(57)【要約】【課題】信号発信機のある位置に正確に移動することができる自走式電子機器を提供すること。【解決手段】制御部２は、移動部６により自走式掃除機１を複数の計測ポイントに移動させ、受信部８により受信した信号の、複数の計測ポイントのうちの２つの計測ポイントにおける信号強度の差（絶対値）が、２０ｄｂｍである場合に、２つの計測ポイントのうち、信号強度が大きい方の計測ポイントから、２つの計測ポイントを結ぶ線上の、信号強度が小さい方の計測ポイントとは反対方向へ、移動部８により自走式掃除機１を移動させる。【選択図】図３
2016002173.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自機器を移動させる移動部と、
信号発信機が発信する信号を受信する受信部と、
前記移動部により自機器を複数の計測ポイントに移動させ、前記受信部により受信した前記信号の、前記複数の計測ポイントのうちの２つの計測ポイントにおける信号強度の差が、第１閾値以上である場合に、前記２つの計測ポイントのうち、信号強度が大きい方の計測ポイントから、前記２つの計測ポイントを結ぶ線上の、信号強度が小さい方の計測ポイントとは反対方向へ、前記移動部により自機器を移動させる制御部と、
を備えることを特徴とする自走式電子機器。
【請求項２】
前記制御部は、前記２つの計測ポイントにおける信号強度の差が、前記第１閾値未満で、前記第１閾値よりも小さい第２閾値以上であり、且つ、前記２つの計測ポイントを結ぶ線上の、前記２つの計測ポイントを挟む他の２つの計測ポイントにおける信号強度の差が、前記第２閾値以上である場合に、前記２つの計測ポイントのうち、信号強度が大きい方の計測ポイントから、前記２つの計測ポイントを結ぶ線上の、信号強度が小さい方の計測ポイントとは反対方向へ、前記移動部により自機器を移動させることを特徴とする請求項１に記載の自走式電子機器。
【請求項３】
前記制御部は、前記信号発信機からの距離に対する信号強度を示す信号強度距離相関情報に基づいて、前記２つの計測ポイントのうち、信号強度が大きい方の計測ポイントから、前記２つの計測ポイントを結ぶ線上の、信号強度が小さい方の計測ポイントとは反対方向へ、前記移動部により自機器を移動させる距離を、信号強度が大きい方の計測ポイントにおける信号強度に対応する距離に決定することを特徴とする請求項１又は２に記載の自走式電子機器。
【請求項４】
前記制御部は、前記移動部により、移動開始位置を中心とする螺旋状に自機器を移動させることを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の自走式電子機器。
【請求項５】
前記２つの計測ポイントは、前記移動開始位置を通る同一径方向上にあることを特徴とする請求項４に記載の自走式電子機器。
【請求項６】
前記制御部は、前記移動開始位置で前記受信部により受信した前記信号の信号強度が、第３閾値以上である場合、前記移動開始位置で前記受信部により受信した前記信号の信号強度が、前記第３閾値未満である場合よりも、螺旋の径を小さく、且つ、周回数を多く、自機器を前記移動部により移動させることを特徴とする請求項４又は５に記載の自走式掃除機。
【請求項７】
前記制御部は、前記複数の計測ポイントのうちの１つの計測ポイントで前記受信部が受信した前記信号の、信号強度が第４閾値以上である場合、前記移動部により、その計測ポイントで自機器を停止させることを特徴とする請求項１〜６のいずれか１項に記載の自走式電子機器。
【請求項８】
遮蔽物の位置情報を含むマッピング情報を記憶する記憶部をさらに備え、
前記制御部は、前記記憶部に記憶されている前記マッピング情報に基づいて、前記移動部により自機器を移動させる探索ルートを決定することを特徴する請求項１〜６のいずれか１項に記載の自走式電子機器。
【請求項９】
前記制御部は、前記複数の計測ポイントのうちの１つの計測ポイントで前記受信部により受信した前記信号の、信号強度が第４閾値以上である場合、前記移動部により、その計測ポイントで自機器を停止させ、その計測ポイントの位置情報を、前記記憶部に記憶されている前記マッピング情報に付加することを特徴とする請求項８に記載の自走式電子機器。
【請求項１０】
掃除を行う掃除部をさらに備えることを特徴とする請求項１〜９のいずれか１項に記載の自走式電子機器。
【請求項１１】
自機器を移動させる移動部と、
信号発信機が発信する信号を受信する受信部と、
前記移動部と前記受信部とを制御する制御部と、を備える自走式電子機器の制御プログラムであって、
前記制御部に、前記移動部により自機器を複数の計測ポイントに移動させ、前記受信部により受信した前記信号の、前記複数の計測ポイントのうちの２つの計測ポイントにおける信号強度の差が、第１閾値以上である場合に、前記２つの計測ポイントのうち、信号強度が大きい方の計測ポイントから、前記２つの計測ポイントを結ぶ線上の、信号強度が小さい方の計測ポイントとは反対方向へ、前記移動部により自機器を移動させることを実行させるための自走式電子機器の制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自走（自律走行）機能を有する自走式電子機器、及び、自走式電子機器の制御プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
自走（自律走行）機能を有する自走式電子機器として、自走式掃除機がある。自走式掃除機は、家屋内を移動しながら、掃除を行う。特許文献１には、家屋内の遮蔽物等の情報を含むマッピング情報を用いて、掃除を行う自走式掃除機が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−２０５０２８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
