(57)【要約】【課題】電動機が過回転するか否かを判断できない場合であっても電動機の過回転を抑制できる駆動制御装置を提供すること。【解決手段】エンジンの出力軸とＭＧ１のロータ軸とＭＧ２のロータ軸と駆動輪に動力を伝達可能な駆動軸とが連結された歯車機構を有するハイブリッド車両に搭載される駆動制御装置において、現在のエンジン回転速度Ｎｅが、ＭＧ１の回転速度Ｎｍｇ１が下限回転速度Ｎｍｇ１ｍｉｎとなるときのエンジン回転速度Ｎｅ＿ｍｇ１ｍｉｎ、及びＭＧ２の回転速度Ｎｍｇ２が上限回転速度Ｎｍｇ２ｍａｘとなるときのエンジン回転速度Ｎｅ＿ｍｇ２ｍａｘのうち、少なくともいずれか高いほうのエンジン回転速度以下の場合に、現在のエンジン回転速度Ｎｅがエンジン回転速度Ｎｅ＿ｍｇ１ｍｉｎ及びエンジン回転速度Ｎｅ＿ｍｇ２ｍａｘのうちいずれか高いほうのエンジン回転速度よりも下がらないようにする下限制限制御を行う。【選択図】図８
2016107845.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
内燃機関の出力軸と第１の電動機の回転軸と第２の電動機の回転軸と駆動輪に動力を伝達可能な駆動軸とが連結された歯車機構を有するハイブリッド車両に搭載される駆動制御装置において、
前記内燃機関の回転速度である機関回転速度を検出する検出部と、
前記検出部によって検出された機関回転速度が、前記第１の電動機の回転速度が予め定められた下限回転速度となるときの機関回転速度である第１の機関回転速度、及び前記第２の電動機の回転速度が予め定められた上限回転速度となるときの機関回転速度である第２の機関回転速度のうち、少なくともいずれか高いほうの機関回転速度以下の場合に、前記検出された機関回転速度が前記高いほうの機関回転速度よりも下がらないようにする下限制限制御を行う制御部と、を備えたことを特徴とする駆動制御装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記検出部によって検出された機関回転速度が、前記第１の電動機の回転速度が予め定められた上限回転速度となるときの機関回転速度である第３の機関回転速度、前記第２の電動機の回転速度が予め定められた下限回転速度となるときの機関回転速度である第４の機関回転速度、及び予め定められた前記内燃機関の上限回転速度である第５の機関回転速度のうち、少なくともいずれか１つの機関回転速度以上の場合に、前記機関回転速度を低下させる低下制御を行うことを特徴とする請求項１に記載の駆動制御装置。
【請求項３】
前記駆動輪の回転速度である駆動輪速度を検出する駆動輪速度検出部を備え、
前記制御部は、前記駆動輪速度検出部によって検出された駆動輪速度に基づき、前記第１の機関回転速度及び前記第２の機関回転速度を算出することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の駆動制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ハイブリッド車両に搭載される駆動制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来のハイブリッド車両として、エンジンの出力軸、２つの電動機としてのモータジェネレータの各回転軸、及び駆動輪に動力を伝達可能な駆動軸の４つの回転軸を連結した遊星歯車機構を有するものが知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
特許文献１に記載のハイブリッド車両では、エンジンの動作点が最適燃費線上にくるように設定された変速比に基づいて、ハイブリッドＥＣＵによって２つのモータジェネレータのモータ回転速度Ｎ１、Ｎ２が算出されている。
【０００４】
ところが、上述のハイブリッド車両においては、エンジンの動作点を最適燃費線上に拘束すると、エンジンパワーに応じて変速比が一意に決まるため、決定された変速比に基づき算出されるモータ回転速度Ｎ１、Ｎ２のうち一方の回転速度が過回転となってしまうことがある。
【０００５】
このため、上述のハイブリッド車両は、算出したモータ回転速度Ｎ１、Ｎ２のうち一方の回転速度が過回転するとハイブリッドＥＣＵによって判断される場合には、ハイブリッドＥＣＵがエンジンＥＣＵに対してエンジン回転速度を低下させるよう指令を行う。これにより、モータジェネレータの過回転が抑制されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００４−１５３９４６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、上述の従来のハイブリッド車両にあっては、モータジェネレータが過回転するか否かをハイブリッドＥＣＵが判断している。このため、ハイブリッドＥＣＵに異常や故障が発生した場合には、モータジェネレータが過回転するか否かを判断できなくなり、結果としてモータジェネレータの過回転を抑制できないおそれがあった。
【０００８】
