(57)【要約】【課題】遮蔽壁の内側に配置された圧力容器と配管との連結部を全周に亘って簡単に検査できる漏れ検査装置を提供すること。【解決手段】貫通孔と配管との隙間を通じて、遮蔽壁の外側から内側に挿入されるヘッド部２１と、ヘッド部２１に連結される長尺の可撓管部２７とを備え、ヘッド部２１は、隙間よりも小さいヘッド部本体４０と、挿入時にヘッド部本体４０に格納される第１〜第３カメラ３０〜３２と、検査時に第１〜第３カメラ３０〜３２を挿入方向と交差する幅方向に突出させる突出機構４２とを備えた。【選択図】図７
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
遮蔽壁の内側に配置された圧力容器と前記遮蔽壁に設けた貫通孔を通じて該遮蔽壁の外側に向けて延びる配管との連結部における漏れを検査する漏れ検査装置であって、
前記貫通孔と前記配管との隙間を通じて、前記遮蔽壁の外側から内側に挿入されるヘッド部と、前記ヘッド部に連結される長尺の可撓管部と、を備え、
前記ヘッド部は、前記隙間よりも小さいヘッド部本体と、
挿入時に前記ヘッド部本体に格納される複数の撮影部と、
検査時に前記撮影部を前記挿入方向と交差する幅方向に突出させる突出機構とを備えたことを特徴とする漏れ検査装置。
【請求項２】
前記突出機構は、少なくとも前記連結部の半周以上の領域を検査できる範囲に前記撮影部を突出させることを特徴とする請求項１に記載の漏れ検査装置。
【請求項３】
前記突出機構は、回転駆動するアクチュエータと、前記アクチュエータの駆動力によって、前記ヘッド部本体の一側部から前記配管の外周面に沿って突出する第１アームと、前記ヘッド部本体の他側部から前記配管の外周面に沿って、前記第１アームと反対側に突出する第２アームとを備え、前記第１アーム及び前記第２アームにそれぞれ前記撮影部を取り付けたことを特徴とする請求項１又は２に記載の漏れ検査装置。
【請求項４】
前記突出機構は、前記アクチュエータの駆動力により回転する複数のピニオンギアと、前記第１アーム及び前記第２アームにそれぞれ形成され、前記ピニオンギアに噛み合うラックギアとを備えたことを特徴とする請求項３に記載の漏れ検査装置。
【請求項５】
前記撮影部は、筒状部と、この筒状部の先端面に配置されたレンズと、前記レンズから取り込まれる光を受光する撮像素子とを備えたことを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項に記載の漏れ検査装置。
【請求項６】
前記可撓管部の基端側に該可撓管部の巻取り又は繰出しを行う巻取り繰出し機構を備えたことを特徴とする請求項１〜５のいずれか一項に記載の漏れ検査装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、圧力容器と配管との連結部における漏れを検査する漏れ検査装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、ボイラーや化学プラント等では、配管内の傷や腐食等の観察や検査等に工業用内視鏡が広く利用されている。この種の工業用内視鏡として、従来、可撓性を有する細長な挿入部の先端部側に設けた硬性ヘッド部と、硬性ヘッド部に設けた観察手段と、硬性ヘッド部の後部側に連接した湾曲部とを備える内視鏡が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第３８９８７８１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、近年、遮蔽壁の内側に配置された圧力容器を有し、この圧力容器に連結された配管が遮蔽壁に設けた貫通孔を通じて該遮蔽壁の外側に延びる構成を備えるプラントにおいて、圧力容器と配管との連結部でのガス漏れを容易に検査することが要望されている。この検査を行うにあたり、従来の工業用内視鏡を貫通孔と配管との隙間を通じて、遮蔽壁の内側に進入させ、連結部の外周面を観察することも可能である。
【０００５】
