(57)【要約】      （修正有）【課題】搬送物の撮影画像処理による外観判定において、画像処理時間の短縮と画像の判定精度を高水準で両立させる搬送物検査システムを提供する。【解決手段】搬送物検査システムは、搬送路１２１上の既定の場所で搬送物を既定の撮影間隔Ｔｓで連続して撮影する撮像手段ＣＭ１，ＣＭ２と、撮像手段ＣＭ１，ＣＭ２により前記撮影間隔Ｔｓで撮影された複数の撮影画像ＧＰＸのいずれかにおいて、搬送路１２１上の前記搬送物の搬送速度Ｖｓと前記撮影間隔Ｔｓとの関係により、搬送物の少なくとも検査対象部分の画像が常に含まれるように予め設定された範囲を有する計測エリア内の画像データに対して画像計測処理を施すことによって、計測エリア内の前記検査対象部分の画像に基づいて搬送物の外観を判定する搬送物画像判定手段ＭＰＵ，ＲＡＭとを有する。【選択図】図１
2016130674.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
搬送路（１２１）上の既定の場所で搬送物（ＣＡ）を既定の撮影間隔（Ｔｓ）で連続して撮影する撮像手段（ＣＭ１，ＣＭ２）と、
該撮像手段（ＣＭ１，ＣＭ２）により前記撮影間隔（Ｔｓ）で撮影された複数の撮影画像（ＧＰＸ）のいずれかにおいて、前記搬送路（１２１）上の前記搬送物（ＣＡ）の搬送速度（Ｖｓ）と前記撮影間隔（Ｔｓ）との関係により、前記搬送物（ＣＡ）の少なくとも検査対象部分（ＣＡ１〜ＣＡ４）の画像が常に含まれるように予め設定された範囲を有する計測エリア（ＭＥ）内の画像データに対して画像計測処理を施すことによって、前記計測エリア（ＭＥ）内の前記検査対象部分（ＣＡ１〜ＣＡ４）の画像に基づいて前記搬送物の外観を判定する搬送物画像判定手段（ＭＰＵ，ＲＡＭ）と、
を有することを特徴とする搬送物検査システム。
【請求項２】
前記搬送物画像判定手段（ＭＰＵ，ＲＡＭ）は、前記搬送物（ＣＡ）の少なくとも検出対象部分（ＣＡ１〜ＣＡ４）の画像が前記計測エリア（ＭＥ）内に含まれているか否かを判別する検査可否判別処理を実施し、前記検査対象部分の画像が前記計測エリア内に含まれている場合には、前記検査対象部分の外観について判定する検査判定処理を実施し、そうでない場合には前記検査判定処理を実施しないことを特徴とする請求項１に記載の搬送物検査システム。
【請求項３】
前記撮影画像（ＧＰＸ）内の前記搬送路（１２１）上の搬送方向（Ｆ）の相互に異なる場所に設定された第１の前記計測エリア（ＭＥ−Ａ）と第２の前記計測エリア（ＭＥ−Ｂ）においてそれぞれ前記画像計測処理を施して、前記第１の計測エリア（ＭＥ−Ａ）の画像データの前記画像計測処理により前記第１の計測エリア（ＭＥ−Ａ）に撮像された第１の前記搬送物（ＣＡ）の外観を判定するとともに、前記第２の計測エリア（ＭＥ−Ｂ）の画像データの前記画像計測処理により前記第２の計測エリア（ＭＥ−Ｂ）に撮像された第２の前記搬送物（ＣＡ）外観を判定することを特徴とする請求項１又は２に記載の搬送物検査システム。
【請求項４】
前記第１の計測エリア（ＭＥ−Ａ）における前記搬送物（ＣＡ）に関する判定結果に応じて、前記搬送物（ＣＡ）の前記搬送路（１２１）からの排除の有無、若しくは、前記搬送路（１２１）上の搬送姿勢、を制御する第１の搬送物制御手段（１２３ａ）と、前記第２の計測エリア（ＭＥ−Ｂ）における前記搬送物（ＣＡ）に関する判定結果に応じて、前記搬送物（ＣＡ）の前記搬送路（１２１）からの排除の有無、若しくは、前記搬送路（１２１）上の搬送姿勢、を制御する第２の搬送物制御手段（１２３ｂ）と、をさらに有することを特徴とする請求項３に記載の搬送物検査システム。
【請求項５】
前記第１の計測エリア（ＭＥ−Ａ）における前記搬送物（ＣＡ）に関する判定結果を少なくとも一時的に保持する判定結果保持手段と、前記第２の計測エリア（ＭＥ−Ｂ）における前記搬送物（ＣＡ）が前記第１の計測エリア（ＭＥ−Ａ)における前記搬送物（ＣＡ）と同一である場合に、前記判定結果保持手段により保持された前記搬送物（ＣＡ）に関する判定結果と前記第２の計測エリア（ＭＥ−Ｂ)における前記搬送物（ＣＡ）に関する判定結果とに応じて、前記搬送物（ＣＡ）の前記搬送路（１２１）からの排除の有無、若しくは、前記搬送路（１２１）上の搬送姿勢、を制御する搬送物制御手段（１２３）と、をさらに有することを特徴とする請求項３に記載の搬送物検査システム。
【請求項６】
前記複数の撮影画像（ＧＰＸ）のうち少なくとも前記計測エリア（ＭＥ）内の画像データを保存するデータ保存手段（ＭＰＵ，ＭＭ）と、該データ保存手段（ＭＰＵ，ＭＭ）により保存された過去の前記画像データを読みだして表示するデータ表示手段（ＭＰＵ，ＤＰ１，ＤＰ２）とをさらに有し、前記搬送物画像判定手段（ＭＰＵ，ＲＡＭ）は、前記データ保存手段（ＭＰＵ，ＭＭ）によって保存された過去の前記画像データに対しても、前記画像計測処理を施して前記計測エリア（ＭＥ）内の前記検査対象部分（ＣＡ１〜ＣＡ４）の画像に基づいて前記搬送物（ＣＡ）の外観を判定することができるように構成されていることを特徴とする請求項１乃至５のいずれか一項に記載の搬送物検査システム。
【請求項７】
前記搬送物画像判定手段（ＭＰＵ，ＲＡＭ）により実行される前記画像計測処理の設定を変更する手段をさらに有することを特徴とする請求項６に記載の搬送物検査システム。
【請求項８】
前記搬送路（１２１）は前記搬送物（ＣＡ）の搬送方向（Ｆ）に沿った方向に往復する態様で振動することによって前記搬送物（ＣＡ）を搬送するものであり、前記撮像手段（ＣＭ１，ＣＭ２）は静止しており、
前記搬送物画像判定手段（ＭＰＵ，ＲＡＭ）は、撮影時における前記搬送路（１２１）の振動による前記撮影画像（ＧＰＸ）内の前記搬送路（１２１）に対する位置変動をなくすように前記撮影画像（ＧＰＸ）内の前記計測エリア（ＭＥ）の位置を補正することを特徴とする請求項１乃至７のいずれか一項に記載の搬送物検査システム。
【請求項９】
前記搬送物画像判定手段（ＭＰＵ，ＲＡＭ）は、前記撮影画像（ＧＰＸ）内に撮像された前記搬送路（１２１）上の特定箇所（１２２ａ，１２２ｂ）の位置を前記画像計測処理により検出し、当該位置に応じて前記計測エリア（ＭＥ）の位置を補正することを特徴とする請求項８に記載の搬送物検査システム。
【請求項１０】
前記搬送物画像判定手段（ＭＰＵ，ＲＡＭ）による前記搬送物（ＣＡ）に関する判定結果に応じて、前記搬送路（１２１）からの前記搬送物（ＣＡ）の排除の有無、若しくは、前記搬送路（１２１）上の前記搬送物（ＣＡ）の搬送姿勢、を制御する搬送物制御手段（１２３，１２３ａ，１２３ｂ）をさらに有することを特徴とする請求項１又は２に記載の搬送物検査システム。
【請求項１１】
前記撮像手段（ＣＭ１，ＣＭ２）は、前記第１の計測エリア（ＭＥ−Ａ）が設定される第１の前記場所の画像が入射され、当該画像を前記搬送方向（Ｆ）の第１の向きに反射する第１の傾斜反射面（１４２ａ）と、前記第２の計測エリア（ＭＥ−Ｂ）が設定される第２の前記場所の画像が入射され、当該画像を前記搬送方向（Ｆ）の前記第１の向きとは逆の第２の向きに反射する第２の傾斜反射面（１４２ｂ）と、前記撮像手段（ＣＭ１，ＣＭ２）の撮影範囲内にいずれも配置され、前記第１の傾斜反射面（１４２ａ）からの反射光と前記第２の傾斜反射面（１４２ｂ）からの反射光を前記撮像手段（ＣＭ１，ＣＭ２）の光軸方向にそれぞれ反射する一対の中央傾斜反射面（１４１ａ，１４１ｂ）と、を有する光路変換器（１４０Ｂ）を介して撮影することを特徴とする請求項３乃至５のいずれか一項に記載の搬送物検査システム。
【請求項１２】
前記搬送路（１２１）を備えた搬送手段（１２，ＣＬ１２）と、請求項１乃至１１のいずれか一項に記載の搬送物検査システム（ＣＭ１，ＣＭ２，ＤＴＵ，ＤＰ１、ＤＰ２，ＳＰ１，ＳＰ２）と、を具備することを特徴とする搬送装置。
【請求項１３】
前記搬送路（１２１）を振動させる加振手段（１２５）と、前記搬送物画像判定手段（ＭＰＵ，ＲＡＭ）による前記搬送物（ＣＡ）の外観に対する判定結果に応じて、前記加振手段（１２５）の駆動態様を制御する加振制御手段（ＣＬ１２）と、をさらに具備することを特徴とする請求項１２に記載の搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は搬送物検査システム及び搬送装置に係り、特に、振動式搬送装置において用いられる場合に好適な、搬送路上を移動する搬送物の外観を判定するための搬送物検査システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、搬送装置では、搬送途中の搬送物の外観を検査することによってその搬送姿勢や良否を判定し、この判定結果に応じて、搬送物の選別（排除）や姿勢変更（反転処理）などの搬送物の制御を行う場合がある。特に、パーツフィーダなどの振動式搬送装置においては、無秩序に供給された搬送物を、搬送体を振動させることによって搬送路に沿った搬送方向に搬送するとともに、振動作用と搬送路の形状とによって搬送物を既定の姿勢となるように整列させる必要があるため、搬送路上の搬送物の姿勢を判別し、この判別結果に応じた制御を行うことは必須事項となる。
【０００３】
パーツフィーダなどの振動式搬送装置においては、搬送物検査システムとして、特許文献１に記載されているように、透過型光電センサ６の投光部６１と受光部６２の間に搬送面プレート７１に開口された長孔７１ｂを形成し、この長孔７１ｂによって開口される領域がワーク検出領域ＬＡとなり、当該領域ＬＡ内にワークＷが存在する割合に応じてワークＷの存在及び向きが判定できるように構成する場合がある。また、この場合に、別途設けられたトリガセンサで搬送物の位置を検出し、この検出信号をトリガとして、上記透過型光電センサ６の出力を判別するように構成することもある。
