(57)【要約】【課題】イネーブルスイッチの操作性を向上させる。【解決手段】教示装置では、本体と、前記本体の第１の面に設けられ、ロボットの動作の制御に使用されるイネーブルスイッチを有する把持部と、を備え、前記第１の面と前記把持部との相対的な位置関係を変更することが可能である。【選択図】図１
2016221644.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
本体と、
前記本体の第１の面に設けられ、ロボットの動作の制御に使用されるイネーブルスイッ
チを有する把持部と、を備え、
前記第１の面と前記把持部との相対的な位置関係を変更することが可能である、
教示装置。
【請求項２】
前記把持部は、回動可能である、
請求項１に記載の教示装置。
【請求項３】
前記把持部は、固定可能である、
請求項１または請求項２のいずれか１項に記載の教示装置。
【請求項４】
前記イネーブルスイッチが設けられた前記把持部の面を第２の面とし、前記第２の面と
前記イネーブルスイッチとの相対的な位置関係を変更することが可能である、
請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の教示装置。
【請求項５】
前記把持部は、前記第１の面に対して傾くことが可能である、
請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の教示装置。
【請求項６】
前記把持部は、着脱可能である、
請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の教示装置。
【請求項７】
前記イネーブルスイッチは、着脱可能である、
請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の教示装置。
【請求項８】
ロボットと、前記ロボットを制御する制御装置と、前記ロボットを教示する教示装置と
、を備え、
前記教示装置は、本体と、前記本体の第１の面に設けられ、ロボットの動作の制御に使
用されるイネーブルスイッチを有する把持部と、を備え、前記第１の面と前記把持部との
相対的な位置関係を変更することが可能である、
ロボットシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、教示装置およびロボットシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
ロボットに関する教示を行う教示装置が知られている（特許文献１参照。）。教示装置
として、例えば、ティーチングペンダント（ＴＰ）が使用されている。一例として、教示
装置は、人により操作される操作部と、画面を備える。教示装置は、例えば、人の手に持
たれて使用される場合がある。
【０００３】
教示装置は、操作部の一つとして、ロボットのアーム（ロボットアーム）を移動させる
際に人により操作されるイネーブルスイッチを備えている。イネーブルスイッチは、当該
イネーブルスイッチの押下の状態に応じて、所定の機能をオンまたはオフにするスイッチ
である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００４−１２２２４３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
教示装置のイネーブルスイッチに関し、例えば、右利きまたは左利きのいずれか一方に
専用の形態である場合、そのイネーブルスイッチに利き腕が合った人にとっては操作し易
いだろうが、そのイネーブルスイッチに利き腕が合わない人にとっては操作しづらい場合
があった。
また、教示装置のイネーブルスイッチに関し、右利きと左利きの両方に対応するために
、右利き専用のイネーブルスイッチと左利き専用のイネーブルスイッチとの両方を備える
ことも考えられるが、小型化あるいは低コスト化を実現しづらい場合があった。
また、特許文献１に記載の教示装置（片手持ち教示器）では、１個のイネーブルスイッ
チで右利きと左利きの両方に対応することが図られているが、イネーブルスイッチの操作
部および保持部が本体部の背面に設けられているところの配置が固定であったため、人に
とって操作しづらい場合があった。
従来では、教示装置において、右利きと左利きのいずれの人によりイネーブルスイッチ
