(57)【要約】      （修正有）【課題】固定されたモニタリング装置の画像収集装置の位置調整において、望ましい回転位置に調整された後にその位置を確実に維持する調整装置を低い費用と小さい空間で提供する。【解決手段】画像収集装置４及び第１の調整装置６を備える固定されたモニタリング装置１において、調整装置６は、画像収集装置４の位置を調整するために回転するように配置されたメインギア７、第１のモータ８、第２のモータ９、第１のモータ８をメインギア７に作動可能に接続する第１の歯車装置１０、第２のモータ９をメインギア７に作動可能に接続する第２の歯車装置１１を備え、第１及び第２の歯車装置１０、１１のうちの各々は、セルフロック式である。【選択図】図２
2016027376.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
画像収集装置（４；１０４；３０４）及び第１の調整装置（６；１０６；３０６）を備える固定されたモニタリング装置であって、前記調整装置（６；１０６；３０６）は、
前記画像収集装置（４；１０４；３０４）の位置を調整するために回転するように配置されたメインギア（７；１０７；２０７；３０７）、
第１のモータ（８；１０８；２０８；３０８）、
第２のモータ（９；１０９；２０９；３０９）、
前記第１のモータ（８；１０８；２０８；３０８）を、前記メインギア（７；１０７；２０７；３０７）に対して、作動可能に接続する第１の歯車装置（１０；１１０；２１０；３１０）、
前記第２のモータ（９；１０９；２０９；３０９）を、前記メインギアに対して作動可能に接続する第２の歯車装置（１１；１１１；２１１；３１１）を備え、
前記第１及び第２の歯車装置（１０、１１；１１０、１１１；２１０、２１１；３１０、３１１）は、各々がセルフロック式である、固定されたモニタリング装置。
【請求項２】
前記第１及び第２の歯車装置（１０、１１；１１０、１１１；２１０、２１１；３１０、３１１）のうちの少なくとも１つは、ウォーム（１２、１４；１１２、１１４；２１２、２１４；３１２、３１４）を備える、請求項１に記載の固定されたモニタリング装置。
【請求項３】
前記画像収集装置（４；１０４）の位置を調整することは、前記画像収集装置（４；１０４）の回転位置を調整することを含む、請求項１又は２に記載の固定されたモニタリング装置。
【請求項４】
前記画像収集装置（３０４）の位置を調整することは、前記画像収集装置（３０４）のセンサ（３３０）と光学装置（３０５）との間の距離を調整することを含む、請求項１から３のいずれか一項に記載の固定されたモニタリング装置。
【請求項５】
前記第１及び第２のモータ（８、９；１０８、１０９；２０８、２０９；３０８、３０９）は、前記画像収集装置（４；１０４；３０４）を回転させるために、第１の向きにおいて前記メインギア（７；１０７；２０７；３０７）を協働的に回転させるように配置される、請求項１から４のいずれか一項に記載の固定されたモニタリング装置。
【請求項６】
前記第１及び第２の歯車装置（１０、１１；１１０、１１１；２１０、２１１；３１０、３１１）におけるがたつきを埋め合わせるという目的のために：
前記第１及び第２のモータ（８、９；１０８、１０９；２０８、２０９；３０８、３０９）のうちの一方は、前記第１及び第２のモータ（８、９；１０８、１０９；２０８、２０９；３０８、３０９）のうちの他方が、前記第１の向きとは反対の第２の向きにおいて、対応する歯車装置（１０、１１；１１０、１１１；２１０、２１１；３１０、３１１）を駆動するように配置される一方で、停止するように配置され、又は
前記第１及び第２のモータ（８、９；１０８、１０９；２０８、２０９；３０８、３０９）のうちの一方は、前記第１及び第２のモータ（８、９；１０８、１０９；２０８、２０９；３０８、３０９）のうちの他方が、前記第１の向きにおいて、前記対応する歯車装置（１０、１１；１１０、１１１；２１０、２１１；３１０、３１１）を駆動するように配置される一方で、停止するように配置され、又は
前記第１及び前記第２のモータは、それぞれの前記歯車装置を反対向きに駆動するように配置され、又は
前記第１及び前記第２のモータは、前記それぞれの歯車装置を同じ向きであるが、異なる速度において駆動するように配置される、請求項５に記載の固定されたモニタリング装置。
【請求項７】
前記メインギア（７；１０７；２０７；３０７）をロッキングするために、前記他方のモータ（８、９；１０８、１０９；２０８、２０９；３０８、３０９）によって提供されるロッキング力を、前記他方のモータ（８、９；１０８、１０９；２０８、２０９；３０８、３０９）の電流に基づいて制御するように配置される、制御ユニット（１６）を更に備える、請求項６に記載の固定されたモニタリング装置。
【請求項８】
第２及び第３の調整装置（１２６、１４６）を更に備え、
前記第１の調整装置（１０６）は、ロール方向（Ｒ１、Ｒ２）において前記画像収集装置（１０４）の回転位置を調整するように配置され、
前記第２の調整装置（１２６）は、パン方向（Ｐ１、Ｐ２）において前記画像収集装置（１０４）の回転位置を調整するように配置され、
前記第３の調整装置（１４６）は、チルト方向（Ｔ１、Ｔ２）において前記画像収集装置（１０４）の回転位置を調整するように配置される、請求項１から７のいずれか一項に記載の固定されたモニタリング装置。
【請求項９】
前記固定されたモニタリング装置は固定されたカメラ（１；１０１；３０１）であり、前記画像収集装置（４；１０４；３０４）は、レンズ（５；１０５；３０５）及び画像センサ（３３０）を備える、請求項１から８のいずれか一項に記載の固定されたモニタリング装置。
【請求項１０】
画像収集装置（４；１０４；３０４）及び第１の調整装置（６；１０６；２０６；３０６）を有する固定されたモニタリング装置（１；１０１；３０１）を調整する方法であって、
前記第１の調整装置（６；１０６；２０６；３０６）のメインギア（７；１０７；２０７；３０７）を回転させ、それによって前記画像収集装置（４；１０４；３０４）の位置を調整することを含み、
前記メインギア（７；１０７；２０７；３０７）は、第１の歯車装置（１０；１１０；２１０；３１０）を介して前記メインギア（７；１０７；２０７；３０７）に作動可能に接続された第１のモータ（８；１０８；２０８；３０８）、及び第２の歯車装置（１１；１１１；２１１；３１１）を介して前記メインギア（７；１０７；２０７；３０７）に作動可能に接続された第２のモータ（９；１０９；２０９；３０９）によって、第１の向きに回転され、
