(57)【要約】【課題】所望のサンプリングポイントで電流値を検出することができるモータ制御装置および反力出力装置を提供することを目的の一つとする。【解決手段】本発明のモータ制御装置は、モータに流入する電流を検出する電流検出部と、前記モータを駆動するモータドライバＩＣに入力されるパルス信号における第１の基準値と第２の基準値との中間時点で前記電流検出部に前記電流を検出させる制御部とを備える。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータに流入する電流を検出する電流検出部と、
前記モータを駆動するモータドライバＩＣに入力されるパルス信号における第１の基準値と第２の基準値との中間時点で前記電流検出部に前記電流を検出させる制御部と、
を備えるモータ制御装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記パルス信号における第１の基準値と第２の基準値との中間時点、および予め設定された時間幅をカウントする遅延カウンタに基づいて、前記遅延カウンタを実行する回数を算出し、前記算出した遅延カウンタを前記回数、実行したときに、前記電流検出部に前記電流を検出させる、
請求項１記載のモータ制御装置。
【請求項３】
前記制御部は、シフト演算を行うことで、前記遅延カウンタを実行させる回数を算出する、
請求項２記載のモータ制御装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記遅延カウンタを前記回数、実行している間は、他の割り込み処理を待機状態とし、前記実行が完了した後に、前記待機状態としていた他の割り込み処理を実行させる、
請求項２または請求項３記載のモータ制御装置。
【請求項５】
請求項１から４記載のうちいずれか１項記載のモータ制御装置と、
駆動部材を駆動することで、人により操作される操作子に対し、操作方向とは逆方向の力を出力する駆動部と、
前記駆動部を駆動させる駆動力を出力する前記モータと、
を備える反力出力装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータ制御装置および反力出力装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の発進時や走行時の意図しない急激な加速などを抑制するために、例えば、アクセルペダルを踏み込む力（踏力）とは逆方向の力（反力）をアクセルペダルに出力するアクセルペダル装置が知られている（例えば、特許文献１、２参照）。
【０００３】
特許文献１、２に記載のアクセルペダル装置は、ペダルアームの基端を回動可能に軸支するハウジングに、ペダルアームを初期位置に戻すためのリターンスプリングと、反力を作り出すためのモータと、そのモータの回転をペダルアームに伝達するためのレバーとが内蔵されている。このアクセルペダル装置では、制御装置が、目標電流値と電流検出回路によって検出されたモータが消費する電流値とを比較して、フィードバック制御を行い、モータの駆動を所望の状態に制御する。これによりアクセルペダル装置は、アクセルペダルの踏込状態に応じた出力に制御され、その出力が伝達レバーを通してペダルアームに付与されるようになっている。
【０００４】
このような反力出力装置は、急加速を抑制するためだけでなく、アクセルペダルとスロットルバルブとの連結を省略した構成（いわゆるドライブバイワイヤ）を採用した場合に、アクセルペダルの自然な踏み心地（アクセルフィーリング）を運転者に与えるためにも使用される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１２−１１６３５５号公報
【特許文献２】特開２０１２−１７１４７５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、従来のモータ制御装置では、電流検出回路により検出される電流値のサンプリングポイントが適切でない場合があった。この結果、反力出力装置に適用され、サンプリングポイントにおいて検出された電流値と目標電流値とに基づいて、フィードバック制御を行い、モータの駆動が制御された場合、モータの駆動を所望の状態に制御することができず、モータの駆動部材がペダルアームに十分に追従できない場合があった。