が操作される場合においても、人にとって違和感なくイネーブルスイッチを操作すること
が可能な構成が望まれていた。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題の少なくとも一つを解決するために本発明の一態様は、本体と、前記本体の第
１の面に設けられ、ロボットの動作の制御に使用されるイネーブルスイッチを有する把持
部と、を備え、前記第１の面と前記把持部との相対的な位置関係を変更することが可能で
ある、教示装置である。
この構成により、教示装置では、本体の第１の面と、第１の面に設けられロボットの動
作の制御に使用されるイネーブルスイッチを有する把持部と、の相対的な位置関係を変更
することが可能である。これにより、教示装置では、イネーブルスイッチの操作性を向上
させることができる。
【０００７】
本発明の一態様は、教示装置において、前記把持部は、回動可能である、構成が用いら
れてもよい。
この構成により、教示装置では、把持部は回動可能である。これにより、教示装置では
、把持部を回動させることにより、イネーブルスイッチの操作性が良好な状態に調整する
ことができる。
【０００８】
本発明の一態様は、教示装置において、前記把持部は、固定可能である、構成が用いら
れてもよい。
この構成により、教示装置では、把持部は、固定可能である。これにより、教示装置で
は、把持部を固定することにより、イネーブルスイッチの操作性が良好な状態に固定する
ことができる。
【０００９】
本発明の一態様は、教示装置において、前記イネーブルスイッチが設けられた前記把持
部の面を第２の面とし、前記第２の面と前記イネーブルスイッチとの相対的な位置関係を
変更することが可能である、構成が用いられてもよい。
この構成により、教示装置では、イネーブルスイッチが設けられた把持部の第２の面と
、イネーブルスイッチと、の相対的な位置関係を変更することが可能である。これにより
、教示装置では、イネーブルスイッチの操作性を向上させることができる。
【００１０】
本発明の一態様は、教示装置において、前記把持部は、前記第１の面に対して傾くこと
が可能である、構成が用いられてもよい。
この構成により、教示装置では、把持部は、第１の面に対して傾くことが可能である。
これにより、教示装置では、把持部を第１の面に対して傾かせることにより、イネーブル
スイッチの操作性が良好な状態に調整することができる。
【００１１】
本発明の一態様は、教示装置において、前記把持部は、着脱可能である、構成が用いら
れてもよい。
この構成により、教示装置では、把持部は、着脱可能である。これにより、教示装置で
は、着脱可能な把持部を使用時などに取り付けることが可能であり、不使用時などに取り
外すことが可能である。
【００１２】
本発明の一態様は、教示装置において、前記イネーブルスイッチは、着脱可能である、
構成が用いられてもよい。
この構成により、教示装置では、イネーブルスイッチは、着脱可能である。これにより
、教示装置では、着脱可能なイネーブルスイッチを使用時などに取り付けることが可能で
あり、不使用時などに取り外すことが可能である。
【００１３】
上記課題の少なくとも一つを解決するために本発明の一態様は、ロボットと、前記ロボ
ットを制御する制御装置と、前記ロボットを教示する教示装置と、を備え、前記教示装置
は、本体と、前記本体の第１の面に設けられ、ロボットの動作の制御に使用されるイネー
ブルスイッチを有する把持部と、を備え、前記第１の面と前記把持部との相対的な位置関
係を変更することが可能である、ロボットシステムである。
この構成により、ロボットシステムでは、教示装置において、本体の第１の面と、第１
の面に設けられロボットの動作の制御に使用されるイネーブルスイッチを有する把持部と
、の相対的な位置関係を変更することが可能である。これにより、ロボットシステムでは
、教示装置において、イネーブルスイッチの操作性を向上させることができる。
【００１４】
以上のように、本発明に係る教示装置およびロボットシステムによれば、教示装置にお
いて、本体の第１の面と、第１の面に設けられロボットの動作の制御に使用されるイネー
ブルスイッチを有する把持部と、の相対的な位置関係を変更することが可能である。これ
により、本発明に係る教示装置およびロボットシステムでは、教示装置において、イネー
