(57)【要約】【課題】加熱炉内への鋼材装入効率を向上することが可能な加熱炉鋼材装入装置を提供する。【解決手段】鋼材Ｓを炉幅方向及び装入方向の双方に移動する鋼材移動装置７、並びにテーブルロール５上の鋼材Ｓの位置を検出するためのカメラ９を備え、制御装置８では、加熱炉１内の鋼材目標位置とテーブルロール５上の鋼材停止位置との炉幅方向鋼材位置ずれ量Ｘを算出し、その炉幅方向鋼材位置ずれ量Ｘが修正されると共に加熱炉１内の装入目標位置にテーブルロール５上の鋼材Ｓが装入されるように鋼材移動装置７を制御する。その際、鋼材Ｓを規定速度で鋼材目標位置に装入するときの鋼材移動所要時間を算出し、その鋼材移動所要時間内に炉幅方向鋼材位置ずれ量Ｘを修正する炉幅方向鋼材目標移動速度を算出し、鋼材移動装置７によって規定速度で鋼材Ｓを装入方向に移動すると共に炉幅方向鋼材目標移動速度で鋼材Ｓを炉幅方向に移動する。【選択図】図１
2016160458.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
炉長手方向に鋼材を搬送しながら加熱する加熱炉の装入口の入側にテーブルロールを配置し、前記テーブルロール上の鋼材を前記加熱炉の装入口から炉長手方向と平行な装入方向に装入する加熱炉鋼材装入装置であって、
前記テーブルロール上の鋼材を支持して炉幅方向及び前記装入方向の双方に移動する鋼材移動装置と、
前記テーブルロール上の鋼材の位置を検出する鋼材位置検出装置と、
前記加熱炉内に装入すべき鋼材の炉幅方向の目標位置と前記鋼材位置検出装置で検出されたテーブルロール上の鋼材の鋼材位置との炉幅方向鋼材位置ずれ量を算出する炉幅方向鋼材位置ずれ量算出部と、
前記炉幅方向鋼材位置ずれ量算出部で算出された鋼材の炉幅方向鋼材位置ずれ量が修正されると共に前記加熱炉内に装入すべき鋼材の目標位置に前記テーブルロール上の鋼材が装入されるように前記鋼材移動装置によって前記テーブルロール上の鋼材を前記炉幅方向及び装入方向に移動する鋼材移動制御部と
を備えたことを特徴とする加熱炉鋼材装入装置。
【請求項２】
前記鋼材移動制御部は、
前記テーブルロール上の鋼材を前記装入方向に向けて規定速度で前記加熱炉内の鋼材目標位置に装入するときの鋼材移動所要時間を算出する鋼材移動所要時間算出部と、
前記鋼材移動所要時間算出部で算出された鋼材移動所要時間内に前記炉幅方向鋼材位置ずれ量を修正する炉幅方向鋼材目標移動速度を算出する炉幅方向鋼材目標移動速度算出部と、
前記鋼材移動装置により前記規定速度で前記テーブルロール上の鋼材を前記装入方向に移動すると共に前記炉幅方向鋼材目標移動速度で前記テーブルロール上の鋼材を前記炉幅方向に移動する鋼材移動部と
を備えたことを特徴とする請求項１に記載の加熱炉鋼材装入装置。
【請求項３】
前記鋼材移動装置は、
前記テーブルロール上の鋼材を支持する装入爪を前記装入方向に伸縮する装入爪装置と、
前記装入爪装置を昇降する昇降装置と、
前記昇降装置を搭載して前記炉幅方向に移動する装入台車と
を備えたことを特徴とする請求項１又は２に記載の加熱炉鋼材装入装置。
【請求項４】
前記鋼材移動装置は、
前記テーブルロール上の鋼材を支持する装入爪を前記装入方向に伸縮する装入爪装置と、
前記装入爪装置を搭載して前記炉幅方向に移動する装入台車と、
前記装入台車を昇降する昇降装置と
を備えたことを特徴とする請求項１又は２に記載の加熱炉鋼材装入装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば製鉄業の熱間圧延工程で鋼材（スラブ）を加熱炉に装入する加熱炉鋼材装入装置に関し、加熱炉の装入口の入側にテーブルロールを配置し、そのテーブルロール上の鋼材を加熱炉内に装入するのに好適なものである。
【背景技術】
【０００２】
