(57)【要約】【課題】マニピュレータ装置における関節部の駆動力伝達手段の耐久寿命を長くすることを課題とする。【解決手段】２以上の関節部１８１，１８２と、前記２以上の関節部をそれぞれ駆動させる２以上の駆動手段と、制御対象部位を所定の目標位置Ｐｅへ移動させるための動作命令を受け付け、該動作命令に対応する目標位置へ前記制御対象部位が移動するように、各駆動手段を制御する駆動制御手段とを有するマニピュレータ装置であって、前記駆動制御手段は、駆動手段の駆動による耐久性劣化箇所が分散する分散条件を満たすように、前記制御対象部位が前記目標位置Ｐｅへ移動する移動経路を決定し、決定した移動経路上を該制御対象部位が移動するように各駆動手段を制御する。【選択図】図７
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
２以上の関節部と、
前記２以上の関節部をそれぞれ動作させるための駆動力を出力する２以上の駆動手段と、
制御対象部位を所定の目標位置へ移動させるための動作命令を受け付け、該動作命令に対応する目標位置へ前記制御対象部位が移動するように、各駆動手段を制御する駆動制御手段とを有するマニピュレータ装置であって、
前記駆動制御手段は、駆動手段の駆動による耐久性劣化箇所が分散する分散条件を満たすように、前記制御対象部位が前記目標位置へ移動する移動経路を決定し、決定した移動経路上を該制御対象部位が移動するように各駆動手段を制御することを特徴とするマニピュレータ装置。
【請求項２】
請求項１に記載のマニピュレータ装置において、
前記駆動制御手段は、前記分散条件を満たすように、前記制御対象部位が前記目標位置へ移動し得る２以上の移動経路の中から一の移動経路を決定することを特徴とするマニピュレータ装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載のマニピュレータ装置において、
前記分散条件は、前記制御対象部位が同じ移動開始位置から同じ目標位置へ複数回移動するときの各回の移動経路には互いに異なる複数の移動経路が含まれるという条件を含むことを特徴とするマニピュレータ装置。
【請求項４】
請求項３に記載のマニピュレータ装置において、
前記条件は、前記制御対象部位が同じ移動開始位置から同じ目標位置へ複数回移動するときの各回の移動経路は前回の移動経路とは異なるという条件であることを特徴とするマニピュレータ装置。
【請求項５】
請求項３又は４に記載のマニピュレータ装置において、
前記制御対象部位が同じ移動開始位置から同じ目標位置へ移動し得る互いに異なる複数の移動経路上を該制御対象部位がそれぞれ移動するための各駆動手段の駆動目標位置の組み合わせを示す複数の駆動目標位置情報を記憶する駆動目標位置情報記憶手段を有し、
前記駆動制御手段は、前記分散条件を満たすように、前記駆動目標位置情報記憶手段に記憶されている複数の駆動目標位置情報の中から一の駆動目標位置情報を選択し、選択した一の駆動目標位置情報に基づいて各駆動手段を制御することを特徴とするマニピュレータ装置。
【請求項６】
請求項１乃至５のいずれか１項に記載のマニピュレータ装置において、
前記分散条件は、累積駆動量が相対的に少ない駆動手段の駆動量が多くなるという条件を含むことを特徴とするマニピュレータ装置。
【請求項７】
請求項１乃至６のいずれか１項に記載のマニピュレータ装置において、
前記分散条件は、累積負荷量が相対的に少ない駆動手段の駆動量が多くなるという条件を含むことを特徴とするマニピュレータ装置。
【請求項８】
請求項１乃至７のいずれか１項に記載のマニピュレータ装置において、
前記分散条件は、少なくとも１つの駆動手段について直前の動作時における駆動目標位置とは異なる駆動目標位置で当該駆動手段を駆動させるという条件を含むことを特徴とするマニピュレータ装置。
【請求項９】
請求項１乃至８のいずれか１項に記載のマニピュレータ装置において、
少なくとも１つの駆動手段について、受け付けた動作命令に対応する目標位置へ前記制御対象部位を移動させたときの駆動目標位置の累積駆動回数を駆動目標位置ごとに記録する駆動動作回数記録手段を有し、
前記分散条件は、前記少なくとも１つの駆動手段について累積駆動回数が相対的に少ない駆動目標位置で当該駆動手段を駆動させるという条件を含むことを特徴とするマニピュレータ装置。
【請求項１０】
請求項１乃至９のいずれか１項に記載のマニピュレータ装置において、
少なくとも１つの駆動手段について、受け付けた動作命令に対応する目標位置へ前記制御対象部位を移動させたときの負荷量を、駆動目標位置ごとに累積的に記録する累積負荷量記録手段を有し、
前記分散条件は、前記少なくとも１つの駆動手段について累積負荷量が相対的に少ない駆動目標位置で当該駆動手段を駆動させるという条件を含むことを特徴とするマニピュレータ装置。
【請求項１１】
請求項１乃至１０のいずれか１項に記載のマニピュレータ装置において、
前記２以上の駆動手段のうちの少なくとも１つの駆動手段は、対応する関節部の動作に連動する被駆動部材と駆動源からの駆動力で駆動する駆動部材との間に張架された被張架部材を通じて該駆動手段の駆動力を該被駆動部材へ伝達する駆動力伝達手段を介して、該関節部を駆動させることを特徴とするマニピュレータ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、マニピュレータ装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、マニピュレータ装置の関節部を動作させるための駆動力を伝達する駆動力伝達手段として、関節部の動作に連動する被駆動プーリ（被駆動部材）と駆動プーリ（駆動部材）との間に張架されたワイヤ（被張架部材）を通じて駆動手段の駆動力を伝達するものが知られている。
【０００３】
例えば、特許文献１には、３個の関節部を有するロボットアームを駆動するワイヤ駆動方式のロボットアーム駆動装置が開示されている。特許文献１に開示の駆動装置では、医療、福祉などの分野においてロボットアームが人間と接触しても危害を加えないという理由から、ワイヤ駆動方式を採用している。この駆動装置は、駆動プーリと被駆動プーリとの間に張架されるワイヤが、テンションプーリやテンション調整機構等を介して張架されている。この駆動装置では、稼働中のアームが人間等の障害物に衝突した場合、その検知結果に基づいてテンション調整機構がワイヤのテンションを緩ませるように制御される。これにより、関節部がほぼフリーな状態となり、障害物に沿って関節部が動くことができて、障害物への衝撃を小さくすることができるとしている。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
