(57)【要約】【課題】複数種類の荷を迅速に搬送することにより、搬送効率を向上することができる自動倉庫及びその運転方法を提供すること。【解決手段】自動倉庫１は、複数の棚３１と、複数の棚３１に対して荷を搬送可能な第１スタッカクレーン７Ａと、複数の棚３１に対して荷を搬送可能な第２スタッカクレーン７Ｂと、走行路５と、を備える。第１スタッカクレーン７Ａは、棚３１に対して第１の荷Ｈａを移載する第１移載装置７４ａを有し、第２スタッカクレーン７Ｂは、棚３１に対して第１の荷Ｈａと形状及び大きさの少なくとも一方が異なる第２の荷Ｈｂを移載する第２移載装置７４ｂを有する。第１移載装置７４ａは、第１の荷Ｈａの形状及び大きさに対応した形状及び大きさを有し第１の荷Ｈａを支持する第１荷支持部９１ａを含み、第２移載装置７４ｂは、第２の荷Ｈｂの形状及び大きさに対応した形状及び大きさを有し第２の荷Ｈｂを支持する第２荷支持部９１ｂを含む。【選択図】図１
2016210518.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
荷を収納する複数の棚と、
前記複数の棚に対して荷を搬送可能な第１スタッカクレーンと、
前記複数の棚に対して荷を搬送可能な第２スタッカクレーンと、
前記第１スタッカクレーン及び前記第２スタッカクレーンが走行する走行路と、を備え、
前記第１スタッカクレーンは、前記棚に対して第１の荷を移載する第１移載装置を有し、
前記第２スタッカクレーンは、前記棚に対して前記第１の荷と形状及び大きさの少なくとも一方が異なる第２の荷を移載する第２移載装置を有し、
前記第１移載装置は、前記第１の荷の形状及び大きさに対応した形状及び大きさを有し前記第１の荷を支持する第１荷支持部を含み、
前記第２移載装置は、前記第２の荷の形状及び大きさに対応した形状及び大きさを有し前記第２の荷を支持する第２荷支持部を含む、自動倉庫。
【請求項２】
前記第１スタッカクレーンには、前記第１移載装置に代えて、前記第２移載装置が取り付け可能であり、
前記第２スタッカクレーンには、前記第２移載装置に代えて、前記第１移載装置が取り付け可能である、請求項１記載の自動倉庫。
【請求項３】
前記第１スタッカクレーンは、
前記走行路に沿って転動する第１走行用駆動輪を含む第１走行部と、
鉛直方向から見た場合に前記第１走行用駆動輪と重なるように前記第１走行部に立設された第１マストと、
前記第１移載装置が設けられ、前記第１マストに沿って昇降する第１昇降台と、を有し、
前記第２スタッカクレーンは、
前記走行路に沿って転動する第２走行用駆動輪を含む第２走行部と、
鉛直方向から見た場合に前記第２走行用駆動輪と重なるように前記第２走行部に立設された第２マストと、
前記第２移載装置が設けられ、前記第２マストに沿って昇降する第２昇降台と、を有し、
前記第２スタッカクレーンは、走行方向において、前記第１スタッカクレーンに対して一方の側に配置され、
前記第１昇降台は、前記第１マストに対して前記走行方向における一方の側に配置され、
前記第２昇降台は、前記第２マストに対して前記走行方向における他方の側に配置され、
前記第１スタッカクレーン及び前記第２スタッカクレーンは、前記第１移載装置及び前記第２移載装置を鉛直方向において互いに異なる位置に配置することにより、前記第１移載装置及び前記第２移載装置が水平方向において互いに重複する位置に配置されるように近接可能である、請求項１又は２記載の自動倉庫。
【請求項４】
前記複数の棚が配置されるストッカ本体と、
前記ストッカ本体内において、前記第１移載装置が前記走行方向における前記他方の側の端の前記棚と対向するように、前記第１スタッカクレーンが配置される第１領域と、
前記ストッカ本体内において、前記第２移載装置が前記走行方向における前記一方の側の端の前記棚と対向するように、前記第２スタッカクレーンが配置される第２領域と、を更に備え、
前記第１領域は、前記第１スタッカクレーンが前記第１領域に配置された場合に、前記第１移載装置及び前記第２移載装置が鉛直方向において互いに異なる位置に配置されることにより、前記第１移載装置及び前記第２移載装置の双方が前記他方の側の端の前記棚と対向可能なように設定されており、
前記第２領域は、前記第２スタッカクレーンが前記第２領域に配置された場合に、前記第１移載装置及び前記第２移載装置が鉛直方向において互いに異なる位置に配置されることにより、前記第１移載装置及び前記第２移載装置の双方が前記一方の側の端の前記棚と対向可能なように設定されている、請求項３記載の自動倉庫。
【請求項５】
請求項４記載の自動倉庫の運転方法であって、
前記第１スタッカクレーンが故障した場合において、前記第１スタッカクレーンを前記第１領域に退避させる第１の工程と、
前記第２スタッカクレーンに前記荷を搬送させる第２の工程と、を備え、
前記第２の工程では、前記第１スタッカクレーンにおいて、前記第１マストに対する前記第１昇降台の拘束が解除されている、自動倉庫の運転方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、荷を保管する自動倉庫及びその運転方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
