(57)【要約】【課題】周囲よりも高輝度なマーカを被写体に付与して画像合成の高精度化を図ること。【解決手段】撮影装置は、撮影領域の被写体を撮影する少なくとも一つのカメラを有するカメラ装置と、隣接する撮影領域が重複する共通領域に被写体の輝度よりも高輝度な少なくとも１つのマーカを付与するマーカ付与装置と、制御部と、を有し、制御部は、撮影領域における移動方向の最前部にマーカが配置されるように、マーカ付与装置を移動して停止させ、カメラ装置により撮影領域を撮影させる第１の制御処理と、撮影領域の移動方向に隣接し、かつ、撮影領域との共通領域にマーカが含まれる次の撮影領域が撮影可能となるようにカメラ装置を撮影領域の撮影位置から移動方向に移動して停止させ、カメラ装置により次の撮影領域を撮影させる第２の制御処理と、を交互に実行する。【選択図】図１Ａ
2016208294.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮影装置と画像処理装置を有するマルチ画像撮影システムであって、
前記撮影装置は、
撮影領域の被写体を撮影する少なくとも一つのカメラを有するカメラ装置と、
隣接する前記撮影領域が重複する共通領域に前記被写体の輝度よりも高輝度な少なくとも１つのマーカを付与するマーカ付与装置と、
前記カメラ装置および前記マーカ付与装置を所定の移動方向に、それぞれ独立して断続的に移動または停止するように移動制御し、かつ、前記マーカ付与装置による前記マーカの付与と前記カメラ装置による撮影とのタイミングを制御する制御部と、を有し、
前記制御部は、
前記撮影領域における前記移動方向の最前部に前記マーカが配置されるように、前記マーカ付与装置を移動して停止させ、前記カメラ装置により前記撮影領域を撮影させる第１の制御処理と、
前記撮影領域の前記移動方向に隣接し、かつ、前記撮影領域との共通領域に前記マーカが含まれる次の撮影領域が撮影可能となるように前記カメラ装置を前記撮影領域の撮影位置から前記移動方向に移動して停止させ、前記カメラ装置により前記次の撮影領域を撮影させる第２の制御処理と、を交互に実行し、
前記画像処理装置は、
前記撮影装置によって撮影された撮影画像群の各撮影画像において前記マーカの像であるマーカ像を構成する画素集合に基づいて、前記各撮影画像から前記マーカ像の座標値を抽出する抽出部と、
前記撮影画像群の中の第１の撮影領域を撮影した第１の撮影画像と前記第１の撮影領域に対し前記次の撮影領域となる第２の撮影領域を撮影した第２の撮影画像との組み合わせごとに、前記第１の撮影領域と前記第２の撮影領域との共通領域に付与された同一のマーカについて、前記抽出部によって、前記第１の撮影画像から抽出された第１のマーカ像の座標値と、前記第２の撮影画像から抽出された第２のマーカ像の座標値と、に基づいて、前記第１の撮影画像と前記第２の撮影画像とを合成する補正値を算出する算出部と、
前記算出部によって算出された補正値を用いて、前記第１の撮影画像から前記共通領域の画像を除いた画像と、前記第２の撮影画像から前記共通領域の画像を除いた画像と、前記第１の撮影画像および前記第２の撮影画像のうちいずれか一方の撮影画像の前記撮影領域であり、かつ、前記マーカ像が存在しない残余の画像と、を合成する合成部と、
を有することを特徴とするマルチ画像撮影システム。
【請求項２】
撮影領域の被写体を撮影する少なくとも一つのカメラを有するカメラ装置と、
隣接する前記撮影領域が重複する共通領域に前記被写体の輝度よりも高輝度な少なくとも１つのマーカを付与するマーカ付与装置と、
前記カメラ装置および前記マーカ付与装置を所定の移動方向に、それぞれ独立して断続的に移動または停止するように移動制御し、かつ、前記マーカ付与装置による前記マーカの付与と前記カメラ装置による撮影とのタイミングを制御する制御部と、を有し、
前記制御部は、
前記撮影領域における前記移動方向の最前部に前記マーカが配置されるように、前記マーカ付与装置を移動して停止させ、前記カメラ装置により前記撮影領域を撮影させる第１の制御処理と、
前記撮影領域の前記移動方向に隣接し、かつ、前記撮影領域との共通領域に前記マーカが含まれる次の撮影領域が撮影可能となるように前記カメラ装置を前記撮影領域の撮影位置から前記移動方向に移動して停止させ、前記カメラ装置により前記次の撮影領域を撮影させる第２の制御処理と、を交互に実行することを特徴とする撮影装置。
【請求項３】
請求項２に記載の撮影装置おいて、
同一の前記撮影領域において、前記最後尾に付与された第１のマーカの付与位置と、前記最前部に付与された第２のマーカの付与位置との間隔が、前記撮影領域における前記移動方向の幅長から、前記第１のマーカの配置誤差の許容幅と、前記第２のマーカの配置誤差の許容幅と、前記マーカの幅と、を除いた間隔であることを特徴する撮影装置。
【請求項４】
請求項２または請求項３に記載の撮影装置において、
前記カメラ装置は、前記被写体上で前記被写体に垂直な方向で撮影する位置関係となるように固定され、
前記カメラ装置および前記マーカ付与装置は、前記被写体の表面に平行に移動する構造を有することを特徴とする撮影装置。
【請求項５】
請求項２または請求項３に記載の撮影装置において、
前記カメラ装置は、前記カメラを少なくとも第１の回転方向に回転可能な第１のカメラ雲台を有し、
前記マーカ付与装置は、前記マーカを付与し、かつ、前記第１の回転方向に回転可能なマーカ付与部と、前記マーカ付与部を搭載する第１のマーカ付与雲台と、を有し、
前記制御部は、
前記カメラ装置の前記撮影領域の最前部に前記マーカが付与されるように前記第１のマーカ付与雲台を回転して停止させ、前記カメラ装置に撮影させる第３の制御処理と、
前記次の撮影領域の最後尾に前記マーカが配置されるように前記第１のカメラ雲台を回転して停止させ、前記カメラ装置に撮影させる第４の制御処理と、を交互に実行することを特徴とする撮影装置。
【請求項６】
請求項５に記載の撮影装置において、
前記第１のカメラ雲台と共に前記第１の回転方向に対して９０度異なる第２の回転方向に回転可能な第２のカメラ雲台と、
前記第１のマーカ付与雲台と共に前記第２の回転方向に回転可能な第２のマーカ付与雲台と、
前記マーカ付与部とは別の少なくとも１つの他のマーカ付与部と、
前記他のマーカ付与部を前記第２の回転方向に回転可能な第３のマーカ付与雲台と、を有し、
前記制御部は、
前記カメラ装置により撮影される前記第１の回転方向の一連の撮影領域の一部の撮影領域において、前記撮影領域の第２の回転方向の最前部に前記他のマーカ付与部により他のマーカが付与されるように前記第３のマーカ付与雲台を回転して停止させ、前記カメラ装置に撮影させる第３の制御処理と、
前記次の撮影領域の前記第２の回転方向の最終尾に前記第２のマーカが配置されるように前記第２のマーカ付与雲台を前記第２の回転方向に回転して停止させ、前記カメラ装置に撮影させる第５の制御処理と、を交互に実行することを特徴とする撮影装置。
【請求項７】
各々撮影領域内の被写体を撮影する複数のカメラを面状に配置した面状カメラ部と、
前記複数のカメラの前記撮影領域群において隣接する撮影領域が重複する共通領域に少なくとも１つのマーカを付与する複数のマーカ付与部と、
前記複数のマーカ付与部によるマーカの付与のタイミングと前記複数のカメラによる撮影のタイミングとを制御する制御部と、を有し、
前記制御部は、
前記複数のマーカ付与部により前記マーカが付与された場合において、前記撮影領域群を前記複数のカメラに撮影させ、前記マーカが付与されていない場合において、前記撮影領域群を前記複数のカメラに撮影させることを特徴とする撮影装置。
【請求項８】
請求項７に記載の撮影装置において、
前記複数のマーカ付与部は、
前記移動方向に直交する方向に配列された前記複数のカメラのうち隣接し合うカメラの各撮影領域が重なり合う共通撮影領域と、前記移動方向で前記撮影領域が重なり合う共通撮影領域との中で、３つ以上の隣接する撮影領域が重なり合う共通領域に前記マーカを付与することを特徴とする撮影装置。
【請求項９】
請求項７に記載の撮影装置において、
前記複数のマーカ付与部は、
前記移動方向に直交する方向に配列された前記複数のカメラのうち隣接し合うカメラの各撮影領域が重なり合う共通撮影領域と、前記複数のカメラを面状に配置した複数のカメラの前記撮影領域群において隣接する撮影領域が重複する共通領域との中で、３つ以上の隣接する撮影領域が重なり合う共通領域に前記マーカを付与することを特徴とする撮影装置。
【請求項１０】
撮影装置と連携する画像処理装置であって、
前記撮影装置は、
行方向および前記行方向に直交する列方向に配置された複数のカメラを含むカメラ装置と、
各々被写体にマーカを付与する複数のマーカ付与部を含むマーカ付与装置と、
前記複数のカメラおよび前記複数のマーカ付与部を前記行方向に移動して停止し、少なくとも前記列方向に隣接する撮影領域と前記行方向に隣接する撮影領域との間で重複する共通領域に、前記複数のマーカ付与部により前記マーカを付与した撮影領域群を前記複数のカメラで撮影することにより、前記マーカを付与した撮影領域群についての撮影画像群を記憶し、
前記画像処理装置は、
前記撮影画像群を取得する取得部と、
前記取得部によって取得された撮影画像群の各撮影画像においてマーカ像の共通の定義により一意に指定される位置の座標値をマーカ像の座標値として抽出する抽出部と、
前記抽出部によって抽出された、同一マーカについて隣接する撮影領域の撮影画像にそれぞれ含まれる第１のマーカ像の座標値と第２のマーカ像の座標値とに基づいて、前記隣接する撮影領域の撮影画像の座標系を共通化する第１の補正値を前記隣接する撮影領域の撮影画像ごとに算出する第１の算出部と、
前記撮影画像群のうち同じ行に属する行内撮影画像群の中の基準画像を行ごとに選択し、前記第１の算出部によって算出された前記隣接する撮影領域の撮影画像ごとの第１の補正値を用いて、前記行内撮影画像群の座標系を前記基準画像の画素座標系に統一することにより、前記行内撮影画像群を前記行ごとに合成し、前記列方向に隣接する前記行内撮影画像群間で共通する２つマーカのマーカ像を選択し、当該選択したマーカ像の行内統一座標値を用いた第２の補正値を前記列方向に隣接する前記行内撮影画像群間ごとに順次算出する第２の算出部と、
前記複数の前記行内撮影画像群の中で、基準となる行内統一座標系を選択し、前記第２の補正値を用いて、前記複数の行内撮影画像群の各座標系を統一させる第３の補正値を算出する第３の算出部と、
前記第３の算出部によって算出された第３の補正値を用いて、前記複数の行内撮影画像群を合成する合成部と、
を有することを特徴とする画像処理装置。
【請求項１１】
請求項１０に記載の画像処理装置であって、
前記合成部によって合成された合成画像から表示対象領域を選択する選択部と、
前記合成画像のうち、前記選択部によって選択された表示対象領域に含まれるいずれかの撮影画像を基準画像とし、前記抽出部によって抽出された、同一のマーカについて隣接する撮影領域の撮影画像にそれぞれ含まれる第１のマーカ像の座標値と第２のマーカ像の座標値との組み合わせと、前記撮影画像の撮影の時系列と、に基づいて、前記隣接する撮影領域の撮影画像ごとに、前記第１のマーカ像と前記第２のマーカ像とをつなぎ合わせる接合順を示すマーカルート情報を生成する生成部と、
前記生成部によって生成されたマーカルート情報に基づいて、前記基準画像から前記表示対象領域内の他の撮影画像までのルート群を設定し、前記ルート群のルートを構成する撮影画像の枚数が最小となる特定のルートを前記ルート群の中から選択し、前記特定のルートに沿って、前記特定のルートを構成する他の撮影画像の座標系を、前記基準画像の座標系に変換する第４の補正値を算出する第４の算出部と、を有し、
前記合成部は、
前記第４の算出部によって算出された第４の補正値を用いて、前記表示対象領域を合成することを特徴とする画像処理装置。
【請求項１２】
撮影装置と連携する画像処理装置であって、
前記撮影装置は、
行方向および前記行方向に直交する列方向に配置された複数のカメラを含むカメラ装置と、
被写体にマーカを付与する複数のマーカ付与部とマーカ付与地点の間隔または位置に関連する値を計測する計測部を含むマーカ付与装置と、
前記複数のカメラおよび前記複数のマーカ付与部を前記行方向に移動して停止させ、少なくとも前記列方向に隣接する撮影領域と前記行方向に隣接する撮影領域との間で重複する共通領域に、前記複数のマーカ付与部により前記マーカを付与した撮影領域群を前記複数のカメラに撮影させる制御部と、
前記マーカ付与装置による前記マーカの間隔または位置に関連する値を発信するマーカ位置座標関係情報発信部を有し、
前記画像処理装置は、
前記撮影装置によって撮影された前記撮影領域群と前記マーカ位置座標関係情報と取得する取得部と、
前記取得部によって取得された撮影画像群の各撮影画像において前記マーカの画像であるマーカ像を構成する画素集合に基づいて、前記各撮影画像から前記マーカ像の座標値を抽出する抽出部と、
前記撮影画像の撮影の時系列にそって前記マーカ位置座標関係情報に含まれる前記マーカのマーカ位置座標値またはマーカ間隔情報から導出した前記マーカのマーカ位置座標値に対応する前記マーカ像の座標値を特定し、前記マーカ像の座標値を前記マーカ位置座標値に変換する補正値を算出する算出部と、
前記算出部によって算出された補正値を用いて、前記複数の撮影画像群を合成する合成部と、
を有することを特徴とする画像処理装置。
【請求項１３】
請求項１０〜１２のいずれか１つに記載の画像処理装置おいて、
前記合成部は、
同一の撮影領域について前記マーカのマーカ像が存在する第１の撮影画像と前記マーカ像が存在しない第２の撮影画像とがある場合には、前記第２の撮影画像で隣接する撮影領域の撮影画像を合成することを特徴とする画像処理装置。
【請求項１４】
請求項１０〜１２のいずれか１つに記載の画像処理装置おいて、
前記合成部は、
前記複数の撮影画像群の各撮影画像群において、同一の撮影領域について前記行方向の後方側に前記マーカのマーカ像が存在する第１の撮影画像と前記マーカ像が存在しない第２の撮影画像とがある場合には、前記第２の撮影画像を採用し、同一の撮影領域について前記第１の撮影画像と前記行方向の前方側に前記マーカのマーカ像が存在する第３の撮影画像とがある場合には、前記第３の撮影画像を採用し、前記補正値を用いて、採用された撮影画像群を、撮影順序の遅い方の撮影画像が撮影順序の早い方の撮影画像に重なるように合成することを特徴とする画像処理装置。
【請求項１５】
請求項１０〜１２のいずれか１つに記載の画像処理装置おいて、
前記合成部は、
前記複数の撮影画像群の各撮影画像群において、同一の撮影領域について前記行方向の前方側に前記マーカのマーカ像が存在する第１の撮影画像と前記マーカ像が存在しない第２の撮影画像とがある場合には、前記第２の撮影画像を採用し、同一の撮影領域について前記第１の撮影画像と前記行方向の後方側に前記マーカのマーカ像が存在する第３の撮影画像とがある場合には、前記第３の撮影画像を採用し、前記補正値を用いて、採用された撮影画像群を、撮影順序の早い方の撮影画像が撮影順序の遅い方の撮影画像に重なるように合成することを特徴とする画像処理装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、カメラで被写体を連続的に撮影し、１枚の画像に合成するマルチ画像撮影システム、撮影装置および画像処理装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、高度成長期に建築された橋梁やトンネルなどの構造物が耐用年数に達し始めたため、これら構造物の損傷状態を点検し、修復や補修の必要性を判定する必要性が増大している。従来の構造物の損傷状態の点検に於いて、点検作業員が路上から構造物を点検できない場合には、足場を組んだり、橋梁点検車のクレーンの先にあるデッキに乗り込んだりして、点検作業員が高所や橋の下などの点検対象の近くに行って目視で観察していた。しかし、近年では、足場を組む費用の削減と点検作業員の安全性確保のため、カメラ撮影による観察技術が導入されてきている。
【０００３】
構造物の損傷状態の点検では、点検範囲の面積は、例えば数［ｍ］〜数十［ｍ］と広く、点検すべき亀裂幅は、例えば髪の毛よりも細い０．２［ｍｍ］幅などのように細かい。単一の撮影画像では、広範囲を撮影すると解像度が不足する。一方、解像度を高くすると狭い範囲しか撮影できない。そこで、カメラ撮影による観察技術では、一台のカメラを移動したり、複数のカメラ（マルチカメラ）を組み合わせて移動したりして、撮影した複数の高解像度の画像を合成して観察することが必要となる。上記では広大な建築構造物の小さなひび割れを確認する状況について示したが、他の分野でも、大型製品や大型の芸術品などの微細な構造や傷などの分析を広大な表面に亘り撮影する場合には同様のニーズがある。
【０００４】
複数のカメラで撮影した画像を１枚の高解像度な画像に合成する方法には、例えば、特許文献１に記載の技術がある。特許文献１には、隣接した複数の撮影領域を有する複数の撮影手段で共通画像領域にマーカを付与した画像群とマーカ無しの画像群を取得して、マーカ画像から算出した画像間の繋ぎ合わせ用の補正パラメータをマーカ無し画像に適用することでマーカ無し画像群を合成することが記載されている。さらに、請求項７には、移動方向で撮影領域の前部に付着性のマーカを付与する前と後の画像群を取得し、その付着性のマーカが撮影領域の後部となるようにカメラを移動して撮影した画像群を取得して、これらの画像群から画像繋ぎ合わせ補正パラメータを算出して、マーカ無しの画像合成することが記載されている。
【０００５】
特許文献１の請求項７に関しては、マーカ無し画像を撮影した後に、撮影領域の前半部分にマーカを付着させるマーカ付与手段によりマーカを付着させた画像を撮影する手法について、図１５に外観図、図１６に概略構成図を用いて、［０００１］〜［０００２］に記載されている。具体的には、カメラと一体化したマーカ付与手段の構成で、マーカ付与は付着液滴マーカをカメラの脇のノズルから吐出して被写体上の目標位置に液滴マーカを付着させる構成をとっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１４−１６４３６３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
上述した従来技術は、液滴マーカを被写体に付着させる構成である。したがって、撮影精度の向上のため、より一層、マーカを目立ちやすく、位置ずれが生じにくく、かつ、被写体の表面状態を変えないようにする必要がある。本発明は、周囲よりも高輝度なマーカを被写体に付与して画像合成の高精度化を図ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本願において開示される発明の一側面となるマルチ画像撮影システムは、撮影装置と画像処理装置を有するマルチ画像撮影システムであって、前記撮影装置は、撮影領域の被写体を撮影する少なくとも一つのカメラを有するカメラ装置と、隣接する前記撮影領域が重複する共通領域に前記被写体の輝度よりも高輝度な少なくとも１つのマーカを付与するマーカ付与装置と、前記カメラ装置および前記マーカ付与装置を所定の移動方向に、それぞれ独立して断続的に移動または停止するように移動制御し、かつ、前記マーカ付与装置による前記マーカの付与と前記カメラ装置による撮影とのタイミングを制御する制御部と、を有し、前記制御部は、前記撮影領域における前記移動方向の最前部に前記マーカが配置されるように、前記マーカ付与装置を移動して停止させ、前記カメラ装置により前記撮影領域を撮影させる第１の制御処理と、前記撮影領域の前記移動方向に隣接し、かつ、前記撮影領域との共通領域に前記マーカが含まれる次の撮影領域が撮影可能となるように前記カメラ装置を前記撮影領域の撮影位置から前記移動方向に移動して停止させ、前記カメラ装置により前記次の撮影領域を撮影させる第２の制御処理と、を交互に実行し、前記画像処理装置は、前記撮影装置によって撮影された撮影画像群のマーカ像の共通の定義により一意に指定される位置の座標値をマーカ像の座標値として抽出する抽出部と、前記撮影画像群の中の第１の撮影領域を撮影した第１の撮影画像と前記第１の撮影領域に対し前記次の撮影領域となる第２の撮影領域を撮影した第２の撮影画像との組み合わせごとに、前記第１の撮影領域と前記第２の撮影領域との共通領域に付与された同一のマーカについて、前記抽出部によって、前記第１の撮影画像から抽出された第１のマーカ像の座標値と、前記第２の撮影画像から抽出された第２のマーカ像の座標値と、に基づいて、前記第１の撮影画像と前記第２の撮影画像とを合成する補正値を算出する算出部と、前記算出部によって算出された補正値を用いて、前記第１の撮影画像から前記共通領域の画像を除いた画像と、前記第２の撮影画像から前記共通領域の画像を除いた画像と、前記第１の撮影画像および前記第２の撮影画像のうちいずれか一方の撮影画像の前記撮影領域であり、かつ、前記マーカ像が存在しない残余の画像と、を合成する合成部と、を有することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明の代表的な実施の形態によれば、周囲よりも高輝度なマーカを被写体に付与して画像合成の高精度化を図ることができる。前述した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施例の説明により明らかにされる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１Ａ】実施例１におけるマルチ画像撮影システムの外観例１を示す説明図である。
【図１Ｂ】実施例１におけるマルチ画像撮影システムの外観例２を示す説明図である。
【図１Ｃ】実施例１におけるマルチ画像撮影システムの外観例３を示す説明図である。
【図１Ｄ】実施例１におけるマルチ画像撮影システムの外観例４を示す説明図である。
【図１Ｅ】実施例１におけるマルチ画像撮影システムの外観例５を示す説明図である。
【図１Ｆ】実施例１におけるマルチ画像撮影システムの外観例６を示す説明図である。
【図１Ｇ】実施例１におけるマルチ画像撮影システムの外観例７を示す説明図である。
【図２】実施例１における撮影装置の移動機構の構成例を示す説明図である。
【図３】実施例１にかかるマルチ画像撮影システムの動作例を示す説明図である。
【図４】実施例１〜実施例３で共通のマルチ画像撮影システムの機能ブロック図である。
【図５】図４に示した撮影装置の機能ブロック図である。
【図６】実施例１における撮影装置のタイミングチャートである。
【図７】実施例１におけるマーカ付与間隔の設定例を示す説明図である。
【図８】実施例１にかかる撮影領域とマーカ付与位置の関係を示す説明図である。
【図９】実施例１にかかる被写体上の撮影領域と撮影画像群を示す説明図である。
【図１０】実施例１にかかる撮影装置の動作処理手順例を示すフローチャートである。
【図１１】実施例１〜実施例３で共通の画像処理装置の機能ブロック図である。
【図１２Ａ】実施例１にかかる基準画像ベースの画像処理例１を示す説明図である。
【図１２Ｂ】実施例１にかかる基準画像ベースの画像処理例２を示す説明図である。
【図１３Ａ】実施例１にかかるマーカ像の実座標ベースの画像処理例１を示す説明図である。
【図１３Ｂ】実施例１にかかるマーカ像の実座標ベースの画像処理例２を示す説明図である。
【図１３Ｃ】実施例１にかかるマーカ像の実座標ベースの画像処理例３を示す説明図である。
【図１３Ｄ】実施例１にかかるマーカ像の実座標ベースの画像処理例４を示す説明図である。
【図１４Ａ】実施例１にかかる近接した画像間での画像処理例を示す説明図である。
【図１４Ｂ】実施例１にかかる近接した画像間での画像処理例を示す説明図である。
【図１５】実施例１〜実施例３で共通するマーカ座標値算出処理手順例を示すフローチャートである。
【図１６】実施例１〜実施例３で共通する画像合成処理手順例を示すフローチャートである。
【図１７Ａ】図１６に示した全体統一座標系の補正値算出処理（ステップＳ５７）の詳細な処理手順例を示すフローチャートである。
【図１７Ｂ】図１７Ａに示した基準画像統一座標補正値算出処理（ステップＳ６８）の詳細な処理手順例を示すフローチャートである。
【図１７Ｃ】図１６に示した近接画像間の補正値処理による合成画像作成処理（ステップＳ６２）の詳細な処理手順例を示すフローチャートである。
【図１８】実施例２にかかるマルチ画像撮影システムの外観例を示す説明図である。
【図１９】実施例２にかかるマルチ画像撮影システムでの撮影ルートと撮影領域を示す説明図である。
【図２０】実施例２の撮影装置の機能ブロック図である。
【図２１】実施例２にかかる撮影装置のタイミングチャートである。
【図２２Ａ】実施例２にかかる被写体上での撮影順序とその撮影領域群を示す説明図１である。
【図２２Ｂ】実施例２にかかる被写体上での撮影順序とその撮影領域群を示す説明図２である。
【図２３Ａ】実施例２にかかる撮影装置５の動作処理手順例を示すフローチャートである。
【図２３Ｂ】図２３Ａに示したパン方向移動撮影処理（ステップＳ１０６）の詳細な処理手順例を示すフローチャートである。
