(57)【要約】【課題】運転者に不要な負担をかけることなく周囲の状況を通知することができる運転支援装置、コンピュータプログラム及び運転支援方法を提供する。【解決手段】運転支援装置は、自車両の位置、進行方位及び速度を含む自車走行情報を取得する自車両情報取得部と、他車両の位置、進行方位及び速度を含む他車走行情報を取得する他車両情報取得部と、取得した自車走行情報及び他車走行情報に基づいて、自車両の周辺での他車両の接近を判定する判定部と、運転者の所定の運転状態を検出する運転状態検出部と、他車両が接近すると判定し、かつ所定の運転状態を検出した場合、所定の運転支援情報を出力する出力部とを備える。【選択図】図１
2016139192.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の運転を支援する運転支援装置であって、
自車両の位置、進行方位及び速度を含む自車走行情報を取得する自車両情報取得部と、
他車両の位置、進行方位及び速度を含む他車走行情報を取得する他車両情報取得部と、
前記自車両情報取得部で取得した自車走行情報及び他車両情報取得部で取得した他車走行情報に基づいて、自車両の周辺での他車両の接近を判定する判定部と、
運転者の所定の運転状態を検出する運転状態検出部と、
前記判定部で他車両が接近すると判定し、かつ前記運転状態検出部で前記運転状態を検出した場合、所定の運転支援情報を出力する出力部と
を備える運転支援装置。
【請求項２】
自車両の進行方位の変更開始又は変更を検出する方位変更検出部を備え、
前記出力部は、
前記方位変更検出部で進行方位の変更開始又は変更を検出した場合、前記運転支援情報を出力するようにしてある請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記自車走行情報及び他車走行情報に基づいて自車両と他車両との間の距離及び相対速度を算出する算出部を備え、
前記判定部は、
前記算出部で算出した距離が所定の距離閾値より短く、かつ該算出部で算出した相対速度が所定の速度閾値より大きい場合、他車両が接近すると判定するようにしてある請求項１又は請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記自車走行情報及び他車走行情報に基づいて自車両と他車両との間の進行方位差を算出する方位差算出部を備え、
前記判定部は、
前記方位差算出部で算出した方位差が所定の第１閾値より小さい場合、自車両の後方から他車両が接近すると判定するようにしてある請求項１から請求項３までのいずれか１項に記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記判定部は、
前記方位差算出部で算出した方位差が前記第１閾値より大きい第２閾値より大きい場合、自車両の前方から他車両が接近すると判定するようにしてある請求項４に記載の運転支援装置。
【請求項６】
前記出力部は、
音声により運転支援情報を出力するようにしてある請求項１から請求項５までのいずれか１項に記載の運転支援装置。
【請求項７】
コンピュータに、車両の運転を支援させるためのコンピュータプログラムであって、
コンピュータを、
自車両の位置、進行方位及び速度を含む自車走行情報及び他車両の位置、進行方位及び速度を含む他車走行情報に基づいて、自車両の周辺での他車両の接近を判定する判定手段と、
運転者の所定の運転状態を検出する運転状態検出手段と、
他車両が接近すると判定し、かつ前記運転状態を検出した場合、所定の運転支援情報を生成する生成手段と
して機能させるコンピュータプログラム。
【請求項８】
車両の運転を支援する運転支援方法であって、
自車両の位置、進行方位及び速度を含む自車走行情報を自車両情報取得部が取得するステップと、
他車両の位置、進行方位及び速度を含む他車走行情報を他車両情報取得部が取得するステップと、
取得された自車走行情報及び他車走行情報に基づいて、自車両の周辺での他車両の接近を判定部が判定するステップと、
運転者の所定の運転状態を運転状態検出部が検出するステップと、
他車両が接近すると判定され、かつ前記運転状態が検出された場合、所定の運転支援情報を出力部が出力するステップと
を含む運転支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の運転を支援する運転支援装置、該運転支援装置を実現するためのコンピュータプログラム及び運転支援方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
複数の車両が道路を走行している場合、車線を変更して前方の車両を追い越すことや車線変更せずに前方車両の前に出る追い抜きが日常的に行われている。このような場合に前方の車両に追突する事態あるいは後方の車両から追突されるような事態を未然に防止するための運転支援技術が開発されている。
