(57)【要約】【課題】自分撮り撮影に適した撮像装置を提供すること。【解決手段】撮像装置は、無人航空機である移動部２０と、移動部２０に搭載され、被写体を撮像して画像データを生成するカメラ１０と、移動部２０及びカメラ１０の動作を制御する制御部１，２１を備える。制御部１，２１は、カメラ１０による撮影方向とは反対方向に移動部２０を移動させるホヴァリングバック制御を実行するとともに、ホヴァリングバック制御の実行後、カメラ１０に撮影を行わせる撮像制御を実行する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
無人航空機と、
前記無人航空機に搭載され、被写体を撮像して画像データを生成する撮像部と、
前記無人航空機及び前記撮像部の動作を制御する制御部とを備え、
前記制御部は、
前記撮像部による撮影方向とは反対方向に前記無人航空機を移動させるホヴァリングバック制御を実行するとともに、ホヴァリングバック制御の実行後、撮像部に撮影を行わせる撮像制御を実行する
ことを特徴とする撮像装置。
【請求項２】
前記制御部は、
前記撮像部にて生成された前記画像データに基づいて、前記無人航空機のホヴァリングバック制御を実行する
ことを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、撮像装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、ドローン等の無人航空機にカメラを搭載し、無人航空機を飛行させた状態で、カメラにて撮影を行う撮像装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−８５４３８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載の撮像装置は、例えば、無人航空機をカメラの三脚の代わりとして用い、ユーザ自身を被写体として撮影（自分撮り撮影）することには適していない。
【０００５】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、自分撮り撮影に適した撮像装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る撮像装置は、無人航空機と、前記無人航空機に搭載され、被写体を撮像して画像データを生成する撮像部と、前記無人航空機及び前記撮像部の動作を制御する制御部とを備え、前記制御部は、前記撮像部による撮影方向とは反対方向に前記無人航空機を移動させるホヴァリングバック制御を実行するとともに、ホヴァリングバック制御の実行後、撮像部に撮影を行わせる撮像制御を実行することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明に係る撮像装置によれば、自分撮り撮影に適した撮像装置を実現することができる、という効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１は、本発明の実施の形態に係る撮像装置の構成を示すブロック図である。
【図２】図２は、図１に示した撮像装置の利用例を示す図である。
【図３】図３は、図１に示した撮像装置の利用例を示す図である。
【図４】図４は、図１に示した撮像装置の利用例を示す図である。
【図５】図５は、顔の大きさ判定を説明する図である。
【図６】図６は、図１に示した撮像装置が実行するホヴァリングバック制御を示すフローチャートである。
【図７】図７は、図１に示した撮像装置が実行する安全リターン制御を示すフローチャートである。
【図８】図８は、図１に示した撮像装置の動作を示すフローチャートである。
【図９】図９は、図８に示したステップＳ１３１を示すフローチャートである。
【図１０】図１０は、図７に示したステップＳ２７６を示すフローチャートである。
【図１１】図１１は、図７に示したステップＳ２７６を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下に、図面を参照して、本発明を実施するための形態（以下、実施の形態）について説明する。なお、以下に説明する実施の形態によって本発明が限定されるものではない。さらに、図面の記載において、同一の部分には同一の符号を付している。
【００１０】
図１は、本発明の実施の形態に係る撮像装置の構成を示すブロック図である。
撮像装置は、無人航空機に搭載されたカメラを利用して撮影を行う装置である。この撮像装置は、図１に示すように、移動部２０と、移動部２０に搭載されたカメラ１０とを備える。そして、移動部２０及びカメラ１０は、ＵＳＢ等の有線により互いに通信接続されている。
移動部２０は、本発明に係る無人航空機としての機能を有し、図１に示すように、推進制御部２１ａ、方向制御部２１ｂ、姿勢制御部２１ｃ、移動判定部２１ｄ、姿勢判定部２１ｅ、通信制御部２１ｆ、及び電源判定部２１ｇを有する制御部２１（本発明に係る制御部としての機能を有する）と、推進部２２と、通信部２３ａ，２３ｃと、高度・姿勢判定部２４と、位置・方位判定部２５と、電源２６と、レーザレーダ等の空間情報部２７とを備える。そして、移動部２０は、図２ないし図４に示すように、ドローンとして構成されている。
【００１１】
