(57)【要約】【課題】交差点において公共車両の流出先に応じた優先制御を行えるようにする。【解決手段】公共車両の交差点への接近に応じて当該交差点の所定の信号表示時間を延長又は短縮する優先制御を行う交通信号制御装置であって、前記交差点での前記公共車両の流出先を特定可能な情報を取得する取得部と、前記取得部が取得した前記情報に基づいて、前記公共車両の流出先を判定可能な判定部と、前記判定部が判定した前記公共車両の流出先に応じて前記信号表示時間を延長又は短縮すべき階梯を選択し、選択した前記階梯に対して前記信号表示時間の延長又は短縮を行う優先制御部と、を備えている交通信号制御装置。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
公共車両の交差点への接近に応じて当該交差点の所定の信号表示時間を延長又は短縮する優先制御を行う交通信号制御装置であって、
前記交差点での前記公共車両の流出先を特定可能な情報を取得する取得部と、
前記取得部が取得した前記情報に基づいて、前記公共車両の流出先を判定可能な判定部と、
前記判定部が判定した前記公共車両の流出先に応じて前記信号表示時間を延長又は短縮すべき階梯を選択し、選択した前記階梯に対して前記信号表示時間の延長又は短縮を行う優先制御部と、を備えている交通信号制御装置。
【請求項２】
前記優先制御部は、前記公共車両の前記交差点での流出先に対応する青信号表示時間の延長限度時間内に当該公共車両が前記交差点を通過できるか否かを判定し、その判定結果が肯定的である場合、前記青信号表示時間を延長する請求項１に記載の交通信号制御装置。
【請求項３】
前記優先制御部は、前記公共車両の前記交差点での流出先に対応する青信号表示時間の延長限度時間内に当該公共車両が前記交差点を通過できるか否かを判定し、その判定結果が否定的である場合、前記青信号表示時間を短縮する請求項１又は請求項２に記載の交通信号制御装置。
【請求項４】
前記優先制御部は、前記公共車両が前記交差点を左折する場合、当該公共車両の左折先の横断歩道に対応する歩行者灯器の青信号表示時間を短縮する請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載の交通信号制御装置。
【請求項５】
前記優先制御部は、前記公共車両が前記交差点を右折する場合、対向車線の直進方向の青信号表示時間を短縮する請求項１〜請求項４のいずれか１項に記載の交通信号制御装置。
【請求項６】
前記公共車両が路線バスであり、前記公共車両の流出先を特定可能な情報が前記路線バスの運行路線番号を含む請求項１〜請求項５のいずれか１項に記載の交通信号制御装置。
【請求項７】
前記優先制御部は、前記運行路線番号に応じて前記信号表示時間の延長又は短縮を行うか否かを判定する請求項６に記載の交通信号制御装置。
【請求項８】
前記優先制御部は、前記公共車両が前記交差点を左折する場合、当該公共車両に後続する移動体に対して注意喚起する情報を送信する請求項１〜請求項７のいずれか１項に記載の交通信号制御装置。
【請求項９】
前記優先制御部は、前記公共車両が前記交差点を直進する場合、対向車線の右折車両に対して注意喚起する情報の送信する請求項１〜請求項８のいずれか１項に記載の交通信号制御装置。
【請求項１０】
公共車両の交差点への接近に応じて当該交差点の所定の信号表示時間を延長又は短縮する優先制御をコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラムであって、
コンピュータを、
前記交差点での前記公共車両の流出先を特定可能な情報を取得する取得部と、
前記取得部が取得した前記情報に基づいて、前記公共車両の流出先を判定可能な判定部と、
前記判定部が判定した前記公共車両の流出先に応じて前記信号表示時間を延長又は短縮すべき階梯を選択し、選択した前記階梯に対して前記信号表示時間の延長又は短縮を行う優先制御部として機能させるためのコンピュータプログラム。
【請求項１１】
公共車両の交差点への接近に応じて当該交差点の所定の信号表示時間を延長又は短縮する優先制御を行うための交通信号制御方法であって、
前記交差点での前記公共車両の流出先を特定可能な情報を取得する取得ステップと、
前記取得ステップで取得した前記情報に基づいて、前記公共車両の流出先を判定する判定ステップと、
前記判定ステップで判定した前記公共車両の流出先に応じて前記信号表示時間を延長又は短縮すべき階梯を選択し、選択した前記階梯に対して前記信号表示時間の延長又は短縮を行う優先制御ステップと、を含む交通信号制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、交通信号制御装置、コンピュータプログラム、及び交通信号制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
交通量及び交差点の多い都市部では、公共車両優先システム（ＰＴＰＳ；Public Transportation Priority System）として、公共車両の代表例である路線バスを円滑に定刻走行させるべく、交差点の信号を制御するバス優先制御が知られている。このバス優先制御は、例えば路線バスが交差点に近づいて来たとき、当該交差点が青信号の終了間際であれば青信号表示時間を延長し、赤信号であれば赤信号表示時間を短縮して早く青信号に変えることにより、路線バスが迅速に交差点を通過できるようにするものである（例えば、非特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【非特許文献】
【０００３】
【非特許文献１】「改訂 交通信号の手引」、第７６頁、平成１８年７月発行、編集・発行：社団法人交通工学研究会
