１０へ送信する。なお、ＧＰＳ受信部２に代えて、車両Ｍの緯度及び経度が特定できる他の手段を用いてもよい。
【００３５】
内部センサ３は、車両Ｍの走行状態及び運転者の運転操作を検出する検出機器である。内部センサ３は、車速センサ、加速度センサ、及びヨーレートセンサのうち少なくとも一つを含む。車速センサは、車両Ｍの速度を検出する検出器である。車速センサとしては、例えば、車両Ｍの車輪又は車輪と一体に回転するドライブシャフト等に対して設けられ、車輪の回転速度を検出する車輪速センサが用いられる。車速センサは、検出した車速情報（車輪速情報）をＥＣＵ１０に送信する。
【００３６】
加速度センサは、車両Ｍの加速度を検出する検出器である。加速度センサは、例えば、車両Ｍの前後方向の加速度を検出する前後加速度センサと、車両Ｍの横加速度を検出する横加速度センサとを含んでいる。加速度センサは、例えば、車両Ｍの加速度情報をＥＣＵ１０に送信する。ヨーレートセンサは、車両Ｍの重心の鉛直軸周りのヨーレート（回転角速度）を検出する検出器である。ヨーレートセンサとしては、例えばジャイロセンサを用いることができる。ヨーレートセンサは、検出した車両Ｍのヨーレート情報をＥＣＵ１０へ送信する。
【００３７】
また、内部センサ３は、操舵センサ及び方向指示器センサを含む。操舵センサは、例えば、車両Ｍのステアリングシャフトに対して設けられ、運転者がステアリングホイールに与える操舵トルク及びステアリングホイールの操舵角のうち少なくとも一方を検出する。操舵センサは、検出した運転者の操舵に関する操舵情報をＥＣＵ１０へ送信する。なお、操舵センサは、運転支援装置１００が操作開始横位置Ｗ０の判定に操舵量を用いない場合には必ずしも備える必要はない。
【００３８】
方向指示器センサは、例えば、車両Ｍの方向指示器レバーに対して設けられ、運転者による方向指示器レバーの操作を検出する。方向指示器センサは、運転者による方向指示器レバーの操作が右の方向指示器の操作であるか左の方向指示器の操作であるか検出する。方向指示器センサは、検出した方向指示器情報をＥＣＵ１０へ送信する。
【００３９】
地図データベース４は、地図情報を備えたデータベースである。地図データベースは、例えば、車両に搭載されたＨＤＤ［Harddisk drive］内に形成されている。地図情報には、例えば、道路の位置情報、道路形状の情報（例えばカーブ、直線部の種別、カーブの曲率等）、交差点及び分岐点の位置情報が含まれる。地図情報には、交通規則により車線変更が禁止された区間の情報も含まれてもよい。さらに、建物や壁等の遮蔽構造物の位置情報、ＳＬＡＭ（SimultaneousLocalization and Mapping）技術を使用するために、地図情報に外部センサ１の出力信号を含ませることが好ましい。なお、地図データベース４は、必ずしも車両Ｍに搭載されている必要はなく、車両Ｍと通信可能な情報処理センター等の施設のコンピュータに記憶されていてもよい。
【００４０】
ナビゲーションシステム５は、車両Ｍの運転者によって設定された目的地まで、車両Ｍの運転者に対して案内を行う装置である。ナビゲーションシステム５は、ＧＰＳ受信部２の測定した車両Ｍの位置情報と地図データベース４の地図情報とに基づいて、車両Ｍの走行するルートを算出する。ルートは、複数車線の区間において好適な車線を特定したものであってもよい。ナビゲーションシステム５は、例えば、車両Ｍの位置から目的地に至るまでの目標ルートを演算し、ディスプレイの表示及びスピーカの音声出力により運転者に対して目標ルートの報知を行う。目標ルートには、車両Ｍが車線変更を行うべき区間の情報が含まれていてもよい。ナビゲーションシステム５は、例えば、車両Ｍの目標ルートの情報をＥＣＵ１０へ送信する。なお、ナビゲーションシステム５は必ずしも備える必要はない。
【００４１】
アクチュエータ６は、車両Ｍの走行制御を実行する装置である。アクチュエータ６は、スロットルアクチュエータ、ブレーキアクチュエータ、及び操舵アクチュエータを少なくとも含む。スロットルアクチュエータは、ＥＣＵ１０からの制御信号に応じてエンジンに対する空気の供給量（スロットル開度）を制御し、車両Ｍの駆動力を制御する。なお、車両Ｍがハイブリッド車又は電気自動車である場合には、スロットルアクチュエータを含まず、動力源としてのモータにＥＣＵ１０からの制御信号が入力されて当該駆動力が制御される。
【００４２】
ブレーキアクチュエータは、ＥＣＵ１０からの制御信号に応じてブレーキシステムを制御し、車両Ｍの車輪へ付与する制動力を制御する。ブレーキシステムとしては、例えば、液圧ブレーキシステムを用いることができる。操舵アクチュエータは、電動パワーステアリングシステムのうち操舵トルクを制御するアシストモータの駆動を、ＥＣＵ１０からの制御信号に応じて制御する。これにより、操舵アクチュエータは、車両Ｍの操舵トルクを制御する。
【００４３】
ＨＭＩ７は、運転者と運転支援装置１００との間で情報の出力及び入力をするためのインターフェイスである。ＨＭＩ７は、例えば、運転者等に画像情報を表示するディスプレイパネル、音声出力のためのスピーカ、及び運転者が入力操作を行うための操作ボタン又はタッチパネル等を備えている。ＨＭＩ７は、運転者の入力した情報（例えば、車線変更支援のオン・オフ）をＥＣＵ１０へ送信する。また、ＨＭＩ７は、ＥＣＵ１０からの制御信号に応じた画像情報のディスプレイ表示及びスピーカからの音声出力を行う。なお、運転支援装置１００は、必ずしもＨＭＩ７を備える必要はない。
【００４４】
次に、ＥＣＵ１０の機能的構成について説明する。ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ[CentralProcessing Unit]、ＲＯＭ[Read Only Memory]、ＲＡＭ[RandomAccess Memory]等を有する電子制御ユニットである。ＥＣＵ１０では、ＲＯＭに記憶されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＣＰＵで実行することで、各種の制御を実行する。ＥＣＵ１０は、複数の電子制御ユニットから構成されていてもよい。なお、ＥＣＵ１０の機能の一部は、車両Ｍと通信可能な情報処理センター等の施設のコンピュータで行われてもよい。
