(57)【要約】【課題】電源装置が不安定な給電状態に陥った際であっても、快適な制動操作フィーリングを維持可能な車両用制動装置を提供する。【解決手段】車両用制動装置１０は、制動液の一次液圧を発生させる一次液圧発生装置１４と、制動モータ７２の駆動により制動液の二次液圧を発生させる二次液圧発生装置１６と、常開型の第１及び第２遮断弁６０ａ，６０ｂと、制動モータ７２の駆動制御、及び、第１及び第２遮断弁６０ａ，６０ｂに係る開放又は遮断の動作制御を行う制御部２１５と、電源装置２１７と、電源が不安定になる事態の発生を予測する予測部２１３と、を備える。制御部２１５は、予測部２１３により電源が不安定になる事態の発生が予測される場合に、制動液の二次液圧を、制動液の一次液圧に近づけるように制動モータ７２に係る駆動制御を行う。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両を制動する際に操作される制動操作部材と、
前記制動操作部材の操作量に応じた制動液の一次液圧を発生させる一次液圧発生部と、
前記制動操作部材の操作量に応じて駆動される電動機を有し、当該電動機の駆動により前記制動液の二次液圧を発生させる二次液圧発生部と、
前記一次液圧発生部及び前記二次液圧発生部間における前記制動液の流通路を開放又は遮断する常開型の電動遮断弁と、
前記制動液の二次液圧を前記制動操作に基づく目標液圧に追従させるように前記電動機に係る駆動制御を行うと共に、前記電動遮断弁に係る開放又は遮断の動作制御を行う制御部と、
前記電動機、前記電動遮断弁、及び前記制御部に電源を供給する電源装置と、
前記電源が不安定になる事態の発生を予測する予測部と、を備え、
前記制御部は、前記予測部により前記電源が不安定になる事態の発生が予測される場合に、前記制動液の二次液圧を、前記制動液の一次液圧に近づけるように前記電動機に係る駆動制御を行う
ことを特徴とする車両用制動装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両用制動装置であって、
前記車両の車速を検出する車速検出部をさらに備え、
前記制御部は、前記車速検出部により検出される車速が予め定められるしきい値を超える場合に、前記制動液の二次液圧を、前記制動液の一次液圧に近づけるように前記電動機に係る駆動制御を行う
ことを特徴とする車両用制動装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の車両用制動装置であって、
前記電源が不安定になる事態は、前記車両の物体への衝突を含み、この場合、前記予測部は、前記車両の物体への衝突を検出する衝突検出部であり、
前記制御部は、前記車両が前記物体に対し前方から衝突した場合に、前記制動液の二次液圧を、前記制動液の一次液圧に近づけるように前記電動機に係る駆動制御を行う
ことを特徴とする車両用制動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両を制動するための車両用制動装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えばハイブリッド車両では、油圧系統を媒介して制動力を発生させる既存のブレーキシステムに加えて、電気系統を媒介して制動力を発生させる、バイ・ワイヤ（By Wire）式のブレーキシステムが採用されている。かかるバイ・ワイヤ式のブレーキシステムでは、運転者による制動操作量を電気信号に変換して、マスタシリンダに連通する二次液圧発生装置におけるスレーブシリンダのピストンを駆動するための電動機に与える。すると、マスタシリンダとスレーブシリンダ間の制動液の流通を閉鎖弁により遮断した状態で、電動機によるピストンの駆動によって倍力された制動液圧がスレーブシリンダに発生する。こうしてスレーブシリンダに発生した制動液圧が、ホイールシリンダ（ディスクキャリパ）を作動させて制動力を発生させる（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−２２１９９５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に係るバイ・ワイヤ式のブレーキシステムでは、例えば車両が何らかの物体に衝突する等に起因して、車載バッテリ等の電源装置が不安定な給電状態に陥った際に、制動操作に係る違和感を運転者に与える事態の発生が懸念される。
