(57)【要約】【課題】天井走行台車側の制御により、分岐走行や合流走行する走行経路を選択する。【解決手段】天井走行台車は、親走行装置１００と子走行装置２００と親巻上機３００と子巻上機４００と親昇降機５００と子昇降機６００を有している。走行装置１００，２００の幅方向の一方の側には、経路選択輪１２３ａ，２２３ａを上下動させる経路選択輪移動機構１４５ａ，２４５ａが配置され、他方の側には経路選択輪１２３ｂ，２２３ｂを上下動させる経路選択輪移動機構１４５ｂ，２４５ｂが配置されている。分岐走行・合流走行の際には、経路選択輪移動機構１４５ａ，１４５ｂ，２４５ａ，２４５ｂを制御して、経路選択輪１２３ａ，２２３ａと経路選択輪１２３ｂ，２２３ｂのいずれかを上方に移動させてレール１０の外側面に転接させる。【選択図】図８（ａ）
2016002904.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
建屋の天井部に架設したレールに沿い走行する走行装置と、
前記走行装置の下方に配置されて、前記走行装置に旋回自在に連結された巻上機と、
前記巻上機から索状体を介して吊り下げられて昇降する移載機と、
制御装置と、
を備えた天井走行台車において、
前記走行装置には、
前記レールの一方の側の外側面に転接する一方の側の経路選択輪と、
前記一方の側の経路選択輪を前記レールの一方の側の外側面の高さ位置にまで移動させたり、前記一方の側の経路選択輪を前記レールの一方の側の外側面の高さ位置よりも下方の位置にまで移動させたりする一方の側の経路選択輪移動機構と、
前記レールの他方の側の外側面に転接する他方の側の経路選択輪と、
前記他方の側の経路選択輪を前記レールの他方の側の外側面の高さ位置にまで移動させたり、前記他方の側の経路選択輪を前記レールの他方の側の外側面の高さ位置よりも下方の位置にまで移動させたりする他方の側の経路選択輪移動機構が備えられており、
前記制御装置は、
前記レールの分岐部や合流部において走行経路を選択して分岐走行や合流走行をする際には、前記分岐部や合流部の手前の位置を走行しているときに、
前記一方の側の経路選択輪移動機構及び前記他方の側の経路選択輪移動機構の動作を制御して、前記一方の側の経路選択輪と前記他方の側の経路選択輪のうちのいずれかの側の経路選択輪を前記レールの外側面の高さ位置にまで移動させて前記レールの外側面に転接させ、残りの側の経路選択輪を前記レールの下方位置に位置させることを特徴とする天井走行台車。
【請求項２】
請求項１において、
前記走行装置は、前記建屋の天井部に架設したレールに沿い駆動走行する親走行装置と、前記レールに沿い従動走行する子走行装置とで構成され、
前記巻上機は、前記親走行装置の下方に配置されて前記親走行装置に旋回自在に連結された親巻上機と、前記子走行装置の下方に配置されて前記子走行装置に旋回自在に連結された子巻上機とで構成され、
前記移載機は、前記親巻上機から索状体を介して吊り下げられて昇降する親移載機と、前記子巻上機から索状体を介して吊り下げられて昇降する子移載機とで構成されており、
前記親走行装置には、
前記レールの一方の側の外側面に転接する第１の経路選択輪と、
前記第１の経路選択輪を前記レールの一方の側の外側面の高さ位置にまで移動させたり、前記第１の経路選択輪を前記レールの一方の側の外側面の高さ位置よりも下方の位置にまで移動させたりする第１の経路選択輪移動機構と、
前記レールの他方の側の外側面に転接する第２の経路選択輪と、
前記第２の経路選択輪を前記レールの他方の側の外側面の高さ位置にまで移動させたり、前記第２の経路選択輪を前記レールの他方の側の外側面の高さ位置よりも下方の位置にまで移動させたりする第２の経路選択輪移動機構が備えられており、
前記子走行装置には、
前記レールの一方の側の外側面に転接する第３の経路選択輪と、
前記第３の経路選択輪を前記レールの一方の側の外側面の高さ位置にまで移動させたり、前記第３の経路選択輪を前記レールの一方の側の外側面の高さ位置よりも下方の位置にまで移動させたりする第３の経路選択輪移動機構と、
前記レールの他方の側の外側面に転接する第４の経路選択輪と、
前記第４の経路選択輪を前記レールの他方の側の外側面の高さ位置にまで移動させたり、前記第４の経路選択輪を前記レールの他方の側の外側面の高さ位置よりも下方の位置にまで移動させたりする第４の経路選択輪移動機構が備えられており、
前記制御装置は、
前記レールの分岐部や合流部において走行経路を選択して分岐走行や合流走行をする際には、前記分岐部や合流部の手間の位置を走行しているときに、
前記第１から第４の経路選択輪移動機構の動作を制御して、前記第１及び第３の経路選択輪と前記第２及び第４の経路選択輪のうちのいずれか一方の経路選択輪を前記レールの外側面の高さ位置にまで移動させて前記レールの外側面に転接させ、残りの経路選択輪を前記レールの下方位置に位置させることを特徴とする天井走行台車。
【請求項３】
請求項１または請求項２において、
前記制御装置は、前記経路選択輪移動機構の動作を制御して、
分岐走行する場合には、前記分岐部を通過した後の２つの走行経路のうち、分岐後に走行しない走行経路に近い側の前記経路選択輪を前記レールの下方位置に位置させ、反対側の前記経路選択輪を前記レールの外側面の高さ位置にまで移動させて前記レールの外側面に転接させ、
合流走行する場合には、前記合流部を通過する前の２つの走行経路のうち、合流前に走行しない走行経路に近い側の前記経路選択輪を前記レールの下方位置に位置させ、反対側の前記経路選択輪を前記レールの外側面の高さ位置にまで移動させて前記レールの外側面に転接させることを特徴とする天井走行台車。
【請求項４】
請求項１乃至請求項３のいずれか一項において、
前記レールは一対のレール材により構成されており、
一方のレール材は、鉛直方向に延びる一方の鉛直部分と、前記一方の鉛直部分の下端で折れ曲がって他方のレール材に向かって水平方向に延びる一方の水平部分を有しており、
前記他方のレール材は、鉛直方向に延びる他方の鉛直部分と、前記他方の鉛直部分の下端で折れ曲がって前記一方のレール材に向かって水平方向に延びる他方の水平部分を有していることを特徴とする天井走行台車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は天井走行台車に関するものであり、走行経路の分岐部や合流部において、選択した走行経路に沿い、スムーズに分岐走行及び合流走行をすることができるように工夫したものである。
【背景技術】
【０００２】
天井空間を有効活用してワーク（部品や製品など）を搬送する装置として、天井走行台車がある。天井走行台車を用いた搬送システムにおいては、自由度の高いライン（走行経路）を構築することができる利点があるため、各種の工場や倉庫などで多く使用されている。
【０００３】
ここで従来の天井走行台車の一例を図１６（ａ），（ｂ）を参照して説明する（例えば特許文献１，２参照）。なお、図１６（ａ）は側面図、図１６（ｂ）は正面図である。
図１６（ａ），（ｂ）に示すように、天井走行台車は、走行装置１と巻上機２と移載機３を有している。走行装置１は建屋の天井部に架設したレール（走行経路）４に沿って走行する。走行装置１の下部に備えられた巻上機２により索状体（ワイヤ・チェーン・ベルト等）５の巻き取り・繰り出しを行うことにより、移載機３を昇降移動させることができる。移載機３には係止部３ａが備えられており、この係止部３ａがワークＷを係止して保持する。
【０００４】
上記構成の天井走行台車を用いて、ワークＷを第１ステーションから第２ステーションに搬送するには、次のような運転動作をする。
まず、第１ステーションの上方位置で走行装置１を停止させ、巻上機２を駆動して移載機３を下降させ、係止部３ａによりワークＷを係止し、ワークＷを保持した移載機３を上昇させる。次に、走行装置１を第２ステーションの上方位置までレール４に沿い走行させ、この位置でワークＷを保持した移載機３を第２ステーションまで下降させ、係止部３ａによる係止を解除してワークＷを第２ステーションに載置する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平１１−３５２８２号公報
【特許文献２】特開２００８−６２７７０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、天井走行台車を用いた従来の搬送システムでは、天井走行台車を誘導するレールが分岐する分岐部やレールが合流する合流部に、鉄道線路の分岐装置（ポイント）に類似した分岐装置を設置し、分岐部分や合流部分のレールのうち分岐・合流のために機能する一部のレールを移動させることにより、天井走行台車の分岐走行や合流走行をさせることが一般的であった。
しかし、走行経路の各分岐部や各合流部に分岐装置をそれぞれ設置すると、システム構成が複雑になるという問題があった。
また、天井近くの分岐部や合流部に分岐装置を設置すること自体、大掛かりな作業であった。特に、分岐部や合流部が多数ある走行経路となっている場合には、かかる問題が顕著になっていた。
【０００７】
また、天井走行台車を用いた従来の搬送システムの中には、走行経路を選択する機能を有する走行経路選択機構を天井走行台車に設けておき、この走行経路選択機構の動作により、分岐部や合流部での走行経路を選択できるようにしたものも一部にはあった。
しかし、天井走行台車の機能が高度化してくるにつれて、天井走行台車の機構が複雑化してきており、天井走行台車には、走行経路選択機構を設ける余裕スペースが極めて少なくなってきているという状況もある。このため、機能が高度化した天井走行台車に、走行経路選択機構を組み込むことが困難になってきている。
【０００８】
本発明は、上記の状況に鑑み、天井走行台車に走行経路選択機構を設置し、この走行経路選択機構の動作によって、分岐部や合流部において走行経路を選択して分岐走行や合流走行をすることができ、しかも、天井走行台車の狭い余裕スペースを利用して走行経路選択機構を配置することができる天井走行台車を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決する本発明の構成は、
建屋の天井部に架設したレールに沿い走行する走行装置と、
前記走行装置の下方に配置されて、前記走行装置に旋回自在に連結された巻上機と、
前記巻上機から索状体を介して吊り下げられて昇降する移載機と、
制御装置と、
を備えた天井走行台車において、
前記走行装置には、
前記レールの一方の側の外側面に転接する一方の側の経路選択輪と、
前記一方の側の経路選択輪を前記レールの一方の側の外側面の高さ位置にまで移動させたり、前記一方の側の経路選択輪を前記レールの一方の側の外側面の高さ位置よりも下方の位置にまで移動させたりする一方の側の経路選択輪移動機構と、
