(57)【要約】【課題】オムニホイールにおいてローラを形成するための部材の数を新規な構造で少ないものにする。【解決手段】第１ローラ１００の回転軸は、２つの凹部１１０の一方の底面から２つの凹部１１０の他方の底面に向かって延伸している。第２ローラ２００は、２つの凹部１１０それぞれに設けられている。第２ローラ２００の回転軸は、第１ローラ１００の回転軸に交わる方向を向いている。保持部３００は、第１ローラ１００の回転軸及び第２ローラ２００の回転軸を保持している。保持部３００の一部は、２つの凹部１１０の少なくとも一方から２つの凹部１１０の外側にかけて位置している。支持部材４００は、保持部３００の上記した一部に取り付けられている。支持部材４００は、保持部３００を回転させるための回転軸を第１ローラ１００の回転軸及び第２ローラ２００の回転軸の双方に交わる方向に支持する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
互いに逆側に位置する２つの凹部を球体に設けることにより形成され、回転軸が前記２つの凹部の一方の底面から前記２つの凹部の他方の底面に向かって延伸している第１ローラと、
前記２つの凹部それぞれに設けられ、回転軸が前記第１ローラの前記回転軸に交わる方向を向いている第２ローラと、
前記第１ローラの前記回転軸及び前記第２ローラの前記回転軸を保持しており、一部が前記２つの凹部の少なくとも一方から前記２つの凹部の外側にかけて位置している保持部と、
前記保持部の前記一部に取り付けられており、前記保持部を回転させるための回転軸を前記第１ローラの前記回転軸及び前記第２ローラの前記回転軸の双方に交わる方向に支持する支持部材と、
を備えるオムニホイール。
【請求項２】
請求項１に記載のオムニホイールにおいて、
前記保持部の前記一部は、前記２つの凹部に跨って形成されているオムニホイール。
【請求項３】
請求項２に記載のオムニホイールにおいて、
前記保持部は、
前記２つの凹部それぞれに設けられた第１保持部材と、
前記一部であり、前記２つの凹部の一方の前記第１保持部材及び前記２つの凹部の他方の前記第１保持部材に取り外し可能に取り付けられている第２保持部材と、
を備えるオムニホイール。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか一項に記載のオムニホイールにおいて、
前記第１ローラは、前記２つの凹部の一方の底面と前記２つの凹部の他方の底面の間の領域を貫通する穴を備えており、
前記保持部に取り付けられ、前記穴を貫通する第１軸を備えるオムニホイール。
【請求項５】
請求項４に記載のオムニホイールにおいて、
前記保持部及び前記第１軸は、一体として形成されているオムニホイール。
【請求項６】
請求項４又は５に記載のオムニホイールにおいて、
前記第１軸は、前記第１軸の延伸方向に沿って、少なくとも２つの部材に分割することができるオムニホイール。
【請求項７】
請求項１〜３のいずれか一項に記載のオムニホイールにおいて、
前記保持部と前記凹部の間に設けられた軸受を備え、
前記軸受は、
前記保持部に取り付けられた第１軌道部材と、
前記凹部に取り付けられた第２軌道部材と、
前記第１軌道部材と前記第２軌道部材の間に位置する転動体と、
を備えるオムニホイール。
【請求項８】
請求項７に記載のオムニホイールにおいて、
前記第１軌道部材、前記第２軌道部材、及び前記転動体は、前記第１ローラの前記回転軸が向いている方向に並んでいるオムニホイール。
【請求項９】
請求項７に記載のオムニホイールにおいて、
前記第１軌道部材、前記第２軌道部材、及び前記転動体は、前記第１ローラの前記回転軸が向いている方向と直交する方向に並んでいるオムニホイール。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、オムニホイールに関する。
【背景技術】
【０００２】