【００４５】
ＥＣＵ１０は、外部状況認識部１１、支援開始横位置設定部１２、方向指示器状態認識部１３、支援可否判定部１４、操舵量判定部１５、移動時間計測部１６、目標軌跡設定部１７、支援開始判定部１８、及び車線変更支援部１９を有している。
【００４６】
外部状況認識部１１は、外部センサ１の検出結果（例えばカメラの撮像情報、レーダーの障害物情報、ライダーの障害物情報等）に基づいて、車両Ｍの外部状況を認識する。外部状況には、例えば、車両Ｍの走行する走行車線Ｒ１の白線Ｌ１，Ｌ２の位置及び線種（破線又は連続した線の種別等）、隣接車線Ｒ２の白線Ｌ１，Ｌ３の位置及び線種、走行車線Ｒ１の幅方向における中央位置Ｒｃが含まれる。外部状況には、車両Ｍの周辺の障害物（他車両又は歩行者等の移動障害物、建物等の固定障害物）の情報も含まれる。外部状況認識部１１は、通信部を介して車々間通信又は路車間通信により外部状況を認識してもよい。
【００４７】
支援開始横位置設定部１２は、走行車線Ｒ１内に支援開始横位置Ｐを設定する。支援開始横位置設定部１２の設定する支援開始横位置Ｐの例について図４（ａ）〜図４（ｃ）を参照して説明する。
【００４８】
図４（ａ）は、走行車線Ｒ１の中央位置Ｒｃを基準とした支援開始横位置Ｐ１を説明するための平面図である。図４（ａ）に示されるように、支援開始横位置設定部１２は、例えば、走行車線Ｒ１の中央位置Ｒｃを基準として支援開始横位置Ｐ１を設定する。具体的に、支援開始横位置設定部１２は、走行車線Ｒ１の中央位置Ｒｃから隣接車線Ｒ２側に向かって予め設定された第１の距離Ｅ１離れた位置を支援開始横位置Ｐ１として設定する。第１の距離Ｅ１は、例えば、０．１ｍ以上で走行車線Ｒ１の車線幅の半分未満の距離のうち任意の値とすることができる。第１の距離Ｅ１は、固定値（例えば１.５ｍ）であってもよく、車両Ｍの速度等に応じて変動する値であってもよい。
【００４９】
図４（ｂ）は、目標横位置Ｇを基準とした支援開始横位置Ｐ２を説明するための平面図である。図４（ｂ）に示す車両Ｍは、車線維持支援を実行している。ここで、目標横位置Ｇは、車線維持支援において車両Ｍが制御目標としている走行車線Ｒ１内の横位置である。ここでは、一例として、目標横位置Ｇが走行車線Ｒ１の中央位置Ｒｃから隣接車線Ｒ２側にオフセットした位置に設定されている。図４（ｂ）に示されるように、支援開始横位置設定部１２は、目標横位置Ｇから隣接車線Ｒ２側に向かって予め設定された第２の距離Ｅ２離れた位置を支援開始横位置Ｐ２として設定する。第２の距離Ｅ２は、例えば第１の距離Ｅ１と同様とすることができる。
【００５０】
図４（ｃ）は、走行車線Ｒ１及び隣接車線Ｒ２の境界となる白線Ｌ１を基準とした支援開始横位置Ｐ３を説明するための平面図である。図４（ｃ）では、車両Ｍは車線維持支援を実行していないが、車線維持支援を実行していてもよい。図４（ｃ）に示されるように、支援開始横位置設定部１２は、白線Ｌ１を基準として支援開始横位置Ｐ３を設定してもよい。具体的に、支援開始横位置設定部１２は、走行車線Ｒ１の幅方向において白線Ｌ１から走行車線Ｒ１内に向かって予め設定された第３の距離Ｅ３離れた位置を支援開始横位置Ｐ３として設定する。第３の距離Ｅ３は、例えば第１の距離Ｅ１と同様とすることができる。なお、支援開始横位置設定部１２は、支援開始横位置Ｐ３を白線Ｌ１の位置としてもよい。
【００５１】
その他、支援開始横位置設定部１２は、図３に示す計測完了横位置Ｗ１を支援開始横位置Ｐとして設定してもよい。すなわち、支援開始横位置設定部１２は、運転者の運転操作により操作開始横位置Ｗ０が決まったときに、操作開始横位置Ｗ０から隣接車線Ｒ２側に横方向距離Ｈだけ離れた計測完了横位置Ｗ１を支援開始横位置Ｐとして設定してもよい。支援開始横位置設定部１２は、複数の支援開始横位置Ｐを設定してもよく、走行車線Ｒ１に対する支援開始横位置Ｐと操作開始横位置Ｗ０から決まる支援開始横位置Ｐをそれぞれ設定してもよい。
【００５２】
また、支援開始横位置設定部１２は、後述する方向指示器状態認識部１３により隣接車線Ｒ２側の方向指示器が点灯状態であると判定された場合の車両Ｍの横位置に応じて、異なる支援開始横位置Ｐを設定してもよい。支援開始横位置設定部１２は、例えば、隣接車線Ｒ２側の方向指示器が点灯状態であると判定された場合の車両Ｍの横位置が走行車線Ｒ１の中央位置Ｒｃより左側のときには、走行車線Ｒ１の中央位置Ｒｃを基準とした支援開始横位置Ｐ（例えば中央位置Ｒｃから隣接車線Ｒ２側に０.５ｍ離れた支援開始横位置Ｐ）を設定する。一方、支援開始横位置設定部１２は、例えば、隣接車線Ｒ２側の方向指示器が点灯状態であると判定された場合の車両Ｍの横位置が走行車線Ｒ１の中央位置Ｒｃより右側のときには、操作開始横位置Ｗ０から隣接車線Ｒ２側に横方向距離Ｈだけ離れた計測完了横位置Ｗ１を支援開始横位置Ｐとして設定する。
【００５３】
方向指示器状態認識部１３は、内部センサ３における方向指示器センサの方向指示器情報に基づいて、車両Ｍの方向指示器の状態を認識する。方向指示器状態認識部１３は、左右の方向指示器の点灯状態と無灯状態との間の切り換えを判定（認識）する。
【００５４】
方向指示器状態認識部１３は、左右何れかの方向指示器が無灯状態から点灯状態に切り換わったと判定した場合、車両Ｍの走行する走行車線Ｒ１に隣接する隣接車線Ｒ２の存在を認識する。方向指示器状態認識部１３は、例えば、外部センサ１におけるカメラの撮像情報に基づいて、周知の画像解析手法により隣接車線Ｒ２を認識する。方向指示器状態認識部１３は、ＧＰＳ受信部２の車両Ｍの位置情報及び地図データベース４の地図情報に基づいて、隣接車線Ｒ２を認識してもよい。方向指示器状態認識部１３は、隣接車線Ｒ２を認識した場合、左右の方向指示器のうち隣接車線Ｒ２側の方向指示器が点灯状態であるか否かを判定する。なお、方向指示器状態認識部１３は、常時、隣接車線Ｒ２の認識を行っていてもよい。
【００５５】
