(57)【要約】【課題】移動テーブルの急閉じ速度に応じてミュートポイント値を変更設定可能とし、加工時間の効率化が図れる曲げ加工機を提供する。【解決手段】曲げ加工で移動する移動テーブル(2)のミュートポイント値(MP)に達するまでの移動速度(V)が予め調整設定可能とされ、調整設定された移動速度(V)に応じてミュートポイント値(MP)が設定されるよう構成されている。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
曲げ加工機であって、
曲げ加工で移動する移動テーブルのミュートポイント値に達するまでの移動速度が予め調整設定可能とされ、
前記調整設定された前記移動速度に応じて前記ミュートポイント値が設定されるよう構成されていることを特徴とする曲げ加工機。
【請求項２】
曲げ加工機であって、
一対の曲げ金型組の一方が装着される固定テーブルと、
前記金型組の他方が装着される移動テーブルと、
前記移動テーブルの移動を制御する制御部と、
前記移動の速度プロファイルを記憶する記憶部と、を備え、
前記制御部は、曲げ加工において前記固定テーブルに対して接近させる前記移動テーブルの移動速度を、前記速度プロファイルに基づいてミュートポイント位置で第１の速度から前記第１の速度より小さい第２の速度に切り替えるよう制御し、
前記移動速度プロファイルにおいて、前記第１の速度は予め設定された所定の範囲で設定可能とされると共に、前記所定の範囲の前記第１の速度に対応したミュートポイント値を規定するミュートポイント設定プロファイルが予め設定されて前記記憶部に格納されており、
前記制御部は、外部から指定された前記所定の範囲内の一つの速度を前記第１の速度として設定し、
前記設定した第１の速度に対応するミュートポイント値を前記ミュートポイント設定プロファイルに基づいて設定することを特徴とする曲げ加工機。
【請求項３】
曲げ加工機のミュートポイント値設定方法であって、
前記曲げ加工機において、曲げ加工で移動させる移動テーブルのミュートポイント値に達するまでの移動速度を第１の速度として所定の範囲で調整設定可能とし、
前記所定の範囲の一つの速度を前記第１の速度に設定する第１の速度設定ステップと、
前記所定の範囲の前記移動速度に対応するミュートポイント設定プロファイルに基づいて、設定された前記第１の速度に対応するミュートポイント値を設定するミュートポイント値設定ステップと、
を含むことを特徴とする曲げ加工機のミュートポイント値設定方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動テーブルの急閉じ速度に応じてミュートポイント値を変更設定可能な曲げ加工機及び曲げ加工機のミュートポイント値設定方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
曲げ加工機での曲げ加工において、次の曲げ加工に供されるワークの形状（フランジの立ち上げ有無など）に応じて、ミュートポイント値を変更設定する技術が特許文献１に記載されている。
【０００３】
ミュートポイント値は、曲げ加工機で実行される曲げ加工において、固定テーブルに対して下降（又は上昇）して閉じる移動テーブルの、高速移動（急閉じ移動）から低速移動（緩閉じ移動）への切り替えを行う高さ位置を特定する値として設定される。
具体的には、移動テーブルに装着された金型（パンチ又はダイ）と固定テーブルに装着された金型（ダイ又はパンチ）との高さ方向にて、ワーク上面とパンチ先端の隙間が０（ゼロ）となる位置を閉位置としたときの、閉位置からの高さ方向距離として設定される。
【０００４】
移動テーブルは、固定テーブルに対して十分離隔した曲げ加工動作開始位置からミュートポイント値で特定される位置（以下、単にミュートポイント位置とも称する）に達するまでは、急閉じ移動して加工時間の効率化が図られる。
