(57)【要約】【課題】異なる電源供給方式のアクチュエータを接続しても、アクチュエータの動作に影響を及ぼさないアクチュエータ駆動回路を提供する。【解決手段】ハーフブリッジ回路と、２つのスイッチング素子を駆動する駆動回路と、を含むアクチュエータ駆動部を２以上有する第一駆動ユニットと、アクチュエータ駆動部を１以上有する第二駆動ユニットと、第一駆動ユニットと駆動用電源とを接続する第一電源線と、第二駆動ユニットと駆動用電源とを接続する第二電源線と、を備え、第二電源線上の予め定められた箇所に、第二電源線を導通状態と遮断状態の間で切替可能な切替部を設ける。【選択図】図１
2016220413.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
アクチュエータの駆動用電源と接地との間に直列接続された高電位側スイッチング素子と低電位側スイッチング素子と、を有し、前記高電位側スイッチング素子と前記低電位側スイッチング素子との接続点が、アクチュエータの駆動端子に接続されるハーフブリッジ回路と、
前記２つのスイッチング素子を駆動する駆動回路と、
を含むアクチュエータ駆動部を２以上有する第一駆動ユニットと、
前記アクチュエータ駆動部を１以上有する第二駆動ユニットと、
前記第一駆動ユニットと前記駆動用電源とを接続する第一電源線と、
前記第二駆動ユニットと前記駆動用電源とを接続する第二電源線と、
を備え、
前記第二電源線上の予め定められた箇所に、前記第二電源線を導通状態と遮断状態の間で切替可能な切替部を設けることを特徴とするアクチュエータ駆動回路。
【請求項２】
前記第二電源線は、通常時は遮断状態であり、前記切替部に予め定められた回路素子を接続して、前記第二電源線を導通状態とすることで、前記第二駆動ユニットと前記駆動用電源とを接続する請求項１に記載のアクチュエータ駆動回路。
【請求項３】
前記第二電源線は、回路基板上の配線パターンとして形成される請求項２に記載のアクチュエータ駆動回路。
【請求項４】
前記第一駆動ユニットのハーフブリッジ回路には、該ハーフブリッジ回路を介して供給される前記駆動用電源で動作するアクチュエータを接続し、
前記第二駆動ユニットのハーフブリッジ回路には、
前記第二電源線が導通状態のときは、該ハーフブリッジ回路を介して供給される前記駆動用電源で動作するアクチュエータを接続し、
前記第二電源線が遮断状態のときは、該ハーフブリッジ回路を介さずに供給される外部電源で動作するアクチュエータを接続する請求項１ないし請求項３のいずれか１項に記載のアクチュエータ駆動回路。
【請求項５】
前記第一駆動ユニットおよび前記第二駆動ユニットは、集積回路に含まれ、
前記集積回路は、第一電源端子と第二電源端子とを備え、
前記第一電源線は、前記駆動用電源と第一電源端子とを接続する第一外部電源線と、第一電源端子と前記第一駆動ユニットとを接続する第一内部電源線とにより構成され、
前記第二電源線は、前記駆動用電源と第二電源端子とを接続する第二外部電源線と、第二電源端子と前記第二駆動ユニットとを接続する第二内部電源線とにより構成され、
前記切替部は、前記第二外部電源線上に設けられる請求項１ないし請求項４のいずれか１項に記載のアクチュエータ駆動回路。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータなどのアクチュエータの駆動制御を行うアクチュエータ駆動回路に関する。
【背景技術】
【０００２】
アクチュエータであるモータ駆動するためのモータ駆動用回路として、スイッチング素子を直列接続したハーフブリッジ回路を有したモータ駆動用集積回路が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
車載用としては、ハーフブリッジを６個備えたモータ駆動用集積回路がある。該モータ駆動用集積回路では、３個のＤＣブラシモータを個別に駆動制御できる（非特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００９−１８９１６５号公報
【非特許文献】