【０００４】
一方、別の搬送物検査システムとしては、以下の特許文献２に記載されているように、トリガセンサ３０によりワーク先端が検出されると、撮像装置４０でワークの画像を撮影し、その撮影画像を画像処理装置へ送って処理することにより、ワークの姿勢や良否を判別するようにしたものもある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１３−１７３６１１号公報
【特許文献２】特開２００３−２８１５０６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上記特許文献１に記載された搬送物検査システムにおいては、ワーク検出領域ＬＡの範囲とワークＷの形状との関係により透過型光電センサ６の出力値が決まってしまうため、図示例のような特殊な輪郭形状のワークでないと適用できず、模様やマークの有無のみが外観の差異点である場合には適用できないなど、ワークに関する適用範囲がきわめて狭いとともに、異なるワークに適用させるには、長孔７１ｂの形状を変えたり、判別のための透過型光電センサの出力電位の閾値を変更、調整したりするなどの、煩雑な改造や調整作業が必要になるという問題点がある。また、この方法で正確な判定を行うためには、搬送物の位置を検知するために別途のセンサによりトリガ信号を検出する必要がある。
【０００７】
一方、上記特許文献２のようにワークの画像を処理することによって判定を行うようにしたシステムでは、ワークの外観の種々の特徴点を用いて判別を行うことができるため、ワーク形状に対する適応性が高く、種々のワークの姿勢を判別することができるという利点がある。しかしながら、特許文献２で指摘されている画像処理時間を短縮するという課題は、近年のコンピュータの処理能力の向上により解決しやすくなってきたものの、画像処理時間の短縮と画像処理による判定精度とは負の相関を有するため、ワークの搬送速度の高速化に対応しつつ、如何に判定精度を高めるかが、依然として大きな課題となっている。また、この方法でも、正確な判定を高速に行うためにはワーク位置を示すトリガ信号を別途検出する必要がある。
【０００８】
そこで、本発明は上記問題点を解決するものであり、その課題は、搬送物の撮影画像を処理することにより搬送物の外観を判定する搬送物検査システムにおいて、画像処理時間の短縮と画像の判定精度とを高水準で両立させることにあり、或いは、搬送装置において、搬送速度の高速化と搬送物の姿勢や良否等の判別精度とを高い水準で両立させることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
斯かる実情に鑑み、本発明に係る搬送物検査システムは、搬送路（１２１）上の既定の場所で搬送物（ＣＡ）を既定の撮影間隔（Ｔｓ）で連続して撮影する撮像手段（ＣＭ１，ＣＭ２）と、該撮像手段（ＣＭ１，ＣＭ２）により前記撮影間隔（Ｔｓ）で撮影された複数の撮影画像（ＧＰＸ）のいずれかにおいて、前記搬送路（１２１）上の前記搬送物（ＣＡ）の搬送速度（Ｖｓ）と前記撮影間隔（Ｔｓ）との関係により、前記搬送物（ＣＡ）の少なくとも検査対象部分（ＣＡ１〜ＣＡ４）の画像が常に含まれるように予め設定された範囲を有する計測エリア（ＭＥ）内の画像データに対して画像計測処理を施すことによって、前記計測エリア（ＭＥ）内の前記検査対象部分（ＣＡ１〜ＣＡ４）の画像に基づいて前記搬送物の外観を判定する搬送物画像判定手段（ＭＰＵ，ＲＡＭ）と、を有することを特徴とする。
【００１０】
本発明によれば、撮像手段が既定の撮影間隔で連続して撮影するとともに、搬送物の搬送速度と撮影間隔との関係により搬送物の少なくとも検査対象部分が常に含まれるように予め設定された範囲を有する計測エリア内の画像データに対して画像計測処理を施すことにより、いずれかの撮影画像の計測エリア内に上記検査対象部分の画像が必ず含まれるため、この画像データを処理することで検査対象部分の外観に関する情報を確実に抽出することができる。したがって、従来技術のように個々の搬送物の位置を検知するためのトリガ信号を生成する必要がなく、また、搬送物が繋がって搬送されてくる場合などにおいて個々の搬送物の検知漏れを考慮する必要がないために事前に搬送物間に間隙を形成する必要がなくなるなどの理由により、検出システムの全体構成を簡易に構成することができる。また、連続して撮影される複数の撮影画像のうちの予め設定された計測エリア内の画像データのみを処理すれば足りるので、前記搬送物の外観を判定するための画像計測処理を高速かつ高精度に行うことができる。
【００１１】
本発明において、前記搬送物画像判定手段（ＭＰＵ，ＲＡＭ）は、前記搬送物（ＣＡ）の少なくとも検出対象部分（ＣＡ１〜ＣＡ４）の画像が前記計測エリア（ＭＥ）内に含まれているか否かを判別する検査可否判別処理を実施し、前記検査対象部分の画像が前記計測エリア内に含まれている場合には、前記検査対象部分の外観について判定する検査判定処理を実施し、そうでない場合には前記検査判定処理を実施しないことが好ましい。本発明では、上述のように搬送物の位置を検知せずに撮影を行うので、撮影画像の計測エリア内に搬送物の検出対象部分の画像が含まれていない場合が発生しうる。そして、この場合にはそもそも当該検出対象部分の画像を判定することができないため、検出対象部分の画像が計測エリア内に含まれているか否かを判別する検査可否判別処理を実施して、上記の場合に該当するときには、搬送物の外観に関する判定を行う検査判定処理を実施しないことにより、不要な検査判定処理を省略することができるため、画像処理時間をさらに短縮することができる。
【００１２】
本発明において、前記撮影画像（ＧＰＸ）内の前記搬送路（１２１）上の搬送方向（Ｆ）の相互に異なる場所に設定された第１の前記計測エリア（ＭＥ−Ａ）と第２の前記計測エリア（ＭＥ−Ｂ）においてそれぞれ前記画像計測処理を施して、前記第１の計測エリア（ＭＥ−Ａ）の画像データの前記画像計測処理により前記第１の計測エリア（ＭＥ−Ａ）に撮像された第１の前記搬送物（ＣＡ）の外観を判定するとともに、前記第２の計測エリア（ＭＥ−Ｂ）の画像データの前記画像計測処理により前記第２の計測エリア（ＭＥ−Ｂ）に撮像された第２の前記搬送物（ＣＡ）外観を判定することが好ましい。
【００１３】
この場合において、前記第１の計測エリア（ＭＥ−Ａ）における前記搬送物（ＣＡ）に関する判定結果に応じて、前記搬送物（ＣＡ）の前記搬送路（１２１）からの排除の有無、若しくは、前記搬送路（１２１）上の搬送姿勢、を制御する第１の搬送物制御手段（１２３ａ）と、前記第２の計測エリア（ＭＥ−Ｂ）における前記搬送物（ＣＡ）に関する判定結果に応じて、前記搬送物（ＣＡ）の前記搬送路（１２１）からの排除の有無、若しくは、前記搬送路（１２１）上の搬送姿勢、を制御する第２の搬送物制御手段（１２３ｂ）と、をさらに有することが好ましい。
【００１４】
また、前記第１の計測エリア（ＭＥ−Ａ）における前記搬送物（ＣＡ）に関する判定結果を少なくとも一時的に保持する判定結果保持手段（ＭＰＵ，ＲＡＭ）と、前記第２の計測エリア（ＭＥ−Ｂ）における前記搬送物（ＣＡ）が前記第１の計測エリア（ＭＥ−Ａ)における前記搬送物（ＣＡ）と同一である場合に、前記判定結果保持手段（ＭＰＵ，ＲＡＭ）により保持された前記搬送物（ＣＡ）に関する判定結果と前記第２の計測エリア（ＭＥ−Ｂ)における前記搬送物（ＣＡ）に関する判定結果とに応じて、前記搬送物（ＣＡ）の前記搬送路（１２１）からの排除の有無、若しくは、前記搬送路（１２１）上の搬送姿勢、を制御する搬送物制御手段（１２３）と、をさらに有することが好ましい。
【００１５】
本発明において、前記複数の撮影画像（ＧＰＸ）のうち少なくとも前記計測エリア（ＭＥ）内の画像データを保存するデータ保存手段（ＭＰＵ，ＭＭ）と、該データ保存手段（ＭＰＵ，ＭＭ）により保存された過去の前記画像データを読みだして表示するデータ表示手段（ＭＰＵ，ＤＰ１，ＤＰ２）とをさらに有し、前記搬送物画像判定手段（ＭＰＵ，ＲＡＭ）は、前記データ保存手段（ＭＰＵ，ＭＭ）によって保存された過去の前記画像データに対しても、前記画像計測処理を施して前記計測エリア（ＭＥ）内の前記検査対象部分（ＣＡ１〜ＣＡ４）の画像に基づいて前記搬送物（ＣＡ）の外観を判定することができるように構成されていることが好ましい。なお、上記の保存される画像データとしては、前記計測エリア（ＭＥ）内に限らず、撮影画像（ＧＰＸ）、若しくは、所定の画像エリア（ＧＰＹ）内の画像データであることが、搬送物の搬送態様を確認できる上でより好ましい。
【００１６】
この場合において、前記搬送物画像判定手段（ＭＰＵ，ＲＡＭ）により実行される前記画像計測処理の設定を変更する手段をさらに有することが好ましい。この場合には、前記画像データに対する画像計測処理の態様を再設定した上で、画像計測処理（検査可否判別処理及び検査判定処理）を再実行することにより、判定結果を確認しながら画像計測処理の調整作業を容易に行うことができる。
【００１７】
本発明において、前記搬送路（１２１）は前記搬送物（ＣＡ）の搬送方向（Ｆ）に沿った方向に往復する態様で振動することによって前記搬送物（ＣＡ）を搬送するものであり、前記撮像手段（ＣＭ１，ＣＭ２）が静止している場合には、前記搬送物画像判定手段（ＭＰＵ，ＲＡＭ）は、撮影時における前記搬送路（１２１）の振動による前記撮影画像（ＧＰＸ）内の前記搬送路（１２１）に対する位置変動をなくすように前記撮影画像（ＧＰＸ）内の前記計測エリア（ＭＥ）の位置を補正することが好ましい。これによれば、搬送体の振動による撮影画像内の計測エリアの搬送路に対する位置ずれを解消することができるため、当該位置ずれによる検査位置のずれを防止し、搬送路上の一定位置での搬送物検査を実施することができるため、検査位置のずれによる搬送物の制御不良などを回避できる。
