(57)【要約】【課題】複数の先端アタッチメントに付け替え可能な作業アタッチメントを備えた解体作業機において、最小限のセンサを用いて作業アタッチメントの作業範囲規制を行い、先端アタッチメントごとに適した作業範囲を設定できる解体作業機を提供することを目的とする。【解決手段】コントローラ４０は、設定部４１で設定された先端アタッチメント８のパラメータに応じて解体作業機の安定度を演算してジブ６の俯仰角度に上限角度を設ける制限部４２を備える。比較部４３によりジブ６の俯仰角度が上限角度を超えたと判断した場合には、出力部４４から切換弁２２のソレノイドに対して制限信号を出力し、切換弁２２を閉止位置２２ｂに切り換え、ジブシリンダ１２の伸び側の作動を停止し、解体作業機の安定性を確保すると共に、報知装置４５から警報を吹鳴することによりオペレータに対して報知し、安定度の低い状態での作業続行を防止する。【選択図】図２
2016169473.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ベースマシンに俯仰動可能に取り付けられたメインブームと、前記メインブームの先端に俯仰動可能に連結されるジブと、前記ジブの先端に俯仰動可能に連結されるアームと、前記アームの先端に連結される先端アタッチメントと、前記ジブを回動自在にするジブシリンダと、前記ジブシリンダの伸縮作動及び停止作動を制御するコントロールバルブと、前記ジブの俯仰角度を検出する俯仰角度検出手段とを備え、前記先端アタッチメントを複数の種類に付け替え可能とした解体作業機であって、
前記複数の種類の先端アタッチメントのパラメータをそれぞれ設定する設定部と、前記それぞれのパラメータに応じて前記ジブの俯仰角度の上限角度を設定する制限部と、前記ジブの俯仰角度と前記上限角度を比較する比較部と、前記比較部により前記ジブの俯仰角度が前記上限角度を超えたと判断された場合に制限信号を出力する出力部とを有するコントローラを備え、
前記出力部からの前記制限信号の出力を受けて、前記ジブシリンダの伸び側の作動を停止する制限手段を設けたことを特徴とする解体作業機。
【請求項２】
前記制限信号の出力を受けた場合に報知する報知装置を備えることを特徴とする請求項１に記載の解体作業機。
【請求項３】
前記設定部は、先端アタッチメントのパラメータを記憶する記憶部と、前記記憶部に記憶された先端アタッチメントのパラメータの中から一つを選択可能とする選択部とを備え、前記制限部は、前記選択部で選択されたパラメータに応じて前記ジブの俯仰角度の上限角度を設定することを特徴とする請求項１、２いずれかに記載の解体作業機。
【請求項４】
前記設定部は、前記先端アタッチメントのパラメータが任意に入力される入力部を備え、前記入力部に入力された先端アタッチメントのパラメータは前記記憶部に記憶できることを特徴とする請求項１、２いずれかに記載の解体作業機。
【請求項５】
前記コントローラは、前記出力部が前記制限信号を出力できる状態と出力できない状態とを切り換え可能であることを特徴とする請求項１〜４いずれかに記載の解体作業機。
【請求項６】
前記制限手段は、前記コントロールバルブのジブシリンダ伸び側のパイロット管路にソレノイド操作の切換弁を設け、前記出力部からの前記制限信号が前記切換弁のソレノイドに対して出力されると、前記切換弁が閉止位置に切り換わるように構成したことを特徴とする請求項１〜５いずれかに記載の解体作業機。
【請求項７】
前記報知装置は、警報を吹鳴することを特徴とする請求項２〜６いずれかに記載の解体作業機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業アタッチメントの作業範囲を制限した解体作業機に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来から、解体作業機の転倒防止のため作業アタッチメントの作業範囲を規制する技術として、以下のようなものが公知である。
【０００３】
特許文献１には、ショベル本体にブームアクチュエータにより俯仰動可能に設置されたブームと、該ブームの先端部にアームアクチュエータにより俯仰動可能に装着されたアームと、該アームの先端部に作業モードに応じて選択して装着されたアタッチメントとを備えた２段折れ式高所解体機において、作業モードに応じてブームの下げ角度およびアームの開き角度を制限する作業範囲規制装置について述べられている。
