(57)【要約】      （修正有）【課題】印刷物配送時に第三者によって印刷物載置部上から印刷物が取られるのを抑制できる印刷物配送装置、画像形成装置及び印刷物配送システムを提供する。【解決手段】画像形成装置本体から排出された印刷物、または、画像形成装置本体で画像が形成された印刷物に後処理を施す後処理装置から排出された印刷物を印刷物載置部に載置し、画像形成装置本体または後処理装置から分離して、印刷物を目的地まで自律走行して配送する印刷物配送装置２００において、前記印刷物載置部と外部とを繋ぐ開口２８０の開口量を変化させる開口量変更手段３１０を有する。【選択図】図１
2016160062.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
画像形成装置本体から排出された印刷物、または、前記画像形成装置本体で画像が形成された印刷物に後処理を施す後処理装置から排出された印刷物を印刷物載置部に載置し、前記画像形成装置本体または前記後処理装置から分離して、前記印刷物を目的地まで自律走行して配送する印刷物配送装置において、
前記印刷物載置部と外部とを繋ぐ開口の開口量を変化させる開口量変更手段を有することを特徴とする印刷物配送装置。
【請求項２】
請求項１に記載の印刷物配送装置において、
装置高さ方向で複数段の前記印刷物載置部を設けたことを特徴とする印刷物配送装置。
【請求項３】
請求項２に記載の印刷物配送装置において、
複数段の前記印刷物載置部を、それぞれ独立で昇降可能な昇降手段を有することを特徴とする印刷物配送装置。
【請求項４】
請求項３に記載の印刷物配送装置において、
前記昇降手段によって、各印刷物載置部に載置される印刷物の枚数に応じて、装置高さ方向における印刷物載置部間の間隔を変化させることを特徴とする印刷物配送装置。
【請求項５】
請求項１乃至４のいずれか一記載の印刷物配送装置において、
複数の前記目的地の間を移動するときに、前記開口量変更手段によって前記開口を閉じることを特徴とする印刷物配送装置。
【請求項６】
請求項１乃至５のいずれか一記載の印刷物配送装置において、
前記印刷物載置部に印刷物の有無を検知する印刷物有無検知手段を設けたことを特徴とする印刷物配送装置。
【請求項７】
請求項１乃至６のいずれか一記載の印刷物配送装置において、
印刷物の受け渡し対象の認証を行う印刷物受け渡し対象認証手段を有しており、
前記印刷物受け渡し対象認証手段によって前記印刷物の受け渡し対象であると認証されたら、前記開口量変更手段により前記開口を開けることを特徴とする印刷物配送装置。
【請求項８】
請求項１乃至７のいずれか一記載の印刷物配送装置において、
画像形成手段や後処理手段を備えていないことを特徴とする印刷物配送装置。
【請求項９】
記録媒体に画像を形成する画像形成部と、
前記画像形成部が画像を形成した印刷物を目的地まで配送する印刷物配送手段とを備える画像形成装置において、
前記印刷物配送手段として、請求項１乃至８のいずれか一記載の印刷物配送装置を用いたことを特徴とする画像形成装置。
【請求項１０】
記録媒体に画像を形成し印刷物として出力する画像形成手段と、
前記画像形成手段が出力した印刷物を目的地まで配送する印刷物配送手段とを備える印刷物配送システムにおいて、
前記印刷物配送手段として、請求項１乃至８のいずれか一記載の印刷物配送装置を用いたことを特徴とする印刷物配送システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、印刷物配送装置、画像形成装置及び印刷物配送システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、画像形成装置によって画像が印刷された印刷物を、ユーザーの元まで自律走行して配送する印刷物配送装置が知られている。
【０００３】
特許文献１に記載の画像形成装置は、画像が印刷された印刷物を載置して受け渡し対象のユーザーの位置まで自律走行して配送する、画像形成装置本体に対して着脱可能な着脱式トレイを備えている。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、前記着脱式トレイは、外装カバーなどによって覆われておらず、着脱式トレイ上に載置された印刷物が露出しており、着脱式トレイ上に載置された印刷物に誰でもアクセスすることが可能となっている。そのため、着脱式トレイによる印刷物の配送時に、印刷物の受け渡し対象であるユーザーとは異なる第三者によって、着脱式トレイ上から印刷物が取られてしまうおそれがある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決するために、本発明は、画像形成装置本体から排出された印刷物、または、前記画像形成装置本体で画像が形成された印刷物に後処理を施す後処理装置から排出された印刷物を印刷物載置部に載置し、前記画像形成装置本体または前記後処理装置から分離して、前記印刷物を目的地まで自律走行して配送する印刷物配送装置において、前記印刷物載置部と外部とを繋ぐ開口の開口量を変化させる開口量変更手段を有する。
【発明の効果】
【０００６】
以上、本発明によれば、印刷物配送時に第三者によって印刷物載置部から印刷物が取られるのを抑制することができるという優れた効果がある。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】（ａ）配送ロボットを進行方向前側から見た斜視図、（ｂ）配送ロボットを進行方向後側から見た斜視図。
【図２】印刷物配送システムの一例の概略構成図。
【図３】配送ロボットがフィニッシャーに接続されている状態を表す斜視図。
【図４】配送ロボットの台車部内に備えられている構成物品を示す概略図。
【図５】（ａ）配送ロボットの正面に壁状の障害物がある状態の概略上面図、（ｂ）図５（ａ）の状態での認識した障害物位置を示す説明図。
【図６】（ａ）側面カバーの一部を取り外した状態の配送ロボットを進行方向後側から見た斜視図、（ｂ）側面カバーを取り外した状態の配送ロボットを進行方向前側から見た斜視図。
【図７】（ａ）第一印刷物載置トレイと保持ブラケットとの位置関係を示した図、（ｂ）第二印刷物載置トレイと保持ブラケットとの位置関係を示した図、（ｃ）第三印刷物載置トレイと保持ブラケットとの位置関係を示した図。
【図８】（ａ）印刷物受け渡し口が狭い状態でのシャッター機構を配送ロボットの側面側から見た断面図、（ｂ）印刷物受け渡し口が広い状態でのシャッター機構を配送ロボットの側面側から見た断面図。
【図９】シャッター機構の平面図。
【図１０】印刷物保持部の上部に設けられたホームポジションから第一印刷物載置トレイを下降させた状態を示す図。
