(57)【要約】【課題】車両を駐車する駐車対象区画を空車の駐車区画である空車区画の中から選択することを、ドア接触可能性を示す危険度を乗員に報知することで支援することが可能な駐車支援システムを提供する。【解決手段】駐車支援制御部１８は、複数の駐車区画の空車状況Ｄｖを予め駐車前に取得し、その複数の駐車区画に含まれる空車区画でのドア接触可能性を示す危険度を、予め駐車前に取得された空車区画情報Ｄｓｐと車両情報Ｄｃｃとに基づいて判定する。そして、その危険度は、空車区画の位置情報と共にその空車区画と関連付けられて車両の乗員へ報知される。従って、駐車前に空車区画の危険度を報知することが可能である。そして、その危険度の報知により、乗員が、駐車対象区画を空車区画の中から選択することを支援することが可能である。【選択図】図１
2016076029.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
駐車の対象となり得る複数の駐車区画（３０）の空車状況（Ｄｖ）を取得する空車状況取得手段（Ｓ２０２）と、
前記複数の駐車区画の中で前記空車状況に基づき空車となっている空車区画（３２）に車両（１１）が駐車されたとして該車両のドア（１１１、１１２、１１３、１１４、１１５）が開かれたときに該ドアが前記空車区画周りの障害物（３６）と接触するドア接触可能性を示す危険度（ＬＶｒ）を、前記空車区画に関連する予め駐車前に取得された空車区画情報（Ｄｓｐ）と、前記車両に関連する予め駐車前に取得された車両情報（Ｄｃｃ）とに基づいて判定する危険度判定手段（Ｓ４０３）と、
前記空車区画を示す情報と共に、前記危険度判定手段によって判定された前記危険度を前記空車区画と関連付けて前記車両の乗員へ報知する報知手段（Ｓ５）とを備えていることを特徴とする駐車支援システム。
【請求項２】
前記危険度判定手段は、前記車両が前記空車区画に駐車される前に前記危険度を判定し、
前記報知手段は、前記車両が前記空車区画に駐車される前に前記危険度を前記乗員へ報知することを特徴とする請求項１に記載の駐車支援システム。
【請求項３】
前記複数の駐車区画のうちの１または２以上の駐車区画から構成された駐車場（２９）を前記乗員へ複数提示し、該複数の駐車場の中から前記乗員に選択された駐車場を選択駐車場（ＰＫｓ）として決定する選択駐車場決定手段（２４、Ｓ４０１）を備え、
前記危険度判定手段は、前記選択駐車場に含まれる前記空車区画の前記危険度を判定することを特徴とする請求項１または２に記載の駐車支援システム。
【請求項４】
前記危険度判定手段は、前記空車区画が複数存在する場合には、該複数の空車区画の各々について前記危険度を判定し、
前記報知手段は、前記空車区画が複数存在する場合には、前記危険度判定手段が該複数の空車区画についての前記危険度の判定を完了した後に、該複数の空車区画の前記危険度を前記乗員へ報知することを特徴とする請求項１ないし３のいずれか１つに記載の駐車支援システム。
【請求項５】
前記危険度判定手段は、
前記ドア接触可能性が最も低い危険度として予め定められた最低危険度（Ｄ）から前記ドア接触可能性が最も高い危険度として予め定められた最高危険度（Ａ）までの危険度範囲内で、前記危険度を判定し、
前記空車区画に駐車される前記車両の左右方向（ＤＲｗ）において該空車区画の両側に前記障害物が存在しない場合には、該空車区画の危険度を前記最低危険度と判定することを特徴とする請求項１ないし４のいずれか１つに記載の駐車支援システム。
【請求項６】
前記空車区画情報は、前記空車区画の広さを示す区画寸法情報（Ｄｖｗ）を含み、
前記車両情報は、前記車両がドア全閉時に前記駐車区画を占有する車両占有領域（Ａｃｒ）の広さを示す車両寸法情報（Ｄ１ｃｒ）と、駐車時に前記車両のドア開放に必要とされるドア開放幅（ＷＯｃ、ＷＯｄ、ＷＯｅ、ＷＯｆ、ＷＯｈ）を決定するためのドア開放幅情報（Ｄ２ｃｒ）とを含み、
前記危険度判定手段は、前記空車区画の両側のうちの少なくとも一方に前記障害物が存在する場合において、前記空車区画が前記車両占有領域に対して有する余裕幅（ΔＷ、ΔＶ）が、前記ドア開放幅情報に基づき決定された前記ドア開放幅に対して不足する場合には、前記空車区画の危険度を前記最高危険度と判定することを特徴とする請求項５に記載の駐車支援システム。
【請求項７】
前記空車区画情報は、前記空車区画が設けられている場所の少なくとも風速を示す気象情報を含み、
前記危険度判定手段は、前記空車区画の風速が大きいほど高い前記ドア接触可能性が示されるように、前記空車区画の危険度を判定することを特徴とする請求項５または６に記載の駐車支援システム。
【請求項８】
前記車両情報は、前記車両の乗員に子供が含まれているか否かを示す搭乗者情報（Ｄｃｍ）を含み、
前記危険度判定手段は、前記車両の乗員に前記子供が含まれていることを前記搭乗者情報が示す場合には、前記子供が含まれていないことを前記搭乗者情報が示す場合と比較して、より高い前記ドア接触可能性が示されるように前記空車区画の危険度を判定することを特徴とする請求項５ないし７のいずれか１つに記載の駐車支援システム。
【請求項９】
前記車両情報は、前記車両の乗員に関する搭乗者情報（Ｄｃｍ）を含むことを特徴とする請求項１ないし７のいずれか１つに記載の駐車支援システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の駐車を支援する駐車支援システムにおいて、駐車時に車両のドアがドア操作に起因して障害物に接触することを防止するための技術に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
駐車場等で停車中に車両のドアを開閉する際、隣接する車両に接触し、その隣接する車両を損傷させてしまう事故が後を絶たない。その原因としては、隣接する車との車間が狭いこと、駐車位置の風速または風向、搭乗者の中の子供の不注意などが考えられる。また、最近のミニバンの後方ドアは上開きに開閉するものが多く、荷物を取り出す際には、後方に隣接する車両または障害物との間隔を十分に開ける必要がある。
【０００３】
このような事情に鑑みて、従来から種々の駐車支援システムが提案されている。例えば、特許文献１に記載された車両ドアシステムが、その駐車支援システムに該当する。その特許文献１の車両ドアシステムは、駐車後に駐車位置に応じた細かいセンシング領域設定を行うことで、そのシチュエーションに応じた適切なドア制御を行うシステムである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００９−４１２０９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、特許文献１の車両ドアシステムは、上記ドア制御のために駐車後にセンシング領域設定を行うので、例えば駐車した際にドア開閉に起因してドアを隣接車両に接触させるという可能性を、駐車前に判断できるものではない。従って、場合によっては、駐車後にドア開閉を行うことができないというリスクも生じ得る。そして、乗員は、特許文献１の車両ドアシステムを利用しても、上記ドアを隣接車両等に接触させるという可能性を加味して、空車の駐車区画の中から駐車対象とするものを適切に選択することができない。
