(57)【要約】【課題】本発明の目的は、自動運転の際に車両ごとに乗り心地が改善可能な走行指示情報生成装置を提供する。【解決手段】この走行指示情報生成装置は、車両２００の固有状態を表す車両情報を取得する車両情報取得部１３２と、三次元地図情報を用いて車両が自動運転を行うための走行指示情報を生成する走行指示情報生成部４２３と、車両情報に基づいて、走行指示情報を補正する補正情報を生成する補正情報生成部４２２とを具備する構成を採る。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の固有状態を表す車両情報を取得する車両情報取得部と、
三次元地図情報を用いて前記車両が自動運転を行うための走行指示情報を生成する走行指示情報生成部と、
前記車両情報に基づいて、前記走行指示情報を補正する補正情報を生成する補正情報生成部と、
を具備する走行指示情報生成装置。
【請求項２】
前記車両情報は、前記車両のサスペンションのバネの弾性係数、および、ダンパ減衰係数を含む情報である、
請求項１に記載の走行指示情報生成装置。
【請求項３】
前記車両情報は、前記車両のタイヤの空気圧を含む情報である、
請求項１に記載の走行指示情報生成装置。
【請求項４】
前記車両情報は、前記車両の乗員数および乗員の乗車位置の少なくとも１つを含む情報である、
請求項１に記載の走行指示情報生成装置。
【請求項５】
前記車両情報は、前記車両の車幅、前記車両の車長、および、前記車両の車高の少なくとも１つを含む情報である、
請求項１に記載の走行指示情報生成装置。
【請求項６】
前記車両情報は、前記車両の重量を含む情報である、
請求項１に記載の走行指示情報生成装置。
【請求項７】
前記三次元地図情報を記憶する情報記憶部を、
さらに具備する請求項１〜請求項６に記載の走行指示情報生成装置。
【請求項８】
請求項１に記載の前記走行指示情報生成部が生成した前記走行指示情報、および、前記補正情報生成部が生成した前記補正情報を記憶する情報記憶部と、
前記情報記憶部に記憶した前記走行指示情報、および、前記補正情報に基づいて前記車両の走行を制御する走行制御部と、
を具備した車両。
【請求項９】
前記補正情報にて、前記走行指示情報を補正した補正走行指示情報を生成する補正走行指示情報生成部を、
さらに具備する請求項１〜請求項６に記載の走行指示情報生成装置。
【請求項１０】
請求項９に記載の前記補正走行指示情報生成部が生成した前記補正走行指示情報を記憶する情報記憶部と、
前記情報記憶部に記憶した前記補正走行指示情報に基づいて前記車両の走行を制御する走行制御部と、
を具備した車両。
【請求項１１】
車両の固有状態を表す車両情報を取得する車両情報取得ステップと、
三次元地図情報を用いて前記車両が自動運転を行うための走行指示情報を生成する走行指示情報生成ステップと、
前記車両情報に基づいて、前記走行指示情報を補正する補正情報を生成する補正情報生
成ステップと、
を含む走行指示情報生成方法。
【請求項１２】
前記車両情報は、前記車両のサスペンションのバネの弾性係数、および、ダンパ減衰係数を含む情報である、
請求項１１に記載の走行指示情報生成方法。
【請求項１３】
前記車両情報は、前記車両の乗員数および乗員の乗車位置の少なくとも１つを含む情報である、
請求項１１に記載の走行指示情報生成方法。
【請求項１４】
前記車両情報は、前記車両のタイヤの空気圧、前記車両の車幅、前記車両の重量、および、前記車両の車高の少なくとも１つを含む情報である、
請求項１１に記載の走行指示情報生成方法。
【請求項１５】
前記走行指示情報、および、前記補正情報に基づいて前記車両の走行を制御する走行制御ステップを、
さらに含む請求項１１〜請求項１４のいずれか１項に記載の走行指示情報生成方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の自動運転を行うために用いる走行指示情報を生成する走行指示情報生成装置、この装置を用いた車両、および、走行指示情報生成方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両に搭載したカメラ、レーザレーダなどの各種センサにより自車両周辺をセンシングしながら自動で走行する車両が開発されている。
【０００３】
この自動運転機能を可能とするためには、正確な道路情報を有した三次元地図情報が必要である。正確な道路情報とは、例えば、道路幅、車線、標識等の詳細な位置情報だけでなく、道路の傾斜、道路の凹凸、路肩の凹凸などの情報を含む三次元情報である。
