(57)【要約】      （修正有）【課題】精度よく歩数を計測する歩数計測装置を提供する。【解決手段】歩数計測装置３は、ユーザの腰に装着され、ユーザの腰の回旋運動によって生じた回旋角速度を検出するセンサ機器２と通信可能であり、センサ機器２が検出した当該回旋角速度を反映した角速度データ（回旋角速度）を用いて、腰の回旋角度を算出する角速度解析部３１１と、角速度解析部３１１が算出した回旋角度を用いて、ユーザの歩数を計測する歩数計測部３１２と、を備える。【選択図】図１
2016106948.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ユーザの歩数を計測する歩数計測装置であって、
上記歩数計測装置は、ユーザの腰に装着され、当該ユーザの腰の回旋運動によって生じた角速度を検出するセンサと通信可能であり、
上記センサが検出した当該角速度を反映した角速度データを用いて、当該腰の回旋角度を算出する角度算出部と、
上記角度算出部が算出した上記回旋角度を用いて、上記ユーザの歩数を計測する歩数計測部と、を備えることを特徴とする歩数計測装置。
【請求項２】
上記角度算出部は、上記センサによって継続的に検出された複数の上記角速度を時間軸で積分することにより、上記回旋角度を算出することを特徴とする請求項１に記載の歩数計測装置。
【請求項３】
上記角度算出部は、時間経過に伴う上記回旋角度の変化を示す角度変化データに対して、バンドパスフィルタを適用することを特徴とする請求項２に記載の歩数計測装置。
【請求項４】
上記角速度データは、重力方向の軸周りの角速度成分として回旋角速度を含み、上記角度算出部は、当該回旋角速度を用いて、上記回旋角度を算出することを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の歩数計測装置。
【請求項５】
請求項１から４のいずれか１項に記載の歩数計測装置を備え、さらに、
上記角度算出部が算出した上記回旋角度を用いて、上記ユーザの歩行機能が低下しているかどうかを判定する歩行機能判定部を備えることを特徴とする歩行機能判定装置。
【請求項６】
上記角度算出部は、
継続的に検出された複数の上記角速度を時間軸で積分することにより、上記回旋角度を算出し、
上記回旋角度を継続的に算出することにより、時間経過に伴う上記回旋角度の変化を示す角度変化データを算出するものであり、
上記角度変化データについて自己相関係数を算出する自己相関係数算出部をさらに備えることを特徴とする請求項５に記載の歩行機能判定装置。
【請求項７】
請求項１から４のいずれか１項に記載の歩数計測装置と、
上記歩数計測装置と通信可能な上記センサと、を備えることを特徴とする歩数計測システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ユーザの歩数を計測する歩数計測装置等に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、加速度センサによって、被測定者の歩行状態を測定する様々な装置が開発されている。そのような装置として、例えば特許文献１〜６が挙げられる。
【０００３】
特許文献１、２には、加速度センサを備える歩行計が開示されている。特許文献１の技術は、加速度センサによって、被測定者の歩行に伴って生じる加速度を検出することにより、被測定者の歩行状態を判定するものである。特許文献２の技術は、加速度センサが今回検出した加速度のピークレベルを、過去に検出したピークレベルと比較することにより、加速度センサが検出した加速度が、歩行によって生じたものか否かを判定するものである。
【０００４】
特許文献３には、検出した加速度から算出された歩行周期に基づいて、パーキンソン病の状態を評価する評価装置が開示されている。特許文献４には、両大腿部に装着された角速度センサが測定した大腿部の角速度波形から算出された足踏み周期から、歩行周期を算出する歩数解析方法が開示されている。
【０００５】
特許文献５には、脛骨近部位と踵近部位とにそれぞれ装着された加速度センサが検出した、歩行時に垂直方向に生じる２つの加速度信号の２つのピーク点の時刻差に基づき、変形性膝関節症の判定を行う判定装置が開示されている。なお、特許文献６には、荷重センサが検出する、使用者の荷重の位置変化およびその大きさを示す荷重態様に基づいて、膝関節への負荷の低減を図った膝屈伸運動を可能にする運動補助装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特許５１７６０４７号明細書（２０１３年１月１８日登録）
【特許文献２】特開２０１２‐１５０８３６号公報（２０１２年８月９日公開）
【特許文献３】特許５２５１２７０号明細書（２０１３年４月２６日登録）
【特許文献４】特開２０１１−２５０９４５号公報（２０１１年１２月１５日公開）
【特許文献５】特許４３５０３９４号明細書（２００９年７月３１日登録）
【特許文献６】特開２０１４−６８６５９号公報（２０１４年４月２１日公開）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、特許文献１〜３および５の技術は、加速度を用いて種々の判定または評価を行うものであるが、腰の回旋運動によって生じた角速度を用いて歩数計測を行うものではない。特に、加速度を用いて歩数計測を行った場合、角速度を用いた場合よりも、歩数を精度よく計数できない可能性がある。また、特許文献６には、角速度を用いて上記計測を行うことについては開示されていない。
【０００８】
また、特許文献４の技術は、歩行周期の算出のために、足踏みによって生じた両大腿部の角速度を検出して足踏み周期を算出するものであるが、腰の回旋運動によって生じた角速度を用いてはいない。また、特許文献４には、歩数計測を行うことについては開示されていない。
【０００９】
本発明は、上記問題に鑑みてなされたものであり、その目的は、精度よく歩数を計測可能な歩数計測装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る歩数計測装置は、
ユーザの歩数を計測する歩数計測装置であって、
上記歩数計測装置は、ユーザの腰に装着され、当該ユーザの腰の回旋運動によって生じた角速度を検出するセンサと通信可能であり、
上記センサが検出した当該角速度を反映した角速度データを用いて、当該腰の回旋角度を算出する角度算出部と、
上記角度算出部が算出した上記回旋角度を用いて、上記ユーザの歩数を計測する歩数計測部と、を備える。
【発明の効果】
【００１１】
本発明の一態様によれば、精度よく歩数を計測することができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の実施形態１に係る歩数計測システムの概略構成を示すブロック図である。
【図２】上記歩数計測システムが備えるセンサ機器の装着位置の一例を示す図である。
【図３】歩行状態と腰の回旋角度との関係を示す図であり、（ａ）は歩行中のユーザを示す概略図であり、（ｂ）は鉛直上方向から見たときの腰の概略図である。
【図４】上記歩数計測システムにおける処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図５】歩行周期と重力方向の軸周りのＹａｗ方向成分との関係を説明するためのグラフであり、（ａ）は上記センサ機器により検出された加速度の波形を示すグラフであり、（ｂ）は（ａ）の加速度の波形の一部を示すグラフであり、（ｃ）は（ｂ）の加速度の波形に、回旋角度の波形を重畳したときのグラフである。
【図６】上記歩数計測システムが備える歩数計測装置における算出結果の一例を示すグラフであり、（ａ）はセンサ機器における算出結果の一例を示し、（ｂ）および（ｃ）は角速度解析部における算出結果の一例を示すものである。
【図７】上記歩数計測装置の角速度解析部における算出結果について説明するための図であり、（ａ）は比較例の歩数計測装置における算出結果を示すグラフであり、（ｂ）は本実施形態に係る歩数計測装置の角速度解析部における算出結果を示すグラフであり、（ｃ）は歩行時の大腿部の動きを示すグラフである。
【図８】本発明の実施形態２に係る歩行機能判定システムの概略構成を示すブロック図である。
【図９】上記歩行機能判定システムにおける処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図１０】上記歩行機能判定システムが備える歩行機能判定装置における計測結果の一例を示すグラフであり、（ａ）は、健常者（高齢者）の歩行時に算出された、バンドパスフィルタを適用した後の回旋角度の波形の一例を示すグラフであり、（ｂ）は、パーキンソン病患者の歩行時に算出された、バンドパスフィルタを適用した後の回旋角度の波形一例を示すグラフである。
【図１１】上記歩行機能判定装置の計測結果の一例を示すグラフであり、健常者（高齢者）に対する測定結果として得られた自己相関係数の波形、および、パーキンソン病患者に対する測定結果として得られた自己相関係数の波形の一例を示すグラフである。
【図１２】本発明の実施形態３に係る膝状態判定システムの概略構成を示すブロック図である。
【図１３】上記膝状態判定システムが備えるセンサ機器の装着位置の一例を示す図である。
【図１４】上記膝状態判定システムにおける処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図１５】上記膝状態判定システムが備える膝状態判定装置の動作図作成部が作成した動作図の一例であり、（ａ）は左足に装着されたセンサ機器によって検出されたデータに基づいて作成された動作図の一例であり、（ｂ）は右足に装着されたセンサ機器によって検出されたデータに基づいて作成された動作図の一例である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
〔実施形態１〕
本発明の一実施形態に係る歩数計測装置３およびその制御方法について、図１〜図７を用いて説明する。
【００１４】
＜歩数計測システム１＞
まず、図１〜図３を用いて、歩数計測システム１の構成例について説明する。図１は、本実施形態に係る歩数計測システム１の概略構成を示すブロック図である。図２は、センサ機器２（センサ）の装着位置の一例を示す図である。図３は、歩行状態と腰の回旋角度との関係を示す図である。
【００１５】
一般的な歩数計の多くは、加速度センサを備えたものである。この歩数計では、加速度センサが、ユーザの歩行によって上下方向（鉛直方向）に生じる加速度を検出し、予め設けられた閾値を超えた回数を歩数として計測している。しかし、歩行機能（歩く速さ、歩く強さ等の歩行能力）が低下したユーザの場合、歩行しているにもかかわらず、閾値を超える加速度が検出されず、正確に歩数を計測できない可能性がある。
【００１６】
歩数計測システム１は、この可能性を回避すべく、歩行に伴う腰の回旋運動に着目し、ユーザ（被測定者）の歩行時における歩数を計測するものであり、主として、センサ機器２および歩数計測装置３を備えている。
【００１７】
＜センサ機器２＞
図１に示すように、センサ機器２は、ユーザの腰において生じる加速度および角速度を検出するものであり、加速度センサ２１および角速度センサ２２を備えている。また、図２に示すように、センサ機器２は、ユーザの腰に装着されるものである。図２では、ユーザの腰背部に装着されているが、腰であれば、その装着位置は問わない。
【００１８】
一般に、歩行によって可動範囲が大きくなる身体の動作のひとつが、腰の回旋動作である。また、センサ機器２の装着位置によっては、センサ機器２の存在が歩行動作の邪魔になる可能性もあるが、センサ機器２を腰に装着しても、歩行動作の邪魔になる可能性は低い。したがって、センサ機器２を腰に装着することにより、歩行動作を邪魔することなく、歩数計測装置３において、歩行によって可動範囲が一番大きくなる部位のひとつである腰の回旋動作についての解析を行うことを可能にする。
【００１９】
また、センサ機器２は、例えばbluetooth（登録商標）等によって歩数計測装置３と通信可能に接続されたワイヤレスモーションセンサで実現されるが、これに限らず、歩数計測装置３と有線で接続されていてもよい。本実施形態では、加速度センサ２１および角速度センサ２２のサンプリング周波数は、例えば１００Ｈｚであるが、これに限らず、歩数を計測できる程度に設定されていればよい。
【００２０】
加速度センサ２１は、ユーザの歩行に伴って生じる加速度を検出するものである。加速度センサ２１としては、例えば、互いに直交するｘ軸方向、ｙ軸方向、ｚ軸方向のそれぞれにおける加速度を検出可能な３軸加速度センサが用いられる。具体的には、静電容量検出方式、ピエゾ抵抗方式、熱検知方式等の加速度センサが用いられる。
【００２１】