前記画像収集装置（４；１０４；２０４；３０４）が所定の位置に到達してしまうまで、前記第１及び第２のモータ（８、９；１０８、１０９；２０８、２０９；３０８、３０９）が、前記メインギア（７；１０７；２０７；３０７）を協働的に回転させること、及び
前記画像収集装置（４；１０４；２０４；３０４）が前記所定の位置に到達してしまった場合、
前記第１及び第２の歯車装置（１０、１１；１１０、１１１；２１０、２１１；３１０、３１１）におけるがたつきが埋め合わされてしまうまで、前記第１及び第２の歯車装置（１０、１１；１１０、１１１；２１０、２１１；３１０、３１１）のうちの少なくとも１つを、前記第１の向きとは反対の第２の向きにおいて駆動すること、又は
前記第１及び第２の歯車装置（１０、１１；１１０、１１１；２１０、２１１；３１０、３１１）におけるがたつきが埋め合わされてしまうまで、前記第１及び第２のモータ（８、９；１０８、１０９；２０８、２０９；３０８、３０９）のうちの少なくとも１つを、前記第１の向きにおいて駆動すること、又は
前記第１及び第２の歯車装置（１０、１１；１１０、１１１；２１０、２１１；３１０、３１１）におけるがたつきが埋め合わされてしまうまで、前記第１及び第２のモータ（８、９；１０８、１０９；２０８、２０９；３０８、３０９）を、反対の向きにおいて駆動することを含む、方法。
【請求項１１】
前記画像収集装置（４；１０４；３０４）が前記所定の位置に到達してしまった場合、
前記第１及び第２のモータ（８、９；１０８、１０９；２０８、２０９；３０８、３０９）のうちの一方を停止すること、及び
前記がたつきが埋め合わされてしまうまで、対応する前記歯車装置（１０、１１；１１０、１１１；２１０、２１１；３１０、３１１）を、前記第２の向きにおいて駆動するように、前記第１及び第２のモータ（８、９；１０８、１０９；２０８、２０９；３０８、３０９）のうちの他方を駆動することを含む、請求項１０に記載の方法。
【請求項１２】
前記がたつきが埋め合わされてしまった場合、前記他方のモータ（８、９；１０８、１０９；２０８、２０９；３０８、３０９）は停止される、請求項１０又は１１に記載の方法。
【請求項１３】
前記画像収集装置（４；１０４）の位置を調整することは、前記画像収集装置（４；１０４）の回転位置を調整することを含む、請求項１０から１２のいずれか一項に記載の方法。
【請求項１４】
前記画像収集装置（３０４）の位置を調整することは、前記画像収集装置（３０４）のセンサ（３３０）と光学装置（３０５）との間の距離を調整することを含む、請求項１０から１２のいずれか一項に記載の方法。
【請求項１５】
前記メインギア（７；１０７；２０７；３０７）をロッキングするために、前記他方のモータ（８、９；１０８、１０９；２０８、２０９；３０８、３０９）によって提供されるロッキング力は、前記他方のモータ（８、９；１０８、１０９；２０８、２０９；３０８、３０９）の電流に基づいて制御される、請求項１０から１４のいずれか一項に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、画像収集装置、及び画像収集装置の位置を調整するための調整装置を備える、固定されたモニタリング装置に関する。本発明はまた、固定されたモニタリング装置を調整する方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
固定されたモニタリングカメラ及び固定されたＰＩＲセンサなどの、固定されたモニタリング装置において、モニタリング装置の画像収集装置の位置を調整することが、しばしば必要である。多くのモニタリング装置に対して、このことは、望ましい視野が得られるように、設置の間にモニタリング装置を望ましい位置へ調整することによって、手動でなされ得る。しかしながら、設置する者は、手動の調整の間に得られる視野を確認することができないので、幾つかの状況において、そのような手動の調整は満足のいくものではない。このことは、２人の人間の関与を必要とし、彼らのうちの一方は、モニタリング装置の装置を調整し、かつ他方は、例えば、モニタリング装置からの画像が送信されるモニターを見るなど、得られる視野を確認する。幾つかの例において、固定されたモニタリング装置は、設置の後に調整されることが必要であり得、かつモニタリング装置が届くことが困難な位置に設置される場合、手動の調整は非現実的である。
【０００３】
これらの問題を解決するという目的において、その位置が遠隔から調整され得る固定されたモニタリング装置が提案されてきた。例えば、レンズ及び画像センサアセンブリがメインギアによって回転され得る、固定されたモニタリングカメラが存在し、メインギアに対してモータが歯車装置を介して接続される。モータは、レンズ及び画像センサアセンブリの望ましい回転位置が到達されてしまうまで、メインギアの回転を駆動する。それを確実にするために、一旦、望ましい回転位置が到達されてしまうと、その位置は維持され、高い摩擦抵抗を提供する歯車装置が使用される。それ故、モータが停止した場合、歯車装置の中の摩擦力は、メインギアの更なる回転を妨げ、それによってレンズ及び画像センサアセンブリが適切な位置に維持されることを確実にする。このことは、多くの例において、満足のいく解決法であるが、克服されなければならない高い摩擦力は、使用されるモータに高度の要求を与える。高度の要求はまた、公差及びガタに関してギア上に与えられる。それ故、幾つかの場合において、より低い費用で製造され得、又はより小さい空間を必要とし得る調整装置を有することが望ましい。
【発明の概要】
【０００４】
低い費用で製造され得る調整装置を有する固定されたモニタリング装置を提供することが、本発明の目的である。別の目的は、小さい空間を必要とし得る調整装置を有する、固定されたモニタリング装置を提供することである。また、費用効果に優れて実装され得る固定されたモニタリング装置を調整する方法、及びモニタリング装置の画像収集装置が、大きくて高価な調整装置を必要とすることなく、調整後に適切な位置にしっかりと維持されることを確実にし得る方法を提供することも目的である。
【０００５】
第１の側面に従って、これら及び他の目的は、画像収集装置及び第１の調整装置を備える固定されたモニタリング装置によって、完全に又は少なくとも部分的に達成され、前記調整装置は以下のものを備える。すなわち、
前記画像収集装置の位置を調整するために回転するように配置されるメインギア、
第１のモータ、
第２のモータ；
前記第１のモータを前記メインギアに作動可能に接続する第１の歯車装置、
