(57)【要約】      （修正有）【課題】ピンラックが複数のスプロケットに順次乗り継いでいくことにより、キャリヤが搬送路に沿って走行する搬送装置において、ピンラックが複数のスプロケットに円滑に乗り継いでいくことができる搬送装置を提供する。【解決手段】搬送装置１００は、搬送路３０と、キャリヤ７０と、搬送路３０に沿って間隔をあけて配置され、キャリヤ７０を駆動する複数の搬送駆動装置８１１、８１２を備える。搬送駆動装置８１１、８１２は、左右方向に移動可能であるスプロケットを有する。キャリヤ７０は、ピンラックを有する。搬送駆動装置８１１、８１２は、左右方向におけるスプロケット及びピンラックの位置を合わせるように、スプロケットを左右方向に移動させ、ピンラックをスプロケットに案内する案内装置を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
搬送物を搬送する搬送装置であって、
搬送路と、
前記搬送路を走行するキャリヤと、
前記搬送路に沿って間隔をあけて配置され、前記キャリヤを駆動する複数の搬送駆動装置と、
前記各搬送駆動装置に配置される搬送駆動源と、
前記搬送駆動源の動作を制御する制御部と、
を備え、
前記搬送駆動装置は、
前記キャリヤが走行する方向を走行方向とし、前記走行方向に交差する方向を左右方向として、前記左右方向に移動可能であるスプロケットを有し、
前記キャリヤは、
前記走行方向に延びるとともに、前記スプロケットと噛み合うことで、前記搬送駆動装置からの駆動力を受けるピンラックを有し、
前記ピンラックは、
前記搬送路に沿って配置される複数の前記搬送駆動装置のうち、隣接する２つの前記搬送駆動装置に設けられる前記スプロケットに同時に接触可能である長さを有し、
前記搬送駆動装置は、さらに、
前記左右方向における前記スプロケット及び前記ピンラックの位置を合わせるように、前記スプロケットを前記左右方向に移動させ、前記ピンラックを前記スプロケットに案内する案内装置を有する、
搬送装置。
【請求項２】
請求項１に記載の搬送装置であって、
前記キャリヤは、
前記案内装置に案内される被案内部を有し、
前記案内装置は、
前記搬送駆動源及び前記スプロケットを前記左右方向に移動可能に支持する支持部と、
前記被案内部に接触することで、前記スプロケット及び前記ピンラックの位置を合わせるように、前記スプロケット及び前記搬送駆動源を前記左右方向に移動させ、前記ピンラックを前記スプロケットに案内するガイド部材と、を有する、
搬送装置。
【請求項３】
請求項２に記載の搬送装置であって、
前記キャリヤは、キャリヤレールを有し、
前記被案内部は、前記キャリヤレールの左右側面に形成され、
前記ピンラックは、前記キャリヤレールに配置されており、
前記被案内部は、
前記走行方向の後方から前方の端部に向けて、前記左右方向における長さが徐々に減少するテーパ部と、
前記テーパ部に対して前記走行方向の後方に向けて延びており、前記左右方向における長さが一定であり、かつ、前記キャリヤレールに前記ピンラックが形成されていない領域である第１平行部と、
前記第１平行部に対して前記走行方向の後方に向けて延びており、前記左右方向における長さが一定であり、かつ、前記キャリヤレールに前記ピンラックが形成されている領域である第２平行部と、
を有し、
前記ガイド部材は、
前記スプロケットに対して前記走行方向の後方に配置され、前記第１平行部及び前記第２平行部を案内可能な間隔をあけて配置される第１ガイドローラ対と、
前記スプロケットに対して前記走行方向の前方に配置され、前記第１平行部及び前記第２平行部を案内可能な間隔をあけて配置される第２ガイドローラ対と、
を有し、
前記走行方向における、前記スプロケット及び前記ピンラックが噛み合う位置を接触位置とし、
前記走行方向における、前記第１平行部の長さを第１長さとし、前記走行方向における、前記第２ガイドローラ対から前記接触位置までの長さを第２長さとして、前記第１長さは、前記第２長さ以上である、
搬送装置。
【請求項４】
請求項１から３のいずれか１項に記載の搬送装置であって、
前記搬送駆動装置は、前記スプロケットの位相を検知するスプロケット検知部を、有し、
前記制御部は、前記スプロケット検知部からの検知信号に基づいて、前記搬送駆動源の動作を制御し、前記スプロケットを所定の位相で停止させる、
搬送装置。
【請求項５】
請求項１から４のいずれか１項に記載の搬送装置であって、
前記搬送駆動源は、
前記スプロケットに駆動力を出力する第１出力軸と、
前記第１出力軸の回転を規制する状態である制動状態と、前記第１出力軸の回転を許容する状態である非制動状態と、を切り替える第１ブレーキと、
を有し、
前記制御部は、
前記スプロケット及び前記ピンラックが噛み合っていない状態から、前記スプロケット及び前記ピンラックが噛み合う状態に移行する場合には、
前記スプロケット及び前記ピンラックが噛み合う前に、前記搬送駆動源を停止状態に保持し、前記第１ブレーキを前記制動状態から前記非制動状態に切り替え、
前記スプロケット及び前記ピンラックが噛み合った状態で、前記搬送駆動源を作動状態に切り替える、
搬送装置。
【請求項６】
請求項１から４のいずれか１項に記載の搬送装置であって、
前記搬送駆動源は、
駆動力を出力する第２出力軸と、
前記第２出力軸の駆動力を前記スプロケットに出力する第３出力軸と、
前記第２出力軸から前記第３出力軸に出力が伝達される状態である連結状態と、前記第２出力軸から前記第３出力軸に出力が伝達されない状態である非連結状態と、を切り替えるクラッチと、
前記第３出力軸の回転を規制する状態である制動状態と、前記第３出力軸の回転を許容する状態である非制動状態と、を切り替える第２ブレーキと、
を有し、
前記制御部は、
前記スプロケット及び前記ピンラックが噛み合っていない状態から、前記スプロケット及び前記ピンラックが噛み合った状態に移行する場合には、
前記スプロケット及び前記ピンラックが噛み合う前に、前記クラッチを前記非連結状態に保持し、前記第２ブレーキを前記制動状態から前記非制動状態に切り替え、かつ、前記搬送駆動源を停止状態から作動状態に切り替えて前記第２出力軸を回転させ、
前記スプロケット及び前記ピンラックが噛み合った状態で、前記クラッチを前記非連結状態から連結状態に切り替える、
搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送路、及び搬送路を走行するキャリヤを備え、スプロケット及びピンラックを用いてキャリヤに駆動力を伝達する搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、搬送路、及び搬送路を走行するキャリヤを備え、スプロケット及びピンラックを用いてキャリヤに駆動力を伝達する搬送装置は知られている。登録実用新案第３００５２２４号公報の図５には、横行レール（搬送路）に沿って台車（キャリヤ）を走行させる搬送装置が開示されている。
【０００３】
登録実用新案第３００５２２４号公報に開示されている搬送装置の搬送路には、複数のスプロケット（第１スプロケット及び第２スプロケット）が配置されている。第１スプロケット及び第２スプロケットには、減速機を介して共通のモータが接続されている。キャリヤには、第１スプロケット及び第２スプロケットに噛み合うピンラックが取り付けられている。キャリヤが走行する方向を走行方向とし、走行方向に交差する方向を左右方向とすると、ピンラックは、一対の直線状の板、及び複数のピンを有している。一対の直線状の板は、左右方向に間隔をあけて配置され、走行方向に延びている。複数のピンは、それぞれ左右方向に延びており、走行方向に沿って等間隔に配置されている。回転する第１スプロケット及び／又は第２スプロケットにピンラックが噛み合うと、ピンラックに配置される複数のピンが第１スプロケット及び／又は第２スプロケットに押され、キャリヤが走行する。
【０００４】
登録実用新案第３００５２２４号公報の図５の状態では、ピンラックは、第１スプロケットと噛み合っている。該図５において、キャリヤが白抜き矢印の方向に走行すると、ピンラックは、第２スプロケットに噛み合う位置まで移動する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】登録実用新案第３００５２２４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
