(57)【要約】【課題】ソーラーパネルの機能が低下した原因を踏まえつつ保守点検対象となるソーラーパネルを迅速かつ効率良く特定すること。【解決手段】固定撮像装置２０によって複数のソーラーパネル４０のサンプル映像データを撮像し、サンプル映像データに基づいて各ソーラーパネル４０の異常状態を推定し、推定された異常状態に基づいて飛行体３０の飛行経路を設定し、飛行体３０に搭載した撮像ユニット３１により撮像された映像データに基づいて、保守点検対象となるソーラーパネル４０を特定する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
メガソーラーを形成する複数のソーラーパネルのうち保守点検対象となるソーラーパネルを特定する点検対象特定システムであって、
前記複数のソーラーパネルのサンプル映像データを撮像する第１の撮像手段と、
前記第１の撮像手段により撮像されたサンプル映像データに基づいて各ソーラーパネルの異常状態を推定する異常状態推定手段と、
前記異常状態推定手段により推定された異常状態に基づいて、第２の撮像手段を搭載した飛行体の飛行に係る情報を算定する算定手段と、
前記第２の撮像手段により撮像された映像データに基づいて、保守点検対象となるソーラーパネルを特定する特定手段と
を備えたことを特徴とする点検対象特定システム。
【請求項２】
前記算定手段は、前記サンプル映像データにより異常の発生が示されたソーラーパネルと、前記異常状態推定手段により異常の発生が推定されたソーラーパネルとを選択的に撮像する飛行経路を算定することを特徴とする請求項１に記載の点検対象特定システム。
【請求項３】
前記第１の撮像手段及び／又は前記第２の撮像手段は、赤外光の映像データと可視光の映像データとをそれぞれ撮像することを特徴とする請求項１又は２に記載の点検対象特定システム。
【請求項４】
前記飛行体に搭載した撮像装置が前記第１の撮像手段と前記第２の撮像手段を兼ねることを特徴とする請求項１、２又は３に記載の点検対象特定システム。
【請求項５】
前記異常状態推定手段は、前記サンプル映像データにより落雷の発生が示された場合に、落雷の発生地点の周囲に位置するソーラーパネルに異常が発生したと推定することを特徴とする請求項１〜４のいずれか一つに記載の点検対象特定システム。
【請求項６】
前記異常状態推定手段は、前記サンプル映像データにより遮蔽物の存在が示された場合に、前記遮蔽物及び前記遮蔽物に関係する他の遮蔽物と、前記ソーラーパネルの位置関係とに基づいて遮蔽物の影響を受けるソーラーパネルを推定することを特徴とする請求項１〜５のいずれか一つに記載の点検対象特定システム。
【請求項７】
前記ソーラーパネルの製造に係る情報と、前記ソーラーパネルの設置位置とを関連付けて記憶する記憶手段をさらに備え、
前記異常状態推定手段は、前記サンプル映像データにより異常が検知されたソーラーパネルについて前記記憶手段が記憶する前記製造に係る情報を参照し、他のソーラーパネルにおける異常の発生を推定することを特徴とする請求項１〜６のいずれか一つに記載の点検対象特定システム。
【請求項８】
メガソーラーを形成する複数のソーラーパネルのうち保守点検対象となるソーラーパネルを特定する点検対象特定方法であって、
前記複数のソーラーパネルのサンプル映像データを撮像する第１の撮像ステップと、
前記第１の撮像ステップにより撮像されたサンプル映像データに基づいて各ソーラーパネルの異常状態を推定する異常状態推定ステップと、
前記異常状態推定ステップにより推定された異常状態に基づいて、撮像装置を搭載した飛行体の飛行に係る情報を算定する算定ステップと、
前記撮像装置により前記ソーラーパネルを撮像する第２の撮像ステップと、
前記第２の撮像ステップにより撮像された映像データに基づいて、保守点検対象となるソーラーパネルを特定する特定ステップと
