(57)【要約】【課題】流路の断面積を変化させるために電磁弁を用いた場合に、電磁弁に通電する電流が大きい状態が続きにくく、コイルが短絡しにくい減衰力可変ダンパの制御装置等を提供する。【解決手段】減衰力可変ダンパの減衰力を制御するソレノイドバルブに対して供給する目標電流ＩＴＡを決定する目標電流決定部１６１と、ソレノイドバルブに供給する電流の上限値を設定する上限設定部１６３と、目標電流ＩＴＡおよび上限値から供給電流ＩＴＦを決定する供給電流決定部１６６と、を備え、上限設定部１６３は、実電流ＩＭに基づき上限値を決定する第１の上限設定部１６３ｂと、実電流ＩＭおよび実電圧ＶＭより求まる抵抗値から上限値を決定する第２の上限設定部１６３ｃと、これらを選択する選択部１６３ａと、を備える減衰力可変ダンパの制御装置。【選択図】図８
2016138576.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
減衰力可変ダンパの制御装置であって、
前記減衰力可変ダンパの減衰力を制御する電磁弁に対して供給する目標電流を決定する目標電流決定部と、
前記電磁弁に供給する電流の上限値を設定する上限設定部と、
前記目標電流および前記上限値から前記電磁弁に供給する供給電流を決定する供給電流決定部と、
を備え、
前記上限設定部は、
既に決定された供給電流に基づいて、前記上限値を決定する第１の上限設定部と、
前記電磁弁に供給された実電流および実電圧より求まる抵抗値から前記上限値を決定する第２の上限設定部と、
前記第１の上限設定部と前記第２の上限設定部の何れを用いて前記上限値を決定するかを選択する選択部と、
を備える減衰力可変ダンパの制御装置。
【請求項２】
前記選択部は、制御装置の電源投入から第１の時間までは前記第２の上限設定部を選択し、当該第１の時間経過後は前記第１の上限設定部を選択することを特徴とする請求項１に記載の減衰力可変ダンパの制御装置。
【請求項３】
前記選択部は、前記電磁弁への電流の供給を開始してから第２の時間までは前記第２の上限設定部を選択し、当該第２の時間経過後は前記第１の上限設定部を選択することを特徴とする請求項１に記載の減衰力可変ダンパの制御装置。
【請求項４】
前記減衰力可変ダンパは複数あるとともに、前記電磁弁は複数あり、
複数の前記電磁弁に対し実際に供給している実電流および実電圧を検出する検出部をさらに備え、
前記検出部は、複数の前記電磁弁のそれぞれに対する前記実電流または前記実電圧の検出を同時には行なわないことを特徴とする請求項１乃至３の何れか１項に記載の減衰力可変ダンパの制御装置。
【請求項５】
前記第１の上限設定部は、既に決定された供給電流に基づいて、前記上限値を増減させる係数を決定し、当該係数から前記上限値を決定することを特徴とする請求項１乃至４の何れか１項に記載の減衰力可変ダンパの制御装置。
【請求項６】
前記第１の上限設定部は、予め定められた時間内における既に決定された供給電流の移動平均から、前記係数を決定することを特徴とする請求項５に記載の減衰力可変ダンパの制御装置。
【請求項７】
前記第１の上限設定部は、予め定められた時間内における既に決定された供給電流の積算値から、前記係数を決定することを特徴とする請求項５に記載の減衰力可変ダンパの制御装置。
【請求項８】
減衰力の調整を行なう電磁弁を有する減衰力可変ダンパと、
前記電磁弁を制御する制御装置と、
を備え、
前記制御装置は、
前記電磁弁に対して供給する目標電流を決定する目標電流決定部と、
前記電磁弁に供給する電流の上限値を設定する上限設定部と、
前記目標電流および前記上限値から前記電磁弁に供給する供給電流を決定する供給電流決定部と、
を備え、
前記上限設定部は、
既に決定された供給電流に基づいて、前記上限値を決定する第１の上限設定部と、
前記電磁弁に供給された実電流および実電圧より求まる抵抗値から前記上限値を決定する第２の上限設定部と、
前記第１の上限設定部と前記第２の上限設定部の何れを用いて前記上限値を決定するかを選択する選択部と、
を備える減衰力可変ダンパシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、減衰力可変ダンパの制御装置、減衰力可変ダンパシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車等の車両の懸架装置は、走行中に路面から車体へ伝達される振動を適切に緩和して、乗心地や操縦安定性を向上させるためにダンパを備えている。そして、ダンパには、例えばシリンダ内に移動可能に設けられてシリンダ内を区画する区画部材と、区画部材に接続するロッド部材と、ロッド部材の移動に伴ってロッド部材の体積分のオイルを補償する液溜室とが設けられ、区画部材の移動に伴って生じる液体の流れに抵抗を与えることで減衰力を発生させる。
このとき液体の流れる流路の断面積を変化させると液体の流れの抵抗が変化するため減衰力を変化させることができる。そのため昨今はこの現象を利用し、減衰力を可変とした減衰力可変ダンパが提案されている。
【０００３】
例えば特許文献１には、目標電流生成部は、オルタネータの発電量に対応する第１上限電流値を検索／設定し、次に、目標電流生成部は、コイル温度に対応する第２上限電流値を検索／設定する。次に、目標電流生成部は、第１上限電流値と第２上限電流値とのうち小さい方を上限電流値として選択する。そして目標電流生成部は、基本目標電流が上限電流値を超えた場合、上限電流値を目標電流とし、目標電流に応じた駆動電流を各ダンパのＭＬＶコイルに出力する減衰力可変ダンパの制御装置が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００９−２３３７７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
流路の断面積を変化させるためには、例えば、流路中に弁体等を設け、この弁体を電磁弁を用いて移動させることで行なうことができる。そして弁体の移動量は、電磁弁に通電する電流を制御することで行なうことができる。
しかしながら電磁弁に通電する電流が大きい状態が続いた場合、電磁弁を構成する部材であるコイルに過度の発熱が生じ、コイルが短絡しやすくなる。またコイルの耐久性が低くなりやすくなる。
本発明は、流路の断面積を変化させるために電磁弁を用いた場合に、電磁弁に通電する電流が大きい状態が続きにくく、コイルが短絡しにくい減衰力可変ダンパの制御装置等を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
