(57)【要約】      （修正有）【課題】軌道の状態が切り替えられる切り替え領域を走行車がスムーズに通過することができる走行車システムを提供する。【解決手段】走行車システム１００は、切り替え領域における軌道の状態を切り替える切り替え装置４０と、走行車２０を管理する上位コントローラ５０と、を備え、切り替え装置４０は、切り替え領域における軌道の状態を検出する検出器４２と、切り替え領域から軌道の上流側に向けて軌道に沿って配置され、検出器４２によって検出された軌道の状態を示す切り替え情報を報知する報知器４３と、を備え、上位コントローラ５０は、走行車コントローラに切り替え領域の通過許可を発行する許可発行部を備え、走行車コントローラは、上位コントローラ５０からの通過許可と、報知器４３からの切り替え情報とに基づいて、切り替え領域の手前で停止するか否かを判定する走行制御部を備える。【選択図】図２
2016053758.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
軌道と、
前記軌道を走行する走行車であって、前記走行車の運転を制御する走行車コントローラを有する走行車と、
切り替え領域における前記軌道の状態を切り替える切り替え装置と、
前記走行車および前記切り替え装置と通信可能であり、前記走行車を管理する上位コントローラと、を備え、
前記切り替え装置は、
前記切り替え領域に設けられ、前記軌道の状態を切り替える切り替え器と、
前記切り替え領域における前記軌道の状態を検出する検出器と、
前記切り替え領域から前記軌道の上流側に向けて前記軌道に沿って配置され、前記検出器によって検出された前記軌道の状態を示す切り替え情報を報知する報知器と、
前記上位コントローラからの指示に基づいて前記切り替え器を制御する切り替えコントローラと、を備え、
前記上位コントローラは、
前記走行車コントローラからの要求に基づいて、前記切り替えコントローラに前記軌道の状態の切り替えを指示する切り替え指示部と、
前記走行車コントローラに前記切り替え領域の通過許可を発行する許可発行部と、を備え、
前記走行車コントローラは、
前記上位コントローラからの前記通過許可と、前記報知器からの前記切り替え情報とに基づいて、前記切り替え領域の手前で停止するか否かを判定する走行制御部を備える
走行車システム。
【請求項２】
前記切り替え器は、前記軌道の分岐または合流における進路を選択的に切り替え、
前記走行車コントローラは、（i）前記通過許可が発行され、かつ、（ii）前記軌道の状態が前記軌道の分岐または合流における前記走行車の走行経路に適合する場合に、前記切り替え領域の手前で停止しないと判定する
請求項１に記載の走行車システム。
【請求項３】
前記切り替え器は、２本の可動レールを右端と左端との間でスライドさせることにより前記進路を選択的に切り替え、
前記検出器は、前記２本の可動レールが右端にあるか否か、および、前記２本の可動レールが左端にあるか否かを前記軌道の状態として検出し、
前記報知器は、前記２本の可動レールが右端にあるか否かを示す情報、および、前記２本の可動レールが左端にあるか否かを示す情報を前記切り替え情報として報知する
請求項２に記載の走行車システム。
【請求項４】
前記切り替え情報は、さらに、前記切り替え装置が自動運転中であるか否かを示す情報を含み、
前記走行車コントローラは、（i）前記通過許可が発行され、かつ、（ii）前記軌道の状態が前記軌道の分岐または合流における前記走行車の走行経路に適合し、かつ、（iii）前記切り替え装置が自動運転中である場合に、前記切り替え領域の手前で停止しないと判定する
請求項２または３に記載の走行車システム。
【請求項５】
前記上位コントローラは、さらに、
前記走行車が前記切り替え領域を通過したときに、前記走行車が走行する経路上に存在する複数の走行車の並び順を示すリストを生成し、前記リストを前記走行車に送信するリスト生成部を備える
請求項１〜４のいずれか１項に記載の走行車システム。
【請求項６】
前記切り替え器は、前記切り替え領域において空間を区分する開閉自在なシャッタであり、
前記検出器は、前記シャッタが開状態であるか否かを前記軌道の状態として検出し、
前記報知器は、前記シャッタが開状態であるか否かを示す情報を前記切り替え情報として報知し、
前記走行車コントローラは、（i）前記通過許可が発行され、かつ、（ii）前記シャッタが開状態である場合に、前記切り替え領域の手前で停止しないと判定する