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来のバス優先制御では、例えば、同じ交差点において、路線バスが直進する運行路線や、路線バスが右折する運行路線など、互いに流出先が異なる複数の運行路線が含まれる場合、この交差点に近づいてきた路線バスがいずれの流出先を走行するのかを判断することはできないため、流出先に応じたバス優先制御を行うことができない。
本発明は、このような実情に鑑み、交差点において公共車両の流出先に応じた優先制御を行えるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の一態様に係る交通信号制御装置は、公共車両の交差点への接近に応じて当該交差点の所定の信号表示時間を延長又は短縮する優先制御を行う交通信号制御装置であって、前記交差点での前記公共車両の流出先を特定可能な情報を取得する取得部と、前記取得部が取得した前記情報に基づいて、前記公共車両の流出先を判定可能な判定部と、前記判定部が判定した前記公共車両の流出先に応じて前記信号表示時間を延長又は短縮すべき階梯を選択し、選択した前記階梯に対して前記信号表示時間の延長又は短縮を行う優先制御部と、を備えている交通信号制御装置である。
【０００６】
本発明の一態様に係るコンピュータプログラムは、公共車両の交差点への接近に応じて当該交差点の所定の信号表示時間を延長又は短縮する優先制御をコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラムであって、コンピュータを、前記交差点での前記公共車両の流出先を特定可能な情報を取得する取得部と、前記取得部が取得した前記情報に基づいて、前記公共車両の流出先を判定可能な判定部と、前記判定部が判定した前記公共車両の流出先に応じて前記信号表示時間を延長又は短縮すべき階梯を選択し、選択した前記階梯に対して前記信号表示時間の延長又は短縮を行う優先制御部として機能させるためのコンピュータプログラムである。
【０００７】
本発明の一態様に係る交通信号制御方法は、公共車両の交差点への接近に応じて当該交差点の所定の信号表示時間を延長又は短縮する優先制御を行うための交通信号制御方法であって、前記交差点での前記公共車両の流出先を特定可能な情報を取得する取得ステップと、前記取得ステップで取得した前記情報に基づいて、前記公共車両の流出先を判定する判定ステップと、前記判定ステップで判定した前記公共車両の流出先に応じて前記信号表示時間を延長又は短縮すべき階梯を選択し、選択した前記階梯に対して前記信号表示時間の延長又は短縮を行う優先制御ステップと、を含む交通信号制御方法である。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、交差点において公共車両の流出先に応じた優先制御を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の実施形態に係る交通信号制御システムの道路平面図である。
【図２】交通信号制御機の内部構成を示す機能ブロック図である。
【図３】中央装置の内部構成を示す機能ブロック図である。
【図４】優先制御に使用される現示階梯図の一例である。
【図５】中央装置の制御部が実行する処理内容を示すフローチャートである。
【図６】中央装置の制御部が実行する直進優先制御の処理内容を示すフローチャートである。
【図７】中央装置の制御部が実行する右折優先制御の処理内容を示すフローチャートである。
【図８】中央装置の制御部が実行する左折優先制御の処理内容を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
［本発明の実施形態の説明］
最初に本発明の実施形態の内容を列記して説明する。
（１）本発明の実施形態に係る交通信号制御装置は、公共車両の交差点への接近に応じて当該交差点の所定の信号表示時間を延長又は短縮する優先制御を行う交通信号制御装置であって、前記交差点での前記公共車両の流出先を特定可能な情報を取得する取得部と、前記取得部が取得した前記情報に基づいて、前記公共車両の流出先を判定可能な判定部と、前記判定部が判定した前記公共車両の流出先に応じて前記信号表示時間を延長又は短縮すべき階梯を選択し、選択した前記階梯に対して前記信号表示時間の延長又は短縮を行う優先制御部と、を備えている。
上記のように構成された交通信号制御装置によれば、優先制御部は、公共車両の交差点での流出先に応じて、信号表示時間を延長又は短縮すべき階梯を選択し、選択した階梯に対して信号表示時間の延長又は短縮を行うため、交差点において公共車両の流出先に応じた優先制御を行うことができる。
【００１１】
（２）前記交通信号制御装置において、前記優先制御部は、前記公共車両の前記交差点での流出先に対応する青信号表示時間の延長限度時間内に当該公共車両が前記交差点を通過できるか否かを判定し、その判定結果が肯定的である場合、前記青信号表示時間を延長するのが好ましい。
この場合、優先制御部は、公共車両の流出先に対応する青信号表示時間の延長限度時間内に公共車両が交差点を通過できると判定した場合、その青信号表示時間を延長するため、公共車両は交差点を迅速に通過することができる。
【００１２】
（３）前記交通信号制御装置において、前記優先制御部は、前記公共車両の前記交差点での流出先に対応する青信号表示時間の延長限度時間内に当該公共車両が前記交差点を通過できるか否かを判定し、その判定結果が否定的である場合、前記青信号表示時間を短縮するのが好ましい。
この場合、優先制御部は、公共車両の流出先に対応する青信号表示時間の延長限度時間内に公共車両が交差点を通過できないと判定した場合、その青信号表示時間を短縮するので、その流出先の信号を早めに赤信号に切り替えることができる。これにより、流出先の信号が次の青信号に切り替わるまでの時間を短縮することができるため、公共車両は交差点を迅速に通過することができる。
