(57)【要約】【課題】通信路の負荷を低減できる車載通信装置を提供すること。【解決手段】通信バスに接続された各ＥＣＵは、通信バスを介して通信フレームを送信する際に、前回送信時と今回送信時とで送信データが更新されているか否かを判定する（Ｓ２０）。そして、各ＥＣＵは、更新されていないと判定された送信データを通信フレームに格納することなく、送信データの更新有無を示す更新情報と、更新されていると判定された送信データとを同じ通信フレームに格納する（Ｓ２１〜Ｓ２４）。【選択図】図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
通信路（２００）に接続された装置と、前記通信路を介してデータ通信を行う車載通信装置であって、
前記通信路を介して、送信データを含むことが可能な通信フレームを送信する送信手段（Ｓ１２）と、
前記通信フレームを送信する際に、前回送信時と今回送信時とで前記送信データが更新されているか否かを判定する更新判定手段（Ｓ２０）と、
前記通信フレームを準備する手段であり、更新されていないと判定された前記送信データを前記通信フレームに格納することなく、前記更新判定手段の判定結果であり前記送信データの更新有無を示す更新情報と、更新されていると判定された前記送信データとを同じ前記通信フレームに格納する通信フレーム準備手段（Ｓ２１，Ｓ２２，Ｓ２４）と、
を備えていることを特徴とする車載通信装置。
【請求項２】
前記通信路を介して、前記通信フレームを受信する受信手段（Ｓ３０）と、
受信した前記通信フレームの前記更新情報が更新有りを示す場合、前記通信フレームに含まれた前記送信データを取り出して受信データとすると共に、受信データを記憶しておく取出手段（Ｓ４１）と、
受信した前記通信フレームの前記更新情報が更新無しを示す場合、前記取出手段にて記憶された受信データである前回値を読み出して受信データとする読出手段（Ｓ４２）と、を備えていることを特徴とする請求項１に記載の車載通信装置。
【請求項３】
前記通信フレームは、複数の前記送信データを含むことが可能に構成されており、
前記更新判定手段は、複数の前記送信データの夫々に対して更新されているか否かを判定するものであり、
前記更新情報は、複数の前記送信データの夫々に対応した更新有無を含んでいることを特徴とする請求項１又は２に記載の車載通信装置。
【請求項４】
前記通信フレームに付与した前記送信データを記憶しておく送信記録手段（Ｓ２３）を含むことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか一項に記載の車載通信装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、通信路に接続された装置と、通信路を介してデータ通信を行う車載通信装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、通信路に接続された複数の装置間でデータ通信を行う通信システムの一例として、特許文献１に開示された車載システムがある。
【０００３】
車載システムは、車載機器がデータフレーム（以下、通信フレーム）にその通信フレームを識別する識別情報を付与して他の車載機器へ送信し、送信した通信フレームごとに、その通信フレームに付与した識別情報を記憶する。そして、車載機器は、記憶された通信フレームと同一内容の通信フレームを他の車載機器へ送信する場合、その同一内容の通信フレームに付与した識別情報を通知する通信フレームを他の車載機器へ送信する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１３−４６３０４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、車載機器は、故障の有無や電源状態などの情報を送信するための通信フレームと、同一内容の通信フレームに付与した識別情報を通知する通信フレームとを一連の手順で送信することになる。このため、車載システムは、車載機器が送信する通信フレーム数が増加することになる。
【０００６】
通信フレームは、データ部だけでなく、ヘッダ部やＣＲＣ部も含んでいる。よって、車載システムは、車載機器が送信するデータフレームが増えるので、ヘッダ部やＣＲＣ部も増えることになる。このため、車載システムは、通信路の負荷が増えることになる。
