(57)【要約】【課題】装置を小型化するとともに、処理速度を高速化することができる物品仕分装置を提供することである。【解決手段】実施形態の物品仕分装置は、搬送路と、搬送ユニットと、搭載部と、仕分部と、制御装置とを持つ。搬送路は、カーブを有する。搬送ユニットは、搬送路を移動するとともに、搭載する物品を搬送路の第１搬送方向に交差する第２搬送方向に搬送する。搭載部は、物品を搬送ユニットに搭載する。仕分部は、搬送ユニットによって搬送される物品を仕分ける。制御装置は、搬送ユニットがカーブに進入する前に、カーブの曲率半径が所定閾値未満である場合に、搬送ユニットにおいて物品が載置される載置面上での物品の位置を、載置面上の中央位置に対してカーブの径方向内側にずれた位置にするように搬送ユニットを制御する。【選択図】図１
2016210614.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
カーブを有する搬送路と、
前記搬送路を移動するとともに、搭載する物品を前記搬送路の第１搬送方向に交差する第２搬送方向に搬送する搬送ユニットと、
前記物品を前記搬送ユニットに搭載する搭載部と、
前記搬送ユニットによって搬送される前記物品を仕分ける仕分部と、
前記搬送ユニットの前記第１搬送方向への移動および前記物品の前記第２搬送方向への搬送を制御し、前記搬送ユニットが前記カーブに進入する前に、前記カーブの曲率半径が所定閾値未満である場合に、前記搬送ユニットにおいて前記物品が載置される載置面上での前記物品の位置を、前記載置面上の中央位置に対して前記カーブの径方向内側にずれた位置にするように前記搬送ユニットを制御する制御装置と、
を備える物品仕分装置。
【請求項２】
前記制御装置は、
前記カーブの曲率半径が前記所定閾値以上であり、かつ前記仕分部における前記物品の仕分先が前記第１搬送方向において前記カーブの下流に位置する場合に、前記載置面上での前記物品の位置を、前記載置面上の中央位置に対して前記仕分先寄りにずれた位置にするように前記搬送ユニットを制御する、
請求項１に記載の物品仕分装置。
【請求項３】
前記制御装置は、
前記第１搬送方向において前記仕分先の手前に位置する前記カーブの曲率半径が前記所定閾値未満である場合に、前記載置面上での前記物品の位置を、前記載置面上の中央位置に対して前記カーブの径方向内側にずれた位置にするように前記搬送ユニットを制御する、
請求項２に記載の物品仕分装置。
【請求項４】
前記制御装置は、
前記所定閾値を、前記載置面の前記第２搬送方向の長さと、前記カーブの曲率半径とに応じて設定する、
請求項１から請求項３の何れか１つに記載の物品仕分装置。
【請求項５】
前記制御装置は、
前記載置面上での前記第２搬送方向において中央位置に対してずれた位置を、前記載置面の前記第２搬送方向の第１端部および第２端部の少なくとも何れか一方に前記物品の端部が一致する位置とする、
請求項１から請求項４の何れか１つに記載の物品仕分装置。
【請求項６】
前記載置面上での前記物品の位置を検出する位置センサを備え、
前記制御装置は、
前記位置センサによって検出される前記物品の位置に基づいて、前記載置面上での前記第２搬送方向において中央位置に対してずれた位置まで、前記物品を移動させるために必要な距離を取得し、該距離だけ前記物品を移動させる、
請求項１から請求項５の何れか１つに記載の物品仕分装置。
【請求項７】
前記中央位置に対して前記第２搬送方向にずれた位置に配置され、前記物品の有無を検出するセンサを備え、
前記制御装置は、
前記物品が前記センサによって検出されるまで前記物品を移動させる、
請求項１から請求項５の何れか１つに記載の物品仕分装置。
【請求項８】
前記センサは、
前記搬送ユニットに配置され、
前記載置面の前記第２搬送方向における第１端部および第２端部の少なくとも何れか一方において前記物品の有無を検出する、
請求項７に記載の物品仕分装置。
【請求項９】
前記センサは、
前記搬送路に配置され、
前記載置面の前記第２搬送方向における第１端部および第２端部の少なくとも何れか一方から前記第２搬送方向において前記載置面の外方の位置において前記物品の有無を検出する、
請求項７に記載の物品仕分装置。
【請求項１０】
複数の前記センサは、
前記搬送路の全域に亘って連続的または断続的に複数個配置されている、
請求項９に記載の物品仕分装置。
【請求項１１】
少なくとも前記搭載部の周辺、前記仕分部の周辺、および前記カーブよりも上流側のカーブの直後に配置され、前記搬送路から前記搬送ユニットに非接触で電力を供給する非接触給電部をさらに備えた、
請求項１から請求項１０の何れか１つに記載の物品仕分装置。
【請求項１２】
カーブを有する搬送路と、
前記搬送路を移動するとともに、搭載する物品を前記搬送路の第１搬送方向に交差する第２搬送方向に搬送する搬送ユニットと、
前記物品を前記搬送ユニットに搭載する搭載部と、
前記搬送ユニットによって搬送される前記物品を仕分ける仕分部と、
前記搬送ユニットの前記第１搬送方向への移動および前記物品の前記第２搬送方向への搬送を制御し、前記搭載部よりも前記第１搬送方向の下流に位置する前記カーブの曲率半径が所定閾値未満である場合に、前記搭載部から前記搬送ユニットに前記物品を搭載する位置を、前記載置面上の中央位置に対して前記カーブの径方向内側にずれた位置にするように前記搬送ユニットを制御する制御装置と、
を備える物品仕分装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、物品仕分装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、搬送路上で複数のセルを搬送するとともに、複数のセルの各々に設けられたベルト機構によって、搬送方向の直交方向に物品を移送するクロスベルトソーターがある。クロスベルトソーターは、ベルト機構のベルト上に物品を搭載した各セルを搬送し、物品の仕分け先のシューターに隣接した時にベルトを駆動することによって物品をシューターに移送する。しかしながら、各セルの搬送時に物品がベルト上から滑り落ちないことを優先させると、搬送路のカーブ半径を小さくすること、および搬送速度を増大させることが困難になり、装置の小型化および処理速度の高速化を実現することができない可能性があった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平６−２５５７４２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明が解決しようとする課題は、装置を小型化するとともに、処理速度を高速化することができる物品仕分装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
実施形態の物品仕分装置は、搬送路と、搬送ユニットと、搭載部と、仕分部と、制御装置とを持つ。搬送路は、カーブを有する。搬送ユニットは、搬送路を移動する。搬送ユニットは、搭載する物品を搬送路の第１搬送方向に交差する第２搬送方向に搬送する。搭載部は、物品を搬送ユニットに搭載する。仕分部は、搬送ユニットによって搬送される物品を仕分ける。制御装置は、搬送ユニットの第１搬送方向への移動および物品の第２搬送方向への搬送を制御する。制御装置は、搬送ユニットがカーブに進入する前に、カーブの曲率半径が所定閾値未満である場合に、搬送ユニットにおいて物品が載置される載置面上での物品の位置を、載置面上の中央位置に対してカーブの径方向内側にずれた位置にするように搬送ユニットを制御する。
【図面の簡単な説明】
【０００６】
【図１】実施形態の物品仕分装置の構成を模式的に示す平面図。
【図２】実施形態の物品仕分装置のコンベヤセルの構成を模式的に示す斜視図。
【図３】実施形態の物品仕分装置のコンベヤセルの一部の構成を模式的に示す断面図。
【図４】実施形態の物品仕分装置の機能構成の一部を示すブロック図。
【図５】実施形態の物品仕分装置のコンベヤセルの一部の構成を模式的に示す斜視図。
【図６】実施形態の物品仕分装置の搭載部およびコンベヤセルの一部の構成を模式的に示す平面図。
【図７】実施形態の物品仕分装置の動作の一例に伴う状態１から状態６の変化を示す側面図。
【図８】図７に示す状態４から状態６の変化に代わる状態４、状態７、および状態８の変化を示す側面図。
【図９】図７に示す状態４から状態６の変化に代わる状態４、状態９、および状態１０の変化を示す側面図。
【図１０】実施形態の第１変形例に係る物品仕分装置の動作の一例に伴う状態６−２および状態１０−２を示す側面図。
【図１１】実施形態の第２変形例に係る物品仕分装置の動作の一例に伴う状態６−３および状態１０−３を示す側面図。
【発明を実施するための形態】
【０００７】