【図１１】印刷物保持部の上部に設けられたホームポジションから第二印刷物載置トレイを下降させた状態を示す図。
【図１２】印刷物保持部の上部に設けられたホームポジションから第三印刷物載置トレイを下降させた状態を示す図。
【図１３】各ユーザーの元への配送ロボットの移動を開始する前に印刷物受け渡し口をシャッターで遮蔽した状態を示す図。
【図１４】第三ユーザーが印刷物を取りやすい位置に第三印刷物載置トレイを上昇させた状態を示す図。
【図１５】第五シャッターを第三印刷物載置トレイの高さまで下降させ印刷物受け渡し口を開口させた状態を示す図。
【図１６】第三印刷物載置上から印刷物が取り出された後に印刷物受け渡し口をシャッターで遮蔽した状態を示す図。
【図１７】第三印刷物載置トレイをホームポジションに戻した状態を示す図。
【図１８】第二印刷物載置トレイを上昇させた状態を示す図。
【図１９】第五シャッターを第二印刷物載置トレイの高さまで下降させ印刷物受け渡し口を開口させた状態を示す図。
【図２０】第二印刷物載置上から印刷物が取り出された後に印刷物受け渡し口をシャッターで遮蔽した状態を示す図。
【図２１】第二印刷物載置トレイをホームポジションに戻した状態を示す図。
【図２２】第一印刷物載置トレイを上昇させ、第五シャッターを第一印刷物載置トレイの高さまで下降させ印刷物受け渡し口を開口させた状態を示す図。
【図２３】第一印刷物載置上から印刷物が取り出された後に印刷物受け渡し口をシャッターで遮蔽した状態を示す図。
【図２４】第一印刷物載置トレイは上昇させフィニッシャーの排紙口高さで待機させた状態を示す図。
【図２５】印刷物受け取り口と印刷物載置トレイ間の距離が大きすぎる状態を示す図。
【図２６】印刷物受け取り口と印刷物の積載上面とが常にある一定の距離を保つようにした場合の説明図。
【図２７】印刷物の積載状態が乱れない程度の設定高さの閾値を決めた場合の説明図。
【図２８】プリンタのハードウェア構成を示すブロック図。
【図２９】配送ロボットのハードウェア構成を示すブロック図。
【図３０】プリンタより配送ロボットが分離して、目的のユーザーに印刷物を配送する印刷物配送システムの説明図。
【図３１】印刷情報を受信してから、配送開始するまでの制御フロー図。
【図３２】ユーザーの元へ配送ロボットが移動を開始した後における制御フロー図。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、図面を参照して本発明の実施形態について説明する。
図２は、本発明を適用した印刷物配送システム５００の一例の概略構成図である。印刷物配送システム５００は、画像形成装置本体であるプリンタ１００と、印刷物Ｐを積載、ソート、両面、ステープルなどの後処理をする後処理装置であるフィニッシャー１１０とを備える。さらに、フィニッシャー１１０に接続され、フィニッシャー１１０から排出される印刷物Ｐを受け取り、所定の配送先まで配送するフィニッシャー１１０よりも小型の印刷物配送装置としての配送ロボット２００を備える。
【０００９】
プリンタ１００には、配送ロボット２００との間で無線通信を行う通信手段である本体側通信部１０１を備える。また、プリンタ１００は、図２８等を用いて後述する印刷物配送システム５００の画像形成装置本体側の制御手段であるメイン制御部１０２及び配送に必要な情報を記憶する本体内部メモリ１０３等を備えている。
【００１０】
図３は、配送ロボット２００がフィニッシャー１１０に接続されている状態を表す斜視図であり、図１（ａ）は、配送ロボット２００を進行方向前側から見た斜視図である。図１（ｂ）は、配送ロボット２００を進行方向後側から見た斜視図である。図３及び図１（ａ）に示すように、配送ロボット２００は、カバー部材２０１や、自律走行手段である台車部２３０や、進行方向に備えられた障害物検知センサ２７０などを備える。
【００１１】
また、図１（ａ）に示すように、カバー部材２０１の上部には、ユーザー認証を行うためのユーザー認証部３２０が設けられている。そして、このユーザー認証部３２０に、個人データが付与されたＩＣカードをかざすことによって、印刷物Ｐの配送を指示したユーザーかどうかを判断し、ユーザー認証を行う。なお、前述したようなＩＣカードでの認証に限らず、指紋認証のように予めユーザーを特定できる情報を事前に登録し、ユーザー認証部３２０にユーザーが指を載せて指紋を読み込ませることで、ユーザー認証を行っても良い。
【００１２】
また、図１（ｂ）に示すように、カバー部材２０１の配送ロボット進行方向後側には、印刷物受け渡し口２８０の開口量を変化させる開口量変更手段としてのシャッター機構３１０などを備えている。配送指示された印刷物Ｐは、フィニッシャー１１０の高さ方向中央部あたりに設けた排出口から出力され、配送ロボット２００の印刷物受け渡し口２８０へと送り込まれる。
【００１３】
図４は、配送ロボット２００の台車部２３０内に備えられている構成物品を示す概略図である。台車部２３０は、駆動タイヤ２３１ａ、補助タイヤ２３１ｂ、駆動モータ２３２、配送ロボット２００の電源となるバッテリー２４０、プリンタ１００のメイン制御部１０２と通信するための通信手段である配送側通信部２１０を備える。さらに、配送ロボット２００の制御手段であるサブ制御部２２０、自律走行に必要となる地図データベースメモリ２５０、指定された目的地までの走行経路、距離などを演算する経路演算手段である経路演算装置２６０が内蔵されている。なお、本実施形態の配送ロボット２００は、台車部２３０に、配送側通信部２１０、サブ制御部２２０、地図データベースメモリ２５０、経路演算装置２６０などの電子部品を搭載しているが、台車部２３０の内部でなくともかまわない。
【００１４】
次に、障害物検知センサ２７０について説明する。本実施形態の配送ロボット２００が搭載している障害物検知センサ２７０は、レーザーレンジファインダ（ＬＲＦ）といわれる測距機器である。ＬＲＦは、レーザーを出射し、その反射光を受光し、出射−受光間の時間と出射したレーザー光と受光したレーザー光の位相差から、反射点の距離を測定することができる。
【００１５】
図５は、配送ロボット２００の正面に壁等の障害物６００がある状態での障害物検知センサ２７０に対する実際の障害物６００の位置と、認識した障害物位置６００ａとの関係を示す説明図である。図５（ａ）は、配送ロボット２００の正面に壁状の障害物がある状態の概略上面図であり、図５（ｂ）は、図５（ａ）の状態での認識した障害物位置６００ａを示す説明図である。
【００１６】