【００１３】
（４）前記交通信号制御装置において、前記優先制御部は、前記公共車両が前記交差点を左折する場合、当該公共車両の左折先の横断歩道に対応する歩行者灯器の青信号表示時間を短縮するのが好ましい。
この場合、優先制御部が公共車両の左折先の横断歩道に対応する歩行者灯器の青信号表示時間を短縮することで、公共車両は交差点を迅速に左折することができる。
【００１４】
（５）前記交通信号制御装置において、前記優先制御部は、前記公共車両が前記交差点を右折する場合、対向車線の直進方向の青信号表示時間を短縮するのが好ましい。
この場合、優先制御部が公共車両の右折時に対向車線の直進方向の青信号表示時間を短縮することで、公共車両は迅速に右折することができる。
【００１５】
（６）前記交通信号制御装置において、前記公共車両が路線バスであり、前記公共車両の流出先を特定可能な情報が前記路線バスの運行路線番号を含むのが好ましい。
この場合、優先制御部は運行路線番号に基づいて路線バスの交差点での流出先を判定することができるため、同じ交差点において互いに流出先が異なる複数の運行路線番号の路線バスが通過する場合であっても、各運行路線番号に応じた信号表示時間の延長又は短縮を行うことができる。
【００１６】
（７）前記交通信号制御装置において、前記優先制御部は、前記運行路線番号に応じて前記信号表示時間の延長又は短縮を行うか否かを判定するのが好ましい。
この場合、優先制御部は、各運行路線番号に対応する運行経路上の交通状況等の変化に応じて柔軟に対応することができる。
例えば、優先制御部は、路線バスが定刻走行中の運行路線番号や、交通渋滞が発生しにくい運行路線番号などについては信号表示時間の延長等を行わず、路線バスが定刻よりも遅れている運行路線番号や、交通渋滞が発生し易い運行路線番号などについては信号表示時間の延長等を行うようにすることができる。
【００１７】
（８）前記交通信号制御装置において、前記優先制御部は、前記公共車両が前記交差点を左折する場合、当該公共車両に後続する移動体に対して注意喚起する情報を送信するのが好ましい。
この場合、公共車両が交差点を左折するときに、公共車両に後続する移動体に対して注意喚起することができるため、後続の移動体は公共車両の左折に注意して走行することができる。
【００１８】
（９）前記交通信号制御装置において、前記優先制御部は、前記公共車両が前記交差点を直進する場合、対向車線の右折車両に対して注意喚起する情報を送信するのが好ましい。
この場合、公共車両が交差点を直進するときに、対向車線の右折車両に対して注意喚起することができるため、対向車線の右折車両は公共車両の直進に注意して右折することができる。
【００１９】
（１０）本実施形態のコンピュータプログラムは、コンピュータを、上述の交通信号制御装置として機能させるためのコンピュータプログラムである。したがって、本実施形態のコンピュータプログラムは、上述の交通信号制御装置と同様の作用効果を奏する。
【００２０】
（１１）本実施形態の交通信号制御方法は、上述の交通信号制御装置において実行される交通信号制御方法である。したがって、本実施形態の交通信号制御方法は、上述の交通信号制御装置と同様の作用効果を奏する。
【００２１】
［本発明の実施形態の詳細］
以下、本発明の実施形態について添付図面に基づき詳細に説明する。
＜システムの全体構成＞
図１は、本発明の実施形態に係る交通信号制御システムの道路平面図である。
図１に示すように、本実施形態の交通信号制御システムは、交通信号制御機１、信号灯器２、路側通信機３、中央装置４、及び路線バス（公共車両）５に搭載された車載装置６などを含んでいる。
なお、図１に示す十字路交差点（以下、単に「交差点」という。）Ｃの車線数等は一例であって、交差点Ｃの構造は図１のものに限定されるものではない。また、以下の説明では、便宜上、交差点Ｃにおいて交差する道路のうち、東西方向の道路を「主道路」とし、南北方向の道路を「従道路」とする。
【００２２】
交通信号制御機１は、交差点Ｃに設置された複数の信号灯器２と電力線を介して接続されている。信号灯器２は、車両灯器２Ａと歩行者灯器２Ｂとを含む。
車両灯器２Ａは、交差点Ｃに向かう路線バス５等を含む車両に通行権の有無を灯色で表示し、図１の例では、青色、黄色及び赤色の丸灯と、右折青矢印灯とが含まれている。
歩行者灯器２Ｂは、交差点Ｃの横断歩道を渡る歩行者に通行権の有無を灯色と点滅で表示する。
【００２３】
交通信号制御機１は、交通管制センター内の中央装置４と電話回線等の通信回線を介して接続されている。
中央装置４は、自身の管轄エリア内にある複数の交差点Ｃの交通信号制御機１とローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）を構成している。従って、中央装置４は、交通信号制御機１とそれぞれ双方向通信可能であり、交通信号制御機１は他の交差点の同制御機１とも双方向通信可能である。なお、中央装置４は、交通管制センターではなく、道路上に設置してもよい。
【００２４】
中央装置４は、自身の管轄エリアに属する交通信号制御機１に対して、同一道路上の交通信号制御機１群を調整する系統制御や、この系統制御を道路網に拡張した広域制御（面制御）を実行可能である。
すなわち、中央装置４は、所定周期（例えば、１分や１サイクル）ごとに各種の路側センサから取得した情報に基づいて、必要な交通情報を当該所定周期ごとに算出し、算出した交通情報に基づいて信号制御パラメータ（スプリット、サイクル長及びオフセット等）を設定する交通感応制御を行うことができる。
【００２５】
この交通感応制御には、例えば、ＭＯＤＥＲＡＴＯ制御やプロファイル制御等を含む複数種類のものが含まれており、中央装置４は、その交通感応制御の結果の出力である、所定時間ごとの信号灯器２の灯色切り替えタイミング等に関する信号制御指令を、所定周期（例えば、１．０〜２．５分）ごと交通信号制御機１に送信する。