【０００４】
また、特許文献２には、建設機械本体に俯仰動可能に取り付けられた伸縮ブームと、該伸縮ブームの先端部に俯仰動可能に取り付けられたセカンドブームと、該セカンドブームの先端部に俯仰動可能に取り付けられたアームと、該アームの先端部に俯仰動可能に取り付けられた破砕機を備えた伸縮ブーム式高所解体機において、高所、中所、低所の作業に応じてブームの伸縮を制限する作業範囲規制装置について述べられている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特許第４５５９４９３号公報
【特許文献２】特開２００７−２０９９１７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし、上記の公知技術によると、ブームやアームの角度を検出する複数のセンサを必要とするため、部品点数が多くなりコスト増加の要因となる。
【０００７】
また、重量の大きな先端アタッチメントで作業範囲を設定すると、軽量なアタッチメントの使用時では作業範囲が狭くなり作業性が悪化する。
【０００８】
さらに、作業アタッチメントを最大起伏状態と最小起伏状態との間で切り替える際に、不安定状態を回避するためにブームが所定の角度に制限されるため作業性が悪い。
【０００９】
加えて、転倒限界作業半径の外までアームが伸びた場合の作動についての技術は開示されていない。
【００１０】
本発明は上記の問題を考慮してなされたものであり、最小限のセンサにより作業アタッチメントの作業範囲規制を行い、先端アタッチメントごとに適した作業範囲を設定できる解体作業機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明は、ベースマシンに俯仰動可能に取り付けられたメインブームと、前記メインブームの先端に俯仰動可能に連結されるジブと、前記ジブの先端に俯仰動可能に連結されるアームと、前記アームの先端に連結される先端アタッチメントと、前記ジブを回動自在にするジブシリンダと、前記ジブシリンダの伸縮作動及び停止作動を制御するコントロールバルブと、前記ジブの俯仰角度を検出する俯仰角度検出手段とを備え、前記先端アタッチメントを複数の種類に付け替え可能とした解体作業機であって、
前記複数の種類の先端アタッチメントのパラメータをそれぞれ設定する設定部と、前記それぞれのパラメータに応じて前記ジブの俯仰角度の上限角度を設定する制限部と、前記ジブの俯仰角度と前記上限角度を比較する比較部と、前記比較部により前記ジブの俯仰角度が前記上限角度を超えたと判断された場合に制限信号を出力する出力部とを有するコントローラを備え、
前記出力部からの前記制限信号の出力を受けて、前記ジブシリンダの伸び側の作動を停止する制限手段を設けたものである。
【００１２】
この構成において、ジブの俯仰角度が上限角度を超えたと比較部が判断した場合に制限手段によりジブシリンダの伸び側の作動を停止するため、作業アタッチメントの最大リーチが短くなり、解体作業機の転倒に対する安定性を確保することができる。
【００１３】
ここで、上限角度は使用する先端アタッチメントに応じて設定できるため、大重量の先端アタッチメント使用時には、ジブの上限角度を小さくして安定性を確保し、軽量の先端アタッチメント使用時には、ジブの上限角度を大きくして作業アタッチメントの作業範囲を確保することができる。
【００１４】
さらに、停止の対象をジブシリンダのみとすることにより、アーム、メインブームおよび先端アタッチメントは自由に作動できる状態を維持できるため、作業性を大きく損なうことはない。
【００１５】
また、作業範囲規制に用いるセンサは、ジブの俯仰角度検出手段のみであるため、メインブームやアームにはセンサを設ける必要がなく、部品点数の増加を抑制することができる。
【００１６】
本発明において、前記制限信号の出力を受けた場合に報知する報知装置を備えるのが望ましい。
【００１７】
この構成において、オペレータは、ジブの俯仰角度が上限角度を超えたと比較部が判断し、出力部から制限信号が出力されたことをジブシリンダの伸び側の作動の停止だけでなく報知装置により認識することができる。
【００１８】
本発明において、前記設定部は、先端アタッチメントのパラメータを記憶する記憶部と、前記記憶部に記憶された先端アタッチメントのパラメータの中から一つを選択可能とする選択部とを備え、前記制限部は、前記選択部で選択されたパラメータに応じて前記ジブの俯仰角度の上限角度を設定するのが望ましい。