【０００７】
本発明は、上記問題点に鑑みなされたものであり、通信路の負荷を低減できる車載通信装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するために本発明は、
通信路（２００）に接続された装置と、通信路を介してデータ通信を行う車載通信装置であって、
通信路を介して、送信データを含むことが可能な通信フレームを送信する送信手段（Ｓ１２）と、
通信フレームを送信する際に、前回送信時と今回送信時とで送信データが更新されているか否かを判定する更新判定手段（Ｓ２０）と、
通信フレームを準備する手段であり、更新されていないと判定された送信データを通信フレームに格納することなく、更新判定手段の判定結果である送信データの更新有無を示す更新情報と、更新されていると判定された送信データとを同じ通信フレームに格納する通信フレーム準備手段（Ｓ２１〜Ｓ２４）と、を備えていることを特徴とする。
【０００９】
このように、本発明は、通信路に接続された装置と、通信路を介してデータ通信を行う車載通信装置である。そして、車載通信装置は、前回送信時と今回送信時とで通信フレームに含まれる送信データが更新されているか否かを判定する。そして、車載通信装置は、通信フレームを準備する際、更新されていないと判定された送信データは通信フレームに格納しない。よって、車載通信装置は、更新されていない送信データを含む通信フレームを送信するより、通信路の負荷を低減できる。
【００１０】
更に、車載通信装置は、送信データの更新有無を示す更新情報と、更新されていると判定された送信データとを同じ通信フレームに格納する。このため、車載通信装置は、更新情報と送信データとを別々の通信フレームで送信する場合よりも通信フレーム数を低減できる。よって、車載通信装置は、通信路の負荷を低減できる。
【００１１】
なお、特許請求の範囲、及びこの項に記載した括弧内の符号は、ひとつの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、発明の技術的範囲を限定するものではない。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】実施形態における車載通信装置の概略構成を示すブロック図である。
【図２】実施形態における通信フレームの概略構成を示す図面である。
【図３】実施形態における通信フレームに未更新データがない場合のデータ部を示す図面である。
【図４】実施形態における通信フレームに未更新データがある場合のデータ部を示す図面である。
【図５】実施形態におけるＥＣＵの送信処理を示すフローチャートである。
【図６】実施形態における送信処理時のループ処理を示すフローチャートである。
【図７】実施形態におけるＥＣＵの受信処理を示すフローチャートである。
【図８】実施形態における受信処理時のループ処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下において、図面を参照しながら、発明を実施するための形態を説明する。
【００１４】
まず、図１，図２を用いて、車載通信装置の構成に関して説明する。車載通信装置は、例えば、車両に搭載された車載ネットワークに適用できる。本実施形態では、車載通信装置の一例として、第１ＥＣＵ１０１と第２ＥＣＵ１０２を採用する。車載ネットワークは、第１ＥＣＵ１０１と第２ＥＣＵ１０２が共通の通信バス２００に接続されている。また、車載ネットワークは、通信バス２００に接続された第１ＥＣＵ１０１と第２ＥＣＵ１０２とでデータ通信を行うものである。
【００１５】
このように、本実施形態では、二つのＥＣＵ１０１，１０２が通信バス２００に接続されている例を採用している。しかしながら、本発明は、これに限定されず、通信バス２００に接続された複数のＥＣＵ間でデータ通信を行うものであれば採用できる。なお、ＥＣＵは、Electronic Control Unitの略称である。
【００１６】
第１ＥＣＵ１０１と第２ＥＣＵ１０２は、所定の通信プロトコルに準拠してデータ通信を行う。通信プロトコルとしては、例えば、ＣＡＮ（登録商標）、ＣＡＮＦＤ、ＴＴＣＡＮなどをあげることができる。また、この他にも、通信プロトコルとしては、ＦｌｅｘＲａｙ（登録商標）やＬＩＮなども存在する。本実施形態では、一例としてＣＡＮを採用する。よって、第１ＥＣＵ１０１と第２ＥＣＵ１０２は、ＣＡＮプロトコルに準拠してデータ通信を行う