かかる目的のもと、本発明は、減衰力可変ダンパの制御装置であって、減衰力可変ダンパの減衰力を制御する電磁弁に対して供給する目標電流を決定する目標電流決定部と、電磁弁に供給する電流の上限値を設定する上限設定部と、目標電流および上限値から電磁弁に供給する供給電流を決定する供給電流決定部と、を備え、上限設定部は、既に決定された供給電流に基づいて、上限値を決定する第１の上限設定部と、電磁弁に供給された実電流および実電圧より求まる抵抗値から上限値を決定する第２の上限設定部と、第１の上限設定部と第２の上限設定部の何れを用いて上限値を決定するかを選択する選択部と、を備える減衰力可変ダンパの制御装置である。
【０００７】
ここで、選択部は、制御装置の電源投入から第１の時間までは第２の上限設定部を選択し、第１の時間経過後は第１の上限設定部を選択してもよい。
また、選択部は、電磁弁への電流の供給を開始してから第２の時間までは第２の上限設定部を選択し、第２の時間経過後は第１の上限設定部を選択してもよい。
さらに減衰力可変ダンパは複数あるとともに、電磁弁は複数あり、複数の電磁弁に対し実際に供給している実電流および実電圧を検出する検出部をさらに備え、検出部は、複数の電磁弁のそれぞれに対する実電流または実電圧の検出を同時には行なわないようにしてもよい。
またさらに第１の上限設定部は、既に決定された供給電流に基づいて、上限値を増減させる係数を決定し、係数から上限値を決定してもよい。
またさらに第１の上限設定部は、予め定められた時間内における既に決定された供給電流の移動平均から、係数を決定してもよい。
またさらに第１の上限設定部は、予め定められた時間内における既に決定された供給電流の積算値から、係数を決定してもよい。
【０００８】
かかる目的のもと、他の観点で捉えると、本発明は、減衰力の調整を行なう電磁弁を有する減衰力可変ダンパと、電磁弁を制御する制御装置と、を備え、制御装置は、電磁弁に対して供給する目標電流を決定する目標電流決定部と、電磁弁に供給する電流の上限値を設定する上限設定部と、目標電流および上限値から電磁弁に供給する供給電流を決定する供給電流決定部と、を備え、上限設定部は、既に決定された供給電流に基づいて、上限値を決定する第１の上限設定部と、電磁弁に供給された実電流および実電圧より求まる抵抗値から上限値を決定する第２の上限設定部と、第１の上限設定部と第２の上限設定部の何れを用いて上限値を決定するかを選択する選択部と、を備える減衰力可変ダンパシステムである。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、流路の断面積を変化させるために電磁弁を用いた場合に、電磁弁に使用するコイルが短絡しにくい減衰力可変ダンパ等を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本実施形態に係る減衰力可変ダンパが適用される車両の概略構成を示す図である。
【図２】本実施形態の懸架装置の概略構成を示す図である。
【図３】本実施形態のソレノイドバルブ周辺を詳細に説明するための図である。
【図４】本実施形態に係る制御装置のブロック図である。
【図５】本実施形態の供給電流算出部のブロック図である。
【図６】実電流の移動平均と係数との関係を示した図である。
【図７】供給電流算出部の動作について説明したフローチャートである。
【図８】本実施形態の供給電流算出部のブロック図である。
【図９】コイル間抵抗と上限値との関係を示した図である。
【図１０】供給電流算出部の動作について説明したフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、添付図面を参照して、本発明の実施の形態について詳細に説明する。
＜車両全体の説明＞
図１は、本実施形態に係る減衰力可変ダンパが適用される車両１００の概略構成を示す図である。
図示する車両１００は、右前側車輪１１０ＦＲ、左前側車輪１１０ＦＬ、右後側車輪１１０ＲＲ、左後側車輪１１０ＲＬの４つの車輪を備える。右前側車輪１１０ＦＲ、左前側車輪１１０ＦＬ、右後側車輪１１０ＲＲ、左後側車輪１１０ＲＬには、それぞれ減衰力可変ダンパの一例である右前側懸架装置１２０ＦＲ、左前側懸架装置１２０ＦＬ、右後側懸架装置１２０ＲＲ、左後側懸架装置１２０ＲＬが備えられる。なお右前側車輪１１０ＦＲ、左前側車輪１１０ＦＬ、右後側車輪１１０ＲＲ、左後側車輪１１０ＲＬを区別しない場合は、以後総括して「車輪１１０」と言うことがある。また右前側懸架装置１２０ＦＲ、左前側懸架装置１２０ＦＬ、右後側懸架装置１２０ＲＲ、左後側懸架装置１２０ＲＬを区別しない場合は、以後総括して「懸架装置１２０」と言うことがある。
【００１２】
また車両１００は、懸架装置１２０の減衰力を制御する制御装置１５０とを備える。制御装置１５０は、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）等により実現される。
【００１３】
図２は、本実施形態の懸架装置１２０の概略構成を示す図である。
〔懸架装置１２０の構成・機能〕
懸架装置１２０は、図２に示すように、油圧緩衝装置１と、油圧緩衝装置１の外側に配置されたコイルスプリング２とを備えている。そして、コイルスプリング２は、両端に設けられるスプリングシート３およびスプリングシート４に保持される。懸架装置１２０は、車体等に取り付けるためのボルト５と、油圧緩衝装置１の下部に設けられた車輪側取付部６とを備えている。
【００１４】
〔油圧緩衝装置１の構成・機能〕
油圧緩衝装置１は、図２に示すように、シリンダ部１０と、ピストンロッド２０と、ピストン３０と、ボトムバルブ４０と、ソレノイドバルブ（電磁弁）５０と、を備えている。
【００１５】
（シリンダ部１０の構成・機能）
シリンダ部１０は、シリンダ１１と、シリンダ１１の外側に設けられる外筒体１２と、外筒体１２のさらに外側に設けられるダンパケース１３とを備えている。これら、シリンダ１１、外筒体１２およびダンパケース１３は同心（同軸）に配置される。
なお、以下の説明においては、ダンパケース１３の円筒の中心軸方向を、単に「軸方向」と称す。また、ダンパケース１３の軸方向において図中下側の端部側を「一方」と称し、ダンパケース１３の軸方向において図中上側の端部側を「他方」と称する。
【００１６】
