(57)【要約】【課題】本発明は、瞬間的な速度変動を抑制可能な回転体駆動装置を提供する。【解決手段】回転体を回転駆動させる駆動手段と、回転体のシート状媒体の通紙状態を検知する通紙検知手段と、駆動手段の駆動トルクに関する値に基づいて回転体の回転速度を設定する速度設定手段とを有し、速度設定手段は、第３の回転体の非通紙時における駆動トルクに関する値を基準値とし、通紙時の駆動トルクに関する値が当該基準値より小さい駆動トルクとなる値になるように、第３の回転体の回転速度を設定する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１の回転体と第２の回転体と第３の回転体を有し、前記第１の回転体乃至前記第３の回転体の少なくとも何れか１の回転体によりシート状媒体の搬送を行わせる回転体駆動装置であって、
少なくとも前記第３の回転体を回転駆動させる駆動手段と、
前記回転体のシート状媒体の通紙状態を検知する通紙検知手段と、
前記駆動手段の駆動トルクに関する値に基づいて前記第３の回転体の回転速度を設定する速度設定手段とを有し、
前記速度設定手段は、
前記第３の回転体の非通紙時における駆動トルクに関する値を基準値とし、通紙時の駆動トルクに関する値が当該基準値より小さい駆動トルクとなる値になるように、前記第３の回転体の回転速度を設定することを特徴とする回転体駆動装置。
【請求項２】
前記第１の回転体と前記第２の回転体とに張架された搬送ベルトと、
前記搬送ベルトの搬送速度を検知する搬送速度検知手段と、
前記搬送速度検知手段から取得した速度変動量から、前記速度設定手段により設定された前記第３の回転体の前記回転速度の有効性を判定する判定手段と、
を更に備えたことを特徴とする請求項１に記載した回転体駆動装置。
【請求項３】
前記速度設定手段は、
前記第３の回転体において、非通紙時の前記基準値と、通紙時における駆動トルクに関する値から、第１のトルク変動量を算出し、
前記第１のトルク変動量が正の場合には、前記第３の回転体の回転速度を遅く変更し、
前記第１のトルク変動量が負の場合には、前記第３の回転体の回転速度を速く変更することを特徴とする請求項１に記載した回転体駆動装置。
【請求項４】
前記速度設定手段は、
前記第１のトルク変動量に基づいて前記回転速度を変更した後の前記第３の回転体において、非通紙時における前記基準値と、通紙時における駆動トルクに関する値から、第２のトルク変動量を算出し、
前記第１のトルク変動量と、前記第２のトルク変動量とから一次式を算出し、
当該一次式に基づいて、前記第３の回転体の前記回転速度を設定することを特徴とする請求項３に記載した回転体駆動装置。
【請求項５】
前記速度設定手段により設定される前記第３の回転体の前記回転速度の最大値は、
前記基準値に対するトルク変動量が０となる値であり、
前記速度設定手段により設定される前記回転速度の最小値は
前記基準値に対するトルク変動量が０未満であり、前記シート状媒体が有する設定許容値であることを特徴とする請求項１〜４の何れか一項に記載の回転体駆動装置。
【請求項６】
前記駆動手段の駆動トルクを算出する駆動トルク算出手段を、更に有し、
前記駆動トルク算出手段は、
前記駆動手段のパルス幅変調信号と回転速度情報とを用いて前記駆動トルクを算出することを特徴とする請求項１に記載の回転体駆動装置。
【請求項７】
前記駆動手段の駆動トルクを算出する駆動トルク算出手段を、更に有し、
前記駆動トルク算出手段は、
前記駆動手段の駆動電流と回転速度情報とを用いて前記駆動トルクを算出することを特徴とする請求項１に記載の回転体駆動装置。
【請求項８】
請求項１〜７の何れか一項に記載の回転体駆動装置を有する画像形成装置。
【請求項９】
第１の回転体と第２の回転体と第３の回転体とを有し、前記第１の回転体乃至前記第３の回転体の少なくとも何れか１の回転体によりシート状媒体の搬送を行わせる回転体駆動装置の制御方法であって、
少なくとも前記第３の回転体の回転駆動させる駆動ステップと、
前記回転体のシート状媒体の通紙状態を検知する通紙検知ステップと、
前記駆動ステップの駆動トルクに関する値に基づいて前記第３の回転体の回転速度を設定する速度設定ステップとを有し、
前記速度設定ステップは、
前記第３の回転体の非通紙時における駆動トルクに関する値を基準値とし、通紙時の駆動トルクに関する値が当該基準値より小さい駆動トルクとなる値になるように、前記第３の回転体の回転速度を設定することを特徴とする回転体駆動装置の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、回転体駆動装置、画像形成装置、回転体駆動装置の制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から画像形成装置は、搭載される複数の回転体（中間転写ローラ、２次転写ローラ、レジストローラ）を別々に制御する構成が知られている。この場合、部品公差、紙種、接離や接触圧力変化で発生する速度差により、回転体同士で干渉トルクが発生し、記録媒体にショックジターが生じてしまう問題がある。
【０００３】
上記問題点を鑑み、中間転写ローラ、２次転写ローラの制御要素（駆動電流又は駆動トルク）の和に基づいて、レジストローラの回転速度を変更することにより、各回転体同士で生じる干渉トルクを低減させて、速度差を小さくする構成が開示されている（例えば、特許文献１参照）。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記の従来技術は、３つの回転体同士で生じる干渉トルクを低減させることができるが、記録媒体がレジストローラを抜けるときに生じるショックジターを抑制することができない。
【０００５】
その理由は、回転体同士の干渉が少ない程度では、記録媒体がレジストローラを抜けるときに生じる、瞬間的な速度変動を抑制することができないからである。
【０００６】
本発明の一つの実施形態の目的は、瞬間的な速度変動を抑制可能な回転体駆動装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題に鑑み、本発明の回転体駆動装置の一つの実施形態において、