【０００５】
すなわち、特許文献１に係るバイ・ワイヤ式のブレーキシステムでは、閉鎖弁や電動機などの電動部材への給電状態が安定している前提で、正常な制動機能が確保されている。この場合において、電源装置が不安定な給電状態に陥ると、正常な制動機能が確保できなくなる結果として、制動操作に係る違和感を運転者に与えるおそれがあったのである。
【０００６】
本発明は、前記の課題を解決するためになされたものであり、電源装置が不安定な給電状態に陥った際であっても、快適な制動操作フィーリングを維持可能な車両用制動装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために、（１）に係る発明は、車両を制動する際に操作される制動操作部材と、前記制動操作部材の操作量に応じた制動液の一次液圧を発生させる一次液圧発生部と、前記制動操作部材の操作量に応じて駆動される電動機を有し、当該電動機の駆動により前記制動液の二次液圧を発生させる二次液圧発生部と、前記一次液圧発生部及び前記二次液圧発生部間における前記制動液の流通路を開放又は遮断する常開型の電動遮断弁と、前記制動液の二次液圧を前記制動操作に基づく目標液圧に追従させるように前記電動機に係る駆動制御を行うと共に、前記電動遮断弁に係る開放又は遮断の動作制御を行う制御部と、前記電動機、前記電動遮断弁、及び前記制御部に電源を供給する電源装置と、前記電源が不安定になる事態の発生を予測する予測部と、を備え、前記制御部は、前記予測部により前記電源が不安定になる事態の発生が予測される場合に、前記制動液の二次液圧を、前記制動液の一次液圧に近づけるように前記電動機に係る駆動制御を行うことを最も主要な特徴とする。
【０００８】
（１）に係る発明によれば、制御部は、予測部により電源が不安定になる事態の発生が予測される場合に、制動液の二次液圧を、制動液の一次液圧に近づけるように電動機に係る駆動制御を行うため、電源装置が不安定な給電状態に陥って、例えば、常開型の電動遮断弁の（給電遮断による）開放によって二次液圧が一次液圧発生部の側に作用した際であっても、快適な制動操作フィーリングを維持することができる。
【０００９】
また、（２）に係る発明は、（１）に記載の車両用制動装置であって、前記車両の車速を検出する車速検出部をさらに備え、前記制御部は、前記車速検出部により検出される車速が予め定められるしきい値を超える場合に、前記制動液の二次液圧を、前記制動液の一次液圧に近づけるように前記電動機に係る駆動制御を行うことを特徴とする。
【００１０】
（２）に係る発明によれば、制御部は、車速検出部により検出される車速が予め定められるしきい値を超える場合に、制動液の二次液圧を、制動液の一次液圧に近づけるように電動機に係る駆動制御を行うため、（１）に係る発明の作用効果に加えて、車速が比較的高いことから制動操作部材の操作が行われる蓋然性の高い場合において、快適な制動操作フィーリングを維持することができる。
【００１１】
また、（３）に係る発明は、（１）又は（２）に記載の車両用制動装置であって、前記電源が不安定になる事態は、前記車両の物体への衝突を含み、前記制御部は、前記車両が前記物体に対し前方から衝突した場合に、前記制動液の二次液圧を、前記制動液の一次液圧に近づけるように前記電動機に係る駆動制御を行うことを特徴とする。
【００１２】
