(57)【要約】【課題】脚式移動ロボットの脚を用いて、運搬物を安定して保持することができ、より安全に積み込みまたは積み下ろしできること。【解決手段】脚式移動ロボットとしての多脚ロボット１０の脚１１を用いて運搬物１を積み込みまたは積み下ろす際に用いられる運搬装置３０であって、脚１１の脚先１５を摺動自在に保持する溝３３を備えた吊り耳部３１と、この吊り耳部を運搬物１に連結させる吊り具３２と、を有して構成されたものである。【選択図】  図２
2016020103.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
脚式移動ロボットの脚を用いて運搬物を積み込みまたは積み下ろす際に用いられる運搬装置であって、
前記脚の脚先を摺動自在に保持可能とする凹部を備えると共に前記運搬物に取り付けられる保持手段を有して構成されたことを特徴とする運搬装置。
【請求項２】
前記保持手段が、前記保持手段を前記運搬物に連結させる連結具を介して前記運搬物に取り付けられたことを特徴とする請求項１に記載の運搬装置。
【請求項３】
前記保持手段の凹部は、運搬物の積み込みまたは積み下ろし時における脚先の姿勢変化の範囲に対応して形成された溝であることを特徴とする請求項１または２に記載の運搬装置。
【請求項４】
前記保持手段には、脚先を凹部へ案内するガイド部が設けられたことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の運搬装置。
【請求項５】
前記連結具は、保持手段の荷重を支持すると共に、弾性変形可能に構成されたことを特徴とする請求項２乃至４のいずれか１項に記載の運搬装置。
【請求項６】
前記保持手段はガイドローラを備え、両端が運搬物に取り付けられた前記連結具が前記ガイドローラに掛止されて構成されたことを特徴とする請求項２乃至４のいずれか１項に記載の運搬装置。
【請求項７】
前記連結具は、運搬物またはこの運搬物を収納するケースに設けられた板状部材であり、この板状部材に保持手段が固定して設置されたことを特徴とする請求項２乃至４のいずれか１項に記載の運搬装置。
【請求項８】
前記板状部材は、運搬物またはケースに対して固定状態で設けられ、また、保持手段の凹部に保持される脚先には圧力センサが設置され、この圧力センサの検出値が所定範囲に収まるように、前記運搬物の積み込みまたは積み下ろし時の前記脚先の移動経路が制御されるよう構成されたことを特徴とする請求項７に記載の運搬装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、脚式移動ロボットの脚を用いて運搬物を積み込みまたは積み下ろす運搬装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
悪路または災害現場などのようにガレキが散乱した路面を移動する手段としては、大口径の車輪や無限軌道（クローラ）が広く用いられ、このような環境で活動するロボットにもこれらの移動手段が適用されている。一方、人間の活動環境である建物内の廊下や階段での移動、または段差や傾斜地等の不整地での移動を哺乳動物のような歩行によって実現する脚機構も、ロボットにおいて有効な解決手段である。
【０００３】
２脚以上の多脚機構を備えるロボットは、車輪式やクローラ等の無限軌道式の移動機構を有するものに比べて踏破性に優れ、段差や路面状態が悪い環境では車輪式や無限軌道式に比較して優位性を持つ。
【０００４】
特に、４脚以上の脚を有する脚式移動（歩行）ロボットは、３本の脚が常時設置する状態（３点支持状態）を保ちつつ移動できるため、階段や不整地での移動に適している。また、積載可能な運搬物の質量が２脚ロボットに比して大きく、傾斜地における重量物運搬時の姿勢安定性においても優れている。更に、足裏を平面にして自立のための支持面積を確保する必要もないため、足先を尖頭形状または半球形状にすることにより、凹凸形状の路面における着地位置選定に自由度が高い点でも優位である。
【０００５】
上述のような４脚以上の脚を有する脚式移動ロボットを用いて、作業に必要なツール類や資材などを運搬する場合、脚式移動ロボット自身で運搬物を積み込みまたは積み下すことが望ましい。このとき、脚式移動ロボットの脚を腕として取り扱うことで、自身に搭載した運搬物を積み下すことや積み込むことが可能となる。しかしながら、脚式移動ロボットの脚先は上述した通り尖頭形状や半球形状等を採用した場合、物を挟むことができるグリッパやロボットハンドのような指を持つ腕に比べて、運搬物を取り扱うには不向きである。
