(57)【要約】【課題】  事故等の異常状態が発生したときに、その異常状態の周辺に対して与える違和感、不安感等の影響を低減可能な異常状態報知装置及び異常検出装置を提供する。【解決手段】  異常状態報知装置８０は、路上に固定されている路上固定機５０の周辺での異常状態を自動的に検出する異常状態検出部１１，５１と、異常状態が発生した位置への侵入を抑制する緊急の報知情報を報知する路上固定機５０の報知部５４と、を備える。異常状態検出部１１，５１は、例えば、車両に設けられる異常状態検出装置１０の処理部１１で構成され、異常状態検出装置１０は、異常状態を検出可能な検出部２２，２１と、異常状態が発生したか否かを判定する判定部１５と、路上に固定されている路上固定機５０の報知部５４が異常状態が発生した位置への侵入を抑制するように、異常状態を表す異常検出情報を路上固定機５０に送信する送信部１８と、を備える。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
路上に固定されている路上固定機の周辺での異常状態を自動的に検出する異常状態検出部と、
前記異常状態が発生した位置への侵入を抑制する緊急の報知情報を報知する前記路上固定機の報知部と、
を備えることを特徴とする異常状態報知装置。
【請求項２】
前記路上固定機は、信号機であることを特徴とする請求項１に記載の異常状態報知装置。
【請求項３】
前記緊急の前記報知情報は、前記異常状態が発生した位置への侵入を禁止する禁止信号を含むことを特徴とする請求項２に記載の異常状態報知装置。
【請求項４】
前記緊急の前記報知情報は、赤信号であることを特徴とする請求項２に記載の異常状態報知装置。
【請求項５】
前記緊急の前記報知情報は、赤信号と、前記異常状態が発生した前記位置とは異なる他の位置への移動を許可する矢印信号と、を含むことを特徴とする請求項２に記載の異常状態報知装置。
【請求項６】
前記異常状態が解消されたときに、前記報知部は、通常の報知情報を報知することを特徴とする請求項１乃至５の何れか１項に記載の異常状態報知装置。
【請求項７】
前記異常状態を発生させたものが移動したときに、前記報知部は、前記緊急の報知情報の報知を停止することを特徴とする請求項１乃至６の何れか１項に記載の異常状態報知装置。
【請求項８】
車両に設けられる異常状態検出装置であって、
異常状態を検出可能な検出部と、
前記異常状態が発生したか否かを判定する判定部と、
前記判定部により、前記異常状態が発生したと判定されたときに、路上に固定されている路上固定機の報知部が前記異常状態が発生した位置への侵入を抑制するように、前記異常状態を表す異常検出情報を前記路上固定機に送信する送信部と、
を備えることを特徴とする異常状態検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、異常状態報知装置及び異常状態検出装置に関する。本発明は、特に、信号機等の路上固定機の周辺に発生した事故等の異常状態を報知可能な異常状態報知装置及びその異常状態を検出可能な異常状態検出装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば特許文献１には、車両（後続車両ともいう）に設けられた事故報知装置が開示されている。特許文献１の記載によると、その車両（後続車両）を先行するもう１つの車両（事故車両ともいう）が事故を起こしたときに、その事故報知装置は、その事故車両に係る事故情報を受信し、その事故車両の存在を後続車両の周辺に報知する報知手段を備えている。ここで、後続車両に設けられている事故報知装置の報知手段は、例えば、ハザードランプ、クラクション等で構成され、後続車両の事故報知装置は、後続車両に後続する他の車両（後々続車両ともいう）の乗員に対して、後続車両の例えばハザードランプの点灯を認識させることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−１６５９７１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、後々続車両の乗員は、事故車両を直接に見ることができず、事故車両の位置を知ることができない。したがって、後々続車両の乗員は、後続車のハザードランプの点灯が事故車両の存在であることを認識できない状態で、後々続車両を減速又は停止させることになる。言い換えれば、後々続車両の乗員には、違和感が残ってしまう。
【０００５】
また、後続車両の事故報知装置は、後続車両の周辺に存在する他の乗員、歩行者等の人に対して、後続車の例えばクラクションの音を認識させてしまう。このような人の中に、事故車両と無関係である人が含まれるときに、後続車両の事故報知装置は、事故車両と無関係である人に対して不安感を与えてしまう。
【０００６】
本発明の１つの目的は、事故等の異常状態が発生したときに、その異常状態の周辺に対して与える違和感、不安感等の影響を低減可能な異常状態報知装置及び異常状態検出装置を提供することにある。本発明の他の目的は、以下に例示する態様及び最良の実施形態、並びに添付の図面を参照することによって、当業者に明らかになるであろう。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
以下に、本発明の概要を容易に理解するために、本発明に従う態様を例示する。
【０００８】
本発明に従う第１の態様は、
路上に固定されている路上固定機の周辺での異常状態を自動的に検出する異常状態検出部と、
前記異常状態が発生した位置への侵入を抑制する緊急の報知情報を報知する前記路上固定機の報知部と、
を備える異常状態報知装置に関係する。
【０００９】
例えば車両の事故、車両の自動ブレーキの作動、運転者の居眠り、歩行者の横転等の異常状態が路上固定機の周辺で発生したときに、異常状態検出部は、その異常状態を自動的に検出する。これに応じて、路上固定機の報知部は、異常状態が発生した位置への侵入を抑制する緊急の報知情報を報知する。ここで、緊急の報知情報には、異常状態が発生した位置が反映されているので、異常状態が直接に見られない状況であっても、異常状態が発生した位置への侵入しようとする者（例えば運転者、歩行者等）は、その位置（或いは路上固定機の報知部を基準とした危険な方向）を認識し易い。そうすることによって、異常状態が発生した位置への侵入しようとする者は、異常状態が発生した位置（認識した位置又は認識した危険な方向）への侵入を自然に（或いは違和感が低減された状態で）抑制することができる。このように、異常状態報知装置は、異常状態の周辺に対して与える影響を低減することができる。
【００１０】
