(57)【要約】【課題】搬送機構の駆動量と媒体の搬送量との対応関係がずれても、媒体への液体の着弾位置のずれを小さく抑えることができる液体吐出装置及び液体吐出方法を提供する。【解決手段】液体吐出装置の一例である印刷装置は、用紙を搬送するベルト搬送方式の搬送機構と、インクを吐出する吐出ユニットと、搬送機構の搬送部の駆動量を検出する第１センサーと、用紙を検出対象として用紙の搬送量を検出する第２センサーとを備えている。コントローラーは、エンコーダーにより搬送機構の搬送ベルトの駆動量Ｆ１を計測し（Ｓ１４）、イメージセンサーにより用紙の搬送量Ｆ２を計測する（Ｓ１５）。そして、目標搬送速度ＶｃをＦ１／Ｆ２倍に設定して搬送モーターを速度制御し（Ｓ１７，Ｓ１９）、周期ＴｊをＦ１／Ｆ２倍に設定した吐出タイミングでインク吐出制御を行う（Ｓ２０〜Ｓ２２）。【選択図】図１４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
媒体に液体を吐出する液体吐出装置であって、
媒体を搬送する搬送機構と、
前記媒体に液体を吐出する液体吐出部と、
前記搬送機構の駆動量を検出する第１検出部と、
前記搬送機構の駆動量に対応する前記媒体の搬送量を、前記媒体を検出対象として検出する第２検出部と、
前記搬送機構と前記液体吐出部とを制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記第１検出部が検出した前記搬送機構の駆動量と、前記第２検出部が検出した前記媒体の搬送量とに基づいて、前記搬送機構と前記液体吐出部とのうち少なくとも一方の制御を補正することを特徴とする液体吐出装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記搬送機構の駆動量又は駆動速度を補正することを特徴とする請求項１に記載の液体吐出装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記液体吐出部の液体の吐出タイミングを補正することを特徴とする請求項１又は２に記載の液体吐出装置。
【請求項４】
前記第１検出部は、前記搬送機構の駆動量を検出可能なエンコーダーを有し、
前記制御部は、前記エンコーダーの検出信号を入力して前記駆動量と前記搬送量とに基づいて信号のパルス周期を補正した基準パルス信号を生成し、当該基準パルス信号に基づき前記液体吐出部の吐出タイミングを規定する吐出タイミング信号を生成することを特徴とする請求項３に記載の液体吐出装置。
【請求項５】
前記第１検出部は、前記搬送機構を構成する回転ローラーの回転量を検出可能なエンコーダーを有し、
前記制御部は、前記第１検出部と前記第２検出部との検出時点から前記エンコーダーが前記回転ローラーの１回転を検出し終わる前に、前記液体吐出部に前記駆動量と前記搬送量とに基づき補正した吐出タイミングで液体を吐出させることを特徴とする請求項３又は４に記載の液体吐出装置。
【請求項６】
前記第１検出部と前記第２検出部は、前記搬送機構による前記媒体の１ページ分の搬送中に、前記搬送機構の駆動量と前記媒体の搬送量とを検出し、
前記制御部は、同じページの前記媒体の搬送中に、前記駆動量と前記搬送量とに基づき補正した吐出タイミングで前記液体吐出部に液体を吐出させることを特徴とする請求項３又は４に記載の液体吐出装置。
【請求項７】
前記第２検出部は、前記媒体の２次元の画像データを経時的に取得するイメージセンサーを有し、
経時的に取得した２次元の画像データに基づき前記媒体の搬送量を単位時間毎に検出することを特徴とする請求項１乃至６のいずれか一項に記載の液体吐出装置。
【請求項８】
前記制御部は、前記イメージセンサーが前記搬送量を検出するために取得した前回と今回の画像データのうち今回の画像データの次の画像データを取得する前に、前記駆動量と前記搬送量とに基づき補正した吐出タイミングで前記液体吐出部に液体を吐出させることを特徴とする請求項７に記載の液体吐出装置。
【請求項９】
前記イメージセンサーは、前記液体吐出部のノズル列よりも前記媒体の搬送方向上流側の位置に配置されていることを特徴とする請求項７又は８に記載の液体吐出装置。
【請求項１０】
前記イメージセンサーは、前記液体吐出部と前記媒体の搬送経路を挟んで対向する位置に配置されていることを特徴とする請求項７又は８に記載の液体吐出装置。
【請求項１１】
前記搬送機構は、前記液体吐出部と対向する搬送位置と、前記搬送位置から前記液体吐出部から離れる方向へ退避した退避位置との間を移動可能に構成され、
前記イメージセンサーは、前記搬送機構に設けられ、
前記液体吐出部は、前記搬送機構が退避位置に移動した状態の下で、メンテナンスを目的として液体を吐出することを特徴とする請求項１０に記載の液体吐出装置。
【請求項１２】
前記搬送機構は、前記媒体を搬送する複数の搬送ベルトを備えたベルト搬送機構であり、
前記イメージセンサーは、前記複数の搬送ベルト間の隙間から媒体の前記搬送ベルトに載置される側の面を検出することを特徴とする請求項１１に記載の液体吐出装置。
【請求項１３】
前記搬送機構は、媒体の搬送方向と交差する幅方向に並ぶ複数の搬送ベルトと、
前記複数の搬送ベルトを前記幅方向の両側で独立に駆動する二つの動力源と、を備え、
前記制御部は、前記イメージセンサーが経時的に取得した画像データに基づき前記媒体のスキューを検出し、検出した前記スキューを小さくするように前記二つの動力源を制御することを特徴とする請求項７乃至１２のいずれか一項に記載の液体吐出装置。
【請求項１４】
液体吐出部から媒体に液体を吐出する液体吐出方法であって、
媒体を搬送する搬送機構の駆動量を検出する第１検出ステップと、
前記媒体を検出対象として前記搬送機構の駆動量に対応する前記媒体の搬送量を検出する第２検出ステップと、
前記搬送機構と前記液体吐出部とを制御する制御ステップと、を備え、
前記制御ステップでは、検出された前記駆動量と前記搬送量とに基づいて、前記搬送機構と前記液体吐出部とのうち少なくとも一方の制御を補正することを特徴とする液体吐出方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、用紙等の媒体を搬送する搬送機構と、媒体に液体を吐出する液体吐出部とを備える液体吐出装置及び液体吐出方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、この種の液体吐出装置の一例として、用紙等の媒体を搬送する搬送機構と、媒体にインク（液体の一例）を吐出する吐出ヘッドとを有する印刷装置が広く知られている（例えば特許文献１〜３等）。
【０００３】
例えば特許文献１には、搬送機構を構成するローラー等の消耗部材の経年変化や外部からの過負荷による用紙搬送時の搬送誤差に基づく搬送量を補正する印刷装置が開示されている。この印刷装置は、搬送機構により搬送される用紙を検知し用紙長を計測する計測手段と、計測した用紙長を複数記憶する記憶手段とを備え、入力手段により入力された用紙のサイズと、記憶手段に記憶された複数の用紙長とから補正比率を演算し、その補正比率から用紙の搬送量を補正して、用紙の搬送を行う。
【０００４】
また、例えば特許文献２には、吐出ヘッドのノズルから吐出した液体を媒体上の適切な位置に着弾させるために、吐出ヘッドと媒体との相対移動速度に応じて、吐出タイミングを補正する技術が開示されている。
【０００５】
また、特許文献３には、複数のローラーに巻き掛けられた無端状の搬送ベルトが回転することにより、搬送ベルト上の媒体を搬送するベルト搬送方式の搬送機構を備えたラインプリンターが開示されている。このラインプリンターでは、搬送ベルト（搬送部）に形成された磁気スケールを検出して搬送ベルトの駆動量を検出するエンコーダーを備え、エンコーダーの出力パルス信号に基づき、吐出ヘッドのインクの吐出タイミングを規定する吐出タイミング信号が生成される。吐出タイミング信号は、搬送ベルトの駆動速度に応じてパルス周期が切り換えられることで、印刷分解能を変化させる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００４−２４４１４５号公報
【特許文献２】特開２０００−１９８１８９号公報
【特許文献３】特開２００９−５１１７９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
ところで、この種の印刷装置に備えられた搬送ベルト方式やローラー搬送方式等の搬送機構では、印刷装置を使用するうちにローラーが摩耗し、そのローラー径（直径）が徐々に小さく変化する。この種のローラー径の変化や、搬送機構を構成する部品の組み付け誤差等は、動力源である搬送モーターの動力で駆動されるローラーの１回転当たりに、搬送ベルトや搬送ローラー等の搬送部の媒体と接触する部分の駆動量（移動量）が、想定値からずれる原因となる。また、媒体の搬送中に、搬送ベルトや搬送ローラー等の搬送部の加減速等が原因で、駆動部との摩擦抵抗の小さい媒体では、搬送部と媒体との間に滑りが発生する場合がある。
【０００８】
また、印刷装置に備えられるコントローラーは、搬送機構を構成するローラー又は搬送モーターの回転を検出するエンコーダーから入力したエンコーダー信号に基づいて、搬送ベルトや搬送ローラー等の搬送部の駆動量を管理する。しかし、前述のローラー径の変化、搬送機構の組み付け誤差、搬送部と媒体との滑り等が原因で、コントローラーが搬送モーターを駆動した際に、媒体の実際の搬送量及び搬送速度が、目標搬送量及び目標搬送速度からずれてしまう場合がある。例えばラインプリンターにおいて媒体の搬送速度が目標搬送速度からずれていたり、シリアルプリンターにおいて媒体の搬送量が目標搬送量からずれていたりすると、媒体への印刷位置がずれてしまう。
【０００９】
また、吐出ヘッドの吐出タイミングを規定する吐出タイミング信号は、搬送機構の駆動を検出するエンコーダー信号に基づいて生成される。この場合、前述のローラー径の変化、搬送機構の組み付け誤差、搬送部と媒体との滑り等が原因で、媒体の搬送位置と吐出ヘッドのインクの吐出タイミングとがずれ、吐出ヘッドから吐出されたインク滴が媒体に着弾して形成される印刷ドットの搬送方向のピッチがずれ、印刷品質の低下をもたらす。このため、搬送機構の駆動量と、この駆動量と対応する媒体の搬送量との対応関係がずれても、搬送モーターの搬送量又は搬送速度の制御及び吐出ヘッドの吐出タイミングの制御うち、少なくとも１つの適正化を図ることが望まれる。
【００１０】
なお、この種の課題は、ラインプリンターやシリアルプリンター等の印刷装置に限らず、コントローラーが管理する搬送部の搬送量や搬送速度と、媒体の実際の搬送量や搬送速度とが異なることが起こりうる液体吐出装置において、概ね同様の課題が存在する。
【００１１】
本発明の目的は、搬送機構の駆動量と媒体の搬送量との対応関係がずれても、媒体への液体の着弾位置のずれを小さく抑えることができる液体吐出装置及び液体吐出方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
以下、上記課題を解決するための手段及びその作用効果について記載する。
上記課題を解決する液体吐出装置は、媒体に液体を吐出する液体吐出装置であって、媒体を搬送する搬送機構と、前記媒体に液体を吐出する液体吐出部と、前記搬送機構の駆動量を検出する第１検出部と、前記搬送機構の駆動量に対応する前記媒体の搬送量を、前記媒体を検出対象として検出する第２検出部と、前記搬送機構と前記液体吐出部とを制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記第１検出部が検出した前記搬送機構の駆動量と、前記第２検出部が検出した前記媒体の搬送量とに基づいて、前記搬送機構と前記液体吐出部とのうち少なくとも一方の制御を補正する。
【００１３】
この構成によれば、制御部は、第１検出部により検出された搬送機構の駆動量と、第２検出部により検出された媒体の搬送量とに基づいて、制御対象である搬送機構と液体吐出部とのうち少なくとも一方の制御を補正する。よって、搬送機構の駆動量と媒体の搬送量との対応関係がずれても、その割に、媒体に施される液体吐出処理の品質の低下を小さく抑えることができる。
【００１４】
上記液体吐出装置では、前記制御部は、前記搬送機構の駆動量又は駆動速度を補正することが好ましい。
この構成によれば、制御部により、第１検出部により検出された搬送機構の駆動量と、第２検出部により検出された媒体の搬送量とに基づいて、搬送機構の駆動量又は駆動速度が補正される。よって、搬送機構の駆動量と媒体の搬送量との対応関係がずれても、その割に、液体吐出部が吐出した液体の媒体に対する着弾位置のずれを小さく抑えることができる。
【００１５】
上記液体吐出装置では、前記制御部は、前記液体吐出部の液体の吐出タイミングを補正することが好ましい。
この構成によれば、制御部により、液体吐出部の液体の吐出タイミングが補正される。よって、搬送機構の駆動量と媒体の搬送量との対応関係がずれても、その割に、媒体に対する液体の着弾位置のずれを小さく抑えることができる。
