(57)【要約】【課題】屈曲自在に連結された複数の連結コマの収納性を向上させること。【解決手段】ロボットアーム機構は回転関節部と直動伸縮関節部Ｊ３とを有する。直動伸縮関節部は、屈曲可能に連結された断面ロ字形状を有する複数の第1連結コマ２３と、屈曲可能に連結された平板形状を有する複数の第２連結コマ２２とを有する。第１連結コマはその上部において第２連結コマに接合されることにより屈曲が拘束されて柱状体２が構成される。第１、第２連結コマの分離により柱状体が解除される。射出部３２は第１連結コマを第２連結コマに接合し柱状体を構成するととともに柱状体を支持する。複数の第1連結コマは上部と下部とで交互に屈曲可能に連結され、上面同士と下面同士が交互に重ねられて基部１に収納される。【選択図】      図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
回転関節部と直動伸縮関節部とを有するロボットアーム機構において、
前記直動伸縮関節部は、
屈曲可能に連結された断面ロ字形状を有する複数の第1連結コマと、
屈曲可能に連結された平板形状を有する複数の第２連結コマと、前記複数の第２連結コマのうち先端の第２連結コマは前記複数の第１連結コマのうち先端の第１連結コマと接続される、前記第１連結コマはその上部において前記第２連結コマに接合されることにより屈曲が拘束されて柱状体が構成される、前記第１、第２連結コマの分離により前記柱状体が解除される、
前記第１連結コマを前記第２連結コマに接合し前記柱状体を構成するととともに前記柱状体を支持する射出部とを具備し、
前記複数の第1連結コマは上部と下部とで交互に屈曲可能に連結され、上面同士と下面同士が交互に重ねられて基部に収納されることを特徴とするロボットアーム機構。
【請求項２】
回転関節部と直動伸縮関節部とを有するロボットアーム機構において、
前記直動伸縮関節部は、
屈曲可能に連結された断面ロ字形状を有する複数の連結コマと、前記連結コマは屈曲が拘束されて柱状体が構成される、
前記連結コマを前記柱状体に構成するととともに前記柱状体を支持する射出部とを具備し、
前記複数の連結コマは上部と下部とで交互に屈曲可能に連結され、上面同士と下面同士が交互に重ねられて基部に収納されることを特徴とするロボットアーム機構。
【請求項３】
複数の関節部を有するロボットアーム機構において、
前記複数の関節部うち第１関節部は第１軸を中心としたねじり回転関節部であり、
前記複数の関節部うち第２関節部は第２軸を中心とした曲げ回転関節部であり、
前記複数の関節部うち第３関節部は第３軸を中心とした直動伸縮関節部であり、
前記直動伸縮関節部は、
屈曲可能に連結された断面コ字形状を有する複数の第1連結コマと、
屈曲可能に連結された平板形状を有する複数の第２連結コマと、前記複数の第２連結コマのうち先端の第２連結コマは前記複数の第１連結コマのうち先端の第１連結コマと接続される、前記第１連結コマはその上部において前記第２連結コマに接合されることにより屈曲が拘束されて柱状体が構成される、前記第１、第２連結コマの分離により前記柱状体が解除される、
前記第１連結コマを前記第２連結コマに接合し前記柱状体を構成するととともに前記柱状体を支持する射出部と、
前記複数の第1連結コマを前記第２軸及び前記第３軸に直交する軸周りに巻き取る巻取部とを具備することを特徴とするロボットアーム機構。
【請求項４】
複数の関節部を有するロボットアーム機構において、
前記複数の関節部うち第１関節部は第１軸を中心としたねじり回転関節部であり、
前記複数の関節部うち第２関節部は第２軸を中心とした曲げ回転関節部であり、
前記複数の関節部うち第３関節部は第３軸を中心とした直動伸縮関節部であり、
前記直動伸縮関節部は、