第１の回転体と第２の回転体と第３の回転体を有し、前記第１の回転体乃至前記第３の回転体の少なくとも何れか１の回転体によりシート状媒体の搬送を行わせる回転体駆動装置であって、
少なくとも前記第３の回転体を回転駆動させる駆動手段と、
前記回転体のシート状媒体の通紙状態を検知する通紙検知手段と、
前記駆動手段の駆動トルクに関する値に基づいて前記第３の回転体の回転速度を設定する速度設定手段とを有し、
前記速度設定手段は、
前記第３の回転体の非通紙時における駆動トルクに関する値を基準値とし、通紙時の駆動トルクに関する値が当該基準値より小さい駆動トルクとなる値になるように、前記第３の回転体の回転速度を設定する。
【発明の効果】
【０００８】
本発明の一つの実施形態によれば、瞬間的な速度変動を抑制可能な回転体駆動装置を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】第１の実施形態に係る画像形成装置の全体構成を示す構成図である。
【図２】第１の実施形態に係る画像形成装置を構成する回転体駆動装置の概略構成を示す図である。
【図３】２次転写部とレジスト部との間に生じる干渉トルクの概要を示す説明図である。
【図４】第１の実施形態に係る画像形成装置を構成するモータ制御部のハードウエア構成を示す図である。
【図５】第１の実施形態の駆動制御部の機能ブロック図を示す図である。
【図６】速度設定部が行う処理の原理を説明する説明図である。
【図７】第１の実施形態における回転体駆動装置の回転速度設定処理を説明する図である。
【図８】図７に示した解析処理の手順を説明する図である。
【図９】干渉トルク（駆動トルクの変化）の代替信号について説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下に、本発明に係る回転体駆動装置、画像形成装置、回転体駆動装置の制御方法を、図面を参照しつつ説明する。しかし、本発明は下記に記載する例によって限定されるものではない。なお、以後の説明において、添付の全図面の記載の同一又は対応する部材又は部品には、同一又は対応する参照符号を付し、重複する説明を省略する。また、図面は、部材もしくは部品間の相対比を示すことを目的としない。したがって、具体的な寸法は、以下の限定的でない実施形態に照らし、当業者により決定することができる。
【００１１】
また、以下の実施形態においては本発明に係る回転体駆動装置を、画像形成装置に搭載した場合を例に取り説明する。特に、中間転写ローラとレジストローラとの関係において特にレジストローラを適正に駆動制御する構成及び方法を説明する。勿論、他の回転体の駆動制御においても同様に実施できる。また、特許請求の範囲に記載した「シート状媒体」は、以下、「記録媒体」と表記する。
【００１２】
本実施形態に係る回転体駆動装置は、端的に云うと、レジストローラの非通紙時における駆動トルク（「駆動トルクに関する値」の一例）をトルク基準値（「基準値」の一例）とし、通紙時における駆動トルクが当該トルク基準値より小さいトルク変動量（「小さい駆動トルクとなる値」の一例）になるように、レジストローラの回転速度を設定する構成を有している。即ち、記録媒体がレジストローラを抜けるときに、中間転写ベルトなどに生じる瞬間的な速度変動を抑制してショックジターを防止する構成である。以下、その点を図面を用いて説明する。
【００１３】
（全体構成）
先ず、本実施形態に係る画像形成装置１００の全体構成から説明する。図１に、第１の実施形態に係る画像形成装置１００の全体構成を示した。
図1に示す画像形成装置１００は、電子写真方式であり、デジタル複合機からなり、複写機能と、プリンタ機能、およびファクシミリ機能等を有していることが好ましい。しかし、インク滴を吐出して画像を形成するインクジェット方式、昇華型熱転写方式、ドットインパクト方式の画像形成装置１００であっても良い。
【００１４】
本実施形態の画像形成装置１００は、画像読取部１、画像書込みユニット２、感光体ユニット３、感光体ドラム４、現像ユニット５、中間転写部６、中間転写ベルト７、２次転写部８、レジスト部９、トレイ１０、搬送部１１、定着部１２を有している。
【００１５】
画像読取部１により光源を原稿に照射しながら原稿を走査し、原稿からの反射光を３ラインＣＣＤ（Charge Coupled Device）センサにより画像を読み取る。読み取られた画像は、画像処理ユニットによりスキャナγ補正、色変換、画像分離、階調補正処理等の画像処理が施された後、画像書込みユニット２へ送られる。画像書込みユニット２では、画像データに応じてＬＤ（Laser Diode）の駆動を変調する。感光体ユニット３は、一様に帯電された回転する感光体ドラム４にＬＤからのレーザビームにより静電潜像が書き込まれ、現像ユニット５によりトナーが付着されて顕像化される。
【００１６】
感光体ドラム上に形成された画像は、中間転写部６の中間転写ユニットの中間転写ベルト７上に転写される。画像形成装置１００においてフルカラーコピーが実行された場合、中間転写ベルト７上には４色（ブラック、シアン、マゼンダ、イエロー）のトナー像が順次重ねられる。全ての色の作像と転写が終了した時点で、レジスト部９により中間転写ベルト７とタイミングを合わせてトレイ１０から記録媒体が供給され、２次転写部８で中間転写ベルト７から記録媒体へトナー像が２次転写される。トナー像が転写された記録媒体は、搬送部１１を経て定着部１２へ送られ、定着ローラと加圧ローラによりトナー像が記録媒体に定着された後に排出される。
【００１７】
図２は、第１の実施形態の画像形成装置を構成する回転体駆動装置の構成を説明する概略図である。本実施形態の画像形成装置１００では、図２に示す回転体駆動装置により中間転写ベルトを回転させ記録媒体を搬送する。図２（Ａ）は、前記した回転体駆動装置の概略全体図を示し、図２（Ｂ）は、２次転写部８の周辺構成を示し、図２（Ｃ）は、レジスト部９の周辺構成を示した。
【００１８】
中間転写ベルト７は、ベルトループ内に配設された複数の張架ローラによって張架されながら、張架ローラの１つである中間転写ローラ６０、２次転対向ローラ６１の回転駆動により無端移動されて記録媒体へトナー像を転写する中間転写部６を形成する。