以下、実施形態の物品仕分装置を、図面を参照して説明する。
【０００８】
実施形態の物品仕分装置１０は、図１に示すように、搬送路１１と、複数のコンベヤセル１２と、搬送路１１に併設される搭載部１３、物品位置取得部１４、第１仕分部１５、および第２仕分部１６と、制御装置１７と、を備えている。
【０００９】
搬送路１１は、複数のコンベヤセル１２の各々を案内する周回（循環）経路を形成する。搬送路１１は、周回（循環）経路において各コンベヤセル１２を、順次、搭載部１３、物品位置取得部１４、第１仕分部１５、および第２仕分部１６に案内する。
搬送路１１は、第１搬送方向Ｄ１（つまり、図１に示す反時計回りの搬送方向）に沿って、順次、第１カーブ２１、第２カーブ２２、第３カーブ２３、および第４カーブ２４を備えている。第１カーブ２１は、搭載部１３と第１仕分部１５との間に設けられている。第２カーブ２２は、第１仕分部１５と第２仕分部１６との間に設けられている。第３カーブ２３および第４カーブ２４は、第２仕分部１６と搭載部１３との間に設けられている。
【００１０】
第１カーブ２１、第２カーブ２２、および第３カーブ２３の各々の形状は、カーブ進入方向に向かって左側に曲る左カーブ形状に形成されている。第４カーブ２４の形状は、カーブ進入方向に向かって右側に曲る右カーブ形状に形成されている。第１カーブ２１の曲率半径Ｒ１は、第１閾値未満に形成されている。第２カーブ２２の曲率半径Ｒ２は、第１閾値以上かつ第１閾値よりも大きい第２閾値以下に形成されている。第３カーブ２３の曲率半径Ｒ３は、第１閾値未満に形成されている。第４カーブ２４の曲率半径Ｒ４は、第２閾値よりも大きく形成されている。
搬送路１１は、図２および図３に示すように、後述する各コンベヤセル１２のガイドローラ５２に接触して、ガイドローラ５２の進路を誘導する案内壁２０（例えば、第１案内壁２０ａおよび第２案内壁２０ｂ）を備えている。
【００１１】
搬送路１１および複数のコンベヤセル１２は、各コンベヤセル１２を搬送路１１において駆動するリニア同期モータ３１を備えている。リニア同期モータ３１は、例えば搬送路１１の全域に亘って設けられる固定子としての電磁コイル３２と、複数のコンベヤセル１２の各々に設けられる可動子としての永久磁石列３３と、を備えている。リニア同期モータ３１は、電磁コイル３２に流れる電流によって永久磁石列３３に第１搬送方向Ｄ１の駆動力（搬送力）を発生する。電磁コイル３２に流れる電流の状態は制御装置１７によって制御されるので、リニア同期モータ３１は永久磁石列３３に作用する搬送力によって各コンベヤセル１２を任意の速度および加速度で搬送する。
【００１２】
搬送路１１および複数のコンベヤセル１２は、各コンベヤセル１２に搬送路１１から電力を供給する非接触給電部３４を備えている。非接触給電部３４は、例えば搬送路１１の全域に亘って設けられる一次側コイル３５と、複数のコンベヤセル１２の各々に設けられる二次側コイル３６と、を備えている。非接触給電部３４は、一次側コイル３５と二次側コイル３６との間の電磁誘導によって搬送路１１から各コンベヤセル１２に電力を供給する。
【００１３】
搬送路１１を移動する複数のコンベヤセル１２は、第１搬送方向Ｄ１に一列状に並んで配置されている。第１搬送方向Ｄ１の前後で隣り合うコンベヤセル１２同士は、例えば相互に連結されている。
複数のコンベヤセル１２の各々は、シャーシ部４１と、クロスベルト機構４２と、シャーシ部４１およびクロスベルト機構４２を固定するフレーム部４３と、バッテリ４４と、セル通信部４６と、セル制御部４７とを備えている。複数のコンベヤセル１２の各々は、図４に示すように、記憶部４８を備えている。
【００１４】
シャーシ部４１は、図２および図３に示すように、コンベヤセル１２全体の土台となるシャーシ５１と、シャーシ５１に支持される２つのガイドローラ５２と、連結機構５３と、を備えている。
シャーシ５１は、例えば、リニア同期モータ３１の永久磁石列３３を、搬送路１１の底面１１Ａに対向するシャーシ５１の下面５１Ａに固定している。これによりシャーシ５１は、永久磁石列３３を搬送路１１の底面１１Ａに設けられている電磁コイル３２に対向配置する。
シャーシ５１は、例えば、非接触給電部３４の二次側コイル３６を、搬送路１１の内壁面１１Ｂに対向するシャーシ５１の側面５１Ｂに固定している。これによりシャーシ５１は、二次側コイル３６を搬送路１１の内壁面１１Ｂに設けられている一次側コイル３５に対向配置する。
【００１５】
２つのガイドローラ５２の各々は、シャーシ５１によって支持される回転軸（図示略）を備えている。各ガイドローラ５２は、コンベヤセル１２が搬送路１１において搬送される際に、搬送路１１の案内壁２０（つまり、第１案内壁２０ａおよび第２案内壁２０ｂの各々）に接触しつつ、回転軸周りに回転する。これにより各ガイドローラ５２は、コンベヤセル１２を搬送路１１の案内壁２０によって誘導される進路に案内する。
【００１６】
連結機構５３は、シャーシ５１の前部および後部の各々に固定されている。各コンベヤセル１２の連結機構５３は、各コンベヤセル１２に対して第１搬送方向Ｄ１の前後で隣接する他のコンベヤセル１２の連結機構５３と少なくとも鉛直方向の回転軸（図示略）に対して回転自由に結合する。これにより第１搬送方向Ｄ１の前後で隣り合うコンベヤセル１２同士は、相互の動作を阻害することなく、相互の連結機構５３によって連結される。
【００１７】
クロスベルト機構４２は、例えば金属製のフレーム部４３によってシャーシ部４１に固定されている。クロスベルト機構４２は、搭載する物品Ｐを第１搬送方向Ｄ１に直交する第２搬送方向（例えば、互いに反対方向である第１移送方向Ｄ２Ａおよび第２移送方向Ｄ２Ｂ）に搬送する。第１移送方向Ｄ２Ａは、例えば、第１搬送方向Ｄ１に向かってコンベヤセル１２の右側方向である。第２移送方向Ｄ２は、例えば、第１搬送方向Ｄ１に向かってコンベヤセル１２の左側方向である。
クロスベルト機構４２は、クロスベルト６１、駆動ローラ６２、従動ローラ６３、ベルト支持板６４、モータ側歯付きプーリ６５、ローラ側歯付きプーリ６６、タイミングベルト６７、およびモータ６８を備えている。クロスベルト機構４２は、図４に示すように、電流センサ６９を備えている。
【００１８】
クロスベルト６１は、例えば平ベルトによって形成される筒状の無端ベルトである。クロスベルト６１の表面は、例えば、ポリ塩化ビニル、ポリウレタン、または合成ゴムなどの合成樹脂によって被覆されている。クロスベルト６１は、図２に示すように、駆動ローラ６２と従動ローラ６３との間に架け渡されている。クロスベルト６１は、駆動ローラ６２の回転駆動力によって回転し、従動ローラ６３を従動回転させる。駆動ローラ６２と従動ローラ６３とは、各コンベヤセル１２の左右方向（つまり第１移送方向Ｄ２Ａおよび第２移送方向Ｄ２Ｂ）に所定間隔を置いて平行に配置されている。
クロスベルト６１は、図２および図５に示すように、外面６１Ａのうち法線方向が鉛直方向上方となる上面によって物品Ｐが載置される載置面Ａを形成する。ベルト支持板６４は、クロスベルト６１の内面６１Ｂのうち載置面Ａの裏面となる部位を支持する。これによりベルト支持板６４は、クロスベルト６１および載置面Ａ上に載置される物品Ｐの重みに抗して、クロスベルト６１に撓みが生じることを防ぐ。
【００１９】
駆動ローラ６２および従動ローラ６３の各々は、フレーム部４３によって支持される回転軸（図示略）を備えている。駆動ローラ６２および従動ローラ６３の各々の回転軸は、各コンベヤセル１２の左右方向（つまり第１移送方向Ｄ２Ａおよび第２移送方向Ｄ２Ｂ）に所定間隔を置いて、前後方向（つまり第１搬送方向Ｄ１）に平行に配置されている。
モータ側歯付きプーリ６５は、モータ６８に同軸に接続されている。ローラ側歯付きプーリ６６は、駆動ローラ６２に同軸に接続されている。タイミングベルト６７は、モータ側歯付きプーリ６５およびローラ側歯付きプーリ６６に噛み合う無端状の歯付きベルトである。タイミングベルト６７は、モータ側歯付きプーリ６５とローラ側歯付きプーリ６６との間に架け渡されている。タイミングベルト６７は、モータ側歯付きプーリ６５の回転駆動力によって回転し、ローラ側歯付きプーリ６６を従動回転させる。
【００２０】
モータ６８は、セル制御部４７により制御されるサーボモータである。モータ６８は、モータ側歯付きプーリ６５に同軸に接続されている。モータ６８は、非接触給電部３４から供給される電力によって回転駆動力を発生し、モータ側歯付きプーリ６５を回転駆動する。タイミングベルト６７は、モータ側歯付きプーリ６５の回転をローラ側歯付きプーリ６６に伝達する。ローラ側歯付きプーリ６６は、駆動ローラ６２を回転駆動する。駆動ローラ６２は、クロスベルト６１および従動ローラ６３に回転を伝達する。これによりクロスベルト６１は、各コンベヤセル１２の左右方向に駆動され、載置面Ａ上に載置された物品Ｐを第１移送方向Ｄ２Ａおよび第２移送方向Ｄ２Ｂに移送する。
