(57)【要約】      （修正有）【課題】交差点において適切なタイミングで警報を行う。【解決手段】警報装置１００は、自車両情報を取得する自車両情報取得部８ａと、移動物体情報を取得する移動物体情報取得部８ｂと、自車両Ｖ及び移動物体の各進路が交差するかを判定する交差判定部８ｃと、交差すると判定されたときに交差位置距離を算出する距離算出部８ｄと、ＥＣＴを算出する到達時間算出部８ｅと、自車両Ｖの車速が所定速度以下か否かを判定する車速判定部８ｆと、閾値を設定する閾値設定部８ｇと、ＥＣＴが閾値よりも小さい場合に警報を行う警報部６と、を備える。閾値設定部８ｇは、交差位置距離が予め設定された規定距離以上の場合、閾値を、交差位置距離が規定距離未満の場合の閾値よりも大きくし、自車両Ｖの車速が所定速度以下と判定された場合、閾値を、自車両Ｖの車速が所定速度以下と判定されない場合の閾値よりも大きくする。【選択図】図１
2016115129.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の走行方向及び車速を含む自車両情報を取得する自車両情報取得部と、
前記自車両の周囲における移動物体の位置、移動方向及び移動速度を含む移動物体情報を取得する移動物体情報取得部と、
前記自車両情報及び前記移動物体情報に基づいて、前記自車両の進路と前記移動物体の進路とが交差するか否かを判定する交差判定部と、
前記交差判定部で前記自車両の進路と前記移動物体の進路とが交差すると判定されたとき、前記自車両から当該交差位置までの距離である交差位置距離を算出する距離算出部と、
前記交差位置及び前記移動物体情報に基づいて、前記移動物体が前記交差位置に到達するまでの到達時間を算出する到達時間算出部と、
前記自車両情報に基づいて、前記自車両の車速が予め設定された所定速度以下か否かを判定する車速判定部と、
前記交差位置距離及び前記車速判定部の判定結果に基づいて、閾値を設定する閾値設定部と、
前記到達時間が前記閾値よりも小さい場合、前記自車両の運転者に対して前記移動物体を喚起させる警報を行う警報部と、を備え、
前記閾値設定部は、
前記交差位置距離が予め設定された規定距離以上の場合、前記閾値を、前記交差位置距離が前記規定距離未満の場合の前記閾値よりも大きくし、
前記自車両の車速が前記所定速度以下と判定された場合、前記閾値を、前記自車両の車速が前記所定速度以下と判定されない場合の前記閾値よりも大きくする、警報装置。
【請求項２】
前記自車両が進入する交差点の規模に関する交差点規模情報、及び、現在時刻に関する現在時刻情報のうち少なくとも１つに基づいて、前記閾値を補正する、請求項１に記載の警報装置。
【請求項３】
自車両の走行方向及び車速を含む自車両情報を取得する自車両情報取得部と、
前記自車両の周囲における移動物体の位置、移動方向及び移動速度を含む移動物体情報を取得する移動物体情報取得部と、
前記自車両情報及び前記移動物体情報に基づいて、前記自車両の進路と前記移動物体の進路とが交差するか否かを判定する交差判定部と、
前記交差判定部で前記自車両の進路と前記移動物体の進路とが交差すると判定されたとき、前記自車両から当該交差位置までの距離である交差位置距離を算出する距離算出部と、
前記交差位置及び前記移動物体情報に基づいて、前記移動物体が前記交差位置に到達するまでの到達時間を算出する到達時間算出部と、
前記自車両情報に基づいて、前記自車両の車速が予め設定された所定速度以下か否かを判定する車速判定部と、
前記交差位置距離及び前記車速判定部の判定結果に基づいて、上限閾値と下限閾値とを設定する閾値設定部と、
前記到達時間が前記上限閾値未満且つ前記下限閾値を超えている場合、前記自車両の運転者に対して前記移動物体を喚起させる警報を行う警報部と、を備え、
前記閾値設定部は、
前記交差位置距離が予め設定された規定距離以上の場合、前記上限閾値及び前記下限閾値を、前記交差位置距離が前記規定距離未満の場合の前記上限閾値及び前記下限閾値よりも大きくし、
前記自車両の車速が前記所定速度以下と判定された場合、前記上限閾値及び前記下限閾値を、前記自車両の車速が前記所定速度以下と判定されない場合の前記上限閾値及び前記下限閾値よりも大きくする、警報装置。
【請求項４】
前記自車両が進入する交差点の規模に関する交差点規模情報、及び、現在時刻に関する現在時刻情報のうち少なくとも１つに基づいて、前記上限閾値及び前記下限閾値を補正する、請求項３に記載の警報装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、警報装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の警報装置としては、例えば特許文献１に記載されたものが知られている。特許文献１に記載された警報装置では、自車両前方の移動物体の進路が自車両の進路と交差する交差位置を求め、当該交差位置に移動物体が到達するまでの到達時間（ＥＣＴ：Estimated Crossing Time）と当該交差位置に自車両が到達するまでの到達時間とを算出し、これらの到達時間に基づいて、自車両の運転者へ移動物体を喚起させる警報を行う。このような警報装置では、移動物体との交差位置が自車両から遠いほど当該移動物体のＥＣＴが大きいときから警報が行われる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−２３８１８５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