ブルスイッチの操作性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の一実施形態に係るロボットの教示装置の構成例を示す正面図である。
【図２】本発明の一実施形態に係るロボットの教示装置の構成例およびイネーブルスイッチの配置の一例を示す背面図である。
【図３】本発明の一実施形態に係るロボットの教示装置の構成例およびイネーブルスイッチの配置の他の一例を示す背面図である。
【図４】本発明の一実施形態に係るロボットの教示装置の構成例を示す左側面図である。
【図５】本発明の一実施形態に係るロボットシステムの概略的な構成例を示す図である。
【図６】本発明の一実施形態に係るロボットの教示装置の他の構成例を示す左側面図である。
【図７】本発明の一実施形態に係るロボットの教示装置の他の構成例を示す左側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
本発明の実施形態について図面を参照して詳細に説明する。
【００１７】
［一実施形態に係る教示装置］
図１〜図４を参照して、本実施形態に係る教示装置１を説明する。
図１〜図４には、本発明の一実施形態に係るロボットの教示装置１の構成例を示してあ
る。教示装置１は、本実施形態では、ティーチングペンダント（ＴＰ）であり、ロボット
の動作を教示することなどを行う。
図１は、本発明の一実施形態に係るロボットの教示装置１の構成例を示す正面図である
。
図２は、本発明の一実施形態に係るロボットの教示装置１の構成例およびイネーブルス
イッチ１３１の配置の一例を示す背面図である。図３は、本発明の一実施形態に係るロボ
ットの教示装置１の構成例およびイネーブルスイッチ１３１の配置の他の一例を示す背面
図である。
図４は、本発明の一実施形態に係るロボットの教示装置１の構成例を示す左側面図であ
る。
【００１８】
ここで、図１に示される教示装置１の面の配置は、通常の使用時に人（教示者）が教示
装置１の面と向き合うときの配置である。以下では、説明の便宜上、図１に示される配置
における上下左右の方向を使用して説明する。このため、図２に示される教示装置１の面
（図１の面を表面とすると裏面）の説明においては、説明で使用する左右が図１における
左右と逆になる。つまり、図１と図２とで上下は一致するが、左右は逆となり、以下の説
明では図１を基準として上下左右の方向を使用する。また、図３〜図４についても同様で
ある。
なお、図１〜図４のそれぞれには、三次元直交座標系であるｘｙｚ座標系のうち、それ
ぞれの図の面に表れている２個の座標軸を示してある。本実施形態では、ｘ軸の正の方向
が右の方向となり、ｘ軸の負の方向が左の方向となり、ｙ軸の正の方向が上の方向となり
、ｙ軸の負の方向が下の方向となり、ｚ軸の正の方向が正面側に向かう方向（正の高さの
方向）となり、ｚ軸の負の方向が背面側に向かう方向（負の高さの方向）となる。
【００１９】
まず、図１を参照して、教示装置１を正面から見た構成を説明する。
教示装置１は、本体部１０１を備える。本体部１０１は、板状の部材である。本体部１
０１は、正面から見た輪郭の形状は横長の長方形に近いが、２個の対向する長辺のうちの
一方（図１の例では、下側）に、内側（図１の例では、上側）に湾曲する部分（湾曲部８
１）を備える。
本体部１０１は、右の側面に、コネクター部４１を備える。コネクター部４１は、外部
の機器と接続することが可能である。
本体部１０１は、右下に、制御装置（図示せず）と接続されるケーブル５１を備える。
ケーブル５１は、例えば、本体部１０１と一体であってもよく、または、別体であっても
よい。
【００２０】
本体部１０１は、正面側の面の周囲において、右上の角部の突起部１１と、右下の角部
の突起部１２と、左下の角部の突起部１３と、左上の角部の突起部１４を備える。それぞ
れの突起部１１〜１４は、本体部１０１の正面側の面に対して、正面側に突起している。
これらの突起部１１〜１４の突起の高さは同じである。上側の２個の突起部１１、１４の
形状は左右対称であり、下側の２個の突起部１２、１３の形状は左右対称である。
本体部１０１は、正面側の面の周囲において、右の突起部２１と、下の突起部２２と、
左の突起部２３と、上の突起部２４を備える。それぞれの突起部２１〜２４は、本体部１
０１の正面側の面に対して、正面側に突起している。これらの突起部２１〜２４の突起の