キャリヤと走行レールとの間には、左右方向に僅かな隙間が付与されている。キャリヤと走行レールとの間の隙間を遊びともいう。キャリヤと走行レールとの間の遊びは、キャリヤが走行レールに対して円滑に走行するために必要である。このため、キャリヤは、走行レールに対して左右方向に移動することが許容されている。
【０００７】
しかしながら、登録実用新案第３００５２２４号公報の図５に開示される搬送装置のように、ピンラック及びスプロケットが噛み合っていない状態と、噛み合う状態とが切り替えられる搬送装置では、キャリヤと走行レールとの間にある遊びにより、ピンラック及びスプロケットが適切に噛み合わない場合がある。
【０００８】
つまり、ピンラックとスプロケットとが噛み合う位置までキャリヤが移動しても、キャリヤと走行レールとの間にある遊びにより、ピンラック及びスプロケットの左右方向の位置が合わない場合がある。キャリヤと走行レールとの間に設定された隙間はわずかであっても、キャリヤの長さが長くなると、ピンラック及びスプロケットの左右方向のずれが大きくなり、ピンラックとスプロケットが適切に噛み合わない場合もある。
【０００９】
言い換えると、ピンラックが複数のスプロケットに順次乗り継いでいくことにより、キャリヤが走行レールに沿って走行する搬送装置では、ピンラックがスプロケットに乗り継ぐ際に、ピンラック及びスプロケットの左右方向の位置が合っていないと、ピンラック及びスプロケットが適切に噛み合わない。
【００１０】
ピンラックとスプロケットとが適切に噛み合わない場合には、キャリヤの搬送が停止してしまう場合がある。また、ピンラックとスプロケットが噛み合ったとしても、ピンラックとスプロケットが衝突して、キャリヤに搭載されている搬送物に衝撃を与える場合がある。
【００１１】
また、登録実用新案第３００５２２４号公報に開示される搬送装置では、第１スプロケット及び第２スプロケットは、共通のモータで駆動回転されている。ピンラックが第１スプロケットから第２スプロケットに乗り継ぐ場合に、ピンラックは、駆動回転している第２スプロケットに対して乗り継いでいくことになる。
駆動回転している第２スプロケットにピンラックを噛み合わせる場合、第２スプロケットからの駆動力がピンラックに急に加わり、ピンラックに大きな衝撃が生じる。このため、ピンラックが第１スプロケットから第２スプロケットに乗り継ぐ場合に、円滑に乗り継ぐことができない。
【００１２】
本発明は、ピンラックが複数のスプロケットに順次乗り継いでいくことにより、キャリヤが搬送路に沿って走行する搬送装置において、ピンラックが複数のスプロケットに円滑に乗り継いでいくことができる搬送装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
本発明の搬送装置は、搬送物を搬送する搬送装置であって、搬送路と、搬送路を走行するキャリヤと、搬送路に沿って間隔をあけて配置され、キャリヤを駆動する複数の搬送駆動装置と、各搬送駆動装置に配置される搬送駆動源と、搬送駆動源の動作を制御する制御部と、を備える。搬送駆動装置は、キャリヤが走行する方向を走行方向とし、走行方向に交差する方向を左右方向として、左右方向に移動可能であるスプロケットを有する。キャリヤは、走行方向に延びるとともに、スプロケットと噛み合うことで、搬送駆動装置からの駆動力を受けるピンラックを有する。ピンラックは、搬送路に沿って配置される複数の搬送駆動装置のうち、隣接する２つの搬送駆動装置に設けられるスプロケットに同時に接触可能である長さを有する。搬送駆動装置は、さらに、左右方向におけるスプロケット及びピンラックの位置を合わせるように、スプロケットを左右方向に移動させ、ピンラックをスプロケットに案内する案内装置を備える。
【発明の効果】
【００１４】
本発明の搬送装置によれば、キャリヤと搬送路との間の遊びにより、スプロケット及びピンラックの位置が左右方向にずれている場合でも、案内装置により、スプロケット及びピンラックの位置が合わせられる。このため、ピンラックが複数のスプロケットに円滑に乗り継いでいくことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】図１は、本発明の実施形態に係る搬送装置１００の一部を示す左側面図である。
【図２】図２は、搬送装置を後方から見た背面図である。
【図３】図３は、搬送装置の構成を示すブロック図である。
【図４】図４は、図１のＸ−Ｘ線で切断した左搬送路の背面断面図である。
【図５】図５は、キャリヤの側面図である。
【図６】図６は、キャリヤの平面図である。
【図７】図７は、キャリヤの正面図である。
【図８】図８は、図１のＹ−Ｙ線で切断した背面断面図である。
【図９】図９は、図８のＳ方向からみた第１搬送駆動装置の右側面図である。
【図１０】図１０は、第１搬送駆動装置の平面図である。
【図１１】図１１は、第１搬送駆動装置にキャリヤが進入する状態を示す平面図である。
【図１２】図１２は、第１搬送駆動装置にキャリヤが進入し、スプロケットがピンラックに噛み合う直前の状態を示す平面図である。
【図１３】図１３は、第１搬送駆動装置、及び第２搬送駆動装置の位置関係を示す簡略図である。
【図１４Ａ】図１４Ａは、搬送路に沿ってキャリヤが走行する状態を示す簡略図である。
【図１４Ｂ】図１４Ｂは、搬送路に沿ってキャリヤが走行する状態を示す簡略図である。
【図１４Ｃ】図１４Ｃは、搬送路に沿ってキャリヤが走行する状態を示す簡略図である。
【図１４Ｄ】図１４Ｄは、搬送路に沿ってキャリヤが走行する状態を示す簡略図である。
【図１４Ｅ】図１４Ｅは、搬送路に沿ってキャリヤが走行する状態を示す簡略図である。
【図１５Ａ】図１５Ａは、搬送路に沿ってキャリヤが走行する状態を示す簡略図である。
【図１５Ｂ】図１５Ｂは、搬送路に沿ってキャリヤが走行する状態を示す簡略図である。
【図１５Ｃ】図１５Ｃは、搬送路に沿ってキャリヤが走行する状態を示す簡略図である。
【図１５Ｄ】図１５Ｄは、搬送路に沿ってキャリヤが走行する状態を示す簡略図である。
【図１５Ｅ】図１５Ｅは、搬送路に沿ってキャリヤが走行する状態を示す簡略図である。
【図１６Ａ】図１６Ａは、第１搬送駆動源の内部構造を示す模式図である。
【図１６Ｂ】図１６Ｂは、第１搬送駆動源の内部構造を示す模式図である。
【図１６Ｃ】図１６Ｃは、第１搬送駆動源の内部構造を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
本発明の一実施形態にかかる搬送装置は、搬送物を搬送する搬送装置であって、搬送路と、搬送路を走行するキャリヤと、搬送路に沿って間隔をあけて配置され、キャリヤを駆動する複数の搬送駆動装置と、各搬送駆動装置に配置される搬送駆動源と、搬送駆動源の動作を制御する制御部と、を備える。搬送駆動装置は、キャリヤが走行する方向を走行方向とし、走行方向に交差する方向を左右方向として、左右方向に移動可能であるスプロケットを有する。キャリヤは、走行方向に延びるとともに、スプロケットと噛み合うことで、搬送駆動装置からの駆動力を受けるピンラックを有する。ピンラックは、搬送路に沿って配置される複数の搬送駆動装置のうち、隣接する２つの搬送駆動装置に設けられるスプロケットに同時に接触可能である長さを有する。搬送駆動装置は、さらに、左右方向におけるスプロケット及びピンラックの位置を合わせるように、スプロケットを左右方向に移動させ、ピンラックをスプロケットに案内する案内装置を備える（第１の構成）。
【００１７】
上記の構成によれば、キャリヤと搬送路との間の遊びにより、スプロケット及びピンラックの位置が左右方向にずれている場合でも、案内装置により、スプロケット及びピンラックの位置が合わせられる。このため、ピンラックが複数のスプロケットに円滑に乗り継いでいくことができる。
【００１８】
上記第１の構成において、キャリヤは、案内装置に案内される被案内部を有し、案内装置は、搬送駆動源及びスプロケットを左右方向に移動可能に支持する支持部と、被案内部に接触することで、スプロケット及びピンラックの位置を合わせるように、スプロケット及び搬送駆動源を左右方向に移動させ、ピンラックをスプロケットに案内するガイド部材と、を有する構成であってもよい（第２の構成）。