このようなマニピュレータ装置の駆動伝達手段に用いられるワイヤ等の被張架部材は、経時使用によって、摩耗したり、駆動負荷を受けたり、曲げ延ばしが繰り返されたりするなどして、耐久性が劣化していく。被張架部材全体の耐久寿命は、被張架部材の最も耐久性が劣化する箇所の耐久寿命に依存することになる。よって、耐久性が劣化する箇所が局所的に生じるような使用状況では、被張架部材の耐久寿命が短くなるという問題が発生する。特に、マニピュレータ装置の制御対象部位（例えば、使用目的に応じたエンドエフェクタが取り付けられる部位）が同じ移動開始位置から同じ目標位置へ移動するという動作サイクルを繰り返すような使用状況では、問題が深刻化する。このような使用状況では、毎動作サイクルにおいて、被張架部材の同じ箇所に駆動負荷を受けたり、また被張架部材の同じ箇所が摩耗したり繰り返し曲げ延ばしされたりするため、耐久性が劣化する箇所が局所的に生じやすいからである。
【０００５】
以上の問題は、ワイヤ等の被張架部材を用いた駆動伝達手段を含むマニピュレータ装置に限られない。すなわち、駆動力伝達経路上において駆動負荷を受けたり摩耗したりして劣化する箇所が集中するような状況下でマニピュレータ装置が使用される場合には、同様に生じ得る問題である。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決するために、本発明は、２以上の関節部と、前記２以上の関節部をそれぞれ動作させるための駆動力を出力する２以上の駆動手段と、制御対象部位を所定の目標位置へ移動させるための動作命令を受け付け、該動作命令に対応する目標位置へ前記制御対象部位が移動するように、各駆動手段を制御する駆動制御手段とを有するマニピュレータ装置であって、前記駆動制御手段は、駆動手段の駆動による耐久性劣化箇所が分散する分散条件を満たすように、前記制御対象部位が前記目標位置へ移動する移動経路を決定し、決定した移動経路上を該制御対象部位が移動するように各駆動手段を制御することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、関節部の駆動力伝達手段の耐久寿命を長くすることが可能となるという優れた効果が奏される。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】実施形態に係るマニピュレータ装置の一例を示す斜視図である。
【図２】同マニピュレータ装置における第一関節の動作に関連する、第一ワイヤを張架する第一駆動プーリ及び第一従動プーリの構成を示す斜視図である。
【図３】第一関節及び第二関節を動作させるマニピュレータ装置の制御ブロック図である。
【図４】変形例１に係るマニピュレータ装置を示す斜視図である。
【図５】変形例２に係るマニピュレータ装置における第一関節の駆動装置を示す斜視図である。
【図６】変形例２の第一関節の駆動装置を構成する部品の分解図である。
【図７】（ａ）は、対象物体を移動開始位置Ｐｓ（実線）から目標位置Ｐｅ（破線）へ移動させるときのマニピュレータ装置の第一動作パターンを示す説明図である。（ｂ）は、対象物体を移動開始位置Ｐｓ（実線）から目標位置Ｐｅ（破線）へ移動させるときのマニピュレータ装置の第二動作パターンを示す説明図である。（ｃ）は、対象物体を移動開始位置Ｐｓ（実線）から目標位置Ｐｅ（破線）へ移動させるときのマニピュレータ装置の第三動作パターンを示す説明図である。（ｄ）は、対象物体を移動開始位置Ｐｓ（実線）から目標位置Ｐｅ（破線）へ移動させるときのマニピュレータ装置の第四動作パターンを示す説明図である。
【図８】（ａ）は、対象物体を移動開始位置Ｐｓ（実線）から目標位置Ｐｅ（破線）へ移動させるときの他のマニピュレータ装置の第五動作パターンを示す説明図である。（ｂ）は、対象物体を移動開始位置Ｐｓ（実線）から目標位置Ｐｅ（破線）へ移動させるときの同他のマニピュレータ装置の第六動作パターンを示す説明図である。
【図９】（ａ）及び（ｂ）は、同他のマニピュレータ装置における３つの関節の各累積動作回数の一例を示すグラフである。
【図１０】（ａ）及び（ｂ）は、同他のマニピュレータ装置における３つの関節の各累積負荷トルクの一例を示すグラフである。
【図１１】一の関節について、各動作命令に対応する目標位置へ制御対象部位を移動させたときの回転角度の累積駆動回数をその回転角度ごとに示したグラフである。
【図１２】一の関節について、各動作命令に対応する目標位置へ制御対象部位を移動させたときの累積負荷トルクをその回転角度ごとに示したグラフである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明に係るマニピュレータ装置についての一実施形態について説明する。
図１は、本実施形態におけるマニピュレータ装置の一例を示す斜視図である。
本実施形態のマニピュレータ装置１００は、第一関節１８１および第二関節１８２の２自由度を備えた水平マニピュレータ装置である。このマニピュレータ装置は、固定配置された第一リンク１８３と、第一関節１８１を回転軸として回動する第二リンク１８４と、第二関節１８２を回転軸として回動する第三リンク１８５とを備えている。マニピュレータ装置は、第二リンク１８４及び第三リンク１８５が鉛直方向に延びる回転軸回りに回転するように設置される。第三リンク１８５の自由端部側には、使用目的に応じて、ピッキングハンドやエアーチャックなどのエンドエフェクタが取り付けられる。
【００１０】
第一リンク１８３上には、駆動手段としての第一モータ１８８が設置されている。第一モータ１８８には、エンコーダ１８９が同軸上に取り付けられており、エンコーダ１８９は、第一モータ１８８の回転動作に応じた回転検知信号を出力する。また、第一リンク１８３上には、第一モータ１８８の回転軸上に取り付けられた第一モータ減速機１９０が設置されており、この第一モータ減速機１９０には駆動部材としての第一駆動プーリ１９４が取り付けられている。第一リンク１８３は、第一関節１８１の箇所に固定軸を有しており、被駆動部材としての第一従動プーリ１９５が第一関節１８１に対して回動自在に取り付けられている。第一駆動プーリ１９４と第一従動プーリ１９５との間には、被張架部材としての第一ワイヤ１８６が張架されている。
【００１１】
図２は、第一関節１８１の動作に関連する、第一ワイヤ１８６を張架する第一駆動プーリ１９４及び第一従動プーリ１９５の構成を示す斜視図である。
第一駆動プーリ１９４及び第一従動プーリ１９５には、第一ワイヤ１８６の巻きつけを案内するための半円断面の溝が備えられている。第一ワイヤ１８６の両端部には、ワイヤ本体部分よりも断面が大きい固定部材１８６Ａ，１８６Ｂがカシメられている。これらの固定部材１８６Ａ，１８６Ｂを第一駆動プーリ１９４に形成された孔に嵌め込むことにより、第一駆動プーリ１９４に対して第一ワイヤ１８６が固定される。なお、他のプーリに対するワイヤの固定方法もこれと同様であるが、プーリに対するワイヤの固定方法はこれに限らず、広く公知の固定方法を採用することができる。
