(57)【要約】【課題】道路の分岐および合流をより正確に認識する。【解決手段】車載カメラが撮像した撮像画像に基づき自車両の前方に存在する物標を認識し、物標の認識結果に基づき分岐および合流の有無を次の（１）〜（６）のように判定する。（１）分岐または合流が存在する可能性がある区間（推定区間）のうち自車両よりも高速で走行中の先行車が存在する領域には分岐および合流が存在しない。（２）推定区間のうち対向車が存在する領域には分岐および合流が存在しない。（３）推定区間のうち自車の走行する方向と平行ではない車両境界線が存在する領域には分岐または合流が存在する。（４）推定区間のうち隣り合う先行車同士の左右方向の距離Ｌが所定値よりも大きい領域には分岐が存在する。（５）推定区間のうち距離Ｌが所定値よりも小さい領域には合流が存在する。（６）分岐または合流を通過した後の一定距離Ｄ内の区間では分岐または合流が存在する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の前方に存在する物標を認識する認識部（５０）と、
前記認識部（５０）による物標の認識結果に基づき分岐および合流の有無を判定する判定部（５０）と、を備え、
前記判定部（５０）は、分岐または合流が存在する可能性がある区間を推定し、推定した区間である推定区間のうち、自車両よりも高速で走行中の先行車が存在する領域には、分岐および合流が存在しないと判定すること
を特徴とする分岐合流判定装置（１）。
【請求項２】
自車両の前方に存在する物標を認識する認識部（５０）と、
前記認識部（５０）による物標の認識結果に基づき分岐および合流の有無を判定する判定部（５０）と、を備え、
前記判定部（５０）は、分岐または合流が存在する可能性がある区間を推定し、推定した区間である推定区間のうち、対向車が存在する領域には、分岐および合流が存在しないと判定すること
を特徴とする分岐合流判定装置（１）。
【請求項３】
自車両の前方に存在する物標を認識する認識部（５０）と、
前記認識部（５０）による物標の認識結果に基づき分岐および合流の有無を判定する判定部（５０）と、を備え、
前記判定部（５０）は、分岐または合流が存在する可能性がある区間を推定し、推定した区間である推定区間のうち、自車の走行する方向と平行ではない車両境界線が存在する領域には、分岐または合流が存在すると判定すること
を特徴とする分岐合流判定装置（１）。
【請求項４】
自車両の前方に存在する物標を認識する認識部（５０）と、
前記認識部（５０）による物標の認識結果に基づき分岐および合流の有無を判定する判定部（５０）と、を備え、
前記判定部（５０）は、分岐または合流が存在する可能性がある区間を推定し、推定した区間である推定区間のうち、隣り合う先行車同士の左右方向の距離が所定値よりも大きい領域には、分岐が存在すると判定すること
を特徴とする分岐合流判定装置（１）。
【請求項５】
自車両の前方に存在する物標を認識する認識部（５０）と、
前記認識部（５０）による物標の認識結果に基づき分岐および合流の有無を判定する判定部（５０）と、を備え、
前記判定部（５０）は、分岐または合流が存在する可能性がある区間を推定し、推定した区間である推定区間のうち、隣り合う先行車同士の左右方向の距離が所定値よりも小さい領域には、合流が存在すると判定すること
を特徴とする分岐合流判定装置（１）。
【請求項６】
請求項１〜請求項５の何れか１項に記載の分岐合流判定装置（１）において、
前記判定部（５０）は、太さが均一ではない破線が存在する区間を前記推定区間として推定すること
を特徴とする分岐合流判定装置（１）。
【請求項７】
請求項１〜請求項５の何れか１項に記載の分岐合流判定装置（１）において、
前記判定部（５０）は、車両境界線が存在しない区間を前記推定区間として推定すること
を特徴とする分岐合流判定装置（１）。
【請求項８】
自車両の前方に存在する物標を認識する認識部（５０）と、
前記認識部（５０）による物標の認識結果に基づき分岐および合流の有無を判定する判定部（５０）と、を備え、
前記判定部（５０）は、分岐または合流を検出し、検出した分岐または合流を通過した後の一定距離内の区間では分岐または合流が存在すると推定すること
を特徴とする分岐合流判定装置（１）。
【請求項９】
請求項１〜請求項８の何れか１項に記載の分岐合流判定装置（１）において、
前記認識部（５０）は、車載カメラ（１０）が自車両の前方を撮像した撮像画像に基づき自車両の前方に存在する物標を認識すること
を特徴とする分岐合流判定装置（１）。
【請求項１０】
請求項１〜請求項８の何れか１項に記載の分岐合流判定装置（１）において、
前記認識部（５０）は、車載レーダが自車両の前方を検出した検出情報に基づき自車両の前方に存在する物標を認識すること
を特徴とする分岐合流判定装置（１）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、道路の分岐および合流をより正確に認識する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、自車両が走行車線から逸脱しそうになったときに、その逸脱を防止する車線逸脱防止装置について記載されている。より具体的には、車線逸脱防止装置は、ナビゲーション情報を基に車両が車線変更する可能性が高い走行区間を設定し、その設定した走行区間で、車両の逸脱傾向が高いと判定した方向に車線変更する可能性が高い場合、該方向に対しての車両の逸脱を防止する車線逸脱防止制御を抑制する。一方、車両の逸脱傾向が高いと判定した方向に車線変更する可能性が低い場合、該方向に対しての車線逸脱防止制御を抑制することなく通常の制御内容で実施する。
【０００３】
特許文献２には、走行中の自車両の走行車線をリアルタイムで特定して車両制御を行うようにした車両運転支援装置について記載されている。より具体的には、車両運転支援装置としての路面状態検出装置は、自車両の現在の走行車線を区分する白線種別を画像処理によりリアルタイムで認識し、その認識した白線種別を走行履歴のかたちで白線種別記憶部に記憶しておく。白線種別を認識ができないときには、白線種別推定部が白線種別記憶部に記憶されている過去の白線種別を現在の白線の種別として推定し、それに基づいて速度制御を行う。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００９−３５２１３号公報