【０００７】
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、所望のサンプリングポイントで電流値を検出することができるモータ制御装置および反力出力装置を提供することを目的の一つとする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明のモータ制御装置は以下の構成を採用した。
（１）モータに流入する電流を検出する電流検出部と、前記モータを駆動するモータドライバＩＣに入力されるパルス信号における第１の基準値と第２の基準値との中間時点で前記電流検出部に前記電流を検出させる制御部とを備える。
【０００９】
（２）前記制御部は、前記パルス信号における第１の基準値と第２の基準値との中間時点、および予め設定された時間幅をカウントする遅延カウンタに基づいて、前記遅延カウンタを実行する回数を算出し、前記算出した遅延カウンタを前記回数、実行したときに、前記電流検出部に前記電流を検出させる。
【００１０】
（３）前記制御部は、シフト演算を行うことで、前記遅延カウンタを実行させる回数を算出する。
【００１１】
（４）前記制御部は、前記遅延カウンタを前記回数、実行している間は、他の割り込み処理を待機状態とし、前記実行が完了した後に、前記待機状態としていた他の割り込み処理を実行させる。
【００１２】
本発明の反力制御装置は以下の構成を採用した。
（５）上述した（１）から（４）のうちいずれか１つのモータ制御装置と、駆動部材を駆動することで、人により操作される操作子に対し、操作方向とは逆方向の力を出力する駆動部と、前記駆動部を駆動させる駆動力を出力する前記モータとを備える。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、所望のサンプリングポイントにおいて、モータに通電される電流を検出させることにより、モータにより駆動する駆動部材のペダルアームに対する追従性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】一実施形態に係る反力出力装置１０を備えるアクセルペダル装置１の外観構成の一例を示す図。
【図２】一実施形態に係る反力出力装置１０の内部構造の一例を示す図。
【図３】一実施形態に係る反力出力装置１０の制御回路を中心とした機能構成の一例を示す図。
【図４】マイコン５６が実行する処理の流れを示すフローチャート。
【図５】マイコン５６が実行する処理について説明するための概念図。
【図６】電流値を検出する場合における一般的な手法の一例を示す図。
【図７】一般的な手法におけるＰＷＭ信号のディーティ比が変更された場合の電流値を検出するサンプリングポイントについて説明するための図。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、図面を参照し、本発明のモータ制御装置および反力発生装置の実施形態について説明する。一実施形態における反力出力装置は、例えば、車両の加速を指示するために設けられたアクセルペダル等の操作子に対し、踏み込む力（踏力）とは逆向きの力（反力）を出力する装置である。反力出力装置を使用することにより、アクセルフィーリングを向上させたり、燃費を節約したアクセルワークを促すよう伝達したり、種々の安全制御を行ったりすることができる。安全制御としては、カーブの手前や市街地、スクールゾーン等において、過剰な加速を抑制するために、比較的大きい反力を出力する制御が挙げられる。また、単に基準を超えた急なアクセルペダルの操作がなされた場合には、誤操作と判断して大きい反力を出力する制御が行われてもよい。また、本実施形態における反力の出力対象である操作子は、アクセルペダルに限定されず、ブレーキペダル、ステアリングホイール、或いはゲーム機の操作デバイス等であってもよい。