【０００６】
本発明は上記点に鑑みて、空車の駐車区画の中から駐車対象とするものを選択することを、ドア接触可能性を示す危険度を乗員に報知することで支援することが可能な駐車支援システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するため、請求項１に記載の駐車支援システムの発明では、駐車の対象となり得る複数の駐車区画（３０）の空車状況（Ｄｖ）を取得する空車状況取得手段（Ｓ２０２）と、
複数の駐車区画の中で空車状況に基づき空車となっている空車区画（３２）に車両（１１）が駐車されたとしてその車両のドア（１１１、１１２、１１３、１１４、１１５）が開かれたときにそのドアが空車区画周りの障害物（３６）と接触するドア接触可能性を示す危険度（ＬＶｒ）を、空車区画に関連する予め駐車前に取得された空車区画情報（Ｄｓｐ）と、車両に関連する予め駐車前に取得された車両情報（Ｄｃｃ）とに基づいて判定する危険度判定手段（Ｓ４０３）と、
空車区画を示す情報と共に、危険度判定手段によって判定された危険度を空車区画と関連付けて車両の乗員へ報知する報知手段（Ｓ５）とを備えていることを特徴とする。
【０００８】
上述の発明によれば、空車状況取得手段は複数の駐車区画の空車状況を取得し、危険度判定手段は、車両のドアが空車区画周りの障害物と接触するドア接触可能性を示す危険度を、予め駐車前に取得された空車区画情報と車両情報とに基づいて判定し、その危険度は、空車区画を示す情報と共にその空車区画と関連付けられて車両の乗員へ報知されるので、駐車前に上記危険度を報知することが可能であり、その危険度の報知により、乗員が空車区画の中から駐車対象とするものを選択することを支援することが可能である。
【０００９】
なお、特許請求の範囲およびこの欄で記載した括弧内の各符号は、後述する実施形態に記載の具体的内容との対応関係を示す一例である。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の実施形態において、駐車支援システム１０の概略構成を示したブロック図である。
【図２】図１のナビゲーション装置１２の概略構成を示したブロック図である。
【図３】図１の駐車支援システム１０を搭載する車両１１が駐車区画３０に駐車された状態を示した平面図であって、車両１１および駐車区画３０に関連する各部の寸法を説明するための図である。
【図４】図１の駐車支援システム１０が有する駐車支援制御部１８が実行する制御処理を示すフローチャートである。
【図５】図４のステップＳ１にて実行されるサブルーチンを示したフローチャートである。
【図６】図４のステップＳ２にて実行されるサブルーチンを示したフローチャートである。
【図７】図４のステップＳ４にて実行されるサブルーチンを示したフローチャートである。
【図８】図７のサブルーチンの中のステップＳ４０３にて危険度ＬＶｒを判定するために用いられる危険度判定テーブルを示す図である。
【図９】図７のステップＳ４０３にて実行されるサブルーチンを示したフローチャートである。
【図１０】図４のステップＳ５にて実行されるサブルーチンを示したフローチャートである。
【図１１】図２のナビゲーション装置１２の表示装置２２に危険度ＬＶｒが表示された表示例である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明の実施形態について図に基づいて説明する。なお、後述の他の実施形態を含み以下の各実施形態相互において、互いに同一もしくは均等である部分には、図中、同一符号を付してある。
【００１２】
（第１実施形態）
図１は、本発明が適用された駐車支援システム１０の概略構成を示したブロック図である。駐車支援システム１０は、車両１１（図３参照）に搭載される装置である。駐車支援システム１０は、その駐車支援システム１０を搭載した車両１１の運転者（乗員）が駐車する駐車行為を支援する。具体的に、駐車支援システム１０は、駐車された車両１１のドア開閉に起因してドアが車両１１周りの障害物３６（図３参照）と接触するドア接触可能性を推定し、乗員が車両１１を駐車する前に、そのドア接触可能性のレベルを危険度ＬＶｒとしてナビゲーション装置１２の表示装置２２（図２参照）に表示する。駐車支援システム１０は、これにより駐車行為を支援する。
【００１３】
図１に示すように、駐車支援システム１０は、車両１１に搭載されたナビゲーション装置１２と電気的に接続されている。そのナビゲーション装置１２の概略構成を図２のブロック図に示す。
【００１４】
図２に示すように、ナビゲーション装置１２は、位置検出器１９、操作部２０、地図データ入力器２１、表示装置２２、スピーカ２３、および制御部２４を備えている。
【００１５】
位置検出器１９は、地磁気センサ１９１、ジャイロスコープ１９２、距離センサ１９３、およびＧＰＳ受信機１９４により構成されており、これらから入力される現在位置を特定するための情報を制御部２４へ出力する。
【００１６】
操作部２０は、表示装置２２のディスプレイの前面に重ねて配置されたタッチスイッチ、および、表示装置２２のディスプレイの周囲に配置されたメカニカルスイッチ等を有しており、乗員（ユーザ）のスイッチ操作に応じた信号を制御部２４へ出力する。
【００１７】
地図データ入力器２１は、地図表示や経路探索用の地図データを入力するための装置である。地図データ入力器２１は、制御部２４の要求に応じて、地図データが記憶された地図データ記憶媒体から必要な地図データの読み出しを行う。
【００１８】
地図データには、道路データ、施設データ、および背景データ等が含まれる。道路データは、リンクの識別情報、リンクの位置情報、リンクの種別情報、リンクの道路格（すなわち、高速道路、一般道路、細街路等の別）情報、区間（例えば、リンク）毎の勾配を示す勾配情報、ノードの識別情報、ノードの位置情報、ノードの種別情報、ノードとリンクとの接続関係の情報、ノードにおける信号機の有無を示す情報、信号機の位置情報等を含んでいる。施設データは、駐車場２９（図３参照）、駅、および商業施設などの施設毎のレコードを複数有しており、各レコードは、対象とする施設の名称情報、所在位置情報、施設種類情報等を示すデータを有している。背景データは、川、湖、海、鉄道、施設などの位置、形状、名称を表す情報等を含んでいる。なお、駐車場２９とは、駐車の対象となり得る１または２以上の駐車区画３０（図３参照）から構成された駐車区画群である。