障害物検知センサ２７０がレーザー光を出射する方向を図５（ａ）中の矢印αで示す方向へと水平走査させることによって、配送ロボット２００から障害物６００までの距離を測定することができる。このとき、回転走査するため、回転角の分解能によって、例えば図５中の（１）〜（１１）のように、それぞれの測定点６０１の間に、未測定領域が発生する。それぞれの測定点をつなげることによって、配送ロボット２００が認識した障害物位置６００ａとして検出される。また、上述した地図データベースメモリ２５０に記憶されている地図データは、印刷物配送システム５００を稼動させる前に、配送ロボット２００をオフィス内に単独で走行させ、地図データを作成させても良い。
【００１７】
なお、本実施形態の印刷物配送システム５００では、障害物検知センサ２７０としてＬＲＦを用いたが、昨今の測距手段は多様化しており、障害物検知センサ２７０に用いる測距手段はＬＲＦに限るものではない。例えば、二台のカメラによるステレオカメラ方式、レーザー、スリット光、プロジェクターによる様々なパターンを投影し、その位置を認識する投影法などあり、狙いの仕様に応じて使い分けるのが良い。
【００１８】
図６（ａ）は、カバー部材２０１の一側面を取り外した状態の配送ロボット２００を進行方向後側から見た斜視図である。図６（ｂ）は、カバー部材２０１を取り外した状態の配送ロボット２００を進行方向前側から見た斜視図である。図６（ａ）に示すように、印刷物受け渡し口２８０は、配送ロボット２００の上部に備えられており、配送ロボット進行方向後側に備えられているシャッター機構３１０により、配送ロボット内部へのアクセスは制限される。配送ロボット２００のカバー部材２０１で覆われた空間内には、印刷物受け渡し口２８０から配送ロボット内部に受け渡された印刷物Ｐが載置される複数段の印刷物載置トレイ２９１を備えた印刷物保持部２９０が設けられている。
【００１９】
図６（ｂ）に示すように印刷物保持部２９０には、複数段の印刷物載置トレイ２９１として、第一印刷物載置トレイ２９１ａと第二印刷物載置トレイ２９１ｂと第三印刷物載置トレイ２９１ｃとを有しており、トレイ昇降機構２９２によって昇降可能となっている。トレイ昇降機構２９２は、各印刷物載置トレイ２９１ａ，２９１ｂ，２９１ｃに対応させて、ボールネジ２９４ａ，２９４ｂ，２９４ｃを備えている。また、各印刷物載置トレイ２９１ａ，２９１ｂ，２９１ｃを保持するとともに、ボールネジ２９４ａ，２９４ｂ，２９４ｃの正逆回転によってボールネジ軸線方向に沿って上下方向に移動する保持ブラケット２９５ａ，２９５ｂ，２９５ｃを備えている。また、ボールネジ２９４ａ，２９４ｂ，２９４ｃの下端部に接続されボールネジ２９４ａ，２９４ｂ，２９４ｃを回転させる正逆転可能な昇降モータ２９３ａ，２９３ｂ，２９３ｃも備えている。そして、昇降モータ２９３ａ，２９３ｂ，２９３ｃを正回転または逆回転させることによってボールネジ２９４ａ，２９４ｂ，２９４ｃを正回転または逆回転させる。これにより、ボールネジ２９４ａ，２９４ｂ，２９４ｃの回転方向に応じて保持ブラケット２９５ａ，２９５ｂ，２９５ｃが上昇または下降することで、各印刷物載置トレイ２９１ａ，２９１ｂ，２９１ｃを上昇または下降させることができる。
【００２０】
図７（ａ）は、第一印刷物載置トレイ２９１ａと保持ブラケット２９５ａとの位置関係を示した図である。図７（ｂ）は、第二印刷物載置トレイ２９１ｂと保持ブラケット２９５ｂとの位置関係を示した図である。図７（ｃ）は、第三印刷物載置トレイ２９１ｃと保持ブラケット２９５ｃとの位置関係を示した図である。図７（ａ）、図７（ｂ）、図７（ｃ）に示しように、各印刷物載置トレイ２９１ａ，２９１ｂ，２９１ｃには、それぞれに対応する保持ブラケット２９５ａ，２９５ｂ，２９５ｃが、対向する二つの短辺に各２個ずつで合計４個取り付けられている。また、各保持ブラケット２９５ａ，２９５ｂ，２９５ｃそれぞれは、前記短辺において互いに配送ロボット２００の前後方向にずらして配置されている。
【００２１】
印刷物保持部２９０が、ユーザー毎の印刷物枚数に応じて、印刷物保持部高さ方向の印刷物載置トレイ間隔を、最適な間隔に実現することで、１ユーザーの印刷物枚数上限に対応できる条件を多くすることができる。例えば、印刷物保持部２９０内に複数段の印刷物載置トレイ２９１を備えた場合でも、各印刷物載置トレイ２９１の高さ方向の位置が可変でなければ、１ユーザーの最大印刷枚数は、その印刷物載置トレイ高さによって決定されてしまう。これに対し、本実施形態の配送ロボット２００では、昇降機構により各印刷物載置トレイ２９１の高さ方向の位置を変化させ、ユーザーの印刷物枚数に応じて印刷物保持部高さ方向の印刷物載置トレイ間隔を自由に変えられるようにしている。このことで、１ユーザーの最大印刷物枚数が配送ロボット２００の最大積載量まで対応が可能となる。
【００２２】
図８（ａ）は、印刷物受け渡し口２８０が狭い状態でのシャッター機構３１０を配送ロボット２００の側面側から見た断面図である。図８（ｂ）は、印刷物受け渡し口２８０が広い状態でのシャッター機構３１０を配送ロボット２００の側面側から見た断面図である。図９は、シャッター機構３１０の平面図である。
【００２３】
図８（ａ）及び図８（ｂ）に示すように、シャッター機構３１０は、第一シャッター３１１ａ、第二シャッター３１１ｂ、第三シャッター３１１ｃ、第四シャッター３１１ｄ及び第五シャッター３１１ｅの５枚のシャッター３１１を有している。図９に示すように、配送ロボット高さ方向で最上部に位置する第五シャッター３１１ｅの長手方向（配送ロボット左右方向）両端部には、それぞれ保持ブラケット３１２ａ，３１２ｂが取り付けられている。保持ブラケット３１２は、第五シャッター３１１ｅを保持するとともに、ボールネジ３１４の正逆回転によってボールネジ軸線方向に沿って上下方向に移動可能となっている。ボールネジ３１４の下端部には正逆転可能な昇降モータ３１３が設けられており、この昇降モータ３１３を正転または回転させることによってボールネジ３１４が正転または逆転する。そして、そのボールネジ３１４の回転方向に応じて保持ブラケット３１２が上昇または下降することで、第五シャッター３１１ｅを上昇または下降させることができる。
【００２４】
なお、図８（ａ）と図８（ｂ）とでは、印刷物受け渡し口２８０の配送ロボット高さ方向における開口サイズの違いによる、各シャッター３１１ａ，３１１ｂ，３１１ｃ，３１１ｄ，３１１ｅの状態差を表している。各シャッター３１１ａ，３１１ｂ，３１１ｃ，３１１ｄ，３１１ｅは、第二シャッター３１１ｂと第三シャッター３１１ｃと第四シャッター３１１ｄと第五シャッター３１１ｅそれぞれの下端部には、突起形状が設けられている。そして、その突起形状を、自身よりも下方に位置するシャッター３１１の上端部に設けられた長穴部に嵌め込むことで連結される。これにより、配送ロボット高さ方向で最上部に位置する第五シャッター３１１ｅの昇降動作に応じて、残りのシャッター３１１ａ，３１１ｂ，３１１ｃ，３１１ｄが連動して昇降し、印刷物受け渡し口２８０の開口量を変化させることができる。
