(57)【要約】【課題】転写ベルトの回転に従って回転する複数の感光ドラムから転写ベルトへ転写される複数色のトナー像の間のずれを補正する。【解決手段】複数の感光ドラム２と、感光ドラムの上にトナー像を形成する複数の画像形成手段９と、感光ドラムの上に形成されたトナー像が転写される無端状の転写ベルト８および転写ベルトを回転させるベルト駆動手段９０５を備える転写装置と、感光ドラムにトルクを付与して転写ベルトの回転に従動回転させるドラム駆動手段８０５と、転写ベルトの上に形成される複数色の色ずれ検出用パターンの間のずれ量を検出する検出手段１００と、ずれ量が所定値以上の場合にドラム駆動手段を制御して再び色ずれ検出用パターンを形成して算出した色ずれ補正量に基づいて複数色のトナー像の間のずれを補正し、ずれ量が所定値未満の場合に当該ずれ量に基づいて複数色のトナー像の間のずれを補正する制御手段８０１と、を備える画像形成装置。【選択図】  図１４
2016170247.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の感光ドラムと、
前記複数の感光ドラムの上にそれぞれ異なる色のトナー像を形成する複数の画像形成手段と、
複数のローラによって張架され、前記複数の感光ドラムの上に形成されたトナー像が転写される無端状の転写ベルトと、前記複数のローラのうちの少なくとも一つのローラを回転させることによって転写ベルトを回転させるベルト駆動手段と、を備え、前記転写ベルトの上に転写されたトナー像を記録媒体に転写する転写装置と、
複数色の前記トナー像の間のずれを補正するために前記転写ベルトの上に形成される複数色の色ずれ検出用パターンの間のずれ量を検出する検出手段と、を備え、
前記複数の感光ドラムが前記転写ベルトに接触し、前記ベルト駆動手段による前記転写ベルトの回転に従動して前記複数の感光ドラムそれぞれが回転する画像形成装置であって、
前記複数の感光ドラムにトルクを付与して前記転写ベルトの回転に従動回転させるドラム駆動手段と、
制御手段と、を備え、
前記制御手段は、
前記複数の画像形成手段を制御して前記複数色の色ずれ検出用パターンを前記転写ベルトの上に形成させ、
前記検出手段によって検出される前記複数色の色ずれ検出用パターンの間のずれ量を算出し、
前記検出手段によって検出される前記複数色の色ずれ検出用パターンの間の前記ずれ量が所定値以上の場合、前記複数の感光ドラムにトルクを付与して前記複数の感光ドラムが前記転写ベルトに従動して回転するように前記ドラム駆動手段を制御し、その後、再び前記複数色の色ずれ検出用パターンを形成し、当該複数色の色ずれ検出用パターンの検出結果に基づいて色ずれ補正量を算出し、当該色ずれ補正量に基づいて前記複数色のトナー像の間のずれを補正し、
前記検出手段によって検出される前記複数色の色ずれ検出用パターンの間の前記ずれ量が所定値未満の場合、当該所定値未満の前記ずれ量に基づいて前記複数色のトナー像の間のずれを補正することを特徴とする画像形成装置。
【請求項２】
前記制御手段は、前記ずれ量が前記所定値以上の場合に前記ずれ量を破棄することを特徴とする請求項１に記載の画像形成装置。
【請求項３】
前記ドラム駆動手段により前記複数の感光ドラムを回転させるための前記トルクを調整するトルク調整手段を備え、
前記制御手段が前記ずれ量を破棄した場合、前記トルク調整手段により調整されたトルクで前記ドラム駆動手段により前記複数の感光ドラムを回転させた状態で前記制御手段により新たな色ずれ補正量を算出し、前記制御手段は、前記新たな色ずれ補正量に基づいて前記複数色のトナー像の間のずれを補正する請求項２に記載の画像形成装置。
【請求項４】
前記トルク調整手段は、前記ドラム駆動手段に流れる電流量を調整することにより前記トルクを調整する請求項３に記載の画像形成装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の感光ドラムが転写ベルトの回転に従って回転する画像形成装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
電子写真画像形成装置は、電子写真画像形成プロセスを用いて記録媒体に画像を形成する。電子写真画像形成装置としては、例えば、電子写真複写機（例えば、デジタル複写機）、電子写真プリンタ（例えばカラーレーザビームプリンタ）、ＭＦＰ（複合機）、ファクシミリ装置および印刷機がある。
【０００３】
電子写真画像形成装置（以下、画像形成装置という。）において、トナー像を担持する感光ドラムと転写ベルトは、表面速度が定速になるように駆動することが求められる。その理由として、第一に、感光ドラム上に静電潜像を描く露光が時間同期露光である場合、感光ドラムの表面速度が変動すると、光ビームの照射位置が本来照射されるべき位置からずれてしまうためである。第二に、感光ドラムと転写ベルトの表面速度に交流的な速度差がある場合、感光ドラム上に形成されたトナー画像が転写ベルト上へ転写される位置が、本来転写されるべき位置から変動してしまう。結果として、記録紙上に形成される画像に、色ずれ（各色間の位置ずれ）、バンディング（周期的な位置ずれ）等の画像不良が発生する。
【０００４】
そのため、感光ドラムおよび転写ベルトの駆動源としてのモータは、各種速度検出センサを用いた速度フィードバック制御により高精度な定速性が確保されている。なお、モータとしては、安価、静音、高効率である点から、ブラシレスＤＣモータが多用されている。ブラシレスＤＣモータを用いた速度フィードバック制御において、感光ドラムの軸上に配置されたロータリーエンコーダからの信号に基づいて感光ドラムの軸の回転速度を定速に維持するようにモータを制御する方法が用いられることがある。しかし、上述の速度フィードバック制御において、感光ドラムの軸の回転速度を検出しているが、感光ドラムの表面速度を検出していないため、感光ドラムの回転軸の偏心、感光ドラムの直径の誤差等により感光ドラムの表面速度を定速にすることが困難である。同様に、転写ベルトを回転させる駆動ローラの回転軸の偏心、駆動ローラの直径の誤差、転写ベルトの厚みムラ等により転写ベルトの表面速度を一定に制御することが困難である。
【０００５】
また、画像不良を起こす原因として、一次転写部における感光ドラムと転写ベルトの摩擦による相互干渉も上げられる。これは、感光ドラムと転写ベルトのどちらか一方に生じた速度変動が他方の速度に影響を与えるという問題である。その他、転写ベルト上のトナー画像を記録紙へ転写する二次転写部へ突入する記録紙が厚紙である場合、転写ベルトに突発的な負荷変動が生じることにより転写ベルトの回転速度に高周波の速度変動が発生する。転写ベルトの高周波の速度変動は、感光ドラムから転写ベルトへトナー像を転写する一次転写部においてトナー像の位置ずれを生ずる原因となる。このように、画像不良を起こす原因は多岐に渡って存在しており、全てを解決することは非常に困難な課題となっている。
【０００６】
そこで、特許文献１に記載されているように、画像胴（感光ドラム相当）を画像転写胴（転写ベルト相当）で摩擦により従動駆動するような技術がある。この技術によれば、以下のような利点がある。第１に、感光ドラム上の画像が転写ベルト上の画像となるので、感光ドラム上の位置基準で画像を形成すれば、感光ドラムの回転ムラの影響は削除される。第２に、二次転写部への記録紙突入時のショック等により転写ベルトに速度変動が生じても、感光ドラム上の画像と転写ベルト上の画像の整合性が確保されるので、一次転写における画像不良が発生しない。しかし、第１の利点を得るために、感光ドラムの回転位置基準で画像を形成することが重要となる。そこで、特許文献２のように、感光ドラムの回転移動量に同期して露光制御を行うものがある。
【０００７】
ところで、上述の色ずれは、感光ドラムと転写ベルトの速度差だけでなく、感光ドラム上に静電潜像を形成する露光タイミングが正確に制御されていない場合も発生する。そこで、色ずれ対策として、以下の制御が行われている。転写ベルト上に色ずれを検出するための色ずれ検出パターンを形成し、発光素子から色ずれ検出パターンへ光を照射し、その反射光を受光素子で検出する。受光素子が出力する検出波形に基づいて色ずれ検出用パターンの検出タイミングを求め、それにより各色間のずれ量を算出し、露光タイミングを補正する。このような色ずれ補正が一般的に画像形成装置において用いられている（特許文献３）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特開２００２−３３３７５２号公報