【００１８】
この場合において、前記搬送物画像判定手段（ＭＰＵ，ＲＡＭ）は、前記撮影画像（ＧＰＸ）内に撮像された前記搬送路（１２１）上の特定箇所（１２２ａ，１２２ｂ）の位置を前記画像計測処理により検出し、当該位置に応じて前記計測エリア（ＭＥ）の位置を補正することが望ましい。搬送路の振動による計測エリアの搬送路に対する位置ずれ量を、予め設定された搬送路の振動幅及び振動周期の値を用いて撮影時ごとに算出し、当該位置ずれ量に応じて撮影画像内の計測エリアの位置を補正してもよいが、撮影画像内の搬送路上の特定箇所の位置を画像処理により検出することで、撮影画像内に表れた実際の搬送体の振動態様に対応した補正を行うことができるため、計測エリアの位置を確実かつ高精度に設定することができる。搬送路上の特定箇所としては、搬送路上に表示された位置表示マークを用いることができる。
【００１９】
本発明において、前記搬送物画像判定手段（ＭＰＵ，ＲＡＭ）による前記搬送物（ＣＡ）に関する判定結果に応じて、前記搬送路（１２１）からの前記搬送物（ＣＡ）の排除の有無、若しくは、前記搬送路（１２１）上の前記搬送物（ＣＡ）の搬送姿勢、を制御する搬送物制御手段（１２３，１２３ａ，１２３ｂ）をさらに有することが好ましい。
【００２０】
本発明において、前記撮像手段（ＣＭ１，ＣＭ２）は、前記第１の計測エリア（ＭＥ−Ａ）が設定される第１の前記場所の画像が入射され、当該画像を前記搬送方向（Ｆ）の第１の向きに反射する第１の傾斜反射面（１４２ａ）と、前記第２の計測エリア（ＭＥ−Ｂ）が設定される第２の前記場所の画像が入射され、当該画像を前記搬送方向（Ｆ）の前記第１の向きとは逆の第２の向きに反射する第２の傾斜反射面（１４２ｂ）と、前記撮像手段（ＣＭ１，ＣＭ２）の撮影範囲内にいずれも配置され、前記第１の傾斜反射面（１４２ａ）からの反射光と前記第２の傾斜反射面（１４２ｂ）からの反射光を前記撮像手段（ＣＭ１，ＣＭ２）の光軸方向にそれぞれ反射する一対の中央傾斜反射面（１４１ａ，１４１ｂ）と、を有する光路変換器（１４０Ｂ）を介して撮影することが好ましい。
【００２１】
この場合において、前記光路変換器（１４０Ｂ）においては、前記第１の傾斜反射面（１４２ａ）及び前記第２の傾斜反射面（１４２ｂ）と、前記一対の中央傾斜反射面（１４１ａ，１４１ｂ）とを前記撮像手段（ＣＭ１，ＣＭ２）の光軸方向に相対的に移動可能とする可動構造を有することが好ましい。
【００２２】
また、前記光路変換器（１４０Ｂ）においては、前記一対の中央傾斜反射面（１４１ａ，１４１ｂ）のうちの対応する前記中央傾斜反射面（１４１ａ）に対する前記第１の傾斜反射面（１４２ａ）の前記搬送方向（Ｆ）の距離と、前記一対の中央傾斜反射面（１４１ａ，１４１ｂ）のうちの対応する前記中央傾斜反射面（１４１ｂ）に対する前記第２の傾斜反射面（１４２ｂ）の前記搬送方向（Ｆ）の距離とを相対的に変更可能とする可動構造を有することが好ましい。
【００２３】
次に、本発明に係る搬送装置は、前記搬送路（１２１）を備えた搬送手段（１２，ＣＬ１２）と、上記搬送物検査システム（ＣＭ１，ＣＭ２，ＤＴＵ，ＤＰ１、ＤＰ２，ＳＰ１，ＳＰ２）とを具備することを特徴とする。
【００２４】
本発明において、前記搬送路（１２１）を振動させる加振手段（１２５）と、前記搬送物画像判定手段（ＭＰＵ，ＲＡＭ）による前記搬送物（ＣＡ）の外観に対する判定結果に応じて、前記加振手段（１２５）の駆動態様を制御する加振制御手段（ＣＬ１２）と、をさらに具備することが好ましい。この制御の対象となる駆動態様としては、加振手段の駆動の停止、加振手段の駆動周波数や駆動電圧などが挙げられる。これにより、搬送物の搬送態様（搬送速度、搬送姿勢の安定性など）を調整することができる。
【発明の効果】
【００２５】
本発明によれば、搬送物の撮影画像を処理することにより搬送物の外観を判定する搬送物検査システムにおいて、画像処理時間の短縮と画像の判定精度とを高水準で両立させることができ、搬送装置において、搬送速度の高速化と搬送物の姿勢や良否等の判別精度とを高い水準で両立することができるという優れた効果を奏し得る。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】本発明に係る搬送物検査システム及び搬送装置の実施形態の全体構成を示す概略構成図である。
【図２】搬送路上の搬送物の外観の例を示す外観説明図である。
【図３】画像処理による搬送物の外観の判定方法を説明するための方法説明図（ａ）〜（ｊ）である。
【図４】実施形態の運転モード時における表示画面の例を示す画面表示図である。
【図５】実施形態の運転モード時における表示画面の他の例を示す外面表示図である。
【図６】実施形態の設定モード時における表示画面の例を示す画面表示図である。
【図７】実施形態の再実行への移行時における表示画面の例を示す画面表示図である。
【図８】実施形態の再実行時における表示画面の例を示す画面表示図である。
【図９】実施形態の設定モード時における基準画像の登録のための表示画面の例を示す画面表示図である。
【図１０】実施形態の全体の動作プログラムの制御手順を示す概略フローチャートである。
【図１１】実施形態の搬送装置の構成例を示す平面図である。
【図１２】実施形態の搬送装置の構成例を示す正面図である。
【図１３】実施形態の搬送物検査システムの第１実施形態の構成を示す平面図及び断面図である。
【図１４】実施形態の搬送物検査システムの第２実施形態の構成を示す平面図及び断面図である。
【図１５】実施形態の搬送物検査システムの振動補正を説明するための説明図（ａ）〜（ｃ）である。
【図１６】実施形態の搬送物検査システムに用いる撮影光学系（光路変換器を含むもの）の部分縦断面図である。
【図１７】実施形態の光路変換器を用いた撮影態様の原理を示す説明図である。
【図１８】実施形態の光路変換器を用いた別の撮影態様の原理を示す説明図である。
【図１９】実施形態の光路変換器を用いた複数の計測箇所の例（リニアフィーダ１２の搬送路１２１に沿った複数箇所の例）を示す断面図（ａ）〜（ｄ）である。
【発明を実施するための形態】
【００２７】
次に、添付図面を参照して本発明の実施形態について詳細に説明する。最初に、図１を参照して、本発明に係る実施形態の全体構成について説明する。図１は、搬送装置１０の駆動制御系と、搬送装置１０の搬送物に対する検査システムの構成とを示す概略構成図である。
【００２８】
搬送装置１０は、螺旋状の搬送路１１１を有するボウル型の搬送体１１０を備えたパーツフィーダ１１と、このパーツフィーダ１１の上記搬送路１１１の出口から搬送物を受け取るように構成された入口を備えた直線状の搬送路１２１を有する搬送体１２０を備えたリニアフィーダ１２とを具備する振動式搬送装置である。本実施形態の搬送物検査システムでは、リニアフィーダ１２の搬送体１２０の搬送路１２１上の搬送物ＣＡを撮影画像ＧＰＸに基づいて検査、判定する。なお、本発明において、振動式搬送装置に限られない構成については、搬送物ＣＡが搬送路に沿って搬送される各種の搬送装置に用いることができるし、振動式搬送装置であっても、上記パーツフィーダ１１とリニアフィーダ１２の組み合せに限定されるものではなく、当該組み合せにあっても、リニアフィーダ１２の搬送路１２１上の搬送物ＣＡを検査するものに限らず、パーツフィーダ１１の搬送路１１１上の搬送物ＣＡを検査するものであっても構わない。
【００２９】
パーツフィーダ１１はコントローラＣＬ１１によって駆動、制御され、リニアフィーダ１２はコントローラＣＬ１２によって駆動、制御される。これらのコントローラＣＬ１１、ＣＬ１２はパーツフィーダ１１やリニアフィーダ１２の加振手段（電磁駆動体や圧電駆動体などを含む、後述する回転振動機１１５、リニア振動機１２５に相当する。）を交流駆動し、搬送体１１０，１２０を搬送路１１１，１２１上の搬送物ＣＡが所定の搬送方向Ｆに移動する態様となるように振動させる。また、コントローラＣＬ１１、ＣＬ１２は、搬送物検査システムの主体となる画像処理機能を有する検査処理ユニットＤＴＵに入出力回路（Ｉ／Ｏ）を介して接続されている。
【００３０】
また、コントローラＣＬ１１,ＣＬ１２にはデバッグ操作部ＤＢが接続されている。このデバッグ操作部ＤＢを操作すると、搬送装置１０の駆動が停止されるとともに、下記の動作プログラムを実行する後述の演算処理装置ＭＰＵに対して所定の操作入力が行われ、例えば、検査処理ユニットＤＴＵにおける画像計測処理が停止される。
【００３１】
検査処理ユニットＤＴＵは、パーソナルコンピュータ等の演算処理装置ＭＰＵ（マイクロプロセシングユニット）を中核構成とし、図示例では、上記演算処理装置ＭＰＵは、中央処理ユニットＣＰＵ１，ＣＰＵ２、キャッシュメモリＣＣＭ、メモリコントローラＭＣＬ、チップセットＣＨＳなどから構成される。また、この検査処理ユニットＤＴＵには、撮像手段であるカメラＣＭ１，ＣＭ２にそれぞれ接続された画像処理を行うための画像処理回路ＧＰ１，ＧＰ２が設けられ、これらの画像処理回路ＧＰ１，ＧＰ２は画像処理メモリＧＭ１，ＧＭ２に接続されている。画像処理回路ＧＰ１，ＧＰ２の出力は上記演算処理装置ＭＰＵにも接続され、カメラＣＭ１，ＣＭ２から取り込んだ撮影画像ＧＰＸの画像データを処理し、適宜の処理画像（例えば後述する画像エリアＧＰＹ内の画像データ）を演算処理装置ＭＰＵに転送する。主記憶装置ＭＭには予め搬送物検査システムの動作プログラムが格納されている。検査処理ユニットＤＴＵが起動されると、演算処理装置ＭＰＵにより上記動作プログラムが読み出されて実行される。また、この主記憶装置ＭＭには、演算処理装置ＭＰＵにより、後述する画像計測処理を実行した対象となる撮影画像ＧＰＸ若しくは画像エリアＧＰＹの画像データが保存される。
