(57)【要約】【課題】パレット載置部に載置されたパレットの向きを自動で変える。【解決手段】支持部１２で回転可能に支持されたパレット載置部１１を、回転軸Ｘ周りに回転させる回転機構部１３を備えるパレットの回転装置１であって、回転機構部１３は、パレット載置部１１の各側縁１１０ａ〜１１０ｄに設けられた突出部１１３と、基準位置に配置されたパレット載置部１１のひとつの側縁１１０ａに沿う軸線であって、ひとつの側縁１１０ａに設けられた突出部１１３と交差する軸線Ｙ上を移動する操作部材１３４と、を有しており、操作部材１３４が軸線Ｙ上を移動する際に、突出部１１３が操作部材１３４により押されて、パレット載置部１１が回転軸Ｘ回りに回転する構成とした。【選択図】図１
2016020275.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
平面視において正方形形状を成すパレット載置部と、
前記パレット載置部を、前記パレット載置部の中央に設定した回転軸周りに回転可能に支持する支持部と、
前記パレット載置部を、前記回転軸周りに回転させる回転機構と、を備えるパレットの回転装置であって、
前記回転機構は、
前記パレット載置部の各側縁に設けられた突出部と、
基準位置に配置された前記パレット載置部のひとつの側縁に沿う軸線であって、前記ひとつの側縁に設けられた突出部と交差する軸線上を移動する操作部材と、を有しており、
前記突出部は、前記平面視における前記各側縁の一端部と中央部に設けられており、
前記操作部材は、前記突出部を前記軸線上に位置させた側縁の前記一端側から、他端側に向けて移動するように設けられていることを特徴とするパレットの回転装置。
【請求項２】
前記支持部には、前記パレット載置部に設けた係合凹部との係合部を有するストッパ部材が設けられており、
前記支持部において前記ストッパ部材は、前記平面視における前記回転軸を基準として、前記パレット載置部に載置されたパレット上のワークを取り出すロボットの設置位置側に設けられていることを特徴とする請求項１に記載のパレットの回転装置。
【請求項３】
前記パレット載置部では、前記支持部との対向面に、前記係合凹部が設けられており、
前記係合凹部は、前記回転軸を基準とした仮想円上で、周方向に所定間隔で複数設けられていると共に、
前記係合凹部は、
前記回転軸周りに回転する前記パレット載置部が、当該パレット載置部の側縁が、前記軸線と平行となる角度位置になるたびに、前記係合部と係合する位置に設けられていることを特徴とする請求項２に記載のパレットの回転装置。
【請求項４】
前記操作部材は、前記軸線方向に進退移動する可動部材で揺動可能に支持されており、前記軸線上に位置させた前記突出部との当接部が、前記軸線に直交する揺動軸周りに変位可能となっており、
前記操作部材が前記一端側から前記他端側に向けて移動する際の前記操作部材の揺動を規制する規制手段と、
前記揺動軸周りに揺動した前記操作部材を、前記当接部を前記軸線上に位置させる基準位置に向けて揺動させる方向の付勢力を付与する付勢手段と、
を有していることを特徴とする請求項１から請求項３の何れか一項に記載のパレットの回転装置。
【請求項５】
前記操作部材が、前記突起を前記軸線上に位置させた側縁の一端側から他端側に向けて移動する際の移動範囲が、前記突起を前記軸線上に位置させた側縁の長手方向における中央部に設けられた突出部までの範囲に設定されていることを特徴とする請求項１から請求項４の何れか一項に記載のパレットの回転装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、パレットの回転装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、パレットに積まれた複数のワークを、ロボットアームで取り出す際のワークの取り出し方法が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−０８３５７９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ロボットアームは、可動範囲内にあるワークを取り出すことができるので、ロボットアームの可動範囲によっては、パレットに積まれたワークの総てを取り出すことができない場合がある。