また、異常状態が発生した位置への侵入しようとしない者は、路上固定機の報知部による緊急の報知情報を認識しない。代替的に、異常状態が発生した位置への侵入しようとしない者が緊急の報知情報を認識する状況であっても、異常状態が発生した位置への侵入しようとしない者は、異常状態が発生した位置（或いは路上固定機の報知部を基準とした危険な方向）と無関係であることを認識し易い。言い換えれば、路上固定機の報知部は、異常状態と無関係である人に不安感を与え難い。このように、異常状態報知装置は、異常状態の周辺に対して与える影響を低減することができる。
【００１１】
本発明に従う第２の態様では、第１の態様において、
前記路上固定機は、信号機であってもよい。
【００１２】
信号機は、日常的に、交差点、横断歩道への侵入を抑制することができる。したがって、信号機が、交差点、横断歩道への侵入の抑制と同様に、異常状態が発生した位置への侵入を抑制する状況であっても、異常状態が発生した位置への侵入しようとする者は、違和感をより一層持ち難い。その結果、異常状態が発生した位置への侵入しようとする例えば車両の運転者は、その車両をより一層自然に減速又は停止させることができる。一方、異常状態が発生した位置への侵入しようとしない例えば歩行者は、信号機による緊急の報知情報を認識したとしても不安感をより一層持ち難い。
【００１３】
本発明に従う第３の態様では、第２の態様において、
前記緊急の前記報知情報は、前記異常状態が発生した位置への侵入を禁止する禁止信号を含んでもよい。
【００１４】
信号機の報知部は、異常状態が発生した位置への侵入を禁止するので、異常状態が発生した位置への侵入しようとする者（例えば車両の運転者）は、適切な行動（例えばブレーキペダルの踏み込み）を実行し易い。
【００１５】
本発明に従う第４の態様では、第２の態様において、
前記緊急の前記報知情報は、赤信号であってもよい。
【００１６】
赤信号は、日常的に利用されている停止を促す報知である。言い換えれば、赤信号は、通常の報知情報にも用いられているので、異常状態が発生した位置への侵入しようとする者は、赤信号である緊急の報知情報を認識したとしても違和感を持つことはない。また、赤信号である緊急の報知情報は、異常状態が発生した位置への侵入を禁止する禁止信号を形成することができるので、異常状態が発生した位置への侵入しようとする者（例えば車両の運転者）は、適切な行動（例えばブレーキペダルの踏み込み）を実行し易い。
【００１７】
本発明に従う第５の態様では、第２の態様において、
前記緊急の前記報知情報は、赤信号と、前記異常状態が発生した前記位置とは異なる他の位置への移動を許可する矢印信号と、を含んでもよい。
【００１８】
赤信号及び矢印信号は、日常的に利用されている停止を促す報知及び特定の方向への移動を許可する報知である。その結果、異常状態が発生した位置への侵入しようとする者は、違和感を持つことはなく、異常状態が発生した位置とは異なる他の位置への移動を実行可能である。これにより、異常状態が発生した位置への侵入しようとする者は、すべての方向に移動が禁止されていないので、最小の限度で制限されているだけである。また、赤信号及び矢印信号を含む緊急の報知情報は、その矢印信号で指定される特定の方向以外の方向で、異常状態が発生した位置への侵入を禁止する禁止信号を形成することができる。これにより、異常状態が発生した位置への侵入しようとする者（例えば車両の運転者）は、適切な行動（例えば矢印信号で指定される特定の方向への操舵）を実行し易い。
【００１９】
本発明に従う第６の態様では、第１〜第５の何れかの態様において、
前記異常状態が解消されたときに、前記報知部は、通常の報知情報を報知してもよい。
【００２０】
異常状態が解消されたときに、信号機等の路上固定機は、異常状態が発生した位置への侵入を抑制する必要がないので、路上固定機の報知部は、緊急の報知情報を通常の報知情報に戻すことができる。
【００２１】
本発明に従う第７の態様では、第１〜第６の何れかの態様において、
前記異常状態を発生させたものが移動したときに、前記報知部は、前記緊急の報知情報の報知を停止してもよい。
【００２２】
前記異常状態を発生させたもの（例えば事故車両、横転者）が移動したときに、信号機等の路上固定機は、異常状態が発生した位置への侵入を抑制する必要がないので、路上固定機の報知部は、緊急の報知情報の報知を停止することができる。
【００２３】
本発明に従う第８の態様は、
車両に設けられる異常状態検出装置であって、
異常状態を検出可能な検出部と、
前記異常状態が発生したか否かを判定する判定部と、
前記判定部により、前記異常状態が発生したと判定されたときに、路上に固定されている路上固定機の報知部が前記異常状態が発生した位置への侵入を抑制するように、前記異常状態を表す異常検出情報を前記路上固定機に送信する送信部と、
を備えることを特徴とする異常状態検出装置に関する。
【００２４】
異常状態が発生したときに、異常状態検出装置は、その異常状態を自動的に検出し、その検出結果（異常検出情報）を路上固定機に送信する。これに応じて、路上固定機の報知部は、異常状態が発生した位置への侵入を抑制する緊急の報知情報を報知可能になる。そうすることによって、異常状態が発生した位置への侵入しようとする者は、異常状態が発生した位置（認識した位置又は認識した危険な方向）への侵入を自然に（或いは違和感が低減された状態で）抑制することができる。また、路上固定機の報知部は、異常状態と無関係である人に不安感を与え難い。このように、異常状態装置は、路上固定機の報知部を介して、異常状態の周辺に対して与える影響を低減可能である。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】図１（Ａ）は、本発明に従う異常状態報知装置の構成例を示し、図１（Ｂ）及び図１（Ｃ）は、それぞれ、図１（Ａ）の異常状態検出部及び報知部の構成例を示す。
【図２】第１の実施形態に従う異常状態検出装置及び異常状態報知装置の構成例を示すブロック図である。
【図３】本発明に従う異常状態検出装置の動作例を示すフローチャート図である。
【図４】本発明に従う信号機の動作例を示すフローチャート図である。
【図５】図５（Ａ）は、異常状態が発生した瞬間の状況を示し、図５（Ｂ）及び図５（Ｄ）は、異常状態が発生した後の状況を示し、図５（Ｃ）は、異常状態が解消された状況を示す。
【図６Ａ】もう１つの異常状態が発生した瞬間の状況及び侵入抑制領域の説明図を示す。
【図６Ｂ】図６Ａの侵入抑制領域とは異なる他の侵入抑制領域の説明図を示す。
【図６Ｃ】図６Ａの異常状態が発生した後の状況を示す。
【図６Ｄ】図６Ａの異常状態が発生した後の他の状況を示す。
【図７】第２の実施形態に従う異常状態検出装置及び異常状態報知装置を示すブロック図である。