【００１９】
中間転写ローラ６０は、中間転写モータ６４により駆動される。中間転写モータ６４は、ブラシ付きＤＣモータやブラシレスＤＣモータを採用することが好ましい。中間転写モータ６４と中間転写ローラ６０との間にはギヤによる減速機構が設けられており、中間転写モータ６４による駆動力は、モータ軸速度をギヤ比の分だけ減速した速度で中間転写ローラ６０に伝達される。この減速機構は、中間転写モータ６４の回転軸にある小径歯車と中間転写ローラ６０の回転軸にある大径歯車とを噛合わせた構成となっている。また、中間転写ローラ６０は、ローラエンコーダ６５を有していても良い。
【００２０】
回転体駆動装置は、中間転写ベルト７の搬送速度を検知する速度検知手段（搬送速度検知手段に相当）を有している。速度検知手段としては、ベルトエンコーダ方式を採用することが好ましい。即ち、中間転写ベルト７の表面もしくは裏面にはエンコーダパターン７０が刻まれており、このエンコーダパターン７０をエンコーダセンサ７１で読み取ることによって、ベルト表面速度を検知する。図２Ａでは従動ローラ６２と中間転写ローラ６０の略中央位置にエンコーダセンサ７１を設置しているが、ベルト表面速度を正しく測定するために、平坦な部分であれば他の場所でも良い。
【００２１】
例えば、平坦でない回転軸上にエンコーダセンサ７１をレイアウトしてしまうと、軸の曲率の影響が出てしまい、ベルトの製造上の厚み変動や環境変化による変動によって、エンコーダパターン７０の間隔が変化してしまう。すると、正しいベルト表面速度を得られない。ここでは、エンコーダセンサ７１は等間隔のスリットを備えた反射式の光学センサを想定しているが、エンコーダパターン７０からベルト表面位置を正確に検出できるセンサであれば良い。例えばＣＣＤカメラ等を使用し、画像処理によって表面位置を検出するものでも良い。また、ドップラー方式やベルト表面の凹凸から画像処理によって表面位置を検出できるセンサ方式であれば、エンコーダパターン７０を無くすことも可能となる。
【００２２】
また、他の速度検知手段として、ロータリーエンコーダ方式を採用することができる。即ち、従動ローラ６２の回転軸にロータリーエンコーダを設ける。従動ローラ６２は中間転写ベルト７の無端移動に伴って従動回転するローラであるので、中間転写ベルト７の搬送速度を検出できる。
【００２３】
上記した中間転写ベルト７の速度検知手段により、後述するが、記録媒体がレジストローラ９０を抜けた際の中間転写ベルト７の速度変動量を検知して、最適なレジストローラ９０の回転速度となっているかを確認（判定）することができる。
【００２４】
次に、２次転写部８の周辺構成について図２Ｂから説明する。
２次転写部８は、２次転写ローラ８０を有している。この２次転写ローラ８０は、前記した２次転対向ローラ６１のベルトループの外側において、２次転対向ローラ６１との対向位置で中間転写ベルト７の表面に当接する位置に配設されて圧接部８００を形成している（図２Ａ参照）。この２次転写ローラ８０と中間転写ベルト７の表面に電荷を付与することで、表面に記録媒体を吸着させることができる。
【００２５】
２次転写ローラ８０は、２次転写モータ８３により駆動される。２次転写ローラ８０と２次転写モータ８３の間には、減速機構が設けられている。２次転写モータ８３は、中間転写モータ６４と同じブラシ付きＤＣモータやブラシレスＤＣモータを採用することが好ましい。また、２次転写ローラ８０は、ローラエンコーダ８２を有し、２次転写モータ８３は、モータエンコーダ８４を有していても良い。
【００２６】
次に、レジスト部９の周辺構成について図２Ｃから説明する。
レジスト部９は、レジストローラ９０を有している。レジストローラ９０は、記録媒体の搬送経路において、圧接部８００の直前（２次転写ローラ８０の下流側）に配置されるローラであり、レジストモータ９３により駆動される。レジストローラ９０とレジストモータ９３の間には、減速機構が設けられている。また、レジストローラ９０は、ローラエンコーダ９２を有し、レジストモータ９３は、モータエンコーダ９４を有していても良い。記録媒体は、レジストローラ９０と、レジストローラ９０と対向した位置に配置された対向ローラ９１の搬送方向への回転により、２次転写ローラ８０と２次転対向ローラ６１との圧接部８００まで搬送され、圧接部８００において中間転写ベルト７からトナー像が記録媒体に転写される。この後、レジストローラ９０から記録媒体が抜けるとき、中間転写ベルト７などに瞬間的な速度変動が生じてショックジターが生じる問題がある。以下、２次転写部８とレジスト部９との間に生じる干渉トルクを説明すると共に、上記ショックジターの原理を説明する。
因みに、本実施形態では、中間転写ローラ６０を第１の回転体とし、２次転写ローラ８０を第２の回転体とし、レジストローラ９０を第３の回転体とする。
【００２７】
＜記録媒体による干渉トルクの説明＞
２次転写部８とレジスト部９との間で生じる干渉トルクについて図３から説明する。
図３は、レジストローラ９０が中間転写ベルト７及び、２次転写ローラ８０へ記録媒体Ｋを搬送する際、干渉トルクに伴って生じる影響について説明する図である。
図３Ａはレジストローラ９０の線速（又は回転速度）が２次転写部８に対して速い場合、図３Ｂはレジストローラ９０の線速が、２次転写部８に対して遅い場合を示す図である。両者とも記録媒体Ｋが、２次転写ローラ８０とレジストローラ９０の双方に跨った状態を示している。
【００２８】
駆動トルクの変化、つまり干渉トルクは端的に云うと、以下の原因で生じる。即ち、記録媒体搬送時にレジストローラ９０から記録媒体Ｋが抜けるとき、急激なトルク変化が起こるので中間転写ベルト７に速度変動が発生するが、中間転写ベルト７の表面速度はフィードバック制御されているため、再び一定速度となる。このときの速度変動の大きさによりショックジターが発生する。
【００２９】
また、レジストローラ９０と中間転写ベルト７の線速が異なるとき、記録媒体搬送力が変化した結果として駆動トルクが変化する、つまり干渉トルクが生じる。ここで述べる干渉トルクは、中間転写モータ６４が記録媒体搬送時に記録媒体Ｋを媒介として、レジストローラ９０から押し込みや引っ張りの影響を受けることで発生する。この干渉トルクを計測するには、記録媒体Ｋが２次転写部８とレジスト部９に跨った状態と、非通紙時のレジストローラ９０の駆動トルク（搬送トルク）の変化量を見ればよい。
