(57)【要約】【課題】周囲に危険車両が走行している場合に、より確実に危険を回避すること。【解決手段】運転支援装置１０は、前方車両と自車両２０との車間距離を所定の設定車間距離に保つアダプティブクルーズコントロール機能を有する車両に搭載されており、自車両２０の前方を走行する前方車両の危険度を推定する危険度推定手段１０２と、前方車両の危険度に基づいて、設定車間距離を補正する車間距離補正手段１０６とを備える。危険度推定手段１０２は、前方車両のナンバープレート情報から前方車両の事故履歴情報を検索して危険度を推定する。車間距離補正手段１０６は、前方車両の危険度が高いほど設定車間距離を大きくする。【選択図】図１
2016139181.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
前方車両と自車両との車間距離を所定の設定車間距離に保つアダプティブクルーズコントロール機能を有する車両の運転支援装置であって、
前記前方車両の危険度を推定する危険度推定手段と、
前記前方車両の前記危険度に基づいて、前記設定車間距離を補正する車間距離補正手段と、
を備えることを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
前記車間距離補正手段は、前記前方車両の前記危険度が高いほど前記設定車間距離を大きくする、
ことを特徴とする請求項１記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記車間距離補正手段により前記設定車間距離が補正されている場合に、当該設定車間距離の補正を報知する報知手段を備える、
ことを特徴とする請求項１または２記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記危険度推定手段は、前記前方車両のナンバープレート情報から前記前方車両の事故履歴情報を検索して前記危険度を推定する、
ことを特徴とする請求項１から３のいずれか１項記載の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の運転を支援する運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自車両の周囲を走行する他車両が危険運転を行っているか否かを判断し、危険運転を行っている場合にその旨を報知して、運転者に注意を促す技術が知られている。
例えば、下記特許文献１では、自車両の周辺を走行する他車両の挙動に関する情報（他車両情報）を、他車両からの通信によって取得するとともに、他車両が走行する道路に関する道路環境情報を取得する。そして、他車両情報と道路環境情報とに基づいて、他車両が危険走行をおこなっているか否かを判断し、危険走行をおこなっていると判断された場合、当該判断結果を通知する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３−０３３３２４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述した従来技術では、運転者が危険車両の存在を認識できるものの、その後の対応は運転者に委ねられている。例えば運転者が運転初心者であったり、危険車両が間近に迫っている場合などは、危険車両に対して適切な対応が取れない場合があり、従来技術には改善の余地がある。
【０００５】
本発明は、このような事情に鑑みなされたものであり、その目的は、周囲に危険車両が走行している場合に、より確実に危険を回避することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述の目的を達成するため、請求項１の発明にかかる運転支援装置は、前方車両と自車両との車間距離を所定の設定車間距離に保つアダプティブクルーズコントロール機能を有する車両の運転支援装置であって、前記前方車両の危険度を推定する危険度推定手段と、前記前方車両の前記危険度に基づいて、前記設定車間距離を補正する車間距離補正手段と、を備えることを特徴とする。
請求項２の発明にかかる運転支援装置は、前記車間距離補正手段は、前記前方車両の前記危険度が高いほど前記設定車間距離を大きくする、ことを特徴とする。
請求項３の発明にかかる運転支援装置は、前記車間距離補正手段により前記設定車間距離が補正されている場合に、当該設定車間距離の補正を報知する報知手段を備える、ことを特徴とする。
