(57)【要約】      （修正有）【課題】車両衝突時のアクセルペダル又はブレーキペダルの誤操作による自動ブレーキ制御の停止を回避しつつ車輪の制動力を目標制動力まで確実に上昇させることができる車両制御装置を提供する。【解決手段】車両制御装置１０は、車両衝突時にブレーキ操作に依存することなく自動的に車輪１４に制動力を発生させる自動ブレーキ制御を行い、アクセルペダル３４又はブレーキペダル３６の操作に基づいて自動ブレーキ制御を停止する自動ブレーキ制御部５２を備える。自動ブレーキ制御部５２は、車両衝突時にアクセルペダル３４又はブレーキペダル３６が操作された場合であっても制動力が目標制動力に達するまで自動ブレーキ制御を継続する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両衝突時にブレーキ操作に依存することなく自動的に車輪に制動力を発生させる自動ブレーキ制御を行い、アクセルペダル又はブレーキペダルの操作に基づいて前記自動ブレーキ制御を停止する自動ブレーキ制御部と、
前記自動ブレーキ制御により前記車輪に発生した制動力を検出する制動力検出手段と、を備える車両制御装置であって、
前記自動ブレーキ制御部は、車両衝突時に前記アクセルペダル又は前記ブレーキペダルが操作された場合であっても、前記制動力検出手段にて検出された制動力が目標制動力に達するまで前記自動ブレーキ制御を継続する、
ことを特徴とする車両制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両制御装置において、
前記自動ブレーキ制御部は、前記制動力検出手段にて検出された制動力が前記目標制動力に達することなく停車した場合には、停車してから所定の制動継続時間が経過したときに前記自動ブレーキ制御を停止することを特徴とする車両制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両衝突時にブレーキ操作に依存することなく自動的に車輪に制動力を発生させる自動ブレーキ制御を行う自動ブレーキ制御部を備えた車両制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、特許文献１には、車両衝突してから所定の不感時間の経過後にアクセルペダルの操作に基づいて自動ブレーキ制御を停止することにより、車両衝突時のアクセルペダルの誤操作による自動ブレーキ制御の停止を回避する技術的思想が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特表２００９−５３２７９０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述した特許文献１のような従来技術では、自動ブレーキ制御を開始してから車輪の制動力が目標制動力に達するまでの立ち上がり時間が不感時間よりも長い場合、車輪の制動力が目標制動力に達する前にアクセルペダルの操作によって自動ブレーキ制御が停止されることがある。特に、寒冷地等の低温環境下では、常温環境下と比較してブレーキ液の粘度上昇により制動力の立ち上がり時間が長期化するため、車輪の制動力が目標制動力に達する前に自動ブレーキ制御が停止され易くなる。
【０００５】
本発明は、このような課題を考慮してなされたものであり、車両衝突時のアクセルペダル又はブレーキペダルの誤操作による自動ブレーキ制御の停止を回避しつつ車輪の制動力を目標制動力まで確実に上昇させることができる車両制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る車両制御装置は、車両衝突時にブレーキ操作に依存することなく自動的に車輪に制動力を発生させる自動ブレーキ制御を行い、アクセルペダル又はブレーキペダルの操作に基づいて前記自動ブレーキ制御を停止する自動ブレーキ制御部と、前記自動ブレーキ制御により前記車輪に発生した制動力を検出する制動力検出手段と、を備える車両制御装置であって、前記自動ブレーキ制御部は、車両衝突時に前記アクセルペダル又は前記ブレーキペダルが操作された場合であっても、前記制動力検出手段にて検出された制動力が目標制動力に達するまで前記自動ブレーキ制御を継続することを特徴とする。