そこで、本発明は、電動機が過回転するか否かを判断できない場合であっても電動機の過回転を抑制できる駆動制御装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明は、内燃機関の出力軸と第１の電動機の回転軸と第２の電動機の回転軸と駆動輪に動力を伝達可能な駆動軸とが連結された歯車機構を有するハイブリッド車両に搭載される駆動制御装置において、前記内燃機関の回転速度である機関回転速度を検出する検出部と、前記検出部によって検出された機関回転速度が、前記第１の電動機の回転速度が予め定められた下限回転速度となるときの機関回転速度である第１の機関回転速度、及び前記第２の電動機の回転速度が予め定められた上限回転速度となるときの機関回転速度である第２の機関回転速度のうち、少なくともいずれか高いほうの機関回転速度以下の場合に、前記検出された機関回転速度が前記高いほうの機関回転速度よりも下がらないようにする下限制限制御を行う制御部と、を備える。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、電動機が過回転するか否かを判断できない場合であっても電動機の過回転を抑制できる駆動制御装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】図１は、本発明の実施の形態に係る駆動制御装置を搭載したハイブリッド車両の要部を示す構成図である。
【図２】図２は、本発明の実施の形態に係るＭＧ１の正回転側の過回転を抑制する際のＭＧ１、エンジン、車輪及びＭＧ２の各回転速度の関係を示す共線図である。
【図３】図３は、本発明の実施の形態に係るＭＧ２の負回転側の過回転を抑制する際のＭＧ１、エンジン、車輪及びＭＧ２の各回転速度の関係を示す共線図である。
【図４】図４は、正トルク発生時の上限回転速度及び下限回転速度とエンジン回転速度との関係を示す共線図である。
【図５】図５は、正トルク発生時の上限回転速度及び下限回転速度とエンジン回転速度との関係を示すマップである。
【図６】図６は、ＭＧ２の正回転側の過回転が発生する際のＭＧ１、エンジン、車輪及びＭＧ２の各回転速度の関係を示す共線図である。
【図７】図７は、本発明の実施の形態に係るＭＧ２の正回転側の過回転を抑制する際のＭＧ１、エンジン、車輪及びＭＧ２の各回転速度の関係を示す共線図である。
【図８】図８は、負トルク発生時の上限回転速度及び下限回転速度とエンジン回転速度との関係を示す共線図である。
【図９】図９は、負トルク発生時の上限回転速度及び下限回転速度とエンジン回転速度との関係を示すマップである。
【図１０】図１０は、本発明の実施の形態に係るエンジンＥＣＵによって実行されるモータ過回転抑制制御の処理の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、図面を参照して、本発明の実施の形態について詳細に説明する。図１に示すように、本発明の実施の形態に係る駆動制御装置を搭載したハイブリッド車両（以下、単に「車両」という）１００は、駆動機構１と、ハイブリッドＥＣＵ（Electronic Control Unit）３２と、制御部としてのエンジンＥＣＵ３３と、モータＥＣＵ３４と、ブレーキＥＣＵ３５とを備えている。
【００１３】
駆動機構１は、内燃機関としてのエンジン２と、エンジン２の出力軸３と、電力から駆動力を生成するとともに駆動されることにより電力を生成する第１の電動機としての第１モータジェネレータ（以下、単に「ＭＧ１」という）及び第２の電動機としての第２モータジェネレータ（以下、単に「ＭＧ２」という）と、車両１００の駆動輪６に動力を伝達可能に接続された駆動軸７と、動力伝達機構１０を構成する第１遊星歯車機構８及び第２遊星歯車機構９とを含んで構成される。
【００１４】
エンジン２は、吸気行程、圧縮行程、膨張行程及び排気行程からなる一連の４行程を行うとともに、圧縮行程及び膨張行程の間に図示しない点火装置によって点火を行う４サイクルのエンジンによって構成されている。エンジン２の出力軸３は、第１遊星歯車機構８と第２遊星歯車機構９とに連結されている。なお、出力軸３には、出力軸３の逆回転によるトルクが第１遊星歯車機構８や第２遊星歯車機構９に伝達されることを防止するワンウェイクラッチが設けられていてもよい。
【００１５】
ＭＧ１は、第１遊星歯車機構８に連結された回転軸としてのロータ軸１３と、ロータ１４と、ステータ１５とを有している。ロータ１４には、複数の永久磁石が埋め込まれている。ステータ１５は、ステータコア及びステータコアに巻き掛けられた三相コイルを有している。ステータ１５の三相コイルは、第１インバータ１９に接続されている。
【００１６】
このように構成されたＭＧ１において、ステータ１５の三相コイルに三相交流電力が供給されると、ステータ１５によって回転磁界が形成され、この回転磁界にロータ１４に埋め込まれた永久磁石が引かれることにより、ロータ１４がロータ軸１３周りに回転駆動される。すなわち、ＭＧ１は、電動機として機能し、車両１００を駆動する駆動力を生成する。
【００１７】
また、ロータ１４がロータ軸１３周りに回転すると、ロータ１４に埋め込まれた永久磁石によって回転磁界が形成され、この回転磁界によりステータ１５の三相コイルに誘導電流が流れることにより、三相コイルの両端に電力が発生する。すなわち、ＭＧ１は、発電機としても機能し、バッテリ２１を充電する電力を生成する。
【００１８】