請求項４の発明にかかる運転支援装置は、前記危険度推定手段は、前記前方車両のナンバープレート情報から前記前方車両の事故履歴情報を検索して前記危険度を推定する、ことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
請求項１の発明によれば、アダプティブクルーズコントロール機能を有する車両において、前方車両の危険度に基づいて前方車両と自車両との設定車間距離を変更するので、前方車両との位置関係を適当な位置に保って走行する上で有利となる。
請求項２の発明によれば、前方車両の危険度が高いほど設定車間距離を大きくするので、前方車両の危険度が高いほど前方車両との距離が確保され、前方車両と自車両とが接近しにくくなる。よって、前方車両に起因する事故等に巻き込まれる可能性を低減する上で有利となる。
請求項３の発明によれば、設定車間距離の補正が行われている場合にその旨を報知するので、補正が行われていない場合と比較して前方車両との車間距離が大きくなることを運転者が認識することができ、自車両や運転支援装置の故障を疑うなど運転者に余計な負荷がかかるのを防止する上で有利となる。
請求項４の発明によれば、車外から視認可能かつ車両を一意に特定するナンバープレート情報を用いて前方車両の危険度を推定するので、危険度の推定を容易かつ確実に行う上で有利となる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】実施の形態にかかる運転支援装置１０を搭載した自車両２０の構成を示すブロック図である。
【図２】事故履歴データベース３０の一例を模式的に示す説明図である。
【図３】車間距離補正手段１０６による設定車間距離の補正を説明するための説明図である。
【図４】運転支援装置１０による処理の手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下に添付図面を参照して、本発明にかかる運転支援装置の好適な実施の形態を詳細に説明する。
【００１０】
（実施の形態）
図１は、実施の形態にかかる運転支援装置１０を搭載した自車両２０の構成を示すブロック図である。
自車両２０は、例えば少なくとも動力の一部にモータ２１２で発生した回転力を用いる電動車（電気自動車やハイブリット自動車）であり、本実施の形態では、モータ２１２のみを搭載した電気自動車であるものとする。
また、自車両２０は、前方車両と自車両２０との車間距離を所定の設定車間距離に保つアダプティブクルーズコントロール機能を有する。
自車両２０は、カメラ２０２、通信部２０４、車速センサ２０６、操作部２０７、アクセルペダル２０８、アクセルペダルセンサ２０９、ブレーキペダル２１０、ブレーキペダルセンサ２１１、モータ２１２、ブレーキ機構２１４、報知部２１６を含んで構成される。
【００１１】
カメラ２０２は、自車両２０のフロントガラス周辺に設置され、自車両２０の進行方向前方を撮影する。このため、カメラ２０２の撮影画像には、自車両２０の前方を走行する前方車両が撮影される。
後述のように本実施の形態では、前方車両のナンバープレート情報を用いて前方車両が危険車両か否かを判断するため、カメラ２０２にズーム機能を持たせ、画像認識で特定した前方車両のナンバープレートの位置を拡大して撮影するようにしてもよい。
【００１２】
通信部２０４は、無線通信によってインターネット網などのネットワークに接続し、自車両２０とネットワーク上の任意の情報端末とを接続する。
本実施の形態では、通信部２０４は、事故履歴データベース（ＤＢ）３０にアクセス可能な情報端末に接続し、事故履歴データベース３０内の情報を検索する。
【００１３】
図２は、事故履歴データベース３０の一例を模式的に示す説明図である。
事故履歴データベース３０には、例えば車両のナンバープレート情報３０２、当該車両の所有者情報３０４、当該車両がこれまで起こした事故の回数情報３０６、事故の種類（人身、物損など）３０８、事故の日時３１０などの情報が記録されている。
なお、図２中の「ＮＯ」欄は複数の事故履歴がある場合に、各事故を識別する番号である。
車両の所有者情報３０４は、例えば所有者の免許証ナンバーなどである。
また、事故履歴データベース３０には、事故以外の交通法規違反履歴（飲酒運転や速度超過等）が記録されていてもよい。
事故履歴データベース３０には、車両登録されている全ての車両の情報が記録されていてもよいし、事故履歴がある車両の情報のみが記録されていてもよい。
