(57)【要約】      （修正有）【課題】直進時、旋回時に関わらず運転者に違和感を与えたり、意図しない車両挙動が生じたりしないようにパークロックの許可および禁止の判定を行うことが可能なパークロック制御装置を提供すること。【解決手段】車両の左右の車輪である左右後輪３ＲＬ，３ＲＲにそれぞれ設けられたパークロック機構６の駆動を、車両状態に基づいて制御するパークロックコントローラとしてのパークロック制御部１０と、パークロック操作時に、車輪速に基づく車速が予め設定された締結許可閾値よりも高い場合にパークロックを禁止し、車速が締結許可閾値以下の場合にパークロックを許可するパークロック可否判定部と、を備え、前記パークロック可否判定部は、締結許可閾値を、車両旋回状態に基づいて変更することを特徴とするパークロック制御装置とした。【選択図】図１
2016125507.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の左右の車輪にそれぞれ設けられ、ロックアクチュエータのパークロック駆動により機械的に係合して前記車輪の回転を規制したパークロック状態とするパークロック機構と、
前記ロックアクチュエータの駆動を、車両状態検出装置が検出する車輪速を含む車両状態に基づいて制御するパークロックコントローラと、
このパークロックコントローラに含まれ、パークロック操作時に、前記車輪速が予め設定された締結許可閾値よりも高い場合にパークロックを禁止し、前記車輪速が前記締結許可閾値以下の場合にパークロックを許可するパークロック可否判定部と、
を備えたパークロック制御装置であって、
前記パークロック可否判定部は、前記締結許可閾値と、これと比較する前記車輪速との少なくとも一方を、車両旋回状態に基づいて変更することを特徴とするパークロック制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載のパークロック制御装置において、
前記パークロック可否判定部は、前記締結許可閾値と比較する前記車輪速を、全輪の車輪速のうちで最も高い値であるセレクトハイ値としたことを特徴とするパークロック制御装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載のパークロック制御装置において、
前記パークロック可否判定部は、旋回状態に応じて前記締結許可閾値と前記車輪速との少なくとも一方を変更するのにあたり、旋回時の車体速と前記車輪速との関係に基づいて変更することを特徴とするパークロック制御装置。
【請求項４】
請求項３に記載のパークロック制御装置において、
前記パークロック可否判定部は、前記旋回時の車体速は、運転者の位置の車体速度であることを特徴とするパークロック制御装置。
【請求項５】
請求項１〜請求項４のいずれか１項に記載のパークロック制御装置において、
前記パークロック可否判定部は、前記締結許可閾値として、非旋回時に使用する基本閾値を有し、かつ、旋回時には、前記締結許可閾値を旋回状態に応じて前記基本閾値から変更することを特徴とするパークロック制御装置。
【請求項６】
請求項５に記載のパークロック制御装置において、
前記パークロック可否判定部は、前記非旋回との判定領域に、所定範囲の微小旋回を含む不感帯領域を含んで設定していることを特徴とするパークロック制御装置。
【請求項７】
請求項１〜請求項６のいずれか１項に記載のパークロック制御装置において、
前記パークロック可否判定部は、前記旋回状態として転舵角を用いることを特徴とするパークロック制御装置。
【請求項８】
請求項１〜請求項６のいずれか１項に記載のパークロック制御装置において、
前記パークロック可否判定部は、前記旋回状態として、左右対となる前記車輪の速度差を用いることを特徴とするパークロック制御装置。
【請求項９】
請求項８に記載のパークロック制御装置において、
前記パークロック可否判定部は、前記速度差として前記パークロック機構が設けられた前記左右の車輪の速度差を用いることを特徴とするパークロック制御装置。
【請求項１０】
請求項８に記載のパークロック制御装置において、
前記パークロック可否判定部は、前記速度差として前記パークロック機構が設けられていない前記左右の車輪の速度差を用いることを特徴とするパークロック制御装置。
【請求項１１】
請求項１〜請求項６のいずれか１項に記載のパークロック制御装置において、
前記パークロック可否判定部は、前記旋回状態として車両のヨーレイトを用いることを特徴とするパークロック制御装置。
【請求項１２】
請求項１〜請求項１１のいずれか１項に記載のパークロック制御装置において、
前記パークロック可否判定部に、非旋回時に前記締結許可閾値として使用する基本閾値よりも低速側に、旋回状態、非旋回状態に関わらず前記パークロックを許可する低速側許可閾値を設定し、かつ、前記旋回状態に応じた前記締結許可閾値と前記車輪速との少なくとも一方の変更は、前記車輪速が前記低速側許可閾値以上のときに実施するようにしたことを特徴とするパークロック制御装置。