【００２５】
図９にて、印刷物保持部２９０とシャッター機構３１０の基本動作について説明する。ここでは、３人のユーザー（第一ユーザー、第二ユーザー及び第三ユーザー）の印刷物Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３を配送ロボット２００に搭載して、各ユーザーに印刷物Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３を配送する場合について説明する。なお、動作の際のブロック図及び制御フローについては後述することとし、また、動作を理解しやすいように、印刷物保持部２９０とシャッター機構３１０とを図示している。
【００２６】
図１０は、印刷物保持部２９０の上部に設けられたホームポジションから第一印刷物載置トレイ２９１ａを下降させた状態を示す図である。まず、第一ユーザーの印刷物Ｐ１をフィニッシャー１１０から受け取るべく、第一印刷物載置トレイ２９１ａのみを下降させる。また、第二印刷物載置トレイ２９１ｂ及び第三印刷物載置トレイ２９１ｃは、配送ロボット２００内における印刷物保持部２９０の上部に設けられたホームポジションで待機させる。このとき、第一印刷物載置トレイ２９１ａが下降する量は、フィニッシャー１１０の排紙口高さよりも、第一印刷物載置トレイ２９１ａ上に積載される第一ユーザーの印刷物Ｐ１の枚数に相当する高さと同程度以上である。そして、このような下降量だけホームポジションから下降させた位置に第一印刷物載置トレイ２９１ａを待機させる。
【００２７】
また、シャッター機構３１０によって、第五シャッター３１１ｅの上面が、フィニッシャー１１０の排紙口高さに揃えられる位置まで、昇降モータ３１３を回転駆動させて第五シャッター３１１ｅを下降させ、印刷物受け渡し口２８０を形成しておく。そして、前述したように第一印刷物載置トレイ２９１ａを下降させた後、フィニッシャー１１０の排紙口から排出された第二ユーザーの印刷物Ｐ２を、印刷物受け渡し口２８０から印刷物保持部２９０内に受け入れて、第一印刷物載置トレイ２９１ａ上に載置する。
【００２８】
図１１は、印刷物保持部２９０の上部に設けられたホームポジションから第二印刷物載置トレイ２９１ｂを下降させた状態を示す図である。第一印刷物載置トレイ２９１ａ上に印刷物Ｐ１を積載し終えた後、次に、第二ユーザーの印刷物Ｐ２をフィニッシャー１１０から受け取るべく、印刷物Ｐ１を受け取るときに位置する待機位置から第一印刷物載置トレイ２９１ａを下降させる。これとともに、第二印刷物載置トレイ２９１ｂをホームポジションから下降させる。なお、このとき、第一印刷物載置トレイ２９１ａを第二印刷物載置トレイ２９１ｂよりも先に下降させるのが望ましい。また、第一印刷物載置トレイ２９１ａ及び第二印刷物載置トレイ２９１ｂが下降する量は、フィニッシャー１１０の排紙口高さよりも、第二印刷物載置トレイ２９１ｂ上に積載される第二ユーザーの印刷物枚数に相当する高さ分である。そして、このように第二印刷物載置トレイ２９１ｂを下降させた後、フィニッシャー１１０の排紙口から排出された第二ユーザーの印刷物Ｐ２を、印刷物受け渡し口２８０から印刷物保持部２９０内に受け入れて、第二印刷物載置トレイ２９１ｂ上に積載収容する。
【００２９】
図１２は、印刷物保持部２９０の上部に設けられたホームポジションから第三印刷物載置トレイ２９１ｃを下降させた状態を示す図である。第二印刷物載置トレイ２９１ｂ上に印刷物Ｐ２を積載し終えた後、最後に、第三ユーザーの印刷物Ｐ３をフィニッシャー１１０から受け取るべく、各印刷物載置トレイ２９１ａ，２９１ｂ，２９１ｃを下降させる。すなわち、第一印刷物載置トレイ２９１ａ及び第二印刷物載置トレイ２９１ｂを、フィニッシャー１１０から印刷物Ｐ２を受け取るときに位置する待機位置から下降させるとともに、第三印刷物載置トレイ２９１ｃをホームポジションから下降させる。
【００３０】
なお、このとき、第一印刷物載置トレイ２９１ａを第二印刷物載置トレイ２９１ｂよりも先に下降させた後、第二印刷物載置トレイ２９１ｂを第三印刷物載置トレイ２９１ｃよりも先に下降させ、最後に第三印刷物載置トレイ２９１ｃを下降させるのが望ましい。また、第一印刷物載置トレイ２９１ａ、第二印刷物載置トレイ２９１ｂ及び第三印刷物載置トレイ２９１ｃが下降する量は、フィニッシャー１１０の排紙口高さよりも、第三印刷物載置トレイ２９１ｃ上に積載される第三ユーザーの印刷物枚数に相当する高さ分である。そして、このように第三印刷物載置トレイ２９１ｃを下降させた後、フィニッシャー１１０の排紙口から排出された第三ユーザーの印刷物Ｐ３を、印刷物受け渡し口２８０から印刷物保持部２９０内に受け入れて、第三印刷物載置トレイ２９１ｃ上に積載収容する。
【００３１】
ここで、印刷物保持部２９０内の全ての印刷物載置トレイ２９１に印刷物Ｐが積載されたので、配送ロボット２００はそれぞれのユーザーの元へと移動を開始する。このとき、セキュリティの観点から、図１３に示すように、第五シャッター３１１ｅを上昇させて印刷物受け渡し口２８０を完全に遮蔽した後、第三ユーザー、第二ユーザー、第一ユーザーの順で、各ユーザーの元への配送ロボット２００の移動を開始する。
【００３２】
まず、配送ロボット２００が第三ユーザーの元へと移動すると、第三印刷物載置トレイ２９１ｃ上の印刷物Ｐ３を、第三ユーザーが取りやすいよう、図１４に示すように印刷物Ｐ３を受け取るときに位置した待機位置から第三印刷物載置トレイ２９１ｃを上昇させる。そして、図１５に示すように第五シャッター３１１ｅを第三印刷物載置トレイ２９１ｃの高さまで下降させ、印刷物受け渡し口２８０を開口させる。これにより、第三ユーザーは印刷物受け渡し口２８０から印刷物保持部２９０内に手を入れて、第三印刷物載置トレイ２９１ｃ上に積載された印刷物Ｐ３を印刷物受け渡し口２８０から取り出すことができる。
【００３３】
第三印刷物載置トレイ２９１ｃ上から印刷物Ｐ３が取り出されたことが、第三印刷物載置トレイ２９１ｃの印刷物検知センサ３００ｃにより認識されと、図１６に示すように第五シャッター３１１ｅが上昇し印刷物受け渡し口２８０を遮蔽する。これにより、第二印刷物載置トレイ２９１ｂ上に積載された第二ユーザーの印刷物Ｐ２に、第三者がアクセスすることができなくなる。その後、図１７に示すように第三印刷物載置トレイ２９１ｃは上昇し、印刷物保持部２９０の上部に設けられた第三印刷物載置トレイ２９１ｃのホームポジションに戻る。
【００３４】