ＭＧ２は、第２遊星歯車機構９に連結された回転軸としてのロータ軸１６と、ロータ１７と、ステータ１８とを有している。ロータ１７には、複数の永久磁石が埋め込まれている。ステータ１８は、ステータコア及びステータコアに巻き掛けられた三相コイルを有している。ステータ１８の三相コイルは、第２インバータ２０に接続されている。
【００１９】
このように構成されたＭＧ２において、ステータ１８の三相コイルに三相交流電力が供給されると、ステータ１８によって回転磁界が形成され、この回転磁界にロータ１７に埋め込まれた永久磁石が引かれることにより、ロータ１７がロータ軸１６周りに回転駆動される。すなわち、ＭＧ２は、電動機として機能し、車両１００を駆動する駆動力を生成する。
【００２０】
また、ロータ１７がロータ軸１６周りに回転すると、ロータ１７に埋め込まれた永久磁石によって回転磁界が形成され、この回転磁界によりステータ１８の三相コイルに誘導電流が流れることにより、三相コイルの両端に電力が発生する。すなわち、ＭＧ２は、発電機としても機能し、バッテリ２１を充電する電力を生成する。
【００２１】
第１遊星歯車機構８は、サンギヤ２２と、サンギヤ２２に噛み合う複数のプラネタリギヤ２３と、複数のプラネタリギヤ２３に噛み合うリングギヤ２５とを有し、プラネタリギヤ２３を自転可能に支持するプラネタリキャリア２４が設けられている。
【００２２】
第２遊星歯車機構９は、サンギヤ２６と、サンギヤ２６に噛み合う複数のプラネタリギヤ２７と、複数のプラネタリギヤ２７に噛み合うリングギヤ２９とを有し、プラネタリギヤ２７を自転可能に支持するプラネタリキャリア２８が設けられている。
【００２３】
第１遊星歯車機構８のサンギヤ２２は、ＭＧ１のロータ１４と一体に回転するように、ロータ軸１３に連結されている。第１遊星歯車機構８のプラネタリキャリア２４と、第２遊星歯車機構９のサンギヤ２６とは、エンジン２の出力軸３に一体回転可能に連結されている。
【００２４】
第１遊星歯車機構８のリングギヤ２５は、第２遊星歯車機構９のプラネタリギヤ２７にプラネタリキャリア２８を介してロータ軸１３周りに公転可能に連結されている。また、第１遊星歯車機構８のリングギヤ２５は、デファレンシャルギヤ及びその他のギヤを含む出力伝達機構３１を介して駆動軸７を回転させるように形成されている。
【００２５】
第２遊星歯車機構９のリングギヤ２９は、ＭＧ２のロータ１７と一体に回転するようにロータ軸１６に連結されている。このように、動力伝達機構１０は、エンジン２の出力軸３と、ＭＧ１のロータ軸１３と、ＭＧ２のロータ軸１６と、駆動軸７とが連結された歯車機構を構成する。
【００２６】
したがって、動力伝達機構１０は、エンジン２と、ＭＧ１と、ＭＧ２と、駆動軸７との間で駆動力を授受させるようになっている。例えば、動力伝達機構１０は、エンジン２と、ＭＧ１と、ＭＧ２とによって生成された動力を駆動軸７に伝達するようになっている。
【００２７】
ハイブリッドＥＣＵ３２は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）と、ＲＡＭ（Random Access Memory）と、ＲＯＭ（Read Only Memory）と、フラッシュメモリと、入力ポートと、出力ポートとを備えたコンピュータユニットによって構成されている。
【００２８】
ハイブリッドＥＣＵ３２のＲＯＭには、各種制御定数や各種マップ等とともに、当該コンピュータユニットをハイブリッドＥＣＵ３２として機能させるためのプログラムが記憶されている。すなわち、ハイブリッドＥＣＵ３２において、ＣＰＵがＲＯＭに記憶されたプログラムを実行することにより、当該コンピュータユニットは、ハイブリッドＥＣＵ３２として機能する。ハイブリッドＥＣＵ３２は、エンジンＥＣＵ３３及びモータＥＣＵ３４に接続され、これら各ＥＣＵと相互にデータのやりとりを行う。
【００２９】
エンジンＥＣＵ３３は、ＣＰＵと、ＲＡＭと、ＲＯＭと、フラッシュメモリと、入力ポートと、出力ポートとを備えたコンピュータユニットによって構成されている。
【００３０】
エンジンＥＣＵ３３のＲＯＭには、各種制御定数や各種マップ等とともに、当該コンピュータユニットをエンジンＥＣＵ３３として機能させるためのプログラムが記憶されている。すなわち、エンジンＥＣＵ３３において、ＣＰＵがＲＯＭに記憶されたプログラムを実行することにより、当該コンピュータユニットは、エンジンＥＣＵ３３として機能する。
【００３１】
エンジンＥＣＵ３３の入力ポートには、クランク角センサ４１を含む各種センサ類が接続されている。クランク角センサ４１は、エンジン２の出力軸３の回転角度を検出する。エンジンＥＣＵ３３は、クランク角センサ４１から入力される検出結果に基づきエンジン２の機関回転速度（以下、単に「エンジン回転速度」という）Ｎｅを算出する。
【００３２】
このように、本実施の形態では、クランク角センサ４１及びエンジンＥＣＵ３３によってエンジン２のエンジン回転速度Ｎｅが検出される。クランク角センサ４１及びエンジンＥＣＵ３３は、検出部を構成する。
【００３３】
また、エンジンＥＣＵ３３の出力ポートには、エンジン２の燃焼室内に向けて燃料を噴射するインジェクタ４５と、スロットルバルブの開度を調整するスロットルバルブアクチュエータ４６とが接続されている。
【００３４】
