(57)【要約】      （修正有）【課題】建物の周囲の警戒領域に侵入した不審者の屋内での犯行を抑制する防犯システムを提供する。【解決手段】防犯システム１は、侵入検知装置としてのレーザレンジファインダＬＲＦ１０１ａと、ＬＲＦ１０１ａの検知信号から予測される、監視エリア４に侵入した侵入者３の建屋２への侵入口２ａの、屋内側から上記侵入者３に対して防犯行動を実行するセキュリティロボット２０１を含む。【選択図】図１
2016139343.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
建物周囲の所定範囲内に不審者が侵入したことを検知し、当該不審者の位置を示す検知信号を出力する侵入検知装置と、
建物の屋内への不審者の侵入を阻止するための防犯行動を実行する防犯ロボットと、を含み、
上記防犯ロボットは、
上記侵入検知装置の検知信号から予測される、上記不審者の上記建物への侵入口の屋内側から、上記不審者に対して上記防犯行動を実行することを特徴とする防犯システム。
【請求項２】
上記防犯ロボットは、
自律走行するための移動機構と、
上記侵入検知装置の検知信号から予測された上記侵入口の位置情報と、自機器の位置情報とから算出された、上記侵入口までの走行ルートに沿って自機器が移動するように上記移動機構を動作させる移動制御装置と、
を備えていることを特徴とする請求項１に記載の防犯システム。
【請求項３】
上記移動制御装置は、
上記侵入検知装置の検知信号を未受信時、上記建物の屋内で自機器を予め設定した走行ルートに沿って巡回させるように上記移動機構を動作させることを特徴とする請求項２に記載の防犯システム。
【請求項４】
上記防犯ロボットは、
防犯行動実行の対象となる上記侵入口において、上記不審者の撮影を行う撮影部と、
上記撮影部による撮影が行われたことを上記不審者に報知する報知部と、
をさらに備えていることを特徴とする請求項１〜３の何れか１項に記載の防犯システム。
【請求項５】
上記撮影部は、暗闇で撮影可能な暗視カメラであることを特徴とする請求項４に記載の防犯システム。
【請求項６】
上記防犯ロボットは、
防犯行動実行の対象となる上記侵入口において、上記不審者に対して目印となる塗料を含んだカラーボールを射出するカラーボール射出部をさらに備えていることを特徴とする請求項１〜５の何れか１項に記載の防犯システム。
【請求項７】
上記防犯ロボットは、
上記侵入検知装置の検知信号を受信したときに、建物周囲の所定範囲内に不審者が侵入したことを知らせるための警報を発する警報部をさらに備えていることを特徴とする請求項１〜６の何れか１項に記載の防犯システム。
【請求項８】
上記侵入検知装置は、
上記建物周囲の所定範囲内にレーザを照射して反射するレーザを受信するレーザ送受信部と、
上記レーザ送受信部によって受信したレーザを測定データとし、当該測定データから、上記建物周囲の所定範囲内への物体の侵入の有無を判定する判定部と、
上記判定部によって物体の侵入有りと判定したとき、上記測定データから当該物体の位置情報を取得し、上記検知信号として上記防犯ロボットに送信する位置情報送信部と、
を備えていることを特徴とする請求項１〜７の何れか１項に記載の防犯システム。
【請求項９】
上記侵入検知装置は、
上記建物周囲の所定範囲内に侵入した物体を撮影する撮影部を備え、
上記判定部は、
上記撮影部により撮影された映像データから、人かそれ以外かを判定し、
上記位置情報送信部は、
物体の位置情報に上記判定部による当該物体が人かそれ以外かの判定結果を含めて、上記防犯ロボットに送信することを特徴とする請求項８に記載の防犯システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、所定の領域内に侵入した不審者に対して防犯行動を行う防犯用ロボットを含む防犯システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、家庭内の防犯システムとして、例えば特許文献１に開示されているように、建物内外にセンサを設置し、当該センサにより不審者を検知する防犯システムが一般的に用いられている。
【０００３】
しかしながら、特許文献１のように、センサによる不審者の検知だけでは防犯効果が十分得られないため、例えば特許文献２には、侵入者が建物内に侵入後に当該建物内のセンサから得られる侵入者の位置情報を元に屋外飛行ロボットが逃走口に回りこみ、逃走しようとする侵入者の写真を撮影することで防犯効果を高める技術が開示されている。また、特許文献３には、建物内の監視領域に入ってきた侵入者に対して、検知追従する警備用ロボットを用いることで防犯効果を高める技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特公平０２−０３９８３９号公報（１９９０年９月７日公告）
【特許文献２】特開２０１４−１１９９００号公報（２０１４年６月３０日公開）
【特許文献３】特許第５１４８４２７号公報（２０１２年１２月７日登録）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、特許文献２は、建物内に不審者が侵入した後、建物内のセンサから得られる不審者（以下、侵入者と称する）の位置情報を元に屋外飛行ロボットが逃走口に回りこみ、逃走しようとする侵入者の写真を撮影する撮影システムを開示し、特許文献３は、建物内の監視領域に侵入者が侵入したらそれを検知して、侵入者を追従して写真撮影等をする警備ロボットを開示しているが、何れも、侵入者が屋内に侵入した後の防犯行動であり、侵入者の建物内での犯行を阻止するには不十分である。