【００１９】
表示装置２２は、液晶等のディスプレイを有し、そのディスプレイに制御部２４より入力される映像信号に応じた映像を表示させる。そのディスプレイに表示される映像とは、例えば静止画像または動画像などである。また、スピーカ２３は、制御部２４より入力される音声信号に応じた音声を出力する。
【００２０】
制御部２４は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ等を備えたコンピュータとして構成されており、ＣＰＵはＲＯＭに記憶されたプログラムに従って各種処理を実施する。制御部２４の処理としては、位置検出器１９より入力される現在位置を特定するための情報に基づいて現在位置を特定する現在位置特定処理、現在位置周辺の地図上に自車位置マークを重ねた地図表示画面を表示させる地図表示処理、ユーザ操作に応じて目的地を検索する目的地検索処理、出発地から目的地に至る案内経路を探索する経路探索処理、案内経路に従って走行案内を行う走行案内処理等がある。
【００２１】
図１に戻り、駐車支援システム１０は、車両情報取得部１４とセンタ情報取得部１６と駐車支援制御部１８とを備えている。車両情報取得部１４は、情報を記憶する記憶部として機能するものであり、車両１１に関連する車両情報Ｄｃｃを記憶している。その車両情報Ｄｃｃは車体情報Ｄｃｒと搭乗者情報Ｄｃｍとから成る。その車体情報Ｄｃｒは、車両１１固有の固定情報であって静的な情報であり、車両寸法情報Ｄ１ｃｒとドア開放幅情報Ｄ２ｃｒとを含んでいる。車体情報Ｄｃｒは、車両１１固有の情報であるので、車種が決まれば決まる情報であり、例えば、車両１１の車種が特定されることで定まっている。
【００２２】
車両寸法情報Ｄ１ｃｒは、車両１１がドア全閉時に駐車区画３０（図３参照）を占有する車両占有領域Ａｃｒ（図３参照）の広さを示す寸法情報である。すなわち、車両寸法情報Ｄ１ｃｒは、図３に示す車体の横幅である車両全幅Ｗａと、車体の縦幅である車両全長Ｗｂとを含んで構成されている。図３は、駐車区画３０に駐車された車両１１を示す平面図であって、車両１１および駐車区画３０に関連する各部の寸法を説明するための図である。なお、図３では、バックドア１１５の全開時の外形が二点鎖線で図示されている。また、図３の矢印ＤＲｖは車両１１の縦方向すなわち車両前後方向ＤＲｖを示し、矢印ＤＲｗは車両１１の横方向すなわち車両左右方向ＤＲｗを示している。
【００２３】
図１および図３に示すように、ドア開放幅情報Ｄ２ｃｒは、駐車時に車両１１のドア開放に必要とされるドア開放幅ＷＯｃ、ＷＯｄ、ＷＯｅ、ＷＯｆ、ＷＯｈ（特に区別しない場合には単にドア開放幅ＷＯと呼ぶ。）を決定するための寸法情報である。そのドア開放幅ＷＯは、車両１１が有するドア数と同じ数だけ決定される。本実施形態の車両１１は合計５つのドア１１１、１１２、１１３、１１４、１１５を有しているので、５つのドア開放幅ＷＯが決定される。
【００２４】
ドア開放幅情報Ｄ２ｃｒは、詳細には、右前席ドア１１１が全開したときの横幅である右前ドア全開幅Ｗｃと、左前席ドア１１２が全開したときの横幅である左前ドア全開幅Ｗｄと、右後席ドア１１３が全開したときの横幅である右後ドア全開幅Ｗｅと、左後席ドア１１４が全開したときの横幅である左後ドア全開幅Ｗｆと、バックドア１１５が全開したときの縦幅であるバックドア全開幅Ｗｈとを含んで構成されている。なお、各座席ドア１１１、１１２、１１３、１１４は一軸を中心に水平方向へ回動する回動式ドアであり、バックドア１１５は一軸を中心に上方へ回動して開く回動式ドアである。
【００２５】
搭乗者情報Ｄｃｍは、車両１１の搭乗者（乗員）に関する情報であり、更新されることがある動的な情報である。本実施形態の搭乗者情報Ｄｃｍは、車両１１の乗員に子供が含まれているか否かを示す情報を含んでいる。その搭乗者情報Ｄｃｍにおける子供とは、所定年齢よりも低い年齢の子供であり、例えば、子供が乗員に含まれているか否かは、ナビゲーション装置１２の操作部２０への入力操作によって車両情報取得部１４に記憶される。或いは、子供が乗員に含まれているか否かは、乗員の体重を計測する着座センサが車両１１の各座席に設けられ、その着座センサにより計測された乗員の体重に基づいて判定されてもよい。
【００２６】
センタ情報取得部１６は、情報を記憶する記憶部として機能するものであり、地図情報Ｄｍｐと駐車場情報Ｄｐｋとを記憶している。この地図情報Ｄｍｐおよび駐車場情報Ｄｐｋは、更新されることがある動的な情報であり、センタ情報取得部１６は、これらの動的な情報を駐車支援制御部１８へ提供する。
【００２７】
地図情報Ｄｍｐは、ナビゲーション装置１２に記憶されている地図データと同じものであり、ナビゲーション装置１２の地図データが更新されれば、センタ情報取得部１６は、ナビゲーション装置１２から更新後の地図データを取得し地図情報Ｄｍｐを最新のものに更新する。
【００２８】
駐車場情報Ｄｐｋは、複数の駐車場２９の空車状況Ｄｖと、空車区画情報Ｄｓｐとを含んでいる。複数の駐車場２９はそれぞれ１又は２以上の駐車区画３０を含んでいるので、その空車状況Ｄｖとは、言い換えれば、複数の駐車区画３０の空車状況Ｄｖであるとも言える。そして、その空車状況Ｄｖは、その複数の駐車区画３０のそれぞれが空車であるか否か、すなわち空きであるか否かを示すものである。
【００２９】
空車区画情報Ｄｓｐは、空車区画３２（図３参照）に関連する情報である。その空車区画３２とは、複数の駐車区画３０の中で、空車状況Ｄｖに基づき空車となっている駐車区画３０のことであり、空車となっている駐車位置である空車位置と称してもよい。空車区画情報Ｄｓｐは、空車区画３２の広さを示す区画寸法情報Ｄｖｗと、空車区画３２が設けられている場所の気象状態を示す気象情報Ｄｗｔとを含んで構成されている。
【００３０】
具体的に、区画寸法情報Ｄｖｗは、空車区画３２の横幅である空車区画幅Ｗｉと、空車区画３２の縦幅である空車区画長さＷｊとを含んで構成されている。また、気象情報Ｄｗｔは、詳しく言えば、空車区画３２が設けられている場所の少なくとも風速を示す情報である。
【００３１】
センタ情報取得部１６は、例えば空車状況Ｄｖに基づき駐車区画３０の各々が空車か否かを判定し、その判定をした複数の駐車区画３０の中から空車区画３２を選択する。そして、その空車区画３２の各々について上記空車区画情報Ｄｓｐを外部情報センタ３４から取得する。
【００３２】
空車区画３２は複数存在する場合もあるので、その場合には、センタ情報取得部１６は、空車区画情報Ｄｓｐを個々の空車区画３２と関連付けて、空車区画３２毎に記憶している。
【００３３】
また、上記の駐車場情報Ｄｐｋは最新のものに逐次更新される必要があるので、そのために、センタ情報取得部１６は無線機１６ａを備えている。その無線機１６ａは、車両１１の外部に設けられた外部情報センタ３４と無線通信を行えるようになっている。