【００１９】
この構成では、オペレータは、記憶された先端アタッチメントのパラメータの中から一つを選択することにより容易にジブの俯仰角度の上限角度を設定することができる。
【００２０】
本発明において、前記設定部は、前記先端アタッチメントのパラメータが任意に入力される入力部を備え、前記入力部に入力された先端アタッチメントのパラメータは前記記憶部に記憶できるのが望ましい。
【００２１】
この構成において、オペレータは、入力部に先端アタッチメントのパラメータを入力し記憶部に記憶させることにより、様々な種類の先端アタッチメントを使用することができる。
【００２２】
本発明において、前記コントローラは、前記出力部の前記制限信号を出力できる状態と出力できない状態とを切り換え可能であるのが望ましい。
【００２３】
この構成では、出力部の制限信号の出力可否を切り換え可能となり、必要に応じて作業範囲規制を行うことができる。
【００２４】
本発明において、前記制限手段は、前記コントロールバルブのジブシリンダ伸び側のパイロット管路にソレノイド操作の切換弁を設け、前記出力部が前記制限信号を出力すると、前記切換弁が閉止位置に切り換わるように構成するのが望ましい。
【００２５】
この構成では、出力部から制限信号が出力されると切換弁が開放位置から閉止位置に切り換わり、コントロールバルブのジブシリンダ伸び側のパイロット管路へのパイロット油の供給が断たれるため、ジブシリンダの伸びを停止することができる。
【００２６】
本発明において、前記報知装置は警報を吹鳴するのが望ましい。
【００２７】
この構成により、オペレータは、ジブの俯仰角度が上限角度を超えたと比較部が判断したことを、モニターや警報ランプなどを見なくとも吹鳴された警報により認識できるので作業性を向上できる。
【発明の効果】
【００２８】
本発明によると、先端アタッチメントに応じてジブの俯仰角度の上限角度を設定することにより、作業アタッチメントの作業範囲を適切に制限することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２９】
【図１】本発明の実施形態に係る解体作業機の全体構成を示す概略側面図。
【図２】ジブシリンダの伸び側の作動を制限する制限手段を示す図。
【図３】制限手段によるジブシリンダの伸び側の作動を説明するフローチャート。
【図４】軽量な先端アタッチメントの作業範囲を示す側面図。
【図５】重量のある先端アタッチメントの作業範囲を示す側面図。
【図６】大重量の先端アタッチメントの作業範囲を示す側面図。
【発明を実施するための形態】
【００３０】
以下、本発明の実施形態について図面を参照しながら述べる。
【００３１】
まず、本発明の実施形態に係る解体作業機について図１を用いて述べる。
【００３２】
図１に示す解体作業機は、クローラ式の下部走行体１と、下部走行体１上に旋回自在に搭載された上部旋回体２によりベースマシン３を構成し、上部旋回体２に作業アタッチメント４を装着している。
【００３３】
作業アタッチメント４は、上部旋回体２に俯仰動可能に取り付けられたメインブーム５と、メインブーム５の先端に連結されるジブ６と、ジブ６の先端にアーム７を備え、アーム７の先端に作業装置として先端アタッチメント８が装着されている。
【００３４】
１１はアタッチメント４全体を起伏させるブームシリンダ、１２はジブ６を起伏作動させるジブシリンダ、１３はアーム７を起伏作動させるアームシリンダ、１４は先端アタッチメント８を上下回動させるアタッチメントシリンダである。
【００３５】
先端アタッチメント８は、一対の破砕体８ａ、８ｂを開閉可能に構成し、建物の解体等を行うように構成されている。
【００３６】
さらに、メインブーム５に対するジブ６の俯仰角度検出手段であるジブ角度検出器１５が取り付けられ、ジブ６の俯仰角度を検出可能としている。
【００３７】
なお、ジブ角度検出器１５の代わりにジブシリンダ１２の伸びを検出するストロークセンサを設け、ジブシリンダ１２の伸び量からジブ６の俯仰角度を検出するように構成してもよい。
【００３８】
ジブ６の俯仰角度に上限角度を設ける制限手段を図２に示している。
【００３９】
