(57)【要約】      （修正有）【課題】モータサイズが１０ｍｍ程度で分解能（１回転のステップ数）が１００程度の２相式ハイブリッド型ステッピングモータを安価で高トルクにするためには、従来の８巻き線極固定子構造では、実現が困難であった。【解決手段】略円弧状ヨーク部２の両端部より複数ｍ個の歯群がラジアル方向に放射状に設けられ、前述のヨーク部２に、巻き線軸が周方向に巻き線を有した単位固定子１を円周方向に２個、所定の角度を保って配置し、エアギャップを有して、歯数Ｎ個の磁性体を２個、互いに、電気角で１８０°ずらせて、軸方向に磁化した略円盤状永久磁石を挟持し、それらの中央部に回転軸２０を有した所謂ハイブリッド型回転子と回転自在に対向配置したことを手段とする２相ハイブリッド型ステッピングモータ。但しｍは正の整数、Ｎは8以上の正の整数。【選択図】図１
2016226171.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
略円弧状ヨーク部の両端部より複数ｍ個の歯群がラジアル方向に放射状に設けられ、前述の略円弧状ヨーク部の歯を有してないヨーク部に、巻き線軸が周方向に巻き線を有した単位固定子を円周方向に２個、所定の角度を保って配置し、エアギャップを有して、歯数Ｎ個の磁性体よりなる回転子を２個、互いに、電気角で１８０°ずらせて、軸方向に磁化した略円盤状永久磁石を挟持し、それらの中央部に軸を有した所謂ハイブリッド型回転子と回転自在に対向配置したことを特徴とする２相ハイブリッド型ステッピングモータ。但し  ｍは正の整数、Ｎは８以上の正の整数。
【請求項２】
請求項１において、１個の単位固定子の略円弧状ヨーク部の両端部に設けた複数ｍ個の歯が、奇数個の場合は歯群の中央の歯同士の成す角度を、また偶数個の場合は歯群の中央の溝の中心同士の成す角度θ１としたとき、以下の（１）〜（３）式を満たすことを特徴とする２相ハイブリッド型ステッピングモータ。但し、θ２  及び  θ３    は２個の単位固定子を配置した場合の  ２個のθ１  で作られる補角である。
θ１＝（３６０°／Ｎ）*（ｎ±１／２）                                        （１）
２θ１+θ２  +θ３  ＝３６０°                                                （２）
θ２  ≠θ３                                                                                                  （３）
但し  、ｎは２以上の正の整数。
【請求項３】
請求項１において、１個の単位固定子の略円弧状ヨーク部の両端部に設けた複数ｍ個の歯群の歯ピッチは回転子歯ピッチより概略δ°小さいことを特徴とする２相ハイブリッド型ステッピングモータ。
但し、                δ＝９０°／ｍＮ，
【請求項４】
請求項１において、２個の単位固定子及び回転子は軸方向から非磁性体ブラケットで挟持され、２個の単位固定子の成す角度のθ２またはθ３は前述のブラケットに設けたスタット通し穴あるいはブラケットの固定子側に設けた凸部等の案内で位置出し固定することを特徴とする２相ハイブリッド型ステッピングモータ。
【請求項５】
請求項１において、２個の単位固定子と回転子間のエアギャップの確保は軸方向から固定子を挟持する非磁性体ブラケットの固定子側に設けた固定子内径に勘合するように設けた凸部で芯だしする所謂内インロー方式であることを特徴とする２相ハイブリッド型ステッピングモータ。
【請求項６】
請求項１において巻き線部はブラケットに設けた窓部に露出させたことを特徴とする２相ハイブリッド型ステッピングモータ。
【請求項７】
請求項１において、歯数Ｎ個の磁性体を２個、互いに、電気角で１８０°ずらせて、軸方向に磁化した略円盤状永久磁石を挟持し、それらの中央部に軸を有した所謂ハイブリッド型回転子を単位回転子として、お互いに逆方向に磁化した単位回転子を２個、同一軸で連結した、２連ハイブリッド型回転子を用いたことを特徴とする２相ハイブリッド型ステッピングモータ。
【請求項８】
