(57)【要約】【課題】手動式のレンズ加工機に簡単に後付けしてレンズ交換を自動化できる自動レンズ供給装置を提供すること。【解決手段】自動レンズ供給装置５は、レンズ加工機の機体に取り付けて使用される。搬送テーブル１０をスライド機構７によって幅方向ｘに移動させ、第１、第２アーム２１、２２によって搬送テーブル１０を旋回移動させて第１位置に移動させ、第１位置から、レンズ加工機のレンズ加工保持軸とレンズ加工工具の間の第２位置に、搬送テーブル１０を水平移動させ、第２位置からレンズ交換位置に、搬送テーブル１０を垂直移動させ、レンズ交換位置において、搬送テーブル１０の供給側搬送容器１１および収納側搬送容器１２と、レンズ加工保持軸との間で、レンズの供給、収納を行う。【選択図】図２
2016182646.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
手動でレンズ交換を行うレンズ加工機に取り付けて使用する自動レンズ供給装置であって、
前記レンズ加工機の機体に取り付ける取り付け用架台と、
前記取り付け用架台に搭載され、前記レンズ加工機の幅方向にアーム支持台をスライドさせるスライド機構と、
前記アーム支持台に対して前記幅方向に延びる第１旋回軸線を中心として前記レンズ加工機の上下方向に旋回可能に搭載した第１アームを旋回させる第１アーム旋回機構と、
前記第１アームに対して第１旋回軸線に平行な第２旋回軸線を中心として前記上下方向に旋回可能に搭載した第２アームを旋回させる第２アーム旋回機構と、
前記第２アームに対して第１旋回軸線に平行な第３旋回軸線を中心として前記上下方向に旋回可能に搭載した搬送テーブルを前記レンズ加工機の前後方向に延びる水平な姿勢に保持するテーブル水平保持機構と、
前記搬送テーブルに搭載された供給側搬送容器および収納側搬送容器と、
前記スライド機構、前記第１、第２アーム旋回機構および前記テーブル水平保持機構を制御する制御部と、
を有していることを特徴とする自動レンズ供給装置。
【請求項２】
前記制御部は、
前記テーブル水平保持機構を駆動して前記搬送テーブルを水平姿勢に保持する水平保持制御部、
前記スライド機構を駆動して、前記搬送テーブルを前記レンズ加工機のレンズ交換位置に対峙する待機位置までスライドさせるスライド制御部、
前記第１、第２アーム旋回機構を駆動して、前記待機位置から、前記レンズ交換位置の真下に水平移動させることが可能な第１位置に、前記搬送テーブルを旋回移動させる旋回移動制御部、
前記第１、第２アーム旋回機構を駆動して、前記第１位置から前記レンズ加工機のレンズ交換位置の真下の第２位置に、前記搬送テーブルを水平移動させる水平移動制御部、および、
前記第１、第２アーム旋回機構を駆動して、前記第２位置から前記レンズ交換位置に、前記搬送テーブルを垂直移動させる垂直移動制御部
を備えている請求項１に記載の自動レンズ供給装置。
【請求項３】
手動操作によって、前記垂直移動制御部を介して、前記第１、第２アーム旋回機構を駆動して、前記第２位置から前記レンズ交換位置に前記搬送テーブルを垂直移動させることにより、前記レンズ交換位置の上下方向の位置情報を、前記垂直移動制御部に教示して記憶させる手動操作部を有している請求項２に記載の自動レンズ供給装置。
【請求項４】
前記レンズ加工機は多軸のレンズ加工機であり、
前記スライド制御部は、各軸の前記レンズ交換位置に対応する前記幅方向における複数の前記待機位置に、前記搬送テーブルを移動可能である
請求項２または３に記載の自動レンズ供給装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、手動でレンズ交換を行うレンズ加工機に取り付けて使用する自動レンズ供給装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