シリンダ１１（第１シリンダ）は、内周面においてピストン３０が軸方向に摺動可能に設けられ、ピストン３０の外周がシリンダ１１の内周を接触しながら移動する。
また、シリンダ１１は、他方の端部側であってロッドガイド１５よりも一方側において、後述の連絡路Ｌとの間のオイルの流れる経路となるシリンダ開口１１Ｈを有している。
【００１７】
外筒体１２は、シリンダ１１の外側であって、ダンパケース１３の内側に設けられる。外筒体１２は、シリンダ１１との間に、シリンダ１１の内側と後述のリザーバ室Ｒとの間におけるオイルの経路となる連絡路Ｌを形成する。さらに、外筒体１２は、ソレノイドバルブ５０との対向位置に、外筒体開口１２Ｈを有している。
【００１８】
ダンパケース１３（第２シリンダ）は、軸方向および周方向において内側にシリンダ１１および外筒体１２を収容する。ダンパケース１３は、外筒体１２との間に、シリンダ１１内のオイルを吸収したりシリンダ１１内へとオイルを供給したりして、ピストンロッド２０の進退移動分の体積のオイルを補償するリザーバ室Ｒを形成する。
【００１９】
ダンパケース１３は、ソレノイドバルブ５０（絞り機構）が取り付けられる位置にケース開口１３Ｈを有している。ダンパケース１３の外周であってケース開口１３Ｈの外側には、後述するソレノイドシリンダ５０Ｓが取り付けられる。また、ケース開口１３Ｈには、後述する吸込ポート５２やジョイント部材１２Ｇが通される。
【００２０】
（ピストン３０の構成・機能）
ピストン３０は、ピストンボディ３１と、ピストンボディ３１の軸方向の他方の端部側に設けられたバルブ３２と、を備えている。
そして、ピストン３０は、シリンダ１１内において軸方向に移動可能に設けられるとともに、シリンダ１１内の空間を液体を収容する第１油室Ｙ１と第２油室Ｙ２とに区画する。
【００２１】
ピストンボディ３１は、軸方向に形成された油路３１Ｈを有する。油路３１Ｈは、円周方向において等間隔に複数（本実施形態においては４つ）形成されており、ピストンボディ３１を介してオイルが流れる経路を構成する。
【００２２】
バルブ３２は、ピストンボディ３１の他方の端部に設けられて、複数の油路３１Ｈの他方側に取り付けられる。
【００２３】
（ボトムバルブ４０の構成・機能）
ボトムバルブ４０は、図２に示すように、軸方向に形成された複数の油路４６を有するバルブボディ４１と、バルブボディ４１に形成された複数の油路４６の内の一部の油路における軸方向の他方の端部を塞ぐバルブ４２と、これらの部材を固定するボルト４０Ｂとを備えている。
【００２４】
バルブボディ４１は、第１油室Ｙ１とリザーバ室Ｒとを区分する。
【００２５】
（ソレノイドバルブ５０の構成・機能）
図３は、本実施形態のソレノイドバルブ周辺を詳細に説明するための図である。
ソレノイドバルブ５０は、ダンパケース１３の側部に設けられる。そして、ソレノイドバルブ５０は、ソレノイドシリンダ５０Ｓと、ソレノイド機構部５１と、吸込ポート５２と、バルブストッパ５３と、弁体５４と、スプリング５５とを備える。
【００２６】
ソレノイドシリンダ５０Ｓは、円筒形状の部材であって、軸方向の一方の開口がダンパケース１３のケース開口１３Ｈに対向するように設けられる。本実施形態では、ソレノイドシリンダ５０Ｓは、ダンパケース１３の側方にて、軸方向と交差する方向を向いて設けられる。
【００２７】
ソレノイド機構部５１は、コイル５１１と、ハウジング５１１Ｈと、プランジャ５１２と、磁性体５１３と、固定コア５１４を有している。
コイル５１１は、プランジャ５１２の軸方向に沿って設けられ、ハウジング５１１Ｈに保持される。コイル５１１には、不図示の導線が接続され、導線を介して通電を受けることで磁界を発生させる。なお、コイル５１１に対する通電の制御は、制御装置１５０（図１参照）によって行われる。また懸架装置１２０は、実際には図１で説明したように右前側懸架装置１２０ＦＲ、左前側懸架装置１２０ＦＬ、右後側懸架装置１２０ＲＲ、左後側懸架装置１２０ＲＬの４つからなる。そのためソレノイドバルブ５０についても右前側ソレノイドバルブ５０ＦＲ、左前側ソレノイドバルブ５０ＦＬ、右後側ソレノイドバルブ５０ＲＲ、左後側ソレノイドバルブ５０ＲＬの４つが存在する。詳しくは後述するが、制御装置１５０は、これらのコイル５１１に対し別々に通電し電流制御を行なう。
【００２８】
プランジャ５１２は、軸受を介して軸方向に移動可能にハウジング５１１Ｈに支持される。プランジャ５１２には、磁石などの磁性体５１３が固定して取り付けられる。そして、プランジャ５１２は、一端部側にて弁体５４に接触する。
【００２９】
固定コア５１４は、プランジャ５１２の軸方向において磁性体５１３よりも弁体５４側に配置される。そして、固定コア５１４は、コイル５１１が通電されて発生した磁界を受けて励磁するように構成される。
【００３０】
そして、本実施形態では、バルブストッパ５３の環状流路５３ｒと弁体５４の先端部５４ｐとによって、ソレノイドバルブ５０におけるオイルの絞り部Ｖを形成する。すなわち、本実施形態のソレノイドバルブ５０では、絞り部Ｖにてオイルの流路断面を絞ることによって減衰力を発生させる。さらに、ソレノイド機構部５１のプランジャ５１２によって、バルブストッパ５３に対する弁体５４の距離を変化させることによって、オイルの流れの流路断面積を変化させて減衰力を調整する。
【００３１】
即ち、バルブストッパ５３に対する弁体５４の距離がより大きい場合は、流路断面積がより大きくなる。この場合、減衰力をより低くすることができる。またバルブストッパ５３に対する弁体５４の距離がより小さい場合は、流路断面積がより小さくなる。この場合、減衰力をより高くすることができる。
【００３２】
〔油圧緩衝装置１の動作〕
以上のように構成される油圧緩衝装置１の動作を説明する。
まず、油圧緩衝装置１の圧縮行程時における動作を説明する。
圧縮行程時においては、図２に示すように、ピストン３０が、軸方向の一方の端部側（図２においては下方）へ移動すると、ピストン３０の移動で第１油室Ｙ１内のオイルは押され、第１油室Ｙ１内の圧力が上昇する。
ボトムバルブ４０においては、バルブボディ４１の他方側にバルブ４２が設けられており、第１油室Ｙ１と比較してリザーバ室Ｒ側の圧力が相対的に低いためバルブ４２は油路４６を閉塞したままとなる。
【００３３】
そして、ピストン３０においては、第２油室Ｙ２に対して第１油室Ｙ１の圧力が相対的に高くなる。このとき、油路３１Ｈに作用する圧力によって、油路３１Ｈを閉塞するバルブ３２が開く。そして、第１油室Ｙ１から第２油室Ｙ２へとオイルが流れる。
