(57)【要約】【課題】  従来の沈設誘導装置や水中設置装置の構造を大幅に改良する装置を提供しようとするものである。【解決手段】  水中設置物の設置装置であって、以下の構成を有する。（１）天面と底面にそれぞれ３個以上のクレーン用ワイヤ係止リングとワイヤ係止リングを備える、水中設置物を吊り下げるための支持フレーム（２）先端部に吊下げ用ワイヤロープの切離し用フックと後端部に吊下げ用ワイヤロープのワイヤ係止部を備えるとともに、切離し信号を受信し位置データを送受信する中継器とトランスジューサーを装着した１個の切離し装置（３）前記切離し装置との交信・制御を行う船上装置【選択図】  図１
2016053245.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
水中設置物の設置装置であって、以下の構成を有することを特徴とする。
（１）複数の支柱で枠組みされ、かつ、天面に３個以上のクレーン用ワイヤ係止リングと底面に３個以上のワイヤ係止リングを備える、水中設置物を吊り下げるための支持フレーム
（２）先端部に吊下げ用ワイヤロープの切離し用フックと後端部に吊下げ用ワイヤロープのワイヤ係止部を備えるとともに、切離し信号を受信し位置データを送受信する中継器とトランスジューサーを装着した１個の切離し装置
（３）前記切離し装置との交信・制御を行う船上装置
【請求項２】
水中設置物の位置測定装置および設置装置であって、以下の構成を有することを特徴とする。
（１）複数の支柱で枠組みされ、かつ、天面に３個以上のクレーン用ワイヤ係止リングと底面にそれぞれ３個以上のワイヤ係止リングを備える、水中設置物を吊り下げるための支持フレーム 
（２）先端部に吊下げ用ワイヤロープの切離し用フックと後端部に吊下げ用ワイヤロープのワイヤ係止部を備えるとともに、切離し信号を受信し位置データを送受信する中継器とトランスジューサーを装着した一対の切離し装置
（３）前記切離し装置との交信・制御 を行う船上装置
【請求項３】
水中設置物を吊り下げるために用いられる支持フレームであって、
前記支持フレームの底面に設けられる３個以上のワイヤ係止リングに滑車を設けた滑車付きワイヤ係止リングとしたことを特徴とする請求項１又は２に記載の水中設置物の設置装置。
【請求項４】
前記支持フレームの底面に全方位カメラを設けたことを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の水中設置物の設置装置。
【請求項５】
前記全方位カメラに照明灯を設けたことを特徴とする請求項４項に記載の水中設置物の設置装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、水中設置物の設置装置に関し、詳細には、海底トンネル敷設部材や人工漁礁などの水中設置物、または水圧・水温・位置測定などの測定装置を沈設するための技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記水中設置物の沈設作業は、船上、水中設置物、または船のクレーンと水中設置物の中間に介在する支持フレームなどに相互交信を行うためのトランスジューサーや中継器を設けて、船上で水中設置物の位置測定や制御をすることで、水中設置物の位置決めや沈設を行っていた。さらにその精度を高めるために衛星測位システムとも組み合わせて水中設置物の沈設を行うことが一般的に実施されている（例えば、特許文献１、特許文献２、特許文献３参照）。
また、本発明を構成する一部の装置は、本出願人が営業用として、１９９７年９月３０日に作成して頒布した海洋電子株式会社のパンフレットに基本形が開示されている。各装置の紹介図面も記載されている。（非特許文献１）
・マルチ音響制御装置（型式MST−１０シリーズ）
船上で海中に設置されたトランスポンダや観測機器との音響交信を行なう。トランスポンダとの距離測定、切離し装置の駆動とそのモニター、自船および水中移動物体の航行支援ナビゲーション、各種センサーからのデータテレメトリー等の機能を有しており、音響交信範囲は最大１０Kmまで可能である。また、外部インターフェースとしてプリンターおよびＲＳ−２３２Ｃの２つのポートを有している。
