(57)【要約】【課題】不要な報知を防止することができる歩行者接近報知装置、歩行者接近報知システム、コンピュータプログラム及び歩行者接近報知方法を提供する。【解決手段】歩行者接近報知装置は、複数の通信装置から人及び車両を識別する識別情報を受信部で受信した場合、人が車両に乗車中であるか否かを判定する乗車判定部と、乗車判定部で乗車中であると判定した場合、報知部による報知を行わないように制御する報知制御部とを備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
人に携帯され又は車両に搭載され、人又は車両の別を識別する識別情報を含む情報を送信する通信装置から該情報を受信する受信部と、該受信部で受信した情報に基づいて歩行者との接近を報知する報知部とを備える歩行者接近報知装置であって、
複数の前記通信装置から人及び車両を識別する識別情報を前記受信部で受信した場合、前記人が前記車両に乗車中であるか否かを判定する乗車判定部と、
該乗車判定部で乗車中であると判定した場合、前記報知部による報知を行わないように制御する報知制御部と
を備える歩行者接近報知装置。
【請求項２】
前記受信部は、前記通信装置の速度に関する情報を受信するようにしてあり、
前記乗車判定部は、
人を識別する識別情報を送信した通信装置及び車両を識別する識別情報を送信した通信装置それぞれの速度の速度差が所定の速度差閾値より小さい場合、乗車中であると判定するようにしてある請求項１に記載の歩行者接近報知装置。
【請求項３】
前記受信部は、前記通信装置の位置に関する情報を受信するようにしてあり、
前記乗車判定部は、
人を識別する識別情報を送信した通信装置及び車両を識別する識別情報を送信した通信装置それぞれの位置が所定の距離内にある場合、乗車中であると判定するようにしてある請求項２に記載の歩行者接近報知装置。
【請求項４】
前記受信部は、前記通信装置の進行方位に関する情報を受信するようにしてあり、
前記乗車判定部は、
人を識別する識別情報を送信した通信装置及び車両を識別する識別情報を送信した通信装置それぞれの進行方位差が所定の範囲内にある場合、乗車中であると判定するようにしてある請求項３に記載の歩行者接近報知装置。
【請求項５】
自身の進行方位を特定する方位特定部と、
周辺に歩道があるか否かを判定する歩道判定部と
を備え、
前記報知制御部は、
人を識別する識別情報を送信した通信装置の位置が前記歩道判定部で判定した歩道上にある場合、該通信装置の進行方位と前記方位特定部で特定した進行方位との方位差が所定の範囲内にあるときは、前記報知部による報知を行わないように制御するようにしてある請求項３又は請求項４に記載の歩行者接近報知装置。
【請求項６】
自身の位置を特定する位置特定部と、
人を識別する識別情報を送信した通信装置の位置及び前記位置特定部で特定した位置の間の距離に応じて、歩行者との接近の危険度合いを判定する危険度合判定部と
を備え、
前記報知部は、
前記危険度合判定部での判定結果に応じて報知レベルを設定するようにしてある請求項５に記載の歩行者接近報知装置。
【請求項７】
前記報知部は、
前記歩道判定部で歩道がないと判定した場合、前記報知レベルを高く設定するようにしてある請求項６に記載の歩行者接近報知装置。
【請求項８】
前記報知制御部は、
人を識別する識別情報を送信した通信装置の速度が所定の閾値速度より速い場合、前記報知部による報知を行わないように制御するようにしてある請求項２から請求項７までのいずれか１項に記載の歩行者接近報知装置。
【請求項９】
請求項１から請求項８までのいずれか１項に記載の歩行者接近報知装置と、人に携帯され又は車両に搭載され、人又は車両の別を識別する識別情報を含む情報を送信する通信装置とを備え、
前記歩行者接近報知装置は、前記通信装置から前記情報を受信するようにしてある歩行者接近報知システム。
【請求項１０】
コンピュータに、報知部に歩行者との接近を報知させるコンピュータプログラムであって、
コンピュータを、
人及び車両を識別する識別情報に基づいて、該人が該車両に乗車中であるか否かを判定する乗車判定手段と、
乗車中であると判定した場合、前記報知部による報知を行わないように制御する報知制御手段と
して機能させるコンピュータプログラム。
【請求項１１】
人に携帯され又は車両に搭載され、人又は車両の別を識別する識別情報を含む情報を送信する通信装置から該情報を受信する受信部と、該受信部で受信した情報に基づいて歩行者との接近を報知する報知部とを備える歩行者接近報知装置による歩行者接近報知方法であって、
複数の前記通信装置から人及び車両を識別する識別情報を前記受信部で受信した場合、前記人が前記車両に乗車中であるか否かを乗車判定部が判定するステップと、
乗車中であると判定された場合、前記報知部による報知を行わないように報知制御部が制御するステップと
