(57)【要約】【課題】作業精度が安定的に向上すると共に、作業能率が安定的に向上する作業車両を提供すること。【解決手段】走行車体２と、走行車体の後側に設けられ、圃場における作業を行う植付装置４と、走行車体を操舵するハンドル３４と、ハンドルを自動で操舵する自動操舵装置１００と、圃場において作業を行いながら、少なくとも、次の列での作業位置の目安となる走行ガイド部材２０１を圃場に所定の間隔で予め設置するガイド設置装置２００と、次の列での作業を行う際に、予め設置された走行ガイド部材２０１の位置情報を取得するＣＣＤカメラ３００と、次の列での作業を行う際に、ＣＣＤカメラ３００により取得された位置情報に基づいて、自動操舵装置１００を制御する制御回路４００と、を備えた乗用田植機１である。【選択図】図２
2016198034.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行車体（２）と、
前記走行車体（２）の後側に設けられ、圃場における作業を行う作業装置（４）と、
前記走行車体（２）を操舵する操舵ハンドル（３４）と、
前記操舵ハンドル（３４）を自動で操舵する自動操舵機構（１００）と、
前記圃場において作業を行いながら、少なくとも、次の列での作業位置の目安となる走行ガイド部材（２０１）を前記圃場に所定の間隔で予め設置するガイド設置装置（２００）と、
前記次の列での作業を行う際に、前記予め設置された前記走行ガイド部材（２０１）の位置情報を取得する位置情報取得装置（３００）と、
前記次の列での作業を行う際に、前記位置情報取得装置（３００）により取得された前記位置情報に基づいて、前記自動操舵機構（１００）を制御する制御装置（４００）と、を備えた作業車両。
【請求項２】
前記走行車体（２）の車速に関する情報を検知する車速検知部材（４２０）を備え、
前記制御装置（４００）は、前記車速検知部材（４２０）により検知された前記車速に関する情報に基づいて、前記圃場に設置される前記走行ガイド部材（２０１）の間隔が等間隔になる様に前記ガイド設置装置（２００）の動作を制御する、ことを特徴とする請求項１に記載の作業車両。
【請求項３】
前記ガイド設置装置（２００）は、
前記走行ガイド部材を一つずつ送り出す送り出し装置（２１０）と、
前記送り出し装置（２１０）から送り出された前記走行ガイド部材を前記走行車体（２）の左右方向の内の何れか一方に向けて搬送する設置時搬送機能を少なくとも持つ搬送装置（２２０Ｌ、２２０Ｒ）と、
前記搬送装置（２２０Ｌ、２２０Ｒ）により搬送されてくる前記走行ガイド部材を前記圃場に設置する設置機能を少なくとも持つ設置装置（２３０Ｌ、２３０Ｒ）とを有する、ことを特徴とする請求項１又は２に記載の作業車両。
【請求項４】
前記走行ガイド部材（２０１）は、棒状部材であり、
前記送り出し装置（２１０）は、
前記走行ガイド部材を一つずつ載置する載置部（２１１）を複数備えると共に、前記複数の載置部を循環移動させる循環装置（２１５）と、
前記循環装置（２１５）により所定位置に循環移動された前記載置部に載置されている前記走行ガイド部材の一端側を前記搬送装置（２２０Ｌ、２２０Ｒ）側に向けて押し出す押出装置（２１６）とを有し、
前記搬送装置（２２０Ｌ、２２０Ｒ）は、
前記押出装置（２１６）により押し出された前記走行ガイド部材の前記一端側を保持すると共に前記設置装置（２３０Ｌ、２３０Ｒ）側に搬送する第１搬送機構（２２１）と、
前記第１搬送機構（２２１）の下方に配置され、前記走行ガイド部材の他端側を保持すると共に前記第１搬送機構（２２１）の搬送速度より速い速度で前記設置装置（２３０Ｌ、２３０Ｒ）側に搬送する第２搬送機構（２２２）と、
前記第１搬送機構（２２１）と前記第２搬送機構（２２２）により搬送されてくる前記走行ガイド部材を前記設置装置（２３０Ｌ、２３０Ｒ）に案内するシュータ部材（２２３）とを有し、
前記設置装置（２３０Ｌ、２３０Ｒ）は、前記案内されてくる前記走行ガイド部材の前記一端側が上方を向く様に姿勢を整えると共に前記走行ガイド部材の前記他端側を前記圃場に向けて送り出す、ことを特徴とする請求項３に記載の作業装置。
【請求項５】
前記設置装置（２３０Ｌ、２３０Ｒ）は、前記設置機能の他に、前記圃場に設置されている前記走行ガイド部材を回収し前記搬送装置（２２０Ｌ、２２０Ｒ）側へ送り込む回収機能を持っており、
前記搬送装置（２２０Ｌ、２２０Ｒ）は、前記設置時搬送機能の他に、前記設置装置（２３０Ｌ、２３０Ｒ）により回収され送り込まれてくる前記走行ガイド部材を前記送り出し装置（２１０）に向けて搬送する回収時搬送機能を持っており、
前記制御装置（４００）は、
前記作業を行っている列において、前記搬送装置（２２０Ｌ、２２０Ｒ）に対して、前記設置時搬送機能を実行させると共に、前記設置装置（２３０Ｌ、２３０Ｒ）に対して、前記設置機能を実行させる第１制御を行い、
前記列の次の列において前記作業を行う際は、前記設置装置（２３０Ｌ、２３０Ｒ）に対して、隣接する前記列において設置された前記走行ガイド部材を対象として前記回収機能を実行させると共に、前記搬送装置（２２０Ｌ、２２０Ｒ）に対して、前記回収時搬送機能を実行させる第２制御を行い、
前記制御装置（４００）は、前記作業を行う列が変わる度に、前記第１制御と前記第２制御を交互に繰り返す、ことを特徴とする請求項３に記載の作業装置。
【請求項６】
前記設置装置（２３０Ｌ、２３０Ｒ）は、前記設置機能の他に、前記圃場に設置されている前記走行ガイド部材を回収し前記搬送装置（２２０Ｌ、２２０Ｒ）側へ送り込む回収機能を持っており、
前記搬送装置（２２０Ｌ、２２０Ｒ）は、前記設置時搬送機能の他に、前記設置装置（２３０Ｌ、２３０Ｒ）により回収され送り込まれてくる前記走行ガイド部材を前記送り出し装置（２１０）に向けて搬送する回収時搬送機能を持っており、
前記設置装置（２３０Ｌ、２３０Ｒ）は、前記走行車体（２）の両端側の下方にそれぞれ配置され、
前記送り出し装置（２１０）は、前記走行車体（２）の左右方向の中央の下方に配置され、
前記送り出し装置（２１０）と、前記走行車体（２）の前記両端側の内の一方側の下方に配置された前記設置装置（２３０Ｌ、２３０Ｒ）との間、及び、前記送り出し装置（２１０）と、前記走行車体（２）の他方側の下方に配置された前記設置装置（２３０Ｌ、２３０Ｒ）との間には、前記搬送装置（２２０Ｌ、２２０Ｒ）がそれぞれ配置されており、
前記送り出し装置（２１０）は、前記走行車体（２）の前記一方側又は他方側に配置された前記設置装置（２３０Ｌ、２３０Ｒ）から回収されてくる前記走行ガイド部材を一時的に貯留し、前記貯留された走行ガイド部材を前記他方側又は前記一方側に配置された前記搬送装置（２２０Ｌ、２２０Ｒ）に送り出す構成であり、
前記制御装置（４００）は、
前記作業を行っている列において、前記一方側の前記設置装置（２３０Ｌ、２３０Ｒ）と前記搬送装置（２２０Ｌ、２２０Ｒ）に対して、前記圃場に設置された前記走行ガイド部材を回収させる回収指令を出力すると共に、前記他方側の前記設置装置（２３０Ｌ、２３０Ｒ）と前記搬送装置（２２０Ｌ、２２０Ｒ）に対して、前記回収された前記走行ガイド部材を前記圃場に設置させる設置指令を出力する構成であり、
前記制御装置（４００）は、
前記作業を行う列が変わる度に、前記回収指令と前記設置指令の出力先を交互に切り替える、ことを特徴とする請求項３に記載の作業車両。
【請求項７】
前記制御装置（４００）は、前記位置情報に基づいて、前記自動操舵機構（１００）を制御する際、前記位置情報取得装置（３００）により取得された前記位置情報の内、前記走行車体との間隔が予め定められた範囲外に前記走行ガイド部材が位置することを示している場合であって、且つ、前記範囲外に位置する前記走行ガイド部材が連続して存在する距離が予め定められた距離未満であるときは、前記範囲外に位置する前記走行ガイド部材の前記位置情報を除外して、前記走行車体（２）の進行方向を決定する、ことを特徴とする請求項１乃至６の何れか一つに記載の作業車両。
【請求項８】
前記圃場の畦部を検知する、前記走行車体（２）の前部に設けられた畦部検知装置（５００Ｌ、５００Ｒ）を備え、
前記畦部検知装置（５００Ｌ、５００Ｒ）は、
一端部（５０１ａ）が前記圃場の畦部に向けて張り出しており、他端部（５０１ｂ）が前記走行車体（２）側に回動可能に取り付けられた検知アーム部（５０１）と、
前記検知アーム部（５０１）の回動角度に関する角度情報を検知する、前記走行車体（２）側に取り付けられた角度検知部（５０２）と、を有し、
前記圃場の畦際での作業を行う際、前記制御装置（４００）は、前記角度検知部（５０２）により検知された前記角度情報に基づいて、前記走行車体（２）を前記圃場の畦部から所定距離隔てて走行する様に前記自動操舵機構（１００）を制御する、ことを特徴とする請求項１乃至７の何れか一つに記載の作業車両。
【請求項９】
次の列での作業位置の目安としての、前記圃場の表面で回転しながら線状の溝を形成する回転式マーカ（６１０）と、
前記回転式マーカ（６１０）の回転軸に取り付けられた、前記回転を増速する増速回転装置（６２０）と、
前記増速回転装置（６２０）により増速された回転により発電を行う発電装置（６３０）と、を備え、