・簡易音響トラスポンダ（型式ＳＴＤ−２０シリーズ）
小型・軽量・低価格を目標に開発したもので、あらゆる海中観測機器に搭載が可能で、特に海底地震計等の設置・回収に威力を発揮するし、推進６，０００ｍまでの使用が可能である。
・位置検知装置（型式ＡＬＳ−２０シリーズ）
制御ユニットと送受波器および水中トランスポンダにより構成し、トランスポンダは最大８台まで個別に呼び出し、位置表示を行なうことが可能である。得られた位置データはＲＳ−２３２Ｃラインにて外部にも出力できる。
・モータ式リリーストランスポンダ（型式ＴＭＲ−６０００シリーズ）
音響式トランスポンダで、各種の海中観測器の設置・回収に使用する。リリース機構にモータドライブ方式を採用し、取扱いが簡単で保守・信頼性に優れており水深６，０００ｍまでの使用が可能である。
上記の各装置はその後改良が加えられているが、基本的な構造は実質同一である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−２２９６５６号公報
【特許文献２】特開２００４−４４３７２号公報
【特許文献３】特開平１１−２０２０４２号公報
【非特許文献１】１９９７年９月３０日に作成、頒布した海洋電子株式会社のパンフレット
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、従来の水中設置物の沈設方法や装置は、潮流・水圧などに影響されないように、関連する装置の重量や構造を複雑にしたものが多く、その取扱いは難しく、かつ、コストがかかるシステム・装置が多かった。
さらに、水中での作業であり沈設作業の誘導確認も潜水士などによる目視確認などの人的補助も必要になっていた。
例えば、上記特許文献１にもあるような水中設置物の沈設作業においては、水中設置物を少なくとも四組のワイヤロープを重量構造物に玉掛けすることにより、ワイヤロープ一本あたりの長さを短くして、重量構造物を安定して吊り込むと共に、ワイヤロープの開放時にワイヤロープのワイヤ係止フックへの引掛かりの発生を防止するものである。従って、ワイヤロープの分離のために少なくとも四組のワイヤロープを吊下げて開放するための切離し装置は少なくとも四組必要となっていた。この切離し装置は超音波作動式切離装置であり、分離指示信号や位置を確認するための交信を行う中継器やトランスジューサーを具備するものである。
超音波測定装置や設置装置が複数存在する環境においては、各超音波測定装置が送信する超音波信号が混信するので誤計測が生じる。このために、超音波測定装置の超音波信号を送信するタイミングを超音波測定装置ごとにずらすことにより、超音波信号の混信を防ぐ時分割送信と呼ばれている方法がある。これは簡易な方法として用いられている。しかし、各超音波測定装置が独立している場合、他の超音波測定装置が超音波信号を送信するタイミングを知ることが出来ないため、混信が生じないように超音波信号を送信するタイミングを調節することが必要であり、非常に困難を伴うものであった。
従って、それが四組もの切離し装置が必要となれば非常に制御しにくく、吊下げ用ワイヤロープが複数のワイヤ係止リングをすり抜けることを確認しつつ作業を行なう必要がありコストパフォーマンスも悪いものになっていた。このような切離し装置は、相当な重量（１個３０〜５０Ｋｇ）になり、それが４個使用するとなると１２０Ｋｇ〜２００Ｋｇの重量になり、切離し装置の運搬や船上での支持フレームへの取り付けは大変な作業になっていた。かつ、切離し装置は高価なものであり、切離し装置の減数は喫緊の課題であった。  特許文献２は、新規水中設置物と既設水中設置物を接合する沈設誘導装置に関するもので、予め既設水中設置物にテレビカメラを装着して新規水中設置物と既設水中設置物の接合を目視確認するためのものである。しかし、設備費と設置費が増大する。さらに、既設沈埋函と新規沈埋函とに高さ方向段差もしくは横方向ずれがある場合、カメラのレンズが広角でないかぎり光源を捉える事ができず、計測できないこととなり、また広角であるとしても計測精度は極端に悪くなり、新設の水中設置物の誘導を行う事が困難となる。