(57)【要約】【課題】直動伸縮機構における移動特性を向上させること。【解決手段】ロボットアーム機構は回転関節部と直動伸縮関節部とを有する。直動伸縮関節部は、底板側において屈曲可能に連結された断面コ字形状を有する複数の第1連結コマ２３と、屈曲可能に連結された平板形状を有する複数の第２連結コマ２２とを有する。複数の第２連結コマのうち先端の第２連結コマは複数の第１連結コマのうち先端の第１連結コマと接続される。第１、第２連結コマの接合により屈曲が拘束されて柱状体が構成される。第１、第２連結コマの分離により柱状体が解除される。射出部３２は第１、第２連結コマを接合し柱状体を構成させるととともに柱状体を支持する。第1連結コマ各々の底板表面にはリニアギア３０が形成される。ドライブギア２９は射出部内において第２連結コマに接合された第１連結コマのリニアギアにかみ合わされる。【選択図】      図３
2016124069.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
回転関節部と直動伸縮関節部とを有するロボットアーム機構において、
前記直動伸縮関節部は、
底板側において屈曲可能に連結された断面コ字形状を有する複数の第1連結コマと、
屈曲可能に連結された平板形状を有する複数の第２連結コマと、前記複数の第２連結コマのうち先端の第２連結コマは前記複数の第１連結コマのうち先端の第１連結コマと接続される、前記第１、第２連結コマの接合により屈曲が拘束されて柱状体が構成される、前記第１、第２連結コマの分離により前記柱状体が解除される、
前記第１、第２連結コマを接合し前記柱状体を構成させるととともに前記柱状体を支持する射出部と、
前記第１、第２連結コマを射出方向に移動する移動部とを具備し、
前記第1連結コマ各々の底板表面にはリニアギアが形成され、
前記移動部は前記射出部内において前記第２連結コマに接合された前記第１連結コマの前記リニアギアにかみ合わされるドライブギアを有することを特徴とするロボットアーム機構。
【請求項２】
前記第２連結コマ各々の背面には他のリニアギアが設けられ、
前記移動部は前記射出部外において前記第１連結コマと分離された前記第２連結コマの前記他のリニアギアにかみ合わされる他のドライブギアを有することを特徴とする請求項１記載のロボットアーム機構。
【請求項３】
回転関節部と直動伸縮関節部とを有するロボットアーム機構において、
前記直動伸縮関節部は、
底板側において屈曲可能に連結された断面コ字形状を有する複数の第1連結コマと、
屈曲可能に連結された平板形状を有する複数の第２連結コマと、前記複数の第２連結コマのうち先端の第２連結コマは前記複数の第１連結コマのうち先端の第１連結コマと接続される、前記第１、第２連結コマの接合により屈曲が拘束されて柱状体が構成される、前記第１、第２連結コマの分離により前記柱状体が解除される、
前記第１、第２連結コマを接合し前記柱状体を構成させるととともに前記柱状体を支持する射出部と、
前記第１、第２連結コマを射出方向に移動する移動部とを具備し、
前記第1連結コマ各々の側部表面にはリニアギアが形成され、
前記移動部は前記射出部内において前記第２連結コマに接合された前記第１連結コマの前記リニアギアにかみ合わされるドライブギアを有することを特徴とするロボットアーム機構。
【請求項４】
回転関節部と直動伸縮関節部とを有するロボットアーム機構において、
前記直動伸縮関節部は、
底板側において屈曲可能に連結された断面コ字形状を有する複数の第1連結コマと、
屈曲可能に連結された平板形状を有する複数の第２連結コマと、前記複数の第２連結コマのうち先端の第２連結コマは前記複数の第１連結コマのうち先端の第１連結コマと接続される、前記第１、第２連結コマの接合により屈曲が拘束されて柱状体が構成される、前記第１、第２連結コマの分離により前記柱状体が解除される、
前記第１、第２連結コマを接合し前記柱状体を構成させるととともに前記柱状体を支持する射出部と、
前記第１、第２連結コマを射出方向に移動する移動部とを具備し、