【図２３Ｃ】図２３Ａに示したチルト方向操作処理（ステップＳ１０７）の詳細な処理手順例を示すフローチャートである。
【図２４】実施例２にかかる撮影画像群の一例を示す説明図である。
【図２５Ａ】実施例２にかかる基準画像ベースの画像処理例１を示す説明図である。
【図２５Ｂ】実施例２にかかる基準画像ベースの画像処理例２を示す説明図である。
【図２５Ｃ】実施例２にかかる基準画像ベースの画像処理例３を示す説明図である。
【図２５Ｄ】実施例２にかかる基準画像ベースの画像処理例４を示す説明図である。
【図２６Ａ】実施例２にかかる近接した画像間での画像処理例を示す説明図（その１）である。
【図２６Ｂ】実施例２にかかる近接した画像間での画像処理例を示す説明図（その２）である。
【図２７】実施例２にかかる、図１６に示した全体統一座標系の補正値算出処理（ステップＳ５７）の詳細な処理手順例を示すフローチャートである。
【図２８Ａ】実施例３にかかるマルチ画像撮影システムの外観例１を示す説明図である。
【図２８Ｂ】実施例３にかかるマルチ画像撮影システムの外観例２を示す説明図である。
【図２８Ｃ】実施例３にかかるマルチ画像撮影システムの外観例３を示す説明図である。
【図２８Ｄ】実施例３にかかるマルチ画像撮影システムの外観例４を示す説明図である。
【図２９】実施例３にかかるカメラ装置の機能ブロック図である。
【図３０】実施例３にかかる撮影領域とマーカ付与位置の関係を示す説明図である。
【図３１】実施例３にかかる撮影装置のタイミングチャートである。
【図３２Ａ】実施例３にかかる被写体上の撮影領域と撮影画像群を示す説明図１である。
【図３２Ｂ】実施例３にかかる被写体上の撮影領域と撮影画像群を示す説明図２である。
【図３３】実施例３にかかる撮影装置の動作処理手順例を示すフローチャートである。
【図３４Ａ】実施例３にかかる基準画像ベースの画像処理例を示す説明図（その１）である。
【図３４Ｂ】実施例３にかかる基準画像ベースの画像処理例を示す説明図（その２）である。
【図３４Ｃ】実施例３にかかる基準画像ベースの画像処理例を示す説明図（その３）である。
【図３４Ｄ】実施例３にかかる基準画像ベースの画像処理例を示す説明図（その４）である。
【図３５】実施例３にかかる、図１６に示した全体統一座標系の補正値算出処理（ステップＳ５７）の詳細な処理手順例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以降、本発明の実施例を、各図を参照して詳細に説明する。各実施例では、例として、被写体構造物としてのコンクリート構造物の表面の亀裂などを、カメラを移動しながら表面を撮影する場合を示す。各実施例では、撮影装置と画像処理装置とを含んだマルチ画像撮影システムを例に挙げて説明するが、撮影装置と画像処理装置とは独立した構成であってもよい。すなわち、画像処理装置と有線通信または無線通信で接続して、撮影装置による撮影後に撮影装置で撮影された画像を撮影現場から離れた地点の画像処理装置に送信してもよい。また、撮影装置にＵＳＢメモリなどの可搬型記憶媒体を接続して撮影画像を可搬型記憶媒体に格納させ、撮影画像を格納した可搬型記憶媒体を画像処理装置に接続することで、画像処理装置が撮影画像を取得することとしてもよい。
【００１２】
また、以下の説明において、同一構成要素が複数存在する場合には、その符号に枝番がつけられる。マーカ３１を例に挙げると、マーカ３１が２個ある場合は、マーカ３１−１、マーカ３１−２のように分けて表記する。なお、説明上、複数の同一構成要素を区別しない場合は枝番を省略して、たとえば、マーカ３１と表記する。
【００１３】
また、時系列な同一構成要素にもその符号に枝番がつけられる。この場合の枝番において「１」は初期位置を示す。マーカ３１−１を例に挙げると、時系列順に、マーカ３１−１−１、３１−１−２、…、３１−１−ｎ、３１−１−（ｎ＋１）、…と表記する。なお、ｎは、移動の時系列を示す値で、１以上の整数である。
【実施例１】
【００１４】
＜マルチ画像撮影システムの外観＞
図１Ａ〜図１Ｇは、実施例１におけるマルチ画像撮影システムの外観例を示す説明図である。図１Ａはマルチ画像撮影システムの平面図、図１Ｂはマルチ画像撮影システムの側面図、図１Ｃはマルチ画像撮影システムの正面図、図１Ｄはカメラ部基本部の平面図、図１Ｅはカメラ部増設部の平面図、図１Ｆはマーカ付与部基本部の平面図、図１Ｇはマーカ付与部増設部の平面図である。
【００１５】
マルチ画像撮影システム１は、たとえば、二本の軌道レール１０５−１、１０５−２を跨ぎ移動する。軌道レール１０５−１、１０５−２は、マルチ画像撮影システム１の構成要素ではない。軌道レール１０５−１に装着した移動処理部１３２およびカメラ部誘導部１３４と、移動処理部１３２およびカメラ部誘導部１３４を連結するアームと、により、カメラ部基本部１４０が構成される。カメラ部基本部１４０は、撮影範囲の幅に必要に応じてカメラ部増設部１４１を繋ぎ合わせた構成をとる（図１Ｄを参照。）。
【００１６】
図１Ａの例では、カメラ部基本部１４０に３台のカメラ部増設部１４１が接続される。３台のカメラ部増設部１４１の各々には、カメラ２−１〜２−３が配置される。カメラ２−１〜２−３は、撮影領域１１３−１〜１１３−３を撮影する。
【００１７】
図１Ｆにおいて、マーカ付与部１３０は、マーカ付与部基本部１４５とマーカ付与部増設部１４６とを有する。本例では、３組のマーカ付与部基本部１４５およびマーカ付与部増設部１４６がマーカ付与部１３０を構成する。３組のマーカ付与部基本部１４５およびマーカ付与部増設部１４６は、移動処理部１３３およびマーカ誘導部１３５上に構成される。
【００１８】
マーカ台増設時は、マーカレーザ１３１−１〜１３１−４が追加される。マーカレーザ１３１−１〜１３１−４は、カメラ２−１〜２−３の配列方向に沿って、カメラ２−１〜２−３と交互に配置される。より具体的には、マーカレーザ１３１−１、１３１−２は、撮影領域１１３−１上のカメラ２−１〜２−３の配列方向の両端に、マーカ３１−１，３１−２を形成するように配置される。「マーカ」はマーカレーザからのレーザ光によって撮影領域に形成されるビームスポットである。
【００１９】
マーカレーザ１３１−２、１３１−３は、撮影領域１１３−２上のカメラ２−１〜２−３の配列方向の両端に、マーカ３１−２，３１−３を形成するように配置される。マーカレーザ１３１−３、１３１−４は、撮影領域１１３−３上のカメラ２−１〜２−３の配列方向の両端に、マーカ３１−３，３１−４を形成するように配置される。マーカレーザ１３１−２は、マーカ３１−２が撮影領域１１３−２、１１３−２の重複領域に形成されるように、配置される。マーカレーザ１３１−３は、マーカ３１−３が撮影領域１１３−２、１１３−３の重複領域に形成されるように配置される。
【００２０】
マルチ画像撮影システム１は、さらに、制御部７と、電源１３６と、画像処理装置９と、を有する。制御部７、電源１３６、および画像処理装置９は、電源・通信ケーブル１３７により接続されている。また、制御部７は、電源・通信ケーブル１３７により、撮影装置５と接続されている。制御部７は、撮影装置５に含まれる移動処理部１３２および移動処理部１３３の移動と停止、カメラ２による撮影、やマーカレーザ１３１の点灯、消灯などを制御する。電源１３６は、マルチ画像撮影システム１における種々の動作に必要な電源を供給する。画像処理装置９は、撮影画像を画像処理する。
【００２１】
また、軌道レール１０５−１の前方には、反射板１０６が設置されている。反射板１０６は、移動処理部１３２の位置を計測するためのレーザ距離計測に利用する側距レーザ光１０７を反射する。反射板１０６は、マルチ画像撮影システム１の構成要素ではない。
【００２２】
＜撮影装置５の移動機構の構成例＞
図２は、実施例１における撮影装置５の移動機構の構成例を示す説明図である。図２では、撮影装置５は、移動処理部１３２と移動処理部１３３とを有する。移動処理部１３２と移動処理部１３３はそれぞれ、駆動モータ１５１と、歯車１５２と、駆動車輪１５３と、ブレーキ１５４と、制御ＩＦ１５５と、誘導車輪１５６−１〜１５６−５と、を有する。歯車１５２は、駆動モータ１５１の力を駆動車輪１５３に伝える。ブレーキ１５４は、停止時に軌道レール１０５−１に固定する。制御ＩＦ１５５は、一連の動作の制御や制御部７との通信を行う回路を含む。誘導車輪１５６−１〜１５６−３は、軌道レール１０５−１に対して水平方向の位置を支持する。誘導車輪１５６−４，１５６−５は、垂直方向の位置を支持する。
【００２３】
移動処理部１３３には、レーザ距離計測部１５７がある。レーザ距離計測部１５７は、図１の軌道レール１０５−１の前方に設置された反射板１０６に側距レーザ光１０７を照射して、相対位置をｍｍ精度で測定する。レーザ距離計測部１５７は、移動処理部１３３の移動距離の制御や位置情報の取得に利用される。
【００２４】
また、移動処理部１３３と移動処理部１３２は、調整シリンダ１５８により間接的に連結されている。調整シリンダ１５８は、調整シリンダ１５８の伸びた距離の所定位置に距離を示すトリガを有する。トリガは、センサ１５９で検知され、移動処理部１３３と移動処理部１３２の近接距離や遠隔距離を一定にする制御に利用される。２本ある調整シリンダ１５８のうち１本は近接点用であり、もう１本は遠隔点用である。
【００２５】
＜マルチ画像撮影システム１の動作＞
図３は、実施例１にかかるマルチ画像撮影システム１の動作例を示す説明図である。（ａ）は、マルチ画像撮影システム１の動作例を示す平面図、（ｂ）は、マルチ画像撮影システム１の動作例を示す側面図である。
【００２６】
マルチ画像撮影システム１は、（１）マーカ３を撮影領域１１３の最後尾に形成して撮影領域１１３を撮影し、（２）マーカ付与装置６を前進させて撮影領域１１３の最前部にマーカを形成して撮影領域１１３を撮影、（３）カメラ装置８を前進させて再びマーカ３を撮影領域１１３の最後尾に形成して前進後の撮影領域１１３を撮影する。
【００２７】
マーカ付与装置６は、マーカレーザ１３１−１〜１３１−４と移動処理部１３３を含む。カメラ装置８は、移動処理部１３２とカメラ２を含む。（１）から（２）にかけて、カメラ装置８がブレーキ１５４により固定されている間に、マーカ付与装置６は、マーカレーザ１３１−１〜１３１−４の移動に追従して撮影領域１１３−１〜１１３−３の最前部にマーカ３１−１〜３１−４が形成されるように前進して停止する。レーザ距離計測部１５７や間隔位置センサ１５９がマーカ付与装置６の所定移動距離を検知すると、制御部７から信号を受けて、マーカ付与装置６はブレーキ１５４により固定される。この固定状態で、カメラ装置８は、カメラ２により（２）撮影を実行する。
【００２８】
その後、制御部７からの信号により、カメラ装置８はブレーキ１５４を解除して、固定されたマーカ３が次の撮影領域１１３で最後尾に形成されるようにカメラ装置８を前進させて、再びブレーキ１５４で固定して、カメラ装置８は、（３）撮影を実行する。
【００２９】
＜マルチ画像撮影システム１の機能ブロック＞
図４は、実施例１〜実施例３で共通のマルチ画像撮影システム１の機能ブロック図である。マルチ画像撮影システム１は、カメラ２とマーカ３１を動かして被写体を撮影する撮影装置５と、撮影画像を画像処理する画像処理装置９と、を有する。撮影装置５は、マーカ付与装置６と、制御部７と、カメラ装置８と、を有する。マーカ付与装置６およびカメラ装置８は、制御部７により制御される。カメラ装置８で撮影した画像や撮影関連情報は、画像処理装置９に送られる。
【００３０】
画像処理装置９は、取得した画像を一次加工する基本処理部１０と、出力のための画像処理加工をする画像合成処理部１１と、を有する。各機能については概念的な機能を表現しており、ハード構成まで規定するものではない。
【００３１】
＜撮影装置５の機能ブロック＞
図５は、図４に示した撮影装置５の機能ブロック図である。撮影装置５は、カメラ装置８と、制御部７と、マーカ付与装置６と、を有する。カメラ装置８は、少なくとも一つからなるカメラ２を含むカメラ部１０２と、カメラ部１０２を移動または停止させる移動処理部１３２と、を有する。マーカ付与装置６は、図１のマーカレーザ１３１などのマーカ付与部１３０と、図２のレーザ距離計測部１５７などの移動位置計測部１３８と、移動処理部１３３と、を有する。
【００３２】
制御部７は、タイミング制御部１８２と、移動制御部１８６と、モニタ制御部１８５と、を有する。タイミング制御部１８２は、撮影のタイミングを執る撮影制御部１８３とマーカ付与のタイミングを執るマーカ付与制御部１８４とを有する。移動制御部１８６は、移動処理部１３２や移動処理部１３３の移動または停止の信号を発生し、また、両者からのカメラ移動・停止信号Ｉ３やマーカ移動・停止信号Ｉ４に付随する各駆動部からの状態情報を受信する。モニタ制御部１８５は、撮影領域１１３のマーカ３１の位置をモニタする。撮影制御信号Ｉ１が撮影制御部１８３からカメラ２に発信されると、カメラ２は撮影をおこなって、撮影画像１１４の集合である撮影画像情報Ｉ１０を生成する。撮影画像情報Ｉ１０は、図４の画像処理装置９に送られる。
【００３３】
撮影装置５内でマーカ３１の位置をモニタして制御する場合には、カメラ２からのモニタ画像情報Ｉ１２は、モニタ制御部１８５に入力される。モニタ制御部１８５は、モニタ画像情報Ｉ１２から得られるモニタ画像を処理してマーカ３１を適正な位置に形成する。また、タイミング制御部１８２からの制御信号が、移動制御部１８６に入力されると、移動制御部１８６は、移動処理部１３２および移動処理部１３３をタイミング制御することにより、図３に示したようにカメラ装置８およびマーカ付与装置６の移動を制御する。
【００３４】
また、撮影装置５の外部でユーザにより観察、確認しながらマーカ３１を適正な位置に配置する場合には、カメラ２から外部へのモニタ画像情報Ｉ１２を外部のモニタ画面に出力させ、ユーザが、モニタ制御部１８５にモニタ観察による手動位置補正情報Ｉ６を入力する。
【００３５】
カメラ装置８やマーカ付与装置６の移動または停止による撮影では、タイミング制御部１８２は、制御シーケンスに従い、カメラ２に撮影制御信号Ｉ１を出力したり、マーカ付与部１３０にマーカ３１の点・消灯信号Ｉ２を出力したりして、必要な画像を撮影するためのタイミング制御を実行する。たとえば、タイミング制御部１８２は、移動処理部１３２および移動処理部１３３に関係したカメラ移動・停止信号Ｉ３またはマーカ移動・停止信号Ｉ４を移動制御部１８６から受けた場合に、タイミング制御を実行する。また、タイミング制御部８２は、移動位置計測部１３８からのマーカ移動距離情報Ｉ５を受けた場合に、タイミング制御を実行する。
【００３６】
また、タイミング制御部１８２は、撮影関連情報Ｉ１１として画像情報Ｉ１０のメタ情報を、撮影や装置制御のタイミングに合わせて外部に発信する。撮影関連情報Ｉ１１には、たとえば、撮影に伴う撮影時刻、撮影番号、カメラ移動または停止、マーカ付与部１３０の移動または停止、カメラ移動とマーカ移動の前後関係、マーカ３１の点灯または消灯、撮影カメラの番号と撮影画像との関係、図２に示した調整シリンダ１５８の移動距離情報、レーザ距離計測部１５７の測定値、カメラ２の配列方向におけるマーカ間隔距離情報、マーカ付与部１３０に当たるマーカ３１の物理的間隔寸法情報などの諸情報が含まれる。ここでは、タイミング制御部１８２に撮影関連情報Ｉ１１が集約するのでタイミング制御部１８２から撮影関連情報Ｉ１１を発信する構成としているが、タイミング制御部１８２とは別の機能が撮影関連情報Ｉ１１を発信する構成としてもよい。
【００３７】
＜撮影装置５のタイミングチャート＞
図６は、実施例１における撮影装置５のタイミングチャートである。図６中、（１）にカメラ装置８の移動、（２）にマーカ付与装置６の移動、（３）にマーカ点灯または消灯、（４）に静止画像撮影、（５）に画像または撮影関連情報送信、（６）に撮影画像群の画像ＩＤ：ｎ−Ｚを示す。ここで静止画撮影としているのは、モニタ画像とは異なることを示している。画像ＩＤ：ｎ−Ｚは、撮影画像を特定する。なお、画像ＩＤ：ｎ−Ｚのｎはｎ回目の撮影領域１１３の移動の時系列を示し、初期はｎ＝１である。画像ＩＤ：ｎ−Ｚの枝番の「Ｚ」は、画像ＩＤで特定される撮影画像１１４の状態を示し、「Ｏ」，「Ｂ」、「Ｆ」のいずれかとなる。たとえば、「Ｏ」は、撮影領域中のすべてのマーカ３１が消灯している撮影画像を示す。「Ｆ」は撮影領域の最前部にマーカ３１が付与されている撮影画像を示す。「Ｂ」は撮影領域の最後尾にマーカ３１が付与されている撮影画像を示す。
【００３８】
画像ＩＤ：ｎ−Ｚは、（１）カメラ装置８の移動や（２）マーカ付与装置６の移動の状態情報、撮影時刻、または撮影番号に基づき、一意に決められる。初期位置では、カメラ２は、マーカ３１を消灯して静止画を撮影する。この撮影画像にはマーカ３１が含まれない。したがって、画像ＩＤは、「１−Ｏ」となる。カメラ装置８は、画像ＩＤ：１−Ｏの静止画像を撮影すると、（５）画像情報Ｉ１０や撮影関連情報Ｉ１１を画像・撮影関連情報として発信する。
【００３９】
次に、カメラ装置８は、（３）マーカ３１を点灯して撮影して、画像ＩＤ：１−Ｂの撮影画像を得る。次に、移動制御部１８６は、マーカ付与装置６を所定間隔Ｌ０移動して停止させる。このとき、マーカ３１は、撮影領域１１３の最前部に形成される。カメラ装置８は、この状態で３番目の撮影を行い、画像ＩＤ：１−Ｆの撮影画像を得る。
【００４０】
次に、移動制御部１８６は、カメラ装置８を所定間隔Ｌ０移動して停止させ、カメラ装置８はその停止位置で撮影し、画像ＩＤ：２−Ｂの撮影画像を得る。その後マーカ３１を点灯したまま、順次、マーカ付与装置６の所定間隔Ｌ０の移動および停止、カメラ装置８での撮影、カメラ装置８の所定間隔Ｌ０の移動および停止、カメラ装置８での撮影を実行することにより、画像ＩＤ：２−Ｆ以降の画像が得られる。
【００４１】
＜マーカ付与間隔の設定例＞
図７は、実施例１におけるマーカ付与間隔の設定例を示す説明図である。図７中、（ａ）は、撮影領域１１３−１の最後尾に二つのマーカ３１−１−１，３１−２−１があるマーカ３１の移動前の状態を示す。（ｂ）は、移動間隔Ｌ０で同じ撮影領域１１３−１の最前部に移動したマーカ３１−１−２，３１−２−２の移動後の状態を示す。移動して撮影するマルチ画像撮影の画像合成において重要な２つの基本条件を以下に示す。
【００４２】
（Ｒ１）  移動前後の撮影画像の接合合成を行うためには、一つ前の撮影領域に付与したマーカを必ず次の撮影領域にも含めなければならない。
【００４３】
（Ｒ２）  次の撮影画像内のマーカ像を一つ前の撮影画像で隠蔽するには、次に撮影する撮影領域の最前部からマーカ像までの距離よりも短い距離しか移動できない。
【００４４】
一つ目の条件（Ｒ１）から、移動前後の移動距離をできるだけ長くして撮影回数を減らすためには、一つ前の撮影時に付与するマーカをできるだけ撮影領域の最前部に付与して、移動した後の撮影時にそのマーカができるだけ撮影領域の最後尾に配置させることが必要である。これにより、移動間隔Ｌ０が大きくなるため、移動前後の移動距離が長くなり、撮影回数が低減する。
【００４５】
二つ目の条件（Ｒ２）からは、最前部からのマーカ付与位置できるだけ後ろ、すなわち最後尾に付与することが必要である。これにより、移動間隔Ｌ０が大きくなる。
【００４６】
最適なマーカ間隔を求めるため、上記一つ目の条件（Ｒ１）と二つ目の条件（Ｒ２）の解釈から、前の撮影で付与したマーカは次の撮影でできるだけ最後尾に配置し、最前部に付与するマーカはできるだけ最前部に配置するようにすることで、移動間隔Ｌ０を大きく取ることができる。マーカ付与における夫々の誤差範囲（接地誤差の許容幅）を、最後尾側がｘ１、最前部側がｘ２として、マーカ３１の径をｘ３とする。撮影領域１１３−１の移動方向幅をＸとすると、最大の移動間隔Ｌ０は、下記式（１）で表される。
【００４７】
Ｌ０＝（Ｘ−ｘ１−ｘ２−ｘ３）    ・・・・（１）
【００４８】
Ｌ０をカメラ装置８とマーカ付与装置６の交互の移動距離とすることで、最大の移動間隔Ｌ０で撮影することができる。
【００４９】
＜撮影領域とマーカ付与位置の関係＞
図８は、実施例１にかかる撮影領域とマーカ付与位置の関係を示す説明図である。図８中、（１）〜（３）は、図３の（１）〜（３）のカメラ２とマーカレーザ１３１−１，１３１−２の配置で撮影した撮影領域１１３とマーカ３１−１，３１−２を示す。（４）は、さらに（３）の次の撮影のときに撮影領域１１３とマーカ３１の位置関係を示す。
【００５０】
ここでは、任意の位置での撮影を想定し、撮影領域１１３−１−ｎとしている。（１）および（２）では、図７と同様に、撮影領域１１３−１−ｎが固定される。
【００５１】
（１）では、カメラ２は、撮影領域１１３−１−ｎにマーカ３１−１−ｎ，３１−２−ｎが付与された状態で撮影する。
【００５２】
（２）では、その後、移動制御部１８６は、マーカ３１−１−ｎ、３１−２−ｎを間隔Ｌ０分移動させて、同じ撮影領域１１３−１−ｎの最前部に移動させる。カメラ２は、当該最前部に移動したマーカ３１−１−（ｎ＋１），３１−２−（ｎ＋１）を含む撮影領域１１３−１−ｎを撮影する。
【００５３】
（３）では、マーカ３１−１−（ｎ＋１），３１−２−（ｎ＋１）が固定される。この状態で、移動制御部１８６は、カメラ装置８を間隔Ｌ０分移動させる。これにより、マーカ３１−１−（ｎ＋１），３１−２−（ｎ＋１）が新たな撮影領域１１３−１−（ｎ＋１）の最後尾に配置される。この状態で、カメラ２は、撮影領域１１３−１−（ｎ＋１）を撮影する。
【００５４】
（４）では、（３）のあと、（１）および（２）で示した動作と同一の動作をすることにより、移動制御部１８６は、マーカ３１−１−（ｎ＋１）、３１−２−（ｎ＋１）を間隔Ｌ０分移動させて、同じ撮影領域１１３−１−（ｎ＋１）の最前部に移動させる。カメラ２は、当該最前部に移動したマーカ３１−１−（ｎ＋２），３１−２−（ｎ＋２）を含む撮影領域１１３−１−（ｎ＋１）を撮影する。
【００５５】
＜被写体上の撮影領域と撮影画像群＞
図９は、実施例１にかかる被写体上の撮影領域と撮影画像群を示す説明図である。図９中、（ａ）は、被写体４上での撮影領域とマーカ３１の位置を示す。具体的には、（ａ）は、カメラ２−１〜２−３による撮影領域１１３（１，１）〜１１３（３，２）と、マーカ３１−１−１〜３―４−３との位置関係を、ひび割れ４１を含めながら示す。撮影領域１１３（後述する撮影画像１１４も同様）の符号の末尾の括弧符号（ｍ，ｎ）は、カメラ２−１における左上の撮影領域１１３を基準とした画像行列を示す。すなわち、ｍはカメラ２の枝番であり、ｎは撮影の時系列である。たとえば、撮影領域１１３（１，１）は、カメラ２−１により撮影された１番目の撮影領域を示し、撮影領域１１３（１，２）は、カメラ２−１により撮影された次（２番目）の撮影領域を示す。
【００５６】
図９中、（ｂ）は、撮影画像群を示す。（ｂ）における括弧数字＜１＞〜＜３＞は、図３の（１）〜（３）の動作に対応する。撮影画像１１４（ｍ，ｎ）Ｚは、図８のように撮影領域１１３とマーカ３１の交互の移動をしながら、図６のタイミングチャートに沿って撮影した画像群である。上述したように、ｍはカメラ２の配列位置を示す枝番であり、ｎは移動の時系列である。Ｚは、マーカ３１の状態Ｏ，Ｆ，Ｂのいずれかを示す。たとえば、「Ｏ」は、撮影領域１１３中のすべてのマーカ３１が消灯している状態を示す。「Ｆ」は撮影領域１１３の最前部にマーカ３１が付与されている状態を示す。「Ｂ」は撮影領域１１３の最後尾にマーカ３１が付与されている状態を示す。
【００５７】
また、マーカ像１０３−ｍ−ｎ−ＸＹは、マーカ３１−ｍ−ｎの画像である。Ｘは、上述した撮影画像１１４の状態ＢまたはＦのいずれかである。ＹはＳまたはＲのいずれかを示すマーカＩＤである。「Ｓ」は、移動方向に直交するカメラ２の配列方向の一端（左側）を示し、「Ｒ」は他端（右側）を示す。
【００５８】
たとえば、マーカ像１０３−２−１−ＢＲは、撮影領域１１３（１，１）における移動方向の最後尾に付与されたマーカ３１−２−１の画像であり、撮影領域１１３（１，１）を撮影した撮影画像１１４（１，１）Ｂに含まれる２個のマーカ像のうち右側のマーカ像である。また、マーカ像１０３−２−１−ＢＳは、撮影領域１１３（２，１）における移動方向の最後尾に付与されたマーカ３１−２−１の画像であり、撮影領域１１３（２，１）を撮影した撮影画像１１４（２，１）Ｂに含まれる２個のマーカ像のうち左側のマーカ像である。マーカ像１０３−２−１−ＢＲ，１０３−２−１−ＢＳは、同一のマーカ３１−２−１を異なる撮影領域１１３（１，１），１１３（２，１）で撮影した画像である。
【００５９】
＜撮影装置５の動作処理手順例＞
図１０は、実施例１にかかる撮影装置５の動作処理手順例を示すフローチャートである。このフローチャートは、図６のタイミングチャートの初期の撮影からの流れを示す。ユーザは、手動操作により、撮影装置５を初期化し（ステップＳ１）、カメラ部１０２を初期位置に設置する（ステップＳ２）。撮影装置５は、撮影制御部１８３の制御により、マーカ３１を消灯した状態で撮影し、画像ＩＤ：１−Ｏの撮影画像１１４を取得する（ステップＳ３）。ステップＳ３以降は、特に明記しない限り、自動実行である。
