(57)【要約】【課題】複数の探索情報のそれぞれに対して探索対象値を線形探索する際に、複数の探索情報全体における合計の探索回数の最大値を抑制することができる運転支援装置を提供する。【解決手段】運転支援装置１００は、自車両Ｖの運転支援制御の演算処理において、複数の値によって構成された探索情報に対して線形探索を行う支援判定部３２を備える。支援判定部３２は、複数の探索情報のそれぞれに対して探索対象となる探索対象値を線形探索する場合、昇順探索と降順探索とを探索情報ごとに交互に行う。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の運転支援制御の演算処理において、複数の値によって構成された探索情報に対して線形探索を行う探索部を備える運転支援装置であって、
前記探索部は、複数の前記探索情報のそれぞれに対して探索対象となる探索対象値を線形探索する場合、昇順探索と降順探索とを前記探索情報ごとに交互に行う、運転支援装置。
【請求項２】
前記運転支援制御は、自車両と前記自車両周囲の障害物との衝突回避を支援する衝突回避支援制御であり、
前記自車両と前記障害物とが衝突するまでの衝突余裕時間を算出する時間算出部と、
前記自車両の速度を検出する速度検出部と、
前記自車両と前記障害物との衝突を回避するための支援を行う支援部と、
前記複数の探索情報を記憶する記憶部と、
を備え、
前記探索情報を構成するそれぞれの前記値には、前記衝突回避支援制御の実行の要否を判定するための基準となる判定基準値が対応付けられており、
前記探索部は、前記記憶部に記憶された前記複数の探索情報のそれぞれに対して、前記速度検出部によって検出された前記速度の値を前記探索対象値として線形探索を行い、探索された前記値に対応付けられた前記判定基準値と前記時間算出部によって算出された前記衝突余裕時間とに基づいて前記衝突回避支援制御の実行の要否を判定し、
前記支援部は、前記探索部の判定結果に基づいて前記衝突回避支援制御を実行する、請求項１に記載の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の一側面は、運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の運転支援を行う運転支援装置がある。例えば特許文献１には、運転支援として衝突回避の支援を行う運転支援装置が記載されている。この運転支援装置は、自車両が他の車両等と衝突する可能性があるか否かを判定し、衝突の可能性がある場合にドライバに対して報知等を行っている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−２９４９３０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
このような運転支援装置は、例えば衝突判定等の運転支援制御の演算処理において、線形探索によって値を探索することがある。例えば、運転支援装置は、複数の値によって構成された探索情報（例えばマップ等）を複数有している。運転支援装置は、複数の探索情報のそれぞれに対して、探索対象となる探索対象値を昇順又は降順で線形探索する。
【０００５】
昇順又は降順で線形探索を行ったときに、探索対象値によっては、探索回数が多くなることがある。このため、複数の探索情報のそれぞれに対して探索対象値を線形探索した際に、複数の探索情報全体における合計の探索回数の最大値が大きくなり、複数の探索情報全体について線形探索を行う際の処理負荷が高くなる場合がある。従って、本技術分野においては、処理負荷の最大値を抑制すること、すなわち探索回数の最大値を抑制することが求められている。
【０００６】
