(57)【要約】【課題】キャビネットの保守などを行う作業者の安全を確保する。【解決手段】キャビネット間でカートリッジを搬送する搬送機構を備えたライブラリ装置は、搬送機構の開口を開閉するシャッタ７４０を含むシャッタ機構７００と、シャッタ７４０の全閉状態又は全開状態を保持（ロック）するロック機構８００と、を有する。シャッタ機構７００では、引張コイルばね７６０がレバー７８０を介してシャッタ７４０を閉方向に付勢する。ロック機構８００は、カートがカートリッジの受け渡し位置で停止したとき、シャッタ７４０の全閉状態から開方向へのスライドを許可すると共に、シャッタ７４０の全開状態を保持可能とする。また、ロック機構８００は、カートがカートリッジの受け渡し位置で停止していないとき、シャッタ７４０の全開状態の保持を解除すると共に、シャッタ７４０の全閉状態から開方向へのスライドを禁止する。【選択図】図９
2016027513.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
データを記録するカートリッジをハンドリングするロボットを収納したキャビネットを複数連結すると共に、前記キャビネットの連結方向に延びる筒状の経路に形成された開口を介して、前記経路に沿って走行する走行体に前記カートリッジを受け渡し、前記キャビネット間で前記カートリッジを搬送する搬送機構を備えたライブラリ装置であって、
前記開口を開閉するスライド式のシャッタ、及び、前記シャッタを閉方向へと付勢する付勢部材を含んだシャッタ機構と、
前記走行体が前記カートリッジの受け渡し位置で停止したとき、前記シャッタの全閉状態から開方向へのスライドを許可すると共に、前記シャッタの全開状態を保持可能とする一方、前記走行体が前記カートリッジの受け渡し位置で停止していないとき、前記シャッタの全開状態の保持を解除すると共に、前記シャッタの全閉状態から開方向へのスライドを禁止する第１のロック機構と、
を備えたことを特徴とするライブラリ装置。
【請求項２】
前記シャッタに、前記ロボットのハンドが引っ掛かる凸部が形成されている、
ことを特徴とする請求項１に記載のライブラリ装置。
【請求項３】
前記第１のロック機構は、前記走行体が前記カートリッジの受け渡し位置で停止したとき、前記シャッタを全閉状態でロックする第１のブロックが下降し、前記シャッタの全閉状態から開方向へのスライドを許可すると共に、前記第１のブロックの下降に連動して第２のブロックが上昇し、前記シャッタの全開状態を保持可能とする、
ことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載のライブラリ装置。
【請求項４】
前記第１のロック機構は、前記走行体が前記カートリッジの受け渡し位置で停止していないとき、前記第１のブロックが上昇し、前記シャッタの全閉状態から開方向へのスライドを禁止すると共に、前記第１のブロックの上昇に連動して前記第２のブロックが下降し、前記シャッタの全開状態の保持を解除する、
ことを特徴とする請求項１〜請求項３のいずれか１つに記載のライブラリ装置。
【請求項５】
前記ロボットは、前記走行体が前記カートリッジの受け渡し位置で停止したとき、前記シャッタを全閉状態から全開状態までスライドさせる、
ことを特徴とする請求項１〜請求項４のいずれか１つに記載のライブラリ装置。
【請求項６】
前記ロボットが前記開口に対し所定の位置に位置するとき、前記第１のロック機構の動作を許可する一方、前記ロボットが前記開口に対し所定の位置に位置しないとき、前記第１のロック機構の動作を禁止する前記第２のロック機構と、
を備えたことを特徴とする請求項１〜請求項５のいずれか１つに記載のライブラリ装置。
【請求項７】
前記開口周辺で、前記開口と対向する位置に位置する前記ロボットと対抗する位置にラベルを有し、
前記ロボットに搭載された撮像部によって前記ラベルを読み取ることにより前記シャッタが開いていると判断する制御部を
備えることを特徴とする請求項１〜請求項６のいずれか１つに記載のライブラリ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、データバックアップなどに使用されるライブラリ装置において、保守などを行う作業者の安全を確保する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
大容量のデータを安全かつ容易にバックアップするために、データを記録するカートリッジ、データを読み書きするドライブ、カートリッジをドライブまで搬送するロボットを１台のキャビネットに収納したライブラリ装置が実用化されている。ライブラリ装置には、データの増大によって多くの記憶容量が必要になったときに、複数のキャビネットを連結できるものがある。この場合、各キャビネット内で動作するロボットとは別に、キャビネット間でカートリッジを搬送する搬送機構が備え付けられる。搬送機構は、例えば、複数のキャビネットを貫通するベース部材と、ベース部材の上面を走行するカートと、ベース部材の周囲を覆うカバーと、を有する。カバーには、カートに対してカートリッジを受け渡すための開口が形成されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００１−１２６３６７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、複数のキャビネットを連結したライブラリ装置においては、あるキャビネットで障害が発生すると、そのキャビネットのみを停止させ、他のキャビネット及び搬送機構を作動させたまま、障害が発生したキャビネットの保守を行うことがある。この場合、作業者は、障害が発生したキャビネット内で保守作業を行うが、例えば、身体を支えるために搬送機構の開口に手をかけると、その内部を走行するカートと接触してしまうおそれがあった。
【０００５】
そこで、本発明は、キャビネットの保守などを行う作業者の安全を確保した、ライブラリ装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