その改良のため、特許文献２においてはあらかじめ水中設置物のイメージパターンを記憶しておき、そのパターンとのズレを検出することで正確な位置決めをしようとするものであるが、水中での精度の高いパターン認識は難しいものであった。、既設水中設置物にテレビカメラを装着する方法では、既設水中設置物へ新設水中設置物を誘導設置した結果の目視確認はできるものの、既設水中設置物へ新設水中設置物を誘導することは、水中での精度の高いパターン認識や混信の多い送受波器などでの交信による制御は難しいものになり結局は潜水士による目視確認での誘導に頼らざるを得ず、最終的には潜水士などの目視確認による設置のための誘導を必要としていた。
特許文献３は、２個の受信器と深度のデータで水中設置物上の送信器の位置を測定する方式であり、これは従来から知られている測定方式である。本発明においても、このような公知のシステムで位置測定を使用するものの、その沈設誘導装置や水中設置装置の構造を大幅に改良する装置を提供しようとするものである。
本発明は上記の課題を解決するためのものであり、その目的とするところは、水中設置物の軽量化を図るための構造改良ととともに人的補助を排除するための自動化を図ることで、水中設置物を正確かつ効率的に沈設させる装置を提供することにある。
あった。  既設水中設置物にテレビカメラを装着する方法では、既設水中設置物へ新設水中設置物を誘導設置した結果の目視確認はできるものの、既設水中設置物へ新設水中設置物を誘導することは、水中での精度の高いパターン認識や混信の多い送受波器などでの交信による制御は難しいものになり結局は潜水士による目視確認での誘導に頼らざるを得なかった。  
【課題を解決するための手段】
【０００５】
請求項１においては、
水中設置物の設置装置 であって、以下の構成を有することを特徴とする。
（１）複数の支柱で枠組みされ、かつ、天面に３個以上のクレーン用ワイヤ係止リングと底面に３個以上のワイヤ係止リングを備える、水中設置物を吊り下げるための支持フレーム 
（２）先端部に吊下げ用ワイヤロープの切離し用フックと後端部に吊下げ用ワイヤロープのワイヤ係止部を備えるとともに、切離し信号を受信し位置データを送受信する中継器とトランスジューサーを装着した１個の切離し装置
（３）前記切離し装置との交信・制御 を行う船上装置
【０００６】
請求項２においては、
水中設置物の位置測定装置および設置装置であって、以下の構成を有することを特徴とする。
（１）複数の支柱で枠組みされ、かつ、天面に３個以上のクレーン用ワイヤ係止リングと底面にそれぞれ３個以上のワイヤ係止リングを備える、水中設置物を吊り下げるための支持フレーム 
（２）先端部に吊下げ用ワイヤロープの切離し用フックと後端部に吊下げ用ワイヤロープのワイヤ係止部を備えるとともに、切離し信号を受信し位置データを送受信する中継器とトランスジューサーを装着した一対の切離し装置
（３）前記切離し装置との交信・制御 を行う船上装置
【０００７】
請求項３においては、
水中設置物を吊り下げるために用いられる支持フレームであって、
前記支持フレームの底面に設けられる３個以上のワイヤ係止リングに滑車を設けた滑車付きワイヤ係止リングとしたことを特徴とする。
【０００８】
請求項４においては、
前記支持フレームの底面に全方位カメラを設けるとともに、全方位カメラに照明灯を備えたことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
超音波測定装置や設置装置が複数存在する環境においては、各超音波測定装置が送信する超音波信号が混信するので誤計測が生じる。これを防止するために、超音波測定装置や設置装置が極力少なくなる構成としたので、超音波信号の混信する確率が低くなり、かつ、装置全体の総重量が軽くなることで、水中設置物の設置や位置決め作業が確実で効率の良いものになる。また、一対の切離し装置を支持フレーム上の対向する位置に設けた場合は、吊下げ用ワイヤロープが水中設置物用ワイヤ係止リングと支持フレームのワイヤ係止リングをすり抜ける必要が無いので、水中設置物の設置がより確実に行なうことができる。