自走式掃除機においては、ユーザーの周りを優先的に掃除して欲しいという要望がある。例えば、ユーザーがBluetooth（登録商標）規格に従った信号を発信する信号発信機（以下、「ビーコン」という。）を有している場合、自走式掃除機は、ビーコンのある位置に移動して、その近辺を掃除することで、ユーザーの周りを優先して掃除することができる。ここで、例えば、Bluetooth（登録商標） LE規格に従った信号を発信するビーコンの発信強度は、不安定であり、３〜５ｍの誤差がある。このため、自走式掃除機は、ビーコンのある位置に正確に移動することができないという問題がある。
【０００５】
本発明の目的は、信号発信機のある位置に正確に移動することができる自走式電子機器を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
第１の発明の自走式電子機器は、自機器を移動させる移動部と、信号発信機が発信する信号を受信する受信部と、前記移動部により自機器を複数の計測ポイントに移動させ、前記受信部により受信した前記信号の、前記複数の計測ポイントのうちの２つの計測ポイントにおける信号強度の差が、第１閾値以上である場合に、前記２つの計測ポイントのうち、信号強度が大きい方の計測ポイントから、前記２つの計測ポイントを結ぶ線上の、信号強度が小さい方の計測ポイントとは反対方向へ、前記移動部により自機器を移動させる制御部と、を備えることを特徴とする。
【０００７】
２つの計測ポイントにおける信号強度の差が大きければ、２つの計測ポイントを結ぶ線上に信号発信機が存在する可能性が高い。このため、本発明では、制御部は、移動部により自機器を複数の計測ポイントに移動させ、複数の計測ポイントのうちの２つの計測ポイントにおける信号強度の差が、第１閾値以上である場合に、２つの計測ポイントのうち、信号強度が大きい方の計測ポイントから、２つの計測ポイントを結ぶ線上の、信号強度が小さい方の計測ポイントとは反対方向へ、移動部により自機器を移動させる。このように、複数の計測ポイントにおける信号強度に基づいて自走式電子機器を移動させるため、自走式電子機器を正確に信号発信機のある位置へ移動させることができる。
【０００８】
第２の発明の自走式電子機器は、第１の発明の自走式電子機器において、前記制御部は、前記２つの計測ポイントにおける信号強度の差が、前記第１閾値未満で、前記第１閾値よりも小さい第２閾値以上であり、且つ、前記２つの計測ポイントを結ぶ線上の、前記２つの計測ポイントを挟む他の２つの計測ポイントにおける信号強度の差が、前記第２閾値以上である場合に、前記２つの計測ポイントのうち、信号強度が大きい方の計測ポイントから、前記２つの計測ポイントを結ぶ線上の、信号強度が小さい方の計測ポイントとは反対方向へ、前記移動部により自機器を移動させることを特徴とする。
【０００９】
２つの計測ポイントにおける信号強度の差が、第１閾値未満であっても、第１閾値よりも小さい第２閾値以上であり、また、その２つの計測ポイントを結ぶ線上の、２つの計測ポイントを挟む他の２つの計測ポイントにおける信号強度の差が、第２閾値以上であれば、これらの計測ポイントを結ぶ線上に信号発信機が存在する可能性が高い。このため、本発明では、制御部は、２つの計測ポイントにおける信号強度の差が、第１閾値未満で、第１閾値よりも小さい第２閾値以上であり、且つ、２つの計測ポイントを結ぶ線上の、２つの計測ポイントを挟む他の２つの計測ポイントにおける信号強度の差が、第２閾値以上である場合に、２つの計測ポイントのうち、信号強度が大きい方の計測ポイントから、２つの計測ポイントを結ぶ線上の、信号強度が小さい方の計測ポイントとは反対方向へ、移動部により自機器を移動させる。これにより、自走式電子機器を正確に信号発信機のある位置へ移動させることができる。
【００１０】
第３の発明の自走式電子機器は、第１又は第２の発明の自走式電子機器において、前記制御部は、前記信号発信機からの距離に対する信号強度を示す信号強度距離相関情報に基づいて、前記２つの計測ポイントのうち、信号強度が大きい方の計測ポイントから、前記２つの計測ポイントを結ぶ線上の、信号強度が小さい方の計測ポイントとは反対方向へ、前記移動部により自機器を移動させる距離を、信号強度が大きい方の計測ポイントにおける信号強度に対応する距離に決定することを特徴とする。
【００１１】
本発明では、制御部は、信号発信機からの距離に対する信号強度を示す信号強度距離相関情報に基づいて、２つの計測ポイントのうち、信号強度が大きい方の計測ポイントから、２つの計測ポイントを結ぶ線上の、信号強度が小さい方の計測ポイントとは反対方向へ、移動部により自機器を移動させる距離を、信号強度が大きいほうの計測ポイントにおける信号強度に対応する距離に決定する。これにより、自走式電子機器を正確に信号発信機のある位置へ移動させることができる。
【００１２】
第４の発明の自走式電子機器は、第１〜第３の発明のいずれかの自走式電子機器において、前記制御部は、前記移動部により、移動開始位置を中心とする螺旋状に自機器を移動させることを特徴とする。
【００１３】
本発明では、制御部は、移動部により、移動開始位置を中心とする螺旋状に自機器を移動させる。ここで、自走式電子機器が自走式掃除機である場合、自走式掃除機は、通常の掃除を行う場合に、螺旋状に移動しながら、掃除を行う場合がある。このため、自走式掃除機の通常の移動動作を利用して、信号発信機がある位置に自走式掃除機を移動させることができる。
【００１４】
第５の発明の自走式電子機器は、第４の発明の自走式電子機器において、前記２つの計測ポイントは、前記移動開始位置を通る同一径方向上にあることを特徴とする。
【００１５】
本発明では、２つの計測ポイントは、移動開始位置を通る同一径方向上にある。このため、移動開始位置からどの方向に信号発信機があるかがわかる。
【００１６】
第６の発明の自走式電子機器は、第４又は第５の発明の自走式電子機器において、前記制御部は、前記移動開始位置で前記受信部により受信した前記信号の信号強度が、第３閾値以上である場合、前記移動開始位置で前記受信部により受信した前記信号の信号強度が、前記第３閾値未満である場合よりも、螺旋の径を小さく、且つ、周回数を多く、自機器を前記移動部により移動させることを特徴とする。
【００１７】