前記発電装置（６３０）と前記走行車体（２）に搭載されたバッテリーとを充電回路（６４０）で接続した、ことを特徴とする請求項１乃至８のいずれか一つに記載の作業車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、圃場で作業を行いならが走行する作業車両に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
圃場で作業を行いながら走行する従来の作業車両の一例である苗移植機には、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）による位置座標や、機体の操作角度の変化に基づいてハンドルを自動操舵することにより、自動的に直進方向に機体の進行方向を修正する機能が備えられている（例えば、特許文献１、特許文献２参照）。
【０００３】
これにより、作業者が機体前方を目視し、ハンドルを適宜操作して進行方向の修正を行うことなく機体を前進させることができるので、苗の植付精度が向上すると共に、作業者はハンドル操作以外の操作に集中することができ、操作性や作業能率が向上する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００８−９２８１８号公報
【特許文献１】特開２００５−７１１４２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、ＧＰＳに基づき位置情報を得るには、対応する通信装置や処理装置を搭載するが、ＧＰＳ衛星からの電波が受信しにくい作業場所では、電波の途絶により位置情報が取得できず、かえって機体の進行方向が乱れ、作業精度が低下するという問題がある。
【０００６】
本発明は、上記従来の作業車両の課題を考慮し、作業精度が安定的に向上すると共に、作業能率が安定的に向上する作業車両を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、請求項１記載の本発明は、
走行車体（２）と、
前記走行車体（２）の後側に設けられ、圃場における作業を行う作業装置（４）と、
前記走行車体（２）を操舵する操舵ハンドル（３４）と、
前記操舵ハンドル（３４）を自動で操舵する自動操舵機構（１００）と、
前記圃場において作業を行いながら、少なくとも、次の列での作業位置の目安となる走行ガイド部材（２０１）を前記圃場に所定の間隔で予め設置するガイド設置装置（２００）と、
前記次の列での作業を行う際に、前記予め設置された前記走行ガイド部材（２０１）の位置情報を取得する位置情報取得装置（３００）と、
前記次の列での作業を行う際に、前記位置情報取得装置（３００）により取得された前記位置情報に基づいて、前記自動操舵機構（１００）を制御する制御装置（４００）と、を備えた作業車両である。
【０００８】
また、請求項２記載の本発明は、
前記走行車体（２）の車速に関する情報を検知する車速検知部材（４２０）を備え、
前記制御装置（４００）は、前記車速検知部材（４２０）により検知された前記車速に関する情報に基づいて、前記圃場に設置される前記走行ガイド部材（２０１）の間隔が等間隔になる様に前記ガイド設置装置（２００）の動作を制御する、ことを特徴とする請求項１に記載の作業車両である。
【０００９】
また、請求項３記載の本発明は、
前記ガイド設置装置（２００）は、
前記走行ガイド部材を一つずつ送り出す送り出し装置（２１０）と、
前記送り出し装置（２１０）から送り出された前記走行ガイド部材を前記走行車体（２）の左右方向の内の何れか一方に向けて搬送する設置時搬送機能を少なくとも持つ搬送装置（２２０Ｌ、２２０Ｒ）と、
前記搬送装置（２２０Ｌ、２２０Ｒ）により搬送されてくる前記走行ガイド部材を前記圃場に設置する設置機能を少なくとも持つ設置装置（２３０Ｌ、２３０Ｒ）とを有する、ことを特徴とする請求項１又は２に記載の作業車両である。
【００１０】
また、請求項４記載の本発明は、
前記走行ガイド部材（２０１）は、棒状部材であり、
前記送り出し装置（２１０）は、
前記走行ガイド部材を一つずつ載置する載置部（２１１）を複数備えると共に、前記複数の載置部を循環移動させる循環装置（２１５）と、
前記循環装置（２１５）により所定位置に循環移動された前記載置部に載置されている前記走行ガイド部材の一端側を前記搬送装置（２２０Ｌ、２２０Ｒ）側に向けて押し出す押出装置（２１６）とを有し、
前記搬送装置（２２０Ｌ、２２０Ｒ）は、
前記押出装置（２１６）により押し出された前記走行ガイド部材の前記一端側を保持すると共に前記設置装置（２３０Ｌ、２３０Ｒ）側に搬送する第１搬送機構（２２１）と、
前記第１搬送機構（２２１）の下方に配置され、前記走行ガイド部材の他端側を保持すると共に前記第１搬送機構（２２１）の搬送速度より速い速度で前記設置装置（２３０Ｌ、２３０Ｒ）側に搬送する第２搬送機構（２２２）と、
前記第１搬送機構（２２１）と前記第２搬送機構（２２２）により搬送されてくる前記走行ガイド部材を前記設置装置（２３０Ｌ、２３０Ｒ）に案内するシュータ部材（２２３）とを有し、
前記設置装置（２３０Ｌ、２３０Ｒ）は、前記案内されてくる前記走行ガイド部材の前記一端側が上方を向く様に姿勢を整えると共に前記走行ガイド部材の前記他端側を前記圃場に向けて送り出す、ことを特徴とする請求項３に記載の作業車両である。
【００１１】
また、請求項５記載の本発明は、
前記設置装置（２３０Ｌ、２３０Ｒ）は、前記設置機能の他に、前記圃場に設置されている前記走行ガイド部材を回収し前記搬送装置（２２０Ｌ、２２０Ｒ）側へ送り込む回収機能を持っており、
前記搬送装置（２２０Ｌ、２２０Ｒ）は、前記設置時搬送機能の他に、前記設置装置（２３０Ｌ、２３０Ｒ）により回収され送り込まれてくる前記走行ガイド部材を前記送り出し装置（２１０）に向けて搬送する回収時搬送機能を持っており、
前記制御装置（４００）は、
前記作業を行っている列において、前記搬送装置（２２０Ｌ、２２０Ｒ）に対して、前記設置時搬送機能を実行させると共に、前記設置装置（２３０Ｌ、２３０Ｒ）に対して、前記設置機能を実行させる第１制御を行い、
前記列の次の列において前記作業を行う際は、前記設置装置（２３０Ｌ、２３０Ｒ）に対して、隣接する前記列において設置された前記走行ガイド部材を対象として前記回収機能を実行させると共に、前記搬送装置（２２０Ｌ、２２０Ｒ）に対して、前記回収時搬送機能を実行させる第２制御を行い、
前記制御装置（４００）は、前記作業を行う列が変わる度に、前記第１制御と前記第２制御を交互に繰り返す、ことを特徴とする請求項３に記載の作業車両である。
【００１２】
また、請求項６記載の本発明は、
前記設置装置（２３０Ｌ、２３０Ｒ）は、前記設置機能の他に、前記圃場に設置されている前記走行ガイド部材を回収し前記搬送装置（２２０Ｌ、２２０Ｒ）側へ送り込む回収機能を持っており、
前記搬送装置（２２０Ｌ、２２０Ｒ）は、前記設置時搬送機能の他に、前記設置装置（２３０Ｌ、２３０Ｒ）により回収され送り込まれてくる前記走行ガイド部材を前記送り出し装置（２１０）に向けて搬送する回収時搬送機能を持っており、
前記設置装置（２３０Ｌ、２３０Ｒ）は、前記走行車体（２）の両端側の下方にそれぞれ配置され、
前記送り出し装置（２１０）は、前記走行車体（２）の左右方向の中央の下方に配置され、
前記送り出し装置（２１０）と、前記走行車体（２）の前記両端側の内の一方側の下方に配置された前記設置装置（２３０Ｌ、２３０Ｒ）との間、及び、前記送り出し装置（２１０）と、前記走行車体（２）の他方側の下方に配置された前記設置装置（２３０Ｌ、２３０Ｒ）との間には、前記搬送装置（２２０Ｌ、２２０Ｒ）がそれぞれ配置されており、
前記送り出し装置（２１０）は、前記走行車体（２）の前記一方側又は他方側に配置された前記設置装置（２３０Ｌ、２３０Ｒ）から回収されてくる前記走行ガイド部材を一時的に貯留し、前記貯留された走行ガイド部材を前記他方側又は前記一方側に配置された前記搬送装置（２２０Ｌ、２２０Ｒ）に送り出す構成であり、
前記制御装置（４００）は、
前記作業を行っている列において、前記一方側の前記設置装置（２３０Ｌ、２３０Ｒ）と前記搬送装置（２２０Ｌ、２２０Ｒ）に対して、前記圃場に設置された前記走行ガイド部材を回収させる回収指令を出力すると共に、前記他方側の前記設置装置（２３０Ｌ、２３０Ｒ）と前記搬送装置（２２０Ｌ、２２０Ｒ）に対して、前記回収された前記走行ガイド部材を前記圃場に設置させる設置指令を出力する構成であり、
前記制御装置（４００）は、
前記作業を行う列が変わる度に、前記回収指令と前記設置指令の出力先を交互に切り替える、ことを特徴とする請求項３に記載の作業車両である。
【００１３】
また、請求項７記載の本発明は、
前記制御装置（４００）は、前記位置情報に基づいて、前記自動操舵機構（１００）を制御する際、前記位置情報取得装置（３００）により取得された前記位置情報の内、前記走行車体との間隔が予め定められた範囲外に前記走行ガイド部材が位置することを示している場合であって、且つ、前記範囲外に位置する前記走行ガイド部材が連続して存在する距離が予め定められた距離未満であるときは、前記範囲外に位置する前記走行ガイド部材の前記位置情報を除外して、前記走行車体（２）の進行方向を決定する、ことを特徴とする請求項１乃至６の何れか一つに記載の作業車両である。