例えば優先道路（幹線道路等）と非優先道路（幅が狭い道路）とが交差する交差点において、自車両が非優先道路から進入する際には、優先道路を走行する他車両等の移動物体の移動を妨げてはいけないことを考慮すると、優先道路走行時等の通常時よりも早いタイミングで警報を行うことが要求される場合がある。しかし、上記警報装置では、当該要求が十分に考慮されておらず、適切なタイミングで警報を行うことができない可能性がある。
【０００５】
本発明は、交差点において適切なタイミングで警報を行うことができる警報装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る警報装置は、自車両の走行方向及び車速を含む自車両情報を取得する自車両情報取得部と、自車両の周囲における移動物体の位置、移動方向及び移動速度を含む移動物体情報を取得する移動物体情報取得部と、自車両情報及び移動物体情報に基づいて、自車両の進路と移動物体の進路とが交差するか否かを判定する交差判定部と、交差判定部で自車両の進路と移動物体の進路とが交差すると判定されたとき、自車両から当該交差位置までの距離である交差位置距離を算出する距離算出部と、移動物体情報及び交差位置に基づいて、移動物体が交差位置に到達するまでの到達時間を算出する到達時間算出部と、自車両情報に基づいて、自車両の車速が予め設定された所定速度以下か否かを判定する車速判定部と、交差位置距離及び車速判定部の判定結果に基づいて、閾値を設定する閾値設定部と、到達時間が閾値よりも小さい場合、自車両の運転者に対して移動物体を喚起させる警報を行う警報部と、を備え、閾値設定部は、交差位置距離が予め設定された規定距離以上の場合、閾値を、交差位置距離が規定距離未満の場合の閾値よりも大きくし、自車両の車速が所定速度以下と判定された場合、閾値を、自車両の車速が所定速度以下と判定されない場合の閾値よりも大きくする。
【０００７】
本発明の警報装置では、移動物体が交差位置に到達するまでの到達時間（以下、「ＥＣＴ」という）が閾値よりも小さい場合に警報が行われる。この閾値は、自車両の車速が所定速度以下と判定された場合、所定速度以下と判定されない場合よりも大きくされる。このように閾値を設定することにより、交差点において車速が所定速度以下となる非優先道路走行時には、例えば優先道路走行時等の通常時よりも閾値を大きくすることができ、その結果、通常時よりも早いタイミングで警報を行うことが可能となる。したがって、交差点において適切なタイミングで警報を行うことが可能となる。
【０００８】
本発明に係る警報装置は、自車両が進入する交差点の規模に関する交差点規模情報、及び、現在時刻に関する現在時刻情報のうち少なくとも１つに基づいて、閾値を補正してもよい。
【０００９】
本発明に係る警報装置は、自車両の走行方向及び車速を含む自車両情報を取得する自車両情報取得部と、自車両の周囲における移動物体の位置、移動方向及び移動速度を含む移動物体情報を取得する移動物体情報取得部と、自車両情報及び移動物体情報に基づいて、自車両の進路と移動物体の進路とが交差するか否かを判定する交差判定部と、交差判定部で自車両の進路と移動物体の進路とが交差すると判定されたとき、自車両から当該交差位置までの距離である交差位置距離を算出する距離算出部と、交差位置及び移動物体情報に基づいて、移動物体が交差位置に到達するまでの到達時間を算出する到達時間算出部と、自車両情報に基づいて、自車両の車速が予め設定された所定速度以下か否かを判定する車速判定部と、交差位置距離及び車速判定部の判定結果に基づいて、上限閾値と下限閾値とを設定する閾値設定部と、到達時間が上限閾値未満且つ下限閾値を超えている場合、自車両の運転者に対して移動物体を喚起させる警報を行う警報部と、を備え、閾値設定部は、交差位置距離が予め設定された規定距離以上の場合、上限閾値及び下限閾値を、交差位置距離が規定距離未満の場合の上限閾値及び下限閾値よりも大きくし、自車両の車速が所定速度以下と判定された場合、上限閾値及び下限閾値を、自車両の車速が所定速度以下と判定されない場合の上限閾値及び下限閾値よりも大きくする。
【００１０】
本発明の警報装置においても、交差点において車速が所定速度以下となる非優先道路走行時には、例えば優先道路走行時等の通常時よりも上限閾値及び下限閾値を大きくすることができ、その結果、通常時よりも早いタイミングで警報を行うことが可能となる。したがって、交差点において適切なタイミングで警報を行うことが可能となる。
【００１１】
本発明に係る警報装置は、自車両が進入する交差点の規模に関する交差点規模情報、及び、現在時刻に関する現在時刻情報のうち少なくとも１つに基づいて、上限閾値及び下限閾値を補正してもよい。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、交差点において適切なタイミングで警報を行うことができる警報装置を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】第１実施形態に係る警報装置の構成を示すブロック図である。
【図２】（ａ）は、自車両の進路と移動物体の進路とが交差する場合を説明する俯瞰図である。（ｂ）は、図１の警報装置における閾値設定部が有するマップの一例を示す図である。
【図３】図１の警報装置における警報処理を示すフローチャートである。
【図４】図１の警報装置において警報が行われるタイミングを説明する俯瞰図である。
【図５】（ａ）は、図１の警報装置において警報が行われるタイミングの他の例を説明する俯瞰図である。（ｂ）は、図１の警報装置において警報が行われるタイミングのさらに他の例を説明する俯瞰図である。
【図６】第２実施形態に係る警報装置の構成を示すブロック図である。
【図７】図６の警報装置における閾値設定部が有するマップの一例を示す図である。
