(57)【要約】【課題】測位装置を安価な構成としつつ、その測位精度を向上させる。【解決手段】衛星測位システムは、衛星測位装置と、該衛星測位装置に対して測位衛星に関する情報を提供する測位補正情報提供装置からなる。補正情報提供装置は、少なくとも一つの測位衛星について、当該測位衛星からの衛星信号を測位に使用することに関する適切さを示す情報を含む衛星情報を生成して衛星測位装置へ送信する。衛星測位装置は、測位補正情報提供装置から受信した衛星情報に基づいて測位に使用する衛星信号に決定し、決定された衛星信号に基づいて位置情報を算出する。【選択図】図1
2016020812.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
衛星測位を行う衛星測位装置に対して、測位衛星に関する情報を提供する測位補正情報提供装置であって、
複数の測位衛星から送信される衛星信号を受信する衛星信号受信手段と、
測位衛星に関する情報である衛星情報を生成する衛星情報生成手段と、
前記衛星情報を前記衛星測位装置へ送信する送信手段と、
を備え、
前記衛星情報は、少なくとも一つの測位衛星について、当該測位衛星からの衛星信号を測位に使用することに関する適切さを示す情報を含む、
測位補正情報提供装置。
【請求項２】
請求項１に記載の測位補正情報提供装置であって、
前記適切さを示す情報は、測位に使用することが適切な衛星信号を特定する情報である、測位補正情報提供装置。
【請求項３】
請求項１に記載の測位補正情報提供装置であって、
前記適切さを示す情報は、測位に使用することが不適切な衛星信号を特定する情報である、測位補正情報提供装置。
【請求項４】
請求項１に記載の測位補正情報提供装置であって、
前記適切さを示す情報は、前記測位衛星からの衛星信号を測位に使用することに関する適切度合いである、測位補正情報提供装置。
【請求項５】
請求項２に記載の測位補正情報提供装置であって、
衛星測位のみによる測位よりも高精度な自装置の位置情報を取得する位置情報取得手段と、
衛星信号に基づいて位置情報を計算する位置情報計算手段と、
備え、
前記衛星情報生成手段は、
前記複数の測位衛星から送信される衛星信号の任意の組合せに基づいて、前記位置情報計算手段により位置情報を計算し、
前記位置情報取得手段が取得した位置情報との誤差が最も少なくなる組合せに含まれる衛星信号を、測位に使用することが適切な衛星信号として決定する、
測位補正情報提供装置。
【請求項６】
請求項５に記載の測位補正情報提供装置であって、
前記衛星情報生成手段は、前記最も少ない誤差を、前記衛星情報に含める、
衛星情報提供装置。
【請求項７】
請求項１〜４のいずれか１項に記載の測位補正情報提供装置であって、
前記衛星信号の遅延プロファイルを計算する遅延プロファイル計算手段と、
前記遅延プロファイルから、前記衛星信号に遅延波が含まれるか否かを判定する遅延波判定手段と、
を備え、
前記衛星情報生成手段は、前記遅延波判定手段による判定結果に基づいて前記衛星情報を生成する、
測位情報提供装置。
【請求項８】
請求項１〜４のいずれか１項に記載の測位補正情報提供装置であって、
前記複数の測位衛星の軌道情報を取得する軌道情報取得手段と、
自装置の位置情報を取得する位置情報取得手段と、
前記複数の測位衛星のそれぞれについて、当該測位衛星の軌道情報と自装置の位置情報から、当該測位衛星からの衛星信号の受信電力を推定する受信電力推定手段と、
を備え、
前記衛星情報生成手段は、前記受信電力推定手段によって推定される受信電力と、前記衛星信号受信手段によって受信される実際の受信電力との差に基づいて、前記衛星情報を生成する、
測位補正情報提供装置。
【請求項９】
請求項１〜４のいずれか１項に記載の測位補正情報提供装置であって、
前記複数の測位衛星の軌道情報を取得する軌道情報取得手段と、
建築物情報を含む地図情報を記憶した地図情報記憶手段と、
自装置の位置情報を取得する位置情報取得手段と、
測位衛星の軌道情報と、自装置の位置情報と、地図情報とに基づいて、測位衛星からの衛星信号を直接受信できる位置関係にあるか否かを判定する判定手段と、
を備え、
前記衛星情報生成手段は、前記判定手段による判定結果に基づいて、前記衛星情報を生成する、
測位補正情報提供装置。
【請求項１０】
請求項１〜４のいずれか１項に記載の測位補正情報提供装置であって、
前記衛星測位装置から、当該衛星測位装置が受信した衛星信号に基づいて生成された、測位衛星の擬似距離を受信する擬似距離受信手段と、
前記衛星信号受信手段によって受信された衛星信号に基づいて、測位衛星の擬似距離を算出する擬似距離算出手段と、
を備え、
前記衛星情報生成手段は、前記衛星測位装置から受信した擬似距離と前記擬似距離算出手段によって算出した擬似距離との差に基づいて、前記衛星情報を生成する、
測位補正情報提供装置。
【請求項１１】
請求項１〜４のいずれか１項に記載の測位補正情報提供装置であって、
前記衛星信号受信手段によって受信された衛星信号に基づいて、測位衛星の擬似距離を算出する擬似距離算出手段を、備え、
前記衛星情報生成手段は、衛星信号から算出される直近の所定期間における擬似距離の変化量に基づいて、前記衛星情報を生成する、
測位補正情報提供装置。
【請求項１２】
請求項１〜４のいずれか１項に記載の測位補正情報提供装置であって、
前記衛星信号受信手段によって受信された衛星信号の位相を取得する位相取得手段を、備え、
前記衛星情報生成手段は、衛星信号から算出される直近の所定期間における位相の変化量に基づいて、前記衛星情報を生成する、
測位補正情報提供装置。
【請求項１３】
請求項１〜４のいずれか１項に記載の測位補正情報提供装置であって、
衛星測位のみによる測位よりも高精度な自装置の位置情報を取得する位置情報取得手段と、
衛星信号に基づいて位置情報を計算する位置情報計算手段と、
を備え、
前記衛星信号受信手段によって受信される全ての衛星信号に基づいて、前記位置情報計算手段により、第１の位置情報を計算し、
前記衛星信号受信手段によって受信される衛星信号のうち、任意の一つの衛星信号を除外した衛星信号に基づいて、前記位置情報計算手段により、第２の位置情報を計算し、
前記衛星情報生成手段は、前記第１の位置情報と自装置の位置情報の差と、前記第２の位置情報と自装置の位置情報の差とに基づいて、前記衛星情報を生成する、
測位補正情報提供装置。
【請求項１４】
請求項１〜１３のいずれか１項に記載の測位補正情報提供装置であって、
前記衛星情報生成手段は、前記衛星信号受信手段によって受信された前記複数の測位衛星から送信される衛星信号のそれぞれについて、前記衛星信号受信手段における受信電力も、前記衛星情報に含める、
測位補正情報提供装置。
【請求項１５】
請求項１４に記載の測位補正情報提供装置であって、
前記衛星情報生成手段は、前記衛星信号受信手段によって受信された前記複数の測位衛星からの送信される衛星信号のそれぞれについて、直近の所定期間内における最大受信電力または平均受信電力も、前記衛星情報に含める、
測位補正情報提供装置。
【請求項１６】
請求項１〜１５のいずれか１項に記載の測位補正情報提供装置であって、
前記衛星情報生成手段は、前記衛星信号受信手段によって受信された前記複数の測位衛星から送信される衛星信号に基づいて算出される、各測位衛星の擬似距離も前記衛星情報に含める、
測位補正情報提供装置。
【請求項１７】
請求項１〜１６のいずれか１項に記載の測位補正情報提供装置であって、
前記送信手段は、自装置が位置するエリアごとに定められた送信電力にて、前記衛星情報を送信する、
測位補正情報提供装置。
【請求項１８】
衛星測位を行う衛星測位装置に対して、衛星測位を行う際の設定パラメータを提供する測位補正情報提供装置であって、
自装置の位置情報を取得する位置情報取得手段と、
位置情報に関連した情報であるエリア情報と、衛星測位における設定パラメータとの関係を格納した記憶手段と、
自装置の位置情報から得られるエリア情報に関連した設定パラメータを前記衛星測位装置へ送信する送信手段と、
を備える、測位補正情報提供装置。
【請求項１９】
請求項１８に記載の測位補正情報提供装置であって、
前記設定パラメータは、測位に使用すべき衛星の仰角の最小値である、
測位補正情報提供装置。
【請求項２０】
複数の測位衛星から送信される衛星信号を受信する衛星信号受信手段と、
少なくとも一つの測位衛星についての、当該測位衛星からの衛星信号を測位に使用することに関する適切さを示す情報を含む衛星情報を受信する衛星情報受信手段と、
前記衛星情報に基づいて測位に使用する衛星信号に決定する衛星信号決定手段と、
決定された衛星信号に基づいて位置情報を算出する位置情報算出手段と、
を備える、衛星測位装置。
【請求項２１】
請求項２０に記載の衛星測位装置であって、
前記衛星情報には、測位に使用することが適切な１つまたは複数の衛星信号が含まれており、
前記衛星信号決定手段は、前記組合せに含まれる衛星信号であり、かつ、前記衛星信号受信手段によって受信可能な衛星信号を、測位に使用する衛星信号として決定する、
衛星測位装置。
【請求項２２】
請求項２１に記載の衛星測位装置であって、
前記衛星情報には、各衛星信号の受信電力に関する情報が含まれており、
前記衛星信号決定手段は、前記衛星情報に含まれる受信電力と、前記衛星信号受信手段によって受信される受信電力との差が所定の閾値以下であるという条件を更に満たす衛星信号を、測位に使用する衛星信号として決定する、
衛星測位装置。
【請求項２３】
請求項２１または２２に記載の衛星測位装置であって、
上記条件に従って測位に使用すると決定された衛星信号の数が所定数よりも少ない場合には、前記衛星信号決定手段は、前記所定数に達するのに必要な数だけ、前記衛星信号受信手段によって受信可能な衛星信号の中から、所定の基準にしたがって測位に使用する衛星信号を決定する、
衛星測位装置。
【請求項２４】
請求項２３に記載の衛星測位装置であって、
前記所定の基準は、前記衛星信号受信手段における受信電力が大きいという基準、または、測位衛星の仰角が高いという基準のいずれかである、
衛星測位装置。
【請求項２５】
請求項２０に記載の衛星測位装置であって、
前記衛星情報には、測位に使用することが不適切な衛星信号を示す情報が含まれており、
前記衛星信号決定手段は、前記衛星信号受信手段によって受信可能な衛星信号のうち、測位に使用することが不適切であると前記衛星情報によって示された衛星信号以外を、測位に使用する衛星信号として決定する、
衛星測位装置。
【請求項２６】
請求項２５に記載の衛星測位装置であって、
前記衛星信号決定手段は、前記衛星信号受信手段によって受信可能な衛星信号のうち、測位に使用することが不適切であると前記衛星情報によって示された衛星信号以外の衛星信号の中から、所定の基準にしたがって測位に使用する所定数の衛星信号を決定する、
衛星測位装置。
【請求項２７】
請求項２６に記載の衛星測位装置であって、
前記所定の基準は、前記衛星信号受信手段における受信電力が大きいという基準、または、測位衛星の仰角が高いという基準のいずれかである、
衛星測位装置。
【請求項２８】
請求項２０に記載の衛星測位装置であって、
前記衛星情報には、１つまたは複数の衛星信号について、各衛星信号を測位に使用することの適切度合いが含まれており、
前記衛星信号決定手段は、前記衛星受信手段によって受信可能な衛星信号の中から、前
記衛星情報に示される前記適切度合いに基づいて、測位に使用する衛星信号を決定する、
衛星測位装置。
【請求項２９】
請求項２８に記載の衛星測位装置であって、
前記衛星信号決定手段は、前記衛星受信手段によって受信可能な衛星信号の中から、前記衛星情報に示される前記適切度合いが高いものから順に所定数の衛星信号を、測位に使用する衛星信号を決定する、
衛星測位装置。
【請求項３０】
請求項２９に記載の衛星測位装置であって、
前記衛星情報には、各衛星信号の受信電力に関する情報が含まれており、
前記衛星信号決定手段は、前記衛星情報に含まれる受信電力と、前記衛星信号受信手段によって受信される受信電力との差が所定の閾値以下であるという条件を更に満たす衛星信号を、測位に使用する衛星信号として決定する、
衛星測位装置。
【請求項３１】
請求項２１〜２４のいずれか１項に記載の衛星測位装置であって、
前記衛星情報には、測位に使用することが適切な衛星信号の組合せが含まれており、
前記衛星情報受信手段が、複数の衛星情報を受信した場合には、前記複数の衛星信号の全てに含まれる衛星信号であり、かつ、前記衛星信号受信手段によって受信可能な衛星信号を、測位に使用する衛星信号として決定する、