【００１９】
上記の構成によれば、スプロケット及びピンラックの位置が左右方向にずれている場合でも、案内装置により、スプロケット及び搬送駆動源を左右方向に移動させ、左右方向におけるスプロケット及びピンラックの位置が合わせられる。このため、ピンラックが複数のスプロケットに円滑に乗り継いでいくことができる。
【００２０】
上記第２の構成において、キャリヤは、キャリヤレールを有し、被案内部は、キャリヤレールの左右側面に形成され、ピンラックは、キャリヤレールに配置されており、被案内部は、走行方向の後方から前方の端部に向けて、左右方向における長さが徐々に減少するテーパ部と、テーパ部に対して走行方向の後方に向けて延びており、左右方向における長さが一定であり、かつ、キャリヤレールにピンラックが形成されていない領域である第１平行部と、第１平行部に対して走行方向の後方に向けて延びており、左右方向における長さが一定であり、かつ、キャリヤレールにピンラックが形成されている領域である第２平行部と、を有し、ガイド部材は、スプロケットに対して走行方向の後方に配置され、第１平行部及び第２平行部を案内可能な間隔をあけて配置される第１ガイドローラ対と、スプロケットに対して走行方向の前方に配置され、第１平行部及び第２平行部を案内可能な間隔をあけて配置される第２ガイドローラ対と、を有し、走行方向における、スプロケット及びピンラックが噛み合う位置を接触位置とし、走行方向における、第１平行部の長さを第１長さとし、走行方向における、第２ガイドローラ対から接触位置までの長さを第２長さとして、第１長さは、第２長さ以上である構成であってもよい（第３の構成）。
【００２１】
上記の構成によれば、キャリヤの第１平行部及び第２平行部が、第１ガイドローラ対、及び第２ガイドローラ対に案内されている状態で、スプロケットが、ピンラックと噛み合う接触位置に到達する。このため、スプロケット及びピンラックの左右方向のずれが第１ガイドローラ対、及び第２ガイドローラ対によって抑制され、ピンラックをスプロケットに案内することができる。
【００２２】
上記第１〜３のいずれかの構成において、搬送駆動装置は、スプロケットの位相を検知するスプロケット検知部を、有し、制御部は、スプロケット検知部からの検知信号に基づいて、搬送駆動源の動作を制御し、スプロケットを所定の位相で停止させる構成であってもよい（第４の構成）。
【００２３】
上記の構成によれば、ピンラックに対して適切に噛み合わせを開始できる位置で、スプロケットを停止させることができ、ピンラック及びスプロケットが噛み合わされる位置での衝撃の発生を抑制することができる。このため、ピンラックが複数のスプロケットに円滑に乗り継いでいくことができる。
【００２４】
上記第１〜４のいずれかの構成において、搬送駆動源は、スプロケットに駆動力を出力する第１出力軸と、第１出力軸の回転を規制する状態である制動状態と、第１出力軸の回転を許容する状態である非制動状態と、を切り替える第１ブレーキと、を有し、制御部は、スプロケット及びピンラックが噛み合っていない状態から、スプロケット及びピンラックが噛み合う状態に移行する場合には、スプロケット及びピンラックが噛み合う前に、搬送駆動源を停止状態に保持し、第１ブレーキを制動状態から非制動状態に切り替え、スプロケット及びピンラックが噛み合った状態で、搬送駆動源を作動状態に切り替える構成であってもよい（第５の構成）。
【００２５】
上記の構成によれば、ピンラックがスプロケットに乗り継いでいく場合に、スプロケット及びピンラックが噛み合う際には、スプロケットは空回りしながらピンラックと噛み合わされる。そして、スプロケット及びピンラックが噛み合った状態で、搬送駆動源は作動状態に切り替えられる。このため、駆動回転しているスプロケットに対してピンラックと噛み合わせる場合と比較して、円滑に噛み合わせることができ、ピンラックがスプロケットに乗り継いでいく場合の衝撃を抑制することができる。
【００２６】
上記第１〜４のいずれかの構成において、搬送駆動源は、駆動力を出力する第２出力軸と、第２出力軸の駆動力をスプロケットに出力する第３出力軸と、第２出力軸から第３出力軸に出力が伝達される状態である連結状態と、第２出力軸から第３出力軸に出力が伝達されない状態である非連結状態と、を切り替えるクラッチと、第３出力軸の回転を規制する状態である制動状態と、第３出力軸の回転を許容する状態である非制動状態と、を切り替える第２ブレーキと、を有し、制御部は、スプロケット及びピンラックが噛み合っていない状態から、スプロケット及びピンラックが噛み合った状態に移行する場合には、スプロケット及びピンラックが噛み合う前に、クラッチを非連結状態に保持し、第２ブレーキを制動状態から非制動状態に切り替え、かつ、搬送駆動源を停止状態から作動状態に切り替えて第２出力軸を回転させ、スプロケット及びピンラックが噛み合った状態で、クラッチを非連結状態から連結状態に切り替える構成であってもよい（第６の構成）。
【００２７】
上記の構成によれば、ピンラックがスプロケットに乗り継いでいく場合に、スプロケット及びピンラックが噛み合う際には、搬送駆動源は作動しており、かつ、クラッチは非連結状態であるため、スプロケットは空回りしながらピンラックと噛み合わされる。そして、スプロケット及びピンラックが噛み合った状態で、クラッチは非連結状態から連結状態に切り替えられ、搬送駆動源の駆動力がピンラックに伝達される。このため、搬送駆動源を停止状態から作動状態に切り替える際の衝撃がピンラックに伝達されにくくなり、ピンラックがスプロケットに乗り継いでいく場合の衝撃をさらに抑制することができる。
【００２８】
［実施形態］
以下、図面を参照し、本発明の実施形態に係る搬送装置を詳しく説明する。図中同一または相当部分には同一符号を付してその説明は繰り返さない。なお、説明を分かりやすくするために、以下で参照する図面においては、構成が簡略化または模式化して示されたり、一部の構成部材が省略されたりしている。また、各図に示された構成部材間の寸法比は、必ずしも実際の寸法比を示すものではない。
【００２９】
［全体構成］
まず、搬送装置１００の概略構成について説明する。図１は、本発明の実施形態に係る搬送装置１００の一部を示す左側面図である。以下の図では、矢印Ｆは搬送装置１００の前方を示し、矢印Ｂは搬送装置１００の後方を示し、矢印Ｕは搬送装置１００の上方向を示し、矢印Ｄは搬送装置１００の下方を示す。
【００３０】
図１に示すように、搬送装置１００は、フレーム２０、搬送路３０、複数のキャリヤ７０（７０Ａ、及び７０Ｂ）、複数の搬送駆動装置８１（第１搬送駆動装置８１１、第２搬送駆動装置８１２）、及び制御部ＭＣ（図３参照）を備えている。搬送装置１００は、搬送物Ｍをキャリヤ７０に搭載して搬送する。搬送物Ｍは、例えば、自動車のシャーシである。図１では、キャリヤ７０Ａ及びキャリヤ７０Ｂにそれぞれ仮想線で示す搬送物Ｍが搭載されているものとする。
【００３１】
フレーム２０は、縦フレーム２０１及び前後フレーム２１１を有している。縦フレーム２０１は、前後方向に間隔をおいて配置されている。図１では見えないが、搬送装置１００の右側にも、左側と対称に、縦フレーム２０１が配置されている。
【００３２】
前後フレーム２１１は、各縦フレーム２０１の上部を連結している。図１では見えないが、搬送装置１００の右側も、左側と同様に、前後フレーム２１１は、各縦フレーム２０１の上部を連結している。以下の説明では、側面視において、第１縦フレーム２０１で区画される領域のうち、図示右方の領域を第１領域Ｃ１とし、図示左方の領域を第２領域Ｃ２とする。
【００３３】
搬送路３０は、フレーム２０に支持されている。搬送路３０は、前後方向に延びている。搬送路３０は、左搬送路３０Ｌ及び右搬送路３０Ｒを有している。図１では、左側に配置される左搬送路３０Ｌが見えている。図１では見えないが、右搬送路３０Ｒは、搬送装置１００の右側に配置されている。
【００３４】
キャリヤ７０（７０Ａ、及び７０Ｂ）は、搬送路３０に沿って走行する。キャリヤ７０は、左搬送路３０Ｌ及び右搬送路３０Ｒにそれぞれ配置されている。左搬送路３０Ｌに配置されるキャリヤ７０と、右搬送路３０Ｒに配置されるキャリヤ７０は、左右独立している。