レンズの自動加工装置としては、例えば、本願出願人により提案されているワーク搬送装置がある（特許文献１）。このワーク搬送装置は、レンズ供給用の第１の搬送容器と、レンズ脱却用の第２の搬送容器と、これらの容器を同心円上を旋回可能に支持している搬送テーブルと、この搬送テーブルを旋回させるテーブル支持アームと、テーブル支持アームを直線移動させるアーム支持台とを有している。
【０００３】
ワーク搬送装置においては、第１あるいは第２の搬送容器を、レンズ加工機のレンズ加工保持軸の真下へ移動させ、レンズ加工機の側に配置されているサーボモータ等を備えた上下位置決め機構によって、レンズ加工保持軸を搬送容器の待機位置まで下降させて位置決めし、加工前のレンズを搬送容器から受け取り、あるいは、加工後のレンズを搬送容器に引き渡すようにしている。この構成のワーク搬送装置を用いれば、レンズ加工機との間で短時間でレンズの受け渡しが可能である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００９−４５７０８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ここで、レンズの交換を手動により行う低価格の手動式のレンズ加工機においては、一般的に、レンズ加工保持軸の上下位置決め機構が備わっておらず、レンズ加工保持軸は、単純にレンズ交換位置とレンズ加工位置の間で移動するだけである。
【０００６】
手動式のレンズ加工機では、作業者が、レンズ加工保持軸の下端部のレンズ保持部に、真空吸着によって加工対象のレンズを保持させる。その後、レンズ加工保持軸をレンズ加工皿まで降下させ、レンズ加工皿によってレンズの加工を行う。レンズ加工完了後は、レンズ加工保持軸は真空吸着によって加工後のレンズをレンズ加工皿から引き取り、レンズ交換位置まで上昇する。作業者は、レンズ交換位置まで上昇して停止したレンズ加工保持軸から加工後のレンズを取り外して収納（回収）する。
【０００７】
手動式のレンズ加工機における作業者の行うレンズの供給および収納の作業を、例えば、上記構成のワーク搬送装置によって自動で行わせる場合には、当該ワーク搬送装置のテーブル支持台に、上下移動テーブルを付加する必要がある。このため、既存の手動式のレンズ加工機に後付けで使用するには適していない。
【０００８】
また、上記構成のワーク搬送装置は、レンズ加工保持軸毎に１台のワーク搬送装置を設置する必要がある。多軸の既存の手動式のレンズ加工機に後付けで使用する場合には、上下位置決め機構を各軸に付設すると共にワーク搬送装置を各軸に付設する必要がある。このために、多軸の場合には、設置コストが大幅に増加してしまう。
【０００９】
本発明の課題は、このような点に鑑みて、手動でレンズ交換を行う手動式のレンズ加工機、特に多軸のレンズ加工機に簡単に後付けして、レンズ交換を自動で行わせることので
きる自動レンズ供給装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記の課題を解決するために、本発明は、手動でレンズ交換を行うレンズ加工機に取り付けて使用する自動レンズ供給装置であって、
前記レンズ加工機の機体に取り付ける取り付け用架台と、
前記取り付け用架台に搭載され、前記レンズ加工機の幅方向にアーム支持台をスライドさせるスライド機構と、
前記アーム支持台に対して前記幅方向に延びる第１旋回軸線を中心として前記レンズ加工機の上下方向に旋回可能に搭載した第１アームを旋回させる第１アーム旋回機構と、
前記第１アームに対して第１旋回軸線に平行な第２旋回軸線を中心として前記上下方向に旋回可能に搭載した第２アームを旋回させる第２アーム旋回機構と、
前記第２アームに対して第１旋回軸線に平行な第３旋回軸線を中心として前記上下方向に旋回可能に搭載した搬送テーブルを前記レンズ加工機の前後方向に延びる水平な姿勢に保持するテーブル水平保持機構と、
前記搬送テーブルに搭載された供給側搬送容器および収納側搬送容器と、
前記スライド機構、前記第１、第２アーム旋回機構および前記テーブル水平保持機構を制御する制御部と、
を有していることを特徴としている。
【００１１】