熱間圧延工程では、所謂連続加熱炉内で鋼材を炉長手方向に搬送しながら加熱する。連続加熱炉内での鋼材の搬送方法は、固定ビームと可動ビーム（以下、ウォーキングビームという）が交互に配置され且つウォーキングビームを上下させながら炉長手方向に移動させることで鋼材を順送りにするウォーキングビーム式のものが多い。また、鋼材を加熱炉内に装入する装置としては、プッシャー方式とリフトアップチャージャー方式がある。プッシャー方式は、例えば加熱炉の装入口の入側に配置されたテーブルロール上の鋼材をプッシャーバーで炉長手方向と同じ装入方向に押し、テーブルロール上で鋼材を滑らせるようにして加熱炉内に装入するものである。一方、リフトアップチャージャー方式は、例えば加熱炉の装入口の入側に配置されたテーブルロール上の鋼材を装入爪（アーム）で持ち上げた後、例えば装入爪を伸ばして加熱炉内に鋼材を装入するものである。このリフトアップチャージャー方式の加熱炉鋼材装入装置では、例えば下記特許文献１に記載されるように、レーザー距離計を用いて鋼材のタレ量（下曲がり量）を検出した後、検出された鋼材のタレ量から装入爪による適切な鋼材持ち上げ量を計算して加熱炉に装入することが提案されている。また、下記特許文献２に記載されるように、Ｌ字型の装入爪を用いて鋼材のセンタリング（中央出し）及びアライニング（方向出し）を行った後に加熱炉に装入することも提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−２３１３７６号公報
【特許文献２】特開２００９−６８７２６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、加熱炉内では、前述したウォーキングビームと固定ビームの配置状態などから装入される鋼材には、装入方向だけでなく、炉長手方向と直交する炉幅方向にも目標位置がある。これに対し、テーブルロール上で停止している鋼材の炉幅方向位置がずれていることもある。そのような場合、例えばテーブルロール上で鋼材の炉幅方向位置を加熱炉内の炉幅方向目標位置に一致させてから、その鋼材を加熱炉内に装入する必要があり、その分だけ、鋼材装入に時間がかかるという問題がある。
本発明は、上記のような問題点に着目してなされたものであり、加熱炉内への鋼材装入効率を向上することが可能な加熱炉鋼材装入装置を提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決するために、本発明の一態様によれば、炉長手方向に鋼材を搬送しながら加熱する加熱炉の装入口の入側にテーブルロールを配置し、テーブルロール上の鋼材を加熱炉の装入口から炉長手方向と平行な装入方向に装入する加熱炉鋼材装入装置であって、テーブルロール上の鋼材を支持して炉幅方向及び装入方向の双方に移動する鋼材移動装置と、テーブルロール上の鋼材の位置を検出する鋼材位置検出装置と、加熱炉内に装入すべき鋼材の炉幅方向の目標位置と鋼材位置検出装置で検出されたテーブルロール上の鋼材の位置との炉幅方向鋼材位置ずれ量を算出する炉幅方向鋼材位置ずれ量算出部と、炉幅方向鋼材位置ずれ量算出部で算出された鋼材の炉幅方向鋼材位置ずれ量が修正されると共に加熱炉内に装入すべき鋼材の目標位置にテーブルロール上の鋼材が装入されるように鋼材移動装置によってテーブルロール上の鋼材を炉幅方向及び装入方向に移動する鋼材移動制御部とを備えた加熱炉鋼材装入装置が提供される。
【発明の効果】
【０００６】
而して、本発明の加熱炉鋼材装入装置では、テーブルロール上の鋼材が加熱炉内の炉幅方向目標位置に対して位置ずれしていても、鋼材移動制御部によって、鋼材移動装置がテーブルロール上の鋼材を炉幅方向及び装入方向に適正に移動するため、加熱炉内への鋼材装入効率を向上することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】本発明の加熱炉鋼材装入装置の一実施形態を示す正面図である。
【図２】図１に示す鋼材移動装置の概略構成を示す斜視図である。