事故履歴データベース３０は、例えば警察署などの交通事故対応機関によって作成される。
なお、事故履歴データベース３０に代えて、例えば一般の運転者が危険運転（速度超過や無理な追い越し等）を行っている車両のナンバープレート情報を登録する危険運転車データベースをネットワーク上に作成して、この危険運転車データベースを参照するようにしてもよい。
【００１４】
車速センサ２０６は、自車両２０の走行速度を検出する。
車速センサ２０６は、例えば自車両２０のタイヤの回転速度を検出する車輪速センサである。この場合、タイヤの回転速度にタイヤの周長をかけ合せることにより自車両２０の走行速度を検出することができる。
【００１５】
操作部２０７は、アダプティブクルーズコントロール機能の有効／無効を切り換える切り換え操作の入力を受け付ける。操作部２０７は、例えば運転席周辺に設けられたスイッチ等である。
アダプティブクルーズコントロール機能が無効に設定されている場合には、運転者の運転操作（アクセルペダル２０８やブレーキペダル２１０の操作）に忠実にモータ２１２やブレーキ機構２１４が動作する。
一方、アダプティブクルーズコントロール機能が有効に設定されている場合には、予め設定された前方車両との設定車間距離や設定走行速度に従うように、モータ２１２やブレーキ機構２１４が自動制御される。より詳細には、自車両２０の前方に前方車両が走行している場合には、前方車両と自車両２０との車間距離を予め定められた設定車間距離に維持する車間維持モードとなる。また、自車両２０の前方に前方車両が走行していない場合には自車両２０の走行速度を予め定められた走行速度を維持する速度維持モードとなる。
なお、前方車両が走行している場合でも速度維持モードとするなどの設定は、操作部２０７を介して任意に行うことができる。
【００１６】
アクセルペダル２０８は、運転席に設けられ、自車両２０の加速操作を行う際に運転者により踏み込まれる。
アクセルペダルセンサ２０９は、アクセルペダル２０８の踏み込み量を検出する。
アダプティブクルーズコントロール機能が無効に設定されている場合には、アクセルペダルセンサ２０９で検出されたアクセルペダル２０８の踏み込み量に基づいて、モータ２１２の出力トルクが制御される。すなわち、アクセルペダル２０８の踏み込み量が相対的に大きい場合にはモータ２１２の出力トルクを大きくするよう制御する。これにより、自車両２０の加速度が相対的に大きくなる。また、アクセルペダル２０８の踏み込み量が相対的に小さい場合にはモータ２１２の出力トルクを小さくするよう制御する。これにより、自車両２０の加速度が相対的に小さくなる。
【００１７】
ブレーキペダル２１０は、運転席に設けられ、自車両２０の減速操作を行う際に運転者により踏み込まれる。
ブレーキペダルセンサ２１１は、ブレーキペダル２１０の踏み込み量を検出する。
ブレーキペダルセンサ２１１で検出されたブレーキペダル２１０の踏み込みに基づいて、ブレーキ機構２１４が動作して自車両２０が減速する。すなわち、ブレーキペダル２１０が踏み込まれた場合にはブレーキ機構２１４によりタイヤの運動エネルギーが減衰されて自車両２０の走行速度が低下する。ブレーキペダル２１０の踏み込み量が大きいほどブレーキ機構２１４の動作強度が強くなり、自車両２０の減速度もより大きくなる。
【００１８】
モータ２１２は、図示しないバッテリから電力供給を受けて自車両２０の車軸を回転させる回転力を発生させる。
アダプティブクルーズコントロール機能が無効に設定されている場合、モータ２１２の出力（出力トルク）の大きさは、アクセルペダル２０８の踏み込み量に連動する。
アダプティブクルーズコントロール機能が有効に設定されている場合には、後述する走行制御手段１０４によって制御される。
また、モータ２１２は、所定の運転状態時（例えば所定速度以上で走行中にアクセルペダル２０８の踏み込み量が０となった場合など）に回生運転状態となり、回生ブレーキ力を発生する。回生ブレーキ力が発生すると、ブレーキ機構２１４の動作時と同様に自車両２０が減速する。
【００１９】
ブレーキ機構２１４は、タイヤの運動エネルギーを減衰して自車両２０の走行速度を低減（減速）する。
ブレーキ機構２１４による減速度は、ブレーキペダル２１０の踏み込み量に連動、または走行制御手段１０４によって制御される。
【００２０】