しかし、従来の工業用内視鏡は、硬性ヘッドの先端面に観察光学系を備えるものであり、この観察光学系の正面部分しか観察することはできない。さらに、貫通孔は、配管が通じる程度の大きさに形成されるため、貫通孔と配管との隙間は狭く、内視鏡を自在に操作することは困難である。このため、従来の内視鏡を連結部の漏れ検査に使用した場合には、連結部の手前側は検査できるものの奥側は死角となり、連結部の全周を十分に検査することはできないといった問題があった。
【０００６】
本発明は、上述した課題を解決するものであり、遮蔽壁の内側に配置された圧力容器と配管との連結部を全周に亘って簡単に検査できる漏れ検査装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上述の目的を達成するために、本発明は、遮蔽壁の内側に配置された圧力容器と遮蔽壁に設けた貫通孔を通じて該遮蔽壁の外側に向けて延びる配管との連結部における漏れを検査する漏れ検査装置であって、貫通孔と配管との隙間を通じて、遮蔽壁の外側から内側に挿入されるヘッド部と、ヘッド部に連結される長尺の可撓管部と、を備え、ヘッド部は、貫通孔と配管との隙間よりも小さいヘッド部本体と、挿入時にヘッド部本体に格納される複数の撮影部と、検査時に撮影部を挿入方向と交差する幅方向に突出させる突出機構とを備えたことを特徴とする。
【０００８】
この構成によれば、ヘッド部は、貫通孔と配管との最小隙間よりも小さいヘッド部本体と、挿入時にヘッド部本体に格納される複数の撮影部と、検査時に撮影部を挿入方向と交差する幅方向に突出させる突出機構とを備えたため、突出機構が複数の撮影部を突出させることにより、連結部の周囲の画像を複数の撮影部で撮影することができ、これにより、連結部の漏れを全周に亘って簡単に検査できる。また、撮影部は、挿入時に、貫通孔と配管との隙間よりも小さいヘッド部本体に格納されるため、撮影部がヘッド部の進行を阻害することが防止できる。
【０００９】
この構成において、突出機構は、少なくとも連結部の半周以上の領域を検査できる範囲に撮影部を突出させることが好ましい。この構成によれば、一方の隙間から挿入した検査で連結部の半周以上の領域が検査できるため、次回には他方の隙間からヘッド部を挿入することで、２回の検査により連結部の漏れを全周に亘って検査できる。
【００１０】
また、突出機構は、回転駆動するアクチュエータと、アクチュエータの駆動力によって、ヘッド部本体の一側部から配管の外周面に沿って突出する第１アームと、ヘッド部本体の他側部から配管の外周面に沿って、第１アームと反対側に突出する第２アームとを備え、第１アーム及び第２アームにそれぞれ撮影部を取り付けても良い。この構成によれば、ヘッド部本体の両側に撮影部を大きく突出させることができ、複数の撮影部が撮影する領域の拡大を図ることができる。
【００１１】
また、突出機構は、アクチュエータの駆動力により回転する複数のピニオンギアと、第１アーム及び第２アームにそれぞれ形成され、ピニオンギアに噛み合うラックギアとを備えても良い。この構成によれば、撮影部を突出する機構を大型化することなく、ヘッド部本体内にまとまりよく配置することができる。
【００１２】
また、撮影部は、筒状部と、この筒状部の先端面に配置されたレンズと、レンズから取り込まれる光を受光する撮像素子とを備えても良い。この構成によれば、撮影部の構成を簡素化することができる。
【００１３】
また、可撓管部の基端側に該可撓管部の巻取り又は繰出しを行う巻取り繰出し機構を備えても良い。この構成によれば、巻取り繰出し機構によって、作業員がアクセスできない狭隘部等に位置する連結部の近くまでヘッド部を進行させることができる。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、突出機構が複数の撮影部を挿入方向に交差する幅方向に突出させることにより、連結部の周囲の画像を複数の撮影部で撮影することができ、連結部の漏れを全周に亘って簡単に検査できる。また、撮影部は、挿入時に、貫通孔と配管との隙間よりも小さいヘッド部本体に格納されるため、撮影部がヘッド部の進行を阻害することを防止できる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】図１は、実施形態に係る漏れ検査装置が適用される検査対象部を説明する図である。
