(57)【要約】      （修正有）【課題】撮像された車両周辺の画像を車室内に設けられた表示手段に表示する際に、点滅を目的とするターンシグナル等の照明を点滅表示しつつ、常時点灯を目的とするヘッドライト等の照明の点滅表示を防止する車両周辺監視装置を提供する。【解決手段】車両周辺を撮像する撮像手段と、車両の室内に配置され、撮像手段により撮像された画像を表示する表示手段と、を備える。表示手段は、連続して撮像された画像のうち、対応する部位の輝度に所定以上の変化が生じている画像間における所定の色データの輝度変化量が所定変化量以上の場合、又は、対応する部位の輝度に所定以上の変化が生じる周期が所定周期より短い場合は、連続して撮像された画像のうち、対応する部位の輝度が所定輝度値以下である画像における対応する部位の輝度を補正して、補正された画像を表示する。【選択図】図４
2016009936.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両周辺を撮像する撮像手段と、前記車両の室内に配置され、前記撮像手段により撮像された画像を表示する表示手段と、を備える車両周辺監視装置であって、
前記表示手段は、
前記撮像手段により連続して撮像された画像間の対応する部位の輝度が周期的に所定以上の変化をしている場合であって、前記連続して撮像された画像のうち、前記対応する部位の輝度に前記所定以上の変化が生じている画像間における所定の色データの輝度変化量が所定変化量以上の場合、又は、前記対応する部位の輝度に前記所定以上の変化が生じる周期が所定周期より短い場合は、前記連続して撮像された画像のうち、前記対応する部位の輝度が所定輝度値以下である画像における当該対応する部位の輝度を補正して、補正された画像を表示することを特徴とする、
車両周辺監視装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車載された撮像装置により撮像された車両周辺の画像を車室内の表示装置に表示させる車両周辺監視装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、車室外に車載されたカメラにより撮影された画像を車室内の表示装置（ヘッドアップディスプレイ等）に表示させる車両用視覚補助装置が知られている（例えば、特許文献１）。これにより、サイドミラー等では視認できない場所（死角）を視認可能としたり、サイドミラー自体を廃止して、当該車両の空力性能を向上させたりすることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−１４１５７４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、夜間において、車室外に設けられたカメラ等の撮像手段により車両周辺の他車両のヘッドライト等の照明が撮像され、表示装置に表示される場合がある。ヘッドライト等の照明は、照度を調整するためにデューティ制御される場合があり、この場合、ヘッドライト等の照明は、人間の視認不可能な非常に短い周期で点滅する（点灯と消灯を繰り返す）ことで調光がなされ、人間には常時点灯した照明として視認される。
【０００５】
しかしながら、カメラ等の撮像手段の撮像周期は、ヘッドライトの点滅周期よりも長いため、ヘッドライトが消灯している瞬間を撮像し、表示装置に表示させた場合、ヘッドライトの消灯が人間にも視認可能となり、ヘッドライトが点滅しているように見えてしまうおそれがある。
【０００６】
ここで、図１は、ヘッドライトの点滅周期とディスプレイ表示周期との関係を示す模式図である。上図は、ヘッドライトの点滅態様をヘッドライトのＯＮ／ＯＦＦ信号で示し、下図は、その時系列変化に対応して、ディスプレイに表示されるヘッドライトの状態（点灯又は消灯）を示す。表示装置としてのディスプレイは、１秒間に６０フレームの画像を表示（周波数６０Ｈｚ）し、ヘッドライトは、ディスプレイよりも更に短い周期で点滅する。また、カメラの撮像周期は、ディスプレイの表示周期の２倍（周波数３０Ｈｚ）であるため、ディスプレイは、カメラにより撮像された画像を２回ずつ表示する。図１を参照するに、時刻ｔ０、ｔ１において、カメラは、点灯したヘッドライトを撮像し、ディスプレイにも、時刻ｔ０からの４フレーム分、点灯したヘッドライトが表示される。しかし、時刻ｔ２において、カメラは、消灯したヘッドライトを撮像し、ディスプレイにも、時刻ｔ２から２フレーム分、消灯したヘッドライトが表示される。このように、ヘッドライトの点滅周期とカメラの撮像周期との不一致により、実際のヘッドライトは、人間が視認不可能な非常に短い周期で点滅しているにも関わらず、ディスプレイに表示されたヘッドライトは、人間が視認可能な周期で点滅しているように見えてしまうおそれがある。