【００３２】
また、検査処理ユニットＤＴＵは、入出力回路（Ｉ／Ｏ）を介して液晶モニタ等の表示装置ＤＰ１，ＤＰ２や操作入力装置ＳＰ１，ＳＰ２に接続される。表示装置ＤＰ１，ＤＰ２は、上記演算処理装置ＭＰＵによって処理された撮影画像ＧＰＸ若しくは画像エリアＧＰＹの画像データ、画像計測処理の結果、すなわち、検査可否判別処理や検査判定処理の結果などが、所定の表示態様で表示される。また、表示装置ＤＰ１，ＤＰ２の画面を見ながら操作入力装置ＳＰ１，ＳＰ２を操作することにより、各種の操作指令、設定値などの処理条件を上記演算処理装置ＭＰＵに入力することができる。
【００３３】
次に、本実施形態における上述の搬送物検査システムを用いた搬送装置１０における搬送物ＣＡの基本的な検査判定方法の例について説明する。図２は、本例における搬送物ＣＡの形状及び搬送路１２１上の搬送姿勢を示す説明図である。図示例において、搬送物ＣＡは、略立方体形状（例えば、立方体の８つの角部を丸めた形状）を有する電子部品（例えば、チップ抵抗、チップインダクタ、チップコンデンサなど）である。この搬送物ＣＡは、相互に直交する搬送面１２１ａ，１２１ｂを備えた搬送路１２１上において、長手方向軸（主軸）を搬送方向Ｆに向けた姿勢で搬送される。搬送物ＣＡの前後両端には金属製の端子部ＣＡａが露出し、その間の側面部分には絶縁材からなる白色面ＣＡｂ及び方向識別マークである黒色面ＣＡｃが露出している。この搬送物ＣＡの正規の搬送姿勢は、先端面ＣＡ５を搬送先（下流側）に向け、後端面ＣＡ６を搬送元（上流側）に向けた姿勢であって、四つの側面ＣＡ１〜ＣＡ４のうち、搬送先の側に白色面ＣＡｂ、搬送元の側に黒色面ＣＡｃが表れる側面ＣＡ１が上方を向く姿勢であり、全体が白色面ＣＡｂである側面ＣＡ２が搬送路１２１の開放された側の側方を向く姿勢となる。
【００３４】
カメラＣＭ１，ＣＭ２によって撮影された撮影画像ＧＰＸは、上記画像処理回路ＧＰ１，ＧＰ２によって適宜に処理され、搬送路１２１上の搬送方向Ｆと直交する方向について必要な範囲である画像幅ＧＰＷに含まれる画像データのみが取り込まれる。また、撮影画像ＧＰＸのうちの搬送方向Ｆに沿った範囲についても、図示のように画像長ＧＰＬに限定した範囲で画像データを取り込むようにしてもよい。このように撮影画像ＧＰＸから、実際に取り込まれ、演算処理装置ＭＰＵに転送される画像エリアＧＰＹを限定することによって、取込速度及び転送速度を向上させることができる。本実施形態の画像エリアＧＰＹは図２に示すように搬送方向Ｆに長い矩形領域となる。
【００３５】
図３は、図２に示す搬送物ＣＡの搬送姿勢が正規のものであるか否かを判定するための計測エリアの設定例を説明するための説明図（ａ）〜（ｊ）である。本実施形態では、上記動作プログラムに組み込まれて実行される検査処理コンポーネントに従って行われる画像計測処理によって、搬送物ＣＡの外観に関する検査及び判定が行われる。図３（ａ）は上記画像計測処理における計測エリアＭＥ内に設定された画像処理領域ＧＷ１〜ＧＷ５の例を示す。
【００３６】
画像処理領域ＧＷ１は、パターン検出ウィンドウであり、上記画像エリアＧＰＹ内の下側画像範囲ＧＰＹ１内に配置される、上記搬送物ＣＡの側面ＣＡ１〜ＣＡ４に対応する位置に設定された矩形領域である。この画像処理領域ＧＷ１は、搬送物ＣＡの側面ＣＡ１〜ＣＡ４とほぼ同じか、搬送方向Ｆに見てやや狭い範囲を有し、ここに側面ＣＡ１〜ＣＡ４の画像が許容できる態様で存在するか否か（検査可否判別処理）と、存在するとすれば側面ＣＡ１なのか否か（検査判定処理、具体的には、後述する正面検出）を判定するための領域である。この画像処理領域ＧＷ１内の画像データを第１の閾値を用いて二値化し、そのデータの白色画素数が第２の閾値以上の割合である場合には側面ＣＡ１に該当しないので判定結果はＮＧとなる。また、白色画素数が前記第２の閾値を下回っている場合にはＯＫとなる。ここで、計測エリアＭＥ内に搬送物ＣＡの側面が撮像されていない、端子部ＣＡａが大きく撮像されているなどの理由で上記データの全て若しくは第３の閾値より多くが黒色画素である場合にもＰＡＳＳ（本実施形態では最終判定はＯＫ）となる。
【００３７】
画像処理領域ＧＷ２は、パターン検出ウィンドウであり、上記画像エリアＧＰＹ内の上側画像範囲ＧＰＹ２内に配置される上記搬送物ＣＡの側面ＣＡ１〜ＣＡ４に対応する位置に設定された矩形領域である。この画像処理領域ＧＷ２は、搬送物ＣＡの側面ＣＡ１〜ＣＡ４の範囲よりも搬送方向Ｆに見てやや広い範囲を有し、ここに側面ＣＡ１〜ＣＡ４の画像が許容できる態様で存在するか否か（検査可否判別処理）と、存在するとすれば側面ＣＡ２なのか否か（検査判定処理）と、他の検査判定処理のための位置補正のための処理（具体的には、後述する中心検出）を判定するための領域である。画像処理領域ＧＷ２は上記画像処理領域ＧＷ１に対して搬送方向Ｆと直交する方向に隣接する位置に設定される。また、画像処理領域ＧＷ２は上記画像処理領域ＧＷ１よりも搬送方向Ｆに見た範囲が広くなるように設定される。この画像処理領域ＧＷ２内の画像データにはブロブ解析が実行され、第４の閾値を用いて二値化し、そのデータの白色画素数が第５の閾値以上の割合であって、ブロブが１つである場合には判定結果はＯＫとなる。また、この場合にはブロブの重心位置を算出し、この重心位置が画像処理領域ＧＷ２の搬送方向Ｆの中心からずれている場合には、そのずれ量で以下の画像処理領域ＧＷ３の位置を補正し、当該画像処理領域ＧＷ３を搬送物ＣＡの搬送方向Ｆの中心位置に設定する。一方、ブロブが二以上である場合にはＮＧとなる。また、計測エリアＭＥ内に搬送物ＣＡの側面が撮像されていない、端子部ＣＡａが大きく撮像されているなどの理由で上記データの全て若しくは第６の閾値より多くが黒色画素である場合にもＰＡＳＳ（本実施形態ではＯＫ）となる。
【００３８】
画像処理領域ＧＷ３は、エッジ検出ウィンドウであり、画像処理領域ＧＷ２により求められた重心位置を搬送方向Ｆの中心位置とした、画像エリアＧＰＸの下側画像範囲ＧＰＸ１内において搬送方向Ｆの所定幅に亘る範囲を有する、エッジ検出処理が実施される矩形領域である。この画像処理領域ＧＷ３では、第７の閾値で二値化した画像データから搬送方向Ｆについてエッジを検出する。例えば、必要に応じて搬送方向Ｆと直交する方向（図示上下方向）に投影処理を施した上で、微分処理、正規化処理などを施し、第８の閾値により白黒のエッジの位置を検出する。ここでエッジ検出ができればＯＫであるが、エッジ検出ができなければＮＧとなる（検査判定処理）。
【００３９】
画像処理領域ＧＷ４、ＧＷ５は、上記エッジ検出ができたときに、検出されたエッジ位置の搬送方向Ｆの両側の既定の位置にそれぞれ設定される。図示例では、画像処理領域ＧＷ４、ＧＷ５は、エッジ位置の両側の等距離に配置される、それぞれ縦長の矩形領域として設定される。ここで、画像処理領域ＧＷ４の黒色画素数が第９の閾値より多く、画像処理領域ＧＷ５内の白色画素数が第１０の閾値より多い場合にはＯＫ、それ以外の場合にはＮＧとなる（検査判定処理）。なお、上記の第１の閾値〜第１０の閾値は検出及び判定のために設定可能に構成されるものであるが、設定値としては、二値化のための閾値、正規化のための係数、明度補正やノイズ処理のためのパラメータなど、これらに限定されるものではない。また、画像処理の態様としては、上述のように二値化を前提としたものに限らず、所定のグレースケールを前提としたものでもよいなど、種々の公知技術を用いることができる。
【００４０】
なお、上記画像処理領域ＧＷ１〜ＧＷ５における画像計測処理及び判定は、第１段階である画像処理領域ＧＷ１の画像計測処理及び判定、第２段階である画像処理領域ＧＷ２の画像計測処理及び判定、第３段階である画像処理領域ＧＷ３の画像計測処理及び判定、及び、第４段階である画像処理領域ＧＷ４、ＧＷ５の画像計測処理及び判定の順に実施される。ここで、上記第１段階においてＰＡＳＳと判定された場合には、それ以降の段階の処理は行わず、本実施形態においてはＯＫという最終の判定結果が確定する。また、上記第２段階においてＰＡＳＳと判定された場合にも、それ以降の段階の処理は行わず、本実施形態においてはＯＫという最終の判定結果が確定する。
【００４１】
本実施形態では、カメラＣＭ１，ＣＭ２は、予め設定された既定の撮影周期で連続して撮影を実行し、当該撮影周期ごとに撮影画像ＧＰＸ若しくは上記画像エリアＧＰＹ内の画像データが画像処理装置ＧＰ１，ＧＰ２を介して上記演算処理装置ＭＰＵに転送される。演算処理装置ＭＰＵでは、転送された上記画像データのうち、演算処理用メモリＲＡＭを用いて、計測エリアＭＥ内の画像データを上述のように処理し、検出及び判定を行う。ただし、本実施形態では、別途トリガセンサを設けたり、搬送物ＣＡの画像データ中から搬送物ＣＡの所定の形状パターンを所定の領域内でサーチし、当該形状パターンが検出されたときに内部トリガを発生させたりするのではなく、既定の撮影周期を示す外部トリガを導入したり、演算処理装置ＭＰＵから一定周期のトリガ信号をカメラＣＭ１，ＣＭ２に出力したりするなどの方法で、既定の撮影周期で連続して撮影を実行している。このため、搬送路１２１上を搬送されてくる全ての搬送物ＣＡの少なくとも検出対象部分（本実施形態では端子部ＣＡａを除く側面ＣＡ１〜ＣＡ４の表面部分に相当するが、搬送物ＣＡの外観全体であってもよい。）を検出し、判定しようとすれば、全ての搬送物ＣＡの上記検出対象部分が、いずれかの撮影画像ＧＰＸ又は画像エリアＧＰＹにおいて、計測エリアＭＥ内に含まれるようにする必要がある。
