(57)【要約】【課題】翼の製造リードタイムを短くする。【解決手段】加工装置Ｍの第一ワーク把持機５２ａに、翼素材中で翼部２となる翼形成部２ａを把持させる第一把持工程と、加工装置Ｍの工具駆動機構５４及び工具移動機構５５を駆動させて、第一ワーク把持機５２ａに把持されている翼素材中で取付部３となる取付形成部３ａを加工させて、取付部３を形成させる取付部加工工程を実行する。その後、加工装置Ｍの第二ワーク把持機５２ｂに取付部３を把持させる第二把持工程と、第二把持工程後に第一ワーク把持機５２ａによる翼形成部２ａの把持を解除させる把持解除工程と、把持解除工程後に工具駆動機構５４及び工具移動機構５５を駆動させて、第二ワーク把持機５２ｂで把持されている素材１ｂ中の翼形成部２ａを加工させて、翼部２を形成させる翼部加工工程と、を実行する。【選択図】図８
2016198837.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
一方向に長い翼部と、前記翼部の前記一方向の端に設けられている取付部とを有する翼の加工方法において、
ベースと、加工対象を把持する複数のワーク把持機と、前記複数のワーク把持機毎に前記ベースに設けられ、前記ワーク把持機の向き及び位置を変える把持移動機構と、加工対象を加工する加工工具が装着され、前記加工工具を駆動する一以上の工具駆動機構と、前記一以上の工具駆動機構毎に前記ベースに設けられ、前記工具駆動機構で少なくとも前記加工工具が装着される部分の向き及び位置を変える工具移動機構と、を備える加工装置を用い、
前記複数のワーク把持機のうちの第一ワーク把持機に、素材中で前記翼部となる翼形成部を把持させる第一把持工程と、
前記一以上の工具駆動機構のうち、いずれかの工具駆動機構及び前記工具駆動機構に対する前記工具移動機構を駆動させて、前記第一ワーク把持機に把持されている前記素材中で前記取付部となる取付形成部を加工させて、前記取付部を形成させる取付部加工工程と、
前記取付部加工工程後に、前記複数のワーク把持機のうちの第二ワーク把持機に、前記取付部を把持させる第二把持工程と、
前記第二把持工程後に、前記第一ワーク把持機による前記翼形成部の把持を解除させる第一把持解除工程と、
前記第一把持解除工程後に、前記一以上の工具駆動機構のうち、いずれかの工具駆動機構及び前記工具駆動機構に対する前記工具移動機構を駆動させて、前記第二ワーク把持機で把持されている前記素材中の前記翼形成部を加工させて、前記翼部を形成させる翼部加工工程と、
を実行する翼の加工方法。
【請求項２】
請求項１に記載の翼の加工方法において、
前記第二ワーク把持機により前記取付部が把持されている前記素材の前記一方向を水平方向成分を含む方向に向かせた状態で、前記翼部加工工程を実行し、
前記翼部加工工程の実行中、前記第二ワーク把持機により前記取付部が把持されている前記素材における前記翼形成部の下側から前記翼形成部を支持具で支持する支持工程を実行する、
翼の加工方法。
【請求項３】
一方向に長い翼部と、前記翼部の前記一方向の端に設けられている取付部とを有する翼の加工装置において、
ベースと、
加工対象を把持する複数のワーク把持機と、
前記複数のワーク把持機毎に前記ベースに設けられ、前記ワーク把持機の向き及び位置を変える把持移動機構と、
加工対象を加工する加工工具が装着され、前記加工工具を駆動する一以上の工具駆動機構と、
前記一以上の工具駆動機構毎に前記ベースに設けられ、前記工具駆動機構で少なくとも前記加工工具が装着される部分の向き及び位置を変える工具移動機構と、
前記複数のワーク把持機、前記複数のワーク把持機毎の前記把持移動機構、前記一以上の工具駆動機構、及び前記一以上の工具駆動機構毎の前記工具移動機構の動作を制御する制御器と、
を備え、
前記制御器は、
前記複数のワーク把持機のうちの第一ワーク把持機が素材中で前記翼部となる翼形成部を把持している状態で、前記一以上の工具駆動機構のうち、いずれかの工具駆動機構及び前記工具駆動機構に対する前記工具移動機構を駆動させて、前記第一ワーク把持機に把持されている前記素材中で前記取付部となる取付形成部を加工させて、前記取付部を形成させる取付部加工工程と、
前記取付部加工工程後に、前記複数のワーク把持機のうちの第二ワーク把持機に、前記取付部を把持させる第二把持工程と、
前記第二把持工程後に、前記第一ワーク把持機による前記翼形成部の把持を解除させる第一把持解除工程と、
前記第一把持解除工程後に、前記一以上の工具駆動機構のうち、いずれかの工具駆動機構及び前記工具駆動機構に対する前記工具移動機構を駆動させて、前記第二ワーク把持機で把持されている前記素材中の前記翼形成部を加工させて、前記翼部を形成させる翼部加工工程と、
を実行する制御実行部を有する、
翼の加工装置。
【請求項４】
請求項３に記載の翼の加工装置において、
前記素材を下側から支持する支持具を備え、
前記制御実行部は、
前記第二ワーク把持機に対する前記把持移動機構により、前記第二ワーク把持機により前記取付部が把持されている前記素材の前記一方向を水平方向成分を含む方向に向かせた状態にさせて、前記状態で前記翼部加工工程を実行し、
前記翼部加工工程の実行中、前記第二ワーク把持機により前記取付部が把持されている前記素材における前記翼形成部の下側から前記翼形成部を前記支持具で支持させる支持工程を実行する、
翼の加工装置。
【請求項５】
請求項４に記載の翼の加工装置において、
前記支持具は、前記素材の下側から前記素材を支持する複数のシリンダと、複数のシリンダが取り付けられているシリンダ台と、を備え、
前記シリンダは、ピンと、前記ピンが延びているピン延在方向に変位可能に前記ピンの基端部を覆うケーシングと、前記ピンの先端側に配置された前記素材の表面に前記ピンの先端部が接触するよう、前記ピン延在方向における前記素材の表面の位置に前記ピン延在方向における前記ピンの位置を追従させる追従機構と、前記ケーシングに対する前記ピンの前記ピン延在方向における相対位置を拘束するピン拘束機構と、を有し、
