(57)【要約】      （修正有）【課題】カメラの位置又は角度を制御して障害物が映った撮影画像を表示装置の画面に表示させることにより、障害物の位置を正確に運転者に把握させることが可能な車両監視システム、車両監視方法及び車両監視プログラムを提供する。【解決手段】車両監視システム１は、自車両の周辺領域を撮影するカメラ１１と、自車両に対する障害物の位置を検出するレーダー１２の検出結果から求められる自車両と障害物との距離が距離Ｌ１以下である場合、カメラ１１によって障害物が撮影されるようにカメラ１１の位置又は角度を制御して、カメラ１１の撮影画像を表示装置１４の画面に表示させる、制御部１３１を備える車両監視装置１３と、を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の周辺領域を撮影するカメラと、
前記自車両に対する障害物の位置を検出する検出部の検出結果から求められる前記自車両と前記障害物との距離が第１所定距離以下である場合、前記カメラによって前記障害物が撮影されるように前記カメラの位置又は角度を制御して、前記カメラの撮影画像を表示装置の画面に表示させる、制御部と、
を備えた、車両監視システム。
【請求項２】
前記制御部は、前記障害物が前記自車両に近づいているか否かを判断し、その判断結果に基づいて、前記カメラの位置又は角度を制御する、
請求項１に記載の車両監視システム。
【請求項３】
前記制御部は、前記自車両と前記障害物との距離が前記第１所定距離以下の場合において、前記障害物が前記自車両に近づいているときに、前記カメラによって前記障害物が撮影されるように前記カメラの位置又は角度を制御する、
請求項２に記載の車両監視システム。
【請求項４】
前記制御部は、前記自車両と前記障害物との距離が前記第１所定距離より長く、かつ、前記第１所定距離より長い第２所定距離以下である場合には、前記障害物が前記自車両に近づいているときに、前記カメラによって前記障害物が撮影されるように前記カメラの位置又は角度を制御する、
請求項２に記載の車両監視システム。
【請求項５】
前記制御部は、前記検出部によって前記自車両との距離が前記第１所定距離以下の複数の前記障害物が検出された場合、前記複数の障害物のうち少なくとも前記自車両に最も近い障害物が撮影されるように前記カメラの位置又は角度を制御する、
請求項１に記載の車両監視システム。
【請求項６】
前記カメラを１又は複数備え、
前記制御部は、前記検出部によって前記自車両からの距離が前記第１所定距離以下の複数の前記障害物が検出された場合、前記複数の障害物が撮影されるように前記１又は複数のカメラのそれぞれの位置又は角度を制御する、
請求項１に記載の車両監視システム。
【請求項７】
前記カメラは、
前記自車両の周辺領域を撮影する撮像部と、
前記撮像部を駆動して、前記撮像部の位置又は角度を変更する駆動部と、
を有する、請求項１から請求項６の何れか１項に記載の車両監視システム。
【請求項８】
自車両に対する障害物の位置を検出した検出結果から求められる前記自車両と前記障害物との距離が第１所定距離以下である場合、カメラによって前記障害物が撮影されるように前記カメラの位置又は角度を制御するステップと、
前記カメラの撮影画像を表示装置の画面に表示させるステップと、
を備えた、車両監視方法。
【請求項９】
自車両に対する障害物の位置を検出した検出結果から求められる前記自車両と前記障害物との距離が第１所定距離以下である場合、カメラによって前記障害物が撮影されるように前記カメラの位置又は角度を制御する処理と、
前記カメラの撮影画像を表示装置の画面に表示させる処理と、
をコンピュータに実行させる車両監視プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両監視システム、車両監視方法、及び、車両監視プログラムに関し、特に、自車両に接近してきた障害物が映ったカメラの撮影画像を表示装置の画面に表示させる車両監視システム、車両監視方法、及び、車両監視プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