さらに、支持フレームの底面側のワイヤ係止リングに滑車を設けて吊下げ用ワイヤロープを滑動させることで、吊下げ用ワイヤロープがワイヤ係止リングに引掛かるのを防止できる。
加えて、全方位カメラを、水中設置物全体を俯瞰できる位置、つまり支持フレームの底面側に設けることによって、誘導作業や設置確認作業が人的な目視確認と同等の確実性を有するようになる。また、前記支全方位カメラに、照明灯を備えることで暗い海底での目視確認をすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本実施形態の支持フレームの一例を説明するための斜視図である。
【図２】本実施形態の設置装置の側面図である。
【図３】本実施形態の設置装置の側面図である。
【図４】本実施形態の支持フレームの他の実施例を説明するための斜視図である。
【図５】本実施形態の切離し用フックの実施例を説明するための側面図である。
【図６】本実施形態の切離し用フックの実施例を説明するための側面図である。
【図７】本実施形態の設置装置の他の実施例を説明するための              側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
（１）設置装置について
以下、本発明の実施の形態について、以下に詳細に説明する。
本発明の実施の形態に係る水中設置物の設置装置は、図７に示されるように、作業船のクレーンから吊下げられる吊下げ用ワイヤロープ３ａによって懸架される支持フレーム２と、前記支持フレーム２を介して懸架される水中設置物１を水底に沈設するためのものである。
水中設置物
本発明の実施の形態においては、海底トンネル用の部材や魚礁ブロックなどの水中設置物に適用した場合の実施例を中心にして説明する。
重量の重い海底トンネル用の部材や魚礁ブロックなどは、作業船のクレーンに吊下げられて水底または海底に敷設されるが、その制御は作業船の船上装置１５にて行う。
水中設置物１は、数十トンの重さがあり、水深数百ｍの水底に設置される。設置装置は、作業船のクレーンに吊り下げられる支持フレーム２を含むものである。この支持フレーム２は、図１に示すように、天面に設けられた複数のクレーン用ワイヤ係止リング５ａと底面に設けられた複数のワイヤ係止リング５を備え、そのうちの底面に設けられた複数のワイヤ係止リング５の一つのワイヤ係止リング５に切離し装置９を係止する。前記切離し装置９は、一端にワイヤ係止リング５に結合するためのリングまたはワイヤを有し、その他端には切離し用フック１０を備える。また、前記切離し装置９は船上装置１５の制御・調整装置１６と交信を行うための中継器７とトランスジューサー８を装着している。。この装着の形態は、それぞれが別の個体であっても、切離し装置９と一体化されたものであっても良い。通常は、使用用途に応じて適宜取捨選択できる別の個体であることが望ましい。
【００１２】
本発明の設置装置の構成は、図１のように複数のクレーン用ワイヤ係止リング５ａと係止リング５を有する支持フレーム２と、前記支持フレーム２の底面に吊下げられる中継器７、トランスジューサー８が装着された切離し装置９で構成され、さらに、位置決めや切離し作業を行なうための制御・調整を船上装置１５の調整・制御装置１６と連動する。
【００１３】
本発明の設置装置の動作は、図２と図３に示されるように、船上のクレーンからの吊下げ用ワイヤロープ３ａで係止される支持フレーム２が、吊下げ用ワイヤロープ３に吊下げられる単一の切離し装置９で構成される。切離し装置９には中継器７、トランスジューサー８が装着されており、これらによって水中設置物１の位置確認や設置作業の制御・交信を行なう。水中設置物１の切離し動作は、図２のように、係止リング５に懸架された切離し装置９の切離し用フック１０が閉成されている状態では、切離し用フック１０を始端としワイヤ固定部４を終端とした吊下げ用ワイヤロープ３が、支持フレーム２と水中設置物１とを緊張した状態で懸架している。例えば水底に水中設置物１が着底したときに、着底後に支持フレーム２をさらに沈下させて、吊下げ用ワイヤロープ３をたるませることで水中設置物１の水中設置物用ワイヤ係止リング５ｂとの緊張した状態を解除する。