【図８】（ａ）は、図６の警報装置における閾値補正部が有するマップの例を示す図である。（ｂ）は、図６の警報装置における閾値補正部が有するマップの他の例を示す図である。（ｃ）は、図６の警報装置における閾値補正部が有するマップのさらに他の例を示す図である。
【図９】図６の警報装置における警報処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明の実施形態について図面を用いて詳細に説明する。なお、以下の説明において、同一又は相当要素には同一符号を用い、重複する説明は省略する。
【００１５】
［第１実施形態］
図１は、第１実施形態に係る警報装置の構成を示すブロック図である。図２（ａ）は、自車両の進路と移動物体の進路とが交差する場合を説明する俯瞰図である。図２（ｂ）は、図１の警報装置における閾値設定部が有するマップの一例を示す図である。図１に示すように、警報装置１００は、自動車等の自車両Ｖに搭載される。警報装置１００は、外部センサ２、内部センサ４、警報部６、及びＥＣＵ［Electronic Control Unit］８を備えている。
【００１６】
外部センサ２は、自車両Ｖの周辺情報を検出する検出機器である。外部センサ２は、カメラ、レーダー［Radar］、及びライダー［LIDER：LaserImaging Detection and Ranging］のうち少なくとも一つを含む。カメラは、自車両Ｖの外部状況を撮像する撮像機器である。カメラは、自車両Ｖの外部状況に関する撮像情報をＥＣＵ８へ送信する。カメラは、単眼カメラであってもよく、ステレオカメラであってもよい。ステレオカメラは、両眼視差を再現するように配置された二つの撮像部を有している。ステレオカメラの撮像情報には、奥行き方向の情報も含まれている。
【００１７】
レーダーは、電波（例えばミリ波）を利用して自車両Ｖの周囲の障害物を検出する。障害物は移動物体を含み、移動物体は、例えば、他車両、歩行者、動物又は自転車等の移動する物体である。レーダーは、電波を自車両Ｖの周囲に送信し、障害物で反射された電波を受信することで物体を検出する。レーダーは、検出した障害物情報をＥＣＵ８へ送信する。ライダーは、光を利用して自車両Ｖの外部の障害物を検出する。ライダーは、光を自車両Ｖの周囲に送信し、障害物で反射された光を受信することで反射点までの距離を計測し、障害物を検出する。ライダーは、検出した障害物情報をＥＣＵ８へ送信する。
【００１８】
内部センサ４は、自車両Ｖの走行状態を検出する検出機器である。内部センサ４は、車速センサ及びヨーレートセンサを含む。車速センサは、自車両Ｖの速度を検出する検出器である。車速センサとしては、例えば、自車両Ｖの車輪又は車輪と一体に回転するドライブシャフト等に対して設けられ、車輪の回転速度を検出する車輪速センサが用いられる。車速センサは、検出した車速情報（車輪速情報）をＥＣＵ８に送信する。ヨーレートセンサは、自車両Ｖの重心の鉛直軸周りのヨーレート（回転角速度）を検出する検出器である。ヨーレートセンサとしては、例えばジャイロセンサを用いることができる。ヨーレートセンサは、検出した自車両Ｖのヨーレート情報をＥＣＵ８へ送信する。
【００１９】
警報部６は、自車両Ｖの周囲の移動物体の存在を運転者へ喚起する。警報部６は、例えば、乗員（運転者を含む）に画像情報を表示するためのディスプレイ、及び音声出力のためのスピーカの少なくとも何れかを有している。警報部６は、ＥＣＵ８からの警報指令の入力に応じて、例えばディプレイパネル上への注意表示の表示、及びスピーカからのブザー等の音の出力の少なくとも何れかを実行する。
【００２０】
ＥＣＵ８は、ＣＰＵ[Central Processing Unit]、ＲＯＭ[Read Only Memory]、ＲＡＭ[Random Access Memory]等を有する電子制御ユニットである。ＥＣＵ８では、ＲＯＭに記憶されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＣＰＵで実行することで、各種の制御を実行する。ＥＣＵ８は、複数の電子制御ユニットから構成されていてもよい。
【００２１】
ＥＣＵ８は、自車両情報取得部８ａ、移動物体情報取得部８ｂ、交差判定部８ｃ、距離算出部８ｄ、到達時間算出部８ｅ、車速判定部８ｆ、閾値設定部８ｇ及び警報指令出力部８ｈを有している。
【００２２】
自車両情報取得部８ａは、内部センサ４で検出した自車両Ｖの走行状態に基づいて、自車両情報を取得する。自車両情報は、自車両Vの走行状態に関する情報であり、自車両Ｖの走行方向（向き）及び車速を少なくとも含む。移動物体情報取得部８ｂは、外部センサ２で検出した自車両Ｖの周辺情報に基づいて、移動物体情報を取得する。移動物物体情報は、自車両Ｖの周囲における移動物体の走行状態に関する情報であり、当該移動物体の位置、移動方向（向き）及び移動速度を少なくとも含む。移動物体の位置は、例えば自車両Ｖに固定された座標系でのｘ座標及びｙ座標の位置、もしくは、それと等価な自車両Ｖの相対位置情報として取得できる（後述の交差位置について同様）。なお、本実施形態において、位置の表現方法は特に限定されず、公知の手法を用いることができる。
【００２３】
交差判定部８ｃは、自車両情報及び移動物体情報に基づいて、自車両Ｖの進路と移動物体の進路とが交差するか否かを判定する。例えば、図２（ａ）に示すように、自車両Ｖの走行方向において自車両Ｖの車速で一定時間走行する軌跡を、自車両Ｖの進路Ｌｖとして予測する。移動物体Ｃの走行方向において移動物体Ｃの移動速度で当該一定時間走行する軌跡を、移動物体Ｃの進路Ｌｂとして予測する。図示する例では、移動物体Ｃ１について、その進路Ｌｂ１と自車両Ｖの進路Ｌｖとが交差位置Ｐで重なっており、この場合、進路Ｌｂ１と進路Ｌｖとは交差すると判定する。一方、移動物体Ｃ２については、その進路Ｌｂ２が自車両の進路Ｌｖとは重ならず、この場合、進路Ｌｂ２と進路Ｌｖとは交差しないと判定する。なお、自車両Ｖの進路と移動物体Ｃの進路との交差判定は、公知の手法により判定することができ、特に限定されるものではない。