【００４２】
そこで、撮影周期をＴｓ［ｓｅｃ］、搬送物ＣＡの上記検出対象部分（側面ＣＡ−１〜ＣＡ−４）の搬送方向Ｆの長さをＬｓ［ｍｍ］、搬送物ＣＡの搬送速度をＶｓ［ｍｍ／ｓｅｃ］とした場合、全ての搬送物ＣＡの上記検出対象部分（側面ＣＡ−１〜ＣＡ−４）の画像が必ず上記計測エリアＭＥ内に含まれるようにするために、計測エリアＭＥの搬送方向Ｆの範囲Ｌｍｅを以下の式（１）のように設定する。
Ｌｍｅ≧Ｌｓ＋α＝Ｌｓ＋Ｔｓ×Ｖｓ…（１）
例えば、搬送物ＣＡの搬送方向Ｆの長さが０．６［ｍｍ］、その側面の搬送方向Ｆの長さＬｓが０．４［ｍｍ」、搬送速度Ｖｓが５０［ｍｍ／ｓｅｃ］、撮影周期Ｔｓが１［ｍｓｅｃ］であるとすれば、Ｌｓ＝０．４［ｍｍ］、α＝０．０５［ｍｍ］であり、Ｌｍｅ≧０．４５［ｍｍ］となる。
【００４３】
図示例では、計測エリアＭＥのうちの、検出対象部分である側面ＣＡ１〜ＣＡ４の位置検出の結果を判定するための画像処理領域ＧＷ２の搬送方向Ｆの範囲を上記Ｌｍｅとすることが好ましい。一般的には、計測エリアＭＥが単一の領域で構成される場合には、いずれかの撮影画像ＧＰＸ又は画像エリアＧＰＹの当該単一の領域内に搬送物ＣＡの検出対象部分が必ず含まれるように設定されていればよいが、上述のように相互に独立して用いられる複数の画像処理領域ＧＷ１〜ＧＷ５を有する場合には、その処理内容によっていずれかの画像処理領域が上記条件を満たすように設定する。本実施形態の場合には、画像処理領域ＧＷ２は検出対象部分である側面ＣＡ１〜ＣＡ４の全体を用いて判定する領域であるとともに、上記の検査可否判別処理の対象となる領域でもあるので、当該領域ＧＷ２について上記式（１）が満たされるように構成すればよい。
【００４４】
また、本実施形態のように計測エリアＭＥが複数の画像処理領域ＧＷ１〜ＧＷ５を含む場合には、搬送方向Ｆの範囲が最も広い領域が上記条件を満たすように構成すれば、当該最も広い領域における処理内容や検査対象部分との関係を適宜に設定する（例えば、当該最も広い領域に対して、それよりも狭い領域を占める検査対象部分の位置に応じた検査可否判別処理を実行する。）ことで、全ての搬送物ＣＡについて検査及び判定を実行することのできる画像計測処理となるように構成することが可能である。
【００４５】
また、本実施形態の場合には、上述のように搬送物ＣＡが計測エリアＭＥに到達することを検知するトリガ信号を用いないので、或る撮影画像ＧＰＸ又は画像エリアＧＰＹの計測エリアＭＥ内に搬送物ＣＡの検出対象部分ＣＡ１〜ＣＡ４がそもそも全く配置されていない場合も生じ得る。そこで、計測エリアＭＥ内の画像計測処理に際しては、搬送物ＣＡの少なくとも検出対象部分ＣＡ１〜ＣＡ４の画像が計測エリアＭＥ内に含まれているか否かを判別する、検査可否判別処理を実施する。そして、この検査可否判別処理として、上記第１段階では、画像エリアＧＰＹの下側画像範囲ＧＰＹ１内に配置される搬送物ＣＡの側面ＣＡ１〜ＣＡ４の画像が計測エリアＭＥの画像処理領域ＧＷ１内に包含されていない場合（当該領域内の画素のほとんどが黒色である場合）にはＰＡＳＳとし、それ以降の検査及び判定を実施せずに、判定結果をＯＫとしている。
【００４６】
また、上記第２段階の検査可否判別処理では、上側画像エリアＧＰＹの上側画像範囲ＧＰＹ２内に配置される搬送物ＣＡの側面ＣＡ１〜ＣＡ４の画像が計測エリアＭＥの画像処理領域ＧＷ２内に包含されない場合（当該領域内の画素のほとんどが黒色である場合）にはＰＡＳＳとし、それ以降の検査及び判定を実施せずに、判定結果をＯＫとしている。
【００４７】
なお、上述のように計測エリアＭＥ内に全ての搬送物ＣＡの検査対象部分ＣＡ１〜ＣＡ４が撮像されるように、計測エリアＭＥの範囲が撮影間隔Ｔｓと搬送速度Ｖｓに応じて設定されているため、計測エリアＭＥ内に検査対象部分ＣＡ１〜ＣＡ４が含まれない状態の撮影画像ＧＰＸ若しくは画像エリアＧＰＹに対しては、判定を実施する必要がない。この場合において、判定を実施しない（ＰＡＳＳ）ときに最終の判定結果をＯＫとしている理由は、本実施形態の搬送物ＣＡの検査システムでは、判定結果がＮＧのときにのみ、搬送物ＣＡを搬送路１２１上から排除したり、搬送路１２１上で反転させたりするなどという搬送物ＣＡに対する制御を実行するようにし、判定結果がＯＫであれば検査した搬送物ＣＡには何もしないためである。ただし、必要であれば、判定結果ＯＫとＮＧの他に判定不実施ＰＡＳＳが判別できるような態様で判定結果を出力し、これを表示してもよい。
【００４８】
図４及び図５は、カメラＣＭ１で撮影された撮影画像ＧＰＸ又はこれから得られる画像エリアＧＰＹ内の画像データに基づいて上記検査処理ユニットＤＴＵが出力する出力信号により、表示装置ＤＰ１において表示される運転モードの表示画面を示す画面表示図である。なお、後述するカメラＣＭ２に対する撮影画像ＧＰＸ又は画像エリアＧＰＹについても同様の表示画面が表示装置ＤＰ２に表示されるので、説明を省略する。
【００４９】
ここで、運転モードは、カメラＣＭ１の撮影画像ＧＰＸ又は画像エリアＧＰＹ内の画像データを処理して、上記搬送路１２１上を次々と搬送されていく複数の搬送物ＣＡの画像の検出及び判定を連続して実行するモードである。なお、図４乃至図９に示す画面表示図は、画像センサカメラのコントローラＩＣ−Ｓ３００Ｍ（シャープマニファクチャリングシステム株式会社製）を用いた場合の表示画面に基づくものであり、単なる一例を示すものに過ぎない。
【００５０】
本実施形態では、上記撮影画像ＧＰＸ又は画像エリアＧＰＹ内の画像データに関して、搬送方向Ｆの前後の相互に異なる領域にそれぞれ配置される、二つの計測エリアＭＥ−ＡとＭＥ−Ｂが設定されている。計測エリアＭＥ−Ａは撮影画像ＧＰＸ又は画像エリアＧＰＹの中の上流側の位置に設定され、計測エリアＭＥ−Ｂはそれよりも下流側の位置に配置される。本実施形態では、これらの計測エリアＭＥ−Ａと計測エリアＭＥ−Ｂのそれぞれにおいて、上述の第１段階乃至第４段階の検査及び判定がそれぞれ実行される。この場合において、上記演算処理装置ＭＰＵにおいては、計測エリアＭＥ−Ａに対する画像処理と、計測エリアＭＥ−Ｂに対する画像処理とが同時に並行して実施されることが好ましい。
【００５１】
運転モード時の表示画面には、図示最下段のモード表示欄Ｇ１と、図示左端の第１表示欄Ｇ２と、図示中央上部の判定表示欄Ｇ３と、判定表示欄Ｇ３の下方に配置された画像表示欄Ｇ４と、図示右端の第２表示欄Ｇ５とが設けられる。モード表示欄Ｇ１には、現在の表示モードを示す「運転」の表示と現在時刻、及び、「調整」モード及び「設定」モードへの移行ボタンが表示される。調整モードは運転途中で各種の設定値を微調整するためのモードであり、設定モードは停止時において各種の設定及び設定値を設定するためのモードである。第１表示欄Ｇ２には、計測エリアＭＥ−Ａに関する検査及び判定、並びに、計測エリアＭＥ−Ｂに関する検査及び判定を完了するために必要とされた画像処理時間を表示するとともに、検査及び判定を行った搬送物ＣＡの品種名を表示する。なお、本実施形態では画像処理時間は一般的に１５０〜３００μｓｅｃ程度である。また、撮影間隔Ｔｓは８４０μｓｅｃである。第２表示欄Ｇ５には、撮影時刻、最終の判定結果がＯＫとなった数、最終の判定結果がＮＧとなった数がそれぞれ表示される。なお、最終の判定結果がＯＫとなる場合には、上述のようにＰＡＳＳ判定が出た場合も含まれる。
【００５２】
判定表示欄Ｇ３では、計測エリアＭＥ−Ａと計測エリアＭＥ−Ｂについて、それぞれの計測エリア内の上記画像処理領域ＧＷ１〜ＧＷ５に対応する個々の判定モジュールにより、上記第１段階から第４段階の検査及び判定の処理過程においてそれぞれ導出された結果を示すとともに、最終の判定結果を上部に大きく表示する。本実施形態では、検査可否判別処理の結果と検査判定処理の結果を合わせて、ＯＫとＮＧのみで表示するようにし、検査可否判別処理や検査判定処理の結果、それ以降の検査判定処理を省略した場合には結果の表示を省略している。すなわち、上記第１段階の処理結果は「正面検出」の欄に表示し、上記第２段階の結果は「中心検出」の欄に表示し、上記第４段階の結果は「マーク右」及び「マーク左」の欄に表示する。なお、上記第３段階は、画像処理領域ＧＷ３内にエッジが検出されるか否かであり、第４段階の結果を検査するための領域ＧＷ３を位置決めする段階であるから、その結果は表示していない。ただし、各処理段階での個々の結果の表示をするかどうかについては、以下の画像表示欄Ｇ４の枠線等の表示と同様に、後述するデバッグ操作時の調整作業の都合を参酌して適宜に決定すればよく、上記の態様に限定されるものではない。
【００５３】
図４の計測エリアＭＥ−Ａでは、搬送物ＣＡが正規の姿勢であった場合において、全ての段階においてＯＫ判定が得られた例を示している。また、図４の計測エリアＭＥ−Ｂでは、搬送方向Ｆに沿った方位のみが正規の姿勢と異なる場合において、第４段階の検査判定のみがＮＧであることにより、最終の判定結果がＮＧとなる例を示してある。一方、図５の計測エリアＭＥ−Ａでは、第１段階における検査判定処理の結果がＮＧ判定となったため、その後の処理を実行せずに最終の判定結果ＮＧを導出した例を示している。また、図５の計測エリアＭＥ−Ｂでは、第１段階又は第２段階の検査可否判別処理において搬送物ＣＡの検査対象部分がエリア内に許容できる態様で含まれていなかったため、第１段階ではＯＫ判定となっているが、それ以降の処理を省略して最終の判定結果をＯＫとしている。
【００５４】