その後に、図３に示すように、切離し用フック１０を開成して吊下げ用ワイヤロープ３を切離し装置９から分離する。分離後は、支持フレームを上方に引上げることで、吊下げ用ワイヤロープ３は水中設置物用ワイヤ係止リング５ｂと係止リング５をすり抜ける状態になる。この時、吊下げ用ワイヤロープ３の終端は支持フレーム２の固定部４に固定されているので、吊下げ用ワイヤロープ３は支持フレーム２を上方に引上げる動作と連動して引上げられる。吊下げ用ワイヤロープ３が完全に水中設置物用ワイヤ係止リング５ｂとワイヤ係止リング５をすり抜けるのを全方位カメラ１４で確認する。
また、図７に示すように、一対の切離し装置９が吊下げ用ワイヤロープ３の始端と終端に設けられているときは、吊下げ用ワイヤロープ３が水中設置物１の水中設置物用ワイヤ係止リング５ｂに残存することになる。一対の切離し装置９のそれぞれの切離し用フック１０が同時または順次開成することで、吊下げ用ワイヤロープ３が一対の切離し装置９から分離される。つまり、支持フレーム２から吊下げ用ワイヤロープ３が分離されることであり、支持フレーム２を引上げることで吊下げ用ワイヤロープ３が水中設置物用ワイヤ係止リング５ｂに残存することになる。
この順次開成する動作も厳密な時間管理は不要であり、支持フレーム２を引上げる作業をする前に一対の切離し装置９を開成すれば良いので、吊下げ用ワイヤロープ３の分離制御は簡単なものになる。
特許文献１のように、４個の分離装置を使用してそれぞれ順次分離動作を行ない、最終端にある切離し装置に吊下げ用ワイヤロープが保持されたままにする形態では、吊下げ用ワイヤロープが各ワイヤ係止フックをすり抜けたことを確認した上で吊り下げ枠を引上げる必要があり、その作業性は悪いものになっていた。
しかし、本発明においては、吊下げ用ワイヤロープ３の再使用はできないものの、吊下げ用ワイヤロープ３が切離し用フック１０をすり抜ける必要が無いので、切離し作業が簡単・確実に行なえる。
【００１４】
（２）支持フレームについて
支持フレーム２は、水中設置物１の重さに耐えるだけの強度と、水中設置物１を安定して吊下げるための形状および大きさを具備しており、本実施例においては、図１や図４に示すように、円柱形の支柱を複数本使用して四角形や日の字状に組合せることで形成している。さらに、船上のクレーンと支持フレーム２をつなぐクレーン用ワイヤロープ３ａのためのクレーン用ワイヤ係止リング５ａ、支持フレーム２と水中設置物１をつなぐ吊下げ用ワイヤロープ３のためのワイヤ係止リング５、切離し装置９を備えている。
支持フレーム２の底面に設けられたワイヤ係止リング５は、切離し装置９および吊下げ用ワイヤロープ３を係止または固定するためのものであり、図１の実施例では、１１個の切離し装置９と吊下げ用ワイヤロープ３を吊り下げるために支持フレーム２の四隅近傍に３個設けられている。ワイヤ係止リング５は、水中設置物１を安定して懸架するために支持フレーム２の四隅近傍にバランスよく配置するのが望ましい。水中設置物１が非常に重いものであるときは、その荷重に耐えるために３個以上のワイヤ係止リング５を設けても良い。この場合は、ワイヤ係止リング５を支持フレーム２の四隅近傍に限定する必要は無く、水中設置物１を安定して懸架できる位置であれば例えば４個以上のワイヤ係止リング５を適宜設けても良い。ワイヤ係止リング５のうちの１個は切離し装置９の係止用に使用する。一対の切離し装置９を採用する場合は、ワイヤ係止リング５のうちの２個は切離し装置９の係止用に使用することになる。
そして、支持フレーム２の四隅近傍に四個設けられているワイヤ係止リング５のうちの１個をワイヤ固定部４として吊下げ用ワイヤロープを支持フレームに固定している。ワイヤ固定部４をワイヤ係止リング５とは別の場所に追加して設けることも可能である。