【図３】図１に示す演算処理装置で実行される演算処理のフローチャートである。
【図４】図３の演算処理の作用を説明する図１の加熱炉鋼材装入装置の平面図である。
【図５】図３の演算処理の作用を説明する図１の加熱炉鋼材装入装置の平面図である。
【図６】鋼材移動装置の他の概略構成を示す斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下に示す実施の形態は、本発明の技術的思想を具体化するための装置や方法を例示するものであって、本発明の技術的思想は、構成部品の材質、形状、構造、配置等を下記のものに特定するものでない。本発明の技術的思想は、特許請求の範囲に記載された請求項が規定する技術的範囲内において、種々の変更を加えることができる。
以下に、本発明の加熱鋼材装入装置の一実施形態について図面を参照しながら説明する。図１は、この実施形態の加熱炉鋼材装入装置の概略構成を示す正面図であり、製鉄所の熱間圧延工程における加熱炉（連続加熱炉）１の鋼材（スラブ）Ｓの装入口部分を示している。加熱炉１は、図の右方向に連続しており、固定ビーム３上に搭載した鋼材Ｓを炉の連続方向、つまり炉長手方向に搬送しながら加熱する。加熱炉１内には、例えば固定された固定ビーム３と上下動及び炉長手方向に往復動するウォーキングビーム２が炉幅方向に交互に配置されたものであり、その場合は可動するウォーキングビーム２を上下させながら炉長手方向に移動させることで鋼材Ｓを順送りに搬送するものである。加熱炉１に鋼材Ｓを装入する場合には、例えば固定ビーム３の位置関係から、装入方向、つまり炉長手方向だけでなく、炉長手方向と直交する方向、即ち炉幅方向にも目標とする装入位置が存在する。これは、例えば長さの短い、所謂短尺材が固定ビーム３上で片持ち状態にならないようにするためなどの理由による。
【０００９】
加熱炉１に装入すべき鋼材Ｓは、加熱炉１の装入口４の入側に配置されたテーブルロール５で搬送され、加熱炉１の装入口４の入側で停止された鋼材Ｓを鋼材移動装置７によって加熱炉１の装入口４から装入する。テーブルロール５は、回転軸が水平で且つ炉長手方向と平行なロール６を多数炉幅方向に並列して構成され、それらのロール６を同期回転させることで鋼材Ｓを炉幅方向に搬送することができる。このテーブルロール５で搬送される鋼材Ｓの炉幅方向の位置は、例えばプロセスコンピュータなどの演算処理装置によって管理されているが、加熱炉１の装入口４の入側における停止位置まで厳密に制御されているわけではなく、加熱炉１内での装入すべき鋼材目標位置と炉幅方向に位置ずれしている場合もある。そのような場合、従来は、例えばオペレータがテーブルロールを少しずつ手動操作するなどして鋼材の停止位置を加熱炉内での装入すべき炉幅方向の鋼材目標位置に一致させていたが、それでは鋼材装入効率がよくない。そこで、この実施形態では、鋼材移動装置７によって鋼材Ｓを加熱炉１の装入口４から装入する際、鋼材Ｓの炉幅方向の加熱炉内目標位置との位置ずれも同時に修正する。なお、炉幅方向に対して、炉幅方向と水平面内で直交する方向を鋼材Ｓの装入方向と定義し、この実施形態の場合、特に炉幅方向に直交し且つ水平な方向を装入方向と定義する。
【００１０】
図２は、鋼材移動装置７の斜視図である。この鋼材移動装置７は、テーブルロール５上の鋼材Ｓを２本の装入爪２１に載せて加熱炉内に装入する。これらの装入爪２１は、鋼材Ｓの装入方向に長手で、夫々、鋼材移動装置７の初期位置ではテーブルロール５のロール６とロール６の間に位置している。従って、鋼材移動装置７が初期位置にあるときに装入爪２１が加熱炉１側に延伸されるとテーブルロール５のロール６とロール６の間を通過する。また、後述するジャッキ（昇降装置）で上昇されると、装入爪２１の下面がテーブルロール５のロール６上面より高くなるように構成されている。