(57)【要約】【課題】一つの車輌に於いて足回りトルクベクトリングと空力トルクベクトリングの両方が実施される場合に、両トルクベクトリングの時間遅れ干渉を避け、両トルクベクトリングの的確な作動を図る。【解決手段】一つの車輌に於いて足回りトルクベクトリングと空力トルクベクトリングの両方が実施される場合に、空力トルクベクトリング手段は車体ヨーレート信号が所定のカットオフ周波数のローパスフィルタにて処理された信号に基づいて作動されるようにする。足回りトルクベクトリング手段は車体ヨーレート信号そのまま、またはそれが所定のカットオフ周波数のハイパスフィルタにて処理された信号に基づいて作動されてよい。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体のヨーレートに応じて車体に正または負の旋回モーメントを付加するよう複数の車輪間の駆動力または制動力の配分または操舵系の伝達比の少なくとも一つを制御する足回りトルクベクトリング手段と、車体のヨーレートに応じて車体に正または負の旋回モーメントを付加するようスポイラーを制御する空力トルクベクトリング手段とを備えた車輌に於いて、前記空力トルクベクトリング手段は車体のヨーレートを示す信号が所定のカットオフ周波数のローパスフィルタにて処理された信号に基づいて作動されるようになっていることを特徴とする車輌。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車輌の走行に於けるステア挙動をトルクベクトリングにより適正化することに係る。
【背景技術】
【０００２】
車輌旋回走行時のアンダーステアやオーバーステアを抑制し、或いは雨水や積雪による路面でのタイヤの片滑りによる車輌の偏向を抑制すべく、車体に正または負の旋回モーメントを自動的に付加し、車輌の走行に於けるステア挙動を適正化することが知られており、トルクベクトリングと称されている。操舵輪の操舵による旋回モーメントに加えて車体に正または負の旋回モーメントを付加することは、複数の車輪間の駆動力または制動力の配分を調整し、或いはハンドルから操舵輪に至る操舵系の伝達比を調整することにより可能であることは古くから知られており、かかる要領による走行挙動の適正化制御は、いわば、足回りトルクベクトリングである。また車輌にスポイラーを取り付け、車輌の走行風によりスポイラーに生ずる空力によって車体に正または負の旋回モーメントを付加することも試みられている。これは、いわば、空力トルクベクトリングである。
【０００３】
足回りトルクベクトリングと空力トルクベクトリングの両方の機能を備えた車輌に於いて、一方の作動状態に基づいて他方の作動に於ける制御ゲインを変更し、両者間の干渉を回避するよう、両者の作動の協調を図ることが下記の特許文献１に記載されている。また本件出願人と同一人による先の特許出願である下記の特許文献２には、例えばトンネル出口に於ける路面の摩擦係数が雨水や積雪等により低下している状態で横風が吹いてときのように、足回りトルクベクトリングの有効性が低下し、空力トルクベクトリングへの依存度が高まるようなときのために、足回りトルクベクトリングと空力トルクベクトリングの両方の機能を備えた車輌に於いて、車輪接地状態の検出に基づいて足回りトルクベクトリングの寄与度を判断し、同判断に基づく足回りトルクベクトリングと空力トルクベクトリングの協調制御を図ることが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平０８−０９９５５０号公報
【特許文献２】特願２０１４−０２４６２７の明細書および図面
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、複数の車輪間の制駆動力配分の調整や操舵系の伝達比の調整は、常時維持されている車輪と路面の機械的摩擦接触を介して殆ど遅れなくヨーモーメントを車体に生じさせるのに比して、スポイラーにより空力的にヨーモーメントが車体に生じるにはかなりの時間遅れが伴う。従って、車体のヨーレート信号をそのまま用いて足回りトルクベクトリングと空力トルクベクトリングを実行すると、本件出願人と同一人による上記の先の特許出願に於ける如く車輪接地状態の検出に基づく足回りトルクベクトリングと空力トルクベクトリングの協調制御が行われても、足回りトルクベクトリングと空力トルクベクトリングの間に前者に対する後者の時間遅れによる干渉が生じ、トルクベクトリングによる走行挙動の改善が十分に行われないか、或いは車輌姿勢が却って乱れたり、制御不能に陥る虞れがある。