自車両の死角となる領域に障害物が接近してきた場合でも、その障害物が映ったカメラの撮影画像を表示装置の画面に表示させることで、その障害物の位置を運転者に正確に把握させる必要がある。
【０００３】
例えば、特許文献１には、車両の周囲を撮像する撮像カメラと、障害物までの距離及び障害物の方位を検出するレーダーと、障害物までの距離に応じて撮像カメラの画像データの垂直方向のトリミング位置を可変するとともに、障害物の方位に応じて画像データの水平方向のトリミング位置を可変するトリミング手段と、トリミングされた画像データを表示する表示手段と、を備えた車両用画像表示装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００７−２５７３９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上述したように、特許文献１には、障害物までの距離及び方位に応じて画像データの垂直方向及び水平方向のトリミング位置を可変することにより、障害物周辺の画像を適切に表示させる構成が開示されているが、そもそも撮像カメラに障害物が撮像されていない場合には障害物周辺の画像をトリミングすることができない。そのため、カメラにより適切に障害物を撮影させることで、運転者にその障害物の位置を正確に把握させることが求められている。
【０００６】
本発明は、上述の課題に鑑みてなされたものであり、カメラの位置又は角度を制御して障害物が映ったカメラの撮影画像を表示装置の画面に表示させることにより、障害物の位置を正確に運転者に把握させることが可能な車両監視システム、車両監視方法、及び、車両監視プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の第１の態様に係る車両監視システムは、自車両の周辺領域を撮影するカメラと、前記自車両に対する障害物の位置を検出する検出部の検出結果から求められる前記自車両と前記障害物との距離が第１所定距離以下である場合、前記カメラによって前記障害物が撮影されるように前記カメラの位置又は角度を制御して、前記カメラの撮影画像を表示装置の画面に表示させる、制御部と、を備える。
【０００８】
本発明の第２の態様に係る車両監視方法は、自車両に対する障害物の位置を検出した検出結果から求められる前記自車両と前記障害物との距離が第１所定距離以下である場合、カメラによって前記障害物が撮影されるように前記カメラの位置又は角度を制御するステップと、前記カメラの撮影画像を表示装置の画面に表示させるステップと、を備える。
【０００９】
本発明の第３の態様に係る車両監視プログラムは、自車両に対する障害物の位置を検出した検出結果から求められる前記自車両と前記障害物との距離が第１所定距離以下である場合、カメラによって前記障害物が撮影されるように前記カメラの位置又は角度を制御する処理と、前記カメラの撮影画像を表示装置の画面に表示させる処理と、をコンピュータに実行させる。
【発明の効果】
【００１０】
本発明により、カメラの位置又は角度を制御して障害物が映ったカメラの撮影画像を表示装置の画面に表示させることにより、障害物の位置を正確に運転者に把握させることが可能な車両監視システム、車両監視方法、及び、車両監視プログラムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】実施の形態１にかかる車両監視システムの構成を示すブロック図である。
【図２】図１に示す車両監視システムが搭載された自車両を示す上面図である。
【図３】図１に示す車両監視システムが搭載された自車両を示す正面図である。
【図４】図１に示す車両監視システムに設けられた車両監視装置のハードウェア構成を示すブロック図である。
【図５】図１に示す車両監視システムが搭載された走行中の自車両の一例を示す正面図である。