【００１６】
図１は、一実施形態に係る反力出力装置１０を備えるアクセルペダル装置１の外観構成の一例を示す図である。
アクセルペダル装置１は、運転席の足元前方に設置されるペダル本体ユニット２と、ペダル本体ユニット２の上方に設置される反力出力装置１０と、を備えている。
【００１７】
ペダル本体ユニット２は、車体に取り付けられる保持ベース２ａと、保持ベース２ａに設けられた支軸２ｂに基端が回動可能に支持されるペダルアーム４と、ペダルアーム４の先端部に設けられ、運転者によって踏力を付与されるペダル本体部６とを備え、保持ベース２ａには、ペダルアーム４を初期位置に常時付勢する図示しないリターンスプリングが設けられている。
【００１８】
ペダルアーム４には、ペダルアーム４の操作量（回動角度）に応じて内燃機関（エンジン）の図示しないスロットルバルブの開度を操作するための図示しないケーブルが接続されている。ただし、内燃機関が電子制御スロットルを採用する場合には、ペダル本体ユニット２にペダルアーム４の回動角度を検出するための回転センサを設け、その回転センサの検出信号を基にしてスロットルバルブの開度を制御するようにしてもよい。また、ペダルアーム４の基端の近傍部には、ペダルアーム４の延出方向とほぼ相反する方向に延出する反力伝達レバー８が一体に連結されている。
【００１９】
また、反力出力装置１０の駆動部材である出力レバー１２の先端部と反力伝達レバー８の先端部とは、当接可能となっている。反力出力装置１０の駆動部材である出力レバー１２の回動力は、反力伝達レバー８を介してペダルアーム４に出力される。このように反力出力装置１０は、踏力の方向とは逆方向の反力を操作子に出力する。
【００２０】
図２は、一実施形態に係る反力出力装置１０の内部構造の一例を示す図である。図２では、ハウジング部材１４の上面のカバーを取り去り、ハウジング部材１４（反力出力装置１０）の内部状態を示している。本実施形態における反力出力装置１０は、反力を作り出すための駆動源であるモータ２０と、ハウジング部材１４に回動可能に軸支される反力出力軸１６と、ギア減速機構３０と、回路基板５０とを備えている。ギア減速機構３０は、モータ２０の回転子の回転を減速しモータ２０側から出力するトルクＴを増大させ、モータの回転軸２２方向から反力出力軸１６方向へと偏向して増大させたトルクＴを出力レバー１２に伝達する。反力出力軸方向の一端部は、ハウジング部材１４の側面から外側に突出し、その突出した端部に出力レバー１２が一体に連結されている。
【００２１】
モータ２０の回転子の回転は、回路基板５０に実装された制御回路によって制御される。回路基板５０には、後述する上位ＥＣＵ（Electronic  Control  Unit）と制御回路とで信号を送受信するための図示しないＣＡＮ（Controller  Area  Network）ケーブルが接続されている。また、回路基板５０とモータ２０とは図示しないケーブルを介して接続されており、回路基板５０から送られる制御信号に基づいて、モータ２０の回転子の回転が制御される。また、モータ２０の回転子を覆う筐体には小孔やスリット等が設けられ、小孔やスリット等にはホールＩＣ（Integrated  Circuit）が嵌込設置されている。ホールＩＣは、小孔やスリット等を透過する磁束強度を検出し、検出した磁束強度に応じたパルス状の電圧を出力する。ホールＩＣによって検出される磁束強度は、モータ２０内の回転子の回転に応じて変化する。このため、反力出力装置１０は、ホールＩＣの出力電圧に基づいて回転子の回転量（例えば回転数ｎ［ｒｐｍ］）を検出することができる。
【００２２】
図３は、一実施形態に係る反力出力装置１０の制御回路を中心とした機能構成の一例を示す図である。図３において、反力出力装置１０は、モータ２０と、上位ＥＣＵ７０との間でＣＡＮ通信を行うＣＡＮ制御回路５４と、マイクロコントローラ（マイコン）５６と、モータドライバＩＣ５８と、パワーＦＥＴ（Field  Effect  Transistor）６０と、ホールＩＣ６４Ｕ、６４Ｖ、６４Ｗと、電流検出センサ６６とを備える。