本発明の自動レンズ供給装置では、供給側および収納側搬送容器が搭載された搬送テーブルを、幅方向への移動が可能な直動テーブルであるスライド機構に搭載した垂直動作多関節ロボットアーム（第１、第２アーム）の先端に取り付けて、レンズの自動交換のための搬送作業を行う。
【００１２】
ここで、本発明の自動レンズ供給装置の制御部は、
前記テーブル水平保持機構を駆動して前記搬送テーブルを水平姿勢に保持する水平保持制御部、
前記スライド機構を駆動して、前記搬送テーブルを前記レンズ加工機のレンズ交換位置に対峙する待機位置までスライドさせるスライド制御部、
前記第１、第２アーム旋回機構を駆動して、前記待機位置から、前記レンズ加工機のレンズ交換位置の真下に水平移動させることが可能な第１位置に、前記搬送テーブルを旋回移動させる旋回移動制御部、
前記第１、第２アーム旋回機構を駆動して、前記第１位置から前記レンズ交換位置の真下の第２位置に、前記搬送テーブルを前記前後方向に水平移動させる水平移動制御部、および、
前記第１、第２アーム旋回機構を駆動して、前記第２位置から前記レンズ交換位置に、前記搬送テーブルを前記上下方向に垂直移動させる垂直移動制御部
を備えている。
【００１３】
レンズの供給収納動作においては、レンズ加工機におけるレンズ加工工具とレンズ加工保持軸の間の第２位置からレンズ加工機の前方に後退した第１位置に、搬送テーブルを旋回移動させる。次に、第１、第２アームを旋回させて、レンズ加工保持軸の直下の第１位置まで搬送テーブルを水平移動させることで、一方の搬送容器を第１位置に位置決めする。この後は、第１、第２アームを旋回させて、第２位置からレンズ交換位置に向けて、搬送テーブルを垂直移動させて、搬送容器をレンズ加工保持軸のレンズ交換位置に位置決めする。これにより、レンズ加工保持軸と搬送容器との間でレンズの受け渡し（加工前のレンズの供給、加工後のレンズの収納）が可能になる。
【００１４】
例えば、搬送容器に真空吸着されている加工前のレンズの真空吸着を解除して、その真
上に位置するレンズ加工保持軸によってレンズを真空吸着することで、当該レンズをレンズ加工保持軸に供給する。逆に、レンズ加工保持軸に真空吸着されている加工後のレンズの真空吸着を解除して、レンズ交換位置にある搬送容器に当該レンズを収納する。
【００１５】
このように、本発明の自動レンズ供給装置は、レンズ加工保持軸をレンズ交換位置等に位置決めするための上下位置決め機構が備わっていない一般的な手動式のレンズ加工機に後付けして使用することができる。
【００１６】
また、レンズ加工機が多軸の場合であっても、スライド機構によって搬送テーブルをスライドさせて、各軸のレンズ交換位置に搬送テーブル（供給側あるいは収納側搬送容器）を位置決め可能である。よって、１台の自動レンズ供給装置を付設するだけでよいので、手動式の多軸のレンズ加工機を低価格で自動化することができる。
【００１７】
さらに、第１、第２アームを折り畳むことにより、搬送テーブルを第１位置よりも更にレンズ加工機のレンズ加工保持軸に対して前方に退避させることができる。このため、自動レンズ供給装置を付設したことに伴う、レンズ加工工具の交換作業等の作業への支障が少ない。また、自動レンズ供給装置の移動範囲を必要最小限にしているので、自動レンズ供給装置を付設したことに起因する設置スペースの増加を抑制でき、コンパクトな自動式のレンズ加工機を実現できる。
【００１８】
また、制御部は一般的に数値制御により各位置決め制御を行うので、各位置の再現性が高く、レンズ加工保持軸が多軸であってもそれぞれの位置を数値で微調整可能であり、装置毎の誤差がある場合においても精度良く位置決めが可能である。また、数値制御により、繰り返しの位置の再現性が高く、レンズの搬送不良の発生を抑制できる。
【００１９】