画像表示欄Ｇ４では、上記画像エリアＧＰＹ内の画像データを表示するとともに、計測エリアＭＥ−Ａと計測エリアＭＥ−Ｂの上記画像処理領域ＧＷ１〜ＧＷ５を枠線等によって表示する。ここで、画像処理領域ＧＷ１と画像処理領域ＧＷ２について上記第１段階又は第２段階において検査可否判別処理で検査可と判別されるとともに検査判定処理でＯＫ判定となった場合には、その枠線等を第１表示態様（例えば緑色表示）にする。また、この第１段階において検査判定処理でＮＧ判定となった場合には、その枠線等を第２表示態様（例えば赤色表示）とする。なお、この第１段階において検査可否判別処理で検査不可となった場合には、上記第１表示態様としてもよいが、第３表示態様（例えば青色表示）としてもよい。
【００５５】
なお、上記第１段階又は上記第２段階において検査可否判別処理で検査不可と判別された結果、上記第３段階以降の処理をしない場合には、画像処理領域ＧＷ３〜ＧＷ５の枠線等の表示を、第４表示態様（例えば白色表示）とする。このようにすると、各段階における検査及び判定の結果を画像データに重ねることによって視覚的に容易に把握することができるようになる。なお、各表示態様は上記例の色彩に限らず、実線、点線、破線、一点鎖線などの線種であってもよいなど、相互に区別できる態様であれば特に限定されない。
【００５６】
本実施形態では、振動式の搬送装置１０により、振動する搬送路１２１上を搬送されていく搬送物ＣＡを検査対象とする一方で、カメラＣＭ１，ＣＭ２は振動しない場所（基台１００上）に設置されているため、撮影画像ＧＰＸ又は画像エリアＧＰＹの画像データにおいて、搬送方向Ｆの前後に往復する態様で所定の振幅で振動する搬送路１２１は、当該画像データの撮影時の振動位相の変化に応じて、変位した位置に配置される。したがって、搬送物ＣＡの外観を、搬送路１２１を基準とする固定された位置で検査、判定しようとすると、画像内の計測エリアＭＥ−Ａ，ＭＥ−Ｂの位置を、撮影タイミングに合わせて搬送体１２０の振動と同期して同振幅で移動させる必要がある。
【００５７】
このため、本実施形態では、計測エリアＭＥ−Ａ，ＭＥ−Ｂの位置を、撮影画像ＧＰＸ又は画像エリアＧＰＹの撮影時点における搬送体１２０の振動位置に合わせるために、搬送体１２０に設定された位置補正用マーク１２２ａ，１２２ｂ（図２参照）のうち、位置補正用マーク１２２ｂを基準として、補正している。これを上記表示画面では「振動補正」と表示し、当該補正が行われている場合には「振動補正」の欄にＯＫを表示する。位置補正用マークは位置検出が容易かつ確実なものであれば特に限定されないが、図示例では、画像中で確実にブロブとして認識でき、かつ、その重心位置を安定して検出できる単色（同一グレースケール）のマークとすることで、その位置の検出精度を高めている。
【００５８】
図１５を参照して、上記振動補正の処理内容を詳細に説明する。図１５（ａ）は、図示左右に振動する搬送路１２１が図示左端に位置する時点における計測エリアＭＥと位置補正用マーク１２２ａとの間の撮影画像ＧＰＸ又は画像エリアＧＰＹにおける位置関係を示す図である。ここで、搬送路１２１には、図示の振幅Ａｓを有する振動（例えば、振幅Ａｓが０．１ｍｍ、振動周波数ｆｓが３００Ｈｚ）が与えられている。なお、図４及び図５の例では位置補正用マーク１２２ｂを用いているが、図１５では位置補正用マーク１２２ａを用いる例で説明する。なお、位置補正用マーク１２２ａ，１２２ｂの位置は任意であり、同じ撮影画像ＧＰＸや画像エリアＧＰＹ内に撮像されているのであれば、如何なるものであってもよい。
【００５９】
一方、図１５（ｂ）は、カメラＣＭ１，ＣＭ２に対して固定された計測エリアＭＥ′を設定した場合において、搬送体１２０が図示右端に位置する時点（図１５（ａ）に示す時点よりも振動の位相で１８０度進んだ時点）の撮影画像ＧＰＸ又は画像エリアＧＰＹの様子を示す。このように、振動によって搬送路１２１が図示右側に移動しているため、計測エリアＭＥ′は、搬送路１２１上の当初の位置に対して上流側に振幅Ａｓの分だけシフトした位置に設定されてしまっている。
【００６０】
これに対して、図１５（ｃ）に示すように、本実施形態の計測エリアＭＥの位置は、位置補正用マーク１２２ａの位置を基準として規定されているため、搬送体１２０が振動して位相が１８０度進み、全体として図示右側に移動すると、計測エリアＭＥも同じ位相及び振幅で図示右側へ移動させる。このため、搬送路１２１に対する計測エリアＭＥの位置は、撮影時の振動の位相タイミングとは無関係に、常に搬送路１２１に対して同じ位置となる。したがって、例えば、不良姿勢の搬送物ＣＡを排除するための排除エアをエア噴出口１２３から吹き付ける位置、或いは、不良姿勢の搬送物ＣＡの姿勢を修正するための反転エアをエア噴出口１２３から吹き付ける位置に対して、計測エリアＭＥが常に一定の位置関係となるように設定されるため、検査判定処理の結果に応じて搬送物ＣＡに排除力や反転力を作用させる場合に、常に同じタイミングで作用を生じさせることができる。
【００６１】
図６は、上記の検査可否判別処理や検査判定処理の条件を設定するための設定モードにおけるホーム画面を示す。この設定モードは、上記運転モードにおいて、モード表示欄Ｇ１の「設定」の移行ボタンを操作することにより、切り替えることができる。図６の設定モードのホーム画面は、図示下段のモード表示操作欄Ｇ１１と、図示上段左側の基準画像表示欄Ｇ１２と、図示上段右側の処理操作設定欄Ｇ１３とを備えている。モード表示操作欄Ｇ１１には、表示モードを示す「設定」の表示と現在時刻に加えて、搬送物検査システムの各種の設定画面に移行するための「システム」、「カメラ」、「通信」、「変数設定」、「ツール」、「ＵＳＢ」の各種の操作ボタンが表示される。また、このモード表示操作欄Ｇ１１には、上記の運転モードに戻るための「運転」移行ボタン、過去の撮影画像を再生しながら検査判定をやり直す再実行処理を実施するための「再実行」ボタン、品種設定などの設定条件を保存するための「保存」ボタン、画像表示欄Ｇ１２の表示画像の拡縮を行うための「拡大縮小」ボタンを備えている。
【００６２】
また、基準画像表示欄Ｇ１２では、設定エリアＭＥ−Ａのための基準画像ＧＰ−Ａと、設定エリアＭＥ−Ｂのための基準画像ＧＰ−Ｂを表示する。これらの基準画像ＧＰ−Ａ，ＧＰ−Ｂとしては、それぞれの設定エリアＭＥ−Ａ，ＭＥ−Ｂにおいて過去に撮影した同じ搬送物ＣＡの画像を用いる。これらの基準画像ＧＰ−Ａ，ＧＰ−Ｂは、設定モードにおける図９に示す基準画像登録画面において、予め、設定エリアＭＥ−Ａに対するものとＭＥ−Ｂに対するものとを別々に登録しておいたものである。図９に示す表示画面には、モード表示操作欄Ｇ４１、画像表示欄Ｇ４２、処理操作設定欄Ｇ４３があり、画面右上の処理操作設定欄Ｇ４３の最上段の「ＭＥ−Ａ」と「ＭＥ−Ｂ」のボタンは、それぞれ、図示上段左側に表示された画像をどちらの計測エリアの基準画面とするかを選択するもの、その下方にあるパラメータ入力領域は画像の取り込み設定等の入力欄である。これらの基準画像は、図６に示す設定モードのホーム画面から移行可能な各種の設定画面の設定値を決めるための基準の画像となり、また、各種の設定値を決定する際に、設定値、例えば、或る閾値に対応する基準画像の領域等を基準画像上に枠線等により表示することで、各設定値による検査、判定の態様を確認することを容易にしている。
【００６３】
さらに、図６の設定モードのホーム画面において、上記の処理操作設定欄Ｇ１３では、図示最上段の「品種選択」ボタンにより、搬送物ＣＡの種類やサイズを選択することができる。また、図示次段右側の「フロー編集」ボタンにより、図示次段左側に配列された処理モジュールの種類と順番を編集することができる。これらの処理モジュールは、図示上方から順次に実行されることで、検査処理コンポーネントの主要部分を構成するものである。最初の「トリガ」モジュールはカメラＣＭ１，ＣＭ２の撮影タイミングを定める処理ユニットであり、これを選択することで、当該処理に関する各種の設定画面が表示される。次の「キャプチャ」モジュールは、撮影画像ＧＰＸ又は画像エリアＧＰＹを取り込む際の画像取込条件を設定する処理ユニットであり、これを選択することで、図９に示す表示画面と類似の当該画像取込処理に関する各種の設定画面が表示される。その次の「振動補正」モジュールは上述の搬送路１２１の振動による設定エリアの位置補正の態様を定める処理ユニットであり、これを選択することで、当該処理に関する各種の設定画面が表示される。また、「反転１」モジュールは、設定エリアＭＥ−Ａに関する上述の画像計測処理（検査可否判別処理と検査判定処理）の内容を定める処理モジュールであり、これを選択することで、当該処理に関する各種の設定画面が表示される。「反転２」モジュールは、設定エリアＭＥ−Ｂに関する上述の画像計測処理（検査可否判別処理と検査判定処理）の内容を定める処理モジュールであり、これを選択することで、当該処理に関する各種の設定画面が表示される。なお、「反転１」、「反転２」、「選別１」、「選別２」などの表示は、或る計測エリアに対する画像計測処理の対象となる搬送物の制御態様を示しているに過ぎず、本実施形態の場合には単なる例示に過ぎないから、他の制御態様について設定する場合には適宜に表示を変更すればよい。
【００６４】
図６の設定モードのホーム画面において「再実行」ボタンを操作すると、図７に示すファイル選択画面が表示される。このファイル選択画面は、［戻る」の復帰ボタンを備えた図示下段のモード表示欄Ｇ２１と、図示上段左側の画像表示欄Ｇ２２と、図示上段右側のファイル表示選択欄Ｇ２３とを有する。ファイル表示選択欄Ｇ２３では、上記主記憶装置ＭＭ内に保存されている過去の撮影画像ＧＰＸ又は画像エリアＧＰＹを時系列にて連続して格納した画像ファイルを選択することができる。そして、選択された画像ファイルに対する各種の操作処理を実行するために、個々の撮影画像ＧＰＸ又は画像エリアＧＰＹの表示と処理を行う「再実行」ボタン、同一の画像ファイル内にある複数の撮影画像ＧＰＸ又は画像エリアＧＰＹを連続して再生する「連続再実行」ボタン、各種統計を示すヒストグラムを表示する「統計再実行」ボタンなどが用意されている。