衛星測位装置。
【請求項３２】
請求項２１〜２４のいずれか１項に記載の衛星測位装置であって、
前記衛星信号には、測位に使用することが適切な衛星信号の組合せと、当該組合せで測位した場合の測位誤差が含まれており、
前記衛星情報受信手段が、複数の衛星情報を受信した場合には、最も小さい測位誤差を含む衛星情報を利用するか、所定の閾値よりも小さい測位誤差を含む衛星情報を利用する、
衛星測位装置。
【請求項３３】
請求項２５〜２７のいずれか１項に記載の衛星測位装置であって、
前記衛星情報には、測位に使用することが不適切な衛星信号が含まれており、
前記衛星情報受信手段が、複数の衛星情報を受信した場合には、前記複数の衛星信号のいずれかに含まれる衛星信号は、測位に使用する衛星信号として決定しない、
衛星測位装置。
【請求項３４】
請求項２８〜３０のいずれか１項に記載の衛星測位装置であって、
前記衛星情報には、衛星信号を測位に使用することに関する適切度合いが含まれており、
前記衛星情報受信手段が、複数の衛星情報を受信した場合には、各衛星情報の受信レベルに応じた重み付けをして重み付け適切度合いを算出し、当該重み付け適切度合いに基づいて、測位に使用する衛星信号を決定する、
衛星測位装置。
【請求項３５】
複数の測位衛星から送信される衛星信号を受信する衛星信号受信手段と、
衛星測位における設定パラメータを受信する衛星情報受信手段と、
前記設定パラメータに基づいて測位に使用する衛星信号に決定する衛星信号決定手段と、
決定された衛星信号に基づいて位置情報を算出する位置情報算出手段と、
を備える、衛星測位装置。
【請求項３６】
複数の測位衛星から送信される衛星信号を受信する衛星信号受信手段と、
現在位置に関連した情報であるエリア情報を受信するエリア情報受信手段と、
エリア情報と、衛星測位における設定パラメータとの関係を格納した記憶手段と、
受信したエリア情報と関連した設定パラメータに基づいて測位に使用する衛星信号に決定する衛星信号決定手段と、
決定された衛星信号に基づいて位置情報を算出する位置情報算出手段と、
を備える、衛星測位装置。
【請求項３７】
請求項３５または３６に記載の衛星測位装置であって、
前記設定パラメータは、測位に使用すべき衛星の仰角の最小値であり、
前記衛星信号決定手段は、前記最小値以上の仰角を有する測位衛星からの衛星信号を、測位に使用する衛星信号として決定する、
衛星測位装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、衛星測位の測位精度を向上させる技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、ＧＰＳ（Global Positioning System）などのＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System：全地球航法衛星システム）を用いた衛星測位が広く普及している。衛星
測位における測位精度を向上させる技術として、以下のようなものが存在する。
【０００３】
第１の手法として、衛星測位を行う装置が、位置の分かっている基準局から発信される補正データを受信し、この補正データを用いて測位結果を補正して精度を高める技術が存在する。例えば、ＤＧＰＳやＲＴＫ−ＧＰＳなどが知られており、特許文献１では歩行者端末においてＤＧＰＳを用いて測位精度を向上させることが記載されている。ＤＧＰＳでは、広い範囲（数１０ｋｍ〜数１００ｋｍ）で共通する誤差（大気伝搬、衛星軌道、衛星時計などによる誤差）を補正するためのデータを送信しているが、測位装置ごとに異なる誤差（マルチパスやクロック誤差に基づく誤差）を補正することができない。
【０００４】
第２の手法として、自律航法やマップマッチングを用いて衛星測位による測位結果を補正する技術が存在する。自律航法は、電子コンパスやジャイロと距離計や速度計を用いて位置を推定する技術であり、マップマッチングは、位置の軌跡（経路）と地図との比較により測位誤差を補正する技術である。このような手法を用いることで、測位装置に固有の誤差要因に基づく測位誤差を補正することが可能である。しかしながら、これらの手法を採用するためには、測位装置が高価なセンサ等を備えている必要があり、測位装置のコストが増加してしまう。
【０００５】
第２の手法に関連して、特許文献２には、車載端末が、歩行者端末から位置情報を取得し、車載端末内でのマップマッチング処理などによる補正を施してから、補正後の位置情報を歩行者端末に通知することが記載されている。この方法によると、歩行者端末に高度なセンサが不要となり、歩行者端末のコストを抑制することができる。しかしながら、歩行者端末の台数が増えると、車載端末での処理負荷が高くなってしまうという問題がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００１−１１６５６４号公報
【特許文献２】特開２０１２−２１１８４３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
上記のような課題を考慮し、本発明は、衛星測位装置を安価な構成としつつ、衛星測位装置における測位精度を向上させることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の第一の態様は、衛星測位を行う衛星測位装置に対して測位衛星に関する情報を提供する測位補正情報提供装置である。測位衛星に関する情報（衛星情報）は、衛星測位を行う際に、どの測位衛星からの衛星信号を使用するべきか、あるいは使用するべきではないか、といった使用の適切さに関する情報が含まれる。そして、この適切さは、衛星信号がマルチパスフェージングの影響をどの程度受けているかによって決定されることが好
ましい。
【０００９】
より具体的には、本態様に係る測位補正情報提供装置は、複数の測位衛星から送信される衛星信号を受信する衛星信号受信手段と、測位衛星に関する情報である衛星情報を生成する衛星情報生成手段と、前記衛星情報を前記衛星測位装置へ送信する送信手段と、を備える。そして、衛星情報は、少なくとも一つの測位衛星について、当該測位衛星からの衛星信号を測位に使用することに関する適切さを示す情報を含む。ここで、「衛星信号を測位に使用することに関する適切さを示す情報」とは、測位に使用することが適切な衛星信号を特定する情報であってもよいし、測位に使用することが不適切な衛星信号を特定する情報であってもよいし、測位に使用することに関する適切さの度合いを表す情報であってもよい。「衛星信号を特定する情報」は、例えば、測位衛星の番号や識別子などを利用可能である。
【００１０】
本態様では、測位補正情報提供装置において、衛星信号がマルチパスフェージング（以下、単にマルチパスと表記する）の影響をどの程度受けているか判断し、マルチパス影響度に応じて測位への使用の適切さを決定して、衛星情報を生成することが好ましい。例えば、マルチパスの影響が少ない衛星信号を、測位に使用することが適切な衛星信号（以下、単に「適切な衛星信号」とも称する）であるとすることが考えられる。また、マルチパスの影響が大きい衛星信号を、測位に使用することが不適切な衛星信号（以下、単に「不適切な衛星信号」とも称する）であるとすることが考えられる。また、マルチパスの影響の度合いを、測位に使用することに関する適切さの度合いとして使用することも考えられる。
【００１１】
本態様において、測位に使用することが適切な衛星信号を、次のように決定することができる。すなわち、測位補正情報提供装置が受信可能な衛星信号の任意の衛星信号の組合せに基づいて位置情報を計算し、正しい位置情報との誤差が最も少なくなる組合せに含まれる衛星信号を、測位に使用することが適切であると判定することができる。正しい位置情報とは、衛星測位のみによる測位よりも高精度な、測位補正情報提供装置の位置情報を意味する。例えば、測位補正情報提供装置が車載装置のような移動装置である場合には、衛星信号に基づく測位結果に、自律航法やマップマッチング処理などに基づいて補正を施して得られる位置情報が該当する。測位補正情報提供装置が固定装置である場合には、別途の手段によって計測された位置情報が正しい位置情報に該当する。なお、正しい位置情報との誤差が最も少なくなる衛星信号の組合せを、測位に使用することが適切な衛星信号としているが、上記誤差が所定値よりも少なくなる組合せに含まれる衛星信号を、適切な衛星信号としても構わない。
【００１２】
正しい位置情報との誤差が少ない測位結果を与える衛星信号の組合せに含まれる衛星信号は、マルチパスなどの影響を受けていないと推定できる。衛星情報提供装置が受信する衛星信号がマルチパスの影響を受けていないからといって、衛星測位装置が受信する衛星信号がマルチパスの影響を受けていないとは限らないが、その蓋然性は高い。したがって、このようにして判定される衛星信号は、衛星測位装置における測位に使用することが適切な衛星信号であるといえる。
【００１３】
なお、受信された全ての衛星信号の組合せについて位置情報を算出する必要はない。例えば、受信された衛星信号であって、マルチパスの影響を受けていないと推定される衛星信号の中から、任意の組合せについて位置情報を算出し、誤差が小さくなる組合せを求めるようにしてもよい。
【００１４】
また、本態様において、測位補正情報提供装置が、受信する衛星信号に遅延波が含まれるか否かを判定し、当該判定結果に基づいて衛星情報を生成することができる。すなわち
、測位補正情報提供装置は、衛星信号の遅延プロファイルを計算し、遅延プロファイルに基づいて衛星信号に遅延波が含まれるか否かを判定し、その判定結果に基づいて衛星情報を生成することができる。遅延波が含まれるということは、衛星信号がマルチパスの影響を受けていると判断できるためである。衛星情報は、遅延波が含まれない衛星信号が適切な衛星信号であることを示すものであってもよいし、遅延波が含まれる衛星信号が不適切な衛星信号であることを示すものであってもよい。また、遅延波の受信電力を適切度合いとするものであってもよい。
【００１５】
また、本態様において、測位補正情報提供装置が、自装置の位置と測位衛星の位置に基づいて推定される衛星信号の受信電力と、実際の受信電力の比較に基づいて、衛星情報を生成することができる。すなわち、測位補正情報提供装置は、複数の測位衛星の軌道情報を取得し、自装置の位置情報を取得し、複数の測位衛星のそれぞれについて、測位衛星の軌道情報と自装置の位置情報から、各測位衛星からの衛星信号の受信電力を推定し、推定される受信電力と実際の受信電力との差に基づいて、衛星情報を生成することができる。実際の受信電力が、位置関係から推定される受信電力と異なるということは、その衛星信号がマルチパスの影響を受けていると判断できるためである。衛星情報は、上記の差が所定の閾値以下の衛星信号が適切な衛星信号であることを示すものであってもよいし、上記の差がこの閾値よりも大きな衛星信号が不適切な衛星信号であることを示すものであってもよいし、上記の差を適切度合いとするものであってもよい。
【００１６】
また、本態様において、測位補正情報提供装置が、自装置の位置と、測位衛星の位置と、周囲の建築物情報とに基づいて、衛星信号を測位衛星から直接受信することができるか否かを判定し、その判定結果に基づいて、衛星情報を生成することもできる。すなわち、測位補正情報提供装置は、建築物情報を含む地図情報、複数の測位衛星の軌道情報、および自装置の位置情報を取得し、これらの情報から、測位衛星から送信される衛星信号が、建築物に遮られることなく直接受信可能か否かを判定し、その判定結果に基づいて衛星情報を生成することができる。直接波が受信できないということはマルチパスの影響を受けていると判断できるためである。ここで、衛星情報は、直接受信できる衛星信号が適切な衛星信号であることを示すものであってもよいし、直接受信できない衛星信号が不適切な衛星信号であることを示すものであってもよい。
【００１７】
また、本態様において、測位補正情報提供装置が、衛星測位装置が算出する測位衛星の擬似距離と、自装置が算出する測位衛星の擬似距離との比較に基づいて、衛星情報を生成することもできる。すなわち、測位補正情報提供装置は、衛星測位装置が受信した衛星信号に基づいて生成された擬似距離を衛星測位装置から受信し、自装置が受信した衛星信号に基づいて測位生成の擬似距離を算出し、これらの擬似距離の差に基づいて、衛星情報を生成することができる。測位補正情報提供装置によって算出される擬似距離と衛星測位装置によって算出される擬似距離が異なるということは、少なくともいずれかの装置が受信した衛星信号がマルチパスの影響を受けていると判断できるためである。ここで、衛星情報は、上記２つの擬似距離の差が所定の閾値以下である衛星信号が適切な衛星信号であることを示すものであってもよいし、上記２つの擬似距離の差がこの閾値よりも大きい衛星信号が不適切な衛星信号であることを示すものであってもよいし、この擬似距離の差を適切度合いとするものであってもよい。