【００２４】
図１及び図２（ａ）に示すように、距離算出部８ｄは、交差判定部８ｃによって自車両Ｖの進路Ｌｖと移動物体Ｃ１の進路Ｌｂ１とが交差すると判定した場合、自車両Ｖから交差位置Ｐまでの距離である交差位置距離Ｘを算出する。具体的には、距離算出部８ｄは、予測した進路Ｌｖと進路Ｌｂ１とが交差する位置を交差位置Ｐとして算出し、自車両Ｖの前端から当該交差位置Ｐまでの距離を交差位置距離Ｘとして算出する。
【００２５】
到達時間算出部８ｅは、移動物体情報及び交差位置Ｐに基づいて、移動物体Ｃ１が交差位置Ｐに到達するまでの到達時間であるＥＣＴを算出する。到達時間算出部８ｅは、移動物体Ｃ１の前端から交差位置Ｐまでの距離Ｙを、移動物体Ｃ１の移動速度（車速）で除することによりＥＣＴを算出する。
【００２６】
車速判定部８ｆは、自車両情報に基づいて、自車両Ｖの車速が予め設定された所定速度以下か否かを判定する。所定速度は、交差点において自車両Ｖが非優先道路を走行しているか、あるいは優先道路を走行しているかを判別可能な速度である。所定速度は、例えば１０ｋｍ／ｈ以下の低車速とされる。所定速度としては、特に限定されるものではないが、ここでは、非優先道路側が一時停止側となること等から、経験的又は一般的な値として１０ｋｍ／ｈとされている。
【００２７】
閾値設定部８ｇは、交差位置距離Ｘ及び車速判定部８ｆの判定結果に基づいて、閾値を設定する。閾値は、警報指令出力部８ｈからの警報指令の出力可否に係る値である。閾値は、警報指令出力部８ｈにおいてＥＣＴと比較される値である。閾値は、時間単位を有する。閾値設定部８ｇは、交差位置距離Ｘが予め設定された規定距離以上の場合の閾値を、交差位置距離Ｘが規定距離未満の場合の閾値よりも大きくする。また、閾値設定部８ｇは、自車両Ｖの車速が所定速度以下と判定された場合の閾値を、自車両Ｖの車速が所定速度以下と判定されない場合の閾値よりも大きくする。
【００２８】
閾値設定部８ｇは、図２（ｂ）に例示するように、マップＭを有しており、このマップＭを参照し、交差位置距離Ｘ及び自車両Ｖの車速に基づいて閾値Ｔを設定する。図中のマップＭにおいて、値Ｔ0＜値Ｔ1＜値Ｔ2＜値Ｔ3であり、値α0≦値α1≦値α2≦値α3である。マップＭによれば、交差位置距離Ｘが０よりも大きく規定距離Ｌx1未満の範囲、規定距離Ｌx1以上で規定距離Ｌx2未満の範囲、規定距離Ｌx2以上で規定距離Ｌx3未満の範囲、規定距離Ｌx3以上で規定距離Ｌx4未満の範囲の順で、閾値Ｔが段階的に大きく設定される。また、同じ交差位置距離Ｘの場合、自車両Ｖの車速が所定速度以下のときには、自車両Ｖの車速が所定速度よりも大きいときよりも閾値Ｔが大きく設定される。
【００２９】
これにより、閾値設定部８ｇでは、閾値Ｔは次のように設定される。すなわち、閾値Ｔは、交差位置距離Ｘが規定距離Ｌｘ1以上の場合、交差位置距離が規定距離Ｌｘ1未満の場合よりも大きくされる。閾値Ｔは、交差位置距離Ｘが規定距離Ｌｘ2以上の場合、交差位置距離が規定距離Ｌｘ2未満の場合よりも大きくされる。閾値Ｔは、交差位置距離Ｘが規定距離Ｌｘ3以上の場合、交差位置距離が規定距離Ｌｘ3未満の場合よりも大きくされる。加えて、閾値Ｔは、車速判定部８ｆで自車両Ｖの車速が所定速度以下と判定された場合、車速判定部８ｆで自車両Ｖの車速が所定速度以下と判定されない場合よりも大きくされる。
【００３０】
なお、ここでの閾値設定部８ｇでは、交差位置距離ＸがLx4以上の場合、警報部６による警報支援対象外とされ、例えば閾値Ｔに負の値が設定される。閾値設定部８ｇは、車速が所定速度以下の場合と所定速度よりも大きい場合とで分けられた２つのマップを有し、これら２つのマップを車速判定部８ｆの判定結果に応じて選択的に参照して閾値Ｔを設定してもよい。
【００３１】
警報指令出力部８ｈは、到達時間算出部８ｅで算出したＥＣＴが閾値Ｔよりも小さい場合、警報部６に対して警報を出力させる警報指令を出力する。
【００３２】
次に、警報装置１００で実行される処理について、図３のフローチャートを参照しつつ具体的に説明する。図３は、警報装置１００の警報処理を示すフローチャートである。図３に示すように、警報装置１００では、ＥＣＵ８において以下の警報処理を所定の処理周期で繰り返し実行する。
【００３３】
まず、内部センサ４の検出結果から、自車両情報取得部８ａにより、自車両Ｖの走行方向及び車速を含む自車両情報を取得する（Ｓ１）。外部センサ２の検出結果から、移動物体情報取得部８ｂにより、移動物体Ｃの位置、走行方向及び移動速度を含む移動物体情報を取得する（Ｓ２）。取得した自車両情報及び移動物体情報に基づいて、交差判定部８ｃにより、自車両Ｖの進路Ｌｖと移動物体Ｃの進路Ｌｂとが交差するか否かを判定する（Ｓ３）。
【００３４】
自車両Ｖの進路Ｌｖが移動物体Ｃの進路Ｌｂと交差しない場合（例えば図２（ａ）中の進路Ｌｖと進路Ｌｂ２との場合）、そのまま本周期の警報処理を終了し、次周期の警報処理へ移行する。一方、自車両Ｖの進路Ｌｖが移動物体Ｃの進路Ｌｂと交差する場合（例えば図２（ａ）中の進路Ｌｖと進路Ｌｂ１との場合）、距離算出部８ｄにより、その交差位置Ｐまでの自車両Ｖからの距離として交差位置距離Ｘを算出する（Ｓ４）。そして、自車両情報に基づいて、車速判定部８ｆにより、自車両Ｖの車速が所定速度以下か否かを判定する（Ｓ５）。
【００３５】