電流センサ６９は、図４に示すように、モータ６８に流れる電流を検出する。電流センサ６９は、例えば、モータ６８の減速時には、モータ６８に流れる回生電流を検出する。
【００２１】
バッテリ４４は、図３に示すように、シャーシ部４１に設けられている。バッテリ４４は、非接触給電部３４から供給される電力を蓄電する。
【００２２】
セル通信部４６は、シャーシ部４１に設けられている。セル通信部４６は、制御装置１７とセル制御部４７との間の非接触通信（例えば、赤外線通信、または無線通信など）によって各種情報の送受信を行なう。セル通信部４６は、バッテリ４４から供給される電力により動作する。
【００２３】
セル制御部４７は、例えばＰＬＣ（Programmable Logic Controller）または制御基板などである。セル制御部４７は、シャーシ部４１に固定されている。セル制御部４７は、バッテリ４４から供給される電力により動作する。セル制御部４７は、制御装置１７から出力される制御指令に応じて、モータ６８の駆動を制御する。
記憶部４８は、シャーシ部４１に固定されている。記憶部４８は、各種のデータを記憶する。記憶部４８は、例えば、セル制御部４７がモータ６８の駆動を制御する際に用いる駆動パターンのデータなどを記憶する。
【００２４】
搭載部１３は、図１および図６に示すように、複数のコンベヤセル１２の各々に物品Ｐを搭載する。搭載部１３は、例えば搬送路１１の外側、つまり第１搬送方向Ｄ１が反時計回りの搬送方向である場合に第１搬送方向Ｄ１に向かって搬送路１１の右側（つまり、コンベヤセル１２の第１移送方向Ｄ２Ａ側）に配置されている。
搭載部１３は、少なくとも１つ以上（例えば、複数）のインジェクター７１を備えている。各インジェクター７１は、搬送路１１の第１搬送方向Ｄ１に対して所定鋭角に交差する移送方向ＩＤに配列される第１搬送部７２および第２搬送部７３を備えている。
【００２５】
第１搬送部７２は、移送方向ＩＤに駆動される第１移送ベルト７２ａと、第１移送ベルト７２ａが架け渡される第１駆動ローラ７２ｂおよび第１従動ローラ７２ｃとを備えている。第１駆動ローラ７２ｂと第１従動ローラ７２ｃとは、移送方向ＩＤに所定間隔を置いて平行に配置されている。第１移送ベルト７２ａは、第１駆動ローラ７２ｂの回転駆動力によって回転し、第１従動ローラ７２ｃを従動回転させる。
第２搬送部７３は、移送方向ＩＤに駆動される複数の第２移送ベルト７３ａを備えている。各第２移送ベルト７３ａの幅（移送方向ＩＤに直交する方向のベルト幅）は、第１移送ベルト７２ａの幅よりも小さく形成されている。複数の第２移送ベルト７３ａは、幅方向（つまり移送方向ＩＤに直交する方向）に所定の間隔を置いて配列されている。各第２移送ベルト７３ａは、移送方向ＩＤに所定間隔を置いて平行に配置される第２駆動ローラ７３ｂおよび第２従動ローラ７３ｃに架け渡されている。各第２移送ベルト７３ａは、第２駆動ローラ７３ｂの回転駆動力によって回転し、第２従動ローラ７３ｃを従動回転させる。
これにより各インジェクター７１は、搬送路１１の第１搬送方向Ｄ１に対して所定鋭角に交差する移送方向ＩＤに、順次、第１搬送部７２および第２搬送部７３から所望のコンベヤセル１２へと物品Ｐを移送する。
【００２６】
各インジェクター７１は、第１搬送部７２に配置される物品長さセンサ７４を備えている。物品長さセンサ７４は、第１搬送部７２の上方を横切るように対向配置される発光部７４ａおよび受光部７４ｂを備えている。発光部７４ａから出力される照射光は、光軸上に物品Ｐが存在しない場合に受光部７４ｂにより受光される。物品長さセンサ７４は、発光部７４ａから出力される照射光の光軸上に物品Ｐが存在し、受光部７４ｂによる照射光の受光が中断される場合にＯＮ信号を出力する。物品長さセンサ７４は、発光部７４ａから出力される照射光の光軸上に物品Ｐが存在せず、受光部７４ｂによる照射光の受光が継続される場合にＯＦＦ信号を出力する。物品長さセンサ７４は、ＯＦＦ信号からＯＮ信号への切り替えが生じてから、ＯＮ信号からＯＦＦ信号への切り替えが生じるまでのＯＮ時間を検出する。物品長さセンサ７４は、検出するＯＮ時間と、予め既知である物品Ｐの各インジェクター７１での移送速度とから、物品Ｐの長さを検出する。物品長さセンサ７４は、検出した物品Ｐの長さの情報を制御装置１７に出力する。
【００２７】
物品位置取得部１４は、例えば搬送路１１の上方に配置される高速度カメラである。物品位置取得部１４は、各コンベヤセル１２の載置面Ａを撮像して得られる画像データに基づいて、載置面Ａ上における物品Ｐの位置を検出する。物品位置取得部１４は、例えば、載置面Ａ上の第２搬送方向における物品Ｐの位置を検出し、検出した位置の情報を制御装置１７に送信する。物品位置取得部１４は、例えば、第２搬送方向における載置面Ａの中央位置と物品Ｐの中心位置との距離ｄ０を検出する。物品位置取得部１４は、例えば、搭載部１３の直後において載置面Ａの中央位置と物品Ｐの中心位置との距離ｄ０を検出することによって、搭載部１３において載置面Ａ上に投入された物品Ｐの投入位置ずれ（＝距離ｄ０）を検出する。
【００２８】
物品位置取得部１４は、例えば、一体的に構成された情報取得部１４ａを備えている。情報取得部１４ａは、例えば光学文字認識（ＯＣＲ：Optical Character Recognition）装置、一次元コードまたは二次元コードなどを読み取るコード読取装置、もしくは物品Ｐに貼付または内蔵されたＩＣタグと通信するＲＦリーダなどを備えている。情報取得部１４ａは、各コンベヤセル１２に搭載された物品Ｐに付与されている情報を取得し、取得した情報を制御装置１７に送信する。
【００２９】
第１仕分部１５および第２仕分部１６の各々は、複数のコンベヤセル１２の各々から放出される物品Ｐを受け取る。各第１仕分部１５および第２仕分部１６は、搬送路１１の第１搬送方向Ｄ１に沿って配列された複数の区分先が異なるシューター８１を備えている。各第１仕分部１５および第２仕分部１６は、例えば搬送路１１の内側および外側、つまり第１搬送方向Ｄ１が反時計回りの搬送方向である場合に第１搬送方向Ｄ１に向かって搬送路１１の右側および左側に複数のシューター８１を備えている。
【００３０】
制御装置１７は、物品仕分装置１０を統括して制御する。
制御装置１７は、リニア同期モータ３１の電磁コイル３２に流れる電流の状態を制御することによって、各コンベヤセル１２の加速、減速、および停止（非常停止など）等を制御する。制御装置１７は、予め、物品仕分装置１０のレイアウト情報（例えば、搬送路１１における第１〜第４カーブ２１〜２４、搭載部１３、第１仕分部１５、および第２仕分部の各々の位置、第１〜第４カーブ２１〜２４の向きおよび曲率半径など）を記憶している。制御装置１７は、情報取得部１４ａによって取得された物品Ｐの情報（例えば、物品Ｐの区分先（仕分先）、および重量など）と、物品長さセンサ７４によって検出される物品Ｐの長さなどの物品Ｐに関する各種の情報となどを管理する。
【００３１】
制御装置１７は、搭載部１３、物品位置取得部１４、第１仕分部１５、および第２仕分部１６の各々と有線または無線により通信し、各種情報の送受信を行なう。制御装置１７は、制御指令の送信によって、搭載部１３、物品位置取得部１４、第１仕分部１５、および第２仕分部１６の各々の動作を制御する。制御装置１７は、複数のコンベヤセル１２の各々のセル制御部４７との間の非接触通信によって、各種情報の送受信を行なう。制御装置１７は、各セル制御部４７の制御動作を指示する制御指令を各セル制御部４７に送信する。
【００３２】
制御装置１７は、搭載部１３の各インジェクター７１から各コンベヤセル１２に物品Ｐが受け渡されるように、各コンベヤセル１２のモータ６８によるクロスベルト６１の加減速駆動および停止の動作を各インジェクター７１による物品Ｐの移送動作に同期させる。制御装置１７は、各コンベヤセル１２のモータ６８によるクロスベルト６１の加減速駆動および停止による一連の受け取り動作の実行を指示する制御指令を各コンベヤセル１２のセル制御部４７に送信する。制御装置１７は、受け取り動作の実行を指示する制御指令とともに、物品長さセンサ７４によって検出される物品Ｐの長さの情報を、各コンベヤセル１２のセル制御部４７に送信する。
【００３３】