また、エンジンＥＣＵ３３は、ハイブリッドＥＣＵ３２及びブレーキＥＣＵ３５に接続され、これら各ＥＣＵと相互にデータのやりとりを行う。ブレーキＥＣＵ３５には、駆動輪６の回転速度である駆動輪速度Ｖｏｕｔを検出する駆動輪速度検出部としての車輪速度センサ４２が接続されている。
【００３５】
したがって、エンジンＥＣＵ３３は、ブレーキＥＣＵ３５を介して、車輪速度センサ４２によって検出された駆動輪速度Ｖｏｕｔを取得することができる。エンジンＥＣＵ３３は、車輪速度センサ４２によって検出された駆動輪速度Ｖｏｕｔに基づき、後述するエンジン回転速度Ｎｅ＿ｍｇ１ｍａｘ、エンジン回転速度Ｎｅ＿ｍｇ１ｍｉｎ、エンジン回転速度Ｎｅ＿ｍｇ２ｍａｘ及びエンジン回転速度Ｎｅ＿ｍｇ２ｍｉｎを算出するエンジン制限回転速度算出部５０としての機能を有する。
【００３６】
また、エンジンＥＣＵ３３は、クランク角センサ４１の検出結果に基づき算出したエンジン回転速度Ｎｅが、後述するエンジン回転速度Ｎｅ＿ｍｇ１ｍａｘ、エンジン回転速度Ｎｅ＿ｍｇ２ｍｉｎ及びエンジン回転速度Ｎｅｍａｘのうち、少なくともいずれか１つのエンジン回転速度以上の場合に、エンジン回転速度Ｎｅを低下させる低下制御を行う。なお、こうした低下制御は、後述するモータ過回転抑制制御を通じて実行される。
【００３７】
エンジン回転速度Ｎｅを低下させる低下制御としては、エンジンＥＣＵ３３は、例えばインジェクタ４５から燃焼室内に向けて噴射される燃料をカットする、いわゆるフューエルカット制御を行うことができる。なお、こうした低下制御としては、フューエルカット制御に限らず、例えばスロットルバルブアクチュエータ４６の制御を通じてエンジン２の吸入空気量を減少させることでエンジン回転速度Ｎｅを低下させる制御でもよい。さらに、エンジン２の図示しない点火装置における点火時期を調節することでエンジン回転速度Ｎｅを低下させる制御でもよい。
【００３８】
なお、上述の低下制御では、エンジン回転速度Ｎｅを低下させることとしたが、これに限らず、例えばエンジン回転速度Ｎｅを、エンジン回転速度Ｎｅ＿ｍｇ１ｍａｘ、エンジン回転速度Ｎｅ＿ｍｇ２ｍｉｎ及びエンジン回転速度Ｎｅｍａｘのうち最も低いエンジン回転速度に維持するようにしてもよい。
【００３９】
さらに、エンジンＥＣＵ３３は、クランク角センサ４１の検出結果に基づき算出したエンジン回転速度Ｎｅが、後述するエンジン回転速度Ｎｅ＿ｍｇ１ｍｉｎ及びエンジン回転速度Ｎｅ＿ｍｇ２ｍａｘのうち、少なくともいずれか高いほうのエンジン回転速度以下の場合に、エンジントルクの下限を制限する下限制限制御を行う。
【００４０】
下限制限制御では、上述の通り算出したエンジン回転速度Ｎｅがエンジン回転速度Ｎｅ＿ｍｇ１ｍｉｎ及びエンジン回転速度Ｎｅ＿ｍｇ２ｍａｘのうち、少なくともいずれか高いほうのエンジン回転速度よりも下がらないようにエンジントルクが制御される。なお、こうした下限制限制御は、上述の低下制御と同様、後述するモータ過回転抑制制御を通じて実行される。
【００４１】
下限制限制御としては、エンジンＥＣＵ３３は、例えばフューエルカット制御から復帰、すなわち燃料噴射を再開させる制御を行うことができる。また、エンジンＥＣＵ３３は、下限制限制御として、エンジン回転速度Ｎｅを上昇させるようエンジントルクを制御してもよい。この場合、エンジンＥＣＵ３３は、燃料噴射量の増加、吸入空気量の増加又は点火時期の進角、並びにこれらの組合せによってエンジン回転速度Ｎｅを上昇させることができる。
【００４２】
上述したような低下制御及び下限制限制御を実行するエンジンＥＣＵ３３は、エンジン回転速度制御部５１としての機能を有する。
【００４３】
モータＥＣＵ３４は、ＣＰＵと、ＲＡＭと、ＲＯＭと、フラッシュメモリと、入力ポートと、出力ポートとを備えたコンピュータユニットによって構成されている。
【００４４】
モータＥＣＵ３４のＲＯＭには、各種制御定数や各種マップ等とともに、当該コンピュータユニットをモータＥＣＵ３４として機能させるためのプログラムが記憶されている。すなわち、モータＥＣＵ３４において、ＣＰＵがＲＯＭに記憶されたプログラムを実行することにより、当該コンピュータユニットは、モータＥＣＵ３４として機能する。
【００４５】
また、モータＥＣＵ３４の出力ポートには、第１インバータ１９と第２インバータ２０とが接続されている。第１インバータ１９及び第２インバータ２０には、バッテリ２１が接続されている。また、モータＥＣＵ３４は、ハイブリッドＥＣＵ３２に接続され、相互にデータのやりとりを行う。
【００４６】
次に、図２〜図１０を参照して、ＭＧ１及びＭＧ２の過回転を抑制するモータ過回転抑制制御について説明する。図２〜図４及び図６〜図８は、本実施の形態の動力伝達機構１０における共線図である。
【００４７】
図２〜図４及び図６〜図８の共線図において、各縦軸は、図中、左からＭＧ１のロータ軸１３の回転速度Ｎｍｇ１（図２〜図４及び図６〜図８では、単に「ＭＧ１」と記す）、エンジン２の出力軸３の回転速度すなわちエンジン回転速度Ｎｅ（図２〜図４及び図６〜図８では、単に「エンジン」と記す）、駆動軸７の回転速度すなわち駆動輪速度Ｖｏｕｔ（図２〜図４及び図６〜図８では、単に「車輪」と記す）、ＭＧ２のロータ軸１６の回転速度Ｎｍｇ２（図２〜図４及び図６〜図８では、単に「ＭＧ２」と記す）をそれぞれ表している。
【００４８】
