(57)【要約】【課題】誘導支援器具に固定された方向検出手段の検出値に基づき、誘導支援情報を提供する際に基準となる使用者の向きをより正確に推定する。【解決手段】使用者（視覚障害者１）が手持ちで使用する誘導支援器具（白杖２）に固定された方向検出手段（２１）の検出値Ｇ１に基づき基準方向を算出し、当該基準方向に基づいて使用者に誘導支援情報を提供する誘導システムにおいて、その検出値の経時的な変化に基づき基準方向（移動平均）を算出する基準方向算出手段を備え、基準方向を使用者の向きＧ２として使用者に誘導支援情報を提供する。誘導支援情は、誘導方向を示す情報や周辺情報である。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
使用者が手持ちで使用する誘導支援器具に固定された方向検出手段の検出値に基づき基準方向を算出し、当該基準方向に基づいて使用者に誘導支援情報を提供する誘導システムにおいて、
前記検出値の経時的な変化に基づき前記基準方向を算出する基準方向算出手段を備え、
前記基準方向を使用者の向きとして使用者に誘導支援情報を提供することを特徴とする誘導システム。
【請求項２】
前記基準方向算出手段は、前記検出値の経時的な変化における移動平均を基準方向として算出することを特徴とする請求項１に記載の誘導システム。
【請求項３】
前記誘導支援器具は、白杖その他の使用者の移動の際に路面を触擦して使用し得る棒状物であることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の誘導システム。
【請求項４】
前記誘導支援器具は通信手段及び制御手段を備え、位置情報に対応した誘導方向を算出するナビゲーション部が前記誘導支援器具の外部に備えられ、
前記制御手段は、前記基準方向算出手段を構成し、前記通信手段を介して前記基準方向を示す情報を前記ナビゲーション部に送信し、
前記ナビゲーション部が前記基準方向に基づき誘導支援情報を生成することを特徴とする請求項１、請求項２又は請求項３に記載の誘導システム。
【請求項５】
前記誘導支援情報として、現地点の周辺物と前記基準方向を基準にしたその周辺物の方向を示す情報を含んだ周辺情報を、前記ナビゲーション部が使用者に音声出力することを特徴とする請求項４に記載の誘導システム。
【請求項６】
前記誘導支援情報として、前記基準方向を基準にした現地点又は先の地点の誘導方向を示す情報を、前記ナビゲーション部が使用者に音声出力することを特徴とする請求項４に記載の誘導システム。
【請求項７】
前記通信手段を介して前記ナビゲーション部から現地点の誘導方向を示す情報が前記制御手段に入力され、
前記誘導支援器具は、前記誘導方向を示す情報を登録する記憶手段と、誘導支援情報を使用者に報知するための振動発生手段とを備え、
前記制御手段は、前記基準方向及び前記誘導方向に基づき誘導支援情報を生成することを特徴とする請求項４に記載の誘導システム。
【請求項８】
前記制御手段は、前記基準方向及び前記誘導方向に基づき、前記誘導支援情報として、使用者が誘導方向に向いているか、誘導方向から外れているかの判断結果を生成し、少なくとも後者のときに後者に対応した振動パターンによって前記振動発生手段を動作させる振動制御を行うことを特徴とする請求項７に記載の誘導システム。
【請求項９】
前記方向検出手段として地磁気センサーを備え、前記振動発生手段として振動モーターとその駆動回路を備え、
前記誘導支援器具には、前記地磁気センサーと前記振動モーター及び駆動回路との間に、前記地磁気センサーに対し前記振動モーター及び駆動回路から発生する磁気の影響を阻止するための電磁シールド構造が設けられていることを特徴とする請求項７又は請求項８に記載の誘導システム。
【請求項１０】
前記方向検出手段として地磁気センサーを備え、前記振動発生手段として振動モーターとその駆動回路を備え、
前記誘導支援器具には、前記地磁気センサーと前記振動モーター及び駆動回路との間に、前記地磁気センサーに対し前記振動モーター及び駆動回路から発生する磁気の影響を阻止するための距離が設けられていることを特徴とする請求項７又は請求項８に記載の誘導システム。
【請求項１１】