【００３５】
搬送路３０には、複数の搬送駆動装置８１（第１搬送駆動装置８１１、第２搬送駆動装置８１２）が設けられている。搬送駆動装置８１は、キャリヤ７０を搬送路３０に沿って走行させる。第１搬送駆動装置８１１、第２搬送駆動装置８１２は、搬送路３０に沿って間隔をあけて配置されている。
【００３６】
搬送駆動装置８１は、左搬送路３０Ｌ及び右搬送路３０Ｒに、それぞれ配置されている。つまり、第１領域Ｃ１には、左搬送路３０Ｌ及び右搬送路３０Ｒに、それぞれ第１搬送駆動装置８１１が配置されている。第２領域Ｃ２には、左搬送路３０Ｌ及び右搬送路３０Ｒに、それぞれ第２搬送駆動装置８１２が配置されている。第１搬送駆動装置８１１、及び第２搬送駆動装置８１２には、それぞれ搬送駆動源８１Ｍ（第１搬送駆動源８１１Ｍ、第２搬送駆動源８１２Ｍ）が配置されている。左右の搬送駆動装置８１は、左右のキャリヤ７０を同期させて後方から前方に向けて走行させる。以下の説明では、キャリヤ７０を走行させる方向を走行方向ＴＦとする。
【００３７】
図２は、搬送装置１００を後方から見た背面図である。搬送装置１００の左右には、第１縦フレーム２０１が配置されている。左右の第１縦フレーム２０１は、第１横フレーム２２１によって上部が連結されている。
【００３８】
左搬送路３０Ｌ及び右搬送路３０Ｒは、左右対称に配置されている。左搬送路３０Ｌ及び右搬送路３０Ｒは、フレーム２０に支持されている。左搬送路３０Ｌ及び右搬送路３０Ｒには、それぞれキャリヤ７０Ａが支持されている。キャリヤ７０Ａは、アーム７３を備えている。左右のキャリヤ７０Ａのアーム７３によって、搬送物Ｍが支持されている。
【００３９】
図３は、搬送装置１００の構成を示すブロック図である。搬送装置１００は、複数のキャリヤ７０（７０Ａ、及び７０Ｂ）、複数の搬送駆動装置８１（第１搬送駆動装置８１１、第２搬送駆動装置８１２）、及び制御部ＭＣを備えている。図１では、第１搬送駆動装置８１１及び第２搬送駆動装置８１２は、それぞれ２台であると説明したが、図３では、それぞれ１台ずつ記載している。
【００４０】
制御部ＭＣは、上位コントローラ９０及び運行制御装置９１を含んでいる。上位コントローラ９０は、搬送指令を運行制御装置９１へ出力する。搬送指令は、例えば、キャリヤ７０が走行する速度や停止位置の指示である。運行制御装置９１は、上位コントローラ９０からの搬送指令に基づいて複数のキャリヤ７０の動作を制御する。具体的には、運行制御装置９１は、搬送駆動装置８１に設けられている搬送駆動源８１Ｍの動作を制御する。
【００４１】
搬送駆動装置８１は、搬送駆動源８１Ｍ、スプロケット検知部８６Ｓ、及びキャリヤ位置センサ７０Ｓを有する。運行制御装置９１は、スプロケット検知部８６Ｓ、及びキャリヤ位置センサ７０Ｓからの検知信号に基づいて、搬送駆動源８１Ｍの動作を制御する。スプロケット検知部８６Ｓ、及びキャリヤ位置センサ７０Ｓについては、後に詳細に説明する。
【００４２】
図４は、図１のＸ−Ｘ線で切断した左搬送路３０Ｌの背面断面図である。図４には、左搬送路３０Ｌの断面を実線で示しており、左搬送路３０Ｌ上のキャリヤ７０を仮想線で示している。左搬送路３０Ｌは、上フレーム５２１、下フレーム５２２、及びブラケット５３を有している。上フレーム５２１、及び下フレーム５２２は、前後方向に延びている。上フレーム５２１、及び下フレーム５２２は、フレーム２０に支持されている。ブラケット５３は、上フレーム５２１、及び下フレーム５２２に固定されている。ブラケット５３は、凹部５３１を有している。凹部５３１は、ブラケット５３の下部から、上部に向けて延びている。ブラケット５３の凹部５３１は、レールフレーム５４を支持している。レールフレーム５４は、前後方向に延びている。レールフレーム５４は、第１レールフレーム５４１、第２レールフレーム５４２、第３レールフレーム５４３、及び第４レールフレーム５４４を有している。
【００４３】
第１レールフレーム５４１、及び第２レールフレーム５４２には、第１レール５５１が配置されている。具体的には、相互に対向する面である第１面５４１Ａ及び第２面５４２Ａに、第１レール５５１が配置されている。
【００４４】
第３レールフレーム５４３、及び第４レールフレーム５４４には、第２レール５５２及び第３レール５５３が配置される。具体的には、相互に対向する面である第３面５４３Ａ及び第４面５４４Ａに、第２レール５５２が配置される。また、第３レールフレーム５４３の上面５４３Ｂ、及び第４レールフレーム５４４の上面５４４Ｂには、第３レール５５３が配置される。
【００４５】
右搬送路３０Ｒは、左搬送路３０Ｌに対して左右対称の構成を有しているため、詳細な説明は省略する。
【００４６】
［キャリヤ］
図５は、キャリヤ７０の側面図である。図５に示すように、キャリヤ７０は、キャリヤフレーム７１、ピンラック７２及びアーム７３を有している。キャリヤフレーム７１は、前後方向に延びている。キャリヤフレーム７１の上部には、キャリヤレール７１１が配置されている。キャリヤレール７１１は、板状の部材である。キャリヤレール７１１の左側面及び右側面は、本発明の被案内部を構成する。キャリヤレール７１１は、キャリヤフレーム７１の前端から後端まで前後方向に延びている。
【００４７】
キャリヤレール７１１の上部にはピンラック７２が配置されている。ピンラック７２は、搬送駆動装置８１に設けられるスプロケット８６（図９参照）と噛み合うことで、搬送駆動装置８１からの駆動力を受ける部分である。ピンラック７２は、前後方向に延びている。
ピンラック７２の前後方向の長さは、キャリヤレール７１１の前後方向の長さよりも短く設定されている。キャリヤレール７１１、及びピンラック７２の構成については、後に詳細に説明する。
【００４８】
キャリヤフレーム７１には、ローラ支持部７１２及びローラ支持部７１３が形成されている。ローラ支持部７１２には、キャリヤローラ７１４が配置されている。キャリヤローラ７１４は、左右方向に延びる回転軸で支持されている。キャリヤローラ７１４は、ローラ支持部７１２を挟んで左右に配置されている。キャリヤローラ７１４の上方と下方には、それぞれ２個のキャリヤローラ７１５が配置されている。４個のキャリヤローラ７１５は、それぞれ上下方向に延びる回転軸で支持されている。各キャリヤローラ７１５は、ローラ支持部７１２に形成された開口部７１５Ａに配置されている。ローラ支持部７１３にも、ローラ支持部７１２と同様に、キャリヤローラ７１４及びキャリヤローラ７１５が配置されている。
【００４９】
ローラ支持部７１２及びローラ支持部７１３の下部には、それぞれアーム支持部７３１を介してアーム７３が設けられている。
【００５０】
図６は、キャリヤ７０の平面図である。図６では、キャリヤ７０の上部が見えている。キャリヤレール７１１の上部に、ピンラック７２が配置されている。ピンラック７２の前後方向の長さは、キャリヤレール７１１の前後方向の長さよりも短く設定されている。
【００５１】
キャリヤレール７１１の前端及び後端には、テーパ部７１１Ａが形成されている。テーパ部７１１Ａは、キャリヤレール７１１の前端又は後端に向かうに従って、左右方向における幅が徐々に狭くなるテーパ形状になっている。キャリヤレール７１１は、テーパ部７１１Ａ以外の領域では、左右の幅が一定で、左右の側部が平行になっている。キャリヤレール７１１の左右の側部が平行で、かつ、キャリヤレール７１１の上部にピンラック７２が形成されていない領域を、第１平行部７１１Ｂとする。また、キャリヤレール７１１の左右の側部が平行で、かつ、キャリヤレール７１１の上部にピンラック７２が形成されている領域を、第２平行部７１１Ｃとする。第１平行部７１１Ｂ及び第２平行部７１１Ｃの左側面及び右側面は、本発明の被案内部を構成する。
【００５２】
図７は、キャリヤ７０の正面図である。図７に示すように、キャリヤレール７１１の上部にはピンラック７２が配置されている。ピンラック７２は、ラック部材７２１及びピン７２２を有する。ラック部材７２１は、左右一対となっている。一対のラック部材７２１は、左右方向に間隔をあけてキャリヤレール７１１の上部に固定されている。一対のラック部材７２１はそれぞれ前後方向に延びている。一対のラック部材７２１の間には複数のピン７２２が配置されている。各ピン７２２の軸は、左右方向に延びている。各ピン７２２の両端は、一対のラック部材７２１に支持されている。複数のピン７２２は、前後方向に等間隔をおいて配置されている（図１０参照）。