また、図２〜図４及び図６〜図８の共線図において、横軸における各軸間の距離比は、第１遊星歯車機構８及び第２遊星歯車機構９のギヤ比により定まる。ここで、図２〜図４及び図６〜図８の共線図においては、ＭＧ１、エンジン、車輪及びＭＧ２の４軸のうち２軸の回転速度を調整することで、他の２軸の回転速度を制御することができる。
【００４９】
具体的には、共線図は、回転速度Ｎｍｇ１、エンジン回転速度Ｎｅ、駆動輪速度Ｖｏｕｔ、回転速度Ｎｍｇ２のうち、２つの回転速度が決まれば、他の２つの回転速度が決まる関係にある。本実施の形態では、こうした共線関係に基づき、以下に説明するモータ過回転抑制制御を行う。
【００５０】
ここで、ＭＧ１及びＭＧ２の過回転には、例えば加速時のように正トルク発生時の過回転と、減速時のように負トルク発生時の過回転とがある。図２〜図５は、正トルク発生時の過回転の抑制に関する図である。一方、図６〜図９は、負トルク発生時の過回転の抑制に関する図である。
【００５１】
まず、正トルク発生時の過回転の抑制について説明する。正トルク発生時は、ＭＧ１の正回転側の過回転（図２参照）、又はＭＧ２の負回転側の過回転（図３参照）が生じ得る。本実施の形態では、こうした正トルク発生時の過回転は、上述した低下制御によって抑制される。
【００５２】
具体的には、図２に示すように、回転速度Ｎｍｇ１が予め定められたＭＧ１の上限回転速度Ｎｍｇ１ｍａｘとなった場合には、エンジンＥＣＵ３３によって低下制御が行われ、エンジン回転速度Ｎｅが低下させられる。
【００５３】
これにより、共線関係が図中、実線で示す関係から駆動輪速度Ｖｏｕｔを支点に図中、破線で示すようにＭＧ１側が下がる共線関係となる。すなわち、低下制御における燃料カットによってエンジン回転速度Ｎｅが低下する。このとき、上記共線関係から回転速度Ｎｍｇ１も低下する。この結果、ＭＧ１の正回転側の過回転が抑制される。
【００５４】
一方、図３に示すように、回転速度Ｎｍｇ２が予め定められたＭＧ２の下限回転速度Ｎｍｇ２ｍｉｎとなった場合には、エンジンＥＣＵ３３によって低下制御が行われ、エンジン回転速度Ｎｅが低下させられる。
【００５５】
これにより、共線関係が図中、実線で示す関係から駆動輪速度Ｖｏｕｔを支点に図中、破線で示すようにＭＧ２側が引き上げられる共線関係となる。すなわち、低下制御における燃料カットによってエンジン回転速度Ｎｅが低下する。このとき、上記共線関係から回転速度Ｎｍｇ２も低下する。なお、このときの回転速度Ｎｍｇ２は、負の値であるため、実際には回転速度Ｎｍｇ２の絶対値が低下する。この結果、ＭＧ２の負回転側の過回転が抑制される。
【００５６】
ここで、本実施の形態では、回転速度Ｎｍｇ１が上限回転速度Ｎｍｇ１ｍａｘに達したか否か、回転速度Ｎｍｇ２が下限回転速度Ｎｍｇ２ｍｉｎに達したか否かは、エンジン回転速度Ｎｅによって判断される。
【００５７】
また、回転速度Ｎｍｇ１が上限回転速度Ｎｍｇ１ｍａｘとなるときのエンジン回転速度Ｎｅは、図４において実線で示される共線関係からおのずと決定される。具体的には、上限回転速度Ｎｍｇ１ｍａｘと駆動輪速度Ｖｏｕｔが決まることで、回転速度Ｎｍｇ１が上限回転速度Ｎｍｇ１ｍａｘとなるときのエンジン回転速度Ｎｅが決まる。
【００５８】
ここでは、回転速度Ｎｍｇ１が上限回転速度Ｎｍｇ１ｍａｘとなるときのエンジン回転速度Ｎｅをエンジン回転速度Ｎｅ＿ｍｇ１ｍａｘとする。本実施の形態におけるエンジン回転速度Ｎｅ＿ｍｇ１ｍａｘは、第３の機関回転速度に相当する。
【００５９】
また、回転速度Ｎｍｇ２が下限回転速度Ｎｍｇ２ｍｉｎとなるときのエンジン回転速度Ｎｅは、図４において破線で示される共線関係からおのずと決定される。具体的には、下限回転速度Ｎｍｇ２ｍｉｎと駆動輪速度Ｖｏｕｔが決まることで、回転速度Ｎｍｇ２が下限回転速度Ｎｍｇ２ｍｉｎとなるときのエンジン回転速度Ｎｅが決まる。
【００６０】
ここでは、回転速度Ｎｍｇ２が下限回転速度Ｎｍｇ２ｍｉｎとなるときのエンジン回転速度Ｎｅをエンジン回転速度Ｎｅ＿ｍｇ２ｍｉｎとする。本実施の形態におけるエンジン回転速度Ｎｅ＿ｍｇ２ｍｉｎは、第４の機関回転速度に相当する。
【００６１】
この他、本実施の形態では、エンジン２の上限回転速度としてエンジン回転速度Ｎｅｍａｘが規定されている。本実施の形態におけるエンジン回転速度Ｎｅｍａｘは、第５の機関回転速度に相当する。
【００６２】
ここで、上述したエンジン回転速度Ｎｅ＿ｍｇ１ｍａｘ及びエンジン回転速度Ｎｅ＿ｍｇ２ｍｉｎは、例えば駆動輪速度Ｖｏｕｔに対してリニアな関係を有し、予め実験的に求められている。一方、エンジン回転速度Ｎｅｍａｘは、定数として規定されており、エンジン２の諸元等によって予め実験的に求められている。例えば、エンジン回転速度Ｎｅｍａｘは、エンジン２に過回転が発生したと判断される回転速度である。なお、エンジン回転速度Ｎｅｍａｘは、定数に限らず、変数であってもよい。
【００６３】
これらエンジン回転速度Ｎｅ＿ｍｇ１ｍａｘ、エンジン回転速度Ｎｅ＿ｍｇ２ｍｉｎ及びエンジン回転速度Ｎｅｍａｘは、図５に示すようなマップとしてエンジンＥＣＵ３３のＲＯＭに記憶されている。
【００６４】