使用者が手持ちで使用する誘導支援器具に固定された方向検出手段の検出値に基づき基準方向を算出し、当該基準方向に基づいて使用者に誘導支援情報を提供する誘導システムに適用される当該誘導支援器具において、
当該方向検出手段の検出値の経時的な変化に基づき基準方向を算出する基準方向算出手段を備えることを特徴とする誘導支援器具。
【請求項１２】
白杖その他の使用者の移動の際に路面を触擦して使用し得る棒状物であることを特徴とする請求項１１に記載の誘導支援器具。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、歩行者を目的地に誘導する誘導システム及びこれに使用される白杖等の誘導支援器具に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、人が慣れない場所を移動する場合、スマートフォンのナビゲーションアプリを利用することで、目的地までの道のりの案内に従って迷うことなく進むことができる。このとき、ナビゲーションアプリケーションの案内通知には、地磁気センサーと加速度センサーを組み合わせて検出する方位情報が必要となり、各センサーはスマートフォンに内蔵されている。
スマートフォンで上記のようなアプリケーションを利用する場合、スマートフォンがどの方向を向いているかによって、ナビゲーションアプリから進行すべき方向（誘導方向）を通知する。そのため、スマートフォンの向きを固定して持つ必要があり、常に片手で持っていなくてはならない。
この場合、白杖を使用する視覚障害者にとって、片手は常に白杖を持っているため、スマートフォンを持つことで両手がふさがり、転倒してしまったときに受け身が取れなくなり、非常に危険となる。その反面、視覚障害者にとってのナビゲーションアプリからの通知内容は、周囲の状況や自分の進行方向が正しいかどうかの判断をするための重要な情報となるため、外出時に利用したい機能となる。
その場合、スマートフォンとは別のデバイスを用意し、そのデバイスにより誘導方向を通知することが必要となる。危険がなく、且つ不自然でないデバイスの装着形態として、白杖にデバイスを装着することが考えられる。
特許文献１に記載されるように、白杖に取り付けたデバイスが誘導方向に向いたときに、振動のような触覚による通知を行うことで、正確にどの方向が誘導方向かを知らせる誘導システムが考えられている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−１４３７２４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、以上の従来技術にあっては次のような問題がある。
白杖は肩幅程度で絶えず左右に往復する振り動作が行われるのが、一般的な白杖の使い方となるため、杖の向き＝使用者の向きにすると、杖が振られてしまうため、正確に使用者の向いている方角が判断できない場合があり、誤った情報を使用者に案内してしまう可能性がある。
例えば、視覚障害者向けのナビゲーションアプリにおいては、目的地への道のりの案内だけでなく、周辺にある建物、施設等の周辺情報を音声にて案内することで、現在地や周辺施設を把握させる事が行われる。その際には、使用者が向いている方向を基準として、クロックポジションと呼ばれる方向の指示により、周辺施設の案内を行うことが便宜がよい。
しかしながら、視覚障害者が白杖を左右に振って歩行していときに、杖の向きを基準にしてクロックポジションの表現方法により周辺情報を音声などによって知らせる場合には、白杖が最大で１２０度程度振れているので、正確な周辺施設の方角を知らせることが難しい。この場合、視覚障害者にとっては、白杖を左右に振っていたので、どの方向を０時方向とした周辺情報なのかについて信頼が持てず、周辺施設の方向や進むべき方向などを判断することが難しい。また、視覚障害者が一旦立ち止まり、自分の正面方向などに白杖を止めた上で杖の向きを基準にした周辺情報を呼び出す操作が必要になる。このような操作が必要な誘導システムとすると、時間的に不効率であるとともに、煩雑な操作、危険を伴う操作を使用者に強いるおそれがあり好ましくない。