【０００６】
従来技術（特許文献１）では、ロボットハンドにおいて軸を増やすのではなく、運搬物に嵌め合うような溝を支持金具につけることで、運搬物の取扱性を向上させている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開平３−１０７８４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
脚式移動ロボットでは、脚を腕のように取り扱うことで運搬物の積み込みまたは積み下しが行える。しかし、脚式移動ロボットの脚先は歩行に適した形状（例えば半球形状）であるため、運搬物をしっかり掴むことができず、積み込みまたは積み下し動作中における安定性が低いという課題がある。
【０００９】
本発明の実施形態は、上述の事情を考慮してなされたものであり、脚式移動ロボットの脚を用いて、運搬物を安定して保持することができ、より安全に積み込みまたは積み下ろしできる運搬装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明に係る実施形態の運搬装置は、脚式移動ロボットの脚を用いて運搬物を積み込みまたは積み下ろす際に用いられる運搬装置であって、前記脚の脚先を摺動自在に保持可能とする凹部を備えると共に前記運搬物に取り付けられる保持手段を有して構成されたことを特徴とするものである。
【発明の効果】
【００１１】
本発明の実施形態によれば、脚式移動ロボットの脚を用いて、運搬物を安定して保持することができ、より安全に積み込みまたは積み下ろしできる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明に係る運搬装置の第１実施形態を多脚ロボットの脚と共に示す斜視図。
【図２】図１の運搬装置を用いて多脚ロボットが行う運搬物の積み込みまたは積み下ろし動作を説明する説明図。
【図３】図２に示す多脚ロボットを示す斜視図。
【図４】図１の吊り耳部を示す斜視図。
【図５】図４における吊り耳部の軸線Ｏに直交する平面Ａで切断して示す断面図。
【図６】図４における吊り耳部の軸線Ｏを含む平面Ｂで切断して示す断面図。
【図７】本発明に係る運搬装置の第２実施形態を多脚ロボットの脚と共に示す斜視図。
【図８】本発明に係る運搬装置の第３実施形態を多脚ロボットの脚と共に示す斜視図。
【図９】本発明に係る運搬装置の第４実施形態を多脚ロボットの脚と共に示す斜視図。
【図１０】本発明に係る運搬装置の第５実施形態であり、（Ａ）が運搬物の積み込みまたは積み下ろし前の状態を示す斜視図、（Ｂ）が運搬物の積み込みまたは積み下ろし動作中の状態を示す斜視図。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明を実施するための実施形態を図面に基づき説明する。
【００１４】
［Ａ］第１実施形態（図１〜図６）
図１は、本発明に係る運搬装置の第１実施形態を多脚ロボットの脚と共に示す斜視図である。また、図２は、図１の運搬装置を用いて多脚ロボットが行う運搬物の積み込みまたは積み下ろし動作を説明する説明図であり、図３は、図２に示す多脚ロボットを示す斜視図である。
【００１５】
図１に示す運搬装置３０は、図２及び図３に示す脚式移動ロボットとしての多脚ロボット１０の脚１１を腕として用いて運搬物１を積み込みまたは積み下ろす際に供されるものであり、保持手段としての吊り耳部３１、及び連結具としての吊り具３２を有して構成される。運搬物１としては、作業に必要なツールや資材などである。
【００１６】
ここで、図３に示すように、多脚ロボット１０は、移動手段としての脚１１と、この脚１１の動作を制御する制御ユニット１３と、多脚ロボット１０の周囲状況を監視する監視カメラ１４と、脚１１の脚先１５に設置された圧力センサとしての接地反力センサ１６と、図示しない外部コントローラとの間で信号の送受信を行なう通信装置１７と、を有して構成される。
【００１７】
脚１１は、２本以上（本第１実施形態では４本）が多脚ロボット１０の胴部１９に設けられ、各脚１１は、複数の関節２１、２２、２３、２４を備えたリンク機構として構成される。つまり、各脚１１は、胴部１９の下部のコーナー部分に第１関節２１が取り付けられ、この第１関節２１に第２関節２２が取り付けられ、この第２関節２２に第３関節２３及び第４関節２４がリンク２０によって下方へ向かって順次連結されたリンク機構により構成される。第２関節２２の回転軸は、第１関節２１及び第４関節２４の両回転軸と直交する。