【請求項１３】
請求項１〜請求項１２のいずれか１項に記載のパークロック制御装置において、
前記パークロック可否判定部に、非旋回時に前記締結許可閾値として使用する基本閾値よりも高速側に、前記旋回状態、非旋回状態に関わらず前記パークロックを禁止するパークロック禁止閾値を設定し、かつ、前記旋回状態に応じた前記締結許可閾値と前記車輪速との少なくとも一方の変更は、前記車輪速が、前記パークロック禁止閾値以下のときに実施するようにしたことを特徴とするパークロック制御装置。
【請求項１４】
請求項１〜請求項１３のいずれか１項に記載のパークロック制御装置において、
前記パークロック可否判定部は、前記締結許可閾値と比較する車輪速として、前記パークロック機構を有した左右車輪速の平均値を用いることを特徴とするパークロック制御装置。
【請求項１５】
請求項１〜請求項１３のいずれか１項に記載のパークロック制御装置において、
前記パークロック可否判定部は、前記締結許可閾値と比較する車輪速として、全ての車輪の車輪速を用い、かつ、前記締結許可閾値は、各車輪ごとに旋回状態に応じて設定することを特徴とするパークロック制御装置。
【請求項１６】
請求項１〜請求項１３のいずれか１項に記載のパークロック制御装置において、
前記パークロック可否判定部は、前記締結許可閾値と比較する車輪速として、前記パークロック機構を有した前記左右の車輪の車輪速を用い、かつ、前記締結許可閾値は、前記パークロック機構を有した前記左右の車輪ごとに旋回状態に応じて設定することを特徴とするパークロック制御装置。
【請求項１７】
請求項１〜請求項１３のいずれか１項に記載のパークロック制御装置において、
前記パークロック機構を、左右後輪に備え、
前記パークロック可否判定部は、前記締結許可閾値と比較する車輪速として、全ての車輪のうちで最も高い車輪速を、前記パークロック機構を備えた左右後輪のいずれかの車輪速に換算した換算値を用い、かつ、前記換算対象の車輪速に対応した前記締結許可閾値を旋回状態に基づいて設定することを特徴とするパークロック制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、パークロック制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、アクチュエータによりパーキングポールを作動させ駆動系の回転体の溝にパーキングポールの突起を係合させてロック状態とするパークロック制御装置において、左右輪を独立してパークロック可能としたものが知られている（例えば、特許文献１参照）。
この従来技術では、パークロック機構を備えた左右輪の車輪速の高い方の値が、予め設定された締結許可閾値よりも低い場合に、左右両輪のパークロックを許可するようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特表２０１２−５１９０９９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記従来技術では、パークロックの許可と禁止の判定を、非旋回時（直進時）、旋回時に関わらず、一定の締結許可閾値あるいは検出される左右輪の車輪速をそのまま用いて行っていた。このため、旋回時にパークロック操作を行った場合に、パークロックとなるタイミングが運転者に違和感を与えたり、意図しない車両挙動が生じたりするおそれがあった。
これについて説明を加えると、旋回時には、左右輪において旋回外輪と旋回内輪とで速度差が生じる。
そこで、運転者の位置が旋回内輪側である場合、旋回外輪の車輪速は、運転者の位置の移動速度よりも高い値となる。このため、運転者がパークロック可能な速度と判断してパークロック操作を行ったのに、旋回外輪の車輪速が締結許可閾値よりも高くパークロックが許可されない場合が生じる。この場合、運転者に、直進時にはパークロック可能な速度でパークロック操作を行ったのに、パークロックが成されずに違和感を与えるおそれがある。
また、その後、高速の旋回外輪の車輪速度が締結許可閾値以下となってパークロック許可された場合、運転者の意図よりも遅れたタイミングでパークロック状態となり、運転者の意図しない車両挙動が生じるおそれがある。
【０００５】
本発明は、上記問題に着目してなされたもので、直進時、旋回時に関わらず運転者に違和感を与えたり、意図しない車両挙動が生じたりしないようにパークロックの許可および禁止の判定を行うことが可能なパークロック制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するため、本発明は、
パークロック機構のロックアクチュエータの駆動を、車両状態検出装置が検出する車輪速を含む車両状態に基づいて制御するパークロックコントローラに含まれ、パークロック操作時に、車輪速が予め設定された締結許可閾値よりも高い場合にパークロックを禁止し、前記車輪速が前記締結許可閾値以下の場合にパークロックを許可するパークロック可否判定部を備えたパークロック制御装置であって、