【図２】図２は、検査対象部である圧力容器と配管との連結部の部分断面図である。
【図３】図３は、図２の連結部を示す斜視図である。
【図４Ａ】図４Ａは、配管が遮蔽壁の貫通孔を偏心して通過する状態を示す断面図である。
【図４Ｂ】図４Ｂは、貫通孔及び配管を遮蔽壁の外側から見た図である。
【図５】図５は、実施形態に係る漏れ検査装置の概略構成図である。
【図６】図６は、第１〜第３カメラを格納した状態のヘッド部の斜視図である。
【図７】図７は、第１〜第３カメラを突出させた状態のヘッド部の斜視図である。
【図８】図８は、ヘッド部の各カメラが連結部の左側面側を撮影した状態を示す模式図である。
【図９】図９は、ヘッド部の各カメラが連結部の右側面側を撮影した状態を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下に、本発明に係る実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施形態によりこの発明が限定されるものではない。また、以下の実施形態における構成要素には、当業者が置換可能かつ容易なもの、あるいは実質的に同一のものが含まれる。
【００１７】
図１は、実施形態に係る漏れ検査装置が適用される検査対象部を説明する図である。図２は、検査対象部である圧力容器と配管との連結部の部分断面図であり、図３は、連結部の斜視図である。本実施形態では、例えば、化学プラントや蒸気プラントに設けられる圧力容器１０と配管１１との連結部１２を検査対象部としている。圧力容器１０は、図１に示すように、筒状の隔壁１０Ａの上端及び下端にそれぞれ鏡板１０Ｂ，１０Ｃが接続された密閉容器であり、圧力容器１０の外側空間よりも高い圧力の気体が内部に充填され、内圧が外側空間の圧力（例えば大気圧）よりも高く形成されている。圧力容器１０は、設置面１３に設置され、この圧力容器１０の隔壁１０Ａの少なくとも一側面に対向して、設置面１３上に立設された遮蔽壁１４が設けられている。この遮蔽壁１４は、所定の厚み（例えば２０００ｍｍ以上）を有し、例えばコンクリート等の材料で形成されている。なお、遮蔽壁１４は、圧力容器１０の一側面に対向して設けるだけでなく、圧力容器１０の全周囲を囲んで配置する構成としても良い。
【００１８】
圧力容器１０の隔壁１０Ａには配管１１が連結されている。この配管１１は、遮蔽壁１４に形成された貫通孔１５を通じて、遮蔽壁１４の手前側（外側）に延出している。配管１１は、図２及び図３に示すように、圧力容器１０の隔壁１０Ａを貫通すると共に、隔壁１０Ａと配管１１とを、例えば溶接等によって連結することで連結部１２が形成されている。圧力容器１０の内圧は、外側空間の圧力（例えば大気圧）よりも高いため、連結部１２の溶接等の連結が十分でない場合には、圧力容器１０内に充填された気体が、図２に矢印で示すように連結部１２を通じて漏れ出るおそれがある。このため、連結部１２における気体の漏れを定期的に検査することが重要である。
【００１９】
一方、連結部１２は、図１に示すように、遮蔽壁１４の奥側（内側）の空間１６に位置するため、この遮蔽壁１４によって、遮蔽壁１４の手前側（外側）の空間１７から連結部１２への作業アクセスが難しくなっている。遮蔽壁１４の手前側の空間１７から連結部１２へアクセスする経路として、遮蔽壁１４に形成された貫通孔１５が想定されるが、この貫通孔１５は、配管１１が通過する程度の大きさに形成されていることに加え、配管１１は必ずしも貫通孔１５の中心を通過している訳ではない。すなわち、図４Ａ及び図４Ｂに示すように、配管施工時に、配管１１が貫通孔１５内に偏心して設けられる事態は多分に生じ得る。この場合、配管１１と貫通孔１５との隙間１８は、貫通孔１５の中心を通過した時に比べて小さくなっている。本構成では、上記隙間１８が狭い条件であっても、遮蔽壁１４の手前側の空間１７から連結部１２に簡単にアクセスでき、この連結部１２における気体の漏れの有無を簡単に検査できる漏れ検査装置を実現している。次に、漏れ検査装置について説明する。