（３）に係る発明では、電源が不安定になる蓋然性の高いケースである、車両が物体に対し前方から衝突した場合に、制動液の二次液圧を、前記制動液の一次液圧に近づけるように前記電動機に係る駆動制御を行うため、（１）又は（２）に係る発明の作用効果に加えて、快適な制動操作フィーリングを維持する効果をいっそう高めることができる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、電源装置が不安定な給電状態に陥った際であっても、快適な制動操作フィーリングを維持することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の実施形態に係る車両用制動装置の概略構成図である。
【図２】車両用制動装置が発揮する制動力を制御するためのＥＣＵ周辺のブロック構成図である。
【図３】車両用制動装置の動作説明に供するフローチャート図である。
【図４】車両用制動装置の動作説明に供するタイムャート図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明の実施形態に係る車両用制動装置について、図面を参照しながら詳細に説明する。
なお、以下に示す図において、共通の機能を有する部材間、又は、相互に対応する機能を有する部材間には、原則として共通の参照符号を付するものとする。また、説明の便宜のため、部材のサイズ及び形状は、変形又は誇張して模式的に表す場合がある。
【００１６】
〔本発明の実施形態に係る車両用制動装置１０の概要〕
本発明の実施形態に係る車両用制動装置１０は、油圧系統を媒介して制動力を発生させる既存のブレーキシステムに加えて、電気系統を媒介して制動力を発生させる、バイ・ワイヤ（By Wire）式のブレーキシステムを備えている。
【００１７】
車両用制動装置１０は、図１に示すように、一次液圧発生装置（本発明の“一次液圧発生部”に相当する。）１４と、二次液圧発生装置（本発明の“二次液圧発生部”に相当する。）１６と、車両挙動安定化支援装置（ビークル・スタビリティ・アシスト装置；ＶＳＡ装置）１８と、などを備えて構成されている。一次液圧発生装置１４、二次液圧発生装置１６、ＶＳＡ装置１８は、図１に示すように、制動液を通流させる配管チューブ２２ａ〜２２ｆを介して相互に連通接続されている。配管チューブ２２ａ，２２ｄは、本発明の“一次液圧発生部及び二次液圧発生部間における制動液の流通路”に相当する。
【００１８】
一次液圧発生装置１４は、運転者がブレーキペダル（本発明の“制動操作部材”に相当する。）１２を介して入力操作した踏力を制動液圧（本発明の“制動液の一次液圧”に相当する。）に変換する。一次液圧発生装置１４は、図１に示すように、マスタシリンダ３４、第１及び第２遮断弁６０ａ，６０ｂ、一対の制動液圧センサＰｍ，Ｐｐ、並びに、ストロークシミュレータ６４を備えて構成されている。
【００１９】
マスタシリンダ３４は、ブレーキペダル１２を介して入力操作される運転者の踏力を、制動液圧に変換する。第１及び第２遮断弁６０ａ，６０ｂは、車両用制動装置１０の正常作動時において、マスタシリンダ３４と、四つの各車輪を制動するためのディスクブレーキ機構３０ａ〜３０ｄ（ホイールシリンダ３２ＦＲ，３２ＲＬ，３２ＲＲ，３２ＦＬを含む）との間の連通を遮断することで、二次液圧発生装置１６が発生する制動液圧を用いてディスクブレーキ機構３０ａ〜３０ｄを作動させる。
【００２０】
第１及び第２遮断弁６０ａ，６０ｂは、一次液圧発生装置１４及び二次液圧発生装置１６間における制動液の流通路である配管チューブ２２ａ，２２ｄを開放又は遮断する常開型の電動遮断弁である。
【００２１】
一対の制動液圧センサＰｍ，Ｐｐは、マスタシリンダ３４で発生した制動液圧（一次液圧）を検出する機能を有する。ストロークシミュレータ６４は、車両用制動装置１０の異常作動時において、第１及び第２遮断弁６０ａ，６０ｂが遮断される一方、第３遮断弁６２が開弁された状態で、マスタシリンダ３４で生じた制動液圧を吸収する役割を果たす。このとき、マスタシリンダ３４からストロークシミュレータ６４に至る制動液の流れが生じるため、ブレーキペダル１２にストロークが生じるようになる。