前記パークロック可否判定部は、前記締結許可閾値と、これと比較する前記車輪速との少なくとも一方を、車両旋回状態に基づいて変更することを特徴とするパークロック制御装置とした。
【発明の効果】
【０００７】
本発明のパークロック制御装置では、車両旋回状態に応じて締結許可閾値を変更することで、旋回時であっても、直進時と同様の速度感でパークロックの許可および禁止の判定を行うことが可能になる。
これにより、運転者に違和感を与えたり、意図しない車両挙動が生じたりすることなく、パークロックの許可および禁止を行うことが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】実施の形態１のパークロック制御装置を適用した電気自動車ＭＢの全体構造の概略を示す全体概略図である。
【図２】実施の形態１のパークロック制御装置に用いたパークロック機構のロック解除状態を示す側面図である。
【図３】実施の形態１のパークロック制御装置に用いたパークロック機構のロック状態を示す側面図である。
【図４】実施の形態１のパークロック制御装置のパークロック制御部によるパークロック制御の処理の流れを示すフローチャートである。
【図５】実施の形態１のパークロック制御装置のパークロック制御部におけるパークロック可否判定部を示すブロック図である。
【図６】実施の形態１のパークロック制御装置のパークロック可否判定部によるパークロック可否判定の処理の流れを示すフローチャートである。
【図７】実施の形態１のパークロック制御装置の動作例を示す平面図である。
【図８】実施の形態１のパークロック制御装置の動作例の作用説明図である。
【図９】実施の形態１のパークロック制御装置の図７、図８に示す動作例に対応した転舵角、車輪速、車速、締結許可閾値の関係を示すタイムチャートである。
【図１０】実施の形態２のパークロック制御装置が図７、図８に示す動作を行った場合の転舵角、車輪速、車速、締結許可閾値の関係を示すタイムチャートである。
【図１１】実施の形態３のパークロック制御装置のパークロック可否判定部によるパークロック可否判定の処理の流れを示すフローチャートである。
【図１２】実施の形態４のパークロック制御装置のパークロック可否判定部によるパークロック可否判定の処理の流れを示すフローチャートである。
【図１３】実施の形態５のパークロック制御装置のパークロック可否判定部によるパークロック可否判定の処理の流れを示すフローチャートである。
【図１４】実施の形態６のパークロック制御装置のパークロック可否判定部によるパークロック可否判定の処理の流れを示すフローチャートである。
【図１５】実施の形態７のパークロック制御装置のパークロック制御部におけるパークロック可否判定部を示すブロック図である。
【図１６】実施の形態７のパークロック制御装置のパークロック可否判定部によるパークロック可否判定の処理の流れを示すフローチャートである。
【図１７】実施の形態８のパークロック制御装置のパークロック可否判定部によるパークロック可否判定の処理の流れを示すフローチャートである。
【図１８】実施の形態９のパークロック制御装置のパークロック可否判定部によるパークロック可否判定の処理の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明のパークロック制御装置を実現する最良の形態を、図面に示す実施の形態に基づいて説明する。
（実施の形態１）
実施の形態１のパークロック制御装置の構成を、（車両全体の概略構成）（パークロック機構の構成）（制御系の構成）（パークロック制御の処理の流れ）（パークロック可否判定）の順に説明する。
（車両全体の概略構成）
まず、実施の形態１のパークロック制御装置の構成を説明する前に、このパークロック制御装置を適用した電気自動車ＭＢの全体構造の概略を示す図１の全体概略図に基づいて説明する。
【００１０】
この電気自動車ＭＢは、バッテリＢＡＴの電力を動力源として、モータ１Ｌ，１Ｒをそれぞれ駆動させて左右後輪３ＲＬ，３ＲＲを駆動輪として走行する。また、左前輪３ＦＬおよび右前輪３ＦＲは、従動輪であるとともに転舵輪である。なお、本発明は、後輪駆動車に限らず前輪駆動車や４輪駆動車にも適用可能である。
【００１１】
モータ１Ｌ，１Ｒは、いわゆるホイールイン式のモータであり、図示を省略した懸架装置を介して車体ＢＤに支持されている。そして、各モータ１Ｌ，１Ｒに、減速ギヤ機構２Ｌ，２Ｒを介して左右後輪３ＲＬ，３ＲＲが結合されている。
【００１２】
なお、各モータ１Ｌ，１ＲはバッテリＢＡＴからインバータ４を介して電力が供給される。また、各車輪３ＦＬ，３ＦＲ，３ＲＬ，３ＲＲは、それぞれ、摩擦ブレーキ８によって制動される。
【００１３】
（パークロック機構の構成）
実施の形態１のパークロック制御装置は、パークロック機構６の作動を制御するもので、以下に、このパークロック機構６の構成を図２、図３に基づいて説明する。
