(57)【要約】【課題】昇降搬送装置の搬送効率を高めつつ荷物を移載する際に発生する衝撃力を抑制する。【解決手段】昇降搬送装置１０１と、移載装置１０５とを備える昇降搬送システム１００であって、昇降搬送装置１０１は、第一循環軌道に沿って周回移動する第一無端部材１１０と、第一無端部材１０１に取り付けられる保持台１０２とを備え、移載装置１０５は、移載台１０６と、移載台１０６を第二循環軌道に沿って周回移動させる駆動手段１０７とを備え、駆動手段１０７は、一つの駆動源１７１に基づき移載台１０６を周回移動させ、保持台１０２の軌跡内において、移載台１０６を保持台１０２の移動速度よりも遅い速度で移動させる。【選択図】図４
2016204154.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
荷物を鉛直方向に搬送する昇降搬送装置と、前記昇降搬送装置に対して荷物を移載する移載装置とを備える昇降搬送システムであって、
前記昇降搬送装置は、
上昇軌道と下降軌道とを有する第一循環軌道に沿って周回移動する第一無端部材と、
前記第一無端部材に取り付けられ、保持した荷物を搬送する保持台とを備え、
前記移載装置は、
荷物を保持し、荷物を前記保持台との間で移載する移載台と、
前記保持台が前記第一無端部材に従って周回移動する軌跡である保持台軌跡へ前記移載台を進入させる進入軌道と、前記保持台軌跡内において前記保持台の移動方向と同じ方向に前記移載台を移動させる第一鉛直軌道と、前記保持台軌跡から前記移載台を退出させる退出軌道を含む第二循環軌道に沿って前記移載台を周回移動させる駆動手段とを備え、
前記駆動手段は、
一つの駆動源に基づき前記移載台を前記第二循環軌道に沿って周回移動させ、前記保持台軌跡内において、前記移載台を前記保持台の移動速度よりも遅い速度で移動させる
昇降搬送システム。
【請求項２】
前記駆動手段は、
前記第二循環軌道に沿って周回移動し、前記移載台が取り付けられる第二無端部材を備え、
前記第二無端部材を前記駆動源で駆動することで前記移載台を前記第二循環軌道に沿って周回移動させる
請求項１に記載の昇降搬送システム。
【請求項３】
前記第二循環軌道はさらに、前記保持台軌跡外において鉛直方向に前記移載台を移動させる第二鉛直軌道を有し、
前記移載台が前記第二鉛直軌道に沿って移動する際に、荷物を搬送する搬送装置との間で荷物を移載する
請求項１または２に記載の昇降搬送システム。
【請求項４】
前記第二循環軌道は、全体視Ｌ字型である
請求項１〜３に記載の昇降搬送システム。
【請求項５】
上昇軌道と下降軌道とを有する第一循環軌道に沿って周回移動する第一無端部材と、前記第一無端部材に取り付けられ、保持した荷物を搬送する保持台とを備える昇降搬送装置に対し、荷物を移載する移載装置であって、
荷物を保持し、荷物を前記保持台との間で移載する移載台と、
前記保持台が前記第一無端部材に従って周回移動する軌跡である保持台軌跡へ前記移載台を進入させる進入軌道と、前記保持台軌跡内において前記保持台の移動方向と同じ方向に前記移載台を移動させる第一鉛直軌道と、前記保持台軌跡から前記移載台を退出させる退出軌道を含む第二循環軌道に沿って前記移載台を周回移動させる駆動手段とを備え、
前記駆動手段は、
一つの駆動源に基づき前記移載台を前記第二循環軌道に沿って周回移動させ、前記保持台軌跡内において、前記移載台を前記保持台の移動速度よりも遅い速度で移動させる
移載装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本願発明は、上昇と下降とを繰り返して循環する保持台により荷物を鉛直方向に搬送する昇降搬送装置と前記搬送装置に対して荷物を移載する移載装置とを備えた搬送装置システム、および、昇降搬送装置に対して荷物を移載する移載装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自動倉庫などにおいては、昇降搬送装置を用いて荷物を鉛直方向にのみ搬送する場合がある。例えば、特許文献１に記載の昇降搬送装置は、鉛直方向に沿って配置されるマストと、前記マストに沿って鉛直方向に往復動する昇降台とを備え、昇降台を往復動させることにより昇降台に保持された荷物を延長方向にのみ搬送している。