したがって、エンジンＥＣＵ３３は、図５に示すマップを参照することにより、クランク角センサ４１の検出結果に基づき算出したエンジン回転速度Ｎｅが、エンジン回転速度Ｎｅ＿ｍｇ１ｍａｘ、エンジン回転速度Ｎｅ＿ｍｇ２ｍｉｎ及びエンジン回転速度Ｎｅｍａｘのうち、少なくともいずれか１つのエンジン回転速度以上となったか否かを判断することができる。これにより、正トルク発生時にＭＧ１、ＭＧ２又はエンジン２が過回転しているか否かが判断される。
【００６５】
また、エンジンＥＣＵ３３は、図５に示すマップに基づき、ＭＧ１、ＭＧ２又はエンジン２が過回転していると判断した場合には、エンジン回転速度Ｎｅを低下させる低下制御を行う。これにより、正トルク発生時のＭＧ１、ＭＧ２又はエンジン２の過回転が抑制される。本実施の形態に係るモータ過回転抑制制御には、上述したＭＧ１、ＭＧ２又はエンジン２が過回転しているか否かの判断、及び低下制御が含まれる。
【００６６】
次に、負トルク発生時の過回転の抑制について説明する。負トルク発生時は、ＭＧ２の正回転側の過回転（図６参照）、又はＭＧ１の負回転側の過回転（図８参照）が生じ得る。本実施の形態では、こうした負トルク発生時の過回転は、上述した下限制限制御によって抑制される。
【００６７】
図６に示すように、駆動輪速度Ｖｏｕｔよりもエンジン回転速度Ｎｅが低い負トルク発生時において燃料カットが行われると、エンジン回転速度Ｎｅが低下する。これに伴い、図中、破線で示すように、回転速度Ｎｍｇ２が上限回転速度Ｎｍｇ２ｍａｘを超え、ＭＧ２の正回転側の過回転が生ずる。
【００６８】
本実施の形態では、図７に示すように、回転速度Ｎｍｇ２が予め定められたＭＧ２の上限回転速度Ｎｍｇ２ｍａｘとなった場合には、エンジンＥＣＵ３３によって下限制限制御が行われ、エンジン回転速度Ｎｅの低下が抑制される。
【００６９】
これにより、共線関係が図６中、破線で示す関係とならずに、図７中、実線で示すように回転速度Ｎｍｇ２が上限回転速度Ｎｍｇ２ｍａｘを超えない状態に維持される。この結果、ＭＧ２の正回転側の過回転が抑制される。
【００７０】
一方、図８中、実線で示すように、回転速度Ｎｍｇ１が予め定められたＭＧ１の下限回転速度Ｎｍｇ１ｍｉｎとなった場合には、エンジンＥＣＵ３３によって下限制限制御が行われ、エンジン回転速度Ｎｅの低下が抑制される。
【００７１】
これにより、回転速度Ｎｍｇ１が下限回転速度Ｎｍｇ１ｍｉｎを下回らない状態に維持される。この結果、ＭＧ１の負回転側の過回転が抑制される。
【００７２】
ここで、本実施の形態では、回転速度Ｎｍｇ２が上限回転速度Ｎｍｇ２ｍａｘに達したか否か、回転速度Ｎｍｇ１が下限回転速度Ｎｍｇ１ｍｉｎに達したか否かは、正トルク発生時と同様、エンジン回転速度Ｎｅによって判断される。
【００７３】
また、回転速度Ｎｍｇ２が上限回転速度Ｎｍｇ２ｍａｘとなるときのエンジン回転速度Ｎｅは、図８において破線で示される共線関係からおのずと決定される。具体的には、上限回転速度Ｎｍｇ２ｍａｘと駆動輪速度Ｖｏｕｔが決まることで、回転速度Ｎｍｇ２が上限回転速度Ｎｍｇ２ｍａｘとなるときのエンジン回転速度Ｎｅが決まる。
【００７４】
ここでは、回転速度Ｎｍｇ２が上限回転速度Ｎｍｇ２ｍａｘとなるときのエンジン回転速度Ｎｅをエンジン回転速度Ｎｅ＿ｍｇ２ｍａｘとする。本実施の形態におけるエンジン回転速度Ｎｅ＿ｍｇ２ｍａｘは、第２の機関回転速度に相当する。
【００７５】
また、回転速度Ｎｍｇ１が下限回転速度Ｎｍｇ１ｍｉｎとなるときのエンジン回転速度Ｎｅは、図８において実線で示される共線関係からおのずと決定される。具体的には、下限回転速度Ｎｍｇ１ｍｉｎと駆動輪速度Ｖｏｕｔが決まることで、回転速度Ｎｍｇ１が下限回転速度Ｎｍｇ１ｍｉｎとなるときのエンジン回転速度Ｎｅが決まる。
【００７６】
ここでは、回転速度Ｎｍｇ１が下限回転速度Ｎｍｇ１ｍｉｎとなるときのエンジン回転速度Ｎｅをエンジン回転速度Ｎｅ＿ｍｇ１ｍｉｎとする。本実施の形態におけるエンジン回転速度Ｎｅ＿ｍｇ１ｍｉｎは、第１の機関回転速度に相当する。
【００７７】
ここで、上述したエンジン回転速度Ｎｅ＿ｍｇ２ｍａｘ及びエンジン回転速度Ｎｅ＿ｍｇ１ｍｉｎは、例えば駆動輪速度Ｖｏｕｔに対して図９に示すような関係を有し、予め実験的に求められている。
【００７８】
これらエンジン回転速度Ｎｅ＿ｍｇ２ｍａｘ及びエンジン回転速度Ｎｅ＿ｍｇ１ｍｉｎは、図９に示すようなマップとしてエンジンＥＣＵ３３のＲＯＭに記憶されている。
【００７９】
したがって、エンジンＥＣＵ３３は、図９に示すマップを参照することにより、クランク角センサ４１の検出結果に基づき算出したエンジン回転速度Ｎｅが、エンジン回転速度Ｎｅ＿ｍｇ１ｍｉｎ及びエンジン回転速度Ｎｅ＿ｍｇ２ｍａｘのうち、少なくともいずれか高いほうのエンジン回転速度以下となったか否かを判断することができる。これにより、負トルク発生時にＭＧ１又はＭＧ２が過回転しているか否かが判断される。
【００８０】
また、エンジンＥＣＵ３３は、図９に示すマップに基づき、ＭＧ１又はＭＧ２が過回転していると判断した場合には、エンジントルクの下限を制限する下限制限制御を行う。これにより、負トルク発生時のＭＧ１又はＭＧ２の過回転が抑制される。本実施の形態に係るモータ過回転抑制制御には、上述したＭＧ１又はＭＧ２が過回転しているか否かの判断、及び下限制限制御が含まれる。
【００８１】