ここで、加工対象のレンズのサイズ、種類が変わると、それに伴って、レンズ交換位置も上下方向（ｚ方向）に変動する。このような機種変更に柔軟に対応することができるようにするために、本発明の自動レンズ供給装置には、手動操作によって、前記垂直移動制御部を介して、前記第１、第２アーム旋回機構を駆動して、前記第２位置から前記レンズ交換位置に前記搬送テーブルを垂直移動させることにより、前記レンズ交換位置の上下方向の位置情報を、前記垂直移動制御部に教示して記憶させる手動操作部を設けることが望ましい。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本発明を適用した自動レンズ供給装置が後付けされた手動式の２軸レンズ研磨機を示す説明図である。
【図２】図１の自動レンズ供給装置を示す説明図である。
【図３】図２の自動レンズ供給装置の一部を断面で示す説明図である。
【図４】レンズ加工機に対する自動レンズ供給装置のレンズ搬送容器の動きを示す説明図である。
【図５】レンズ加工機のレンズ加工保持軸に対するレンズの回収および供給動作を示す説明図である。
【図６】自動レンズ供給装置の動作の２例を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下に、図面を参照して、本発明を適用した自動レンズ供給装置の実施の形態を説明する。
【００２２】
（自動レンズ供給装置を後付けしたレンズ研磨機の構成）
図１は、本実施の形態に係る自動レンズ供給装置を後付けした手動式の２軸のレンズ研
磨機を示す説明図である。この図に示すように、レンズ研磨機１は球芯揺動型のレンズ研磨機であり、機体２には、その幅方向ｘの一方の側に、レンズ加工保持軸３と、この下方に位置する不図示の球芯揺動式のレンズ加工工具とが配置され、他方の側に、レンズ加工保持軸４と、この下方に位置する不図示の球芯揺動式のレンズ加工工具が配置されている。
【００２３】
レンズ研磨機１の前後方向ｙの前側部分には、自動レンズ供給装置５が後付けされている。自動レンズ供給装置５は、レンズ研磨機１の機体２に取り付けた枠状の取り付け用架台６と、取り付け用架台６に、幅方向ｘに架け渡された状態に取り付けたスライド機構７と、このスライド機構７によって幅方向ｘに直線往復移動するアーム支持台８と、アーム支持台８に搭載された垂直多関節ロボットアーム９と、この垂直多関節ロボットアーム９の先端部に取り付けた搬送テーブル１０と、搬送テーブル１０に搭載された供給側搬送容器１１および収納側搬送容器１２とを備えている。
【００２４】
レンズ研磨機１の幅方向ｘの一方の側には、制御ボックス１３が設置されており、この上側部分には、自動レンズ供給装置５に対して、加工前のレンズｗ１の供給および加工後のレンズｗ２の回収を行うレンズ供給・回収機能を備えたワークストッカー１４が配置されている。制御ボックス１３には、自動レンズ供給装置５の制御盤等が収容されている。
【００２５】
（自動レンズ供給装置の構成）
図２は自動レンズ供給装置５を示す説明図であり、図３はその一部分を断面で示す説明図である。
【００２６】
自動レンズ供給装置５のスライド機構７に搭載されているアーム支持台８は、スライド機構７によって幅方向ｘに直線往復移動が可能である。アーム支持台８に搭載されている垂直多関節ロボットアーム９は、アーム支持台８に下端部が取り付けられた第１アーム２１と、この第１アーム２１の先端部に取り付けられた第２アーム２２とを備えている。
【００２７】
第１アーム２１の下端部は、幅方向ｘに延びる第１旋回軸線２３を中心として旋回可能な状態でアーム支持台８に取り付けられており、この第１アーム２１は第１旋回軸線２３を中心として上下方向ｚおよび前後方向ｙに旋回可能である。第２アーム２２の下端部も、幅方向ｘに延びる第２旋回軸線２４を中心として旋回可能な状態で第１アーム２１の先端部に取り付けられており、この第２アーム２２も第２旋回軸線２４を中心として上下方向ｚおよび前後方向ｙに旋回可能である。
【００２８】
第１アーム２１は第１アーム旋回機構２５によって旋回され、第２アーム２２は第２アーム旋回機構２６によって旋回される。第１アーム旋回機構２５は、アーム支持台８に搭載された第１モーター２７を備えており、第１モーター２７のモーター軸２７ａは、軸部材２８を介して第１アーム２１の下端部に固定されている。軸部材２８は、軸受け２９を介して、アーム支持台８に回転自在に支持されている。