高さは同じである。左右の突起部２１、２３の形状は左右対称である。
ここで、４個の角部の突起部１１〜１４の高さの方が、上下左右の４個の突起部２１〜
２４の高さよりも大きい。また、本実施形態では、４個の角部の突起部１１〜１４と上下
左右の４個の突起部２１〜２４により、正面側の面の周囲のすべてが覆われている。
【００２１】
本体部１０１は、正面側の面において、左の上部にモード切替部３１を備え、左右の中
央の上部に非常停止スイッチ３２を備える。正面側の面において、モード切替部３１の周
辺部と非常停止スイッチ３２の周辺部は、正面側に突き出た小さい段差を有する。
本体部１０１は、正面側の面であって、前記した段差のない窪んだ面において、左側か
ら中央付近を超えて広がるタッチパネル５０１を備え、その右側に操作キー部５１１を備
え、タッチパネル５０１の上方に音出力部５２１を備え、操作キー部５１１の上方に音入
力部５２２を備える。音出力部５２１は例えばスピーカーであり、音入力部５２２は例え
ばマイクである。
ここで、図１では、タッチパネル５０１に情報が表示されていない状態を示してあり、
また、操作キー部５１１の各キーに表示される記号等の図示を省略してある。例えば、各
キーには、当該各キーに割り当てられた動作などを表す記号等が表示される。
なお、タッチパネル５０１に対して操作キー部５１１が備えられる位置は、任意であっ
てもよく、例えば、右側に限られず、左側、上側、または、下側であってもよい。
【００２２】
次に、図２および図３を参照して、教示装置１を背面から見た構成を説明する。
教示装置１は、円板１１１と、把持部１２１と、イネーブルスイッチ１３１を備える。
円板１１１は、本体部１０１の背面側の面に配置されている。本実施形態では、円板１１
１の中心点１００１が、本体部１０１の背面側の長方形に近い面において、当該長方形の
中央（あるいは、中央付近）の位置に、配置されている。そして、円板１１１が中心点１
００１を中心として回転（回動）することが可能な機構で、当該円板１１１の中心点１０
０１と本体部１０１とが接続されている。一例として、円板１１１の中心点１００１に当
該円板１１１と垂直な向きの回転軸が固定的に設けられており、当該回転軸が本体部１０
１の背面側の面に回転可能に取り付けられている。
なお、本実施形態では、円板１１１の面が本体部１０１の背面側の面の内側に収まる配
置となっている。
【００２３】
また、円板１１１の中心点１００１には、背面側の面に、人により回すことが可能なつ
まみ１１０１を備える。当該つまみ１１０１が一方に回されて緩められると、円板１１１
が本体部１０１の背面側の面に対して回転可能な状態となり、当該つまみ１１０１が他方
に回されて締められると、円板１１１が本体部１０１の背面側の面に対して固定された状
態となる。これらの機構により、円板１１１は、本体部１０１の背面側の面に対して、任
意の角度だけ回転させられることが可能であり、任意の回転位置で固定されることが可能
である。
なお、本実施形態では、円板１１１が本体部１０１の背面側の面に対して回転可能な状
態と固定された状態とを切り替える構成として、回転式のつまみ１１０１が用いられてい
るが、他の構成が用いられてもよい。他の構成例として、背面側から円板１１１を貫通す
るネジが締められると当該ネジが本体部１０１の背面側の面に当接して当該円板１１１の
回転を不能にして固定し、当該ネジが緩められると当該円板１１１の回転が可能となる構
成が用いられてもよい。
【００２４】
把持部１２１は、円板１１１の背面側の面に、当該円板１１１の中心点１００１からず
れた位置に設けられる。把持部１２１は、所定の形状を正面側の面および背面側の面とす
る柱状の形状を有する。当該所定の形状は、上下の端が半円状であり、上下の間が長方形
状である。本実施形態では、把持部１２１の背面から見た場合に、円板１１１の中心点１
００１から当該所定の形状の長辺方向の線に対して引いた垂線によって、当該所定の形状
の長辺方向の部分が２等分される配置で、当該把持部１２１が設けられる。
【００２５】
イネーブルスイッチ１３１は、把持部１２１の側面に設けられる。本実施形態では、把
持部１２１が有する４個の側面のうちで、円板１１１の中心点１００１と向き合う側面と
は反対側の側面に、イネーブルスイッチ１３１が設けられる。イネーブルスイッチ１３１
は、把持部１２１の側面から見た場合に長方形の面となる柱状の形状を有する。本実施形