カメラ１０は、本発明に係る撮像部としての機能を有し、図１に示すように、トリミング部１ａ、撮影制御部１ｂ、ピント・画角情報取得部１ｃ、画角制御部１ｄ、リサイズ部１ｅ、通信制御部１ｆを有する制御部１（本発明に係る制御部としての機能を有する）と、光学系２ｂを有する撮像部２と、通信部３ａ〜３ｃと、記録部４と、操作部５と、画像特徴抽出部６と、仰角・方位センサ７と、時計９とを備える。
【００１２】
図２ないし図４は、撮像装置の利用例を示す図である。
そして、カメラ１０は、図２に示すように、撮像部２にて生成された画像データに基づいて、制御部１により撮像装置のユーザ（被写体）の顔を検出（顔検出）したり、当該ユーザが撮像装置を把持している状態を検出（把持検出）したりすることを可能とする。
また、本実施の形態では、撮像装置は、図３または図４に示すように、移動部２０をカメラ１０の三脚の代わりとして用い、移動部２０をホヴァリングさせた状態で当該撮像装置のユーザ自身を被写体として撮影を行う自分撮り撮影に利用される。
ここで、自分撮り撮影を行う場合には、図３（ａ）に示すように、人物Ａ，Ｂと背景とのバランスを考慮して、ホヴァリング状態にある移動部２０を人物Ａ，Ｂから遠ざける制御を行う必要がある。しかしながら、ホヴァリング状態にある移動部２０を人物Ａ，Ｂから遠ざける際、図４に示すように、背後に人物Ｃが存在していると移動部２０が人物Ｃに衝突してしまう可能性がある。
そこで、本実施の形態１に係る撮像装置は、ホヴァリングバック制御により、当該人物Ｃとの衝突を避ける構成としている。
【００１３】
図５は、顔の大きさ判定を説明する図である。図６は、撮像装置が実行するホヴァリングバック制御を示すフローチャートである。図７は、撮像装置が実行する安全リターン制御を示すフローチャートである。図８は、撮像装置の動作を示すフローチャートである。図９は、ステップＳ１３１を示すフローチャートである。図１０は、ステップＳ２７６を示すフローチャートである。図１１は、ステップＳ２７６を説明する図である。
そして、カメラ１０及び移動部２０は、図５ないし図１１に示すように動作する。
先ず、制御部２１は、カメラ１０にて生成された画像データに基づいて、移動部２０のホヴァリング制御を実行する。ここで、制御部２１は、移動部２０の状態を示す状態情報を解析し（ステップＳ１００１〜Ｓ１００７）、当該状態情報の解析結果に基づいて（ステップＳ１３１：Ｙｅｓ）、移動部２０の飛行を開始するとともに、カメラ１０にて生成された画像データに基づいて移動部２０のホヴァリング制御を実行する。例えば、制御部１は、画像データに基づいて、顔検出、把持検出、背景判定により、移動部２０が停止状態であるか否かを判断し（ステップＳ１００２〜Ｓ１００５）、当該停止状態であると判断した場合に、移動部２０の飛行を開始する。
【００１４】
続いて、制御部２１は、カメラ１０による撮影方向とは反対方向に移動部２０を移動させるホヴァリングバック制御（ステップＳ１３２，Ｓ２１１〜Ｓ２２０）を実行する。ここで、制御部２１は、撮像部２にて生成された画像データに基づいて、ホヴァリングバック制御を実行する（ステップＳ２１１〜Ｓ２２０、図５）。そして、制御部１は、当該ホヴァリングバック制御が実行された後、撮像部２に撮影を行わせる撮影制御を実行する（ステップＳ１３４，Ｓ１１７）。
【００１５】
また、制御部２１は、ホヴァリングバック制御後のカメラ２０による撮像装置のユーザを被写体とした自分撮り撮影（ステップＳ１３４，Ｓ１１７）の後、撮像装置を安全な場所に着陸させる安全リターン制御を実行する（ステップＳ１３５，図７，図１０）。この安全リターン制御においても、制御部１は、顔検出、把持検出、背景判定等を行っている。
【００１６】
以上説明した本実施の形態に係る撮像装置によれば、自分撮り撮影に適した撮像装置を実現することができる、という効果を奏する。
【符号の説明】
【００１７】
１・・・制御部；１ａ・・・トリミング部；１ｂ・・・撮影制御部；１ｃ・・・ピント・画角情報取得部；１ｄ・・・画角制御部；１ｅ・・・リサイズ部；１ｆ・・・通信制御部；２・・・撮像部；２ｂ・・・光学系；３ａ〜３ｃ・・・通信部；４・・・記録部；５・・・操作部；６・・・画像特徴抽出部；７・・・仰角・方位センサ；９・・・時計；１０・・・カメラ；２０・・・移動部；２１・・・制御部；２１ａ・・・推進制御部；２１ｂ・・・方向制御部；２１ｃ・・・姿勢制御部；２１ｄ・・・移動判定部；２１ｅ・・・姿勢判定部；２１ｆ・・・通信制御部；２１ｇ・・・電源判定部；２２・・・推進部；２３ａ，２３ｃ・・・通信部；２４・・・高度・姿勢判定部；２５・・・位置・方位判定部；２６・・・電源；２７・・・空間判定部；３０・・・携帯端末；３１・・・制御部；３１ｂ・・・状況分析部；３１ｃ・・・トラブル予測部；３２・・・内蔵カメラ部；３３・・・基地局通信部；３４・・・記録部；３４ｂ・・・対処記憶部；３５ａ，３５ｂ・・・機器通信部；３６・・・操作部；３７・・・位置方位判定部；３８・・・表示部；３８ｂ・・・表示制御部；３９・・・時計
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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