【０００７】
また、他車両のヘッドライト位置を検出して画像補正により点滅を抑制することも考えられるが、本来点滅することを目的とするターンシグナルランプ等の点滅も一緒に画像補正されてしまうおそれがある。
【０００８】
そこで、上記課題に鑑み、車室外に車載された撮像手段により撮像された車両周辺の画像を車室内に設けられた表示手段に表示する際に、点滅を目的とするターンシグナル等の照明を点滅表示しつつ、常時点灯を目的とするヘッドライト等の照明の点滅表示を防止することが可能な車両周辺監視装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成するため、一実施形態において、車両周辺監視装置は、
車両周辺を撮像する撮像手段と、前記車両の室内に配置され、前記撮像手段により撮像された画像を表示する表示手段と、を備える車両周辺監視装置であって、
前記表示手段は、
前記撮像手段により連続して撮像された画像間の対応する部位の輝度が周期的に所定以上の変化をしている場合であって、前記連続して撮像された画像のうち、前記対応する部位の輝度に前記所定以上の変化が生じている画像間における所定の色データの輝度変化量が所定変化量以上の場合、又は、前記対応する部位の輝度に前記所定以上の変化が生じる周期が所定周期より短い場合は、前記連続して撮像された画像のうち、前記対応する部位の輝度が所定輝度値以下である画像における当該対応する部位の輝度を補正して、補正された画像を表示することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
本実施の形態によれば、車室外に車載された撮像手段により撮像された車両周辺の画像を車室内に設けられた表示手段に表示する際に、点滅を目的とするターンシグナル等の照明を点滅表示しつつ、常時点灯を目的とするヘッドライト等の照明の点滅表示を防止することが可能な車両周辺監視装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】カメラにより撮像された車両のヘッドライトがディスプレイにおいて点滅しているように表示される一例を説明する図である。
【図２】車両周辺監視装置の構成の一例を示すブロック図である。
【図３】車両に搭載されたカメラの配置例を示す概略図である。
【図４】車両周辺監視装置によるヘッドライトの点滅を抑制する手法を説明する図である。
【図５】車両周辺監視装置（画像解析部）による動作（前後フレーム間の輝度変化の検出）の一例を示すフローチャートである。
【図６】車両周辺監視装置（画像解析部）による動作（補正対象部位の抽出）の一例を示すフローチャートである。
【図７】車両周辺監視装置（画像処理部）による動作（画像補正）の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、図面を参照して発明を実施するための形態について説明する。
【００１３】
図２は、車両周辺監視装置１の構成の一例を示すブロック図である。車両周辺監視装置１は、車両に搭載され、車両周辺を撮像し、撮像された画像を車室内に設けられた表示手段に表示する。
【００１４】
車両周辺監視装置１は、カメラ（撮像手段）１０、ディスプレイ（表示手段）２０を含む。
【００１５】
カメラ１０は、車室外に車載され、当該車両周辺を撮像する撮像手段である。図３は、車両に搭載されたカメラの配置例を示す概略図であるが、本例のように、カメラ１０は、アウターミラー（サイドミラー）の代わりに車両の側面から後方を撮像するように配置されてよい。そして、カメラ１０の画像を車室内のディスプレイ２０に表示することにより運転者は、車両後側方を確認しながら運転することができる。カメラ１０は、所定の撮像周期毎に連続して車両周辺の画像を撮像（例えば、１秒間に３０枚の画像を撮像）し、画像情報（画像信号）をディスプレイ２０に出力する。