【００１６】
上記液体吐出装置では、前記第１検出部は、前記搬送機構の駆動量を検出可能なエンコーダーを有し、前記制御部は、前記エンコーダーの検出信号を入力して前記駆動量と前記搬送量とに基づいて信号のパルス周期を補正した基準パルス信号を生成し、当該基準パルス信号に基づき前記液体吐出部の吐出タイミングを規定する吐出タイミング信号を生成することが好ましい。
【００１７】
この構成によれば、制御部は、第１検出部が有するエンコーダーから検出信号を入力して、駆動量と搬送量とに基づいて信号のパルス周期を補正することで基準パルス信号を生成し、基準パルス信号に基づいて吐出タイミング信号を生成する。よって、補正後の吐出タイミング信号により液体吐出部の吐出タイミングが制御されることで、搬送機構の駆動量と媒体の搬送量とがずれても、その割に、媒体に対する液体の着弾位置のずれを小さく抑えることができる。
【００１８】
上記液体吐出装置では、前記第１検出部は、前記搬送機構を構成する回転ローラーの回転量を検出可能なエンコーダーを有し、前記制御部は、前記第１検出部と前記第２検出部との検出時点から前記エンコーダーが前記回転ローラーの１回転を検出し終わる前に、前記液体吐出部に前記駆動量と前記搬送量とに基づき補正した吐出タイミングで液体を吐出させることが好ましい。
【００１９】
この構成によれば、検出された駆動量と搬送量とに基づき補正された吐出タイミングでの液体の吐出は、当該駆動量と搬送量とが検出された時点から回転ローラーが１回転を終える前に行われる。よって、検出結果に基づく補正を吐出タイミングに比較的早期に反映することができる。例えば検出結果をほぼリアルタイムに補正を施して反映させた吐出タイミングで液体を吐出させることができる。
【００２０】
上記液体吐出装置では、前記第１検出部と前記第２検出部は、前記搬送機構による前記媒体の１ページ分の搬送中に、前記搬送機構の駆動量と前記媒体の搬送量とを検出し、前記制御部は、同じページの前記媒体の搬送中に、前記駆動量と前記搬送量とに基づき補正した吐出タイミングで前記液体吐出部に液体を吐出させることが好ましい。
【００２１】
この構成によれば、第１検出部と第２検出部が媒体の１ページ分の搬送中に検出した駆動量と搬送量とに基づき補正された吐出タイミングでの液体吐出部の液体の吐出は、第２検出部が検出対象とした同じページの媒体の搬送中に行われる。よって、その検出対象の同じページの媒体に、補正された吐出タイミングで液体を吐出させることができる。
【００２２】
上記液体吐出装置では、前記第２検出部は、前記媒体の２次元の画像データを経時的に取得するイメージセンサーを有し、経時的に取得した２次元の画像データに基づき前記媒体の搬送量を単位時間毎に検出することが好ましい。
【００２３】
この構成によれば、第２検出部は、イメージセンサーが経時的に取得した２次元の画像データの差分から媒体の搬送量を単位時間毎に検出するので、媒体にその搬送量を検出するためのマーキング等の被検出部を施す必要がない。
【００２４】
上記液体吐出装置では、前記制御部は、前記イメージセンサーが前記搬送量を検出するために取得した前回と今回の画像データのうち今回の画像データの次の画像データを取得する前に、前記駆動量と前記搬送量とに基づき補正した吐出タイミングで前記液体吐出部に液体を吐出させることが好ましい。
【００２５】
この構成によれば、イメージセンサーが搬送量を検出するために用いた前回と今回の画像データのうち今回の画像データの次の画像データが取得される前に、検出された駆動量と搬送量とに基づき補正された吐出タイミングで行われる。よって、イメージセンサーが画像データを取得する周期よりも短い周期で比較的早期に、検出結果を吐出タイミングに反映させることができる。例えば検出結果をほぼリアルタイムに吐出タイミングに反映させることができる。
【００２６】
上記液体吐出装置では、前記イメージセンサーは、前記液体吐出部のノズル列よりも前記媒体の搬送方向上流側の位置に配置されていることが好ましい。
この構成によれば、第２検出部が有するイメージセンサーは、液体吐出部のノズル列よりも媒体の搬送方向上流側の位置に配置されているので、媒体に液体の吐出を開始する前に、搬送速度又は吐出タイミングを補正できる。よって、液体を吐出する１枚目の媒体から制御部による制御の補正を行うことができる。
【００２７】
上記液体吐出装置では、前記イメージセンサーは、前記液体吐出部と前記媒体の搬送経路を挟んで対向する位置に配置されていることが好ましい。
この構成によれば、イメージセンサーは、液体吐出部と媒体の搬送経路を挟んで対向する位置に配置され、媒体の液体吐出部と対向する部分の画像を経時的に取得するので、補正の精度を高くすることができる。例えばリアルタイムで補正することも可能になる。
【００２８】
上記液体吐出装置では、前記搬送機構は、前記液体吐出部と対向する搬送位置と、前記搬送位置から前記液体吐出部から離れる方向へ退避した退避位置との間を移動可能に構成され、前記イメージセンサーは、前記搬送機構に設けられ、前記液体吐出部は、前記搬送機構が退避位置に移動した状態の下で、メンテナンスを目的として液体を吐出することが好ましい。
【００２９】
この構成によれば、液体吐出部は、搬送機構が退避位置に移動した状態の下で、メンテナンスを目的として液体を吐出することで、ノズルの目詰まりを防止する。このとき、搬送機構に設けられたイメージセンサーは、搬送機構が退避位置に配置されることで、液体吐出部の液体の吐出対象エリアから退避する。このため、液体吐出部から吐出された液体がイメージセンサーに付着することが抑制される。よって、液体の付着に起因するイメージセンサーの検出精度の低下が抑制される。
【００３０】
上記液体吐出装置では、前記搬送機構は、前記媒体を搬送する複数の搬送ベルトを備えたベルト搬送機構であり、前記イメージセンサーは、前記複数の搬送ベルト間の隙間から媒体の前記搬送ベルトに載置される側の面を検出することが好ましい。
【００３１】
この構成によれば、イメージセンサーは、複数の搬送ベルト間の隙間から媒体の搬送ベルトに載置される側の面、つまり液体吐出部から吐出された液体が着弾する面と反対側の面を検出する。イメージセンサーに液体を付着しにくくすることができる。
【００３２】
上記液体吐出装置では、前記搬送機構は、媒体の搬送方向と交差する幅方向に並ぶ複数の搬送ベルトと、前記複数の搬送ベルトを前記幅方向の両側で独立に駆動する二つの動力源と、を備え、前記制御部は、前記イメージセンサーが経時的に取得した画像データに基づき前記媒体のスキューを検出し、検出した前記スキューを小さくするように前記二つの動力源を制御することが好ましい。
【００３３】
この構成によれば、制御部は、イメージセンサーが経時的に取得した画像データに基づき媒体のスキューを検出し、スキューを小さくするように二つの動力源を制御する。よって、搬送機構による媒体の搬送中にスキューを小さくする補正をすることができる。よって、スキューに起因する媒体に対する液体の着弾位置のずれを小さく抑えることができる。
【００３４】
上記課題を解決する液体吐出方法は、液体吐出部から媒体に液体を吐出する液体吐出方法であって、媒体を搬送する搬送機構の駆動量を検出する第１検出ステップと、前記媒体を検出対象として前記搬送機構の駆動量に対応する前記媒体の搬送量を検出する第２検出ステップと、前記搬送機構と前記液体吐出部とを制御する制御ステップと、を備え、前記制御ステップでは、検出された前記駆動量と前記搬送量とに基づいて、前記搬送機構と前記液体吐出部とのうち少なくとも一方の制御を補正する。この方法によれば、液体吐出装置と同様の作用効果を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００３５】
【図１】第１実施形態における印刷装置を示す側断面図。
【図２】搬送機構及び吐出ユニットを示す模式平面図。
【図３】搬送機構及び吐出ユニットを示す模式側面図。
【図４】吐出ユニット及びその制御系を示す模式図。
【図５】吐出ヘッドの底面及び吐出駆動系を示す模式図。
【図６】印刷装置の電気的構成を示すブロック図。
【図７】吐出制御装置の電気的構成を示すブロック図。
【図８】イメージセンサーを示す模式斜視図。
【図９】搬送系の速度制御データを示すグラフ。
【図１０】（ａ）〜（ｃ）は基準パルスの補正方法を説明する信号波形図。
【図１１】単位時間当たりの搬送機構の駆動量と用紙の搬送量とを示すグラフ。
【図１２】搬送機構の速度変動と用紙の速度変動とを示すグラフ。
【図１３】吐出タイミング信号の生成方法を説明する信号波形図。
【図１４】印刷制御ルーチンを示すフローチャート。
【図１５】第２実施形態における印刷制御ルーチンを示すフローチャート。
【図１６】第３実施形態における搬送機構及び吐出ユニットを示す模式平面図。
【図１７】第４実施形態におけるローラー搬送方式の搬送機構及び吐出ユニットを示す模式側面図。
【発明を実施するための形態】
【００３６】
以下、液体吐出装置を、ラインプリンターからなる印刷装置に具体化した一実施形態を、図面を参照して説明する。
図１に示すように、本実施形態の印刷装置１１の筐体１２内には、媒体の一例としての用紙Ｐを媒体搬送路１３に沿って搬送する搬送装置１４と、搬送されている用紙Ｐに液体の一例としてのインクを吐出して印刷を施す液体吐出部の一例としての吐出ユニット１５（印刷ユニット）とが設けられている。
【００３７】
吐出ユニット１５は、図１の紙面と直交する方向に延びるラインヘッド型の吐出ヘッド１６を備えている。そして、この吐出ヘッド１６から吐出されたインクが用紙Ｐに付着することにより、用紙Ｐに画像や文書が印刷される。
【００３８】
搬送装置１４は、印刷前の用紙Ｐを媒体搬送路１３へ給送する給送機構部２０と印刷済みとなった用紙Ｐを筐体１２外に排出する排出機構部１７と、を備えている。
排出機構部１７は、排出経路に沿って配置された複数の排出ローラー対１８によって用紙Ｐを媒体排出口１２ｂから筐体１２外に排出する。排出された用紙Ｐは、図１に二点鎖線で示すように、載置台１９上に積層状態で載置される。
【００３９】
給送機構部２０は、給送元がそれぞれ異なる、第１給送部２１と、第２給送部２２と、第３給送部２３とを有している。第１給送部２１は、筐体１２の一側面（図１では右側面）に設けられたカバー１２Ｆが開放されると露出する挿入口１２ａから筐体１２内に挿入された用紙Ｐを、第１給送ローラー対４１を構成する２つのローラーの回転によって、搬送機構３０へ給送する。また、第１〜第３給送部２１〜２３の合流箇所よりも少し搬送方向下流側の位置には、搬送ローラー対４２が設けられ、給送された用紙Ｐは搬送ローラー対４２を構成する２つのローラーの回転によって搬送機構３０へ搬送される。また、搬送機構３０の搬送方向上流側端部の上方位置には搬送従動ローラー４３が配置されている。
【００４０】
また、第２給送部２２は、筐体１２の下部に設けられた給紙カセット１２ｃから用紙Ｐを給送する。第２給送部２２は、給紙カセット１２ｃ内の最上位の用紙Ｐを送り出すピックアップローラー２６ａと、送り出された用紙Ｐを１枚に分離する分離ローラー対２６ｂと、分離された１枚の用紙Ｐを２つのローラーの回転によって搬送機構３０へ給送する第２給送ローラー対２６ｃとを備えている。
【００４１】
第３給送部２３は、用紙Ｐに両面印刷を行うときに、片面が印刷済みとなった用紙Ｐを、表裏反転させて再び搬送機構３０に導くための供給部である。搬送機構３０から排出された片面のみ印刷済みの用紙Ｐは、分岐機構２７によって分岐搬送路２８に導かれ、各ローラーの正転の後の逆転によって、用紙Ｐは、図１において吐出ユニット１５よりも上方に位置する反転供給路２９に導かれる。そして、複数の反転搬送ローラー対４５の回転によって、用紙Ｐは、反転供給路２９に沿って給送されることにより媒体搬送路１３に合流し、その後、搬送機構３０に再び導かれる。このように搬送機構３０に再び導かれた用紙Ｐの吐出ヘッド１６に対向する未印刷の面に印刷されて両面印刷を終えた用紙Ｐは、排出機構部１７を通って媒体排出口１２ｂから筐体１２外に排出される。
【００４２】
搬送機構３０は、吐出ヘッド１６のインクを吐出可能なノズル開口面（図１では下面）に対向する印刷領域に配置されている。本実施形態の搬送機構３０は、静電吸着式のベルト搬送機構により構成されている。搬送機構３０は、用紙Ｐの印刷領域の部分を吐出ヘッド１６と一定のギャップを保持した状態に支持しつつ搬送する。そして、吐出ヘッド１６が、一定速度で搬送される用紙Ｐにおける搬送機構３０により一定のギャップに保持された部分にインクを吐出することで、一定速度で搬送しながら用紙Ｐに印刷される。
【００４３】
また、図１に示すように、印刷装置１１には、搬送機構３０を、図１に実線で示す搬送位置と、二点鎖線で示す退避位置との２位置の間で移動させる不図示の搬送機構用の移動装置と、吐出ヘッド１６のメンテナンスを行うメンテナンス装置４７とが設けられている。ベルト搬送機構からなる搬送機構３０は、一対のローラー３１，３２と、一対のローラー３１，３２に巻き掛けられた搬送ベルト３３とを有する。そして、搬送機構３０は、搬送機構用の移動装置によって、搬送方向上流側のローラー３１を中心として回動することで、搬送位置と退避位置との間を移動する。