図２は、パークロック機構６のロック解除状態を示す側面図であり、図３はパークロック機構６のロック状態を示す側面図である。
【００１４】
パークロック機構６は、図２に示すように、ラチェットホイール６１と、パーキングポール６２と、パーキングロッド６３と、パークロックアクチュエータ１２とを備えている。
【００１５】
ラチェットホイール６１は、モータ１Ｌ，１Ｒ（図１参照）の回転軸３３の外周に固定され、回転軸３３と一体的に回転する。このラチェットホイール６１は、その外周に周方向に等間隔で外径方向に突出された複数の歯６１ａと、これら歯６１ａ同士の間に形成された溝６１ｂと、を備えている。
【００１６】
パーキングポール６２は、レバー状の部材であり、基端部が、モータ１Ｌ，１Ｒ（図１参照）のケース３４に取り付けられたシャフト６４を軸として回動可能に支持されている。また、パーキングポール６２の先端部には、ラチェットホイール６１の溝６１ｂに係合可能な突起６２ａが、パーキングポール６２の回転方向に沿う方向に突出されている。したがって、このパーキングポール６２は、突起６２ａを溝６１ｂに係合したロック状態で、ラチェットホイール６１の正逆方向の回転を規制する。また、パーキングポール６２は、ケース３４との間に設けられたトーションスプリング６５により、ロック解除方向（突起６２ａと溝６１ｂとの係合を解除する回動方向）に回動付勢されている。
【００１７】
パーキングロッド６３は、ケース３４に対して、図２に示すロック解除時位置と、図３に示すロック時位置とに、図において左右方向に移動可能に支持されている。そして、このパーキングロッド６３のロック解除位置とロック時位置との移動は、パークロックアクチュエータ１２の駆動により行われる。
【００１８】
このパーキングロッド６３は、先端部６３ａが大径に形成されているのに対し、中間部６３ｂは、それよりも小径に形成され、先端部６３ａと中間部６３ｂとの間には、径差による段差６３ｅが形成されている。
【００１９】
そして、パーキングロッド６３の中間部６３ｂの外周に、円環状のカム６３ｃが軸方向に相対スライド可能に装着されているとともに、カム６３ｃを段差６３ｅに突き当てる方向に付勢するコイルスプリング６３ｄが装着されている。
カム６３ｃは、径方向に対して傾斜した傾斜カム面６３ｆを有し、図３のパーキングロッド６３のロック時位置で、パーキングポール６２をロック状態とする位置に押し上げる。
また、パークロックアクチュエータ１２は、電動式あるいは油圧式のロータリアクチュエータにより構成される。
【００２０】
なお、コイルスプリング６３ｄの付勢力に基づいて、ラチェットホイール６１が所定以上の速度（後述する締結許可閾値よりも高い速度）で回転している場合は、パーキングポール６２のロック状態への押し上げができないようになっている。すなわち、ラチェットホイール６１が所定速度以上で回転している場合、パーキングポール６２の突起６２ａは、回転するラチェットホイール６１の歯６１ａに弾かれて溝６１ｂに進入できず、カム６３ｃはコイルスプリング６３ｄの付勢力に抗して押し戻される。一方、ラチェットホイール６１が所定速度未満で回転している場合は、コイルスプリング６３ｄの付勢力が歯６１ａによる弾き力を上回ってパーキングポール６２の突起６２ａが溝６１ｂに進入しロック状態となる。
【００２１】
ちなみに、締結許可閾値は、毎時数キロメートル（ｋｍ／ｈ）程度の値であり、上述のパーキングポール６２がラチェットホイール６１に弾かれる前記所定速度は、これよりも僅かに高い毎時数キロメートル〜十数キロメートル程度の値に設定されている。
【００２２】
（制御系の構成）
次に、パークロック制御を含む電気自動車ＭＢの制御を実行する制御系の構成について説明する。
車両コントローラＣＵは、車両の駆動力、制動力、操舵を制御するもので、センサ群ＳＧから各種検出信号を入力する。
センサ群ＳＧには、操舵角センサＳ１、アクセルセンサＳ２、ブレーキペダルセンサＳ３、モードセレクションスイッチＳ４、ヨーレイトセンサＳ５、横加速度センサＳ６、前後加速度センサＳ７が含まれている。また、センサ群ＳＧには、車輪に設けられたセンサとして、車輪速センサＳ８ＦＬ，Ｓ８ＦＲ，Ｓ８ＲＬ，Ｓ８ＲＲ、転舵角センサＳ９ＦＬ,Ｓ９ＦＲが含まれる。
【００２３】
操舵角センサＳ１は、車両の操舵角を検出する。
アクセルセンサＳ２は、車両のドライバによるアクセルペダル踏込量を検出する。
ブレーキペダルセンサＳ３は、ドライバによるブレーキペダルの踏込量を検出する。
【００２４】
モードセレクションスイッチＳ４は、ドライバが選択する走行モードやシフトレバー位置を検出する。本実施の形態１では、運転者がパークロック操作を行った場合に、モードセレクションスイッチＳ４から、パークロック信号が出力される。なお、パークロック操作は、例えば、図示を省略したパーキングスイッチを投入する操作や、図示を省略したシフトレバーによりパーキングレンジを選択する操作とする。