上述のような自動倉庫として、荷を搬送するスタッカクレーンを備えるものが知られている（例えば、特許文献１を参照）。このような自動倉庫においては、スタッカクレーンが複数の棚に沿って移動し、荷を搬送する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−１４３７５７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述のような自動倉庫では、形状等の異なる複数種類の荷が搬送される場合がある。このような場合に、複数種類の荷を迅速に搬送することにより、搬送効率を向上し得る技術の開発が望まれている。
【０００５】
本発明は、このような課題を解決するために成されたものであり、複数種類の荷を迅速に搬送することにより、搬送効率を向上することができる自動倉庫及びその運転方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の自動倉庫は、荷を収納する複数の棚と、複数の棚に対して荷を搬送可能な第１スタッカクレーンと、複数の棚に対して荷を搬送可能な第２スタッカクレーンと、第１スタッカクレーン及び第２スタッカクレーンが走行する走行路と、を備え、第１スタッカクレーンは、棚に対して第１の荷を移載する第１移載装置を有し、第２スタッカクレーンは、棚に対して第１の荷と形状及び大きさの少なくとも一方が異なる第２の荷を移載する第２移載装置を有し、第１移載装置は、第１の荷の形状及び大きさに対応した形状及び大きさを有し第１の荷を支持する第１荷支持部を含み、第２移載装置は、第２の荷の形状及び大きさに対応した形状及び大きさを有し第２の荷を支持する第２荷支持部を含む。
【０００７】
本発明の自動倉庫では、第１スタッカクレーン及び第２スタッカクレーンの双方が、複数の棚に対して荷を搬送可能である。第１スタッカクレーンが有する第１移載装置は、第１の荷の形状及び大きさに対応した第１荷支持部を含んでおり、第２スタッカクレーンが有する第２移載装置は、第１の荷と形状及び大きさの少なくとも一方が異なる第２の荷の形状及び大きさに対応した第２荷支持部を含んでいる。このように、第１スタッカクレーンが第１の荷の搬送専用のスタッカクレーンとして使用され、第２スタッカクレーンが第２の荷の搬送専用のスタッカクレーンとして使用されることにより、各々の荷を迅速に搬送することができる。したがって、複数種類の荷を迅速に搬送することにより、搬送効率を向上することができる。また、第１移載装置を第１の荷の搬送専用の移載装置として使用し、第２移載装置を第２の荷の搬送専用の移載装置として使用するため、形状及び大きさの少なくとも一方が互いに異なる第１の荷及び第２の荷の双方を搬送することができる移載装置を使用する場合に比して、移載装置を容易に設計することができる。
【０００８】
第１スタッカクレーンには、第１移載装置に代えて、第２移載装置が取り付け可能であり、第２スタッカクレーンには、第２移載装置に代えて、第１移載装置が取り付け可能であってもよい。この構成によれば、例えば、第１スタッカクレーンが故障した場合等に、第２スタッカクレーンに第１移載装置を取り付けることにより、第１の荷を移載することができる。同様に、第２スタッカクレーンが故障した場合等に、第１スタッカクレーンに第２移載装置を取り付けることにより、第２の荷を移載することができる。
【０００９】
第１スタッカクレーンは、走行路に沿って転動する第１走行用駆動輪を含む第１走行部と、鉛直方向から見た場合に第１走行用駆動輪と重なるように第１走行部に立設された第１マストと、第１移載装置が設けられ、第１マストに沿って昇降する第１昇降台と、を有し、第２スタッカクレーンは、走行路に沿って転動する第２走行用駆動輪を含む第２走行部と、鉛直方向から見た場合に第２走行用駆動輪と重なるように第２走行部に立設された第２マストと、第２移載装置が設けられ、第２マストに沿って昇降する第２昇降台と、を有し、第２スタッカクレーンは、走行方向において、第１スタッカクレーンに対して一方の側に配置され、第１昇降台は、第１マストに対して走行方向における一方の側に配置され、第２昇降台は、第２マストに対して走行方向における他方の側に配置され、第１スタッカクレーン及び第２スタッカクレーンは、第１移載装置及び第２移載装置を鉛直方向において互いに異なる位置に配置することにより、第１移載装置及び第２移載装置が水平方向において互いに重複する位置に配置されるように近接可能であってもよい。本発明の自動倉庫では、第１スタッカクレーンの第１昇降台が第１マストに対して走行方向における一方の側に配置されているため、走行方向における他方の側の端の棚に対して荷を移載する際に、第１マストが棚から走行方向における他方の側にはみ出す。このため、自動倉庫内に、第１マストを逃がすための領域を設ける必要がある。本発明の自動倉庫では、鉛直方向から見た場合に第１走行用駆動輪と第１マストとが重なるように設けられている。このため、走行方向における他方の側の端の棚に対して荷を移載する際に、第１スタッカクレーンにおいて、第１マスト以外の棚からはみ出す部分が低減される。したがって、無駄になる領域を減らすことができる。第２スタッカクレーンについても、同様に、走行方向における一方の側の端の棚に対して荷を移載する際に、第２スタッカクレーンにおいて、第２マスト以外の棚からはみ出す部分が低減される。したがって、無駄になる領域を減らすことができる。無駄になる領域を減らすことにより、設置面積を低減することができる。さらに、第１スタッカクレーン及び第２スタッカクレーンは、第１移載装置及び第２移載装置を鉛直方向において互いに異なる位置に配置することにより、第１移載装置及び第２移載装置が水平方向において互いに重複する位置に配置されるように近接可能である。このため、水平方向において互いに同じ位置の棚に対して、第１移載装置と第２移載装置とが同時に荷を移載することができる。したがって、搬送効率をさらに向上することができる。