オムニホイールは、回転軸が互いに異なる方向を向いている複数のローラを備えている。オムニホイールは、このような複数のローラを回転させることで、任意の方向に転がることができる。そして現在、オムニホイールに関する様々な構造が検討されている。例えば、特許文献１及び非特許文献１には、２つの半球体を用いて形成されたオムニホイールが記載されている。これら２つの半球体は、１つの球体を形成するように接合されている。これら２つの半球体それぞれには、凹部が形成されている。この凹部には、ローラが設けられている。そして２つの上記した凹部の一方から他方にかけて上記した球体の回転軸が延伸している。さらに、上記した２つの半球体の隙間から外側に向かって、上記した球体の他の回転軸が延伸している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−２１０５７６号公報
【非特許文献】
【０００４】
【非特許文献１】妻木勇一、渡部昂輝、孔鳳国、多田隈理一郎、多田隈建二郎「球体駆動用小型球形オムニホイール」Ｐｒｏｃｅｅｄｉｎｇｓ  ｏｆ  ｔｈｅ  ２０１４  ＪＳＭＥ  Ｃｏｎｆｅｒｅｎｃｅ  ｏｎ  Ｒｏｂｏｔｉｃs  ａｎｄ  Ｍｅｃｈａｔｒｏｎｉｃｓ、２０１４年５月２５日〜２９日、３Ｐ２−Ｋ０５
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
オムニホイールでは、ローラを形成するための部材の数が少ないことが望ましい。本発明者らは、オムニホイールにおいてローラを形成するための部材の数を少なくするための構造を検討した。
【０００６】
本発明の目的は、オムニホイールにおいてローラを形成するための部材の数を新規な構造で少ないものにすることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明によれば、
互いに逆側に位置する２つの凹部を球体に設けることにより形成され、回転軸が前記２つの凹部の一方の底面から前記２つの凹部の他方の底面に向かって延伸している第１ローラと、
前記２つの凹部それぞれに設けられ、回転軸が前記第１ローラの前記回転軸に交わる方向を向いている第２ローラと、
前記第１ローラの前記回転軸及び前記第２ローラの前記回転軸を保持しており、一部が前記２つの凹部の少なくとも一方から前記２つの凹部の外側にかけて位置している保持部と、
前記保持部の前記一部に取り付けられており、前記保持部を回転させるための回転軸を前記第１ローラの前記回転軸及び前記第２ローラの前記回転軸の双方に交わる方向に支持する支持部材と、
を備えるオムニホイールが提供される。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、オムニホイールにおいてローラを形成するための部材の数を新規な構造で少ないものにするができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】第１の実施形態に係るオムニホイールの構成を示す斜視図である。
【図２】図１に示したオムニホイールを第１方向（図中ｘ方向）から見た平面図である。
【図３】図１に示したオムニホイールを第２方向（図中ｙ方向）から見た平面図である。
【図４】図１に示したオムニホイールを第３方向（図中ｚ方向）から見た平面図である。
【図５】図２のＡ−Ａ´断面図である。
【図６】第１ローラを第１方向（図中ｘ方向）から見た平面図である。
【図７】図６のＡ−Ａ´断面図である。
【図８】図３から第１ローラ及び第２ローラを取り除いた図である。
【図９】図８に示した各部材を分離した図である。
【図１０】（ａ）は、図８に示した第１軸部材の構成を示す断面図であり、（ｂ）は、図８に示した第２軸部材の構成を示す断面図である。
【図１１】図８に示した第１保持部材の構成を示す斜視図である。
【図１２】図５に示した第２ローラを拡大した図である。
【図１３】図１に示したオムニホイールを組み立てる方法の一例を示す図である。
【図１４】（ａ）は、第１ローラの回転を説明するための図であり、（ｂ）は、第２ローラの回転を説明するための図であり、（ｃ）は、保持部の回転を説明するための図である。