角速度センサ２２は、ユーザの歩行によって生じる角速度を検出するものである。角速度センサ２２としては、例えば図２に示すように、互いに直交するＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸のそれぞれを回転軸（基準軸）として、各回転軸に対して発生する歩数計測装置３の角速度を検出可能な３軸角速度センサが用いられる。具体的には、光ファイバジャイロセンサ、シリコン振動構造ジャイロセンサ、圧電振動ジャイロセンサ等が用いられる。一般に、Ｘ軸周りに発生する角速度成分がＲｏｌｌ方向成分、Ｙ軸周りに発生する角速度成分がＰｉｔｃｈ方向成分、Ｚ軸周りに発生する角速度成分がＹａｗ方向成分と規定される。
【００２２】
ここで、ユーザが歩行するとき、腰を回旋することになる。例えば図３に示すように、ユーザの腰を通る水平面（図３に示すＸ−Ｙ平面）に含まれる仮想的な直線を基準線Ｌとしたとき、健常者の場合、歩行によって、一般に基準線Ｌから±５°の間において腰の回旋が生じる。センサ機器２は、このユーザの歩行に伴う腰の回旋運動によって生じた角速度を検出するものである。また、センサ機器２は、角速度を継続して検出するものであり、継続的に算出された複数の角速度を反映した角速度データを、歩数計測装置３に出力する。
【００２３】
具体的には、センサ機器２は、角速度センサ２２が検出した角速度成分（角速度のＹａｗ方向成分）から、センサ機器２を装着したユーザが静止状態のときの重力方向の軸周りのＹａｗ方向成分として回旋角速度を算出する。
【００２４】
より具体的には、角速度センサ２２は、加速度センサ２１の各軸に対する角速度を検出するように配置されている。これにより、角速度センサ２２は、加速度センサ２１の各軸に対する角速度を検出することができる。また、角速度センサ２２は、加速度センサ２１が検出した３軸成分を合成した合成値ｓ（ｓ＝√｛（ｘ成分）2＋（ｙ成分）2＋（ｚ成分）2｝がほぼ１となる状態）を算出し、当該合成値ｓ≒１が一定時間継続して算出できたときに、センサ機器２を装着したユーザが静止状態であると判定する。そして、角速度センサ２２は、上記静止状態のときの重力方向を、Ｚ軸として規定する。
【００２５】
これにより、角速度センサ２２は、重力方向の軸周りのＹａｗ方向成分を算出することができる。そのため、重力方向と角速度センサ２２のＺ軸方向とを略一致させた状態で（すなわち、ユーザの姿勢を考慮して）、重力方向の軸周りのＹａｗ方向成分を算出することができる。そして、センサ機器２は、算出した重力方向の軸周りのＹａｗ方向成分を、センサ機器２の算出結果として、角速度解析部３１１（角度算出部）に出力する。
【００２６】
なお、上記一定時間とは、上記静止状態が検出可能な値に設定されていればよく、例えば、５秒程度であればよい。５秒間に設定されている場合、例えば１００Ｈｚでサンプリングしている場合であれば、５×１００＝５００サンプルの加速度データを用いて上記静止状態の判定を行うことになる。また、角速度センサ２２の３軸成分の合成値がほぼ０となる場合を上記静止状態の条件とすれば、当該静止状態の判定をより確度が高く行うことができる。
【００２７】
換言すれば、加速度センサ２１および角速度センサ２２を備えたセンサ機器２は、ユーザの腰に装着されることにより、当該ユーザの歩行に伴う腰の回旋運動によって生じた重力方向の軸周りのＹａｗ方向成分を算出するものといえる。また、センサ機器２は、当該重力方向の軸周りのＹａｗ方向成分を継続的に算出するものといえる。
【００２８】
このように、センサ機器２は、加速度センサ２１および角速度センサ２２を備え、かつ腰に装着されることにより、歩行による可動範囲が大きい腰の重力方向の軸周りのＹａｗ方向成分の角速度（回旋角速度）を算出することができる。歩数計測装置３による歩数の計測を、容易にかつ正確に行うことを可能にする。
【００２９】
なお、上述のように、センサ機器２は、角速度センサ２２が検出するＹａｗ方向成分から、重力方向の軸周りのＹａｗ方向成分を算出する。そのため、角速度センサ２２は、少なくともＹａｗ方向の角速度を検出可能な１軸角速度センサであればよい。
【００３０】
また、上記では、センサ機器２は、センサ機器２の算出結果として、重力方向の軸周りのＹａｗ方向成分を角速度解析部３１１に出力しているが、これに限らず、加速度センサ２１の検出結果、および角速度センサ２２の検出結果を出力してもよい。この場合、角速度解析部３１１が、重力方向の軸周りのＹａｗ方向成分を算出する。
【００３１】
換言すれば、センサ機器２または角速度解析部３１１において、角速度センサ２２が検出した角速度成分から、重力方向の軸周りの角速度成分である回旋角速度が、上記角速度データとして算出される。そして、角速度解析部３１１は、後述するように、この算出された回旋角速度を用いて、回旋角度を算出する。換言すれば、角速度データは上記回旋角速度を含み、角速度解析部３１１は、当該回旋角速度を用いて回旋角度を算出する。
【００３２】
また、センサ機器２は、加速度センサ２１を必ずしも備えている必要はない。この場合、角速度センサ２２が検出した角速度のＹａｗ方向成分が、そのまま重力方向の軸周りのＹａｗ方向成分として出力される。ただし、Ｚ軸が重力方向と略一致していない場合でも、当該Ｙａｗ方向成分として出力されるので、正確な歩数計測（正確な歩数計測のための角度算出）を考慮すれば、センサ機器２は、加速度センサ２１を備えていることが好ましい。
【００３３】
＜歩数計測装置３＞
図１に示すように、歩数計測装置３は、センサ機器２から送信されるデータを解析することにより、ユーザの歩行時における歩数を計測するものであり、主として、制御部３１、記憶部３２および表示部３３を備えている。
【００３４】
制御部３１は、歩数計測装置３を統括的に制御するものであり、角速度解析部３１１、歩数計測部３１２、および表示制御部３１３を備えている。
【００３５】
角速度解析部３１１は、センサ機器２の算出結果である重力方向の軸周りのＹａｗ方向成分（角速度データ）を解析し、解析結果を歩数計測部３１２に送信する。具体的には、角速度解析部３１１は、継続的に算出された複数の重力方向の軸周りのＹａｗ方向成分を、時間軸で積分することにより、腰の回旋角度を算出する。換言すれば、角速度解析部３１１は、重力方向の軸周りのＹａｗ方向成分を用いて、腰の回旋角度を算出する角度算出部としての機能を有する。
【００３６】
また、角速度解析部３１１は、継続的に積分を行うことにより、複数の回旋角度を算出してもよい。この場合、角速度解析部３１１は、測定時刻の変化（時間経過）に伴う回旋角度の変化を示す角度変化データ（（時間経過に伴う）回旋角度の波形）を算出する。これにより、ある程度周期性を有する波形を取得することができるため、歩数の計測を行うことが可能となる。また、算出した回旋角度の波形に対して、バンドパスフィルタを適用する。これにより、回旋角度の波形を整形することができるので、ユーザの歩行の周期成分を精度よく抽出することができる。それゆえ、歩数計測部３１２における歩数の計測を容易に、かつより正確に行うことが可能となる。
【００３７】
本実施形態では、バンドパスフィルタとしては、例えば０．２５Ｈｚ以上１．０Ｈｚ以下の値が用いられる。このバンドパスフィルタの値は、測定対象となるユーザの歩行状態に応じて変更されるものであり、ユーザごとに設定可能な値である。例えば、１秒間に１歩分歩くユーザの回旋角度の波形に対しては、１．０Ｈｚがバンドパスフィルタの最適値として選択され、１秒間に０．５歩（２秒で１歩）分歩くユーザの回旋角度の波形に対しては、０．５Ｈｚがバンドパスフィルタの最適値として選択される。
【００３８】
角速度解析部３１１は、バンドパスフィルタが適用された後の回旋角度の波形について、当該回旋角度の絶対値を算出し、当該絶対値を歩数計測部３１２に送信する。なお、バンドパスフィルタを必ずしも適用する必要はなく、バンドパスフィルタ適用前の回旋角度の波形を、歩数計測部３１２による計測対象としてもよい。また、上記絶対値を算出する必要は必ずしもなく、絶対値算出前の回旋角度の波形を歩数計測部３１２による計測対象としてもよい。ただし、歩数計測部３１２における計測の正確性および容易化を考慮すれば、バンドパスフィルタを適用し、かつ絶対値を算出した後の回旋角度の波形を上記計測対象とすることが好ましい。
【００３９】
歩数計測部３１２は、角速度解析部３１１の解析結果に基づいて、ユーザの歩数を計測する。すなわち、歩数計測部３１２は、角速度解析部３１１が算出した回旋角度を用いて、ユーザの歩数を計測する。具体的には、歩数計測部３１２は、解析結果として受信した回旋角度の値（絶対値）を所定の閾値と比較し、所定の閾値を超えた回旋角度の数を計数することにより、歩数を計測する。そして、計測結果を表示制御部３１３に送信する。
【００４０】
この所定の閾値は、バンドパスフィルタ適用後の回旋角度の波形における極大値を取得できる程度の値に設定されていればよい。なお、バンドパスフィルタ適用前の回旋角度の波形を用いて歩数計測を行う場合には、当該波形に対応した値が設定されればよい。
【００４１】
ここで、本実施形態において、歩行の１周期（１歩）は、一方の足（例えば右足）の接地から、次に他方の足（対足、例えば左足）が接地するまでとする。この場合、歩行周期の始点は一方の足が接地したとき（他方の足を踏み出そうとしているとき）となる。これに限らず、例えば持ち上げた方の足が最も地面から離れているときを、歩行周期の始点としてもよい。すなわち、歩行周期の始点は、計測態様に応じて、任意に設定することができる。
【００４２】
図３に示すように、本実施形態の場合、基準線Ｌからの腰の回旋角度が最大またはその近傍の値となる。そのため、受信した回旋角度の値が最大またはその近傍の値となる度に歩数が計測される。回旋角度の絶対値を用いて歩数計測を行う場合には、閾値として例えば＋１°が設定され、当該絶対値が＋１以上となる度に歩数が計測される。また、上記回旋角度の値自体（絶対値ではない）を用いて歩数計測を行う場合には、閾値として例えば±１°が設定され、上記回旋角度の値が＋１°以上または−１°以下となる度に歩数が計数される。
【００４３】
一方、例えば持ち上げた方の足が最も地面から離れているときと歩行周期の始点の場合、基準線Ｌからの腰の回旋角度が最小またはその近傍の値となる。そのため、閾値として例えば０°が設定され、受信した回旋角度の値が０°となる度に歩数が計測される。
【００４４】
このように、歩数計測部３１２は、歩行によって可動範囲が大きくなる部位のひとつである腰の回旋角度を所定の閾値と比較するだけで、歩数計測を行うことができる。すなわち、歩数計測部３１２は、容易に、かつ正確に歩数計測を行うことができる。特に、バンドパスフィルタを適用した回旋角度の波形は、整形された回旋角度の波形である。そのため、バンドパスフィルタ適用後の回旋角度を用いて歩数の計測を行う場合、当該計測を精度よく行うことができる。
【００４５】
表示制御部３１３は、歩数計測部３１２の計測結果を表示部３３に表示させる。これにより、ユーザは、歩行に伴う歩数を確認することができる。
【００４６】
記憶部３２は、制御部３１が実行する各種の制御プログラム等を記憶するものであり、例えばハードディスク、フラッシュメモリ等の不揮発性の記憶装置によって構成される。
【００４７】
表示部３３は、各種画像を表示するものであり、例えばＬＣＤ（Liquid crystal display）で構成される。また、歩数計測装置３は、ユーザ操作を取得可能な操作部（例えばタッチパネル）（不図示）を備えていてもよい。
【００４８】
なお、本実施形態では、歩数計測装置３が制御部３１、記憶部３２および表示部３３を備えるものとして説明したが、少なくとも制御部３１を備えていればよい。すなわち、表示部３３および記憶部３２は、それぞれ歩数計測装置３とは異なる外部装置にて実現され、歩数計測装置３と通信可能に接続されていてもよい。
【００４９】
＜処理フロー＞
図４を用いて、歩数計測システム１における処理の流れの一例について説明する。図４は、歩数計測システム１における処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【００５０】
まず、ユーザは、腰にセンサ機器２を装着する（Ｓ１）。センサ機器２は、加速度センサ２１が検出した加速度、および角速度センサ２２が検出した角速度に基づいて、角速度の重力方向の軸周りのＹａｗ方向成分を算出し、センサ機器２の検出結果として当該Ｙａｗ方向成分を角速度解析部３１１に送信する（Ｓ２）。
【００５１】
角速度解析部３１１は、継続的に算出された上記Ｙａｗ方向成分を時間軸で積分して、腰の回旋角度を算出する（Ｓ３；角度算出ステップ）。その後、時間経過に伴う回旋角度の変化を示す角度変化データ（回旋角度の波形）に対して、ユーザの歩行状態に応じて設定されたバンドパスフィルタを適用することにより、当該バンドパスフィルタ適用後の回旋角度（絶対値）の周期波形を取得する（Ｓ４）。角速度解析部３１１は、当該周期波形を示すデータ（上記絶対値）を歩数計測部３１２に送信する。
【００５２】
歩数計測部３１２は、周期波形が示す回旋角度のうち、所定の閾値を超えた回旋角度の数を計数することにより歩数を計測し、計測結果を表示制御部３１３に送信する（Ｓ５；歩数計測ステップ）。表示制御部３１３は、受信した計測結果を表示部３３に表示させる（Ｓ６）。