請求項１に記載の走行車システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、軌道に沿って荷物を搬送し、棚などに荷物を移載する走行車システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、天井に吊り下げたレールに沿って走行車を走行させ、荷物を天井近傍で搬送する走行車システムが知られている。走行車は、吊部材で昇降可能に吊り下げた昇降台を備えている。走行車は、当該走行車の走行経路に沿って配置された棚の載置部材まで、昇降台を降下させることで荷物を移載する。
【０００３】
軌道は、棚の配置に応じて設置されている。軌道には、軌道の状態を切り替える切り替え器が設けられる場合がある。例えば、切り替え器は、軌道の分岐または合流において進路を切り替える（例えば、特許文献１参照）。走行車は、荷積みおよび荷下ろしの指示に応じて走行経路を探索し、切り替え器が設けられた領域（切り替え領域）を通過して、目的の棚に到達する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平０７−６０２９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、従来技術では、走行車は、切り替え領域を通過するために、切り替え領域の手前で一旦停止して軌道の状態を確認する必要があった。
【０００６】
そこで、本発明は、軌道の状態が切り替えられる切り替え領域を走行車がスムーズに通過することができる走行車システムを提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一態様に係る走行車システムは、軌道と、前記軌道を走行する走行車であって、前記走行車の運転を制御する走行車コントローラを有する走行車と、切り替え領域における前記軌道の状態を切り替える切り替え装置と、前記走行車および前記切り替え装置と通信可能であり、前記走行車を管理する上位コントローラと、を備え、前記切り替え装置は、前記切り替え領域に設けられ、前記軌道の状態を切り替える切り替え器と、前記切り替え領域における前記軌道の状態を検出する検出器と、前記切り替え領域から前記軌道の上流側に向けて前記軌道に沿って配置され、前記検出器によって検出された前記軌道の状態を示す切り替え情報を報知する報知器と、前記上位コントローラからの指示に基づいて前記切り替え器を制御する切り替えコントローラと、を備え、前記上位コントローラは、前記走行車コントローラからの要求に基づいて、前記切り替えコントローラに前記軌道の状態の切り替えを指示する切り替え指示部と、前記走行車コントローラに前記切り替え領域の通過許可を発行する許可発行部と、を備え、前記走行車コントローラは、前記上位コントローラからの前記通過許可と、前記報知器からの前記切り替え情報とに基づいて、前記切り替え領域の手前で停止するか否かを判定する走行制御部を備える。
【０００８】
この構成によれば、切り替え領域から軌道の上流側に向けて軌道に沿って配置された報知器によって、切り替え領域における軌道の状態を示す切り替え情報が報知される。したがって、走行車は、走行したまま切り替え情報を取得することができ、切り替え領域の手前で停止するか否かを判定することができる。つまり、走行車は、切り替え領域の手前で停止せずに切り替え領域を通過することが可能となり、切り替え領域をスムーズに通過することができる。
【０００９】
さらに、この構成によれば、上位コントローラからの通過許可と、報知器からの切り替え情報とに基づいて、切り替え領域の手前で停止するか否かを判定することができる。したがって、切り替え領域を誤って通過することを抑制することができ、切り替え領域における走行車の事故を減少させ、走行車システムの安全性を向上させることができる。
【００１０】
例えば、前記切り替え器は、前記軌道の分岐または合流における進路を選択的に切り替え、前記走行車コントローラは、（i）前記通過許可が発行され、かつ、（ii）前記軌道の状態が前記軌道の分岐または合流における前記走行車の走行経路に適合する場合に、前記切り替え領域の手前で停止しないと判定してもよい。
【００１１】
この構成によれば、切り替え器が、軌道の分岐または合流における進路を選択的に切り替える機器である場合に、切り替え領域の手前で停止するか否かの判定を適切に行うことができる。具体的には、通過許可が発行され、かつ、軌道の状態が軌道の分岐または合流における走行車の走行経路に適合する場合に、切り替え領域の手前で停止しないと判定することができる。したがって、走行車は、切り替え領域の手前で停止せずに、軌道の分岐または合流を走行経路に沿ってスムーズに走行することが可能となる。