自車両Ｖの車速が所定速度以下の場合、閾値設定部８ｇにより、マップＭにおいて車速が所定速度以下のときにおける対応する交差位置距離Ｘの範囲での値が、閾値Ｔとして設定される（Ｓ６）。一方、自車両Ｖの車速が所定速度よりも大きい場合、閾値設定部８ｇにより、マップＭにおいて車速が所定速度よりも大きいときにおける対応する交差位置距離Ｘの範囲での値が、閾値Ｔとして設定される（Ｓ７）。
【００３６】
上記Ｓ６又は上記Ｓ７の後、到達時間算出部８ｅにより、移動物体情報及び交差位置Ｐに基づいて、ＥＣＴを算出する（Ｓ８）。算出したＥＣＴが閾値よりも小さい場合、警報指令出力部８ｈにより、警報部６に対して警報を出力させる警報指令を出力する（Ｓ９，Ｓ１０）。その結果、警報部６において、警報指令の入力に応じて警報が行われる。算出したＥＣＴが閾値以上の場合、そのまま本周期の警報処理を終了し、次周期の警報処理へ移行する。
【００３７】
ところで、非優先道路からの交差点進入時には、優先道路走行時と比べ、注意すべき様々な移動物体Ｃが多く存在することから、安全確認のための減速や通過待ち時間等をより考慮する必要があり、早い段階から警報を実施することが要される。さらに、自車両Ｖが非優先道路走行時には、優先道路を走行する他車両等の移動物体Ｃの走行の邪魔をしないようにするため、優先道路走行時と比べて早い段階から警報を実施することが要される。
【００３８】
ここで、交差点において自車両Ｖの非優先道路走行時においては、非優先道路は一時停止側であり、さらに、減速から停止（あるいは低速走行）を経て加速するという走行パターンを繰り返すことから、自車両Ｖの車速が所定速度以下となる場合が多いことが見出される。
【００３９】
そこで、本実施形態の警報装置１００では、上述のように、ＥＣＴが閾値Ｔよりも小さい場合に警報が行われ、この閾値Ｔは、自車両Ｖの車速が所定速度以下と判定されたとき、自車両Ｖの車速が所定速度以下と判定されないときよりも大きくされる。このように閾値Ｔを設定することにより、交差点において車速が所定速度以下となる非優先道路走行時には、優先道路走行時等の通常時よりも閾値Ｔを大きくすることが可能となり、その結果、優先道路走行時等の通常時に比べて早いタイミングで警報を行うことができる。したがって、交差点において適切なタイミングで警報を行うことが可能となる。
【００４０】
図４は、図１の警報装置１００において警報が行われるタイミングを説明する俯瞰図である。図４に示すように、交差点において自車両Ｖが優先道路を走行する場合には、自車両Ｖの車速が所定速度よりも大きいと判定され、閾値Ｔは車速が所定速度以下の場合に比べて小さくされる。その結果、図４中のライン１１よりも交差位置Ｐ側の範囲に移動物体Ｃが存在する場合に、警報が行われる。一方、交差点において自車両Ｖが非優先道路を走行する場合には、自車両Ｖの車速が所定速度以下と判定され、閾値Ｔは車速が所定速度よりも大きい場合に比べて大きくされる。その結果、図４中のライン１２よりも交差位置Ｐ側の範囲に移動物体Ｃが存在する場合に、警報が行われる。よって、非優先道路走行時には、優先道路走行時に警報対象外であった移動物体Ｃａ，Ｃｂが警報対象となり、優先道路走行時に比べて早いタイミングで（移動物体Ｃａ，ＣｂのＥＣＴが大きいうちから）警報を行うことが可能となる。
【００４１】
本実施形態の警報装置１００では、自車両Ｖが交差位置Ｐに到達する到達時間（ＴＴＣ：Time To Collision）に基づくことなく警報が行われるため、非優先道路走行時特有の上記走行パターンに起因してＴＴＣが正確に求められずに警報が誤作動するのを抑制することが可能となる。本実施形態の警報装置１００では、交差点において車速が所定速度よりも大きくなる優先道路走行時等の通常時には、非優先道路走行時に比べて遅いタイミングで警報が行われることになるため、衝突可能性が低い移動物体Ｃについての警報を抑制し、不要作動と感じる煩わしさを低減できる。
【００４２】
なお、本実施形態では、自車両Ｖの車速が所定速度以下か否かを判定条件として閾値Ｔを大きくしたが（上記Ｓ５参照）、これに限定されず、例えば次の第１変形例の構成を採用してもよい。すなわち、内部センサ４は、ブレーキペダルセンサ及びアクセルペダルセンサの少なくとも何れかをさらに含み、自車両情報取得部８ａは、内部センサ４の検出結果から、ブレーキ操作及びアクセル操作の少なくとも何れかをさらに含む自車両情報を取得する。車速判定部８ｆは、自車両情報に基づいて、車速が所定速度以下で且つブレーキが操作されているか否か、車速が所定速度以下の後にアクセル操作がされているか否か、車速が所定速度以下の後に予め設定された一定車速以上となったか否か、及び、車速が所定速度以下まで減速した後に加速する行動を一定時間内に一定回数以上繰り返したか否か、の少なくとも何れかを判定する。そして、車速判定部８ｆは、当該判定の結果がＹｅｓの場合、当該判定の結果がＮｏの場合に比べて、閾値Ｔを大きくしてもよい。
【００４３】
本実施形態又は上記第１変形例に代えて若しくは加えて、次の第２変形例の構成を採用してもよい。すなわち、車速判定部８ｆは、自車両情報及び移動物体情報に基づいて、車速が所定速度以下で且つ移動物体Ｃが存在するか否かを判定する。そして、車速判定部８ｆは、当該判定の結果がＹｅｓの場合、当該判定の結果がＮｏの場合に比べて、閾値Ｔを大きくしてもよい。
【００４４】
本実施形態、上記第１変形例又は上記第２変形例に代えて若しくは加えて、次の第３変形例の構成を採用してもよい。すなわち、ＥＣＵ８は、周囲環境情報取得部をさらに有し、周囲環境情報取得部は、外部センサ２の検出結果に基づいて、自車両Ｖ前方における信号の有無、一時停止標識の有無、及び自車両Ｖ側方における遮蔽物の有無の少なくとも何れかの情報を含む周囲環境情報を取得する。車速判定部８ｆは、自車両情報及び周囲環境情報に基づいて、車速が所定速度以下で且つ自車両Ｖが交差点に進入することが推定されるか否かを判定する。そして、車速判定部８ｆは、当該判定の結果がＹｅｓの場合、当該判定の結果がＮｏの場合に比べて、閾値Ｔを大きくしてもよい。