【００１０】
自動倉庫は、複数の棚が配置されるストッカ本体と、ストッカ本体内において、第１移載装置が走行方向における他方の側の端の前記棚と対向するように、第１スタッカクレーンが配置される第１領域と、ストッカ本体内において、第２移載装置が走行方向における一方の側の端の棚と対向するように、第２スタッカクレーンが配置される第２領域と、を更に備え、第１領域は、第１スタッカクレーンが第１領域に配置された場合に、第１移載装置及び第２移載装置が鉛直方向において互いに異なる位置に配置されることにより、第１移載装置及び第２移載装置の双方が他方の側の端の棚と対向可能なように設定されており、第２領域は、第２スタッカクレーンが第２領域に配置された場合に、第１移載装置及び第２移載装置が鉛直方向において互いに異なる位置に配置されることにより、第１移載装置及び第２移載装置の双方が一方の側の端の棚と対向可能なように設定されていてもよい。この構成によれば、例えば、第１スタッカクレーンが故障したときに、第１スタッカクレーンを第１領域に退避させることができる。この際、第１スタッカクレーンが棚を塞いでしまい、第１スタッカクレーンにより塞がれた棚に対して、第２スタッカクレーンが荷を移載することができないことが考えられる。さらに、第１スタッカクレーンと第２スタッカクレーンとの干渉を確実に防止するために、第１スタッカクレーンにより塞がれた棚の周辺の棚に対しても、第２スタッカクレーンが荷を移載することができないことが考えられる。これに対し、本発明の自動倉庫では、第１移載装置が走行方向における他方の側の端の棚と対向するように第１スタッカクレーンを第１領域に退避させることができる。このため、第２スタッカクレーンが荷を移載することができない棚は、退避された第１スタッカクレーンの第１移載装置よりも走行方向における他方の側には発生しない。したがって、第１スタッカクレーンが障害となって第２スタッカクレーンが荷を移載することができない棚の数を抑えながら、第２スタッカクレーンにより荷の搬送を継続することができる。同様に、第２スタッカクレーンを第２領域に退避させる場合に、第１スタッカクレーンが荷を移載することができない棚は、退避された第２スタッカクレーンの第２移載装置よりも走行方向における一方の側には発生しない。したがって、第２スタッカクレーンが障害となって第１スタッカクレーンが荷を移載することができない棚の数を抑えながら、第１スタッカクレーンにより荷の搬送を継続することができる。
【００１１】
本発明の自動倉庫の運転方法は、上記の自動倉庫の運転方法であって、第１スタッカクレーンが故障した場合において、第１スタッカクレーンを第１領域に退避させる第１の工程と、第２スタッカクレーンに荷を搬送させる第２の工程と、を備え、第２の工程では、第１スタッカクレーンにおいて、第１マストに対する第１昇降台の拘束が解除されている。
【００１２】
本発明の自動倉庫の運転方法によれば、第１スタッカクレーンが障害となって第２移載装置が荷を移載することができない棚との間で荷を移載したい場合に、第１昇降台を移動させることにより、荷を移載することができる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、複数種類の荷を迅速に搬送することにより、搬送効率を向上することができる自動倉庫及びその運転方法を提供することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の一実施形態の自動倉庫の正面図である。
【図２】図１の自動倉庫の平面図である。
【図３】図１のスタッカクレーンの斜視図である。
【図４】図１の荷支持部及び荷の拡大正面図である。
【図５】図３のスタッカクレーンの下部の正面図である。
【図６】図３のスタッカクレーンの下部の平面図である。
【図７】図１の自動倉庫の運転方法の一例を示す正面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、図面を参照しつつ実施形態について詳細に説明する。なお、同一又は相当要素には同一の符号を付し、重複する説明は省略する。
【００１６】
図１及び図２に示されるように、自動倉庫１は、建屋１００内に設けられている。自動倉庫１には、例えば、搬送装置によって搬送されてきた荷Ｈが保管される。
【００１７】
自動倉庫１は、ストッカ本体２、ラック３Ａ，３Ｂ、入出庫ポート４，４、走行路５、補助路６、スタッカクレーン（第１スタッカクレーン）７Ａ及びスタッカクレーン（第２スタッカクレーン）７Ｂを備えている。
【００１８】
ストッカ本体２は、所定の空間を囲う筐体状（例えば、中空の直方体状）を呈している。ストッカ本体２は、スタッカクレーン７Ａ及びスタッカクレーン７Ｂをストッカ本体２外に出すことが可能な第１開口部２１及び第２開口部２２を有している。第１開口部２１と第２開口部２２とは、水平方向において互いに対向している。第１開口部２１及び第２開口部２２のそれぞれに、扉が設けられている。
【００１９】