【０００３】
また、自動倉庫が上下方向に何階層も配置される大規模な倉庫においては、昇降台を往復動させる搬送方法では搬送効率が低下するため、鉛直面内で周回移動する無端駆動伝達部材に荷物を保持する保持台を複数取り付け、保持台を循環させることで大量の荷物を一度に搬送する循環タイプの昇降搬送装置が用いられる場合がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１２−１８８２２５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところが、循環タイプの昇降搬送装置の場合、各階層に設けられている搬送装置と昇降搬送装置との間で荷物を移載する際には、一定の速度で移動している昇降搬送装置の保持台の上昇、または、下降を利用して荷物を移載している。従って、昇降搬送装置の荷物の搬送速度を速めて搬送効率を高めようとして、保持台の上昇速度や下降速度、つまり保持台の循環速度を速くすると、荷物を移載する際に荷物に与える衝撃力が強くなり、荷物の破損等に繋がることになる。
【０００６】
本願発明は上記課題に鑑みなされたものであり、搬送効率を高めつつ荷物を移載する際に荷物へ与える衝撃力を抑制することができる循環タイプの昇降搬送装置を備えた昇降搬送システム、および、これに備えられる移載装置の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために、本願発明にかかる昇降搬送システムは、荷物を鉛直方向に搬送する昇降搬送装置と、前記昇降搬送装置に対して荷物を移載する移載装置とを備える昇降搬送システムであって、前記昇降搬送装置は、上昇軌道と下降軌道を有する第一循環軌道に沿って周回移動する第一無端部材と、前記第一無端部材に取り付けられ、保持した荷物を搬送する保持台とを備え、前記移載装置は、荷物を保持し、荷物を前記保持台との間で移載する移載台と、前記保持台が前記第一無端部材に従って周回移動する軌跡である保持台軌跡へ前記移載台を進入させる進入軌道と、前記保持台軌跡内において前記保持台の移動方向と同じ方向に前記移載台を移動させる第一鉛直軌道と、前記保持台軌跡から前記移載台を退出させる退出軌道を含む第二循環軌道に沿って前記移載台を周回移動させる駆動手段とを備え、前記駆動手段は、一つの駆動源に基づき前記移載台を前記第二循環軌道に沿って周回移動させ、前記保持台軌跡内において、前記移載台を前記保持台の移動速度よりも遅い速度で移動させることを特徴としている。
【０００８】
これにより、保持台の循環速度を高めて昇降方向の搬送効率を高めたとしても、保持台軌跡内における保持台と移載台との相対速度を低く抑えることができるため、保持台と移載台との間で荷物を移載する際の荷物に与える衝撃力を低く抑えることが可能となる。
【０００９】
また、前記駆動手段は、前記第二循環軌道に沿って周回移動し、前記移載台が取り付けられる第二無端部材を備え、前記第二無端部材を前記駆動源で駆動することで前記移載台を前記第二循環軌道に沿って周回移動させるものでもよい。
【００１０】
これにより、保持台軌跡内において保持台と移載台との相対的な速度を簡単な構成で実現することができ、また、保持台軌跡内への荷物の投入、保持台軌跡内からの荷物の受領などの一連の動作を簡単な構成で実現することが可能となる。
【００１１】
また、前記第二循環軌道はさらに、前記保持台軌跡外において鉛直方向に前記移載台を移動させる第二鉛直軌道を有し、前記移載台が前記第二鉛直軌道に沿って移動する際に、荷物を搬送する搬送装置との間で荷物を移載するものでもよい。