複数の前記シリンダのそれぞれの前記ケーシングは、前記シリンダ台に固定されている、
翼の加工装置。
【請求項６】
一方向に長い翼部と、前記翼部の前記一方向の端に設けられている取付部とを有する翼の加工装置の加工順序制御プログラムにおいて、
前記加工装置は、ベースと、加工対象を把持する複数のワーク把持機と、前記複数のワーク把持機毎に前記ベースに設けられ、前記ワーク把持機の向き及び位置を変える把持移動機構と、加工対象を加工する加工工具が装着され、前記加工工具を駆動する一以上の工具駆動機構と、前記一以上の工具駆動機構毎に前記ベースに設けられ、前記工具駆動機構で少なくとも前記加工工具が装着される部分の向き及び位置を変える工具移動機構と、前記複数のワーク把持機、前記複数のワーク把持機毎の前記把持移動機構、前記一以上の工具駆動機構、及び前記一以上の工具駆動機構毎の前記工具移動機構の動作を制御する制御器と、を備えており、
前記制御器に、
前記複数のワーク把持機のうちの第一ワーク把持機が素材中で前記翼部となる翼形成部を把持している状態で、前記一以上の工具駆動機構のうち、いずれかの工具駆動機構及び前記工具駆動機構に対する前記工具移動機構を駆動させて、前記第一ワーク把持機に把持されている前記素材中で前記取付部となる取付形成部を加工させて、前記取付部を形成させる取付部加工プログラムの実行を指示する第一加工指示工程と、
前記取付部が形成された後、前記複数のワーク把持機のうちの第二ワーク把持機に、前記取付部を把持させる第二把持プログラムの実行を指示する第二把持指示工程と、
前記第二ワーク把持機が前記取付部を把持した後に、前記第一ワーク把持機による前記翼形成部の把持を解除させる第一把持プログラムの実行を指示する第一把持解除指示工程と、
前記第一ワーク把持機が前記翼形成部の把持を解除した後に、前記一以上の工具駆動機構のうち、いずれかの工具駆動機構及び前記工具駆動機構に対する前記工具移動機構を駆動させて、前記第二ワーク把持機で把持されている前記素材中の前記翼形成部を加工させて、前記翼部を形成させる翼部加工プラグラムの実行を指示する第二加工指示工程と、
を実行させる加工順序制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、一方向に長い翼部と、この翼部の一方向の端に設けられている取付部とを有する翼の加工方法、この翼の加工装置、この加工装置に加工順序制御プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
圧縮機等の動翼は、一方向の延びている翼部と、翼部の一方向の端に設けられている取付部と、を有する。
【０００３】
このような翼を加工する方法としては、例えば、以下の特許文献１に記載されている加工方法がある。この加工方法では、素材から翼を加工する過程で、取付部の端であって翼部とは反対側の端に固定部を形成する。そして、この固定部をホルダ等で支持した状態で、素材中で翼部となる翼形成部や取付部となる取付形成部を加工する。その後、この加工方法では、固定部を取付部から切り離す。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特表２０１０−５３００４３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記特許文献１に記載の技術では、素材から翼を加工する過程で、翼を構成しない固定部を形成する必要があり、翼の製造リードタイムが長くなるという問題点がある。
【０００６】
そこで、本発明は、製造リードタイムの短縮化を図ることができる技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記問題点を解決するための発明に係る一態様としての翼の加工方法は、
一方向に長い翼部と、前記翼部の前記一方向の端に設けられている取付部とを有する翼の加工方法において、ベースと、加工対象を把持する複数のワーク把持機と、前記複数のワーク把持機毎に前記ベースに設けられ、前記ワーク把持機の向き及び位置を変える把持移動機構と、加工対象を加工する加工工具が装着され、前記加工工具を駆動する一以上の工具駆動機構と、前記一以上の工具駆動機構毎に前記ベースに設けられ、前記工具駆動機構で少なくとも前記加工工具が装着される部分の向き及び位置を変える工具移動機構と、を備える加工装置を用い、前記複数のワーク把持機のうちの第一ワーク把持機に、素材中で前記翼部となる翼形成部を把持させる第一把持工程と、前記一以上の工具駆動機構のうち、いずれかの工具駆動機構及び前記工具駆動機構に対する前記工具移動機構を駆動させて、前記第一ワーク把持機に把持されている前記素材中で前記取付部となる取付形成部を加工させて、前記取付部を形成させる取付部加工工程と、前記取付部加工工程後に、前記複数のワーク把持機のうちの第二ワーク把持機に、前記取付部を把持させる第二把持工程と、前記第二把持工程後に、前記第一ワーク把持機による前記翼形成部の把持を解除させる第一把持解除工程と、前記第一把持解除工程後に、前記一以上の工具駆動機構のうち、いずれかの工具駆動機構及び前記工具駆動機構に対する前記工具移動機構を駆動させて、前記第二ワーク把持機で把持されている前記素材中の前記翼形成部を加工させて、前記翼部を形成させる翼部加工工程と、を実行する。
【０００８】
当該加工方法では、素材中の翼形成部を第一ワーク把持機で把持した状態で、素材中の取付形成部を加工して取付部を形成し、その後、取付部を第二ワーク把持機で把持した状態で、翼形成部を加工して翼部を形成する。このため、当該加工方法では、素材から翼を加工する過程で、翼を構成しない固定部等を別途形成する必要がない。しかも、当該加工方法では、素材を第一ワーク把持機から第二ワーク把持機へ受け渡すことで、一台の加工装置で翼を一貫加工することができる。このため、当該加工方法では、素材から翼を形成する過程で、素材を複数台の加工装置に移し替える必要がない。
【０００９】