また、中央装置４は、交差点Ｃでの端末感応制御の許否を含む制御種別情報を、管轄エリア内の各交通信号制御機１に通知している。
【００２６】
交通信号制御機１は、中央装置４による交通感応制御の結果の出力である信号制御指令を中央装置４から受信し、この信号制御指令に基づいて信号灯器２の青、黄、赤及び右折青矢印等の各信号灯色の点灯、消灯及び点滅を制御する。
交通信号制御機１は路側通信機３とも通信回線で繋がっている。
【００２７】
路側通信機３は、車載装置６との間で各種情報を無線で送受信する無線通信装置である。本実施形態の路側通信機３は、ＩＴＳ（Intelligent Transport Systems ）無線システムを想定した、無線ＬＡＮやＷｉＭＡＸ（World Interoperability for Microwave Access ）などに準拠した中・広域の無線通信装置である。図１の例では、路側通信機３は、交差点Ｃに流入する道路の上流側を走行する路線バス５の車載装置６、及び一般車両８の車載装置６と通信可能である。
【００２８】
路側通信機３は、中央装置４が配信する交通情報等を車載装置６に送信する。また、路側通信機３は、路線バス５及び一般車両８のプローブ情報等を車載装置６から受信する。
路線バス５のプローブ情報には、路線バス５の位置情報、速度情報及び車種情報に加えて、交差点Ｃでの路線バス５の流出先を特定可能な情報などが含まれている。本実施形態の前記流出先を特定可能な情報には、路線バス５の運行路線番号が含まれている。
一般車両８のプローブ情報には、一般車両８の位置情報、速度情報及び車種情報等が含まれている。
なお、路側通信機３は、光ビーコン、電波ビーコン又はＦＭ方式等の通信装置やその他の通信手段によって行うこともできる。
【００２９】
車載装置６は、路側通信機３との間で無線で送受信する通信機能を有する。車載装置６は、路線バス５及び一般車両８が交差点Ｃに向かって走行中に路側通信機３の通信領域（例えば交差点Ｃから上流約４００ｍまでの領域）に入ると、路側通信機３から交通情報等を受信するとともに、プローブ情報等を所定の送信周期（例えば、１００ｍ秒）で路側通信機３に送信する。
【００３０】
＜交通信号制御機の構成＞
図２は、交通信号制御機１の内部構成を示す機能ブロック図である。
図２に示すように、本実施形態の交通信号制御機１は、制御部１０１、灯器駆動部１０２、通信部１０３、及び記憶部１０４を内部に含んでいる。制御部１０１は、１又は複数のマイクロコンピュータから構成され、内部バスを介して灯器駆動部１０２、通信部１０３及び記憶部１０４と接続されている。制御部１０１はこれらのハードウェア各部の動作を制御する。
【００３１】
制御部１０１は、通常、中央装置４が交通感応制御に基づいて決定した信号制御指令に従って信号灯器２の灯色切り替えタイミングを生成する。また、制御部１０１は、中央装置４からの制御種別情報が端末感応制御を許可している場合には、自装置で行う端末感応制御の結果に従って信号灯器２の灯色切り替えタイミングを生成する。
【００３２】
灯器駆動部１０２は、半導体リレー（図示省略）を備え、制御部１０１が生成した信号切り替えタイミングに基づいて、信号灯器２の各信号灯に供給する交流電圧（ＡＣ１００Ｖ）又は直流電圧をオン／オフする。
【００３３】
通信部１０３は、中央装置４や路側通信機３との間で有線通信を行う通信インタフェースである。通信部１０３は、中央装置４から信号制御指令を受信し、これを自装置の制御部１０１に送る。また、通信部１０３は、後述する各種の注意喚起する情報を路側通信機３に送信する。
通信部１０３は、路線バス５や一般車両８のプローブ情報を、路側通信機３からほぼリアルタイム（例えば、０．１〜１．０秒周期）で受信している。
【００３４】
記憶部１０４は、ハードディスクや半導体メモリ等の記録媒体から構成されている。記憶部１０４は、通信部１０３が受信した各種情報（信号制御指令等）を一時的に記憶する。また、記憶部１０４は、制御部１０１が端末感応制御を実行するためのコンピュータプログラムを記憶している。
【００３５】
＜中央装置の構成＞
図３は、中央装置４の内部構成を示す機能ブロック図である。
図３に示すように、本実施形態の中央装置４は、制御部４０１、通信部（取得部）４０２及び記憶部４０３を含んでいる。
制御部４０１は、ワークステーション（ＷＳ）やパーソナルコンピュータ（ＰＣ）等よりなり、交通信号制御機１、路側通信機３等からの各種の交通情報の収集・処理（演算）・記録、信号制御及び情報提供を統括的に行う。制御部４０１は、内部バスを介して上記ハードウェア各部と繋がっており、これら各部の動作も制御する。
【００３６】
通信部４０２は、通信回線を介してＬＡＮ側と接続された通信インタフェースであり、所定時間ごとに信号灯器２の灯色切り替えタイミング等に関する信号制御指令を、所定周期（例えば、１．０〜２．５分）ごとに交通信号制御機１に送信する。
また、通信部４０２は、自装置が行う交通感応制御（中央感応制御）に必要な、路側通信機３が取得した路線バス５のプローブ情報等を交通信号制御機１から受信し、信号制御指令や制御種別情報などを交通信号制御機１に送信する。
なお、中央装置４の通信部４０２は、路側通信機３が取得したバス５のプローブ情報等を交通信号制御機１を介して受信しているが、路側通信機３と直接通信を行うことによって前記プローブ情報等を受信しても良い。
【００３７】
記憶部４０３は、ハードディスクや半導体メモリ等から構成されており、後述する優先制御を実行するコンピュータプログラム、路線バス５の運行路線番号、及びこの運行路線番号に対応する運行経路を記憶している。また、記憶部４０３は、制御部４０１が生成した前記信号制御指令、路側通信機３から取得したプローブ情報等を一時的に記憶する。