移動開始位置における信号強度が大きければ、移動開始位置から近い位置に信号発信機がある可能性が高い。このため、制御部は、移動開始位置で受信部により受信した信号の信号強度が、第３閾値以上である場合、移動開始位置で受信部により受信した信号の信号強度が、第３閾値未満である場合よりも、螺旋の径を小さく、且つ、周回数を多く、自機器を移動部により移動させる。これにより、自走式電子機器を正確に信号発信機のある位置へ移動させることができる。
【００１８】
第７の発明の自走式電子機器は、第１〜第６の発明のいずれかの自走式電子機器において、前記制御部は、前記複数の計測ポイントのうちの１つの計測ポイントで前記受信部が受信した前記信号の、信号強度が第４閾値以上である場合、前記移動部により、その計測ポイントで自機器を停止させることを特徴とする。
【００１９】
１つの計測ポイントにおける信号強度が大きければ、その計測ポイントに信号発信機が存在する可能性が高い。このため、本発明では、制御部は、複数の計測ポイントのうちの１つの計測ポイントで受信部により受信した信号の、信号強度が第４閾値以上である場合、移動部により、その計測ポイントで自機器を停止させる。これにより、自走式電子機器を正確に信号発信機のある位置へ移動させることができる。
【００２０】
第８の発明の自走式電子機器は、第１〜第６の発明のいずれかの自走式電子機器において、遮蔽物の位置情報を含むマッピング情報を記憶する記憶部をさらに備え、前記制御部は、前記記憶部に記憶されている前記マッピング情報に基づいて、前記移動部により自機器を移動させる探索ルートを決定することを特徴する。
【００２１】
本発明では、制御部は、記憶部に記憶されている、遮蔽物の位置情報を含むマッピング情報に基づいて、移動部により自機器を移動させる探索ルートを決定する。これにより、遮蔽物を避けて自走式電子機器を移動させることができる。
【００２２】
第９の発明の自走式電子機器は、第８の発明の自走式電子機器において、前記制御部は、前記複数の計測ポイントのうちの１つの計測ポイントで前記受信部により受信した前記信号の、信号強度が第４閾値以上である場合、前記移動部により、その計測ポイントで自機器を停止させ、その計測ポイントの位置情報を、前記記憶部に記憶されている前記マッピング情報に付加することを特徴とする。
【００２３】
以前、信号発信機があった位置に、現在、信号発信機がある可能性が高い。このため、本発明では、複数の計測ポイントのうちの１つの計測ポイントで受信部により受信した信号の、信号強度が第４閾値以上である場合、その計測ポイントに信号発信機がある可能性が高いため、移動部により、その計測ポイントで自機器を停止させる。そして、制御部は、その計測ポイント、すなわち、信号発信機の位置情報を、記憶部に記憶されているマッピング情報に付加する。これにより、マッピング情報に基づいて、以前、信号発信機があった位置に自走式電子機器を移動させることで、自走式電子機器を信号発信機のある位置へ移動させることができる可能性が高くなる。
【００２４】
第１０の発明の自走式電子機器は、第１〜第９の発明のいずれかの自走式電子機器において、掃除を行う掃除部をさらに備えることを特徴とする。
【００２５】
本発明によれば、掃除部により、掃除を行うことができる。
【００２６】
第１１の発明の自走式電子機器の制御プログラムは、自機器を移動させる移動部と、信号発信機が発信する信号を受信する受信部と、前記移動部と前記受信部とを制御する制御部と、を備える自走式電子機器の制御プログラムであって、前記制御部に、前記移動部により自機器を複数の計測ポイントに移動させ、前記受信部により受信した前記信号の、前記複数の計測ポイントのうちの２つの計測ポイントにおける信号強度の差が、第１閾値以上である場合に、前記２つの計測ポイントのうち、信号強度が大きい方の計測ポイントから、前記２つの計測ポイントを結ぶ線上の、信号強度が小さい方の計測ポイントとは反対方向へ、前記移動部により自機器を移動させることを実行させる。
【００２７】
２つの計測ポイントにおける信号強度の差が大きければ、２つの計測ポイントを結ぶ線上に信号発信機が存在する可能性が高い。このため、本発明では、制御部に、移動部により自機器を複数の計測ポイントに移動させ、複数の計測ポイントのうちの２つの計測ポイントにおける信号強度の差が、第１閾値以上である場合に、２つの計測ポイントのうち、信号強度が大きい方の計測ポイントから、２つの計測ポイントを結ぶ線上の、信号強度が小さい方の計測ポイントとは反対方向へ、移動部により自機器を移動させることを実行させる。このように、複数の計測ポイントにおける信号強度に基づいて自走式電子機器を移動させるため、自走式電子機器を正確に信号発信機のある位置へ移動させることができる。
【発明の効果】
【００２８】
本発明によれば、自走式電子機器を正確に信号発信機のある位置へ移動させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２９】
【図１】本発明の実施形態に係る自走式掃除機の構成を示すブロック図である。
【図２】マッピング情報の一例を示す図である。
【図３】自走式掃除機の探索ルートの一例を示す図である。
【図４】詳細スキャンモードでの自走式掃除機の探索ルートの一例を示す図である。
【図５】ラフスキャンモードでの自走式掃除機の探索ルートの一例を示す図である。
【図６】自走式掃除機の探索ルートに遮蔽物がある一例を示す図である。
【図７】信号強度の計測結果の一例を示す図である。
【図８】信号強度距離相関情報の一例を示す図である。
【図９】計測ポイントから移動する一例を示す図である。
【図１０】計測ポイントから移動する一例を示す図である。
【図１１】ビーコンのある位置へ移動する探索処理を行う場合の自走式掃除機の処理動作を示すフローチャートである。
【図１２】ビーコンのある位置へ移動する探索処理を行う場合の自走式掃除機の処理動作を示すフローチャートである。
【図１３】ビーコンのある位置へ移動する探索処理を行う場合の自走式掃除機の処理動作を示すフローチャートである。
【図１４】信号強度−２０ｄｂｍのビーコンを中心に置いた場合の、各計測ポイントにおける信号強度を示す図である。
【図１５】信号強度−１６ｄｂｍのビーコンを中心に置いた場合の、各計測ポイントにおける信号強度を示す図である。