【００１６】
ディスプレイ２０は、カメラ１０により撮像された当該車両周辺の画像を表示する表示手段であり、画像取込部２１、ＶＲＡＭ２２、画像解析部２３、ＤＲＡＭ２４、画像処理部２５、画像表示部２６等を含む。
【００１７】
画像取込部２１は、カメラ１０から受信した画像信号をディスプレイ２０内で利用可能な形式で取り込む手段である。具体的には、カメラ１０から受信した画像信号をディスプレイ２０内の画像処理部２５による映像処理用のフォーマットに変換を行い、ＶＲＡＭ２２に記憶させる。
【００１８】
ＶＲＡＭ２２は、画像取込部２１により取り込まれ、フォーマット変換された画像（情報）を一時的に記憶するための記憶手段である。
【００１９】
画像解析部２３は、ＶＲＡＭ２２に一時的に記憶された画像についての画像解析を行う。具体的には、カメラ１０により撮像された画像上における画像補正の対象となる部位（補正対象部位）を抽出する。画像解析部２３は、画像解析結果（抽出した補正対象部位等）をＤＲＡＭ２４に記憶させる。当該画像解析処理の詳細については、後述する。
【００２０】
ＤＲＡＭ２４は、画像解析部２３による画像解析結果（補正対象部位等）を記憶する記憶手段である。
【００２１】
画像処理部２５は、画像解析部２３により抽出された補正対象部位に基づき、必要な部位に画像処理（画像補正）を行う。画像処理後（画像補正が行われない場合も含む）の画像に対応する画像信号は、画像表示部２６に出力される。当該画像補正処理の詳細については、後述する。
【００２２】
画像表示部２６は、画像処理部２５から受信した画像信号に対応した画像を表示する。
【００２３】
次に、本実施形態に係る車両周辺監視装置１（画像解析部２３、画像処理部２５）による画像解析（補正対象部位の抽出）及び画像処理（画像補正）動作について具体的に説明をする。
【００２４】
図４は、車両周辺監視装置１（画像解析部２３、画像処理部２５）による画像解析（補正対象部位の抽出）及び画像処理（画像補正）動作の概要を説明する図である。図４（ａ）、（ｂ）共に、カメラ１０により他車両（ヘッドライト点灯状態）を正面から連続して撮像した画像をディスプレイ２０に表示した状態（５フレーム分）を示している。図４（ａ）は、画像補正を施す前の状態を示し、図４（ｂ）は、画像補正を施した後の状態を示す。なお、他車両のヘッドライトは、デューティ制御により人間に視認不可能な周期で点灯と消灯を繰り返している。
【００２５】
図４（ａ）を参照するに、１〜５フレーム目のうち、３フレーム目、及び４フレーム目では、カメラ１０により撮像された消灯した状態のヘッドライトが表示されている。このように、カメラ１０により撮像された画像をそのままディスプレイ２０に表示させると、ヘッドライトが点滅しているように見えるおそれがある。
【００２６】
そこで、画像解析部２３は、周期的に輝度が大きく変化している部位、即ち、画像補正の対象となる部位（補正対象部位）を抽出する。具体的には、連続して撮像されたフレーム（画像）間で、対応する部位の輝度変化量を算出し、周期的に輝度が大きく変化している部位（各画像内のデューディ制御されるヘッドライトの部位等）を抽出する。なお、画像間の対応する部位とは、連続して撮像された画像に含まれる撮像された物体（被撮像体）の同じ部分に対応する部位を意味する。例えば、当該車両も被撮像体も静止している場合は、各画像における同じ座標の部位となる。また、車両と被撮像体の少なくとも一方が移動している場合、画像間で同じ被撮像体の画像上の座標が変化するため、各画像における同じ被撮像体の同じ部分が映っている部位となる。また、車両と被撮像体の少なくとも一方が移動している場合は、動きベクトル等を用いることにより、連続して撮像された画像間の対応する部位を特定するとよい。
【００２７】