従って、当該加工方法では、翼の製造リードタイムを短くすることができる。しかも、当該加工方法では、一台の加工装置で、翼を一貫加工できるため、加工された翼の品質管理の負荷を軽減することができる。
【００１０】
ここで、前記翼の加工方法において、前記第二ワーク把持機により前記取付部が把持されている前記素材の前記一方向を水平方向成分を含む方向に向かせた状態で、前記翼部加工工程を実行し、前記翼部加工工程の実行中、前記第二ワーク把持機により前記取付部が把持されている前記素材における前記翼形成部の下側から前記翼形成部を支持具で支持する支持工程を実行してもよい。
【００１１】
当該加工方法では、翼部加工工程では、素材中の取付部を第二ワーク把持機で把持し、素材の翼形成部を下から支持具で支持して、この翼形成部を加工する。このため、当該加工方法では、一方向に長い長尺物である素材を安定支持している状態で、翼形成部を加工するので、加工中における加工部分のビビリ振動を抑えることができる。この結果、当該加工方法では、ビビリ振動に伴う、加工済み面の表面粗さの荒れ、及び加工工具の損傷等を抑えることができる。
【００１２】
上記問題点を解決するための発明に係る一態様としての翼の加工装置は、
一方向に長い翼部と、前記翼部の前記一方向の端に設けられている取付部とを有する翼の加工装置において、ベースと、加工対象を把持する複数のワーク把持機と、前記複数のワーク把持機毎に前記ベースに設けられ、前記ワーク把持機の向き及び位置を変える把持移動機構と、加工対象を加工する加工工具が装着され、前記加工工具を駆動する一以上の工具駆動機構と、前記一以上の工具駆動機構毎に前記ベースに設けられ、前記工具駆動機構で少なくとも前記加工工具が装着される部分の向き及び位置を変える工具移動機構と、前記複数のワーク把持機、前記複数のワーク把持機毎の前記把持移動機構、前記一以上の工具駆動機構、及び前記一以上の工具駆動機構毎の前記工具移動機構の動作を制御する制御器と、を備え、前記制御器は、前記複数のワーク把持機のうちの第一ワーク把持機が素材中で前記翼部となる翼形成部を把持している状態で、前記一以上の工具駆動機構のうち、いずれかの工具駆動機構及び前記工具駆動機構に対する前記工具移動機構を駆動させて、前記第一ワーク把持機に把持されている前記素材中で前記取付部となる取付形成部を加工させて、前記取付部を形成させる取付部加工工程と、前記取付部加工工程後に、前記複数のワーク把持機のうちの第二ワーク把持機に、前記取付部を把持させる第二把持工程と、前記第二把持工程後に、前記第一ワーク把持機による前記翼形成部の把持を解除させる第一把持解除工程と、前記第一把持解除工程後に、前記一以上の工具駆動機構のうち、いずれかの工具駆動機構及び前記工具駆動機構に対する前記工具移動機構を駆動させて、前記第二ワーク把持機で把持されている前記素材中の前記翼形成部を加工させて、前記翼部を形成させる翼部加工工程と、を実行する制御実行部を有する。
【００１３】
ここで、前記翼の加工装置において、前記素材を下側から支持する支持具を備え、前記制御実行部は、前記第二ワーク把持機に対する前記把持移動機構により、前記第二ワーク把持機により前記取付部が把持されている前記素材の前記一方向を水平方向成分を含む方向に向かせた状態にさせて、前記状態で前記翼部加工工程を実行し、前記翼部加工工程の実行中、前記第二ワーク把持機により前記取付部が把持されている前記素材における前記翼形成部の下側から前記翼形成部を前記支持具で支持させる支持工程を実行してもよい。
【００１４】
前記支持具を有する前記翼の加工装置において、前記支持具は、前記素材の下側から前記素材を支持する複数のシリンダと、複数のシリンダが取り付けられているシリンダ台と、を備え、前記シリンダは、ピンと、前記ピンが延びているピン延在方向に変位可能に前記ピンの基端部を覆うケーシングと、前記ピンの先端側に配置された前記素材の表面に前記ピンの先端部が接触するよう、前記ピン延在方向における前記素材の表面の位置に前記ピン延在方向における前記ピンの位置を追従させる追従機構と、前記ケーシングに対する前記ピンの前記ピン延在方向における相対位置を拘束するピン拘束機構と、を有し、複数の前記シリンダのそれぞれの前記ケーシングは、前記シリンダ台に固定されていてもよい。
【００１５】
上記問題点を解決するための発明に係る一態様としての翼の加工装置の加工順序制御プログラムは、
一方向に長い翼部と、前記翼部の前記一方向の端に設けられている取付部とを有する翼の加工装置の加工順序制御プログラムにおいて、前記加工装置は、ベースと、加工対象を把持する複数のワーク把持機と、前記複数のワーク把持機毎に前記ベースに設けられ、前記ワーク把持機の向き及び位置を変える把持移動機構と、加工対象を加工する加工工具が装着され、前記加工工具を駆動する一以上の工具駆動機構と、前記一以上の工具駆動機構毎に前記ベースに設けられ、前記工具駆動機構で少なくとも前記加工工具が装着される部分の向き及び位置を変える工具移動機構と、前記複数のワーク把持機、前記複数のワーク把持機毎の前記把持移動機構、前記一以上の工具駆動機構、及び前記一以上の工具駆動機構毎の前記工具移動機構の動作を制御する制御器と、を備えており、前記制御器に、前記複数のワーク把持機のうちの第一ワーク把持機が素材中で前記翼部となる翼形成部を把持している状態で、前記一以上の工具駆動機構のうち、いずれかの工具駆動機構及び前記工具駆動機構に対する前記工具移動機構を駆動させて、前記第一ワーク把持機に把持されている前記素材中で前記取付部となる取付形成部を加工させて、前記取付部を形成させる取付部加工プログラムの実行を指示する第一加工指示工程と、  前記取付部が形成された後、前記複数のワーク把持機のうちの第二ワーク把持機に、前記取付部を把持させる第二把持プログラムの実行を指示する第二把持指示工程と、前記第二ワーク把持機が前記取付部を把持した後に、前記第一ワーク把持機による前記翼形成部の把持を解除させる第一把持プログラムの実行を指示する第一把持解除指示工程と、前記第一ワーク把持機が前記翼形成部の把持を解除した後に、前記一以上の工具駆動機構のうち、いずれかの工具駆動機構及び前記工具駆動機構に対する前記工具移動機構を駆動させて、前記第二ワーク把持機で把持されている前記素材中の前記翼形成部を加工させて、前記翼部を形成させる翼部加工プラグラムの実行を指示する第二加工指示工程と、を実行させる。
