(57)【要約】      （修正有）【課題】既存の無人機を利用して、単純かつ直観的に無人機の種々の操縦を実現することが可能であって、可動部品を備えていない単純かつ堅牢な構造を備えた滑走変位型移動体を提案する。【解決手段】この移動体は、滑走要素セット１１０、１２０ｇ、１２０ｄが下側領域に設けられた滑走静的構造１００を備える。移動体は、推進群２００を形成する複数のロータ２２１〜２２４を有する回転翼無人機の取り外し可能な取り付けのための手段３００をさらに備え、推進群の複数のロータは、移動体の滑走の主軸Ｘ−Ｘに沿った成分を有する推力をそれぞれかけるように構成され、複数のロータ２２１〜２２４の比例且つ個別化された駆動によって、舵がなくても移動体の速度および方向を操縦することができる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
滑走要素セット（１１０、１２０ｇ、１２０ｄ；１２２ｇ、１２２ｄ、１１２、１１４；４２２ｇ、４２２ｄ、４１２；５２２ｇ、５２２ｄ、５１２）が下側領域に設けられた滑走静的構造（１００）を備える移動体であって、
推進部（２００）を形成する複数のロータ（２２１〜２２４）を有する回転翼無人機の取り外し可能な取り付けのための手段（３００）をさらに備え、
前記複数のロータは、前記移動体の滑走の主軸（Ｘ−Ｘ）に沿った成分を有する推力をそれぞれかけるように構成され、
前記複数のロータ（２２１〜２２４）の比例且つ個別化された駆動によって、速度および方向において前記移動体の操縦が可能になることを特徴とする移動体。
【請求項２】
前記滑走静的構造（１００）は、方向付け可能な方向性部材がない機械的構造である、請求項１に記載の移動体。
【請求項３】
前記滑走静的構造（１００）は、電子推進および／または方向制御及び駆動手段がない機械的構造である、請求項１に記載の移動体。
【請求項４】
前記無人機は、前記無人機の制御ソフトウェアを前記移動体の進行および方向への適応以外に修正を有さずに使用される既存のマルチコプターまたはクアッドリコプターである、請求項１に記載の移動体。
【請求項５】
前記取り付け手段は、前記移動体の滑走の前記主軸（Ｘ−Ｘ）と交差する軸（３１８）の周りに関節接合されたアーム（３００）を備える、請求項１に記載の移動体。
【請求項６】
前記アームは回転自在であり、前記ロータが回転駆動されるとき、前記構造体（１００）に対して固定される作動位置に前記推進部を保持するための停止手段（３２０、３２２）が設けられ、
前記ロータは、前記移動体の滑走の前記主軸における成分を有する推力を発生させるように構成されている、請求項５に記載の移動体。
【請求項７】
前記無人機がクアッドリコプターの場合、前記ロータ（２２１〜２２４）は、回転駆動されながら、それらの推力作用のみで格納位置から前記作業位置に前記推進部（２００）を漸進的に切り替えさせることができる、請求項６に記載の移動体。
【請求項８】
前記無人機がクアッドリコプターの場合、作業位置において、変位の前記主軸に対して右側および左側にそれぞれ位置する２対のロータ（２２１、２２２；２２３、２２４）の差動駆動部は、後部スクワット竜骨の向きを制御する必要なく、移動体を方向において制御するように構成されている、請求項１に記載の移動体。
【請求項９】
前記無人機がクアッドリコプターの場合、作業位置において、前記構造体（１００）からそれぞれ遠位および近位に位置する２対のロータ（２２１、２２２；２２３、２２４）の差動駆動部は、前記移動体を姿勢において制御するように構成されている、請求項１に記載の移動体。
【請求項１０】
前記構造体（１００）は、水上変位に適応され、スクワット竜骨（１２２ｇ、１２２ｄ、１１２、１１４）を有する、請求項１に記載の移動体。
【請求項１１】
正の入射角を有する少なくとも１つの前部スクワット竜骨（１２２ｇ、１２２ｄ）を備える、請求項１０に記載の移動体。
【請求項１２】