【００１４】
また、請求項８記載の本発明は、
前記圃場の畦部を検知する、前記走行車体（２）の前部に設けられた畦部検知装置（５００Ｌ、５００Ｒ）を備え、
前記畦部検知装置（５００Ｌ、５００Ｒ）は、
一端部（５０１ａ）が前記圃場の畦部に向けて張り出しており、他端部（５０１ｂ）が前記走行車体（２）側に回動可能に取り付けられた検知アーム部（５０１）と、
前記検知アーム部（５０１）の回動角度に関する角度情報を検知する、前記走行車体（２）側に取り付けられた角度検知部（５０２）と、を有し、
前記圃場の畦際での作業を行う際、前記制御装置（４００）は、前記角度検知部（５０２）により検知された前記角度情報に基づいて、前記走行車体（２）を前記圃場の畦部から所定距離隔てて走行する様に前記自動操舵機構（１００）を制御する、ことを特徴とする請求項１乃至７の何れか一つに記載の作業車両である。
【００１５】
また、請求項９記載の本発明は、
次の列での作業位置の目安としての、前記圃場の表面で回転しながら線状の溝を形成する回転式マーカ（６１０）と、
前記回転式マーカ（６１０）の回転軸に取り付けられた、前記回転を増速する増速回転装置（６２０）と、
前記増速回転装置（６２０）により増速された回転により発電を行う発電装置（６３０）と、を備え、
前記発電装置（６３０）と前記走行車体（２）に搭載されたバッテリーとを充電回路（６４０）で接続した、ことを特徴とする請求項１乃至８のいずれか一つに記載の作業車両である。
【発明の効果】
【００１６】
請求項１記載の本発明によれば、
圃場に設置する走行ガイド部材と現在の走行車体の位置に基づき自動操舵機構を作動させることにより、直前の作業条に合わせた走行位置を移動させることができるので、作業精度が向上すると共に、作業者が細かい操作をする必要がなく、作業能率が向上する。
【００１７】
請求項２記載の本発明によれば、
請求項１記載の発明の効果に加えて、走行車体の車速に合わせて走行ガイド部材の投下タイミングを変え、走行ガイド部材の前後間隔を等間隔とすることにより、例えば、位置情報取得装置と各走行ガイド部材の距離を略一定に保つことができるので、誤検知により進行方向が乱れることが防止され、作業精度が向上する。
【００１８】
請求項３記載の本発明によれば、
請求項１又は２記載の発明の効果に加えて、送出し装置が走行ガイド部材を一つずつ送り出すことにより、例えば、走行車体の車速に合わせて走行ガイド部材を等間隔に投下することができるので、例えば、位置情報取得装置が走行ガイド部材の位置を誤検知することが防止され、作業精度が向上する。
【００１９】
請求項４記載の本発明によれば、
請求項３記載の発明の効果に加えて、例えば、車速に合わせて循環装置で走行ガイド部材を送出し位置に移動させると共に、押出装置を作動させて押し出すことにより、走行ガイド部材を等間隔で圃場に投下することができるので、例えば、位置情報取得装置が走行ガイド部材の位置を誤検知することが防止され、作業精度が向上する。
【００２０】
また、第１搬送機構の搬送経路の途中で且つ下方に第２搬送機構を設け、第２搬送機構の搬送速度を第１搬送機構の搬送速度よりも速くしたことにより、搬送方向下流側ほど走行ガイド部材を垂直姿勢に近い姿勢とすることができるので、走行ガイド部材の姿勢を変更する複雑な装置を設ける必要がなく、構成の簡潔化や部品点数の削減が図られる。
【００２１】
また、シュータ部材から落下する走行ガイド部材が傾斜姿勢であっても、設置装置が、走行ガイド部材の一端側が上方を向く様に姿勢を整えると共に走行ガイド部材の他端側を圃場に向けて送り出す構成である為、走行ガイド部材の投下姿勢を圃場面に対して略垂直姿勢とすることができるので、走行ガイド部材の間隔が等間隔になり、誤検知による進行方向のずれが防止される。
【００２２】
請求項５記載の本発明によれば、
請求項３記載の発明の効果に加えて、設置装置に回収機能も持たせたことにより、走行ガイド部材を作業中に回収することができるので、作業後の圃場から走行ガイド部材を取り除く作業が不要となり、作業工数が減少する。
【００２３】
また、回収作業中に圃場を作業装置や人が荒らすことを防止できるので、作業後の圃場環境が維持される。
【００２４】
また、走行ガイド部材を作業中に回収することにより、走行ガイド部材の補充作業が必要なく、作業能率が向上すると共に、大量の走行ガイド部材を走行車体に積載する必要がなく、作業スペースが確保されると共に、作業時の重量の増加が防止される。
【００２５】
請求項６記載の本発明によれば、
請求項３に記載の発明の効果に加えて、制御装置が、作業を行う列が変わる度に、回収指令と設置指令の出力先を交互に切り替えることにより、各列毎に走行ガイド部材の設置と回収が連続的に行えるので、作業後の圃場から走行ガイド部材を取り除く作業が不要となり、作業工数が減少する。
【００２６】
また、回収作業中に圃場を作業装置や人が荒らすことを防止できるので、作業後の圃場環境が維持される。
【００２７】
また、走行ガイド部材を作業中に回収することにより、走行ガイド部材の補充作業が必要なく、作業能率が向上すると共に、大量の走行ガイド部材を走行車体に積載する必要がなく、作業スペースが確保されると共に、作業時の重量の増加が防止される。
【００２８】
また、請求項７記載の本発明によれば、
請求項１乃至６の何れか一つに記載の発明の効果に加えて、複数の走行ガイド部材の位置情報に基づき、進行方向を決定することにより、走行車体が蛇行することを防止できるので、作業装置が直線状に作業することができ、作業精度が向上する。
【００２９】
また、走行車体の直進を妨げ得る位置にあると判断される走行ガイド部材を、進行方向を決定する際に除外することにより、直進位置が左右方向に偏ることを防止できるので、作業位置が重複することや、作業位置同士の間に非作業位置が生じることが防止され、作業精度が向上する。
【００３０】
請求項８記載の本発明によれば、
請求項１乃至７の何れか一つに記載の発明の効果に加えて、畦部検知装置の検知アーム部の角度に基づき、走行車体が圃場端に接近しているか否かを判断し、圃場端に接近し過ぎない走行経路に自動的に補正することにより、圃場端の作業位置と圃場端以外の作業位置の間に非作業位置が生じることが防止され、作業精度が向上する。
【００３１】
また、圃場端に走行車体が接近し過ぎることを防止できるので、走行車体や作業装置が圃場外の壁等の障害物に接触して破損することを防止できる。
【００３２】
請求項９記載の本発明によれば、
請求項１乃至８のいずれか一つに記載の発明の効果に加えて、回転式マーカの回転を利用して発電することができるので、走行車体の各作業部（例えば、前照灯、ブロアモータ、苗レール切替モータ、ＨＳＴ制御モータ等）が消費する電気を補うことができるので、バッテリーの充電不足により作業が中断されることが防止され、作業能率が向上する。
【図面の簡単な説明】
【００３３】
【図１】本発明にかかる実施の形態１における乗用田植機の左側面図
【図２】本発明にかかる実施の形態１における乗用田植機の左側面模式図
【図３】本実施の形態１における乗用田植機の平面模式図
【図４】本実施の形態１における乗用田植機のガイド設置装置の構成を模式的に示した図であり、走行車体の後方から前方を見た模式図
【図５】（ａ）：図４に示した左側搬送装置の概略平面図、（ｂ）：図４に示した右側搬送装置の概略平面図
【図６】本実施の形態１における乗用田植機の制御回路と各種装置及び各種センサとの接続関係を示すブロック図
【図７】本実施の形態１の乗用田植機による植付作業における走行経路を模式的に示した平面図
【図８】（ａ）：本実施の形態２の第２乗用田植機の平面模式図、（ｂ）：本実施の形態２の第２乗用田植機の左側面模式図
【図９】（ａ）：本実施の形態３の第３乗用田植機の側面模式図、（ｂ）：図９（ａ）のＡ部の拡大平面図
【図１０】本実施の形態の乗用田植機における、拡張苗枠の増設と肥料袋ステーの追加を説明する乗用田植機の平面図
【図１１】図１０の主要部の概略斜視図
【図１２】本実施の形態の乗用田植機における、別の構成例を示す乗用田植機の主要部の概略側面図
【図１３】図１２の正面図
【図１４】図１２、図１３に示す別の構成例を左後方斜め上から見た概略斜視図
【図１５】本実施の形態にかかる乗用田植機の別の例を示す平面模式図
【図１６】（ａ）：振動を防止する構成を示した、乗用型田植機の作動部材の油圧回路図、（ｂ）：図１６（ａ）で説明したインライン型のチェックバルブの拡大断面図
【図１７】不等ピッチのスプリングを使用したチェックバルブの拡大断面図
【図１８】チョーク絞りを設けたチェックバルブの拡大断面図
【図１９】オイルリークを低減する構成を示した、乗用型田植機の作動部材の油圧回路図
【図２０】パイロットチェックバルブをリリーフメタル内に配置した構成を示す油圧回路図
【発明を実施するための形態】
【００３４】
以下、本発明の作業車両の一実施の形態にかかる乗用田植機について、図面を用いて説明する。
【００３５】
（実施の形態１）
図１は、本実施の形態にかかる乗用田植機の左側面図である。
【００３６】
また、図２と図３は本実施の形態にかかる乗用田植機の左側面模式図と平面模式図である。
【００３７】