【００５３】
＜歩行周期と重力方向の軸周りのＹａｗ方向成分との関係＞
図５を用いて、歩行周期と重力方向の軸周りのＹａｗ方向成分との関係について説明する。図５は、上記関係を説明するためのグラフである。
【００５４】
図５の（ａ）は、センサ機器２（加速度センサ２１）により検出された加速度（重力方向、上下方向）の波形を示すグラフであり、図５の（ｂ）は、図５の（ａ）の加速度の波形の一部を示すグラフである。図５の（ａ）および（ｂ）において、縦軸は加速度（ｍ／ｓ2）、横軸はサンプル数（サンプリング周波数で除算すると時間（秒）に換算可能）である。上記加速度の値は、一歩ごとに大きく変動する。すなわち、歩行時には加速度の値は大きく変動する一方、静止状態においては、ほぼ１（一定の値）となる。図５の（ａ）の場合、サンプリング周波数が２００Ｈｚであるため、約２０００〜４４００（サンプル）、言い換えれば１０秒〜２２秒の間、歩行状態となっており、それ以外の期間については静止状態となっている。
【００５５】
図５の（ｃ）は、図５の（ｂ）の加速度の波形に、回旋角度の波形を重畳したときのグラフである。縦軸は加速度（ｍ／ｓ2）、回旋角度（°）であり、横軸はサンプル数（サンプリング周波数で除算すると時間（秒）に換算可能）である。図５の（ｃ）では、加速度の波形を一点鎖線で示し、回旋角度の波形を実線で示している。また、回旋角度の波形は、図５の（ｂ）の期間において歩数計測装置３により算出された、フィルタ適用後の回旋角度の波形である。
【００５６】
図５の（ａ）に示すように、加速度の波形においては、一歩ごとに極大値および極小値をとる。すなわち、加速度の波形の１周期は、一歩分に対応する。一方、図５の（ｃ）に示すように、回旋角度の波形においては、加速度の波形の１周期で、１つのピーク（極大値または極小値）をとる。すなわち、回旋角度の波形の１周期は、加速度の波形の２周期分に対応する。つまり、回旋角度の波形の１周期は、一歩分ではなく、二歩分に対応する。
【００５７】
＜計測例＞
図６および図７を用いて、歩数計測装置３における各種計測結果について説明する。図６は、歩数計測装置３における計測結果の一例を示すグラフである。図６の（ａ）は、センサ機器２における算出結果、すなわち重力方向の軸周りのＹａｗ方向成分の波形の一例を示すグラフである。図６の（ｂ）は、角速度解析部３１１によって、図６の（ａ）に示すＹａｗ方向成分を時間軸で積分して算出された回旋角度の波形の一例を示すグラフである。図６の（ｃ）は、角速度解析部３１１によって、図６の（ｂ）に示す回旋角度の波形に対して、バンドパスフィルタを適用した後の回旋角度の一例を示すグラフである。
【００５８】
角速度解析部３１１は、重力方向の軸周りのＹａｗ方向成分に対して積分を行い、積分して算出された回旋角度の波形に対してバンドパスフィルタを適用することにより、図６の（ｃ）に示すように、整形された周期波形を取得することができる。そのため、複雑な閾値設定をすることなく、歩数を計測できることがわかる。
【００５９】
また、図６の（ｃ）に示す波形の、実際の歩行状態と一致度について、図７を用いて説明する。図７の（ａ）は、比較例としての歩数計測装置による算出結果の一例を示すグラフである。この比較例による算出結果は、腰に装着された加速度センサによって検出された重力方向の加速度の経時変化（波形）を示すグラフである。図７の（ｂ）は、本実施形態に係る歩数計測装置３による算出結果、すなわちバンドパスフィルタ適用後の回旋角度の経時変化の一例を示すグラフである。図７の（ｃ）は、大腿部の動きの一例を示すグラフである。この大腿部の動きは、センサ機器２を大腿部に装着することにより検出される。すなわち、センサ機器２が、ｙ軸方向周りのＰｉｔｃｈ方向成分の角速度を継続的に算出し、算出した複数の角速度を時間軸で積分することにより算出した角度の経時変化の一例が、図７の（ｃ）に表されている。
【００６０】
一般に、歩行によって可動範囲が大きくなる身体の動作のひとつが大腿部の動きであるため、この大腿部の動きの変化を検出することにより、歩行状態を正確に把握することができる。そのため、この大腿部の動きの変化を解析することで、真の歩数を計数することができる。しかし、大腿部にセンサ機器を取り付けた場合、歩行の妨げになる可能性もある。そこで、本実施形態では、歩行によって可動範囲が大きくなる身体の動作のひとつである腰の回旋運動を検出する（回旋角速度を算出する）ために、センサ機器２は、腰に装着されている。
【００６１】
図７の（ａ）〜（ｃ）は、歩行機能の一部に障害を有するパーキンソン病患者の歩行時のデータを示すものである。パーキンソン病は歩行機能を低下させる疾病のひとつである。歩行機能が低下した場合、歩行によって生じる加速度が弱くなる。そのため、図７の（ａ）に示すように、比較例の波形は、図７の（ｃ）に示す大腿部の動き、すなわち真の歩数を示す波形と一致していないことがわかる。したがって、比較例の波形（加速度の値）から、正確に歩数を計測することは困難であることがわかる。特に、歩行機能が低下したユーザの歩行においては、正確に歩数を計測することは困難であるといえる。
【００６２】
一方、図７の（ｂ）と（ｃ）とを比較すると、歩数計測装置３によって得られた腰の回旋角度の波形は、真の歩数を示す波形と、極大値および極小値となる測定時刻が略一致していることがわかる。この比較から、歩数計測装置３では、正確に歩数を計測することができることがわかる。特に、歩行機能が低下したユーザの歩行においても、正確に歩数を計測することができる。
【００６３】
このように、歩数計測装置３では、重力方向の軸周りのＹａｗ方向成分から算出した腰の回旋角度を用いて歩数を計測することにより、容易に、かつ正確に当該計測を行うことができる。
【００６４】
＜効果＞
以上のように、歩数計測装置３およびその制御方法では、腰に装着されたセンサ機器２によって検出された、ユーザの歩行に伴う腰の回旋運動によって生じた角速度を反映した角速度データ（回旋角速度）から算出された回旋角度を用いて、ユーザの歩数を計測する。すなわち、歩行によって可動範囲が一番大きくなる部位のひとつである腰の回旋運動に伴い算出される回旋角度を用いて、歩数を計測する。
【００６５】
したがって、容易にかつ正確に歩数を計測することができる。特に、歩行機能が低下したユーザの歩数について、容易にかつ正確に計測することができる。
【００６６】
また、歩数の計測に複雑な処理を要することなく、当該計測を迅速に行うことができる。すなわち、上記構成によれば、迅速かつ正確に歩数の計測を行うことができる。
【００６７】
さらに、歩数計測装置３と、当該歩数計測装置３に接続されたセンサ機器２を備える歩数計測システム１についても、上記と同様の効果が得られる。
【００６８】
〔実施形態２〕
本発明の他の実施形態について、図８〜図１１に基づいて説明すれば、以下のとおりである。なお、説明の便宜上、前記実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を省略する。
【００６９】
＜歩行機能判定システム１０＞
まず、図８を用いて、歩行機能判定システム１０の構成例について説明する。図８は、本実施形態に係る歩行機能判定システム１０の概略構成を示すブロック図である。
【００７０】
一般に、歩行機能を低下させる疾病に罹患した可能性がある場合、Ｘ線検査等により、障害が生じている可能性がある運動器が撮像される。この撮像によって得られた撮像画像から、当該疾病に罹患しているか否かが判断される。しかし、このＸ線検査等では、上記疾病の中には、撮像画像からは異常が確認できない疾病もある。例えば、パーキンソン病が挙げられる。パーキンソン病は、脳機能障害の一種であり、運動機能に障害が現れる疾病として知られている。具体的には、腕振り運動及び腰回旋運動といった歩行運動（歩行動作）が低下することが知られている。また、変形性膝関節症の初期において、腱または筋といった部位に痛みが生じることがある。この場合、歩行状態に異常が認められても、Ｘ線検査では当該部位の異常を発見できない場合がある。
【００７１】
歩行運動は、左右の足が作り出す周期運動である。一般的に、運動機能（歩行機能）に障害が無い場合には、歩行による左右の足の軌跡の形状が互いに略一致するが、運動機能に障害が生じた場合には、両軌跡の形状が一致しなくなり、その不一致を補償するために代償動作が行われることが知られている。
【００７２】
歩行機能判定システム１０は、上記疾病による、歩行時の左右の足の軌跡の形状の違いに着目して、ユーザ（被測定者）の歩行機能の判定を行うものであり、主として、センサ機器２および歩行機能判定装置５を備えている。
【００７３】
＜センサ機器２＞
本実施形態についても、実施形態１と同様、図２に示すように、センサ機器２がユーザの腰に装着されている。センサ機器２が腰のどの位置に装着されても、歩行機能の判定を行うことができる。
【００７４】
センサ機器２は、加速度センサ２１および角速度センサ２２を備え、かつ、ユーザの腰に装着され、ユーザの歩行に伴う腰の回旋運動によって生じた角速度を検出する。そして、歩行による可動範囲が大きい部位のひとつである腰の重力方向の軸周りのＹａｗ方向成分（角速度データ、回旋角速度）を算出し、当該算出結果を歩行機能判定装置５に送信する。歩行機能判定装置５において、上記Ｙａｗ方向成分を解析して歩行機能の判定を行うことにより、当該判定を容易にかつ正確に行うことができる。
【００７５】
なお、センサ機器２の具体的構成については、実施形態１にて説明したので、その説明を省略する。本実施形態においても、加速度センサ２１および角速度センサ２２のサンプリング周波数は、例えば１００Ｈｚであるが、これに限らず、歩行機能を判定できる程度に設定されていればよい。
【００７６】
また、実施形態１と同様、重力方向の軸周りのＹａｗ方向成分の算出は、センサ機器２ではなく、角速度解析部５１１で行われてもよい。
【００７７】
＜歩行機能判定装置５＞
図８に示すように、歩行機能判定装置５は、センサ機器２から送信されるデータを解析することにより、ユーザの歩行機能の判定を行うものであり、主として、制御部５１、記憶部３２および表示部３３を備えている。
【００７８】
制御部５１は、歩行機能判定装置５を統括的に制御するものであり、角速度解析部５１１（角度算出部）、自己相関係数算出部５１２、歩行機能判定部５１３および表示制御部５１４を備えている。本実施形態では、角速度解析部５１１および自己相関係数算出部５１２が、センサ機器２から送信されるデータ（センサ機器２の算出結果）を解析する解析部として機能する。
【００７９】
角速度解析部５１１は、実施形態１の角速度解析部３１１と同様、ユーザの腰に装着され、当該ユーザの歩行に伴う腰の回旋運動によって生じた角速度を検出するセンサ機器２が検出した当該角速度を反映した角速度データ（回旋角速度）に対する解析を行う。
【００８０】
具体的には、角速度解析部５１１は、継続的に算出された複数の重力方向の軸周りのＹａｗ方向成分を、時間軸で積分することにより、腰の回旋角度を算出する。換言すれば、角速度解析部５１１は、角速度データとしての重力方向の軸周りのＹａｗ方向成分を用いて、腰の回旋角度を算出する角度算出部としての機能を有する。また、角速度解析部５１１は、上記回旋角度を継続的に算出することにより、時間経過に伴う回旋角度の変化を示す角度変化データ（回旋角度の波形）を算出する。また、角速度解析部５１１は、当該回旋角度の波形を整形するために、当該回旋角度の波形に対してバンドパスフィルタを適用してもよい。
【００８１】
なお、角速度解析部５１１の処理内容は、実施形態１の角速度解析部３１１と同じであるので、その具体的な説明については省略する。ただし、本実施形態では、バンドパスフィルタとしては、例えば０．５Ｈｚ以上１．６Ｈｚ以下の値が用いられる。
【００８２】
自己相関係数算出部５１２は、角速度解析部５１１によって算出された回旋角度の波形（または、回旋角度の絶対値の波形）について、自己相関係数を算出する。本実施形態では、バンドパスフィルタが適用された回旋角度の波形について自己相関係数を算出しても、バンドパスフィルタ適用前の回旋角度の波形について自己相関係数を算出してもよい。ただし、歩行機能の低下の判定をより正確に行うことを考慮すれば、バンドパスフィルタが適用された回旋角度の波形（すなわち、整形された波形）を用いることが好ましい。
【００８３】
自己相関係数を算出することにより、上記回旋角度の波形の周期性の度合いを判定することが可能となる。当該回旋角度の波形は、歩行動作によって形成される右足の周期および左足の周期に対応付けられた波形となるため、当該波形の周期性の度合いを判定することにより、歩行動作が周期的に行われているかどうかを判定することが可能となる。すなわち、後段の歩行機能判定部５１３による、ユーザの歩行状態（後述の「左右対称性」および「再現性」）の正確な評価を可能とする。
【００８４】
本実施形態では、自己相関係数（アンバイアスの自己相関係数）は次式にて算出される。
【００８５】
【数１】
2016106948.tif 000003