【００１２】
第一モータ１８８による駆動力は、第一モータ減速機１９０を介して第一駆動プーリ１９４に伝達され、第一駆動プーリ１９４が回転駆動する。第一駆動プーリ１９４の回転駆動により第一ワイヤ１８６が第一駆動プーリ１９４に巻き取られ又は第一駆動プーリ１９４から繰り出されることにより第一ワイヤ１８６が移動する。この第一ワイヤ１８６の移動に伴い、第一ワイヤ１８６が巻き付いている第一従動プーリ１９５が第一関節１８１の回りを回動する。第一従動プーリ１９５は、第二リンク１８４の一端部に固定されているので、第一従動プーリ１９５の回動に伴って第二リンク１８４も第一関節１８１の回りを回動する。
【００１３】
次に、第二関節１８２の動作に関連する構成について説明するが、その基本構成は、第一関節１８１と同様である。
第一リンク１８３上には、駆動手段としての第二モータ１９１が設置されている。第二モータ１９１には、エンコーダ１９２が同軸上に取り付けられており、エンコーダ１９２は、第二モータ１９１の回転動作に応じた回転検知信号を出力する。また、第一リンク１８３上には、第二モータ１９１の回転軸上に取り付けられた第二モータ減速機１９３が設置されており、この第二モータ減速機１９３には駆動部材としての第二駆動プーリ１９６が取り付けられている。
【００１４】
第一リンク１８３上の第一関節１８１の箇所に設けられる固定軸には、中継プーリ１９７が回動自在に取り付けられている。また、第二リンク１８４は、第二関節１８２の箇所に固定軸を有しており、被駆動部材としての第二従動プーリ１９８が第二関節１８２に対して回動自在に取り付けられている。第二駆動プーリ１９６と第二従動プーリ１９８との間には、中継プーリ１９７を介して、被張架部材としての第二ワイヤ１８７が張架されている。
【００１５】
第二モータ１９１による駆動力は、第二モータ減速機１９３を介して第二駆動プーリ１９６に伝達され、第二駆動プーリ１９６が回転駆動する。第二駆動プーリ１９６の回転駆動により第二ワイヤ１８７が第二駆動プーリ１９６に巻き取られ又は第二駆動プーリ１９６から繰り出されることにより第二ワイヤ１８７が移動する。この第二ワイヤ１８７の移動に伴い、第二ワイヤ１８７が巻き付いている中継プーリ１９７を回転させるととともに、第二ワイヤ１８７が巻き付いている第二従動プーリ１９８が第二関節１８２の回りを回動する。第二従動プーリ１９８は、第三リンク１８５の一端部に固定されているので、第二従動プーリ１９８の回動に伴って第三リンク１８５も第二関節１８２の回りを回動する。
【００１６】
図３は、第一関節１８１及び第二関節１８２を動作させるマニピュレータ装置１００の駆動制御装置の制御ブロック図である。
マニピュレータ装置１００は、主に、装置本体１１０、電源部５００、ホストコントローラ３００とから構成されている。例えば、マニピュレータ装置１００の制御に画像情報が必要な場合には、ホストコントローラ３００に画像入力装置４００が接続されることもある。なお、電源部５００、ホストコントローラ３００、画像入力装置４００は、装置本体１１０に対して別体であってもよいが、装置本体１１０内に実装されたスタンドアローン型の構成としてもよい。
【００１７】
次に、マニピュレータ装置１００に動作について説明する。
マニピュレータ装置の動作制御は、演算処理部であるＣＰＵ２１０によって行われる。ホストコントローラ３００とＣＰＵ２１０との間は通信網３１１によって接続されている。この通信網３１１からは、動作モード情報、各関節１８１，１８２の駆動制御等に必要な各種パラメータなどがＣＰＵ２１０へ送信される。また、ＣＰＵ２１０には、各種センサー２２０やスイッチ２２１からの信号も入力され、これらの信号をもとにマニピュレータ装置の稼動領域の制限、緊急停止等の処理が実行される。
【００１８】
マニピュレータ装置の各関節１８１，１８２の動作は、第一モータ１８８及び第二モータ１９１を駆動制御することによって実現される。第一モータ１８８及び第二モータ１９１の駆動情報は、第一モータエンコーダ１８９及び第二モータエンコーダ１９２からの信号が駆動情報検出部２３６，２３８に入力され、移動量、移動速度、移動加速度といった回転情報に変換されて、ＣＰＵ２１０内の駆動制御部２１３に入力される。駆動制御部２１３は、この回転情報及びホストコントローラ３００から指令される目標移動位置情報（動作命令）に基づいて目標駆動プロファイルを生成し、その目標駆動プロファイルに沿って第一モータ１８８及び第二モータ１９１が駆動されるように、モータドライバ２３５へ制御指令を出す。
【００１９】
〔変形例１〕
図４は、本実施形態に係るマニピュレータ装置の一変形例（以下、本変形例を「変形例１」という。）を示す斜視図である。
本変形例１のマニピュレータ装置１００は、上述した実施形態の構成と同様に、第一関節１８１および第二関節１８２の２自由度を備えているが、第二リンク１８４及び第三リンク１８５が水平方向に延びる回転軸回りに回転するように設置された垂直マニピュレータ装置である。
【００２０】
本変形例１においては、上述した実施形態の構成に加え、第一従動プーリ１９５に回転負荷を付与する負荷付与手段としてのトルクリミッタ１７１が第一関節１８１に取り付けられている。このようなトルクリミッタ１７１を設けることで、第一従動プーリ１９５にトルクリミッタ１７１による負荷を超える回転力が加わらない限り、第一従動プーリ１９５は回転せず、第一関節１８１は動作しない。トルクリミッタ１７１による負荷の大きさは、稼働中に作用し得る通常の外力が第一従動プーリ１９５に作用しても第一従動プーリ１９５を回転させない程度の大きさに設定されている。トルクリミッタ１７１は落下防止ブレーキとして機能する。また、本変形例１では、第一モータ１８８として、トルクリミッタ１７１による負荷を超える回転力で第一従動プーリ１９５を回転させるのに十分な駆動トルクが得られるものを用いている。
【００２１】
また、本変形例１においては、第一関節１８１に、回転検知手段としての光学式の第一関節軸エンコーダ１７３が設けられている。第一ワイヤ１８６が十分な張力で張架され、第一ワイヤ１８６の伸びが発生しなければ、第一モータエンコーダ１８９の検知結果と第一関節１８１の回転位置との関係は線形性を有するので、第一モータエンコーダ１８９の検知結果から第一関節１８１の回転位置を精度良く把握できる。しかしながら、第一ワイヤ１８６に伸びが発生し得る状況においては、その線形性が崩れ、第一モータエンコーダ１８９の検知結果から第一関節１８１の回転位置を精度良く把握できなくなるおそれがある。このような場合を想定して、第一関節１８１の回転位置を直接的に検知する第一関節軸エンコーダ１７３を設けている。