【００３４】
外部情報センタ３４は、空車状況Ｄｖと空車区画情報Ｄｓｐとを含む駐車場情報Ｄｐｋを例えば全国各地の駐車場２９から常に収集しており、外部情報センタ３４と通信可能な無線機１６ａを搭載した各車両へ、駐車場情報Ｄｐｋを逐次送信している。センタ情報取得部１６は、無線機１６ａの無線通信によって、駐車場情報Ｄｐｋを外部情報センタ３４から逐次受信し、それにより、駐車場情報Ｄｐｋを最新のものに逐次更新する。
【００３５】
図１に示す駐車支援制御部１８は、ナビゲーション装置１２の制御部２４と同様の構造を備えたコンピュータであり、車両情報取得部１４とセンタ情報取得部１６とに電気的に接続されており、ナビゲーション装置１２にも電気的に接続されている。従って、車両情報取得部１４、センタ情報取得部１６、駐車支援制御部１８、およびナビゲーション装置１２は信号の授受を相互に行うことが可能となっている。また、駐車支援制御部１８は、ＲＯＭに記憶されたプログラムに従って各種処理を実施する。例えば、その各種処理の１つとして図４のフローチャートに示す制御処理を実行する。
【００３６】
図４は、駐車支援制御部１８が実行する制御処理を示すフローチャートである。駐車支援制御部１８は、例えば車両１１のイグニッションスイッチがオンにされた場合、または、ナビゲーション装置１２の操作部２０に対し乗員により所定の操作が為された場合に、図４のフローチャートに示す制御処理を開始する。すなわち、駐車支援制御部１８は、例えば車両１１の走行中または一時的な停車中に、図４の制御処理を実行する。
【００３７】
先ず、図４のステップＳ１では、車体情報Ｄｃｒと搭乗者情報Ｄｃｍとから成る車両情報Ｄｃｃを取得する。そのために、図５に示すサブルーチンを実行する。図５は、図４のステップＳ１にて実行されるサブルーチンを示したフローチャートである。
【００３８】
図５のステップＳ１０１では、車体情報Ｄｃｒを車両情報取得部１４から取得する。続くステップＳ１０２では、搭乗者情報Ｄｃｍを車両情報取得部１４から取得する。ステップＳ１０２が終了すると、図４の制御処理に戻る。
【００３９】
図４に示すステップＳ１に続くステップＳ２では、センタ情報取得部１６が有するセンタ情報、すなわち地図情報Ｄｍｐおよび駐車場情報Ｄｐｋを取得する。そのために、図６に示すサブルーチンを実行する。図６は、図４のステップＳ２にて実行されるサブルーチンを示したフローチャートである。
【００４０】
図６のステップＳ２０１では、地図情報Ｄｍｐをセンタ情報取得部１６から取得する。続くステップＳ２０２では、駐車場情報Ｄｐｋをセンタ情報取得部１６から取得する。このとき、駐車場情報Ｄｐｋには複数の駐車区画３０の空車状況Ｄｖが含まれているので、駐車支援制御部１８は、外部情報センタ３４から、すなわち自車である車両１１の外部から、センタ情報取得部１６を介してその空車状況Ｄｖを取得することとなる。ステップＳ２０２が終了すると、図４の制御処理に戻る。
【００４１】
図４に示すステップＳ２に続くステップＳ３では、乗員から駐車場情報Ｄｐｋが要求されたか否か、すなわち、駐車場情報要求があったか否かを判定する。例えば、ナビゲーション装置１２において制御部２４は、地図データから構成された地図画像を表示装置２２に表示させ自車位置に基づいてその地図画像を更新する制御処理すなわち上記地図表示処理を、駐車支援制御部１８の制御処理と並列的に実行している。駐車支援制御部１８は、ナビゲーション装置１２の制御部２４が、複数の駐車場２９のアイコンを含んだ上記地図画像を表示装置２２に表示させている場合、要するに乗員へ駐車場２９を複数提示している場合において、その駐車場情報要求を受け付ける。
【００４２】
そして、駐車支援制御部１８は、複数の駐車場２９のアイコンのうちの何れかを選択する駐車場選択操作がナビゲーション装置１２の操作部２０に対して為された場合には、そのことを示す信号をナビゲーション装置１２の制御部２４から受信し、その信号の受信に基づいて上記駐車場情報要求があったと判定する。
【００４３】
ステップＳ３において、上記駐車場情報要求があったと判定した場合には、ステップＳ４へ進む。その一方で、上記駐車場情報要求がないと判定した場合には、ステップＳ１へ進む。従って、駐車場情報要求が為されない限り、駐車支援制御部１８は、最新の車両情報Ｄｃｃ、地図情報Ｄｍｐ、および駐車場情報Ｄｐｋを取得するために、ステップＳ１およびステップＳ２を繰り返し実行する。
【００４４】
ステップＳ４では、上記駐車場情報要求と共に選択された駐車場２９における危険度ＬＶｒを、ステップＳ１にて取得した車両情報ＤｃｃとステップＳ２にて取得した駐車場情報Ｄｐｋに含まれる空車区画情報Ｄｓｐとに基づいて判定する。ここで、危険度ＬＶｒとは、空車区画３２に車両１１が駐車されたとしてその車両１１のドア１１１、１１２、１１３、１１４、１１５（図３参照）の何れかが開かれたときにそのドアが空車区画３２周りの障害物３６（図３参照）と接触するドア接触可能性を示す指標値であり、ドア接触危険度ＬＶｒと言い換えてもよい。また、障害物３６とは、具体的に本実施形態では図３に示すように、自車である車両１１に隣接する隣接車両３６である。
【００４５】
なお、上記図４のステップＳ１、Ｓ２において各情報取得部１４、１６から取得される全ての情報Ｄｃｃ、Ｄｍｐ、Ｄｐｋは、車両１１の走行中など車両１１が何れかの空車区画３２に駐車される駐車前に上記駐車場情報要求があれば、その駐車前に取得された情報となる。或いは、乗員が空車区画３２の中から１つの空車区画３２を駐車する対象の区画として決める駐車対象決定前に上記駐車場情報要求があれば、その駐車対象決定前に取得された情報となる。
【００４６】
また、危険度ＬＶｒの判定についてもこれ同様であり、危険度ＬＶｒは、上記駐車場情報要求が駐車前にあれば、その駐車前にステップＳ４にて判定されることになる。或いは、上記駐車場情報要求が上記駐車対象決定前にあれば、その駐車対象決定前にステップＳ４にて判定されることになる。
【００４７】
具体的にステップＳ４では、危険度ＬＶｒを判定するために、図７に示すサブルーチンを実行する。図７は、図４のステップＳ４にて実行されるサブルーチンを示したフローチャートである。
【００４８】
図７のステップＳ４０１では、上記駐車場情報要求と共に乗員によって選択された駐車場２９を選択駐車場ＰＫｓとして決定する。ステップＳ４０１の次はステップＳ４０２へ進む。駐車支援制御部１８は、次に説明するステップＳ４０２〜Ｓ４０４を順次実行することで、選択駐車場ＰＫｓに含まれる各空車区画３２の危険度ＬＶｒを判定する。
【００４９】
ステップＳ４０２では、選択駐車場ＰＫｓ内の空車の有無を判定する。すなわち、空車区画３２が選択駐車場ＰＫｓに含まれているか否かを空車状況Ｄｖに基づいて判定する。空車区画３２が少なくとも１つ選択駐車場ＰＫｓに含まれていれば、空車区画３２が選択駐車場ＰＫｓに含まれていると判定する。
