(57)【要約】【課題】、スイングバッグ方式の刈刃を安全に、かつ、効率よく砥ぐ。【解決手段】刃砥ぎ装置（４０）は、刃（３１ｅ３・３１ｅ４）を砥ぐ刈刃（３１）と対向配置されるユニットベース部材（４３）の対向面に配され、軸（３４）の周りを回転移動する刈刃（３１）の刃（３１ｅ３・３１ｅ４）の回転軌跡と、平面視したとき重畳する円形状を有する、刃砥ぎ部品（４１・４２）とを備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
回転軸の周りを回転移動する回転ブレードと、上記回転ブレードに回転自在に設けられた刈刃とを備えた自律走行車の刈刃を砥ぐための刃砥ぎ装置であって、
上記刈刃を砥ぐ際、上記刈刃と対向配置される対向面を有するベース部材と、
上記ベース部材の上記対向面に配され、上記刈刃を砥ぐ際に上記回転軸の周りを上記ベース部材に対し相対的に回転移動する上記刈刃の回転軌跡と、平面視したとき重畳する円形状を有する、上記刈刃を砥ぐための刃砥ぎ部とを備えたことを特徴とする刃砥ぎ装置。
【請求項２】
上記刈刃は、互いに対向する第１の刃と第２の刃とを有し、
上記刃砥ぎ部は、同心円状に配された第１の刃砥ぎ部と、第２の刃砥ぎ部とを有し、
平面視したとき、上記第１の刃砥ぎ部は上記第１の刃の回転軌跡と重畳し、上記第２の刃砥ぎ部は上記第２の刃の回転軌跡と重畳することを特徴とする請求項１に記載の刃砥ぎ装置。
【請求項３】
上記刈刃は、互いに対向する第１の刃と第２の刃とを有し、
上記刃砥ぎ部と同心円状に上記対向面に配され、当該刃砥ぎ部と同等の接触抵抗を有するガイド部とを備え、
平面視したとき、上記刃砥ぎ部は上記第１の刃の回転軌跡と重畳し、上記ガイド部は上記第２の刃の回転軌跡と重畳することを特徴とする請求項１に記載の刃砥ぎ装置。
【請求項４】
上記ベース部材を回転させる回転駆動部を備え、
上記刈刃を砥ぐ際、上記回転駆動部は、上記ベース部材を回転させることを特徴とする請求項１〜３の何れか１項に記載の刃砥ぎ装置。
【請求項５】
上記刈刃を砥ぐ際、上記刃砥ぎ部を、上記刈刃の高さより低い位置から、上記刈刃と接触可能な刃砥ぎ位置まで上昇させる刃砥ぎ部上昇部を備えることを特徴とする請求項１に記載の刃砥ぎ装置。
【請求項６】
上記第１の刃砥ぎ部は、当該第１の刃砥ぎ部の外縁から内縁に向かうにつれ厚みが薄くなる形状であり、上記第１の刃砥ぎ部の内側に配された上記第２の刃砥ぎ部は、当該第２の刃砥ぎ部の外縁から内縁に向かうにつれ厚みが厚くなる形状であることを特徴とする請求項２に記載の刃砥ぎ装置。
【請求項７】
バッテリーと、上記回転ブレードと、上記刈刃とを備える自律走行車が、上記バッテリーを充電するために帰還する自律走行車の充電装置であって、
請求項１〜６の何れか１項に記載の刃砥ぎ装置を備えていることを特徴とする充電装置。
【請求項８】
請求項７に記載の充電装置と、上記自律走行車とを有することを特徴とする自律走行車ユニット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は自律走行車が備える刈刃を砥ぐための刃砥ぎ装置、上記自律走行車のバッテリーを充電するための充電装置、及び上記自律走行車と上記ステーションとからなる自律走行車ユニットに関する。
【背景技術】
【０００２】
芝や草などを自動で刈る自動刈払装置においては、刈刃の切断能力を維持するために、必要に応じて刈刃を研磨する必要あり、これまでも以下に示す先行技術文献のように刈刃の研磨方法が発明されている。
【０００３】
例えば特許文献１の研磨方法では、芝刈機における回転式のリール刃に対向した固定刃取付台に、芝刈作業の際に取付けられていた固定刃の代りに、砥石付き台部材を取付けて、リール刃を逆回転させることにより、同リール刃の研磨が行なわれる。
【０００４】
さらに特許文献２の研磨方法では、刈払機上面の固定部分に砥石支持板を着脱自在に設ける。この砥石支持板に、薄板状の砥石を着脱自在に設け、砥石の先方部分を下刈払刃と上刈払刃の間に挿入させ、下刈払刃と上刈払刃を回転駆動する。これにより、対向する下刈払刃と上刈払刃の切刃が研磨される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００１‐００００２５号公報（２００１年１月９日公開）
【特許文献２】特開２０００‐１２５６３７号公報（２０００年５月９日公開）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、刈刃を研ぐために、特許文献１の研磨方法では、固定刃取付台に取り付けられている固定刃の代わりに砥石付き台部材を取り付ける必要がある。また、特許文献２の研磨方法では、着脱自在に設けられた砥石指示板に、同じく着脱自在に設けた砥石を装着させる必要がある。
【０００７】
このように、いずれの特許文献の研磨方法においても、刈刃近くに刃砥機構の脱着を手動で行う必要があるため、手指の裂傷など危険を伴うとともに、準備作業に手間がかかる。
【０００８】
また特許文献１に記載の技術はリール式の芝刈機における刃砥ぎ装置であり、特許文献２に記載の技術は２枚の対向する刈刃を備えた刈払機における刃砥ぎ装置である。しかし、いずれの技術も、例えば、回転軸をもった円盤型の回転ブレードの上に刈刃が一つないしは複数取り付けられ、各刈刃が取り付け位置を中心に自由回転可能な状態で取り付けられた方式（以降、スイングバック方式と呼ぶ、図１参照）の刈払機に適用できる技術ではない。
【０００９】
本発明は、上記の問題点を解決するためになされたもので、その目的は、スイングバッグ方式の刈刃を、安全に、かつ、効率よく砥ぐことである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る刃砥ぎ装置は、回転軸の周りを回転移動する回転ブレードと、上記回転ブレードに回転自在に設けられた刈刃とを備えた自律走行車の刈刃を砥ぐための刃砥ぎ装置であって、上記刈刃を砥ぐ際、上記刈刃と対向配置される対向面を有するベース部材と、上記ベース部材の上記対向面に配され、上記刈刃を砥ぐ際に上記回転軸の周りを上記ベース部材に対し相対的に回転移動する上記刈刃の回転軌跡と、平面視したとき重畳する円形状を有する、上記刈刃を砥ぐための刃砥ぎ部とを備える。
【発明の効果】
【００１１】
本発明の一態様によれば、スイングバッグ方式の刈刃を安全に、かつ、効率よく砥ぐことができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】実施形態１に係る刃砥ぎ装置の構成を表す平面図であり、（ａ）は刃砥ぎ装置の構造を表す平面図であり、（ｂ）は研磨している各刈刃との関係を表す平面図である。
【図２】（ａ）は実施形態１に係る自律走行車の外観を表す側面図であり、（ｂ）は自律走行車がステーションに帰還した際の側面図である。
【図３】実施形態１に係る自律走行車に配された刈刃ユニットの平面図である。
【図４】実施形態１に係る、刈刃を研磨しているときの刈刃および刃砥ぎユニットの断面図である。
【図５】実施形態１に係る、刈刃を研磨しているときの刈刃ユニットの平面図である
【図６】実施形態１に係る自律走行車の刈刃ユニット制御部の構成を表す機能ブロック図である。
【図７】実施形態１に係る自律走行車の刈刃を研磨する際の処理の流れを表す図である。
【図８】実施形態２に係る、自律走行車がステーションに帰還した際の側面図である。
【図９】実施形態２に係る刃砥ぎ装置の構成を表す平面図であり、（ａ）は刃砥ぎ装置の構成を表す平面図であり、（ｂ）は研磨している各刈刃との関係を表す平面図である。
【図１０】実施形態３に係る、自律走行車がステーションに帰還した際の側面図である。
【図１１】実施形態３に係る刃砥ぎ装置の構成を表す平面図であり、（ａ）は刃砥ぎ装置の構成を表す平面図であり、（ｂ）は研磨している各刈刃との関係を表す平面図である。
【図１２】実施形態３に係る、刈刃ユニット制御部及び刃砥ぎユニット制御部の構成を表す機能ブロック図である。
【図１３】実施形態３に係る自律走行車の刈刃を研磨する際の処理の流れを表す図である。
【図１４】実施形態４に係る、自律走行車がステーションに帰還した際の側面図である
【図１５】実施形態４に係るステーションが備える刃砥ぎユニット昇降部の構成を表す断面図である。
【図１６】実施形態４に係るステーションの外観を表す側面図である。
【図１７】実施形態４に係る、刈刃ユニット制御部及び刃砥ぎユニット制御部の構成を表す機能ブロック図である。
【図１８】実施形態４に係る自律走行車の刈刃を研磨する際の処理の流れを表す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明の各実施形態に係る刃砥ぎ装置、当該刃砥ぎ装置で対象とする砥ぐ刃を有する自律走行車、上記刃砥ぎ装置を有し上記自律走行車のバッテリーを充電するためのステーション、及び上記自律走行車と上記ステーションとからなる自律走行車ユニットを含めたシステム全体について図面を参照して説明する。以下の実施形態の説明においては、図中の同一または相当部分には同一符号を付して、その説明は繰り返さない。
【００１４】
〔実施形態１〕
以下、本発明の実施の形態について、詳細に説明する。図２の（ａ）は実施形態１に係る自律走行車１０の外観を表す側面図であり、（ｂ）は自律走行車１０がステーション２０に帰還した際の側面図である。自律走行車１０とステーション（充電装置）２０とによって自律走行車ユニットが構成されている。