移動テーブルは、ミュートポイント位置に達すると、低速度の緩閉じ移動に切り替えられ、その低速移動のまま、固定テーブルに向け接近移動し、移動テーブルに装着された金型と固定テーブルに装着された金型との協働により、両金型間に挿入されたワークに対し、曲げ加工が実行される。
【０００５】
このミュートポイント位置で急閉じ移動から緩閉じ移動に切り替える機能（以下、ミュートポイント機能とも称する）は、光センサなどの安全装置と連動する。
詳しくは、ミュートポイント機能は、急閉じ移動範囲において安全装置と連動し、その移動範囲で移動テーブルを停止させる必要が生じた場合に、移動テーブルを急停止させる。
この急停止は、例えば、急閉じ移動において、移動テーブルや固定テーブルに、人や物などが接近したことを光センサなどで検出したときに実行される。
従って、ミュートポイント位置は、通常、移動テーブルの急閉じ移動の速度（以下、急閉じ速度と称する）を考慮し、急停止させた移動テーブルの惰走距離を含めても、両テーブルが完全に閉じない高さ方向の位置として設定される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００２−３６１３２７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
ところで、従来の曲げ加工機の急閉じ速度は、作業者が、作業を最適化すべく所定の範囲で調整できるようになっている。
そのため、安全装置を装着した曲げ加工機では、急閉じ速度が調整範囲の最高速度に設定された状態で移動テーブルを急停止させても、停止後に、惰走距離を含めて必ず移動テーブルと固定テーブルとの間に隙間が確保されるようミュートポイント値の最小値が設定されている。
換言するならば、ミュートポイント値は、最大急閉じ速度を基準にして設定された値よりも小さい値には変更できないようになっている。
【０００８】
一方、緩閉じ速度は、調整可能な急閉じ速度の最低速度よりも遥かに低速なので、加工時間の効率化のために移動テーブルの移動時間を短縮させるには、ミュートポイント位置をできるだけ固定テーブルに接近させることが有効である。
しかしながら、上述のように、従来の曲げ加工機は、外乱が排除され高度に安全が確保された環境で曲げ加工を行う場合、あるいは、作業者の技量などから、急閉じ速度を高速に設定する必要がない曲げ加工を行う場合などであっても、ミュートポイント値を小さく変更設定して移動テーブルの移動時間を短縮することができず、加工時間の効率化が図れないことが指摘されており、改善が望まれていた。
【０００９】
そこで、本発明が解決しようとする課題は、移動テーブルの急閉じ速度に応じてミュートポイント値を変更設定可能とし、加工時間の効率化が図れる曲げ加工機及び曲げ加工機のミュートポイント値設定方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記の課題を解決するために、本発明は次の構成、手順を有する。
１）  曲げ加工機であって、
曲げ加工で移動する移動テーブルのミュートポイント値に達するまでの移動速度が予め調整設定可能とされ、
前記調整設定された前記移動速度に応じて前記ミュートポイント値が設定されるよう構成されていることを特徴とする曲げ加工機である。
２）  曲げ加工機であって、
一対の曲げ金型組の一方が装着される固定テーブルと、
前記金型組の他方が装着される移動テーブルと、
前記移動テーブルの移動を制御する制御部と、
前記移動の移動速度プロファイルを記憶する記憶部と、を備え、