【００２０】
図５は、実施形態に係る漏れ検査装置の概略構成図である。漏れ検査装置２０は、複数（本実施形態では３つ）のカメラ（撮影部）３０，３１，３２を有するヘッド部２１を備え、このヘッド部２１を配管１１と貫通孔１５との隙間１８を通じて、連結部１２の近傍まで挿入し、各カメラ３０，３１，３２で撮影した画像（静止画でも動画でも可）に基づいて、連結部１２の漏れの有無を検査する装置である。
【００２１】
具体的には、漏れ検査装置２０は、図５に示すように、第１カメラ３０，第２カメラ３１，及び第３カメラ３２を有するヘッド部２１と、このヘッド部２１に連結される長尺の可撓管部２７と、この可撓管部２７の巻取り又は繰出しを行う巻取り繰出し機構２４とを備える。また、漏れ検査装置２０は、ヘッド部２１及び巻取り繰出し機構２４の動作を制御する制御部としてのコンピュータ２５を備える。コンピュータ２５は、例えば、ローカルエリアネットワーク等のネットワーク２６を通じて、巻取り繰出し機構２４に接続されている。コンピュータ２５は、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）を中心とするマイクロプロセッサと、各種制御プログラムを記憶するＲＯＭ（Read  Only  Memory）と、データを一時的に記憶するＲＡＭ（Random  Access  Memory）と、記憶装置と、を備えると共に、ＣＰＵを介して、漏れ検査装置２０の各動作を行うための操作部２５Ａと、ヘッド部２１の各カメラ３０〜３２で撮影された画像をそれぞれ表示するモニタ（表示部）２５Ｂとを備える。各カメラ３０〜３２から出力される画像データは、それぞれＣＰＵで画像処理された被写体画像としてモニタ２５Ｂに表示されると共に、随時、記憶装置に保存される。
【００２２】
巻取り繰出し機構２４は、コンピュータ２５の制御に基づき、可撓管部２７の巻取り又は繰出し動作を行う。巻取り繰出し機構２４は、ケースの前面に形成された開口２４Ａを有し、この開口２４Ａを通じて、可撓管部２７がケース内に巻取られる又はケース外に繰出される。また、開口２４Ａの周囲には、可撓管部２７の巻取り又は繰出しをガイドするガイド部材２４Ｂが設けられている。巻取り繰出し機構２４は、ケース内に可撓管部２７を巻き取るためのローラ２４Ｃを備え、ケースの上部にローラ２４Ｃを回転駆動させるモータ２４Ｄが配置されている。このモータ２４Ｄを巻取方向に回転させると、ローラ２４Ｃが回転し、このローラ２４Ｃに可撓管部２７が巻き取られる。また、モータ２４Ｄを繰出方向に回転させると、ローラ２４Ｃは巻取時と反対に回転し、可撓管部２７が開口２４Ａから外部に繰り出される。また、巻取り繰出し機構２４には、ヘッド部２１に発泡液を送るためのポンプ（不図示）や、発泡液を貯留するタンク２４Ｆが設けられると共に、ヘッド部２１に空気を送るためのコンプレッサ（不図示）やボンベ（不図示）が接続されている。
【００２３】
可撓管部２７は、可撓性を有する中空筒状体であり、内部にはヘッド部２１の各カメラ３０〜３２にそれぞれ接続される信号線や電源線、ヘッド部２１に発泡液や空気を送るためのチューブが収容される。
【００２４】
ところで、本構成の連結部１２は、遮蔽壁１４の奥側の空間１６に位置し、更には、遮蔽壁１４が圧力容器１０に近接して配置されている。このため、連結部１２の周囲の空間は狭く、このような狭隘部では、連結部１２を全周に亘ってくまなく撮影することは困難であった。この実施形態では、ヘッド部２１の構成に特徴を有し、ヘッド部２１に設けた第１〜第３カメラ３０〜３２を、ヘッド部２１の挿入方向に交差する幅方向に突出させて、連結部１２の周りを広範囲に撮影可能に構成されている。
【００２５】