また、従来の白杖に取り付けたデバイスが誘導方向に向いたときに振動のような触覚による通知を行う場合には、視覚障害者は、誘導方向を探すために白杖を３６０度近くいろいろな方向に向けることが必要となるが、歩行中や雑踏においてこのような行動をとることが難しくなることが考えられる。
これに代えて音声により誘導方向を知らせる場合に、杖の方向を基準とするときには、やはり視覚障害者が白杖を左右に振って歩行している場合などにおいて正確に使用者の向いている方角が判断できない場合があり、誘導方向や誘導方向の予告情報を正確に伝えることが困難である。
【０００５】
本発明は以上の従来技術における問題に鑑みてなされたものであって、使用者が手持ちで使用する誘導支援器具を含んだ誘導システムにおいて、誘導支援器具に固定された方向検出手段の検出値に基づき、誘導支援情報を提供する際に基準となる使用者の向きをより正確に推定することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
以上の課題を解決するための請求項１記載の発明は、使用者が手持ちで使用する誘導支援器具に固定された方向検出手段の検出値に基づき基準方向を算出し、当該基準方向に基づいて使用者に誘導支援情報を提供する誘導システムにおいて、
前記検出値の経時的な変化に基づき前記基準方向を算出する基準方向算出手段を備え、
前記基準方向を使用者の向きとして使用者に誘導支援情報を提供することを特徴とする誘導システムである。
【０００７】
請求項２記載の発明は、前記基準方向算出手段は、前記検出値の経時的な変化における移動平均を基準方向として算出することを特徴とする請求項１に記載の誘導システムである。
【０００８】
請求項３記載の発明は、前記誘導支援器具は、白杖その他の使用者の移動の際に路面を触擦して使用し得る棒状物であることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の誘導システムである。
【０００９】
請求項４記載の発明は、前記誘導支援器具は通信手段及び制御手段を備え、位置情報に対応した誘導方向を算出するナビゲーション部が前記誘導支援器具の外部に備えられ、
前記制御手段は、前記基準方向算出手段を構成し、前記通信手段を介して前記基準方向を示す情報を前記ナビゲーション部に送信し、
前記ナビゲーション部が前記基準方向に基づき誘導支援情報を生成することを特徴とする請求項１、請求項２又は請求項３に記載の誘導システムである。
【００１０】
請求項５記載の発明は、前記誘導支援情報として、現地点の周辺物と前記基準方向を基準にしたその周辺物の方向を示す情報を含んだ周辺情報を、前記ナビゲーション部が使用者に音声出力することを特徴とする請求項４に記載の誘導システムである。
【００１１】
請求項６記載の発明は、前記誘導支援情報として、前記基準方向を基準にした現地点又は先の地点の誘導方向を示す情報を、前記ナビゲーション部が使用者に音声出力することを特徴とする請求項４に記載の誘導システムである。
【００１２】
請求項７記載の発明は、前記通信手段を介して前記ナビゲーション部から現地点の誘導方向を示す情報が前記制御手段に入力され、
前記誘導支援器具は、前記誘導方向を示す情報を登録する記憶手段と、誘導支援情報を使用者に報知するための振動発生手段とを備え、
前記制御手段は、前記基準方向及び前記誘導方向に基づき誘導支援情報を生成することを特徴とする請求項４に記載の誘導システムである。
【００１３】
請求項８記載の発明は、前記制御手段は、前記基準方向及び前記誘導方向に基づき、前記誘導支援情報として、使用者が誘導方向に向いているか、誘導方向から外れているかの判断結果を生成し、少なくとも後者のときに後者に対応した振動パターンによって前記振動発生手段を動作させる振動制御を行うことを特徴とする請求項７に記載の誘導システムである。
【００１４】
請求項９記載の発明は、前記方向検出手段として地磁気センサーを備え、前記振動発生手段として振動モーターとその駆動回路を備え、
前記誘導支援器具には、前記地磁気センサーと前記振動モーター及び駆動回路との間に、前記地磁気センサーに対し前記振動モーター及び駆動回路から発生する磁気の影響を阻止するための電磁シールド構造が設けられていることを特徴とする請求項７又は請求項８に記載の誘導システムである。
【００１５】