次に、配送ロボット２００が第二ユーザーの元へと移動すると、図１８に示すように、第二印刷物載置トレイ２９１ｂと第三印刷物載置トレイ２９１ｃとの間に、印刷物Ｐ２の高さ分のスペースが確保できる程度まで、第二印刷物載置トレイ２９１ｂを上昇させる。そして、図１９に示すように第五シャッター３１１ｅを第二印刷物載置トレイ２９１ｂの高さまで下降させ、印刷物受け渡し口２８０を開口させる。これにより、第二ユーザーは印刷物受け渡し口２８０から印刷物保持部２９０内に手を入れて、第二印刷物載置トレイ２９１ｂ上に積載された印刷物Ｐ２を印刷物受け渡し口２８０から取り出すことができる。
【００３５】
第二印刷物載置トレイ２９１ｂ上から印刷物Ｐ２が取り出されたことが、第二印刷物載置トレイ２９１ｂの印刷物検知センサ３００ｂにより認識されと、図２０に示すように第五シャッター３１１ｅが上昇し印刷物受け渡し口２８０を遮蔽する。これにより、第一印刷物載置トレイ２９１ａ上に積載された第一ユーザーの印刷物Ｐ１に、第三者がアクセスすることができなくなる。その後、図２１に示すように第二印刷物載置トレイ２９１ｂは上昇し、印刷物保持部２９０の上部に設けられた第二印刷物載置トレイ２９１ｂのホームポジションに戻る。
【００３６】
最後に、配送ロボット２００が第一ユーザーの元へと移動すると、図２２に示すように、第一印刷物載置トレイ２９１ａと第二印刷物載置トレイ２９１ｂとの間に印刷物Ｐ１の高さ分のスペースが確保できる程度まで、第一印刷物載置トレイ２９１ａを上昇させる。そして、第五シャッター３１１ｅを第一印刷物載置トレイ２９１ａの高さまで下降させ、印刷物受け渡し口２８０を開口させる。これにより、第一ユーザーは印刷物受け渡し口２８０から印刷物保持部２９０内に手を入れて、第一印刷物載置トレイ２９１ａ上に積載された印刷物Ｐ１を印刷物受け渡し口２８０から取り出すことができる。
【００３７】
第一印刷物載置トレイ２９１ａ上から印刷物Ｐ１が取り出されたことが、第一印刷物載置トレイ２９１ａの印刷物検知センサ３００ａにより認識されと、図２３に示すように第五シャッター３１１ｅが上昇し印刷物受け渡し口２８０を遮蔽する。その後、図２４に示すように第一印刷物載置トレイ２９１ａは上昇し、印刷物保持部２９０の上部に設けられた第一印刷物載置トレイ２９１ａのホームポジションに戻る途中に位置する、フィニッシャー１１０の排紙口高さまで移動して待機する。
【００３８】
なお、上述した一連の動作の中で、各印刷物載置トレイ２９１ａ，２９１ｂ，２９１ｃから印刷物Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３が取り除かれた後に、各印刷物載置トレイ２９１ａ，２９１ｂ，２９１ｃが上昇するタイミングについては、以下の順序でもかまわない。
（１）ユーザーが印刷物Ｐを受け取る。
（２）印刷物検知センサ３００にて印刷物載置トレイ２９１上から印刷物Ｐが受け取られたのを検知する。
（３）印刷物検知センサ３００によって印刷物Ｐが受け取れたのを検知したら、シャッター３１１によって印刷物受け渡し口２８０を閉塞する。
（４）次のユーザーの元へ配送ロボット２００が移動する。
（５）印刷物Ｐが受け取られた空きの印刷物載置トレイ２９１を、ホームポジションへ上昇させる。
（６）次のユーザーの印刷物Ｐが取りやすい高さまで、該当するユーザーの印刷物Ｐが載置された印刷物載置トレイ２９１を上昇させる。
【００３９】
なお、上記（５）及び（６）の動作を実行するタイミングは、別々ではなく同時でも良い。すなわち、印刷物載置トレイ間の間隔を適切に確保することができるのであれば、複数段の印刷物載置トレイ２９１を同時に上昇させることにより、複数段の印刷物載置トレイ２９１の上昇にトータルでかかる時間の短縮に繋がる。
【００４０】
本実施形態において、図１０、図１１、図１２に示すような配送ロボット２００が印刷物Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３をフィニッシャー１１０の排紙口から受け取るときの各印刷物載置トレイ高さの設定は、次のようにして決定する。すなわち、予めプリンタ１００から通信される印刷情報に基づき下記数１を用いて印刷物載置トレイ２９１ａ，２９１ｂ，２９１ｃ上に積載される印刷物Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３の積載高さを算出し、印刷物載置トレイ高さを決定する。
【００４１】
【数１】
2016160062.tif 000003
【００４２】
前述の印刷物載置トレイ高さの決定方法においても、配送ロボット２００内の印刷物載置トレイ２９１に印刷物Ｐを積載させることは可能である。ところが、例えば、１ユーザーの印刷物枚数が非常に多く、予め第一印刷物載置トレイ２９１ａ上に全枚数の印刷物Ｐを積載させるように、印刷物載置トレイ高さを設定した場合、次のような不具合が生じ得る。すなわち、図２５に示すように、印刷物受け渡し口２８０と第一印刷物載置トレイ２９１ａとの間の距離が大きすぎて、第一印刷物載置トレイ２９１ａ上に印刷物Ｐを綺麗に積載できなかったり、空中で印刷物Ｐの表裏が反転してしまったりすることが想定される。
【００４３】
そこで、図２６（ｂ）及び図２６（ｃ）に示すように、印刷物受け渡し口２８０の下端と第一印刷物載置トレイ２９１ａ上の印刷物Ｐ１の積載上面とが、常にある一定の距離を保つように下降量を調整しながら第一印刷物載置トレイ２９１ａを下降させる。これにより、前述したような第一印刷物載置トレイ２９１ａ上に印刷物Ｐを綺麗に積載できなかったり、空中で印刷物Ｐの表裏が反転してしまったりするといった不具合を、解消することが可能となる。
【００４４】
なお、前述のように印刷物受け渡し口２８０の下端と前記積載上面とが、一定の距離を保つように第一印刷物載置トレイ２９１ａの下降を制御してもよいが、これに限るものではない。例えば、図２７（ａ）、図２７（ｂ）、図２７（ｃ）に示すように、印刷物Ｐの積載状態が乱れない程度の設定高さの閾値を決め、この閾値を超えない量ずつ第一印刷物載置トレイ２９１ａを下降させても良い。
【００４５】
また、本実施形態では、図１５、図１９、図２２を用いて説明したように、各印刷物載置トレイ２９１ａ，２９１ｂ，２９１ｃから各ユーザーが印刷物Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３を取る際の印刷物受け渡し口２８０の開口の大きさは、印刷物枚数によって決定した。しかし、印刷物Ｐの枚数が少ない条件では、印刷物枚数に応じて印刷物受け渡し口２８０の開口の大きさを決定すると、前記開口の大きさが小さ過ぎて、印刷物受け渡し口２８０から印刷物保持部２９０内に手が入らなくなるおそれがある。そのため、印刷物枚数がある基準となる枚数（印刷物積載高さ）以下の場合は、印刷物受け渡し口２８０から印刷物保持部２９０内に手を入れて印刷物Ｐが取りやすいよう予め決められた開口量となるように、印刷物受け渡し口２８０の開口の大きさを制御する。