【００１８】
第１関節２１及び第４関節２４の回転により、多脚ロボット１０はＸ軸に沿う前後方向に前進または後進する。また、第２関節２２の回転により、多脚ロボット１０はＹ軸に沿う左右方向に左移動または右移動（横歩き）する。更に、第１関節２１、第２関節２２及び第４関節２４の回転を組み合わせることにより、多脚ロボット１０はＺ軸に沿う上下方向回りに旋回する。
【００１９】
また、第３関節２３は、その回転軸がＺ軸に沿って設けられ、図２に示すように、主に運搬物１の積み込みまたは積み下ろし時に、第４関節２４を含むその上下のリンク２０を旋回させる。上述の第１関節２１、第２関節２２、第３関節２３及び第４関節２４は、例えば電動モータ、減速ギア及びエンコーダ等の組み合わせにより構成される。
【００２０】
また、脚１１の脚先１５は、凹凸形状の地面または床面２への着地位置選定の自由度を高めるために、半球形状または尖頭形状に形成されている。尚、多脚ロボット１０は、脚１１が４本あるものを述べたが、６本または８本などであってもよい。
【００２１】
図１に示す監視カメラ１４は、多脚ロボット１０の胴部１９における前部及び後部に設置され、多脚ロボット１０の周囲の状況を動画や静止画として取得する。また、接地反力センサ１６は、多脚ロボット１０の４本の脚１１の脚先１５に設置され、主に脚先１５の接地時にこの脚先１５に作用する接地反力を計測する。
【００２２】
通信装置１７は、オペレータが多脚ロボット１０を遠隔操作するために外部コントローラ（不図示）と制御ユニット１３との間で、ロボット１０の移動に必要な情報を送受信する際に用いられる。この通信装置１７は胴部１９の上部に設置される。
【００２３】
制御ユニット１３は、胴部１９の内部に設置される。この制御ユニット１３は、外部コントローラを用いたオペレータにより多脚ロボット１０が遠隔操作される際に、または多脚ロボット１０の移動方向及び移動量を自ら決定して自律移動する際に、または運搬物１を積み込みもしくは積み下ろし動作する際に、複数本の脚１１におけるそれぞれの関節２１〜２４へ制御指令を送信して、各脚１１の動作を制御する。
【００２４】
胴部１９には、天面２５に対向する底面２６に、動力源としてのバッテリ２７が設置されると共に、このバッテリ２７の周囲に複数の着座部２８が配置される。この着座部２８は、図２に示すように、脚１１が持ち上げられたときに地面または床面２に接触して、胴部１９の荷重を支持する。
【００２５】
ところで、図１及び図２に示す運搬装置３０は、前述のごとく吊り耳部３１及び吊り具３２を有して構成され、吊り耳部３１が運搬物１に対して吊り具３２を介して取り付けられる。つまり、吊り具３２は、例えばワイヤなどの索条体であり、一端が運搬物１に一体または離脱可能に取り付けられる。更に、吊り具３２は、吊り耳部３１に固定して取り付けられることで、吊り耳部３１を運搬物１に連結する。なお、運搬物１の大きさや形状によっては、吊り耳部３１を運搬物１に直接取り付けても構わない。
【００２６】
吊り耳部３１は例えば円柱形状であり、対向する両端面のそれぞれに吊り具３２が固定して取り付けられる。このように、第１実施形態では、１個の吊り耳部３１に２本の吊り具３２が取り付けられ、従って、運搬物１は、２個の吊り耳部３１により４本の吊り具３２によって吊り下げ可能に構成される。尚、１個の吊り耳部３１に４本の吊り具３２が固定して取り付けられ、運搬物１は、この１個の吊り耳部３１により４本の吊り具３２によって吊り下げ可能に構成されてもよい。
【００２７】
更に、吊り耳部３１の例えば側面には、図１、図４〜図６に示すように、脚１１の脚先１５を摺動自在に保持可能とする凹部としての溝３３が形成されている。脚１１の脚先１５が半球形状である場合、溝３３は、脚先１５が嵌合し摺動し得る保持曲面３３Ａを有すると共に、この保持曲面３３Ａに連続する逃し面３３Ｂを有する。この逃し面３３Ｂは、後述のごとく運搬物１の積み込みまたは積み下ろし中に姿勢が変化する脚先１５との干渉を回避するものである。
【００２８】
つまり、図２に示すように、多脚ロボット１０の胴部１９の天面２５に運搬物１を積み込み、または天面２５から運搬物１を積み下ろす際には、多軸ロボット１０の制御ユニット１３は、４本の脚１１が全て持ち上げられるよう制御して、胴部１９の着座部２８を地面または床面２に着座させる。更に、制御ユニット１３は、例えば多脚ロボット１０の傾きや転倒を防止すべく、後方２本の脚１１の脚先１５を地面または床面２に接触させる。
