(57)【要約】【課題】作業機を用いて作業を行うモードでの作業進行を阻害しない作業機械の制御装置の提供。【解決手段】近接センサ１０は、フックがアタッチメントの所定位置に格納されている格納状態と当該所定位置に格納されていない張出状態とのいずれの状態であるかを検出する。選択スイッチ２１は、作業機を用いて作業を行うための第１モードとフックを用いて吊り荷作業を行うための第２モードとをオペレータが選択するためのスイッチである。メカトロコントローラ３１は、選択スイッチ２１を介して第１モードが選択された第１モード選択状態において、近接センサ１０においてフックが張出状態であることが検出され、且つ、当該張出状態が一定時間継続した場合に、第１モード選択状態であるにもかかわらず、第１モードを第２モードに切り換える。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
作業機械のアタッチメントに設けられるフックが前記アタッチメントの所定位置に格納されている格納状態と前記所定位置に格納されていない張出状態とのいずれの状態であるかを検出する検出装置と、
前記アタッチメントの先端に設けられる作業機を用いて作業を行うための第１モードと前記フックを用いて吊り荷作業を行うための第２モードとをオペレータが選択するための選択手段と、
前記選択手段を介して前記第１モードが選択された第１モード選択状態において、前記検出装置によって前記フックが前記張出状態であることが検出され、且つ、前記張出状態が一定時間継続した場合に、前記第１モード選択状態であるにもかかわらず、前記第１モードを前記第２モードに切り替える切替手段と、
を備えることを特徴とする作業機械の制御装置。
【請求項２】
前記第１モード選択状態において前記切替手段が前記第１モードを前記第２モードに切り替えた場合に警報を発生する警報発生手段を更に備えることを特徴とする請求項１に記載の作業機械の制御装置。
【請求項３】
前記警報発生手段は、前記選択手段を介して前記第２モードが選択された第２モード選択状態に遷移したことを条件に、前記警報を停止することを特徴とする請求項２に記載の作業機械の制御装置。
【請求項４】
前記第２モードにおいて前記フックの荷重値が所定値を越えると警報を発生する荷重警報装置と、前記第２モードにおいて前記作業機の所定動作を規制する規制装置と、前記第２モードにおいて点灯する点灯装置との少なくとも１つを含む安全装置をさらに備え、
前記安全装置は、前記切替手段により前記第１モードが前記第２モードに切り替えられたことを条件に起動することを特徴とする請求項１から請求項３のうち何れかに記載の作業機械の制御装置。
【請求項５】
作業機械であって、
機械本体と、
前記機械本体に装着され、先端に作業機とフックとを有するアタッチメントと、
前記フックが前記アタッチメントの所定位置に格納されている格納状態と前記所定位置に格納されていない張出状態とのいずれの状態であるかを検出する検出装置と、
前記作業機を用いて作業を行うための第１モードと前記フックを用いて吊り荷作業を行うための第２モードとをオペレータが選択するための選択手段と、
前記選択手段を介して前記第１モードが選択された第１モード選択状態において、前記検出装置によって前記フックが前記張出状態であることが検出され、且つ、前記張出状態が一定時間継続した場合に、前記第１モード選択状態であるにもかかわらず、前記第１モードを前記第２モードに切り替える切替手段と、
を備えることを特徴とする作業機械。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業機械の制御装置及び作業機械に関する。
【背景技術】
【０００２】
油圧ショベルの中には、バケットを用いた掘削作業とフックを用いた吊り荷作業との２種類の作業を行えるものが有る。かかる油圧ショベルでは、運手席近傍に設置された選択スイッチを操作することによって、掘削作業を行う掘削モードと吊り荷作業を行うクレーンモードとを適宜切り替えることが可能である。なお、クレーンモードではフックや吊り荷の損傷を防止するためにバケットの動作が制限される。一方、掘削モードではバケットの動作が制限されないため回動自在になる。