【００２２】
同様に、本変形例１では、第二関節１８２にもトルクリミッタ１７２が取り付けられており、第三リンク１８５が第二関節１８２に対して回転する際に負荷が生じるように構成されている。また、本変形例１においては、第二関節１８２にも、回転検知手段としての光学式の第二関節軸エンコーダ１７４が設けられている。
【００２３】
なお、本変形例１では、第一関節１８１や第二関節１８２に落下防止ブレーキとしてトルクリミッタ１７１，１７２を設置しているが、トルクリミッタを第一モータ１８８や第二モータ１９１に設置してもよい。また、トルクリミッタに代えて、電磁ブレーキなどの他の手段を設けても良い。
【００２４】
〔変形例２〕
図５は、本実施形態に係るマニピュレータ装置の他の変形例（以下、本変形例を「変形例２」という。）における第一関節１８１の駆動装置を示す斜視図である。
図６は、本変形例２の第一関節１８１の駆動装置を構成する部品の分解図である。
本変形例２のマニピュレータ装置１００は、前記変形例１と同様に垂直マニピュレータ装置であるが、少なくとも第一関節１８１については、第一ワイヤ１８６に代えて、個別のワイヤからなる一対のワイヤ１８６−１，１８６−２を用いている。具体的には、一対のワイヤ１８６−１，１８６−２は、それぞれ、第一駆動プーリ１９４上に設けられるプーリ部１９４Ａ，１９４Ｂと、第一従動プーリ１９５上に設けられるプーリ部１９５Ａ，１９５Ｂとに巻き付き、張架される。
【００２５】
第一駆動プーリ１９４が図中時計回り方向（第一方向）へ回転駆動すると、一対のワイヤのうちの第一方向駆動用ワイヤ１８６−１が第一駆動プーリ１９４に巻き取られ、これに伴って第一従動プーリ１９５も図中時計回り方向（第一方向）へ回転する。このとき、一対のワイヤのうちの第二方向駆動用ワイヤ１８６−２は、第一従動プーリ１９５に巻き取られつつ、第一駆動プーリ１９４から繰り出される。一方、第一駆動プーリ１９４が図中反時計回り方向（第二方向）へ回転駆動すると、第二方向駆動用ワイヤ１８６−２が第一駆動プーリ１９４に巻き取られ、これに伴って第一従動プーリ１９５も図中反時計回り方向（第二方向）へ回転する。このとき、第一方向駆動用ワイヤ１８６−１は、第一従動プーリ１９５に巻き取られつつ、第一駆動プーリ１９４から繰り出される。
【００２６】
〔制御例１〕
次に、本実施形態におけるマニピュレータ装置１００の駆動制御の一例（以下、本例を「制御例１」という。）について説明する。
ここでは、マニピュレータ装置１００にエンドエフェクタとして取り付けたエアーチャックを用い、移動開始位置Ｐｓで吸着した対象物体を目標位置Ｐｅへ移動させた後に吸着を解除するという動作を繰り返し行う場合を例に挙げて説明する。
【００２７】
図７（ａ）は、対象物体を移動開始位置Ｐｓ（実線）から目標位置Ｐｅ（破線）へ移動させるときのマニピュレータ装置１００の第一動作パターンを示す説明図である。
図７（ｂ）は、対象物体を移動開始位置Ｐｓ（実線）から目標位置Ｐｅ（破線）へ移動させるときのマニピュレータ装置１００の第二動作パターンを示す説明図である。
図７（ｃ）は、対象物体を移動開始位置Ｐｓ（実線）から目標位置Ｐｅ（破線）へ移動させるときのマニピュレータ装置１００の第三動作パターンを示す説明図である。
図７（ｄ）は、対象物体を移動開始位置Ｐｓ（実線）から目標位置Ｐｅ（破線）へ移動させるときのマニピュレータ装置１００の第四動作パターンを示す説明図である。
【００２８】
図７（ａ）に示す第一動作パターンは、第二モータ１９１を駆動して第二駆動プーリ１９６を回転させ、中継プーリ１９７、第二従動プーリ１９８を介して第三リンク１８５を動作させることにより、第三リンク１８５の自由端部に取り付けられたエアーチャック（制御対象部位）を、移動開始位置Ｐｓ（図中実線）と目標位置Ｐｅ（図中破線）との間で往復させる。第一動作パターンでは、第一モータ１８８は駆動せず、第一関節１８１は動作させない。
【００２９】
一方、図７（ｂ）に示す第二動作パターンは、第一関節１８１及び第二関節１８２の両方を動作させる。具体的には、第二モータ１９１を駆動して第二駆動プーリ１９６を回転させ、中継プーリ１９７、第二従動プーリ１９８を介して第三リンク１８５を動作させるとともに、第一モータ１８８を駆動して第一駆動プーリ１９４を回転させ、第一従動プーリ１９５を介して第二リンク１８４を動作させることにより、第三リンク１８５の自由端部に取り付けられたエアーチャック（制御対象部位）を、移動開始位置Ｐｓ（図中実線）と目標位置Ｐｅ（図中破線）との間で往復させる。
【００３０】
同様に、図７（ｃ）に示す第三動作パターンも、第一関節１８１及び第二関節１８２の両方を動作させる。具体的には、第二モータ１９１を駆動して第二駆動プーリ１９６を回転させ、中継プーリ１９７、第二従動プーリ１９８を介して第三リンク１８５を動作させるとともに、第一モータ１８８を駆動して第一駆動プーリ１９４を回転させ、第一従動プーリ１９５を介して第二リンク１８４を動作させることにより、第三リンク１８５の自由端部に取り付けられたエアーチャック（制御対象部位）を、移動開始位置Ｐｓ（図中実線）と目標位置Ｐｅ（図中破線）との間で往復させる。
【００３１】
同様に、図７（ｄ）に示す第四動作パターンも、第一関節１８１及び第二関節１８２の両方を動作させる。具体的には、第二モータ１９１を駆動して第二駆動プーリ１９６を回転させ、中継プーリ１９７、第二従動プーリ１９８を介して第三リンク１８５を動作させるとともに、第一モータ１８８を駆動して第一駆動プーリ１９４を回転させ、第一従動プーリ１９５を介して第二リンク１８４を動作させることにより、第三リンク１８５の自由端部に取り付けられたエアーチャック（制御対象部位）を、移動開始位置Ｐｓ（図中実線）と目標位置Ｐｅ（図中破線）との間で往復させる。
【００３２】
下記の表１は、第一動作パターン〜第四動作パターンにおける各関節１８１，１８２の回転角度をまとめた表である。なお、以下の説明では、第一関節１８１の回転角度は、第二リンク１８４の長尺方向が第一リンク１８３の長尺方向に一致しているときの回転角度を０°とし、第二関節１８２の回転角度は、第三リンク１８５の長尺方向が第二リンク１８４の長尺方向に一致しているときの回転角度を０°とする。また、いずれの関節１８１，１８２についても、図７中時計回り方向への回転を正回転（プラス方向）とし、図７中反時計回り方向への回転を逆回転（マイナス方向）とする。なお、表１における括弧書きは、各動作パターンにおいて各関節が回転するときの回転量である。
【００３３】
【表１】
2016124060.tif 000003
【００３４】