【００１２】
これによれば、昇降搬送装置ばかりで無く、搬送装置との間においても移載台の一連の動作により荷物を移載することができる。
【００１３】
また、前記第二循環軌道は、全体視Ｌ字型であってもよい。
【００１４】
また、上記目的を達成するために、本願発明にかかる移載装置は、上昇軌道と下降軌道を有する第一循環軌道に沿って周回移動する第一無端部材と、前記第一無端部材に取り付けられ、保持した荷物を搬送する保持台とを備える昇降搬送装置に対し、荷物を移載する移載装置であって、荷物を保持し、荷物を前記保持台との間で移載する移載台と、前記保持台が前記第一無端部材に従って周回移動する軌跡である保持台軌跡へ前記移載台を進入させる進入軌道と、前記保持台軌跡内において前記保持台の移動方向と同じ方向に前記移載台を移動させる第一鉛直軌道と、前記保持台軌跡から前記移載台を退出させる退出軌道を含む第二循環軌道に沿って前記移載台を周回移動させる駆動手段とを備え、前記駆動手段は、一つの駆動源に基づき前記移載台を前記第二循環軌道に沿って周回移動させ、前記保持台軌跡内において、前記移載台を前記保持台の移動速度よりも遅い速度で移動させることを特徴としている。
【００１５】
これにより、保持台の循環速度を高めて昇降方向の搬送効率を高めたとしても、保持台軌跡内における保持台と移載台との相対速度を低く抑えることができるため、保持台と移載台との間で荷物を移載する際の荷物に与える衝撃力を低く抑えることが可能となる。
【発明の効果】
【００１６】
本願発明によれば、簡単な構成で昇降搬送装置の搬送効率を高めつつ移載する際の荷物への衝撃力を抑制することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】図１は、自動倉庫の昇降搬送装置が設けられている部分を示す正面図である。
【図２】図２は、自動倉庫の昇降搬送装置が設けられている部分を移載装置と共に示す側面図である。
【図３】図３は、昇降搬送装置の保持台部分を示す斜視図である。
【図４】図４は、移載装置を示す斜視図である。
【図５】図５は、第二循環軌道に沿って配置された第二無端部材とこれに接続される移載台とを示す側面図である。
【図６】図６は、荷物を受け取る場合の移載装置の動作を連続的に示す図である。
【図７】図７は、荷物を移載する瞬間の昇降搬送システムの位置関係を示す斜視図である。
【図８】図８は、荷物を投入する場合の移載装置の動作を連続的に示す図である。
【図９】図９は、他の第二循環軌道を示す図である。
【図１０】図１０は、他の実施の形態にかかる移載装置を示す斜視図である。
【図１１】図１１は、たの実施の形態にかかる自動倉庫の昇降搬送装置が設けられている部分を示す正面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
次に、本願発明に係る昇降搬送システム、および、移載装置の実施の形態について、図面を参照しつつ説明する。なお、以下の実施の形態は、本願発明に係る昇降搬送システム、および、移載装置の一例を示したものに過ぎない。従って本願発明は、以下の実施の形態を参考に請求の範囲の文言によって範囲が画定されるものであり、以下の実施の形態のみに限定されるものではない。よって、以下の実施の形態における構成要素のうち、本発明の最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、本発明の課題を達成するのに必ずしも必要ではないが、より好ましい形態を構成するものとして説明される。
【００１９】
また、図面は、本願発明を示すために適宜強調や省略、比率の調整を行った模式的な図となっており、実際の形状や位置関係、比率とは異なる場合がある。
【００２０】
図１は、自動倉庫の昇降搬送装置が設けられている部分を示す正面図である。
【００２１】