【００１２】
例えば、前記切り替え器は、２本の可動レールを右端と左端との間でスライドさせることにより前記進路を選択的に切り替え、前記検出器は、前記２本の可動レールが右端にあるか否か、および、前記２本の可動レールが左端にあるか否かを前記軌道の状態として検出し、前記報知器は、前記２本の可動レールが右端にあるか否かを示す情報、および、前記２本の可動レールが左端にあるか否かを示す情報を前記切り替え情報として報知してもよい。
【００１３】
この構成によれば、切り替え器が２本の可動レールを右端と左端との間でスライドさせることにより進路を選択的に切り替える機器である場合にも、走行車は切り替え領域をスムーズに通過することができる。
【００１４】
例えば、前記切り替え情報は、さらに、前記切り替え装置が自動運転中であるか否かを示す情報を含み、前記走行車コントローラは、（i）前記通過許可が発行され、かつ、（ii）前記軌道の状態が前記軌道の分岐または合流における前記走行車の走行経路に適合し、かつ、（iii）前記切り替え装置が自動運転中である場合に、前記切り替え領域の手前で停止しないと判定してもよい。
【００１５】
この構成によれば、切り替え装置が自動運転中である場合に、切り替え領域の手前で停止しないと判定することができる。つまり、切り替え装置が手動運転中である場合に、走行車が切り替え領域に進入することを防ぐことができ、切り替え領域における走行車の事故を減少させ、走行車システムの安全性を向上させることができる。
【００１６】
例えば、前記上位コントローラは、さらに、前記走行車が前記切り替え領域を通過したときに、前記走行車が走行する経路上に存在する複数の走行車の並び順を示すリストを生成し、前記リストを前記走行車に送信するリスト生成部を備えてもよい。
【００１７】
この構成によれば、走行車が切り替え領域を通過したときに、複数の走行車の並び順を示すリストを走行車に送信することができる。つまり、走行車が切り替え領域を通過することにより経路上の複数の走行車の並び順が変化した場合にも、最新の並び順を示すリストを走行車に送信することができる。したがって、走行車は、前方の走行車を正しく把握することができ、前方の走行車との車間距離を適切に制御することができる。
【００１８】
例えば、前記切り替え器は、前記切り替え領域において空間を区分する開閉自在なシャッタであり、前記検出器は、前記シャッタが開状態であるか否かを前記軌道の状態として検出し、前記報知器は、前記シャッタが開状態であるか否かを示す情報を前記切り替え情報として報知し、前記走行車コントローラは、（i）前記通過許可が発行され、かつ、（ii）前記シャッタが開状態である場合に、前記切り替え領域の手前で停止しないと判定してもよい。
【００１９】
この構成によれば、切り替え器がシャッタである場合にも、切り替え領域の手前で停止せずに切り替え領域を通過することが可能となり、切り替え領域をスムーズに通過することができる。
【００２０】
なお、これらの包括的または具体的な態様は、装置、方法、集積回路、コンピュータプログラムまたはコンピュータ読み取り可能なＣＤ−ＲＯＭなどの記録媒体で実現されてもよく、装置、方法、集積回路、コンピュータプログラムおよび記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。
【発明の効果】
【００２１】
本発明の一態様に係る走行車システムは、軌道の状態が切り替えられる切り替え領域を走行車がスムーズに通過することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】図１は、実施の形態に係る走行車システムの一部を示す斜視図である。
【図２】図２は、実施の形態に係る走行車システムの構成を示す図である。
【図３】図３は、実施の形態に係る走行車システムの機能構成を示すブロック図である。
【図４】図４は、実施の形態に係る走行車システムの処理を示すシーケンス図である。
【図５】図５は、実施の形態に係る走行車システムの動作を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
実施の形態について、図面を参照しながら具体的に説明する。
【００２４】
なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも包括的または具体的な例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置及び接続形態、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、請求の範囲を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。
【００２５】
（実施の形態）
実施の形態に係る走行車システムについて、図１〜図５を用いて説明する。
【００２６】
［１．走行車システムの構成］
図１は、実施の形態に係る走行車システムの一部を示す斜視図である。図２は、実施の形態に係る走行車システムの構成を示す図である。図３は、実施の形態に係る走行車システムの機能構成を示すブロック図である。
【００２７】
走行車システム１００は、荷物を自動的に搬送するシステムである。走行車システム１００では、複数の走行車は、レール３０に沿って走行する。このとき、複数の走行車は、棚１１０Ａ〜１１０Ｃとの間で荷物を移載することにより、荷物の保管および搬送を行う。
【００２８】
図１および図２に示すように、走行車システム１００は、棚１１０Ａ〜１１０Ｃと、走行車２０を含む複数の走行車と、レール３０と、切り替え装置４０と、上位コントローラ５０とを備える。なお、本実施の形態では、２台の走行車が走行車システムに含まれる場合について図示しているが、走行車の数は２台に限られない。
【００２９】
棚１１０Ａは、図示しないが、荷物の搬入および搬出時に用いられる棚である。棚１１０Ｂおよび１１０Ｃは、図１に示すように、走行車２０が走行する走行方向（本実施の形態の場合、図中Ｙ軸方向）に沿って荷物を保管することができる設備である。棚１１０Ａ〜１１０Ｃは、さらに、上下方向にも荷物を保管することができる。棚１１０Ａ〜１１０Ｃは、荷物を載置して保管するための載置部材が走行方向に沿った方向および鉛直方向（図中Ｚ軸方向）に並んで設けられている。なお、棚１１０Ａ〜１１０Ｃの構成および配置はこれに限られるものではない。
【００３０】
［１−１．軌道の構成］
レール３０は、軌道の一例であり、天井に設けられている。レール３０は、本実施の形態では、互いに接続された２つの周回経路を形成する。図２では、走行車２０は、図面上、各周回経路を時計回りに走行する。
【００３１】
また、レール３０には、複数箇所に、レール３０上の位置を示す情報を示すバーコードが貼り付けられている。
【００３２】
［１−２．切り替え装置の構成］
切り替え装置４０は、切り替え領域における軌道の状態を切り替える。本実施の形態では、切り替え領域は、レール３０の分岐または合流の位置である。図２に示すように、切り替え装置４０は、切り替え器４１と、検出器４２と、報知器４３と、切り替えコントローラ４４とを備える。
【００３３】
切り替え器４１は、切り替え領域に設けられ、軌道の状態を切り替える。本実施の形態では、切り替え器４１は、レール３０の分岐または合流における進路を選択的に切り替える。
【００３４】
具体的には、切り替え器４１は、例えば図２に示すように、２本の可動レールを右端と左端との間でスライドさせることにより進路を選択的に切り替える。ここでは、右端および左端は、走行車２０の進行方向からみた状態で定義される。したがって、図２は、２つの切り替え器４１の２本の可動レール（直進用および右折用）がともに左端にあり、右折用の可動レールが選択されている状態を示す。なお、右端および左端の定義は、予め定められていればよく、これに限られない。
【００３５】
検出器４２は、切り替え領域における軌道の状態を検出する。本実施の形態では、検出器４２は、２本の可動レールの位置を検出する。具体的には、検出器４２は、２本の可動レールが右端にあるか否か、および、２本の可動レールが左端にあるか否かを検出する。例えば、図２の状態では、検出器４２は、２本の可動レールが左端にあり、かつ、右端にないことを検出する。
【００３６】
報知器４３は、切り替え領域からレール３０の上流側に向けてレール３０に沿って配置される。報知器４３は、検出器４２によって検出された軌道の状態を示す切り替え情報を報知する。つまり、報知器４３は、切り替え領域からレール３０の上流側に、切り替え情報を一方的に発信する。具体的には、報知器４３は、例えば、電磁波を用いて連続的に切り替え情報を発信する。
【００３７】