【００２３】
なお、電流検出センサ６６と、マイコン５６とは、モータドライバＩＣ５８に与える制御量である電流指令値を決定するモータ制御装置である。また、以下において、ホールＩＣ６４Ｕ、６４Ｖ、６４Ｗを特に区別しない場合、総称してホールＩＣ６４と記載する。
【００２４】
上位ＥＣＵ７０は、例えば、ペダルアーム４の操作量に応じてスロットルバルブの開度等を制御することで、エンジン７２の駆動制御を行う。エンジン７２は、出力軸であるクランクシャフトが車軸に連結され、車両の走行駆動力を出力する。なお、走行駆動部としては、エンジン７２に走行用モータを加えた構成であってもよいし、エンジン７２を備えず走行用モータのみにより走行駆動力を出力する構成であってもよい。
【００２５】
マイコン５６は、ＣＡＮ制御回路５４を介して上位ＥＣＵ７０とＣＡＮ通信を行う。マイコン５６は、反力出力装置１０が作り出す反力の大きさの基準となる反力設定値Ｐを、上位ＥＣＵ７０から受信する。反力設定値Ｐとは、「入力値」の一例である。反力設定値Ｐは、例えば、反力出力装置１０が搭載される車両の車速に応じて大きくなるように決定されてもよいし、燃費を向上させるために急なアクセル操作を抑制するために決定されてもよい。また、反力設定値Ｐは、反力出力装置１０が搭載される車両と先行車両との車間距離が短くなる程大きくなるように決定されてもよい。車間距離は、例えば、車両のフロント部に設置されたミリ波レーダや音波センサ、フロントガラス上部等に設置されたステレオカメラ装置等によって取得される。本発明の適用上、反力設定値Ｐの決定手法について特段の制限は存在しない。
【００２６】
マイコン５６は、反力設定値Ｐに基づいて、モータドライバＩＣ５８に与える制御量として電流指令値を決定する。この際、マイコン５６は、例えば、電流指令値と反力設定値Ｐとの関係を示した関係式に基づき、電流指令値を決定する。モータドライバＩＣ５８は、電流指令値に基づいてＰＷＭ制御時のパルス幅やデューティ比等を決定し、パワーＦＥＴ６０へ通電させる電流を制御し、モータ２０を回転させる。
【００２７】
マイコン５６には、モータ２０へ通電される電流を検出するための電流検出センサ６６と、モータドライバＩＣ５８とが接続されている。マイコン５６は、電流検出センサ６６により検出された検出値を示す信号を受信する。マイコン５６は、電流検出センサ６６により検出された検出値を示す信号およびモータドライバＩＣ５８から出力された信号から算出したモータ２０の回転数ｎに基づき、モータドライバＩＣ５８に与える電流指令値を決定する。また、マイコン５６が実行する処理の詳細については後述する。
【００２８】
パワーＦＥＴ６０は、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相のそれぞれのパワーＦＥＴ６０Ｕ、６０Ｖ、６０Ｗを備え、各パワーＦＥＴは、モータ２０の対応する相のコイルにそれぞれ接続されている。モータドライバＩＣ５８は、各相のパワーＦＥＴを循環的にオン／オフすることで各相のコイルに磁界を発生させ、モータ２０の回転子を回転させる。
【００２９】
モータドライバＩＣ５８の入力端には、マイコン５６に加え、３つのホールＩＣ６４Ｕ、６４Ｖ、６４Ｗが接続されており、モータドライバＩＣ５８は、ホールＩＣ６４Ｕ、６４Ｖ、６４Ｗ各々が出力する電圧の変化を受け付ける。モータドライバＩＣ５８は、ホールＩＣ６４Ｕ、６４Ｖ、６４Ｗからの入力に基づいて、モータ２０の回転数ｎを示す信号をマイコン５６に出力する。これによって、マイコン５６は、モータ２０の回転数ｎを検出する。
【００３０】