かかる場合には、例えば作業者が、パレットの向きを変えるなどして、パレットに残されたワークをロボットアームの可動範囲内に移動させる必要があり、ロボットアームを導入した工程を完全に自動化することが難しかった。
【０００５】
そこで、パレットの向きを自動的に変更できるようにすることが求められている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、
平面視において正方形形状を成すパレット載置部と、
前記パレット載置部を、前記パレット載置部の中央に設定した回転軸周りに回転可能に支持する支持部と、
前記パレット載置部を、前記回転軸周りに回転させる回転機構と、を備えるパレットの回転装置であって、
前記回転機構は、
前記パレット載置部の各側縁に設けられた突出部と、
基準位置に配置された前記パレット載置部のひとつの側縁に沿う軸線であって、前記ひとつの側縁に設けられた突出部と交差する軸線上を移動する操作部材と、を有しており、
前記突出部は、前記平面視における前記各側縁の一端部と中央部に設けられており、
前記操作部材は、前記突出部を前記軸線上に位置させた側縁の前記一端側から、他端側に向けて移動するように設けられている構成のパレットの回転装置とした。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によると、軸線に沿って移動させた操作部が、軸線上に位置する突出部に接触すると、パレット載置部は、突出部に操作部から作用する押圧力で回転軸周りに回転するので、パレット載置部に載置されたパレットの向きが変えられる。
これにより載置部に載置されていたワークの中心軸周りの角度位置が変化するので、パレット載置部に載置されたパレットの向きを自動で変更して、中心軸周りの所定の角度範囲内に設定されているロボットアームの可動範囲まで、ワークを移動させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】パレットの回転装置を採用した台車を説明する図である。
【図２】台車の構成を説明する図である。
【図３】操作部材を説明する図である。
【図４】パレット載置部の操作部材による回転を説明する図である。
【図５】操作部材の変形例を説明する図である。
【０００９】
以下、実施の形態にかかるパレットの回転装置１を、ワークＷが積まれたパレットＰを運搬する台車２に適用した場合を例に挙げて、本発明の実施の形態を説明する。
図１は、パレットの回転装置１を採用した台車２を説明する図であり、（ａ）は、ロボットＲが設置された工程での、台車２とロボットＲと搬送コンベアＣＶとの位置関係を模式的に示した図であり、（ｂ）は、台車２を（ａ）におけるＡ−Ａ矢視方向から見た正面図である。
図２は、台車２の構成を説明する図であり、（ａ）は、パレットＰが載置された台車２の平面図であり、（ｂ）は、（ａ）におけるＡ−Ａ断面図であり、（ｃ）は、（ａ）におけるＢ−Ｂ断面の拡大図である。
【００１０】
パレットの回転装置１を採用した台車２は、パレットＰに積まれたワークＷを、ロボットＲが設置された行程に供給するために用いられており、この行程では、ロボットＲのロボットアーム（図示せず）が、台車２に積まれたパレットＰ上のワークＷを取り上げて、搬送コンベアＣＶ上の所定位置まで移動させるようになっている。
ここで、ロボットＲは、ロボットアームの可動範囲（図１の（ａ）、仮想円参照）内に位置するワークＷのみを取り上げることができるため、実施の形態では、パレットＰを当該パレットＰの回転軸Ｘ回りに回転させることで、ロボットアームの可動範囲外に位置するパレットＰ上のワークＷを、可動範囲内まで移動できるようにしている