【００２２】
二次液圧発生装置１６は、マスタシリンダ３４で発生した制動液圧（一次液圧）に応じて、又は、マスタシリンダ３４で発生した制動液圧とは無関係に、制動液圧（二次液圧）を発生させる機能を有する。二次液圧発生装置１６は、図１に示すように、制動モータ７２や、第１及び第２のスレーブピストン８８ａ，８８ｂなどを備えて構成されている。制動モータ７２は、本発明の“電動機”に相当する。第１及び第２のスレーブピストン８８ａ，８８ｂは、制動モータ７２の回転駆動力を受けて制動液圧（二次液圧）を発生させる役割を果たす。
【００２３】
ＶＳＡ装置１８は、二次液圧発生装置１６で発生した制動液圧（二次液圧）に基づいて車両の挙動の安定化を支援する機能を有する。ＶＳＡ装置１８は、二次液圧発生装置１６で発生した制動液圧（二次次液圧）を検出する制動液圧センサＰｈや、制動液加圧用のポンプ１３６や、ポンプ１３６を駆動するためのポンプモータＭなどを備えて構成されている。ＶＳＡ装置１８は、制動操作時における車輪のロックを防ぐＡＬＢ（アンチロック・ブレーキ）機能、加速時等における車輪の空転を防ぐＴＣＳ（トラクション・コントロール・システム）機能、及び、旋回時の横すべり等を抑制する機能を有する。なお、ＶＳＡ装置１８としては、ＡＬＢ機能のみを有する構成を採用してもよい。
【００２４】
図１におけるその他の要素については、本発明とは直接的な関係がないので、その説明を省略する。
【００２５】
〔車両用制動装置１０の基本動作〕
ここで、車両用制動装置１０の基本動作について説明する。
車両用制動装置１０では、二次液圧発生装置１６やバイ・ワイヤの制御を行う後記のＥＣＵ２００（図２参照）の正常作動時において、運転者がブレーキペダル１２を踏むと、いわゆるバイ・ワイヤ式のブレーキシステムがアクティブになる。
【００２６】
具体的には、正常作動時の車両用制動装置１０では、運転者がブレーキペダル１２を踏むと、第１及び第２遮断弁６０ａ，６０ｂが遮断される一方、第３遮断弁６２が開弁された状態で、二次液圧発生装置１６が発生する制動液圧（二次液圧）を用いてディスクブレーキ機構３０ａ〜３０ｄを作動させる（ＢＷモード）。
【００２７】
このとき、制動液は、マスタシリンダ３４から第３遮断弁６２を介してストロークシミュレータ６４に流れ込む。このため、第１及び第２遮断弁６０ａ，６０ｂが遮断されていても、マスタシリンダ３４からストロークシミュレータ６４への制動液の流れが生じるため、ブレーキペダル１２にストロークが生じる。
【００２８】
一方、車両用制動装置１０では、二次液圧発生装置１６やＥＣＵ２００が不作動である異常時において、運転者がブレーキペダル１２を踏むと、既存の油圧式のブレーキシステムがアクティブになる。具体的には、異常時の車両用制動装置１０では、運転者がブレーキペダル１２を踏むと、第１及び第２遮断弁６０ａ，６０ｂをそれぞれ開弁状態とし、かつ、第３遮断弁６２を閉弁状態として、マスタシリンダ３４で発生する制動液圧をディスクブレーキ機構３０ａ〜３０ｄ（ホイールシリンダ３２ＦＲ，３２ＲＬ，３２ＲＲ，３２ＦＬ）に直接伝達して、ディスクブレーキ機構３０ａ〜３０ｄを作動させる（非ＢＷモード）。
【００２９】
〔本発明の実施形態に係る車両用制動装置１０が有するＥＣＵ２００の周辺構成〕
次に、本発明の実施形態に係る車両用制動装置１０が有するＥＣＵ２００の周辺構成について、図２を参照して説明する。
【００３０】
ＥＣＵ２００には、図２に示すように、入力系統として、車速センサ２０１、ブレーキペダルセンサ２０３、アクセルペダルセンサ２０５、前部Ｇセンサ２０７、後部Ｇセンサ２０９、及び、前記の制動液圧センサＰｍ，Ｐｐ，Ｐｈなどが接続されている。
【００３１】
車速センサ２０１は、車両の速度（車速）を検出する機能を有する。車速センサ２０１で検出された車速信号は、ＥＣＵ２００へと送られる。
【００３２】