負の入射角を有する少なくとも１つの後部スクワット竜骨（１１４）を備える、請求項１０に記載の移動体。
【請求項１３】
一緒になって「Ｖ」字状の形態を形成する、２つの前部スクワット竜骨（１２２ｇ、１２２ｄ）を備える、請求項１０に記載の移動体。
【請求項１４】
前記前部スクワット竜骨は、主要中央構造体から延伸する２つの側方安定化部（１２０ｇ、１２０ｄ）に取り付けられ、前記側方安定化部は、角度下方に向いており且つ互いに対向する、請求項１３に記載の移動体。
【請求項１５】
逆「Ｔ」字状の後部スクワット竜骨（１１２、１１４）を備える、請求項１０に記載の移動体。
【請求項１６】
前記構造体は、潜水姿勢を与える傾向がある推進部の推力によってかかるモーメントに対抗するように構成されている少なくとも１つのフロント浮揚ボリューム（１１０、１２０ｇ、１２０ｄ）を規定する、請求項１０に記載の移動体。
【請求項１７】
前記移動体の重心（Ｇ）は、前記移動体の滑走の前記主軸（Ｘ−Ｘ）に対して前記推進部（２００）が推力を適用する中心（Ｃ）より後方に位置する、請求項１０に記載の移動体。
【請求項１８】
雪上変位用の少なくとも３つのパッド（４２２ｇ、４２２ｄ、４１２）のセットを備える、請求項１に記載の移動体。
【請求項１９】
氷上変位用の少なくとも３つのブレード（５２２ｇ、５２２ｄ、５１２）のセットを備える、請求項１に記載の移動体。
【請求項２０】
前記竜骨（１２２ｇ、１２２ｄ、１１２、１１４）を取り外し可能に取り付ける手段を備え、前記手段は、前記パッドまたは前記ブレードを代わりに受け入れるように構成されている、請求項１８または１９に記載の移動体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、一般に、回転翼滑走移動体に関し、特に、空中推進部による駆動によって、水上、雪上または氷上を滑走する移動体に関する。
【背景技術】
【０００２】
上述したような移動体は、遊びや実用を目的として用いられる小規模モデル等としてすでに知られている。このような移動体は、主要変位方向の推力を与えるプロペラと、双胴船または三胴船の構造をなす胴体セットと、方向転換を可能にする舵とを備える。他の小規模モデルとして、水中プロペラを有するものもある。
【０００３】
特許文献１および特許文献２には、共通の胴体に装着された２つの独立制御式プロペラを含む上述したようなタイプの移動体が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】国際公開第０２／０６０５５０号
【特許文献２】米国特許出願公開第２００７／００１０１５９号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明の目的は、遊びや実用の両方の目的のために、既存の無人機を利用して、単純かつ直観的に例えば無人機の種々の操縦を実現することが可能であって、可動部品を備えていない単純かつ堅牢な構造を備えた滑走変位型移動体を提案することである。
【０００６】
上記目的のために、上述した特許文献１に開示されているように、滑走要素セットが下側領域に設けられた滑走静的構造を備える移動体が提案されている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の特質上、移動体は、推進部を形成する複数のロータを有する回転翼無人機の取り外し可能な取り付けのための手段をさらに備え、複数のロータは、移動体の滑走の主軸に沿った成分を有する推力をそれぞれかけるように構成され、複数のロータの比例且つ個別化された駆動によって、速度および方向において移動体の操縦が可能になる。
【０００８】
このような移動体の好適で非制限的ないくつかの態様は、個別に、または当業者が技術的に可能であると考える任意の組み合わせにより、以下の特性を備える。
−滑走静的構造は、方向付け可能な方向性部材と、電子推進および／または方向制御及び駆動手段がない機械構造である。