を含むことを特徴とする点検対象特定方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、太陽光で発電を行うための各パネル（以下、「ソーラーパネル」と言う）のうち保守点検対象となるソーラーパネルを特定する点検対象特定システム及び点検対象特定方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、エネルギーを取り巻く情勢の変化に伴って再生可能エネルギーへの関心が高まりつつあり、また、再生可能エネルギーの固定価格買取制度での採算性の確保が見込めることから、ソーラーパネル出力１メガワット以上の大規模な太陽光発電システム（以下、「メガソーラー」と言う）の建設が加速している。
【０００３】
ここで、雷などの自然災害が発生すると、メガソーラーを形成する各ソーラーパネルの劣化が一気に進み、早期点検が必要になる。従来は、各ソーラーパネルを人手で一枚一枚点検していたが、メガソーラーには膨大な数のソーラーパネルが設置されているため、全てのソーラーパネルを人手で点検したのでは、人的負荷が過大となる。
【０００４】
このため、メガソーラーを形成する各ソーラーパネルの異常な発電状態を自動的に検出する技術が知られている。例えば、特許文献１には、ソーラーパネルを形成する複数の太陽電池モジュール（セル）を直列に接続した太陽電池ストリングを複数持ち、太陽電池ストリングの各々の電力出力端に逆流防止用ダイオードを接続した太陽電池発電システムの異常検出装置において、逆流防止用ダイオードに流れる電流を測定するための測定手段を含み、測定手段が逆流防止用ダイオードの両端より電力を供給されるよう構成する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１０−２６３０２７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上記特許文献１のものは、電気回路を用いて各ソーラーパネルの異常な発電状態を検出するものであるため、この検出結果だけでは有効な保守点検を行うことができないという問題がある。
【０００７】
この点を具体的に説明すると、例えばあるソーラーパネルの上に一時的に異物（例えば、草の葉）が載り、これに起因して電流量が低下した場合であっても、該ソーラーパネルの異常な発電状態が検出されてしまい、このソーラーパネルを保守の対象とすべきか否かが問題となる。
【０００８】
保守点検の観点から見れば、ソーラーパネルの電流量が低下した結果だけではなく、電力量が低下した原因を踏まえて保守点検対象となるソーラーパネルを特定することが望ましいため、かかる保守点検対象となるソーラーパネルをいかに効率良く特定できるようにするかが重要な課題となっている。
【０００９】
本発明は、上記の従来技術の課題を解消するためになされたものであって、ソーラーパネルの機能が低下した原因を踏まえつつ保守点検対象となるソーラーパネルを迅速かつ効率良く特定することができる点検対象特定システム及び点検対象特定方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上述した課題を解決し、目的を達成するため、請求項１に記載の発明は、メガソーラーを形成する複数のソーラーパネルのうち保守点検対象となるソーラーパネルを特定する点検対象特定システムであって、前記複数のソーラーパネルのサンプル映像データを撮像する第１の撮像手段と、前記第１の撮像手段により撮像されたサンプル映像データに基づいて各ソーラーパネルの異常状態を推定する異常状態推定手段と、前記異常状態推定手段により推定された異常状態に基づいて、第２の撮像手段を搭載した飛行体の飛行に係る情報を算定する算定手段と、前記第２の撮像手段により撮像された映像データに基づいて、保守点検対象となるソーラーパネルを特定する特定手段とを備えたことを特徴とする。
【００１１】
また、請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の発明において、前記算定手段は、前記サンプル映像データにより異常の発生が示されたソーラーパネルと、前記異常状態推定手段により異常の発生が推定されたソーラーパネルとを選択的に撮像する飛行経路を算定することを特徴とする。
【００１２】