これらの装入爪２１は、装入爪装置２３を構成するフレーム２４上に固定された鞘部材２２に収納されており、夫々の装入爪２１の下面にはラック２５が形成されている。この装入爪装置２３のフレーム２４には、爪伸縮用電動モータ２６が搭載されている。また、２つの鞘部材２２の下方には、炉幅方向に向けて爪伸縮用回転軸２７が配置されている。そして、爪伸縮用電動モータ２６に取付けられた歯車２８と、爪伸縮用回転軸２７に取付けられている歯車２９とが噛合している。この爪伸縮用回転軸２７には、鞘部材２２の下方においてピニオン（歯車）３０が取付けられており、このピニオン３０と装入爪２１の下面のラック２５とが噛合している。従って、爪伸縮用電動モータ２６を正逆方向に回転すると、歯車列、回転軸、ラック＆ピニオンを介して装入爪２１が装入方向に伸縮する。なお、爪伸縮用電動モータ２６或いは爪伸縮用回転軸２７の回転速度を検出するためのエンコーダなどの回転速度センサを取付けてもよい。
【００１１】
この装入爪装置２３は、昇降装置であるジャッキ３２を介して装入台車３１に搭載されている。装入台車３１の下方には、炉幅方向に長手な２本のレール３３が装入方向に並べて配置されている。そして、装入台車３１は、４つの車輪３４を介して２本のレール３３上に搭載されている。装入台車３１上には、走行用電動モータ３５が搭載され、この走行用電動モータ３５の回転軸にはモータ側プーリ３６が取付けられ、４つの車輪３４の１つの車輪３４の回転軸には車輪側プーリ３７が取付けられている。そして、モータ側プーリ３６と車輪側プーリ３７がベルト３８で連結されている。従って、走行用電動モータ３５を正逆方向に回転させると、装入台車３１、即ち装入爪装置２３を炉幅方向に往復移動させることができる。また、ジャッキ３２によって装入爪装置２３を昇降することができる。なお、走行用電動モータ３５と車輪３４の連結構造は、プーリ＆ベルトに代えて、チェーン＆スプロケットや歯車列などを用いることもできる。また、車輪３４或いは走行用電動モータ３５の回転速度を検出するためのエンコーダなどの回転速度センサを取付けてもよい。
【００１２】
図１の加熱炉鋼材装入装置では、例えば図２に示す鋼材移動装置７によって、テーブルロール５上の鋼材Ｓを加熱炉１の装入口４から装入すると共に、加熱炉１内における鋼材目標位置とテーブルロール５上の鋼材の停止位置との炉幅方向の位置ずれを修正する。そのために、鋼材移動装置７による鋼材Ｓの移動を制御するための制御装置８、並びにテーブルロール５上の鋼材Ｓの画像を取得するカメラ９を備えている。このカメラ９は、所謂デジタルカメラであり、撮像されたテーブルロール５上の鋼材Ｓの画像を演算処理装置によって画像処理することでテーブルロール５上の鋼材Ｓの位置を検出することが可能である。また、図１の制御装置８は、例えばプログラマブルロジックコントローラなどの高度な演算処理機能を有する演算処理装置で構成されている。従って、カメラ９で撮像されたテーブルロール５上の鋼材Ｓの画像は制御装置８に取り込まれ、制御装置８内で行われる画像解析によってテーブルロール５上の鋼材Ｓの停止位置が算出される。
【００１３】
図３は、図１の制御装置８で実行される加熱炉鋼材装入のための演算処理を示すフローチャートである。この演算処理は、例えばオペレータの鋼材装入指令入力で起動し、まずステップＳ１で、テーブルロール５上の鋼材Ｓに対し、加熱炉１内における鋼材目標位置を読込む。
次にステップＳ２に移行して、カメラ９で撮像された画像におけるテーブルロール５上の鋼材停止位置を算出する。
次にステップＳ３に移行して、加熱炉１内における鋼材目標位置とテーブルロール５上の鋼材停止位置の炉幅方向鋼材位置ずれ量Ｘを算出する。
【００１４】
次にステップＳ４に移行して、炉長手方向、即ち装入方向の鋼材移動所要時間を算出する。この装入方向の鋼材移動所要時間は、テーブルロール５上の鋼材Ｓを加熱炉１内の目標位置まで装入する装入方向の距離を装入爪２１の延伸規定速度で除して求めることができる。