【００１５】
実施形態１の自律走行車１０では、自走式の芝刈機としての一例を挙げる。自律走行車１０及びステーション２０の各種機構及び構成パーツ類の主なものを以下に説明し、表示パネルや回路配線等の細かな部材は図示及び説明を省略する。
【００１６】
（自律走行車１０の構成）
自律走行車１０は、ベース部材１１と、２個で一対となる前輪１２と、２個で一対となる後輪１３と、バンパー１４と、電極１５と、モータ１７と、バッテリー１９と、刈刃ユニット３０と、軸３４と、刈刃ユニット制御部５０とを備えている。刈刃ユニット３０は、刈刃３１と、ビス３２と、ブレード３３とを備える。
【００１７】
一例として自律走行車１０は芝刈機であり、ベース部材１１の底部には芝刈用の刈刃ユニット３０が設けられている。これにより、自律走行車１０は、自律走行時に地面の芝、草等を刈り取りできるように構成されている。刈刃ユニット３０は、刈刃３１を装着する円形状のブレード３３と刈刃３１を有し、刈刃３１は、ブレード３３にスイングバックが可能なように回転自在にビス３２等で組み付けられている。刈刃ユニット３０は、軸３４を通じてベース部材１１上に設置された駆動用のモータ１７に連結されている。
【００１８】
なお、図示しないが、刈刃ユニット３０及び軸３４は刈り取り作業を行いやすいように、前方側が水平面（ベース部材１１の表面）から地面側に約６°傾斜して設置されていることが好ましい。刈刃ユニット３０の刈刃３１は、自律走行車１０がステーション２０に帰還したときであって、必要なときに刃砥ぎユニット４５によって研磨される。なお。刈刃ユニット３０の詳細な説明は後述する。
【００１９】
ベース部材１１のうち、自律走行車１０の進行方向の前側に一対の前輪１２が設置されており、前輪１２より後方側に一対の後輪１３が設置されている。実施形態１の自律走行車１０は、一例として、前輪１２が非駆動輪であり、後輪１３が駆動輪である、後輪駆動型の自律走行車であるものとする。
【００２０】
非駆動輪である前輪１２は、自在キャスター等で構成され、平面内で３６０°回転自在に可動する。なお、前輪１２は、自在キャスターに限るものではなく、固定キャスターであっても構わない。
【００２１】
駆動輪である後輪１３は、自律走行車１０の進行方向に対して左側に配された後輪１３と右側に配された後輪１３とが一対となり、それぞれの駆動機構（不図示）により別々に駆動される。これにより、自律走行車１０は、直進、後進、旋回等の走行が可能である。
【００２２】
バンパー１４は、ベース部材１１の表面に配されており、内部が空洞の筐体である。バンパー１４は、ベース部材１１に対し、相対的にＸ−Ｙ方向（ベース部材１１と平行な方向）に位置変位が可能となるように構成されている。このように、バンパー１４がベース部材１１に対し位置変位することにより、自律走行車１０の自律移動時に、障害物（物、人）等に接触した際の力を受け止め、自律走行車１０自身や障害物への衝撃を吸収することができる。
【００２３】
また、バンパー１４の位置変位を検出する変位検知部（図示せず）を自律走行車１０に設けてもよい。そして、当該変位検知部にてバンパー１４の位置変位を検出し、自律走行車１０の自律走行を制御する制御部（不図示）を介して、自律走行車１０の走行を停止させたり、後退させたりする等により、変位検知部を、接触時の安全性を確保する前衛機構として機能させてもよい。
【００２４】
電極１５は、自律走行車１０が備えるバッテリー１９の充電用の電力を、ステーション２０から受けるための電極である。電極１５は、自律走行車１０がステーション２０に帰還したとき、ステーション２０の電極２５（後述する）と接触するように、ベース部材１１であって、自律走行車１０の前面となる位置に配されている。
【００２５】
モータ１７は、刈刃ユニット３０を回転駆動させるためのものである。モータ１７に、刈刃ユニット３０を回転させるための軸３４（後述する）の一端部（上端部）近傍が接続されている。なお、軸３４の他端部（下端部）近傍には刈刃ユニット３０のブレード３３が固定されている。モータ１７に電流が流れることで駆動すると軸３４が軸回転し、これにより、軸３４の先端に固定されているブレード３３およびブレード３３に取り付けられている刈刃３１が回転する。モータ１７は、刈刃ユニット３０を、草を刈るときに回転させるだけでなく、後述するように、刃砥ぎユニット４５にて刈刃３１を研磨する際にも刈刃ユニット３０を回転させる。
【００２６】
ここで、刈刃３１が劣化すると刈刃３１が切れにくくなり、芝刈り時に刈刃３１を回転させるためにモータ１７が消費する消費電力（すなわちモータ１７に流す電流量）が増大する。この芝刈り時にモータ１７が消費する消費電力が、予め設定された一定の基準以上であるか否かを判定することにより、刈刃３１の研磨が必要であるか否かを判定することができる。
【００２７】
自律走行車１０は、芝、草の高さに応じ、地上から刈刃３１までの高さを調整することで、刈高さを調整できるようになっている。当該、自律走行車１０自体も上述した高さ調整は可能であり、地上高２ｃｍ〜地上高６ｃｍまで調整可能である。本実施の形態では、ステーション帰還時は、刈刃３１の地上高を６ｃｍの原点に復帰させ研磨を行う。
【００２８】
（ステーション２０の構成）
次に、図２の（ｂ）を用いてステーション２０の構成について説明する。なお、ステーション２０の各種機構並びに構成パーツ類の主なものを以下に説明し、回路配線等の細かな物は図示及び説明を省略している。
【００２９】
図２の（ｂ）に示すようにステーション２０は、帰還台２１と、柱部２２と、電極２５と、刃砥ぎ装置４０とを備えている。刃砥ぎ装置４０は刃砥ぎユニット４５と、刃砥ぎユニット支持部４７とを備えている。刃砥ぎユニット４５は、ユニットベース部材（ベース部材）４３と、刃砥ぎ部品（刃砥ぎ部、第１の刃砥ぎ部）４１と、刃砥ぎ部品（刃砥ぎ部、第２の刃砥ぎ部）４２とを備えている。
【００３０】
ステーション２０は、自律走行車１０のバッテリー１９を充電する充電装置として機能するものである。また、ステーション２０は、自律走行車１０の刈刃３１を研磨する必要があるときに、当該刈刃３１を研磨するメンテナンス装置としても機能する。
【００３１】
帰還台２１は、帰還した自律走行車１０を載置するためのものである。帰還台２１の一方の端部には柱部２２が帰還台２１から起立するように配されている。帰還台２１の他方の端部は、帰還してきた自律走行車１０が登る傾斜部（端部）２１ａとなっている。
【００３２】
電極２５は自律走行車１０のバッテリー１９を充電するための電極である。電極２５は、帰還した自律走行車１０の電極１５と接触するように、柱部２２に配されている。
【００３３】
刃砥ぎユニット４５は、刈刃３１を研磨するためのものである。刃砥ぎユニット４５は、自律走行車１０が帰還したときに、刈刃３１の一方の面（表面。すなわち、地面との対向面）と接触する刃砥ぎ部品４１・４２を有する。刃砥ぎユニット４５は、刃砥ぎユニット支持部４７を介して、帰還台２１上であって、帰還した自律走行車１０の刈刃ユニット３０と対向する位置に配されている。
【００３４】
刃砥ぎユニット支持部４７は、上端部がユニットベース部材４３の中心を貫通し、当該ユニットベース部材４３と固定されており、下端部が帰還台２１の表面に固定されている。刃砥ぎユニット支持部４７は、ばね等の弾性部材を備えることで、刃砥ぎユニット４５を刈刃ユニット３０へ押し当てる構造となっていることが好ましい。
【００３５】
なお、刃砥ぎユニット支持部４７は必ずしも帰還台２１上に配されている必要はなく、柱部２２に配され、当該柱部２２から、帰還台２１の表面に平行に延伸することで、刃砥ぎユニット４５を、帰還台２１の表面の上方であって刈刃ユニット３０と対向するように配してもよい。
【００３６】
（刈刃ユニット３０）
図３は、刈刃ユニット３０の平面図である。図４は刈刃ユニット３０の刈刃３１を研磨しているときの刈刃３１および刃砥ぎユニット４５の断面図である。なお、図３では、刈刃ユニット３０を、自律走行車１０の下側（図２の（ｂ）において紙面下から上方向）から見た構成を表している。図３および図４を用いて刈刃ユニット３０の構成について説明する。
【００３７】
図３に示すように、ブレード３３は円盤形状を有する。ブレード３３の中心に、軸３４の下端部が固定されている。ブレード３３の３ケ所の縁部近傍それぞれに、刈刃３１が、ビス３２等を介してスイングバック可能なように、ブレード３３に組み付けられている。
【００３８】
ブレード３３は、芝刈り時及び研磨時に、図３の矢印Ａに示すように、ブレード３３を平面視した（図２の（ｂ）において紙面下から上方向に見た）ときに反時計回りに回転する。なお、本実施形態では、ブレード３３は、研磨時の回転方向は、芝刈り時と同じ方向であるものとして説明する。しかし、研磨時のブレード３３の回転方向は、芝刈り時と異なっていてもよい。
【００３９】
本実施形態では、刈刃３１は１２０°間隔で３個、ブレード３３に設置されているが、これに限るものではなく、例えば、９０°間隔で４個設置してもよいし、あるいは、他の例でも構わない。
【００４０】
刈刃３１は、概して長方形形状である。刈刃３１は、一例として厚さ０.５ｍｍ以上１ｍｍ以下程度の金属片で構成されている。刈刃３１の両短辺のうち、ビス３２で刈刃３１がブレード３３と接続されている近傍の短辺がエッジｅ１であり、エッジｅ１と対向しブレード３３と接続されていない側の短辺がエッジｅ２である。