【図１５】図１に示したオムニホイールの使用方法の第１例を示す図である。
【図１６】図１に示したオムニホイールの使用方法の第２例を示す図である。
【図１７】第２の実施形態に係るオムニホイールの構成を示す断面図である。
【図１８】図１７に示した軸受を第１方向（図中ｘ方向）から見た平面図である。
【図１９】図１７に示したオムニホイールに用いられる第１ローラの構成を示す平面図である。
【図２０】図１９のＡ−Ａ´断面図である。
【図２１】図１７の変形例を示す図である。
【図２２】図２１に示した軸受を第１方向（図中ｘ方向）から見た平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の実施の形態について、図面を用いて説明する。尚、すべての図面において、同様な構成要素には同様の符号を付し、適宜説明を省略する。
【００１１】
（第１の実施形態）
図１は、第１の実施形態に係るオムニホイールの構成を示す斜視図である。図２は、図１に示したオムニホイールを第１方向（図中ｘ方向）から見た平面図である。図３は、図１に示したオムニホイールを第２方向（図中ｙ方向）から見た平面図である。図４は、図１に示したオムニホイールを第３方向（図中ｚ方向）から見た平面図である。図５は、図２のＡ−Ａ´断面図である。図１〜図５の各図において、ｘ方向、ｙ方向、及びｚ方向は互いに直交している。
【００１２】
このオムニホイールは、第１ローラ１００、第２ローラ２００、保持部３００、及び支持部材４００を備えている。第１ローラ１００は、互いに逆側に位置する２つの凹部１１０を球体に設けることにより形成されている。第１ローラ１００の回転軸は、２つの凹部１１０の一方の底面から２つの凹部１１０の他方の底面に向かって延伸している。第２ローラ２００は、２つの凹部１１０それぞれに設けられている。第２ローラ２００の回転軸は、第１ローラ１００の回転軸に交わる方向を向いている。保持部３００は、第１ローラ１００の回転軸及び第２ローラ２００の回転軸を保持している。保持部３００の一部は、２つの凹部１１０の少なくとも一方から２つの凹部１１０の外側にかけて位置している。支持部材４００は、保持部３００の上記した一部に取り付けられている。支持部材４００は、保持部３００を回転させるための回転軸を第１ローラ１００の回転軸及び第２ローラ２００の回転軸の双方に交わる方向に支持する。以下、詳細に説明する。
【００１３】
第１ローラ１００及び第２ローラ２００は、互いに独立して回転可能になっている。第１ローラ１００は、回転軸が第１方向（図中ｘ方向）を向いている。第２ローラ２００は、回転軸が第２方向（図中ｙ方向）を向いている。第１ローラ１００は、軸５００（図５）に対して回転可能になっている。軸５００は、穴１２２を貫通している。穴１２２は、第１ローラ１００の２つの凹部１１０の底面を貫通している。後述するように、第１ローラ１００は、球体を用いて形成されている。第２ローラ２００は、軸６００（図５）に対して回転可能になっている。第２ローラ２００は、第２ローラ２００の回転軸方向に沿って長い回転楕円体を用いて形成されている。なお、軸５００及び軸６００それぞれの構造の詳細は後述する。
【００１４】
支持部材４００は、基材４１０及び軸４２０を備えている。基材４１０は、板状（本図に示す例では、円盤状）である。基材４１０は、ねじによって保持部３００に固定されている。なお、基材４１０は、保持部３００に対して回転することができない。軸４２０は、基材４１０から第３方向（図中ｚ方向）に向かって突出している。後述するように、軸４２０は、保持部３００の回転軸となる。基材４１０及び軸４２０は、一体として形成されている。このため、軸４２０は、基材４１０に対して回転することができない。なお、支持部材４００は、保持部３００と一体として形成されていてもよい。この場合、保持部３００と支持部材４００を接合するための部材（例えば、支持部材４００を保持部３００に固定するためのねじ）を減らすことができる。
【００１５】