報知部２１６は、後述する運転支援装置１０による運転支援、特に設定車間距離の補正が行われていることを報知する。
これは、運転支援装置１０によって設定車間距離の補正が行われている場合、通常時と比較して前方車両との間の車間距離が大きくなり、運転者が違和感を覚えたり、故障を疑ったりする可能性があるためである。
報知部２１６は、具体的には、例えば自車両２０の車内に設置されたスピーカやディスプレイであり、音声出力（メッセージや報知音）や表示出力（アイコン表示やメッセージ表示）等を行うことにより報知を行う。
【００２１】
つぎに、運転支援装置１０について説明する。
運転支援装置１０は、例えば自車両２０のＥＣＵであり、ＣＰＵ、制御プログラムなどを格納・記憶するＲＯＭ、制御プログラムの作動領域としてのＲＡＭ、各種データを書き換え可能に保持するＥＥＰＲＯＭ、周辺回路等とのインターフェースをとるインターフェース部などを含んで構成され、上記ＣＰＵが上記制御プログラムを実行することによって、運転支援装置１０として機能する。
【００２２】
運転支援装置１０は、危険度推定手段１０２、走行制御手段１０４、車間距離補正手段１０６を含んで構成される。
危険度推定手段１０２は、自車両２０の前方を走行する前方車両の危険度を推定する。
本実施の形態では、危険度推定手段１０２は、前方車両の事故履歴に基づいて前方車両の危険度を推定する。
より詳細には、危険度推定手段１０２は、まず、カメラ２０２で撮影した自車両２０の進行方向の画像から、周知の画像認識技術を用いて前方車両のナンバープレート情報を抽出する。車両のナンバープレートは規格化された文字が用いられているため、高い精度でナンバープレート情報を抽出可能である。
つぎに、危険度推定手段１０２は、通信部２０４を介して事故履歴データベース３０にアクセスし、前方車両のナンバープレート情報を検索する。そして、前方車両の事故履歴の有無、事故履歴がある場合には事故の回数や種類、日時等の情報を読み出す。
また、前方車両の所有者情報から、当該所有者が所有する（または過去に所有していた）車両の事故履歴情報を参照してもよい。
これは、前方車両の所有者が過去起こした事故が大きな事故である場合、事故車両は廃車になる可能性が高く、車両単位での事故履歴検索では検索できないためである。
危険度推定手段１０２は、前方車両（または前方車両の所有者）の事故履歴の有無、事故回数、事故の種類、事故の日時などの情報に基づいて、前方車両の危険度を推定する。
具体的には、例えば事故履歴がなければ（事故回数＝０）危険度０、事故履歴がある場合には事故の回数（Ｎ＝１，２・・などの整数）に対して事故の種類や日時に応じた１以上の係数を掛け合わせる。事故の種類に対する係数は、例えば人身＞物損とし、人身の場合には負傷した人数や負傷の程度などに応じて係数を設定する。また、事故の日時に対する係数は、現在日時に近い場合ほど大きくする。
【００２３】
走行制御手段１０４は、自車両２０におけるアダプティブクルーズコントロール機能を実現する。走行制御手段１０４は、前方車両と自車両２０との車間距離を予め定められた設定車間距離に維持したり（車間維持モード）、自車両２０の走行速度を予め定められた設定走行速度に維持（速度維持モード）するようにモータ２１２やブレーキ機構２１４を制御する。
本実施の形態では、特に車間維持モードについて説明する。
すなわち、走行制御手段１０４は、車間維持モード時には前方車両と自車両２０との実車間距離を測定し、実車間距離が設定車間距離よりも開いている場合には（実車間距離−設定車間距離＞α、αは正値であり所定の許容範囲）、モータ２１２の出力を大きくして自車両２０を加速させ、前方車両と自車両２０との車間距離を縮めるようにする。また、実車間距離が設定車間距離よりもつまっている場合には（実車間距離−設定車間距離＜−β、βは正値であり所定の許容範囲）、モータ２１２を回生運転したり（回生ブレーキ）、ブレーキ機構２１４を動作させたりして自車両２０を減速させ、前方車両と自車両２０との車間距離を広げるようにする。
前方車両と自車両２０との実車間距離は、例えばカメラ２０２の撮影画像から算出する。カメラ２０２の画角やズーム状態は既知であり、またナンバープレートの大きさも法規で定められていることから、画像上のナンバープレートの大きさから前方車両と自車両２０との距離を算出することができる。
なお、レーダー等を用いて前方車両と自車両２０との実車間距離を測定してもよい。
【００２４】