支援可否判定部１４は、例えば、方向指示器状態認識部１３により隣接車線Ｒ２側の方向指示器が点灯状態であると判定された場合、車両Ｍを制御して車線変更させる車線変更支援が可能か否かを判定する。支援可否判定部１４は、例えば、外部センサ１におけるレーダー又はライダーの障害物情報に基づいて、車両Ｍに並走する隣接車線Ｒ２の他車両を認識した場合、車線変更支援が不能であると判定する。
【００５６】
また、支援可否判定部１４は、例えば、ＧＰＳ受信部２の車両Ｍの位置情報及び地図データベース４の地図情報に基づいて、車両Ｍが車線変更禁止の区間（例えば、分岐路又は交差点の近傍、交通規則により車線変更が禁止された区間等）に位置すると認識した場合、車線変更支援が不能であると判定してもよい。更に、支援可否判定部１４は、内部センサ３における車速センサの車速情報に基づいて、車両Ｍの車速が車速閾値未満の場合、車線変更支援が不能であると判定してもよい。車速閾値は、例えば６０ｋｍ／ｈである。
【００５７】
操舵量判定部１５は、例えば、方向指示器状態認識部１３により隣接車線Ｒ２側の方向指示器が点灯状態であると判定された場合、運転者による車両Ｍのステアリングホイールの隣接車線Ｒ２側に向かう操舵量（例えば操舵角、操舵トルク）が操舵量閾値以上であるか否かを判定する。操舵量判定部１５は、内部センサ３における操舵センサの操舵情報に基づいて、隣接車線Ｒ２側に向かう操舵量が操舵量閾値以上となったか否かを判定する。この場合、隣接車線Ｒ２側に向かう操舵量が操舵量閾値以上となったときの車両Ｍの横位置が操作開始横位置Ｗ０である。
【００５８】
なお、操作開始横位置Ｗ０として、方向指示器状態認識部１３により隣接車線Ｒ２側の方向指示器が点灯状態であると判定されたときの車両Ｍの横位置を採用してもよい。この場合には、操舵量判定部１５は不要である。
【００５９】
移動時間計測部１６は、操舵量判定部１５により隣接車線Ｒ２側に向かう操舵量が操舵量閾値以上であると判定された場合、隣接車線Ｒ２側の方向指示器が点灯状態を継続中の車両Ｍが操作開始横位置Ｗ０から予め設定された横方向距離Ｈを隣接車線Ｒ２側に移動したか否かを判定する。移動時間計測部１６は、例えば、外部センサ１におけるカメラの撮像情報に基づいて、走行車線Ｒ１の白線Ｌ１、Ｌ２と車両Ｍの位置関係を認識することにより、車両Ｍが横方向距離Ｈを隣接車線Ｒ２側に移動したか否かを判定する。
【００６０】
また、移動時間計測部１６は、操舵量判定部１５により隣接車線Ｒ２側に向かう操舵量が操舵量閾値以上であると判定された場合、移動時間の計測を開始する。移動時間計測部１６は、車両Ｍが横方向距離Ｈを隣接車線Ｒ２側に移動したと判定した場合、移動時間の計測を完了する。移動時間計測部１６は、操舵量判定部１５による操舵量閾値の判定から車両Ｍが横方向距離Ｈを隣接車線Ｒ２側に移動したと判定するまでの時間を移動時間として計測する。言い換えると、移動時間計測部１６は、車両Ｍが操作開始横位置Ｗ０から隣接車線Ｒ２側に予め設定された横方向距離Ｈを移動するまでにかかった時間を移動時間として計測している。
【００６１】
なお、操作開始横位置Ｗ０として、方向指示器状態認識部１３により隣接車線Ｒ２側の方向指示器が点灯状態であると判定されたときの車両Ｍの横位置を採用した場合には、移動時間計測部１６は、当該判定から車両Ｍが隣接車線Ｒ２側に横方向距離Ｈを移動したと判定するまでの時間を移動時間として計測する。
【００６２】
目標軌跡設定部１７は、移動時間計測部１６の計測した移動時間に基づいて、車線変更支援の目標軌跡を設定する。目標軌跡設定部１７は、移動時間に応じて長さの異なる目標軌跡を設定する。目標軌跡設定部１７は、例えば、移動時間が短い時間であるほど長さの短い目標軌跡を設定する。目標軌跡の長さは、例えば、現在の車両Ｍの位置から目標軌跡の終点までの軌跡の全長である。目標軌跡の長さとして、走行車線Ｒ１の延在方向における長さを用いてもよい。目標軌跡設定部１７は、例えば、移動時間が短い時間であるほど、終点が現在の車両Ｍの位置に近い目標軌跡を設定する。目標軌跡設定部１７は、移動時間が短い時間であるほど、急な軌跡の変化（操舵の制御目標値の変動の大きさ）を許容して目標軌跡を設定してもよい。目標軌跡設定部１７は、周知の手法によりベースとなる目標軌跡を生成し、移動時間に応じて長さを修正することで移動時間に基づく目標軌跡の設定を行ってもよい。
【００６３】
目標軌跡設定部１７は、移動時間に基づいて、異なる長さの目標軌跡を段階的に設定してもよい（図２参照）。目標軌跡設定部１７は、例えば、移動時間が予め設定された移動時間閾値未満である場合、移動時間が移動時間閾値以上である場合と比べて長さの短い目標軌跡を設定する。移動時間閾値は一つに限られない。目標軌跡設定部１７は、例えば、移動時間と移動時間閾値との比較結果に応じて異なる長さの目標軌跡を設定する。目標軌跡設定部１７は、支援開始横位置Ｐを起点とした長さの異なる目標軌跡を複数生成し、移動時間と移動時間閾値との比較結果に基づいて複数の目標軌跡の中から一つを設定してもよい。なお、目標軌跡の設定の具体的手法については、周知の手法を採用することができる。
【００６４】
なお、目標軌跡設定部１７は、操作開始横位置Ｗ０と支援開始横位置Ｐとの距離が横方向距離Ｈ未満であり、車線変更支援の開始前に移動時間が計測できない場合には、移動時間を用いずに目標軌跡を設定する。
【００６５】
また、目標軌跡設定部１７は、目標軌跡に応じた車両Ｍの目標車速パターン（車速の制御目標値の時系列データ）を設定してもよい。目標軌跡設定部１７は、例えば、現在の車両Ｍの車速から運転者に違和感を与えない範囲で目標車速パターンを設定する。目標軌跡設定部１７は、例えば、目標軌跡の終点において予め設定された車速となるように目標車速パターンを設定する。予め設定された車速は、車両Ｍが車線維持支援を実行していた場合、車線維持支援における設定車速とすることができる。予め設定された車速は、固定値であってもよく、車線変更支援の開始時の車両Ｍの車速に応じて変動する値であってもよい。
【００６６】
なお、目標軌跡設定部１７は、移動時間に基づいて目標車速パターンを設定してもよい。目標軌跡設定部１７は、例えば、移動時間が短い時間であるほど、大きな速度変化（加速度及び減速度）及び大きな車速上限を許容して短時間で車線変更が完了する目標車速パターンを設定する。
【００６７】