【０００７】
本発明に係る車両制御装置によれば、車両衝突時にアクセルペダル又はブレーキペダルが操作された場合であっても車輪の制動力が目標制動力に達するまで自動ブレーキ制御を継続するため、車両衝突時のアクセルペダル又はブレーキペダルの誤操作による自動ブレーキ制御の停止を回避しつつ車輪の制動力を目標制動力まで確実に上昇させることができる。
【０００８】
上記の車両制御装置において、前記自動ブレーキ制御部は、前記制動力検出手段にて検出された制動力が前記目標制動力に達することなく停車した場合には、停車してから所定の制動継続時間が経過したときに前記自動ブレーキ制御を停止してもよい。
【０００９】
このような構成によれば、例えば、車両衝突の影響によってブレーキシステムが異常となり目標制動力よりも小さい制動力しか発生させることができなくなった場合でも安全な状態で自動ブレーキ制御を停止することができる。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、車両衝突時にアクセルペダル又はブレーキペダルが操作された場合であっても車輪の制動力が目標制動力に達するまで自動ブレーキ制御を継続するため、車両衝突時のアクセルペダル又はブレーキペダルの誤操作による自動ブレーキ制御の停止を回避しつつ車輪の制動力を目標制動力まで確実に上昇させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の一実施形態に係る車両制御装置を備えた車両のブロック図である。
【図２】図１に示す車両制御装置による自動ブレーキ制御を説明するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明に係る車両制御装置についてそれを備えた車両との関係で好適な実施形態を挙げ、添付の図面を参照しながら説明する。
【００１３】
車両１２は、左右一対の前輪と左右一対の後輪とを有する４輪車両として構成されており、図１に示すように、各車輪１４の自動ブレーキ制御を含む各種制御を行う車両制御装置１０を備えている。
【００１４】
車両制御装置１０は、各車輪１４に制動力を発生させるためのディスクブレーキ等により構成される４つのブレーキ部１６と、これらブレーキ部１６に対応して設けられてブレーキ圧（制動油圧）を制御するブレーキアクチュエータ１８と、エアバッグ２０を展開させるインフレータ２２と、統括制御ユニット２４とを有している。
【００１５】
ブレーキアクチュエータ１８は、ブレーキペダル３６の操作量に応じた大きさのブレーキ圧を発生する。また、ブレーキアクチュエータ１８は、ブレーキペダル３６の操作に依存することなく統括制御ユニット２４から出力される自動ブレーキ制御信号に応じた大きさのブレーキ圧を発生する。
【００１６】
エアバッグ２０は、運転席フロントエアバッグ、助手席フロントエアバッグ、サイドエアバッグ、サイドカーテンエアバッグ、歩行者用エアバッグ等を含む。インフレータ２２は、エアバッグ２０を展開させるためのガスを発生するものであって、これらエアバッグ２０に対応して設けられている。
【００１７】
統括制御ユニット２４には、車速検出部（車速検出手段）２６、衝突検知センサ２８、制動力検出部（制動力検出手段）２９、アクセルペダル操作量センサ３０、ブレーキペダル操作量センサ３２等の各種センサが接続されている。
【００１８】
車速検出部２６は、例えば、各車輪１４に設けられた車輪速センサを用いることができる。この場合、４つの車輪速センサにより検出された車輪速の平均値を車速として検出する。衝突検知センサ２８は、車両衝突を検知するものであって、フロントフレームに設けられた左右一対の前面衝突検知センサと、中央フレームに設けられた左右一対の側面衝突検知センサと、リアフレームに設けられた左右一対の後面衝突検知センサとを含む。ただし、衝突検知センサ２８の個数乃至配置箇所は任意に設定可能である。
