(57)【要約】【課題】モータトルク乖離故障を判定するに際し、違和感の抑制と誤判定の抑制を両立する電動車両の制御装置を提供すること。【解決手段】駆動源にモータ/ジェネレータ３を備える。このＦＦハイブリッド車両の制御装置において、モータ/ジェネレータ３に供給するモータ電流の制御をモータ指令トルクに基づいて行うモータ電流フィードバック制御回路221と、モータ指令トルクとモータトルクの乖離トルクに基づいてモータ制御系の故障を検知するモータ制御系故障検知回路222と、を設ける。モータ制御系故障検知回路222は、故障判定条件として、乖離トルクの故障判定値と、故障判定値を超えた状態を継続する故障判定時間と、の両方が異なる組み合わせ条件を複数設定し、複数設定した故障判定条件のうち、何れか一つの条件が成立するとモータトルク乖離故障と判定する。【選択図】図１
2016043892.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
駆動源にモータを備えた電動車両の制御装置において、
前記モータに供給するモータ電流の制御をモータ指令トルクに基づいて行うモータトルク制御手段と、
前記モータ指令トルクと前記モータ電流から求めたモータトルクの差である乖離トルクに基づいてモータ制御系の故障を検知するモータ制御系故障検知手段と、を設け、
前記モータ制御系故障検知手段は、故障判定条件として、前記乖離トルクの故障判定値と、故障判定値を超えた状態を継続する故障判定時間と、の両方が異なる組み合わせ条件を複数設定し、前記複数設定した故障判定条件のうち、何れか一つの条件が成立するとモータトルク乖離故障と判定する
ことを特徴とする電動車両の制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載された電動車両の制御装置において、
前記モータ制御系故障検知手段は、前記故障判定値を所定値といい前記故障判定時間を所定時間というとき、故障判定条件として、所定値１と所定時間１による組み合わせ条件１と、所定値１より小さな所定値２と所定時間1より長い所定時間２による組み合わせ条件２と、を有し、前記組み合わせ条件１，２のうち、何れかの条件が成立するとモータトルク乖離故障と判定する
ことを特徴とする電動車両の制御装置。
【請求項３】
請求項２に記載された電動車両の制御装置において、
前記モータ制御系故障検知手段は、前記組み合わせ条件１を、前記所定値１を運転者に違和感を与えやすい乖離トルクの値とし、前記所定時間１を連続しない短い時間とする条件に設定し、前記組み合わせ条件２を、前記所定値２を運転者に違和感を与えない乖離トルクの値とし、前記所定時間２を連続する長い時間とする条件に設定した
ことを特徴とする電動車両の制御装置。
【請求項４】
請求項１から請求項３までの何れか一項に記載された電動車両の制御装置において、
前記電動車両は、駆動源にエンジンとモータを備えたハイブリッド車両であり、
前記モータ制御系故障検知手段によりモータトルク乖離故障と判定されると、キーオフになるまで前記モータの駆動を停止する
ことを特徴とする電動車両の制御装置。
【請求項５】
請求項１から請求項４までの何れか一項に記載された電動車両の制御装置において、
前記モータに、上位コントローラからのモータ指令トルクに基づき、バッテリから供給される直流をモータ供給する三相交流に変換するインバータを接続し、
前記インバータに、前記モータトルク制御手段であるモータ電流フィードバック制御回路と、前記モータ制御系故障検知手段であるモータ制御系故障検知回路と、を設けた