を含む歩行者接近報知方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、歩行者との接近を報知する歩行者接近報知装置、該歩行者接近報知装置を備える歩行者接近報知システム、該歩行者接近報知装置を実現するためのコンピュータプログラム及び歩行者接近報知方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
歩行者と車両との衝突を回避して歩行者の安全を図るための技術が開発されつつある。例えば、車両に搭載された車載無線通信装置及び歩行者が携帯する携帯無線通信装置それぞれは、位置を含むＧＰＳ情報を形成するとともに送信するようにしてあり、自己のＧＰＳ情報と受信したＧＰＳ情報とに基づいて危険度を判定し、危険の可能性がある状況でドライバー又は歩行者にそのことを喚起するシステムが開示されている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−２２０１４３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、特許文献１のシステムは、歩行者が携帯する携帯無線通信装置の位置に基づいて危険度を判定するので、携帯無線通信装置を携帯する人が車両に乗っている場合に、当該車両が自車に接近してきたときでも危険を喚起する警報が発せられることになる。しかし、人は車両に乗っているので、歩行者と自車とが衝突するという事態は生じない。このため、不要な警報が発せられるという問題がある。
【０００５】
本発明は、斯かる事情に鑑みてなされたものであり、不要な報知を防止することができる歩行者接近報知装置、該歩行者接近報知装置を備える歩行者接近報知システム、該歩行者接近報知装置を実現するためのコンピュータプログラム及び歩行者接近報知方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の実施の形態に係る歩行者接近報知装置は、人に携帯され又は車両に搭載され、人又は車両の別を識別する識別情報を含む情報を送信する通信装置から該情報を受信する受信部と、該受信部で受信した情報に基づいて歩行者との接近を報知する報知部とを備える歩行者接近報知装置であって、複数の前記通信装置から人及び車両を識別する識別情報を前記受信部で受信した場合、前記人が前記車両に乗車中であるか否かを判定する乗車判定部と、該乗車判定部で乗車中であると判定した場合、前記報知部による報知を行わないように制御する報知制御部とを備える。
【０００７】
本発明の実施の形態に係る歩行者接近報知システムは、前述の発明のいずれか１つに係る歩行者接近報知装置と、人に携帯され又は車両に搭載され、人又は車両の別を識別する識別情報を含む情報を送信する通信装置とを備え、前記歩行者接近報知装置は、前記通信装置から前記情報を受信するようにしてある。
【０００８】
本発明の実施の形態に係るコンピュータプログラムは、コンピュータに、報知部に歩行者との接近を報知させるコンピュータプログラムであって、コンピュータを、人及び車両を識別する識別情報に基づいて、該人が該車両に乗車中であるか否かを判定する乗車判定手段と、乗車中であると判定した場合、前記報知部による報知を行わないように制御する報知制御手段として機能させる。
【０００９】
本発明の実施の形態に係る歩行者接近報知方法は、人に携帯され又は車両に搭載され、人又は車両の別を識別する識別情報を含む情報を送信する通信装置から該情報を受信する受信部と、該受信部で受信した情報に基づいて歩行者との接近を報知する報知部とを備える歩行者接近報知装置による歩行者接近報知方法であって、複数の前記通信装置から人及び車両を識別する識別情報を前記受信部で受信した場合、前記人が前記車両に乗車中であるか否かを乗車判定部が判定するステップと、乗車中であると判定された場合、前記報知部による報知を行わないように報知制御部が制御するステップとを含む。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、不要な報知を防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本実施の形態の歩行者接近報知システムの構成の一例を示すブロック図である。
【図２】本実施の形態の歩行者接近報知装置を搭載した自車の周辺の様子の一例を示す模式図である。
【図３】本実施の形態の歩行者接近報知装置による報知レベルの一例を示す模式図である。
【図４】人が車両（他車）に乗車している様子の一例を示す模式図である。
【図５】本実施の形態の歩行者接近報知装置による乗車判定の一例を示す説明図である。
【図６】自車の周辺の歩道がある場合の一例を示す模式図である。
【図７】自車の周辺の歩道がある場合の他の例を示す模式図である。
【図８】自車の周辺の歩道がない場合の一例を示す模式図である。