記憶部４０３は、図４に示す現示階梯図に含まれる階梯（ステップ）ごとの信号灯色や階梯秒数等についても予め記憶している。
【００３８】
制御部４０１は、この制御部４０１が実行するコンピュータプログラムの機能部分として、優先制御部４１１と判定部４１２とを備えている。
判定部４１２は、路線バス５の流出先を特定可能な情報に基づいて交差点Ｃでの路線バス５の流出先を判定する。優先制御部４１１は、図４に示す現示階梯図を用いて、判定部４１２が判定した路線バス５の流出先に応じて、信号灯器２の信号表示時間を延長又は短縮すべき階梯を選択し、選択した階梯に対して前記信号表示時間を延長又は短縮する優先制御を行う。
【００３９】
なお、図４の現示階梯図において、「−」は青、「＝」は赤、「Ｙ」は車両黄、「→」は車両右折青、「Ｆ」は歩行者点滅を示す。また、ハッチングが施された階梯は、階梯秒数が可変の可変階梯である。図４に示す現示階梯図では、第１現示φ１→第２現示φ２→第３現示φ３の順で現示が進行する。
【００４０】
＜制御部の処理内容＞
図５は、中央装置４の制御部４０１が実行する処理内容を示すフローチャートである。以下、図５を参照しつつ、制御部４０１が実行する処理手順について説明する。なお、ここでは、路線バス５が主道路を交差点Ｃに向かって走行している場合について説明する。
【００４１】
中央装置４において、制御部４０１は、主道路を走行する路線バス５のプローブ情報を路側通信機３から取得すると（ステップＳ１）、そのプローブ情報等に基づいて優先制御を実行するか否かの判定を行う（ステップＳ２）。
【００４２】
具体的には、制御部４０１は、プローブ情報に含まれる路線バス５の運行路線番号に対応する運行経路を記憶部４０３から読み出す。そして、制御部４０１は、読み出した運行経路において、例えば、交通渋滞が発生し易い道路区間が含まれる場合には優先制御を実行すると判定し、交通渋滞が発生し易い道路空間が含まれない場合には優先制御を実行しないと判定する。
運行経路に交通渋滞が発生し易い道路区間が含まれるか否かの判定は、例えば、自装置の記憶部４０３に、運行経路毎に交通渋滞が発生し易い道路区間の有無を示す情報を記憶しておき、この情報を記憶部４０３から読み出すことによって行うことができる。
なお、優先制御の実行可否の判定は、所定の運行路線番号に該当するか否か、路線バス５が定刻よりも遅れて走行しているか否か、又は交通渋滞が発生し易い時間帯であるか否かなど、他の判定基準を用いても良い。
【００４３】
ステップＳ２の判定結果が否定的である場合、制御部４０１は処理を終了する。
ステップＳ２の判定結果が肯定的である場合、制御部４０１（判定部４１２）は、路線バス５の流出先を特定可能な情報に基づいて、路線バス５の交差点Ｃでの流出先を判定する（ステップＳ３）。
【００４４】
具体的には、制御部４０１は、まず、路線バス５の流出先を特定可能な情報に基づいて、路線バス５の交差点Ｃでの流入路を特定する。次に、制御部４０１は、前記流出先を特定可能な情報に含まれる路線バス５の運行路線番号に対応する運行経路を記憶部４０３から読み出す。そして、制御部４０１は、読み出した運行経路が、上記特定された流入路に対して交差点Ｃにおいて直進、右折及び左折のいずれの方向に流出しているかによって路線バス５の流出先を判定する。
【００４５】
なお、制御部４０１は、路線バス５の流出先を判定するために、その流出先を特定可能な情報として、運行路線番号を用いているが、例えば、路線バス５のウインカー（方向指示器）の作動状態（オン又はオフの状態）を示すウインカー情報がプローブ情報に含まれている場合には、そのウインカー情報を用いるなど、他の情報を用いても良い。
【００４６】
制御部４０１は、路線バス５の流出先を直進方向（図１中の実線の矢印で示す方向）と特定した場合（ステップＳ４）、対向車線の右折車両に対して、路線バス５が交差点Ｃを直進通過することについて注意喚起する情報を送信する指令を通信部４０２に出力する（ステップＳ５）。
通信部４０２は、前記指令に従って、前記注意喚起する情報を交通信号制御機１及び路側通信機３を介して前記右折車両の車載装置６に無線送信する。
【００４７】
前記右折車両の車載装置６は、路側通信機３から受信した前記注意喚起する情報を、例えば、車載ディスプレイに表示、又は車載スピーカにより音声案内することで、路線バス５が交差点Ｃを直進することを搭乗者に注意喚起する。
その後、制御部４０１（優先制御部４１１）は、交差点Ｃにおいて路線バス５を迅速に直進させるための「直進優先制御」を実行する（ステップＳ６）。この直進優先制御については後述する。
【００４８】
なお、制御部４０１は、対向車線の右折車両の車載装置６に前記注意喚起する情報を送信しているが、対向車線の路側に設置された交通情報板に前記注意喚起する情報を送信して表示させるようにしても良い。
また、制御部４０１は、前記注意喚起する情報を送信した後に、直進優先制御を実行しているが、直進優先制御を行いながら前記注意喚起する情報を送信しても良い。
【００４９】
一方、制御部４０１（優先制御部４１１）は、路線バス５の流出先を右折方向（図１中の一点鎖線の矢印で示す方向）と特定した場合（ステップＳ７）、交差点Ｃにおいて路線バス５を迅速に右折させるための「右折優先制御」を実行する（ステップＳ８）。この右折優先制御については後述する。
【００５０】
さらに、制御部４０１は、路線バス５の流出先を左折方向（図１中の二点鎖線の矢印で示す方向）と特定した場合、路線バス５に後続する一般車両や自動二輪車等の移動体に対して、路線バス５が交差点Ｃを左折通行することについて注意喚起する情報を送信する指令を通信部４０２に出力する（ステップＳ９）。
通信部４０２は、前記指令に従って、前記注意喚起する情報を交通信号制御機１及び路側通信機３を介して後続の移動体に無線送信する。
【００５１】