屈曲可能に連結された断面コ字形状を有する複数の第1連結コマと、
屈曲可能に連結された平板形状を有する複数の第２連結コマと、前記複数の第２連結コマのうち先端の第２連結コマは前記複数の第１連結コマのうち先端の第１連結コマと接続される、前記第１連結コマはその上部において前記第２連結コマに接合されることにより屈曲が拘束されて柱状体が構成される、前記第１、第２連結コマの分離により前記柱状体が解除される、
前記第１連結コマを前記第２連結コマに接合し前記柱状体を構成するととともに前記柱状体を支持する射出部と、
前記複数の第1連結コマを前記第２軸周りに巻き取る巻取部とを具備することを特徴とするロボットアーム機構。
【請求項５】
回転関節部と直動伸縮関節部とを有するロボットアーム機構において、
前記直動伸縮関節部は、
屈曲可能に連結された断面ロ字形状を有する複数の連結コマと、前記連結コマは屈曲が拘束されて柱状体が構成される、
前記連結コマを前記柱状体に構成するととともに前記柱状体を支持する射出部と、
前記複数の連結コマを前記柱状体の中心軸に直交する軸周りに巻き取る巻取部とを具備することを特徴とするロボットアーム機構。
【請求項６】
屈曲可能に連結された断面ロ字形状を有する複数の第1連結コマと、
屈曲可能に連結された平板形状を有する複数の第２連結コマと、前記複数の第２連結コマのうち先端の第２連結コマは前記複数の第１連結コマのうち先端の第１連結コマと接続される、前記第１連結コマはその上部において前記第２連結コマに接合されることにより屈曲が拘束されて柱状体が構成される、前記第１、第２連結コマの分離により前記柱状体が解除される、
前記第１連結コマを前記第２連結コマに接合し前記柱状体を構成するととともに前記柱状体を支持する射出部とを具備し、
前記複数の第1連結コマは上部と下部とで交互に屈曲可能に連結され、上面同士と下面同士が交互に重ねられて基部に収納されることを特徴とする直動伸縮機構。
【請求項７】
屈曲可能に連結された断面ロ字形状を有する複数の連結コマと、前記連結コマは屈曲が拘束されて柱状体が構成される、
前記連結コマを前記柱状体に構成するととともに前記柱状体を支持する射出部とを具備し、
前記複数の連結コマは上部と下部とで交互に屈曲可能に連結され、上面同士と下面同士が交互に重ねられて基部に収納されることを特徴とする直動伸縮機構。
【請求項８】
屈曲可能に連結された断面コ字形状を有する複数の第1連結コマと、
屈曲可能に連結された平板形状を有する複数の第２連結コマと、前記複数の第２連結コマのうち先端の第２連結コマは前記複数の第１連結コマのうち先端の第１連結コマと接続される、前記第１連結コマはその上部において前記第２連結コマに接合されることにより屈曲が拘束されて柱状体が構成される、前記第１、第２連結コマの分離により前記柱状体が解除される、
前記第１連結コマを前記第２連結コマに接合し前記柱状体を構成するととともに前記柱状体を支持する射出部と、
前記複数の第1連結コマを前記柱状体の中心軸に直交する軸周りに巻き取る巻取部とを具備することを特徴とする直動伸縮機構。
【請求項９】
屈曲可能に連結された断面ロ字形状を有する複数の連結コマと、前記連結コマは屈曲が拘束されて柱状体が構成される、
前記連結コマを前記柱状体に構成するととともに前記柱状体を支持する射出部と、
前記複数の連結コマを前記柱状体の中心軸に直交する軸周りに巻き取る巻取部とを具備することを特徴とする直動伸縮機構。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態はロボットアーム機構及び直動伸縮機構に関する。
【背景技術】
【０００２】