【００４１】
また、刈刃３１の両長辺のうち、ブレード３３を反時計回り（図３の矢印Ａの方向）に回転させたとき前方となる長辺がエッジｅ３であり、後方となる長辺がエッジｅ４である。刃３１ｅ３はエッジｅ３を含みエッジｅ３と平行に延伸する芝刈り用の刃である。刃３１ｅ４はエッジｅ４を含みエッジｅ４と平行に延伸する芝刈り用の刃である。刈刃３１は、平行に配された刃３１ｅ３・３１ｅ４を有する両刃構造である。ブレード３３の裏表を反転させて軸３４に取り付けることで、刃３１ｅ３・３１ｅ４の両方を刃として使用可能である。また、ブレード３３を逆回転（図３の矢印Ａと逆方向）に回転させてもよい。
【００４２】
図３に示すように、ブレード３３が回転すると、刈刃３１のエッジｅ１はブレード３３上に位置し、エッジｅ２は遠心力によりブレード３３から離間することで、刈刃３１は放射状に配されることになる。
【００４３】
つまり、刈刃ユニット３０は軸３４の回転によりブレード３３が矢印Ａ（図３参照）に示す方向に回転すると、遠心力により、刈刃ユニット３０が有する各刈刃３１は、それぞれが有する刃３１ｅ３・３１ｅ４の延伸方向が、軸３４を中心とする各刈刃３１の回転により描く円の接線に対し垂直となる方向に向く。
【００４４】
また、図４に示すように、刈刃３１の刃３１ｅ３・３１ｅ４は、それぞれ、断面が、それぞれ先端のエッジｅ３・ｅ４へ向かうにつれて次第に厚みが薄くなる形状である。すなわち、刃３１ｅ３・３１ｅ４それぞれの断面形状は、先端のエッジｅ３・ｅ４それぞれが尖がった形状である。
【００４５】
そして、図５等を用いて後述するように、刃３１ｅ３・３１ｅ４を砥ぐ際に刃３１ｅ３・３１ｅ４それぞれと接触する刃砥ぎ部品４１・４２それぞれの上面は、刃３１ｅ３・３１ｅ４それぞれの傾斜と対応するように傾斜している。これにより、ブレード３３が回転すると、刃３１ｅ３・３１ｅ４の向きが、刃砥ぎ部品４１・４２によりガイドされ、刃３１ｅ３・３１ｅ４は刃砥ぎ部品４１・４２に沿って移動するようになる。
【００４６】
（刃砥ぎ装置４０の構成）
図１は実施形態１に係る刃砥ぎ装置４０の構成を表す平面図であり、（ａ）は刃砥ぎ装置４０の構造を表す平面図であり、（ｂ）は研磨している各刈刃３１との関係を表す平面図である。なお、図１の（ａ）（ｂ）とも、図２の（ｂ）において紙面上から下方向へ見たときの刃砥ぎ装置４０の構成を表している。
【００４７】
刃砥ぎ装置４０は刃砥ぎユニット４５と刃砥ぎユニット支持部４７とを備えている。刃砥ぎユニット４５は刃砥ぎ部品４１・４２とユニットベース部材４３とを備えている。
【００４８】
ユニットベース部材４３は、刃砥ぎ部品４１・４２を配するためのベース部材である。ユニットベース部材４３は、一例として、円盤形状を有する。ユニットベース部材４３の中心部に刃砥ぎユニット支持部４７の上端部が接続されることで、ユニットベース部材４３は刃砥ぎユニット支持部４７に支持されている。なお、ユニットベース部材４３は、刃砥ぎ部品４１・４２が、刈刃３１と接触するように配される構造であればよく、円盤形状に限定されるものではなく、他の形状であってもよい。また、ユニットベース部材４３は、刃砥ぎユニット支持部４７と一体化された柱状形状を有する構造としてもよい。
【００４９】
刃砥ぎ部品４１・４２はそれぞれ円形状である。具体的には、刃砥ぎ部品４１・４２はそれぞれ円環形状である。刃砥ぎ部品４１・４２は、ユニットベース部材４３の表面（刈刃ユニット３０と対向する対向面：上面）に、刃砥ぎユニット支持部４７を中心として同心円状に配されている。刃砥ぎ部品４１は刃砥ぎ部品４２の外周に配されている。刃砥ぎ部品４２は刃砥ぎ部品４１の内周に配されている。刃砥ぎ部品４１・４２は、刈刃３１の刃３１ｅ３・３１ｅ４を砥ぐためのものであり、例えば、砥石などを用いればよい。
【００５０】
図４に示すように、刃砥ぎ部品４１は、刃砥ぎ部品４１の外縁から内縁に向かうにつれ厚みが薄くなる形状である。刃砥ぎ部品４１のうち、刈刃３１との接触面である上面は、軸３４を中心に回転する刈刃３１の刃３１ｅ３の延伸方向が、刈刃３１の回転により描く円の接線と平行となったとき（図５参照）の刃３１ｅ３の下面（刃砥ぎ部品４１との接触面）と接触するように傾斜している。
【００５１】
刃砥ぎ部品４２は、刃砥ぎ部品４２の外縁から内縁に向かうにつれ厚みが厚くなる形状である。刃砥ぎ部品４２のうち、刈刃３１との接触面である上面は、軸３４を中心に回転する刈刃３１の刃３１ｅ４の延伸方向が、刈刃３１の回転により描く円の接線と平行となったとき（図５参照）の刃３１ｅ４の下面（刃砥ぎ部品４２との接触面）と接触するように傾斜している。
【００５２】
図１の（ｂ）に示すように、自律走行車１０が所定の帰還位置で停止し（図２の（ｂ）参照）、刈刃３１を、刃砥ぎユニット４５を平面視したときの時計回り方向（図１の（ｂ）の矢印Ｂに示す方向）に回転させたとき、刃砥ぎ部品４１は、刈刃ユニット３０が有する全ての刈刃３１の一方の刃３１ｅ３と同時に接触する。また、刃砥ぎ部品４２は、刈刃ユニット３０が有する全ての刈刃３１の他方の刃３１ｅ４と同時に接触する。これにより、刃砥ぎ部品４１は刃３１ｅ３を研磨し、刃砥ぎ部品４２は刃３１ｅ４を研磨する。
【００５３】
刃砥ぎ部品４１・４２は、ビス３２のうち刈刃３１から突出している部分の高さより高い。これにより、ビス３２のうち刈刃３１から突出している部分は、刃砥ぎ部品４１と刃砥ぎ部品４１との間に位置しつつ、ユニットベース部材４３と離間するため、ビス３２とユニットベース部材４３とが干渉することを防止することができる。
【００５４】
（研磨動作の説明）
次に、主に図１の（ｂ）、図４および図５を用いて、刈刃３１を研磨する動作について説明する。図５は、刈刃３１を研磨しているときの刈刃ユニット３０の平面図である。図５では、図２の（ｂ）において紙面下から上方向へ見たときの刈刃ユニット３０の構成を表している。
【００５５】
図２の（ｂ）に示したように、自律走行車１０は、芝刈り作業の終了時、または、バッテリー１９の残量が少なくなった場合、自律的にステーション２０へ帰還する。自律走行車１０がステーション２０へ帰還すると、電極１５・２５が電気的に接続される。また、刈刃３１の表面と刃砥ぎ部品４１・４２とが接触する。そして、ステーション２０から電極２５・１５を通じてバッテリー１９へ電力が供給される。
【００５６】
バッテリー１９への充電が完了すると、刈刃ユニット制御部５０は、バッテリー１９への充電量から刈刃用のモータの消費電力をレビューする。モータ１７の消費電力が一定基準を超えている場合、刈刃が摩耗して芝刈りの効率が低下していると判断できるため、刈刃ユニット３０はモータ１７を駆動する。
【００５７】
これにより、図５の矢印Ａに示すように、刈刃ユニット３０が、刈作業時と同方向（反時計回り）に回転し、刈刃３１の刃３１ｅ３・３１ｅ４を砥ぐ作業を開始する。
【００５８】
そして、刃砥ぎ部品４１は、刈刃３１の刃３１ｅ３の回転軌跡と、平面視したとき重畳するように円環形状を有する。また、刃砥ぎ部品４２は、刈刃３１の刃３１ｅ４の回転軌跡と、平面視したとき重畳するように円環形状を有する。そして、刈刃３１の下面と、刃砥ぎ部品４１・４２それぞれの上面とが接触し、刈刃ユニット３０が回転することにより、各刈刃３１と刃砥ぎ部品４１・４２との間に摩擦力が生じる。
【００５９】
さらに、図４に示すように、刃砥ぎ部品４１は、刃砥ぎ部品４１の外縁から内縁に向かうにつれ厚みが薄くなる形状である。また、刃砥ぎ部品４２は、刃砥ぎ部品４２の外縁から内縁に向かうにつれ厚みが厚くなる形状である。換言すると、刃砥ぎ部品４１の上面は、軸３４を中心に回転する刈刃３１の刃３１ｅ３の延伸方向が、刈刃３１の回転により描く円の接線と平行となったとき（図５参照）の刃３１ｅ３の下面と接触するように傾斜している。また、刃砥ぎ部品４２の上面は、軸３４を中心に回転する刈刃３１の刃３１ｅ４の延伸方向が、刈刃３１の回転により描く円の接線と平行となったとき（図５参照）の刃３１ｅ４の下面と接触するように傾斜している。
【００６０】
これにより、図５に示すように、各刈刃３１は刃砥ぎ部品４１・４２によりガイドされ、各刈刃３１は、それぞれが備える刃３１ｅ３・３１ｅ４の延伸方向が、軸３４を中心とする各刈刃３１の回転により描く円の接線と平行となる向きとなる。これにより、刃３１ｅ３と、刃砥ぎ部品４１の上面との接触面積が大きくなり、また、刃３１ｅ４と、刃砥ぎ部品４２の上面との接触面積が大きくなり、効率よく刃３１ｅ３・３１ｅ４を砥ぐことができる。
【００６１】
そして、図１の（ｂ）に示すように、各刈刃３１は、一方の刃３１ｅ３は刃砥ぎ部品４１と接しつつ刃砥ぎ部品４１に沿って円状に移動し、他方の刃３１ｅ４は刃砥ぎ部品４２と接しつつ刃砥ぎ部品４２に沿って円状に移動するように、軸３４（図５参照）を中心に回転移動する。
【００６２】
これにより、刃砥ぎユニット４５は、刃砥ぎ部品４１により刈刃ユニット３０が備える全ての各刈刃３１のうち一方の刃３１ｅ３を同時に研磨しつつ、さらに、刃砥ぎ部品４２により刈刃ユニット３０が備える全ての各刈刃３１のうち他方の刃３１ｅ４も同時に研磨することができる。
【００６３】
この結果、各刈刃３１は、刃砥ぎ部品４１・４２それぞれと接触している刃３１ｅ３・３１ｅ４の表面に形成されていた変形部が研磨されて、刃３１ｅ３・３１ｅ４の当該表面が平らとなる。