請求項１０記載の発明は、前記方向検出手段として地磁気センサーを備え、前記振動発生手段として振動モーターとその駆動回路を備え、
前記誘導支援器具には、前記地磁気センサーと前記振動モーター及び駆動回路との間に、前記地磁気センサーに対し前記振動モーター及び駆動回路から発生する磁気の影響を阻止するための距離が設けられていることを特徴とする請求項７又は請求項８に記載の誘導システムである。
【００１６】
請求項１１記載の発明は、使用者が手持ちで使用する誘導支援器具に固定された方向検出手段の検出値に基づき基準方向を算出し、当該基準方向に基づいて使用者に誘導支援情報を提供する誘導システムに適用される当該誘導支援器具において、
当該方向検出手段の検出値の経時的な変化に基づき基準方向を算出する基準方向算出手段を備えることを特徴とする誘導支援器具である。
【００１７】
請求項１２記載の発明は、白杖その他の使用者の移動の際に路面を触擦して使用し得る棒状物であることを特徴とする請求項１１に記載の誘導支援器具である。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、誘導支援器具に固定された方向検出手段の検出値の経時的な変化に基づき基準方向を算出し、当該基準方向を使用者の向きとして使用者に誘導支援情報を提供するので、誘導支援器具の指向方向の瞬間値に左右されることなく、誘導支援情報を提供する際に基準となる使用者の向きをより正確に推定することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の一実施形態に係る誘導支援器具の使用例を示す模式図(a)と、誘導支援器具の部分拡大図(b)である。
【図２】本発明の一実施形態に係る誘導システムの構成を示すブロック図である。
【図３】本発明の一実施形態に係る誘導支援器具の部分を拡大し、振動モーター、方位センサー等の配置を示す模式図である。
【図４】視覚障害者が白杖を使用して歩行する際の白杖の指向方向の時間変化と、視覚障害者の向きの時間変化の一例を示すグラフである。
【図５】本発明の一実施形態に係る基準方向算出処理の流れを示すフローチャートである。
【図６】本発明の一実施形態に係る誘導システムによって視覚障害者を誘導する地形の一例を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下に本発明の一実施形態につき図面を参照して説明する。以下は本発明の一実施形態であって本発明を限定するものではない。
【００２１】
（システム全体構成）
本誘導システムは、図１に示すように視覚障害者１が手持ちで使用する白杖２と、スマートフォンなどの携帯端末３とを備えて構成される。
図２に示すように白杖（杖部）２は、制御手段２０（以下「杖部制御手段２０」という。）、方位センサー２１、速度センサー２２、振動モーター２３、駆動回路２４、通信手段２５、記憶手段２６、電源制御部２７、バッテリー２８等を備える。
携帯端末３は、ナビゲーションアプリケーションソフトウェア（以下「ナビアプリ」という。）が実行されるコンピューターであり、すなわち、ナビゲーション部を構成するものである。図２に示すように携帯端末３は、制御手段３０（以下「ナビ部制御手段３０」という。）、音声入力部３１、タッチキー３２、通信手段３３、記憶手段３４、位置情報受信手段３５、外部通信手段３６、音声出力部３７、電源制御部３８、バッテリー３９等を備える。
【００２２】
白杖２は、誘導支援器具の一形態であり、周知のように白杖とは、視覚障害者が歩行の際に前方の路面を触擦して使用する白い杖である。誘導支援器具としては、白杖に限らず杖（ステッキ）、ピッケル、スキーのストックその他使用者の移動の際に路面を触擦して使用し得る棒状物であれば、移動の際に一定の揺れを伴うので適用する意義がある。
携帯端末３としては、スマートフォンのほかタブレットＰＣなどのモバイルコンピューターが挙げられる。
【００２３】
方位センサー２１としては、地磁気センサーが適用される。速度センサー２２としては、ジャイロセンサー、加速度センサーなどが適用される。本実施形態では、基準方向を算出するための誘導支援器具に固定された方向検出手段として方位センサー２１を使用する。方位センサー２１、速度センサー２２の各検出値は杖部制御手段２０に入力される。