また、支持フレーム２の天面に設けられたクレーン用ワイヤ係止リング５ａは、クレーン用ワイヤロープ３ａを懸架するためのものであり、支持フレーム２の天面の四隅近傍に四個設けられている。クレーン用ワイヤ係止リング５ａに係止されるクレーン用ワイヤロープ３ａは、船上のクレーンと直結しており、クレーンと支持フレーム２を懸架している。支持フレーム２の底面に設けられたワイヤ係止リング５は、吊下げ用ワイヤロープ３を懸架するためのものであり、支持フレーム２の底面の四隅近傍に四個設けられている。吊下げ用ワイヤロープ３は、支持フレーム２と水中設置物１を懸架している。
また、１個の切離し装置９が用いられる場合は、例えば切離し装置９の一端側に係止される吊下げ用ワイヤロープ３の終端は、ワイヤ固定部４で固定される構成にしても良い。一対の２個の切離し装置９が用いられる場合は、例えば切離し装置９の一端側に係止される吊下げ用ワイヤロープ３の終端は、他方の切離し装置９に懸架される構成にしても良い。
支持フレーム２の他の形状については図示はしないが、リング状、円錐形または格子状に形成するなど各種の形状とすることが可能である。
【００１５】
本発明の他の実施例においては、図４に示すように以下の二つの改良が加えられている。
ａ）滑車付きワイヤ係止リングについて
支持フレーム２の底面に設けられたワイヤ係止リング５は、支持フレーム２の四隅近傍に四個設けられている。水中設置物１が水底に接地した時に、水中設置物１と支持フレームとの間で懸架している吊下げ用ワイヤロープ３にたるみが生じる。
この時に、切離し装置９の一端側に係止される吊下げ用ワイヤロープ３が、切離し装置９の切離し用フック１０が開成することによって吊下げ用ワイヤロープ３を複数のワイヤ係止リング５から離脱する準備ができる。この際、吊下げ用ワイヤロープ３がワイヤ係止リング５から離脱して、水中設置物１を水底に敷設する方法として、以下の二つの方法がある。
ｉ）一つは、吊下げ用ワイヤロープ３を水中設置物１の水中設置物用ワイヤ係止リング５ｂに係止したまま敷設する方法である。
この方法では、吊下げ用ワイヤロープ３を放棄することになるのでコスト的な問題は生じるが、作業効率としては良くなる。
ｉｉ）他は、吊下げ用ワイヤロープ３を水中設置物１から完全に離脱させて、支持フレーム２のワイヤ固定部４あるいは切離し装置９の切離し用フック１０に係止させたまま、支持フレーム２とともに引き上げて吊下げ用ワイヤロープ３を再利用する方法である。この場合は、吊下げ用ワイヤロープ３をワイヤ係止リング５と水中設置物用ワイヤ係止リング５ｂをすり抜けさせる必要がある。
滑車付きワイヤ係止リング６は、上記ｉｉ）の場合に使用するものである。
吊下げ用ワイヤロープ３を複数のワイヤ係止リング５と水中設置物用ワイヤ係止リング５ｂとからスムーズに離脱させることは難しいことであり、スムーズに離脱しない場合もある。
これを防ぐために本発明においては、ワイヤ係止リング５に滑車を設けて、吊下げ用ワイヤロープ３がワイヤ係止リング５と水中設置物用ワイヤ係止リング５ｂとからスムーズに離脱することを意図したものである。
このｉｉ）の方法は、本発明のように単一の切離し装置９を使う場合に特に有効である。
【００１６】
従来例としては、水中設置物１を、例えば４個の切離し装置を用いて、吊下げ用ワイヤロープ３の解放時には、各切離し装置９の切離し用フック１０を順番に開成して、水中設置物１に係止された吊下げ用ワイヤロープを一本ずつ解いて支持フレーム２から順次開成し、吊下げ用ワイヤロープがワイヤ係止リングへ引掛かることを防止するものがある。
この方法では、吊下げ用ワイヤロープのワイヤ係止リングへの引掛かかりを防止する確率は高くなるものの、以下の欠点が生じる。
・４個の切離し装置を順次制御しないといけないこと、
（このことは、船上と切離し装置との交信が複雑になるし、交信の安定性も問題になる。）
・切離し装置の総重量が大きくなることや取り付け作業が多くなること、その取扱い作業が煩雑になること、
・切離し装置は高価なものであり、コストが非常に高くなること等。
【００１７】
ｂ）全方位カメラについて
本発明の他の実施例においては、図４に示すように、支持フレーム２の底面の一部に全方位カメラ１４を設置して、吊下げ用ワイヤロープのワイヤ係止リングへの引掛かかりの有無を目視確認するものである。