ことを特徴とする電動車両の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駆動源にモータを備え、モータ指令トルクとモータトルクの乖離故障を検知する電動車両の制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ハイブリッド車両のフェールセール技術として、エンジンの出力増減制御の異常が検出された際、バッテリ充電容量が所定量以上、かつ、目標出力が所定出力未満である場合、エンジンを停止させ、目標出力をモータで発生させる。これにより、バッテリの保護と運転者の要求出力を両立するハイブリッド車両の制御装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−８８０７２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来装置にあっては、異常判定値を超えた状態を異常判定時間継続するという条件が成立することでエンジンの出力増減制御の異常を判定している。このように異常判定条件として一つの条件だけを与えるものであるため、例えば、同じ異常判定値に対して判定時間が長いと運転者に違和感を与えるし、同じ異常判定値に対して判定時間が短いと異常を誤判定する、という問題がある。
【０００５】
本発明は、上記問題に着目してなされたもので、モータトルク乖離故障を判定するに際し、違和感の抑制と誤判定の抑制を両立する電動車両の制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するため、本発明は、駆動源にモータを備える。
この電動車両の制御装置において、モータトルク制御手段と、モータ制御系故障検知手段と、を設ける。
モータトルク制御手段は、モータに供給するモータ電流の制御をモータ指令トルクに基づいて行う。
モータ制御系故障検知手段は、モータ指令トルクとモータ電流から求めたモータトルクの差である乖離トルクに基づいてモータ制御系の故障を検知する。そして、故障判定条件として、乖離トルクの故障判定値と、故障判定値を超えた状態を継続する故障判定時間と、の両方が異なる組み合わせ条件を複数設定し、複数設定した故障判定条件のうち、何れか一つの条件が成立するとモータトルク乖離故障と判定する。
【発明の効果】
【０００７】
よって、故障判定条件として、乖離トルクの故障判定値と、故障判定値を超えた状態を継続する故障判定時間と、の両方が異なる組み合わせ条件が複数設定される。そして、複数設定した故障判定条件のうち、何れか一つの条件が成立するとモータトルク乖離故障と判定される。
すなわち、乖離トルクが大きい故障の場合は、例えば、故障判定値を大きくし故障判定時間を短くした組み合わせ条件とすることで、運転者に与える違和感が抑えられる。一方、乖離トルクが小さい故障の場合は、例えば、故障判定値を小さくし故障判定時間を長くした組み合わせ条件とすることで、モータトルク乖離故障の誤判定が抑えられる。
この結果、モータトルク乖離故障を判定するに際し、違和感の抑制と誤判定の抑制を両立することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】実施例１の制御装置が適用されたＦＦハイブリッド車両の駆動系及びモータ制御系を示す全体システム図である。
【図２】実施例１のインバータに有するモータ電流フィードバック制御回路及びモータ制御系故障検知回路により実行されるモータ制御系故障検知処理の流れを示すフローチャートである。
【図３】実施例１のモータ制御系故障検知処理を行う際に用いられる乖離トルクの故障判定値（所定値１，所定値２）と故障判定時間（所定時間１，所定時間２）との組み合わせ条件の設定方法を示す特性図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の電動車両の制御装置を実現する最良の形態を、図面に示す実施例１に基づいて説明する。
【実施例１】
【００１０】
まず、構成を説明する。
実施例１の制御装置が適用されたＦＦハイブリッド車両（電動車両の一例）の構成を、「全体システム構成」、「モータ制御系故障検知処理構成」に分けて説明する。
【００１１】
［全体システム構成］
図１は、実施例１の制御装置が適用されたＦＦハイブリッド車両の駆動系及びモータ制御系を示す。以下、図１に基づいて、ＦＦハイブリッド車両の全体システム構成を説明する。
【００１２】