【００４４】
図１に示すように、メンテナンス装置４７は、吐出ヘッド１６に対してメンテナンスを行うメンテナンス部４８を有している。メンテナンス部４８は、不図示のメンテナンス用の移動装置により、図１に示すように吐出ユニット１５から斜め下方へ離間した退避位置と、吐出ヘッド１６と僅かなギャップを隔てた直下に位置するメンテナンス位置との間を移動する。メンテナンス部４８は、搬送機構３０が同図に二点鎖線で示す退避位置に位置しているときに、これに入れ替わってメンテナンス位置に配置される。吐出ヘッド１６は、メンテナンス部４８のキャップ４９にインク滴を吐出してノズルの目詰まりを防止するフラッシング（空吐出）を行う。また、メンテナンス部４８は、吐出ユニット１５が下方へ少し変位して吐出ヘッド１６がキャップ４９と接触した状態で、キャップ４９内に導入された負圧により吐出ヘッド１６のノズルから増粘したインク及び気泡等を強制的に吸引排出することで、吐出ヘッド１６をクリーニングする。
【００４５】
次に、吐出ユニット１５及び搬送機構３０の構成及び制御について、図２及び図３を参照して説明する。
図２及び図３に示すように、印刷装置１１は、吐出ユニット１５と搬送機構３０とを備えている。吐出ユニット１５は、用紙Ｐの搬送方向Ｙと交差（特に直交）する幅方向Ｗに沿って延びる長尺状のユニットとして構成される。搬送機構３０は、吐出ユニット１５のインク吐出方向側（図３では下側）に対向する位置に配置されている。搬送機構３０は、ベルト搬送機構により構成され、吐出ユニット１５からのインクの吐出対象である用紙Ｐを搬送方向Ｙに搬送するために駆動される。
【００４６】
搬送機構３０は、搬送方向Ｙに所定の間隔を離して配置された一対のローラー３１，３２と、一対のローラー３１，３２に巻き掛けられた複数（図２の例では２つ）の搬送ベルト３３とを備える。搬送方向上流側に配置された駆動側のローラー３１の軸部３１ａには、動力源の一例としての搬送モーター３５の出力軸が連結されている。また、ローラー３１と搬送ベルト３３を挟んだ上方位置には、搬送ベルト３３と接触して連れ回りが可能な従動ローラー４４が配置されている。用紙Ｐは、従動ローラー４４によって搬送ベルト３３上への給送タイミングが調整される。搬送機構３０では、用紙Ｐと接触して搬送力を付与するために駆動される搬送ベルト３３により、搬送部の一例が構成される。なお、搬送モーター３５とローラー３１との動力伝達経路上に減速機構が介在してもよい。
【００４７】
また、印刷装置１１には、搬送機構３０の駆動量を検出する第１センサー３６が設けられている。本実施形態では、第１センサー３６は、例えばローラー３１の回転を検出するエンコーダーの一例としてのロータリーエンコーダー３７を備える。ロータリーエンコーダー３７（以下「エンコーダー３７」ともいう。）は、ローラー３１の軸部３１ｂと一体回転可能な円板状のスケール板３７ａと、スケール板３７ａの周縁に一定ピッチで形成されたスリット又は透明材料部等からなる不図示の光透過部を光学的に検出する光学式センサー３７ｂとを有している。エンコーダー３７は、ローラー３１の回転量にパルス数が比例するエンコーダーパルス信号ＥＳ（以下、「エンコーダー信号ＥＳ」ともいう。）を出力する。エンコーダー３７から出力されたエンコーダー信号ＥＳは、制御部の一例としてのコントローラー５０に入力される。コントローラー５０は、エンコーダー３７から入力したエンコーダー信号ＥＳに基づいて吐出ユニット１５の吐出タイミングを決める吐出タイミング信号ＰＴＳを生成し、その生成した吐出タイミング信号ＰＴＳに基づき吐出ユニット１５を構成する各吐出ヘッド１６のノズルから吐出されるインクの吐出タイミングを制御する。なお、本実施形態では、ローラー３１により「回転ローラー」の一例が構成され、第１センサー３６により「第１検出部」の一例が構成される。
【００４８】
コントローラー５０は、印刷モードに応じた一定の駆動速度で搬送モーター３５を駆動制御する。搬送モーター３５が一定の駆動速度で駆動されるが、搬送ベルト３３の駆動速度Ｖｄ（移動速度）は、そのときのローラー３１，３２の直径や搬送ベルト３３の厚み等に依存する。印刷装置１１の使用開始時の当初のローラー３１，３２の直径や搬送ベルト３３の厚み等から、搬送ベルト３３の駆動速度Ｖｄは規定速度となるように設定されている。しかし、搬送機構３０の組み付けのばらつきや、部品の摩耗等によるローラー３１，３２の直径や搬送ベルト３３の厚みの変動等が原因で、搬送ベルト３３の駆動速度Ｖｄが規定速度から外れる場合がある。
【００４９】
コントローラー５０は、エンコーダー３７から入力するエンコーダー信号ＥＳのパルスエッジを計数することで、搬送機構３０の駆動量、すなわち搬送ベルト３３の駆動量（移動量）を取得する。そして、コントローラー５０は、単位時間当たりの搬送ベルト３３の駆動量から、搬送ベルト３３の駆動速度Ｖｄを取得する。本例では、エンコーダー信号ＥＳのパルスの周期Ｔprtを計時し、この周期Ｔprtの逆数である１／Ｔprt（＝Ｖprt）を、搬送ベルト３３の現在の駆動速度Ｖｄ（＝Ｖprt）として取得する。
【００５０】
また、コントローラー５０には、印刷データＰＤが入力される。コントローラー５０は、入力した印刷データＰＤに基づき吐出ユニット１５を制御し、吐出ユニット１５から搬送中の用紙Ｐに向かってインク滴を吐出させ、用紙Ｐに印刷データＰＤに基づく画像又は文書を印刷する。また、コントローラー５０は、搬送モーター３５を印刷モードに応じた一定の駆動速度で駆動させるので、印刷中は、搬送ベルト３３上の用紙Ｐは搬送方向Ｙに一定の搬送速度Ｖｐで搬送される。そして、コントローラー５０により制御された吐出ユニット１５は、一定の搬送速度Ｖｐで搬送される用紙Ｐに対して、一定の吐出タイミングでインク滴を吐出する。これにより、用紙Ｐには、インク滴の着弾よる印刷ドットが、搬送方向Ｙに、一定の搬送速度Ｖｐと一定の吐出タイミング（吐出周期）とにより決まる一定のドットピッチで形成される。この結果、用紙Ｐには、印刷データＰＤに基づく画像等が、印刷モードに応じた所定の印刷解像度で印刷される。
【００５１】
また、印刷装置１１には、用紙Ｐを検出対象として用紙Ｐの位置及び搬送量を検出する第２センサー３８が設けられている。第２センサー３８は、イメージセンサー３９を備える。第２センサー３８は、イメージセンサー３９が経時的に取得した２次元の画像データの差分から用紙Ｐの搬送量を検出する。イメージセンサー３９は、吐出ユニット１５と対向する位置に配置されている。詳しくは、イメージセンサー３９は、搬送機構３０を構成する複数の搬送ベルト３３間の隙間ＯＰに、搬送ベルト３３の用紙載置面よりも少し下方の位置に配置されている。イメージセンサー３９は、搬送ベルト３３に載置された用紙Ｐのインクが着弾される側の印刷面と反対側の面（裏面）を検出対象とする。なお、本実施形態では、第２センサー３８により「第２検出部」の一例が構成される。
【００５２】
図２及び図３に示すように、イメージセンサー３９は、搬送機構３０に対してローラー３１，３２及び搬送ベルト３３等の可動部分と干渉しない位置に取り付けられている。そのため、メンテナンスの目的で、搬送機構３０が搬送位置から退避位置へ退避したとき、イメージセンサー３９も、搬送機構３０と共に吐出ユニット１５と対向する位置から退避する。このため、搬送機構３０が退避位置に配置された状態の下で、吐出ユニット１５がメンテナンス部４８に向かってインク滴を吐出しても、そのときのインク滴がイメージセンサー３９に付着することが回避される。
【００５３】
コントローラー５０は、第１センサー３６が検出した搬送機構３０の駆動量と、第２センサー３８が検出した用紙Ｐの搬送量とに基づいて補正値を取得し、この補正値に基づき印刷に関する制御を補正する。本実施形態では、印刷に関する制御の補正として、搬送速度の補正と、吐出タイミングの補正とを行う。
【００５４】
ここで、搬送機構３０の駆動量と用紙Ｐの搬送量は、本来一定の対応関係にある。しかし、搬送機構３０の組み付けのばらつきや、印刷装置１１の経年劣化等に起因するローラー３１，３２の直径や搬送ベルト３３の厚み（以下、ローラーの直径等という。）の変動が原因で、搬送機構３０において用紙Ｐと接触して用紙Ｐに搬送力を付与する搬送部である搬送ベルト３３の駆動量が変動する。
【００５５】
例えばローラー３１が摩耗して小径化すると、ローラー３１の回転量は同じでも、コントローラー５０がエンコーダー３７から入力するエンコーダー信号ＥＳのパルスエッジを計数して取得した搬送機構３０の駆動量は、ローラー３１の直径等が小さくなった分だけ小さくなる。つまり、搬送モーター３５が、印刷モードに応じた一定の同じ目標速度で駆動されていても、ローラー３１の直径等が小さくなった分だけ、搬送ベルト３３によって搬送される用紙Ｐの搬送速度は遅くなる。このため、第１センサー３６が検出する搬送機構３０の駆動量と、第２センサー３８が検出する用紙Ｐの搬送量とが、当初の対応関係からずれてくる。
【００５６】
このため、コントローラー５０は、第１センサー３６が検出した搬送機構３０の駆動量と、第２センサー３８が検出した用紙Ｐの搬送量とに基づいて、搬送モーター３５の単位時間当たりの駆動量である駆動速度を補正することにより、用紙Ｐの搬送速度Ｖｐを目標速度にする。
【００５７】
また、搬送機構３０の駆動量と用紙Ｐの搬送量との対応関係がずれ、用紙Ｐの搬送速度Ｖｐが遅くなっているにも関わらず、エンコーダー信号ＥＳに基づき生成される吐出タイミング信号のパルス周期である吐出ユニット１５のインク吐出周期が同じままであると、印刷ドットの搬送方向Ｙのドットピッチが規定値よりも短くなる。これは、搬送方向Ｙの印刷解像度が正規の値よりも高くなることを意味する。このため、コントローラー５０は、第１センサー３６が検出した搬送機構３０の駆動量Ｆ１と、第２センサー３８が検出した用紙Ｐの搬送量Ｆ２とに基づいて、エンコーダー信号から吐出タイミング信号を生成する過程でパルス周期を補正する。
【００５８】
また、用紙Ｐと搬送ベルト３３との間で滑りが発生すると、ローラー３１の回転量の割に用紙Ｐの搬送量が少なくなる。この場合も、用紙Ｐの搬送速度Ｖｐが遅くなっているにも関わらず、エンコーダー信号に基づき生成される吐出タイミング信号のパルス周期が同じままであると、印刷ドットの搬送方向Ｙのドットピッチが規定値よりも短くなって、印刷解像度が少し過剰に高くなる。上記の吐出タイミング信号のパルス周期の補正は、この種の滑りに起因する吐出タイミングのずれをも補正する。すなわち、コントローラー５０は、第１センサー３６が検出する搬送機構３０の駆動量と、第２センサー３８が検出する用紙Ｐの搬送量とに基づいて、吐出タイミング信号のパルス周期を補正することで、ローラー３１や搬送ベルト３３の摩耗や、用紙Ｐと搬送ベルト３３間の滑り等に起因する吐出タイミングのずれを補正する。
【００５９】
本実施形態では、コントローラー５０は、用紙Ｐ（１ページ分）の搬送中に第１センサー３６と第２センサー３８が駆動量Ｆ１と搬送量Ｆ２とを検出した同じページの用紙Ｐの搬送中に、吐出ヘッド１６に駆動量Ｆ１と搬送量Ｆ２とに基づき補正した吐出タイミングでインクを吐出させる。つまり、１枚（１ページ）の用紙Ｐの搬送中に駆動量Ｆ１と搬送量Ｆ２との検出と、その検出結果に基づき補正された吐出タイミングでのインクの吐出とを行う。
【００６０】
また、本実施形態では、コントローラー５０は、第１センサー３６と第２センサー３８とが駆動量Ｆ１と搬送量Ｆ２とを検出した時点から、エンコーダー３７がローラー３１の１回転を検出し終わる前に、駆動量Ｆ１と搬送量Ｆ２とに基づき補正した吐出タイミングで吐出ヘッド１６にインクを吐出させる。
【００６１】
さらに、本実施形態では、コントローラー５０は、イメージセンサー３９が搬送量Ｆ２を検出するために取得した前回と今回の画像データのうち今回の画像データの次（次回）の画像データを取得する前に、駆動量Ｆ１と搬送量Ｆ２とに基づき補正した吐出タイミングで吐出ヘッド１６にインクを吐出させる。つまり、センサー３６，３８による駆動量Ｆ１と搬送量Ｆ２との検出時点と、その検出結果に基づき補正した吐出タイミングでのインクの吐出時点との間の時間間隔は、イメージセンサー３９が画像データを取り込む周期（フレームレートの逆数）よりも短い。換言すれば、イメージセンサー３９による今回の画像データの取得時点と、今回の画像データを用いて補正した吐出タイミングでのインクの吐出時点との間の時間間隔は、イメージセンサー３９が画像データを取り込む周期よりも短い。
【００６２】
次に、図４及び図５を参照して、吐出ユニット１５の構成について説明する。図４に示すように、吐出ユニット１５は、想定される最大幅の用紙Ｐの幅全域に亘って印刷が可能な所定長さを有する。本例の吐出ユニット１５は、その長手方向に沿って複数の吐出ヘッド１６が所定の配置パターンで配列された所謂マルチヘッドタイプのものである。吐出ヘッド１６のノズル開口面１６ａには、複数（同図では例えば４つ）のノズル列Ｎが設けられている。複数の吐出ヘッド１６は、例えば一定の間隔で配列された２列の吐出ヘッド１６が列間で列方向に半ピッチずれたジグザグ状に配列されている。吐出ヘッド１６間で同種（例えば同一インク色）のノズル列Ｎがノズル列方向（幅方向Ｗ）に連続して分布して位置している。このため、この印刷装置１１では、各吐出ヘッド１６の同種のノズル列Ｎによって、想定最大幅の用紙Ｐに幅一杯に印刷することが可能となっている。