請求項１において、２個の単位固定子を磁気飽和状態にして連結させることを特徴とした２相ハイブリッド型ステッピングモータ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は小形のステッピングモータに関する。
【背景技術】
【０００２】
主に位置決め用途に広く用いられるステピングモータは市場より軽薄短小化と安価であることが強く要求されている。更に位置決め精度の向上も強い要求のため、ステッピングモータの中でも、ステップ角度が小さい、いわゆるハイブリッド型ステッピングモータ（以下ＨＢＳＴＭと略す）は高精度位置決め用アクチュエータとして求められている。しかし一般的にそのステップ角度が１．８度〜５度程度の２相式ＨＢＳＴＭは巻き線極数が８個であり、巻き線が複雑な構成であり、更なる安価を困難にしていた。
【０００３】
非特許文献    ステッピングモータの使い方  ｐ４４、図２．３２
著者  坂本  正文、出版社  オーム社
一方、関係する従来技術として上記の文献がある。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
一般的な２相式ＨＢＳＴＭの従来構造を図９、図１０を用いて説明する。
上述の非特許文献、ステッピングモータの使い方の図２．３２の左図が図９、また図２．３２の右図が図１０に相当しており、従来技術の図である。この構造は2相ハイブリッド式ステッピングモータ（以下２相ＨＢＳＴＭと略す）として広く用いられている。
図１で、部品番号３０は固定子であり、磁性体板を積層して作られている。そして巻き線の図示は省略してあるが、巻き線極数は８個あり、それらの先端部は複数の歯が設けられていて、エアギャップを介して、回転子３１、３３と対向している。図１では回転子歯数は５０個あるので、ステップ確度は１．８°となる。３２は永久磁石であり、たとえば回転子３１をＮ極、３３をＳ極に磁化して、非磁性体の回転軸３６で、３１，３２，３３はお互いに固着されている。３４、３５は非磁性体のアルミ材等よりなるブラケットであり、図10を参照すれば、巻き線部３７を覆うように密閉して包み込んで、回転軸を回転自在に固定子に保持している。
一般的に２相式ＨＢＳＴＭは巻き線極数が８個放射状に分布配置され、巻き線が複雑な構成となっていた。そのために巻き線に時間がかかり、それに伴う電工作業が複雑となり、高価なモータとなっていた。また巻き線部は前述したように8個放射状に分布配置されて、２個のブラケットにてその外周のすべてが覆われているため、小型化を困難としていた。一般的にそのステップ角度が１．８度〜５度程度の２相式ＨＢＳＴＭはそのサイズが固定子外径で１０ｍｍ程度以下にすると、回転子歯幅が小さくなりその機械的強度から限界となる。また巻き線極数が８個であると巻き線が複雑ため小型化に限界があつた。この引例のような、８巻き線極構造はその固定子サイズが２０ｍｍ程度以下では巻き線が極めて困難で高価なものとなってしまう欠点を有していた。
一方、２相ＨＢＳＴＭをロボットの指関節部に使用したり、監視カメラの光絞り装置、即ちＩＲＩＳ用に位置決め用等で使用する場合は、モータサイズで１０ｍｍ程度のステップ確度１．８度〜５度程度（分解能２００〜７２）の２相式ＨＢＳＴＭが必要となるものである。
また、回転機の高効率化を図る場合、固定子と回転子の間のエアギャップを小さくすることが有効である。ＨＢＳＴＭは一般にエアギャップは０．０５ｍｍ程度と狭い。この値のエアギャップで大量生産するには、図１０に示すように、前後ブラケットの一部分が固定子の外周ではなくて、直接固定子の内周部の一部に勘合してエアギャップの確保案内をする方式、即ち「内インロー」方式とよばれる方式を採用している。図１０で前後のブラケットは斜線ハッチング部、縦線ハッチンブ部は珪素鋼鈑の積層部で巻き線を有している固定子と、その内部に回転子が開示されている。固定子が珪素鋼鈑の積層で構成される本例はエアギャップが０．０５ｍｍ程度でも、大量生産でエアギャップの確保が十分にできる。このような内インロー方式は高トルク化の場合には、必要な手段である。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明を実現するには以下の手段による。