【特許文献２】特開２０１０−２２１８５９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、上述の特許文献１に記載の技術では、ナビゲーション情報を用いているが、このようなナビゲーション情報だけでは道路の分岐および合流を正しく判定できないことがあった。
【０００６】
また、上述の特許文献２に記載の技術では、画像処理による白線種別の情報を用いているが、このような画像処理による白線種別情報だけでは道路の分岐および合流を正しく判定できないことがあった。
【０００７】
本発明は、このような課題に鑑みなされたものであり、その目的とするところは、道路の分岐および合流をより正確に認識する技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の分岐合流判定装置によれば、自車両の前方に存在する物標を認識した認識結果に基づき、分岐または合流と判定する条件をさらに詳細に規定することにより、道路の分岐および合流をより正確に認識することができる。
【０００９】
なお、自車両の前方に存在する物標を認識する手法としては、例えば、車載カメラが自車両の前方を撮像した撮像画像に基づき自車両の前方に存在する物標を認識するようにしてもよいし、車載レーダが自車両の前方を検出した検出情報に基づき自車両の前方に存在する物標を認識するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】分岐合流判定装置の概略の構成を表す機能ブロック図である。
【図２】分岐合流判定処理を説明する説明図（１）である。
【図３】（ａ）は分岐合流判定処理を説明する説明図（２）であり、（ｂ）は分岐合流判定処理を説明する説明図（３）である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下に本発明の実施形態を図面とともに説明する。
図１に示す分岐合流判定装置１は、車載カメラ１０、速度計２０、距離計３０、画像抽出部４０及び画像認識部５０を備えている。
【００１２】
車載カメラ１０は、自車両の前方の画像を取得するカメラである。
速度計２０は、自車両の速度を取得する装置である。
距離計３０は、自車両の走行距離を取得する装置である。
【００１３】
画像抽出部４０は、画像処理用のプロセッサであり、車載カメラ１０で取得した自車両の前方の画像から、自車両の前方に存在する物標を抽出する。なお、画像抽出部４０で抽出する物標としては、車線境界線や、路面上に描かれている複数の道路標示又は区画線、自車両の前方に存在する先行車や対向車などがある。
【００１４】
画像認識部５０は、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ及びＩ／Ｏなどを備え、画像抽出部４０で抽出した車線境界線や、路面上に描かれている複数の道路標示又は区画線、自車両の前方に存在する先行車や対向車などの物標を認識する。
【００１５】
また、画像認識部５０は、物標の認識結果に基づき、分岐および合流の有無を判定する。具体的には、画像認識部５０は、物標の認識結果に基づき、次の（１）〜（６）のように分岐および合流の有無を判定する。
【００１６】
（１）分岐または合流が存在する可能性がある区間を推定し、推定した区間である推定区間のうち、自車両よりも高速で走行中の先行車が存在する領域には、分岐および合流が存在しないと判定する（図２中の（１）領域）。なお、推定区間については、太さが均一ではない破線が存在する区間（図３（ａ）参照）、または、車両境界線が存在しない区間（図３（ｂ）参照）としてもよい。
【００１７】
（２）分岐または合流が存在する可能性がある区間を推定し、推定した区間である推定区間のうち、対向車が存在する領域には、分岐および合流が存在しないと判定する（図２中の（２）領域）。
【００１８】
（３）分岐または合流が存在する可能性がある区間を推定し、推定した区間である推定区間のうち、自車の走行する方向と平行ではない車両境界線が存在する領域には、分岐または合流が存在すると判定する（図２中の（３）領域）。
【００１９】
（４）分岐または合流が存在する可能性がある区間を推定し、推定した区間である推定区間のうち、隣り合う先行車同士の左右方向の距離Ｌが所定値よりも大きい領域には、分岐が存在すると判定する（図２中の（４）領域）。なお、所定値については予め実験等により設定される。
【００２０】
（５）分岐または合流が存在する可能性がある区間を推定し、推定した区間である推定区間のうち、隣り合う先行車同士の左右方向の距離Ｌが所定値よりも小さい領域には、合流が存在すると判定する（図２中の（５）領域）。
【００２１】
（６）分岐または合流を検出し、検出した分岐または合流を通過した後の一定距離Ｄ内の区間では分岐または合流が存在すると推定する（図２中の（６）領域）。なお、一定距離Ｄについては予め実験等により設定される。
【００２２】
なお、画像認識部５０は、本発明の認識部および判定部の一例である。
このように本実施形態の分岐合流判定装置１によれば、自車両の前方に存在する物標を認識した認識結果に基づき、分岐または合流と判定する条件をさらに詳細に規定することにより、道路の分岐および合流をより正確に認識することができる。
【００２３】
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、様々な態様にて実施することが可能である。
例えば、上記実施形態では、自車両の前方に存在する物標を認識する手法としては、例えば、車載カメラ１０が自車両の前方を撮像した撮像画像に基づき自車両の前方に存在する物標を認識するが、これには限られず、車載レーダが自車両の前方を検出した検出情報に基づき自車両の前方に存在する物標を認識するようにしてもよい。
【符号の説明】
【００２４】
１…分岐合流判定装置、１０…車載カメラ、２０…速度計、３０…距離計、４０…画像抽出部、５０…画像認識部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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