【０００６】
本発明は、上記問題点に鑑みなされたものであって、その目的は、建物の周囲の警戒領域に侵入した不審者の屋内での犯行を抑制することを可能とする防犯システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る防犯システムは、建物周囲の所定範囲内に不審者が侵入したことを検知し、当該不審者の位置を示す検知信号を出力する侵入検知装置と、建物の屋内への不審者の侵入を阻止するための防犯行動を実行する防犯ロボットと、を含み、上記防犯ロボットは、上記侵入検知装置の検知信号から予測される、上記不審者の上記建物への侵入口の屋内側から、上記不審者に対して上記防犯行動を実行することを特徴としている。
【発明の効果】
【０００８】
本発明の一態様によれば、不審者の建物の屋内での犯行を抑制することができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の実施形態１に係る防犯システムの概略構成図である。
【図２】図１に示す防犯システムにおけるＬＲＦの概略構成ブロック図である。
【図３】図１に示す防犯システムにおけるセキュリティロボットの概略構成図である。
【図４】図１に示す防犯システムにおけるセキュリティロボットの概略構成ブロック図である。
【図５】図１に示す防犯システムにおける監視モードの処理の流れを示すフローチャートである。
【図６】本発明の実施形態２に係る防犯システムの概略構成図である。
【図７】本発明の実施形態３に係る防犯システムで用いるセキュリティロボットの概略構成図である。
【図８】図７に示すセキュリティロボットの概略構成ブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
〔実施形態１〕
本発明の一実施形態について説明すれば以下の通りである。
【００１１】
（防犯システムの概要）
図１は、本発明の一実施形態に係る防犯システム１の概略構成を示している。
【００１２】
防犯システム１は、図１に示すように、建屋（建物）２の監視エリア（所定範囲）４内に不審者が侵入したことを検知し、当該不審者の位置を示す検知信号を出力する侵入検知装置としてのＬＲＦ（レーザレンジファインダ）１０１ａと、建屋２の屋内への侵入者（不審者）３の侵入を阻止するための防犯行動を実行するセキュリティロボット（防犯ロボット）２０１と、を含んでいる。セキュリティロボット２０１は、ＬＲＦ１０１ａの検知信号から侵入者３が侵入しようとする建屋２の侵入口２ａを予測し、この予測した侵入口２ａの屋内側から、上記侵入者３に対して上記防犯行動を実行する。
【００１３】
従って、上記防犯システム１では、建屋２の周囲の敷地をＬＲＦ１０１ａによって監視している監視エリア４に侵入した侵入者３の上記建屋２の侵入口２ａから屋内への侵入を、当該建屋２の侵入口２ａの屋内側からセキュリティロボット２０１による防犯行動の実行により阻止するようになっている。なお、セキュリティロボット２０１による防犯行動の詳細については後述する。
【００１４】
なお、セキュリティロボット２０１は、自律走行する機能を有していてもよいし、有していなくてもよい。
【００１５】
自律走行する機能を有するセキュリティロボット２０１の場合には、自機器の現在位置から予測した侵入口２ａまで自律走行させた後、防犯行動を実行する。この場合の詳細について後述する。
【００１６】
自律走行する機能を有さないセキュリティロボット２０１の場合には、セキュリティロボット２０１を少なくとも建屋２の侵入口２ａの数台用意し、セキュリティロボット２０１を各侵入口２ａの屋内側に設置し、それぞれの侵入口２ａにおいて防犯行動を実行する。この場合、セキュリティロボット２０１は、各侵入口２ａに対応付けられて管理し、ＬＲＦ１０１ａの検知信号から侵入口２ａが予測されると、予測された侵入口２ａに対応付けられたセキュリティロボット２０１が防犯行動を実行するようにすればよい。
【００１７】
（ＬＲＦ１０１ａ：侵入検知装置）
ＬＲＦ１０１ａは、例えば図２に示すように、建屋２の監視エリア４にレーザを照射して反射するレーザを受信するレーザ送受信部１１１と、上記レーザ送受信部１１１によって受信したレーザを測定データとし、当該測定データから、上記監視エリア４への侵入者（物体）の侵入の有無を判定する判定部１１２と、上記判定部１１２によって物体の侵入有りと判定したとき、上記測定データから当該物体の位置情報を算出し、上記検知信号として上記セキュリティロボット２０１に送信する位置情報送信部１１３と、を備えている。
【００１８】
さらに、上記ＬＲＦ１０１ａは、上記建屋２の周囲の所定範囲である監視エリア４内に侵入した物体を撮影する撮影部１１４を備えている。この場合、上記判定部１１２は、上記撮影部１１４により撮影された映像データから、人かそれ以外かを判定し、上記位置情報送信部１１３は、物体の位置情報に上記判定部１１２による当該物体が人かそれ以外かの判定結果を含めた検知信号を、上記セキュリティロボット２０１に送信する。
