(57)【要約】      （修正有）【課題】昇降搬送装置において、荷物の搬送能力を向上させる。【解決手段】第１荷物台２１は、荷物Ｗを前後移動可能な第１コンベア３３を有し、第１前後駆動装置２３は、第１荷物台を前後移動自在に支持及び駆動する。第１昇降駆動装置２５は、第１前後駆動装置を昇降移動自在に支持及び駆動する。第２荷物台２７は、荷物Ｗを前後移動可能な第２コンベア３５を有し、第２前後駆動装置２９は、前後方向と直交する左右方向で第１前後駆動装置間に第１荷物台を挟む位置に設けられ、第２荷物台を第１前後駆動装置側で前後移動自在に支持及び駆動する。第２昇降駆動装置３１は、第２前後駆動装置を昇降移動自在に支持及び駆動する。コントローラ８３は、第１・第２前後駆動装置によって第１・第２荷物台とを平面視で重ならない前後方向に移動させた状態で、第１・第２昇降駆動装置にて第１・第２前後駆動装置を昇降移動させ第１・第２荷物台をすれ違い移動させる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
荷物を昇降して搬送する昇降搬送装置であって、
前記荷物を前後方向に移動可能な第１コンベアを有する第１荷物台と、
前記第１荷物台を前記前後方向に移動自在に支持及び駆動する第１前後駆動装置と、
前記第１前後駆動装置を昇降移動自在に支持及び駆動する第１昇降駆動装置と、
前記荷物を前記前後方向に移動可能な第２コンベアを有する第２荷物台と、
前記前後方向と直交する左右方向において前記第１前後駆動装置との間に前記第１荷物台を挟む位置に設けられ、前記第２荷物台を第１前後駆動装置側において前記前後方向に移動自在に支持及び駆動する第２前後駆動装置と、
前記第２前後駆動装置を昇降移動自在に支持及び駆動する第２昇降駆動装置と、
前記第１前後駆動装置と前記第２前後駆動装置によって前記第１荷物台と前記第２荷物台とを平面視で重ならない前後方向位置に移動させた状態で、前記第１昇降駆動装置と前記第２昇降駆動装置とによって前記第１前後駆動装置と前記第２前後駆動装置を相対的に昇降移動させることにより前記第１荷物台と前記第２荷物台とをすれ違い移動させるコントローラと、
を備える、昇降搬送装置。
【請求項２】
前記第１前後駆動装置は、上下方向に離れて配置され前記前後方向に延びる一対の第１フレームと、前記前後方向両側に配置され上下方向に延びて前記一対の第１フレームの端部同士を連結する一対の第２フレームとを有する第１本体を有しており、
前記第２前後駆動装置は、前記上下方向に離れて配置され前記前後方向に延びる一対の第３フレームと、前記前後方向両側に配置され前記上下方向に延びて前記一対の第３フレームの端部同士を連結する一対の第４フレームとを有する第２本体を有している、請求項１に記載の昇降搬送装置。
【請求項３】
前記前後方向に互いに離れて配置され、前記第１本体を昇降自在に支持する一対の第１支柱と、
前記前後方向に互いに離れて配置され、前記第２本体を昇降自在に支持する一対の第２支柱と、
前記左右方向に延び、前記前後方向に対応する第１支柱及び第２支柱を互いに連結する複数の連結部材とをさらに備え、
前記複数の連結部材は、前記第１荷物台及び前記第２荷物台における前記荷物の前記前後方向への入庫及び出庫を阻害しない位置に設けられている、請求項２に記載の昇降搬送装置。
【請求項４】
前記第１前後駆動装置は、前記第１荷物台を前記前後方向に移動させる第１駆動機構を有し、
前記第１駆動機構は、平面視で前記第１本体の左右方向幅内に収まるように配置されており、
前記第２前後駆動装置は、前記第２荷物台を前記前後方向に移動させる第２駆動機構を有し、
前記第２駆動機構は、平面視で前記第２本体の左右方向幅内に収まるように配置されている、請求項２又は３に記載の昇降搬送装置。
【請求項５】
前記第１昇降駆動装置は、複数の第１方向変換部材と、前記複数の第１方向変換部材に掛けられ前記第１前後駆動装置が装着された第１無端駆動伝達部材と、前記第１無端駆動伝達部材に装着された第１カウンターウェイトとを有し、
前記第２昇降駆動装置は、複数の第２方向変換部材と、前記複数の第２方向変換部材に掛けられ前記第２前後駆動装置が装着された第２無端駆動伝達部材と、前記第２無端駆動伝達部材に装着された第２カウンターウェイトとを有し、
前記第１カウンターウェイト及び前記第２カウンターウェイトは、前記第１荷物台及び前記第２荷物台に対して前記左右方向の同じ側に配置されている、請求項１〜４のいずれかに記載の昇降搬送装置。
【請求項６】
前記第１コンベア及び前記第２コンベアは、各々、上下方向に並んで配置され一体に移動する複数段のコンベアである、請求項１〜５のいずれかに記載の昇降搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、昇降搬送装置、特に、複数段の棚を有する自動倉庫に荷物を搬入又は自動倉庫から荷物を搬出する昇降搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ラックの各段に対応して複数の搬送車を設けた自動倉庫が知られている。各搬送車は、各段においてラックの方向に走行しながら、搬送車と各段の棚との間で荷物を移載する。このような自動倉庫では、ラックの各段に荷物を搬入又はラックの各段から荷物を搬出するための昇降搬送装置が設けられている。
特許文献１には、１本のマストに沿って昇降する昇降台を備えた昇降装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−１８８２２５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記の昇降装置では、昇降搬送できる荷物は一度に１個だけである。つまり、昇降装置の搬送能力が十分ではない。したがって、昇降装置は、自動倉庫に対して大量の荷物を短時間で搬入・搬出できない。
