(57)【要約】【課題】マップ探索により、センサの検出値から車両制御用パラメータを算出する場合に、マップ探索による処理負荷を抑制しつつ、センサの検出値と車両制御用パラメータの対応関係に対する仕様変更への対応を容易に行うことが可能な車両制御用パラメータ算出装置を提供すること。【解決手段】車両に搭載されるセンサの検出値と前記車両の制御に用いるパラメータとを対応付ける複数の探索点により構成されるマップを用いたマップ探索により、前記センサにより実際に検出された現検出値から前記パラメータを算出する車両制御用パラメータ算出装置であって、前記マップは、前記パラメータが変化しない前記検出値の区間の両端に探索点が設定されると共に、前記両端の間には探索点が設定されず、前記両端のうち、大きい方に設定される探索点が複数あることを特徴とする。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載されるセンサの検出値と前記車両の制御に用いるパラメータとを対応付ける複数の探索点により構成されるマップを用いたマップ探索により、前記センサにより実際に検出された現検出値から前記パラメータを算出する車両制御用パラメータ算出装置であって、
前記マップは、前記パラメータが変化しない前記検出値の区間の両端に探索点が設定されると共に、前記両端の間には探索点が設定されず、前記両端のうち、大きい方に設定される探索点が複数あることを特徴とする、
車両制御用パラメータ算出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、マップ探索により、車両に搭載されるセンサの検出値から車両制御用パラメータを算出する車両制御用パラメータ算出装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両に搭載されるセンサの検出値と車両制御用パラメータとの対応関係を予め定めるマップを用いたマップ探索により、かかるセンサにより実際に検出された検出値（以下、現検出値と称する）から車両制御用パラメータを算出する手法が知られている（例えば、特許文献１、２等）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−２７８８４０号公報
【特許文献２】特開２００７−０２２２３２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上記マップは、センサの検出値と車両制御用パラメータとを対応づける複数の探索点により構成される。例えば、図１は、レーダセンサにより検出される先行車両等の相対速度（センサの検出値に相当）と、自動ブレーキを作動させる衝突時間（ＴＴＣ）の閾値（車両制御用パラメータに相当）との対応関係を示すマップを表し、図中の●が探索点である。図１に示すように、マップ探索では、検出値の小さい方から探索点を順次参照しながら探索する。具体的には、レーダセンサの現検出値より小さい側で最も近いマップ上の相対速度（検出値）に対応する探索点と、現検出値より大きい側で最も近いマップ上の相対速度（検出値）に対応する探索点を探索する。そして、かかる２つの探索点を用いて補完処理（加重平均等）を施すことで、車両制御用パラメータである閾値を算出する。
【０００５】
ここで、上記マップは、センサの検出値と車両制御用パラメータとの対応関係に対する仕様変更に対応するため、現仕様において、車両制御用パラメータが変化しない検出値の区間であっても多数の探索点を設ける場合が多い。例えば、図１に示すように、実線（図中の●）の現仕様から点線（図中の◆）の仕様に変更する場合（点線矢印）に対応するため、現仕様において、車両制御用パラメータが変化しない検出値の区間（図中のＡからＢの区間）にも複数の探索点を設けている。
【０００６】