【図１６】信号強度−１２ｄｂｍのビーコンを中心に置いた場合の、各計測ポイントにおける信号強度を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００３０】
以下、本発明の実施形態について説明する。図１は、本実施形態に係る自走式掃除機の構成を示すブロック図である。自走式掃除機１（自走式電子機器）は、自走して移動しながら掃除を行うものであり、記憶部３に記憶されている探索プログラムＰが実行されることにより、ビーコン（信号発信機）のある位置へ移動する。自走式掃除機１は、制御部２、記憶部３、表示部４、操作部５、移動部６、掃除部７、受信部８を備える。
【００３１】
制御部２は、記憶部３に記憶されたプログラムに従って、自走式掃除機１を構成する各部を制御する。また、制御部２は、記憶部３に記憶された探索プログラムＰに従って、ビーコンのある位置へ移動する探索処理を実行する。
【００３２】
記憶部３は、制御部２の主メモリとして機能するＲＡＭ（Random Access Memory）、探索プログラムＰを含むプログラムを記憶するＲＯＭ（Read Only Memory）から構成されている。また、記憶部３には、掃除対象の、例えば、家屋内のマッピング情報が記憶されている。マッピング情報の詳細については後述する。なお、記憶部３は、例示する構成に限られず、フラッシュメモリやＨＤＤ（Hard Disk Drive）等を含んでいてもよい。表示部４は、設定画面等を表示するものであり、自走式掃除機１の筐体に設けられたＬＣＤ（液晶ディスプレイ）等である。操作部５は、ユーザー操作を受け付けるためのものであり、自走式掃除機１の筐体に設けられた操作ボタン等である。ユーザーは、操作部５を操作することにより、自走式掃除機１をビーコンのある位置へ移動させる探索モードをオンとすることが可能である。制御部２は、操作部５により、探索モードをオンとする操作があったと判断すると、探索プログラムＰを実行する。
【００３３】
移動部６は、自走式掃除機１を移動させるものである。移動部６は、駆動力を発生するモーター（不図示）、ギア、（不図示）、車輪（不図示）等を備えている。移動部６は、自走式掃除機１の向きを保持して平行に移動させる前進・後退、自走式掃除機１の向きを変える回転動作などが可能である。
【００３４】
掃除部７は、掃除機としての主たる機能である、埃や塵を吸引して捕集する動作、すなわち、掃除を行うものである。掃除部７は、吸引力を発生させる吸引装置（不図示）、掃除ブラシ（不図示）等を備えている。
【００３５】
受信部８は、ビーコンが発信するビーコン信号を受信するものである。例えば、受信部８は、Bluetooth（登録商標）規格に従ったビーコン信号を受信する。なお、本実施形態では、ビーコン信号を発信するものとして、ビーコンを例示しているが、例えば、スマートフォン、タブレットＰＣ等であってもよい。
【００３６】
マッピング情報について説明する。自走式掃除機１は、掃除を行う際に、遮蔽物の位置情報を含むマッピング情報を使用する。図２は、マッピング情報の一例を示す図である。図示するように、マッピング情報には、ＬＤＫ（リビングダイニングキッチン）、洋室、エントランス等の位置情報が含まれている。図２に示す（１）〜（２０）が、自走式掃除機１の掃除対象であり、ユニットバス、トイレ等は、掃除対象に含まれない。また、ＬＤＫにおけるキッチン（図２の（２）内）は、遮蔽物として扱われ、（２）内では、自走式掃除機１は、キッチン（遮蔽物）を避けて、掃除を行う。自走式掃除機１は、掃除を行う際以外の、ビーコンを探索する場合もマッピング情報を使用する。また、マッピング情報には、自走式掃除機１が過去にビーコンのある位置へ移動したビーコン発見位置、過去にビーコンのある位置への移動を開始した移動開始位置の情報も含まれる。
【００３７】
次に、制御部２が探索プログラムＰを実行した後の動作について説明する。制御部２は、探索プログラムＰを実行した後、探索プログラムＰに従って動作する。制御部２は、記憶部３に記憶されているマッピング情報に基づいて、掃除対象の家屋内の環境（洋室の位置等）、自走式掃除機１の位置を認識することができる。
【００３８】
制御部２は、図３に示すように、移動部６により、移動開始位置を中心に螺旋状に自走式掃除機１を移動させながら、受信部８によりビーコン信号を受信する。図３に示す中心点が移動開始位置である。制御部２は、移動開始位置で受信部８により現在受信している信号の信号強度を計測し、計測した信号強度が−８０ｄｂｍ（第３閾値）以上である場合、図４に示す、詳細スキャンモードで、自走式掃除機１を移動させながら、受信部８によりビーコン信号を受信する。詳細スキャンモードでは、以下の式に従って、制御部２は、移動部６により、自走式掃除機１を移動させる。
ｘ＝（√ｒ）／２＊ｃｏｓθ
ｙ＝（√ｒ）／２＊ｓｉｎθ
また、制御部２は、探索周回数の上限（ＲＮＤ＿ＭＡＸ）を５に設定する。また、制御部２は、ビーコンの信号強度が誤差３〜５ｍであることから、ｒ＝３ｍとする。
【００３９】
制御部２は、移動開始位置での信号強度が−８０ｄｂｍ未満であれば、図５に示す、ラフスキャンモードで、自走式掃除機１を移動させながら、受信部８によりビーコン信号を受信する。ラフスキャンモードでは、以下の式に従って、制御部２は、移動部６により、自走式掃除機１を移動させる。
ｘ＝（√ｒ）＊ｃｏｓθ
ｙ＝（√ｒ）＊ｓｉｎθ
また、制御部２は、探索周回数の上限（ＲＮＤ＿ＭＡＸ）を２に設定する。また、制御部２は、詳細スキャンモード同様、ｒ＝３ｍとする。
【００４０】
このように、制御部２は、移動開始位置で受信部８により受信した信号の信号強度が、−８０ｄｂｍ以上である場合（詳細スキャンモード）、移動開始位置で受信部８により受信した信号の信号強度が、−８０ｄｂｍ未満である場合（ラフスキャンモード）よりも、螺旋の径を小さく、且つ、周回数を多く、自走式掃除機１を移動部６により移動させる。
【００４１】