図１乃至図３に示す通り、本実施の形態の乗用田植機１は、走行車体２の後側に昇降リンク装置（図示省略）を介して植付装置４が昇降可能に装着され、走行車体２の後部上側に施肥装置５の本体部分が設けられている。
【００３８】
走行車体２は、駆動輪である左右一対の前輪１０，１０及び左右一対の後輪１１，１１を備えた四輪駆動車両であって、機体の前部にトランスミッションケース１２が配置され、そのトランスミッションケース１２の左右側方に前輪ファイナルケース（図示省略）が設けられ、該左右前輪ファイナルケースの操向方向を変更可能な各々の前輪支持部から外向きに突出する左右前輪車軸９に左右前輪１０，１０が各々取り付けられている。
【００３９】
また、トランスミッションケース１２の背面部に車体メインフレーム１５の前端部が固着されており、他方、その車体メインフレーム１５の後端左右中央部に水平に設けた後輪上下動支点軸を支点にして左右後輪ギヤケース（図示省略）がローリング自在に支持され、その左右後輪ギヤケースから外向きに突出する後輪車軸１７に後輪１１，１１が取り付けられている。
【００４０】
尚、左右後輪ギヤケースには、トランスミッションケース１２の後壁から平面視で斜め後方に向けて突出して設けられた、左右後輪ギヤケースに連結した左右後輪伝動軸（図示省略）にて動力が伝達される構成となっている。
【００４１】
エンジン２０は車体メインフレーム１５の上に搭載されており、該エンジン２０の回転動力が、ベルト伝動装置（図示省略）及びＨＳＴ（静油圧式無段階変速機）２３を介してトランスミッションケース１２に伝達される。トランスミッションケース１２に伝達された回転動力は、トランスミッションケース１２内のトランスミッションにより変速された後、走行動力と外部取出動力に分離して取り出される。そして、走行動力は、一部が前輪ファイナルケースに伝達されて前輪１０，１０を駆動すると共に、残りが左右後輪ギヤケースに伝達されて左右後輪１１，１１を駆動する。
【００４２】
また、トランスミッションケース１２の右側側面より取出された外部取出動力は、植付伝動軸（図示省略）によって植付装置４へ伝動される。
【００４３】
施肥装置５の肥料繰出し機構へは、右後輪ギヤケースから動力が駆動軸にて取出されて伝動される。
【００４４】
なお、植付装置４の下部には、中央にセンターフロートと、その左右両側にサイドフロートがそれぞれ設けられている（図示省略）。これらフロートが泥面を整地しつつ滑走し、その整地跡に植付装置４の下端部に設けられた苗植付部６（図３参照）により苗が植え付けられる。
【００４５】
また、図２に示す通り、エンジン２０の上部はエンジンカバー３０で覆われており、その上に座席３１が設置されている。座席３１の前方には各種操作機構を内蔵し、座席３１側の上面において各種操作ボタン（図示省略）や、後述する自動走行モードの入切を作業者に知らせる表示ランプ６０等を配置したモニターパネル（図示省略）が設けられたフロントカバー３２があり、その斜め上後方に前輪１０，１０を操向操作するハンドル３４が設けられている。
【００４６】
ハンドル３４の右側には、走行車体２の前進走行と後進走行の切り替え、及び走行速度などを設定すると共に、植付装置４の昇降及び植付作業の入切を操作する作業操作レバー（図示省略）が設けられている。作業操作レバーの操作に連動して、モータ電動操作によるＨＳＴ２３のトラニオン軸（図示省略）の角度調節が行われる。また、作業操作レバーに設けられた昇降スイッチ、及び植付入切スイッチにより、植付装置４の昇降、及び植付クラッチ（図示省略）の入切が行われる。
【００４７】
エンジンカバー３０とフロントカバー３２の下端左右両側、及び座席３１に座った状態の作業者の足元は、上面が水平状のフロア３７になっている。
【００４８】
尚、本実施の形態の植付装置４は、本発明の作業装置の一例にあたり、本実施の形態のハンドル３４は、本発明の操舵ハンドルの一例にあたる。
【００４９】
また、本実施の形態の乗用田植機１は、ハンドル３４を自動で操舵する自動操舵機構１００と、棒状の走行ガイド部材２０１を圃場に設置し回収する装置であって、座席３１の下方のフロア３７の裏側において走行車体２の左右幅方向に亘り配置されたガイド設置装置２００と、圃場に設置されている走行ガイド部材２０１の位置情報を取得する撮像装置であって、走行車体２の前端中央部に取り付けられたＣＣＤカメラ３００と、ＣＣＤカメラ３００により取得された走行ガイド部材２０１の位置情報に基づいて、自動操舵装置１００を制御する制御回路４００（図６参照）と、を備えている。
【００５０】
また、本実施の形態では、棒状の走行ガイド部材２０１の一端部は他の部分に比べて直径が太く構成されており（図２参照）、当該一端部を走行ガイド部材２０１の頭部と呼び、他端部を足部と呼ぶこともある。本実施の形態では、走行ガイド部材２０１の足部を圃場に突き刺し、頭部を圃場の水面より上に位置する様に設置することで、圃場には容易に挿入できて、且つ、ＣＣＤカメラ３００で検知され易い構造としている。
【００５１】
なお、本実施の形態のＣＣＤカメラ３００は、本発明の位置情報取得装置の一例にあたり、本実施の形態の制御回路４００は、本発明の制御装置の一例にあたる。
【００５２】
自動操舵装置１００は、ハンドル３４を自動で操作して、走行車体２を例えば直進方向に維持することが可能な構成である。
【００５３】
即ち、自動操舵装置１００は、任意の回転力をハンドル３４に付与することにより、ハンドル３４を回転させる操舵モータ１１０と、ハンドル３４の回転角度を検知するハンドルポテンショメータ１２０と、を有しており、制御回路４００と電気的に接続されている（図６参照）。
【００５４】
また、ＣＣＤカメラ３００により撮像された、圃場に設置されている走行ガイド部材２０１の位置情報を含む画像データは、制御回路４００に送られる。そして、制御回路４００は、公知の画像処理技術により画像データ内の走行ガイド部材２０１の位置情報を取得して、走行車体２の左右幅方向における中心位置と走行ガイド部材２０１との距離を算出し、その距離が予め定められた基準範囲内を維持する様に、走行車体２のハンドル３４の操舵角を制御するべく自動操舵装置１００の操舵モータ１１０に制御指令を出す構成である。
【００５５】
尚、制御回路４００は、走行ガイド部材２０１の位置情報に基づいて、自動操舵装置１００を制御する際、ＣＣＤカメラ３００により取得された位置情報の内、走行車体２との間隔が予め定められた基準範囲外に走行ガイド部材２０１が位置することを示している場合であって、且つ、基準範囲外に位置すると判定された走行ガイド部材２０１が連続して存在する距離が予め定められた距離未満であるときは、当該基準範囲外に位置する走行ガイド部材２０１の位置情報を除外して、走行車体２の進行方向を決定する制御を行う構成であっても良い。これにより、圃場において位置ずれを起こしている走行ガイド部材２０１が散発的に存在しても、それらに左右されることが無く進行方向を決定出来るので、走行車体２が頻繁に蛇行することを防止出来て、植付作業位置が直線状になり、作業精度が向上する。
【００５６】
次に、本実施の形態のガイド設置装置２００について、図４、図５を用いて更に説明する。
【００５７】
図４は、ガイド設置装置２００の構成を模式的に示した図であり、走行車体２の後方から前方を見た模式図である。
【００５８】
また、図５（ａ）は、図４に示した左側搬送装置２２０Ｌの概略平面図であり、図５（ｂ）は、図４に示した右側搬送装置２２０Ｒの概略平面図である。
【００５９】
ガイド設置装置２００は、図４に示す通り、内部に貯留している複数の走行ガイド部材２０１を一つずつ送り出す送り出し装置２１０と、制御回路４００からの指令により搬送方向を切り替えて走行ガイド部材２０１を搬送する左右一対の左側搬送装置２２０Ｌ及び右側搬送装置２２０Ｒと、走行ガイド部材２０１を設置又は回収する機能を制御回路４００からの指令により切り替えて実行する左右一対の左側設置装置２３０Ｌ及び右側設置装置２３０Ｒと、を有している。
【００６０】
また、送り出し装置２１０は、図４に示す通り、フロア３７の左右幅方向の中央位置の下方に位置しており、複数の走行ガイド部材２０１を一つずつ載置する複数の載置テーブル２１１と、複数の載置テーブル２１１を循環移動させる循環モータ２１２及びプーリ２１３やチェーン２１４等からなる循環装置２１５と、最上位置にある載置テーブル２１１に載置されている走行ガイド部材２０１を左側搬送装置２２０Ｌ側に向けて押し出すソレノイド等からなる右側押出装置２１６Ｒと、を有している。
【００６１】
循環装置２１５は、制御回路４００からの正回転指令を受けた循環モータ２１２が正回転することにより、図４中に示す載置テーブル２１１を下方から上方に移動させると共に、最上位置に移動してきた載置テーブル２１１を図４中の手前側から奥側、即ち、走行車体２の後方から前方に向けて移動させた後、更に上方から下方に移動させ、その後、最下位置に移動してきた載置テーブル２１１を図４中の奥側から手前側、即ち、走行車体２の前方から後方に向けて移動させることで循環移動させる装置である。
【００６２】
また、図４に示した右側押出装置２１６Ｒは、図４中の奥側から手前側に移動した載置テーブル２１１が最下位置から最上位置に移動したときに、当該載置テーブル２１１に載置されている走行ガイド部材２０１を左側搬送装置２２０Ｌ側へ押し出すことが出来る位置に配置されている。