前記レールの他方の側の外側面に転接する他方の側の経路選択輪と、
前記他方の側の経路選択輪を前記レールの他方の側の外側面の高さ位置にまで移動させたり、前記他方の側の経路選択輪を前記レールの他方の側の外側面の高さ位置よりも下方の位置にまで移動させたりする他方の側の経路選択輪移動機構が備えられており、
前記制御装置は、
前記レールの分岐部や合流部において走行経路を選択して分岐走行や合流走行をする際には、前記分岐部や合流部の手前の位置を走行しているときに、
前記一方の側の経路選択輪移動機構及び前記他方の側の経路選択輪移動機構の動作を制御して、前記一方の側の経路選択輪と前記他方の側の経路選択輪のうちのいずれかの側の経路選択輪を前記レールの外側面の高さ位置にまで移動させて前記レールの外側面に転接させ、残りの側の経路選択輪を前記レールの下方位置に位置させることを特徴とする。
【００１０】
また本発明の構成は、
前記走行装置は、前記建屋の天井部に架設したレールに沿い駆動走行する親走行装置と、前記レールに沿い従動走行する子走行装置とで構成され、
前記巻上機は、前記親走行装置の下方に配置されて前記親走行装置に旋回自在に連結された親巻上機と、前記子走行装置の下方に配置されて前記子走行装置に旋回自在に連結された子巻上機とで構成され、
前記移載機は、前記親巻上機から索状体を介して吊り下げられて昇降する親移載機と、前記子巻上機から索状体を介して吊り下げられて昇降する子移載機とで構成されており、
前記親走行装置には、
前記レールの一方の側の外側面に転接する第１の経路選択輪と、
前記第１の経路選択輪を前記レールの一方の側の外側面の高さ位置にまで移動させたり、前記第１の経路選択輪を前記レールの一方の側の外側面の高さ位置よりも下方の位置にまで移動させたりする第１の経路選択輪移動機構と、
前記レールの他方の側の外側面に転接する第２の経路選択輪と、
前記第２の経路選択輪を前記レールの他方の側の外側面の高さ位置にまで移動させたり、前記第２の経路選択輪を前記レールの他方の側の外側面の高さ位置よりも下方の位置にまで移動させたりする第２の経路選択輪移動機構が備えられており、
前記子走行装置には、
前記レールの一方の側の外側面に転接する第３の経路選択輪と、
前記第３の経路選択輪を前記レールの一方の側の外側面の高さ位置にまで移動させたり、前記第３の経路選択輪を前記レールの一方の側の外側面の高さ位置よりも下方の位置にまで移動させたりする第３の経路選択輪移動機構と、
前記レールの他方の側の外側面に転接する第４の経路選択輪と、
前記第４の経路選択輪を前記レールの他方の側の外側面の高さ位置にまで移動させたり、前記第４の経路選択輪を前記レールの他方の側の外側面の高さ位置よりも下方の位置にまで移動させたりする第４の経路選択輪移動機構が備えられており、
前記制御装置は、
前記レールの分岐部や合流部において走行経路を選択して分岐走行や合流走行をする際には、前記分岐部や合流部の手間の位置を走行しているときに、
前記第１から第４の経路選択輪移動機構の動作を制御して、前記第１及び第３の経路選択輪と前記第２及び第４の経路選択輪のうちのいずれか一方の経路選択輪を前記レールの外側面の高さ位置にまで移動させて前記レールの外側面に転接させ、残りの経路選択輪を前記レールの下方位置に位置させることを特徴とする。
【００１１】
また本発明の構成は、
前記制御装置は、前記経路選択輪移動機構の動作を制御して、
分岐走行する場合には、前記分岐部を通過した後の２つの走行経路のうち、分岐後に走行しない走行経路に近い側の前記経路選択輪を前記レールの下方位置に位置させ、反対側の前記経路選択輪を前記レールの外側面の高さ位置にまで移動させて前記レールの外側面に転接させ、
合流走行する場合には、前記合流部を通過する前の２つの走行経路のうち、合流前に走行しない走行経路に近い側の前記経路選択輪を前記レールの下方位置に位置させ、反対側の前記経路選択輪を前記レールの外側面の高さ位置にまで移動させて前記レールの外側面に転接させることを特徴とする。
【００１２】
また本発明の構成は、
前記レールは一対のレール材により構成されており、
一方のレール材は、鉛直方向に延びる一方の鉛直部分と、前記一方の鉛直部分の下端で折れ曲がって他方のレール材に向かって水平方向に延びる一方の水平部分を有しており、
前記他方のレール材は、鉛直方向に延びる他方の鉛直部分と、前記他方の鉛直部分の下端で折れ曲がって前記一方のレール材に向かって水平方向に延びる他方の水平部分を有していることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１３】
本発明の天井走行台車によれば、天井走行台車に走行経路選択機構を設置することにより、天井走行台車側の制御により、分岐走行や合流走行する走行経路を選択することができる。
しかも分岐走行や合流走行する際には、一方の側の経路選択輪と他方の側の経路選択輪のうちのいずれかの側の経路選択輪をレールの外側面に接触させ、残りの側の経路選択輪をレールよりも下方に位置させる動作を実現する構成配置としているため、天井走行台車の残り少ない余裕スペースの部分を有効活用して走行経路選択機構を配置することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の実施例１に係る天井走行台車を、親巻上機と子巻上機とが連結されて走行している状態で示す側面図。
【図２】本発明の実施例１に係る天井走行台車を、親巻上機と子巻上機との連結が解除されてステーションの上方位置で停止している状態で示す側面図。
【図３】本発明の実施例１に係る天井走行台車を、親巻上機と子巻上機との連結が解除された状態で示す平面図。
【図４】本発明の実施例１に係る天井走行台車のうち、親巻上機と子巻上機との連結が解除された状態での親巻上機と子巻上機を示す平面図。
【図５】図２のV矢視図。
【図６】図２のVI矢視図。
【図７】ステーションの特殊な配置状態の一例を示す平面図。
【図８（ａ）】右分岐走行時の制御状態を示す平面図。
【図８（ｂ）】図８（ａ）のＸ矢視図。
【図９（ａ）】合流走行時の制御状態を示す平面図。
【図９（ｂ）】図９（ａ）のＹ矢視図。
【図１０】左分岐走行時の制御状態を示す平面図。
【図１１】合流走行時の制御状態を示す平面図。
【図１２】直進方向分岐走行時の制御状態を示す平面図。
【図１３】合流走行時の制御状態を示す平面図。
【図１４】直進方向分岐走行時の制御状態を示す平面図。
【図１５】合流走行時の制御状態を示す平面図。
【図１６】従来の天井走行台車の一例を示す構成図。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明に係る天井走行台車を、実施例１に基づき詳細に説明する。
【００１６】
〔実施例１〕
本発明の実施例１に係る天井走行台車を図１〜図６を参照して説明する。
なお、図１は親巻上機と子巻上機とが連結されて走行している状態を示す側面図、図２は親巻上機と子巻上機との連結が解除されてステーションの上方位置で停止している状態を示す側面図、図３は親巻上機と子巻上機との連結が解除された状態を示す平面図、図４は親巻上機と子巻上機との連結が解除された状態での親巻上機と子巻上機を示す平面図、図５は図２のV矢視図、図６は図２のVI矢視図である。
【００１７】
＜天井走行台車の全体構成＞
これらの図に示すように、実施例１に係る天井走行台車は、親走行装置１００と、子走行装置２００と、親巻上機３００と、子巻上機４００と、親移載機５００と、子移載機６００とで構成されている。
【００１８】
親走行装置１００は走行駆動源を有しており、建屋の天井部に架設したレール１０に沿い駆動走行する。子走行装置２００は走行駆動源を有しておらず、親走行装置１００の駆動走行に牽引されて従動走行（移動走行）する。
【００１９】
親走行装置１００と、親走行装置１００の下方に配置された親巻上機３００は、旋回連結部１０１により旋回自在に連結されている。このため、親走行装置１００は親巻上機３００に対して水平面内で相対的に旋回することができるようになっている。
同様に、子走行装置２００と、子走行装置２００の下方に配置された子巻上機４００は、旋回連結部２０１により旋回自在に連結されている。このため、子走行装置２００は子巻上機４００に対して水平面内で相対的に旋回することができるようになっている。
【００２０】
親移載機５００は、索状体（ワイヤ・チェーン・ベルト等）５０１により親巻上機３００から吊り下げられており、親巻上機３００が索状体５０１を巻き取り・繰り出しすることにより昇降移動する。この親移載機５００は、ワークＷを係止して保持する係止部５０２を有している。
子移載機６００は、索状体６０１により子巻上機４００から吊り下げられており、子巻上機４００が索状体６０１を巻き取り・繰り出しすることにより昇降移動する。この子移載機６００は、ワークＷを係止して保持する係止部６０２を有している。
【００２１】
親巻上機３００と子巻上機４００は、後述する連結機構５０により、図１に示すように連結されたり、図２に示すように連結が解除されたりする。
【００２２】
あるステーションから他のステーションに向かい走行するときには、図１に示すように、親巻上機３００と子巻上機４００は連結される。この連結状態を保持しつつ、走行装置１００，２００、巻上機３００，４００、移載機５００，６００が一体となってレール１０に沿い走行する。
【００２３】
詳細は後述するが、一体となって走行している走行装置１００，２００、巻上機３００，４００、移載機５００，６００が、レール１０の分岐部や合流部において走行経路を選択して分岐走行や合流走行する場合には、親走行装置１００の経路選択輪移動機構１４５ａ，１４５ｂにより経路選択輪１２３ａ，１２３ｂの高さ位置を制御すると共に、子走行装置２００の経路選択輪移動機構２４５ａ，２４５ｂにより経路選択輪２２３ａ，２２３ｂの高さ位置を制御する。経路選択輪移動機構１４５ａ，１４５ｂ，２４５ａ，２４５ｂ及び経路選択輪１２３ａ，１２３ｂ，２２３ａ，２２３ｂにより、走行経路選択機構が構成されている。
【００２４】
特定のステーションに対してワークＷの取り上げや載置を行う際には、図２に示すように、親巻上機３００と子巻上機４００との連結が解除され両者が離間した状態で停止する。つまり、親走行装置１００、親巻上機３００、親移載機５００とでなる親側の機器と、子走行装置２００、子巻上機４００、子移載機６００とでなる子側の機器とが離間する。
この場合、後述する停止制御を行うことにより、親巻上機３００が、例えば、ステーションＳ１００の第１の移載装置Ｓ１０１の真上に位置し、子巻上機４００が同一のステーションＳ１００の第２の移載装置Ｓ１０２の真上に位置する。
【００２５】