垂直多関節部アーム機構には位置に関して３自由度（ｘ，ｙ，ｚ）、姿勢に関して３自由度（φ，θ，ψ）が要求される。手先の併進移動は関節部Ｊ１，Ｊ２，Ｊ３にその連動回転を要求するため特に肘部と呼ばれる関節部Ｊ２の動きは非常に大きくしかもその動きを予測できず、特に特異点の近傍では肘部の動きが非常に高速になることは避けられない。肘関節を解消した上で６自由度を確保するための有効な対策の一つとして直動伸縮機構の採用がある。直動伸縮機構は従来の直動機構と比較して直動可動域が大きいことを特徴としている。直動伸縮機構は、屈曲自在に連結された複数の連結コマを備えており、中空の支持体に収納された連結コマをその屈曲を拘束させ柱状体として送り出すとともに、屈曲を回復させて連結コマを引き戻し、中空の支持体に収納させる。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
目的は、屈曲自在に連結された複数の連結コマの収納性を向上させることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
本実施形態に係るロボットアーム機構は回転関節部と直動伸縮関節部とを有する。直動伸縮関節部は、屈曲可能に連結された断面ロ字形状を有する複数の第1連結コマと、屈曲可能に連結された平板形状を有する複数の第２連結コマとを有する。第１連結コマはその上部において第２連結コマに接合されることにより屈曲が拘束されて柱状体２が構成される。第１、第２連結コマの分離により柱状体が解除される。射出部３２は第１連結コマを第２連結コマに接合し柱状体を構成するととともに柱状体を支持する。複数の第1連結コマは上部と下部とで交互に屈曲可能に連結され、上面同士と下面同士が交互に重ねられて基部１に収納される。
【図面の簡単な説明】
【０００５】
【図１】図１は、第１実施形態に係るロボットアーム機構の外観斜視図である。
【図２】図２は、図１のロボットアーム機構を図記号表現により示す図である。
【図３】図３は、図１のロボットアーム機構の側面図である。
【図４】図４は、図１のロボットアーム機構の内部構造を示す側面図である。
【図５】図５は、第２実施形態に係るロボットアーム機構の側面図である。
【図６】図６は、図５のロボットアーム機構の内部構造を示す平面図である。
【図７】図７は、第３実施形態に係るロボットアーム機構の内部構造を示す側面図である。
【図８】図８は、図７のロボットアーム機構の変形例に係る内部構造を示す側面図である。
【発明を実施するための形態】
【０００６】
以下、図面を参照しながら本実施形態に係るロボットアーム機構を説明する。  
（第１実施形態）  
図１、図２に示すようにロボットアーム機構２００は、いわゆる垂直多関節アーム機構として構成され、略円筒形状の基部１と基部１に支持されるアーム部２とからなる。アーム部２の先端にはエンドエフェクタと呼ばれる手先効果器３が取り付けられる。図１では手先効果器３として対象物を把持可能なハンド部を示している。手先効果器３としてはハンド部に限定されず、他のツール、またはカメラ、ディスプレイであってもよい。アーム部２の先端には任意の種類の手先効果器３に交換することができるアダプタが設けられていてもよい。
【０００７】
アーム部２は、複数、ここでは６つの関節部Ｊ１，Ｊ２，Ｊ３，Ｊ４，Ｊ５，Ｊ６を有する。複数の関節部Ｊ１，Ｊ２，Ｊ３，Ｊ４，Ｊ５，Ｊ６は基部１から順番に配設される。一般的に、第１、第２、第３軸ＲＡ１，ＲＡ２，ＲＡ３は根元３軸と呼ばれ、第４、第５、第６軸ＲＡ４，ＲＡ５，ＲＡ６は手首３軸と呼ばれる。手首部４には手首３軸を構成する関節部Ｊ４，Ｊ５，Ｊ６が収納される。根元３軸を構成する関節部Ｊ１，Ｊ２，Ｊ３のうち少なくとも一つは直動関節である。ここでは第３関節部Ｊ３が直動関節、特に伸縮距離の比較的長い直動伸縮関節として構成される。図３（ａ）に最も伸張させた状態を示し、図３（ｂ）に最も収縮させた状態を示している。