支援開始判定部１８は、隣接車線Ｒ２側の方向指示器が点灯状態である車両Ｍの横位置が支援開始横位置Ｐに至ったか否かを判定する。支援開始判定部１８は、例えば、外部センサ１におけるカメラの撮像情報に基づいて、走行車線Ｒ１の白線Ｌ１、Ｌ２と車両Ｍの位置関係を認識することにより、車両Ｍの横位置が支援開始横位置Ｐに至ったか否かを判定する。また、支援開始判定部１８は、車両Ｍの横位置が支援開始横位置Ｐに至るまでの距離をＨＭＩ７のディスプレイに表示してもよい。支援開始判定部１８は、隣接車線Ｒ２側の方向指示器が点灯状態である車両Ｍの横位置が支援開始横位置Ｐに至ったと判定した場合、ＨＭＩ７から音声出力により車線変更支援の開始を運転者に通知してもよい。
【００６８】
車線変更支援部１９は、支援開始判定部１８により隣接車線Ｒ２側の方向指示器が点灯状態の車両Ｍの横位置が支援開始横位置Ｐに至ったと判定された場合、目標軌跡設定部１７の設定した目標軌跡に沿って車両Ｍを車線維持させる車線維持支援を実行する。車線変更支援部１９は、目標軌跡設定部１７の設定した目標軌跡（及び目標車速パターン）に沿って車両Ｍが走行するように、アクチュエータ６に制御信号を送信する。
【００６９】
〈第１の実施形態に係る運転支援装置の車線変更支援方法〉
次に、第１の実施形態に係る運転支援装置１００の車線変更支援方法について説明する。図５は、第１の実施形態に係る運転支援装置１００の車線変更支援方法を示すフローチャートである。図５に示すフローチャートは、例えば、車両Ｍが走行する間、予め設定された時間毎（例えばＥＣＵ１０の内部周波数に応じた時間毎）に繰り返し実行される。
【００７０】
図５に示されるように、運転支援装置１００のＥＣＵ１０は、ステップＳ１０１として、方向指示器状態認識部１３により車両Ｍの方向指示器が無灯状態から点灯状態に切り換わったか否かを判定する。方向指示器状態認識部１３は、方向指示器センサの方向指示器情報に基づいて、方向指示器が無灯状態から点灯状態に切り換わったか否かを判定する。ＥＣＵ１０は、方向指示器が無灯状態から点灯状態に切り換わっていないと判定された場合（Ｓ１０１：ＮＯ）、今回の処理を終了して予め設定された時間の経過後に再びステップＳ１０１を実行する。ＥＣＵ１０は、方向指示器が無灯状態から点灯状態に切り換わったと判定された場合（Ｓ１０１：ＹＥＳ）、ステップＳ１０２に移行する。
【００７１】
ステップＳ１０２において、ＥＣＵ１０は、方向指示器状態認識部１３により隣接車線Ｒ２側の方向指示器が点灯状態であるか否かを判定する。方向指示器状態認識部１３は、例えば、外部センサ１におけるカメラの撮像情報に基づいて、周知の画像解析手法により隣接車線Ｒ２を認識する。ＥＣＵ１０は、隣接車線Ｒ２側の方向指示器が点灯状態ではないと判定された場合（Ｓ１０２：ＮＯ）、今回の処理を終了して予め設定された時間の経過後に再びステップＳ１０１を実行する。ＥＣＵ１０は、隣接車線Ｒ２側の方向指示器が点灯状態であると判定された場合（Ｓ１０２：ＹＥＳ）、ステップＳ１０３に移行する。
【００７２】
ステップＳ１０３において、ＥＣＵ１０は、支援可否判定部１４により車線変更支援が可能な否かを判定する。支援可否判定部１４は、例えば、外部センサ１におけるレーダー又はライダーの障害物情報に基づいて、車両Ｍの周囲の障害物を認識することで車線変更支援が可能な否かを判定する。ＥＣＵ１０は、車線変更支援が不能と判定された場合（Ｓ１０３：ＮＯ）、今回の処理を終了して予め設定された時間の経過後に再びステップＳ１０１を実行する。ＥＣＵ１０は、車線変更支援が可能と判定された場合（Ｓ１０３：ＹＥＳ）、ステップＳ１０４に移行する。
【００７３】
ステップＳ１０４において、ＥＣＵ１０は、操舵量判定部１５により隣接車線Ｒ２側に向かう操舵量が操舵量閾値以上になったか否かを判定する。操舵量判定部１５は、内部センサ３における操舵センサの操舵情報に基づいて、隣接車線Ｒ２側に向かう操舵量が操舵量閾値以上となったか否かを判定する。ＥＣＵ１０は、隣接車線Ｒ２側に向かう操舵量が操舵量閾値以上になっていないと判定された場合（Ｓ１０４：ＮＯ）、再びステップＳ１０２に戻って処理を繰り返す。ＥＣＵ１０は、隣接車線Ｒ２側に向かう操舵量が操舵量閾値以上になったと判定された場合（Ｓ１０４：ＹＥＳ）、ステップＳ１０５に移行する。なお、隣接車線Ｒ２側に向かう操舵量が操舵量閾値以上になったと判定されたときの車両Ｍの横位置が操作開始横位置Ｗ０である。
【００７４】
ステップＳ１０５において、ＥＣＵ１０は、移動時間計測部１６により隣接車線Ｒ２側の方向指示器が点灯状態を継続中の車両Ｍが操作開始横位置Ｗ０から隣接車線Ｒ２側に横方向距離Ｈを移動したか否かを判定する。移動時間計測部１６は、例えば、外部センサ１におけるカメラの撮像情報に基づいて、車両Ｍが隣接車線Ｒ２側に横方向距離Ｈを移動したか否かを判定する。ＥＣＵ１０は、車両Ｍが操作開始横位置Ｗ０から隣接車線Ｒ２側に横方向距離Ｈを移動していないと判定した場合（Ｓ１０５：ＮＯ）、再びステップＳ１０２に戻って処理を繰り返す。ＥＣＵ１０は、車両Ｍが操作開始横位置Ｗ０から隣接車線Ｒ２側に横方向距離Ｈを移動したと判定した場合（Ｓ１０５：ＹＥＳ）、ステップＳ１０６に移行する。移動時間計測部１６は、操舵量判定部１５による操舵量閾値の判定から車両Ｍが隣接車線Ｒ２側に横方向距離Ｈを移動したと判定するまでの時間を移動時間として計測する。
【００７５】
ステップＳ１０６において、ＥＣＵ１０は、目標軌跡設定部１７による目標軌跡の設定を行う。目標軌跡設定部１７は、移動時間計測部１６の計測した移動時間に基づいて目標軌跡を設定する。目標軌跡設定部１７は、例えば、移動時間が短い時間であるほど長さの短い目標軌跡を設定する。或いは、目標軌跡設定部１７は、移動時間が予め設定された移動時間閾値未満である場合、移動時間が移動時間閾値以上である場合と比べて長さの短い目標軌跡を設定する。また、目標軌跡設定部１７は、移動時間に基づいて、目標軌跡に沿った車両Ｍの目標車速パターンを設定してもよい。ＥＣＵ１０は、目標軌跡を設定した場合、ステップＳ１０７に移行する。
【００７６】