態では、把持部１２１の側面の中央部（または、中央部付近）に、イネーブルスイッチ１
３１が設けられる。
本実施形態では、把持部１２１の側面から見た場合に、イネーブルスイッチ１３１の面
が把持部１２１の側面の内側に収まる配置となっている。
【００２６】
ここで、円板１１１が中心点１００１を中心として回転させられることで、把持部１２
１およびイネーブルスイッチ１３１は、一回転（３６０度）のうちの任意の配置を取るこ
とができる。なお、この回転の機能は、例えば、電力を使用せずに人の力によって実現さ
れてもよく、または、電力を使用して電動で実現されてもよい。
【００２７】
図２には、イネーブルスイッチ１３１の配置の一例を示してある。図２に示される配置
では、イネーブルスイッチ１３１は、本体部１０１の正面側の面から見て斜め右の方向（
右に対して前方へ４５度辺りの方向）で、外側に向くように配置されている。これは、例
えば、右利きの人により用いられる配置である。
図３には、イネーブルスイッチ１３１の配置の他の一例を示してある。図３に示される
配置では、イネーブルスイッチ１３１は、本体部１０１の正面側の面から見て斜め左の方
向（左に対して前方へ４５度辺りの方向）で、外側に向くように配置されている。これは
、例えば、左利きの人により用いられる配置である。
なお、本実施形態における右利き用の配置および左利き用の配置は、一例であり、右利
きの人および左利きの人のそれぞれにより、イネーブルスイッチ１３１の任意の配置が用
いられてもよい。
【００２８】
次に、図４を参照して、教示装置１を左測面から見た構成を説明する。ここで、説明の
便宜上、図４では、イネーブルスイッチ１３１が左側面に向くように配置された状態を示
してある。なお、この配置は説明のための一例であり、他の任意の配置が用いられてもよ
い。
本実施形態では、円板１１１は、中心点１００１を通って本体部１０１および当該円板
１１１に対して垂直な回転軸１０１１で、回転させられることが可能である。この回転に
応じて、本体部１０１の背面側の面において、把持部１２１およびイネーブルスイッチ１
３１の配置（イネーブルスイッチ１３１が向く側面の方向）が変更させられる。
【００２９】
ここで、本実施形態では、本体部１０１の背面側の面と把持部１２１との相対的な位置
関係を変更することが可能な構成として、把持部１２１に関して回転の移動が可能な構成
が用いられているが、他の構成が用いられてもよい。他の構成例として、把持部１２１に
関して本体部１０１の背面側の面に対して並進の移動が可能な構成が用いられてもよい。
また、他の構成例として、本体部１０１の背面側の面に対して把持部１２１が傾くことが
可能な構成が用いられてもよく、一例として、本体部１０１の背面から見た場合に、把持
部１２１が円板１１１と接する当該把持部１２１の面の長辺方向に沿った回転軸で回転す
ることが可能な機構により、本体部１０１の背面側の面に対する把持部１２１の傾きの角
度が変更可能な構成が用いられてもよい。
【００３０】
また、本実施形態では、把持部１２１に関して回転の移動を可能とするために、円板１
１１を備えているが、他の構成例として、円板１１１を備えずに、本体部１０１の背面側
の面に対して把持部１２１が直接的に設けられてかつ回転可能に設けられる構成が用いら
れてもよい。
なお、本実施形態では、把持部１２１にイネーブルスイッチ１３１が設けられているこ
とから、本体部１０１の背面側の面に対して把持部１２１の位置が変化させられる場合に
は、当該把持部１２１および当該イネーブルスイッチ１３１が一体として移動させられる
。
【００３１】
また、本実施形態では、イネーブルスイッチ１３１が設けられた把持部１２１の面と当
該イネーブルスイッチ１３１との相対的な位置関係を変更することが可能な構成が用いら
れてもよい。この構成の例としては、例えば、本体部１０１の背面側の面と把持部１２１
との相対的な位置関係を変更することが可能な構成と同じ構成あるいは類似する構成が用
いられてもよい。具体的には、例えば、回転の移動が可能な構成、並進の移動が可能な構
成、あるいは、傾きの角度が変更可能な構成などが用いられてもよい。
なお、１個の教示装置１において、本体部１０１の背面側の面に対して把持部１２１が
移動可能な構成と、把持部１２１の面に対してイネーブルスイッチ１３１が移動可能な構