−取り付け手段は、移動体の滑走の主軸に交差する軸の周りに関節接合されたアームを備える。
−アームは回転自在であり、ロータが回転駆動されるとき、構造体に対して作動位置に推進部を保持するための停止手段が設けられ、ロータは、移動体の滑走の主軸の成分を有する推力を発生させるように構成されている。
−無人機は、無人機の制御ソフトウェアを移動体の進行および方向への適応以外に修正を有さずに使用される既存のマルチコプターまたはクアッドリコプターである。
−無人機がクアッドリコプターの場合、ロータは、回転駆動されながら、推力作用のみで格納位置から前記作業位置に推進部を漸進的に切り替えさせることができる。
−無人機がクアッドリコプターの場合、作業位置において、変位の主軸に対して左側および右側にそれぞれ位置する２対のロータの差動駆動部は、後部スクワット竜骨の向きを制御する必要なく、移動体を方向において制御するように構成され、および／または、構造体からそれぞれ遠位および近位に位置する２対のロータの差動駆動部は、移動体を姿勢において制御するように構成されている。
−構造体は、水上変位に適応され、スクワット竜骨を有する。
−移動体は、正の入射角を有する少なくとも１つの前部スクワット竜骨を備える。
−移動体は、負の入射角を有する少なくとも１つの後部スクワット竜骨を備える。
−移動体は、２つの一緒になって「Ｖ」字状の形態を形成する、前部スクワット竜骨を備える。
−前部スクワット竜骨は、主要中央構造体から延伸する２つの側方安定化部に取り付けられ、側方安定化部は、角度下方に向いており且つ互いに対向する。
−移動体は、逆「Ｔ」字状の後部スクワット竜骨を備える。
−構造体は、潜水姿勢を与える傾向がある推進部の推力によってかかるモーメントに対抗するように構成されている少なくとも１つのフロント浮揚ボリュームを規定する。
−移動体の重心は、移動体の滑走の主軸に対して推進部が推力を適用する中心より後方に位置する。
−移動体は、雪上変位用の少なくとも３つのパッドのセットを備える。
−移動体は、氷上変位用の少なくとも３つのブレードのセットを備える。
−移動体は、竜骨を取り外し可能に取り付ける手段を備え、この手段は、パッドまたはブレードを代わりに受け入れるように構成されている。
【０００９】
本発明の他の態様、目的および利点は、非限定的な実施例によって、添付の図面を参照しながら、本発明の好ましい実施形態の以下の詳細な説明からより明らかになる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】変位位置にある水上変位用の本発明による移動体の斜視図である。
【図２】図１の移動体の側面図である。
【図３】図１および図２の移動体の正面図である。
【図４】図１から図３の移動体の平面図である。
【図５】静止位置にある図１から図４の移動体の側面斜視図である。
【図６】図５と同じ向きのものであるが、移動体が変位位置にある図である。
【図７】雪上変位用の本発明の第１の変形例による移動体の斜視図である。
【図８】氷上変位用の本発明の第２の変形例による移動体の斜視図である。
【図９】図１から図８の移動体への推進部の取り付けを詳細に示す斜視図である。
【図１０】図１から図８の移動体への推進部の取り付けを詳細に示す斜視図である。
【図１１】図１から図８の移動体への推進部の取り付けを詳細に示す斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
図１から図６を参照すると、空中推進部の作用下での水上変位向けの移動体が示されている。この移動体は、全体を参照番号１００で示した「水中翼船」（ハイドロプター）タイプの多船体式の浮遊航行構造体と、推進部２００と、推進部を浮遊航行構造体に取り外し可能に固定するための手段３００とを備える。
【００１２】