ブレーキペダルセンサ２０３は、運転者によるブレーキペダル１２の操作量（ストローク量）を検出する機能を有する。ブレーキペダルセンサ２０３で検出されたブレーキペダル１２の操作量（ストローク量）に係る信号は、ＥＣＵ２００へと送られる。
【００３３】
アクセルペダルセンサ２０５は、運転者によるアクセルペダル（不図示）の踏み込み操作量を検出する機能を有する。アクセルペダルセンサ２０５で検出されたアクセルペダルの踏み込み操作量に係る信号は、ＥＣＵ２００へと送られる。
【００３４】
前部Ｇセンサ２０７は、車両の前部（フロントグリルなど）に設けられ、同前部の加減速度を検出する機能を有する。前部Ｇセンサ２０７は、特に、車両の前部における物体との衝突を検出するのに好適である。前部Ｇセンサ２０７で検出された前部加減速度検出信号は、ＥＣＵ２００へと送られる。
【００３５】
後部Ｇセンサ２０９は、車両の後部（後部バンパー内方など）に設けられ、同後部の加減速度を検出する機能を有する。後部Ｇセンサ２０９は、特に、車両の後部における物体との衝突（例えば追突など）を検出するのに好適である。後部Ｇセンサ２０９で検出された後部加減速度検出信号は、ＥＣＵ２００へと送られる。
【００３６】
制動液圧センサＰｍ，Ｐｐ，Ｐｈは、配管チューブ２２ａ〜２２ｆを含む各部の液圧を検出する機能を有する。制動液圧センサＰｍ，Ｐｐ，Ｐｈでそれぞれ検出された制動液圧に係る信号は、ＥＣＵ２００へと送られる。
【００３７】
一方、ＥＣＵ２００には、図２に示すように、出力系統として、前記の制動モータ７２、第１〜第３遮断弁６０ａ，６０ｂ，６２、ポンプ１３６、及び、車載バッテリなどの後記する電源装置２１７などが接続されている。
【００３８】
ＥＣＵ２００は、情報取得部２１１、予測部２１３、及び、制御部２１５を備えて構成されている。
【００３９】
ＥＣＵ２００は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）などを備えたマイクロコンピュータ、及び、制動モータ７２やポンプ１３６などの駆動回路を含んで構成される。このマイクロコンピュータは、ＲＯＭに記憶されているプログラムやデータを読み出して実行し、ＥＣＵ２００が有する、車速や前後部加減速度に係る各種情報を取得する機能、後記する電源装置２１７から供給される電源が不安定になる事態の発生を予測する機能、及び、電動機に係る駆動制御を行うと共に、第１及び第２遮断弁６０ａ，６０ｂに係る開放又は遮断の動作制御を行う機能を含む各種機能に係る実行制御を行うように動作する。
【００４０】
情報取得部２１１は、車速や前後部加減速度に係る各種情報を取得する機能を有する。情報取得部２１１で取得された各種情報は、予測部２１３及び制御部２１５に送られる。
【００４１】
予測部２１３は、電源装置２１７から供給される電源が不安定になる事態の発生を予測する機能を有する。詳しく述べると、予測部２１３は、前部Ｇセンサ２０７で検出された前部加減速度、及び、後部Ｇセンサ２０９で検出された後部加減速度に係る情報に基づいて、物体に対する車両の衝突有無を診断し、この診断結果を受けて、電源が不安定になる事態の発生を予測するように動作する。
【００４２】
具体的には、予測部２１３は、前部Ｇセンサ２０７で検出された前部加減速度が、予め定められる前部加減速度しきい値を超える場合に、物体に対する車両の前方からの衝突があった旨の診断を下し、この診断結果を受けて、電源が不安定になる事態の発生を予測する。一方、予測部２１３は、後部Ｇセンサ２０９で検出された後部加減速度が、予め定められる後部加減速度しきい値を超える場合に、物体に対する車両の後方からの衝突があった旨の診断を下し、この診断結果を受けて、電源が不安定になる事態の発生を予測する。
【００４３】
制御部２１５は、基本的には、制動液の二次液圧を、ブレーキペダル１２の制動操作に基づく目標液圧に追従させるように制動モータ（電動機）７２に係る駆動制御を行う機能を有する。また、制御部２１５は、第１及び第２遮断弁６０ａ，６０ｂ（電動遮断弁）を、制動操作等に基づく制動要求に応じて遮断させる一方、制動要求の解除に従って開放させる動作制御を行う機能を有する。