【００５０】
ステップＳ４０２において、空車区画３２が選択駐車場ＰＫｓに含まれていると判定した場合には、ステップＳ４０３へ進む。但し、選択駐車場ＰＫｓが複数の空車区画３２を含む場合があるので、ステップＳ４０３へ進む前に、選択駐車場ＰＫｓが含む１または２以上の空車区画３２にそれぞれ、１番からｎ番までの空車区画番号を順番に付す。そして、空車区画番号を指定する指定値を１として、ステップＳ４０３へ進む。なお、その空車区画番号のｎは、選択駐車場ＰＫｓに含まれる空車区画３２の総数ｎに一致する。また、空車区画番号の指定値は、後述のステップＳ４０４にて１ずつ繰り上げられる。
【００５１】
一方、ステップＳ４０２において、空車区画３２が選択駐車場ＰＫｓに含まれていないと判定した場合、すなわち選択駐車場ＰＫｓが満車であると判定した場合には、図７のサブルーチンを終了し図４の制御処理に戻る。従って、危険度ＬＶｒの判定は、選択駐車場ＰＫｓに空車区画３２が無い場合には行われない。
【００５２】
ステップＳ４０３では、予め定められた判定基準としての図８に示す危険度判定テーブルに従って、上記指定値で指定された空車区画番号の空車区画３２すなわち指定の空車区画３２について危険度ＬＶｒを判定する。従って、ステップＳ４０３の実行毎に、１つの空車区画３２について危険度ＬＶｒを判定する。
【００５３】
ステップＳ４０３で判定される危険度ＬＶｒについて説明する。図８の危険度判定テーブルに示すように、危険度ＬＶｒは、車両ドアが空車区画３２周りの障害物３６（図３参照）と接触する上記ドア接触可能性を段階的に示すレベルＡ、Ｂ、Ｃ、Ｄの何れかに判定される。図８では、最上段の欄に危険度ＬＶｒのレベルが表され、各レベルを決定する基準がその最上段の欄の下側にそれぞれ表されている。
【００５４】
また、図８の危険度判定テーブルは、レベルＡからレベルＤにかけて順番にドア接触可能性が低くなるように定められている。すなわち、図８の危険度判定テーブルにおいて、危険度ＬＶｒのレベルＡは、ドア接触可能性が最も高い危険度として予め定められた最高危険度であり、危険度ＬＶｒのレベルＤは、ドア接触可能性が最も低い危険度として予め定められた最低危険度である。そして、ステップＳ４０３では、その最低危険度から最高危険度までの危険度範囲内で危険度ＬＶｒを判定する。例えば、危険度ＬＶｒのレベルＡは、駐車できない又は駐車を避けるべき空車区画３２を示し、レベルＢは、駐車可能だが特別な注意をする必要がある空車区画３２を示し、レベルＣは、駐車可能だが一部の条件において注意が必要な空車区画３２を示し、レベルＤは、駐車可能であって特別な注意を必要としない空車区画３２を示す。
【００５５】
具体的には、図８の危険度判定テーブルに従った判定を行うために、図９に示すサブルーチンを実行する。図９は、図７のステップＳ４０３にて実行されるサブルーチンを示したフローチャートである。図９のサブルーチンの実行により、指定の空車区画３２について危険度ＬＶｒが決定される。
【００５６】
図９のステップＳ４１１では、空車区画３２に駐車される車両１１の左右方向ＤＲｗにおいてその空車区画３２の両側に障害物３６（例えば隣接車両３６）が存在するか否かを、空車状況Ｄｖに基づいて判定する。ステップＳ４１１において、上記空車区画３２の両側のうちの少なくとも一方に障害物３６が存在すると判定した場合には、ステップＳ４１３へ進む。その一方で、上記空車区画３２の両側の何れにも障害物３６が存在しないと判定した場合には、ステップＳ４１２へ進む。
【００５７】
ステップＳ４１２では、空車区画３２の危険度ＬＶｒを最低危険度であるレベルＤと判定する。すなわち、駐車支援制御部１８は、空車区画３２に駐車される車両１１の左右方向ＤＲｗにおいてその空車区画３２の両側に障害物３６が存在しない場合には、その空車区画３２の危険度ＬＶｒを最低危険度と判定する。言い換えれば、空車区画３２の両側のうちの少なくとも一方に障害物３６が存在する場合には、空車区画３２の危険度ＬＶｒは、必ずレベルＡ〜Ｃのうちの何れかになる。ステップＳ４１２が終了すると、図７の制御処理に戻る。
【００５８】
ステップＳ４１３では、駐車される車両１１に対し空車区画３２に余裕があるか否かを、車体情報Ｄｃｒおよび区画寸法情報Ｄｖｗに基づいて判定する。具体的には、先ず、空車区画３２が車両占有領域Ａｃｒに対して有する余裕幅ΔＷ、ΔＶ（図３参照）すなわち横余裕幅ΔＷおよび縦余裕幅ΔＶを、下記式Ｆ１および式Ｆ２から算出する。
【００５９】
ΔＷ＝（Ｗｉ−Ｗａ）／２  ・・・（Ｆ１）
ΔＶ＝Ｗｊ−Ｗｂ  ・・・・・・・（Ｆ２）
また、ドア開放幅情報Ｄ２ｃｒに基づきドア開放幅ＷＯｃ、ＷＯｄ、ＷＯｅ、ＷＯｆ、ＷＯｈ（以下、ドア開放幅ＷＯｃ〜ＷＯｈと略して記載することがある）を算出する。本実施形態では、右前席ドア１１１のドア開放幅ＷＯｃは下記式Ｆ３から算出され、左前席ドア１１２のドア開放幅ＷＯｄは下記式Ｆ４から算出され、右後席ドア１１３のドア開放幅ＷＯｅは下記式Ｆ５から算出され、左後席ドア１１４のドア開放幅ＷＯｆは下記式Ｆ６から算出され、バックドア１１５のドア開放幅ＷＯｈは下記式Ｆ７から算出されるものとされている。下記式Ｆ３〜Ｆ７に示すように、本実施形態のドア開放幅ＷＯｃ〜ＷＯｈはそれぞれ、ドア半開時の幅すなわちドア全開幅の１／２幅とされる。要するに、乗員はドアを全開にせずに乗降することができるので、ドア開放幅ＷＯｃ〜ＷＯｈはそれぞれ、乗員の乗降可能な範囲で、ドア全開時に車体から突き出るドア全開幅Ｗｃ、Ｗｄ、Ｗｅ、Ｗｆ、Ｗｈよりも小さく決定される。
【００６０】
ＷＯｃ＝Ｗｃ／２  ・・・（Ｆ３）
ＷＯｄ＝Ｗｄ／２  ・・・（Ｆ４）
ＷＯｅ＝Ｗｅ／２  ・・・（Ｆ５）
ＷＯｆ＝Ｗｆ／２  ・・・（Ｆ６）
ＷＯｈ＝Ｗｈ／２  ・・・（Ｆ７）
余裕幅ΔＷ、ΔＶとドア開放幅ＷＯｃ〜ＷＯｈとを算出すると、両者を比較し、余裕幅ΔＷ、ΔＶがドア開放幅ＷＯｃ〜ＷＯｈに対して不足するか否かを判定する。詳細には、各ドア１１１、１１２、１１３、１１４、１１５のそれぞれの箇所で不足するか否かを判定し、そのうちの１箇所において不足すると判定すれば、車両１１に対し空車区画３２に余裕がないと判定する。
【００６１】
すなわち、下記関係式Ｆ８〜Ｆ１２のうちの何れか１つが成立すれば、車両１１に対し空車区画３２に余裕がないと判定する。逆に、下記関係式Ｆ８〜Ｆ１２の全部が不成立であれば、車両１１に対し空車区画３２に余裕があると判定する。
【００６２】
ΔＷ＜ＷＯｃ  ・・・・（Ｆ８）
ΔＷ＜ＷＯｄ  ・・・・（Ｆ９）
ΔＷ＜ＷＯｅ  ・・・（Ｆ１０）
ΔＷ＜ＷＯｆ  ・・・（Ｆ１１）
ΔＶ＜ＷＯｈ  ・・・（Ｆ１２）
ステップＳ４１３において、車両１１に対し空車区画３２に余裕がないと判定した場合には、ステップＳ４１４へ進む。その一方で、車両１１に対し空車区画３２に余裕があると判定した場合には、ステップＳ４１５へ進む。