保持部３００は、支持部材４００と一体となって回転する。この場合、保持部３００は、回転軸が軸４２０となる方向に回転することができる。さらにこの場合、第１ローラ１００の回転軸及び第２ローラ２００の回転軸が保持部３００と一体となって回転する。より詳細には、図４に示すように、保持部３００の回転軸の方向（図中ｚ方向）から見た場合、第１ローラ１００の表面及び第２ローラ２００の表面は、同一の円周上に位置している。これにより、第１ローラ１００及び第２ローラ２００は、軸４２０が回転軸になる方向に滑らかに転がることができる。
【００１６】
図６は、第１ローラ１００を第１方向（図中ｘ方向）から見た平面図である。図７は、図６のＡ−Ａ´断面図である。第１ローラ１００は、球体を用いて形成されている。この球体は、完全な球に限定されるものではなく、例えば、完全な球から多少ずれた形状（例えば、楕円体）であってもよい。第１ローラ１００には、互いに逆側に位置する２つの凹部１１０が設けられている。本図に示す例において、これら２つの凹部１１０は、第１ローラ１００の中心に対称な形状を有している。
【００１７】
凹部１１０の底面の中心には、凸部１２０が形成されている。そして凸部１２０には、穴１２２が形成されている。穴１２２は、２つの凹部１１０の底面（凸部１２０）を貫通している。そして穴１２２には、軸５００（図５）が貫通する。この場合、第１ローラ１００は、軸５００に対して回転可能になる。さらに、本図に示す例では、凹部１１０の底面には、凹部１１０の深さ方向から見た場合に凸部１２０を囲むように複数の穴１１２が配置されている。これらの穴１１２は、２つの凹部１１０の底面を貫通している。このような穴１１２を設けることにより、第１ローラ１００の重量を軽くすることができる。
【００１８】
図８は、図３から第１ローラ１００及び第２ローラ２００を取り除いた図である。図９は、図８に示した各部材を分離した図である。図１０（ａ）は、図８に示した第１軸部材５１０の構成を示す断面図である。図１０（ｂ）は、図８に示した第２軸部材５２０の構成を示す断面図である。図１１は、図８に示した第１保持部材３１０の構成を示す斜視図である。保持部３００は、２つの第１保持部材３１０及び２つの第２保持部材３２０を備えている。２つの第１保持部材３１０の一方には、第１軸部材５１０が取り付けられている。２つの第１保持部材３１０の他方には、第２軸部材５２０が取り付けられている。
【００１９】
図８及び図９に示すように、軸５００は、軸５００の延伸方向に沿って、複数の部材に分割することができる。本図に示す例では、軸５００は、２つの部材（第１軸部材５１０及び第２軸部材５２０）に分割することができる。ただし、軸５００は、３つ以上の部材に分割されてもよい。上記したように、軸５００は、第１ローラ１００の穴１２２（図６及び図７）を貫通する。
【００２０】
図１０に示すように、第１軸部材５１０の一端には凹部５１２が形成されている。これに対して第２軸部材５２０の一端には凸部５２２が形成されている。凸部５２２は、凹部５１２にはめ込むことができる。これにより、第１軸部材５１０と第２軸部材５２０は互いに接合する。さらに、第１軸部材５１０の他端には穴５１４が形成されている。同様にして、第２軸部材５２０の他端には穴５２４が形成されている。後述するように、穴５１４には、第１保持部材３１０（図８及び図９）を第１軸部材５１０に接合する場合にねじがねじ込まれる。同様にして、穴５２４には、第１保持部材３１０（図８及び図９）を第２軸部材５２０に接合する場合にねじがねじ込まれる。
【００２１】
図８及び図９に戻る。２つの第１保持部材３１０の一方は、第１軸部材５１０に取り付けられる。２つの第１保持部材３１０の他方は、第２軸部材５２０に取り付けられる。第１保持部材３１０は、２つの凹部１１０（例えば、図１）それぞれに設けられる。第１保持部材３１０は、例えば、ねじによって第１軸部材５１０（第２軸部材５２０）に接合される。ただし、第１保持部材３１０は、第１軸部材５１０（第２軸部材５２０）と一体として形成されていてもよい。この場合、第１保持部材３１０と第１軸部材５１０（第２軸部材５２０）は、例えば、溶接によって互いに接合している。これにより、第１保持部材３１０と第１軸部材５１０（第２軸部材５２０）を接合するための部材（例えば、ねじ）を減らすことができる。