前記第２のモータを前記メインギアに作動可能に接続する第２の歯車装置、
前記第１及び第２の歯車装置は各々セルフロック式である。それらは、メインギアを協働して回転させるために使用されることができるので、２つのモータを有することによって、より小さく、より安価なモータを使用することが可能となり得る。付加的に、セルフロック式の歯車装置を利用することによって、メインギアがモータが停止してしまった後に更に回転することがなく、高い摩擦抵抗を提供するギアを使用する必要もない。モータはメインギアを回転させるための高い摩擦力を克服する必要がないので、このことはまた、より小さく、より安価なモータを使用することを可能にする。２つのより小さいモータを使用することは、１つのより大きなモータが使用される場合と比べて、モータをモニタリング装置のハウジングの中にフィットさせることを容易にし得る。
【０００６】
本明細書の中において使用されるように、「固定されたモニタリング装置」及び「固定されたカメラ」という用語は、それぞれモニタリング装置及びカメラを言及し、それらはそれら自身でパン、チルト、及びロールすることができない。
【０００７】
更に、「調整」という用語は、固定されたモニタリング装置の設置の間に最初に開始される動作として理解され、かつそれ故、作動の間に例えばＰＴＺカメラによって実行される動作ではない。調整は、モニタリング装置が設置されてしまった後の時間内のポイントのみならず、モニタリング装置の最初の設置において行われ得る。
【０００８】
実施形態に従って、前記第１及び第２の歯車装置のうちの少なくとも１つは、ウォームを備える。ウォームの駆動は、モータが停止した場合に、調整装置のしっかりとしたロッキングを確実にし得る。更に、それはコンパクトに作られ得、かつモータからメインギアへ回転速度を低減し得、かつ効果的なやり方でメインギアに高いトルクを提供する。
【０００９】
前記画像収集装置の位置を調整することは、前記画像収集装置の回転位置を調整することを含み得る。このようなやり方において、固定されたモニタリング装置は、望ましい視野を覆うように調整され得る。
【００１０】
前記画像収集装置の位置を調整することは、前記画像収集装置のセンサと光学装置との間の距離を調整することを含み得る。このようなやり方において、固定されたモニタリング装置は、望ましい焦点を得るように調整され得る。
【００１１】
１つの実施形態において、前記第１及び第２のモータは、前記画像収集装置を回転させるために第１の向きにおいて前記メインギアを協働して回転させるように配置される。これによって、小さいモータであっても、メインギアを回転させるために使用され得る。
【００１２】
別の実施形態において、前記第１及び第２のモータのうちの一方は、前記第１及び第２のモータのうちの他方が第２の向きにおける対応する歯車装置を駆動するように配置される一方で、停止されるように配置され、第２の向きは前記第１の向きと反対であり、前記第１及び第２の歯車装置におけるがたつき（ゆるみ）を埋め合わせる。このやり方において、固定されたモニタリング装置の画像収集装置が望ましい位置に対して固定されるように調整されることを確実にし得る。代替的に、前記他方のモータは、前記がたつきを埋め合わせるために、前記第１の向きにおいてその対応する歯車装置を駆動することを続けるように配置され得る。
【００１３】
向きへの言及はメインギアの回転に関して行われることは、この文脈において留意されるべきである。しかしながら、がたつきを埋め合わせるために回転されるべきなのはメインギアではない。むしろ、一旦、それが望ましい位置に到達したならばメインギアを停止するように維持することが望ましいが、問題のモータは、問題の向きにおいてメインギアを回転させるためにそうするようなやり方で、対応する歯車装置を駆動するべきである。
【００１４】
更に別の実施形態において、前記第１及び第２のモータのうちの一方は、前記第１及び第２のモータのうちの他方が、前記第１の向きとは反対の第２の向きにおいて、対応する歯車装置を駆動するように配置される一方で、前記第１の向きにおいて対応する歯車装置を駆動するように配置され、前記第１及び第２の歯車装置におけるがたつきを埋め合わせる。このことは、固定されたモニタリング装置の画像収集装置が、望ましい位置に固定されるように調整されることを確実にする別のやり方である。
【００１５】
更に別の実施形態において、前記第１及び第２のモータのうちの一方は、前記第１及び第２のモータのうちの他方が、前記第２の向きにおいて対応する歯車装置を第２の速度で駆動するように配置される一方で、前記第１の向きとは反対の第２の向きにおいて対応する歯車装置を第１の速度で駆動するように配置され、前記第１及び第２の歯車装置におけるがたつきを埋め合わせる。このことはまた、固定されたモニタリング装置の画像収集装置が望ましい位置に固定されるように調整されることを確実にするやり方である。
【００１６】
固定されたモニタリング装置は、前記他方のモータの電流に基づいて、前記メインギアをロッキングするために、前記他方のモータによって提供されるロッキング力を制御するように配置される制御ユニットを備え得る。これによって、実際的なやり方において、メインギアが望ましい位置に固定されるようにロッキングされることが確実にされ得る。例えば、ＤＣモータが使用される場合、ＤＣモータに供給される電流は、ＤＣモータによって現在適用される力の測定値として使用され得る。一旦、望ましいロッキング力が適用されてしまうと、モータは、停止され、かつメインギアを未だロッキングする。高すぎるロッキング力は、歯車装置を損傷する危険があるため、避けられ得る。
【００１７】
１つの実施形態に従って、固定されたモニタリング装置は更に、第２及び第３の調整装置を備え、ここで、
第１の調整装置は、画像収集装置の回転位置をロール方向に調整するように配置され、
第２の調整装置は、画像収集装置の回転位置をパン方向に調整するように配置され、かつ
第３の調整装置は、画像収集装置の回転位置をチルト方向に調整するように配置される。そのような調整装置を用いて、３軸周りに固定されたモニタリングカメラを調整することが可能であり、それによって、望ましい視野を獲得するために全ての回転方向において画像収集装置を調整することを可能にする。
【００１８】
固定されたモニタリング装置は、固定されたカメラであり得、ここで、前記画像収集装置は、レンズ及び画像センサを備える。
【００１９】
