(57)【要約】【課題】回路の過熱を抑制しつつモータの出力軸のトルクを向上させて出力軸の位置を補正する。【解決手段】マイクロコンピュータ２６は、モータ１８が回転を停止した際の回転位置検知部４０が検知した出力軸３６の回転角度と前回値格納ＲＡＭ２６Ａに記憶された出力軸３６の回転角度との差が所定範囲を超えた場合に外力の作用による出力軸３６の異常と判定する。また、マイクロコンピュータ２６は、出力軸３６の異常と判定した場合に、出力軸３６の回転角度を前回値格納ＲＡＭ２６Ａに記憶された回転角度に一致させるようにモータ１８を回転させると共に、当該回転によって出力軸３６の回転角度が前回値格納ＲＡＭ２６Ａに記憶された回転角度に一致しなかった場合に、温度センサ４４が検知した温度が作動許可温度以下であれば出力軸３６のトルクが増大するようにモータ１８を回転させる。【選択図】図１
2016184997.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータの出力軸の回転位置を検知する回転位置検知部と、
前記モータが回転を停止した際の前記回転位置検知部が検知した前記出力軸の回転位置を記憶する記憶部と、
前記モータを駆動する駆動部の温度を検知する温度検知部と、
前記モータが停止した際の前記回転位置検知部が検知した回転位置と前記記憶部に記憶された回転位置との差が所定範囲を超えた場合に、前記出力軸の回転位置を前記記憶部に記憶された回転位置に一致させるように前記モータを回転させると共に、該回転によって前記出力軸の回転位置が前記記憶部に記憶された回転位置に一致しなかった場合に、前記温度検知部が検知した温度が所定の閾値以下であれば前記出力軸のトルクが増大するように前記モータを回転させる制御部と、
を含む車両用制御装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記モータに供給する電流を大きくすることにより前記出力軸のトルクを増大させる請求項１記載の車両用制御装置。
【請求項３】
前記制御部は、上位制御装置からの回転位置の指令値に基づいて前記出力軸の回転位置を制御して前記モータを回転させている際に、前記回転位置の指令値と前記回転位置検知部が検知した回転位置との差が所定範囲を超えた場合に前記モータの異常と判定し、該判定結果を前記上位制御装置に出力する請求項１又は２記載の車両用制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車載モータを制御する車両用制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ヘッドランプの光軸調整用アクチュエータ又はシャッター等の動力源には主としてモータが用いられる。これらのモータが作動中に、ヘッドランプ又はシャッター等の被駆動部材が異物等に接触すると、動力源であるモータの動作が妨げられ、意図通りの制御が困難になる。また、モータが作動していない場合であっても、被駆動部材であるシャッターがこじ開けられた場合、又はヘッドランプの光軸が外力により曲げられた場合には、モータの出力軸の実際の位置と、モータを制御する指令信号が示す出力軸の位置とに差異が生じ、意図通りの制御が困難になる。
【０００３】
特許文献１には、モータの出力軸と同期して回転する巻軸にトルクセンサを設け、トルクセンサが検知した巻軸のトルクの変化から、シャッター等の被駆動部材に外力が作用していることを検知して、シャッターが正常な位置になるようにモータを回転させる開閉装置の発明が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００４−２３２３８５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記特許文献１に記載の開閉装置は、モータの出力軸のトルクを上回る外力が作用した場合には、シャッターを正常な位置に復帰させることが困難であるという問題点があった。外力に抗するには、モータの電流を大きくすることにより出力軸のトルクを向上させる必要があるが、特許文献１に記載の開閉装置では、モータを定電流制御しており、電流を大きくすることができないという問題があった。また、モータの電流を大きくすることが可能であっても、安易に電流を大きくすると、モータのコイル及びモータの制御装置等の回路が過熱し、回路が損傷するおそれがあった。