なお、ＣＡＮは、Controller Area Networkの略称である。ＣＡＮＦＤは、CAN with Flexible Data Rateの略称である。ＴＴＣＡＮは、Time Trigger CANの略称である。ＬＩＮは、Local Interconnect Networkの略称である。
【００１７】
通信バス２００は、特許請求の範囲における通信路に相当する。上記のように、通信プロトコルとしてＣＡＮを採用しているため、通信バス２００は、ＣＡＮバスと言うこともできる。通信バス２００は、高電位側ラインと低電位側ラインとを含む二線式の通信線である。なお、高電位側ライン及び低電位側ラインにおける高電位と低電位とは、各ライン間における相対的な電位を示すものである。通信バス２００を介した通信は、高電位側ラインと低電位側ラインとの間に発生する差動電圧（電位差）によって通信が成立する。
【００１８】
第１ＥＣＵ１０１は、第１ＣＰＵ１１、第１ＲＯＭ１２、第１ＲＡＭ１３、第１ＣＡＮコントローラ１４を備えて構成されている。また、第１ＥＣＵ１０１は、これらの他に、ＣＡＮトランシーバやレジスタやＩ／Ｏなどを備えていてもよい。また、第１ＥＣＵ１０１は、第１ＣＰＵ１１、第１ＲＯＭ１２、第１ＲＡＭ１３、第１ＣＡＮコントローラ１４を含むマイクロコントローラを備えて構成されていると言うこともできる。
【００１９】
第１ＥＣＵ１０１は、第１ＣＰＵ１１が第１ＲＡＭ１３の一時記憶機能を利用しつつ、第１ＲＯＭ１２に予め記憶されたプログラムや通信バス２００を介して取得した受信データなどに応じて信号処理を行う。また、ＥＣＵ１０１は、信号処理で得られた信号をＩ／Ｏを介して出力する。第１ＥＣＵ１０１は、このようにすることで各種機能を実行することができる。第１ＥＣＵ１０１の処理動作に関しては、後程詳しく説明する。
【００２０】
なお、ＣＰＵは、Central Processing Unitの略称である。ＲＯＭは、Read Only Memoryの略称である。ＲＡＭは、Random Access Memoryの略称である。Ｉ／Ｏは、Input/Outputの略称である。
【００２１】
第２ＥＣＵ１０２は、第２ＣＰＵ２１、第２ＲＯＭ２２、第２ＲＡＭ２３、第２ＣＡＮコントローラ２４を備えて構成されている。なお、第２ＥＣＵ１０２の構成は、第１ＥＣＵ１０１と同様であるため説明を省略する。
【００２２】
第１ＥＣＵ１０１と第２ＥＣＵ１０２は、送信データを含む通信フレームを通信バス２００を介して送受信することで、データ通信を行う。よって、第１ＥＣＵ１０１は、第２ＥＣＵ１０２とデータ通信を行う場合、通信フレームを通信バス２００に出力することになる。通信フレームは、図２に示すように、例えばヘッダ部、データ部、ＣＲＣ部を備えて構成されている。ヘッダ部は、通信フレームを識別する識別情報としてのＩＤが付与される。データ部は、送信したい情報である送信データが付与される。ＣＲＣ部は、送信データのエラーチェックに用いられる値が付与される。
【００２３】
特に、本実施形態の送信フレームは、図３に示すように、データ部に更新情報と送信データとを含むことが可能に構成されている。本実施形態では、複数の送信データを含むことが可能な送信フレームを採用している。図３には、一例として、更新情報と、データ１〜４の四つの送信データとを含むことが可能なデータ部を示している。この通信フレームは、例えば、データ１〜４の夫々として１バイト分のデータを含むことが可能に構成されている。
【００２４】
更新情報は、前回送信時と今回送信時とで通信フレームに含まれる送信データの更新有無を示す情報である。つまり、更新情報は、通信フレームに含むことが可能な送信データが、前回送信時から今回送信時までに変更されているか否かを示す情報である。データ部は、送信データ分の更新情報を含むものである。つまり、更新情報は、複数のデータ１〜４の夫々に対応した更新有無を含んでいる。図３の通信フレームでは、データ１〜４の夫々に対応した四つの更新情報を含んでいる。よって、更新情報は、データ１の更新情報、データ２の更新情報、データ３の更新情報、データ４の更新情報を含んでいる。
【００２５】