そこで本発明の一側面は、複数の探索情報のそれぞれに対して探索対象値を線形探索する際に、複数の探索情報全体における合計の探索回数の最大値を抑制することができる運転支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一側面は、車両の運転支援制御の演算処理において、複数の値によって構成された探索情報に対して線形探索を行う探索部を備える運転支援装置であって、探索部は、複数の探索情報のそれぞれに対して探索対象となる探索対象値を線形探索する場合、昇順探索と降順探索とを探索情報ごとに交互に行う。
【０００８】
例えば、所定の探索対象値を昇順探索によって探索した場合に探索回数が多くなったとしても、この所定の探索対象値を降順探索によって探索した場合、探索回数は少なくなる。このため、運転支援装置は、複数の探索情報のそれぞれに対して探索対象値を線形探索する際に、昇順探索と降順探索とを探索情報ごとに交互に行う。これにより、運転支援装置は、複数の探索情報全体における合計の探索回数の最大値を抑制することができる。
【０００９】
運転支援制御は、自車両と自車両周囲の障害物との衝突回避を支援する衝突回避支援制御であり、自車両と障害物とが衝突するまでの衝突余裕時間を算出する時間算出部と、自車両の速度を検出する速度検出部と、自車両と障害物との衝突を回避するための支援を行う支援部と、複数の探索情報を記憶する記憶部と、を備え、探索情報を構成するそれぞれの値には、衝突回避支援制御の実行の要否を判定するための基準となる判定基準値が対応付けられており、探索部は、記憶部に記憶された複数の探索情報のそれぞれに対して、速度検出部によって検出された速度を探索対象値として線形探索を行い、探索された値に対応付けられた判定基準値と時間算出部によって算出された衝突余裕時間とに基づいて衝突回避支援制御の実行の要否を判定し、支援部は、探索部の判定結果に基づいて衝突回避支援制御を実行してもよい。この場合には、衝突回避支援制御を行う際に、探索情報に対して線形探索を行う場合であっても、複数の探索情報全体における合計の探索回数の最大値を抑制することができる。従って、運転支援装置は、衝突回避支援制御において、処理負荷の最大値を抑制できる。
【発明の効果】
【００１０】
本発明の一側面によれば、運転支援装置は、複数の探索情報のそれぞれに対して探索対象値を線形探索する際に、複数の探索情報全体における合計の探索回数の最大値を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】実施形態に係る運転支援装置の概略構成を示す図である。
【図２】図２（ａ）及び図２（ｂ）は探索情報の一例を示す図である。
【図３】衝突回避支援制御の実行の要否を判定する処理の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明の実施形態について図面を参照しながら説明する。なお、図面の説明において同一の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【００１３】
図１に示す運転支援装置１００は、例えば、乗用車などの自車両（車両）Ｖに搭載されている。運転支援装置１００は、ドライバの運転操作を支援する。本実施形態において運転支援装置１００は、運転支援として、自車両Ｖと自車両Ｖの周囲の障害物との衝突を回避する支援である衝突回避支援を行う。なお、自車両Ｖの周囲の障害物とは、自車両Ｖと衝突する可能性のある物体であり、走行中の他車両、駐停車中の他車両、工事用パイロン等を含む工事設備、歩行者、及び壁等を含む。本実施形態では、自車両Ｖの周囲の障害物は、自車両Ｖの前方を走行する先行車両とする。
【００１４】
運転支援装置１００は、外界センサ１、自車両情報取得部２、運転支援ＥＣＵ［Electronic  Control  Unit］３、支援デバイス４、及び記憶部５を有している。
【００１５】