【００１６】
上記問題点を解決するための発明に係る一態様としての記憶媒体は、
前記加工順序制御プログラムが記憶されている非一時的コンピュータ読み取り可能な記憶媒体である。
【発明の効果】
【００１７】
本発明に係る一態様では、翼の製造リードタイムを短くすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明に係る一実施形態における加工装置の構成を示す説明図である。
【図２】本発明に係る一実施形態における支持具の断面図である。
【図３】図２におけるIII矢視図である。
【図４】本発明に係る一実施形態における制御器の構成を示す説明図である。
【図５】本発明に係る一実施形態における翼の加工手順を示すフローチャートである。
【図６】本発明に係る一実施形態における第一把持工程での加工装置及び翼素材の状態を示す説明図である。
【図７】本発明に係る一実施形態における取付部加工工程での加工装置及び翼素材の状態を示す説明図である。
【図８】本発明に係る一実施形態における第二把持工程及び第一把持解除工程（Ｓ２３）での加工装置及び翼素材の状態を示す説明図である。
【図９】本発明に係る一実施形態における翼部加工工程での加工装置及び翼素材の状態を示す説明図（その１）である。
【図１０】本発明に係る一実施形態における翼部加工工程での加工装置及び翼素材の状態を示す説明図（その２）である。
【図１１】本発明に係る一実施形態における翼の斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、本発明に係る一実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。
【００２０】
本実施形態では、図１１に示すように、翼素材１ａを加工して翼１を形成する。この翼１は、一方向である長手方向Ｄｗに長い翼部２と、この翼部２の長手方向Ｄｗにおける端に設けられている取付部３と、を有する。翼部２の表面は三次元曲面を成している。取付部３は、例えば、回転機械のロータ軸に取り付けられる部分である。翼素材１ａは、その外形が翼１の外形よりも大きい直方体形状を成している。この翼素材１ａは、翼部２となる翼形成部２ａと、取付部３となる取付形成部３ａとを有する。なお、以下では、翼素材１ａ、この翼素材１ａから翼１を形成する過程の中間素材、翼１を総称して、翼形成品１ｄとする。また、翼１の長手方向Ｄｗは、翼素材１ａ、中間素材の長手方向でもある。
【００２１】
翼素材１ａを翼１に加工する加工装置Ｍは、ＮＣ(Numerical Control)加工装置である。この加工装置Ｍは、図１に示すように、ベース５１と、翼形成品１ｄの長手方向Ｄｗにおける一方の端部を把持する第一ワーク把持機５２ａと、ベース５１に対して第一ワーク把持機５２ａを相対移動させる第一把持移動機構５３ａと、翼形成品１ｄの長手方向Ｄｗにおける他方の端部を把持する第二ワーク把持機５２ｂと、ベース５１に対して第二ワーク把持機５２ｂを相対移動させる第二把持移動機構５３ｂと、翼素材１ａや中間素材を加工する加工工具Ｔを駆動する工具駆動機構５４と、工具駆動機構５４で少なくとも加工工具Ｔが装着される部分をベース５１に対して相対移動させる工具移動機構５５と、複数の加工工具Ｔが置かれている工具ステーション５６と、翼形成品１ｄを支持する支持具１０と、ベース５１に対して支持具１０を相対移動させる支持具移動機構５７と、この支持具１０に駆動用の流体を供給する流体供給器４０と、これらの動作を制御する制御器１００と、を備えている。
【００２２】
ここで、鉛直方向をＺ方向、Ｚ方向に対して垂直な方向をＹ方向、Ｚ方向及びＹ方向に垂直な方向をＸ方向とする。
【００２３】
第一把持移動機構５３ａは、ベース５１に対して、第一ワーク把持機５２ａを、Ｘ方向、Ｙ方向、Ｚ方向、さらに第一ワーク把持機５２ａの把持軸Ａｇを基準にした周方向に、少なくとも相対移動させる。第二把持移動機構５３ｂも、第一把持移動機構５３ａと同様、ベース５１に対して、第二ワーク把持機５２ｂを、Ｘ方向、Ｙ方向、Ｚ方向、さらに第二ワーク把持機５２ｂの把持軸Ａｇを基準にした周方向に、少なくとも相対移動させる。工具駆動機構５４は、加工工具Ｔが装着されるスピンドル５４ｓと、このスピンドル５４ｓを回転させるスピンドル回転機構５４ｄと、を有する。工具移動機構５５は、工具駆動機構５４中の少なくともスピンドル５４ｓを、Ｘ方向、Ｙ方向、Ｚ方向に相対移動させると共に、Ｘ方向に延びる軸回り、Ｙ方向に延びる軸回り、Ｚ方向に延びる軸回りに回転させる。支持具移動機構５７は、ベース５１に対して支持具１０を、Ｘ方向、Ｙ方向、Ｚ方向に、少なくとも相対移動させる。
【００２４】
流体供給器４０は、一定圧以上の圧力の流体を吐出する流体吐出源４１と、流体吐出源４１からの流体を支持具１０に導く流体ライン４２と、この流体ライン４２中に設けられている流体調節弁４３と、を有する。なお、流体吐出源４１が吐出する流体としては、空気等の気体でも、油等の液体でもよい。
【００２５】
支持具１０は、図２及び図３に示すように、複数のサポートシリンダ２０と、複数のサポートシリンダ２０が取り付けられているシリンダ台１１と、を有する。この例では、４つのサポートシリンダ２０がシリンダ台１１に取り付けられている。
【００２６】
サポートシリンダ２０は、ピン２１と、ピン２１が延びているピン延在方向Ｄｐに変位可能にピン２１の基端部を覆うケーシング２５と、ピン延在方向Ｄｐにおける翼形成品１ｄの表面位置の移動にピン延在方向Ｄｐにおけるピン２１の位置を追従させる追従機構３１と、ケーシング２５に対するピン２１のピン延在方向Ｄｐにおける相対位置を拘束するピン拘束機構３５と、を有する。ここで、ピン延在方向Ｄｐの一方側を先端側、この反対側を基端側とする。