【００２５】
ヨーレイトセンサＳ５は、車両のヨーレイトを検出する。
横加速度センサＳ６は、車両の横加速度を検出する。
前後加速度センサＳ７は、車両の前後方向加速度を検出する。
【００２６】
車輪速センサＳ８ＦＬは、左前輪３ＦＬの回転速度を検出する。車輪速センサＳ８ＦＲは、右前輪３ＦＲの回転速度を検出する。車輪速センサＳ８ＲＬは、左後輪３ＲＬの回転速度を検出する。車輪速センサＳ８ＲＲは、右後輪３ＲＲの回転速度を検出する。
【００２７】
転舵角センサＳ９ＦＬは、左前輪３ＦＬの転舵角θｔを検出する。転舵角センサＳ９ＦＲは、右前輪３ＦＲの転舵角θｔを検出する。なお、これらの転舵角θｔは、操舵角センサＳ１が検出する操舵角から、左右各前輪３ＦＬ，３ＦＲの転舵角θｔを演算することも可能である。
【００２８】
車両の駆動力制御に関しては、車両コントローラＣＵは入力信号に基づき、モータ１Ｌ，１Ｒへのトルク指令値を演算し、演算したトルク指令値をモータコントローラＭＣＵに出力する。モータコントローラＭＣＵは、トルク指令値に基づいてインバータ４に指令信号を出力する。インバータ４は、指令信号に基づく電流をバッテリＢＡＴからモータ１Ｌ，１Ｒに供給する。
【００２９】
車両コントローラＣＵおよびモータコントローラＭＣＵは、図示を省略した中央演算装置（ＣＰＵ）、読出専用メモリ（ＲＯＭ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）および入出力インタフェース（Ｉ／Ｏインタフェース）を備えたマイクロコンピュータにより構成されている。
【００３０】
（パークロック制御の処理の流れ）
パークロック機構６のロック状態（パークロック）とアンロック状態とに切り替えるパークロック制御は、車両コントローラＣＵに設けられたパークロック制御部１０により実行される。
以下に、図４のフローチャートに基づいて、パークロック制御の処理の流れを説明する。
最初のステップＳ１０１では、パークロック信号が入力されたか否かに基づいて、上述のパークロック操作が行われたか否かを判定する。そして、パークロック信号が入力されていない非パークロック操作時には、ステップＳ１０２に進み、パークロック信号が入力されたパークロック操作時には、ステップＳ１０３に進む。なお、パークロック信号は、パーキングスイッチ（図示省略）の投入や、シフトレバー（図示省略）によるパーキングレンジの選択がなされた場合に、モードセレクションスイッチＳ４から出力される。
【００３１】
パークロック信号が入力されていない場合（非パークロック操作時）に進むステップＳ１０２では、パークロック機構６をアンロック駆動させ、あるいはアンロック駆動状態を維持して、ルーチンを終了する。すなわち、ステップＳ１０２では、パークロックアクチュエータ１２にアンロック指令信号を出力した状態として、パーキングポール６２を、図２に示すアンロック位置に配置する。
【００３２】
一方、パーキング信号が入力された場合に進むステップＳ１０３およびＳ１０４では、車速Ｖｓｐに基づいて、ステップＳ１０５のパークロック可否判定を行うか否かを判定する。ここで、本実施の形態１では、車速Ｖｓｐは、パークロック機構６を有した左右後輪３ＲＬ，３ＲＲの車輪速Ｖｗｃ，Ｖｗｄの平均速度（Ｖｓｐ＝（Ｖｗｃ+Ｖｗｄ）／２）を用いる。
【００３３】
そして、車速Ｖｓｐが、予め設定されたパークロック禁止閾値Ｖｓｐｈｉ以上の場合は、旋回、非旋回に関わらずパークロックアクチュエータ１２のパークロック駆動を禁止する。このパークロック禁止閾値Ｖｓｐｈｉは、前述したパークロック機構６のパークロックを機械的に禁止する所定速度近傍の値とする。
【００３４】
一方、車速Ｖｓｐが、予め設定された低速側許可閾値Ｖｓｐｌｏｗ以下の場合には、旋回、非旋回に関わらずパークロック駆動を許可する。この低速側許可閾値Ｖｓｐｌｏｗは、停止直前の値であり、各車輪速センサＳ８ＦＬ，Ｓ８ＦＲ，Ｓ８ＲＬ，Ｓ８ＲＲの分解能の範囲内で設定する。
【００３５】
そして、車速Ｖｓｐが、前述のパークロック禁止閾値Ｖｓｐｈｉと低速側許可閾値Ｖｓｐｌｏｗとの間である場合に、車速Ｖｓｐに基づくパークロック可否判定を行う。
以上のパークロック可否判定の実行条件に基づいて、ステップＳ１０３では、車速Ｖｓｐがパークロック禁止閾値Ｖｓｐｈｉ以上であるか否か判定する。そして、Ｖｓｐ≧Ｖｓｐｈｉの場合はステップＳ１０２に進み、Ｖｓｐ＜Ｖｓｐｈｉの場合は、ステップＳ１０４に進む。
【００３６】
次に、ステップＳ１０３においてＶｓｐ＜Ｖｓｐｈｉの場合に進むステップＳ１０４では、車速Ｖｓｐが、低速側許可閾値Ｖｓｐｌｏｗ以下であるか否か判定する。そして、Ｖｓｐ≦Ｖｓｐｈｉの場合はステップＳ１０７に進み、Ｖｓｐ＞Ｖｓｐｈｉの場合は、ステップＳ１０５に進む。
【００３７】
一方、ステップＳ１０３およびＳ１０４において、車速Ｖｓｐがパークロック禁止閾値Ｖｓｐｈｉと低速側許可閾値Ｖｓｐｌｏｗの間（Ｖｓｐｌｏｗ＜Ｖｓｐ＜Ｖｓｐｈｉ）と判定された場合に進むステップＳ１０５では、パークロックの可否判定を行う。