また、請求項３に記載の発明は、請求項１又は２に記載の発明において、前記第１の撮像手段及び／又は前記第２の撮像手段は、赤外光の映像データと可視光の映像データとをそれぞれ撮像することを特徴とする。
【００１３】
また、請求項４に記載の発明は、請求項１、２又は３に記載の発明において、前記飛行体に搭載した撮像装置が前記第１の撮像手段と前記第２の撮像手段を兼ねることを特徴とする。
【００１４】
また、請求項５に記載の発明は、請求項１〜４のいずれか一つに記載の発明において、前記異常状態推定手段は、前記サンプル映像データにより落雷の発生が示された場合に、落雷の発生地点の周囲に位置するソーラーパネルに異常が発生したと推定することを特徴とする。
【００１５】
また、請求項６に記載の発明は、請求項１〜５のいずれか一つに記載の発明において、前記異常状態推定手段は、前記サンプル映像データにより遮蔽物の存在が示された場合に、前記遮蔽物及び前記遮蔽物に関係する他の遮蔽物と、前記ソーラーパネルの位置関係とに基づいて遮蔽物の影響を受けるソーラーパネルを推定することを特徴とする。
【００１６】
また、請求項７に記載の発明は、請求項１〜６のいずれか一つに記載の発明において、前記ソーラーパネルの製造に係る情報と、前記ソーラーパネルの設置位置とを関連付けて記憶する記憶手段をさらに備え、前記異常状態推定手段は、前記サンプル映像データにより異常が検知されたソーラーパネルについて前記記憶手段が記憶する前記製造に係る情報を参照し、他のソーラーパネルにおける異常の発生を推定することを特徴とする。
【００１７】
また、請求項８に記載の発明は、メガソーラーを形成する複数のソーラーパネルのうち保守点検対象となるソーラーパネルを特定する点検対象特定方法であって、前記複数のソーラーパネルのサンプル映像データを撮像する第１の撮像ステップと、前記第１の撮像ステップにより撮像されたサンプル映像データに基づいて各ソーラーパネルの異常状態を推定する異常状態推定ステップと、前記異常状態推定ステップにより推定された異常状態に基づいて、撮像装置を搭載した飛行体の飛行に係る情報を算定する算定ステップと、前記撮像装置により前記ソーラーパネルを撮像する第２の撮像ステップと、前記第２の撮像ステップにより撮像された映像データに基づいて、保守点検対象となるソーラーパネルを特定する特定ステップとを含むことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、複数のソーラーパネルのサンプル映像データを撮像し、サンプル映像データに基づいて各ソーラーパネルの異常状態を推定し、推定された異常状態に基づいて飛行体の飛行に係る情報を算定し、飛行体に搭載した撮像手段により撮像された映像データに基づいて保守点検対象となるソーラーパネルを特定するので、ソーラーパネルの機能が低下した原因を踏まえつつ保守点検対象となるソーラーパネルを迅速かつ効率良く特定することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】図１は、実施例に係る点検対象特定システムについての説明図である。
【図２】図２は、図１に示した管理装置の内部構成を示す構成図である。
【図３】図３は、管理装置の記憶部が記憶するデータの説明図である。
【図４】図４は、図１に示した飛行体の内部構成を示す構成図である。
【図５】図５は、落雷を検知した場合の異常状態の推定についての説明図である。
【図６】図６は、樹木の陰を検知した場合の異常状態の推定についての説明図である。
【図７】図７は、ソーラーパネルの間に生えた草を検知した場合の異常状態の推定についての説明図である。
【図８】図８は、製造者と製造年月が同一のソーラーパネルに異常が発生した場合の異常状態の推定についての説明図である。
【図９】図９は、管理装置の処理動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下に、添付図面を参照して、本発明に係る点検対象特定システム及び点検対象特定方法の好適な実施例を詳細に説明する。
【実施例】
【００２１】