ラック３Ａ，３Ｂのそれぞれは、ストッカ本体２内に立設されている。ラック３Ａとラック３Ｂとは、互いに対向している。ラック３Ａは、ストッカ本体２内において互いに対向する２つの側壁のうち、一方側（図２において上側）の側壁に沿って設けられている。ラック３Ａは、一方側の側壁において、水平方向における両端部を除いた部分に設けられている。ラック３Ｂは、ストッカ本体２内において互いに対向する２つの側壁のうち、他方側の側壁に沿って設けられている。ラック３Ｂ，３Ｂは、他方側の側壁において、水平方向における両端部及び中央部を除いた部分に設けられている。他方側の側壁には、水平方向の中央部に入出庫ポート４，４が設けられている。入出庫ポート４，４の両側のそれぞれに、ラック３Ｂが設けられている。入出庫ポート４では、自動倉庫１に対する荷Ｈの入庫及び出庫が行われる。
【００２０】
ラック３Ａ，３Ｂのそれぞれには、荷Ｈが収納される棚３１が複数設けられている。棚３１は、水平方向に沿って複数列設けられていると共に、鉛直方向に沿って複数段設けられている。
【００２１】
走行路５及び補助路６のそれぞれは、ストッカ本体２内において、第１開口部２１と第２開口部２２との間に亘って設けられている。走行路５は、複数列の棚３１に沿って床面に設けられている。走行路５には、走行レール５１が敷設されている。補助路６は、走行路５と対向するように、複数列の棚３１に沿って走行路５の略直上に設けられている。補助路６には、補助レール６１が敷設されている。
【００２２】
スタッカクレーン７Ａ及びスタッカクレーン７Ｂのそれぞれは、走行路５を走行する。スタッカクレーン７Ａ及びスタッカクレーン７Ｂのそれぞれは、棚３１と入出庫ポート４との間で荷Ｈを搬送し、棚３１に対して荷Ｈの移載（荷積み及び荷下ろし）を行う。スタッカクレーン７Ａ及びスタッカクレーン７Ｂのそれぞれは、複数の棚３１の全てに対して荷を搬送することができる。スタッカクレーン７Ｂは、スタッカクレーン７Ａに対して、走行路５及び補助路６に沿った走行方向における一方側（図１及び２において右側、スタッカクレーン７Ａに対して第２開口部２２側）に配置されている。
【００２３】
ストッカ本体２内には、スタッカクレーン７Ａが走行方向における他方の側の端の列の棚３１に対して荷Ｈを移載する際に、スタッカクレーン７Ａが配置される第１領域Ａ１が設けられている。第１領域Ａ１では、スタッカクレーン７Ａの移載装置（第１移載装置）７４ａ（後述）と、走行方向における他方の側の端の列の棚３１とが対向する。第１領域Ａ１には、スタッカクレーン７Ａのマスト（第１マスト）７２ａ（後述）を逃がすための領域が含まれている。
【００２４】
ストッカ本体２内には、スタッカクレーン７Ｂが走行方向における一方の側の端の列の棚３１に対して荷Ｈを移載する際に、スタッカクレーン７Ｂが配置される第２領域Ａ２が設けられている。第２領域Ａ２では、スタッカクレーン７Ｂの移載装置（第２移載装置）７４ｂ（後述）と、走行方向における一方の側の端の列の棚３１とが対向する。第２領域Ａ２には、スタッカクレーン７Ｂのマスト（第２マスト）７２ｂ（後述）を逃がすための領域が含まれている。
【００２５】
図３に示されるように、スタッカクレーン７Ａは、走行部（第１走行部）７１ａ、マスト７２ａ、昇降台（第１昇降台）７３ａ、移載装置７４ａ及び補助走行部（第１補助走行部）７５ａを有している。
【００２６】
走行部７１ａは、走行路５に沿って走行する。マスト７２ａは、走行部７１ａの上部に立設されている。昇降台７３ａは、マスト７２ａに対して走行方向に突出するように配置されており、マスト７２ａに沿って昇降する。移載装置７４ａは、昇降台７３ａの上部に設けられている。移載装置７４ａは、棚３１との間で荷Ｈを移載すると共に、入出庫ポート４との間で荷Ｈを移載する。補助走行部７５ａは、補助路６に沿って走行する。
【００２７】
走行部７１ａについて詳細に説明する。図５及び図６に示されるように、走行部７１ａは、走行用駆動輪（第１走行用駆動輪）７６ａ、ハウジング７７ａ、走行用モータ７８ａ、一対の昇降台側走行用案内輪（第１案内輪）７９ａ，７９ａ、案内輪支持部（第１案内輪支持部）８０ａ及び一対のマスト側走行用案内輪８１ａ，８１ａを含んでいる。
【００２８】
走行用駆動輪７６ａは、走行レール５１の上面に沿って転動する。走行用駆動輪７６ａは、鉛直方向から見た場合に、マスト７２ａと重なるように配置されている。ハウジング７７ａは、走行用駆動輪７６ａを回転可能に支持している。ハウジング７７ａは、マスト７２ａの下端部に固定されている。
【００２９】
走行用モータ７８ａは、ハウジング７７ａに対して、ラック３Ｂの棚３１側に突出するように固定されている。走行用モータ７８ａは、走行用駆動輪７６ａの駆動源である。なお、ハウジング７７ａには、ラック３Ａの棚３１側に突出するように、昇降台７３ａの駆動源である昇降用モータ８２ａが取り付けられている。
【００３０】
昇降台側走行用案内輪７９ａは、走行レール５１の側面に沿って転動する。昇降台側走行用案内輪７９ａは、走行用駆動輪７６ａに対して走行方向における一方の側に配置されている。一対の昇降台側走行用案内輪７９ａ，７９ａは、水平方向において走行レール５１を挟んでいる。
【００３１】
案内輪支持部８０ａは、一対の昇降台側走行用案内輪７９ａ，７９ａを回転可能に支持している。案内輪支持部８０ａは、走行用駆動輪７６ａに対して走行方向における一方の側に配置されている。案内輪支持部８０ａは、走行レール５１の両側に配置された一対の部分を有しており、各部分のそれぞれが昇降台側走行用案内輪７９ａを支持している。案内輪支持部８０ａの一対の部分の間に形成された空間には、昇降台７３ａが進入可能となっている。案内輪支持部８０ａの一対の部分のそれぞれは、ハウジング７７ａから突出した部材と、当該部材の下面から突出して昇降台側走行用案内輪７９ａを回転可能に支持する部材と、を含んでいる。