【図８】本発明に従う信号機の動作例を示すフローチャート図である。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
以下に説明する最良の実施形態は、本発明を容易に理解するために用いられている。従って、当業者は、本発明が、以下に説明される実施形態によって不当に限定されないことを留意すべきである。
【００２７】
図１（Ａ）には、本発明に従う異常状態報知装置の構成例が示され、異常状態報知装置８０は、例えば異常状態検出部８１及び報知部８３を備えている。また、図１（Ｂ）及び図１（Ｃ）には、異常状態検出部８１及び報知部８３の構成例が１例として示されている。以下に、第１及び第２の実施形態を用いて異常状態報知装置８０の具体的な構成について説明する。
【００２８】
１．第１の実施形態
図２には、異常状態として例えば車両の自動ブレーキの作動を自動的に検出することができる異常状態検出装置１０が示されている。また、図２には、例えば車両に設けられる異常状態検出装置１０と通信可能な路上固定機である例えば信号機５０が示されている。第１の実施形態に従う異常状態報知装置８０（異常状態報知システムともいう）は、例えば異常状態検出装置１０及び信号機５０で構成することができる。以下に、まず、異常状態検出装置１０の構成例について説明する。なお、図２の異常状態検出装置１０は、図１（Ａ）又は図１（Ｂ）の異常状態検出部８１に対応している。
【００２９】
図２において、異常状態報知装置１０は、例えば被害軽減ブレーキ制御作動判断部１５を備えるとともに、任意の構成要素として、例えば障害物センサ２２及び路車間通信装置１８等を更に備えることができる。なお、図２の被害軽減ブレーキ制御作動判断部１５は、図１（Ａ）の異常状態検出部８１又は図１（Ｂ）の判定部に対応し、図２の障害物センサ２２及び路車間通信装置１８は、それぞれ、図１（Ｂ）の検出部及び送信部に対応している。ここで、図２の障害物センサ２２は、異常状態を検出可能であり、具体的には、障害物センサ２２は、例えば、異常状態検出装置１０が設けられる車両（自車両）の前方に存在又は走行する前走車両等の障害物の位置を検出することができる。また、被害軽減ブレーキ制御作動判断部１５は、自車両の異常状態が発生したか否かを判定する。具体的には、被害軽減ブレーキ制御作動判断部１５は、障害物センサ２２からの障害物の位置に基づき、例えば自車両の異常状態（例えば自車両と障害物との接近、衝突予測等）の有無を判断することができる。
【００３０】
図２の障害物センサ２２は、例えばミリ波レーダ等のレーダであり、例えば自車両のフロントグリルに設けられたミリ波レーダは、障害物の位置（相対位置）、即ち自車両と障害物との距離を検出するだけでなく、障害物の速度（相対速度）、即ち障害物が自車両に接近する速度も検出することが好ましい。これにより、障害物センサ２２と電気的に接続される物体軌跡算出部１３は、障害物センサ２２からの障害物の位置及び速度に基づき、障害物等の物体の軌跡を算出することができる。物体軌跡算出部１３と電気的に接続されて障害物の軌跡を把握できる被害軽減ブレーキ制御作動判断部１５は、障害物の位置だけを把握する時と比較して、例えば自車両と障害物との接近状態をより一層正確に判断することができる。もちろん、異常状態検出装置１０は、物体の軌跡を算出しなくてもよい。
【００３１】
加えて、異常状態検出装置１０は、例えば車両状態センサ２１及び自車軌跡算出部１２を更に備えることが好ましい。なお、図２の車両状態センサ２１は、図１（Ｂ）の検出部に対応している。自車軌跡算出部１２は、例えば車両状態センサ２１からの情報に基づき自車両の軌跡（進路）を算出することができる。自車両の軌跡を把握できる被害軽減ブレーキ制御作動判断部１５は、障害物の位置だけを把握する時と比較して、例えば自車両と障害物との衝突予測をより一層正確に判断することができる。ここで、車両状態センサ２１は、例えば車速（自車両の速度）センサ、ヨーレートセンサ等である。また、例えば車両状態センサ２１は、自車両の位置（絶対位置）を検出可能なＧＰＳセンサを含んでもよい。
【００３２】
被害軽減ブレーキ制御作動判断部１５により、例えば自車両の異常状態（例えば自車両と障害物との接近、衝突予測等）が発生したと判定されたときに、被害軽減ブレーキ制御作動判断部１５は、異常状態を表す異常検出信号として、例えば被害軽減ブレーキ作動信号を生成することができる。
【００３３】
異常検出信号又は被害軽減ブレーキ作動信号は、被害軽減ブレーキ制御作動判断部１５から路車間通信制御部１７に送られる。路車間通信制御部１７は、異常検出信号を表す異常検出情報として、例えば被害軽減ブレーキ作動信号を表す被害軽減ブレーキ作動情報を生成することができる。ここで、路車間通信制御部１７によって生成される異常検出情報は、被害軽減ブレーキの作動等の異常状態の検出だけでなく、例えば異常状態が発生した自車両、障害物等の位置（絶対位置）も含んでもよい。路車間通信制御部１７によって制御される路車間通信装置１８は、異常検出情報又は被害軽減ブレーキ作動情報を信号機５０に送信する。ここで、路車間通信装置１８は、例えば発振器、変調器、増幅器及びアンテナで構成される。
【００３４】
また、被害軽減ブレーキ作動信号は、被害軽減ブレーキ制御作動判断部１５から車両制御部１６に送られる。これに応じて、車両制御部１６によって制御されるブレーキアクチュエータ２６は、例えばブレーキ液の圧力を自動的に増加させることができる。このようなブレーキ（被害軽減ブレーキ）が自動的に作動することは、自車両の異常状態（例えば自車両と障害物との接近、衝突予測等）を意味する。
【００３５】
例えば自車両の異常状態（例えば自車両と障害物との接近、衝突予測等）が発生したときに、車両制御部１６は、ブレーキアクチュエータ２６を制御すると共に、例えば、警告装置２７を制御してもよく、警告装置２７は、自車両の例えば運転者等の乗員に対してブレーキアクチュエータ２６の作動又は自動ブレーキの作動を警告する。警告装置２７は、例えば電気式のプリテンショナである。具体的には、例えば自車両と障害物との接近が発生したときに、プリテンショナは、運転席のウェビング（シートベルト）を弱く引き込む一方、例えば自車両と障害物との衝突が発生したときに、プリテンショナは、運転席及び助手席のウェビングを強く引き込むことができる。なお、警告装置２７は、プリテンショナの代わりに、或いはプリテンショナに追加して、自動ブレーキの作動等の異常状態の発生を意味する警告音を出力するスピーカ部（図示せず）、異常状態の発生を意味する警告表示を表示する表示部（図示せず）等で構成されてもよい。
【００３６】