外界センサ１は、自車両Ｖの周囲の障害物を検出するセンサである。本実施形態において外界センサ１は、一例として、ミリ波レーダ１１を備えている。ミリ波レーダ１１は、例えば、自車両Ｖの車体前端に設けられ、ミリ波を利用して自車両前方の障害物を検出する。ミリ波レーダ１１は、例えば、ミリ波を自車両の前方に送信し、障害物で反射したミリ波を受信することで障害物を検出する。ミリ波レーダ１１は、検出した障害物情報を運転支援ＥＣＵ３へ送信する。
【００１６】
自車両情報取得部２は、自車両Ｖの挙動に関する情報を取得する。本実施形態において自車両情報取得部２は、一例として、速度センサ（速度検出部）２１を備えている。速度センサ２１は、自車両Ｖの速度を検出する検出器である。速度センサ２１としては、例えば、自車両Ｖの車輪又は車輪と一体に回転するドライブシャフト等に対して設けられ、車輪の回転速度を検出する車輪速センサが用いられる。速度センサ２１は、検出した自車両Ｖの速度を運転支援ＥＣＵ３へ送信する。
【００１７】
支援デバイス４は、先行車両との衝突を回避する支援を行うデバイスである。支援デバイス４は、表示部４１、警報ブザー４２、及びブレーキアクチュエータ４３を備えている。表示部４１は、自車両Ｖの室内であって自車両Ｖのドライバが視認可能な位置に取り付けられている。表示部４１は、例えばナビゲーションシステムの表示部であってもよい。警報ブザー４２は、自車両Ｖの室内に取り付けられており、音を出力可能なデバイスである。ブレーキアクチュエータ４３は、自車両Ｖのブレーキを作動させるアクチュエータである。
【００１８】
運転支援ＥＣＵ３は、ドライバの運転操作を支援する制御である運転支援制御の演算処理を行う。本実施形態において、運転支援ＥＣＵ３は、運転支援制御として、自車両Ｖと先行車両との衝突回避を支援する制御である衝突回避支援制御を行う。運転支援ＥＣＵ３は、ＣＰＵ[Central  Processing  Unit]、ＲＯＭ[Read  Only  Memory]、ＲＡＭ[Random  Access  Memory]などからなる電子制御ユニットである。運転支援ＥＣＵ３では、ＲＯＭに記憶されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＣＰＵで実行することで、各種の運転支援の制御を実行する。運転支援ＥＣＵ３は、複数の電子制御ユニットから構成されていてもよい。
【００１９】
次に、運転支援ＥＣＵ３の機能的構成について説明する。運転支援ＥＣＵ３は、時間算出部３１、支援判定部（探索部）３２、支援実行部（支援部）３３を備えている。
【００２０】
時間算出部３１は、自車両Ｖと先行車両とが衝突するまでのＴＴＣ［Time  To  Collision：衝突余裕時間］を算出する。ＴＴＣとは、自車両Ｖの進行方向における自車両Ｖと先行車両との相対距離を、当該進行方向における自車両Ｖと先行車両との相対速度で除して得られる時間である。
【００２１】
具体的には、まず、時間算出部３１は、自車両Ｖの前方の先行車両を認識する。時間算出部３１は、例えば、ミリ波レーダ１１の障害物情報に基づいて、認識した先行車両と自車両Ｖとの車間距離及び相対速度を認識する。次に、時間算出部３１は、例えば、認識した先行車両と自車両Ｖとの車間距離及び相対速度に基づいて、先行車両と自車両ＶとのＴＴＣを認識してもよい。
【００２２】
時間算出部３１は、例えば、所定時間毎にＴＴＣを算出する。時間算出部３１は、算出したＴＴＣと、速度センサ２１によって検出された自車両Ｖの速度とを支援判定部３２へ出力する。なお、自車両Ｖの速度とは、ＴＴＣが算出された時の速度とする。
【００２３】
支援判定部３２は、衝突回避支援制御の実行の要否を判定する。支援判定部３２は、複数の値によって構成された探索情報に対して線形探索を行い、衝突回避支援制御の実行の要否を判定する。
【００２４】
探索情報は、記憶部５に記憶されている。ここで、記憶部５が記憶する探索情報について説明する。探索情報は、複数の値によって構成されている。記憶部５は、複数の探索情報を記憶している。本実施形態において、探索情報を構成するそれぞれの値には、衝突回避支援制御の実行の要否を判定するための基準となる判定基準値が対応付けられている。