【００２４】
振動モーター２３は、杖部制御手段２０からの制御信号に従い駆動回路２４によって駆動されて振動を発生させる。振動モーター２３及び駆動回路２４は、誘導支援情報を使用者に報知するための振動発生手段として機能する。
通信手段２５と、携帯端末３の通信手段３３とは、白杖２と携帯端末３との間の通信手段で、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）その他の無線通信方式が適用される。
記憶手段２６は、杖部制御手段２０で処理するデータを保持する記憶装置である。
電源制御部２７は、バッテリー２８からの杖部内の各部への電力の供給、バッテリー２８への充電を管理する。
杖部制御手段２０は、杖部において各部を制御するＣＰＵとして機能するマイクロプロセッサーであり、基準方向算出手段としても機能するとともに、振動制御、基準方向を示す情報をナビゲーション部（携帯端末３）に送信する制御等を実行する。
【００２５】
携帯端末３の音声入力部３１及びタッチキー３２は、入力デバイスの一形態であり、これ以外の入力デバイスを適用してもよい。音声入力部３１又はタッチキー３２を介して、ナビアプリの起動指示、目的地指示などが入力される。
記憶手段３４は、ナビ部制御手段３０で処理するデータを保持する記憶装置である。
位置情報受信手段３５はＧＰＳ受信機であり、ＧＰＳ４と連携し（ＧＰＳ衛生からの電波を受信し）ナビ部制御手段３０に携帯端末３が存在する地点のＧＰＳによる位置情報（経度緯度情報）を利用可能にする。
外部通信手段３６は、インターネットに接続してサーバー５にアクセスするための通信装置である。
音声出力部３７は、スピーカー、イヤフォン等の音声出力装置であり、使用者に誘導支援情報等を音声で報知する報知手段として機能する。
電源制御部３８は、バッテリー３９からの携帯端末３内の各部への電力の供給、バッテリー３９への充電を管理する。
【００２６】
（杖部の電磁ノイズ対策）
図３に示すように、白杖２のブリップ部２ａに振動モーター２３及び駆動回路２４が配置されている。振動モーター２３が白杖２のブリップ部２ａに設けられるので、使用者に振動を知覚させやすいという利点がある。
振動モーター２３及び駆動回路２４並びに駆動回路２４から振動モーター２３への配線２３ａは、電磁シールド構造内に収められている。これは、方位センサー２１として地磁気センサーを適用しているので、方位センサー２１と振動モーター２３、配線２３ａ及び駆動回路２４との間に、方位センサー２１に対し振動モーター２３、配線２３ａ及び駆動回路２４から発生する磁気の影響を阻止するための電磁シールド構造である。これにより方位センサー２１の誤検出を阻止する。
かかる電磁シールド構造は、例えば、これらの磁気発生要素２３，２３ａ，２４を格納する容器状の構造物をブリップ部２ａに設け、同構造物を金属板又は金属メッシュで構成したり、ブリップ部２ａを樹脂材料などで成形して、磁気発生要素２３，２３ａ，２４を格納する格納室を形成し、同格納室の内側に金属めっきを施したり、金属インクを塗布することで構成することができる。
図３に示すように、方位センサー２１は、磁気発生要素２３，２３ａ，２４から離して設置される。上記電磁シールド構造が設けられない場合は、方位センサー２１と振動モーター２３及び駆動回路２４との間に、方位センサー２１に対し振動モーター２３、配線２３ａ及び駆動回路２４から発生する磁気の影響を阻止するための距離、例えば３００ｍｍ程度が設けられる。
上記電磁シールド構造が設けられる場合は、方位センサー２１をブリップ部２ａに配置する構成も実施可能である。上記電磁シールド構造が設けられない場合は、方位センサー２１や杖部制御手段２０等が実装された回路基板を、ブリップ部２ａから白杖２の先端方向に離れた部位に設置した構成が好ましい。ブリップ部２ａから先端方向に離して設置することで、距離を確保しやすい。
【００２７】
（基準方向算出方法）
ここで、基準方向算出方法につき説明する。