図１は、実施例に係る点検対象特定システムについての説明図である。実施例に係る点検対象特定システムは、メガソーラーを形成する複数のソーラーパネル４０から保守点検対象となるソーラーパネル４０を特定するシステムである。
【００２２】
この点検対象特定システムは、固定撮像装置２０によりソーラーパネル４０を撮像し、映像データを管理装置１０に送信する。固定撮像装置２０は、適宜間隔を開けて複数設置するが、全てのソーラーパネル４０を撮像する必要はなく、一部のソーラーパネル４０をサンプルとして撮像すればよい。
【００２３】
複数の固定撮像装置２０は、それぞれ赤外光カメラと可視光カメラとを有し、赤外光カメラで撮像した赤外光の映像データと、可視光カメラで撮像した可視光の映像データとを管理装置１０に送信する。
【００２４】
管理装置１０は、複数の固定撮像装置２０から受信した赤外光及び可視光の映像データを用い、ソーラーパネル４０に発生した異常を検知する。可視光の映像データからは、例えば落雷の発生、樹木などの遮蔽物、ソーラーパネル４０の間に生えた草などを検知できる。また、赤外光の映像データからは、温度の異常を検知できる。ソーラーパネル４０の温度が高すぎる場合には、該ソーラーパネル４０上の異物などにより不適切な抵抗成分が生じていることが示される。また、ソーラーパネル４０の温度が低すぎる場合には、該ソーラーパネル４０が正常に動作していないことが示される。
【００２５】
管理装置１０は、複数の固定撮像装置２０から受信した映像データに基づいて異常を検知すると、ソーラーパネル４０の異常状態を推定する。例えば、落雷の発生を検知したならば、落雷の発生地点の周囲に位置するソーラーパネル４０にも異常が発生したと推定する。また、樹木による遮蔽が検知されたならば、樹木によって遮蔽が生じる可能性のある他のソーラーパネル４０にも異常が発生する可能性があると推定する。また、型番が同一の複数のソーラーパネル４０のいずれかに異常が発生していれば、型番が同一の他のソーラーパネル４０にも異常が発生する可能性があると推定する。
【００２６】
管理装置１０は、異常状態の推定結果に基づいて、飛行体３０の飛行経路を設定する。飛行体３０には、赤外光カメラ及び可視光カメラを含む撮像ユニット３１が搭載されており、飛行中にソーラーパネル４０を撮像可能である。
【００２７】
管理装置１０は、異常の発生が検知されたソーラーパネル４０と、異常の発生が推定されたソーラーパネル４０とを選択的に撮像する飛行経路を算定する。飛行体３０は、管理装置１０により算定された飛行経路に従って飛行し、撮像ユニット３１による撮像を行なう。
【００２８】
管理装置１０は、飛行体３０の撮像ユニット３１によって撮像された赤外光及び可視光の映像データを分析し、保守点検対象となるソーラーパネル４０を特定する。
【００２９】
このように、本実施例に係る点検対象特定システムでは、固定撮像装置２０によって複数のソーラーパネル４０のサンプル映像データを撮像し、サンプル映像データに基づいて各ソーラーパネル４０の異常状態を推定し、推定された異常状態に基づいて飛行体３０の飛行経路を設定し、飛行体３０に搭載した撮像ユニット３１により撮像された映像データに基づいて、保守点検対象となるソーラーパネル４０を特定する。このため、ソーラーパネル４０の機能が低下した原因を踏まえつつ保守点検対象となるソーラーパネル４０を迅速かつ効率的に特定することができる。
【００３０】
次に、図１に示した管理装置１０の内部構成について説明する。図２は、図１に示した管理装置１０の内部構成を示す構成図である。図２に示すように、管理装置１０は、複数の固定撮像装置２０、気象情報サーバ５０と接続され、飛行体３０と無線通信可能である。また、管理装置１０は、表示部１１、入力部１２、通信部１３、無線通信部１４、記憶部１５及び制御部１６を有する。
【００３１】
固定撮像装置２０は、既に説明したように、ソーラーパネル４０の周辺に適宜間隔を開けて設置され、赤外光カメラ及び可視光カメラによりソーラーパネル４０を撮像する。気象情報サーバ５０は、ソーラーパネル４０が設置された地域の気象情報を提供するサーバである。また、飛行体３０は、小型で自律飛行が可能である。そして、飛行体３０には、赤外光カメラ及び可視光カメラが搭載されている。