【００４６】
図２８は、プリンタ１００のハードウェア構成を示すブロック図である。図２８における印刷動作部１５０は、プリンタ１００内のスキャナ、画像形成部などを総称したものである。メイン制御部１０２は、いわゆるＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）で所望プログラムや印刷データなどを格納するための本体内部メモリ１０３を備えている。メイン制御部１０２には、印刷動作部１５０や、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）を介してのユーザーのＰＣ（ｐｅｒｓｏｎａｌ  ｃｏｍｐｕｔｅｒ）群と接続されたＰＣインターフェース（ＰＣ  Ｉ／Ｆ）１０４が接続されている。さらに、配送ロボット２００と通信を行う本体側通信部１０１などが接続されている。
【００４７】
メイン制御部１０２は、ＰＣインターフェース１０４を介し、ユーザーのＰＣ端末から印刷要求や印刷データなどを受け取って、本体内部メモリ１０３に格納し、印刷動作の制御を行う。また、印刷要求とともに、配送要求を受け取ったなら、本体側通信部１０１にて、配送ロボット２００の配送条件（バッテリー残量有無、走行経路の演算など）の確認を指示する。具体的な処理フローについては、後述する。
【００４８】
図２９は、配送ロボット２００のハードウェア構成を示すブロック図である。配送ロボット２００のサブ制御部２２０は、メイン制御部１０２と同様にＣＰＵである。配送ロボット２００を作動させるためのプログラムや、走行経路情報、位置データなどを格納するための配送内部メモリ２５１を備えている。サブ制御部２２０には、配送側通信部２１０、バッテリー２４０、障害物検知センサ２７０、印刷物検知センサ３００などが接続されており、駆動モータ２３２、昇降モータ２９３、昇降モータ３１３の制御を行っている。
【００４９】
次に、本実施形態に係る印刷物配送システム５００の具体的動作について説明する。図３０は、プリンタ１００より配送ロボット２００が分離して、目的のユーザーに印刷物Ｐを配送する印刷物配送システムの説明図である。
【００５０】
配送ロボット２００は、障害物検知センサ２７０が配置されている部分を前に進んでいく。各ユーザーが用いるＰＣ群（４００−１，４００−２，・・・，４００−Ｎ）とプリンタ１００とはＬＡＮにて接続されており、プリンタ１００には、印刷物Ｐの積載、ソート、ステープルなどの後処理をするフィニッシャー１１０が接続されている。配送ロボット２００がフィニッシャー１１０に接続されている状態をホームポジションとし、ホームポジションでは配送ロボット２００はフィニッシャー１１０を介し、充電することが可能となる。例えば、ＰＣ端末４００−１より、ユーザーがプリンタ１００に対して印刷、配送指示すると、ＰＣ端末４００−１は、ＰＪＬ（Ｐｒｉｎｔｅｒ  Ｊｏｂ  Ｌａｎｇｕａｇｅ）などのコマンドと印刷データとをプリンタ１００に送信する。
【００５１】
プリンタ１００に内蔵されているメイン制御部１０２は、受信した印刷データの印刷制御を行うと共に、受信したＰＪＬなどのコマンドで配送要求を解釈すると、本体側通信部１０１より配送側通信部２１０を介して、サブ制御部２２０に配送可否を確認する。配送可能と判断された場合は、配送ロボット２００は、プリンタ１００から切り離され、サブ制御部２２０によって自律走行制御が行われ、配送指示したＰＣ端末４００−１まで移動する。そして、配送後、同様にサブ制御部２２０によって自律走行制御が行われ、ホームポジションへと帰還し、次の指示に備える。
【００５２】
なお、ユーザーから配送指示が無い場合や、サブ制御部２２０に配送可否を確認した配送判断がＮＧ（配送不可）となった場合は、プリンタ１００の排紙部、もしくは、指示された後処理をおこなったフィニッシャー１１０の排紙部へと出力される。
【００５３】
図３１に、印刷情報を受信してから、配送開始するまでの制御フローを示す。
まず、ＰＣ端末４００からプリンタ１００のメイン制御部１０２に印刷情報や配送先情報などが送信され、それら情報を本体側通信部１０１を介してメイン制御部１０２で受信する。（Ｓ１）。そして、メイン制御部１０２は、前記情報と、サブ制御部２２０から受け取っている各印刷物載置トレイ２９１に現状積載可能な印刷枚数情報とから、印刷物Ｐを積載させる印刷物載置トレイ２９１の印刷物載置トレイ高さを算出する。そして、その印刷物載置トレイ２９１上に印刷物Ｐが積載可能かどうかを演算する（Ｓ２）。そして、その演算した結果に基づいて、配送ロボット２００に印刷物保持部領域が確保できたかどうかを、メイン制御部１０２で判断する（Ｓ３）。
【００５４】
配送ロボット２００の印刷物保持部領域が確保できる場合は（Ｓ３でＹＥＳ）、メイン制御部１０２からサブ制御部２２０に、配送ロボット２００側への排紙情報を送信する（Ｓ４）。そして、演算した印刷物載置トレイ高さの位置へと印刷物載置トレイ２９１を下降させる（Ｓ５）。その後、サブ制御部２２０から配送側通信部２１０により、本体側通信部１０１を介してメイン制御部１０２に受け取り準備が完了した旨の情報を送信する（Ｓ６）。そして、フィニッシャー１１０から配送ロボット２００の該当する印刷物載置トレイ２９１への排紙を開始する（Ｓ７）。該当する印刷物載置トレイ２９１への排紙が完了したら（Ｓ８）、前記Ｓ１から前記Ｓ８の処理工程を実行している間に、次の印刷要求があったかどうかを確認する（Ｓ９）。
【００５５】
次の印刷要求がある場合は（Ｓ９でＹＥＳ）、上記Ｓ１の処理工程に戻る。一方、次の印刷要求がない場合は（Ｓ９でＮＯ）、昇降モータ３１３により第五シャッター３１１ｅを上昇させ、印刷物受け渡し口２８０をシャッター３１１で遮蔽する（Ｓ１０）。そして、配送ロボット２００をユーザーの元まで自立走行させ、印刷物Ｐの配送を開始し（Ｓ１１）、一連の制御を終了する。
【００５６】
配送ロボット２００の印刷物保持部領域が確保できない場合は（Ｓ３でＮＯ）、プリンタ１００の排紙部またはフィニッシャー１１０の排紙部へと印刷物Ｐを排紙し（Ｓ１２）、配送ロボット２００による印刷物Ｐの配送を行わず一連の制御を終了する。
【００５７】