【００４５】
上述の他車両情報及び周囲環境情報の少なくとも何れかは、外部センサ２の検出結果に代えて若しくは加えて、例えば車車間通信、路車間通信及びナビゲーションシステムの少なくとも何れかにより得られた情報に基づいて取得することもできる。
【００４６】
図５（ａ）は、図１の警報装置１００において警報が行われるタイミングの他の例を説明する俯瞰図である。閾値設定部８ｇは、マップＭにより交差位置距離Ｘが大きいほど閾値Ｔを段階的に大きくしたが、これに代えて、交差位置距離Ｘに比例するように閾値Ｔを大きくしてもよい。この閾値設定部８ｇは、自車両Ｖの車速が所定速度以下の場合に、自車両Ｖの車速が所定速度よりも大きい場合よりも比例定数が大きい比例関係で交差位置距離Ｘに比例するように、閾値Ｔを大きくする。
【００４７】
この場合、自車両Ｖの車速が所定速度よりも大きいとき、図５（ａ）中のライン１３よりも交差位置Ｐ側の範囲に移動物体Ｃが存在する際に警報が行われる。一方、自車両Ｖの車速が所定速度以下のとき、図５（ａ）中のライン１４よりも交差位置Ｐ側の範囲に移動物体Ｃが存在する際に警報が行われる。
【００４８】
なお、閾値設定部８ｇは、交差位置距離Ｘが予め設定された所定距離未満のときに閾値Ｔを一定値とし、交差位置距離Ｘが当該所定距離以上のときに、交差位置距離Ｘに比例するように閾値Ｔを大きくしてもよい。交差位置距離Ｘに比例して大きい閾値Ｔは、交差位置距離Ｘが予め設定された規定距離以上の場合に交差位置距離Ｘが当該規定距離未満の場合よりも大きい値を有するといえる。
【００４９】
図５（ｂ）は、図１の警報装置１００において警報が行われるタイミングのさらに他の例を説明する俯瞰図である。閾値設定部８ｇは、マップＭにより交差位置距離Ｘが大きいほど段階的に大きくなるように閾値Ｔを設定したが、これに代えて、次のように閾値Ｔを設定してもよい。
【００５０】
すなわち、閾値設定部８ｇは、交差位置距離Ｘに比例するように閾値Ｔを大きくすると共に、交差位置距離Ｘが予め設定された一定距離γ以上のときにおいて、自車両Ｖの車速が所定速度以下の場合に、自車両Ｖの車速が所定速度よりも大きい場合よりも比例定数が大きい比例関係で交差位置距離Ｘに比例するように閾値Ｔを大きくする。
【００５１】
この場合、交差位置距離Ｘが一定距離未満のとき、図５（ｂ）中のライン１５よりも交差位置Ｐ側の範囲に移動物体Ｃが存在する場合に警報が行われる。交差位置距離Ｘが一定距離以上であって自車両Ｖの車速が所定速度よりも大きいとき、図５（ｂ）中のライン１６よりも交差位置Ｐ側の範囲に移動物体Ｃが存在する際に警報が行われる。交差位置距離Ｘが一定距離以上であって自車両Ｖの車速が所定速度以下のとき、図５（ｂ）中のライン１７よりも交差位置Ｐ側の範囲に移動物体Ｃが存在する場合に警報が行われる。
【００５２】
［第２実施形態］
次に、第２実施形態について説明する。本実施形態の説明では、第１実施形態と異なる点について説明し、同様な説明を省略する。
【００５３】
図６は、第２実施形態に係る警報装置の構成を示すブロック図である。図７は、図６の警報装置における閾値設定部が有するマップの一例を示す図である。図６に示すように、本実施形態の警報装置２００において、ＥＣＵ８は、進行方向判定部８ｉ及び閾値補正部８ｊをさらに有している。
【００５４】
内部センサ４は、運転者による自車両Ｖのウィンカ操作部（ウィンカレバー等）の操作を検出するウィンカセンサをさらに含む。自車両情報取得部８ａは、内部センサ４の検出結果から、ウィンカの点灯情報（例えば、オフ状態、右側ウィンカ点灯状態、又は、左側ウィンカ点灯状態の何れか）をさらに含む自車両情報を取得する。
【００５５】
進行方向判定部８ｉは、自車両情報に基づいて、自車両Ｖの進行方向が直進か、左折かあるいは右折かを判定する。閾値設定部８ｇは、交差位置距離Ｘ、車速判定部８ｆの判定結果及び進行方向判定部８ｉの判定結果に基づいて、上記閾値Ｔとしての上限閾値と下限閾値とを設定する。上限閾値及び下限閾値は、警報指令出力部８ｈからの警報指令の出力可否に係る値である。上限閾値及び下限閾値は、警報指令出力部８ｈにおいてＥＣＴと比較される値である。上限閾値及び下限閾値は時間単位を有し、上限閾値は下限閾値よりも大きい値を有する。
【００５６】
閾値設定部８ｇは、交差位置距離Ｘが予め設定された規定距離以上の場合の上限閾値及び下限閾値を、交差位置距離Ｘが規定距離未満の場合の上限閾値及び下限閾値よりも大きくする。また、閾値設定部８ｇは、自車両Ｖの車速が所定速度以下と判定された場合の上限閾値及び下限閾値を、自車両Ｖの車速が所定速度以下と判定されない場合の上限閾値及び下限閾値よりも大きくする。
【００５７】
また、閾値設定部８ｇは、各進路変更ごとに必要な時間が異なることから、進路方向に応じて上限閾値及び下限閾値を変化させる。具体的には、閾値設定部８ｇは、自車両Ｖの進行方向が左折と判定された場合の上限閾値及び下限閾値を、自車両Ｖの進行方向が直進と判定された場合の上限閾値及び下限閾値よりも大きくする。また、閾値設定部８ｇは、自車両Ｖの進行方向が右折と判定された場合の上限閾値及び下限閾値を、自車両Ｖの進行方向が左折と判定された場合の上限閾値及び下限閾値よりも大きくする。
【００５８】
閾値設定部８ｇは、図７に例示するように、マップＭ１を有しており、このマップＭ１を参照し、交差位置距離Ｘと自車両Ｖの車速と自車両Ｖの進行方向とに基づいて上限閾値Ｔmax及び下限閾値Ｔminを設定する。
【００５９】