【００５３】
キャリヤフレーム７１の下部には、アーム支持部７３１が配置されている。詳細は省略するが、アーム支持部７３１は、アーム７３をキャリヤフレーム７１に対して回転可能に支持している。アーム７３は、キャリヤフレーム７１に対して直交する方向に突出した状態と、キャリヤフレーム７１と平行になった状態との間で回転可能である。アーム７３は、キャリヤフレーム７１に対して直交する方向に突出した状態で、搬送物Ｍを搭載可能である。アーム７３が、キャリヤフレーム７１と平行になった状態は、搬送物Ｍから退避した状態である。
【００５４】
［駆動装置］
図８は、図１のＹ−Ｙ線で切断した背面断面図である。図８では、左搬送路３０Ｌ、第１搬送駆動装置８１１、及びキャリヤ７０が見えている。第１搬送駆動装置８１１の構成は、第２搬送駆動装置８１２の構成と同様である。以下、第１搬送駆動装置８１１の構成について説明し、第２搬送駆動装置８１２については詳しい説明は省略する。
【００５５】
第１搬送駆動装置８１１は、第１搬送駆動源８１１Ｍ、及び案内装置８７を備えている。第１搬送駆動源８１１Ｍは、例えばブレーキ付きのサーボモータである。第１搬送駆動源８１１Ｍは、第１出力軸８２１及び第１ブレーキ（図示せず）を有している。第１出力軸８２１は、減速機（図示せず）を介して第１搬送駆動源８１１Ｍの駆動力を出力する軸である。第１出力軸８２１には、スプロケット８６が取り付けられている。第１ブレーキは、制動状態と非制動状態とに切り替え可能である。制動状態では、第１出力軸８２１の回転を規制する。非制動状態では、第１出力軸８２１の回転を許容する。スプロケット８６は、キャリヤ７０に配置されるピンラック７２に噛み合い、第１搬送駆動源８１１Ｍの駆動力を伝達する。尚、第１搬送駆動源８１１Ｍは、サーボモータのほか、インダクションモータ、あるいはＤＣモータを用いることもできる。
【００５６】
案内装置８７は、左右方向におけるスプロケット８６及びピンラック７２の位置を合わせるように、第１搬送駆動源８１１Ｍ、及びスプロケット８６を左右方向に移動させる。案内装置８７は、支持部８７１及びガイド部材８７２を有する。
【００５７】
支持部８７１は、搬送駆動源８１Ｍを左右方向に移動可能に支持する。支持部８７１は、第１ブラケット８５１及び第２ブラケット８５２を有する。第１ブラケット８５１は、第１搬送駆動源８１１Ｍを支持している。
【００５８】
第２ブラケット８５２は、第１ブラケット８５１を左右方向に移動可能に支持している。具体的には、第２ブラケット８５２は、左右方向に延びる支持軸８５４を有している。第１ブラケット８５１には、支持軸８５４に対して左右方向に移動可能な筒体８５５が固定されている。筒体８５５は、支持軸８５４の外側に移動可能に嵌められている。第２ブラケット８５２は、左搬送路３０Ｌの下フレーム５２２に固定されている。このため、第１搬送駆動源８１１Ｍ、及びスプロケット８６は、左搬送路３０Ｌに対して左右方向に移動可能である。
【００５９】
ガイド部材８７２は、キャリヤレール７１１に接触することで、スプロケット８６及びピンラック７２の左右方向の位置を合わせるように、スプロケット８６及び搬送駆動装置８１を左右方向に移動させ、ピンラック７２をスプロケット８６に案内する。ガイド部材８７２は、一対のガイドローラ８５３、及び、一対のガイドローラ８５４を有している。図８では、一対のガイドローラ８５３が見えている。一対のガイドローラ８５３は、本発明の第１ガイドローラ対に相当し、一対のガイドローラ８５４は、本発明の第２ガイドローラ対に相当する。
【００６０】
一対のガイドローラ８５３及び一対のガイドローラ８５４は、第１ブラケット８５１に支持されている。一対のガイドローラ８５３は、スプロケット８６の後方に配置されている。一対のガイドローラ８５４は、スプロケット８６の前方に配置されている。
【００６１】
図９は、図８のＳ方向からみた第１搬送駆動装置８１１の右側面図である。第１搬送駆動装置８１１は、スプロケット８６を備えている。スプロケット８６は、キャリヤ７０に設けられたピンラック７２に噛み合う形状を有している。
【００６２】
第２ブラケット８５２は、下フレーム５２２に固定されている。第２ブラケット８５２は、左右方向に延びる支持軸８５４を有している。第１ブラケット８５１には、支持軸８５４に対して左右方向に移動可能な筒体８５５が固定されている。筒体８５５は、支持軸８５４の外側に移動可能に嵌められている。このため、第１搬送駆動源８１１Ｍ、及びスプロケット８６は、左搬送路３０Ｌに対して左右方向に移動可能である。
【００６３】
第１搬送駆動装置８１１は、スプロケット検知部８６Ｓ及びキャリヤ位置センサ７０Ｓを備えている。スプロケット検知部８６Ｓは、スプロケット８６の位相を検知する。スプロケット検知部８６Ｓはブラケット８６２で支持されている。スプロケット検知部８６Ｓは、例えば、光電センサである。スプロケット検知部８６Ｓとして光電センサを用いる場合、発光部及び受光部は、スプロケット８６を挟むように配置される。スプロケット８６には、発光部からの検知光が通過可能な貫通孔８６１が形成されている。スプロケット検知部８６Ｓは、例えば、発光部からの検知光がスプロケット８６の貫通孔８６１を通過して受光部に到達した場合、ＯＮ信号を出力する。発光部からの検知光がスプロケット８６に遮られて受光部に到達しない場合、ＯＦＦ信号を出力する。スプロケット検知部８６ＳからのＯＮ信号及びＯＦＦ信号は、運行制御装置９１に入力される。
【００６４】
運行制御装置９１は、スプロケット検知部８６Ｓからの検知信号に基づいて、搬送駆動源８１Ｍの動作を制御し、スプロケット８６を所定の位相で停止させる。具体的には、運行制御装置９１は、スプロケット検知部８６ＳからＯＮ信号が出力される状態で、スプロケット８６が停止するように、搬送駆動源８１Ｍの動作を制御する。
【００６５】
貫通孔８６１は、スプロケット８６が適切な位相で停止するように位置が設定されている。適切な位相とは、スプロケット８６の歯が、ピンラック７２のピン７２２に円滑に噛み合い始める位相である。
【００６６】
キャリヤ位置センサ７０Ｓは、第１キャリヤ位置センサ７０１Ｓ、及び第２キャリヤ位置センサ７０２Ｓを備えている。第１キャリヤ位置センサ７０１Ｓはブラケット８６３に支持されている。第２キャリヤ位置センサ７０２Ｓはブラケット８６２に支持されている。第１キャリヤ位置センサ７０１Ｓ、及び第２キャリヤ位置センサ７０２Ｓは、キャリヤ７０のピンラック７２を検知する。第１キャリヤ位置センサ７０１Ｓ、及び第２キャリヤ位置センサ７０２Ｓは、例えば、発光部と受光部を備えた光電センサである。
【００６７】
第１キャリヤ位置センサ７０１Ｓ、及び第２キャリヤ位置センサ７０２Ｓは、例えば、発光部からの検知光がピンラック７２の前端に設けた反射板（図示せず）に反射して受光部に到達した場合、ＯＮ信号を出力する。発光部からの検知光が受光部に到達しない場合、ＯＦＦ信号を出力する。第１キャリヤ位置センサ７０１Ｓ、及び第２キャリヤ位置センサ７０２ＳからのＯＮ信号及びＯＦＦ信号は、運行制御装置９１に入力される。
【００６８】
運行制御装置９１は、第１キャリヤ位置センサ７０１Ｓ、及び第２キャリヤ位置センサ７０２Ｓからの検知信号に基づいて、搬送駆動源８１Ｍの動作を制御する。
【００６９】
図１０は、第１搬送駆動装置８１１の平面図である。スプロケット８６は、キャリヤ７０の上部に配置されるピンラック７２に噛み合っている。第１搬送駆動源８１１Ｍによって回転するスプロケット８６は、ピンラック７２に配置されているピン７２２に順次噛み合っていき、キャリヤ７０を走行方向ＴＦに走行させる。
【００７０】
第１ブラケット８５１は、一対のガイドローラ８５３及び一対のガイドローラ８５４を支持している。一対のガイドローラ８５３は、スプロケット８６の後方に配置されている。一対のガイドローラ８５４は、スプロケット８６の前方に配置されている。
【００７１】