【００２９】
第２アーム旋回機構２６は、第１アーム２１の先端部側面に取り付けた第２モーター３１と、この第２モーター３１のモーター軸３１ａに固定したモーター側歯車３２と、これにかみ合うアーム側歯車３３と、一端部がアーム側歯車３３に固定され、他端部が第２アーム２２に固定された軸部材３４とを備えている。軸部材３４は、軸受け３５を介して、第１アーム２１の先端部を回転自在の状態で支持している。
【００３０】
この構成の垂直多関節ロボットアーム９の第２アーム２２の先端部には、幅方向ｘに延びる第３旋回軸線３６を中心として上下方向に旋回可能な状態で、搬送テーブル１０の後端部１０ａが取り付けられている。搬送テーブル１０は、後端部１０ａから前後方向ｙに
向かって幅が漸増しているテーブル本体板１０ｂを備え、テーブル本体板１０ｂの先端部分の上面に供給側搬送容器１１および収納側搬送容器１２が搭載されている。
【００３１】
搬送テーブル１０は、テーブル水平保持機構３７によって、そのテーブル本体板１０ｂが前後方向ｙに水平に延びる姿勢に保持可能となっている。テーブル本体板１０ｂが水平姿勢に保持されると、双方の搬送容器１１、１２は上下方向ｚの真上を向く姿勢に保持される。テーブル水平保持機構３７は、アーム支持台８に搭載された第３モーター３８と、このモーター軸３８ａに固定したプーリー３９と、第１アーム２１の先端部側面のアーム側歯車３３の外側に同軸状態に配置したプーリー４０と、プーリー３９、４０の間に架け渡したベルト４１とを備えている。
【００３２】
また、テーブル水平保持機構３７において、プーリー４０のプーリー軸４２は、アーム側歯車３３に取り付けた軸受け４３によって回転自在に支持されていると共に、軸部材３４を回転自在の状態で幅方向ｘに貫通して反対側に突出している。突出しているプーリー軸４２の軸端部にはプーリー４４が固定されている。このプーリー４４に架け渡されたベルト４５の他端側はプーリー４６に架け渡されている。プーリー４６は、搬送テーブル１０の後端部１０ａに固定され、第３旋回軸線３６を中心としている。
【００３３】
第３モーター３８を回転すると、プーリー３９、ベルト４１を介してプーリー４０が回転し、そのプーリー軸４２の他端に固定されているプーリー４４も一緒に回転する。これにより、ベルト４５を介して、搬送テーブル１０が第３旋回軸線３６を中心として上下方向ｚに旋回する。第３モーター３８の回転を制御することで、搬送テーブル１０を前後方向ｙにおいて水平な姿勢に保持できる。また、第１、第２アーム２１、２２の旋回の如何に拘わりなく、水平姿勢の状態が保持される。
【００３４】
（搬送容器の動き）
図４（ａ）、（ｂ）は自動レンズ供給装置５の供給側搬送容器１１および収納側搬送容器１２の動きを示す説明図であり、図５は加工後のレンズの回収動作（収納時）から加工前のレンズの供給動作までの動きを示す説明図である。図５において、丸で囲った数字１〜８は、動きの順番を示している。
【００３５】
レンズ研磨機１における例えばレンズ加工保持軸３はレンズ加工工具５０に対して所定の距離だけ上方に離れた位置にあり、レンズ加工保持軸３の下端のレンズ保持面３ａには、真空吸着により加工後のレンズｗ２が保持されているものとする。
【００３６】
加工後のレンズｗ２の収納（回収）動作においては、スライド機構７によって垂直多関節ロボットアーム９を、幅方向ｘにスライドさせて、レンズ加工保持軸３の軸線３ｂに、搬送テーブル１０の収納側搬送容器１２が対峙するように位置決めする。この場合には、収納側搬送容器１２は空であり、供給側搬送容器１１には加工前のレンズｗ１が保持されている。
【００３７】
この後は、矢印Ａ１（図４）で示すように、搬送テーブル１０をレンズ加工保持軸３の側に接近するように、前後方向ｙおよび上下方向ｚの下方に移動させ、収納側搬送容器１２を第１位置５１に位置決めする。第１位置５１は、レンズ加工保持軸３とレンズ加工工具５０から前後方向ｙの前方に離れた位置であり、上下方向においては、これらの間の高さ位置である。