マイコン５６は、電流検出センサ６６により出力された検出値をアナログ量として取得し、取得したアナログ量を量子化することでモータ２０に通電された電流値を導出する。電流検出センサ６６は、パワーＦＥＴユニット６０から流出する電流を検出する。この電流は、モータ２０に流入する電流と同等である。電流検出センサ６６は、ＡＤ端子側とグランド線側との電位差を測定し、測定した電圧に内部抵抗を加味して電流値に変換することで、パワーＦＥＴユニット６０から流出する電流を検出する。マイコン５６は、電流検出センサ６６により出力された検出値に対して、予め設定された電流検出センサ６６の検出値とモータ２０が消費する電流値との関係を示した関係式またはデータテーブルとを適用して、モータ２０により消費された電流値を導出する。
【００３１】
図４は、マイコン５６が実行する処理の流れを示すフローチャートである。まず、マイコン５６は、モータドライバＩＣ５８に与える電流指令値を制御するためのＰＷＭ信号におけるＨｉｇｈ設定時間を取得する（ステップＳ１００）。次に、マイコン５６は、ＰＷＭ信号におけるＨｉｇｈ設定時間の中間時点を算出する（ステップＳ１０２）。中間時点は、例えばＰＷＭ信号におけるＨｉｇｈ設定時間を２で除算することで算出する。
【００３２】
次に、マイコン５６は、Ｈｉｇｈ設定の開始時間から中間時点までの間で遅延カウンタをインクリメントする回数ｎを算出する（ステップＳ１０４）。遅延カウンタとは、予め設定された時間幅（遅延時間）をカウントするためのカウンタである。遅延カウンタが、１回実行されると予め設定された時間幅をカウントする。遅延カウンタの遅延時間は、例えば５１０ｎｓである。インクリメントする回数は、Ｈｉｇｈ設定の開始時間から中間時点までの時間／遅延カウンタの時間幅で算出する。すなわち、ステップ１０６では、中間時点に到達するまでに必要な遅延カウンタが実行される回数が算出される。
【００３３】
次に、マイコン５６は、遅延カウンタを１回実行する処理を行う（ステップＳ１０６）。マイコン５６により、１回の遅延カウンタが実行されると遅延時間をカウントする。次に、マイコン５６は、ステップ１０４で算出されたインクリメント回数ｎ、遅延カウンタ（ｉ）が実行されたか否かを判定する（ステップＳ１０８）。遅延カウンタがステップ１０４で算出されたインクリメント回数ｎ、実行されていない場合、マイコン５６は、ステップＳ１０６の処理に戻り、遅延カウンタを実行する処理を行う。遅延カウンタがステップ１０４で算出されたインクリメント回数ｎ、実行されている場合、マイコン５６は、電流検出センサ６６にモータ２０へ通電される電流を検出させる（ステップＳ１１０）。これにより本フローチャートの処理は終了する。このように、マイコン５６が、遅延カウンタを中間時点まで繰り返し実行した後に、電流検出センサ６６にモータ２０へ通電される電流を検出するため、ＰＷＭ信号のＨｉｇｈ時間が可変した場合であっても、後述（図６および図７）するようにＰＷＭ信号のＨｉｇｈ時間の中間時点における電流値を検出することができる。
【００３４】
なお、上述したフローチャートの処理は、シフト演算を用いて実行してもよい。マイコン５６は、例えば２進数や、４進数、１６進数などで示されたＰＷＭ信号におけるＨｉｇｈ設定時間を取得し（ステップＳ１０２）、取得したＨｉｇｈ設定時間の中間時点に対応する遅延カウンタのインクリメント回数をシフト演算して算出する（ステップＳ１０４）。例えば、ＰＷＭ信号におけるＨｉｇｈ設定時間（１６進数）／２により、Ｈｉｇｈ設定時間の中間時点を算出する。更に算出した中間時点／１６により、遅延カウンタを実行する回数を算出する。このように、シフト演算により遅延カウンタの実行回数を算出し、算出した結果に基づいて遅延カウンタ処理を実行することにより、マイコン５６の処理負荷を軽減することができる。
【００３５】
また、マイコン５６は、遅延カウンタを用いて電流値を検出する処理が実行されている間は、他の割り込み処理を待機状態とする。マイコン５６は、遅延カウンタがｎ回実行される処理が行われた後、待機状態としていた割り込み処理を、処理に対応付けられた優先順位に基づいて逐次実行させる。これにより、マイコン５６は、ＰＷＭ信号のＨｉｇｈ設定時間における中間時点Ｐにおける電流値を取得することができる。また、他の割り込み処理が実行されている場合、マイコン５６は、他の割り込み処理の実行を一時的に停止させ、遅延カウンタを用いて電流値を検出する処理を他の割り込み処理に優先し実行してもよい。この場合も、同様にマイコン５６は、遅延カウンタを用いて電流値を検出する処理の実行後、停止させた他の割り込み処理を実行させる。