ＦＦハイブリッド車両の駆動系は、図１に示すように、エンジン１（略称「Eng」)と、第１クラッチ２（略称「CL1」)と、モータ/ジェネレータ３（略称「MG」)と、第２クラッチ４（略称「CL2」）と、ベルト式無段変速機５（略称「CVT」）と、を備えている。ベルト式無段変速機５の出力軸は、終減速ギアトレイン６と差動ギア７と左右のドライブシャフト８Ｒ，８Ｌを介し、左右の前輪タイヤ９Ｒ，９Ｌに駆動連結される。
【００１３】
前記第１クラッチ２とモータ/ジェネレータ３と第２クラッチ４により１モータ・２クラッチのハイブリッド駆動システムが構成され、このシステムによる主な駆動態様として「EVモード」と「HEVモード」を有する。「EVモード」は、第１クラッチ２を開放し、第２クラッチ４を締結してモータ/ジェネレータ３のみを駆動源に有する電気自動車モードである。「HEVモード」は、両クラッチ２，４を締結してエンジン１とモータ/ジェネレータ３を駆動源に有するハイブリッド車モードである。
【００１４】
前記第１クラッチ２は、エンジン１とモータ/ジェネレータ４との間に介装された油圧作動による摩擦クラッチ（湿式多板、乾式単板、乾式多板等）であり、図外の油圧回路により作り出された第１クラッチ油圧により完全締結/スリップ締結/開放が制御される。
【００１５】
前記モータ/ジェネレータ３は、第１クラッチ２を介してエンジン１に連結された三相交流の永久磁石型同期モータである。
【００１６】
前記第２クラッチ４は、モータ/ジェネレータ３と左右の前輪タイヤ９Ｒ，９Ｌとの間に介装された油圧作動による湿式の多板摩擦クラッチであり、図外の油圧回路により作り出された第２クラッチ油圧により完全締結/スリップ締結/開放が制御される。この第２クラッチ５は、ベルト式無段変速機６の遊星ギアによる前後進切替機構に設けられた前進クラッチと後退ブレーキを、前進時と後退時の第２クラッチCL2として流用している。
【００１７】
前記ベルト式無段変速機５は、プライマリ油室とセカンダリ油室への変速油圧によりベルトの巻き付き径を変えることで無段階の変速比を得る変速機である。このベルト式無段変速機６には、モータ/ジェネレータ４のモータ軸（＝変速機入力軸）により回転駆動されるメカオイルポンプ１０を有する。
【００１８】
ＦＦハイブリッド車両のモータ制御系は、図１に示すように、バッテリ２１と、インバータ２２と、上位コントローラ２３と、レゾルバ２４と、を備えている。
【００１９】
前記インバータ２２は、モータ/ジェネレータ３のステータコイルには、力行時にバッテリ２１からの直流を三相交流に変換し、回生時に三相交流をバッテリ２１への直流に変換する。バッテリ２１とインバータ２２は、ＤＣハーネス２５を介して接続され、インバータ２２とモータ/ジェネレータ３のステータコイルは、ＡＣハーネス２６を介して接続されている。
【００２０】
前記上位コントローラ２３は、車両全体の消費エネルギーを適切に管理する機能を担う図外のハイブリッドコントロールモジュールからの指令にしたがって、インバータ２２にモータ指令トルクを出力するコントローラである。なお、レゾルバ２４は、ロータ回転角度であるモータ角度を検出する。以下、インバータ２２の詳しい構成を説明する。
【００２１】
前記インバータ２２は、モータ電流フィードバック制御回路221（モータトルク制御手段）と、モータ制御系故障検知回路222（モータ制御系故障検知手段）と、電圧センサ223と、第１電流センサ224と、第２電流センサ225と、を備えている。
【００２２】
前記モータ電流フィードバック制御回路221は、上位コントローラ２３からのモータ指令トルクに基づき、バッテリ２１から供給される直流をモータ供給する三相交流に変換する回路である。このモータ電流フィードバック制御回路221は、モータ電流指令値計算部221aと、電流F/B制御部221bと、パワー素子221cと、を有する。
【００２３】
前記モータ電流指令値計算部221aは、上位コントローラ２３からのモータ指令トルクと、電圧センサ223からのバッテリ電圧と、に基づき、目標モータ電流を計算し、目標モータ電流を電流F/B制御部221bに出力する。
【００２４】