このため、ライブラリ装置は、データを記録するカートリッジをハンドリングするロボットを収納したキャビネットを複数連結すると共に、キャビネット間でカートリッジを搬送する搬送機構を備える。搬送機構は、キャビネットの連結方向に延びる筒状の経路に形成された開口を介して、経路に沿って走行する走行体にカートリッジを受け渡し、キャビネット間でカートリッジを搬送する。ライブラリ装置は、開口を開閉するスライド式のシャッタ及びシャッタを閉方向へと付勢する付勢部材を含んだシャッタ機構と、第１のロック機構と、を備える。第１のロック機構は、走行体がカートリッジの受け渡し位置で停止したとき、シャッタの全閉状態から開方向へのスライドを許可すると共に、シャッタの全開状態を保持可能とする。また、第１のロック機構は、走行体がカートリッジの受け渡し位置で停止していないとき、シャッタの全開状態の保持を解除すると共に、シャッタの全閉状態から開方向へのスライドを禁止する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、ライブラリ装置において、キャビネットの保守などを行う作業者の安全を確保することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】斜め前方から見たライブラリ装置の一例を示す斜視図である。
【図２】斜め後方から見たライブラリ装置の一例を示す斜視図である。
【図３】キャビネットの内部構造の一例を示す斜視図である。
【図４】キャビネットの内部構造の一例を示す斜視図である。
【図５】ロボットの一例を示す斜視図である。
【図６】搬送機構の一例を示し、（Ａ）は全体の斜視図、（Ｂ）は内部構造の斜視図である。
【図７】搬送機構の一例の詳細を示す斜視図である。
【図８】シャッタ機構の一例を示し、（Ａ）は全閉状態の斜視図、（Ｂ）は全開状態の斜視図である。
【図９】シャッタ機構の一例の詳細を示す斜視図である。
【図１０】第１のロック機構の一例を示す斜視図である。
【図１１】第２のブロックの一例を示し、（Ａ）は保持部が飛び出た状態の斜視図、（Ｂ）は保持部が引っ込んだ状態の斜視図である。
【図１２】第１のロック機構の作用を説明するための斜視図である。
【図１３】ライブラリ装置の作用の第１過程を示し、（Ａ）は搬送機構及び第１のロック機構の状態を示す斜視図、（Ｂ）は第１のロック機構の主要部材の状態を示す模式図である。
【図１４】ライブラリ装置の作用の第２過程を示し、（Ａ）は搬送機構及び第１のロック機構の状態を示す斜視図、（Ｂ）は第１のロック機構の主要部材の状態を示す模式図である。
【図１５】ライブラリ装置の作用の第３過程を示し、（Ａ）は搬送機構及び第１のロック機構の状態を示す斜視図、（Ｂ）は第１のロック機構の主要部材の状態を示す模式図である。
【図１６】ライブラリ装置の作用の第４過程を示し、（Ａ）は搬送機構及び第１のロック機構の状態を示す斜視図、（Ｂ）は第１のロック機構の主要部材の状態を示す模式図である。
【図１７】ライブラリ装置の作用の第５過程を示し、（Ａ）は搬送機構及び第１のロック機構の状態を示す斜視図、（Ｂ）は第１のロック機構の主要部材の状態を示す模式図である。
【図１８】ライブラリ装置の作用の第６過程を示し、（Ａ）は搬送機構及び第１のロック機構の状態を示す斜視図、（Ｂ）は第１のロック機構の主要部材の状態を示す模式図である。
【図１９】シャッタ機構の一例を示す斜視図である。
【図２０】第１のロック機構および第２のロック機構の一例を示す斜視図である。
【図２１】（Ａ）は、第１のブロックの一例の斜視図を示し、（Ｂ）は、第１のブロックと第２のロック機構の組み合わせ図である。
【図２２】ライブラリ装置の作用の一つの過程を示し、（Ａ）は、第１のロック機構と第２のロック機構の作用を説明するための斜視図を示し、（Ｂ）は、第１のロック機構と第２のロック機構の組み合わせ図である。
【図２３】ライブラリ装置の作用の一つの過程を示し、（Ａ）は、第１のロック機構と第２のロック機構の作用を説明するための斜視図を示し、（Ｂ）は、第１のロック機構と第２のロック機構の組み合わせ図である。
【図２４】ライブラリ装置の作用の一つの過程を示し、（Ａ）は、第１のロック機構と第２のロック機構の作用を説明するための斜視図を示し、（Ｂ）は、第１のロック機構と第２のロック機構の組み合わせ図である。
【図２５】シャッタ機構の一例を示す斜視図である。
【図２６】シャッタ開閉状態の判断処理のフローである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、添付された図面を参照し、本発明を実施するための実施形態について詳述する。
【００１０】
図１及び図２は、ライブラリ装置１００の一例を示す。
【００１１】
ライブラリ装置１００は、少なくとも、データを記録するカートリッジ、データを読み書きするドライブ、カートリッジをハンドリングするロボットなどを収納した、略直方体形状のキャビネット２００を複数連結して構築される。ここでは、２台のキャビネット２００を連結したライブラリ装置１００について説明するが、キャビネット２００の連結台数は３台以上であってもよい。また、カートリッジとしては、例えば、磁気テープカートリッジ、光ディスクカートリッジなど、公知の可搬記録媒体を使用することができる。
【００１２】
キャビネット２００の前面には、ライブラリ装置１００に対してカートリッジを出し入れするために、図示しない、２台のＣＡＳ（Ｃａｒｔｒｉｄｇｅ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｓｔａｔｉｏｎ）が取り付けられている。ＣＡＳは、所定数のカートリッジを収容するマガジン単位で、カートリッジを出し入れする。
【００１３】
キャビネット２００の内部には、図３及び図４に示すように、多数のカートリッジを着脱可能に格納するスロットが形成されたセル３００と、カートリッジのデータを読み書きするドライブ４００と、カートリッジをハンドリングするロボット５００と、が収容される。
【００１４】
セル３００は、より多くのカートリッジを格納可能とすべく、例えば、キャビネット２００の幅方向の両側面に配置された左右一対のサイドセル３２０と、キャビネット２００の奥行き方向の背面に配置されたバックセル３４０と、を含む。バックセル３４０は、後述する搬送機構６００の設置スペースを確保するため、上下方向の一部が分断した二分割構造となっている。ここで、サイドセル３２０とバックセル３４０とを区別する必要がない場合には、「セル３００」と呼ぶこととする。
【００１５】
ドライブ４００は、例えば、障害発生時にデータバックアップに支障がでないようにすべく、バックセル３４０の下方にアレイ状に４台取り付けられる。なお、ドライブ４００の台数は、４台に限らず、任意の台数とすることもできる。
【００１６】