【００２９】
この状態で、制御ユニット１３は、例えば前方２本の脚１１の脚先１５を、図１、図５及び図６に示すように、吊り耳部３１の溝３３に挿入して保持曲面３３Ａに嵌合させる。更に制御ユニット１３は、前方２本の脚１１の関節２１〜２４へ動作指令を送信して、脚１１の脚先１５の軌道を制御し、胴部１９の天面２５に載置された運搬物１を多脚ロボット１０の例えば前方に積み下ろし、または運搬物１を胴部１９の天面２５に積み込んで載置させる。
【００３０】
吊り耳部３１の溝３３における逃し面３３Ｂは、上述の運搬物１の積み込みまたは積み下ろし動作中における脚１１の脚先１５の軌道を設計する際に得られる脚先１５の姿勢情報から、脚先１５の姿勢変化に対し脚先１５が吊り耳部３１と干渉しないように、脚先１５の姿勢変化の範囲に対応して形成される。
【００３１】
以上のように構成されたことから、本第１実施形態によれば、次の効果（１）を奏する。
（１）一般に、多脚ロボット１０の脚１１は複数の関節２１〜２４からなるが、移動（歩行）に必要な関節と、腕として機能させるときに必要な関節とは数が異なる。これは、腕のように先端部の位置及び姿勢を自由に決定したい場合には、関節は少なくとも６個（６軸）必要になる。その一方、歩行に関しては位置のみを決定すれば足りる場合が多いので、脚１１の関節は３個（３軸）程度であることが多い。
【００３２】
本第１実施形態の多脚ロボット１０では、運搬物１の積み込みまたは積み下ろし動作中において、関節数が少なく先端部の姿勢を一定に保つことが困難な脚１１を腕として用いる場合であっても、運搬物１に吊り具３２を介して連結された吊り耳部３１に溝３３が形成され、脚１１の脚先１５が溝３３内で摺動自在に保持されている。この結果、運搬物１の積み込みまたは積み下ろし動作中に運搬物１及び吊り耳部３１に対する脚１５の姿勢が変化した場合であっても、脚先１５は、吊り耳部３１の溝３３内を摺動することで吊り耳部３１から外れることがなく、従って、運搬物１を落下させることなく安全に積み込みまたは積み下ろすことができる。
【００３３】
［Ｂ］第２実施形態（図７）
図７は、本発明に係る運搬装置の第２実施形態を多脚ロボットの脚と共に示す斜視図である。この第２実施形態において、第１実施形態と同様な部分については、同一の符号を付すことにより説明を簡略化し、または省略する。
【００３４】
本第２実施形態の運搬装置４０が第１実施形態と異なる点は、脚１１の脚先１５を吊り耳部３１の溝３３に案内するためのガイド部４１が、吊り耳部３１に設けられた点である。
【００３５】
本第２実施形態では、溝３３は、円柱形状の吊り耳部３１の一端面に形成され、一端が運搬物１に取り付けられた吊り具３２の他端が、吊り耳部３１の側面における対向位置に固定して取り付けられている。
【００３６】
この吊り耳部３１の側面、または溝３３が形成されている吊り耳部３１の一端面であって溝３３の両側に、ガイド部４１が斜め下方へ傾斜して固定して設置される。脚１１の脚先１５は、ガイド部４１に接触しつつ上方へスライドすることで、吊り耳部３１の溝３３へ案内される。ガイド部４１は、例えば平板形状、長手方向に垂直な断面が円弧状の曲板形状、斜め下方にいくほど広がる傘形状等として形成することができる。曲板形状や傘形状とすることで、脚先１５を溝３３へより容易に導くことができる。
【００３７】
以上のように構成されたことから、本第２実施形態においても、第１実施形態の効果（１）と同様な効果を奏するほか、次の効果（２）を奏する。
（２）吊り耳部３１に、脚１１の脚先１５を溝３３内へ案内するガイド部４１が形成されているので、この脚先１５を溝３３に容易に挿入して嵌合させることができる。
【００３８】
［Ｃ］第３実施形態（図８）
図８は、本発明に係る運搬装置の第３実施形態を多脚ロボットの脚と共に示す斜視図である。この第３実施形態において、第１実施形態と同様な部分については、同一の符号を付すことにより説明を簡略化し、または省略する。
【００３９】
本第３実施形態の運搬装置４５が第１実施形態と異なる点は、連結具としての吊り具４６が、吊り耳部３１の荷重を支持すると共に、弾性変形可能に構成された点である。
【００４０】
本第３実施形態においても、溝３３は、円柱形状の吊り耳部３１の一端面に形成されている。そして、吊り具４６は、一端が運搬物１に一体または離脱可能に取り付けられると共に、他端が吊り耳部３１の側面における対向位置に固定して取り付けられている。従って、この吊り具４６を介して運搬物１が吊り耳部３１に連結される。