次にステップＳ５に移行して、ステップＳ４で算出された鋼材移動所要時間内に炉幅方向鋼材位置ずれ量Ｘを修正するための炉幅方向鋼材目標移動速度を算出する。
次にステップＳ６に移行して、装入爪装置２３によって装入爪２１をテーブルロール５下の規定位置まで延伸する。
【００１５】
次にステップＳ７に移行して、装入爪装置２３をジャッキ３２で上昇させることにより、テーブルロール５上の鋼材Ｓを装入爪２１上に搭載する。
次にステップＳ８に移行して、装入爪装置２３によって装入爪２１を装入方向に規定速度で延伸しながら装入台車３１を炉幅方向に炉幅方向鋼材目標移動速度で移動する。
次にステップＳ９に移行して、ステップＳ８によってテーブルロール５上の鋼材Ｓを加熱炉１内の鋼材目標位置まで装入したら装入爪装置２３をジャッキ３２で下降し、固定ビーム３上に鋼材を搭載する。
【００１６】
次にステップＳ１０に移行して、装入爪装置２３によって装入爪２１を鞘部材２２に収納しながら装入台車３１を初期位置まで炉幅方向に移動してから復帰する。
次に、この演算処理の作用について、図４、図５に示す加熱炉鋼材装入装置の平面図を用いて説明する。この演算処理によれば、加熱炉１の装入口４の入側までテーブルロール５上に鋼材Ｓが搬送されて停止している状態で、例えばオペレータが鋼材装入指令を入力すると、図４に示すように、加熱炉１内における鋼材目標位置とテーブルロール５上における鋼材停止位置との炉幅方向鋼材位置ずれ量Ｘが算出される。次いで、テーブルロール５上の鋼材Ｓを加熱炉１内の目標位置まで装入方向規定速度で装入するときの鋼材移動所要時間が算出され、この鋼材移動所要時間内に炉幅方向鋼材位置ずれ量Ｘを修正するための炉幅方向鋼材目標移動速度が算出される。
【００１７】
そして、装入爪２１上にテーブルロール５上の鋼材Ｓを搭載した後、図５に示すように、装入爪装置２３によって装入爪２１を装入方向に規定速度で延伸しながら装入台車３１を炉幅方向鋼材目標移動速度で移動する。従って、テーブルロール５上の鋼材Ｓが加熱炉１内の目標位置まで装入方向に装入される間に、テーブルロール５上の鋼材停止位置と加熱炉１内における鋼材目標位置との炉幅方向鋼材位置ずれ量Ｘが修正される。このようにしてテーブルロール５上の鋼材Ｓを加熱炉１内の目標位置まで装入されたら、装入爪２１ごと装入爪装置２３をジャッキ３２で下降し、装入爪２１を鞘部材２２に収納しながら装入台車３１、つまり加熱炉鋼材装入装置を初期位置まで炉幅方向に移動して、一連の加熱炉鋼材装入工程が完了する。即ち、この演算処理によれば、オペレータがテーブルロールをインチングするなど直接的に介入することなく、テーブルロール５上の鋼材Ｓを加熱炉１内に装入しながら炉幅方向の鋼材位置ずれを修正することができる。これにより、加熱炉内への鋼材の装入効率を向上することができる。
【００１８】
図６は、鋼材移動装置７の異なる例を示す斜視図である。この例の装入爪装置２３は、図２に示す装入爪装置２３と同じである。この例では、装入爪装置２３のフレーム２４が装入台車３１となっている。この装入台車３１は、昇降フレーム３９上に搭載されている。昇降フレーム３９上には、炉幅方向に長手な２本のガイド４０が配置され、２本のガイド４０は、夫々、装入台車３１に取付けられているガイド受け４３を貫通している。また、２本のガイド４０の中間に走行用電動モータ３５が配置されている。この走行用電動モータ３５の回転軸にはボールねじ４１が取付けられ、このボールねじ４１は、装入台車３１に取付けられたボールねじナット４２に螺合している。従って、走行用電動モータ３５を正逆方向に回転させると、装入台車３１、即ち装入爪装置２３を炉幅方向に往復移動させることができる。また、昇降フレーム３９をジャッキ３２で昇降すると、装入爪装置２３を昇降することができる。なお、装入爪装置２３の炉幅方向への移動構造は、ボールねじ＆ガイドに代えて、車輪＆レールなどを用いることもできる。この鋼材移動装置７の場合、図３の演算処理の装入爪装置２３を昇降フレーム３９と置き換えれば、図４、図５と同様の作用効果が得られる。