【０００４】
この三次元地図情報を用いて、目的地まで車両が自動運転を行うための走行指示情報が生成される。車両は、この走行指示情報に基づいて、車両に搭載した各種センサが検出するリアルタイムな車両周辺の三次元情報を加味し、目的地まで自動で走行することが可能となる（例えば、特許文献１）。
【０００５】
また、乗員の着座位置又は／及び乗員の乗り心地優先度に基づいて決定される位置を基準とした加速度及びジャークを評価する項を含む評価関数を生成し、道路境界線に基づいた拘束条件を達成している状態において、評価関数を収束演算して走行軌跡を導出する走行軌跡生成装置がある。これにより、車両に搭乗する人の乗り心地を向上することができる（例えば、特許文献２）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００９−１９９５７２号公報
【特許文献２】特開２００９−１３７４１０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
特許文献１に示す技術では、車両は、走行指示情報に従って目的地まで自動で到着することが可能となる。この走行指示情報は、例えば、車両が車線の中央など所定の車線位置を走行するように生成される。
【０００８】
一方、各車両は、タイヤの空気圧、サスペンション状態、乗員数、乗員の乗車位置、荷物によるバランス、総重量などの車両状態が車両それぞれで相違する。実際の道路には傾斜や起伏等があるため、車両状態の相違が影響して、乗り心地に差異が生じる。
【０００９】
特許文献１に示す技術では、走行指示情報がこれら車両状態の相違を考慮せずに生成されるため、実際に自動運転を実施した場合に、車両によっては乗り心地が悪い状態が発生する可能性がある。
【００１０】
特許文献２に示す技術では、乗り心地を改善可能であるものの、自動運転の際の乗り心地の改善は考慮されていない。本発明の目的は、自動運転の際に車両ごとに乗り心地が改善可能な走行指示情報生成装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明の一態様に係る走行指示情報生成装置は、車両の固有状態を表す車両情報を取得する車両情報取得部と、三次元地図情報を用いて前記車両が自動運転を行うための走行指示情報を生成する走行指示情報生成部と、前記車両情報に基づいて、前記走行指示情報を補正する補正情報を生成する補正情報生成部と、を具備する構成を採る。
【発明の効果】
【００１２】
本発明は、車両の固有状態を表す車両情報に基づいて走行指示情報を補正する補正情報を生成することにより、自動運転の際に車両ごとに乗り心地を改善することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の実施の形態１に係る走行指示情報生成装置および周辺構成を示すブロック図
【図２】本発明の実施の形態１に係る走行指示情報生成装置の動作例を示すフロー図
【図３】本発明の実施の形態２に係る走行指示情報生成装置および周辺構成を示すブロック図
【図４】本発明の実施の形態２に係る走行指示情報生成装置の動作例を示すフロー図
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。なお、以下、各実施の形態を説明するための全図において、同一要素は同一の符号を付し、繰り返しの説明は省略する。
【００１５】
（実施の形態１）
以下、本発明の実施の形態について、図１〜図２を参照して詳細に説明する。まず、図１を用いて走行指示情報生成装置および周辺構成について説明する。
【００１６】
［走行指示情報生成装置の構成］
この実施の形態の走行指示情報生成装置１は、自動運転支援サーバ４００、および、車載装置１００で構成されている。車載装置１００は、車両２００に搭載される装置であり、自動運転支援サーバ４００は車両２００の外に設置されるコンピュータである。
【００１７】
車載装置１００と、自動運転支援サーバ４００とはネットワーク３００にて総合に通信可能となっている。自動運転支援サーバ４００は、図１の他の車両５００などの、車両２００以外の車両とも相互に通信可能である。
【００１８】
ネットワーク３００としては、典型的には無線通信であるが、電気自動車等の充電時に、有線の充電ケーブルを介して通信する場合など、有線通信も適用可能である。次に、車載装置１００および自動運転支援サーバ４００の詳細な構成について説明する。