なおレール１０は、図５及び図６に示すように、横断面形状（レール１０の長手方向に直交する方向に破断した断面形状）がＬ型の一対のレール１１，１２を、予め決めた間隔を開けつつ相対向するよう敷設して構成されている。
【００２６】
レール１１は、鉛直方向に延びる鉛直部分１１ａと、鉛直部分１１ａの下端で折れ曲がって水平方法に伸びる水平部分１１ｂを有しており、水平部分１１ｂがレール１２に向かう状態で配置されている。レール１２は、鉛直方向に延びる鉛直部分１２ａと、鉛直部分１２ｂの下端で折れ曲がって水平方法に伸びる水平部分１２ｂを有しており、水平部分１２ｂがレール１１に向かう状態で配置されている。
【００２７】
しかも、レール１１の水平部分１１ｂと、レール１２の水平部分１２ｂの高さ位置は同一であり、両水平部分１１ｂ，１２ｂの間には、隙間が形成されている。
なお、個々のレールを個別に特定するときには符号１１，１２を使用するが、一対のレールを総称するときには符号１０を使用する。
【００２８】
またレール１１の「鉛直部分１１ａの内側面」とは、鉛直部分１１ａのうち鉛直部分１２ａに対面する側の面であり、「鉛直部分１１ａの外側面」とは、鉛直部分１１ａのうち鉛直部分１２ａに対面しない側の面であると定義して説明をする。
レール１２の「鉛直部分１２ａの内側面」とは、鉛直部分１２ａのうち鉛直部分１１ａに対面する側の面であり、「鉛直部分１２ａの外側面」とは、鉛直部分１２ａのうち鉛直部分１１ａに対面しない側の面であると定義して説明をする。
【００２９】
＜各装置の詳細構成＞
次に、連結機構５０、親走行装置１００及び子走行装置２００、親巻上機３００及び子巻上機４００の詳細構造を説明する。
なお親移載機５００及び子移載機６００は、ワークＷを係止して保持する係止部５０２，６０２を有している。それぞれの移載機５００，６００は通常の移載機と同様な機能を有しているものであるため、その詳細構造の説明は省略する。
【００３０】
まず、連結機構５０について説明する。連結機構５０は、親巻上機３００と子巻上機４００とを連結したり、連結を解除したりする機構であり、親巻上機３００側と子巻上機４００側に分かれて配置されている。
【００３１】
図４において明瞭に示されているように、連結機構５０の連結板５１は、親巻上機３００のうち後端側（子巻上機４００側）の部分に固定されており、水平状態となって子巻上機４００側に向かって伸びている。この連結板５１には連結孔５１ａが形成されている。
連結保持装置５２は、子巻上機４００のうち前端側（親巻上機３００側）の部分に設置されている。この連結保持装置５２は、電気的機構（モータや偏心カム等）により突出・後退する連結保持棒５２ａを有している。
【００３２】
連結保持棒５２ａを下方に後退させた状態において、親巻上機３００と子巻上機４００が近づいてきて両巻上機３００，４００が接触したときに、連結保持棒５２ａの真上に連結孔５１ａが位置するように、連結保持装置５２及び連結板５１が配置されている。そして、連結保持棒５２ａの真上に連結孔５１ａが位置した状態のときに、連結保持装置５２を制御して連結保持棒５２ａを上方に突出させると、連結保持棒５２ａが連結孔５１ａを貫通して係合し、親巻上機３００と子巻上機４００との連結状態が保持される（図１参照）。
一方、連結保持棒５２ａが連結孔５１ａを貫通して、親巻上機３００と子巻上機４００とが連結されている状態において、連結保持装置５２を制御して連結保持棒５２ａを下方に後退させると、連結棒５２ａは連結孔５１ａから抜け出て係合が解消され、親巻上機３００と子巻上機４００との連結状態が解除される（図２参照）。
【００３３】
また、図４において明瞭に示されているように、親巻上機３００の後端側には、一対の位置決めピン５３ａ，５３ｂが、子巻上機４００側に向かって伸びる状態で配置されている。子巻上機４００の前端側には、位置決めピン５３ａ，５３ｂの位置に対応した位置に、受け穴部５４ａ，５４ｂが配置されている。
親巻上機３００と子巻上機４００とが近づいてくると、位置決めピン５３ａ，５３ｂが受け穴部５４ａ，５４ｂに侵入していってガイドされることにより、親巻上機３００と子巻上機４００との位置が予め決めた位置状態となる。これにより、親巻上機３００と子巻上機４００が近づいてきて両巻上機３００，４００が接触したときに、連結孔５１ａに対して連結棒５２を正確に挿入でき、また抜き出すことができる。
【００３４】
次に親走行装置１００について説明する。
親走行装置１００では、板材やフレーム材から成る支持構造体１１０の底部に、底板１１１が固定されている。この底板１１１には、旋回連結部１０１を介して、親巻上機３００のケーシング３０１の上面が連結・支持されている。底板１１１には旋回防止穴１１２が形成されている。
支持構造体１１０は、レール１０の下方位置から、水平部分１１ｂ，１２ｂの間の隙間を通り、レール１１，１２の水平部分１１ｂ，１２ｂよりも上方位置（レール１１，１２に挟まれた空間の位置）にまで達している。
【００３５】
支持構造体１１０のうち水平部分１１ｂ，１２ｂよりも上方位置には、４つの支持輪１２０と、４つのガイド輪１２１が回転自在に取り付けられている。
【００３６】
４つの支持輪１２０のうちの２輪はレール１１の水平部分１１ｂの上面に載り、支持輪１２０のうち残りの２輪はレール１２の水平部分１２ｂの上面に載っている。このように支持輪１２０が水平部分１１ｂ，１２ｂの上面に載り回転することにより、親走行装置１００をレール１０に吊り下げた状態で走行することができる。
【００３７】
また、４つのガイド輪１２１のうちの２輪は鉛直部分１１ａの内側面に接する状態で配置されており、ガイド輪１２１のうちの残りの２輪は鉛直部分１２ａの内側面に接する状態で配置されている。なお、ガイド輪１２１と鉛直部分１１ａ，１２ａとの間には、予め決めた寸法の隙間を設定している。
【００３８】
このようにガイド輪１２１が鉛直部分１１ａ，１２ａの内側面に接触することにより、親走行装置１００はレール１０に沿い走行することができる。つまり、例えばレール１０が湾曲しつつ伸びている部分では、ガイド輪１２１が鉛直部分１１ａ，１２ａの内側面に接触することにより、湾曲に応じて親走行装置１００の向きを変えることができ、これにより支持輪１２０が水平部分１１ｂ，１２ｂの上を脱輪することなく走行することができる。
【００３９】
なお親走行装置１００と親巻上機３００は旋回連結部１０１により旋回自在な状態で連結されているため、親走行装置１００の向きが変わることにより生ずる、親巻上機３００に対する親走行装置１００の旋回が許容される。
【００４０】
支持構造体１１０のうち水平部分１１ｂ，１２ｂよりも下方位置には、２つの駆動輪１２２が回転自在に取り付けられている。この駆動輪１２２はバネ機構により上方に付勢されつつ、レール１１，１２の水平部分１１ｂ，１２ｂの下面に接触している。
この駆動輪１２２には走行モータ１３０が連結されており、走行モータ１３０が回転駆動することにより２つの駆動輪１２２が駆動回転し、親走行装置３００が駆動走行する。
【００４１】
支持構造体１１０には、一対のレバー板１４０ａ，１４０ｂが、親走行装置１００の幅方向の両側位置に平行な状態で配置されている。
【００４２】
レバー板１４０ａは、親走行装置１００の幅方向の一方の側において、ピン１４１ａにより鉛直面内で回動自在（上下に揺動自在）に支持されている。レバー板１４０ａの後端側（図１，図２では右端側）にはソレノイド装置１４２ａが連結されている。このソレノイド装置１４２ａは、支持構造体１１０に固定されており、レバー板１４０ａの後端側を上下方向に沿い動かすことにより、レバー板１４０ａの先端部分を鉛直面内で回動（上下動）させるものである。
レバー板１４０ａ，ピン１４１ａ，ソレノイド装置１４２ａにより、第１の経路選択輪移動機構１４５ａが構成されている。
【００４３】
レバー板１４０ａの先端部分（図１，図２では左端部分）には２つの第１の経路選択輪１２３ａが回転自在に取り付けられている。ソレノイド装置１４２ａを操作して、レバー板１４０ａの先端部分を上側に回動させると、２つの経路選択輪１２３ａがレール１１の鉛直部分１１ａの外側面に対して接触しつつ回転することができる。なお、経路選択輪１２３ａと鉛直部分１１ａの外側面との間には、予め決めた寸法の隙間を設定している。
【００４４】
レバー板１４０ａ，ピン１４１ａ，ソレノイド装置１４２ａにより構成される第１の経路選択輪移動機構１４５ａと、レバー板１４０ａの先端部分に回転自在に取り付けられている２つの第１の経路選択輪１２３ａとからなる、第１の走行経路選択機構は、親走行装置１００の幅方向の一方の側に配置されている。
【００４５】
レバー板１４０ｂは、親走行装置１００の幅方向の他方の側において、ピン１４１ｂにより鉛直面内で回動自在（上下に揺動自在）に支持されている。レバー板１４０ｂの後端側（図１，図２では右端側）にはソレノイド装置１４２ｂが取り付けられている。このソレノイド装置１４２ｂは、支持構造体１１０に固定されており、レバー板１４０ｂの後端側を上下方向に沿い動かすことにより、レバー板１４０ｂの先端部分を鉛直面内で回動（上下動）させるものである。
レバー板１４０ｂ，ピン１４１ｂ，ソレノイド装置１４２ｂにより、第２の経路選択輪移動機構１４５ｂが構成されている。
【００４６】
レバー板１４０ｂの先端部分（図１，図２では左端部分）には２つの第２の経路選択輪１２３ｂが回転自在に取り付けられている。ソレノイド装置１４２ｂを操作して、レバー板１４０ｂの先端部分を上側に回動させると、２つの経路選択輪１２３ｂがレール１２の鉛直部分１２ａの外側面に対して接触しつつ回転することができる。なお、経路選択輪１２３ｂと鉛直部分１２ａの外側面との間には、予め決めた寸法の隙間を設定している。
【００４７】
レバー板１４０ｂ，ピン１４１ｂ，ソレノイド装置１４２ｂにより構成される第２の経路選択輪移動機構１４５ｂと、レバー板１４０ｂの先端部分に回転自在に取り付けられている２つの第２の経路選択輪１２３ｂとからなる、第２の走行経路選択機構は、親走行装置１００の幅方向の他方の側に配置されている。
【００４８】
図１に示すように、レール１０（但し、レール１０の分岐部や合流部を除く部分）に沿い走行する状態のときには、ソレノイド装置１４２ａ，１４２ｂにより、レバー板１４０ａ，１４０ｂの後端側を上方に移動させることにより、レバー板１４０ａ，１４０ｂの先端部分を下方に移動させる。このことにより、経路選択輪１２３ａ，１２３ｂはレール１０よりも下方位置に位置して、レール１０に接触することはない。
【００４９】
図２に示すように、ステーションの上方位置で停止する状態のときには、ソレノイド装置１４２ａ，１４２ｂにより、レバー板１４０ａ，１４０ｂの後端側を下方に移動させることにより、レバー板１４０ａ，１４０ｂの先端部分を上方に移動させる。このことにより、経路選択輪１２３ａ，１２３ｂはレール１１，１２の鉛直部分１１ａ，１２ａの外側面に対向することができる。