本実施の形態では、切り替え情報は、２本の可動レールが右端にあるか否かを示す情報、および、２本の可動レールが左端にあるか否かを示す情報を含む。つまり、切り替え情報は、レール３０の分岐または合流における進路を示す情報を含む。
【００３８】
切り替えコントローラ４４は、上位コントローラ５０からの指示に基づいて切り替え器４１を制御する。本実施の形態では、自動運転中に、切り替えコントローラ４４は、上位コントローラ５０からの指示に基づいて、レール３０の分岐または合流における進路を選択的に切り替え、切り替えの完了を上位コントローラ５０に報告する。また、手動運転中には、切り替えコントローラ４４は、オペレータからの指示に基づいて、レール３０の分岐または合流における進路を選択的に切り替える。
【００３９】
［１−３．上位コントローラの構成］
上位コントローラ５０は、走行車２０および切り替え装置４０と通信可能であり、走行車２０を管理する。図３に示すように、上位コントローラ５０は、切り替え指示部５１と、許可発行部５２と、リスト生成部５３とを備える。
【００４０】
切り替え指示部５１は、走行車コントローラ２５からの要求に基づいて、切り替えコントローラ４４に軌道の状態の切り替えを指示する。本実施の形態では、切り替え指示部５１は、レール３０の分岐または合流における進路の切り替えを指示する。
【００４１】
許可発行部５２は、走行車コントローラ２５に切り替え領域の通過許可を発行する。つまり、許可発行部５２は、レール３０の分岐または合流（つまり、切り替え器４１）への進入許可を走行車２０へ与える。具体的には、許可発行部５２は、切り替えコントローラ４４から切り替え指示に対する応答を受信したときに通過許可を発行する。
【００４２】
リスト生成部５３は、走行車２０が切り替え領域を通過したときに、走行車２０が走行する経路上に存在する複数の走行車の並び順を示すリストを生成する。さらに、リスト生成部５３は、生成されたリストを走行車２０に送信する。
【００４３】
［１−４．走行車の構成］
走行車２０は、軌道を走行する車であって、走行車２０の運転を制御する走行車コントローラ２５を有する。具体的には、走行車２０は、レール３０にぶら下がった状態でレール３０に沿って走行する。なお、走行車システム１００に含まれる複数の走行車は、それぞれ、走行車２０と同様の構成を有する。
【００４４】
走行車２０には、図１に示すように、吊部材２１と、昇降台２２とが取り付けられている。吊部材２１は、走行車２０と昇降台２２とを結び、走行車２０に昇降台２２を吊り下げるための部材である。吊部材２１は、巻き取ることができる程度の可撓性を有し、例えば金属製のワイヤやチェーンなどである。本実施の形態では、４本の吊部材２１を用いて昇降台２２が吊り下げられる。昇降台２２は、吊部材２１によって走行車２０に吊り下げられた状態で荷物を保持する。本実施の形態では、昇降台２２には、棚１１０Ａ〜１１０Ｃと昇降台２２との間で荷物を移載することができる移載装置が設けられている。
【００４５】
また、走行車２０は、レール３０に沿って配線される給電線を介して給電される電力によりモータを駆動して走行する。なお、走行車２０は、搭載されたバッテリーから給電を受けるように構成されても構わない。走行車２０は、さらに、吊部材２１を巻き取ることができるモータを備えている。走行車２０は、吊部材２１を巻き取ったり巻き出したりすることにより、吊部材２１によって吊り下げられている昇降台２２を昇降することができる。
【００４６】
図３に示すように、走行車コントローラ２５は、ルート探索部２６と、位置検出部２７と、切り替え要求部２８と、走行制御部２９とを備える。
【００４７】
ルート探索部２６は、上位コントローラ５０から荷積み荷下ろし指示を受け付け、走行車２０を走行させる走行経路を決定する。
【００４８】
位置検出部２７は、走行車２０の軌道上の位置を検出する。本実施の形態では、位置検出部２７は、レール３０に取り付けられたバーコードを読み取る。バーコードには、位置を示す情報が含まれている。したがって、位置検出部２７は、バーコードにより示される情報を解析することにより、走行車２０の軌道上の位置を検出することができる。
【００４９】
切り替え要求部２８は、ルート探索部２６によって決定された走行経路に基づいて、レール３０の分岐または合流における進路の切り替えを上位コントローラ５０に要求する。
【００５０】