【特許文献２】特開平８−９９４３７号公報
【特許文献３】特開２０１２−３２３４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
感光ドラムの回転と転写ベルトの回転を同期させるために、以下のような方法がある。感光ドラムの軸と転写ベルトの駆動軸にエンコーダを設けてそれぞれの回転速度を検出する。検出した回転速度が同じになるように感光ドラムの回転速度と転写ベルトの回転速度の一方または両方を制御する。しかし、感光ドラムの軸と転写ベルトの駆動軸の回転速度から感光ドラムと転写ベルトの表面速度を同じにする制御は、感光ドラムおよび転写ベルトの駆動軸の直径が一定であることを前提とする。例えば、長期使用により感光ドラムの表面が削れて感光ドラムの直径が変化した場合、感光ドラムの表面速度が変化し、感光ドラムの表面速度と転写ベルトの表面速度とに速度差が生じる。
【００１０】
一方、上述したように色ずれを発生させる主な要因として、感光ドラムと転写ベルトの速度差、および所定タイミングからの露光タイミングのずれの２つが挙げられる。しかし、上述した色ずれ補正は、所定タイミングからの露光タイミングのずれによる色ずれを補正することを目的としているので、検出した色ずれ量に基づいて露光タイミングを補正する。つまり、感光ドラムと転写ベルトの表面速度に差が生じた場合、上述した色ずれ補正を実行したとしても露光タイミングを正確に補正することができない。なぜなら、検出された色ずれ量のうち、どの程度が感光ドラムと転写ベルトの速度差の要因によるものなのか、どの程度が露光タイミングのずれの要因によるものなのかを識別できないからである。
【００１１】
そこで、本発明は、転写ベルトの回転に従って回転する複数の感光ドラムから転写ベルトへ転写される複数色のトナー像の間のずれを補正することができる画像形成装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
本発明の一実施例による画像形成装置は、
複数の感光ドラムと、
前記複数の感光ドラムの上にそれぞれ異なる色のトナー像を形成する複数の画像形成手段と、
複数のローラによって張架かれ、前記複数の感光ドラムの上に形成されたトナー像が転写される無端状の転写ベルトと、前記複数のローラのうちの少なくとも一つのローラを回転させることによって前記転写ベルトを回転させるベルト駆動手段と、を備え、前記転写ベルトの上に転写されたトナー像を記録媒体に転写する転写装置と、
複数色の前記トナー像の間のずれを補正するために前記転写ベルトの上に形成される複数色の色ずれ検出用パターンの間のずれ量を検出する検出手段と、を備え、
前記複数の感光ドラムが前記転写ベルトに接触し、前記ベルト駆動手段による前記転写ベルトの回転に従動して前記複数の感光ドラムそれぞれが回転する画像形成装置であって、
前記複数の感光ドラムにトルクを付与して前記転写ベルトの回転に従動回転させるドラム駆動手段と、
制御手段と、を備え、
前記制御手段は、
前記複数の画像形成手段を制御して前記複数色の色ずれ検出用パターンを前記転写ベルトの上に形成させ、
前記検出手段によって検出される前記複数色の色ずれ検出用パターンの間のずれ量を算出し、
前記検出手段によって検出される前記複数色の色ずれ検出用パターンの間の前記ずれ量が所定値以上の場合、前記複数の感光ドラムにトルクを付与して前記複数の感光ドラムが前記転写ベルトに従動して回転するように前記ドラム駆動手段を制御し、その後、再び前記複数色の色ずれ検出用パターンを形成し、当該複数色の色ずれ検出用パターンの検出結果に基づいて色ずれ補正量を算出し、当該色ずれ補正量に基づいて前記複数色のトナー像の間のずれを補正し、
前記検出手段によって検出される前記複数色の色ずれ検出用パターンの間の前記ずれ量が所定値未満の場合、当該所定値未満の前記ずれ量に基づいて前記複数色のトナー像の間のずれを補正する。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、転写ベルトの回転に従って回転する複数の感光ドラムから転写ベルトへ転写される複数色のトナー像の間のずれを補正することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本実施例による画像形成装置１の断面図。
【図２】色ずれ検出センサの説明図。
【図３】光走査装置の説明図。
【図４】転写部摩擦トルクと負荷トルクの説明図。
【図５】感光ドラムのドラム軸に作用する負荷トルクの時間変化を示す図。
【図６】感光ドラムの駆動構成の説明図。
【図７】転写ベルトの駆動構成の説明図。
【図８】制御器のアシストトルク導出シーケンスを示すフローチャート。
【図９】制御系のブロック図。
【図１０】色ずれ検出センサから出力されるアナログ信号の説明図。
【図１１】色ずれ検出パターンと二値信号を示す図。
【図１２】色ずれ検出パターンと二値信号を示す図。
【図１３】従動検出のために隣接する同色パターンの距離の変化を示す図。
【図１４】色ずれ検出及び従動検出シーケンスを示すフローチャート。
【図１５】画像形成シーケンスを示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、添付図面を参照して、本発明を実施するための形態を説明する。
【００１６】
（画像形成装置）
図１は、本実施例による画像形成装置１の断面図である。画像形成装置１は、回転方向Ｒ１へ回転可能な感光体（像担持体）としての複数の感光ドラム２と、回転方向Ｒ２へ回転可能な中間転写体としての無端状の転写ベルト（中間転写ベルト）８とを有する。画像形成装置１は、それぞれ異なる色（イエロー、マゼンタ、シアン及びブラック）のトナー像を複数の感光ドラム２ａ、２ｂ、２ｃ、２ｄ上に形成する複数の画像形成部（画像形成手段）９ａ、９ｂ、９ｃ、９ｄを有する。画像形成部９ａ〜９ｄは、感光ドラム２ａ〜２ｄ、帯電器３ａ、３ｂ、３ｃ、３ｄ、光走査装置５ａ、５ｂ、５ｃ、５ｄ、現像器７ａ、７ｂ、７ｃ、７ｄ、一次転写ローラ６ａ、６ｂ、６ｃ、６ｄおよびクリーニング装置４ａ、４ｂ、４ｃ、４ｄを有する。
【００１７】
帯電器３ａ〜３ｄは、感光ドラム２ａ〜２ｄの表面を均一に帯電する。半導体レーザを光源とする光走査装置５ａ〜５ｄは、感光ドラム２ａ〜２ｄの均一に帯電された表面へイエロー、マゼンタ、シアン及びブラックの画像情報により変調された光ビーム（レーザ光）を出射し、感光ドラム２ａ〜２ｄの表面上に静電潜像を形成する。感光ドラム２ａ〜２ｄ上の静電潜像は、現像器７ａ、７ｂ、７ｃ、７ｄにより現像されて各色のトナー像となる。感光ドラム２ａ〜２ｄ上のトナー像は、一次転写ローラ６ａ〜６ｄによって転写ベルト８上へ順次転写されて重ね合わせられる。転写ベルト８は、複数のローラによって張架されている。具体的には、転写ベルト８は、支持ローラ１０、駆動ローラ１１及び二次転写対向ローラ２１に掛け渡されて、回転方向Ｒ２へ回転可能に支持されている。転写ベルト８上に重ね合わせられた各色のトナー像は、二次転写部２２へ搬送される。
【００１８】
一方、記録媒体（以下、シートという。）Ｓは、給紙カセット１７又は手差しトレイ１３から搬送路へ給送される。その際、給紙カセット１７からシートＳを搬送路へ給送するためのピックアップローラ１８、給送ローラ１９、縦パスローラ２０、レジストローラ１６等のシート搬送部は、高速で安定した搬送動作を実現するため、各々独立したステッピングモータにより駆動される。また、手差しトレイ１３からシートＳを搬送路へ給送するためのピックアップローラ１４、給送ローラ１５等のシート搬送部も、同様に、各々独立したステッピングモータにより駆動される。シートＳの横レジ位置は、静電搬送手段３０により補正される。レジストローラ１６は、転写ベルト８上のトナー像とタイミングを合わせてシートＳを二次転写部２２へ搬送する。
【００１９】
転写ベルト８上に重ね合わせられた各色のトナー像は、二次転写部２２でシートＳ上に一括して転写される。クリーニング装置４ａ〜４ｄは、感光ドラム２ａ〜２ｄの表面に接触するクリーニングブレード４０（図４）を有する。クリーニングブレード４０は、一次転写後に感光ドラム２ａ〜２ｄの表面に残留するトナーを除去する。クリーニング装置１２は、転写ベルト８の表面に接触するクリーニングブレードを有する。クリーニングブレードは、二次転写後に転写ベルト８の表面に残留するトナーを除去する。二次転写部２２で４色のトナー像が一括転写されたシートＳは、定着器２３へ搬送される。定着器２３は、未定着のトナー像をシートＳに熱定着し、シートＳに画像が形成される。画像が形成されたシートＳは、排紙ローラ２４を介して排紙トレイ２５へ排出される。