本発明のように、単一の切離し装置９を使う場合には特に有効な手段である。水中での作業確認は、超音波等による信号の交信での確認では一抹の不安があり、敷設後に水中設置物１を設置しなおすのは非常に困難であるし、非効率的である。そこで、作業時に確実に目視確認ができることが必要である。
本発明で使用する全方位カメラ１４は、一般に販売されている全方位カメラを用いるもので、防水仕様でないカメラについては防水加工をして採用すれば良い。例えば、ソニー製のドーム型ネットワークカメラ「ＳＮＣ−ＨＭ６６２」は、撮影した３６０度全方位映像から複数個所を切り出し、映像を補正してあたかも複数台のカメラ映像のように表示できるものであるが、これに防水加工を施せば採用可能となる。
また、コングスベルグ・メゾテック製のＭ３ソナーは、リアルタイムに水面下の状況を、角度１２０度から１４０度の視野で、距離１５０ｍにわたり検出できる。その高分解能マルチビームソナーでは、深度５００ｍの映像を確認できるということである。
さらに、特開２００４−１３８８２４に「水中ケーブルを介して操作船上あるいは陸上から電力および制御信号が供給される。また、テレビカメラの画像が水中ケーブルを介して操作船上あるいは陸上に電送される。この水中ケーブルは、電送ケーブル、コントロールケーブルおよびテレビ画像送信用のケーブル等を合体することにより構成されている。」と開示されているように、撮像画像の伝送等については公知であるから、
その動作等についての詳述は省略する。
しかし、本発明のように単一または一対の切離し装置９を使う場合にその手段を採用することは格別に有効なことである。特にこの部分についてのさらなる利用用途は、図７に示すように、既に水中に敷設してある既設水中設置物に新設の水中設置物を併設するのに有効である。
前記支持フレームの底面に設けられた全方位カメラには、暗い海底での目視確認のための照明灯を備える。通常は電池消耗の関係でフラッシュライトを用いるが、大容量のバッテリ電源や交流電源から給電できる場合は、通常の照明灯を使用してもよい。フラッシュライトを用いる場合は、前記フラッシュライトの点灯を切離し装置の開成と連動する。消費電力を最小限にするために、切離し装置の開成と連動させて切離しの目視確認のためにのみ使用するものである。
【００１８】
以下に、その設置時の動作を概略説明する。
Ａは送受波器、ＢとＣは受波器、ａからｄは中継器またはトランスジューサーであり、船上装置は前記送受波器や中継器、切離し装置９との制御・交信を行うための制御装置やパソコンを備えている。データ伝送は、温度センサーや圧力センサー等を装備した中継器またはトランスジューサーと船上装置間で行われるもので、各中継器またはトランスジューサーの水深とａ−ｃ、ａ−ｄ、ｂ−ｃ、ｂ−ｄ間の距離データを伝送する。その交信プロセスは以下のようになる。
ア）Ａが送波するとａ、ｂが応答して、それをＡ、Ｂ、Ｃで受信する。
イ）Ａがコマンドを送信すると、ａ−ｃ、ａ−ｄ、ｂ−ｃ、ｂ−ｄ間の距離を測定してその結果をａからＡに返す。
上記ア）、イ）の手法で種々の組合せを行なって最終的にａ−ｃ間、ｂ−ｄ間の位置を求める。
その際に、全方位カメラ１４を使用して水中設置物１を映像による目視確認すると既設水中設置物に新設水中設置物を併設する作業が確実に行われる。
この場合に本発明の支持フレーム２を使うのであれば、併設の際の吊下げ用ワイヤロープ３の切離しは切離し装置９の切離し用フック１０を開成してやれば良い。
また、全方位カメラ１４の映像伝送は、クレーン用ワイヤロープ３ａと吊下げ用ワイヤロープ３にテレビ画像送信用のケーブル等を合体し、船上装置の一部であるパソコン等でモニターすることで可能になる。（図示しない。）
全方位カメラ１４には、暗い海底での目視確認のための照明灯を備える。（図示しない。）通常は電池消耗の関係でフラッシュライトを用いるが、大容量のバッテリ電源や交流電源から給電できる場合は、通常の照明灯を使用してもよい。フラッシュライトを用いる場合は、前記フラッシュライトの点灯を切離し装置の開成と連動する。消費電力を最小限にするために、切離し装置の開成と連動させて切離しの目視確認のためにのみ使用するものである。
【００１９】