【００１１】
図１の（ｂ）および図２に示すように、パレットの回転装置１は、パレット載置部１１と、パレット載置部１１を回転可能に支持する支持部１２と、パレット載置部１１を回転軸Ｘ周りに回転させる回転機構部１３と、を有している。
【００１２】
パレット載置部１１は、平面視において正方形形状を成す基部１１０を有しており、この基部１１０では、支持部１２とは反対側の面の四隅に、平面視においてＬ形状を成す位置決め板１１１が設けられている。
実施の形態では、基部１１０の四隅に設けられた位置決め板１１１の内側に、パレットＰが収容されるようになっており、基部１１０に載置されたパレットＰの位置決めが、これら位置決め板１１１により行われるようになっている。
【００１３】
図２の（ｂ）に示すように、基部１１０の中央には、連結部材１１５を貫通させる貫通孔１１０ｅが形成されており、このパレット載置部１１の下方に位置する支持部１２の基部１２０にも、パレット載置部１１の貫通孔１１０ｅと整合する位置に貫通孔１２０ｅが形成されている。
パレット載置部１１の貫通孔１１０ｅには、当該貫通孔１１０ｅの上方から下方に向けて連結部材１１５ａが貫通しており、この連結部材１１５ａの先端側は、基部１２０の貫通孔１２０ｅを下方から上方に貫通させた連結部材１１５ｂに内嵌している。
この状態においてパレット載置部１１は、連結部材１１５（１１５ａ、１１５ｂ）を介して、支持部１２で支持されていると共に、パレット載置部１１は、連結部材１１５の中心を通る軸線（回転軸Ｘ）周りに回転可能となっている。
【００１４】
また、パレット載置部１１は、基部１１０の中央部のみが連結部材１１５で支持されているので、正方形形状の基部１１０の４つの側縁１１０ａ〜１１０ｄ側は、回転軸Ｘの軸方向に変位可能（揺動可能）となっている。
【００１５】
図２の（ａ）に示すように、基部１１０の４つの側縁１１０ａ〜１１０ｄでは、長手方向における一端部と中央部に、突出部１１３ａ、１１３ｂが設けられており、これら突出部１１３ａ、１１３ｂが、後記するローラ１３５により押されることで、基部１１０が回転軸Ｘ回りに回転するようになっている。
【００１６】
さらに、パレット載置部１１の基部１１０では、支持部１２との対向面に、平面視において円形を成す凹部１１２が形成されている。この凹部１１２は、基部１１０の回転軸Ｘを中心とする仮想円Ｉｍ上で周方向に等間隔で４つ設けられており、支持部１２側に設けたストッパ部材１２６のボール１２７が、凹部１１２に弾発的に係合することで、パレット載置部１１の回転軸Ｘ周りの回転が規制されるようになっている。
【００１７】
実施の形態では、パレット載置部１１を回転軸Ｘ回りに回転させた際に、パレット載置部１１の基部１１０の各側縁１１０ａ〜１１０ｄが、後記する軸線Ｙに対して平行となる角度位置に達した時点で、ストッパ部材１２６のボール１２７が凹部１１２に係合して、パレット載置部１１の回転が止まるように、回転軸Ｘ周りの周方向における凹部１１２の角度位置が決定されている。
【００１８】
図２の（ｃ）に示すように、ストッパ部材１２６は、支持部１２の凹孔１２１に収容されたスプリングＳｐと、スプリングＳｐに支持されて凹孔１２１から出没自在とされたボール１２７とを有しており、このストッパ部材１２６は、台車２がロボットＲの設置行程に供給された際に、支持部１２におけるロボットＲ側になる位置に設けられている。
【００１９】
ここで、パレットＰからワークＷが取り出されると、パレット載置部１１に重量のアンバランスが生じ、回転軸Ｘを基準として、未だ取り出されていないワークＷが載置されている側が支持部１２に近づく方向に傾くことになる。
このパレット載置部１１が傾く方向は、ロボットＲの設置位置とは反対側になるので、このパレット載置部１１が傾く側にストッパ部材１２６が設けられていると、パレット載置部１１を回転軸Ｘ回りに回転させる際に、ボール１２７を凹部１１２から離脱させるのに必要な力が、パレットＰに残されたワークＷの質量分だけ大きくなる。
