(57)【要約】      （修正有）【課題】グローバル座標系で検出された車両位置に対して車体姿勢に応じた補正を行う際の補正精度をより向上させる運搬車両を提供する。【解決手段】車体フレーム40と、車体フレーム40の前方上部に配置されるデッキ90と、デッキ90に載置される運転室と、を備え、二つの測位衛星電波受信（ＧＰＳ）アンテナ101,102と、運搬車両の姿勢を検出する車体姿勢検出装置200（慣性計測装置；ＩＭＵ）と、を有する。二つの測位衛星電波受信アンテナ101,102は、運搬車両の幅方向に間隔を空けて、それぞれデッキ90に取り付けられる。車体姿勢検出装置200は、運搬車両の上面視において、二つの測位衛星電波受信アンテナ101、102の設置位置を結ぶ線分ＤＬを対角線とする矩形領域400又はデッキ90の取付可能範囲内に位置する。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体フレームと、前記車体フレームの前方上部に配置されるデッキと、前記デッキに載置される運転室と、を備えた運搬車両であって、
二つの測位衛星電波受信アンテナと、
前記運搬車両の姿勢を検出する車体姿勢検出装置と、を有し、
前記二つの測位衛星電波受信アンテナは、前記運搬車両の幅方向に間隔を空けて、それぞれ前記デッキに取り付けられ、
前記車体姿勢検出装置は、前記運搬車両の上面視において、前記二つの測位衛星電波受信アンテナの設置位置を結ぶ線分を対角線とする矩形領域又は前記デッキの取付可能範囲内に位置する、
ことを特徴とする運搬車両。
【請求項２】
前記車体姿勢検出装置は、前記矩形領域又は前記デッキの取付可能範囲内において、前記二つの測位衛星電波受信アンテナの幅方向に沿った距離の中点を通る前記車体フレームの前後軸上に配置される、
ことを特徴とする請求項１に記載の運搬車両。
【請求項３】
前記二つの測位衛星電波受信アンテナは、前記運搬車両の前後方向に間隔を空けて、それぞれ前記デッキに取り付けられ、
前記車体姿勢検出装置は、前記矩形領域と前記デッキとの重複領域がある場合には当該重複領域内に設置され、前記重複領域がない場合には前記デッキに設置される、
ことを特徴とする請求項１に記載の運搬車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運搬車両の位置計測技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
全地球測位システム（ＧＰＳ：Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）が検出した車両位置の誤差を補正する技術として、特許文献１には、「ＧＰＳにより車両位置を検出する位置検出手段と、光ビーコンから位置情報を含む光ビーコンデータを受信する車載通信手段と、その光ビーコンデータを受信すると車両上方撮像を開始する撮像手段と、撮像画像から光ビーコンヘッド像を抽出する抽出手段と、車両が光ビーコンの真下に位置するときに画像中で光ビーコンヘッド像が占める位置を基準位置として予め設定しておき、抽出された光ビーコンヘッド像が基準位置に位置するか否かを判定する真下判定手段と、光ビーコンヘッド像が基準位置に位置する場合に、その光ビーコンヘッド像の撮像時点での車両位置を光ビーコンデータの示す位置と一致させるように、車両位置を補正する位置補正手段とを備える」技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−２７６５８３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
鉱山内を走行する運搬車両は、積荷の積載状態及び非積載状態（空荷状態）によって運搬車両の車体姿勢が変わるので、ＧＰＳが算出した車両位置に車体姿勢の変化による誤差が含まれることがある。そこで、運搬車両に慣性計測装置（ＩＭＵ：Ｉｎｅｒｔｉａｌ  Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ  Ｕｎｉｔ）を搭載し、ＧＰＳが検出した車両位置をＩＭＵが検出した車体姿勢情報を用いて補正をすることが行われている。この車体姿勢情報の検出精度が低いと、上記補正後の車両位置の精度も低下するという懸念がある。