各更新情報は、例えば、１の場合に更新有りを示し、０の場合に未更新を示す。よって、データ１の更新情報は、前回送信時と今回送信時とでデータ１が更新されていた場合に１となり、前回送信時と今回送信時とでデータ１が更新されていなかった場合に０となる。このように、各更新情報は、更新の有無を判別可能であればよいため、１ビットで定義している。つまり、各更新情報は、１ビット分の情報とすることができる。
【００２６】
更に、通信フレームは、未更新の送信データは含むことなく、更新情報と、更新有りの送信データとを含んで送信される。図４に、一例として、データ１，３，４が未更新で、データ２のみが更新有りの場合のデータ部を示す。この場合、データ１の更新情報、データ３の更新情報、データ４の更新情報は、０となる。一方、データ２の更新情報は１となる。そして、データ部は、各データ１〜４の夫々に対応した更新情報と、データ２とを含むものとなる。よって、データ部には、データ１，３，４が含まれない。これによって、各ＥＣＵ１０１，１０２は、複数の送信データを含むことができる通信フレームであっても、未更新の送信データを含まない通信フレームを送信できる。
【００２７】
なお、第１ＥＣＵ１０１と第２ＥＣＵ１０２は、通信フレームを送信する場合、予め通信フレームのデータ構成を設定する。通信フレームを送信する第１ＥＣＵ１０１と受信する第２ＥＣＵ１０２は、データ構成を予めＲＯＭ１２，２２で設定し、送信データは送信データ毎の更新有の場合のみ付与する。
【００２８】
ここで、データ１〜４に関して、具体例の一つを説明する。通信フレームは、例えば、データ１としてエンジン回転数の値、データ２として水温の値、データ３として吸気圧の値、データ４として吸気温の値を含むことが可能に構成される。なお、エンジン回転数は、クランクシャフトのクランク角信号などによって算出された値である。水温は、冷却水の温度である。吸気圧は、吸気管内の空気の圧力である。そして、吸気温は、吸気管内を通流する吸入空気の温度である。
【００２９】
よって、データ１の更新情報は、データ１が前回送信された時からのエンジン回転数の更新有無を示す情報である。データ２の更新情報は、データ２が前回送信された時からの水温の更新有無を示す情報である。データ３の更新情報は、データ３が前回送信された時からの吸気圧の更新有無を示す情報である。データ４の更新情報は、データ４が前回送信された時からの吸気温の更新有無を示す情報である。
【００３０】
ここで、図５〜図８を用いて、ＥＣＵの処理動作に関して説明する。本実施形態では、通信フレームを送信するＥＣＵとして第１ＥＣＵ１０１、通信フレームを受信するＥＣＵとして第２ＥＣＵ１０２を採用する。しかしながら、本発明はこれに限定されない。本発明は、通信バス２００に接続された第１ＥＣＵ１０１と第２ＥＣＵ１０２のいずれであっても、通信フレームの送受信を行うことができる。
【００３１】
まず、図５，図６を用いて、第１ＥＣＵ１０１の送信処理に関して説明する。第１ＥＣＵは、通信フレームの送信時に、図５のフローチャートに示す処理を実行する。なお、図５に示す処理は、データ部の組み立て処理と言うこともできる。
【００３２】
ステップＳ１０では、ｉ＝１とする。ｉは、ステップＳ１３のループ処理の実施回数を示す。つまり、第１ＥＣＵ１０１は、ｉ＝１とすることで、ｉの初期値として１を設定する。よって、ｉ＝１は、一回目のループ処理を行うことを示している。これは、通信フレームのデータ部に含むことが可能な送信データの総数分、ステップＳ１３のループ処理を実施するためである。なお、本実施形態では、送信データの総数が４である。
【００３３】
ステップＳ１１では、ｉ≦送信データの総数であるか否かを判定する。第１ＥＣＵ１０１は、ｉ≦送信データの総数であると判定した場合、送信データの総数分のループ処理が終了していないとみなして、ステップＳ１３へ進む。つまり、第１ＥＣＵ１０１は、ｉ≦送信データの総数であると判定した場合、送信データの組み立てが完了しておらず、通信フレームが未完成であるとみなしてステップＳ１３へ進む。
【００３４】
また、第１ＥＣＵ１０１は、ｉ≦送信データの総数でないと判定した場合は、送信データの総数分のループ処理が終了したとみなしてステップＳ１２へ進む。つまり、第１ＥＣＵ１０１は、ｉ≦送信データの総数でないと判定した場合、送信データの組み立てが完了して、通信フレームが完成したとみなしてステップＳ１２へ進む。このように、第１ＥＣＵ１０１は、通信フレームが完了するまで、ステップＳ１３を行う。
【００３５】