次に、図１０を参照して、本実施の形態に係るエンジンＥＣＵ３３によって実行されるモータ過回転抑制制御の処理の流れについて説明する。なお、このモータ過回転抑制制御は、所定の時間間隔で繰り返し実行される。
【００８２】
図１０に示すように、エンジンＥＣＵ３３は、ブレーキＥＣＵ３５を介して、車輪速度センサ４２によって検出された駆動輪速度Ｖｏｕｔを取得する（ステップＳ１）。次いで、エンジンＥＣＵ３３は、図５に示すマップに基づきエンジン２の上限回転速度であるエンジン回転速度Ｎｅｍａｘを算出する（ステップＳ２）。
【００８３】
その後、エンジンＥＣＵ３３は、ステップＳ１で取得した駆動輪速度Ｖｏｕｔと図５に示すマップとに基づき、ＭＧ１の上限回転速度Ｎｍｇ１ｍａｘに対応するエンジン回転速度Ｎｅ＿ｍｇ１ｍａｘを算出する（ステップＳ３）。
【００８４】
次いで、エンジンＥＣＵ３３は、ステップＳ１で取得した駆動輪速度Ｖｏｕｔと図５に示すマップとに基づき、ＭＧ２の下限回転速度Ｎｍｇ２ｍｉｎに対応するエンジン回転速度Ｎｅ＿ｍｇ２ｍｉｎを算出する（ステップＳ４）。
【００８５】
その後、エンジンＥＣＵ３３は、ステップＳ１で取得した駆動輪速度Ｖｏｕｔと図９に示すマップとに基づき、ＭＧ１の下限回転速度Ｎｍｇ１ｍｉｎに対応するエンジン回転速度Ｎｅ＿ｍｇ１ｍｉｎを算出する（ステップＳ５）。
【００８６】
次いで、エンジンＥＣＵ３３は、ステップＳ１で取得した駆動輪速度Ｖｏｕｔと図９に示すマップとに基づき、ＭＧ２の上限回転速度Ｎｍｇ２ｍａｘに対応するエンジン回転速度Ｎｅ＿ｍｇ２ｍａｘを算出する（ステップＳ６）。
【００８７】
次いで、エンジンＥＣＵ３３は、クランク角センサ４１の検出結果に基づき現在のエンジン回転速度Ｎｅを算出する（ステップＳ７）。その後、エンジンＥＣＵ３３は、ステップＳ７で算出した現在のエンジン回転速度ＮｅがステップＳ２で算出したエンジン回転速度Ｎｅｍａｘ以上であるか否かを判断する（ステップＳ８）。
【００８８】
エンジンＥＣＵ３３は、現在のエンジン回転速度Ｎｅがエンジン回転速度Ｎｅｍａｘ以上であると判断した場合には、エンジン回転速度Ｎｅを低下させる低下制御を実行して（ステップＳ１１）、モータ過回転抑制制御を終了する。
【００８９】
一方、エンジンＥＣＵ３３は、現在のエンジン回転速度Ｎｅがエンジン回転速度Ｎｅｍａｘ以上でないと判断した場合には、ステップＳ７で算出した現在のエンジン回転速度ＮｅがステップＳ３で算出したエンジン回転速度Ｎｅ＿ｍｇ１ｍａｘ以上であるか否かを判断する（ステップＳ９）。
【００９０】
エンジンＥＣＵ３３は、現在のエンジン回転速度Ｎｅがエンジン回転速度Ｎｅ＿ｍｇ１ｍａｘ以上であると判断した場合には、低下制御を実行して（ステップＳ１１）、モータ過回転抑制制御を終了する。
【００９１】
一方、エンジンＥＣＵ３３は、現在のエンジン回転速度Ｎｅがエンジン回転速度Ｎｅ＿ｍｇ１ｍａｘ以上でないと判定した場合には、ステップＳ７で算出した現在のエンジン回転速度ＮｅがステップＳ４で算出したエンジン回転速度Ｎｅ＿ｍｇ２ｍｉｎ以上であるか否かを判断する（ステップＳ１０）。
【００９２】
エンジンＥＣＵ３３は、現在のエンジン回転速度Ｎｅがエンジン回転速度Ｎｅ＿ｍｇ２ｍｉｎ以上であると判断した場合には、低下制御を実行して（ステップＳ１１）、モータ過回転抑制制御を終了する。
【００９３】
一方、エンジンＥＣＵ３３は、現在のエンジン回転速度Ｎｅがエンジン回転速度Ｎｅ＿ｍｇ２ｍｉｎ以上でないと判断した場合には、ステップＳ７で算出した現在のエンジン回転速度ＮｅがステップＳ５で算出したエンジン回転速度Ｎｅ＿ｍｇ１ｍｉｎ以下であるか否かを判断する（ステップＳ１２）。
【００９４】
エンジンＥＣＵ３３は、現在のエンジン回転速度Ｎｅがエンジン回転速度Ｎｅ＿ｍｇ１ｍｉｎ以下であると判定した場合には、エンジントルクの下限を制限する下限制限制御を実行して（ステップＳ１４）、モータ過回転抑制制御を終了する。
【００９５】
一方、エンジンＥＣＵ３３は、現在のエンジン回転速度Ｎｅがエンジン回転速度Ｎｅ＿ｍｇ１ｍｉｎ以下でないと判定した場合には、ステップＳ７で算出した現在のエンジン回転速度ＮｅがステップＳ６で算出したエンジン回転速度Ｎｅ＿ｍｇ２ｍａｘ以下であるか否かを判断する（ステップＳ１３）。
【００９６】
エンジンＥＣＵ３３は、現在のエンジン回転速度Ｎｅがエンジン回転速度Ｎｅ＿ｍｇ２ｍａｘ以下であると判定した場合には、下限制限制御を実行して（ステップＳ１４）、モータ過回転抑制制御を終了する。
【００９７】
一方、エンジンＥＣＵ３３は、現在のエンジン回転速度Ｎｅがエンジン回転速度Ｎｅ＿ｍｇ２ｍａｘ以下でないと判定した場合には、ＭＧ１、ＭＧ２又はエンジン２のいずれも過回転となっていないと判断して、低下制御又は下限制限制御を行うことなくモータ過回転抑制制御を終了する。
【００９８】
なお、上述のステップＳ２からステップＳ６の各処理の順序は、図１０に示す順序に限られない。また、これらステップＳ２からステップＳ６の各処理は、並行して行われてもよい。さらに、上述のステップＳ８からステップＳ１３の各処理の順序は、図１０に示す順序に限られない。また、これらステップＳ８からステップＳ１３の各処理は、並行して行われてもよい。
【００９９】