【図６】図１に示す車両監視システムによる障害物の監視方法の一例を示すフローチャートである。
【図７】図１に示す車両監視システムが搭載された走行中の自車両の他の例を示す正面図である。
【図８】図１に示す車両監視システムが搭載された走行中の自車両の他の例を示す正面図である。
【図９】図１に示す車両監視システムが搭載された走行中の自車両の他の例を示す正面図である。
【図１０】図１に示す車両監視システムが搭載された走行中の自車両の他の例を示す正面図である。
【図１１】実施の形態２にかかる車両監視システムが搭載された走行中の自車両の一例を示す正面図である。
【図１２】図１１に示す車両監視システムによる障害物の監視方法の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下では、本発明を適用した具体的な実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。各図面において、同一要素には同一の符号が付されており、説明の明確化のため、必要に応じて重複説明は省略する。
【００１３】
＜実施の形態１＞
図１は、実施の形態１にかかる車両監視システムの構成例を示すブロック図である。本実施の形態にかかる車両監視システムは、自車両に障害物が接近してきた場合に、カメラの撮影画像に障害物が映るようにカメラの位置又は角度を制御する。それにより、本実施の形態にかかる車両監視システムは、自車両の死角となる領域に障害物が接近してきた場合でも、障害物及びその周辺領域を表示装置の画面に表示させることができるため、その障害物の位置を運転者に正確に把握させることができる。以下、具体的に説明する。
【００１４】
図１に示すように、車両監視システム１は、カメラ１１と、レーダー（検出部）１２と、車両監視装置１３と、表示装置１４と、を備える。
【００１５】
（カメラ１１）
カメラ１１は自車両４０の周辺領域を撮影する。具体的には、カメラ１１は、自車両４０の周辺領域を撮影する撮像部１１１と、撮像部１１１を駆動して撮像部１１１の位置及び角度を変更する駆動部１１２と、を有する。
【００１６】
（レーダー１２）
レーダー１２は、障害物の自車両４０に対する位置を検出する。具体的には、レーダー１２は、電波を空中に放射して、障害物からの反射波を測定することにより、障害物の自車両４０からの距離、及び、障害物の自車両４０からの方向、を検出する。なお、障害物は、例えば、トラックの荷台から張り出した部材、歩道から車道に張り出した街路樹、路面上の設置物等である。レーダー１２は、例えば、赤外線レーダーやミリ波レーダーである。なお、レーダー１２は、音波の反射波を測定して障害物の位置を検出する超音波レーダーでもよく、障害物の位置を検出できるレーダーであればよい。また、障害物とは、例えば所定の高さ、大きさを持ち、レーダーによって測定される物体を指す。
【００１７】
（カメラ１１及びレーダー１２の配置例）
図２は、車両監視システム１が搭載された自車両４０を示す上面図である。また、図３は、車両監視システム１が搭載された自車両４０を示す正面図である。
【００１８】
図２及び図３の例では、自車両４０には、カメラ１１として４台のカメラ１１ａ〜１１ｄが配置され、レーダー１２として６台のレーダー１２ａ〜１２ｆが配置されている。
【００１９】
カメラ１１ａは、自車両４０の左側のヘッドライトに対応する位置に配置されている。カメラ１１ａは、自車両４０の周辺領域のうち、自車両４０の左側前方（基準撮影範囲６０ａ）を撮影する。カメラ１１ｂは、自車両４０の右側のヘッドライトに対応する位置に配置されている。カメラ１１ｂは、自車両４０の周辺領域のうち、自車両４０の右側前方（基準撮影範囲６０ｂ）を撮影する。
【００２０】
カメラ１１ｃは、自車両４０の左側のサイドミラーに対応する位置に配置されている。カメラ１１ｃは、自車両４０の周辺領域のうち、自車両４０の左側及びその後方（基準撮影範囲６０ｃ）を撮影する。カメラ１１ｄは、自車両４０の右側のサイドミラーに対応する位置に配置されている。カメラ１１ｄは、自車両４０の周辺領域のうち、自車両４０の右側及びその後方（基準撮影範囲６０ｄ）を撮影する。なお、カメラ１１の台数は４台に限定されず、任意の台数のカメラが設けられてもよい。