前記制御部は、曲げ加工において前記固定テーブルに対して接近させる前記移動テーブルの移動速度を、前記速度プロファイルに基づいてミュートポイント位置で第１の速度から前記第１の速度より小さい第２の速度に切り替えるよう制御し、
前記移動速度プロファイルにおいて、前記第１の速度は予め設定された所定の範囲で設定可能とされると共に、前記所定の範囲の前記第１の速度に対応したミュートポイント値を規定するミュートポイント設定プロファイルが予め設定されて前記記憶部に格納されており、
前記制御部は、外部から指定された前記所定の範囲内の一つの速度を前記第１の速度として設定し、
前記設定した第１の速度に対応するミュートポイント値を前記ミュートポイント設定プロファイルに基づいて設定することを特徴とする曲げ加工機である。
３）  曲げ加工機のミュートポイント値設定方法であって、
前記曲げ加工機において、曲げ加工で移動させる移動テーブルのミュートポイント値に達するまでの移動速度を第１の速度として所定の範囲で調整設定可能とし、
前記所定の範囲の一つの速度を前記第１の速度に設定する第１の速度設定ステップと、
前記所定の範囲の前記移動速度に対応するミュートポイント設定プロファイルに基づいて、設定された前記第１の速度に対応するミュートポイント値を設定するミュートポイント値設定ステップと、
を含むことを特徴とする曲げ加工機のミュートポイント値設定方法である。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、移動テーブルの急閉じ速度に応じてミュートポイント値を変更設定可能とすることで加工時間の効率化が図れる、という効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の実施の形態に係る曲げ加工機の実施例であるプレスブレーキ５１を説明するための模式的斜視図である。
【図２】プレスブレーキ５１の構成を説明するためのブロック図である。
【図３】プレスブレーキ５１の加工動作における上部テーブル２の加工速度プロファイルＰａを示すグラフである。
【図４】プレスブレーキ５１のデータテーブルに格納されたＭＰ設定プロファイルＰｂ１，Ｐｂ２に対応した特性線Ｌｓ１，Ｌｓ２を示すグラフである。
【図５】プレスブレーキ５１においてミュートポイント値ＭＰ変更設定する手順例を示すフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
図１及び図２を参照して、本発明の実施の形態に係る曲げ加工機の実施例であるプレスブレーキ５１を説明する。図１はプレスブレーキ５１の模式的斜視図であり、図２はプレスブレーキ５１の構成を説明するためのブロック図である。
以下の説明におけるＸ軸（左右方向），Ｙ軸（前後方向），及びＺ軸（上下方向）は、図１に矢印にて規定する。
【００１４】
プレスブレーキ５１は、左右両側に立設する側板１，１と、側板１，１の上方側に掛け渡し支持されて上下動する移動テーブルである上部テーブル２と、下方側に支持された固定テーブルである下部テーブル３と、を有している。
上部テーブル２の下端部には中間板４が設けられ、中間板４には着脱自在に金型であるパンチＤＰが装着されている。
また、側板１，１の上部側左右には、上部テーブル２を上下動させる油圧シリンダ５ａ，５ｂが設けられている。
下部テーブル３の上端部にはダイベース６が設けられ、ダイベース６には着脱自在に金型であるダイＤＤが装着されている。
パンチＤＰ及びダイＤＤは、曲げ加工を行う一対の金型組である。
【００１５】
左方の側板１に連結して操作部７と制御装置８とが設けられている。
操作部７は、作業者がデータ等を入力するためのキーボードなどによる入力部７ａと、プレスブレーキ５１の動作状態等を画像などで出力する出力部７ｂと、有している。