【図９】本実施の形態の歩行者接近報知装置の処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図１０】本実施の形態の歩行者接近報知装置の処理手順の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
［本願発明の実施形態の説明］
本発明の実施の形態に係る歩行者接近報知装置は、人に携帯され又は車両に搭載され、人又は車両の別を識別する識別情報を含む情報を送信する通信装置から該情報を受信する受信部と、該受信部で受信した情報に基づいて歩行者との接近を報知する報知部とを備える歩行者接近報知装置であって、複数の前記通信装置から人及び車両を識別する識別情報を前記受信部で受信した場合、前記人が前記車両に乗車中であるか否かを判定する乗車判定部と、該乗車判定部で乗車中であると判定した場合、前記報知部による報知を行わないように制御する報知制御部とを備える。
【００１３】
本発明の実施の形態に係るコンピュータプログラムは、コンピュータに、報知部に歩行者との接近を報知させるコンピュータプログラムであって、コンピュータを、人及び車両を識別する識別情報に基づいて、該人が該車両に乗車中であるか否かを判定する乗車判定手段と、乗車中であると判定した場合、前記報知部による報知を行わないように制御する報知制御手段として機能させる。
【００１４】
本発明の実施の形態に係る歩行者接近報知方法は、人に携帯され又は車両に搭載され、人又は車両の別を識別する識別情報を含む情報を送信する通信装置から該情報を受信する受信部と、該受信部で受信した情報に基づいて歩行者との接近を報知する報知部とを備える歩行者接近報知装置による歩行者接近報知方法であって、複数の前記通信装置から人及び車両を識別する識別情報を前記受信部で受信した場合、前記人が前記車両に乗車中であるか否かを乗車判定部が判定するステップと、乗車中であると判定された場合、前記報知部による報知を行わないように報知制御部が制御するステップとを含む。
【００１５】
歩行者接近報知装置は、自車に搭載することができる。乗車判定部は、複数の通信装置から人及び車両（他車）を識別する識別情報を受信部で受信した場合、人が車両に乗車中であるか否かを判定する。乗車中とは、人が車両の乗っている状態をいう。通信装置は、人と車両とを識別する識別情報に加えて、例えば、位置に関する情報を所定の周期で送信することができる。所定の周期毎の位置に基づいて速度、進行方位を算出することができる。また、通信装置は、位置に関する情報の他に、速度に関する情報、進行方位に関する情報を送信することができる。乗車中であるか否かの判定は、例えば、人が携帯する通信装置の速度が、歩行者の歩行速度に比べて速いかどうかで判定することができる。人が携帯する通信装置の速度が歩行速度よりも速い場合、当該人は車両に乗車して車両と同じ速度で移動していると考えることができる。
【００１６】
報知制御部は、乗車判定部で乗車中であると判定した場合、報知部による報知を行わないように制御する。人が車両に乗車して移動している場合には、当該人は歩行者ではなく自車と歩行者とが衝突する可能性はないので、報知部による報知を行わないことにより、不要な報知を防止することができる。
【００１７】
本発明の実施の形態に係る歩行者接近報知装置は、前記受信部は、前記通信装置の速度に関する情報を受信するようにしてあり、前記乗車判定部は、人を識別する識別情報を送信した通信装置及び車両を識別する識別情報を送信した通信装置それぞれの速度の速度差が所定の速度差閾値より小さい場合、乗車中であると判定するようにしてある。
【００１８】
受信部は、通信装置の速度に関する情報を受信する。乗車判定部は、人を識別する識別情報を送信した通信装置及び車両を識別する識別情報を送信した通信装置それぞれの速度の速度差が所定の速度差閾値より小さい場合、乗車中であると判定する。人が携帯する通信装置の速度と、車両に搭載された通信装置の速度との速度差が小さい場合には、当該人は車両に乗車して車両と同じ速度で移動していると考えることができるので、人が車両に乗車中であると判定することができる。
【００１９】
本発明の実施の形態に係る歩行者接近報知装置は、前記受信部は、前記通信装置の位置に関する情報を受信するようにしてあり、前記乗車判定部は、人を識別する識別情報を送信した通信装置及び車両を識別する識別情報を送信した通信装置それぞれの位置が所定の距離内にある場合、乗車中であると判定するようにしてある。
【００２０】
受信部は、通信装置の位置に関する情報を受信する。乗車判定部は、人を識別する識別情報を送信した通信装置及び車両を識別する識別情報を送信した通信装置それぞれの位置が所定の距離内にある場合、乗車中であると判定する。人が携帯する通信装置の位置と、車両に搭載された通信装置の位置とが近い場合には、当該人は車両内に居ると考えることができるので、人が車両に乗車中であると判定することができる。
【００２１】