【０００６】
本発明は上記に鑑みてなされたもので、回路の過熱を抑制しつつモータの出力軸のトルクを向上させて出力軸の位置を補正可能な車両用制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記課題を解決するために、請求項１記載の車両用制御装置は、モータの出力軸の回転位置を検知する回転位置検知部と、前記モータが回転を停止した際の前記回転位置検知部が検知した前記出力軸の回転位置を記憶する記憶部と、前記モータを駆動する駆動部の温度を検知する温度検知部と、前記モータが停止した際の前記回転位置検知部が検知した回転位置と前記記憶部に記憶された回転位置との差が所定範囲を超えた場合に、前記出力軸の回転位置を前記記憶部に記憶された回転位置に一致させるように前記モータを回転させると共に、該回転によって前記出力軸の回転位置が前記記憶部に記憶された回転位置に一致しなかった場合に、前記温度検知部が検知した温度が所定の閾値以下であれば前記出力軸のトルクが増大するように前記モータを回転させる制御部と、を含む。
【０００８】
この車両用制御装置によれば、制御部は、モータを回転させても出力軸の回転角度が記憶部に記憶された回転角度に復帰しなかった場合に、温度検知部が検知した温度が所定の閾値以下であれば出力軸のトルクが増大するようにモータを回転させる。かかる制御により、回路の過熱を抑制しつつモータの出力軸のトルクを向上させて出力軸の位置を補正できる。
【０００９】
請求項２記載の車両用制御装置は、請求項１記載の車両用制御装置において、前記制御部は、前記モータに供給する電流を大きくすることにより前記出力軸のトルクを増大させる。
【００１０】
この車両用制御装置によれば、モータに供給する電流を大きくすることにより、モータの出力軸のトルクを向上させて出力軸の位置を補正できる。
【００１１】
請求項３記載の車両用制御装置は、請求項１又は２記載の車両用制御装置において、前記制御部は、上位制御装置からの回転位置の指令値に基づいて前記出力軸の回転位置を制御して前記モータを回転させている際に、前記回転位置の指令値と前記回転位置検知部が検知した回転位置との差が所定範囲を超えた場合に前記モータの異常と判定し、該判定結果を前記上位制御装置に出力する。
【００１２】
この車両用制御装置によれば、モータが回転中の場合には、回転角度の指令値と回転位置検知部が検知した回転角度との相違が所定範囲を超えた場合にモータの異常と判定する。当該判定結果を上位制御装置に出力することにより、モータの回転を停止させる等の緊急時の制御が可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の実施の形態に係る車両用制御装置の構成の一例を示す概略図である。
【図２】本発明の実施の形態に係るモータのホールＩＣの位置を示す概略図である。
【図３】図２に示されたＡ−Ａ線に沿ってモータを切断した断面を示す断面図である。
【図４】本発明の実施の形態に係る車両用制御装置の回転位置検知部の回路構成の一例を示した概略図である。
【図５】本発明の実施の形態に係る車両用制御装置の回転位置検知部が出力したホールＩＣ信号の一例を示したグラフである。
【図６】本発明の実施の形態に係る車両用制御装置の制御の一例を示したフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