構造体１００は、本明細書において、構造体の滑走主軸Ｘ−Ｘに対して対称的な三胴船タイプのものであって、本質的に胴体およびブリッジで形成された中空の中央部１１０と、アーム１３０ｇによって中央部に接続された左側安定化部１２０ｇと、アーム１３０ｄによって中央部に接続された右側安定化部１２０ｄとを備える。また、安定化部１２０ｇ、１２０ｄも、本質的に胴体およびブリッジで形成された中空部分である。
【００１３】
構造体１００は、好ましくは、プラスチック材料製のものである。アーム１３０ｇ、１３０ｄは、図９から図１１に示されているように、好適には、補強目的のためにリブが長手方向に形成される。
【００１４】
左側および右側安定化部１２０ｇ、１２０ｄは、安定化部の下側領域から内方に向かって傾斜したスクワット竜骨１２２ｇ、１２２ｄを含む。これらの竜骨は、安定化部の前方領域に配設される。中央部１１０は、胴体の後方領域に、垂直部１１２および１１４を有するＴ字状の竜骨を含む。
【００１５】
竜骨１２２ｇ、１２２ｄ、１１２および１１４は固定され、ＮＡＣＡ（Ｎａｔｉｏｎａｌ  Ａｄｖｉｓｏｒｙ  Ｃｏｍｍｉｔｔｅｅ  ｆｏｒ  Ａｅｒｏｎａｕｔｉｃｓ（国立航空諮問委員会））タイプ等の優先的な標準プロファイルを有する。
【００１６】
構造体１００には舵や舵板がなく、方向の操縦は空中推進部を制御して行われることが分かる。以下、様々な竜骨の位置決めおよび傾斜のパラメータについて詳細に記載する。
【００１７】
好適には、空中推進部２００は、クアッドリコプタータイプの市販の無人機、この場合は、Ｐａｒｒｏｔ  ＳＡ（フランス、パリ）によって市販されているＲｏｌｌｉｎｇ  Ｓｐｉｄｅｒという名称で知られる「ミニドローン」で構成されている。
【００１８】
この無人機は、それ自体が知られているように、中央本体２１２を備え、中央本体２１２は、取り外し可能なバッテリと、遠隔制御装置との制御用および無線通信用の回路とを収容し、中央本体２１２から４つの支持アーム２１４が放射状に伸びる。各支持アーム２１４の遠位端には、プロペラ２２１、２２２、２２３および２２４をそれぞれ回転駆動するモータ２１８を備えた推進部２１６が備え付けられ、プロペラは、支持アーム２１４の面に対してずれた面に延伸する。
【００１９】
４つのプロペラ２２１〜２２４は、以下から分かるように、一体型の航行方向制御システムによって互いに個別に操縦される。
【００２０】
このような空中推進部は、好適には、一体型加速度計を備えたタッチスクリーン型の電話機やマルティメディアプレーヤー、例えば、ｉＰｈｏｎｅタイプの携帯電話機やｉＰａｄタイプのマルチメディアタブレット（いずれも米国Ａｐｐｌｅ  Ｉｎｃ．の登録商標）等の端末によって操縦されてもよい。このような装置は、ＢｌｕｅｔｏｏｔｈまたはＷｉ−Ｆｉ（ＩＥＥＥ８０２．１１）ローカルネットワークタイプの無線リンク（いずれも登録商標）を介して、操縦コマンドの検出や推進部との双方向のデータ交換に必要な様々な制御部材を組み込む。このような装置は、ユーザが指でタッチスクリーンに触れるだけで、コマンド作動用の記号をある一定数表示可能なタッチスクリーンをさらに備える。
【００２１】
慣性センサ（加速度計およびジャイロ）は、以下から分かるように、推進部、ひいては、推進部が固定される移動体全体の角速度および姿勢角度を正確に測定する。
【００２２】
図９から図１１を参照すると、推進部２００が浮遊航行構造体１００に取り付けられている様子を示す３つの斜視図が示されている。概して参照番号３００で示すアームが、移動体の進行軸に交差する方向の軸３１８の周りに関節接合の方法にて取り付けられる。このアームは、２つの概して平行な側方ブランチ３１０、３１０を含み、これらの２つの側方ブランチは、関節の軸３１８に対して垂直に向けられ、プロペラと対向する側の下面が、推進部の中央本体２１２が密接に着座可能な架台を形成する。
【００２３】
この架台は、アームの自由端側で２つのロックタブ３１２、３１２まで続き、これらのロックタブは、側方ブランチ３１０、３１０に対して実質的に直角に向けられ、推進部の中央本体２１２の上部に設けられた既存の構成（図示せず）に引っ掛けるように構成されている２つのロック歯３１４、３１４で終端する。