【００６５】
主記憶装置ＭＭ内に保存される画像ファイルは、運転モードにおいて取り込まれる複数の撮影画像ＧＰＸ又は画像エリアＧＰＹの画像データを、演算処理装置ＭＰＵにより自動的に記録したものである。この画像ファイルの保存は、主記憶装置ＭＭに空き容量が存在する場合には全ての画像データについて実施することができるが、主記憶装置ＭＭに空き容量が存在しない場合でも、最新の既定期間分（例えば１時間分など）、或いは、最新の既定枚数分（例えば１０００枚分など）の画像ファイルについては常に保存されるようにしておくことが好ましい。
【００６６】
図７の画面で「再実行」ボタンを操作すると、図８に示す調整モードの画面に移行し、過去に記録した撮影画像ＧＰＸ又は画像エリアＧＰＹを画像表示欄Ｇ３４に表示した状態で、この画像データに対して、第１表示欄Ｇ３２の「計測実行」ボタンを押圧することで、上記検査可否判別処理及び上記検査判定処理からなる画像計測処理を再度実行することができる。同一ファイル内に格納された複数の撮影画像ＧＰＸ又は画像エリアＧＰＹについては、図示左側下部の「前へ」ボタン及び「次へ」ボタンを操作することで、前後に撮影された他の画像データに切り替えることができる。なお、モード表示操作欄Ｇ３１には「戻る」が表示された復帰ボタンが用意されている。また、図７の画面で「連続再実行」ボタンを操作すると、図８に示す画面と同様の画面において、同一画像ファイル内の複数の撮影画像ＧＰＸ又は画像エリアＧＰＹを連続して表示しつつ、「計測実行」ボタンを押圧することで、並行して画像計測処理を実行させることができる。
【００６７】
次に、図１０〜図１２を参照して、本実施形態の全体の動作の流れ、並びに、本実施形態の搬送装置１０の全体構成について説明する。図１０は、上記検査処理ユニットＤＴＵの演算処理装置ＭＰＵにより、動作プログラムに従って実行される処理の概略フローチャートである。この動作プログラムを起動すると、まず、上記の画像計測処理が開始されるとともに、コントローラＣＬ１１、ＣＬ１２により搬送装置１０（パーツフィーダ１１及びリニアフィーダ１２）の駆動が開始される。そして、図１に示すデバッグ操作部ＤＢの設定がＯＦＦであれば、撮影画像ＧＰＸ又は画像エリアＧＰＹに対して画像計測処理が実行され、最終の判定結果がＯＫ判定であれば、デバッグ操作部ＤＢが操作されない限り、そのまま次の撮影画像ＧＰＸ又は画像エリアＧＰＹの画像計測処理が実施される。最終の判定結果がＮＧであれば、搬送物ＣＡを搬送路１２１上から排除したり、搬送路１２１上で反転させたりするためのエアフローが実施されて搬送物ＣＡが制御される。この場合にも、その後、デバッグ操作部ＤＢが操作されない限り、そのまま次の撮影画像ＧＰＸ又は画像エリアＧＰＹの判定が実施される。
【００６８】
上記の途中でデバッグ操作部ＤＢが操作されＯＮになると、上記ルーティンから抜け出して、搬送装置１０の駆動が停止され、画像計測処理も停止される。そして、表示装置ＤＰ１には図６に示す設定モードのホーム画面が自動的に表示される。この画面において「再実行」ボタンを操作すると、前述のように図７のファイル選択画面が表示される。このとき、選択表示される画像ファイルは、直前の運転モードにおいて記録していた複数の撮影画像ＧＰＸ又は画像エリアＧＰＹを含む画像ファイルである。これをそのまま選択して「再実行」ボタン若しくは「連続再実行」ボタンを操作すると、図８に示す再実行画面に移行する。図８の画面では、「戻る」ボタンを操作することにより図７の画面へ戻り、図７の「戻る」ボタンを操作することにより、図６の設定モードのホーム画面に戻ることができる。したがって、図８に示す再実行画面で画像計測処理を確認した後に、図６の設定モードのホーム画面から各種の設定値を再設定し、或いは、調整し、再度、図８に示す再実行画面で画像計測処理を実行させることができる。すなわち、搬送装置１０の搬送物ＣＡの制御に不具合が生じた場合には、この不具合を解消するために、まず、過去の画像データに基づいて画像計測処理を再実行することによって、画像計測処理の問題箇所を探る。当該問題箇所が判明すれば、それに応じて設定内容を変更、調整し、再び過去の画像データに対して画像計測処理を再実行することで調整、改善作業の結果を確認することができる。その後、図１０に示すように、復帰操作を行うと、デバッグ操作部ＤＢの設定がＯＦＦに戻され、画像計測処理が再開されるとともに、搬送装置１０の駆動が再開される。また、表示装置の画面は運転モードの表示画面に戻る。
【００６９】
図１１は搬送装置１０の平面図、図１２は搬送装置１０の正面図である。搬送装置１０では、設置面（床面）に設置された基台１００上にパーツフィーダ１１とリニアフィーダ１２が搭載されている。パーツフィーダ１１は、基台１００に搭載された回転振動機１１５の上に上記ボウル状の搬送体１１０が搭載されたものであり、この搬送体１１０の内部には螺旋状の上記搬送路１１１が形成される。また、リニアフィーダ１２は、基台１００に搭載されたリニア振動機１２５上に棹状の上記搬送体１２０が搭載されたものであり、この搬送体１２０には直線状の上記搬送路１２１が形成されている。
【００７０】
また、基台１００上には、上記パーツフィーダ１１及びリニアフィーダ１２とは別に、支柱１０１が立設され、この支柱１０１には、１又は複数の連結部材１０２を介してカメラＣＭ２が取付され、このカメラＣＭ２は撮影光学系１０４を介して搬送路１２１上の搬送物ＣＡを撮影するように構成される。また、上記支柱１０１には、１又は複数の連結部材１０３を介してカメラＣＭ１が取付され、このカメラＣＭ１は撮影光学系１０５を介して搬送路１２１上の搬送物ＣＡを撮影するように構成される。また、カメラＣＭ２及び撮影光学系１０４の撮影範囲を照明するための照明装置１０６，１０７が設置されるとともに、カメラＣＭ１及び撮影光学系１０５の撮影範囲を照明するための照明装置１０８，１０９が設置されている。
【００７１】
本実施形態において、搬送路１２１の上流側から下流側へ向けて、カメラＣＭ２は、後述する屈折光学系を内蔵した撮影光学系１０４を介して搬送物ＣＡの検査判定部としての二箇所の「反転Ａ」と「反転Ｂ」を上記設定エリアＭＥ−Ａと計測エリアＭＥ−Ｂとしている。また、カメラＣＭ１は、撮影光学系１０５を介して搬送物ＣＡの検査判定部としての二箇所の「選別Ａ」と「選別Ｂ」を上記設定エリアＭＥ−Ａと計測エリアＭＥ−Ｂとしている。いずれのカメラＣＭ１，ＣＭ２についても、その撮影範囲内に搬送方向Ｆの前後の異なる位置に二箇所の計測エリアを有し、各二箇所において上記の画像計測処理がそれぞれ実行されるようになっている。
【００７２】
次に、図１３及び図１４を参照して、上記カメラＣＭ１及び撮影光学系１０５を用いた検査及び判定の方法について説明する。図１３は、カメラＣＭ１及び撮影光学系１０５によって撮影される二箇所の「選別Ａ」に相当する計測Ａの箇所（計測エリアＭＥ−Ａが設定されている。）と、「選別Ｂ」に相当する計測Ｂの箇所（計測エリアＭＥ−Ｂが設定されている。）の様子を模式的に示す図である。これらの二箇所には、いずれにも、搬送路１２１の搬送物ＣＡが通過する領域に開口するエア噴出口１２３ａ，１２３ｂが、それぞれ対応する位置に設けられている。図示例では、上記計測エリアＭＥ−Ａは上記エア噴出口１２３ａが設けられた領域を含むように設定され、上記計測エリアＭＥ−Ｂは上記エア噴出口１２３ｂが設けられた領域を含むように設定されている。
【００７３】
このような構成では、「選別Ａ」において、計測エリアＭＥ−Ａで搬送物ＣＡが不良姿勢である（ＮＧ）と判定されると、図示のようにエア噴出口１２３ａからエアが噴出し、搬送物ＣＡが直ちに搬送路１２１上から排除される。一方、計測エリアＭＥ−Ａで正規の姿勢である（ＯＫ）と判定された搬送物ＣＡは下流側へそのまま搬送されていく。しかしながら、下流側には計測エリアＭＥ−Ｂが設定されているので、搬送物ＣＡは計測エリアＭＥ−Ｂで再度検査及び判定される。したがって、計測エリアＭＥ−ＡでＯＫ判定された搬送物ＣＡであっても、判定ミスによって本当は不良姿勢である搬送物ＣＡが通過してきた場合に、この搬送物ＣＡは計測エリアＭＥ−Ｂで再判定され、搬送路１２１上からエア噴出口１２３ｂから噴出するエアによって排除されるため、誤って不良姿勢の搬送物ＣＡが下流側へ進行してしまう可能性を低減できる。また、上記のような処理は、一つのカメラＣＭ１の撮影範囲内の二箇所の画像部分で行われるため、撮影機材の設備コストを低減することができるという効果もある。
【００７４】
なお、カメラＣＭ１及び撮影光学系１０５の撮影対象の構成は、図１３に示す上記構成に限定されるものではない。例えば、計測エリアＭＥ−Ｂが設定されている計測Ｂの箇所にはエア噴出口１２３ｂを設けずに、検査及び判定のみを実施する。一方、計測Ａの箇所においては、上記と同様に、計測エリアＭＥ−Ａにおける画像計測処理による判定結果に応じてエア噴出口１２３ａにより不良姿勢の搬送物ＣＡを排除し、良姿勢の搬送物ＣＡを通過させる。このように、計測エリアＭＥ−Ｂにおいて検査及び判定のみを実施することで、計測Ａの箇所での検査判定がどの程度の精度を有するかを確認することができる。この場合、計測Ａの判定ミスが一定の割合を越えたときには、自動的にコントローラＣＬ１１及びＣＬ１２に指令を出し、搬送装置１０の駆動を停止するように構成することもできる。なお、このような判定結果に応じた搬送装置１０の駆動制御方法としては、駆動停止以外に、搬送速度を低下させるように加振手段（１１５，１２５）を制御するものであってもよい。