【００２２】
第２保持部材３２０は、２つの第１保持部材３１０に跨って形成されている。そして第２保持部材３２０は、２つの第１保持部材３１０に取り外し可能に取り付けられている。第２保持部材３２０は、例えば、ねじによって第１保持部材３１０に取り付けられている。これにより、第２保持部材３２０が２つの凹部１１０（例えば、図１）に跨って形成されるように保持部３００を第１ローラ１００（例えば、図１）に取り付けることができる。なお、第２保持部材３２０の剛性がある程度高い場合は、第２保持部材３２０は、２つの第１保持部材３１０の一方から分離されていてもよい。
【００２３】
図１１に示すように、第１保持部材３１０は、２つの第１アーム３１２及び２つの第２アーム３１４を備えている。２つの第１アーム３１２は、互いに逆側に位置している。２つの第２アーム３１４は、２つの第２アーム３１４の一方から他方にかけて延伸する領域と２つの第１アーム３１２の一方から他方にかけて延伸する領域が互いに交わるように（本図に示す例では、これらの領域が互いに直交するように）配置されている。そしてこれらの第１アーム３１２及び第２アーム３１４は、同じ方向を向いている。
【００２４】
２つの第１アーム３１２の間の領域と２つの第２アーム３１４の間の領域が交わる領域には、複数の穴３３２が形成されている。本図に示す例では、第１保持部材３１０を軸５００に接合する場合、穴３３２を介して穴５１４（穴５２４）（図１０）にねじがねじ込まれる。２つの第１アーム３１２それぞれには、穴３３４が形成されている。後述するように、穴３３４は、第２ローラ２００（図１〜図５）の回転軸を第１アーム３１２に保持するために用いられる。第２アーム３１４の先端には、穴３３６が形成されている。本図に示す例では、第２保持部材３２０を第１保持部材３１０に接合する場合、第２保持部材３２０に形成された穴を介して穴３３６にねじがねじ込まれる。
【００２５】
図１２は、図５に示した第２ローラ２００を拡大した図である。本図に示すように、互いに逆側に位置する２つの第１アーム３１２は、凹部１１０の内部で可能な限り互いに離れて位置している。これにより、第１アーム３１２と第１ローラ１００の間に形成される隙間を小さいものにすることができる。さらに、第２ローラ２００の長さを長いものにすることができる。
【００２６】
第２ローラ２００には、軸６００が貫通している。第２ローラ２００は、軸６００に対して回転可能になっている。軸６００は、ばね６１０及び２つの軸部材６２０を備えている。２つの軸部材６２０は、ばね６１０を介して互いに逆側に位置している。これにより、２つの軸部材６２０には、互いに離れる方向に力が働いている。そして軸部材６２０の先端は、第１保持部材３１０（第１アーム３１２）の穴３３４にはめ込まれている。これにより、第２ローラ２００の回転軸を第１保持部材３１０（第１アーム３１２）に保持することができる。
【００２７】
図１３は、図１に示したオムニホイールを組み立てる方法の一例を示す図であり、図５に対応する。まず、一の第１保持部材３１０（図１１）を第１軸部材５１０（図１０（ａ））に接合する。さらに、他の第１保持部材３１０（図１１）を第２軸部材５２０（図１０（ｂ））に接合する。さらに、２つの第１保持部材３１０それぞれに第２ローラ２００を設ける。
【００２８】
次いで、図１３に示すように、第１軸部材５１０を２つの凹部１１０の一方から穴１２２に通す。さらに、第２軸部材５２０を２つの凹部１１０の他方から穴１２２に通す。これにより、穴１２２の内部において、第１軸部材５１０と第２軸部材５２０が接合する。
【００２９】