【００２４】
関節の軸３１８に向けて、側方ブランチ３１０、３１０によって規定された架台は、側方ブランチ３１０、３１０が互いに接続される領域３１１を越えて、２つの別のブランチ３１６を通って、ブランチ３１６の自由端の領域において、関節の軸３１８が係合する円形オリフィスまで続く。
【００２５】
構造体１００への推進部２００の取り付けは、非常に簡単な方法で行われ、ロック歯３１４を本体２１２の上部に当てて引っ掛け、ロック歯３１４が推進部２００を架台にロックするまで、アーム３１   ０によって形成された架台に推進部の中央本体２１２を軽く押し込むだけで取り付けられる。この取り付けは、隙間を設けずに行われることが重要であり、このように隙間がないことで、以下にさらに詳細に示されるように、疑似振動がない状態で移動体を駆動するための推進部の制御を可能な限り高精度に行える。
【００２６】
推進部の取り外しは、指でロックタブ３１２、３１２を引っ張って、ロック歯３１４、３１４を解除し、推進部を取り外すだけで行える。
【００２７】
さらに、中央構造体部分１１０のブリッジに固定され、関節の軸３１８に対して平行に向けられた剛性ビード３２２を有する部分３２０として、アーム３００用のストップ装置が設けられる。以下から分かるように、アーム３００が、移動体の後方に概して向いた位置から直立位置へ旋回すると、ビード３２２は、アーム、ひいては、アームが支持する推進部２００の角変位を高精度の角位置にロックする。
【００２８】
以下、上述したような水上変位体の動作、操縦および挙動について説明する。
【００２９】
まず、すでに分かるように、移動体には水と接触する方向性部材がなく、左右の方向制御は、左側プロペラ２２１、２２２および右側プロペラ２２３、２２４を差動駆動することによって行われ、左側プロペラの推力が大きいと、右に方向転換し、その逆も同様である。
【００３０】
このような操縦は、好適には、遠隔操縦端末の適切なプログラミングによって実行され、方向転換は、選択的に段階的な駆動で、簡単なタッチコマンドによって、または端末を傾けることによって行われる。
【００３１】
次に、異なる高さに位置するプロペラを備えた推進部を使用して移動体のピッチ姿勢を調整し、高い位置にあるプロペラの推力が大きいほど移動体の前方が下降し、逆に、低い位置のプロペラの推力が大きくなると、移動体が下降傾向にあるときに移動体の姿勢を回復させる。
【００３２】
好適には、このようなピッチ姿勢制御は、推進部が本来備える慣性センサにより自動的に行われる。このようなピッチ操縦は、すべて固定されたスクワット竜骨のセットを用いて、既知の水中翼船の方位制御と同様の効果を有することができる点で特に好適である。
【００３３】
上記記載から、移動体の構造体１００は、移動体航行部を備えず、完全に電子機器がないことで、好適に、堅牢性、軽量化、低コスト化をもたらす単純な機械構造体であってもよいことを理解されたい。
【００３４】
竜骨１１２、１１４、１２２ｇおよび１２２ｄについて、竜骨は、推進部がプロペラによって推力をかけると、移動体の船尾が急沈下して「飛行」位置（水面の広がりを飛行する位置）に達し、水媒体との接触が竜骨を通してのみとなり、限られた推力しかない場合であっても、前進抵抗は極めて限られ、変位速度は高速となるような配置およびサイズのものにされる。
【００３５】
なお、竜骨の構成は、２つの側方安定化部から伸びる「Ｖ」字状の前方竜骨構造体と、中央構造体から伸びる逆「Ｔ」字状の後方竜骨構造体とを備え、竜骨の入射角が適切に調節されれば、自立構造体となる。
【００３６】
前方竜骨１２２ｇ、１２２ｄの迎え角が水面に対して正であれば、スクワットが生じるように構成されている。この段階の間、特に、例えば、水面の広がりの乱れに伴って、移動体の前方にある移動体の姿勢が変化して負の迎え角が生じることを想定した場合、中央胴体および移動体の前方領域にある安定化部の浮揚ボリュームはスクワットに寄与し、沈下を回避する。