さらに、ピストンロッド２０の体積に相当するオイルがシリンダ開口１１Ｈから流出し、連絡路Ｌを流れてソレノイドバルブ５０に供給される。
【００３４】
ソレノイドバルブ５０においては、連絡路Ｌに接続する吸込ポート５２を介してオイルの供給を受ける。そして、吸込ポート５２を流れるオイルは、弁体５４とバルブストッパ５３との間に形成される絞り部Ｖにて流れを絞られる。このとき、ソレノイドバルブ５０における圧縮行程時の減衰力を得る。
【００３５】
そして、絞り部Ｖを経たオイルは、リザーバ室Ｒへと流出する。
【００３６】
次に、油圧緩衝装置１の伸張行程時における動作を説明する。
図２に示すように、ピストン３０が、軸方向の他方の端部側（図２においては上方）へ移動すると、第１油室Ｙ１が負圧となる。これによって、リザーバ室Ｒのオイルがボトムバルブ４０の油路４６を通り、油路４６を閉塞するバルブ４２を開いて第１油室Ｙ１に流入する。
【００３７】
そして、ピストン３０の軸方向の他方の端部側への移動により高まった第２油室Ｙ２の圧力は、シリンダ開口１１Ｈから流出し、連絡路Ｌを流れてソレノイドバルブ５０に供給される。その後のソレノイドバルブ５０におけるオイルの流れは、上述したとおりであり、ソレノイドバルブ５０における伸張行程時の減衰力を得る。
【００３８】
〔制御装置１５０の説明〕
次に、制御装置１５０について詳しく説明する。
図４は、本実施形態に係る制御装置１５０のブロック図である。
制御装置１５０は、右前側ソレノイドバルブ５０ＦＲ、左前側ソレノイドバルブ５０ＦＬ、右後側ソレノイドバルブ５０ＲＲ、左後側ソレノイドバルブ５０ＲＬに供給する供給電流ＩＴＦを算出する供給電流算出部１６０と、供給電流算出部１６０が算出した供給電流ＩＴＦに基づいてフィードバック制御などを行う制御部１８０とを有している。
【００３９】
供給電流算出部１６０は、車両１００の挙動を表す状態量に基づいて、右前側ソレノイドバルブ５０ＦＲ、左前側ソレノイドバルブ５０ＦＬ、右後側ソレノイドバルブ５０ＲＲ、左後側ソレノイドバルブ５０ＲＬに供給する電流の目標としての目標電流ＩＴＡを算出する。車両１００の挙動を表す状態量としては、例えば、ばね下速度、ばね下加速度、ばね上速度、ばね上加速度、油圧緩衝装置のストローク速度、油圧緩衝装置のストローク加速度又は油圧緩衝装置のストローク量を用いることができる。車両の挙動を表す状態量は、車輪速の変動に基づいて算出してもよいし、加速度センサ又はストロークセンサを用いて検出してもよい。
【００４０】
制御部１８０は、右前側ソレノイドバルブ５０ＦＲ、左前側ソレノイドバルブ５０ＦＬ、右後側ソレノイドバルブ５０ＲＲ、左後側ソレノイドバルブ５０ＲＬのそれぞれの作動を制御する作動制御部１８１と、右前側ソレノイドバルブ５０ＦＲ、左前側ソレノイドバルブ５０ＦＬ、右後側ソレノイドバルブ５０ＲＲ、左後側ソレノイドバルブ５０ＲＬをそれぞれ駆動させる電磁弁駆動部１８２と、右前側ソレノイドバルブ５０ＦＲ、左前側ソレノイドバルブ５０ＦＬ、右後側ソレノイドバルブ５０ＲＲ、左後側ソレノイドバルブ５０ＲＬのそれぞれに実際に流れる実電流ＩＭおよび実電圧ＶＭを検出する検出部１８３とを有している。
【００４１】
作動制御部１８１は、供給電流算出部１６０が算出した供給電流ＩＴＦと、検出部１８３が検出した実電流ＩＭとの偏差に基づいてフィードバック制御を行うフィードバック（Ｆ／Ｂ）制御部１８１ａと、右前側ソレノイドバルブ５０ＦＲ、左前側ソレノイドバルブ５０ＦＬ、右後側ソレノイドバルブ５０ＲＲ、左後側ソレノイドバルブ５０ＲＬのそれぞれをＰＷＭ制御するＰＷＭ制御部１８１ｂとを有している。
【００４２】
フィードバック制御部１８１ａは、供給電流ＩＴＦと、検出部１８３が検出した実電流ＩＭとの偏差を求め、その偏差がゼロとなるようにフィードバック処理を行う。フィードバック制御部１８１ａは、例えば、供給電流ＩＴＦと実電流ＩＭとの偏差に対して、比例要素で比例処理し、積分要素で積分処理し、加算演算部でこれらの値を加算するものであることを例示することができる。あるいは、フィードバック制御部１８１ａは、例えば、供給電流ＩＴＦと実電流ＩＭとの偏差に対して、比例要素で比例処理し、積分要素で積分処理し、微分要素で微分処理し、加算演算部でこれらの値を加算するものであることを例示することができる。
【００４３】
ＰＷＭ制御部１８１ｂは、デューティ比を変え、右前側ソレノイドバルブ５０ＦＲ、左前側ソレノイドバルブ５０ＦＬ、右後側ソレノイドバルブ５０ＲＲ、左後側ソレノイドバルブ５０ＲＬの開度（右前側ソレノイドバルブ５０ＦＲ、左前側ソレノイドバルブ５０ＦＬ、右後側ソレノイドバルブ５０ＲＲ、左後側ソレノイドバルブ５０ＲＬのコイル５１１に印加される電圧）をＰＷＭ制御する。ＰＷＭ制御が行われると、右前側ソレノイドバルブ５０ＦＲ、左前側ソレノイドバルブ５０ＦＬ、右後側ソレノイドバルブ５０ＲＲ、左後側ソレノイドバルブ５０ＲＬのコイル５１１に印加される電圧がデューティ比に応じたパルス状に印加され、右前側ソレノイドバルブ５０ＦＲ、左前側ソレノイドバルブ５０ＦＬ、右後側ソレノイドバルブ５０ＲＲ、左後側ソレノイドバルブ５０ＲＬのコイル５１１を流れる電流がデューティ比に比例して増減する。そして、ＰＷＭ制御部１８１ｂは、例えば、供給電流ＩＴＦが零である場合にはデューティ比を零に設定し、供給電流ＩＴＦが上述した最大電流である場合にはデューティ比を１００％に設定することを例示することができる。
【００４４】
電磁弁駆動部１８２は、例えば、電源の正極側ラインと右前側ソレノイドバルブ５０ＦＲ、左前側ソレノイドバルブ５０ＦＬ、右後側ソレノイドバルブ５０ＲＲ、左後側ソレノイドバルブ５０ＲＬのコイル５１１との間に接続されたトランジスタを備えている。そして、このトランジスタのゲートを駆動してこのトランジスタをスイッチング動作させることにより、右前側ソレノイドバルブ５０ＦＲ、左前側ソレノイドバルブ５０ＦＬ、右後側ソレノイドバルブ５０ＲＲ、左後側ソレノイドバルブ５０ＲＬのそれぞれの駆動を制御する。
【００４５】
検出部１８３は、電磁弁駆動部１８２に接続されたシャント抵抗の両端に生じる電圧から右前側ソレノイドバルブ５０ＦＲ、左前側ソレノイドバルブ５０ＦＬ、右後側ソレノイドバルブ５０ＲＲ、左後側ソレノイドバルブ５０ＲＬのそれぞれに流れる実電流ＩＭの値を検出する。また右前側ソレノイドバルブ５０ＦＲ、左前側ソレノイドバルブ５０ＦＬ、右後側ソレノイドバルブ５０ＲＲ、左後側ソレノイドバルブ５０ＲＬのＯＮ／ＯＦＦを切り換える図示しないリレーに印加される電圧を測定することでそれぞれに印加される実電圧ＶＭの値を検出する。