【００１８】
また、本態様において、測位補正情報提供装置によって算出される測位衛星の擬似距離の時間変動に基づいて、衛星情報を生成することもできる。すなわち、測位補正情報提供装置は、受信された衛星信号に基づいて、測位衛星の擬似距離を定期的に算出し、直近の所定期間における擬似距離の変化量に基づいて、衛星情報を生成することもできる。測位衛星の擬似距離の時間変動が大きい場合には、衛星信号がマルチパスの影響を受けていると判断できるためである。なお、時間変動は、分散や最大値と最小値の差などに基づいて
判定すればよい。ここで、衛星情報は、擬似距離の時間変動が所定の閾値以下の衛星信号が適切な衛星信号であることを示すものであってもよいし、擬似距離の時間変動がこの閾値よりも大きい衛星信号が不適切な衛星信号であることを示すものであってもよいし、擬似距離の時間変動を適切度合いとして含むものであってもよい。
【００１９】
また、本態様において、測位補正情報提供装置によって算出される測位衛星の位相の時間変動に基づいて、衛星情報を生成することもできる。すなわち、測位補正情報提供装置は、受信された衛星信号の位相を定期的に算出し、直近の所定期間における位相の変化量に基づいて、衛星情報を生成することもできる。測位衛星の位相の時間変動が大きい場合には、衛星信号がマルチパスの影響を受けていると判断できるためである。なお、位相の時間変動は、分散や最大値と最小値の差などに基づいて判定すればよい。ここで、衛星情報は、位相の時間変動が所定の閾値以下の衛星信号が適切な衛星信号であることを示すものであってもよいし、位相の時間変動がこの閾値よりも大きい衛星信号が不適切な衛星信号であることを示すものであってもよいし、位相の時間変動を適切度合いとして含むものであってもよい。
【００２０】
また、本態様において、測位補正情報提供装置が受信可能な衛星信号のうち、ある一つの衛星信号を除いてそれ以外の衛星信号を用いて求めた位置情報が、受信可能な全ての衛星信号を用いて求めた位置情報よりも精度が向上するか低下するかに基づいて、衛星情報を生成することもできる。すなわち、測位補正情報提供装置は、衛星測位のみによる測位よりも高精度な自装置の位置情報を取得し、受信された全ての衛星信号に基づいて第１の位置情報を計算し、受信された衛星信号の中から一つの衛星信号を除外した衛星信号に基づいて第２の位置情報を計算し、前記第１の位置情報と自装置の位置情報の差と、前記第２の位置情報と自装置の位置情報の差とに基づいて、衛星情報を生成することもできる。ここで、ある衛星信号を除外した位置情報を求めたときに、位置精度が向上する場合は除外した衛星信号はマルチパスの影響を受けていたとわかり、位置精度が変化しないあるいは低下する場合は除外した衛星信号はマルチパスの影響を受けていないと分かる。したがって、衛星情報は、除外することで位置精度が変化しないあるいは低下する衛星信号が適切な衛星信号であることを示すものであってもよいし、除外することで位置精度が向上する衛星信号が不適切な衛星信号であることを示すものであってもよい。
【００２１】
また、本態様において、測位補正情報提供装置は、それぞれの衛星信号についての受信電力を衛星情報に含めることも好ましい。さらに、直近の所定期間内における最大受信電力や平均受信電力も衛星情報に含めることが好ましい。衛星測位装置は、測位補正情報提供装置から通知される受信電力と実際の受信電力とに大きな差がある衛星信号について、マルチパスの影響を受けていると判断することができるからである。なお、受信電力自体は受信装置の性能にもよるので、最大受信電力や平均受信電力も送信することで、測位補正情報提供装置における最大受信電力あるいは平均受信電力と現在の受信電力の差と、衛星測位装置における最大受信電力あるいは平均受信電力と現在の受信電力の差とを比較することによって、マルチパスの影響を判断することが好ましい。
【００２２】
また、本態様において、測位補正情報提供装置は、自装置が位置するエリアごとに定められた送信電力にて、衛星情報を送信することが好ましい。例えば、建築物の多い都市部では、測位補正情報提供装置と衛星測位装置の間の距離の違いによるマルチパスの影響の変化が大きい。したがって、測位補正情報提供装置から遠くに離れた衛星測位装置に対して衛星情報を通知する有効性が低く、都市部では低い送信電力で衛星情報を送信することが好ましい。逆に、建築物の少ない地方部では、遠くに離れた衛星装置に対しても衛星情報を通知する有効性が高いので、高い送信電力で衛星情報を送信することが好ましい。エリアごとの送信電力は、例えば、衛星情報提供装置があらかじめ記憶しておけばよい。
【００２３】
本発明の第二の態様は、衛星測位を行う衛星測位装置に対して、衛星測位装置が衛星測位を行う際の設定パラメータを提供する測位補正情報提供装置である。より具体的には、本態様に係る測位補正情報提供装置は、衛星測位を行う衛星測位装置に対して、衛星測位を行う際の設定パラメータを提供する測位補正情報提供装置であって、自装置の位置情報を取得する位置情報取得手段と、位置情報に関連した情報であるエリア情報と衛星測位における設定パラメータとの関係を格納した記憶手段と、自装置の位置情報から得られるエリア情報に関連した設定パラメータを前記衛星測位装置へ送信する送信手段と、を備える。
エリア情報としては、自装置の位置を含むエリア（領域）の識別子、当該位置における道路幅員、当該位置周辺の建築物の高さ（平均高さや最大高さ）、当該位置における仰角方向の空の開口度などを採用することができる。エリア情報は、位置を所定の基準にしたがって分類可能な情報であれば、任意のものを採用することができる。
【００２４】
設定パラメータとして、測位に使用すべき衛星の仰角の最小値を挙げることができる。衛星の仰角が大きいほど建築物などによる影響を受けないので、必要な仰角の最小値を測位補正情報提供装置から衛星測位装置に対して通知することで、衛星測位装置はマルチパスの影響を受けていないと推定される衛星信号を用いて測位が行える。仰角の最小値以外の設定パラメータとしては、測位に使用する衛星の最小数、使用を禁止する衛星番号、測位に使用する衛星信号の最小信号レベル、スムージング係数、ダイナミック係数、２次元測位と３次元測位の切替閾値、２次元測位時の高度などが挙げられる。なお、これらの設定パラメータは、測位装置の周囲の環境に応じて設定することが好ましいので、測位補正情報提供装置は、位置情報と当該位置での適切な設定パラメータの関係をあらかじめ記憶しておいたり、通信によって他の装置から取得したりすればよい。
【００２５】
本発明の第三の態様は、測位補正情報提供装置から送信される衛星情報を考慮して、測位衛星からの衛星信号に基づいて測位を行う衛星測位装置である。より具体的には、本態様に係る衛星測位装置は、複数の測位衛星から送信される衛星信号を受信する衛星信号受信手段と、少なくとも一つの測位衛星についての、当該測位衛星からの衛星信号を測位に使用することに関する適切さを示す情報を含む衛星情報を受信する衛星情報受信手段と、前記衛星情報に基づいて測位に使用する衛星信号に決定する衛星信号決定手段と、決定された衛星信号に基づいて位置情報を算出する位置情報算出手段と、を備える。
【００２６】
このような構成によれば、測位の際に使用する衛星信号を、測位補正情報提供装置から送信される衛星情報に基づいて決定することができ、衛星測位装置における測位精度を向上させることができる。衛星測位装置に必要な構成は、衛星信号受信手段および位置情報算出手段以外には衛星情報受信手段だけでよく、高価な装置は必要ないので、安価に精度の良い測位が実現できる。
【００２７】
本態様において、衛星情報に、測位に使用することが適切な衛星信号の組合せが含まれている場合には、この組合せに含まれる衛星信号であり、かつ、衛星測位装置が受信可能な衛星信号を測位に使用する衛星信号として決定する、ことが好ましい。測位補正情報提供装置において好ましいと判定された衛星信号の組合せを用いて位置情報を算出することで、衛星測位装置においても精度の良い位置情報が得られることが期待できる。
【００２８】
衛星情報に、測位補正情報提供装置における各衛星信号の受信電力に関する情報が更に含まれる場合には、衛星情報に含まれる受信電力と、自装置で受信される受信電力との差が所定の閾値以下であるという条件を更に満たす衛星信号を、測位に使用する衛星信号として決定する、ことも好ましい。上述したように、測位補正情報提供装置と衛星測位装置の受信電力に差がある場合には、両者の間でマルチパスの影響が異なり、いずれかの装置で受信した衛星信号がマルチパスの影響を受けていると考えられるためである。このよう
な衛星信号を除外することで、精度の良い測位が可能となる。
【００２９】
本態様において、上記条件に従って測位に使用すると決定された衛星信号の数が所定数よりも少ない場合には、前記衛星信号決定手段は、前記所定数に達するのに必要な数だけ、前記組合せに含まれず、かつ、前記衛星信号受信手段によって受信可能な衛星信号の中から、所定の基準にしたがって測位に使用する衛星信号を決定する、ことが好ましい。所定数は、精度の良い測位に必要な衛星信号の数であり、基本的に４以上であり、精度の高い測位が要求されるほどこの所定数は大きく設定される。
【００３０】
上記所定の基準は、例えば、前記衛星信号受信手段における受信電力が大きいという基準、または、測位衛星の仰角が高いという基準などを採用することができる。すなわち、測位に使用すると決定される衛星信号の数が上記の所定数に達するまで、受信電力が大きい衛星から順に測位に使用するものとして追加したり、仰角が大きい衛星信号から順に測位に使用するものとして追加すればよい。受信電力が大きい衛星信号や、仰角が大きい測位衛星からの衛星信号は、マルチパスの影響を受けている可能性が低いと考えられるためである。また、衛星情報に、衛星信号の適切度合いが含まれる場合には、この適切度が大きいという基準を採用することができる。すなわち、適切度合いが大きい衛星信号から順番に、上記の所定数に達するまで衛星信号を選択していけばよい。あるいは、衛星情報に、測位に使用するのが不適切な測位衛星が含まれている場合には、不適切な衛星信号以外から適当な基準によって測位に使用する衛星信号を選択しても良い。
【００３１】
また、本態様において、衛星情報に、測位に使用することが不適切な衛星信号を示す情報が含まれている場合には、衛星測位装置が受信可能な衛星信号のうち、不適切であると示された衛星信号以外を測位に使用するものとして決定することも好ましい。このような構成によれば、マルチパスの影響を受けている不適切な衛星信号を除いて、位置情報を算出することになるので、測位精度が向上する。
【００３２】
なお、不適切であると示された衛星信号以外の全ての衛星信号を使用して位置情報を計算しても良いし、その中から更に選択された一部の衛星信号のみを使用して位置情報を計算しても良い。選択基準として、衛星測位装置における受信電力の大きさや、測位衛星の仰角の大きさが上げられる。すなわち、衛星測位装置における受信電力が大きな衛星信号から順番に（優先的に）選択したり、仰角が大きい衛星信号から順番に（優先的に）選択したりすることが考えられる。このような優先度にしたがって、測位に必要な衛星信号の数（上記の所定数）に達するまで衛星信号を選択すればよい。
【００３３】
このような手法によれば、測位補正情報提供装置において不適切であると判定される衛星信号以外の中から、衛星測位装置において適切と判断される衛星信号を選択することができるので、精度の良い測位が行える。
【００３４】
また、本態様において、衛星情報に、１つまたは複数の衛星信号について、各衛星信号を測位に使用することの適切度合いが含まれている場合には、衛星測位装置が受信可能な衛星信号の中から、衛星情報に示される適切度合いに基づいて測位に使用する衛星信号を決定することも好ましい。例えば、適切度合いが高いものから順番に、測位に必要な衛星信号の数（上記の所定数）に達するまで衛星信号を選択すればよい。このような構成によれば、マルチパスの影響を受けている不適切な衛星信号を除いて、位置情報を算出することになるので、測位精度が向上する。