歩行する視覚障害者１が白杖２を使用しているとき、視覚障害者１の前方で白杖２が左右に揺動する。このとき、白杖２の揺動の一周期の中で白杖２の指向方向が視覚障害者１の移動方向（すなわち、使用者の向き）と一致するときが２回くる。これをグラフで表現すると図４の通りである。図４において縦軸は方位で横軸は時間、グラフＧ１は、この白杖２の指向方向の変化を示し、グラフＧ２は視覚障害者１の向きの変化を示す。
方位センサー２１は白杖２に固定されていて白杖２の指向方向を検出して杖部制御手段２０に出力している。杖部制御手段２０は、方位センサー２１の検出値から所定のサンプリング周期で所定の算入期間を対象に時系列データを生成し、この時系列データに基づき基準方向を算出する。すなわち、杖部制御手段２０は、方位センサー２１の検出値の経時的な変化に基づき基準方向を算出する。
所定の算入期間は、現時点から遡った期間であり、白杖２の通常の使用においてその揺動の一周期が入る程度又はそれ以上の長さに設定され、１秒から数秒が適当である。所定のサンプリング周期は、例えば０．１秒である。具体的な算出値としては、時系列データのメジアン（中央値）、時系列データの移動平均などを適用する。移動平均としては、単純移動平均、加重移動平均、指数移動平均などを適用し得る。
方位センサー２１の検出値の経時的な変化に基づき基準方向を算出することで、グラフＧ２で示す視覚障害者１の向きを精度よく推算することができる。
【００２８】
移動平均を適用する場合の杖部制御手段２０の基準方向算出処理につき図５を参照して説明する。
まず、杖部制御手段２０は、方位センサー２１の検出値をサンプリングし、最新の時系列データを取得する（ステップＳ１）。
ステップＳ１で取得した時系列データに含まれる各サンプリング値をＣＯＳ値に変換して、ＣＯＳ値の時系列データを生成する（ステップＳ２）。
ステップＳ２で生成したＣＯＳ値の時系列データの移動平均を算出する（ステップＳ３）。
ステップＳ１で取得した時系列データに含まれる各サンプリング値をＳＩＮ値に変換して、ＳＩＮ値の時系列データを生成する（ステップＳ４）。
ステップＳ４で生成したＳＩＮ値の時系列データの移動平均を算出する（ステップＳ５）。
ステップＳ３で算出したＣＯＳ値の移動平均と、ステップＳ５で算出したＳＩＮ値の移動平均とに基づき逆正接関数（arctan）を算出し、これを基準方向とする（ステップＳ６）。
ステップＳ１の時系列データの生成から所定のサンプリング周期が経過したら、終了条件が成立しない限り、ステップＳ１〜Ｓ６を繰り返すことで、時間の経過とともに時系列データを更新し常に新しい基準方向を算出する（ステップＳ７でＹＥＳ→ステップＳ８でＮＯ）。
所定のサンプリング周期は、サンプリング周期の一周期か複数周期に設定される。
終了条件が成立したら基準方向算出処理を終了する（ステップＳ８でＹＥＳ）。終了条件は、例えば、本誘導システムによる誘導支援処理（ナビゲーション）の終了に伴い基準方向算出処理を終了することと設定しているときは、誘導支援処理（ナビゲーション）の終了によって成立する。その場合、誘導支援処理（ナビゲーション）の開始によって基準方向算出処理が開始される。杖部の電源投入中は常に基準方向算出処理を実行するようにプログラミングしてもよい。
【００２９】
（誘導支援処理（ナビゲーション））
次に、本誘導システムによる誘導支援処理（ナビゲーション）につき、使用手順に沿って説明する。
（１）まず、白杖（杖部）２及び携帯端末３の電源を投入し、これら両者の通信を確立し、予めサーバー５からダウンロードしインストール済みのナビアプリを起動し、目的地を入力する。ナビアプリが起動されると、ナビ部制御手段３０は位置情報受信手段３５を介してＧＰＳによる現在位置を取得する。現在位置を含む地図情報が記憶手段３４にプリセットされていなければ、サーバー５から当該地図情報を取得する。目的地の指示及び誘導支援処理の開始は、音声入力部３１又は／及びタッチキー３２を介した入力により行われる。
今、図６に示す地点Ｓにおいて目的地Ｇが設定され誘導支援処理が開始されたとする。ナビ部制御手段３０は、図６に矢印で示すようにルート及びルート上の各地点における誘導方向を決定し、ルート上の周辺情報を検索して生成する。周辺情報としては、既に所得した地図情報に含まれるもののほか、サーバー５上の情報が使用される。
【００３０】