次いで、一の第２保持部材３２０を２つの凹部１１０に跨って設ける。そしてこの第２保持部材３２０を２つの第１保持部材３１０に接合する。さらに、他の第２保持部材３２０を２つの凹部１１０に跨って設ける。そしてこの第２保持部材３２０を２つの第１保持部材３１０に接合する。さらに、２つの第２保持部材３２０それぞれに支持部材４００を取り付ける。このようにして図１に示したオムニホイールが組み立てられる。
【００３０】
図１４（ａ）は、第１ローラ１００の回転を説明するための図である。本図に示すように、第１ローラ１００の回転軸は、第１方向（図中ｘ方向）を向いている。そして第１ローラ１００は、第２ローラ２００及び保持部３００とは独立して回転可能である。言い換えると、第１ローラ１００を回転させても、第２ローラ２００及び保持部３００は回転しない。
【００３１】
図１４（ｂ）は、第２ローラ２００の回転を説明するための図である。本図に示すように、第２ローラ２００の回転軸は、第２方向（図中ｙ方向）を向いている。そして第２ローラ２００は、第１ローラ１００及び保持部３００とは独立して回転可能である。言い換えると、第２ローラ２００を回転させても、第１ローラ１００及び保持部３００は回転しない。
【００３２】
図１４（ｃ）は、保持部３００の回転を説明するための図である。本図に示すように、保持部３００の回転軸は、第３方向（図中ｚ方向）を向いている。そして保持部３００は、第１ローラ１００の回転軸及び第２ローラ２００の回転軸を保持している。このため、保持部３００は、第１ローラ１００の回転軸及び第２ローラ２００の回転軸と一体となって回転することができる。
【００３３】
図１５は、図１に示したオムニホイールの使用方法の第１例を示す図である。本図に示す例では、支持部材４００の軸４２０には、支持部８０４が取り付けられている。支持部８０４は、軸４２０の向きを支持している。そして支持部８０４には、駆動部８０２が取り付けられている。駆動部８０２は、支持部８０４を介して軸４２０に駆動力を与える。駆動部８０２は、例えば回転型アクチュエータであり、より具体的には例えばモータである。軸４２０は、上記した駆動力によって回転する。このようにしてオムニホイールは、軸４２０が回転軸となる方向に回転することができる。
【００３４】
図１６は、図１に示したオムニホイールの使用方法の第２例を示す図である。本図に示す例は、駆動部８０２（図１５）が支持部８０４に取り付けられていない点を除いて、図１５に示した例と同様である。本図に示す例では、軸４２０を回転させるための駆動力を軸４２０が支持部８０４から受けることはない。一方、本図に示す例では、オムニホイールが転がる面から第１ローラ１００の表面及び第２ローラ２００の表面は摩擦力を受ける。そしてオムニホイールは、この摩擦力によって回転することができる。このようなオムニホイールは、例えば、キャスタに用いることができる。
【００３５】
以上、本実施形態によれば、保持部３００は、第１ローラ１００の回転軸及び第２ローラ２００の回転軸を保持している。そして保持部３００は、一部が凹部１１０から凹部１１０の外側にかけて位置している。これにより、第１ローラ１００を２つ以上の部材に分割することなく、保持部３００の上記した一部を第１ローラ１００の外側に位置させることができる。このようにして本実施形態では、第１ローラ１００を形成するための部材の数を少ないものにすることができる。
【００３６】
（第２の実施形態）
図１７は、第２の実施形態に係るオムニホイールの構成を示す断面図であり、第１の実施形態の図５に対応する。図１８は、図１７に示した軸受７００を第１方向（図中ｘ方向）から見た平面図である。図１９は、図１７に示したオムニホイールに用いられる第１ローラ１００の構成を示す平面図であり、第１の実施形態の図６に対応する。図２０は、図１９のＡ−Ａ´断面図であり、第１の実施形態の図７に対応する。本実施形態に係るオムニホイールは、以下の点を除いて、第１の実施形態に係るオムニホイールと同様の構成である。
【００３７】