車間距離補正手段１０６は、前方車両の前記危険度に基づいて、走行制御手段１０４における設定車間距離を補正する。
より詳細には、車間距離補正手段１０６は、前方車両の危険度が高いほど設定車間距離を大きくする。これは、危険度が高い前方車両に近づき過ぎると、自車両２０が事故に巻き込まれる可能性が高まるためであり、車間距離補正手段１０６で設定車間距離を大きくすることによって、前方車両と自車両２０との距離が縮まり過ぎるのを防止している。
【００２５】
図３は、車間距離補正手段１０６による設定車間距離の補正を説明するための説明図である。
図３のグラフの横軸は前方車両の危険度、縦軸は危険度を考慮した補正車間時間である。また、符号Ｔ０は、設定車間時間の初期値である。
図３に示すように、危険度を考慮した補正車間時間は、前方車両の危険度が高いほど長くなるように設定されている。
車間距離補正手段１０６は、まず図３のグラフを用いて自車両２０と前方車両との補正車間時間を算出する。前方車両の危険度がごく低く設定車間距離の補正を行う必要がない場合には設定車間時間として初期値のＴ０が設定される。
なお、図３では車間時間が直線状のグラフとなっているが、これに限らず曲線状のグラフであってもよい。
つぎに、車間距離補正手段１０６は、図３から読み出した補正車間時間に現在の自車両２０の走行速度を掛け合わせて設定車間距離を算出する。自車両２０の走行速度は、車速センサ２０６で測定した測定値を参照する。
このように、車間距離補正手段１０６は、設定車間時間を前方車両の危険度に基づいて変更することにより設定車間距離を補正する。補正車間時間は、前方車両の危険度が高いほど長くなるように設定されているため、前方車両の危険度が高いほど設定車間距離を大きくすることができる。
【００２６】
設定車間距離が補正された場合、走行制御手段１０４は、前方車両と自車両２０との実車間距離と、補正後の設定車間距離との差分を算出し、実車間距離を補正後の設定車間距離の許容範囲内に維持するようにモータ２１２やブレーキ機構２１４を制御する。
【００２７】
図４は、運転支援装置１０による処理の手順を示すフローチャートである。
運転支援装置１０は、まず走行制御手段１０４によって、操作部２０７への操作状態に基づいて、アダプティブクルーズコントロール機能が有効とされたか否かを判断する（ステップＳ２００）。
アダプティブクルーズコントロール機能が無効とされている場合は（ステップＳ２００：Ｎｏ）、運転者による運転操作に基づいてモータ２１２等を動作させる通常走行状態となる（ステップＳ２０２）。
アダプティブクルーズコントロール機能が有効とされた場合は（ステップＳ２００：Ｙｅｓ）、まず設定車間時間および設定走行速度を初期値に設定する。すなわち、設定車間時間＝Ｔ０（図３参照）、設定走行速度＝Ｖ０とする（ステップＳ２０４）。なお、設定車間時間や設定走行速度の初期値（Ｔ０やＶ０）は、運転者によって任意に設定可能である。
【００２８】
つぎに、運転支援装置１０は、危険度推定手段１０２によって、カメラ２０２の撮影画像を参照して、自車両２０の前方に前方車両が走行しているか否かを判断する（ステップＳ２０６）。
なお、自車両２０の前方に車両が走行している場合でも、自車両２０との距離が十分に離れている場合には、自車両２０に対して影響を及ぼす可能性はごく小さいので前方車両と判定しない。この際の距離を「前方車両判定距離」という。すなわち、前方を走行する車両と自車両２０との車間距離が前方車両判定距離未満の場合に当該車両を前方車両と判定し、当該車両と自車両２０との車間距離が前方車両判定距離以上の場合には前方車両はないと判定する。
前方車両がない場合には（ステップＳ２０６：Ｎｏ）、走行制御手段１０４は、自車両の走行速度を設定走行速度Ｖ０に維持して走行する速度維持モードでモータ２１２等を制御する（ステップＳ２０８）。
【００２９】
一方、前方車両が走行している場合は（ステップＳ２０６：Ｙｅｓ）、前方車両と自車両２０との車間距離を予め定められた設定車間距離に維持する車間維持モードとなる。
車間維持モードでは、まず危険度推定手段１０２が、撮影画像から前方車両のナンバープレート情報を抽出する（ステップＳ２１０）。そして、通信部２０４を介して事故履歴データベース３０を参照し（ステップＳ２１２）、前方車両に事故履歴があるか否かを判断する（ステップＳ２１４）。
【００３０】