【０００３】
しかし、上記油圧ショベルでは、フックの固定が解除されてフックが張り出している場合であっても、選択スイッチを介して掘削モードが選択されていると、バケットの動作が制限されないため、フックや吊り荷を損傷する可能性が有る。
【０００４】
そこで、特許文献１では、フック（１）が格納状態であるか否かを検出する近接スイッチ（８）を設け、掘削モードにおいてフック（１）が格納状態でない（すなわち張出状態である）場合は、バケット（４）がダンプ側に動かないようにする機構を設けた油圧ショベルが示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００１−９００９９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし、特許文献１では、バケット操作等に伴ってフックにがたつきが生じた場合、フックが張出状態（使用状態）であると誤検知する可能性がある。この場合、本来不要なクレーンモードの制御が油圧ショベルに対して行われるため、掘削モードの作業進行が阻害される可能性がある。
【０００７】
そこで本発明は、作業機を用いて作業を行うモードでの作業進行を阻害しない作業機械の制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するために、本発明は、作業機械のアタッチメントに設けられるフックが前記アタッチメントの所定位置に格納されている格納状態と前記所定位置に格納されていない張出状態とのいずれの状態であるかを検出する検出装置と、前記アタッチメントの先端に設けられる作業機を用いて作業を行うための第１モードと前記フックを用いて吊り荷作業を行うための第２モードとをオペレータが選択するための選択手段と、前記選択手段を介して前記第１モードが選択された第１モード選択状態において、前記検出装置によって前記フックが前記張出状態であることが検出され、且つ、前記張出状態が一定時間継続した場合に、前記第１モード選択状態であるにもかかわらず、前記第１モードを前記第２モードに切り替える切替手段とを備えることを特徴とする作業機械の制御装置を提供している。
【０００９】
また、前記第１モード選択状態において前記切替手段が前記第１モードを前記第２モードに切り替えた場合に警報を発生する警報発生手段を更に備えるのが好ましい。
【００１０】
また、前記警報発生手段は、前記選択手段を介して前記第２モードが選択された第２モード選択状態に遷移したことを条件に、前記警報を停止するのが好ましい。
【００１１】
また、前記第２モードにおいて前記フックの荷重値が所定値を越えると警報を発生する荷重警報装置と、前記第２モードにおいて前記作業機の所定動作を規制する規制装置と、前記第２モードにおいて点灯する点灯装置との少なくとも１つを含む安全装置をさらに備え、前記安全装置は、前記切替手段により前記第１モードが前記第２モードに切り替えられたことを条件に起動するのが好ましい。
【００１２】
また、本発明は、作業機械であって、機械本体と、前記機械本体に装着され、先端に作業機とフックとを有するアタッチメントと、前記フックが前記アタッチメントの所定位置に格納されている格納状態と前記所定位置に格納されていない張出状態とのいずれの状態であるかを検出する検出装置と、前記作業機を用いて作業を行うための第１モードと前記フックを用いて吊り荷作業を行うための第２モードとをオペレータが選択するための選択手段と、前記選択手段を介して前記第１モードが選択された第１モード選択状態において、前記検出装置によって前記フックが前記張出状態であることが検出され、且つ、前記張出状態が一定時間継続した場合に、前記第１モード選択状態であるにもかかわらず、前記第１モードを前記第２モードに切り替える切替手段とを備えることを特徴とする作業機械を更に提供している。