各コンベヤセル１２のセル制御部４７は、制御装置１７によって受け取り動作の実行が指示されると、予め記憶部４８に記憶している制御パターンのデータと、物品Ｐの長さの情報とを用いて、モータ６８の駆動を制御する。各コンベヤセル１２のセル制御部４７は、モータ６８の加減速駆動および停止を制御することによって、クロスベルト６１による物品Ｐの受け取りおよび保持を制御する。各コンベヤセル１２のセル制御部４７は、物品Ｐの中心位置を載置面Ａ上の所定位置（例えば、各コンベヤセル１２の左右方向における載置面Ａの中央位置など）に一致させて物品Ｐを保持するようにモータ６８を制御する。セル制御部４７は、例えば、モータ６８の回転角とクロスベルト６１の移動量との対応関係を示す所定データを予め記憶している。セル制御部４７は、記憶している所定データに基づいてモータ６８の回転角を制御することによって、クロスベルト６１および物品Ｐを所望の距離だけ移動させる。これにより搭載部１３は、各インジェクター７１から各コンベヤセル１２の載置面Ａ上に物品Ｐを移送する。
【００３４】
制御装置１７は、搭載部１３によって各コンベヤセル１２の載置面Ａ上に搭載された物品Ｐの情報を情報取得部１４ａから取得する。制御装置１７は、情報取得部１４ａから受信する物品Ｐの情報に応じて物品Ｐの区分先を把握し、把握した区分先に対応するシューター８１を第１仕分部１５および第２仕分部１６の複数のシューター８１のうちから選択する。制御装置１７は、選択したシューター８１に各コンベヤセル１２から物品Ｐが投入されるように、各コンベヤセル１２のモータ６８によるクロスベルト６１の駆動タイミング（つまり選択したシューター８１に物品Ｐを投入するタイミング）を設定する。制御装置１７は、各コンベヤセル１２のモータ６８によるクロスベルト６１の駆動タイミングを指示する制御指令を各コンベヤセル１２のセル制御部４７に送信する。
【００３５】
各コンベヤセル１２のセル制御部４７は、制御装置１７によって指定される駆動タイミングと、予め記憶部４８に記憶している送り出し動作の制御パターンのデータおよび物品Ｐの重量の情報などとを用いて、モータ６８の駆動を制御する。各コンベヤセル１２のセル制御部４７は、クロスベルト６１による物品Ｐのシューター８１への投入を制御する。これにより第１仕分部１５および第２仕分部１６の各々は、各コンベヤセル１２の物品Ｐの情報に対応する区分先に応じて物品Ｐを仕分ける。
【００３６】
制御装置１７は、各コンベヤセル１２が搬送路１１のカーブに進入する前に、カーブの曲率半径に応じて、各コンベヤセル１２の載置面Ａ上での物品Ｐの位置を所定の位置にすることを、各セル制御部４７に指示する。制御装置１７は、カーブの曲率半径に応じて、載置面Ａ上での物品Ｐの位置を第２搬送方向において中央位置に対してずれた載置位置に移動させる。
制御装置１７は、カーブの曲率半径が第１閾値未満の場合に、各コンベヤセル１２がカーブに進入した際に物品Ｐの載置位置が中央位置に対してカーブの径方向内側に所定距離ｄ１だけずれた載置位置になるように物品Ｐを移動させる。
制御装置１７は、カーブの曲率半径が第１閾値以上の場合には、この時点での物品Ｐの載置位置を維持、または物品Ｐの載置位置が載置面Ａ上の略中央位置になるように物品Ｐを移動させる。なお、制御装置１７は、曲率半径が第１閾値以上の第１カーブの下流に曲率半径が第１閾値未満の第２カーブが存在する場合には、第１カーブにおいて物品Ｐの位置を載置面Ａ上の中央位置に対して径方向内側に所定距離ｄ１だけずれた載置位置に移動させてもよい。
【００３７】
制御装置１７は、カーブの曲率半径Ｒに対する第１閾値を、各コンベヤセル１２の載置面Ａの第２搬送方向の長さＬＡに応じて設定する。制御装置１７は、例えば、カーブの曲率半径Ｒと長さＬＡとの比に対する所定閾値に対応して、カーブの曲率半径Ｒに対する第１閾値を設定する。制御装置１７は、長さＬＡとカーブの曲率半径Ｒとの比（ＬＡ：Ｒ）を、例えば１：７〜１：１０程度とすることに対応して、カーブの曲率半径Ｒに対する第１閾値を設定する。
【００３８】
制御装置１７は、例えば、物品Ｐの空気抵抗を無視して、カーブにおいて物品Ｐが載置面Ａ上で静止する条件（静止条件）を、最大摩擦力Ｇ＞遠心力Ｆとする。制御装置１７は、物品Ｐの重量Ｍ、搬送速度Ｖ、およびカーブにおける物品Ｐの回転半径ｒ、物品Ｐの下面と載置面Ａとの摩擦係数μ、並びに重力加速度ｇを用いて、最大摩擦力Ｇ＝μＭｇとし、遠心力Ｆ＝Ｍｒω２＝Ｍｒ（Ｖ／Ｒ）２とする。各コンベヤセル１２の搬送速度は、カーブにおいて第２搬送方向の中心位置では搬送速度Ｖと同一であり、角速度ωは、ω＝Ｖ／Ｒである。つまり、カーブを通過する各コンベヤセル１２は、カーブの中心を回転中心として角速度ωの回転運動をする。各コンベヤセル１２の載置面Ａ上で静止している物品Ｐも各コンベヤセル１２と同様に角速度ωでの回転運動をする。物品Ｐの角速度ωがカーブの曲率半径Ｒに依存することに対して、物品Ｐに作用する遠心力Ｆは、物品Ｐの回転半径ｒに依存する。これにより静止条件は、μｇ＞ｒ（Ｖ／Ｒ）２となり、物品Ｐの重量Ｍには依存しなくなる。制御装置１７は、角速度ω、摩擦係数μ、および重力加速度ｇを定数として、カーブにおける物品Ｐの回転半径ｒが小さくなるほど、遠心力Ｆの低下に伴って、物品Ｐが載置面Ａ上で静止し易くなると認定する。
【００３９】
制御装置１７は、回転半径Ｒと長さＬＡとの比が所定閾値未満の場合、載置面Ａ上で物品Ｐを移動させて回転半径ｒを減少させることで、静止条件を満たすために遠心力Ｆを低減することによる効果があると認定する。一方、曲率半径Ｒと長さＬＡとの比が所定閾値以上の場合、制御装置１７は、載置面Ａ上で物品Ｐを移動させて回転半径ｒを減少させたとしても、遠心力Ｆの低減度合いが僅かであると認定する。
【００４０】
制御装置１７は、各コンベヤセル１２が搬送路１１の第１仕分部１５および第２仕分部１６に進入する前に、各コンベヤセル１２の載置面Ａ上での物品Ｐの載置位置を第２搬送方向において中央位置に対してずれた載置位置に移動させる。制御装置１７は、各コンベヤセル１２が各第１仕分部１５および第２仕分部１６に進入した際に物品Ｐの載置位置が中央位置に対して第２搬送方向に物品Ｐの区分先に対応するシューター８１に近接する側に所定距離ｄ１だけずれた載置位置になるように物品Ｐを移動させる。
【００４１】
各コンベヤセル１２のセル制御部４７は、制御装置１７によって指示される載置面Ａ上での物品Ｐの移動に対して、予め設定された所定距離ｄ１によって、第２搬送方向の第１端部または第２端部に物品Ｐの端部が接するまで物品Ｐを移動させる。セル制御部４７は、例えば載置面Ａの第２搬送方向の第１端部または第２端部に物品Ｐの端部が一致するまで物品Ｐを移動させる。各セル制御部４７は、制御装置１７からの制御指令に応じて、搭載部１３が物品Ｐを各コンベヤセル１２に搭載するとき、または各コンベヤセル１２が目的とするカーブの上流側に存在するカーブを通過した直後に、載置面Ａ上で物品Ｐを移動させる。
【００４２】
以下に、上述した実施形態の物品仕分装置１０の動作について説明する。
以下において、例えば、図１に示す搬送路１１を循環する複数のコンベヤセル１２の中の１つのコンベヤセル１２の時系列に沿った動作について、図７を参照して説明する。以下に説明する１つコンベヤセル１２以外の他のコンベヤセル１２は、以下に説明する１つコンベヤセル１２と同様の動作を行う。
【００４３】
以下において、各コンベヤセル１２は、一定の搬送速度Ｖ（例えば、２．０〜４．０ｍ／ｓ程度の範囲内における所定速度など）にて搬送路１１を移動する。各コンベヤセル１２に搭載される物品Ｐは、第１仕分部１５および第２仕分部１６の何れかのシューター８１に区分される。
【００４４】
物品Ｐを搭載していないコンベヤセル１２が搭載部１３に進入する場合、制御装置１７は搭載部１３に対して、物品Ｐをコンベヤセル１２に受け渡すことを指示する。制御装置１７はコンベヤセル１２のセル制御部４７に対して、搭載部１３のインジェクター７１による物品Ｐの移送に同期してモータ６８によりクロスベルト６１を駆動制御することを指示する。制御装置１７はセル制御部４７に対して、インジェクター７１からクロスベルト６１の載置面Ａ上に物品Ｐを引き込むこと、および第１カーブ２１に対応して載置面Ａ上で物品Ｐを移動させること、を指示する。
【００４５】
搭載部１３は、制御装置１７からの制御指令に応じて物品Ｐをコンベヤセル１２に搭載する。搭載部１３のインジェクター７１は、移送ベルト７１ａの駆動によって物品Ｐをコンベヤセル１２に向かって移送する。インジェクター７１は、物品Ｐの移送速度の第１搬送方向Ｄ１の成分を、コンベヤセル１２の第１搬送方向Ｄ１の速度と同一にする（状態１）。状態１において、物品長さセンサ７４は、ＯＦＦ信号からＯＮ信号への切り替えが生じてから、ＯＮ信号からＯＦＦ信号への切り替えが生じるまでのＯＮ時間と、予め既知である物品Ｐの各インジェクター７１での移送速度とから、物品Ｐの長さＬＰを検出する。物品長さセンサ７４は、検出した物品Ｐの長さＬＰの情報を制御装置１７に出力する。
【００４６】