ロボット５００は、例えば、障害発生にデータバックアップに支障がでないようにすべく、キャビネット２００の下面に取り付けられる第１のロボット５２０と、キャビネット２００の上面に取り付けられる第２のロボット５４０と、を含む。第１のロボット５２０及び第２のロボット５４０は、図５に示すように、キャビネット２００の幅方向に延びるＸ軸、上下方向に延びるＹ軸、奥行き方向に延びるＺ軸に沿って移動可能であると共に、Ｙ軸の回りに回転可能なハンド５２０Ａ及び５４０Ａを有する。そして、第１のロボット５２０及び第２のロボット５４０は、図示しない上位の制御装置からの指令に応答して適宜動作する。なお、ロボット５００は、１台又は３台以上であってもよい。ここで、第１のロボット５２０と第２のロボット５４０とを区別する必要がない場合には、「ロボット５００」と呼ぶこととする。この場合、ロボット５００のハンドを「ハンド５００Ａ」と称するものとする。
【００１７】
ライブラリ装置１００を構築する２台のキャビネット２００には、キャビネット２００間でカートリッジを搬送する搬送機構６００が取り付けられる。搬送機構６００は、２台のキャビネット２００の連結方向、即ち、２台のキャビネット２００の幅方向に延び、セル３００のバックセル３４０の分割箇所に配置される。従って、搬送機構６００は、キャビネット２００の連結箇所を貫通している。
【００１８】
搬送機構６００は、図６に示すように、キャビネット２００間に亘って延びるベース部材６２０と、ベース部材６２０の上面を走行するカート６４０と、カート６４０を走行させる駆動機構６６０と、ベース部材６２０の周囲を覆うカバー６８０と、を有する。ここで、カート６４０が、走行体の一例として挙げられる。また、ベース部材６２０及びカバー６８０により形成される筒状の部材が、筒状の経路の一例として挙げられる。
【００１９】
ベース部材６２０は、板面が水平面上に位置する略矩形形状の板材からなり、その長辺がキャビネット２００の幅方向に延びるように配置される。ここで、水平面とは、キャビネット２００の幅方向及び奥行き方向で規定される面のことをいう（以下同様）。
【００２０】
カート６４０は、図７に示すように、略直方体形状をなし、ベース部材６２０の長手方向と平行な一側面に、カートリッジを着脱可能に保持する開口６４０Ａが形成されると共に、ロボット５００の位置検出用の相対フラグ６４０Ｂが取り付けられている。また、カート６４０の下部の四隅には、ベース部材６２０の上面と接触して回転するタイヤ６４０Ｃ（図１３〜図１８参照）が夫々取り付けられている。
【００２１】
駆動機構６６０は、ベース部材６２０の長手方向の両端部に夫々固定されたブラケット６６０Ａと、ブラケット６６０Ａに取り付けられた上下一対のプーリ６６０Ｂと、電動モータ６６０Ｃと、タイミングベルト６６０Ｄと、を含む。ブラケット６６０Ａは、側面視で略Ｌ字形状の板材からなり、上下方向に延びる部分に上下一対のプーリ６６０Ｂが回転可能に取り付けられる。ここで、上下一対のプーリ６６０Ｂは、カート６４０の上面及び下面と略同一の面上に取り付けられる。電動モータ６６０Ｃは、例えば、サーボモータからなり、減速機として機能するギヤ６６０Ｅを介して、ベース部材６２０の長手方向の一端部の下方に位置するプーリ６６０Ｂを回転させる。タイミングベルト６６０Ｄは、４つのプーリ６６０Ｂ間に架け回され、例えば、その一部がカート６４０の上面に固定される。従って、電動モータ６６０Ｃを回転させると、ギヤ６６０Ｅを介して１つのプーリ６６０Ｂが回転してタイミングベルト６６０Ｄが移動するので、これと一体化されているカート６４０を所定の経路に沿って走行させることができる。
【００２２】
カバー６８０は、ベース部材６２０の上面を走行するカート６４０から作業者を保護する部材であって、例えば、ベース部材６２０の前面、上面及び背面を覆う、略チャンネル形状（コ字形状）の板材からなる。ここで、カバー６８０は、ベース部材６２０の上面をカート６４０が走行可能なサイズを有する。カバー６８０の前面であって、各キャビネット２００における所定位置（カートリッジの受け渡し位置）には、カート６４０の開口６４０Ａに対してカートリッジを受け渡す開口６８０Ａが形成される。開口６８０Ａは、カートリッジが通過可能なサイズを有する。なお、カバー６８０は、キャビネット２００に収容されている各種部材と協働して、ベース部材６２０の周囲を覆うことができればよい。
【００２３】
カバー６８０の前面には、図８に示すように、開口６８０Ａを開閉するシャッタ機構７００が取り付けられる。シャッタ機構７００は、カバー６８０の長手方向に沿って平行に延びる上下一対のガイドレール７２０と、上下一対のガイドレール７２０にスライド可能に取り付けられるシャッタ７４０と、シャッタ７４０を閉方向に付勢する引張コイルばね７６０と、を含む。ここで、引張コイルばね７６０が、付勢部材の一例として挙げられる。
【００２４】
上下一対のガイドレール７２０は、対向する面が開口した略チャンネル形状の部材からなり、カバー６８０の開口６８０Ａの上方及び下方に夫々固定される。シャッタ７４０は、略矩形形状の板材からなり、上下一対のガイドレール７２０の凹部にスライド可能に嵌合する。また、シャッタ７４０には、図９に示すように、ロボット５００がシャッタ７４０を開方向にスライド可能とすべく、例えば、長手方向の一端部が略直角に折り曲げられて突出する凸部７４０Ａが形成されている。シャッタ７４０の長手方向の他端部の背面下部には、後述する第１のロック機構８００によってシャッタ７４０を全閉状態又は全開状態に保持（ロック）すべく、下方に位置するガイドレール７２０を跨いで下方へと突出する、略矩形形状の係止部７４０Ｂが一体化されている。さらに、シャッタ７４０の裏面には、カバー６８０の長手方向に水平に延びるスリット（図示せず）を介して背面へと向かって延びる、略三角形状の突出部７４０Ｃが一体化されている。なお、凸部７４０Ａとしては、シャッタ７４０から突出する取手（ノブ）などでもよい。
【００２５】
カバー６８０には、板材からなるレバー７８０の基端部７８０Ａが、上下方向に延びる回転軸の回りに回転可能に取り付けられる。レバー７８０の先端部７８０Ｂには、回転軸を通る直線に沿って延びる長穴が形成され、この長穴にシャッタ７４０の突出部７４０Ｃが相対変位可能にピン結合されている。そして、レバー７８０の中間部に、引張コイルばね７６０の先端部が固定される。なお、引張コイルばね７６０の基端部は、カバー６８０に固定されている。従って、引張コイルばね７６０は、レバー７８０を介してシャッタ７４０を閉方向に常時付勢するため、カバー６８０の開口６８０Ａが外部に露出せず、例えば、ライブラリ装置１００を保守する作業者の安全性を向上させることができる。