【００６３】
なお、制御回路４００からの指令により左側設置装置２３０Ｌが走行ガイド部材２０１を圃場から回収する機能を実行し、且つ、右側設置装置２３０Ｒが走行ガイド部材２０１を圃場に設置する機能を実行する場合には、制御回路４００から循環モータ２１２への逆回転指令により、循環装置２１５における載置テーブル２１１の循環方向が、上記説明と逆向きになる構成である。また、この場合、図４中の最下位置の手前側から奥側に移動した載置テーブル２１１が奥側において最下位置から最上位置に移動したときに、当該載置テーブル２１１に載置されている走行ガイド部材２０１を右側搬送装置２２０Ｒ側へ押し出すことが出来る位置（図４中の奥側）に、左側押出装置２１６Ｌ（図６参照）が配置されている。
【００６４】
本実施の形態では、左右一対の左側搬送装置２２０Ｌと右側搬送装置２２０Ｒは、走行ガイド部材２０１を設置するための設置時搬送機能と回収するための回収時搬送機能を有し、それらの機能を制御回路４００からの指令により選択的に実行するという点で同一の構成である。また、左右一対の左側設置装置２３０Ｌと右側設置装置２３０Ｒは、走行ガイド部材２０１を圃場に設置する設置機能と圃場から回収する回収機能を有し、それらの機能を制御回路４００からの指令により選択的に実行するという点で同一の構成である。
【００６５】
よって、以下では、左側搬送装置２２０Ｌと、左側設置装置２３０Ｌについて、設置に関する機能を実現するための構成を説明し、その後、回収に関する機能を実現するための構成を説明する。
【００６６】
即ち、左側搬送装置２２０Ｌは、設置時搬送機能を実現するために、図４、図５（ａ）に示す通り、右側押出装置２１６Ｒにより押し出された走行ガイド部材２０１の上端側（頭部側）を保持すると共に左側設置装置２３０Ｌ側に搬送する、平面視で前後一対の第１搬送コンベア２２１と（図５（ａ）参照）、第１搬送コンベア２２１の下方に配置され、走行ガイド部材２０１の下端側（足部側）を保持すると共に第１搬送コンベア２２１の搬送速度より速い速度で左側設置装置２３０Ｌ側に搬送する、平面視で前後一対の第２搬送コンベア２２２（図５（ａ）参照）と、を有し、更に、第１搬送コンベア２２１と第２搬送コンベア２２２により保持されながら搬送されてくる走行ガイド部材２０１の下端側（足部側）を左側設置装置２３０Ｌに案内するガイドシュータ２２３を有している。
【００６７】
また、左側設置装置２３０Ｌは、設置機能を実現するために、走行ガイド部材２０１の片側に接触して下方に案内する設置用コンベア２３１と、設置用コンベア２３１に対向配置され、走行ガイド部材２０１の上記片側の反対側に接触して、走行ガイド部材２０１の姿勢を徐々に垂直方向に調節する上下一対のテンションローラ２３２ａ、２３２ｂとを、有している。尚、上下一対のテンションローラ２３２ａ、２３２ｂは、背面視で左右方向に移動可能に設けられている。
【００６８】
また、本実施の形態では、走行車体２の車速に関する情報として、左右一対の後輪１１、１１のそれぞれの回転数を検出する後輪回転センサ４２０（図６参照）を備えており、当該後輪回転センサ４２０により検知された車速に関する情報に基づいて、圃場に設置される走行ガイド部材２０１の間隔が等間隔になる様にガイド設置装置２００の送り出し装置２１０、左右一対の搬送装置２２０Ｌ、２２０Ｒ、及び左右一対の設置装置２３０Ｌ、２３０Ｒの動作を制御回路４００が制御する構成である。
【００６９】
上記構成により、車速に合わせて、走行ガイド部材２０１を循環装置２１５で送出し位置に移動させると共に、右側押出装置２１６Ｒを作動させて押し出すことにより、走行ガイド部材２０１を等間隔で圃場に投下することができるので、例えば、ＣＣＤカメラ３００による走行ガイド部材２０１の位置を誤検知することが防止され、作業精度が向上する。
【００７０】
また、第１搬送コンベア２２１の搬送経路の途中で且つ下方に第２搬送コンベア２２２を設け、第２搬送コンベア２２２の搬送速度を第１搬送コンベア２２１の搬送速度よりも速くしたことにより、搬送方向下流側ほど走行ガイド部材２０１の姿勢を垂直方向に起こすことができるので、走行ガイド部材２０１の姿勢を変更する複雑な装置を設ける必要がなく、構成の簡潔化や部品点数の削減が図られる。
【００７１】
また、第１搬送コンベア２２１の終端付近にガイドシュータ２２３を設けたことにより、走行ガイド部材２０１を特定の向きで（頭部が上方を向き、足部が下方を向く状態で）、設置用コンベア２３１側に供給することが出来る。
【００７２】
また、ガイドシュータ２２３から落下する走行ガイド部材２０１が傾斜姿勢であっても、左側設置装置２３０Ｌが、走行ガイド部材２０１の上端側（頭部側）が上方を向く様に姿勢を整えると共に走行ガイド部材２０１の下端側（足部側）を圃場に向けて送り出す構成である為、走行ガイド部材２０１の投下姿勢を圃場面に対して略垂直姿勢とすることができるので、走行ガイド部材２０１の間隔が等間隔になり、位置の誤検知による進行方向のずれが防止される。
【００７３】
また、本実施の形態では、左側設置装置２３０Ｌにおいて、回収機能を実現するために、設置用コンベア２３１は、制御回路４００からの指令を受けて、上述した設置機能を実現する際の回動方向と逆方向に回動することで、圃場に設置されている走行ガイド部材２０１の頭部の片側に接触して、下側テンションローラ２３２ｂからの押圧により、走行ガイド部材２０１を上方に引き上げて回収するべく構成されている。
【００７４】
尚、左側設置装置２３０Ｌは、圃場に設置されている走行ガイド部材２０１の頭部の位置が左右方向に乱れている場合や、設置位置そのものが左右方向にばらついている場合でも、頭部がスムーズに設置用コンベア２３１の位置に導かれるようにするために、左側設置装置２３０Ｌと下側テンションローラ２３２ｂの前側に、走行車体２の前方側に向けて開口幅が広がった誘導用壁（図示省略）を配置する構成であっても良い。
【００７５】
また、左側設置装置２３０Ｌでは、上側テンションローラ２３２ａの回動軸２３２ａ１の位置が、設置用コンベア２３１の上側ローラ２３１ａの回動軸２３１ａ１の位置より上方に配置されている。これにより、設置用コンベア２３１で引き上げられてきた走行ガイド部材２０１は、頭部側が走行車体２の左右幅方向を基準として中央よりに傾斜し易くなるので（図４参照）、ガイドシュータ２２３の内壁面の傾斜に沿って第１搬送コンベア２２１側にスムーズに押し上げられる。
【００７６】
また、本実施の形態では、左側搬送装置２２０Ｌにおいて、回収時搬送機能を実現するために、第１搬送コンベア２２１と第２搬送コンベア２２２は、上述した設置時搬送機能を実現する際の搬送方向と逆方向に搬送すると共に、第１搬送コンベア２２１の搬送速度を第２搬送コンベア２２２の搬送速度より速い速度とする構成である。
【００７７】
これにより、左側設置装置２３０Ｌから押し上げられてきた走行ガイド部材２０１の上端側（頭部側）を第１搬送コンベア２２１が保持し、その後、下端側（足部側）を第２搬送コンベア２２２が保持して、送り出し装置２１０側に搬送することで、搬送方向の下流側に近づくほど走行ガイド部材２０１は水平後方に倒すことが出来る。よって、左側搬送装置２２０Ｌの搬送経路の上下幅を短く出来て、装置のコンパクト化が図られる。
【００７８】
左側設置装置２３０Ｌにより回収された走行ガイド部材２０１は、左側搬送装置２２０Ｌにより送り出し装置２１０側に搬送されて、載置テーブル２１１上に落とされると共に、上述した通り、左側押出装置２１６Ｌ（図６参照）により右側搬送装置２２０Ｒ側へ押し出されて、右側搬送装置２２０Ｒにより、右側設置装置２３０Ｒにより圃場に設置されていく構成である。
【００７９】
これにより、制御回路４００が、作業を行う列が変わる度に、回収指令と設置指令の出力先を交互に切り替えることにより、各列毎に走行ガイド部材２０１の設置と回収が連続的に行えるので、作業後の圃場から走行ガイド部材２０１を取り除く作業が不要となり、作業工数が減少する。
【００８０】
また、回収作業中に圃場を作業装置や人が荒らすことを防止できるので、作業後の圃場環境が維持される。
【００８１】
また、走行ガイド部材２０１を作業中に回収することにより、走行ガイド部材２０１の補充作業が必要なく、作業能率が向上すると共に、大量の走行ガイド部材２０１を走行車体２に積載する必要がなく、作業スペースが確保されると共に、作業時の重量の増加が防止される。
【００８２】
また、本実施の形態の乗用田植機１は、図６に示す通り、左側搬送装置２２０Ｌの上記各コンベア２２１、２２２（図４参照）を駆動する左側搬送装置駆動モータ一式２２０ＬＭと、右側搬送装置２２０Ｒの上記各コンベア２２１、２２２を駆動する右側搬送装置駆動モータ一式２２０ＲＭと、左側設置装置２３０Ｌの設置用コンベア２３１を駆動する左側設置装置駆動モータ一２３０ＬＭと、右側設置装置２３０Ｒの設置用コンベア２３１を駆動する右側設置装置駆動モータ一２３０ＲＭと、植付装置４の昇降を行う昇降油圧シリンダ４３０と、植付装置４の昇降位置を検知する昇降ポテンショメータ４４０と、を備えており、これらは制御回路４００に電気的に接続されている。
【００８３】