【００６０】
つぎに、撮影装置５は、マーカ付与制御部１８４の制御により、マーカ３１を点灯する。そして、撮影装置５は、移動制御部１８６の制御により、マーカ付与部１３０を移動して、撮影領域１１３の最後尾の所定位置にマーカ３１を配し、マーカ付与部１３０の移動を停止する（ステップＳ４）。
【００６１】
つぎに、撮影装置５は、ステップＳ４でマーカ付与装置６の移動が停止した位置で、マーカ３１を含む撮影領域１１３を撮影し、画像ＩＤ１−Ｂの撮影画像１１４を取得する（ステップＳ５）。そして、撮影装置５は、マーカ付与装置６を移動するか否かを判断する（ステップＳ６）。具体的には、例えば、撮影装置５は、撮影関連情報Ｉ１１に基づいて、マルチ画像撮影システム１の現在位置があらかじめ設定された撮影範囲内にあるか否かにより、マーカ付与装置６を移動の是非を判断する。すなわち、撮影装置５は、マルチ画像撮影システム１の現在位置が撮影範囲内であれば、マーカ付与装置６を移動すべきと判断し（ステップＳ６：Ｙｅｓ）、撮影範囲外であれば、移動すべきでないと判断する（ステップＳ６：Ｎｏ）。ステップＳ６：Ｙｅｓの場合、ステップＳ７に移行する。
【００６２】
つぎに、撮影装置５は、マーカ付与制御部１８４の制御により、マーカ付与装置６を撮影領域１１３の最前部となる位置に移動させ、その位置で停止させる（ステップＳ７）。つぎに、撮影装置５は、ステップＳ７でマーカ付与装置６の移動が停止した位置で、マーカ３１を含む撮影領域１１３を撮影し、画像ＩＤ：ｎ−Ｆの撮影画像１１４を取得する（ステップＳ８）。ここで、ｎ−Ｆは、図６の（６）で用いた画像ＩＤである。ｎは、移動の時系列、すなわち、ｎ回目の撮影領域１１３の移動を表し、初期はｎ＝１である。「Ｆ」は撮影領域の最前部にマーカ３１が付与されている状態を示す。
【００６３】
つぎに、撮影装置５は、移動制御部１８６の制御により、マーカ３１の位置が撮影領域１１３の最後尾となる位置になるようにカメラ装置８を移動させ、停止させる（ステップＳ９）。
【００６４】
そして、撮影装置５は、マーカ３１を含む画像群（ｎ＋１）−Ｂを撮影し（ステップＳ１０）、ステップＳ６に戻る。（ｎ＋１）−Ｂは、図６の（６）で用いた画像ＩＤであり、画像群ｎ−Ｆの次の画像群である。「Ｂ」は撮影領域の最後尾にマーカ３１が付与されている状態を示す。ステップＳ６に戻る場合は、ステップＳ１０でのｎ＋１回目の移動は、ステップＳ８においてｎ回目の移動と読み替えられる。ステップＳ６：Ｎｏの場合、撮影装置５の動作は終了する。
【００６５】
＜画像処理装置９の機能ブロック＞
図１１は、実施例１〜実施例３で共通の画像処理装置９の機能ブロック図である。画像処理装置９は、基本処理部１０と、画像合成処理部１１と、を有する。基本処理部１０は、撮影装置５からの撮影画像情報Ｉ１０および撮影関連情報Ｉ１１を取得して、利用し易いように情報を加工する。画像合成処理部１１は、表示域指示Ｉ５２を得るための処理や指示された出力情報Ｉ５３へと画像情報を加工する処理を実行する。
【００６６】
基本処理部１０は、情報取得部１９０と、マーカ座標値抽出部１９１と、マーカ情報保持部１９２と、マーカルート情報生成部１９３と、を有する。情報取得部１９０は、撮影画像情報Ｉ１０および撮影関連情報Ｉ１１を、撮影装置５からの発信時刻順で画像情報Ｉ２１と関連付けて取得し、保持する。
【００６７】
マーカ座標値抽出部１９１は、画像情報Ｉ２１内の各撮影画像１１４のマーカ像１０３の座標値（以下、マーカ座標値）を抽出する。マーカ情報保持部１９２は、マーカ座標値を画像ＩＤ（図６を参照）に関連付けて保持する。また、実施例２や実施例３において、異なる色のレーザマーカを目的に分けて使用する場合には、マーカ座標値抽出部１９１は、用途に沿ってマーカ座標値の関連付けを行う。例えば、実施例２では赤色マーカはパン方向、緑色マーカはチルト方向というルート方向のマーカ、実施例３では、赤色マーカは面状の配置に関連したマーカ、緑色マーカは移動方向に関連するマーカというように用途に沿って関連付けたＩＤを付与し、マーカ情報保持部１９２は当該ＩＤを保持する。
【００６８】
マーカルート情報生成部１９３は、ＩＤ・関連情報Ｉ２８やマーカ座標情報Ｉ１９から、画像ＩＤ毎のマーカ像１０３の位置を特定して、画像合成処理部１１の処理に関連する画像ＩＤにより特定される撮影画像１１４間のマーカ位置に対応するマーカルート情報Ｉ２９を生成する。ＩＤ・関連情報Ｉ２８は、画像ＩＤと撮影関連情報Ｉ１１とを含む情報である。マーカ座標情報Ｉ１９は、マーカ情報保持部１９２により保持された情報である。すなわち、マーカ座標値と画像ＩＤとの組み合わせである。マーカルート情報Ｉ２９は、各撮影画像１１４内のマーカ像１０３の位置情報（例えば、撮影画像１１４内での右上、右下、左上、左下のいずれか）に画像ＩＤが付与されたマーカ情報を、隣接する画像ＩＤで関連付けた情報である。
【００６９】
また、画像合成処理部１１は、合成用補正値算出部１９４と、全域画像表示部１９５と、合成画像選択部１９６と、補正値算出部１９７と、合成部１９８と、を有する。
【００７０】
合成用補正値算出部１９４は、基本処理部１０からマーカ座標値であるマーカ座標情報Ｉ２６と、場合により外部から付加的な情報、例えばマーカ配置間隔やレンズ収差などの撮影環境情報Ｉ５０とを取得して、撮影画像１１４ごとの画像合成用の補正値を算出する。
【００７１】
全域画像表示部１９５は、合成用補正値算出部１９４によって算出された補正値である補正値情報Ｉ２３を得て、基本処理部１０から、画像情報Ｉ２１を得て、全域画像を合成表示し、合成表示した全域画像を示す表示情報Ｉ５１を出力する。
【００７２】
合成画像選択部１９６は、全域画像表示部１９５と連動した画像領域情報Ｉ２４を得て、外部からの表示域指示Ｉ５２を得て、指示対象となる画像を全域画像から選択する。
【００７３】
補正値算出部１９７は、合成画像選択部１９６での選択画像の画像ＩＤを含む画像ＩＤ信号Ｉ２５と、基本処理部１０からのマーカ座標情報Ｉ２６およびマーカルート情報Ｉ２９と、を取得して、選択画像を合成するための画像合成用補正値を算出する。
【００７４】
合成部１９８は、補正値算出部１９７によって算出された補正値を含む合成情報Ｉ２７と、マーカルート情報Ｉ２９と、を用いて、マーカ隠蔽画像を生成して、生成されたマーカ隠蔽画像を含む出力情報Ｉ５３を出力する。
【００７５】
＜マーカ座標値の抽出方法＞
ここで、マーカ座標値抽出部１９１によるマーカ座標値の具体的な抽出方法について説明する。マーカ座標値抽出部１９１は、画像情報Ｉ２１内の各撮影画像１１４に含まれるマーカ像１０３の画像合わせ用の座標として重心座標値を求め易いように画像の輝度に対して閾値を設定し、マーカ像１０３を２値化する。これにより、輝度の高いマーカ像１０３は、例えば「白」、その他の画像部分は「黒」になる。したがって、簡単に「白」の画素集団（白画素連結集合）の重心座標値を求めれば、それがマーカ像１０３の座標値となる。本実施例では２値化によるマーカ像の重心座標値を画像合わせ用の基準座標値として利用する形態について記載しているが、画像合わせ用のマーカ像の座標値は、２値化したマーカ像の重心座標値に限定されない。
【００７６】
例えば、２値化したマーカ像の分布荷重を加えた中心座標値をマーカ像の座標値としてもよい。また、白画素連結集合を包含する矩形領域内の任意の座標値をマーカ像の座標値としてもよい。また、マーカ像の輝度分布が撮影位置に依らず安定している場合には、単純にマーカ像の輝度ピークの座標値を利用してもよい。この場合は、マーカ座標値の抽出処理が軽減されるメリットがある。マーカ像の座標値とは、上記のようにマーカ像に依存する座標値を意味する。
【００７７】
さらに、マーカ座標値抽出部１９１は、撮影画像１１４を左半分と右半分に領域分割して、マーカ像１０３の属する分割領域にマーカ像１０３を特定するＩＤ（マーカＩＤ）を設定する。マーカ座標値抽出部１９１は、たとえば、マーカ像１０３が左半分の分割領域に属する場合は、マーカＩＤに「Ｓ」を設定し、マーカ像１０３が右半分の分割領域に属する場合は、マーカＩＤに「Ｒ」を設定する。そして、マーカ座標値抽出部１９１は、設定したマーカＩＤとマーカ像１０３の重心座標値とを関連付ける。
【００７８】
実際の撮影画像１１４には高輝度なマーカ像１０３以外にも、高輝度な画像が存在する。例えば橋下での撮影では、損傷部分の穴や、端から輝度の高い漏れ光が写り込む。このような場合には、同じ撮影地点で同じ画素位置で、マーカ像１０３が付与された撮影画像１１４とマーカ像１０３の付与されていない撮影画像１１４が撮影されているため、この両撮影画像１１４の輝度の差分を得ることで、マーカ像１０３を特定することができる。
【００７９】
＜画像ＩＤ：（ｍ，ｎ）Ｚの構成方法＞
つぎに、情報取得部１９０による画像ＩＤ：（ｍ，ｎ）Ｚの構成方法について説明する。なお、図６に示した画像ＩＤ：ｎ−Ｚは、カメラ２の配列方向の位置を示す符号ｍが規定されていないだけで、実質的に、画像ＩＤ：（ｍ，ｎ）Ｚと同じ画像ＩＤである。
【００８０】
情報取得部１９０は、撮影関連情報Ｉ１１から、図６のタイミンチャートに示した（６）撮影画像１１４に画像ＩＤを設定する。たとえば、情報取得部１９０は、図６の（１）から（４）の撮影関連状態情報に関連付けて、撮影時刻、撮影番号、カメラ装置８の移動または停止、マーカ付与装置６の移動または停止、カメラ装置８の移動とマーカ３の移動との前後関係、マーカ３の点灯または消灯、カメラ２の番号と画像情報の関係から、画像ＩＤ：（ｍ，ｎ）Ｚを設定する。
【００８１】
例えば、図６のタイミングチャート（６）に示すように、マーカ３の停止直後の場合、その撮影画像１１４（ｍ，ｎ）Ｚでは、「Ｚ」に「Ｆ」が設定され、カメラ２の停止直後に撮影した撮影画像１１４（ｍ，ｎ）Ｚでは、「Ｚ」に「Ｂ」が設定され、関連したマーカ３が消灯している撮影画像１１４（ｍ，ｎ）Ｚでは、「Ｚ」に「Ｏ」が設定される。
【００８２】
また、カメラ２の移動方向への時系列に伴い、撮影画像１１４（ｍ，ｎ）Ｚごとに、画像行列（ｍ，ｎ）の「ｎ」の値（ｎ＝１，２，３，…）が設定され、カメラ２およびカメラ２の左端からの配列位置に対応して、画像行列（ｍ，ｎ）の「ｍ」の値が（ｍ＝１，２，３，…）が設定される。これにより、撮影画像１１４の画像ＩＤ：（ｍ，ｎ）Ｚが設定される。
【００８３】
＜マーカルートの加工＞
次にマーカルートの加工について説明する。マーカルート情報生成部１９３は、マーカ付与関連情報として、撮影関連情報Ｉ１１からマーカ移動・停止信号Ｉ４やマーカ点・消灯信号Ｉ３０、マーカ移動距離情報Ｉ５を得、かつ、マーカ座標抽出部１９１からマーカＩＤを得る。マーカルート情報生成部１９３は、撮影画像１１４の撮影順を示す画像ＩＤやマーカ付与の有無情報、マーカ実座標位置にマーカＩＤをリンクさせてマーカルート情報Ｉ２９を作成する。
【００８４】
たとえば、図９の（ｂ）に示したマーカ像１０３−１−２−ＢＳやマーカ像１０３−１−２−ＦＳは、撮影画像１１４（１，１）の後ろ半分の分割領域に存在するため、符号の末尾にマーカＩＤを示す「Ｂ」が、撮影画像１１４（１，１）の前半分の分割領域に存在する場合には「Ｆ」が付与される。これらの情報と撮影画像１１４の時系列の関係から、同じマーカの撮影画像１１４を特定して同じマーカＩＤであるマーカ像１０３−１−２を得て、このマーカ像１０３−１−２のマーカＩＤを画像ＩＤに沿って順次並べることにより、マーカルートが作成される。
【００８５】
補正値算出部１９７は、合成画像選択部１９６により選択された画像の合成用補正値を算出する。まず、補正値算出部１９７は、合成用補正値用の基準画像を設定する。例えば、補正値算出部１９７は、選択された画像群の中央の画像を基準画像とする。基準画像から画像合成の対象である各画像までの最適なルートをマーカルート情報Ｉ２９を用いて設定する。具体的には、たとえば、補正値算出部１９７は、基準画像から対象とする画像までのルート上の隣接画像間の行列積を算出することにより、マーカ像の座標値に内在する量子化誤差を累積するとともに、レンズ収差を撮影環境情報Ｉ５０から取得することにより、レンズ収差に基づくレンズ歪み、行列積の算出に際して累積する。
【００８６】
ルートの終点となる画像合成の対象となる画像は、選択された画像群のうち基準画像以外の残余の画像であるが、補正値算出部１９７は、選択された画像群の最も外側の画像群のみを、ルートの終点となる画像合成の対象となる画像に選択してもよい。
【００８７】
例えば図１４Ａでは、基準画像であるマーカ画像１２３（Ｃ、Ｃ）から右斜め上のマーカ画像１２３（Ｃ−１、Ｃ＋１）への行列積を構成するルートとしては、上のマーカ画像１２３（Ｃ−１、Ｃ）経由のルートと左のマーカ画像１２３（Ｃ，Ｃ＋１）経由のルートがある。また、これら以外にも、マーカ画像１２３（Ｃ＋１，Ｃ）→マーカ画像１２３（Ｃ＋１，Ｃ＋１）→マーカ画像１２３（Ｃ，Ｃ＋１）を経由するルートもある。補正値算出部１９７は、これらのルート群の中で、距離が最短（ルート上の経由する画像の枚数が最小）となるルートを最適ルートとして選択する。
【００８８】
例えば、マーカ画像１２３（Ｃ，Ｃ）→マーカ画像１２３（Ｃ−１，Ｃ）→マーカ画像１２３（Ｃ−１，Ｃ＋１）のルートとマーカ画像１２３（Ｃ，Ｃ）→マーカ画像１２３（Ｃ，Ｃ＋１）→マーカ画像１２３（Ｃ−１，Ｃ＋１）のルートが選択される。さらに、この２ルートうち、図１４Ａでは、さらにひび割れ情報としては縦方向の合わせ精度が重要ということで、予め方向の重要度を加味して、補正値算出部１９７は、マーカ画像１２３（Ｃ，Ｃ）→マーカ画像１２３（Ｃ，Ｃ＋１）→マーカ画像１２３（Ｃ−１，Ｃ＋１）のルートを最適なルートとして設定する。
【００８９】
また、補正値算出部１９７は、量子化誤差やレンズ歪みを考慮して最適ルートを選択してもよい。量子化誤差はマーカ間隔と画素数に依存するため、補正値算出部１９７は、ルートを構成するリンクごとに、マーカ間隔および画素密度から量子化誤差をマーカ像の座標値の不確定度として数値化する。また、レンズ歪みは画像内位置に依存するため、補正値算出部１９７は、ルートを構成するリンクごとに、予め計測されたカメラレンズ収差からレンズ歪みをマーカ像の座標値の不確定度として数値化する。そして、補正値算出部１９７は、各リンクの不確定度を合計することにより、累積不確定度をルートごとに算出し、累積不確定度が最小となるルートを最適ルートとして選択する。画像枚数が多く、ルート選択肢が増えると、ルート毎の累積誤差または累積歪の影響が出てくるためにルート上の画像枚数だけに依らない最適なルートが選択される。
【００９０】
最終的に、補正値算出部１９７は、設定した最適なルートに沿って、基準画像（マーカ画像１２３（Ｃ，Ｃ））の座標系に対象となる画像（マーカ画像１２３（Ｃ−１，Ｃ＋１））の座標系を合わせるための座標変換行列積（後述する式（９）を参照）を画像合成用の合成用補正値として算出する。
【００９１】
＜基準画像ベースの画像処理例＞
図１２Ａおよび図１２Ｂは、実施例１にかかる基準画像ベースの画像処理例を示す説明図である。図１２Ａ中、（ａ）は、図１１の基本処理部１０におけるマーカ座標値抽出部１９１の処理を示す。図１２Ａの（ｂ）と図１２Ｂの（ｃ）は、画像合成処理部１１の合成用補正値算出部１９４の処理を示す。図１２Ｂの（ｄ）は、全域画像表示部１９５の処理を示す。但し、実際の画像処理は、全画素座標について計算するものではなく、マーカ像１０３の撮影画像１１４内の座標値を基点とした座標変換のための補正値を求める処理であり、（ａ）〜（ｃ）は、その変換される座標系のイメージを２値化されたマーカ座標系として分かり易く示した図である。
【００９２】
図１２Ａの（ａ）において、マーカ画像１１５は、図９の（ｂ）に示した撮影画像１１４の輝度に閾値を設けて、２値化処理した画像である。マーカ画像１１５内の白点はマーカ像１０３である。（ａ）は、図９の撮影画像群のｍ行に当たるマーカ画像１１５（ｍ，１）Ｏ〜１１５（ｍ，ｎ）Ｆを示す。マーカ画像１１５の画像ＩＤ：１１５（ｍ，１）Ｏ〜１１５（ｍ，ｎ）Ｆと、マーカ画像１１５の中のマーカ像１０３−ｍ−２−ＦＳ〜１０３−ｍ−（ｎ＋１）−ＦＳの重心座標値とが、マーカ座標値抽出部１９１により抽出されて、マーカ情報保持部１９２に保持される。以下、マーカ座標系の変換の処理についてアフィン変換表示を用いて説明する。
【００９３】
一般的に（ｂｘ、ｂｙ）の座標系で現された座標値を（ａｘ，ａｙ）の座標系に変換する場合の変換行列を［α］とするすると、以下のようなアフィン変換式（２）で表される。
【００９４】
（ａｘ，ａｙ，１）＝［α］（ｂｘ，ｂｙ，１）      ・・・・（２）
【００９５】
ここで、変換行列［α］は、下記式（３）で表される。
【００９６】
［α］＝［（Ａ,−Ｂ，ｔｘ）（Ｂ，Ａ，ｔｙ）（０，０，１）］    ・・・・（３）
【００９７】
変換行列［α］は、Ａ，Ｂ，ｔｘ，ｔｙの４つの未知数である補正値を含む。ＡとＢは、（ｂｘ，ｂｙ）の座標系を基準にして（ａｘ，ａｙ）への座標変換を行うときの極座標表現を用いると、Ａ＝Ｒ×ｃｏｓθ、Ｂ＝Ｒ×ｓｉｎθで表現される。ここで、Ｒは（ｂｘ、ｂｙ）の座標系を基準としたときの座標系間の寸法の倍率変化であり、θは座標軸の回転角である。また、（ｔｘ、ｔｙ）は両座標系の原点の移動量を表す。このため、隣接するカメラ撮影領域間で倍率も撮影方向も同じであれば、両座標系の変換のための補正値を求めるマーカ像１０３は一つでよい。この場合、一つのマーカ像１０３の座標値を式（２）に代入して、Ａ＝１，Ｂ＝１とすることにより、（ｔｘ、ｔｙ）を求めることで必要な座標変換値、すなわち合成用補正値が得られる。
【００９８】
図１２Ａ中、（ｂ）は（ａ）のｍ行の中の基準画像の座標系で統一した座標系でｍ行の画像群を表した図である。基準画像は、たとえば、ｍ＝１、ｎ＝１のマーカ画像１１５（１，１）である。（ｂ）では、ｍ行の中で隣接するマーカ画像１１５間を共通のマーカ像１０３、例えば、最初のマーカ画像１１５（ｍ，１）Ｆと次のマーカ画像１１５（ｍ、２）Ｂとの間で、共通するマーカのマーカ像１０３−ｍ−２−ＦＳ，１０３−ｍ−２−ＢＳ，１０３−ｍ−２−ＦＲ，１０３−ｍ−２−ＢＲの重心座標値を下記式（４）に代入することにより、変換行列［α１］の４つの未知数Ａ，Ｂ，ｔｘ，ｔｙが求まる。
【００９９】
（ａｍ１ｘ，ａｍ１ｙ，１）＝［α１］（ａｍ２ｘ，ａｍ２ｙ，１）
・・・・（４）
【０１００】
マーカ像１０３−ｍ−２−ＦＳの重心座標値は、（ａｆ,ｂｆ）である。マーカ像１０３−ｍ−２−ＢＳの重心座標値は、（ａｂ,ｂｂ）である。マーカ像１０３−ｍ−２−ＦＲの重心座標値は、（ｘｆ,ｙｆ）である。マーカ像１０３−ｍ−２−ＢＲの重心座標値は、（ｘｂ.ｙｂ）である。これらを上記式（４）に代入すると、
（ａｆ,ｂｆ，１）＝［α１］（ｘｆ,ｙｆ，１）
（ａｂ,ｂｂ，１）＝［α１］（ｘｂ,ｙｂ，１）
となり、４変数が求まる。
【０１０１】
同様に、（ｎ−１）番目の２値化画像１１５（ｍ，ｎ−１）とｎ番目の２値化画像１１５（ｍ，ｎ）の間の補正値を示す変換行列［α（ｎ−１）］は、下記式（５）で表現される。
【０１０２】
（ａｍ（ｎ−１）ｘ，ａｍ（ｎ−１）ｙ，１）
＝［α（ｎ−１）］（ａｍｎｘ，ａｍｎｙ，１）      ・・・・（５）
【０１０３】
そして、ｎ番目のマーカ画像１１５（ｍ，ｎ）の座標値は、基準画像である１番目のマーカ画像１１５（ｍ，１）からｎ番目のマーカ画像１１５（ｍ，ｎ）までのアフィン変換係数行列を掛け合わせる。これにより、２番目以降のマーカ画像１１５（ｍ，２），…，１１５（ｍ，ｎ）が基準画像である１番目のマーカ画像１１５（ｍ，１）の画素座標系に統一される。ｎ番目のマーカ画像１１５（ｍ，ｎ）の座標系をマーカ画像１１５（ｍ，１）の座標系で統一的に表すと、下記式（６）となる。
【０１０４】
（ａｍ１ｘ，ａｍ１ｙ，１）
＝［α１］［α２］・・・［α（ｎ−１）］（ａｍｎｘ，ａｍｎｙ，１）
・・・・（６）
【０１０５】
このようにして求めたｍ行ｎ番目のマーカ画像１１５（ｍ，ｎ）の行内統一座標系で表示されるマーカ画像群が、（ｂ）のマーカ画像１１６（ｍ，１）〜１１６（ｍ，ｎ）となる。なお、（ｂ）では、ｍ行についてのマーカ画像１１６（ｍ，１）〜１１６（ｍ，ｎ）を示したが、ｍ＝１，２，３，…，ｍ−１行についても同様にマーカ画像１１６が生成される。
【０１０６】
図１２Ｂの（ｃ）では、合成用補正値算出部１９４が、（ｂ）で得られたｍ−１行のマーカ画像群１１６−（ｍ−１）の行内統一座標系とｍ行のマーカ画像群１１６−ｍの行内統一座標系との合成を行う。合成用補正値算出部１９４は、ｍ−１行目の行内統一座標系とｍ行目の行内統一座標系において、共通する移動方向の両端のマーカ像１０３−（ｍ−１）−２におけるマーカ像１０３−（ｍ−１）−２−ＦＲ，１０３−（ｍ−１）−２−ＦＳの座標値と、マーカ像１０３−（ｍ−１）−（ｎ＋１）におけるマーカ像１０３−（ｍ−１）−（ｎ＋１）−ＦＲ，１０３−（ｍ−１）−（ｎ＋１）−ＦＳの座標値とを、アフィン変換の式（２）に代入して、両者の変換行列［β（ｍ−１）］を求める。ｍ−１行目の行内統一座標系は（ａ（ｍ−１）１ｘ，ａ（ｍ−１）１ｙ）、ｍ行目の行内統一座標系は（ａｍ１ｘ，ａｍ１ｙ）であるので、アフィン変換の式（２）に代入した式は、下記式（７）で表現される。
【０１０７】
（ａ（ｍ−１）１ｘ，ａ（ｍ−１）１ｙ，１）
＝［β（ｍ−１）］（ａｍ１ｘ，ａｍ１ｙ，１）    ・・・・（７）
【０１０８】
１行目の統一座標系（ａ１１ｘ，ａ１１ｙ）でｍ行の行内統一座標系を変換する式は、順次、行間のアフィン変換行列を掛け合わせることにより、下記式（８）で表現される。
【０１０９】
（ａ１１ｘ，ａ１１ｙ，１）
＝［β１］［β２］・・・［β（ｍ−１）］（ａｍ１，ａｍ１ｙ，１）
・・・・（８）
【０１１０】
ｎ番目の２値化画像１１６（ｍ，ｎ）は、基準画像、例えば、２値化画像１１６（１，１）の基準画像の行列全体の統一座標系として、式（６）と式（８）により、下記式（９）で表現される。
【０１１１】
（ａ１１ｘ，ａ１１ｙ，１）＝［β１］［β２］・・・［β（ｍ−１）］［α１］［α２］・・・［α（ｎ−１）］（ａｍｎｘ，ａｍｎｙ，１）    ・・・・（９）
【０１１２】
図１２Ｂの（ｃ）は、行列全体の統一座標系でのマーカ画像１１７（１，１）〜１１７（ｍ，ｎ）を示している。この行列全体の統一座標系への掛け合わせアフィン変換係数［β１］［β２］・・・［β（ｍ−１）］［α１］［α２］・・・［α（ｎ−１）］（＝［β］［α］）が、各マーカ画像（１，１）〜１１７（ｍ，ｎ）の最終的な合成用補正値に相当する。
【０１１３】
図１２Ｂの（ｃ）では、カメラ２の配列方向の間隔が広い２つのマーカ像１０３を用いた。画素座標化には粒子化誤差などの累積誤差が含まれる。誤差要素は間隔に反比例して小さくなるため、用いる２つのマーカ像１０３の間隔は広い方がよい。画像合成において隣接する画像間で直接的に共有するマーカ像１０３の座標値でなく、他の画像のマーカ像１０３の補正値からの掛け合わせアフィン変換による合成を行う場合、理想的には、マーカルート情報から、最短のルートを導き出し、掛け合わせ誤差の累積を避けることが望ましい。
【０１１４】
図１２Ｂの（ｄ）では、上記補正値（図１２Ｂの（ｃ）で得られたアフィン変換係数［β］［α］）を使って、基本処理部１０の情報取得部１９０から画像情報Ｉ２１を取得して全体画像を合成する全域画像表示部１９５の動作を具体的に説明する。
【０１１５】
全域画像表示部１９５は、全画像の行列全体の統一座標系（すなわち、基準画像の座標系）への変換で示される各マーカ画像１１７（ｍ，ｎ）を、元となる撮影画像１１４（ｍ，ｎ）に適用することで、各マーカ画像１１７（ｍ，ｎ）の座標値を、マーカ座標値を介した一連の合成画像としての座標値に置き換える。
【０１１６】
全域画像表示部１９５は、撮影画像１１４（ｍ，ｎ）を合成するに際して、情報取得部１９０から、画像ＩＤに対応した撮影時刻を用いて、撮影時刻が遅く、マーカ像１０３が最後尾にある撮影画像１１４−Ｂに撮影時刻が前のマーカ像１０３が最後尾にある撮影画像１１４を上書きする。最終的は、全域画像表示部１９５は、マーカ像１０３のない初期の撮影画像１１４−Ｏで上書きする。
【０１１７】
このようにすることで、全域画像表示部１９５は、マーカ像１０３が順次隠蔽された被写体画像を合成することができる。全域画像表示部１９５は、各撮影画像１１４（ｍ，ｎ）の座標値を行列統一座標系に変換して、画像１１８（１，１）Ｏ〜１１８（ｍ，ｎ）Ｂの合成画像１１８を得る。ここでは、分かり易く、合成画像１１８の表示を対象にした処理を示したが、必要に応じて、表示範囲を限定してよい。また、時系列上撮影時刻が早い撮影画像１１４-Ｂの座標変換画像１１８−Ｂで時系列上撮影時刻が遅い撮影画像１１４−Ｂの座標変換画像１１８−Ｂを上書きして、最後にマーカ像１０３のない初期の撮影画像１１４−Ｏの座標変換画像１１８−Ｏで上書きをすることによるマーカ隠蔽の手順に代わり、時系列上遅い撮影画像１１４−Ｆの座標変換画像１１８−Ｆで時系列上早い撮影画像１１４−Ｆの座標変換画像１１８−Ｆを上書きして、最後にマーカ像１０３のない撮影をした画像で上書きしてもよい。
【０１１８】
＜マーカ像１０３の実座標ベースの画像処理例＞