前方車両に事故履歴がない場合は（ステップＳ２１４：Ｎｏ）、前方車両の危険度が低いと判定して設定車間距離の補正を行わずにステップＳ２２０に移行する。すなわち、初期値Ｔ０を設定車間時間として決定する。
一方、前方車両に事故履歴がある場合（ステップＳ２１４：Ｙｅｓ）、危険度推定手段１０２は、事故の回数や種類、日時などに基づいて、前方車両の危険度を推定する（ステップＳ２１６）。
つぎに、車間距離補正手段１０６は、前方車両の危険度および図３のグラフから前方車両との補正車間時間を算出するとともに（ステップＳ２１８）、補正車間時間に自車両２０の走行速度を掛け合わせて補正後の設定車間距離を算出する（ステップＳ２２０）。
なお、ステップＳ２２０において、前方車両に事故履歴がないなど前方車両の危険度が低い場合には（ステップＳ２１４：Ｎｏの場合）、設定車間距離の初期値Ｔ０に自車両２０の走行速度を掛け合わせた値が設定車間距離となる。この場合、設定車間距離の補正は行っていない。
設定車間距離の補正が行われた場合には、報知部２１６によりその旨を報知する。これにより、運転者は通常時と比較して前方車両との車間が広くなる旨を認識することができる。
【００３１】
走行制御手段１０４は、カメラ２０２の撮影画像から前方車両と自車両２０との実車間距離を測定し（ステップＳ２２２）、実車間距離と設定車間距離との差分が所定の許容範囲内に収まるようにモータ２１２やブレーキ機構２１４を制御する（ステップＳ２２４）。
前方車両と自車両２０との車間距離が前方車両判定距離以上離れるまでは（ステップＳ２２６：Ｎｏ）、走行制御手段１０４は、ステップＳ２２０に戻り以降の処理をくり返す。ステップＳ２２０に戻るのは、自車両２０の走行速度や前方車両との実車間距離が刻々と変化するためである。
そして、前方車両と自車両２０との車間距離が前方車両判定距離以上離れると（ステップＳ２２６：Ｙｅｓ）、設定車間時間を初期値Ｔ０に戻して（ステップＳ２２８）、ステップＳ２００に戻り以降の処理をくり返す。
【００３２】
以上説明したように、実施の形態にかかる運転支援装置１０によれば、アダプティブクルーズコントロール機能を有する車両において、前方車両の危険度に基づいて前方車両と自車両２０との設定車間距離を変更するので、前方車両との位置関係を適当な位置に保って走行する上で有利となる。
より詳細には、前方車両の危険度が高いほど設定車間距離を大きくするので、前方車両の危険度が高いほど前方車両との距離が確保され、前方車両と自車両２０とが接近しにくくなる。よって、前方車両に起因する事故等に自車両２０が巻き込まれる可能性を低減する上で有利となる。
また、運転支援装置１０は、設定車間距離の補正が行われている場合に報知部２１６によってその旨を報知するので、補正が行われていない場合と比較して前方車両との車間距離が大きくなることを運転者が認識することができ、自車両２０や運転支援装置の故障を疑うなど運転者に余計な負荷がかかるのを防止する上で有利となる。
また、運転支援装置１０は、車外から視認可能かつ車両を一意に特定するナンバープレート情報を用いて前方車両の危険度を推定するので、危険度の推定を容易かつ確実に行う上で有利となる。すなわち、従来技術のように前方車両の挙動を逐次追跡しなくてもよいため運転支援装置１０の処理負荷を軽減することができるとともに、ナンバープレートの形状や使用文字は規格化されているため認識精度が高く、確実に事故履歴を検索することができる。
【００３３】
なお、本実施の形態では自車両２０が電動車あるものとしたが、これに限らず自車両２０は内燃機関を用いたエンジン車であってもよい。この場合、走行制御手段１０４はモータ２１２に代えてエンジンの出力を制御する。また、自車両２０がハイブリット自動車である場合には、モータの出力とエンジンの出力とをそれぞれ制御する。
【符号の説明】
【００３４】
１０……運転支援装置、１０２……危険度推定手段、１０４……走行制御手段、１０６……車間距離補正手段、２０……自車両、２０２……カメラ、２０４……通信部、２０６……車速センサ、２０７……操作部、２０８……アクセルペダル、２０９……アクセルペダルセンサ、２１０……ブレーキペダル、２１１……ブレーキペダルセンサ、２１２……モータ、２１４……ブレーキ機構、２１６……報知部、３０……事故履歴データベース。
【図１】
2016139181.tif 000003
【図２】
2016139181.tif 000004
【図３】
2016139181.tif 000005
【図４】
2016139181.tif 000006