前記後続の移動体の車載装置６は、路側通信機３から受信した前記注意喚起する情報を、例えば、車載ディスプレイに表示、又は車載スピーカにより音声案内することで、路線バス５が交差点Ｃを左折することを搭乗者に注意喚起する。
その後、制御部４０１（優先制御部４１１）は、交差点Ｃにおいて路線バス５を迅速に左折させるための「左折優先制御」を実行する（ステップＳ１０）。この左折優先制御については後述する。
【００５２】
なお、制御部４０１は、前記後続の移動体の車載装置６に前記注意喚起する情報を送信しているが、移動体が走行している路側に設置された交通情報板に前記注意喚起する情報を送信して表示させるようにしても良い。
また、制御部４０１は、前記注意喚起する情報を送信した後に、左折優先制御を実行しているが、左折優先制御を行いながら前記注意喚起する情報を送信しても良い。
【００５３】
＜直進優先制御＞
図６は、制御部４０１が実行する直進優先制御の処理内容を示すフローチャートである。
制御部４０１は、まず、路線バス５の交差点Ｃでの直進方向における青信号表示時間内に路線バス５が交差点Ｃを直進通過することができるか否かを判定を行う（ステップＳ２１）。
具体的には、制御部４０１は、路線バス５のプローブ情報に含まれる位置情報及び速度情報から路線バス５が現時点から交差点Ｃを直進通過するまでの交差点通過時間を算出し、この交差点通過時間と現示階梯図の階梯秒数とに基づいて、路線バス５が交差点Ｃを青信号表示時間内に直進通過することができるか否かの判定を行う。
【００５４】
ステップＳ２１の判定結果が肯定的である場合、制御部４０１は、直進優先制御を行わずに処理を終了する。
ステップＳ２１の判定結果が否定的である場合、制御部４０１は、上記交差点通過時間と現示階梯図の階梯秒数とに基づいて、青信号表示時間をその延長限度時間（例えば２０秒）内で延長した場合に、路線バス５が交差点Ｃを直進通過することができるか否かの判定を行う（ステップＳ２２）。
【００５５】
ステップＳ２２の判定結果が肯定的である場合、制御部４０１は、青信号表示時間を延長可能な可変階梯を選択する（ステップＳ２３）。例えば、図４の現地階梯図において、制御部４０１は、主道路の車両灯器２Ａの青信号表示時間に対応する第１現示φ１の可変階梯１〜３のうち、いずれか１つ又は複数を選択する。
但し、制御部４０１は、主道路の車両灯器２Ａの青信号表示時間を延長することで、従道路の交通流に影響が生じる場合、主道路の歩行者灯器２Ｂ（図１中の北側及び南側の横断歩道）の青信号表示時間のみを延長可能な可変階梯１を選択する。
【００５６】
そして、制御部４０１は、選択した可変階梯の階梯秒数に延長限度時間を加算して当該階梯秒数を延長する（ステップＳ２４）。これにより、主道路の車両灯器２Ａの青信号表示時間が延長される。
その際、制御部４０１は、選択した可変階梯に対して延長した時間分を、次現示以降の信号表示時間から減算することで、信号灯色の切り替えタイミングを補正する。例えば、図４の現地階梯図において、制御部４０１は、第３現示φ３の可変階梯１０の階梯秒数から、第１現示φ１で実行した延長限度時間分を減算して当該階梯秒数を短縮し、従道路の車両灯器２Ａの青信号表示時間を短縮する。
【００５７】
一方、ステップＳ２２の判定結果が否定的である場合、制御部４０１は、青信号表示時間を短縮可能な可変階梯を選択する（ステップＳ２５）。例えば、図４の現地階梯図において、制御部４０１は、主道路の車両灯器２Ａの青信号表示時間に対応する可変階梯１〜３のうち、いずれか１つ又は複数を選択する。
【００５８】
そして、制御部４０１は、選択した可変階梯の階梯秒数に最大短縮幅を減算して当該階梯秒数を短縮する（ステップＳ２６）。これにより、主道路の車両灯器２Ａの青信号表示時間が短縮される。
その際、制御部４０１は、選択した可変階梯に対して短縮した時間分を、次サイクル以降の信号表示時間に加算することで、信号灯色の切り替えタイミングを補正する。例えば、図４の現地階梯図において、制御部４０１は、次サイクルの可変階梯１〜３のうちのいずれか１つ又は複数の階梯秒数に、前サイクルで実行した短縮時間分を加算して当該階梯秒数を延長し、主道路の車両灯器２Ａの青信号表示時間を延長する。その際、複数の階梯秒数を延長する場合は、各階梯秒数の延長時間の合計時間が前サイクルで実行した短縮時間分となるようにすれば良い。
【００５９】
なお、制御部４０１は、ステップＳ２２の判定結果が否定的である場合、車両灯器２Ａの直進方向の青信号表示時間を短縮しているが、これに加えて又はこれに替えて、車両灯器２Ａの右折青矢印表示時間を短縮しても良いし、車両灯器２Ａの直進方向の赤信号表示時間を短縮しても良い。また、ステップＳ２５，Ｓ２６の青信号表示時間の短縮は行わなくても良い。
【００６０】
＜右折優先制御＞
図７は、制御部４０１が実行する右折優先制御の処理内容を示すフローチャートである。
制御部４０１は、まず、路線バス５の交差点Ｃでの右折方向に対応する右折青矢印表示時間内に路線バス５が交差点Ｃを右折通過することができるか否かの判定を行う（ステップＳ４１）。
具体的には、制御部４０１は、路線バス５のプローブ情報に含まれる位置情報及び速度情報から路線バス５が現時点から交差点Ｃを右折通過するまでの交差点通過時間を算出し、この交差点通過時間と現示階梯図の階梯秒数とに基づいて、路線バス５が交差点Ｃを右折青矢印表示時間内に右折通過することができるか否かの判定を行う。
【００６１】
ステップＳ４１の判定結果が肯定的である場合、制御部４０１は、後述するステップＳ４５に移行する。
ステップＳ４１の判定結果が否定的である場合、制御部４０１は、上記交差点通過時間と現示階梯図の階梯秒数とに基づいて、右折青矢印表示時間をその延長限度時間内で延長した場合に、路線バス５が交差点Ｃを右折通過することができるか否かの判定を行う（ステップＳ４２）。
【００６２】