【０００５】
この点に関し、特許文献１では、ＧＰＳが算出した車両位置とグローバル座標との位置ずれを補正する構成は開示されているが、ＩＭＵが検出した車体姿勢情報に含まれる誤差については考慮されておらず、ＧＰＳ及びＩＭＵを併用した際に車体姿勢情報に含まれる誤差による補正精度の低下という課題が依然として残る。
【０００６】
本発明は上記課題を解決するためになされたものであり、グローバル座標系で検出された車両位置に対して車体姿勢に応じた補正を行う際の補正精度をより向上させることができる運搬車両を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するための本発明は、車体フレームと、前記車体フレームの前方上部に配置されるデッキと、前記デッキに載置される運転室と、を備えた運搬車両であって、二つの測位衛星電波受信アンテナと、前記運搬車両の姿勢を検出する車体姿勢検出装置と、を有し、前記二つの測位衛星電波受信アンテナは、前記運搬車両の幅方向に間隔を空けて、それぞれ前記デッキに取り付けられ、前記車体姿勢検出装置は、前記運搬車両の上面視において、前記二つの測位衛星電波受信アンテナの設置位置を結ぶ線分を対角線とする矩形領域又は前記デッキの取付可能範囲内に位置する、ことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明により、グローバル座標系で検出された車両位置に対して車体姿勢に応じた補正を行う際の補正精度をより向上させることができる運搬車両が提供できる。上記した以外の課題、構成及び効果は以下の実施形態の説明により明らかにされる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の一実施形態に係るダンプ車両の全体構成図
【図２】本発明の一実施形態に係るダンプの機能構成を示すブロック図
【図３】ダンプの上面図であって、（ａ）は２本のＧＰＳアンテナの設置位置を対角線とする矩形領域とデッキとの重複領域内にＩＭＵを設置した状態を示し、（ｂ）は更に対角線上に設置した状態を示す。
【図４】ダンプの上面図であって、（ａ）は２本のＧＰＳアンテナの設置位置を対角線とする矩形領域とデッキとの重複領域内、かつ２本のＧＰＳアンテナの距離Δｘの中心を通るｙ軸（前後軸）上にＩＭＵを設置した状態を示し、（ｂ）は矩形領域とデッキとの重複領域がない場合に、デッキにＩＭＵを設置した状態を示す。
【図５】ダンプの上面図であって、２本のＧＰＳアンテナの設置位置を対角線とする矩形領域が形成できない場合にデッキにＩＭＵを設置した状態を示す。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下の実施の形態においては、便宜上その必要があるときは、複数のセクションまたは実施の形態に分割して説明する。以下の実施の形態において、要素の数等（個数、数値、量、範囲等を含む）に言及する場合、特に明示した場合及び原理的に明らかに特定の数に限定される場合等を除き、その特定の数に限定されるものではなく、特定の数以上でも以下でもよい。なお、以下の実施の形態において、その構成要素（処理ステップ等も含む）は、特に明示した場合および原理的に明らかに必須であると考えられる場合等を除き、必ずしも必須ではない。
【００１１】
また、以下の実施の形態における各構成、機能、処理部、処理手段等は、それらの一部又は全部を、例えば集積回路その他のハードウェアとして実現しても良い。また、後述する各構成、機能、処理部、処理手段等は、コンピュータ上で実行されるプログラムとして実現しても良い。すなわち、ソフトウェアとして実現しても良い。各構成、機能、処理部、処理手段等を実現するプログラム、テーブル、ファイル等の情報は、メモリやハードディスク、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ  Ｓｔａｔｅ  Ｄｒｉｖｅ）等の記憶装置、ＩＣカード、ＳＤカード、ＤＶＤ等の記憶媒体に格納することができる。