前記電流F/B制御部221bは、モータ電流指令値計算部221aからの目標モータ電流と、第１電流センサ224からのモータ電流１と、第２電流センサ225からのモータ電流２と、レゾルバ２４からのモータ角度と、を入力する。そして、モータ電流１とモータ電流２とモータ角度から求めたモータ実電流が目標モータ電流に一致するように、電流フィードバック制御によりパワー素子駆動デューティを計算する。そして、パワー素子駆動デューティ指令値をパワー素子221cへ出力する。
【００２５】
前記パワー素子221cは、電流F/B制御部221bからのパワー素子駆動デューティ指令値を入力し、バッテリ２１から供給される直流をモータ供給する三相交流に変換し、ＡＣハーネス２６に三相交流のモータ電流を出力する。
【００２６】
前記モータ制御系故障検知回路222は、モータ指令トルクとモータ電流から求めたモータトルクの差の絶対値である乖離トルクを計算し、乖離トルクに基づいてモータ制御系の故障を検知する。このモータ制御系故障検知回路222は、モータトルク計算部222aと、乖離トルク計算部222bと、乖離故障判定部222cと、を有する。
【００２７】
前記モータトルク計算部222aは、電圧センサ223からのバッテリ電圧と、第１電流センサ224からのモータ電流１と、第２電流センサ225からのモータ電流２と、レゾルバ２４からのモータ角度と、を入力する。そして、これらの情報に基づく計算によりモータトルクを推定し、モータトルクを乖離トルク計算部222bへ出力する。
【００２８】
前記乖離トルク計算部222bは、上位コントローラ２３からのモータ指令トルクと、モータトルク計算部222aにて計算されたモータトルクと、の差の絶対値である乖離トルクを計算し、乖離トルクを乖離故障判定部222cへ出力する。
【００２９】
前記乖離故障判定部222cは、乖離トルクの故障判定値と、故障判定値を超えた状態を継続する故障判定時間と、の両方が異なる組み合わせ条件を複数設定し、複数設定した故障判定条件のうち、何れか一つの条件が成立するとモータトルク乖離故障と判定する。実施例１では、故障判定条件として、所定値１と所定時間１による組み合わせ条件１と、所定値１より小さな所定値２と所定時間1より長い所定時間２による組み合わせ条件２と、を有し、組み合わせ条件１，２のうち、何れかの条件が成立するとモータトルク乖離故障と判定する。そして、モータトルク乖離故障と判定されると、電流F/B制御部221bに対し故障フラグを出力し、キーオフになるまでモータ/ジェネレータ３の駆動を停止する。
【００３０】
［モータ制御系故障検知処理構成］
図２は、実施例１のインバータ２２に有するモータ電流フィードバック制御回路221及びモータ制御系故障検知回路222により実行されるモータ制御系故障検知処理流れを示す（モータ制御系故障検知手段）。以下、モータ制御系故障検知処理構成をあらわす図２の各ステップについて説明する。
【００３１】
ステップＳ１では、モータトルク計算部222aにおいて、バッテリ電圧とモータ電流１とモータ電流２とモータ角度に基づいてモータトルクを計算し、ステップＳ２へ進む。
【００３２】
ステップＳ２では、ステップＳ１でのモータトルクの計算に続き、乖離トルク計算部222bにおいて、モータ指令トルクとモータ電流から求めたモータトルクの差の絶対値である乖離トルクを計算し、ステップＳ３へ進む。
【００３３】
ステップＳ３では、ステップＳ２での乖離トルクの計算に続き、乖離故障判定部222cにおいて、計算した乖離トルクが所定値１以上の状態を所定時間１以上継続したか否かを判断する。Yes（組み合わせ条件１が成立）の場合はステップＳ７へ進み、No（組み合わせ条件１が不成立）の場合はステップＳ４へ進む。
ここで、乖離故障判定部222cは、組み合わせ条件１として、図３に示すように、所定値１を運転者に違和感を与えやすい乖離トルクの値とし、所定時間１を連続しない短い時間に設定している。
【００３４】
ステップＳ４では、ステップＳ３での組み合わせ条件１が不成立であるとの判断に続き、乖離故障判定部222cにおいて、計算した乖離トルクが所定値２以上の状態を所定時間２以上継続したか否かを判断する。Yes（組み合わせ条件２が成立）の場合はステップＳ７へ進み、No（組み合わせ条件２が不成立）の場合はステップＳ５へ進む。