【００１９】
車載装置１００は、検出部１１０、車両側通信部１２０、車両側制御部１３０、車両側情報記憶部１４０、ＧＰＳ受信部１５０、報知部１６０、操作部１７０、および、駆動部１８０を含む構成である。
【００２０】
検出部１１０は、車両２００の固有状態を表す情報（以下、車両情報）を検出するものである。車両情報とは、車両２００を長期間使用することによるサスペンションの変化、乗員または荷物の搭載による車重の変化など、車両２００が他の車と異なる状態であることを表す、車両２００に固有の状態を表す情報である。
【００２１】
例えば、車両情報は、車両２００のサスペンションのバネの弾性係数、および、ダンパ
減衰係数を含む情報である。また、車両情報としては、車両２００の乗員数および乗員の乗車位置の少なくとも１つを含んでもよい。また、車両情報は、車両２００の車幅および車両２００の車高の少なくとも１つを含んでもよい。車両情報は、車両２００のタイヤの空気圧、車両２００の重量を含んでもよい。
【００２２】
検出部１１０は、サスペンション情報取得部１１１、タイヤ空気圧取得部１１２、乗員情報取得部１１３、および、車重・車高取得部１１４を含む構成である。検出部１１０が検出した結果は、車両情報取得部１３２へ送信され、車両情報が抽出された後、車両情報記憶部１４３に記憶される。
【００２３】
サスペンション情報取得部１１１は、車両２００のサスペンションのバネの弾性係数、および、ダンパ減衰係数を取得する。例えば、サスペンション情報取得部１１１は、ダンパストローク量とストローク速度を加速度センサ等で検出することで上記係数を検出する。
【００２４】
タイヤ空気圧取得部１１２は、車両２００のタイヤの空気圧を検出する。
【００２５】
乗員情報取得部１１３は、乗員数および乗員の乗車位置の少なくとも１つを検出する。乗員情報取得部１１３の一例としては、各シートに搭載された乗員の有無を検知するためのセンサである。
【００２６】
車重・車高取得部１１４は、車両２００の重量、および、車両２００の車高の少なくとも１つを検出する。車重・車高取得部１１４の一例としては、サスペンションの沈み量に基づいて、車重、および、車高を検出するものがある。
【００２７】
車両２００の車幅、および、車両２００の車長は、車両２００の使用よってほぼ変化しないため、あらかじめ車両情報記憶部１４３に記憶されている。
【００２８】
なお、車両情報記憶部１４３に記憶する車両情報は、検出部１１０が車両情報を検出した時点の最新の情報であることが好ましい。最新の車両情報を用いることにより、乗り心地を最適に改善できる。なお、検出部１１０は、上記以外のセンサを含むことも可能である。
【００２９】
車両側通信部１２０は、ネットワーク３００を介して、自動運転支援サーバ４００と各種情報の送受信を行うものである。車両側通信部１２０は、例えば、携帯電話回線を用いた無線通信にて通信を行う。車両側通信部１２０は、車両側制御部１３０により制御される。
【００３０】
車両側制御部１３０は、例えば、ＣＰＵ（中央演算処理装置）、および、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）を含む演算装置であり、情報の送受信、および、各部の制御を行う。車両側制御部１３０は、検出部１１０、車両側通信部１２０、車両側情報記憶部１４０、ＧＰＳ受信部１５０、報知部１６０、操作部１７０、および、駆動部１８０と接続されている。
【００３１】
具体的には、車両側制御部１３０は、走行制御部１３１、および、車両情報取得部１３２で構成される。車両側制御部１３０が有する各部の機能については図２で詳述する。
【００３２】
車両側情報記憶部１４０は、ハードディスク、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）などの情報の記憶が可能な装置で構成される。車両側情報記憶部１４０は、車両側制御部１３０の制御により各種情報の読み出し、書き込みが可能である。
【００３３】
車両側制御部１３０の制御により、車両側情報記憶部１４０、および、車両側通信部１２０は相互に情報を送受信することもできる。
【００３４】
具体的には、車両側情報記憶部１４０は、補正情報記憶部１４１、三次元地図情報記憶部１４２、車両情報記憶部１４３、および、走行指示情報記憶部１４４を含む構成である。
【００３５】
車両側情報記憶部１４０は、単一の記憶装置で構成されてもよいし、複数の記憶装置で構成されてもよい。車両側情報記憶部１４０が記憶する各情報については図２で詳述する。