【００６３】
図４に示すように、コントローラー５０は、ヘッドコントローラー５１を介して吐出ユニット１５を構成する複数の吐出ヘッド１６と電気的に接続されている。コントローラー５０は、入力した印刷データＰＤに基づきヘッドコントローラー５１を介して複数の吐出ヘッド１６を制御する。ヘッドコントローラー５１は、コントローラー５０から入力した印刷データＰＤを各吐出ヘッド１６と対応するデータ部分（分配データ）に分配し、各分配データを各吐出ヘッド１６へ転送する。各吐出ヘッド１６のノズル列Ｎのノズル１６１（図５参照）から吐出されたインク滴が、搬送中の用紙Ｐの表面に着弾することで、用紙Ｐに印刷データＰＤに基づく画像等が印刷される。
【００６４】
図５に示すように、吐出ヘッド１６のノズル開口面１６ａに設けられた複数（図５では４つ）のノズル列Ｎは、用紙Ｐの搬送方向と交差する方向（ノズル列方向）に一定のノズルピッチで一列に配列されたＦ個（図５ではＦ＝３６０）のノズル♯１〜♯Ｆによりそれぞれ構成されている。
【００６５】
本例では、複数のノズル列Ｎを構成するノズル１６１は、異なる色のインク滴を吐出する。図５の例では、複数のノズル列Ｎは、ノズル１６１から黒（Ｋ），シアン（Ｃ），マゼンタ（Ｍ），イエロー（Ｙ）の４色のインク滴をそれぞれ吐出する。なお、ノズル列におけるノズル♯１〜♯Ｆの配列パターンは、１列に限らず、２列が列間で半ピッチずつずれたジグザグ状でもよい。
【００６６】
図５に示すように、吐出ヘッド１６には、１ノズル列毎に１つの吐出駆動素子群１６２が内蔵されている。吐出駆動素子群１６２は、１ノズル列分のノズル数と同数の吐出駆動素子１６３を有している。吐出ヘッド１６には、ノズル１６１と吐出駆動素子１６３とを有する吐出部１６４が、１ノズル列当たりにノズル数と同数個ずつ設けられている。但し、図５では吐出ヘッド１６の外側に、ノズル１６１に対応する一部の吐出駆動素子１６３だけを模式的に描いている。吐出駆動素子１６３は、例えば圧電振動子又は静電駆動素子からなる。吐出駆動素子１６３は、所定波形の駆動パルス（電圧パルス）が印加されると、電歪作用又は静電駆動作用により、ノズル１６１に連通するインク室の壁部の一部からなる振動板（図示せず）を振動させてインク室を膨張・圧縮させることにより、ノズル１６１からインク滴を吐出させる。なお、吐出ヘッド１６は、圧電方式及び静電方式に限定されず、ヒーター素子からなる吐出駆動素子が加熱したインクの膜沸騰により発生した気泡の膨張圧を利用してノズル１６１からインク滴を吐出させるサーマル方式でもよい。
【００６７】
図６は、印刷装置１１の電気的構成を示す。図６に示すように、印刷装置１１は、コントローラー５０、ヘッドコントローラー５１及びモーター駆動回路５２，５３を備えている。また、印刷装置１１は、入力系として前述のエンコーダー３７と、イメージセンサー３９とを備えている。コントローラー５０は、モーター駆動回路５２、５３を介して給送モーター５４及び搬送モーター３５をそれぞれ所定の速度プロファイルに従って、加速・定速・減速を伴う駆動速度で駆動制御することで、搬送装置１４を介して用紙Ｐの給送及び搬送を行う。そして、搬送機構３０へ送られた用紙Ｐは、搬送ベルト３３上に静電吸着された状態で一定の搬送速度で搬送される。
【００６８】
また、コントローラー５０は、例えばホスト装置（図示せず）から入力した印刷データＰＤに基づいてヘッドコントローラー５１を介して吐出ヘッド１６（詳しくはノズル毎に内蔵された吐出駆動素子１６３）を駆動制御する。
【００６９】
コントローラー５０は、ＣＰＵ６０（中央処理装置）、カスタムＬＳＩとしてのＡＳＩＣ６１（Application Specific Integrated Circuit）（特定用途向け集積回路）、ＲＯＭ６２、ＲＡＭ６３、不揮発性メモリー６４（例えばフラッシュＲＯＭ）、入力インターフェイス６５、入出力インターフェイス６６及びクロック回路６７等を備えている。ＣＰＵ６０、ＡＳＩＣ６１、ＲＯＭ６２、ＲＡＭ６３、不揮発性メモリー６４、入力インターフェイス６５及び入出力インターフェイス６６はバス６８を介して互いに接続されている。
【００７０】
図６に示す入力インターフェイス６５は、ホスト装置と有線又は無線で通信可能に接続され、ホスト装置から例えば通信ケーブル（いずれも図示せず）を介して転送されてきた印刷データＰＤを受信して印刷装置１１に入力する。入力された印刷データＰＤは、ＲＡＭ６３に格納される。
【００７１】
ＲＯＭ６２には、各種制御プログラム及び各種データが記憶されている。不揮発性メモリー６４には、印刷制御プログラム（ファームウェアプログラム）をはじめとする各種プログラム及び印刷処理に必要な各種データ等が記憶されている。不揮発性メモリー６４には、搬送モーター３５の駆動速度の補正及び吐出ヘッド１６の吐出タイミングの補正等を行うプログラムＰＲ、及び搬送モーター３５を速度制御する際に用いる速度制御データＶＤ等が記憶されている。
【００７２】
ＲＡＭ６３には、ＣＰＵ６０が実行するプログラム及びＣＰＵ６０による演算結果及び処理結果である各種データ、さらにＡＳＩＣ６１で処理された各種データ等が一時記憶される。また、ＲＡＭ６３には、印刷データＰＤや、印刷データＰＤから吐出データを生成する過程で生成される中間データ等が格納される。吐出データは、吐出ヘッド１６がノズルからインク滴を１回吐出する１ノズル列分（１色分）のデータである。
【００７３】
ＣＰＵ６０は、印刷データＰＤに含まれる印刷言語で記述されたコマンドを解析（解釈）する。ＡＳＩＣ６１は、印刷データＰＤ中の中間コードを印刷ドットに対応する画素が所定の階調で示されたビットマップデータに変換してＲＡＭ６３上に展開する画像展開処理部７１を備えている。そして、展開された所定の吐出回数分の吐出データ（階調値データ）が、入出力インターフェイス６６からヘッドコントローラー５１を介して吐出ユニット１５に出力されることで、吐出ユニット１５が吐出制御される。
【００７４】
コントローラー５０には、入力系として、搬送モーター３５により回転駆動されるローラー３１の回転量に比例する数のパルスを有するエンコーダー信号ＥＳを出力するエンコーダー３７及びイメージセンサー３９が電気的に接続されている。
【００７５】
また、図６に示すＡＳＩＣ６１は、画像展開処理等の他、吐出ヘッド１６のノズルから吐出されるインク滴の吐出タイミングを決定する吐出タイミング信号ＰＴＳを生成する処理を行う。このため、ＡＳＩＣ６１には、画像展開処理部７１の他、吐出タイミング信号ＰＴＳの生成に用いられるエッジ検出回路７２、補正回路７３及び印刷タイミング発生回路７４を備えている。エッジ検出回路７２は、エンコーダー３７からエンコーダー信号ＥＳを入力してそのパルスエッジを検出する度にパルスを発生させてエンコーダー信号と同じ周期の基準パルス信号ＲＳ１を出力する。
【００７６】
補正回路７３は、ＣＰＵ６０から指示された補正値に基づいて基準パルス信号ＲＳ１のパルス周期を補正して基準パルス信号ＲＳ２を生成し、補正された周期の基準パルス信号ＲＳ２を印刷タイミング発生回路７４に出力する。
【００７７】
印刷タイミング発生回路７４は、補正回路７３から入力した基準パルス信号ＲＳ２及びクロック回路６７から入力したクロック信号ＣＫ等を用いた信号生成処理を行って吐出タイミング信号ＰＴＳを生成する。印刷タイミング発生回路７４が行う信号生成処理には、基準パルス信号ＲＳ２の１周期を複数に分割（逓倍）したパルス周期のパルス信号を発生させる周期分割処理（逓倍処理）と、得られたパルス信号を、吐出タイミングを調整するためのディレイ時間だけ遅延させて吐出タイミング信号ＰＴＳを生成する遅延処理とが含まれる。印刷タイミング発生回路７４が生成した吐出タイミング信号ＰＴＳは、ヘッドコントローラー５１を介して吐出ユニット１５に出力される。
【００７８】
また、補正回路７３から出力された基準パルス信号ＲＳ２は、ＰＦカウンター７５に入力される。ＰＦカウンター７５は、モーター制御用の搬送位置ｙを計数する第１カウンターと、用紙Ｐの搬送位置ｙを計数する第２カウンターとを備える。ＡＳＩＣ６１は、搬送モーター３５の駆動を開始と同時にＰＦカウンター７５の第１カウンターをリセットし、第１カウンターに計数を開始させる。第１カウンターは、入力した基準パルス信号ＲＳ２の例えばパルスエッジを計数することで、その得られたカウント値から搬送モーター３５の駆動開始位置を原点とするモーター駆動量に相当する搬送位置ｙを検出する。この搬送位置ｙは、図９に示す速度制御データＶＤを参照して実行される搬送モーター３５の速度制御に用いられる。また、ＡＳＩＣ６１は、給送途中の用紙Ｐを不図示のセンサーが検知すると、ＰＦカウンター７５の第２カウンターをリセットし、第２カウンターに計数を開始させる。第２カウンターは、入力した基準パルス信号ＲＳ２の例えばパルスエッジを計数することで、その得られたカウント値から用紙Ｐの基準位置を原点とする搬送方向Ｙの位置を示す搬送位置ｙを検出する。この搬送位置ｙは、搬送中の用紙Ｐの位置の把握に用いられる。
【００７９】
また、図６に示す印刷タイミング発生回路７４は、搬送ベルト３３の駆動速度ＶｄのデータをＣＰＵ６０に出力する。詳しくは、印刷タイミング発生回路７４は、補正回路７３から入力した基準パルス信号ＲＳ２のパルスの１周期の期間に、クロック回路６７から入力するクロック信号ＣＫの例えばパルスエッジ数を計数することで、その周期Ｔprtを検出する。さらに印刷タイミング発生回路７４は、その周期Ｔprtの逆数を演算した値を現在の駆動速度Ｖｄ２（＝１／Ｔprt）としてＣＰＵ６０に出力する。また、印刷タイミング発生回路７４は、吐出タイミング信号ＰＴＳの出力タイミングを決めるディレイ値Ｄｐの決定に必要な後述する各種の値ＰＧ，Ｖｃ，ＶｐをＣＰＵ６０から入力する。
【００８０】
印刷装置１１は、図７に示す吐出制御装置８０を備える。印刷装置１１は、図６に示すコントローラー５０内のコンピューターが、プログラムＰＲを実行することで構築される、各種の機能部を有する図７に示す印刷制御部８１を備えている。図７に示すように、印刷制御部８１は、機能部として、主制御部８２、搬送制御部８３、ヘッド制御部８４及び駆動パルス生成部８６を備えている。主制御部８２は、各部８３、８４，８６に指示を出して搬送モーター３５の駆動制御及び吐出ヘッド１６の吐出タイミング制御等の各種の制御を司る。
【００８１】
搬送制御部８３は、搬送モーター３５を駆動制御することで、搬送ベルト３３の速度制御を行う。このとき、搬送制御部８３は、搬送ベルト３３の現在の駆動速度Ｖｄを取得し、駆動速度Ｖｄをその時の搬送位置ｙを基に速度制御データＶＤ（図６参照）を参照して取得される目標速度に近づけるフィードバック制御を行う。これにより搬送制御部８３は、搬送ベルト３３を図９に示す速度プロファイルに沿って加速・定速・減速させることで、定速度で駆動中の搬送ベルト３３によって印刷中の用紙Ｐを一定速度で搬送する。
【００８２】
ヘッド制御部８４は、吐出ヘッド１６が備える複数の吐出部１６４のノズル１６１からインク滴を吐出する吐出制御を行う。ヘッド制御部８４は、画像展開処理部７１（図６参照）により印刷データＰＤを展開して吐出データを生成してヘッド駆動回路５５へ出力する。また、ヘッド制御部８４は、吐出タイミングを補正する際の基準となる基準値（ディレイ基準値）を印刷タイミング発生回路７４に出力する。基準値とは、搬送ベルト３３が目標搬送速度Ｖｃ（定速度）のときに適正な吐出タイミングとなるように設定された基準となるディレイ値である。この基準値は印刷モードに応じた目標搬送速度Ｖｃ毎に設定されている。
【００８３】
駆動パルス生成部８６は、ノズル１６１から１ドットを吐出する吐出周期（１周期）毎に複数種（例えば２種又は３種）の吐出波形を含む駆動パルスを生成してヘッド駆動回路５５へ出力する。本実施形態の吐出ヘッド１６は、複数サイズのインク滴を吐出可能である。吐出ヘッド１６は、一例として大中小３種類のインク滴を吐出可能である。なお、吐出可能なインク滴のサイズは、１種類でもよいし、２種類又は４種類以上でもよい。
【００８４】
ヘッド駆動回路５５は、吐出データと駆動パルスを入力する。ヘッド駆動回路５５は、入力した駆動パルスのうち、入力される吐出データの画素の階調値に応じた１種又は２種の吐出波形を選択し、その選択した吐出波形の駆動パルスを吐出タイミング信号ＰＴＳに基づくタイミングで、吐出駆動素子群１６２を構成する各吐出駆動素子１６３（図５参照）に印加する。これにより、ヘッド駆動回路５５は、インク滴の吐出・非吐出の選択と、吐出する際のインク滴のサイズを制御する。そして、吐出駆動素子１６３に吐出データの階調値に応じた吐出波形の駆動パルスが印加されることで、例えば電歪作用によってインク室が膨張・圧縮することにより、ノズル１６１から吐出データに応じたサイズのインク滴が吐出される。