【０００５】
【非特許文献１】ＲＯＨＭ社の車載用ＳＰＩ内蔵６ＣＨ  Ｈａｌｆ  Ｂｒｉｄｇｅ  Ｄｒｉｖｅｒ「ＢＤ１６９３６ＥＦＶ-Ｍ」データシート
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
図４のように、従来技術のアクチュエータ駆動回路に含まれる集積回路１００では、スイッチング素子を含む２つのハーフブリッジ回路（１３１、１４１）が、アクチュエータであるモータ２１０の２つの駆動端子のそれぞれに接続される。また、ハーフブリッジ回路（以降、「ＨＢ」と称する）は、それぞれ駆動回路（図示せず）に接続され、駆動回路がスイッチング素子のオン／オフの状態制御を行う。本構成では、ＨＢ１３１を駆動用電源ＶＳに接続し、ＨＢ１４１を接地に接続すると、Ａ１１方向に電流が流れてモータ２１０が正転方向に回転する。また、ＨＢ１３１を接地に接続し、ＨＢ１４１を駆動用電源に接続すると、Ａ１２方向に電流が流れてモータ２１０が正転とは反対の逆転方向に回転する。すなわち、本構成では、モータは、ＨＢを介して駆動用電源ＶＳを供給される。
【０００７】
また、このアクチュエータ駆動回路では、駆動用電源ＶＳと異なる、ＨＢを介さない外部電源Ｖ２から電源を供給されるモータ２２０を接続することができる。２つのハーフブリッジ回路（１５１、１６１）が、モータ２２０の２つの端子のそれぞれに接続される。本構成では、ＨＢ１６１を接地に接続し、ＨＢ１５１を開放状態とすると、Ａ２１方向に電流が流れてモータ２２０が正転方向に回転する。また、ＨＢ１５１を接地に接続し、ＨＢ１６１を開放状態とすると、Ａ２２方向に電流が流れてモータ２２０が正転とは反対の逆転方向に回転する。
【０００８】
なお、ハーフブリッジ回路（１３１、１４１、１５１、１６１）は、駆動用電源ＶＳから電源を供給される。
【０００９】
図４のように、駆動用電源と外部電源のように、異なる電源により駆動するモータ（後述するように、モータ以外のアクチュエータでもよい）が、１つのアクチュエータ駆動回路に接続されるとき、ハーフブリッジ回路の状態によっては、外部電源で動作するモータ２２０側から、駆動用電源で動作するモータ２１０側へ電流が回り込み、モータ２１０の動作に悪影響を及ぼす可能性がある（詳細は、図５を用いて後述）。
【００１０】
上記課題を背景として、本発明は、異なる電源供給方式のアクチュエータを接続しても、アクチュエータの動作に影響を及ぼさないアクチュエータ駆動回路を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記課題を解決するためのアクチュエータ駆動回路は、アクチュエータの駆動用電源と接地との間に直列接続された高電位側スイッチング素子と低電位側スイッチング素子と、を有し、高電位側スイッチング素子と低電位側スイッチング素子との接続点が、アクチュエータの駆動端子に接続されるハーフブリッジ回路と、２つのスイッチング素子を駆動する駆動回路と、を含むアクチュエータ駆動部を２以上有する第一駆動ユニットと、アクチュエータ駆動部を１以上有する第二駆動ユニットと、第一駆動ユニットと駆動用電源とを接続する第一電源線と、第二駆動ユニットと駆動用電源とを接続する第二電源線と、を備え、第二電源線上の予め定められた箇所に、第二電源線を導通状態と遮断状態の間で切替可能な切替部を設ける。
【発明の効果】
【００１２】
上記構成によって、異なる電源供給方式（例えば、電源線から電源の供給を受けるものと受けないもの）のアクチュエータを接続しても、アクチュエータの動作に影響を及ぼさないようにできる。例えば、１つのアクチュエータ駆動回路で、異なる電源供給方式の２種類のサーボモータを駆動できる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明のアクチュエータ駆動回路の構成を示す図。
【図２】本発明のアクチュエータ駆動回路の構成の別例を示す図。
【図３】第二駆動ユニットに接続するアクチュエータの別例を示す図。
【図４】アクチュエータ駆動回路の動作の概要を示す図。