しかしながら、現仕様において、車両制御用パラメータが変化しない検出値の区間にも複数の探索点を設けると、図１に示すように、車両制御用パラメータが変化しないにも関わらず、何回も探索を繰り返す必要が生じる場合がある。そして、現検出値に近いマップ上の検出値に対応する探索点に到達するまでの探索回数が増大してしまうおそれがある。即ち、マップ探索を実行するＥＣＵ（車載処理装置）等の処理負荷を無駄に増大してしまうおそれがある。
【０００７】
そこで、上記課題に鑑み、マップ探索により、センサの検出値から車両制御用パラメータを算出する場合に、マップ探索による処理負荷を抑制しつつ、センサの検出値と車両制御用パラメータの対応関係に対する仕様変更への対応を容易に行うことが可能な車両制御用パラメータ算出装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するため、一実施形態において、車両制御用パラメータ算出装置は、
車両に搭載されるセンサの検出値と前記車両の制御に用いるパラメータとを対応付ける複数の探索点により構成されるマップを用いたマップ探索により、前記センサにより実際に検出された現検出値から前記パラメータを算出する車両制御用パラメータ算出装置であって、
前記マップは、前記パラメータが変化しない前記検出値の区間の両端に探索点が設定されると共に、前記両端の間には探索点が設定されず、前記両端のうち、大きい方に設定される探索点が複数あることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本実施の形態によれば、マップ探索により、センサの検出値から車両制御用パラメータを算出する場合に、マップ探索による処理負荷を抑制しつつ、センサの検出値と車両制御用パラメータの対応関係に対する仕様変更への対応を容易に行うことが可能な車両制御用パラメータ算出装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】車両に搭載されるセンサ（レーダセンサ）からの検出値と車両制御用パラメータ（自動ブレーキを作動させる衝突時間の閾値）との対応関係を示すマップの従来例を示す図である。
【図２】本実施形態に係る衝突回避装置１の構成の一例を示す図である。
【図３】本実施形態に係る閾値算出部による閾値算出に用いられるマップの一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、図面を参照して発明を実施するための形態について説明する。
【００１２】
図２は、本実施形態に係る衝突回避装置１の構成の一例を示すブロック図である。衝突回避装置１は、車両に搭載され、車両前方の障害物（先行車両等）との衝突可能性が高まると、衝突回避のため、自動的に（運転者によるブレーキ操作に関わらず）、車両を制動する。
【００１３】
衝突回避装置１は、障害物検出センサ１０、ＰＣＳ（Ｐｒｅ−Ｃｒａｓｈ  Ｓａｆｅｔｙ）−ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）２０、ブレーキＥＣＵ３０、ブレーキアクチュエータ４０を含む。
【００１４】
障害物検出センサ１０は、車両前方に位置する障害物を検出する既知の検出手段（車載センサ）である。障害物検出センサ１０は、例えば、レーダセンサやカメラセンサである。障害物検出センサ１０は、車両前方に位置する障害物を検出すると共に、車両から検出した障害物までの距離（以下、単に「障害物までの距離」と称する）や車両に対する障害物の相対速度（以下、単に「障害物の相対速度」と称する）を検出（算出）する。障害物検出センサ１０は、１対１の通信線等を介して、ＰＣＳ−ＥＣＵ２０と通信可能に接続され、障害物までの距離、障害物の相対速度等を含む障害物に関する情報（障害物情報）をＰＣＳ−ＥＣＵ２０に送信する。
【００１５】
ＰＣＳ−ＥＣＵ２０は、衝突回避装置１における主たる制御処理を実行する電子制御ユニットである。ＰＣＳ−ＥＣＵ２０は、例えば、マイクロコンピュータ等により構成され、ＲＯＭに格納される各種プログラムをＣＰＵ上で実行することにより、各種制御処理を実現する。ＰＣＳ−ＥＣＵ２０は、ＣＰＵ上で対応するプログラムを実行することにより実現される機能部として、閾値算出部２１、制御部２２を含む。
