(57)【要約】【課題】ワイパー挙動を精度よく検出可能な車両挙動制御装置を提供すること。【解決手段】本発明の一実施形態であるワイパー挙動判定処理では、車両挙動制御装置１は、車両が停止状態にあり、且つ、登坂状態にあると判別された場合、空気圧センサ２ｅによって検出された各車輪の空気圧の変化に基づいて車両にワイパー挙動が発生しているか否かを判別する。これにより、ワイパー挙動を精度よく検出することができる。【選択図】図１
2016147522.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両にワイパー挙動が発生したか否かを判別し、判別結果に基づいて車両の挙動を制御する車両挙動制御装置であって、
車両が停止しているか否かを判別する停止判定手段と、
車両が登り坂を走行しているか否かを判別する登り坂判定手段と、
車両の各車輪の空気圧を検出する空気圧検出手段と、
前記停止判定手段が前記車両は停止していると判別し、且つ、前記登り坂判定手段が前記車両は登り坂を走行していると判別した場合、前記空気圧検出手段によって検出された各車輪の空気圧の変化に基づいて、車両にワイパー挙動が発生しているか否かを判別するワイパー挙動判別手段と、
を備えることを特徴とする車両挙動制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両にワイパー挙動が発生したか否かを判別し、判別結果に基づいて車両の挙動を制御する車両挙動制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、ヨーレートセンサによって検出された車両の角速度に基づいて車両にワイパー挙動が発生したか否かを判別し、判別結果に基づいて車両の挙動を制御する車両挙動制御装置が知られている。ここで、ワイパー挙動とは、坂道において荷重が抜けている車輪に横滑りが発生することによって車両が回転する車両挙動のことを意味する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−２３７９１０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
車両の低速走行時には、ヨーレートセンサによる車両の角速度の検出精度が低くなるために、ワイパー挙動を精度よく検出できない可能性がある。具体的には、車両の低速走行時には、ヨーレートセンサによって検出される角速度のばらつきは２deg/s程度であるのに対して、ワイパー挙動発生時の車両の角速度は1deg/s程度であるので、ワイパー挙動を精度よく検出できない可能性がある。
【０００５】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであって、その目的は、ワイパー挙動を精度よく検出可能な車両挙動制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る車両挙動制御装置は、車両にワイパー挙動が発生したか否かを判別し、判別結果に基づいて車両の挙動を制御する車両挙動制御装置であって、車両が停止しているか否かを判別する停止判定手段と、車両が登り坂を走行しているか否かを判別する登り坂判定手段と、車両の各車輪の空気圧を検出する空気圧検出手段と、前記停止判定手段が前記車両は停止していると判別し、且つ、前記登り坂判定手段が前記車両は登り坂を走行していると判別した場合、前記空気圧検出手段によって検出された各車輪の空気圧の変化に基づいて、車両にワイパー挙動が発生しているか否かを判別するワイパー挙動判別手段と、を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明に係る車両挙動制御装置によれば、車両が停止し、且つ、登り坂を走行している場合、車両の各輪の空気圧の変化に基づいて車両にワイパー挙動が発生しているか否かを判別するので、ワイパー挙動を精度よく検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１は、本発明の一実施形態である車両挙動制御装置の構成を示すブロック図である。
【図２】図２は、本発明の一実施形態であるワイパー挙動判定処理の流れを示すフローチャートである。