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、検出装置においてフックが張出状態であることが検出され、且つ、当該張出状態が一定時間継続した場合に、作業機を用いて作業を行う第1モードが選択手段を介して選択されている場合であっても、フックを用いて吊り荷作業を行う第２モードに切り替えられる。そのため、張出状態が一定時間継続せず、選択手段がフックの状態を誤検知した可能性が高い場合は、第２モードに切り替わらずに第１モードが維持され、第１モードの作業が阻害されずに済む。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の実施形態に係る油圧ショベルを示す側面図。
【図２】フック格納状態におけるアタッチメントの一部を示す側面図。
【図３】フック張出状態におけるアタッチメントの一部を示す側面図。
【図４】図２のＩＶ矢視図。
【図５】掘削モード及びクレーンモードを選択するための選択スイッチを示す図。
【図６】油圧ショベルを制御する制御装置の電気回路図。
【図７】各時点における電気回路各部の状態変化を示すタイムチャート。
【図８】掘削モードにおいて電流が流れる部分を太線で示した電気回路図。
【図９】掘削モード選択状態であるにもかかわらずクレーンモードに遷移した場合に電流が流れる部分を太線で示した電気回路図。
【図１０】作業モードの制御内容を表にした図。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
＜１．構成＞
本発明の実施形態による作業機械について図１乃至図１０に基づき説明する。以下では、本発明に係る作業機械の一例として、油圧ショベル１を例にとって説明する。
【００１６】
図１に示すように、油圧ショベル１は、機械本体２と、機械本体２に装着されるアタッチメント３とを備えて構成される。アタッチメント３は、ブーム４と、ブーム４の先端に接続されるアーム５と、アーム５の先端に接続されるバケット６（本発明に係る作業機の一例）とを備えて構成される。
【００１７】
図２に示すように、アーム５は、バケット６を回動させるためのシリンダ５１（バケットシリンダとも称する）を有している。
【００１８】
バケット６とシリンダ５１との間には両者を連結するための回動リンク７（バケットリンクとも称する）が設けられている。回動リンク７はシリンダ５１の伸縮に応じて回動する。
【００１９】
図３に示すように、回動リンク７には、回動リンク７とバケット６とを接続する接続ピン６１を利用してフック８が取り付けられている。フック８は、回動リンク７の内側に格納される格納状態ＳＴ１（図２）と回動リンク７の内側に格納されていない張出状態ＳＴ２（図３）との間で回動自在に取り付けられている。
【００２０】
例えば、バケット６を用いた掘削作業が行われる場合には、フック８は回動リンク７の内側に固定されて格納状態ＳＴ１を維持する。一方、フック８を用いた吊り荷作業が行われる場合には、フック８は回動リンク７の内側における固定が解除され、張出状態ＳＴ２に移行する。このように、本実施形態の油圧ショベル１は掘削作業のみならず、吊り荷作業も行うことが可能である。
【００２１】
また、図４に示すように、回動リンク７の内側には、フック８が格納状態ＳＴ１と張出状態ＳＴ２とのいずれの状態であるかを検知する近接センサ１０が設けられている。近接センサ１０は磁気式のセンサであり、本発明に係る検出装置の一例である。
【００２２】
また、機械本体２の運転室内部には、図５に示す選択スイッチ２１が設けられている。選択スイッチ２１は、オペレータが「掘削モード」と「クレーンモード」とを選択するためのスイッチであり、本発明に係る選択手段の一例である。
【００２３】
オペレータにより選択スイッチ２１の領域２１Ａ（「ショベル」）が押下されると、掘削モードが選択される。一方、オペレータにより選択スイッチ２１の領域２１Ｂ（「クレーン」）が押下されると、クレーンモードが選択される。