コンベヤセル１２のセル制御部４７は、制御装置１７からの指令に応じて、物品Ｐをインジェクター７１からクロスベルト６１の載置面Ａ上に引き込む。セル制御部４７は、クロスベルト６１の載置面Ａの駆動速度を、インジェクター７１による物品Ｐの移送速度の第２搬送方向の成分と同一にする。搭載部１３は、第１搬送方向Ｄ１に向かって搬送路１１の右側（コンベヤセル１２の第１移送方向Ｄ２Ａ側）に配置されている。これによりセル制御部４７は、クロスベルト６１の載置面Ａを第２移送方向Ｄ２Ｂに駆動し、クロスベルト６１の駆動速度を、インジェクター７１による物品Ｐの移送速度の第２移送方向Ｄ２Ｂの成分と同一にする（状態２）。
【００４７】
なお、搭載部１３が第１搬送方向Ｄ１に向かって搬送路１１の左側（コンベヤセル１２の第２移送方向Ｄ２Ｂ側）に配置されていれば、セル制御部４７は、クロスベルト６１の載置面Ａを第１移送方向Ｄ２Ａに駆動する。これによりセル制御部４７は、クロスベルト６１の第１移送方向Ｄ２Ａの駆動速度を、インジェクター７１による物品Ｐの移送速度の第１移送方向Ｄ２Ａの成分と同一にする。
【００４８】
次に、セル制御部４７は、予め記憶部４８に記憶している代表的な重量の物品Ｐに対する制御パターンのデータに基づいて、物品Ｐが載置面Ａ上の中央位置で停止するようにクロスベルト６１を減速制御する（状態３）。制御装置１７は、インジェクター７１における物品Ｐの移送速度の第１搬送方向の成分を、クロスベルト６１の載置面Ａの駆動速度と同様に減速させる。物品Ｐの代表的な重量は、例えば５〜２０ｋｇの間の所定の重量である。
【００４９】
予め記憶部４８に記憶している物品Ｐの代表的な重量と、実際に移送される物品Ｐの重量との差が大きい場合には、モータ６８の回転速度の立上りおよび立下りなどの挙動が変化することに伴って、物品Ｐが載置面Ａの中央位置に対してずれた投入位置で停止する場合がある。モータ６８の加減速に伴って、載置面Ａ上での物品Ｐの最大摩擦力よりも大きな慣性力が作用すると、物品Ｐが載置面Ａ上で滑ることによって、物品Ｐが載置面Ａの中央位置に対してずれた投入位置で停止する場合がある。以下において、載置面Ａの中央位置と物品Ｐの中心位置との距離ｄ０を、物品Ｐの投入位置ずれｄ０とする（状態４）。
【００５０】
制御装置１７は、搭載部１３から搬送される各コンベヤセル１２に対して、物品位置取得部１４によって物品Ｐの投入位置ずれｄ０を検出する。制御装置１７は、物品位置取得部１４によって検出された物品Ｐの投入位置ずれｄ０と、直近のカーブの曲率半径つまり第１カーブ２１の曲率半径Ｒ１とに基づいて、載置面Ａ上の物品Ｐの載置位置を調整することを、セル制御部４７に指示する。セル制御部４７は、制御装置１７からの指令に応じて、載置面Ａ上の物品Ｐの載置位置を調整するようにクロスベルト６１を駆動制御する（状態５）。
【００５１】
セル制御部４７は、第１カーブ２１の曲率半径Ｒ１が第１閾値未満なので、物品Ｐの中心位置が載置面Ａの中央位置に対して第１カーブ２１の径方向内側に所定距離ｄ１だけずれた載置位置となるようにクロスベルト６１を駆動する。所定距離ｄ１は、例えば、予め既知である載置面Ａの第２搬送方向の長さＬＡと、検出される物品Ｐの長さＬＰとに基づいて、ｄ１＝（ＬＡ−ＬＰ）／２である。セル制御部４７は、状態４のように、クロスベルト６１の駆動方向（第２移送方向Ｄ２Ｂ）において、載置面Ａの中央位置の手前に投入位置ずれｄ０が形成されている場合には、所定距離ｄ１と投入位置ずれｄ０との和（＝ｄ１＋ｄ０）だけ物品Ｐを移動させる。セル制御部４７は、クロスベルト６１の駆動方向（第２移送方向Ｄ２Ｂ）において、載置面Ａの中央位置を超えて投入位置ずれｄ０が形成されている場合には、所定距離ｄ１と投入位置ずれｄ０との差（＝ｄ１−ｄ０）だけ物品Ｐを移動させる。セル制御部４７は、コンベヤセル１２が第１カーブ２１に進入する前において、載置面Ａの第２移送方向Ｄ２Ｂの端部（第２端部）に物品Ｐの端部が接するまで物品Ｐを移動させる。セル制御部４７は、物品Ｐの停止位置を記憶する（状態６）。
【００５２】
なお、例えば第１カーブ２１の曲率半径Ｒ１が第１閾値以上であれば、セル制御部４７は、載置面Ａ上の物品Ｐの載置位置が図８の状態７から状態８に示す略中央位置になるように物品Ｐを移動させてもよい。また、セル制御部４７は、この時点での載置面Ａ上の物品Ｐの位置を維持してもよい。
【００５３】
なお、例えば、第１カーブ２１の曲率半径Ｒ１が第１閾値以上であり、物品Ｐの区分先に対応するシューター８１が第１仕分部１５に存在する場合には、セル制御部４７は、物品Ｐの載置位置を搬送路１１に対するシューター８１の相対位置に応じた載置位置にしてもよい。セル制御部４７は、図９に示す状態９および状態１０のように、物品Ｐの中心位置が載置面Ａの中央位置に対してシューター８１に近接する側に所定距離ｄ１だけずれた載置位置となるようにクロスベルト６１を駆動する。セル制御部４７は、例えば、コンベヤセル１２が第１カーブ２１に進入する前において、載置面Ａの第１移送方向Ｄ２Ａの端部（第１端部）に物品Ｐの端部が一致するまで物品Ｐを移動させる。
【００５４】
物品Ｐを搭載しているコンベヤセル１２が第１カーブ２１を通過した場合（例えば、通過直後）、制御装置１７はセル制御部４７に対して、載置面Ａ上の物品Ｐの載置位置を第１仕分部１５または第２カーブ２２に対応した所定の載置位置にすることを指示する。
【００５５】
制御装置１７は、コンベヤセル１２に搭載されている物品Ｐの区分先に対応するシューター８１が第１仕分部１５に存在する場合には、載置面Ａ上の物品Ｐの載置位置を搬送路１１に対するシューター８１の相対位置に応じた所定の載置位置にする。所定の載置位置は、物品Ｐの中心位置が載置面Ａの中央位置に対してシューター８１に近接する側に所定距離ｄ１だけずれた載置位置である。セル制御部４７は、物品Ｐの停止位置を記憶する。
【００５６】
セル制御部４７は、例えばシューター８１が第１搬送方向Ｄ１に向かって搬送路１１の右側に存在する場合には、コンベヤセル１２が第１仕分部１５に進入する際の物品Ｐの載置位置を、載置面Ａの第１移送方向Ｄ２Ａの第１端部に物品Ｐの端部が一致する載置位置とする。
セル制御部４７は、例えばシューター８１が第１搬送方向Ｄ１に向かって搬送路１１の左側に存在する場合には、コンベヤセル１２が第１仕分部１５に進入する際の物品Ｐの載置位置を、載置面Ａの第２移送方向Ｄ２Ｂの第２端部に物品Ｐの端部が一致する載置位置とする。
【００５７】
物品Ｐを搭載しているコンベヤセル１２が、物品Ｐの区分先に対応するシューター８１を有する第１仕分部１５に進入した場合、制御装置１７はコンベヤセル１２のセル制御部４７に対して、物品Ｐをシューター８１に放出することを指示する。コンベヤセル１２のセル制御部４７は、制御装置１７からの指令に応じてクロスベルト６１を駆動し、物品Ｐをクロスベルト６１の載置面Ａ上からシューター８１に放出する。
【００５８】
制御装置１７は、コンベヤセル１２に搭載されている物品Ｐの区分先に対応するシューター８１が第１仕分部１５に存在しない場合には、載置面Ａ上の物品Ｐの載置位置を第２カーブ２２に対応した所定の載置位置にする。セル制御部４７は、制御装置１７からの制御指令に応じて、載置面Ａ上の物品Ｐの載置位置を第２カーブ２２の曲率半径Ｒ２に応じた所定の載置位置になるように、必要に応じてクロスベルト６１を駆動制御する。
セル制御部４７は、第２カーブ２２の曲率半径Ｒ２が第１閾値以上なので、第２カーブ２２の曲率半径Ｒ２に応じたクロスベルト６１の駆動制御は実行しない。セル制御部４７は、物品Ｐの区分先に対応するシューター８１が、第２カーブ２２の下流の第２仕分部１６に存在する場合には、物品Ｐの載置位置を搬送路１１に対するシューター８１の相対位置に応じた載置位置にする。セル制御部４７は、物品Ｐの中心位置が載置面Ａの中央位置に対してシューター８１に近接する側に所定距離ｄ１だけずれた載置位置となるようにクロスベルト６１を駆動する。セル制御部４７は、コンベヤセル１２が第２カーブ２２に進入する前において、載置面Ａの区分先寄りの端部（第１端部または第２端部）に物品Ｐの端部が一致するまで物品Ｐを移動させるようにクロスベルト６１を駆動制御する。
【００５９】
なお、例えば第２カーブ２２の曲率半径Ｒ２が第１閾値未満であれば、セル制御部４７は、物品Ｐの中心位置が載置面Ａの中央位置に対して第２カーブ２２の径方向内側に所定距離ｄ１だけずれた載置位置となるようにクロスベルト６１を駆動する。これによりセル制御部４７は、コンベヤセル１２が第２カーブ２２に進入する際の載置面Ａ上の物品Ｐの載置位置を第２カーブ２２の径方向内側の端部とする。
【００６０】
物品Ｐを搭載しているコンベヤセル１２が第２カーブ２２を通過した場合（例えば、通過直後）、制御装置１７はセル制御部４７に対して、載置面Ａ上の物品Ｐの載置位置を第２仕分部１６に対応した所定の載置位置にすることを指示する。