【００２６】
ところで、シャッタ機構７００のシャッタ７４０は、引張コイルばね７６０によって閉方向に付勢されているため、例えば、作業者が無意識にシャッタ７４０に手をかけると、引張コイルばね７６０の付勢力に抗してシャッタ７４０が開いてしまうおそれがある。そこで、シャッタ機構７００に、図９及び図１０に示す、メカニカルな第１のロック機構８００を併設する。
【００２７】
第１のロック機構８００は、搬送機構６００のカート６４０が所定位置、即ち、カート６４０の開口６４０Ａとカバー６８０の開口６８０Ａとが一致した位置で停止したか否かに応じて、シャッタ７４０の全閉状態から開方向へのスライドを禁止又は許可する。また、第１のロック機構８００は、カート６４０が所定位置に停止したときに、シャッタ７４０の全開状態を保持できるようにする。
【００２８】
第１のロック機構８００は、カート６４０のタイヤ６４０Ｃにより押し下げられる第１のブロック８２０と、シャッタ７４０を全開状態で保持する第２のブロック８４０と、第２のブロック８４０を上下動する動力を伝達するシャフト８６０と、運動を変換するリンク８８０と、を含む。
【００２９】
第１のブロック８２０は、ベース部材６２０を上下動可能に貫通する貫通部８２２と、貫通部８２２の上端部に固定された押下部８２４と、シャッタ７４０の係止部７４０Ｂと係止するロック部８２６と、貫通部８２２とロック部８２６とを連結する連結部８２８と、を含む。貫通部８２２は、略直方体形状をなし、ベース部材６２０に形成された略矩形形状の貫通孔に上下動可能に嵌合される。押下部８２４は、ベース部材６２０の長手方向に沿って上面が三角形状、台形形状、円弧形状などに形成された略直方体形状をなし、貫通部８２２の上端部に固定される。ロック部８２６は、貫通部８２２から離れるにつれて上面が徐々に低位となる斜面を有する略直方体形状をなし、搬送機構６００のカバー６８０の前面と略平行に配設される。連結部８２８は、側面視で略三角形状をなし、貫通部８２２とロック部８２６とを連結する。そして、押下部８２４は、カート６４０が所定位置に停止したとき、その４つのタイヤ６４０Ｃうちの１つによって押し下げられる位置に配置される。また、ロック部８２６は、シャッタ７４０が全閉状態となったときに、シャッタ７４０の係止部７４０Ｂの一側面と係止して、シャッタ７４０の開方向へのスライドをロックする位置に配置される。
【００３０】
第２のブロック８４０は、図１１に示すように、上面が開口する略有底円筒形状の本体部８４２と、本体部８４２の底面に形成された貫通孔（図示せず）に上下動可能に嵌合する軸部８４４と、軸部８４４の上端部に固定された保持部８４６と、圧縮コイルばね８４８と、を含む。本体部８４２の周壁には、リンク８８０への取付部となる平坦面８４２Ａが形成されている。保持部８４６は、略直方体形状をなし、第１のブロック８２０へと近づくにつれて、上面が徐々に低位となる斜面が形成されている。圧縮コイルばね８４８は、本体部８４２の内周面と軸部８４４の外周面との間に配設され、保持部８４６を上方（開口方向）へと付勢する。従って、保持部８４６は、図１１（Ｂ）に示すように、底面方向に押し込まれると、圧縮コイルばね８４８の付勢力に抗して下方へと移動することができる。そして、保持部８４６は、シャッタ７４０が全開状態となったときに、シャッタ７４０の係止部７４０Ｂの一側面と係止して、シャッタ７４０の全開状態を保持する位置に配置される。ここで、圧縮コイルばね８４８が、第２のブロックを上方に付勢する付勢部材の一例として挙げられる。
【００３１】
シャフト８６０は、シャッタ７４０の開閉方向と平行に配設される軸部８６２と、軸部８６２の両端部に夫々一体化される第１のレバー８６４及び第２のレバー８６６と、を含む。第１のレバー８６４と第２のレバー８６６とは、軸部８６２の軸線を挟んだ反対方向、即ち、１８０度の回転位相差をもって外方へと延びる。第１のレバー８６４の先端部は、ピン結合などによって、第１のブロック８２０の貫通部８２２の下部に相対回転可能に連結される。ここで、第１のブロック８２０の貫通部８２２と第１のレバー８６４の先端部との連結箇所は、多少の相対変位を許容可能とすべく、長穴とすることができる。また、第１のレバー８６４の基端部の周囲には、第１のブロック８２０の押下部８２４を上方へと付勢すべく、軸部８６２を所定の回転方向に回転させるねじりコイルばね８６８が取り付けられている。ここで、ねじりコイルばね８６８が、第１のブロックを上方に付勢する付勢部材の一例として挙げられる。
【００３２】
リンク８８０は、略矩形形状の第１の板材８８２及び第２の板材８８４を含み、第１の板材８８２及び第２の板材８８４の一端部が相対回転可能にピン結合されている。そして、第１の板材８８２の中間部及び第２の板材８８４の中間部は、シャフト８６０の軸部８６２の軸線と略平行な回転軸であって、異なる回転軸の回りに回転可能に固定される。第１の板材８８２の他端部は、シャフト８６０の第２のレバー８６６の先端部に相対回転可能にピン結合され、第２の板材８８４の他端部は、第２のブロック８４０の本体部８４２の平坦部８４２Ａに相対回転可能にピン結合される。ここで、第１の板材８８２及び第２の８８４の他端部は、シャフト８６０及び第２のブロック８４０との間で多少の相対変位を可能とすべく、長穴とすることができる。
【００３３】
ここで、第１のロック機構８００の作用について説明する。
【００３４】
搬送機構６００のカート６４０が所定位置に停止すると、図１２に示すように、カート６４０のタイヤ６４０Ｃが、ねじりコイルばね８６８の付勢力に抗して、第１のブロック８２０の押下部８２４を下方へと押し下げる。押下部８２４が下方へと押し下げられると、押下部８２４と一体化されているロック部８２６が下方へと移動し、シャッタ７４０の係止部７４０Ｂとの係止が解除され、シャッタ７４０の全閉状態から開方向へのスライドが許可される。また、押下部８２４が下方へと押し下げられると、貫通部８２２の下部に相対回転可能に連結されている第１のレバー８６４を介して、シャフト８６０の軸部８６２が矢印の方向に回転する。
【００３５】
軸部８６２の回転に連動して第２のレバー８６６が矢印の方向に回転すると、第１の板材８８２が反時計回りに回転する。第１の板材８８２が反時計回りに回転すると、その先端部に連結されている第２の板部材８８４が時計回りに回転する。すると、第２の板材８８４の他端部が第２のブロック８４０に連結されているため、その保持部８４０が上方へと移動する。この状態では、保持部８４０の上面が斜面となっているため、シャッタ７４０の開方向へのスライドに伴って、シャッタ７４０の係止部７４０Ｂが圧縮コイルばね８４８の付勢力に抗して保持部８４６を下方へと押し込み、係止部７４０Ｂが保持部８４６を乗り越える。すると、保持部８６４と係止部７４０Ｂとが係止し、シャッタ７４０を全開状態に保持することができる。