【００３２】
表示部１１は、液晶パネルやディスプレイ装置等である。入力部１２は、キーボードやマウス等である。通信部１３は、複数の固定撮像装置２０や気象情報サーバ５０などと通信するためのインタフェース部である。また、無線通信部１４は、飛行体３０と無線通信するためのインタフェース部である。
【００３３】
記憶部１５は、ハードディスク装置や不揮発性メモリ等の記憶デバイスであり、固定撮像装置データ１５ａ及びソーラーパネルデータ１５ｂを記憶する。固定撮像装置データ１５ａは、固定撮像装置２０の設置位置や撮像範囲などを示すデータである。ソーラーパネルデータ１５ｂは、ソーラーパネル４０の設置位置や該ソーラーパネル４０の製造に係る情報を示すデータである。
【００３４】
制御部１６は、管理装置１０を全体制御する制御部であり、異常検知部１６ａ、異常状態推定部１６ｂ、飛行情報算定部１６ｃ及び点検対象パネル特定部１６ｄを有する。実際には、これらの機能部に対応するプログラムを図示しないＲＯＭや不揮発性メモリに記憶しておき、これらのプログラムをＣＰＵ（Central Processing Unit）にロードして実行することにより、異常検知部１６ａ、異常状態推定部１６ｂ、飛行情報算定部１６ｃ及び点検対象パネル特定部１６ｄにそれぞれ対応するプロセスを実行させることになる。
【００３５】
異常検知部１６ａは、複数の固定撮像装置２０から受信した赤外光及び可視光の映像データを用い、ソーラーパネル４０に発生した異常を検知する処理部である。この異常の検知は、定期的に行ってもよいし、気象情報サーバ５０から取得した気象情報に基づいて行ってもよい。気象情報を利用する場合は、例えば雷、暴風、台風などの発生が気象情報により示され、かかる現象が収束した後に異常の検知を行なうことが好適である。この他、操作者による操作を契機に異常の検知を行なうこともできる。
【００３６】
異常検知部１６ａは、可視光の映像データに対する画像処理により、落雷の発生、樹木などの遮蔽物の有無、ソーラーパネル４０の間に生えた草などを検知する。この画像処理には、パターンマッチングや、時系列での映像データの比較などを用いればよい。また、異常検知部１６ａは、赤外光の映像データに対する画像処理により、ソーラーパネル４０の動作の異常を検知する。この画像処理には、ソーラーパネル４０の間での輝度の比較などを用いればよい。
【００３７】
なお、固定撮像装置２０の設置位置や撮像範囲は固定撮像装置データ１５ａに示されており、画像内でのソーラーパネルの像の位置により、いずれのソーラーパネル４０の像であるかを特定可能である。
【００３８】
異常検知部１６ａは、異常の発生を検知したソーラーパネル４０を異常検知パネルとして異常状態推定部１６ｂに出力する。また、落雷など異常の原因が検知できていれば、異常の原因も異常状態推定部１６ｂに出力する。
【００３９】
異常状態推定部１６ｂは、異常検知パネル及び異常の原因に基づいて、ソーラーパネル４０の異常状態を推定する処理部である。異常状態推定部１６ｂは、異常検知パネル及び異常の原因に基づいて異常の発生を推定したソーラーパネル４０を異常推定パネルとして出力する。
【００４０】
例えば、異常の原因が落雷であれば、異常検知パネルの周囲に位置するソーラーパネル４０を異常推定パネルとする。また、樹木による遮蔽が検知されたならば、樹木によって遮蔽が生じる可能性のある他のソーラーパネル４０を異常推定パネルとする。また、異常検知パネルの型番が同一であるなど、異常検知パネルの製造に関する情報に共通項が存在するならば、該共通項を有する他のソーラーパネル４０（例えば型番が同一の他のソーラーパネル４０）を異常推定パネルとする。
【００４１】
飛行情報算定部１６ｃは、異常状態の推定結果に基づいて、飛行体３０の飛行に関する情報を算定する処理部である。この飛行に関する情報には、飛行経路、飛行時刻、飛行時間などが含まれる。また、撮像ユニット３１により撮像を行なう位置やタイミングを指定することもできる。なお、飛行経路については、飛行情報算定部１６ｃは、異常検知パネルと異常推定パネルとを選択的に撮像できるように算定する。
【００４２】