【０００３】
例えば、前方車両が急激な減速を行った場合、自車両と前方車両の速度及び車間距離に基づいて前方車両に追突するまえの時間を推定するとともに、自車両が前方車両に対して通行可能な位置まで横方向に移動するのに要する時間を推定し、推定した各時間に基づいて操舵開始指令を出力する場合、前方車両に対して追越すためのガイド情報を前方車両に送信する車両誘導装置が開示されている（特許文献１参照）。
【０００４】
また、後方車両が前方車両を追い越す際に、前方車両に対して無線通信により追越しする旨の通知を行う追越し通知システムが開示されている（特許文献２参照）。
【０００５】
また、前方車両を追い越す場合などの自車両が車線変更を伴う挙動を行う場合に、自車両と前方車両との車間距離や自車両と後方車両との車間距離などの周囲状況を反映したガイダンスを出力する運転操作支援装置が開示されている（特許文献３参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００２−９２７９５号公報
【特許文献２】特開２００５−１３５３１２号公報
【特許文献３】特開２００８−９０６５４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかし、従来の装置にあっては、運転者が後方車両や前方車両などの周囲の状況を認識しているか否かに関わらず運転者に通知が行われるため、運転者が周囲の状況を認識している場合には過剰な通知となるため、却って運転の邪魔になり、運転者に不要な負担をかける場合があるという問題がある。
【０００８】
本発明は、斯かる事情に鑑みてなされたものであり、運転者に不要な負担をかけることなく周囲の状況を通知することができる運転支援装置、該運転支援装置を実現するためのコンピュータプログラム及び運転支援方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の実施の形態に係る運転支援装置は、車両の運転を支援する運転支援装置であって、自車両の位置、進行方位及び速度を含む自車走行情報を取得する自車両情報取得部と、他車両の位置、進行方位及び速度を含む他車走行情報を取得する他車両情報取得部と、前記自車両情報取得部で取得した自車走行情報及び他車両情報取得部で取得した他車走行情報に基づいて、自車両の周辺での他車両の接近を判定する判定部と、運転者の所定の運転状態を検出する運転状態検出部と、前記判定部で他車両が接近すると判定し、かつ前記運転状態検出部で前記運転状態を検出した場合、所定の運転支援情報を出力する出力部とを備える。
【００１０】
本発明の実施の形態に係るコンピュータプログラムは、コンピュータに、車両の運転を支援させるためのコンピュータプログラムであって、コンピュータを、自車両の位置、進行方位及び速度を含む自車走行情報及び他車両の位置、進行方位及び速度を含む他車走行情報に基づいて、自車両の周辺での他車両の接近を判定する判定手段と、運転者の所定の運転状態を検出する運転状態検出手段と、他車両が接近すると判定し、かつ前記運転状態を検出した場合、所定の運転支援情報を生成する生成手段として機能させる。
【００１１】
本発明の実施の形態に係る運転支援方法は、車両の運転を支援する運転支援方法であって、自車両の位置、進行方位及び速度を含む自車走行情報を自車両情報取得部が取得するステップと、他車両の位置、進行方位及び速度を含む他車走行情報を他車両情報取得部が取得するステップと、取得された自車走行情報及び他車走行情報に基づいて、自車両の周辺での他車両の接近を判定部が判定するステップと、運転者の所定の運転状態を運転状態検出部が検出するステップと、他車両が接近すると判定され、かつ前記運転状態が検出された場合、所定の運転支援情報を出力部が出力するステップとを含む。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、運転者に不要な負担をかけることなく周囲の状況を通知することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本実施の形態の運転支援装置の構成の一例を示すブロック図である。
【図２】他車両の走行情報の一例を示す説明図である。
【図３】本実施の形態の運転支援装置による後方車両の接近の判定方法の一例を示す模式図である。
【図４】本実施の形態の運転支援装置による前方車両の接近の判定方法の一例を示す模式図である。
【図５】自車両の後方から接近する他車両が追い抜く場合の状態の一例を示す模式図である。
【図６】自車両の後方から接近する他車両が追い越す場合の状態の一例を示す模式図である。