成との両方が適用される場合、それぞれの移動の構成は、同じであってもよく、または、
異なってもよい。
【００３２】
また、把持部１２１は、円板１１１に対して、着脱不能に固定的に設けられてもよく、
または、着脱可能に設けられて必要なときに取り付けられて固定されてもよい。
例えば、把持部１２１は、円板１１１に対して着脱可能であり、当該円板１１１の面に
おける複数の箇所に固定されることが可能であってもよい。この場合、一例として、円板
１１１の面に複数のネジ穴を設けて、任意のネジ穴を用いて把持部１２１をネジで留める
ことが可能な構成が用いられてもよい。
なお、他の構成例として、円板１１１を備えずに、本体部１０１の背面側の面に把持部
１２１が直接的に固定される構成が用いられてもよい。
【００３３】
また、イネーブルスイッチ１３１は、把持部１２１に対して、着脱不能に固定的に設け
られてもよく、または、着脱可能に設けられて必要なときに取り付けられて固定されても
よい。イネーブルスイッチ１３１を固定する構成としては、例えば、把持部１２１を固定
する構成と同じ構成または類似する構成が用いられてもよい。
なお、１個の教示装置１において、把持部１２１を固定する構成と、イネーブルスイッ
チ１３１を固定する構成との両方が適用される場合、それぞれの固定の構成は、同じであ
ってもよく、または、異なってもよい。
【００３４】
次に、教示装置１が有する機能の概要を説明する。
教示装置１は、内部にコンピューターの機能を有しており、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔ
ｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）などのプロセッサーと、記憶部を備える。そ
して、教示装置１では、プロセッサーが記憶部に記憶されたプログラムを実行することに
より、各種の制御を行う。
コネクター部４１は、外部の機器と接続することが可能な所定の個数のコネクターを備
える。
ケーブル５１は、制御装置と接続されて、教示装置１に電力を供給する。
【００３５】
モード切替部３１は、複数のモードを切り替えることが可能である。本実施形態では、
モード切替部３１は、所定の鍵（キー）を差し込む鍵穴を備え、当該鍵穴に当該鍵が差し
込まれて回されることにより、当該鍵の回転位置に応じて複数のモードを切り替える。
非常停止スイッチ３２は、操作されると、ロボットの動作を停止させる。本実施形態で
は、非常停止スイッチ３２は、人により押下（操作の一例）されるボタン（非常停止ボタ
ン）から構成される。
タッチパネル５０１は、その面に情報を表示する。また、タッチパネル５０１は、その
面に対して行われた操作に基づく情報を入力する。この操作は、例えば、人の指またはペ
ン（例えば、スタイラスペン）を用いて行われる。
操作キー部５１１は、複数のキーを備える。各キーは、操作されると、当該操作に基づ
く情報を入力する。
音出力部５２１は、音声などの音を出力する。
音入力部５２２は、音声などの音を入力する。
【００３６】
把持部１２１が人の手により持たれる。この際、人は、本体部１０１の背面側の面に対
する把持部１２１の相対的な配置を変更して、自己の使い勝手が良い配置に調整すること
が可能である。この配置は、例えば、右利きまたは左利きといった利き腕に基づいて決め
られてもよく、あるいは、それぞれの人の好みに基づいて決められてもよい。
また、人は、その胸ないし腹の辺りに教示装置１の湾曲部８１を当てることで、教示装
置１の姿勢を安定にすることができる。
人は、例えば、把持部１２１を把持しつつ、必要に応じて、当該把持部１２１に備えら
れたイネーブルスイッチ１３１を操作することができる。
【００３７】
ここで、操作キー部５１１の所定のキーは、イネーブルスイッチ１３１が押下（操作の
一例）された状態でのみ機能する。すなわち、当該所定のキーは、イネーブルスイッチ１
３１が押下されていない状態では、機能しない。本実施形態では、当該所定のキーは、ロ
ボットを動作させるためのジョグキーである。なお、タッチパネル５０１は、イネーブル
スイッチ１３１とは無関係に、機能する。
なお、より詳しくは、イネーブルスイッチ１３１は、所定の押し込み位置まで押下され
ていない状態ではジョグキーの機能をオフにし、当該所定の押し込み位置まで押下された