【００８５】
また、図７に示す吐出制御装置８０は、エッジ検出回路７２から基準パルス信号ＲＳ１を入力する第１速度検出部７６を備える。第１速度検出部７６は、入力した基準パルス信号ＲＳ１の１周期の期間に、入力するクロック信号ＣＫの例えばパルスエッジを計数することで、基準パルス信号ＲＳ１の周期Ｔを計測する。そして、計測した周期Ｔの逆数を、駆動速度Ｖｄ１、つまり搬送ベルト３３（すなわちローラー３１）の単位時間当たりの駆動量Ｆ１として印刷制御部８１に出力する。
【００８６】
図７に示すように、印刷タイミング発生回路７４は、補正回路７３から基準パルス信号ＲＳ２を入力する第２速度検出部９１、補正部９２、ディレイ値設定部９３及び吐出タイミング信号生成部９４を備える。第２速度検出部９１は、入力した基準パルス信号ＲＳ２の１周期の期間に、入力するクロック信号ＣＫのパルスエッジ数を計数することで、基準パルス信号ＲＳ２の周期Ｔを計測し、その周期Ｔの逆数を、搬送ベルト３３の実際の駆動速度Ｖｄ２（補正後の駆動速度）として補正部９２に出力する。補正部９２は、印刷制御部から取得した各種設定値に基づいてディレイ値Ｄｐを求め、ディレイ値Ｄｐをディレイ値設定部９３に設定する。吐出タイミング信号生成部９４は、ディレイ値設定部９３から読み出したディレイ値Ｄｐをディレイカウンター９５に設定する。そして、吐出タイミング信号生成部９４は、ディレイカウンター９５がディレイ値Ｄｐを計数し終わって遅延時間を経過するまで待機し、ディレイ値Ｄｐを計数し終わると、吐出タイミング信号ＰＴＳをヘッドコントローラー５１に出力する。なお、第２速度検出部９１が検出した補正後の駆動速度Ｖｄ２のデータは、印刷制御部８１にも出力され、前述したように搬送制御部８３による搬送モーター３５の速度制御に用いられる。
【００８７】
次に図８を参照して、イメージセンサー３９の構成を説明する。図８に示すようにイメージセンサー３９は、光を取り込む透明な窓部５６Ａを有するイメージセンサー用のＩＣ部品５６と、用紙Ｐの表面に光を照射可能な発光部５７とを備えている。発光部５７は例えばレーザー光を出射可能な発光ダイオードからなる。ＩＣ部品５６と発光部５７は、発光部５７が用紙Ｐに照射したレーザー光の反射光がＩＣ部品５６の窓部５６Ａに入射される所定の位置関係に配置されている。ＩＣ部品５６は、用紙Ｐのうちレーザー光の照射領域ＳＡの画像を撮像した２次元の画像データを経時的に入力し、前回と今回の画像データの差分に基づいて用紙Ｐの移動方向及び移動量を検出する。ＩＣ部品５６は１つの出力ピンから用紙Ｐの搬送方向Ｙの移動量（以下、「搬送量Ｆ２」ともいう。）を示す検出信号Ｓｙを出力する。詳しくは、ＩＣ部品５６は、窓部５６Ａから入射したレーザー光の像を撮像素子で撮像し、単位時間毎の画像データの差分に基づいて、用紙Ｐ上のＸ・Ｙ平面におけるＸ方向（幅方向Ｗに同じ）の搬送量と搬送方向Ｙの搬送量とを出力ピンから出力する。ＩＣ部品５６の１つの出力ピンからは用紙Ｐの搬送方向Ｙの位置ｙを示す検出信号Ｓｙが出力される。
【００８８】
次に、図９を参照して、速度制御データＶＤを用いて行われる搬送モーター３５の速度制御について説明する。図９のグラフに示されるように、この速度制御データＶＤは、搬送位置ｙと駆動速度Ｖｄとの関係が示されたデータである。ＣＰＵ６０は、搬送モーター３５の駆動開始時点からエンコーダー信号ＥＳを基に計数した搬送位置ｙから、速度制御データＶＤを参照してその搬送位置ｙに応じた目標速度を取得し、実速度を目標速度に近づけるフィードバック制御を行う。なお、フィードバック制御に替え、フィードフォワード制御を行ってもよい。
【００８９】
本例では、搬送モーター３５の駆動開始位置である原点から搬送位置ｙａまでの区間が加速領域であり、搬送位置ｙａで目標搬送速度Ｖｃ（定速度）に到達すると、目標搬送速度Ｖｃに保持される。用紙Ｐに対する印刷は目標搬送速度Ｖｃで行われる。そして、印刷が終わって搬送位置ｙが搬送位置ｙｂに達すると、搬送モーター３５の減速が開始され、停止位置ｙｇで搬送モーター３５の駆動が停止されるまでに、用紙Ｐは排出される。
【００９０】
ところで、ローラー３１，３２の直径が小さくなると、搬送モーター３５の駆動量の割に搬送ベルト３３の駆動量が小さくなるため、用紙Ｐの搬送量も小さくなる。この場合、搬送位置ｙがｙａに達して、搬送モーター３５の駆動速度が目標速度に達していても、実際の搬送ベルト３３の駆動速度Ｖｄは目標搬送速度Ｖｃよりも低い定速度Ｖｃ１（図９における二点鎖線）にしか達していない。この場合、低めの定速度Ｖｃ１で用紙Ｐは搬送されることになる。また、用紙Ｐの先端を不図示のセンサーで検知してから、第２カウンターがエンコーダー信号に基づく計数を開始して用紙Ｐの搬送位置ｙを取得しているが、この搬送位置ｙが実際の用紙Ｐの搬送位置からずれることになる。この場合、用紙Ｐが実際の印刷開始位置に達する前に印刷開始位置に達したものと判断されて吐出ユニット１５によるインク滴の吐出が開始されてしまい、用紙Ｐに対する印刷位置が搬送方向Ｙにずれる虞がある。
【００９１】
次に図１０を参照して、補正回路７３を用いた基準パルス信号ＲＳ１のパルス周期の補正について説明する。搬送ベルト３３と用紙Ｐとの間に滑りがないものとしたとき、図１０（ａ）に示すように、当初のローラー径Ｄ１の下では、基準パルス信号ＲＳ１に基づく搬送ベルト３３の単位時間Ｔｏ当たりの駆動量Ｆ１と、この駆動量Ｆ１に対応する用紙Ｐの単位時間Ｔｏ当たり搬送量Ｆ２とが、同じであったとする。その後、ローラー３１，３２の摩耗等により、当初のローラー径Ｄ１よりも小さなローラー径Ｄ２（＜Ｄ１）になると、図１０（ｂ）に示すように、搬送ベルト３３の単位時間Ｔｏ当たりの駆動量Ｆ１が同じでも、この駆動量Ｆ１に対応する用紙Ｐの単位時間Ｔｏ当たりの搬送量Ｆ２は、ローラー径が小さくなった差分ΔＤに応じて小さくなる。このため、コントローラー５０が管理する１パルス周期当たりの駆動量Ｆ１／１０よりも、実際の用紙Ｐの１パルス周期当たりの搬送量Ｆ２が小さくなる。ここで、吐出タイミング信号ＰＴＳの周期Ｔｊは、基準パルス信号を逓倍して生成されるため、吐出タイミング信号ＰＴＳの周期Ｔｊの割に用紙Ｐの搬送量が小さくなるので、この吐出周期Ｔｊで吐出されるインク滴が着弾してできる印刷ドットのドットピッチが短くなって、搬送方向Ｙにおける印刷解像度が高くなってしまう。
【００９２】
そのため、補正回路７３は、図１０（ｂ）のときの駆動量Ｆ１と搬送量Ｆ２とに基づいて、基準パルス信号ＲＳ１の周期をＦ１／Ｆ２倍に補正して、図１０（ｃ）に示す基準パルス信号ＲＳ２を生成する。この基準パルス信号を用いれば、１パルス周期当たりの用紙Ｐの搬送量が当初のローラー径Ｄ１のときと同じになる。なお、ローラー径が小さくなった例で説明したが、搬送機構３０の組み付けのばらつきなど、他の原因であっても、補正回路７３により、基準パルス信号ＲＳ１のパルス周期をＦ１／Ｆ２倍に補正した基準パルス信号ＲＳ２を用いることで、適切な周期Ｔｊの吐出タイミング信号や搬送位置ｙが得られる。
【００９３】
図１１に示すように、搬送機構３０の構成部品の摩耗や組み付けのばらつきに起因し、エンコーダー３７から出力されるエンコーダー信号ＥＳに基づき取得される単位時間Ｔｏ当たりの駆動量Ｆ１（同図の実線）よりも、イメージセンサー３９が用紙Ｐを検出対象として検出した用紙Ｐの搬送量Ｆ２（同図の一点鎖線）が小さくなったとする。本例のコントローラー５０は、駆動量Ｆ１と搬送量Ｆ２との比Ｆ１／Ｆ２に基づいて、搬送モーター３５の速度制御の補正と、吐出ヘッド１６の吐出タイミング制御の補正とを行う。コントローラー５０は、搬送位置ｙを基に速度制御データＶＤを参照して取得した目標速度をＦ１／Ｆ２倍した値を新規の目標速度として、搬送モーター３５を速度制御する。また、コントローラー５０は、補正値Ｆ１／Ｆ２を補正回路７３に出力する。補正回路７３は、入力した基準パルス信号ＲＳ１のパルス周期をＦ１／Ｆ２倍したパルス周期をもつ基準パルス信号ＲＳ２を生成する。この基準パルス信号ＲＳ２が印刷タイミング発生回路７４内で逓倍されることにより、適正な周期Ｔｊの吐出タイミング信号ＰＴＳが生成される。つまり、コントローラー５０は、補正回路７３にパルス周期をＦ１／Ｆ２倍に変換する処理を指示することで、吐出タイミング信号ＰＴＳの周期Ｔｊを補正する。
【００９４】
また、図１２に示すように、搬送ベルト３３の駆動速度Ｖｄが周期的に変動する場合、搬送ベルト３３の加速度変化によって用紙Ｐが搬送ベルト３３上を一瞬滑って、搬送ベルト３３に速度の位相遅れを伴って追従する場合がある。このように搬送ベルト３３の駆動速度Ｖｄと用紙Ｐの搬送速度Ｖｐとがずれる場合も、駆動量Ｆ１と搬送量Ｆ２との比に基づき、吐出ヘッド１６の吐出タイミングが補正されることで、用紙Ｐの適切な位置にインク滴を着弾させることが可能である。なお、駆動速度Ｖｄの周期的に変動の原因としては、搬送モーター３５の駆動速度の変動や、ローラー３１，３２等の駆動系の偏心、外部の振動源からの振動等が挙げられる。
【００９５】
次に、図７及び図１３を参照して、印刷タイミング発生回路７４で行われる吐出タイミング信号ＰＴＳの生成について説明する。コントローラー５０内の図７に示す印刷制御部８１では、演算部８５が、イメージセンサー３９からの検出信号に基づいて単位時間前の前回の位置ｙ１と今回の位置ｙ２とを取得し、前回の位置ｙ１と今回の位置ｙ２の差分を計算して用紙Ｐの現在速度Ｖｐ（つまり単位時間当たりの搬送量Ｆ２）を演算する。また、主制御部８２は、指定された印刷モード及び用紙種の情報から、吐出ヘッド１６のノズル開口面１６ａと用紙Ｐとの間のギャップＰＧを取得する。さらに搬送制御部８３は、指定の印刷モードに応じた目標搬送速度Ｖｃを取得する。そして、ヘッド制御部８４は、用紙の現在速度Ｖｐ、ギャップＰＧ及び目標搬送速度Ｖｃの各情報を、補正部９２に与える。補正部９２は、用紙Ｐの現在速度Ｖｐ、ギャップＰＧ、目標搬送速度Ｖｃ及びインク吐出速度Ｖｍの各情報を用いて、ディレイ値Ｄｐ（ＰＴＳディレイ段数）を、次式により算出する。
Ｄｐ＝（ＰＧ／Ｖｍ）・（Ｖｃ−Ｖｐ)  …（１）
なお、イメージセンサー３９が用紙Ｐを検出できない状態で吐出制御が行われるときや、イメージセンサー３９の用紙Ｐの検出値を用いず吐出制御を行うとき（例えば１ページ目）は、上記（１）式において、用紙Ｐの搬送速度Ｖｐに替え、搬送ベルト３３の補正後の駆動速度Ｖｄ２が用いられる。なお、常に駆動速度Ｖｄ２を用いてディレイ値Ｄｐを求めてもよい。
【００９６】
補正部９２は、上記（１）式で取得したディレイ値Ｄｐをディレイ値設定部９３に設定する。ディレイ値設定部９３は、例えば不図示のレジスターを内蔵し、補正部９２がレジスターにディレイ値Ｄｐを格納することで、ディレイ値Ｄｐが設定される。
【００９７】
吐出タイミング信号生成部９４は、補正回路７３からの周期がＦ１／Ｆ２倍に補正された基準パルス信号ＲＳ２と、クロック回路６７からのクロック信号ＣＫとを入力するとともに、ディレイ値設定部９３からディレイ値Ｄｐを入力する。吐出タイミング信号生成部９４は、基準パルス信号ＲＳ２を逓倍して吐出タイミング信号と同じパルス周期をもつ基準タイミング信号ＰＲＳを生成する。また、吐出タイミング信号生成部９４は、基準タイミング信号ＰＲＳよりも、パルス周期の十分短い補正計数用パルスＣＰ（図１３参照）を生成する。
【００９８】
吐出タイミング信号生成部９４は、ディレイ値Ｄｐに基づくディレイ時間を計時するためのディレイカウンター９５を備える。ディレイカウンター９５には、ディレイ値Ｄｐが目標値として設定されるとともに、基準タイミング信号ＰＲＳと、補正計数用パルスＣＰとが入力される。ディレイカウンター９５は、図１３に示すように、基準タイミング信号ＰＲＳのパルスをトリガーとして、補正計数用パルスＣＰのパルス数の計数を開始してその計数値がディレイ値Ｄｐに達すると、吐出タイミング信号ＰＴＳを出力する。つまり、吐出タイミング信号生成部９４は、基準タイミング信号ＰＲＳのパルスを、ディレイ値Ｄｐに応じた時間だけ遅らせたタイミングで出力することで、吐出タイミング信号ＰＴＳを生成する。
【００９９】
次に、印刷装置１１の作用を説明する。印刷ジョブを受け付けると、図７に示す印刷制御部８１は、そのとき指定の印刷モードから決まる目標搬送速度Ｖｃ（定速度）と、印刷モード及び用紙種の情報から決まるギャップＰＧとを、補正部９２に送る。また、本例では、第１速度検出部７６から搬送ベルト３３の駆動速度Ｖｄ、つまり単位時間当たりの駆動量Ｆ１を入力する。
【０１００】
コントローラー５０は、用紙Ｐの給送が開始されると、図１４に示す印刷制御ルーチンのプログラムＰＲを実行する。そして、コントローラー５０は、この印刷制御の中で、搬送機構３０の駆動量を検出する第１センサー３６と、用紙Ｐを検出対象として用紙Ｐの搬送量を検出する第２センサー３８との各検出信号に基づいて、搬送モーター３５の駆動速度の補正及び吐出ヘッド１６の吐出タイミングの補正を行う。
【０１０１】
以下、図１４を参照して、コントローラー５０が実行する印刷制御について説明する。