【００２０】
また、両面印刷時には、定着器２３を通過したシートＳは、排紙ローラ２４から両面反転パス２７へ導かれた後、逆方向に反転搬送されて両面パス２８へ搬送される。両面パス２８を通過したシートＳは、再び縦パスローラ２０を通って、上記と同様にして二次転写部２２へ搬送される。二次転写部２２へ搬送されたシートＳの裏面には、転写ベルト８から各色のトナー画像が一括転写される。裏面にトナー像が転写されたシートＳは、定着器２６および排紙ローラ２４を介して排紙トレイ２５へ排出される。
【００２１】
参照符号の添え字ａ、ｂ、ｃ及びｄは、それぞれイエロー、マゼンタ、シアン及びブラックを表す。以降の説明において、参照符号の添え字ａ、ｂ、ｃ及びｄを省略することがある。
【００２２】
（色ずれ検出センサ）
画像形成装置１は、色ずれ検出センサ（検出手段）１００を有する。色ずれ検出センサ１００は、転写ベルト８の右側に位置する感光ドラム２ｄと転写ベルト８の支持ローラ１０との間に配置されている。色ずれ検出センサ１００は、複数色のトナー像の間のずれ（色ずれ）を補正するために、感光ドラム２ａ〜２ｄから転写ベルト８へ転写された複数色の色ずれ検出用パターン１１１の間のずれ量を検出する。色ずれ検出用パターン１１１は、各色の画像形成部９ａ〜９ｄの感光ドラム２ａ〜２ｄ上にトナー像として形成され、感光ドラム２ａ〜２ｄから転写ベルト８へ転写される。
【００２３】
図２は、色ずれ検出センサ１００の説明図である。図２に示すように、色ずれ検出センサ１００は、発光部１０１と受光部１０２を有する。発光部１０１は、発光部１０１の対向位置にある転写ベルト８又は転写ベルト８上に形成された色ずれ検出用パターン１１１を光ＩＬで照明する。転写ベルト８又は転写ベルト８上に形成された色ずれ検出用パターン１１１からの正反射光ＲＬは、レンズ１０３で集光されて受光部１０２へ入射する。受光部１０２は、受光部１０２へ入射する光量に応じて変化する電位のアナログ信号１２１を出力する。
【００２４】
（光走査装置）
図３を参照して、光走査装置５の構成を詳細に説明する。図３は、光走査装置５の説明図である。光源（半導体レーザ）３０３から出射された複数の光ビームは、モータ３０２によって回転する回転多面鏡３０１へ入射する。回転多面鏡３０１により反射された光ビームは、fθレンズ３０４を通り、反射ミラー３０６により反射され、回転する感光ドラム２上を主走査方向ＭＳに走査する。また、回転多面鏡３０１により反射された光ビームは、受光手段としての光検出器（Beam Detector、以下、ＢＤという。)３０５へ入射する。ＢＤ３０５は、主走査方向における書き出しタイミングの同期信号を出力する。画像形成装置１の本体に設けられた画像形成制御部１１０９は、画像データ３０７を光走査装置５に設けられたレーザドライバ３０８へ出力する。レーザドライバ３０８は、画像データ３０７に基づく発光制御信号３０９を光源３０３へ出力して光源３０３の発光制御を行う。
【００２５】
（従動駆動）
本実施例において、感光ドラム２は、転写ベルト８の回転に従って回転する（以下、従動駆動という。）。従動駆動は、一次転写ローラ６と感光ドラム２との間の一次転写部における感光ドラム２の表面と転写ベルト８の表面との接触による摩擦力（以下、転写部摩擦トルクＴＦという。）と、感光ドラム２を駆動するモータの回転トルクとにより実現される。
【００２６】
図４は、転写部摩擦トルクＴＦと負荷トルクＴＬの説明図である。負荷トルクＴＬは、感光ドラム２が所定のプロセス速度で回転している時に感光ドラム２のドラム軸８０９に作用するトルクである。転写部摩擦トルクＴＦは、一次転写部ＰＴに発生する摩擦力を、感光ドラム２のドラム軸８０９に作用するトルクに換算したものである。感光ドラム２には、クリーニング装置４のクリーニングブレード４０の摩擦力およびドラム軸８０９の軸受部（不図示）の摩擦力により、常に回転方向Ｒ１と逆向きの負荷トルクＴＬが作用する。負荷トルクＴＬは、転写部摩擦トルクＴＦの最大値ＴＦＭＡＸと比べて遥かに大きな値であるため（すなわち、ＴＬ＞＞ＴＦＭＡＸ）、転写部摩擦トルクＴＦのみでは、感光ドラム２を従動駆動させることはできない。以下、転写部摩擦トルクＴＦの最大値ＴＦＭＡＸを最大転写部摩擦トルクという。
【００２７】
図５は、感光ドラム２のドラム軸８０９に作用する負荷トルクＴＬの時間変化を示す図である。図５（ａ）は、画像形成プロセスにおいてドラム軸８０９に作用する負荷トルクＴＬの時間変化と、最大転写部摩擦トルクＴＦＭＡＸ（−ＴＦＭＡＸ）とを示している。縦軸は、ドラム軸８０９に作用するトルクを示しており、感光ドラム２の回転方向Ｒ１に作用するトルクをプラスとしている。そのため、感光ドラム２の回転方向Ｒ１と逆向きに作用する負荷トルクＴＬは、図５（ａ）においてマイナス領域に位置している。負荷トルクＴＬは、帯電高圧を印加するタイミングおよび転写残トナーがクリーニングブレード４０へ突入するタイミングで過渡的に変化するので、負荷トルクＴＬは、図５（ａ）に示すように常に一定ではない。
【００２８】
しかし、このような過渡的な変化成分（以下、トルク変動成分という。）ΔＴＬは、定常的に生じる負荷トルクＴＬの大きさに比べて十分に小さいことが知られている。そこで、回転トルク発生手段（本実施例では、後述するブラシレスＤＣモータ８０５である。）により負荷トルクＴＬの直流的な成分と同じ量の回転トルクを感光ドラム２へ与えて、感光ドラム２に作用する負荷トルクＴＬを打ち消す。負荷トルクＴＬの直流的な成分は、例えば、負荷トルクＴＬの平均値で表される定常成分である。回転トルク発生手段が感光ドラム２へ与える回転トルクを、以下、アシストトルクＴＡＳという。
【００２９】
図５（ｂ）は、アシストトルクＴＡＳを与えたときの負荷トルクＴＬのトルク変動成分ΔＴＬの時間変化を示す図である。ドラム軸８０９へアシストトルクＴＡＳを与えることにより、負荷トルクＴＬの交流的な成分すなわちトルク変動成分ΔＴＬ（＝ＴＡＳ−ＴＬ）が残る。図５（ｂ）に示すように、交流的なトルク変動成分ΔＴＬが最大転写部摩擦トルクＴＦＭＡＸ（−ＴＦＭＡＸ）以下であるならば、感光ドラム２は、転写ベルト８により従動駆動されることが可能である。
【００３０】
しかし、一方、感光ドラム２が転写ベルト８の速度変動に追従しなければ、交流的な速度変動に対しての従動性は確保できない。すなわち、画像形成プロセス中、常時、以下に示す運動方程式を満たすことで従動駆動が実現される。
【数１】
2016170247.tif 000003
【数２】
2016170247.tif 000004
ここで、ＴＦＭＡＸ：最大転写部摩擦トルク、J：等価ドラムイナーシャ、ω：角速度、dω/dt：角加速度、ＴＬ：負荷トルク、ＴＡＳ：アシストトルク、ΔＴＬ：トルク変動成分である。
【００３１】
式（１）及び式（２）は、負荷トルクＴＬの直流的な成分と同じ大きさのアシストトルクＴＡＳを負荷トルクＴＬと反対の方向に作用させることで、最大転写部摩擦トルクＴＦＭＡＸが作用しなければならないトルク量を低減させていることを示したものである。また、同時に、感光ドラム２の加速トルクとトルク変動成分ΔＴＬの合計値が、常時、最大転写部摩擦トルクＴＦＭＡＸ以下であることが従動条件であることを示している。ここで、加速トルクは、ドラム軸８０９上の等価イナーシャ（以下、等価ドラムイナーシャという。）Ｊと感光ドラム２の角加速度（dω/dt）の乗算で示されている。なお、感光ドラム２の角加速度は、転写ベルト８の一次転写部ＰＴでの表面速度変動成分から決まる値である。また、等価ドラムイナーシャＪは、回転する全負荷を、ドラム軸８０９上でのイナーシャ成分として表したものである。
【００３２】
図５（ｃ）は、加速トルクを含む負荷トルクＴＬのトルク変動成分ΔＴＬの時間変化を示す図である。図５（ｃ）は、転写ベルト８の速度変動に従動する際に発生する加速トルクを加味した形で、ドラム軸８０９上に発生するトルク変動成分ΔＴＬの過渡的変化を示している。負荷トルクＴＬの変動に加速トルクの変動を足し合わせた分だけ、図５（ａ）及び図５（ｂ）に示す負荷トルクＴＬ及びトルク変動成分ΔＴＬの過渡的な変化の幅に比べて、加速トルクを含むトルク変動成分ΔＴＬの過渡的な変化の幅が大きくなっている。
【００３３】