【００８６】
上記式において、Ａｕｎｂｉａｓｅｄは、角速度解析部３１１によって算出された回旋角度の波形と、当該回旋角度の波形をｍの値分だけ位相をずらした後の回旋角度の波形とを比較したときに算出される自己相関係数である。すなわち、自己相関係数は、上記式にて算出される。また、上記式において、ｘは回旋角度の値である。ｘｉはｉ番目の回旋角度の値、ｘｉ＋ｍは（ｉ＋ｍ）番目の回旋角度の値である。
【００８７】
自己相関係数は、周期性を有する場合には、ｘｉの値と、ｘｉからｍだけずらしたｘｉ＋ｍの値との間に一定の関係性がある。従って、これらの積の時間平均の値は、ｍによりその値が異なるが、０ではない値になる。上述のように、歩行運動は右足と左足とを交互に繰り出す周期運動であることから、例えば、ｍの値を、１歩分（例えば右足接地時を基点とする場合は左足接地時に）ずらしたときの値とした場合には、後述の「左右対称性」（右足と左足とが形成する軌跡（波形）を比較した値）を得ることができる。
【００８８】
自己相関係数算出部５１２は、自己相関係数を算出するために、上記位相をずらした後の回旋角度の波形を算出する。また、Ｎは、加速度センサ２１および角速度センサ２２が測定時間内に検出した総データ数（総サンプル数）である。すなわち、測定時間内に検出された加速度および角速度に基づき算出された回旋角度の値の数（すなわち、測定時刻数）である。
【００８９】
上記式において、ｍは位相遅れであり、整数値をとる。本実施形態では、加速度センサ２１および角速度センサ２２が測定時間内に検出したデータ群（ここでは、当該データ群から算出された回旋角度のデータ群）を時系列順に（測定時刻＝０から順に）見たときに得られる最小限の単位を１サンプルとする。また、本実施形態では、加速度センサ２１および角速度センサ２２のサンプリング周波数が１００Ｈｚである。例えばｍ＝１の場合、自己相関係数算出部５１２は、回旋角度の波形の先頭（測定時刻＝０（ｓ））を１サンプル分ずらして、測定時刻＝１／１００（ｓ）を先頭にした回旋角度の波形を生成する。すなわち、回旋角度の波形について、ｍの値分だけ位相をずらした波形を生成する。なお、ｍ＝０のとき、位相のずれがない２つの波形（同一の波形）を比較することになるので、算出される自己相関係数は１となる。また、２つの波形が半周期ずれるようにｍの値が設定された場合には、算出される自己相関係数は−１となる。
【００９０】
ｍの値は、任意に設定可能である。本実施形態では、自己相関係数算出部５１２は、上記１サンプル分（１／１００（ｓ））ずらした回旋角度の波形を順次生成するように、ｍの値を順次設定する。そして、当該複数の波形のそれぞれを、ずらす前の回旋角度の波形と比較することにより、当該複数の波形のそれぞれについての自己相関係数を算出する。この場合、自己相関係数算出部５１２は、例えば図１１に示すような、時間経過に伴う（すなわち、位相変化に伴う）自己相関係数の波形を作成する。
【００９１】
すなわち、自己相関係数算出部５１２は、角度変化データが示す回旋角度の波形（バンドパスフィルタが適用された回旋角度の波形でもよい）と、当該波形を１歩分に相当する位相分ずらしたときの波形とを用いて、左右対称性評価用の自己相関係数を算出する。これにより、歩行機能判定部５１３において、歩行時に右足が形成する軌跡と、左足が形成する軌跡との一致度合いを判定することが可能となる。また、角度変化データが示す回旋角度の波形と、当該波形を２歩分に相当する位相分ずらしたときの波形とを用いて、再現性評価用の自己相関係数を算出する。これにより、歩行機能判定部５１３において、歩行時における、右足が形成する１歩ごとの軌跡どうしの一致度合い、または、左足が形成する１歩ごとの軌跡どうしの一致度合いを判定することが可能となる。
【００９２】
歩行機能判定部５１３は、自己相関係数算出部５１２が算出した自己相関係数に基づいて、左右対称性および再現性を評価することにより、ユーザの歩行機能が低下しているかどうかについての判定を行う。換言すれば、歩行機能判定部５１３は、角速度解析部５１１が算出した回旋角度を用いて、ユーザの歩行機能が低下しているかどうかを判定する。
【００９３】
ここで、本実施形態における「左右対称性」とは、歩行による右足の軌跡の形状と左足の軌跡の形状との一致度合いを示す指標である。これは、角速度解析部５１１によって算出された回旋角度の波形と、１歩分ずらすようにｍの値を設定した時の回旋角度の波形とを比較したときに算出される自己相関係数によって判定される。すなわち、左右対称性とは、上記式において、ｍの値を片足分（一足分）の動作に相当する値としたときの自己相関係数を算出することにより評価されるものである。
【００９４】
また、本実施形態における「再現性」とは、歩行によって右足が形成する１歩ごとの軌跡どうしの形状、または左足が形成する１歩ごとの軌跡どうしの形状の一致度合いを示す指標である。すなわち、歩行によって同足が形成する１歩ごとの軌跡どうしの形状の一致度合いを示す指標である。これは、角速度解析部５１１によって算出された回旋角度の波形と、２歩分ずらすようにｍの値を設定した時の回旋角度の波形とを比較したときに算出される自己相関係数によって判定される。すなわち、再現性とは、上記式において、ｍの値を二足分の動作に相当する値としたときの自己相関係数を算出することにより評価されるものである。
【００９５】
本実施形態では、歩行機能判定部５１３は、自己相関係数算出部５１２により算出された複数の自己相関係数から、ｍの値が片足分の動作に相当する値のときの自己相関係数を抽出することにより、左右対称性を評価する。また、歩行機能判定部５１３は、上記複数の自己相関係数から、ｍの値が二足分の動作に相当する値のときの自己相関係数を抽出することにより、再現性を評価する。
【００９６】
歩行機能判定部５１３は、左右対称性評価用の自己相関係数に基づき、１歩分の左足の軌跡と右足の軌跡との重ね合わせ（対足の重ね合わせ）を評価する。具体的には、左右対称性評価用の自己相関係数と所定の閾値とを比較し、当該自己相関関数が所定の閾値よりも低いと判定した場合に、上記歩行機能が低下していると判定する。
【００９７】
自己相関係数が１に近いほど、ずらす前の回旋角度の波形（角速度解析部５１１が算出した回旋角度の波形）と、ずらした後の回旋角度の波形（自己相関係数算出部５１２が算出した回旋角度の波形）との一致度が高いといえる。すなわち、自己相関係数が１に近いほど、上記２つの軌跡の一致度が高いといえる。例えば、所定の閾値を０．８とした場合、歩行機能判定部５１３は、上記自己相関係数が０．８より低くなった場合に、左右の足の軌跡が一致しない、すなわち歩行機能が低下していると判定する。
【００９８】
また、歩行機能判定部５１３は、再現性評価用の自己相関係数に基づき、右足の１歩分どうしの軌跡、または左足の１歩分どうしの軌跡の重ね合わせ（同足の重ね合わせ）を評価する。具体的には、再現性評価用の自己相関係数と所定の閾値とを比較し、当該自己相関関数が所定の閾値よりも低いと判定した場合に、上記歩行機能が低下していると判定する。
【００９９】
再現性の場合も、自己相関係数が１に近いほど、上記１歩分どうしの軌跡が一致しているといえる。例えば、所定の閾値を０．８とした場合、歩行機能判定部５１３は、上記自己相関係数が０．８より低くなった場合に、上記１歩分どうしの軌跡が一致しない、すなわち歩行機能が低下していると判定する。
【０１００】
また、歩行機能判定部５１３は、左右対称性評価用の自己相関係数、および再現性評価用の自己相関係数に基づき、歩行機能が低下していると判定してもよい。例えば、当該２つの自己相関係数が所定値以上異なる場合、歩行時における左右のバランスが大きく崩れているといえる。例えば、所定値が０．２で、左右対称性評価用の自己相関係数が０．９であり、再現性評価用の自己相関係数が０．７である場合、上記左右のバランスが大きく崩れているといえる。したがって、歩行機能判定部５１３は、この場合も歩行機能が低下していると判定する。
【０１０１】
なお、上記では、歩行機能判定部５１３が、（i）左右対称性評価用の自己相関係数、（ii）再現性評価用の自己相関係数、並びに、（iii）左右対称性評価用の自己相関係数、および再現性評価用の自己相関係数に基づき、歩行機能が低下しているかどうかを判定しているが、これに限られない。すなわち、（i）〜（iii）のいずれかによって歩行機能が低下しているかどうかを判定すればよい。また、歩行機能判定部５１３にて用いられる閾値および所定値は、一般に歩行機能が低下していると判断する程度の値に設定されていればよい。
【０１０２】
また、図３を用いて実施形態１にて説明したように、健常者の場合、歩行によって、一般に基準線Ｌから±５°の間において腰の回旋が生じる。そのため、この範囲内において腰の回旋が行われていれば健常者と判断し、範囲外（＋５°より大きい範囲、または−５°より小さい範囲）において腰の回旋が行われれば、歩行機能が低下していると判断することができる。しかし、健常者であっても、歩行中に一時的に腰の回旋が上記範囲外になる可能性があるため、上記範囲外になったからといって、直ちに歩行機能が低下したと判断することはできない。
【０１０３】
本実施形態では、歩行機能判定部５１３は、測定時間全体における回旋角度の波形を用いて算出された自己相関係数に基づいて、歩行機能の低下を判定する。そのため、歩行機能判定部５１３は、健常者の一時的な歩行機能の低下については、歩行機能が低下していると判定することはなく、パーキンソン病等の疾病による歩行機能の低下（歩行機能が低下した状態が比較的長時間続いている場合）のみを、歩行機能が低下していると判定することができる。
【０１０４】
表示制御部５１４は、歩行機能判定部５１３による判定結果を表示部３３に表示させる。これにより、ユーザは、歩行機能が低下しているかどうかを確認することができる。
【０１０５】
＜処理フロー＞
図９を用いて、歩行機能判定システム１０における処理の流れの一例について説明する。図９は、歩行機能判定システム１０における処理の流れの一例を示すフローチャートである。なお、Ｓ１１〜Ｓ１４の処理は、図４に示すＳ１〜Ｓ４の処理と同様のため、ここでの説明を省略する。なお、Ｓ１３は、重力方向の軸周りのＹａｗ方向成分を用いて、腰の回旋角度を算出する角度算出ステップである。
【０１０６】
Ｓ１４において、角速度解析部５１１は、バンドパスフィルタ適用後の回旋角度の周期波形を示すデータを、自己相関係数算出部５１２に送信する。自己相関係数算出部５１２は、当該周期波形について自己相関関数を算出し、当該算出結果を歩行機能判定部５１３に送信する（Ｓ１５）。
【０１０７】
歩行機能判定部５１３は、上記算出結果に基づき、歩行機能が低下しているかどうかについて判定する。換言すれば、回旋角度を用いて、歩行機能が低下しているかどうかについて判定する（Ｓ１６；歩行機能判定ステップ）。そして、当該判定結果を表示制御部３１３に送信する。表示制御部３１３は、受信した判定結果を表示部３３に表示させる（Ｓ１７）。
【０１０８】
＜計測例＞
図１０および図１１を用いて、歩行機能判定装置５における各種計測結果について説明する。図１０は、歩行機能判定装置５における計測結果の一例を示すグラフである。図１０の（ａ）は、健常者（高齢者）の歩行時に算出された、バンドパスフィルタを適用した後の回旋角度の波形の一例を示すグラフである。図１０の（ｂ）は、パーキンソン病患者の歩行時に算出された、バンドパスフィルタを適用した後の回旋角度の波形の一例を示すグラフである。図１０の（ａ）および（ｂ）を比較すれば、健常者の歩行により得られた回旋角度の波形と、パーキンソン病患者の歩行により得られた回旋角度の波形との間には大きな相違があることがわかる。したがって、歩行機能が低下しているかどうかの判定に上記回旋角度を用いることにより、容易にかつ正確に当該判定を行うことができることがわかる。
【０１０９】
そして、これらの回旋角度を用いて自己相関係数を算出した結果を示すグラフを、図１１に示す。図１１は、歩行機能判定装置５の計測結果の一例を示すグラフであり、（ａ）は、健常者（高齢者）に対する測定結果として得られた自己相関係数の波形の一例を示すグラフ、および、パーキンソン病患者に対する測定結果として得られた自己相関係数の波形の一例を示すグラフである。図１１において、実線は健常者（高齢者）、一点鎖線はパーキンソン病患者のものである。
【０１１０】
自己相関係数算出部５１２は、ｍの値を１／１００（ｓ）ずつ変更して、角速度解析部５１１によって算出された回旋角度の波形と比較対象となる複数の波形を生成する。そして、生成した複数の波形のそれぞれを、上記回旋角度の波形と比較することにより、当該複数の波形のそれぞれについての自己相関係数を算出する。自己相関係数算出部５１２は、縦軸を自己相関係数の値、横軸をｍの値（すなわち、測定時刻）とする座標系に、算出した複数の自己相関係数をプロットすることにより、図１１に示すような波形を作成する。すなわち、図１１に示す波形は、時間経過に伴う自己相関係数の変化を示すデータである。
【０１１１】