なお、各ステーションの上方位置では、レール１１，１２の鉛直部分１１ａ，１２ａの外側面に帯状の薄板である揺動停止板１５を取り付けている。この揺動停止板１５は、経路選択輪１２３ａ，１２３ｂと鉛直部分１１ａ，１２ａとの間の隙間を塞ぐ程度の厚みを有している。このため、各ステーションの上方位置では、経路選択輪１２３ａ，１２３ｂは揺動停止板１５に緊密に転接し、親走行装置１００の揺動を抑制する。
【００５０】
経路選択輪１２３ａ，１２３ｂは、後述するようにレール１０の分岐部や合流部において走行していく走行経路を選択する基本的機能と、ステーションの上方位置で停止したときに親走行装置１００の揺動を抑制する補助的機能を有している。
【００５１】
次に子走行装置２００について説明する。
子走行装置２００では、板材やフレーム材から成る支持構造体２１０の底部に、底板２１１が固定されている。この底板２１１には、旋回連結部２０１を介して、子巻上機４００のケーシング４０１の上面が連結・支持されている。底板２１１には旋回防止穴２１２が形成されている。
支持構造体２１０は、レール１０の下方位置から、水平部分１１ｂ，１２ｂの間の隙間を通り、レール１１，１２の水平部分１１ｂ，１２ｂよりも上方位置（レール１１，１２に挟まれた空間の位置）にまで達している。
【００５２】
支持構造体２１０のうち水平部分１１ｂ，１２ｂよりも上方位置には、４つの支持輪２２０と、４つのガイド輪２２１が回転自在に取り付けられている。
【００５３】
４つの支持輪２２０のうちの２輪はレール１１の水平部分１１ｂの上面に載り、支持輪２２０のうち残りの２輪はレール１２の水平部分１２ｂの上面に載っている。このように支持輪２２０が水平部分１１ｂ，１２ｂの上面に載り回転することにより、子走行装置２００をレール１０に吊り下げた状態で走行することができる。
【００５４】
また、４つのガイド輪２２１のうちの２輪は鉛直部分１１ａの内側面に接する状態で配置されており、ガイド輪２２１のうちの残りの２輪は鉛直部分１２ａの内側面に接する状態で配置されている。なお、ガイド輪２２１と鉛直部分１１ａ，１２ａとの間には、予め決めた寸法の隙間を設定している。
【００５５】
このようにガイド輪２２１が鉛直部分１１ａ，１２ａの内側面に接触することにより、子走行装置２００はレール１０に沿い走行することができる。つまり、例えばレール１０が湾曲しつつ伸びている部分では、ガイド輪２２１が鉛直部分１１ａ，１２ａの内側面に接触することにより、湾曲に応じて子走行装置２００の向きを変えることができ、これにより支持輪２２０が水平部分１１ｂ，１２ｂの上を脱輪することなく走行することができる。
【００５６】
なお子走行装置２００と子巻上機４００は旋回連結部２０１により旋回自在な状態で連結されているため、子走行装置２００の向きが変わることにより生ずる、子巻上機４００に対する子走行装置２００の旋回が許容される。
【００５７】
支持構造体２１０のうち水平部分１１ｂ，１２ｂよりも下方位置には、２つの従動輪２２２が回転自在に取り付けられている。この従動輪２２２はバネ機構により上方に付勢されつつ、レール１１，１２の水平部分１１ｂ，１２ｂの下面に接触している。
【００５８】
支持構造体２１０には、一対のレバー板２４０ａ，２４０ｂが、子走行装置２００の幅方向の両側位置に平行な状態で配置されている。
【００５９】
レバー板２４０ａは、子走行装置２００の幅方向の一方の側において、ピン２４１ａにより鉛直面内で回動自在（上下に揺動自在）に支持されている。レバー板２４０ａの後端側（図１，図２では右端側）にはソレノイド装置２４２ａが連結されている。このソレノイド装置２４２ａは、支持構造体２１０に固定されており、レバー板２４０ａの後端側を上下方向に沿い動かすことにより、レバー板２４０ａの先端部分を鉛直面内で回動（上下動）させるものである。
レバー板２４０ａ，ピン２４１ａ，ソレノイド装置２４２ａにより、第３の経路選択輪移動機構２４５ａが構成されている。
【００６０】
レバー板２４０ａの先端部分（図１，図２では左端部分）には２つの第３の経路選択輪２２３ａが回転自在に取り付けられている。ソレノイド装置２４２ａを操作して、レバー板２４０ａの先端部分を上側に回動させると、２つの経路選択輪２２３ａがレール１１の鉛直部分１１ａの外側面に対して接触しつつ回転することができる。なお、経路選択輪２２３ａと鉛直部分１１ａの外側面との間には、予め決めた寸法の隙間を設定している。
【００６１】
レバー板２４０ａ，ピン２４１ａ，ソレノイド装置２４２ａにより構成される第３の経路選択輪移動機構２４５ａと、レバー板２４０ａの先端部分に回転自在に取り付けられている２つの第３の経路選択輪２２３ａとからなる、第３の走行経路選択機構は、子走行装置２００の幅方向の一方の側に配置されている。
【００６２】
レバー板２４０ｂは、子走行装置２００の幅方向の他方の側において、ピン２４１ｂにより鉛直面内で回動自在（上下に揺動自在）に支持されている。レバー板２４０ｂの後端側（図１，図２では右端側）にはソレノイド装置２４２ｂが取り付けられている。このソレノイド装置２４２ｂは、支持構造体２１０に固定されており、レバー板２４０ｂの後端側を上下方向に沿い動かすことにより、レバー板２４０ｂの先端部分を鉛直面内で回動（上下動）させるものである。
レバー板２４０ｂ，ピン２４１ｂ，ソレノイド装置２４２ｂにより、第４の経路選択輪移動機構２４５ｂが構成されている。
【００６３】
レバー板２４０ｂの先端部分（図１，図２では左端部分）には２つの第４の経路選択輪２２３ｂが回転自在に取り付けられている。ソレノイド装置２４２ｂを操作して、レバー板２４０ｂの先端部分を上側に回動させると、２つの経路選択輪２２３ｂがレール１２の鉛直部分１２ａの外側面に対して接触しつつ回転することができる。なお、経路選択輪２２３ｂと鉛直部分１２ａの外側面との間には、予め決めた寸法の隙間を設定している。
【００６４】
レバー板２４０ｂ，ピン２４１ｂ，ソレノイド装置２４２ｂにより構成される第４の経路選択輪移動機構２４５ｂと、レバー板２４０ｂの先端部分に回転自在に取り付けられている２つの第４の経路選択輪２２３ｂとからなる、第４の走行経路選択機構は、子走行装置２００の幅方向の他方の側に配置されている。
【００６５】
図１に示すように、レール１０（但し、レール１０の分岐部や合流部を除く部分）に沿い走行する状態のときには、ソレノイド装置２４２ａ，２４２ｂにより、レバー板２４０ａ，２４０ｂの後端側を上方に移動させることにより、レバー板２４０ａ，２４０ｂの先端部分を下方に移動させる。このことにより、経路選択輪２２３ａ，２２３ｂはレール１０よりも下方位置に位置して、レール１０に接触することはない。
【００６６】
図２に示すように、ステーションの上方位置で停止する状態のときには、ソレノイド装置２４２ａ，２４２ｂにより、レバー板２４０ａ，２４０ｂの後端側を下方に移動させることにより、レバー板２４０ａ，２４０ｂの先端部分を上方に移動させる。このことにより、経路選択輪２２３ａ，２２３ｂはレール１１，１２の鉛直部分１１ａ，１２ａの外側面に対向することができる。
【００６７】
なお、各ステーションの上方位置では、レール１１，１２の鉛直部分１１ａ，１２ａの外側面に帯状の薄板である揺動停止板１５を取り付けている。この揺動停止板１５は、経路選択輪２２３ａ，２２３ｂと鉛直部分１１ａ，１２ａの外側面との間の隙間を塞ぐ程度の厚みを有している。このため、各ステーションの上方位置では、経路選択輪２２３ａ，２２３ｂは揺動停止板１５に緊密に転接し、子走行装置２００の揺動を抑制する。
【００６８】
経路選択輪２２３ａ，２２３ｂは、後述するようにレール１０の分岐部や合流部において走行していく走行経路を選択する基本的機能と、ステーションの上方位置で停止したときに子走行装置２００の揺動を抑制する補助的機能を有している。
【００６９】
支持構造体２１０には、子走行装置２００の幅方向に離間して、一対の停止位置決め装置２５０ａ，２５０ｂを備えている。停止位置決め装置２５０ａ，２５０ｂの間隔は、レール１１，１２の鉛直部分１１ａ，１２ａの間隔よりも広く、図３に示すような平面視で見たときに、レール１１，１２を中心としてその外側位置に停止位置決め装置２５０ａ，２５０ｂが配置されている。停止位置決め装置２５０ａ，２５０ｂは停止ピン２５１ａ，２５１ｂを有している。
【００７０】
停止ピン２５１ａ，２５１ｂはバネ等の弾性部材により上方に付勢されているが、外力により停止ピン２５１ａ，２５１ｂが上方から下方に押し込まれると弾性部材の付勢力に抗しつつ停止ピン２５１ａ，２５１ｂが下方に押し込めることができるようになっている。
また、上方に突出した停止ピン２５１ａ，２５１ｂを、電気的機器（ソレノイドやモータ等）の作動により、下方に押し下げることができるようになっている。
【００７１】
各ステーションのうち子走行装置２００を停止させようとする位置には、図２及び図３に示すような、押し下げ板２１を有すると共に２つの停止孔２２が形成された停止部材２０が、レール１０に取り付けられている。
押し下げ板２１は、図２に示すように、水平面に対して斜めに傾斜した傾斜板であり、進行方向αに沿い進むにつれて下方に近づいている傾斜面を有している。
【００７２】
子走行装置２００が走行方向αに沿い走行していくと、上方に突出した停止ピン２５１ａ，２５１ｂは、その頂部が押し下げ板２１に接触し、走行に伴い下方に押し込められていく。そして、停止ピン２５１ａ，２５１ｂが停止孔２２の位置に達すると停止ピン２５１ａ，２５１ｂは上方に突出して停止孔２２に嵌入（係合）する。このように停止ピン２５１ａ，２５１ｂが停止孔２２に嵌入（係合）することにより、子走行装置２００は予め決めた位置に正確に停止することができる。つまり、子走行装置２００が第２の移載装置Ｓ１０２の真上に位置したときに、停止ピン２５１ａ，２５１ｂが停止孔２２に嵌入するように、停止孔２２の形成位置が設定されている。
【００７３】
子走行装置２００が、停止位置から移動走行を開始するときには、停止位置決め装置２５０ａ，２５０ｂの電気的機器を作動させて、上方に突出した停止ピン２５１ａ，２５１ｂを下方に押し下げて、停止ピン２５１ａ，２５１ｂを停止孔２２から引き抜く（停止ピン２５１ａ，２５１ｂと停止孔２２との係合を解除する）。これにより子走行装置２００は移動走行することができる。
【００７４】
次に親巻上機３００について説明する。
親巻上機３００では、ケーシング３０１内に、巻上モータ３０２と、この巻上モータ３０２により回転駆動する２つのプーリー３０３が配置されている。巻上モータ３０２によりプーリー３０３を回転させ、プーリー３０３に巻き掛けられている索状体５０１を巻き取り・繰り出しすることにより、親移載機５００を昇降移動させることができる。