【図５】従来のアクチュエータ駆動回路の構成を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
まず、図５を用いて、従来のアクチュエータ駆動回路の構成を説明する。なお、本構成は、概ね、非特許文献１の３頁のブロック図に準じている。アクチュエータ駆動回路１は、例えば、集積回路１００を含んで構成される。
【００１５】
集積回路１００は、例えば、集積回路１００の全体の制御を行う制御部１１０、過電圧、減電圧、過電流、高温等の状態を検出し、集積回路１００の動作を保護する保護機能部１２０、ハーフブリッジ回路（ＨＢ）を駆動するための駆動回路１３０、１４０、１５０、１６０、駆動回路のそれぞれに接続されたハーフブリッジ回路（ＨＢ）１３１、１４１、１５１、１６１を含む。
【００１６】
集積回路１００は、以下の端子を備える。
（電源系）
・制御部１１０あるいは保護機能部１２０等へ、５Ｖ電源を供給するＶｃｃ端子。
・ＨＢ１３１およびＨＢ１４１へ、バッテリー等の１２Ｖ電源である駆動用電源ＶＳ（以下、「ＶＳ」と略称）を供給するＶＳ１端子。
・ＨＢ１５１およびＨＢ１６１へ、ＶＳを供給するＶＳ２端子。
・集積回路１００の内部の接地（回路記号で表示）と外部の接地とを接続するＧＮＤ端子。
【００１７】
なお、ＶＳと各電源端子（ＶＳ１、ＶＳ２）との間には逆流防止用のダイオードＤを設ける。ダイオードＤのアノード側をＶＳに接続し、カソード〜ＶＳ１端子間を第一外部電源線３で接続し、カソード〜ＶＳ２端子間を第二外部電源線５で接続する。
【００１８】
（通信系）
・外部の回路（例えば、周知のマイコン）から、集積回路１００の動作の許可／不許可を指示する信号（イネーブル信号という）が入力されるＥＮ端子。
・外部の回路から、クロック同期式シリアル通信の開始／終了を表す信号が入力されるＣＳＢ端子。
・外部の回路から、クロック同期式シリアル通信を行うためのクロック信号が入力されるＳＣＫ端子。
・外部の回路から、クロック信号に同期してデータが入力されるＳＤＩ端子。
・外部の回路へ、クロック信号に同期してデータを出力するＳＤＯ端子。
【００１９】
（駆動系）
・ＦＥＴ１３２とＦＥＴ１３４との接続点１３６と、モータ２１０の駆動端子２１１とを接続するＯＵＴ１端子。
・ＦＥＴ１４２とＦＥＴ１４４との接続点１４６と、モータ２１０の駆動端子２１２とを接続するＯＵＴ２端子。
・ＦＥＴ１５２とＦＥＴ１５４との接続点１５６と、モータ２２０の駆動端子２２１とを接続するＯＵＴ３端子。
・ＦＥＴ１６２とＦＥＴ１６４との接続点１６６と、モータ２２０の駆動端子２２２とを接続するＯＵＴ４端子。
【００２０】
制御部１１０は、クロック同期式シリアル通信により外部の回路から受信したデータ（モータの駆動指令等）、駆動回路（１３０、１４０、１５０、１６０の総称、以下同じ）の状態に基づいて、演算を行う。そして、演算結果に基づいて駆動回路に制御指令を出力する。駆動回路は、制御部１１０からの指令に基づいて、それぞれに接続されたＨＢ（１３１、１４１、１５１、１６１の総称、以下同じ）の２つのＦＥＴをスイッチング駆動する。
【００２１】
ＨＢ１３１は、第一内部電源線４と接地線との間に直列接続された、高電位側スイッチング素子であるＦＥＴ１３２（Ｐチャネル型ＭＯＳ）と低電位側スイッチング素子であるＦＥＴ１３４（Ｎチャネル型ＭＯＳ）を含む。２つのＦＥＴには、それぞれ、ＦＥＴがオフ状態（ＯＦＦ）のときに発生する逆起電力を逃がす還流ダイオード１３３、１３５が接続される（あるいは、各ＦＥＴの内部に含む）。これら還流ダイオードにおける電流は、接地からＶＳ１端子に向けて流れる。ＨＢ１４１も同様の構成である。
【００２２】
ＨＢ１５１は、第二内部電源線６と接地線との間に直列接続された、高電位側スイッチング素子であるＦＥＴ１５２（Ｐチャネル型）と低電位側スイッチング素子であるＦＥＴ１５４（Ｎチャネル型）を含む。２つのＦＥＴには、それぞれ、還流ダイオード１５３、１５５が接続される（あるいは、各ＦＥＴの内部に含む）。これら還流ダイオードにおける電流は、接地からＶＳ２端子に向けて流れる。ＨＢ１６１も同様の構成である。