【００２０】
ストッパ部材１２６の位置を、台車２がロボットＲの設置行程に供給された際に、支持部１２におけるロボットＲ側になるように設定すると、ストッパ部材１２６が、パレットＰにおいてワークＷが先に取り出される側に位置しており、パレット載置部１１を回転軸Ｘ回りに回転させる際に、ボール１２７を凹孔１２１から離脱させるのに必要な力が、取り出されたワークＷの質量分だけ少なくて済むので、パレットＰを回転させるのに必要な力が少なくて済むようになっている。
【００２１】
パレット載置部１１は、基部１１０に設けた突出部１１３（突出部１１３ａまたは突出部１１３ｂ）が、回転機構部１３のローラ１３５により押されることで、回転軸Ｘ回りに回転するようになっている。
この回転機構部１３のローラ１３５は、基準位置に配置されたパレット載置部１１の側縁１１０ａに沿う軸線であって、パレット載置部１１に設けた突出部１１３（１１３ａ、１１３ｂ）と交差する軸線Ｙ上に位置しており、パレット載置部１１を回転させる際には、軸線Ｙに沿って移動するようになっている。
【００２２】
回転機構部１３は、軸線Ｙに対して平行に設けられたエアシリンダ１３１と、このエアシリンダ１３１により、軸線Ｙ方向で進退移動する可動板１３２と、を有している。
可動板１３２は、エアシリンダ１３１から台車２側に延出する板状の部材であり、この可動板１３２は、パレット載置部１１の突出部１１３（１１３ａ、１１３ｂ）の下方まで及ぶ長さを有している（図２の（ｂ）参照）。
この可動板１３２の先端部は、支持部１２の下部に固定された台車部１２５の近傍に位置しており、この可動板１３２の突出部１１３（１１３ａ、１１３ｂ）側の上面には、支持部材１３３が固定されている。
そして、この支持部材１３３の上部には、ローラ１３５を有する操作部材１３４が取り付けられている（図３の（ａ）参照）。
【００２３】
ローラ１３５を有する操作部材１３４は、エアシリンダ１３１による可動板１３２の軸線Ｙ方向の進退移動に連動して、軸線Ｙ方向に進退移動するようになっている。
実施の形態では、ローラ１３５の初期位置（図３の（ｂ）参照）が、パレット載置部１１の回転軸Ｘを中心とする仮想円であって、パレット載置部１１の突出部１１３ａの先端までの離間距離ｒを半径とする仮想円Ｉｍ１の外側に設定されている。
【００２４】
実施の形態では、ローラ１３５が、この初期位置からパレット載置部１１の突出部１１３ａに当接する方向（図中、往路方向）に移動すると、突出部１１３（１１３ａまたは１１３ｂ）がローラにより押されて、パレット載置部１１が回転軸Ｘ回りに回転するようになっている。
また、往路方向に移動したローラ１３５が初期位置に向けて移動する際には、ローラ１３５が突出部１１３（１１３ａまたは１１３ｂ）に当接しても、突出部１１３（１１３ａ、１１３ｂ）がローラ１３５により押されないようになっている。
そのため、パレット載置部１１は、回転軸Ｘ周りの周方向における時計回り方向ＣＷにのみ回転するようになっている。
【００２５】
以下、ローラ１３５を有する操作部材１３４の支持構造を説明する。
図３は、操作部材１３４を説明する図であり、（ａ）は、操作部材１３４のローラ１３５と、パレット載置部１１側の突出部１１３ｂとの位置関係を説明する図であって、図２の（ｂ）における領域Ｃの拡大図である。（ｂ）は、ローラ１３５が進退移動する範囲を説明する図であり、（ｃ）、（ｄ）は、操作部材１３４の動作を説明する図である。
【００２６】
図３に示すように、操作部材１３４は、先端にローラ１３５が回転可能に支持された柱状の部材であり、ローラ１３５を、パレット載置部１１側の突出部１１３（１１３ａ、１１３ｂ）と同じ高さ位置に配置した状態で、ヒンジ１３７を介して、支持部材１３３に取り付けられている。
【００２７】