【図７】自車両が車線変更をする場合の状態の一例を示す模式図である。
【図８】自車両が前方の他車両を追い越す場合の状態の一例を示す模式図である。
【図９】本実施の形態の運転支援装置の処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図１０】本実施の形態の運転支援装置の処理手順の他の例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
［本願発明の実施形態の説明］
本発明の実施の形態に係る運転支援装置は、車両の運転を支援する運転支援装置であって、自車両の位置、進行方位及び速度を含む自車走行情報を取得する自車両情報取得部と、他車両の位置、進行方位及び速度を含む他車走行情報を取得する他車両情報取得部と、前記自車両情報取得部で取得した自車走行情報及び他車両情報取得部で取得した他車走行情報に基づいて、自車両の周辺での他車両の接近を判定する判定部と、運転者の所定の運転状態を検出する運転状態検出部と、前記判定部で他車両が接近すると判定し、かつ前記運転状態検出部で前記運転状態を検出した場合、所定の運転支援情報を出力する出力部とを備える。
【００１５】
本発明の実施の形態に係るコンピュータプログラムは、コンピュータに、車両の運転を支援させるためのコンピュータプログラムであって、コンピュータを、自車両の位置、進行方位及び速度を含む自車走行情報及び他車両の位置、進行方位及び速度を含む他車走行情報に基づいて、自車両の周辺での他車両の接近を判定する判定手段と、運転者の所定の運転状態を検出する運転状態検出手段と、他車両が接近すると判定し、かつ前記運転状態を検出した場合、所定の運転支援情報を生成する生成手段として機能させる。
【００１６】
本発明の実施の形態に係る運転支援方法は、車両の運転を支援する運転支援方法であって、自車両の位置、進行方位及び速度を含む自車走行情報を自車両情報取得部が取得するステップと、他車両の位置、進行方位及び速度を含む他車走行情報を他車両情報取得部が取得するステップと、取得された自車走行情報及び他車走行情報に基づいて、自車両の周辺での他車両の接近を判定部が判定するステップと、運転者の所定の運転状態を運転状態検出部が検出するステップと、他車両が接近すると判定され、かつ前記運転状態が検出された場合、所定の運転支援情報を出力部が出力するステップとを含む。
【００１７】
自車両情報取得部は、自車両の位置、進行方位及び速度を含む自車走行情報を取得する。他車両情報取得部は、他車両の位置、進行方位及び速度を含む他車走行情報を取得する。位置は、例えば、緯度及び経度で画定される絶対位置でもよく、所定の基準位置からの相対位置でもよい。進行方位は、例えば、真北を基準とした真方位（方位角）とすることができる。他車両情報取得部は、例えば、車車間通信により自車両の周辺を走行する他車両の他車走行情報を取得してもよく、あるいは他車走行情報を一旦路側装置で収集し、路車間通信により取得するようにしてもよい。走行情報には、さらに加速度、ウィンカ操作、ハンドル操作に関する情報を含めてもよい。
【００１８】
判定部は、取得した自車走行情報及び他車走行情報に基づいて、自車両の周辺での他車両の接近を判定する。自車両に接近する他車両には、例えば、自車両が走行する車線上を走行する後方車両、自車両が走行する車線に隣接する他の車線を走行する後方車両、対向車線を走行する前方車両（対向車両）などが含まれる。
【００１９】
運転状態検出部は、自車両の運転者の所定の運転状態を検出する。所定の運転状態とは、例えば、よそ見運転、わき見運転、居眠り運転などの状態である。運転状態検出部は、例えば、ビデオカメラを備え、運転席の前方から運転者を撮像することができる。運転状態検出部は、運転者の顔認識、瞳孔検出などの機能を有する。
【００２０】
出力部は、判定部で他車両が接近すると判定し、かつ運転状態検出部で所定の運転状態を検出した場合、所定の運転支援情報を出力する。所定の運転支援情報は、例えば、「後方に車両がいます。注意してください。」、「前方に車両がいます。注意してください。」などの情報である。運転者が所定の運転状態にある場合、すなわち運転者がよそ見運転、わき見運転、居眠り運転などの状態にあるときは、接近車両に気付いていないと考えられるので、そのような場合に運転支援情報を出力する。これにより、運転者が周囲の状況を認識していない場合に接近車両がいることを通知するので、運転の邪魔にならず、運転者に不要な負担をかけることなく周囲の状況を通知することができる。
【００２１】
本発明の実施の形態に係る運転支援装置は、自車両の進行方位の変更開始又は変更を検出する方位変更検出部を備え、前記出力部は、前記方位変更検出部で進行方位の変更開始又は変更を検出した場合、前記運転支援情報を出力するようにしてある。