図２は、自動倉庫の昇降搬送装置が設けられている部分を移載装置と共に示す側面図である。
【００２２】
これらの図に示すように自動倉庫２００は、複数のフロア２０１を備えており、各階には荷物３００を保管する保管棚（図示せず）や産業機械（図示せず）などが配置されている。また、自動倉庫２００は、階をまたいで荷物３００を搬送する必要があるため、昇降搬送システム１００を備えている。
【００２３】
昇降搬送システム１００は、荷物３００を鉛直方向に搬送する昇降搬送装置１０１と、昇降搬送装置１０１に対して荷物３００を移載する移載装置１０５とを備えている。本実施の形態の場合、昇降搬送システム１００は、一のフロア２０１から他のフロア２０１へ、荷物３００を鉛直方向に搬送し、他のフロア２０１へ荷物３００を移載することができるシステムである。
【００２４】
昇降搬送装置１０１は、荷物３００を鉛直方向上向きに上昇搬送させることができ、また、荷物３００を上昇搬送する径路とは異なる径路で荷物を鉛直方向下向きに下降搬送させることができる装置であり、第一無端部材１１０と、保持台１０２とを備えている。
【００２５】
図３は、昇降搬送装置の保持台部分を示す斜視図である。
【００２６】
第一無端部材１１０は、上昇軌道１２１と下降軌道１２２とを有する第一循環軌道に沿って周回移動する環状の部材である。本実施の形態の場合、第一無端部材１１０は、金属製のチェーンであり、保持台１０２の隅の対角の位置にそれぞれ１本ずつ配置されている。また、第一無端部材１１０は、第一循環軌道に沿って周回移動するようにスプロケット１７４やガイドローラーなどにより移動可能に保持されている。
【００２７】
ここで軌道とは、第一無担部材１１０や第二無担部材１７３等の無端部材が移動（通過）する径路を意味している。従って、上昇軌道とは、無端部材が上昇方向に移動している部分の径路を意味し、下降軌道とは、無端部材が下降方向に移動している部分の径路を意味する。
【００２８】
複数の第一無端部材１１０は、相互に同期してモータにより周回移動している。これにより第一無端部材１１０は、上昇中、上昇から下降に転ずる間、下降中、下降から上昇に転ずる間のいずれにおいても保持台１０２を同じ姿勢（本実施の形態の場合は水平）に維持させながら循環させることが可能となる。
【００２９】
第一循環軌道は、第一無端部材１１０が配置される軌道であり、本実施の形態の場合は、保持台１０２の幅（図中Ｘ軸方向の長さ）よりも僅かに幅が広く、鉛直方向（図中Ｚ軸方向）に長い角が丸められた長方形となっている。第二循環軌道の鉛直方向の長さは、複数のフロア２０１を貫通する長さとなっている。
【００３０】
なお、第一無端部材１１０は、チェーンに限定される訳ではなく、ベルトやワイヤーなど第一循環軌道に沿って周回移動することができるものなら任意の部材を採用することができる。
【００３１】
保持台１０２は、第一無端部材１１０に取り付けられ、保持した荷物３００を搬送する部材である。本実施の形態の場合、保持台１０２は、荷物３００を載置状態で保持する板状の部材であり、移載方向（図中Ｙ方向）の一端が開口した移載方向に延在する切り欠き１２１が並んで配置されている。つまり、保持台１０２の荷物３００を載置する載置面は櫛歯形状となっている。
【００３２】
保持台１０２は、隅に配置された第一無端部材１１０にそれぞれ回動可能に軸支されており、上昇から下降に転ずる間、および、下降から上昇に転ずる間において第一無端部材１１０に対し相対的に回動することで、同じ姿勢を維持することができるものとなっている。
【００３３】
図４は、移載装置を示す斜視図である。
【００３４】
図５は、第二循環軌道に沿って配置された第二無端部材とこれに接続される移載台とを示す側面図である。なお、図５は、軌道を示すために駆動手段１０７を省略して示している。
【００３５】