（手段１）
略円弧状ヨーク部の両端部より複数ｍ個の歯群がラジアル方向に放射状に設けられ、前述の略円弧状ヨーク部の歯を有してないヨーク部に、巻き線軸が周方向に巻き線を有した単位固定子を円周方向に２個、所定の角度を保って配置し、エアギャップを有して、歯数Ｎ個の磁性体よりなる回転子を２個、互いに、電気角で１８０°ずらせて、軸方向に磁化した略円盤状永久磁石を挟持し、それらの中央部に軸を有した所謂ハイブリッド型回転子と回転自在に対向配置したことを手段とする２相ハイブリッド型ステッピングモータ。但し  ｍは正の整数、Ｎは８以上の正の整数。
（手段２）
手段１において、１個の単位固定子の略円弧状ヨーク部の両端部に設けた複数ｍ個の歯が、奇数個の場合は歯群の中央の歯同士の成す角度を、また偶数個の場合は歯群の中央の溝の中心同士の成す角度θ１としたとき、以下の（１）〜（３）式を満たすことを手段とする２相ハイブリッド型ステッピングモータ。但し、θ２  及び  θ３    は２個の単位固定子を配置した場合の  ２個のθ１  で作られる補角である。
θ１＝（３６０°／Ｎ）*（ｎ±１／２）                                        （１）
２θ１+θ２  +θ３  ＝３６０°                                                （２）
θ２  ≠θ３                                                                                                  （３）
但し  、ｎは２以上の正の整数。
（手段３）
手段１において、１個の単位固定子の略円弧状ヨーク部の両端部に設けた複数ｍ個の歯群の歯ピッチは回転子歯ピッチより概略δ°小さいことを手段とする２相ハイブリッド型ステッピングモータ。
但し、                δ＝９０°／ｍＮ，
（手段４）
手段１において、２個の単位固定子及び回転子は軸方向から非磁性体ブラケットで挟持され、２個の単位固定子の成す角度のθ２またはθ３は前述のブラケットに設けたスタット通し穴あるいはブラケットの固定子側に設けた凸部等の案内で位置出し固定することを手段とする２相ハイブリッド型ステッピングモータ。
（手段５）
手段１において、２個の単位固定子と回転子間のエアギャップの確保は軸方向から固定子を挟持する非磁性体ブラケットの固定子側に設けた固定子内径に勘合するように設けた凸部で芯だしする所謂内インロー方式であることを手段とする２相ハイブリッド型ステッピングモータ。
（手段６）
手段１において巻き線部はブラケットに設けた窓部に露出させたことを手段とする２相ハイブリッド型ステッピングモータ。
（手段７）
手段１において、歯数Ｎ個の磁性体を２個、互いに、電気角で１８０°ずらせて、軸方向に磁化した略円盤状永久磁石を挟持し、それらの中央部に軸を有した所謂ハイブリッド型回転子を単位回転子として、お互いに逆方向に磁化した単位回転子を２個、同一軸で連結した、２連ハイブリッド型回転子を用いたことを手段とする２相ハイブリッド型ステッピングモータ。
（手段８）
２個の単位固定子を磁気飽和状態にして連結させることを手段とした２相ハイブリッド型ステッピングモータ。
【発明の効果】
【０００６】
１）   巻き線部が２か所の集中巻き式であり、しかも固定子鉄心が分割のため巻き線がきわめて巻きやすく、安価で小型高トルクなモータとすることができる。
２）   固定子歯ピッチを回転子歯ピッチより小さくする場合は、固定子歯数を増加できるので、高トルク化に有利で、しかも低コギングトルク化も可能となる。
３）１相分同士の単位固定子の歯位置は鉄心のプレス打ち抜きで出し、２相分の２個の単位固定子同士は２個のブラケットで挟持されながら、お互いの位置関係を確保でき、必要により内インロー式にもできるので、位置出しが容易で高精度で、かつ安価とできる。
４）巻き線部をブラケットに設けた窓部に露出させた場合は小型で温度上昇の低い２相ハイブリッド型ステッピングモータとすることができる。