歩行機能判定部５１３は、作成した波形中の複数の極大値および極小値のうち、最初（横軸ｘ＞０）の極小値が得られるとき、ｍの値が一足分の動作に相当する値となっていると判定する。すなわち、このときの自己相関係数が、左右対称性評価用の自己相関係数であると判定する。また、この極小値の次に現れる極大値が得られるとき、ｍの値が二足分の動作に相当する値となっていると判定する。すなわち、このときの自己相関係数が、再現性評価用の自己相関係数であると判定する。
【０１１２】
一歩の動作にかかる時間は、ユーザごとに異なる。そのため、図１１に示すように、健常者とパーキンソン病患者との間において、自己相関係数の波形におけるピークの出現位置が異なる。上記２つの自己相関係数の判定は、そのピークの出現位置に依存することなく、上述のように、極大値または極小値の大きさ、すなわちピークの値の大きさで行われる。つまり、当該ピークの値を用いて、左右対称性および再現性が判定される。
【０１１３】
図１１では、左右対称性評価用の所定の閾値を−０．５とした場合、健常者の自己相関係数の波形（実線）において、左右対称性評価用の自己相関係数（当該波形の極小値）は当該所定の閾値より小さい。また、再現性評価用の所定の閾値を０．５とした場合、当該波形において、再現性評価用の自己相関係数（当該波形の極大値）は当該所定の閾値より大きい。すなわち、両自己相関係数ともに、当該所定の閾値を超えている。したがって、この波形の場合、歩行機能判定部５１３は、歩行機能が低下していないと判定する。
【０１１４】
一方、パーキンソン病患者の自己相関係数の波形（一点鎖線）において、左右対称性評価用の自己相関係数は所定の閾値よりも大きく、再現性評価用の自己相関係数は所定の閾値よりも小さい。すなわち、両自己相関係数ともに、上記所定の閾値を超えていない。したがって、この波形の場合、歩行機能判定部５１３は、歩行機能が低下していると判定する。
【０１１５】
なお、歩行運動は、左右の足の交互の周期運動であるため、歩行機能判定部５１３は、複数の極小値を左右対称性評価用の自己相関係数、および、複数の極大値を再現性評価用の自己相関係数として抽出してもよい。例えば、２番目の極小値を左右対称性評価用の自己相関係数、２番目の極大値を再現性評価用の自己相関係数としてもよい。この場合、歩行機能判定部５１３は、例えば、複数の左右対称性評価用の自己相関係数の平均値または最低値を、歩行機能判定用の自己相関係数としてもよい。同様に、例えば、複数の再現性評価用の自己相関係数の平均値または最低値を、歩行機能判定用の自己相関係数としてもよい。
【０１１６】
このように、歩行機能判定装置５では、重力方向の軸周りのＹａｗ方向成分から算出した腰の回旋角度を用いて、歩行機能の判定を行うことにより、健常者と、歩行機能を低下させる疾病の罹患者とを、容易にかつ正確に判定することを可能にする。
【０１１７】
＜効果＞
例えば、特許文献１〜３および５の技術は、加速度を用いて種々の判定または評価が行うものであるが、腰の回旋運動によって生じた角速度を用いて歩行機能の評価を行うものではない。特に、加速度を用いて歩行機能の評価を行った場合、角速度を用いた場合よりも、その精度が劣る可能性がある。また、特許文献６には、角速度を用いて上記評価を行うことについては開示されていない。
【０１１８】
また、特許文献４の技術は、歩行周期の算出のために、足踏みによって生じた両大腿部の角速度を検出して足踏み周期を算出するものであるが、腰の回旋運動によって生じた角速度を用いてはいない。また、特許文献４には、歩行機能の評価を行うことについては開示されていない。
【０１１９】
これに対して、歩行機能判定装置５およびその制御方法では、上述したように、腰に装着されたセンサ機器２が検出した、ユーザの歩行に伴う腰の回旋運動によって生じた角速度が反映された角速度データを用いて算出された腰の回旋角度を用いて、ユーザの歩行機能が低下しているかどうかを判定する。すなわち、歩行によって可動範囲が一番大きくなる部位のひとつである腰の回旋運動に伴い算出される回旋角度を用いて、上記判定を行う。
【０１２０】
したがって、容易にかつ正確に歩行機能が低下しているかどうかを判定することができる。
【０１２１】
また、歩行機能の判定に複雑な処理を要することなく、当該判定を迅速に（早期に）行うことができる。すなわち、上記構成によれば、迅速かつ正確に歩行機能が低下しているかどうかの判定を行うことができる。
【０１２２】
さらに、歩行機能判定装置５およびその制御方法では、歩行により検出された腰の角速度を反映した角速度データを評価することにより、左右対称性および／または再現性を定量的に評価する。すなわち、センサ機器２が算出した単位時間あたりの角度変化の周期性と、当該角度変化（回旋角速度）を時間軸で積分した回旋角度とを評価する。これにより、腰の回旋方向における可動範囲を精度よく推定することができる。したがって、当該可動範囲の縮小、すなわち歩行機能の低下を早期に判定することができる。
【０１２３】
そして、歩行機能が低下しているかどうかを、早期にかつ正確に判定することができるので、この判定結果を確認した者（例えば、医師等）は、被測定者であるユーザが健常者であるかどうかの判断（推定）を、早期にかつ精度高く行うことができる。
【０１２４】
例えば、図１１に示す健常者から得られた自己相関係数の波形の場合であれば、歩行機能判定装置５によって歩行機能が低下していないと判定される。したがって、その判定結果を確認した医師等は、ユーザが健常者であると適切に判断することができる。一方、例えば、図１１のパーキンソン病患者から得られた自己相関係数の波形の場合であれば、歩行機能判定装置５によって歩行機能が低下していると判定される。したがって、その判定結果を確認した医師等は、ユーザが歩行機能を低下させる疾病に罹患している疑いがある（例えば、パーキンソン病の疑いがある）と的確に推定することができる。したがって、疾病を確認するための他の検査を早期に行うことができ、疾病の確定、および当該疾病に対する処方を早期に行うことができる。
【０１２５】
このように、歩行機能判定装置５およびその制御方法のような、回旋角度を用いた歩行機能の低下の判定は、歩行機能を低下させる疾病の診断の一つのツールとして有用である。換言すれば、撮像画像からは異常が確認できない、歩行機能を低下させる疾病の判定支援が可能となる。
【０１２６】
また、歩行機能判定装置５と、当該歩行機能判定装置５に接続されたセンサ機器２を備える歩行機能判定システム１０についても、上記と同様の効果が得られる。
【０１２７】
＜変形例＞
上記では、実施形態１の歩数計測装置３および本実施形態の歩行機能判定装置５は、別個の装置として説明したが、これに限らず、両装置の機能を併せ持つ装置も実現可能である。例えば、歩行機能判定装置５が、歩数計測装置３の構成（特に、歩数計測部３１２）を備えることにより実現されてもよい。この場合、センサ機器２を腰に装着したユーザの歩数計測結果を算出できるとともに、当該ユーザの歩行機能が低下しているかどうかの判定結果を算出することができる。そのため、歩数計測結果および判定結果の両方をユーザに提示可能な装置を実現することが可能となる。
【０１２８】
＜付記事項＞
上記では、自己相関係数算出部５１２は、ｍの値を順次変更して、比較対象となる波形を複数作成して、図１１に示すような自己相関係数の波形を作成するが、これに限られたものではない。ｍの値として、一足分の動作に相当する値、および／または二足分の動作に相当する値が予め設定可能であれば、自己相関係数算出部５１２は、例えば、当該グラフを作成せず、それぞれのｍの値のときの自己相関係数（すなわち、左右対称性評価用の自己相関係数、および／または再現性評価用の自己相関係数）のみを算出してもよい。この場合、歩行機能判定部５１３は、上記自己相関係数の値を所定の閾値を比較して、歩行機能が低下しているかどうかを判定する。
【０１２９】
なお、一足分および二足分の動作に相当する値を予め設定可能な場合、一足分の動作に相当する値としては、例えば、角速度解析部５１１が算出した回旋角度の波形における先頭の１周期中に含まれるデータ数（検出回数）、または、全データ数を周期の個数で除算した値を用いることができる。二足分の動作に相当する値としては、例えば、上記一足分の動作に相当する値を２倍した値を用いることができる。
【０１３０】
〔実施形態３〕
本発明の他の実施形態について、図１２〜図１５に基づいて説明すれば、以下のとおりである。なお、説明の便宜上、前記実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を省略する。
【０１３１】
＜膝状態判定システム２０＞
まず、図１２を用いて、膝状態判定システム２０の構成例について説明する。図１２は、本実施形態に係る膝状態判定システム２０の概略構成を示すブロック図である。
【０１３２】
実施形態２において説明したように、Ｘ線検査等では、歩行機能を低下させる疾病の中には、撮像画像からは異常が確認できない疾病もあり、そのような疾病として、例えば変形性膝関節症が挙げられる。そして、変形性膝関節症等の局所的な痛みを伴う疾病の場合、膝部位の上下運動において、健常な膝と罹患している膝との間で大きな相違がみられる。
【０１３３】
膝状態判定システム２０は、足踏み時の膝部位の動きに着目して、ユーザ（被測定者）の膝状態の判定を行うものであり、主として、センサ機器２および膝状態判定装置７を備えている。
【０１３４】
＜センサ機器２＞
本実施形態では、センサ機器２は、図１３に示すように、ユーザの腰背部、左大腿部、右大腿部、左下腿部および右下腿部の５箇所に装着されている。すなわち、膝状態判定システム２０は、複数のセンサ機器２を備えている。左大腿部および左下腿部、並びに、右大腿部および左大腿部（すなわち、左膝および右膝それぞれの上下位置）にセンサ機器２が装着されている。なお、ユーザの腰、左大腿部、右大腿部、左下腿部および右下腿部の５箇所にセンサ機器２が装着されていれば、腰、左大腿部、右大腿部、左下腿部および右下腿部のそれぞれのどの位置に装着されているかは問わない。
【０１３５】
複数のセンサ機器２のそれぞれは、加速度センサ２１および角速度センサ２２を備え、かつ、少なくともユーザの大腿部および下腿部に装着され、ユーザの足踏みに伴う大腿部および下腿部の回旋運動によって生じた角速度を検出する。そして、角速度を反映した角速度データ（回旋角速度）を膝状態判定装置７に送信する。これにより、膝のねじれ具合（同足の大腿部と下腿部とのねじれ具合）を、容易にかつ正確に定量化することができる。また、センサ機器２は、上記角速度を継続的に検出し、上記回旋角速度を継続的に算出している。
【０１３６】
なお、センサ機器２の具体的構成については、実施形態１にて説明したので、その説明を省略する。本実施形態においても、加速度センサ２１および角速度センサ２２のサンプリング周波数は、例えば１００Ｈｚであるが、これに限らず、膝状態を判定できる程度に設定されていればよい。
【０１３７】
また、実施形態１と同様、大腿部および下腿部に装着された各センサ機器２から検出された角速度を用いて算出される重力方向の軸周りのＹａｗ方向成分は、センサ機器２ではなく、角速度解析部７１１で算出されてもよい。
【０１３８】
＜膝状態判定装置７＞
図１２に示すように、膝状態判定装置７は、センサ機器２から送信されるデータを解析することにより、ユーザの膝状態の判定を行うものであり、主として、制御部７１、記憶部３２および表示部３３を備えている。
【０１３９】
制御部７１は、膝状態判定装置７を統括的に制御するものであり、角速度解析部７１１、動作図作成部７１２、有病膝判定部７１３（判定部）および表示制御部７１４を備えている。
【０１４０】
角速度解析部７１１は、ユーザの大腿部および下腿部に装着され、当該ユーザの足踏みに伴う大腿部および下腿部の回旋運動によって生じた角速度を検出するセンサ機器２が検出した当該角速度を反映した角速度データを解析する。また、角速度解析部７１１は、ユーザの腰に装着され、ユーザの足踏みに伴う腰の回旋運動によって生じた角速度を検出するセンサ機器２から出力された検出結果についても解析する。
【０１４１】
具体的には、角速度解析部７１１は、左右大腿部および左右下腿部に装着されたセンサ機器２によって継続的に算出された重力方向の軸周りのＹａｗ方向成分（角速度データ、回旋角速度）を受信すると、各重力方向の軸周りのＹａｗ方向成分について、角速度変化データ（回旋角速度の波形）を算出する。角速度変化データとは、時間経過に伴う重力方向の軸周りのＹａｗ方向成分の変化を示すデータ（時間経過に伴う角速度データの変化を示すデータ）である。
【０１４２】
角速度解析部７１１は、算出した角速度変化データのそれぞれに対して、バンドパスフィルタを適用する。これにより、回旋角速度の波形を整形することができるので、ユーザの足踏みの周期成分を抽出することができる。それゆえ、足踏み動作に対応した各回旋角速度の値（例えば、接地時の各回旋角速度の値）を正確に抽出することができる。
【０１４３】