【００２３】
モータ２１０は、例えば周知のサーボモータで、その駆動端子（２１１、２１２）が、それぞれＯＵＴ１端子、ＯＵＴ２端子に接続される。電源は２つのＨＢ（１３１、１４１）からＶＳが供給される。すなわち、２つのＨＢを、ハーフブリッジ回路として用いる。そして、ＨＢの各ＦＥＴのオン／オフを切り替えることで、モータ２１０に流れる電流の方向（すなわち、ＯＵＴ１端子、ＯＵＴ２端子の極性）を切り替えて、モータ２１０の回転方向（正転／逆転）を切り替える。
【００２４】
モータ２２０は、例えば周知のサーボモータで、その駆動端子（２２１、２２２）が、それぞれＯＵＴ３端子とＯＵＴ４端子に接続される。電源は、外部電源Ｖ２（以下、「Ｖ２」と略称）から供給される。モータ２２０〜接地間の経路を、ＨＢ１５１（ＦＥＴ１５４）あるいはＨＢ１６１（ＦＥＴ１６４）のいずれかに切り替えて、モータ２２０の回転方向（正転／逆転）を切り替える。つまり、ＦＥＴ１５２、ＦＥＴ１６２は、常時オフ状態である。
【００２５】
図５において、
ＦＥＴ１３２をオン状態（ＯＮ）、ＦＥＴ１３４をオフ状態（ＯＦＦ）、
ＦＥＴ１４２をオフ状態、ＦＥＴ１４４をオン状態、
ＦＥＴ１５２をオフ状態、ＦＥＴ１５４をオフ状態、
ＦＥＴ１６２をオフ状態、ＦＥＴ１６４オン状態、
とする。
【００２６】
上述の状態では、ＶＳ１端子→ＦＥＴ１３２→ＯＵＴ１端子→モータ２１０→ＯＵＴ２端子→ＦＥＴ１４４→接地（実線矢印）、のように電流が流れ、モータ２１０が回転する。また、Ｖ２→モータ２２０→ＯＵＴ４端子→ＦＥＴ１６４→接地（実線矢印）、のように電流が流れ、モータ２２０が回転する。
【００２７】
Ｖ２の電圧値がＶＳの電圧値よりも大きいとき、Ｖ２→モータ２２０→ＯＵＴ３端子→ダイオード１５３→接続線７（後述）→ＦＥＴ１３２→ＯＵＴ１端子→モータ２１０→ＯＵＴ２端子→ＦＥＴ１４４→接地（破線矢印）、のように電流が流れる。
【００２８】
つまり、モータ２１０に、モータ２２０からの電流が回り込む。この状態を、「回り込み状態」と称する。「回り込み状態」では、モータ２１０に流れる電流が、制御部１１０で演算・指令した値よりも多い、あるいは少ない状態となる。よって、モータ２１０の回転制御を正確に行うことができなくなり、モータ２１０が回転させる対象物の動作に悪影響を及ぼすこともある。また、モータ２２０の回転に影響を及ぼすこともある。
【００２９】
各ＦＥＴの状態が、図５とは異なる場合でも、「回り込み状態」が生ずることがある。
【００３０】
「回り込み状態」を回避するには、以下の２つを同時に行う必要がある。
・第二外部電源線５を設けない。
・第一内部電源線４と第二内部電源線６とを接続する接続線７を設けない。
【００３１】
しかし、上述の防止策を講ずると、ＯＵＴ３端子、ＯＵＴ４端子に、モータ２１０と同様の、ＨＢ（１５１、１６１）を介してＶＳから電源の供給を受けるアクチュエータを接続すると動作しない。
【００３２】
図１に、本発明のアクチュエータ駆動回路の構成を示す。本発明は、「回り込み状態」を回避するために、図５の構成に改良を施したものである。よって、図５と同一の構成については同一の符号を付与し、ここでの詳細な説明は割愛する。
【００３３】
なお、駆動回路１３０とＨＢ１３１を合わせてアクチュエータ駆動部と称する。駆動回路１４０とＨＢ１４１、駆動回路１５０とＨＢ１５１、駆動回路１６０とＨＢ１６１についても同様である。また、駆動回路１３０とＨＢ１３１、およびＨＢ１４１と駆動回路１４０の２つのアクチュエータ駆動部で第一駆動ユニットを構成する。第一駆動ユニットは、少なくとも２以上のアクチュエータ駆動部を含む。また、ＨＢ１５１と駆動回路１５０、ＨＢ１６１と駆動回路１６０の２つのアクチュエータ駆動部で第二駆動ユニットを構成する。第二駆動ユニットは、少なくとも１以上のアクチュエータ駆動部を含む。
【００３４】
図５と異なる点は、以下のとおりである。
・第二外部電源線５に切替部５ａを設ける。切替部５ａは、通常は、ＶＳとＶＳ２端子の間を遮断している。第二外部電源線５は、例えば、回路基板上の配線パターンとして形成され、切替部５ａの両端には、それぞれランド５ｂを設ける。