【００４６】
〔供給電流算出部１６０の説明〕
次に、供給電流算出部１６０について詳しく説明する。
図５は、本実施形態の供給電流算出部１６０のブロック図である。
図示するように本実施形態の供給電流算出部１６０は、目標電流決定部１６１と、マップ記憶部１６２と、上限設定部１６３と、時間計測部１６４と、供給電流決定部１６６とを備える。
【００４７】
目標電流決定部１６１は、例えば、スカイフック理論によりソレノイドバルブ５０に供給する目標電流ＩＴＡを決定する。スカイフック理論では、懸架装置１２０のばね上の上下速度と懸架装置１２０のストローク量を基にして目標電流ＩＴＡを決定する。
【００４８】
目標電流決定部１６１は、例えば、予め経験則に基づいて作成しておいた、ばね上の上下速度とストローク量Ｓｃと目標電流ＩＴＡとの対応を示すマップに、ばね上の上下速度とストローク量Ｓｃを代入することにより目標電流ＩＴＡを決定する。このマップは、マップ記憶部１６２に記憶されている。
【００４９】
なお上述した例では、目標電流決定部１６１においてスカイフック理論を使用してばね上の上下速度とストローク量Ｓｃに基づき目標電流ＩＴＡを決定していたが、これに限られるものではない。例えば、車両１００の加減速の際の車速を検知し、これに基づき目標電流ＩＴＡを決定してもよい。また他にステアリングの操作角によって目標電流ＩＴＡを決定してもよく、スカイフック理論、車速、ステアリングの操作角のそれぞれを併用してもよい。またユーザが油圧緩衝装置１の減衰力を設定するためのスイッチを設け、このスイッチを切り換えることでユーザが油圧緩衝装置１の減衰力を決定するようにしてもよい。
【００５０】
ここで目標電流ＩＴＡが大きい状態が長く続く場合、ソレノイドバルブ５０に供給される実電流ＩＭも大きい状態が長く続く。その結果、コイル５１１（図３参照）に過度の発熱が生じ、コイル５１１の短絡が生じる場合がある。
【００５１】
そこで本実施形態では、供給電流算出部１６０に、マップ記憶部１６２、上限設定部１６３、時間計測部１６４、および供給電流決定部１６６を設け、目標電流ＩＴＡを制限する補正を行なうことで、この問題の抑制を図っている。
【００５２】
上限設定部１６３は、ソレノイドバルブ５０に供給する電流の上限値を設定する。そして上限設定部１６３は、この上限値を既に決定された供給電流に基づいて決定する。既に決定された供給電流としては、供給電流決定部１６６にて過去に決定された供給電流ＩＴＦの値の他に、過去に決定された供給電流ＩＴＦに基づきソレノイドバルブ５０において実際に流れる実電流ＩＭの値を使用することができる。以下、既に決定された供給電流として実電流ＩＭを使用する場合について説明する。
【００５３】
具体的には、上限設定部１６３は、検出部１８３から実電流ＩＭを予め定められた時間間隔で取得する。この時間間隔は、例えば、１００ｍｓ（ミリ秒）毎とすることができる。実電流ＩＭを取得するタイミングは、時間計測部１６４により計測される時間により決定される。そして上限設定部１６３は、取得した実電流ＩＭの移動平均を求める。移動平均は、予め定められた時間内に取得した実電流ＩＭから求める。例えば、移動平均は、取得した実電流ＩＭの５０回分の平均値とすることができる。この場合、移動平均を算出するために必要な時間は、１００ｍｓ×５０＝５ｓ（秒）となる。
【００５４】
さらに上限設定部１６３は、算出した実電流ＩＭの移動平均から上限値を増減させる係数を求める。実電流ＩＭの移動平均と係数との関係は、例えば、マップとしてマップ記憶部１６２に記憶されている。上限設定部１６３は、このマップを参照し、これにより実電流ＩＭの移動平均から上限値を増減させる係数を求めることができる。
【００５５】
図６は、実電流ＩＭの移動平均と係数との関係を示した図である。図６において横軸は実電流ＩＭの移動平均を表し、縦軸は係数を表す。
図６では、実電流ＩＭの移動平均に２つの閾値である第１の閾値Ｘ１と、第２の閾値Ｘ２を設けている。本実施形態では、第１の閾値Ｘ１として０．４Ａ、第２の閾値Ｘ２として１．０Ａの電流値が設定されている。そして実電流ＩＭの移動平均が０Ａ〜Ｘ１の領域を復帰領域、Ｘ１〜Ｘ２の領域を平衡領域、Ｘ２〜２Ａの領域を制限領域としている。なお２Ａまでであるのは、実電流ＩＭの上限が本実施形態では２Ａであるためである。
【００５６】
図示するように実電流ＩＭの移動平均が増大すると、係数は、減少するように設定されている。そして復帰領域では係数を０より大きく設定し、制限領域では係数を０より小さく設定している。またこれらの間の平衡領域では係数は０として設定される。
【００５７】
この係数は、供給電流ＩＴＦの上限値を決定するためのものであり、１ｓ当たり、どの程度上限値を増減するかを定めたものである。例えば、係数が−０．０５Ａ／ｓであった場合は、供給電流ＩＴＦの上限値は、１ｓに０．０５Ａの割合で減少することを意味する。
【００５８】
つまり実電流ＩＭの移動平均が小さい復帰領域では、この係数を０より大きくして、供給電流ＩＴＦの上限値を徐々に大きくしていく。また実電流ＩＭの移動平均が大きい制限領域では、この係数を０より小さくして、供給電流ＩＴＦの上限値を徐々に小さくしていく。さらにこれらの間の平衡領域では、この係数を０とし、供給電流ＩＴＦの上限値を維持する。
【００５９】
新たに設定される上限値は、前回算出した上限値から係数を用いることで算出できる。これを数式で表すと、
（新たな上限値）＝（前回算出の上限値）＋（係数）×（時間間隔）
とすることができる。ここで時間間隔は、上限値を設定する時間間隔又は制御周期とすることができる。上限値を設定する時間間隔としては、移動平均を算出するのに必要な時間である５ｓを例示できる。
【００６０】
供給電流決定部１６６は、目標電流ＩＴＡおよび上限設定部１６３で設定された上限値からソレノイドバルブ５０に供給する供給電流ＩＴＦを決定する。
【００６１】
供給電流決定部１６６は、目標電流ＩＴＡと上限設定部１６３で設定された上限値とを比較する。そして目標電流ＩＴＡが上限値以下であった場合は、供給電流決定部１６６は、目標電流ＩＴＡを供給電流ＩＴＦとして出力する。
対して目標電流ＩＴＡが上限値を超えた場合は、供給電流ＩＴＦは、上限値に制限されて出力される。
【００６２】