操作部材１３４においてローラ１３５は、当該ローラ１３５の回転軸を、軸線Ｙに直交させた向きで設けられており、ローラ１３５がパレット載置部１１を回転させる方向（図中、往路方向）に移動すると、ローラ１３５の転動面が、パレット載置部１１の突出部１１３（１１３ａ、１１３ｂ）に当接するようになっている。
【００２８】
操作部材１３４と、支持部材１３３は、互いの往路方向側の側縁１３４ａ、１３３ａが面一になるように設けられており、この状態で、両側縁１３４ａ、１３３ａが、ヒンジ１３７により接続されている。
【００２９】
そのため、操作部材１３４は、支持部材１３３で揺動可能に支持されており、ローラ１３５が設けられた先端側が、ヒンジ１３７の回転軸を中心として往路方向側（図中反時計回り方向）に旋回できるようになっている。
【００３０】
よって、ローラ１３５が、復路方向側（図中右側）に移動する途中で、パレット載置部１１の突出部１１３（１１３ａまたは１１３ｂ）に接触すると、操作部材１３４のローラ１３５が設けられた先端側が旋回して、突出部１１３（１１３ａ、１１３ｂ）の下側に回り込むことで、ローラ１３５がパレット載置部１１を回転させることなく、移動できるようにされている。
【００３１】
なお、操作部材１３４と支持部材１３３とを接続してスプリング１３６が取り付けられており、このスプリング１３６は、操作部材１３４に、ローラ１３５が設けられた先端側を軸線Ｙ側に近づける方向（図３の（ｄ）において右方向）の旋回力（付勢力）を作用させている。なお、スプリング１３６は、他に例えばアーム角度９０度のトーションバネを用いても良い。
そのため、初期位置に向けて移動しているローラ１３５と突出部１１３（１１３ａ、１１３ｂ）との接触が解消すると、操作部材１３４は、ローラ１３５が設けられた先端側を軸線Ｙに近づける方向に旋回させて、ローラ１３５を、パレット載置部１１の突出部１１３（１１３ａ、１１３ｂ）と同じ高さ位置に配置させた基準位置（図３の（ｃ）参照）まで復帰するようになっている。
【００３２】
なお、ローラ１３５が往路方向に移動する際には、操作部材１３４の下部１３４ｂが、支持部材１３３の上面１３３ｂに接触していることで、操作部材１３４が、ローラ１３５をパレット載置部１１側の突出部１１３ｂに当接させた軸線Ｙ上の位置で保持させるようになっている。そのため、支持部材１３３を往路方向に移動させる力Ｆは、ローラ１３５から突出部１１３ｂにそのまま入力されて、パレット載置部１１を回転軸Ｘ回りに回転させるようになっている（図３の（ｃ）参照）。
【００３３】
図４は、回転機構部１３によるパレット載置部１１の回転軸Ｘ周りの回転を説明する図である。
初期位置に配置されたローラ１３５（図４の（ａ）参照）を、往路方向（図中、矢印参照）に移動させると、パレット載置部１１に設けた突出部１１３ａに、ローラ１３５が当接する。
この状態では、操作部材１３４の回転が支持部材１３３の上面１３３ｂにより規制されており、操作部材１３４のローラ１３５が設けられた先端側が、ローラ１３５をパレット載置部１１側の突出部１１３ａと同じ高さ位置（基準位置）に保持されている（図３の（ｃ）参照）。
そのため、パレット載置部１１は、ローラ１３５から突出部１１３ａに作用する押圧力で、回転軸Ｘ回りに回転することになる。
【００３４】
この状態で、ローラ１３５がさらに移動すると、ローラ１３５は、パレット載置部１１の側縁１１０ｂを摺動しながら移動を続けるので、パレット載置部１１はさらに回転することになる（図４の（ｂ）参照）。
【００３５】
ここで、ローラ１３５の可動範囲は、初期位置（図４の（ａ）参照）から、パレット載置部１１の回転軸Ｘと突出部１１３ｂを通る直線Ｙ２と交差する位置（移動終了位置）までに限られている（図３の（ｂ）参照）。
そのため、ローラ１３５は、パレット載置部１１を、回転軸Ｘ周りに約７０度回転させた時点で、１回目の往路方向の移動を終了し、初期位置に向けて復路方向に移動する。（図４の（ｃ）参照）。
【００３６】