まずステップＳ１１では、１ページ目の印刷を開始する。印刷の開始により、まず用紙Ｐの搬送を開始する。給送モーター５４の駆動により用紙Ｐの給送を開始する。
【０１０２】
続くステップＳ１２では、用紙Ｐを目標搬送速度Ｖｃで搬送するよう搬送モーター３５を制御する。例えば印刷モード等に応じた目標搬送速度Ｖｃに達するように速度制御データＶＤを参照して、搬送モーター３５を速度制御する。搬送モーター３５の駆動が開始されると、搬送ベルト３３が回転し始め、やがて駆動速度Ｖｄは目標搬送速度Ｖｃに達する。用紙Ｐは、例えば目標搬送速度Ｖｃで駆動中の搬送ベルト３３上に搬入される。ここで、ローラー３１，３２が摩耗して当初のローラー径Ｄ１よりも小さなローラー径Ｄ２になっている場合、ローラー３１の１回転当たりにエンコーダー３７から出力されるパルス数が一定でも、ローラー３１の１回転で搬送ベルト３３が駆動される駆動量は、ローラー３１の小径化により相対的に小さくなる。
【０１０３】
ステップＳ１３では、エンコーダーのパルス周期に比例する周期Ｔｊでインクを吐出する吐出制御を行う。つまり、１ページ目の印刷中は、補正回路７３での周期の補正は行われず、基準パルス信号ＲＳ１と同じ周期Ｔｊの基準パルス信号ＲＳ２が印刷タイミング発生回路７４に入力される。印刷タイミング発生回路７４は補正なしの周期Ｔｊの吐出タイミング信号ＰＴＳを吐出ヘッド１６に出力する。
【０１０４】
ステップＳ１４では、エンコーダーにより搬送ベルトの単位時間当たりの駆動量Ｆ１を計測する。つまり、第１速度検出部７６がエンコーダー３７のエンコーダー信号を基にエッジ検出回路７２が生成した基準パルス信号ＲＳ１を入力し、基準パルス信号ＲＳ１に基づいて搬送機構３０の単位時間当たりの駆動量Ｆ１（つまり駆動速度Ｖｄ）を検出する。すなわち、用紙Ｐと接触して用紙Ｐに搬送力を付与する搬送部の一例である搬送ベルト３３の駆動速度Ｖｄを検出する。なお、本実施形態では、このステップＳ１４の処理が、「第１検出ステップ」の一例に相当する。
【０１０５】
ステップＳ１５では、イメージセンサーにより用紙の単位時間当たりの搬送量Ｆ２を計測する。つまり、イメージセンサー３９の検出信号Ｓｙに基づいて、用紙Ｐの単位時間当たりの搬送量Ｆ２を計測する。すなわち、用紙Ｐの単位時間Ｔｏ前の前回の位置ｙ１と、今回の位置ｙ２との差分を計算することで、単位時間当たりの用紙Ｐの搬送量Ｆ２（＝ｙ１−ｙ２）を計測する。なお、本実施形態では、このステップＳ１５の処理が、「第２検出ステップ」の一例に相当する。
【０１０６】
こうしてステップＳ１２，Ｓ１３の処理により、目標搬送速度Ｖｃで搬送中の用紙Ｐに、各吐出ヘッド１６から補正なしの吐出周期Ｔｊでインク滴が吐出されることで、１ページ目の用紙Ｐへの印刷が行われる。
【０１０７】
ステップＳ１６では、１ページ目の印刷が終了したか否かを判断する。１ページ目の印刷が終了していなければ、ステップＳ１２に戻り、１ページ目の印刷（Ｓ１２，Ｓ１３）の継続と、搬送ベルト３３の駆動量Ｆ１と用紙Ｐの搬送量Ｆ２との計測とを行う（Ｓ１４，Ｓ１５）。一方、１ページ目の印刷が終了した場合は、次のステップＳ１７に進む。なお、搬送ベルト３３の駆動量Ｆ１と用紙Ｐの搬送量Ｆ２との計測は、少なくとも１回行われればよい。例えば不図示のセンサーにより、１ページ目の用紙Ｐの先端を検知した時点からその用紙Ｐの後端を検知した時点までの１ページ当たりの駆動量Ｆ１と搬送量Ｆ２とを計測してもよい。この場合、用紙Ｐの先端検知時から後端検知時までの経過時間が単位時間Ｔｏとなる。また、複数回計測した値の例えば平均値を取得したり、搬送位置ｙ毎に計測値を取得して搬送位置ｙに対する計測値の変動が分かる形態で計測データを取得したりしてもよい。
【０１０８】
ステップＳ１７では、目標搬送速度ＶｃをＦ１／Ｆ２倍に設定する。つまり、Ｖｃ＝Ｖｃ・Ｆ１／Ｆ２に設定する。
ステップＳ１８では、次ページの印刷を開始する。例えばＦ１，Ｆ２の計測に使う１ページ目の印刷を終えた場合、次ページ（例えば２ページ目）の印刷を開始する。
【０１０９】
次のステップＳ１９では、用紙Ｐを目標搬送速度Ｖｃで搬送する制御を行う。ここで、Ｖｃ＝Ｖｃ・Ｆ１／Ｆ２に設定されているため、用紙Ｐの搬送速度Ｖｐが目標搬送速度Ｖｃになるように搬送モーター３５が速度制御される。このとき、速度制御データＶＤを補正し、搬送位置ｙに対する目標速度をＦ１／Ｆ２倍に補正した値を新規の目標速度として搬送モーター３５を速度制御する。この結果、搬送ベルト３３の駆動速度Ｖｄは目標搬送速度Ｖｃに達し、搬送ベルト３３は一定の目標搬送速度Ｖｃで駆動される。このため、用紙Ｐが印刷開始位置に到達するまでに目標搬送速度Ｖｃに達し、目標搬送速度Ｖｃで搬送中の用紙Ｐに対して吐出ヘッド１６からインク滴が吐出されることになる。
【０１１０】
ステップＳ２０では、エンコーダーにより搬送ベルトの単位時間当たりの駆動量Ｆ１を計測する。つまり、第１速度検出部７６が入力した基準パルス信号ＲＳ１に基づいて搬送機構３０の単位時間当たりの駆動量Ｆ１（つまり駆動速度Ｖｄ）を検出する。なお、本実施形態では、このステップＳ２０の処理が、「第１検出ステップ」の一例に相当する。
【０１１１】
ステップＳ２１では、イメージセンサーにより用紙の単位時間当たりの搬送量Ｆ２を計測する。つまり、イメージセンサー３９の検出信号Ｓｙに基づいて、用紙Ｐの単位時間当たりの搬送量Ｆ２（つまり搬送速度Ｖｐ）を計測する。なお、本実施形態では、このステップＳ２１の処理が、「第２検出ステップ」の一例に相当する。
【０１１２】
ステップＳ２２では、周期ＴｊをＦ１／Ｆ２倍に設定して、吐出ヘッド１６からインクを吐出する吐出制御を行う。つまり、Ｔｊ＝Ｔｊ・Ｆ１／Ｆ２に設定して、吐出ヘッド１６からインクを吐出する吐出制御を行う。ここで、コントローラー５０は、Ｆ１／Ｆ２値で示される補正値を補正回路７３に指示する。補正回路７３は、エッジ検出回路７２から入力した図１０（ｂ）に示す基準パルス信号ＲＳ１のパルス周期を、図１０（ｃ）に示すように、Ｆ１／Ｆ２倍に補正して基準パルス信号ＲＳ２を生成し、その基準パルス信号ＲＳ２を印刷タイミング発生回路７４に出力する。印刷タイミング発生回路７４は、この基準パルス信号ＲＳ２を逓倍した周期Ｔｊを有する吐出タイミング信号ＰＴＳを、そのときのディレイ値Ｄｐから決まるタイミングで出力する。その吐出タイミング信号ＰＴＳはヘッドコントローラー５１に出力され、さらにヘッドコントローラー５１から各吐出ヘッド１６内のヘッド駆動回路５５を介して吐出駆動素子群１６２に出力される。このとき、ヘッドコントローラー５１により吐出タイミング信号ＰＴＳはノズル列の位置に応じたタイミングに調整されてから、対応するヘッド駆動回路５５に出力される。ここで、Ｔｊ＝Ｔｊ・Ｆ１／Ｆ２に設定されるため、例えばローラー３１，３２が摩耗して当初のローラー径Ｄ１よりも小さなローラー径Ｄ２であっても、当初のローラー径Ｄ１であるときと同じ周期Ｔｊで吐出ヘッド１６が吐出制御される。なお、本実施形態では、ステップＳ１７及びＳ１８の処理（補正を伴う搬送制御）と、このステップＳ２２の処理（補正を伴う吐出制御）とが、「制御ステップ」の一例に相当する。
【０１１３】
例えば図１２に示すように、搬送ベルト３３の速度が周期的に変動してそのときの加速度変化等に起因する力により用紙Ｐが搬送ベルト３３上を一瞬滑って、用紙Ｐが搬送ベルト３３の速度変動に遅れて追従し、その搬送速度Ｖｐが周期的に変動する場合がある。この場合、搬送ベルト３３の駆動速度Ｖｄ（単位時間当たりの駆動量）と用紙Ｐの搬送速度Ｖｐ（単位時間当たりの搬送量）との対応関係がずれることになる。しかし、Ｆ１／Ｆ２値を補正値としてＦ１／Ｆ２倍の周期Ｔｊの吐出タイミング信号ＰＴＳが生成され、この補正後の吐出タイミング信号ＰＴＳに基づいて吐出ヘッド１６の吐出タイミングが制御される。このため、吐出ヘッド１６のノズルから吐出されたインク滴が用紙Ｐに着弾した印刷ドットはほぼ一定の間隔で形成される。また、イメージセンサー３９は、吐出ユニット１５の対向する位置、すなわち吐出ヘッド１６から吐出されたインク滴が着弾する領域で用紙Ｐの搬送量を検出するので、吐出ヘッド１６をほぼリアルタイムで適正な吐出タイミングに補正することができる。
【０１１４】
ステップＳ２３では、現在ページの印刷を終了したか否かを判断する。現在ページの印刷を終了していなければ、ステップＳ１９に戻る。そして、搬送ベルト３３を補正後の駆動速度Ｖｄで制御する搬送制御を継続するとともに（Ｓ１９）、駆動量Ｆ１の計測（Ｓ２０）と、搬送量Ｆ２の計測（Ｓ２１）と、吐出ヘッド１６を補正後の周期Ｔｊ（＝Ｔｊ・Ｆ１／Ｆ２）に基づく吐出タイミングで駆動させる吐出制御とを継続する（Ｓ２２）。こうして補正後の目標搬送速度Ｖｃで駆動される搬送ベルト３３によって搬送される用紙Ｐに、補正後の周期Ｔｊで吐出ヘッド１６からインク滴が吐出されることで、現在のページの用紙Ｐへの印刷が行われる。一方、現在ページの印刷を終了すれば、ステップＳ２４に進む。
【０１１５】
ステップＳ２４では、印刷を終了したか否かを判断する。印刷を終了していなければ、ステップＳ１８に戻り、次ページの印刷を開始する。そして、搬送ベルト３３を補正後の駆動速度Ｖｄで制御する搬送制御（Ｓ２１）と、駆動量Ｆ１の計測（Ｓ２０）と、搬送量Ｆ２の計測（Ｓ２１）と、吐出ヘッド１６を周期Ｔｊ（＝Ｔｊ・Ｆ１／Ｆ２）に基づく吐出タイミングで駆動させる吐出制御とを行う。こうして補正後の目標搬送速度Ｖｃで駆動される搬送ベルト３３によって搬送される用紙Ｐに、補正後の周期Ｔｊで吐出ヘッド１６からインク滴が吐出されることで、次ページの用紙Ｐへの印刷が行われる。そして、指定された枚数の印刷を全て終えると、ステップＳ２４で肯定判定となり、コントローラー５０は、この印刷制御ルーチンを終了する。
【０１１６】
以上詳述した第１実施形態によれば、以下に示す効果を得ることができる。
（１）コントローラー５０は、第１センサー３６により検出された搬送機構３０の駆動量Ｆ１と、第２センサー３８により検出された用紙Ｐの搬送量Ｆ２とに基づいて、搬送機構３０と吐出ヘッド１６との両方の制御を補正する。よって、搬送機構３０の駆動量と、搬送機構３０により搬送される用紙Ｐの搬送量との対応がずれても、その割に、印刷品質の低下を小さく抑えることができる。
【０１１７】
（２）コントローラー５０は、搬送機構３０の駆動速度を補正する。よって、搬送機構３０の駆動速度と用紙Ｐの搬送速度との対応がずれても、その割に、吐出ヘッド１６が吐出したインク滴の用紙Ｐに対する着弾位置のずれを小さく抑えることができる。
【０１１８】
（３）コントローラー５０は、吐出ヘッド１６の吐出タイミングを補正する。よって、搬送機構３０の駆動量と用紙Ｐの搬送量との対応がずれても、その割に、用紙Ｐに対するインク滴の着弾位置のずれを小さく抑えることができる。
【０１１９】
（４）第２センサー３８は、経時的に取得した２次元の画像データの単位時間当たりの差分から用紙Ｐの搬送速度を検出する。よって、用紙Ｐにその搬送量を検出するためのマーキング等を施す必要がない。
【０１２０】
（５）コントローラー５０は、第１センサー３６と第２センサー３８とが用紙Ｐの１ページ分の搬送中に駆動量Ｆ１と搬送量Ｆ２とを検出し、第２センサー３８が検出対象とした同じページの用紙Ｐの搬送中に、駆動量Ｆ１と搬送量Ｆ２とに基づき補正された吐出タイミングで吐出ヘッド１６にインク滴を吐出させる。よって、その検出対象の同じページの用紙Ｐに、補正された吐出タイミングでインク滴を吐出させることができる。
【０１２１】
（６）コントローラー５０は、第１センサー３６と第２センサー３８とが駆動量Ｆ１と搬送量Ｆ２とを検出した時点から、ローラー３１の１回転以内に、その駆動量Ｆ１と搬送量Ｆ２とに基づき補正した吐出タイミングで吐出ヘッド１６にインク滴を吐出させる。よって、例えば検出結果をほぼリアルタイムに反映させた吐出タイミングでインク滴を吐出させることができる。
【０１２２】
（７）コントローラー５０は、第１センサー３６と第２センサー３８とが検出した駆動量Ｆ１と搬送量Ｆ２とに基づく補正は、イメージセンサーが搬送量を検出するために用いた前回と今回の画像データのうち今回の画像データの次に取得されるべき次回の画像データが検出される前に行われる。よって、イメージセンサーが画像データを取得する周期よりも短い周期で比較的早期に、検出結果を吐出タイミングに反映させることができる。例えば検出結果をほぼリアルタイムに吐出タイミングに反映させることができる。
【０１２３】
（８）第１センサー３６は、搬送機構３０の駆動量Ｆ１を検出可能なエンコーダー３７を有し、吐出ヘッド１６は、エンコーダー３７のエンコーダー信号ＥＳ（検出信号の一例）から生成される吐出タイミング信号ＰＴＳに基づき吐出制御される。コントローラー５０は、エンコーダー信号ＥＳに基づく基準パルス信号ＲＳ１を入力した補正回路７３に駆動量Ｆ１と搬送量Ｆ２との比に基づき信号のパルス周期を補正させ、このパルス周期が補正された基準パルス信号ＲＳ２を逓倍して生成した基準タイミング信号ＰＲＳ信号に基づいて吐出タイミング信号ＰＴＳを生成する。よって、搬送機構３０の駆動量と用紙Ｐの搬送量との対応がずれても、補正後の吐出タイミング信号ＰＴＳに基づき吐出ヘッド１６の吐出タイミングが制御されることで、用紙Ｐに対するインクの着弾位置のずれを小さく抑えることができる。