走行制御部２９は、走行車２０の走行を制御する。つまり、走行制御部２９は、ルート探索部２６によって決定された走行経路に従って走行車２０を走行させる。そのとき、走行制御部２９は、上位コントローラ５０から受信したリストを参照することにより、走行車２０（自走行車）の前方を走行する走行車を特定する。そして、走行制御部２９は、特定した走行車との間で通信することにより、前方の走行車との車間距離を制御する。
【００５１】
また、走行制御部２９は、報知器４３によって報知された切り替え情報を取得する。本実施の形態では、走行制御部２９は、図示しないアンテナ等を用いて、報知器４３から発信された電磁波を受信することにより切り替え情報を取得する。つまり、走行制御部２９は、報知器４３が配置された切り替え領域の上流を走行車２０が走行しているときに、報知器４３から非接触で切り替え情報を取得する。したがって、走行制御部２９は、走行車２０を停止しなくても切り替え情報を取得できる。
【００５２】
そして、走行制御部２９は、上位コントローラ５０からの通過許可と、報知器４３からの切り替え情報とに基づいて、切り替え領域の手前で停止するか否かを判定する。本実施の形態では、走行制御部２９は、（i）通過許可が発行され、かつ、（ii）軌道の状態が走行車２０の軌道の分岐または合流における走行経路に適合する場合に、切り替え領域の手前で停止しないと判定する。逆に、走行制御部２９は、（i）通過許可が発行されていない場合、または、（ii）軌道の状態が軌道の分岐または合流における走行車２０の走行経路に適合していない場合に、切り替え領域の手前で停止すると判定する。
【００５３】
ここで、切り替え領域の手前で停止すると判定された場合、走行制御部２９は、切り替え領域の手前で走行車２０を停止させる。一方、切り替え領域の手前で停止しないと判定された場合、走行制御部２９は、走行車２０に切り替え領域を通過させる。
【００５４】
［２．走行車システムの動作］
次に、以上のように構成された走行車システム１００の動作について説明する。図４は、実施の形態に係る走行車システムの処理を示すシーケンス図である。図５は、実施の形態に係る走行車システムの動作を説明するための図である。なお、以下において、走行車２０は、位置検出部２７によって検出されたレール３０上の位置に基づいて制御されている。
【００５５】
上位コントローラ５０は、荷積み荷下ろし指示を走行車２０に対して送信する（Ｓ１１）。荷積み荷下ろし指示には、荷積みする位置の情報と、荷下ろしする位置の情報とが含まれる。ここでは、走行車２０に対し、図２に示す棚１１０Ａを荷積みする位置とし、棚１１０Ｂを荷下ろしする位置として指示する場合を例に説明する。また、本実施の形態では、走行車２０が、棚１１０Ａを通過した後に、上位コントローラ５０が荷積み荷下ろし指示を走行車２０に送信した場合を例に説明する。
【００５６】
走行車２０のルート探索部２６は、荷積み荷下ろし指示に基づいて、走行車２０を走行させる走行経路を決定する（Ｓ１２）。図２では、ルート探索部２６は、レール３０の分岐を直進する第１経路と、レール３０の分岐を右折する第２経路との２つの走行経路から、１つの走行経路を決定する。ここでは、ルート探索部２６は、棚１１０Ａに到達するまでの最短経路である第２経路を決定する。
【００５７】
走行車２０は、決定された走行経路に沿って走行することにより、図５に示すレール３０の分岐の上流のポイントＡに到達する。このとき、走行車２０の切り替え要求部２８は、切り替え器４１における進路の切り替えを上位コントローラ５０に要求する（Ｓ１３）。具体的には、切り替え要求部２８は、切り替え器４１における進路を右折に切り替えることを要求する。このとき、走行制御部２９は、走行車２０を減速してもよい。
【００５８】
上位コントローラ５０の切り替え指示部５１は、走行車コントローラ２５からの要求に基づいて、切り替えコントローラ４４に軌道の状態の切り替えを指示する（Ｓ１４）。具体的には、切り替え指示部５１は、進路を右折に切り替えるために、可動レールの位置を左端に切り替えることを指示する。
【００５９】
切り替え装置４０の切り替えコントローラ４４は、上位コントローラ５０からの指示に基づいて切り替え器４１を制御することにより、軌道の状態を切り替える（Ｓ１５）。具体的には、検出器４２によって可動レールが左端にないと検出されている場合には、切り替えコントローラ４４は、可動レールを左端に移動させる。逆に、検出器４２によって可動レールが左端にあると検出されている場合には、切り替えコントローラ４４は、可動レールの位置を維持する。そして、切り替えコントローラ４４は、切り替えの完了を上位コントローラ５０に報告する。
【００６０】