【００２５】
探索情報は、一例として、図２（ａ）に示すマップで表すことができる。図２（ａ）に示すマップの横軸は自車両Ｖの速度（ｋｍ／ｈ）、マップの縦軸は判定基準値（秒）である。以下、探索情報を構成する複数の値を、値Ｘ［ｉ］（ｉ＝０〜Ｎ）と称する。値Ｘ［ｉ］は、一例として、時速０ｋｍから時速２００ｋｍまでの速度のうち、所定の速度ごと（例えば、時速１ｋｍ、又は時速５ｋｍ等）の値であってもよい。値Ｘ［ｉ］は、値Ｘ［０］から値Ｘ［Ｎ］に向かって順に値が大きくなっている。各値Ｘ［ｉ］にそれぞれ対応付けられた判定基準値を、判定基準値Ｙ［ｉ］（ｉ＝０〜Ｎ）と称する。判定基準値Ｙ［ｉ］は、一例として、０秒から５秒までの間の所定の時間であってもよい。
【００２６】
なお、運転支援装置１００は、衝突回避支援として様々な支援内容を実行する。探索情報は、衝突回避支援の支援内容ごとに複数作成されている。支援判定部３２は、複数の探索情報を順次探索することで、様々な支援内容のそれぞれについて実行の要否を判定する。本実施形態において、複数の探索情報は、値Ｘ［ｉ］の上限及び下限が互いに同じとなっている。
【００２７】
支援判定部３２は、探索処理部３２ａ、及び判定処理部３２ｂを有している。探索処理部３２ａは、記憶部５に記憶された複数の探索情報のそれぞれに対して、探索対象となる探索対象値を線形探索する。探索処理部３２ａは、線形探索を、探索情報ごとに順次行う。また、探索処理部３２ａは、探索対象値を線形探索する場合、昇順探索と降順探索とを探索情報ごとに交互に行う。
【００２８】
より詳細には、探索処理部３２ａは、速度センサ２１によって検出された自車両Ｖの速度の値を探索対象値として用いる。探索処理部３２ａは、記憶部５に記憶された複数の探索情報のそれぞれに対して、検出された自車両Ｖの速度の値を線形探索する。具体的には、探索処理部３２ａは、探索情報を構成する値Ｘ［ｉ］のそれぞれと、自車両Ｖの速度の値とを昇順又は降順で比較することによって、自車両Ｖの速度の値と一致する値Ｘ［ｉ］を探索する。そして、探索処理部３２ａは、探索した値Ｘ［ｉ］に対応付けられた判定基準値Ｙ［ｉ］を取得する。ここで、昇順探索とは、値が小さい値Ｘ［０］から値が大きい値Ｘ［Ｎ］に向かって順に、速度の値と値Ｘ［ｉ］とを比較する探索である。降順探索とは、値が大きい値Ｘ［Ｎ］から値が小さい値Ｘ［０］に向かって順に、速度の値と値Ｘ［ｉ］とを比較する探索である。
【００２９】
なお、自車両Ｖの速度の値と、値Ｘ［ｉ］とが完全に一致しない場合がある。この場合、探索処理部３２ａは、例えば線形補間など適宜の補間等を行うことによって、自車両Ｖの速度の値に対応する判定基準値を取得してもよい。一例として、探索処理部３２ａは、次の手順によって判定基準値を取得してもよい。例えば、値Ｘ［ｉ］のうち、自車両Ｖの速度の値よりも小さく、且つ自車両Ｖの速度の値に最も近い値Ｘ［ｉ］を第一の値Ｘ［ａ］とする。値Ｘ［ｉ］のうち、自車両Ｖの速度の値よりも大きく、且つ自車両Ｖの速度の値に最も近い値Ｘ［ｉ］を第二の値Ｘ［ａ＋１］とする。探索処理部３２ａは、第一の値Ｘ［ａ］に対応付けられた判定基準値Ｙ［ａ］と、第二の値Ｘ［ａ＋１］に対応付けられた判定基準値Ｙ［ａ＋１］とを用いて、線形補間などによって自車両Ｖの速度の値に対応する判定基準値を取得してもよい。
【００３０】
判定処理部３２ｂは、探索処理部３２ａによって取得された判定基準値と、時間算出部３１で算出されたＴＴＣとを比較する。判定処理部３２ｂは、比較結果に基づいて、衝突回避支援制御の実行の要否を判定する。具体的には、判定処理部３２ｂは、ＴＴＣが判定基準値以下であるか否かを判断する。ＴＴＣが判定基準値以下である場合、判定処理部３２ｂは、衝突回避支援制御の実行が必要と判定する。また、ＴＴＣが判定基準値以下でない場合、判定処理部３２ｂは、衝突回避支援制御の実行が不要と判定する。
【００３１】