【００２７】
ケーシング２５には、ピン２１の基端側の部分であるピン基端部と、追従機構３１と、ピン拘束機構３５とが配置されると共に、流体供給器４０からの流体が流入するシリンダ室２６が形成されている。さらに、このケーシング２５には、シリンダ室２６内からピン延在方向Ｄｐに貫通してピン２１が挿入されるピン孔２７と、シリンダ室２６内に流体供給器４０からの流体を受け入れる流入口２８とが形成されている。
【００２８】
ピン２１は、ピン延在方向Ｄｐに延びる軸を中心として円筒状を成すピン本体２２と、翼形成品１ｄに接する接触座２４と、を有する。ピン本体２２には、基端側から先端側に向かって凹む円柱状の穴２３が形成されている。接触座２４は、ピン延在方向Ｄｐにおけるピン本体２２の先端側に固定されている。この接触座２４は、ピン延在方向Ｄｐにおける先端側の開口を塞ぐ。よって、この接触座２４は、ピン２１の先端部を形成する。
【００２９】
追従機構３１は、ピン延在方向Ｄｐにおけるピン２１の移動をガイドするガイドロッド３２と、ピン２１をピン延在方向Ｄｐであってケーシング２５から突出する側に付勢する弾性部材としてのバネ３３と、を有する。ガイドロッド３２は、円柱状を成し、ケーシング２５の基端側を形成する底部からシリンダ室２６内をピン延在方向Ｄｐに延びている。このガイドロッド３２の先端側の部分は、ピン本体２２の穴２３内に挿入されている。バネ３３は、ピン本体２２の穴２３内であってガイドロッド３２と接触座２４との間に配置されている。このバネ３３は、ピン２１が最大突出位置に位置しているときでも、接触座２４及びガイドロッド３２に接している。バネ３３は、最大突出位置に位置しているピン２１に対して、ピン延在方向Ｄｐにおける基端側を向く荷重がかかると縮み、ピン延在方向Ｄｐにおける先端側に付勢力を発生する。
【００３０】
ピン２１の基端部の外周は、円筒状のコレット３６で覆われている。このコレット３６は、外周側から内周側に向かって弾性変形可能に形成されている。このコレット３６の外周側とケーシング２５の内周面との間は、流体供給器４０からの流体が流入する流体室２９を形成している。この流体室２９は、シリンダ室２６の一部である。ピン拘束機構３５は、コレット３６と、ケーシング２５内の流体室２９と、ケーシング２５に形成されている流入口２８とで構成されている。ケーシング２５の流入口２８から流体室２９に、一定圧力の流体が供給されると、この流体の圧力により、コレット３６が内周側に向かって弾性変形し、ピン２１の基端部を把持する。このコレット３６によるピン２１の把持により、ピン２１は、ピン延在方向Ｄｐに移動不能に拘束される。すなわち、このコレット３６は、ピン把持部材を構成する。
【００３１】
シリンダ台１１には、複数のサポートシリンダ２０の各ケーシング２５が埋め込まれて固定されている。複数のサポートシリンダ２０の各ピン２１におけるピン延在方向Ｄｐは、シリンダ台１１にケーシング２５が固定されている状態で、互いに揃っている。つまり、各ピン２１におけるピン延在方向Ｄｐは、同じ方向である。なお、各ピン２１におけるピン延在方向Ｄｐは、同じ方向でなくてもよい。さらに、複数のサポートシリンダ２０の各ピン２１のピン延在方向Ｄｐにおける位置は、各ピン２１が最大突出位置に位置している状態で、互いに同じである。
【００３２】
シリンダ台１１には、流体供給器４０の流体ライン４２からの流体を受け入れて、複数のサポートシリンダ２０における各ケーシング２５の流入口２８に流体を導く流路１２が形成されている。この流路１２は、流体供給器４０の流体ライン４２に接続され、この流体ライン４２からの流体を受け入れる主流路１３と、主流路１３から複数のサポートシリンダ２０毎に分岐して各ケーシング２５の流入口２８に接続されている分岐流路１４と、を有する。このため、シリンダ台１１に接続される流体ライン４２を、複数のサポートシリンダ２０毎に設ける必要が無く、この流体ライン４２を統合化できる。
【００３３】
制御器１００は、コンピュータである。この制御器１００は、図４に示すように、各種演算を行うＣＰＵ（Central Processing Unit）１０１と、ＣＰＵ１０１のワークエリア等になるメモリ１０２と、ハードディスクドライブ装置等の補助記憶装置１１０と、キーボード等の手入力装置１０３と、表示装置１０４と、加工装置Ｍの先に説明した各機構等との間で各種信号等の受送信を行うための装置インタフェース１０５と、ディスク型記憶媒体Ｄに対してデータの記憶処理や再生処理を行う記憶・再生装置１０６と、を備えている。
【００３４】
補助記憶装置１１０には、ＯＳ（Operating System）プログラム１１１と、加工順序制御プログラム１１２と、翼加工における個々の工程で実行されるプログラム１１３〜１１７とが格納されている。
【００３５】
翼加工における個々の工程で実行されるプログラム１１３〜１１７としては、第一ワーク把持機５２ａによる翼形成品１ｄの把持及びその解除を実行させる第一把持プログラム１１３と、第二ワーク把持機５２ｂによる翼形成品１ｄの把持及びその解除を実行させる第二把持プログラム１１４と、翼素材１ａ中の取付形成部３ａを加工する際に実行する取付部加工プログラム１１５と、翼素材１ａ中の翼形成部２ａを加工する際に実行する翼部加工プログラム１１６と、支持具１０による翼形成品１ｄの支持を実行させる支持プログラム１１７とがある。これらのプログラム１１３〜１１７のうち、少なくとも、取付部加工プログラム１１５及び翼部加工プログラム１１６は、この加工装置Ｍのオペレータ等が翼加工の前に、手入力装置１０３から入力された各種データに基づいて補助記憶装置１１０に設定されたプログラムである。これら取付部加工プログラム１１５及び翼部加工プログラム１１６は、いずれも、加工工具Ｔ等の位置を数値化したデータの集まりである。なお、取付部加工プログラム１１５及び翼部加工プログラム１１６は、記憶・再生装置１０６でディスク型記憶媒体Ｄから各種データを取り込んだものであってもよい。
【００３６】