なお供給電流ＩＴＦは、右前側ソレノイドバルブ５０ＦＲ、左前側ソレノイドバルブ５０ＦＬ、右後側ソレノイドバルブ５０ＲＲ、左後側ソレノイドバルブ５０ＲＬ毎に決定される。ただし供給電流決定部１６６は、この中から最小のものを選択（ミニマムセレクト）して出力してもよい。これにより右前側ソレノイドバルブ５０ＦＲ、左前側ソレノイドバルブ５０ＦＬ、右後側ソレノイドバルブ５０ＲＲ、左後側ソレノイドバルブ５０ＲＬのそれぞれに対し、同じ供給電流ＩＴＦが決定される。これにより車両１００の挙動がより安定化する効果が生ずる。
【００６３】
〔供給電流算出部１６０の動作説明〕
次に、供給電流算出部１６０の動作について説明する。
【００６４】
図７は、供給電流算出部１６０の動作について説明したフローチャートである。なお供給電流算出部１６０は、この動作を予め定められた時間毎に繰り返して行なう。
まず目標電流決定部１６１が、マップ記憶部１６２に記憶されているマップを参照し、車速Ｖｃから目標電流ＩＴＡを算出する（ステップ１０１）。
次に上限設定部１６３が、予め定められた時間（上述した例では１００ｍｓ）毎に検出部１８３から実電流ＩＭを取得する（ステップ１０２）。
【００６５】
そして上限設定部１６３は、取得した実電流ＩＭが所定の回数（上述した例では５０回）になったか否かを判定する（ステップ１０３）。
取得した実電流ＩＭが所定の回数未満であったとき（ステップ１０３でＮｏ）、ステップ１０２に戻る。
一方、取得した実電流ＩＭが所定の回数に達したとき（ステップ１０３でＹｅｓ）、上限設定部１６３は、実電流ＩＭの移動平均を算出する（ステップ１０４）。
なお、ステップ１０３を設けずに、所定の回数に達することを待たずに移動平均を算出することもできる。この場合、所定の回数に達するまでは、その時点までの移動平均を算出することができる。
【００６６】
そして上限設定部１６３は、マップ記憶部１６２に記憶されている図６で示すような内容のマップを参照し、実電流ＩＭの移動平均から係数を決定する（ステップ１０５）。
そして前回求めた上限値に対してこの係数を適用して新たな上限値を決定する（ステップ１０６）。このとき上限設定部１６３は、実電流ＩＭの移動平均が、第１の閾値Ｘ１より小さい場合は上限値を増加させ、実電流ＩＭの移動平均が、第１の閾値Ｘ１以上の値として設定される第２の閾値Ｘ２より大きい場合は上限値を減少させる。また上限設定部１６３は、実電流ＩＭの移動平均が第１の閾値Ｘ１以上で第２の閾値Ｘ２以下の場合は上限値を維持する。
【００６７】
次に供給電流決定部１６６が目標電流決定部１６１で算出した目標電流ＩＴＡと上限設定部１６３で設定した上限値を比較し、供給電流ＩＴＦを決定する（ステップ１０７）。このとき供給電流決定部１６６は、上述したミニマムセレクトを行なってもよい。また供給電流決定部１６６は、供給電流ＩＴＦが、実電流ＩＭの上限（上述した例では、２Ａ）を超えていないかを判定し、超えていた場合は、この上限に制限する処理を行なってもよい。
【００６８】
以上説明した供給電流算出部１６０によれば、実電流ＩＭの移動平均が制限領域になることが続く場合、供給電流ＩＴＦの上限値が徐々に減少する。その結果、供給電流ＩＴＦは制限され、徐々に低下する。そして実電流ＩＭの移動平均は、上述した第２の閾値Ｘ２付近に落ち着く。これによりコイル５１１の発熱が抑制され、コイル５１１の短絡が生じにくくなる。即ち目標電流ＩＴＡが大きい状態が続く場合であっても、コイル５１１に実際に供給される実電流ＩＭは制限され、コイル５１１の発熱を抑制することができる。
また実電流ＩＭの移動平均が復帰領域になることが続く場合、供給電流ＩＴＦの上限値が徐々に増加する。これにより供給電流ＩＴＦが制限されていた場合でも、供給電流ＩＴＦは徐々に増加し、目標電流ＩＴＡに近づくようにすることができる。
【００６９】
そして以上説明した供給電流算出部１６０によれば、実電流ＩＭの移動平均によりコイル５１１の温度を推定する等の処理を行なわず、直接的に上限値を求める。そのため供給電流算出部１６０における供給電流の算出がより容易、かつ高速となる。
【００７０】
〔供給電流算出部１６０の他の例の説明〕
次に、供給電流算出部１６０の他の例について詳しく説明する。
図８は、本実施形態の供給電流算出部１６０のブロック図である。
図示するように本実施形態の供給電流算出部１６０は、目標電流決定部１６１と、マップ記憶部１６２と、上限設定部１６３と、時間計測部１６４と、供給電流決定部１６６とを備える。この点では図５の供給電流算出部１６０と同様である。
【００７１】
上限設定部１６３以外については、図５の場合と同様である。よって以下、上限設定部１６３の内容を中心に説明を行う。
【００７２】
上限設定部１６３は、ソレノイドバルブ５０に供給する電流の上限値を設定する。
ここで本実施形態では、上限設定部１６３は、選択部１６３ａと、第１の上限設定部１６３ｂと、第２の上限設定部１６３ｃとを備える点で図５の上限設定部１６３と異なる。
【００７３】
このうち第１の上限設定部１６３ｂは、図５の上限設定部１６３と同様の動作を行う。つまりソレノイドバルブ５０に既に決定された供給電流に基づいて上限値を決定する。具体的には、第１の上限設定部１６３ｂは、例えば、算出した実電流ＩＭの移動平均から上限値を増減させる係数を求める。実電流ＩＭの移動平均と係数との関係は、例えば、マップとしてマップ記憶部１６２に記憶されている。第１の上限設定部１６３ｂは、このマップを参照し、これにより実電流ＩＭの移動平均から上限値を増減させる係数を求めることができる。なお実電流ＩＭの移動平均と係数との関係は、図６に示したものと同様である。
【００７４】
また第２の上限設定部１６３ｃは、実電流ＩＭおよびソレノイドバルブ５０に供給された実電圧ＶＭより求まる抵抗値から上限値を決定する。
【００７５】
具体的には、第２の上限設定部１６３ｃは、検出部１８３から実電流ＩＭおよび実電圧ＶＭを取得する。さらにＰＷＭ制御部１８１ｂからデューティ比を取得する。そして第２の上限設定部１６３ｃは、実電圧ＶＭとデューティ比から以下の（１）式によりコイル５１１に印加される電圧であるコイル間電圧を推定演算する。
【００７６】
コイル間電圧＝実電圧ＶＭ×デューティ比＋補正オフセット値    …（１）
【００７７】
そして第２の上限設定部１６３ｃは、オームの法則である以下の（２）式から、コイル５１１の抵抗であるコイル間抵抗を算出する。
コイル間抵抗＝コイル間電圧／実電流ＩＭ    …（２）