【０００８】
第１関節部Ｊ１は基台面に対して例えば垂直に支持される第１回転軸ＲＡ１を中心としたねじり関節である。第２関節部Ｊ２は第１回転軸ＲＡ１に対して垂直に配置される第２回転軸ＲＡ２を中心とした曲げ関節である。第１関節部Ｊ１のねじり回転によりアーム部２がハンド部３とともに旋回する。第２関節部Ｊ２の曲げ回転によりアーム部２がハンド部３とともに第２関節部Ｊ２の第２回転軸ＲＡ２を中心に起伏動をする。第３関節部Ｊ３は、第２回転軸ＲＡ２に対して垂直に配置される第３軸（移動軸）ＲＡ３を中心として直線的に伸縮する関節である。第４関節部Ｊ４は、第３移動軸ＲＡ３に一致する第４回転軸ＲＡ４を中心としたねじり関節であり、第５関節部Ｊ５は第４回転軸ＲＡ４に対して直交する第５回転軸ＲＡ５を中心とした曲げ関節である。第６関節部Ｊ６は第４回転軸ＲＡ４に対して直交し、第５回転軸ＲＡ５に対して垂直に配置される第６回転軸ＲＡ６を中心とした曲げ関節である。
【０００９】
基部１を成すアーム支持体（第１支持体）１１ａは、第１関節部Ｊ１の回転軸ＲＡ１を中心に形成される円筒形状の中空構造を有する。第１関節部Ｊ１が回転するとき、第１支持体１１ａはアーム部２の旋回とともに軸回転する。なお、第１支持体１１ａが接地面に固定されていてもよい。その場合、第１支持体１１ａとは独立してアーム部２が旋回する構造に設けられる。第１支持体１１ａの上部には第２支持部１１ｂが接続される。
【００１０】
第２支持部１１ｂは第１支持部１１ａに連続する中空構造を有する。第２支持部１１ｂの一端は第１関節部Ｊ１の回転部に取り付けられる。第２支持部１１ｂの他端は開放され、第３支持部１１ｃが第２関節部Ｊ２の回転軸ＲＡ２を中心に起伏自在に嵌め込まれる。第３支持部１１ｃは第１支持部１１ａ及び第２支持部に連通する鱗状の中空構造を有する。第３支持部１１ｃは、第２関節部Ｊ２の曲げ回転に伴ってその後部が第２支持部１１ｂに収納され、また送出される。アーム部２の直動関節部を構成する第３関節部Ｊ３の後部はその収縮により第１支持部１１ａと第２支持部１１ｂの連続する中空構造の内部に収納される。
【００１１】
第１関節部Ｊ１は円環形状の固定部と回転部とからなり、固定部において図示しない基台に固定される。回転部には第１支持部１１ａと第２支持部１１ｂとが取り付けられる。第１関節部Ｊ１が回転するとき、第１、第２、第３支持体１１ａ、１１ｂ、１１ｃが第１回転軸ＲＡ１を中心としてアーム部２とハンド部３と共に旋回する。
【００１２】
第３支持部１１ｃはその後端下部において第２支持部１１ｂの開放端下部に対して回転軸ＲＡ２を中心として回動自在に嵌め込まれる。それにより回転軸ＲＡ２を中心とした曲げ関節部としての第２関節部Ｊ２が構成される。第２関節部Ｊ２が回動すると、アーム部２がハンド部３とともに第２関節部Ｊ２の回転軸ＲＡ２を中心に垂直方向に回動、つまり起伏動作をする。
【００１３】
上記の通り関節部としての第３関節部Ｊ３はアーム部２の主要構成物を構成する。アーム部２の先端に上述のハンド部３が設けられる。第１乃至第６関節部Ｊ１−Ｊ６の回転、曲げ、伸縮によりハンド部３の２指ハンド１６を任意の位置・姿勢に配置することが可能である。特に第３関節部Ｊ３の直動伸縮距離の長さは、基部１の近接位置から遠隔位置までの広範囲の対象にハンド部３で作用することを可能にする。本実施形態に係る直動伸縮機構のアーム部２の可動領域は、肘関節がないことから、直動関節部Ｊ３の直動伸縮性によるアーム２の最大長を半径とする扇形状に単純化され得る。
【００１４】