図２において、例えばＥＣＵ（Electronic Control Unit）である処理部１１は、コンピュータ（図示せず）、記憶部（図示せず）、入出力インターフェース（図示せず）等で構成することができ、処理部１１における被害軽減ブレーキ制御作動判断部１５、物体軌跡算出部１３、自車軌跡算出部１２、路車間通信制御部１７及び車両制御部１６は、例えば記憶部に記憶されるプログラムをコンピュータが実行することで実現することができる。
【００３７】
図２の被害軽減ブレーキ制御作動判断部１５は、自車両の異常状態が発生したか否かを判定又は判断しているが、図１（Ｂ）の判定部又は図２の被害軽減ブレーキ制御作動判断部１５若しくは処理部１１は、例えば運転者の異常状態が発生したか否かを判定又は判断してもよい。具体的には、例えば図２において、被害軽減ブレーキ制御作動判断部１５は、例えば車両状態センサ２１からの車両状態に基づき運転者の居眠りを推定し、運転者の居眠りの有無を判断してもよい。ここで、図２の異常状態報知装置１０は、例えば車両状態センサ２１及び障害物センサ２２の代わりに、或いはそれらに追加して、図１（Ｂ）の検出部として例えばカメラ（図示せず）を有してもよく、そのカメラ（例えば車室内カメラ）は、自車両の運転者の例えば顔、瞳等の部位を撮像して、例えば運転者の居眠りを検出可能であってもよい。このように、図２の被害軽減ブレーキ制御作動判断部１５は、例えば車室内カメラからの撮像画像に基づき運転者の異常状態の有無を判断してもよい。
【００３８】
また、図１（Ｂ）の判定部又は図２の被害軽減ブレーキ制御作動判断部１５若しくは処理部１１は、例えば歩行者の異常状態等の他の異常状態が発生したか否かを判定又は判断してもよい。具体的には、例えば図２において、異常状態報知装置１０が図１（Ｂ）の検出部又は図２の障害物センサ２２として例えばカメラを有してもよく、そのカメラ（例えば車室外カメラ）は、例えば、横断歩道を含む路上の歩行者を撮像して、例えば歩行者の横転を検出可能であってもよい。また、そのカメラ（例えば車室外カメラ）は、自車両（異常状態検出装置１０）の周辺での事故車両、自車両によるセンターライン超え、自車両による反対車線侵入等の異常状態を検出可能であってもよい。
【００３９】
次に、図２の信号機５０の構成例について説明する。路上固定機の１例である信号機５０は、例えば被害軽減ブレーキ制御作動判断部１５によって自動的に検出された異常状態が発生した位置への侵入を抑制する緊急の報知情報を報知する信号機点灯部５４を有している。なお、図２の信号機点灯部５４は、図１（Ａ）の報知部８３又は図１（Ｃ）の出力部に対応している。図２の信号機５０又は信号機点灯部５４は、日常的に、交差点、横断歩道への侵入を抑制することができる。したがって、信号機５０又は信号機点灯部５４が、交差点、横断歩道への侵入の抑制と同様に、異常状態が発生した位置への侵入を抑制する状況であっても、異常状態が発生した位置への侵入しようとする者は、違和感を持ち難い。その結果、異常状態が発生した位置への侵入しようとする例えば運転者は、その位置への侵入しようとする侵入車両を自然に減速又は停止させることができる。一方、異常状態が発生した位置への侵入しようとしない例えば歩行者は、信号機５０又は信号機点灯部５４による緊急の報知情報を認識したとしても不安感を持ち難い。
【００４０】
図２の信号機５０は、例えば路車間通信装置５５（信号機側路車間通信装置）を備えることができる。路車間通信装置１８（車両側路車間通信装置）から送信される被害軽減ブレーキ作動情報等の異常検出情報は、路車間通信装置５５で受信される。路車間通信装置５５は、例えば緊急時点灯制御部５２によって制御され、例えば被害軽減ブレーキ作動情報が信号機５０に受信又は入力される時に、緊急時点灯制御部５２は、緊急の報知情報(例えば赤信号)を表す緊急報知信号(例えば赤信号点灯信号)を生成することができる。これに応じて、信号機５０又は信号機点灯部５４は、例えば、赤信号を強制的に点灯することができる。なお、図２の路車間通信装置５５及び緊急時点灯制御部５２は、それぞれ、図１（Ｃ）の受信部及び制御部に対応している。
【００４１】
ここで、赤信号は、日常的に利用されている停止を促す報知である。言い換えれば、赤信号は、通常の報知情報にも用いられているので、異常状態が発生した位置への侵入しようとする者は、赤信号である緊急の報知情報を認識したとしても違和感を持つことはない。また、赤信号である緊急の報知情報は、異常状態が発生した位置への侵入を禁止する禁止信号を形成することができるので、異常状態が発生した位置への侵入しようとする者（例えば侵入車両の運転者）は、適切な行動（例えばブレーキペダルの踏み込み）を実行し易い。
【００４２】
図２に示されるように、信号機５０は、例えば点灯制御調停部５３及び通常時点灯制御部５９を更に備えることができる。なお、図２の点灯制御調停部５３及び通常時点灯制御部５９は、図１（Ｃ）の制御部に対応している。通常時点灯制御部５９は、所定の交通規則情報に基づき、通常の報知情報（例えば青信号、黄信号及び赤信号の何れか１つ）を表す通常報知信号を生成することができる。点灯制御調停部５３は、通常報知信号と緊急報知信号との間の調停を実行し、緊急報知信号が点灯制御調停部５３に入力されないときに、信号機５０又は信号機点灯部５４は、所定の交通規則に従って、青信号、黄信号及び赤信号を順次に点灯することができる。なお、信号機点灯部５４は、例えば、通常時点灯制御部５９専用の報知部と緊急時点灯制御部５２専用の報知部とで構成されてもよく、異常状態報知装置８０（異常状態報知システム）の報知部は、少なくとも緊急時点灯制御部５２専用の報知部を有していればよい。
【００４３】
図３に示されるフローチャート図を用いて、本発明に従う異常状態検出装置の動作の例として、図１（Ｂ）の異常状態検出部８１又は図２の異常状態検出装置１０の動作の例を説明する。ステップＳ１０１では、図１（Ｂ）の異常状態検出部８１の判定部は、検出部からの検出情報を取得する。図２において、異常状態検出装置１０の処理部１１は、例えば障害物センサ２２からの障害物検知情報を取得する。ここで、異常状態検出装置１０の処理部１１は、車両状態センサ２１からの車両状態（自車両情報）も取得することができる。
【００４４】
図３のステップＳ１０２では、図１（Ｂ）の異常状態検出部８１の判定部は、検出情報の取得に応じて、異常状態が発生したか否かを判定する。図２において、例えば自車両情報及び障害物検知情報の取得に応じて、処理部１１は、被害軽減ブレーキ作動判断を実行する。被害軽減ブレーキ作動判断の実行結果が被害軽減ブレーキの非作動を示すときに、図３のフローはＳＴＡＲＴに戻る。一方、被害軽減ブレーキ作動判断の実行結果が被害軽減ブレーキの作動を示すときに、ステップＳ１０３では、図１（Ｂ）の異常状態検出部８１の判定部又は図２の処理部１１は、異常検出情報又は被害軽減ブレーキ作動情報を送信部又は路車間通信装置１８に送信させる。その後、フローはＳＴＡＲＴに戻る。