加工順序制御プログラム１１２は、翼加工における個々の工程で実行されるプログラム１１３〜１１７の実行を指示するプログラムである。この加工順序制御プログラム１１２及びＯＳプログラム１１１は、例えば、記憶・再生装置１０６を介して、ディスク型記憶媒体Ｄから補助記憶装置１１０に取り込まれる。なお、上記プログラム１１１〜１１７の全ては、通信ネットワークを介して、外部のコンピュータから補助記憶装置１１０に取り込まれてもよい。
【００３７】
上記プログラム１１１〜１１７の全ては、いずれも、メモリ１０２上に展開されて、ＣＰＵ１０１により実行させる。よって、制御器の制御実行部は、上記プログラム１１１〜１１７が展開されるメモリ１０２と、このメモリ１０２上に展開されたプログラム１１１〜１１７を実行するＣＰＵ１０１とを有して構成される。
【００３８】
次に、以上で説明した加工装置Ｍを用いて、翼素材１ａを翼１に加工する加工手順について、図５に示すフローチャートに従って説明する。なお、同図中で、一点鎖線で囲まれた領域内の各工程は、いずれも、加工順序制御プログラム１１２の実行で行われる工程である。
【００３９】
まず、オペレータが制御器１００の手入力装置１０３で指示することにより、図６に示すように、第一ワーク把持機５２ａで翼素材１ａの把持を把持させる（Ｓ１０：第一把持工程）。この際、制御器１００のＣＰＵ１０１は、第一把持プログラム１１３の実行下で手入力装置１０３からの入力を受け付け、第一ワーク把持機５２ａ及び第一把持移動機構５３ａに対して制御信号を送信して、これらを動作させる。この結果、第一ワーク把持機５２ａは、翼素材１ａの長手方向Ｄｗの端部を把持する。この第一ワーク把持機５２ａが把持した翼素材１ａの端部は、翼素材１ａにおける翼形成部２ａの一部である。なお、この第一把持工程（Ｓ１０）を完全自動化してもよい。すなわち、手入力装置１０３で指示することなく、制御器１００からの指示のみで第一ワーク把持機５２ａで翼素材１ａの把持を把持させるようにしてもよい。
【００４０】
第一ワーク把持機５２ａにより翼素材１ａの長手方向Ｄｗの端部が把持されると、制御器１００のＣＰＵ１０１は、加工順序制御プログラム１１２の実行下で、ＣＰＵ１０１自身に取付部加工プログラム１１５の実行を指示する（Ｓ１１：第一加工指示工程）。
【００４１】
ＣＰＵ１０１は、この指示を受けて、取付部加工プログラム１１５を起動させ、この取付部加工プログラム１１５を実行する。ＣＰＵ１０１は、この取付部加工プログラム１１５の実行下で、工具駆動機構５４及び工具移動機構５５に対して制御信号を送信して、これらを動作させ、これらに翼素材１ａ中の取付形成部３ａを加工させる（Ｓ２１：取付部加工工程）。この取付部加工工程（Ｓ２１）では、図７に示すように、制御器１００が工具駆動機構５４及び工具移動機構５５を駆動させる。工具駆動機構５４及び工具移動機構５５は、工具ステーション５６に置かれている複数の加工工具Ｔ（Ｔ１〜Ｔ４）のうちから、制御器１００から指示された取付形成部３ａ加工用の加工工具Ｔ１をスピンドルに装着する。続いて、工具駆動機構５４及び工具移動機構５５の駆動で、工具駆動機構５４に装着されている加工工具Ｔ１が、翼素材１ａ中の取付形成部３ａを加工し、取付部３を形成する。加工工具Ｔ１による取付形成部３ａの加工では、必要に応じて、第一把持移動機構５３ａが駆動し、第一ワーク把持機５２ａが把持さている翼素材１ａを移動及び／又は回転させる。
【００４２】
この取付部加工工程（Ｓ２１）の実行により、翼素材１ａ中の取付形成部３ａが取付部３に加工され、この翼素材１ａは、第一中間素材１ｂ（図８参照）となる。
【００４３】
取付部加工工程（Ｓ２１）が終了すると、ＣＰＵ１０１は、加工順序制御プログラム１１２の実行下で、ＣＰＵ１０１自身に第二把持プログラム１１４の実行を指示する（Ｓ１２：第二把持指示工程）。
【００４４】
ＣＰＵ１０１は、この指示を受けて、第二把持プログラム１１４を起動させ、この第二把持プログラム１１４を実行する。ＣＰＵ１０１は、この第二把持プログラム１１４の実行下で、第二ワーク把持機５２ｂ及び第二把持移動機構５３ｂに対して制御信号を送信して、これらを動作させ、図８に示すように、第一中間素材１ｂ中の取付部３を第二ワーク把持機５２ｂに把持させる（Ｓ２２：第二把持工程）。
【００４５】
第二把持工程（Ｓ２２）が終了すると、ＣＰＵ１０１は、加工順序制御プログラム１１２の実行下で、ＣＰＵ１０１自身に、第一ワーク把持機５２ａによる翼形成部２ａの把持を解除させる第一把持プログラム１１３の実行を指示する（Ｓ１３：第一把持解除指示工程）。
【００４６】
ＣＰＵ１０１は、この指示を受けて、第一把持プログラム１１３を起動させ、この第一把持プログラム１１３を実行する。ＣＰＵ１０１は、この第一把持プログラム１１３の実行下で、第一ワーク把持機５２ａ及び第一把持移動機構５３ａに対して制御信号を送信して、これらを動作させ、第一ワーク把持機５２ａに、翼形成部２ａの把持を解除させる（Ｓ２３：第一把持解除工程））。
【００４７】
第一把持解除工程（Ｓ２３）が終了すると、ＣＰＵ１０１は、加工順序制御プログラム１１２の実行下で、ＣＰＵ１０１自身に支持プログラム１１７の実行を指示すると共に（Ｓ２４：支持指示工程）、翼部加工プログラム１１６の実行を指示する（Ｓ２５：第二加工指示工程）。
【００４８】
ＣＰＵ１０１は、この指示を受けて、支持プログラム１１７を起動させ、この支持プログラム１１７を実行する。ＣＰＵ１０１は、この支持プログラム１１７の実行下で、第二把持移動機構５３ｂ、支持具移動機構５７及び流体供給器４０の流体調節弁４３に対して制御信号を送信して、これを動作させ、図９に示すように、第二ワーク把持機５２ｂに把持されている第一中間素材１ｂ中の翼形成部２ａを支持具１０に支持させる（Ｓ２４：支持工程）。さらに、ＣＰＵ１０１は、翼部加工プログラム１１６を起動させ、この翼部加工プログラム１１６を実行する。ＣＰＵ１０１は、この翼部加工プログラム１１６の実行下で、第二把持移動機構５３ｂ、工具駆動機構５４及び工具移動機構５５に対して制御信号を送信して、これらを動作させ、これらに第一中間素材１ｂ中の翼形成部２ａを加工させる（Ｓ２５：翼部加工工程）。