【００７５】
図１４には、上記と同様に、複数の計測エリアＭＥ−１〜ＭＥ−ｎ（ｎは２以上の自然数）を設けているが、搬送物ＣＡに対する制御を実施する作用箇所（エア噴出口１２３）を最も下流側の一箇所にのみ設けた例を示す。この例では、最も下流側の計測エリアＭＥ−ｎにおける検査及び判定の結果だけでなく、上流側の計測エリアＭＥ−１，・・・，ＭＥ−（ｎ−１）において行われた検査及び判定の結果をも考慮して、エア噴出口１２３により搬送物ＣＡを搬送路上から排除するか否かを決める。例えば、全ｎ箇所の計測エリアで全て不良姿勢と判定された場合（全てＮＧ判定の場合）にのみ搬送物ＣＡを排除するか、或いは、全ｎ箇所の計測エリアで全て良姿勢と判定された場合（全てＯＫ判定の場合）にのみ搬送物ＣＡをそのまま通過させ、他の場合には搬送物ＣＡを排除する。また、全ｎ箇所の判定結果のうちのＮＧ判定とＯＫ判定の数を比較し、ＮＧ判定が多いときには排除し、ＯＫ判定が多いときには排除しない方法などが考えられる。
【００７６】
なお、上記のような処理を実施する場合には、搬送されてくる搬送物ＣＡを個々に認識する必要がある。そこで、各計測エリアでの判定結果をそれぞれ順番に、しかし、異なる計測エリアでの判定結果を相互に区別できるように、演算処理装置ＭＰＵにより、判定時刻若しくは撮影時刻と関連付けて演算処理用メモリＲＡＭなどに記録しておく（判定結果保持手段）。このようにすると、各計測エリア間の距離と搬送物ＣＡの搬送速度Ｖｓとの関係に基づいて、同一の搬送物ＣＡの異なる計測エリア間における上記判定時刻若しくは撮影時刻の時間ずれを考慮することによって、他の計測エリアＭＥ−１〜ＭＥ−（ｎ−１）における判定結果の記録中より、計測エリアＭＥ−ｎで判定した搬送物ＣＡと同一の搬送物ＣＡの判定結果を選び出すことができるから、上述のように、複数の計測エリアの判定結果に基づいて搬送物ＣＡの制御態様を決定することができる。
【００７７】
次に、図１６乃至図１９を参照して、上記カメラＣＭ２及び撮影光学系１０４を用いた検査及び判定の方法について説明する。上記撮影光学系１０４は、撮影光学系１０５と同様の撮影レンズ鏡筒１０４Ａを含むが、撮影光学系１０５が単なる円筒状の撮影レンズ鏡筒のみで構成されるのに対して、撮影光学系１０４では、上記撮影レンズ鏡筒１０４Ａの下端に接続された光路変換器１０４Ｂを備えている点で異なる。光路変換器１０４Ｂは、その内部に、中央プリズム１４１によって構成される傾斜反射面１４１ａと１４１ｂを有し、また、中央プリズム１４１の左右両側に離間した位置に、上記傾斜反射面１４１ａに向けて光を反射させる、プリズム１４２Ａによって構成される傾斜反射面１４２ａと、上記傾斜反射面１４１ｂに向けて光を反射させる、プリズム１４２Ｂによって構成される傾斜反射面１４２ｂと、を有する。また、光路変換器１０４Ｂの最下部には対物レンズ１４３Ａ、１４３Ｂが設置されている。
【００７８】
上記光路変換器１０４Ｂは、傾斜反射面１４２ａと１４２ｂが搬送路１２１の搬送方向Ｆに沿って平行に配置されるように設置される。そして、搬送方向Ｆに沿った異なる二箇所に設定された、例えば、「反転Ａ」と「反転Ｂ」の二箇所の画像を含む撮影画像ＧＰＸは、それぞれ以下のようにしてカメラＣＭ２の撮影範囲内に導かれる。まず、搬送路１２１の上流側（図示左側）の「反転Ａ」の画像は、対物レンズ１４３Ａを介して傾斜反射面１４２ａにて搬送方向Ｆの一方の向きに反射され、傾斜反射面１４１ａによってカメラの光軸方向に反射されることにより、撮影レンズ鏡筒１０４Ａを介してカメラＣＭ２の撮影範囲内に導かれる。一方、搬送路１２１の下流側（図示右側）の「反転Ｂ」の画像は、対物レンズ１４３Ｂを介して傾斜反射面１４２ｂにて搬送方向Ｆの他方の向きに反射され、傾斜反射面１４１ｂによってカメラの光軸方向に反射されることにより、撮影レンズ鏡筒１０４Ａを介してカメラＣＭ２の撮影範囲内に導かれる。
【００７９】
上記のようにして、相互に搬送方向Ｆに離間した二箇所の画像は、光路変換器１０４Ｂによって同一のカメラＣＭ２の撮影範囲内に導かれるため、上記二箇所がカメラＣＭ２の撮影範囲よりも相互に離れていても、カメラＣＭ１と同様に二箇所において画像計測処理を実施することが可能になる。図１７は上述の原理を模式的に描いたものであり、図示二点鎖線の円形内に撮影画像ＧＰＸ及び画像エリアＧＰＹの様子を示してある。
【００８０】
なお、図１６に示す光路変換器１０４Ｂにおいては、中央プリズム１４１を搭載した下部フレーム１４０Ａと、左右のプリズム１４２Ａ及び１４２Ｂを搭載した上部フレーム１４０Ｂとを有し、下部フレーム１４０Ａと上部フレーム１４０Ｂとがスペーサ１４０ｃを介してボルト１４０ｄ等の締結具により固定されている。そして、スペーサ１４０ｃの厚みを変更することにより、中央プリズム１４１と左右のプリズム１４２Ａ，１４２Ｂとの間の相対的な高さ関係を変更することが可能になっている。この構成により、図１７に二点鎖線で示すように、撮影画像ＧＰＸ又は画像エリアＧＰＹの中の二箇所の画像の相対的な距離を図示左右方向（搬送方向Ｆ）に近づけたり遠ざけたりすることができる。
【００８１】
また、上部フレーム１４０Ｂには、左右のプリズム１４２Ａと１４２Ｂをそれぞれ別々に図示左右方向（搬送方向Ｆ）に沿って移動可能に構成する構造が設けられている。すなわち、プリズム１４２Ａと１４２Ｂはそれぞれ保持部材１４２ｓと１４２ｔに保持され、これらの保持部材１４２ｓと１４２ｔにはボルト１４０ｅが固定されている。このボルト１４０ｅは上部フレーム１４０Ｂに穿設された長孔１４０ｆを貫通して図示左右方向に移動可能に設けられ、上部フレーム１０４Ｂの上面においてナット１４０ｇによって保持固定されている。したがって、ボルト１４０ｅとナット１４０ｇを緩めることでプリズム１４２Ａと１４２Ｂを別々に図示左右方向に移動させ、ボルト１４０ｅとナット１４０ｇを締付けることで任意の位置でプリズム１４２Ａ、１４２Ｂを保持固定することができる。
【００８２】
この場合に、搬送方向Ｆに離間した二箇所は、上記「反転Ａ」と［反転Ｂ」だけでなく、図１８に示すように「反転Ｃ」と「選別」であってもよく、或いは、図示しないが、図１３に示すような「選別Ａ」と「選別Ｂ」であってもよい。いずれの場合においても、図１８に示すように、搬送路１２１上の搬送方向Ｆの二箇所において、搬送路１２１の高さレベルが相違したり、或いは、搬送路１２１の位置が幅方向にずれていたりする場合がある。このように、搬送路１２１の相互に離間した二箇所において、搬送物ＣＡの搬送位置が搬送方向Ｆと直交する垂直方向や幅方向にずれることは、搬送方向Ｆに沿った相互間隔が大きくなるに従って顕著になる可能性がある。例えば、図１９（ａ）〜（ｄ）に示すように、上流側から下流側へ向けて、搬送路１２１の高さが低下していき、しかも、搬送物ＣＡの搬送位置が幅方向にずれていく場合がある。このような場合には、図１８に示すように、右側のプリズム１４２Ｂを中央プリズム１４１側に移動させて傾斜反射面１４２ｂの位置を変更し、光路長を変えるなど、左右の傾斜反射面１４２ａ，１４２ｂを移動させて二箇所の画像の光路長を相互に変えることにより、搬送路１２１の高さの相違に起因する焦点ずれを解消することが可能になる。
【００８３】
本実施形態では、搬送方向Ｆに離間した二箇所の計測エリアＭＥ−Ａ，ＭＥ−Ｂの画像を一つのカメラＣＭ２の撮影画像ＧＰＸ若しくは画像エリアＧＰＹ内に取り込む方法として、搬送方向Ｆに離間した二つの被撮影箇所の光軸上にそれぞれ配置された傾斜反射面１４２ａ，１４２ｂと、カメラＣＭ２の撮影範囲内に配置された傾斜反射面１４１ａ，１４１ｂとによって、被撮影箇所の二つの画像の光軸を搬送方向Ｆに接近させてカメラＣＭ２の撮影範囲に取り込むようにしている。これによって、搬送方向Ｆに沿って離間した任意の二箇所について同一カメラによる撮影が可能になるため、撮影機材の設備コストを軽減することができるとともに、離間した二箇所の検査及び判定の態様を相互に関連付けて観察したり、画像計測処理の設定を関連付けて調整したりすることができる。
【００８４】
尚、本発明の搬送物検査システム及び搬送装置は、上述の図示例にのみ限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更を加え得ることは勿論である。例えば、上記実施形態では、計測エリア内の複数の領域ＧＷ１〜ＧＷ５に対して別々の処理を施した上で判定しているが、個々の処理内容や計測エリア内に設定される領域数については特に限定されるものではなく、検査判定のための種々の公知技術を採用することができる。
【符号の説明】
【００８５】
１０…搬送装置、１００…基台、１０１…支柱、１０２，１０３…連結部材、１０４，１０５…撮影光学系、１０６〜１０９…照明装置、１１…パーツフィーダ、１１０…搬送体、１１１…搬送路、１２…リニアフィーダ、１２０…搬送体、１２１…搬送路、１２２ａ，１２２ｂ…位置補正用マーク、１２３，１２３ａ，１２３ｂ…エア噴出口、ＣＡ…搬送物、ＣＭ１，ＣＭ２…カメラ、ＣＬ１１，ＣＬ１２…コントローラ、ＤＢ…デバッグ操作部、ＤＴＵ…検査処理ユニット、ＤＰ１，ＤＰ２…表示装置、ＧＰ１，ＧＰ２…画像処理装置、ＧＭ１，ＧＭ２…画像処理メモリ、ＧＰＸ…撮影画像、ＧＰＹ…画像エリア、ＧＷ１〜ＧＷ５…画像処理領域、ＭＰＵ…演算処理装置、ＭＭ…主記憶装置、ＭＥ，ＭＥ−Ａ，ＭＥ−Ｂ…計測エリア、ＳＰ１，ＳＰ２…操作入力装置、ＲＡＭ…演算処理用メモリ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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