【００４５】
図１（Ｂ）の異常状態検出部８１の判定部は、図３のステップＳ１０２の実行を継続し、異常状態が発生している間、異常状態検出部８１の判定部は、異常検出情報の送信を送信部に継続させることができる。ここで、異常状態には、例えば自動ブレーキの作動である自車両の異常状態、例えば運転者の居眠りである運転者の異常状態、例えば歩行者の横転である歩行者の異常状態、例えば事故車両の存在である他車両の異常状態等が含まれる。以下に、異常状態が例えば自動ブレーキの作動であるときの図２の処理部１１の動作について説明する。図２において、処理部１１は、図３のステップＳ１０２の実行を継続し、被害軽減ブレーキ作動判断の実行結果が被害軽減ブレーキの作動を示す間、処理部１１は、被害軽減ブレーキ作動情報の送信を継続する。但し、ステップＳ１０３が実行される前に、処理部１１は、被害軽減ブレーキ作動情報の送信が継続されている送信継続期間を求めてもよい。送信継続期間が所定期間を超えるときに、処理部１１は、被害軽減ブレーキ作動情報の送信を停止してもよい。
【００４６】
ところで、被害軽減ブレーキが作動した後に処理部１１がステップＳ１０３を実施したときに、被害軽減ブレーキ制御作動判断部１５は、異常状態が解消したと判定することがある。具体的には、異常状態が発生したことによって被害軽減ブレーキが自動的に作動した結果、停止した自車両が再度走行を開始したときに、異常状態が解消している。異常状態が解消しているので、被害軽減ブレーキ作動判断の実行結果は、被害軽減ブレーキの非作動を示すことになり、フローはステップＳ１０２のＮＯに進む。
【００４７】
図４に示されるフローチャート図を用いて、本発明に従う信号機の動作の例として、図１（Ｃ）の報知部８３又は図２の信号機５０の動作の例を説明する。ステップＳ２０１では、図１（Ｃ）の報知部８３の制御部は、受信部からの路車間通信情報を取得する。図２において、信号機５０の処理部５１は、異常状態検出装置１０と信号機５０との通信を表す路車間通信情報を路車間通信装置５５に受信させ、路車間通信情報を取得する。図４のステップＳ２０２では、図１（Ｃ）の報知部８３の制御部又は図２の処理部５１は、路車間通信情報の中に異常検出情報又は被害軽減ブレーキ作動情報が含まれているか否かを判定する。言い換えれば、図１（Ｃ）の報知部８３の制御部又は図２の処理部５１は、異常検出情報又は被害軽減ブレーキ作動情報に基づいて、路上固定機又は信号機５０の周辺で異常状態が発生したか否かを判定する。以下に、異常状態が例えば自動ブレーキの作動であるときの図２の処理部１１の動作について説明する。例えば被害軽減ブレーキ作動情報等の異常検出情報を受信しなかったときに、図４のステップＳ２０３では、図２の処理部５１は、通常時点灯制御を実行することができる。一方、例えば被害軽減ブレーキ作動情報を受信したときに、ステップＳ２０４では、処理部５１は、緊急時点灯制御を実行することができる。図４のフローはＳＴＡＲＴに戻り、例えば被害軽減ブレーキ作動情報を受信し続ける間、処理部５１は、緊急時点灯制御を実行する。
【００４８】
なお、図２の処理部５１は、被害軽減ブレーキの非作動を示す被害軽減ブレーキ非作動情報又は被害軽減ブレーキ解除情報を受信してもよい。被害軽減ブレーキ非作動情報、被害軽減ブレーキ解除情報等の異常解消情報、即ち緊急時点灯制御終了情報を受信したときに、処理部５１は、ステップＳ２０４の実行を停止し、ステップＳ２０３を実行することができる。路車間通信情報が緊急時点灯制御終了情報を含むときに、言い換えれば、異常状態報知装置１０が緊急時点灯制御終了情報を生成して送信するときに、信号機５０は、緊急時点灯制御を終了させるタイミングをより一層正確に判断することができる。
【００４９】
加えて、図２の処理部５１は、異常状態が発生した位置を示す異常発生位置情報を受信してもよい。路車間通信情報が異常発生位置情報を含むときに、言い換えれば、異常状態報知装置１０が異常発生位置情報を生成して送信するときに、信号機５０は、異常状態が発生した位置への侵入を抑制する緊急の報知情報（例えば赤信号）をより一層正確に報知することができる。
【００５０】
図５を用いて、異常状態が発生した位置への侵入を抑制する緊急の報知情報を報知する手法の例を説明する。例えば図５（Ａ）には、例えば片側が１車線で形成される道路（合計２車線を有する道路）が示され、その道路は、例えば横断歩道も有している。また、図５（Ａ）に示されている範囲には、例えば４つの信号機５０Ａ、５０Ｂ、５０Ｃ及び５０Ｄが存在する。各信号機５０Ａ，５０Ｂは、例えば青信号、黄信号及び赤信号からなる３色の信号を用いて、車道を走行する車両の通過の許可、注意又は禁止を報知する。各信号機５０Ｃ，５０Ｄは、例えば青信号及び赤信号からなる２色の信号を用いて、歩行者による横断歩道の横断の許可又は禁止を報知する。
【００５１】
図５（Ａ）には、図２の異常状態検出装置１０を有する自車両１００が、自車両１００の前方に存在又は走行する前方車両１０１に接近したことによって、自車両１００の自動ブレーキが作動した瞬間の状況が示されている。自車両１００は、例えば自車両１００の異常状態を表す異常検出情報（被害軽減ブレーキ作動情報）を自車両１００の周辺（路車間通信装置１８の送信エリア）に送信することができる。各信号機５０Ａ，５０Ｂ，５０Ｃ，５０Ｄの周辺（路車間通信装置５５の受信エリア）に自車両１００が存在するときに、言い換えれば、路車間通信装置１８の送信エリアが路車間通信装置５５の受信エリアと重なって自車両１００と信号機５０Ａ、５０Ｂ、５０Ｃ及び５０Ｄの各々との通信が確立するときに、信号機５０Ａ、５０Ｂ、５０Ｃ及び５０Ｄの各々は、自車両１００からの異常検出情報を含む路車間通信情報を受信可能である。
【００５２】
図５（Ｂ）には、図５（Ａ）の前方車両１０１に後続していた自車両１００（後続車両）の被害軽減ブレーキが自動的に作動し続けた状況が示されている。このような状況において、自車両１００に後続する他の車両（後々続車両ともいう）も存在し得る。図示されない後々続車両の運転者は、後続車両（自車両１００）の異常状態（自動ブレーキの作動）に気づかない可能性もある。特に、後々続車両が自動ブレーキを有していないときに、自車両１００と後々続車両との衝突事故が発生し得る。加えて、自車両１００の運転者が正常な運転を再開するまでに、ある程度の時間を要する場合があり、自車両１００と後々続車両との衝突事故が発生する可能性が高くなる。
【００５３】