【００１９】
セキュリティロボット２０１は、上記ＬＲＦ１０１ａの検知信号に含まれている侵入した物体が人であるか否かの判定結果が人であれば、防犯行動を実行するための処理を行い、当該判定結果が人でなければ、防犯行動を実行するための処理を行わない。
【００２０】
なお、ＬＲＦ１０１ａにおいて、撮影部１１４は備えていてもよいし、備えていなくてもよい。
【００２１】
図１に示す防犯システム１では、２つのＬＲＦ１０１ａが配置されている。一つは、監視エリア４の外縁４ａの建屋２から最も離れている位置に配置され、もう一つは、一つ目のＬＲＦ１０１ａから建屋２を介して反対側の当該建屋２の外周２ｂに配置されている。一つ目のＬＲＦ１０１ａは、監視エリア４の外縁４ａから建屋２に向かってレーザを照射し、二つ目のＬＲＦ１０１ａは、一つ目のＬＲＦ１０１ａによりレーザ照射ができない建屋２の裏側を、建屋２の外周２ｂから監視エリア４の外縁４ａに向かってレーザを照射するようになっている。
【００２２】
なお、監視すべき監視エリア４をもれなくレーザ照射できれば、ＬＲＦ１０１ａの配置位置、配置個数については、図１に示す例に限定されるものではない。
【００２３】
（セキュリティロボット２０１：防犯ロボット）
図３は、セキュリティロボット２０１の概略構成を示している。
【００２４】
図４は、図３に示すセキュリティロボット２０１の概略構成ブロック図を示している。
【００２５】
セキュリティロボット２０１は、図３に示すように、外部から音声を入力するためのマイク２３、警告音や音声対話用の音声を出力するためのスピーカ２４、赤外線を用いて暗闇でも撮影可能な暗視カメラ２９を備えた頭部２０１ａ、所定範囲に居る人を検知する人感センサ２５、対象物までの距離を測定する測距センサ２６、障害物を検知する障害物センサ２７、犯人識別弾として例えば防犯用カラーボールを犯人に向けて発射する犯人識別弾発射装置（カラーボール射出部）３０を備えた胴体部２０１ｂ、セキュリティロボット２０１を移動させる移動機構３１を備えた脚部２０１ｃからなるロボットである。なお、セキュリティロボット２０１には、頭部２０１ａ、胴体部２０１ｂ、脚部２０１ｃの少なくとも一つに光照射による威嚇を行うための発光装置（図示せず）が設けられている。
【００２６】
セキュリティロボット２０１は、上記構成要素以外に、図４に示すように、上記の各構成要素を制御するための制御部２１、外部との通信を行う通信ユニット２２、各種情報を格納するための記憶部２８をさらに備えている。なお、本セキュリティロボット２０１は、移動機構３１の駆動源としての二次電池を含む充電機構３２を備えており、屋内に設置された充電ステーション３０１にて当該二次電池に充電するようになっている。
【００２７】
ここで、移動機構３１は、セキュリティロボット２０１を前後左右何れの方向にも移動できるように、複数の車輪（図示せず）を備えている。これら車輪は、上記二次電池で駆動するモータ（図示せず）によって駆動される。
【００２８】
通信ユニット２２は、ＬＲＦ１０１ａからの検知信号を受信し、制御部２１に送る。
【００２９】
制御部２１は、侵入物位置特定部２１１、侵入口予測部２１２、防犯行動実行部２１３、侵入物判定部２１４、移動制御部（移動制御装置）２１５を含んでいる。
【００３０】
侵入物位置特定部２１１は、通信ユニット２２からの検知信号から侵入物（侵入者）の監視エリア４における位置を特定し、特定した侵入者の位置情報を侵入口予測部２１２に送る。
【００３１】
侵入口予測部２１２は、侵入物位置特定部２１１によって特定された侵入者の位置から建屋２に侵入するための侵入口２ａを予測し、予測した侵入口２ａの位置情報を後段の防犯行動実行部２１３、移動制御部２１５に送る。
【００３２】
具体的には、侵入口予測部２１２は、侵入物位置特定部２１１からの侵入者の位置情報と、予め記憶部２８に記憶された複数ある侵入口の位置情報から、複数の侵入ルートを算出し、算出した侵入ルートの最短のルート（図１のＲ１）上にある侵入口２ａを侵入者３が侵入するであろう侵入口２ａと予測する。
【００３３】
防犯行動実行部２１３は、侵入口予測部２１２によって予測された侵入口において建屋２の屋内側からセキュリティロボット２０１に防犯行動を実行させる。
【００３４】
移動制御部２１５は、侵入口予測部２１２が予測した侵入口の位置情報（ＬＲＦ１０１ａの検知信号から予測された侵入口の位置情報）と、自機器の位置情報とから、上記侵入口までの走行ルート（図１のＲ２）を算出し、算出した走行ルートに沿って自機器が移動するように移動機構３１を動作させる。
【００３５】
ここで、自機器の位置情報は、セキュリティロボット２０１に設けられた測距センサ（ＬＲＦ）２６を用いて取得する。なお、自機器の位置情報は、ＬＲＦを用いる以外の方法によって取得してもよい。
【００３６】
また、侵入物判定部２１４は、自機器が予測された侵入口まで移動した後、当該侵入口越しに暗視カメラ２９によって撮影された物体が、人であるか否かを判定し、判定結果を防犯行動実行部２１３に送る。
【００３７】
防犯行動実行部２１３は、人であると判定した結果を侵入口予測部２１２から受け取れば、予定通りに防犯行動を実行し、人でないと判定した結果を受け取れば、予定していた防犯行動を実行しない。
【００３８】