【００６４】
（刈刃ユニット制御部の構成）
次に、図６を用いて刈刃ユニット制御部５０の構成について説明する。図６は、刈刃ユニット制御部５０の構成を表す機能ブロック図である。図６に示すように、刈刃ユニット制御部５０は、研磨要否判定部５１と、モータ制御部５２とを備えている。
【００６５】
研磨要否判定部５１は刈刃３１を研磨する必要があるか否かを判定するものである。刈刃３１が劣化して、芝刈り時に刈刃３１が切れにくくなっていると、抵抗が上昇し、モータ１７の消費電力が大きくなる（すなわち、芝刈りに必要な電流量が増加する）。研磨要否判定部５１は、この芝刈り中のモータ１７の消費電力をモニタリングし、芝刈り中の消費電力が一定の基準以上となった場合、研磨要否判定部５１は、刈刃３１が摩耗して芝刈りの効率が低下していると判断し、刈刃３１の研磨が必要であると判定する。そして、研磨要否判定部５１は、刈刃３１の研磨が必要であると判定すると、研磨指示情報をモータ制御部５２へ出力し、モータ制御部５２にモータ１７を駆動させる。
【００６６】
なお、研磨要否判定部５１が刈刃３１の研磨が必要であるか否かを判断する方法は、上記に限定されるものではない。例えば、自律走行車１０がステーション２０へ帰還した後、自律走行車１０のステーション２０への帰還回数が一定回数を超えた場合など、予め定められた条件が成立した場合（すなわち、刈刃３１の切断能力が低下したとみなした場合）に、研磨要否判定部５１は、刈刃３１の研磨が必要であると判断すればよい。
【００６７】
モータ制御部５２は、モータ１７の駆動を制御するものである。刈刃３１を研磨する際、モータ制御部５２は、研磨要否判定部５１から研磨指示情報を取得すると、研磨用の回転数で刈刃３１が回転するようにモータ１７を駆動する。そして、所定時間が経過するとモータ制御部５２は、モータ１７の駆動を停止する。これにより、刈刃３１の研磨が終了する。また、モータ制御部５２は、芝刈り時には、芝刈り用の回転数で刈刃３１が回転するようにモータ１７を駆動する。
【００６８】
（刈刃を研磨する際の処理の流れ）
次に、主に図２、図６及び図７を用いて、自律走行車１０の刈刃３１を研磨する際の処理の流れについて説明する。図７は、自律走行車１０の刈刃３１を研磨する際の処理の流れを表す図である。
【００６９】
図２の（ｂ）に示したように、自律走行車１０は、芝刈り作業の終了後、あるいは作業中にバッテリーの残量が基準より減少した際に、ステーション２０に自律的に帰還する。
【００７０】
自律走行車１０がステーション２０の帰還位置に停止すると、自律走行車１０の電極１５と、ステーション２０の充電用の電極２５と接触することで、両者が電気的に接続される。この電極１５と電極２５とが電気的に接続されると、ステーション２０から自律走行車１０が搭載しているバッテリー１９へ充電を開始する（ステップＳ１１）。
【００７１】
そして、バッテリー１９への充電が完了し（ステップＳ１２）、研磨要否判定部５１は、モニタリングしていたモータ１７の消費電力をレビューし、芝刈り時にモータ１７の消費電力が一定基準以上となったか否かを判定する（ステップＳ１３）。
【００７２】
そして、研磨要否判定部５１は、芝刈り時のモータ１７の消費電力が一定基準以上となったと判定すると（ステップＳ１３のＹＥＳ）、刈刃３１が摩耗して芝刈りの効率が低下していると判断し、刈刃３１の研磨を開始するための研磨指示情報をモータ制御部５２へ出力する。モータ制御部５２は研磨指示情報を取得すると、モータ制御部５２は、研磨用の回転数で刈刃ユニット３０を回転させるようにモータ１７を駆動する。このようにモータ制御部５２は、刈刃ユニット３０を回転させ、刈刃のメンテナンス作業、すなわち、研磨作業を開始する（ステップＳ１４）。
【００７３】
そして、所定時間が経過すると、モータ制御部５２は、モータ１７を停止する。これにより、刈刃ユニット３０の回転も停止することで、刈刃のメンテナンス作業、すなわち、研磨作業が終了する（ステップＳ１５）。
【００７４】
なお、ステップＳ１３において、研磨要否判定部５１は、芝刈り時のモータ１７の消費電力が一定基準未満であったと判定すると（ステップＳ１３のＮＯ）、刈刃は摩耗しておらず芝刈りの効率は低下していないと判断し、刈刃の研磨は行わない。
【００７５】
（自律走行車１０及びステーション２０による主な利点）
以上のようにステーション２０は、バッテリー１９と、軸３４と、刈刃３１とを備える自律走行車１０が、上記バッテリー１９を充電するために帰還する自律走行車１０のバッテリー１９を充電するための充電装置として機能する。さらに、ステーション２０は、刃砥ぎ装置４０を備えているため、刈刃３１の刃３１ｅ３・３１ｅ４を砥ぐためのメンテナンス装置としても機能させることができる。この、ステーション２０が備える刃砥ぎ装置４０は、軸３４の周りを回転移動するブレード３３に回転自在に設けられた刈刃３１を砥ぐためのものである。
【００７６】
刃砥ぎ装置４０は、刈刃３１を砥ぐ際、刈刃３１と対向配置される上面（対向面）を有するユニットベース部材４３を備える。刃砥ぎ装置４０は、さらに、ユニットベース部材４３の上面に配され、刈刃３１を砥ぐ際に軸３４の周りをユニットベース部材４３に対し相対的に回転移動する刈刃３１の回転軌跡と、平面視したとき重畳するように円環形状を有する、刈刃３１を砥ぐための刃砥ぎ部品４１・４２を備える。
【００７７】
このように、刃砥ぎ部品４１・４２は、刈刃３１を砥ぐ際に刈刃３１と対向配置される上記上面に配されている。これにより、刈刃３１を砥ぐための部品を刈刃３１に直接取り付ける必要はなく、安全であり、また、刈刃３１を砥ぐための準備作業が簡単であるため、効率よく刈刃３１を砥ぐことができる。
【００７８】
そして、刃砥ぎ部品４１・４２は、刈刃３１を砥ぐ際に軸３４の周りをユニットベース部材４３に対し相対的に回転移動する刈刃３１の回転軌跡と、平面視したとき重畳するように円環形状を有する。このため、軸３４の周囲であって、ブレード３３の縁部に接続されている各刈刃３１を、ブレード３３から取り外すことなく、刃砥ぎ部品４１・４２により、刈刃３１を砥ぐことができる。このため、安全に、かつ、効率よく刈刃３１を砥ぐことができる。
【００７９】
さらに、相対的に回転移動する刈刃３１の刃３１ｅ３・３１ｅ４と刃砥ぎ部品４１・４２とが接触することで、両者間に接触抵抗が生じる。このため、刈刃３１が、ブレード３３に回転自在に設けられた、すなわち、刈刃３１のうち一方のエッジｅ１近傍が、ビス３２により、軸３４を中心に回転するブレード３３の端部に回転自在に接続され、他方のエッジｅ２が、ブレード３３には固定されていない、いわゆるスイングバック方式の構造であっても、刈刃３１の刃３１ｅ３・３１ｅ４の延伸方向が、刈刃３１が軸３４の周囲を回転することにより描く円の接線と平行となる方向へ、刈刃３１の向きを変化させることができる（図１の（ｂ）、図５参照）。
【００８０】
これにより、刈刃３１の刃３１ｅ３・３１ｅ４と、刃砥ぎ部品４１・４２との接触面積が大きくなり、効率よく刈刃３１の刃３１ｅ３・３１ｅ４を砥ぐことができる。
【００８１】
また、自律走行車１０の刈刃ユニット３０が有する刈刃３１は、互いに対向する、刃３１ｅ３と、刃３１ｅ４とを有する両刃構造である。
【００８２】
そこで、図１の（ｂ）に示すように、刃砥ぎ装置４０は、同心円状に配された、刃砥ぎ部品４１と刃砥ぎ部品４２とを有する。そして、刃砥ぎ装置４０の刃砥ぎユニット４５を平面視したとき（図２の（ｂ）において、紙面上から下方向へ見たとき）、刃砥ぎ部品４１は刃３１ｅ３の回転軌跡と重畳し、刃砥ぎ部品４２は刃３１ｅ４の回転軌跡と重畳する。
【００８３】
これにより、刈刃３１を砥ぐ際、刈刃３１のうち、刃３１ｅ３は刃砥ぎ部品４１と接触し、刃３１ｅ４は刃砥ぎ部品４２と接触する。これにより、刃３１ｅ３・３１ｅ４を同時に砥ぐことができるため、効率よく刈刃の刃を砥ぐことができる。さらに、刈刃ユニット３０が有する３個の刈刃３１のそれぞれの刃３１ｅ３・３１ｅ４を同時に、刃砥ぎ部品４１・４２により砥ぐことができるため、より効率がよい。
【００８４】
〔実施形態２〕
本発明の実施形態２について、図８、図９に基づいて説明すれば、以下のとおりである。なお、説明の便宜上、前記実施形態１にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を省略する。
【００８５】
図８は、実施形態２に係る、自律走行車１０がステーション（充電装置）２０Ａに帰還した際の側面図である。図９は実施形態２に係る刃砥ぎ装置４０Ａの構成を表す平面図であり、（ａ）は刃砥ぎ装置４０Ａの構成を表す平面図であり、（ｂ）は研磨している各刈刃３１との関係を表す平面図である。なお、図９の（ａ）（ｂ）とも、図８において紙面上から下方向へ見たときの刃砥ぎ装置４０Ａの構成を表している。本実施の形態では、自律走行車１０とステーション２０Ａとにより、自律走行車ユニットが構成されている。
【００８６】
図８に示すように、ステーション２０Ａは、ステーション２０が備えていた刃砥ぎ装置４０（図１の（ｂ）参照）に換えて、刃砥ぎ装置４０Ａを備えている点で、ステーション２０と相違する。ステーション２０Ａの他の構成はステーション２０と同様である。
【００８７】