支援実行部３３は、判定処理部３２ｂの判定結果に基づいて衝突回避支援制御を実行する。具体的には、支援実行部３３は、判定処理部３２ｂによって衝突回避支援の実行が必要と判定された場合、実行が必要と判定された支援内容に応じて支援デバイス４を作動させる。
【００３２】
例えば、支援実行部３３は、自車両Ｖが先行車両と衝突する可能性があることを表示部４１に表示させて、ドライバに対して衝突の可能性があることを知らせる制御を行う。例えば、支援実行部３３は、警報ブザー４２を作動させて、自車両Ｖが先行車両と衝突する可能性があることを音によって自車両Ｖのドライバに知らせる制御を行う。例えば、支援実行部３３は、ブレーキアクチュエータ４３を作動させて、自車両Ｖを減速させる制御、或いは、ドライバによってブレーキペダルが踏まれた場合のブレーキの強さをアシストする制御等を行う。
【００３３】
次に、支援判定部３２が、衝突回避支援制御の実行の要否を判定する処理の流れについて説明する。支援判定部３２が行う判定処理は、時間算出部３１からＴＴＣ及び自車両Ｖの速度が入力された時に開始される。ＴＴＣ及び自車両Ｖの速度は、例えば、所定時間毎に支援判定部３２に入力される。支援判定部３２は、ＴＴＣ等が入力された後、次のＴＴＣ等が入力されるまでの間に、記憶部５に記憶された複数の探索情報に対して順に線形探索を行い、衝突回避支援制御の複数の支援内容のそれぞれについて実行の要否を判定する。
【００３４】
図３に示すように、探索処理部３２ａは、探索情報に対して前回行った線形探索が昇順探索であったか否かを判断する（Ｓ１０１）。前回は昇順探索を実施していなかった場合（Ｓ１０１：ＮＯ）、すなわち前回は降順探索を実施していた場合、探索処理部３２ａは、Ｓ１０２の処理を行う。なお、前回行った線形探索が無い場合、探索処理部３２ａは、昇順探索及び降順探索のうち予め設定された探索を前回行っていたと仮定して、Ｓ１０１の処理を行ってもよい。
【００３５】
前回は昇順探索を実施していなかった場合（Ｓ１０１：ＮＯ）、探索処理部３２ａは、昇順探索を行う。具体的には、探索処理部３２ａは、入力された速度の値と、探索情報に含まれる値Ｘ［ｉ］のうち最も値が小さい値Ｘ［ｉ］（値Ｘ［０］）とを比較する（Ｓ１０２）。そして、探索処理部３２ａは、値Ｘ［ｉ］と速度の値とが一致するか否かを判断する（Ｓ１０３）。値Ｘ［ｉ］と速度の値とが一致する場合（Ｓ１０３：ＹＥＳ）、探索処理部３２ａは、値Ｘ［ｉ］に対応付けられた判定基準値Ｙ［ｉ］を取得する（Ｓ１０６）。
【００３６】
値Ｘ［ｉ］と速度の値とが一致しない場合（Ｓ１０３：ＮＯ）、探索処理部３２ａは、値Ｘ［ｉ］が速度の値より小さいか否かを判断する（Ｓ１０４）。値Ｘ［ｉ］が速度の値より小さい場合（Ｓ１０４：ＹＥＳ）、探索処理部３２ａは、探索情報に含まれる値Ｘ［ｉ］のうち次に値が小さい値Ｘ［ｉ］と、速度の値とを比較する（Ｓ１０５）。Ｓ１０５の比較処理の後、探索処理部３２ａはＳ１０３以降の処理を行う。このように、Ｓ１０２〜Ｓ１０５において探索処理部３２ａは、探索情報に対して探索対象となる速度の値を昇順探索する。なお、全ての値Ｘ［ｉ］と速度の値とを比較しても、Ｓ１０３の処理においてＹＥＳと判断されない場合、及びＳ１０４の処理においてＮＯと判断されない場合があり得る。この場合、探索処理部３２ａは、次の探索情報に対する探索を行ってもよい。
【００３７】
一方、値Ｘ［ｉ］が速度の値より小さくない場合（Ｓ１０４：ＮＯ）、すなわち値Ｘ［ｉ］が速度の値よりも大きい場合、探索処理部３２ａは、速度の値に対応する判定基準値を取得する（Ｓ１０６）。この場合、探索処理部３２ａは、補間等を行うことによって速度の値に対応する判定基準値を取得してもよい。
【００３８】