第２の側面に従って、これら及び他の目的は、画像収集装置及び第１の調整装置を備える固定されたモニタリング装置を調整する方法によって、完全に又は少なくとも部分的に達成され、前記方法は以下のものを含む。すなわち、
前記第１の調整装置のメインギアを回転させ、それによって前記画像収集装置の位置を調整すること、
ここで、前記メインギアは、第１の歯車装置を介して前記メインギアに作動可能に接続された第１のモータ、及び第２の歯車装置を介して前記メインギアに作動可能に接続された第２のモータによって、第１の向きに回転され、
前記第１及び第２のモータは、画像収集装置が所定の位置に到達してしまうまで、メインギアを回転させるように協働し、かつ
前記画像収集装置が前記所定の位置に到達してしまった場合、
第１及び第２の歯車装置におけるがたつきが埋め合わせされてしまうまで、前記第１及び第２の歯車装置のうちの少なくとも１つを前記第１の向きとは反対の第２の向きに駆動することである。この方法によって、強い高価なモータに対する必要性なしに、固定されたモニタリング装置を調整することを可能にし得る。２つのモータは協働的に使用されるので、より小さく、より安価なモータが使用され得る。更に、２つの小さなモータを固定されたモニタリング装置のハウジングの中にフィットさせることは、１つのより大きなモータよりも容易であり得る。歯車装置のうちの一方又は両方を第２の向きに駆動することは、一旦、画像収集装置が所定の位置に到達してしまうと、公差のためのがたつきが歯車装置の中に存在していても、画像収集装置が望ましい位置に維持されることを確実にする。
【００２０】
前記画像収集装置が前記所定の位置に到達してしまった場合、方法は以下のものを含み得る。すなわち、
前記第１及び第２のモータのうちの一方を停止すること、及び
前記第１及び第２のモータのうちの他方を駆動し、がたつきが埋め合わせされてしまうまで、対応する歯車装置を駆動することである。このことは、画像収集装置が望ましい位置に維持されることを確実にする実際的なやり方である。代替的に、前記他方のモータは、前記がたつきが埋め合わせされてしまうまで、前記第１の向きにおいてその対応する歯車装置を駆動することを続け得る。
【００２１】
前記がたつきが埋め合わせされたしまった場合、前記他方のモータは停止される。それによって、一旦、メインギアが所定の位置にしっかりと固定されてしまうと、モータの力に対する必要性は存在しない。
【００２２】
変形例において、方法は、前記画像収集装置が前記所定の位置に到達してしまった場合、前記第１及び第２のモータのうちの一方を駆動し、対応する歯車装置を前記第１の向きに駆動すること、及び前記第１及び第２のモータのうちの他方を駆動し、前記がたつきが埋め合わさされてしまうまで、対応する歯車装置を前記第２の向きに駆動することを含む。このことは、画像収集装置が望ましい位置に維持されることを確実にする別のやり方である。
【００２３】
別の変形例において、方法は、前記画像収集装置が前記所定の位置に到達してしまった場合、前記第１及び第２のモータのうちの一方を駆動し、対応する歯車装置を前記第２の向きに第１の速度で駆動すること、及び前記第１及び第２のモータのうちの他方を駆動し、前記がたつきが埋め合わせされてしまうまで、対応する歯車装置を前記第２の向きに第２の速度で駆動することを含む。このことはまた、画像収集装置が望ましい位置に維持されることを確実にするやり方である。
【００２４】
前記がたつきが埋め合わせされてしまった場合、第１及び第２のモータは停止され得る。このやり方において、電力消費は低減され得る。
【００２５】
前記画像収集装置の位置を調整することは、前記画像収集装置の回転位置を調整することを含み得る。このようなやり方において、固定されたモニタリング装置は、望ましい視野を覆うように調整され得る。
【００２６】
前記画像収集装置の位置を調整することは、前記画像収集装置のセンサと光学装置との間の距離を調整することを含み得る。このようなやり方において、固定されたモニタリング装置は、望ましい焦点を得るように調整され得る。
【００２７】
方法の変形例において、前記メインギアをロッキングするために前記他方のモータによって提供されるロッキング力は、前記他方のモータの電流に基づいて制御される。これによって、画像収集装置が望ましい位置にしっかりとロッキングされることを確実にすることが可能である。また、歯車装置に損傷を与える危険性を有する高過ぎるロッキング力を避けることが可能である。
【００２８】
本発明の適用性の更なる範囲は、以下の詳細な説明から明らかになるだろう。しかしながら、詳細な説明及び実施例は、本発明の好適な実施形態を示す一方で、例示目的のみで与えられ、それは本発明の範囲内の様々な変形及び修正が、当業者にとってこの詳細な説明から明らかになるためであると、理解されるべきである。
【００２９】
それ故、本発明は、そのような装置及び方法が変動し得るので、説明された装置の特定の構成要素部分、又は説明された方法のステップに限定されないことが、理解されるべきである。また、本明細書の中において使用される用語は、特定の実施形態の説明目的のみによるもので、かつ限定的ではないことが、理解されるべきである。明細書及び添付の請求項の中において使用されるように、冠詞「ａ」、「ａｎ」、「ｔｈｅ」、及び「ｓａｉｄ」は、文脈が明らかに特段の定めを示していない場合、要素のうちの１以上が存在することを意味することが企図されていることに、留意するべきである。それ故、例えば、「ａｎ  ｏｂｊｅｃｔ」又は「ｔｈｅ  ｏｂｊｅｃｔ」に対する言及は、幾つかのｏｂｊｅｃｔなどを含み得る。更に、「ｃｏｍｐｉｚｉｎｇ（備える、含む）」という言葉は、他の要素又はステップを排除しない。
【００３０】
本発明は、今や、実施例を用いて、かつ添付の概略図を参照しながら、より詳細に説明される。
【図面の簡単な説明】
【００３１】
【図１】実施形態による、固定されたモニタリングカメラの斜視図である。
【図２】カバーが取り除かれた、図１における固定されたモニタリングカメラの斜視図である。
【図３】図１における固定されたカメラの調整装置の上面図である。
【図４】別の実施形態による、固定されたカメラの調整装置のアセンブリの斜視図である。
【図５】更に別の実施形態による、固定されたカメラの調整装置の歯車装置の斜視図である。
【図６】更に別の実施形態による、固定されたカメラの調整装置の部分的に断面を示す側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００３２】