図９の（ａ）に示すように、刃砥ぎ装置４０Ａは刃砥ぎユニット４５Ａと刃砥ぎユニット支持部４７とを備えている。刃砥ぎユニット４５Ａは、刃砥ぎユニット４５（図３参照）が備えていた内周側の刃砥ぎ部品４２に換えて、ガイド部品（ガイド部）４４を備えている点で、刃砥ぎユニット４５と異なる。刃砥ぎユニット４５Ａの他の構成は刃砥ぎユニット４５と同様である。
【００８８】
ガイド部品４４は、砥石などの刃を砥ぐことを目的とした部品ではなく、刈刃３１を研磨する際、刃３１ｅ３・３１ｅ４の延伸方向が、軸３４を中心に回転する各刈刃３１が描く円の接線と平行となる方向となるように、各刈刃３１の向きを変化させることを目的とした部品である。
【００８９】
ガイド部品４４は円環形状を有する。ガイド部品４４は、砥石などからなる刃砥ぎ部品４２と接触抵抗が同等である材料や構造からなる。ガイド部品４４の形状や配置位置などは刃砥ぎ部品４２と同様である。すなわち、ガイド部品４４は、ユニットベース部材４３の表面（刈刃ユニット３０と対向する面）に、刃砥ぎユニット支持部４７を中心として、刃砥ぎ部品４１と同心円状に配されている。ガイド部品４４は刃砥ぎ部品４１の内周に配されている。ガイド部品４４は、刈刃３１の刃３１ｅ４との接触抵抗が、刃砥ぎ部品４１と、刈刃３１の刃３１ｅ３との接触抵抗と同等となる材料や構造であればよい。
【００９０】
図９の（ｂ）に示すように、自律走行車１０が所定の帰還位置で停止し（図８参照）、刈刃３１を、刃砥ぎユニット４５Ａを平面視したときの時計回り方向（図９の（ｂ）の矢印Ｂに示す方向）に回転させたとき、刃砥ぎ部品４１は、刈刃ユニット３０が有する全ての刈刃３１の一方の刃３１ｅ３と同時に接触する。また、ガイド部品４４は、刈刃ユニット３０が有する全ての刈刃３１の他方の刃３１ｅ４と同時に接触する。
【００９１】
これにより、刃砥ぎ部品４１は刃３１ｅ３を研磨する。また、ガイド部品４４は刃３１ｅ４と接触することで、各刈刃３１の刃３１ｅ３における延伸方向が、軸３４を中心に回転することで各刈刃３１が描く円の接線と平行となるように、各刈刃３１の向きをガイドする。これにより、効率よく、刃砥ぎ部品４１は、各刈刃の刃３１ｅ３を砥ぐことができる。
【００９２】
本実施形態に係る刃砥ぎユニット４５Ａは、刈刃ユニット３０の回転方向によって、両方の刃３１ａ３・３１ｅ４のうち、いずれの刃が研磨されるか決まる。上述したように、図９の（ｂ）の矢印Ｂに示す方向に刈刃ユニット３０を回転させると、刃砥ぎユニット４５Ａの刃砥ぎ部品４１によって、各刈刃３１の刃３１ｅ３が研磨される。逆に、図９の（ｂ）の矢印Ｂに示す方向とは逆向きに刈刃ユニット３０を回転させると、刃砥ぎユニット４５Ａの刃砥ぎ部品４１によって、各刈刃３１の刃３１ｅ４が研磨される。
【００９３】
このように、刃砥ぎユニット４５Ａによっても、刈刃ユニット３０が有する各刈刃３１の両方の刃３１ａ３・３１ｅ４とも研磨することができる。
【００９４】
以上のように、刃砥ぎ装置４０Ａは、刃砥ぎ部品４１と同心円状に上面に配され、刃砥ぎ部品４１と同等の接触抵抗を有するガイド部品４４を備える。
【００９５】
そして、図９の（ｂ）に示すように、刃砥ぎユニット４５Ａを平面視したとき（図８の紙面上から下方向へ見たとき）、刃砥ぎ部品４１は刃３１ｅ３の回転軌跡と重畳し、ガイド部品４４は刃３１ｅ４の回転軌跡と重畳する。
【００９６】
このため、刃砥ぎ部品４１と同等の接触抵抗を有するガイド部品４４は、刃３１ｅ４の回転軌跡と重畳するため、刈刃３１の刃３１ｅ３を砥ぐ際（自律走行車１０がステーション２０Ａに帰還した際）、ガイド部品４４は刃３１ｅ４と接触する。
【００９７】
これにより、自律走行車１０が備える刈刃ユニット３０がスイングバック方式の構造であっても、刈刃３１の刃３１ｅ３の延伸方向が、刈刃３１が軸３４の周囲を回転することにより描く円の接線と平行となる方向へ、刈刃３１の向きを変化させることができる（図９の（ｂ）参照）。これにより、刃３１ｅ３と、刃砥ぎ部品４１との接触面積が大きくなり、効率よく各刈刃３１それぞれの刃３１ｅ３を砥ぐことができる。
【００９８】
なお、刃砥ぎユニット４５Ａにおいて、外周側の刃砥ぎ部品４１を、砥石などからなる刃砥ぎ部品４１と接触抵抗が同等である材料や構造であるガイド部品とし、内側のガイド部品４４を砥石などからなる刃砥ぎ部品４２（図１の（ａ）参照）としてもよい。これによっても、図９に示した刃砥ぎユニット４５Ａと同様の効果を得ることができる。
【００９９】
〔実施形態３〕
本発明の実施形態３について、図１０〜図１３に基づいて説明すれば、以下のとおりである。なお、説明の便宜上、前記実施形態１、２にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を省略する。
【０１００】
図１０は、実施形態３に係る、自律走行車１０Ｂがステーション（充電装置）２０Ｂに帰還した際の側面図である。図１１は実施形態３に係る、刃砥ぎ装置４０Ｂの構成を表す平面図であり、（ａ）は刃砥ぎ装置の構成を表す平面図であり、（ｂ）は研磨している各刈刃３１との関係を表す平面図である。なお、図１１の（ａ）（ｂ）とも、図１０において紙面上から下方向へ見たときの刃砥ぎユニット４５の構成を表している。本実施の形態では、自律走行車１０Ｂとステーション２０Ｂとにより、自律走行車ユニットが構成されている。
【０１０１】
図１０に示すように、自律走行車１０Ｂは、自律走行車１０（図２の（ａ）（ｂ）参照）が備えていた刈刃ユニット制御部５０に換えて、刈刃ユニット制御部５０Ｂを有する点で、自律走行車１０と相違する。自律走行車１０Ｂの他の構成は自律走行車１０と同様である。
【０１０２】
ステーション２０Ｂは、ステーション２０（図２の（ｂ）参照）が備えていた刃砥ぎ装置４０に換えて刃砥ぎ装置４０Ｂを備えている点で、ステーション２０と相違する。ステーション２０Ｂの他の構成はステーション２０と同様である。
【０１０３】
刃砥ぎ装置４０Ｂは、刃砥ぎ装置４０（図２の（ｂ）参照）が備えていた刃砥ぎユニット支持部４７に換えて刃砥ぎユニット回転部４８を備え、さらに、モータ（回転駆動部）４６と、刃砥ぎユニット制御部６０Ｂとを備えている点で刃砥ぎ装置４０と相違する。
【０１０４】
本実施形態と、実施形態１・２との主な相違点は、刈刃３１を研磨する際、刈刃ユニット３０が回転するのではなく、刃砥ぎユニット４５が回転する点である。
【０１０５】
刃砥ぎユニット回転部４８は、刈刃３１を研磨する際、刃砥ぎユニット４５を回転させるための回転軸である。刃砥ぎユニット回転部４８は帰還台２１の表面から突出しており、一方の端部（頭頂部）にユニットベース部材４３の中心が固定されており、他方の端部（下端部）にモータ４６が接続されている。
【０１０６】
モータ４６は、刃砥ぎユニット回転部４８を軸回転させてユニットベース部材４３を回転させることで、刃砥ぎユニット４５を、刃砥ぎユニット回転部４８を回転軸として回転させるためのものである。モータ４６は帰還台２１内部に格納されている。
【０１０７】
一方、本実施形態では、自律走行車１０Ｂが備えるモータ１７は、刈刃３１を研磨する際には駆動せず、芝刈り時に刈刃ユニット３０を回転させることに特化したモータである。
【０１０８】
ここで、草や芝などを刈ることを主目的とした刈刃ユニット３０と、刃砥ぎを目的とした刃砥ぎユニット４５とでは、要求されるモータ仕様が異なる。このため、刈刃ユニット３０を回転させるためのモータ４６を設けることで、モータ４６と、刈刃ユニット３０を回転させるためのモータ１７とのそれぞれについて、より最適なモータの選定が可能となる。これにより、草や芝などを刈るために刈刃ユニット３０を回転させる機能と、刈刃３１を砥ぐために刃砥ぎユニット４５を回転させるための機能とを向上させることができる。
【０１０９】
なお、モータ４６の設置場所は帰還台２１内部に限定されるものではなく、刃砥ぎユニット回転部４８を通じて刃砥ぎユニット４５を回転可能な場所であればよく、例えば、帰還台２１の表面（自律走行車１０Ｂを載置する面）に配されていてもよい。
【０１１０】
刃砥ぎユニット制御部６０Ｂは、刈刃３１を研磨する際、モータ４６を駆動させることで刃砥ぎユニット回転部４８及び刃砥ぎユニット４５の回転を制御するものである。なお、刃砥ぎユニット制御部６０Ｂの具体的な構成は後述する。
【０１１１】
図１０に示すように、自律走行車１０Ｂがステーション２０Ｂに帰還することで刈刃３１が刃砥ぎ部品４１・４２と接触したあと、または、刈刃３１が刃砥ぎ部品４１・４２と接触する直前に、刃砥ぎユニット制御部６０Ｂはモータ４６に電流を流すことで駆動する。
【０１１２】
これにより、図１１の（ａ）に示すように、刃砥ぎユニット回転部４８及び刃砥ぎユニット４５は平面視した時の反時計回り（図１１の（ａ）に示す矢印Ｄの方向）に回転する。すると、刃砥ぎ部品４１・４２と接触している、刈刃ユニット３０が有する各刈刃３１と、刃砥ぎ部品４１・４２との間の摩擦力が生じる。
【０１１３】
これにより、図１１の（ｂ）に示すように、刈刃ユニット３０が有する各刈刃３１は刃砥ぎ部品４１・４２にガイドされ、各刈刃３１は、それぞれが備える刃３１ｅ３・３１ｅ４の延伸方向が、刃砥ぎユニット回転部４８を中心とする刃砥ぎ部品４１・４２の回転により描く円の接線と平行となる向きとなる。換言すると、刃砥ぎユニット４５に対して、軸３４を中心に相対的に回転する各刈刃３１は、それぞれが備える刃３１ｅ３・３１ｅ４の延伸方向が、軸３４を中心に相対的に回転する各刈刃３１の回転により描く円の接線と平行となる向きとなると表現することもできる。