これらの図に示すように、移載装置１０５は、昇降搬送装置１０１の保持台１０２に対して荷物３００を移載する装置であり、移載台１０６と、駆動手段１０７とを備えている。
【００３６】
移載台１０６は、荷物３００を保持し、荷物３００を保持台１０２との間で移載する部材である。本実施の形態の場合、移載台１０６は、荷物３００を載置状態で保持する支承部１６１と、支承部１６１を所定の位置に保持し、駆動手段１０７と連結される基部１６２とを備えている。支承部１６１は、平行に並んだ保持台１０２の切り欠き１２１に対応する位置に配置され、保持台１０２が第一無端部材１１０に従って周回移動する軌跡である保持台軌跡内において保持台１０２とすれ違うことができるようになっている。つまり、支承部１６１は、保持台１０２の櫛歯部分に対応する位置に配置される第二切り欠き１６３を挟んで平行に並んで配置されており、基部１６２によって、下方から保持されている。
【００３７】
また、本実施の形態の場合、第二切り欠き１６３は、移載台１０６が進入退出する方向（図中Ｙ軸方向）の両端が開放状態となっている。すなわち、支承部１６１は移載台１０６の幅方向（図中Ｘ軸方向）には相互に直接接続されていない。これは、後述するフロア２０１に備えられた搬送装置２０２との間においても荷物３００を移載するための構造である。
【００３８】
なお、第二切り欠き１６３に連通する下方の開放空間１６４の高さは、移載台１０６の上下ストローク以上の高さである。
【００３９】
駆動手段１０７は、移載台１０６を周回移動させる一つの駆動源１７１を備えた装置である。具体的には、図５に示すように、第二循環軌道は、保持台１０２が周回移動する軌跡である保持台軌跡１２３へ移載台１０６を進入させる進入軌道１８１、保持台軌跡１２３内において保持台１０２の移動方向と同じ方向に移載台１０６を移動させる第一鉛直軌道１８２、保持台軌跡１２３から移載台１０６を退出させる退出軌道１８３を含んでおり、駆動手段１０７は移載台１０６を第二循環軌道に沿って周回移動させる。
【００４０】
駆動手段１０７が移載台１０６を第二循環軌道に沿って周回移動させる方法は特に限定されるものではなく、例えば、リンク機構やカム機構などを挙示することができる。本実施の形態では、駆動手段１０７が移載台１０６を第二循環軌道に沿って周回移動させる機構として第二無端部材１７３を用いた場合を説明する。
【００４１】
第二無端部材１７３は、第二循環軌道に沿って周回移動する環状の部材である。本実施の形態の場合、第二無端部材１７３は、金属製のチェーンであり、移載台１０６の幅方向（図中Ｘ軸方向）の両側にそれぞれ２本、合計４本配置されている。また、各第二無端部材１７３と移載台１０６とは回動可能に軸着されている。これにより、移載台１０６を同じ姿勢を維持したまま第二循環軌道に沿って安定して周回移動させることができる。
【００４２】
また、第二無端部材１７３は、第一循環軌道に沿って周回移動するように複数のスプロケット１７４やガイドローラーなどにより移動可能に保持されている。複数の第二無端部材１７３は、図４に示すように、一つの駆動源１７１から延びた複数のカウンターシャフト１７２や歯車などにより相互に同期して周回移動している。  駆動源１７１は、移載台１０６を周回移動させる動力源であり、本実施の形態の場合は、サーボモーターなどの電動モータである。駆動源１７１は、一つの移載台１０６に対して一つ設けられており、一つの駆動源１７１のみで移載台１０６を周回移動させるものとなっている。
【００４３】
なお、移載台１０６を周回移動させる速度は一定であり、保持台１０２が周回移動するよりも遅くなるように駆動源１７１が設定されている。
【００４４】
次に、移載装置１０５の動作について説明する。まず、昇降搬送装置１０１の保持台１０２に保持された荷物３００を受領する場合について説明する。
【００４５】
図６は、移載装置の動作を連続的に示す図である。
【００４６】
図７は、荷物を移載する瞬間の昇降搬送システムの位置関係を示す斜視図である。