制限手段は、ジブ６の俯仰角度検出手段としてのジブ角度検出器１５と、先端アタッチメント８のパラメータを入力するための入力装置４６と、記憶した先端アタッチメント８のパラメータを選択するための選択装置４７と、ジブシリンダ１２の伸び側の作動を停止するための油圧制御装置２０と、警報を吹鳴する報知装置４５と、油圧制御装置２０と報知装置４５に出力を行うコントローラ４０とにより構成される。
【００４０】
ここで示す油圧制御装置２０は、ジブシリンダ１２に関連するものを描いており、それ以外の部分については省略している。
【００４１】
コントローラ４０は、先端アタッチメント８のパラメータを設定する設定部４１と、先端アタッチメント８のパラメータに応じて解体作業機の安定度を演算してジブ６の俯仰角度に上限角度を設ける制限部４２と、ジブ６の俯仰角度と上限角度を比較する比較部４３と、比較部４３によりジブ６の俯仰角度が上限角度を超えたと判断された場合に切換弁２２および報知装置４２に制限信号を出力する出力部４４により構成される。
【００４２】
設定装置４１は、先端アタッチメント８のパラメータが任意に入力される入力部４１ａと、入力部４１ａに入力された先端アタッチメント８のパラメータを記憶する記憶部４１ｂと、記憶部４１ｂに記憶された先端アタッチメント８のパラメータの中から一つを選択可能とする選択部４１ｃとを備えている。
【００４３】
具体的に、オペレータは、入力装置４６を用いて使用する先端アタッチメントのパラメータとして、重量及び重心位置を入力部４１ａに入力する。
【００４４】
なお、重量の入力のみを必須とし、重心位置は安全率を考慮して仮想で設定してもよい。
【００４５】
さらに、入力部４１ａに入力された先端アタッチメントのパラメータは、記憶部４１ａに記憶することができ、記憶部４１ｂに記憶された先端アタッチメントのパラメータは、選択部４１ｃにおいて選択可能となる。
【００４６】
オペレータは、選択装置４７を用いて記憶部４１ｂに記憶された先端アタッチメントの中から使用する先端アタッチメント８を選択する。
【００４７】
選択装置４７は、例えば、複数の先端アタッチメントをモニターに表示し、このモニターの画面操作に係るスイッチ使用して先端アタッチメントを選択するものであり、オペレータは、容易にパラメータを設定することができる。
【００４８】
制限部４２は、選択部４１ｃで選択された先端アタッチメント８のパラメータに応じてジブ６の俯仰角度の上限角度を設定する。
【００４９】
油圧制御装置２０は、ジブシリンダ１２に作動油を供給する油圧ポンプ２４と、油圧ポンプ２４とジブシリンダ１２の間に設けられジブシリンダ１２の伸縮及び停止を制御するコントロールバルブ２３と、操作レバー２１の操作に応じてコントロールバルブ２３にパイロット圧を出力するパイロットバルブ２８と、パイロットバルブ２８と前記コントロールバルブ２３の両端のパイロットポートとの間をそれぞれ接続するパイロット管路２５、２６と、吐出された油を戻すタンク２７とを備える。
【００５０】
操作レバー２１は、オペレータがジブシリンダ１２を操作するために解体作業機の運転室に設けられ、パイロット管路２５、２６を介してパイロットレバー２１の操作量に応じたパイロット圧をコントロールバルブ２３に出力する。
【００５１】
コントロールバルブ２３は、操作レバー２１の操作量に応じて中立位置３１からジブシリンダ１２の伸び側の作動を可能とする伸び位置３０、またはジブシリンダ１２の縮み側の作動を可能とする縮み位置３２に切り換え可能である。
【００５２】
操作レバー２１が中立の場合は、コントロールバルブ２３の切換位置は中立位置３１となる。
【００５３】
パイロット管路２５にはソレノイド操作の切換弁２２が設けられ、切換弁２２は、パイロットバルブ２８からの圧油をコントロールバルブ２３へ送油する開放位置２２ａと、パイロットバルブ２８からコントロールバルブ２３への送油を断つ閉止位置２２ｂとに切り換え可能である。
【００５４】
切換弁２２は、閉止位置２２ｂから開放位置２２ａに切り換わる向きに付勢するバネとして設定部２２ｃを備えている。
【００５５】
切換弁２２のソレノイドに対して出力部４４から制限信号が出力されると、切換弁２２は閉止位置２２ｂに切り換わり、ジブシリンダ１２の伸び側の作動を停止する。
【００５６】
切換弁２２のソレノイドに対して出力部４４からの制限信号が出力されなくなると、切換弁２２は設定部２２ｃにより開放位置２２ａに戻り、ジブシリンダ１２の伸び側の作動は制限されない。
【００５７】