【００４４】
さらに、制御部２１５は、予測部２１３により電源が不安定になる事態の発生が予測される場合に、目標となる制動液の二次液圧を一次液圧に近づけるように制動モータ（電動機）７２に係る駆動制御を行うように動作する。
ただし、制御部２１５は、制動モータ（電動機）７２に係る前記の駆動制御を、車速センサ２０１により検出される現在の車速Ｖが、予め定められる車速しきい値Ｖth（例えば、時速３５ｋｍなどの、適宜変更可能な車速値）を超える場合に限って行う構成を採用してもよい。また、制御部２１５は、制動モータ（電動機）７２に係る前記の駆動制御を、車両が物体に対し前方から衝突した（又は、後方から追突された）場合に限って行う構成を採用してもよい。
【００４５】
〔本発明の実施形態に係る車両用制動装置１０の動作〕
次に、本発明の実施形態に係る車両用制動装置１０の動作について、図３を参照して説明する。
【００４６】
図３に示すステップＳ１１において、ＥＣＵ２００の情報取得部２１１は、車速センサ２０１からの車速情報、ブレーキペダルセンサ２０３からの制動操作情報、アクセルペダルセンサ２０５からの加減速操作情報、前部Ｇセンサ２０７からの前部加減速度情報、後部Ｇセンサ２０９からの後部加減速度情報、及び、制動液圧センサＰｍ，Ｐｐ，Ｐｈからの一次及び二次液圧情報を含む各種情報を取得する。
【００４７】
ステップＳ１２において、ＥＣＵ２００の予測部２１３は、前部Ｇセンサ２０７で検出された前部加減速度、及び、後部Ｇセンサ２０９で検出された後部加減速度に係る情報に基づいて、物体に対する車両の衝突有無を診断し、この診断結果を受けて、電源が不安定になる事態の発生を含む電源状態を予測する。
【００４８】
ステップＳ１３において、ＥＣＵ２００の予測部２１３は、ステップＳ１２で予測した電源状態に係る情報に基づいて、電源が不安定になる予測結果であるか否かを判定する。ステップＳ１３の判定の結果、電源が不安定になる予測結果でない旨の判定が下された場合（ステップＳ１３のＮｏ）、ＥＣＵ２００の予測部２１３は、処理の流れをステップＳ１１に戻し、以降の処理を順次行わせる。一方、ステップＳ１３の判定の結果、電源が不安定になる予測結果である旨の判定が下された場合（ステップＳ１３のＹｅｓ）、ＥＣＵ２００の予測部２１３は、処理の流れをステップＳ１４へと進ませる。
【００４９】
ステップＳ１４において、ＥＣＵ２００は、車速センサ２０１で検出される現在の車速Ｖが、予め定められる車速しきい値Ｖthを超えているか否かを判定する。ステップＳ１４の判定の結果、現在の車速Ｖが車速しきい値Ｖthを超えていない旨の判定が下された場合（ステップＳ１４のＮｏ）、ＥＣＵ２００の予測部２１３は、処理の流れをステップＳ１１に戻し、以降の処理を順次行わせる。一方、ステップＳ１４の判定の結果、現在の車速Ｖが車速しきい値Ｖthを超えている旨の判定が下された場合（ステップＳ１４のＹｅｓ）、ＥＣＵ２００の予測部２１３は、処理の流れをステップＳ１５へと進ませる。
【００５０】
ステップＳ１５において、ＥＣＵ２００の制御部２１５は、目標となる制動液の二次液圧を一次液圧に近づけるように制動モータ７２に係る駆動制御を行う。その後、ＥＣＵ２００の制御部２１５は、処理の流れをステップＳ１１に戻し、以降の処理を順次行わせる。
【００５１】
〔本発明の実施形態に係る車両用制動装置１０の時系列に従う動作〕
次に、本発明の実施形態に係る車両用制動装置１０の時系列に従う動作について、図４を参照して説明する。
前提として、四輪自動車である車両は、車速しきい値Ｖthを超える車速Ｖで走行中であるものとする。
【００５２】
図４に示すタイムチャート図では、車速しきい値Ｖthを超える車速Ｖで走行中の車両が、例えば、走行路の路側に設けられているガードレールに接触し、一時的に電源が不安定な状態に陥った後、速やかに正常状態に復帰した走行シーンにおいて、制動制御モードの推移、電源電圧特性、ブレーキペダルセンサ２０３の出力特性、要求制動液圧特性、一次液圧特性、及び、一次液圧特性を時系列的に表している。