制御装置８は、このプレスブレーキ５１自体の動作及び後述する光学式の安全装置ＳＤを制御するＣＰＵなどの制御部８ａと、加工プログラムやデータテーブルなどを記憶する記憶部８ｂと、を有している。
上下動する上部テーブル２の高さ方向の位置は、位置センサとして機能するエンコーダ９により逐次検出される。エンコーダ９は、検出した位置を位置情報Ｊ１として制御部８ａに向け送出する。
【００１６】
安全装置ＳＤは、投光器１１と、受光器１２と、コントローラ１３と、を含んで構成されている。投光器１１及び受光器１２は、概ねダイベース６の前方となる領域の左右にそれぞれ設置されている。
投光器１１からは、コントローラ１３の制御により受光器１２に向かってレーザ光ＬＴが投光される。受光器１２は、レーザ光ＬＴの受光有無及び受光レベルを検出情報Ｊ２としてコントローラ１３を介し制御部８ａに向け送出する。
例えば、作業者や物が障害物としてダイＤＤやパンチＤＰのある加工領域ＡＲ１に前方側から接近しレーザ光ＬＴを遮断すると、受光器１２によるレーザ光ＬＴの受光が妨げられ、その遮断が検出情報Ｊ２に反映されるようになっている。
【００１７】
上述の構成により、プレスブレーキ５１では、上部テーブル２が上昇してパンチＤＰがダイＤＤから離隔した状態で、作業者やワークローダによって、ダイＤＤとパンチＤＰとの間にワークＷが挿入されると共に、図示していない突き当て部に突き当てられることなどでワークＷのＹ軸方向の位置が決められる。
ワークＷの位置決めがなされたら、作業者のフットペダル操作や外部から加工開始指示が出される。制御部８ａは、加工開始指示を受け、油圧シリンダ５ａ，５ｂを駆動して上部テーブル２を下降し、パンチＤＰとダイＤＤとの間のワークＷに曲げ加工を施すようになっている。
【００１８】
その際の上部テーブル２の下降速度は、図３に示されるグラフに従って実行される。この下降速度の制御は、記憶部８ｂ内のデータテーブルＴＢに格納された速度プロファイルＰａで規定されている。
図３において、横軸は上部テーブル２が下降する速度Ｖ（ｍｍ／ｓ）であり、縦軸は上部テーブル２の高さ位置（ｍｍ）を示している。この高さ位置は、ダイＤＤとパンチＤＰとが閉じたる位置を０（ゼロ）としたときの、パンチＤＰの下端部の高さ方向の距離Ｌ（ｍｍ）である。
速度プロファイルＰａでは、上部テーブル２の上下移動範囲（０〜Ｌｍａｘ）の途中の位置となる距離Ｌａをミュートポイント値ＭＰとして設定している。例えば、距離Ｌｍａｘ＝６００ｍｍ、距離Ｌａ＝１０ｍｍとされる。
【００１９】
距離Ｌがミュートポイント値ＭＰよりも大きい領域は、急閉じ移動領域ＡＨとされ、小さい領域は緩閉じ移動領域ＡＬとされる。
急閉じ移動領域ＡＨにおける急閉じ速度は、作業者によって、所定の範囲の最小速度Ｖｂから最大速度Ｖｃの間で調整可能とされる（右上がりハッチング付与範囲）。具体的数値例は、Ｖｂ＝２０（ｍｍ／ｓ），Ｖｃ＝２５０（ｍｍ／ｓ）である。この調整は、入力部７ａからの入力操作等により実行される。
緩閉じ移動領域ＡＬにおける緩閉じ速度は、速度Ｖａなる一定値で制御される。具体的数値例は、Ｖａ＝１０（ｍｍ／ｓ）である。
この緩閉じ速度は、作業者によって所定の範囲で調整可能としてもよい。
例えば、最小速度Ｖａ１＝１（ｍｍ／ｓ）、最大速度Ｖｂ＝２０（ｍｍ／ｓ）である（図３における右下がりハッチング付与範囲）。
緩閉じ速度の調整は、入力部７ａからの入力操作等により行われる。
【００２０】
ミュートポイント値ＭＰは、上部テーブル２が急閉じ移動してミュートポイント位置に達したときに、安全装置ＳＤにより人の接近が検出されるなどして緊急停止指示がなされた際の、上部テーブル２の惰走による停止速度特性Ｑが一点鎖線の矢印Ｑａで示されるとすると、停止速度特性Ｑの速度０（ゼロ）となる点Ｑｂが、０（ゼロ）より大きくなるように、すなわち、ダイＤＤとパンチＤＰとの間に隙間が生じ得るように設定される。