以下では、詳細スキャンモードを示す図に基づいて説明するが、ラフスキャンモードは、詳細スキャンモードと、螺旋の径、探索周回数が異なるのみである。図３に示すように、ｘ＝０、ｙ＞０を各周の信号強度計測開始点とする。制御部２は、信号強度計測開始点、すなわち、ｙ軸からθ＝３０°毎を計測ポイントとし、１周１２計測ポイントで信号強度を計測する。ここで、探索ルート上に、キッチン等の遮蔽物がなければ、制御部２は、１周目では、図３に示す計測ポイント「１」〜「１２」で、信号強度を計測することができる。
【００４２】
制御部２は、記憶部３に記憶されているマッピング情報に基づいて、探索ルート上に遮蔽物があるか否かを判断する。制御部２は、探索ルート上に遮蔽物があると判断した場合、計測ポイントを変更する。例えば、図６に示す位置に、遮蔽物があったとする。この場合、１周目の計測ポイントでは、図３に示していた、「２」、「３」の計測ポイントに遮蔽物がある。このため、制御部２は、１周目の計測ポイントにおいて、「２」、「３」を計測ポイントとせず、１周目においては、「１」、「４〜１２」の計測ポイントで、信号強度を計測する。２周目も同様である。
【００４３】
制御部２は、例えば、前回の計測ポイントが「４」で、現在の計測ポイントが「５」である場合のように、現在の計測ポイントと、前回の計測ポイントと、が１つ違いである場合）、前回の計測ポイントから現在の計測ポイントまで移動するまでの間に、受信部８により受信したビーコン信号の信号強度の平均値を計算し、その平均値を現在の計測ポイントの計測結果とする。また、制御部２は、例えば、「２」、「３」の計測ポイントに遮蔽物があり、前回の計測ポイントが「１」で、現在の計測ポイントが「４」である場合のように、現在の計測ポイントと、前回の計測ポイントと、が２つ以上違う場合、移動部６により、現在の計測ポイントで任意の時間（例えば、３秒間）、自走式掃除機１を停止させる。そして、制御部２は、任意の時間、受信部８により受信したビーコン信号の信号強度の平均値を計算し、その平均値を現在の計測ポイントの計測結果とする。
【００４４】
図７は、信号強度の計測結果の一例を示す図である。信号強度の計測結果は、制御部２により、記憶部３に記憶される。「ｒｎｄ１」は、１周目の計測結果、「ｒｎｄＸ」は、Ｘ周目の計測結果を示している。１周目の計測結果「ｒｎｄ１」のレコードにおいて、計測ポイント「１」の「−８０」は、信号強度が「−８０」ｄｂｍであることを示している。また、計測ポイント「７」の「−７０」は、信号強度が「−７０」ｄｂｍであることを示している。また、計測ポイント「２」、「３」の「ＮＤ（Ｎｏ  Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ）」は、信号強度が計測できなかったことを示している。また、Ｘ周目の計測結果「ｒｎｄＸ」のレコードにおいて、「Ｄ」は、まだ信号強度を計測していないが、計測可能であることを示している。
【００４５】
制御部２は、この計測結果を用いて、ビーコンのある位置へ移動する。具体的には、制御部２は、同一の径方向上（対角線上）にある２つの計測ポイントにおける信号強度の差に基づいて、ビーコンのある位置へ移動する。例えば、計測ポイント「１」と「７」とは、同一の径方向上にある。また、例えば、計測ポイント「２」と「８」とは、同一の径方向上にある。制御部２は、１周の計測において、同一の径方向上（対角線上）にある２つの計測ポイントにおける信号強度の差（絶対値）が、１０ｄｍｂ以上であれば、信号強度が大きい方の計測ポイントにおける、方向を予測するための方向予測値ｆｒｃａｓｔを＋１する。例えば、１周目の計測において、計測ポイント「１」と「７」との信号強度の差は、１０ｄｂｍ（＝｜−８０−（−７０）｜）である。このため、制御部２は、計測ポイント「１」よりも信号強度が大きい、計測ポイント「７」の方向予測値ｆｒｃａｓｔを＋１する。また、２周目の計測において、計測ポイント「１」と「７」との信号強度の差は、−１０ｄｂｍ（＝｜−７８−（−６８）｜）である。このため、制御部２は、計測ポイント「１」よりも信号強度が大きい、計測ポイント「７」の方向予測値ｆｒｃａｓｔを＋１する。従って、計測ポイント「７」における方向予測値ｆｒｃａｓｔは、＋２となる。
【００４６】
また、制御部２は、１周の計測において、同一の径方向上にある２つの計測ポイントにおける信号強度の差（絶対値）が、２０ｄｂｍ以上であれば、信号強度が大きい方の計測ポイントにおける、方向予測値ｆｒｃａｓｔを＋２する。
【００４７】
制御部２は、１周の計測が終了すると、方向予測値ｆｒｃａｓｔが＋２以上の計測ポイントがあるか否かを判断する。例えば、図７に示す計測結果では、計測ポイント「７」における方向予測値ｆｒｃａｓｔが「＋２」である。このため、制御部２は、方向予測値ｆｒｃａｓｔが＋２以上の計測ポイントがあると判断する。制御部２は、方向予測値ｆｒｃａｓｔが＋２以上であった計測ポイント「７」から、同一径方向上にある計測ポイント「１」と「７」を結ぶ線上の、計測ポイント「１」とは反対側の方向へ、移動部６により、自走式掃除機１を移動させる。計測ポイント「１」から「７」の方向に向かって信号強度が大きくなっているため、その方向にビーコンがある可能性が高いためである。
【００４８】
このように、制御部２は、計測ポイントにおける方向予測値ｆｒｃａｓｔが＋２以上であれば、その計測ポイント（信号強度が大きい方の計測ポイント）から、その計測ポイントと同一径方向上にある計測ポイントとを結ぶ線上の、同一径方向上にある計測ポイント（信号強度が小さい方の計測ポイント）とは反対側へ、移動部６により自走式掃除機１を移動させる。ここで、計測ポイントにおける方向予測値ｆｒｃａｔが＋２以上となるのは、同一の径方向上にある２つの計測ポイントにおける信号強度の差（絶対値）が、２０ｄｂｍ（第１閾値）以上である場合である。また、同一の径方向上にある２つの計測ポイントの信号強度の差（絶対値）が、１０ｄｂｍ（第２閾値）以上２０ｄｂｍ（第１閾値）未満であり、且つ、その２つの計測ポイントと同一の径方向上の、２つの計測ポイントを挟む、他の２つの計測ポイント（例えば、１周目の２つの計測ポイントと同一の径方向上の、２周目の２つの計測ポイント）における信号強度の差が、１０ｄｂｍ（第２閾値）以上である場合である。
【００４９】