【図３】図３は、本発明の一実施形態であるワイパー挙動判定処理の変形例の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面を参照して、本発明の一実施形態である車両挙動制御装置の構成及び動作について説明する。
【００１０】
〔車両挙動制御装置の構成〕
始めに、図１を参照して、本発明の一実施形態である車両挙動制御装置の構成について説明する。
【００１１】
図１は、本発明の一実施形態である車両挙動制御装置の構成を示すブロック図である。図１に示すように、本発明の一実施形態である車両挙動制御装置１は、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）等の情報処理装置によって構成され、車両に搭載されている。車両挙動制御装置１の機能は、情報処理装置のＲＯＭ内に保持されるアプリケーションプログラムを情報処理装置のＲＡＭ内にロードして情報処理装置のＣＰＵで実行することによって、ＣＰＵの制御のもとで制御対象を動作させると共に、ＲＡＭやＲＯＭ内におけるデータの読み出し及び書き込みを行うことで実現される。
【００１２】
車両挙動制御装置１は、ヨーレートセンサ２ａ、車輪速センサ２ｂ、接地荷重センサ２ｃ、ストロークセンサ２ｄ、及び空気圧センサ２ｅを備えている。
【００１３】
ヨーレートセンサ２ａは、車両の角速度（ヨーレート）を検出し、検出された角速度を示す電気信号を車両挙動制御装置１に出力する。
【００１４】
車輪速センサ２ｂは、車両の各車輪の回転速度を検出し、検出された回転速度を示す電気信号を車両挙動制御装置１に出力する。
【００１５】
接地荷重センサ２ｃは、車両の各車輪の接地荷重を検出し、検出された接地荷重を示す電気信号を車両挙動制御装置１に出力する。
【００１６】
ストロークセンサ２ｄは、車両の各車輪に設けられたサスペンションのストローク量を検出し、検出されたストローク量を示す電気信号を車両挙動制御装置１に出力する。
【００１７】
空気圧センサ２ｅは、車両の各車輪の空気圧を検出し、検出された空気圧を示す電気信号を車両挙動制御装置１に出力する。
【００１８】
このような構成を有する車両挙動制御装置１は、以下に示すワイパー挙動判定処理を実行することにより、各センサからの出力信号に基づいて車両にワイパー挙動が発生しているか否かを判別し、ワイパー挙動が発生している場合、制動装置３を制御することによって車両の挙動を制御する。以下、図２に示すフローチャートを参照して、本発明の一実施形態であるワイパー挙動判定処理を実行する際の車両挙動制御装置１の動作について説明する。
【００１９】
〔ワイパー挙動判定処理〕
図２は、本発明の一実施形態であるワイパー挙動判定処理の流れを示すフローチャートである。図２に示すフローチャートは、車両のイグニッションスイッチがオフ状態からオン状態に切り替えられたタイミングで開始となり、ワイパー挙動判定処理はステップＳ１の処理に進む。ワイパー挙動判定処理は、車両のイグニッションスイッチがオン状態である間、所定の制御周期毎に繰り返し実行される。
【００２０】
ステップＳ１の処理では、車両挙動制御装置１が、ヨーレートセンサ２ａの出力信号に基づいて車両の角速度（ヨーレート）Ｙｒの絶対値が所定値以上であるか否かを判別する。判別の結果、ヨーレートＹｒの絶対値が所定値以上でない場合（ステップＳ１：Ｎｏ）、車両挙動制御装置１は、ワイパー挙動判定処理をステップＳ２の処理に進める。一方、ヨーレートＹｒの絶対値が所定値以上である場合には（ステップＳ１：Ｙｅｓ）、車両挙動制御装置１は、ワイパー挙動判定処理をステップＳ８の処理に進める。
【００２１】
ステップＳ２の処理では、車両挙動制御装置１が、車輪速センサ２ｂの出力信号に基づいて車両は停止状態にあるか否かを判別する。判別の結果、車両が停止状態にない場合（ステップＳ２：Ｎｏ）、車両挙動制御装置１は、ワイパー挙動判定処理をステップＳ７の処理に進める。一方、車両が停止状態にある場合には（ステップＳ２：Ｙｅｓ）、車両挙動制御装置１は、ワイパー挙動判定処理をステップＳ３の処理に進める。
【００２２】