【００４１】
以上のように構成されたことから、本第３実施形態によれば、第１実施形態の効果（１）と同様な効果を奏するほか、次の効果（３）及び（４）を奏する。
【００４２】
（３）吊り具４６が吊り耳部３１の荷重を支持するように構成されたことから、脚１１の脚先１５が吊り耳部３１の溝３３に嵌合されていない状態においても、吊り耳部３１は、吊り具４６に支持されて一定位置に保たれる。このため、脚１１の脚先１５を吊り耳部３１の溝３３に挿入して嵌合させる際に、この脚先１５の挿入、嵌合を容易に実施できる。
【００４３】
（４）多脚ロボット１０における例えば前方２本の脚１１における各脚先１５の位置決め精度が低い場合には、これらの脚１１を用いて運搬物１を積み込みまたは積み下ろす際に、２本の脚１１における各脚先１５の位置を一定の距離に維持できない場合がある。
【００４４】
このような場合において、２本の脚１１の脚先１５がそれぞれ嵌合する２個の吊り耳部３１の位置関係が変化してしまっても、吊り具４６が弾性変形することで、この吊り耳部３１の位置関係の変化を吸収することができる。この結果、脚１１の脚先１５が吊り耳部３１の溝３３から外れることがなく、運搬物１の落下を防止できる。
【００４５】
［Ｄ］第４実施形態（図９）
図９は、本発明に係る運搬装置の第４実施形態を多脚ロボットの脚と共に示す斜視図である。この第４実施形態において、第１及び第２実施形態と同様な部分については、同一の符号を付すことにより説明を簡略化し、または省略する。
【００４６】
本第４実施形態の運搬装置５０が第１及び第２実施形態と異なる点は、吊り耳部３１が複数のガイドローラ５１を備え、両端が運搬物１に取り付けられた吊り具３２が、ガイドローラ５１に掛止されて構成された点である。
【００４７】
ここで、本第４実施形態においては、溝３３は、円柱形状の吊り耳部３１の一端面に形成される。また、吊り具３２の両端は、運搬物１に一体または離脱可能に取り付けられている。更に、吊り耳部３１の側面、または溝３３が形成されている吊り耳部３１の一端面であって溝３３の両側に、ガイド部４１が斜め下方へ傾斜して固定して設置されている。
【００４８】
吊り耳部３１における溝３３の上方位置に、複数のガイドローラ５１が上下２列に配列され、上側列の複数のガイドローラ５１と下側列の複数のガイドローラ５１の間に吊り具３２が挟持されて掛け渡されている。従って、この吊り具３２は、運搬物１への取付点５２から吊り耳部３１までの長さが、ガイドローラ５１により調整可能に構成される。
【００４９】
以上のように構成されたことから、本第４実施形態によれば、第１及び第２実施形態の効果（１）及び（２）と同様な効果を奏するほか、次の効果（５）を奏する。
【００５０】
（５）両端が運搬物１に取り付けられた吊り具３２が吊り耳部３１のガイドローラ５１に掛止され、このガイドローラ５１によって、吊り具３２における運搬物１への取付点５２から吊り耳部３１までの長さが調整可能に構成されている。このため、運搬物１が吊り耳部３１及び吊り具３２を介して吊り下げられたとき、運搬物１の重心Ｐの位置に偏りが生じても、この偏りに応じて、吊り具３２における運搬物１の取付点５２から吊り耳部３１までの長さが変更されることで、運搬物１の重心Ｐを吊り耳部３１の鉛直下方に位置づけることができる。この結果、吊り下げ状態の運搬物１の姿勢を安定化でき、運搬物１の落下を確実に防止できる。
【００５１】
［Ｅ］第５実施形態（図１０）
図１０は、本発明に係る運搬装置の第５実施形態であり、（Ａ）が運搬物の積み込みまたは積み下ろし前の状態を示す斜視図、（Ｂ）が運搬物の積み込みまたは積み下ろし動作中の状態を示す斜視図である。この第５実施形態において、第１実施形態と同様な部分については、同一の符号を付すことにより説明を簡略化し、または省略する。
【００５２】
本第５実施形態の運搬装置６０が第１実施形態と異なる点は、連結具が、吊り具３２に代えて、運搬物１またはこの運搬物１を収納する収納ケース６１（本実施形態では収納ケース６１）にヒンジ６２介して回動自在に設けられた板状部材としての一対の押付板６３であり、この押付板６３に吊り耳部３１が固定して設置された点である。
【００５３】
更に、一対の押付板６３は、運搬物１または収納ケース６１（本実施形態では収納ケース６１）に設置されたストッパ６４に当接して、鉛直位置よりも互いに接近する方向への回動が規制される。このように回動が規制されることで、押付板６３は、ストッパ６４に当接したことで固定状態に保持される。