図１３Ａ〜図１３Ｄは、実施例１にかかるマーカ像１０３の実座標ベースの画像処理例を示す説明図である。図１２では、撮影画像１１４から抽出したマーカ像１０３の座標値を用いて全体画像を合成するための補正値算出と画像合成とを示した。図１３Ａ〜図１３Ｄでは、マーカ像１０３の実座標系であるマーカ位置座標系を基準とした全体画像の合成について説明する。図１３Ａのマーカ像１０３は、図１２の（ａ）と同じであるが、図１３Ａでは、隣接画像間の座標統一処理は行わないため、最後尾にマーカ像１０３を持つマーカ画像１１５（１，１）Ｂ〜１１５（ｍ，ｎ）Ｂが選択される。
【０１１９】
図１３Ｂについて説明する。図１３Ｂは、実座標系（マーカ位置座標系）におけるマーカ位置１２０−１−１〜１２０−４−ｎを示す。図１１の画像処理装置９の機能ブロックにおいて、撮影環境情報Ｉ５０として、マーカ３１間隔に相当するマーカレーザ１３１の物理的な実間隔寸法情報や、撮影関連情報Ｉ１１に含まれるマーカ移動距離情報が用いられる。
【０１２０】
マーカ移動距離情報には、制御で利用するマーカ移動距離情報、計測したマーカ移動距離情報、または、間接的なパラメータから算出されたマーカ移動距離情報がある。制御で利用するマーカ移動距離情報とは、図２に示した調整シリンダ１５８など使って、移動処理部１３３と移動処理部１３２との間隔を制御する場合のマーカ移動距離情報である。
【０１２１】
レーザ距離計測部１５７で計測したマーカ移動距離情報とは、図２に示したレーザ距離計測部１５７による計測値である。移動距離の制御や計測には、この他にも、軌道レール１０５などに刻んだ目盛を読む、駆動輪に連動する回転移動距離を読むなど種々の方法があり得る。
【０１２２】
このとき、撮影画像１１４中のマーカ像１０３とマーカ３とを関連付けするために、撮影装置５は、例えば、マーカ移動距離情報と撮影画像情報Ｉ１０の関係が分かるように撮影関連情報Ｉ１１にも同一の撮影時刻または撮影番号を付与する。合成用補正値算出部１９４は、物理的な実間隔寸法情報やマーカ移動距離情報に基づき、格子上のマーカ群の実座標配置としてマーカ位置１２０−１−１〜１２０−４−ｎを構成する。
【０１２３】
図１３Ｃは、図１３Ｂに示したマーカ位置１２０を基準にしたマーカ像１０３の座標系の変換を示した図である。マーカルート情報生成部１９３は、図１３Ｂのマーカ位置座標系のマーカ位置１２０−ｍ−ｎと図１３Ａのマーカ像１０３−ｍ−ｎ−ＸＹとの同一性を識別して、マーカ位置１２０とマーカ像１０３とを関連付ける。具体的には、ｍとｎの値が同一であれば、両者は関連付けられる。たとえば、マーカ像１０３−１−１−ＢＳとマーカ位置１２０−１−１とが関連付けられ、マーカ像１０３−２−１−ＢＳとマーカ位置１２０−２−１とが関連付けられる。より具体的には、マーカルート情報生成部１９３は、物理的なカメラ２の位置とマーカ付与部１３０の位置の関係や、撮影画像１１４とマーカ移動距離情報の時間または順番の同一性を参照することにより、マーカ像１０３との同一性を識別して、マーカ位置１２０−ｍ−ｎとマーカ像１０３−ｍ−ｎ−ＸＹとを関連付ける。
【０１２４】
図１３Ａのマーカ画像１１５（ｍ，１）Ｂ〜マーカ画像１１５（ｍ，ｎ）Ｂのマーカ像１０３−１−１−ＢＳ，１０３−１−１−ＢＲの画素座標値と、その両者のマーカ像１０３−１−１−ＢＳ，１０３−１−１−ＢＲに対応するマーカ３−１のマーカ位置実座標系での座標位置１２０−１−１，１２０−２−１の座標値とを、式（２）に代入して、アフィン変換のための変換行列［γ１１］を算出する。マーカ画像１１５（１、１）の実座標系（ｃｘ，ｃｙ）は、アフィン変換行列［γ１１］により下記式（１０）で表現される。
【０１２５】
（ｃｘ，ｃｙ，１）＝［γ１１］（ａ１１ｘ，ａ１１ｙ，１）    ・・・・（１０）
【０１２６】
同様にしてこの変換を任意のマーカ画像１１５（ｍ，ｎ）Ｂのマーカ座標１１５−ｍ−ｎ−ＢＳと１１５−ｍ−ｎ−ＢＲとマーカ位置１２０−ｍ−ｎ、１２０−ｍ−（ｎ＋１）に適用することで［γｍｎ］が求まり、各画像の画素座標値からマーカ位置実座標系での全体統一座標への変換系としてのマーカ画像１２１（１，１）Ｂ〜１２１（ｍ，ｎ）Ｂ、図１３Ｃでは１２１（１，１）Ｂ〜１２１（３，ｎ）Ｂへの変換補正値[γ１１]〜［γｍｎ］が得られる。
【０１２７】
図１３Ｄは、図１２Ｂの（ｄ）と同様に、全体統一座標系への変換で示される各画像のマーカ画像１２１（ｍ，ｎ）Ｂをオリジナルの撮影画像１１４（ｍ，ｎ）Ｂに適用することで、マーカ座標を介した全体統一座標への変換を行った一連の合成画像が得られる。全域画像表示部１９５は、順次、撮影時刻が遅く、マーカ像１０３が最後尾にある撮影画像１１４に撮影時刻が前のマーカ像１０３が最後尾にある撮影画像１１４を上書きする。最終的には、全域画像表示部１９５は、マーカ像１０３のない初期の撮影画像１１４（１，１）Ｏ〜１１４（３，１）Ｏで上書きする。
【０１２８】
また、時系列上早い撮影画像１１４−Ｂの座標変換画像１２２−Ｂで時系列上遅い撮影画像１１４−Ｂの座標変換画像１２２−Ｂを上書きして、最後にマーカ像１０３のない初期の撮影画像１１４−Ｏの座標変換画像１２２−Ｏで上書きをすることによるマーカ隠蔽の手順に代わり、図には示していないが時系列上遅い撮影画像１１４−Ｆの座標変換画像１２２−Ｆで時系列上早い撮影画像１１４−Ｆの座標変換画像１２２−Ｆを上書きして、最後にマーカ像１０３のない撮影をした画像で上書きしてもよい。
【０１２９】
このようにすることで、全域画像表示部１９５は、マーカ像１０３が順次隠蔽されたオリジナルの被写体画像を合成することができる。全域画像表示部１９５は、実座標を統一座標系とした座標系に変換して、選択した画像１２２（１，１）Ｏ〜１２２（３，ｎ）Ｂの合成画像１２２を得る。ここでは、分かり易く、合成画像１２２の表示を対象にした処理を示したが、必要に応じて、表示範囲を限定してよい。
【０１３０】
共通するマーカ３のマーカ像１０３を用いた画像合成においては、必ず画素の粒子化に伴う粒子化誤差が発生し、さらに、撮影歪みなども加わり、補正値の掛け合わせを繰り返すと誤差や歪が累積して合わせずれを生じるようになる。撮影用のカメラ２として１９２０×１０８０画素のフルＨＤを使うとき、０．２［ｍｍ］のひび割れ４１を撮影するための解像度を画素間隔に設定すると、撮影領域１１３は３８４［ｍｍ］×２１６［ｍｍ］の範囲となる。
【０１３１】
撮影画像１１４でのマーカ像１０３の重心位置における画素化に伴う粒子化誤差は、例えば、図１２に示したマーカ画像のみの補正値処理では、統一座標系への変換では誤差が累積され、最大で±０．２ｍｍ×ｎの誤差が発生する。図２に示したレーザ距離計測部１５７として市販のレーザ距離測定装置を適用すると、マーカ移動距離情報の位置精度は±１［ｍｍ］程度である。単純には、移動撮影の回数ｎがｎ＝５以上になると、レーザ距離測定装置による実マーカ統一座標系を用いた補正値の方がマーカ像基準の隣接画像間の補正値による画像合成よりも歪の少ない画像となる。逆に、表示範囲が５つの画像の範囲以下であれば、マーカ像基準の隣接画像間の補正値を持った方が画像合成の際の画像間の合わせ精度が高くなる。
【０１３２】
しかし、図１２に示した手法では、全体画像を表示するために、（ｍ−１）行とｍ行の統一座標系の画像合成に初期の付与マーカおよび最終の付与マーカを基準にしており、行の中間に位置する画像群では、粒子化誤差の累積によるずれの影響を受ける。このように、表示用画像合成においては、表示範囲に含まれる画像数とマーカ座標位置の測定精度、撮影に伴う歪みなどにより、画像間の合わせ精度が最適な合成補正値の算出手段が異なる。
【０１３３】
図１１の合成画像選択部１９６、補正値算出部１９７、合成部１９８における画像処理において、表示域指示Ｉ５２に基づく合成画像選択部１９６での対象となる画像群の範囲が、例えば、５画像より広い場合、実座標統一座標系への補正値または実座標情報がなければ、基準画像座標統一座標系の補正値を適用することにより、出力情報Ｉ５３が出力される。
【０１３４】
しかし、表示範囲が狭く、例えば５以下の画像数では、近接した画像群による狭い範囲での画素レベルでの合わせ精度を得る合成処理の方が適している。さらに、マーカ位置座標系に実座標値を適用すると、このマーカ位置座標系で補正された合成画像の座標系はそのまま実寸を反映する。したがって、画像内でひび割れ寸法や対象物の寸法がそのまま画素距離として求めることができるようになる。
【０１３５】
図１４Ａおよび図１４Ｂは、実施例１にかかる近接した画像間での画像処理例を示す説明図である。図１４Ａは、表示範囲に対応して３×３の画像が選択された場合のマーカ画像１２３（Ｃ−１，Ｃ−１）〜１２３（Ｃ＋１，Ｃ＋１）の構成図である。画像処理装置９は、マーカ情報保持部１９２から関連する画像ＩＤの隣接する共通のマーカ座標情報１２６を取得する。また、画像処理装置９は、マーカルート情報生成部１９３からマーカルート情報Ｉ２９を取得し、表示の中心となるマーカ画像１２３（Ｃ，Ｃ）を基準として表示範囲の各画像までの最短ルートを設定する。
【０１３６】
補正値算出部１９７は、順次、そのマーカルートに従い中央のマーカ画像１２３（Ｃ，Ｃ）の画素座標を基準とする中央画像統一座標系への変換を共通のマーカ像１０３の座標値を式（２）に代入してアフィン変換行列の値を求める。さらに、補正値算出部１９７は、ルート上で行列積の掛け合わせを行い、表示域内の画像の中央画像統一座標系への変換後のマーカ画像１２３（Ｃ−１，Ｃ−１）〜１２３（Ｃ＋１，Ｃ＋１）を算出する。
【０１３７】
図１４Ｂでは、図１２Ｂの（ｄ）や図１３Ｄと同様に、オリジナルの撮影画像１１４（ｍ，ｎ）に中央画像統一座標系への座標変換値を適用することで一連の合成画像が得られる。全域画像表示部１９５は、順次、撮影時刻が遅く、マーカ像１０３が最後尾にある撮影画像１１４に撮影時刻が前のマーカ像１０３が最後尾にある撮影画像１１４を上書きする。最終的は、全域画像表示部１９５は、マーカ像１０３のない初期の撮影画像１１４で上書きする。全域画像表示部１９５は、マーカ像１０３が順次隠蔽されたオリジナルの被写体画像１２４（Ｃ−１，Ｃ−１）Ｂ／Ｏ〜１２４（Ｃ＋１，Ｃ＋１）Ｂを組み合わせた合成画像１２４を得る。
【０１３８】
「Ｂ／Ｏ」は、マーカ像１０３が最後尾に配置された画像がＢタイプの画像か、マーカ像１０３がないＯタイプの画像を意味する。ここでは、分かり易く３×３の画像構成を示したが、ｍ×ｎでも手順は同様である。また、時系列上早い撮影画像１１４-Ｂの座標変換画像１２４−Ｂで時系列上遅い撮影画像１１４−Ｂの座標変換画像１２４−Ｂを上書きして、最後にマーカ像１０３のない初期の撮影画像１１４−Ｏの座標変換画像１２４−Ｏで上書きをすることによるマーカ隠蔽の手順に代わり、図には示していないが時系列上遅い撮影画像１１４−Ｆの座標変換画像１２４−Ｆで時系列上早い撮影画像１１４−Ｆの座標変換画像１２４−Ｆを上書きして、最後にマーカ像１０３のない撮影をした画像で上書きしてもよい。
【０１３９】
＜マーカ座標値算出処理手順例＞
図１５は、実施例１〜実施例３で共通するマーカ座標値算出処理手順例を示すフローチャートである。このフローチャートは、図１１の画像処理装置９の基本処理部１０が実行する処理である。基本処理部１０において、まず、情報取得部１９０が、撮影装置５から出力される撮影画像情報Ｉ１０（撮影画像１１４の集合）および撮影関連情報Ｉ１１を取得して、撮影画像１１４に画像ＩＤを付与する（ステップＳ５０）。
【０１４０】
つぎに、マーカ座標値抽出部１９１は、各撮影画像１１４の輝度について閾値を設定して２値化処理を行い、マーカ画像１１５を作成する（ステップＳ５１）。具体的には、たとえば、マーカ座標値抽出部１９１は、情報取得部１９０から、撮影関連情報Ｉ１１を取得する。また、マーカ座標値抽出部１９１は、撮影装置５から出力されるモニタ画像情報Ｉ１２と情報取得部１９０から出力されるＩＤ・関連情報Ｉ２８とを取得する。そして、マーカ座標値抽出部１９１は、取得した情報Ｉ１１，Ｉ１２，Ｉ２８を用いて、各撮影画像１１４の輝度について閾値を設定して２値化処理を行い、マーカ画像１１５を作成する。
【０１４１】
つぎに、マーカ座標値抽出部１９１は、マーカ画像１１５からマーカ像１０３を検知して、マーカ像１０３の重心座標値を算出する。マーカ座標値抽出部１９１は、処理する画像のＩＤと、マーカ重心座標値の画像内での位置（例えば、画像内の右上、右下、左上、左下など）と、撮影時刻または撮影順番などの撮影関連情報Ｉ１１を用いて、マーカＩＤをマーカ像１０３に関連する情報として付与する（ステップＳ５２）。
【０１４２】
つぎに、マーカ座標値抽出部１９１は、マーカ情報保持部１９２に、画像ＩＤ、マーカＩＤおよびマーカ像１０３の重心座標値を関連付けて保持する（ステップＳ５３）。これにより、基本処理部１０は、一連の処理を終了する。
【０１４３】
＜画像合成処理手順例＞
図１６は、実施例１〜実施例３で共通する画像合成処理手順例を示すフローチャートである。このフローチャートは、図１１の画像処理装置９の画像合成処理部１１が実行する処理である。画像合成処理部１１では、まず、合成用補正値算出部１９４が、撮影環境情報Ｉ５０を取得する（ステップＳ５５）。撮影環境情報Ｉ５０は、上述したように、例えばマーカ配置間隔の実寸情報など、外部からの付加的な情報である。撮影環境情報Ｉ５０は、マーカ座標位置を基準とした画像処理に利用される。
【０１４４】
つぎに、合成用補正値算出部１９４は、画像ＩＤ、マーカＩＤ、およびマーカ像１０３の重心座標値をマーカ座標情報部１９２から、マーカＩＤ間の関係を示す情報をマーカルート情報生成部１９３から取得する。つぎに、合成用補正値算出部１９４は、全体統一座標系の補正値算出処理を実行する（ステップＳ５７）。全体統一座標系の補正値算出処理（ステップＳ５７）の詳細は、実施例１では図１７Ａ、実施例２では図２５、実施例３では図３４に示す。
【０１４５】
つぎに、全域画像表示部１９５は、全体統一座標系の補正値算出処理（ステップＳ５７）で得られる合成画像を、出力座標形態に変換して出力する（ステップＳ５８）。そして、合成画像選択部１９６は、表示情報Ｉ５１に基づく指示操作、またはマニュアル操作により表示域の指定を受ける（ステップＳ５９）。
【０１４６】
つぎに、合成画像選択部１９６は、ステップＳ５９で指定された指定域の画像ＩＤを選択する（ステップＳ６０）。補正値算出部１９７は、指定域が、たとえば、全体画像表示のように広範囲である場合（ステップＳ６１：Ｙｅｓ）、ステップＳ５７で算出したマーカ位置実座標系などの全体画像統一座標系での補正値を選択し、ステップＳ６３に移行する。一方、広範囲でない場合（ステップＳ６１：Ｎｏ）、ステップＳ６２に移行する。
【０１４７】
ステップＳ６２では、補正値算出部１９７が近接画像間の補正値処理による合成画像作成処理を実行する（ステップＳ６２）。近接画像間の補正値処理による合成画像作成処理（ステップＳ６２）の詳細は、実施例１では図１７Ｃに示し、実施例２では図２６Ｂに示す。このあと、ステップＳ６４に移行する。
【０１４８】
ステップＳ６３では、ステップＳ５７で算出した補正値を指定域の画像に適用して、マーカ像１０３を隠蔽する合成画像を作成して（ステップＳ６３）、ステップＳ６４に移行する。そして、合成部１９８は、ステップＳ６２またはＳ６３で作成された合成画像を出力座標形態に変換して出力する（ステップＳ６４）。
【０１４９】
このあと、合成画像選択部１９６は、指定域の変更があるか否かを判断する（ステップＳ６５）。すなわち、合成画像選択部１９６は、表示域指示Ｉ５２があるか否かを判断する。指定域の変更がある場合（ステップＳ６５：Ｙｅｓ）、ステップＳ６０に戻る。一方、指定域の変更がない場合（ステップＳ６５：Ｎｏ）、画像合成処理部１１は、一連の処理を終了する。
【０１５０】
＜全体統一座標系の補正値算出処理（ステップＳ５７）＞
図１７Ａは、図１６に示した全体統一座標系の補正値算出処理（ステップＳ５７）の詳細な処理手順例を示すフローチャートである。全体統一座標系の補正値算出処理（ステップＳ５７）は、マーカ像１０３の座標位置を基準とした全画像補正値算出処理である。
【０１５１】
まず、合成用補正値算出部１９４は、撮影環境情報Ｉ５０またはマーカルート情報Ｉ２９に含まれるマーカ配置間隔情報を取得する（ステップＳ６６）。つぎに、合成用補正値算出部１９４は、マーカ配置間隔情報に実寸法が含まれているか否かを判断する（ステップＳ６７）。実寸法が含まれている場合（ステップＳ６７：Ｙｅｓ）、マーカ実寸法座標系を構成できるため、ステップＳ６９に移行する。この場合、図１３に示した合成処理が実行される。一方、実寸法が含まれていない場合（ステップＳ６７：Ｎｏ）、マーカ実寸法座標系を適用しないため、ステップＳ６８に移行する。この場合、図１２に示した合成処理が実行される。
【０１５２】
ステップＳ６８では、合成用補正値算出部１９４は、基準画像統一座標補正値算出処理を実行して（ステップＳ６８）、ステップＳ７１に移行する。基準画像統一座標補正値算出処理（ステップＳ６８）の詳細は、図１７Ｂで説明する。
【０１５３】
ステップＳ６７：Ｙｅｓの場合、合成用補正値算出部１９４は、図１３Ｂに対応するマーカの実寸法座標に基づくマーカ位置座標系を設定する（ステップＳ６９）。そして、合成用補正値算出部１９４は、それぞれのマーカ像１０３の重心座標値に対応する、画像ＩＤで特定されるマーカ像１０３の画像内座標値から、図１３Ｃのマーカ画像１２１に対応する実座標系統一座標への補正値を算出する（ステップＳ７０）。
【０１５４】
このあと、全域画像表示部１９５は、合成画像を生成し、当該合成画像の生成に用いたステップＳ７０の補正値を保存する（ステップＳ７１）。具体的には、たとえば、ステップＳ７０で補正値を算出した場合、全域画像表示部１９５は、図１３Ｄに示したように、順次、撮影時刻が遅くマーカ像１０３が最後尾にある撮影画像１１４に、撮影時刻が前のマーカ像１０３が最後尾にある撮影画像１１４を上書きする。最終的は、全域画像表示部１９５は、マーカ像１０３のない初期の撮影画像１１４（１，１）Ｏ〜１１４（３，１）Ｏで上書きする。これにより、合成画像１２２が得られる。
【０１５５】
また、ステップＳ６８で補正値を算出した場合、合成用補正値算出部１９４は、図１２Ｂの（ｄ）に示したように、撮影時刻が遅く、マーカ像１０３が最後尾にある撮影画像１１４−Ｂに、撮影時刻が前のマーカ像１０３が最後尾にある撮影画像１１４を上書きする。最終的は、全域画像表示部１９５は、マーカ像１０３のない初期の撮影画像１１４−Ｏで上書きする。これにより、合成画像１１８が得られる。これにより、全体統一座標系の補正値算出処理（ステップＳ５７）を終了する。
【０１５６】
＜基準画像統一座標補正値算出処理（ステップＳ６８）＞
図１７Ｂは、図１７Ａに示した基準画像統一座標補正値算出処理（ステップＳ６８）の詳細な処理手順例を示すフローチャートである。図１７Ｂは、撮影画像１１４中のマーカ像１０３のみを用いた全画像補正値算出処理である。なお、図１７Ｂ中、ステップＳ７５〜Ｓ８１が図１２Ａの（ａ）、（ｂ）に対応し、ステップＳ８２〜Ｓ８６が図１２Ｂの（ｃ）、（ｄ）に対応する。なお、初期状態では、ｍ＝１、ｎ＝１とする。
【０１５７】
合成用補正値算出部１９４は、ｍ行目のカメラ２−ｍで撮影した撮影画像１１４の２値化画像であるマーカ画像１１５を取得する（ステップＳ７５）。マーカ画像１１５は、図１２Ａの（ａ）を参照すると、マーカ画像１１５（ｍ、１）Ｏ，１１５（ｍ、１）Ｆ，１１５（ｍ、２）Ｂ，１１５（ｍ、２）Ｆ，…，１１５（ｍ、ｎ）Ｂ，１１５（ｍ、ｎ）Ｆである。そして、合成用補正値算出部１９４は、マーカ画像１１５の各マーカ像１０３の重心座標値を取得する。
【０１５８】
つぎに、合成用補正値算出部１９４は、移動方向の最初のマーカ画像１１５（ｍ，１）Ｆに関連するマーカ座標情報（マーカ像１０３−ｍ−２−ＦＳ，１０３−ｍ−２−ＦＲの重心座標値）を取得する（ステップＳ７６）。そして、合成用補正値算出部１９４は、ｎをインクリメントし、図１２Ａの（ｂ）の隣接画像間で共通のマーカ像１０３の座標値を用いて、合成用補正値［α（ｎ−１）］を算出する（ステップＳ７７）。たとえば、ｎ＝１のときは、マーカ画像１１５（ｍ，１）Ｆと、インクリメント後（ｎ＝２）のマーカ画像１１５（ｍ，２）Ｂとが隣接画像となる。この隣接画像間で共通のマーカ像１０３は、マーカ像１０３−ｍ−２−ＦＳとマーカ像１０３−ｍ−２−ＢＳであり、マーカ像１０３−ｍ−２−ＦＲとマーカ像１０３−ｍ−２−ＢＲである。
【０１５９】
したがって、合成用補正値算出部１９４は、マーカ像１０３−ｍ−２−ＦＳの座標値を式（５）の左辺に代入し、マーカ像１０３−ｍ−２−ＢＳの座標値を式（５）の右辺に代入して、［α１］を計算する。同様に、合成用補正値算出部１９４は、マーカ像１０３−ｍ−２−ＦＲの座標値を式（５）の左辺に代入し、マーカ像１０３−ｍ−２−ＢＲの座標値を式（５）の右辺に代入して、［α１］を計算する。合成用補正値算出部１９４は、両計算結果から最終的に要素が確定した変換行列である合成用補正値［α１］を出力する。
【０１６０】
そして、合成用補正値算出部１９４は、ｎ番目のマーカ画像１１５（ｍ，ｎ）が存在するか否かを判断する（ステップＳ７８）。ｎ番目のマーカ画像１１５（ｍ，ｎ）が存在する場合（ステップＳ７８：Ｙｅｓ）、合成用補正値算出部１９４は、ステップＳ７７を再実行する。一方、ｎ番目のマーカ画像１１５（ｍ，ｎ）が存在しない場合（ステップＳ７８：Ｎｏ）、合成用補正値算出部１９４は、補正値行列積［α１］［α２］・・・［α（ｎ−１）］（＝［α］）を算出する。補正値行列積［α］は、図１２Ａの（ａ）から（ｂ）へのアフィン変換行列である。
【０１６１】
このあと、合成用補正値算出部１９４は、ｍをインクリメントし（ステップＳ８０）、ｍ番目のカメラが存在するか否かを判断する（ステップＳ８１）。ｍ番目のカメラが存在する場合（ステップＳ８１：Ｙｅｓ）。合成用補正値算出部１９４は、ステップＳ７５を再実行する。一方、ｍ番目のカメラが存在しない場合（ステップＳ８１：Ｎｏ）、ステップＳ８２に移行する。これにより、図１２Ａの（ｂ）までの処理が完了し、移動方向に連結されたｍ個の行内統一画像１１６−１，１１６−２、…、１１６−ｍが生成される。
【０１６２】
つぎに、合成用補正値算出部１９４は、特定のカメラ２（たとえば、ｍ＝１である左端のカメラ２−１）の座標系を基準座標系として設定し（ステップＳ８２）、ｍをｍ＝１にリセットする。
【０１６３】
そして、合成用補正値算出部１９４は、ｍをインクリメントし、図１２Ｂの（ｃ）の隣接する行内統一画像間で共通のマーカ像１０３の座標値を用いて、合成用補正値［β（ｍ−１）］を算出する（ステップＳ８３）。たとえば、行内統一画像１１６−（ｍ−１）と、インクリメント後の行内統一画像１１６−ｍとが隣接する行内統一画像となる。この隣接する行内統一画像間で共通のマーカ像１０３は、マーカ画像１１６（ｍ−１，１）のマーカ像１０３−（ｍ−１）−２とマーカ画像１１６（ｍ，１）のマーカ像１０３−（ｍ−１）−２であり、マーカ画像１１６（ｍ−１，ｎ）のマーカ像１０３−（ｍ−１）−（ｎ＋１）とマーカ画像１１６（ｍ，ｎ）のマーカ像１０３−（ｍ−１）−（ｎ＋１）である。
【０１６４】
したがって、合成用補正値算出部１９４は、マーカ画像１１６（ｍ−１，１）のマーカ像１０３−（ｍ−１）−２の座標値を式（７）の左辺に代入し、マーカ画像１１６（ｍ，１）のマーカ像１０３−（ｍ−１）−２の座標値を式（７）の右辺に代入して、［β（ｎ−１）］を計算する。同様に、合成用補正値算出部１９４は、マーカ画像１１６（ｍ−１，ｎ）のマーカ像１０３−（ｍ−１）−（ｎ＋１）の座標値を式（７）の左辺に代入し、マーカ画像１１６（ｍ，ｎ）のマーカ像１０３−（ｍ−１）−（ｎ＋１）の座標値を式（７）の右辺に代入して、［β（ｎ−１）］を計算する。合成用補正値算出部１９４は、両計算結果から最終的に要素が確定した変換行列である合成用補正値［β（ｎ−１）］を出力する。
【０１６５】
このあと、カメラ２−ｍが存在するか否かを判断し（ステップＳ８４）、カメラ２−ｍが存在する場合（ステップＳ８４：Ｙｅｓ）、合成用補正値算出部１９４は、ステップＳ８３を再実行する。一方、カメラ２−ｍが存在しない場合（ステップＳ８４：Ｎｏ）、合成用補正値算出部１９４は、補正値行列積［β１］［β２］・・・［β（ｍ−１）］（＝［β］）を算出する（ステップＳ８５）。補正値行列積［β］は、図１２Ｂの（ｃ）でのアフィン変換行列である。
【０１６６】
そして、合成用補正値算出部１９４は、ステップＳ７９で算出した補正値行列積［α］とステップＳ８５で算出した補正値行列積［β］とを組み合わせた全画像の基準画像、例えばマーカ画像１１５（１，１）Ｆ、の画素座標を座標系とする行列統一座標系への変換補正値［β］［α］を算出する（ステップＳ８６）。これにより、基準画像統一座標補正値算出処理（ステップＳ６８）が終了し、ステップＳ７１に移行する。
【０１６７】
＜近接画像間の補正値処理による合成画像作成処理（ステップＳ６２）＞
図１７Ｃは、図１６に示した近接画像間の補正値処理による合成画像作成処理（ステップＳ６２）の詳細な処理手順例を示すフローチャートである。図１７Ｃは、図１４Ａおよび図１４Ｂの合成処理に対応する。
【０１６８】