【００３６】
搬送機構６００のカート６４０が所定位置から移動すると、第１のブロック８２０の押下部８２４を押し下げていた外力が消滅するので、ねじりコイルばね８６８の付勢力によって、シャフト８６０の軸部８６２が図１２と反対方向（時計回り）に回転する。すると、軸部８６２と一体化されている第１のレバー８６４が時計回りに回転し、その先端部に連結されている押下部８２４が上方へと移動する。また、押下部８２４の上方への移動に連動して、これと一体化されているロック部８２６も上方へと移動し、シャッタ７４０を全閉状態でロックする準備が完了する。
【００３７】
軸部８６２が時計回りに回転すると、これと一体化されている第２のレバー８６６も時計回りに回転し、その先端部に連結されているリンク８８０の機能により、第２のブロック８４０が下方へと移動する。第２のブロック８４０が下方へと移動すると、保持部８４６とシャッタ７４０の係止部７４０Ｂとの係止が解除され、シャッタ機構７００の引張コイルばね７６０の付勢力によって、シャッタ７４０が閉方向へとスライドを開始する。シャッタ７４０が全閉状態に近づくと、シャッタ７４０の係止部７４０Ｂが第１のブロック８２０のロック部８２６の斜面と当接し、ねじりコイルばね８６８の付勢力に抗して第１のブロック８２０を下方へと移動させる。第１のブロック８２０が下方へと移動すると、前述したようにシャフト８６０の軸部８６２が反時計回りに回転するが、第２のブロック８４０によるシャッタ７４０の全開状態の保持が解除されているため、何ら問題が生じない。そして、シャッタ７４０の係止部７４０Ｂがロック部８２６を乗り越えると、係止部７４０Ｂとロック部８２６とが係止し、シャッタ７４０を全閉状態で保持する。
【００３８】
このように、第１のロック機構８００は、カート６４０が所定位置に停止しているとき、シャッタ７４０を全閉状態でロックする機能を無効にすると共に、シャッタ７４０を全開状態で保持する機能を有効にする。一方、第１のロック機構８００は、カート６４０が所定位置から移動すると、シャッタ７４０を全開状態で保持する機能を無効にすると共に、シャッタ７４０を全閉状態でロックする機能を有効にする。
【００３９】
次に、かかるライブラリ装置１００の作用について説明する。
【００４０】
キャビネット２００間でカートリッジを搬送するために、図１３（Ａ）に示すように、カート６４０が所定位置で停止すると、図１３（Ｂ）に示すように、カート６４０が第１のブロック８２０の押下部８２４を下方へと押し下げる。第１のブロック８２０が下方に押し下げられると、そのロック部８２６も下方へと移動し、シャッタ７４０の係止部７４０Ｂとの係止が解除されるため、シャッタ７４０の全閉状態から開方向へのスライドが可能となる。また、第１のブロック８２０の押し下げに連動して、第２のブロック８４０の保持部８４６が上方へと移動する。
【００４１】
この状態において、ロボット５００のハンド５００Ａをシャッタ７４０の直前まで移動し、ハンド５００ＡをＸ軸方向へ動作させることで、図１４（Ａ）に示すように、ハンド５００Ａをシャッタ７４０の凸部７４０Ａに引っ掛けて開方向へとスライドさせる。この過程において、シャッタ７４０が全開状態に近づくと、図１４（Ｂ）に示すように、シャッタ７４０の係止部７４０Ｂが第２のブロック８４０の保持部８４６の斜面に当接する。
【００４２】
この状態において、ハンド５００ＡをＸ方向へさらに動作させると、図１５に示すように、シャッタ７４０の係止部７４０Ｂが圧縮コイルばね８４８の付勢力に抗して保持部８４６を下方へと押し込みながら、シャッタ７４０を開方向へとスライドさせる動作が継続する。
【００４３】
シャッタ７４０の係止部７４０Ｂが保持部８４６を乗り越えると、図１６に示すように、圧縮コイルばね８４８の付勢力によって、保持部８４６が上方へと移動し、係止部７４０Ｂと保持部８４６とが係止して、シャッタ７４０の全開状態が保持される。その後、ロボット５００のハンド５００Ａをカート６４０の開口６４０Ａに対向する位置まで移動し、カート６４０に対してカートリッジを受け渡す。
【００４４】
カート６４０に対するカートリッジの受け渡しが完了したら、図１７（Ａ）に示すように、カート６４０を所定位置から移動させる。すると、ねじりコイルばね８６８の付勢力によって、図１７（Ｂ）に示すように、第１のブロック８２０が上方へと移動すると共に、第２のブロック８４０が下方へと移動する。第２のブロック８４０に連動して保持部８４６が下方へと移動すると、シャッタ７４０の係止部７４０Ｂとの係止が解除されるので、引張コイルばね７６０の付勢力によって、シャッタ７４０が閉方向へとスライドする。
【００４５】
シャッタ７４０が全閉状態に近づくと、シャッタ７４０の係止部７４０Ｂが第１のブロック８２０のロック部８２６の斜面に当接し、ねじりコイルばね８６８の付勢力に抗して、第１のブロック８２０を下方へと移動させる。そして、シャッタ７４０の係止部７４０Ｂがロック部８２６を乗り越えると、図１８に示すように、ねじりコイルばね８６８の付勢力によって第１のブロック８２０が上方へと移動する。第１のブロック８２０が上方に移動すると、シャッタ７４０の係止部７４０Ｂとロック部８２６とが係止し、シャッタ７４０の全閉状態がロックされる。
【００４６】
従って、搬送機構６００のカート６４０が所定位置に停止していないときには、シャッタ機構７００のシャッタ７４０が全閉状態でロックされる。このため、あるキャビネット２００の内部機器に障害が発生し、作業者が扉を開けて保守作業を行うときに、例えば、作業者が無意識にシャッタ７４０に手を掛けても、シャッタ７４０が開くことがなく、作業者の安全性を確保することができる。この場合、保守作業中のキャビネット２００において、所定位置にカート６４０が停止しないようにすればよい。
【００４７】
一方、カート６４０が所定位置に停止しているときには、シャッタ７００を全閉状態から開方向へとスライドでき、また、シャッタ７００の全開状態を保持可能であるため、搬送機構６００の機能を損なうことがない。
【００４８】
次に、本発明を実施するための第２の実施形態について詳述する。なお、第１の実施形態と同様の構成については、同じ符号を付与している。
【００４９】