図１の中において、固定されたドームカメラ１の形態を有する固定されたモニタリング装置が示されている。カメラ１は、ハウジング２を有し、それは例えば天井や壁に取り付けられ得る。更に、カメラ１は、透明なドーム型のカバー３を有し、それを通して、情景がカメラ１の（図１の中において示されていない）画像収集装置によって捉えられ得る。
【００３３】
図２は、カバーが取り除かれたカメラ１の斜視図である。ここで、カメラ１の画像収集装置４が、見られ得る。画像収集装置４は、（図２の中において示されていない）画像センサ、及びレンズを備える。カメラは更に、画像収集装置４を調整するための調整装置６を備える。図２の中において示される実施形態、及び図３の中においてより近く詳細に示されるように、調整装置４は、メインギア７、第１のモータ８、及び第２のモータ９を備える。調整装置は更に、メインギア７に対して第１のモータ８を作動可能に接続する第１の歯車装置１０、及びメインギア７に対して第２のモータ９を作動可能に接続する第２の歯車装置１１を備える。第１の歯車装置１０は、第１のウォームドライブを備え、そこで、第１のウォーム１２は第１のウォームギア１３に接続される。第１のウォームドライブは、第１のウォーム１２が第１のウォームギア１３を回転するように駆動し得るが、逆はできないように、セルフロック式になっている。それに類似して、第２の歯車装置１１は、第２のウォームドライブを備え、そこで、第２のウォーム１４は第２のウォームギア１５に接続される。第２のウォームドライブはまた、第２のウォーム１４が第２のウォームギア１５を回転するように駆動し得るが、逆はできないように、セルフロック式になっている。図２の中において示される実施形態において、第１及び第２のモータ８、９はＤＣモータである。
【００３４】
調整装置６は更に、制御ユニット１６を備え、それは第２のモータ９に対する電力供給をモニターし、かつ電力供給に基づいて第２のモータ９を制御するように配置されている。ＤＣモータに対する電力供給は、モータによって適用される力の測定値として使用され得る。それ故、モータに対する電力供給又は電流をモニタリングすることによって、望ましいロッキング力が何時適用されたかを決定することが可能である。更に、高過ぎて、かつ歯車装置を故障させ、かつ損傷を与える危険をもたらす、ロッキング力を適用することを避けることが可能である。
【００３５】
カメラ１が、例えば、天井又は壁上に設置されてしまった後の幾つかのポイントにおいて、カメラ１がモニターされている情景を捉えるための望ましい視野を得るように、画像収集装置４の位置を調整することが望ましい。このことは、設置の直後又はその後であり、例えば、カメラ１の周りの環境が変化してしまった場合、画像収集装置４は、情景を捉えるための新しい視野を得るために調整されることが必要である。図２の中において示される実施形態によるカメラ１を用いて、そのような調整は、以下に説明される方法に従ってなされ得る。画像収集装置４は、メインギアの回転によって所定の位置へ第１の向きＰ１において回転される。示されている実施形態において、画像収集装置の方向に応じて、このことはロール又はパンの回転である。更に精密に、画像収集装置４が、図２の中において示されているように、真っ直ぐ下を向いている場合、調整装置６による回転は、画像収集装置４にロール調整を課する。一方、画像収集装置がわずかに傾いている場合、調整装置６による回転は、画像収集装置４にパン調整を課する。メインギアの回転は、第１及び第２のモータによる協働的な回転によって達成される。一旦、所定の位置が到達されてしまうと、第１のモータ８は停止する。その後、第２のモータ９は、メインギアを、第１の向きＰ１の反対である第２の向きＰ２において回転させるように、逆転される。これによって、歯車装置１０、１１におけるがたつきは克服され、画像収集装置４は、所定の位置にしっかりと維持され得る。第２の向きＰ２における回転の間に、制御ユニット１６は、第２のモータ９に対する電力供給又は電流をモニターする。第２のモータに対する電流は、第２のモータ９によって提供されるロッキング力の測定値として使用され得る。所定のロッキング力が達成されてしまった場合、第２のモータ９は停止する。第１及び第２のウォームドライブ１２、１３、１４、１５はセルフロック式であるので、メインギア７、及びそれによって画像収集装置４は、一旦、所定の位置が到達されてしまい、がたつきが克服されてしまい、かつ所定のロッキング力が獲得されてしまった場合、第１及び第２のモータ８、９に対して任意の電力が供給される必要なしに、所定の位置において維持される。
【００３６】
図４は、第２の実施形態による、カメラ１０１の調整装置のアセンブリを示している。このアセンブリは、３つの調整装置１０６、１２６、１４６を備える。これらの調整装置のうちの各々は、図３の中において示されている調整装置６と同じやり方において、基本的に構築される。上述の実施形態におけるのと同じやり方において、カメラ１０１は、画像収集装置１０４を有する。画像収集装置１０４は、調整装置１０６、１２６、１４６のアセンブリによって調整可能である。
【００３７】
アセンブリの第１の調整装置１０６は、第１のメインギア１０７、第１のモータ１０８、第２のモータ１０９、第１のモータ１０８を第１のメインギア１０７に作動可能に接続する第１の歯車装置１１０、及び第２のモータ１０９をメインギア１０７に作動可能に接続する第２の歯車装置１１１を有する。第１の歯車装置１１０は、ここで、第１のウォームドライブから作り上げられ、第１のウォーム１１２及び第１のウォームギア１１３を有する。同様に、第２の歯車装置１１１は、第２のウォームドライブから作り上げられ、第２のウォーム１１４及び第２のウォームギア１１５を有する。第１及び第２のウォームギア１１３、１１５は、それらが各々それぞれのウォーム１１２、１１４によって駆動されるが、逆にウォーム１１２、１１４を駆動することはできないように、セルフロック式になっている。
【００３８】
アセンブリの第２の調整装置１２６は、第２のメインギア１２７、第３のモータ１２８、第４のモータ１２９、第３のモータ１２８を第２のメインギア１２７に作動可能に接続する第３の歯車装置１３０、及び第４のモータ１２９をメインギア１２７に作動可能に接続する第４の歯車装置１３１を有する。第３の歯車装置１３０は第３のウォームドライブから作り上げられ、第３のウォーム１３２、及び第３のウォームギア１３３を有し、かつ第４の歯車装置１３１は第４のウォームドライブから作り上げられ、第４のウォーム１３４、及び第４のウォームギア１３５を有する。第１の調整装置１０６に対してと同じやり方において、第３及び第４のウォームギア１３３、１３５は、それらが各々それぞれのウォーム１３２、１３４によって駆動されるが、ウォーム１３２、１３４を駆動することはできないように、セルフロック式になっている。