合成画像選択部１９６は、表示情報Ｉ１５に対応した撮影画像ＩＤを設定して、設定される撮影画像ＩＤから図１４Ａの中央の画像に対応する画像ＩＤを選択する（ステップＳ９０）。つぎに、補正値算出部１９７は、中央の画像ＩＤと隣接する画像ＩＤで共通するマーカ像１０３のマーカＩＤを選択して、マーカ情報保持部１９２からマーカ座標情報Ｉ２６を取得する（ステップＳ９１）。
【０１６９】
補正値算出部１９７は、中央の画像に隣接する画像間の共通マーカの座標から画像間の合成補正値を算出する（ステップＳ９２）。つぎに、補正値算出部１９７は、マーカルート情報生成部１９３から関連するマーカのマーカルート情報Ｉ２９を取得して、出力・表示する画像について中央の画像から最短となる変換ルートを設定する（ステップＳ９３）。
【０１７０】
このあと、補正値算出部１９７は、変換ルートに沿って隣接する画像間の補正値を求め、ルートに沿って補正値行列を掛け合わせて、図１４Ａに対応する中央の画像への統一座標変換補正値を算出する（ステップＳ９４）。そして、合成部１９８は、ステップＳ９４で算出した統一座標変換補正値を適用し、図１４Ｂに示した中央画像統一座標に変換した画像群（１２４（Ｃ−１，Ｃ−１）−Ｂ／Ｏ〜１２４（Ｃ＋１，Ｃ＋１）Ｂ）において時系列で後の画像に対して前の画像を上書きすることにより、図１４Ｂに示したマーカ隠蔽画像である合成画像１２４を作成する（ステップＳ９５）。このあと、図１７ＡのステップＳ６２に戻る。
【０１７１】
近接画像間の共通マーカ座標をベースした座標変換では、画素の粒子化誤差や歪による誤差の累積が少ない。また、画像系全体での中央画像統一座標系への変換に比較して、画素レベルの画像合わせでは、例えば、ひび割れ４１の撮影の場合、０．２［ｍｍ］程度の精度での画像合成ができ、１［ｍｍ］オーダの全体画像合わせに比べて高精度な画像結合が得られる。
【０１７２】
実施例１では、行列統一座標系を求めるに際して、最初に同じカメラで撮影した移動方向の画像間で補正値［α］を算出して統一座標系を構成した後、カメラ配列方向の補正値［β］を求めたが、この順番は逆でもよい。
【０１７３】
ここでは、被写体の両脇に配置されている軌道レール１０５上を、移動処理部１３２および移動処理部１３３の駆動車輪１５３と誘導車輪１５６により、カメラ部１０２とマーカ付与部１３０を交互に移動させる構成について示したが、軌道レール１０５と駆動車輪１５３と誘導車輪１５６を、被写体上を走行する車輪やクローラベルトに置き換えた構成でもよい。被写体への接触が許される場合には実施例１の効果が同様に得られる。
【０１７４】
＜実施例１の効果＞
以上説明した実施例１では、次の（Ａ）〜（Ｈ）のような効果がある。
（Ａ）カメラ２を移動させて撮影するマルチ画像撮影システム１は、カメラ装置８とマーカ付与装置６を独立して交互に移動または停止させる機構である。これにより、マーカ付与装置６が独立して被写体に対して固定できる。したがって、液滴など付着性のある低輝度のマーカに限定されず、レーザなどアクティブな光源を使った高輝度なマーカを被写体に照射することができ、周囲と明確に識別できる高輝度なマーカ像の取得できる。また、画像処理においてマーカ像の重心座標値を検出するために処理が簡単な２値化画像で実行することができる。
【０１７５】
（Ｂ）カメラ装置８とマーカ付与装置６を交互に移動または停止させる機構とすることで、マーカ付与の間隔を最大限広げることができる。したがって、撮影枚数の低減化を図ることができ、効率的な運用が可能となる。
【０１７６】
（Ｃ）複数のカメラ２が被写体上を平行に移動する構成とすることで、近接撮影が可能な環境での接近撮影が可能で、カメラ装置８の移動距離と撮影画像１１４の領域が線形な関係となり、歪の少ない撮影画像１１４を取得することができる。
【０１７７】
（Ｄ）カメラ２の配列方向での隣接する撮影領域１１３の共通領域と、移動方向で前後する隣接する撮影領域１１３の共通領域とにマーカ３を付与することで必要なマーカ３の付与数を削減することができる。
【０１７８】
（Ｅ）カメラ２の配列方向に隣接する行内統一画像１１６−（ｍ−１），１１６−ｍ間の画像合成を行う場合、行内統一画像１１６−（ｍ−１），１１６−ｍで間隔が広い共通するマーカ像１０３を選択したり（図１２Ｃを参照）、画像合わせで隣接する画像間のマーカルートの最長の距離が短くなるように選択することで、画像合わせのずれを低くすることができる。
【０１７９】
（Ｆ）また、図１３に示したように、マーカ間隔寸法や移動距離などに関するマーカ位置を規定する情報を取得し、画像合成処理の補正値算出に使用することで、合成画像枚数が多くなる広い範囲での画像合成において、隣接画像間の補正値のみによる掛け合わせで発生する撮影画像合成時に画素化に伴う粒子化誤差や撮影歪の累積の影響を排除し、画像合わせずれを低減すると共にひび割れ寸法などの実測相当の情報が画像から自動的に算出できるようになる。
【０１８０】
（Ｇ）マルチ画像撮影システム１は、合成画像の出力範囲において、狭い範囲のときは近接画像間で画素レベルの合成を行う場合には隣接画像間の補正値を適用して、必要な画像の数が多くなる広範囲の場合にはマーカルートに基づく離れたマーカを使った補正値を適用したり、マーカ位置基準の補正値を使ったりする。これにより、出力画像に適合した画像合成補正値を使って画像間のずれや歪の少ない合成画像が提供できる。
【０１８１】
（Ｈ）撮影画像１１４を全体統一画素座標に変換して画像合成を行う場合に、撮影時刻の前後関係やマーカ像の配置の関係、マーカがある画像のマーカ像をその位置にマーカ像のない画像で、上書きすることでマーカ像を隠蔽した被写体の合成画像を形成できる。
【実施例２】
【０１８２】
実施例１ではカメラ２とマーカ付与部１３０が被写体上を平行に移動して撮影する形態について示した。これに対し、実施例２では、カメラ２とマーカ付与部１３０を、パン角度（水平回転）とチルト角度（鉛直回転）に移動する雲台に載せ、パン角度およびチルト角度を変更して撮影する例である。具体的には、実施例２にかかるマルチ画像撮影システム１は、被写体から離れた固定地点から撮影し、カメラ２およびマーカ付与部１３０の平行移動ではなく、パン角度やチルト角度を変更して撮影する。この構成により、例えば、周囲に川の流れがあり、近寄ることが困難で、実施例１のような平行移動の構成が適用できない場合でも撮影が可能となる。たとえば、橋脚が見通せる離れた地点からの撮影でもマーカ基準の画像合成ができるようになる。
【０１８３】
なお、実施例２において、「パンマーカ」とは、パン方向に付与されるマーカであり、「チルトマーカ」とは、チルト方向に付与されるマーカである。
【０１８４】
＜マルチ画像撮影システム１の外観＞
図１８は、実施例２にかかるマルチ画像撮影システム１の外観例を示す説明図である。橋梁４２の橋脚４３の側壁のひび割れ４１などの目視点検をするに際して、真下には川４４が流れており、反対岸から遠隔でカメラ２で撮影する場面である。カメラ２はパン方向とチルト方向に回転が可能なカメラ雲台２２５に搭載され、三脚によって固定されている。
【０１８５】
マーカ付与のために、三脚には、パンマーカレーザ２３１と、チルトマーカレーザ２３２−Ｓと、チルトマーカレーザ２３２−Ｒと、パンマーカ雲台２２６と、チルトマーカ雲台２２７−Ｓ，２２７−Ｒと、が固定されている。
【０１８６】
パンマーカレーザ２３１は、カメラ２のパン方向の回転に追従して移動するパンマーカセット３Ｐを被写体に付与する。チルトマーカレーザ２３２−Ｓは、チルト方向の回転に追従して左端のチルトマーカセット３Ｔ−Ｓを被写体に付与する。チルトマーカレーザ２３２−Ｒは、チルト方向の回転に追従して右端のチルトマーカセット３Ｔ−Ｒを付与する。パンマーカ雲台２２６は、各マーカレーザをパン方向に回転させる。チルトマーカ雲台２２７−Ｓ，２２７−Ｒは、各マーカレーザをチルト方向に回転させる。パンマーカレーザ２３１とチルトマーカレーザ２３２−Ｓ、２３２−Ｒは、同じ色のレーザであってもよいが、例えば、パンマーカ２３１には赤色レーザを使い、チルトマーカレーザ２３２には緑色レーザを用いるなど異なる色を用いることも可能である。
【０１８７】
異なる色を用いる場合は、画像処理において赤色フィルタや緑色フィルタを使うことで同じ画像内のパン方向の画像合わせ用マーカとチルト方向の画像合わせ用マーカを分類することが簡単にできるメリットがある。なお、波長フィルタについては、撮影カメラの光学系に設けてもよいし、撮影画像の赤、緑、青の色要素分離を用いてもよい。以下、本実施例では、マーカレーザの色使いにこだわらない手法を示す。
【０１８８】
それぞれの雲台の動きや、マーカの点灯・消灯、カメラ２の撮影などを制御する制御部７、に接続されて、操作者によって操作される。
【０１８９】
＜マルチ画像撮影システム１での撮影ルートと撮影領域＞
図１９は、実施例２にかかるマルチ画像撮影システム１での撮影ルートと撮影領域を示す説明図である。図１９では、橋脚４３の側壁の撮影における、複数のパンマーカの組であるパンマーカセット３Ｐ、複数の左チルトマーカの組である左チルトマーカセット３Ｔ−Ｓ、複数の右チルトマーカの組である右チルトマーカセット３Ｔ−Ｒの初期の付与位置と、撮影ルート２１２と、撮影領域２１３との関係を表している。
【０１９０】
ここでは、例として、撮影ルート２１２は、マーカ３を左上部から右横に移動して順次端まで移動して折り返すルートとする。撮影ルート２１２は、カメラ２の動きの効率を重視したルートであり、左端に戻って水平方向に繰り返すルートとしてもよい。また、水平方向に連続的に動かすのではなく、鉛直方向の連続的に動かして折り返すルートでもよい。実施例２のマルチ画像撮影システム１の機能ブロック図は、実施例１に示した形態と同様で図４に準じる。
【０１９１】
＜撮影装置５の機能ブロック＞
図２０は、実施例２の撮影装置５の機能ブロック図である。図５に示した実施例１における撮影装置５の機能ブロックと異なる点を中心に説明する。また、同一機能には同一符号を付し、説明を省略する。
【０１９２】
カメラ装置８は、一台のカメラ２を含むカメラ部２０２と、移動処理部１３２と、を有する。移動処理部１３２は、カメラパン雲台動作部２４１と、カメラチルト雲台動作部２４２と、を有する。カメラパン雲台動作部２４１は、カメラ部２０２をパン角度方向に回転移動させ、停止させる。カメラチルト雲台動作部２４２は、カメラ部２０２をチルト角度方向に回転移動させ、停止させる。
【０１９３】
マーカ付与装置６は、マーカ付与部２３０と、移動処理部１３３と、を有する。マーカ付与部２３０は、パンマーカレーザ２３１などのパンマーカ光源２３５と、チルトマーカレーザ２３２−ＳなどのチルトマーカＳ光源２３６と、チルトマーカレーザ２３２−ＲなどのチルトマーカＲ光源２３７と、を有する。移動処理部１３３は、パンマーカパン雲台動作部２４３と、パンマーカチルト雲台動作部２４４と、チルトマーカＳ雲台動作部２４５と、チルトマーカＲ雲台動作部２４６と、を有する。
【０１９４】
制御部７は実施例１と基本的に同じであるが、移動処理部１３２やマーカ付与装置６の構成が雲台に変わったことにより、制御信号やタイミング制御の内容が変わる。カメラ部２０２に初期の撮影方向やマーカ付与方向が設定された後、制御部７は、外部からの操作指示または所定のタイミングで、撮影制御部１８３からカメラ２に撮影制御信号Ｉ１を送信する。カメラは、撮影制御信号Ｉ１を受けると撮影を開始し、撮影画像１１４の集合である撮影画像情報Ｉ１０を、図４に示した画像処理装置９に送信する。
【０１９５】
また、撮影装置５内でマーカ３の位置をモニタして制御する場合には、制御部７は、カメラ２からのモニタ画像情報Ｉ１２をモニタ制御部１８５で受信すると、モニタ画像を処理してマーカ３が適正な位置に配置されるように、移動制御部１８６に制御信号を出力する。そして、移動制御部１８６は、制御信号を受けると、所定の位置にマーカが配置されるように各雲台（カメラ雲台２２５，パンマーカ雲台２２６，チルトマーカ雲台２２７−Ｓ，２２７−Ｒ）を制御する。
【０１９６】
具体的には、モニタ制御ならびに撮影に際した動きとして、移動制御部１８６は、移動処理部１３２のカメラパン雲台動作部２４１にカメラ雲台パン角移動・停止信号Ｉ３１を送信する。カメラ雲台パン角移動・停止信号Ｉ３１は、カメラパン雲台動作部２４１に、カメラ雲台２２５をパン方向に回転させ、また、当該回転を停止させる信号である。
【０１９７】
また、移動制御部１８６は、カメラチルト雲台動作部２４２に、カメラ雲台チルト角動作・停止信号Ｉ３１を送信する。カメラ雲台チルト角移動・停止信号Ｉ３２は、カメラチルト雲台動作部２４２に、カメラ雲台２２５をチルト方向に回転させ、また、当該回転を停止させる信号である。
【０１９８】
移動制御部１８６は、パンマーカパン雲台動作部２４３にパンマーカパン角移動・停止信号Ｉ３３を送信する。パンマーカパン角移動・停止信号Ｉ３３は、パンマーカパン雲台動作部２４３に、パンマーカ雲台２２６のパン角度の回転によりパンマーカをパン方向に移動させ、また当該移動を停止させる信号である。
【０１９９】
移動制御部１８６は、パンマーカチルト雲台動作部２４４にパンマーカチルト角移動・停止信号Ｉ３４を送信する。パンマーカチルト角移動・停止信号Ｉ３４は、パンマーカチルト雲台動作部２４４に、チルトマーカ雲台２２７のチルト角度の回転によりパンマーカをチルト方向に移動させ、また当該移動を停止させる信号である。
【０２００】
移動制御部１８６は、チルトマーカＳ雲台動作部２４５にチルトマーカＳ角移動・停止信号Ｉ３５を送信する。チルトマーカＳ角移動・停止信号Ｉ３５は、チルトマーカＳ雲台動作部２４５に、チルトマーカ雲台２２７−Ｓのチルト角度の回転によりチルトマーカをチルト方向に移動させ、また当該移動を停止させる信号である。
【０２０１】
移動制御部１８６は、チルトマーカＲ雲台動作部２４６にチルトマーカＲ角移動・停止信号Ｉ３６を送信する。チルトマーカＲ角移動・停止信号Ｉ３６は、チルトマーカＲ雲台動作部２４６に、チルトマーカ雲台２２７−Ｒのチルト角度の回転によりチルトマーカをチルト方向に移動させ、また当該移動を停止させる信号である。
【０２０２】
モニタ制御部１８５は、カメラ撮影位置やマーカ付与位置を制御する。具体的には、例えば、モニタ制御部１８５は、カメラ２のモニタ画像情報Ｉ１２のモニタ画像から、画像認識により高輝度マーカのマーカ像のマーカ位置を検出する。そして、モニタ制御部１８５は、検出したマーカ位置と予め設定していた撮影領域内の所定位置とを比較して、その位置ずれを特定し、当該位置ずれ分の補正値を移動制御部１８６に通知することにより、マーカ位置制御を実行する。また、モニタ制御部１８５は、外部に出力されたモニタ画像情報Ｉ１２を操作者が見て、モニタ制御部１８５にモニタ観察・手動位置補正情報Ｉ６として入力したりすることにより、位置制御を実行してもよい。
【０２０３】
また、モニタ制御を使わずに、制御部７が、各雲台（カメラ雲台２２５，パンマーカ雲台２２６，チルトマーカ雲台２２７−Ｓ，２２７−Ｒ）による位置設定を環境寸法情報と整合させるようにした、雲台の数値制御のみで撮影位置とマーカ付与位置を設定してもよい。
【０２０４】
タイミング制御部１８２は、カメラ装置８やマーカ付与装置６の移動または停止による撮影のタイミングを制御する。具体的には、たとえば、タイミング制御部１８２は、移動処理部１３２や移動処理部１３３に関係したカメラ雲台パン角移動・停止信号Ｉ３１、カメラ雲台チルト角移動・停止信号Ｉ３２やパンマーカパン角移動・停止信号Ｉ３３、パンマーカチルト角移動・停止信号Ｉ３４、チルトマーカＳ角移動・停止信号Ｉ３５、チルトマーカＲ角移動・停止信号Ｉ３６を、移動制御部１８６から受信する。
【０２０５】
タイミング制御部１８２は、カメラ移動・停止信号Ｉ３を受けると、図２１のタイミングチャートに示されるシーケンスに沿って、カメラ２に撮影制御信号Ｉ１を送信して、撮影のタイミングを制御する。また、タイミング制御部１８２は、マーカ移動・停止信号Ｉ４を受けると、マーカ付与部１３０のパンマーカ光源２３５、チルトマーカＳ光源２３５、チルトマーカＲ光源２３７に、マーカの点灯・消灯信号Ｉ３０を送信して、点灯または消灯のタイミングを制御する。これにより、マーカの必要な画像に必要なマーカを付与して撮影することができる。
【０２０６】
また、タイミング制御部１８２は、撮影関連情報Ｉ１１を外部に出力する。撮影関連情報Ｉ１１は、画像情報に関連したメタ情報である。具体的には、たとえば、撮影関連情報Ｉ１１は、撮影に伴う、撮影時刻、撮影番号、カメラ雲台２２５のパン方向やチルト方向の回転移動・停止、パンマーカ雲台２２６のパン方向やチルト方向の回転移動・停止、左側チルトマーカレーザ２３２−Ｓを搭載したチルトマーカ雲台２２７−Ｓの回転移動・停止、右側チルトマーカレーザ２３２−Ｒを搭載したチルトマーカ雲台２２７−Ｒの回転移動・移動停止、に関係した動作とその時間情報、各雲台の回転角度情報、各マーカの点灯・消灯、複数の撮影カメラがある場合にはカメラ番号と画像情報の関係を示す情報を含む。撮影関連情報Ｉ１１は、図２１のタイミングチャートにみるように画像ＩＤを設定する上で関わる状態情報である。
【０２０７】
また、実施例２には具体的には示していないが、被写体までの距離を別途レーザ距離測定器などで計測して、被写体との構成角度を３点のマーカ距離から求めるなどにより、各雲台（カメラ雲台２２５，パンマーカ雲台２２６，チルトマーカ雲台２２７−Ｓ，２２７−Ｒ）の設定角度と三角法により実際の撮影領域寸法やマーカ位置間隔情報などから、最大移動間隔値を距離換算し、マーカ移動距離情報として撮影関係情報Ｉ１１に含めることも可能である。
【０２０８】
＜撮影装置５のタイミングチャート＞
図２１は、実施例２にかかる撮影装置５のタイミングチャートである。図２１中、（１）は、カメラ２のパン角度の横方向への移動・停止のタイミングを示す、（２）は、カメラ２のチルト角度の下方向への移動・停止のタイミングを示す。（３）は、パンマーカのパン角度の横方向への移動・停止のタイミングを示す。（４）は、パンマーカのチルト角度の下方向への移動・停止のタイミングを示す。（５）は、パンマーカの点灯・消灯のタイミングを示す。
【０２０９】
（６）のチルトマーカＲ角度は、チルトマーカセット３Ｔ−Ｒのチルト角度の下方向への移動・停止のタイミングを示す。（７）は、チルトマーカＲの点灯・消灯のタイミングを示す。（８）のチルトマーカＳ角度は、チルトマーカセット３Ｔ−Ｓのチルト角度の下方位への移動・停止のタイミングを示す。（９）は、チルトマーカＳの点灯・消灯のタイミングを示す。（１０）は、静止画撮影（モニタ画像とは異なる）のタイミングを示す。（１１）は、画像・撮影関連情報の発信のタイミングを示す。（１２）は、（１０）の静止画撮影で撮影される撮影画像を特定する撮影画像ＩＤを示す。撮影画像ＩＤは、（１）移動処理部１３２や（２）移動処理部１３３からの例えば、カメラ雲台パン角移動・停止信号Ｉ３１やパンマーカパン角移動・停止信号Ｉ３３などの情報に基づき、一意に決められる。
【０２１０】
タイミング制御部１８２は、初期位置で、全マーカ３を消灯して静止画の撮影をタイミング制御する。この撮影画像が、マーカが含まれない最初の撮影画像２１４（１，１）Ｓとなる。次に、タイミング制御部１８２は、パンマーカ光源２３５とチルトマーカＳ光源２３６を点灯して撮影し、撮影画像２１４（１，１）Ｒを得る。次に、パンマーカセット３Ｐが撮影領域２１３の左端に位置するようにカメラ雲台のパン角度を移動・停止して、撮影画像２１４（１，２）Ｓを得る。
【０２１１】
次に、タイミング制御部１８２は、パンマーカパン雲台動作部２４３を制御して、パンマーカセット３Ｐが撮影領域２１３の右端に位置するように移動・停止し、撮影画像２１４（１，２）Ｒを得る。タイミング制御部１８２は、上記カメラパン角度の移動・停止とパンマーカのパン角度の移動・停止を交互に繰り返す。
【０２１２】
撮影画像２１４（１，４）Ｓを得ると、タイミング制御部１８２は、撮影領域２１３の下端部に配したチルトマーカＲ光源２３７を点灯して、撮影画像２１４（１，４）Ｒを得る。次に、タイミング制御部１８２は、チルトマーカセット３Ｔ−Ｒが撮影領域２１３の上端に来るようにカメラチルト角度とパンマーカチルト角度を下に移動・停止して、パンマーカ光源２３５を消灯し、撮影画像２１４（２，４）Ｒを得る。
【０２１３】
次に、タイミング制御部１８２は、チルトマーカＲのチルト角度が撮影領域２１３の下端に来るようにチルト角度を下に移動・停止し、パンマーカ光源２３５を点灯して撮影画像２１４（２，４）Ｓを得る。次からは、タイミング制御部１８２は、カメラパン角度、パンマーカパン角度を先ほどまでの逆方向で横に交互に移動しながら、左端まで撮影を繰り返す。左端での撮影画像２１４（２，１）Ｓを得ると、先ほどの右端でのチルト方向のフローを逆転させて、チルトマーカＲはチルトマーカＳに置き換えて、同様のシーケンスが実行される。
【０２１４】
＜被写体上での撮影順序とその撮影領域群＞
図２２Ａおよび図２２Ｂは、実施例２にかかる被写体上での撮影順序とその撮影領域群を示す説明図である。図２２Ａは、撮影ルート２１２に沿ってカメラ２やマーカセット３を、矢印のように動かしては固定して撮影する流れを示している。図２２Ｂは、全撮影範囲の撮影領域２１３と、全マーカセット３の付与位置の関係と、それぞれの撮影領域２１３に付与したＩＤの関係を示す。各マーカセット３は必ず、隣接する撮影領域が重複する共通領域に付与される。例えば、撮影領域２１３（１，１），２１３（１，２）では、共通領域に２つのパンマーカセット３Ｐ−１−１Ｕ，３Ｐ−１−１Ｌが付与される。また、撮影領域２１３（１，１），２１３（２，１）では、共通領域にチルトマーカセット３Ｔ−１−１Ｓ，３Ｔ−１−１Ｒが付与される。制御部７は、カメラ雲台２２５とマーカ雲台２２６、２２７の角度を制御することにより、パン方向（図２２では左右）に隣接する撮影領域とパン方向の両端の撮影領域とにおいて、チルト方向（図２２では上下）に隣接する撮影領域が重複する共通領域にマーカセット３を付与して、撮影を行い、撮影画像を取得する。
【０２１５】
パンマーカセット３Ｐはカメラ２の撮影領域２１３の移動ルートに沿って、水平に移動し、端までいくと下に下がるが、チルトマーカセット３Ｔは、水平位置は両端に留まり、撮影領域２１３の下降に合わせて、下降する動きをする。以下、カメラ２の撮影領域２１３と各マーカ３の動きについて、（ｂ）を用いて具体的に説明する。
【０２１６】
カメラ２の初期位置では、制御部７は、左チルトマーカセット３Ｔ−Ｓとパンマーカセット３Ｐを消灯させる。この消灯状態で、制御部７は、カメラ２を制御して、撮影領域２１３（１，１）を撮影する。
【０２１７】
次に、制御部７は、左チルトマーカセット３Ｔ−Ｓとパンマーカセット３Ｐを、隣接して撮影する予定の撮影領域２１３（２，１），２１３（１，２）の共通領域にセットして点灯させる。点灯した左チルトマーカセット３Ｔ−Ｓとパンマーカセット３Ｐは、左チルトマーカセット３Ｔ−１−Ｓ１，３Ｔ−１−１Ｒとパンマーカセット３Ｐ−１−１Ｕ，３Ｐ−１−１Ｌである。この点灯状態で、制御部７は、カメラ２を制御して、撮影領域２１３（１，１）を撮影する。
【０２１８】
次に、制御部７は、カメラ２の撮影領域２１３を実線の矢印に沿って動かし、パンマーカセット３Ｐが撮影領域２１３（１，２）の左端に位置するようにカメラ雲台２２５のパン角度を調整して、カメラ雲台２２５を固定させる。この固定位置でのパンマーカセット３Ｐは、パンマーカセット３Ｐ−１−１Ｕ，３Ｐ−１−１Ｌである。この固定状態で、制御部７は、カメラ２を制御して、撮影領域２１３（１，２）を撮影する。
【０２１９】
次に、制御部７は、カメラ２を固定した状態で、パンマーカセット３Ｐが撮影領域２１３（１，２）の右端に配置されるように、パンマーカ雲台２２６のパン角度を調整して、パンマーカ雲台２２６を固定させる。この固定位置でのパンマーカセット３Ｐは、パンマーカセット３Ｐ−１−２Ｕ，３Ｐ−１−２Ｌである。この固定状態で、制御部７は、カメラ２を制御して、撮影領域２１３(１，２)を撮影する。
【０２２０】
順次、制御部７は、カメラ２とパンマーカセット３Ｐを交互に動かして上記の撮影形態を繰り返して実行するように制御する。撮影領域２１３が右端に移動して撮影領域２１３（１，４）になると、右チルトマーカセット３Ｔ−Ｒが撮影領域２１３（１，４）の下端に配置されるように、右チルトマーカ雲台２２７−Ｒを調整して、右チルトマーカセット３Ｔ−Ｒを消灯させる。この消灯状態で、制御部７は、カメラ２を制御して、撮影領域２１３（１，４）を撮影し、その後、さらに右チルトマーカセット３Ｔ−Ｒを点灯して、再度撮影領域２１３（１，４）を撮影する。
【０２２１】
実施例２は、撮影における実施例１の位置を角度に置き換えた例である。実施例２でのパン方向やチルト方向の最大の移動間隔Ｌ０は、実施例１の図７に示した式（１）におけるカメラ部２０２の移動量とマーカ付与部１３０の移動量を、撮影領域２１３の移動量に対応するカメラ雲台２２５のパン角度またはチルト角度、パンマーカセット３Ｐのパン方向の移動量に対応するパンマーカ雲台のパン角度、またはチルトマーカ３Ｔ−Ｒ，３Ｔ−Ｓのチルト方向の移動量に対応するチルトマーカ雲台２２７−Ｒ，２２７−Ｓのチルト角度に置き換え、かつ、Ｘを撮影領域長に対応するパン方向やチルト方向の撮影角度範囲、設定誤差を雲台の設定角度誤差、マーカ径を相当角度とすることで得られる。