【００３０】
図３Ａに示すように、レジストローラ９０の線速が速いと、レジストローラ９０が記録媒体Ｋを押し込む状態になる。すると記録媒体Ｋの搬送速度が速くなり、記録媒体Ｋと中間転写ベルト７表面で干渉トルクが発生する。中間転写ベルト７は一定線速で制御されているので、表面線速を一定にするために搬送トルクが低下する。このように制御された状態で記録媒体Ｋが搬送がなされているため、レジストローラ９０から記録媒体Ｋが抜けたときに、中間転写ベルト７の搬送速度が瞬時に大きく変動する。
【００３１】
図３Ｂに示すように、レジストローラ９０の線速が遅いと、レジストローラ９０が記録媒体Ｋを引っ張る状態になる。すると搬送速度が遅くなり、記録媒体Ｋと中間転写ベルト７の表面で干渉トルクが発生する。中間転写ベルト７は一定線速で制御されているので表面線速を一定にするために搬送トルクが上昇する。このように制御された状態で記録媒体Ｋが搬送がされているため、レジストローラ９０から記録媒体Ｋが抜けたときに、搬送トルクが変化して瞬時に大きな速度変動が生じる。また、２次転写部８では中間転写ベルト７だけでなく２次転写ローラ８０も制御されているために、干渉トルクが発生していると考えられる。
【００３２】
本実施形態では、２次転写部８とレジスト部９において、レジストローラ９０から記録媒体Ｋが抜けたときの、中間転写ベルト７（２次転写部８）の瞬間的な速度変動を抑制することを主目的としている。
【００３３】
（画像形成装置のハードウエア構成）
以下に、図４を参照して本実施形態の画像形成装置１００の有するモータ制御部２０について説明する。図４は、第１の実施形態のモータ制御部２０を説明する図である。
モータ制御部２０は、図２に示した複数の回転体（中間転写ローラ、２次転写ローラ、レジストローラ）の駆動を制御する機能を有しており、特許請求の範囲に記載した「回転体駆動装置」に含まれている。本実施形態においては特に、レジストローラ９０の回転駆動を制御して記録媒体がレジストローラ９０を抜ける際に生じる瞬間的な速度変動を抑制させる制御を行うものである。
【００３４】
本実施形態の画像形成装置１００において、モータ制御部２０は、画像形成装置１００全体を制御するメイン制御部１１０と接続されており、中間転写モータ６４の回転速度、及び２次転写モータ８３とレジストローラ９０の回転速度とを制御する。
【００３５】
メイン制御部１１０は、画像形成装置１００の操作部１２０から画像データの出力指示等が操作されると、モータ制御部２０に対して各モータの駆動指示を行う。具体的にはメイン制御部１１０は、画像データの出力指示等を受けると、モータ制御部２０へ各モータへの指令値、スタート／ストップ指示、目標速度や回転方向などを指示する。モータ制御部２０は、この指示を受けて各モータの駆動を制御する。メイン制御部１１０は、モータ制御部２０とモータ情報（回転速度など）、ＰＷＭ値（特許請求の範囲のパルス幅変調信号に相当）、駆動電流、エンコーダ値などの情報の授受を行い、各値及び情報を記憶するメモリ１３０を有している。メモリ１３０は、更にレジストローラ９０の回転速度を決定する際に使用される回転速度の最大値（Ｏ）及び最小値に関する情報を有している。最小値は記録媒体の応じた閾値（設定許容最小値）が設定され記憶されている。また、駆動電流から駆動トルクを算出する際に使用されるトルク乗数と速度の関係を示したトルク換算テーブルなども有している。
【００３６】
本実施形態のモータ制御部２０は、駆動制御部２１、プリドライバ２２１、２２２、２２３、ＦＥＴ２３１、２３２、２３３を有している。
【００３７】
駆動制御部２１は、詳しくは後述するがレジストローラ９０の非通紙時における駆動トルクをトルク基準値とし、当該トルク基準値より小さいトルク変動量となるように、レジストローラ９０の回転速度を設定する機能を有している。
【００３８】
プリドライバ２２１とＦＥＴ２３１は、中間転写モータ６４へ一定の駆動電流を供給する機能を有する。プリドライバ２２２とＦＥＴ２３２は、２次転写モータ８３へ一定の駆動電流を供給する機能を有する。プリドライバ２２３とＦＥＴ２３３は、レジストモータ９３へ適切な駆動電流を供給する機能を有する。
【００３９】
駆動制御部２１は、中間転写ローラ６０のローラエンコーダ６５やエンコーダセンサ７１からの回転速度情報を取得する。また、２次転写モータ８３のモータエンコーダ８４、２次転写ローラ８０のローラエンコーダ８２からの回転速度を取得する。更に、レジストモータ９３のモータエンコーダ９４、レジストローラ９０のローラエンコーダ９２からの回転速度を収集する。
【００４０】
また、駆動制御部２１は、中間転写モータ６４、２次転写モータ８３及びレジストモータ９３の駆動電流を収集して、各モータへの制御出力を演算し、各プリドライバへＰＷＭ指示値（パルス幅変調信号）として出力する。駆動制御部２１は、取得した駆動電流から駆動トルクの算出を行う。具体的には、各モータ６４、８３、９３（又は各ローラ６０、８０、９０）の回転速度と駆動電流を取得し、トルク乗数と速度の関係を示したトルク換算テーブルなどを用いて駆動トルクに換算することで算出できる。回転速度は、各モータ（又は各ローラ）からのパルス信号（ホール素子信号から換算された疑似パルスを含む）により検出できる。駆動電流は、ＰＷＭ指示値を取得して駆動電流を算出しても良い。算出した駆動トルクは、メモリ１３０に保存する。
【００４１】
駆動制御部２１は、上記のＰＷＭ指示値によって各モータの駆動電流を算出することができる。しかし、プリドライバを含むモータ駆動回路の変動や応答性の影響を受けて誤差が発生する虞がある。そこで、より高精度にモータの駆動電流を把握するために、ＦＥＴの電流を計測して駆動電流を把握してもよい。つまり、ＦＥＴ２３１〜２３３に接続されたシャント抵抗に流れる合成電流値から駆動電流を把握できる。
【００４２】