【００３５】
また、衛星情報に、測位補正情報提供装置における各衛星信号の受信電力が含まれる場合には、衛星情報に含まれる受信電力と、自装置で受信される受信電力との差が所定の閾値以下であるという条件を更に満たす衛星信号を、測位に使用する衛星信号として決定す
る、ことも好ましい。上述のように、これらの受信電力が異なる場合には、衛星信号がマルチパスの影響を受けている可能性があるためである。
【００３６】
本態様において、衛星測位装置が、複数の測位補正情報提供装置から衛星情報を受信した場合には、次のようにして、測位に使用する衛星信号を決定することが好ましい。衛星情報が適切な衛星信号を示す情報を含む場合には、全ての衛星情報に含まれる衛星信号を選択することが考えられる。逆に、衛星情報が不適切な衛星信号を示す情報を含む場合には、どの衛星情報にも含まれない衛星信号を選択することが考えられる。また、衛星情報が、測位に使用することの適切度合いを含む場合には、衛星情報の受信電力に応じた重み付けをして、それぞれの衛星信号について測位に使用することの適切度合いを衛星測位装置において計算しても良い。この重み付けは、衛星情報が適切な衛星信号あるいは不適切な衛星信号を含む場合にも、同様に適用可能である。また、衛星情報が、測位に用いることが適切な衛星情報の組合せと当該組合せを用いた測位誤差を含む場合には、最も小さい測位誤差を含む衛星情報を用いることや、所定の閾値よりも小さい測位誤差を含む衛星情報を優先的に用いることが考えられる。
【００３７】
本発明の第四の態様は、測位補正情報提供装置から送信される設定パラメータを用いて、測位衛星からの衛星信号に基づいて測位を行う衛星測位装置である。より具体的には、本態様に係る衛星測位装置は、複数の測位衛星から送信される衛星信号を受信する衛星信号受信手段と、衛星測位における設定パラメータを受信する衛星情報受信手段と、前記設定パラメータに基づいて測位に使用する衛星信号に決定する衛星信号決定手段と、決定された衛星信号に基づいて位置情報を算出する位置情報算出手段と、を備える。
【００３８】
測位補正情報提供装置から，位置に応じた適切な設定パラメータが通知されるので、この設定パラメータを用いることで、精度の良い測位が可能となる。設定パラメータとして、例えば、測位に使用する測位衛星の仰角の最小値を挙げることができる。衛星の仰角が大きいほど建築物などによる影響を受けずに、精度の良い測位が行える。
【００３９】
本発明の第五の態様は、測位補正情報提供装置から送信されるエリア情報に基づいて衛星測位に使用する測位パラメータを決定して、その測位パラメータを用いて測位を行う衛星測位装置である。より具体的には、本実施形態に係る衛星測位装置は、複数の測位衛星から送信される衛星信号を受信する衛星信号受信手段と、現在位置に関連した情報であるエリア情報を受信するエリア情報受信手段と、エリア情報と衛星測位における設定パラメータとの関係を格納した記憶手段と、受信したエリア情報と関連した設定パラメータに基づいて測位に使用する衛星信号に決定する衛星信号決定手段と、決定された衛星信号に基づいて位置情報を算出する位置情報算出手段と、を備える。
【００４０】
エリア情報は、位置を所定の基準にしたがって分類した情報であり、例えば、当該位置を含むエリア（領域）の識別子、当該位置での道路幅員、当該位置周辺の建築物の高さ（平均高さや最大高さ）、当該位置での仰角方向の空の開口度などである。本実施形態によれば、衛星測位装置が位置する場所に応じて適切な設定パラメータを用いて測位が行えるので、精度の良い測位が可能となる。
【００４１】
本発明は、上記少なくとも一部の手段を含む測位補正情報提供装置あるいは衛星測位装置として捉えることができる。また、本発明は、上記の測位補正情報提供装置と衛星測位装置とから構成される衛星測位システムとして捉えることもできる。また、本発明は、上記の測位補正情報提供装置において行われる衛星測位情報提供方法、あるいは衛星測位装置において行われる衛星測位方法として捉えることもできる。さらに、本発明は、これらの方法をコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラム、あるいは当該コンピュータプログラムを非一時的に記憶したコンピュータ可読記憶媒体として捉えることもで
きる。上記手段および処理の各々は可能な限り互いに組み合わせて本発明を構成することができる。
【発明の効果】
【００４２】
本発明によれば、衛星測位装置を安価な構成としつつ、衛星測位装置における測位精度を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００４３】
【図１】図１Ａは本発明に係る衛星測位システムの概要を示す図であり、図１Ｂは衛星測位システムを構成する車載端末（測位補正情報提供装置）および歩行者端末（衛星測位装置）の構成を示す図である。
【図２】実施形態１にかかる車載端末の機能ブロックを示す図である。
【図３】実施形態１にかかる車載端末が行う衛星情報送信処理の流れを示すフローチャートである。
【図４】実施形態１にかかる歩行者端末の機能ブロックを示す図である。
【図５】実施形態１にかかる歩行者端末が行う測位処理の流れを示すフローチャートである。
【図６】実施形態２にかかる車載端末の機能ブロックを示す図である。
【図７】実施形態２にかかる車載端末が行う衛星情報送信処理の流れを示すフローチャートである。
【図８】実施形態３にかかる車載端末の機能ブロックを示す図である。
【図９】実施形態３にかかる車載端末が行う衛星情報送信処理の流れを示すフローチャートである。
【図１０】実施形態４にかかる車載端末の機能ブロックを示す図である。
【図１１】実施形態４にかかる車載端末が行う衛星情報送信処理の流れを示すフローチャートである。
【図１２】実施形態５にかかる車載端末の機能ブロックを示す図である。
【図１３】実施形態５にかかる車載端末が行う衛星情報送信処理の流れを示すフローチャートである。
【図１４】実施形態６にかかる車載端末の機能ブロックを示す図である。
【図１５】実施形態６にかかる車載端末が行う衛星情報送信処理の流れを示すフローチャートである。
【図１６】実施形態８にかかる車載端末の機能ブロックを示す図である。
【図１７】実施形態８にかかる車載端末が行う衛星情報送信処理の流れを示すフローチャートである。
【図１８】実施形態１１にかかる車載端末の機能ブロックを示す図である。
【図１９】実施形態１１にかかる車載端末が行う衛星情報送信処理の流れを示すフローチャートである。
【図２０】実施形態１１にかかる歩行者端末の機能ブロックを示す図である。
【図２１】実施形態１１にかかる歩行者端末が行う測位処理の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００４４】
［実施形態１］
（システム概要）
本発明の一実施形態として、車載端末と歩行者端末から構成され、車載端末から歩行者端末に対して衛星測位における補正情報を送信して、歩行者端末はこの補正情報を用いて衛星測位を行うことで測位精度を向上可能な衛星測位システムを説明する。本実施形態では、補正情報として、複数の衛星信号のうちどの衛星信号を用いることが好ましいかを示す情報を採用する。
【００４５】
図１Ａは、本実施形態にかかる衛星測位システムの概要図であり、上述したように、車両１が備える車載端末１０と、ユーザ２が所有する歩行者端末２０とから構成される。図１Ｂは、車載端末１０および歩行者端末２０の装置構成を示す図である。車載端末１０および歩行者端末２０はいずれも、ＧＮＳＳ装置１１，２２を有し、ＧＮＳＳ衛星信号を受信し、衛星信号に基づいて現在位置を算出可能である。ここで、車載端末１０は、車両１に搭載されたジャイロ１４ａや走行計１４ｂなどのセンサ１４や地図データなどを用いて、自律航法やマップマッチングなどに基づいてＧＮＳＳ衛星信号から得られる位置情報を補正することができる。これに対して、歩行者端末２０は、比較的安価に製造できるように、このようなセンサを有しておらず、位置情報の補正処理を行わないものとする。
【００４６】
以下、車載端末１０および歩行者端末２０が備える、各構成について簡単に説明する。
【００４７】
ＧＮＳＳ装置１１は、全地球航法衛星システム（ＧＮＳＳ：Global Navigation Satellite System）の衛星３から送信される信号（以下、衛星信号と称する）を受信し、この衛星信号に基づいて位置情報を算出する装置である。ＧＮＳＳの例として、ＧＰＳ（Global
Positioning System）、ガリレオ、ＧＬＯＮＡＳＳ、北斗などを挙げることができる。
本実施形態では、ＧＰＳを採用することを想定するが、任意のＧＮＳＳを採用することができる。
【００４８】
ＧＮＳＳ装置１１は、複数のＧＮＳＳ衛星３から送信される衛星信号を受信し、その到達時間（送信時刻と受信時刻の差）から、現在位置を算出する。なお、現在位置の算出は、ＧＮＳＳ装置１１が行ってもよいし、ＣＰＵ１３が行っても構わない。
【００４９】
無線機１２は、歩行者端末２０の無線機２２との間で無線通信を行う装置である。無線機１２が利用する無線方式は任意であってよく、例えば、７００ＭＨｚ帯を使用したＣＳＭＡ／ＣＡ（Career Sense Multiple Access/Collision Avoidance）をアクセス手順として使用する方式、５．８ＧＨｚ帯を使用したＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）、あるいは、ＷｉＦｉ（無線ＬＡＮ）などを採用可能である。その他にも、Ｂｌ
ｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＺｉｇＢｅｅ、ＵＷＢ（Ultra Wide Band）、可視光通信
などを採用してもよい。
【００５０】
無線機１２は、歩行者端末２０（の無線機２２）だけでなく、他の車両１や路側機などと通信するために用いられてもよい。また、図１Ｂでは、車載端末１０に１つの無線機１２のみが搭載されるように示しているが、車載端末１０に複数の無線機１２が搭載されてもよい。
【００５１】
ＣＰＵ（Central Processing Unit:中央演算処理装置）１３は、メモリ（不図示）に格納されたプログラムを実行して、歩行者端末２０のために衛星測位の補正情報を生成・送信したり、自装置の位置算出など、以下で説明する種々の機能を提供する装置である。図１では、車載端末１０が１つのＣＰＵ１３のみを有するように示しているが、車載端末１０は複数のＣＰＵ１３を有してもよく、また、ＣＰＵ以外にＤＳＰ（Digital Signal Processor）やＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）などを使用（併用）しても構わない。
【００５２】
車載端末１０は、ジャイロ１４ａや走行計１４ｂなどのセンサ１４や地図情報１５を有している。ジャイロ１４ａは、角度や角速度を検出するためのセンサである。走行計１４ｂは、車両１の移動速度や移動距離を検出するためのセンサである。地図情報１５は、道路や周囲の建築物などの情報を含むデータベースである。
【００５３】
歩行者端末２０が有するＧＮＳＳ装置２１、無線機２２、ＣＰＵ２３はそれぞれ、車載端末１０が有するＧＮＳＳ装置１１、無線機１２、ＣＰＵ１３と同様であるため、説明の繰り返しは省略する。
【００５４】
（車載端末：衛星情報生成送信処理）
次に、図２、図３を参照して、車載端末１０が行う、衛星測位補正情報の生成・送信処理について説明する。なお、車載端末１０が本発明における測位補正情報提供装置に相当する。図２は、車載端末１０の機能ブロックを示す図であり、図３は、処理フローを示すフローチャートである。これらの機能は、ＣＰＵ１３がプログラムを実行することによって実現されるが、その一部または全部は専用のハードウェア装置によって実現されても構わない。
【００５５】
本実施形態では、車載端末１０は、捕捉可能な衛星信号のうち、どの衛星信号の組合せを用いて測位をすると最も精度良く測位できるかを示す情報（衛星情報）を、補正情報として生成して送信する。
【００５６】
図２に示すように、本実施形態における車載端末１０は、その機能部としてＧＮＳＳ受信部１０１、測位計算部１０２、衛星組合せ計算部１０３、誤差計算部１０５、衛星情報生成部１０７、無線通信部１０８を有する。以下、各機能部で行う処理を、図３のフローチャートを参照して処理の流れに沿って説明する。