【００１２】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、実施の形態を説明するための全図において、同一の機能を有する部材には同一または関連する符号を付し、その繰り返しの説明は省略する。また、以下の実施の形態では、特に必要なとき以外は同一または同様な部分の説明を原則として繰り返さない。
【００１３】
以下、鉱山内をオペレータが運転することなく自律走行する運搬車両（ダンプトラック、以下「ダンプ」と略記する）に本発明を適用したダンプの構成について図１及び図２を参照して説明する。図１は本発明の一実施形態に係るダンプの全体構成図である。図２は、本発明の一実施形態に係るダンプの機能構成を示すブロック図である。      
【００１４】
図１のダンプ１の構成を説明するにあたり、本実施形態において用いる座標系について説明する。座標系には、ダンプ１の車体座標系とローカル座標系が存在する。車体座標系は、後述する後輪車輪軸（車幅方向）と平行にｘ軸、車体フレーム４０の前後軸（長手方向）と平行にｙ軸、ｘ軸及びｙ軸に直交し上方向にｚ軸が設定される。車体座標系の原点は車両の全長、全幅、全高の範囲内で任意に設定できる。また、ローカル座標系は、車両の位置管理を行う座標系であり、地球上のある位置を原点として真東にＥ軸、真北にＮ軸、上方向にＵ軸が設定される。なお、ローカル座標系は、地球上の絶対座標であるグローバル座標系において、地球上のある位置を原点とする相対座標であるので、グローバル座標系に含まれるものとする。
【００１５】
図１に示すダンプ１は、車体フレーム４０と、車体フレーム４０の前方下部に取り付けられた従動輪である前輪１０及び後方下部に取り付けられた駆動輪である後輪２０と、車体フレーム４０上に支持軸６０を介して回動可能に支持された荷台３０と、伸縮することで支持軸６０を中心に荷台３０を回動させるホイストシリンダ５０とを備える。ホイストシリンダ５０を伸長させると、荷台３０は支持軸６０を中心に回動しながら前端を上昇させて傾斜角度を増していくように動作し、荷台３０の上に積載した積荷３５が荷台３０の後端から排出される。
【００１６】
後輪２０は二つのタイヤが横幅を広げるように左右両側共に配置され、後輪タイヤ幅は前輪の約２倍に形成される（図３参照）。また、車体フレーム４０には、ブレーキ、ステアリング、エンジン等を含む走行駆動装置３５０（図２参照）が搭載される。走行駆動装置３５０から後輪２０に駆動力が伝達されることで、前輪１０及び後輪２０によってダンプ２０が路面上を走行する。
【００１７】
車体フレーム４０の前方上部にはラジエータ（不図示）を収容する建屋７０と、その上部に設置され、運転席８０を支持するデッキ９０とが備えられる。
【００１８】
ダンプ１の前方には、グローバル座標系の車両位置を検出するための構成として、２本のＧＰＳアンテナ（測位衛星電波受信アンテナに相当）１０１、１０２と、それらＧＰＳアンテナ１０１、１０２が受信したＧＰＳ衛星情報を基にダンプ１のグローバル座標系の車両位置を検出する車両位置検出装置１０３と、自車両の車体姿勢を算出する車体姿勢算出装置２００と、ダンプ１の自律走行制御を行う車載端末装置３００と、を備える。
【００１９】
本実施形態では、グローバル座標系の車両位置検出装置としてＧＰＳを用いるが、車両位置算出装置はＧＰＳに限らず、全地球航法衛星システム（ＧＮＳＳ：Ｇｌｏｂａｌ  Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ  Ｓｙｓｔｅｍ）を構成する航法衛星から測位衛星電波を受信して自車両の位置を取得するものであればよく、ＧＬＯＮＡＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ  Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ  Ｓｙｓｔｅｍ）、ＧＡＬＩＬＥＯを用いてもよい。
【００２０】