【００３６】
ＧＰＳ受信部１５０は、複数のＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）衛星からの信号を受信し、受信した信号を復調することにより車両２００の現在位置を示す位置情報を取得する。ＧＰＳ受信部１５０は、取得した位置情報を車両側制御部１３０へ出力する。
【００３７】
報知部１６０は、ディスプレイ、スピーカ、アクチュエータなど、音、光、および、振動の少なくとも１つにより運転者に各種情報を報知するものである。報知部１６０は、車両側制御部１３０により制御される。
【００３８】
操作部１７０は、スイッチ、タッチパネルなどのユーザが操作可能なデバイスである。ユーザである運転者は、操作部１７０を操作することで自動運転に関する各種設定を行うことができる。ここで「自動運転」とは、目的地まで車両を自動で運転する機能であり、運転者による運転操作以外で自動的に車両を移動させる機能全般を意味する。
【００３９】
駆動部１８０は車両の車輪を回転させる駆動力を発生させる。駆動部１８０は、例えば、電動モータ、各種エンジンである。手動運転時、駆動部１８０は運転者の加減速操作に基づいて制御される。一方、自動運転が実行されている場合、駆動部１８０は走行制御部１３１により直接制御される。
【００４０】
［自動運転支援サーバの構成］
次に、自動運転支援サーバ４００の構成について詳述する。自動運転支援サーバ４００は、演算部としてのＣＰＵ（中央演算処理装置）、サーバ側情報記憶部４１０としてのサーバ側情報記憶部４１０としてのＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）およびハードディスク、通信装置、情報出力部としてのディスプレイまたは印刷装置、および、オペレータの操作指令を入力する入力装置等を備えたコンピュータである。
【００４１】
自動運転支援サーバ４００は、サーバ側情報記憶部４１０、サーバ側制御部４２０、および、サーバ側通信部４３０を含む構成である。次に、サーバ側情報記憶部４１０、サーバ側制御部４２０、および、サーバ側通信部４３０の詳細な構成について説明する。
【００４２】
サーバ側情報記憶部４１０は、ハードディスク、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ
Ｍｅｍｏｒｙ）などの情報の記憶が可能な装置で構成される。サーバ側情報記憶部４１０は、サーバ側制御部４２０の制御により各種情報の読み出し、書き込みが可能である。
【００４３】
サーバ側制御部４２０の制御により、サーバ側情報記憶部４１０、および、サーバ側通信部４３０は相互に情報を送受信することもできる。
【００４４】
具体的には、サーバ側情報記憶部４１０は、車両情報記憶部４１１、補正情報記憶部４
１２、走行指示情報記憶部４１３、三次元地図情報記憶部４１４、および、目的地情報記憶部４１５を含む構成である。
【００４５】
サーバ側情報記憶部４１０は、単一の記憶装置で構成されてもよいし、複数の記憶装置で構成されてもよい。サーバ側情報記憶部４１０が記憶する各情報については図２で詳述する。
【００４６】
サーバ側制御部４２０は、例えば、ＣＰＵ（中央演算処理装置）、および、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）を含む演算装置であり、情報の送受信、および、各部の制御を行う。サーバ側制御部４２０は、サーバ側情報記憶部４１０、および、サーバ側通信部４３０と接続されている。
【００４７】
具体的には、サーバ側制御部４２０は、車両情報取得部４２１、補正情報生成部４２２、および、走行指示情報生成部４２３で構成される。サーバ側制御部４２０が有する各部の機能については図２で詳述する。
【００４８】
サーバ側通信部４３０は、ネットワーク３００を介して、車両２００と各種情報の送受信を行うものである。サーバ側通信部４３０は、車両側通信部１２０と同様に、例えば、携帯電話回線を用いた無線通信にて通信を行う。サーバ側通信部４３０はサーバ側制御部４２０により制御される。サーバ側通信部４３０は、車両２００以外の他の車両（例えば、車両５００）とも通信可能である。
【００４９】
［車載装置および自動運転支援サーバの動作］