【００２１】
レーダー１２ａは、例えば赤外線レーダーであって、自車両４０の左側のヘッドライトに対応する位置に配置されている。レーダー１２ａは、自車両４０の周辺領域のうち、自車両４０左側前方の検出範囲５０ａの障害物を検出する。レーダー１２ｂは、例えば赤外線レーダーであって、自車両４０の右側のヘッドライトに対応する位置に配置されている。レーダー１２ｂは、自車両４０の周辺領域のうち、自車両４０右側前方の検出範囲５０ｂの障害物を検出する。
【００２２】
レーダー１２ｃは、例えば準ミリ波レーダーであって、自車両４０の左側のサイドミラーに対応する位置に配置されている。レーダー１２ｃは、自車両４０の周辺領域のうち、自車両４０の左側及びその後方の検出範囲５０ｃの障害物を検出する。レーダー１２ｄは、例えば準ミリ波レーダーであって、自車両４０の右側のサイドミラーに対応する位置に配置されている。レーダー１２ｄは、自車両４０の周辺領域のうち、自車両４０の右側及びその後方の検出範囲５０ｄの障害物を検出する。
【００２３】
レーダー１２ｅは、例えばミリ波レーダーであって、自車両４０の前方に配置されている。レーダー１２ｅは、自車両４０の周辺領域のうち、自車両４０前方の検出範囲５０ｅの障害物を検出する。レーダー１２ｆは、例えばミリ波レーダーであって、自車両４０の後方に配置されている。レーダー１２ｆは、自車両４０の周辺領域のうち、自車両４０後方の検出範囲５０ｆの障害物を検出する。なお、レーダー１２は、カメラ１１の撮影範囲よりも広い範囲の障害物を検出する。また、レーダー１２の台数は６台に限定されず、任意の台数のレーダーが設けられてもよい。
【００２４】
（車両監視装置１３）
車両監視装置１３は、少なくとも制御部１３１を備える。
【００２５】
制御部１３１は、レーダー１２により検出された障害物と自車両４０との距離が距離（第１所定距離）Ｌ１以下である場合、カメラ１１によって障害物が撮影されるようにカメラ１１の位置又は角度を制御する。それにより、障害物及びその周辺領域の撮影画像が表示装置１４の画面に表示される。
【００２６】
（車両監視装置１３のハードウェア構成）
図４は、車両監視装置１３のハードウェア構成を示すブロック図である。
図４に示すように、車両監視装置１３は、プロセッサ１３２と、ＩＦ（InterFace）部１３３と、記憶部１３４と、を少なくとも備える。
【００２７】
記憶部１３４は、メモリ等の記憶装置である。記憶部１３４は、制御プログラム１３４１と、撮影画像１３４２と、障害物の位置情報１３４３と、を記憶する。
【００２８】
制御プログラム１３４１は、車両監視装置１３の制御方法、特に自車両４０に障害物が接近してきた場合の当該障害物の監視方法が実装されたコンピュータプログラムである。撮影画像１３４２は、カメラ１１によって撮影された画像である。位置情報１３４３は、レーダー１２によって検出された障害物の自車両４０に対する位置情報である。
【００２９】
プロセッサ１３２は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等の制御装置である。ＩＦ部１３３は、車両監視装置１３と外部との入出力を行うインタフェースである。そのため、ＩＦ部１３３は、レーダー１２から障害物の位置情報１３４３、及び、カメラ１１から撮影画像１３４２を受け付ける。また、ＩＦ部１３３は、表示装置１４に対して撮影画像１３４２を出力し、画面に表示させる。
【００３０】
プロセッサ１３２は、記憶部１３４から制御プログラム１３４１を読み込み、実行する。これにより、車両監視装置１３は、制御部１３１等として動作する。
【００３１】
（表示装置１４）