【００３９】
同様に、アセンブリの第３の調整装置１４６は、第３のメインギア１４７、第５のモータ１４８、第６のモータ１４９、第５のモータ１４８を第３のメインギア１４７に作動可能に接続する第５の歯車装置１５０、及び第６のモータ１４９をメインギア１４７に作動可能に接続する第６の歯車装置１５１を有する。第５の歯車装置１５０は、以前に挙げた歯車装置とはわずかに異なり、第５のウォームドライブから作り上げられ、第５のウォーム１５２を有する。同様に、第６の歯車装置１５１は、第６のウォームドライブから作り上げられ、第６のウォーム１５４を有する。第５及び第６のウォーム１５２、１５４は、第１から第４のウォームギアとちょうど同じようにセルフロック式である。
【００４０】
第１、第２、及び第３の調整装置１０６、１２６、１４６は、各々、第１の軸ＡＰ、第２の軸ＡＴ、及び第３の軸ＡＲの周りでそれぞれ回転可能である。３つの調整装置１０６、１２６、１４６は、矢印Ｐ１、Ｐ２、Ｔ１、Ｔ２、Ｒ１、及びＲ２によって示される３つの回転方向において、画想収集装置１０４の位置を調整することができる。第１の調整装置１０６によって、画像収集装置１０４の回転位置は、ロール方向Ｒ１、Ｒ２において調整され得る。第２の調整装置１２６によって、画像収集装置１０４の回転位置は、パン方向Ｐ１、Ｐ２において調整され得る。図２の中において示されるカメラに類似して、画像収集装置が真下に向けられている場合（又はカメラが壁に設置されている場合には、前に真っ直ぐに）、第２の調整装置１２６は、第１の調整装置１０６と同じ効果を有し、すなわちロール調整を実行する。しかしながら、画像収集装置１０４が傾いている場合、図４の中において示されているように、第２の調整装置１２６はパン調整を実行する。第３の調整装置１４６によって、画像収集装置１０４の回転位置は、ピッチ方向としてまた言及され得るチルト方向Ｔ１、Ｔ２において調整され得る。
【００４１】
図４の中において示されている実施形態によるカメラの画像収集装置１０４の回転位置を調整するために使用される方法は、概して、図２との関連において上述されたものと同じである。パン、チルト、及びロール方向における調整は、全て同時に又は一度に行われ得る。いくつかの例において、回転方向のうちの１つ又は２つにおける回転位置のみの調整が必要であり、一方、他の例においては、３つの全ての回転方向における調整が必要である。
【００４２】
図２及び図４において示される実施形態において、歯車装置は、概して、１つのウォーム及び１つのウォームギアのみを有するウォームドライブとして構築される。しかしながら、望ましいギア比、及び歯車装置のために利用可能な空間に応じて、より多くのギアが１以上の歯車装置に含まれ得る。ウォーム又はウォームギアは、メインギアに直接係合するように配置され得、又はウォームギアとメインギアとの間に１以上の他のギアを有する。幾つかの例において、空間が限定される場合、図５の中において概略的に示されているように、１以上の歯車装置のうちのギアをバナナ形状又は三日月形の構成に配置することが有用であり得る。図４の中で、調整装置のうちの１つ、すなわち第３の調整装置１３０が、ウォーム１５２、１５４とメインギア１４７との間に任意のウォームギアを有することなしに、歯車装置１５０、１５１を有することに留意されたい。これは、例示的な理由だけのためである。３つの全ての調整装置は、ウォームとメインギアとの間に１以上のギアを有しない、歯車装置を用いて作られ得る。３つの調整装置の歯車装置は全て、同じやり方において構築され得、又はそれらは調整装置どうし互いに異なり得る。
【００４３】
図５の中における調整装置２０６は、メインギア２０７、第１のモータ２０８、及び第２のモータ２０９を有する。第１の歯車装置２１０は、メインギア２０７に対して第１のモータ２０８を作動可能に接続し、かつ第２の歯車装置２１１は、メインギア２０７に対して第２のモータ２０９を作動可能に接続する。第１の歯車装置２１０は、第１のウォーム２１２、第１のウォームギア２１３、第１の中間ギア２２０、及び第１のインナーギア２２１から作り上げられている。同様に、第２の歯車装置２１１は、第２のウォーム２１４、第２のウォームギア２１５、第２の中間ギア２２２、及び第２のインナーギア２２３から作り上げられている。上述の実施形態に対するのと同じやり方において、それぞれの歯車装置２１０、２１１のウォームギア２１３、２１５は、セルフロック式である。ギア２１３、２１５、２２０、２２１、２２２、及び２２３は、この図面において示されているように、各々が異なる直径の２つの部分を有し、ここで各々のギアは、より大きい直径の部分上で駆動され、かつそのより小さい直径の部分は、歯車装置の中の次のギアを駆動する。
【００４４】
図６を参照すると、調整装置を有するカメラの別の実施形態が説明されている。上述の実施形態と類似して、カメラ３０１は、ハウジング３０２及び画像収集装置３０４を有する。画像収集装置３０４は、レンズ３０５及び画像センサ３３０の形態における光学装置を備える。カメラ３０１はまた、画像収集装置３０４の位置を調整するための調整装置３０６を有する。しかしながら、この調整装置３０６は、画像収集装置３０４の回転位置を調整するように配置されないが、レンズ３０５に関してセンサ３３０の位置を調整するように配置される。それ故、この実施形態の調整装置３０６は、画像センサ３３０とレンズ３０５との間の距離を並進的に調整するように配置される。この目的に対して、調整装置３０６は、メインギア３０７、第１のモータ３０８、第２のモータ３０９、第１の歯車装置３１０、及び第２の歯車装置３１１を有する。第１の歯車装置３１０は、メインギア３０７に対して第１のモータ３０８を作動可能に接続し、かつ第２の歯車装置３１１は、メインギア３０７に対して第２のモータ３０９を作動可能に接続する。第１の歯車装置３１０は第１のウォームギア３１３に作動可能に接続された第１のウォーム３１２から作り上げられ、かつ第２歯車装置３１１は、第２のウォームギア３１５に接続された第２のウォーム３１４から作り上げられている。上述された実施形態におけるように、第１及び第２のウォームギア３１３、３１５は、セルフロック式である。それ故、各々のウォームは、それぞれのウォームギアを駆動し得るが、その逆はない。更に、調整装置３０６は、第２のモータ３０９に接続され、かつ第２のモータ３０９に対する電力供給をモニターするように配置された（図示せぬ）制御ユニットを含み得る。