制御部２は、計測ポイントから自走式掃除機１を移動させる場合、図８に示す信号強度距離相関情報に基づいて、計測ポイントから自走式掃除機１を移動させる距離を決定する。信号強度距離相関情報は、横軸が距離（ｍ）であり、縦軸が信号強度（ｄｂｍ）であり、ビーコンからの距離に対する信号強度を示している。例えば、ビーコンからの距離が１ｍであれば、その位置での信号強度が、−５０ｄｂｍであることを示している。また、例えば、ビーコンからの距離が２ｍであれば、その位置での信号強度が、−７０ｄｂｍであることを示している。
【００５０】
計測ポイント「７」における信号強度は、−７０ｄｂｍである。信号強度距離相関情報によれば、信号強度が−７０ｄｂｍである場合、ビーコンまでの距離は、２ｍである。このため、制御部２は、計測ポイント「７」から自走式掃除機１を移動させる距離を２ｍに決定する。そして、制御部２は、図９に示すように、計測ポイント「７」から、同一径方向の計測ポイント「１」と「７」を結ぶ線上の、計測ポイント「１」とは反対側の方向へ、移動部６により、自走式掃除機１を２ｍ移動させる。
【００５１】
また、制御部２は、現在の計測ポイントにおける信号強度が、ビーコンのある位置と判断する閾値（例えば、−６０ｄｂｍ。第４閾値）以上である場合、移動部６により、その計測ポイントで自走式掃除機１を停止させ、探索処理を終了する。このとき、制御部２は、その計測ポイントの位置を、ビーコン発見位置として、記憶部３に記憶されているマッピング情報に付加する。
【００５２】
制御部２は、探索周回数が、探索周回数の上限（ＲＮＤ＿ＭＡＸ）に達しても、方向予測値ｆｒｃａｓｔが＋２以上である計測ポイントがなかった場合、移動部６により、信号強度が最も高かった計測ポイントに自走式掃除機１を移動させる。
【００５３】
以下、ビーコンのある位置へ移動する探索処理を行う場合の自走式掃除機１の処理動作を、図１１〜１３に示すフローチャートに基づいて説明する。制御部２は、操作部５により、探索モードをオンとする操作があったか否かを判断する（Ｓ１）。制御部２は、操作部５により、探索モードをオンとする操作がないと判断している間は（Ｓ１：Ｎｏ）、Ｓ１の判断を繰り返し実行する。制御部２は、操作部５により、探索モードをオンとする操作があったと判断した場合（Ｓ１：Ｙｅｓ）、探索プログラムＰを起動する。制御部２は、探索プログラムＰに従って、以下の処理を実行する。
【００５４】
制御部２は、記憶部３に記憶されているマッピング情報にビーコン発見位置が含まれているか否かを判断する（Ｓ２）。制御部２は、マッピング情報にビーコン発見位置が含まれていると判断した場合（Ｓ２：Ｙｅｓ）、マッピング情報からビーコン発見位置を取得し、移動部６により、自走式掃除機１を該当位置に移動させる（Ｓ３）。制御部２は、マッピング情報にビーコン発見位置が含まれていないと判断した場合（Ｓ２：Ｎｏ）、又は、Ｓ３の処理の後、受信部８により、ビーコン信号を受信しているか否かを判断する（Ｓ４）。制御部２は、受信部８により、ビーコン信号を受信していないと判断した場合（Ｓ４：Ｎｏ）、移動部６により、自走式掃除機１を壁際走行させる（Ｓ５）。制御部２は、受信部８により、ビーコン信号を受信していないと判断している間は（Ｓ４：Ｎｏ）、Ｓ５の処理を実行し続ける。
【００５５】
制御部２は、受信部８により、ビーコン信号を受信していると判断した場合（Ｓ４：Ｙｅｓ）、受信部８により受信したビーコン信号の信号強度が、−８０ｄｂｍ以上であるか否かを判断する（Ｓ６）。制御部２は、受信部８により受信したビーコン信号の信号強度が、−８０ｄｂｍ以上であると判断した場合（Ｓ６：Ｙｅｓ）、詳細スキャンモードに移行する（Ｓ７）。一方、制御部２は、受信部８により受信したビーコン信号の信号強度が、−８０ｄｂｍ未満であると判断した場合（Ｓ６：Ｎｏ）、ラフスキャンモードに移行する（Ｓ８）。
【００５６】
次に、制御部２は、記憶部３に記憶されているマッピング情報から遮蔽物情報を取得し、計測ポイントを決定する（Ｓ９）。探索ルート上に遮蔽物がなければ、１周１２計測ポイントとなり、探索ルート上に遮蔽物があれば、１周１２計測ポイント未満となる。次に、制御部２は、受信部８により受信している信号強度を計測する（Ｓ１０）。すなわち、制御部２は、移動開始位置から移動する直前から、信号強度の計測を開始する。次に、制御部２は、その移動開始位置が、マッピング情報に移動開始位置として登録されているか否かを判断する（Ｓ１１）。制御部２は、マッピング情報に移動開始位置として登録されていないと判断した場合（Ｓ１１：Ｎｏ）、マッピング情報に移動開始位置として登録する（Ｓ１２）。制御部２は、マッピング情報に移動開始位置として登録されていると判断した場合（Ｓ１１：Ｙｅｓ）、又は、Ｓ１２の処理の後、移動部６により、自走式掃除機１を次の計測ポイントに移動させる（Ｓ１３）。
【００５７】
次に、制御部２は、自走式掃除機１が計測ポイントに到着したか否かを判断する（Ｓ１４）。ここで、制御部２は、計測ポイントに到達するまでの許容時間を設定している。そして、制御部２は、自走式掃除機１計測ポイントに到着していないと判断した場合（Ｓ１４：Ｎｏ）、計測ポイントに到達するまでの許容時間を超えたか否か、すなわち、タイムアウトしたか否かを判断する（Ｓ１５）。制御部２は、計測ポイントに到達するまでの許容時間を超えていない、すなわち、タイムアウトしていないと判断している間は（Ｓ１５：Ｎｏ）、Ｓ１４の判断を繰り返し実行する。制御部２は、計測ポイントに到達するまでの許容時間を超えた、すなわち、タイムアウトしたと判断した場合（Ｓ１５：Ｙｅｓ）、計測ポイントにおける計測結果を、計測できなかったことを示すＮＤ（Ｎｏ  Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ）として記憶部３に記憶し（Ｓ１６）、Ｓ１３の処理を実行する。
【００５８】