制御装置１７は、載置面Ａ上の物品Ｐの載置位置を搬送路１１に対するシューター８１の相対位置に応じた所定の載置位置にする。制御装置１７は、載置面Ａ上の物品Ｐの載置位置を中央位置に対してシューター８１に近接する側にずれた載置位置にする。セル制御部４７は、制御装置１７からの制御指令に応じて、コンベヤセル１２が第２仕分部１６に進入する際に載置面Ａ上の物品Ｐの載置位置が中央位置に対してシューター８１に近接する側にずれた載置位置になるように、必要に応じてクロスベルト６１を駆動制御する。所定の載置位置は、物品Ｐの中心位置が載置面Ａの中央位置に対してシューター８１に近接する側に所定距離ｄ１だけずれた載置位置である。セル制御部４７は、物品Ｐの停止位置を記憶する。
【００６１】
セル制御部４７は、例えばシューター８１が第１搬送方向Ｄ１に向かって搬送路１１の右側に存在する場合には、コンベヤセル１２が第２仕分部１６に進入する際の物品Ｐの載置位置を、載置面Ａの第１移送方向Ｄ２Ａの第１端部に物品Ｐの端部が一致する載置位置とする。
セル制御部４７は、例えばシューター８１が第１搬送方向Ｄ１に向かって搬送路１１の左側に存在する場合には、コンベヤセル１２が第２仕分部１６に進入する際の物品Ｐの載置位置を、載置面Ａの第２移送方向Ｄ２Ｂの第２端部に物品Ｐの端部が一致する載置位置とする。
【００６２】
物品Ｐを搭載しているコンベヤセル１２が、物品Ｐの区分先に対応するシューター８１を有する第２仕分部１６に進入した場合、制御装置１７はコンベヤセル１２のセル制御部４７に対して、物品Ｐをシューター８１に放出することを指示する。コンベヤセル１２のセル制御部４７は、制御装置１７からの指令に応じてクロスベルト６１を駆動し、物品Ｐをクロスベルト６１の載置面Ａ上からシューター８１に放出する。
【００６３】
以上説明した実施形態によれば、カーブの曲率半径に応じて載置面Ａ上での物品Ｐの載置位置を設定する制御装置１７を持つことにより、コンベヤセル１２は載置面Ａ上での物品Ｐの載置位置を変化させながら各種形状のカーブを適正に通過することができる。カーブの曲率半径に応じて載置面Ａ上での物品Ｐの載置位置を第２搬送方向に中央位置に対してずれた載置位置に移動させる制御装置１７を持つことにより、物品Ｐに作用する遠心力と、物品Ｐと載置面Ａとの間の摩擦力とに応じて、物品Ｐの載置位置を適正化することができる。各種形状のカーブに対応して載置面Ａ上の物品Ｐの載置位置を適正化する制御装置１７を持つことにより、カーブの曲率半径を増大させる必要が無くなり、物品仕分装置１０を小型化することができる。さらに、各コンベヤセル１２の搬送速度を低下させる必要が無くなり、物品仕分装置１０の処理速度を高速化することができる。
【００６４】
さらに、カーブの曲率半径が第１閾値未満の場合に載置面Ａ上の物品Ｐの載置位置を中央位置に対してカーブの径方向内側にずれた載置位置にする制御装置１７を持つことにより、物品Ｐの回転半径を減少させることによって物品Ｐの遠心力を大幅に低減することができる。カーブの曲率半径が第１閾値未満の場合に物品Ｐに作用する遠心力を低減する制御装置１７を持つことにより、物品Ｐの遠心力が物品Ｐと載置面Ａとの間の摩擦力よりも大きくなることを防止し、物品Ｐが載置面Ａ上で滑り出すことを防止することができる。
【００６５】
さらに、第１閾値を載置面Ａの長さＬＡとカーブの曲率半径Ｒとに応じて設定する制御装置１７を持つので、物品の遠心力を低下させることが有効なカーブと、載置面Ａ上での物品の移動距離を増大させることが有効なカーブと、を適正に判別することができる。
【００６６】
さらに、各コンベヤセル１２の載置面Ａ上での物品Ｐの載置位置を、物品Ｐの区分先に対応するシューター８１に近接する側にずれた載置位置にする制御装置１７を持つことにより、物品仕分装置１０の稼働効率を向上させることができる。さらに、物品Ｐをシューター８１に投入するために要する時間を短縮することができ、物品Ｐをシューター８１に投入する際のモータ６８の負荷を低減することができる。
さらに、カーブの曲率半径が第１閾値以上の場合に、カーブの下流に存在する物品Ｐの区分先に応じて、載置面Ａ上の物品Ｐの載置位置を中央位置に対して区分先寄りにずれた載置位置にする制御装置１７を持つことにより、物品仕分装置１０の稼働効率を向上させることができる。
【００６７】
さらに、載置面Ａ上の第２搬送方向で中央位置に対してずれた載置位置を、載置面Ａの第１端部または第２端部に物品Ｐの端部が一致する載置位置とする制御装置１７を持つので、カーブでの物品Ｐの遠心力を大幅に低減し、シューター８１での動作効率を向上させることができる。
【００６８】
さらに、カーブの曲率半径が第１閾値以上の場合に、載置面Ａ上の物品Ｐの載置位置を中央位置にずらす、またはこの時点での物品Ｐの載置位置を維持する制御装置１７を持つので、物品Ｐの遠心力が僅かな場合に物品Ｐの載置位置を過剰にずらすことを防ぐことができる。
【００６９】
さらに、物品位置取得部１４により検出される投入位置ずれｄ０と、物品長さセンサ７４により検出される物品Ｐの長さＬＰと、既知である載置面Ａの長さＬＡとに基づいて物品Ｐを移動させる制御装置１７を持つので、物品Ｐの位置精度を向上させることができる。
【００７０】
さらに、各コンベヤセル１２に搬送路１１から非接触で電力を供給する非接触給電部３４を持つことにより、搬送路１１を移動する複数のコンベヤセル１２の各々に容易に電力を供給することができる。
さらに、物品Ｐを搭載部１３からコンベヤセル１２に移送するときに載置面Ａ上での物品Ｐの載置位置を設定する制御装置１７を持つことにより、物品Ｐの移送用に供給される電力を用いて載置面Ａ上で物品Ｐを移動させることができる。
さらに、目的のカーブよりも上流側のカーブを通過した直後に載置面Ａ上での物品Ｐの載置位置を設定する制御装置１７を持つことにより、載置面Ａ上での物品Ｐの載置位置を早期に設定することができる。
【００７１】
以下、変形例について説明する。
上述した実施形態では、各コンベヤセル１２の載置面Ａ上における物品Ｐの位置を検出する物品位置取得部１４を備えるとしたが、これに限定されない。
実施形態の第１の変形例に係る物品仕分装置１０では、各コンベヤセル１２は、図１０に示すように、フレーム部４３に設けられた第１光学センサ４５ａおよび第２光学センサ４５ｂを備えてもよい。なお、図１０に示す状態６−２および状態１０−２は、上述した図７に示す状態６および図９に示す状態９に相当する状態である。
第１光学センサ４５ａは、載置面Ａの第２搬送方向の第１端部、または中央位置に対して第１端部側にずれた位置に配置される。第２光学センサ４５ｂは、載置面Ａの第２搬送方向の第２端部、または中央位置に対して第２端部側にずれた位置に配置される。第１光学センサ４５ａおよび第２光学センサ４５ｂは、例えば、透過型、反射型、または近接型などの光学センサである。
【００７２】
第１光学センサ４５ａは、例えば、載置面Ａの第１移送方向Ｄ２Ａの第１端部において載置面Ａの上方に、第１移送方向Ｄ２Ａに直交する前後方向に伸びる光軸を有する。第２光学センサ４５ｂは、載置面Ａの第２移送方向Ｄ２Ｂの第２端部において載置面Ａの上方に、第２移送方向Ｄ２Ｂに直交する前後方向に伸びる光軸を有する。第１光学センサ４５ａおよび第２光学センサ４５ｂは、バッテリ４４から供給される電力により動作する。
【００７３】
第１光学センサ４５ａおよび第２光学センサ４５ｂの各々は、例えば透過型の光学センサであれば、各第１移送方向Ｄ２Ａおよび第２移送方向Ｄ２Ｂに直交する前後方向に対向配置される発光部および受光部を備えている。発光部から出力される照射光は、光軸上に物品Ｐが存在しない場合に受光部により受光される。第１光学センサ４５ａおよび第２光学センサ４５ｂの各々は、発光部から出力される照射光の光軸上に物品Ｐが存在し、受光部による照射光の受光が中断される場合にＯＮ信号を出力する。第１光学センサ４５ａおよび第２光学センサ４５ｂの各々は、発光部から出力される照射光の光軸上に物品Ｐが存在せず、受光部による照射光の受光が継続される場合にＯＦＦ信号を出力する。
【００７４】
各コンベヤセル１２のセル制御部４７は、制御装置１７から出力される制御指令に応じて、第１光学センサ４５ａおよび第２光学センサ４５ｂの各々から出力されるＯＮ／ＯＦＦ信号に応じて、モータ６８の駆動を制御する。セル制御部４７は、制御装置１７によって指示される載置面Ａ上での物品Ｐの移動に対して、物品Ｐが第１光学センサ４５ａまたは第２光学センサ４５ｂによって検出されるまで物品Ｐを移動させる。
【００７５】