【００２１】
従来のプレスブレーキは、この速度プロファイルＰａにおいて、ミュートポイント値ＭＰを大きくする（位置を高くする）ことはできても、小さくする（位置を低くする）ことはできなかった。
実施例のプレスブレーキ５１では、速度プロファイルＰａと共に、次に図４を参照して説明するＭＰ設定プロファイルＰｂを設けている。作業者は、このＭＰ設定プロファイルＰｂに基づきミュートポイント値ＭＰを小さく変更設定して、ミュートポイント位置を低くすることができるようになっている。
【００２２】
ミュートポイント値ＭＰを設定するためのＭＰ設定プロファイルＰｂは、図４に示されるように、使用者によって設定可能な最小速度Ｖｂ〜最大速度Ｖｃの範囲の急閉じ速度と、その範囲の急閉じ速度に応じて取り得るミュートポイント値ＭＰの最小値と、の関係を示すプロファイルである。
ＭＰ設定プロファイルＰｂは、適用する曲げ加工機の移動テーブル（例えばプレスブレーキ５１の上部テーブル２）の急停止応答（下降速度と急停止指示後の惰走距離との関係）を測定し、その結果に基づいて予め設定しておく。予め設定したＭＰ設定プロファイルＰｂは、データテーブルＴＢに格納しておく。
【００２３】
図４では、ＭＰ設定プロファイルＰｂの二つの例であるＭＰ設定プロファイルＰｂ１，Ｐｂ２に対応した特性線Ｌｓ１，Ｌｓ２が示されている。
横軸は、プレスブレーキ５１で調整可能な急閉じ速度範囲Ｖｂ〜Ｖｃを含む速度Ｖ（ｍｍ／ｓ）であり、縦軸は、上部テーブル２の高さ位置Ｌ（ｍｍ）が示されている。そして、速度範囲Ｖｂ〜Ｖｃにおいて設定可能なミュートポイント値ＭＰの最小値が、二つのＭＰ設定プロファイルＰｂ１，Ｐｂ２に対応した特性線Ｌｓ１，Ｌｓ２で示されている。
【００２４】
特性線Ｌｓ１（実線）で示される第１例のＭＰ設定プロファイルＰｂ１では、急閉じ速度の最大速度Ｖｃでミュートポイント値ＭＰの最小値は距離Ｌａで規定され、最小速度Ｖｂからその最小速度Ｖｂよりも大きい中間速度Ｖｄまでの間がミュートポイント値ＭＰの最小値は０（ゼロ）とされ、中間速度Ｖｄと最大速度Ｖｃとの間は、速度Ｖが小さくなるに従って直線的に小さくなるように設定されている。
特性線Ｌｓ２（一点鎖線）で示される第２例のＭＰ設定プロファイルＰｂ２では、急閉じ速度の最大速度Ｖｃでミュートポイント値ＭＰの最小値は距離Ｌａで規定され、最小速度Ｖｂからその最小速度Ｖｂよりも大きい中間速度Ｖｄまでの間がミュートポイント値ＭＰの最小値はＬｃ（０＜Ｌｃ＜Ｌａ）とされ、中間速度Ｖｄと最大速度Ｖｃとの間は、速度Ｖが小さくなるに従って直線的に小さくなるように設定されている。
【００２５】
特性線Ｌｓ１で示されるＭＰ設定プロファイルＰｂ１は、プレスブレーキ５１の上部テーブル２の急停止応答が、急閉じ速度がＶｄ以下では実質的に惰走距離が０（ゼロ）となる急停止動作が可能であると共に、加工時の安全性が高度に維持された加工環境で曲げ加工が実施可能であるという前提で設定するとよい。
【００２６】
図４に示されたＭＰ設定プロファイルＰｂ１，Ｐｂ２について、上部テーブル２をＬｍａｘ（＝Ｌｂ）＝６０ｍｍの位置から下降して曲げ下降を行う事例で時間効率化について説明する。ここでＬａ＝１０ｍｍとする。
【００２７】
まず、特性線Ｌｓ１で示される第１例のＭＰ設定プロファイルＰｂ１について、例えば、急閉じ速度を、中間速度Ｖｄ＝１００（ｍｍ／ｓ）に設定する。
この場合、特性線Ｌｓ１からミュートポイント値ＭＰを最小で０（ゼロ）にできるので、０（ゼロ）で設定すると、距離Ｌｂを中間速度Ｖｄで下降することになるので、上部テーブル２の下降に要する時間は、Ｌｂ／Ｖｄ＝６０／１００＝０．６（ｓ）である。