なお、このステップＳ１０５におけるパークロック可否判定の詳細については後述する。
【００３８】
さらに、ステップＳ１０５に続くステップＳ１０６では、ステップＳ１０５の判定結果が、パークロック許可であるか否かに応じ、許可されている場合はステップＳ１０７に進み、許可されていない場合はステップＳ１０２に進む。
また、ステップＳ１０４においてＶｓｐ≦Ｖｓｐｈｉの場合、および、ステップＳ１０６においてパークロック許可判定時に進むステップＳ１０７では、パークロック機構６のパークロックアクチュエータ１２をパークロック駆動させる。
そして、このステップＳ１０２、Ｓ１０７のいずれかの処理の後、パークロック制御部１０は１回のルーチンを終了する。
以上のルーチンを一定の時間間隔毎に実行することにより、パークロック機構６のパークロック作動およびアンロック作動が行われる。
【００３９】
（パークロック可否判定）
次に、ステップＳ１０５におけるパークロック可否判定の詳細について説明する。
このパークロック可否判定は、図５に示すパークロック可否判定部１１０により実行する。なお、このパークロック可否判定部１１０、演算回路１０１および車速演算部１０２は、パークロック制御部１０に含まれる。
各演算回路１０１では、それぞれ、各車輪速センサＳ８ＦＬ，Ｓ８ＦＲ，Ｓ８ＲＬ，Ｓ８ＲＲの検出値から、各車輪速Ｖｗａ，Ｖｗｂ，Ｖｗｃ，Ｖｗｄを演算する。また、車速演算部１０２では、左右後輪３ＲＬ，３ＲＲの車輪速Ｖｗｃ，Ｖｗｄから、その平均値を求め、これを車速Ｖｓｐとする処理を行う。
【００４０】
また、パークロック可否判定部１１０では、車速Ｖｓｐと、左右前輪３ＦＬ，３ＦＲの転舵角θｔと、に基づいて、パークロックの可否判定を行う。
このパークロック可否判定部１１０によるパークロック可否判定は、車速Ｖｓｐが、締結許可閾値Ｖｗｌｉｍよりも高ければパークロックを禁止し、締結許可閾値Ｖｗｌｉｍよりも低ければパークロックを許可する。なお、本実施の形態１では、締結許可閾値Ｖｗｌｉｍとして、後述する車速用の締結許可閾値Ｖｓｐｌｉｍを用いる。また、締結許可閾値Ｖｗｌｉｍは、そのパークロックの許可および禁止判定が運転者の位置における速度感に一致するように、車両旋回状態を示す転舵角θｔに応じて設定されている。
【００４１】
以下に、パークロック可否判定部１１０によるパークロック可否判定を、図６のフローチャートに基づいて説明する。
まず、このパークロックの可否判定の最初のステップＳ１１１では、車両旋回状態か否か判定し、旋回状態の場合は、ステップＳ１１３に進み、非旋回（直進）状態の場合はステップＳ１１２に進む。なお、旋回状態の判定は、本実施の形態１では、転舵角センサＳ９ＦＬ，Ｓ９ＦＲの検出値に基づいて得られる転舵角θｔが予め設定された旋回判定値θｔｌｉｍを超えた場合に旋回状態と判定する。なお、このときに用いる転舵角θｔは、左右の転舵角センサＳ９ＦＬ，Ｓ９ＦＲが検出する転舵角θｔの高い方の値（セレクトハイ値）を用いるものとする。また、旋回判定値θｔｌｉｍは、転舵角θｔ＝０である完全直進状態から、旋回側である左右方向に所定量転舵した所定の不感帯を含むように設定している。
【００４２】
ステップＳ１１１にて非旋回状態と判定した場合に進むステップＳ１１２では、締結許可閾値Ｖｗｌｉｍを、非旋回（直進）時に用いる基本閾値Ｖｗｌｉｍ0に設定し、ステップＳ１１４に進む。
【００４３】
一方、ステップＳ１１１にて車両旋回状態と判定した場合に進む、ステップＳ１１３では、締結許可閾値Ｖｗｌｉｍを、車両の旋回状態に応じた値、すなわち、転舵角θｔに応じた値に設定する。
【００４４】
さらに、本実施の形態１では、締結許可閾値Ｖｗｌｉｍを転舵角θｔに応じて設定するのにあたり、運転者の位置（図８においてＤＲの位置）の車体速度Ｖｄｒを基準に設定するようにしている。
この運転者の位置の車体速度Ｖｄｒを基準とする締結許可閾値Ｖｗｌｉｍの設定の説明にあたり、図７に示すように、電気自動車ＭＢを右転舵状態で後退させて駐車する場合の動作例について説明する。
【００４５】
運転者の位置の車体速度Ｖｄｒは、図８に示す旋回中心Ｃｅと各輪３ＦＬ，３ＦＲ，３ＲＬ，３ＲＲの車輪速Ｖｗａ，Ｖｗｂ，Ｖｗｃ，Ｖｗｄの少なくとも１輪の車輪速とに基づいて求めることができる。
【００４６】
この場合、旋回中心Ｃｅは、左右前輪３ＦＬ，３ＦＲの転舵角θｔ（図８のθｔａ，θｔｂ）およびホイールベースＬに基づいて求めることができる。
また、各車輪速Ｖｗａ，Ｖｗｂ，Ｖｗｃ，Ｖｗｄや運転者の位置の車体速度Ｖｄｒは、旋回中心Ｃｅからの距離に比例し、旋回中心Ｃｅから遠いほど速度が速く、旋回中心Ｃｅに近いほど遅くなる。この図８の例では、運転者の位置の車体速度Ｖｄｒは、旋回中心Ｃｅとの距離の違いにより、Ｖｗａ＞Ｖｗｃ＞Ｖｓｐ＞Ｖｗｂ＞Ｖｄｒ＞Ｖｗｄの関係となる。なお、車速Ｖｓｐは、左右後輪３ＲＬ,３ＲＲの車輪速Ｖｗｃ，Ｖｗｄの平均値であるから、左右後輪３ＲＬ,３ＲＲの車幅方向中央の移動速度となる。