【００３２】
マスト側走行用案内輪８１ａは、走行レール５１の側面に沿って転動する。マスト側走行用案内輪８１ａは、鉛直方向から見た場合に、マスト７２ａと重なるように配置されている。一対のマスト側走行用案内輪８１ａ，８１ａは、水平方向において走行レール５１を挟んでいる。マスト側走行用案内輪８１ａは、ハウジング７７ａの下部に回転可能に取り付けられている。
【００３３】
スタッカクレーン７Ａを走行レール５１へ据え付ける際には、走行部７１ａに、従動輪ユニット８３ａが取り付けられている。従動輪ユニット８３ａは、案内輪支持部８０ａにおいて、ハウジング７７ａから突出した一対の部材の先端部に掛け渡されている。従動輪ユニット８３ａは、走行レール５１の上面に沿って転動可能な従動輪８４ａを含んでいる。従動輪ユニット８３ａは、スタッカクレーン７Ａを走行レール５１へ据え付けた後、走行部７１ａから取り外される（図１参照）。したがって、スタッカクレーン７Ａの稼働時には、昇降台７３ａは、案内輪支持部８０ａが有する上述の空間内に進入可能となっている。
【００３４】
補助走行部７５ａについて詳細に説明する。図３に示されるように、補助走行部７５ａは、一対の補助用駆動輪（第１補助用駆動輪）８５ａ，８５ａ、一対の補助用案内輪８６ａ，８６ａ及びハウジング８７ａを含んでいる。
【００３５】
補助用駆動輪８５ａは、補助レール６１に沿って転動する。一対の補助用駆動輪８５ａ，８５ａは、水平方向において補助レール６１を挟んでいる。補助用案内輪８６ａは、補助レール６１に沿って転動する。一対の補助用案内輪８６ａ，８６ａは、水平方向において補助レール６１を挟んでいる。ハウジング８７ａは、マスト７２ａの上端部に固定されている。ハウジング８７ａには、補助用駆動輪８５ａ及び補助用案内輪８６ａを回転可能に支持する部材が取り付けられている。ハウジング８７ａには、補助用駆動輪８５ａの駆動源である補助用モータ（不図示）が取り付けられている。
【００３６】
スタッカクレーン７Ａでは、走行用駆動輪７６ａと補助用駆動輪８５ａ，８５ａとを同期させて駆動することにより、上述の従動輪ユニット８３ａを取り外しても、マスト７２ａが略垂直に保たれるようにマスト７２ａの姿勢を安定させることが可能となっている。
【００３７】
スタッカクレーン７Ｂは、走行部（第２走行部）７１ｂ、マスト７２ｂ、昇降台（第２昇降台）７３ｂ、移載装置７４ｂ、補助走行部７５ｂ及び昇降用モータ８２ｂを有している。移載装置７４ｂ以外のスタッカクレーン７Ｂの各要素は、スタッカクレーン７Ａの各要素と同様な構成である。移載装置７４ｂは、移載装置７４ａが移載する荷とは異なる荷を移載できるように構成されている（詳しくは、後述）。
【００３８】
走行部７１ｂは、走行部７１ａと同様な構成であり、走行用駆動輪（第２走行用駆動輪）７６ｂ、ハウジング７７ｂ、走行用モータ７８ｂ、一対の昇降台側走行用案内輪７９ｂ，７９ｂ、案内輪支持部８０ｂ及び一対のマスト側走行用案内輪８１ｂ，８１ｂを含んでいる。補助走行部７５ｂは、補助走行部７５ａと同様な構成であり、一対の補助用駆動輪８５ｂ，８５ｂ、一対の補助用案内輪８６ｂ，８６ｂ及びハウジング８７ｂを含んでいる。
【００３９】
図１及び２に示されるように、スタッカクレーン７Ａでは、昇降台７３ａは、マスト７２ａに対して走行方向における一方の側（スタッカクレーン７Ｂ側）に配置されている。スタッカクレーン７Ｂでは、昇降台７３ｂは、マスト７２ｂに対して走行方向における他方の側（スタッカクレーン７Ａ側）に配置されている。このような構成により、スタッカクレーン７Ａとスタッカクレーン７Ｂとは、移載装置７４ａ及び移載装置７４ｂを鉛直方向において互いに異なる位置に配置することで、移載装置７４ａ及び移載装置７４ｂが水平方向において互いに重複する位置（同じ列）に配置されるように、近接することができる。
【００４０】
上述の第１領域Ａ１は、スタッカクレーン７Ａが第１領域Ａ１に配置された場合に、移載装置７４ａ及び移載装置７４ｂが鉛直方向において互いに異なる位置に配置されることにより、移載装置７４ａ及び移載装置７４ｂの双方が他方の側の端の列の棚３１と対向可能なように、設定されている。上述の第２領域Ａ２は、スタッカクレーン７Ｂが第２領域Ａ２に配置された場合に、移載装置７４ａ及び移載装置７４ｂが鉛直方向において互いに異なる位置に配置されることにより、移載装置７４ａ及び移載装置７４ｂの双方が一方の側の端の列の棚３１と対向可能なように、設定されている。
【００４１】
移載装置７４ａ，７４ｂについて詳細に説明する。移載装置７４ａは、棚３１及び入出庫ポート４に対して、荷（第１の荷）Ｈａを移載する。スタッカクレーン７Ｂは、棚３１及び入出庫ポート４に対して、荷（第２の荷）Ｈｂを移載する。荷Ｈｂは、荷Ｈａと形状及び大きさの少なくとも一方が異なる。具体的には、本実施形態では、荷Ｈｂは、荷Ｈａよりも大きい。なお、荷Ｈａが荷Ｈｂより大きくてもよい。
【００４２】
図３に示されるように、移載装置７４ａは、荷支持台（第１荷支持部）９１ａと、中間アーム（第１中間アーム）９２ａと、基部アーム（第１基部アーム）９３ａと、を含んでいる。荷支持台９１ａは、荷Ｈａを位置決めし、荷Ｈａを支持する。荷支持台９１ａは、荷Ｈａの形状及び大きさに対応した形状及び大きさを有している。具体的には、荷支持台９１ａは、載置面（第１載置面）９４ａと、複数（本実施形態では３個）の装置側係合部（第１装置側係合部）９５ａと、を含んでいる。
【００４３】