図１は、本実施の形態に係る車両用制御装置１０の構成の一例を示す概略図である。車両用制御装置１０は、被駆動部材５０を出力軸３６の回転力で駆動するモータ１８を制御する装置である。図１に示した被駆動部材５０は、一例として車両のヘッドランプであり、モータ１８は、モータ制御回路２０の制御に基づいて回転し、ヘッドランプの光軸を調整する。
【００１５】
本実施の形態に係る車両用制御装置１０は、モータ１８を制御するモータ制御回路２０と、モータ１８の出力軸３６の回転位置である回転角度を検知する回転位置検知部４０とを含んでいる。モータ制御回路２０は、車両の主ＥＣＵ（Electronic Control Unit）等の上位ＥＣＵから受信した指令信号に基づいてモータ１８が回転するように、ドライバ回路２８を制御するマイクロコンピュータ２６を含む。マイクロコンピュータ２６には、電源である車載のバッテリの略１２Ｖの電力を５Ｖに調整する５Ｖレギュレータ２４が接続されており、マイクロコンピュータ２６は、５Ｖレギュレータ２４を介して供給された電力によって動作する。
【００１６】
ドライバ回路２８は、モータ１８を作動させるための電圧（電流）をＰＷＭ（Pulse Width Modulation）制御によって生成してモータ１８に供給する。モータ１８がブラシレスＤＣモータであれば、ドライバ回路２８は、スイッチング素子に電界効果トランジスタ（ＭＯＳＦＥＴ）を使用した三相インバータ回路を含み、マイクロコンピュータ２６の制御によって、所定のデューティ比の電圧を出力する。
【００１７】
回転位置検知部４０のホールＩＣ４２は、５Ｖレギュレータ２４を介して供給された電力で動作して出力軸３６と同軸に設けられたセンサマグネット６８の磁界を検出し、検出した磁界の変化に応じた信号をマイクロコンピュータ２６に出力する。マイクロコンピュータ２６は、検出された磁界に基づいて出力軸３６の回転角度を算出すると共に、算出した回転角度と、上位ＥＣＵから受信した指令信号の回転角度の指令値とを比較し、比較した結果を上位ＥＣＵに状態返信として送信する。
【００１８】
本実施の形態では、マイクロコンピュータ２６は、前回のモータ１８の作動時にホールＩＣ４２が出力した信号に基づいて算出した回転角度の値を記憶した前回値格納ＲＡＭ（Random Access Memory）２６Ａを含む。前回値格納ＲＡＭ２６Ａが記憶する回転角度の値は、例えば、上位ＥＣＵからの指令信号に基づいたマイクロコンピュータ２６の制御により、前回のモータ１８の作動時においてモータ１８が作動を停止した時にホールＩＣ４２が検知した回転角度である。本実施の形態では、マイクロコンピュータ２６は、モータ１８が作動していない場合に、ホールＩＣ４２で検知した回転角度と、前回値格納ＲＡＭ２６Ａに記憶されている回転角度と、を比較し、両者に差異がある場合に、被駆動部材５０であるヘッドランプに何らかの外力が作用して、ヘッドランプの光軸が変化したと判定する。ホールＩＣ４２で検知した回転角度と、前回値格納ＲＡＭ２６Ａに記憶されている回転角度とに差異がある場合とは、両者の相違が所定範囲を超えた場合である。また、ホールＩＣ４２で検知した回転角度と、前回値格納ＲＡＭ２６Ａに記憶されている回転角度の相違は、前回値格納ＲＡＭ２６Ａに記憶されている回転角度とホールＩＣ４２で検知した回転角度との差、又は比である。
【００１９】
なお、前回値格納ＲＡＭ２６Ａは、モータ１８が作動を停止した時にホールＩＣ４２が検知した出力軸３６の回転角度を記憶する際に、以前に記憶した回転角度の情報を、新たな回転角度の情報で上書き保存してもよい。
【００２０】
本実施の形態に係る車両用制御装置１０のモータ制御回路２０には回路の温度を検知する温度センサ４４が設けられている。温度センサ４４は、例えば、温度に応じて抵抗値が変化するサーミスタと抵抗とで構成された分圧回路等である。サーミスタを用いた温度センサ４４は、回路の温度に応じてサーミスタの抵抗が変化すると、温度センサ４４を構成する分圧回路が出力する電圧が変化するので、マイクロコンピュータはかかる電圧の変化から回路の温度を判定する。
【００２１】