（２）誘導支援処理の開始が入力されると、ナビ部制御手段３０は、現在地における誘導方向を示す情報を杖部制御手段２０に逐次送信するとともに、杖部制御手段２０に基準方向を示す情報を要求する。杖部制御手段２０は、ナビ部制御手段３０に基準方向を示す情報を逐次送信する。また、杖部制御手段２０は、常に最新のものを保持するように誘導方向を示す情報を記憶手段２６に逐次登録する。ナビ部制御手段３０は、常に最新のものを保持するように基準方向を示す情報を記憶手段３４に逐次登録する。
ナビ部制御手段３０は、準備処理終了後、ナビゲーションを開始することを音声出力部３７を介して報知する。
視覚障害者１が地点Ｓに立ち止まっている場合には、従来の方法により白杖２の指向方向が誘導方向に向いたときに白杖２を振動させる。そのために、ナビ部制御手段３０は指向方向振動指令を杖部制御手段２０に送信し、杖部制御手段２０は、白杖２の指向方向が誘導方向に向いたときに駆動回路２４に指令を出力して振動モーター２３を所定の振動パターンで振動させる。なお、この振動は制限時間を設けて制限時間経過後に終了するように制御するとよい。制限時間は、累積の振動時間により設定する。
【００３１】
（３）ナビ部制御手段３０は、受信した基準方向に基づき誘導支援情報の一形態として周辺情報を生成する。周辺情報は、現地点の周辺物と基準方向を基準にしたその周辺物の方向を示す情報や、その周辺物の施設情報等を含む。例えば、視覚障害者１が地点Ｂまで進み公衆トイレＡの前を通るとき、基準方向を０時方向として、「１時方向に公衆トイレが有ります」と、ナビ部制御手段３０は音声出力部３７を介して報知することができる。視覚障害者１がさらに進めば、「２時方向に公衆トイレが有ります」「３時方向に公衆トイレが有ります」と、きめ細かく報知することができる。視覚障害者１が公衆トイレＡに立ち寄る移動を始めると、ナビ部制御手段３０は、「公衆トイレは２時方向です」→「公衆トイレは１時方向です」→「公衆トイレは０時方向です」と、さらにきめ細かい誘導支援を行う。このようなきめ細かい誘導支援は従来の方法では達成することはできない。さらに、ナビ部制御手段３０は、ＧＰＳによる位置情報や基準方向に基づき、視覚障害者１が公衆トイレＡに立ち寄ると判断して、公衆トイレＡに関する地図情報に含まれない情報（例えば、設備情報、出入口の段差有無やその段数）などの利用対象に関する追加的周辺情報を音声で報知する。銀行、コンビニエンスストアなどの他の施設である場合も施設ごとの特質に応じて同様に実施する。
【００３２】
（４）視覚障害者１が公衆トイレＡに立ち寄って、公衆トイレＡから進み出できたとき、ナビ部制御手段３０は音声出力部３７を介して、基準方向に基づき「右方向にお進みください」と誘導支援する。
（５）杖部制御手段２０は、基準方向及び誘導方向に基づき、誘導支援情報の一形態として、視覚障害者１が誘導方向に向いているか、誘導方向から外れているかの判断結果を生成し、前者と後者とで異なる振動パターンによって振動発生手段２３，２４を動作させる振動制御を行う。
例えば、基準方向が誘導方向から５度以内にある場合に視覚障害者１が誘導方向に向いていると判断して、ある振動パターンＦ１を発生させる。振動パターンＦ１としては例えば、振動期間が比較的短い間欠パターンで、振動レベルも比較的弱いものを適用する。基準方向が誘導方向から４５度以上離れている場合に視覚障害者１が誘導方向から外れているかと判断して、他の振動パターンＦ２を発生させる。振動パターンＦ２としては、振動レベルが比較的高く、連続振動パターンか又は無振動期間が短い間欠パターンを適用する。
これにより、視覚障害者１を正しい方向へ誘導する。
なお、振動パターンＦ１の発生は実施せず、振動パターンＦ２の発生のみ実施してもよい。振動パターンＦ１、Ｆ２を発生させる判断基準となる角度は任意に設定される。振動パターンＦ２を発生させる判断基準を基準方向が誘導方向から１３５度以上離れている場合などに設定して、逆行するほど外れている場合に絞って実施してもよい。
【００３３】