【０１２４】
（９）イメージセンサー３９を、吐出ヘッド１６と用紙Ｐの搬送経路を挟んで対向する位置に配置したので、用紙Ｐの吐出ヘッド１６と対向する部分の画像を経時的に取得することができ、補正の精度を高くすることができる。例えばリアルタイムで補正することも可能になる。
【０１２５】
（１０）イメージセンサー３９を、搬送位置と退避位置との間を移動可能な搬送機構３０に取り付けた。このため、搬送機構３０が退避位置に移動した状態の下で、吐出ヘッド１６が、メンテナンスを目的としてインクを吐出したとき、イメージセンサー３９は、搬送機構３０と共に吐出ヘッド１６の吐出対象エリアから退避しているため、吐出ヘッド１６から吐出されたインクがイメージセンサー３９に付着することが抑制される。よって、インクの付着に起因するイメージセンサー３９の検出精度の低下が抑制される。
【０１２６】
（１１）搬送機構を、用紙Ｐを搬送する複数の搬送ベルト３３を備えたベルト搬送機構とし、イメージセンサー３９を、複数の搬送ベルト３３間の隙間ＯＰに配置することで、隙間ＯＰから用紙Ｐの搬送ベルト３３に載置される側の面で、つまり吐出ヘッド１６から吐出されたインクが着弾する面と反対側の面である裏面を検出する。よって、イメージセンサー３９にインクを付着しにくく、インクの付着に起因するイメージセンサー３９の検出精度の低下を抑制できる。
【０１２７】
（第２実施形態）
次に図２、図３及び図１５等を参照して、第２実施形態について説明する。第１実施形態では、１ページ目の用紙Ｐについては、駆動量Ｆ１と搬送量Ｆ２とに基づく補正値を取得する計測のために通常の印刷を行ったが、本実施形態では、１ページ目についても、駆動量Ｆ１と搬送量Ｆ２とに基づく補正値で印刷制御を補正する。なお、第１実施形態と共通の構成については説明を省略し、特に第１実施形態と異な点のみを説明する。
【０１２８】
本実施形態では、第２センサー３８を構成するイメージセンサー３９は、図２及び図３に二点鎖線で示すように、吐出ヘッド１６よりも搬送方向Ｙ上流側の位置に配置されている。但し、イメージセンサー３９は、吐出ユニット１５における各吐出ヘッド１６のどのノズル列よりも搬送方向上流側に位置していればよい。
【０１２９】
このため、用紙が各吐出ヘッド１６のどのノズル列と対向する位置に到達する前、つまり吐出ヘッド１６がインク滴の吐出を開始する印刷開始前に、イメージセンサー３９の検出信号に基づき第２センサー３８が用紙Ｐの実際の搬送速度を取得することが可能となる。そして、コントローラー５０は、不揮発性メモリー６４に記憶された図１５にフローチャートで示されるプログラムＰＲを実行することで、印刷制御に関する補正を行う。この第２実施形態も、前記第１実施形態と同様に、搬送速度の補正と、吐出タイミングの補正とを行う。
【０１３０】
以下、図１５を参照して、コントローラー５０が実行する印刷制御について説明する。
まずステップＳ３１では、１ページ目の用紙Ｐを搬送させるために搬送ベルト３３を目標搬送速度Ｖｃで駆動させるべく搬送機構３０を含む搬送系の駆動を開始する。コントローラー５０は、速度制御データＶＤ（図６参照）を参照して、図９に示す速度プロファイルに従って搬送モーター３５を速度制御する。搬送ベルト３３の駆動速度はやがて目標搬送速度Ｖｃに達し、以後、搬送ベルト３３は目標搬送速度Ｖｃで駆動される。
【０１３１】
用紙Ｐは、例えば目標搬送速度Ｖｃで駆動中の搬送ベルト３３上に搬入される。ここで、ローラー３１，３２が摩耗して当初のローラー径Ｄ１よりも小さなローラー径Ｄ２になっている場合、エンコーダー３７からはローラー３１，３２が１回転当たりに出力されるパルス数は一定でも、ローラー３１，３２の１回転で駆動される搬送ベルト３３の駆動量は、ローラー３１，３２の摩耗による小径化に伴い相対的に小さくなる。
【０１３２】
ステップＳ３２では、エンコーダーにより搬送ベルトの単位時間当たりの駆動量Ｆ１を計測する。つまり、第１速度検出部７６がエンコーダー３７のエンコーダー信号を入力したエッジ検出回路７２が生成した基準パルス信号ＲＳ１を入力し、基準パルス信号ＲＳ１に基づいて搬送機構３０の単位時間当たりの駆動量Ｆ１、つまり搬送ベルト３３の駆動速度Ｖｄを検出する。なお、本実施形態では、このステップＳ３２の処理が、「第１検出ステップ」の一例に相当する。
【０１３３】
ステップＳ３３では、イメージセンサーにより用紙の単位時間当たりの搬送量Ｆ２を計測する。つまり、第２センサー３８がイメージセンサー３９の検出信号Ｓｙに基づいて、用紙Ｐの単位時間当たりの搬送量Ｆ２、つまり用紙Ｐの搬送速度Ｖｐを計測する。すなわち、第２センサー３８は、イメージセンサー３９が検出した用紙Ｐの単位時間Ｔｏ前の前回の位置ｙ１と、今回の位置ｙ２との差分を計算することで、単位時間Ｔｏ当たりの用紙Ｐの搬送量Ｆ２（＝ｙ１−ｙ２）を計測する。なお、本実施形態では、このステップＳ３３の処理が、「第２検出ステップ」の一例に相当する。
【０１３４】
こうしてステップＳ３２，Ｓ３３の処理により、目標搬送速度Ｖｃで搬送中の用紙Ｐに、各吐出ヘッド１６から補正なしの基準パルス信号ＲＳ１に基づく吐出周期Ｔｊで、インク滴が吐出されることで、１ページ目の用紙Ｐに印刷がなされる。
【０１３５】
ステップＳ３４では、目標搬送速度ＶｃをＦ１／Ｆ２倍に設定して、搬送モーター３５を速度制御する。つまり、Ｖｃ＝Ｖｃ・Ｆ１／Ｆ２に設定して、搬送ベルト３３の駆動速度を制御する。
【０１３６】
ステップＳ３５では、周期ＴｊをＦ１／Ｆ２倍に設定して、吐出ヘッド１６からインクを吐出する吐出制御を行う。つまり、Ｔｊ＝Ｔｊ・Ｆ１／Ｆ２に設定して、吐出ヘッド１６からインクを吐出する吐出制御を行う。ここで、コントローラー５０は、Ｆ１／Ｆ２比で示される補正値を補正回路７３に指示する。補正回路７３は、エッジ検出回路７２から入力した基準パルス信号ＲＳ１のパルス周期をＦ１／Ｆ２倍に補正して基準パルス信号ＲＳ２を生成し、その基準パルス信号ＲＳ２を印刷タイミング発生回路７４に出力する。印刷タイミング発生回路７４は、この基準パルス信号ＲＳ２を逓倍した周期Ｔｊを有する吐出タイミング信号ＰＴＳを、そのときのディレイ値Ｄｐから決まるタイミングで出力する。なお、本実施形態では、ステップＳ３４及びＳ３５の処理が、「制御ステップ」の一例に相当する。
【０１３７】
ステップＳ３６では、現在ページの印刷を終了したか否かを判断する。現在ページの印刷を終了していなければ、ステップＳ３２に戻り、目標搬送速度ＶｃをＦ１／Ｆ２倍に設定して、搬送機構３０の搬送制御を継続するとともに（Ｓ３２〜Ｓ３４）、周期ＴｊをＦ１／Ｆ２倍に設定して、吐出ヘッド１６からインクを吐出する吐出タイミングの制御を継続する（Ｓ３２，Ｓ３３，Ｓ３５）。そして、現在ページの印刷を終了すると、ステップＳ３７に進む。
【０１３８】
ステップＳ３７では、印刷を終了したか否かを判断する。印刷を終了していなければ、ステップＳ３８に進んで次ページの印刷を開始する。そして、次ページの用紙について、ステップＳ３２〜Ｓ３６の各処理を同様に行って、次ページの用紙への印刷を行う。そして、全ページの印刷を終えると（Ｓ３７で肯定判定）、当該印刷制御を終了する。
【０１３９】
こうして１枚目の用紙Ｐから、搬送速度の補正と吐出タイミングの補正とが行われるので、全てのページで高い印刷品質の印刷を行うことができる。
以上詳述したように第２実施形態によれば、前記第１実施形態における効果（１）〜（８）が同様に得られる他、以下に示す効果を得ることができる。
【０１４０】
（１２）イメージセンサー３９を、吐出ヘッド１６のノズル列よりも用紙Ｐの搬送方向上流側の位置に配置したので、用紙Ｐにインクの吐出を開始する前に、コントローラー５０は、搬送速度又は吐出タイミングを補正できる。よって、インクを吐出する１枚目の用紙Ｐからコントローラー５０による補正を行うことができる。
【０１４１】
（第３実施形態）
次に図１６を参照して、第３実施形態について説明する。本実施形態では、コントローラー５０が、第２センサー３８の検出信号を用いて用紙Ｐのスキューを補正する。なお、第１実施形態と共通の構成については説明を省略し、特に第１実施形態と異なる点のみを説明する。
【０１４２】
図１６に示すように、搬送機構３０は、幅方向Ｗの両側に配置されてそれぞれ独立して駆動される一対のベルト搬送機構３０Ａ，３０Ｂを備えたベルト搬送機構である。すなわち、搬送機構３０は、第１ベルト搬送機構３０Ａと第２ベルト搬送機構３０Ｂとを備えている。
【０１４３】
図１６に示すように、第１ベルト搬送機構３０Ａは、搬送方向Ｙに所定の間隔を離して配置された一対のローラー３１Ａ，３２Ａと、一対のローラー３１Ａ，３２Ａに巻き掛けられた無端状の第１搬送ベルト３３Ａとを備えている。さらに第１ベルト搬送機構３０Ａは、ローラー３１Ａを駆動する動力源の一例としての第１搬送モーター３５Ａと、ローラー３１Ａの回転を検出するロータリーエンコーダー３７Ａを有する第１センサー３６Ａとを備えている。
【０１４４】
また、第２ベルト搬送機構３０Ｂは、搬送方向Ｙに所定の間隔を離して配置された一対のローラー３１Ｂ，３２Ｂと、一対のローラー３１Ｂ，３２Ｂに巻き掛けられた無端状の第２搬送ベルト３３Ｂとを備えている。さらに第２ベルト搬送機構３０Ｂは、ローラー３１Ｂを駆動する動力源の一例としての第２搬送モーター３５Ｂと、ローラー３１Ｂの回転を検出するロータリーエンコーダー３７Ｂを有する第１センサー３６Ｂとを備えている。
【０１４５】
吐出ユニット１５よりも搬送方向上流側の位置には、搬送される用紙Ｐのうち第１搬送ベルト３３Ａに載置される部分を検出エリアとするイメージセンサー３９と、搬送される用紙Ｐのうち第２搬送ベルト３３Ｂに載置される部分を検出エリアとするイメージセンサー３９とが配置されている。そして、それぞれ異なる搬送ベルト３３Ａ，３３Ｂ上の用紙Ｐの部分を検出するイメージセンサー３９の検出信号により、各第２センサー３８は、搬送中の用紙Ｐの幅方向Ｗに異なる複数箇所（図１６の例では２箇所）における移動方向及び単位時間当たりの搬送量Ｆ２（つまり搬送速度Ｖｐ）を検出する。
【０１４６】
制御部の一例としてのコントローラー５０には、２つのロータリーエンコーダー３７Ａ，３７Ｂからのエンコーダー信号と、２つのイメージセンサー３９からの検出信号とが入力される。また、コントローラー５０は、２つの搬送モーター３５Ａ，３５Ｂを個別に駆動制御し、複数の搬送ベルト３３Ａ，３３Ｂの駆動速度をそれぞれ個別に制御する。
【０１４７】
また、コントローラー５０は、一対の第２センサー３８がそれぞれ検出した用紙Ｐの幅方向Ｗの両側の部分における移動方向及び移動速度に基づいて、用紙Ｐのスキューを検出する。コントローラー５０は、一対の第２センサー３８がそれぞれ検出した用紙Ｐの幅方向Ｗの両側の部分で移動方向が搬送方向Ｙと異なる場合や、一対の第２センサー３８がそれぞれ検出した用紙Ｐの幅方向Ｗの両側の部分で搬送量が異なる場合に、用紙Ｐのスキューを検出する。
【０１４８】
よって、コントローラー５０は、第２センサー３８により用紙Ｐのスキューを検出し、その検出したスキューを小さくするように二つの搬送モーター３５Ａ，３５Ｂを制御する。例えば用紙Ｐの幅方向Ｗの両側の部分で搬送速度が異なる場合、搬送速度が遅い側の搬送ベルトを駆動する搬送モーターの駆動速度を上昇させ、搬送速度が速い側の搬送ベルトを駆動する搬送モーターの駆動速度を減少させる。これにより、搬送ベルト３３Ａ，３３Ｂにより搬送される用紙Ｐの搬送速度を目標搬送速度に維持しつつ、用紙Ｐのスキューを小さくすることができる。こうして用紙Ｐがどちらの向きにスキューしても、２つの搬送モーター３５Ａ，３５Ｂの制御により、用紙Ｐのスキューを小さくすることができる。
【０１４９】
なお、本実施形態では、第１及び第２実施形態で行った搬送速度の補正及び吐出タイミングの補正は、複数の第２センサー３８の検出信号と複数のロータリーエンコーダー３７Ａ，３７Ｂのエンコーダー信号とに基づいて行っている。但し、複数のうち一つの第２センサー３８の検出信号と一つのロータリーエンコーダーのエンコーダー信号とに基づいて行ってもよい。また、スキュー検出用に２つの第２センサー３８（イメージセンサー３９）を設けたが、１つの第２センサー３８によりスキューを検出してもよい。第２センサー３８を１つとする場合は、用紙Ｐの幅方向Ｗの中心位置を検出対象とするのが好ましい。
【０１５０】
以上詳述したように第３実施形態によれば、前記第１実施形態における効果（１）〜（８）が同様に得られる他、以下に示す効果を得ることができる。