【０１１４】
そして、図１１の（ｂ）に示すように、各刈刃３１は、一方の刃３１ｅ３は刃砥ぎ部品４１と接しつつ刃砥ぎ部品４１に沿って相対的に円状に移動し、他方の刃３１ｅ４は刃砥ぎ部品４２と接しつつ刃砥ぎ部品４２に沿って相対的に円状に移動する。
【０１１５】
これにより、刃砥ぎユニット４５は、刃砥ぎ部品４１により刈刃ユニット３０が備える全ての各刈刃３１のうち一方の刃３１ｅ３を同時に研磨しつつ、さらに、刃砥ぎ部品４２により刈刃ユニット３０が備える全ての各刈刃３１のうち他方の刃３１ｅ４も同時に研磨することができる。
【０１１６】
この結果、各刈刃３１は、刃砥ぎ部品４１・４２それぞれと接触している刃３１ｅ３・３１ｅ４の表面に形成されていた変形部が研磨されて、刃３１ｅ３・３１ｅ４の当該表面が平らとなる。
【０１１７】
図１２は、刈刃ユニット制御部５０Ｂ及び刃砥ぎユニット制御部６０Ｂの構成を表す機能ブロック図である。図１２に示すように、刈刃ユニット制御部５０Ｂは、研磨要否判定部５１と、送受信部５３とを備えている。刃砥ぎユニット制御部６０Ｂは、送受信部６２と、モータ制御部６６とを備えている。
【０１１８】
送受信部５３は、研磨要否判定部５１から指示されたとき、研磨指示情報をステーション２０Ｂの送受信部６２へ送信する。送受信部６２は、刈刃３１の研磨が必要なとき、送受信部５３から研磨指示情報を取得するものである。
【０１１９】
モータ制御部６６は、モータ４６の駆動を制御するものである。刈刃３１の研磨が必要なとき、自律走行車１０Ｂがステーション２０Ｂへ帰還すると、モータ制御部６６は、研磨用の回転数で刃砥ぎユニット４５が回転するようにモータ４６を駆動する。そして、所定時間が経過するとモータ制御部６６は、モータ４６の駆動を停止する。これにより、刈刃３１の研磨が終了する。
【０１２０】
なお、自律走行車１０Ｂがステーション２０Ｂへ帰還したことを検出する方法は、種々の方法を取りえる。例えば、帰還台２１の内部（傾斜部２１ａ内など）に自律走行車１０Ｂを検出するための検出センサを配しておき、当該検出センサが自律走行車１０の存在を検出することで、モータ制御部６６は自律走行車１０Ｂがステーション２０Ｂへ帰還したと判断し、刈刃３１の研磨が必要なときにモータ４６を駆動するようにしてもよい。
【０１２１】
図１３は自律走行車１０Ｂの刈刃３１を研磨する際の処理の流れを表す図である。自律走行車１０の刈刃３１を研磨する際の処理と同様に（図７参照）、ステップＳ１１〜Ｓ１３まで処理をする。そして、ステップＳ１３において、研磨要否判定部５１は、芝刈り時のモータ１７の消費電力が一定基準以上となったと判定すると（ステップＳ１３のＹＥＳ）、刈刃３１が摩耗して芝刈りの効率が低下していると判断し、刈刃３１の研磨を開始するための研磨指示情報を送受信部５３に出力する。送受信部５３は、当該研磨指示情報を、刃砥ぎユニット制御部６０Ｂの送受信部６２へ送信する。送受信部６２が研磨指示情報を受信し、また、自律走行車１０Ｂがステーション２０Ｂへ帰還すると、モータ制御部６６は、研磨用の回転数で刃砥ぎユニット４５を回転させるようにモータ４６を駆動する。このようにモータ制御部６６は、刃砥ぎユニット４５を回転させ、刈刃のメンテナンス作業、すなわち、研磨作業を開始する（ステップＳ２４）。
【０１２２】
そして、所定時間が経過すると、モータ制御部６６は、モータ４６を停止する。これにより、刃砥ぎユニット４５の回転も停止することで、刈刃のメンテナンス作業、すなわち、研磨作業が終了する（ステップＳ２５）。
【０１２３】
なお、ステップＳ１３において、研磨要否判定部５１は、モータ１７の消費電力が一定基準未満であるため、刈刃３１の研磨が必要でないと判定すると（ステップＳ１３のＮＯ）、送受信部５３は、刃砥ぎユニット制御部６０Ｂの送受信部６２へ研磨指示情報を送信しない。すなわち、刈刃３１の研磨は行わない。
【０１２４】
以上のように、刃砥ぎ装置４０Ｂは、ユニットベース部材４３を回転させるモータ４６を備える。そして、刈刃３１を砥ぐ際、モータ４６は、刃砥ぎユニット回転部４８を回転軸としてユニットベース部材４３を回転させる。これにより、刃砥ぎ部品４１・４２を、刈刃３１の刃３１ｅ３・３１ｅ４に対して相対的に回転移動させることができるため、刃砥ぎ部品４１・４２により、刈刃３１の刃３１ｅ３・３１ｅ４を砥ぐことができる。
【０１２５】
〔実施形態４〕
本発明の実施形態４について、図１４〜図１８に基づいて説明すれば、以下のとおりである。なお、説明の便宜上、前記実施形態１〜３にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を省略する。
【０１２６】
図１４は、実施形態４に係る、自律走行車１０Ｃがステーション（充電装置）２０Ｃに帰還した際の側面図である。図１６は実施形態４に係るステーション２０Ｃの外観を表す側面図である。本実施の形態では、自律走行車１０Ｃとステーション２０Ｃとにより、自律走行車ユニットが構成されている。
【０１２７】
図１４に示す自律走行車１０Ｃは、自律走行車１０Ｂ（図１０参照）が備えていた刈刃ユニット制御部５０Ｂに換えて、刈刃ユニット制御部５０Ｃを有する点で、自律走行車１０Ｂと相違する。自律走行車１０Ｃの他の構成は自律走行車１０Ｂと同様である。
【０１２８】
図１４及び図１６に示すステーション２０Ｃは、ステーション２０Ｂ（図１０参照）が備えていた刃砥ぎ装置４０Ｂに換えて刃砥ぎ装置４０Ｃを備えている点でステーション２０Ｂと相違する。ステーション２０Ｃの他の構成はステーション２０Ｂと同様である。
【０１２９】
刃砥ぎ装置４０Ｃは、刃砥ぎ装置４０Ｂ（図１０参照）が備えていた刃砥ぎユニット制御部６０Ｂに換えて刃砥ぎユニット制御部６０Ｃを備え、刃砥ぎユニット回転部４８に換えて刃砥ぎユニット昇降部（刃砥ぎ部上昇部）４９を備え、モータ４６は備えず、さらに、検出センサ２３を備えている点で刃砥ぎ装置４０Ｂと相違する。
【０１３０】
本実施形態と、実施形態１〜３との主な相違点は、刈刃３１を砥ぐ際に、刃砥ぎユニット４５と刈刃ユニット３０とが相対移動することで、近づいて接触する点である。
【０１３１】
帰還台２１は、本実施形態では、自律走行車１０Ｃが帰還したとき、自律走行車１０Ｃを載置すると共に、刃砥ぎユニット４５を露出させる。一方、自律走行車１０Ｃがステーション２０から離れたとき、帰還台２１は内部に刃砥ぎユニット４５を格納する。
【０１３２】
刃砥ぎユニット昇降部４９は、刈刃３１を砥ぐ際、刃砥ぎ部品４１・４２が刈刃３１の表面と接触可能な高さまで、刃砥ぎユニット４５を帰還台２１から上昇させる。また、刃砥ぎユニット昇降部４９は、自律走行車１０Ｃがステーション２０Ｃから離れると、上昇させた位置で固定していた刃砥ぎユニット４５を下降させ、帰還台２１内に格納する。なお、刃砥ぎユニット昇降部４９の具体的な構成は図１５を用いて後述する。
【０１３３】
検出センサ２３は、自律走行車１０Ｃのステーション２０Ｃへの帰還を検出するセンサである。検出センサ２３は帰還台２１の傾斜部２１ａ内に配されている。
【０１３４】
検出センサ２３は、一例として、赤外線センサモジュール（受発光型）である。自律走行車１０Ｃが傾斜部２１ａに掛ると、検出センサ２３が備える赤外光源部から出射した赤外光が自律走行車１０Ｃで反射され、当該反射光を、検出センサ２３が備える受光部で受光する。そして、検出センサ２３は、赤外光を受光した旨の情報を刃砥ぎユニット制御部６０Ｃに出力する。これにより、検出センサ２３は自律走行車１０Ｃがステーション２０Ｃに帰還した旨を検出する。
【０１３５】
なお、検出センサ２３は、赤外線センサモジュール（受発光型）に限ることなく、超音波センサ等でもよい。超音波センサも、赤外線センサモジュールと同様に自律走行車１０Ｃからの反射（反射音）を検出する。さらに、検出センサ２３は、接触センサ、または、荷重センサ等であってもよい。
【０１３６】
図１５は、ステーション２０Ｃが備える刃砥ぎユニット昇降部４９の構成を表す断面図である。刃砥ぎユニット昇降部４９は、モータ４９ａと、台形ネジ４９ｂと、ブロックナット４９ｃと、筐体４９ｄと、昇降部４９ｅとを備える。
【０１３７】
モータ４９ａは台形ネジ４９ｂを軸回転させるためのモータである。モータ４９ａは後述する刃砥ぎユニット昇降指示部６４（図１７参照）からの指示により駆動したり停止したりする。モータ４９ａは、例えば、帰還台２１の内部に配されている。台形ネジ４９ｂは昇降部４９ｅを昇降させるための軸である。台形ネジ４９ｂの下端はモータ４９ａと接続されており、台形ネジ４９ｂから離れる方向に延伸する。台形ネジ４９ｂはモータ４９ａの駆動により軸回転する。
【０１３８】
ブロックナット４９ｃは台形ネジ４９ｂに挿入されていると共に、昇降部４９ｅと接続されている。ブロックナット４９ｃは、台形ネジ４９ｂの回転により、台形ネジ４９ｂの延伸方向に沿って上昇または下降する。筐体４９ｄは台形ネジ４９ｂの外側を覆い、台形ネジ４９ｂの延伸方向に沿って延伸する。筐体４９ｄは、昇降部４９ｅを、筐体４９ｄの延伸方向へ移動可能に支持する。昇降部４９ｅの断面形状は、台形ネジ４９ｂの延伸方向と略垂直に交差するように延伸する形状である。昇降部４９ｅはブロックナット４９ｃと固定されていると共に、筐体４９ｄの延伸方向に沿って移動可能に筐体４９ｄと接続されている。昇降部４９ｅの上面に刃砥ぎユニット４５が載置される。台形ネジ４９ｂの延伸方向に沿ってブロックナット４９ｃが移動すると、ブロックナット４９ｃと固定されている昇降部４９ｅも同様に移動する。さらに、昇降部４９ｅの上面に載置された刃砥ぎユニット４５も、昇降部４９ｅの移動に伴い、台形ネジ４９ｂの延伸方向に沿って移動することになる。