ステップＳ１２では、通信フレームを送信する。第１ＥＣＵ１０１は、通信バス２００を介して、送信データを含む通信フレームを送信する（送信手段）。ここで送信される通信フレームは、ステップＳ１３でのループ処理で設定される。言い換えると、通信フレームは、ステップＳ１３でのループ処理で組み立てられる。つまり、通信フレームは、送信データの総数分、ステップＳ１３の実行することで完成する。
【００３６】
ステップＳ１３では、ループ処理を行う。ループ処理に関しては、後程説明する。ステップＳ１４では、ｉ＝ｉ＋１とする。つまり、第１ＥＣＵ１０１は、ループ処理が一回終わったので、現在の実施回数ｉに１を加算する。このように、第１ＥＣＵ１０１は、ループ処理の実施回数をカウントする。
【００３７】
ここで、ステップＳ１３のループ処理に関しては、図６を用いて説明する。ステップＳ２０では、前回送信時の送信データ≠現在の送信データであるか否かを判定する（更新判定手段）。第１ＥＣＵ１０１は、通信フレームを送信する際に、前回送信時と今回送信時とで送信データが更新されているか否かを判定する。第１ＥＣＵ１０１は、送信データを通信フレームに含めるか否かを判定するために、ステップＳ２０での判定を行う。なお、第１ＥＣＵ１０１は、後程説明するステップＳ２３で記憶された内容を確認することで、送信データが更新されているか否かを判定できる（更新判定手段）。
【００３８】
また、第１ＥＣＵ１０１は、複数の送信データの夫々に対して更新されているか否かを判定する（更新判定手段）。第１ＥＣＵ１０１は、送信データの総数分、ステップＳ１３のループ処理を実施することで、複数の送信データの夫々が更新されているか否かを判定する。例えば、第１ＥＣＵ１０１は、ｉ＝１のときデータ１の更新有無を判定し、ｉ＝２のときデータ２の更新有無を判定し、ｉ＝３のときデータ３の更新有無を判定し、ｉ＝４のときデータ４の更新有無を判定する。
【００３９】
そして、第１ＥＣＵ１０１は、更新されていると判定した場合は、送信データを通信フレームに含める必要があるとみなしてステップＳ２１へ進む。また、第１ＥＣＵ１０１は、更新されていないと判定した場合は、送信データを通信フレームに含める必要がないとみなしてステップＳ２４へ進む。
【００４０】
第１ＥＣＵ１０１は、ステップＳ２１，Ｓ２２，Ｓ２４で通信フレームを準備する。ステップＳ２４では、更新情報を無しとする（通信フレーム準備手段）。第１ＥＣＵ１０１は、例えば、今回のステップＳ２０でデータ１が更新されていないと判定した場合、データ１の更新情報を０として、図６の処理を終了とする。つまり、第１ＥＣＵ１０１は、更新されていない送信データを通信フレームに含めることなく、図６の処理を終了する。言い換えると、第１ＥＣＵ１０１は、更新されていない送信データを通信フレームに格納しない。また、第１ＥＣＵ１０１は、第１ＲＡＭ１３に送信データを記憶することも行わない。なお、更新情報は、ステップＳ２０での判定結果を言うことができる。
【００４１】
ステップＳ２１では、更新情報を有りとする（通信フレーム準備手段）。第１ＥＣＵ１０１は、今回のステップＳ２０で判定した送信データの更新情報を１とする。また、ステップＳ２２では、データ部に送信データを追加する（通信フレーム準備手段）。言い換えると、第１ＥＣＵ１０１は、更新されている送信データを通信フレームに格納する。第１ＥＣＵ１０１は、今回のステップＳ２０で判定した送信データを通信フレームに追加する。データ部に追加される送信データのビット数は、予め第１ＲＯＭ１２に設定されている値まで反映する。
【００４２】
よって、第１ＥＣＵ１０１は、例えば、今回のステップＳ２０でデータ２が更新されていると判定した場合、データ２の更新情報を１とし、データ２を通信フレームに含める。つまり、第１ＥＣＵ１０１は、現在のデータ２の値を通信フレームに含める。
【００４３】
このように、第１ＥＣＵ１０１は、更新されていないと判定した送信データを通信フレームに含めることなく、更新情報と、更新されていると判定した送信データとを同じ通信フレームに格納する。第１ＥＣＵ１０１は、例えば、データ１〜４のうち、データ２が更新されていると判定し、データ１，３，４が更新されていないと判定した場合、図４に示す通信フレームを生成することになる。このようにして、第１ＥＣＵ１０１は、データ部の組み立てを行う。なお、データ部の組み立ては、通信フレームの組み立てとほぼ同じことを示す。