つまり、セキュリティロボット２０１は、侵入物体を人かそれ以外かを見分ける手段（侵入物判定部２１４）を備えていることで、ＬＲＦ１０１ａから検知信号が送信されたとき、すなわちセンサ反応時に現場（監視エリア４の侵入物体のところ）へ移動し、確認を行い、人なのかまたそれ以外の小動物などによるセンサ反応なのかを自動的に判別（暗視カメラ２９による撮影データから侵入物判定部２１４が判別）し、人と判断した場合には警備員等に通報するのに対して、人でないと判断した場合は警報を止めて、通常の警戒状態に戻す事が可能となり、無駄な通報による警備員の出動や家主の対応を抑制する事が可能となる。
【００３９】
なお、ＬＲＦ１０１ａからの検知信号に、侵入した物体が人であると判定した結果が含まれていれば、上記侵入物判定部２１４による判定処理を省略することができる。
【００４０】
また、セキュリティロボット２０１は、ＬＲＦ１０１ａによる侵入者が検知されるまで、所定の位置、例えば充電ステーション３０１にて待機し、ＬＲＦ１０１ａによる侵入者が検知され、当該充電ステーション３０１から予測される侵入口までの走行ルートが設定されてから当該侵入口まで移動させるようにしてもよいが、セキュリティロボット２０１は、充電機構３２を備えているため、ＬＲＦ１０１ａによる侵入者が検知されるまで、予め設定した走行ルートに沿って建屋２の屋内を巡回させるようにしてもよい。
【００４１】
具体的には、上記移動制御部２１５は、上記ＬＲＦ１０１ａの検知信号を未受信時、建屋２の屋内でセキュリティロボット２０１を記憶部２８に予め記憶した走行ルートに沿って巡回させるように移動機構３１を動作させる。
【００４２】
セキュリティロボット２０１は、移動機構３１の駆動源として二次電池を備えた充電機構３２を備えているため、上記の自動巡回中に二次電池の電池残量が所定値以下になれば、防犯行動を実行することができない。
【００４３】
そこで、上記移動制御部２１５は、上記充電機構３２における二次電池の電池残量が所定値以下になると、当該二次電池の充電を行ために、上記充電ステーションにセキュリティロボット２０１を移動させるように上記移動機構３１を動作させる。
【００４４】
これにより、二次電池の電池残量が所定値以下になったことによって、防犯行動を実行できないという事態を回避することができる。以下に、セキュリティロボット２０１による防犯行動について説明する。
【００４５】
（防犯行動）
ここで、防犯行動とは、不審者が建屋２の屋内に侵入しようとする侵入口２ａにおいて、セキュリティロボット２０１が、不審者と正面から対峙することで、不審者の屋内への侵入を阻止したり、不審者の正面姿の写真撮影をしながら警告を鳴らしたりすることをいう。
【００４６】
具体的には、上記セキュリティロボット２０１は、防犯行動実行の対象となる侵入口２ａにおいて、侵入者３の撮影を行う撮影部としての暗視カメラ２９と、上記暗視カメラ２９による撮影が行われたことを上記侵入者３に報知する報知部としてのスピーカ２４とを用いて防犯行動を実行する。
【００４７】
なお、撮影部としては、暗視カメラ２９に限定されるものではなく、一般的なデジタルカメラであってもよいが、不審者は暗闇で侵入を試みるため、暗視カメラ２９を用いるのが好ましい。このように、暗闇でも撮影可能な暗視カメラ２９を用いることにより、夜間や暗闇の中でも警備監視と侵入者３の撮影及び応対を明るい時と同様に行う事が可能となり、夜間であっても警備レベルを維持することが可能となる。
【００４８】
また、上記セキュリティロボット２０１は、防犯行動実行の対象となる侵入口２ａにおいて、侵入者３に対して目印となる塗料を含んだカラーボールを射出するカラーボール射出部としての犯人識別弾発射装置３０を用いて防犯行動を実行する。
【００４９】
このように、犯人識別弾発射装置３０を用いて、侵入者３に対して犯人識別弾を発射する事により、侵入者３が現場から逃走した場合も侵入者３と識別できる塗料を侵入者３に付着させる事が可能となる。さらに侵入者３が嫌うその事実を上述した音声発話部を用いて侵入者３に伝えることで、犯行を未然に防ぐ事も可能となる。
【００５０】
さらに、上記セキュリティロボット２０１は、侵入検知装置としてのＬＲＦ１０１ａの検知信号を受信したときに、建屋２の周囲の監視エリア４（所定範囲）内に侵入者３が侵入したことを知らせるための警報を発する警報部としてのスピーカ２４を用いて防犯行動を実行する。
【００５１】
すなわち、上記セキュリティロボット２０１は、スピーカ２４と音声発話部（図示せず）とを有し、侵入者３に対して警告と近所への侵入者の情報の通知を行う。このように、音声発話部を有する事により、当該音声発話部により侵入者３に対して写真を撮影し送信している事を伝えることで、犯行を抑止することが可能となる。さらに近隣にも聞こえる大きな音で、侵入者３の存在について発声することで、侵入者３が嫌う近所の人の目線を集める事ができ、犯行を効果的に抑制する事が可能となる。
【００５２】
なお、防犯行動としては、侵入者３が建屋２の侵入口２ａから侵入するのを防止するための行動であれば、上述した各種の防犯行動であってもよい。例えば、スピーカ２４から音による侵入者３への威嚇や、図示しない発光装置による発光による侵入者３への威嚇などであってもよい。
【００５３】