本発明は、かかる足回りトルクベクトリングに対する空力トルクベクトリングの時間遅れによる両者間の干渉の問題に着目し、一つの車輌に於いて足回りトルクベクトリングと空力トルクベクトリングの両方が実施される場合の両トルクベクトリングの的確な作動を図ることを課題としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の課題を解決すべく、本発明は、車体のヨーレートに応じて車体に正または負の旋回モーメントを付加するよう複数の車輪間の駆動力または制動力の配分または操舵系の伝達比の少なくとも一つを制御する足回りトルクベクトリング手段と、車体のヨーレートに応じて車体に正または負の旋回モーメントを付加するようスポイラーを制御する空力トルクベクトリング手段とを備えた車輌に於いて、前記空力トルクベクトリング手段は車体のヨーレートを示す信号が所定のカットオフ周波数のローパスフィルタにて処理された信号に基づいて作動されるようになっていることを特徴とする車輌を提案するものである。
【０００７】
上記の如き車輌に於いて、足回りトルクベクトリング手段は車体のヨーレートを示す信号をそのまま用いて作動されてよいが、或いは足回りトルクベクトリング手段は車体のヨーレートを示す信号が所定のカットオフ周波数のハイパスフィルタにて処理された信号に基づいて作動されるようになっていてもよい。
【発明の効果】
【０００８】
上記の如く、車体のヨーレートに応じて車体に正または負の旋回モーメントを付加するよう複数の車輪間の駆動力または制動力の配分または操舵系の伝達比の少なくとも一つを制御する足回りトルクベクトリング手段と、車体のヨーレートに応じて車体に正または負の旋回モーメントを付加するようスポイラーを制御する空力トルクベクトリング手段とを備えた車輌に於いて、前記空力トルクベクトリング手段は車体のヨーレートを示す信号が所定のカットオフ周波数のローパスフィルタにて処理された信号に基づいて作動されるようになっていれば、空力トルクベクトリング手段は車体ヨーレートの変化の平均的推移に対応して作動され、車体ヨーレートの変化に応じた空力トルクベクトリング手段の作動が足回りトルクベクトリング手段の作動に対して時間的に遅れても、空力トルクベクトリング手段の作動が足回りトルクベクトリング手段の作動に周期的に干渉することが回避され、足回りトルクベクトリングと空力トルクベクトリングの両方の効果をフルに発揮させることができる。
【０００９】
足回りトルクベクトリングは車体のヨーレート変化に殆んど遅れなく追従することができるので、車体のヨーレートを示す信号をそのまま用いて足回りトルクベクトリング手段を作動させてもよいが、ヨーレートを示す信号を所定のカットオフ周波数のローパスフィルタにて処理した信号に基づいて空力トルクベクトリング手段を作動させるようになっていると、車輌のヨーレートが緩やかに変化したとき、足回りトルクベクトリング手段の作動が空力トルクベクトリング手段の作動に干渉することも考えられる。そこで、車体のヨーレートを示す信号が所定のカットオフ周波数のハイパスフィルタにて処理された信号に基づいて足回りトルクベクトリング手段を作動させるようになっていれば、車体ヨーレート変化が緩やかときに足回りトルクベクトリング手段の作動が空力トルクベクトリング手段の作動に干渉する虞れを回避することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】足回りトルクベクトリング手段と空力トルクベクトリング手段の両方を備えた車輌の一例を示す概略図である。
【図２】足回りトルクベクトリング手段は車体のヨーレートを示す信号をそのまま用いて作動され、空力トルクベクトリング手段は車体のヨーレートを示す信号が所定のカットオフ周波数のローパスフィルタにて処理された信号に基づいて作動される場合のトルクベクトリングを示すフローチャートである。
【図３】空力トルクベクトリング手段は車体のヨーレートを示す信号が所定のカットオフ周波数のローパスフィルタにて処理された信号に基づいて作動され、足回りトルクベクトリング手段は車体のヨーレートを示す信号が所定のカットオフ周波数のハイパスフィルタにて処理された信号に基づいて作動される場合のトルクベクトリングを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