表示装置１４は、自車両４０内に搭載され、カメラ１１の撮影画像を画面に表示する装置である。なお、表示装置１４の画面は、カメラごとに個別に設けられていてもよい。また、表示装置１４の画面には、カメラ１１ａ〜１１ｄ全ての撮影画像が表示されている必要はなく、カメラ１１ａ〜１１ｄのうち必要な撮影画像のみが表示されてもよい。なお、表示装置１４は、例えば有機ＥＬディスプレイやプラズマディスプレイである。
【００３２】
（車両監視システム１の動作）
続いて、車両監視システム１の動作を説明する。
【００３３】
図５は、車両監視システム１が搭載された走行中の自車両４０の一例を示す正面図である。図６は、車両監視システム１による障害物の監視方法の一例を示すフローチャートである。
【００３４】
まず、初期状態では、カメラ１１ａ〜１１ｄは、基準撮影範囲６０ａ〜６０ｄを撮影している（図３を参照）。それにより、ＩＦ部１３３は、カメラ１１から撮影画像を受け付け、プロセッサ１３２は、記憶部１３４に撮影画像１３４２として格納する。なお、カメラ１１ａ〜１１ｄによる撮影は、短い周期で、又は、連続して行われる。そして、この撮影画像１３４２は、表示装置１４に対して出力される。それにより、表示装置１４の画面には、基準撮影範囲６０ａ〜６０ｄの画像が撮影画像１３４２として表示される。
【００３５】
その後、例えば、レーダー１２ａによって検出範囲５０ａ内において障害物Ｂａ１が検出されると（図６のステップＳ１０１）、次に、障害物Ｂａ１と自車両４０との距離が距離Ｌ１以下であるか否かが判断される（図６のステップＳ１０２）。なお、障害物Ｂａ１と自車両４０との距離は、例えば、レーダーにより測定される。
【００３６】
例えば、障害物Ｂａ１と自車両４０との距離が距離Ｌ１より長い場合（図６のステップＳ１０２のＮＯ）、制御部１３１は、障害物Ｂａ１が自車両４０から十分に遠いと判断し、カメラ１１ａ〜１１ｄで基準撮影範囲６０ａ〜６０ｄを撮影し続ける。それにより、表示装置１４の画面には、基準撮影範囲６０ａ〜６０ｄの画像が撮影画像１３４２として引き続き表示される（図６のステップＳ１０３）。
【００３７】
他方、図５に示すように、障害物Ｂａ１と自車両４０との距離が距離Ｌ１以下である場合（図６のステップＳ１０２のＹＥＳ）、制御部１３１は、障害物Ｂａ１が自車両４０に十分に接近していると判断し、カメラ１１ａにより障害物Ｂａ１が撮影されるように、当該カメラ１１ａの位置又は角度を制御する。より具体的には、レーダーにより測定された障害物Ｂａ１と自車両との距離及び自車両から見た障害物の方向に基づき、障害物Ｂａ１がカメラ１１ａの画角の範囲内に含まれるようにカメラ１１ａの角度又は位置を調整する。図５の例では、路面上の障害物Ｂａ１を撮影するために、カメラ１１ａの撮影方向が自車両４０前方にかけて斜め下向きとなるように制御されている。それにより、表示装置１４の画面には、自車両４０の死角となりうる撮影範囲６０ａ’、及び、基準撮影範囲６０ｂ〜６０ｄの画像が撮影画像１３４２として表示される（図６のステップＳ１０４）。
【００３８】
なお、障害物Ｂａ１と自車両４０との距離が再び距離Ｌ１より長くなると、制御部１３１は、カメラ１１ａにより基準撮影範囲６０ａが撮影されるように、カメラ１１ａの位置又は角度を制御する。それにより、表示装置１４の画面には、基準撮影範囲６０ａ〜６０ｄの画像が撮影画像１３４２として再び表示される（図６のステップＳ１０３）。
【００３９】
このように、車両監視システム１は、自車両４０と障害物との距離が距離Ｌ１以下の場合に、カメラ１１の撮影画像に障害物が映るようにカメラ１１の位置又は角度を制御する。それにより、車両監視システム１は、自車両４０の死角となる領域に障害物が接近してきた場合でも、障害物及びその周辺領域を表示装置の画面に表示させることができるため、障害物の位置を運転者に正確に把握させることができる。
【００４０】
（その他の動作例その１）