【００５７】
ＧＮＳＳ受信部１０１は、ＧＮＳＳ装置１１からＧＮＳＳ衛星信号を受信する（Ｓ１０１）。ＧＮＳＳ衛星は数十個存在し、基本的にＧＮＳＳ装置１１はそのうちの複数個を捕捉可能である。ＧＮＳＳ受信部１０１は、これら捕捉可能な衛星信号の全てを受信する。
【００５８】
衛星組合せ計算部１０３は、ＧＮＳＳ受信部１０１によって受信された衛星信号の中から、測位に必要な最小衛星数（記憶部に所定数１０４として記憶されている）以上の衛星信号の組合せを求める（Ｓ１０２）。例えば、ＧＮＳＳ受信部１０１が１０個の衛星信号を受信し、所定数１０４が「４」である場合は、受信した１０個の衛星信号の中から４〜１０個取り出す組合せが全て求められる。
【００５９】
衛星組合せ計算部１０３が求めた衛星の組合せは測位計算部１０２へ通知され、測位計算部１０２はそれぞれの組合せについて、その組合せに含まれる衛星信号のみを用いて測位結果を計算する（Ｓ１０３）。１つの衛星信号の送信時刻と受信時刻の差に光速度を掛けることで衛星の擬似距離が求められ、車載端末１０の位置（未知）とＧＮＳＳ衛星の位置（既知）の間の距離についての方程式を連立させることで、車載端末１０の位置が求められる。なお、衛星信号に基づく測位方法は既知であるため詳しい説明は省略する。
【００６０】
誤差計算部１０５は、ある組合せの衛星信号に基づいて測位計算部１０２が求めた測位結果（位置情報）と、車載端末１０の詳細な（正確な）位置情報とを比較して、その誤差を求める（Ｓ１０４）。車載端末１０の正確な位置情報は、記憶部に絶対位置１０６として格納されているものとする。この車載端末１０の正確な位置情報は、例えば、ＧＮＳＳ衛星信号による測位結果に自律航法やマップマッチングあるいはＤＧＰＳやＲＴＫ−ＧＰＳなどの補正処理を施すことで得られる。誤差計算部１０５は、算出した誤差を衛星組合せ計算部１０３に通知する。
【００６１】
衛星組合せ計算部１０３は、誤差計算部１０５によって計算される誤差が最小となる衛星信号の組合せを決定する（Ｓ１０５）。そして、その組合せを衛星情報生成部１０７へ通知する。その際、当該組合せの衛星信号を用いた測位結果の誤差（最小誤差）や、各衛星信号の受信電力もあわせて衛星情報生成部１０７へ通知することも好ましい。衛星情報
生成部１０７は、衛星組合せ計算部１０３から通知されるこれらの情報に基づいて衛星情報を生成する。無線通信部１０８は、生成された衛星情報を無線機１２を介して歩行者端末２０へ送信する（Ｓ１０６）。
【００６２】
このようにして、車載端末１０において測位誤差が最も少ない衛星信号の組合せが決定されて、歩行者端末２０に送信される。
なお、無線通信部１０８は、生成した衛星情報を車載端末１０の現在位置に応じた送信電力で送信することが好ましい。マルチパスの影響が同程度と考えられる範囲は、位置によって異なり、その範囲は都市部では狭く（例えば数十ｍ程度）、地方部では広い（例えば数百ｍ程度）。したがって、衛星情報が有効な範囲も場所によって異なり、この範囲に応じた送信電力で衛星情報を送信すると、無駄な無線送信を削減できるため効率的である。なお、車載端末１０は、位置ごとに適切な送信電力をあらかじめ記憶したり、無線通信によって他の装置から取得したりすることによって、送信時における適切な送信電力を決定することができる。
【００６３】
（歩行者端末：測位処理）
次に、図４、図５を参照して、歩行者端末２０が行う測位処理について説明する。歩行者端末２０は、車載端末１０から衛星測位補正情報（衛星情報）を受信して、これを利用して測位を行う。なお、歩行者端末２０が本発明における衛星測位装置に相当する。図４は、歩行者端末２０の機能ブロックを示す図であり、図５は、その処理フローを示すフローチャートである。これらの機能は、ＣＰＵ２３がプログラムを実行することによって実現されるが、その一部または全部は専用のハードウェア装置によって実現されても構わない。
【００６４】
本実施形態では、歩行者端末２０は、基本的に車載端末１０から通知された衛星情報に含まれる衛星信号の組合せを用いて測位を行う。
【００６５】
図４に示すように、本実施形態における歩行者端末２０は、その機能部として、無線通信部１２１、ＧＮＳＳ無線部１２２、測位衛星選択部１２３、測位計算部１２５を有する。以下、各機能部で行う処理を、図５のフローチャートを参照して処理の流れに沿って説明する。
【００６６】
無線通信部１２１は、車載端末１０との無線通信により衛星情報を受信する（Ｓ１２１）。上述したように、この衛星情報には車載端末１０における測位誤差が最小となる衛星信号の組合せと、その最小誤差および各衛星信号の受信電力が含まれる。
【００６７】
ＧＮＳＳ無線部１２２は、ＧＮＳＳ装置２１からＧＮＳＳ衛星信号を受信する（Ｓ１２２）。ＧＮＳＳ無線部１２２は、ＧＮＳＳ装置２１が捕捉可能な衛星信号全てを受信する。
【００６８】
測位衛星選択部１２３は、車載端末１０から受信した衛星情報を用いて、ＧＮＳＳ無線部１２２において受信可能な衛星信号の中からどの衛星信号を測位に用いるかを決定する。具体的には、以下の条件を全て満たす衛星信号を特定（選択）する（Ｓ１２３）。
・車載端末１０から受信した衛星情報に示される衛星信号の組合せに含まれる
・歩行者端末２０において受信可能
・車載端末１０における受信電力と歩行者端末２０における受信電力の差が閾値以下
【００６９】
測位衛星選択部１２３は、上記条件を満たす衛星信号の数が、測位に必要な最小衛星数（記憶部に必要衛星数１２４として記憶されている）以上であるか判定する（Ｓ１２４）。上記条件を満たす衛星数が必要衛星数以上であれば（Ｓ１２４−ＹＥＳ）、測位衛星選
択部１２３は、上記条件を満たす衛星信号の組合せを、測位に用いる衛星信号の組合せとして決定する（Ｓ１２５）。逆に、上記条件を満たす衛星数が必要衛星数よりも少なければ（Ｓ１２４−ＮＯ）、必要な衛星数に達するまで、所定の基準にしたがって好ましい衛星信号を加えていき、測位に用いる衛星信号の組合せを決定する（Ｓ１２６）。所定の基準として、例えば、歩行者端末２０における受信電力が大きいものを優先するという基準や、仰角が大きい衛星信号を優先するという基準が考えられる。なお、車載端末１０から衛星信号に関する追加の情報が送信される場合には、その情報を用いて測位に用いる衛星信号の組合せを決定することもできる。この点については、別の実施形態で説明する。
【００７０】
測位衛星選択部１２３は、決定した衛星信号の組合せを測位計算部１２５へ通知し、測位計算部１２５は、通知された衛星信号の組合せを用いて歩行者端末２０の位置を算出する（Ｓ１２７）。
【００７１】
（本実施形態の作用・効果）
本実施形態によれば、歩行者端末２０に高価なセンサを含めることなく、また、歩行者端末２０で処理負荷の高い演算を行うことなく、歩行者端末２０が精度良く位置情報を取得することができる。なぜならば、衛星信号がマルチパスの影響を受けている場合は、この衛星信号を用いた測位結果は誤差が大きくなるので、車載端末１０から送信される衛星情報の中にマルチパスの影響を受けている衛星信号は含まれないと考えられる。歩行者端末２０はマルチパスの影響を受けていない衛星信号を用いて測位が行えるので、精度の良い測位が可能となる。
【００７２】
なお、車載端末１０と歩行者端末２０において受信電力が大きく異なる衛星信号を測位に利用しないのは、この衛星信号が歩行者端末２０においてマルチパスの影響を受けている可能性があるからである。マルチパスの影響は場所によって変わるので、車載端末１０の位置ではマルチパスの影響を受けない衛星信号が歩行者端末２０の位置ではマルチパスの影響を受けることがあり、またその逆もあり得る。受信電力の差が異なる場合には、いずれかの端末において衛星信号がマルチパスの影響を受けていると考えられるので、このような衛星信号を測位に用いないことで測位精度を上げられる。
【００７３】
なお、受信電力は受信機の性能によっても変わるので、受信機の性能の違いを排除するために、次のような構成を採用することが好ましい。すなわち、車載端末１０は各衛星信号についての直近の所定期間内における最大受信電力または平均受信電力と現在の受信電力を衛星情報に含める。歩行者端末２０も同様に、各衛星信号についての直近の所定期間内における最大受信電力または平均受信電力と現在の受信電力の差を求める。そして、歩行者端末２０は、衛星情報に含まれる上記差分と、自装置における上記差分とを比較し、両者の違いが大きい衛星信号はマルチパスの影響を受けている判断して、測位に使用しないことがより好ましい。
【００７４】
本実施形態によれば、歩行者端末２０を安価な構成としても、車載端末１０から通知される補正情報を用いることで、精度の良い測位が可能となる。
【００７５】
［実施形態２］
本実施形態では、車載端末１０は、個々の衛星信号がマルチパスの影響を受けているか否かを判定し、マルチパス影響度を歩行者端末２０へ送信する。
【００７６】
（車載端末）
本実施形態の車載端末１０の基本的な構成は実施形態１で示した図１と同様であり、ＣＰＵ１３によって行われる処理が異なる。以下、図６および図７を参照して、本実施形態における衛星測位補正情報の生成・送信処理について説明する。
【００７７】
図６に示すように、本実施形態における車載端末１０は、その機能部としてＧＮＳＳ受信部２０１、相関器２０２、到来時間推定部２０４、衛星情報生成部２０５、無線通信部２０６を有する。以下、各機能部で行う処理を、図７のフローチャートを参照して処理の流れに沿って説明する。
【００７８】
ＧＮＳＳ受信部２０１が衛星信号を受信すると（Ｓ２０１）、受信信号は相関器２０２へ渡されて、相関器２０２がそれぞれの受信信号の遅延プロファイルを計算する（Ｓ２０２）。遅延プロファイルの計算は、記憶部に記憶された衛星信号ごとの相関符号２０３と受信信号の相関を演算することにより行われる。
【００７９】
到来時間推定部２０４は、遅延プロファイルに基づいて、受信した衛星信号に遅延波が含まれるか否か、遅延波が含まれる場合には、直接波と遅延波のそれぞれについて到来時間を計算し、到来時間から擬似距離に換算した結果と受信レベルを出力する（Ｓ２０３）。受信した衛星信号に遅延波が含まれるか否かは、遅延プロファイル中に複数のピーク（極大点）が存在するか否かを判断することによって行える。直接波および遅延波の到来時間は、それぞれのピークの位置から取得可能である。
【００８０】
衛星情報生成部２０５は、遅延波の有無と、直接波および遅延波の擬似距離および受信レベルを、到来時間推定部２０４から受け取り、これらの情報に基づいて衛星情報を生成する。無線通信部２０６は、生成された衛星情報を無線機１２を介して歩行者端末２０へ送信する（Ｓ２０４）。なお、衛星情報は、遅延波が存在する衛星信号を測位に使用することが不適切な衛星信号として特定するものであってもよいし、遅延波が存在しない衛星信号を測位に使用することが適切な衛星信号として特定するであってもよいし、それらの両方の情報を含んでもよい。また、衛星信号は、遅延波の受信レベルなどを適切度合いとして含んでもよい。さらに、衛星信号は、各衛星信号の受信電力を含むことも好ましい。
【００８１】
（歩行者端末）
次に、歩行者端末２０について説明する。歩行者端末２０の構成は実施形態１と同様であるが、歩行者端末２０が行う処理、特に、測位に用いる衛星信号の選択処理が異なる。
【００８２】
本実施形態では、車載端末１０から衛星情報として、遅延波の有無やその受信レベルなどが通知される。遅延波が存在するということは、マルチパスの影響を受けているということなので、本実施形態における歩行者端末２０は、自装置で捕捉可能な衛星信号のうち、遅延波が存在すると通知された衛星信号を除いてその他の衛星信号を測位に用いるものとして決定する。
【００８３】
すなわち、衛星情報に、遅延波が存在しない衛星信号が特定されている場合（測位に使用することが適切な衛星信号が特定されている場合）には、歩行者端末２０で受信可能な衛星信号であって、衛星情報に含まれている衛星信号を、測位に用いる衛星信号として決定する。この際、この条件を満たす衛星信号の数が、測位に必要な衛星信号数を超える場合は、この条件を満たす全ての衛星信号を測位に用いてもよいし、その中からさらに絞って受信電力や仰角などに基づいて測位に使用する衛星信号を決定してもよい。逆に、上記の条件を満たす衛星信号の数が、測位に必要な衛星信号の数に満たない場合は歩行者端末２０で受信可能な衛星信号であって、上記以外の衛星信号から、受信電力や仰角などの所定の基準にしたがって、測位に必要な衛星信号の数に達するまで選択すれば良い。すなわち、衛星情報において測位に用いることが適切であると特定されていない衛星信号の中から、歩行者端末２０における受信電力が大きいものから順番に測位に使用するものとして選択したり、測位衛星の仰角が大きいものから順番に測位に使用するものとして選択して、必要数の衛星信号を決定すればよい。なお、上記と同様に、衛星情報に各衛星信号の車