【００２４】
なお、本実施形態において、「掘削モード」とは、バケット６を用いて掘削作業が行うためのモードであり、本発明に係る第１モードの一例である。また、「クレーンモード」とは、フック８を用いて吊り荷作業を行うためのモードであり、本発明に係る第２モードの一例である。この「クレーンモード」では、吊り荷作業を安全に行うため、油圧ショベル１の旋回速度や走行速度が制限される。
【００２５】
以下では、説明を簡単化するため、選択スイッチ２１の領域２１Ａが押下（選択）されている状態を単に「掘削モード選択状態」とも称する。「掘削モード選択状態」は、本発明に係る第１モード選択状態の一例である。また、選択スイッチ２１の領域２１Ｂが押下（選択）されている状態を単に「クレーンモード選択状態」とも称する。「クレーンモード選択状態」は、本発明に係る第２モード選択状態の一例である。
【００２６】
次に、図６を参照しながら、油圧ショベル１を制御する制御装置の電気回路３０について説明する。電気回路３０は、メカトロコントローラ３１と、上述の選択スイッチ２１と、上述の近接センサ１０と、第１リレー３３と、第２リレー３５と、オフディレイタイマ付リレー３７と、ブザー３９とを備えて構成される。
【００２７】
メカトロコントローラ３１は、油圧ショベル１を制御するためのコントローラである。メカトロコントローラ３１には、掘削モードとクレーンモードとを判別するための信号（電圧）を入力するための入力部３１０が備えられている。
【００２８】
選択スイッチ２１は、オペレータが「掘削モード」と「クレーンモード」とを選択するための手動のスイッチである。選択スイッチ２１は、領域２１Ａ（図５）が押下されると、スイッチが図６に示す接点２１１に接続し、領域２１Ｂ（図５）が押下されると、スイッチが図６に示す接点２１２に接続するように構成されている。
【００２９】
近接センサ１０は、フック８が格納状態ＳＴ１と張出状態ＳＴ２とのいずれの状態であるかを検出するセンサである。近接センサ１０は、格納状態ＳＴ１ではフック８を検出して回路がクローズし、グランドに接続する。一方、近接センサ１０は、張出状態ＳＴ２ではフック８を検出しないため回路がオープンし、グランドに接続されない。
【００３０】
第１リレー３３及び第２リレー３５は、いずれもノーマルオープンのリレーであり、通電時にクローズするように構成されている。なお、第２リレー３５は電源に接続されている。
【００３１】
オフディレイタイマ付リレー３７は、通電が停止されると非通電状態になってから一定時間経過後にクローズするリレーである。ここでは、オフディレイタイマ付リレー３７は、非通電状態になってから２秒後にクローズするように構成されている。一方、オフディレイタイマ付リレー３７は、通電が開始された場合は直ぐにオープンする。なお、このオフディレイタイマ付リレー３７は電源に接続されている。
【００３２】
ブザー３９は、通電時に警報を発生する装置であり、本発明に係る警報発生手段の一例である。
【００３３】
図６に示すように、メカトロコントローラ３１は、選択スイッチ２１を介してグランドに接続されるように配線されている。
【００３４】
詳細には、選択スイッチ２１が接点２１２に接続されている場合（クレーンモード選択状態の場合）、メカトロコントローラ３１がグランドに接続される。一方、選択スイッチ２１が接点２１１に接続されている場合（掘削モード選択状態の場合）、メカトロコントローラ３１はグランドに接続されない。
【００３５】
上記のような配線に対応して、メカトロコントローラ３１は、入力部３１０がグランドに接続される場合は油圧ショベル１を「クレーンモード」に切り替え、入力部３１０がグランドに接続されない場合（オープンの場合）は油圧ショベル１を「掘削モード」に切り替えるように制御する。
【００３６】
また、図６に示すように、メカトロコントローラ３１は、第１リレー３３を介してグランドに接続されるように配線されている。メカトロコントローラ３１は、第１リレー３３の非通電時にはグランドに接続されないものの、第１リレー３３の通電時にはグランドに接続される。