【００１６】
閾値算出部２１は、障害物検出センサ１０から受信する障害物情報（障害物の相対速度Ｖｒ）から、後述する制御部２２で実行される衝突回避のための制御処理に利用されるパラメータ（閾値Ｔｔｈ）を算出する。閾値算出部２１は、ＰＣＳ−ＥＣＵ２０の内部メモリ等に格納される、障害物の相対速度Ｖｒ（センサの検出値の一例）と閾値Ｔｔｈ（車両制御用パラメータの一例）との対応関係を予め定めるマップを用いたマップ探索を行う。そして、障害物検出センサ１０により実際に検出された障害物の相対速度Ｖｒ（現検出値）から閾値Ｔｔｈを算出する。具体的な閾値Ｔｔｈの算出手法については、後述する。
【００１７】
なお、閾値算出部２１は、特許請求の範囲における車両制御用パラメータ算出装置に相当する。
【００１８】
制御部２２は、障害物検出センサ１０により障害物が検出されている場合、所定周期（例えば、５０ｍｓ）毎に、障害物検出センサ１０から受信する障害物情報に基づき、車両と障害物が衝突するまでの予測時間である衝突時間（ＴＴＣ）を算出する。制御部２２は、例えば、障害物までの距離Ｄを障害物の相対速度Ｖｒで除することによりＴＴＣを算出する（ＴＴＣ＝Ｄ／Ｖｒ）。
【００１９】
そして、制御部２２は、算出したＴＴＣが閾値算出部２１により算出された閾値Ｔｔｈ以下である場合、車両が障害物と衝突する可能性が高いと判断し、ブレーキＥＣＵ３０に自動制動要求を出力する。これにより、自動制動要求に応じて、ブレーキＥＣＵ３０がブレーキアクチュエータ４０を作動させて、自動的に車両を制動する（自動制動）。これにより、障害物との衝突回避を図ることができる。
【００２０】
ブレーキＥＣＵ３０は、車両に搭載されるブレーキ装置（例えば、油圧式ブレーキ装置）の作動状態を制御する電子制御ユニットである。ブレーキＥＣＵ３０は、例えば、マイクロコンピュータ等により構成され、ＲＯＭに格納される各種プログラムをＣＰＵ上で実行することにより、各種制御処理を実現する。具体的には、運転者によるブレーキ操作に応じて、ブレーキアクチュエータ４０を作動させる。また、ＰＣＳ−ＥＣＵ２０（制御部２２）から自動制動要求を受信すると、ブレーキ操作とは無関係に、ブレーキアクチュエータ４０を作動させて、自動的に車両の制動力を発生させる。
【００２１】
ブレーキアクチュエータ４０は、車両のブレーキ装置（例えば、上述の油圧式ブレーキ装置）を作動させる出力を生成する出力生成手段である。ブレーキアクチュエータ４０は、例えば、高油圧を生成するポンプ（当該ポンプを駆動するモータ含む）、各種バルブ、油圧回路等を含んでよく、運転者によるブレーキ操作（操作量）と無関係に出力を高めること（例えば、ホイルシリンダ圧の昇圧）が可能であれば、任意の構成であってよい。
【００２２】
次に、図３を参照しつつ、本実施形態に係る閾値算出部２１による閾値Ｔｔｈ（車両制御用パラメータ）の算出手法について説明する。
【００２３】
図３は、本実施形態に係る閾値算出部２１による閾値算出に用いられるマップの一例を示す図である。
【００２４】
なお、図中の実線は、障害物検出センサ１０により検出される相対速度Ｖｒと閾値Ｔｔｈとの対応関係の現仕様であり、実線上の●は、マップ探索における探索点Ｐ１〜Ｐ１１である。また、図中の点線は、かかる対応関係の仕様変更例であり、点線上の◆は、マップ探索における探索点Ｐ４ａ〜Ｐ１１ａである。また、探索点Ｐ４〜Ｐ１１、Ｐ９ａ〜Ｐ１１ａに対応する相対速度Ｖｒは、障害物検出センサ１０により出力可能な相対速度Ｖｒの最大値Ｖｒ＿ｍａｘである。
【００２５】
図３に示すように、現仕様では、相対速度Ｖｒが非常に小さい範囲（探索点Ｐ１、Ｐ２）において、閾値Ｔｔｈは、０であり、相対速度Ｖｒがある程度大きい範囲（探索点Ｐ３〜Ｐ１１）では、一定の値に設定される（変化しない）。
【００２６】