点検対象パネル特定部１６ｄは、飛行体３０の撮像ユニット３１によって撮像された赤外光及び可視光の映像データを分析し、保守点検対象となるソーラーパネル４０を特定する処理部である。この分析についても、異常検知部１６ａと同様に任意の画像処理を用いることができる。
【００４３】
次に、管理装置１０の記憶部１５が記憶するデータについて説明する。図３は、管理装置１０の記憶部１５が記憶するデータの説明図である。図３（ａ）に示す固定撮像装置データ１５ａは、固定撮像装置の識別情報である固定撮像装置ＩＤに対し、設置位置、カメラＩＤ、カメラ種別、対応パネル、対応パネルの画像範囲を対応付けている。設置位置は、該固定撮像装置が設置された地点を特定する。地点の特定には、例えば緯度経度を用いればよい。カメラＩＤは、該固定撮像装置が有するカメラの識別情報であり、カメラ種別は、赤外光カメラであるが可視光カメラであるかを示す。対応パネルは、カメラの撮像範囲に含まれるソーラーパネル４０の識別情報である。また、対応パネルの画像範囲は、カメラにより撮像された画像において対応パネルが占める位置を示す。
【００４４】
図３（ａ）では、固定撮像装置データ１５ａは、固定撮像装置ＩＤ「Ｕ０００１」である固定撮像装置の設置位置が「３５．６７０９８７，１３９．７４５８８３」であり、カメラＩＤ「Ｃａ０００１」とカメラＩＤ「Ｃｂ０００１」の２つのカメラを有することを示している。
【００４５】
カメラＩＤ「Ｃａ０００１」は赤外光カメラであり、識別情報が「Ｐ０００１」及び「Ｐ０００２」などの複数のソーラーパネル４０を撮像範囲に含む。また、カメラＩＤ「Ｃａ０００１」のカメラにより撮像した画像では、Ｄ１〜Ｄ４の４点により囲まれた範囲が識別情報「Ｐ０００１」であるソーラーパネル４０の像である。
【００４６】
カメラＩＤ「Ｃｂ０００１」は可視光カメラであり、識別情報が「Ｐ０００１」及び「Ｐ０００２」などの複数のソーラーパネル４０を撮像範囲に含む。また、カメラＩＤ「Ｃｂ０００１」のカメラにより撮像した画像では、Ｄ１〜Ｄ４の４点により囲まれた範囲が識別情報「Ｐ０００１」であるソーラーパネル４０の像である。
【００４７】
図３（ｂ）に示すソーラーパネルデータ１５ｂは、ソーラーパネル４０の識別情報であるソーラーパネルＩＤに対し、設置位置、設置日、製造者、型番、製造日などを対応付けている。設置位置は、該ソーラーパネル４０が設置された地点を特定する。地点の特定には、例えば緯度経度を用いればよい。
【００４８】
図３（ｂ）ではソーラーパネルデータ１５ｂは、ソーラーパネル「Ｐ０００１」であるソーラーパネル４０の設置位置が「３５．６７０９８６，１３９．７４５８８２」であり、設置日が「２０１３０６１０」であり、製造者が「ｍａｌｓｏ」であり、型番が「ｓｌｐ−０７」であり、製造年月が「２０１３０２０２」であることを示している。
【００４９】
次に、図１に示した飛行体３０の内部構成について説明する。図４は、図１に示した飛行体３０の内部構成を示す構成図である。図４に示すように、飛行体３０は、撮像ユニット３１、ＧＰＳ（Global Positioning System）ユニット３２、無線通信部３３、複数の回転翼３４、記憶部３５及び制御部３６を有する。
【００５０】
撮像ユニット３１は、既に説明したように、赤外光カメラ及び可視光カメラによりソーラーパネル４０を撮像する。赤外光カメラ及び可視光カメラは、同一の撮像範囲を同時に撮像可能とすることが好適である。
【００５１】
ＧＰＳユニット３２は、複数のＧＰＳ衛星から信号を受信して自装置の位置を特定するユニットである。無線通信部３３は、管理装置１０と無線通信するためのインタフェース部である。複数の回転翼３４は、制御部３６からの制御を受けて個別に回転し、飛行体３０の姿勢制御及び移動を実現する。
【００５２】
記憶部３５は、ハードディスク装置や不揮発性メモリ等の記憶デバイスであり、飛行情報データ３５ａ及び映像データ３５ｂを記憶する。飛行情報データ３５ａは、管理装置１０により算定された飛行情報であり、飛行体３０はこの飛行情報データ３５ａに従って飛行することになる。映像データ３５ｂは、撮像ユニット３１により撮像した赤外光及び可視光の映像データである。