５）お互いに逆方向に磁化した単位回転子を２個、同一軸で連結した、２連ハイブリッド型回転子を用いた場合は低振動で高トルクな２相ハイブリッド型ステッピングモータとすることができる。
６）２個の単位固定子を磁気飽和状態にして連結させて同一磁性板より形成た場合には２相間の固定子同士の位置出しが不要で安価な２相ハイブリッド型ステッピングモータとなる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】本発明の回転機の固定子と回転子を軸方向から見た図
【図２】本発明の回転機の軸を含む断面図
【図３】本発明の回転機の固定子、回転子、ブラケットの軸方向から見た関係図
【図４】固定子側から見た本発明のブラケットの図
【図５】本発明の回転機の軸方向から見た外観図
【図６】本発明の２連ハイブリッド型回転子の図
【図７】本発明の別の固定子鉄心の図
【図８】本発明のステッピングモータの回転原理説明図
【図９】従来技術の図
【図１０】従来技術の図
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下図面を参照して、本実施形態にかかるステッピングモータについて説明する。
【実施例】
【０００９】
図１は本発明の構成の一例を示したものであり、固定子と回転子の関係を回転軸方向から見た図である。図２は前後のブラケットを図１に加えて、回転軸２０を含んだ断面図であり、後述する図3のＡＡ矢視断面図でもある。図１、図２を参照して、本発明の２相ＨＢＳＴＭの構成を説明する。部品番号１は固定子鉄心であり、概略Ｃ字形で、その中央部２はヨーク部であり、巻き線１１が巻かれる部分である。従来の2相式ＨＢＳＴＭの巻き線軸は放射状にラジアル方向であったが、本発明の巻き線１１の巻き線軸は周方向となる。ヨーク部２の両先端部には９なる複数個の歯が設けられている。図1ではｍ＝３の場合の図である。
固定子鉄心１の両端のそれぞれの複数ｍ個の歯が奇数個の場合は歯群の中央の歯同士の成す角度を、また偶数個の場合は歯群の中央の溝の中心同士の成す角度θ１は次式となる。図１では歯群の個数は奇数３個の場合なので、３個の中央の歯同士の成す角度がθ１となる。もし歯数が偶数４個であれば、歯群４個の中央溝の中心線同士の成す角度がθ１となる。
θ１＝（３６０°／Ｎ）×（ｎ±１／２）                                    （１）
但し、ｍは正の整数、Ｎは８以上の回転子歯数、ｎは２以上の正の整数。
固定子鉄心１は２相機なので２個が1対として図１に示すように配置される。図1で固定子鉄心１の上部左右の歯の数ｍが、奇数個の場合は中央の歯、偶数個の場合は中央の歯溝同士の成す角度θ３をとして、同様に下部左右の固定子鉄心１の歯の数ｍが、奇数個の場合は中央の歯、偶数個の場合は中央の歯溝同士の成す角度θ２をとすれば、本発明の構成では以下２つの式の関係が成立する。
２θ１+θ２  +θ３  ＝３６０°                                （２）
θ２  ≠θ３                                                                                  （３）
即ちθ２  及び  θ３    は２個の単位固定子を配置した場合の  ２個のθ１  で３６０°を占めた残りの2個の異なる値の補角である。
固定子１のヨーク部２の両側には穴部３を必要により設ける。この穴部３には非磁性体よりなる１対のブラケット４及び５と鉄心１を固着するスタット１２が貫通するものであり、図２にその構造が示されている。回転子はその構造は従来と同様のハイブリッド型であり、珪素鋼鈑よりなる円盤状回転子６及び７にて軸方向に磁化した円盤状永久磁石８を挟持して回転軸２０で互いに固着されている。回転子６及び７の外周には複数Ｎ個の歯が設けられて、お互いに電気角で１８０度周方向にずらされて配置されている。１０はボールベアリングまたはスリーブメタル等の軸受であり、その外周部はブラケット４、５で支持されている。図１ではＮ＝２０の場合で示してある。この場合は２相式なので、ステップ角度は歯ピッチ＝３６０°／２０＝１８°の１／４である４．５°となる。