ステップＳ４２の判定結果が肯定的である場合、制御部４０１は、右折青矢印表示時間を延長可能な可変階梯を選択する（ステップＳ４３）。例えば、図４の現地階梯図において、制御部４０１は、主道路の車両右折青矢印灯の表示時間に対応する第２現示φ２の可変階梯５を選択する。
【００６３】
そして、制御部４０１は、選択した可変階梯５の階梯秒数に延長限度時間を加算して当該階梯秒数を延長する（ステップＳ４４）。これにより、主道路の車両灯器２Ａの右折青矢印表示時間が延長される。
その際、制御部４０１は、選択した可変階梯５に対して延長した時間分を、次現示以降の信号表示時間から減算することで、信号灯色の切り替えタイミングを補正する。例えば、図４の現地階梯図において、制御部４０１は、第３現示φ３の可変階梯１０の階梯秒数から、第２現示φ２で実行した延長限度時間分を減算して当該階梯秒数を短縮し、従道路の車両灯器２Ａの青信号表示時間を短縮する。
【００６４】
次に、制御部４０１は、対向車線の直進方向の青信号表示時間を短縮する（ステップＳ４５）。例えば、図４の現地階梯図において、制御部４０１は、主道路の車両灯器２Ａの青信号表示時間に対応する可変階梯３において、その階梯秒数よりも早めに対向車線の車両灯器２Ａの信号表示のみを切り替えるように制御する。なお、対向車線の直進方向の青信号表示時間は短縮しなくても良い。
【００６５】
一方、ステップＳ４２の判定結果が否定的である場合、制御部４０１は、青信号表示時間を短縮可能な可変階梯を選択する（ステップＳ４６）。例えば、図４の現地階梯図において、制御部４０１は、主道路の車両右折青矢印灯の表示時間に対応する第２現示φ２の可変階梯５を選択する。
【００６６】
そして、制御部４０１は、選択した可変階梯５の階梯秒数に最大短縮幅を減算して当該階梯秒数を短縮する（ステップＳ４７）。これにより、主道路の車両灯器２Ａの右折青矢印表示時間が短縮される。
その際、制御部４０１は、選択した可変階梯５に対して短縮した時間分を、次サイクル以降の信号表示時間に加算することで、信号灯色の切り替えタイミングを補正する。例えば、図４の現地階梯図において、制御部４０１は、次サイクルの可変階梯１〜３のうちのいずれか１つ又は複数の階梯秒数に、前サイクルで実行した短縮時間分を加算して当該階梯秒数を延長し、主道路の車両灯器２Ａの青信号表示時間を延長する。その際、複数の階梯秒数を延長する場合は、各階梯秒数の延長時間の合計時間が前サイクルで実行した短縮時間分となるようにすれば良い。
なお、制御部４０１は、ステップＳ４２の判定結果が否定的である場合、車両灯器２Ａの右折青矢印表示時間を短縮しているが、これに加えて又はこれに替えて、車両灯器２Ａの直進方向の赤信号表示時間を短縮しても良い。また、ステップＳ４６，Ｓ４７の右折青矢印表示時間の短縮は行わなくても良い。
【００６７】
＜左折優先制御＞
図８は、制御部４０１が実行する左折優先制御の処理内容を示すフローチャートである。
制御部４０１は、まず、路線バス５の交差点Ｃでの直進方向における青信号表示時間内に路線バス５が交差点Ｃを左折通過することができるか否かの判定を行う（ステップＳ６１）。
具体的には、制御部４０１は、路線バス５のプローブ情報に含まれる位置情報及び速度情報から路線バス５が現時点から交差点Ｃを左折通過するまでの交差点通過時間を算出し、この交差点通過時間と現示階梯図の階梯秒数とに基づいて、路線バス５が交差点Ｃを青信号表示時間内に左折通過することができるか否かの判定を行う。
【００６８】
ステップＳ６１の判定結果が肯定的である場合、制御部４０１は、後述するステップＳ６５に移行する。
ステップＳ６１の判定結果が否定的である場合、制御部４０１は、上記交差点通過時間と現示階梯図の階梯秒数とに基づいて、青信号表示時間をその延長限度時間（例えば２０秒）内で延長した場合に、路線バス５が交差点Ｃを左折通過することができるか否かの判定を行う（ステップＳ６２）。
【００６９】
ステップＳ６２の判定結果が肯定的である場合、制御部４０１は、車両灯器２Ａの青信号表示時間のみを延長可能な可変階梯を選択する（ステップＳ６３）。例えば、図４の現地階梯図において、制御部４０１は、主道路の車両灯器２Ａの青信号表示時間のみに対応する第１現示φ１の可変階梯２及び３のうち、いずれか１つ又は全てを選択する。
【００７０】
そして、制御部４０１は、選択した可変階梯の階梯秒数に延長限度時間を加算して当該階梯秒数を延長する（ステップＳ６４）。これにより、主道路の車両灯器２Ａの青信号表示時間のみが延長される。
その際、制御部４０１は、選択した可変階梯に対して延長した時間分を、次現示以降の信号表示時間から減算することで、信号灯色の切り替えタイミングを補正する。例えば、図４の現地階梯図において、制御部４０１は、第３現示φ３の可変階梯１０の階梯秒数から、第１現示φ１で実行した延長限度時間分を減算して当該階梯秒数を短縮し、従道路の車両灯器２Ａの青信号表示時間を短縮する。
【００７１】
次に、制御部４０１は、路線バス５の左折先の横断歩道（図１中の北側の横断歩道）の歩行者灯器２Ｂの青信号表示時間を短縮可能な可変階梯を選択する（ステップＳ６５）。例えば、図４の現地階梯図において、制御部４０１は、主道路の歩行者灯器２Ｂの青信号表示時間に対応する可変階梯１を選択する。
【００７２】
そして、制御部４０１は、選択した可変階梯１の階梯秒数に最大短縮幅を減算して当該階梯秒数を短縮する（ステップＳ６６）。その際、制御部４０１は、可変階梯１の短縮後の階梯秒数が、最小保証秒数（歩行者が横断歩道を渡るのに必要な最低時間）以上となるように短縮する。これにより、主道路の歩行者灯器２Ｂの青信号表示時間が短縮される。