基本的にトルク変動成分ΔＴＬが無視できるほど小さいので、アシストトルクＴＡＳ以外の要因で従動性を高めるためには、最大転写部摩擦トルクＴＦＭＡＸを大きくするか、加速トルクを下げることが考えられる。最大転写部摩擦トルクＴＦＭＡＸは、一次転写におけるトナーの転写プロセスと密接な関係にあるので、最大転写部摩擦トルクＴＦＭＡＸを変更することは、容易ではない。他方、加速トルクを下げることは、等価ドラムイナーシャＪを小さくすることにより比較的容易に実現可能である。ドラム軸８０９上に加味されるブラシレスＤＣモータ（以下、ＢＬＤＣモータという。）８０５のイナーシャ成分の大きさは、減速歯車８１０とモータ軸歯車８１１の歯車比の影響を大きく受ける。ＢＬＤＣモータ８０５のイナーシャ成分は、歯車比の二乗をモータ軸イナーシャに乗算した値となる。それにより、ＢＬＤＣモータ８０５のロータイナーシャは、ドラム軸８０９上では感光ドラム２のイナーシャ成分より遥かに大きくなってしまう。そのため、本実施例のＢＬＤＣモータ８０５は、インナーロータタイプの低イナーシャタイプを使用することとする。これにより、等価ドラムイナーシャＪを大幅に低減することが可能となる。その結果、加速トルクも大幅に低減する。
【００３４】
このように、本実施例においては、アシストトルクＴＡＳを与えることによりドラム軸８０９に作用する負荷トルクＴＬの直流的な成分を打ち消し、かつ、低イナーシャ成分のＢＬＤＣモータ８０５を選定する。これにより、転写部摩擦トルクＴＦにより感光ドラム２を転写ベルト８に従動させることが十分可能になる。なお、本実施例では、ＢＬＤＣモータ（ドラム駆動手段）８０５をアシストトルク発生源としているが、一定のトルクを発生できるものであるならば、特にこれに限定はしない。
【００３５】
（感光ドラム及び転写ベルトの駆動構成）
次に、従動駆動を実現するための感光ドラム２及び転写ベルト８の電気的および機械的駆動構成を説明する。図６は、感光ドラム２の駆動構成の説明図である。感光ドラム２のドラム軸８０９は、減速歯車軸８０８に機械的に接続されている。減速歯車軸８０８には、減速歯車８１０が接合機構（不図示）により固定されている。減速歯車８１０は、ＢＬＤＣモータ８０５のモータ歯車８１１に噛合している。ＢＬＤＣモータ８０５からの回転トルクは、モータ歯車８１１、減速歯車８１０、減速歯車軸８０８及びドラム軸８０９を介して感光ドラム２へ伝達され、感光ドラム２を回転させる。
【００３６】
減速歯車軸８０８には、ロータリーエンコーダ（回転速度検出器）８０７が固定されている。ロータリーエンコーダ８０７は、減速歯車軸８０８、ドラム軸８０９及び感光ドラム２と一体に回転する。ロータリーエンコーダ８０７のエンコーダ信号８２０に基づいて感光ドラム２の回転速度を表す回転速度検出値を求めることができる。回転速度検出値は、後述するアシストトルクＴＡＳの検出（アシストトルク導出フロー）及びドラム軸８０９の偏心の検出に用いることができる。
【００３７】
上位ＣＰＵ８０１は、画像形成プロセスにおける各プロセス（帯電、露光、現像、一次転写高圧）の開始タイミングおよび停止タイミング、後述する色ずれ量の算出、その他各種設定値を一括で制御する。制御器８０２は、上位ＣＰＵ８０１からの指令信号（駆動オン・オフ、目標速度、レジスタ設定値等）を受け、モータドライバＩＣ８０３へ各種制御信号（駆動オン・オフ、ＰＷＭ値等）を出力する。なお、アシストトルク導出時にロータリーエンコーダ８０７のエンコーダ信号８２０による角速度フィードバック制御を行うので、制御器８０２は、その内部にＰＩＤ制御器を備えている。モータドライバＩＣ８０３は、制御器８０２からの制御信号と回転位置検出部８０６からの回転位置信号とを基に、駆動回路８０４を制御してＢＬＤＣモータ８０５へ流す相電流の相切り替え及び電流量の調整を行う。
【００３８】
図７は、転写ベルト８の駆動構成の説明図である。転写ベルト８は、複数のローラ１０、１１及び２１のうち少なくとも一つのローラを回転させることによって回転される。具体的には、転写ベルト８は、転写ベルト８の内側に当接するよう設置された駆動ローラ１１を回転させることにより回転される。駆動ローラ１１は、ローラ軸９１２に固定されている。ローラ軸９１２上には、減速歯車９１０とロータリーエンコーダ（回転速度検出器）９０７が固定して配置されている。減速歯車９１０は、ＢＬＤＣモータ（ベルト駆動手段）９０５のモータ歯車９１１に噛合している。ＢＬＤＣモータ９０５からの回転トルクは、モータ歯車９１１、減速歯車９１０及び減速歯車軸９１２を介して駆動ローラ１１へ伝達され、駆動ローラ１１を回転させる。駆動ローラ１１の回転により転写ベルト８が回転する。ロータリーエンコーダ９０７は、減速歯車９１０、ローラ軸９１２及び駆動ローラ１１と一体に回転する。ロータリーエンコーダ９０７のエンコーダ信号９２０に基づいて転写ベルト８の回転速度を表す回転速度検出値を求めることができる。
【００３９】
駆動ローラ１１は、感光ドラム２と同じように、ＢＬＤＣモータ９０５の回転速度を減速歯車９１０によって減速させて回転される。上位ＣＰＵ８０１、制御器９０２、モータドライバＩＣ９０３、駆動回路９０４及び回転位置検出部９０４からなる電気的構成は、感光ドラム２の電気的構成と同じであるので説明を省略する。画像形成プロセス中の転写ベルト８は、ロータリーエンコーダ９０７のエンコーダ信号９２０による角速度フィードバック制御により駆動される。制御器９０２は、ＰＩＤ制御器を有する。ＰＩＤ制御器は、上位ＣＰＵ８０１から指令された目標速度（以下、プロセス速度という。）と、ロータリーエンコーダ９０７のエンコーダ信号９２０をプロセス速度へ変換した回転速度検出値との差分が小さくなるように角速度フィードバック制御を行う。
【００４０】
なお、転写ベルト８及び転写ベルト８を回転させるＢＬＤＣモータ９０５は、転写ベルト８の上に転写されたトナー像をシートＳに転写する転写装置を構成する。また、複数の感光ドラム２は、転写ベルト８に接触し、ＢＬＤＣモータ（ベルト駆動手段）９０５による転写ベルト８の回転に従動して複数の感光ドラム２それぞれが回転する。ＢＬＤＣモータ（ドラム駆動手段）８０５は、複数の感光ドラム２にトルクを付与して転写ベルト８の回転に従動回転させる。
【００４１】
（制御シーケンス）
（（アシストトルク導出））
次に、アシストトルクＴＡＳを導出する方法を説明する。
一般に、画像形成装置１は、メイン電源がオンされると、最初に調整モードと呼ばれる状態になる。調整モードでは、定着器２３の定着ローラの温度調整および各種画像調整を行っている。そして、調整モードが終了して初めてプリント動作が可能な状態になる。本実施例では、調整モードにおいてアシストトルクＴＡＳを導出するシーケンスを設けている。画像形成装置１は、厚紙を含む複数の紙種に対応するために、一般的に、複数のプロセス速度で動作可能である。従って、アシストトルクＴＡＳは、複数のプロセス速度のそれぞれに対応して導出される。
【００４２】
アシストトルクＴＡＳは、画像形成プロセス時にドラム軸８０９に作用する負荷トルクＴＬを測定することにより導出される。本実施例では、ドラム軸８０９に作用する負荷を、ＢＬＤＣモータ８０５が発生するトルク値から求める。モータドライバＩＣ８０３は、ＰＷＭ信号により、ＢＬＤＣモータ８０５へ流れる相電流の電流量を決定するドライバＩＣを使用する。ＰＷＭ信号は、パルス幅変調信号である。相電流の電流量は、ＰＷＭ信号のデューティ比を変更することにより調整される。ＰＷＭ信号のデューティ比は、一定周期（ＰＷＭ周期）の矩形波信号のハイレベルの時間幅（ＯＮタイム）をＰＷＭ周期で割った商である。デューティ比が大きいと、相に流れる電流量が増大していき、逆にデューティ比が小さいと、相に流れる電流量が減少していく。ここで、相電流の大きさは、モータ８０５が発生しているトルクと等価であるといえる。相電流の大きさは、デューティ比に比例しているため、モータ８０５が発生しているトルクもデューティ比に比例する。
【００４３】
画像形成プロセス時にドラム軸８０９に作用する負荷トルクを検出するために、感光ドラム２を目標としてのプロセス速度に制御する。感光ドラム２の回転速度の制御は、制御器８０２に設けられたＰＩＤ制御器により行われる。ＰＩＤ制御器は、アシストトルク導出時にロータリーエンコーダ８０７のエンコーダ信号８２０に基づいて感光ドラム２の角速度フィードバック制御を行うように構成されている。ただし、制御器８０２は、導出したアシストトルクＴＡＳに対応する所定のデューティ比のＰＷＭ信号を、画像形成プロセス中にモータドライバＩＣ８０３へ出力するよう構成されている。