前記第1連結コマ各々の両側部表面それぞれにリニアギアが形成され、
前記移動部は前記射出部内において前記第２連結コマに接合された前記第１連結コマの前記リニアギアにかみ合わされる一対のドライブギアを有することを特徴とするロボットアーム機構。
【請求項５】
底板側において屈曲可能に連結された断面コ字形状を有する複数の第1連結コマと、
屈曲可能に連結された平板形状を有する複数の第２連結コマと、前記複数の第２連結コマのうち先端の第２連結コマは前記複数の第１連結コマのうち先端の第１連結コマと接続される、前記第１、第２連結コマの接合により屈曲が拘束されて柱状体が構成される、前記第１、第２連結コマの分離により前記柱状体が解除される、
前記第１、第２連結コマを接合し前記柱状体を構成させるととともに前記柱状体を支持する射出部と、
前記第１、第２連結コマを射出方向に移動する移動部とを具備し、
前記第1連結コマ各々の底板表面にはリニアギアが形成され、
前記移動部は前記射出部内において前記第２連結コマに接合された前記第１連結コマの前記リニアギアにかみ合わされるドライブギアを有することを特徴とする。
【請求項６】
前記第２連結コマ各々の背面には他のリニアギアが設けられ、
前記移動部は前記射出部外において前記第１連結コマと分離された前記第２連結コマの前記他のリニアギアにかみ合わされる他のドライブギアを有することを特徴とする請求項５記載の直動伸縮機構。
【請求項７】
底板側において屈曲可能に連結された断面コ字形状を有する複数の第1連結コマと、
屈曲可能に連結された平板形状を有する複数の第２連結コマと、前記複数の第２連結コマのうち先端の第２連結コマは前記複数の第１連結コマのうち先端の第１連結コマと接続される、前記第１、第２連結コマの接合により屈曲が拘束されて柱状体が構成される、前記第１、第２連結コマの分離により前記柱状体が解除される、
前記第１、第２連結コマを接合し前記柱状体を構成させるととともに前記柱状体を支持する射出部と、
前記第１、第２連結コマを射出方向に移動する移動部とを具備し、
前記第1連結コマ各々の側部表面にはリニアギアが形成され、
前記移動部は前記射出部内において前記第２連結コマに接合された前記第１連結コマの前記リニアギアにかみ合わされるドライブギアを有することを特徴とする直動伸縮機構。
【請求項８】
底板側において屈曲可能に連結された断面コ字形状を有する複数の第1連結コマと、
屈曲可能に連結された平板形状を有する複数の第２連結コマと、前記複数の第２連結コマのうち先端の第２連結コマは前記複数の第１連結コマのうち先端の第１連結コマと接続される、前記第１、第２連結コマの接合により屈曲が拘束されて柱状体が構成される、前記第１、第２連結コマの分離により前記柱状体が解除される、
前記第１、第２連結コマを接合し前記柱状体を構成させるととともに前記柱状体を支持する射出部と、
前記第１、第２連結コマを射出方向に移動する移動部とを具備し、
前記第1連結コマ各々の両側部表面それぞれにリニアギアが形成され、
前記移動部は前記射出部内において前記第２連結コマに接合された前記第１連結コマの前記リニアギアにかみ合わされる一対のドライブギアを有することを特徴とする直動伸縮機構。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態はロボットアーム機構及び直動伸縮機構に関する。
【背景技術】
【０００２】
垂直多関節部アーム機構には位置に関して３自由度（ｘ，ｙ，ｚ）、姿勢に関して３自由度（φ，θ，ψ）が要求される。手先の併進移動は関節部Ｊ１，Ｊ２，Ｊ３にその連動回転を要求するため特に肘部と呼ばれる関節部Ｊ２の動きは非常に大きくしかもその動きを予測できず、特に特異点の近傍では肘部の動きが非常に高速になることは避けられない。肘関節を解消した上で６自由度を確保するための有効な対策の一つとして直動伸縮機構の採用がある。直動伸縮機構は従来の直動機構と比較して直動可動域が大きいことを特徴としている。直動伸縮機構の実用化には直動伸縮部分の機構とともにその移動特性の向上も重要な課題である。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