図２は、本実施の形態に係るモータ１８のホールＩＣ４２の位置を示す概略図である。図２に示したように、モータ１８は、永久磁石で構成されたロータ８８の周方向に回転磁界を発生させるコイル８６が隣接している。ロータ８８から延びるロータシャフト８８Ａの端部にはウォーム２２Ａが形成され、ウォーム２２Ａは、出力軸３６と一体に形成されたウォームホイール２２Ｂと噛み合っている。本実施の形態では、ウォーム２２Ａとウォームホイール２２Ｂとで、減速機構２２を構成する。出力軸３６の一端にはセンサマグネット６８が取り付けられており、センサマグネット６８に対向してホールＩＣ４２が設けられている。
【００２２】
図３は、図２に示されたＡ−Ａ線に沿ってモータ１８を切断した断面を示す断面図である。ウォーム２２Ａは、ロータシャフト８８Ａの軸方向に沿って螺旋状に形成されている。また、ウォームホイール２２Ｂは、円盤状に形成されていると共に、その周方向に沿って平歯状の歯溝が形成されている。ウォーム２２Ａの螺旋状の歯溝とウォームホイール２２Ｂの歯溝とが噛み合うことによって、ロータ８８の回転を所定の減速比で減速して出力軸３６に伝達することが可能となっている。なお、出力軸３６の端部に相当するウォームホイール２２Ｂの底面中心にはセンサマグネット６８が取り付けられている。
【００２３】
上部ハウジング７８Ａ内の減速機構２２の直下には、本実施の形態に係る車両用制御装置１０の基板７６が設けられている。基板７６は、下部ハウジング７８Ｂによって覆われることにより保護され、基板７６には、モータ制御回路２０を構成する素子等が実装されている。また、基板７６において、出力軸３６の端部に設けられたセンサマグネット６８に対向する部分には、出力軸３６の回転に従って変化するセンサマグネット６８の磁界を検知し、当該磁界の変化を示す信号を出力するホールＩＣ４２が実装されている。
【００２４】
基板７６には温度センサ４４も実装されている。温度センサ４４の実装位置は、基板に実装される他の素子の位置に左右されるが、例えば、ドライバ回路２８を構成するスイッチング素子等の、発熱が顕著な素子の近くに実装することが考えられる。
【００２５】
図４は、本実施の形態に係る車両用制御装置１０の回転位置検知部４０の回路構成の一例を示した概略図である。本実施の形態に係る回転位置検知部４０は、磁界の変化をホールＩＣ４２が検出したことによる回転位置検知部４０の回路の電流Ｉの変化を、磁気検出の信号としている。回路全体の電流Ｉは、シャント抵抗Ｒ１と増幅器６０とによって検出される。
【００２６】
ホールＩＣ４２は、シャント抵抗Ｒ１を介して図１に示した５Ｖレギュレータ２４からの電源電圧（Ｖｃｃ）が電源端子４２Ａに印加されると共に、接地端子４２Ｄは接地されている。ホールＩＣ４２は、電源端子４２Ａに、電圧Ｖｃｃが印加されているときに磁界を検出すると、いわゆるホール効果により、印加されている電圧Ｖｃｃ及び磁界とは直交する方向に起電力が生じるホール素子を含んでいる。また、ホールＩＣ４２は、磁界の検出によってホール素子に生じた起電力の変化をシュミットトリガ等（図示せず）の回路によってデジタル信号化して、出力端子４２Ｂと出力端子４２Ｃとの間でハイレベル又はローレベルとして示される電位差として出力する。ホールＩＣ４２の出力段は、ＮＰＮ型のバイポーラトランジスタになっており、当該バイポーラトランジスタのコレクタは前述の出力端子４２Ｃであり、同ベースにはホール素子及びシュミットトリガを含む回路が接続され、同エミッタは接地されている。
【００２７】
ホールＩＣ４２の出力端子４２Ｂには抵抗Ｒ２の一端が接続されている。そして、抵抗Ｒ２の他端は電源端子４２Ａに接続されている。また、コンデンサＣ１の一端は電源端子４２Ａに接続され、他端は接地されている。コンデンサＣ１は、Ｖｃｃから過電圧が出力端子４２Ｂに印加されるおそれがある場合に、過電圧を蓄えて接地領域に逃がすための素子である。回路の過電圧が問題にならない場合は、コンデンサＣ１を省略してもよい。
【００２８】