【００３７】
そのため、選択スイッチ２１が掘削モード選択状態であったとしても、第１リレー３３が通電状態にある場合、メカトロコントローラ３１は第１リレー３３を介してグランドに接続される。この場合、メカトロコントローラ３１は、選択スイッチ２１の選択状態（掘削モード選択状態）に反して、油圧ショベル１を「クレーンモード」に切り替える。このように、本実施形態では、選択スイッチ２１が掘削モード選択状態でるにもかかわらず、油圧ショベル１を強制的に「クレーンモード」に切り替える場合がある。
【００３８】
なお、選択スイッチ２１が掘削モード選択状態であるにもかかわらず、油圧ショベル１を強制的に「クレーンモード」に切り替える状況とは次のような場合が想定される。
【００３９】
具体的には、フック８が格納状態ＳＴ１である場合、図４に示すように、フック８は回動リンク７の内側において固定ピン９により固定される。そのため、通常は格納状態ＳＴ１においてフック８が張り出すことはない。
【００４０】
しかし、吊り荷作業において張り出されたフック８を作業者が元に戻さないまま（すなわち回動リンク７に固定せずに）、選択スイッチ２１を掘削モード選択状態に切り替える可能性が有る。
【００４１】
このような場合には、選択スイッチ２１が掘削モード選択状態であったとしても、油圧ショベル１の作業モードを「掘削モード」から「クレーンモード」に強制的に切り替えることが好ましい。「クレーンモード」では、旋回速度や走行速度を制限したり、後述の安全装置４０を起動したりすることによって、フック８の損傷等が抑制されるからである。
【００４２】
＜２．動作＞
続いて、図７のタイムチャートに沿って、メカトロコントローラ３１による「掘削モード」と「クレーンモード」との切り替え動作について説明する。
【００４３】
図７では、時点Ｔ１〜Ｔ９における電気回路３０の各部の状態変化がそれぞれグラフＧ１〜Ｇ６で示されている。具体的には、グラフＧ１が第１リレー３３、グラフＧ２が第２リレー３５、グラフＧ３がオフディレイタイマ付リレー３７の状態変化を示している。また、グラフＧ４が近接センサ１０、グラフＧ５が選択スイッチ２１、グラフＧ６がブザー３９の状態変化を示している。また、メカトロコントローラ３１によって制御される作業モードが一番下のグラフＧ７によって示されている。
【００４４】
図７に示すように、時点Ｔ１以前において、近接センサ１０はグランドに接続している（グラフＧ４参照）。そのため、図８に示すように、電源と近接センサ１０との間に設けられた第２リレー３５に電流が流れる。第２リレー３５に電流が流れると、第２リレー３５がクローズするため、オフディレイタイマ付リレー３７にも電流が流れる。オフディレイタイマ付リレー３７に電流が流れると、オフディレイタイマ付リレー３７がオープンするため、電源からの電流は第１リレー３３には流れない。このため、第１リレー３３はオープンの状態を維持する。したがって、時点Ｔ１以前において、メカトロコントローラ３１は、グランドに接続されないことから、油圧ショベル１を「掘削モード」に設定している。
【００４５】
時点Ｔ１では、選択スイッチ２１が掘削モード選択状態からクレーンモード選択状態に切り替えられる（グラフＧ５参照）。この場合、メカトロコントローラ３１は、選択スイッチ２１を介してグランドに接続されるため、油圧ショベル１を「掘削モード」から「クレーンモード」に切り替える（グラフＧ７参照）。
【００４６】
時点Ｔ２では、選択スイッチ２１がクレーンモード選択状態から掘削モード選択状態に再度切り替えられる（グラフＧ５参照）。そのため、メカトロコントローラ３１は、選択スイッチ２１を介して入力部３１０がグランドに接続されなくなり、入力がオープンになるため、油圧ショベル１を「クレーンモード」から「掘削モード」に再度切り替える（グラフＧ７参照）。
【００４７】