【００７８】
さらに第２の上限設定部１６３ｃは、コイル間抵抗を基に上限値を求める。コイル間抵抗と上限値との関係は、例えば、マップとしてマップ記憶部１６２に記憶されている。第２の上限設定部１６３ｃは、このマップを参照し、これによりコイル間抵抗から上限値を求めることができる。
【００７９】
図９は、コイル間抵抗と上限値との関係を示した図である。図９において横軸はコイル間抵抗を表し、縦軸は上限値を表す。
図示するように本実施形態では、コイル間抵抗が大きいほど上限値を小さく設定する。つまりコイル間抵抗が大きい場合は、コイル５１１の温度が高いことを意味する。またコイル間抵抗が小さい場合は、コイル５１１の温度が低いことを意味する。コイル５１１の温度が高いときに実電流ＩＭを大きくした場合、コイル５１１が短絡する可能性が高い。一方、コイル５１１の温度が低いときに実電流ＩＭを大きくした場合は、コイル５１１が短絡する可能性は低い。そのためコイル間抵抗が大きく、コイル５１１の温度が高いときは、上限値を小さく設定する必要がある。対してコイル間抵抗が小さく、コイル５１１の温度が低いときは、上限値を大きく設定してもかまわない。そのため本実施形態では、コイル間抵抗が大きいほど上限値が小さくなるように設定している。
【００８０】
選択部１６３ａは、第１の上限設定部１６３ｂと第２の上限設定部１６３ｃの何れを用いて上限値を決定するかを選択する。
第２の上限選択部１６３ｃにおいて、上限値を求めるには、実電流ＩＭ、実電圧ＶＭ、デューティ比の情報が必要となる。この場合、車両１００の走行中は、路面の状況に応じて電流変動が生じるため、上限値もこの変動の影響を受けやすい。
一方、第１の上限選択部１６３ｂは、上限値を求めるには、実電流ＩＭの移動平均を使用するため路面の状況に応じて生ずる電流変動の影響は受けにくい。
【００８１】
しかしながら第１の上限選択部１６３ｂでは、いったん制御装置１５０の電源が切断されると、既に算出していた実電流ＩＭの移動平均が消去される。そして再度制御装置１５０の電源を投入したときに、コイル５１１の温度が高い場合であっても上限値は大きく設定されてしまう。対して第２の上限選択部１６３ｃでは、このようなことはない。
【００８２】
そこで本実施形態では、選択部１６３ａを設け、第１の上限設定部１６３ｂと第２の上限設定部１６３ｃの何れかを選択して上限値を決定する。
具体的には、選択部１６３ａは、予め定められた時間までは、第２の上限設定部１６３ｃを選択して上限値を設定する。そして予め定められた時間経過後は、第１の上限設定部１６３ｂを選択して上限値を設定する。この時間は、時間計測部１６４により計測される。
【００８３】
予め定められた時間としては、制御装置１５０の電源を投入してからの時間（第１の時間）を設定することができる。この場合、選択部１６３ａは、制御装置１５０の電源投入から第１の時間までは第２の上限設定部１６３ｃを選択し、第１の時間経過後は第１の上限設定部１６３ｂを選択する。この第１の時間は、例えば、２００ｍｓとすることができる。
【００８４】
また予め定められた時間としては、ソレノイドバルブ５０への電流の供給を開始してからの時間（第２の時間）を設定することができる。この場合、選択部１６３ａは、ソレノイドバルブ５０への電流の供給を開始してから第２の時間までは第２の上限設定部１６３ｃを選択し、第２の時間経過後は第１の上限設定部１６３ｂを選択する。
【００８５】
さらに予め定められた時間としてソレノイドバルブ５０への実電流ＩＭが０の期間を設定することもできる。
【００８６】
つまり設定部１６３ａは、車両１００の走行前、またはまだ低速度のときは第２の上限設定部１６３ｃを選択する。そして第２の上限設定部１６３ｃにより上限値を決定する。これにより車両１００の停止中にコイル５１１が十分に冷却せず、コイル５１１の温度が高いままの状態であってもそれを検知し、上限値を小さくすることができる。またこの場合、車両１００は、走行前または低速度であるため路面の状況に応じて生ずる電流変動はあまり問題にならない。
【００８７】
そして選択部１６３ａは、予め定められた時間が経過後には、第２の上限設定部１６３ｃから第１の上限設定部１６３ｂに選択を切り換える。そして第１の上限設定部１６３ｂにより上限値を決定する。上限値は、第２の上限設定部１６３ｃにより既に適切な値が決定されているため、第１の上限設定部１６３ｂに選択を切り換えた場合でも、この上限値を係数を使用して増減する処理を行なうことができる。よって上限値が過度に大きく設定されてしまうことがない。そして以後、路面状況による電流変動の影響を受けにくい第１の上限設定部１６３ｂにより上限値を決定することができる。
【００８８】
なお第２の上限設定部１６３ｃにおいては、上述のように検出部１８３から実電流ＩＭおよび実電圧ＶＭを取得する。この際、検出部１８３は、右前側ソレノイドバルブ５０ＦＲ、左前側ソレノイドバルブ５０ＦＬ、右後側ソレノイドバルブ５０ＲＲ、左後側ソレノイドバルブ５０ＲＬのそれぞれに対する実電流ＩＭまたは実電圧ＶＭの検出を同時には行なわないことが好ましい。これにより電圧降下を抑制し、取得する実電流ＩＭおよび実電圧ＶＭの精度がより向上する。
【００８９】
〔供給電流算出部１６０の他の例の動作説明〕
次に、供給電流算出部１６０の他の例の動作について説明する。
【００９０】
図１０は、供給電流算出部１６０の動作について説明したフローチャートである。なお供給電流算出部１６０は、この動作を予め定められた時間毎に繰り返して行なう。
まず目標電流決定部１６１が、マップ記憶部１６２に記憶されているマップを参照し、車速Ｖｃから目標電流ＩＴＡを算出する（ステップ２０１）。
【００９１】
次に選択部１６３ａが、第１の上限設定部１６３ｂと第２の上限設定部１６３ｃの何れを用いて上限値を決定するかを選択する。これは上述したように例えば、制御装置１５０の電源を投入してからの時間が予め定められた時間経過したか否かを判定することで行なう（ステップ２０２）。
【００９２】
そして予め定められた時間経過していない場合（ステップ２０２でＮｏ）、選択部１６３ａは、第２の上限設定部１６３ｃを選択する（ステップ２０３）。
そして第２の上限設定部１６３ｃは、検出部１８３から実電流ＩＭ、実電圧ＶＭを取得し、ＰＷＭ制御部１８１ｂからデューティ比を取得する（ステップ２０４）。
【００９３】
また第２の上限設定部１６３ｃは、実電圧ＶＭとデューティ比から上述した（１）式によりコイル５１１に印加される電圧であるコイル間電圧を推定演算する（ステップ２０５）。