本実施の形態では、ホール素子が磁界を検出したことで出力端子４２Ｂ，４２Ｃの電位が変化すると、回転位置検知部４０の回路全体の電流Ｉが変化する。例えば、出力端子４２Ｂ，４２Ｃの電位がローレベルの場合、Ｖｃｃから電流がホールＩＣ４２の出力端子４２Ｂに流れやすくなり、電流Ｉは大きくなる。また、出力端子４２Ｂ，４２Ｃの電位がハイレベルの場合、Ｖｃｃから電流がホールＩＣ４２の出力端子４２Ｂに流れにくくなり、電流Ｉは小さくなる。本実施の形態では、かかる電流Ｉの変化をシャント抵抗Ｒ１及び増幅器６０で検出する。
【００２９】
図５は、本実施の形態に係る車両用制御装置１０の回転位置検知部４０が出力したホールＩＣ信号の一例を示したグラフである。本実施の形態で用いたホールＩＣは、前述のように、アナログ信号をデジタル信号に変換するシュミットトリガ等の回路を備えているので、回転位置検知部４０が出力する信号は、横軸に示した出力軸の位置（回転角度）に応じてハイレベルとローレベルとに変化する矩形波となる。
【００３０】
本実施の形態では、ホールＩＣ信号が、ハイレベルからローレベルへ変化する位置又はローレベルからハイレベルへ変化する位置であるホールＩＣ信号切替り位置７０Ａ，７０Ｂに基づいて、出力軸３６の位置を検出する。図５において、ホールＩＣ信号切替り位置７０Ａは、ホールＩＣ信号がハイレベルからローレベルに変化する位置であり、ホールＩＣ信号切替り位置７０Ｂは、ホールＩＣ信号がローレベルからハイレベルに変化する位置である。図５では、例えば、ホールＩＣ信号切替り位置７０Ａは、出力軸３６の回転角度が５０度又は２５０度の場合に出現し、ホールＩＣ信号切替り位置７０Ｂは、出力軸３６の回転角度が１５０度の場合に出現している。本実施の形態では、ホールＩＣ信号切替り位置７０Ａが出現した場合には、出力軸３６の位置を示す回転角度が５０度又は２５０度であると判定し、ホールＩＣ信号切替り位置７０Ｂが出現した場合には、出力軸３６の位置を示す回転角度が１５０度であると判定する。
【００３１】
なお、回転位置検知部４０が、図４に示したように、回路の電流値の変化を出力するタイプであれば、図５に示したホールＩＣ信号は、回転位置検知部４０の回路の電流値の変化を示す矩形波である。本実施の形態では、回転位置検知部４０を図４のような構成にせず、ホールＩＣ４２の出力端子４２Ｂ，４２Ｃから出力された信号をホールＩＣ信号としてマイクロコンピュータ２６に出力してもよい。かかる場合であれば、図５に示したホールＩＣ信号は、ホールＩＣ４２の出力端子４２Ｂ，４２Ｃの電位差を示す矩形波である。
【００３２】
図６は、本実施の形態に係る車両用制御装置１０の制御の一例を示したフローチャートである。ステップ６００では、回転位置検知部４０が出力したホールＩＣ信号に基づき、出力軸３６の位置を検出する。ステップ６０２では、マイクロコンピュータ２６は、車両用制御装置１０の全異常をリセットする。
【００３３】
ステップ６０４では、ホールＩＣ信号が、ハイレベルからローレベルへ変化する位置又はローレベルからハイレベルへ変化する位置であるホールＩＣ信号切替り位置７０Ａ，７０Ｂのデフォルト値をセットする。デフォルト値は、例えば、図５の場合であれば、ホールＩＣ信号切替り位置７０Ａは５０度又は２５０度、ホールＩＣ信号切替り位置７０Ｂは１５０度である。
【００３４】
ステップ６０６では、上位ＥＣＵからの指令信号を受信し、ステップ６０８では、ステップ６０６で受信した指令信号がモータ１８の作動を指示するものか否かを判定する。ステップ６０８で肯定判定の場合には、ステップ６１０で、モータ１８の作動に伴って変化した出力軸３６の回転角度に応じて新たにホールＩＣ信号切替り位置７０Ａ，７０Ｂを検知し、検知したホールＩＣ信号切替り位置７０Ａ，７０Ｂが示す現時点での出力軸３６の回転角度を更新する。
【００３５】
ステップ６１２では、ステップ６１０で更新した出力軸３６の回転角度（回転位置）と、上位ＥＣＵからの指令信号が示す指令出力軸位置とを比較して、両者が一致するか否かを判定する。
【００３６】