目的は、直動伸縮機構における移動特性を向上させることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
本実施形態に係るロボットアーム機構は回転関節部と直動伸縮関節部とを有する。直動伸縮関節部は、底板側において屈曲可能に連結された断面コ字形状を有する複数の第1連結コマと、屈曲可能に連結された平板形状を有する複数の第２連結コマとを有する。複数の第２連結コマのうち先端の第２連結コマは複数の第１連結コマのうち先端の第１連結コマと接続される。第１、第２連結コマの接合により屈曲が拘束されて柱状体が構成される。第１、第２連結コマの分離により柱状体が解除される。射出部は第１、第２連結コマを接合し柱状体を構成させるととともに柱状体を支持する。移動部は第１、第２連結コマを射出方向に移動する。第1連結コマ各々の底板表面にはリニアギアが形成される。移動部のドライブギアは射出部内において第２連結コマに接合された第１連結コマのリニアギアにかみ合わされる。
【図面の簡単な説明】
【０００５】
【図１】図１は、本実施形態に係るロボットアーム機構の外観斜視図である。
【図２】図２は、図１のロボットアーム機構を図記号表現により示す図である。
【図３】図３は、図１のロボットアーム機構のアーム部を移動させるドライブギアを示す側面図である。
【図４】図４は、図３のコ字形コマの斜視図である。
【図５】図５は、図１のロボットアーム機構のアーム部を移動させるドライブギアの他の例を示す側面図である。
【図６】図６は、図１のロボットアーム機構のアーム部を移動させるドライブギアのさらに他の例を示す側面図である。
【図７】図７は、図６のコ字形コマの斜視図である。
【図８】図８は、図６のコ字形コマの他の例である。
【発明を実施するための形態】
【０００６】
以下、図面を参照しながら本実施形態に係るロボットアーム機構を説明する。
【０００７】
図１に示すようにロボットアーム機構２００は、いわゆる垂直多関節アーム機構として構成され、略円筒形状の基部１と基部１に支持されるアーム部２とからなる。アーム部２の先端にはエンドエフェクタと呼ばれる手先効果器３が取り付けられる。図１では手先効果器３として対象物を把持可能なハンド部を示している。手先効果器３としてはハンド部に限定されず、他のツール、またはカメラ、ディスプレイであってもよい。アーム部２の先端には任意の種類の手先効果器３に交換することができるアダプタが設けられていてもよい。
【０００８】
図２に示すようにアーム部２は、複数、ここでは６つの関節部Ｊ１，Ｊ２，Ｊ３，Ｊ４，Ｊ５，Ｊ６を有する。複数の関節部Ｊ１，Ｊ２，Ｊ３，Ｊ４，Ｊ５，Ｊ６は基部１から順番に配設される。一般的に、第１、第２、第３軸ＲＡ１，ＲＡ２，ＲＡ３は根元３軸と呼ばれ、第４、第５、第６軸ＲＡ４，ＲＡ５，ＲＡ６は手首３軸と呼ばれる。手首部４には手首３軸を構成する関節部Ｊ４，Ｊ５，Ｊ６が収納される。根元３軸を構成する関節部Ｊ１，Ｊ２，Ｊ３のうち少なくとも一つは直動関節である。ここでは第３関節部Ｊ３が直動関節、特に伸縮距離の比較的長い直動伸縮関節として構成される。第１関節部Ｊ１は基台面に対して例えば垂直に支持される第１回転軸ＲＡ１を中心としたねじり関節である。第２関節部Ｊ２は第１回転軸ＲＡ１に対して垂直に配置される第２回転軸ＲＡ２を中心とした曲げ関節である。第１関節部Ｊ１のねじり回転によりアーム部２がハンド部３とともに旋回する。第２関節部Ｊ２の曲げ回転によりアーム部２がハンド部３とともに第２関節部Ｊ２の第２回転軸ＲＡ２を中心に起伏動をする。第３関節部Ｊ３は、第２回転軸ＲＡ２に対して垂直に配置される第３軸（移動軸）ＲＡ３を中心として直線的に伸縮する関節である。第４関節部Ｊ４は、第３移動軸ＲＡ３に一致する第４回転軸ＲＡ４を中心としたねじり関節であり、第５関節部Ｊ５は第４回転軸ＲＡ４に対して直交する第５回転軸ＲＡ５を中心とした曲げ関節である。第６関節部Ｊ６は第４回転軸ＲＡ４に対して直交し、第５回転軸ＲＡ５に対して垂直に配置される第６回転軸ＲＡ６を中心とした曲げ関節である。