ステップＳ１０７において、ＥＣＵ１０は、支援開始判定部１８により隣接車線Ｒ２側の方向指示器が点灯状態の車両Ｍの横位置が支援開始横位置Ｐに至ったか否かを判定する。支援開始判定部１８は、例えば、外部センサ１におけるカメラの撮像情報に基づいて、車両Ｍの横位置が支援開始横位置Ｐに至ったか否かを判定する。ＥＣＵ１０は、車両Ｍの横位置が支援開始横位置Ｐに至っていないと判定した場合（Ｓ１０７：ＮＯ）、再びステップＳ１０７の判定を繰り返す。なお、ＥＣＵ１０は、運転者が隣接車線Ｒ２側の方向指示器を点灯状態から無灯状態に切り換えたことを認識した場合、Ｓ１０７の判定を所定回数繰り返してもＹＥＳと判定しない場合には、今回の処理を終了して予め設定された時間の経過後に再びステップＳ１０１を実行する。ＥＣＵ１０は、車両Ｍの横位置が支援開始横位置Ｐに至ったと判定した場合（Ｓ１０７：ＹＥＳ）、ステップＳ１０８に移行する。
【００７７】
ステップＳ１０８において、ＥＣＵ１０は、車線変更支援部１９により車線変更支援を実行する。車線変更支援部１９は、アクチュエータ６に制御信号を送信することで、目標軌跡設定部１７の設定した目標軌跡（及び目標車速パターン）に沿って車両Ｍを車線変更させる車線変更支援を実行する。ＥＣＵ１０は、車線変更支援を完了した場合、隣接車線Ｒ２側の方向指示器を点灯状態から無灯状態に切り換え、再びステップＳ１０１から処理を繰り返す。
【００７８】
以上、第１の実施形態に係る運転支援装置１００の車線変更支援方法について説明したが、車線変更支援方法は上述の方法に限定されない。例えば、ＥＣＵ１０は、ステップＳ１０１において隣接車線Ｒ２側の方向指示器が無灯状態から点灯状態に切り換わったと判定したときの車両Ｍの横位置を操作開始横位置Ｗ０としてもよい。この場合、ステップＳ１０４は省略することができる。
【００７９】
また、ＥＣＵ１０は、ステップＳ１０３の車線変更支援の可否の判定は必ずしも行う必要はない。なお、運転支援装置１００は、車線変更支援の途中であっても、隣接車線Ｒ２を走行する他車両が車両Ｍに接近した場合などには、車線変更支援の保留又は中止を行ってもよい。また、ＥＣＵ１０は、移動時間の計測完了時の車両Ｍの横位置（操作開始横位置Ｗ０から隣接車線Ｒ２側に横方向距離Ｈだけ離れた位置）を支援開始横位置Ｐとしてもよい。この場合、ステップＳ１０７は省略することができる。
【００８０】
なお、ＥＣＵ１０は、操作開始横位置Ｗ０から支援開始横位置Ｐまでの距離が横方向距離Ｈに満たない場合、又は、支援開始横位置Ｐを超えて車両Ｍが隣接車線Ｒ２側に位置する状態で隣接車線Ｒ２側の方向指示器が点灯状態に切り換えられた場合には、移動時間を計測せずに、従来の車線変更支援（目標軌跡の長さが一定の車線変更支援）を実行してもよい。
【００８１】
〈第１の実施形態に係る運転支援装置の作用効果〉
以上説明した第１の実施形態に係る運転支援装置１００によれば、運転者が短い距離の迅速な車線変更を意図している場合には、運転者による操作開始横位置Ｗ０から予め設定された横方向距離Ｈの移動時間が短くなると考えられることから、移動時間が短い時間であるほど長さの短い目標軌跡を設定する。或いは、運転支援装置１００は、移動時間が移動時間閾値未満である場合、移動時間が移動時間閾値以上である場合と比べて長さの短い目標軌跡を設定する。従って、運転支援装置１００によれば、移動時間に関わらず目標軌跡の長さが一定の場合と比べて、運転者の操舵感覚に合った目標軌跡に沿って車両を車線変更させる車線変更支援を実行することができるので、車線変更支援において運転者に与える違和感を低減することができる。
【００８２】
また、運転支援装置１００は、操作開始横位置Ｗ０から隣接車線Ｒ２側に横方向距離Ｈだけ離れた走行車線Ｒ１内の位置を支援開始横位置Ｐとしてもよい。この場合、運転支援装置１００は、移動時間の計測完了時の車両Ｍの横位置（計測完了横位置Ｗ１）が支援開始横位置Ｐになるので、移動時間を計測する前に車両Ｍの横位置が支援開始横位置Ｐに至ることを避けることができ、移動時間に基づいて運転者の操舵感覚に合った目標軌跡を設定することができる。
【００８３】
［第２の実施形態］
次に、第２の実施形態に係る運転支援装置２００について説明する。運転支援装置２００は、第１の実施形態と比べて、移動時間ではなく、支援開始横位置Ｐに至ったときの車両Ｍの横速度に基づいて目標軌跡を設定する点が異なっている。なお、第１の実施形態の構成と同一又は相当する構成には、同じ符号を付して重複する説明を省略する。
【００８４】
第２の実施形態に係る運転支援装置２００は、隣接車線Ｒ２側の方向指示器を点灯状態である車両Ｍの横位置が支援開始横位置Ｐに至ったときの車両Ｍの横速度に基づいて、車線変更支援の目標軌跡を設定する。横速度とは、例えば、走行車線Ｒ１の幅方向における車両Ｍの速度である。なお、横速度として、車両Ｍの車幅方向における車両Ｍの速度を用いてもよい。
【００８５】
この横速度は、運転者の意図する車線変更の迅速さによって変化すると考えることができる。すなわち、短い距離による短時間の車線変更を意図する運転者は支援開始横位置Ｐにおける車両Ｍの横速度が大きくなり、長い距離によるゆっくりとした車線変更を意図する運転者は横速度が小さくなると考えることができる。このため、運転支援装置２００は、支援開始横位置Ｐにおける車両Ｍの横速度に基づいて、長さの異なる目標軌跡を設定することにより、運転者の意図に沿った車線変更支援を実行する。
【００８６】
運転支援装置２００は、車両Ｍの横速度が大きいほど長さの短い目標軌跡を設定する。或いは、運転支援装置２００は、車両Ｍの横速度が予め設定された横速度閾値以上である場合、横速度が横速度閾値未満である場合と比べて長さの短い目標軌跡を設定する。横速度閾値は、運転者の意図に沿った目標軌跡を設定するために用いられる閾値である。横速度閾値は、固定値であってもよく、変動する値であってもよい。
【００８７】
〈第２の実施形態に係る運転支援装置の構成〉
以下、第２の実施形態に係る運転支援装置２００の構成について図６を参照して説明する。図６は、第２の実施形態に係る運転支援装置２００を示すブロック図である。図６に示されるように、運転支援装置２００のＥＣＵ２０は、第１の実施形態に係る移動時間計測部１６に代えて、横速度演算部２１を有している。また、ＥＣＵ２０は、第１の実施形態に係る目標軌跡設定部１７に代えて、目標軌跡設定部２２を有している。