図２は本発明の実施の形態１に係る車載装置および自動運転支援サーバの動作例を示すフロー図である。図２の処理は、具体的には車両側制御部１３０およびサーバ側制御部４２０が行う。Ｓ１０１〜Ｓ１０５は車両側制御部１３０の処理動作である。また、Ｓ２０１〜Ｓ２０５はサーバ側制御部４２０の処理動作である。
【００５０】
走行指示情報生成装置１は、車両２００の固有状態を表す車両情報を取得する車両情報取得部１３２と、三次元地図情報を用いて車両２００が自動運転を行うための走行指示情報を生成する走行指示情報生成部４２３と、車両情報に基づいて、走行指示情報を補正する補正情報を生成する補正情報生成部４２２とを備える。
【００５１】
車両２００は、走行指示情報生成部４２３が生成した走行指示情報および補正情報生成部４２２が生成した補正情報を記憶する車両側情報記憶部１４０と、車両側情報記憶部１４０に記憶した走行指示情報、および、補正情報に基づいて車両２００の走行を制御する走行制御部１３１とを備える。以下、動作例を詳細に説明する。
【００５２】
まず、操作部１７０のユーザ操作等により自動運転モードが開始されると、車両側制御部１３０は、三次元地図情報をダウンロードする（Ｓ１０１）。
【００５３】
サーバ側制御部４２０は、ダウンロードの指示を受信したら、三次元地図情報記憶部４１４に記憶した三次元地図情報を、サーバ側通信部４３０から送信するように制御する（Ｓ２０１）。車載装置１００が受信した三次元地図情報は、三次元地図情報記憶部１４２に記憶される。
【００５４】
ここで、三次元地図情報記憶部４１４に記憶した三次元地図情報は、三次元地図情報を作成するための専用の測量車両により測定された結果に基づいて生成された情報である。
【００５５】
三次元地図情報は位置情報に対応した情報である。三次元地図情報には、正確な道路情
報として、例えば、道路幅、車線、標識等の詳細な位置情報だけでなく、道路の傾斜、道路の凹凸、路肩の凹凸などの情報を含む三次元情報が含まれている。
【００５６】
Ｓ１０１の次に、車両情報取得部１３２は、検出部１１０の検出結果に基づいて車両情報を取得し、車両情報記憶部１４３に記憶する（Ｓ１０２）。
【００５７】
Ｓ１０２の次に、車両側通信部１２０は、車両情報記憶部１４３に記憶した車両情報を、自動運転支援サーバ４００へ送信する（Ｓ１０３）。サーバ側制御部４２０の車両情報取得部４２１は、車両情報を受信したら（Ｓ２０２でＹＥＳ）、受信した車両情報を、車両情報記憶部４１１に記憶する。車両情報を受信しない場合（Ｓ２０２でＮＯ）、サーバ側制御部４２０は再度Ｓ２０２を実行する。
【００５８】
車両情報を受信したら（Ｓ２０２でＹＥＳ）、走行指示情報生成部４２３が、三次元地図情報記憶部４１４に記憶した三次元地図情報、および、目的地情報記憶部４１５に記憶した目的地情報に基づいて、車両２００が自動運転を行うための走行指示情報を生成する。
【００５９】
目的地情報は、車両２００が向かう目的地の位置情報を含む情報であり、あらかじめ車両２００から受信して記憶されている。
【００６０】
具体的には、走行指示情報生成部４２３は、目的地に到着するための、車両２００が自動走行するための詳細な車線位置、速度、加速度などを演算して走行指示情報とする。演算された走行指示情報は、走行指示情報記憶部４１３に記憶される（Ｓ２０３）。
【００６１】
Ｓ２０３の次に、補正情報生成部４２２は、車両情報記憶部４１１に記憶した車両情報に基づいて、乗り心地が改善するように、走行指示情報記憶部４１３に記憶した走行指示情報を補正する補正情報を生成する（Ｓ２０４）。どのように補正するかは後述する。補正情報生成部４２２は、補正情報を生成する際、三次元地図情報記憶部４１４に記憶した三次元地図情報も加味する。補正情報生成部４２２は、生成した補正情報を補正情報記憶部４１２に記憶する。
【００６２】
Ｓ２０４の次に、サーバ側制御部４２０は走行指示情報、および、補正情報を車両２００へ送信する（Ｓ２０５）。車両側制御部１３０は、走行指示情報、および、補正情報を受信した場合（Ｓ１０４でＹＥＳ）、走行指示情報を走行指示情報記憶部１４４へ、補正情報を補正情報記憶部１４１へ記憶する。車両側制御部１３０は、走行指示情報を受信していない場合（Ｓ１０４でＮＯ）、再度Ｓ１０４を実行する。サーバ側制御部４２０は、Ｓ２０５を終了した後、処理を再度Ｓ２０２へ戻す。
【００６３】
走行指示情報を受信した場合（Ｓ１０４でＹＥＳ）、走行制御部１３１は、走行指示情報記憶部１４４へ記憶した走行指示情報に基づいて車両２００の走行を制御する（Ｓ１０５）。具体的には、走行制御部１３１は、ＧＰＳ受信部１５０が取得した位置情報に対応する走行指示情報に基づいて、駆動部１８０を制御して自動で車両を走行させる。走行制御部１３１は、自動運転を実行している際には、その旨を報知部１６０から報知する。