また、図６に示す通り、上述した循環モータ２１２（図４参照）、右側押出装置２１６Ｒ、及び左側押出装置２１６Ｌが、制御回路４００に電気的に接続されている。
【００８４】
図６は、制御回路４００と各種装置及び各種センサとの接続関係を示すブロック図である。
【００８５】
次に、本実施の形態の乗用田植機１の圃場７０における走行動作について、主として図７を用いて説明する。
【００８６】
図７は、乗用田植機１による植付作業における走行経路を模式的に示した平面図である。図７では、植付作業を行う経路を実線で示し、旋回走行を行う経路を破線で示した。
【００８７】
尚、本実施の形態では、圃場７０の形状は、矩形状であり、対向する長辺における畦７０Ｒａ、７０Ｌａは概ね真っ直ぐで互いに概ね平行であるものとする。そして、乗用田植機１は、作業開始時は、圃場内を右側の長辺側の畦７０Ｒａに沿って手動走行により直進しながら苗を８条ずつ植付け、短辺側の畦７０Ｕｂに来ると左旋回して、その後は自動走行による植付作業を開始すると共に、圃場内で往復走行を繰り返すものとする。
【００８８】
また、本実施の形態では、植付作業を開始した最初の直進走行における８条分の植付作業を１列目の植付作業と呼び、上下一対の短辺側の７０Ｕｂ、７０Ｌｂの枕地で１８０度旋回して再び開始する８条分の植付作業を、２列目の植付作業と呼ぶ。そして、図７では、植付作業は３列目、４列目、・・・と続き、最後は８列目の植付作業で終了する。
【００８９】
以下に、それぞれの場面に分けて説明する。
【００９０】
（１）１列目の手動走行について：
図７に示す通り、まず最初に作業者は、乗用田植機１の各種操作ボタン（図示省略）の中から、ガイド設置装置駆動スイッチ４５０（図６参照）を操作して、ガイド設置装置２００の駆動を開始させると共に、走行車体２を手動で直進走行させながら植付作業を開始する。
【００９１】
本実施の形態では、ガイド設置装置２００の駆動を開始させる場合、作業者の初期設定により、１列目は、左側設置装置２３０Ｌにおいて設置機能を実行させると共に、右側設置装置２３０Ｒにおいて回収機能を実行させるものであり、その後は、植付作業の列が変わる度に、制御回路４００からの指令により、設置機能と回収機能を交互に切り替える制御が自動で行われる。
【００９２】
即ち、１列目では、制御回路４００は、左側搬送装置駆動モータ一式２２０ＬＭと、左側設置装置駆動モータ２３０ＬＭに対しては、設置指令を出力すると共に、右搬送装置駆動モータ一式２２０ＲＭと、右側設置装置駆動モータ２３０ＲＭに対しては、回収指令を出力する（図６参照）。
【００９３】
また、１列目では、制御回路４００は、循環モータ２１２に対しては正回転指令を出力すると共に、右側押出装置２１６Ｒに対しては、車速に応じて、走行ガイド部材２０１の設置間隔が等間隔になるタイミングで押出指令を出力する（図６参照）。
【００９４】
これにより、１列目において、植付装置４の苗植付部６（図３参照）により植付作業が行われると同時に、予め載置テーブル２１１に載置されている走行ガイド部材２０１が、順次、左側搬送装置２２０Ｌ側に送り出されると共に、左側設置装置２３０Ｌにより圃場７０の１列目の進行方向を基準として走行車体２の左側に等間隔で設置されていく。
【００９５】
また、１列目では、走行車体２の右側には、回収すべき走行ガイド部材２０１は存在しないので、右側設置装置２３０Ｒ及び右側搬送装置２２０Ｒは駆動しているが、走行ガイド部材２０１の回収は実質的には行われない。
【００９６】
尚、１列目においては、走行ガイド部材２０１の実質的な回収作業は行われないので、右側設置装置２３０Ｒ及び右側搬送装置２２０Ｒを駆動させない構成としても良い。
【００９７】
（２）１列目と２列目の間における旋回走行について：
１列目において手動走行による植付作業を行い、圃場７０の端まで来ると、作業者は、位置Ｐ１（図７参照）において、反時計回りに旋回するべく、手動でハンドル３４を回す。
【００９８】
このとき、ハンドルポテンショメータ１２０がハンドル３４の所定角度以上の操作を検知すると、制御回路４００は、後輪回転センサ４２０から送られてくる、左右一対の後輪１１、１１のそれぞれの回転数の差が所定値を越えたことを検知することにより、走行車体２が手動旋回を開始したと判定し、植付装置４の植付動作を停止させ、昇降油圧シリンダ４３０に指令を出して、植付装置４を自動的に上昇させて、昇降ポテンショメータ４４０からの検知結果を利用して、所定位置にて上昇を停止させる。
【００９９】
これにより、植付装置４を自動で上昇させたまま、走行車体２は１８０度旋回する。そして、作業者は、手動でハンドル３４の操舵角を元に戻すことで、旋回走行が終了する。
【０１００】
（３）旋回走行の終了後の２列目以降の自動走行について：
制御回路４００は、１列目の走行を開始する際に、ガイド設置装置駆動スイッチ４５０が操作されており、且つ、左右一対の後輪１１、１１のそれぞれの回転数の差が所定値以内に入ったことを検知することにより、走行車体２が旋回走行を終了したと判定する。
【０１０１】
この判定により、制御回路４００は、ＣＣＤカメラ３００を起動させて、直前の列（即ち、１列目）を走行中において圃場７０に既に設置しておいた走行ガイド部材２０１の画像データを取得させると共に、２列目の植付作業においてその画像データに基づいて自動走行を開始する。
【０１０２】
また、制御回路４００は、自動走行を開始すると同時に、表示ランプ６０を点灯させて、手動走行から自動走行モードに切り替わったことを作業者に知らせる。
【０１０３】
これにより、作業者の習熟度に関係なく均一な田植えを行うことが出来る。
【０１０４】
また、２列目を走行する場合、制御回路４００は、１列目の場合と異なり、左側搬送装置駆動モータ一式２２０ＬＭと、左側設置装置駆動モータ２３０ＬＭに対しては、回収指令を出力すると共に、右搬送装置駆動モータ一式２２０ＲＭと、右側設置装置駆動モータ２３０ＲＭに対しては、設置指令を出力する（図６参照）。
【０１０５】
また、２列目では、制御回路４００は、循環モータ２１２に対しては逆回転指令を出力すると共に、左側押出装置２１６Ｌに対しては、車速に応じて、走行ガイド部材２０１の設置間隔が等間隔になるタイミングで押出指令を出力する。
【０１０６】
これにより、２列目において、植付装置４の苗植付部６（図３参照）により植付作業が行われると同時に、１列目の植付作業中に予め圃場７０に設置されていた走行ガイド部材２０１が左側設置装置２３０Ｌにより回収されて、順次、左側搬送装置２２０Ｌ側に押し上げられてくる。そして、これらの走行ガイド部材２０１は、左側搬送装置２２０Ｌにより送り出し装置２１０に送られて、空の載置テーブル２１１上に一つずつ載置されていく。
【０１０７】
これと同時に、制御回路４００からの押出指令により、左側押出装置２１６Ｌが作動して、載置テーブル２１１に載置されている走行ガイド部材２０１が、順次、右側搬送装置２２０Ｒ側に送り出されると共に、右側設置装置２３０Ｒにより圃場７０の２列目の進行方向を基準として走行車体２の右側に等間隔で設置されていく。
【０１０８】
これにより、１列目を走行中に設置した走行ガイド部材２０１の画像データを利用して、２列目の植付作業を自動走行にて実行すると同時に、１列目で設置しておいた走行ガイド部材２０１を回収すると共に、３列目における自動走行の準備として、走行ガイド部材２０１の設置も行うことが出来る。
【０１０９】
また、２列目と３列目の間における旋回走行、及びそれ以降の旋回走行については、上記項目（２）で説明した内容と同じ動作が行われる。
【０１１０】
尚、旋回走行中は、ＣＣＤカメラ３００による撮像は停止されているものとする。
【０１１１】
また、３列目以降において自動走行が行われる場合についても、１列目と２列目において説明した制御回路４００による回収指令と設置指令の出力先が切り替わるのと同様、作業を行う列が変わる度に、走行ガイド部材２０１の回収と設置が連続的に実行出来る様に、制御回路４００による回収指令と設置指令の出力先が交互に切り替わるものである。
【０１１２】
これにより、圃場７０における全ての列について、直前の列を走行中に設置した走行ガイド部材２０１の画像データを利用して、植付作業を自動走行にて行うと同時に、その直前の列で設置しておいた走行ガイド部材２０１を回収すると共に、次の列における自動走行の準備として、回収した走行ガイド部材２０１を用いて設置も行うことが出来る。
【０１１３】
尚、最後の８列目を自動走行する場合は、作業者が８列目の走行に入る前に所定の操作スイッチ（図示省略）を操作することで制御回路４００からの指令により、右側設置装置２３０Ｒによる走行ガイド部材２０１の設置は実行されない。
【０１１４】
そのため、圃場７０に設置されていた走行ガイド部材２０１は、８列目の自動走行による植付作業が終了した時点で、全て送り出し装置２１０に回収されることになる。
【０１１５】
（実施の形態２）
次に、上述した実施の形態１の乗用田植機１の構成に対して、更に、左右一対の畦部検知装置５００Ｌ、５００Ｒが設けられている構成の第２乗用田植機９２について、図８を用いて説明する。
【０１１６】
ここでは、上記実施の形態との相違点を中心に説明する。
【０１１７】
尚、上記実施の形態で説明した同じ構成については同じ符号を付しその説明を省略する。
【０１１８】