【００５３】
図４に示す時刻ｔ１１〜ｔ１２において、車速しきい値Ｖthを超える車速Ｖで走行中の車両では、運転者による制動操作が行われている（図４（ｃ）〜（ｆ）参照）。
【００５４】
なお、図４に示す時刻ｔ１０〜ｔ１１において、制動制御モードはＢＷ（バイ・ワイヤ）モードである（図４（ａ）参照）。電源装置２１７の電源電圧特性は、正常（電源安定）である（図４（ｂ）参照）。
【００５５】
図４に示す時刻ｔ１２において、仮に、車両の前部フェンダーがガードレールに接触する事故が起きたとする。この接触事故を受けて、前部Ｇセンサ２０７は、前部加減速度検出信号をＥＣＵ２００へ送る。このとき、ＥＣＵ２００の予測部２１３は、前部Ｇセンサ２０７で検出された前部加減速度が、前部加減速度しきい値を超えているため、物体に対する車両の前方からの衝突があった旨の診断を下し、この診断結果を受けて、電源が不安定になる事態の発生を予測する。
【００５６】
図４に示す時刻ｔ１２〜ｔ１３において、ＥＣＵ２００の制御部２１５は、目標となる制動液の二次液圧を一次液圧に近づけるように制動モータ７２に係る駆動制御を行う。これにより、二次液圧は、一次液圧に近づくように漸減してゆく（図４（ｆ）参照）。
【００５７】
なお、図４に示す時刻ｔ１２〜ｔ１３において、制動制御モードはＢＷモードである（図４（ａ）参照）。電源装置２１７の電源電圧特性は、正常（電源安定）である（図４（ｂ）参照）。また、車両では、運転者による制動操作が引き続き行われている（図４（ｃ）〜（ｅ）参照）。
【００５８】
図５に示す時刻ｔ１３において、仮に、電源装置２１７の電源電圧特性が、異常状態（電源不安定）に陥ったとする（図４（ｂ）参照）。このとき、ＥＣＵ２００は、電源が異常状態に陥っている旨の診断を下し、制動制御モードを、ＢＷモードから非ＢＷモードへと移行させる（図４（ａ）参照）。このとき、常開型の電動遮断弁である第１及び第２遮断弁６０ａ，６０ｂが開放される。図５に示す時刻ｔ１３〜ｔ１４において、電源装置２１７の電源電圧特性は、異常状態を継続する一方、制動制御モードは、非ＢＷモードを継続する。
【００５９】
なお、図４に示す時刻ｔ１３〜ｔ１４において、車両では、運転者による制動操作が引き続き行われている（図４（ｃ）〜（ｅ）参照）。二次液圧は、一次液圧と同じ液圧レベルに収束している（図４（ｆ）参照）。
【００６０】
図５に示す時刻ｔ１４において、電源装置２１７の電源電圧特性が、異常状態から正常状態に復帰したとする（図４（ｂ）参照）。このとき、ＥＣＵ２００は、電源が正常状態に復帰した旨の診断を下し、制動制御モードを、非ＢＷモードからＢＷモードへと戻す（図４（ａ）参照）。図５に示す時刻ｔ１４〜ｔ１５において、電源装置２１７の電源電圧特性は、正常状態を継続する一方、制動制御モードは、ＢＷモードを継続する。
【００６１】
なお、図４に示す時刻ｔ１４〜ｔ１５において、車両では、運転者による制動操作が引き続き行われている（図４（ｃ）〜（ｅ）参照）。二次液圧は、一次液圧と同じ液圧レベルから、本来の目標液圧レベルまで漸増している（図４（ｆ）参照）。
【００６２】
〔本発明の実施形態に係る車両用制動装置１０の作用効果〕
次に、本発明の実施形態に係る車両用制動装置１０の作用効果について説明する。
まず、第１の観点に基づく車両用制動装置１０の構成を有しない車両用制動装置では、仮に、電源装置２１７が不安定な給電状態に陥って突発的な電源の遮断が生じ、常開型の第１及び第２遮断弁（電動遮断弁）６０ａ，６０ｂが開放すると、この開放によって二次液圧が一次液圧発生装置１４（一次液圧発生部）の側に作用する。すると、第１及び第２遮断弁６０ａ，６０ｂの開放前（遮断時）において、一次液圧に対する二次液圧が所定の差圧を超えて高くなっている前提で、ブレーキペダル（制動操作部材）１２のキックバック現象や吸い込み現象などといった、運転者に違和感を与える現象が顕在化してしまう。