ここで、乖離故障判定部222cは、組み合わせ条件２として、図３に示すように、所定値２を運転者に違和感を与えない乖離トルクの値とし、所定時間２を連続する長い時間に設定している。
【００３５】
ステップＳ５では、ステップＳ４での組み合わせ条件２が不成立であるとの判断に続き、モータ電流指令値計算部221aにおいて、モータ指令トルクとバッテリ電圧に基づき、目標モータ電流を計算し、ステップＳ６へ進む。
【００３６】
ステップＳ６では、ステップＳ５での目標モータ電流の計算に続き、電流F/B制御部221bにおいて、目標モータ電流とモータ電流１とモータ電流２とモータ角度に基づき、パワー素子駆動デューティをF/B計算する。そして、パワー素子駆動デューティ指令値を出力してパワー素子221cをON/OFF駆動し、ステップＳ８へ進む。
【００３７】
ステップＳ７では、ステップＳ３での組み合わせ条件１が成立であるとの判断、或いは、ステップＳ４での組み合わせ条件２が成立であるとの判断に続き、故障フラグをオンとし、電流F/B制御部221bで求めるパワー素子駆動デューティ指令値を０%とする。これによりパワー素子221cの駆動を停止（オフ固定）とし、ステップＳ８へ進む。
なお、モータトルク乖離故障を検出して故障フラグがオンとなった後は、キーオフまで故障フラグオンを維持するものとする。
【００３８】
ステップＳ８では、ステップＳ６でのパワー素子221cのON/OFF駆動、或いは、ステップＳ７でのパワー素子221cのオフ固定に続き、キーオフであるか否かを判断する。Yes（キーオフ）の場合は終了へ進み、No（キーオン）の場合はステップＳ１へ戻る。
【００３９】
次に、作用を説明する。
実施例１のＦＦハイブリッド車両の制御装置における作用を、「モータ制御系故障検知処理作用」、「モータトルク乖離故障判定作用」、「他の特徴作用」に分けて説明する。
【００４０】
［モータ制御系故障検知処理作用］
以下、モータ制御系故障検知処理作用を、図２のフローチャートに基づき説明する。
モータトルク乖離故障判定を行う組み合わせ条件１，２が共に不成立であるときは、図２のフローチャートにおいて、ステップＳ１→ステップＳ２→ステップＳ３→ステップＳ４→ステップＳ５→ステップＳ６→ステップＳ８へと進む。そして、ステップＳ８でキーオンと判断されている限り、ステップＳ１→ステップＳ２→ステップＳ３→ステップＳ４→ステップＳ５→ステップＳ６→ステップＳ８へと進む流れが繰り返される。
そして、ステップＳ５では、モータ電流指令値計算部221aにおいて、モータ指令トルクとバッテリ電圧に基づき、目標モータ電流が計算される。次のステップＳ６では、電流F/B制御部221bにおいて、目標モータ電流とモータ電流１とモータ電流２とモータ角度に基づき、パワー素子駆動デューティがF/B計算される。そして、パワー素子駆動デューティ指令値を出力することで、パワー素子221cがON/OFF駆動される。つまり、モータトルク乖離故障していない正常時におけるモータトルク制御が行われる。
【００４１】
一方、モータトルク乖離故障判定を行う組み合わせ条件１が成立すると、図２のフローチャートにおいて、ステップＳ１→ステップＳ２→ステップＳ３→ステップＳ７→ステップＳ８へと進む。このステップＳ７では、故障フラグがオンとされ、電流F/B制御部221bで求めるパワー素子駆動デューティ指令値が０%とされる。これによりパワー素子221cの駆動が停止（オフ固定）する。そして、モータトルク乖離故障を検出して故障フラグがオンとなった後は、キーオフまで故障フラグオンが維持される。
【００４２】
他方、モータトルク乖離故障判定を行う組み合わせ条件１は不成立であるが、組み合わせ条件２が成立すると、図２のフローチャートにおいて、ステップＳ１→ステップＳ２→ステップＳ３→ステップＳ４→ステップＳ７→ステップＳ８へと進む。このステップＳ７では、故障フラグがオンとされ、電流F/B制御部221bで求めるパワー素子駆動デューティ指令値が０%とされる。これによりパワー素子221cの駆動が停止（オフ固定）する。そして、モータトルク乖離故障を検出して故障フラグがオンとなった後は、キーオフまで故障フラグオンが維持される。
【００４３】