図５の例では、障害物が路面上に設けられている場合について説明したが、これに限られない。図７に示すように、障害物が自車両４０の上方に設けられている場合にも、本発明を適用可能である。この場合、例えば、レーダー１２ｃによって検出範囲５０ｃ内において自車両４０上方の障害物Ｂａ２が検出されると（図６のステップＳ１０１）、次に、障害物Ｂａ２と自車両４０との距離が距離Ｌ１以下であるか否かが判断される（図６のステップＳ１０２）。
【００４１】
例えば、障害物Ｂａ２と自車両４０との距離が距離Ｌ１より長い場合（図６のステップＳ１０２のＮＯ）、制御部１３１は、障害物Ｂａ２が自車両４０から十分に遠いと判断し、カメラ１１ａ〜１１ｄで基準撮影範囲６０ａ〜６０ｄを撮影し続ける。それにより、表示装置１４の画面には、基準撮影範囲６０ａ〜６０ｄの画像が撮影画像１３４２として引き続き表示される（図６のステップＳ１０３）。
【００４２】
他方、図７に示すように、障害物Ｂａ２と自車両４０との距離が距離Ｌ１以下である場合（図６のステップＳ１０２のＹＥＳ）、制御部１３１は、障害物Ｂａ２が自車両４０に十分に接近していると判断し、カメラ１１ｃにより障害物Ｂａ２が撮影されるように、当該カメラ１１ｃの位置又は角度を制御する。図７の例では、自車両４０上方の障害物Ｂａ２を撮影するために、カメラ１１ｃの撮影方向が斜め上向きとなるように制御されている。それにより、表示装置１４の画面には、自車両４０の死角となりうる撮影範囲６０ｃ’、及び、基準撮影範囲６０ａ，６０ｂ，６０ｄの画像が撮影画像１３４２として表示される（図６のステップＳ１０４）。
【００４３】
（その他の動作例その２）
図５及び図７の例では、障害物が一つである場合について説明したが、これに限られず、障害物が複数である場合にも、本発明を適用可能である。例えば、複数の障害物を複数のカメラでそれぞれ撮影するようにしてもよい。
図８の例では、路面上の障害物Ｂａ１が撮影されるようにカメラ１１ａの撮影方向が制御され、自車両４０上方の障害物Ｂａ２が撮影されるようにカメラ１１ｃの撮影方向が制御されている。カメラ１１ａ，１１ｃの制御方法については、上述の通りであるため、その説明を省略する。
【００４４】
（その他の動作例その３）
あるいは、複数の障害物を一つのカメラで一度に撮影するようにしてもよい。
図９の例では、自車両４０の前方に２つの障害物Ｂａ３，Ｂａ４が存在する。ここで、障害物Ｂａ３，Ｂａ４と自車両４０との距離が何れも距離Ｌ１以下である場合において、カメラ１１ａの撮影範囲に障害物Ｂａ３，Ｂａ４を一度に含めることができるのであれば、カメラ１１ａのみを用いて障害物Ｂａ３，Ｂａ４及びその周辺領域（撮影範囲６０ａ’）を撮影するようにしてもよい。なお、一つのカメラで複数の障害物を一度に撮影できるか否かは、レーダー１２によって検出された複数の障害物のそれぞれの位置情報に基づいて決定される。例えば、レーダーにより測定された障害物Ｂａ３、Ｂａ４と自車両との距離及び自車両から見た障害物の方向と、カメラ１１ａの画角とに基づき、障害物Ｂａ３が撮影されるカメラ１１ａの角度の範囲又は位置の範囲と、障害物Ｂａ４が撮影されるカメラ１１ａの角度の範囲又は位置の範囲とをそれぞれ算出する。算出されたそれぞれの角度の範囲等で、重複する角度の範囲等があるか否かを判定し、障害物を一度に撮影できるか否かが決定される。
【００４５】
（その他の動作例その４）
なお、複数の障害物の全てを一又は複数のカメラで一度に撮影できない場合には、撮影する障害物の優先順位を決めてもよい。
図１０の例では、自車両４０の前方に２つの障害物Ｂａ３，Ｂａ４が設けられている。ここで、障害物Ｂａ３，Ｂａ４と自車両４０との距離が何れも距離Ｌ１以下である場合において、物理的に何れか一つの障害物しか撮影できない場合には、自車両４０により近い障害物Ｂａ３のみをカメラ１１ａで撮影するようにしてもよい。
【００４６】
＜実施の形態２＞
以下では、実施の形態２にかかる車両監視システム２の動作について説明する。なお、車両監視システム２の基本構成については、車両監視システム１と同等であるため、その説明を省略する。
【００４７】
図１１は、車両監視システム２が搭載された走行中の自車両４０の一例を示す正面図である。図１２は、車両監視システム２による障害物の監視方法の一例を示すフローチャートである。