【０２２２】
＜撮影装置５の動作処理手順例＞
図２３Ａは、実施例２にかかる撮影装置５の動作処理手順例を示すフローチャートである。まず、撮影装置５は、カメラ装置８、マーカ付与装置６および制御部７の機能を初期化する（ステップＳ１００）。つぎに、撮影装置５は、初期撮影位置にカメラ部２０２の角度を設定し、パンマーカセット３Ｐが被写体上の初期所定位置に配置されるようにパンマーカレーザ２３１の角度を設定し、チルトマーカセット３Ｔが被写体上の初期設定位置に配置されるようにチルトマーカレーザ２３２の角度を設定する（ステップＳ１０１）。
【０２２３】
つぎに、撮影装置５は、マーカ付与部２３０の光源２３５〜２３７を消灯し、最初の撮影を行う（ステップＳ１０２）。そして、撮影装置５は、初期撮影位置である撮影領域２１３（１，１）の移動方向前方に設定したパンマーカセット３Ｐ−１−１Ｕ，３Ｐ−１−１Ｌと撮影領域２１３（１，１）に配置されたチルトマーカセット３Ｔ−１−１Ｓ，３Ｔ−１−１Ｒを点灯する（ステップＳ１０３）。
【０２２４】
つぎに、撮影装置５は、初期撮影位置である撮影領域２１３（１，１）を撮影し、撮影画像を取得する（ステップＳ１０４）。そして、撮影装置５は、撮影領域２１３、パンマーカセット３Ｐを移動させる最初のパン移動方向を設定する（ステップＳ１０４）。パン移動方向とは、パン方向（左右）のいずれか一方の方向（右または左）である。このあと、撮影装置５は、パン方向移動撮影処理を実行する（ステップＳ１０６）。パン方向移動撮影処理（ステップＳ１０６）の詳細は、図２３Ｂで説明する。パン方向移動撮影処理（ステップＳ１０６）のあと、撮影装置５は、チルト方向操作処理を実行する（ステップＳ１０７）。チルト方向操作処理（ステップＳ１０７）の詳細は、図２３Ｃで説明する。
【０２２５】
チルト方向操作処理（ステップＳ１０７）のあと、撮影装置５は、撮影対象範囲における最終撮影か否かを判断する（ステップＳ１０８）。具体的には、例えば、撮影装置５は、撮影関連情報Ｉ１１を利用する場合、カメラ装置８やマーカ付与装置６に予め設定した移動範囲で最終位置の検出をすることにより、最終撮影か否かを判断する。また、撮影装置５は、モニタ画像情報Ｉ１２を利用する場合、操作者がモニタ画像を見ながら、最終画像撮影の指示をすることにより、最終撮影か否かを判断する。最終撮影でない場合（ステップＳ１０８：Ｎｏ）、撮影装置５は、撮影領域２１３、パンマーカセット３Ｐのパン移動方向を逆方向に変更して、ステップＳ１０６に戻る。一方、最終撮影である場合（ステップＳ１０８：Ｙｅｓ）、撮影装置５は、一連の処理を終了する。
【０２２６】
図２３Ｂは、図２３Ａに示したパン方向移動撮影処理（ステップＳ１０６）の詳細な処理手順例を示すフローチャートである。撮影装置５は、カメラ２を搭載したカメラ雲台２２５をパン移動方向に回転させることで、撮影領域２１３に既に付与されているパンマーカセット３Ｐをパン移動方向に移動させ、同一の撮影領域２１３におけるパン移動方向の最後尾（パン移動方向の反対側の端）の所定位置で、パンマーカセット３Ｐを停止させる（ステップＳ１１０）。
【０２２７】
つぎに、撮影装置５は、カメラ２の撮影領域２１３が、対象とする全撮影範囲のパン移動方向の端の撮影領域２１３に到来したか否かを判断する（ステップＳ１１１）。具体的には、たとえば、撮影装置５は、初期設定として、制御部７の移動制御部１８６に、移動制限として、移動制限となるパン方向の上限移動量を設定しておき、パン移動方向の移動量が上限移動量に到達した場合、撮影装置５は、カメラ２の撮影領域２１３が、対象とする全撮影範囲のパン移動方向の端の撮影領域２１３に到来したと判断する。
【０２２８】
到来していない場合（ステップＳ１１１：Ｎｏ）、撮影装置５は、現在位置の撮影領域２１３を撮影し、撮影画像を取得する（ステップＳ１１２）。そして、撮影装置５は、パンマーカ光源２３５をパン移動方向に回転させることで、撮影領域２１３を固定したままパンマーカセット３Ｐをパン移動方向に移動させ、同一の撮影領域２１３のパン移動方向の最前部（パン移動方向側の端）の所定位置に、パンマーカセット３Ｐを停止させる（ステップＳ１１３）。このあと、撮影装置５は、現在位置の撮影領域２１３を撮影し、撮影画像を取得し（ステップＳ１１４）、ステップＳ１１０に戻る。
【０２２９】
また、ステップＳ１１１において、カメラ２の撮影領域２１３が、対象とする全撮影範囲のパン移動方向の端の撮影領域２１３に到来した場合（ステップＳ１１１：Ｙｅｓ）、撮影装置５は、パン方向移動撮影処理（ステップＳ１０６）を終了し、チルト方向操作処理（ステップＳ１０７）に移行する。
【０２３０】
図２３Ｃは、図２３Ａに示したチルト方向操作処理（ステップＳ１０７）の詳細な処理手順例を示すフローチャートである。操作者により、カメラ２を搭載したカメラ雲台２２５のチルト角が撮影予定範囲の初期位置になるような角度（初期角度）に設定されているか否かを判断する（ステップＳ１２０）。初期角度の場合（ステップＳ１２０：Ｙｅｓ）、ステップＳ１２４に移行し、初期角度でない場合（ステップＳ１２０：Ｎｏ）、ステップＳ１２１に移行する。
【０２３１】
初期撮影を終えてチルト角が初期角度でない状態になると（ステップＳ１２０：Ｎｏ）、撮影装置５は、撮影領域２１３内のチルト移動方向の最終尾（チルト移動方向の反対端）の所定位置に配置されたチルトマーカセット３Ｔを含むようにカメラ雲台２２５の角度制御をして、チルトマーカセット３Ｔとパンマーカセット３Ｐを点灯した状態で撮影する（ステップＳ１２１）。
【０２３２】
つぎに、撮影装置５は、カメラ２の撮影領域２１３が、対象とする撮影範囲全体の最終位置に到来したか否かを判断する（ステップＳ１２２）。具体的には、たとえば、撮影装置５は、初期設定として、制御部７の移動制御部１８６に、移動制限となるチルト方向の上限移動量を設定しておき、チルト移動方向の移動量が上限移動量に到達した場合、撮影装置５は、カメラ２の撮影領域２１３が、対象とする撮影範囲全体の最終位置に到来したと判断する。
【０２３３】
最終位置に到来した場合（ステップＳ１２２：Ｙｅｓ）、撮影装置５は、チルト方向操作処理（ステップＳ１０７）を終了し、ステップＳ１０８に移行する。一方、最終位置に到来していない場合（ステップＳ１２２：Ｎｏ）、撮影装置５は、チルトマーカセット３Ｔが撮影領域２１３内のチルト移動方向の最前部（チルト移動方向側の端）の所定位置のチルトマーカセット３Ｔに来るようにチルトマーカ雲台２２７−Ｓ，２２７−Ｒのチルト角を下げて、チルトマーカセット３Ｔを停止させ、現在位置の撮影領域２１３を撮影する（ステップＳ１２３）。そして、ステップＳ１２６に移行する。
【０２３４】
一方、最終位置に到来していない場合（ステップＳ１２２：Ｎｏ）、撮影装置５は、チルトマーカセット３Ｔを消灯し、かつ、パンマーカセット３Ｐは点灯した状態にして、現在位置の撮影領域２１３を撮影し、撮影画像を取得する（ステップＳ１２４）。つぎに、撮影装置５は、チルトマーカセット３Ｔを点灯して、現在位置の撮影領域２１３を撮影し、撮影画像を取得し（ステップＳ１２５）、ステップＳ１２６に移行する。
【０２３５】
ステップＳ１２６において、撮影装置５は、チルトマーカセット３Ｔが撮影領域２１３内のチルト移動方向の最後尾（チルト移動方向の反対端)の所定位置に来るようにカメラ部２０２のチルト角を下げ、パンマーカセット３Ｐが所定位置となるようにパンマーカ雲台２２６のチルト角も下げてパンマーカセット３Ｐを停止させ、パンマーカセット３Ｐを消灯して撮影する（ステップＳ１２６）。
【０２３６】
つぎに、撮影装置５は、カメラ２のチルト角が、対象とする撮影範囲全体でのチルト移動方向の最終角度に到達か否かを判断する（ステップＳ１２７）。具体的には、たとえば、撮影装置５は、制御部７の移動制御部１８６に、移動制限として、初期設定として、移動制限となるチルト方向の上限移動量を設定しておき、チルト移動方向の移動量が上限移動量に到達した場合、撮影装置５は、カメラ２の撮影領域２１３が、対象とする撮影範囲全体でのチルト移動方向の最終角度に到達したと判断する。
【０２３７】
チルト角が最終角度に到達していない場合（ステップＳ１２７：Ｎｏ）、撮影装置５は、チルトマーカセット３Ｔを撮影領域２１３内のチルト移動方向の最前部（移動方向側の端）の所定位置に位置するようにチルトマーカ雲台２２７−Ｓ，２２７−Ｒのチルト角を下げて停止、パンマーカセット３Ｐも点灯して撮影し（ステップＳ１２８）、図２３ＡのステップＳ１０７に戻る。チルト角が最終角度に到達した場合（ステップＳ１２７：Ｎｏ）、撮影装置５は、パンマーカセット３Ｐを消灯し、かつ、チルトマーカセット３Ｔを点灯して現在の撮影領域２１３を撮影し、図２３ＡのステップＳ１０７に戻る。
【０２３８】
＜撮影画像群の一例＞
図２４は、実施例２にかかる撮影画像群の一例を示す説明図である。図２４は、図２２に示した被写体上の撮影ルートに沿った撮影領域群と、図２３Ａ〜図２３Ｃに示した撮影装置５の操作処理手順で撮影して取得した、図２１のタイミングチャートの撮影画像２１４のＩＤに相当する撮影画像群と、を示している。なお、撮影画像２１４（ｍ、ｎ）は、撮影領域２１３（ｍ，ｎ）を撮影した画像である。
【０２３９】
初期位置の撮影画像２１４（１，１）Ｏは、初期位置の撮影領域２１３（１，１）において、全てのマーカ３を消灯したマーカ像のない撮影画像である。撮影画像２１４（１，１）Ｒは、同じ撮影領域２１３（１，１）でマーカを点灯したことにより、パンマーカセット３Ｐのマーカ像２０３Ｐ−１−１−Ｒとチルトマーカセット３Ｔ−Ｓのマーカ像２０３Ｔ−１−１−Ｌを含む撮影画像である。
【０２４０】
撮影画像２１４（１，２）Ｓは、撮影領域２１３（１，１）をパン方向に移動した移動後の撮影領域２１３（１，２）を撮影した撮影画像であり、撮影領域２１３（１，２）内のパン移動方向の最後尾に当たる左端マーカ像２０３Ｐ−１−１−Ｓを含む。
【０２４１】
撮影画像２１４（１．２）Ｒは、同じ撮影領域２１３（１，２）でパンマーカセット３Ｐをパン移動方向に移動して、撮影領域２１３（１，２）内でパン移動方向の最前部に当たる右端に配置させた状態で撮影した撮影画像である。撮影画像２１４（１．２）Ｒは、撮影領域２１３（１，２）内でパン移動方向の最前部に当たる右端にマーカ像２０３Ｐ−１−２−Ｒを含む。
【０２４２】
撮影領域２１３が全撮影範囲のパン方向の端である右端に到来して撮影した画像が、撮影画像２１４（１，ｎ）Ｓである。チルトマーカセット３Ｔ−Ｒも撮影領域２１３に含まれるが、撮影画像２１４（１，ｎ）Ｓは、画像合成処理におけるマーカ像隠蔽のために消灯した状態で撮影される。
【０２４３】
撮影画像２１４（１，ｎ）Ｒは、チルト方向の移動における画像合成のために、撮影領域２１３のチルト移動方向側である下端部に配置され、かつ、点灯されたチルトマーカセット３Ｔ−Ｒのマーカ像２０３Ｔ−１−ｎ−Ｌを含む。
【０２４４】
撮影画像２１４（２，ｎ）Ｒは、チルト方向の画像合わせのためのマーカ像２０３Ｔ−１−ｎ−Ｕを移動方向の最後尾である上端に含むが、マーカ隠蔽処理のためにパンマーカセット３Ｐは消灯した状態で撮影した画像である。
【０２４５】
撮影画像２１４（２，ｎ）Ｓは、同じ撮影領域２１３（２，ｎ）で点灯したマーカ像２０３Ｔ−２−ｎ−１と、パン移動方向の画像合わせのためのマーカ像２０３Ｐ−２−（ｎ−１）−Ｓと、を含む。以下、図２２に示した撮影ルートに沿って、図２３に示したフローチャートで撮影した全撮影画像群が示されている。
【０２４６】
実施例２における画像処理を実施する機能ブロックは、実施例１の図１１に示した画像処理装置９の機能ブロックに準じる。実施例１と異なる点について以下に説明する。
【０２４７】
情報取得部１９０は、図２１のタイミンチャートに示した（１２）の撮影画像群２１４の識別子に関連した撮影関連情報Ｉ１１として（１）から（９）の状態情報を取得する。実施例２における撮影関連情報Ｉ１１は、撮影に伴う、撮影時刻、撮影番号、カメラ搭載パン雲台の回転移動・停止、カメラ搭載チルト雲台の回転移動・停止、パンマーカ付与部搭載パン雲台の回転移動・停止、パンマーカ付与部搭載チルト雲台の回転移動・停止、左側チルトマーカ付与部搭載チルト雲台の回転移動・停止、右側チルトマーカ付与部搭載チルト雲台の回転移動・移動停止、に関係した移動・停止動作とその時間情報、各雲台の回転角度情報、各マーカの点灯・消灯、仮に複数の撮影カメラがある場合にはカメラ番号と画像情報の関係、などの諸情報となる。
【０２４８】
情報取得部１９０は、撮影関連情報Ｉ１１を参照して、パンマーカの移動・停止直後に撮影した画像を特定し、当該撮影画像には識別子“Ｆ”を付与する。情報取得部１９０は、撮影関連情報Ｉ１１を参照して、カメラ２のパン方向移動・停止直後に撮影した画像を特定し、当該撮影画像には識別子“Ｂ”を付与する。情報取得部１９０は、撮影関連情報Ｉ１１を参照して、関連したマーカが消灯している画像を特定し、当該撮影画像には識別子“Ｏ”を付与する。情報取得部１９０は、撮影関連情報Ｉ１１を参照して、パン移動方向へのカメラ２の移動順番に伴い、画像行列（ｍ，ｎ）の“ｎ”を付与する。
【０２４９】
情報取得部１９０は、撮影関連情報Ｉ１１を参照して、チルト方向の移動順番に対応して、画像行列の“ｍ”を当て、図２４の撮影画像群のような画像ＩＤを撮影画像２１４に付与する。
【０２５０】
マーカルート情報生成部１９３は、マーカ付与関連情報とマーカ像２０３の画像内位置を示すマーカＩＤとをリンクさせて画像の撮影順などに連動するマーカルート情報を作成する。マーカ付与関連情報は、パンマーカパン角移動・停止信号Ｉ３３やチルト角移動・停止信号Ｉ３４、チルトマーカのチルト角移動・停止信号Ｉ３５、Ｉ３６、マーカ点・消灯信号Ｉ３０を含む情報である。マーカルート情報生成部１９３は、マーカ座標値抽出部１９１からマーカ座標情報Ｉ１９を抽出して、マーカ像２０３が属する撮影画像２１４を特定する。そして、マーカルート情報生成部１９３は、マーカ像２０３が撮影画像２１４内の位置から得られたマーカ像のＩＤと画像ＩＤからマーカのＩＤを特定する。
【０２５１】
例えば、パン方向のマーカ２０３Ｐについては、画像中の上下に配された２つのマーカが左半分の左端寄りにあれば「２０３Ｐ−Ｓ」と識別され、右半分の右端寄りにあれば「２０３Ｐ−Ｒ」と識別される。チルト方向のマーカ２０３Ｔが画像域の中央の寄りで上端寄りに左右に配された２つのマーカから「２０３Ｔ−Ｕ」と識別され、下端寄りに左右に配置された２つのマーカから「２０３Ｔ−Ｌ」とマーカ像ＩＤが導出されていると、そのマーカＩＤと画像ＩＤの関係から、パン方向のマーカ「３Ｐ」やチルト方向のマーカ「３Ｔ」のＩＤを導出して、画像ＩＤにそって左右のマーカルートおよび上下のマーカルートを構成する。
【０２５２】
補正値算出部１９７は、実施例１と同様、合成画像選択部１９６により選択された画像の合成用補正値を算出する。まず、補正値算出部１９７は、合成用補正値用の基準画像を設定する。例えば、補正値算出部１９７は、選択された画像群の中央の画像を基準画像とする。基準画像から画像合成の対象である各画像までの最適なルートをマーカルート情報Ｉ２９を用いて設定する。具体的には、たとえば、補正値算出部１９７は、基準画像から対象とする画像までのルート上の隣接画像間の行列積を算出することにより、マーカ像の座標値に内在する量子化誤差を累積するとともに、レンズ収差を撮影環境情報Ｉ５０から取得することにより、レンズ収差に基づくレンズ歪み、行列積の算出に際して累積する。
【０２５３】
ルートの終点となる画像合成の対象となる画像は、選択された画像群のうち基準画像以外の残余の画像であるが、補正値算出部１９７は、選択された画像群の最も外側の画像群のみを、ルートの終点となる画像合成の対象となる画像に選択してもよい。
【０２５４】
また、補正値算出部１９７は、量子化誤差やレンズ歪みを考慮して最適ルートを選択してもよい。量子化誤差はマーカ間隔と画素数に依存するため、補正値算出部１９７は、ルートを構成するリンクごとに、マーカ間隔および画素密度から量子化誤差をマーカ像の座標値の不確定度として数値化する。また、レンズ歪みは画像内位置に依存するため、補正値算出部１９７は、ルートを構成するリンクごとに、予め計測されたカメラレンズ収差からレンズ歪みをマーカ像の座標値の不確定度として数値化する。そして、補正値算出部１９７は、各リンクの不確定度を合計することにより、累積不確定度をルートごとに算出し、累積不確定度が最小となるルートを最適ルートとして選択する。画像枚数が多く、ルート選択肢が増えると、ルート毎の累積誤差または累積歪の影響が出てくるためにルート上の画像枚数だけに依らない最適なルートが選択される。
【０２５５】
最終的に、補正値算出部１９７は、設定した最適なルートに沿って、基準画像の座標系に対象となる画像の座標系を合わせるための座標変換行列積（上記式（９）を参照）を画像合成用の合成用補正値として算出する。
【０２５６】
また、合成部１９８においても、マーカルート上の画像の時系列やマーカ配置の関係から、同じ統一座標系内で表されるマーカ像位置において、マーカ像の写っていないオリジナル画像を選択して上書きすることにより、マーカ像を隠蔽する。これにより、合成部１９８は、マーカ像を隠蔽した画像出力情報を出力する。
【０２５７】
＜基準画像ベースの画像処理＞
図２５Ａ〜図２５Ｄは、実施例２にかかる基準画像ベースの画像処理例を示す説明図である。図２５Ａ〜図２５Ｄ中の画像処理と図１１の画像処理装置９との関係を説明する。図２５Ａは、マーカ座標値抽出部１９１の処理を示し、図２５Ｂと図２５Ｃは画像合成処理部１１の合成用補正値算出部１９４の処理を示し、図２５Ｄは全域画像表示部１９５の処理に対応したマーカ画像を示す。
【０２５８】
但し、実際の画像処理では、全画素座標について全部計算する処理ではなく、マーカ座標を基点とした座標変換のための式（１）に準じる補正値を求める処理であり、図２５Ａ〜図２５Ｃは、その変換される座標系のイメージを２値化されたマーカ座標系として分かり易く示した図である。
【０２５９】
図２５Ａは、図２４に示された撮影画像２１４の輝度に閾値を設けて２値化処理した画像群の第ｍ行のマーカ画像２１５（ｍ，１）Ｓ〜２１５（ｍ，ｎ）Ｒを示す。ここで、ＩＤ（符号）表記中の“Ｓ”は左、“Ｒ”は右を示し、以下、“Ｌ”は下、“Ｕ”は上、を示す。このｍ行は具体的には、図２２Ｂ中のｍ番目のチルト方向の移動位置で撮影した画像群であり、ｎはｎ番目のパン方向の移動位置を示す。
【０２６０】
マーカ座標値抽出部１９１は、第ｍ行のマーカ画像２１５（ｍ，１）Ｓ〜２１５（ｍ，ｎ）Ｒ中のマーカ像２０３−ｍ−１−Ｒ〜２０３−ｍ−（ｎ−１）−Ｓやマーカ像２０３Ｔ−ｍ−１−Ｌ，２０３Ｔ−ｍ−ｎ−Ｌなどの重心座標値を抽出し、マーカ情報保持部１９２に保持する。本実施例では２値化によるマーカ像の重心座標を画像合わせ用の基準座標として利用する形態について記載しているが、画像合わせ用のマーカ像の座標は、２値化したマーカ像の重心座標に限定するものでなく、例えば、２値化したマーカ像の分布荷重を加えた中心座標やX座標軸やy座標軸での１／４分位置などマーカ像において画像に依らず共通して一意に決まる座標をマーカ像の座標するものである。また、マーカ像の輝度分布が撮影位置に依らず安定している場合には、単純にマーカ像の輝度ピークの座標を利用してもよい。この場合は、マーカ座標値の抽出処理が軽減されるメリットがある。マーカ像の座標とは、付与マーカに関連する一意に決まる定義により指定される位置の座標を意味するものである。
【０２６１】
以下、マーカ座標系の変換処理についてアフィン変換表示を用いて説明する。処理の流れは実施例１と同様の流れであり、利用する変換式は実施例１を流用する。図２５Ｂは、ｍ行目の行内統一座標系への変換、すなわち補正値算出を示している。図２５Ａのｍ行の中で隣接する画像間を共通する２つのマーカのマーカ像、例えばマーカ画像２１５（ｍ，１）Ｒ，２１５（ｍ、２）Ｓでは、マーカ像２０３−ｍ−１−ＳＵ，２０３−ｍ−１−ＲＵと、マーカ像２０３−ｍ−１−ＳＬ，２０３−ｍ−１−ＲＬの画素座標値を式（３）に代入することにより、式（３）の［α］の４つの未知数が求まる。
【０２６２】
この求まったアフィン変換行列［α］を［α１］とすると、マーカ画像２１５（ｍ、２）の座標系からマーカ画像２１５（ｍ，１）の座標系への変換は式（４）で表現される。同様にして、マーカ画像２１５（ｍ，ｎ−１）Ｒとマーカ画像２１５（ｍ，ｎ）Ｓは、［α（ｎ−１）］を用いて式（５）で表される。任意のマーカ画像の座標は、アフィン変換係数行列を掛け合わせることにより、基準画像、例えば、２１５（ｍ，１）の画素座標系から行内統一座標への変換として、行列積［α１］［α２］・・・［α（ｎ−１）］を用いて式（６）のように表せる。このようにしてｍ行での行内統一座標系での表示がマーカ画像２１６（ｍ，１）〜２１６（ｍ，ｎ）となる。
【０２６３】
図２５Ｃは、行内統一座標系間の行列統一座標系（全体統一座標系）への変換、すなわち補正値算出を示す。図２５Ｃは、図２５Ｂで得られたｍ−１行の画像群の行内統一座標系を、ｍ行の画像群の全体統一座標系で表示し、合成する処理を示す。
【０２６４】
合成用補正値算出部１９４は、ｍ−１行目の行内統一座標系とｍ行目の行内統一座標系において、共通する移動方向の両端のマーカ３Ｔ−（ｍ−１）−１Ｓのマーカ像２０３Ｔ−（ｍ−１）−１−ＬＳ，２０３Ｔ−ｍ−１−ＵＳと、マーカ３Ｔ−（ｍ−１）−ｎ−ＬＲのマーカ像２０３Ｔ−（ｍ−１）−ｎ−ＬＲ，２０３Ｔ−（ｍ−１）−ｎ−ＵＲとの座標値を、アフィン変換の式（２）に代入して、両者の変換行列［β（ｍ−１）］を求める。ｍ−１行目の行内統一座標系は（ａ（ｍ−１）１ｘ，ａ（ｍ−１）１ｙ）、ｍ行目の行内統一座標系は（ａｍ１ｘ，ａｍ１ｙ）であるので、アフィン変換の式（２）に代入した式は、下記式（７）で表現される。
【０２６５】
１行目の行内統一座標系を用いてｍ行の行内統一座標系を変換する場合、行間のアフィン変換行列を掛け合わせた［β１］［β２］・・・［β（ｍ−１）］を用いて式（８）のように表せる。行列内の任意のマーカ画像２１６（ｍ，ｎ）は、基準画像、例えば、マーカ画像２１６（１，１）の行列内統一座標でのマーカ画像２１７（ｍ，ｎ）として、式（６）と式（８）により、行列積［β１］［β２］・・・［β（ｍ−１）］［α１］［α２］・・・［α（ｎ−１）］を用いて式（９）のように表せる。
【０２６６】
図２５Ｄは、図２５Ｃまでの処理により算出した行列の統一座標系の変換、すなわち補正値を使った全体画像の合成を示す。全域画像表示部１９５は、全画像の行列統一座標系への変換で示される各画像の座標系のマーカ画像２１７（ｍ，ｎ）を、オリジナルの撮影画像２１４(ｍ，ｎ)Ｓに適用することで、マーカ画像２１７（ｍ，ｎ）を、マーカ座標を介した一連の合成画像としての座標値に置き換える。
【０２６７】
撮影画像２１４（ｍ，ｎ）を重ね合わせて合成するに際しては、合成部１９８は、情報取得部１９０から、画像ＩＤに対応した撮影時刻を用いて、撮影時刻が遅いマーカ像が最後尾にある撮影画像２１４に対して、撮影時刻が早いマーカ像が最後尾にある画像を上書きする。合成部１９８は、最終的には初期のマーカ像のない画像で上書きするように合成する。このようにすることで、合成部１９８は、マーカ像が順次隠蔽されたオリジナルの被写体画像を合成することができる。
【０２６８】
この撮影画像の移動方向の後方にマーカ像がある撮影画像群を使って時系列上早い撮影画像２１４−Ｒの座標変換画像２１８−Ｒで時系列上に遅い撮影画像２１４−Ｒの座標変換画像２１８−Ｒを上書したり、時系列上早い撮影画像２１４−Ｓの座標変換画像２１８−Ｓで時系列上遅い撮影画像２１４−Ｓの座標変換画像２１８−Ｓ上書きしたり、チルトマーカも時系列上早い画像の座標変換画像で時系列上遅い画像の座標変換画像で上書きすることによるマーカ隠蔽の手順に代わり、撮影画像の移動方向の前方にマーカ像がある撮影画像群を使って時系列上遅い撮影画像２１４−Ｒの座標変換画像２１８−Ｒで時系列上早い撮影画像２１４−Ｒの座標変換画像２１８−Ｒを上書したり、時系列上遅い撮影画像２１４−Ｓの座標変換画像２１８−Ｓで時系列上早い撮影画像２１４−Ｓの座標変換画像２１８−Ｓ上書きしたり、チルトマーカも時系列上遅い画像の座標変換画像で時系列上早い画像の座標変換画像で上書きし、最後にマーカ像の写りこみのない画像で上書きするといった前者の逆の手順でも同様に、マーカを隠蔽した合成画像を得ることができる。
【０２６９】
図２５Ｄは、上書きの経過と上書きの流れを示しており、また、画像合わせに使い隠蔽されたマーカ像が破線で示される。最終的には、合成部１９８は、画像２１８（１，１）Ｏ〜２１８（ｍ，ｎ）Ｓを行列統一座標系に変換することにより、合成画像を生成する。ここでは、分かり易く、全体画像の表示を対象にした処理を示したが、必要に応じて、表示範囲を限定してよい。
【０２７０】
＜近接した画像間での画像処理例＞