【００７５】
また親巻上機３００のケーシング３０１内には、牽引モータ３１０と、この牽引モータ３１０により回転駆動するプーリー３１１が配置されている。プーリー３１１には平ベルト３１２が巻き掛けられている。平ベルト３１２の先端は子巻上機４００に固定されている。
このような牽引モータ３１０，プーリー３１１，平ベルト３１２により、牽引装置が構成されている。
【００７６】
更に親巻上機３００のケーシング３０１内には、旋回防止装置３２０が配置されている。この旋回停止装置３２０は旋回防止ピン３２１を有しており、旋回防止ピン３２１を上方に突出させたり、上方に突出した旋回防止ピン３２１を下方に引き戻したりすることができる。
旋回防止ピン３２１を上方に突出させて、親走行装置１００の底板１１１に形成した旋回防止孔１１２に嵌入させることにより、親巻上機３００に対して親走行装置１００が旋回することを防止できる。
【００７７】
次に子巻上機４００について説明する。
子巻上機４００では、ケーシング４０１内に、巻上モータ４０２と、この巻上モータ４０２により回転駆動する２つのプーリー４０３が配置されている。巻上モータ４０２によりプーリー４０３を回転させ、プーリー４０３に巻き掛けられている索状体６０１を巻き取り・繰り出しすることにより、子移載機６００を昇降移動させることができる。
【００７８】
更に親巻上機４００のケーシング４０１内には、旋回防止装置４２０が配置されている。この旋回停止装置４２０は旋回防止ピン４２１を有しており、旋回防止ピン４２１を上方に突出させたり、上方に突出した旋回防止ピン４２１を下方に引き戻したりすることができる。
旋回防止ピン４２１を上方に突出させて、子走行装置２００の底板２１１に形成した旋回防止孔２１２に嵌入させることにより、子巻上機４００に対して子走行装置２００が旋回することを防止できる。
【００７９】
なお、下記の各装置の作動・停止制御は、制御装置６０（図８（ｂ），図９（ｂ）参照）により制御される。
・連結機構５０における、連結保持装置５２。
・親走行装置１００における、走行モータ１３０及び経路選択輪移動機構１４５ａ，１４５ｂのソレノイド装置１４２ａ，１４２ｂ。
・子走行装置２００における、経路選択輪移動機構２４５ａ，２４５ｂのソレノイド装置２４２ａ，２４２ｂ及び停止位置決め装置２５０ａ，２５０ｂ。
・親巻上機３００における、巻上モータ３０２及び牽引モータ３１０並びに旋回防止装置３２０。
・子巻上機４００における、巻上モータ４０２及び旋回防止装置４２０。
・親移載機５００における、係止部５０２。
・子移載機６００における、係止部６０２。
【００８０】
なお図８（ｂ），図９（ｂ）では、制御装置６０を模式的に簡略化して示しているが、制御装置６０は、実際には、天井走行台車に備えた機台側の制御部と、搬送システム全体を監視・制御する地上側の制御盤により構成されている。機台側の制御部と地上側の制御盤は、相互に制御信号の授受をしている。
なお、他の図では、制御装置６０の図示は省略している。
【００８１】
＜走行時の制御状態＞
次に、レール１０（但し、レール１０の分岐部や合流部を除く）に沿い走行するときの制御状態を説明する。
【００８２】
連結機構５０により、親巻上機３００と子巻上機４００とを連結する。
つまり、親巻上機３００と子巻上機４００とを近接させ、連結保持装置５２の連結棒５２ａの真上に連結板５１の連結孔５１ａを位置させた状態のときに、連結保持棒５２ａを上方に突出させて連結孔５１ａに貫通・係合させる。
【００８３】
親巻上機３００において、旋回防止装置３２０の旋回防止ピン３２１を下方に引き戻し、旋回防止ピン３２１を、親走行装置１００の底板１１１に形成した旋回防止孔１１２から引き抜く。これにより、親走行装置１００が親巻上機３００に対して水平面内で相対的に旋回することができる。
親走行装置１００と親巻上機３００は旋回連結部１０１により旋回自在な状態で連結され、旋回防止装置３２０による旋回防止が解除されるため（旋回が許容されるため）、レール１０が湾曲しつつ伸びている箇所を走行する際には、レール１０の湾曲に応じて親走行装置１００の向きが変わり、親巻上機３００に対して親走行装置１００が旋回して、スムーズな走行を確保することができる。
【００８４】
子巻上機４００において、旋回防止装置４２０の旋回防止ピン４２１を下方に引き戻し、旋回防止ピン４２１を、子走行装置２００の底板２１１に形成した旋回防止孔２１２から引き抜く。これにより、子走行装置２００が子巻上機４００に対して水平面内で相対的に旋回することができる。
子走行装置２００と子巻上機４００は旋回連結部２０１により旋回自在な状態で連結され、旋回防止装置４２０による旋回防止が解除されるため（旋回が許容されるため）、レール１０が湾曲しつつ伸びている箇所を走行する際には、レール１０の湾曲に応じて子走行装置２００の向きが変わり、子巻上機４００に対して子走行装置２００が旋回して、スムーズな走行を確保することができる。
【００８５】
親走行装置１００において、ソレノイド装置１４２ａ，１４２ｂにより、レバー板１４０ａ，１４０ｂの後端側を上方に移動させることにより、レバー板１４０ａ，１４０ｂの先端部分を下方に移動させ、経路選択輪１２３ａ，１２３ｂをレール１０よりも下方位置に位置させる。これにより、経路選択輪１２３ａ，１２３ｂがレール１０に接触することはなく、スムーズな走行を確保することができる。
【００８６】
子走行装置２００において、ソレノイド装置２４２ａ，２４２ｂにより、レバー板２４０ａ，２４０ｂの後端側を上方に移動させることにより、レバー板２４０ａ，２４０ｂの先端部分を下方に移動させ、経路選択輪２２３ａ，２２３ｂをレール１０よりも下方位置に位置させる。これにより、経路選択輪２２３ａ，２２３ｂがレール１０に接触することはなく、スムーズな走行を確保することができる。
【００８７】
子走行装置２００において、停止位置決め装置２５０ａ，２５０ｂの停止ピン２５１ａ，２５１ｂは、下方に押し下げておく。
【００８８】
親巻上機３００の巻上モータ３０２を駆動してプーリー３０３を回転させ、索状体５０１を巻き取り、親移載機５００を上昇移動させ親巻上機３００の直下に位置させておく。
また、子巻上機４００の巻上モータ４０２を駆動してプーリー４０３を回転させ、索状体６０１を巻き取り、子移載機６００を上昇移動させ子巻上機４００の直下に位置させておく。
【００８９】
上記の状態が全てそろった状態において、親走行装置１００の走行モータ１３０を走行駆動して駆動輪１２２を駆動回転する。これにより親走行装置１００が駆動走行する。
このとき、親巻上機３００と子巻上機４００が連結されているため、走行装置１００，２００、巻上機３００，４００、移載機５００，６００が一体となってレール１０に沿い走行する。
【００９０】
＜移載時の制御状態＞
次に移載時の制御を説明する。ここでは、図２に示すステーションＳ１００における移載時の制御を具体例として説明する。
【００９１】
（１）  準備動作制御
図２に示すステーションＳ１００の上方位置に侵入する直前の位置（走行方向αに関して手前の位置）において、次に示すような準備動作制御を行う。なお、ステーションＳ１００の上方位置に侵入する直前の位置においては、レール１０は直線状になっている。
【００９２】
連結機構５０による、親巻上機３００と子巻上機４００との連結を解除する。つまり、連結保持装置５２の連結棒５２ａを下方に後退させて、連結板５１の連結孔５１ａから抜き出して、連結棒５２ａと連結孔５１ａとの係合を解消する。
連結が解除された後においても、親走行装置１００は駆動走行していき、子走行装置２００も走行する。
親巻上機３００と子巻上機４００との連結が解除された状態でも、親巻上機３００と子巻上機４００は、牽引モータ３１０によりバックテンションが加わっている平ベルト３１２により繋がっているため、親走行装置１００の駆動走行に牽引されて子走行装置２００も走行するのである。
【００９３】
親巻上機３００において、旋回防止装置３２０の旋回防止ピン３２１を上方に突出させ、旋回防止ピン３２１を、親走行装置１００の底板１１１に形成した旋回防止孔１１２に嵌入する。これにより、親走行装置１００が親巻上機３００に対して旋回することを防止する。
【００９４】
子巻上機４００において、旋回防止装置４２０の旋回防止ピン４２１を上方に突出させ、旋回防止ピン４２１を、子走行装置２００の底板２１１に形成した旋回防止孔２１２に嵌入する。これにより、子走行装置２００が子巻上機４００に対して旋回することを防止する。
【００９５】
親走行装置１００において、ソレノイド装置１４２ａ，１４２ｂにより、レバー板１４０ａ，１４０ｂの後端側を下方に移動させることにより、レバー板１４０ａ，１４０ｂの先端部分を上方に移動させる。これにより、経路選択輪１２３ａ，１２３ｂがレール１１，１２の鉛直部分１１ａ，１２ａの外側面に転接して回転する。
【００９６】
子走行装置２００において、ソレノイド装置２４２ａ，２４２ｂにより、レバー板２４０ａ，２４０ｂの後端側を下方に移動させることにより、レバー板２４０ａ，２４０ｂの先端部分を上方に移動させる。これにより、経路選択輪２２３ａ，２２３ｂがレール１１，１２の鉛直部分１１ａ，１２ａの外側面に転接して回転する。
【００９７】
子走行装置２００において、停止位置決め装置２５０ａ，２５０ｂの停止ピン２５１ａ，２５１ｂを、バネ等の弾性部材により上方に付勢して突出させる。
【００９８】
（２）  停止制御
上記の準備動作制御が完了した状態で、親走行装置１００及び子走行装置２００が、走行方向αに沿い走行し、ステーションＳ１００の上方位置に侵入してきたときに、次に示すような停止制御を行う。
【００９９】
子走行装置２００が走行方向αに沿い走行していくと、上方に突出した停止ピン２５１ａ，２５１ｂは、その頂部が停止部材２０の押し下げ板２１に接触し、走行に伴い下方に押し込められていく。そして、停止ピン２５１ａ，２５１ｂが停止孔２２の位置に達すると停止ピン２５１ａ，２５１ｂは上方に突出して停止孔２２に嵌入する。
このように停止ピン２５１ａ，２５１ｂが停止孔２２に嵌入することにより、子走行装置２００は第２の移載装置Ｓ１０２の真上に正確に停止する。
【０１００】
子走行装置２００が第２の移載装置Ｓ１０２の真上に停止した後も、親走行装置１００は駆動走行していく。そして、親走行装置１００が第１の移載装置Ｓ１０１の真上の位置に達したら、走行モータ１３０を停止して親走行装置１００を第１の移載装置Ｓ１０１の真上に正確に停止させる。
【０１０１】