【００２２】
方位変更検出部は、自車両の進行方位の変更開始又は変更を検出する。方位変更検出部は、例えば、ウィンカ操作に関する信号、ハンドル操作に関する信号を検出する。運転者がウィンカを操作する場合、車線変更、左折又は右折などの進行方位の変更を意図しているので、進行方位の変更開始を検出することができる。また、運転者がハンドルを操作する場合、車線変更、左折又は右折などの進行方位の変更を実際に行ったので、進行方位の変更を検出することができる。
【００２３】
出力部は、方位変更検出部で進行方位の変更開始又は変更を検出した場合、運転支援情報を出力する。自車両に接近する他車両がいる場合に、運転者が周囲の状況を認識していないときに、運転者が車線変更、左折又は右折などの進行方位の変更開始又は変更を行うと、衝突などの事故の可能性が高くなる。運転支援情報を出力することにより、衝突などの事故を未然に防止することができる。
【００２４】
本発明の実施の形態に係る運転支援装置は、前記自車走行情報及び他車走行情報に基づいて自車両と他車両との間の距離及び相対速度を算出する算出部を備え、前記判定部は、前記算出部で算出した距離が所定の距離閾値より短く、かつ該算出部で算出した相対速度が所定の速度閾値より大きい場合、他車両が接近すると判定するようにしてある。
【００２５】
算出部は、自車走行情報及び他車走行情報に基づいて自車両と他車両との間の距離及び相対速度を算出する。判定部は、算出部で算出した距離が所定の距離閾値より短く、かつ算出した相対速度が所定の速度閾値より大きい場合、他車両が接近すると判定する。例えば、算出した距離をＬとし、距離閾値をＬｔｈとし、相対速度をＶｄとし、速度閾値をＶｔｈとすると、Ｌ＜Ｌｔｈ、かつＶｄ＞Ｖｔｈとなる場合に、他車両が接近している、すなわち接近する他車両がいると判定する。自車両が前方車両を追い越す場合、追い抜く場合又は車線変更を行う場合に後方車両又は対向車両と衝突しないように、あるいは急減速（急ブレーキ）などの運転操作をしなくてもよい程度に各閾値を設定することにより、衝突などの事故、あるいは急減速（急ブレーキ）などの運転操作を未然に防止することができる。
【００２６】
本発明の実施の形態に係る運転支援装置は、前記自車走行情報及び他車走行情報に基づいて自車両と他車両との間の進行方位差を算出する方位差算出部を備え、前記判定部は、前記方位差算出部で算出した方位差が所定の第１閾値より小さい場合、自車両の後方から他車両が接近すると判定するようにしてある。
【００２７】
方位差算出部は、自車走行情報及び他車走行情報に基づいて自車両と他車両との間の進行方位差を算出する。自車両の進行方位（方位角）をθａとし、他車両の進行方位（方位角）をθｂとすると、進行方位差は、｜θａ-θｂ｜で表すことができる。判定部は、方位差算出部で算出した方位差が所定の第１閾値より小さい場合、自車両の後方から他車両が接近すると判定する。第１閾値は、例えば、１０°、２０°程度とすることができる。これにより、自車両の後方から接近する他車両を確実に検出することができる。
【００２８】
本発明の実施の形態に係る運転支援装置は、前記判定部は、前記方位差算出部で算出した方位差が前記第１閾値より大きい第２閾値より大きい場合、自車両の前方から他車両が接近すると判定するようにしてある。
【００２９】
判定部は、方位差算出部で算出した方位差が第１閾値より大きい第２閾値より大きい場合、自車両の前方から他車両が接近すると判定する。第２閾値は、例えば、１６０°、１７０°程度とすることができる。これにより、自車両の前方から接近する他車両（対向車両）を確実に検出することができる。
【００３０】
本発明の実施の形態に係る運転支援装置は、前記出力部は、音声により運転支援情報を出力するようにしてある。
【００３１】
出力部は、音声により運転支援情報を出力する。これにより、運転者がよそ見運転、わき見運転、居眠り運転を行っている場合でも注意を喚起することができ、確実に運転支援情報を通知することができる。
【００３２】
［本願発明の実施形態の詳細］
以下、本発明に係る運転支援装置の実施の形態を示す図面に基づいて説明する。なお、以下に記載する実施の形態の一部同士を任意に組み合わせてもよい。図１は本実施の形態の運転支援装置１００の構成の一例を示すブロック図である。運転支援装置１００は、装置全体を制御する制御部１０、通信部２０、測位部３０、運転状態検出部４０、記憶部５０、周辺車両判定部６０、インタフェース部７０、音声出力部８０などを備える。また、測位部３０は、ＧＰＳ３１、車速センサ３２、磁気センサ３３などを備える。また、周辺車両判定部６０は、距離算出部６１、相対速度算出部６２、方位差算出部６３などを備える。運転支援装置１００には、インタフェース部７０を介してウィンカ１、ハンドル２が接続されている。以下の説明では、運転支援装置１００は、後述の自車両２００に搭載されている。