従来のように、超音波測定装置と切離し装置が複数存在する環境においては、各超音波測定装置や切離し装置が送信する超音波信号が混信するので誤計測が生じる。このために、超音波測定装置の超音波信号を送信するタイミングを超音波測定装置ごとにずらすことにより、超音波信号の混信を防ぐ時分割送信と呼ばれている方法があり、これは簡易な方法として用いられている。しかし、各超音波測定装置や切離し装置が独立している場合、他の超音波測定装置や切離し装置が超音波信号を送信するタイミングを知ることが出来ないため、混信が生じないように超音波信号を送信するタイミングを調節することが必要であり、非常に困難を伴うものであった。
従って、本発明は、最小限の切離し装置を使用する設置装置にするとともに、その最小限にした時の不完全な切離しのリスクを回避するために、全方位カメラと組合せた装置とすることで確実性を担保しているものである。
【００２０】
（３）切離し装置について
図４に示すように、切離し装置９は、先端部には切離し用フック１０を、基端部には支持フレーム２のワイヤ係止リング５に吊下げ用ワイヤロープ３が吊り下げられるための係止部を有し、かつ、超音波で動作する中継器７およびトランスジューサー８を装着している構成になっている。つまり、この切離し装置９には、船上装置１５の調整・制御装置１６と交信を行うための中継器７とトランスジューサー８が装着されている。この装着の形態は、それぞれが別の個体であっても、切離し装置９と一体化されたものであっても良い。通常は、使用用途に応じて適宜取捨選択できる別の個体であることが望ましい。
そして、中継器７またはトランスジューサー８のいずれかに温度センサーや圧力センサー（図示しない）を設けて、水深や距離を確認するのに使用する。
切離し装置９の先端部に設けられる切離し用フック１０は、船上装置１５の指令を中継器７またはトランスジューサー８のいずれかで受信して、切離し用フック１０の係止ピン１２を開閉成する。
この開閉成は、図５および図６に示すように、切離し装置９に内装される電磁プランジャ１１により係止ピン１２が上下動して、係止ピン１２の可動部に設けられた係止孔１３に係止ピン１２が挿脱されることで切離し用フック１０の開閉成を行なう。
切離し用フック１０は、Ｕ字状で下側が開放される開放部と、前記開放部に回転自在となるように軸を具備した可動部で構成され、電磁プランジャ１１による係止ピン１２の挿脱によって前記可動部が開放部と噛合う、または、開放されることで開閉成が行なわれる。
可動部が反時計回りに回転することでＵ字状の開放部が開放される。よって、ワイヤ係止リング５に係止されていた吊下げ用ワイヤロープ３はＵ字状の開放部からその下方へとすり抜けるようにして落下する。
さらに、図４に示すように、ワイヤ係止リング５に滑車を設けて滑車付きワイヤ係止リング６とし、吊下げ用ワイヤロープ３がワイヤ係止リング５からスムーズに離脱することを意図したものである。
この滑車を設ける方法は、本発明のように、単一または一対の切離し装置９を使う場合に特に有効である。
【００２１】
本発明は以上の構成であるので、水中設置物１の位置決めや設置が確実、簡単に行なえるという利点を有する。
なお、船上の船上装置１５の調整・制御装置１６には、衛星測位システム等を備えて位置決めや設置の精度を高くすることも可能であると同時に、制御・調整を実施するためのパソコンやモニターを有することも当然である。
【符号の説明】
【００２２】
１    水中設置物
２    支持フレーム
３    吊下げ用ワイヤロープ
３ａ  クレーン用ワイヤロープ５    ワイヤ係止リング
５ａ   クレーン用ワイヤ係止リング
５ｂ   水中設置物用ワイヤ係止リング
６    滑車付きワイヤ係止リング
７    中継器
８    トランスジューサー
９    切離し装置
１０  切離し用フック
１１  電磁プランジャ
１２  係止ピン
１３  係止孔
１４  全方位カメラ
１５  船上装置
１６  調整・制御装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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