【００３８】
第１位置５１から搬送テーブル１０を前後方向ｙに矢印Ａ１−２で示すように水平に移動させて、レンズ加工保持軸３とレンズ加工工具５０の間の軸線３ｂ上の位置である、第２位置５２に収納側搬送容器１２を位置決めする。この後は、矢印Ａ２−３で示すように
、レンズ加工保持軸３に保持されているレンズｗ１の高さ位置であるレンズ交換位置５３まで収納側搬送容器１２を上下方向ｚの上方に移動して位置決めする。この位置で加工後のレンズｗ２がレンズ保持面３ａから収納側搬送容器１２に引き渡される。レンズの引渡後は、搬送テーブル１０を矢印Ａ３−４で示すように、降下させて、収納側搬送容器１２を第２位置５２に戻す。
【００３９】
この後は、図５において矢印Ａ４−５で示すように、幅方向ｘに水平に搬送テーブル１０を移動させ、他方の供給側搬送容器１１が第２位置５２に位置するように位置決めを行う。そして、搬送テーブル１０を矢印Ａ５−６で示すように、上方に移動させてレンズ交換位置５３に位置決めし、供給側搬送容器１１に保持されている加工前のレンズｗ１がレンズ加工保持軸３のレンズ保持面３ａに引き渡される。
【００４０】
この後は、矢印Ａ６−７で示すように、搬送テーブル１０を降下させて供給側搬送容器１１を第２位置５２に戻す。しかる後に、矢印Ａ７−８で示すように、搬送テーブル１０を水平に移動させて、供給側搬送容器１１を第１位置５１に戻す。
【００４１】
上記の各動作は、具体的には制御ボックス１３の制御部による数値制御によって、以下の通りになる。
まず、テーブル水平保持機構３７の第３モーター３８を駆動して、搬送テーブル１０が前後方向ｙに水平となるようにする。これ以後は、第３モーター３８は停止し、搬送テーブル１０を水平に保持する（水平保持制御部）。
【００４２】
一方、搬送テーブル１０の供給側搬送容器１１には加工前（未加工）のレンズｗ１を保持し、他方の収納側搬送容器１２は空にしておく。
【００４３】
レンズ加工保持軸３が加工中であるとすると、スライド機構７を制御して、収納側搬送容器１２が幅方向ｘにおいてレンズ加工保持軸３の正面となる位置に搬送テーブル１０を移動させる（スライド制御部）。
【００４４】
次に、レンズ加工保持軸３が加工完了となるのを待ち、第１アーム旋回機構２５（第１モーター２７）および第２アーム旋回機構２６（第２モーター３１）を制御して、第１位置５１（図５参照）に収納側搬送容器１２を位置決めする（旋回移動制御部）。
【００４５】
第２位置５２に向けて、上下方向ｚの値を保ちながら搬送テーブル１０が前後方向ｙに水平に移動するように、第１、第２モーター２７、３１を補完運転する（水平移動制御部）。第２位置５２に位置決めされた後は、レンズ交換位置５３に向けて、前後方向ｙの値を保ちながら搬送テーブル１０が上方に移動するように、第１、第２モーター２７、３１を補完運転する（垂直移動制御部）。レンズ交換位置５３に位置決めされた後は、レンズ加工保持軸３への吸着解除の指示を出す。
【００４６】
次に、第２位置５２に向けて、前後方向ｙの値を保ちながら搬送テーブル１０が下方に移動するように、第１、第２モーター２７、３１を補完運転する（垂直移動制御部）。第２位置５２に位置決めされた後は、スライド機構７を制御して搬送テーブル１０を幅方向ｘにスライドさせて、他方の供給側搬送容器１１を第２位置５２に位置決めする（水平移動制御部）。
【００４７】
この後は、レンズ交換位置５３に向けて、前後方向ｙの値を保ちながら搬送テーブル１０が上方に移動するように、第１、第２モーター２７、３１を補完運転する（垂直移動制御部）。レンズ交換位置５３に位置決めされた後は、レンズ加工保持軸３への吸着保持指示を行い、加工前のレンズｗ１をレンズ保持面３ａに吸着保持させる。
【００４８】
吸着保持完了後は、第２位置５２に向けて、前後方向ｙの値を保ちながら搬送テーブル１０が下方に移動するように、第１、第２モーター２７、３１を補完運転する（垂直移動制御部）。この後は、第１位置５１に向けて、上下方向ｚの値を保ちながら搬送テーブル１０が前後方向ｙに移動するように、第１、第２モーター２７、３１を補完運転する（水平移動制御部）。