また上述した（１）式でｎ＝５として，
図１の場合は    θ１＝１８°×（５+１／２）＝９９°
θ２  ＝７６．５°
θ３    ＝８５．５°
の場合である。上記の値は回転子歯数Ｎが同じ場合は、固定子歯数には関係なく同じ値である。
また固定子の歯数ｍは複数であるため、本発明の構成上から、分解能も考慮して、回転子歯数Ｎは８以上であることが望ましい。
【００１０】
図１では固定子鉄心の歯９は３個としたが、この歯数は３に限定されるものではない。取り得るだけ多くとれば、ほぼ歯数に比例して高トルクが得られる。回転子歯数Ｎ＝２０の場合では、４個も可能である。このような場合は固定子歯ピッチを回転子歯ピッチよりδだけ小さくとり、２相ＨＢＳＴＭのコギングトルクの大半を占める第４調波成分を零にすれば、一石二鳥となる。即ち歯数を多くするのに有利で高トルク化がし易くなり、しかもコギングトルクが極小になるので、振動、騒音が低減され、ステップ角精度や位置決め精度も向上するものである。
一般的には、回転子歯数がＮ個の２相ＨＢＳＴＭの場合、１個の単位固定子の略円弧状ヨーク部の両端部に設けた複数ｍ個の歯群の歯ピッチは回転子歯ピッチより適切な値のδ°小さくすれば２相ＨＢＳＴＭのコギングトルクの成分の大半を占める第4次高調波成分を除去できる。
具体的には、Ｎが8以上で、固定子歯数がｍ個となる本発明の構成では、次の（４）式で機械角δを概略選べばよい。
δ  ＝９０°／ｍＮ，                                        （４）
Ｎ＝２０の場合では、固定子歯数が３個の場合は、δ＝１．５°、４個の場合はδ＝１．１２５    °とすれば、第４調波成分を零にすることができる。
また、図示は省略するが、Ｎ＝２５、ｍ＝４の場合は、δ＝０．９°とすれば、第４調波成分を零にすることができる。
【００１１】
図３は本発明の回転機である２相ＨＢＳＴＭで構成を明瞭に説明するために、巻き線前の固定子をアッセイし、ブラケットを透視した場合の図であり、図２の右側軸方向から見た図としてある。
図３は、ブラケット４、５を装着して回転子も組み込んでアッセイして、ブラケット５の側から軸方向に見た図で、ブラケット５は透明として図示されている。そしてブラケット５の裏側に設けた２か所の大きさの異なる凸部の１０と２３が２個の固定子鉄心１間の隙間に勘合して１対で２個の固定子歯位置出しの役目をしている。図４はそのブラケッツト５の図である。１０の周方向の幅は２３の周方向幅よりも大きく、図1の一対で2個の単位固定子間の上部及び下部の空間部に１０及び２３が各々組み合わされて、図１の一対で2個の単位固定子の周方向の位置案内とすることができる。１９は穴部あるいはネジ穴であり、４個設けてある。これは前述のスタット１２の貫通あるいはネジ締め締結に使用される部分である。もう１個のブラケット４も図示は省略するがブラケット５と概略同じものである。
【００１２】
図５は図３で巻き線１１を装着した図であり、ブラケットはアルミ材あるいは樹脂材の非磁性材とし、図2の右側軸方向から見た外観図である。１２は締結用スタット、２０は回転子の回転軸である。本図より分かるように、２個の巻き線部が露出した開放型回転電機となっているので、銅損熱の放射がよくなり、温度上昇が低くできるメリットがある。更に巻き線部を完全に覆うようにブラケットを設計すれば、その外形寸法が大きくなるが、本方式のように２個のブラケットに巻き線部が露出する大きな窓部を有することで、回転子は従来技術と変わらず支持でき、また必要により内インロー方式構成もできて、小形化が可能となり、ブラケットの材料費も低減できるメリットを有するものである。
【００１３】
従来技術の図９を参照して、従来構造の２相ＨＢＳＴＭの８巻き線構造品をＡ機とし、図１の本発明の2相ＨＢＳＴＭをＢ機として両者の1相励磁時のトルクを概略同一固定子サイズ、同一回転子で理論比較を行う。即ち図９の固定子は８主極で８巻き線極、図1は４主極で２巻き線極構成である。主極とは複数の誘導子である歯を有した親極の意味である。
ここで用いる記号は以下として、１相分トルクＴ１を導く。