【００６３】
ステップＳ４１４では、空車区画３２の危険度ＬＶｒを最高危険度であるレベルＡと判定する。すなわち、車両１１に対し空車区画３２に余裕がないと判定した場合には、後述のステップＳ４１５またはＳ４１７にて判定される他の条件に関係なく、危険度ＬＶｒをレベルＡと判定する。ステップＳ４１４が終了すると、図７の制御処理に戻る。
【００６４】
ステップＳ４１５では、車両１１の乗員すなわち搭乗者に子供が含まれているか否かを、搭乗者情報Ｄｃｍに基づいて判定する。搭乗者に子供が１人でも含まれていれば、搭乗者に子供が含まれていると判定する。子供の有無を判定するのは、子供は車両１１のドア１１１、１１２、１１３、１１４、１１５を不用意に開閉することがあるからである。ステップＳ４１５において、搭乗者に子供が含まれていると判定した場合には、ステップＳ４１６へ進む。その一方で、搭乗者に子供が含まれていないと判定した場合には、ステップＳ４１７へ進む。
【００６５】
ステップＳ４１６では、空車区画３２の危険度ＬＶｒをレベルＢと判定する。すなわち、このステップＳ４１６の内容と、後述のステップＳ４１９ではレベルＣと判定されることとを併せて考慮すれば、駐車支援制御部１８は、車両１１の乗員に子供が含まれていることを搭乗者情報Ｄｃｍが示す場合には、子供が含まれていないことを搭乗者情報Ｄｃｍが示す場合と比較して、より高いドア接触可能性が示されるように空車区画３２の危険度ＬＶｒを判定する。ステップＳ４１６が終了すると、図７の制御処理に戻る。
【００６６】
ステップＳ４１７では、空車区画３２が設けられている場所の気象状態に、ドア接触可能性を高める原因となる問題があるか否かを、気象情報Ｄｗｔに基づいて判定する。具体的には、気象情報Ｄｗｔには風速を示す情報が含まれており、その空車区画３２が設けられている場所の風速が予め実験的に定められた風速閾値以上である場合には、空車区画３２が設けられている場所の気象状態に問題があると判定する。逆に、その風速が風速閾値未満である場合には、その気象状態に問題はないと判定する。
【００６７】
ステップＳ４１７において、気象状態に問題があると判定した場合には、ステップＳ４１８へ進む。その一方で、気象状態に問題はないと判定した場合には、ステップＳ４１９へ進む。
【００６８】
ステップＳ４１８では、空車区画３２の危険度ＬＶｒをレベルＢと判定する。ステップＳ４１８が終了すると、図７の制御処理に戻る。
【００６９】
ステップＳ４１９では、空車区画３２の危険度ＬＶｒをレベルＣと判定する。すなわち、ステップＳ４１７の内容も併せて考慮すれば、駐車支援制御部１８は、空車区画３２の風速が大きいほど高いドア接触可能性が示されるように、空車区画３２の危険度ＬＶｒを判定する。ステップＳ４１９が終了すると、図７の制御処理に戻る。
【００７０】
図７に戻り、ステップＳ４０４では、危険度ＬＶｒが判定されていない未判定の空車区画３２が選択駐車場ＰＫｓの中に含まれているか否かを判定する。具体的には、空車区画番号の指定値が空車区画３２の総数ｎ以上になっている場合には、未判定の空車区画３２が選択駐車場ＰＫｓの中に含まれていないと判定する。逆に、空車区画番号の指定値が空車区画３２の総数ｎ未満である場合には、未判定の空車区画３２が選択駐車場ＰＫｓの中に含まれていると判定する。
【００７１】
ステップＳ４０４において、未判定の空車区画３２が選択駐車場ＰＫｓの中に含まれていないと判定した場合には、図７のサブルーチンが終了し図４の制御処理に戻る。その一方で、未判定の空車区画３２が選択駐車場ＰＫｓの中に含まれていると判定した場合には、空車区画番号の指定値を１だけ繰り上げた上で、ステップＳ４０３へ進む。
【００７２】
このように、駐車支援制御部１８は、空車区画番号の指定値を１ずつ繰り上げてステップＳ４０３を実行することで、空車区画３２が選択駐車場ＰＫｓの中に複数存在する場合にはその複数の空車区画３２の各々について危険度ＬＶｒを判定する。すなわち、選択駐車場ＰＫｓに含まれる全ての空車区画３２毎に危険度ＬＶｒを判定する。そして、選択駐車場ＰＫｓに含まれる全ての空車区画３２について危険度ＬＶｒの判定が完了した時点で、この図７の危険度判定サブルーチンは終了となる。
【００７３】
図４に示すステップＳ４に続くステップＳ５では、ステップＳ４における危険度ＬＶｒの判定結果を、ナビゲーション装置１２の表示装置２２（図２参照）へ出力する。要するに、その危険度ＬＶｒの判定結果を表示装置２２に表示する。そのために、図１０に示すサブルーチンを実行する。図１０は、図４のステップＳ５にて実行されるサブルーチンを示したフローチャートである。
【００７４】
図１０のステップＳ５０１では、選択駐車場ＰＫｓの中の空車区画３２を示す情報すなわち空車区画３２の位置を示す位置情報と共に、ステップＳ４（図４参照）にて判定された全ての危険度ＬＶｒを空車区画３２と関連付けて車両１１の乗員へ報知する。例えば、ナビゲーション装置１２の表示装置２２に表示される表示例を示した図１１のように、空車区画３２毎の位置情報と空車区画３２毎の危険度ＬＶｒを表示装置２２に表示する。
【００７５】
図１１の表示例では、選択駐車場ＰＫｓの全体を示す駐車場全体画像４０が表示されており、空車区画３２ではない駐車区画３０、すなわち空車状況Ｄｖに基づき空車ではない使用中の駐車区画３０は、その使用中の駐車区画３０に相当する表示領域４１内に自動車キャラクタ４２が配置されて表されている。
【００７６】
その一方で、空車区画３２は、その空車区画３２に相当する空車区画表示領域４４内に自動車キャラクタ４２が配置されずに表されている。そして、空車区画表示領域４４内には、空車区画３２の危険度ＬＶｒがそれぞれ表示されている。このような表示装置２２への表示方法により、ステップＳ４にて判定された全ての危険度ＬＶｒは、選択駐車場ＰＫｓの各空車区画３２と関連付けられて表示装置２２に表示される。例えば、図１１の駐車場全体画像４０は、乗員が所定の画面切替操作を操作部２０に対して行うまで継続して表示されてもよいし、表示開始時から一定時間経過後に消去されてもよい。
【００７７】
また、図１０のステップＳ５０１は、図４および図７から判るように、未判定の空車区画３２が選択駐車場ＰＫｓの中に含まれていないと図７のステップＳ４０４にて判定された後に実行される。従って、図１０のステップＳ５０１では、駐車支援制御部１８は、例えば空車区画３２が選択駐車場ＰＫｓの中に複数存在する場合には、その複数の空車区画３２についての危険度ＬＶｒの判定を完了した後に、その複数の空車区画３２の危険度ＬＶｒを乗員へ報知する。
【００７８】
なお、図４のステップＳ３で受け付けられる駐車場情報要求が駐車前にあれば、図４のステップＳ４にて判定された危険度ＬＶｒは、駐車前に乗員へ報知されることになる。或いは、その駐車場情報要求が上記駐車対象決定前にあれば、その駐車対象決定前に乗員へ報知されることになる。