【００４５】
画像センサ３３０は、今度はＰＣＢホルダー３２７の中において配置される、プリント配線板又はＰＣＢ３２６上に配置される。ＰＣＢホルダー３２７は、ラック３２８に取り付けられる。メインギア３０７は、ラック３２８に作動可能に接続される。それ故、メインギア３０７を回転させることによって、画像センサ３３０を有するＰＣＢ３２６は、カメラ３０１の後側焦点を調整するために、レンズ３０５に近づくように、又はそれから遠ざかるように移動され得る。
【００４６】
レンズ３０５に関して画像センサ３３０の位置を調整する方法は、図２との関連において上述された方法と本質的に同じであり得る。それ故、画像センサ３３０をレンズ３０５に関して並進するように移動させるために、メインギア３０７は、協働的に働く第１及び第２のモータによって、第１の向きに回転される。一旦、画像センサ３３０が望ましい所定の位置に到達してしまうと、第１のモータ３０８は停止し、かつ第２のモータ３０９は逆転し、それは第２の歯車装置３１１をわずかに第１の向きとは反対の第２の向きに駆動する。この逆回転は、歯車装置３１０、３１１におけるがたつきが克服されてしまうまで継続される。第２のモータ３０９によって提供されるロッキング力は、第２のモータ３０９に対する電力供給をモニタリングすることによって、制御ユニット３１６により制御される。望ましいロッキング力が提供されてしまうと、第２のモータ３０９もまた停止する。その後、いかなる力も所定の位置においてメインギア３０７を維持するために加えられる必要がなく、かつそれ故、レンズ３０５に関して画像センサ３３０を所定の位置に維持する。
【００４７】
当業者が、多くのやり方において上述の実施形態を修正でき、かつ未だ上述の実施形態の中において示される本発明の利点を有することは、理解されるだろう。実施例として、ゼネバ歯車又は内部ゼネバ歯車などの、他のセルフロック式の歯車装置が使用され得る。更に、大きな全ギア比（例えば、１００：１）を提供するギアのトレーンを有する歯車装置がまた、望ましいセルフロック式の機能を提供し得る。ウォームドライブと比較して、大きなギア比のギアトレーンは、より高い効率を達成することを可能にする。これは、ウォームドライブがセルフロック式の効果を提供するために十分に小さい角度を用いて成形される場合、効率が低減されるからである。それでも、ウォームドライブは、概して、小さい空間を必要とし、かつ低い費用で作られ得る。ウォームドライブ及び大きなギア比のギアトレーンの組み合わせを採用し、セルフロック機能の一部分はウォームドライブによって実行され、かつその他の一部分は大きなギア比のギアトレーンによって実行されることがまた可能である。
【００４８】
歯車装置のどの部分がセルフロック機能を提供するかに関わらず、この部分はモータとメインギアとの間のいずれかの場所に配置され得る。例えば、モータとメインギアとの間にウォーム及び２つのギアを有する歯車装置において、ウォームは、直接的にモータと係合するように配置され得、直接的にメインギアと係合するように配置され得、又は他のギアの間のいずれかの場所に配置され得る。歯車装置のセルフロック部分をできるだけメインギアの近くに配置することは実際的であり、それはこのことがロッキングの間に張力がかかる必要があるギアの数を低減するからであることは、ここで留意されたい。それによって、ギアにかかるひずみは低減され、例えばプラスチックから作られるギアなどの、より安価なギアが使用されることを可能にする。
【００４９】
上述の実施形態において、使用されるモータはＤＣモータである。この種のモータの利点は、それらによって適用される力が、それらに対して供給される電流をモニタリングすることによって、容易に制御され得ることである。しかしながら、他方のモータ、例えばステッピングモータが、使用され得る。ステッピングモータが使用される場合、適用されるロッキング力は、ステッピングモータによって実行される任意の数のステップをモニタリングすることによって制御され得る。高過ぎて、かつ歯車装置を故障させ又はそれに損傷を与える危険を有するロッキング力を適用することを避けるために、モータに供給される電圧は、がたつきの埋め合わせの間により低くされ得る。
【００５０】
図２及び図４の中において、それぞれ示される実施形態において、歯車装置は各々、１つのウォーム及び１つのウォームギアを有し、かつ図５の中において示される実施形態において、歯車装置は各々、更なる２つのギアを有する。しかしながら、任意の数のギアは、獲得されるべきギア比、及び歯車装置に対して利用可能な空間に応じて選ばれ得る。更に、歯車装置は、メインギアと直接的に作動可能に接続される１つのウォームのみを有するように生成されることが好適であり、すなわち、ウォームとメインギアとの間に任意のギアを有しない。ギアトレーンの全がたつきが、ギアトレーンの中のギアの各々のペアのがたつきの総和であることはまた、心に留めるべきことである。それ故、長いギアトレーンにおいて、がたつきは大きい。
【００５１】
ギアの各々が異なる直径の２つの部分を有するのは、図５の中において示されている実施形態のみにおけるとしてさえも、そのようなギアは、全ての実施形態における利点に対して使用され得る。
【００５２】
第１及び第２のモータとして上述のモータを番号付けることは、純粋に説明の単純化のためのであることは、注意されるべきである。モータのうちのどれが停止し、かつどれが他の向きにおいて回転するように作動するかは、問題ではない。更に、制御ユニットが、メインギアが望ましい位置まで回転してしまった後に、メインギアに適用されるロッキング力を制御するために使用される場合、その制御ユニットは、がたつきを克服するための逆回転のために使用されるモータを制御するべきである。両方のモータががたつきを埋め合わせるために使用される場合、１つ又は両方のモータが、１つのモータに対する電流をモニタリングする１つの制御ユニット、両方のモータをモニタリングする１つの制御ユニット、又はモータ毎の１つの制御ユニットによってモニタリングされ得る。
【００５３】
同様に、図４の中において示されている実施形態において、パン、チルト、及びロール調整のための３つの調整装置が説明される特定の順序は、調整装置アセンブリの機能に対して全く重要ではない。更に、その周りにそれぞれの調整装置のメインギアが回転する軸は、垂直である必要はないが、望ましい調整方向に応じて他の角度において配置され得る。更にまた、任意の数の調整装置が組み合され得る。例えば、２つだけの調整装置が配置され得、例えば、チルトとロールの調整のみが望まれる場合である。