図６は、第１〜第３カメラを格納した状態のヘッド部の斜視図であり、図７は、第１〜第３カメラを突出させた状態のヘッド部の斜視図である。ヘッド部２１は、図６及び図７に示すように、ヘッド部本体４０と、このヘッド部本体４０を、配管１１と貫通孔１５との隙間１８に挿入する際に、ヘッド部本体４０に格納される第１〜第３カメラ３０〜３２と、これら第１〜第３カメラ３０〜３２を、ヘッド部本体４０の挿入方向に交差する幅方向（図６中矢印Ｙ方向）に突出させる突出機構４２とを備える。
【００２６】
ヘッド部本体４０は、配管１１と貫通孔１５との隙間１８よりも小さく形成されている。具体的には、ヘッド部本体４０は、図６に示すように、ベース板部４０Ａと、このベース板部４０Ａの一側縁部に連結され、ヘッド部２１の挿入方向（図６中矢印Ｘ方向）に延びる円弧板部４０Ｂとを備える。ヘッド部本体４０は、上記した挿入方向に対向して視た場合に、図４Ｂに示す隙間１８よりも小さく形成されている。これにより、例えば、配管１１が偏心して隙間１８が小さい場合であっても、ヘッド部本体４０及び第１〜第３カメラ３０〜３２を連結部１２の近傍まで、挿入することができる。
【００２７】
突出機構４２は、図６及び図７に示すように、上記したベース板部４０Ａに固定される駆動モータ（アクチュエータ）４３と、この駆動モータ４３の回転動力を伝達するギア群４４と、第１〜第３カメラ３０〜３２を支持すると共に、ギア群４４の動作によって、幅方向にそれぞれ突出する第１アーム４５及び第２アーム４６とを備えている。第１アーム４５及び第２アーム４６は、それぞれ円弧板部４０Ｂと同一の曲率半径の円弧状に形成され、円弧板部４０Ｂの内面に形成されたガイド溝４１Ａ，４１Ｂ（図７）を摺動自在に配置される。また、本実施形態では、円弧板部４０Ｂは、上記した連結部１２の配管１１の外径と略同一の曲率半径に形成されている。これによれば、第１アーム４５及び第２アーム４６は、配管１１の外周面に沿って突出するため、第１アーム４５及び第２アーム４６に支持された第１〜第３カメラ３０〜３２を配管１１の外周面から略等距離に配置でき、連結部１２の周囲を第１〜第３カメラ３０〜３２の観察視野におさめることができる。
【００２８】
駆動モータ４３は、例えば、電気または圧縮空気（エアー）によって回転駆動するモータであり、この駆動モータ４３の後端部には可撓管部２７が接続されている。また、駆動モータ４３の先端部は、ベース板部４０Ａの略中央部に固定され、この駆動モータ４３の回転軸４３Ａに上記したギア群４４が動力を伝達可能に接続される。具体的には、ベース板部４０Ａの略中央部には、駆動モータ４３の回転軸４３Ａに連結された第１プーリ５０と第１ピニオンギア５１が設けられている。また、ベース板部４０Ａの一端側には、軸受５２により回転可能な軸部５２Ａが設けられ、この軸部５２Ａに第２プーリ５３と第２ピニオンギア５４とが設けられている。第１プーリ５０と第２プーリ５３とはベルト５５で連結され、第２ピニオンギア５４には、第１アーム４５の内面に形成された第１ラックギア５６が接続される。
【００２９】
また、ベース板部４０Ａの他端側には、軸受５７により回転可能な一の軸部５７Ａと、この一の軸部５７Ａと上記駆動モータ４３の回転軸４３Ａとの間に配置される軸受５８により回転可能な他の軸部５８Ａとが並べて設けられている。この他の軸部５８Ａには、第１ピニオンギア５１に噛み合う第３ピニオンギア５９と第３プーリ６０とが設けられ、一の軸部５７Ａには、第３プーリ６０とベルト６１を介して接続される第４プーリ６２と第４ピニオンギア６３とが設けられている。この第４ピニオンギア６３には、第２アーム４６の内面に形成された第２ラックギア６４が接続される。この構成では、例えば、駆動モータ４３の回転軸４３Ａが時計回りに回転すると、この回転は、第１プーリ５０及び第２プーリ５３を介して、軸部５２Ａに伝達され、この軸部５２Ａの第２ピニオンギア５４が時計回りに回転する。これにより、第２ピニオンギア５４に噛み合う第１ラックギア５６を有する第１アーム４５は、図７に示すように、ヘッド部本体４０から幅方向（図中矢印Ｙ方向）に突出する。
【００３０】