【００６４】
走行制御部１３１は、自動運転終了条件に合致した場合（Ｓ１０６でＹＥＳ）、処理を終了（図２のエンド）させる。自動運転終了条件とは、目的地に到着した場合、または、自動運転を継続できない事象が発生した場合である、
車両側制御部１３０は、自動運転終了条件に合致しない場合（Ｓ１０６でＮＯ）、継続して自動運転を行いながら、処理をＳ１０１に戻す。
【００６５】
なお、処理を終了（図２のエンド）した後、車両側制御部１３０は、操作部１７０のユーザ操作等により再度、自動運転を開始する場合、処理を再度開始（図２の自動運転モードスタート）させることが可能である。
【００６６】
走行指示情報、および、補正情報に基づいて車両の走行を制御することで自動運転の際に車両ごとに乗り心地を改善可能である。この理由を以下に例示する。
【００６７】
車両情報にサスペンションのバネの弾性係数、および、ダンパ減衰係数を含む場合について説明する。サスペンションのダンパストローク量や速度が大きい場合、減衰力を低くするようダンパピストンのオリフィス径等を可変して衝撃を吸収しやすく走行指示情報を補正することで乗り心地の改善が可能となる。
【００６８】
また、ダンパストローク量や速度が大きい場合、速度を落とした走行となるよう、走行指示情報を補正することで乗り心地の改善が可能となる。逆にダンパストローク量や速度が小さい場合、減衰力を高めるよう補正することで乗り心地の改善が可能となる。
【００６９】
車両情報に車両２００の乗員数および乗員の乗車位置の少なくとも１つを含む場合について説明する。
【００７０】
乗員数が増加すれば車両の重量が増加する。例えば、交差点手前で乗員数が増加するほど、交差点の手前で早めに減速を開始することで乗り心地の改善が可能となる。
【００７１】
また、乗員の乗車位置の変化により、車両の重心が変化する。例えば、乗員の乗車位置に基づき、カーブした道路へ進入する際の進入角度、進入速度を補正することにより乗り心地の改善が可能となる。
【００７２】
車両情報に車両２００の車幅、車長、および、車高の少なくとも１つを含む場合について説明する。自動運転では車線の中央を走行するように走行指示情報を生成することが基本となるが、実際の道路は車幅方向、車長方向に傾斜がある。この傾斜を考慮し、車幅、車長を考慮して車線内で傾斜の少ない走行ラインを走行するよう走行指示情報を補正することで乗り心地の改善が可能となる。
【００７３】
車両情報に車両２００の車高を含む場合について説明する。車高が変化すると、走行時の空気抵抗に変化が生じる。この空気抵抗の変化を加味して走行指示情報に含まれる車両の速度、加速度を補正することで乗り心地の改善が可能となる。
【００７４】
車両情報に車両２００のタイヤの空気圧を含む場合について説明する。空気圧に応じて乗員の乗り心地は変化する。そこで、タイヤの空気圧に基づいて走行指示情報を補正することで、乗り心地の改善が可能となる。
【００７５】
車両情報に車両２００の重量を含む場合について説明する。車両の重量が増加すると、急減速時に乗り心地が低下する。そこで、例えば、車両の重量が増加するほど、交差点の手前で早めに減速を開始するように補正することで乗り心地の改善が可能となる。
【００７６】
さらに、複数あるサスペンションのそれぞれから情報を取得することで、車両の重量バランスが検出可能である。この車両情報に基づいて走行指示情報を補正することで乗り心地の改善が可能となる。例えば、荷物等を搭載していないとき車両の重量バランスを車両情報として記憶しておき、この車両情報と、現時点で取得した重量バランスとを比較することで、車両の重量バランスを正確に検出することができる。
【００７７】
［本実施の形態の効果］
実施の形態１における走行指示情報生成装置は、車両の固有状態を表す車両情報に基づいて走行指示情報を補正する補正情報を生成することにより、自動運転の際に車両ごとに乗り心地を改善することができるという効果を奏する。
【００７８】
（実施の形態２）
以下、本発明の実施の形態２について図３および図４を参照しながら説明する。図３は、実施の形態２に係る走行指示情報生成装置および周辺構成を示すブロック図である。また図４は、実施の形態２に係る走行指示情報生成装置の動作例を示すフロー図である。実施の形態１と同様の構成を有するものについては、同一符号を付しその説明を省略し、相違点について詳述する。