このように、モータトルク乖離故障判定を行う組み合わせ条件１，２のうち、一方の組み合わせ条件が成立すると、モータトルク乖離故障であると判定される。そして、モータトルク乖離故障判定に基づき、故障フラグがオンとされ、キーオフになるまでパワー素子221cの駆動が停止（オフ固定）される。
【００４４】
［モータトルク乖離故障判定作用］
実施例１では、故障判定条件として、乖離トルクの故障判定値と、故障判定値を超えた状態を継続する故障判定時間と、の両方が異なる組み合わせ条件を複数設定する。そして、複数設定した故障判定条件のうち、何れか一つの条件が成立するとモータトルク乖離故障と判定する構成とした（図３の判定特性線に沿う複数の条件点）。
すなわち、故障判定値と故障判定時間の両方が異なる組み合わせ条件を複数設定することにより、故障判定条件の設定自由度が高まる。この高い設定自由度を活用し、乖離トルクが大きい故障に対応する場合は、例えば、故障判定値を大きくし故障判定時間を短くした組み合わせ条件とすることで、運転者に与える違和感が抑えられる。一方、乖離トルクが小さい故障に対応する場合は、例えば、故障判定値を小さくし故障判定時間を長くした組み合わせ条件とすることで、モータトルク乖離故障の誤判定が抑えられる。
この結果、モータトルク乖離故障を判定するに際し、違和感の抑制と誤判定の抑制を両立することができる。
【００４５】
実施例１では、故障判定値を所定値といい故障判定時間を所定時間というとき、故障判定条件として、所定値１と所定時間１による組み合わせ条件１と、所定値１より小さな所定値２と所定時間1より長い所定時間２による組み合わせ条件２と、を有する。そして、組み合わせ条件１，２のうち、何れかの条件が成立するとモータトルク乖離故障と判定する構成とした（図３の判定特性線における左側領域の条件点と右側領域の条件点）。
すなわち、組み合わせ条件を複数設定する場合、２つの組み合わせ条件とすると、モータトルク乖離故障の判定構成を最も簡単になる。しかし、２つの組み合わせ条件を、乖離トルクが大きい故障対応を重視する側に寄ったものとすると、違和感を抑制できても、誤判定の抑制までに至らないことがある。一方、２つの組み合わせ条件を、乖離トルクが小さい故障対応を重視する側に寄ったものとすると、誤判定を抑制できても、違和感の抑制までに至らないことがある。
これに対し、所定値１＞所定値２、かつ、所定時間1＜所定時間２という反比例の関係を持つ２つの組み合わせ条件１，２を設定している。この場合、組み合わせ条件１は、乖離トルクが大きい故障を判定する条件となり、組み合わせ条件２は、乖離トルクが小さい故障を判定する条件となる。このため、モータトルク乖離故障の判定構成を簡単にすることができる。
【００４６】
実施例１では、組み合わせ条件１を、所定値１を運転者に違和感を与えやすい乖離トルクの値とし、所定時間１を連続しない短い時間とする条件に設定した。一方、組み合わせ条件２を、所定値２を運転者に違和感を与えない乖離トルクの値とし、所定時間２を連続する長い時間とする条件に設定する構成とした（図３の判定特性線におけるフラット線部の条件点）。
すなわち、運転者に違和感を与えやすい「モータ指令トルクとモータトルクの乖離が大きい故障」の場合は、短時間である所定時間１で故障を検知することで、運転者に違和感を与えない。また「モータ指令トルクとモータトルクの乖離が小さい故障」の場合は、短時間である所定時間１で故障を判断すると誤検知することがあるので、より長い時間である所定時間２で故障を検知することで誤検知を無くすことができる。同時に、トルク乖離が小さい場合は、運転者に違和感を与えるまでの時間も長いので、違和感の回避と故障の誤検知の回避を両立できる。
【００４７】
［他の特徴作用］
実施例１では、モータトルク乖離故障と判定されると、キーオフになるまでモータ/ジェネレータ３の駆動を停止する構成とした。
すなわち、適用される車両がハイブリッド車両であるため、モータ/ジェネレータ３の駆動を停止してもエンジン１による走行を確保できる。そして、モータトルク乖離故障と判定されるとモータ/ジェネレータ３の駆動を停止するため、バッテリ２１を保護できる。加えて、モータトルク乖離故障によりモータトルクが増加したり減少したりすることが無く、運転者に違和感を与えることも防止される。