図２６Ａおよび図２６Ｂは、実施例２にかかる近接した画像間での画像処理例を示す説明図である。図２６Ａは、表示範囲に対応して３×３の画像が選択された場合のマーカ画像２１９（ｃ−１，ｃ−１）〜１２３（ｃ＋１，ｃ＋１）を示す。図１１の画像処理装置９の機能ブロックにおいて、合成用補正値算出部１９４は、マーカ情報保持部１９２から関連する画像ＩＤの隣接する共通するマーカ座標情報１２６を取得する。また、補正値算出部１９７は、マーカルート情報生成部１９３から、マーカルート情報Ｉ２９を取得し、表示の中心となるマーカ画像２１９（ｃ，ｃ）を基準として表示範囲の各画像までの最短マーカルートを設定する。
【０２７１】
順次、合成用補正値算出部１９４は、そのマーカルートに従い中央画像のマーカ画像２１９（ｃ，ｃ）の画素座標を基準とする中央画像統一座標系への変換をするため、共通マーカのマーカ像の座標値を式（２）に代入してアフィン変換行列の値を求める。合成用補正値算出部１９４は、ルート上で行列積の掛け合わせを行い、表示域内の画像の中央画像統一座標系への変換マーカ画像２１９（ｃ−１，ｃ−１）〜１２３（ｃ＋１，ｃ＋１）を算出する。
【０２７２】
図２６Ａでは、チルトマーカセット３Ｔを含む場合のルートを示しているが、合成画像選択部１９６での表示域指示Ｉ５２からの選択画像にチルトマーカセット３Ｔのマーカ像を含まないケースでは、表示範囲内の画像までの最短マーカルートを導出して、その変換補正値を適用することになる。
【０２７３】
図２６Ｂでは、合成部１９８は、図２６Ａに示した中央画像の座標を基準したマーカルートに沿った式（６）の行列積による中央画像統一座標系への変換値を、オリジナルの撮影画像群２１４(ｍ，ｎ)に適用することで、式（６）の行列積による中央画像統一座標系への変換値を、マーカ座標値を介した一連の合成画像への座標値に置き換える。
【０２７４】
合成については、合成部１９８は、撮影時刻が古いマーカ像が最後尾にある画像を上書きするように画像を重ねて、最終的にはマーカ像のない初期（最古）の画像で上書きするように合成する。このようにすることで、合成部１９８は、マーカ像が順次隠蔽されたオリジナルの被写体画像２２０（ｃ−１，ｃ−１）〜２２０（ｃ＋１，ｃ＋１）を組み合わせた合成画像２２０を得る。なお、合成部１９８は、合成画像２２０のマーカ像隠蔽での画像上書きに関して、最上位の画像２２０（ｃ−１，ｃ−１）にマーカ像がある場合には、さらにその前の撮影画像を重ねて隠蔽する。
【０２７５】
実施例２の画像処理のフローチャートにおいて、図１１の画像処理装置９の機能ブロックの基本処理部１０におけるマーカ座標の導出に対応するフローチャートは、実施例１に示した図１５、画像合成処理部１１の基本的なフローチャートは、実施例１に示した図１６と同じである。ここでは、画像合成補正値算出と画像合成の詳細なフローチャートを示す。
【０２７６】
＜全体統一座標系の補正値算出処理（ステップＳ５７）＞
図２７は、実施例２にかかる、図１６に示した全体統一座標系の補正値算出処理（ステップＳ５７）の詳細な処理手順例を示すフローチャートである。なお、初期状態では、ｍ＝１、ｎ＝１とする。
【０２７７】
合成用補正値算出部１９４は、ｍ＝１番目のチルト位置のマーカ画像群のマーカ座標値を取得する（ステップＳ１７５）。具体的には、ｍ＝１番目のチルト位置のマーカ画像群は、図２５Ａに示した、ｍ＝１行目のマーカ画像２１４（１，１）〜２１４（１，ｎ）である。合成用補正値算出部１９４は、マーカ画像２１４（１，１）〜２１４（１，ｎ）に含まれるマーカ像２０３Ｐ−１−１−Ｒ、２０３Ｔ−１−１−Ｌ、２０３Ｐ−１−１−Ｓ、２０３Ｐ−１−２−Ｒ、…、２０３Ｐ−１−（ｎ−１）−Ｓ、２０３Ｔ−１−ｎ−Ｌのマーカ座標値を取得することになる。
【０２７８】
つぎに、合成用補正値算出部１９４は、ｍ番目のチルト位置のマーカ画像群のうち、パン移動方向のｎ番目のマーカ画像のマーカ座標値を取得する（ステップＳ１７６）。具体的には、たとえば、ｍ＝１でかつｎ＝１の場合、ｎ番目のマーカ画像として、マーカ画像２１５（１，１）に含まれるマーカ像２０３Ｐ−１−１−Ｒ、２０３Ｔ−１−１−Ｌの座標値が取得される。
【０２７９】
そして、合成用補正値算出部１９４は、ｎをインクリメントし、パン移動方向の隣接画像間の共通のマーカ像の座標値を用いて、合成用補正値［α（ｎ−１）］を算出する（ステップＳ１７７）。たとえば、ｍ＝１でかつｎ＝１のときは、マーカ画像２１４（１，１）Ｒと、インクリメント後（ｎ＝２）のマーカ画像２１４（１，２）Ｓとが隣接画像となる。この隣接画像間で共通のマーカ像２０３は、マーカ画像２１４（１，１）Ｒのマーカ像２０３Ｐ−１−１−ＲＵとマーカ画像２１４（１，２）Ｓのマーカ像２０３Ｐ−１−１−ＳＵであり、マーカ画像２１４（１，１）Ｒのマーカ像２０３Ｐ−１−１−ＲＬとマーカ画像２１４（１，２）Ｓのマーカ像２０３Ｐ−１−１−ＳＬである。
【０２８０】
したがって、合成用補正値算出部１９４は、マーカ画像２１４（１，１）Ｒのマーカ像２０３Ｐ−１−１−ＲＵの座標値を式（５）の左辺に代入し、マーカ画像２１４（１，２）Ｓのマーカ像２０３Ｐ−１−１−ＳＵの座標値を式（５）の右辺に代入して、［α（ｎ−１）］＝［α１］を計算する。同様に、合成用補正値算出部１９４は、マーカ画像２１４（１，１）Ｒのマーカ像２０３Ｐ−１−１−ＲＬの座標値を式（５）の左辺に代入し、マーカ画像２１４（１，２）Ｓのマーカ像２０３Ｐ−１−１−ＳＬの座標値を式（５）の右辺に代入して、［α（ｎ−１）］＝［α１］を計算する。合成用補正値算出部１９４は、両計算結果から最終的に要素が確定した変換行列である合成用補正値［α１］を出力する。
【０２８１】
そして、合成用補正値算出部１９４は、ｎ番目のマーカ画像２１４（ｍ，ｎ）が存在するか否かを判断する（ステップＳ１７８）。ｎ番目のマーカ画像２１４（ｍ，ｎ）が存在する場合（ステップＳ１７８：Ｙｅｓ）、合成用補正値算出部１９４は、ステップＳ１７７を再実行する。
【０２８２】
一方、ｎ番目のマーカ画像２１４（ｍ，ｎ）が存在しない場合（ステップＳ１７８：Ｎｏ）、合成用補正値算出部１９４は、補正値行列積［α１］［α２］・・・［α（ｎ−１）］（＝［α］）を算出する。補正値行列積［α］は、図２５Ａから図２５Ｂへのアフィン変換行列である。
【０２８３】
このあと、合成用補正値算出部１９４は、ｍをインクリメントし（ステップＳ１８０）、ｍ番目のチルト位置のマーカ画像群が存在するか否かを判断する（ステップＳ１８１）。ｍ番目のチルト位置のマーカ画像群が存在する場合（ステップＳ１８１：Ｙｅｓ）。合成用補正値算出部１９４は、ステップＳ１７５を再実行する。一方、ｍ番目のカメラが存在しない場合（ステップＳ１８１：Ｎｏ）、ステップＳ１８２に移行する。これにより、図２５Ｂまでの処理が完了し、パン移動方向に連結されたｍ個の行内統一画像２１６−１，２１６−２、…、２１６−ｍが生成される。
【０２８４】
つぎに、合成用補正値算出部１９４は、特定のチルト位置ｍ（たとえば、ｍ＝１）の座標系を基準座標系として設定し（ステップＳ１８２）、ｍをｍ＝１にリセットする。
【０２８５】
そして、合成用補正値算出部１９４は、ｍをインクリメントし、図２５Ｃの隣接する行内統一画像間で共通のマーカ像２０３の座標値を用いて、合成用補正値［β（ｍ−１）］を算出する（ステップＳ１８３）。たとえば、行内統一画像２１６−（ｍ−１）と、インクリメント後の行内統一画像２１６−ｍとが隣接する行内統一画像となる。この隣接する行内統一画像間で共通のマーカ像２０３は、行内統一画像２１６−（ｍ−１）のマーカ像２０３Ｔ−（ｍ−１）−１−ＬＳ，２０３Ｔ−（ｍ−１）−ｎ−ＬＲと、行内統一画像２１６−ｍのマーカ像２０３Ｔ−（ｍ−１）−１−ＵＳ，２０３Ｔ−（ｍ−１）−ｎ−ＵＲである。
【０２８６】
したがって、合成用補正値算出部１９４は、行内統一画像２１６−（ｍ−１）のマーカ像２０３Ｔ−（ｍ−１）−１−ＬＳの座標値を式（７）の左辺に代入し、行内統一画像２１６−ｍのマーカ像２０３Ｔ−（ｍ−１）−１−ＵＳの座標値を式（７）の右辺に代入して、［β（ｎ−１）］を計算する。同様に、合成用補正値算出部１９４は、行内統一画像２１６−（ｍ−１）のマーカ像２０３Ｔ−（ｍ−１）−ｎ−ＬＲの座標値を式（７）の左辺に代入し、行内統一画像２１６−ｍのマーカ像２０３Ｔ−（ｍ−１）−ｎ−ＵＲの座標値を式（７）の右辺に代入して、［β（ｎ−１）］を計算する。合成用補正値算出部１９４は、両計算結果から最終的に要素が確定した変換行列である合成用補正値［β（ｎ−１）］を出力する。
【０２８７】
このあと、合成用補正値［β（ｎ−１）］を算出できたか否かを判断し（ステップＳ１８４）、算出できた場合（ステップＳ１８４：Ｙｅｓ）、合成用補正値算出部１９４は、ステップＳ１８３を再実行する。一方、合成用補正値［β（ｎ−１）］を算出できなかった場合（ステップＳ１８４：Ｎｏ）、これ以上、行内統一画像２１６−ｍは存在しないため、合成用補正値算出部１９４は、補正値行列積［β１］［β２］・・・［β（ｍ−１）］（＝［β］）を算出する（ステップＳ１８５）。補正値行列積［β］は、図２５Ｃでのアフィン変換行列である。
【０２８８】
そして、合成用補正値算出部１９４は、ステップＳ１７９で算出した補正値行列積［α］とステップＳ１８５で算出した補正値行列積［β］とを組み合わせた全画像の基準画像、例えばマーカ画像２１５（１，１）の画素座標を座標系とする行列統一座標系への変換補正値［β］［α］を算出する（ステップＳ１８６）。これにより、基準画像統一座標補正値算出処理（ステップＳ６８）が終了し、ステップＳ７１に移行する。
【０２８９】
なお、実施例２における近接した画像間での画像処理に対応するフローチャートに関しては、図２６Ａと図２６Ｂに示した処理となり、実施例１の図１７Ｃに準じるため、説明を省略する。
【０２９０】
実施例２では、カメラ２をパン方向に逐次移動して折り返し時にチルト方向に移動する形態を示したが、チルト方向に逐次移動して折り返しにパン方向に移動する形態でもよく、この場合はパンとチルトの構成が入れ替わる。また、折り返しは、元の位置に戻した繰り返しでもよい。さらに、画像合成処理において、行内統一座標系を最初に求めて、その隣接行内統一座標系の合成用補正値を求めて行列統一座標系を構成したが、列統一座標系を最初に求めて、その隣接列統一座標系の合成用補正値を求めて行列統一座標系を構成してもよい。
【０２９１】
＜実施例２の効果＞
以上説明した実施例２では、次の（Ｉ）、（Ｊ）のような効果がある。
【０２９２】
（Ｉ）遠隔地からでも容易にマーカを使った画像合成が可能となり、マーカ隠蔽方法を組みあわせることでマーカを隠蔽した画像合成をすることができる。
【０２９３】
（Ｊ）カメラとマーカを交互に一方向に回転して（例：パン方向）、連続的にマーカが撮影領域の最前部または、最後尾に含まれる画像の撮影を繰り返し、その一連の撮影動作をその垂直方向（例：チルト方向）に順次移動して繰り返す撮影において、垂直方向の画像合わせのために適切に離れた２点にマーカが付与される。したがって、垂直方向で撮影領域の最前部または最後尾に含まれる画像を撮影することで、垂直方向もあわせた面状の複数画像合成の高精度化を図ることができる。
【実施例３】
【０２９４】
実施例３について説明する。実施例１では被写体に対して平行に配置した１台または一列に並べた複数のカメラ２を被写体に平行に移動して撮影し、複数の撮影画像を合成する処理に際して、カメラ２とマーカ付与部１３０を交互に移動させて撮影するマルチ画像撮影システム１を示した。
【０２９５】
実施例３では、縦横の面状に並べた複数のカメラ２と各カメラ２の撮影画像の画像合わせ用に縦横に面状に並べたマーカ付与部からなる面状の撮影装置が用いられる。実施例３のマルチ画像撮影システム１は、面状の撮影装置を移動して撮影し、撮影画像を合成する処理に際して、面状に並べた複数のカメラ２と移動方向の画像合成用のマーカ付与部を交互に移動させて撮影する。実施例３は、実施例１に比べて一度に広い撮影領域を撮影できるので撮影時間の短縮化を図ることができる。
【０２９６】
＜マルチ画像撮影システム１の外観＞
図２８Ａ〜図２８Ｄは、実施例３にかかるマルチ画像撮影システム１の外観例を示す説明図である。図２８Ａは、面状カメラ部／面状マーカ付与部の移動前の平面図、図２８Ｂは、面状カメラ部／面状マーカ付与部の移動後の平面図、図２８Ｃは、図２８Ａの状態の側面図、図２８Ｄは、図２８Ａの状態の正面図である。基本的な構成は実施例１の図１と同じなので、異なる点を中心に説明する。
【０２９７】
移動処理部１３２上において、実施例１では、移動方向に直交する方向に配列された複数（図１では３台）のカメラ２によりカメラ部１０２を構成した。実施例３では、面状カメラ部３０２と面状マーカ付与部３３３とにより、カメラ部１０２を構成する。
【０２９８】
面状カメラ部３０２は、面状に配置された複数のカメラ２−ｍ−ｑである。ｍは移動方向に直交する方向に配列されたカメラ２の配列位置を示す番号であり、ｑは移動方向に配列されたカメラ２の配列位置を示す番号である。図２８Ａでは、ｍ＝２、ｑ＝３、すなわち、２×３の面状構成となる。なお、実施例１は、ｑ＝１の場合と同じ構成となる。
【０２９９】
個々のカメラ２−ｍ−ｑが被写体を撮影する撮影領域を、個別撮影領域１１３−ｍ−ｑと称す。隣接しあうカメラ２−ｍ−ｑの個別撮影領域１１３−ｍ−ｑが重複するように、面状カメラ部３０２においてカメラ２−ｍ−ｑは配置される。
【０３００】
また、カメラ部１０２の撮影領域を面状平行撮影領域３１３−ｎと称す。ｎは、実施例１と同様、移動の時系列を示す番号である。（ａ）は初期位置を示すため、ｎ＝１であり、（ｂ）は、（ａ）から移動した状態を示すため、ｎ＝２である。面状平行撮影領域３１３−ｎは、個々のカメラ２−ｍ−ｑの個別撮影領域１１３−ｍ−ｑを組み合わせた撮影領域である。
【０３０１】
面状マーカ付与部３３３は、複数のマーカレーザ１３１を有する。面状マーカ付与部３３３のマーカ３１を一括で点灯した場合と消灯した場合にわけて、面状カメラ部３０２は面状平行撮影領域３１３−ｎを撮影する。複数のマーカレーザ１３１は、隣接しあうカメラ２−ｍ−ｑの個別撮影領域１１３−ｍ−ｑが重複する共通領域にマーカ３１を付与する位置に配置される。
【０３０２】
たとえば、マーカレーザ１３１−１−２は、個別撮影領域１１３−１−１，１１３−１−２が重複する共通領域にマーカ３１を付与する。マーカレーザ１３１−２−１は、個別撮影領域１１３−１−１，１１３−２−１が重複する共通領域にマーカ３１を付与する。マーカレーザ１３１−２−２は、個別撮影領域１１３−１−１，１１３−１−２，１１３−２−１，１１３−２−２が重複する共通領域にマーカ３１を付与する。マーカレーザ１３１−２−３は、個別撮影領域１１３−１−２，１１３−２−２が重複する共通領域にマーカ３１を付与する。
【０３０３】
マーカレーザ１３１−３−１は、個別撮影領域１１３−２−１，１１３−３−１が重複する共通領域にマーカ３１を付与する。マーカレーザ１３１−３−２は、個別撮影領域１１３−２−１，１１３−２−２，１１３−３−１，１１３−３−２が重複する共通領域にマーカ３１を付与する。マーカレーザ１３１−３−３は、個別撮影領域１１３−２−２，１１３−３−２が重複する共通領域にマーカ３１を付与する。マーカレーザ１３１−４−１は、個別撮影領域１１３−３−１，１１３−３−２が重複する共通領域にマーカ３１を付与する。
【０３０４】
このように、共通領域にのみマーカ３１を付与するようにマーカレーザ１３１を配置することにより、マーカレーザ１３１の台数削減を図ることができる。
【０３０５】
移動処理部１３３は、２つの移動用マーカレーザ３３１−Ｒ，３３１−Ｓを搭載する。移動処理部１３３は、面状カメラ部３０２が撮影する面状平行撮影領域３１３−ｎにおいて、移動方向の最前部に移動用マーカ３３−Ｓ，３３−Ｒを付与する。最初に（ａ）に示すように、移動用マーカレーザ３３１−Ｓ，３３１−Ｓは、面状平行撮影領域３１３−１の移動方向の最前部に位置しており、当該位置から移動用マーカ３３−Ｓ，３３−Ｒをほぼ真下に付与する。
【０３０６】
その後、図２８Ｂに示すように、移動処理部１３２によるカメラ部１０２の移動方向への移動により、面状平行撮影領域３１３−ｎが面状平行撮影領域３１３−１から面状平行撮影領域３１３−２に移動する。これにより、移動用マーカ３３−Ｓ，３３−Ｒは、面状平行撮影領域３１３−２の最後尾に配置される。カメラ部１０２の移動の移動停止状態で、面状カメラ部３０２は、面状マーカ付与部３３３のマーカ３１を一括で点灯した場合の面状平行撮影領域３１３−２と、一括消灯した場合の面状平行撮影領域３１３−２と、を撮影する。
【０３０７】
また、カメラ部誘導部１３４は３台となる。図２８Ａでは、カメラ部誘導部１３４−１〜１３４−３が構成される。カメラ部誘導部１３４−１〜１３４−３は、移動処理部１３２と組み合わさって面状カメラ部３０２／面状マーカ付与部３３３の両脇を支え、移動や停止を行う。移動処理部１３３は誘導部１３５とにより移動用マーカレーザ３３１Ｓ，３３１−Ｒを保持するアームを両脇から支えて、移動や停止を行う。移動処理部１３２と移動処理部１３３が交互に移動・停止しながら、面状カメラ部３０２が面状平行撮影領域３１３−１や３１３−２を撮影する。
【０３０８】
なお、面状配置のマーカレーザ１３１と移動用マーカレーザ３３１−Ｒ，３３１−Ｓは、同じ色のレーザであってもよいが、例えば、面状配置のマーカレーザ１３１には赤色レーザを使い、移動用マーカレーザ３３１には緑色レーザを用いるなど異なる色を用いることも可能である。後者の異なる色を用いる場合は、画像処理において、赤色フィルタや緑色フィルタを使うことで同じ画像内の面状配置のマーカと移動用マーカを識別することが簡単にできるメリットがある。なお、波長フィルタについては、撮影カメラの光学系に設けてもよいし、撮影画像の赤、緑、青の色要素分離を用いてもよい。以下、本実施例では、マーカレーザの色使いにこだわらない手法について示す。
【０３０９】
実施例３のマルチ画像撮影システム１の機能ブロックは実施例１の図４に示した内容に準じる。また、撮影装置５の機能ブロックは基本的には実施例１の図５に示した構成にほぼ準じる。相違点の一つは、図５のマーカ付与部１３０が、実施例３では、図２８Ａの移動用マーカレーザ３３１に置き換えられる。もう一つの相違点は、カメラ装置８であり、図２９に示す。
【０３１０】
＜カメラ装置８の機能ブロック＞
図２９は、実施例３にかかるカメラ装置８の機能ブロック図である。実施例３では、図５のカメラ部１０２のカメラ２が面状カメラ部３０２と面状マーカ付与部３３３に置き換わる。面状マーカ付与部３３３は、面状に配置されたマーカレーザ１３１の点灯・消灯情報を含む撮影制御信号Ｉ１を受信することで、撮影に連動して、マーカレーザ１３１が点灯または消灯する。
【０３１１】
また、タイミング制御部１８２が出力する撮影関連情報Ｉ１１には、撮影時刻、撮影番号、面状カメラ部１０２移動または停止、移動用マーカレーザ３３１の移動または停止、カメラ部１０２の移動と移動用マーカレーザ３３１の移動の前後関係、面状マーカ付与部３３３の点灯または消灯、移動用マーカレーザ３３１の点灯または消灯、カメラ２の配置番号と画像との関係、面状マーカ付与部３３３の配置番号と画像との関係、縦横のマーカレーザの物理的な間隔寸法、レーザ距離計測部１５７の測定値、移動用マーカレーザ３３１の間隔距離などの諸情報が含まれる。
【０３１２】
＜撮影領域とマーカ付与位置の関係＞
図３０は、実施例３にかかる撮影領域とマーカ付与位置の関係を示す説明図である。基本的には実施例１の図８と同じであるが、撮影領域１１３が面状平行撮影領域３１３である点が異なる。図３０中、（１）は、移動の時系列のｎ番目の面状平行撮影領域３３１−ｎの最後尾に移動用マーカ３３−Ｓ−ｎ，３３−Ｒ−ｎが付与された状態を示す。移動用マーカ３３−Ｓ−ｎ，３３−Ｒ−ｎは、移動用マーカレーザ３３１−Ｓ，３３１−Ｒが付与するマーカである。
【０３１３】
（２）は、移動用マーカ３３−Ｓ−ｎ，３３−Ｒ−ｎが間隔Ｌ１分移動して、移動用マーカ３３−Ｓ−（ｎ＋１）と３３−Ｒ−（ｎ＋１）として面状平行撮影領域３１３−ｎの最前部に付与された状態を示す。
【０３１４】
（３）は、面状平行撮影領域３１３−ｎが間隔Ｌ１分移動して、移動用マーカ３３−Ｓ−（ｎ＋１），３３−Ｒ−（ｎ＋１）が移動後の面状平行撮影領域３１３−（ｎ＋１）の最後尾に配置された状態を示す。
【０３１５】
（４）は、（３）の状態において、（１）から（２）の動作と同じ動作を実行して、面状平行撮影領域３１３−（ｎ＋１）を撮影する状態を示す。また、マーカ３の間隔Ｌ１は、図７のカメラ２の１一台分の撮影領域１１３の幅Ｘを面状平行撮影領域３１３の幅に置き換え、式（１）のＬ０をＬ１に置き換えた式により表現される。
【０３１６】
＜撮影装置５のタイミングチャート＞
図３１は、実施例３にかかる撮影装置５のタイミングチャートである。図３１中、（１）は、カメラ部１０２（面状カメラ部３０２および面状マーカ付与部３３３）の移動または停止を示す。（２）は、移動処理部１３３の移動や停止制御による移動用マーカレーザ３３１−Ｓ、３３１−Ｒの移動または停止を示す。（３）は、マーカ３１の点灯または消灯を示す。（４）は、移動用マーカ３３の点灯または消灯を示す。（５）は、静止画像の撮影タイミングを示す。（６）は、画像・撮影関連情報（画像情報Ｉ１０および撮影関連情報Ｉ１１）の送信タイミングを示す。（７）は、面状撮影画像３１４の画像ＩＤを示す。画像ＩＤは、（１）面状カメラ部３０２の移動を行う移動処理部１３２と（２）移動用マーカレーザ３３１−Ｓ、３３１−Ｒの移動を行う移動処理部１３３との移動や停止状態に基づき、一意に決められる。
【０３１７】
撮影装置５は、初期位置で、面状のマーカ３１および移動用マーカ３３を点灯して初期位置や動作を確認した後、マーカ３１および移動用マーカ３３を消灯した状態で面状撮影画像３１４を撮影する。このとき撮影された面状撮影画像３１４が、マーカ像が含まれない面状撮影画像３１４−１−Ｏである。
【０３１８】
撮影装置５は、静止画像を撮影する都度、（６）に示したように、画像情報Ｉ１０および撮影関連情報Ｉ１１を発信する。次に、撮影装置５は、面状のマーカ３１および移動用マーカ３３を点灯して面状撮影画像３１４−１−Ｆを取得する。次に、撮影装置５は、面状カメラ部３０２を所定間隔Ｌ１移動して停止し、面状のマーカ３１を消灯して撮影して面状撮影画像３１４−２−Ｂを取得する。
【０３１９】
次に、撮影装置５は、移動用マーカ３３を点灯したまま、移動処理部１３３を所定間隔Ｌ１移動して停止し、停止位置で撮影することにより、面状撮影画像３１４−２−Ｆを取得する。以降、順次、面状カメラ部３０２の所定間隔Ｌ１の移動および停止、面状のマーカ３１の消灯、撮影、移動用マーカ３３の所定間隔Ｌ１の移動および停止、面状のマーカ３１の点灯、撮影を繰り返すことにより、面状撮影画像３１４−２−Ｆ以降の画像を得る。
【０３２０】
実施例３における、画像処理を実施する機能ブロックは、実施例１の図１１に示した画像処理装置９の機能ブロックにほぼ準じるが、実施例１と異なる点について以下に説明する。具体的には、情報取得部１９０は、図３１のタイミンチャートに示した（６）の撮影画像群２１４の識別子に関連した撮影関連情報Ｉ１１として（１）から（４）の状態情報を取得する。実施例３のおける撮影関連情報Ｉ１１は、撮影に伴う、撮影時刻、撮影番号、面状カメラ部１０２移動・停止、移動用マーカレーザ３３１の移動・停止、カメラ部１０２の移動と移動用マーカレーザ３３１の移動の前後関係、面状マーカ付与部３３３の点灯・消灯、移動用マーカレーザ３３１の点灯・消灯、さらに、撮影カメラの配置番号画像情報の関係、面状マーカ付与部３３３の配置番号と画像の関係となる。
【０３２１】
情報取得部１９０は、撮影関連情報Ｉ１１を参照して、面状のカメラ２−ｍ−ｑの縦横の並びに対応したＩＤから行列要素（ｍ，ｑ）を得る。情報取得部１９０は、撮影関連情報Ｉ１１を参照して、面状のマーカ３１の縦横の並びに対応したマーカＩＤを作成して保持する。
【０３２２】
情報取得部１９０は、撮影関連情報Ｉ１１を参照して、面状カメラ部１０２の撮影位置に対応したＩＤに、移動用マーカレーザ３３１の移動停止直後の撮影画像には識別子“Ｆ”を付与する。情報取得部１９０は、撮影関連情報Ｉ１１を参照して、面状カメラ部３０２の移動停止直後に撮影した画像に識別子“Ｂ”を付与する。情報取得部１９０は、撮影関連情報Ｉ１１を参照して、全マーカが消灯している画像に識別子“Ｏ”を付与する。情報取得部１９０は、撮影関連情報Ｉ１１を参照して、カメラ２−ｍ−ｑの移動順番に伴い、面状カメラ部３０２で撮影した画像行列（ｍ，ｑ）をひとまとめとした画像群３１４に移動ＩＤを付与する。
【０３２３】
マーカルート情報生成部１９３では、マーカ付与関連情報やマーカ像の画像内位置とリンクさせて画像の撮影順などに連動するマーカルート情報Ｉ２９を生成する。マーカ付与関連情報は、移動用マーカレーザ３３１の移動・停止、カメラ部１０２の移動と移動用マーカレーザ３３１の移動の前後関係、移動用マーカレーザ３３１の点灯・消灯などの情報を含む。具体的には、たとえば、マーカルート情報生成部１９３は、マーカ座標値抽出部１９１からマーカ座標情報Ｉ１９を抽出して、移動用マーカレーザ３３１のマーカ像が属する撮影画像１１４を特定する。そして、マーカルート情報生成部１９３は、マーカ像が撮影画像１１４内において左半分の領域に存在する場合には「Ｓ」を、右半分の領域に存在する場合には「Ｒ」を、図３２（ｂ）のマーカ像のマーカＩＤに設定する。