【００５３】
制御部３６は、飛行体３０を全体制御する制御部であり、飛行制御部３６ａ及び撮像制御部３６ｂを有する。飛行制御部３６ａは、飛行情報データ３５ａとＧＰＳユニット３２が出力する位置情報とを用いて複数の回転翼３４を制御することで、飛行を制御する。
【００５４】
撮像制御部３６ｂは、撮像ユニット３１にソーラーパネル４０を撮像させ、得られた赤外光及び可視光の映像データ３５ｂを記憶部３５に格納する。また、撮像制御部３６ｂは、飛行中又は飛行後に映像データ３５ｂを管理装置１０に送信する。
【００５５】
次に、管理装置１０による異常状態の推定について説明する。図５〜図８では、異常の原因が異なる場合の異常推定パネルの違いを示している。
【００５６】
図５は、落雷を検知した場合の異常状態の推定についての説明図である。図５（ａ）に示したように、管理装置１０の異常検知部１６ａが落雷を検知し、落雷によって異常が生じたソーラーパネル４０を異常検知パネルとして出力したならば、異常状態推定部１６ｂは、図５（ｂ）に示すように、異常検知パネルの周囲に位置するソーラーパネル４０を異常推定パネルとする。
【００５７】
図６は、樹木の陰を検知した場合の異常状態の推定についての説明図である。図６（ａ）に示したように、異常検知部１６ａが樹木の陰を検知し、樹木が遮蔽物となって出力が低下したソーラーパネル４０を異常検知パネルとして出力したならば、異常状態推定部１６ｂは、図６（ｂ）に示すように、樹木によって遮蔽が生じる可能性のある他のソーラーパネル４０を異常推定パネルとする。
【００５８】
具体的には、樹木の位置と方角（日照方向）とから、遮蔽による出力低下が起きる可能性のあるソーラーパネル４０を特定する。例えば、樹木の南側は遮蔽による影響を受けないので、検知された樹木の東側、北側、西側を異常推定パネルとする。
【００５９】
図７は、ソーラーパネル４０の間に生えた草を検知した場合の異常状態の推定についての説明図である。図７（ａ）に示したように、異常検知部１６ａがソーラーパネル４０の間に生えた草を検知し、この草により出力が低下したソーラーパネル４０を異常検知パネルとして出力したならば、異常状態推定部１６ｂは、図７（ｂ）に示すように、草に隣接する他のソーラーパネル４０を異常推定パネルとする。
【００６０】
図８は、製造者と製造年月が同一のソーラーパネル４０に異常が発生した場合の異常状態の推定についての説明図である。図８（ａ）に示したように、異常検知部１６ａがソーラーパネル４０の異常を検知し、異常検知パネルの製造者と製造年月が同一であるならば、異常状態推定部１６ｂは、図８（ｂ）に示すように、製造者及び製造年月が同一の他のソーラーパネル４０を異常推定パネルとする。
【００６１】
次に、管理装置１０の処理動作について説明する。図９は、管理装置１０の処理動作を示すフローチャートである。まず、異常検知部１６ａは、複数の固定撮像装置２０から赤外光及び可視光の映像データを取得し（ステップＳ１０１）、映像データを分析する（ステップＳ１０２）。
【００６２】
異常検知部１６ａは、可視光の映像データから異常が検知されたかを判定し（ステップＳ１０３）、可視光の映像データから異常が検知されなければ（ステップＳ１０３；Ｎｏ）、赤外光の映像データから異常が検知されたかを判定する（ステップＳ１０４）。赤外光の映像データからも異常が検知されなければ（ステップＳ１０４；Ｎｏ）、そのまま処理を終了する。
【００６３】
赤外光の映像データから異常が検知されたならば（ステップＳ１０４；Ｙｅｓ）、異常状態推定部１６ｂは、異常検知パネルに共通項があるか否かを判定する（ステップＳ１０５）。その結果、異常検知パネルに共通項がなければ（ステップＳ１０５；Ｎｏ）、ステップＳ１０７に移行する。
【００６４】
可視光の映像データから異常が検知された場合（ステップＳ１０３；Ｙｅｓ）、若しくは異常検知パネルに共通項が存在する場合（ステップＳ１０５；Ｙｅｓ）、異常状態推定部１６ｂは、異常検知パネル及び異常の原因に基づいて、ソーラーパネル４０の異常状態を推定し（ステップＳ１０６）、ステップＳ１０７に移行する。