【００４８】
まず、初期状態では、カメラ１１ａ〜１１ｄは、基準撮影範囲６０ａ〜６０ｄを撮影している（図３を参照）。それにより、ＩＦ部１３３は、カメラ１１から撮影画像を受け付け、プロセッサ１３２は、記憶部１３４に撮影画像１３４２として格納する。なお、カメラ１１ａ〜１１ｄによる撮影は、短い周期で、又は、連続して行われる。そして、この撮影画像１３４２は、表示装置１４に対して出力される。それにより、表示装置１４の画面には、基準撮影範囲６０ａ〜６０ｄの画像が撮影画像１３４２として表示される。
【００４９】
その後、例えば、レーダー１２ａによって検出範囲５０ａ内において障害物Ｂａ１が検出され、レーダー１２ｃによって検出範囲５０ｃ内において自車両４０上方の障害物Ｂａ２が検出されると（図１２のステップＳ２０１）、障害物Ｂａ１，Ｂａ２と自車両４０との距離がそれぞれ距離Ｌ１以下であるか否かが判断される（図１２のステップＳ２０２）。
【００５０】
例えば、障害物Ｂａ１と自車両４０との距離が距離Ｌ１より長い場合（図１２のステップＳ２０２のＮＯ）、制御部１３１は、障害物Ｂａ１が自車両４０から十分に遠いと判断し、カメラ１１ａ〜１１ｄで基準撮影範囲６０ａ〜６０ｄを撮影し続ける。それにより、表示装置１４の画面には、基準撮影範囲６０ａ〜６０ｄの画像が撮影画像１３４２として引き続き表示される（ステップＳ２０３）。これは、障害物Ｂａ２についても同様のことが言える。
【００５１】
他方、障害物Ｂａ１と自車両４０との距離が距離Ｌ１以下である場合（図１２のステップＳ２０２のＹＥＳ）、次に、障害物Ｂａ１が自車両４０に近づいているか遠ざかっているかが判断される（図１２のステップＳ２０４）。これは、障害物Ｂａ２についても同様のことが言える。
【００５２】
例えば、障害物Ｂａ１は、自車両４０との距離が距離Ｌ１以下であって、かつ、自車両４０に近づいている（図１２のステップＳ２０４のＹＥＳ）。そのため、制御部１３１は、運転者に障害物Ｂａ１を把握させる必要があると判断し、カメラ１１ａの位置又は角度を制御することにより、カメラ１１ａの撮影範囲を基準撮影範囲６０ａから撮影範囲６０ａ’に切り替える。それにより、表示装置１４の画面には、撮影範囲６０ａ’の画像が撮影画像１３４２として表示される（図１２のステップＳ２０５）。
【００５３】
なお、障害物Ｂａ１と自車両４０との距離が再び距離Ｌ１より長くなると、制御部１３１は、カメラ１１ａにより基準撮影範囲６０ａが撮影されるように、カメラ１１ａの位置又は角度を制御する。それにより、表示装置１４の画面には、基準撮影範囲６０ａ〜６０ｄの画像が撮影画像１３４２として再び表示される（図１２のステップＳ２０３）。
【００５４】
他方、障害物Ｂａ２は、自車両４０との距離が距離Ｌ１以下であるが、自車両４０から遠ざかっている（図１２のステップＳ２０４のＮＯ）。そのため、制御部１３１は、運転者に障害物Ｂａ２を把握させる必要はないと判断し、カメラ１１ｃの撮影範囲を変えることなく基準撮影範囲６０ｃを撮影し続ける。それにより、表示装置１４の画面には、基準撮影範囲６０ｃの画像が撮影画像１３４２として表示される（図１２のステップＳ２０３）。
【００５５】
このように、車両監視システム２は、自車両４０に障害物が接近してきた場合に、カメラ１１の撮影画像に障害物が映るようにカメラ１１の位置又は角度を制御する。それにより、車両監視システム２は、自車両４０の死角となる領域に障害物が接近してきた場合でも、障害物及びその周辺領域を表示装置の画面に表示させることができるため、障害物の位置を運転者に正確に把握させることができる。
【００５６】