【００４４】
アシストトルク導出フローを説明する。アシストトルクＴＡＳを導出するために、第一に、一次転写ローラ６を転写ベルト８から離脱した状態とする。第二に、帯電、現像およびトナーとクリーニングブレード４０との干渉の影響によりドラム軸８０９に作用する負荷トルクＴＬを導出するため、アシストトルクＴＡＳの導出は、画像形成プロセス中に行う。なお、画像形成プロセスにおける負荷トルクＴＬのトルク変動成分（交流的な成分）ΔＴＬは、負荷トルクＴＬの定常成分（直流的な成分）に対して十分に小さいので、アシストトルクＴＡＳの導出は感光ドラム２の空回転時に行ってもよい。
【００４５】
調整モード中にアシストトルクＴＡＳを導出するときの上位ＣＰＵ８０１の動作を説明する。上位ＣＰＵ８０１は、第一に、一次転写ローラ６の脱指令を、一次転写ローラ６の昇降を行うステッピングモータのドライバＩＣ（不図示）へ送る。第二に、上位ＣＰＵ８０１は、露光装置５、帯電器３、現像器７などの画像形成プロセスを行う各種装置の制御を行う。第三に、上位ＣＰＵ８０１は、感光ドラム２の駆動指令を行う。
【００４６】
図８は、制御器８０２のアシストトルク導出シーケンスを示すフローチャートである。制御器（トルク調整手段）８０２は、ＲＯＭ８１２に格納されているプログラムに基づいてアシストトルク導出シーケンスを実行する。調整モード中にアシストトルク導出が開始されると、制御器８０２は、上位ＣＰＵ８０１からアシストトルク導出指令信号（プロセス速度設定値、アシスト導出オン指令等）を入力する（Ｓ１１０１）。制御器８０２は、プロセス速度を選択する（Ｓ１１０２）。制御器８０２は、モータドライバＩＣ８０３へ制御信号を出力し、選択されたプロセス速度で感光ドラム２の角速度フィードバック制御を開始する（Ｓ１１０３）。制御器８０２は、感光ドラム２の駆動開始からＴ１時間（所定時間）経過したか否かを判断する（Ｓ１１０４）。Ｔ１時間は、感光ドラム２の駆動開始の時から、現像器７から感光ドラム２へ転写されたトナーがクリーニングブレード４０に到達する時までに係る時間以上に設定されている。さらに、Ｔ１時間は、感光ドラム２の駆動開始の時から感光ドラム２の回転速度が安定する時までに係る時間に基づいて規定される。
【００４７】
Ｔ１時間が経過したら（Ｓ１１０４でＹＥＳ）、制御器８０２は、ＰＷＭ信号のデューティ比のサンプリングを開始し、サンプリングしたデューティ比の値Ｐ１、Ｐ２、・・・、ＰＮをＲＡＭ８１３に保存する（Ｓ１１０５）。制御器８０２は、サンプリングしたデューティ比の値Ｐ１、Ｐ２、・・・、ＰＮの数が所定のサンプリング数Ｎに到達したか否かを判断する（Ｓ１１０６）。サンプリングしたデューティ比の値Ｐ１、Ｐ２、・・・、ＰＮの数が所定のサンプリング数Ｎに到達したら（Ｓ１１０６のＹＥＳ）、制御器８０２は、サンプリングを停止する（Ｓ１１０７）。ここで、サンプリングが終了したら、上位ＣＰＵ８０１は、光走査装置５を停止させるとともに、帯電器３、現像器７及び一次転写ローラ６への高圧電源を停止させる。制御器８０２は、感光ドラム２を１〜２回転させた後、モータドライバＩＣ８０３へ感光ドラム２の駆動停止指令を出力する（Ｓ１１０８）。感光ドラム２を１〜２回転させる理由は、感光ドラム２上のトナーをクリーニングブレード４０で除去するためである。
【００４８】
制御器８０２は、サンプリングしたデューティ比の値Ｐ１、Ｐ２、・・・、ＰＮの平均値Ｐａｖｅを式（３）にもとづいて算出する（Ｓ１１０９）。
【数３】
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ここで、Ｐａｖｅ：ＰＷＭデューティの平均値、ＰN：Ｎ個目のサンプリングデータ、Ｎ：サンプリング数である。制御器８０２は、平均値ＰａｖｅをＲＡＭ８１３に保存する（Ｓ１１１０）。デューティ比の平均値Ｐａｖｅは、アシストトルクＴＡＳに相当する値である。すなわち、これで、選択された一つのプロセス速度に対するアシストトルクＴＡＳが導出されたことになる。その後、制御器８０２は、残りのプロセス速度のそれぞれについて同様にＳ１１０２からＳ１１１０の動作を繰り返し行う（Ｓ１１１１）。全てのプロセス速度に対するアシストトルクＴＡＳが導出されたら、アシストトルク導出シーケンスを終了する。
【００４９】
本実施例においては、アシストトルクＴＡＳを導出するために、一次転写部ＰＴにおける感光ドラム２と転写ベルト８の接触を解除した状態においてアシストトルク導出シーケンスを実行した。しかし、感光ドラム２に作用する負荷トルクＴＬの直流的な成分と同じ量のトルクを導出できれば、特に本実施例の方法に限定されるものではない。
【００５０】
（（色ずれ検出及び従動検出））
次に、色ずれ検出方法と従動検出方法を説明する。まず、色ずれ検出と従動検出の制御系９００と色ずれ検出用パターン（トナーパターン）１１１に関し説明する。図９は、制御系９００のブロック図である。上位ＣＰＵ８０１は、タイミング検出部１１０１、パターン間隔算出部１１０２、色ずれ算出部１１０３、色ずれ補正部１１０４、従動状態検出部１１０５及び目標速度調整部１１０６を有する。色ずれ検出センサ１００は、転写ベルト８上に形成された色ずれ検出用パターン１１１を検出してアナログ信号（検出信号）１２１をコンパレータ１１０８へ出力する。コンパレータ１１０８は、アナログ信号１２１の波形（検出波形）を二値化して二値信号（検出信号）１２２をタイミング検出部１１０１へ出力する。タイミング検出部１１０１は、二値信号１２２の変化タイミングを検出し、検出したタイミング情報（時間情報）１２３をパターン間隔算出部１１０２へ出力する。パターン間隔算出部（算出手段）１１０２は、タイミング情報１２３を基に色ずれ検出用パターン１１１間の距離を算出し、算出した距離をパターン間隔情報（対基準色）１２４として色ずれ算出部１１０３へ出力する。色ずれ算出部（算出手段）１１０３は、パターン間隔情報（対基準色）１２４を基に色ずれ量を算出する。色ずれ補正部１１０４は、算出された色ずれ量から補正情報１２５を算出し、補正情報１２５を画像形成制御部１１０９へ出力する。
【００５１】
パターン間隔算出部１１０２は、また、タイミング情報１２３を基にパターン間隔情報（隣接する同色）１２６を算出し、従動状態検出部（表面速度差算出部）１１０５へ出力する。従動状態検出部１１０５は、パターン間隔情報（隣接する同色）１２６を基に転写ベルト８に対する感光ドラム２の従動状態を検出する。目標速度調整部１１０６は、検出された従動状態に応じて感光ドラム２の目標速度設定値１２７を調整し、調整した目標速度設定値１２７を制御器８０２へ出力する。水晶発振器１１０７から出力されるクロック信号１２８は、上位ＣＰＵ８０１が実行する各種処理作業の同期や、後に説明する色ずれ量算出および従動検出時の時間測定に用いられる。
【００５２】
ここで、図１０を用いて、色ずれ検出センサ１００から出力されるアナログ信号（検出波形）１２１を説明する。図１０は、色ずれ検出センサ１００から出力されるアナログ信号１２１の説明図である。色ずれ検出用パターン１１１は、転写ベルト８上に形成されている。色ずれ検出センサ１００の受光部１０２が受ける正反射光ＲＬは、色ずれ検出用パターン１１１と色ずれ検出センサ１００の検出領域（不図示）とが重なる領域が最も大きくなるときに最も小さくなる。これは、色ずれ検出センサ１００の発光部１０１から出射される光ＩＬがトナー像である色ずれ検出用パターン１１１にあたると、色ずれ検出用パターン１１１の不規則な表面により乱反射し、受光部１０２が受ける正反射光ＲＬの光量が減少するためである。
【００５３】
色ずれ検出センサ１００の検出領域（不図示）と色ずれ検出用パターン１１１とが重なる領域が小さくなるにつれて正反射光ＲＬの光量は大きくなる。そのため、色ずれ検出センサ１００から出力されるアナログ信号（検出波形）１２１は、図１０に示すように三角波状の信号となる。アナログ信号１２１は、コンパレータ１１０８へ入力され閾値信号（電圧）１２９と比較されることにより二値化されて二値信号１２２となり、二値信号１２２は、上位ＣＰＵ８０１へ入力される。この際に用いられる閾値信号１２９の設定値は、あらかじめＲＯＭ８１２に保存されている。上位ＣＰＵ８０１は、設定値をＲＯＭ８１２から読み込み、設定値に対応する閾値信号１２９をコンパレータ１１０８へ出力する。
【００５４】