【００６５】
ステップＳ１０７では、飛行情報算定部１６ｃが異常検知パネル及び異常推定パネルに基づいて、飛行体３０の飛行に関する情報を算出する（ステップＳ１０７）。その後、飛行情報算定部１６ｃは、飛行体３０に飛行指示を出力する（ステップＳ１０８）。
【００６６】
点検対象パネル特定部１６ｄは、飛行体３０の撮像ユニット３１によって撮像された赤外光及び可視光の映像データを取得する（ステップＳ１０９）。点検対象パネル特定部１６ｄは、映像データを分析し（ステップＳ１１０）。保守点検対象となるソーラーパネル４０を特定する（ステップＳ１１１）。点検対象パネル特定部１６ｄは、特定した点検対象パネルを表示部１１などの所定の出力先に出力し（ステップＳ１１２）、処理を終了する。
【００６７】
上述してきたように、本実施例に係る点検対象特定システムは、固定撮像装置２０によって複数のソーラーパネル４０のサンプル映像データを撮像し、サンプル映像データに基づいて各ソーラーパネル４０の異常状態を推定し、推定された異常状態に基づいて飛行体３０の飛行情報を算定し、飛行体３０に搭載した撮像ユニット３１により撮像された映像データに基づいて、保守点検対象となるソーラーパネル４０を特定する。このため、ソーラーパネル４０の機能が低下した原因を踏まえつつ保守点検対象となるソーラーパネル４０を迅速かつ効率良く特定することができる。
【００６８】
なお、本実施例では、固定撮像装置２０によって複数のソーラーパネル４０のサンプル映像データを撮像する構成を例に説明を行なったが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、サンプル映像データの撮像も飛行体３０に行わせてもよい。
【００６９】
飛行体３０がサンプル映像データの撮像を行なう構成では、まず、飛行体３０が全てのソーラーパネル４０を順次撮像する第１の飛行経路にて飛行し、撮像ユニット３１にサンプル映像データを撮像させる。そしてサンプル映像データから異常検知パネル及び異常推定パネルを特定し、異常検知パネル及び異常推定パネルを選択的に撮像する第２の飛行経路にて再度飛行することとなる。なお、第１の飛行経路は第２の飛行経路よりも高度を上げるようにしてもよい。このように、飛行体３０がサンプル映像データの撮像を行なう構成では、固定撮像装置を設けなくともよい。固定撮像装置を有さない構成では、固定撮像装置データ１５ａは不要である。この場合には、サンプル映像データの撮像時の飛行体３０の位置情報を用い、ソーラーパネルデータ１５ｂの設置位置を参照して異常検知パネル及び異常推定パネルを特定すればよい。
【００７０】
また、本実施例に図示した各構成は機能概略的なものであり、必ずしも物理的に図示の構成をされていることを要しない。すなわち、各装置の分散・統合の形態は図示のものに限られず、その全部または一部を各種の負荷や使用状況等に応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散・統合して構成することができる。
【産業上の利用可能性】
【００７１】
本発明に係る点検対象特定システム及び点検対象特定方法は、保守点検対象となるソーラーパネルを迅速かつ効率良く特定する場合に適している。
【符号の説明】
【００７２】
１０  管理装置
１１  表示部
１２  入力部
１３  通信部
１４、３３  無線通信部
１５、３５  記憶部
１５ａ  固定撮像装置データ
１５ｂ  ソーラーパネルデータ
１６、３６  制御部
１６ａ  異常検知部
１６ｂ  異常状態推定部
１６ｃ  飛行情報算定部
１６ｄ  点検対象パネル特定部
２０  固定撮像装置
３０  飛行体
３１  撮像ユニット
３２  ＧＰＳユニット
３４  回転翼
３５ａ  飛行情報データ
３５ｂ  映像データ
３６ａ  飛行制御部
３６ｂ  撮像制御部
４０  ソーラーパネル
５０  気象情報サーバ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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