図４の（ａ）は、スタッカクレーン７Ａの荷支持部及び荷の拡大正面図である。図４の（ａ）に示されるように、載置面９４ａには、荷Ｈａが載置される。載置面９４ａは、荷Ｈａの大きさに応じた広さを有している。装置側係合部９５ａは、例えば突起部等であり、載置面９４ａから突出している。複数の装置側係合部９５ａのそれぞれは、例えば正三角形の頂点上に位置している。
【００４４】
荷支持台９１ａは、中間アーム９２ａに回動可能に取り付けられている。中間アーム９２ａは、基部アーム９３ａに回動可能に取り付けられている。基部アーム９３ａは、昇降台７３ａに回動可能に取り付けられている。このような構成により、荷支持台９１ａは、棚３１に対して進退することができる。
【００４５】
図４の（ｂ）は、スタッカクレーン７Ｂの荷支持部及び荷の拡大正面図である。図４の（ｂ）に示されるように、移載装置７４ｂは、荷支持台（第２荷支持部）９１ｂと、中間アーム（第２中間アーム）９２ｂと、基部アーム（第２基部アーム）９３ｂと、を含んでいる。荷支持台９１ｂは、荷Ｈｂを位置決めし、荷Ｈｂを支持する。荷支持台９１ｂは、荷Ｈｂの形状及び大きさに対応した形状及び大きさを有している。具体的には、荷支持台９１ｂは、載置面（第２載置面）９４ｂと、複数（本実施形態３個）の装置側係合部（第２突部）９５ｂと、を含んでいる。
【００４６】
載置面９４ｂには、荷Ｈｂが載置される。載置面９４ｂは、荷Ｈｂの大きさに応じた広さを有している。具体的には、本実施形態では、載置面９４ｂは、載置面９４ａよりも広い。装置側係合部９５ｂは、例えば突起部等であり、載置面９４ｂから突出している。複数の装置側係合部９５ｂのそれぞれは、例えば正三角形の頂点上に位置している。本実施永代では、移載装置７４ｂの装置側係合部９５ｂ，９５ｂの間隔は、移載装置７４ａの装置側係合部９５ａ，９５ａの間隔よりも大きい。
【００４７】
荷支持台９１ｂは、中間アーム９２ｂに回動可能に取り付けられている。中間アーム９２ｂは、基部アーム９３ｂに回動可能に取り付けられている。基部アーム９３ｂは、昇降台７３ｂに回動可能に取り付けられている。このような構成により、荷支持台９１ｂは、棚３１に対して進退することができる。
【００４８】
移載装置７４ａは、移載装置７４ｂに代えて、スタッカクレーン７Ｂに取り付けることができる。移載装置７４ｂは、移載装置７４ａに代えて、スタッカクレーン７Ａに取り付けることができる。
【００４９】
移載装置７４ａにより移載される荷Ｈａの底面には、複数（本実施形態では３個）の荷側係合部（第１荷側係合部）ｇａが設けられている。荷側係合部ｇａは、例えば溝又は孔等である。複数の荷側係合部ｇａのそれぞれは、複数の装置側係合部９５ａのそれぞれの位置と対応するように、例えば正三角形の頂点上に位置している。荷側係合部ｇａは、装置側係合部９５ａが嵌る形状を呈している。
【００５０】
移載装置７４ｂにより移載される荷Ｈｂの底面には、複数（本実施形態では３個）の荷側係合部（第２荷側係合部）ｇｂが設けられている。荷側係合部ｇｂは、例えば溝又は孔等である。複数の荷側係合部ｇｂのそれぞれは、複数の装置側係合部９５ｂのそれぞれの位置と対応するように、例えば正三角形の頂点上に位置している。本実施形態では、荷側係合部ｇｂ，ｇｂの間隔は、荷側係合部ｇａ、ｇａの間隔よりも大きい。荷側係合部ｇｂは、装置側係合部９５ｂが嵌る形状を呈している。
【００５１】
荷Ｈａ及び荷Ｈｂが移載される複数の棚３１のそれぞれには、荷Ｈａを位置決めする第１位置決め手段と、荷Ｈｂを位置決めする第２位置決め手段と、が設けられている（不図示）。第１位置決め手段は、棚３１に荷Ｈｂが載置されている場合には、荷Ｈｂと干渉しないように構成されている。第２位置決め手段は、棚３１に荷Ｈａが載置されている場合には、荷Ｈａと干渉しないように構成されている。
【００５２】
具体的には、例えば、棚３１には、荷Ｈａの底部の形状及び大きさに応じた段差（第１位置決め手段）と、荷Ｈｂの底部の形状及び大きさに応じた段差（第２位置決め手段）と、が設けられていてもよい。また、例えば、棚３１には、荷Ｈａの形状及び大きさに応じた位置決めピン（第１位置決め手段）と、荷Ｈｂの形状及び大きさに応じた位置決めピン（第２位置決め手段）とが、互いに干渉しない位置に設けられていてもよい。また、第１位置決め手段及び第２位置決め手段に代えて、載置された荷Ｈａ及び荷Ｈｂが容易に移動しない程度の摩擦係数を有する滑り止め部材が棚３１に設けられていてもよい。
【００５３】
なお、複数の棚３１のそれぞれには、荷支持台９１ａ及び荷支持台９１ｂが進入可能な凹部が設けられている（不図示）。荷支持台９１ａ及び荷支持台９１ｂは、凹部内に進入することにより、棚３１に載置された荷Ｈａ及び荷Ｈｂを下方から持ち上げることができる。また、荷支持台９１ａ及び荷支持台９１ｂは、凹部内に進入することにより、支持している荷Ｈａ及び荷Ｈｂを棚３１に降ろすことができる。
【００５４】
上述のような自動倉庫１では、スタッカクレーン７Ａが、走行路５に沿って走行して棚３１と入出庫ポート４との間で荷Ｈａを搬送し、棚３１及び入出庫ポート４に対して荷Ｈａを移載する。また、スタッカクレーン７Ｂが、走行路５に沿って走行して棚３１と入出庫ポート４との間で荷Ｈｂを搬送し、棚３１及び入出庫ポート４に対して荷Ｈｂを移載する。
【００５５】