コンパレータ１１０８は、二値信号１２２を上位ＣＰＵ８０１のタイミング検出部１１０１へ出力する。タイミング検出部１１０１は、コンパレータ１１０８からの二値信号１２２のエッジを検出し、立ち下がりエッジと立ち上がりエッジの間隔Ｔｌと、立ち上がりエッジと立下りエッジの間隔Ｔｈとを求める。タイミング検出部１１０１は、二値信号１２２のエッジ間隔を水晶発振器１１０７のクロック信号１２８の周期でカウントすることにより、間隔Ｔｌ及び間隔Ｔｈを導出する。
【００５５】
次に、図１１を用いて、色ずれ検出用パターン１１１を説明する。図１１は、色ずれ検出用パターン１１１（Ｐｈ＿Ｙ１〜Ｐｈ＿Ｋ１０、Ｐｓ＿Ｙ１〜Ｐｓ＿Ｋ２）と二値信号１２２（Ｓ＿Ｙ１〜Ｓ＿Ｋ１２）を示す図である。色ずれ検出用パターン１１１は、複数のセットを含む。複数のセットの色ずれ検出用パターン１１１は、転写ベルト８上に回転方向Ｒ２（以下、搬送方向Ｒ２または副走査方向Ｒ２ということがある。）に並んで形成されている。図１１において、副走査方向Ｒ２は、紙面の都合上、折り曲げて描かれているが、実際には転写ベルト８の回転方向Ｒ２に沿った直線方向である。また、図１１において、複数のセットの色ずれ検出用パターン１１１の一部が省略されている。一つのセットは、イエローで形成されたパターン(Ｐｈ＿Ｙ、Ｐｓ＿Ｙ)、マゼンダで形成されたパターン(Ｐｈ＿Ｍ、Ｐｓ＿Ｍ)、シアンで形成されたパターン(Ｐｈ＿Ｃ、Ｐｓ＿Ｃ)及びブラックで形成されたパターン(Ｐｈ＿Ｋ、Ｐｓ＿Ｋ)を一つずつ含む。また、色ずれ検出用パターン１１１は、二種類のパターンセットを含む。一つは、副走査方向Ｒ２における色ずれを検出するためのパターンセット(Ｐｈ＿１ｓｅｔからＰｈ＿１０ｓｅｔの計１０セット)である。もう一つは、主走査方向ＭＳにおける色ずれを検出するパターンセット（Ｐｓ＿１ｓｅｔ, Ｐｓ＿２ｓｅｔの計２セット）である。
【００５６】
まず、二値信号１２２を用いて副走査方向Ｒ２における色ずれ量を算出する方法を説明する。副走査方向Ｒ２における色ずれを検出するためのパターンセットＰｈ＿ｎｓｅｔにおいて、各色のパターンＰｈ＿Ｙｎ、Ｐｈ＿Ｍｎ、Ｐｈ＿Ｃｎ、Ｐｈ＿Ｋｎ（ｎ＝１〜１０）の副走査方向Ｒ２の幅Ｐｈｙ、Ｐｈｍ、Ｐｈｃ、Ｐｈｋは、同じに形成されている。また、副走査方向Ｒ２にいて隣接するパターンＰｈ＿Ｙｎ、Ｐｈ＿Ｍｎ、Ｐｈ＿Ｃｎ、Ｐｈ＿Ｋｎの中央位置の間の距離Ｌ１、Ｌ２及びＬ３も、同じ基準距離Ｌｒｆ１で形成される。ただし、副走査方向Ｒ２に色ずれが生じた場合、距離Ｌ１、Ｌ２及びＬ３は、それぞれ色ずれ量の分だけ基準距離Ｌｒｆ１と差分が生じる。
【００５７】
本実施例では、イエローを基準色とする。Ｐｈ＿１ｓｅｔにおいてイエローに対するマゼンダの色ずれ量の算出は、以下のように行われる。上位ＣＰＵ８０１のタイミング検出部１１０１は、Ｐｈ＿Ｙ１の二値信号１２２であるＳ＿Ｙ１の中央（立下りエッジと立ち上がりエッジとの中間）とＰｈ＿Ｍ１の二値信号１２２であるＳ＿Ｍ１の中央との時間間隔Ｔｍ１を測定する。タイミング検出部１１０１は、測定した時間間隔Ｔｍ１をタイミング情報（時間情報）１２３としてパターン間隔算出部１１０２へ出力する。パターン間隔算出部１１０２は、測定された時間間隔Ｔｍ１に画像形成装置１のプロセス速度を乗算することにより、Ｐｈ＿Ｙ１とＰｈ＿Ｍ１との距離Ｌ１を算出する。パターン間隔算出部１１０２は、算出した距離Ｌ１をパターン間隔情報（対基準色）１２４として色ずれ算出部１１０３へ出力する。色ずれ算出部１１０３は、算出された距離Ｌ１と予めＲＯＭ８１２に保存されている基準距離Ｌｒｆ１と比較することにより、イエローに対するマゼンダの色ずれ量を算出する。
【００５８】
また、イエローに対するシアンの色ずれ量の算出は、以下のように行われる。タイミング検出部１１０１は、Ｓ＿Ｙ１の中央とＰｈ＿Ｃ１の二値信号１２２であるＳ＿Ｃ１の中央との時間間隔Ｔｃ１を測定する。パターン間隔算出部１１０２は、測定された時間間隔Ｔｃ１にプロセス速度を乗算することにより、Ｐｈ＿Ｙ１とＰｈ＿Ｃ１との距離Ｌ１＋Ｌ２を算出する。色ずれ算出部１１０３は、Ｐｈ＿Ｙ１とＰｈ＿Ｃ１の距離Ｌ１＋Ｌ２がＰｈ＿Ｙ１とＰｈ＿Ｍ１の距離Ｌ１の２倍であることから、基準距離Ｌｒｆ１を２倍した値と算出された距離Ｌ１＋Ｌ２とを比較することによりイエローに対するシアンの色ずれ量を算出する。
【００５９】
そして、イエローに対するブラックの色ずれ量の算出は、以下のように行われる。タイミング検出部１１０１は、Ｓ＿Ｙ１の中央とＰｈ＿Ｋ１の二値信号１２２であるＳ＿Ｋ１の中央との時間間隔Ｔｋ１を測定する。パターン間隔算出部１１０２は、測定された時間間隔Ｔｋ１にプロセス速度を乗算することにより、Ｐｈ＿Ｙ１とＰｈ＿Ｋ１との距離Ｌ１＋Ｌ２＋Ｌ３を算出する。色ずれ算出部１１０３は、Ｐｈ＿Ｙ１とＰｈ＿Ｋ１の距離Ｌ１＋Ｌ２＋Ｌ３が距離Ｌ１の３倍であることから、基準距離Ｌｒｆ１を３倍した値と算出された距離Ｌ１＋Ｌ２＋Ｌ３を比較することによりイエローに対するブラックの色ずれ量を算出する。
【００６０】
距離Ｌ１、距離Ｌ１＋Ｌ２及び距離Ｌ１＋Ｌ２＋Ｌ３は、副走査方向Ｒ２における色ずれ量を算出するためのパターン距離である。
【００６１】
副走査方向Ｒ２における色ずれ量の算出式をまとめると、以下のようになる。
マゼンダの色ずれ量 ＝ Ｌｒｆ１−Ｌ１                    （４）
シアンの色ずれ量 ＝ ２Ｌｒｆ１−（Ｌ１＋Ｌ２）          （５）
ブラックの色ずれ量 ＝ ３Ｌｒｆ１−（Ｌ１＋Ｌ２＋Ｌ３）  （６）
【００６２】
色ずれ算出部１１０３は、上記計算を、色ずれ検出用パターン１１１のパターンセットＰｈ＿１ｓｅｔ〜Ｐｈ＿１０ｓｅｔのぞれぞれで行う。色ずれ算出部１１０３は、それぞれのパターンセットＰｈ＿ｎｓｅｔ（ｎ＝１〜１０）における算出結果を平均化することにより、最終的な副走査方向Ｒ２の各色の色ずれ量を求める。
【００６３】
続いて、二値信号１２２を用いて主走査方向ＭＳにおける色ずれ量を算出する方法を説明する。主走査方向ＭＳの色ずれ検出用パターンは、２種類ある。一つのパターンセットＰｓ＿１ｓｅｔは、搬送方向Ｒ２に対して４５°傾いて形成される色ずれ検出用パターンＰｓ＿Ｙ１、Ｐｓ＿Ｍ１、Ｐｓ＿Ｃ１及びＰｓ＿Ｋ１を有する。もう一つのパターンセットＰｓ＿２ｓｅｔは、搬送方向Ｒ２に対して−４５°傾いて形成される色ずれ検出Ｐｓ＿Ｙ２、Ｐｓ＿Ｍ２、Ｐｓ＿Ｃ２及びＰｓ＿Ｋ２を有する。各色の色ずれ検出用パターンＰｓ＿Ｙｎ、Ｐｓ＿Ｍｎ、Ｐｓ＿Ｃｎ及びＰｓ＿Ｋｎ（ｎ＝１〜２）の副走査方向Ｒ２の幅Ｐｓｙ、Ｐｓｍ、Ｐｓｃ及びＰｓｋは、同じに形成されている。また、副走査方向Ｒ２において隣接するパターンＰｓ＿Ｙｎ、Ｐｓ＿Ｍｎ、Ｐｓ＿Ｃｎ及びＰｓ＿Ｋｎの中央位置の間の距離Ｌ４、Ｌ５、 Ｌ６、Ｌ７、Ｌ８及びＬ９も、同じ基準距離Ｌｒｆ１で形成される。
【００６４】
距離Ｌ４、Ｌ５、 Ｌ６、Ｌ７、Ｌ８及びＬ９は、主走査方向ＭＳにおける色ずれ量を算出するためのパターン距離である。
【００６５】
主走査方向ＭＳにおける色ずれ量の算出式をまとめると、以下のようになる。
マゼンダの色ずれ量 ＝ （（Ｌｒｆ１−Ｌ４）−（Ｌｒｆ１−Ｌ７））／２  （７）
シアンの色ずれ量 ＝ （（Ｌｒｆ１−Ｌ５）−（Ｌｒｆ１−Ｌ８））／２    （８）
ブラックの色ずれ量 ＝ （（Ｌｒｆ１−Ｌ６）−（Ｌｒｆ１−Ｌ９））／２  （９）
【００６６】
上記式（７）、式（８）及び式（９）によれば、副走査方向Ｒ２の色ずれの影響を受けずに主走査方向ＭＳの色ずれ量を算出できる。式（７）を用いて説明すると、式Ｌｒｆ１−Ｌ４は、Ｐｓ＿１ｓｅｔで生じたイエローとマゼンダの相対位置の変化量（色ずれ量）を表している。式Ｌｒｆ１−Ｌ４のみでは、副走査方向Ｒ２の色ずれにより生じるイエローとマゼンダの相対位置の変化量を含んでいる。次に、式Ｌｒｆ１−Ｌ７は、Ｐｓ＿２ｓｅｔで生じたイエローとマゼンダの相対位置の変化量（色ずれ量）を表している。仮に、主走査方向ＭＳの色ずれなしに副走査方向Ｒ２にのみ色ずれが生じた場合、距離Ｌ４と距離Ｌ７は同様に変化する。つまり、式Ｌｒｆ１−Ｌ７の算出値とＬｒｆ１−Ｌ４の算出値は、同じである。従って、式Ｌｒｆ１−Ｌ４の算出値から式Ｌｒｆ１−Ｌ７の算出値を減算した値は、０となるので、副走査方向Ｒ２の色ずれが式（７）の算出結果に与える影響を除くことができる。一方、主走査方向ＭＳに色ずれが生じた場合、例えば、図１１においてマゼンタがイエローに対して主走査方向ＭＳの正の方向へずれた場合、距離Ｌ４が小さくなるのでＬｒｆ１−Ｌ４は正の値に、逆に距離Ｌ７が大きくなるのでＬｒｆ１−Ｌ７は負の値になる。よって、Ｌｒｆ１−Ｌ４の値からＬｒｆ１−Ｌ７の値を減算した値を２で割ることにより、副走査方向Ｒ２の色ずれの影響を除いて主走査方向ＭＳの色ずれ量を算出できる。