【００１９】
制動力検出部２９は、各車輪１４に発生した制動力を検出する。衝突検知センサ２８及び制動力検出部２９は、例えば、加速度センサ（Ｇセンサ）を用いることができる。アクセルペダル操作量センサ３０はアクセルペダル３４の操作量を検出し、ブレーキペダル操作量センサ３２はブレーキペダル３６の操作量を検出する。
【００２０】
統括制御ユニット２４は、ＥＣＵ（Electronic Control Unit：電子制御ユニット）を含んで構成されている。周知のように、ＥＣＵは、マイクロコンピュータを含む計算機であり、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）等のメモリ３８、Ａ／Ｄ変換器及びＤ／Ａ変換器等の入力装置、並びに時計部としてのタイマ（計時器）４０等を有している。ＥＣＵは、ＣＰＵがＲＯＭに記録されているプログラムを読み出し実行することで各種機能実現部（機能実現手段）、例えば、制御部、演算部、及び処理部等として機能する。
【００２１】
メモリ３８には、目標制動力Ｂ０、制動継続時間ｔａが格納されている。目標制動力Ｂ０は、任意に設定可能であるが、例えば、車両減速度が０．５Ｇとなるような制動力に設定することができる。なお、１Ｇは、９．８ｍ／ｓ2である。ただし、目標制動力Ｂ０は任意に設定することができる。制動継続時間ｔａは、車両衝突後に停車してから各車輪１４に自動的に制動力を発生させ続ける時間である。制動継続時間ｔａは任意に設定することができる。タイマ４０は、車両衝突後に停車してからの経過時間を計測する。
【００２２】
また、統括制御ユニット２４には、図示しない、直交３軸Ｇセンサ、ロールレートセンサ、ヨーレートセンサ等の加速度センサが設けられている。これらセンサにより自車両１２の姿勢・挙動等を感知することができる。
【００２３】
統括制御ユニット２４は、衝突判定部４２、エアバッグ制御部４４、エアバッグ展開判定部４６、制動力判定部４８、時間判定部５０、及び自動ブレーキ制御部５２を有している。
【００２４】
衝突判定部４２は、衝突検知センサ２８からの出力信号に基づいて車両衝突の有無を判定する。具体的には、衝突判定部４２は、衝突検知センサ２８の出力信号と直交３軸Ｇセンサの出力信号とを比較することにより、車両衝突の有無を判定すると共に衝突形態（正面衝突、側面衝突、後面衝突）を判定する。
【００２５】
エアバッグ制御部４４は、エアバッグ２０の展開・非展開を制御する。換言すれば、衝突検知センサ２８の出力信号と衝突判定部４２により判定された衝突形態とに基づいてインフレータ２２を制御してエアバッグ２０を展開させる。すなわち、エアバッグ制御部４４は、衝突検知センサ２８の出力信号が閾値以下である（衝突エネルギが比較的小さい）場合にエアバッグ２０を非展開とし、衝突検知センサ２８の出力信号が閾値を越えた場合に衝突形態に対応するエアバッグ２０を展開させる。
【００２６】
エアバッグ展開判定部４６は、エアバッグ制御部４４からインフレータ２２への出力信号に基づいてエアバッグ２０が展開したか否か（エアバッグ２０の展開状況）を判定する。
【００２７】
制動力判定部４８は、自動ブレーキ制御による各車輪１４の制動力が目標制動力Ｂ０に達したか否かを判定する。時間判定部５０は、タイマ４０の計測時間ｔが制動継続時間ｔａを経過したか否かを判定する。
【００２８】
自動ブレーキ制御部５２は、車両衝突時にブレーキアクチュエータ１８にブレーキ制御信号（自動ブレーキ制御信号）を出力することにより、運転者のブレーキペダル３６の操作（ブレーキ操作）に依存することなく車輪１４に所定の制動力が自動的に発生する自動ブレーキ制御を行う。
【００２９】
本実施形態に係る車両制御装置１０を備えた車両１２は基本的には以上のように構成されるものであり、次に、車両制御装置１０によるブレーキ制御について説明する。