【００１９】
このように、この実施形態の加熱炉鋼材装入装置では、炉長手方向に鋼材Ｓを搬送しながら加熱する加熱炉１の装入口４の入側にテーブルロール５を配置し、テーブルロール５上の鋼材Ｓを加熱炉１の装入口４から炉幅方向と直交する装入方向に装入する。また、テーブルロール５上の鋼材Ｓを支持して炉幅方向及び装入方向の双方に移動する鋼材移動装置７、並びにテーブルロール５上の鋼材Ｓの位置を検出するための鋼材位置検出装置としてのカメラ９を備えている。そして、演算処理機能を有する制御装置８では、加熱炉１内に装入すべき鋼材Ｓの鋼材目標位置及び検出されたテーブルロール５上の鋼材Ｓの鋼材位置の炉幅方向鋼材位置ずれ量Ｘを炉幅方向鋼材位置ずれ量算出ステップＳ３で算出し、算出された鋼材Ｓの炉幅方向鋼材位置ずれ量Ｘが修正されると共に加熱炉１内の装入方向目標位置にテーブルロール５上の鋼材Ｓが装入されるように、鋼材移動制御ステップＳ４〜Ｓ８で鋼材移動装置７を制御して、テーブルロール５上の鋼材Ｓを炉幅方向及び装入方向に移動する。これにより、加熱炉１内への鋼材装入効率を向上することができる。
【００２０】
また、鋼材移動制御ステップＳ４〜Ｓ８では、テーブルロール５上の鋼材Ｓを装入方向に向けて規定速度で加熱炉１内の鋼材目標位置に装入するときの鋼材移動所要時間を鋼材移動所要時間算出ステップＳ４で算出し、算出された鋼材移動所要時間内に炉幅方向鋼材位置ずれ量Ｘを修正する炉幅方向鋼材目標移動速度を炉幅方向鋼材目標移動速度算出ステップＳ５で算出し、鋼材移動ステップＳ８では、鋼材移動装置７によって規定速度でテーブルロール５上の鋼材Ｓを装入方向に移動すると共に炉幅方向鋼材目標移動速度でテーブルロール５上の鋼材Ｓを炉幅方向に移動する。これにより、装入方向への鋼材移動所要時間内に炉幅方向鋼材位置ずれ量Ｘを修正することができるので、加熱炉１内への鋼材装入効率をより一層向上することができる。
【００２１】
なお、この実施形態では、テーブルロール５上の鋼材Ｓの位置を検出する鋼材位置検出装置としてカメラ９並びに制御装置８内で行う画像処理を用いたが、これに代えて、例えば遮光スイッチや近接スイッチなどを用いてテーブルロール５上の鋼材Ｓの位置を検出するようにしてもよい。
本発明がここに記載していない様々な実施の形態等を含むことは勿論である。従って、本発明の技術的範囲は上記の説明から妥当な特許請求の範囲に記載された発明特定事項によってのみ定められるものである。
【符号の説明】
【００２２】
１  加熱炉（連続加熱炉）
２  ウォーキングビーム
３  固定ビーム
４  装入口
５  テーブルロール
６  ロール
７  鋼材移動装置
８  制御装置
９  カメラ（鋼材位置検出装置）
２１  装入爪
２２  鞘部材
２３  装入爪装置
２４  フレーム
２５  ラック
２６  爪伸縮用電動モータ
２７  爪伸縮用回転軸
２８、２９  歯車
３０  ピニオン（歯車）
３１  装入台車
３２  ジャッキ（昇降装置）
３３  レール
３４  車輪
３５  走行用電動モータ
３６  モータ側プーリ
３７  車輪側プーリ
３８  ベルト
３９  昇降フレーム
４０  ガイド
４１  ボールねじ
４２  ボールねじナット
４３  ガイド受け
Ｓ  鋼材（スラブ）
Ｘ  炉幅方向鋼材位置ずれ量
【図１】
2016160458.tif 000003
【図２】
2016160458.tif 000004
【図３】
2016160458.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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