ステップ６１２では、更新した出力軸３６の位置と指令信号が示す指令出力軸位置との相違が所定範囲内の場合に両者が一致すると判定する。更新した出力軸３６の位置と指令信号が示す位置との相違は、更新した出力軸３６の回転角度と指令信号が示す位置との差又は比である。例えば、両者の差に基づいて判定するのであれば、更新した出力軸３６の位置が、指令信号が示す位置を中心値とした所定範囲内の場合に両者が一致すると判定する。所定範囲は、一例として、中心値に対して±１０度である。また、両者の比に基づいて判定するのであれば、更新した出力軸３６の位置の指令信号が示す位置に対する比（％）が所定範囲内の場合に両者が一致すると判定する。所定範囲は、一例として、指令信号が示す位置に対して±１〜２％である。
【００３７】
ステップ６１２で肯定判定の場合には、手順をステップ６０８に戻す。ステップ６１２で否定判定の場合には、上位ＥＣＵにモータ１８の動作に何らかの異常が発生したことを示す信号を出力して処理を終了する。上位ＥＣＵにモータ１８の異常を通知することにより、モータ１８の回転を停止させる等の緊急時の制御が可能になる。
【００３８】
ステップ６０８で、上位ＥＣＵから受信した指令信号がモータ１８の停止を指示するものの場合には、否定判定を行い、手順をステップ６１６に移行させる。ステップ６１６では、ホールＩＣ信号切替り位置７０Ａ，７０Ｂに基づいて現在の出力軸３６の回転角度を算出し、算出した回転角度を停止位置として記憶する。
【００３９】
ステップ６１８では、ステップ６１６で記憶した停止位置（現停止位置）を、前回値格納ＲＡＭ２６Ａに記憶されている前回のモータ１８の作動時においてモータ１８が作動を停止した時に検知したホールＩＣ信号切替り位置７０Ａ，７０Ｂに基づく停止位置（前回値）と比較する。ステップ６１８では、現停止位置と前回停止位置とが一致すれば正常であると肯定判定を行い、現停止位置と前回停止位置とが一致しない場合には否定判定を行う。
【００４０】
ステップ６１８では、現停止位置と前回停止位置との相違が所定範囲内の場合に両者が一致すると判定する。現停止位置と前回停止位置との相違は、現停止位置と前回停止位置との差又は比である。例えば、両者の差に基づいて判定するのであれば、現停止位置が前回停止位置を中心値とした所定範囲内の場合に両者が一致すると判定する。所定範囲は、一例として、中心値に対して±１０度である。また、両者の比に基づいて判定するのであれば、現停止位置の前回停止位置に対する比（％）が所定範囲内の場合に両者が一致すると判定する。所定範囲は、一例として、前回値格納ＲＡＭ２６Ａに記憶されている前回停止位置に対して±１〜２％である。
【００４１】
ステップ６１８で肯定判定の場合には、手順をステップ６０８に戻す。ステップ６１８で否定判定の場合には、ステップ６２０で、モータ１８の出力軸３６に何らかの外力が作用した「外力異常」であることを示す信号を上位ＥＣＵに出力する。
【００４２】
ステップ６２２では、外力作用後のホールＩＣ信号の変化の態様及び前回の作動方向から出力軸３６の位置補正のための出力軸３６の作動方向を算出する。外力作用後のホールＩＣ信号の変化の態様は、ホールＩＣ信号が、ハイレベルからローレベルへ変化したか、又はローレベルからハイレベルへ変化したかである。ホールＩＣ信号がハイレベルからローレベルへ変化した場合には、図５に示したホールＩＣ信号切替り位置７０Ａが検知され、ホールＩＣ信号がローレベルからハイレベルに変化した場合には、図５に示したホールＩＣ信号切替り位置７０Ｂが検知される。また、前回作動方向も、前回停止位置の算出のために検知されたホールＩＣ信号切替り位置が、ホールＩＣ信号切替り位置７０Ａか、ホールＩＣ信号切替り位置７０Ｂかによって判断される。
【００４３】
ステップ６２２では、外力による出力軸３６の作動方向が前回作動方向と同じ場合には、出力軸３６の位置補正のための作動方向は、前回作動方向とは逆方向であると判断する。また、外力による出力軸３６の作動方向が前回作動方向と逆の場合には、出力軸３６の位置補正のための作動方向は、前回作動方向と同じであると判断する。