【０００５】
本発明の課題は、昇降搬送装置において、荷物の搬送能力を向上させることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
以下に、課題を解決するための手段として複数の態様を説明する。これら態様は、必要に応じて任意に組み合せることができる。
【０００７】
本発明の一見地に係る昇降搬送装置は、荷物を昇降して搬送する装置である。昇降搬送装置は、第１荷物台と、第１前後駆動装置と、第１昇降駆動装置と、第２荷物台と、第２前後駆動装置と、第２昇降駆動装置と、コントローラと、を備えている。
第１荷物台は、荷物を前後方向に移動可能な第１コンベアを有している。
第１前後駆動装置は、第１荷物台を前後方向に移動自在に支持及び駆動する。
第１昇降駆動装置は、第１前後駆動装置を昇降移動自在に支持及び駆動する。
第２荷物台は、荷物を前後方向に移動可能な第２コンベアを有している。
第２前後駆動装置は、前後方向と直交する左右方向において第１前後駆動装置との間に第１荷物台を挟む位置に設けられ、第２荷物台を第１前後駆動装置側において前後方向に移動自在に支持及び駆動する。
第２昇降駆動装置は、第２前後駆動装置を昇降移動自在に支持及び駆動する。
コントローラは、第１前後駆動装置と第２前後駆動装置によって第１荷物台と第２荷物台とを平面視で重ならない前後方向位置に移動させた状態で、第１昇降駆動装置と第２昇降駆動装置とによって第１前後駆動装置と第２前後駆動装置を相対的に昇降移動させることにより第１荷物台と第２荷物台とをすれ違い移動させる。
【０００８】
この装置では、第１昇降駆動装置が第１前後駆動装置を昇降移動させ、第１前後駆動装置が第１荷物台を前後移動させ、第１荷物台の第１コンベアが荷物を前後移動させる。また、第２昇降駆動装置が第２前後駆動装置を昇降移動させ、第２前後駆動装置が第２荷物台を前後移動させ、第２荷物台の第２コンベアが荷物を前後移動させる。上記の動作により、昇降搬送装置が荷物を搬送できる。
この装置では、２台の荷物台が荷物の搬送を行うので、昇降搬送装置の搬送能力が向上している。特に、第１荷物台と第２荷物台とを平面視で重ならない前後方向位置に移動させた状態で相対的に昇降移動させることにより両者のすれ違い移動ができるので、荷物搬送の自由度が高くなる。したがって、昇降搬送装置が荷物を搬送する能力が向上する。
【０００９】
第１前後駆動装置は、第１本体を有していてもよい。第１本体は、上下方向に離れて配置され前後方向に延びる一対の第１フレームと、前後方向両側に配置され上下方向に延びて前記一対の第１フレームの端部同士を連結する一対の第２フレームとを有する。第２前後駆動装置は、第２本体を有していてもよい。第２本体は、上下方向に離れて配置され前後方向に延びる一対の第３フレームと、前後方向両側に配置され上下方向に延びて一対の第３フレームの端部同士を連結する一対の第４フレームとを有する。
この装置では、第１本体及び第２本体がフレームからなる枠形状を有しているので、剛性が高くなる。
【００１０】
昇降搬送装置は、一対の第１支柱と、一対の第２支柱と、複数の連結部材とをさらに備えていてもよい。一対の第１支柱は、前後方向に互いに離れて配置され第１本体を昇降自在に支持する。一対の第２支柱は、前後方向に互いに離れて配置され第２本体の両端部を昇降自在に支持する。複数の連結部材は、左右方向に延び、前後方向位置が一致する第１支柱及び第２支柱を互いに連結する。複数の連結部材は、第１荷物台及び第２荷物台における荷物の前後方向への入庫及び出庫を阻害しない位置に設けられていてもよい。
この装置では、前後方向位置が一致する第１支柱及び第２支柱は複数の連結部材によって連結されているので、昇降搬送装置の強度が高くなっている。また、複数の連結部材は第１荷物台及び第２荷物台における荷物の前後方向への入庫及び出庫を阻害しない位置に設けられているので、昇降搬送装置の搬送能力は低下しない。
【００１１】
第１前後駆動装置は、第１荷物台を前後方向に移動させる第１駆動機構を有していてもよい。
第１駆動機構は、平面視で第１本体の左右方向幅内に収まるように配置されていてもよい。
第２前後駆動装置は、第２荷物台を前後方向に移動させる第２駆動機構を有していてもよい。
第２駆動機構は、平面視で第２本体の左右方向幅内に収まるように配置されていてもよい。
この装置では、第１前後駆動装置の第１駆動機構が第１荷物台を前後方向に移動させる。また、第２前後駆動装置の第２駆動機構が第２荷物台を前後方向移動させる。第１駆動機構は、平面視で第１本体の左右方向幅内に収まるように配置され、さらには第２駆動機構が平面視で第２本体の左右方向幅内に収まるように配置されていているので、昇降搬送装置の左右方向の寸法が短くなる。
【００１２】
第１昇降駆動装置は、複数の第１方向変換部材と、複数の第１方向変換部材に掛けられ第１前後駆動装置が装着された第１無端駆動伝達部材と、第１無端駆動伝達部材に装着された第１カウンターウェイトとを有していてもよい。
第２昇降駆動装置は、複数の第２方向変換部材と、複数の第２方向変換部材に掛けられ第２前後駆動装置が装着された第２無端駆動伝達部材と、第２無端駆動伝達部材に装着された第２カウンターウェイトとを有していてもよい。
第１カウンターウェイト及び第２カウンターウェイトは、第１荷物台及び第２荷物台に対して左右方向の同じ側に配置されていてもよい。
この装置では、第１カウンターウェイトと第２カウンターウェイトが第１荷物台及び第２荷物台に対して左右方向の同じ側に配置されているので、隣接する昇降搬送装置の第１カウンターウェイト及び第２カウンターウェイト同士を近接させるように配置することで、隣接する昇降搬送装置の間に所望の幅を有するスペースを確保できる。