上記構成の防犯システム１は、セキュリティロボット２０１を起動することで監視モードを実行するようになっている。以下に、防犯システム１による監視モードについて説明する。
【００５４】
（監視モード）
図５は、監視モードの処理の流れを示すフローチャートである。
【００５５】
まず、監視モードが開始されると、セキュリティロボット２０１は自動巡回を開始する（Ｓ１）。具体的には、移動制御部２１５は、記憶部２８に予め記憶された建屋２の屋内の地図情報を元に、自己位置を認識しながら走行ルートを生成して、生成した走行ルートに沿ってセキュリティロボット２０１を移動させるように移動機構３１を動作させることで、セキュリティロボット２０１を建屋２の屋内で自動巡回させる。
【００５６】
セキュリティロボット２０１は、自動巡回中には、セキュリティロボット２０１の障害物センサ２７を用いて、走行ルート上にある障害物との衝突を回避しつつ、人感センサ２５により異常な発熱体が走行ルート上にないか、測距センサ２６によって移動している物が走行ルート上にないかを監視しながら警備を行う。
【００５７】
また、セキュリティロボット２０１は、自動巡回中、外部の固定センサであるＬＲＦ１０１ａと通信ユニット２２とによって通信し、監視エリア４の異常（物体の監視エリア４への侵入）を常に監視している。
【００５８】
次に、センサ反応の有無が判定される（Ｓ２）。具体的には、制御部２１において、通信ユニット２２からＬＲＦ１０１ａの検知信号が送られてきたか否かを判定している。
【００５９】
ここで、センサ反応有りと判定されれば、すなわち、制御部２１においてＬＲＦ１０１ａの検知信号が送られてきたと判定されれば、侵入口予測部２１２によって、不審者が侵入しようとする侵入口の予測が行われる（Ｓ３）。侵入口予測部２１２では、侵入物位置特定部２１１により既に特定された侵入物の位置から、予め記憶部２８に記憶されている建屋２の侵入口の位置のなかで一番近い侵入口を予測侵入口と予測する。
【００６０】
続いて、移動経路生成とセキュリティロボット２０１の移動が行われる（Ｓ４）。具体的には、移動制御部２１５は、侵入口予測部２１２によって予測された侵入口の位置情報と、セキュリティロボット２０１の現在の位置情報とから、セキュリティロボット２０１が予測された侵入口まで移動する走行ルート（移動経路）を算出し、この走行ルートに沿ってセキュリティロボット２０１が移動するように移動機構３１を動作させる。
【００６１】
次に、現場確認が行われる（Ｓ５）。現場確認とは、予測された侵入口２ａに侵入者３が存在しているか否かを確認することをいう。具体的には、セキュリティロボット２０１が侵入口２ａまで移動したときに、予測された侵入口２ａに侵入者３が存在しているか否かを人感センサ２５により判定する。ここで、侵入口２ａに侵入者３が存在していないと判定されれば、異常無しとして再度Ｓ１に移行し、自動巡回を続ける。一方、侵入口２ａに侵入者３が存在していると判定されれば、異常有りとしてＳ６に移行する。
【００６２】
Ｓ６では、セキュリティロボット２０１により通報／カメラ画像送信が行われる。具体的には、侵入者有りとの通報と、暗視カメラ２９により侵入者を撮影してカメラ画像とを通信ユニット２２を介して外部の警備会社及び建屋２の家主に送信する。
【００６３】
その後、侵入者へ警告／警報／追従が行われる（Ｓ７）。具体的には、セキュリティロボット２０１は、スピーカ２４から警告及び警報を発しながら侵入者を追従する。この場合の警報は、近隣に聞こえる程度の大きさで発するのが好ましい。その後、侵入者３の監視エリア４内の存在の有無が判定される（Ｓ８）。ここでは、ＬＲＦ１０１ａからの検知信号の有無により侵入者３の監視エリア４内に存在しているか否かが判定される。ここで、侵入者３が監視エリア４内に存在していると判定されれば、監視エリア４内に侵入者３が滞留しているとして、Ｓ７に移行し、再度、侵入者３へ警告／警報／追従が行われる。一方、侵入者３が監視エリア４内に存在していないと判定されれば、監視エリア４から侵入者３が退散したとして、Ｓ１に移行し、セキュリティロボット２０１の自動巡回が行われる。
【００６４】
上記構成の防犯システム１によれば、セキュリティロボット２０１は侵入者３が建屋２の屋内に侵入しようとする侵入口２ａに事前に移動し待ち構え、侵入者３と正面から対峙し、進行方向を防ぎ、正面姿の写真撮影をしながら警告を鳴らすことが可能となり、住居への侵入の抑止力となる。また、セキュリティロボット２０１は自律移動のための移動機構３１と暗視カメラ２９を有している為、屋外にあるＬＲＦ１０１ａの反応時にその反応場所に移動（必要であれば建屋２から外に出る）し、写真を撮影することで誤報かどうかを判定する事ができ、無駄な警備員の出動を減らしつつ、屋外の監視警備が可能となる。
【００６５】
また、上記構成のセキュリティロボット２０１は、充電機構３２を備えていることで、屋内を自動巡回することが可能となるので、広範囲を警備することが可能となる。これにより、固定の防犯センサの設置個数を減らすことができる。
【００６６】
しかも、充電ステーション３０１を備えているので、セキュリティロボット２０１の充電機構３２を適宜充電することが可能であるため、常に、緊急事態に備え、防犯レベルを維持することが可能となる。
【００６７】