一対のガイドローラ８５３の間隔、及び一対のガイドローラ８５４の間隔は、キャリヤ７０の第１平行部７１１Ｂ及び第２平行部７１１Ｃを案内できるよう、第１平行部７１１Ｂ及び第２平行部７１１Ｃの左右方向の幅に対応している。ガイドローラ８５３の間にキャリヤ７０が位置すれば、スプロケット８６がピンラック７２のピン７２２に噛み合うように、一対のガイドローラ８５３の間隔、及び一対のガイドローラ８５４の間隔が設定されている。
【００７２】
第１ブラケット８５１は、支持軸８５４及び筒体８５５を介して第２ブラケット８５２に支持されている。第２ブラケット８５２は、左搬送路３０Ｌの下フレーム５２２に固定されている。このため、第１搬送駆動源８１１Ｍ及びスプロケット８６は、左搬送路３０Ｌに対して左右方向に移動可能である。
【００７３】
図１１は、第１搬送駆動装置８１１にキャリヤ７０が進入する状態を示す平面図である。図１２は、第１搬送駆動装置８１１にキャリヤ７０が進入し、スプロケット８６がピンラック７２に噛み合う直前の状態を示す平面図である。キャリヤ７０は、走行方向ＴＦに向けて走行しているものとする。
【００７４】
図１１は、ピンラック７２がスプロケット８６に対して、右方にＷ１だけ偏っている状態を示している。左右方向のずれＷ１は、キャリヤ７０と左搬送路３０Ｌとの間に設定された寸法上の遊び等により生じている。キャリヤレール７１１のテーパ部７１１Ａは、右方のガイドローラ８５３にのみ接触している。この状態から、さらにキャリヤ７０が走行方向ＴＦに向けて走行すると、右方のガイドローラ８５３は、テーパ部７１１Ａによって右方に押される。右方のガイドローラ８５３がテーパ部７１１Ａによって右方に押されることにより、第１搬送駆動源８１１Ｍ及びスプロケット８６は、第１ブラケット８５１とともに第２ブラケット８５２に対して右方に移動する。このように、第１搬送駆動源８１１Ｍ及びスプロケット８６が右方に移動することにより、スプロケット８６の位置は、キャリヤ７０のピンラック７２に合わせて変更される。図１１では、ピンラック７２がスプロケット８６に対して右方に偏っている状態を説明したが、ピンラック７２がスプロケット８６に対して左方に偏っている状態であっても、同様に、スプロケット８６の位置は、キャリヤ７０のピンラック７２に合わせて変更される。
【００７５】
図１２では、キャリヤ７０が、図１１の状態から更に走行方向ＴＦに向けて走行した状態を示している。キャリヤレール７１１のテーパ部７１１Ａは、一対のガイドローラ８５４の間を通過し、キャリヤレール７１１の第１平行部７１１Ｂが一対のガイドローラ８５４の間に到達している。キャリヤレール７１１の第２平行部７１１Ｃは、一対のガイドローラ８５３の間に位置している。
【００７６】
ここで、走行方向ＴＦにおける、スプロケット８６及びピンラック７２が噛み合う位置を接触位置Ｐ１とする。図１２では、平面視で、第１搬送駆動源８１１Ｍの第１出力軸８２１の中心線の位置、及びスプロケット８６の中心線の位置が接触位置Ｐ１であると仮定している。また、走行方向ＴＦにおける、第１平行部７１１Ｂの長さを第１長さＲ１とする。走行方向ＴＦにおいて、一対のガイドローラ８５４から接触位置Ｐ１までの長さを第２長さＲ２とする。第１長さＲ１は、第２長さＲ２以上に設定されている。このため、第１平行部７１１Ｂ及び第２平行部７１１Ｃが、一対のガイドローラ８５３及び一対のガイドローラ８５４に案内されている状態で、スプロケット８６が、ピンラック７２と噛み合う接触位置Ｐ１に到達する。よって、スプロケット８６及びピンラック７２の左右方向のずれが一対のガイドローラ８５３及び一対のガイドローラ８５４によって抑制され、適切にピンラック７２をスプロケット８６に案内することができる。
【００７７】
［駆動装置とキャリヤの位置関係］
図１３は、第１搬送駆動装置８１１、及び第２搬送駆動装置８１２の位置関係を示す簡略図である。図１３に示すように、キャリヤ７０のピンラック７２の長さをＬ１とする。第１搬送駆動装置８１１のスプロケット８６と、第２搬送駆動装置８１２のスプロケット８６の間隔をＬ２とする。ピンラック７２の長さＬ１は、隣接する第１搬送駆動装置８１１のスプロケット８６及び第２搬送駆動装置８１２のスプロケット８６の間隔Ｌ２よりも長く設定されている。図１３に示す状態では、キャリヤ７０のピンラック７２には、第１搬送駆動装置８１１のスプロケット８６が接触している。図１３の状態からキャリヤ７０を走行方向ＴＦに走行させる場合は、キャリヤ７０のピンラック７２に第２搬送駆動装置８１２のスプロケット８６が噛み合ってから、キャリヤ７０のピンラック７２と第１搬送駆動装置８１１のスプロケット８６との噛み合わせが解除される。つまり、キャリヤ７０には、第１搬送駆動装置８１１、第２搬送駆動装置８１２のいずれかが接触している。このため、キャリヤ７０には、常時駆動力を伝達できる状態にある。
【００７８】
［搬送装置の動作］
次に、搬送装置１００の動作について説明する。図１４Ａ〜図１４Ｅは、搬送路３０に沿ってキャリヤ７０が走行する状態を示す簡略図である。図１４Ａ〜図１４Ｅを用いて、キャリヤ７０が第１搬送駆動装置８１１から第２搬送駆動装置８１２に乗り継いでいく場合の動作について説明する。図１４Ａ〜図１４Ｅでは、説明の便宜のため、キャリヤ７０は１台としている。
【００７９】
図１４Ａに示すように、第１搬送駆動装置８１１は、第１搬送駆動源８１１Ｍ、スプロケット８６、第１スプロケット検知部８６１Ｓ、第１キャリヤ位置センサ７０１Ｓ、及び第２キャリヤ位置センサ７０２Ｓを有している。第２搬送駆動装置８１２は、第２搬送駆動源８１２Ｍ、スプロケット８６、第２スプロケット検知部８６２Ｓ、第３キャリヤ位置センサ７０３Ｓ、及び第４キャリヤ位置センサ７０４Ｓを有している。図１４Ａに示す状態では、キャリヤ７０は、第１搬送駆動装置８１１からの駆動力のみによって、走行方向ＴＦに向けて走行している。第２搬送駆動装置８１２のスプロケット８６は、所定の位相で停止している。第２搬送駆動源８１２Ｍの第１ブレーキは、制動状態に維持されている。第３キャリヤ位置センサ７０３Ｓ、及び第４キャリヤ位置センサ７０４Ｓは、キャリヤ７０のピンラック７２を検知していないため、ＯＦＦ信号を運行制御装置９１に出力している。
【００８０】
図１４Ｂに示す状態では、キャリヤ７０のピンラック７２が第３キャリヤ位置センサ７０３Ｓまで到達している。第３キャリヤ位置センサ７０３Ｓは、ピンラック７２を検知すると、ＯＮ信号を運行制御装置９１に入力する。運行制御装置９１は、第３キャリヤ位置センサ７０３ＳからのＯＮ信号に基づいて、第２搬送駆動源８１２Ｍの第１ブレーキを、非制動状態に切り替える。第２搬送駆動源８１２Ｍの第１ブレーキが非制動状態に切り替えられると、第１出力軸８２１の回転が許容される。
【００８１】
図１４Ｃに示す状態では、キャリヤ７０のピンラック７２が第２搬送駆動装置８１２のスプロケット８６と噛み合う位置まで到達している。スプロケット８６は、所定の位相で停止しているが、第１出力軸８２１の回転が許容されている。このため、スプロケット８６は、ピンラック７２と噛み合いながら空回りを行う。キャリヤ７０は、第１搬送駆動装置８１１からの駆動力のみによって走行方向ＴＦに向けて走行する。
【００８２】
図１４Ｄに示す状態では、キャリヤ７０のピンラック７２が第４キャリヤ位置センサ７０４Ｓまで到達している。第４キャリヤ位置センサ７０４Ｓは、ピンラック７２を検知すると、ＯＮ信号を運行制御装置９１に入力する。運行制御装置９１は、第４キャリヤ位置センサ７０４ＳからのＯＮ信号に基づいて、第２搬送駆動源８１２Ｍを作動状態に切り替える。第２搬送駆動源８１２Ｍが作動状態に切り替わることにより、キャリヤ７０は、第１搬送駆動装置８１１、及び第２搬送駆動装置８１２の両方からの駆動力によって走行方向ＴＦに向けて走行する。
【００８３】
尚、運行制御装置９１は、第１搬送駆動源８１１Ｍ、及び第２搬送駆動源８１２Ｍを同期回転させるようにする。また、第１搬送駆動源８１１Ｍ及び第２搬送駆動源８１２Ｍのトルクの配分が変化するように、第１搬送駆動源８１１Ｍ及び第２搬送駆動源８１２Ｍの動作を制御してもよい。例えば、第１搬送駆動源８１１Ｍの動作開始直後は、第１搬送駆動源８１１Ｍの回転トルクを第２搬送駆動源８１２Ｍの回転トルクよりも小さくし、回転トルクの配分を変化させながら徐々に、第１搬送駆動源８１１Ｍの回転トルクを第２搬送駆動源８１２Ｍの回転トルクより大きくしてもよい。