プリドライバ（２２１、２２２、２２３）では、一例として各モータ（６４、８３、９３）の回転角をホール素子信号により認識して、ＰＷＭ信号をモータ３相出力信号に変換して、ＦＥＴ（２３１、２３２、２３３）を介して各モータを駆動する。これによって、各モータの指示値である目標速度信号に基づき中間転写モータ６４、２次転写モータ８３及びレジストモータ９３の回転速度が目標となるように制御できる。
【００４３】
更に、駆動制御部２１は、必要に応じて、メモリ１３０に収集データや演算データを格納したり、メイン制御部１１０に異常通知などの情報を通知したりする。因みにメモリ１３０は、駆動制御部２１内にも有する構成としても良い。
【００４４】
このように本実施形態では、駆動制御部２１が３つの回転体の駆動を制御する回転体駆動制御装置の一部として機能する。
【００４５】
（駆動制御部の機能ブロック）
次に、駆動制御部２１について具体的に説明する。図５に駆動制御部２１の機能ブロックを示した。
【００４６】
駆動制御部２１は、位置・速度検知部３０１、モータ駆動制御部３０２、駆動電流検出部３０３、駆動トルク算出部３０４、通紙検知部３０５、速度設定部３０６、判定部３０７を有している。
【００４７】
位置・速度検知部３０１は、各モータ６４、８３、９３（又は各ローラ６０、８０、９０）に付加された各エンコーダから出力されるパルス信号（ホール素子信号から換算された疑似パルスを含む）などから、各モータ６４、８３、９３（又は各ローラ６０、８０、９０）の回転位置と回転速度を検知する。また、前記した中間転写ベルト７の搬送速度を検知する速度検知手段からの情報も取得している。
【００４８】
モータ駆動制御部３０２は、速度設定部３０６から出力された制御信号に基づいて各モータ６４、８３、９３の回転速度を制御する。本実施形態ではレジストモータ９３を制御することで、レジストローラ９０の回転速度を適正に制御する。
【００４９】
駆動電流検出部３０３は、各モータ６４、８３、９３の駆動電流を検出する。駆動電流は前述のように、ＦＥＴ２３１〜２３３に接続されたシャント抵抗に流れる合成電流値から駆動電流を把握できる。また、ＰＷＭ指示値などを検出することで実施できる。
【００５０】
駆動トルク算出部３０４（駆動トルク算出手段に相当）は、位置・速度検知部３０１が検知した各モータ（又は各ローラ）の回転速度と、駆動電流検出部３０３が検出した駆動電流（又はＰＷＭ指示値）から駆動トルクを算出する。駆動トルクの算出は、前記したトルク換算テーブルなどを用いて算出できる。本実施形態において、駆動トルク以外の「駆動トルクに相当する値」を使用する際には、駆動トルク算出部３０４を設けないで実施できる。「駆動トルクに相当する値」とは、例えば駆動電流指令値である。また、特許請求の範囲の「駆動トルクに関する値」とは、駆動トルクと、上記した「駆動トルクに相当する値」を指す。
【００５１】
通紙検知部３０５（通紙検知手段に相当）は、２次転写ローラ８０に記録媒体が通紙（通過）したか否かを検知する機能を有している。検知方法としては以下の３つが考えられる。
（１）２次転写ローラ８０又は２次転写モータ８３に設置された各エンコーダ８２、８４が検出した駆動トルクを監視する方法、
（２）レジストローラ９０が記録媒体の搬送を開始したことを検出する方法、
（３）ＦＥＴ（２３１、２３２、２３３）を流れる駆動電流を監視する方法、
などがある。
【００５２】
上記（１）の方法について具体的に説明する。２次転写ローラ８０に作用する駆動トルクは、記録媒体を搬送している間は搬送しない場合よりも大きくなる。通紙検知部３０５は、メイン制御部１１０から駆動指令を受信した後、２次転写ローラ８０の回転速度が安定する時間の経過を待ち、駆動トルクを監視する。そして、通紙検知部３０５は、例えば、駆動トルクの変化速度（勾配）が閾値以上になると、２次転写ローラ８０に記録媒体が突入したと判定する。
【００５３】
上記（２）の方法について具体的に説明する。レジストローラ９０は中間転写ベルト７のトナー画像が記録媒体に印刷されるようにタイミングを調整して搬送を再開する機能を有している。レジストローラ９０が搬送開始したことは、メイン制御部１１０が検知するので、通紙検知部３０５はメイン制御部１１０からレジストローラ９０が搬送開始したとの通知を受ける。
【００５４】
レジストローラ９０から２次転写ローラ８０までの距離と搬送速度は既知なので、通紙検知部３０５は通知を受けてから所定時間が経過すると、２次転写ローラ８０に記録媒体が突入したと判定することができる。なお、この他、２次転写ローラ８０の近くに設置したセンサが検出する記録媒体の通過の検出を利用してもよい。
【００５５】
上記（３）の方法について説明する。ＦＥＴ（２３１、２３２、２３３）を流れる駆動電流は、２次転写ローラ８０の付加が大きくなると増大する。したがって、２次転写ローラ８０に記録媒体が突入すると、ＦＥＴ（２３１、２３２、２３３）を流れる駆動電流が増大する。したがって、通紙検知部３０５は、例えば、駆動電流の変化速度（勾配）が所定値以上になると、２次転写ローラ８０に記録媒体が突入したと判定する。
【００５６】
速度設定部３０６（速度設定手段に相当）は、レジストローラ９０の非通紙時における駆動トルクをトルク基準値とし、当該トルク基準値より小さいトルク変動量となるように、レジストローラ９０の回転速度を設定する機能を有する。因みに、設定される回転速度は、トルク基準値に対するトルク変動量が０以下となるように設定される。
【００５７】
速度設定部３０６は、レジストローラ９０の回転速度を設定する際、先ず、レジストローラ９０の非通紙時における駆動トルクをトルク基準値と定める。そして、トルク基準値と、レジストローラ９０の通紙時における駆動トルクから、第１のトルク変動量を算出する。そして、第１のトルク変動量が正の場合には、レジストローラ９０の回転速度を遅く変更し、第１のトルク変動量が負の場合には、レジストローラ９０の回転速度を速く変更する。
【００５８】
次に、第１のトルク変動量に基づいて回転速度を変更した後のレジストローラ９０において、非通紙時におけるトルク基準値と、通紙時における駆動トルクから、第２のトルク変動量を算出する。そして、第１のトルク変動量と、第２のトルク変動量から、一次式を算出し、当該一次式に基づき、トルク基準値に対するトルク変動量が０以下となるようにレジストローラ９０の回転速度を設定する。この点については、後述する。