次に、ユーザーの元へ配送ロボット２００が移動を開始した後における制御フローを図３２に示す。まず、第三ユーザーへの配送ロボット２００の移動を開始し（Ｓ１）、第三ユーザーの印刷物Ｐ３が積載された第三印刷物載置トレイ２９１ｃを、印刷物受け渡し口２８０の高さまで上昇させる（Ｓ２）。そして、第三ユーザーまで配送ロボット２００の自立走行を行い、第三ユーザーの元に配送ロボット２００が到着したら（Ｓ３）、ユーザー認証部３２０でユーザー認証を行う（Ｓ４）。第三ユーザーであると認証されたら、昇降モータ３１３を駆動させて、印刷物受け渡し口２８０のシャッター３１１を解放する（Ｓ５）。第三ユーザーが、印刷物受け渡し口２８０から第三印刷物載置トレイ２９１ｃ上の印刷物Ｐ３を取り出すと（Ｓ６）、印刷物検知センサ３００によって第三印刷物載置トレイ２９１ｃ上から印刷物Ｐ３が取り除かれたことが、サブ制御部２２０で確認される（Ｓ７）。第三印刷物載置トレイ２９１ｃ上から印刷物Ｐ３が取り除かれたことが確認されると、シャッター制御モータを駆動させて、印刷物受け渡し口２８０をシャッター３１１で遮蔽する（Ｓ８）。そして、他のユーザーの印刷物Ｐを印刷物保持部２９０内に保持しているかどうかを判断する（Ｓ９）。
【００５８】
他のユーザーの印刷物Ｐを印刷物保持部２９０内に保持していない場合は（Ｓ９でＮＯ）、第三印刷物載置トレイ２９１ｃを上昇させてホームポジションへ戻し（Ｓ１０）、配送ロボット２００をホームポジションへと帰還させ（Ｓ３２）、一連の制御を終了する。
【００５９】
一方、第二ユーザーの印刷物Ｐ２を印刷物保持部２９０内に保持している場合は（Ｓ９でＹＥＳ）、第二ユーザーの元への配送ロボット２００の移動を開始する（Ｓ１１）。そして、印刷物Ｐ３が積載されていた第三印刷物載置トレイ２９１ｃを上昇させてホームポジションへ戻し（Ｓ１２）、第二ユーザーの印刷物Ｐ２が積載されている第二印刷物載置トレイ２９１ｂを印刷物受け渡し口２８０の高さまで上昇させる（Ｓ１３）。第三ユーザーまで配送ロボット２００の自立走行を行い、第三ユーザーの元に配送ロボット２００が到着したら（Ｓ１４）、ユーザー認証部３２０でユーザー認証を行う（Ｓ１５）。第二ユーザーであると認証されたら、シャッター制御モータを駆動させて、印刷物受け渡し口２８０のシャッター３１１を解放する（Ｓ１６）。第二ユーザーが、印刷物受け渡し口２８０から第二印刷物載置トレイ２９１ｂ上の印刷物Ｐ２を取り出すと（Ｓ１７）、印刷物検知センサ３００により第二印刷物載置トレイ２９１ｂ上から印刷物Ｐ２が取り除かれたことが、サブ制御部２２０で確認される（Ｓ１８）。第二印刷物載置トレイ２９１ｂ上から印刷物Ｐ２が取り除かれたことが確認されると、昇降モータ３１３を駆動させて、印刷物受け渡し口２８０をシャッター３１１で遮蔽する（Ｓ１９）。そして、他のユーザーの印刷物Ｐを印刷物保持部２９０内に保持しているかどうかを判断する（Ｓ２０）。
【００６０】
他のユーザーの印刷物Ｐを印刷物保持部２９０内に保持していない場合は（Ｓ２０でＮＯ）、第二印刷物載置トレイ２９１ｂを上昇させてホームポジションへ戻し（Ｓ２１）、配送ロボット２００をホームポジションへと帰還させ（Ｓ３２）、一連の制御を終了する。
【００６１】
一方、第一ユーザーの印刷物Ｐ１を印刷物保持部２９０内に保持している場合は（Ｓ２０でＹＥＳ）、第一ユーザーの元への配送ロボット２００の移動を開始する（Ｓ２２）。そして、印刷物Ｐ２が積載されていた第二印刷物載置トレイ２９１ｂを上昇させてホームポジションへ戻し（Ｓ２３）、第一ユーザーの印刷物Ｐ１が積載されている第一印刷物載置トレイ２９１ａを印刷物受け渡し口２８０の高さまで上昇させる（Ｓ２４）。第一ユーザーまで配送ロボット２００の自立走行を行い、第一ユーザーの元に配送ロボット２００が到着したら（Ｓ２５）、ユーザー認証部３２０でユーザー認証を行う（Ｓ２６）。第一ユーザーであると認証されたら、シャッター制御モータを駆動させて、印刷物受け渡し口２８０のシャッター３１１を解放する（Ｓ２７）。第一ユーザーが、印刷物受け渡し口２８０から第一印刷物載置トレイ２９１ａ上の印刷物Ｐ１を取り出すと（Ｓ２８）、印刷物検知センサ３００により第一印刷物載置トレイ２９１ａ上から印刷物Ｐ１が取り除かれたことが、サブ制御部２２０で確認される（Ｓ２９）。第一印刷物載置トレイ２９１ａ上から印刷物Ｐ１が取り除かれたことが確認されると、昇降モータ３１３を駆動させて、印刷物受け渡し口２８０をシャッター３１１で遮蔽する（Ｓ３０）。そして、第一印刷物載置トレイ２９１ａを排紙口高さまで上昇させ（Ｓ３１）、配送ロボット２００をホームポジションへと帰還させて（Ｓ３２）、一連の制御を終了する。
【００６２】
これまで、プリンタ１００及びフィニッシャー１１０から配送ロボット２００が分離して、印刷物をユーザーの元へ配送する印刷物配送システム５００について説明したが、これに限るものではない。例えば、配送ロボット２００をフィニッシャー１１０と一体で自律走行可能に構成した印刷物配送システムにおいても、上述したのと同様に、印刷物配送時に第三者によって印刷物載置トレイ２９１に載置された印刷物が取られてしまうのを抑制することができる。
【００６３】
以上に説明したものは一例であり、本発明は、次の態様毎に特有の効果を奏する。
（態様Ａ）
画像形成手段や後処理手段を備えず、プリンタ１００などの画像形成装置本体から排出された印刷物、または、前記画像形成装置本体で画像が形成された印刷物に後処理を施すフィニッシャー１１０などの後処理装置から排出された印刷物を印刷物載置トレイ２９１などの印刷物載置部に載置し、前記画像形成装置本体または前記後処理装置から分離して、前記印刷物を目的地まで自律走行して配送する配送ロボット２００などの印刷物配送装置において、前記印刷物載置部と外部とを繋ぐ印刷物受け渡し口２８０などの開口の開口量を変化させるシャッター機構３１０などの開口量変更手段を有する。
（態様Ａ）においては、印刷部載置部と外部とを繋ぐ開口を通して印刷物を印刷物載置部に受け入れた後、開口量変更手段によって前記開口の開口量を変化させて前記開口を閉塞する。これにより、前記開口が閉塞されることで、印刷物載置部に載置された印刷物に外部からアクセスすることができなくなる。よって、前記開口を閉塞した状態で、前記目的地に印刷物の配送を行うことで、印刷物配送時に印刷物の受け渡し対象であるユーザーとは異なる第三者に、印刷物載置部に載置された印刷物が取られてしまうのを抑制することができる。
（態様Ｂ）
（態様Ａ）において、装置高さ方向で第一印刷物載置トレイ２９１ａや第二印刷物載置トレイ２９１ｂや第三印刷物載置トレイ２９１ｃなどの複数段の前記印刷物載置部を設けた。これによれば、上記実施形態について説明したように、複数のユーザーからの印刷物が混載されてしまうのを抑制することができる。
（態様Ｃ）
（態様Ｂ）において、複数段の前記印刷物載置部を、それぞれ独立で昇降可能な昇降モータ２９３などの昇降手段を有する。これによれば、上記実施形態について説明したように、各印刷物載置部の装置高さ方向の位置を、適宜最適な位置に変更することができる。
（態様Ｄ）