Ｎ：回転子歯数、Ｎｒ：１相分総巻き線数、ｉ：１相分電流、Φｍ：回転子の１相分鎖交磁束数、ΦA：回転子のＡ機１相分鎖交磁束数、ΦB、：回転子のＢ機１相分鎖交磁束数、ΦT：回転子の全磁束数、NT：１機の可能全巻き線数、ＮA：Ａ機の１巻き線極の巻き線数、ＮB：Ｂ機の１巻き線極の巻き線数。
１相分のトルクは（５）式で与えられる。
T1＝ＮＮｒｉΦｍ                                                                （５）
回転子のＡ機及びＢ機の１相分鎖交磁束数ΦA、及びΦB、は回転子の全磁束数ΦT：として、それぞれ固定子主極数を考慮すれば、（６）及び（７）式となる。 
ΦA＝ΦT／8                                                                 （６）
ΦB≒ΦT／４                                                                    （７）
１機の可能全巻き線数NT、はサイズが略同一のため、Ａ，Ｂ両機同じとすれば、Ａ機の１巻き線極の巻き線数ＮA、及びＢ機の１巻き線極の巻き線数ＮBは、１機の巻き線極数を考慮して、（８）及び（９）式となる。
ＮA＝NT／8                                                                （８）
ＮB≒NT／２                                                                        （９）
（６）〜（９）式を（５）式）に代入して、Ａ及びＢ機の１相分トルクは以下となる。
ＴA＝4Ｎ（ＮT／8）ｉ（ΦT／8）                             ＝ＮＮTｉΦT／１６         (１０）
ＴB＝2Ｎ（ＮT／２）ｉ（ΦT／4）                             ＝ＮＮTｉΦT／４            (１１）
（１０）式、（１１）式を比較すれば、本発明のＢ機は、従来のＡ機に対して、4倍の高トルク化が可能である。高トルク化すれば、回転速度は一般に低下するので、出力も4倍となるものではない。しかし、用途により低速で高トルクが必要な、たとえばダイレクトドライブ的な用途には極めて有益なものである。尚トルク比較は１相分で比較したが２相励磁駆動では概略両者の値は２相機では√２倍となるので、同一結果が得られる。
【００１４】
本発明は構造が簡素で、小形化、安価であること、更に、高トルク化に有利な構造であることを上述したが、欠点としては俗称サイドプルとよばれる、ラジアル方向吸引力である不平衡電磁力が従来の８巻き線極品に対して、発生することである。従来構造は回転子の１８０°反対方向に、固定子と回転子間にラジアル吸引力が発生して、サイドプルは常にキャンセルされている。そのため、振動や騒音が小さくなる。これに対して、本発明の２巻き線極構成でも、サイドプルを極力小さく出来る構成がある。それは図6に示す2連ＨＢ型回転子を前述の本発明の２相ＨＢＳＴＭの固定子と組み合わせ使用するものである。図6において、２０は非磁性体回転軸であり，１３、１４，１５，１６は各々同数で、図６では２枚の磁性鉄鈑を積層した場合の回転子である。１７，１８は永久磁石で、お互いに回転子軸方向に逆方向に磁化されている。回転子の歯位置関係は、１３と１４、及び１５と１６は電気角で１８０°相違する位相関係で、１４と１５は同一歯位置で密着している。このような場合、１４と１５の回転軸に垂直な境界面で2個のお互いに逆方向に磁化されたＨＢ型回転子が２個軸方向に連結した２連ＨＢ型回転子と考えることができる。この2連回転子を本発明の固定子と組み合わせた場合、例えば、１３と１６、及び１４と１５は同方向に常にサイドプルが働くので、１４と１５の回転軸に垂直な境界面と回転子軸２０の中心との交点を支点と考えた場合、この支点でのモーメントは零となり、サイドプルが極小化できる。また１個の永久磁石の磁路長も従来の磁路長の略半分となるので、永久磁石のグレードを下げても同一トルクあるいは高トルクが得られるため安価にできる。
【００１５】