【００５９】
判定部３０７は、記録媒体がレジストローラ９０を抜けた際の中間転写ベルト７の速度情報から変動量を算出し、速度設定部３０６により設定されたレジストローラ９０の回転速度の有効性を判定する機能を有している。中間転写ベルト７の速度情報は、上記した速度検知手段から取得する。即ち、エンコーダパターン７０をエンコーダセンサ７１で読み取るベルトエンコーダ方式や、従動ローラ６２の回転軸にロータリーエンコーダを設けたロータリーエンコーダ方式とする速度検知手段から取得できる。
【００６０】
そして、取得した中間転写ベルト７の速度変動量が閾値以内（又は目標値）であれば、最適なレジストローラ９０の回転速度であると判定する。
【００６１】
したがって、速度設定部３０６と判定部３０７の各処理により、記録媒体がレジストローラ９０を抜けるときに、中間転写ベルト７に生じる瞬間的な速度変動を抑制してショックジターを防止することが可能となる。
【００６２】
＜制御原理＞
次に、速度設定部３０６と判定部３０７が行う、レジストローラ９０の回転速度の設定の原理を図６から説明する。
図６Ａは、レジストローラ線速とトルク変動量の関係について示した。横軸はレジストローラの線速（又は回転速度）を示している。縦軸は非通紙時のレジストモータ９３の駆動トルクをトルク基準値とし、通紙状態におけるレジストモータ９３の駆動トルクのトルク変動量を示している。これは、２次転写ローラ８０とレジストローラ９０に記録媒体が跨った状態でのレジストローラ９０（レジストモータ９３でも良い）のトルク推定値である。トルク推定値とは、レジストローラ９０の電流値または、レジストモータ９３へのＰＷＭ指示値と実際の回転速度値を基に算出された負荷トルク値である。各モータが一定速度、または既定速度に精度よく制御されている状態では、電流値、ＰＷＭ指示値のみから駆動トルクを算出することができる。
【００６３】
中間転写ローラ６０と２次転写ローラ８０のそれぞれを、一定速度のフィードバック制御で駆動し、レジストローラ９０の線速を徐々に上げていく。すると、記録媒体が２次転写ローラ８０（圧接部８００）とレジストローラ９０に跨った状態（以下、区間ａと云う。）において、駆動トルクが変動する。このときの駆動トルク変動量は、図６Ａが示すように線形で上がっていく傾向を有していることが分かる。ここから、レジストローラ９０の通紙時におけるトルク変動量の値が２つ（２点）あれば、レジストローラ９０の線速（回転速度）とトルク変動量の一次式を算出することができる。
【００６４】
レジストローラ９０の非通紙での駆動トルクをトルク基準値として、区間ａでのレジストローラ９０の駆動トルクが上昇したときは、レジストローラ９０が記録媒体を２次転写部８に押し込んでいる状態である（図３Ａの状態）。対して、区間ａでのレジストの駆動トルクが減少したときは、レジストローラ９０が記録媒体を媒体として２次転写ローラ８０（圧接部８００）に引っ張られている状態である（図３Ｂの状態）。
【００６５】
図６Ｂは、レジストローラ線速と中間転写ベルト速度変動の関係について示した。横軸はレジストローラの線速を示している。縦軸は記録媒体がレジストローラ９０から抜けるときの瞬間的な中間転写ベルト７の速度変動を表す。記録媒体の搬送において記録媒体がレジストローラ９０から抜けた際の圧接部８００における中間転写ベルト７の速度変動は、ショックジターと相関があると知られている。
【００６６】
ここで図６Ｂと図６Ａを比較する。図６Ａのトルク変動量が小さく、なおかつレジストローラ９０が記録媒体を媒体として２次転写部に引っ張られている状態（トルク基準値より下側）において、中間転写ベルト７の速度変動量が小さい領域Ｊが存在することが分かる（図６Ｂ）。この速度変動量が小さい領域Ｊは、計測バラツキが少ない領域であることが実験結果から明らかとなっている。
【００６７】
計測バラツキが少ないということは、レジストローラ９０の最適な速度設定値を、正確に判定できることを意味する。
【００６８】
したがって、この領域Ｊ内に入るようにレジストローラ９０の回転速度を設定することにより、レジストローラ９０の最適な速度設定値の設定と判定が可能となる。斯すると、中間転写ベルト７の瞬間的な速度変動を抑制できる。
【００６９】
つまり、以下の方法により、レジストローラ９０の最適な回転速度を決定できる。
１．記録媒体搬送時のレジストローラ９０のトルク変動量が小さく、かつ負（０以下）である。
２．領域Ｊ内に入るレジストローラ９０の回転速度を算出した後、中間転写ベルト７の瞬間的な速度変動の抑制効果を判定する。
【００７０】
この判定方法による回転速度設定処理により、中間転写ローラ６０、２次転写ローラ８０に対するレジストローラ９０の最適な回転速度を決定でき、記録媒体がレジストローラ９０を抜けたときに生じる、中間転写ベルト７の瞬間的な速度変動を抑制できる。
【００７１】
（回転速度設定処理の手順）
レジストローラ９０の最適な回転速度設定処理の手順を、図７に示したフローチャートから説明する。
【００７２】
この回転速度設定処理は、画像形成装置１００のレジストローラ９０（又はレジストモータ９３）のトルク変動が所定範囲を超えたときに行う。また、画像出力動作時にも、継続して行うことが可能である。この回転速度設定処理は、端的に云うと先ず図６Ａに示したグラフを作成し、図６Ｂに示したグラフの領域Ｊ内に入る回転速度を算出し、判定による効果確認を行う処理流れである。以下、図６を参照しつつ説明する。
【００７３】
ＳＴ１で、駆動制御部２１は、レジストローラ９０（以下、レジストモータ９３である場合も含む）の駆動トルクに関する第１解析を行う。この第１解析により図６Ａのトルク基準値（横軸）と、当該トルク基準値に対する第１のトルク変動量Ｐ１が決定される。この第１解析の処理ステップの具体的な処理を、図８から説明する。
【００７４】
図８において、先ずＳＴ２０で、モータ制御部２０は、駆動トルク算出部３０４に記録媒体の非通紙時におけるレジストローラ９０の駆動トルクを算出させる。駆動トルク算出部３０４は、位置・速度検知部３０１から取得したレジストローラ９０のエンコーダ情報又はパルス信号（疑似パルスを含む）と、駆動電流検出部３０３から取得した駆動電流から駆動トルクを算出する。