また、点滅を目的とするターンシグナル等の部位を抽出し、補正対象部位とすることを防止するため、連続して撮像された画像間の対応する部位のうち、所定の色データの輝度が周期的に大きく変化している部位を抽出するとよい。例えば、ターンシグナルは、橙色、黄色に近い色である場合が多いため、ＲＧＢデータのうち、Ｂ成分の輝度（Ｂ値）が比較的小さい値である点を利用して、Ｂ値（Ｂ成分の輝度）の変化量が所定以上で周期的に輝度が大きく変化している部位を抽出してよい。また、ターンシグナルの点滅周期は、デューティ制御されたヘッドライト等の点滅周期に比べて十分に長いため、ターンシグナル等の点滅周期よりも十分に短い周期で輝度が大きく変化している部位を抽出してもよい。
【００２８】
続いて、画像処理部２５は、画像解析部２３により抽出された補正対象部位について、必要な場合には、画像補正（輝度補正）を行う。図４（ａ）における１フレーム目、２フレーム目、及び５フレーム目は、ヘッドライトが点灯した状態が表示されており、補正の必要がない。一方、ヘッドライトが消灯した状態である３フレーム目、及び４フレーム目の補正対象部位（ヘッドライトの部位）については、図４（ｂ）に示すように、ヘッドライト点灯時相当の輝度まで引き上げる補正を行う。例えば、補正を行う最新のフレームから過去に遡って所定フレーム分の補正対象部位のうち、輝度が閾値以上（ヘッドライト等が点灯している状態）である補正対象部位の輝度平均値を用いて、輝度補正を行ってよい。
【００２９】
ここで、図４に示した車両周辺監視装置１（画像解析部２３、画像処理部２５）による画像解析及び画像処理動作の具体例について説明をする。なお、以下の例では、車両周辺監視装置１を備える当該車両、及びカメラ１０により撮像された物体（被撮像体）は、共に静止している前提で説明を行う。
【００３０】
図５〜７は、車両周辺監視装置１（画像解析部２３、画像処理部２５）による動作の具体例（処理フロー例）を示す図である。図５は、車両周辺監視装置１（画像解析部２３）による動作（前後フレーム間の輝度変化の検出）の一例を示すフローチャートである。図６は、車両周辺監視装置１（画像解析部２３）による動作（補正対象部位の抽出）の一例を示すフローチャートである。図７は、車両周辺監視装置１（画像処理部２５）による動作（画像補正）の一例を示すフローチャートである。なお、図５〜７に示す処理フローは、カメラ１０による撮像、及び撮像された画像のディスプレイ２０への表示が可能な状態で、カメラ１０により撮像された画像（画像信号）をディスプレイ２０（画像取込部２１）が受信する度に実行されてよい。また、図５〜７に示す処理フローは、カメラ１０により撮像された画像（ディスプレイ２０に表示される画像）の各座標毎に実行され、以下の説明において、各処理フローの対象である画像の座標を対象座標と呼ぶ。
【００３１】
図５を参照するに、ステップＳ１０１では、対象座標について、カメラ１０により連続して撮像された最新の画像（フレーム）と直前の画像（フレーム）との前後フレーム間の色データ（ＲＧＢデータ）を比較する。
【００３２】
ステップＳ１０２では、対象座標について、前後フレーム間の輝度変化量ｄＹが閾値ｄＹＴＨ以上であるか否かを判定する。対象座標の輝度変化量ｄＹが閾値ｄＹＴＨ以上である場合は、ステップＳ１０３に進む。なお、閾値ｄＹＴＨは、例えば、ヘッドライトの消灯時の輝度と点灯時の輝度の差に基づいて決定されるとよい。
【００３３】
ステップＳ１０３では、対象座標について、ＲＧＢデータのうち、前後フレーム間のＢ値の変化量ｄＢが閾値ｄＢＴＨ以上であるか否かを判定する。対象座標のＢ値の変化量ｄＢが閾値ｄＢＴＨ以上である場合は、ステップＳ１０４に進む。なお、閾値ｄＢＴＨは、例えば、ターンシグナルの点灯時と消灯時のＢ値の差に基づいて決定されるとよい。
【００３４】
ステップＳ１０４では、ＤＲＡＭ２４上の対象座標に対応するアドレスに、値ａ、ｂのうち、直前のフレームについて対象座標に対応するアドレスに記録された値と異なる値を記録し、対象座標についての今回の処理を終了する。例えば、直前のフレームについて、対象座標に対応するアドレスに値ａが記録されていた場合、今回のフレーム（最新のフレーム）については、対象座標に対応するアドレスに値ｂを記録する。
【００３５】
一方、ステップＳ１０２にて、対象座標の輝度変化量ｄＹが閾値ｄＹＴＨより小さい場合、又は、ステップＳ１０３にて、対象座標のＢ値の変化量ｄＢが閾値ｄＢＴＨより小さい場合、ステップＳ１０５に進む。
【００３６】