時点Ｔ３では、近接センサ１０が開放されてグランドに接続されなくなるため、フック８が格納状態ＳＴ１から張出状態ＳＴ２に遷移したことが検出される（グラフＧ４参照）。そのため、電源と近接センサ１０との間に設けられた第２リレー３５には電流が流れなくなる。第２リレー３５に電流が流れなくなると、第２リレー３５はオープンする。これに応じて、オフディレイタイマ付リレー３７にも電流が流れなくなる。ここで、オフディレイタイマ付リレー３７は、通電停止後、２秒間が経過するまでの間はオープンの状態を維持する。したがって、メカトロコントローラ３１は、時点Ｔ３から２秒間が経過するまで（時点Ｔ４まで）は依然として油圧ショベル１を「掘削モード」に維持し続ける（グラフＧ７参照）。
【００４８】
オフディレイタイマ付リレー３７に電流が流れなくなってから２秒間が経過した時点Ｔ４では、図９に示すように、オフディレイタイマ付リレー３７はクローズする（グラフＧ３参照）。オフディレイタイマ付リレー３７がクローズすると、電源からの電流がオフディレイタイマ付リレー３７を介して第１リレー３３に流れる。第１リレー３３に電流が流れると、第１リレー３３がクローズし（グラフＧ１参照）、メカトロコントローラ３１は第１リレー３３を介してグランドに接続される。そのため、メカトロコントローラ３１は、油圧ショベル１を「掘削モード」から「クレーンモード」に切り替える（グラフＧ７参照）。
【００４９】
なお、オフディレイタイマ付リレー３７に電流が流れなくなってから２秒間が経過したということは、作業者がフック８の固定を外したままの状態（フック８を張り出したままの状態）にしている可能性が高い。そのため、選択スイッチ２１が掘削モード選択状態であるにもかかわらず、油圧ショベル１を強制的に「クレーンモード」に切り替えている。
【００５０】
一方、オフディレイタイマ付リレー３７に電流が流れなくなってから２秒間経過する前に、近接センサ１０によりフック８が再度格納状態ＳＴ１であることが検出された場合、掘削作業に伴うがたつき等が一時的に張出状態ＳＴ２として誤検知された可能性が高い。本実施形態では、このような誤検知に応じて、油圧ショベル１の作業モードが切り替わらないように設定されている。
【００５１】
また、図９に示すように、オフディレイタイマ付リレー３７がクローズすると、電源からの電流がオフディレイタイマ付リレー３７を介してブザー３９にも通電するため、時点Ｔ４においてブザー３９は警報の発生を開始する（グラフＧ６参照）。
【００５２】
時点Ｔ５では、選択スイッチ２１がオペレータによって掘削モード選択状態からクレーンモード選択状態に切り替えられる（グラフＧ５参照）。時点Ｔ５では、メカトロコントローラ３１は、選択スイッチ２１及び第１リレー３３の双方を介してグランドに接続されるため、油圧ショベル１を依然「クレーンモード」に維持する（グラフＧ７参照）。
【００５３】
また、時点Ｔ５では、選択スイッチ２１がクレーンモード選択状態に切り替えられたことに伴って、電源からの電流がブザー３９に通電しなくなるため、ブザー３９は警報を停止する（グラフＧ６参照）。
【００５４】
時点Ｔ６では、近接センサ１０によってフック８が張出状態ＳＴ２から格納状態ＳＴ１に遷移したことが検出される（グラフＧ４参照）。時点Ｔ６において、選択スイッチ２１は未だクレーンモード選択状態である（グラフＧ５参照）。そのため、メカトロコントローラ３１は、選択スイッチ２１を介してグランドに接続され、油圧ショベル１を「クレーンモード」に維持し続ける（グラフＧ７参照）。
【００５５】
時点Ｔ７では、選択スイッチ２１がクレーンモード選択状態から掘削モード選択状態に切り替えられる（グラフＧ５参照）。そのため、メカトロコントローラ３１は、選択スイッチ２１を介してグランドに接続されなくなり、油圧ショベル１を「クレーンモード」から「掘削モード」に切り替える（グラフＧ７参照）。
【００５６】
時点Ｔ８では、上述の時点Ｔ３と同様に、近接センサ１０によってフック８が格納状態ＳＴ１から張出状態ＳＴ２に遷移したことが検出される（グラフＧ４参照）。この時点では、時点Ｔ３と同様に、メカトロコントローラ３１は、油圧ショベル１を「掘削モード」に維持する（グラフＧ７参照）。