第３関節部Ｊ３はそれを構成する直動伸縮機構により実現される直動伸縮距離の長さが特徴的である。直動伸縮機構は第１連結コマ列２１と第２連結コマ列２０とを有する。第１連結コマ列２１は、同一形状且つ同一サイズの複数の第１連結コマ２３からなる。第１連結コマ２３は、側面が長方形をなす断面ロ字形状の比較的短い筒状体（角筒状体）に構成される。側面の長手方向に沿って複数の第１連結コマ２３が端面上部と下部とで交互にピン２４により屈曲自在に連結される。複数の第１連結コマ２３は側面の対角位置で連結される。端面上部でピン２４により連結された前後の第１連結コマ２３ではコマ端面同士が干渉して上方には屈曲自在であるが、下方への屈曲は拘束される。端面下部でピン２４により連結された前後の第１連結コマ２３では同様にコマ端面同士が干渉して下方には屈曲自在であるが、上方への屈曲は拘束される。
【００１５】
第２連結コマ列２０は、第１連結コマ２３と略等価な幅を有する略平板形状を有する複数の第２連結コマ２２からなる。複数の第２連結コマ２２は、屈曲可能な状態でピン２５により列状に連結される。第１連結コマ列２１のうち先頭の第１連結コマ２３と、第２連結コマ列２０のうち先頭の第２連結コマ２２とは結合コマ２６に接続される。結合コマ２６は、接合された第１連結コマ２３の連結位置と第２連結コマ列２０の連結位置とがそれらの長さの１／２ずつシフトするよう直方体の上部が当該長さの１／２だけ突出した形状を有する。結合コマ２６が始端となって、第３支持部１１ｃから第１、第２連結コマ列２０，２１が送り出されるときには、第１連結コマ列２１と第２連結コマ列２０とは互いに接合される。第１連結コマ列２１と第２連結コマ列２０とが接合状態にあるとき、第１連結コマ列２１と第２連結コマ列２０の屈曲は拘束される。それにより第１連結コマ列２１と第２連結コマ列２０とにより一定の剛性を備えた柱状体が構成される。第１連結コマ列２１と第２連結コマ列２０とが分離状態にあるとき、柱状体が解除され、それぞれが屈曲状態に復帰する。
【００１６】
図４に示すように第１連結コマ列２１と第２連結コマ列２０とは第３支持体１１ｃの開口付近に取り付けられた射出部３２で接合される。射出部３２は、複数の上部ローラ３３と複数の下部ローラ３４、さらに図示しない側面ローラが角筒形状のフレーム３５に支持されてなる。複数の上部ローラ３３は第２連結コマ２２の長さと略等価な間隔を隔ててアーム中心軸に沿って配列される。同様に、複数の下部ローラ３４は第１連結コマ２３の長さと略等価な間隔を隔ててアーム中心軸に沿って配列される。第２連結コマ列２０は射出部３２の後方に配置された一対のガイドローラ２７とドライブギア２９によりアーム中心軸と平行な姿勢に誘導される。ドライブギア２９には図示しないモータのドライブシャフトが減速器を介して接続される。第２連結コマ列２０の底板表面にはリニアギアが形成され、ドライブギア２９とともにラックアンドピニオン機構を構成する。モータの回転運動が当該ラックアンドピニオン機構を介して第２連結コマ列２０に伝達され、第２連結コマ列２０が第１連結コマ列２１を伴って射出部３２に送り込まれ、また射出部３２から引き戻される。
【００１７】
第１連結コマ列２１は射出部３２の後方に配置された図示しないガイドレールにより射出部３２に誘導される。第１連結コマ列２１と第２連結コマ列２０とは上部ローラ３３と下部ローラ３４との間に互いに押圧された状態で挿入される。射出部３２は、第１連結コマ列２１と第２連結コマ列２０とを接合して柱状体を構成するとともにその柱状体を上下左右に支持する。第１連結コマ列２１と第２連結コマ列２０の接合により構成された柱状体は第３移動軸ＲＡ３に沿って直線的に送り出される。
【００１８】