【００３３】
通信部２０は、他車両情報取得部としての機能を有し、他車両の位置、進行方位及び速度を含む他車走行情報を取得する。
【００３４】
図２は他車両の走行情報の一例を示す説明図である。図２に示すように、他車両の走行情報（他車走行情報）には、位置、速度、進行方位の他に、加速度、ウィンカ操作、ハンドル操作に関する情報が含まれる。位置は、例えば、緯度及び経度で画定される絶対位置でもよく、所定の基準位置からの相対位置でもよい。進行方位は、例えば、真北を基準とした真方位（方位角）とすることができる。
【００３５】
通信部２０は、例えば、車車間通信により自車両の周辺を走行する他車両の他車走行情報を取得してもよく、あるいは他車走行情報を一旦路側装置（不図示）で収集し、路側装置で収集した他車走行情報を路車間通信により取得するようにしてもよい。
【００３６】
測位部３０は、自車両情報取得部としての機能を有し、自車両の位置、進行方位及び速度を含む自車走行情報を取得する。具体的には、ＧＰＳ３１は、複数のＧＰＳ衛星からの電波を受信し、運転支援装置１００が搭載された自車両の位置を測位する。また、車速センサ３２は、自車両の速度を検出する。また、磁気センサ３３は、例えば、２軸又は３軸の磁気センサ（磁方位センサ）であり、自車両の進行方位を、真北に対する真方位（方位角）を検出する。なお、自車両の位置を測位するには、ＧＰＳに限定されるものではなく、他の測位装置を用いることができる。また、走行情報の取得頻度は、例えば、１００ｍｓの都度取得することができるが、１００ｍｓに限定されるものではない。
【００３７】
運転状態検出部４０は、例えば、ビデオカメラ、画像処理部などを備え、運転席のダッシュボード、あるいはフロントガラスの上部などに設置され、運転席の前方から運転者を撮像することができる。運転状態検出部４０は、自車両の運転者の所定の運転状態を検出する。所定の運転状態とは、例えば、よそ見運転、わき見運転、居眠り運転などの状態である。
【００３８】
運転状態検出部４０は、例えば、運転者を撮像して運転者の顔を認識する。運転状態検出部４０は、顔認識を行った後、瞳孔を検出する。瞳孔の位置が目の中央付近からずれている場合には、よそ見又はわき見していると判定することができる。また、より精度よく所定の運転状態を検出するため、瞳孔の位置が目の中央付近からずれている時間が所定時間（例えば、２秒、３秒など）以上の場合に、よそ見又はわき見していると判定することができる。また、瞳孔の大きさ（面積）、あるいは、まぶたと下まぶたとの間の距離を検出することにより、まぶたが閉じているか否かを判定することにより、居眠り運転を検出することができる。
【００３９】
記憶部５０は、所定の情報を記憶する。所定の情報、例えば、取得した他車両の走行情報、道路地図情報などを含む。
【００４０】
周辺車両判定部６０は、判定部としての機能を有し、取得した自車走行情報及び他車走行情報に基づいて、自車両の周辺での他車両の接近を判定する。自車両に接近する他車両には、例えば、自車両が走行する車線上を走行する後方車両、自車両が走行する車線に隣接する他の車線を走行する後方車両、対向車線を走行する前方車両（対向車両）などが含まれる。
【００４１】
音声出力部８０は、出力部としての機能を有し、周辺車両判定部６０で他車両が接近すると判定し、かつ運転状態検出部４０で運転者が所定の運転状態にあることを検出した場合、所定の運転支援情報を出力する。所定の運転支援情報は、例えば、「後方に車両がいます。注意してください。」、「前方に車両がいます。注意してください。」などの情報である。運転支援情報は、音声で出力してもよく、あるいは注意を喚起する音とともに文字を表示するようにしてもよい。
【００４２】
運転者が所定の運転状態にある場合、すなわち運転者がよそ見運転、わき見運転、居眠り運転などの状態にあるときは、接近車両に気付いていないと考えられるので、そのような場合に運転支援情報を出力する。これにより、運転者が周囲の状況を認識していない場合に接近車両がいることを通知するので、運転の邪魔にならず、運転者に不要な負担をかけることなく周囲の状況を通知することができる。
【００４３】
また、音声により運転支援情報を出力することにより、運転者がよそ見運転、わき見運転、居眠り運転を行っている場合でも注意を喚起することができ、確実に運転支援情報を通知することができる。
【００４４】