（１３）搬送機構３０は、用紙Ｐの搬送方向Ｙと交差する幅方向Ｗに並ぶ複数の搬送ベルト３３Ａ，３３Ｂと、複数の搬送ベルト３３Ａ，３３Ｂを幅方向Ｗの両側で独立に駆動する二つの動力源の一例として搬送モーター３５Ａ，３５Ｂとを備える。コントローラー５０は、第２センサー３８により用紙Ｐのスキューを検出し、検出したスキューを小さくするように二つの搬送モーター３５Ａ，３５Ｂを制御する。よって、搬送機構３０による用紙Ｐの搬送中に用紙Ｐのスキューを小さくする補正をすることができる。よって、スキューに起因する用紙Ｐに対するインクの着弾位置のずれを小さく抑えることができる。例えばエンコーダー３７からのエンコーダー信号に基づき搬送モーター３５Ａ，３５Ｂを同じ回転速度で駆動しているにも関わらず、用紙Ｐのスキューが発生した場合に各搬送モーター３５Ａ，３５Ｂの制御により、用紙Ｐのスキューを小さくすることができる。よって、用紙Ｐに高い印刷品質で印刷をすることができる。
【０１５１】
（第４実施形態）
次に図１７を参照して、第４実施形態について説明する。本実施形態では、搬送機構がローラー搬送方式である例である。なお、第１実施形態と共通の構成は説明を省略し、特に異なる点のみを説明する。
【０１５２】
図１７に示すように、印刷装置１１は、ラインヘッドユニットからなる吐出ユニット１５と、吐出ユニット１５と対向する位置に配置され、搬送される用紙Ｐを支持する支持面１００ａを有する支持台１００とを備えている。また、印刷装置１１は、吐出ユニット１５と支持台１００との間の搬送経路に沿って用紙Ｐを搬送方向Ｙに搬送可能なローラー搬送方式の搬送機構３０を備えている。搬送機構３０は、搬送方向Ｙに支持台１００を挟んだ両側に配置された上流側に位置する搬送ローラー対１０１と下流側に位置する排出ローラー対１０２とを備える。搬送ローラー対１０１の搬送方向Ｙの上流側には、搬送ローラー対４２が設けられている。搬送ローラー対１０１は、動力源の一例としての搬送モーター３５の動力に基づいて回転する駆動ローラー１０３と、駆動ローラー１０３の回転に連れ回りする従動ローラー１０４とを備える。また、排出ローラー対１０２は、同じく搬送モーター３５の動力で回転する駆動ローラー１０５と、駆動ローラー１０５の回転に連れ回りする歯付きローラー１０６とを備える。この歯付きローラー１０６に対して搬送方向Ｙの上流側と下流側には同様の歯付きローラー１０７が複数個設けられている。吐出ユニット１５が例えばマルチヘッドタイプの場合、吐出ユニット１５は支持台１００の支持面１００ａと所定のギャップを隔てて対向する複数の吐出ヘッド１６を有する。また、搬送方向Ｙに支持台１００を挟んだ両側に位置する小ローラー１０８と歯付きローラー１０７によって、用紙Ｐは支持面１００ａと平行に案内される。このため、支持面１００ａに押さえ付けられた用紙Ｐの部分には、吐出ヘッド１６のノズルから所定のギャップを隔ててインク滴が吐出される。
【０１５３】
印刷装置１１には、搬送ローラー対１０１の駆動ローラー１０３の回転を検出するロータリーエンコーダー３７が設けられている。コントローラー５０は、エンコーダー３７から入力するエンコーダー信号ＥＳに基づき、ローラー搬送方式の搬送機構３０のうち用紙Ｐと接触して用紙Ｐに搬送力を付与する搬送部の一例である駆動ローラー１０３の駆動量を検出する。また、吐出ユニット１５よりも搬送方向Ｙの上流側には、用紙Ｐを検出対象として用紙Ｐの位置を検出するイメージセンサー３９が、不図示のブラケットに支持された状態で配置されている。第２センサー３８は、イメージセンサー３９が用紙Ｐの表面を経時的に撮像して取得した前回と今回の２次元画像データの差分に基づき検出した用紙Ｐの搬送方向Ｙの位置を示す検出信号Ｓｙから、用紙Ｐの搬送量Ｆ２を検出する。
【０１５４】
そして、コントローラー５０は、エンコーダー３７により検出された駆動ローラー１０３の単位時間当たりの駆動量Ｆ１（回転駆動量）と、イメージセンサー３９の検出信号に基づき第２センサー３８が検出した用紙Ｐの単位時間当たりの搬送量Ｆ２とに基づいて、搬送モーター３５の駆動速度の補正及び吐出ヘッド１６の吐出タイミングの補正を行う。コントローラー５０は、図１５に示す印刷制御ルーチンを実行する。但し、ローラー搬送方式のこの例では、搬送ベルトに替え、駆動ローラー１０３の駆動速度を補正する。なお、図１７に二点鎖線で示すイメージセンサー３９を、支持面１００ａから吐出ヘッド１６側に露出する状態で支持台１００に埋設し、吐出ユニット１５と用紙Ｐの搬送経路を挟んで対向する位置に配置した構成も採用できる。この構成の場合、コントローラー５０は、図１４に示す印刷制御ルーチンを実行する。但し、搬送ベルトに替え、駆動ローラー１０３の駆動速度を補正する。このようなローラー搬送方式の搬送機構３０であっても、第１実施形態及び第２実施形態の効果（１）〜（１２）を同様に得ることができる。
【０１５５】
なお、上記実施形態は以下のような形態に変更することもできる。
・搬送機構３０と吐出ヘッド１６とのうち少なくとも一方の制御を補正すればよい。例えば吐出ヘッドの吐出タイミング制御については補正せず搬送機構３０の駆動制御を補正してもよいし、搬送機構３０の駆動制御については補正せず吐出ヘッド１６の吐出タイミング制御を補正してもよい。また、吐出ヘッドの吐出タイミングの補正は、周期Ｔｊ及びディレイ値Ｄｐの補正に限定されず、周期Ｔｊのみの補正、ディレイ値Ｄｐのみの補正でもよい。例えば図１２に示すように、速度が変動する場合でも、速度の平均値が目標搬送速度Ｖｃである場合、例えばローラー３１の偏心による速度変動の場合は、ディレイ値Ｄｐの補正だけでも対応できる。
【０１５６】
・第１実施形態において、吐出ヘッド１６よりも搬送方向上流側で用紙Ｐを検出するイメージセンサーを追加し、１ページ目から駆動量Ｆ１と搬送量Ｆ２とに基づく補正を行ってもよい。
【０１５７】
・駆動量Ｆ１と搬送量Ｆ２とに基づく補正値は、比（Ｆ１／Ｆ２）に限定されず、例えば差ΔＦ（＝Ｆ１−Ｆ２）でもよい。
・コントローラー５０が、単位時間当たりの駆動量Ｆ１と搬送量Ｆ２とに基づき、搬送機構３０による媒体の搬送量と搬送速度との両方を補正してもよい。また、コントローラー５０が、搬送機構３０による媒体の搬送量を補正するが搬送速度を補正しない構成でもよい。この構成によれば、コントローラー５０により、第１センサー３６により検出された搬送機構３０の駆動量と、第２センサー３８により検出された用紙Ｐの搬送量とに基づいて、搬送機構３０による用紙Ｐの搬送量又は搬送速度が補正される。
【０１５８】
・第１検出部は、ローラーの回転の検出するエンコーダーに替え、特許文献３に記載の搬送ベルトに形成された磁気スケール等のスケールを検出対象として搬送ベルトの駆動量を直接検出するエンコーダーでもよい。この構成によっても、搬送ベルトと用紙Ｐとの滑り等に起因して、搬送ベルトの駆動量Ｆ１と用紙Ｐの搬送量Ｆ２との対応がずれている場合でも、搬送制御と吐出制御とのうち少なくとも一方を補正することで、印刷品質の低下を小さく抑えることができる。
【０１５９】
・第１検出部をイメージセンサーにしてもよい。例えばイメージセンサーによりローラーの外周面を検出してローラーの駆動量を取得したり、イメージセンサーにより搬送ベルトを検出対象として搬送ベルトの駆動量を検出したりしてもよい。
【０１６０】
・シリアルプリンターに適用してもよい。シリアルプリンターでは、例えば図１７において吐出ユニット１５が、用紙Ｐの搬送方向Ｙと交差する走査方向（幅方向Ｗに同じ）に往復移動可能なキャリッジに置き換わる。コントローラー５０は、搬送速度の補正及び吐出タイミングの補正に加え、用紙Ｐを搬送方向Ｙに間欠的に搬送させるときに次の印刷位置まで用紙Ｐを搬送させる搬送部及び回転ローラーの一例としての搬送ローラーの駆動量を補正する。例えば、コントローラー５０は、次の印刷位置まで用紙Ｐを搬送させるための目標搬送量ΔＹを取得すると、この目標搬送量ΔＹを駆動量Ｆ１と搬送量Ｆ２とに基づく補正値で補正した値（例えばΔＹ・Ｆ１／Ｆ２）を新たな目標搬送量とし、この補正後の目標搬送量（目標駆動量）に達するまで搬送モーター３５を駆動させる。なお、シリアルプリンターの搬送機構は、ベルト搬送方式であってもよい、
・第１検出部の一例を構成する第１センサー３６を、ロータリーエンコーダーに替え、イメージセンサーとし、搬送機構の駆動量もイメージセンサーで検出してもよい。例えばベルト搬送方式の搬送機構では、搬送ベルト３３をイメージセンサーで検出して搬送ベルト３３の単位時間当たりの駆動量を取得したり、ローラー搬送方式の搬送機構では搬送ローラー対を構成する駆動ローラーの周面をイメージセンサーで検出して駆動ローラーの単位時間当たりの駆動量を取得したりしてもよい。
【０１６１】
・媒体をイメージセンサー以外のセンサーにより検出してもよい。例えば媒体の非印刷領域（余白等）又は裏面（非印刷面）にマークを一定ピッチで施し、マークを検出して用紙Ｐの搬送量又は搬送速度を検出してもよい。
【０１６２】
・液体吐出装置は、例えばキャリッジが主走査方向と副走査方向との２方向に移動可能なラテラル式プリンターに適用してもよい。
・コントローラー５０内の印刷制御部８１内に構築される各機能部は、プログラムを実行するコンピューターによりソフトウェアで実現されたり、例えばＦＰＧＡ（field-programmable gate array）やＡＳＩＣ（Application Specific IC）等の電子回路によりハードウェアで実現されたり、ソフトウェアとハードウェアとの協働により実現されたりしてもよい。
【０１６３】
・吐出対象物は、用紙等の媒体に限定されず、樹脂製のフィルムやシート、樹脂と金属の複合体フィルム（ラミネートフィルム）、織物、不織布、金属箔、金属フィルム、セラミックシートなどであってもよい。また、用紙やシート等の平坦形状のものに限らず、円柱、円錐、多角錐等の所定形状を有する立体物でもよい。
【０１６４】
・液体吐出装置は、用紙等の媒体に印刷を行う印刷装置に限らず、液体吐出方式（例えばインクジェット方式）で樹脂液滴を吐出して三次元立体物（吐出対象物の一例）を成形する液体吐出装置でもよい。このような媒体の搬送速度と搬送部の駆動速度とに基づいて搬送速度の補正及び吐出タイミングの補正をすることで、着弾位置の精度を高めることができるので、精度の高い三次元立体物を成形できる。
【０１６５】
・液体吐出装置は、前記実施形態におけるインクを吐出するプリンター（印刷装置）に限定されず、インク以外の他の液体を吐出したりする液体吐出装置であってもよい。なお、液体吐出装置から微小量の液滴となって吐出される液体の状態としては、粒状、涙状、糸状に尾を引くものも含むものとする。また、ここでいう液体は、液体吐出装置から吐出させることができるような材料であればよい。例えば、物質が液相であるときの状態のものであればよく、粘性の高い又は低い液状体、ゾル、ゲル水、その他の無機溶剤、有機溶剤、溶液、液状樹脂、液状金属（金属融液）のような流状体を含むものとする。また、物質の一状態としての液体のみならず、顔料や金属粒子などの固形物からなる機能材料の粒子が溶媒に溶解、分散又は混合されたものなども含むものとする。液体の代表的な例としては上記実施形態で説明したようなインクや液晶等が挙げられる。ここで、インクとは一般的な水性インク及び油性インク並びにジェルインク、ホットメルトインク等の各種液体組成物を包含するものとする。液体吐出装置の具体例としては、例えば、液晶ディスプレイ、ＥＬ（エレクトロルミネッセンス）ディスプレイ、面発光ディスプレイ、カラーフィルターの製造等に用いられる電極材や色材等の材料を分散又は溶解のかたちで含む液体を吐出する液体吐出装置がある。また、バイオチップ製造に用いられる生体有機物を吐出する液体吐出装置、精密ピペットとして用いられ試料となる液体を吐出する液体吐出装置、捺染装置やマイクロディスペンサー等であってもよい。さらに、時計やカメラ等の精密機械にピンポイントで潤滑油を吐出する液体吐出装置、光通信素子等に用いられる微小半球レンズ（光学レンズ）などを形成するために紫外線硬化樹脂等の透明樹脂液を基板上に吐出する液体吐出装置であってもよい。また、基板などをエッチングするために酸又はアルカリ等のエッチング液を吐出する液体吐出装置であってもよい。
【符号の説明】
【０１６６】
１１…液体吐出装置の一例としての印刷装置、１５…吐出部の一例としての吐出ユニット、１６…液体吐出部の一例を構成する吐出ヘッド、３０…搬送機構（ベルト搬送機構）、３１，３１Ａ，３１Ｂ…回転ローラーの一例としてのローラー、３２，３２Ａ，３２Ｂ…ローラー、３３，３３Ａ，３３Ｂ…搬送ベルト、３５，３５Ａ，３５Ｂ…動力源の一例としての搬送モーター、３６…第１検出部の一例としての第１センサー、３７…第１検出部を構成するエンコーダー、３８…第２検出部の一例としての第２センサー、３９…第２検出部を構成するイメージセンサー、５０…制御部の一例としてのコントローラー、７３…補正回路、７６…第１速度検出部、９１…第２速度検出部、９２…補正部、９４…吐出タイミング信号生成部、Ｐ…媒体の一例としての用紙、Ｙ…搬送方向、Ｗ…幅方向、ＯＰ…隙間、Ｎ１〜Ｎ４…ノズル列、Ｓｙ…検出信号、Ｆ１…搬送ベルトの駆動量、Ｆ２…用紙の搬送量、Ｖｄ…駆動速度、Ｖｐ…搬送速度（移動速度）、ＲＳ２…基準パルス信号、ＰＴＳ…吐出タイミング信号。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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