上位コントローラ５０の許可発行部５２は、切り替え装置４０からの切り替え完了報告を受けて、切り替え器４１が設けられた切り替え領域の通過許可を走行車２０に発行する（Ｓ１６）。
【００６１】
切り替え装置４０の報知器４３は、検出器４２によって検出された軌道の状態を示す切り替え情報を連続的に報知している（Ｓ１７）。例えば、切り替え器４１が図５に示す状態である場合、報知器４３は、切り替え装置４０が自動運転中であり、かつ、可動レールが左端にあることを示す切り替え情報を報知する。
【００６２】
走行車２０の走行制御部２９は、報知器４３が沿って配置されたレール部分を走行しているときに切り替え情報を取得する。そして、走行制御部２９は、上位コントローラ５０からの通過許可と、報知器４３からの切り替え情報とに基づいて、切り替え領域の手前で停止するか否かを判定する（Ｓ１８）。
【００６３】
具体的には、走行車２０がポイントＡおよびポイントＢの間を走行しているときに、通過条件がすべて満たされていれば、走行制御部２９は、走行車２０を加速し、ポイントＢで停止させずにポイントＣに進入させる。ここでは、通過条件は、（i）通過許可が発行されていること、（ii）可動レールが左端にあること、および、（iii）切り替え装置４０が自動運転中であることである。逆に、通過条件が１つでも満たされていなければ、走行制御部２９は、走行車２０をポイントＢで停止させる。
【００６４】
走行車２０が切り替え領域を通過した後に、走行車２０は、上位コントローラ５０に切り替え領域の通過を報告する。ここでは、走行車２０がポイントＤに到達したときに、上位コントローラ５０に切り替え領域の通過を報告する。なお、この切り替え領域の通過の報告は、走行車２０ではなく、ポイントＤに設けられたセンサによって行われてもよい。
【００６５】
走行車２０からの切り替え領域の通過報告を受けて、上位コントローラ５０のリスト生成部５３は、走行車２０が走行する経路における複数の走行車の並び順を示すリストを生成する（Ｓ１９）。生成されたリストは、走行車２０に送信される。
【００６６】
［３．効果］
以上のように、本実施の形態に係る走行車システム１００によれば、切り替え領域から軌道の上流側に向けて軌道に沿って配置された報知器によって、切り替え領域における軌道の状態を示す切り替え情報が報知される。したがって、走行車は、走行したまま切り替え情報を取得することができ、切り替え領域の手前で停止するか否かを判定することができる。つまり、走行車は、切り替え領域の手前で停止せずに切り替え領域を通過することが可能となり、切り替え領域をスムーズに通過することができる。
【００６７】
さらに、本実施の形態に係る走行車システム１００によれば、上位コントローラからの通過許可と、報知器からの切り替え情報とに基づいて、切り替え領域の手前で停止するか否かを判定することができる。したがって、切り替え領域を誤って通過することを抑制することができ、切り替え領域における走行車の事故を減少させ、走行車システムの安全性を向上させることができる。
【００６８】
また、本実施の形態に係る走行車システム１００によれば、切り替え器が、軌道の分岐または合流における進路を選択的に切り替える機器である場合に、切り替え領域の手前で停止するか否かの判定を適切に行うことができる。具体的には、通過許可が発行され、かつ、軌道の状態が軌道の分岐または合流における走行車の走行経路に適合する場合に、切り替え領域の手前で停止しないと判定することができる。したがって、走行車は、切り替え領域の手前で停止せずに、軌道の分岐または合流を走行経路に沿ってスムーズに走行することが可能となる。
【００６９】
また、本実施の形態に係る走行車システム１００によれば、切り替え器が２本の可動レールを右端と左端との間でスライドさせることにより進路を選択的に切り替える機器である場合にも、走行車は切り替え領域をスムーズに通過することができる。
【００７０】
また、本実施の形態に係る走行車システム１００によれば、走行車が切り替え領域を通過したときに、複数の走行車の並び順を示すリストを走行車に送信することができる。つまり、走行車が切り替え領域を通過することにより経路上の複数の走行車の並び順が変化した場合にも、最新の並び順を示すリストを走行車に送信することができる。したがって、走行車は、前方の走行車を正しく把握することができ、前方の走行車との車間距離を適切に制御することができる。
【００７１】
（他の実施の形態）