さらに第２の上限設定部１６３ｃは、上述した（２）式から、コイル５１１の抵抗であるコイル間抵抗を算出する（ステップ２０６）。
そして第２の上限設定部１６３ｃは、マップ記憶部１６２に記憶されているマップを参照し、コイル間抵抗から上限値を決定する（ステップ２０７）。
【００９４】
次に供給電流決定部１６６が目標電流決定部１６１で算出した目標電流ＩＴＡと上限設定部１６３で設定した上限値を比較し、供給電流ＩＴＦを決定する（ステップ２０８）。
【００９５】
一方、予め定められた時間経過していた場合（ステップ２０２でＹｅｓ）、選択部１６３ａは、第１の上限設定部１６３ｂを選択する（ステップ２０９）。
そして第１の上限設定部１６３ｂが、予め定められた時間（上述した例では１００ｍｓ）毎に検出部１８３から実電流ＩＭを取得する（ステップ２１０）。
【００９６】
そして第１の上限設定部１６３ｂは、取得した実電流ＩＭが所定の回数（上述した例では５０回）になったか否かを判定する（ステップ２１１）。
取得した実電流ＩＭが所定の回数未満であったとき（ステップ２１１でＮｏ）、ステップ２０９に戻る。
一方、取得した実電流ＩＭが所定の回数に達したとき（ステップ２１１でＹｅｓ）、第１の上限設定部１６３ｂは、実電流ＩＭの移動平均を算出する（ステップ２１２）。
【００９７】
そして第１の上限設定部１６３ｂは、マップ記憶部１６２に記憶されている図６で示すような内容のマップを参照し、実電流ＩＭの移動平均から係数を決定する（ステップ２１３）。
そして前回求めた上限値に対してこの係数を適用して新たな上限値を決定する（ステップ２１４）。このとき第１の上限設定部１６３ｂは、実電流ＩＭの移動平均が、第１の閾値Ｘ１より小さい場合は上限値を増加させ、実電流ＩＭの移動平均が、第１の閾値Ｘ１以上の値として設定される第２の閾値Ｘ２より大きい場合は上限値を減少させる。また第１の上限設定部１６３ｂは、実電流ＩＭの移動平均が第１の閾値Ｘ１以上で第２の閾値Ｘ２以下の場合は上限値を維持する。
【００９８】
次に供給電流決定部１６６が目標電流決定部１６１で算出した目標電流ＩＴＡと上限設定部１６３で設定した上限値を比較し、供給電流ＩＴＦを決定する（ステップ２０８）。このとき供給電流決定部１６６は、上述したミニマムセレクトを行なってもよい。また供給電流決定部１６６は、供給電流ＩＴＦが、実電流ＩＭの上限（上述した例では、２Ａ）を超えていないかを判定し、超えていた場合は、この上限に制限する処理を行なってもよい。
【００９９】
以上説明した供給電流算出部１６０によれば、制御装置１５０が動作を開始する初期段階では、第２の上限設定部１６３ｃを使用することで適切な上限値を設定することができる。また以後は、第１の上限設定部１６３ｂを使用して上限値を設定していく。この場合、実電流ＩＭの移動平均が制限領域になることが続く場合、供給電流ＩＴＦの上限値が徐々に減少する。その結果、供給電流ＩＴＦは制限され、徐々に低下する。そして実電流ＩＭの移動平均は、上述した第２の閾値Ｘ２付近に落ち着く。これによりコイル５１１の発熱が抑制され、コイル５１１の短絡が生じにくくなる。即ち目標電流ＩＴＡが大きい状態が続く場合であっても、コイル５１１に実際に供給される実電流ＩＭは制限され、コイル５１１の発熱を抑制することができる。
【０１００】
以上説明した懸架装置１２０と制御装置１５０は、減衰力可変ダンパシステムとして把握することができる。
【０１０１】
なお以上説明した例では、平衡領域を設けていたが、設けなくてもよい。この場合、図６で説明した第１の閾値Ｘ１と第２の閾値Ｘ２は同値となる。
【０１０２】
また以上説明した例では、第１の上限設定部１６３ｂは、実電流ＩＭの移動平均を基に上限値を設定していたが、これに限られるものではなく、実電流ＩＭの積算値を基に上限値を設定してもよい。つまり上限設定部１６３は、予め定められた時間（例えば、５ｓ）内において予め定められた時間間隔（例えば、１００ｍｓ毎）で取得した実電流の積算値を基に上限値を設定する。
【０１０３】
また以上説明した例では、第１の上限設定部１６３ｂは、実電流ＩＭに基づき上限値を設定していたが、これに限られるものではなく、供給電流決定部１６６で既に決定された供給電流ＩＴＦに基づき上限値を設定してもよい。この場合、上限設定部１６３は、例えば、供給電流決定部１６６で既に決定した供給電流ＩＴＦを予め定められた時間（例えば、５０ｓ）内において既に決定された供給電流ＩＴＦの移動平均や積算値を用いて上限値を設定する。
【０１０４】
また以上説明した例では、ソレノイドバルブ５０に電流を供給している場合について説明したが、車両１００のイグニッションオフ後など、ソレノイドバルブ５０に電流を供給していない場合でも、上限設定部１６３による上限値の設定を継続してもよい。この場合、イグニッションオフ時点での上限値が予め設定した所定値以下の場合に、上限設定部１６３による上限値の設定を継続するようにしてもよい。また、上限値が最大値まで復帰した後、上限設定部１６３による上限値の設定を終了させることができる。
【０１０５】
またさらに上述した例では、第２の上限設定部１６３ｃは、図９に示したようなコイル間抵抗と上限値との関係を表すマップを用いてコイル間抵抗から上限値を求めていたがこれに限られるものではない。例えば、コイル間抵抗からいったんコイル５１１の温度を推定し、この推定温度から上限値を求めてもよい。
【０１０６】
またさらに以上説明した例では、車両１００として４つの車輪を備えた四輪車の場合について説明したが、車輪の数については４つに限られるものではなく、いくつでもよい。例えば、３つの車輪を備えた三輪車や２つの車輪を備えた二輪車などにも適用できることはもちろんである。
【符号の説明】
【０１０７】
１…油圧緩衝装置、１０…シリンダ部、１１…シリンダ、１２…外筒体、１３…ダンパケース、２０…ピストンロッド、３０…ピストン、４０…ボトムバルブ、５０…ソレノイドバルブ、１５０…制御装置、１６０…供給電流算出部、１６１…目標電流決定部、１６３…上限設定部、１６３ａ…選択部、１６３ｂ…第１の上限設定部、１６３ｃ…第２の上限設定部、１６６…供給電流決定部、１８０…制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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