制御部２は、自走式掃除機１が計測ポイントに到着したと判断した場合（Ｓ１４：Ｙｅｓ）、現在の計測ポイントと、前回の計測ポイントと、が１つ違いであるか否かを判断する（Ｓ１７）。制御部２は、現在の計測ポイントと、前回の計測ポイントと、が１つ違いであると判断した場合（Ｓ１７：Ｙｅｓ）、前回の計測ポイントから現在の計測ポイントまで移動するまでの間に、受信部８により受信したビーコン信号の信号強度の平均値を計算し、その平均値を現在の計測ポイントの計測結果として、記憶部３に記憶する（Ｓ１８）。一方、制御部２は、現在の計測ポイントと、前回の計測ポイントと、が１つ違いではない、すなわち、２つ以上であると判断した場合（Ｓ１７：Ｎｏ）、移動部６により、現在の計測ポイントで任意の時間（例えば、３秒間）、自走式掃除機１を停止させ、任意の時間、受信部８により受信したビーコン信号の信号強度の平均値を計算し、その平均値を現在の計測ポイントの計測結果として、記憶部３に記憶する（Ｓ１９）。
【００５９】
次に、制御部２は、現在の計測ポイントにおける計測結果（信号強度）が、ビーコンのある位置と判断する閾値−６０ｄｂｍ以上であるか否かを判断する（Ｓ２０）。制御部２は、現在の計測ポイントにおける計測結果（信号強度）が、−６０ｄｂｍ以上でない、すなわち、−６０ｄｂｍ未満であると判断した場合（Ｓ２０：Ｎｏ）、現在の計測ポイントと、同一の径方向上にある計測ポイントと、の２つの計測ポイントにおける信号強度の差（絶対値）が、１０ｄｂｍ以上であるか否かを判断する（Ｓ２１）。制御部２は、現在の計測ポイントと、同一の径方向上にある計測ポイントと、の２つの計測ポイントにおける信号強度の差が、１０ｄｂｍ以上であると判断した場合（Ｓ２１：Ｙｅｓ）、現在の計測ポイントと、同一の径方向上にある計測ポイントと、の２つの計測ポイントにおける信号強度の差が、２０ｄｂｍ以上であるか否かを判断する（Ｓ２２）。制御部２は、現在の計測ポイントと、同一の径方向上にある計測ポイントと、の２つの計測ポイントにおける信号強度の差が、２０ｄｂｍ以上であると判断した場合（Ｓ２２：Ｙｅｓ）、信号強度が大きい方の計測ポイントにおける、方向予測値ｆｒｃａｓｔを＋２する（Ｓ２３）。制御部２は、現在の計測ポイントと、同一の径方向上にある計測ポイントと、の２つの計測ポイントにおける信号強度の差が、２０ｄｂｍ以上でない、すなわち、１０ｄｂｍ以上２０ｄｂｍ未満であると判断した場合（Ｓ２２：Ｎｏ）、信号強度が大きい方における、方向予測値ｆｒｃａｓｔを＋１する（Ｓ２４）。
【００６０】
次に、制御部２は、現在の計測ポイントが１周の最後の計測ポイントであるか否かを判断する（Ｓ２５）。制御部２は、現在の計測ポイントが１周の最後の計測ポイントではないと判断した場合（Ｓ２５：Ｎｏ）、Ｓ１３の処理を実行する。制御部２は、現在の計測ポイントが１周の最後の計測ポイントであると判断した場合（Ｓ２５：Ｙｅｓ）、１周の計測ポイントにおいて、方向予測値ｆｒｃａｓｔが＋２以上の計測ポイントがあるか否かを判断する（Ｓ２６）。制御部２は、１周の計測ポイントにおいて、方向予測値ｆｒｃａｓｔが＋２以上の計測ポイントがないと判断した場合（Ｓ２６：Ｎｏ）、全計測ポイントにおいて計測を終了したか否か、すなわち、探索周回数が上限に達したか否かを判断する（Ｓ２７）。制御部２は、全計測ポイントにおいて計測を終了していない、すなわち、探索周回数が上限に達していないと判断した場合（Ｓ２７：Ｎｏ）、Ｓ１３の処理を実行する。一方、制御部２は、全計測ポイントにおいて計測を終了した、すなわち、探索周回数が上限に達したと判断した場合（Ｓ２７：Ｙｅｓ）、移動部６により、信号強度が最も高かった計測ポイントに自走式掃除機１を移動させる（Ｓ２８）。
【００６１】
制御部２は、１周の計測ポイントにおいて、方向予測値ｆｒｃａｓｔが＋２以上の計測ポイントがあると判断した場合（Ｓ２６：Ｙｅｓ）、信号強度距離相関情報に基づいて、計測ポイントから自走式掃除機１を移動させる距離を決定する（Ｓ２９）。次に、制御部２は、方向予測値ｆｒｃａｓｔが＋２以上である計測ポイント（信号強度が大きい方の計測ポイント）から、その計測ポイントと同一径方向上にある計測ポイントとを結ぶ線上の、同一径方向上にある計測ポイント（信号強度が小さい方の計測ポイント）とは反対側へ、移動部６により自走式掃除機１を、決定した距離移動させる（Ｓ３０）。次に、制御部２は、Ｓ４の処理を実行する。
【００６２】
制御部２は、現在の計測ポイントにおける計測結果（信号強度）が、−６０ｄｂｍ以上であると判断した場合（Ｓ２０：Ｙｅｓ）、現在の計測ポイントの位置を、ビーコン発見位置として、記憶部３に記憶されているマッピング情報に付加し（Ｓ３１）、処理を終了する。
【００６３】
（実施例１）
図１４は、信号強度−２０ｄｂｍのビーコンを中心に置いた場合の、各計測ポイントにおける信号強度を示している。破線で示す円は、信号強度を計測できなかったことを示している（Ｎｏ  ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ）。また、「０」は、計測エラーである。
【００６４】
（実施例２）
図１５は、信号強度−１６ｄｂｍのビーコンを中心に置いた場合の、各計測ポイントにおける信号強度を示している。
【００６５】
（実施例３）
図１６は、信号強度−１２ｄｂｍのビーコンを中心に置いた場合の、各計測ポイントにおける信号強度を示している。
【００６６】
ここで、２つの計測ポイントにおける信号強度の差が大きければ、２つの計測ポイントを結ぶ線上にビーコンが存在する可能性が高い。このため、本実施形態では、制御部２は、移動部６により自走式掃除機１を複数の計測ポイントに移動させ、複数の計測ポイントのうちの２つの計測ポイントにおける信号強度の差（絶対値）が、２０ｄｂｍ以上である場合に、２つの計測ポイントのうち、信号強度が大きい方の計測ポイントから、２つの計測ポイントを結ぶ線上の、信号強度が小さい方の計測ポイントとは反対方向へ、移動部６により自走式掃除機１を移動させる。このように、複数の計測ポイントにおける信号強度に基づいて自走式掃除機１を移動させるため、自走式掃除機１を正確にビーコンのある位置へ移動させることができる。
【００６７】