（態様Ｃ）において、前記昇降手段によって、各印刷物載置部に載置される印刷物の枚数に応じて、装置高さ方向における印刷物載置部間の間隔を変化させる。これによれば、上記実施形態について説明したように、ユーザー毎の印刷物枚数に応じて装置高さ方向における印刷物載置部間の最適な間隔を実現することができ、１ユーザーの印刷物上限に対応できる条件を多くすることができる。
（態様Ｅ）
（態様Ａ）乃至（態様Ｄ）のいずれかにおいて、複数の前記目的地の間を移動するときに、前記開口量変更手段によって前記開口を閉じる。これによれば、上記実施形態について説明したように、ユーザーが印刷物へとアクセスできるのは、自分の印刷物のみとなり、印刷物配送装置のセキュリティを高めることができる。
（態様Ｆ）
（態様Ａ）乃至（態様Ｅ）のいずれかにおいて、前記印刷物載置部に印刷物の有無を検知する印刷物有無検知手段を設けた。これによれば、上記実施形態について説明したように、印刷物載置部に積載された印刷物の有無を把握でき、ユーザーが印刷物を受け取ったことを認識することができる。
（態様Ｇ）
（態様Ａ）乃至（態様Ｆ）において、印刷物の受け渡し対象の認証を行うユーザー認証部３２０などの印刷物受け渡し対象認証手段を有しており、前記印刷物受け渡し対象認証手段によって前記印刷物の受け渡し対象であると認証されたら、前記開口量変更手段により前記開口を開ける。これによれば、上記実施形態について説明したように、印刷物配送時に、該当する印刷物の受け渡し対象であるユーザーのみが、印刷物載置部に載置された印刷物へとアクセスすることができる。
（態様Ｈ）
（態様Ａ）乃至（態様Ｇ）において、印刷物配送装置が画像形成手段や後処理手段を備えていないことで、画像形成手段や後処理手段などを備えた構成よりも小型化を図ることが可能となる。
（態様Ｉ）
記録媒体に画像を形成する画像形成部と、前記画像形成部が画像を形成した印刷物を目的地まで配送する配送ロボット２００などの印刷物配送手段とを備える画像形成装置において、前記印刷物配送手段として、（態様Ａ）乃至（態様Ｈ）のいずれかの印刷物配送装置を用いた。これによれば、上記実施形態について説明したように、画像形成部が画像を形成した印刷物の配送時に第三者によって印刷物載置部から印刷物が抜き取られないようにすることができる。
（態様Ｊ）
記録媒体に画像を形成し印刷物として出力する画像形成手段と、前記画像形成手段が出力した印刷物を目的地まで配送する配送ロボット２００などの印刷物配送手段とを備える  印刷物配送システム５００などの印刷物配送システムにおいて、前記印刷物配送手段として、（態様Ａ）乃至（態様Ｈ）のいずれかの印刷物配送装置を用いた。これによれば、上記実施形態について説明したように、画像形成手段が出力した印刷物の配送時に第三者によって印刷物載置部から印刷物が抜き取られないようにすることができる。
【符号の説明】
【００６４】
１００    プリンタ
１０１    本体側通信部
１０２    メイン制御部
１０３    本体内部メモリ
１０４    インターフェース
１１０    フィニッシャー
１５０    印刷動作部
２００    配送ロボット
２０１    カバー部材
２１０    配送側通信部
２２０    サブ制御部
２３０    台車部
２３１ａ  駆動タイヤ
２３１ｂ  補助タイヤ
２３２    駆動モータ
２４０    バッテリー
２５０    地図データベースメモリ
２５１    配送内部メモリ
２６０    経路演算装置
２７０    障害物検知センサ
２８０    印刷物受け渡し口
２９０    印刷物保持部
２９１    印刷物載置部
２９１ａ  第一印刷物載置トレイ
２９１ｂ  第二印刷物載置トレイ
２９１ｃ  第三印刷物載置トレイ
２９２    トレイ昇降機構
２９３ａ  昇降モータ
２９３ｂ  昇降モータ
２９３ｃ  昇降モータ
２９４ａ  ボールネジ
２９４ｂ  ボールネジ
２９４ｃ  ボールネジ
２９５ａ  保持ブラケット
２９５ｂ  保持ブラケット
２９５ｃ  保持ブラケット
３００ａ  印刷物検知センサ
３００ｂ  印刷物検知センサ
３００ｃ  印刷物検知センサ
３１０    シャッター機構
３１１    シャッター
３１１ａ  第一シャッター
３１１ｂ  第二シャッター
３１１ｃ  第三シャッター
３１１ｄ  第四シャッター
３１１ｅ  第五シャッター
３１２    保持ブラケット
３１２ａ  保持ブラケット
３１２ｂ  保持ブラケット
３１３    昇降モータ
３１４    ボールネジ
３２０    ユーザー認証部
４００    ＰＣ端末
５００    印刷物配送システム
６００    障害物
６００ａ  障害物位置
６０１    測定点
【先行技術文献】
【特許文献】
【００６５】
【特許文献１】特開２００６−２８４８１０号公報
【図１】
2016160062.tif 000004
【図２】
2016160062.tif 000005
【図３】
2016160062.tif 000006
【図４】
2016160062.tif 000007
【図５】
2016160062.tif 000008
【図６】
2016160062.tif 000009
【図７】
2016160062.tif 000010
【図８】
2016160062.tif 000011
【図９】
2016160062.tif 000012
【図１０】
2016160062.tif 000013
【図１１】
2016160062.tif 000014
【図１２】
2016160062.tif 000015
【図１３】
2016160062.tif 000016
【図１４】
2016160062.tif 000017
【図１５】
2016160062.tif 000018
【図１６】
2016160062.tif 000019
【図１７】
2016160062.tif 000020
【図１８】
2016160062.tif 000021
【図１９】
2016160062.tif 000022
【図２０】
2016160062.tif 000023
【図２１】
2016160062.tif 000024
【図２２】
2016160062.tif 000025
【図２３】
2016160062.tif 000026
【図２４】
2016160062.tif 000027
【図２５】
2016160062.tif 000028
【図２６】
2016160062.tif 000029
【図２７】
2016160062.tif 000030
【図２８】
2016160062.tif 000031
【図２９】
2016160062.tif 000032
【図３０】
2016160062.tif 000033
【図３１】
2016160062.tif 000034
【図３２】
2016160062.tif 000035