【００４４】
ステップＳ２３では、送信時の送信データを記憶する（送信記録手段）。このとき、第１ＥＣＵ１０１は、通信フレームに含めた送信データを、送信時の送信データとして記憶する。このとき、第１ＥＣＵ１０１は、送信データを第１ＲＡＭ１３などに記憶する。第１ＥＣＵ１０１は、例えばデータ２が更新されていると判定した場合、データ２を第１ＲＡＭ１３に記憶する。これによって、第１ＥＣＵ１０１は、ステップＳ２０において、送信データが更新されたか否かを判定できる。第１ＥＣＵ１０１は、ループ処理が終了すると、図７のステップＳ１４に戻る。
【００４５】
なお、第１ＥＣＵ１０１は、ステップＳ１２において、通信フレームに付与して送信した送信データを、第１ＲＡＭ１３などに記憶してもよい。これによっても、第１ＥＣＵ１０１は、ステップＳ２０において、送信データが更新されたか否かを判定できる。
【００４６】
次に、図７，図８を用いて、第２ＥＣＵ２０１の受信処理に関して説明する。第２ＥＣＵ１０２は、通信フレームの受信時に、図７のフローチャートに示す処理を実行する。なお、図７に示す処理は、データ部の分解処理と言うこともできる。
【００４７】
ステップＳ３０では、送信フレームを受信する（受信手段）。第２ＥＣＵ１０２は、通信バス２００を介して、通信フレームを受信する。
【００４８】
ステップＳ３１では、ｊ＝１とする。ｊは、ステップＳ３４のループ処理の実施回数を示す。つまり、第２ＥＣＵ１０２は、ｊ＝１とすることで、ｊの初期値として１を設定する。よって、ｊ＝１は、一回目のループ処理を行うことを示している。これは、通信フレームのデータ部に含むことが可能な送信データの総数分、ステップＳ３４のループ処理を実施するためである。なお、本実施形態では、送信データの総数が４である。
【００４９】
ステップＳ３２では、ｊ≦送信データの総数であるか否かを判定する。第２ＥＣＵ１０２は、ｊ≦送信データの総数であると判定した場合、送信データの総数分のループ処理が終了していないとみなして、ステップＳ３４へ進む。また、第２ＥＣＵ１０２は、ｊ≦送信データの総数でないと判定した場合は、送信データの総数分のループ処理が終了したとみなしてステップＳ３３へ進む。
【００５０】
ステップＳ３３では、受信データに対するアクションを行う。第２ＥＣＵ１０２は、通信バス２００介して受信した受信データに応じて信号処理を行う。この受信データは、第２ＥＣＵ１０２が受信した通信フレームに含まれていた送信データである。また、受信データは、今回受信した通信フレームに含まれていた送信データだけではなく、前回までに受信した通信フレームに含まれていた送信データであることもありうる。
【００５１】
ステップＳ３４では、ループ処理を行う。ループ処理に関しては、後程説明する。ステップＳ３５では、ｊ＝ｊ＋１とする。つまり、第２ＥＣＵ１０２は、ループ処理が一回終わったので、現在の実施回数ｊに１を加算する。このように、第２ＥＣＵ１０２は、ループ処理の実施回数をカウントする。
【００５２】
ここで、ステップＳ３４のループ処理に関しては、図８を用いて説明する。ステップＳ４０では、更新有りか否かを判定する。第２ＥＣＵ１０２は、通信フレームの更新情報を確認して、送信データが更新有りか否かを判定する。また、第２ＥＣＵ１０２は、通信フレームに複数の更新情報がある場合、送信データ毎に更新有りか否かを判定する。第２ＥＣＵ１０２は、更新有りを判定した場合はステップＳ４１へ進み、更新無しと判定した場合はステップＳ４２へ進む。
【００５３】
例えば、図４に示す通信フレームを受信した場合、第２ＥＣＵ１０２は、ループ処理でデータ２の更新情報を確認すると、更新有りと判定してステップＳ４１へ進むことになる。また、第２ＥＣＵ１０２は、ループ処理でデータ１又はデータ３又はデータ４の更新情報を確認すると、更新無しと判定してステップＳ４２へ進むことになる。
【００５４】
ステップＳ４１では、データ部から送信データを取り出して受信データとする（取出手段）。第２ＥＣＵ１０２は、受信した通信フレームの更新情報が更新有りを示す場合、通信フレームに含まれた送信データを取り出して受信データとする。詳述すると、第２ＥＣＵ１０２は、更新有りを示す更新情報に対応した送信データを通信フレームから取り出して受信データとする。つまり、第２ＥＣＵ１０２は、自身で扱うデータ２を今回受信した値に更新する。例えば、図４に示す通信フレームを受信した場合、第２ＥＣＵ１０２は、データ２を取り出して受信データとすることになる。なお、データ部に追加される送信データのビット数は、予め第２ＲＯＭ２２に設定されている値分取り出す。