ステップＳ３の処理では、車両挙動制御装置１が、接地荷重センサ２ｃの出力信号に基づいて車両の前輪の接地荷重と後輪の接地荷重との差（接地荷重差）Ｇｘを算出し、算出された接地荷重差Ｇｘが所定値未満であるか否かを判別することによって、車両が登坂状態（登り坂を走行している状態）にあるか否かを判別する。判別の結果、接地荷重差Ｇｘが所定値未満でない場合（ステップＳ３：Ｎｏ）、車両挙動制御装置１は、車両は登坂状態にないと判別し、ワイパー挙動判定処理をステップＳ７の処理に進める。一方、接地荷重差Ｇｘが所定値未満である場合には（ステップＳ３：Ｙｅｓ）、車両挙動制御装置１は、車両は登坂状態にあると判別し（判定Ａ成立）、ワイパー挙動判定処理をステップＳ４の処理に進める。
【００２３】
ステップＳ４の処理では、車両挙動制御装置１が、接地荷重センサ２ｃの出力信号に基づいて車両の左右の車輪の接地荷重の時間変化量が所定条件を満足しているか否かを判別する。所定条件としては、左側の車輪の接地荷重の時間変化量dFfl/dtが正であり、且つ、右側の車輪の接地荷重の時間変化量dFfr/dtが負であることを例示できる。判別の結果、左右の車輪の接地荷重の時間変化量が所定条件を満足していない場合（ステップＳ４：Ｎｏ）、車両挙動制御装置１は、ワイパー挙動判定処理をステップＳ５の処理に進める。一方、左右の車輪の接地荷重の時間変化量が所定条件を満足している場合には（ステップＳ４：Ｙｅｓ）、車両挙動制御装置１は、判定Ｂが成立したと判断し、ワイパー挙動判定処理をステップＳ８の処理に進める。
【００２４】
ステップＳ５の処理では、車両挙動制御装置１が、ストロークセンサ２ｄの出力信号に基づいて車両の左右の車輪のサスペンションのストローク量（サスストローク）の時間変化量が所定条件を満足しているか否かを判別する。所定条件としては、左側の車輪のサスストロークの時間変化量dSfl/dtが正であり、且つ、右側の車輪のサスストロークの時間変化量dSfr/dtが負であることを例示できる。判別の結果、左右の車輪のサスストロークの時間変化量が所定条件を満足していない場合（ステップＳ５：Ｎｏ）、車両挙動制御装置１は、ワイパー挙動判定処理をステップＳ６の処理に進める。一方、左右の車輪のサスストロークの時間変化量が所定条件を満足している場合には（ステップＳ５：Ｙｅｓ）、車両挙動制御装置１は、判定Ｃが成立したと判断し、ワイパー挙動判定処理をステップＳ８の処理に進める。
【００２５】
ステップＳ６の処理では、車両挙動制御装置１が、空気圧センサ２ｅの出力信号に基づいて車両の各車輪の空気圧の時間変化率が所定条件を満足しているか否かを判別する。所定条件としては、以下に示す条件（１），（２）を例示できる。
【００２６】
条件（１）（右回りのワイパー挙動）：車両の右前車輪（ＦＲ輪）の空気圧の時間変化率が正、又は、車両の右後車輪（ＲＲ）の空気圧の時間変化率が正であり、且つ、車両の左前車輪（ＦＬ輪）の空気圧の時間変化率が負、又は、車両の左後車輪（ＲＬ）の空気圧の時間変化率が負である。
【００２７】
条件（２）（左回りのワイパー挙動）：車両の左前車輪（ＦＬ輪）の空気圧の時間変化率が正、又は、車両の左後車輪（ＲＬ）の空気圧の時間変化率が正であり、且つ、車両の右前車輪（ＦＲ輪）の空気圧の時間変化率が負、又は、車両の右後車輪（ＲＲ）の空気圧の時間変化率が負である。
【００２８】
判別の結果、車両の各車輪の空気圧の時間変化率が所定条件を満足していない場合（ステップＳ６：Ｎｏ）、車両挙動制御装置１は、ワイパー挙動判定処理をステップＳ７の処理に進める。一方、車両の各車輪の空気圧の時間変化率が所定条件を満足している場合には（ステップＳ６：Ｙｅｓ）、車両挙動制御装置１は、判定Ｄが成立したと判断し、ワイパー挙動判定処理をステップＳ８の処理に進める。
【００２９】
ステップＳ７の処理では、車両挙動制御装置１が、車両にワイパー挙動は発生していないと判定する。これにより、ステップＳ７の処理は完了し、一連のワイパー挙動判定処理は終了する。
【００３０】
ステップＳ８の処理では、車両挙動制御装置１が、車両にワイパー挙動が発生していると判定する。これにより、ステップＳ８の処理は完了し、ワイパー挙動判定処理はステップＳ９の処理に進む。
【００３１】
ステップＳ９の処理では、車両挙動制御装置１が、制動装置３を制御することによって車両の各車輪のホイールシリンダ圧（Ｗ／Ｃ圧）を減圧する。詳しくは、車両挙動制御装置１は、Ｆｒ系については、横力が無くなっているのでＦｒ系のホイールシリンダ圧を減圧する。一方、車両挙動制御装置１は、Ｒｒ系については、リアステアをカウンターステア側に操舵すると共にＲｒ系のホイールシリンダ圧を減圧する。これにより、ステップＳ９の処理は完了し、一連のワイパー挙動判定処理は終了する。