【００５４】
上述されたように、メインギアが望ましい位置まで１つの向きにおいて回転されてしまった場合に、モータのうちの一方を停止し、かつその後、がたつきが克服されてしまうまで、反対の向きにおいてメインギアを回転するために他方のモータを作動させることによって、がたつきが克服され得る。しかしながら、類似の結果は、その代わりに、メインギアを異なる２つの向きに回転させるようにモータを作動させることによって、又はメインギアを、同じ向きであるが、異なる２つの速度で回転させるようにモータを作動させることによって、達成され得る。前者において、一旦、メインギアが望ましい位置まで１つの向きにおいて回転されてしまうと、モータのうちの一方が、その向きにメインギアを回転させることを継続するために作動され、一方、他方のモータは、がたつきが克服されてしまうまで、メインギアを反対の向きにおいて回転させるために作動される。後者において、一旦、メインギアが望ましい位置まで１つの向きにおいて回転されてしまうと、両方のモータは、がたつきが克服されてしまうまで、メインギアを反対の向きであるが、異なる２つの速度で回転させるために作動される。
【００５５】
第２のモータに対する電力供給をモニターするように制御ユニットを配置する代わりに、制御ユニットは、第１のモータに対する電力供給をモニターするために配置され得る。更に、制御ユニットは、両方のモータに対する電力供給をモニターするように配置され得る。代替的に、２つの制御ユニットが採用され得、各々はそれぞれモータのうちの一方をモニタリングする。
【００５６】
図６との関連において説明された実施形態において、カメラ３０１の後側焦点を調整するために、画像センサ３３０を運ぶＰＣＢ３２６は、レンズ３０５へ近づくように、又はそれから遠ざかるように移動される。他の実施形態において、代わりに、レンズを移動し、かつ画像センサ位置を静止状態に維持することが有用であり得る。これは、画像センサとレンズとの間の距離を調整する別のやり方であり、かつそれ故、画像収集装置の位置を調整する。
【００５７】
図６において、調整装置３０６はラックを有し、それはメインギア３０７の回転によって後方又は前方へ移動される。しかしながら、別の実施形態において、ねじ棒が、ラックの代わりに使用され得る。そのような場合に、メインギアは、ねじナットと統合され又は接続され、ナットは、ねじ棒とねじ係合するように配置される。この実施形態において、ＰＣＢホルダーは、ナットに対して作動可能に接続される。メインギアの回転によって、ナットは、ねじ棒に沿って移動し、それによってＰＣＢホルダーをレンズに向かって又は遠ざかるように並進移動させる。
【００５８】
調整装置のモータは、また一般的なカメラの機能に電力供給する電源コードを使用して電力供給され得、又は個別の電源コードを使用する。代替的に、モータは、パワーオーバーイーサネット、ＰｏＥを使用して、イーサネットケーブルを介して電力供給され得る。
【００５９】
上述された調整装置及び方法が有効なカメラは、固定されたカメラ又は固定されたドームカメラなどの、任意のタイプのカメラであり得る。更に、カメラは、任意のタイプのセンサ、例えば、可視光若しくは赤外線光を捉えるセンサ、又はマイクロボロメーターを有し得る。
【００６０】
本発明が、カメラ又はモニタリングカメラに限定されないことはまた、注意されるべきである。それはまた、ＰＩＲセンサ及びマイクロフォンなどの、他のタイプのモニタリング装置に対して有用である。
【００６１】
それ故、本発明は、示された実施形態に限定されるべきではなく、しかし添付の特許請求の範囲によってのみ定義されるべきである。
【符号の説明】
【００６２】
１  カメラ
２  ハウジンング
３  カバー
４  画像収集装置
５  レンズ
６  調整装置
７  メインギア
８  第１のモータ
９  第２のモータ
１０  第１の歯車装置
１１  第２の歯車装置
１２  第１のウォーム
１３  第１のウォームギア
１４  第２のウォーム
１５  第２のウォームギア
１６  制御ユニット
１０１  カメラ
１０２  ハウジング
１０４  画像収集装置
１０６  調整装置
１０７  メインギア
１０８  第１のモータ
１０９  第２のモータ
１１０  第１の歯車装置
１１１  第２の歯車装置
１１２  第１のウォーム
１１３  第１のウォームギア
１１４  第２のウォーム
１１５  第２のウォームギア
１２６  調整装置
１２７  第２のメインギア
１２８  第３のモータ
１２９  第４のモータ
１３０  第３の歯車装置
１３１  第４の歯車装置
１３２  第３のウォーム
１３３  第３のウォームギア
１３４  第４のウォーム
１３５  第４のウォームギア
１４６  調整装置
１４７  第３のメインギア
１４８  第５のモータ
１４９  第６のモータ
１５０  第５の歯車装置
１５１  第６の歯車装置
１５２  第５のウォーム
１５４  第６のウォーム
２０６  調整装置
２０７  メインギア
２０８  第１のモータ
２０９  第２のモータ
２１０  第１の歯車装置
２１１  第２の歯車装置
２１２  第１のウォーム
２１３  第１のウォームギア
２１４  第２のウォーム
２１５  第２のウォームギア
２２０  第１の中間ギア
２２１  第１のインナーギア
２２２  第２の中間ギア
２２３  第２のインナーギア
３０１  カメラ
３０２  ハウジング
３０４  画像収集装置
３０５  レンズ
３０６  調整装置
３０７  メインギア
３０８  第１のモータ
３０９  第２のモータ
３１０  第１の歯車装置
３１１  第２の歯車装置
３１２  第１のウォーム
３１３  第１のウォームギア
３１４  第２のウォーム
３１５  第２のウォームギア
３２６  プリント配線板（ＰＣＢ）
３２７  ＰＣＢホルダー
３２８  ラック
３３０  画像センサ
【図１】
2016027376.tif 000003
【図２】
2016027376.tif 000004
【図３】
2016027376.tif 000005
【図４】
2016027376.tif 000006
【図５】
2016027376.tif 000007
【図６】
2016027376.tif 000008
【外国語明細書】
2016027376000001.pdf
2016027376000002.pdf
2016027376000003.pdf
2016027376000004.pdf