【００７５】
ＳＴ２０で算出された非通紙時のレジストローラ９０の駆動トルクを、図６Ａに示すトルク基準値（横軸）に設定する。
【００７６】
次にＳＴ２１で、モータ制御部２０は、駆動トルク算出部３０４に記録媒体の通紙時におけるレジストローラ９０の駆動トルクを算出させる。そして、ＳＴ２２で、当該駆動トルク（通紙時）のトルク基準値に対する変動量を算出する。ＳＴ２２のステップは、図６で説明すると、例えば第１のトルク変動量Ｐ１を算出することを意味する。上記ＳＴ２０〜ＳＴ２２が行われると第１解析が終了する。なお、レジストローラ９０の速度設定は設計における情報から得られた基準値である。
【００７７】
図７のフローチャートに戻り、ＳＴ２で駆動制御部２１は、第１解析により算出された通紙時の駆動トルクのトルク変動量が（第１のトルク変動量Ｐ１）、トルク基準値に対して正（プラス）であるかを判定する。図示例では正である場合を示した。
【００７８】
ＳＴ２で、トルク変動量が正である場合（ＹＥＳ）、レジストローラ９０のトルク変動量が負（マイナス）となるように回転速度を調整する（ＳＴ３）。
【００７９】
ＳＴ２で、トルク変動量が負（マイナス）である場合（ＮＯ）、レジストローラ９０のトルク変動量が正（プラス）となるように回転速度を調整する（ＳＴ４）。
【００８０】
ＳＴ２〜ＳＴ４の処理は、図６Ａにおいて第１のトルク変動量Ｐ１を通る、第２のトルク変動量Ｐ２を算出して一次式を算出するためである。これは、図６Ａで説明したように、レジストローラ９０の線速を徐々に上げた際、記録媒体が２次転写ローラ８０（圧接部８００）とレジストローラ９０に跨った状態のおけるトルク変動量が、線形で上がっていく傾向を有していることを利用している。また、ＳＴ２〜ＳＴ４の処理によって、第２のトルク変動量Ｐ２を領域Ｊ（０）に近似させることができる。後述するがレジストローラ９０の回転速度は、図６Ａ、図６Ｂに示すようにトルク変動量が小さく、０以下となる領域Ｊ内としたいため、第２のトルク変動量Ｐ２を０に近似させることにより、精度の高い回転速度の判定及び設定に寄与できる。
【００８１】
次に、ＳＴ５で駆動制御部２１は、レジストローラ９０の駆動トルクに関する第２解析を行う。これは、第１のトルク変動量Ｐ１に基づいて回転速度を変更した後の、レジストローラ９０において、非通紙時におけるトルク基準値と、通紙時における駆動トルクから、第２のトルク変動量（Ｐ２）を算出するものである。第２解析も、図８で説明したと同様の処理ステップを有しているため、特に説明は省略する。
【００８２】
そして、図７のＳＴ６で、第１解析（ＳＴ２）と第２解析（ＳＴ５）により算出された第１のトルク変動量（Ｐ１）と、第２のトルク変動量（Ｐ２）から、一次式を算出する。これは図６Ａにおいて、第１のトルク変動量Ｐ１と第２のトルク変動量Ｐ２を通る線形Ｐを算出したことを意味する。この線形Ｐの算出により、レジストローラ９０の回転速度の設定と判定に最適な領域Ｊが決定できる。領域Ｊは、上記したように最大値は、トルク基準値に対するトルク変動量が０となる値であり、最小値は、トルク基準値に対するトルク変動量が０以下のマイナスであり、記録媒体に応じて予め設定されている設定許容最小値である。設定許容最小値は、予め設定された閾値であり、メモリ１３０内に記憶されている。
【００８３】
ＳＴ６で、駆動制御部２１は、速度設定部３０６に領域Ｊ内に入るレジストローラ９０の回転速度を設定（仮）させる。このとき速度設定部３０６は、先ず図６Ａ、図６Ｂに示す領域Ｊの中心位置となる回転速度に設定する。
【００８４】
ＳＴ７で、駆動制御部２１は、速度設定部３０６で設定された回転速度でレジストローラ９０を回転させる。その状態で判定部３０７に、記録媒体がレジストローラ９０を抜けた直後の、中間転写ベルト７の速度変動を確認させる。これは、記録媒体がレジストローラ９０を抜けた際の中間転写ベルト７の速度情報から変動量を算出し、速度設定部３０６により設定されたレジストローラ９０の回転速度の有効性を判定している。中間転写ベルト７の速度情報は、上記した速度検知手段から取得する。即ち、エンコーダパターン７０をエンコーダセンサ７１で読み取るベルトエンコーダ方式や、従動ローラ６２の回転軸にロータリーエンコーダを設けたロータリーエンコーダ方式とする速度検知手段から取得できる。
【００８５】
そして、ＳＴ８で、判定部３０７は、取得した中間転写ベルト７の速度変動量が閾値以内で最適な回転速度であると判定した場合（ＹＥＳ）、レジストローラ９０の回転速度として設定する。特許請求の範囲では「前記第３の回転体の回転速度の有効性を判定する」と記載されている。有効性の判定とは、速度変動量が閾値以内であるかの判定である。閾値以内であれば、瞬間的な速度変動は生じないため有効（最適）な回転速度といえる。閾値以内とは、範囲Ｊ内のことを指す。
【００８６】
ＳＴ８で、判定部３０７が最適な回転速度ではないと判定した場合（ＮＯ）、ＳＴ９で、速度設定部３０６は領域Ｊ内でレジストローラ９０の回転速度を再度仮決定し、ＳＴ７へ進み、ＳＴ８で最適な回転速度であると判定されるまで微調整を繰り返す。上記の各ステップにより最適なレジストローラ９０の回転速度設定処理が終了する。
【００８７】
上記してきたように第１の実施形態に係る回転体駆動装置は、レジストローラの非通紙時における駆動トルクをトルク基準値とし、通紙時の駆動トルクが当該トルク基準値より小さいトルク変動量となるように、レジストローラの回転速度を設定する構成とした。
【００８８】
更に云うと、レジストローラ９０において、非通紙時におけるトルク基準値と、通紙時における駆動トルクから、第１のトルク変動量が算出される。そして、第１のトルク変動量が正の場合には、レジストローラ９０の回転速度を遅く変更し、第１のトルク変動量が負の場合には、レジストローラ９０の回転速度を速く変更する。
【００８９】
次に、第１のトルク変動量に基づいて回転速度を変更した後のレジストローラ９０において、非通紙時におけるトルク基準値と、通紙時における駆動トルクから、第２のトルク変動量を算出する。そして、第１のトルク変動量と、第２のトルク変動量から、一次式を算出し、当該一次式に基づき、トルク基準値に対するトルク変動量が０以下（領域Ｊ内）となるようにレジストローラ９０の回転速度を設定している。