図８（ａ）及び図８（ｂ）は、第２乗用田植機９２の平面模式図と、左側面模式図である。
【０１１９】
図８（ａ）、図８（ｂ）に示す通り、本実施の形態２の第２乗用田植機９２は、圃場の畦部８０を検知するべく、走行車体２の前部の左右角部に設けられた左右一対の畦部検知装置５００Ｌ、５００Ｒを備えている。
【０１２０】
尚、図８（ａ）では、左側の畦部検知装置５００Ｌの図示を省略した。
【０１２１】
左右一対の畦部検知装置５００Ｌ、５００Ｒは、一端部５０１ａが圃場の畦部８０に向けて張り出すと共に他端部５０１ｂが走行車体２側に回動可能に取り付けられた検知アーム部５０１と、検知アーム部５０１の回動角度を検知するべく走行車体２側に取り付けられた角度センサ等の角度検知部５０２と、を有している。
【０１２２】
また、一端部５０１ａの先端側は後方に向けて鋭角に曲げられていて、その曲げられた部分には、略円柱状のフロート５１０が回動自在に取り付けられている。
【０１２３】
圃場の畦際での植付作業を行う際、フロート５１０を畦部８０の傾斜面に意図的に接触させることにより、フロート５１０が傾斜面に沿って上昇することで、角度検知部５０２が、検知アーム部５０１の回動角度を検知する。制御回路４００（図６参照）は、その検知結果を利用して、作業車両２と畦部８０との距離を算出する構成である。
【０１２４】
そして、制御回路４００は、角度検知部５０２により検知された回動角度を用いて、走行車体２を圃場の畦部８０から所定距離隔てて走行する様に自動操舵装置１００（図６参照）を制御する。
【０１２５】
これにより、検知アーム部５０１の先端側にフロート５１０を取り付けて、畦部に接触させることで検知アーム部５０１の先端部が畦部８０に引っ掛かるのを防止出来る。
【０１２６】
また、角度検知部５０２によって算出される走行車両２と畦部８０との間隔が一定距離になる様に、ハンドル３４を自動操舵することで、畦際での田植えであっても、走行車両２を畦部８０に接触させずに、畦際まで田植えを行うことが出来る。
【０１２７】
尚、上記実施の形態では、フロート５１０は略円柱状である場合について説明したが、これに限らず例えば、略球状であっても良い。
【０１２８】
また、上記実施の形態では、検知アーム部５０１の先端側が後方に向けて鋭角に折り曲げられている構成について説明したが、これに限らず例えば、検知アーム部５０１の先端側が下方に向けて略直角に折り曲げられており、その折り曲げられた部分にフロート５１０が回動自在に保持されている構成であっても良い。この構成の場合、フロート５１０が畦部８０に接触することにより、検知アームは、平面視で反時計回りに回動するか、若しくは時計回りに回動する。
【０１２９】
（実施の形態３）
次に、上述した実施の形態２の第２乗用田植機９２の構成に対して、更に、左右一対の回転式マーカ装置６００が設けられている構成の第３乗用田植機９３について、図９を用いて説明する。
【０１３０】
ここでは、上記実施の形態との相違点を中心に説明する。
【０１３１】
尚、上記実施の形態で説明した同じ構成については同じ符号を付しその説明を省略する。
【０１３２】
図９（ａ）は、第３乗用田植機９３の側面模式図と、図９（ａ）のＡ部の拡大平面図である。
【０１３３】
図９（ａ）に示す通り、左右一対の回転式マーカ装置６００は、バー６０１を介して植付装置４の左右の下端面に回動可能に配置され、植付作業の際にバー６０１を回動させて圃場面に降ろして、回転式マーカ６１０の円周部を圃場面に接触させて回転させることで、次に植付作業する列側に目印の線状の溝を形成するための機能を備えた装置であるが、本実施の形態では、その線引きマーカ機能の他に、発電機能を付加した構成について説明する。
【０１３４】
即ち、図９（ｂ）に示す通り、回転式マーカ６１０の回動軸６１１にギヤボックス６２０を設け、回転式マーカ６１０が圃場面に接触して回転しているときに、その回転数をギヤボックス６２０に入力することで増速させる構成である。
【０１３５】
そして、ギヤボックス６２０の後段に発電機６３０を設け、発電機６３０で発電した電力を充電回路６４０に送りバッテリー（図示省略）に充電するものである。
【０１３６】
これにより、回転式マーカ６１０の回転を利用して発電することができるので、走行車体２の各作業部（例えば、前照灯、ブロアモータ、苗レール切替モータ、ＨＳＴ制御モータ等）が消費する電気を補うことができるので、バッテリの充電不足により作業が中断されることが防止され、作業能率が向上する。
【０１３７】
また、第３乗用田植機９３は、ガイド設置装置２００による自動走行機能を備えると共に、回転式マーカ装置６００による線引きマーカ機能も備えており、状況に応じて、両方の機能を選択的に切り替えて使用可能としたり、同時に使用することで、作業者の使用の選択の自由度を向上させることが出来る。
【０１３８】
上記実施の形態で説明した自動走行モードを備えた乗用田植機１においては、圃場で直進走行を維持するためにハンドル操作をする必要がないので、作業者は苗や肥料の補給に専念出来る。
【０１３９】
そこで、苗や肥料の補給をより一層効果的に行うために、通常の補助苗枠の他に、図１０、図１１に示す通り、更に拡張苗枠等を増設して苗等の積載能力を向上させた構成としても良い。
【０１４０】
図１０は、拡張苗枠の増設と肥料袋ステーの追加を説明する乗用田植機１の平面図であり、図１１は、図１０の主要部の概略斜視図である。尚、上記実施の形態の乗用田植機１と同じ構成については同じ符号を付し、その説明は省略する。
【０１４１】
図１０、図１１に示す通り、走行車体２の前端左右両側には、フロア３７の下面側から上方に向けて設けられた左右一対の補助苗枠ステー７１０Ｌ、７１０Ｒと、その補助苗枠ステー７１０Ｌ、７１０Ｒの外側に上下等間隔で固定された３段の補助苗枠７００Ｌ、７００Ｒとが設けられている。
【０１４２】
また、最上段の補助苗枠７００Ｌ、７００Ｒの上面には、拡張苗枠７２０がこれらの補助苗枠を連結する構成で取り付けられている。拡張苗枠７２０は、横長形状の拡張苗枠本体７２１と、拡張苗枠本体７２１の左右後端側に矢印Ｂで示す様に折り畳みと展開が可能な展開補助苗枠７２２Ｌ、７２２Ｒとから構成されている。これにより、苗等の積載能力を向上させると共に、最上段の補助苗枠を連結しているので苗枠の強度アップが図られる。尚、図１０、図１１では、拡張苗枠７２０を板状構造として描いているが、これに限らず例えば、パイプを梯子状に組み合わせたラダー構造であっても良い。
【０１４３】
更に、図１０、図１１に示す通り、走行車体２の前端左右両側のフロア３７上には、ポール状の左右一対の肥料袋ステー７３０Ｌ、７３０Ｒが立設されている。これにより、フロントカバー３２の下端左右両側のフロア３７上に肥料袋を重ねて載置した場合でも、肥料袋ステー７３０Ｌ、７３０Ｒがそれら袋の落下を防止してくれるので、肥料袋の積載能力が向上する。
【０１４４】
また、苗や肥料袋の積載量が増えることで、連続作業時間が従来より長くなり、作業効率が向上する。
【０１４５】
また、上記構成により、走行車体２の前側における苗や肥料袋の積載量が増えることで、後部が重くなりがちな乗用田植機１において、前後のバランスが向上する。
【０１４６】
また、拡張苗枠本体７２１の左右方向の中央の後端側にＧＰＳ受信アンテナ７４０を配置しても良い。拡張苗枠本体７２１の左右方向の中央の後端側は、乗用田植機１の中心位置に近く、且つ、高い位置にあるので、ＧＰＳの受信精度が向上する。
【０１４７】
また、ＧＰＳ受信アンテナ７４０を備えることで無人走行も可能であるが、運転用の座席３１を残しマニュアル操作も可能にした構成においては、座席３１の後方であって、施肥装置５の略中央位置付近に緊急停止スイッチ７５０（図１０参照）を設けた構成であっても良い。これにより、安全性の向上が図られる。
【０１４８】
また、苗の積載能力を向上させる別の構成例を図１２、図１３、図１４を用いて説明する。図１２は、別の構成例を示す乗用田植機１の主要部の概略側面図であり、図１３は、図１２の正面図である。図１４は、図１２、図１３に示す別の構成例の概略斜視図である。
【０１４９】
図１２、図１３、図１４に示す通り、走行車体２の前端左右両側には、フロア３７の下面側から上方に向けて設けられた左右一対の前補助苗枠ステー８００ＦＬ、８００ＦＲが設けられている。そして、前補助苗枠ステー８００ＦＬ、８００ＦＲの上端部の前後２箇所から更に上方に向けて平行に配置された前補助苗枠保持ステー８０１ＦＬ、８０１ＦＲの外側に上下等間隔で固定された４段の前補助苗枠８１０ＦＬ、８１０ＦＲが設けられている。尚、最下段の前補助苗枠については前補助苗枠保持ステー８０１ＦＬ、８０１ＦＲの内側にも前補助苗枠８１０ＦＬ、８１０ＦＲが固定されている。
【０１５０】
また、図１２、図１３、図１４に示す通り、走行車体２の後端左右両側に設けられた左右一対の後補助苗枠ステー８００ＢＬ、８００ＢＲが設けられている。そして、後補助苗枠ステー８００ＢＬ、８００ＢＲの上端部の前後２箇所から更に上方に向けて平行に配置された後補助苗枠保持ステー８０１ＢＬ、８０１ＢＲの内側に上下等間隔で固定された３段の後補助苗枠８１０ＢＬ、８１０ＢＲが設けられている。
【０１５１】