したがって、モータトルク乖離故障と判定されたとき、エンジン１による走行を確保しながら、バッテリ２１を保護することができると共に、モータトルク増減による違和感防止を達成することができる。
【００４８】
実施例１では、モータ/ジェネレータ３に、上位コントローラ２３からのモータ指令トルクに基づき、バッテリ２１から供給される直流をモータ供給する三相交流に変換するインバータ２２を接続する。そして、インバータ２２に、モータ電流フィードバック制御回路221と、モータ制御系故障検知回路222と、を設ける構成とした。
すなわち、モータ制御系故障検知回路は、制御系に有する上位コントローラ２３などに設けることも可能であるし、また、モータ制御系のコントローラから独立して設けることも可能である。しかし、モータトルク乖離故障を判定する際、モータ指令トルクやモータ電流やバッテリ電圧などが必要情報になる。そして、これらの情報は、インバータ２２に有するモータ電流フィードバック制御回路221にとっても必要情報である。
これに対し、インバータ２２に、モータ電流フィードバック制御回路221と、モータ制御系故障検知回路222と、を設けた。したがって、無駄なセンサ配線を排除できると共に、信号バラツキの無い安定した必要情報を、インバータ２２に設けたモータ電流フィードバック制御回路221とモータ制御系故障検知回路222で共有することができる。
【００４９】
次に、効果を説明する。
実施例１のＦＦハイブリッド車両の制御装置にあっては、下記に列挙する効果を得ることができる。
【００５０】
(1) 駆動源にモータ（モータ/ジェネレータ３）を備えた電動車両（ＦＦハイブリッド車両）の制御装置において、
モータ（モータ/ジェネレータ３）に供給するモータ電流の制御をモータ指令トルクに基づいて行うモータトルク制御手段（モータ電流フィードバック制御回路221）と、
モータ指令トルクとモータ電流から求めたモータトルクの差である乖離トルクに基づいてモータ制御系の故障を検知するモータ制御系故障検知手段（モータ制御系故障検知回路222）と、を設け、
モータ制御系故障検知手段（モータ制御系故障検知回路222）は、故障判定条件として、乖離トルクの故障判定値（所定値１，２）と、故障判定値を超えた状態を継続する故障判定時間（所定時間１，２）と、の両方が異なる組み合わせ条件を複数設定し、複数設定した故障判定条件のうち、何れか一つの条件が成立するとモータトルク乖離故障と判定する（図１）。
このため、モータトルク乖離故障を判定するに際し、違和感の抑制と誤判定の抑制を両立することができる。
【００５１】
(2) モータ制御系故障検知手段（モータ制御系故障検知回路222）は、故障判定値を所定値といい故障判定時間を所定時間というとき、故障判定条件として、所定値１と所定時間１による組み合わせ条件１と、所定値１より小さな所定値２と所定時間1より長い所定時間２による組み合わせ条件２と、を有し、組み合わせ条件１，２のうち、何れかの条件が成立するとモータトルク乖離故障と判定する（図３）。
このため、(1)の効果に加え、モータトルク乖離故障を判定するに際し、モータトルク乖離故障の判定構成を簡単にすることができる。
【００５２】
(3) モータ制御系故障検知手段（モータ制御系故障検知回路222）は、組み合わせ条件１を、所定値１を運転者に違和感を与えやすい乖離トルクの値とし、所定時間１を連続しない短い時間とする条件に設定し、組み合わせ条件２を、所定値２を運転者に違和感を与えない乖離トルクの値とし、所定時間２を連続する長い時間とする条件に設定した（図３）。
このため、(2)の効果に加え、モータトルク乖離故障を判定するに際し、違和感の回避と故障の誤検知の回避を両立することができる。
【００５３】
(4) 電動車両は、駆動源にエンジン１とモータ（モータ/ジェネレータ３）を備えたハイブリッド車両（ＦＦハイブリッド車両）であり、
モータ制御系故障検知手段（モータ制御系故障検知回路222）によりモータトルク乖離故障と判定されると、キーオフになるまでモータ（モータ/ジェネレータ３）の駆動を停止する（図２）。