【００８４】
図１４Ｅに示す状態では、キャリヤ７０のピンラック７２は、第１搬送駆動装置８１１の第１キャリヤ位置センサ７０１Ｓ、及び第２キャリヤ位置センサ７０２Ｓを通過している。第１キャリヤ位置センサ７０１Ｓ、及び第２キャリヤ位置センサ７０２Ｓは、キャリヤ７０のピンラック７２を検知しなくなるため、ＯＦＦ信号を運行制御装置９１に出力する。運行制御装置９１は、第１キャリヤ位置センサ７０１Ｓ、及び第２キャリヤ位置センサ７０２ＳからのＯＦＦ信号に基づいて、第１搬送駆動源８１１Ｍを停止させる。このとき、運行制御装置９１は、第１スプロケット検知部８６１ＳからＯＮ信号が出力されるように第１搬送駆動源８１１Ｍを停止させ、スプロケット８６を所定の位相で停止させる。運行制御装置９１は、第１搬送駆動源８１１Ｍを停止させた後、第１ブレーキを非制動状態から制動状態に切り替える。
【００８５】
［搬送装置１００の効果］
以上説明した本実施形態に係る搬送装置１００によれば、第１搬送駆動装置８１１及び第２搬送駆動装置８１２は、左右方向におけるスプロケット８６及びピンラック７０の位置を合わせるように、スプロケット８６を左右方向に移動させ、スプロケット８６をピンラック７０に案内する案内装置８７を有する。キャリヤ７０と搬送路３０との間の遊びにより、スプロケット８６及びピンラック７０の位置が左右方向にずれている場合でも、案内装置８７により、スプロケット８６及びピンラック７０の位置が合わせられる。このため、ピンラック７０が複数のスプロケット８６に円滑に乗り継いでいくことができる。
【００８６】
搬送装置１００によれば、案内装置８７は、第１搬送駆動源８１１Ｍ、第２搬送駆動源８１２Ｍ、及びスプロケット８６を左右方向に移動可能に支持する支持部８７１と、被案内部であるキャリヤレール７１１に接触することで、スプロケット８６及びピンラック７０の位置を合わせるように、スプロケット８６、第１搬送駆動源８１１Ｍ、及び第２搬送駆動源８１２Ｍを左右方向に移動させ、ピンラック７０をスプロケット８６に案内するガイド部材８７２と、を有する。スプロケット８６及びピンラック７０の位置が左右方向にずれている場合でも、案内装置８７により、スプロケット８６、第１搬送駆動源８１１Ｍ、及び第２搬送駆動源８１２Ｍを左右方向に移動させ、左右方向におけるスプロケット８６及びピンラック７０の位置が合わせられる。このため、ピンラック７０が複数のスプロケット８６に円滑に乗り継いでいくことができる。
【００８７】
搬送装置１００によれば、走行方向ＴＦにおける、第１平行部７１１Ｂの長さを第１長さＲ１とし、走行方向ＴＦにおける、第２ガイドローラ対から接触位置Ｐ１までの長さを第２長さＲ２として、第１長さＲ１は、第２長さＲ２以上である。キャリヤ７０の第１平行部７１１Ｂ及び第２平行部７１１Ｂが、一対の第１ガイドローラ８５３、及び一対の第２ガイドローラ８５４に案内されている状態で、スプロケット８６が、ピンラック７０と噛み合う接触位置Ｐ１に到達する。このため、スプロケット８６及びピンラック７０の左右方向のずれが一対の第１ガイドローラ８５３、及び一対の第２ガイドローラ８５４によって抑制され、ピンラック７０をスプロケット８６に案内することができる。
【００８８】
搬送装置１００によれば、運行制御装置９１は、スプロケット検知部８６Ｓからの検知信号に基づいて、第１搬送駆動源８１１Ｍ、第２搬送駆動源８１２Ｍの動作を制御し、スプロケット８６を所定の位相で停止させる。ピンラック７０に対して適切に噛み合わせを開始できる位置で、スプロケット８６を停止させることができ、ピンラック７０及びスプロケット８６が噛み合わされる位置での衝撃の発生を抑制することができる。このため、ピンラック７０が複数のスプロケット８６に円滑に乗り継いでいくことができる。
【００８９】
搬送装置１００によれば、ピンラック７０がスプロケット８６に乗り継いでいく場合に、スプロケット８６及びピンラック７０が噛み合う際には、スプロケット８６は空回りしながらピンラック７０と噛み合わされる。そして、スプロケット８６及びピンラック７０が噛み合った状態で、第１搬送駆動源８１１Ｍ、第２搬送駆動源８１２Ｍは作動状態に切り替えられる。このため、駆動回転しているスプロケット８６に対してピンラック７０と噛み合わせる場合と比較して、円滑に噛み合わせることができ、ピンラック７０がスプロケット８６に乗り継いでいく場合の衝撃を抑制することができる。
【００９０】
［実施形態２］
実施形態２の搬送装置２００では、第１搬送駆動源及び第２搬送駆動源として、クラッチを備えたモータを用いている点が実施形態１と異なる。以下の説明において、実施形態１と同様の構成には同一の符号を付して説明を省略し、実施形態１と異なる構成についてのみ説明する。
【００９１】
図１５Ａ〜図１５Ｅは、搬送路３０に沿ってキャリヤ７０が走行する状態を示す簡略図である。図１６Ａ〜図１６Ｃは、第１搬送駆動源１８１１Ｍの内部構造を示す模式図である。
【００９２】
図１５Ａ〜図１５Ｅに示すように、搬送装置２００は、第１搬送駆動装置１８１１、及び第２搬送駆動装置１８１２を有している。第１搬送駆動装置１８１１は、第１搬送駆動源１８１１Ｍを有し、第２搬送駆動装置１８１２は、第２搬送駆動源１８１２Ｍを有している。第１搬送駆動源１８１１Ｍの構成は、第２搬送駆動源１８１２Ｍの構成と同様である。以下、第１搬送駆動源１８１１Ｍの構成について説明し、第２搬送駆動源１８１２Ｍについては詳しい説明は省略する。
【００９３】
図１６Ａに示すように、第１搬送駆動源１８１１Ｍは、例えばブレーキ及びクラッチ付きのモータである。第１搬送駆動源１８１１Ｍは、モータ１８２１、第２出力軸１８２２、第３出力軸１８２３、クラッチ１８２４、第２ブレーキ１８２５、減速機１８２６、及び中間軸１８２７を有している。
【００９４】
第２出力軸１８２２は、モータ１８２１の駆動力を出力する軸である。第３出力軸１８２３は、中間軸１８２７及び減速機１８２６を介して、第２出力軸１８２２の駆動力をスプロケット８６に出力する軸である。クラッチ１８２４は、連結状態と非連結状態とに切り替え可能である。連結状態では、第２出力軸１８２２から第３出力軸１８２３に出力が伝達される。非連結状態では、第２出力軸１８２２から第３出力軸１８２３に出力が伝達されない。第２ブレーキ１８２５は、制動状態と非制動状態とに切り替え可能である。制動状態では、第３出力軸１８２３の回転を規制する。非制動状態では、第３出力軸１８２３の回転を許容する。
【００９５】
図１６Ａ、図１６Ｂ、及び図１６Ｃは、第１搬送駆動源１８１１Ｍが第１停止状態、作動状態、及び第２停止状態に切り替え可能であることを示している。
【００９６】
図１６Ａでは、第１搬送駆動源１８１１Ｍは、第１停止状態である。モータ１８２１は作動状態である。クラッチ１８２４は、非連結状態である。第２ブレーキ１８２５は、非制動状態である。第１停止状態では、モータ１８２１を作動状態としながら、第３出力軸１８２３の回転が許容されている。言い換えると、第１停止状態では、モータ１８２１を作動状態としながら、第３出力軸１８２３を空回りさせることが可能である。
【００９７】
図１６Ｂでは、第１搬送駆動源１８１１Ｍは、作動状態である。モータ１８２１は作動状態である。クラッチ１８２４は、連結状態である。第２ブレーキ１８２５は、非制動状態である。作動状態では、モータ１８２１からの駆動力により第３出力軸１８２３が回転している。
【００９８】
図１６Ｃでは、第１搬送駆動源１８１１Ｍは、第２停止状態である。モータ１８２１は作動状態である。クラッチ１８２４は、非連結状態である。第２ブレーキ１８２５は、制動状態である。第２停止状態では、モータ１８２１を作動状態としながら、第３出力軸１８２３の回転は許容されていない。言い換えると、第２停止状態では、第１停止状態と異なり、第３出力軸１８２３を空回りさせることができない。
【００９９】
図１５Ａ〜図１５Ｅに戻って、キャリヤ７０が第１搬送駆動装置１８１１から第２搬送駆動装置１８１２に乗り継いでいく場合の動作について説明する。図１５Ａ〜図１５Ｅでは、説明の便宜のため、キャリヤ７０は１台としている。
【０１００】