【００９０】
したがって、この領域Ｊ内に入るようにレジストローラ９０の回転速度を設定することにより、図６で示したように中間転写ベルトの速度変動量を抑制できる、且つ領域Ｊは計測バラツキも少ないためレジストローラ９０の最適な速度設定値を、正確に判定できる。
斯すると、レジストローラ９０の最適な速度設定値の設定と判定をならしめ、中間転写ベルト７に生じる瞬間的な速度変動を確実に抑制して、ショックジターを防止できる。
【００９１】
また、本実施態では、第１のトルク変動量Ｐ１が正の場合には、レジストローラ９０の回転速度を遅く変更し、第１のトルク変動量Ｐ１が負の場合には、レジストローラ９０の回転速度を速く変更して、第２のトルク変動量Ｐ２を得る処理を含んでいる。
【００９２】
したがって、第２のトルク変動量Ｐ２を領域Ｊ（０）に近似させることができる。レジストローラ９０の回転速度は、トルク変動量が小さく、０以下となる領域Ｊ内としたいため、第２のトルク変動量Ｐ２を０に近似させることにより、精度の高い回転速度の判定及び設定に寄与できる。
【００９３】
（変形例）
図３、図６では、中間転写ベルト７、２次転写ローラ８０とレジストローラ９０の表面速度差に起因する干渉トルクについて説明した。その際、干渉トルクを計測するには、記録媒体Ｋが２次転写部８とレジスト部９に跨った状態と、非通紙時のレジストローラ９０の駆動トルク（搬送トルク）の変化量から算出していた。そして、干渉トルクを調整指数として使用していた。
【００９４】
しかし、干渉トルク（負荷トルク）情報以外に、調整指標として有用な信号を使用できる。その点を図９を参照しながら説明する。図９は、本実施形態の干渉トルク（駆動トルクの変化）の代替信号として、使用可能な信号を説明する図である。
【００９５】
干渉トルクは、ローラ又はベルト表面搬送力として、トルク推定部６００が、ユニットＵから出力された各モータ（６４、８３、９３）の駆動電流信号、モータのＰＷＭ信号、及び実際の回転速度情報を基に算出したトルク推定値のうちの、いずれかの負荷トルク（干渉トルク）である（図９（Ａ））。
【００９６】
図９（Ｂ）は、フィードバック制御下での信号の流れを模式図を示している。
【００９７】
コントローラ６０１には目標速度が入力される。コントローラ６０１はモータ６０２（６４、８３、９３）へモータ指令値を出力する。モータ６０２はユニットＵ２へモータ６０２の実測値（駆動電流値、ＰＷＭ値）を出力する。ユニットＵ２は（トルク推定値、トルク実測値（推定値））を出力する。
【００９８】
図９（Ｂ）において、各モータ（６４、８３、９３）が一定速度、または既定速度に精度よく制御している状態では、駆動電流値、ＰＷＭ値、モータ指令値の情報を、負荷トルク（トルク推定値、トルク実測値（測定値））と同様に調整の指標として使用できる。その理由は、中間転写ベルト７、２次転写ローラ８０とレジストローラ９０の表面速度差による干渉トルクの変動が、フィードバック制御での制御帯域に含まれる周波数帯での変動であることによる。そのためフィードバック制御を行うことで、駆動速度情報（計測速度）がコントローラ６０１に反映される。つまり、信号上流の各信号においても、干渉トルク情報が反映されるため、調整指標として適用可能となる。
【００９９】
したがって、搬送力として適用可能な特許請求の範囲の「駆動トルクに関する値」としては、モータ電流指令値、モータ電流実測値、モータＰＷＭ指令値、モータＰＷＭ実測値、モータトルク実測値、モータトルク推定値、ローラトルク実測値、ローラトルク推定値などが挙げられる。また、上記各値は、上述した「駆動トルクに相当する値」に相当する。
【０１００】
以上のとおり、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明は上述した実施の形態に制限されるものではない。また、本発明は、添付の特許請求の範囲に照らし、種々に変形又は変更することが可能である。例えば、本発明は、複数の回転体を有する駆動装置全般に同様に適用できる。
【符号の説明】
【０１０１】
１      画像読取部
２      画像書込みユニット
３      感光体ユニット
４      感光体ドラム
５      現像ユニット
６      中間転写部
７      中間転写ベルト
８      ２次転写部
９      レジスト部
１０    トレイ
１１    搬送部
１２    定着部
６０    中間転写ローラ
６１    ２次転対向ローラ
６２    従動ローラ
６４    中間転写モータ
７０    エンコーダパターン
７１    エンコーダセンサ
８０    ２次転写ローラ
８３    ２次転写モータ
９０    レジストローラ
９１    対向ローラ
９３    レジストモータ（駆動手段）
２０    モータ制御部
２１    駆動制御部
２２１〜２２３  プリドライバ
２３１〜２３３  ＦＥＴ
１００  画像形成装置
１１０  メイン制御部
１２０  操作部
１３０  メモリ
３０１  位置・速度検知部  
３０２  モータ駆動制御部
３０３  駆動電流検出部  
３０４  駆動トルク算出部  （駆動トルク算出手段）
３０５  通紙検知部（通紙検知手段）
３０６  速度設定部  （速度設定手段）
３０７  判定部  （判定手段）
Ｋ      記録媒体
Ｐ      線形
Ｐ１    第１のトルク変動量
Ｐ２    第２のトルク変動量
【先行技術文献】
【特許文献】
【０１０２】
【特許文献１】特開２０１３−２９８０７号公報
【図１】
2016139132.tif 000003
【図２】
2016139132.tif 000004
【図３】
2016139132.tif 000005
【図４】
2016139132.tif 000006
【図５】
2016139132.tif 000007
【図６】
2016139132.tif 000008
【図７】
2016139132.tif 000009
【図８】
2016139132.tif 000010
【図９】
2016139132.tif 000011