【００４９】
この後は、第１、第２モーター２７、３１を制御して、搬送テーブル１０の供給側搬送容器１１、収納側搬送容器１２が、レンズ加工保持軸３の加工に支障のない待機位置まで戻す（旋回動作制御部）。そして、レンズ加工保持軸３へ加工指示を行う。
【００５０】
（段取り時の操作例）
本例の自動レンズ供給装置５の取り付け対象のレンズ研磨機１は球芯揺動型の加工機であるので、加工対象のレンズｗ１の段取り変更時においては、レンズ加工保持軸３の受け渡し位置であるレンズ交換位置５３は上下方向ｚにのみ変わる。したがって、自動レンズ供給装置５のレンズ交換位置５３の段取りは、その上下方向ｚの値の変更のみでよい。
【００５１】
段取りを素早く行うには、まず、レンズ加工保持軸３のレンズ交換位置５３に、供給側搬送容器１１あるいは収納側搬送容器１２を移動させる。そのためには、上記の図４、図５を参照して説明した自動運転時と同様に、制御ボックス１３の制御部の操作盤１３ａ（図１参照）の操作部を操作して、スライド機構７を制御して、搬送テーブル１０を幅方向ｘに移動して、その一方の搬送容器、例えば収納側搬送容器１２をレンズ加工保持軸３の軸線３ｂに対峙する幅方向ｘの位置に位置決めする。次に、第１、第２モーター２７、３１を制御して、図４において想像線で示す第１位置５１に収納側搬送容器１２を移動させる（旋回移動）。次に、図４、図５の第２位置５２に収納側搬送容器１２が位置するように、第１、第２モーター２７、３１を制御して、上下方向ｚの値を保持しながら搬送テーブル１０を前後方向ｙに水平に移動させる。
【００５２】
この後に、操作盤１３ａに配置されている手動パルサーあるいはジョグ操作により、前後方向ｙの値を保持しながら、上下方向ｚの上方へ収納側搬送容器１２を移動させる操作を行う。目標とするレンズ交換位置５３に到達した時点における上下方向ｚの値を教示して記憶保持させる。レンズ交換位置５３の幅方向ｘおよび前後方向ｙの値は、予め設定されている（記憶されている）値を流用することにより、段取りを素早くできる。
【００５３】
（自動運転の動作例）
図６は自動運転の動作の二例を示す説明図である。図６（ａ）に示す並列加工においては、運転開始時点ではレンズ加工保持軸３、４にはレンズが保持されていない。そこで、最初は、変則的に、供給側搬送容器１１、収納側搬送容器１２に加工前のレンズｗ１を保持させ、それぞれのレンズ加工保持軸３、４にレンズｗ１を供給する（ステップＳＴ１、ＳＴ２、ＳＴ３）。
【００５４】
その後は、供給側搬送容器１１にのみ加工前のレンズｗ１をワークストッカー１４において供給し（ステップＳＴ４）、レンズ加工保持軸４において加工後のレンズｗ２を収納し、加工前のレンズｗ１を供給する動作を行う（ステップＳＴ５、ＳＴ６）。
【００５５】
次に、ワークストッカー１４において、供給側搬送容器１１への加工前のレンズｗ１の供給および収納側搬送容器１２からの加工後のレンズｗ２の収納（回収）を行う（ステップＳＴ７、ＳＴ８）。
【００５６】
この後は、他方のレンズ加工保持軸３において、加工後のレンズｗ２の収納および加工
前のレンズｗ１の供給を行う（ステップＳＴ９、ＳＴ１０）。
【００５７】
そして、ワークストッカー１４において、供給側搬送容器１１への加工前のレンズｗ１の供給および収納側搬送容器１２からの加工後のレンズｗ２の収納を行う（ステップＳＴ１１、ＳＴ１２）。
【００５８】
この後は、上記のステップＳＴ５〜ステップＳＴ１２までの動作を必要回数分だけ繰り返す。
【００５９】
一方、図６（ｂ）に示す順列加工においても、最初は、変則的に、供給側搬送容器１１、収納側搬送容器１２に加工前のレンズｗ１を保持させる（ステップＳＴ２１）。加工開始時に、レンズ加工保持軸４に加工前のレンズｗ１を供給し（ステップＳＴ２２）、この後は加工が終わるまで待機し、加工が終了した一次加工後のレンズｗ２を収納側搬送容器１２に収納し（ステップＳＴ２３）、しかる後に、供給側搬送容器１１の加工前のレンズｗ１をレンズ加工保持軸４に供給する（ステップＳＴ２４）。