また、ＬＲＦ１０１ａは、上述したように、レーザ送受信部１１１により送受して得られた、特定の時刻での測定データの差分から侵入物体の有無及び場所を判定部１１２によって判定し、侵入物体の位置情報を位置情報送信部１１３によってセキュリティロボット２０１に送信している。これにより、ＬＲＦ１０１ａは、一つのセンサにより広範囲を監視が可能となる事に加えて、上記位置情報が送信されたセキュリティロボット２０１は侵入者３の現在位置を詳細に知ることが可能となり、その情報の時間変化の情報と、住居の侵入が可能な入り口の情報をすり合わせて、侵入者３が建屋２のどの侵入口２ａから屋内へ侵入を試みるかを効果的に予測する事が可能となる。それにより、侵入者３が侵入口２ａから屋内に侵入してしまう前にセキュリティロボット２０１が屋内から侵入口２ａに移動する事をより確実にし、警告、写真撮影を行うことで、効果的に屋内への侵入を抑止する事が可能となる。
【００６８】
なお、本実施形態では、監視エリア４において侵入者３を検知した後、建屋２の侵入口２ａの予測をセキュリティロボット２０１内の侵入口予測部２１２において行っている例について説明したが、建屋２の侵入口２ａの予測は、セキュリティロボット２０１内で行う必要はなく、セキュリティロボット２０１とは別の装置において予測してもよい。例えば、建屋２内にセキュリティロボット２０１と通信可能なサーバ装置（図示せず）を設置し、このサーバ装置がＬＲＦ１０１ａの検知信号を受け取り、侵入口２ａを予測し、予測した侵入口２ａの位置情報をセキュリティロボット２０１に送るようにしてもよい。
【００６９】
同様に、走行ルートの設定も、セキュリティロボット２０１内の移動制御部２１５によって行う必要はなく、上述したようなサーバ装置のようなセキュリティロボット２０１とは別の装置によって行ってもよい。
【００７０】
本実施形態では、建屋２の周囲の監視エリア４内に不審者が侵入したことを検知し、当該不審者の位置を示す検知信号を出力する侵入検知装置として、ＬＲＦ１０１ａを用いた例について説明したが、下記の実施形態２では、侵入検知装置として、パッシブセンサの一種である人感センサを用いた例について説明する。
【００７１】
〔実施形態２〕
本発明の他の実施形態について説明すれば、以下の通りである。なお、説明の便宜上、前記実施形態１にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を省略する。
【００７２】
図６は、本実施形態に係る防犯システム１１の概略構成を示す図である。防犯システム１１は、前記実施形態１に係る防犯システム１とは、侵入検知装置の種類が違うだけで、セキュリティロボット２０１は同じである。
【００７３】
防犯システム１１は、図６に示すように、建屋２の外周２ｂに複数個の人感センサ１０１ｂ・・が設置されている。各人感センサ１０１ｂの検出エリア１０１ｃは、人感センサ１０１ｂを中心とした扇状であり、前記実施形態１のＬＲＦ１０１ａのように検出範囲は広くない。
【００７４】
従って、侵入者３は、監視エリア４に侵入するだけでは検知されない虞があり、建屋２の周囲に近づいて初めて検知される。
【００７５】
（侵入口２ａの予測）
侵入者３の侵入ルート（図６のＲ１）は、複数の人感センサ１０１ｂの検知信号を利用して算出する。この算出は、セキュリティロボット２０１の侵入口予測部２１２が行う。具体的には、侵入口予測部２１２は、最初に侵入者３を検出した人感センサ１０１ｂの位置情報と、予め記憶部２８に記憶された複数ある侵入口の位置情報から、複数の侵入ルートを算出し、算出した侵入ルートの最短のルート（図６のＲ１）上にある侵入口２ａを侵入者３が侵入するであろう侵入口２ａと予測する。
【００７６】
侵入口２ａが予測された後の処理は、前記実施形態１と同じであるため詳細は省略する。
【００７７】
前記実施形態１，２では、セキュリティロボット２０１は、防犯機能のみを搭載しているものとして説明したが、以下の実施形態３では、防犯機能以外に、清掃機能を搭載したセキュリティロボットを用いた防犯システムについて説明する。
【００７８】
〔実施形態３〕
本発明の他の実施形態について説明すれば、以下の通りである。なお、説明の便宜上、前記実施形態１，２にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を省略する。
【００７９】
図７は、本実施形態に係るセキュリティロボット２０２の概略構成を示している。
【００８０】
図８は、図７に示すセキュリティロボット２０２の概略構成ブロック図を示している。
【００８１】
本実施形態に係る防犯システム１２は、図８に示すように、前記実施形態１の防犯システム１のセキュリティロボット２０１をセキュリティロボット２０２に置き換えただけであり、監視モードについては同じである。
【００８２】
セキュリティロボット２０２は、前記実施形態１のセキュリティロボット２０１に対して、清掃機構３３が追加されている点で異なる。
【００８３】
従って、セキュリティロボット２０２は、前記実施形態１においてセキュリティロボット２０１が行っていた自動巡回時に、清掃機構３３により建屋２の屋内を清掃するようになっている。
【００８４】
つまり、セキュリティロボット２０２は、通常時は清掃を行いながら異常の有無の監視を行い、異常発生時にはセキュリティロボットとして侵入者に対して対応する事が可能となる。
【００８５】