本発明の実施の形態に係る歩行者接近報知装置は、前記受信部は、前記通信装置の進行方位に関する情報を受信するようにしてあり、前記乗車判定部は、人を識別する識別情報を送信した通信装置及び車両を識別する識別情報を送信した通信装置それぞれの進行方位差が所定の範囲内にある場合、乗車中であると判定するようにしてある。
【００２２】
受信部は、通信装置の進行方位に関する情報を受信する。乗車判定部は、人を識別する識別情報を送信した通信装置及び車両を識別する識別情報を送信した通信装置それぞれの進行方位差が所定の範囲内にある場合、乗車中であると判定する。人が携帯する通信装置の進行方位と、車両に搭載された通信装置の進行方位とが、同等の進行方位である場合には、当該人は車両に乗車して車両と同じ進行方位に移動していると考えることができるので、人が車両に乗車中であると判定することができる。
【００２３】
本発明の実施の形態に係る歩行者接近報知装置は、自身の進行方位を特定する方位特定部と、周辺に歩道があるか否かを判定する歩道判定部とを備え、前記報知制御部は、人を識別する識別情報を送信した通信装置の位置が前記歩道判定部で判定した歩道上にある場合、該通信装置の進行方位と前記方位特定部で特定した進行方位との方位差が所定の範囲内にあるときは、前記報知部による報知を行わないように制御するようにしてある。
【００２４】
方位特定部は、自身（自車）の進行方位を特定する。方位の特定には、例えば、方位センサを用いることができる。歩道判定部は、周辺（例えば、自車が走行する道路の周辺）に歩道があるか否かを判定する。歩道判定部は、例えば、撮像装置で自車の周辺を撮像し、撮像して得られた画像を処理することにより、歩道の有無を判定することができる。また、歩道判定部は、例えば、路側装置から取得する道路情報、あるいは予め記憶した道路情報に基づいて歩道の有無を判定するようにしてもよい。
【００２５】
報知制御部は、人を識別する識別情報を送信した通信装置の位置が歩道判定部で判定した歩道上にある場合、当該通信装置の進行方位と方位特定部で特定した進行方位との方位差が所定の範囲内にあるときは、報知部による報知を行わないように制御する。例えば、車道に隣接して歩道があるとする。自車が車道を走行し、人が歩道を歩いている場合に、自車と人の進行方向がほぼ同じ方向であるときは、自車と歩行者とが衝突する可能性が極めて低いので、報知を行わない。これにより、不要な報知を防止することができる。
【００２６】
本発明の実施の形態に係る歩行者接近報知装置は、自身の位置を特定する位置特定部と、人を識別する識別情報を送信した通信装置の位置及び前記位置特定部で特定した位置の間の距離に応じて、歩行者との接近の危険度合いを判定する危険度合判定部とを備え、前記報知部は、前記危険度合判定部での判定結果に応じて報知レベルを設定するようにしてある。
【００２７】
位置特定部は、自身（自車）の位置を特定する。位置の特定には、例えば、ＧＰＳシステム、車速センサ、ジャイロセンサなどを用いることができる。危険度合判定部は、人を識別する識別情報を送信した通信装置の位置及び位置特定部で特定した位置（自車の位置）の間の距離ｄに応じて、歩行者との接近の危険度合いを判定する。そして、報知部は、危険度合判定部での判定結果に応じて報知レベルを設定する。例えば、距離ｄが、ｄ≦第１閾値距離Ｌｔｈ１（例えば、５ｍなど）である場合には、危険度合いが大きいとして、警告レベルとすることができる。また、距離ｄが、第１閾値距離Ｌｔｈ１＜ｄ≦第２閾値距離Ｌｔｈ２（例えば、２０ｍなど）である場合には、危険度合いがやや大きいとして、注意レベルとすることができる。上述の構成により、歩行者と自車との衝突の危険度合いを段階的に喚起することができ、回避行動を迅速に行うことが可能となる。
【００２８】
本発明の実施の形態に係る歩行者接近報知装置は、前記報知部は、前記歩道判定部で歩道がないと判定した場合、前記報知レベルを高く設定するようにしてある。
【００２９】
報知部は、歩道判定部で歩道がないと判定した場合、報知レベルを高く設定する。歩道がない場合、歩行者が車道の脇を歩行している可能性があるので、報知レベルを高くする。例えば、注意レベルであると判定する第２閾値距離Ｌｔｈ２を大きく（長く）することにより、自車と歩行者との距離が余り短くならないうちに注意レベルの報知を行うことができる。また、警告レベルであると判定する第１閾値距離Ｌｔｈ１を大きくしてもよい。これにより、自車と歩行者との距離が余り短くならないうちに警告レベルの報知を行うことができる。
【００３０】
本発明の実施の形態に係る歩行者接近報知装置は、前記報知制御部は、人を識別する識別情報を送信した通信装置の速度が所定の閾値速度より速い場合、前記報知部による報知を行わないように制御するようにしてある。
【００３１】
報知制御部は、人を識別する識別情報を送信した通信装置の速度が所定の閾値速度より速い場合、報知部による報知を行わないように制御する。例えば、人が二輪車（オートバイなど）に乗っている場合には歩行者に該当しないので、報知を行わないようにすることにより、不要な報知を防止することができる。