また、２つの計測ポイントにおける信号強度の差が、２０ｄｂｍ未満であっても、１０ｄｂｍ以上であり、また、その２つの計測ポイントを結ぶ線上の、２つの計測ポイントを挟む他の２つの計測ポイントにおける信号強度の差が、１０ｄｂｍ以上であれば、これらの計測ポイントを結ぶ線上にビーコンが存在する可能性が高い。このため、本実施形態では、制御部２は、２つの計測ポイントにおける信号強度の差が、２０ｄｂｍ未満で、１０ｄｂｍ以上であり、且つ、２つの計測ポイントを結ぶ線上の、２つの計測ポイントを挟む他の２つの計測ポイントにおける信号強度の差が、１０ｄｂｍ以上である場合に、２つの計測ポイントのうち、信号強度が大きい方の計測ポイントから、２つの計測ポイントを結ぶ線上の、信号強度が小さい方の計測ポイントとは反対方向へ、移動部６により自走式掃除機１を移動させる。これにより、自走式掃除機１を正確にビーコンのある位置へ移動させることができる。
【００６８】
また、本実施形態では、制御部２は、ビーコンからの距離に対する信号強度を示す信号強度距離相関情報に基づいて、２つの計測ポイントのうち、信号強度が大きい方の計測ポイントから、２つの計測ポイントを結ぶ線上の、信号強度が小さい方の計測ポイントとは反対方向へ、移動部６により自走式掃除機１を移動させる距離を、信号強度が大きい方の計測ポイントにおける信号強度に対応する距離に決定する。これにより、自走式掃除機１を正確にビーコンのある位置へ移動させることができる。
【００６９】
また、本実施形態では、制御部２は、移動部６により、移動開始位置を中心とする螺旋状に自走式掃除機１を移動させる。自走式掃除機１は、通常の掃除を行う場合に、螺旋状に移動しながら、掃除を行うモードを有する。このため、自走式掃除機１の通常の移動動作を利用して、ビーコンがある位置に自走式掃除機１を移動させることができる。
【００７０】
また、本実施形態では、移動開始位置を通る同一径方向上にある２つの計測ポイントの信号強度の差に基づいて、ビーコンが位置する方向を決定する。このため、移動開始位置からどの方向にビーコンがあるかがわかる。
【００７１】
また、移動開始位置における信号強度が大きければ、移動開始位置から近い位置に信号発信機がある可能性が高い。このため、制御部２は、移動開始位置で受信部８により受信した信号の信号強度が、−８０ｄｂｍ以上である場合（詳細スキャンモード）、移動開始位置で受信部８により受信した信号の信号強度が、−８０ｄｂｍ未満である場合（ラフスキャンモード）よりも、螺旋の径を小さく、且つ、周回数を多く、自走式掃除機１を移動部６により移動させる。これにより、自走式掃除機１を正確に信号発信機のある位置へ移動させることができる。
【００７２】
また、１つの計測ポイントにおける信号強度が大きければ、その計測ポイントにビーコンが存在する可能性が高い。このため、本実施形態では、制御部２は、複数の計測ポイントのうちの１つの計測ポイントで受信部８により受信した信号の、信号強度が−６０ｄｂｍ以上である場合、移動部６により、その計測ポイントで自機器を停止させる。これにより、自走式掃除機１を正確にビーコンのある位置へ移動させることができる。
【００７３】
また、本実施形態では、制御部２は、記憶部３に記憶されている、遮蔽物の位置情報を含むマッピング情報に基づいて、移動部６により自走式掃除機１を移動させる探索ルートを決定する。これにより、遮蔽物を避けて自走式掃除機１を移動させることができる。
【００７４】
また、以前、ビーコンがあった位置に、現在、ビーコンがある可能性が高い。このため、本実施形態では、複数の計測ポイントのうちの１つの計測ポイントで受信部８により受信した信号の、信号強度が−６０ｄｂｍ以上である場合、その計測ポイントにビーコンがある可能性が高いため、移動部６により、その計測ポイントで自走式掃除機１を停止させる。そして、制御部２は、その計測ポイント、すなわち、ビーコンの位置情報を、記憶部３に記憶されているマッピング情報に付加する。これにより、マッピング情報に基づいて、以前、ビーコンがあった位置に自走式掃除機１を移動させることで、自走式掃除機１をビーコンのある位置へ移動させることができる可能性が高くなる。
【００７５】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明を適用可能な形態は、上述の実施形態には限られるものではなく、以下に例示するように、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更を加えることが可能である。
【００７６】
上述の実施形態においては、探索処理において、制御部２は、移動部６により、自走式掃除機１を螺旋状に移動させている。これに限らず、探索処理において、制御部２は、移動部６により、例えば、直線的に自走式掃除機１を移動させるようにしてもよい。
【００７７】
上述の実施形態においては、自走式電子機器として、自走式掃除機１を例示した。これに限らず、自走式電子機器は、自走機能を備えていれば、例えば、自走式空気清浄機等であってもよい。
【産業上の利用可能性】
【００７８】
本発明は、自走（自律走行）機能を有する自走式電子機器に好適に採用され得る。
【符号の説明】
【００７９】
１  自走式掃除機（自走式電子機器）
２  制御部
３  記憶部
４  表示部
５  操作部
６  移動部
７  掃除部
８  受信部
Ｐ  探索プログラム
【図１】
2016002173.tif 000003
【図２】
2016002173.tif 000004
【図７】
2016002173.tif 000005
【図１１】
2016002173.tif 000006
【図１２】
2016002173.tif 000007
【図１３】
2016002173.tif 000008
【図３】
2016002173.tif 000009
【図４】
2016002173.tif 000010
【図５】
2016002173.tif 000011
【図６】
2016002173.tif 000012
【図８】
2016002173.tif 000013
【図９】
2016002173.tif 000014
【図１０】
2016002173.tif 000015
【図１４】
2016002173.tif 000016
【図１５】
2016002173.tif 000017
【図１６】
2016002173.tif 000018