【００３２】
以上の説明から明らかなように、本発明の一実施形態であるワイパー挙動判定処理によれば、車両挙動制御装置１は、車両が停止状態にあり、且つ、登坂状態にあると判別された場合、空気圧センサ２ｅによって検出された各車輪の空気圧の変化に基づいて車両にワイパー挙動が発生しているか否かを判別する。これにより、ワイパー挙動を精度よく検出することができる。
【００３３】
〔変形例〕
最後に、図３を参照して、本発明の一実施形態であるワイパー挙動判定処理の変形例について説明する。本発明の一実施形態であるワイパー挙動判定処理の変形例によれば、ワイパー挙動をより精度よく検出することができる。
【００３４】
図３は、本発明の一実施形態であるワイパー挙動判定処理の変形例の流れを示すフローチャートである。図３に示すフローチャートは、車両のイグニッションスイッチがオフ状態からオン状態に切り替えられたタイミングで開始となり、ワイパー挙動判定処理はステップＳ１１の処理に進む。ワイパー挙動判定処理は、車両のイグニッションスイッチがオン状態である間、所定の制御周期毎に繰り返し実行される。
【００３５】
ステップＳ１１の処理では、車両挙動制御装置１が、上記判定Ｂ，Ｃ，Ｄのうちのいずれかが成立しているか否かを判別する。判別の結果、判定Ｂ，Ｃ，Ｄのいずれも成立していない場合（ステップＳ１１：Ｎｏ）、車両挙動制御装置１は、ワイパー挙動判定処理をステップＳ１４の処理に進める。一方、判定Ｂ，Ｃ，Ｄのうちのいずれかが成立している場合には（ステップＳ１１：Ｙｅｓ）、車両挙動制御装置１は、ワイパー挙動判定処理をステップ１２の処理に進める。
【００３６】
ステップＳ１２の処理では、車両挙動制御装置１が、ヨーレートセンサ２ａの出力信号に基づいてリアステアをカウンターステア側に駆動させる。これにより、ステップＳ１２の処理は完了し、ワイパー挙動判定処理はステップＳ１３の処理に進む。
【００３７】
ステップＳ１３の処理では、車両挙動制御装置１が、ヨーレートセンサ２ａの出力信号に基づいてヨーレートの変化量が減少傾向にあるか否かを判別する。判別の結果、ヨーレートの変化量が減少傾向にない場合（ステップＳ１３：Ｎｏ）、車両挙動制御装置１は、ワイパー挙動判定処理をステップＳ１４の処理に進める。一方、ヨーレートの変化量が減少傾向にある場合には（ステップＳ１３：Ｙｅｓ）、車両挙動制御装置１は、判定Ｅが成立したと判断し、ワイパー挙動判定処理をステップＳ１５の処理に進める。
【００３８】
ステップＳ１４の処理では、車両挙動制御装置１が、車両にワイパー挙動は発生していないと判定する。これにより、ステップＳ１４の処理は完了し、一連のワイパー挙動判定処理は終了する。
【００３９】
ステップＳ１５の処理では、車両挙動制御装置１が、車両にワイパー挙動が発生していると判定する。これにより、ステップＳ１５の処理は完了し、ワイパー挙動判定処理はステップＳ１６の処理に進む。
【００４０】
ステップＳ１６の処理では、車両挙動制御装置１が、制動装置３を制御することによって車両の各車輪のホイールシリンダ圧（Ｗ／Ｃ圧）を減圧する。詳しくは、車両挙動制御装置１は、Ｆｒ系については、横力が無くなっているのでＦｒ系のホイールシリンダ圧を減圧する。一方、車両挙動制御装置１は、Ｒｒ系については、リアステアをカウンターステア側に操舵すると共にＲｒ系のホイールシリンダ圧を減圧する。これにより、ステップＳ１６の処理は完了し、一連のワイパー挙動判定処理は終了する。
【００４１】
以上、本発明者らによってなされた発明を適用した実施形態について説明したが、本実施形態による本発明の開示の一部をなす記述及び図面により本発明は限定されることはない。すなわち、本実施形態に基づいて当業者等によりなされる他の実施形態、実施例及び運用技術等は全て本発明の範疇に含まれる。
【符号の説明】
【００４２】
１  車両挙動制御装置
２ａ  ヨーレートセンサ
２ｂ  車輪速センサ
２ｃ  接地荷重センサ
２ｄ  ストロークセンサ
２ｅ  空気圧センサ
３  制動装置
【図１】
2016147522.tif 000003
【図２】
2016147522.tif 000004
【図３】
2016147522.tif 000005