現仕様のマップは、閾値Ｔｔｈが変化しない相対速度Ｖｒの区間（図中の所定値Ｖｒ１から最大値Ｖｒ＿ｍａｘの間）の両端に探索点Ｐ３〜Ｐ１１を設けると共に、両端の間には探索点を設けず、両端のうち大きい方に複数（８個）の探索点Ｐ４〜Ｐ１１を設ける。以下、現仕様のマップの用いたマップ探索により、閾値を算出する動作を説明する。
【００２７】
まず、相対速度Ｖｒが小さい方から探索点を順次参照しながら、障害物検出センサ１０による現検出値に最も近いマップ上の相対速度Ｖｒ（大きい側と小さい側）に対応する探索点（２点）を探索する。具体的には、Ｐ１→Ｐ２→Ｐ３→Ｐ４と３回の探索で、探索点Ｐ３、Ｐ４を見つけることができる。
【００２８】
そして、２つの探索点Ｐ３、Ｐ４を用いて補完処理（加重平均）を施すことで、閾値Ｔｔｈを算出する。
【００２９】
このように、閾値Ｔｔｈが変化しない相対速度Ｖｒの区間の両端に探索点を設けると共に、両端の間には探索点を設けないことにより、閾値Ｔｔｈが変化しない区間における無駄な探索を減らして、マップ探索における探索回数を減らすことができる。そのため、マップ探索によるＰＣＳ−ＥＣＵ２０における処理負荷を抑制することができる。
【００３０】
また、図３に示すように、仕様変更例では、探索点Ｐ３以降も線形的に閾値Ｔｔｈが増加し（探索点Ｐ４ａ〜Ｐ８ａ）、その後、閾値Ｔｔｈは、一定の値になる。
【００３１】
仕様変更例では、探索点Ｐ３以降においても、相対速度Ｖｒの変化に応じて、閾値Ｔｔｈが変化する区間が継続する。そのため、仕様変更例のマップでは、かかる相対速度Ｖｒの区間に、探索点Ｐ４ａ〜Ｐ８ａが設定されている。探索点Ｐ４ａ〜Ｐ８ａは、現仕様で予め準備されている探索点Ｐ４〜Ｐ８における相対速度Ｖｒと閾値Ｔｔｈの値を書き換えることにより設定することができる（図中の点線矢印）。
【００３２】
なお、現仕様と同様、閾値Ｔｔｈが変化しない相対速度Ｖｒの区間（図中の所定値Ｖｒ２から最大値Ｖｒ＿ｍａｘの間）の両端に探索点Ｐ８ａ〜Ｐ１１ａを設けると共に、両端の間には探索点を設けず、両端のうち大きい方に複数（３個）の探索点Ｐ９ａ〜Ｐ１１ａを設けている。
【００３３】
このように、現仕様のマップにおいて、閾値Ｔｔｈが変化しない相対速度Ｖｒの範囲の両端のうち、大きい方に複数（８個）の探索点Ｐ４〜Ｐ１１を設けることにより、仕様変更が行われる場合であっても、容易に対応することが可能になる。
【００３４】
即ち、本実施形態では、マップ探索によるＰＣＳ−ＥＣＵ２０の処理負荷を抑制しつつ、車載センサ（障害物検出センサ１０）の検出値（相対速度Ｖｒ）と車両制御用パラメータ（閾値Ｔｔｈ）との対応関係に対する仕様変更への対応を容易に行うことができる。
【００３５】
なお、図３を参照しつつ説明した閾値Ｔｔｈの算出手法は、センサの検出値と車両制御用パラメータとの対応関係を予め定めるマップを用いたマップ探索により、センサの現検出値から車両制御用パラメータを算出する手法の一例である。よって、かかる手法は、マップ探索により、車両に搭載されるセンサの現検出値から車両制御用パラメータを算出する任意の場合に、適宜、適用可能である。例えば、エンジン回転数センサ及びエアフロセンサの検出値からエンジンの燃料噴射時期に関するパラメータを算出する場合等に適用されてよい。
【００３６】
以上、本発明を実施するための形態について詳述したが、本発明はかかる特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形・変更が可能である。
【符号の説明】
【００３７】
１  衝突回避装置
１０  障害物検出センサ（センサ）
２０  ＰＣＳ−ＥＣＵ
２１  閾値算出部（車両制御用パラメータ算出装置）
２２  制御部
３０  ブレーキＥＣＵ
４０  ブレーキアクチュエータ
Ｐ１〜Ｐ１１、Ｐ４ａ〜Ｐ１１ａ  探索点
Ｔｔｈ  閾値（車両制御用パラメータ）
Ｖｒ  相対速度（検出値）
【図１】
2016221983.tif 000003
【図２】
2016221983.tif 000004
【図３】
2016221983.tif 000005