【００１３】
第１コンベア及び第２コンベアは、各々、上下方向に並んで配置され一体に動作する複数段のコンベアであってもよい。
この装置では、第１コンベア及び第２コンベアが複数段のコンベアであるので、荷物を搬送する能力が向上する。
【発明の効果】
【００１４】
本発明に係る昇降搬送装置では、荷物の搬送能力が向上する。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】昇降搬送装置の正面図。
【図２】複数の昇降搬送装置の平面図。
【図３】昇降搬送装置の平面図。
【図４】昇降搬送装置の部分拡大側面図。
【図５】昇降搬送装置の部分拡大側面図。
【図６】昇降搬送装置の部分拡大正面図。
【図７】昇降搬送装置の部分拡大正面図。
【図８】昇降駆動装置の部材の配置関係を説明するための模式図。
【図９】昇降搬送装置の制御構成を示すブロック図。
【図１０】昇降台同士のすれ違い動作を説明するための模式図。
【図１１】昇降台同士のすれ違い動作を説明するための模式図。
【図１２】昇降搬送装置の動作を説明する模式図。
【図１３】昇降搬送装置の動作を説明する模式図。
【図１４】昇降搬送装置の動作を説明する模式図。
【図１５】昇降搬送装置の動作を説明する模式図。
【図１６】昇降搬送装置の動作を説明する模式図。
【図１７】昇降搬送装置の動作を説明する模式図。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
１．第１実施形態
（１）昇降搬送装置の概略構成
図１及び図２を用いて、第１実施形態の昇降搬送装置１を説明する。図１は、第１実施形態の昇降搬送装置の概略正面図である。図２は、複数の昇降搬送装置の平面図である。
昇降搬送装置１は、複数段の棚を有する自動倉庫３に荷物Ｗを搬入又は自動倉庫３から荷物Ｗを搬出する装置である。なお、以下の説明では、図１の左右方向を前後方向（第１水平方向）といい、前後方向に直交する方向を左右方向（第２水平方向）という。
【００１７】
図１に示すように、昇降搬送装置１は、自動倉庫３の入出庫部５と、入出庫ステーション７との前後方向間に配置されており、両者の間で荷物Ｗを搬送する。自動倉庫３は、各段シャトル式の自動倉庫であり、ラックの段ごとに搬送車（図示せず）が往復移動可能に配置されている。入出庫部５は、自動倉庫３に荷物Ｗを搬入及び自動倉庫３から搬出するための装置である。入出庫部５は、複数の段５Ａ〜５Ｋを有している。段５Ａ〜５Ｋは、荷物Ｗを前後方向に搬送するためのコンベア９Ａ〜９Ｋを有している。コンベア９Ａ〜９Ｋの図右側には、自動倉庫３の各段を走行する搬送車（図示せず）が配置されている。入出庫ステーション７は、複数の段７Ａ〜７Ｄをそれぞれ有している。段７Ａ、７Ｂは入出庫ステーション７の上側に配置され、段７Ｃ、７Ｄは入出庫ステーション７の下側に配置されている。段７Ａ〜７Ｄは、荷物Ｗを前後方向に搬送するためのコンベア１１Ａ〜１１Ｄをそれぞれ有している。
このように入出庫ステーション７では、上段と下段に２段ずつコンベアを有している。したがって、上段と下段のそれぞれで荷物Ｗの２段同時移載が可能である。上段および下段のいずれも２段のコンベアを有することでバッファとしての性能が向上している。ただし、他の実施形態として、上段及び下段のコンベアが１段であってもよい。
【００１８】
（２）昇降搬送装置の詳細構成
図３〜図７を用いて、昇降搬送装置１の詳細構成を説明する。図３は、昇降搬送装置の平面図である。図４及び図５は、昇降搬送装置の部分拡大側面図である。図６及び図７は、昇降搬送装置の部分拡大図である。
昇降搬送装置１は、荷物Ｗを昇降して搬送する装置である。昇降搬送装置１は、循環する第１無端駆動伝達部材４３及び第２無端駆動伝達部材６３（後述）を用いて第１荷物台２１と第２荷物台２７（後述）を昇降させる。第１荷物台２１と第２荷物台２７とは互いに近接しており、平面視で同じ領域内を前後方向に移動可能であり、平面視で異なる位置に移動していれば上下方向にすれ違い移動が可能である。
【００１９】
昇降搬送装置１は、一対の第１支柱４１Ａ、４１Ｂ、一対の第２支柱４２Ａ、４２Ｂを有している。４本の支柱４１Ａ、４１Ｂ、４２Ａ、４２Ｂは、平面視で矩形の頂点位置に配置されている。一対の第１支柱４１Ａ、４１Ｂは、前後方向に互いに間隔を空けて配置されている。一対の第２支柱４２Ａ、４２Ｂは、一対の第１支柱４１Ａ、４１Ｂに対して左右方向に間隔を空けて配置され、さらに前後方向に互いに間隔を空けて配置されている。
昇降搬送装置１は、第１搬送装置１１（図９）と、第２搬送装置１３（図９）とを有している。第１搬送装置１１は、第１昇降駆動装置２５、第１荷物台２１、第１前後駆動装置２３を有している。第２搬送装置１３は、第２昇降駆動装置３１、第２荷物台２７、第２前後駆動装置２９を有している。
【００２０】
（２−１）第１前後駆動装置
第１前後駆動装置２３は、第１荷物台２１を第１昇降駆動装置２５に対して前後移動自在に支持及び駆動する。
第１前後駆動装置２３は、第１本体５１を有している。第１本体５１は、第１無端駆動伝達部材４３（後述）に連結されている。
【００２１】
第１本体５１は、複数のフレームから構成されており、一対の第１支柱４１Ａ、４１Ｂによって昇降自在に支持されている。このように第１本体５１は一対の第１支柱４１Ａ、４１Ｂに支持されて昇降されるので、第１本体５１の姿勢が安定しており、そのため第１荷物台２１（後述）の姿勢が正しく維持される。
具体的には、第１本体５１は、図６に示すように、上下に離れて配置され前後方向に延びる一対の第１フレーム１０１、１０３と、前後方向両側に配置され上下方向に延び一対の第１フレーム１０１、１０３の端部同士を連結する一対の第２フレーム１０５、１０７とを有する。第１本体５１がフレームからなる枠形状を有しているので、剛性が高くなる。また、第１本体５１の軽量化も実現される。