この際、水平方向において互いに同じ位置（同じ列）の２つの棚３１，３１において荷Ｈａ及び荷Ｈｂを移載する場合には、先ず、スタッカクレーン７Ａの移載装置７４ａとスタッカクレーン７Ｂの移載装置７４ｂとを、鉛直方向において互いに異なる位置に配置する。続いて、スタッカクレーン７Ａの移載装置７４ａとスタッカクレーン７Ｂの移載装置７４ｂとが水平方向において互いに同じ位置の棚３１，３１とそれぞれ対向するように、スタッカクレーン７Ａ及びスタッカクレーン７Ｂを配置する。
【００５６】
続いて、スタッカクレーン７Ａに、対向した棚３１との間で荷Ｈａを移載させると共に、スタッカクレーン７Ｂに、対向した棚３１との間で荷Ｈｂを移載させる。なお、スタッカクレーン７Ａ及びスタッカクレーン７Ｂのいずれか一方のみに荷を移載させてもよい。
【００５７】
例えば、スタッカクレーン７Ａが故障した場合には、スタッカクレーン７Ｂにより荷Ｈの搬送を継続する。この場合、先ず、スタッカクレーン７Ａにおいて、マスト７２ａに対する昇降台７３ａの拘束を解除する。続いて、昇降台７３ａを、下方から４段目の棚３１の高さまで上昇させる。昇降台７３ａは、工具を用いて、作業者の人力により上昇させることができる。続いて、図７に示されるように、第１領域Ａ１に、スタッカクレーン７Ａを退避させる。スタッカクレーン７Ａの退避は、駆動源からの駆動力により行われてもよいし、作業者の人力により行われてもよい。
【００５８】
続いて、ラック３Ａ及びラック３Ｂの双方において、他方の側の端の列の最下段の棚３１及び最下段の次の段の棚３１、並びに、他方の側の端の列の次の列における最下段の棚３１の３箇所の棚３１から、荷Ｈをスタッカクレーン７Ｂにより取り除く。なお、棚３１に荷Ｈａが載置されている場合には、移載装置７４ｂに代えて移載装置７４ａをスタッカクレーン７Ｂに取り付けることにより、棚３１から荷Ｈａを取り除くことができる。
【００５９】
続いて、スタッカクレーン７Ａにおいて、昇降台７３ａを最下位置まで下降させる。昇降台７３ａは、工具を用いて、作業者の人力により下降させることができる。続いて、スタッカクレーン７Ｂに荷Ｈを搬送させる。荷Ｈａを搬送する場合には、移載装置７４ｂに代えて移載装置７４ａをスタッカクレーン７Ｂに取り付ける。
【００６０】
他方の側の端の列の棚３１のうち、最下段の棚３１及び最下段の次の段の棚３１以外の棚３１に対して荷Ｈを移載する場合には、スタッカクレーン７Ｂの移載装置７４ｂを所望の棚３１の高さに配置し、移載装置７４ｂが所望の棚３１と対向するようにスタッカクレーン７Ｂを移動させる。
【００６１】
他方の側の端の列の最下段の棚３１及び最下段の次の段の棚３１、並びに、他方の側の端の列の次の列における最下段の棚３１のいずれかとの間で荷Ｈを移載する場合には、作業者にスタッカクレーン７Ａの昇降台７３ａを最下段の次の段よりも上方の位置に移動させ、移載装置７４ｂが所望の棚３１と対向するようにスタッカクレーン７Ｂを移動させる。
【００６２】
スタッカクレーン７Ａを整備する場合には、先ず、ラック３Ａ及びラック３Ｂの双方において、他方の側の端に位置する３列の棚３１から、全ての荷Ｈを取り除く。続いて、スタッカクレーン７Ａを第１領域Ａ１に退避させた状態で、スタッカクレーン７Ａ及びスタッカクレーン７Ｂの電源を落とす。続いて、他方の側の端に位置する３列の棚３１の中から、作業を行う際に不要となる棚３１を、走行路５の逆側から引き抜く。引き抜かれた棚３１の位置は、センサーにより検知される。
【００６３】
続いて、作業者の安全を確保するために、作業領域へのスタッカクレーン７Ｂの進入を防止するストッパユニットと、作業領域を覆うフェンスと、を設置する。ストッパユニット及びフェンスの位置は、センサーにより検知される。続いて、スタッカクレーン７Ａを整備すると共に、スタッカクレーン７Ｂにより荷Ｈを搬送する。
【００６４】
スタッカクレーン７Ａの整備が終了した後、ストッパユニット及びフェンスを取り除く。続いて、引き抜かれた棚３１を元の位置に配置する。これにより、再び、スタッカクレーン７Ａ及びスタッカクレーン７Ｂの双方を稼働させることができる。なお、スタッカクレーン７Ｂが故障した場合にも、上述と同様にして、スタッカクレーン７Ａにより荷Ｈの搬送を継続することができる。
【００６５】
以上、本実施形態の自動倉庫１では、スタッカクレーン７Ａ及びスタッカクレーン７Ｂの双方が、複数の棚３１に対して荷Ｈを搬送可能である。スタッカクレーン７Ａが有する移載装置７４ａは、荷Ｈａの形状及び大きさに対応した荷支持台９１ａを含んでおり、スタッカクレーン７Ｂが有する移載装置７４ｂは、荷Ｈａと形状及び大きさの少なくとも一方が異なる荷Ｈｂの形状及び大きさに対応した荷支持台９１ｂを含んでいる。このように、スタッカクレーン７Ａが荷Ｈａの搬送専用のスタッカクレーンとして使用され、スタッカクレーン７Ｂが荷Ｈｂの搬送専用のスタッカクレーンとして使用されることにより、各々の荷を迅速に搬送することができる。したがって、複数種類の荷を迅速に搬送することにより、搬送効率を向上することができる。
【００６６】
移載装置７４ａを荷Ｈａの搬送専用の移載装置として使用し、移載装置７４ｂを荷Ｈｂの搬送専用の移載装置として使用するため、形状及び大きさの少なくとも一方が異なる荷Ｈａ及び荷Ｈｂの双方を移載することができる移載装置を使用する場合に比して、移載装置７４ａ及び移載装置７４ｂを容易に設計することができる。
【００６７】
スタッカクレーン７Ａには、移載装置７４ａに代えて、移載装置７４ｂが取り付け可能であり、スタッカクレーン７Ｂには、移載装置７４ｂに代えて、移載装置７４ａが取り付け可能である。このため、例えば、スタッカクレーン７Ａが故障した場合等に、スタッカクレーン７Ｂに移載装置７４ａを取り付けることにより、荷Ｈａを移載することができる。同様に、スタッカクレーン７Ｂが故障した場合等に、スタッカクレーン７Ａに移載装置７４ｂを取り付けることにより、荷Ｈｂを移載することができる。