図中のマップＭ１において、値Ｔmax0＜値Ｔmax1＜値Ｔmax2＜値Ｔmax3であり、値Ｔmin0＜値Ｔmin1＜値Ｔmin2＜値Ｔmin3である。値α0S≦値α1S≦値α2S≦値α3Sであり、値β0S≦値β1S≦値β2S≦値β3Sである。値α0R≦値α1R≦値α2R≦値α3Rであり、値β0R≦値β1R≦値β2R≦値β3Rである。値α0L≦値α1L≦値α2L≦値α3Lであり、値β0L≦値β1L≦値β2L≦値β3Lである。
【００６０】
また、マップＭ１において、値α0S≦値α0L≦値α0Rであり、値β0S≦値β0L≦値β0Rであり、値α1S≦値α1L≦値α1Rであり、値β1S≦値β1L≦値β1Rであり、値α2S≦値α2Rであり、値β2S≦値β2Rであり、値α3S≦値α3Rであり、値β3S≦値β3Rである。マップＭ１において、交差位置距離Ｘが規定距離Ｌx2以上で規定距離Ｌx3未満の範囲、及び、交差位置距離Ｘが規定距離Ｌx3以上で規定距離Ｌx4未満の範囲では、自車両Ｖの進行方向が左折時のとき、警報部６による警報支援対象外とし、例えば上限閾値Ｔmax及び下限閾値Ｔminが負の値としている。このように警報支援対象外とすることで、例えば左折時に接触しない可能性が高い対象への報知を低減することができる。
【００６１】
これにより、閾値設定部８ｇでは、上限閾値Ｔmax及び下限閾値Ｔminそれぞれは次のように設定される。すなわち、上限閾値Ｔmax及び下限閾値Ｔminは、交差位置距離Ｘが規定距離Ｌｘ1以上の場合、交差位置距離が規定距離Ｌｘ1未満の場合よりも大きくされる。上限閾値Ｔmax及び下限閾値Ｔminは、交差位置距離Ｘが規定距離Ｌｘ2以上の場合、交差位置距離が規定距離Ｌｘ2未満の場合よりも大きくされる。上限閾値Ｔmax及び下限閾値Ｔminは、交差位置距離Ｘが規定距離Ｌｘ3以上の場合、交差位置距離が規定距離Ｌｘ3未満の場合よりも大きくされる。
【００６２】
加えて、上限閾値Ｔmax及び下限閾値Ｔminは、自車両Ｖの車速が所定速度以下と判定された場合、自車両Ｖの車速が所定速度以下と判定されない場合よりも大きくされる。上限閾値Ｔmax及び下限閾値Ｔminは、自車両Ｖの車速が所定速度以下と判定された場合において、自車両Ｖが左折時には直進時よりも大きくされ、自車両Ｖが右折時には左折時よりも大きくされる。
【００６３】
閾値補正部８ｊは、外部センサ２の検出結果から、自車両Ｖが進入する交差点の規模に関する交差点規模情報を取得する。閾値補正部８ｊは、取得した交差点規模情報に基づいて、閾値設定部８ｇで設定した上限閾値Ｔmax及び下限閾値Ｔminを補正する。交差点規模情報は、例えば、交差点規模が大きい「大」、交差点規模が小さい「小」、及び、交差点規模が大と小との間の「中」のうち何れであるかに関する情報である。交差点規模が「小」は、中央線無しの交差点である。交差点規模が「中」は、片側１車線又は片側２車線の交差点である。交差点規模が「大」は、片側３車線以上の交差点である。閾値補正部８ｊは、外部センサ２に代えて若しくは加えて、例えば路車間通信及びナビゲーションシステムの少なくとも何れかにより交差点規模情報を取得してもよい。
【００６４】
図８（ａ）は、図６の警報装置における閾値補正部が有するマップの例を示す図である。閾値補正部８ｊは、図８（ａ）に例示するように、マップＭ２を有し、このマップＭ２を参照し、交差点規模情報に基づいて、上限閾値Ｔmaxを上限閾値補正値だけ増減させると共に下限閾値Ｔminを下限閾値補正値だけ増減させる。マップＭ２において、値Ａ1＞値Ａ2であり、値Ｂ1＞値Ｂ2である。値Ｂ１，Ｂ２は、負の値としてもよい。マップＭ２によれば、出会い頭での自車両Ｖと移動物体Ｃとの接触の発生率が、交差点規模「中」のときに最も高く、次いで交差点規模「小」のときに高いという状況に対応させることができる。
【００６５】
図８（ｂ）は、図６の警報装置における閾値補正部が有するマップの他の例を示す図である。閾値補正部８ｊは、図８（ｂ）に例示するように、マップＭ３を有し、このマップＭ３を参照し、交差点規模情報に基づいて、上限閾値Ｔmaxを上限閾値補正値だけ増減させると共に下限閾値Ｔminを下限閾値補正値だけ増減させてもよい。マップＭ３において、値Ａ3＞値Ａ4＞値Ａ5であり、値Ｂ3＞値Ｂ4＞値Ｂ5である。値Ｂ１〜Ｂ３は、負の値としてもよい。マップＭ３によれば、交差点規模が大きいほど交通量が多い可能性があるという状況に対応させることができる。
【００６６】
図８（ｃ）は、図６の警報装置における閾値補正部が有するマップのさらに他の例を示す図である。閾値補正部８ｊは、例えば自車両Ｖに搭載された計時装置から現在時刻に関する現在時刻情報を取得する。閾値補正部８ｊは、取得した現在時刻情報に基づいて、閾値設定部８ｇで設定した上限閾値Ｔmax及び下限閾値Ｔminを補正する。閾値補正部８ｊは、計時装置に代えて若しくは加えて、例えば路車間通信及びナビゲーションシステムの少なくとも何れかにより現在時刻情報を取得する。
【００６７】
閾値補正部８ｊは、図８（ｃ）に例示するように、マップＭ４を有し、このマップＭ４を参照し、現在時刻情報に基づいて、上限閾値Ｔmaxを上限閾値補正値だけ増減させると共に下限閾値Ｔminを下限閾値補正値だけ増減させる。マップＭ４において、値Ａ6＞値Ａ7＞値Ａ8であり、値Ｂ6＞値Ｂ7＞値Ｂ8である。値Ｂ１，Ｂ２は、負の値としてもよい。マップＭ４によれば、朝夕の通勤通学時間帯で交通量が最も高く、次いで当該通勤通学時間帯の間の時間帯で交通量が高いという状況に対応させることができる。なお、閾値補正部８ｊは、ナビゲーションシステムから道路区間毎に交通量の高い時間帯を取得し、自車両Ｖが当該道路区間を走行しており現在時刻が交通量の高い当該時間帯のときに、上限閾値Ｔmax及び下限閾値Ｔminを増加させてもよい。
【００６８】