【００３６】
図５は、マイコン５６が実行する処理について説明するための概念図である。一例として、図５に示すＰＷＭ信号、およびＡＤ端子入力の電圧波形の状態において、マイコン５６が、上述したフローチャートで実行する処理をした場合について説明する。まず、マイコン５６は、ＰＷＭ信号におけるＨｉｇｈ設定時間Ｔを取得し、Ｈｉｇｈ設定時間Ｔの中間時点Ｐを算出する。なお、Ｈｉｇｈ設定時間Ｔの立ち上がりが第１の基準値であり、立ち下りが第２の基準値である。マイコン５６は、Ｈｉｇｈ設定の開始時間から中間時点Ｐまでの間に遅延カウンタをインクリメントする回数ｎを算出する。マイコン５６は、遅延カウンタ１からを遅延カウンタｎまで実行する処理を行うことで、中間時点Ｐに到達する。マイコン５６は、中間時点Ｐに到達したときに電流検出センサ６６にモータ２０に印加された電圧値を検出させる。これにより、電流検出センサ６６は、Ｈｉｇｈ設定時間における中間時点Ｐにおける電圧値Ｐ＊を検出する。この結果、マイコン５６は、モータ２０に印加された電圧の波形における中間時点付近の電圧値を取得することができる。また、マイコン５６は、中間時点Ｐ＊における電圧値を取得し、取得した電圧値を電流値に変換して用いることで、モータドライバＩＣ５８に与える制御量として電流指令値を決定することができるため、モータ２０をより精度よく制御することができる。
【００３７】
これまでＨｉｇｈ設定時間における中間時点（所望のサンプリングポイント）における電流値を検出することは困難である場合があった。図６は、電流値を検出する場合における一般的な手法の一例を示す図である。図中の波形は、モータ２０に通電されたモータ電流波形、ＡＤ端子入力波形、ＡＤ変換処理波形、およびモータドライバＩＣに入力されたＰＷＭ信号波形である。なお、ＡＤ変換処理波形におけるパルスの立ち上がりは、電流検出センサ６６に電流値を検出させるタイミングを示す。また、測定条件は、ピーク電流値３［Ａ］、電源電圧１３．５［Ｖ］、およびモータモードは出力軸固定の状態である。ＰＷＮ信号がＨｉｇｈである区間（図中、Ｈ）でモータ２０に通電が起こる場合、パワーＦＥＴのオフによる電流の立下りはローパスフィルタを通さない場合は、非常に急峻となる。このため、立下り時における電流を検出することは困難である。また、立下り時を経過したときに、モータ２０に通電された電流を検出すると、ハードウェアまたはソフトウェアに起因する伝達の遅れにより、モータ２０に電流を通電しているにも関わらず、電流値はゼロとして検出される場合がある。
【００３８】
また、ＰＷＭ信号の立ち上がり時における電流値を検出する場合、図示するように処理時間により遅延が発生するため、電流値を検出するポイントはＰＷＭ信号の立ち上がりから処理時間経過後となる。この場合、電流値を検出する時間を遅延時間経過後と固定することができる。例えば電流値を検出するポイントを、ＰＷＭ信号の立ち上がりから所定時間後のときに固定することができる（図中、Ｐ１）。この場合、ＰＷＭ信号のディーティ比が変更されると、ＰＷＭ信号における固定した電流値を検出するサンプリングポイントは、ディーティ比によりＰＷＭ信号がＨｉｇｈである区間の初期となったり、終期となったりする場合がある。
【００３９】