上述の構成が、「第二電源線は、回路基板上の配線パターンとして形成される」ものである。本構成によって、一種類の回路基板で、異なる電源供給方式の２種類のサーボモータを駆動でき、同種類のサーボモータを駆動できる。つまり、回路基板の品番が一つで済むので、回路基板の製造コストを低減できるとともに、回路基板の品番管理の手間を省くことができる。
・集積回路１００内部の、接続線７を設けない。
つまり、図１の状態では、ＶＳ２端子は、ＶＳと接続されておらず、ＨＢ（１５１，１６１）に電源が供給されない。
【００３５】
図１において、「回り込み状態（各ＦＥＴの状態が、図５と同じ）」では、各モータは、以下のように動作する。
・モータ２１０（本発明のアクチュエータ）は、図５と同様に動作する（電流経路も同様）。
【００３６】
・モータ２２０（本発明のアクチュエータ）は、Ｖ２から電源の供給を受ける。ＨＢ１５１のＦＥＴ１５２、およびＨＢ１６１のＦＥＴ１６２は、オフ状態であるため、第二外部電源線５が遮断状態であっても各ＨＢの動作に影響はない。すなわち、「第二電源線が遮断状態のとき、第二駆動ユニットの高電位側スイッチング素子は、常時オフ状態である」構成となる。電流経路は、Ｖ２→モータ２２０→ＯＵＴ４端子→ＦＥＴ１６４→接地（実線表示）、のように流れる。
【００３７】
図１では、第二外部電源線５が遮断状態であり、さらに接続線７もないので、Ｖ２がＶＳよりも大きくても、モータ２１０に、モータ２２０からの電流が回り込むことはなく、「回り込み状態」は発生しない。
【００３８】
図２に、本発明のアクチュエータ駆動回路の構成の別例を示す。本構成は、図１の構成において、第二外部電源線５の、切替部５ａの２つのランド５ｂ間に抵抗Ｒ（本発明の回路素子）を実装したものである。抵抗Ｒの値は、例えば０Ωである。抵抗Ｒの代わりにジャンパ線で２つのランド間を接続してもよい。すなわち、図２は、第二外部電源線５を導通状態としたものである。
【００３９】
上述の構成が、「第二電源線は、通常時は遮断状態であり、切替部に予め定められた回路素子を接続して、第二電源線を導通状態とすることで、第二駆動ユニットと駆動用電源とを接続する」ものである。本構成によって、簡易な構成で第二電源線の状態を切り替えることができる。
【００４０】
図２では、ＯＵＴ３端子、ＯＵＴ４端子に、モータ２１０と同様の、ＨＢを介してＶＳから電源の供給を受けるアクチュエータ（モータ２３０）を接続する。本構成では、２つのモータは、ＶＳから、電源の供給を受ける。よって、モータ２１０からモータ２３０、モータ２３０からモータ２１０のいずれの方向においても、「回り込み状態」は発生しない。
【００４１】
第一外部電源線３にも切替部を設けてもよい。また、駆動ユニットを３以上備えてもよい。外部電源線および内部電源線は、駆動ユニットごとに設けられる。また、切替部は、少なくとも１つの駆動ユニットに対応する外部電源線が備えていればよい。
【００４２】
図３に、図１の第二駆動ユニットに接続するアクチュエータの別例を示す。図３では、アクチュエータとしてＬＥＤを用いる。ＬＥＤ８をＯＵＴ３端子に、ＬＥＤ９をＯＵＴ４端子に、それぞれ接続し、ＨＢ１５１、ＨＢ１６１を個別に駆動する。電源は、Ｖ２を用いる。本構成でも、ＦＥＴ１５２、ＦＥＴ１６２は、常時オフ状態で、ＦＥＴ１５４、ＦＥＴ１６４のオン／オフの状態を切り替えて、ＬＥＤ８、ＬＥＤ９の点灯／消灯を行う。
【００４３】
図３のように、モータに代えてＬＥＤを接続した場合、ＬＥＤ８が消灯（ＦＥＴ１５４がオフ状態）し、ＬＥＤ９が点灯（ＦＥＴ１６４がオン状態）しているとき、Ｖ２の電圧値がＶＳの電圧値よりも大きくても、「回り込み状態」は発生しない。ＬＥＤ９のみを接続し（ＯＵＴ３端子は開放状態で、ＦＥＴ１５２、１５４はオフ状態）、ＬＥＤ９を点灯しても、「回り込み状態」は発生しない。
【００４４】