【００３２】
本発明の実施の形態に係る歩行者接近報知システムは、前述の発明のいずれか１つに係る歩行者接近報知装置と、人に携帯され又は車両に搭載され、人又は車両の別を識別する識別情報を含む情報を送信する通信装置とを備え、前記歩行者接近報知装置は、前記通信装置から前記情報を受信するようにしてある。
【００３３】
歩行者接近報知装置と、人に携帯され又は車両に搭載され、人又は車両の別を識別する識別情報を含む情報を送信する通信装置とを備え、歩行者接近報知装置は、通信装置から当該情報を受信する。これにより、不要な報知を防止することができる歩行者接近報知システムを提供することができる。
【００３４】
［本願発明の実施形態の詳細］
以下、本発明に係る歩行者接近報知装置、歩行者接近報知システム及び歩行者接近報知方法の実施の形態を示す図面に基づいて説明する。なお、以下に記載する実施の形態の少なくとも一部を任意に組み合わせることができる。図１は本実施の形態の歩行者接近報知システムの構成の一例を示すブロック図である。歩行者接近報知システムは、歩行者接近報知装置１００、複数の通信装置２００などを備える。歩行者接近報知装置１００は車両に搭載することができる。本実施の形態では、歩行者接近報知装置１００を搭載した車両を自車（自車両）と称する。通信装置２００は、人が携帯することができ、あるいは車両に搭載することができる。本実施の形態では、通信装置２００を搭載した車両を他車（他車両）と称する。なお、通信装置２００は、人が携帯する場合には、人が携帯することを識別する識別情報を記憶するようにしてあり、車両に搭載される場合には、車両に搭載されることを識別する識別情報を記憶するようにしてあり、当該識別情報には、緊急車両、普通車両などの種別を識別する情報も含まれる。
【００３５】
歩行者接近報知装置１００は、装置全体を制御する制御部１０、通信部１１、測位部１２、報知部１３、乗車判定部１４、報知制御部１５、歩道判定部１６などを備える。また、通信装置２００は、装置全体を制御するＣＰＵ２０、測位部２１、記憶部２２、通信部２３などを備える。
【００３６】
通信部１１及び通信部２３それぞれは、例えば、ＩＴＳ（Intelligent Transport System：高度道路交通システム）の７００ＭＨｚ帯の通信機能を備える。通信装置２００を人が携帯することができるように構成する場合、通信装置２００又は一部の通信部２３を、例えば、スマートフォン、タブレット端末又は携帯電話機などに内蔵する構成とすることができる。これにより、人は、ＩＴＳ無線機能を有する通信装置２００又は通信部２３を携帯することができる。
【００３７】
記憶部２２には、人又は車両の別を識別する識別情報を記憶してある。
【００３８】
通信装置２００が人に携帯される場合、測位部２１は、ＧＰＳシステム、方位センサなどを備え、複数のＧＰＳ衛星からの電波をＧＰＳシステムで受け取り、人の位置を所定周期で検出する。なお、ＣＰＵ２０は、検出された位置に基づいて、速度、進行方位を算出することができる。なお、測位部２１は、スマートフォン、タブレット端末又は携帯電話機などに予め内蔵された部品で兼用することも可能である。
【００３９】
通信装置２００が車両に搭載される場合、測位部２１は、ＧＰＳシステム、車速センサ、ジャイロセンサ、方位センサなどを備え、複数のＧＰＳ衛星からの電波をＧＰＳシステムで受け取り、自車の位置を所定周期で検出する。
【００４０】
通信部２３は、人又は車両の別を識別する識別情報並びに通信装置２００の位置、速度及び進行方位に関する情報を所定の周期（例えば、０．５秒など）で歩行者接近報知装置１００へ送信する。
【００４１】
通信部１１は、受信部としての機能を有し、制御部１０の制御の下、所定の周期（例えば、０．５秒程度）で通信装置２００の有無を探索し、通信装置２００が通信範囲内に存在する場合、通信装置２００から人又は車両の別を識別する識別情報を含む情報を受信する。通信部１１で受信する情報には、識別情報の他に、通信装置２００の位置（例えば、緯度及び経度などの絶対位置、あるいは基準地点からの相対位置など）、速度、進行方位に関する情報などを含めることができる。なお、通信装置２００から所定の周期で位置に関する情報を受信することができれば、速度及び進行方位に関する情報を通信装置２００から受信しなくても、通信装置２００の速度及び進行方位を計算することができる。
【００４２】
測位部１２は、ＧＰＳシステム、車速センサ、ジャイロセンサ、方位センサなどを備え、複数のＧＰＳ衛星からの電波をＧＰＳシステムで受け取り、自車の位置を所定周期で検出する。
【００４３】
測位部１２は、自車（自身）の位置を特定する位置特定部としての機能を有する。また、測位部１２は、自車の進行方位を特定する方位特定部としての機能を有する。
【００４４】