緩閉じ速度Ｖａを１０（ｍｍ／ｓ）として同じ加工を従来のプレスブレーキで実行すると、急閉じ速度によらずミュートポイント値ＭＰは上述のＬａ（＝１０ｍｍ）であるから、上部テーブルの下降に要する時間は、
〔（Ｌｂ−Ｌａ）／Ｖｃ〕＋Ｌａ／Ｖａ＝〔（６０−１０）／２５０〕＋（１０／１０）＝１．２（ｓ）である。
従って、プレスブレーキ５１では、ＭＰ設定プロファイルＰｂ１を上述の条件で設定することで、曲げ加工時間を０．６（ｓ）短縮することができる。
【００２８】
特性線Ｌｓ２で示される第２例のＭＰ設定プロファイルＰｂ２について、例えば、急閉じ速度を、中間速度Ｖｄ＝１００（ｍｍ／ｓ）、Ｌｃを５ｍｍに設定する。また、緩閉じ速度Ｖａを１０（ｍｍ／ｓ）とする。
この場合、特性線Ｌｓ２からミュートポイント値ＭＰを最小でＬｃにできるので、このＬｄで設定すると、上部テーブル２の下降に要する時間は、〔（Ｌｂ−Ｌｃ）／Ｖｄ〕＋（Ｌｃ／Ｖａ）＝〔（６０−５）／１００〕＋（５／１０）＝１．０５（ｓ）である。
従来のプレスブレーキでは、特性線Ｌｓ１の説明で求めたように、１．２（ｓ）かかるので、プレスブレーキ５１では、ＭＰ設定プロファイルＰｂ２を上述の条件で設定することにより、曲げ加工時間を０．１５（ｓ）短縮することができる。
このように、プレスブレーキ５１は、移動テーブル（上部テーブル２）の急閉じ速度に応じてミュートポイント値ＭＰを変更設定可能としている。
これにより、設定条件によって移動テーブルの加工時間が短くでき、加工時間の効率化が図れる。
【００２９】
ＭＰ設定プロファイルＰｂは、移動テーブル等の可動部の停止性能と安全機ＳＤによる障害物の検出方法等とに応じて異なったものとなり、それぞれの組み合わせにより設定する。設定したＭＰ設定プロファイルＰｂは、予め記憶部８ｂのデータテーブルＴＢに格納しておく。
【００３０】
上述のＭＰ設定プロファイルＰｂを用いたミュートポイント値ＭＰの変更設定を、制御部８ａは、次に説明する手順で行う。この手順の概略はフロー図である図５に示される。この手順は一例であり限定されるものではない。
【００３１】
プレスブレーキ５１は、工場出荷状態では、図３に示される速度プロファイルＰａで動作するように設定されている。
プレスブレーキ５１は、出荷後に、作業者の要望により、所定の手順でミュートポイント値ＭＰを変更設定できるようになっている。作業者は、この変更設定を、複数のＭＰ設定プロファイルＰｂの中から選択した所望のＭＰ設定プロファイルの特性線に基づいて行うことができる。
以下、図５を参照し、制御部８ａの制御を含めて手順を説明する。
【００３２】
＜ミュートポイント値ＭＰの変更設定手順＞
作業者は、入力部７ａを介して、制御部８ａに対しミュートポイント値ＭＰの設定変更モードを実行する指示する（Ｓｔｅｐ１）。
【００３３】
この指示を受け、制御部８ａは、データテーブルＴＢに格納されているＭＰ設定プロファイルＰｂを出力部７ｂに表示する（Ｓｔｅｐ２）。
【００３４】
制御部８ａは、ＭＰ設定プロファイルＰｂの特性線の画像を出力部７ｂに表示すると共に、作業者に急閉じ速度の仮設定を促す（Ｓｔｅｐ３）。
【００３５】
作業者は、出力部７ｂに表示された特性線を参考にして、急閉じ速度及びミュートポイント値を決め、入力部７ａから仮決定として入力する。
この仮決定において、作業者が急閉じ速度とミュートポイント値との両方を一度に入力しなくても、設定作業が進むようにしてもよい。
具体的には、作業者が急閉じ速度のみを入力した場合、制御部８ａは、その急閉じ速度で設定し得るミュートポイント値の範囲を表示し、再度作業者に対しその範囲を参照してミュートポイント値を入力させるように促してもよい。
一方で、作業者がミュートポイント値のみを入力した場合、制御部８ａは、そのミュートポイント値で設定し得る急閉じ速度の範囲を表示し、再度作業者に対しその範囲を参照して急閉じ速度を入力させるように促してもよい。