本実施形態では、バンドパスフィルタとしては、例えば０．１Ｈｚ以上５Ｈｚ以下の値が用いられる。このバンドパスフィルタの値は、測定対象となるユーザの足踏み状態に応じて変更されるものであり、実施形態１と同様、ユーザごとに設定可能な値である。
【０１４４】
なお、バンドパスフィルタを必ずしも適用する必要はなく、バンドパスフィルタ適用前の回旋角速度の波形を、動作図の作成対象の値として選択してもよい。ただし、動作図の正確性を考慮すれば、バンドパスフィルタを適用することが好ましい。
【０１４５】
また、角速度解析部７１１は、有病膝を判定するために用いる上記Ｙａｗ方向成分を選択する範囲として、例えば、左足（または右足）の大腿部の所定の足踏み回数である第１所定回数（例えば１０回目）のときの、大腿部の角速度のＰｉｔｃｈ方向成分（屈曲角速度）の最大値から、同足の大腿部の所定の足踏み回数である第２所定回数（例えば２０回目）のときの、大腿部の角速度のＰｉｔｃｈ方向成分の最大値までの範囲を選択する。すなわち、動作図作成部７１２が動作図を作成するために必要とされる上記Ｙａｗ方向成分を抽出する区間である抽出対象区間を設定する。したがって、上記バンドパスフィルタの適用は、当該抽出対象区間内の上記Ｙａｗ方向成分に対してのみ行われればよい。
【０１４６】
ここで、足踏み運動は、単脚支持（片足立ち）を交互に繰り返す周期性のある運動である。本実施形態の膝状態判定装置７は、足踏み運動時にセンサ機器２で検出されたデータを解析して、膝状態の判定を行うものである。そのため、動作図作成部７１２が作成する動作図には、単脚支持時の上記Ｙａｗ方向成分が反映されればよい。したがって、角速度解析部７１１は、足踏みしている状態である（両足が開きすぎていない状態）と想定される、大腿部の角速度のＰｉｔｃｈ方向成分の所定の範囲（例えば、−１０ｄｅｇ／ｓｅｃ以上５０ｄｅｇ／ｓｅｃ以下）内の上記Ｙａｗ方向成分に対して、バンドパスフィルタを適用すればよい。
【０１４７】
このように、本実施形態では、角速度解析部７１１の解析対象は、左右大腿部および左右下腿部については、上記Ｙａｗ方向成分および上記Ｐｉｔｃｈ方向成分である。そのため、左右大腿部および左右下腿部に装着された各センサ機器２において、加速度センサ２１は、少なくとも重力方向の加速度を検出可能な１軸加速度センサであり、角速度センサ２２は、少なくともＹａｗ方向成分およびＰｉｃｔｈ方向成分の角速度を検出可能な２軸角速度センサであればよい。
【０１４８】
また、角速度解析部７１１は、腰に装着されたセンサ機器２の加速度センサ２１の検出結果を受けて、ユーザが足踏みを行っているかどうか（すなわち、足踏みを開始したかどうか）を判定してもよい。具体的には、角速度解析部７１１は、加速度センサ２１の検出結果である加速度の値が０、または０近傍の値（すなわち、所定の範囲以下）であれば、足踏みを行っていない状態（すなわち、両脚支持状態）であると判定する。この所定の範囲は、足踏みを行っているかどうかを判定できる程度に設定されていればよい。一方、当該所定の範囲を超えた加速度の値を検出した場合には、足踏みを行っている状態（すなわち、単脚支持状態）であると判定する。
【０１４９】
角速度解析部７１１は、足踏みを行っている状態であると判定したときに、測定を開始する。すなわち、当該判定した時点から、左右大腿部および左右下腿部に装着された各センサ機器２から送信されたデータを取得し、上記抽出対象区間内の上記Ｙａｗ方向成分に対して、バンドパスフィルタを適用する。
【０１５０】
なお、腰に装着されるセンサ機器２については、加速度センサ２１および角速度センサ２２の両方を備えている必要は必ずしもなく、加速度センサ２１のみを備えた構成であってもよい。また、ユーザが足踏みを行っているかどうかを判定できるのであれば、加速度センサ２１は、例えば１軸加速度センサで構成されてもよい。また、当該判定を行えればよいため、腰に装着されている必要は必ずしもなく、例えば頭部、胸部等であってもよい。
【０１５１】
角速度解析部７１１は、左右大腿部および左右下腿部に装着された各センサ機器２から取得し、バンドパスフィルタを適用した上記Ｙａｗ方向成分を、動作図作成部７１２に送信する。なお、センサ機器２が装着される位置を示す位置情報と、バンドパスフィルタ適用後の上記Ｙａｗ方向成分とは、対応付けて記憶部３２に記憶されている。角速度解析部７１１は、上記Ｙａｗ方向成分を送信するときに、上記位置情報もあわせて動作図作成部７１２に送信する。これにより、動作図作成部７１２は、受信したＹａｗ方向成分が、どのセンサ機器２に対応するものか（すなわち、どの足に対応するものか）を判断することができる。
【０１５２】
動作図作成部７１２は、受信した上記Ｙａｗ方向成分を用いて、膝状態の動作状態を示す動作図（図１５参照）を作成する。
【０１５３】
具体的には、動作図作成部７１２は、大腿部に装着されたセンサ機器２によって検出される上記Ｙａｗ方向成分をＸ軸（第１軸）とし、当該Ｘ軸に直交する、下腿部に装着されたセンサ機器２によって検出される上記Ｙａｗ方向成分をＹ軸（第２軸）とした座標系を準備する。この座標系を、左足および右足のそれぞれについて準備する。そして、動作図作成部７１２は、これらの座標系に、左右大腿部および左右下腿部にそれぞれ装着された各センサ機器２で検出された上記Ｙａｗ方向成分（本実施形態では、バンドパスフィルタ適用後の上記Ｙａｗ方向成分の波形から得られる値）をプロットすることにより、動作図を作成する。
【０１５４】
なお、第１所定回数および第２所定回数は、足踏みとして有効な左右の足の動作を捉えることができる程度の値に設定されていればよい。また、図１５では、（ａ）が左足の動作図、（ｂ）が右足の動作図である。
【０１５５】
動作図作成部７１２は、動作図を作成した後、当該動作図を示すデータを有病膝判定部７１３に送信する。
【０１５６】
有病膝判定部７１３は、上記動作図を示すデータを受信すると、各動作図に基づいて、ユーザの膝に異常があるかどうかについて判定（評価）し、当該判定結果を表示制御部７１４に送信する。換言すれば、有病膝判定部７１３は、左右大腿部および左右下腿部に装着された各センサ機器２から出力された重力方向の軸周りのＹａｗ方向成分を用いて、ユーザの膝の異常判定を行う。
【０１５７】
具体的には、各動作図の第２象限においてプロットされた値（プロットされた上記Ｙａｗ方向成分）のうち、大腿部の上記Ｙａｗ方向成分の値（Ｘ値）が所定の第１角速度（例えば−２０ｄｅｇ／ｓｅｃ）以下、下腿部の上記Ｙａｗ方向成分の値（Ｙ値）が所定の第２角速度（例えば２０ｄｅｇ／ｓｅｃ）以上である値を計数する。また、各動作図の第４象限においてプロットされた値のうち、大腿部の上記Ｙａｗ方向成分の値（Ｘ値）が所定の第３角速度（例えば２０ｄｅｇ／ｓｅｃ）以上であり、下腿部の上記Ｙａｗ方向成分の値（Ｙ値）が所定の第４角速度（例えば−２０ｄｅｇ／ｓｅｃ）以下である値を計数する。
【０１５８】
そして、各動作図において、それぞれ計数された第２象限および第４象限の値の合計値が、所定の閾値以上であるか否かを判定し、所定の閾値以上である場合には、膝に異常があると判定する。例えば、左足の動作図において計数された値が所定の閾値以上であり、右足の動作図において計数された値が所定の閾値未満である場合、左足の膝に異常があると判定される。なお、第１〜第４角速度および所定の閾値は、膝の異常判定ができる程度の値に設定されていればよい。
【０１５９】
動作図において、第１象限および第３象限にプロットされた上記Ｙａｗ方向成分は、同足の大腿部と下腿部とが略同一方向に旋回しており、第２象限および第４象限にプロットされた上記Ｙａｗ方向成分は、同足の大腿部と下腿部とが略逆方向に旋回している（膝のねじれ具合が大きい）と想定される。そのため、有病膝判定部７１３では、第２象限および第４象限にプロットされた上記Ｙａｗ方向成分が、膝が異常であるかどうかの判定対象として用いられる。
【０１６０】
換言すれば、有病膝判定部７１３は、動作図の所定の領域へのプロット数を計数し、当該個数が所定の閾値を超えた場合に、膝に異常があると判定する。この所定の領域とは、ねじれ具合が大きいと推定できる領域であり、具体的には、第２象限における所定の第１角速度以下、所定の第２角速度以上の範囲、および、第４象限における所定の第３角速度以上、所定の第４角速度以下の範囲である。
【０１６１】
表示制御部７１４は、有病膝判定部７１３の判定結果を表示部３３に表示させる。これにより、ユーザは、自身の膝状態に異常がないかどうかを確認することができる。
【０１６２】
＜処理フロー＞
図１４を用いて、膝状態判定装置７における処理の流れの一例について説明する。図１４は、膝状態判定装置７における処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【０１６３】
まず、ユーザは、腰、左右大腿部および左右下腿部のそれぞれ（５箇所）にセンサ機器２を装着する（Ｓ２１）。左右大腿部および左右下腿部のそれぞれに装着されたセンサ機器２は、加速度センサ２１が検出した加速度、および角速度センサ２２が検出した角速度に基づいて、角速度の重力方向の軸周りのＹａｗ方向成分を算出する。そして、各センサ機器２は、上記Ｙａｗ方向成分をそれぞれ、角速度解析部３１１に送信する（Ｓ２２）。
【０１６４】
一方、腰に装着されたセンサ機器２は、加速度センサ２１が検出した加速度を、当該センサ機器２の検出結果として角速度解析部７１１に送信する。角速度解析部７１１は、上記検出結果としての加速度の値が所定の範囲を超えたかどうかを判定することにより、足踏みが開始されたかどうかを判定する（Ｓ２３）。なお、Ｓ２３でＮＯの場合、Ｓ２３の処理が繰り返される。
【０１６５】
角速度解析部７１１は、上記加速度の値が所定の範囲を超えたと判定した場合（Ｓ２３でＹＥＳ）、上記抽出対象区間における、左右大腿部および左右下腿部にそれぞれ装着されたセンサ機器２によって算出された角速度の重力方向の軸周りのＹａｗ方向成分に対して、バンドパスフィルタを適用する（Ｓ２４）。そして、角速度解析部７１１は、バンドパスフィルタ適用後の上記Ｙａｗ方向成分を、動作図作成部７１２に送信する。
【０１６６】
動作図作成部７１２は、バンドパスフィルタ適用後の重力方向の軸周りのＹａｗ方向成分の値を上記座標系にプロットすることにより動作図を作成し、当該動作図を示すデータを有病膝判定部７１３に送信する（Ｓ２５）。
【０１６７】
有病膝判定部７１３は、左右の膝に異常があるかどうかを判定する（Ｓ２６；判定ステップ）。具体的には、有病膝判定部７１３は、左足の動作図の第２象限における所定の領域、および第４象限における所定の領域にプロットされた値を計数する。そして、その数が所定の閾値を超えたかどうかを判定し、超えている場合には、左膝に異常があると判定する。右足の動作図についても同様に、上記計数および判定を行う。
【０１６８】
換言すれば、上記判定ステップでは、ユーザの大腿部および下腿部に装着された各センサ機器２によって算出される、重力方向の軸周りのＹａｗ方向成分を用いて、ユーザの膝に異常があるかどうかが判定される。
【０１６９】
有病膝判定部７１３は、左右の膝のそれぞれについての判定結果を、表示制御部７１４に送信する。表示制御部７１４は、当該判定結果を表示部３３に表示させる。このとき、上記動作図をあわせて表示させてもよい。
【０１７０】
＜計測例＞
図１５を用いて、膝状態判定装置７における計測結果について説明する。図１５は、角速度解析部７１１が作成した動作図である。
【０１７１】
本計測例では、腰背部に装着されるセンサ機器２は第３腰椎近傍に、左大腿部および右大腿部に装着されるセンサ機器２は各膝蓋骨上約１０ｃｍの位置に、左下腿部および右下腿部に装着されるセンサ機器２は脛骨粗面の略直上の位置に、それぞれ装着された。
【０１７２】
また、ユーザが左右３０歩の足踏み運動を行ったときの、１１歩目から２０歩目（１１回目から２０回目）までの１０回分の値について、左足および右足のそれぞれについて評価を行った。
【０１７３】
また、抽出対象区間としては、第１所定回数を１０回目、第２所定回数を２０回目とし、左足の大腿部の足踏み回数が１０回目のときの、当該大腿部の角速度のＰｉｔｃｈ方向成分の最大値から、左足の大腿部の足踏み回数が２０回目のときの、当該大腿部の角速度のＰｉｔｃｈ方向成分の最大値までの範囲を設定した。右足についても同様である。すなわち、当該範囲の、左右大腿部および左右下腿部のそれぞれに装着されたセンサ機器２から取得された重力方向の軸周りのＹａｗ方向成分を用いて、有病膝判定部７１３による膝の異常判定を行った。
【０１７４】
また、センサ機器２で検出された大腿部の角速度のＰｉｔｃｈ方向成分のうち、−１０ｄｅｇ／ｓｅｃ以上５０ｄｅｇ／ｓｅｃ以下の範囲における上記重力方向の軸周りのＹａｗ方向成分を、動作図の作成対象（上記座標系へのプロット対象）とした。
【０１７５】