図３に示すように、一対の第１フレーム１０１、１０３は平面視では左右方向に短い幅を有しており、一対の第１フレーム１０１、１０３の左右方向幅は第１支柱４１Ａ、４１Ｂの左右方向幅より短い。また、一対の第１フレーム１０１、１０３は、第１支柱４１Ａ、４１Ｂの左右方向幅の領域に概ね対応して配置されている。
第１本体５１の前後方向両端には、一対の第１ガイドローラ３６が設けられている。一対の第１ガイドローラ３６は、回転軸が前後方向を向いている。図３に示すように、一対の第１支柱４１Ａ、４１Ｂには、前後方向に延びる第１プレート９１が固定されており、一対の第１ガイドローラ３６は第１プレート９１の両面に当接している。
【００２２】
第１本体５１の前後方両端には、第２ガイドローラ３７が設けられている。第２ガイドローラ３７は、回転軸が左右方向を向いている。図３に示すように、一対の第１支柱４１Ａ、４１Ｂには、前後方向に延びる第２プレート９３が固定されており、第２ガイドローラ３７は第２プレート９３の片面に当接している。なお、一対の第１ガイドローラ３６及び第２ガイドローラ３７は、前後方向両側それぞれにおいて上下方向２カ所に設けられている。
第１前後駆動装置２３は、第１直進ガイド機構５３を有している。第１直進ガイド機構５３は、第１荷物台２１を第１昇降駆動装置２５の第１本体５１に対して前後方向に移動可能に支持する部材である。第１直進ガイド機構５３は、例えばリニアガイドである。
【００２３】
第１前後駆動装置２３は、第１直進駆動機構５５を有している。第１直進駆動機構５５は、第１荷物台２１に対して前後方向に力を付与する機構である。第１直進駆動機構５５は、ボールねじ５７とナット５９によって構成されている。ボールねじ５７は、第１昇降駆動装置２５の第１本体５１に固定され、前後方向に延びている。ナット５９は、第１荷物台２１に固定されている。第１前後駆動装置２３は、第１スライドモータ８５（図９）を有している。第１スライドモータ８５がボールねじ５７を回転させると、ナット５９と共に第１荷物台２１が前後方向に移動する。
図３に示すように、第１直進駆動機構５５は、平面視で第１本体５１すなわち一対の第１フレーム１０１、１０３の左右方向幅内に収まるように配置されている。したがって、昇降搬送装置１の左右方向の寸法が短くなる。ここで、「左右方向幅内に収まるように配置されている」とは、第１直進駆動機構５５が平面視で第１本体５１すなわち一対の第１フレーム１０１、１０３に対して左右方向に突出していないことを意味する。
ただし、他の実施形態として、第１直進駆動機構５５は、平面視で第１本体５１の左右方向幅内から一部又は全部がはみ出るように配置されていてもよい。
【００２４】
（２−２）第１昇降駆動装置
第１昇降駆動装置２５は、第１前後駆動装置２３を昇降移動自在に支持及び駆動するための装置である。
第１昇降駆動装置２５は、第１無端駆動伝達部材４３を有している。第１無端駆動伝達部材４３はチェーンである。第１無端駆動伝達部材４３は、第１本体５１を昇降させるための部材である。第１無端駆動伝達部材４３は、左右方向に平行な鉛直面内で周回移動可能に配置されている。
【００２５】
第１昇降駆動装置２５は、第１無端駆動伝達部材４３を回転駆動させるための第１昇降モータ４７を有している。第１昇降モータ４７は、第１支柱４１Ａ、第１支柱４１Ｂ、第２支柱４２Ａ、第２支柱４２Ｂの上部に設けられている。
第１昇降駆動装置２５は、複数の第１方向転換部材４５を有している。第１方向転換部材４５はスプロケットである。第１無端駆動伝達部材４３は、複数の第１方向転換部材４５に掛けられている。第１方向転換部材４５の１つが第１昇降モータ４７によって駆動されることで、第１無端駆動伝達部材４３が周回移動する。第１昇降モータ４７の回転方向が切り換えられると、第１無端駆動伝達部材４３の周回方向が切り換えられる。
第１昇降駆動装置２５は、第１カウンターウェイト４９を有している。第１カウンターウェイト４９は、第１無端駆動伝達部材４３に固定されている。第１カウンターウェイト４９は、所定の重量を有する部材である。第１カウンターウェイト４９は、平面視で、第１本体５１に対して左右方向片側に配置されている。
【００２６】
（２−３）第１荷物台
第１荷物台２１は、荷物Ｗを前後移動可能な第１コンベア３３を有している。第１荷物台２１は、第１本体５１に対して左右方向片側において片持ちで支持されている。第１荷物台２１は、平面視では、図３に示すように、第２本体７１（後述）に対して左右方向に近接して配置されている。
また、第１荷物台２１の前後方向長さは第１本体５１の前後方向長さの半分程度である。したがって、第１荷物台２１は、第１本体５１に対して、平面視で前後方向両側の第１位置と第２位置の間で移動可能である。第１コンベア３３は、第１コンベアモータ８７（図９）によって駆動される。
この実施形態では、第１コンベア３３は、上下方向に並んで配置された二段のコンベアである。二段の第１コンベア３３は一体に動作可能である。これにより、昇降搬送装置１が荷物Ｗを搬送する能力が向上する。
【００２７】
（２−４）第２前後駆動装置
第２前後駆動装置２９は、第１前後駆動装置２３との間で第１荷物台２１を左右方向に挟む位置に設けられている。第１前後駆動装置２３と第２前後駆動装置２９との左右方向の隙間は、第１荷物台２１及び第２荷物台２７（後述）の左右方向長さよりわずかに長い。第２前後駆動装置２９は、第２荷物台２７を第２前後駆動装置２９において前後移動自在に支持及び駆動する。
第２前後駆動装置２９は、第２本体７１を有している。第２本体７１は、第２無端駆動伝達部材６３（後述）に連結されている。
【００２８】