また、本実施形態では、車体姿勢算出装置２００としてＩＭＵを用いるので、以下ではＩＭＵ２００と記載する。
【００２１】
図１では、車両位置検出装置１０３及びＩＭＵ２００をデッキ９０の上面に設置した状態を図示するが、デッキ９０とＩＭＵ２００及び車両位置検出装置１０３の設置位置は、デッキ９０の上面に設置する場合に限らず、デッキ９０の下面に設置してもよい。車載端末装置３００の配置位置も一例にすぎず、図１に限定されない。
【００２２】
前輪１０には、車輪の回転数により車輪が向いている方向の速度を計測する車輪速度センサ２１０が備えられる。車輪速度センサ２１０は、後輪２０に取り付けられてもよいし、前輪１０及び後輪２０の双方に取り付けられてもよい。
【００２３】
また、車体フレーム４０には、操舵角（前輪車輪の車体軸に対する傾き）を検出する操舵角センサ２２０（図２参照）及び走行制御装置３５０も搭載される。Ｉ
【００２４】
車両位置検出装置１０３は、ＧＰＳアンテナ１０１、１０２から得られるＧＰＳ衛星情報を基に、メインとなるＧＰＳアンテナ１０１の位置（ＧＰＳ基準位置）を検出する。また、ＧＰＳアンテナ１０１から１０２へのベクトルを検出する。
【００２５】
ＩＭＵ２００は、図２に示すように、加速度センサ２０１、ジャイロセンサ２０２及び車体姿勢演算部２０３を含む。加速度センサ２０１は車体座標系のｘ軸、ｙ軸の少なくとも２軸に対する加速度を検出し、ジャイロセンサは車体座標系の少なくともｚ軸周りの角速度を検出する。
車体姿勢演算部２０３は、車体にかかる重力方向を含めた加速度と、車体フレーム４０の回転角速度が計測された結果と、車輪速度センサ２１０が計測した車両運動方向の車体速度と、操舵角センサ２２０が検知した操舵角とを用いて、車体フレーム４０の車体姿勢情報として、ダンプ１のピッチ角、ロール角、及びヨー角（これらを総称して姿勢角という）を算出する。ここで、ピッチ角は、ｘ軸がローカル座標系ＥＮ面平面となす角度であり、ロール角は、ｘ軸周りの回転角度であり、ヨー角はｘ軸がローカル座標系Ｅ軸となす角度である。  
【００２６】
車載端末装置３００は、車両位置検出装置１０３から取得したＧＰＳ基準位置を、ＩＭＵ２００から取得した姿勢角を用いて補正するとともに予め記憶されたＧＰＳ基準位置とダンプ１の車両原点との位置ずれ情報を基に、ダンプ１の自律走行制御に用いる車両位置に補正する車両位置補正部３０１と、ダンプ１の運行管理を行う運行管理サーバ（不図示）との間でダンプ１に対して付与された走行許可区間を示す走行許可区間情報の要求及び応答の送受信を行う無線通信制御部３０２と、ダンプ１が自律走行する経路を示す地図情報を格納した地図情報記憶部３０３と、走行許可区間内の経路に車両位置が沿って走行させるための制御信号、例えば操舵角信号、ブレーキ作動信号、燃料噴射信号を、走行駆動装置３５０に出力する自律走行制御部３０４と、を含む。
【００２７】
鉱山用のダンプ１０は特に積載量が大きく、積荷の積載状態では車体フレーム４０に大きな重量が乗る。そのため車体フレーム４０が必ずしも剛体として扱えるわけではなく、特に車体フレーム４０のｙ軸にはフレームのねじり、うねりが生じる。また、車体フレーム４０は前輪１０及び後輪２０とダンパ等を介して繋がっているので、車両運動とは別に車体フレーム４０自体の振動などが生じる。ＩＭＵ２００の取付位置によっては、これらの影響により、計測される加速度・角速度には車両運動以外の誤差要因、例えば振動、うねり、ねじりによる影響が含まれる。
【００２８】
したがって、車両運動以外の誤差要因を含んだ姿勢角を用いて、車両位置補正部３０１が車両位置の補正を行うと、補正後の車両位置が実際のダンプ１のローカル座標系の位置からずれることとなり、自律走行制御における位置制御の精度低下を招く。
【００２９】