また、図１２、図１３、図１４に示す通り、左右一対の前補助苗枠保持ステー８０１ＦＬと８０１ＦＲは、上端部においてフロント上連結部８０２Ｆによって一体的に繋がって門型構造を成している。また、左右一対の前補助苗枠保持ステー８０１ＦＬと８０１ＦＲは、前補助苗枠８１０ＦＬ、８１０ＦＲの固定位置の近傍において前後一対のフロント中連結部８０３Ｆと、前後一対のフロント下連結部８０４Ｆとによって連結固定されている。フロント上連結部８０２Ｆと、フロント中連結部８０３Ｆと、フロント下連結部８０４Ｆの下面側において、それぞれの左右方向の寸法を略均等に３分割する位置に、苗箱９００を載置可能にした正面視で略逆Ｔ字形の苗箱載置プレート８２０Ｆが固定せれており、また、左右一対の前補助苗枠保持ステー８０１ＦＬと８０１ＦＲの対応する位置には、苗箱９００を載置可能にした正面視で略Ｌ字形のＬ型苗箱載置プレート８２１Ｆが固定されている。
【０１５２】
また、図１２、図１３、図１４に示す通り、左右一対の後補助苗枠保持ステー８０１ＢＬと８０１ＢＲは、上端部においてバック上連結部８０２Ｂによって一体的に繋がって門型構造を成している。
【０１５３】
また、図１２、図１３、図１４に示す通り、フロント上連結部８０２Ｆとバック上連結部８０２Ｂは、左右方向の中央部上面において補強用連結ステー８３０により互いに連結固定されている。
【０１５４】
これにより、図１０、図１１の構成と同等又はそれ以上の効果を発揮する。
【０１５５】
尚、上記実施の形態では、ガイド設置装置２００を座席３１の下方で走行車体２の下部に配置した構成について説明したが、これに限らず例えば、図１５に示す通り、ガイド設置装置２００を走行車体２の前側の下部に配置しても良い。図１５は、本実施の形態にかかる乗用田植機１の別の例を示す平面模式図である。
【０１５６】
また、上記実施の形態では、ガイド設置装置２００を走行車体２の下部の左右幅方向に配置すると共に、平面視で走行車体２の左右方向外側に左側設置装置２３０Ｌと右側設置装置２３０Ｒを配置する構成について説明したが（図３、図４参照）、これに限らず例えば、送り出し装置２１０（図４参照）と左側搬送装置２２０Ｌと左側設置装置２３０Ｌとを設けた構成か、若しくは、送り出し装置２１０（図４参照）と右側搬送装置２２０Ｒと右側設置装置２３０Ｒとを設けた構成であっても良い。
【０１５７】
この場合、例えば、送り出し装置２１０と左側搬送装置２２０Ｌと左側設置装置２３０Ｌとを設けた構成においては、第２制御回路（図示省略）は、植付作業を行っている列（例えば、図７の１列目参照）において、左側搬送装置２２０Ｌに対して、設置時搬送機能を実行させると共に、左側設置装置２３０Ｌに対して、設置機能を実行させる第１制御を行う。そして、第２制御回路は、次の列（例えば、図７の２列目）において植付作業を行う際は、直前の列で設置された走行ガイド部材２０１をＣＣＤカメラ３００で撮像させその位置情報に基づいて自動操舵装置１００（図６参照）を制御し、左側設置装置２３０Ｌに対して、直前に作業していた列（例えば、図７の１列目）において設置された走行ガイド部材２０１を対象として回収機能を実行させると共に、左側搬送装置２２０Ｌに対して、回収時搬送機能を実行させる第２制御を行う。そして、
第２制御回路は、植付作業を行う列が変わる度に、第１制御と前記第２制御を交互に繰り返す。
【０１５８】
即ち、この構成の乗用田植機では、図７の１列目は、手動走行を実行しながら走行ガイド部材２０１を圃場に設置し、２列目は、自動走行モードを実行しながら走行ガイド部材２０１を圃場から回収し、３列目は、１列目と同じで、手動走行を実行しながら走行ガイド部材２０１を圃場に設置し、４列目は、２列目と同じで、自動走行モードを実行しながら走行ガイド部材２０１を圃場から回収するという動作を交互に繰り返すものである。
【０１５９】
これにより、偶数列を走行する度に自動走行モードが実行される。
【０１６０】
また、送り出し装置２１０と右側搬送装置２２０Ｒと右側設置装置２３０Ｒとを設けた構成においては、１列目を除く奇数列を走行する度に自動走行モードが実行される。
【０１６１】
尚、圃場に苗を移植する５条乃至７条の乗用型田植機において、トルクジェネレータ１００１と昇降バルブ１００２をつなぐ固定配管１００３が、バルブ作動中に振動するという場合がある。
【０１６２】
図１６（ａ）は、この振動を防止する構成を示した、乗用型田植機の作動部材の油圧回路図である。
【０１６３】
図１６（ａ）に示す構成は、固定配管１００３と昇降バルブ１００２の間にインライン型のチェックバルブ１０１０（図１６（ｂ）参照）を設置し、そのダンパ効果で脈動を吸収し、振動を防止するものである。また、インライン型のチェックバルブ１０１０を使用することで、油圧回路の構成を大きく変更することなく簡単に改善が図れる。尚、図１６（ａ）における符号１００４はＨＳＴ（静油圧式無段階変速機）であり、符号１００５はオイルタンクである。図１６（ｂ）は、図１６（ａ）で説明したインライン型のチェックバルブ１０１０の拡大断面図であり、符号１０１１は、チェックバルブ１０１０のスプリングを表している。
【０１６４】
また、図１６（ａ）に示すインライン型のチェックバルブ１０１０では、等ピッチのスプリング１０１１を使用したが、これに限らず例えば、一部の間隔が他と異なる不等ピッチのスプリング１０２１を使用したチェックバルブ１０２０（図１７参照）を、チェックバルブ１０１０に代えて、固定配管１００３と昇降バルブ１００２（図１６（ａ）参照）の間に配置しても良い。不等ピッチのスプリング１０２１を使用することで、異なる伸縮によりバルブ作動中のスプリング固有振動数を変化させて、振動防止効果を向上させることが出来る。図１７は、不等ピッチのスプリング１０２１を使用したチェックバルブ１０２０の拡大断面図である。
【０１６５】
また、図１７に示すインライン型のチェックバルブ１０２０では、不等ピッチのスプリング１０２１を使用したが、これに限らず例えば、チェックバルブ１０３０のＯＵＴポート側に配管抵抗が回路的に問題にならない程度のチョーク絞り１０３１を設けたチェックバルブ１０３０（図１８参照）を、チェックバルブ１０２０に代えて固定配管１００３と昇降バルブ１００２（図１６（ａ）参照）の間に配置しても良い。チョーク絞り１０３１を設けることで、作動油の流れを少し絞り、その整流効果により振動防止効果を向上させることが出来る。図１８は、チョーク絞り１０３１を設けたチェックバルブ１０３０の拡大断面図である。
【０１６６】
また、圃場に苗を移植する５条乃至７条の乗用型田植機の油圧回路において、従来は、ボールバルブ等のオイルリークを抑制する機構が設けられていないため、オイルリーク量が多く、長期保管時に植付部が下降してしまうという問題がある。即ち、重量物である植付部が、重力により下降しようとする力で、オイルリークが生じる。
【０１６７】
図１９は、このオイルリークを低減する構成を示した、乗用型田植機の作動部材の油圧回路図である。
【０１６８】
図１９に示す構成では、油圧バルブ１１０１と昇降用シリンダ１１０２の間に、エンジンＯＮ時はアンロード圧力をパイロット圧力として開口し、エンジンＯＦＦ時は閉口するパイロットチェックバルブ１１１０を配置している。これにより、オイルリーク量を低減し、植付部の下降を抑えることが出来る。尚、図１９における符号１１０３はトルクジェネレータであり、符号１１０４はＨＳＴであり、符号１１０５はオイルタンクである。
【０１６９】
また、図１９に示す油圧回路図では、パイロットチェックバルブ１１１０を油圧バルブ１１０１と昇降用シリンダ１１０２の間に配置する構成について説明したが、これに限らず例えば、図２０に示す通り、パイロットチェックバルブ１１１０をリリーフメタル１１０６内に配置した構成でも良い。これにより、油圧バルブ１１０１とパイロットチェックバルブ１１１０を一体化出来るので、パイロットチェックバルブ１１１０を個別に設ける場合（図１９参照）に比べて、パイロットチェックバルブ１１１０の配置スペースを確保する必要が無いので、コンパクトに構成出来る。図２０は、パイロットチェックバルブ１１１０をリリーフメタル１１０６内に配置した構成を示す油圧回路図である。
【０１７０】
また、上記実施の形態では、作業車両の一例として乗用田植機を用いて説明したが、これに限定されるものではない。
【産業上の利用可能性】
【０１７１】
本発明によれば、作業精度が安定的に向上すると共に、作業能率が安定的に向上する作業車両を提供することが出来、作業車両として有用である。
【符号の説明】
【０１７２】
１  乗用田植機
２  走行車体
４  植付装置
６  苗移植装置
１０  前輪
１１  後輪
１２  トランスミッションケース
１５  メインフレーム
３１  座席
３４  ハンドル
３７  フロア
６０  表示ランプ
１００  自動操舵装置
１１０  操舵モータ
１２０  ハンドルポテンショメータ
２００  ガイド設置装置
２０１  走行ガイド部材
３００  ＣＣＤカメラ
４００  制御回路
４２０  後輪回転センサ
４３０  昇降油圧シリンダ
４４０  昇降ポテンショメータ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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