第２本体７１は、複数のフレームから構成されており、一対の第２支柱４２Ａ、４２Ｂによって昇降自在に支持されている。このように第２本体７１は一対の第２支柱４２Ａ、４２Ｂに支持されて昇降されるので、第２本体７１の姿勢が安定しており、そのため第２荷物台２７の姿勢が正しく維持される。
具体的には、第２本体７１は、図７に示すように、上下に離れて配置され前後方向に延びる一対の第３フレーム１０９、１１１と、前後方向両側に配置され上下方向に延び一対の第３フレーム１０９、１１１の端部同士を連結する一対の第４フレーム１１３、１１５とを有する。第２本体７１がフレームからなる枠形状を有しているので、剛性が高くなる。また、第２本体７１の軽量化も実現される。図３に示すように、一対の第３フレーム１０９、１１１は平面視では左右方向に短い幅を有しており、一対の第３フレーム１０９、１１１の左右方向幅は第２支柱４２Ａ、４２Ｂの左右方向幅より短い。また、一対の第３フレーム１０９、１１１は、第２支柱４２Ａ、４２Ｂの左右方向幅の領域に概ね対応して配置されている。
第２本体７１の前後方向両端には、一対の第３ガイドローラ３８が設けられている。一対の第３ガイドローラ３８は、回転軸が前後方向を向いている。図３に示すように、一対の第２支柱４２Ａ、４２Ｂには、前後方向に延びる第３プレート９５が固定されており、一対の第３ガイドローラ３８は第３プレート９５の両面に当接している。
【００２９】
第２本体７１の前後方両端には、第４ガイドローラ３９が設けられている。第４ガイドローラ３９は、回転軸が左右方向を向いている。図３に示すように、第２支柱４２Ａ、４２Ｂには、前後方向に延びる第４プレート９７が固定されており、第４ガイドローラ３９は第４プレート９７の片面に当接している。なお、一対の第３ガイドローラ３８及び第４ガイドローラ３９は、前後方向両側においてそれぞれ上下方向２カ所に設けられている。
第２前後駆動装置２９は、第２直進ガイド機構７３を有している。第２直進ガイド機構７３は、第２荷物台２７を第２昇降駆動装置３１の第２本体７１に対して前後方向に移動可能に支持する部材である。第２直進ガイド機構７３は、例えばリニアガイドである。
【００３０】
第２前後駆動装置２９は、第２直進駆動機構７５を有している。第２直進駆動機構７５は、第２荷物台２７に対して前後方向に力を付与する機構である。第２直進駆動機構７５は、ボールねじ７７とナット７９によって構成されている。ボールねじ７７は、第１昇降駆動装置２５の第２本体７１に固定され、前後方向に延びている。ナット７９は、第２荷物台２７に固定されている。第２前後駆動装置２９は、第２スライドモータ８９（図９）を有している。第２スライドモータ８９がボールねじ７７を回転させると、ナット７９と共に第２荷物台２７が前後方向に移動する。
図３に示すように、第２直進駆動機構７５は、平面視で第２本体７１の左右方向幅内に収まるように配置されている。したがって、昇降搬送装置１の左右方向の寸法が短くなる。ここで、「左右方向幅内に収まるように配置されている」とは、第２直進駆動機構７５が平面視で第２本体７１に対して左右方向に突出していないことを意味する。
ただし、他の実施形態としては、第２直進駆動機構７５は、平面視で第２本体７１の左右方向幅内から一部又は全部がはみ出るように配置されていてもよい。
【００３１】
（２−５）第２昇降駆動装置
第２昇降駆動装置３１は、第２前後駆動装置２９を昇降移動自在に支持及び駆動するための装置である。
第２昇降駆動装置３１は、第２無端駆動伝達部材６３を有している。第２無端駆動伝達部材６３は、第２本体７１を昇降させるための部材である。第２無端駆動伝達部材６３には、第２本体７１が連結されている。第２無端駆動伝達部材６３は、左右方向に平行な鉛直面内で周回移動可能に配置されている。
【００３２】
第２昇降駆動装置３１は、第２無端駆動伝達部材６３を回転駆動させるための第２昇降モータ６７を有している。第２昇降モータ６７は、第１支柱４１Ａ、第１支柱４１Ｂ、第２支柱４２Ａ、第２支柱４２Ｂの上部に設けられている。
第２昇降駆動装置３１は、複数の第２方向転換部材６５を有している。第２方向転換部材６５はスプロケットである。第２方向転換部材６５には、第２無端駆動伝達部材６３が掛けられている。第２方向転換部材６５の１つが第２昇降モータ６７によって駆動されることで、第２無端駆動伝達部材６３が周回移動する。第２昇降モータ６７の回転方向が切り換えられると、第２無端駆動伝達部材６３の周回方向が切り換えられる。
第２昇降駆動装置３１は、第２カウンターウェイト６９を有している。第２カウンターウェイト６９は、第２無端駆動伝達部材６３に固定されている。第２カウンターウェイト６９は、所定の重量を有する部材である。第２カウンターウェイト６９は、平面視で、第１カウンターウェイト４９に対して第１本体５１と左右方向反対側に配置されている。
【００３３】
図８に示すように、第１カウンターウェイト４９及び第２カウンターウェイト６９は、第１荷物台２１及び第２荷物台２７に対して左右方向の同じ側に配置されている。図８は、昇降駆動装置の部材の配置関係を説明するための模式図である。
図２に示すように、自動倉庫３は、複数の自動倉庫ユニット３ａに分かれており、各自動倉庫ユニット３ａは、搬送車（図示せず、例えばスタッカクレーン）が走行する搬送路６１及びその両側の一対のコンベア及びラック（図示せず）と有している。
隣接する一対の昇降搬送装置１同士は、自動倉庫ユニット３ａの一対のラックに左右方向に対応して配置され、それぞれの第１カウンターウェイト４９及び第２カウンターウェイト６９を互いに接近させるようにかつ自動倉庫ユニット３ａの搬送路６１に左右方向に対応するように配置している。なお、搬送路６１の左右方向幅は、第１カウンターウェイト４９及び第２カウンターウェイト６９が占める領域の左右方向幅に対応している。これにより、設備の左右方向のサイズを小さくできる。