【００４７】
したがって、このときの各車輪速Ｖｗａ，Ｖｗｂ，Ｖｗｃ，Ｖｗｄと、各車輪３ＦＬ,３ＦＲ，３ＲＬ，３ＲＲと旋回中心Ｃｅとの距離の比率と、に基づいて運転者の位置の車体速度Ｖｄｒを求めることができる。
【００４８】
そこで、本実施の形態１では、締結許可閾値Ｖｗｌｉｍを、比較対象の位置、すなわち、旋回中心Ｃｅからの距離に基づいて、運転者の位置を基準とし、旋回中心Ｃｅから離れるほど高く設定し、旋回中心Ｃｅに近いほど低く設定する。さらに、本実施の形態１では、締結許可閾値Ｖｗｌｉｍは、運転者の位置の車体速度Ｖｄｒが直進時に用いる基本閾値Ｖｗｌｉｍ0となる時点に、比較対象の速度が締結許可閾値Ｖｗｌｉｍとなるように設定する。
【００４９】
具体的には、本実施の形態１では、締結許可閾値Ｖｗｌｉｍとの比較対象は車速Ｖｓｐである。この車速Ｖｓｐは、図８の動作例では、運転者の位置よりも旋回中心Ｃｅから僅かに離れているため、運転者の位置の車体速度Ｖｄｒよりも僅かに高い値となる。このため、車速Ｖｓｐと比較する締結許可閾値Ｖｓｐｌｉｍは、基本閾値Ｖｗｌｉｍ0よりも高い値に設定する。さらに、本実施の形態１では、この締結許可閾値Ｖｓｐｌｉｍを、運転者の位置の車体速度Ｖｄｒが基本閾値Ｖｗｌｉｍ0となったときに、車速Ｖｓｐが締結許可閾値Ｖｓｐｌｉｍに一致するように予め設定する。
【００５０】
なお、ここで締結許可閾値Ｖｗｌｉｍと比較する値が、各輪３ＦＬ，３ＦＲ，３ＲＬ，３ＲＲの車輪速Ｖｗａ，Ｖｗｂ，Ｖｗｃ，Ｖｗｄとした場合についても簡単に説明する。
図８の動作例の場合、運転者の位置の車体速度Ｖｄｒと比較して、左前輪３ＦＬ、右前輪３ＦＲ、左後輪３ＲＬの各車輪速Ｖｗａ,Ｖｗｂ，Ｖｗｃが高くなり、右後輪３ＲＲの車輪速Ｖｗｄが低くなる。
よって、車輪速Ｖｗａ,Ｖｗｂ，Ｖｗｃと比較する締結許可閾値Ｖｗｌｉｍ（図では左前輪３ＦＬの車輪速Ｖｗａと比較する締結許可閾値Ｖｗａｌｉｍのみを図示する）は、旋回中心Ｃｅからの距離に基づいて基本閾値Ｖｗｌｉｍ0よりも高く設定する。逆に、右後輪３ＲＲの車輪速Ｖｗｄと比較する締結許可閾値Ｖｗｄｌｉｍは、旋回中心Ｃｅからの距離に基づいて基本閾値Ｖｗｌｉｍ0よりも低く設定する。
【００５１】
さらに好ましくは、各締結許可閾値Ｖｗａｌｉｍ，Ｖｗｂｌｉｍ，Ｖｗｃｌｉｍ，Ｖｗｄｌｉｍは、それぞれ、運転者の位置の車体速度Ｖｄｒが基本閾値Ｖｗｌｉｍ0となったときに、車輪速Ｖｗａ，Ｖｗｂ，Ｖｗｃ，Ｖｗｄと一致するように設定する。
【００５２】
次に、図６に戻り、ステップＳ１１３の締結許可閾値Ｖｗｌｉｍとして車速用の締結許可閾値Ｖｓｐｌｉｍを設定した後の処理を説明する。
ステップＳ１１３の処理を行った後に進むステップＳ１１４では、パークロック機構６を備えた左右後輪３ＲＬ,３ＲＲの車輪速Ｖｗｃ，Ｖｗｄの平均値である車速Ｖｓｐを読み込んだ後、ステップＳ１１５に進む。
続くステップＳ１１５では、車速Ｖｓｐが、締結許可閾値Ｖｗｌｉｍとしての車速用の締結許可閾値Ｖｓｐｌｉｍ以下であるか否か判定し、締結許可閾値Ｖｗｌｉｍ以下の場合はステップＳ１１６に進んで、パークロック許可と判定する。一方、車速Ｖｓｐが、締結許可閾値Ｖｓｐｌｉｍを超えている場合はステップＳ１１７に進んで、パークロック禁止と判定する。
【００５３】
（実施の形態１の作用）
次に、実施の形態１の作用を説明する。
図７、図８に示すように、右方向に転舵した状態で後退して駐車する場合、旋回内輪側と旋回外輪側とで速度差が生じる。すなわち、旋回中心Ｃｅに対して外側の左前輪３ＦＬおよび左後輪３ＲＬの車輪速Ｖｗａ、Ｖｗｃは、それぞれ、内側の右前輪３ＦＲおよび右後輪３ＲＲの車輪速Ｖｗｂ，Ｖｗｄよりも高くなる。
【００５４】
また、図８において運転者（ＤＲ）の位置の車体速度Ｖｄｒは、旋回中心Ｃｅからの距離の差に基づいて、左右前輪３ＦＬ，３ＦＲおよび左後輪３ＲＬの車輪速Ｖｗａ，Ｖｗｂ，Ｖｗｃよりも低く、右後輪３ＲＲの車輪速Ｖｗｄよりも高い値となる。
【００５５】
このような運転時の車輪速（最も高速の左前輪３ＦＬの車輪速Ｖｗａと最も低速の右後輪３ＲＲの車輪速Ｖｗｄのみ示す）および車速Ｖｓｐの変化の一例を図９のタイムチャートに示す。なお、図９では速度差を強調して表している。
この動作例では、ｔ１０の時点で右転舵を開始し、ｔ１２の時点まで転舵角θｔを上昇させ、それ以降は、転舵角θｔを固定させている。その後、ｔ１３の時点から制動を開始し、車速Ｖｓｐを低下させている。
【００５６】
このような運転状態で、運転者が、ｔ１３の時点以降にパークロック操作を行った場合の作動について説明する。
（比較例）
この作動の説明にあたり、まず、従来技術のように、締結許可閾値Ｖｗｌｉｍとして直進時用の基本閾値Ｖｗｌｉｍ0のみを用いてパークロック許可判定を行う比較例の動作について説明する。また、この比較例では、締結許可閾値Ｖｗｌｉｍと比較する車輪速は、セレクトハイ値である最も高速の左前輪３ＦＬの車輪速Ｖｗａを用いるものとする。
【００５７】