足回りトルクベクトリング手段と空力トルクベクトリング手段の両方を備えた車輌の一例として図１に掲げた車輌は、前輪操舵後輪駆動車（ＦＲ車）であり、図示の例では、車輌は電動車であり、後輪１０RL、１０RRは蓄電池または燃料電池を電源１２とし、電動発電機１４L、１４Rにより駆動され、或いは回生制動されるようになっている。電源１２と電動発電機１４L、１４Rを繋ぐ導電回路の途中には可変電流分配器１６が設けられており、電動発電機１４Lと１４Rが発生する駆動力または回生制動力の割合を変更することができるようになっている。また電動発電機１４L、１４Rによる回生制動とは別に、後輪１０RL、１０RRおよび前輪１０FL、１０FRは、摩擦ブレーキ１８RL、１８RR、１８FL、１８FRによりそれぞれ個別に制動されるようになっている。
【００１２】
電動発電機１４L、１４Rによる駆動力の発生は、電子制御装置（ＥＣＵ）２０により、運転者のアクセルペダル２２の操作と該電子制御装置の自動制御判断とに基づいて制御される。電動発電機１４L、１４Rによる回生制動および摩擦ブレーキ１８RL、１８RR、１８FL、１８FRによる摩擦制動は、電子制御装置２０により、運転者のブレーキペダル２４の操作と該電子制御装置の自動制御判断とに基づいて制御される。
【００１３】
前輪１０FL、１０FRの操舵は、ハンドル２６より操舵系の伝達比を可変に制御する操舵比制御装置２８を経て行なわれるようになっており、操舵比制御装置２８は電子制御装置２０からの制御信号に応じてハンドル２６より前輪１０FL、１０FRに至る操舵系の伝達比を変更するよう作動することから、前輪１０FL、１０FRは運転者のハンドル２６の操作と該電子制御装置の自動制御判断とに基づいて操舵される。
【００１４】
車輌には更に左右のスポイラー３０L、３０Rが設けられており、これらの空力的指向を制御することにより車体に正または負の旋回モーメントを付加することができるようになっている。
【００１５】
電子制御装置２０は、図には示されていない車速センサ、加減速度センサ、その他の車輌走行パラメータに関する一般的センサからの信号と共に、アクセルペダル２２からの駆動力要求信号、ブレーキペダル２４からの制動力要求信号、操舵比制御装置２８からのハンドル操作信号、ヨーレートセンサ３２から車体のヨーレートを示す信号を供給され、これらの入力信号に基づき、それ自身はこの技術の分野に於いて種々の要領にて公知の車輌走行ステア挙動制御を実行し、運転者による車輌の走行運転を補い、車輌旋回時のアンダーステアやオーバーステアを抑制し、また路面の摩擦係数のむらや路面の凹凸に起因する車輪間の制駆動力配分のむらによる走行方向の変動を抑制するよう、可変電流分配器１６を操作して左右の後輪１０RLと１０RRの間の制駆動力の配分を変える制御、摩擦ブレーキ１８RL、１８RR、１８FL、１８FRを操作してこれらの間の制動力の配分を変える制御、操舵比制御装置２６を操作して操舵系の伝達比を変え、運転者のハンドル操作による操舵輪の操舵角を修正する制御の少なくとも一つによる足回りトルクベクトリングを行い、また同時に左右のスポイラー３０L、３０Rを操作して空力トルクベクトリングを行う。
【００１６】
上記の如き足回りトルクベクトリングと空力トルクベクトリングを同時に行うに当たって、本願の図２の実施例に於いては、ヨーレートセンサ３２により検出された車体のヨーレートを示す値は、足回りトルクベクトリング用としては、そのままYasとして使用されるが、空力トルクベクトリング用としては、所定のカットオフ周波数（数Hz）のローパスフィルタにて処理されたYaaとされる。
【００１７】
また本願の図３の実施例に於いては、空力トルクベクトリング用として、ヨーレートセンサ３２により検出された車体のヨーレートを示す値が所定のカットオフ周波数（数Hz）のローパスフィルタにて処理されたYaaとされると共に、足回りトルクベクトリング用としても、ヨーレートセンサ３２による車体のヨーレート示す値を所定のカットオフ周波数（数Hz）のハイパスフィルタにて処理したYasが使用される。
【００１８】
以上に於いては本発明を実施例について詳細に説明したが、図示の実施例について本発明の範囲内にて種々の変更が可能であることは当業者にとって明らかであろう。
【符号の説明】
【００１９】
１０RL、１０RR…後輪、１０FL、１０FR…前輪、１２…電源、１４L、１４R…電動発電機、１６…可変電流分配器、１８RL、１８RR、１８FL、１８FR…摩擦ブレーキ、２０…電子制御装置（ＥＣＵ）、２２…アクセルペダル、２４…ブレーキペダル、２６…ハンドル、２８…操舵比制御装置、３０L、３０R…スポイラー、３２…ヨーレートセンサ
【図１】
2016141318.tif 000003
【図２】
2016141318.tif 000004
【図３】
2016141318.tif 000005