載端末１０における受信電力が含まれる場合には、この受信電力と歩行者端末２０での受信電力が異なるときには、その衛星信号は測位に用いないと決定することも好ましい。車載端末１０と歩行者端末２０で受信電力が異なるときには、車載端末１０と歩行者端末２０の位置でマルチパスの影響度が異なり、歩行者端末２０が受信した衛星信号がマルチパスの影響を受けている可能性があるためである。
【００８４】
また、衛星情報に、遅延波が存在する衛星信号が特定されている場合（測位に使用することが不適切な衛星信号が特定されている場合）には、歩行者端末で受信可能な衛星信号であって、衛星情報に含まれていない衛星信号を、測位に用いる衛星信号として決定する。この条件に満たす衛星信号の数が、測位に必要な衛星信号数を超えたりそれよりも少ない場合には、上記と同様の基準により、測位に使用する衛星信号を決定すればよい。
【００８５】
また、衛星情報に、各衛星信号に関する遅延波の受信レベルが含まれる場合（測位に使用する適切度合いが含まれる場合）には、歩行者端末２０で受信可能な衛星信号の中から、適切度合いが高い衛星信号を優先的に選択し、測位に必要な数の衛星信号を選択すればよい。なお、上記と同様に、衛星情報に各衛星信号の車載端末１０における受信電力が含まれる場合には、この受信電力と歩行者端末２０での受信電力が異なるときには、その衛星信号は測位に用いないと決定することも好ましい。
【００８６】
以上のように、歩行者端末２０は、車載端末１０から送信される衛星情報に基づいて、マルチパスの影響が少ないと推定できる衛星信号を測位に使用すると決定することができる。したがって、歩行者端末２０における測位の精度を向上させることができる。
【００８７】
（効果）
本実施形態によっても、第１の実施形態と同様に、歩行者端末２０を安価な構成としつつ、歩行者端末２０での測位精度を向上させることができる。
【００８８】
［実施形態３］
本実施形態では、車載端末１０は、個々の衛星信号がマルチパスの影響を受けているか否かを判定して、マルチパス影響度を歩行者端末２０へ送信するという点で、実施形態２と類似する。しかしながら、本実施形態では、衛星信号の受信電力を、測位衛星３と車載端末１０の間の位置関係から推定される受信電力と比較することによってマルチパス影響度を求める点で実施形態２と相違する。
【００８９】
（車載端末）
本実施形態の車載端末１０の基本的な構成は実施形態１で示した図１と同様であり、ＣＰＵ１３によって行われる処理が異なる。以下、図８および図９を参照して、本実施形態における衛星測位補正情報の生成・送信処理について説明する。
【００９０】
図８に示すように、本実施形態における車載端末１０は、その機能部としてＧＮＳＳ受信部３０１、受信電力推定部３０４、受信電力計算部３０５、受信電力差計算部３０６、衛星情報生成部３０８、無線通信部３０９を有する。以下、各機能部で行う処理を、図９のフローチャートを参照して処理の流れに沿って説明する。
【００９１】
まず、車載端末１０はＧＮＳＳ衛星の軌道情報を取得する（Ｓ３０１）。この取得方法は特に限定されず、任意の方法によって取得されればよい。例えば、ＧＮＳＳ装置１１によって衛星信号から軌道情報を取得してもよい。あるいは、無線機１２によって周囲の装置から取得してもよい。取得した軌道情報は、記憶部に衛星軌道情報３０２として記憶される。なお、軌道情報の取得は、任意のタイミングで行ってよい。
【００９２】
また、車載端末１０は、自装置の詳細な位置情報も取得する（Ｓ３０２）。これは実施形態１で説明したように、自律航法やマップマッチングを用いた補正や、ＤＧＰＳやＲＴＫ−ＧＰＳを用いた補正により、正確な位置情報を取得することによって行われる。車載端末１０の詳細な位置情報は、記憶部に位置情報３０３として記憶される。
【００９３】
受信電力推定部３０４は、車載端末１０の位置情報３０３と衛星軌道情報３０２とから、各ＧＮＳＳ衛星までの距離を算出し、この距離に基づいて各ＧＮＳＳ衛星からの衛星信号の車載端末１０における受信電力を推定する（Ｓ３０３）。
【００９４】
また、ＧＮＳＳ受信部３０１が衛星信号を受信すると（Ｓ３０４）、受信電力計算部３０５は、衛星信号の実際の受信電力を計算する。受信電力差計算部３０６は、各衛星信号について、受信電力計算部３０５によって計算される実際の受信電力と、受信電力推定部３０４によって推定される受信電力との差分を計算し、その差分が記憶部に格納されている所定の閾値３０７以内であるか判定する（Ｓ３０５）。この閾値３０７は、上記の差分がそれよりも大きいと、当該衛星信号を用いた測位の精度が許容範囲を超えて悪化するとみなせる値である。
【００９５】
衛星情報生成部３０８は、受信電力推定部３０４から上記の判定結果および／または差分を受け取り、これらの情報に基づいて衛星情報を生成し、無線通信部３０９は、生成された衛星情報を無線機１２を介して歩行者端末２０へ送信する（Ｓ３０６）。なお、衛星情報は、上記差分が閾値を超える衛星信号を特定するものであってもよいし、上記差分が閾値以内である衛星信号を特定するものであってもよいし、それらの両方を含んでもよい。また、衛星信号は推定と実際の受信電力の差と閾値の判定結果だけでなく、その差分も含むことが好ましい。この差分は、衛星信号を測位に使用することの適切度合いとみなせるためである。さらに、衛星信号は、各衛星信号の受信電力を含むことも好ましい。
【００９６】
（歩行者端末）
歩行者端末２０の構成および処理は実施形態２と類似するので簡単に説明する。本実施形態では、車載端末１０から衛星情報として、受信電力が位置関係に基づく推定通りであるか否かが通知される。受信電力が推定通りではない衛星信号は、マルチパスの影響を受けている可能性が高い。したがって、本実施形態における歩行者端末２０は、受信電力が推定通りではない衛星信号は測位に使用せず、受信電力が推定通りの衛星信号を測位に使用するものとして決定すればよい。また、推定受信電力と実際の受信電力の差分は、マルチパス影響度合いとして利用可能であるので、差分が閾値以内の衛星信号の数が必要衛星数に足りない場合には、この差分が少ない衛星信号を優先的に追加するようにすればよい。
【００９７】
（効果）
本実施形態によっても、第１の実施形態と同様に、歩行者端末２０を安価な構成としつつ、歩行者端末２０での測位精度を向上させることができる。
【００９８】
［実施形態４］
本実施形態では、車載端末１０は、個々の衛星信号がマルチパスの影響を受けているか否かを判定して、マルチパス影響度を歩行者端末２０へ送信するという点で、実施形態２と類似する。しかしながら、本実施形態では、ＧＮＳＳ衛星からの衛星信号を直接受信できるか否かを位置情報および地図情報を用いて判定することによってマルチパス影響度を求める点で実施形態２と相違する。
【００９９】
（車載端末）
本実施形態の車載端末１０の基本的な構成は実施形態１で示した図１と同様であり、Ｃ
ＰＵ１３によって行われる処理が異なる。以下、図１０および図１１を参照して、本実施形態における衛星測位補正情報の生成・送信処理について説明する。
【０１００】
図１０に示すように、本実施形態における車載端末１０は、その機能部として直接波推定部４０４、衛星情報生成部４０５、無線通信部４０６を有する。以下、各機能部で行う処理を、図９のフローチャートを参照して処理の流れに沿って説明する。
【０１０１】
まず、車載端末１０はＧＮＳＳ衛星の軌道情報を取得する（Ｓ４０１）。軌道情報の取得方法は実施形態３で説明したように任意である。取得した軌道情報は、記憶部に衛星軌道情報４０１として記憶される。軌道情報の取得は、任意のタイミングで行ってよい。
【０１０２】
また、記憶部には、車載端末１０の詳細な位置が位置情報４０２として格納されている。車載端末１０の詳細な位置情報は、実施形態１，３等で説明した手法によって取得されればよい。また、記憶部には、地図情報４０３が格納される。本実施形態における地図情報４０３は、道路に関する情報だけでなく、建築物その他の地物の高さなどに関する情報を含む。
【０１０３】
直接波推定部４０４は、ＧＮＳＳ衛星３の衛星軌道情報４０１と、車載端末１０の詳細な位置情報４０２と、地図情報４０３を用いて、ＧＮＳＳ装置１１がＧＮＳＳ衛星３から直接波を受信できるか否かを判定する（Ｓ４０２）。例えば、車載端末１０とＧＮＳＳ衛星３を結ぶ直線上に建築物が位置する場合には、直接波が受信できないと判断できる。
【０１０４】
衛星情報生成部４０５は、直接波推定部４０４による判定結果に基づいて衛星情報を生成し、無線通信部４０６は、生成された衛星情報を無線機１２を介して歩行者端末２０へ送信する（Ｓ４０３）。なお、衛星情報は、直接波を受信可能な衛星信号を特定するものであってもよいし、直接波を受信不可能な衛星信号を特定するものであってもよいし、それらの両方を含んでもよい。
【０１０５】
（歩行者端末）
歩行者端末２０の構成および処理は実施形態２と類似するので簡単に説明する。本実施形態では、車載端末１０から衛星情報として、直接波が受信可能な衛星信号であるかどうかが通知される。直接波が受信可能な衛星信号においては、マルチパスによる影響が少ないといえる。そこで、本実施形態における歩行者端末２０は、直接波が受信可能な衛星信号（あるいは、直接波が受信不可能ではない衛星信号）の中から、測位に使用する衛星信号を決定する。
【０１０６】
上記選択基準によって測位に必要な衛星数が得られない場合には、実施形態１で説明したような所定の基準にしたがって、追加の衛星信号を決定すればよい。
【０１０７】
また、車載端末１０が送信する衛星情報に各衛星信号の受信電力を含め、車載端末１０と歩行者端末２０における衛星信号の受信電力が大きく異なる衛星信号は、測位に使用しないようにしてもよい。
【０１０８】
（効果）
本実施形態によっても、第１の実施形態と同様に、歩行者端末２０を安価な構成としつつ、歩行者端末２０での測位精度を向上させることができる。
【０１０９】
［実施形態５］
本実施形態では、車載端末１０は、個々の衛星信号がマルチパスの影響を受けているか否かを判定して、マルチパス影響度を歩行者端末２０へ送信するという点で、実施形態２
と類似する。しかしながら、本実施形態では、歩行者端末２０が算出した各ＧＮＳＳ衛星の擬似距離と、自端末が算出した擬似距離との比較に基づいて、マルチパス影響度を求める点で実施形態２と相違する。
【０１１０】
（車載端末）
本実施形態の車載端末１０の基本的な構成は実施形態１で示した図１と同様であり、ＣＰＵ１３によって行われる処理が異なる。以下、図１２および図１３を参照して、本実施形態における衛星測位補正情報の生成・送信処理について説明する。
【０１１１】
図１２に示すように、本実施形態における車載端末１０は、その機能部としてＧＮＳＳ受信部５０１、擬似距離計算部５０２、歩行者端末擬似距離受信部５０３、差分計算部５０４、衛星情報生成部５０６、無線通信部５０７を有する。以下、各機能部で行う処理を、図１３のフローチャートを参照して処理の流れに沿って説明する。
【０１１２】
ＧＮＳＳ受信部５０１が衛星信号を受信すると（Ｓ５０１）、受信信号は擬似距離計算部５０２へ渡されて、擬似距離計算部５０２が、各ＧＮＳＳ衛星の擬似距離を計算する（Ｓ５０２）。擬似距離は、衛星信号の送信時刻と受信時刻の差に光速度を掛けることによって得られる。
【０１１３】
また、歩行者端末擬似距離受信部５０３は、歩行者端末２０が算出した擬似距離を、無線機１２を介して受信する（Ｓ５０３）。本実施形態では、歩行者端末２０も、車載端末１０と同様に受信した衛星信号から各衛星の擬似距離を計算し、無線機２２を介して車載端末１０へ送信する。
【０１１４】
差分計算部５０４は、擬似距離計算部５０２で計算した擬似距離と、歩行者端末２０から取得した擬似距離の差が、閾値５０５以内であるか否か判定する（Ｓ５０４）。閾値５０５は、記憶部内にあらかじめ格納される。閾値５０５は、上記擬似距離の差がそれよりも大きいと、当該衛星信号を用いた測位の精度が許容範囲を超えて悪化するとみなせる値である。
【０１１５】