そこで、図５（Ｂ）に示されるように、異常状態が発生した位置に後々続車両が侵入しないように、信号機５０Ａは、自車両１００からの被害軽減ブレーキ作動情報に応じて、青信号を赤信号に強制的に変更する。信号機５０Ａの赤信号を認識するときに、後々続車両の運転者は、後々続車両を自然に減速又は停止させることができる。言い換えれば、信号機５０Ａの例えば前方である所定方向に対して報知されている信号機５０Ａの緊急の報知情報には、異常状態が発生した自車両１００の車線が反映されているので、異常状態が発生した位置への侵入しようとする者（例えば後々続車両の運転者）は、その位置（或いは信号機５０Ａの赤信号を基準とした危険な方向）を認識し易い。また、信号機５０Ａの赤信号は、異常状態が発生した自車両１００の車線を走行しない車両、歩行者に不安を与えない。即ち、異常状態が発生した位置への侵入しようとしない例えば歩行者は、信号機５０Ａによる緊急の報知情報を認識したとしても、不安感を持ち難い。
【００５４】
ところで、図１（Ｂ）の異常状態検出部８１の検出部は、異常状態を発生させたものの位置を自動的に検出可能であってもよく、異常状態検出部８１の判定部は、異常状態が発生したことを判定した時に異常状態が発生した位置を自動的に取得又は判定することができる。具体的には、図５（Ｂ）の自車両１００は、例えば図２の車両状態センサ２１として、自車両１００の位置（絶対位置）を検出可能なＧＰＳセンサを備えることができる。従って、自車両１００は、異常状態が発生した位置を示す異常発生位置情報として、例えば自車両１００の位置情報を送信することができる。信号機５０Ａ、５０Ｂ、５０Ｃ及び５０Ｄの各々は、被害軽減ブレーキ作動情報を受信したときに、異常状態が発生した位置として自車両１００の位置情報も受信することができる。例えば信号機５０Ａには、信号機５０Ａの前方（正面側）の車線に対応する侵入抑制領域５８Ａが設定され、信号機５０Ａは、被害軽減ブレーキ作動情報を送信する自車両１００の位置が侵入抑制領域５８Ａに属するか否かを判定することができる。自車両１００の位置が侵入抑制領域５８Ａに属するときに、信号機５０Ａは、即座に青信号を赤信号に変更することができる。
【００５５】
もちろん、自車両１００は、例えば自車両１００の位置等の異常状態が発生した位置を検出しなくてもよい。具体的には、例えば信号機５０Ａの受信エリアを事前に侵入抑制領域５８Ａに設定又は調整してもよく、これにより、信号機５０Ａの受信エリア又は侵入抑制領域５８Ａで自車両１００が例えば被害軽減ブレーキ作動情報を送信して信号機５０Ａがそれを受信するときに、信号機５０Ａは、即座に青信号を赤信号に変更してもよい。
【００５６】
図５（Ｃ）には、図５（Ｂ）の自車両１００の異常状態が解消した状況が示されている。具体的には、図５（Ａ）の自車両１００の被害軽減ブレーキが解除され、自車両１００の運転者が正常な運転を再開し、自車両１００は信号機５０Ａを通過してしまった。このような図５（Ｃ）の状況において、信号機５０Ａは、もはや異常検出情報を受信しないので、信号機５０Ａは、赤信号（緊急の報知情報）を青信号（通常の報知情報）に戻すことができる。
【００５７】
図５（Ｄ）には、自車両１００と前方車両１０１との衝突事故が発生してしまった状況が示されている。図５（Ｄ）に示される状況においては、自車両１００が前方車両１０１に衝突したことによって、前方車両１０１は左側の車線であって横断歩道上に停止する一方、自車両１００は横断歩道の手前で右側の車線（反対車線）にはみ出している。
【００５８】
図５（Ｄ）の自車両１００に備えられている異常状態報知装置１０の路車間通信制御部１７は、信号機５０Ａ、５０Ｂ、５０Ｃ及び５０Ｄの各々に対して、自車両１００に関する異常検出情報を送信し続けることができる。具体的には、例えば図２の被害軽減ブレーキ制御作動判断部１５が自車両１００と前方車両１０１との衝突予測の発生を判断したときに、自車両１００が停止した後も、路車間通信制御部１７は、衝突事故発生情報又は被害軽減ブレーキ作動情報を路車間通信制御部１７に送信させ続けることができる。自車両１００が停止した後であって自車両１００の運転者が正常な運転を再開するまでの間、自車両１００は、衝突事故発生情報、被害軽減ブレーキ作動情報等の異常検出情報を送信し続けることができる。自車両１００の位置が侵入抑制領域５８Ａ及び５８Ｂに属するときに、信号機５０Ａ及び５０Ｂの各々は、青信号を赤信号に強制的に変更することができる（図５（Ｄ）参照）。
【００５９】
なお、例えば信号機５０Ｂには、信号機５０Ｂの後方（裏面側）の車線に対応する侵入抑制領域５８Ｂが設定され、信号機５０Ｂは、例えば自車両１００の位置情報を用いて、異常検出情報を送信する自車両１００の位置が侵入抑制領域５８Ｂに属するか否かを判定することができる。加えて、信号機５０Ｃ及び５０Ｄには、それぞれ、横断歩道に対応する侵入抑制領域５８Ｃ及び５８Ｄが設定されている。
【００６０】
図５（Ｄ）の自車両１００がカメラ（例えば車室外カメラ）を備えるときに、自車両１００の車室外カメラは、横断歩道上の前方車両１０１を撮像して、前方車両１０１の事故を検出可能であってもよく、更に、例えば自車両１００を基準とした前方車両１０１の相対位置も検出可能であってもよい。自車両１００の例えばカメラが侵入抑制領域５８Ｃ（侵入抑制領域５８Ｄ）に属する異常状態（具体的には、例えば前方車両１０１の事故の発生）を検出する時に、自車両１００は、例えば事故発生情報及び前方車両１０１の位置情報を送信することができる。これに応じて、信号機５０Ｃ及び５０Ｄの各々は、赤信号である緊急の報知情報を報知し続けることができる。その後、前方車両１０１及び自車両１００が例えばレッカー車で移動させられた後に、信号機５０Ａ、５０Ｂ、５０Ｃ及び５０Ｄの各々は、通常の報知情報を報知することができる。
【００６１】
なお、自車両１００が図２の被害軽減ブレーキ制御作動判断部１５を備えないときに、自車両１００が例えば車室外カメラを用いて前方車両１０１の事故、自車両１００のセンターライン超え、歩行者の横転、信号機５０Ｃ及び５０Ｄが赤信号である状態での歩行者の横断歩道への侵入等の異常状態を自動的に検出し、異常検出情報を送信してもよい。
【００６２】
図６Ａには、もう１つの異常状態が発生した瞬間の状況が示され、図２の異常状態検出装置１０を有する自車両１００が信号機５０Ｅを通過する時点で、自車両１００の自動ブレーキの作動が開始している。図６Ａには例えば２つの交差点が示され、図６Ａに示されている範囲には、８つの信号機５０Ａ、５０Ｂ、５０Ｃ、５０Ｄ、５０Ｅ、５０Ｆ、５０Ｇ及び５０Ｈが存在する。８つの信号機５０Ａ、５０Ｂ、５０Ｃ、５０Ｄ、５０Ｅ、５０Ｆ、５０Ｇ及び５０Ｈの各々は、例えば青信号、黄信号及び赤信号からなる３色の信号、並びに、左折許可、直進許可及び右折許可からなる３つの矢印信号を用いて、車道を走行する車両の通過の許可、注意又は禁止を報知する。
【００６３】