下記の表２は、第一動作パターン及び第二パターンにおいて、第二駆動プーリ１９６に巻き付いている第二ワイヤ１８７上の４箇所（Ｐ１〜Ｐ５の各区間）における曲げ延ばしの状態をまとめた表である。
【００３５】
【表２】
2016124060.tif 000004
【００３６】
制御対象部位（エアーチャック）を移動開始位置Ｐｓから目標位置Ｐｅへ移動させる際、常にいずれかの１つの動作パターンしか用いない場合には、第二駆動プーリ１９６、中継プーリ１９７及び第二従動プーリ１９８と第二ワイヤ１８７上との摺擦箇所が常に同じ箇所となる。また、第二ワイヤ１８７に局所的に加わる駆動負荷（例えば駆動開始時点のように大きな駆動負荷が加わる箇所）も常に同じ箇所となる。また、第二ワイヤ１８７の曲げ延ばし箇所も同じになる。このような場合、第二ワイヤ１８７の同じ箇所が集中的に劣化し、第二ワイヤ１８７全体の耐久寿命が短くなる。
【００３７】
そこで、本制御例１においては、制御対象部位（エアーチャック）を移動開始位置Ｐｓから目標位置Ｐｅへ移動させる際、上述した４つの動作パターンの中から所定の分散条件を満たすように一の動作パターンを決定し、決定した一の動作パターンで各モータ１８８，１９１を制御して各関節１８１，１８２を動作させる。具体的には、上述した４つの動作パターンにおける各関節１８１，１８２のモータ１８８，１９１の回転量の組み合わせの情報（駆動目標位置情報）を、例えば表１に示したデータテーブルの形式で、駆動目標位置情報記憶手段としての記憶部２１４に記憶しておく。そして、駆動制御部２１３は、所定の分散条件を満たすように、上述した４つの動作パターンの中から一の動作パターンを決定し、決定した一の動作パターンに対応する駆動目標位置情報に基づいて各モータ１８８，１９１を制御して各関節１８１，１８２を動作させる。
【００３８】
このような駆動制御により、同じ移動開始位置Ｐｓから同じ目標位置Ｐｅまで制御対象部位を移動させる場合でも、毎回同じ動作パターンで各関節１８１，１８２を動作させることがなくなり、駆動負荷が加わったり摩耗したり曲げ延ばしされたりする第二ワイヤ１８７の箇所を分散させることができ、第二ワイヤ１８７の耐久寿命を長くすることができる。
【００３９】
特に、各動作時に決定する動作パターンを、前回の動作パターンとは異なるようにすれば、駆動負荷が加わったり摩耗したり曲げ延ばしされたりする第二ワイヤ１８７の箇所を偏り無く分散させることが可能である。このとき、動作の連続性を考慮すると、例えば、第一動作パターン（往路）→第四動作パターン（復路）→第二動作パターン（往路）→第三動作パターン（復路）のように、移動開始位置Ｐｓの各関節の回転角度が同じ動作パターン同士、目標位置Ｐｅの各関節の回転角度が同じ動作パターン同士を連続させるのがよい。
【００４０】
また、表２に示したように、第一動作パターンと第三動作パターンとの間では、曲げ延ばしされる箇所が重複しない箇所となる。したがって、例えば、第一動作パターンと第三動作パターンとを切り替えながら、移動開始位置Ｐｓから目標位置Ｐｅまで制御対象部位を移動させる動作を繰り返せば、曲げ延ばしされる箇所を分散でき、第二ワイヤ１８７の耐久寿命を長くするのに有効である。
【００４１】
〔制御例２〕
次に、本実施形態におけるマニピュレータ装置１００の駆動制御の他の例（以下、本例を「制御例２」という。）について説明する。
なお、上述した実施形態のマニピュレータ装置１００は、２つの関節１８１，１８２をもつマニピュレータ装置であったが、本制御例２では、３つ以上の関節をもつマニピュレータ装置１００’を例に挙げて説明する。なお、本制御例２においても、このマニピュレータ装置１００’にエンドエフェクタとして取り付けたエアーチャックを用い、移動開始位置Ｐｓで吸着した対象物体を目標位置Ｐｅへ移動させた後に吸着を解除するという動作を繰り返し行う場合を例に挙げて説明する。
【００４２】
図８（ａ）は、対象物体を移動開始位置Ｐｓ（実線）から目標位置Ｐｅ（破線）へ移動させるときのマニピュレータ装置１００’の第五動作パターンを示す説明図である。
図８（ｂ）は、対象物体を移動開始位置Ｐｓ（実線）から目標位置Ｐｅ（破線）へ移動させるときのマニピュレータ装置１００’の第六動作パターンを示す説明図である。
【００４３】
図８（ａ）に示す第五動作パターンは、第三関節１０３のモータを駆動して第四リンク１０７を動作させることにより、第四リンク１０７の自由端部に取り付けられたエアーチャック（制御対象部位）を、移動開始位置Ｐｓ（図中実線）と目標位置Ｐｅ（図中破線）との間で往復させる。第五動作パターンでは、第一関節１０１及び第二関節１０２は動作させない。
【００４４】
一方、図８（ｂ）に示す第六動作パターンは、第一関節１０１及び第二関節１０２の各モータを駆動して第二リンク１０５及び第三リンク１０６を動作させることにより、第四リンク１０７の自由端部に取り付けられたエアーチャック（制御対象部位）を、移動開始位置Ｐｓ（図中実線）と目標位置Ｐｅ（図中破線）との間で往復させる。第六動作パターンでは、第三関節１０３は動作させない。
【００４５】
本制御例２においては、制御対象部位（エアーチャック）を移動開始位置Ｐｓから目標位置Ｐｅへ移動させる際、上述した２つの動作パターンの中から所定の分散条件を満たすように一の動作パターンを決定し、決定した一の動作パターンで各モータを制御して各関節１０１，１０２，１０３を動作させる。具体的には、上述した制御例１の場合と同様、２つの動作パターンにおける各関節１０１，１０２，１０３のモータの回転量の組み合わせの情報（駆動目標位置情報）を、駆動目標位置情報記憶手段としての記憶部２１４に記憶しておく。そして、駆動制御部２１３は、所定の分散条件を満たすように、上述した２つの動作パターンの中から一の動作パターンを決定し、決定した一の動作パターンに対応する駆動目標位置情報に基づいて各関節を動作させる。
【００４６】
本制御例２における決定条件は、累積駆動量が相対的に少ないモータの駆動量が多くなるという条件を含む。具体的には、駆動制御部２１３は、各関節１０１，１０２，１０３の累積動作回数を累積駆動量として記憶部２１４に記憶する。そして、駆動制御部２１３は、まず、第五動作パターンを繰り返して各関節１０１，１０２，１０３を動作させる。このとき、第三関節１０３は動作するが、第一関節１０１及び第二関節１０２は動作しないので、図９（ａ）に示すように、第三関節１０３の累積動作回数だけがカウントアップされていく。
【００４７】