【００４７】
同図のａ状態では、移載台１０６の支承部１６１は、保持台軌跡１２３内に配置され、第一鉛直軌道１８２に沿って下方に移動する。支承部１６１は、駆動手段１０７により保持台１０２の移動速度よりも遅い速度で移動している。なお、移載装置１０５の昇降搬送装置１０１と反対側には、各フロア２０１に設けられた搬送装置２０２が配置されている。搬送装置２０２は、昇降搬送装置１０１から移載装置１０５が受け取った荷物３００を移載装置１０５から受け取り、フロア２０１の所定の位置に荷物３００を搬送する装置であり、また、フロア２０１の所定の位置に在る荷物３００を移載装置１０５に至るまで搬送する装置である。本実施の形態の場合、搬送装置２０２の移載装置１０５側の先端部は、支承部１６１の間の第二切り欠き１６２に対応するようにチェーンが所定の間隔で並べられたチェーンコンベアであり、チェーンコンベアに続いてローラコンベアが接続されている。
【００４８】
次に、ｂの状態（図７に示す状態）のように、保持台１０２は、支承部１６１を追い越す。この際、保持台１０２と支承部１６１とは干渉することなくすれ違うため、荷物３００が保持台１０２から支承部１６１に移載される。ここで発生する荷物３００への衝撃力は、保持台１０２の速度と支承部１６１の速度との差分、つまり、相対速度に基づくため、小さい衝撃力で荷物３００を移載することができる。
【００４９】
次に、ｃの状態のように、退出軌道１８３に沿って移載台１０６が移動し、支承部１６１は荷物３００と共に、保持台軌跡１２３から退出する。
【００５０】
次に、ｄの状態のように、移載台１０６が最も退出した状態で下降に転じる。つまり、本実施の形態の場合、第二循環軌道はさらに、移載台１０６が保持台軌跡１２３の外において鉛直方向で第一鉛直軌道１８２における移載台１０６の移動と同じ向きに移載台１０６を移動させる第二鉛直軌道１８４を有している。
【００５１】
この第二鉛直軌道１８４に沿った移載台１０６の移動により、荷物３００は、支承部１６１から搬送装置２０２に移載される。
【００５２】
次に、ｅの状態のように、移載台１０６を保持台軌跡１２３外に配置させ、次に受領する荷物３００が到着するまで待機する。
【００５３】
次に、受領する荷物３００が到着する場合、ｆの状態のように、進入軌道１８１に沿って保持台軌跡１２３へ移載台１０６を進入させ、第三鉛直軌道１８５に沿ってａの状態になるまで移載台１０６を移動させる。
【００５４】
以上の状態を循環させることにより、保持台１０２に保持された荷物３００を各フロア２０１で受領することができる。
【００５５】
次に、移載装置１０５の支承部１６１に保持された荷物３００を保持台１０２に移載する場合について説明する。
【００５６】
図８は、移載装置の動作を連続的に示す図である。
【００５７】
同図のａ状態では、移載台１０６が最も退出した状態で移載台１０６を上昇させる。つまり、第二鉛直軌道１８４に沿って第一鉛直軌道１８２における移載台１０６の移動と同じ向きに移載台１０６を移動させる。
【００５８】
この第二鉛直軌道１８４に沿った移載台１０６の移動により、荷物３００は、搬送装置２０２から移載台１０６に移載される。
【００５９】
次に、ｂの状態のように、移載台１０６の支承部１６１は、保持台軌跡１２３内に配置され、第一鉛直軌道１８２に沿って上方に移動する。支承部１６１は、駆動手段１０７により保持台１０２の移動速度よりも遅い速度で移動している。
【００６０】
次に、ｃの状態のように、保持台１０２は、支承部１６１を追い越す。この際、保持台１０２と支承部１６１とは干渉することなくすれ違うため、荷物３００が支承部１６１から保持台１０２に移載される。ここで発生する荷物３００への衝撃力は、保持台１０２の速度と支承部１６１の速度との差分、つまり、相対速度に基づくため、小さい衝撃力で荷物３００を移載することができる。