加えて、図６Ａには、例えば４つの信号機５０Ａ、５０Ｂ、５０Ｅ及び５０Ｆにそれぞれ対応する侵入抑制領域５８Ａ、５８Ｂ、５８Ｅ及び５８Ｆも示されている。ここで、侵入抑制領域５８Ａは、信号機５０Ａの例えば前方（正面側）の車線だけでなく、信号機５０Ａの例えば後方（裏面側）及び側方（側面側）の車線に対応している。同様に、例えば侵入抑制領域５８Ｂは、信号機５０Ｂの例えば前方（正面側）、後方（裏面側）及び側方（側面側）の車線に対応している。ここで、侵入抑制領域５８Ａのうちの信号機５０Ａの例えば前方の車線に対応する部分は、信号機５０Ａの前方のその車線の一部のみに対応しているが、侵入抑制領域５８Ｂのうちの信号機５０Ｂの例えば後方の車線に対応する部分と同様に、２つの交差点間の車線のすべてに対応してもよい。
【００６４】
次に、図６Ｂには、図６Ａの状況と同じ状況が示され、例えば４つの信号機５０Ｃ、５０Ｄ、５０Ｇ及び５０Ｈにそれぞれ対応する侵入抑制領域５８Ｃ、５８Ｄ、５８Ｇ及び５８Ｈも示されている。例えば侵入抑制領域５８Ｃは、信号機５０Ｃの例えば前方（正面側）、後方（裏面側）及び側方（側面側）の車線に対応している。
【００６５】
図６Ｃには、図６Ａの前方車両１０１に後続していた自車両１００（後続車両）の被害軽減ブレーキが自動的に作動し続けた状況が示されている。図６Ｃの自車両１００の位置は、図６Ａ及び図６Ｂの侵入抑制領域５８Ｅ、５８Ｇ及び５８Ｈに属しているので、図６Ｃの信号機５０Ｅ、５０Ｇ及び５０Ｈの各々は、緊急の報知情報を報知することができる。ここで、図６Ｃの信号機５０Ｅは、青信号を赤信号及び矢印信号の組み合わせに強制的に変更することができ、例えば右左折だけを許可することができる。もちろん、図６Ｃの信号機５０Ｅは、自車両１００の位置への侵入を抑制すればよく、したがって、図６Ｃの信号機５０Ｅは、青信号を例えば赤信号のみに強制的に変更してもよい。
【００６６】
図６Ｃの例えば信号機５０Ｆは、通常の報知情報を報知することができ、図６Ｃの信号機５０Ｆは、青信号を示している。その後、信号機５０Ｆが所定の交通規則に従って例えば赤信号のみを示すときに、図６Ｃの例えば信号機５０Ｇは、赤信号のみを赤信号及び矢印信号の組み合わせ（例えば左折と直進のみ許可）に変更させてもよい。なぜならば、図６Ｃの信号機５０Ｇは、緊急の報知情報を報知する必要があるので、図６Ｃの信号機５０Ｇは、自車両１００の位置への侵入（少なくとも右折）を抑制すればよいからである。同様に、図６Ｃの信号機５０Ｈは、緊急の報知情報を報知する必要があるので、信号機５０Ｈが所定の交通規則に従って例えば赤信号から例えば青信号に変更するのではなく、異常状態が発生した後の信号機５０Ｈは、自車両１００の位置への侵入（少なくとも左折）を抑制すればよく、例えば赤信号を継続してもよい。
【００６７】
図６Ｄには、自車両１００と前方車両１０１との衝突事故が発生してしまった状況が示されている。図６Ｄに示される状況では、自車両１００に衝突された前方車両１０１は、２つの交差点間の左側の車線内で停止している一方、自車両１００は、２つの交差点間の右側の車線（反対車線）にはみ出している。図６Ｄの自車両１００の位置は、図６Ａ及び図６Ｂの侵入抑制領域５８Ｂ、５８Ｃ及び５８Ｄに属しているので、図６Ｄの信号機５０Ｂ、５０Ｃ及び５０Ｄの各々は、緊急の報知情報を報知することができる。ここで、図６Ｄは、例えば信号機５０Ｂが、青信号を赤信号及び矢印信号の組み合わせ（例えば右左折のみ許可）に強制的に変更した直後の状況を表している。また、図６Ｄにおいて、例えば信号機５０Ａが青信号を示すときに、例えば信号機５０Ｃは、赤信号を示している。その後、緊急の報知情報を報知する必要がある信号機５０Ｃは、所定の交通規則に従って例えば赤信号から例えば青信号に変更するのではなく、自車両１００の位置への侵入を抑制すればよく、例えば赤信号を継続してもよい。
【００６８】
加えて、図６Ｄの前方車両１０１の位置は、図６Ａ及び図６Ｂの侵入抑制領域５８Ｅ、５８Ｇ及び５８Ｈに属しているので、図６Ｄの信号機５０Ｅ、５０Ｇ及び５０Ｈの各々は、緊急の報知情報を報知することができる。ここで、図６Ｄの例えば信号機５０Ｅは、前方車両１０１の位置への侵入（少なくとも直進）を抑制すればよく、したがって、図６Ｄの信号機５０Ｅは、青信号を赤信号及び矢印信号の組み合わせ（例えば左右折のみ許可）に強制的に変更している。このように、図６Ｄの例えば信号機５０Ｅは、最小の限度で車両を制限しているに過ぎない。
【００６９】
例えば図６Ｃ又は図６Ｄにおいて、８つの信号機５０Ａ、５０Ｂ、５０Ｃ、５０Ｄ、５０Ｅ、５０Ｆ、５０Ｇ及び５０Ｈの各々（例えば緊急時点灯制御部５２）は、例えば自車両１００からの異常検出情報に応じて、緊急報知信号を生成するか否かを判定しているが、８つの信号機５０Ａ、５０Ｂ、５０Ｃ、５０Ｄ、５０Ｅ、５０Ｆ、５０Ｇ及び５０Ｈのすべて又は一部である複数の信号機が、一斉に制御されてもよい。言い換えれば、例えば図２の緊急時点灯制御部５２は、複数の信号機で共用されてもよく、緊急時点灯制御部５２は、複数の信号機に対して複数の緊急報知信号を生成してもよい。
【００７０】
例えば複数の信号機で共用される緊急時点灯制御部５２は、複数の路車間通信装置５５と電気的に接続され、且つ、各路車間通信装置５５の受信強度に基づき、異常状態検出装置１０が設けられた自車両１００の位置（例えば８つの信号機５０Ａ、５０Ｂ、５０Ｃ、５０Ｄ、５０Ｅ、５０Ｆ、５０Ｇ及び５０Ｈの各々と自車両１００との相対位置）を推定してもよい。言い換えれば、自車両１００が自車両１００の位置（絶対位置）を路車間通信情報として送信できないときに、複数の信号機は、自車両１００の位置（絶対位置）以外の被害軽減ブレーキ作動情報の信号強度に基づき、異常状態が発生した位置（相対位置）を推定してもよい。即ち、図１（Ｃ）の報知部８３の制御部は、異常検出情報を受信した時に異常状態が発生した位置を自動的に推定又は判定してもよい。
【００７１】
２．第２の実施形態
図７には、異常状態検出装置１０及び信号機５０で構成される異常状態報知装置８０が示されている。図７の信号機５０が周辺車両監視センサ５６を備える一方、図２の信号機５０が周辺車両監視センサ５６を備えない点のみで、第２の実施形態は第１の実施形態と相違する。以下、第２の実施形態の構成のうち、第１の実施形態と共通する部分についてはその説明を省略する。図７の周辺車両監視センサ５６は、例えば、カメラ、レーダ、ソナー等で構成される。周辺車両監視センサ５６が例えばカメラであるとき、周辺車両監視センサ５６は、信号機５０の周辺を撮像する。ここで、信号機５０が例えば図５（Ｄ）の信号機５０Ａに適用されるときに、周辺車両監視センサ５６が例えば侵入抑制領域５８Ａを撮像するように、その周辺車両監視センサ５６は、例えば信号機５０Ａに設けられる。或いは、周辺車両監視センサ５６が例えば図５（Ｄ）の信号機５０Ａ、５０Ｂ、５０Ｃ及び５０Ｄに共用されるときに、その周辺車両監視センサ５６は、例えば侵入抑制領域５８Ａ、５８Ｂ及び５８Ｃ（５８Ｄ）を撮像することができる。なお、図１（Ｃ）の報知部８３は、図７の周辺車両監視センサ５６に対応する検出部を備えることができる。