【００４９】
支持工程（Ｓ２４）で制御器１００は、第二把持移動機構５３ｂ及び支持具移動機構５７を動作させ、支持具１０の真上に第一中間素材１ｂ中の翼形成部２ａを位置させ、この翼形成部２ａに支持具１０の各ピン２１を接触させる。この際、第一中間素材１ｂの長手方向Ｄｗは、Ｙ方向になる。つまり、第一中間素材１ｂの長手方向Ｄｗは、Ｚ方向に垂直な水平方向になり、支持具１０における各ピン２１のピン延在方向Ｄｐに対して垂直な方向になる。
【００５０】
支持具１０に対して、第一中間素材１ｂが相対移動している過程で、第一中間素材１ｂ中の翼形成部２ａにおける下向きの表面には、支持具１０における複数のピン２１の各接触座２４が順次接する。ピン２１の接触座２４が第一中間素材１ｂの表面に接すると、サポートシリンダ２０の追従機構３１により、ピン延在方向Ｄｐにおける第一中間素材１ｂの表面の位置の移動に、ピン延在方向Ｄｐにおけるピン２１の位置が追従する。
【００５１】
第一中間素材１ｂが所定位置に至ると、第一中間素材１ｂ中の翼形成部２ａに支持具１０の全てのピン２１が接触し、第二把持移動機構５３ｂ及び支持具移動機構５７は停止する。第二把持移動機構５３ｂ及び支持具移動機構５７が停止すると、この支持工程（Ｓ２４）で制御器１００は、流体供給器４０の流体調節弁４３に開動作させる。この結果、流体調節弁４３が開き、流体吐出源４１からの流体が流体ライン４２を経て支持具１０に供給される。この流体は、シリンダ台１１の主流路１３及び分岐流路１４を経て、複数のサポートシリンダ２０の流体室２９内に流入し、コレット３６を内周側に弾性変形させる。この結果、コレット３６は、ピン２１の基端部を把持し、ピン２１をピン延在方向Ｄｐへ移動不能に拘束する。このピン２１の拘束により、第一中間素材１ｂ中の翼形成部２ａは、下方から支持具１０により支持された状態になる。
【００５２】
翼部加工工程（Ｓ２５）で制御器１００は、工具駆動機構５４及び工具移動機構５５を駆動させる。工具駆動機構５４及び工具移動機構５５は、まず、工具駆動機構５４のスピンドル５４ｓに装着されている加工工具Ｔ１を工具ステーション５６中の元の位置に置く。続いて、この工具ステーション５６に置かれている複数の加工工具Ｔ（Ｔ１〜Ｔ４）のうちから、制御器１００から指示された翼形成部２ａ加工用の加工工具Ｔ３をスピンドル５４ｓに装着する。次に、工具駆動機構５４及び工具移動機構５５の駆動で、工具駆動機構５４に装着されている加工工具Ｔ３が、第一中間素材１ｂ中の翼形成部２ａにおける上側の部分を加工する。この加工工具Ｔ３による翼形成部２ａの加工中、第一中間素材１ｂは、取付部３が第二ワーク把持機５２ｂで把持され、翼形成部２ａが支持具１０で支持されている。
【００５３】
この加工工具Ｔ３による翼形成部２ａの加工中、支持具１０を一切に移動させなくてもよいが、移動させてもよい。例えば、加工中における加工工具Ｔ３の移動過程で、加工工具Ｔ３と支持具１０とがピン延在方向Ｄｐで対向しなくなると、両者が対向するように支持具１０を移動させてもよい。この際、加工工具Ｔ３の移動を停止し、一旦加工を中止すると共に、支持具１０のピン２１拘束を解除してから、加工工具Ｔ３と対向するよう支持具１０を移動させる。その後、支持具１０のピン２１を拘束してから、再び、加工工具Ｔ３による加工を開始する。
【００５４】
第一中間素材１ｂ中の翼形成部２ａにおける上側の部分が加工されると、この第一中間素材１ｂは第二中間素材１ｃ（図１０参照）となる。
【００５５】
翼部加工工程（Ｓ２５）では、第二中間素材１ｃ中の翼形成部２ａにおける下側の部分を加工するために、制御器１００は、第二把持移動機構５３ｂを駆動させ、第二ワーク把持機５２ｂと共に、この第二ワーク把持機５２ｂで把持されている第二中間素材１ｃを上方に移動させて、支持具１０と第二中間素材１ｃとを離す。
【００５６】
支持具１０と第二中間素材１ｃとが離れると、支持工程（Ｓ２４）の一部として、制御器１００は、流体供給器４０の流体調節弁４３に閉動作させ、支持具１０のピン２１拘束を解除する。次に、第二把持移動機構５３ｂをさらに駆動させ、図１０に示すように、第二ワーク把持機５２ｂと共に、この第二ワーク把持機５２ｂで把持されている第二中間素材ｃを、第二ワーク把持機５２ｂの把持軸Ａｇを中心として反転させる。この結果、第二中間素材１ｃ中で下側の部分が上側の部分になり、上側の部分が下側の部分になる。次に、第二中間素材１ｃ中で翼形成部２ａにおける下向きの表面に支持具１０の複数のピン２１が接するよう、制御器１００は、第二把持移動機構５３ｂと支持具移動機構５７とのうち、少なくとも一方を駆動させる。この結果、第二中間素材１ｃ中で翼形成部２ａにおける下向きの表面に支持具１０の複数のピン２１が順次接する。この過程でも、ピン２１の接触座２４が第二中間素材１ｃの表面に接すると、サポートシリンダ２０の追従機構３１により、ピン延在方向Ｄｐにおける第二中間素材１ｃの表面の位置の移動に、ピン延在方向Ｄｐにおけるピン２１の位置が追従する。第二中間素材１ｃ中の翼形成部２ａにおける下向きの表面は、既に加工してある面であるため、三次元曲面を成している。しかしながら、複数のピン２１の追従動作により、複数のピン２１の接触座２４の全ては、第二中間素材１ｃの下向きの表面に接触する。支持具１０の複数のピン２１の全てが第二中間素材１ｃの下向きの表面に接触すると、制御器１００は、流体供給器４０の流体調節弁４３に開動作させる。この結果、流体調節弁４３が開き、流体吐出源４１からの流体が流体ライン４２を経て支持具１０に供給される。この流体の供給により、支持具１０のコレット３６は、ピン２１の基端部を把持し、ピン２１をピン延在方向Ｄｐへ移動不能に拘束する。このピン２１の拘束により、第二中間素材１ｃ中の翼形成部２ａは、下方から支持具１０により支持された状態になる。
【００５７】