図１５Ａに示すように、第１搬送駆動装置１８１１は、第１搬送駆動源１８１１Ｍ、スプロケット８６、第１スプロケット検知部１８６１Ｓ、第１キャリヤ位置センサ１７０１Ｓ、及び第２キャリヤ位置センサ１７０２Ｓを有している。第２搬送駆動装置１８１２は、第２搬送駆動源１８１２Ｍ、スプロケット８６、第２スプロケット検知部１８６２Ｓ、第３キャリヤ位置センサ１７０３Ｓ、及び第４キャリヤ位置センサ１７０４Ｓを有している。図１５Ａに示す状態では、キャリヤ７０は、第１搬送駆動装置１８１１からの駆動力のみによって、走行方向ＴＦに向けて走行している。第２搬送駆動装置１８１２のスプロケット８６は、所定の位相で停止している。第２搬送駆動源１８１２Ｍは第２停止状態である。つまり、モータ１８２１は作動状態である。クラッチ１８２４は、非連結状態である。第２ブレーキ１８２５は、制動状態である。第２停止状態では、モータ１８２１を作動状態としながら、第３出力軸１８２３の回転は許容されていない。言い換えると、第２停止状態では、スプロケット８６を空回りさせることができない。第３キャリヤ位置センサ１７０３Ｓ、及び第４キャリヤ位置センサ１７０４Ｓは、キャリヤ７０のピンラック７２を検知していないため、ＯＦＦ信号を運行制御装置９１に出力している。
【０１０１】
図１５Ｂに示す状態では、キャリヤ７０のピンラック７２が第３キャリヤ位置センサ１７０３Ｓまで到達している。第３キャリヤ位置センサ１７０３Ｓは、ピンラック７２を検知すると、ＯＮ信号を運行制御装置９１に入力する。運行制御装置９１は、第３キャリヤ位置センサ１７０３ＳからのＯＮ信号に基づいて、第２搬送駆動源１８１２Ｍを第１停止状態に切り替える。つまり、モータ１８２１は作動状態である。クラッチ１８２４は、非連結状態である。第２ブレーキ１８２５は、非制動状態である。第１停止状態では、モータ１８２１を作動状態としながら、第３出力軸１８２３の回転が許容されている。言い換えると、第１停止状態では、モータ１８２１を作動状態としながら、第３出力軸１８２３を空回りさせることが可能である。第２搬送駆動源１８１２Ｍの第２ブレーキ１８２５が非制動状態に切り替えられると、第３出力軸１８２３の回転が許容されている。
【０１０２】
図１５Ｃに示す状態では、キャリヤ７０のピンラック７２が第２搬送駆動装置１８１２のスプロケット８６と噛み合う位置まで到達している。スプロケット８６は、所定の位相で停止しているが、第３出力軸１８２３の回転が許容されている。このため、スプロケット８６は、ピンラック７２と噛み合いながら空回りを行う。キャリヤ７０は、第１搬送駆動装置１８１１からの駆動力のみによって走行方向ＴＦに向けて走行する。
【０１０３】
図１５Ｄに示す状態では、キャリヤ７０のピンラック７２が第４キャリヤ位置センサ１７０４Ｓまで到達している。第４キャリヤ位置センサ１７０４Ｓは、ピンラック７２を検知すると、ＯＮ信号を運行制御装置９１に入力する。運行制御装置９１は、第４キャリヤ位置センサ１７０４ＳからのＯＮ信号に基づいて、第２搬送駆動源１８１２Ｍを作動状態に切り替える。つまり、モータ１８２１は作動状態である。クラッチ１８２４は、連結状態である。第２ブレーキ１８２５は、非制動状態である。作動状態では、モータ１８２１からの駆動力により第３出力軸１８２３が回転している。第２搬送駆動源１８１２Ｍが作動状態に切り替わることにより、キャリヤ７０は、第１搬送駆動装置１８１１、及び第２搬送駆動装置１８１２の両方からの駆動力によって走行方向ＴＦに向けて走行する。
【０１０４】
尚、運行制御装置９１は、第１搬送駆動源１８１１Ｍ、及び第２搬送駆動源１８１２Ｍを同期回転させるようにする。また、第１搬送駆動源１８１１Ｍ及び第２搬送駆動源１８１２Ｍのトルクの配分が変化するように、第１搬送駆動源１８１１Ｍ及び第２搬送駆動源１８１２Ｍの動作を制御してもよい。例えば、第１搬送駆動源１８１１Ｍの動作開始直後は、第１搬送駆動源１８１１Ｍの回転トルクを第２搬送駆動源１８１２Ｍの回転トルクよりも小さくし、回転トルクの配分を変化させながら徐々に、第１搬送駆動源１８１１Ｍの回転トルクを第２搬送駆動源１８１２Ｍの回転トルクより大きくしてもよい。
【０１０５】
図１５Ｅに示す状態では、キャリヤ７０のピンラック７２は、第１搬送駆動装置１８１１の第１キャリヤ位置センサ１７０１Ｓ、及び第２キャリヤ位置センサ１７０２Ｓを通過している。第１キャリヤ位置センサ１７０１Ｓ、及び第２キャリヤ位置センサ１７０２Ｓは、キャリヤ７０のピンラック７２を検知しなくなるため、ＯＦＦ信号を運行制御装置９１に出力する。運行制御装置９１は、第１キャリヤ位置センサ１７０１Ｓ、及び第２キャリヤ位置センサ１７０２ＳからのＯＦＦ信号に基づいて、第１搬送駆動源１８１１Ｍを停止させる。このとき、運行制御装置９１は、第１スプロケット検知部１８６１ＳからＯＮ信号が出力されるように第１搬送駆動源１８１１Ｍを停止させ、スプロケット８６を所定の位相で停止させる。運行制御装置９１は、第１搬送駆動源１８１１Ｍを停止させた後、第２ブレーキ１８２５を非制動状態から制動状態に切り替える。
【０１０６】
［搬送装置２００の効果］
本実施形態に係る搬送装置２００によれば、ピンラック７０がスプロケット８６に乗り継いでいく場合に、スプロケット８６及びピンラック７０が噛み合う際には、モータ１８２１は作動しており、かつ、クラッチ１８２４は非連結状態であるため、スプロケット８６は空回りしながらピンラック７０と噛み合わされる。そして、スプロケット８６及びピンラック７０が噛み合った状態で、クラッチ１８２４は非連結状態から連結状態に切り替えられ、モータ１８２１の駆動力がピンラック７０に伝達される。このため、モータ１８２１を停止状態から作動状態に駆動力を切り替える際、駆動側と従動側が同じ回転数となるため衝撃が伝達されにくくなる。よって、ピンラック７０がスプロケット８６に乗り継いでいく場合の衝撃をさらに抑制することができる。
【０１０７】
［変形例］
以上、本発明の実施形態を説明したが、上述した実施形態は本発明を実施するための例示に過ぎない。よって、本発明は上述した実施形態に限定されることなく、その趣旨を逸脱しない範囲内で上述した実施形態を適宜変形して実施することが可能である。
【符号の説明】
【０１０８】
１００  搬送装置
２０    フレーム
３０    搬送路
７０    キャリヤ
８１１、８１２  搬送駆動装置
ＭＣ    制御部
７２    ピンラック
８６    スプロケット
８７    案内装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４Ａ】
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【図１４Ｂ】
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【図１４Ｃ】
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【図１４Ｄ】
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【図１４Ｅ】
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【図１５Ａ】
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【図１５Ｂ】
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【図１５Ｃ】
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【図１５Ｄ】
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【図１５Ｅ】
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【図１６Ａ】
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【図１６Ｂ】
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【図１６Ｃ】
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