また、動作図作成部７１２は、各動作図の第２象限においてプロットされた値のうち、大腿部の上記Ｙａｗ方向成分の値（Ｘ値）が−２０ｄｅｇ／ｓｅｃ以下、下腿部の上記Ｙａｗ方向成分の値（Ｙ値）が２０ｄｅｇ／ｓｅｃ以上である値を計数した。また、各動作図の第４象限においてプロットされた値のうち、大腿部の上記Ｙａｗ方向成分の値（Ｘ値）が２０ｄｅｇ／ｓｅｃ以上であり、下腿部の上記Ｙａｗ方向成分の値（Ｙ値）が−２０ｄｅｇ／ｓｅｃ以下である値を計数した。そして、各動作図において、これらの計数の合計値が５個以上であるかどうかを判定した。
【０１７６】
図１５の（ａ）に示すように、上記範囲内にプロットされた値は無い。そのため、有病膝判定部７１３は、左足については、膝に異常がないと判定する。一方、図１５の（ｂ）では、第２象限の上記範囲内にプロットされた値の存在が認められる。そして、その値は５個以上であることもわかる。したがって、有病膝判定部７１３は、右足については、膝に異常があると判定する。
【０１７７】
このように、膝状態判定装置７によれば、大腿部および下腿部における角速度の重力方向の軸周りのＹａｗ方向成分の解析により、容易に、かつ正確に膝状態の判定を行うできることがわかる。
【０１７８】
＜効果＞
例えば、特許文献１〜３、５の技術では、加速度を用いて種々の判定または評価が行うものであるが、大腿部および下腿部の回旋運動によって生じた角速度を用いて、変形性膝関節症の判定を行うものではない。特に、変形性膝関節症の判定を、加速度を用いて行った場合、角速度を用いた場合よりも、その精度が劣る可能性がある。また、特許文献６には、角速度を用いて上記判定を行うことについては開示されていない。
【０１７９】
また、特許文献４の技術は、足踏みによって生じた両大腿部の角速度を検出して足踏み周期を算出して歩行周期を算出するものであるが、上記判定を行うものではない。また、足踏みによって生じた大腿部および下腿部の角速度（すなわち、膝の上下位置の角速度）を検出するものではないため、上記検出された角速度を用いて上記判定を行っても、精度よく行うことができない可能性がある。
【０１８０】
これに対して、本実施形態の膝状態判定装置７およびその制御方法では、上述のように、ユーザの足踏みに伴う大腿部および下腿部の回旋運動によって生じた角速度を反映した角速度データを用いて、ユーザの膝に異常があるかどうかを判定する。
【０１８１】
上述のように、変形性膝関節症等の局所的な痛みを伴う疾病の場合、膝の上下運動において、健常な膝と罹患している膝との間で大きな相違がみられる。膝状態判定装置７は、膝の上下位置である大腿部および下腿部に（すなわち、評価対象となる膝を挟むように）装着されたセンサ機器２によって検出された角速度を反映した角速度データを取得することにより、この大きな相違がみられる膝の上下運動を定量的に抽出する。これにより、膝のねじれ具合を、容易にかつ正確に定量化することができる。
【０１８２】
したがって、容易にかつ正確に膝に異常があるかどうかを判定することができる。換言すれば、精度よく当該判定を行うことができ、膝に与えられる影響を評価することができる。
【０１８３】
また、膝の異常判定に複雑な処理を要することなく、当該判定を迅速に（早期に）行うことができる。すなわち、上記構成によれば、迅速かつ正確に当該判定を行うことができる。
【０１８４】
そして、上記判定を、早期にかつ正確に判定することができるので、この判定結果を確認した者（例えば、医師等）は、被測定者であるユーザの膝が健常な膝であるかどうかの判断（推定）を、早期にかつ精度高く行うことができる。
【０１８５】
例えば図１５の（ａ）の場合であれば、医師等は、左膝を健常な膝であると判断することができる。一方、例えば図１５の（ｂ）の場合であれば、医師等は、右膝を有病膝であると判断することができる。例えば、変形性膝関節症の疑いがあると推定することができる。ユーザが歩行機能を低下させる疾病に罹患している疑いがある（例えば、パーキンソン病の疑いがある）と推定することができる。したがって、疾病を確認するための他の検査を早期に行うことができ、疾病の確定、および当該疾病に対する処方を早期に行うことができる。
【０１８６】
また、膝状態判定装置７と、当該膝状態判定装置７に接続されたセンサ機器２を備える膝状態判定システム２０についても、上記と同様の効果が得られる。
【０１８７】
＜付記事項＞
上記では、センサ機器２は、ユーザの腰、左右大腿部および左右下腿部の５箇所に装着されているが、少なくとも左右大腿部および左右下腿部のそれぞれに装着されていればよい。すなわち、センサ機器２は、腰に必ずしも装着されている必要はない。
【０１８８】
ただし、腰にセンサ機器２が装着されることにより、実施形態２で説明した「左右対称性」および／または「再現性」を評価することができる。
【０１８９】
具体的には、角速度解析部７１１は、角速度解析部５１１と同様、腰に装着されたセンサ機器２によって継続的に算出された重力方向の軸周りのＹａｗ方向成分を時間軸で積分することにより、測定時刻の経過に伴う当該Ｙａｗ方向成分の回旋角度を算出する。そして、この回旋角度を継続的に算出することにより、回旋角度の波形（角度変形データ）を算出し、当該回旋角度の波形に対してバンドパスフィルタを適用する。
【０１９０】
また、制御部７１は自己相関係数算出部５１２を備え、自己相関係数算出部５１２は、角速度解析部７１１によって算出された、バンドパスフィルタ適用後の回旋角度について、自己相関係数を算出する。これにより、膝に異常があるかどうかに加え、実施形態２と同様、「左右対称性」および／または「再現性」を評価することによって、歩行機能が低下しているかどうかを判定することも可能である。この点を考慮すれば、センサ機器２が腰にも装着されていることが好ましい。
【０１９１】
また、上述したように、腰に装着されたセンサ機器２が検出する加速度を用いることにより、単脚支持状態であるか、両脚支持状態であるかを正確に判定することができる。この点を考慮すれば、少なくとも加速度センサ２１を備えるセンサ機器２が腰に装着されていることが好ましい。
【０１９２】
また、センサ機器２は、左右大腿部および左右下腿部のそれぞれに装着されているが、これに限らず、同足のみ、すなわち（i）左大腿部および左下腿部、または（ii）右大腿部および右下腿部に装着されているだけであってもよい。この場合、装着した足の膝状態の判定を行うことができる。
【０１９３】
また、動作図のＸ軸とＹ軸とが逆に設定されていてもよい。この場合、動作図作成部７１２は、下腿部に装着されたセンサ機器２によって検出される上記Ｙａｗ方向成分をＸ軸とし、大腿部に装着されたセンサ機器２によって検出される上記Ｙａｗ方向成分をＹ軸とした座標系を用いて、左右の足の動作図を作成する。そして、有病膝判定部７１３は、各動作図の第２象限および第４象限の上記所定の領域内にプロットされた値を計数して、その数が所定の閾値を超えたかどうかによって、左右の膝に異常があるかどうかを判定する。
【０１９４】
〔ソフトウェアによる実現例〕
歩数計測装置３、歩行機能判定装置５、および膝状態判定装置７の制御ブロック（特に制御部３１、５１、７１の各部）は、集積回路（ＩＣチップ）等に形成された論理回路（ハードウェア）によって実現してもよいし、ＣＰＵ（Central Processing Unit）を用いてソフトウェアによって実現してもよい。
【０１９５】
後者の場合、歩数計測装置３、歩行機能判定装置５、および膝状態判定装置７は、各機能を実現するソフトウェアであるプログラムの命令を実行するＣＰＵ、上記プログラムおよび各種データがコンピュータ（またはＣＰＵ）で読み取り可能に記録されたＲＯＭ（Read Only Memory）または記憶装置（これらを「記録媒体」と称する）、上記プログラムを展開するＲＡＭ（Random Access Memory）などを備えている。そして、コンピュータ（またはＣＰＵ）が上記プログラムを上記記録媒体から読み取って実行することにより、本発明の目的が達成される。上記記録媒体としては、「一時的でない有形の媒体」、例えば、テープ、ディスク、カード、半導体メモリ、プログラマブルな論理回路などを用いることができる。また、上記プログラムは、該プログラムを伝送可能な任意の伝送媒体（通信ネットワークや放送波等）を介して上記コンピュータに供給されてもよい。なお、本発明は、上記プログラムが電子的な伝送によって具現化された、搬送波に埋め込まれたデータ信号の形態でも実現され得る。
【０１９６】
〔まとめ〕
本発明の態様１に係る歩数計測装置（３）は、
ユーザの歩数を計測する歩数計測装置であって、
上記歩数計測装置は、ユーザの腰に装着され、当該ユーザの腰の回旋運動によって生じた角速度を検出するセンサ（センサ機器２）と通信可能であり、
上記センサが検出した当該角速度を反映した角速度データを用いて、当該腰の回旋角度を算出する角度算出部（角速度解析部３１１、５１１）と、
上記角度算出部が算出した上記回旋角度を用いて、上記ユーザの歩数を計測する歩数計測部（３１２）と、を備えている。
【０１９７】
一般に、歩行によって可動範囲が大きくなる身体の動作のひとつが、腰の回旋動作である。上記構成によれば、腰に装着されたセンサから出力された、ユーザの腰の回旋運動によって生じた角速度を反映した角速度データを用いて算出された腰の回旋角度を用いて、ユーザの歩数を計測する。すなわち、歩行によって可動範囲が一番大きくなる部位のひとつである腰の回旋運動に伴い算出される回旋角度を用いて、歩数を計測する。
【０１９８】
したがって、容易にかつ正確に歩数を計測することができる。換言すれば、精度よく歩数を計測することができる。
【０１９９】
さらに、本発明の態様２に係る歩数計測装置は、態様１において、
上記角度算出部は、上記センサによって継続的に検出された複数の上記角速度を時間軸で積分することにより、上記回旋角度を算出してもよい。
【０２００】
上記構成によれば、継続的に検出された複数の角速度を時間軸で積分することによって、回旋角度を算出することができる。
【０２０１】
さらに、本発明の態様３に係る歩数計測装置は、態様１または２において、
上記角度算出部は、時間経過に伴う上記回旋角度の変化を示す角度変化データに対して、バンドパスフィルタを適用してもよい。
【０２０２】
上記構成によれば、時間経過に伴う回旋角度の変化を示す角度変化データ（回旋角度の波形）を整形することができるので、ユーザの歩行の周期成分を精度よく抽出することができる。したがって、歩数の計測を容易に、かつより正確に行うことが可能となる。
【０２０３】
さらに、本発明の態様４に係る歩数計測装置は、態様１から３のいずれかにおいて、
上記歩数計測部は、上記回旋角度のうち、所定の閾値を超えた上記回旋角度の数を計数することにより、上記歩数を計測してもよい。
【０２０４】
上記構成によれば、容易な手法で歩数の計測を行うことができる。
【０２０５】
さらに、本発明の態様５に係る歩数計測装置は、態様１から４のいずれかにおいて、
上記角速度データは、重力方向の軸周りの角速度成分として回旋角速度を含み、上記角度算出部は、当該回旋角速度を用いて、上記回旋角度を算出してもよい。
【０２０６】
この重力方向の軸周りのＹａｗ方向成分（回旋角速度）は、ユーザの姿勢を考慮して得られた値である。そのため、上記構成によれば、重力方向の軸周りのＹａｗ方向成分を用いて回旋角度を算出することにより、ユーザの姿勢を考慮した上で歩数の計測を行うことができるので、より精度よく当該計測を行うことができる。
【０２０７】
さらに、本発明の態様６に係る歩行機能判定装置（５）は、
態様１から５のいずれかに記載の歩数計測装置を備え、さらに、
上記角度算出部（角速度解析部５１１）が算出した上記回旋角度を用いて、上記ユーザの歩行機能が低下しているかどうかを判定する歩行機能判定部（５１３）を備えていてもよい。
【０２０８】
上記構成によれば、ユーザの腰の回旋運動によって生じた角速度を反映した角速度データから算出された回旋角度を用いて、ユーザの歩行機能が低下しているかどうかを判定する。すなわち、歩行によって可動範囲が一番大きくなる部位のひとつである腰の回旋運動に伴い算出される回旋角度を用いて、上記判定を行う。
【０２０９】
したがって、容易にかつ正確に歩行機能が低下しているかどうかを判定することができる。換言すれば、精度よく当該判定を行うことができる。
【０２１０】
さらに、本発明の態様７に係る歩行機能判定装置は、態様６において、
上記角度算出部は、
継続的に検出された複数の上記角速度を時間軸で積分することにより、上記回旋角度を算出し、
上記回旋角度を継続的に算出することにより、時間経過に伴う上記回旋角度の変化を示す角度変化データを算出するものであり、
上記角度変化データについて自己相関係数を算出する自己相関係数算出部（５１２）をさらに備えてもよい。
【０２１１】
上記構成によれば、継続的に検出された複数の角速度を時間軸で積分することによって、回旋角度を算出することができる。また、この算出が継続的に行われることにより、上記角度変化データ（回旋角度の波形）を算出することができる。
【０２１２】
さらに、上記角度変化データについて自己相関係数を算出することにより、回旋角度の波形の周期性の度合いを判定することが可能となる。そして、当該波形の周期性の度合いを判定することにより、歩行動作が周期的に行われているかどうかを判定することが可能となる。