【０００９】
基部１を成すアーム支持体（第１支持体）１１ａは、第１関節部Ｊ１の回転軸ＲＡ１を中心に形成される円筒形状の中空構造を有する。第１関節部Ｊ１が回転するとき、第１支持体１１ａはアーム部２の旋回とともに軸回転する。なお、第１支持体１１ａが接地面に固定されていてもよい。その場合、第１支持体１１ａとは独立してアーム部２が旋回する構造に設けられる。第１支持体１１ａの上部には第２支持部１１ｂが接続される。
【００１０】
第２支持部１１ｂは第１支持部１１ａに連続する中空構造を有する。第２支持部１１ｂの一端は第１関節部Ｊ１の回転部に取り付けられる。第２支持部１１ｂの他端は開放され、第３支持部１１ｃが第２関節部Ｊ２の回転軸ＲＡ２を中心に起伏自在に嵌め込まれる。第３支持部１１ｃは第１支持部１１ａ及び第２支持部に連通する鱗状の中空構造を有する。第３支持部１１ｃは、第２関節部Ｊ２の曲げ回転に伴ってその後部が第２支持部１１ｂに収納され、また送出される。アーム部２の直動関節部を構成する第３関節部Ｊ３の後部はその収縮により第１支持部１１ａと第２支持部１１ｂの連続する中空構造の内部に収納される。
【００１１】
第１関節部Ｊ１は円環形状の固定部と回転部とからなり、固定部において図示しない基台に固定される。回転部には第１支持部１１ａと第２支持部１１ｂとが取り付けられる。第１関節部Ｊ１が回転するとき、第１、第２、第３支持体１１ａ、１１ｂ、１１ｃが第１回転軸ＲＡ１を中心としてアーム部２とハンド部３と共に旋回する。
【００１２】
第３支持部１１ｃはその後端下部において第２支持部１１ｂの開放端下部に対して回転軸ＲＡ２を中心として回動自在に嵌め込まれる。それにより回転軸ＲＡ２を中心とした曲げ関節部としての第２関節部Ｊ２が構成される。第２関節部Ｊ２が回動すると、アーム部２がハンド部３とともに第２関節部Ｊ２の回転軸ＲＡ２を中心に垂直方向に回動、つまり起伏動作をする。
【００１３】
上記の通り関節部としての第３関節部Ｊ３はアーム部２の主要構成物を構成する。アーム部２の先端に上述のハンド部３が設けられる。第１乃至第６関節部Ｊ１−Ｊ６の回転、曲げ、伸縮によりハンド部３の２指ハンド１６を任意の位置・姿勢に配置することが可能である。特に第３関節部Ｊ３の直動伸縮距離の長さは、基部１の近接位置から遠隔位置までの広範囲の対象にハンド部３で作用することを可能にする。本実施形態に係る直動伸縮機構のアーム部２の可動領域は、肘関節がないことから、直動関節部Ｊ３の直動伸縮性によるアーム２の最大長を半径とする扇形状に単純化され得る。
【００１４】
第３関節部Ｊ３はそれを構成する直動伸縮機構により実現される直動伸縮距離の長さが特徴的である。直動伸縮機構は第１連結コマ列２１と第２連結コマ列２０とを有する。第１連結コマ列２１は、複数の第１連結コマ２３からなる。第１連結コマ２３は、断面コ字形状の短溝状体に形成される。前後の第１連結コマ２３どうしは底板端部においてピンにより列状に連結される。第１連結コマ２３の断面形状及び連結位置により第１連結コマ列２１はその底板表面方向に屈曲可能であるが、反対方向には屈曲不可である。第２連結コマ列２０は、第１連結コマ２３と略等価な幅を有する略平板形状を有する複数の第２連結コマ２２からなる。複数の第２連結コマ２２は、屈曲可能な状態でピンにより列状に連結される。第２連結コマ２２は第１連結コマ２３と等価な長さを有する。第１連結コマ列２１のうち先頭の第１連結コマ２３と、第２連結コマ列２０のうち先頭の第２連結コマ２２とは結合コマ２６（図３参照）に接続される。結合コマ２６は、接合された第１連結コマ２３の連結位置と第２連結コマ列２０の連結位置とがそれらの長さの１／２ずつシフトするよう直方体の上部が当該長さの１／２だけ突出した形状を有する。結合コマ２６が始端となって、第３支持部１１ｃから第１、第２連結コマ列２０，２１が送り出されるときには、第１連結コマ列２１と第２連結コマ列２０とは互いに接合される。第１連結コマ列２１と第２連結コマ列２０とが接合状態にあるとき、第１連結コマ列２１と第２連結コマ列２０の屈曲は拘束される。それにより第１連結コマ列２１と第２連結コマ列２０とにより一定の剛性を備えた柱状体が構成される。第１連結コマ列２１と第２連結コマ列２０とが分離状態にあるとき、柱状体が解除され、それぞれが屈曲可能状態に復帰する。