第２の実施形態に示すライブラリ装置１００は、カート６４０が第１のブロック８２０を踏み、かつ、ロックを解除する操作が行われたときのみロックを解除する第２のロック機構を有する。上記で説明した実施形態におけるライブラリ装置では、シャッタ７４０の第１のロック機構８００を解除する起点となる第１のブロック８２０をカート６４０が通過しロックが解除された際に、一時的に作業者によって手動でシャッタ７４０を開くことができる状態となる。第２の実施形態におけるライブラリ装置は、一時的に作業者が手動でシャッタ９４０を開ける状態となることを防ぐことにより、作業者の安全を確保するものである。
【００５０】
図１９に、第２のロック機構を有するライブラリ装置のシャッタ機構の一例を示す。図１９に示すように、カバー６８０の前面には、開口６８０Ａを開閉するシャッタ機構９００が取り付けられる。シャッタ機構９００は、カバー６８０の長手方向に沿って平行に延びる上下一対のガイドレール７２０と、上下一対のガイドレール７２０にスライド可能に取り付けられるシャッタ９４０と、シャッタ９４０を閉方向に付勢する引張コイルばね７６０と、を含む。
【００５１】
シャッタ９４０は、略矩形形状の板材からなり、上下一対のガイドレール７２０の凹部にスライド可能に嵌合する。また、シャッタ９４０には、ロボット５００がシャッタ９４０を開方向にスライド可能とすべく、例えば、長手方向の一端部が略直角に折り曲げられて突出する凸部が形成されている。シャッタ９４０の長手方向の一端部の背面下部には、後述する第１のロック機構１０００および第２のロック機構１１００によってシャッタ９４０を全閉状態又は全開状態に保持（ロック）すべく、下方に位置するガイドレール７２０を跨いで下方へと突出する、略矩形形状の係止部が一体化されている。なお、凸部としては、シャッタ９４０から突出する取手（ノブ）などでもよい。
【００５２】
カバー６８０には、板材からなるレバー７８０の基端部７８０Ａが、上下方向に延びる回転軸の回りに回転可能に取り付けられる。レバー７８０の先端部７８０Ｂには、回転軸を通る直線に沿って延びる長穴が形成され、この長穴にシャッタ９４０の突出部が相対変位可能にピン結合されている。そして、レバー７８０の中間部に、引張コイルばね７６０の先端部が固定される。なお、引張コイルばね７６０の基端部は、カバー６８０に固定されている。従って、引張コイルばね７６０は、レバー７８０を介してシャッタ９４０を閉方向に常時付勢するため、カバー６８０の開口６８０Ａが外部に露出しない。
【００５３】
さらに、シャッタ機構９００に、第１のロック機構１０００および第２のロック機構１１００を併設する。
【００５４】
ここで、図２０に、第１のロック機構および第２のロック機構の一例を示す。
【００５５】
第１のロック機構１０００は、搬送機構６００のカート６４０が所定位置、即ち、カート６４０の開口６４０Ａとカバー６８０の開口６８０Ａとが一致した位置で停止したか否かに応じて、シャッタ９４０の全閉状態から開方向へのスライドを禁止又は許可する。また、ロック機構１０００は、カート６４０が所定位置に停止したときに、シャッタ９４０の全開状態を保持できるようにする。
【００５６】
第２のロック機構１１００は、ロボット５００が所定位置、即ち、ロボット５００のハンド５００Ａがシャッタ９４０の直前に位置で停止したか否かに応じて、第１のロック機構１０００が、搬送機構６００のカート６４０が所定位置、即ち、カート６４０の開口６４０Ａとカバー６８０の開口６８０Ａとが一致した位置で停止した際に、シャッタ９４０の全閉状態から開方向へのスライドを許可することを禁止又は許可する。
【００５７】
第１のロック機構１０００は、カート６４０のタイヤ６４０Ｃにより押し下げられる第１のブロック１０２０と、シャッタ９４０を全開状態で保持する第２のブロック８４０と、第２のブロック８４０を上下動する動力を伝達するシャフト８６０と、運動を変換するリンク８８０と、を含む。
【００５８】
第１のブロック１０２０は、ベース部材６２０を上下動可能に貫通する貫通部８２２と、貫通部８２２の上端部に固定された押下部８２４と、シャッタ９４０の係止部と係止するロック部１０２６と、貫通部８２２とロック部１０２６とを連結する連結部１０２８と、を含む。ロック部１０２６は、貫通部８２２から離れるにつれて上面が徐々に低位となる斜面を有する略直方体形状をなし、搬送機構６００のカバー６８０の前面と略平行に配設される。連結部１０２８は、側面視で略三角形状をなし、貫通部８２２とロック部１０２６とを連結する。そして、押下部８２４は、カート６４０が所定位置に停止したとき、その４つのタイヤ６４０Ｃうちの１つによって押し下げられる位置に配置される。また、ロック部１０２６は、シャッタ９４０が全閉状態となったときに、シャッタ９４０の係止部の一側面と係止して、シャッタ９４０の開方向へのスライドをロックする位置に配置される。
【００５９】
第２のロック機構１１００は、ロボット５００が所定位置、即ち、ロボット５００のハンド５００Ａがシャッタ９４０の直前に位置で停止した際に、シャッタ９４０へ向かう方向へ押しつけられるロック解除レバー１１１０と、所定の位置に回動可能に接続される第３のレバー１１２０と、ロック解除レバー１１１０と第３のレバー１１２０とを接続し、ロック解除レバー１１１０の動きを第３のレバーに伝達するシャフト１１３０と、ロック解除レバー１１１０がロボット５００によって押圧された際に、シャフト１１３０が当接することにより、ロック部１０２６側面を貫通し、ロック部１０２６内部に設けられた支軸１０２９に、当接し押圧する押圧部材１１４０を有し、第１のロック機構の動作を制限する。
【００６０】
図２１（Ａ）に、第１のブロックの一例を示す。図２１（Ｂ）に第１のブロックと第２のロック機構の組み合わせ図を示す。第１のブロック１０２０は、押下部８２４と、貫通部８２２と、連結部１０２８と、連結部１０２８の一端に支軸１０２９を有する。図２１（Ａ）に示すように、支軸１０２９は、軸の一部の径が小さくなっている。ロック部１０２６は、図２１（Ｂ）に示すように、第２のロック機構１１００の押圧部材１１４０によって押圧された際に、支軸１０２９の径が小さくなっている部分に押圧部材１１４０が嵌め合わされる。ロック部１０２６内にロック部１０２６に固定されるコイルばね１０３０を有する。ロック部１０２６は、コイルばね１０３０が、支軸１０２９の移動によって圧縮、解放される。
【００６１】
ここで、図２２〜図２４を用いて、第１のロック機構および第２のロック機構の作用を説明する。
【００６２】