【００６７】
次に、主走査方向ＭＳの色ずれ検出パターンが２セットＰｓ＿１ｓｅｔ及びＰｓ＿２ｓｅｔの一組Ｓｓ＿ｓｅｔであるのに対して、副走査方向Ｒ２の色ずれ検出用パターンＰｈ＿１ｓｅｔ〜Ｐｈ＿１０ｓｅｔが１０セットである理由を説明する。色ずれ検出用パターン１１１が形成される転写ベルト８の表面速度には、転写ベルト８の厚みムラなどに起因する交流的な速度変動（色ずれ検出パターン１セットに対し十分長い周期の変動）がある。この交流的な速度変動は、副走査方向Ｒ２の色ずれ検出精度を落とすので、副走査方向Ｒ２の色ずれ検出パターンＰｈ＿ｎｓｅｔを複数回形成し、検出結果を平均化することにより検出精度を向上している。
【００６８】
次に、転写ベルト８の回転に従って回転する感光ドラム２の従動状態を検出する方法を説明する。従動検出においても、前述した副走査方向Ｒ２における色ずれ量を検出するためのパターンＰｈ＿Ｙｎ、Ｐｈ＿Ｍｎ、Ｐｈ＿Ｃｎ、Ｐｈ＿Ｋｎ（ｎ＝１〜１０）の二値信号１２２であるＳ＿Ｙｎ、Ｓ＿Ｍｎ、Ｓ＿Ｃｎ、Ｓ＿Ｋｎ（ｎ＝１〜１０）を用いる。色ずれ検出の場合、同じパターンセットにおいて基準色のイエローの二値信号１２２であるＳ＿Ｙｎと他色の二値信号Ｓ＿Ｍｎ、Ｓ＿Ｃｎ及びＳ＿Ｋｎとの距離Ｌ１、Ｌ２及びＬ３を算出した。これに対して、従動検出の場合、隣り合ったパターンセット(例えば、Ｐｈ＿１ｓｅｔとＰｈ＿２ｓｅｔ)の同色の色ずれ検出用パターンの二値信号（例えば、Ｐｈ＿Ｙ１とＰｈ＿Ｙ２）の距離（例えば、Ｌｙｙ）を算出する。
【００６９】
図１２を用いて、従動検出を説明する。図１２は、図１１と同様に、色ずれ検出用パターン１１１（Ｐｈ＿Ｙ１〜Ｐｈ＿Ｋ１０、Ｐｓ＿Ｙ１〜Ｐｓ＿Ｋ２）と二値信号１２２（Ｓ＿Ｙ１〜Ｓ＿Ｋ１２）を示す図である。例えば、パターンセットＰｈ＿１ｓｅｔのイエローの色ずれ検出用パターンＰｈ＿Ｙ１の中央位置と隣接するパターンセットＰｈ＿２ｓｅｔのイエローの色ずれ検出用パターンＰｈ＿Ｙ２の中央位置と距離Ｌｙｙは、以下のように算出される。上位ＣＰＵ８０１のタイミング検出部１１０１は、Ｐｈ＿Ｙ１の二値信号１２２であるＳ＿Ｙ１の中央とＰｈ＿Ｙ２の二値信号１２２であるＳ＿Ｙ２の中央との時間間隔Ｔｙｙ１を測定する。タイミング検出部１１０１は、測定した時間間隔Ｔｙｙ１をタイミング情報（時間情報）１２３としてパターン間隔算出部１１０２へ出力する。パターン間隔算出部１１０２は、測定された時間間隔Ｔｙｙ１に画像形成装置１のプロセス速度を乗算することにより、隣接するイエローのＰｈ＿Ｙ１とＰｈ＿Ｙ２の距離Ｌｙｙ１を算出する。パターン間隔算出部１１０２は、算出した距離Ｌｙｙ１をパターン間隔情報（隣接する同色）１２６として従動状態検出部１１０５へ出力する。
【００７０】
同様にして、隣接するマゼンタパターンの距離Ｌｍｍ１、隣接するシアンパターンの距離Ｌｃｃ１及び隣接するブラックパターンの距離Ｌｋｋ１も、二値信号１２２の時間間隔Ｔｍｍ１、Ｔｍｍ２及びＴｍｍ３から求める。Ｐｈ＿１ｓｅｔからＰｈ＿１０ｓｅｔまでの隣接する同色パターンの距離Ｌｙｙｎ、Ｌｍｍｎ、Ｌｃｃｎ及びＬｋｋｎ（ｎ＝１〜９）を算出する。色毎に９つずつ算出された距離Ｌｙｙｎ、Ｌｍｍｎ、Ｌｃｃｎ及びＬｋｋｎ（ｎ＝１〜９）は、転写ベルト８が称呼の速度（プロセス速度）で一定に回転していれば、基準距離（称呼距離）Ｌｒｆ２と同じになる。
【００７１】
距離Ｌｙｙｎ、Ｌｍｍｎ、Ｌｃｃｎ及びＬｋｋｎ（ｎ＝１〜９）は、感光ドラム２と転写ベルト８の従動状態を検出するためのパターン距離である。
【００７２】
図１３は、従動検出のために隣接する同色パターンの距離Ｌｙｙｎ、Ｌｍｍｎ、Ｌｃｃｎ及びＬｋｋｎ（ｎ＝１〜９）の変化を示す図である。感光ドラム２と転写ベルト８の表面速度が同一つまり感光ドラム２と転写ベルト８が従動状態である場合、図１３（ａ）のグラフに示すような結果となる。図１３（ａ）において、縦軸は、隣接する同色パターンの距離を示されており、９セット分の距離（隣接するイエローパターンの距離Ｌｙｙ１〜Ｌｙｙ９を例示している）がＰｌｏｔ＿０の名でプロットされている。また、破線は、基準距離Ｌｒｆ２を示す。Ｐｌｏｔ＿０のプロットが交流（ＡＣ）的に変動しているのは、先に説明した転写ベルト８の表面速度の変動の影響である。
【００７３】
ところで、従動状態が崩れ、感光ドラム２と転写ベルト８との間に速度差が生じた場合、隣接する同色パターンの距離Ｌｙｙｎ、Ｌｍｍｎ、Ｌｃｃｎ及びＬｋｋｎがオフセットする。例えば、感光ドラム２に対して転写ベルト８が速い場合、転写間隔が広がるため基準距離Ｌｒｆ２に対して隣接する同色パターンの距離Ｌｙｙｎ、Ｌｍｍｎ、Ｌｃｃｎ及びＬｋｋｎは大きくなる。また、逆に、感光ドラム２に対して転写ベルト８が遅い場合、転写間隔が狭くなるため基準距離Ｌｒｆ２に対して隣接する同色パターンの距離Ｌｙｙｎ、Ｌｍｍｎ、Ｌｃｃｎ及びＬｋｋｎは小さくなる。
【００７４】
図１３（ｂ）は、感光ドラム２と転写ベルト８が従動状態にない場合の同色パターンの距離Ｌｙｙｎ、Ｌｍｍｎ、Ｌｃｃｎ及びＬｋｋｎ（ｎ＝１〜９）の変化を示す図である。図１３（ｂ）において、Ｐｌｏｔ＿ｆは、感光ドラム２に対して転写ベルト８が速い状態の結果を示し、Ｐｌｏｔ＿ｓは、感光ドラム２に対して転写ベルト８が遅い状態の結果を示している。破線で示すＰｌｏｔ＿ｆ＿ａｖｅは、Ｐｌｏｔ＿ｆの９ポイントの値の平均値を表す。破線で示すPｌｏｔ＿ｓ＿ａｖｅは、Ｐｌｏｔ＿ｓの９ポイントの値の平均値を表す。図１３（ｂ）からわかるように、平均値Ｐｌｏｔ＿ｆ＿ａｖｅ及び平均値 Ｐｌｏｔ＿ｓ＿ａｖｅは、従動状態におけるＰｌｏｔ＿０と比べ基準距離Ｌｒｆ２から乖離している。従動状態検出部（算出手段）１１０５は、隣接する同色パターンの９つの距離Ｌｙｙ１〜Ｌｙｙ９の平均値Ｐｌｏｔ＿ａｖｅと基準距離Ｌｒｆ２との差分を算出することにより、従動状態が保たれているか否かを判断する。
【００７５】
従動状態が保たれているか否かは、以下の式（１０）により判断される。
|Ｌｒｆ２ ― Ｐｌｏｔ＿ａｖｅ| ≧ Ａ          （１０）
ここで、Ｐｌｏｔ＿ａｖｅは、隣接する同色パターンの距離の平均値、Ａは、従動状態判断の所定値である。平均値Ｐｌｏｔ＿ａｖｅが基準距離Ｌｒｆ２に対して所定値以上オフセットしている場合、従動状態が崩れていると判断される。本実施例の所定値Ａは、１０μｍ（マイクロメートル）である。基準距離Ｌｒｆ２は、所定時間当たりの転写ベルト８の表面の移動距離に相当する。平均値Ｐｌｏｔ＿ａｖｅは、所定時間当たりの感光ドラム２の表面の移動距離に相当する。従って、式（１０）の左辺のＬｒｆ２ ― Ｐｌｏｔ＿ａｖｅは、所定時間当たりの転写ベルト８と感光ドラム２の表面の移動距離の差に相当する。つまり、式（１０）の左辺のＬｒｆ２ ― Ｐｌｏｔ＿ａｖｅの値は、転写ベルト８の表面速度と感光ドラム２の表面速度との差（表面速度差）に対応する値である。よって、従動状態検出部１１０５は、転写ベルト８の表面速度と感光ドラム２の表面速度との差（表面速度差）に基づいて従動状態が保たれているか否かを判断している。
【００７６】
図１４は、色ずれ検出及び従動検出シーケンスを示すフローチャートである。上位ＣＰＵ（制御手段）８０１は、ＲＯＭ８１２に格納されているプログラムに基づいて色ずれ検出及び従動検出シーケンスを実行する。上位ＣＰＵ８０１は、画像形成装置１の主電源がオンされた際、又は、規定枚数以上の画像を形成した後、色ずれ検出及び従動検出シーケンスを開始する。シーケンスが開始されると、上位ＣＰＵ８０１は、転写ベルト８上に色ずれ検出用パターン１１１を形成する（Ｓ１７０１）。次に、上位ＣＰＵ８０１のタイミング検出部１１０１は、パターン検出を開始する（Ｓ１７０２）。タイミング検出部１１０１は、色ずれ検出用パターン１１１の二値信号１２２から検出タイミングを測定する。タイミング検出部１１０１は、全パターンの検出が完了したか否かを判断する（Ｓ１７０３）。タイミング検出部１１０１は、検出された二値信号１２２の波形のエッジの数をカウントし、カウント数が所定数（本実施例では９６）に達すればパターン検出を終了する（Ｓ１７０３でＹＥＳ）。
【００７７】
全パターンの検出が完了していない場合（Ｓ１７０３でＮＯ）、タイミング検出部１１０１は、色ずれ検出用パターン１１１の形成開始から所定時間が経過したか否かを判断する（Ｓ１７０４）。本実施例において、所定時間は、１０秒に設定されている。しかし、所定時間は、１０秒に限定されるものではなく、画像形成装置に応じて適宜に設定されてもよい。所定時間が経過していない場合（Ｓ１７０４でＮＯ）、Ｓ１７０３へ戻る。所定時間が経過してもカウント数が所定数に達しない場合（Ｓ１７０４でＹＥＳ）、色ずれ検出用パターン１１１が正しく形成されていない、色ずれ検出センサ１００の故障などが考えられる。そこで、色ずれ検出及び従動検出シーケンスを実行できない旨のアラートを操作部（不図示）上に表示する（Ｓ１７０５）。