ちなみに、閾値補正部８ｊは、交差点規模情報に基づく上限閾値Ｔmax及び下限閾値Ｔminの補正と、現在時刻情報に基づく上限閾値Ｔmax及び下限閾値Ｔminの補正と、を行っているが、これらの何れか一方の補正のみを行ってもよい。また、閾値補正部８ｊは、下式に示すように、外部センサ２の検出結果から自車両Ｖが走行する車線の交通量Ｚを取得し、この交通量に係数Ｋを乗じた値を、閾値設定部８ｇで設定した上限閾値Ｔmax及び下限閾値Ｔminに加算する補正を行ってもよい。上記第１実施形態においても、閾値補正部８ｊを応用可能であり、閾値補正部８ｊと同様の閾値補正部により閾値Ｔを補正してもよい。つまり、上記第１実施形態は、交差点規模情報及び現在時刻情報のうち少なくとも１つに基づいて閾値Ｔを補正してもよい。
上限閾値Ｔmax＝上限閾値Ｔmax＋係数Ｋ×交通量Ｚ
下限閾値Ｔmin＝下限閾値Ｔmin＋係数Ｋ×交通量Ｚ
【００６９】
次に、警報装置２００で実行される処理について、図９のフローチャートを参照しつつ具体的に説明する。図９は、警報装置２００の警報処理を示すフローチャートである。図９に示すように、自車両Ｖの車速が所定速度以下か否かを判定する上記Ｓ５の判定結果がＹｅｓの場合、進行方向判定部８ｉにより、自車両情報に基づいて自車両Ｖの進行方向が直進か、左折かあるいは右折かを判定する（Ｓ２０）。
【００７０】
自車両Ｖの進行方向が左折の場合、閾値設定部８ｇにより、マップＭ１において車速が所定速度以下で且つ左折時のときにおける対応する交差位置距離Ｘの範囲での各値が、上限閾値Ｔmax及び下限閾値Ｔminとして設定される（Ｓ２１）。
【００７１】
自車両Ｖの進行方向が直進の場合、閾値設定部８ｇにより、マップＭ１において車速が所定速度以下で且つ直進時のときにおける対応する交差位置距離Ｘの範囲での各値が、上限閾値Ｔmax及び下限閾値Ｔminとして設定される（Ｓ２２）。
【００７２】
自車両Ｖの進行方向が右折の場合、閾値設定部８ｇにより、マップＭ１において車速が所定速度以下で且つ右折時のときにおける対応する交差位置距離Ｘの範囲での各値が、上限閾値Ｔmax及び下限閾値Ｔminとして設定される（Ｓ２３）。
【００７３】
上記Ｓ２１、上記Ｓ２２又は上記Ｓ２３の後、閾値補正部８ｊにより、マップＭ２又はマップＭ３において対応する交差点規模の各値で上限閾値Ｔmax及び下限閾値Ｔminを補正する。閾値補正部８ｊにより、マップＭ４において対応する時間帯の各値で上限閾値Ｔmax及び下限閾値Ｔminを補正する（Ｓ２４）。
【００７４】
一方、自車両Ｖの車速が所定速度以下か否かを判定する上記Ｓ５の判定結果がＮｏの場合、閾値設定部８ｇにより、マップＭ１において車速が所定速度よりも大きいときにおける対応する交差位置距離Ｘの範囲での各値が、上限閾値Ｔmax及び下限閾値Ｔminとして設定される（Ｓ２５）。
【００７５】
上記Ｓ２４又は上記Ｓ２５の後、到達時間算出部８ｅにより、移動物体情報及び交差位置Ｐに基づいて、ＥＣＴを算出する（Ｓ２５）。算出したＥＣＴが上限閾値Ｔmaxよりも小さく且つ下限閾値Ｔminよりも大きい場合、警報指令出力部８ｈにより、警報部６に対して警報を出力させる警報指令を出力する（Ｓ２６，Ｓ２７）。これにより、警報部６において、警報指令の入力に応じて警報が行われる。算出したＥＣＴが上限閾値Ｔmax以上の場合又は下限閾値Ｔmin以下の場合、そのまま本周期の警報処理を終了し、次周期の警報処理へ移行する。
【００７６】
以上、本実施形態の警報装置２００においても、上記第１実施形態における効果と同様な効果、すなわち、交差点において適切なタイミングで警報を行うことが可能となるという効果等を奏する。
【００７７】
本実施形態の警報装置２００では、上限閾値Ｔmaxに加えて下限閾値Ｔminが設定されており、算出したＥＣＴが下限閾値Ｔmin以下の場合に警報部６による警報が行われない。これにより、交差位置Ｐを自車両Ｖよりも先に通り過ぎるように感じる移動物体Ｃについて警報を行うことを抑制することができる。
【００７８】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されることなく様々な形態で実施される。
【００７９】
上記実施形態において、自車両情報を取得する上記Ｓ１の後に移動物体情報を取得する上記Ｓ２を実施したが、上記Ｓ２の後に上記Ｓ１を実施してもよい。
【００８０】
上記実施形態において、ＥＣＵ８の各機能の一部、すなわち、自車両情報取得部８ａ、移動物体情報取得部８ｂ、交差判定部８ｃ、距離算出部８ｄ、到達時間算出部８ｅ、車速判定部８ｆ、閾値設定部８ｇ、警報指令出力部８ｈ、進行方向判定部８ｉ及び閾値補正部８ｊの一部は、自車両Ｖと通信可能な情報処理センター等の施設のコンピュータにおいて実行されてもよい。
【符号の説明】
【００８１】
６…警報部、８ａ…自車両情報取得部、８ｂ移動物体情報取得部、８ｃ…交差判定部、８ｄ…距離算出部、８ｅ…到達時間算出部、８ｆ…車速判定部、８ｇ…閾値設定部、１００，２００…警報装置、Ｃ，Ｃ１，Ｃ２，Ｃａ，Ｃｂ…移動物体、Ｌｂ，Ｌｂ１，Ｌｂ２…移動物体の進路、Ｌｖ…自車両の進路、Ｌx1，Ｌx2，Ｌx3…規定距離、Ｐ…交差位置、Ｔ…閾値、Ｔmax…上限閾値、Ｖ…自車両、Ｘ…交差位置距離。
【図１】
2016115129.tif 000003
【図２】
2016115129.tif 000004
【図３】
2016115129.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
2016115129.tif 000008
【図７】
2016115129.tif 000009
【図８】
2016115129.tif 000010
【図９】
2016115129.tif 000011