第２のロック機構１１００は、ロボット５００が所定位置、即ち、ロボット５００のハンド５００Ａがシャッタ９４０の直前に位置で停止したか否かに応じて、第１のロック機構１０００が、搬送機構６００のカート６４０が所定位置、即ち、カート６４０の開口６４０Ａとカバー６８０の開口６８０Ａとが一致した位置で停止した際に、シャッタ９４０の全閉状態から開方向へのスライドを許可することを禁止又は許可する。
【００６３】
図２２は、ロボット５００が所定位置にない場合を示し、（Ａ）に、第１のロック機構と第２のロック機構の作用を説明するための斜視図を示す。図２２（Ｂ）に、第１のロック機構と第２のロック機構の組み合わせ図を示す。
【００６４】
搬送機構６００のカート６４０が所定位置に停止すると、図２２（Ａ）に示すように、カート６４０のタイヤ６４０Ｃが、ねじりコイルばね８６８の付勢力に抗して、第１のブロック１０２０の押下部８２４を下方へと押し下げる。押下部８２４が下方へと押し下げられると、第１のブロック１０２０の支軸１０２９が下方へと移動する。ロボット５００が所定位置にない場合は、第２のロック機構１１００のロック解除レバー１１１０はシャッタ９４０へ向かう方向へ押しつけられていないため、押圧部材１１４０と支軸１０２９は嵌め合っていない。この場合、押下部８２４が下方へと押し下げられ、支軸１０２９が下方へ移動してもロック部１０２６は移動しないため、シャッタ９４０の係止部との係止が解除されず、シャッタ９４０の全閉状態から開方向へのスライドは禁止されたままとなる。
【００６５】
ロボット５００が所定位置にない場合、かつ、第１のブロック１０２０の押下部８２４を下方へと押し下げられた場合、図２２（Ｂ）に示すように、押圧部材１１４０がシャフト１１３０によって押圧されていないため、支軸１０２９と嵌め合わされていない。押下部８２４の下方への移動に伴い、支軸１０２９も下方へ移動するが、ロック部１０２６は、支軸１０２９に当接されたコイルばね１０３０によって、シャッタ９４０の係止部との係止に留められることとなる。これによって、第２の実施形態におけるライブラリ装置は、ロボット５００が所定位置にある時に作業者が手動でシャッタ９４０を開けられる状態となることを防ぐことにより、作業者の安全を確保できる。
【００６６】
図２３および図２４は、ロボット５００が所定位置に停止している場合を示し、さらに、図２３は、カート６４０が所定位置にない場合を示し、図２４は、カート６４０が所定位置にある場合を示す。図２３及び図２４の（Ａ）に、第１のロック機構と第２のロック機構の作用を説明するための斜視図を示す。図２３及び図２４の（Ｂ）に、第１のロック機構と第２のロック機構の組み合わせ図を示す。
【００６７】
ロボット５００が所定位置に停止している場合に、搬送機構６００のカート６４０が所定位置に停止すると、図２３（Ａ）に示すように、第２のロック機構１１００のロック解除レバー１１１０はシャッタ９４０へ向かう方向へ押しつけられる。このため、図２３（Ｂ）に示すように、押圧部材１１４０と支軸１０２９が嵌め合わされる。
【００６８】
図２４（Ａ）に示すように、カート６４０のタイヤ６４０Ｃが、ねじりコイルばね８６８の付勢力に抗して、第１のブロック１０２０の押下部８２４を下方へと押し下げる。押下部８２４が下方へと押し下げられると、第１のブロック１０２０の支軸１０２９が下方へと移動する。この場合、押下部８２４が下方へと押し下げられ、支軸１０２９が下方へ移動すると、図２４（Ｂ）に示すように、押圧部材１１４０と支軸１０２９が嵌め合わされているため、ロック部１０２６が下方へ移動し、シャッタ９４０の係止部との係止が解除され、シャッタ９４０の全閉状態から開方向へのスライドは解除される。
【００６９】
また、押下部８２４が下方へと押し下げられると、貫通部８２２の下部に相対回転可能に連結されている第１のレバー８６４を介して、シャフト８６０の軸部８６２が矢印の方向に回転する。軸部８６２の回転に連動して第２のレバー８６６が矢印の方向に回転すると、第１の板材８８２が反時計回りに回転する。第１の板材８８２が反時計回りに回転すると、その先端部に連結されている第２の板部材８８４が時計回りに回転する。すると、第２の板材８８４の他端部が第２のブロック８４０に連結されているため、その保持部８４０が上方へと移動する。この状態では、保持部８４０の上面が斜面となっているため、シャッタ９４０の開方向へのスライドに伴って、シャッタ９４０の係止部が圧縮コイルばね８４８の付勢力に抗して保持部８４６を下方へと押し込み、係止部が保持部８４６を乗り越える。すると、保持部８６４と係止部とが係止し、シャッタ７４０を全開状態に保持することができる。
【００７０】
このように、第１のロック機構１０００は、第２のロック機構１１００によりシャッタ９４０の全閉状態から開方向へのスライドを許可することを許可されている場合、カート６４０が所定位置に停止しているとき、シャッタ９４０を全閉状態でロックする機能を無効にすると共に、シャッタ９４０を全開状態で保持する機能を有効にする。一方、第１のロック機構１０００は、カート６４０が所定位置から移動すると、シャッタ９４０を全開状態で保持する機能を無効にすると共に、シャッタ９４０を全閉状態でロックする機能を有効にする。
【００７１】
次に、本発明を実施するための第３の実施形態について詳述する。なお、第１または第２の実施形態と同様の構成については、同じ符号を付与している。
【００７２】
第３の実施形態に示すライブラリ装置は、シャッタの故障などにより、シャッタが動作しない場合に、ロボットが搭載するカメラで検出可能なパターンを付与したラベルを読み取ることにより、シャッタの開閉状態を判断するものです。
【００７３】
図２５は、シャッタ機構の一例を示す斜視図である。図２５に示すように、カバー６８０の前面には、開口６８０Ａを開閉するシャッタ機構７００が取り付けられる。ここで、開口６８０Ａの下部であり、シャッタ機７４０が閉状態の場合に隠れる位置に、ロボットが搭載するカメラで検出可能なパターンを付与したラベル（パターンラベル）１２００が設けられる。シャッタ機構７００は、カバー６８０の長手方向に沿って平行に延びる上下一対のガイドレール７２０と、上下一対のガイドレール７２０にスライド可能に取り付けられるシャッタ７４０と、シャッタ７４０を閉方向に付勢する引張コイルばね７６０と、を含む。
【００７４】
開口６８０Ａを開閉するシャッタ機構７００が取り付けられる。シャッタ機構７００は、カバー６８０の長手方向に沿って平行に延びる上下一対のガイドレール７２０と、上下一対のガイドレール７２０にスライド可能に取り付けられるシャッタ７４０と、シャッタ７４０を閉方向に付勢する引張コイルばね７６０と、を含む。