【００７８】
全パターンの検出が完了した場合（Ｓ１７０３でＹＥＳ）、パターン間隔算出部１１０２は、上述した色ずれ量を算出するためのパターン距離および従動状態を検出するためのパターン距離の算出を行う（Ｓ１７０６）。色ずれ算出部１１０３は、算出されたパターン距離Ｌ１〜Ｌ９から色ずれ量（ずれ量）の算出を行う（Ｓ１７０７）。従動状態検出部１１０５は、算出されたパターン距離Ｌｙｙｎ、Ｌｍｍｎ、Ｌｃｃｎ及びＬｋｋｎ（ｎ＝１〜９）から式（１０）を用いて従動状態が維持されているか否かを判断する（Ｓ１７０８）。パターン距離Ｌｙｙｎ、Ｌｍｍｎ、Ｌｃｃｎ及びＬｋｋｎ（ｎ＝１〜９）から求めた平均値Ｐｌｏｔ＿ａｖｅが所定値以上の場合（Ｓ１７０８でＮＯ）、感光ドラム２と転写ベルト８の従動状態が維持されていないと判断する。平均値Ｐｌｏｔ＿ａｖｅが所定値未満の場合（Ｓ１７０８でＹＥＳ）、感光ドラム２と転写ベルト８の従動状態が維持されていると判断する。従動状態が維持されていると判断された場合（Ｓ１７０８でＹＥＳ）、色ずれ補正部１１０４は、算出された色ずれ量（検出結果）から補正情報（色ずれ補正量）１２５を算出し、補正情報１２５を画像形成制御部１１０９へ出力する（Ｓ１７０９）。
【００７９】
補正情報１２５に基づく色ずれ補正を簡単に説明する。光走査装置５は、上位ＣＰＵ８０１から画像形成開始指令信号を受けた時から実際に画像を形成し始める時まである時間間隔を設けている。副走査方向Ｒ２における色ずれ補正は、この時間間隔を調整することにより行われる。色ずれ補正部１１０４は、副走査方向Ｒ２の補正情報１２５として、この時間間隔を調整するための画像形成タイミング補正情報を画像形成制御部１１０９へ出力する。また、光走査装置５は、ＢＤ３０５から同期信号を受けた時から主走査方向ＭＳにおける画像の書き出しの時まである時間間隔を設けている。主走査方向ＭＳにおける色ずれ補正は、この時間間隔を調整することにより行われる。色ずれ補正部１１０４は、主走査方向ＭＳの補正情報１２５として、この時間間隔を調整するための光ビーム出射タイミング補正情報を画像形成制御部１１０９へ出力する。
【００８０】
シーケンスの説明に戻る。Ｓ１７０９で補正情報１２５を画像形成制御部１１０９へ出力すると、色ずれ検出及び従動検出シーケンスは終了する。一方、Ｓ１７０８で、従動状態が崩れている（従動状態ＮＧ）と判断された場合（Ｓ１７０８でＮＯ）、Ｓ１７０７で算出された色ずれ量は、正しく検出されていないと判断され破棄される（Ｓ１７１０）。すなわち、従動状態検出部（判断手段）１１０５は、色ずれ量に基づいて色ずれ補正を行うか否かを、感光ドラム２と転写ベルト８との表面速度差に基づいて判断する。従動状態検出部１１０５は、従動状態ＮＧが３回連続で判定されたか否かを判断する（Ｓ１７１１）。従動状態ＮＧの結果が３回連続で判定された場合（Ｓ１７１１でＹＥＳ）、従動状態へ復帰不可と判断しエラーとする。従動状態ＮＧの結果が３回連続でない場合（Ｓ１７１１でＮＯ）、目標速度調整部１１０６は、Ｓ１７０８で検出された従動状態に応じて感光ドラム２の目標速度設定値１２７を調整する（Ｓ１７１２）。感光ドラム２の目標速度は、図８のＳ１１０２のプロセス速度である。目標速度調整部１１０６は、調整した目標速度設定値１２７を制御器８０２へ出力する。制御器８０２は、上述したアシストトルク導出シーケンス（図８のフローチャートのＳ１１０３以降のステップ）を実行する（Ｓ１７１３）。
【００８１】
従動状態ＮＧの際に感光ドラム２の目標速度調整を行う理由を説明する。画像形成装置１の出荷時には、プロセス速度で感光ドラム２を回転させたときに、感光ドラム２の表面速度と転写ベルト８の表面速度は、同じになるように調整されている。しかし、耐久による表面の削れなどにより感光ドラム２の直径が変わると、プロセス速度で感光ドラム２を回転させても感光ドラム２の表面速度が転写ベルト８の表面速度と同じにならなくなる。従動状態ＮＧ、つまり感光ドラム２の表面速度と転写ベルト８の表面速度の周速差が大きい状態は、感光ドラム２をプロセス速度で回転させても感光ドラム２の表面速度が転写ベルト８の表面速度と同じにならなくなった状態である。そこで、感光ドラム２の表面速度と転写ベルト８の表面速度の分だけ感光ドラム２の目標速度を調整し、感光ドラム２の表面速度を転写ベルト８の表面速度に合わせる。
【００８２】
感光ドラム２の目標速度は、以下の式（１１）を用い調整される。
Ｖ＿ｔａｒ＝（（Ｌｒｆ２−Ｐｌｏｔ＿ａｖｅ）／Ｌｒｆ２）*Ｖｐ＋Ｖｐ  （１１）
ここで、Ｖ＿ｔａｒは、新しく設定される目標速度、Ｖｐは、プロセス速度を示している。式（１１）は、基準距離Ｌｒｆ２に対する隣接する同色パターンの距離の平均値Ｐｌｏｔ＿ａｖｅの変化割合だけ感光ドラム２の目標速度Ｖ＿ｔａｒをプロセス速度Ｖｐに対し調整することを表している。
【００８３】
制御器８０２は、感光ドラム２を目標速度Ｖ＿ｔａｒで回転させてアシストトルクＴＡＳを導出する（Ｓ１７１３）。制御器８０２は、導出されたアシストトルクＴＡＳに対応する所定のデューティ比のＰＷＭ信号を、モータドライバＩＣ８０３へ出力して感光ドラム２を回転させる（Ｓ１７１４）。上位ＣＰＵ８０１は、再度Ｓ１７０１へ戻り色ずれ検出及び従動判定シーケンスを行う。感光ドラム２の目標速度調整を行うことにより感光ドラム２と転写ベルト８の表面速度が同じ値に近づくので、色ずれ検出に影響を与える速度差を低減できる。調整された目標速度で感光ドラム２を回転させて、色ずれ算出部１１０３は、新たな色ずれ量（新たな色ずれ補正量）を算出する。画像形成制御部１１０９は、新たな色ずれ量を用いて色ずれ補正を行う。
【００８４】
上位ＣＰＵ８０１は、画像形成枚数が所定数に達した場合に色ずれ検出及び従動検出シーケンスを実行する。図１５を用いて、色ずれ検出及び従動検出シーケンスを実行する時期の一例を説明する。図１５は、画像形成シーケンスを示すフローチャートである。上位ＣＰＵ８０１は、ＲＯＭ８１２に格納されているプログラムに基づいて画像形成シーケンスを実行する。画像出力ジョブが投入されると、上位ＣＰＵ８０１は、前回の色ずれ検出及び従動検出シーケンスを実行してからの画像形成枚数が所定数（本実施例では、１０００枚）に達しているか否かを判断する（Ｓ１８０１）。画像形成枚数が所定数に達している場合（Ｓ１８０１でＹＥＳ）、上位ＣＰＵ８０１は、色ずれ検出及び従動検出シーケンスを実行する（Ｓ１８０２）。色ずれ検出及び従動検出シーケンスの完了後、上位ＣＰＵ８０１は、投入された画像出力ジョブに基づいて画像形成を行う(Ｓ１８０３)。一方、画像形成枚数が所定数に達していない場合（Ｓ１８０１でＮＯ）、上位ＣＰＵ８０１は、色ずれ検出及び従動検出シーケンスを実行せずに画像形成を行う（Ｓ１８０３）。画像形成後、上位ＣＰＵ８０１は、次の画像形成ジョブが有るか否かを判断する（Ｓ１８０４）。次の画像形成ジョブがある場合（Ｓ１８０４でＹＥＳ）、Ｓ１８０１へ戻り、再度、画像形成枚数が所定数に達したか否かを判断する確認を行う。次の画像形成ジョブがない場合（Ｓ１８０４でＮＯ）、画像形成シーケンスを終了する。
【００８５】
本実施例によれば、色ずれ検出及び従動検出シーケンスを実行することにより、感光ドラム２と転写ベルト８との従動状態が崩れていたとしても、色ずれ検出における検出誤差の発生を防止することができる。よって、より正確に色ずれ補正を実行できる。
【００８６】
本実施例によれば、感光体と中間転写体との表面速度差の影響による色ずれ量の誤検知を防止することができる。
【符号の説明】
【００８７】
１・・・画像形成装置
２（２ａ、２ｂ、２ｃ、２ｄ）・・・感光ドラム
９（９ａ、９ｂ、９ｃ、９ｄ）・・・画像形成部（画像形成手段）
８・・・転写ベルト
１００・・・色ずれ検出センサ（検出手段）
１１１・・・色ずれ検出用パターン
８０１・・・上位ＣＰＵ（制御手段）
８０５・・・ＢＬＤＣモータ（ドラム駆動手段）
９０５・・・ＢＬＤＣモータ（ベルト駆動手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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