以上、本発明の１つまたは複数の態様に係る走行車システムについて、実施の形態に基づいて説明したが、本発明は、この実施の形態に限定されるものではない。本発明の趣旨を逸脱しない限り、当業者が思いつく各種変形を本実施の形態に施したものや、異なる実施の形態における構成要素を組み合わせて構築される形態も、本発明の１つまたは複数の態様の範囲内に含まれてもよい。
【００７２】
例えば、上記実施の形態において、軌道は、天井から吊り下げられたレールであったが、これに限定されない。例えば、軌道は、地上に設けられたレールあるいは走行路であってもよい。
【００７３】
なお、上記実施の形態において、切り替え器は、軌道の分岐または合流における進路を選択的に切り替えていたが、これに限られない。例えば、切り替え器は、切り替え領域において空間を区分する開閉自在なシャッタであってもよい。つまり、切り替え器は、例えばクリーンルームあるいは冷蔵室などの閉鎖された区画の出入口に設けられた自動シャッタであってもよい。
【００７４】
この場合、検出器は、シャッタが開状態であるか否かを軌道の状態として検出すればよい。また、報知器は、シャッタが開状態であるか否かを示す情報を切り替え情報として報知すればよい。そして、走行車コントローラは、（i）通過許可が発行され、かつ、（ii）シャッタが開状態である場合に、切り替え領域の手前で停止しないと判定すればよい。
【００７５】
このように切り替え器がシャッタであっても、切り替え領域の手前で停止せずに切り替え領域を通過することが可能となり、切り替え領域をスムーズに通過することができる。
【００７６】
なお、上記実施の形態における切り替え情報は、２本の可動レールが右端にあるか否かを示す情報、および、２本の可動レールが左端にあるか否かを示す情報を含んでいたが、これに限定されない。例えば、切り替え情報は、さらに、切り替え装置が自動運転中であるか否かを示す情報を含んでもよい。この場合、走行車コントローラは、（i）通過許可が発行され、かつ、（ii）軌道の状態が軌道の分岐または合流における走行車の走行経路に適合し、かつ、（iii）切り替え装置が自動運転中である場合に、切り替え領域の手前で停止しないと判定すればよい。これにより、切り替え装置が自動運転中である場合に、切り替え領域の手前で停止しないと判定することができる。つまり、切り替え装置が自動運転中でない場合（例えば、手動運転中である場合）に、走行車が切り替え領域に進入することを防ぐことができ、切り替え領域における走行車の事故を減少させ、走行車システムの安全性を向上させることができる。
【００７７】
またさらに、切り替え情報は、報知のための電磁波が安定しているか否かを示す情報、および、報知が有効であるか否かを示す情報を含んでもよい。つまり、切り替え情報は、切り替え領域における軌道の状態を示す情報であれば、どのような情報であってもよい。
【００７８】
なお、上記実施の形態において、切り替え器は、２本の可動レールを右端と左端との間でスライドさせることにより進路を選択的に切り替えていたが、進路の切り替え方法はこれに限定されない。例えば、切り替え器は、可動レールを回転させることにより、進路を選択的に切り替えてもよい。
【００７９】
なお、本発明の一態様は、このような走行車システムだけではなく、走行車システムに含まれる特徴的な構成部をステップとする走行車管理方法であってもよい。また、本発明の一態様は、走行車管理方法に含まれる特徴的な各ステップをコンピュータに実行させるコンピュータプログラムであってもよい。また、本発明の一態様は、そのようなコンピュータプログラムが記録された、コンピュータ読み取り可能な非一時的な記録媒体であってもよい。
【産業上の利用可能性】
【００８０】
本発明は、荷物を自動搬送する走行車システムとして利用することができる。
【符号の説明】
【００８１】
２０  走行車
２１  吊部材
２２  昇降台
２５  走行車コントローラ
２６  ルート探索部
２７  位置検出部
２８  切り替え要求部
２９  走行制御部
３０  レール
４０  切り替え装置
４１  切り替え器
４２  検出器
４３  報知器
４４  切り替えコントローラ
５０  上位コントローラ
５１  切り替え指示部
５２  許可発行部
５３  リスト生成部
１００  走行車システム
１１０Ａ、１１０Ｂ、１１０Ｃ  棚
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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