【００３０】
図２に示すように、先ず、衝突判定部４２は、衝突検知センサ２８の出力信号に基づいて車両衝突の有無を判定する（ステップＳ１）。衝突判定部４２にて車両衝突がないと判定された場合（ステップＳ１：ＮＯ）にはステップＳ１の処理を繰り返し行う。
【００３１】
衝突判定部４２にて車両衝突があったと判定された場合（ステップＳ１：ＹＥＳ）には、エアバッグ制御部４４は、衝突検知センサ２８の出力信号が閾値以下である場合にエアバッグ２０を非展開とし、衝突検知センサ２８の出力信号が閾値を越えている場合に衝突形態に対応するエアバッグ２０を展開させる。
【００３２】
そして、エアバッグ展開判定部４６は、エアバッグ２０が展開したか否か（エアバッグ２０の展開状況）を判定する（ステップＳ２）。エアバッグ展開判定部４６にてエアバッグ２０が展開していないと判定された場合（ステップＳ２：ＮＯ）には、今回のフローチャートは終了する。
【００３３】
エアバッグ展開判定部４６にてエアバッグ２０が展開したと判定された場合（ステップＳ２：ＹＥＳ）には、自動ブレーキ制御部５２は自動ブレーキ制御を行う（ステップＳ３）。
【００３４】
具体的には、自動ブレーキ制御部５２は、自動ブレーキ制御信号をブレーキアクチュエータ１８に出力する。そうすると、ブレーキアクチュエータ１８は、自動ブレーキ制御信号の大きさに対応した大きさのブレーキ圧を各ブレーキ部１６に出力するので、各車輪１４には制動力が発生する。これにより、運転者のブレーキペダル３６の操作に依存することなく車両１２が所定の減速度で自動的に減速することとなる。
【００３５】
そして、制動力判定部４８は、制動力検出部２９にて検出された各車輪１４の制動力Ｂが目標制動力Ｂ０に達したか否かを判定する（ステップＳ４）。制動力判定部４８にて制動力Ｂが目標制動力Ｂ０に達していないと判定された場合（ステップＳ４：ＮＯ）には、統括制御ユニット２４は、車速検出部２６からの出力信号に基づいて自車両１２が停車したか否かを判定する（ステップＳ５）。統括制御ユニット２４にて自車両１２が停車していないと判定された場合（ステップＳ５：ＮＯ）には、ステップＳ３に戻り、自動ブレーキ制御部５２は自動ブレーキ制御を継続する。すなわち、自動ブレーキ制御部５２は、アクセルペダル３４又はブレーキペダル３６の操作に関わらず、各車輪１４の制動力Ｂが目標制動力Ｂ０に達するまで自動ブレーキ制御を継続する。
【００３６】
統括制御ユニット２４にて自車両１２が停車したと判定された場合（ステップＳ５：ＹＥＳ）には、時間判定部５０は、タイマ４０の計測時間ｔが制動継続時間ｔａを経過したか否かを判定する（ステップＳ６）。
【００３７】
時間判定部５０にてタイマ４０の計測時間ｔが制動継続時間ｔａを経過していないと判定された場合（ステップＳ６：ＮＯ）には、ステップＳ３に戻り自動ブレーキ制御部５２は自動ブレーキ制御を継続する。これにより、停車直後に運転者の意に反して車両１２が動くことが回避される。
【００３８】
時間判定部５０にてタイマ４０の計測時間ｔが制動継続時間ｔａを経過したと判定された場合（ステップＳ６：ＹＥＳ）には、自動ブレーキ制御部５２は、自動ブレーキ制御を停止する（ステップＳ７）。すなわち、自動ブレーキ制御部５２は、自動ブレーキ制御信号のブレーキアクチュエータ１８への出力を停止して各車輪１４の制動力を解除する。これにより、運転者は、車両１２を操作して安全な場所に退避させることができる。また、例えば、車両衝突の影響によってブレーキシステムが異常となり目標制動力Ｂ０よりも小さい制動力しか発生させることができなくなった場合でも安全な状態で自動ブレーキ制御を停止することができる。この段階で今回のフローチャートは終了する。
【００３９】
制動力判定部４８にて制動力Ｂが目標制動力Ｂ０に達したと判定された場合（ステップＳ４：ＹＥＳ）には、統括制御ユニット２４は、アクセルペダル３４又はブレーキペダル３６の操作があったか否かを判定する（ステップＳ８）。アクセルペダル３４の操作の有無は、アクセルペダル操作量センサ３０の出力信号に基づいて判定し、ブレーキペダル３６の操作の有無は、ブレーキペダル操作量センサ３２の出力信号に基づいて判定する。