そうすると、パレット載置部１１が約７０度回転したことによって、側縁１１０ｂの長手方向の中央に設けた突出部１１３ｂが、軸線Ｙ上に位置しているので、初期位置に向け移動するローラ１３５が、この突出部１１３ｂに接触することになる（図４の（ｄ）参照）。
ここで、操作部材１３４のローラ１３５が設けられた先端側は、この突出部１１３ｂから離れる方向に揺動可能であるので、操作部材１３４のローラ１３５が設けられた先端側が旋回して、突出部１１３（１１３ａ、１１３ｂ）の下側に回り込むことになる（図３の（ｄ）参照）
よって、初期位置に向けて移動するローラ１３５から、突出部１１３に押圧力が作用しないので、ローラ１３５は、パレット載置部１１を反時計回り方向に回転させることなく、初期位置まで到達できる（図４の（ｅ）参照）。
【００３７】
そして、ローラ１３５が、２回目の往路方向の移動を開始すると（図４の（ｅ）、矢印参照）、ローラ１３５が、パレット載置部１１の側縁１１０ｂの突出部１１３ｂに、再び当接する。
この状態では、操作部材１３４の回転が支持部材１３３の上面１３３ｂにより規制されており、操作部材１３４のローラ１３５が設けられた先端側は、ローラ１３５をパレット載置部１１側の突出部１１３ａと同じ高さ位置（基準位置）に保持させている（図３の（ｃ）参照）。
そのため、パレット載置部１１は、ローラ１３５から突出部１１３ａに作用する押圧力で、回転軸Ｘ回りに時計周り方向に回転することになる（図４の（ｆ）参照）。
【００３８】
そして、ローラ１３５が、移動終了位置まで到達すると、ストッパ部材１２６（図２参照）が、パレット載置部１１の凹部１１２に弾性的に係合して、パレット載置部１１は、当該パレット載置部１１の側縁１１０ｂを軸線Ｙに対して平行に配置した位置で保持される。
【００３９】
このように、ローラ１３５の二往復の移動により、パレット載置部１１が回転軸Ｘ周りに９０度回転するので、パレット載置部１１上のパレットＰに積まれたワークＷの回転軸Ｘ周りの角度位置が変更されて、ロボットアームの可動範囲内まで、ワークＷを移動させることが可能になる。
【００４０】
以上の通り、実施の形態では
（１）平面視において正方形形状を成すパレット載置部１１と、
パレット載置部１１を、パレット載置部１１の中央に設定した回転軸Ｘ周りに回転可能に支持する支持部１２と、
パレット載置部１１を、回転軸Ｘ周りに回転させる回転機構部１３と、を備えるパレットの回転装置１であって、
回転機構部１３は、
パレット載置部１１の各側縁１１０ａ〜１１０ｄに設けられた突出部１１３と、
基準位置に配置されたパレット載置部１１のひとつの側縁１１０ａに沿う軸線であって、ひとつの側縁１１０ａに設けられた突出部１１３と交差する軸線Ｙ上を移動する操作部材１３４と、を有しており、
側縁１１０ａ〜１１０ｄにおいて突出部１１３は、平面視における側縁の長手方向の一端部と中央部に設けられており、
操作部材１３４が、突出部１１３を軸線Ｙ上に位置させた側縁１１０ａ〜１１０ｄの一端側から、他端側に向けて移動する際に、突出部１１３が操作部材１３４により押されて、パレット載置部１１が回転軸Ｘ回りに回転する構成とした。
【００４１】
このように構成すると、軸線Ｙに沿って移動させた操作部材１３４が、軸線Ｙ上に位置する突出部１１３に接触すると、パレット載置部１１は、突出部１１３に操作部材１３４から作用する押圧力で回転軸Ｘ周りに回転するので、パレット載置部１１に載置されたパレットＰの向きが変えられる。
これにより、パレット載置部１１上のパレットＰに積まれたワークＷの回転軸Ｘ周りの角度位置が変更されるので、パレット載置部１１の回転軸Ｘ周りの所定の角度範囲内に設定されているロボットアームの可動範囲まで、ワークＷを移動させることが可能になる。
【００４２】
（２）支持部１２には、パレット載置部１１に設けた凹部１１２（係合凹部）に係合するボール１２７（係合部）を有するストッパ部材１２６が設けられており、