このため、(1)〜(3)の効果に加え、モータトルク乖離故障と判定されたとき、エンジン１による走行を確保しながら、バッテリ２１を保護することができると共に、モータトルク増減による違和感防止を達成することができる。
【００５４】
(5) モータ（モータ/ジェネレータ３）に、上位コントローラ２３からのモータ指令トルクに基づき、バッテリ２１から供給される直流をモータ供給する三相交流に変換するインバータ２２を接続し、
インバータ２２に、モータトルク制御手段であるモータ電流フィードバック制御回路221と、モータ制御系故障検知手段であるモータ制御系故障検知回路222と、を設けた（図１）。
このため、(1)〜(4)の効果に加え、無駄なセンサ配線を排除できると共に、信号バラツキの無い安定した必要情報を、インバータ２２に設けたモータ電流フィードバック制御回路221とモータ制御系故障検知回路222で共有することができる。
【００５５】
以上、本発明の電動車両の制御装置を実施例１に基づき説明してきたが、具体的な構成については、この実施例1に限られるものではなく、特許請求の範囲の各請求項に係る発明の要旨を逸脱しない限り、設計の変更や追加等は許容される。
【００５６】
実施例１では、乖離故障判定部222cとして、所定値１と所定時間１による組み合わせ条件１と、所定値１より小さな所定値２と所定時間1より長い所定時間２による組み合わせ条件２と、を用いてモータトルク乖離故障を判定する例を示した。しかし、乖離故障判定部としては、必要に応じて所定値と所定時間の組み合わせ条件を３以上に増やしても良い。例えば、組み合わせ条件を１つ増やす場合、組み合わせ条件１と組み合わせ条件２に加え、図３の反比例特性線上に存在する所定値３（所定値２＜所定値３＜所定値１）と所定時間３（所定時間１＜所定時間３＜所定時間２）による組み合わせ条件３を加える。
【００５７】
実施例１では、乖離故障判定部222cとして、モータトルク乖離故障と判定されると、キーオフになるまでモータ/ジェネレータ３の駆動を停止することでフェールセーフ対策とする例を示した。しかし、乖離故障判定部としては、モータトルク乖離故障と判定されると、要求駆動力に対するエンジントルクとモータトルクの配分比を、エンジントルク配分比を増加し、モータトルク配分比を減少することでフェールセーフ対策とする例としても良い。
【００５８】
実施例１では、インバータ２２に、モータトルク制御手段であるモータ電流フィードバック制御回路221と、モータ制御系故障検知手段であるモータ制御系故障検知回路222と、を設ける例を示した。しかし、モータ制御系故障検知手段であるモータ制御系故障検知回路を、上位コントローラに設ける例としても良いし、また、既存の制御系に有するコントローラから独立に設けるような例としても良い。
【００５９】
実施例１では、本発明の電動車両の制御装置をＦＦハイブリッド車両に適用する例を示した。しかし、本発明の制御装置は、ＦＲハイブリッド車両や他の形式のハイブリッド車両に対しても適用することができるし、また、電気自動車や燃料電池車にも適用することができる。要するに、駆動源にモータを備えた電動車両であれば適用できる。
【符号の説明】
【００６０】
１  エンジン
２  第１クラッチ
３  モータ/ジェネレータ（モータ)
４  第２クラッチ
５  ベルト式無段変速機
６  終減速ギアトレイン
７  差動ギア
８Ｒ，８Ｌ  左右ドライブシャフト
９Ｒ，９Ｌ  左右の前輪タイヤ
２１  バッテリ
２２  インバータ
221  モータ電流フィードバック制御回路（モータトルク制御手段）
222  モータ制御系故障検知回路（モータ制御系故障検知手段）
222a  モータトルク計算部
222b  乖離トルク計算部
222c  乖離故障判定部
223  電圧センサ
224  第１電流センサ
225  第２電流センサ
２３  上位コントローラ
２４  レゾルバ
【図１】
2016043892.tif 000003
【図２】
2016043892.tif 000004
【図３】
2016043892.tif 000005