【００７９】
実施の形態１では、補正情報記憶部４１２に記憶した補正情報、および、走行指示情報記憶部４１３に記憶した走行指示情報を、自動運転支援サーバ４００から車載装置１００へ送信し、車載装置１００は走行指示情報を補正情報で補正して自動運転を実施すると記載した。
【００８０】
これに対し、実施の形態２では、自動運転支援サーバ４００にて走行指示情報を補正情報にて補正した補正走行指示情報を生成し、この補正走行指示情報を車両２００へ送信する点が異なる。
【００８１】
図２、図３に示すように、自動運転支援サーバ４００は、補正走行指示情報生成部４２４を備える。補正走行指示情報生成部４２４は、走行指示情報記憶部４１３に記憶されている走行指示情報を、補正情報記憶部４１２に記憶した補正情報にて補正し、補正走行指示情報を生成する（Ｓ２０６）。補正走行指示情報生成部４２４は、生成した補正走行指示情報を補正走行指示情報記憶部４１６に記憶する。
【００８２】
サーバ側通信部４３０は、補正走行指示情報記憶部４１６に記憶した補正走行指示情報を車載装置１００へ送信する（Ｓ２０７）。車載装置１００は、補正走行指示情報を受信した場合（Ｓ１０６でＹＥＳ）、走行指示情報記憶部１４４に補正走行指示情報を記憶する。
【００８３】
走行制御部１３１は、走行指示情報記憶部１４４に記憶した補正走行指示情報に基づいて車両２００の走行を制御する。
【００８４】
［本実施の形態の効果］
実施の形態２における走行指示情報生成装置は、補正後の走行指示情報を車両に送信することにより、車両側での補正処理が不要となる。以上により、車両は送信された走行指示情報にて自動運転すればよく、さらに、車両側制御部の処理が軽減できるという効果を奏する。
【００８５】
［上記実施の形態に共通の変形例］
実施の形態１および実施の形態２において、走行制御部１３１およびサーバ側制御部４２０のそれぞれが有する機能は、適宜入れ替えることが可能である。
【００８６】
例えば、三次元地図情報を自動運転支援サーバ４００に記憶させておき、サーバ側制御部４２０が有する車両情報取得部４２１、補正情報生成部４２２、および、走行指示情報生成部４２３の機能を車両側制御部１３０にて実施することもできる。処理負荷、通信速度などに応じて、適宜機能を分担することが可能である。
【００８７】
なお、自動運転支援サーバ４００に、車両２００の車両情報が記憶されるため、この情報を車両２００以外の他の車両（例えば、車両５００）の自動運転の乗り心地改善に用いることが可能である。他の車両５００が、車両２００と同一、または、近似する車種である場合、車両２００の車両情報に基づいて生成した補正情報を、そのまま、他の車両５００の補正情報として使用することができる。これにより、自動運転支援サーバ４００の処理負荷を軽減することが可能となる。
【産業上の利用可能性】
【００８８】
本発明は、車両の自動運転を行うために用いる走行指示情報を生成する走行指示情報生成装置等として好適である。
【符号の説明】
【００８９】
１  走行指示情報生成装置
１００  車載装置
１１０  検出部
１１１  サスペンション情報取得部
１１２  タイヤ空気圧取得部
１１３  乗員情報取得部
１１４  車重・車高取得部
１２０  車両側通信部
１３０  車両側制御部
１３１  走行制御部
１３２  車両情報取得部
１４０  車両側情報記憶部（情報記憶部）
１４１  補正情報記憶部
１４２  三次元地図情報記憶部
１４３  車両情報記憶部
１４４  走行指示情報記憶部
１５０  ＧＰＳ受信部（現在位置取得部）
１６０  報知部
１７０  操作部
１８０  駆動部
２００  車両
３００  ネットワーク
４００  自動運転支援サーバ
４１０  サーバ側情報記憶部（情報記憶部）
４１１  車両情報記憶部
４１２  補正情報記憶部
４１３  走行指示情報記憶部
４１４  三次元地図情報記憶部
４１５  目的地情報記憶部
４１６  補正走行指示情報記憶部
４２０  サーバ側制御部
４２１  車両情報取得部
４２２  補正情報生成部
４２３  走行指示情報生成部
４２４  補正走行指示情報生成部
４３０  サーバ側通信部
５００  他の車両
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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