なお、セキュリティロボット２０２は、前記実施形態１のセキュリティロボット２０１と異なり、清掃機構３３を備えていることから、自動巡回のコースも固定ではなく、清掃すべきコースを自ら設定しながら巡回する。例えば、移動制御部２１５は、清掃機構３３において備えられた、ごみを検知するセンサ（図示せず）の検知信号（ごみの位置情報を含む）からごみの位を特定し、当該ごみを除去する走行ルートに沿ってセキュリティロボット２０２が移動するように移動機構３１を動作させる。
【００８６】
従って、本実施形態の防犯システム１２によれば、セキュリティロボット２０２は清掃しながら侵入者３の監視エリア４内の侵入を監視することができる。
【００８７】
また、本実施形態の防犯システム１２において、ＬＲＦ１０１ａの代わりに、実施形態２で使用した人感センサ１０１ｂを使用してもよい。
【００８８】
〔まとめ〕
本発明の態様１に係る防犯システムは、建物（建屋２）周囲の所定範囲（監視エリア４）内に不審者（侵入者３）が侵入したことを検知し、当該不審者の位置を示す検知信号を出力する侵入検知装置（ＬＲＦ１０１ａ、人感センサ１０１ｂ）と、建物（建屋２）の屋内への不審者（侵入者３）の侵入を阻止するための防犯行動を実行する防犯ロボット（セキュリティロボット２０１、２０２）と、を含み、上記防犯ロボット（セキュリティロボット２０１、２０２）は、上記侵入検知装置（ＬＲＦ１０１ａ、人感センサ１０１ｂ）の検知信号から予測される、上記不審者（侵入者３）の上記建物（建屋２）への侵入口２ａの屋内側から、上記不審者（侵入者３）に対して上記防犯行動を実行することを特徴としている。
【００８９】
上記構成によれば、侵入検知装置の検知信号から予測した、不審者が侵入しようとする建物への侵入口の屋内側から、不審者に対して防犯行動を実行することで、不審者の建物の屋内への侵入を阻止することが可能となる。
【００９０】
本発明の態様２に係る防犯システムは、上記態様１において、上記防犯ロボット（セキュリティロボット２０１、２０２）は、自律走行するための移動機構３１と、上記侵入検知装置（ＬＲＦ１０１ａ、人感センサ１０１ｂ）の検知信号から予測された上記侵入口２ａの位置情報と、自機器の位置情報とから算出された、上記侵入口２ａまでの走行ルートＲ２に沿って自機器が移動するように上記移動機構３１を動作させる移動制御装置（移動制御部２１５）と、を備えていてもよい。
【００９１】
上記構成によれば、防犯ロボットは、予測した侵入口までの走行ルートに沿って自律走行するようになっているので、予測した侵入口から遠い場所に自機器が位置している場合であっても、迅速に侵入口まで移動することができる。
【００９２】
これにより、防犯ロボットを予測した侵入口まで迅速に移動させることができるので、防犯ロボットが予測した侵入口への到着遅延による、当該侵入口から不審者が侵入するのを阻止することが可能となる。
【００９３】
本発明の態様３に係る防犯システムは、上記態様２において、上記移動制御装置（移動制御部２１５）は、上記侵入検知装置（ＬＲＦ１０１ａ、人感センサ１０１ｂ）の検知信号を未受信時、上記建物（建屋２）の屋内で自機器を予め設定した走行ルートＲ２に沿って巡回させるように上記移動機構３１を動作させてよい。
【００９４】
本発明の態様４に係る防犯システムは、上記態様２または３において、上記防犯ロボット（セキュリティロボット２０１、２０２）は、上記移動機構３１の駆動源として二次電池を備え、上記建物（建屋２）の屋内には、上記二次電池を充電するための充電ステーション３０１が設けられ、上記移動制御装置（移動制御部２１５）は、上記二次電池の電池残量が所定値以下になると、当該二次電池の充電を行ために、上記充電ステーション３０１に自機器を移動させるように上記移動機構３１を動作させてもよい。
【００９５】
上記構成によれば、充電値が所定値以下になり、防犯行動が実行できないという事態を回避することができる。
【００９６】
上述した防犯ロボットによる防犯行動は、以下のような行動であることが好ましい。
【００９７】
本発明の態様５に係る防犯システムは、上記態様１〜４の何れか１態様において、上記防犯ロボット（セキュリティロボット２０１、２０２）は、防犯行動実行の対象となる上記侵入口２ａにおいて、上記不審者（侵入者３）の撮影を行う撮影部（暗視カメラ２９）と、上記撮影部（暗視カメラ２９）による撮影が行われたことを上記不審者（侵入者３）に報知する報知部（スピーカ２４）と、をさらに備えていてもよい。
【００９８】
上記構成によれば、不審者に対する撮影と、撮影したことを報知することで、不審者が建物内に侵入するのをかなり高い確率で阻止できるという効果を奏する。
【００９９】
本発明の態様６に係る防犯システムは、上記態様５において、上記撮影部は、暗闇で撮影可能な暗視カメラ２９であることが好ましい。
【０１００】
上記構成によれば、夜間の暗闇であっても不審者を撮影することができるため、防犯効果を高めることができる。
【０１０１】
本発明の態様７に係る防犯システムは、上記態様１〜６の何れか１態様において、  上記防犯ロボット（セキュリティロボット２０１、２０２）は、防犯行動実行の対象となる上記侵入口２ａにおいて、上記不審者（侵入者３）に対して目印となる塗料を含んだカラーボールを射出するカラーボール射出部（犯人識別弾発射装置３０）をさらに備えていてもよい。
【０１０２】