衛星情報生成部５０６は、２つの擬似距離の差が閾値５０５以内であるか否かに基づいて、衛星情報を生成し、無線通信部５０７が無線機１２を介して歩行者端末２０へ送信する（Ｓ５０５）。車載端末１０と歩行者端末２０で算出した擬似距離は、基本的に同一となる。この差が大きいということは、車載端末１０と歩行者端末２０のいずれかが受信する衛星信号がマルチパスの影響を受けていると考えることができる。なお、車載端末１０の時刻（クロック）と歩行者端末２０の時刻（クロック）の違いによっても擬似距離に差が生じる。そこで、このクロックの差による差分を打ち消すように、各衛星信号の擬似距離の差分の平均値や最小値などを、車載端末または歩行者端末が計算した擬似距離から減算することも好ましい。
【０１１６】
衛星情報生成部５０６が生成する衛星情報は、衛星信号の擬似距離の差が閾値以内であるという情報であってもよいし、衛星信号の擬似距離の差が閾値より大きいという情報であってもよいし、衛星信号の擬似距離の差自体が含まれていてもよい。擬似距離の差分は、マルチパスの影響度合いとして捉えることができる。
【０１１７】
（歩行者端末）
歩行者端末２０の構成および処理は実施形態２と類似する。ただし、本実施形態においては、歩行者端末２０は、ＧＮＳＳ装置２１から受信した衛星信号のそれぞれから擬似距離を算出し、無線機２２を介して車載端末１０へ送信する機能を持つ点で、他の実施形態と相違する。
【０１１８】
また、本実施形態では、車載端末１０から衛星信号として、擬似距離の差分が閾値以上であるか否かが通知される。擬似距離の差分が大きいほどマルチパスの影響を大きく受けており、擬似距離の差分が小さいほどマルチパスの影響が少ないといえる。そこで、本実施形態では、歩行者端末２０は、擬似距離の差分が閾値以内の衛星信号の中から、測位に使用する衛星信号を決定する。
【０１１９】
上記選択基準によって測位に必要な衛星数が得られない場合には、実施形態１で説明したような所定の基準にしたがって、追加の衛星信号を決定すればよい。
【０１２０】
また、車載端末１０が送信する衛星情報に各衛星信号の受信電力を含め、車載端末１０と歩行者端末２０における衛星信号の受信電力が大きく異なる衛星信号は、測位に使用しないようにしてもよい。
【０１２１】
（効果）
本実施形態によっても、第１の実施形態と同様に、歩行者端末２０を安価な構成としつつ、歩行者端末２０での測位精度を向上させることができる。
【０１２２】
［実施形態６］
本実施形態では、車載端末１０は、個々の衛星信号がマルチパスの影響を受けているか否かを判定して、マルチパス影響度を歩行者端末２０へ送信するという点で、実施形態２と類似する。しかしながら、本実施形態では、衛星信号から計算される擬似距離の変化量に基づいてマルチパス影響度を求める点で実施形態２と相違する。
【０１２３】
（車載端末）
本実施形態の車載端末１０の基本的な構成は実施形態１で示した図１と同様であり、ＣＰＵ１３によって行われる処理が異なる。以下、図１４および図１５を参照して、本実施形態における衛星測位補正情報の生成・送信処理について説明する。
【０１２４】
図１４に示すように、本実施形態における車載端末１０は、その機能部としてＧＮＳＳ受信部６０１、擬似距離計算部６０２、変化量計算部６０３、変化量比較部６０４、衛星情報生成部６０６、無線通信部６０７を有する。以下、各機能部で行う処理を、図１５のフローチャートを参照して処理の流れに沿って説明する。
【０１２５】
車載端末１０はＧＮＳＳ衛星信号を受信すると（Ｓ６０１）、受信した衛星信号に基づいて擬似距離を算出して、算出した擬似距離を保存する（Ｓ６０２）。衛星信号の受信と擬似距離の算出は、繰り返し実行され、算出された擬似距離は複数蓄積される。
【０１２６】
変化量計算部６０３は、直近の所定期間（例えば数秒〜十秒程度）における擬似距離の変化量を計算する（Ｓ６０３）。変化量は、例えば、擬似距離の最大値と最小値の差であってもよいし、分散などであってもよい。
【０１２７】
変化量比較部６０４は、計算された擬似距離の変化量が、所定の閾値６０５以内であるか否か判定する（Ｓ６０４）。マルチパスの影響を受けている場合には、擬似距離が大きく変化するのに対し、マルチパスの影響を受けていない場合には、擬似距離が安定するので、この比較から衛星信号がマルチパスの影響を受けているかいないかを判定できる。なお、閾値６０５は、あらかじめ記憶部に格納される。また、閾値６０５は、上記擬似距離の変化量がそれよりも大きいと、当該衛星信号を用いた測位の精度が許容範囲を超えて悪化するとみなせる値である。
【０１２８】
衛星情報生成部６０６は、変化量比較部６０４による比較結果に基づいて衛星情報を生成し、無線通信部６０７が無線機１２を介して歩行者端末２０へ送信する（Ｓ６０５）。なお、衛星情報は、変化量が閾値以内の衛星信号を特定するものであってもよいし、変化量が閾値よりも大きい衛星信号を特定するものであってもよいし、それらの両方であってもよい。また、衛星情報は、擬似距離の変化量自体を含むことも好ましい。変化量が大きいほどマルチパスの影響が大きいと考えられ、マルチパスの影響度合いを表す指標として用いることができるためである。
【０１２９】
（歩行者端末）
歩行者端末２０の構成及び処理は実施形態２と類似する。本実施形態では、車載端末１０から擬似距離の時間変化に基づく衛星情報が送信されるので、歩行者端末は擬似距離の時間変動が少ない（閾値以下の）衛星信号を測位に用いる衛星信号として決定する。
【０１３０】
上記選択基準によって測位に必要な衛星数が得られない場合には、実施形態１で説明したような所定の基準にしたがって、追加の衛星信号を決定すればよい。
【０１３１】
また、車載端末１０が送信する衛星情報に各衛星信号の受信電力を含め、車載端末１０と歩行者端末２０における衛星信号の受信電力が大きく異なる衛星信号は、測位に使用しないようにしてもよい。
【０１３２】
（効果）
本実施形態によっても、第１の実施形態と同様に、歩行者端末２０を安価な構成としつつ、歩行者端末２０での測位精度を向上させることができる。
【０１３３】
［実施形態７］
本実施形態は、実施形態６と類似するが、衛星信号から擬似距離の時間変化を計算するのではなく、位相（搬送波位相）の時間変化を計算し、その変化量に基づいて実施形態６と同様の処理を行う。位相を用いた場合も、擬似距離を用いる実施形態６と同様の手法により同様の効果が得られることが明らかであろう。
【０１３４】
［実施形態８］
本実施形態では、車載端末１０は、個々の衛星信号がマルチパスの影響を受けているか否かを判定して、マルチパス影響度を歩行者端末２０へ送信するという点で、実施形態２と類似する。しかしながら、本実施形態では、あるＧＮＳＳ衛星のマルチパス影響度を、その他の衛星信号から算出される測位精度に基づいて求める点で実施形態２と相違する。
【０１３５】
（車載端末）
本実施形態の車載端末１０の基本的な構成は実施形態１で示した図１と同様であり、ＣＰＵ１３によって行われる処理が異なる。以下、図１６および図１７を参照して、本実施形態における衛星測位補正情報の生成・送信処理について説明する。
【０１３６】
図１６に示すように、本実施形態における車載端末１０は、その機能部としてＧＮＳＳ受信部８０１、測位計算部８０２、衛星組合せ計算部８０３、誤差計算部８０４、衛星情報生成部８０６、無線通信部８０７を有する。以下、各機能部で行う処理を、図１７のフローチャートを参照して処理の流れに沿って説明する。
【０１３７】
ＧＮＳＳ受信部８０１が衛星信号を受信すると（Ｓ８０１）、受信可能な衛星信号の組合せが測位計算部８０２へ通知される。測位計算部８０２は、受信可能なこれら衛星信号の全てを用いて、測位結果を算出する（Ｓ８０２）。
【０１３８】
また、ＧＮＳＳ受信部８０１によって受信可能な衛星信号の組合せは、衛星組合せ計算部８０３にも通知される。衛星組合せ計算部８０３は、捕捉可能な全ての衛星信号の中から、任意の１つの衛星信号を除外した衛星信号の組合せを生成する（Ｓ８０３）。例えば、１０個の衛星信号が受信可能である場合には、それぞれの衛星信号が除外された９個の衛星信号からなる１０個の組合せが生成される。
【０１３９】
測位計算部８０２は、衛星組合せ計算部８０３によって生成されたそれぞれの組合せについて、当該組合せに含まれる衛星信号のみを用いて測位結果を計算する（Ｓ８０４）。誤差計算部８０４は、受信可能な全ての衛星信号を用いたステップＳ８０２の測位結果の誤差と、１つの衛星信号を除外した計算したステップＳ８０４の測位結果の誤差を比較する（Ｓ８０５）。なお、車載端末１０の正しい（詳細な）位置情報は、実施形態１で説明したように、自律航法やマップマッチングを用いた補正や、ＤＧＰＳやＲＴＫ−ＧＰＳを用いた補正により取得可能であり、記憶部に絶対位置８０５として格納されているものとする。ステップＳ８０５の処理により、衛星信号を１つ除外して測位を行うことで、全ての衛星信号を用いた測位を行うよりも、測位精度が改善したか悪化したか判別することができる。
【０１４０】
測位精度の変化量は衛星情報生成部８０６へ通知され、衛星情報生成部８０６はこの変化量に基づいて衛星情報を生成する（Ｓ８０６）。ある衛星信号を除外した衛星信号の組み合わせを用いて位置算出をしたときに、測位誤差が小さくなるとすると、除外した衛星信号はマルチパスの影響を大きく受けていたと判断できる。逆に、除外することで位置精度が悪化するか変わらない場合には、その衛星信号はマルチパスの影響をあまり受けていないと判断できる。すなわち、測位精度の変化量に基づいて、除外した衛星信号のマルチパス影響度合いを把握可能であり、このマルチパス影響度合いが衛星情報として生成される。
【０１４１】
なお、ここでは受信可能な全ての衛星信号を用いた測位結果と比較して測位精度がどれだけ改善するかを判断してマルチパス影響度を決定しているが、受信可能な全ての衛星信号を用いた測位結果を使用しないでも同様の処理が行える。すなわち、ある１つの衛星信号を除外した衛星信号の組合せのそれぞれについて、車載端末１０の絶対位置８０５との誤差の大小を比較し、誤差が大きい組合せほど、除外した衛星信号のマルチパス影響度合いが小さいと判断することもできる。
【０１４２】
なお、衛星情報は、マルチパスの影響を大きく受けている衛星信号を特定する情報であってもよいし、マルチパスの影響をそれほど受けていない衛星信号を特定する情報であってもよいし、それらの両方を含んでもよい。また、衛星信号はマルチパスの影響度合いを含むことも好ましい。
【０１４３】
衛星情報生成部８０６によって生成された衛星情報は、無線通信部３０９が無線機１２を介して歩行者端末２０へ送信する（Ｓ８０６）。
【０１４４】
（歩行者端末）
歩行者端末２０の構成および処理は実施形態２と類似するので簡単に説明する。本実施形態では、車載端末１０から衛星情報として、各測位衛星についてのマルチパス影響度合いが通知される。したがって、本実施形態における歩行者端末２０は、マルチパス影響度合いが大きい衛星信号を避けて、マルチパス影響度合いが小さい衛星信号を測位に用いる衛星信号として決定すればよい。なお、このような基準によって決定した衛星信号数が必要な衛星数よりも少ない場合には、例えば遅延波の受信レベルが小さいものや、直接波と遅延波の擬似距離の差が小さいものなどを優先的に追加すればよい。また、第１の実施形態と同様に、受信電力が大きい衛星信号や仰角の大きい衛星信号を優先的に追加するよう
にしてもよい。
【０１４５】
（効果）
本実施形態によっても、第１の実施形態と同様に、歩行者端末２０を安価な構成としつつ、歩行者端末２０での測位精度を向上させることができる。
【０１４６】
［実施形態９］
本実施形態は、歩行者端末２０が、複数の車載端末１０から衛星情報を受信した場合に、これら複数の衛星情報を用いて測位に使用する衛星信号を決定する。以下では、送信される衛星情報の種類に応じて、歩行者端末２０における処理を説明する。
【０１４７】
・衛星情報にマルチパスの影響を受けていない衛星信号が特定されている場合
この場合は、歩行者端末２０は、複数の車載端末１０から受信した全ての衛星情報においてマルチパスの影響を受けていないと特定されている衛星信号を、測位に使用する衛星信号として決定する。あるいは、全ての衛星情報ではなくて、所定の割合以上の衛星情報においてマルチパスの影響を受けていないと特定されている衛星信号を、測位に使用する衛星信号として決定してもよい。
【０１４８】
・衛星情報にマルチパスの影響を受けている衛星信号が特定されている場合
この場合は、歩行者端末２０は、少なくともいずれかの衛星情報においてマルチパスの影響を受けていると特定されている衛星信号を除外して、その他の衛星信号を測位に使用する衛星信号として決定する。あるいは、少なくとも所定の割合以上の衛星情報においてマルチパスの影響を受けていると特定されている衛星信号を除外するようにしてもよい。