図１および図２のように、集積回路を含む構成が、「第一駆動ユニットおよび第二駆動ユニットは、集積回路に含まれ、集積回路は、第一電源端子と第二電源端子とを備え、第一電源線は、駆動用電源と第一電源端子とを接続する第一外部電源線と、第一電源端子と第一駆動ユニットとを接続する第一内部電源線とにより構成され、第二電源線は、駆動用電源と第二電源端子とを接続する第二外部電源線と、第二電源端子と第二駆動ユニットとを接続する第二内部電源線とにより構成され、切替部は、第二外部電源線上に設けられる」ものである。本構成によって、アクチュエータ駆動回路を集積回路化でき、切替部を回路基板上に設けることで、回路基板を小型化できる。
【００４５】
無論、本発明のアクチュエータ駆動回路を、集積回路を用いないディスクリート回路で構成してもよい。
【００４６】
図１および図２の構成が、「第一駆動ユニットのハーフブリッジ回路には、該ハーフブリッジ回路を介して供給される駆動用電源で動作するアクチュエータを接続し、第二駆動ユニットのハーフブリッジ回路には、第二電源線が導通状態のときは、該ハーフブリッジ回路を介して供給される駆動用電源で動作するアクチュエータを接続し、第二電源線が遮断状態のときは、該ハーフブリッジ回路を介さずに供給される外部電源で動作するアクチュエータを接続する」ものである。本構成によって、第二駆動ユニットで、第二電源線の状態を切り替えるだけで、異なる電源供給方式の２種類のアクチュエータを駆動できる。例えば、駆動用電源で動作するアクチュエータから、外部電源で動作するアクチュエータに仕様が変更となったとき、アクチュエータ駆動回路を取り換えることなく、切替部の回路素子を外すだけの低コストで対応できる。
【００４７】
本発明のアクチュエータ駆動回路１は、例えば、車両の室内の空調を行う車両用空調装置に用いることができる。車両用空調装置は、ダクトを有し、ダクトには、車内空気を循環させるための内気吸込口と、車外の空気を取込む外気吸込口とが形成される。内外気切替ダンパーによりいずれかの吸込口に切り替える。内外気切替ダンパーは、サーボモータにより駆動し、サーボモータは、図１の、モータ２２０のような、外部電源Ｖ２により駆動するモータを用いる。
【００４８】
また、車両用空調装置は、ダクトからの空気を吹き出すために、フロントガラスの内面下縁に対応するインパネ（インストルメントパネル）上方奥に開口するデフロスタ吹出口、インパネの正面中央および左右両端に開口するフェイス吹出口、インパネ下面奥の乗員の足元に開口するフット吹出口を有する。これら吹出口は、吹出口切替ダンパーにより開閉が切り替えられる。吹出口切替ダンパーは、サーボモータにより駆動し、サーボモータは、図１の、モータ２１０のような、駆動用電源ＶＳにより駆動するモータを用いる。
【００４９】
以上、本発明の実施の形態を説明したが、これらはあくまで例示にすぎず、本発明はこれらに限定されるものではなく、特許請求の範囲の趣旨を逸脱しない限りにおいて、当業者の知識に基づく種々の変更が可能である。
【符号の説明】
【００５０】
１  アクチュエータ駆動回路
３  第一外部電源線（第一電源線）
４  第一内部電源線（第一電源線）
５  第二外部電源線（第二電源線）
５ａ  切替部
６  第二内部電源線（第二電源線）
７  接続線
１００  集積回路
１３０、１４０、１５０、１６０  駆動回路
１３１、１４１、１５１、１６１  ハーフブリッジ回路（ＨＢ）
１３２、１４２、１５２、１６２  ＦＥＴ（高電位側スイッチング素子）
１３４、１４４、１５４、１６４  ＦＥＴ（低電位側スイッチング素子）
１３６、１４６、１５６、１６６  接続点
１７０  接地
２１０  モータ（アクチュエータ）
２１１、２１２  駆動端子
２２０  モータ（アクチュエータ）
２２１、２２２  駆動端子
Ｒ  抵抗（回路素子）
Ｖ２  外部電源
ＶＳ  駆動用電源
ＶＳ１  第一電源端子
ＶＳ２  第二電源端子
【図１】
2016220413.tif 000003
【図２】
2016220413.tif 000004
【図３】
2016220413.tif 000005
【図４】
2016220413.tif 000006
【図５】
2016220413.tif 000007