支持部１２においてストッパ部材１２６は、平面視における回転軸Ｘを基準として、パレット載置部１１に載置されたパレットＰ上のワークＷを取り出すロボットＲの設置位置側に設けられている構成とした。
【００４３】
このように構成すると、ストッパ部材１２６が、パレットＰにおいてワークＷが先に取り出される側に位置しており、パレット載置部１１を回転軸Ｘ回りに回転させる際に、ボール１２７を凹部１１２から離脱させるのに必要な力が、取り出されたワークＷの質量分だけ少なくて済むので、パレット載置部１１を回転させるのに必要な力が少なくて済む。
よって、パレット載置部１１を回転させるのに必要な力を発生させるエアシリンダ１３１の大型化を抑制できる。
【００４４】
（３）パレット載置部１１では、支持部１２との対向面に、凹部１１２が設けられており、この凹部１１２は、回転軸Ｘを基準とした仮想円Ｉｍ上で、周方向に所定間隔で複数設けられていると共に、
凹部１１２は、回転軸Ｘ周りに回転するパレット載置部１１が、当該パレット載置部１１の側縁１１０ａ〜１１０ｄのうちの２つが、軸線Ｙと平行となる角度位置になるたびに、ボール１２７と係合する位置に設けられている構成とした。
【００４５】
このように構成すると、パレット載置部１１を回転軸Ｘ周りに所定角度ずつ回転させるたびに、ボール１２７が凹部１１２に係合して、パレット載置部１１が、その側縁１１０ａ〜１１０ｄのうちの２つを軸線Ｙに沿わせた位置で位置決めされる。
これにより、パレットＰを回転させた際に、パレットＰに載置されたワークＷの回転軸Ｘ周りの角度位置が大きく狂うことがないので、ワークＷをロボットアームの可動範囲内に適切に移動できる。
ここで、例えば特開実昭５３−１３２４８５号公報に開示されているような割り出し機構を台車２に後付けで追加して、パレットＰの回転を自動で行えるようにすることも考えられるが、かかる場合には、台車２の改造が大がかりになってしまう。
実施の形態にかかる回転装置１を台車２に採用する場合には、台車２の改造も容易であり、より簡素な構成で、パレットＰの回転を自動で行うことができるようになる。
【００４６】
（４）操作部材１３４は、軸線Ｙ方向に進退移動する支持部材１３３（可動部材）で揺動可能に支持されており、軸線Ｙ上に位置させた突出部１１３（１１３ａ、１１３ｂ）との当接部である操作部材１３４のローラ１３５が、軸線Ｙに直交する揺動軸周りに変位可能となっており、
操作部材１３４が、一端側の初期位置から他端側に向けて移動する際には、支持部材１３３の上面１３３ｂに当接する下部１３４ｂにより、操作部材１３４の揺動が規制されると共に、操作部材１３４が、他端側から初期位置に向けて移動する際には、操作部材１３４の揺動を可能にして、ローラ１３５が軸線Ｙから離れる下方に向けて変位できるように構成し、
軸線Ｙから離れる下方に向けて変位したローラ１３５を軸線Ｙ上の基準位置に復帰させるためのスプリング１３６を、操作部材１３５を支持部材１１３に跨がって設けて、
ローラ１３５を軸線Ｙ上の基準位置に向けて変位させる方向の付勢力が、スプリング１３６から操作部材１３４に作用するように構成した。
【００４７】
このように構成すると、軸線Ｙに沿って操作部材１３４を進退移動させた際に、操作部材１３４が他端側の一方に移動するときに、パレット載置部１１の突出部１１３（１１３ａ、１１３ｂ）がローラ１３５により押されて回転軸Ｘ回りに回転し、初期位置側の他方に移動するときにはパレット載置部１１が回転しないようにすることができる。
よって、同一の軸線Ｙ上でローラ１３５を進退移動させても、パレット載置部１１は、回転軸Ｘ回りの一方向にのみ回転可能であるので、簡素な構成で、ローラ１３５の往復移動によるパレットＰの回転を実現できる。
【００４８】
（５）操作部材１３４のローラ１３５が、軸線Ｙに沿って移動する際の移動範囲が、パレット載置部１１の側縁１１０の長手方向における中央部に設けられた突出部１１３ｂまでの範囲に設定されている構成とした。
【００４９】