【００３６】
制御部８ａは、作業者による仮設定入力を受け付けたら、安全装置ＳＤのコントローラ１３に、変更されたミュートポイント値ＭＰの情報を送出する（Ｓｔｅｐ４）。
この情報を受け、コントローラ１３は、それまで記憶したミュートポイント値ＭＰを変更後の設定値に仮上書きし、上部テーブル２の下降移動において、少なくとも変更されたミュートポイント値ＭＰに達するまで受光器１２によるレーザ光ＬＴの受光監視を継続する。
【００３７】
制御部８ａは、仮設定された各値と特性線等とを、纏めて出力部７ｂに表示し、作業者に対し、本設定するか否かの選択を促す（Ｓｔｅｐ６）。
作業者は、その纏め表示を見て、再検討が必要と判断したらＮｏを入力する。制御部８ａは、これに対し（Ｓｔｅｐ２）から設定をやり直す。
作業者が、本設定ＯＫの旨を入力したら、制御部８ａは、それまでの設定値を仮設定値に上書きして本設定とする。コントローラ１３にも本設定の指示を出す（Ｓｔｅｐ７）。
【００３８】
コントローラ１３への仮設定指示（Ｓｔｅｐ４）は、本設定（Ｓｔｅｐ７）の後に実行してもよい。
【００３９】
ミュートポイント値ＭＰの変更は、安全に係る動作の設定変更に該当するので、複数の作業者の内の変更の権限を有する作業者のみが実行できるように、（Ｓｔｅｐ１）の実行に先だって認証手順を設定するのもよい。
また、制御部８ａは、加工の不具合などでプレスブレーキ５１が動作停止するなどの異常が発生した場合は、その原因にかかわらず、ミュートポイント値ＭＰは工場出荷時の設定に自動復帰させるとよい。
【００４０】
本発明の実施例は、上述した構成に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において変形例としてもよい。
【００４１】
プレスブレーキ５１は、曲げ加工動作において上部テーブル２が固定された下部テーブル３に向け下降移動するタイプを説明したが、逆に上部テーブルが固定され下部テーブルが上部テーブルに向け上昇するタイプであってもよい。
安全装置ＳＤとしてレーザ光を利用するものを説明したが、これに限定されるものではない。他の検出方法（赤外線や音波等）で人や物の加工領域ＡＲ１への接近を検知するものであってもよい。
ＭＰ設定プロファイルＰｂは、予め設定されたものから選択する手順を説明したが、ＭＰ設定プロファイルＰｂ自体を、作業者が設定可能なようにしてもよい。
この場合、制御部８ａは、プレスブレーキ５１の仕様（設定可能速度や各部材の質量等）から、ＭＰ設定プロファイルＰｂとして設定可能な範囲を表示する、などして、作業者のＭＰ設定プロファイルの設定を支援するとよい。
【符号の説明】
【００４２】
１  側板
２  上部テーブル
３  下部テーブル
４  中間板
５ａ，５ｂ  油圧シリンダ
６  ダイベース
７  操作部、    ７ａ  入力部、    ７ｂ  出力部
８  制御装置、    ８ａ  制御部、    ８ｂ  記憶部
９  エンコーダ
１１  投光器
１２  受光器
１３  コントローラ
５１  プレスブレーキ
ＡＨ  急閉じ移動領域、    ＡＬ  緩閉じ移動領域
ＡＲ１  加工領域
ＤＤ  ダイ、    ＤＰ  パンチ
Ｊ１  位置情報、    Ｊ２  検出情報
Ｌｓ１，Ｌｓ２  特性線、    ＬＴ  レーザ光
ＭＰ  ミュートポイント値
Ｐａ  速度プロファイル、    Ｐｂ，Ｐｂ１,Ｐｂ２  ＭＰ設定プロファイル
Ｑ  停止速度特性
ＳＤ  安全装置
ＴＢ  データテーブル
Ｗ  ワーク
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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