上述の通り第１連結コマ２３は端面上部と端面下部とで交互に例えばピン２４により屈曲可能に連結される。具体的には、角筒形の第１連結コマ２３（Ａとする）の上面後端とその後方で隣り合う第１連結コマ２３（Ｂとする）の上面前端とがピン２４により屈曲可能に接続される。第１連結コマ２３（Ｂ）の下面後端と、その後方で隣り合う第１連結コマ２３（Ｃとする）の下面前端とがピン２４により屈曲可能に接続される。上面同士が接続された前後の第１連結コマ２３（Ａ，Ｂ）は上方に屈曲可能であるが、前後の第１連結コマ２３の端面どうしが干渉するので下方には屈曲しない。逆に下面同士が接続された前後の第１連結コマ２３（Ｂ，Ｃ）は下方に屈曲可能であるが、前後の第１連結コマ２３の端面どうしが干渉するので上方には屈曲しない。上部で連結された前後の第１連結コマ２３（Ａ，Ｂ）はピン２４を中心に１８０度回転することで上面同士が合わさる。下部で連結された前後の第１連結コマ２３（Ｂ，Ｃ）はピン２４を中心に１８０度回転することで下面同士が合わさる。
【００１９】
第１連結コマ２３を上面同士と下面同士とで交互に合わせて第１連結コマ列２１を折り畳んだ状態で基部１に収納することができる。第１連結コマ２３は側面が長方形をなす断面ロ字形状の筒状体に構成されているので、上記の通り折り畳んだ状態で基部１に収納させることで、第１連結コマ列２１を縦にその長辺を揃えて列状のまま収納するよりもその収納に必要とされるスペースの長さを短縮することができる。
（第２実施形態）  
上記第１実施形態では第１連結コマ列２１を折り畳んだ状態で収納させることでその収納スペース長を短縮した。収納スペース長を短縮する構造としてはそれに限定されない。本第２実施形態では第１連結コマ列２１を巻き取ることにより収納スペース長の短縮を実現する。
【００２０】
図５には第２実施形態に係るロボットアーム機構の側面図を示している。図６には図５のロボットアーム機構の内部構造を示す平面図である。第１実施形態では第１連結コマ列２１と第２連結コマ列２０とは、当該ロボットアーム機構（垂直多関節アーム機構）の縦方向（第１関節部Ｊ１の第１回転軸（旋回軸）ＲＡ１の方向）に接合されるのに対して、第２実施形態では横方向（第２回転軸ＲＡ２の方向）に接合される。また第１実施形態では第１連結コマ列２１と第２連結コマ列２０は略円筒状の第１支持体１１ａ内に縦方向に収納されるものであったのに対して、第２実施形態では第２支持体１１ｂ内に横方向に収納される。
【００２１】
第２実施形態では第２支持体１１ｂは半円と四角形とが合成された平面形状をなす箱形状体であり、第１支持体１１ａ上に、第１、第２回転軸ＲＡ１，ＲＡ２周りに回転自在、つまり旋回自在及び起伏自在に支持され、アーム部２は第２支持体１１ｂとともに旋回し、起伏される。典型的には第１回転軸ＲＡ１がアーム中心軸（ＲＡ３，ＲＡ４）上に位置するよう第２支持体１１ｂは第１支持体１１ａに対して配置される。
【００２２】
第２支持体１１ｂの内部には第１連結コマ列２１をその屈曲側（内側という）に巻き取るための円形又は多角形のリール１３が収容されている。このリール１３と射出部３２との間には第１連結コマ列２１をガイドするガイドレール３６が設けられる。第１連結コマ列２１をなす複数の第１連結コマ２３のうち最尾の第１連結コマ２３はリール１３の円周面に接続される。
【００２３】
リール１３の回転軸は、第１連結コマ列２１を横向きに巻き取るよう第２回転軸ＲＡ２及び第３移動軸（アーム中心軸）ＲＡ３に直交する向き、つまり縦方向に配置される。このリール１３の回転はモータＭにより駆動される。典型的にはこのモータＭはリール１３と第３関節部Ｊ３のアーム伸縮用のドライブギア２９との共通アクチュエータとして両駆動で兼用される。リール１３の回転軸はモータＭのドライブシャフトに減速器又はベルト機構を介して接続され、その減速比は第３関節部Ｊ３のアーム伸縮速度に連動して第１連結コマ列２１を送り出し、巻き取るよう調整されている。
【００２４】