また、回転軸４３Ａの時計回りの回転は、第３ピニオンギア５９を介して、反時計回りの回転として他の軸部５８Ａに伝達される。この回転は、第３プーリ６０及び第４プーリ６２を介して、一の軸部５７Ａに伝達され、この一の軸部５７Ａの第４ピニオンギア６３が反時計回りに回転する。これにより、第４ピニオンギア６３に噛み合う第２ラックギア６４を有する第２アーム４６は、図７に示すように、ヘッド部本体４０から幅方向に突出する。一方、駆動モータ４３の回転軸４３Ａを反時計回りに回転駆動させると、上記した動作とは反対に動作して、第１アーム４５及び第２アーム４６はヘッド部本体４０に格納される。
【００３１】
第１アーム４５の突出側の端部には第１ブラケット４５Ａが設けられ、この第１ブラケット４５Ａに第１カメラ３０が固定される。また、第２アーム４６の格納側の端部には、第２ブラケット４６Ａが設けられ、突出側の端部には第３ブラケット４６Ｂが設けられている。第２ブラケット４６Ａには第２カメラ３１が固定され、第３ブラケット４６Ｂには第３カメラ３２が固定される。
【００３２】
第１カメラ３０は、筒状のケース体（筒状部）７０と、このケース体７０の上記した挿入方向の先端面７０Ａに配置されたレンズ７１と、このレンズ７１を通じて取り込まれる被写体光を受光して電気信号に変換する撮像素子（不図示）とを備える。レンズ７１は、例えば、視野角αが９０°程度の広角レンズである。撮像素子から出力された信号は、信号線を介して、コンピュータ２５に伝達される。また、ケース体７０の先端面７０Ａには、レンズ７１の周囲に、このレンズ７１に向けて空気を噴射するエアノズル７４が形成されている。エアノズル７４は、レンズ７１に向けて設けられ、エアノズル７４からレンズ７１に向けて空気を噴射すると、このレンズ７１に付着した汚れ等を除去できる。
【００３３】
本実施形態では、第２カメラ３１及び第３カメラ３２は、第１カメラ３０と同一の構成を備えるため、第２カメラ３１及び第３カメラ３２の構成については、第１カメラ３０の構成と同一の符号を付いて説明を省絡する。
【００３４】
また、ヘッド部本体４０は、円弧板部４０Ｂの略中央部に、連結部１２に向けて発泡液を噴射する発泡液ノズル７５が形成されている。発泡液は、連結部１２に付着される発泡性を有する液体である。連結部１２で気体の漏れが生じている場合には、漏れた気体によって発泡液が発泡するため、漏れの有無を視覚的に判断しやすい。
【００３５】
次に、漏れ検査装置２０を用いた漏れ検査の手順について説明する。まず、図４Ｂに示す一方の隙間１８にヘッド部２１を挿入し、巻取り繰出し機構２４を動作させて、ヘッド部２１を進行させる。この場合、ヘッド部２１が備えるヘッド部本体４０は、上記した隙間１８よりも小さく形成されることに加え、第１〜第３カメラ３０〜３２は、第１アーム４５及び第２アーム４６の格納により、ヘッド部本体４０に格納される。このため、ヘッド部２１を隙間１８に挿入する際に、第１〜第３カメラ３０〜３２が挿入を阻害することが防止され、ヘッド部２１を容易に連結部１２まで進行させることができる。
【００３６】
次に、ヘッド部２１の各カメラ３０〜３２を用いて、この連結部１２の周囲を検査する。ここでは、連結部１２の一方の側面１２Ａ側と他方の側面１２Ｂ側とを分けて検査する手順について説明する。例えば、ヘッド部２１が図４Ｂに示す左側の隙間１８に挿入された場合には、図８に示すように、ヘッド部２１は、連結部１２の左側面１２Ａ側（配管１１の中心Ｏを通る鉛直線に対する左側）に位置する。ヘッド部２１が連結部１２の近傍に至った場合には、駆動モータ４３を動作させ、第１アーム４５及び第２アーム４６を介して、第１〜第３カメラ３０〜３２を突出させる。
【００３７】