図７は、一般的な手法におけるＰＷＭ信号のディーティ比が変更された場合の電流値を検出するサンプリングポイントについて説明するための図である。図７ではＰＷＭ信号、ＡＤ端子入力電圧の波形、および電流値をサンプリングする固定されたサンプリングポイントを示している。左図ｅｘ１および右図ｅｘ２のサンプリングポイントは同様である。左図ｅｘ１は、右図ｅｘ２のＰＷＭ信号のＨｉｇｈ区間に比して、ＰＷＭ信号のＨｉｇｈ区間が長い場合を示している。左図ｅｘ１に示すＰＷＭ信号のＨｉｇｈ区間が長い場合では、所望のサンプリングポイントはＰＷＭ信号のＨｉｇｈ区間の中間時点付近Ｐ２にも関わらず、ＰＷＭ信号のＨｉｇｈ区間の初期となり、モータ２０に通電される平均電流よりも電流値を低く検出する傾向となる。一方、右図ｅｘ２に示すようにＰＷＭ信号のＨｉｇｈ区間が短い場合では、所望のサンプリングポイントはＰＷＭ信号のＨｉｇｈ区間の中間時点付近Ｐ３における電流値にも関わらず、サンプリングポイントは、ＰＷＭ信号のＨｉｇｈ区間の後期となり、モータ２０に通電される平均電流よりも電流値を高く検出する傾向となる。このように、電流値をサンプリングするポイントを固定すると、ＰＷＭ信号のディーティ比の可変により、所望のサンプリングポイントで電流値を検出できず、不適切な電流値の検出となる場合があった。この結果、モータ２０の駆動も急な変化が生じることとなる場合があった。
【００４０】
これに対して、本実施形態ではマイコン５６は、前述した図５を用いて説明したように、ＰＷＭ信号のＨｉｇｈ区間の設定時間に応じて、所定回数、遅延カウンタを実行させたときに、電流値をサンプリングする。これにより、マイコン５６は、ＰＷＭ信号のＨｉｇｈ区間の中間時点における電流値を検出することができる。これにより、ＰＷＭ信号の変化に伴う電流値の遷移において、より適切なサンプリングポイントを設定し、電流値を検出することができる。この結果、より精度よく電流指令値の決定をすることができ、モータ２０の駆動を滑らか変化させることができる。また、反力出力装置１０が適用されたアクセルペダル装置１の運転者へ与えるアクセルフィーリングを向上させることができる。
【００４１】
なお、例えばマイコン５６、またはパワーＦＥＴユニット６０の仕様により、ＰＷＭ信号がＨｉｇｈになる場合は、ＰＷＭ信号が立ち下がり、ＰＷＭ信号がＬｏｗになる場合は、ＰＷＭ信号が立ち上がる場合がある。この場合においては、ＰＷＭ信号が立ち下がっている状態をＰＷＭ信号がＨｉｇｈになっているとして、本実施形態のマイコン５６による処理を適用することができる。また、本実施形態では、所望のサンプリングポイントを、Ｈｉｇｈ設定時間の中間時点としたが、所望のサンプリングポイントは適宜変更してもよい。この場合、マイコン５６は、所望のサンプリングポイントに対応する時点まで、遅延カウンタを実行し、遅延カウンタを実行した後に、電流検出部６６に電流値を検出させる。
【００４２】
以上のように、本実施形態に係るモータ制御装置５２によれば、モータ２０に流入する電流を検出する電流検出部６６（５６）と、モータを駆動するモータドライバＩＣ（５８）に入力されるパルス信号における第１の基準値と第２の基準値との中間時点で電流検出部に電流を検出させる制御部５６とを備えることにより、モータ２０に通電される電流を所望のサンプリングポイントで検出することができる。この結果、マイコン５６は、検出した電流値に基づいて、フィードバック制御を行い新たな電流指令値を決定するため、追従性を向上させることが可能なモータ制御装置５２を提供することができる。
【００４３】
以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。
【符号の説明】
【００４４】
１…アクセルペダル装置、２…ペダル本体ユニット、６…ペダル本体部、１０…反力出力装置、１２…出力レバー、２０…モータ、５２…モータ制御装置、５６…マイコン（制御部）、６６…電流検出センサ
【図１】
2016163483.tif 000003
【図２】
2016163483.tif 000004
【図３】
2016163483.tif 000005
【図４】
2016163483.tif 000006
【図５】
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【図６】
2016163483.tif 000008
【図７】
2016163483.tif 000009