【００３４】
（２−６）第２荷物台
第２荷物台２７は、荷物Ｗを前後移動可能な第２コンベア３５を有している。第２荷物台２７は、第２本体７１によって左右方向片側において片持ちで支持されている。第２荷物台２７は、平面視では、第１本体５１に対して左右方向に近接して配置されている。
また、第２荷物台２７の前後方向長さは第２本体７１の前後方向長さの半分程度である。したがって、第２荷物台２７は、第２本体７１に対して、平面視で前後方向両側の第１位置と第２位置の間で移動可能である。第２コンベア３５は、第２コンベアモータ９０（図９）によって駆動される。
この実施形態では、第２コンベア３５は、上下方向に並んで配置された二段のコンベアである。二段のコンベアは一体に動作可能である。これにより、荷物Ｗを搬送する能力が向上する。
【００３５】
（２−７）支柱の連結構造
図６及び図７に示すように、昇降搬送装置１は、複数の第１連結部材８１を有する。複数の第１連結部材８１は、左右方向に長く延び、第１支柱４１Ａ及び第２支柱４２Ａを互いに連結する横ラチスである。昇降搬送装置１は、複数の第２連結部材８２を有する。複数の第２連結部材８２は、左右方向に長く延び、第１支柱４１Ｂ及び第２支柱４２Ｂを互いに連結する横ラチスである。複数の第１連結部材８１は、第１荷物台２１及び第２荷物台２７における荷物Ｗの前後方向への入庫及び出庫を阻害しない位置に設けられている。具体的には、複数の第１連結部材８１は、コンベア９Ａ〜９Ｋの近傍ではコンベア９Ａ〜９Ｋと高さ位置がほぼ同じとなるように設けられており、コンベア同士の間の高さ領域に対応する高さ位置には設けられていない。複数の第２連結部材８２は、第１荷物台２１及び第２荷物台２７における荷物Ｗの前後方向への入庫及び出庫を阻害しない位置に設けられている。具体的には、複数の第２連結部材８２は、コンベア１１Ａ〜１１Ｄの近傍ではコンベア１１Ａ〜１１Ｄと高さ位置がほぼ同じとなるように設けられており、コンベア同士の間の高さ領域に対応する高さ位置には設けられていない。
昇降搬送装置１では、前後方向位置が一致する支柱同士が複数の第１連結部材８１及び第２連結部材８２によって連結されているので、昇降搬送装置１の強度が高くなっている。また、複数の第１連結部材８１及び第２連結部材８２は第１荷物台２１及び第２荷物台２７における荷物Ｗの前後方向への搬入及び搬出を阻害しない位置に設けられているので、昇降搬送装置１の搬送能力は低下しない。
【００３６】
（３）昇降搬送装置の制御構成
図９を用いて、昇降搬送装置１の制御構成を説明する。図９は、昇降搬送装置の制御構成を示すブロック図である。
昇降搬送装置１は、コントローラ８３を有している。コントローラ８３は、昇降搬送装置１の各種構成を制御する装置である。コントローラ８３は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭを有するコンピュータであり、ソフトウェアを実行することで上記制御動作を実行する。
【００３７】
コントローラ８３は、第１搬送装置１１の第１昇降モータ４７、第１スライドモータ８５、第１コンベアモータ８７に接続されている。
コントローラ８３は、第２搬送装置の１３の第２昇降モータ６７、第２スライドモータ８９、第２コンベアモータ９０に接続されている。
コントローラ８３は上記モータの動作を制御する。なお、コントローラ８３には、各装置の位置及び状態を検出するための複数のセンサ（図示せず）が接続されている。
【００３８】
（４）昇降搬送装置の動作
（４−１）基本動作
昇降搬送装置１では、第１昇降駆動装置２５が第１前後駆動装置２３を昇降移動させ、第１前後駆動装置２３が第１荷物台２１を前後移動させ、第１荷物台２１の第１コンベア３３が荷物を前後移動させる。第１荷物台２１の前後移動は、第１前後駆動装置２３の昇降移動と同時であってもよいし、第１前後駆動装置２３の昇降移動が停止しているときでもよい。また、第２昇降駆動装置３１が第２前後駆動装置２９を昇降移動させ、第２前後駆動装置２９が第２荷物台２７を前後移動させ、第２荷物台２７の第２コンベア３５が荷物Ｗを前後移動させる。第２荷物台２７の前後移動は、第２前後駆動装置２９の昇降移動と同時であってもよいし、第１前後駆動装置２３の昇降移動が停止しているときでもよい。上記の動作により、昇降搬送装置１が荷物Ｗを搬送できる。
昇降搬送装置１では、２台の荷物台が荷物Ｗの搬送を行うので、昇降搬送装置１の搬送能力が向上している。特に、第１荷物台２１と第２荷物台２７とを平面視で重ならない前後方向位置に移動させた状態で相対的に昇降移動させることにより両者のすれ違い移動ができるので、荷物搬送の自由度が高くなる。したがって、昇降搬送装置１が荷物Ｗを搬送する能力が向上する。また、第１荷物台２１と第２荷物台２７を近接して配置することができ、昇降搬送装置１のサイズを小さくできる。
【００３９】
昇降搬送装置１では、２台の荷物台が荷物Ｗの搬送を行うので、１台の荷物台が故障したとしても、残りの１台の荷物台で搬送動作が実行できる。特に故障した荷物台は入出庫ステーション７側でかつコンベア１１Ｂとコンベア１１Ｃとの間で待機すれば、いずれのコンベアに対しても残りの１台の荷物台がアクセスできる。
【００４０】
（４−２）すれ違い動作の原理
第１前後駆動装置２３の第１本体５１と第２前後駆動装置２９の第２本体７１は、前述のように、平面視において、左右方向に離れた位置に配置されている。そして、両者の間が、平面視において、第１荷物台２１と第２荷物台２７が移動可能な第１位置と第２位置とになっている。図３に示すように、第１荷物台２１が第１位置にあり第２荷物台２７が第２位置にある場合、又は、第１荷物台２１が第２位置にあり第２荷物台２７が第１位置にある場合、両者は平面視で重なっていない。