状態ではジョグキーの機能をオンにするが、イネーブルスイッチ１３１が当該所定の押し
込み位置を所定分以上超えて奥まで押下された状態ではジョグキーの機能をオフにする。
この理由は、人が危険を感じたときに瞬間的に握っているイネーブルスイッチ１３１を奥
まで押下する可能性があるためである。
【００３８】
［ロボットシステムの概要］
図５は、本発明の一実施形態に係るロボットシステム２００１の概略的な構成例を示す
図である。
本実施形態に係るロボットシステム２００１は、ロボット２０１１と、ロボット２０１
１を制御する制御装置２０１２と、ロボット２０１１を教示する教示装置１と、を備える
。ここで、教示装置１は、図１〜図４を参照して説明したものと同じであり、同じ符号を
付してある。
一構成例として、ロボット２０１１と制御装置２０１２とが回線を介して通信可能に接
続されており、制御装置２０１２と教示装置１とが回線を介して通信可能に接続されてい
る。それぞれの回線は、例えば、有線の回線であってもよく、または、無線の回線であっ
てもよい。
教示装置１は、制御装置２０１２に対して、ロボット２０１１の動作を教示する。また
、教示装置１は、ロボット２０１１の動作のテストなどを行う。本構成例では、教示装置
１と制御装置２０１２との通信が行われるが、他の構成例として、教示装置１とロボット
２０１１とが直接通信する場合があってもよい。
なお、ロボット２０１１としては、様々なロボットが用いられてもよい。例えば、ロボ
ット２０１１として、片腕のロボットが用いられてもよく、または、双腕のロボットが用
いられてもよく、または、スカラロボットが用いられてもよい。
【００３９】
［第１の変形例に係る教示装置］
図６は、本発明の一実施形態に係るロボットの教示装置２の他の構成例を示す左側面図
である。なお、図６には、図４と同じ座標軸を示してある。
ここでは、教示装置２について、図１〜図４に示される教示装置１に対して相違する点
を詳しく説明し、同様な点の説明を省略ないし簡略化する。
教示装置２は、本体部２０１と、傾き部２１１と、円板２２１と、把持部２３１と、イ
ネーブルスイッチ２４１を備える。ここで、教示装置２は、図１〜図４に示される教示装
置１と同様な構成において、本体部２０１と円板２２１との間に傾き部２１１を備えた構
成となっている。傾き部２１１は、本体部２０１の背面側の面において一定の方向で厚み
の傾きを持つ部材である。これにより、本体部２０１の背面側の面と円板２２１の面およ
び把持部２３１の面とが非平行な状態（平行でない状態）となる。そして、教示装置２で
は、円板２２１が回転する際の回転軸１０２１が、本体部２０１の背面側の面に対して垂
直でない状態となる。
【００４０】
［第２の変形例に係る教示装置］
図７は、本発明の一実施形態に係るロボットの教示装置３の他の構成例を示す左側面図
である。なお、図７には、図４と同じ座標軸を示してある。
ここでは、教示装置３について、図１〜図４に示される教示装置１に対して相違する点
を詳しく説明し、同様な点の説明を省略ないし簡略化する。
教示装置３は、本体部３０１と、傾き部３１１と、把持部３２１と、イネーブルスイッ
チ３３１を備える。ここで、教示装置３は、図１〜図４に示される教示装置１と同様な構
成において、回転可能な円板部に傾きを持たせた傾き部３１１を備えた構成となっている
。傾き部３１１は、本体部３０１の背面側の面において一定の方向で厚みの傾きを持つ部
材である。また、傾き部３１１は、図１〜図４に示される教示装置１における円板１１１
と同様に、本体部３０１の背面側の面に対して回転することが可能である。これにより、
本体部３０１の背面側の面と把持部３２１の面とが非平行な状態（平行でない状態）とな
る。なお、教示装置３では、傾き部３１１が回転する際の回転軸１０３１は、本体部３０
１の背面側の面に対して垂直である。
【００４１】
［実施形態のまとめ］
以上のように、本実施形態に係る教示装置１では、イネーブルスイッチ１３１の操作性
を向上させることができる。本実施形態に係る教示装置１では、例えば、イネーブルスイ
ッチ１３１の配置角度を調整することが可能である。一例として、本実施形態に係る教示
装置１では、１個のイネーブルスイッチ１３１の配置を右手把持または左手把持に合わせ
て変更することが可能であり、これにより、例えば、右利きと左利きのいずれの人により
イネーブルスイッチ１３１が操作される場合においても、人にとって違和感なくイネーブ