なお、コントローラ４０は、出力部４４が制限信号を出力できる状態と出力できない状態とを切り換え可能に構成され、切換弁２２への制限信号の出力可否を切り換えることができる。
【００５８】
例えば、例えば、大重量の先端アタッチメント使用時には、比較部４３によりジブ６の俯仰角度が上限角度を超えたと判断された場合に、ジブシリンダ６の伸び側の作動を制限するために、出力部４４から切換弁２２に対して制限信号を出力できるようにし、軽量な先端アタッチメント使用時には、作業時の安定度を十分に保つことができジブシリンダ６の伸び側の作動を制限する必要がないため、出力部４４から換弁２２に対して制限信号を出力できないようにすることができる。
【００５９】
以上の制限手段による作用を図３のフローチャートを併用して説明する。
【００６０】
ステップＳ１では、コントローラ４０の出力部４４が切換弁２２に対して制限信号を出力できる状態であるか否かを判別する。
【００６１】
ＮＯ（出力部４４は制限信号を出力できない）の場合は、ステップＳ４に移行し通常作動となり、切換弁２２は開放位置２２ａから切り換わることはなく、ジブシリンダ１２の伸び側の作動は制限されない。
【００６２】
一方、ＹＥＳ（出力部４４は制限信号を出力できる）の場合は、ステップＳ２に移行する。
【００６３】
ステップＳ２では、設定部４１において先端アタッチメント８のパラメータが設定されたか否かを判別する。
【００６４】
ＮＯ（パラメータが設定されていない）の場合は、ステップＳ４に移行し通常作動となり、ジブシリンダ１２の伸び側の作動は制限されない。
【００６５】
一方、ＹＥＳ（パラメータが設定されている）の場合は、ステップＳ３に移行する。
【００６６】
ステップＳ３では、比較部４３により、ジブ角度検出器１５により計測したジブ６の俯仰角度と、先端アタッチメント８のパラメータに応じて制限部４２により設定された上限角度とを比較し、ジブ６の俯仰角度が上限角度を超えたか否か判断される。
【００６７】
ＮＯ（ジブ６の俯仰角度が上限角度を超えていない）の場合は、ステップＳ４に移行し通常作動となり、ジブシリンダ１２の伸び側の作動は制限されない。
【００６８】
一方、ＹＥＳ（ジブ６の俯仰角度が上限角度を超えている）の場合は、ステップＳ５に移行する。
【００６９】
ステップＳ５では、出力部４４から切換弁２２に制限信号が出力され、切換弁２２は閉止位置２２ｂに切り換わり、ジブシリンダ１２の伸び側の作動が停止される。
【００７０】
また、ステップＳ６では、出力部４４から報知装置４２に制限信号が出力され、オペレータに対してジブ６の俯仰角度が上限角度を超えたことの注意を促すための警報が吹鳴される。
【００７１】
なお、ジブシリンダ１２が縮み、ジブ６の俯仰角度が上限角度を超えない状態となれば、ステップＳ３からステップＳ４に移行して通常作動となり、ジブシリンダ１２の伸びの作動は制限されない。
【００７２】
続いて、上述のように構成された制限手段による作業範囲の規制作用について説明する。
【００７３】
上述した先端アタッチメント８として、重量の異なる先端アタッチメント８ａ、８ｂ、８ｃをそれぞれ装着した時のアームトップピンが移動し得る作業範囲を図４、図５、図６に示す。
【００７４】
図４は、軽量な先端アタッチメント８ａの装着時における作業範囲５３を示した側面図である。
【００７５】
先端アタッチメント８ａは軽量であり、作業時の安定度を十分に保つことができるため、ジブ６の俯仰角度に上限角度は設定されず、通常作動となる。
【００７６】
そのため、曲線５３ａ、５３ｂ、５３ｃにより囲まれた作業範囲５３が、最大の作業範囲となる。
【００７７】
図５は、重量のある先端アタッチメント８ｂの装着時における作業範囲５４を示した側面図である。
【００７８】
規制範囲５６は、先端アタッチメント８ｂのアームトップピンが移動した場合に安定度が低下する範囲を示したものである。
【００７９】
先端アタッチメント８ｂのパラメータが設定されると、規制範囲５６への先端アタッチメント８ｂのアームトップピンの移動を制限するために、ジブ６の俯仰角度に上限が設定される。
【００８０】
この場合の作業範囲５４は、曲線５４ａ、５４ｂ、５３ｃ、５３ａにより囲まれた範囲となり、作業範囲５４の前方側と上方側は作業範囲５３よりも小さくなる。
【００８１】