【０１３９】
なお、図１５に示した刃砥ぎユニット昇降部４９の構成は一例である。刃砥ぎユニット昇降部４９は、刃砥ぎユニット４５を昇降可能な構成であればよい。
【０１４０】
図１４に示すように、本実施形態に係るステーション２０Ｃは、刈刃３１を研磨する際に、刃砥ぎユニット４５がステーション２０Ａの帰還台２１表面から露出し、刃砥ぎ部品４１・４２が刈刃３１の表面と接触する。そして、図１６に示すように、自律走行車１０Ｃがステーション２０Ｃから離れると、刃砥ぎユニット昇降部４９は刃砥ぎユニット４５を下降させ、刃砥ぎユニット４５を帰還台２１の内部に格納する。
【０１４１】
刃砥ぎユニット４５は、帰還台２１の内部に格納ができるように小型低背高に形成されている。また、刈刃３１の研磨が必要なときに、刃砥ぎユニット昇降部４９は、刃砥ぎ部品４１・４２が刈刃３１と接触する程度の高さまで刃砥ぎユニット４５を上昇させる。
【０１４２】
さらに、自律走行車１０Ｃがステーション２０Ｃから離れているときは、刃砥ぎユニット４５が帰還台２１内に格納されているため、ステーション２０Ｃを恒常的に屋外へ置いても、刃砥ぎ部品４１・４２を有する刃砥ぎユニット４５が雨風にさらされ難くなり、刃砥ぎ部品４１・４２の劣化を抑制することができる。また、ステーション２０Ｃの清掃等メンテナンスがし易い。
【０１４３】
図１７は、刈刃ユニット制御部５０Ｃ及び刃砥ぎユニット制御部６０Ｃの構成を表す機能ブロック図である。刈刃ユニット制御部５０Ｃは、研磨要否判定部５１と、モータ制御部５２と、送受信部５３とを備えている。刃砥ぎユニット制御部６０Ｃは、検出情報取得部６１と、送受信部６２と、刃砥ぎユニット昇降指示部６４とを備えている。
【０１４４】
検出情報取得部６１は、検出センサ２３からの、自律走行車１０Ｃが帰還した旨の情報を取得することで自律走行車１０Ｃがステーション２０Ｃへ帰還したことを検出する。
【０１４５】
刃砥ぎユニット昇降指示部６４は、刈刃３１の研磨が必要なとき、刃砥ぎユニット昇降部４９を上昇させることで刃砥ぎユニット４５を所定の高さまで上昇させるものである。刃砥ぎユニット昇降指示部６４は、送受信部６２が、送受信部５３から研磨指示情報を取得し、さらに、検出情報取得部６１が、自律走行車１０Ｃがステーション２０Ｃへ帰還したことを検出すると、刃砥ぎユニット昇降部４９を上昇させることで、刃砥ぎ部品４１・４２が刈刃３１と接触可能な高さまで上昇させる。また、自律走行車１０Ｃがステーション２０Ｃから離れたとき、刃砥ぎユニット昇降指示部６４は、刃砥ぎユニット昇降部４９を下降させることで、刃砥ぎユニット４５を帰還台２１の内部へ格納する。
【０１４６】
（刈刃を研磨する際の処理の流れ）
次に、主に図１７及び図１８を用いて、自律走行車１０Ｃの刈刃３１を研磨する際の処理の流れについて説明する。図１８は自律走行車１０Ｃの刈刃３１を研磨する際の処理の流れを表す図である。
【０１４７】
自律走行車１０Ｃが自律走行をしており、ステーション２０Ｃへ帰還する際に、研磨要否判定部５１は、モニタリングしていたモータ１７の消費電力をレビューし、芝刈り時にモータ１７の消費電力が一定基準以上となったか否かを判定することで、刈刃３１の研磨が必要か否かを判断する（ステップＳ３１）
そして、研磨要否判定部５１が刈刃３１の研磨が必要であると判定すると（ステップＳ３１のＹＥＳ）、送受信部５３は、刃砥ぎユニット制御部６０Ｃの送受信部６２へ研磨指示情報を送信する（ステップＳ３２）。一方、ステップＳ３１において、研磨要否判定部５１が刈刃３１の研磨が必要で無いと判定すると（ステップＳ３１のＮＯ）、送受信部５３は、刃砥ぎユニット制御部６０Ｃの送受信部６２へ研磨指示情報を送信しない。
【０１４８】
次に、自律走行車１０Ｃがステーション２０Ｃに接近した際、好ましくは、前輪１２が（車輪突入用）傾斜部２１ａに掛かると、検出センサ２３は、自律走行車１０Ｃがステーション２０Ｃに帰還した旨の情報を検出情報取得部６１に出力する。これにより、自律走行車１０Ｃのステーション２０Ｃへの帰還が検出される（ステップＳ３３のＹＥＳ）。
【０１４９】
そして、自律走行車１０Ｃの帰還が検出され、さらに、送受信部６２が研磨指示情報を送受信部５３から受信していると（ステップＳ３４のＹＥＳ）、刃砥ぎユニット昇降指示部６４は、刃砥ぎユニット昇降部４９を上昇させる。具体的には、刃砥ぎユニット昇降指示部６４は、モータ４９ａを駆動することで台形ネジ４９ｂを回転させることで昇降部４９ｅを台形ネジ４９ｂの延伸方向に沿って上昇させる。
【０１５０】
これにより、昇降部４９ｅ上の刃砥ぎユニット４５が帰還台２１の内部から帰還台２１の表面側へ上昇を開始する（ステップＳ３５）。そして、刃砥ぎユニット昇降部４９は、刃砥ぎ部品４１・４２が刈刃３１の表面と接触する程度の高さである所定の研磨位置まで刃砥ぎユニット４５を上昇させると、モータ４９ａの駆動を停止させることで当該研磨位置で刃砥ぎユニット４５の上昇を停止する。
【０１５１】
なお、この刃砥ぎユニット４５の上昇は、自律走行車１０Ｃがステーション２０Ｃの帰還位置に到着するまでに完了することが好ましい。これにより、自律走行車１０Ｃがステーション２０Ｃの帰還位置に停止したときに、刈刃３１が、刃砥ぎ部品４１・４２と接触するため、刈刃３１の研磨開始タイミングを早くすることができる。
【０１５２】
そして、自律走行車１０Ｃが、ステーション２０Ｃの帰還位置に停止すると、モータ制御部５２は、研磨用の回転数で刈刃ユニット３０を回転させるようにモータ１７を駆動する。これにより、刈刃ユニット３０が回転し、刈刃のメンテナンス作業、すなわち、研磨作業が開始する（Ｓ３６）。
【０１５３】
そして、所定時間が経過すると、モータ制御部５２は、モータ１７を停止する。これにより、刈刃ユニット３０の回転も停止することで、刈刃のメンテナンス作業、すなわち、研磨作業が終了する（Ｓ３７）。
【０１５４】
なお、本実施の形態では、刈刃３１を研磨する際、刃砥ぎユニット４５が研磨位置まで上昇するものとして説明した。しかし、これに限らず、刃砥ぎユニット４５が研磨位置まで上昇するのではなく、刈刃ユニット３０が研磨位置まで下降する構成としてもよい。この場合、自律走行車１０Ｃは刈刃ユニット３０を上昇および下降させるための刈刃ユニット昇降部を備える。そして、ステップＳ３５に換えて、研磨位置で高さが固定されている刃砥ぎユニット４５に対して、刈刃ユニット昇降部は、刈刃３１の表面が刃砥ぎ部品４１・４２と接触する程度の高さである所定の研磨位置まで刈刃ユニット３０を下降させると、当該研磨位置で刈刃ユニット３０の下降を停止する。その後、ステップＳ３６、Ｓ３７の処理を行う。
【０１５５】
以上のように刃砥ぎ装置４０Ｃは、刈刃３１を砥ぐ際、すなわち、自律走行車１０Ｃがステーション２０Ｃに帰還したときであって、刈刃３１を砥ぐ必要があるとき、刃砥ぎ部品４１・４２を有する刃砥ぎユニット４５を、刈刃３１の高さより低い位置から、刈刃３１と刃砥ぎ部品４１・４２とが接触可能な刃砥ぎ位置まで上昇させる刃砥ぎユニット昇降部４９を備える。これにより、刈刃３１を砥ぐ必要があるときに、刈刃３１を砥ぐことができる。
【０１５６】
特に、刃砥ぎ装置４０Ｃはステーション２０Ｃに設けられており、ステーション２０Ｃから自律走行車１０Ｃが離れている時など、刈刃３１を砥ぐ必要がないときは、刃砥ぎ部品４１・４２を有する刃砥ぎユニット４５及び刃砥ぎユニット昇降部４９を帰還台２１内部に格納しておく。そして、自律走行車１０Ｃがステーション２０Ｃへ帰還し、かつ、刈刃３１を砥ぐ必要があるときに、刃砥ぎユニット昇降部４９は、刃砥ぎユニット４５をステーション２０Ｃの内部から、刃砥ぎ部品４１・４２が刈刃３１と接触可能な刃砥ぎ位置まで上昇させる。
【０１５７】
これにより、ステーション２０Ｃを恒常的に屋外に配した場合でも、刃砥ぎ部品４１・４２が雨風等により劣化することを抑制することができる。加えて、刃砥ぎ部品４１・４２をステーション２０Ｃ内に格納しておくことで、ステーション２０Ｃの清掃等のメンテナンス作業もし易くなる。
【０１５８】
〔まとめ〕
本発明の態様１に係る刃砥ぎ装置４０・４０Ａ〜４０Ｃは、回転軸（軸３４）の周りを回転移動する回転ブレード（ブレード３３）と、上記回転ブレード（ブレード３３）に回転自在に設けられた刈刃３１とを備えた自律走行車１０・１０Ｂ・１０Ｃを砥ぐための刃砥ぎ装置４０・４０Ａ〜４０Ｃであって、上記刈刃３１を砥ぐ際、上記刈刃３１と対向配置される対向面（上面）を有するベース部材（ユニットベース部材４３）と、
上記ベース部材（ユニットベース部材４３）の上記対向面（上面）に配され、上記刈刃３１を砥ぐ際に上記回転軸（軸３４）の周りを上記ベース部材（ユニットベース部材４３）に対し相対的に回転移動する上記刈刃３１の回転軌跡と、平面視したとき重畳する円形状を有する、上記刈刃３１を砥ぐための刃砥ぎ部（刃砥ぎ部品４１・４２）とを備えたことを特徴とする。
【０１５９】