【０１４９】
・衛星情報が測位に適した衛星信号の組合せとその組合せを用いて測位したときの測位誤差を含む場合
この場合は、歩行者端末２０は、測位誤差を考慮してどの組合せの衛星信号を測位に使用するかを決定することができる。例えば、測位誤差が最も小さい衛星信号の組合せを用いて測位をすることが考えられる。あるいは、測位誤差が所定の閾値よりも小さい組合せを優先的に利用して測位を行うことも考えられる。
【０１５０】
・衛星情報にマルチパスの影響度合いが含まれている場合
この場合は、歩行者端末２０は、各衛星情報に含まれるマルチパス影響度合いを、所定の基準にしたがった重みで重み付けする。例えば、車載端末１０から受信した衛星情報の受信電力を重みとして、受信電力が大きいほど重みを大きくすることが考えられる。すなわち、近くの車載端末１０から送信される衛星情報に、大きな重みを与えることになる。なお、受信電力がある基準値よりも小さい衛星情報は、無視するようにしてもよい。
【０１５１】
重み付けして得られるマルチパス影響度合いが、閾値よりも大きいか否かに応じて、衛星信号がマルチパスの影響を受けているかいないかを判定するようにしてもよい。
【０１５２】
また、衛星情報がマルチパスの影響を受けているか否かを示している場合であっても、受信電力に基づく重み付けをすることもできる。
【０１５３】
（効果）
本実施形態によれば、歩行者端末２０が複数の車載端末１０から衛星情報を受信した時に、これら複数の衛星情報に基づいて適確な測位が可能となる。
【０１５４】
［実施形態１０］
実施形態１では、測位に使用すべき衛星信号の組合せを車載端末１０で決定して、この
組合せを歩行者端末２０へ送信している。この際、測位に使用すべき衛星信号の組合せは、車載端末１０において受信可能な衛星信号の中から全ての組合せについて測位結果を計算し、誤差が最も小さくなる組合せを採用している。
【０１５５】
実施形態２〜８では、個々の衛星信号がマルチパスの影響を受けているか否かあるいはマルチパス影響の度合いを車載端末１０において判定している。ここで、ある衛星信号がマルチパスの影響を受けている場合には、その衛星信号は測位に使用しないことが望ましい。したがって、本実施形態では、実施形態１とは異なり、車載端末１０において受信可能な全ての衛星信号の中からではなく、車載端末１０において受信可能でありかつ実施形態２〜８の少なくともいずれかの手法によってマルチパスの影響を受けていない（あるいはマルチパスの影響が少ない）と判定される衛星信号の組合せの中から、測位に使用すべき衛星信号の組合せを決定する。
【０１５６】
実施形態１と実施形態２〜８のいずれかを組み合わせることで、上記の構成を実現できるので、本実施形態にかかる車載端末１０や歩行者端末２０の構成や処理の詳細な説明は省略する。
【０１５７】
なお、本実施形態においては、車載端末１０は、測位に使用すべき衛星信号の組合せに加えて、個々の衛星信号がマルチパスの影響を受けているか否か、あるいはマルチパスの影響度合いも衛星情報として歩行者端末２０へ送信することが好ましい。
【０１５８】
（効果）
本実施形態によれば、車載端末１０は、測位に使用すべき衛星信号の組合せをより精度良く求めることができる。したがって、歩行者端末２０における測位の精度がより向上する。
【０１５９】
［実施形態１１］
本実施形態では、車載端末１０から歩行者端末２０に対して、個々の測位衛星に関する情報を送るのではなく、歩行者端末２０において衛星測位を行う際の設定パラメータに関する情報を送信する。より具体的には、歩行者端末２０の位置に応じた設定パラメータを、車載端末１０から歩行者端末２０へ送信する。
【０１６０】
（車載端末）
本実施形態の車載端末１０の基本的な構成は実施形態１で示した図１と同様であり、ＣＰＵ１３によって行われる処理が異なる。以下、図１８および図１９を参照して、本実施形態における衛星測位補正情報の生成・送信処理について説明する。
【０１６１】
図１８に示すように、本実施形態における車載端末１０は、その機能部としてＧＮＳＳ受信部１１０１、測位計算部１１０２、エリア判定部１１０３、エリアパラメータ選択部１１０４、衛星情報生成部１１０５、無線通信部１１０６を有する。以下、各機能部で行う処理を、図１９のフローチャートを参照して処理の流れに沿って説明する。
【０１６２】
ＧＮＳＳ受信部１１０１がＧＮＳＳ衛星信号を受信すると（Ｓ１１０１）、測位計算部１１０２は、受信した衛星信号に基づいて測位を行う（Ｓ１２０１）。なお、ここでは、衛星信号のみを用いて測位を行ってもよいし、ＤＧＰＳやマップマッチングなど併用して測位してもよい。
【０１６３】
エリア判定部１１０３は、測位計算部１１０２による測位結果に基づいて、車載端末１０の現在位置のエリア番号を判定する（Ｓ１１０３）。エリア定義情報１１０７には、各エリアの範囲と、エリア番号が対応付けて記憶されている。例えば、エリアを矩形とした
場合には、エリア定義情報１１０７には、各エリアの四隅の位置情報（緯度・経度情報）が格納される。エリア判定部１１０３は、測位計算部１１０２の測位結果と、エリア定義情報１１０７とに基づいて、現在位置のエリア番号を取得する。
【０１６４】
エリアパラメータ選択部１１０４は、車載端末１０が位置するエリアに応じた、測位の際に用いる設定パラメータ（以下、エリアパラメータとも称する）を選択する（Ｓ１１０４）。エリアテーブル１１０８には、各エリア番号と対応付けて、エリアパラメータが格納されている。エリアパラメータとしては、例えば、測位に使用する衛星信号に関する条件が含まれる。例えば、測位に使用する衛星信号の最小の仰角がエリアパラメータに該当する。都市部や山間部では仰角が大きい衛星でないと直接波を受信できないのに対し、平野部では仰角が小さい衛星であっても直接波を受信できる。したがって、測位に使用することが好ましい衛星の最小仰角（マスク仰角）はエリアによって異なる。エリアパラメータ選択部１１０４は、現在位置のエリア番号に対応するエリアパラメータを、エリアテーブル１１０８から取得する。
【０１６５】
なお、ここではエリアパラメータとして測位に使用する衛星の最小仰角を例として説明するが、エリアパラメータはその他の任意の設定パラメータであってよく、例えば、測位に使用する衛星の最小数や、測位への使用を禁止する衛星番号、測位に使用する衛星信号の最小信号レベル（マスク信号レベル）、スムージング係数、ダイナミック係数、２次元測位と３次元測位の切替閾値、２次元測位時の高度などを用いることもできる。
【０１６６】
衛星情報生成部１１０５は、エリアパラメータ選択部１１０４が選択したエリアパラメータを受け取り、このエリアパラメータを含む測位補正情報を生成し、無線通信部１１０６が無線機１２を介して歩行者端末へ測位補正情報を送信する（Ｓ１１０５）。
【０１６７】
（歩行者端末）
本実施形態の歩行者端末２０の基本的な構成は実施形態１で示した図１と同様であり、ＣＰＵ２３によって行われる処理が異なる。以下、図２０および図２１を参照して、本実施形態における衛星測位処理について説明する。
【０１６８】
図２０に示すように、本実施形態における歩行者端末２０は、その機能部として無線通信部１１２１、ＧＮＳＳ無線部１１２２、エリアパラメータ設定部１１２３、測位計算部１１２４を有する。以下、各機能部で行う処理を、図２１のフローチャートを参照して処理の流れに沿って説明する。
【０１６９】
無線通信部１１２１は、車載端末１０との無線通信により測位補正情報を受信する（Ｓ１１２１）。上述したように、この測位補正情報には車載端末１０の位置に応じたエリアパラメータが含まれる。
【０１７０】
ＧＮＳＳ無線部１１２２は、ＧＮＳＳ装置１１からＧＮＳＳ衛星信号を受信する（Ｓ１１２２）。ＧＮＳＳ無線部１１２２は、ＧＮＳＳ装置１１が捕捉可能な衛星信号を全てを受信する。
【０１７１】
エリアパラメータ設定部１１２３は、無線通信部１１２１が受信した測位補正情報を受け取り、測位補正情報に含まれるエリアパラメータを、測位計算部１１２４に通知して測位の際に使用するように設定する（Ｓ１１２３）。例えば、測位補正情報に、測位に使用する衛星の仰角の最小値が含まれる場合には、この設定パラメータを測位計算部１１２４に設定する。
【０１７２】
測位計算部１１２４は、エリアパラメータ選択部１１０４によって設定されたパラメー
タを用いて測位結果を計算する。
【０１７３】
（効果）
本実施形態によれば、歩行者端末２０はその位置に応じた適切な設定パラメータを用いて測位計算をすることができ、したがって、測位の精度が向上する。なお、歩行者端末は、エリアの定義情報や、各エリアにおいて適切な設定パラメータ（エリアパラメータ）を記憶する必要がないので、歩行者端末のメモリ容量を削減することができる。
【０１７４】
（変形例）
本実施形態では、エリア情報としてエリア番号を採用しているが、エリア情報は位置を所定の基準にしたがって分類可能な情報であれば任意の情報であってよい。例えば、エリア情報として、現在位置を含むエリア番号以外にも、当該位置における道路幅員、当該位置周辺の建築物の高さ（平均高さや最大高さ）、当該位置における仰角方向の空の開口度などを採用することもできる。地図情報にこれらの情報を記憶しておき、車載端末１０は、現在位置におけるエリア情報を地図情報から取得すればよい。
【０１７５】
なお、歩行者端末２０において、各エリア（エリア番号で特定されてもよいしそれ以外のエリア情報で特定されてもよい）における適切なエリアパラメータを記憶していれば、車載端末１０から歩行者端末２０に対してエリア情報を通知することで、上記と同様の効果を得ることができる。この場合は、歩行者端末２０において各エリア情報に対応したエリアパラメータを記憶しておく必要があるが、歩行者端末２０において現在位置およびエリア情報を取得する場合と比較すれば、歩行者端末２０の構成を簡易にできる。
【０１７６】
［その他］
上記の実施形態は、それぞれ可能な限り組み合わせて使用することができる。例えば、実施形態２〜８の複数の尺度を用いてそれぞれの衛星信号のマルチパス影響度を決定することができる。また、衛星信号に関する情報とエリアパラメータに関する情報の両方を、車載端末から歩行者端末へ送信してもよい。
【０１７７】
また、上記の説明では、測位補正情報を生成・送信する装置が車載端末であり、測位を行う装置が歩行者端末であるとしたが、本発明の構成はこれに限られない。測位補正情報を生成・送信する装置（測位補正情報提供装置）は、車載端末以外の移動装置であってもよいし、移動しない固定装置であってもよい。測位を行う装置は、ユーザが持ち運び可能な装置、すなわち、スマートフォン、多機能携帯電話機、タブレット型コンピュータ、ノートブック型コンピュータなどであることが好ましいが、必ずしもこれらに限られない。
【符号の説明】
【０１７８】
１：車両    １０：車載端末
２：ユーザ  ２０：歩行者端末
３：ＧＮＳＳ衛星
１１：ＧＮＳＳ装置  １２：無線機  １３：ＣＰＵ
２１：ＧＮＳＳ装置  ２２：無線機  ２３：ＣＰＵ
【図１】
2016020812.tif 000003
【図２】
2016020812.tif 000004
【図３】
2016020812.tif 000005
【図４】
2016020812.tif 000006
【図５】
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【図６】
2016020812.tif 000008
【図７】
2016020812.tif 000009
【図８】
2016020812.tif 000010
【図９】
2016020812.tif 000011
【図１０】
2016020812.tif 000012
【図１１】
2016020812.tif 000013
【図１２】
2016020812.tif 000014
【図１３】
2016020812.tif 000015
【図１４】
2016020812.tif 000016
【図１５】
2016020812.tif 000017
【図１６】
2016020812.tif 000018
【図１７】
2016020812.tif 000019
【図１８】
2016020812.tif 000020
【図１９】
2016020812.tif 000021
【図２０】
2016020812.tif 000022
【図２１】
2016020812.tif 000023