【００５７】
時点Ｔ９は、時点Ｔ８から２秒間が経過する前の時点である。この時点Ｔ９では、近接センサ１０によりフック８が格納状態ＳＴ１であることが検出される（グラフＧ４参照）。そのため、電気回路３０は図８に示す状態に戻り、入力部３１０はオープンとなり、油圧ショベル１を「掘削モード」に維持する（グラフＧ７参照）。
【００５８】
ところで、図６に示すように、電気回路３０は、バケット規制ソレノイド４１、回転灯４３及び荷重警報装置４５等を安全装置４０としてさらに備えている。この安全装置４０は、メカトロコントローラ３１により「掘削モード」が「クレーンモード」に切り替えられたことを条件に起動する。
【００５９】
バケット規制ソレノイド４１は、「クレーンモード」において、バケット放出回路のリモコン圧をソレノイドバルブによってカットし、バケット６の動きを制限する。バケット規制ソレノイド４１は、本発明に係る規制装置の一例である。
【００６０】
回転灯４３は、機械本体２の後方上部に設けられ、「クレーンモード」において点灯し、吊り荷作業中であることを報知する。回転灯４３は、本発明に係る点灯装置の一例である。
【００６１】
荷重警報装置４５は、「クレーンモード」において、フック８の荷重値が所定値を越えると警報を発生する。
【００６２】
図６に示すように、バケット規制ソレノイド４１及び回転灯４３は、一方側が電源に接続され、他方側が選択スイッチ２１及び第１リレー３３を介してグランドに接続されている。これにより、バケット規制ソレノイド４１及び回転灯４３は、メカトロコントローラ３１がグランドに接続された場合（すなわち「クレーンモード」の場合）に、電流が流れ、起動するように構成されている。
【００６３】
一方、荷重警報装置４５は、メカトロコントローラ３１に接続されている。メカトロコントローラ３１は、ブーム角度センサ、アーム角度センサ、ブームヘッド圧力センサ及びブームロッド圧力センサ（いずれも不図示）の各信号に基づいて、フック８の荷重値が所定値を越えているか否かを判定し、荷重警報装置４５による警報発生有無を決定する。
【００６４】
メカトロコントローラ３１は、選択スイッチ２１及び近接センサ１０の状態に応じて、油圧ショベル１の作業モード及びブザー３９を図１０に示す表のように制御する。
【００６５】
具体的には、列Ｃ１，Ｃ２，Ｃ５に示すように、選択スイッチ２１がクレーンモード選択状態の場合、近接センサ１０の検出状態にかかわらず、作業モードは常に「クレーンモード」に設定される。また、ブザー３９は停止される。
【００６６】
また、列Ｃ４に示すように、選択スイッチ２１が掘削モード選択状態の場合に、近接センサ１０によってフック８が格納状態ＳＴ１であると検出されることを条件に、作業モードは「掘削モード」に設定される。また、ブザー３９は停止される。
【００６７】
これに対して、列Ｃ３に示すように、選択スイッチ２１が掘削モード選択状態の場合に、近接センサ１０によってフック８が張出状態ＳＴ２であると検出され、且つ、張出状態ＳＴ２が２秒間継続すると、作業モードが「クレーンモード」に強制的に切り替えられる。また、ブザー３９が起動して警報を発生する。
【００６８】
同様に、列Ｃ６に示すように、近接センサ１０が断線した場合、当該近接センサ１０はオープンとなり、その状態が２秒以上継続すると考えられるため、電気回路３０は列Ｃ３と同じ状態（図９）になる。そのため、列Ｃ６でも、作業モードが「クレーンモード」に強制的に切り替えられ、ブザー３９が起動する。
【００６９】
＜３．効果＞
本実施形態では、近接センサ１０においてフック８が張出状態ＳＴ２であることが検出され、且つ、張出状態ＳＴ２が２秒間継続した場合に、選択スイッチ２１が掘削モード選択状態であっても、掘削モードがクレーンモードに切り替わる。逆に言えば、張出状態ＳＴ２が２秒間継続せず、選択スイッチ２１が誤検知した可能性が高い場合には、クレーンモードに切り替わらず、掘削モードが維持される。その結果、近接センサ１０の誤検知によって作業モードがクレーンモードに切り替わり、掘削作業の進行が阻害されるのを抑制することが可能である。