子走行装置２００が第２の移載装置Ｓ１０２の真上に停止した後も、親走行装置１００が駆動走行していくことにより、親走行装置１００のプーリー３１１からは平ベルト３１２が繰り出されていく。このとき牽引モータ３１０により、繰り出されていく平ベルト３１２にはバックテンションが加わり、繰り出されていく平ベルト３１２は弛むことなく親巻上機３００と子巻上機４００との間に張られた状態となる。
【０１０２】
親走行装置１００の経路選択輪１２３ａ，１２３ｂと、子走行装置２００の経路選択輪２２３ａ，２２３ｂが、レール１１，１２の鉛直部分１１ａ，１２ａの外側面に転接して回転する状態で、親走行装置１００及び子走行装置２００が、走行方向αに沿い走行し、ステーションＳ１００の上方位置に向かって侵入していく。
ステーションＳ１００の上方位置では、揺動停止板１５がレール１１，１２の鉛直部分１１ａ，１２ａの外側面に取り付けられているため、親走行装置１００の経路選択輪１２３ａ，１２３ｂ及び子走行装置２００の経路選択輪２２３ａ，２２３ｂが、揺動停止板１５に緊密に転接する。このため、親走行装置１００及び子走行装置２００は、レール１１，１２に対しての揺動が抑制される。
【０１０３】
（３）  移載制御
上記の停止制御が完了した状態で、親移載機５００及び子移載機６００により、移載装置Ｓ１０１及び移載装置Ｓ１０２に対して並行して移載動作を行う。
【０１０４】
即ち、親巻上機３００の巻上モータ３０２を駆動してプーリー３０３を回転させ、索状体５０１を巻き取り・繰り出しすることにより、親移載機５００を昇降移動させる。このような昇降移動をして親移載機５００が第１の移載装置Ｓ１０１の真上に接近した状態で係止部５０２を操作して、ワークＷの取り上げ・載置を行う。
また、子巻上機４００の巻上モータ４０２を駆動してプーリー４０３を回転させ、索状体６０１を巻き取り・繰り出しすることにより、子移載機６００を昇降移動させる。このような昇降移動をして子移載機６００が第２の移載装置Ｓ１０２の真上に接近した状態で係止部６０２を操作して、ワークＷの取り上げ・載置を行う。
【０１０５】
（４）  走行再開制御
上記の移載制御が完了した後に再び走行を行うため、次に示す走行再開制御をする。
先ず、子走行装置２００において、停止位置決め装置２５０ａ，２５０ｂの電気的機器を作動させ停止ピン２５１ａ，２５１ｂを下方に押し下げ、停止ピン２５１ａ，２５１ｂを停止孔２２から引き抜く。
これにより、子走行装置２００は走行可能な状態になる。
【０１０６】
親巻上機３００の牽引モータ３１０を駆動しプーリー３１１を回転させて平ベルト３１２を巻き込んでいく。このように平ベルト３１２を巻き込んでいくことにより、子巻上機４００を親巻上機３００に向かって牽引走行していくことができる。
このようにして子巻上機４００を牽引して親巻上機３００に近接させていき、子巻上機４００が親巻上機３００に接触し、連結保持装置５２の連結棒５２ａの真上に連結板５１の連結孔５１ａが位置したところで、牽引モータ３１０を停止する。
そして、連結保持装置５２の連結保持棒５２ａを上方に突出させて連結孔５１ａに貫通・係合させ、親巻上機３００と子巻上機４００とを連結する。
【０１０７】
なお実施例１では、親巻上機３００に牽引モータ３１０を備え、この牽引モータ３１０により、プーリー３１１から繰り出されていく平ベルト３１２にバックテンションを与えたり、平ベルト３１２をプーリー３１１に巻き込んで子巻上機４００を親巻上機３００に向かって牽引したりするようにしている。
この牽引モータ３１０の代わりに、定荷重ばね（コンストンばね（商品名））をプーリー３１１に組み込んで、このコンストンバネにより、プーリー３１１から繰り出されていく平ベルト３１２にバックテンションを与えたり、平ベルト３１２をプーリー３１１に巻き込んで子巻上機４００を親巻上機３００に向かって牽引したりするような構成にすることも可能である。
【０１０８】
親巻上機３００において、旋回防止装置３２０の旋回防止ピン３２１を下方に引き戻し、旋回防止ピン３２１を、親走行装置１００の底板１１１に形成した旋回防止孔１１２から引き抜く。これにより、親走行装置１００が親巻上機３００に対して水平面内で相対的に旋回することができるようになる。
【０１０９】
子巻上機４００において、旋回防止装置４２０の旋回防止ピン４２１を下方に引き戻し、旋回防止ピン４２１を、子走行装置２００の底板２１１に形成した旋回防止孔２１２から引き抜く。これにより、子走行装置２００が子巻上機４００に対して水平面内で相対的に旋回することができるようになる。
【０１１０】
親走行装置１００において、ソレノイド装置１４２ａ，１４２ｂにより、レバー板１４０ａ，１４０ｂの後端側を上方に移動させることにより、レバー板１４０ａ，１４０ｂの先端部分を下方に移動させ、経路選択輪１２３ａ，１２３ｂをレール１０よりも下方位置に位置させる。
【０１１１】
子走行装置２００において、ソレノイド装置２４２ａ，２４２ｂにより、レバー板２４０ａ，２４０ｂの後端側を上方に移動させることにより、レバー板２４０ａ，２４０ｂの先端部分を下方に移動させ、経路選択輪２２３ａ，２２３ｂをレール１０よりも下方位置に位置させる。
【０１１２】
親走行装置１００の走行モータ１３０を走行駆動して駆動輪１２２を駆動回転する。これにより親走行装置１００が駆動走行する。このとき、親巻上機３００と子巻上機４００が連結されているため、走行装置１００，２００、巻上機３００，４００、移載機５００，６００が一体となってレール１０に沿い再び走行する。
【０１１３】
なお、経路選択輪１２３ａ，１２３ｂ及び経路選択輪２２３ａ，２２３ｂを、レール１０よりも下方位置に位置させる制御は、このような再走行を開始した後に行ってもよい。
【０１１４】
なお、ステーションの配置状態としては種々のものがあり、特殊なステーション配置になっている場合であっても、実施例１の天井走行台車により効率的な搬送をすることができる。
【０１１５】
図７は、ステーションの特殊な配置状態の一例を示す平面図（天井側から地面側を見た図）である。図７に示す例では、第１ステーションＳ１、第２ステーションＳ２、第３ステーションＳ３が配置されている。なお、図７において、符号１０はレールである。
第１ステーションＳ１には２つの載置装置（例えばコンベア装置）Ｓ１１，Ｓ１２が離間して配置されており、第２ステーションＳ２には２つの載置装置Ｓ２１，Ｓ２２が離間して配置されており、第３ステーションＳ３には２つの載置装置Ｓ３１，Ｓ３２が離間して配置されている。しかも、載置装置Ｓ１１，Ｓ１２間の間隔（距離）と、載置装置Ｓ２１，Ｓ２２間の間隔と、載置装置Ｓ３１，Ｓ３２間の間隔が、それぞれ異なっている。
【０１１６】
図７に示すようなステーション配置になっている場合においても、実施例１の天井走行台車によれば、
・ステーションＳ１の載置装置Ｓ１１，Ｓ１２に対して、並行してワークＷの取り上げ、または、載置を行い、
・ステーションＳ２の載置装置Ｓ２１，Ｓ２２に対して、並行してワークＷの取り上げ、または、載置を行い、
・ステーションＳ３の載置装置Ｓ３１，Ｓ３２に対して、並行してワークＷの取り上げ、または、載置を行う、
という特殊な搬送処理を実施することができる。
【０１１７】
＜分岐走行時や合流走行時の制御状態＞
次に分岐走行時や合流走行時の制御状態を、図８〜図１５を参照しつつ説明する。図８（ａ），図９（ａ），図１０〜図１５は、平面図（天井側から地面側を見た図）であり、図８（ｂ）は図８（ａ）のＸ矢視図であり、図９（ｂ）は図９（ａ）のＹ矢視図である。なお、「走行経路」とは、レール１０（１１，１２）自体、またはレール１０に沿う道筋のことを意味する。
【０１１８】
分岐走行や合流走行の制御をするために、天井走行台車の進行方向に関して、分岐部や合流部よりも手前の位置にマーカを設置している。分岐走行制御や合流走行制御は、例えば、下記の（１）または（２）の方法により実施される。
（１）  天井走行台車に備えた制御部によりマーカを読み取り、マーカを読み取った後に、天井走行台車に備えた制御部に組み込まれた制御プログラムにより、後述する分岐走行制御や合流走行制御を実施する。
（２）  天井走行台車に備えた制御部がマーカを読み取ったときに、この読み取りデータが、地上側の別の制御装置に送られる。地上側の制御装置は、システム全体の運行状況を基に、どのような分岐制御または合流制御を行うべきかを判断する。この判断に基づく分岐又は合流制御指令が、地上側の制御装置から天井走行台車に備えた制御部に送信される。そして、天井走行台車に備えた制御部が、後述する分岐走行制御や合流走行制御を実施する。
【０１１９】
分岐走行や合流走行の制御手法の概要を先に説明すると次の通りである。
（１）  分岐走行する場合には、
・分岐部を通過した後の２つの走行経路のうち、分岐後に走行しない走行経路に近い側の経路選択輪をレールの下方位置に位置させ、
・反対側の経路選択輪をレールの外側面の高さ位置にまで移動させてレールの外側面に転接させる。
（２）  合流走行する場合には、
・合流部を通過する前の２つの走行経路のうち、合流前に走行しない走行経路に近い側の経路選択輪をレールの下方位置に位置させ、
・反対側の経路選択輪をレールの外側面の高さ位置にまで移動させてレールの外側面に転接させる。
【０１２０】
以下に、分岐走行及び合流走行の具体例を説明する。
【０１２１】
図８（ａ），（ｂ）を参照して右分岐走行時の制御状態を説明する。
図８（ａ），（ｂ）の例では、直線状の走行経路Ｒ８１が、分岐部Ｄにおいて、直線状の走行経路Ｒ８２と曲線状の走行経路Ｒ８３に分岐している。この場合、天井走行台車が、走行経路Ｒ８１を走行した後に走行経路Ｒ８３に向かって分岐走行するように、走行経路を選択する制御動作は次の通りである。
【０１２２】
走行装置１００，２００、巻上機３００，４００、移載機５００，６００が一体となった天井走行台車が走行経路Ｒ８１に沿い走行しているときに、
・親走行装置１００の経路選択輪移動機構１４５ｂのソレノイド装置１４２ｂによりレバー板１４０ｂの後端側を下方に移動させて、レバー板１４０ｂの先端部分に取り付けてある経路選択輪１２３ｂ（分岐走行後において走行経路Ｒ８２から遠い側の経路選択輪）を上方に移動させ、
・子走行装置２００の経路選択輪移動機構２４５ｂのソレノイド装置２４２ｂによりレバー板２４０ｂの後端側を下方に移動させて、レバー板２４０ｂの先端部分に取り付けてある経路選択輪２２３ｂ（分岐走行後において走行経路Ｒ８２から遠い側の経路選択輪）を上方に移動させ、
・親走行装置１００の経路選択輪移動機構１４５ａのソレノイド装置１４２ａによりレバー板１４０ａの後端側を上方に移動させて、レバー板１４０ａの先端部分に取り付けてある経路選択輪１２３ａ（分岐走行後において走行経路Ｒ８２に近い側の経路選択輪）を下方に移動させ、