（６）ナビ部制御手段３０も、基準方向及び誘導方向に基づき誘導支援情報を生成する。その誘導支援情報の一形態としては、基準方向を基準にした現地点の誘導方向を示す情報である。例えば、上記（５）で説明した事項と同様の判断基準に基づく制御も実施できる。すなわち、ナビ部制御手段３０は、基準方向が誘導方向から５度以内にある場合に、視覚障害者１の進行方向が正しいことを音声出力部３７を介して言葉やメロディなど表現により報知する。上記（５）で振動パターンＦ１の発生を実施しない場合に、不快にならないメロディによる通知のみとすることができる。ナビ部制御手段３０は、基準方向が誘導方向から４５度以上離れている場合に視覚障害者１の進行方向が誘導方向から外れていることを音声出力部３７を介して言葉やメロディなど表現により報知したり、誘導方向への復帰を促すメッセージを報知する。例えば、「ルートから外れています、左に転回してください（９時方向に転回してください）」や「ルートを逆行しています」などの言葉によるメッセージが適当である。
また、上記（５）の振動制御を実施するかいなかに拘わらず上記（５）の判断基準とは異なる基準で適宜に誘導メッセージを生成して音声出力部３７を介して報知することを実施する。例えば、基準方向が誘導方向に所定の許容差で一致している場合に、「そのまま真っ直ぐお進みください」とのメッセージを報知する。また、図６に示すように交差点Ｃに到達したときに、誘導方向が基準方向に対して４時方向であることを判断して、「交差点です。右に曲がってください、４時方向に鋭角に曲がります」などのメッセージを報知する。
ナビ部制御手段３０が基準方向及び誘導方向に基づき生成する誘導支援情報の他の一形態としては、先の地点の誘導方向を示す情報（予告情報）である。例えば、視覚障害者１が交差点Ｃより手前の地点Ｂに到達したときに、「前方１０ｍ先交差点を右に曲がります。」とのメッセージを報知する。これに加え、ナビ部制御手段３０は基準方向（地点Ｂ）に対し交差点Ｃ手前の誘導方向が１１時方向に徐々に変化していることを判断して、「道はその交差点に向かって緩やかに左にカーブしています（現在の進行方向に対して１１時方向まで緩やかにカーブします）」などの予告メッセージや、基準方向（地点Ｂ）に対し交差点Ｃからの誘導方向が３時方向であることを判断して「その交差点で現在の進行方向に対して３時方向に進みます。」などの予告メッセージを報知し、より細かな地形情報を視覚障害者１に提供することができる。もちろん、ナビ部制御手段３０は、地点Ｂにおいて「その交差点に到達したら４時方向に鋭角に曲がります」との予告メッセージを報知することができる。この場合は、基準方向に基づく情報ではない点に留意する。また、杖部制御手段２０は、交差点Ｃなどの要所において上記（１）と同様に白杖２の指向方向が誘導方向に向いたときに駆動回路２４に指令を出力して振動モーター２３を所定の振動パターンで振動させる従来の誘導支援を随時実施する。
（７）ナビ部制御手段３０は、視覚障害者１が目的地Ｇに到着したことをＧＰＳによる位置情報に基づき判断して本誘導支援処理を終了する。
【００３４】
以上の実施形態によれば、誘導支援器具２に固定された方向検出手段２１の検出値の経時的な変化に基づき基準方向を算出し、当該基準方向を使用者１の向きとして使用者１に誘導支援情報を提供するので、誘導支援器具２の指向方向の瞬間値（Ｇ１）に左右されることなく、誘導支援情報を提供する際に基準となる使用者の向き（Ｇ２）をより正確に推定することができる。
以上の実施形態にも拘わらず、図２に示した携帯端末（ナビゲーション部）３の要素の全部又は一部を白杖２に搭載して、統合、改廃など適宜変更して実施してもよい。また、白杖（杖部）２と携帯端末（ナビゲーション部）３とをケーブル通信により接続する構成を実施することもできる。
【符号の説明】
【００３５】
１     視覚障害者（使用者）
２     白杖（誘導支援器具）
３     携帯端末（ナビゲーション部）
４     ＧＰＳ
５     サーバー
２０   杖部制御手段（基準方向算出手段）
２１   方位センサー（方向検出手段）
２２   速度センサー
２３   振動モーター（振動発生手段）
２４   駆動回路（振動発生手段）
２５   通信手段
２６   記憶手段
３０   ナビ部制御手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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