【００３７】
さらに、推進部２００の推力の中心が、推進部の中央本体２１２であって、スクワット前の浮遊レベルよりさらに上方に位置することが観察されるため、潜水時にこの推力のモーメントによって生じる前方傾斜効果に対抗する必要がある。
【００３８】
一般に、以下の特徴の組み合わせにより推進部の始動時にスクワットおよびテイクオフを満たすことが確保される。
−推力Ｐがかかる場所（図２を参照）である移動体の重心Ｇを揚力の中心Ｃより後方に配置（すなわち、航空機の場合とは逆）。
−上記から分かるように、前方竜骨１２２ｇ、１２２ｄの入射角を正の値にすること。図面に示す構成の場合、入射角の値は、通常、３°〜１０°の範囲、好ましくは、約６°。
−後方竜骨の水平部１１４の入射角をやや負の値にすること。図面に示す構成の場合、通常、−１°〜−５°、好ましくは、約−３°の値にすることで、ここでも、移動体が移動を開始したときに推力に伴う傾斜モーメントに対抗するように寄与する。
−上記から分かるように、特に、速度は低速で竜骨の傾斜角度の作用が始まったばかりの移動の開始時に、傾斜モーメントを少なくとも補償するために、前部に十分な浮揚ボリュームを使用すること。
−移動体の水平軸に垂直な平面に対してプロペラの平面をわずかに傾斜させて配置することで、前方および上方の両方に推力を向けること（特に、図２を参照）。この傾斜は、停止部３２０により確保され、例示した構成の場合、１０°〜２５°、好ましくは、約１５°であることが好適である。
【００３９】
なお、推進部２００を構成する無人機が、空中飛行モードでの使用を想定したセンサ（カメラ、超音波高度計等）を有する場合、これらのセンサは、好適には、本発明の水上変位構造体とともに使用するために非作動にされる（タッチスクリーン端末を介して遠隔で）。
【００４０】
以下、上述した移動体の始動および変位の様々な制御について記載する。
【００４１】
ａ）始動
図５には、推進部が停止された状況にある移動体が示されている。この場合、推進部は、中央構造体１１０のブリッジに対して重力のみの影響下で支えられ、輸送および取り扱いが容易な状態にある。
【００４２】
推進部が、例えば、制御端末のタッチインタフェースにある「始動」コマンドボタンによって始動されると、４つのプロペラが同時に回転駆動され、アーム３００が停止部３２０に支えられた状態になるまで、アーム３００の関節の軸３１８の周りで上方および前方に推進部２００を傾ける上向き推力が発生する（図５および図６の矢印Ｆ）。最終位置は、特に図６に示されている。その後、推進部２００によってかけられる推力により、変位の間、この支えを保持し、構造体１００および推進部２００は、アーム３００が何らかの方法でロックされなくても、互いに固定されたものとして見なされ、以下に示すような操縦が行われる。
【００４３】
なお、本明細書において、プロペラの回転速度は、特に停止部３２０に急激に「ぶつかる」ことがないように、推進部の立ち上がりの動きが漸進的になるように制御されることが好ましい。推進部が停止すると、推進部は、重力により図５に示す位置に自然に戻る。ここでも、停止動作は、推進部が中央構造体１１０のブリッジに激しくぶつからないように漸進的なものであることが好ましい。
【００４４】
なお、このように、移動体の停止時に推進部がフラット位置に自動的に戻ると、移動体全体の重心が下がることで、移動体が傾く事態を防げることが分かる。
【００４５】
ｂ）進行制御
垂直に近い平面に位置する４つのプロペラ２２１〜２２４は、制御端末によって手動で変更されてもよい推力を発生し、制御端末は、ユーザの操作（タッチ操作や端末の傾き）に応じて、無線リンクによってプロペラのそれぞれのモータに回転速度命令を送る。
【００４６】
ｃ）方向制御