先端アタッチメント８ｂのアームトップピンが曲線５４ａに移動した場合には、ジブ６の俯仰角度が上限角度となるためジブシリンダ１２の伸び側の作動が停止し、規制範囲５６に移動するのが防止される。
【００８２】
図６は、大重量の先端アタッチメント８ｃの装着時における作業範囲５５を示した側面図である。
【００８３】
規制範囲５７は、先端アタッチメント８ｃのアームトップピンが移動した場合に安定度が低下する範囲を示したものであり、先端アタッチメント８ｃが大重量であるため規制範囲５６よりも大きくなる。
【００８４】
先端アタッチメント８ｃのパラメータが設定され、ジブ６の俯仰角度に上限が設定されると、作業範囲５５は、曲線５５ａ、５５ｂ、５３ｃ、５３ａにより囲まれた範囲となり、作業範囲５５の前方側と上方側は作業範囲５４よりもさらに小さくなる。
【００８５】
先端アタッチメント８ｃのアームトップピンが曲線５５ａに移動した場合には、ジブ６の俯仰角度が上限角度となるためジブシリンダ１２の伸び側の作動が停止し、規制範囲５７に移動するのが防止される。
【００８６】
このように、先端アタッチメント８のパラメータに応じてジブ６の俯仰角度に上限角度を設けることにより、先端アタッチメントごとに適した作業範囲を設定することができる。
【００８７】
例えば、大重量の先端アタッチメント装着時には規制範囲を大きくして安定性を確保し、軽量な先端アタッチメント装着時には作業範囲を大きくして作業性を向上することができる。
【００８８】
また、比較部４３によりジブ６の俯仰角度が上限角度を超えたと判断された場合には、ジブシリンダ１２の伸び側の作動が停止されるため、作業を続けるにはジブシリンダ１２を縮める操作を行い、解体作業機の安定度の低い状態が解消される。
【００８９】
ここで、ジブシリンダ１２の伸び側の作動を停止すること、および報知装置４２により警報を発しオペレータに認識させることにより、安定度の低い状態での作業続行を防止することができる。
【００９０】
しかも、停止させるのはジブシリンダ１２の伸び側の作動のみであるので、メインブーム５、アーム７、先端アタッチメント８は自由に作動させることができ、作業性を大きく損なうことはない。
【００９１】
さらに、報知装置４２は警報を吹鳴するものであり、オペレータは作業中に目線を変えることなく、比較部４３によりジブ６の俯仰角度が上限角度を超えたと判断されたことを認識できる。
【００９２】
加えて、ジブシリンダ１２の機械動作以外は停止させない、つまり他の機械動作（メインブーム５、アーム７、先端アタッチメント８の回動操作等）の停止機能は不要であり、この実施形態のように油圧制御装置２０の中に切換弁２２を設け、これだけをコントローラ４０で制御すればよいため、回路構成が簡単となる。
【００９３】
必要とするセンサも、ジブ６の角度を検出するジブ角度検出器１５を取り付ければよいので、部品点数の増加を回避することができる。
【００９４】
以上のように、予めジブ６の俯仰角度に上限角度を設け、ジブシリンダ１２を縮めて作業アタッチメント４の最大リーチを縮小させることにより、作業性の悪化を防ぎながら転倒に対する安定性を確保することができる。
【００９５】
本発明は上記の実施形態に限定されず、発明の要旨を変更しない範囲内において種々の変更をしてもよい。
【符号の説明】
【００９６】
１  下部走行体
２  上部旋回体
３  ベースマシン
４  作業アタッチメント
５  メインブーム
６  ジブ
７  アーム
８  先端アタッチメント
１１  ブームシリンダ
１２  ジブシリンダ
１３  アームシリンダ
１４  アタッチメントシリンダ
１５  ジブ角度検出器
２０  油圧制御装置
２１  操作レバー
２２  切換弁
２３  コントロールバルブ
２４  油圧ポンプ
２５、２６  パイロット管路
２７  タンク
２８  パイロットバルブ
３０  伸び位置
３１  中立位置
３２  縮み位置
４０  コントローラ
４１  設定部
４２  制限部
４３  比較部
４４  出力部
４５  報知装置
４６  入力装置
４７  選択装置
５３、５４、５５  作業範囲
５６、５７  規制範囲
【図１】
2016169473.tif 000003
【図２】
2016169473.tif 000004
【図３】
2016169473.tif 000005
【図４】
2016169473.tif 000006
【図５】
2016169473.tif 000007
【図６】
2016169473.tif 000008