【００１５】
図３に示すように第１連結コマ列２１と第２連結コマ列２０とは第３支持体１１ｃの開口付近に取り付けられた射出部３２で接合される。射出部３２は、複数の上部ローラ３３と複数の下部ローラ３４、さらに図示しない側面ローラが角筒形状のフレーム３５に支持されてなる。複数の上部ローラ３３は第２連結コマ２２の長さと略等価な間隔を隔ててアーム中心軸に沿って配列される。同様に、複数の下部ローラ３４は第１連結コマ２３の長さと略等価な間隔を隔ててアーム中心軸に沿って配列される。第２連結コマ列２０は射出部３２の後方に配置された一対のガイドローラ２７，２８によりアーム中心軸と平行な姿勢で射出部３２に誘導される。ドライブギア２９には図示しないモータのドライブシャフトが減速器を介して接続される。
【００１６】
第１連結コマ列２１は射出部３２の後方に配置された図示しないガイドレールにより射出部３２に誘導される。第１連結コマ列２１と第２連結コマ列２０とは上部ローラ３３と下部ローラ３４との間に互いに押圧された状態で挿入される。射出部３２は、第１連結コマ列２１と第２連結コマ列２０とを接合して柱状体を構成するとともにその柱状体を上下左右に支持する。第１連結コマ列２１と第２連結コマ列２０の接合により構成された柱状体は第３移動軸ＲＡ３に沿って直線的に送り出される。
【００１７】
図４に示すように第１連結コマ２３各々の底板表面であって幅中央にはアーム中心軸と平行にリニアギア３０が形成される。第１連結コマ列２１と第２連結コマ列２０とが射出部３２により接合され柱状体に構成されたとき、リニアギア３０は直線状に連なる。射出部３２の底板後方の幅中央であって、リニアギア３０に対応する一部分は切り欠かれ、その切欠部分にはドライブギア２９が挿入される。ドライブギア２９は図示しない減速器を介してモータＭに接続される。ドライブギア２９は直線状に連なったリニアギア３０にかみ合わされる。ドライブギア２９はピニオンとしてリニアギア３０とともにラックアンドピニオン機構を構成する。モータＭが順回転することにより第１連結コマ列２１は第２連結コマ列２０とともに射出部３２から柱状体として送り出される。モータＭが逆回転することにより第１連結コマ列２１は第２連結コマ列２０とともに射出部３２から支持体１１ｂに引き戻され、収納される。射出部３２より後方では第２連結コマ列２０はガイドローラ２７，２８に支持され、第１連結コマ列２１は例えば重力により下方に引かれ、それにより第１連結コマ列２１は第２連結コマ列２０と分離される。
【００１８】
以上の通り第１連結コマ２３の底板にリニアギア３０を形成し、第１連結コマ列２１と第２連結コマ列２０とが射出部３２により接合され柱状体が構成され、リニアギア３０が直線状に連なる位置にドライブギア２９を配置し、この射出部３２内の位置においてリニアギア３０にドライブギア２９をかみ合わせることにより、既存の直動機構として実用性の高いとされるラックアンドピニオン機構を最も効率的に実現させることができる。つまりウォームギア機構等の他の直動機構を採用したものでもなく、さらに他のいずれの位置でもなく、柱状体が構成される射出部３２内によりラックアンドピニオン機構を成立させたことにより、直動伸縮機構における移動機構の実用性を向上させることができる。
【００１９】