【００７９】
図１０のステップＳ５０１に続くステップＳ５０２では、危険度ＬＶｒの判定理由を示す詳細データを要求する詳細データ要求が乗員（ユーザ）からあったか否かを判定する。例えば、図１１の駐車場全体画像４０が表示装置２２に表示されるときに所定の操作がナビゲーション装置１２の操作部２０に対して行われることで、その詳細データ要求があったと判定する。
【００８０】
危険度ＬＶｒを判定した判定理由を示す上記詳細データとは、具体的には、図９のステップＳ４１１、Ｓ４１３、Ｓ４１５、Ｓ４１７にて行われた判定におけるそれぞれの判定結果のことである。
【００８１】
ステップＳ５０２において、上記詳細データ要求があったと判定した場合には、ステップＳ５０３へ進む。その一方で、上記詳細データ要求がないと判定した場合には、図１０のサブルーチンが終了し図４の制御処理に戻る。
【００８２】
図１０のステップＳ５０３では、危険度ＬＶｒの判定理由を示す詳細データを、例えば危険度ＬＶｒが判定された空車区画３２毎に表示装置２２へ表示する。なお、図９から判るように、図９のステップＳ４１６で危険度ＬＶｒがレベルＢと判定される場合には、ステップＳ４１７の判定は実施されない。そのため、駐車支援制御部１８は、ステップＳ４１６で危険度ＬＶｒをレベルＢと判定した場合には、このステップＳ５０３にて詳細データを表示する際に、ステップＳ４１７と同じ判定を行った上で、その判定結果を詳細データに含めて表示装置２２へ表示する。ステップＳ５０３が終了すると、図４の制御処理に戻る。
【００８３】
図４に示すステップＳ５に続くステップＳ６では、情報取得の自動設定がオンになっているか否かを判定する。情報取得の自動設定がオンであるということは、その情報取得の自動設定が為されているということである。情報取得の自動設定とは、乗員からの駐車場情報Ｄｐｋの要求を繰り返し連続して受け付けることを許可する設定である。例えば、その情報取得の自動設定は、操作部２０（図２参照）に対する乗員の所定操作によってオンオフ切替される。
【００８４】
ステップＳ６において、情報取得の自動設定がオンになっていると判定した場合には、ステップＳ１へ進む。すなわち、ステップＳ１〜Ｓ５から成る制御処理を周期的に繰り返し実行する。その一方で、情報取得の自動設定がオフになっていると判定した場合には、図４の制御処理を終了する。
【００８５】
なお、上述した図４〜７、図９、および図１０の各ステップでの処理は、それぞれの機能を実現する手段を構成している。また、図６のステップＳ２０２は本発明の空車状況取得手段に対応し、図７のステップＳ４０１およびナビゲーション装置１２の制御部２４は本発明の選択駐車場決定手段に対応し、図７のステップＳ４０３は本発明の危険度判定手段に対応し、図４のステップＳ５は本発明の報知手段に対応する。
【００８６】
上述したように、本実施形態によれば、駐車支援制御部１８は、複数の駐車区画３０の空車状況Ｄｖを予め駐車前に取得し、その複数の駐車区画３０に含まれる空車区画３２でのドア接触可能性を示す危険度ＬＶｒを、予め駐車前に取得された空車区画情報Ｄｓｐと車両情報Ｄｃｃとに基づいて判定する。そして、その危険度ＬＶｒは、空車区画３２の位置情報と共にその空車区画３２と関連付けられて車両１１の乗員へ報知される。従って、駐車前に空車区画３２の危険度ＬＶｒを報知することが可能である。そして、その危険度ＬＶｒの報知により、乗員が、車両１１を駐車する駐車対象区画を空車区画３２の中から選択することを支援することが可能である。
【００８７】
また、空車区画３２におけるドア接触可能性を推定し、ナビゲーション装置１２の表示装置２２を用いて、危険度ＬＶｒを示す警告を乗員に行うことにより、車両１１のドア開閉により隣接車両３６を損傷させるような事故の防止を図ることが可能である。
【００８８】
また、本実施形態によれば、上記駐車場情報要求が為されるタイミングにより、空車区画３２についての危険度ＬＶｒは駐車前に判定され、その判定された危険度ＬＶｒは駐車前に乗員へ報知される。従って、乗員は危険度ＬＶｒを参照しつつ、危険度ＬＶｒが判定された空車区画３２の中から、駐車する対象の空車区画３２を選択することが可能である。
【００８９】
また、本実施形態によれば、複数の駐車場２９が乗員に対して表示装置２２により提示され、その複数の駐車場２９の中から乗員に選択された駐車場２９が選択駐車場ＰＫｓとして決定される。そして、その選択駐車場ＰＫｓに含まれる１または２以上の空車区画３２の危険度ＬＶｒが判定される。従って、乗員は、自ら選択した駐車場２９の範囲内、すなわち選択した限られた範囲内で効率的に空車区画３２の危険度ＬＶｒを参照することが可能である。
【００９０】
また、本実施形態によれば、空車区画３２が複数存在する場合には、その複数の空車区画３２についての危険度ＬＶｒの判定が完了した後に、その複数の空車区画３２の危険度ＬＶｒがまとめて乗員へ報知される。従って、乗員は、複数の空車区画３２の危険度ＬＶｒを即座に相互比較し、複数の空車区画３２の中から上記駐車対象区画を容易に選択することが可能である。
【００９１】
また、本実施形態によれば、空車区画３２の危険度ＬＶｒは、その空車区画３２に駐車される車両１１の左右方向ＤＲｗにおいて空車区画３２の両側に障害物３６が存在しない場合には、最低危険度であるレベルＤと判定される。その一方で、空車区画３２の危険度ＬＶｒは、その空車区画３２の両側のうちの少なくとも一方に障害物３６が存在する場合において、空車区画３２が車両占有領域Ａｃｒに対して有する余裕幅ΔＷ、ΔＶがドア開放幅ＷＯに対して不足する場合には、最高危険度であるレベルＡと判定される。従って、駐車時のドア接触可能性を実際に即して精度良く乗員へ報知することが可能である。
【００９２】
また、本実施形態によれば、空車区画３２の危険度ＬＶｒは、その空車区画３２における風速が大きいほど高いドア接触可能性が示されるように判定される。従って、時々刻々と変化する気象状態を加味して、駐車時のドア接触可能性を精度良く乗員へ報知することが可能である。
【００９３】
また、本実施形態によれば、空車区画３２の危険度ＬＶｒは、搭乗者に子供が含まれていることを搭乗者情報Ｄｃｍが示す場合には、子供が含まれていないことを搭乗者情報Ｄｃｍが示す場合と比較して、より高い前記ドア接触可能性が示されるように判定される。従って、搭乗者に起因した駐車時のドア接触可能性を含めて精度良く危険度ＬＶｒを判定することが可能である。
【００９４】
（他の実施形態）
（１）上述の実施形態において、気象情報Ｄｗｔは、空車区画３２が設けられている場所の風速を示すものであるが、風速に加えて風向きを示しても差し支えない。
【００９５】