本実施の形態では、自車両４０と障害物との距離が距離Ｌ１以下の場合、かつ、当該障害物が自車両に近づいている場合にのみ、カメラの撮影画像に障害物が映るように当該カメラの位置又は角度を制御する場合を例に説明したが、これに限られない。例えば、自車両４０と障害物との距離が距離Ｌ１以下の場合には、当該障害物が自車両に近づいているか否かに関わらず、カメラの撮影画像に障害物が映るように当該カメラの位置又は角度を制御するとともに、自車両４０と障害物との距離が距離Ｌ１より長く距離Ｌ２（＞Ｌ１）以下の場合、かつ、当該障害物が自車両に近づいている場合にのみ、カメラの撮影画像に障害物が映るように当該カメラの位置又は角度を制御する構成としてもよい。
【００５７】
＜その他の実施の形態＞
以上、本発明を上記実施の形態に即して説明したが、本発明は上記実施の形態の構成にのみ限定されるものではなく、本願特許請求の範囲の請求項の発明の範囲内で当業者であればなし得る各種変形、修正、組み合わせを含むことは勿論である。
【００５８】
また、上述の車載装置の任意の処理は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）にコンピュータプログラムを実行させることにより実現することも可能である。この場合、コンピュータプログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体（non-transitory computer readable medium）を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体（tangible storage medium）を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えばフレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば光磁気ディスク）、ＣＤ−ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＣＤ−Ｒ、ＣＤ−Ｒ／Ｗ、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（Programmable ROM）、ＥＰＲＯＭ（Erasable PROM）、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ（random access memory））を含む。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体（transitory computer readable medium）によってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。
【００５９】
また、コンピュータが上述の実施の形態の機能を実現するプログラムを実行することにより、上述の実施の形態の機能が実現される場合だけでなく、このプログラムが、コンピュータ上で稼動しているＯＳ（Operating System）もしくはアプリケーションソフトウェアと共同して、上述の実施の形態の機能を実現する場合も、本発明の実施の形態に含まれる。さらに、このプログラムの処理の全てもしくは一部がコンピュータに挿入された機能拡張ボードやコンピュータに接続された機能拡張ユニットによって行われて、上述の実施の形態の機能が実現される場合も、本発明の実施の形態に含まれる。
【符号の説明】
【００６０】
１  車両監視システム
２  車両監視システム
１１  カメラ
１１ａ〜１１ｄ  カメラ
１１１  撮像部
１１２  駆動部
１２  レーダー（検出部）
１２ａ〜１２ｆ  レーダー
１３  車両監視装置
１４  表示装置
４０  自車両
５０ａ〜５０ｆ  検出範囲
６０ａ〜６０ｄ  撮影範囲
１３１  制御部
１３２  プロセッサ
１３３  ＩＦ部
１３４  記憶部
１３４１  制御プログラム
１３４２  撮影画像
１３４３  位置情報
Ｂａ１〜Ｂａ３  障害物
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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