また、前回は昇順探索を実施していた場合（Ｓ１０１：ＹＥＳ）、探索処理部３２ａは、降順探索を行う。具体的には、探索処理部３２ａは、入力された速度の値と、探索情報に含まれる値Ｘ［ｉ］のうち最も値が大きい値Ｘ［ｉ］（値Ｘ［Ｎ］）とを比較する（Ｓ１０９）。そして、探索処理部３２ａは、値Ｘ［ｉ］と速度の値とが一致するか否かを判断する（Ｓ１１０）。値Ｘ［ｉ］と速度の値とが一致する場合（Ｓ１１０：ＹＥＳ）、探索処理部３２ａは、値Ｘ［ｉ］に対応付けられた判定基準値Ｙ［ｉ］を取得する（Ｓ１０６）。
【００３９】
値Ｘ［ｉ］と速度の値とが一致しない場合（Ｓ１１０：ＮＯ）、探索処理部３２ａは、値Ｘ［ｉ］が速度の値より大きいか否かを判断する（Ｓ１１１）。値Ｘ［ｉ］が速度の値より大きい場合（Ｓ１１１：ＹＥＳ）、探索処理部３２ａは、探索情報に含まれる値Ｘ［ｉ］のうち次に値が大きい値Ｘ［ｉ］と、速度の値とを比較する（Ｓ１１２）。Ｓ１１２の比較処理の後、探索処理部３２ａはＳ１１０以降の処理を行う。このように、Ｓ１０９〜Ｓ１１２において探索処理部３２ａは、探索情報に対して探索対象となる速度の値を降順探索する。なお、全ての値Ｘ［ｉ］と速度の値とを比較しても、Ｓ１１０の処理においてＹＥＳと判断されない場合、及びＳ１１１の処理においてＮＯと判断されない場合があり得る。この場合、探索処理部３２ａは、次の探索情報に対する探索を行ってもよい。
【００４０】
一方、値Ｘ［ｉ］が速度の値より大きくない場合（Ｓ１１１：ＮＯ）、すなわち値Ｘ［ｉ］が速度の値よりも小さい場合、探索処理部３２ａは、速度の値に対応する判定基準値を取得する（Ｓ１０６）。この場合、探索処理部３２ａは、補間等を行うことによって速度の値に対応する判定基準値を取得してもよい。
【００４１】
Ｓ１０６において判定基準値を取得した後、判定処理部３２ｂは、取得された判定基準値と、入力されたＴＴＣとを比較する。判定処理部３２ｂは、比較結果に基づいて、衝突回避支援制御の実行の要否を判定する（Ｓ１０７）。探索処理部３２ａは、全ての探索情報について探索が終了したか否かを判断する（Ｓ１０８）。全ての探索情報について探索が終了していない場合（Ｓ１０８：ＮＯ）、支援判定部３２は、次の探索情報に対して上述したＳ１０１以降の処理を行う。全ての探索情報について探索が終了している場合（Ｓ１０８：ＹＥＳ）、探索処理部３２ａは、探索処理を終了する。
【００４２】
本実施形態は以上のように構成され、運転支援装置１００は、複数の探索情報のそれぞれに対して順番に探索対象値を線形探索する際に、昇順探索と降順探索とを探索情報ごとに交互に行う。例えば、探索対象値である速度の値が大きい場合、この探索対象値を探索情報に対して昇順探索によって探索した場合、探索回数は多くなる。また、探索対象値である速度の値が大きい場合、この探索対象値を探索情報に対して降順探索によって探索した場合、探索回数は少なくなる。このため、運転支援装置１００は、複数の探索情報のそれぞれに対して順番に探索対象値を線形探索する際に、探索情報ごとに昇順探索と降順探索とを交互に行うことで、複数の探索情報全体における合計の探索回数の最大値を抑制することができる。
【００４３】
運転支援装置１００は、運転支援制御の演算処理として衝突回避支援制御の演算処理を行う際に、探索情報ごとに昇順探索と降順探索とを交互に行う。これにより、運転支援装置１００は、衝突回避支援制御において、処理負荷の最大値を抑制できる。
【００４４】
ここで、複数の探索情報全体における合計の探索回数の最大値が抑制されることについて、具体的に説明する。以下では、図２（ａ）に示される探索情報と、図２（ｂ）に示される探索情報とを線形探索する場合について説明する。図２（ｂ）に示される探索情報は、図２（ａ）に示される探索情報に対して、値Ｘ［ｉ］に対応付けられた判定基準値Ｙ［ｉ］の値が異なっている。なお、図２（ａ）で示される探索情報を、探索情報Ａと称する。図２（ｂ）で示される探索情報を、探索情報Ｂと称する。探索情報Ａと探索情報Ｂとは、値Ｘ［ｉ］が互いに同じとなっている。また、探索対象値として速度の値Ｘを探索処理部３２ａが探索する場合を説明する。
【００４５】