制御部１０は、通信部１１で受信した識別情報及び位置に関する情報並びに測位部１２で特定した自車の位置に基づいて、自車と通信装置２００（例えば、他車、人）との距離を算出する。
【００４５】
図２は本実施の形態の歩行者接近報知装置１００を搭載した自車の周辺の様子の一例を示す模式図である。図２に示すように、自車の周辺には、２台の他車、２人の人が存在する。自車に搭載された歩行者接近報知装置１００は、人が携帯する通信装置２００及び他車が搭載する通信装置２００から識別情報並びに位置、速度及び進行方位に関する情報を受信することにより、自車と他車との距離ｄ１、ｄ２、自車と人との距離ｄ３、ｄ４、さらには、他車及び人の速度、進行方位を特定することができる。
【００４６】
報知部１３は、自車と人との距離に応じて所定の報知レベルで歩行者の接近を喚起すべく報知する。報知部１３は、歩行者の接近を報知するアプリケーション（アプリとも称する）、報知内容を音及び画像等で出力するための表示パネルなどを備える。
【００４７】
図３は本実施の形態の歩行者接近報知装置１００による報知レベルの一例を示す模式図である。制御部１０は、危険度合判定部としての機能を有し、人を識別する識別情報を送信した通信装置２００の位置及び測位部１２で特定した自車の位置の間の距離ｄに応じて、歩行者との接近の危険度合いを判定する。
【００４８】
報知部１３は、制御部１０での判定結果に応じて報知レベルを設定する。図３に示すように、例えば、距離ｄが、ｄ≦第１閾値距離Ｌｔｈ１（例えば、５ｍなど）である場合には、危険度合いが大きいとして、警告レベルとすることができる。また、距離ｄが、第１閾値距離Ｌｔｈ１＜ｄ≦第２閾値距離Ｌｔｈ２（例えば、２０ｍなど）である場合には、危険度合いがやや大きいとして、注意レベルとすることができる。
【００４９】
注意レベルは、例えば、音声で報知する場合には、「歩行者がＯＯの方向から接近しています。注意してください。」などとすることができる。また、画像等で表示する場合には、歩行者を示す表示部（例えば、ＬＥＤなど）を黄色に点灯させることができる。警告レベルは、例えば、音声で報知する場合には、「歩行者がＯＯにいます。衝突しないよう回避してください。」などとすることができる。また、画像等で表示する場合には、歩行者を示す表示部を赤色に点灯、あるいは点滅させることができる。上述の構成により、歩行者と自車との衝突の危険度合いを段階的に喚起することができ、回避行動を迅速に行うことが可能となる。
【００５０】
乗車判定部１４は、複数の通信装置２００から人及び車両（他車）を識別する識別情報を通信部１１で受信した場合、人が車両に乗車中であるか否かを判定する。なお、乗車中とは、人が車両に乗っている状態をいう。
【００５１】
図４は人が車両（他車）に乗車している様子の一例を示す模式図である。図４に示すような場合、歩行者接近報知装置１００は、一の通信装置２００から人を識別する識別情報を受信するとともに、他の通信装置２００から車両を識別する識別情報を受信することになる。そして、人が車両に乗車中であるか否かの判定は、例えば、人が携帯する通信装置２００の速度が、歩行者の歩行速度に比べて速いかどうかで判定することができる。人が携帯する通信装置２００の速度が歩行速度よりも速い場合、当該人は車両に乗車して車両と同じ速度で移動していると考えることができる。
【００５２】
報知制御部１５は、乗車判定部１４で人が車両に乗車中であると判定した場合、報知部１３による報知を行わないように制御する。すなわち、報知制御部１５は、報知部１３のアプリを起動しない。人が車両に乗車して移動している場合には、当該人は歩行者ではなく自車と歩行者とが衝突する可能性はない。そこで、報知部１３による報知を行わないようにすることにより、不要な報知を防止することができる。また、アプリを起動しないようにすることで、無駄な処理を行うことを防止することができる。
【００５３】
次に、人が車両（他車）に乗車中であると判定する条件について詳細に説明する。図５は本実施の形態の歩行者接近報知装置１００による乗車判定の一例を示す説明図である。乗車判定の第１条件として、乗車判定部１４は、人を識別する識別情報を送信した通信装置２００及び車両を識別する識別情報を送信した通信装置２００それぞれの速度の速度差が所定の速度差閾値（例えば、速度測定の許容誤差程度）より小さい場合、乗車中であると判定する。
【００５４】
人が携帯する通信装置２００の速度と、車両に搭載された通信装置２００の速度との速度差が小さい場合には、当該人は車両に乗車して車両と同じ速度で移動していると考えることができるので、人が車両に乗車中であると判定することができる。
【００５５】