【００５５】
また、第２ＥＣＵ１０２は、この受信データを第２ＲＡＭ２３に記憶しておく。これは、次回以降の受信時に、更新無しの送信データのかわりに受信データとするためである。つまり、第２ＥＣＵ１０２は、この受信データを前回値として第２ＲＡＭ２３に記憶しておくと言うことができる。
【００５６】
ステップＳ４２では、前回値を受信データとする（読出手段）。第２ＥＣＵ１０２は、受信した通信フレームの更新情報が更新無しを示す場合、第２ＲＡＭ２３に記憶された受信データである前回値を読み出して受信データとする。つまり、第２ＥＣＵ１０２は、前回までに受信した通信フレームに含まれていた送信データを第２ＲＡＭ２３から読み出して、今回の受信データとする。詳述すると、第２ＥＣＵ１０２は、更新無しを示す更新情報に対応した送信データを第２ＲＡＭ２３から読み出して、今回の受信データとする。
【００５７】
例えば、図４に示す通信フレームを受信した場合、第２ＥＣＵ１０２は、自身で扱うデータ１，３，４を更新することなく用いる。つまり、第２ＥＣＵ１０２は、第２ＲＡＭ２３に記憶されているデータ１，３，４を読み出して受信データとすることになる。これによって、第２ＥＣＵ１０２は、更新されていない送信データを受信することなく、この送信データと同じデータを用いることができる。なお、ループ処理が終了すると、図７のステップＳ３５に戻る。
【００５８】
以上のように、第１ＥＣＵ１０１は、前回送信時と今回送信時とで通信フレームに含まれる送信データが更新されているか否かを判定する。そして、第１ＥＣＵ１０１は、通信フレームを準備する際、更新されていないと判定された送信データは通信フレームに格納しない。よって、第１ＥＣＵ１０１は、更新されていない送信データを含む通信フレームを送信するより、通信バス２００の負荷を低減できる。
【００５９】
更に、第１ＥＣＵ１０１は、送信データの更新有無を示す更新情報と、更新されていると判定された送信データとを同じ通信フレームに格納する。このため、第１ＥＣＵ１０１は、更新情報と送信データとを別々の通信フレームで送信する場合よりも通信フレーム数を低減できる。例えば、更新情報と送信データとを別々の通信フレームで送信するＥＣＵは、夫々の通信フレームでヘッダ部とＣＲＣ部とを送信することになる。これに対して、第１ＥＣＵ１０１は、更新情報と、送信データとを同じ通信フレームで送信するので、ヘッダ部とＣＲＣ部とを送信する回数を減らすことができる。よって、第１ＥＣＵ１０１は、通信バス２００の負荷を低減できる。
【００６０】
また、通信バスの負荷を低減するためには、通信バスに接続されている一部のＥＣＵを別の通信媒体に変更することも考えられる。通信媒体の変更とは、例えば、通信バスに接続されている一部のＥＣＵをＣＡＮ通信からＬＩＮ通信などに変更する。この場合、通信バスは、全てのＥＣＵが接続されている場合よりも、自身に流れるデータ数が低減される。しかしながら、一部のＥＣＵは、通信媒体の変更に伴って、ハードウェア及びソフトウェアの変更が必要になりコストアップにつながる可能性がある。これに対して、本発明は、通信媒体を変更することなく通信バス２００の負荷を低減できる。よって、本発明は、コストアップを抑制しつつ、通信バス２００の負荷を低減できる。
【００６１】
以上、本発明の好ましい実施形態について説明した。しかしながら、本発明は、上記した実施形態に何ら制限されることはなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において、種々の変形が可能である。
【符号の説明】
【００６２】
１１  第１ＣＰＵ、１２  第１ＲＯＭ、１３  第１ＲＡＭ、１４  第１ＣＡＮコントローラ、  ２１  第２ＣＰＵ、２２  第２ＲＯＭ、２３  第２ＲＡＭ、２４  第２ＣＡＮコントローラ、１０１  第１ＥＣＵ、第２ＥＣＵ  １０２、２００  通信バス
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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