【００６８】
自動倉庫１では、スタッカクレーン７Ａの昇降台７３ａがマスト７２ａに対して走行方向における一方の側に配置されているため、走行方向における他方の側の端の列の棚３１に対して荷Ｈａを移載する際に、マスト７２ａが棚３１から走行方向における他方の側にはみ出す。このため、自動倉庫１内に、マスト７２ａを逃がすための領域を設ける必要がある。これに対し、自動倉庫１では、鉛直方向から見た場合に走行用駆動輪７６ａとマスト７２ａとが重なるように設けられている。このため、走行方向における他方の側の端の列の棚３１に対して荷を移載する際に、スタッカクレーン７Ａにおいてマスト７２ａ以外の棚３１からはみ出す部分が低減される。したがって、無駄になる領域を減らすことができる。スタッカクレーン７Ｂについても、同様に、走行方向における一方の側の端の列の棚３１に対して荷Ｈｂを移載する際に、スタッカクレーン７Ｂにおいてマスト７２ｂ以外の棚３１からはみ出す部分が低減される。したがって、無駄になる領域を減らすことができる。無駄になる領域を減らすことにより、設置面積を低減することができる。
【００６９】
スタッカクレーン７Ａ及びスタッカクレーン７Ｂは、移載装置７４ａ及び移載装置７４ｂを鉛直方向において互いに異なる位置に配置することにより、移載装置７４ａ及び移載装置７４ｂが水平方向において互いに重複する位置に配置されるように近接可能である。このため、水平方向において互いに同じ位置の棚３１に対して、移載装置７４ａと移載装置７４ｂとが同時に荷を移載することができる。したがって、搬送効率をさらに向上することができる。
【００７０】
自動倉庫１では、例えば、スタッカクレーン７Ａが故障したときに、スタッカクレーン７Ａを第１領域Ａ１に退避させることができる。この際、スタッカクレーン７Ａが棚３１を塞いでしまい、スタッカクレーン７Ａにより塞がれた棚３１に対して、スタッカクレーン７Ｂが荷Ｈを移載することができないことが考えられる。さらに、スタッカクレーン７Ａとスタッカクレーン７Ｂとの干渉を確実に防止するために、スタッカクレーン７Ａにより塞がれた棚３１の周辺の棚３１に対しても、スタッカクレーン７Ｂが荷Ｈを移載することができないことが考えられる。これに対し、自動倉庫１では、移載装置７４ａが走行方向における他方の側の端の棚３１と対向するように、スタッカクレーン７Ａを第１領域Ａ１に退避させることができる。このため、スタッカクレーン７Ｂが荷Ｈを移載することができない棚３１は、退避されたスタッカクレーン７Ａの移載装置７４ａよりも走行方向における他方の側には発生しない。したがって、スタッカクレーン７Ａが障害となってスタッカクレーン７Ｂが荷を移載することができない棚３１の数を抑えながら、スタッカクレーン７Ｂにより荷の搬送を継続することができる。
【００７１】
同様に、自動倉庫１では、スタッカクレーン７Ｂが故障したときに、移載装置７４ｂが走行方向における一方の側の端の棚３１と対向するように、スタッカクレーン７Ｂを第２領域Ａ２に退避させることができる。このため、スタッカクレーン７Ａが荷Ｈを移載することができない棚３１は、退避されたスタッカクレーン７Ｂの移載装置７４ｂよりも走行方向における一方の側には発生しない。したがって、スタッカクレーン７Ｂが障害となってスタッカクレーン７Ａが荷を移載することができない棚３１の数を抑えながら、スタッカクレーン７Ａにより荷の搬送を継続することができる。
【００７２】
本実施形態の自動倉庫１の運転方法は、スタッカクレーン７Ａが故障した場合において、スタッカクレーン７Ａを第１領域Ａ１に退避させる工程と、スタッカクレーン７Ｂに荷Ｈを搬送させる工程と、を備え、スタッカクレーン７Ｂに荷Ｈを搬送させる工程では、スタッカクレーン７Ａにおいて、マスト７２ａに対する昇降台７３ａの拘束が解除されている。このため、スタッカクレーン７Ａが障害となって移載装置７４ｂが荷を移載することができない棚３１との間で荷Ｈを移載したい場合に、昇降台７３ａを移動させることにより、荷Ｈを移載することができる。
【００７３】
以上、本発明の移載装置の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されない。各要素の構成、個数及び形状等は、上記実施形態における構成、個数及び形状等に限られず、適宜変更可能である。
【符号の説明】
【００７４】
１…自動倉庫、５…走行路、７Ａ…スタッカクレーン（第１スタッカクレーン）、７Ｂ…スタッカクレーン（第２スタッカクレーン）、３１…棚、７１ａ…走行部（第１走行部）、７１ｂ…走行部（第２走行部）、７２ａ…マスト（第１マスト）、７２ｂ…マスト（第２マスト）、７３ａ…昇降台（第１昇降台）、７３ｂ…昇降台（第２昇降台）、７４ａ…移載装置（第１移載装置）、７４ｂ…移載装置（第２移載装置）、７６ａ…走行用駆動輪（第１走行用駆動輪）、７６ｂ…走行用駆動輪（第２走行用駆動輪）、９１ａ…荷支持台（第１荷支持部）、９１ｂ…荷支持台（第２荷支持部）、Ａ１…第１領域、Ａ２…第２領域、Ｈ…荷、Ｈａ…荷（第１の荷）、Ｈｂ…荷（第２の荷）。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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