その後、第三関節１０３の累積動作回数が規定回数（例えば１０回）に達したら、駆動制御部２１３は、第五動作パターンから第六動作パターンへ切り替え、第六動作パターンを繰り返して各関節１０１，１０２，１０３を動作させる。このとき、第一関節１０１及び第二関節１０２は動作するが、第三関節１０３は動作しないので、図９（ｂ）に示すように、今度は第一関節１０１及び第二関節１０２の累積動作回数だけがカウントアップされていく。そして、第一関節１０１及び第二関節１０２の累積動作回数が規定回数（例えば１０回）に達したら、駆動制御部２１３は、第六動作パターンから第五動作パターンへ切り替え、再び第五動作パターンを繰り返して各関節１０１，１０２，１０３を動作させる。
【００４８】
もし第五動作パターンだけで駆動制御を継続すると、第三関節１０３だけが偏って動作する結果、第三関節１０３の駆動力伝達手段（ワイヤー等）が集中的に劣化してしまう。また、もし第六動作パターンだけで駆動制御を継続すると、第一関節１０１及び第二関節１０２だけが偏って動作する結果、第一関節１０１及び第二関節１０２の駆動力伝達手段（ワイヤー等）が集中的に劣化してしまう。
【００４９】
本制御例２によれば、第三関節１０３だけを動作させる第五動作パターンと第一関節１０１及び第二関節１０２だけを動作させる第六動作パターンとを切り替えながら駆動制御を継続する。そのため、各関節の累積動作回数を平均化でき、一部の関節だけが偏って動作してその関節の駆動力伝達手段（ワイヤー等）が劣化してしまう事態を抑制でき、各関節の駆動力伝達手段についての耐久寿命を長くすることができる。
【００５０】
なお、本制御例２では、各関節を動作させる各モータの累積駆動量として、累積動作回数を用いているが、累積回転量などを用いてよい。
【００５１】
〔制御例３〕
次に、本実施形態におけるマニピュレータ装置１００の駆動制御の更に他の例（以下、本例を「制御例３」という。）について説明する。
なお、本制御例３では、上述した制御例２と同様、３つ以上の関節をもつマニピュレータ装置１００’を用い、図８（ａ）に示す第五動作パターンと第六動作パターンとを切り替えながら駆動制御を行う。
【００５２】
ただし、本制御例３においては、上述した２つの動作パターンの中から一の動作パターンを決定するときの決定条件が上述した制御例２とは異なっている。具体的には、累積負荷量が相対的に少ないモータの駆動量が多くなるという条件を含むものである。詳しくは、駆動制御部２１３は、各関節１０１，１０２，１０３の累積負荷トルクを累積負荷量として記憶部２１４に記憶する。各関節１０１，１０２，１０３の負荷トルクは、例えば、各関節１０１，１０２，１０３にトルクセンサを設け、そのトルクセンサの検出結果を累積的にカウントすることで得ることができる。
【００５３】
本制御例３でも、駆動制御部２１３は、まず、第五動作パターンを繰り返して各関節１０１，１０２，１０３を動作させる。このとき、第三関節１０３は動作するが、第一関節１０１及び第二関節１０２は動作しないので、図１０（ａ）に示すように、第三関節１０３の累積動負荷トルクだけがカウントアップされていく。
【００５４】
その後、第三関節１０３の累積負荷トルクが規定値（例えば２００［Ｎ・ｍ］）に達したら、駆動制御部２１３は、第五動作パターンから第六動作パターンへ切り替え、第六動作パターンを繰り返して各関節１０１，１０２，１０３を動作させる。このとき、第一関節１０１及び第二関節１０２は動作するが、第三関節１０３は動作しないので、図１０（ｂ）に示すように、今度は第一関節１０１及び第二関節１０２の累積負荷トルクだけがカウントアップされていく。そして、第一関節１０１及び第二関節１０２の累積負荷トルクが規定値（例えば２００［Ｎ・ｍ］）に達したら、駆動制御部２１３は、第六動作パターンから第五動作パターンへ切り替え、再び第五動作パターンを繰り返して各関節１０１，１０２，１０３を動作させる。
【００５５】
本制御例３においては、各関節の累積負荷トルクを平均化でき、一部の関節だけが偏って負荷を受けてその関節の駆動力伝達手段（ワイヤー等）が劣化してしまう事態を抑制でき、各関節の駆動力伝達手段についての耐久寿命を長くすることができる。
【００５６】
〔制御例４〕
次に、本実施形態におけるマニピュレータ装置１００の駆動制御の更に他の例（以下、本例を「制御例４」という。）について説明する。
本制御例４では、入力される動作命令に応じて異なる目標位置へ制御対象部位を移動させる動作を行うものであり、必ずしも同じ動作を繰り返し行うものではない。
【００５７】
図１１は、一の関節について、各動作命令に対応する目標位置へ制御対象部位を移動させたときの回転角度（駆動目標位置）の累積駆動回数をその回転角度ごとに示したグラフである。
このグラフは、横軸に当該関節の回転角度をとり、縦軸に累積動作回数をとったものである。このグラフによれば、過去の動作において、当該関節が−３０°及び＋９０°へ回転するときに負荷が加わったり、摩耗したり、曲げ延ばしされたりする駆動力伝達経路上の箇所（ワイヤ上の箇所等）の劣化度合いが相対的に進行していることが推測される。
【００５８】
そこで、本制御例４においては、その後の動作においては、当該関節の回転角度（駆動目標位置）が−３０°及び＋９０°から外れた回転角度となるように設定した上で、他の関節の回転角度を調整して、動作命令に従った目標位置へ制御対象部位を移動させる。これにより、当該関節についての駆動力伝達手段（ワイヤー等）の当該箇所の劣化進行を抑制でき、当該関節についての駆動力伝達手段の耐久寿命を長くすることができる。
【００５９】
本制御例４では、少なくとも１つの関節について、入力された各動作命令に対応する目標位置へ制御対象部位を移動させたときの回転角度（駆動目標位置）の累積動作回数をその回転角度ごとに、駆動動作回数記録手段としての記憶部２１４に記憶しておく。そして、駆動制御部２１３は、当該関節について累積動作回数が相対的に少ない回転角度（駆動目標位置）で当該関節を動作させつつ、動作命令に従った目標位置へ制御対象部位を移動させることができる他の関節についての回転角度を決定し、決定した回転角度でそれぞれの関節を動作させる。
【００６０】
具体的には、駆動制御部２１３は、動作命令に従った目標位置へ制御対象部位を移動させる際の当該関節の回転角度については、例えば、図１１に示すように、当該関節における各回転角度（駆動目標位置）の累積動作回数の平均値を閾値とし、この閾値を下回る回転角度θ１，θ２の中から決定する。また、例えば、累積動作回数の最小値となる回転角度を含む所定範囲内（例えば当該最小値の±５°の範囲内）の回転角度を決定してもよい。また、例えば、累積動作回数の下位１０％に収まる回転角度を決定してもよい。
【００６１】
本制御例４によれば、当該関節についての駆動力伝達手段（ワイヤー等）の劣化する箇所を分散して局所的な劣化進行を抑制でき、当該関節についての駆動力伝達手段の耐久寿命を長くすることができる。
【００６２】
〔制御例５〕
次に、本実施形態におけるマニピュレータ装置１００の駆動制御の更に他の例（以下、本例を「制御例５」という。）について説明する。