【００６３】
そこで、第１の観点（請求項１に対応）に基づく車両用制動装置１０では、制御部２１５は、予測部２１３により電源が不安定になる事態の発生が予測される場合に、制動液の二次液圧を、制動液の一次液圧に近づけるように制動モータ（電動機）７２に係る駆動制御を行う構成を採用している。
【００６４】
第１の観点に基づく車両用制動装置１０によれば、電源装置２１７が不安定な給電状態に陥って、突発的な電源の遮断が生じて常開型の第１及び第２遮断弁（電動遮断弁）６０ａ，６０ｂが開放し、この開放によって二次液圧が一次液圧発生装置１４（一次液圧発生部）の側に作用した際であっても、快適な制動操作フィーリングを維持することができる。
【００６５】
また、第２の観点（請求項２１に対応）に基づく車両用制動装置１０では、制御部２１５は、車速センサ（車速検出部）２０１により検出される車速Ｖが予め定められる車速しきい値Ｖthを超える場合に、制動液の二次液圧を、制動液の一次液圧に近づけるように制動モータ（電動機）７２に係る駆動制御を行う構成を採用することとした。
【００６６】
第２の観点に基づく車両用制動装置１０によれば、制御部２１５は、車速センサ２０１により検出される車速Ｖが車速しきい値Ｖthを超える場合に限って、制動液の二次液圧を、制動液の一次液圧に近づけるように制動モータ（電動機）７２に係る駆動制御を行うため、第１の観点に基づく車両用制動装置１０に係る発明の作用効果に加えて、車速が比較的高いことからブレーキペダル（制動操作部材）１２の操作が行われる蓋然性の高い場合において、快適な制動操作フィーリングを維持することができる。
【００６７】
また、第３の観点（請求項２１に対応）に基づく車両用制動装置１０では、制御部２１５は、電源が不安定になる蓋然性の高いケースに属する、車両が物体に対し前方から衝突した場合に、制動液の二次液圧を、制動液の一次液圧に近づけるように制動モータ（電動機）７２に係る駆動制御を行う構成を採用することとした。
【００６８】
第３の観点に基づく車両用制動装置１０によれば、車両が物体に対し前方から衝突した場合に、制動液の二次液圧を、制動液の一次液圧に近づけるように制動モータ（電動機）７２に係る駆動制御を行うため、第１又は第２の観点に基づく車両用制動装置１０に係る発明の作用効果に加えて、快適な制動操作フィーリングを維持する効果をいっそう高めることができる。
【００６９】
〔その他の実施形態〕
以上説明した複数の実施形態は、本発明の具現化の例を示したものである。したがって、これらによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されることがあってはならない。本発明はその要旨又はその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形態で実施することができるからである。
【００７０】
例えば、本発明の実施形態に係る説明において、電源が不安定になる事態として、車両に衝突事故が発生した例をあげて説明したが、本発明はこの例に限定されない。電源が不安定になる事態が生じたすべての車両に、本発明を適用する構成を採用してもよい。
【符号の説明】
【００７１】
１０    車両用制動装置
１２    ブレーキペダル（制動操作部材）
１４    一次液圧発生装置（一次液圧発生部）
１６    二次液圧発生装置（二次液圧発生部）
６０ａ  第１遮断弁（電動遮断弁）
６０ｂ  第２遮断弁（電動遮断弁）
７２    制動モータ（電動機）
２０１  車速センサ（車速検出部）
２０７  前部Ｇセンサ（衝突検出部）
２０９  後部Ｇセンサ（衝突検出部）
２１３  予測部
２１５  制御部
２１７  電源装置
【図１】
2016002824.tif 000003
【図２】
2016002824.tif 000004
【図３】
2016002824.tif 000005
【図４】
2016002824.tif 000006