セル制御部４７は、例えば、搭載部１３の各インジェクター７１から各コンベヤセル１２に物品Ｐが受け渡される際に、第２搬送方向でインジェクター７１に近い側の第１光学センサ４５ａの出力変化に応じて物品Ｐの移送状態を検知する。セル制御部４７は、第１光学センサ４５ａの出力がＯＦＦ信号からＯＮ信号に変化した場合に、物品Ｐが載置面Ａ上の第１端部に搭載され始めたことを検知する。次に、セル制御部４７は、第１光学センサ４５ａの出力がＯＮ信号からＯＦＦ信号に変化した場合に、物品Ｐが載置面Ａの第１端部よりも中央位置側に搭載されたことを検知する。搭載部１３は、物品Ｐの全体が載置面Ａの第１端部よりも中央位置側に載ったことをセル制御部４７が検知した場合にインジェクター７１の駆動を停止する。
【００７６】
セル制御部４７は、載置面Ａ上での物品Ｐの載置位置を第２搬送方向において中央位置に対してずれた載置位置に移動させる際に、第１光学センサ４５ａおよび第２光学センサ４５ｂの各々から出力されるＯＮ／ＯＦＦ信号に応じて、クロスベルト６１を駆動制御する。セル制御部４７は、例えば、搬送路１１の各カーブおよび物品Ｐの区分先に対応するシューター８１に応じて、載置面Ａ上の物品Ｐを移動させる際に、第１光学センサ４５ａおよび第２光学センサ４５ｂの各々のＯＮ／ＯＦＦ信号を用いる。
【００７７】
セル制御部４７は、例えば、第１光学センサ４５ａの出力がＯＦＦ信号からＯＮ信号に変化するまでクロスベルト６１を第１移送方向Ｄ２Ａに駆動する。セル制御部４７は、第１光学センサ４５ａの出力がＯＦＦ信号からＯＮ信号に変化した場合に、物品Ｐが載置面Ａ上の第１端部に到達したと判断して、クロスベルト６１の駆動を停止する。
セル制御部４７は、例えば、第２光学センサ４５ｂの出力がＯＦＦ信号からＯＮ信号に変化するまでクロスベルト６１を第２移送方向Ｄ２Ｂに駆動する。セル制御部４７は、第２光学センサ４５ｂの出力がＯＦＦ信号からＯＮ信号に変化した場合に、物品Ｐが載置面Ａ上の第２端部に到達したと判断して、クロスベルト６１の駆動を停止する。
【００７８】
セル制御部４７は、例えば、第１カーブ２１の曲率半径Ｒ１が第１閾値未満なので、コンベヤセル１２が第１カーブ２１に進入する前において、第２光学センサ４５ｂの出力がＯＦＦ信号からＯＮ信号に変化するまでクロスベルト６１を第２移送方向Ｄ２Ｂに駆動する。セル制御部４７は、第２光学センサ４５ｂの出力がＯＦＦ信号からＯＮ信号に変化した場合にクロスベルト６１の駆動を停止することによって、載置面Ａの第２端部に物品Ｐの端部が一致する状態で物品Ｐを停止させる。セル制御部４７は、物品Ｐの停止位置を記憶する。
【００７９】
実施形態の第１の変形例によれば、第１光学センサ４５ａおよび第２光学センサ４５ｂの各々によって物品Ｐが検出されるまで載置面Ａ上で物品Ｐを移動させる制御装置１７を持つことにより、物品Ｐを容易に所望の載置位置に精度良く移動させることができる。
さらに、載置面Ａの第２搬送方向の第１端部および第２端部に設けられる第１光学センサ４５ａおよび第２光学センサ４５ｂを持つことにより、物品Ｐを容易に載置面Ａの第２搬送方向の両端部に精度良く移動させることができる。
【００８０】
上述した第１の変形例では、第１光学センサ４５ａおよび第２光学センサ４５ｂの何れか一方のみを備えてもよい。
上述した第１の変形例では、第１光学センサ４５ａおよび第２光学センサ４５ｂを備えるとしたが、これに限定されず、クロスベルト６１ないしベルト支持板６４に取付け、または内蔵された感圧センサを、光学センサの代わりに、あるいは追加で備えてもよい。また、物品Ｐが周囲の環境よりも高温ないし低温の場合には、サーマルセンサを、光学センサの代わりに、あるいは追加で備えてもよい。
【００８１】
上述した第１の変形例では、各コンベヤセル１２に設けられる第１光学センサ４５ａおよび第２光学センサ４５ｂを備えるとしたが、これに限定されない。
実施形態の第２の変形例に係る物品仕分装置１０では、図１１に示すように、搬送路１１に設けられる第１光学センサ９１ａおよび第２光学センサ９１ｂを備えてもよい。なお、図１１に示す状態６−３および状態１０−３は、上述した図７に示す状態６および図９に示す状態９に相当する状態である。
第１光学センサ９１ａは、載置面Ａの第２搬送方向の第１端部から外方の搬送路１１に配置されている。第２光学センサ９１ｂは、載置面Ａの第２搬送方向の第２端部から外方の搬送路１１に配置されている。第１光学センサ９１ａおよび第２光学センサ９１ｂは、例えば、透過型、反射型、または近接型などの光学センサである。第１光学センサ９１ａおよび第２光学センサ９１ｂは、物品Ｐの部位のうち載置面Ａからはみ出した部位の有無を検出する。
【００８２】
第１光学センサ９１ａは、例えば、載置面Ａの第１移送方向Ｄ２Ａの第１端部から外方の位置において鉛直方向上方に伸びる光軸を有する。第２光学センサ９１ｂは、例えば、載置面Ａの第２移送方向Ｄ２Ｂの第２端部から外方の位置において鉛直方向上方に伸びる光軸を有する。第１光学センサ９１ａおよび第２光学センサ９１ｂは、搬送路１１から供給される電力により動作する。
【００８３】
第１光学センサ９１ａおよび第２光学センサ９１ｂの各々は、例えば反射型の光学センサであれば、鉛直方向上方に向かって配置される発光部および受光部を備えている。発光部から鉛直方向上方に出力される照射光は、光軸上に物品Ｐが存在する場合に反射され、受光部により受光される。第１光学センサ９１ａおよび第２光学センサ９１ｂの各々は、発光部から出力される照射光の光軸上に物品Ｐが存在し、照射光が物品Ｐによって反射されることによって得られる反射光の受光部による受光が継続される場合にＯＮ信号を出力する。第１光学センサ９１ａおよび第２光学センサ９１ｂの各々は、発光部から出力される照射光の光軸上に物品Ｐが存在せず、受光部による反射光の受光が中断される場合にＯＦＦ信号を出力する。
【００８４】
セル制御部４７は、載置面Ａ上での物品Ｐの載置位置を第２搬送方向において中央位置に対してずれた載置位置に移動させる際に、第１光学センサ９１ａおよび第２光学センサ９１ｂの各々から出力されるＯＮ／ＯＦＦ信号に応じて、クロスベルト６１を駆動制御する。セル制御部４７は、例えば、搬送路１１の各カーブおよび物品Ｐの区分先に対応するシューター８１に応じて、載置面Ａ上の物品Ｐを移動させる際に、第１光学センサ９１ａおよび第２光学センサ９１ｂの各々のＯＮ／ＯＦＦ信号を用いる。
【００８５】
セル制御部４７は、例えば、第１光学センサ９１ａの出力がＯＦＦ信号からＯＮ信号に変化するまでクロスベルト６１を第１移送方向Ｄ２Ａに駆動する。セル制御部４７は、第１光学センサ９１ａの出力がＯＦＦ信号からＯＮ信号に変化した場合に、物品Ｐの一部が載置面Ａ上の第１端部から外部にはみ出す位置に到達したと判断して、クロスベルト６１の駆動を停止する。
セル制御部４７は、例えば、第２光学センサ９１ｂの出力がＯＦＦ信号からＯＮ信号に変化するまでクロスベルト６１を第２移送方向Ｄ２Ｂに駆動する。セル制御部４７は、第２光学センサ９１ｂｂの出力がＯＦＦ信号からＯＮ信号に変化した場合に、物品Ｐが載置面Ａ上の第２端部から外部にはみ出す位置に到達したと判断して、クロスベルト６１の駆動を停止する。
【００８６】
第１光学センサ９１ａおよび第２光学センサ９１ｂは、載置面Ａから第２搬送方向の外部にはみ出した物品Ｐの部位を検出するので、載置面Ａ上の物品Ｐの中心位置は、載置面Ａの中央位置に対して所定距離ｄ１よりも大きい所定距離ｄ２（＞ｄ１）だけずれた載置位置となる。
第２の変形例によれば、各コンベヤセル１２は、第１光学センサ４５ａおよび第２光学センサ４５ｂを備える必要が無く、第１搬送方向Ｄ１において載置面Ａよりも大きな物品（つまり、第１搬送方向Ｄ１に載置面Ａからはみ出す物品）を搬送することができる。
【００８７】
上述した第２の変形例では、第１光学センサ９１ａおよび第２光学センサ９１ｂの何れか一方のみを備えてもよい。
上述した第２の変形例では、物品仕分装置１０は、搬送路１１の全域に亘って連続的または断続的に配置される複数組の第１光学センサ９１ａおよび第２光学センサ９１ｂを備えてもよい。また、物品仕分装置１０は、搬送路１１の一部に配置される少なくとも１組の第１光学センサ９１ａおよび第２光学センサ９１ｂを備えてもよい。
物品仕分装置１０は、搬送路１１のうち、少なくとも制御装置１７によって載置面Ａ上での物品Ｐの載置位置が設定される位置に第１光学センサ９１ａおよび第２光学センサ９１ｂを備えてもよい。物品仕分装置１０は、例えば、搭載部１３、第１仕分部１５および第２仕分部１６、並びに第１カーブ２１および第２カーブ２２の各々の周辺などに第１光学センサ９１ａおよび第２光学センサ９１ｂを備えてもよい。
【００８８】
上述した実施形態では、各コンベヤセル１２は、モータ６８の回転角を検出する回転センサを備えてもよい。この場合、セル制御部４７は、回転センサによって検出されるモータ６８の回転角に基づいて、載置面Ａ上の第２搬送方向における物品Ｐの位置を算出してもよい。セル制御部４７は、算出した物品Ｐの位置から第２搬送方向の所定位置（つまり、載置面Ａ上での第２搬送方向において中央位置に対してずれた載置位置）まで物品Ｐを移動させるのに必要な距離を算出し、算出した距離だけ物品Ｐを移動させてもよい。