・子走行装置２００の経路選択輪移動機構２４５ａのソレノイド装置２４２ａによりレバー板２４０ａの後端側を上方に移動させて、レバー板２４０ａの先端部分に取り付けてある経路選択輪２２３ａ（分岐走行後において走行経路Ｒ８２に近い側の経路選択輪）を下方に移動させる。
【０１２３】
このようにすると、
・親走行装置１００では、経路選択輪１２３ｂがレール１２の鉛直部分１２ａの外側面に転接して回転し、子走行装置２００では、経路選択輪２２３ｂがレール１２の鉛直部分１２ａの外側面に転接して回転し、
・親走行装置１００では、経路選択輪１２３ａがレール１１の下方に位置してレール１１に接触せず、子走行装置２００では、経路選択輪２２３ａがレール１１の下方に位置してレール１１に接触しない。
【０１２４】
このように経路選択輪１２３ｂ，２２３ｂがレール１２の鉛直部分１２ａの外側面に転接して回転し、経路選択輪１２３ａ，２２３ａがレール１１に接触しない状態で、天井走行台車が走行経路Ｒ８１から分岐部Ｄに侵入していくと、天井走行台車は走行経路Ｒ８３にガイドされていって分岐走行をする。
分岐部Ｄにおいては、走行経路の幅が広くなっているが、上記の様な分岐走行のための制御をすることにより、スムーズに分岐走行をすることができる。
【０１２５】
図９（ａ），（ｂ）を参照して合流走行時の制御状態を説明する。
図９（ａ），（ｂ）の例では、曲線状の走行経路Ｒ９１と直線状の走行経路Ｒ９２が、合流部Ｊにおいて合流して、直線状の走行経路Ｒ９３に接続している。この場合、天井走行台車が、走行経路Ｒ９１を走行した後に走行経路Ｒ９３に向かって合流走行するように、走行経路を選択する制御動作は次の通りである。
【０１２６】
走行装置１００，２００、巻上機３００，４００、移載機５００，６００が一体となった天井走行台車が走行経路Ｒ９１に沿い走行しているときに、
・親走行装置１００の経路選択輪移動機構１４５ｂのソレノイド装置１４２ｂによりレバー板１４０ｂの後端側を下方に移動させて、レバー板１４０ｂの先端部分に取り付けてある経路選択輪１２３ｂ（合流走行前において走行経路Ｒ９２から遠い側の経路選択輪）を上方に移動させ、
・子走行装置２００の経路選択輪移動機構２４５ｂのソレノイド装置２４２ｂによりレバー板２４０ｂの後端側を下方に移動させて、レバー板２４０ｂの先端部分に取り付けてある経路選択輪２２３ｂ（合流走行前において走行経路Ｒ９２から遠い側の経路選択輪）を上方に移動させ、
・親走行装置１００の経路選択輪移動機構１４５ａのソレノイド装置１４２ａによりレバー板１４０ａの後端側を上方に移動させて、レバー板１４０ａの先端部分に取り付けてある経路選択輪１２３ａ（合流走行前において走行経路Ｒ９２に近い側の経路選択輪）を下方に移動させ、
・子走行装置２００の経路選択輪移動機構２４５ａのソレノイド装置２４２ａによりレバー板２４０ａの後端側を上方に移動させて、レバー板２４０ａの先端部分に取り付けてある経路選択輪２２３ａ（合流走行前において走行経路Ｒ９２に近い側の経路選択輪）を下方に移動させる。
【０１２７】
このようにすると、
・親走行装置１００では、経路選択輪１２３ｂがレール１２の鉛直部分１２ａの外側面に転接して回転し、子走行装置２００では、経路選択輪２２３ｂがレール１２の鉛直部分１２ａの外側面に転接して回転し、
・親走行装置１００では、経路選択輪１２３ａがレール１１の下方に位置してレール１１に接触せず、子走行装置２００では、経路選択輪２２３ａがレール１１の下方に位置してレール１１に接触しない。
【０１２８】
このように経路選択輪１２３ｂ，２２３ｂがレール１２の鉛直部分１２ａの外側面に転接して回転し、経路選択輪１２３ａ，２２３ａがレール１１に接触しない状態で、天井走行台車が走行経路Ｒ９１から合流部Ｊに侵入していくと、天井走行台車は走行経路Ｒ９３にガイドされていって合流走行をする。
合流部Ｊにおいては、走行経路の幅が広くなっているが、上記の様な合流走行のための制御をすることにより、スムーズに合流走行をすることができる。
【０１２９】
図１０を参照して左分岐走行時の制御状態を説明する。
図１０の例では、直線状の走行経路Ｒ１０１が、分岐部Ｄにおいて、直線状の経路１０２と曲線状の走行経路Ｒ１０３に分岐している。この場合、天井走行台車が、走行経路Ｒ１０１を走行した後に走行経路Ｒ１０３に向かって分岐走行するように、走行経路を選択する制御動作は次の通りである。
【０１３０】
走行装置１００，２００、巻上機３００，４００、移載機５００，６００が一体となった天井走行台車が走行経路Ｒ１０１に沿い走行しているときに、
・親走行装置１００の経路選択輪移動機構１４５ａのソレノイド装置１４２ａによりレバー板１４０ａの後端側を下方に移動させて、レバー板１４０ａの先端部分に取り付けてある経路選択輪１２３ａを上方に移動させ、
・子走行装置２００の経路選択輪移動機構２４５ａのソレノイド装置２４２ａによりレバー板２４０ａの後端側を下方に移動させて、レバー板２４０ａの先端部分に取り付けてある経路選択輪２２３ａを上方に移動させ、
・親走行装置１００の経路選択輪移動機構１４５ｂのソレノイド装置１４２ｂによりレバー板１４０ｂの後端側を上方に移動させて、レバー板１４０ｂの先端部分に取り付けてある経路選択輪１２３ｂを下方に移動させ、
・子走行装置２００の経路選択輪移動機構２４５ｂのソレノイド装置２４２ｂによりレバー板２４０ｂの後端側を上方に移動させて、レバー板２４０ｂの先端部分に取り付けてある経路選択輪２２３ｂを下方に移動させる。
【０１３１】
このようにすると、
・親走行装置１００では、経路選択輪１２３ａがレール１１の鉛直部分１１ａの外側面に転接して回転し、子走行装置２００では、経路選択輪２２３ａがレール１１の鉛直部分１１ａの外側面に転接して回転し、
・親走行装置１００では、経路選択輪１２３ｂがレール１２の下方に位置してレール１２に接触せず、子走行装置２００では、経路選択輪２２３ｂがレール１２の下方に位置してレール１２に接触しない。
【０１３２】
このように経路選択輪１２３ａ，２２３ａがレール１１の鉛直部分１１ａの外側面に転接して回転し、経路選択輪１２３ｂ，２２３ｂがレール１２に接触しない状態で、天井走行台車が走行経路Ｒ１０１から分岐部Ｄに侵入していくと、天井走行台車は走行経路Ｒ１０３にガイドされていって分岐走行をする。
分岐部Ｄにおいては、走行経路の幅が広くなっているが、上記の様な分岐走行のための制御をすることにより、スムーズに分岐走行をすることができる。
【０１３３】
図１１を参照して合流走行時の制御状態を説明する。
図１１の例では、曲線状の走行経路Ｒ１１１と直線状の走行経路Ｒ１１２が、合流部Ｊにおいて合流して、直線状の走行経路Ｒ１１３に接続している。この場合、天井走行台車が、走行経路Ｒ１１１を走行した後に走行経路Ｒ１１３に向かって合流走行するように、走行経路を選択する制御動作は次の通りである。
【０１３４】
走行装置１００，２００、巻上機３００，４００、移載機５００，６００が一体となった天井走行台車が走行経路Ｒ１１１に沿い走行しているときに、
・親走行装置１００の経路選択輪移動機構１４５ａのソレノイド装置１４２ａによりレバー板１４０ａの後端側を下方に移動させて、レバー板１４０ａの先端部分に取り付けてある経路選択輪１２３ａを上方に移動させ、
・子走行装置２００の経路選択輪移動機構２４５ａのソレノイド装置２４２ａによりレバー板２４０ａの後端側を下方に移動させて、レバー板２４０ａの先端部分に取り付けてある経路選択輪２２３ａを上方に移動させ、
・親走行装置１００の経路選択輪移動機構１４５ｂのソレノイド装置１４２ｂによりレバー板１４０ｂの後端側を上方に移動させて、レバー板１４０ｂの先端部分に取り付けてある経路選択輪１２３ｂを下方に移動させ、
・子走行装置２００の経路選択輪移動機構２４５ｂのソレノイド装置２４２ｂによりレバー板２４０ｂの後端側を上方に移動させて、レバー板２４０ｂの先端部分に取り付けてある経路選択輪２２３ｂを下方に移動させる。
【０１３５】
このようにすると、
・親走行装置１００では、経路選択輪１２３ａがレール１１の鉛直部分１１ａの外側面に転接して回転し、子走行装置２００では、経路選択輪２２３ａがレール１１の鉛直部分１１ａの外側面に転接して回転し、
・親走行装置１００では、経路選択輪１２３ｂがレール１２の下方に位置してレール１２に接触せず、子走行装置２００では、経路選択輪２２３ｂがレール１２の下方に位置してレール１２に接触しない。
【０１３６】
このように経路選択輪１２３ａ，２２３ａがレール１１の鉛直部分１１ａの外側面に転接して回転し、経路選択輪１２３ｂ，２２３ｂがレール１２に接触しない状態で、天井走行台車が走行経路Ｒ１１１から合流部Ｊに侵入していくと、天井走行台車は走行経路Ｒ１１３にガイドされていって合流走行をする。
合流部Ｊにおいては、走行経路の幅が広くなっているが、上記の様な合流走行のための制御をすることにより、スムーズに合流走行をすることができる。
【０１３７】
更に、図１２〜図１５を参照して分岐・走行時の制御状態を説明するが、以降では説明を簡略化する。
【０１３８】
図１２を参照して直進方向分岐走行時の制御状態を説明する。
図１２の例では、直線状の走行経路Ｒ１２１が、分岐部Ｄにおいて、曲線状の走行経路Ｒ１２２と直線状の走行経路Ｒ１２３に分岐している。この場合、天井走行台車が、走行経路Ｒ１２１を走行した後に走行経路Ｒ１２３に向かって分岐走行するように、走行経路を選択する制御動作は次の通りである。
【０１３９】
走行装置１００，２００、巻上機３００，４００、移載機５００，６００が一体となった天井走行台車が走行経路Ｒ１２１に沿い走行しているときに、
・親走行装置１００の経路選択輪移動機構１４５ａの動作により、経路選択輪１２３ａを上方に移動させて、経路選択輪１２３ａをレール１１の鉛直部分１１ａの外側面に転接させ、
・子走行装置２００の経路選択輪移動機構２４５ａの動作により、経路選択輪２２３ａを上方に移動させて、経路選択輪２２３ａをレール１１の鉛直部分１１ａの外側面に転接させ、
・親走行装置１００の経路選択輪移動機構１４５ｂの動作により、経路選択輪１２３ｂを下方に移動させて、経路選択輪１２３ｂをレール１２の下方に位置させ、
・子走行装置２００の経路選択輪移動機構２４５ｂの動作により、経路選択輪２２３ｂを下方に移動させて、経路選択輪２２３ｂをレール１２の下方に位置させる。
【０１４０】
このように経路選択輪１２３ａ，２２３ａがレール１１の鉛直部分１１ａの外側面に転接して回転し、経路選択輪１２３ｂ，２２３ｂがレール１２に接触しない状態で、天井走行台車が走行経路Ｒ１２１から分岐部Ｄに侵入していくと、天井走行台車は走行経路Ｒ１２３にガイドされていって分岐走行をする。
【０１４１】
図１３を参照して合流走行時の制御状態を説明する。
図１３の例では、直線状の走行経路Ｒ１３１と曲線状の走行経路Ｒ１３２が、合流部Ｊにおいて合流して、直線状の走行経路Ｒ１３３に接続している。この場合、天井走行台車が、走行経路Ｒ１３１を走行した後に走行経路Ｒ１３３に向かって合流走行するように、走行経路を選択する制御動作は次の通りである。