【００５４】
運搬物１の積み込みまたは積み下ろしの際に、２本の脚１１の脚先１５は、一対の押付板６３のそれぞれに固定された吊り耳部３１の溝３３に嵌合されるが、押付板６３がストッパ６４に当接して鉛直位置に保持されることで、この押付板６３の鉛直位置よりも接近することが阻止される。
【００５５】
また、運搬物１の積み込みまたは積み下ろしの際に、２本の脚１１の脚先１５は、一対の押付板６３のそれぞれに固定された吊り耳部３１の溝３３に嵌合されるが、このとき、脚先１５に設置された接地反力センサ１６の検出値が一定値以上の所定範囲に収まるように、多脚ロボット１０の制御ユニット１３は、脚先１５の移動経路（軌道）を制御する。これにより、運搬物１の積み込みまたは積み下ろしの際に、脚１１の脚先１５は、吊り耳部３１を介して押付板６３に押付力を付与することになる。
【００５６】
以上のように構成されたことから、本体５実施形態によれば、第２実施形態の効果（１）と同様な効果を奏するほか、次の効果（６）を奏する。
【００５７】
（６）運搬物１を収納する収納ケース６１にヒンジ６２を介して設けられた押付板６３に吊り耳部３１が固定され、この押付板６３がストッパ６４に当接して回動が規制され、吊り耳部３１の溝３３に脚１１の脚先１５を嵌合して運搬物１の積み込みまたは積み下ろし動作を行なう際に、脚先１５に設置された接地反力センサ１６の検出値が一定値以上の所定範囲に収まるように、脚先１５の移動経路が制御されている。言い換えると、脚先１５で常に押付板６３を一定以上に押し付けながら、積み込みまたは積み下ろし動作を行なう。
【００５８】
このため、脚先１５が吊り耳部３１を介して押付板６３に押付力を付与した状態で、運搬物１の積み込みまたは積み下ろし動作を実施できる。これにより、脚先１５の動作精度が低い場合でも、脚先１５による押付板６３の押付力が所定範囲よりも大きくまたは小さくなるに留まり、脚先１５の間の距離の変化には至らない。この結果、２本の脚１１の脚先１５は、押付板６３が鉛直状態となった位置に保たれるので、吊り耳部３１の溝３３から外れる事態を回避でき、従って運搬物１を、落下させることなく積み込みまたは積み下ろすことができる。
【００５９】
以上、本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これらの実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができ、また、それらの置き換えや変更は、発明の範囲や要旨に含まれると共に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【００６０】
例えば、第５実施形態において、ヒンジ６２及びストッパ６４を省略し、押付板６３が収納ケース６１に、鉛直方向に起立状態で固定されたものであってもよい。あるいは、押付板６３に代えて板バネを用い、第３実施形態の効果を同時に奏することも可能である。
【符号の説明】
【００６１】
１  運搬物
１０  多脚ロボット(脚式移動ロボット)
１１  脚
１３  制御ユニット
１５  脚先
１６  接地反力センサ（圧力センサ）
３０  運搬装置
３１  吊り耳部（保持手段）
３２  吊り具（連結具）
３３  溝
３３Ａ  保持曲面
３３Ｂ  逃し面
４０  運搬装置
４１  ガイド部
４５  運搬装置
４６  吊り具
５０  運搬装置
５１  ガイドローラ
６０  運搬装置
６１  収納ケース
６３  押付板（板状部材）
６４  ストッパ
【図１】
2016020103.tif 000003
【図２】
2016020103.tif 000004
【図３】
2016020103.tif 000005
【図４】
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【図５】
2016020103.tif 000007
【図６】
2016020103.tif 000008
【図７】
2016020103.tif 000009
【図８】
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【図９】
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【図１０】
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