次に、翼部加工工程（Ｓ２５）の一部として、制御器１００は、工具駆動機構５４及び工具移動機構５５を駆動させる。この工具駆動機構５４及び工具移動機構５５の駆動で、工具駆動機構５４に装着されている加工工具Ｔ３が、第二中間素材１ｃ中の翼形成部２ａにおける上側の部分を加工する。この加工工具Ｔ３による翼形成部２ａの加工中、第二中間素材１ｃは、取付部３が第二ワーク把持機５２ｂで把持され、翼形成部２ａが支持具１０で支持されている。
【００５８】
この加工工具Ｔによる翼形成部２ａの加工中でも、支持具１０を一切に移動させなくてもよいが、前述したように、移動させてもよい。
【００５９】
以上で、翼形成部２ａの加工が完了し、翼部２が形成されれば、一連の処理が終了する。
【００６０】
なお、以上における翼形成部２ａに対する加工が、カッター等の切削工具による粗加工であり、さらに、砥石等の研削工具で翼形成部２ａを精密加工する場合には、加工工具を研削工具に替えた後、粗加工で形成された翼面を研削工具で以上と同様に研削する。すなわち、粗加工で形成された翼部の正圧面と負圧面とのうち、下側を向く一方の面を支持具１０で支持しつつ、上側を向く他方の面を研削工具で研削する。次に、第二把持移動機構５３ｂを反転させて、前述の一方の面を上に向け、前述の他方の面を下に向ける。次に、下側を向く他方の面を支持具１０で支持し、上側を向く一方の面を研削工具で研削する。
【００６１】
カッター等の切削工具による粗加工後、又は砥石等の研削工具による仕上加工後、さらに、弾性砥石等の研磨工具で研磨加工を行う場合には、加工工具を研磨工具に替えた後、前述の精密加工と同様に、各翼面を研磨する。
【００６２】
以上のように、研削工具による精密加工を行う場合には、この精密加工が終了した後、この研削工具をドレッシング工具を用いて、研削工具の表面形状を整え、次に、別の翼素材１ａを加工する際に備えておくことが好ましい。この場合、制御器１００は、ドレッシングによる研削工具の工具径の変化量を補正値として記憶しておき、次に別の翼素材１ａをこの研削工具で加工する際、翼素材１ａに対する研削工具の相対位置をこの補正で補正することが好ましい。
【００６３】
以上のように、本実施形態では、翼素材１ａの両端部のうち、一方の端部を第一ワーク把持機５２ａで把持した状態で、他方の端部側に取付部３を形成し、その後、他方の端部側の取付部３を第二ワーク把持機５２ｂで把持した状態で、一方の端部側に翼部２を形成する。このため、本実施形態では、翼素材１ａから翼１を加工する過程で、翼１を構成しない固定部を別途形成する必要がない。しかも、本実施形態では、上記のように、翼素材１ａを第一ワーク把持機５２ａから第二ワーク把持機５２ｂへ受け渡すことで、一台の加工装置Ｍで翼１を一貫加工することができる。このため、翼素材１ａから翼１を形成する過程で、翼素材１ａを複数台の加工装置に移し替える必要がない。例えば、一台の加工装置で翼素材から取付部３を形成した後、この翼素材をこの加工装置から外し、他の加工装置にこの翼素材を取り付けてから、この他の加工装置でこの翼素材から翼部２を形成する必要がない。
【００６４】
従って、本実施形態では、翼１の製造リードタイムを短くすることができる。
【００６５】
しかも、本実施形態では、一台の加工装置Ｍで、翼１を一貫加工できるため、加工された翼１の品質管理の負荷を軽減することができる。
【００６６】
また、本実施形態では、翼部加工工程（Ｓ２５）では、中間素材１ｂ，１ｃの取付部３を第二ワーク把持機５２ｂで把持しつつ、中間素材１ｂ，１ｃの翼形成部２ａを下から支持具１０で支持して、この翼形成部２ａを加工する。このため、本実施形態では、長尺物である中間素材１ｂ，１ｃを安定支持している状態で、翼形成部２ａを加工するので、加工中における加工部分のビビリ振動（Chatter Vibration）を抑えることができる。この結果、本実施形態では、ビビリ振動に伴う、加工済み面の表面粗さの荒れ、及び加工工具Ｔの損傷等を抑えることができる。
【００６７】
なお、上記実施形態では、翼形成品１ｄを加工工具Ｔで加工している際、翼形成品１ｄの長手方向Ｄｗは、ピン延在方向Ｄｐに対して垂直な方向である。しかしながら、翼形成品１ｄを加工している際、翼形成品１ｄの長手方向Ｄｗは、ピン延在方向Ｄｐに対して垂直な方向成分を有する方向であれば、垂直な方向でなくてもよい。
【００６８】
また、上記実施形態において、翼素材１ａ中の取付形成部３ａを加工工具Ｔで加工している際も、この取付形成部３ａを下方から支持具１０で支持するようにしてもよい。
【００６９】
また、上記実施形態において、加工装置Ｍが、複数の工具駆動機構５４及び複数の工具移動機構５５を備えている場合、第一工具駆動機構及び第一工具移動機構の駆動で取付部３を加工し、第二工具駆動機構及び第二工具移動機構の駆動で翼部２を加工してもよい。
【符号の説明】
【００７０】
１：翼、１ａ：翼素材、１ｂ：第一中間素材、１ｃ：第二中間素材、１ｄ：翼形成品、２：翼部、２ａ：翼形成部、３：取付部、３ａ：取付形成部、１０：支持具、１１：シリンダ台、１２：流路、１３：主流路、１４：分岐流路、２０：サポートシリンダ、２１：ピン、２５：ケーシング、２６：シリンダ室、２８：流入口、２９：流体室、３１：追従機構、３２：ガイドロッド、３３：バネ、３５：ピン拘束機構、３６：コレット、４０：流体供給器、５１：ベース、５２ａ：第一ワーク把持機、５２ｂ：第二ワーク把持機、５３ａ：第一把持移動機構、５３ｂ：第二把持移動機構、５４：工具駆動機構、５５：工具移動機構、５６：工具ステーション、５７：支持具移動機構、１００：制御装置、１０１：ＣＰＵ、１０２：メモリ、１０５：装置インタフェース、１１０：補助記憶装置、１１２：加工順序制御プログラム、１１３：第一把持プログラム、１１４：第二把持プログラム、１１５：取付部加工プログラム、１１６：翼部加工プログラム、１１７：支持プログラム
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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