図１７に示すように、第１保持部材３１０と凹部１１０の間には、軸受７００が設けられている。軸受７００は、第１軌道部材７１０、第２軌道部材７２０、及び転動体７３０を備えている。第１軌道部材７１０は、第１保持部材３１０に取り付けられている。第２軌道部材７２０は、凹部１１０に取り付けられている。転動体７３０は、第１軌道部材７１０と第２軌道部材７２０の間に位置している。なお、本図に示す例において、２つの第２ローラ２００は、回転軸が同じ方向を向いている。
【００３８】
図１８に示すように、平面視において、第１軌道部材７１０及び第２軌道部材７２０は、円周に沿って形成されている。さらに、平面視において、複数の転動体７３０が上記した円周に沿って配置されている。転動体７３０の形状は、例えば球である。第１軌道部材７１０及び第２軌道部材７２０は、複数の転動体７３０によって、一方が他方に対して回転可能になっている。
【００３９】
図１７に戻る。本図に示す例において、第１軌道部材７１０、第２軌道部材７２０、及び転動体７３０は、第１ローラ１００の回転軸が向いている方向に並んでいる。上記したように、第１軌道部材７１０は、第１保持部材３１０に取り付けられている。これに対して第２軌道部材７２０は、凹部１１０に取り付けられている。これにより、第１ローラ１００は、第１保持部材３１０に対して回転可能になる。そしてこの場合、第１ローラ１００の回転軸は、第１方向（図中ｘ方向）を向くようになる。
【００４０】
図１９及び図２０に示すように、第１ローラ１００には、２つの凹部１１０が形成されている。一方、本図に示す例では、２つの凹部１１０の一方の底面と２つの凹部１１０の他方の底面を繋ぐ穴（例えば、図６及び図７に示した穴１２２）が形成されていない。上記したように、第１ローラ１００の回転軸は、軸受７００を用いて規定されている。このため、本図に示す例では、回転軸を通すための穴を第１ローラ１００に形成する必要がない。これにより、第１ローラ１００を形成するための加工を容易なものにすることができる。
【００４１】
図２１は、図１７の変形例を示す図である。図２２は、図２１に示した軸受７００を第１方向（図中ｘ方向）から見た平面図である。図２１に示すように、第１軌道部材７１０、第２軌道部材７２０、及び転動体７３０は、第１ローラ１００の回転軸が向いている方向と直交する方向に並んでいてもよい。なお、本変形例においても、図２２に示すように、平面視において、第１軌道部材７１０及び第２軌道部材７２０は、円周に沿って形成されている。さらに、平面視において、複数の転動体７３０が上記した円周に沿って配置されている。
【００４２】
図２１に示すように、第１軌道部材７１０は、第１保持部材３１０に取り付けられている。これに対して第２軌道部材７２０は、凹部１１０に取り付けられている。これにより、第１ローラ１００は、第１保持部材３１０に対して回転可能になる。そしてこの場合、第１ローラ１００の回転軸は、第１方向（図中ｘ方向）を向くようになる。
【００４３】
本実施形態においても、第１の実施形態と同様の効果を得ることができる。
【００４４】
以上、図面を参照して本発明の実施形態について述べたが、これらは本発明の例示であり、上記以外の様々な構成を採用することもできる。
【符号の説明】
【００４５】
１００  第１ローラ
１１０  凹部
１１２  穴
１２０  凸部
１２２  穴
２００  第２ローラ
３００  保持部
３１０  第１保持部材
３１２  第１アーム
３１４  第２アーム
３２０  第２保持部材
３３２  穴
３３４  穴
３３６  穴
４００  支持部材
４１０  基材
４２０  軸
５００  軸
５１０  第１軸部材
５１２  凹部
５１４  穴
５２０  第２軸部材
５２２  凸部
５２４  穴
６００  軸
６１０  ばね
６２０  軸部材
７００  軸受
７１０  第１軌道部材
７２０  第２軌道部材
７３０  転動体
８０２  駆動部
８０４  支持部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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