乗車判定の第２条件として、乗車判定部１４は、人を識別する識別情報を送信した通信装置２００及び車両を識別する識別情報を送信した通信装置２００それぞれの位置が所定の距離（例えば、２ｍ程度）内にある場合、乗車中であると判定する。人が携帯する通信装置２００の位置と、車両に搭載された通信装置２００の位置とが近い場合には、当該人は車両内に居ると考えることができるので、人が車両に乗車中であると判定することができる。なお、通信装置２００それぞれの間の距離の代わりに、人が携帯する通信装置２００と自車との距離、及び車両に搭載された通信装置２００と自車との距離の差が小さい場合に乗車中であると判定することもできる。
【００５６】
乗車判定の第３条件として、乗車判定部１４は、人を識別する識別情報を送信した通信装置２００及び車両を識別する識別情報を送信した通信装置２００それぞれの進行方位差が所定の範囲（所定の閾値内、例えば、方位測定の許容誤差程度）内にある場合、乗車中であると判定する。人が携帯する通信装置２００の進行方位と、車両に搭載された通信装置２００の進行方位とが、同等の進行方位である場合には、当該人は車両に乗車して車両と同じ進行方位に移動していると考えることができるので、人が車両に乗車中であると判定することができる。
【００５７】
なお、第１条件のみ充足すれば人が車両に乗車中であるかを判定してもよく、第１条件及び第２条件を充足すれば人が車両に乗車中であるかを判定してもよく、第１条件、第２条件及び第３条件すべてを充足した場合に乗車中であると判定するようにしてもよい。第１条件の他に条件を増やすことにより、乗車中であるか否かの判定の精度を高めることができる。
【００５８】
歩道判定部１６は、周辺（例えば、自車が走行する道路の周辺）に歩道があるか否かを判定する。歩道判定部１６は、例えば、撮像装置（不図示）で自車の周辺を撮像し、撮像して得られた画像を処理することにより、歩道の有無を判定することができる。また、歩道判定部１６は、例えば、路側装置（不図示）から取得する道路情報、あるいは予め記憶した道路情報に基づいて歩道の有無を判定するようにしてもよい。
【００５９】
図６は自車の周辺の歩道がある場合の一例を示す模式図である。報知制御部１５は、人を識別する識別情報を送信した通信装置２００の位置が歩道判定部１６で判定した歩道上にある場合に、通信装置２００の進行方位と測位部１２で特定した進行方位との方位差が所定の閾値（範囲）内にあるときは、報知部１３による報知を行わないように制御する。
【００６０】
例えば、図６に示すように、車道に隣接して歩道があるとする。自車が車道を走行し、人が歩道を歩いている場合に、自車と人の進行方向がほぼ平行（例えば、方位差の絶対値が２０°以下）であるときは、自車と歩行者とが衝突する可能性が極めて低いので、報知を行わない。これにより、不要な報知を防止することができる。
【００６１】
図７は自車の周辺の歩道がある場合の他の例を示す模式図である。図７に示すように、車道に隣接して歩道があるとする。自車が車道を走行し、人が歩道を歩いている場合であっても、自車の進行方位と人の進行方位との方位差が、所定の閾値（例えば、２０°など）を超える場合は、自車が道路に沿って曲がらず直進すると歩行者と衝突する可能性があるので、報知を行う。
【００６２】
なお、図７の例において、車道と歩道との間にガードレール等が設置されている場合には、ガードレール等で歩行者の安全が確保されているので、報知を行わないようにしてもよく、あるいは報知レベルを下げることができる。
【００６３】
図８は自車の周辺の歩道がない場合の一例を示す模式図である。歩道判定部１６で歩道がないと判定した場合、報知部１３は、報知レベルを高く設定する。歩道がない場合、歩行者が車道の脇を歩行している可能性があるので、報知レベルを高くする。例えば、注意レベルであると判定する第２閾値距離Ｌｔｈ２を大きく（長く）することにより、自車と歩行者との距離が余り短くならないうちに注意レベルの報知を行うことができる。また、警告レベルであると判定する第１閾値距離Ｌｔｈ１を大きくしてもよい。これにより、自車と歩行者との距離が余り短くならないうちに警告レベルの報知を行うことができる。
【００６４】
報知制御部１５は、人を識別する識別情報を送信した通信装置２００の速度が所定の閾値速度（例えば、４０ｋｍ／時など）より速い場合、報知部１３による報知を行わないように制御する。例えば、人が二輪車（オートバイなど）に乗っている場合には歩行者に該当しないので、報知を行わないようにすることにより、不要な報知を防止することができる。
【００６５】
上述のように、歩行者接近報知装置１００と、人に携帯され又は車両に搭載され、人又は車両の別を識別する識別情報を含む情報を送信する通信装置２００とを備え、歩行者接近報知装置１００は、通信装置２００から当該情報を受信するように構成することにより、不要な報知を防止することができる歩行者接近報知システムを提供することができる。
【００６６】
次に、本実施の形態の歩行者接近報知装置１００の動作について説明する。図９及び図１０は本実施の形態の歩行者接近報知装置１００の処理手順の一例を示すフローチャートである。以下では、便宜上処理の主体を制御部１０として説明する。制御部１０は、所定の周期（例えば、０．５秒）で通信装置２００を探索し（Ｓ１１）、通信可能領域内の１又は複数の通信装置２００から所定の情報（例えば、識別情報、位置、速度、進行方位に関する情報）を受信する（Ｓ１２）。