ステップＳ１０５では、ＤＲＡＭ２４上の対象座標に対応するアドレスに、値ａ、ｂのうち、直前のフレームについて対象座標に対応するアドレスに記録された値と同じ値を記録し、対象座標についての今回の処理を終了する。例えば、直前のフレームについて、対象座標に対応するアドレスに値ａが記録されていた場合、今回のフレーム（最新のフレーム）については、対象座標に対応するアドレスに値ａを記録する。
【００３７】
このように、対象座標の前後フレーム間の輝度が大きく変化した場合に、値ａ、ｂを切り替えながら履歴的に記録していくことにより、後述する図６に示す処理フローにて、周期的に対象座標の輝度が大きく変化しているか否かを判定することができる。即ち、ヘッドライト等のように点灯と消灯を繰り返す部位（座標）を補正対象として抽出することができる。また、対象座標の前後フレーム間の輝度が大きく変化した場合であっても、前後フレーム間のＢ値の変化量ｄＢが小さい場合は、値ａ、ｂを切り替えずに記録することにより、ターンシグナル等の点滅を補正対象として抽出することを防止することができる。即ち、ターンシグナルは、上述した通り、点灯時のＢ値が比較的小さい場合が多いため、Ｂ値の変化量ｄＢが閾値ｄＢＴＨより小さい場合に、値ａ、ｂを切り替えずに記録することで、後述する図６に示す処理フローにて、周期的に対象座標の輝度が大きく変化していると判定されず、ターンシグナル等の部位を補正対象から排除することができる。
【００３８】
続いて、図６を参照するに、ステップＳ２０１では、最新のフレームを含む連続した所定フレーム分について、図４に示した処理フローにて対象座標に対応するアドレスに記録された値ａの連続回数Ｎａ（ｉ）をカウントする。なお、ｉは、１以上の整数を意味し、上記所定フレーム分について、値ａが連続する箇所が複数ある場合のラベル値である。例えば、値ａが連続する箇所が２箇所ある場合、Ｎａ（１）、Ｎａ（２）をそれぞれカウントする。
【００３９】
ステップＳ２０２では、値ａの連続回数Ｎａ（ｉ）が閾値ＮＴＨより小さいか否かを判定する。値ａの連続回数Ｎａ（ｉ）がいずれも閾値ＮＴＨより小さい場合、ステップＳ２０３に進む。
【００４０】
ステップＳ２０３では、ステップＳ２０１と同様、最新のフレームを含む連続した所定フレーム分について、対象座標に対応するアドレスに記録された値ｂの連続回数Ｎｂ（ｉ）をカウントする。なお、ｉは、値ａの連続回数Ｎａ（ｉ）の場合と同様、１以上の整数を意味し、上記所定フレーム分について、値ｂが連続する箇所が複数ある場合のラベル値である。
【００４１】
ステップＳ２０４では、値ｂの連続回数Ｎｂ（ｉ）が閾値ＮＴＨより小さいか否かを判定する。値ｂの連続回数Ｎｂ（ｉ）がいずれも閾値ＮＴＨより小さい場合、ステップＳ２０５に進む。
【００４２】
ステップＳ２０５では、値ａの連続回数Ｎａ（ｉ）と値ｂの連続回数Ｎｂ（ｉ）とが同等で繰り返す状態が所定回数（ｅ回）以上継続しているか否か、即ち、周期的に対象座標に大きな輝度変化があるか否かを判定する。具体的には、誤差等を考慮したパラメータ値ｄを用いて、Ｎａ（ｉ）±ｄとＮｂ（ｉ）±ｄとが同等で繰り返す状態がｅ回以上継続しているか否かを判定するとよい。当該判定条件を満足する場合、ステップＳ２０６に進む。
【００４３】
ステップＳ２０６では、対象座標は、ヘッドライト等のように周期的に点灯と消灯を繰り返す部位であるとして、対象座標を補正対象部位にし、対象座標についての今回の処理を終了する。
【００４４】
一方、ステップＳ２０５にて、判定条件を満足しない場合、ステップＳ２０７に進む。同様に、ステップＳ２０２にて、値ａの連続回数Ｎａ（ｉ）が閾値ＮＴＨ以上の場合、又は、ステップＳ２０４にて、値ｂの連続回数Ｎｂ（ｉ）が閾値ＮＴＨ以上の場合についても、ステップＳ２０７に進む。
【００４５】
ステップＳ２０７では、対象座標は、ヘッドライト等のように周期的に点灯と消灯を繰り返す部位ではないとして、対象座標を補正対象部位にせず、今回の処理を終了する。
【００４６】
このように、対象座標について、図５の処理フローで履歴的に記録される値ａ、ｂの連続回数Ｎａ（ｉ）、Ｎｂ（ｉ）が略同等で繰り返されるか否かにより、周期的に対象座標の輝度が大きく変化しているか否かを判定することができる。そして、周期的に対象座標の輝度が大きく変化している場合には、対象座標を補正対象部位として特定することができる。また、値ａ、ｂの連続回数Ｎａ（ｉ）、Ｎｂ（ｉ）が閾値ＮＴＨ以上の場合は、対象座標の輝度が周期的に変化しているか否かに関わらず、対象座標を補正対象部位としないことにより、点滅周期が長いターンシグナル等を補正対象部位から排除することができる。