ルスイッチ１３１を操作することが可能である。
【００４２】
具体例として、本実施形態に係る教示装置１では、把持部１２１を回動させることによ
り、イネーブルスイッチ１３１の操作性が良好な状態に調整することができる。本実施形
態に係る教示装置１では、把持部１２１を固定することにより、イネーブルスイッチ１３
１の操作性が良好な状態に固定することができる。本実施形態に係る教示装置１では、イ
ネーブルスイッチ１３１が設けられた把持部１２１の面と当該イネーブルスイッチ１３１
との相対的な位置関係を変更することが可能であり、これにより、イネーブルスイッチ１
３１の操作性を向上させることができる。本実施形態に係る教示装置１では、把持部１２
１を本体部１０１の背面側の面に対して傾かせることにより、イネーブルスイッチ１３１
の操作性が良好な状態に調整することができる。本実施形態に係る教示装置１では、把持
部１２１を着脱可能に構成することにより、把持部１２１を使用時などに取り付けること
が可能であり、不使用時などに取り外すことが可能である。本実施形態に係る教示装置１
では、イネーブルスイッチ１３１を着脱可能に構成することにより、イネーブルスイッチ
１３１を使用時などに取り付けることが可能であり、不使用時などに取り外すことが可能
である。
【００４３】
なお、変形例に係る教示装置２、３においても、教示装置１と同様に、イネーブルスイ
ッチ２４１、３３１の操作性を向上させることができる。
【００４４】
一構成例として、本体（本実施形態では、本体部１０１、２０１、３０１）と、本体の
第１の面（本実施形態では、本体部１０１、２０１、３０１の背面側の面）に設けられ、
ロボットの動作の制御に使用されるイネーブルスイッチ（本実施形態では、イネーブルス
イッチ１３１、２４１、３３１）を有する把持部（本実施形態では、把持部１２１、２３
１、３２１）と、を備え、第１の面と把持部との相対的な位置関係を変更することが可能
である、教示装置（本実施形態では、教示装置１、２、３）である。
一構成例として、教示装置において、把持部は、回動可能である。
一構成例として、教示装置において、把持部は、固定可能である。
一構成例として、教示装置において、イネーブルスイッチが設けられた把持部の面を第
２の面とし、第２の面とイネーブルスイッチとの相対的な位置関係を変更することが可能
である。
一構成例として、教示装置において、把持部は、第１の面に対して傾くことが可能であ
る。
一構成例として、教示装置において、把持部は、着脱可能である。
一構成例として、教示装置において、イネーブルスイッチは、着脱可能である。
一構成例として、ロボット（図５の例では、ロボット２０１１）と、ロボットを制御す
る制御装置（図５の例では、制御装置２０１２）と、ロボットを教示する教示装置（図５
の例では、教示装置１）と、を備え、教示装置は、本体と、本体の第１の面に設けられ、
ロボットの動作の制御に使用されるイネーブルスイッチを有する把持部と、を備え、第１
の面と把持部との相対的な位置関係を変更することが可能である、ロボットシステム（図
５の例では、ロボットシステム２００１）である。
【００４５】
以上、この発明の実施形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこ
の実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計等も含まれ
る。
【符号の説明】
【００４６】
１〜３…教示装置、１１〜１４、２１〜２４…突起部、３１…モード切替部、３２…非常
停止スイッチ、４１…コネクター部、５１…ケーブル、８１…湾曲部、１０１、２０１、
３０１…本体部、５０１…タッチパネル、５１１…操作キー部、５２１…音出力部、５２
２…音入力部、１１１、２２１…円板、１２１、２３１、３２１…把持部、１３１、２４
１、３３１…イネーブルスイッチ、２１１、３１１…傾き部、１００１…中心点、１０１
１、１０２１、１０３１…回転軸、１１０１…つまみ、２００１…ロボットシステム、２
０１１…ロボット、２０１２…制御装置
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図１】
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