【００８８】
横速度演算部２１は、例えば、外部センサ１の検出結果及び内部センサ３の検出結果に基づいて、車両Ｍの横速度を演算する。横速度演算部２１は、例えば、外部センサ１のカメラの撮像情報に基づいて走行車線Ｒ１に対する車両Ｍの向きを認識する。横速度演算部２１は、内部センサ３における車速センサの車速情報に基づいて、認識した車両Ｍの向きから走行車線Ｒ１の幅方向における車両Ｍの速度（横速度）を演算する。横速度演算部２１は、その他の周知の手法により横速度を演算してもよい。
【００８９】
目標軌跡設定部２２は、横速度演算部２１の演算した横速度に基づいて、目標軌跡を設定する。目標軌跡設定部２２は、横速度に応じて長さの異なる目標軌跡を設定する。目標軌跡設定部２２は、例えば、横速度が大きいほど長さの短い目標軌跡を設定する。目標軌跡設定部２２は、例えば、横速度が大きいほど、終点が現在の車両Ｍの位置に近い目標軌跡を設定する。目標軌跡設定部２２は、横速度が大きいほど、急な軌跡の変化（操舵の制御目標値の変動の大きさ）を許容して目標軌跡を設定してもよい。目標軌跡設定部１７は、周知の手法によりベースとなる目標軌跡を生成し、横速度に応じて長さを修正することで横速度に基づく目標軌跡の設定を行ってもよい。
【００９０】
目標軌跡設定部２２は、横速度演算部２１の演算した横速度に基づいて、異なる長さの目標軌跡を段階的に設定してもよい（図２参照）。目標軌跡設定部２２は、例えば、横速度が予め設定された横速度閾値未満である場合、横速度が横速度閾値以上である場合と比べて長さの短い目標軌跡を設定する。横速度閾値は、運転者の意図に沿った目標軌跡を設定するために用いられる閾値である。横速度閾値は一つに限られない。横速度閾値は、固定値であってもよく、変動する値であってもよい。目標軌跡設定部２２は、例えば、横速度と横速度閾値との比較結果に応じて異なる長さの目標軌跡を設定する。目標軌跡設定部２２は、支援開始横位置Ｐを起点とした長さの異なる目標軌跡を複数生成し、横速度と横速度閾値との比較結果に基づいて複数の目標軌跡の中から一つを設定してもよい。なお、目標軌跡の設定の具体的手法については、周知の手法を採用することができる。
【００９１】
また、目標軌跡設定部２２は、目標軌跡に応じた車両Ｍの目標車速パターンを設定してもよい。目標軌跡設定部２２は、例えば、現在の車両Ｍの車速から運転者に違和感を与えない範囲で目標車速パターンを設定する。目標軌跡設定部２２は、例えば、目標軌跡の終点において予め設定された車速となるように目標車速パターンを設定する。目標軌跡設定部２２は、横速度に基づいて目標車速パターンを設定してもよい。目標軌跡設定部２２は、例えば、横速度が大きいほど、大きな速度変化（加速度及び減速度）及び大きな車速上限を許容して短時間で車線変更が完了する目標車速パターンを設定する。
【００９２】
〈第２の実施形態に係る運転支援装置の車線変更支援方法〉
次に、第２の実施形態に係る運転支援装置２００の車線変更支援方法について図７を参照して説明する。図７は、第２の実施形態に係る運転支援装置２００の車線変更支援方法を示すフローチャートである。図７に示すフローチャートは、例えば、車両Ｍが走行する間、予め設定された時間毎（例えばＥＣＵ２０の内部周波数に応じた時間毎）に繰り返し実行される。
【００９３】
図７に示すステップＳ２０１〜ステップＳ２０３は、第１の実施形態において図５に示すステップＳ１０１〜ステップＳ１０３とそれぞれ同じ処理であるため説明を省略する。図７に示すように、運転支援装置２００のＥＣＵ２０は、ステップＳ２０３をＹＥＳと判定した場合、ステップＳ２０４に移行する。
【００９４】
ステップＳ２０４において、ＥＣＵ２０は、支援開始判定部１８により隣接車線Ｒ２側の方向指示器が点灯状態の車両Ｍの横位置が支援開始横位置Ｐに至ったか否かを判定する。ＥＣＵ２０は、車両Ｍの横位置が支援開始横位置Ｐに至っていないと判定した場合（Ｓ２０４：ＮＯ）、再びステップＳ２０２から処理を繰り返す。ＥＣＵ２０は、車両Ｍの横位置が支援開始横位置Ｐに至ったと判定した場合（Ｓ２０４：ＹＥＳ）、ステップＳ２０５に移行する。
【００９５】
ステップＳ２０５において、ＥＣＵ２０は、目標軌跡設定部２２による目標軌跡の設定を行う。目標軌跡設定部２２は、横速度演算部２１の演算した横速度に基づいて目標軌跡を設定する。目標軌跡設定部２２は、例えば、横速度が大きいほど長さの短い目標軌跡を設定する。或いは、目標軌跡設定部２２は、横速度が予め設定された横速度閾値未満である場合、横速度が横速度閾値以上である場合と比べて長さの短い目標軌跡を設定する。また、目標軌跡設定部２２は、横速度に基づいて、目標軌跡に沿った車両Ｍの目標車速パターンを設定してもよい。ＥＣＵ２０は、目標軌跡を設定した場合、ステップＳ２０６に移行する。
【００９６】
ステップＳ２０６において、ＥＣＵ２０は、車線変更支援部１９により車線変更支援を実行する。車線変更支援部１９は、アクチュエータ６に制御信号を送信することで、目標軌跡設定部１７の設定した目標軌跡（及び目標車速パターン）に沿って車両Ｍを車線変更させる車線変更支援を実行する。
【００９７】
以上、第２の実施形態に係る運転支援装置２００の車線変更支援方法について説明したが、車線変更支援方法は上述の方法に限定されない。例えば、ステップＳ２０３の車線変更支援の可否の判定は必ずしも行う必要はない。なお、運転支援装置２００は、車線変更支援の途中であっても、隣接車線Ｒ２を走行する他車両が車両Ｍに接近した場合などには、車線変更支援の保留又は中止を行ってもよい。
【００９８】
〈第２の実施形態に係る運転支援装置の作用効果〉
以上説明した第２の実施形態に係る運転支援装置２００によれば、運転者が短い距離による迅速な車線変更を意図している場合には、支援開始横位置Ｐに至ったときの車両Ｍの横速度が大きくなると考えられることから、横速度が大きいほど長さの短い目標軌跡を設定する。或いは、この運転支援装置２００は、横速度が横速度閾値より大きい場合、横速度が横速度閾値より小さい場合と比べて長さの短い目標軌跡を設定する。従って、この運転支援装置２００によれば、横速度に関わらず目標軌跡の長さが一定の場合と比べて、運転者の操舵感覚に合った目標軌跡に沿って車両を車線変更させる車線変更支援を実行することができるので、車線変更支援において運転者に与える違和感を低減することができる。