【００４０】
統括制御ユニット２４にてアクセルペダル３４又はブレーキペダル３６の操作があったと判定された場合（ステップＳ８：ＹＥＳ）には、自動ブレーキ制御部５２は、自動ブレーキ制御を停止する（ステップＳ７）。この段階で今回のフローチャートは終了する。
【００４１】
一方、統括制御ユニット２４にてアクセルペダル３４又はブレーキペダル３６の操作がなかったと判定された場合（ステップＳ８：ＮＯ）には、上述したステップＳ５以降の処理を行う。すなわち、統括制御ユニット２４は、車速検出部２６からの出力信号に基づいて自車両１２が停車したか否かを判定する（ステップＳ５）。そして、統括制御ユニット２４にて自車両１２が停車していない場合（ステップＳ５：ＮＯ）には、ステップＳ３に戻り自動ブレーキ制御部５２は自動ブレーキ制御を継続する。統括制御ユニット２４にて自車両１２が停車したと判定された場合（ステップＳ５：ＹＥＳ）には、時間判定部５０は、タイマ４０の計測時間ｔが制動継続時間ｔａを経過したか否かを判定する（ステップＳ６）。
【００４２】
時間判定部５０にてタイマ４０の計測時間ｔが制動継続時間ｔａを経過していないと判定された場合（ステップＳ６：ＮＯ）には、ステップＳ３に戻り自動ブレーキ制御部５２は自動ブレーキ制御を継続する。時間判定部５０にてタイマ４０の計測時間ｔが制動継続時間ｔａを経過したと判定された場合（ステップＳ６：ＹＥＳ）には、自動ブレーキ制御を停止する（ステップＳ７）。この段階で今回のフローチャートは終了する。
【００４３】
本実施形態によれば、車両衝突時に自動ブレーキ制御中にアクセルペダル３４又はブレーキペダル３６が操作された場合であっても、制動力検出部２９にて検出された制動力Ｂが目標制動力Ｂ０に達するまで自動ブレーキ制御を継続している（各車輪１４に制動力を発生させ続けている）。これにより、車両衝突時のアクセルペダル３４又はブレーキペダル３６の誤操作による自動ブレーキ制御の停止を回避しつつ車輪１４の制動力を目標制動力Ｂ０まで確実に上昇させることができる。
【００４４】
また、制動力検出部２９にて検出された制動力Ｂが目標制動力Ｂ０に達することなく停車した場合には、停車してから制動継続時間ｔａが経過したときに自動ブレーキ制御を停止している。れにより、例えば、車両衝突の影響によってブレーキシステムが異常となり目標制動力Ｂ０よりも小さい制動力しか発生させることができなくなった場合でも安全な状態で自動ブレーキ制御を停止することができる。
【００４５】
本実施形態に係る車両制御装置１０の自動ブレーキ制御は上述した例に限定されない。例えば、自動ブレーキ制御部５２は、エアバッグ展開判定部４６にてエアバッグ２０が展開していないと判定された場合（ステップＳ２：ＮＯ）にも、ステップＳ３以降の処理（自動ブレーキ制御）を行ってもよい。
【００４６】
本発明に係る車両制御装置は、上述の実施形態に限らず、本発明の要旨を逸脱することなく、種々の構成を採り得ることはもちろんである。
【符号の説明】
【００４７】
１０…車両制御装置                      １２…車両
１４…車輪                              １６…ブレーキ部
１８…ブレーキアクチュエータ            ２４…統括制御ユニット
２６…車速検出部                        ２８…衝突検知センサ
２９…制動力検出部                      ４２…衝突判定部
４４…エアバッグ制御部                  ４６…エアバッグ展開判定部
４８…制動力判定部                      ５０…時間判定部
５２…自動ブレーキ制御部
【図１】
2016002912.tif 000003
【図２】
2016002912.tif 000004