【００７０】
また、本実施形態では、張出状態ＳＴ２が２秒間継続し、選択スイッチ２１が掘削モード選択状態であるにもかかわらず、掘削モードがクレーンモードに切り替わると、ブザー３９が警報を発生する。これにより、油圧ショベル１がクレーンモードに切り替わったにもかかわらず、選択スイッチ２１が掘削モード選択状態である旨をオペレータに報知し、選択スイッチ２１の切り替えを促すことが可能である。
【００７１】
また、本実施形態では、ブザー３９の起動中にオペレータが選択スイッチ２１をクレーンモード選択状態に切り替えると、ブザー３９が停止するように構成されている。逆に言えば、オペレータが選択スイッチ２１をクレーンモード選択状態に切り替えない限り、ブザー３９は停止しないため、オペレータに対してより確実に選択スイッチ２１の切り替えを促すことが可能である。
【００７２】
また、本実施形態では、電気回路３０に安全装置４０が組み込まれているので、作業モードが「掘削モード」から「クレーンモード」に切り替えられたことを条件に、当該安全装置４０を起動することも可能である。
【００７３】
＜４．変形例＞
本発明による作業機械の制御装置は上述した実施の形態に限定されず、特許請求の範囲に記載した範囲で種々の変形や改良が可能である。
【００７４】
上記実施形態では、作業モードが「掘削モード」である場合において、近接センサ１０においてフック８が張出状態ＳＴ２であることが検出され、且つ、張出状態ＳＴ２が２秒間継続した場合に、選択スイッチ２１が掘削モード選択状態であっても、掘削モードがクレーンモードに切り替えられる場合を例示したが、これに限定されない。
【００７５】
例えば、作業モードが「クレーンモード」である場合において、近接センサ１０においてフック８が格納状態ＳＴ１であることが検出され、且つ、格納状態ＳＴ１が一定時間継続した場合に、選択スイッチ２１がクレーンモード選択状態であっても、クレーンモードが掘削モードに切り替えられるようにしてもよい。なお、この場合、メカトロコントローラ３１が当該切り替え制御を行えるように、図６に示す電気回路３０が一部変更される。
【００７６】
ところで、格納状態ＳＴ１が一定時間継続しない場合には、近接センサ１０は、近傍に金属片が飛んできたこと等をフック８が格納状態ＳＴ１であると誤検知した可能性が高い。
【００７７】
しかし、上記変形例によれば、格納状態ＳＴ１が２秒間継続せず、選択スイッチ２１が誤検知した可能性が高い場合には、掘削モードに切り替わらないため、クレーンモードが維持される。その結果、近接センサ１０の誤検知によって作業モードが掘削モードに切り替わるのを抑制することが可能である。
【産業上の利用可能性】
【００７８】
以上のように本発明にかかる構成は、フックが格納状態と張出状態とのいずれの状態であるかに基づき掘削モードとクレーンモードとの切り替えを行う作業機械の制御装置に用いるのに適している。
【符号の説明】
【００７９】
１  油圧ショベル、２  機械本体、３  アタッチメント、４  ブーム、５  アーム、
６  バケット、７  回動リンク、８  フック、１０  近接センサ、２１  選択スイッチ、
２１Ａ，２１Ｂ  領域、３０  電気回路、３１  メカトロコントローラ、
３３  第１リレー、３５  第２リレー、３７  オフディレイタイマ付リレー、
３９  ブザー、４０  安全装置、４１  バケット規制ソレノイド、
４３  回転灯、４５  荷重警報装置、５１  シリンダ、６１  接続ピン、
２１１，２１２  接点、ＳＴ１  格納状態、ＳＴ２  張出状態、Ｔ１-Ｔ９  時点
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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