【００７２】
図７の緊急時点灯制御部５２は、例えば、周辺車両監視センサ５６から入力した画像（撮像画像）に画像処理を施して、信号機５０（例えば図５（Ｄ）の信号機５０Ａ）の周辺に存在する例えば車両（例えば図５（Ｄ）の事故車両である前方車両１０１及び自車両１００）の異常状態を検出することができる。もちろん、緊急時点灯制御部５２は、信号機５０（例えば図５（Ｄ）の信号機５０Ａ）の周辺に存在する例えば歩行者の異常状態も検出することが好ましい。
【００７３】
具体的には、図７の異常状態判定部５２は、例えば所定時間毎に周辺車両監視センサ５６が撮像する路上固定機である信号機５０の周辺の画像を入力する。ここで、異常状態判定部５２は、周辺車両監視センサ５６からの撮像画像に存在する車両、歩行者等の障害物の有無、好ましくは、その障害物の軌跡を判定する。異常状態判定部５２は、例えば、撮像画像に存在する車両の軌跡が標準的な軌跡でないと判定したときに、異常状態が発生したと判定する。標準的な軌跡でないとは、例えば、撮像画像に存在する車両の走行速度が著しく減少すること、撮像画像に存在する１台の車両が他の車両と衝突すること等である。
【００７４】
図８に示されるフローチャート図を用いて、本発明に従う信号機の動作の例として、図１（Ｃ）の報知部８３又は図７の信号機５０の動作の例を説明する。図７の異常状態検出装置１０は、図３のフローチャート図で示された通りに動作する。以下、図８に示されるフローチャート図のうち、図４のフローチャート図のステップＳ２０１からステップＳ２０３と共通する部分（ステップＳ３０１からステップＳ３０３）についてはその説明を省略する。
【００７５】
図８のステップＳ３０４では、異常検出情報又は被害軽減ブレーキ作動情報の受信に応じて、図１（Ｃ）の報知部８３の制御部又は図７の信号機５０の処理部５１は、周辺車両監視センサ５６等の検出部からの例えば周辺車両情報である検出情報を取得する。ステップＳ３０５では、検出情報の取得に応じて、図１（Ｃ）の報知部８３の制御部は、異常状態を発生したものが移動したか否かを判断する。図７において、周辺車両監視センサ５６からの周辺車両情報の取得に応じて、処理部５１は、停止車両判断を実行する。図８のステップＳ３０５に示されるように、異常状態を発生させた例えば停止車両が移動しないで、そのまま存在し続けるときに、ステップＳ３０６では、図１（Ｃ）の報知部８３の制御部又は図７の処理部５１は、緊急時点灯制御を実行することができる。一方、異常状態を発生させた停止車両が移動して停止車両が存在しないときに、フローはステップＳ３０３に進む。
【００７６】
このように、図８に示されるフローチャート図では、例えば図７の信号機５０の処理部５１は、被害軽減ブレーキ作動情報だけで異常状態の発生の有無を判断するのではなく、例えば被害軽減ブレーキ作動情報の受信と例えば停止車両の存在とで異常状態の発生の存在を判断することができる。さらに、図７の信号機５０の処理部５１は、被害軽減ブレーキ作動情報の受信の停止を待つのではなく、停止車両の不存在（停止車両の移動）だけで、異常状態の発生の不存在（異常状態の解消）を判断することができる。
【００７７】
具体的には、図７の信号機５０が例えば図６Ｄの信号機５０Ｅに適用されるときに、周辺車両監視センサ５６は、例えば侵入抑制領域５８Ｅに停止する前方車両１０１を検出可能である。ここで、自車両１００が例えばＧＰＳセンサ、車室外カメラ等を備えない状況であっても、図６Ｄの信号機５０Ｅは、周辺車両監視センサ５６から入力した画像（撮像画像）に基づき、前方車両１０１の位置が侵入抑制領域５８Ｅに属するか否かを判定することができる。
【００７８】
その後、図６Ｄの信号機５０Ｅは、停止していた例えば自車両１０１が再び移動するか否かを判定することが好ましく、したがって、図７のステップＳ３０６では、例えば図６Ｄの前方車両１０１が停止した後であって前方車両１０１が侵入抑制領域５８Ｅの外に移動させられるまでの間、例えば信号機５０Ｅは、緊急時点灯制御を実行し続けることが好ましい。一方、異常状態を発生させた例えば前方車両１０１が侵入抑制領域５８Ｅの外に移動したときに、図７のステップＳ３０３では、例えば信号機５０Ｅは、緊急時点灯制御を停止し、その後、通常時点灯制御に復帰させることが好ましい。
【００７９】
変形例
図７において、異常状態報知装置８０は、異常状態検出装置１０及び信号機５０で構成されている。しかしながら、図１（Ａ）の異常状態報知装置８０は、信号機５０等の路上固定機だけで構成されてもよい。具体的には、例えば図７の周辺車両監視センサ５６、緊急時点灯制御部５２（又は処理部５１）及び信号機点灯部５４で、図１（Ｂ）の異常状態検出部８１の検出部及び判定部、並びに図１（Ｃ）の報知部８４の制御部及び出力部を構成してもよい。
【００８０】
本発明は、上述の例示的な実施形態に限定されず、また、当業者は、上述の例示的な実施形態を特許請求の範囲に含まれる範囲まで、容易に変更することができるであろう。
【符号の説明】
【００８１】
１０・・・異常状態検出装置、１１・・・処理部、１２・・・自車軌跡算出部、１３・・・物体軌跡算出部、１５・・・被害軽減ブレーキ制御作動判断部、１６・・・車両制御部、１７・・・路車間通信制御部、１８・・・路車間通信装置、２１・・・車両状態センサ、２２・・・障害物センサ、２６・・・ブレーキアクチュエータ、２７・・・警告装置、５０・・・信号機、５１・・・処理部、５２・・・緊急時点灯制御部、５３・・・点灯制御調停部、５４・・・信号機点灯部、５５・・・路車間通信装置、５６・・・周辺車両監視センサ、５９・・・通常時点灯制御部、８０・・・異常状態報知装置、８１・・・異常状態検出部、８３・・・報知部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６Ａ】
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【図６Ｂ】
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【図６Ｃ】
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【図６Ｄ】
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【図７】
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【図８】
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