【００９９】
［第３の実施形態（参考形態）］
続いて、第３の実施形態に係る運転支援装置３００について説明する。図８は、第３の実施形態に係る運転支援装置３００を示すブロック図である。図８に示す運転支援装置３００は、第１の実施形態と比べて、車線維持支援の目標横位置が移動時間の計測の開始位置となっている点が異なっている。すなわち、第３の実施形態は車両Ｍが車線維持支援を実行していることが前提である。なお、第１の実施形態の構成と同一又は相当する構成には、同じ符号を付して重複する説明を省略する。
【０１００】
運転支援装置３００は、車線維持支援の目標横位置Ｇから、隣接車線Ｒ２側の方向指示器が点灯状態である車両Ｍが予め設定された横方向距離Ｈを隣接車線Ｒ２側に移動するまでにかかった移動時間に基づいて、車線変更支援の目標軌跡を設定する。車線維持支援の目標横位置Ｇは、例えば、走行車線Ｒ１の中央位置Ｒｃに設定される。目標横位置Ｇは、走行車線Ｒ１内で中央位置Ｒｃから左右にオフセットして位置に設定されてもよい。
【０１０１】
図９は、第３の実施形態に係る移動時間を説明するための平面図である。図９において、車線維持支援の目標横位置Ｇは走行車線Ｒ１の中央位置Ｒｃと一致している。この場合、移動時間の計測が完了する位置である計測完了横位置Ｗ１は、中央位置Ｒｃ（目標横位置Ｇ）から隣接車線Ｒ２側に横方向距離Ｈだけ離れた走行車線Ｒ１内の位置となる。また、図９においては、計測完了横位置Ｗ１を支援開始横位置Ｐ１としている。
【０１０２】
また、図９において、Ｄｂ１、Ｄｂ２は、車両Ｍの横位置が支援開始横位置Ｐに至って車線変更支援が開始されるまでの状況の推移を示している。Ｄｂ１は、車線維持支援により目標横位置Ｇを維持している車両Ｍの運転者が隣接車線Ｒ２側の方向指示器を無灯状態から点灯状態に切り換えた状況を示している。Ｄｂ２は、隣接車線Ｒ２側の方向指示器の点灯状態が継続中である車両Ｍの横位置が支援開始横位置Ｐに至った状況を示している。
【０１０３】
運転支援装置３００は、車線維持支援の目標横位置Ｇから、隣接車線Ｒ２側の方向指示器が点灯状態である車両Ｍが予め設定された横方向距離Ｈを隣接車線Ｒ２側に移動するまでにかかった移動時間を計測する。運転支援装置３００は、車両Ｍの移動時間が大きいほど長さの短い目標軌跡を設定する。或いは、運転支援装置２００は、車両Ｍの移動時間が予め設定された移動時間閾値未満である場合、移動時間が移動時間閾値以上である場合と比べて長さの短い目標軌跡を設定する。
【０１０４】
〈第３の実施形態に係る運転支援装置の構成〉
以下、第３の実施形態に係る運転支援装置３００の構成について説明する。図８に示されるように、運転支援装置３００のＥＣＵ３０は、車線維持支援部３１を有している。また、ＥＣＵ３０は、第１の実施形態に係る移動時間計測部１６に代えて、移動時間計測部３２を有している。
【０１０５】
車線維持支援部３１は、車両Ｍの車線維持支援を実行する。車線維持支援部３１は、例えば、外部センサ１のカメラの撮像情報に基づいて、走行車線Ｒ１の白線Ｌ１、Ｌ２と車両Ｍの位置関係から車両Ｍの横位置を認識する。車線維持支援部３１は、アクチュエータ６の操舵アクチュエータに制御信号を送信することで、車両Ｍの横位置が走行車線Ｒ１内に予め設定された目標横位置Ｇを維持するように車両Ｍを制御する。なお、運転者の運転操作が入力された場合には、車線維持支援の実行中であっても、運転操作を車両の走行に反映する。車線維持支援部３１は、例えば、周知の手法により車線維持支援を実行してもよい。
【０１０６】
移動時間計測部３２は、運転者の操作により、隣接車線Ｒ２側の方向指示器が点灯状態を継続中である車両Ｍが目標横位置Ｇから横方向距離Ｈを隣接車線Ｒ２側に移動するまでにかかった移動時間を計測する。まず、移動時間計測部３２は、例えば、外部センサ１のカメラの撮像情報に基づいて、走行車線Ｒ１の白線Ｌ１、Ｌ２と車両Ｍの位置関係から、車両Ｍが目標横位置Ｇから横方向距離Ｈを隣接車線Ｒ２側に移動したか否かを判定する。移動時間計測部３２は、車両Ｍが目標横位置Ｇから横方向距離Ｈを隣接車線Ｒ２側に移動したと判定した場合、移動時間を計測する。移動時間計測部３２は、隣接車線Ｒ２側の方向指示器が点灯状態ではない場合には移動時間の計測を行わない態様であってもよい。
【０１０７】
なお、第３の実施形態に係る支援開始横位置設定部１２は、車線維持支援の目標横位置Ｇから隣接車線Ｒ２側に横方向距離Ｈだけ離れた走行車線Ｒ１内の位置を支援開始横位置Ｐとして設定してもよい。
【０１０８】
〈第３の実施形態に係る運転支援装置の車線変更支援方法〉
次に、第３の実施形態に係る運転支援装置３００の車線変更支援方法について説明する。図１０は、第３の実施形態に係る運転支援装置３００の車線変更支援方法を示すフローチャートである。図１０に示すフローチャートは、例えば、車両Ｍが車線維持支援を実行している間、予め設定された時間毎（例えばＥＣＵ３０の内部周波数に応じた時間毎）に繰り返し実行される。
【０１０９】
図１０に示すステップＳ３０１〜Ｓ３０３は、第１の実施形態において図５に示すステップＳ１０１〜Ｓ１０３とそれぞれ同じ処理であるため説明を省略する。なお、第３の実施形態に係るＥＣＵ３０では、ステップＳ３０１がＮＯの場合、ステップＳ３０２がＮＯの場合、及びステップＳ３０３がＮＯの場合にステップＳ３０４に移行する点が第１の実施形態と比べて異なっている。
【０１１０】
図１０に示すように、運転支援装置３００のＥＣＵ３０は、ステップＳ３０４において、車線維持支援部３１による車線維持支援の継続を行う。車線維持支援部３１は、外部センサ１のカメラの撮像情報に基づいて、実行中の車線維持支援を継続する。ＥＣＵ３０は、車線維持支援を継続させたまま、今回の車線変更支援の処理を終了する。その後、ＥＣＵ３０は、予め設定された時間の経過後に再びステップＳ３０１を実行する。
【０１１１】