本制御例５でも、上述した制御例４と同様、入力される動作命令に応じて異なる目標位置へ制御対象部位を移動させる動作を行うものであり、必ずしも同じ動作を繰り返し行うものではない。
【００６３】
図１２は、一の関節について、各動作命令に対応する目標位置へ制御対象部位を移動させたときの累積負荷トルク（累積負荷量）をその回転角度（駆動目標位置）ごとに示したグラフである。
このグラフは、横軸に当該関節の回転角度をとり、縦軸に累積負荷トルクをとったものである。このグラフによれば、過去の動作において、当該関節が−３０°及び＋９０°へ回転するときに加わった負荷トルクが多いので、これに対応する駆動力伝達経路上の箇所（ワイヤ上の箇所等）の劣化度合いが相対的に進行していることが推測される。
【００６４】
そこで、本制御例５においては、その後の動作においては、当該関節の回転角度（駆動目標位置）が−３０°及び＋９０°から外れた回転角度となるように設定した上で、他の関節の回転角度を調整して、動作命令に従った目標位置へ制御対象部位を移動させる。これにより、当該関節についての駆動力伝達手段（ワイヤー等）の当該箇所の劣化進行を抑制でき、当該関節についての駆動力伝達手段の耐久寿命を長くすることができる。
【００６５】
本制御例５では、少なくとも１つの関節について、入力された各動作命令に対応する目標位置へ制御対象部位を移動させたときの累積負荷トルクをその回転角度ごとに、駆動動作回数記録手段としての記憶部２１４に記憶しておく。累積負荷トルクは、例えば、当該関節にトルクセンサを設け、そのトルクセンサの検出結果を累積的にカウントすることで得ることができる。そして、駆動制御部２１３は、当該関節について累積負荷トルクが相対的に少ない回転角度（駆動目標位置）で当該関節を動作させつつ、動作命令に従った目標位置へ制御対象部位を移動させることができる他の関節についての回転角度を決定し、決定した回転角度でそれぞれの関節を動作させる。
【００６６】
具体的には、駆動制御部２１３は、動作命令に従った目標位置へ制御対象部位を移動させる際の当該関節の回転角度については、例えば、図１２に示すように、当該関節における各回転角度（駆動目標位置）の累積負荷トルクの平均値を閾値とし、この閾値を下回る回転角度θ１，θ２の中から決定する。また、例えば、累積負荷トルクの最小値となる回転角度を含む所定範囲内（例えば当該最小値の±５°の範囲内）の回転角度を決定してもよい。また、例えば、累積負荷トルクの下位１０％に収まる回転角度を決定してもよい。
【００６７】
本制御例５によれば、当該関節についての駆動力伝達手段（ワイヤー等）の劣化する箇所を分散して局所的な劣化進行を抑制でき、当該関節についての駆動力伝達手段の耐久寿命を長くすることができる。
【００６８】
〔制御例６〕
次に、本実施形態におけるマニピュレータ装置１００の駆動制御の更に他の例（以下、本例を「制御例６」という。）について説明する。
本制御例６でも、上述した制御例４や５と同様、入力される動作命令に応じて異なる目標位置へ制御対象部位を移動させる動作を行うものであり、必ずしも同じ動作を繰り返し行うものではない。
【００６９】
本制御例６では、少なくとも１つの関節について、直前の動作時における駆動目標位置とは異なる駆動目標位置で当該関節を動作させるという条件に従って当該関節の回転角度を決定したうえで、動作命令に従った目標位置へ制御対象部位を移動させることができる他の関節についての回転角度を決定し、決定した回転角度でそれぞれの関節を動作させる。
【００７０】
本制御例６によれば、累積動作回数や累積負荷トルクを記録するなどの処理が不要となり、簡易な制御で、当該関節についての駆動力伝達手段（ワイヤー等）の劣化する箇所を分散して局所的な劣化進行を抑制でき、当該関節についての駆動力伝達手段の耐久寿命を長くすることができる。
【００７１】
なお、上述した各制御例における各関節の回転角度を決定する方法としては、所定の演算プログラムによって回転角度を算出する方法が挙げられる。この方法は、任意の動作命令に対応して様々な目標位置へ制御対象部位を移動させる場合に有効であるが、処理負荷が大きいというデメリットがある。一方で、同じ移動開始位置から同じ目標位置へ移動させる動作を繰り返し行う場合には、予め複数の動作パターンを決めておき、それらの動作パターンにおける各関節の回転角度の組み合わせ情報（駆動目標位置情報）を、データテーブルの形式等で、記憶部２１４に記憶しておく方法が、処理負荷の点から有効である。このとき、データテーブルの最初の動作パターンから順に採用していき、最後の動作パターンに達したら再び最初の動作パターンに戻って採用していくようにすればよい。
【００７２】
以上に説明したものは一例であり、次の態様毎に特有の効果を奏する。
（態様Ａ）
２以上の関節部１８１，１８２，１０１，１０２，１０３と、前記２以上の関節部をそれぞれ動作させるための駆動力を出力するモータ１８８，１９１等の２以上の駆動手段と、制御対象部位（エンドエフェクタが取り付けられる部位等）を所定の目標位置Ｐｅへ移動させるための動作命令を受け付け、該動作命令に対応する目標位置へ前記制御対象部位が移動するように、各駆動手段を制御する駆動制御部２１３等の駆動制御手段とを有するマニピュレータ装置１００，１００’であって、前記駆動制御手段は、駆動手段の駆動による耐久性劣化箇所が分散する分散条件を満たすように、前記制御対象部位が前記目標位置Ｐｅへ移動する移動経路（動作パターン）を決定し、決定した移動経路上を該制御対象部位が移動するように各駆動手段を制御することを特徴とする。
制御対象部位を所定の目標位置へ移動させるための動作命令を受け付けた場合、通常は、予め決められた経路決定プログラムを実行するなどして、当該目標位置まで制御対象部位を移動させる移動経路を演算して決定する。従来は、同じ移動開始位置Ｐｓから同じ目標位置Ｐｅまで制御対象部位を移動させる移動経路を演算して決定する場合、毎回、同じ移動経路が決定されることになる。そのため、駆動負荷が加わったり摩耗したりする箇所が集中して、耐久性が劣化する箇所が局所的に生じ、関節部の駆動力伝達手段の耐久寿命が短くなる。
本態様によれば、同じ移動開始位置Ｐｓから同じ目標位置Ｐｅまで制御対象部位を移動させる場合でも、駆動手段の駆動による耐久性劣化箇所が分散する分散条件を満たすように移動経路が決定されるので、毎回同じ移動経路が決定されることはない。よって、駆動負荷が加わったり摩耗したりする箇所を分散させることが可能となる。したがって、耐久性が劣化する箇所が局所的に生じるのを抑制でき、関節部の駆動力伝達手段の耐久寿命を長くすることが可能となる。
【００７３】
（態様Ｂ）