【００６７】
制御部１０は、自車と通信装置２００との距離が所定距離（例えば、１００ｍとすることができる）以下であるか否かを判定し（Ｓ１３）、距離が所定距離以下でない場合（Ｓ１３でＮＯ）、アプリを起動しない（Ｓ１４）。制御部１０は、後述のステップＳ２７の処理を行う。
【００６８】
自車と通信装置２００との距離が所定距離以下である場合（Ｓ１３でＹＥＳ）、制御部１０は、人を識別する識別情報があるか否か（受信したか否か）を判定し（Ｓ１５）、識別情報がない場合（Ｓ１５でＮＯ）、ステップＳ１４の処理を行う。人を識別する識別情報がある場合（Ｓ１５でＹＥＳ）、制御部１０は、車両を識別する識別情報があるか否か（受信したか否か）を判定する（Ｓ１６）。
【００６９】
車両を識別する識別情報がある場合（Ｓ１６でＹＥＳ）、制御部１０は、人が車両に乗車中であるか否かを判定する（Ｓ１７）。人が車両に乗車中である場合（Ｓ１７でＹＥＳ）、制御部１０は、ステップＳ１４の処理を行う。
【００７０】
車両を識別する識別情報がない場合（Ｓ１６でＮＯ）、制御部１０は、ステップＳ１７の処理を行うことなく、後述のステップＳ１８の処理を行う。人が車両に乗車中でない場合（Ｓ１７でＮＯ）、制御部１０は、自車の周辺に歩道があるか否かを判定し（Ｓ１８）、歩道がある場合（Ｓ１８でＹＥＳ）、人が携帯する通信装置２００の位置が歩道上にあるか否かを判定する（Ｓ１９）。
【００７１】
自車の周辺に歩道がない場合（Ｓ１８でＮＯ）、あるいは、人が携帯する通信装置２００の位置が歩道上にない場合（Ｓ１９でＮＯ）、制御部１０は、報知レベルを上げて（Ｓ２０）、後述のステップＳ２１の処理を行う。人が携帯する通信装置２００の位置が歩道上にある場合（Ｓ１９でＹＥＳ）、制御部１０は、自車の進行方位と、人が携帯する通信装置２００の進行方位との方位差が所定の閾値（例えば、２０°）以下であるか否かを判定する（Ｓ２１）。
【００７２】
方位差が所定の閾値以下である場合（Ｓ２１でＹＥＳ）、制御部１０は、ステップＳ１４の処理を行う。方位差が所定の閾値以下でない場合（Ｓ２１でＮＯ）、制御部１０は、人が携帯する通信装置２００の速度が所定の閾値速度（例えば、４０ｋｍ／時など）より速いか否かを判定する（Ｓ２２）。
【００７３】
人が携帯する通信装置２００の速度が所定の閾値速度より速い場合（Ｓ２２でＹＥＳ）、制御部１０は、ステップＳ１４の処理を行う。人が携帯する通信装置２００の速度が所定の閾値速度より速くない場合（Ｓ２２でＮＯ）、制御部１０は、自車と人が携帯する通信装置２００との距離ｄが第１閾値距離Ｌｔｈ１（例えば、５ｍなど）以下であるか否かを判定する（Ｓ２３）。
【００７４】
距離ｄが第１閾値距離Ｌｔｈ１以下である場合（Ｓ２３でＹＥＳ）、制御部１０は、警告レベルの報知を行い（Ｓ２４）、後述のステップＳ２７の処理を行う。距離ｄが第１閾値距離Ｌｔｈ１以下でない場合（Ｓ２３でＮＯ）、制御部１０は、自車と人が携帯する通信装置２００との距離ｄが第２閾値距離Ｌｔｈ２（例えば、２０ｍなど）以下であるか否かを判定する（Ｓ２５）。
【００７５】
距離ｄが第２閾値距離Ｌｔｈ２以下である場合（Ｓ２５でＹＥＳ）、制御部１０は、注意レベルの報知を行い（Ｓ２６）、後述のステップＳ２７の処理を行う。距離ｄが第２閾値距離Ｌｔｈ２以下でない場合（Ｓ２５でＮＯ）、制御部１０は、ステップＳ１４の処理を行う。制御部１０は、処理を終了するか否かを判定し（Ｓ２７）、処理を終了しない場合（Ｓ２７でＮＯ）、ステップＳ１１以降の処理を繰り返す。処理を終了する場合（Ｓ２７でＹＥＳ）、処理を終了する。
【００７６】
本実施の形態の歩行者接近報知装置１００は、ＣＰＵ（プロセッサ）、ＲＡＭなどを備えた汎用コンピュータを用いて実現することもできる。すなわち、図９及び図１０に示すような、各処理の手順を定めたコンピュータプログラムをコンピュータに備えられたＲＡＭにロードし、コンピュータプログラムをＣＰＵ（プロセッサ）で実行することにより、コンピュータ上で歩行者接近報知装置１００を実現することができる。
【００７７】
開示された実施の形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【００７８】
１００  歩行者接近報知装置
１０  制御部
１１  通信部
１２  測位部
１３  報知部
１４  乗車判定部
１５  報知制御部
１６  歩道判定部
２００  通信装置
２０  ＣＰＵ
２１  測位部
２２  記憶部
２３  通信部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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