【０１４２】
走行装置１００，２００、巻上機３００，４００、移載機５００，６００が一体となった天井走行台車が走行経路Ｒ１３１に沿い走行しているときに、
・親走行装置１００の経路選択輪移動機構１４５ａの動作により、経路選択輪１２３ａを上方に移動させて、経路選択輪１２３ａをレール１１の鉛直部分１１ａの外側面に転接させ、
・子走行装置２００の経路選択輪移動機構２４５ａの動作により、経路選択輪２２３ａを上方に移動させて、経路選択輪２２３ａをレール１１の鉛直部分１１ａの外側面に転接させ、
・親走行装置１００の経路選択輪移動機構１４５ｂの動作により、経路選択輪１２３ｂを下方に移動させて、経路選択輪１２３ｂをレール１２の下方に位置させ、
・子走行装置２００の経路選択輪移動機構２４５ｂの動作により、経路選択輪２２３ｂを下方に移動させて、経路選択輪２２３ｂをレール１２の下方に位置させる。
【０１４３】
このように経路選択輪１２３ａ，２２３ａがレール１１の鉛直部分１１ａの外側面に転接して回転し、経路選択輪１２３ｂ，２２３ｂがレール１２に接触しない状態で、天井走行台車が走行経路Ｒ１３１から合流部Ｊに侵入していくと、天井走行台車は走行経路Ｒ１３３にガイドされていって合流走行をする。
【０１４４】
図１４を参照して直進方向分岐走行時の制御状態を説明する。
図１４の例では、直線状の走行経路Ｒ１４１が、分岐部Ｄにおいて、曲線状の走行経路Ｒ１４２と直線状の走行経路Ｒ１４３に分岐している。この場合、天井走行台車が、走行経路Ｒ１４１を走行した後に走行経路Ｒ１４３に向かって分岐走行するように、走行経路を選択する制御動作は次の通りである。
【０１４５】
走行装置１００，２００、巻上機３００，４００、移載機５００，６００が一体となった天井走行台車が走行経路Ｒ１４１に沿い走行しているときに、
・親走行装置１００の経路選択輪移動機構１４５ｂの動作により、経路選択輪１２３ｂを上方に移動させて、経路選択輪１２３ｂをレール１２の鉛直部分１２ａの外側面に転接させ、
・子走行装置２００の経路選択輪移動機構２４５ｂの動作により、経路選択輪２２３ｂを上方に移動させて、経路選択輪２２３ｂをレール１２の鉛直部分１２ａの外側面に転接させ、
・親走行装置１００の経路選択輪移動機構１４５ａの動作により、経路選択輪１２３ａを下方に移動させて、経路選択輪１２３ａをレール１１の下方に位置させ、
・子走行装置２００の経路選択輪移動機構２４５ａの動作により、経路選択輪２２３ａを下方に移動させて、経路選択輪２２３ａをレール１１の下方に位置させる。
【０１４６】
このように経路選択輪１２３ｂ，２２３ｂがレール１２の鉛直部分１２ａの外側面に転接して回転し、経路選択輪１２３ａ，２２３ａがレール１１に接触しない状態で、天井走行台車が走行経路Ｒ１４１から分岐部Ｄに侵入していくと、天井走行台車は走行経路Ｒ１４３にガイドされていって分岐走行をする。
【０１４７】
図１５を参照して合流走行時の制御状態を説明する。
図１５の例では、直線状の走行経路Ｒ１５１と曲線状の走行経路Ｒ１５２が、合流部Ｊにおいて合流して、直線状の走行経路Ｒ１５３に接続している。この場合、天井走行台車が、走行経路Ｒ１５１を走行した後に走行経路Ｒ１５３に向かって合流走行するように、走行経路を選択する制御動作は次の通りである。
【０１４８】
走行装置１００，２００、巻上機３００，４００、移載機５００，６００が一体となった天井走行台車が走行経路Ｒ１５１に沿い走行しているときに、
・親走行装置１００の経路選択輪移動機構１４５ｂの動作により、経路選択輪１２３ｂを上方に移動させて、経路選択輪１２３ｂをレール１２の鉛直部分１２ａの外側面に転接させ、
・子走行装置２００の経路選択輪移動機構２４５ｂの動作により、経路選択輪２２３ｂを上方に移動させて、経路選択輪２２３ｂをレール１２の鉛直部分１２ａの外側面に転接させ、
・親走行装置１００の経路選択輪移動機構１４５ａの動作により、経路選択輪１２３ａを下方に移動させて、経路選択輪１２３ａをレール１１の下方に位置させ、
・子走行装置２００の経路選択輪移動機構２４５ａの動作により、経路選択輪２２３ａを下方に移動させて、経路選択輪２２３ａをレール１１の下方に位置させる。
【０１４９】
このように経路選択輪１２３ｂ，２２３ｂがレール１２の鉛直部分１２ａの外側面に転接して回転し、経路選択輪１２３ａ，２２３ａがレール１１に接触しない状態で、天井走行台車が走行経路Ｒ１５１から合流部Ｊに侵入していくと、天井走行台車は走行経路Ｒ１５３にガイドされていって合流走行をする。
【０１５０】
図８〜図１５を参照して説明したように、経路選択輪移動機構１４５ａ，１４５ｂ，２４５ａ，２４５ｂにより、経路選択輪１２３ａ，１２３ｂ，２２３ａ，２２３ｂの高さ位置を調節して、経路選択輪１２３ａ，１２３ｂ，２２３ａ，２２３ｂをレール１１，１２の鉛直部分１１ａ，１２ａの鉛直面に接触させたり接触させないようにしたりする制御を行うことにより、分岐走行や合流走行をすることができる。
【０１５１】
更に、実施例１では、親走行装置１００において、幅方向の一方の側に第１の経路選択輪移動機構１４５ａを配置し、幅方向の他方の側に第２の経路選択輪移動機構１４５ｂを配置し、また子走行装置２００において、幅方向の一方の側に第３の経路選択輪移動機構２４５ａを配置し、幅方向の他方の側に第４の経路選択輪移動機構２４５ｂを配置している。
【０１５２】
親走行装置１００及び子走行装置２００では、各種の機器が配置されており配置スペースに余裕がないが、その幅方向の両側は、唯一スペース的な余裕が残っている部分であるため、この部分に経路選択輪移動機構１４５ａ，１４５ｂ，２４５ａ，２４５ｂを適切に配置することができる。
しかも経路選択輪移動機構１４５ａ，１４５ｂ，２４５ａ，２４５ｂのレバー板１４０ａ，１４０ｂ，２４０ａ，２４０ｂは鉛直面内で回動（上下動）するものであるため、走行装置１００，２００の幅方向の中央位置よりも幅方向の両側の位置に配置したほうが、機械的な取り付けがし易く、またメンテナンスも容易になる。
【０１５３】
更に、親走行装置１００側においては、レール１１，１２の水平部分１１ｂ，１２ｂよりも上方位置（レール１１，１２に挟まれた空間の位置）には４つの支持輪１２０と４つのガイド輪１２１が配置され、また子走行装置２００側においては、レール１１，１２の水平部分１１ｂ，１２ｂよりも上方位置（レール１１，１２に挟まれた空間の位置）には４つの支持輪２２０と４つのガイド輪２２１が配置されている。
このため、レール１１，１２の水平部分１１ｂ，１２ｂよりも上方位置（レール１１，１２に挟まれた空間の位置）には配置スペースに余裕がないが、レール１１，１２の鉛直部分１１ａ，１２ａの外側面にはスペース的な余裕が残っている。
【０１５４】
実施例１では、経路選択輪１２３ａ，１２３ｂ，２２３ａ，２２３ｂを上方に移動させたときに、レール１１，１２の鉛直部分１１ａ，１２ａの外側面に接触させる構成にしているため、余裕スペースである鉛直部分１１ａ，１２ａの外側面を活用して、走行経路の選択を実施することができる。
【０１５５】
［実施例２］
なお上記実施例１の天井走行台車では、親巻上機３００と子巻上機４００とを備えていたが、親走行装置及び子走行装置に対して、１台の巻上機を旋回自在に備え、この巻上機により１台の移載機を昇降させる構成となっている天井走行台車にも、本発明を適用することができる。
【産業上の利用可能性】
【０１５６】
本発明は、各種の天井走行台車に適用することができる。
【符号の説明】
【０１５７】
１  走行装置
２  巻上機
３  移載機
３ａ  係止部
４  レール
５  索状体
１０，１１，１２  レール
１１ａ，１２ａ  鉛直部分
１１ｂ，１２ｂ  水平部分
１５  揺動停止板
２０  停止部材
２１  押し下げ板
２２  停止孔
５０  連結機構
５１  連結板
５１ａ  連結孔
５２  連結保持装置
５２ａ  連結保持棒
５３ａ，５３ｂ  位置決めピン
５４ａ，５４ｂ  受け穴部
６０  制御装置
１００  親走行装置
１０１  旋回連結部
１１０  支持構造体
１１１  底板
１１２  旋回防止孔
１２０  支持輪
１２１  ガイド輪
１２２  駆動輪
１２３ａ，１２３ｂ  経路選択輪
１３０  走行モータ
１４０ａ，１４０ｂ  レバー板
１４１ａ，１４１ｂ  ピン
１４２ａ，１４２ｂ  ソレノイド装置
１４５ａ，１４５ｂ  経路選択輪移動機構
２００  子走行装置
２０１  旋回連結部
２１０  支持構造体
２１１  底板
２１２  旋回防止孔
２２０  支持輪
２２１  ガイド輪
２２２  従動輪
２２３ａ，２２３ｂ  経路選択輪
２４０ａ，２４０ｂ  レバー板
２４１ａ，２４１ｂ  ピン
２４２ａ，２４２ｂ  ソレノイド装置
２４５ａ，２４５ｂ  経路選択輪移動機構
２５０ａ，２５０ｂ  停止位置決め装置
２５１ａ，２５１ｂ  停止ピン
３００  親巻上機
３０１  ケーシング
３０２  巻上モータ
３０３  プーリー
３１０  牽引モータ
３１１  プーリー
３１２  平ベルト
３２０  旋回防止装置
３２１  旋回防止ピン
４００  子巻上機
４０１  ケーシング
４０２  巻上モータ
４０３  プーリー
４２０  旋回防止装置
４２１  旋回防止ピン
５００  親移載機
５０１  索状体
５０２  係止部
６００  子移載機
６０１  索状体
６０２  係止部
Ｄ  分岐部
Ｊ  合流部
Ｒ８１〜Ｒ８３、Ｒ９１〜Ｒ９３、Ｒ１０１〜Ｒ１０３、Ｒ１１１〜Ｒ１１３、Ｒ１２１〜Ｒ１２３、Ｒ１３１〜Ｒ１３３、Ｒ１４１〜Ｒ１４３、Ｒ１５１〜Ｒ１５３  走行経路
Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ１００  ステーション
Ｓ１１，Ｓ１２，Ｓ２１，Ｓ２２，Ｓ３１，Ｓ３２，Ｓ１０１，Ｓ１０２  移載装置
α  走行方向
Ｗ  ワーク
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８（ａ）】
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【図８（ｂ）】
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【図９（ａ）】
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【図９（ｂ）】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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