前記態様Ａにおいて、前記駆動制御手段は、前記分散条件を満たすように、前記制御対象部位が前記目標位置へ移動し得る２以上の移動経路の中から一の移動経路を決定することを特徴とする。
これによれば、同じ移動開始位置Ｐｓから同じ目標位置Ｐｅまで制御対象部位を移動させる場合でも、制御対象部位が目標位置へ移動し得る２以上の移動経路の中から一の移動経路が決定されるので、毎回同じ移動経路が決定されることはない。よって、駆動負荷が加わったり摩耗したりする箇所を分散させることが可能となる。
【００７４】
（態様Ｃ）
前記態様Ａ又はＢにおいて、前記分散条件は、前記制御対象部位が同じ移動開始位置Ｐｓから同じ目標位置Ｐｅへ複数回移動するときの各回の移動経路には互いに異なる複数の移動経路が含まれるという条件を含むことを特徴とする。
これによれば、同じ移動開始位置Ｐｓから同じ目標位置Ｐｅまで制御対象部位を移動させる場合に、毎回同じ移動経路が決定されることがなくなり、駆動負荷が加わったり摩耗したりする箇所を分散させることができる。
【００７５】
（態様Ｄ）
前記態様Ｃにおいて、前記条件は、前記制御対象部位が同じ移動開始位置から同じ目標位置へ複数回移動するときの各回の移動経路は前回の移動経路とは異なるという条件であることを特徴とする。
同じ移動開始位置Ｐｓから同じ目標位置Ｐｅまで制御対象部位を移動させる場合に、特定の移動経路に偏るのを簡易に抑制でき、駆動負荷が加わったり摩耗したりする箇所を分散させやすい。
【００７６】
（態様Ｅ）
前記態様Ｃ又はＤにおいて、前記制御対象部位が同じ移動開始位置Ｐｓから同じ目標位置Ｐｅへ移動し得る互いに異なる複数の移動経路上を該制御対象部位がそれぞれ移動するための各駆動手段の駆動目標位置（各関節の回転角度等）の組み合わせを示す複数の駆動目標位置情報を記憶する記憶部２１４等の駆動目標位置情報記憶手段を有し、前記駆動制御手段は、前記分散条件を満たすように、前記駆動目標位置情報記憶手段に記憶されている複数の駆動目標位置情報の中から一の駆動目標位置情報を選択し、選択した一の駆動目標位置情報に基づいて各駆動手段を制御することを特徴とする。
これによれば、各駆動手段の制御負荷を軽減することができる。
【００７７】
（態様Ｆ）
前記態様Ａ〜Ｅのいずれかの態様において、前記分散条件は、累積駆動量が相対的に少ない駆動手段の駆動量が多くなるという条件を含むことを特徴とする。
これによれば、前記制御例２で説明したとおり、一部の駆動手段の駆動量が集中的に多くなってしまう事態を回避でき、当該関節部の駆動力伝達手段の耐久寿命を長くすることが可能となる。
【００７８】
（態様Ｇ）
前記態様Ａ〜Ｆのいずれかの態様において、前記分散条件は、累積負荷量が相対的に少ない駆動手段の駆動量が多くなるという条件を含むことを特徴とする。
これによれば、前記制御例３で説明したとおり、一部の駆動手段の負荷量が集中的に多くなってしまう事態を回避でき、当該関節部の駆動力伝達手段の耐久寿命を長くすることが可能となる。
【００７９】
（態様Ｈ）
前記態様Ａ〜Ｇのいずれかの態様において、前記分散条件は、少なくとも１つの駆動手段について直前の動作時における駆動目標位置とは異なる駆動目標位置で当該駆動手段を駆動させるという条件を含むことを特徴とする。
これによれば、前記制御例６で説明したとおり、簡易な制御で、少なくとも１つの駆動手段についての関節の駆動力伝達手段の劣化する箇所を分散して、局所的な劣化進行を抑制でき、当該関節についての駆動力伝達手段の耐久寿命を長くすることができる。
【００８０】
（態様Ｉ）
前記態様Ａ〜Ｈのいずれかの態様において、少なくとも１つの駆動手段について、受け付けた動作命令に対応する目標位置へ前記制御対象部位を移動させたときの駆動目標位置の累積駆動回数を駆動目標位置ごとに記録する記憶部２１４等の駆動動作回数記録手段を有し、前記分散条件は、前記少なくとも１つの駆動手段について累積駆動回数が相対的に少ない駆動目標位置で当該駆動手段を駆動させるという条件を含むことを特徴とする。
これによれば、前記制御例４で説明したとおり、少なくとも１つの駆動手段についての関節の駆動力伝達手段の劣化する箇所を分散して局所的な劣化進行を抑制でき、当該関節についての駆動力伝達手段の耐久寿命を長くすることができる。
【００８１】
（態様Ｊ）
前記態様Ａ〜Ｉのいずれかの態様において、少なくとも１つの駆動手段について、受け付けた動作命令に対応する目標位置へ前記制御対象部位を移動させたときの負荷量を、駆動目標位置ごとに累積的に記録する記憶部２１４等の累積負荷量記録手段を有し、前記分散条件は、前記少なくとも１つの駆動手段について累積負荷量が相対的に少ない駆動目標位置で当該駆動手段を駆動させるという条件を含むことを特徴とする。
これによれば、前記制御例５で説明したとおり、少なくとも１つの駆動手段についての関節の駆動力伝達手段の劣化する箇所を分散して局所的な劣化進行を抑制でき、当該関節についての駆動力伝達手段の耐久寿命を長くすることができる。
【００８２】
（態様Ｋ）
前記態様Ａ〜Ｊのいずれかの態様において、前記２以上の駆動手段のうちの少なくとも１つの駆動手段は、対応する関節部の動作に連動する被駆動部材と駆動源からの駆動力で駆動する駆動部材との間に張架された被張架部材を通じて該駆動手段の駆動力を該被駆動部材へ伝達する駆動力伝達手段を介して、該関節部を駆動させることを特徴とする。
これによれば、被張架部材において耐久性が劣化する箇所が局所的に生じるのを抑制でき、被張架部材の耐久寿命を長くすることが可能となる。
【符号の説明】
【００８３】
１００，１００  マニピュレータ装置
１０１，１０２，１０３ 各関節
１０１，１８１  第一関節
１０２，１８２  第二関節
１０３  第三関節
１０５，１８４  第二リンク
１０６，１８５  第三リンク
１０７  第四リンク
１７１，１７２  トルクリミッタ
１７３，１７４  関節軸エンコーダ
１８６  第一ワイヤ
１８７  第二ワイヤ
１８８  第一モータ
１８９  第一モータエンコーダ
１９１  第二モータ
１９２  第二モータエンコーダ
１９４  第一駆動プーリ
１９５  第一従動プーリ
１９６  第二駆動プーリ
１９７  中継プーリ
１９８  第二従動プーリ
２１３  駆動制御部
２１４  記憶部
【先行技術文献】
【特許文献】
【００８４】
【特許文献１】特許第３５７８３７５号公報
【図１】
2016124060.tif 000005
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2016124060.tif 000011
【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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