【０３２４】
また、カメラ部１０２の撮影領域１１３に含まれる面状のマーカ３１のマーカ像１０３については、撮影画像１１４の画像行列（ｍ，ｑ）とマーカ像１０３の画像内位置の関係から、進行方向の前側であれば、「−（ｎ＋１）−Ｆ」、進行方向の後ろ側であれば「−ｎ−Ｂ」、さらに、マーカ像１０３の画像内位置が画像行列（ｍ，ｑ）のｍの進行方向の左であれば、「−ｍ−（ｎ＋１）−ＦＳ」、右であれば「−（ｍ＋１）−（ｎ＋１）−ＦＲ」を、画像ＩＤに割り付ける。
【０３２５】
補正値算出部１９７は、実施例１と同様、合成画像選択部１９６により選択された画像の合成用補正値を算出する。まず、補正値算出部１９７は、合成用補正値用の基準画像を設定する。例えば、補正値算出部１９７は、選択された画像群の中央の画像を基準画像とする。基準画像から画像合成の対象である各画像までの最適なルートをマーカルート情報Ｉ２９を用いて設定する。具体的には、たとえば、補正値算出部１９７は、基準画像から対象とする画像までのルート上の隣接画像間の行列積を算出することにより、マーカ像の座標値に内在する量子化誤差を累積するとともに、レンズ収差を撮影環境情報Ｉ５０から取得することにより、レンズ収差に基づくレンズ歪み、行列積の算出に際して累積する。
【０３２６】
ルートの終点となる画像合成の対象となる画像は、選択された画像群のうち基準画像以外の残余の画像であるが、補正値算出部１９７は、選択された画像群の最も外側の画像群のみを、ルートの終点となる画像合成の対象となる画像に選択してもよい。
【０３２７】
また、補正値算出部１９７は、量子化誤差やレンズ歪みを考慮して最適ルートを選択してもよい。量子化誤差はマーカ間隔と画素数に依存するため、補正値算出部１９７は、ルートを構成するリンクごとに、マーカ間隔および画素密度から量子化誤差をマーカ像の座標値の不確定度として数値化する。また、レンズ歪みは画像内位置に依存するため、補正値算出部１９７は、ルートを構成するリンクごとに、予め計測されたカメラレンズ収差からレンズ歪みをマーカ像の座標値の不確定度として数値化する。そして、補正値算出部１９７は、各リンクの不確定度を合計することにより、累積不確定度をルートごとに算出し、累積不確定度が最小となるルートを最適ルートとして選択する。画像枚数が多く、ルート選択肢が増えると、ルート毎の累積誤差または累積歪の影響が出てくるためにルート上の画像枚数だけに依らない最適なルートが選択される。
【０３２８】
最終的に、補正値算出部１９７は、設定した最適なルートに沿って、基準画像の座標系に対象となる画像の座標系を合わせるための座標変換行列積（上記式（９）を参照）を画像合成用の合成用補正値として算出する。
【０３２９】
また、合成部１９８においても、マーカルート上の画像の時系列やマーカ配置の関係から、同じ統一座標系内で表されるマーカ像位置において、マーカ像の写っていないオリジナル画像を選択して上書きすることにより、マーカ像を隠蔽する。これにより、合成部１９８は、マーカ像を隠蔽した画像出力情報を出力する。
【０３３０】
＜被写体上の撮影領域と撮影画像群＞
図３２Ａおよび図３２Ｂは、実施例３にかかる被写体上の撮影領域と撮影画像群を示す説明図である。図３２Ａは、移動前後の面状平行撮影領域３１３−１，３１３−２におけるマーカ３１および移動用マーカ３３を示す。面状平行撮影領域３１３−１は、撮影領域１１３−１（１，１）〜１１３−１（３，２）を含む。面状平行撮影領域３１３−２は、撮影領域１１３−２（１，１）〜１１３−２（３，２）を含む。
【０３３１】
図３２Ｂは、面状カメラ部３０２／面状マーカ付与部３３３と移動用マーカレーザ３３１とを交互に移動および停止させながら、図３１のタイミングチャートに沿って撮影した撮影画像１１４−１（１，１）Ｏ〜１１４−２（３，２）Ｆを含む面状撮影画像３１４−１−Ｏ〜３１４−２−Ｆを示す。
【０３３２】
面状撮影画像３１４−１−Ｏは、初期位置でマーカ３１を消灯して撮影した画像である。面状撮影画像３１４−１−Ｆは、初期位置でマーカ３１を点灯して撮影した画像である。面状撮影画像３１４−１−Ｆは、面状撮影画像３１４−１−Ｆの最前部に移動用マーカレーザ３３１により移動用マーカ３３−１−Ｓ，３３−１−Ｒを点灯して、マーカ像３０３−１−ＦＳ，３０３−１−ＦＲ（図３２Ｂ中便宜上四角で表示）を生成した画像である。
【０３３３】
面状撮影画像３１４−２−Ｂは、面状カメラ部３０２／面状マーカ付与部３３３の移動により、面状平行撮影領域３１３−ｎが、面状平行撮影領域３１３−１から面状平行撮影領域３１３−２に移行した場合に、面状平行撮影領域３１３−２を撮影した画像である。面状撮影画像３１４−２−Ｂは、マーカ３１を消灯し、かつ、面状平行撮影領域３１３−２の最後尾に、移動用マーカレーザ３３１により移動用マーカ３３−１−Ｓ，３３−１Ｒを点灯して、マーカ像３０３−１−ＢＳ，３０３−１−ＢＲを生成した画像である。
【０３３４】
面状撮影画像３１４−２−Ｆは、マーカ３１を点灯し、かつ、面状平行撮影領域３１３−２の最前部に移動用マーカレーザ３３１を移動して、移動用マーカ３３−２−Ｓ，３３−２−Ｒを点灯して、マーカ像３０３−２−ＦＳと３０３−２−ＦＲを生成した画像である。
【０３３５】
＜撮影装置５の動作処理手順＞
図３３は、実施例３にかかる撮影装置５の動作処理手順例を示すフローチャートである。図３３は、図３１のタイミングチャートの流れに沿う処理フローである。まず、撮影装置５は、撮影装置５を初期化する（ステップＳ３０１）。つぎに、撮影装置５は、面状カメラ部３０２／面状マーカ付与部３３３を初期位置に設置する（ステップＳ３０２）。そして、撮影装置５は、マーカレーザ１３１，３３１を消灯した状態で撮影して、面状撮影画像３１４−１−Ｏを取得する（ステップＳ３０３）。
【０３３６】
つぎに、撮影装置５は、移動用マーカレーザ３３１を点灯して移動用マーカ３３を移動し、移動用マーカ３３が面状平行撮影領域３１３−ｎの最前部に配置される位置で停止させる（ステップＳ３０４）。そして、撮影装置５は、同じ位置でマーカレーザ１３１を点灯して、面状撮影画像３１４−１−Ｆを撮影する（ステップＳ３０５）。
【０３３７】
つぎに、撮影装置５は、面状カメラ部３０２および面状マーカ付与部３３３を移動するか否かを判断する（ステップＳ３０６）。具体的には、例えば、撮影装置５は、撮影関連情報Ｉ１１に基づいて、マルチ画像撮影システム１の現在位置があらかじめ設定された撮影範囲内にあるか否かにより、面状カメラ部３０２および面状マーカ付与部３３３の移動の是非を判断する。すなわち、撮影装置５は、マルチ画像撮影システム１の現在位置が撮影範囲内であれば、面状カメラ部３０２および面状マーカ付与部３３３を移動すべきと判断し（ステップＳ３０６：Ｙｅｓ）、撮影範囲外であれば、移動すべきでないと判断する（ステップＳ３０６：Ｎｏ）。ステップＳ３０６：Ｙｅｓの場合、ステップＳ３０７に移行する。
【０３３８】
つぎに、撮影装置５は、移動用マーカ３３の位置を保持したまま、面状カメラ部３０２／面状マーカ付与部３３３を移動させて、移動用マーカ３３が面状平行撮影領域３１３−ｎの最後尾に配置される位置で停止させる（ステップＳ３０７）。そして、撮影装置５は、全マーカレーザ１３１を消灯して、移動用マーカ３３が面状平行撮影領域３１３−ｎの最後尾に配置される位置で面状撮影画像３１４−（ｎ＋１）−Ｂを撮影する（ステップＳ３０８）。ｎは、面状カメラ部３０２／面状マーカ付与部３３３の移動回数である。
【０３３９】
つぎに、撮影装置５は、移動用マーカ３３が面状平行撮影領域３１３の最前部に配置されるように移動処理部１３３を移動して停止させる（ステップＳ３０９）。そして、撮影装置５は、全マーカレーザ１３１を消灯して、移動用マーカ３３が面状平行撮影領域３１３の最前部に配置される面状平行撮影領域３１３−ｎを撮影し、面状撮影画像３１４−（ｎ＋１）−Ｆを取得する（ステップＳ３１０）。そして、ステップ３０６に戻る。ステップＳ３０６：Ｎｏの場合、撮影装置５の動作は終了する。
【０３４０】
＜基準画像ベースの画像処理例＞
図３４Ａから図３４Ｄは、実施例３にかかる基準画像ベースの画像処理例を示す説明図である。図３４Ａは、面状撮影画像３１４内の基準の撮影画像１１４への統一座標系に変換した面状統一座標系マーカ画像３１９−１，３１９−２を示す。面状統一座標系マーカ画像３１９−１，３１９−２は、２値化画像である。面状統一座標系マーカ画像３１９−１，３１９−２は、図３２Ｂの面状撮影画像３１４において、各面状撮影画像３１４の中の撮影画像１１４−１，１１４−２をマーカ像１０３−１−１−２〜１０３−１−４−２やマーカ像１０３−１−１−２〜１０３−１−４−２を用いて、実施例１の図１２に示したフロー、または、各マーカ像１０３の間隔寸法情報が分かっていれば図１３に示したフローで、画像処理した画像である。
【０３４１】
本実施例では２値化によるマーカ像の重心座標を画像合わせ用の基準座標として利用する形態について説明するが、画像合わせ用のマーカ座標は、２値化したマーカ像の重心座標に限定するものでなく、２値化したマーカ像の、例えば、分布荷重を加えた中心座標やX座標軸やy座標軸での１／４分位置などマーカ像において画像に依らず一意に決まる座標をマーカ像の座標としてよい。また、マーカ像の輝度分布が撮影位置に依らず安定している場合には、単純にマーカ像の輝度ピークの座標を画像合わせ用基準座標に利用してもよい。この場合は、マーカ座標値の抽出処理が軽減されるメリットがある。このように、マーカ像の座標とは、付与マーカに関連する一意に決まる定義により指定される位置の座標を意味するものである。
【０３４２】
また、面状統一座標系マーカ画像３１９−１，３１９-２は、夫々共通の移動用マーカ３３−１−Ｓ，３３−１−Ｒの撮影画像であるマーカ像３０３−１−ＦＳ，３０３−１−ＦＲ、３０３−１−ＢＳ，３０３−１−ＢＲを含む。
【０３４３】
図３４Ｂは、面状統一座標系マーカ画像３１９−１，３１９−２において、この両者の座標系を統一するために必要な、移動用マーカ像３０３−１−ＦＳ，３０３−１−ＦＲ、３０３−１−ＢＳ，３０３−１−ＢＲのみを分かり易く表示した図である。この面状統一座標系マーカ画像３１９−１，３１９−２中で各々共通の移動用マーカ像の画素座標値を式（３）に代入することにより、式（３）の［α］の４つの未知数を求めることができる。
【０３４４】
求まったアフィン変換行列［α］を［α１］とすると、面状統一座標系マーカ画像３１９−１の座標系で面状統一座標系マーカ画像３１９−２の座標を統一して、式（４）と同様に隣接画像間で変換することができる。同様に、複数の面状統一座標系マーカ画像があれば、基準の面状統一座標系への変換として、移動方向に行列積［α１］［α２］・・・［α（ｎ−１）］を用いて式（６）のように表せる。任意のマーカ画像の座標は、アフィン変換係数行列を掛け合わせることにより、基準面状統一座標系マーカ画像、例えば、面状統一座標系マーカ画像３１９−１の座標系で全体統一座標系のマーカ画像３２０となる。
【０３４５】
図３４Ｃは、実施例３としてｎ＝２の場合の全体統一座標系のマーカ画像３２０を示している。一般的な面状撮影域数ｎに対して上記アフィン変換係数行列積をｎ−１回繰り返すことでｎ番目の基準面状統一座標系を全体統一座標系に変換することができる。
【０３４６】
図３４Ｄは、図３４Ｃまでの処理により算出した全体統一座標系への変換補正値をつかった、全体画像の合成を示す。まず、合成部１９８は、面状撮影画像３１４内の画像合成を行う。合成部１９８は、面状のマーカ３１の写り込みのない面状撮影画像３１４−１−Ｏ，３１４−２−Ｂを画像合成に用いる。合成部１９８は、全体統一座標系での画像の座標を適用して各撮影画像１１４を配置することでマーカ像を隠蔽した面状撮影画像内の合成を行う。
【０３４７】
次に、合成部１９８は、面状撮影画像３１４間の接合を行う。面状撮影画像３１４−２−Ｂに対して、撮影時刻が前である、面状撮影画像３１４−１−Ｏの合成画像を上書きすることで、移動用マーカの画像３０３―１−ＢＳと３０３−１−ＢＲを隠蔽した出力用の全体画像３２１を得る。実施例３では、面状撮影画像数ｎが２つの場合を示したが、一般的には、ｎ個の面状撮影画像３１４のＩＤに対応した撮影時刻を用いて、撮影時刻が遅く、移動用マーカ３３のマーカ像３０３が最後尾にある面状撮影画像３１４の合成画像に撮影時刻が前で同じ移動用マーカ３３のマーカ像３０３が最後尾にある面状撮影合成画像を上書きするように画像情報を重ねて、最終的は、初期のマーカ像のない画像３１４−１−０で上書きするように合成し、出力用の全体画像３２１を得る。
【０３４８】
また、実施例３では、面状平行撮影領域３１３が一方向に移動し、その移動方向での撮影領域の面状撮影画像３１４が２つの場合と、一般のｎ個に拡大した場合を示したが、実施例２のように、移動方向に直交する方向にｍ回の移動撮影を行う拡大もあり得る。
【０３４９】
＜全体統一座標系の補正値算出処理（ステップＳ５７）＞
図３５は、実施例３にかかる、図１６に示した全体統一座標系の補正値算出処理（ステップＳ５７）の詳細な処理手順例を示すフローチャートである。なお、初期状態では、ｍ＝１、ｎ＝１とする。合成用補正値算出部１９４は、最初の面状撮影画像群のマーカ像１０３の座標値を取得する（ステップＳ３７５）。つぎに、合成用補正値算出部１９４は、移動方向と移動方向に直交する方向の撮影画像１１４について、実施例１の図１７Ａと同様の処理を行い、面状撮影画像３１４の面状画像統一座標系への変換値を得る（ステップＳ３７６）。
【０３５０】
つぎに、合成用補正値算出部１９４は、次の面状撮影画像３１４の有無を判断する（ステップＳ３７７）。次の面状撮影画像３１４がある場合（ステップＳ３７７：Ｙｅｓ）、合成用補正値算出部１９４は、次の面状撮影画像３１４のマーカ座標を取得し（ステップＳ３７８）、ステップ３７６に戻る。一方、次の面状撮影画像３１４がない場合（ステップＳ３７７：Ｎｏ）、ステップＳ３７９に進む。
【０３５１】
つぎに、合成用補正値算出部１９４は、複数の面状統一座標系の基準の撮影画像１１４への統一座標系群から、全体撮影領域の統一座標化のために基準となる面状統一座標系を選択する（ステップＳ３８０）。たとえば、ｎ＝１の面状撮影画像３１４−１の座標系が基準となる面状統一座標系として選択される。そして、合成用補正値算出部１９４は、ステップＳ３８０で選択されたｎ＝１番目の面状統一座標系を処理対象とし、ｎをインクリメントする。そして、合成用補正値算出部１９４は、インクリメント後の（ｎ−１）番目の面状統一座標系と、ｎ番目の面状統一座標系とにおいて、共通の移動用マーカ３３のマーカ像３０３の座標値から合成補正値の座標変換行列［α（ｎ）］を算出し、保持する（ステップＳ３８１）。ここで、ｎは移動回数である。
【０３５２】
つぎに、合成用補正値算出部１９４は、次の面状撮影画像３１４の有無を判断する（ステップＳ３８２）。次の面状撮影画像３１４がある場合（ステップＳ３８２：Ｙｅｓ）、ステップＳ３８１に戻り再実行する。一方、次の面状撮影画像３１４がない場合（ステップＳ３８２：Ｎｏ）、合成用補正値算出部１９４は、全体撮影領域の画像について、面状統一座標系間の補正値を掛け合わせて全体統一座標系への変換補正値である補正値行列積［α１］［α２］・・・［α（ｎ−１）］を算出する（ステップＳ３８３）。そして、図１６のステップＳ５７に戻る。
【０３５３】
＜実施例３の効果＞
以上説明した実施例３では、次の（Ｋ）〜（Ｎ）のような効果がある。
【０３５４】
（Ｋ）面状に配置した複数のカメラとその撮影領域で隣接撮影領域の共通領域にマーカを付与する面状カメラ部３０２により、実施例１のカメラ部１０２よりも広い撮影範囲を一括撮影できるため、撮影時間を短縮することができる。
【０３５５】
（Ｌ）面状カメラ部３０２による隣接撮影領域の共通領域にマーカを付与し、非共通領域にマーカを付与しない構成とすることにより、マーカレーザの台数を削減することができる。
【０３５６】
（Ｍ）カメラ部１０２を構成する面状カメラ部３０２を支持する移動処理部１３２と移動用マーカレーザ３３１を支持する移動処理部１３３を、交互に移動させて撮影することで、面状撮影画像間の画素レベルで高精度な面状平行撮影領域間の画像合わせを容易に実現することができる。
【０３５７】
＜変形例＞
本実施例１〜３の変形例を挙げる。
（ａ）全実施例において、カメラ部とマーカ付与部を交互に移動させるための制御部を有する撮影装置により撮影された画像と撮影関連情報を取得して画像処理を行う画像処理装置について述べたが、カメラ部とマーカ付与部の交互の移動機構を手動で動かして撮影し画像と手動で提供される撮影関連情報を用いても、画像処理装置では実施例と同様の画像処理を行うことが可能である。
【０３５８】
（ｂ）実施例１では、被写体に平行にカメラやマーカ付与部を設置して平行に移動させる形態でマーカ３の位置を規定する寸法や移動用マーカの間隔寸法や移動距離に関する情報を取得し、画像合成処理の補正値算出に使用する手法について述べた。実施例２のように被写体から離れた地点の設置した雲台上にカメラやマーカ付与部を搭載して、雲台を回転させて撮影領域やマーカ付与位置を移動させる場合でも、被写体までの距離をレーザ距離測定で求めてこの距離情報と雲台の角度情報からマーカ間隔の寸法を導出して、これを用いたマーカ位置の寸法情報に当てて画像合成することも可能である。
【０３５９】
（ｃ）実施例１や実施例３では、被写体に対して平行な関係で複数のカメラや複数のマーカ付与部を線状に一列、あるいは面状に縦横に配置し、幅あるいは面で広い撮影領域を一括で撮影する構成について述べた。実施例２のように被写体から離れた地点の設置した雲台上にカメラやマーカ付与部を搭載して、雲台を回転させて撮影領域やマーカ付与位置を移動させる場合でも、複数カメラや複数マーカ付与部の構成を雲台上に線状で放射状、または面状で放射状に配置して、被写体上の広い領域を一括で撮影してもよい。また、角度移動方向には移動用マーカを設け、その移動用マーカを使いそれらの画像接合合成など、効率的な撮影して画像合成することも可能である。
【０３６０】
（ｄ）全実施例において、移動用マーカの隠蔽については、撮影時刻の早い、あるいは撮影番号の小さい画像で撮影時刻の遅い、あるいは撮影番号の大きい画像のマーカ像を上書きしてマーカ像を隠蔽する手順を示したが、逆に、撮影時刻の早い、あるいは撮影番号の小さい画像のマーカ像を撮影時刻の遅い、あるいは撮影番号の大きい画像のマーカ像で上書きしても同様の効果が得られ、最初の撮影位置でマーカ像のない画像を撮影する代わりに、最後の撮影位置でマーカ像のない画像を撮影して最終合成画像とすることでマーカ隠蔽画像合成をすることも可能である。
【０３６１】
（ｅ）全実施例においては、撮影画像そのものを用いてマーカを隠蔽する手法について記述したが、同一の撮影領域について第１の撮影画像と第２の撮影画像にマーカ像が含まれる場合に、第１の撮影画像と第２の撮影画像のマーカ像をお互いのマーカ像の無い部分を組み合わせて合成する手順を適用することにより、前記マーカ像が存在しない画像を形成してこれを画像合成に適用することも可能である。
【０３６２】
以上のように、本実施例によれば、画像合成用の高輝度なマーカを安定的に付与して、広範囲の被写体の詳細な画像をマーカの写りこみのない被写体自体の画像として得ることができる。また、周囲よりも高輝度なマーカを被写体に付与して画像合成の高精度化を図ることができる。
【０３６３】
なお、本発明は前述した実施例に限定されるものではなく、添付した特許請求の範囲の趣旨内における様々な変形例及び同等の構成が含まれる。例えば、前述した実施例は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに本発明は限定されない。また、ある実施例の構成の一部を他の実施例の構成に置き換えてもよい。また、ある実施例の構成に他の実施例の構成を加えてもよい。また、各実施例の構成の一部について、他の構成の追加、削除、または置換をしてもよい。
【０３６４】
また、前述した各構成、機能、処理部、処理手段等は、それらの一部又は全部を、例えば集積回路で設計する等により、ハードウェアで実現してもよく、プロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し実行することにより、ソフトウェアで実現してもよい。
【０３６５】
各機能を実現するプログラム、テーブル、ファイル等の情報は、メモリ、ハードディスク、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ  Ｓｔａｔｅ  Ｄｒｉｖｅ）等の記憶装置、又は、ＩＣカード、ＳＤカード、ＤＶＤ等の記録媒体に格納することができる。
【０３６６】
また、制御線や情報線は説明上必要と考えられるものを示しており、実装上必要な全ての制御線や情報線を示しているとは限らない。実際には、ほとんど全ての構成が相互に接続されていると考えてよい。
【符号の説明】
【０３６７】
１  マルチ画像撮影システム
２  カメラ
５  撮影装置
６  マーカ付与装置
７  制御部
８  カメラ装置
９  画像処理装置
１１  画像合成処理部
【図１Ａ】
2016208294.tif 000003
【図１Ｂ】
2016208294.tif 000004
【図１Ｃ】
2016208294.tif 000005
【図１Ｄ】
2016208294.tif 000006
【図１Ｅ】
2016208294.tif 000007
【図１Ｆ】
2016208294.tif 000008
【図１Ｇ】
2016208294.tif 000009
【図２】
2016208294.tif 000010
【図３】
2016208294.tif 000011
【図４】
2016208294.tif 000012
【図５】
2016208294.tif 000013
【図６】
2016208294.tif 000014
【図７】
2016208294.tif 000015
【図８】
2016208294.tif 000016
【図９】
2016208294.tif 000017
【図１０】
2016208294.tif 000018
【図１１】
2016208294.tif 000019
【図１５】
2016208294.tif 000020
【図１６】
2016208294.tif 000021
【図１７Ａ】
2016208294.tif 000022
【図１７Ｂ】
2016208294.tif 000023
【図１７Ｃ】
2016208294.tif 000024
【図２０】
2016208294.tif 000025
【図２１】
2016208294.tif 000026
【図２３Ａ】
2016208294.tif 000027
【図２３Ｂ】
2016208294.tif 000028
【図２３Ｃ】
2016208294.tif 000029
【図２７】
2016208294.tif 000030
【図２８Ａ】
2016208294.tif 000031
【図２８Ｂ】
2016208294.tif 000032
【図２８Ｃ】
2016208294.tif 000033
【図２８Ｄ】
2016208294.tif 000034
【図２９】
2016208294.tif 000035
【図３１】
2016208294.tif 000036
【図３３】
2016208294.tif 000037
【図３５】
2016208294.tif 000038
【図１２Ａ】
2016208294.tif 000039
【図１２Ｂ】
2016208294.tif 000040
【図１３Ａ】
2016208294.tif 000041
【図１３Ｂ】
2016208294.tif 000042
【図１３Ｃ】
2016208294.tif 000043
【図１３Ｄ】
2016208294.tif 000044
【図１４Ａ】
2016208294.tif 000045
【図１４Ｂ】
2016208294.tif 000046
【図１８】
2016208294.tif 000047
【図１９】
2016208294.tif 000048
【図２２Ａ】
2016208294.tif 000049
【図２２Ｂ】
2016208294.tif 000050
【図２４】
2016208294.tif 000051
【図２５Ａ】
2016208294.tif 000052
【図２５Ｂ】
2016208294.tif 000053
【図２５Ｃ】
2016208294.tif 000054
【図２５Ｄ】
2016208294.tif 000055
【図２６Ａ】
2016208294.tif 000056
【図２６Ｂ】
2016208294.tif 000057
【図３０】
2016208294.tif 000058
【図３２Ａ】
2016208294.tif 000059
【図３２Ｂ】
2016208294.tif 000060
【図３４Ａ】
2016208294.tif 000061
【図３４Ｂ】
2016208294.tif 000062
【図３４Ｃ】
2016208294.tif 000063
【図３４Ｄ】
2016208294.tif 000064