図７は本発明の１対で２個の固定子鉄心を１個に連結した図である。２１は固定子鉄心で、２２は穴部である。この穴部２２の磁気抵抗は磁路幅が狭いため、磁気飽和を起こすので、図7で穴部２２の垂直線で左右の固定子が機械的には連結して、磁気的には、ほぼ隔離されて、図1に示した、1対２個の分離固定子構造と等価な効果を狙うものである。
【００１６】
図８は本発明の２相ＨＢＳＴＭの1相励磁での回転原理の説明図である。エアギャップ部を直線に展開した図である。
８−１の図で、２４、２６はそれぞれ、１相及び、２相の固定子、２５、２７は巻き線、２８、２９は、図示されてない永久磁石でお互いに、異極性に磁化された回転子の歯部を示している。
先ず、８−１は固定子の内、1相分の２４の固定子が巻き線２５の電流により、図のように磁化されて、回転子歯が吸引されて対向した図である。
次に、1相分の２４の固定子の巻き線２５の電流がオフとなり、２６の２相分固定子の巻き線２７の電流がオンとなることで、回転子歯は回転子歯ピッチの１／４だけ左方向に歩進移動して、８−２として固定子と吸引対向した関係を図示したものである。
次に、2相分２７の電流がオフとなり、８−１の1相分電流が８−１の時とは逆方向の電流で１相部固定子が磁化されて、回転子歯は回転子歯ピッチの１／４だけ左方向に８−３の関係まで歩進移動して、回転子歯が吸引されて対向した図である。
次に、1相分電流がオフとなり、８−２の場合の時と、２相分電流が逆方向の電流で２相部固定子が磁化されて、回転子歯は回転子歯ピッチの１／４だけ左方向に８−４の関係まで歩進移動して、回転子歯が吸引されて対向した図である。
更に、2相分電流がオフとなり、1相分が励磁されて、８−１の関係図となり、以下、これを繰り返すことで、歩進動作をするものである。
【産業上の利用可能性】
【００１７】
本発明による２相ＨＢＳＴＭは、安価で軽薄短小、高トルク化に適した、きわめて実用的なものである。従って工業的に大きな貢献が期待される。
【主な符号の説明】
【００１８】
１、２１、２４、２６、３０                                  固定子
６、７、１３，１４，１５，１６、３１，３３                  回転子
２０，３６                                                回転軸
９                                                        固定子歯
２２                                                      固定子の穴部
１１，２５、２７、３７                                    巻き線
４，５，３４，３５                                        ブラケット
１９                                                      ブラケットの穴部
８、１７，１８，３２                                      永久磁石
２                                                        ヨーク部
３                                                        固定子穴部
１０、２３                                                ブラケット凸部
１２                                                      スタット
２８，２９                                                回転子歯
３８，３９                                                中心線
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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