図１０及び図１１を用いて、第１荷物台２１と第２荷物台２７との上下方向すれ違い動作を説明する。図１０及び図１１は、昇降台同士のすれ違い動作を説明するための模式図である。
コントローラ８３は、第１前後駆動装置２３と第２前後駆動装置２９によって第１荷物台２１と第２荷物台２７とを平面視で重ならない前後方向位置に移動させた状態で、第１昇降駆動装置２５と第２昇降駆動装置３１とによって第１前後駆動装置２３と第２前後駆動装置をそれぞれ昇降移動させることにより第１荷物台２１と第２荷物台２７とをすれ違い移動させる。
なお、すれ違い移動は、第１荷物台２１と第２荷物台２７の一方が停止しており、他方が昇降移動することでも実現される。
【００４１】
（４−３）周回動作モード
図１２を用いて、昇降搬送装置１の周回動作モードを説明する。図１２は、昇降搬送装置の動作を説明する模式図である。
周回動作モードでは、第１荷物台２１及び第２荷物台２７は、周回しながら荷物Ｗを搬送する。この実施形態では、第１荷物台２１及び第２荷物台２７は、図１２において反時計回りに周回する。つまり、第１昇降駆動装置２５が第１前後駆動装置２３を昇降させ、第１前後駆動装置２３は、第１支柱４１Ａ、第１支柱４１Ｂ、第２支柱４２Ａ、第２支柱４２Ｂの上端と下端で第１荷物台２１を前後方向に移動させる。また、第２昇降駆動装置３１が第２前後駆動装置２９を昇降させ、第２前後駆動装置２９は、上端と下端で第２荷物台２７を前後方向に移動させる。周回動作モードでは、第１荷物台２１と第２荷物台２７との衝突回避制御が不要になるので、コントローラ８３による制御が簡単になる。
なお、第１昇降駆動装置２５及び第２昇降駆動装置３１が第１前後駆動装置２３及び第２前後駆動装置２９の上下方向移動向きを反転させる位置は、第１支柱４１Ａ、第１支柱４１Ｂ、第２支柱４２Ａ、第２支柱４２Ｂの最上端又は最下端であってもよいし、最上端より下の位置又は最下端より上の位置であってもよい。また、第１前後駆動装置２３及び第２前後駆動装置２９がそれぞれ第１荷物台２１及び第２荷物台２７を前後方向に移動させる位置は、第１前後駆動装置２３及び第２前後駆動装置２９が最上位位置及び最下位位置にあるときでもよいし、最上位位置又は最下位位置に到達する前の位置であってもよい。
【００４２】
図１２の実施形態では、第１荷物台２１が、荷物Ｗ１、Ｗ２を、それぞれ、コンベア１１Ａ、１１Ｂからコンベア９Ｅ、９Ｊに搬送する。また、第２荷物台２７が、荷物Ｗ３、Ｗ４を、それぞれコンベア１１Ｃ、１１Ｄから、コンベア９Ｇ、９Ｋに搬送する。
具体的には、第１荷物台２１は、前後方向においてコンベア１１Ａ、１１Ｂに対応する側の位置に保持されたまま下方に移動する。また、第２荷物台２７は、コンベア１１Ｃ、１１Ｄから前後方向に離れる側に移動しさらに上昇する。これにより、第１荷物台２１と第２荷物台２７はすれ違う。このとき、第１荷物台２１及び第２荷物台２７は前後方向の位置が異なるので、衝突することがない。
【００４３】
（４−４）ランダム動作モード
図１３〜図１７を用いて、昇降搬送装置１のランダム動作モードを説明する。図１３〜図１７は、昇降搬送装置の動作を説明する模式図である。ランダム動作モードでは、第１荷物台２１及び第２荷物台２７は、コンベア１１Ａ〜１１Ｄとコンベア９Ａ〜９Ｋとの間を自由に移動する。したがって、第１荷物台２１及び第２荷物台２７は最短経路を移動することができ、そのため搬送効率が向上する。
ただし、第１荷物台２１と第２荷物台２７が同時刻に同じ位置に存在する（すれ違いを含む）ことができないので、コントローラ８３による衝突防止の制御が行われる。例えば、第１荷物台２１と第２荷物台２７がそれぞれ最短距離で移動を開始する場合にいずれかの位置で衝突が予測されるときには、コントローラ８３は、いずれか一方又は両方の荷物台の移動開始時間を変更する又はいずれか一方又は両方の荷物台の走行経路を変更することが行われる。
【００４４】
図１３の実施形態では、第１荷物台２１が、荷物Ｗ１、Ｗ２を、それぞれ、コンベア１１Ａ、１１Ｂからコンベア９Ｄ、９Ｈに搬送する。また、第２荷物台２７が、荷物Ｗ３、Ｗ４を、それぞれコンベア１１Ｃ、１１Ｄから、コンベア９Ｅ、９Ｉに搬送する。
具体的には、図１３及び図１４に示すように、第１荷物台２１は、第１昇降駆動装置２５と第１前後駆動装置２３が同時に駆動することによって、コンベア９Ｅに向かって斜めに移動する。また、第２荷物台２７は、第２昇降駆動装置３１と第２前後駆動装置２９が同時に駆動することによって、コンベア９Ｅに向かって斜めに移動する。
【００４５】
図１４に示すように、第１荷物台２１は荷物Ｗ１をコンベア９Ｄに移載し、第２荷物台２７は荷物Ｗ４をコンベア９Ｉに移載する。続いて、図１４に示すように第１荷物台２１はそのまま下方に移動する。ここで、第２荷物台２７の次の目的地であるコンベア９Ｅまでの最短経路はそのまま上昇する経路であるが、第２荷物台２７がその経路を移動すると第１荷物台２１と衝突してしまう。そこで、第２荷物台２７は、図１４及び図１５に示すように、斜め上方に移動して平面視で第１荷物台２１と重ならない前後方向位置に移動することで、第１荷物台２１との衝突を回避する。続いて、図１５に示すように、第２荷物台２７は上方に移動する。これにより、第１荷物台２１と第２荷物台２７はすれ違う。このとき、第１荷物台２１及び第２荷物台２７は前後方向の位置が異なるので、衝突しない。
次に、図１６に示すように、第１荷物台２１は荷物Ｗ２をコンベア９Ｈに移載する。
第２荷物台２７は、コンベア９Ｅに向かって斜め上方に移動する。最後に、第２荷物台２７は荷物Ｗ３をコンベア９Ｅに移載する。
【００４６】
２．実施形態の特徴