第２支持体１１ｂの内壁は円弧状に設けられる。ドライブギア２９の逆回転により第２支持体１１ｂ内に引き戻された第２連結コマ列２０は、コイルバネ４２に付勢され、第２支持体１１ｂの内部であって、第２支持体１１ｂの内壁とガイドレール４１との間の収納スペースに収納される。ガイドレール４１はドライブギア２９から第２支持体１１ｂの円弧状の内壁部分の終端まで施設され、略直線部分と円弧部分とからなり、射出部３２の後方で分離された第１連結コマ列２１と第２連結コマ列２０とが互いに絡み合う事態を好適に回避する。第２連結コマ列２０は、アーム中心軸（回転軸ＲＡ３）を挟んで第１連結コマ列２１と同じ側に、第１連結コマ列２１の外側に円弧状に丸められた状態で第２支持体１１ｂ内に収納される。理想的には第２連結コマ列２０は第１連結コマ列２１と同心円状に収納される。
【００２５】
このように第１連結コマ列２１を第２支持体１１ｂの内部に横方向に巻き取って収納させ、さらに第２連結コマ列２２も第２支持体１１ｂの内部に第１連結コマ２３と同じ側に丸く円弧状に収納させるようにしたことにより、第１実施形態よりも縦方向の収納スペース長を短縮することができる。第１、第２連結コマ列２１、２２を横方向に接合させることにより縦方向に関する耐過重性を向上させることもできる。
（第３実施形態）  
上記第２実施形態では第１連結コマ列２１を第２支持体１１ｂの内部に横方向に巻き取って収納させ、さらに第２連結コマ列２２も第２支持体１１ｂの内部に第１連結コマ２３と同じ側に屈曲させて収納させるようにしたことにより縦方向の収納スペース長を大幅に短縮させることを実現したが、巻き取る方向はそれに限定されない。
【００２６】
図７に示すように、第３実施形態でも第２実施形態と同様に第２支持体１１ｂは半円と四角形とが合成された平面形状をなす箱形状体であり、第１支持体１１ａ上に旋回自在及び起伏自在に支持される。第３実施形態ではリール１３の回転軸は、第１連結コマ列２１を縦向きに巻き取るよう第１回転軸ＲＡ１に直交する向き、第２回転軸ＲＡ２と平行に配置され、典型的にはリール１３の回転軸は、第２関節部Ｊ２の回転軸ＲＡ２に一致され、そして第１関節部Ｊ１の回転軸ＲＡ１はリール１３の回転軸とは不一致であってその後方を通るように第１、第２支持体１１ａ、１１ｂが構成される。
【００２７】
なお、図８に示すようにリール１３の回転軸が第１関節部Ｊ１の回転軸ＲＡ１上に位置し、第２関節部Ｊ２の回転軸ＲＡ２が射出部３２の後端下方に位置するよう第１、第２支持体１１ａ、１１ｂが構成されていてもよい。
【００２８】
このように第１連結コマ列２１を第２支持体１１ｂの内部に縦方向に巻き取って収納させ、さらに第２連結コマ列２２も第２支持体１１ｂの内部に第１連結コマ２３と同じ側に丸く円弧状に屈曲させて収納させるようにしたことにより、第１実施形態よりも縦方向の収納スペース長を短縮することができ、さらに第２実施形態よりも第２支持体１１ｂの横方向の広がりを抑制することができる。
【００２９】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。
【符号の説明】
【００３０】
１…基部、２…アーム部、３…手先効果器、Ｊ１，Ｊ２，Ｊ４，Ｊ５，Ｊ６…回転関節部、Ｊ３…直動関節部、１１ａ…第１支持体、１１ｂ…第２支持体、１１ｃ…第３支持体、２０…第２連結コマ列、２１…第１連結コマ列、２２…第２連結コマ、２３…第１連結コマ、２４…連結ピン、２６…結合コマ、２７…ガイドローラ、２９…ドライブギア。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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