上記構成によれば、不審者に対する目印を付けることができるので、防犯効果を高めることができる。
【０１０３】
本発明の態様８に係る防犯システムは、上記態様１〜７の何れか１態様において、上記防犯ロボット（セキュリティロボット２０１、２０２）は、上記侵入検知装置（ＬＲＦ１０１ａ、人感センサ１０１ｂ）の検知信号を受信したときに、建物（建屋２）周囲の所定範囲（監視エリア４）内に不審者（侵入者３）が侵入したことを知らせるための警報を発する警報部（マイク２３）をさらに備えていてもよい。
【０１０４】
上記構成によれば、建物の周囲に不審者が侵入することで、警報が発せられるので、不審者による建物への侵入を確実に阻止することができる。
【０１０５】
本発明の態様９に係る防犯システムは、上記態様１〜８の何れか１態様において、上記侵入検知装置（ＬＲＦ１０１ａ）は、上記建物（建屋２）周囲の所定範囲（監視エリア４）内にレーザを照射して反射するレーザを受信するレーザ送受信部１１１と、上記レーザ送受信部１１１によって受信したレーザを測定データとし、当該測定データから、上記建物（建屋２）周囲の所定範囲（監視エリア４）内への物体（侵入者３）の侵入の有無を判定する判定部１１２と、上記判定部１１２によって物体（侵入者３）の侵入有りと判定したとき、上記測定データから当該物体の位置情報を取得し、上記検知信号として上記防犯ロボット（セキュリティロボット２０１、２０２）に送信する位置情報送信部１１３と、を備えていてもよい。
【０１０６】
上記構成によれば、建物周囲の比較的広い範囲で侵入した物体（侵入者３など）を検知することが可能であるため、防犯効果を高めることができる。
【０１０７】
本発明の態様１０に係る防犯システムは、上記態様９において、上記侵入検知装置（ＬＲＦ１０１ａ）は、上記建物（建屋２）周囲の所定範囲（監視エリア４）内に侵入した物体（侵入者３）を撮影する撮影部１１４を備え、上記判定部１１２は、上記撮影部１１４により撮影された映像データから、人かそれ以外かを判定し、上記位置情報送信部１１３は、物体（侵入者３）の位置情報に上記判定部１１２による当該物体（侵入者３）が人かそれ以外かの判定結果を含めて、上記防犯ロボット（セキュリティロボット２０１、２０２）に送信してもよい。
【０１０８】
上記構成によれば、建物周囲の所定範囲内に侵入した物体を検知したとき、検知信号に、物体の位置情報と、物体が人かそれ以外かを判定した判定結果を含ませて、防犯ロボットに送信することで、防犯ロボットは侵入した物体が人である場合に防犯行動を行うための処理を行えばよいことになる。つまり、防犯ロボットが防犯行動を行う処理のなかで、侵入した物体が人かそれ以外かを判定する必要がなくなり、無駄な処理を実行しなくても済む。
【０１０９】
本発明の各態様に係る防犯ロボットに備えられた移動制御装置は、コンピュータによって実現してもよく、この場合には、コンピュータを上記移動制御装置が備える各部（ソフトウェア要素）として動作させることにより上記移動制御装置をコンピュータにて実現させる移動制御装置の移動制御プログラム、およびそれを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体も、本発明の範疇に入る。
【０１１０】
本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。さらに、各実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を組み合わせることにより、新しい技術的特徴を形成することができる。
【産業上の利用可能性】
【０１１１】
本発明は、建物内への不審者の侵入を防止するための防犯システムに好適に利用することができる。
【符号の説明】
【０１１２】
１  防犯システム
２  建屋（建物）
２ａ  侵入口
２ｂ  外周
３  侵入者
４  監視エリア（所定範囲）
４ａ  外縁
１１  防犯システム
１２  防犯システム
２１  制御部
２２  通信ユニット
２３  マイク
２４  スピーカ
２５  人感センサ
２６  測距センサ
２７  障害物センサ
２８  記憶部
２９  暗視カメラ（撮像部）
３０  犯人識別弾発射装置（カラーボール射出部）
３１  移動機構
３２  充電機構
３３  清掃機構
１０１ａ  ＬＲＦ（侵入検知装置）
１０１ｂ  人感センサ（侵入検知装置）
１０１ｃ  検出エリア
１１１  レーザ送受信部
１１２  判定部
１１３  位置情報送信部
１１４  撮影部
２０１  セキュリティロボット
２０１ａ  頭部
２０１ｂ  胴体部
２０１ｃ  脚部
２０２  セキュリティロボット
２１１  侵入物位置特定部
２１２  侵入口予測部
２１３  防犯行動実行部
２１４  侵入物判定部
２１５  移動制御部（移動制御装置）
３０１  充電ステーション
【図１】
2016139343.tif 000003
【図２】
2016139343.tif 000004
【図３】
2016139343.tif 000005
【図４】
2016139343.tif 000006
【図５】
2016139343.tif 000007
【図６】
2016139343.tif 000008
【図７】
2016139343.tif 000009
【図８】
2016139343.tif 000010