このように構成すると、ローラ１３５の二往復の移動により、パレット載置部１１が回転軸Ｘ周りに９０度回転するので、パレット載置部１１上のパレットＰに積まれたワークＷの回転軸Ｘ周りの角度位置が変更されて、ロボットアームの可動範囲内まで、ワークＷを移動させることが可能になる。
また、パレット載置部１１を、回転軸Ｘ周りに回転させる途中で停止させるなどの制御をすることなく、ローラ１３５の可動範囲を往復させる簡素な動きで、パレット載置部１１上のパレットＰの回転を実現することができる。
【００５０】
図５は、変形例に係る操作部材１４０を説明する図である。
変形例に係る操作部材１４０は、長手方向の途中位置に設けた支持部１４１が、支持部材１３３に設けた保持部１５０で揺動自在に支持されている。
この操作部材１４０は、支持部１４１挟んで一方側が、パレット載置部１１の突出部１１３に当接する当接部１４２となっており、他方側が、操作部材１４０の回転を規制する規制部１４３となっている。
【００５１】
当接部１４２と支持部１４１とを結ぶ線分Ｌ１は、規制部１４２と支持部１４１とを結ぶ線分Ｌ２に対して所定角度θで交差しており、
保持部１５０で支持された操作部材１４０を、規制部１４２を支持部材１３３の上面１３３ｂに当接させた基準位置に配置すると、支持部１４１を挟んで規制部１４２の反対側に位置する当接部１４２が、規制部１４３よりも上方に配置されて、当接部１４２で回転可能に支持されたローラ１３５を、軸線Ｙ上に位置させるようになっている。
【００５２】
実施の形態では、操作部材１４０は、図示しないコイルスプリングにより、ローラ１３５を軸線Ｙ上に位置させた基準位置で保持されるようになっている。
そのため、支持部材１３３が、パレット載置部１１を回転させる方向（図中、往路方向）に移動して、ローラ１３５が突出部１１３（１１３ａ、１１３ｂ）に当接すると、ローラ１３５を支持する操作部材１４０は、規制部１４３により図中時計回り方向への回転が規制されているので、ローラ１３５の移動により、支持部材１３３を往路方向に移動させる力Ｆは、ローラ１３５から突出部１１３（１１３ａ、１１３ｂ）にそのまま入力されて、パレット載置部１１を回転軸Ｘ回りに回転させるようになっている。
【００５３】
また、支持部材１３３が、ローラ１３５を初期位置まで戻す方向に移動した際に、ローラ１３５が突出部１１３（１１３ａ、１１３ｂ）に当接すると、操作部材１４０の当接部１４２側は、軸線Ｙよりも下方に変位可能となっているので、操作部材１４０のローラ１３５が設けられた先端側が旋回して、突出部１１３（１１３ａ、１１３ｂ）の下側に回り込むことで、ローラ１３５がパレット載置部１１を回転させることなく、移動できるようにされている。
【００５４】
このような操作部材１４０を採用することによっても、前記した操作部材１３４の場合と同様の効果が奏されることになる。
【符号の説明】
【００５５】
１      回転装置
２      台車
１１    パレット載置部
１２    支持部
１３    回転機構部
１１０  基部
１１０ａ〜１１０ｄ  側縁
１１０ｅ  貫通孔
１１１  位置決め板
１１２  凹部
１１３（１１３ａ、１１３ｂ）  突出部
１１５（１１５ａ、１１５ｂ）  連結部材
１２０  基部
１２０ｅ  貫通孔
１２１  凹孔
１２６  ストッパ部材
１２７  ボール
１３１  エアシリンダ
１３２  可動板
１３３  支持部材
１３４  操作部材
１３５  ローラ
１３６  スプリング
１３７  ヒンジ
ＣＶ    搬送コンベア
Ｐ      パレット
Ｒ      ロボット
Ｓｐ    スプリング
Ｗ      ワーク
Ｘ      回転軸
【図１】
2016020275.tif 000003
【図２】
2016020275.tif 000004
【図３】
2016020275.tif 000005
【図４】
2016020275.tif 000006
【図５】
2016020275.tif 000007