ＥＣＵ３０は、ステップＳ３０３がＹＥＳの場合、ステップＳ３０５に移行する。ステップＳ３０５において、ＥＣＵ３０は、移動時間計測部３２により車両Ｍが車線維持支援の目標横位置Ｇから隣接車線Ｒ２側に横方向距離Ｈを移動したか否かを判定する。ＥＣＵ３０は、車両Ｍが目標横位置Ｇから隣接車線Ｒ２側に横方向距離Ｈを移動していないと判定した場合（Ｓ３０５：ＮＯ）、再びステップＳ３０２に戻って処理を繰り返す。ＥＣＵ３０は、車両Ｍが目標横位置Ｇから隣接車線Ｒ２側に横方向距離Ｈを移動したと判定した場合（Ｓ３０５：ＹＥＳ）、ステップＳ３０６に移行する。移動時間計測部３２は、方向指示器の点灯状態を継続中である車両Ｍが目標横位置Ｇから隣接車線Ｒ２側に横方向距離Ｈを移動したと判定するまでの時間を移動時間として計測する。
【０１１２】
ステップＳ３０６において、ＥＣＵ３０は、目標軌跡設定部１７による目標軌跡の設定を行う。目標軌跡設定部１７は、移動時間計測部３２の計測した移動時間に基づいて目標軌跡を設定する。目標軌跡設定部１７は、例えば、移動時間が短い時間であるほど長さの短い目標軌跡を設定する。或いは、目標軌跡設定部１７は、移動時間が予め設定された移動時間閾値未満である場合、移動時間が移動時間閾値以上である場合と比べて長さの短い目標軌跡を設定する。また、目標軌跡設定部１７は、移動時間に基づいて、目標軌跡に沿った車両Ｍの目標車速パターンを設定してもよい。ＥＣＵ３０は、目標軌跡を設定した場合、ステップＳ３０７に移行する。
【０１１３】
ステップＳ３０７及びステップＳ３０８は、第１の実施形態における図５に示すステップＳ１０７及びステップＳ１０８とそれぞれ同じ処理であるため、説明を省略する。
【０１１４】
ＥＣＵ３０は、ステップＳ３０８の車線変更支援を完了した場合、隣接車線Ｒ２側の方向指示器を点灯状態から無灯状態に切り換え、再びステップＳ３０１から処理を繰り返す。ＥＣＵ３０は、車線変更支援を完了した場合、隣接車線Ｒ２に対する車線維持支援を実行してもよい。
【０１１５】
以上、第３の実施形態に係る運転支援装置３００の車線変更支援方法について説明したが、車線変更支援方法は上述の方法に限定されない。例えば、ＥＣＵ３０は、ステップＳ３０３の車線変更支援の可否の判定は必ずしも行う必要はない。なお、運転支援装置３００は、車線変更支援の途中であっても、隣接車線Ｒ２を走行する他車両が車両Ｍに接近した場合などには、車線変更支援の保留又は中止を行ってもよい。また、ＥＣＵ３０は、移動時間の計測完了時の車両Ｍの横位置（目標横位置Ｇから隣接車線Ｒ２側に横方向距離Ｈだけ離れた位置）を支援開始横位置Ｐとしてもよい。この場合、ステップＳ３０７は省略することができる。
【０１１６】
〈第３の実施形態に係る運転支援装置の作用効果〉
以上説明した第３の実施形態に係る運転支援装置３００によれば、運転者が短い距離の迅速な車線変更を意図している場合には、運転者による目標横位置Ｇから予め設定された横方向距離Ｈの移動時間が短くなると考えられることから、移動時間が短い時間であるほど長さの短い目標軌跡を設定する。或いは、運転支援装置３００は、移動時間が移動時間閾値未満である場合、移動時間が移動時間閾値以上である場合と比べて長さの短い目標軌跡を設定する。従って、運転支援装置３００によれば、移動時間に関わらず目標軌跡の長さが一定の場合と比べて、運転者の操舵感覚に合った目標軌跡に沿って車両を車線変更させる車線変更支援を実行することができるので、車線変更支援において運転者に与える違和感を低減することができる。
【０１１７】
また、運転支援装置３００は、車線維持支援の目標横位置Ｇから隣接車線Ｒ２側に横方向距離Ｈだけ離れた走行車線Ｒ１内の位置を支援開始横位置Ｐとしてもよい。この場合、運転支援装置３００は、移動時間の計測完了時の車両Ｍの横位置が支援開始横位置Ｐになるので、移動時間を計測する前に車両Ｍの横位置が支援開始横位置Ｐに至ることを避けることができ、移動時間に基づいて運転者の操舵感覚に合った目標軌跡を設定することができる。
【０１１８】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、上述した実施形態に限られない。本発明は、上述した実施形態を始めとして、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した様々な形態で実施することができる。例えば、第１の実施形態又は第３の実施形態に係る移動時間と第２の実施形態に係る横速度の両方に基づいて、適切な長さの目標軌跡を設定してもよい。また、第１の実施形態及び第２の実施形態においても車線維持支援を実行してもよく、運転支援装置１００，２００は第３の実施形態に係る車線維持支援部３１を有していてもよい。
【符号の説明】
【０１１９】
１…外部センサ  ２…ＧＰＳ受信部  ３…内部センサ  ４…地図データベース  ５…ナビゲーションシステム  ６…アクチュエータ  ７…ＨＭＩ  １０…ＥＣＵ  １１…外部状況認識部  １２…支援開始横位置設定部  １３…方向指示器状態認識部  １４…支援可否判定部  １５…操舵量判定部  １６，３２…移動時間計測部  １７，２２…目標軌跡設定部  １８…支援開始判定部  １９…車線変更支援部  ２１…横速度演算部  ３１…車線維持支援部  １００，２００，３００…運転支援装置  Ｅ１…第１の距離  Ｅ２…第２の距離  Ｅ３…第３の距離  Ｇ…目標横位置  Ｈ…横方向距離  Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３…白線  Ｍ…車両  Ｐ、Ｐ１−Ｐ３…支援開始横位置  Ｒ１…走行車線  Ｒ２…隣接車線  Ｒｃ…中央位置  Ｔ１−Ｔ３…目標軌跡  Ｗ０…操作開始横位置  Ｗ１…計測完了横位置。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2016141264.tif 000009
【図８】
2016141264.tif 000010
【図９】
2016141264.tif 000011
【図１０】
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