【００４４】
ステップ６２４では、モータ１８を作動させて、ステップ６２２で算出した方向に出力軸３６を回転させる。ステップ６２６では、モータ１８の作動に伴って変化した出力軸３６の回転角度に応じて新たにホールＩＣ信号切替り位置７０Ａ，７０Ｂを検知し、検知したホールＩＣ信号切替り位置７０Ａ，７０Ｂが示す現時点での出力軸３６の回転角度を更新する。
【００４５】
ステップ６２８では、ステップ６２６で更新した出力軸３６の回転角度（回転位置）と、前回停止位置とを比較して、自動補正量を算出し、ステップ６３０では、算出した自動補正量でモータ１８を作動させる。
【００４６】
ステップ６３２では、出力軸３６の位置は、前回停止位置に正常に復帰したか否かを判定する。ステップ６３２での、出力軸３６の位置が前回停止位置に正常に復帰したか否かの判定は、例えば、出力軸３６の位置が前回停止位置に所定時間内で一致したか否かで行う。所定時間は、モータ１８及びモータ制御回路２０の仕様等に応じて決定する。ステップ６３２で肯定判定の場合には、手順をステップ６０８に移行させる。ステップ６３２で否定判定の場合には、ステップ６３４で温度センサ４４による回路の温度を検出する。
【００４７】
ステップ６３６では、温度センサ４４の温度が作動許可温度以下か否かを判定する。作動許可温度は、モータ１８の継続的な作動が可能な温度であり、具体的な数値は、モータ１８及びモータ制御回路２０の仕様によって異なるので、回路設計及び実機を用いた実験等を通じて決定する。
【００４８】
ステップ６３６で肯定判定の場合には、ステップ６３８で、モータ１８に供給する電流値を大きくしてモータ１８を作動させる。モータ１８に供給する電流を大きくすることにより、出力軸３６のトルクは増大する。ステップ６３８でモータに供給する電流は、増大させる出力軸３６のトルク並びにモータ１８及びモータ制御回路２０の仕様によって異なるので、回路設計及び実機を用いた実験等を通じて決定する。また、モータ１８に供給する電流を大きくするには、例えば、ＰＷＭ制御でのデューティ比の変化の位相を、通常時よりも進角させる等によって行う。
【００４９】
ステップ６３６で否定判定の場合、すなわち、温度センサ４４が検知した温度が、作動許可温度を超える禁止温度の場合には、手順をステップ６０８に戻す。
【００５０】
ステップ６４０では、出力軸３６の位置が前回停止位置に正常に復帰したか否かを判定し、肯定判定の場合には、手順をステップ６０８に戻す。ステップ６４０で否定判定の場合には、手順をステップ６１４に移行させ、上位ＥＣＵにモータ１８の動作に何らかの異常が発生したことを示す信号を出力して処理を終了する。
【００５１】
以上説明したように、本実施の形態では、モータ１８の出力軸３６に外力が作用して出力軸３６の位置を示す回転角度が変化した場合に、回路の過熱を抑制しつつモータ１８のトルクを向上させて外力に抗して出力軸３６の位置を補正することが可能となる。
【符号の説明】
【００５２】
１０…車両用制御装置、１８…モータ、２０…モータ制御回路、２２…減速機構、２２Ａ…ウォーム、２２Ｂ…ウォームホイール、２４…５Ｖレギュレータ、２６…マイクロコンピュータ、２６Ａ…前回値格納ＲＡＭ、２８…ドライバ回路、３６…出力軸、４０…回転位置検知部、４２…ホールＩＣ、４２Ａ…電源端子、４２Ｂ，４２Ｃ…出力端子、４２Ｄ…接地端子、４４…温度センサ、５０…被駆動部材、６０…増幅器、６８…センサマグネット、７０Ａ，７０Ｂ…ホールＩＣ信号切替り位置、７６…基板、７８Ａ…上部ハウジング、７８Ｂ…下部ハウジング、８６…コイル、８８…ロータ、８８Ａ…ロータシャフト
【図１】
2016184997.tif 000003
【図２】
2016184997.tif 000004
【図３】
2016184997.tif 000005
【図４】
2016184997.tif 000006
【図５】
2016184997.tif 000007
【図６】
2016184997.tif 000008