本実施形態では、第１アーム４５及び第２アーム４６は、円弧板部４０Ｂと同じ曲率半径に形成されているため、各アームを突出した場合に、第１〜第３カメラ３０〜３２を略同心円上に配置することができる。このため、配管１１の連結部１２を検査する場合に、連結部１２の周囲に第１〜第３カメラ３０〜３２が配置されることにより、連結部１２の周囲を容易に撮影することができる。また、本実施形態では、第１〜第３カメラ３０〜３２の視野領域Ａは、お互いに重なるように配置されるとともに、連結部１２の左側面１２Ａが視野領域Ａに含まれる。このため、第１〜第３カメラ３０〜３２により、連結部１２の左側面１２Ａの全域を撮影することができる。この場合、連結部１２の左側面１２Ａに向けて、発泡液を噴射すると、連結部１２における漏れの有無を判別しやすい。この漏れの判別は、コンピュータ２５のモニタ２５Ｂに表示された画像から作業者が判断しても良いし、発泡液が発泡する際の撮影画像の変化に基づき、コンピュータ２５に判断させても良い。なお、第１〜第３カメラ３０〜３２の撮影画像をコンピュータ２５のモニタ２５Ｂに表示する際に、各カメラ３０〜３２の撮影画像を別個独立して表示しても良いし、各カメラ３０〜３２の位置及び視野領域に基づき、相互に重なった部分を処理して１つの画像として表示しても良い。
【００３８】
続いて、連結部１２の右側面１２Ｂ側の検査を行う。この場合には、ヘッド部２１を右側の隙間１８から挿入し、図９に示すように、ヘッド部２１は、連結部１２の右側面１２Ｂ側（配管１１の中心Ｏを通る鉛直線に対する右側）に位置する。ヘッド部２１が連結部１２の近傍に至った場合には、駆動モータ４３を動作させ、第１アーム４５及び第２アーム４６を介して、第１〜第３カメラ３０〜３２を突出させ、上記した手順と同様の手順で右側面１２Ｂ側の検査を行う。ここで、第１アーム４５及び第２アーム４６は、連結部１２の少なくとも半周以上の領域を第１〜第３カメラ３０〜３２の視野領域Ａに収めるように突出させることができるため、一方の隙間１８から挿入した検査で連結部１２の半周以上の領域が検査できる。従って、次回には他方の隙間１８からヘッド部２１を挿入することで、２回の検査により連結部１２の漏れを全周に亘って検査できる。
【００３９】
以上、説明したように、本実施形態の漏れ検査装置２０によれば、貫通孔１５と配管１１との隙間１８を通じて、遮蔽壁１４の外側から内側に挿入されるヘッド部２１と、ヘッド部２１に連結される長尺の可撓管部２７と、を備え、ヘッド部２１は、隙間１８よりも小さいヘッド部本体４０と、挿入時にヘッド部本体４０に格納される第１〜第３カメラ３０〜３２と、検査時に第１〜第３カメラ３０〜３２を挿入方向と交差する幅方向に突出させる突出機構４２とを備えたため、連結部１２の周囲の画像を第１〜第３カメラ３０〜３２で撮影することができ、これにより、連結部１２の漏れを全周に亘って簡単に検査できる。また、第１〜第３カメラ３０〜３２は、挿入時に、貫通孔１５と配管１１との隙間１８よりも小さいヘッド部本体４０に格納されるため、第１〜第３カメラ３０〜３２がヘッド部２１の進行を阻害することが防止できる。
【００４０】
また、本実施形態によれば、突出機構４２は、少なくとも連結部１２の半周以上の領域を検査できる範囲に第１〜第３カメラ３０〜３２を突出させるため、一方の隙間１８から挿入した検査で連結部１２の半周以上の領域が検査できるため、次回には他方の隙間１８からヘッド部２１を挿入することで、２回の検査により連結部１２の漏れを全周に亘って検査できる。
【００４１】
また、本実施形態によれば、突出機構４２は、回転駆動する駆動モータ４３と、駆動モータ４３の駆動力によって、ヘッド部本体４０の一側部から配管１１の外周面に沿って突出する第１アーム４５と、ヘッド部本体４０の他側部から配管１１の外周面に沿って、第１アーム４５と反対側に突出する第２アーム４６とを備え、第１アーム４５及び第２アーム４６に第１〜第３カメラ３０〜３２がそれぞれ支持される。このため、ヘッド部本体４０の両側に第１〜第３カメラ３０〜３２を大きく突出させることができ、第１〜第３カメラ３０〜３２が撮影する領域の拡大を図ることができる。また、第１アーム４５及び第２アーム４６は、配管１１の外周面に沿って突出するため、第１アーム４５及び第２アーム４６に支持された第１〜第３カメラ３０〜３２を配管１１の外周面から略等距離に配置でき、連結部１２の周囲を第１〜第３カメラ３０〜３２の観察視野におさめることができる。
【００４２】