そこで、ＩＭＵ２００の姿勢角に上記誤差要因が含まれることを軽減するために、ダンプ１の上面視において、二つＧＰＳアンテナ１０１，１０２の設置位置を結ぶ線分を対角線とする矩形領域又はデッキ９０の取付可能範囲内にＩＭＵ２００を位置させる構成について、図３乃至図５を参照して説明する。上記「デッキ９０の取付可能範囲内には、デッキに直接設けるほか、設けられたサポート（支柱）や手すりなどを介して設けられる場合も含む。」図３は、ダンプの上面図であって、（ａ）は２本のＧＰＳアンテナの設置位置を対角線とする矩形領域とデッキとの重複領域内にＩＭＵを設置した状態を示し、（ｂ）は更に対角線上に設置した状態を示す。図４は、ダンプの上面図であって、（ａ）は２本のＧＰＳアンテナの設置位置を対角線とする矩形領域とデッキとの重複領域内、かつ２本のＧＰＳアンテナの距離Δｘの中心を通るｙ軸（前後軸）上にＩＭＵを設置した状態を示し、（ｂ）は矩形領域とデッキとの重複領域がない場合に、デッキにＩＭＵを設置した状態を示す。図５は、ダンプの上面図であって、２本のＧＰＳアンテナの設置位置を対角線とする矩形領域が形成できない場合にデッキにＩＭＵを設置した状態を示す。
【００３０】
図３の（ａ）、（ｂ）及び図４の（ａ）では、ダンプ１の上面視においてＧＰＳアンテナ１０１、１０２は、ダンプ１の前方、かつダンプ１の車体フレーム４０からはみ出してデッキ９０に取り付けられる。ＧＰＳアンテナ１０１、１０２は、ｘ軸方向に距離Δｘ、ｙ軸方向に距離Δｙ離して取り付けられる。図３では、ＧＰＳアンテナ１０１、１０２の取付位置の２点を線分をＤＬで表し、これを対角線とする矩形領域を符号４００で表す。
【００３１】
姿勢角に含まれるうねり、ねじりによる誤差は、簡単にモデル化するとそれぞれピッチ角誤差、ロール角誤差となると考えられる。また、メインとなるＧＰＳアンテナ１０１周辺から見ると、うねり・ねじりの誤差は共にある振幅を持った波として扱えるので、以下のように表すことができる。
うねり誤差［ｄｅｇ］＝うねり振幅×ｓｉｎ  （ＧＰＳアンテナからの距離／周期）
ねじり誤差［ｄｅｇ］＝ねじり振幅×ｓｉｎ  （ＧＰＳアンテナからの距離／周期）
【００３２】
うねりやねじりの周期はダンプ車体長に比べ十分に長いと考えられるので、ＧＰＳアンテナ１０１からの距離が長ければ長いほど誤差が大きくなる。そのため、ＧＰＳアンテナ１０１からＩＭＵ２００までの距離が短くなるようにＩＭＵ２００を配置する。このときの配置の目安としては、うねり、ねじり誤差が少ないと考えられる距離である。これは、ねじりやうねりの誤差が少ないと考えられる長さ（許容誤差距離）と言い換えることができる。
【００３３】
例えば、図３（ａ）、（ｂ）、図４（ａ）のように、デッキ９０の奥行き分（Δｙ）だけずらしてもう一つのＧＰＳアンテナ１０２を設置すれば、ＧＰＳアンテナ間の差異を車体傾きを近似することができる。ＧＰＳアンテナ１０１と、もう一方のＧＰＳアンテナ１０２までのローカル座標系ＥＮ平面に対する傾きを車両位置検出装置１０３が出力するベクトルから計算し、その間にＩＭＵ２００が存在すれば、ＧＰＳを受信したタイミングでＩＭＵ２００から得られる誤差を含んだ傾きを修正することができる。この処理により、運動中の車体フレーム４０に現れる、うねり・ねじりによる誤差が静的な状態に近づき、位置の補正（ローカル座標系と車体座標系との間の変換）への影響を少なくすることができる。同様に、車体フレーム４０の幅方向にもキャブデッキの幅分（Δｘ）だけずらして取り付ければ同様の効果が得られる。
【００３４】
これは、図３（ａ）、（ｂ）、図４（ａ）において複数のＧＰＳアンテナ１０１および１０２で囲まれた平面（矩形領域４００を含む平面）を考え、その平面に歪みが無いと仮定し、その平面上にＩＭＵ２００が存在するとして計算することになる。従って、その平面上にＩＭＵ２００を配置してもよい。より具体的には、図３の（ａ）に示すように、矩形領域４００とデッキ９０との重複領域内にＩＭＵ２００を配置する。これにより、姿勢角に含まれるうねり、ねじれの影響を低減することができる。
【００３５】
この平面は更に詳細に見れば、ＧＰＳアンテナ１００とＧＰＳアンテナ１０１とによって作られる平面であるため、この軸から離れれば誤差を含むことになる。理想的にはＧＰＳアンテナ１００とＧＰＳアンテナ１０１を結ぶ線上にＩＭＵ２００が存在すると更に望ましい（図３の（ｂ）参照）。これにより、ＧＰＳアンテナ１０１、１０２との最短距離である対角線ＤＬ上にＩＭＵ２００を配置することができ、図３の（ａ）の場合よりもねじれ、うねりの影響を低減することができる。