【００６０】
この後は、ワークストッカー１４において、収納側搬送容器１２に保持されている一次加工後のレンズｗ２を供給側搬送容器１１の側に移す入れ替え動作を行う（ステップＳＴ２５、ＳＴ２６）。次に、他方のレンズ加工保持軸３に一次加工後のレンズｗ２を供給し（ステップＳＴ２７）、空の状態でワークストッカー１４に戻り、供給側搬送容器１１に加工前のレンズｗ１を供給する（ステップＳＴ２８、ＳＴ２９）。
【００６１】
しかる後に、レンズ加工保持軸４において、一次加工後のレンズｗ２を収納側搬送容器１２に収納し（ステップＳＴ３０）、供給側搬送容器１１の加工前のレンズｗ１をレンズ加工保持軸４に供給する（ステップＳＴ３１）。
【００６２】
次に、ワークストッカー１４に戻り、収納側搬送容器１２に保持されている一次加工後のレンズｗ２を供給側搬送容器１１の側に移す入れ替え動作を行う（ステップＳＴ３２、ＳＴ３３）。次に、他方のレンズ加工保持軸３において、二次加工後のレンズｗ３を収納側搬送容器１２に収納し（ステップＳＴ３４）、供給側搬送容器１１に保持されている一次加工後のレンズｗ２をレンズ加工保持軸３に供給する（ステップＳＴ３５）。
【００６３】
次に、ワークストッカー１４に戻り、供給側搬送容器１１に加工前のレンズｗ１を供給し（ステップＳＴ３６）、収納側搬送容器１２に保持されている二次加工後のレンズｗ３を収納する（ステップＳＴ３７）。
【００６４】
この後は、上記のステップＳＴ３０〜ステップＳＴ３７までの動作を必要回数分だけ繰り返す。
【００６５】
以上説明したように、本実施の形態の自動レンズ供給装置５は、既存の手動式のレンズ加工機に後付け可能であり、また、多軸のレンズ加工機に対して当該自動レンズ供給装置１台で対応できるので、低価格でのレンズ供給・収納動作の自動化を達成できる。
【００６６】
また、レンズの供給、収納位置は、数値制御となっているので、これらの位置を記憶保持でき、再現性が高く、レンズの搬送不良の発生も殆ど無い。レンズ加工保持軸が多軸であっても、それぞれのレンズ交換位置を数値により微調整可能であるので、装置毎の誤差があっても問題無くレンズの供給、収納動作を行うことができる。
【００６７】
さらに、第１、第２アーム２１、２２を備えた垂直多関節ロボットアーム９は、第１、第２アーム２１、２２等を折り畳むことが可能であるので、レンズ加工工具の交換作業等
においては、作業の支障にならない位置に退避させることが可能である。
【符号の説明】
【００６８】
１  レンズ研磨機
２  機体
３、４  レンズ加工保持軸
５  自動レンズ供給装置
６  取り付け用架台
７  スライド機構
８  アーム支持台
９  垂直多関節ロボットアーム
１０  搬送テーブル
１０ａ  後端部
１０ｂ  テーブル本体板
１１  供給側搬送容器
１２  収納側搬送容器
１３  制御ボックス
１４  ワークストッカー
２１  第１アーム
２２  第２アーム
２３  第１旋回軸線
２４  第２旋回軸線
２５  第１アーム旋回機構
２６  第２アーム旋回機構
２７  第１モーター
２８  軸部材
２９  軸受け
３１  第２モーター
３２  モーター側歯車
３３  アーム側歯車
３４  軸部材
３５  軸受け
３６  第３旋回軸線
３７  搬送テーブル水平保持機構
３８  第３モーター
３８ａ  モーター軸
３９、４０  プーリー
４１  ベルト
４２  プーリー軸
４３  軸受け
４４、４６  プーリー
４５  ベルト
５０  レンズ加工工具
５１  第１位置
５２  第２位置
５３  レンズ交換位置
ｗ１  加工前のレンズ
ｗ２  加工後（一次加工後）のレンズ
ｗ３  二次加工後のレンズ
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図１】
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