インタフェース部７０は、方位変更検出部としての機能を有し、自車両の進行方位の変更開始又は変更を検出する。インタフェース部７０は、例えば、ウィンカ操作に関する信号、ハンドル操作に関する信号を検出する。運転者がウィンカを操作する場合、車線変更、左折又は右折などの進行方位の変更を意図しているので、進行方位の変更開始を検出することができる。また、運転者がハンドルを操作する場合、車線変更、左折又は右折などの進行方位の変更を実際に行ったので、進行方位の変更を検出することができる。
【００４５】
音声出力部８０は、インタフェース部７０で進行方位の変更開始又は変更を検出した場合、運転支援情報を出力する。自車両に接近する他車両がいる場合に、運転者が周囲の状況を認識していないときに、運転者が車線変更、左折又は右折などの進行方位の変更開始又は変更を行うと、衝突などの事故の可能性が高くなる。運転支援情報を出力することにより、衝突などの事故を未然に防止することができる。
【００４６】
次に、他車両の接近の判定方法について説明する。距離算出部６１は、算出部としての機能を有し、取得した自車走行情報及び他車走行情報に基づいて自車両と他車両との間の距離を算出する。
【００４７】
また、相対速度算出部６２は、算出部としての機能を有し、取得した自車走行情報及び他車走行情報に基づいて自車両と他車両との間の相対速度を算出する。
【００４８】
周辺車両判定部６０は、算出した距離が所定の距離閾値より短く、かつ算出した相対速度が所定の速度閾値より大きい場合、他車両が接近すると判定する。例えば、算出した距離をＬとし、距離閾値をＬｔｈとし、相対速度をＶｄとし、速度閾値をＶｔｈとすると、Ｌ＜Ｌｔｈ、かつＶｄ＞Ｖｔｈとなる場合に、他車両が接近している、すなわち接近する他車両がいると判定する。
【００４９】
自車両が前方車両を追い越す場合、追い抜く場合又は車線変更を行う場合に後方車両又は対向車両と衝突しないように、あるいは急減速（急ブレーキ）などの運転操作をしなくてもよい程度に各閾値を設定することにより、衝突などの事故、あるいは急減速（急ブレーキ）などの運転操作を未然に防止することができる。
【００５０】
次に、接近する他車両を後方車両と前方車両とに分けて説明する。まず、自車両に後方から接近する他車両について説明する。
【００５１】
図３は本実施の形態の運転支援装置１００による後方車両の接近の判定方法の一例を示す模式図である。図３では道路は２車線あり、車線１には自車両２００が走行しており、隣接する車線２には自車両２００の後方に他車両３００が走行している様子を示す。自車両２００の速度をＶａ、進行方向の方位角をθａとし、他車両３００の速度をＶｂ、進行方向の方位角をθｂとする。また、自車両２００と他車両３００との距離をＬとする。
【００５２】
方位差算出部６３は、自車走行情報及び他車走行情報に基づいて自車両と他車両との間の進行方位差を算出する。自車両の進行方位（方位角）をθａとし、他車両の進行方位（方位角）をθｂとすると、進行方位差は、｜θａ-θｂ｜で表すことができる。
【００５３】
接近する後方車両がありとの判定条件の第１条件は、Ｌ＜Ｌｔｈ１が成り立つことである。Ｌｔｈ１は、距離閾値である。自車両２００と他車両３００との相対速度を（Ｖｂ-Ｖａ）とすると、判定条件の第２条件は、（Ｖｂ-Ｖａ）＞Ｖｔｈ１が成り立つことである。Ｖｔｈ１は速度閾値である。また、判定条件の第３条件は、｜θａ-θｂ｜＜θｔｈ１が成り立つことである。θｔｈ１は、所定の第１閾値であり、例えば、１０°、２０°などとすることができる。
【００５４】
上述の第１条件、第２条件及び第３条件がすべて成り立つ場合、周辺車両判定部６０は、自車両２００の後方から他車両３００が接近すると判定する。これにより、自車両の後方から接近する他車両を確実に検出することができる。なお、他車両３００が自車両２００と同じ車線１を走行しているのか、車線１と隣接する車線２を走行しているのかは、道路地図情報に含まれる車線の位置情報と他車両３００の位置情報とにより判別することができる。
【００５５】
図４は本実施の形態の運転支援装置１００による前方車両の接近の判定方法の一例を示す模式図である。図４では道路は片側１車線であり、車線には自車両２００が走行しており、対向車線には自車両２００の前方に他車両３００が走行している様子を示す。また、自車両２００の前方には他車両３００が同一車線を走行している。自車両２００の速度をＶａ、進行方向の方位角をθａとし、対向車線の他車両３００の速度をＶｂ、進行方向の方位角をθｂとする。また、自車両２００と対向車線の他車両３００との距離をＬとする。
【００５６】
接近する前方車両（対向車両）がありとの判定条件の第１条件は、Ｌ＜Ｌｔｈ２が成り立つことである。Ｌｔｈ２は、距離閾値であり、Ｌｔｈ２≧Ｌｔｈ１とすることができる。自車両２００と他車両３００との相対速度を（Ｖａ＋Ｖｂ）とすると、判定条件の第２条件は、（Ｖａ＋Ｖｂ）＞Ｖｔｈ２が成り立つことである。Ｖｔｈ２は速度閾値であり、Ｖｔｈ２＞Ｖｔｈ１とすることができる。また、判定条件の第３条件は、｜θａ-θｂ｜＞θｔｈ２が成り立つことである。θｔｈ２は、所定の第２閾値であり、例えば、１６０°、１７０°などとすることができる。