（２）上述の実施形態において、センタ情報取得部１６に記憶されている地図情報Ｄｍｐは、ナビゲーション装置１２から取得されるが、無線機１６ａの無線通信によって外部情報センタ３４から取得されても差し支えない。
【００９６】
（３）上述の実施形態において、空車区画３２の危険度ＬＶｒはレベルＡ、Ｂ、Ｃ、Ｄの何れかに判定されるが、危険度ＬＶｒは４段階で判定される必要はなく、３段階以下または５段階以上で判定されても差し支えない。
【００９７】
（４）上述の実施形態において、危険度ＬＶｒは、段階的に変化する指標値であるが、連続的に変化する指標値であってもよい。例えば、空車区画３２の危険度ＬＶｒは、気象情報Ｄｗｔが示す風速が風速閾値以上であるか否かに応じて段階的に変化するが、その風速の大小に応じて連続的に変化するものであっても差し支えない。
【００９８】
（５）上述の実施形態において、危険度ＬＶｒを乗員へ報知する方法は、表示装置２２に表示する視覚的なものであるが、それに限らず、音声による報知など他の報知方法であっても差し支えない。
【００９９】
（６）上述の実施形態において、図９のフローチャートに判定ステップがステップＳ４１１、Ｓ４１３、Ｓ４１５、Ｓ４１７と４つあることから判るように、危険度ＬＶｒを判定するための要件としては４つあるが、その要件の数は４つより少なくても多くても差し支えない。また、その４つの要件のうちの１つの要件だけで危険度ＬＶｒが判定されても差し支えない。
【０１００】
例えば、ステップＳ４１１で判定される隣接車両３６の有無、ステップＳ４１３で判定される空車区画３２の余裕の有無、ステップＳ４１５で判定される搭乗者の中の子供の有無、ステップＳ４１７で判定される気象状態の問題の有無の４つの要件のうち１つ、２つ、または３つの要件に基づき、危険度ＬＶｒが判定されても差し支えない。
【０１０１】
（７）上述の実施形態において、危険度ＬＶｒは、図７のステップＳ４０１にて決定された選択駐車場ＰＫｓの中の空車区画３２について判定されるが、危険度ＬＶｒが判定される空車区画３２の分布範囲は１つの駐車場内に限定される必要はない。例えば、選択駐車場ＰＫｓが決定されることなく、危険度ＬＶｒが判定される空車区画３２の分布範囲が複数の駐車場２９に及んでいても差し支えない。
【０１０２】
（８）上述の実施形態において、各ドア１１１、１１２、１１３、１１４、１１５は回動式ドアであるが、そのドア形式に限定はない。例えば、各ドア１１１、１１２、１１３、１１４、１１５はスライド式ドアであっても差し支えない。
【０１０３】
（９）上述の実施形態において、図９のステップＳ４１３では、上記の関係式Ｆ８〜Ｆ１２のうちの何れか１つが成立すれば、車両１１に対し空車区画３２に余裕がないと判定されているが、その余裕についての判定方法としては種々考えられる。例えば、上記の関係式Ｆ８〜Ｆ１２のうちの２以上が成立した場合、または、その全部が成立した場合に、上記余裕がないと判定することも考え得る。
【０１０４】
（１０）上述の実施形態の図３では、前席ドア１１１、１１２のドア全開幅Ｗｃ、Ｗｄの方が例えば後席ドア１１３、１１４のドア全開幅Ｗｅ、Ｗｆよりも大きく図示されているが、ドア全開幅Ｗｃ、Ｗｄ、Ｗｅ、Ｗｆ、Ｗｈの大小関係に限定はない。
【０１０５】
（１１）上述の実施形態において、図４のフローチャートでは、乗員から駐車場情報Ｄｐｋが要求された場合に、空車区画３２の危険度ＬＶｒが判定され表示装置２２に表示されるが、乗員からの要求に基づかずに、危険度ＬＶｒが判定され表示装置２２に表示されても差し支えない。例えば、自車１１が向かっている駐車場２９が、ナビゲーション装置１２にて得られる自車位置および自車１１の進行方向に基づいて自動的に特定され、その特定された駐車場２９（上記選択駐車場ＰＫｓに相当）に含まれる空車区画３２の危険度ＬＶｒが自動的に判定され表示されても差し支えない。
【０１０６】
（１２）上述の実施形態において、障害物３６とは、具体的には車両（自車）１１に隣接する隣接車両３６であるが、車両に限らず、壁または電柱などの建造物であってもよい。その場合には、図９のステップＳ４１１での判定に用いられる空車状況Ｄｖは、建造物等を含む障害物３６が左右方向ＤＲｗにおいて空車区画３２の両側それぞれに存在するか否かを示す情報も含んでいる。
【０１０７】
（１３）上述の実施形態において、駐車支援制御部１８とナビゲーション装置１２の制御部２４とは各々別個の制御装置として構成されているが、駐車支援制御部１８とナビゲーション装置１２の制御部２４とが一体として１つの制御装置を構成していても差し支えない。
【０１０８】
（１４）上述の実施形態において、図４〜７、図９、および図１０のフローチャートに示す各ステップの処理はコンピュータプログラムによって実現されるものであるが、ハードロジックで構成されるものであっても差し支えない。
【０１０９】
なお、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載した範囲内において適宜変更が可能である。また、上記実施形態において、実施形態を構成する要素は、特に必須であると明示した場合および原理的に明らかに必須であると考えられる場合等を除き、必ずしも必須のものではないことは言うまでもない。また、上記実施形態において、実施形態の構成要素の個数、数値、量、範囲等の数値が言及されている場合、特に必須であると明示した場合および原理的に明らかに特定の数に限定される場合等を除き、その特定の数に限定されるものではない。また、上記実施形態において、構成要素等の材質、形状、位置関係等に言及するときは、特に明示した場合および原理的に特定の材質、形状、位置関係等に限定される場合等を除き、その材質、形状、位置関係等に限定されるものではない。
【符号の説明】
【０１１０】
１０        駐車支援システム
１１        車両
３０        駐車区画
３２        空車区画
３６        障害物
１１１      右前席ドア（ドア）
１１２      左前席ドア（ドア）
１１３      右後席ドア（ドア）
１１４      左後席ドア（ドア）
１１５      バックドア（ドア）
【図１】
2016076029.tif 000003
【図２】
2016076029.tif 000004
【図３】
2016076029.tif 000005
【図４】
2016076029.tif 000006
【図５】
2016076029.tif 000007
【図６】
2016076029.tif 000008
【図７】
2016076029.tif 000009
【図８】
2016076029.tif 000010
【図９】
2016076029.tif 000011
【図１０】
2016076029.tif 000012
【図１１】
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