【００３６】
また車体フレーム４０自体の振動による姿勢検出誤差は、ＩＭＵ２００において、加速度センサ２０１にうねり、ねじれ以外の誤差が乗ることにより発生する。例えば、車体フレーム４０のｘ軸周りに発生するロール角速度は、車輪速度センサ２１０と操舵角センサ２２０によって計算される横加速度とは別に発生し、これが、加速度センサ２０１の出力値に相対的に大きく影響する。
【００３７】
そこで、図４の（ａ）のようにＩＭＵ２００をΔｘの中点を通る車体フレーム４０のｙ軸（ａｘ１と図示）上に設置することで、車体のロール角運動による角速度の影響を最小限に抑えることができる。
【００３８】
また、図４の（ｂ）に示すように、デッキ９０の前方に突出した支持体１０２ａを備え、支持体１０２の前方端部にＧＰＳアンテナ１０２を取り付けるともに、ＧＰＳアンテナ１０１をデッキ９０のｙ軸ａｘ１を挟んでＧＰＳアンテナ１０２とは反対側のデッキ９０の前端部に備えた場合、矩形領域４００とデッキ９０との重複領域がない、すなわち、矩形領域４００がダンプ１からはみ出した状態となる。この場合、ＩＭＵ２００をデッキ９０に設置してもよい。更には、デッキ９０における前後軸ａｘ１上に設置してもよい。ＧＰＳアンテナ１０１、１０２の設置位置は、ダンプ１は荷台３０の回動範囲に干渉しないことや、デッキ９０の面積などの制約を受けるので、ダンプ１の車体から前方にはみ出した状態でＧＰＳアンテナ１０１、１０２を設けなければならないことがある。この場合、デッキ９０にＩＭＵ２００を設置することで、ＧＰＳアンテナ１０１、１０２へより近づけることができ、ＧＰＳ衛星信号とＩＭＵの検出誤差をより小さくすることができる。
【００３９】
また、図５に示すように、ＧＰＳアンテナ１０１、１０２を前後軸ａｘ１方向に間隔を空けずにデッキ９０に設置した場合、矩形領域４００が形成できず、矩形領域４００とデッキ９０との重複領域がない。この場合デッキ９０にＩＭＵ２００を設置することで、デッキ９０外にＩＭＵ２００を設置する場合に比べてＧＰＳアンテナ１０１、１０２とＩＭＵ２００との距離を近づけることができ、姿勢角に対する誤差要因の影響を低減できる。
【００４０】
本実施形態によれば、車体姿勢情報に含まれる車体フレーム自体の振動による姿勢検出誤差、うねりによる誤差による姿勢検出誤差、ねじりによる姿勢検出誤差を少なくすることができ、車両位置の検出精度を向上させることができる。
【００４１】
なお、上記した実施形態は、本発明を説明するための例示であり、本発明の範囲を上記実施形態に限定する趣旨ではない。当業者は、本発明の要旨を逸脱しない範囲で、他の様々な態様で本発明を実施することできる。
【００４２】
一例として、図３、図４に示すＩＭＵの各取付位置例を適宜組み合わせてもよい。例えば図３の（ｂ）に示す対角線上ＤＬ、かつ図４の（ａ）に示すｙ軸ａｘ１の交点上にＩＭＵ２００を設置してもよい。これにより、車体フレームの振動、うねり、ねじれを低減する位置にＩＭＵを配置することができる。
【００４３】
また、図３及び図４の（ａ）では、ＧＰＳアンテナ１０１、１０２は、デッキ９０からはみ出した位置に取り付けられるが、デッキ９０上に取り付けてもよい。この場合、矩形領域４００の面積は、デッキ９０の上面よりも小さくなるが、デッキ９０上における矩形領域４００内、即ち
デッキ９０と矩形領域４００との重複領域内にＩＭＵ２００を設置することで、上記で説明したのと同様の効果を奏することができる。
【００４４】
また、本実施形態では本発明をダンプに適用した例を挙げて説明したが、ダンプ以外の作業機械である油圧ショベルやホイールローダ等の車両位置の検出にも適用することができる。
【符号の説明】
【００４５】
１：ダンプ、４０：車体フレーム、９０：デッキ、１０１，１０２：ＧＰＳアンテナ、２００：ＩＭＵ、４００：矩形領域、
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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