例えば、探索処理部３２ａが探索情報Ａに対して速度の値Ｘを昇順探索する場合、探索回数はｉ＋１回（ｉ＝０〜Ｎ）となる。次に、探索処理部３２ａが探索情報Ｂに対して速度の値Ｘを降順探索する場合、探索回数はＮ−ｉ＋１回（ｉ＝０〜Ｎ）となる。探索情報Ａ及び探索情報Ｂについて速度の値Ｘを探索する場合、探索回数の合計はＮ＋２回となる。すなわち、探索回数の合計は、速度の値Ｘに因らず一定の回数となる。このように、昇順探索と降順探索とを探索情報ごとに交互に行うことで、探索情報Ａ及び探索情報Ｂにおける合計の探索回数の最大値を抑制することができる。
【００４６】
一方、探索情報Ａ及び探索情報Ｂに対して昇順探索のみを行う場合、速度の値Ｘが大きいときには（速度の値Ｘが値Ｘ［Ｎ］に近い場合）、探索情報Ａ及び探索情報Ｂにおける合計の探索回数が多くなる。或いは、探索情報Ａ及び探索情報Ｂに対して降順探索のみを行う場合、速度の値Ｘが小さいときには（速度の値Ｘが値Ｘ［０］に近い場合）、探索情報Ａ及び探索情報Ｂにおける合計の探索回数が多くなる。これに対して、本実施形態における探索処理部３２ａは、昇順探索と降順探索とを交互に行うことで、昇順探索のみ或いは降順探索のみを行った場合のように速度の値Ｘの大きさに因って合計の探索回数が多くなることを抑制できる。
【００４７】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されるものではない。例えば、運転支援装置１００は、運転支援として、衝突回避支援以外の支援を行ってもよい。一例として、運転支援装置１００は、運転支援として、車両の横位置が走行車線内の目標横位置となるように車両を制御する車線維持支援などを行ってもよい。
【００４８】
外界センサ１は、障害物を検出することができれば、ミリ波レーダ１１に代えてレーザレーダ、超音波センサ、ＬＩＤＡＲ［Laser  Imaging  Detection  and  Ranging］等を備えていてもよい。或いは、外界センサ１は、ステレオカメラを備え、ステレオカメラによって撮像された画像から画像処理によって障害物を検出してもよい。
【００４９】
探索処理部３２ａは、探索情報から外界センサ１の速度の値を探索したが、速度以外の値を探索してもよい。一例として、探索処理部３２ａは、加速度、舵角、又はヨーレートは先行車両との距離等の値を探索情報から探索してもよい。この場合、自車両情報取得部２は、加速度センサ、舵角センサ、又はヨーレートセンサ等を備え、検出結果を運転支援ＥＣＵ３に入力する。探索処理部３２ａは、自車両情報取得部２から入力された加速度、舵角、又はヨーレート等の値を探索情報から探索し、判定基準値を取得する。或いは、探索処理部３２ａは、先行車両と自車両Ｖとの距離の値を探索情報から探索してもよい。この場合、探索処理部３２ａは、ミリ波レーダ１１の障害物情報に基づいて先行車両との距離を認識してもよい。そして、探索処理部３２ａは、認識した先行車両と自車両Ｖとの距離の値を探索情報から探索し、判定基準値を取得する。
【００５０】
支援デバイス４は、表示部４１、警報ブザー４２、及びブレーキアクチュエータ４３以外のデバイスを備えていてもよい。例えば、支援デバイス４は、障害物と衝突する可能性がある場合にシートベルトを巻き取るシートベルト巻取部、障害物と衝突する可能性がある場合に車高又はサスペンションの減衰力等を変化させるサスペンション性能変更部等を備えていてもよい。この場合、支援実行部３３は、判定処理部３２ｂの判定結果に基づいて、シートベルト巻取部、又はサスペンション性能変更部等を作動させる。
【符号の説明】
【００５１】
５…記憶部、２１…速度センサ（速度検出部）、３１…時間算出部、３２…支援判定部（探索部）、３３…支援実行部（支援部）、１００…運転支援装置、Ｖ…自車両（車両）。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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