【００５７】
上述の第１条件、第２条件及び第３条件がすべて成り立つ場合、周辺車両判定部６０は、自車両２００の前方から他車両３００が接近すると判定する。これにより、自車両の前方から接近する他車両（対向車両）を確実に検出することができる。
【００５８】
次に、本実施の形態の運転支援装置１００による運転支援情報を出力する際の自車両と他車両の走行状態について説明する。
【００５９】
図５は自車両の後方から接近する他車両が追い抜く場合の状態の一例を示す模式図である。図５に示すように、道路は片側２車線あり、自車両２００は車線１を走行している。また、自車両２００の前方には、同じ車線を走行する他車両３００が存在している。なお、当該前方の他車両３００は存在していなくてもよい。車線１に隣接する車線２を走行する他車両３００は、自車両の後方に位置し、自車両２００を追い抜こうとしているとする。
【００６０】
図５のような場合では、運転支援装置１００は、（１）自車両２００の後方から他車両３００が接近していると判定し、かつ（２）自車両２００の運転者が所定の運転状態（例えば、よそ見運転、わき見運転、居眠り運転など）にあると検出した場合、音声により運転支援情報（例えば、「後方に車両がいます。注意してください。」）を出力する。
【００６１】
図６は自車両の後方から接近する他車両が追い越す場合の状態の一例を示す模式図である。図６に示すように、道路は片側１車線であり、自車両２００は車線を走行している。また、同じ車線を他車両３００が走行しており、他車両３００が自車両２００を追い越そうとしているとする。
【００６２】
図６のような場合では、運転支援装置１００は、（１）自車両２００の後方から他車両３００が接近していると判定し、（２）他車両３００の運転者がウィンカ操作又はハンドル操作を行ったことを示す情報又は信号を取得して、他車両３００が車線を横方向に移動して自車両２００を追い越そうとしていると判定し、かつ（３）自車両２００の運転者が所定の運転状態（例えば、よそ見運転、わき見運転、居眠り運転など）にあると検出した場合、音声により運転支援情報（例えば、「後方に車両がいます。注意してください。」）を出力する。
【００６３】
図７は自車両が車線変更をする場合の状態の一例を示す模式図である。図７に示すように、道路は片側２車線あり、自車両２００は車線１を走行している。また、自車両２００の前方には、同じ車線を走行する他車両３００が存在している。車線１に隣接する車線２を走行する他車両３００は、自車両の後方から他車両３００が接近しているとする。
【００６４】
図７のような場合では、運転支援装置１００は、（１）自車両２００の後方から他車両３００が接近していると判定し、（２）自車両２００の運転者が前方の他車両３００を追い越すため車線変更しようとし、ウィンカ操作又はハンドル操作を行ったことを示す情報又は信号を取得し、自車両２００が車線変更をしていると判定し、かつ（２）自車両２００の運転者が所定の運転状態（例えば、よそ見運転、わき見運転など）にあると検出した場合、音声により運転支援情報（例えば、「後方に車両がいます。注意してください。」）を出力する。なお、自車両が車線変更を行う場合には、自車両の運転者が居眠り運転をしている可能性はないので、所定の運転状態から居眠り運転を除外することができる。
【００６５】
図８は自車両が前方の他車両を追い越す場合の状態の一例を示す模式図である。図８に示すように、道路は片側１車線であり、自車両２００は車線を走行している。また、同じ車線の前方には他車両３００が走行している。また、対向車線には、自車両２００に接近してくる他車両３００が存在するとする。
【００６６】
図８のような場合では、運転支援装置１００は、（１）自車両２００の前方から他車両３００が接近していると判定し、（２）自車両２００の運転者が前方の他車両３００を追い越そうとし、ウィンカ操作又はハンドル操作を行ったことを示す情報又は信号を取得し、自車両２００が追い越しをしていると判定し、かつ（２）自車両２００の運転者が所定の運転状態（例えば、よそ見運転、わき見運転など）にあると検出した場合、音声により運転支援情報（例えば、「前方に車両がいます。注意してください。」）を出力する。なお、自車両が前方の他車両を追い越す場合には、自車両の運転者が居眠り運転をしている可能性はないので、所定の運転状態から居眠り運転を除外することができる。
【００６７】