昇降搬送装置１（昇降搬送装置の一例）は、荷物Ｗを昇降して搬送する装置である。昇降搬送装置１は、第１荷物台２１（第１荷物台の一例）と、第１前後駆動装置２３（第１前後駆動装置の一例）と、第１昇降駆動装置２５（第１昇降駆動装置の一例）と、第２荷物台２７（第２荷物台の一例）と、第２前後駆動装置２９（第２前後駆動装置の一例）と、第２昇降駆動装置３１（第２昇降駆動装置の一例）と、コントローラ（コントローラ８３の一例）と、を備えている。
第１荷物台２１は、荷物Ｗを前後方向に移動可能な第１コンベア３３（第１コンベアの一例）を有している。
第１前後駆動装置２３は、第１荷物台２１を前後方向に移動自在に支持及び駆動する。
第１昇降駆動装置２５は、第１前後駆動装置２３を昇降移動自在に支持及び駆動する。
第２荷物台２７は、荷物Ｗを前後方向に移動可能な第２コンベア３５（第２コンベアの一例）を有している。
第２前後駆動装置２９は、前後方向と直交する左右方向において第１前後駆動装置２３との間に第１荷物台２１を挟む位置に設けられ、第２荷物台２７を第１前後駆動装置２３側において前後方向に移動自在に支持及び駆動する。
第２昇降駆動装置３１は、第２前後駆動装置２９を昇降移動自在に支持及び駆動する。
コントローラ８３は、第１前後駆動装置２３と第２前後駆動装置２９によって第１荷物台２１と第２荷物台２７とを平面視で重ならない前後方向位置に移動させた状態で、第１昇降駆動装置２５と第２昇降駆動装置３１とによって第１前後駆動装置２３と第２前後駆動装置２９を昇降移動させることにより第１荷物台２１と第２荷物台２７とをすれ違い移動させる。
【００４７】
昇降搬送装置１では、第１昇降駆動装置２５が第１前後駆動装置２３を昇降移動させ、第１前後駆動装置２３が第１荷物台２１を前後移動させ、第１荷物台２１の第１コンベア３３が荷物Ｗを前後移動させる。また、第２昇降駆動装置３１が第２前後駆動装置２９を昇降移動させ、第２前後駆動装置２９が第２荷物台２７を前後移動させ、第２荷物台２７の第２コンベア３５が荷物Ｗを前後移動させる。上記の動作により、昇降搬送装置１が荷物Ｗを搬送できる。
昇降搬送装置１では、２台の荷物台が荷物Ｗの搬送を行うので、昇降搬送装置１の搬送能力が向上している。特に、第１荷物台２１と第２荷物台２７とを平面視で重ならない前後方向位置に移動させた状態で昇降移動させることにより両者のすれ違い移動ができるので、荷物搬送の自由度が高くなる。したがって、昇降搬送装置１が荷物Ｗを搬送する能力が向上する。
【００４８】
３．他の実施形態
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施形態及び変形例は必要に応じて任意に組み合せ可能である。
【００４９】
前記実施形態では第１荷物台２１と第２荷物台２７の前後方向長さは第１本体５１及び第２本体８１に対して前後方向長さの半分程度であり前後方向両側の第１位置と第２位置に配置可能であったが、第１荷物台２１と第２荷物台２７は上下方向にすれ違い可能であればよいので、上記の構成には限定されない。例えば、第１荷物台と第２荷物台の前後方向長さは、前記実施形態よりさらに短くてもよい。その場合は、第１荷物台と第２荷物台は、前後方向両側の第１位置と第２位置以外の他の複数の位置に配置可能である。
前記実施形態では各昇降台は２台つまり複数のコンベアを有していたが、昇降台のコンベアの数は特に限定されない。例えば、昇降台のコンベアの数は単数であってもよいし、３台以上であってもよい。
前記実施形態では昇降搬送装置は自動倉庫への荷物の搬入及び自動倉庫からの搬出の両方に用いられていたが、搬入のみ又は搬出のみに用いられてもよい。
無端駆動伝達部材はベルトでもよい。
【産業上の利用可能性】
【００５０】
本発明は、複数段の棚を有する自動倉庫に荷物を搬入又は自動倉庫から荷物を搬出する昇降搬送装置に広く適用できる。
【符号の説明】
【００５１】
１      ：昇降搬送装置
３      ：自動倉庫
５      ：入出庫部
７      ：入出庫ステーション
１１    ：第１搬送装置
１３    ：第２搬送装置
２１    ：第１荷物台
２３    ：第１前後駆動装置
２５    ：第１昇降駆動装置
２７    ：第２荷物台
２９    ：第２前後駆動装置
３１    ：第２昇降駆動装置
３３    ：第１コンベア
３５    ：第２コンベア
３６    ：第１ガイドローラ
３７    ：第２ガイドローラ
３８    ：第３ガイドローラ
３９    ：第４ガイドローラ
４１Ａ    ：第１支柱
４１Ｂ    ：第１支柱
４２Ａ    ：第２支柱
４２Ｂ    ：第２支柱
４３    ：第１無端駆動伝達部材
４５    ：第１方向転換部材
４７    ：第１昇降モータ
４９    ：第１カウンターウェイト
５１    ：第１本体
５３    ：第１直進ガイド機構
５５    ：第１直進駆動機構
５７    ：ボールねじ
５９    ：ナット
６３    ：第２無端駆動伝達部材
６５    ：第２方向転換部材
６７    ：第２昇降モータ
６９    ：第２カウンターウェイト
７１    ：第２本体
７３    ：第２直進ガイド機構
７５    ：第２直進駆動機構
７７    ：ボールねじ
７９    ：ナット
８１    ：第１連結部材
８２    ：第２連結部材
８３    ：コントローラ
８５    ：第１スライドモータ
８７    ：第１コンベアモータ
８９    ：第２スライドモータ
９０    ：第２コンベアモータ
Ｗ      ：荷物
【図１】
2016166078.tif 000003
【図２】
2016166078.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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