図５には上記図３に示した移動機構の発展例を示している。上述の通り、第１連結コマ列２１と第２連結コマ列２０とが射出部３２により接合され柱状体が構成され、リニアギア３０が直線状に連なる位置においてドライブギア２９をリニアギア３０にかみ合わせたものであるが、それとともに、第２連結コマ２２の裏面にリニアギアを形成し、第１連結コマ列２１と第２連結コマ列２０とが分離した状態にある射出部３２の後方であって、ガイドローラ２７によりアーム中心軸と平行な姿勢にされる位置において、この第２連結コマ２２のリニアギアにドライブギア４１をかみ合わせることにより、ラックアンドピニオン機構を２系統装備させることができ、直動伸縮機構における移動特性をさらに向上させることができる。
【００２０】
また上述の説明では、第１連結コマ２３の底板にリニアギア３０を形成したが、図６、図７に示すように、第１連結コマ２３の側板にリニアギア４３を形成してもよい。第１連結コマ２３各々の側板表面であって幅中央にアーム中心軸と平行にリニアギア４３が形成される。第１連結コマ列２１と第２連結コマ列２０とが射出部３２により接合され柱状体に構成されたとき、リニアギア４３は直線状に連なる。射出部３２の側板後方の幅中央であって、リニアギア４３に対応する一部分は切り欠かれ、その切欠部分にはドライブギア４４が挿入される。ドライブギア４４は図示しない減速器を介してモータＭに接続される。ドライブギア４４は直線状に連なったリニアギア４３にかみ合わされる。ドライブギア４４はリニアギア４３とともにラックアンドピニオン機構を構成する。
【００２１】
以上の通り第１連結コマ２３の側板にリニアギア４３を形成し、第１連結コマ列２１と第２連結コマ列２０とが射出部３２により接合され柱状体が構成され、リニアギア４３が直線状に連なる位置にドライブギア４４を配置し、この射出部３２内の位置においてリニアギア４３にドライブギア４４をかみ合わせることにより、上述と同様にラックアンドピニオン機構を実現させることができる。
【００２２】
図８には上記図７に示した移動機構の発展例を示している。第２連結コマ２２の両側板表面にリニアギア４３，４５を形成する。リニアギア４３，４５は、第１連結コマ２３各々の側板表面であって幅中央であって対向する位置に形成される。射出部３２の両側板後方の幅中央であって、リニアギア４３、４５にそれぞれ対応する一部分が切り欠かれ、それらの切欠部分にはそれぞれ同じ歯数のドライブギアが挿入される。一対のドライブギアには同じ減速比を有する一対の減速器がそれぞれ接続される。これら減速器には単一のモータＭが共通接続される。モータＭの回転により一対のドライブギアは完全に同じ角速度で回転する。一対のドライブギアには、第１連結コマ列２１と第２連結コマ列２０とが射出部３２により接合され柱状体に構成され、直線状に連なるリニアギア４３、４５にかみ合わされる。モータＭの回転により一対のドライブギアは同角速度で回転する。それにより第１連結コマ列２１は接合された第２連結コマ列２２とともに、両側から等速で移動駆動される。
【００２３】
この例でもラックアンドピニオン機構を２系統装備させることによる直動伸縮機構としての移動特性の向上に加えて、一対のドライブギアにより対向位置で完全に同期して駆動することができるのでその移動の平滑特性を向上し得る。さらにこの一対のドライブギアにより第１連結コマ列２１をその左右から押圧するので、第１連結コマ列２１と第２連結コマ列２０との接合による柱状体の左右のがたつきを効果的に軽減することができる。
【００２４】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。
【符号の説明】
【００２５】
１…基部、２…アーム部、３…手先効果器、Ｊ１，Ｊ２，Ｊ４，Ｊ５，Ｊ６…回転関節部、Ｊ３…直動関節部、１１ａ…第１支持体、１１ｂ…第２支持体、１１ｃ…第３支持体、２０…第２連結コマ列、２１…第１連結コマ列、２２…第２連結コマ、２３…第１連結コマ、２６…結合コマ、２９…ドライブギア、３０…リニアギア。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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