【００４７】
なお、ターンシグナル等を補正対象から排除するため、図５の処理フローでは、ステップＳ１０３を設け、図６の処理フローでは、ステップＳ２０２、Ｓ２０４を設けたが、どちらか一方の処理で、ターンシグナル等を補正対象から排除してもよい。
【００４８】
続いて、図７を参照するに、ステップＳ３０１では、対象座標について、最新のフレームを含む連続した所定ｘフレームのうち、輝度値Ｙが閾値ＹＴＨ以上の時の輝度平均値ＡｖｅＹを算出し、輝度平均値ＡｖｅＹをＤＲＡＭ２４に記録する。
【００４９】
ステップＳ３０２では、対象座標が補正対象部位であるか否かを判定する。図６の処理フローにて、対象座標が補正対象部位とされている場合、ステップＳ３０３に進む。
【００５０】
ステップＳ３０３では、対象座標について、最新のフレームの輝度値Ｙが閾値ＹＴＨ以上であるか否かを判定する。輝度値Ｙが閾値ＹＴＨより小さい場合、ステップＳ３０４に進む。
【００５１】
ステップＳ３０４では、対象座標について、最新のフレームの輝度値Ｙに、輝度平均値ＡｖｅＹを加えたものを新たな輝度値Ｙとして、画像表示部２６に出力し、今回の処理を終了する。
【００５２】
一方、ステップＳ３０２にて、対象座標が補正対象部位でない場合、又は、ステップＳ３０３にて、対象座標について、最新のフレームの輝度値Ｙが閾値ＹＴＨ以上である場合は、ステップＳ３０５に進む。
【００５３】
ステップＳ３０５では、画像補正（輝度補正）は行わず、対象座標について、最新のフレームのそのままの輝度値Ｙを画像表示部２６に出力し、対象座標について、今回の処理を終了する。
【００５４】
なお、カメラ１０の撮像周期よりもディスプレイ２０の表示周期が短い場合、ディスプレイ２０は、複数回、同じ画像を表示する。例えば、カメラ１０は、１秒間に３０フレーム分の画像を撮像し、ディスプレイ２０は、１秒間に６０フレームの画像を表示する場合、ディスプレイ２０は、カメラ１０により撮像された画像を画像処理したもの（画像補正が行われないものも含む）を２回ずつ表示する。
【００５５】
このように、対象座標が補正対象部位であって、対象座標の輝度値Ｙが閾値ＹＴＨより小さい（消灯している）場合に点灯時の輝度となるように輝度補正を行うことで、ディスプレイ２０に表示されるヘッドライト等の点滅を防止することができる。特に、色データ（Ｂ値）や点滅周期等を用いて、画像上のターンシグナル等の部分を補正対象から適切に排除しているため、点滅を目的とするターンシグナル等の照明を点滅表示しつつ、常時点灯を目的とするヘッドライト等の照明の点滅表示を防止することができる。また、輝度補正を行う際は、過去の所定ｘフレーム分のうち、点灯時（輝度値Ｙが閾値ＹＴＨ以上の時）の輝度平均値ＡｖｅＹを最新のフレームの輝度値Ｙに加えることにより、適切に輝度補正を行うことができる。
【００５６】
以上、本発明を実施するための形態について詳述したが、本発明はかかる特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形・変更が可能である。
【符号の説明】
【００５７】
１  車両周辺監視装置
１０  カメラ（撮像手段）
２０  ディスプレイ（表示手段）
２１  画像取込部
２２  ＶＲＡＭ
２３  画像解析部
２４  ＤＲＡＭ
２５  画像処理部
２６  画像表示部
【図１】
2016009936.tif 000003
【図２】
2016009936.tif 000004
【図３】
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【図４】
2016009936.tif 000006
【図５】
2016009936.tif 000007
【図６】
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【図７】
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