方向制御は、この場合も制御端末でのユーザの手動操作に応答して、左側プロペラ２２１、２２２のモータおよび右側プロペラ２２３、２２４のモータに送られるそれぞれ異なる場合もある回転命令に基づく。差動駆動は、好ましくは、ある程度顕著な曲がりを与えるように比例的である。この場合も、操作は、タッチインタフェース上での操作や、端末のある程度顕著に傾けることであってもよい。上記から分かるように、移動体の変位軸の両側に複数のプロペラを備えた推進部を使用することで、舵や物理的変位の方向性部材を設けなくて済む。
【００４７】
ｄ）推力分布制御
上側プロペラ２２１、２２３の回転と下側プロペラ２２２、２２４の回転とを差動駆動することによって、４つのプロペラの推力を累積した力がかかる位置で作用することが可能であることを理解されたい。
【００４８】
回転速度が同一である場合、推力は、プロペラの幾何学的形状の中心にかかる。
【００４９】
速度分布が異なると、推力の中心は上方（上側プロペラの回転が高速な場合）または下方（下側プロペラの回転が高速な場合）に移動する。これにより、推進部２００から移動体にかけられるモーメントの値が変動する。したがって、上側プロペラおよび下側プロペラの速度を適切に駆動することによって、移動体のピッチ姿勢を調節することが可能になる。このような駆動は、制御端末で手動で行われるか（タッチインタフェースまたはタブレットの傾きの変更）、移動体の姿勢を安定化させるために、推進部が備える慣性センサによって与えられる信号に基づいた制御ループを用いて自動的に行われてもよい。
【００５０】
竜骨は固定されているが、可変迎え角のスクワット竜骨の効果は、この場合も得られる。
【００５１】
本明細書において、推進部で駆動されることによる水上変位を想定した移動体について記載してきた。しかしながら、移動体が雪上または氷上を移動可能なように構造体１００を適応させることも可能である。
【００５２】
具体的には、図７は、竜骨１２２ｇ、１２２ｄ、１１２および１１４を、支柱によってそれぞれ支持された雪上変位用のスキー状のパッド４２２ｇ、４２２ｄおよび４１２のそれぞれに取り替えた場合の移動体を示す。
【００５３】
この目的のために、図１から図６を参照しながら記載した実施形態において、スクワット竜骨は、容易に取り外し可能なように安定化部および中央胴体に組み付けられる（摩擦係合、ラッチング、１／４回転ねじ等）。
【００５４】
図８は、竜骨１２２ｇ、１２２ｄ、１１２および１１４を、支柱によってそれぞれ支持された氷上変位用の湾曲した垂直ブレード５２２ｇ、５２２ｄおよび５１２のそれぞれに取り替えた場合の変形例を示す。
【００５５】
好適には、後部スキー４１２または後部パッド５１２は、方向転換しやすいように垂直軸周りに回動してもよい。
【００５６】
他のタイプの付属品も当然可能である。
【００５７】
本発明は、様々な調整、変形および修正が加えられてもよいことは言うまでもない。特に、以下のようなものが挙げられる。
−推進部として使用される無人機は、様々な適応を受けてもよく、特に、通常想定しているものとは異なる姿勢での使用を考慮すると（特に、プロペラの平面は垂直であるが、無人機モードでは水平方向である点）、無人機と制御ステーションとの間での信号伝送を高めるために、無人機に備え付けられた送受信アンテナを調節することが必要な場合もある。
−浮遊航行構造体は、受け入れる推進部のタイプに適応された幅広いサイズを有するものであってもよい（例えば、縦横の長さが数十センチメートルから最大１メートル以上）。
−推進部は、方向および姿勢の操縦を確保するために、様々な数のプロペラ、最低でも３つのプロペラ（例えば、左右の下側プロペラをそれぞれ１つずつと、中央の上側プロペラを１つ）を含んでもよいが、プロペラの下部は図示したような４つが特に好ましい。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【外国語明細書】
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