【００６１】
次に、ｄの状態のように、第三鉛直軌道１８５に沿って移載台１０６を下方に移動させる。
【００６２】
次に、ｅの状態のように、退出軌道１８３に沿って移載台１０６が移動し、支承部１６１が保持台軌跡１２３から退出する。
【００６３】
次に、ｆの状態のように、移載台１０６を保持台軌跡１２３外に配置させ、次に保持台１０２に移載する荷物３００が搬送装置２０２によって到着するまで待機する。
【００６４】
以上の状態を循環させることにより、各フロア２０１において支承部１６１に保持された荷物３００を昇降搬送装置１０１の保持台１０２に移載することができる。
【００６５】
以上説明したような搬送装置システム、移載装置によれば、保持台１０２の移動速度が早い場合でも、移載台１０６の移動速度を保持台１０２に近づけることで、保持台１０２と支承部１６１との間において荷物３００を移載する際に発生する衝撃力を抑制することが可能となる。しかも、この動作を一つの駆動源１７１により実現することが可能となる。
【００６６】
従って、簡単な構造の移載装置１０５でありながら、昇降搬送装置１０１の搬送効率を高めることができ、昇降搬送システム１００全体としての効率化を図ることが可能となる。
【００６７】
なお、本願発明は、上記実施の形態に限定されるものではない。例えば、本明細書において記載した構成要素を任意に組み合わせて、また、構成要素のいくつかを除外して実現される別の実施の形態を本願発明の実施の形態としてもよい。また、上記実施の形態に対して本願発明の主旨、すなわち、請求の範囲に記載される文言が示す意味を逸脱しない範囲で当業者が思いつく各種変形を施して得られる変形例も本願発明に含まれる。
【００６８】
例えば、第二循環軌道は、Ｌ字形状のものを説明したが、これに限定されるものではなく、図９に示すような軌道であってもかまわない。
【００６９】
また、移載台１０６を等速度で周回移動するものとして説明したが、所定のタイミングで移動速度を変化させるものでもかまわない。例えば、支承部１６１の上面に荷物３００が載置されたか否かを判断するセンサを設け、支承部１６１が荷物３００を保持したとの判断、または、支承部１６１から荷物３００が取り出されたとの判断に基づき移載台１０６の移動速度を速めることができる制御部を備えてもよい。
【００７０】
また、第二鉛直軌道１８４においては、駆動手段１０７により移載台１０６が移動するのではなく、別途リフタなどの駆動手段により鉛直方向に移載台１０６が移動するものでもかまわない。
【００７１】
また、移載台１０６の支承部１６１は、移載台１０６の進退方向（図中Ｙ軸方向）に沿って延在するばかりでなく、図１０に示すように、移載台１０６の進退方向に交差する方向に配置されるものでもかまわない。この場合、支承部１６１は、保持台１０２と対応する櫛歯形状であってもかまわない。
【産業上の利用可能性】
【００７２】
本願発明は、鉛直方向に効率よく荷物を搬送することが望まれる自動倉庫や工場などに利用可能である。
【符号の説明】
【００７３】
１００  昇降搬送システム
１０１  昇降搬送装置
１０２  保持台
１０５  移載装置
１０６  移載台
１０７  駆動手段
１１０  第一無端部材
１２１  上昇軌道
１２２  下降軌道
１２３  保持台軌跡
１６１  支承部
１６２  基部
１６４  開放空間
１７１  駆動源
１７２  カウンターシャフト
１７３  第二無端部材
１７４  スプロケット
１８１  進入軌道
１８２  第一鉛直軌道
１８３  退出軌道
１８４  第二鉛直軌道
１８５  第三鉛直軌道
２００  自動倉庫
２０１  フロア
２０２  搬送装置
３００  荷物
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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