上記構成によると、上記刃砥ぎ部は、上記刈刃を砥ぐ際に当該刈刃と対向配置される対向面に配されている。これにより、自律走行車に設けられた上記刈刃を砥ぐための部品を上記刈刃に直接取り付ける必要はなく、安全であり、また、刈刃を砥ぐための準備作業が簡単であるため、効率よく刈刃の刃を砥ぐことができる。
【０１６０】
そして、上記刃砥ぎ部は、上記刈刃を砥ぐ際に上記回転軸の周りを上記ベース部材に対し相対的に回転移動する上記刈刃の回転軌跡と、平面視したとき重畳するように円形状を有する。このため、上記回転ブレードから上記刈刃を取り外すことなく、上記刃砥ぎ部により、上記刈刃を砥ぐことができる。このため、安全に、かつ、効率よく刈刃の刃を砥ぐことができる。
【０１６１】
さらに、相対的に回転移動する上記刈刃と上記刃砥ぎ部とが接触することで、両者間に接触抵抗が生じる。このため、刃を砥ぐべき上記刈刃が、上記回転ブレードに回転自在に設けられた、いわゆるスイングバック方式の構造であっても、上記刈刃の延伸方向が、当該刈刃が上記回転軸の周囲を回転することにより描く円の接線と平行となる方向へ、上記刈刃の向きを変化させることができる。これにより、上記刈刃のうち砥ぐべき部分（刃の部分）と、上記刃砥ぎ部との接触面積が大きくなり、効率よく上記刈刃を砥ぐことができる。
【０１６２】
本発明の態様２に係る刃砥ぎ装置４０・４０Ｂ・４０Ｃは、上記態様１において、上記刈刃３１の刃３１ｅ３・３１ｅ４は、互いに対向する第１の刃（刃３１ｅ３）と第２の刃（刃３１ｅ４）とを有し、上記刃砥ぎ部（刃砥ぎ部品４１・４２）は、同心円状に配された第１の刃砥ぎ部（刃砥ぎ部品４１）と、第２の刃砥ぎ部（刃砥ぎ部品４２）とを有し、平面視したとき、上記第１の刃砥ぎ部（刃砥ぎ部品４１）は上記第１の刃（刃３１ｅ３）の回転軌跡と重畳し、上記第２の刃砥ぎ部（刃砥ぎ部品４２）は上記第２の刃（刃３１ｅ４）の回転軌跡と重畳することが好ましい。
【０１６３】
上記構成によると、上記刈刃を砥ぐ際、上記刈刃うち、上記第１の刃は上記第１の刃砥ぎ部と接触し、上記第２の刃は上記第２の刃砥ぎ部と接触する。これにより、上記第１の刃と上記第２の刃とを同時に砥ぐことができるため、効率よく刈刃を砥ぐことができる。
【０１６４】
本発明の態様３に係る刃砥ぎ装置４０Ａは、上記態様１において、上記刈刃３１の刃３１ｅ３・３１ｅ４は、互いに対向する第１の刃（刃３１ｅ３）と第２の刃（刃３１ｅ４）とを有し、上記刃砥ぎ部（刃砥ぎ部品４１）と同心円状に上記上面に配され、当該刃砥ぎ部（刃砥ぎ部品４１）と同等の接触抵抗を有するガイド部（ガイド部品４４）とを備え、平面視したとき、上記刃砥ぎ部（刃砥ぎ部品４１）は上記第１の刃（刃３１ｅ３）の回転軌跡と重畳し、上記ガイド部（ガイド部品４４）は上記第２の刃（刃３１ｅ４）の回転軌跡と重畳することが好ましい。
【０１６５】
上記構成によると、刃砥ぎ部と同等の接触抵抗を有するガイド部は上記第２の刃の回転軌跡と重畳するため、上記刈刃の刃を砥ぐ際、上記ガイド部品は上記第２の刃と接触する。
【０１６６】
これにより、上記刈刃がスイングバック方式の構造であっても、上記第１の刃の延伸方向が、当該刈刃が上記回転軸の周囲を回転することにより描く円の接線と平行となる方向へ、上記刈刃の向きを変化させることができる。これにより、上記第１の刃と、上記刃砥ぎ部との接触面積が大きくなり、効率よく上記第１の刃を砥ぐことができる。
【０１６７】
本発明の態様４に係る刃砥ぎ装置４０Ｂは、上記態様１〜３において、上記ベース部材（ユニットベース部材４３）を回転させる回転駆動部（モータ４６）を備え、上記刈刃３１を砥ぐ際、上記回転駆動部（モータ４６）は、上記ベース部材（ユニットベース部材４３）を回転させることが好ましい。これにより、上記刃砥ぎ部を、上記刈刃に対して相対的に回転移動させることができるため、上記刃砥ぎ部により、上記刈刃を砥ぐことができる。
【０１６８】
本発明の態様５に係る刃砥ぎ装置４０Ｃは、上記態様１〜３において、上記刈刃３１を砥ぐ際、上記刃砥ぎ部（刃砥ぎ部品４１・４２）を、上記刈刃３１の高さより低い位置から、上記刈刃３１と接触可能な刃砥ぎ位置まで上昇させる刃砥ぎ部上昇部（刃砥ぎユニット昇降部４９）を備えることが好ましい。
【０１６９】
これにより、刈刃を砥ぐ必要があるときに、上記刃砥ぎ部上昇部は、上記刃砥ぎ部を上記刈刃の高さより低い位置から、上記刈刃と接触可能な刃砥ぎ位置まで上昇させるため、上記刈刃を砥ぐことができる。
【０１７０】
また、例えば、上記刈刃が自律走行車に配され、上記刃砥ぎ装置を、上記自律走行車のバッテリーを充電するためのステーションに設けた場合、上記刈刃を砥ぐ必要がないときは、上記刃砥ぎ部を上記ステーション内部に格納しておき、上記刈刃の刃を砥ぐ必要があるときに、上記刃砥ぎ部上昇部は、上記刃砥ぎ部を上記ステーションの内部から、上記刈刃の刃と接触可能な刃砥ぎ位置まで上昇させる。これにより、上記ステーションを恒常的に屋外に配した場合でも、上記刃砥ぎ部が雨風等により劣化することを抑制することができる。加えて、上記刃砥ぎ部を上記ステーション内に格納しておくことで、上記ステーションの清掃等のメンテナンス作業もし易くなる。
【０１７１】
本発明の態様６に係る刃砥ぎ装置４０・４０Ｂ・４０Ｃは、上記態様２において、上記第１の刃砥ぎ部（刃砥ぎ部品４１）は、当該第１の刃砥ぎ部（刃砥ぎ部品４１）の外縁から内縁に向かうにつれ厚みが薄くなる形状であり、上記第１の刃砥ぎ部（刃砥ぎ部品４１）の内側に配された上記第２の刃砥ぎ部（刃砥ぎ部品４２）は、当該第２の刃砥ぎ部（刃砥ぎ部品４２）の外縁から内縁に向かうにつれ厚みが厚くなる形状であることが好ましい。これにより、第１及び第２の刃の延伸方向が、当該第１及び第２の刃の回転軌跡の接線と平行となるように刈刃の向きをガイドすることができる。この結果、上記第１の刃と、上記第１の刃砥ぎ部との接触面積が大きくなり、また、上記第２の刃と、上記第２の刃砥ぎ部との接触面積が大きくなり、効率よく上記第１及び第２の刃を砥ぐことができる。
【０１７２】
本発明の態様７に係る充電装置（ステーション２０・２０Ａ〜２０Ｃ）は、上記態様１〜６において、バッテリー１９と、上記回転ブレード（ブレード３３）と、上記刈刃３１とを備える自律走行車１０・１０Ａ〜１０Ｃが、上記バッテリー１９を充電するために帰還する自律走行車１０・１０Ａ〜１０Ｃの充電装置（ステーション２０・２０Ａ〜２０Ｃ）であって、上記刃砥ぎ装置４０・４０Ａ〜４０Ｃを備えていることが好ましい。上記構成により、上記ステーションを上記自律走行車の充電装置として機能指せると共に、上記刈刃の刃を砥ぐための装置としても機能させることができる。
【０１７３】
本発明の態様８に係る自律走行車ユニットは、上記態様７において、上記充電装置（ステーション２０・２０Ａ〜２０Ｃ）と、上記自律走行車１０・１０Ａ〜１０Ｃとを有することが好ましい。
【０１７４】
本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。さらに、各実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を組み合わせることにより、新しい技術的特徴を形成することができる。
【産業上の利用可能性】
【０１７５】
本発明は、自律走行車が備える刈刃の刃を砥ぐための刃砥ぎ装置、上記自律走行車のバッテリーを充電するための充電装置、及び上記自律走行車と上記ステーションとからなる自律走行車ユニットに利用することができる。
【符号の説明】
【０１７６】
１０・１０Ａ〜１０Ｃ  自律走行車
１５・２５  電極
１７  モータ
１９  バッテリー
２０・２０Ａ〜２０Ｃ  ステーション（充電装置）
２１  帰還台
２１ａ  傾斜部
２２  柱部
２３  検出センサ
３０  刈刃ユニット
３１  刈刃
３２  ビス
３３  ブレード
４０・４０Ａ〜４０Ｃ  刃砥ぎ装置
４１  刃砥ぎ部品（刃砥ぎ部・第１の刃砥ぎ部）
４２  刃砥ぎ部品（刃砥ぎ部・第２の刃砥ぎ部）
４３  ユニットベース部材（ベース部材）
４４  ガイド部品（ガイド部）
４５・４５Ａ  刃砥ぎユニット
４６  モータ（回転駆動部）
４７  刃砥ぎユニット支持部
４８  刃砥ぎユニット回転部
４９  刃砥ぎユニット昇降部（刃砥ぎ部上昇部）
５０・５０Ｂ・５０Ｃ  刈刃ユニット制御部
ｅ１  エッジ（一方の端部）
ｅ２  エッジ（他方の端部）
ｅ３  エッジ
ｅ４  エッジ
３１ｅ３  刃（第１の刃）
３１ｅ４  刃（第２の刃）
【図１】
2016120583.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2016120583.tif 000009
【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
2016120583.tif 000013
【図１２】
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【図１３】
2016120583.tif 000015
【図１４】
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【図１５】
2016120583.tif 000017
【図１６】
2016120583.tif 000018
【図１７】
2016120583.tif 000019
【図１８】
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