【０２１３】
したがって、上記自己相関係数の算出により、精度よく歩行機能の低下を判定することができる。
【０２１４】
さらに、本発明の態様８に係る歩行機能判定装置は、態様７において、
上記自己相関係数算出部は、上記角度変化データが示す回旋角度の波形と、当該波形を１歩分に相当する位相分ずらしたときの波形とを用いて、上記自己相関係数（左右対称性評価用の自己相関係数）を算出してもよい。
【０２１５】
上記構成によれば、回旋角度の波形と、１歩分ずらした波形とを比較して自己相関係数を算出する。したがって、歩行時に右足が形成する軌跡と、左足が形成する軌跡との一致度合いを判定することが可能となる。
【０２１６】
さらに、本発明の態様９に係る歩行機能判定装置は、態様７または８において、
上記自己相関係数算出部は、上記角度変化データが示す回旋角度の波形と、当該波形を２歩分に相当する位相分ずらしたときの波形とを用いて、上記自己相関係数（再現性評価用の自己相関係数）を算出してもよい。
【０２１７】
上記構成によれば、回旋角度の波形と、２歩分ずらした波形とを比較して自己相関係数を算出する。したがって、歩行時における、同足によって形成される１歩ごとの軌跡どうしの一致度合いを判定することが可能となる。
【０２１８】
さらに、本発明の態様１０に係る歩行機能判定装置は、態様７から９のいずれかにおいて、
上記歩行機能判定部は、上記自己相関係数を所定の閾値を比較することにより、上記歩行機能が低下しているかどうかを判定してもよい。
【０２１９】
上記構成によれば、自己相関係数を用いて上記の判定を行うため、当該判定を精度よく行うことができる。特に、上述した（i）左右対称性評価用の自己相関係数、（ii）再現性評価用の自己相関係数、並びに、（iii）左右対称性評価用の自己相関係数、および再現性評価用の自己相関係数のいずれかに基づいて、上記の判定を行うことにより、容易に、かつ正確に当該判定を行うことができる。
【０２２０】
さらに、本発明の態様１１に係る歩数計測装置（３）の制御方法は、
ユーザの歩数を計測する歩数計測装置の制御方法であって、
上記歩数計測装置は、ユーザの腰に装着され、当該ユーザの腰の回旋運動によって生じた角速度を検出するセンサ（センサ機器２）と通信可能であり、
上記センサが検出した角速度を用いて、当該腰の回旋角度を算出する角度算出ステップ（Ｓ３）と、
上記角度算出ステップにおいて算出された上記回旋角度を用いて、上記ユーザの歩数を算出する歩数計測ステップ（Ｓ５）と、を含んでいる。
【０２２１】
上記方法においても、態様１と同様、精度よく歩数を計数することができる。
【０２２２】
さらに、本発明の態様１２に係る歩数計測システム（１）は、
態様１から５のいずれかにおける歩数計測装置と、
上記歩数計測装置と通信可能な上記センサと、を備えていてもよい。
【０２２３】
上記システムにおいても、態様１と同様、精度よく歩数を計数することができる。
【０２２４】
さらに、本発明の各態様に係る歩数計測装置は、コンピュータによって実現してもよく、この場合には、コンピュータを上記歩数計測装置が備える上記角度算出部および上記歩数計測部として動作させることにより上記歩数計測装置をコンピュータにて実現させる、本発明の態様１３に係る歩数計測装置の歩数計測プログラム、およびそれを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体も、本発明の範疇に入る。
【０２２５】
さらに、本発明の態様１４に係る歩行機能判定装置（５）は、
ユーザの歩行機能を判定する歩行機能判定装置であって、
上記歩行機能判定装置は、ユーザの腰に装着され、当該ユーザの腰の回旋運動によって生じた角速度を検出するセンサ（センサ機器２）と通信可能であり、
上記センサが検出した当該角速度を反映した角速度データを用いて、当該腰の回旋角度を算出する角度算出部（角速度解析部５１１）と、
上記角度算出部が算出した上記回旋角度を用いて、上記ユーザの歩行機能が低下しているかどうかを判定する歩行機能判定部（５１３）と、を備えている。
【０２２６】
上記構成によれば、ユーザの腰の回旋運動によって生じた角速度を反映した角速度データを用いて算出された回旋角度を用いて、ユーザの歩行機能が低下しているかどうかを判定する。すなわち、歩行によって可動範囲が一番大きくなる部位のひとつである腰の回旋運動に伴い算出される回旋角度を用いて、上記判定を行う。
【０２２７】
したがって、容易にかつ正確に歩行機能が低下しているかどうかを判定することができる。換言すれば、精度よく当該判定を行うことができる。
【０２２８】
さらに、本発明の態様１５に係る歩行機能判定装置（５）の制御方法は、
ユーザの歩行機能を判定する歩行機能判定装置の制御方法であって、
上記歩行機能判定装置は、ユーザの腰に装着され、当該ユーザの歩行に伴う腰の回旋運動によって生じた角速度を検出するセンサ（センサ機器２）と通信可能であり、
上記センサが検出した当該角速度を反映した角速度データを用いて、当該腰の回旋角度を算出する角度算出ステップ（Ｓ１３）と、
上記角度算出ステップにて算出された上記回旋角度を用いて、上記ユーザの歩行機能が低下しているかどうかを判定する歩行機能判定ステップ（Ｓ１６）と、を含んでいる。
【０２２９】
上記方法によれば、態様１４と同様、精度よく歩行機能の判定を行うことができる。
【０２３０】
さらに、本発明の態様１６に係る膝状態判定装置（７）は、
ユーザの膝状態を判定する膝状態判定装置であって、
ユーザの大腿部および下腿部に装着され、当該ユーザの大腿部および下腿部の回旋運動によって生じた角速度を検出する複数のセンサ（センサ機器２）と通信可能であり、
上記センサが検出した当該角速度を反映した角速度データを用いて、当該ユーザの膝に異常があるかどうかを判定する判定部（有病膝判定部７１３）と、を備えている。
【０２３１】
上記構成によれば、ユーザの大腿部および下腿部の回旋運動によって生じた角速度を反映した角速度データを用いて、ユーザの膝に異常があるかどうかを判定（評価）する。
【０２３２】
そのため、膝のねじれ具合を、容易にかつ正確に定量化することができるので、容易にかつ正確に膝に異常があるかどうかを判定することができる。換言すれば、精度よく当該判定を行うことができる。
【０２３３】
さらに、本発明の態様１７に係る膝状態判定装置は、態様１６において、
上記センサによって上記角速度が継続的に検出されることにより算出される、時間経過に伴う上記角速度データの変化を示す角速度変化データに対して、バンドパスフィルタを適用する角速度解析部（７１１）をさらに備えてもよい。
【０２３４】
上記構成によれば、大腿部および下腿部における、時間経過に伴う角速度データの変化を示す角速度変化データ（回旋角速度の波形）を整形することができるので、ユーザの足踏みの周期成分を精度よく抽出することができる。
【０２３５】
さらに、本発明の態様１８に係る膝状態判定装置は、態様１６または１７において、
上記大腿部に装着されたセンサによって検出される角速度を反映した角速度データを第１軸とし、当該第１軸に直交する、上記下腿部に装着されたセンサによって検出される角速度を反映した角速度データを第２軸とした座標系に、各センサで検出された角速度を反映した角速度データをプロットすることにより、膝状態の動作状態を示す動作図を作成する動作図作成部（７１２）をさらに備えてもよい。
【０２３６】
上記構成によれば、各センサで検出された角速度を反映した角速度データを、上記座標系にプロットして動作図を作成する。これにより、上記座標系の象限ごとに想定される特徴（例えば、大腿部および下腿部の回旋方向の違い）に基づいて、膝に異常があるかどうかの判定を行うことが可能となる。したがって、動作図を評価するという容易な手法にて、上記判定を行うことができる。
【０２３７】
さらに、本発明の態様１９に係る膝状態判定装置は、態様１８において、
上記判定部は、上記動作図の所定の領域へのプロット数を計数し、その数が所定の閾値を超えた場合に、膝に異常があると判定してもよい。
【０２３８】
所定の領域とは、同足の大腿部および下腿部の回旋方向が略逆方向である（すなわち、膝のねじれ具合が大きい）と推定できる領域であり、例えば、動作図の第２象限および第４象限の一部領域である。所定の領域へのプロット数が多いほど、膝のねじれ具合が大きい状態を多く測定しているといえる。
【０２３９】
上記構成によれば、所定の領域へのプロット数が所定の閾値を超えた場合に、膝に異常があると判定する。したがって、動作図を用いることにより、容易に上記判定を行うことができる。
【０２４０】
さらに、本発明の態様２０に係る膝状態判定装置（７）の制御方法は、
ユーザの膝状態を判定する膝状態判定装置であって、
ユーザの大腿部および下腿部に装着され、当該ユーザの足踏みに伴う大腿部および下腿部の回旋運動によって生じた角速度を検出する複数のセンサ（センサ機器２）と通信可能であり、
上記センサが検出した当該角速度を反映した角速度データを用いて、当該ユーザの膝に異常があるかどうかを判定する判定ステップ（Ｓ２６）と、を含んでいる。
【０２４１】
上記方法によれば、態様１６と同様、精度よく歩行機能の判定を行うことができる。
【０２４２】
さらに、本発明の態様２１に係る歩行機能判定システム（１０）は、態様６から１０、１４のいずれかにおける歩行機能判定装置と、当該歩行機能判定装置と通信可能な上記センサと、を備えていてもよい。
【０２４３】
上記システムにおいても、態様６または１４と同様、精度よく歩行機能の判定を行うことができる。
【０２４４】
さらに、本発明の態様２２に係る歩行機能判定システム（２０）は、態様１６から１９のいずれかにおける膝状態判定装置と、当該膝状態判定装置と通信可能な上記センサと、を備えていてもよい。
【０２４５】
上記システムにおいても、態様１６と同様、精度よく膝の異常判定を行うことができる。
【０２４６】
さらに、本発明の各態様に係る歩行機能判定装置は、コンピュータによって実現してもよく、この場合には、コンピュータを上記歩行機能判定装置が備える上記角度算出部および歩行機能判定部として動作させることにより、上記歩行機能判定装置をコンピュータにて実現させる歩行機能判定装置の歩行機能判定プログラム、およびそれを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体も、本発明の範疇に入る。
【０２４７】
さらに、本発明の各態様に係る膝状態判定装置についても、コンピュータによって実現してもよく、この場合には、コンピュータを上記膝状態判定装置が備える上記判定部として動作させることにより、上記膝状態判定装置をコンピュータにて実現させる膝状態判定装置の膝状態判定プログラム、およびそれを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体も、本発明の範疇に入る。
【０２４８】
本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。さらに、各実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を組み合わせることにより、新しい技術的特徴を形成することができる。
【産業上の利用可能性】
【０２４９】
本発明に係る歩数計測装置は、精度よく歩数を計測可能であり、例えば歩数計に好適に利用することができる。また、本発明に係る歩行機能判定装置は、精度よく歩行機能が低下しているかどうかを判定可能であり、例えば歩行分析計、パーキンソン病評価装置に好適に利用することができる。また、本発明に係る膝状態判定装置は、精度よく膝に異常があるかどうかを判定可能であり、例えば膝負担分析計、変形性膝関節症評価装置に好適に利用することができる。
【符号の説明】
【０２５０】
１  歩数計測システム
２  センサ機器（センサ）
３  歩数計測装置
５  歩行機能判定装置
２１  加速度センサ（センサ）
２２  角速度センサ（センサ）
３１１  角速度解析部（角度算出部）
３１２  歩数計測部
５１１  角速度解析部（角度算出部）
５１２  自己相関係数算出部
５１３  歩行機能判定部
【図１】
2016106948.tif 000004
【図２】
2016106948.tif 000005
【図３】
2016106948.tif 000006
【図４】
2016106948.tif 000007
【図５】
2016106948.tif 000008
【図６】
2016106948.tif 000009
【図７】
2016106948.tif 000010
【図８】
2016106948.tif 000011
【図９】
2016106948.tif 000012
【図１０】
2016106948.tif 000013
【図１１】
2016106948.tif 000014
【図１２】
2016106948.tif 000015
【図１３】
2016106948.tif 000016
【図１４】
2016106948.tif 000017
【図１５】
2016106948.tif 000018