【００７５】
ライブラリ装置は、ロボットが搭載するカメラで検出可能なパターンラベル１２００を読み取ることによって、シャッタの開閉状態を判断する。
【００７６】
ここで、シャッタ開閉状態の判断処理について説明する。図２６にシャッタ開閉状態の判断処理のフローを示す。
【００７７】
ライブラリ装置は、制御部によってロボット、カートの動作を制御している。制御部は、ロボットが所定位置に停止し、カートへのカートリッジの受け渡しが完了した場合、ロボットに対し、シャッタから離れる方向に移動する後退動作を指示する。ロボットは、移動に伴いエンコーダのカウントを加算する情報を制御部へ送信する。制御部は、送信されたエンコーダのカウント情報を基に、エンコーダのカウントが所定値に達した場合、ロボットに対し、停止する指示を送信する。送信指示を受信したロボットは、移動を停止し、エンコーダのカウントを停止する。
【００７８】
次に、制御部は、カートに対し、移動を行う指示を送信し、カートの移動に伴うエンコーダのカウントを受信する。制御部は、カートから受信したエンコーダのカウントが所定値に達した場合、ロボットに対し、カメラによる撮像データを要求し、ロボットから撮像データを受信する。このときの撮像データは、パターンラベルが設けられている開口付近の位置を撮像したものである。
【００７９】
制御部は、撮像データから、パターンが検出されるか否かを判断し、パターンが検出されない場合、つまり、シャッタが閉状態である場合は、シャッタに異常がないとして終了する。一方、パターンが検出された場合、つまり、シャッタが開状態である場合は、シャッタに異常が発生したと判断し、アラームをあげる等の処理を行う。これによって、シャッタの故障等の異常により、作業者に危険が及ぶ可能性を低減することができる。
【００８０】
以上の実施形態に関し、更に以下の付記を開示する。
【００８１】
（付記１）データを記録するカートリッジをハンドリングするロボットを収納したキャビネットを複数連結すると共に、前記キャビネットの連結方向に延びる筒状の経路に形成された開口を介して、前記経路に沿って走行する走行体に前記カートリッジを受け渡し、前記キャビネット間で前記カートリッジを搬送する搬送機構を備えたライブラリ装置であって、前記開口を開閉するスライド式のシャッタ、及び、前記シャッタを閉方向へと付勢する付勢部材を含んだシャッタ機構と、前記走行体が前記カートリッジの受け渡し位置で停止したとき、前記シャッタの全閉状態から開方向へのスライドを許可すると共に、前記シャッタの全開状態を保持可能とする一方、前記走行体が前記カートリッジの受け渡し位置で停止していないとき、前記シャッタの全開状態の保持を解除すると共に、前記シャッタの全閉状態から開方向へのスライドを禁止する第１のロック機構と、を備えたことを特徴とするライブラリ装置。
（付記２）前記シャッタに、前記ロボットのハンドが引っ掛かる凸部が形成されている、ことを特徴とする付記１に記載のライブラリ装置。
（付記３）前記第１のロック機構は、前記走行体が前記カートリッジの受け渡し位置で停止したとき、前記シャッタを全閉状態でロックする第１のブロックが下降し、前記シャッタの全閉状態から開方向へのスライドを許可すると共に、前記第１のブロックの下降に連動して第２のブロックが上昇し、前記シャッタの全開状態を保持可能とする、ことを特徴とする付記１又は付記２に記載のライブラリ装置。
（付記４）前記第１のロック機構は、前記走行体が前記カートリッジの受け渡し位置で停止していないとき、前記第１のブロックが上昇し、前記シャッタの全閉状態から開方向へのスライドを禁止すると共に、前記第１のブロックの上昇に連動して前記第２のブロックが下降し、前記シャッタの全開状態の保持を解除する、ことを特徴とする付記１〜付記３のいずれか１つに記載のライブラリ装置。
（付記５）前記第１のブロック及び前記第２のブロックは、夫々、付勢部材によって上方に付勢されている、ことを特徴とする付記３又は付記４に記載のライブラリ装置。
（付記６）前記第１のブロック及び前記第２のブロックは、メカニカルなリンク機構によって連結されている、ことを特徴とする付記３〜付記５のいずれか１つに記載のライブラリ装置。
（付記７）前記ロボットは、前記走行体が前記カートリッジの受け渡し位置で停止したとき、前記シャッタを全閉状態から全開状態までスライドさせる、ことを特徴とする付記１〜付記６のいずれか１つに記載のライブラリ装置。
（付記８）前記ロボットが前記開口に対し所定の位置に位置するとき、前記第１のロック機構の動作を許可する一方、前記ロボットが前記開口に対し所定の位置に位置しないとき、前記第１のロック機構の動作を禁止する前記第２のロック機構と、を備えたことを特徴とする付記１〜付記７のいずれか１つに記載のライブラリ装置。
（付記９）前記開口周辺で、前記開口と対向する位置に位置する前記ロボットと対抗する位置にラベルを有し、前記ロボットに搭載された撮像部によって前記ラベルを読み取ることにより前記シャッタが開いていると判断する制御部を備えることを特徴とする付記１〜付記８のいずれか１つに記載のライブラリ装置。
【符号の説明】
【００８２】
１００  ライブラリ装置
２００  キャビネット
５００  ロボット
５２０  第１のロボット
５４０  第２のロボット
６００  搬送機構
６２０  ベース部材
６４０  カート（走行体）
６８０  カバー
６８０Ａ  開口
７００  シャッタ機構
７４０  シャッタ
７４０Ａ  凸部
７６０  引張コイルばね（付勢部材）
８００  第１のロック機構
８２０  第１のブロック
８４０  第２のブロック
８４８  圧縮コイルばね（付勢部材）
８６８  ねじりコイルばね（付勢部材）
９００  シャッタ機構
９４０  シャッタ
１０００  第１のロック機構
１０２０  第１のブロック
１０２６  ロック部
１０２８  連結部
１０２９  支軸
１０３０  コイルばね
１１００  第２のロック機構
１１１０  ロック解除レバー
１１２０  第３のレバー
１１３０  シャフト
１１４０  押圧部材
１２００  パターンラベル
【図２６】
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【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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