また、本実施形態によれば、突出機構４２は、駆動モータ４３の駆動力により回転する第２ピニオンギア５４及び第４ピニオンギア６３と、第１アーム４５及び第２アーム４６にそれぞれ形成され、第２ピニオンギア５４及び第４ピニオンギア６３に噛み合う第１ラックギア５６、第２ラックギア６４とを備えるため、第１〜第３カメラ３０〜３２を突出する機構を大型化することなく、ヘッド部本体４０内にまとまりよく配置することができる。
【００４３】
また、第１〜第３カメラ３０〜３２は、ケース体７０と、このケース体７０の先端面７０Ａに配置されたレンズ７１と、レンズ７１から取り込まれる光を受光する撮像素子とを備えるため、これら第１〜第３カメラ３０〜３２の構成を簡素化することができる。
【００４４】
また、可撓管部２７の基端側に該可撓管部２７の巻取り又は繰出しを行う巻取り繰出し機構２４を備えるため、作業員がアクセスできない狭隘部等に位置する連結部１２の近くまでヘッド部２１を進行させることができる。
【００４５】
以上、実施形態を説明したが、前述した内容により実施形態が限定されるものではない。本実施形態のヘッド部２１には、３つのカメラを搭載した構成を説明したが、検査対象となる連結部１２の配管径や隙間１８の大きさ等によって、カメラの数を変更しても良い。また、本実施形態では、可撓管部２７は可撓性を有する中空筒状体で形成された構成を説明したが、硬性を有する中空筒状の短管を軸方向に複数並べ、これら短管の間を、それぞれ柔軟性を有する平板状の連結部材で連結する構成としても良い。この構成によっても、可撓管部全体として可撓性を備えるとともに、硬性を有する短管により、上記隙間１８内にヘッド部を自在に進退させることができる。本実施形態では、隙間１８にヘッド部を直接挿入する構成としているが、この隙間１８に、ヘッド部本体の形状と略同一断面を有するガイド管を挿入し、このガイド管にヘッド部（ヘッド部本体）を挿入する構成としても良い。この構成によれば、ヘッド部がガイド管の内壁に沿って案内されるため、連結部までスムーズにヘッド部を挿入することができる。
【符号の説明】
【００４６】
１０  圧力容器
１０Ａ  隔壁
１０Ｂ  鏡板
１０Ｃ  鏡板
１１  配管
１２  連結部
１２Ａ  左側面
１２Ｂ  右側面
１３  設置面
１４  遮蔽壁
１５  貫通孔
１６  遮蔽壁の奥側（内側）の空間
１７  遮蔽壁の手前側（外側）の空間
１８  隙間
２０  漏れ検査装置
２１  ヘッド部
２４  巻取り繰出し機構
２４Ａ  開口
２４Ｂ  ガイド部材
２４Ｃ  ローラ
２４Ｄ  モータ
２４Ｆ  タンク
２５    コンピュータ
２５Ａ  操作部
２５Ｂ  モニタ
２６    ネットワーク
２７  可撓管部
３０  第１カメラ（撮影部）
３１  第２カメラ（撮影部）
３２  第３カメラ（撮影部）
４０  ヘッド部本体
４０Ａ  ベース板部
４０Ｂ  円弧板部
４１Ａ，４１Ｂ  ガイド溝
４２  突出機構
４３  駆動モータ（アクチュエータ）
４３Ａ  回転軸
４４  ギア群
４５  第１アーム
４５Ａ  第１ブラケット
４６  第２アーム
４６Ａ  第２ブラケット
４６Ｂ  第３ブラケット
５０  第１プーリ
５１  第１ピニオンギア
５２  軸受
５２Ａ  軸部
５３  第２プーリ
５４  第２ピニオンギア
５５  ベルト
５６  第１ラックギア
５７  軸受
５７Ａ  一の軸部
５８  軸受
５８Ａ  他の軸部
５９  第３ピニオンギア
６０  第３プーリ
６１  ベルト
６２  第４プーリ
６３  第４ピニオンギア
６４  第２ラックギア
７０  ケース体（筒状部）
７０Ａ  先端面
７１  レンズ
７４  エアノズル
７５  発泡液ノズル
Ａ  視野領域
α  視野角
Ｘ  挿入方向
Ｙ  幅方向
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４Ａ】
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【図４Ｂ】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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