また、制御部４０１は、選択した可変階梯１に対して短縮した時間分を、歩行者灯器２Ｂの赤信号表示時間に加算することで、信号灯色の切り替えタイミングを補正する。例えば、図４の現地階梯図において、制御部４０１は、可変階梯３の階梯秒数に、可変階梯１で実行した延長限度時間分を加算して当該階梯秒数を延長する。これにより、主道路の歩行者灯器２Ｂの赤信号表示時間が延長されるため、主道路における車両灯器２Ａの青信号の合計表示時間（可変階梯１〜３の階梯秒数の合計時間）を変更することなく、歩行者灯器２Ｂの青信号表示時間のみを短縮することができる。
【００７３】
一方、ステップＳ６２の判定結果が否定的である場合、制御部４０１は、車両灯器２Ａの直進方向の青信号表示時間を短縮可能な可変階梯を選択する（ステップＳ６７）。例えば、図４の現地階梯図において、制御部４０１は、主道路の車両灯器２Ａの青信号表示時間に対応する可変階梯１〜３のうち、いずれか１つ又は複数を選択する。
【００７４】
そして、制御部４０１は、選択した可変階梯の階梯秒数に最大短縮幅を減算して当該階梯秒数を短縮する（ステップＳ６８）。これにより、主道路の車両灯器２Ａの青信号表示時間が短縮される。
その際、制御部４０１は、選択した可変階梯に対して短縮した時間分を、次サイクル以降の信号表示時間に加算することで、信号灯色の切り替えタイミングを補正する。例えば、図４の現地階梯図において、制御部４０１は、次サイクルの可変階梯１〜３のうちのいずれか１つ又は複数の階梯秒数に、前サイクルで実行した短縮時間分を加算して当該階梯秒数を延長し、主道路の車両灯器２Ａの青信号表示時間を延長する。その際、複数の階梯秒数を延長する場合は、各階梯秒数の延長時間の合計時間が前サイクルで実行した短縮時間分となるようにすれば良い。
【００７５】
なお、制御部４０１は、ステップＳ６２の判定結果が否定的である場合、車両灯器２Ａの直進方向の青信号表示時間を短縮しているが、これに加えて、車両灯器２Ａの右折青矢印表示時間を短縮しても良い。
【００７６】
＜効果について＞
以上、本実施形態によれば、中央装置４の制御部４０１は、路線バス５の交差点Ｃでの流入路に応じて、信号表示時間を延長又は短縮すべき階梯を選択し、選択した階梯に対して信号表示時間の延長又は短縮を行うため、交差点Ｃにおいて路線バス５の流出先に応じた優先制御を行うことができる。
【００７７】
また、制御部４０１は、路線バス５の流出先に対応する青信号表示時間の延長限度時間内に路線バス５が交差点Ｃを通過できると判定した場合、その青信号表示時間を延長するため、路線バス５は交差点Ｃを迅速に通行することができる。
また、制御部４０１は、路線バス５の流出先に対応する青信号表示時間の延長限度時間内に路線バス５が交差点Ｃを通過できないと判定した場合、その青信号表示時間を短縮するので、その流出先の信号を早めに赤信号に切り替えることができる。これにより、流出先の信号が次の青信号に切り替わるまでの時間を短縮することができるため、路線バス５は交差点Ｃを迅速に通行することができる。
【００７８】
また、制御部４０１は、路線バス５が交差点Ｃを左折する場合、その左折先の横断歩道に対応する歩行者灯器２Ｂの青信号表示時間を短縮するため、路線バス５は交差点Ｃを迅速に左折することができる。
また、制御部４０１は、路線バス５が交差点Ｃを右折する場合、対向車線の直進方向の青信号表示時間を短縮するため、路線バス５は交差点Ｃを迅速に右折することができる。
【００７９】
また、制御部４０１は、運行路線番号に基づいて路線バス５の交差点Ｃでの流出先を判定することができるため、同じ交差点Ｃにおいて互いに流出先が異なる複数の運行路線番号の路線バス５が通過する場合であっても、各運行路線番号に応じた優先制御を行うことができる。
また、制御部４０１は、運行路線番号に応じて優先制御の実行の可否を判定するため、各運行路線の交通状況等の変化に応じて柔軟に対応することができる。
【００８０】
また、路線バス５が交差点Ｃを左折する場合、路線バス５に後続する車両等に対して注意喚起する情報が送信されるため、後続の車両等は路線バス５の左折に注意して走行することができる。
また、路線バス５が交差点Ｃを直進する場合、対向車線の右折車両に対して注意喚起する情報が送信されるため、対向車線の右折車両は路線バス５の直進に注意して右折することができる。
【００８１】
＜その他の変形例＞
なお、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した意味ではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味、及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
例えば、上記実施形態では、公共車両として路線バスを例示しているが、緊急車両などの他の公共車両にも適用することができる。
また、上記実施形態では、中央装置４の制御部４０１が判定部及び優先制御部として機能しているが、交通信号制御機１の制御部１０１が判定部及び優先制御部として機能しても良いし、両制御部４０１、１０１が協働して判定部及び優先制御部として機能しても良い。
【符号の説明】
【００８２】
１  交通信号制御機
２  信号灯器
２Ａ  車両灯器
２Ｂ  歩行者灯器
３  路側通信機
４  中央装置
５  路線バス（公共車両）
６  車載装置
８  一般車両
１０１  制御部
１０２  灯器駆動部
１０３  通信部
１０４  記憶部
４０１  制御部
４０２  通信部（取得部）
４０３  記憶部
４１１  優先制御部
４１２  判定部
Ｃ  交差点
【図１】
2016115247.tif 000003
【図２】
2016115247.tif 000004
【図３】
2016115247.tif 000005
【図４】
2016115247.tif 000006
【図５】
2016115247.tif 000007
【図６】
2016115247.tif 000008
【図７】
2016115247.tif 000009
【図８】
2016115247.tif 000010