【００８９】
上述した実施形態では、物品位置取得部１４を高速度カメラとしたが、これに限定されない。物品位置取得部１４は、例えば、他のカメラ、またはラインセンサなどの位置センサでもよい。
【００９０】
上述した実施形態では、搬送路１１を図１に示す構成としたが、これに限定されない。
実施形態の変形例において、搬送路１１は、例えば、搭載部１３、物品位置取得部１４、および仕分部の各々を、１箇所または複数箇所に備えてもよい。搬送路１１は、例えば、カーブの数、向き、および形状が任意に設定されてもよいし、必要に応じて上り坂または下り坂を備えてもよい。
【００９１】
上述した実施形態では、搬送路１１は、第１カーブ２１、第２カーブ２２、第３カーブ２３、および第４カーブ２４を備えるとしたが、これに限定されず、搬送路１１が備えるカーブの数およびカーブの形状は、適宜に変更されてもよい。
また、物品仕分装置１０は、搬送路１１に併設される搭載部１３、物品位置取得部１４、第１仕分部１５、および第２仕分部１６を備えるとしたが、これに限定されず、搭載部、情報取得部、および仕分部の数は、適宜に変更されてもよい。例えば、第１仕分部１５と第２仕分部１６との間に第２の搭載部を追加してもよい。この場合、第１仕分部１５にて物品Ｐをシューター８１に投入して空になったコンベヤセル１２に、直後に第２の搭載部から物品Ｐを搭載することで、物品仕分装置１０の処理速度を向上させてもよい。
【００９２】
上述した実施形態では、搬送路１１および複数のコンベヤセル１２は、リニア同期モータ３１を備えるとしたが、これに限定されず、リニア誘導モータを備えてもよい。
また、各コンベヤセル１２は、リニア同期モータ３１の代わりに駆動輪と駆動輪を回転駆動するモータとを備え、モータを走行駆動源として搬送路１１を走行してもよい。
また、各コンベヤセル１２は、リニア同期モータ３１の代わりに機械的に駆動力が伝達される伝達機構によって搬送路１１を搬送されてもよい。例えば、シャーシ部４１のシャーシ５１から鉛直方向下方に平板を垂らし、その平板の端部がモータ駆動により回転する一対のローラによって厚さ方向の両側から挟み込まれることで、第１搬送方向Ｄ１への駆動力を得てもよい。
【００９３】
上述した実施形態では、非接触給電部３４は搬送路１１の全域に亘って設けられるとしたが、これに限定されず、搬送路１１の一部に設けられてもよい。
非接触給電部３４は、少なくとも、搭載部１３、第１仕分部１５および第２仕分部１６、並びに第１カーブ２１および第２カーブ２２の各々の周辺（例えば、第１カーブ２１および第２カーブ２２の各々の出口周辺など）に設けられてもよい。
上述した実施形態では、隣接するコンベヤセル１２同士の間が、非接触給電部３４から供給される電力または制御信号を伝達するケーブルで接続されてもよい。
上述した実施形態では、各コンベヤセル１２は、非接触給電部３４から給電される電力に対して、直流変換を行うＡＣ／ＤＣコンバータ、電圧を昇降圧する電圧変換器、整流用のアキュームレーター、並びに蓄電用のキャパシタおよびバッテリなどを備えてもよい。
【００９４】
上述した実施形態では、非接触給電部３４は、電磁誘導によって非接触で搬送路１１から各コンベヤセル１２に電力を供給するとしたが、これに限定されない。
非接触給電部３４は、例えば、電波の送受信、磁界共鳴、または電界結合などによって非接触で搬送路１１から各コンベヤセル１２に電力を供給してもよい。
【００９５】
上述した実施形態では、第１搬送方向Ｄ１の前後で隣り合うコンベヤセル１２同士は相互の連結機構５３によって連結されるとしたが、これに限定されず、複数のコンベヤセル１２は互いに独立に分離されてもよい。
【００９６】
上述した実施形態では、モータ６８はサーボモータであるとしたが、これに限定されず、モータ６８は、例えばＤＣモータ、ブラシレスＤＣモータ、またはステッピングモータなどでもよい。
【００９７】
上述した実施形態では、クロスベルト機構４２は、駆動ローラ６２と従動ローラ６３との間隔を調整することによってクロスベルト６１の張力を調整する張力調整機構を備えてもよい。
また、クロスベルト機構４２は、駆動ローラ６２および従動ローラ６３に加えて、クロスベルト６１の張力を調整するテンションローラを備えてもよい。
【００９８】
上述した実施形態では、第１仕分部１５および第２仕分部１６の各シューター８１は、各コンベヤセル１２のクロスベルト６１から放出される物品Ｐを引き込むように動作するベルトコンベヤなどの搬送部を備えてもよい。
【００９９】
上述した実施形態では、物品位置取得部１４は、一体的に構成された情報取得部１４ａを備えるとしたが、これに限定されない。
実施形態の変形例において、情報取得部は、物品位置取得部１４とは独立して設けられてもよい。情報取得部は、例えば、搭載部１３、搬送路１１上における搭載部１３と第１仕分部１５との間、または物品Ｐの搬送経路における物品仕分装置１０の上流などに配置されてもよい。
【０１００】
なお、上述した実施形態では、搬送ユニット（コンベヤセル１２）がカーブに進入する前にカーブの曲率半径が所定閾値未満である場合に、搬送ユニットの載置面上で物品の位置を、搬送ユニットの投入位置または載置位置から載置面上の中央位置に対してカーブの径方向内側にずれた位置に移動するようにしたが、次のように制御してもよい。
すなわち、搭載部から搬送ユニットに投入する際に、次のカーブの曲率半径が判明しているので、その曲率半径が所定閾値未満である場合には、搭載部から投入する投入位置を搬送ユニットの載置面上の中央位置に対してカーブの径方向内側にずれた位置にする。このようにすることにより、カーブに進入する直前に物品を移動する必要がない。その結果、カーブの直前に搬送路から搬送ユニットに非接触で電力を供給する非接触給電部を設ける必要が無い。
【０１０１】
以上説明した少なくともひとつの実施形態によれば、カーブの曲率半径に応じて載置面Ａ上での物品Ｐの載置位置を設定する制御装置１７を持つことにより、コンベヤセル１２は載置面Ａ上での物品Ｐの載置位置を変化させながら各種形状のカーブを適正に通過することができる。カーブの曲率半径に応じて載置面Ａ上での物品Ｐの載置位置を第２搬送方向に中央位置に対してずれた載置位置に移動させる制御装置１７を持つことにより、物品Ｐに作用する遠心力と、物品Ｐと載置面Ａとの間の摩擦力とに応じて、物品Ｐの載置位置を適正化することができる。各種形状のカーブに対応して載置面Ａ上の物品Ｐの載置位置を適正化する制御装置１７を持つことにより、カーブの曲率半径を増大させる必要無しに、物品仕分装置１０を小型化するとともに、物品仕分装置１０の処理速度を高速化することができる。
【０１０２】
さらに、カーブの曲率半径が第１閾値未満の場合に載置面Ａ上の物品Ｐの載置位置を中央位置に対してカーブの径方向内側にずれた載置位置にする制御装置１７を持つことにより、物品Ｐの回転半径を増大させることによって物品Ｐの遠心力を大幅に低減することができる。カーブの曲率半径が第１閾値未満の場合に物品Ｐに作用する遠心力を低減する制御装置１７を持つことにより、物品Ｐの遠心力が物品Ｐと載置面Ａとの間の摩擦力よりも大きくなることを防止し、物品Ｐが載置面Ａ上で滑り出すことを防止することができる。これにより物品仕分装置１０の稼働率を向上させることができるとともに、物流システム全体のスループットを向上させることができる。
【０１０３】
さらに、各コンベヤセル１２の載置面Ａ上での物品Ｐの載置位置を、物品Ｐの区分先に対応するシューター８１に近接する側にずれた載置位置にする制御装置１７を持つことにより、物品仕分装置１０の稼働効率を向上させることができる。さらに、物品Ｐをシューター８１に投入するために要する時間を短縮することができ、物品Ｐをシューター８１に投入する際のモータ６８の負荷を低減することができる。
【０１０４】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。
【符号の説明】
【０１０５】
１０…物品仕分装置、１１…搬送路、１２…コンベヤセル、１３…搭載部、１４…物品位置取得部、１４ａ…情報取得部、１５…第１仕分部、１６…第２仕分部、１７…制御装置、４２…クロスベルト機構、４５ａ…第１光学センサ、４５ｂ…第２光学センサ、４７…セル制御部、６１…クロスベルト、６２…駆動ローラ、６３…従動ローラ、６４…ベルト支持板、６８…モータ、６９…電流センサ、７１…インジェクター、８１…シューター
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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