以上のように、本実施の形態に係る駆動制御装置は、正トルク発生時、現在のエンジン回転速度Ｎｅがエンジン回転速度Ｎｅ＿ｍｇ１ｍａｘ、エンジン回転速度Ｎｅ＿ｍｇ２ｍｉｎ及びエンジン回転速度Ｎｅｍａｘのうち、少なくともいずれか１つのエンジン回転速度以上の場合に、低下制御によってエンジン回転速度Ｎｅを低下させることができる。これにより、本実施の形態に係る駆動制御装置は、ＭＧ１及びＭＧ２の回転速度Ｎｍｇ１、Ｎｍｇ２も低下させることができる。
【０１００】
また、本実施の形態に係る駆動制御装置は、負トルク発生時、現在のエンジン回転速度Ｎｅがエンジン回転速度Ｎｅ＿ｍｇ１ｍｉｎ及びエンジン回転速度Ｎｅ＿ｍｇ２ｍａｘのうち、少なくともいずれか高いほうのエンジン回転速度以下の場合に、下限制限制御によって現在のエンジン回転速度Ｎｅが当該高いほうのエンジン回転速度よりも下がらないようにすることができる。
【０１０１】
このように、本実施の形態に係る駆動制御装置は、ＭＧ１及びＭＧ２の実際の回転速度Ｎｍｇ１、Ｎｍｇ２を要さずに、エンジン回転速度Ｎｅに基づきＭＧ１及びＭＧ２が過回転となっているか否かを判断できる。
【０１０２】
また、本実施の形態に係る駆動制御装置は、現在のエンジン回転速度Ｎｅに基づきＭＧ１及びＭＧ２が過回転していると判断した場合には、低下制御又は下限制限制御によってエンジン回転速度Ｎｅを低下させることで、ＭＧ１及びＭＧ２の回転速度Ｎｍｇ１、Ｎｍｇ２を低下させることができる。したがって、本実施の形態に係る駆動制御装置は、ＭＧ１やＭＧ２が過回転するか否かを判断できない場合であってもＭＧ１及びＭＧ２の過回転を抑制できる。
【０１０３】
また、本実施の形態に係る駆動制御装置は、例えばモータＥＣＵ３４によってＭＧ１及びＭＧ２の実際の回転速度Ｎｍｇ１、Ｎｍｇ２が把握できない場合であっても、現在のエンジン回転速度ＮｅからＭＧ１やＭＧ２が過回転するか否かを判断できる。これにより、本実施の形態に係る駆動制御装置は、上述のようにＭＧ１及びＭＧ２の実際の回転速度Ｎｍｇ１、Ｎｍｇ２が把握できない場合であっても、ＭＧ１及びＭＧ２の過回転を抑制できる。
【０１０４】
なお、本実施の形態では、エンジンＥＣＵ３３は、図１０に示したモータ過回転抑制制御において、現在のエンジン回転速度Ｎｅが、エンジン回転速度Ｎｅ＿ｍｇ１ｍａｘ、エンジン回転速度Ｎｅ＿ｍｇ２ｍｉｎ及びエンジン回転速度Ｎｅｍａｘのうち、少なくともいずれか１つのエンジン回転速度以上の場合に、エンジン回転速度Ｎｅを低下させる低下制御を行う構成としたが、これに限らず、例えば次のような構成としてもよい。
【０１０５】
すなわち、エンジンＥＣＵ３３は、エンジン回転速度Ｎｅ＿ｍｇ１ｍａｘ、エンジン回転速度Ｎｅ＿ｍｇ２ｍｉｎ及びエンジン回転速度Ｎｅｍａｘのうち、最も低いエンジン回転速度以上の場合に、低下制御を行うようにしてもよい。
【０１０６】
この場合、判断処理に用いられる閾値が１つとなる。したがって、エンジンＥＣＵ３３は、現在のエンジン回転速度Ｎｅをエンジン回転速度Ｎｅ＿ｍｇ１ｍａｘ、エンジン回転速度Ｎｅ＿ｍｇ２ｍｉｎ及びエンジン回転速度Ｎｅｍａｘの全てと比較する場合と比べて、簡便な判断処理によって低下制御を行うか否かを判断することができる。
【０１０７】
また、本実施の形態では、ＭＧ１及びＭＧ２を電動機及び発電機の機能が選択的に得られるモータジェネレータで構成したが、これに限らず、ＭＧ１及びＭＧ２を例えば電動機及び発電機の機能のいずれか一方のみを有するモータあるいはジェネレータで構成してもよい。また、ＭＧ１及びＭＧ２は、いずれか一方が電動機の機能のみを有し、他方が発電機の機能のみを有する構成としてもよい。さらに、ＭＧ１及びＭＧ２としては、モータジェネレータ、電動機の機能のみを有するモータ、発電機の機能のみを有するジェネレータを任意に選択して用いることも可能である。
【０１０８】
上述の通り、本発明の実施の形態を開示したが、当業者によっては本発明の範囲を逸脱することなく変更が加えられうることは明白である。すべてのこのような修正及び等価物が次の請求項に含まれることが意図されている。
【符号の説明】
【０１０９】
２  エンジン（内燃機関）
３  出力軸
６  駆動輪
７  駆動軸
１０  動力伝達機構（歯車機構）
１３、１６  ロータ軸（回転軸）
３２  ハイブリッドＥＣＵ
３３  エンジンＥＣＵ（制御部、検出部）
３４  モータＥＣＵ
３５  ブレーキＥＣＵ
４１  クランク角センサ（検出部）
４２  車輪速度センサ（駆動輪速度検出部）
４５  インジェクタ
４６  スロットルバルブアクチュエータ
５０  エンジン制限回転速度算出部
５１  エンジン回転速度制御部
１００  ハイブリッド車両
ＭＧ１  第１モータジェネレータ（第１の電動機）
ＭＧ２  第２モータジェネレータ（第２の電動機）
【図１】
2016107845.tif 000003
【図２】
2016107845.tif 000004
【図３】
2016107845.tif 000005
【図４】
2016107845.tif 000006
【図５】
2016107845.tif 000007
【図６】
2016107845.tif 000008
【図７】
2016107845.tif 000009
【図８】
2016107845.tif 000010
【図９】
2016107845.tif 000011
【図１０】
2016107845.tif 000012