同じ車線を走行する他車両が前方にいる場合、対向車線を走行する他車両が当該前方の他車両により遮られて、自車両の運転者の視界に入らないおそれがある。このような状態で、運転者がよそ見運転やわき見運転をしていると、一層対向車に気付くのが遅れ、衝突などの事故に至る可能性が高くなる。運転支援情報を出力することにより、事故を未然に防止することができる。
【００６８】
次に、本実施の形態の運転支援装置１００の動作について説明する。図９は本実施の形態の運転支援装置１００の処理手順の一例を示すフローチャートである。なお、便宜上処理の主体を制御部１０として説明する。制御部１０は、自車両の走行情報を取得し（Ｓ１１）、他車両の走行情報を取得する（Ｓ１２）。
【００６９】
制御部１０は、自車両の後方に接近する他車両があるか否かを判定し（Ｓ１３）、接近する他車両がある場合（Ｓ１３でＹＥＳ）、運転者の所定の運転状態（例えば、よそ見運転、わき見運転、居眠り運転など）を検出したか否かを判定する（Ｓ１４）。所定の運転状態を検出した場合（Ｓ１４でＹＥＳ）、制御部１０は、接近車両ありの情報（例えば、「後方に車両がいます。注意してください。」など）を出力する（Ｓ１５）。
【００７０】
接近する他車両がない場合（Ｓ１３でＮＯ）、あるいは、所定の運転状態を検出しなかった場合（Ｓ１４でＮＯ）、制御部１０は後述のステップＳ１６の処理を行う。制御部１０は、処理を終了するか否かを判定し（Ｓ１６）、処理を終了しない場合（Ｓ１６でＮＯ）、ステップＳ１１以降の処理を繰り返す。処理を終了すると判定した場合（Ｓ１６でＹＥＳ）、制御部１０は処理を終了する。
【００７１】
図１０は本実施の形態の運転支援装置１００の処理手順の他の例を示すフローチャートである。制御部１０は、自車両の走行情報を取得し（Ｓ２１）、他車両の走行情報を取得する（Ｓ２２）。制御部１０は、自車両の車線変更があるか否かを判定し（Ｓ２３）、車線変更がある場合（Ｓ２３でＹＥＳ）、自車両の後方に接近する他車両があるか否かを判定する（Ｓ２４）。
【００７２】
接近する他車両がある場合（Ｓ２４でＹＥＳ）、運転者の所定の運転状態（例えば、よそ見運転、わき見運転など）を検出したか否かを判定する（Ｓ２５）。所定の運転状態を検出した場合（Ｓ２５でＹＥＳ）、制御部１０は、接近車両ありの情報（例えば、「後方に車両がいます。注意してください。」など）を出力する（Ｓ２７）。
【００７３】
自車両の後方に接近する他車両がない場合（Ｓ２４でＮＯ）、制御部１０は、自車両の前方に接近する他車両があるか否かを判定する（Ｓ２６）。接近する他車両がある場合（Ｓ２６でＹＥＳ）、制御部１０は、ステップＳ２５の処理を行う。なお、ステップＳ２５において、所定の運転状態を検出した場合には、制御部１０は、ステップＳ２７において、例えば、「前方に車両がいます。注意してください。」などの運転支援情報を出力する。
【００７４】
自車両の車線変更がない場合（Ｓ２３でＮＯ）、自車両の前方に接近する他車両がない場合（Ｓ２６でＮＯ）、あるいは、所定の運転状態を検出しなかった場合（Ｓ２５でＮＯ）、制御部１０は後述のステップＳ２８の処理を行う。制御部１０は、処理を終了するか否かを判定し（Ｓ２８）、処理を終了しない場合（Ｓ２８でＮＯ）、ステップＳ２１以降の処理を繰り返す。処理を終了すると判定した場合（Ｓ２８でＹＥＳ）、制御部１０は処理を終了する。
【００７５】
本実施の形態の運転支援装置１００は、ＣＰＵ、ＲＡＭなどを備えた汎用コンピュータを用いて実現することもできる。すなわち、図９及び図１０に示すような、各処理手順を定めたコンピュータプログラムをＤＶＤなどの記録媒体に記録しておく。そして、当該記録媒体に記録したコンピュータプログラムを光ディスク装置等で読み込ませることにより、コンピュータに備えられたＲＡＭにロードし、コンピュータプログラムをＣＰＵで実行することにより、コンピュータ上で運転支援装置を実現することができる。
【００７６】
以上に開示された実施の形態及び実施例は、全ての点で例示であって制限的なものではないと考慮されるべきである。本発明の範囲は、以上の実施の形態及び実施例ではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内での全ての修正や変形を含むものと意図される。
【符号の説明】
【００７７】
１  ウィンカ
２  ハンドル
１０  制御部
２０  通信部
３０  測位部
３１  ＧＰＳ
３２  車速センサ
３３  磁気センサ
４０  運転状態検出部
５０  記憶部
６０  周辺車両判定部
６１  距離算出部
６２  相対速度算出部
６３  方位差算出部
７０  インタフェース部
８０  音声出力部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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