図９のタイムチャートに示すように、右転舵時には、締結許可閾値Ｖｗｌｉｍと比較する車輪速Ｖｗａは、運転者の位置の車体速度Ｖｄｒよりも高速となる。よって、運転者の位置の車体速度Ｖｄｒが、直進時用の基本閾値Ｖｗｌｉｍ0と等しくなるｔ１４の時点で、運転者がパークロック可能な速度と判断してパークロック操作を行った場合、車輪速Ｖｗａは基本閾値Ｖｗｌｉｍ0よりも高く、パークロックは許可されない。
【００５８】
したがって、このｔ１４の時点で、運転車がパークロック可能な速度と感じ、パークロック操作を行っても、パークロック機構６では、パークロック駆動が成されず、運転者に違和感を与えるおそれがある。
【００５９】
そして、比較例では、ｔ１４の時点の後のｔ１６の時点で、最も高い車輪速Ｖｗａが、基本閾値Ｖｗｌｉｍ0以下となり、パークロック許可と判定して、パークロック駆動を行う。
このｔ１６の時点では、運転者の位置の車体速度Ｖｄｒは、基本閾値Ｖｗｌｉｍ0よりも低下している。
したがって、運転者に対して、パークロック操作を行ったｔ１４の時点から、実際にパークロック駆動が実行されるｔ１６の時点までの動作遅れによる違和感を与えるおそれがある。加えて、このようにパークロック操作の実行からパークロック駆動が実行されるまでの時差により、運転者の予期しない車両挙動が生じるおそれもある。
【００６０】
（実施の形態１の場合の動作）
上述の比較例の動作に対し、本実施の形態１では、旋回状態に応じて締結許可閾値Ｖｗｌｉｍを基本閾値Ｖｗｌｉｍ0から変化させることで、上述のように運転者に違和感を与えたり予期しない車両挙動が生じたりするのを抑制することができる。
【００６１】
すなわち、本実施の形態１では、図８の動作例に示す転舵時に、図９のタイムチャートに示すように、車速Ｖｓｐと比較する締結許可閾値Ｖｓｐｌｉｍを転舵角θｔの変化に応じて基本閾値Ｖｗｌｉｍ0よりも上昇させる。
したがって、車速Ｖｓｐが締結許可閾値Ｖｓｐｌｉｍ以下となってパークロック許可判定がなされるタイミング（ｔ１４の時点）を、車速Ｖｓｐが基本閾値Ｖｗｌｉｍ0以下となるタイミング（ｔ１５の時点）よりも早めることができる。なお、上記の締結許可閾値Ｖｓｐｌｉｍの上昇は、本実施の形態１では、転舵角θｔが、不感帯（旋回判定値θｔｌｉｍ）を越えたｔ１１の時点から始まる。また、この不感帯は、転舵角θｔ＝０の直進状態を挟んでマイナス（左転舵）側にもプラス側と同じ領域が設定されている。
【００６２】
さらに、本実施の形態１では、締結許可閾値Ｖｓｐｌｉｍを、車速Ｖｓｐが締結許可閾値Ｖｓｐｌｉｍ以下となる時点が、運転者の位置の車体速度Ｖｄｒが基本閾値Ｖｗｌｉｍ0以下となる時点に近付けるように設定している。
これにより、図９のタイムチャートに示すように、車速Ｖｓｐが締結許可閾値Ｖｓｐｌｉｍ以下となる時点を、運転者の位置の車体速度Ｖｄｒが基本閾値Ｖｗｌｉｍ0以下となる時点に略一致させることができる。
【００６３】
このように、運転者が操舵を行った状態であっても、運転者の位置の車体速度Ｖｄｒが直進時と同様に基本閾値Ｖｗｌｉｍ0となった時点で、パークロック許可が成され、運転者に違和感を与えないとともに、運転者が予期しない車両挙動が生じるのを抑制できる。
【００６４】
なお、締結許可閾値Ｖｓｐｌｉｍを上昇させた場合に、最も高速の左右前輪３ＦＬ，３ＦＲの旋回外輪の車輪速（図８の動作例では、左前輪３ＦＬの車輪速Ｖｗａ）は、基本閾値Ｖｗｌｉｍ0よりも高い値となる。そこで、このように車輪速Ｖｗａが、高い場合でも、パークロック機構６において、パーキングポール６２の突起６２ａがラチェットホイール６１の歯６１ａに弾かれることなく溝６１ｂと係合可能に、予め基本閾値Ｖｗｌｉｍ0を含めた速度設定を行っておく。
【００６５】
（実施の形態１の効果）
１）実施の形態１パークロック制御装置は、
車両の左右の車輪である左右後輪３ＲＬ，３ＲＲにそれぞれ設けられ、パークロックアクチュエータ１２のパークロック駆動により機械的に係合して前記左右後輪３ＲＬ，３ＲＲの回転を規制したパークロック状態とするパークロック機構６と、
前記パークロックアクチュエータ１２の駆動を、車両状態検出装置としてのセンサ群ＳＧが検出する左右後輪３ＲＬ，３ＲＲの車輪速Ｖｗｃ，Ｖｗｄを含む車両状態に基づいて制御するパークロックコントローラとしてのパークロック制御部１０と、
このパークロック制御部１０に含まれ、パークロック操作時に、前記車輪速に基づく車速Ｖｓｐが予め設定された締結許可閾値Ｖｗｌｉｍよりも高い場合にパークロックを禁止し、前記車速Ｖｓｐが前記締結許可閾値Ｖｗｌｉｍ以下の場合にパークロックを許可するパークロック可否判定部１１０と、
を備えたパークロック制御装置であって、
前記パークロック可否判定部１１０は、前記締結許可閾値Ｖｗｌｉｍと、これと比較する前記車速Ｖｓｐとの少なくとも一方としての車速Ｖｓｐと比較する締結許可閾値Ｖｓｐｌｉｍを、車両旋回状態に基づいて変更することを特徴とする。
したがって、旋回時と非旋回時とで共通の締結許可閾値Ｖｗｌｉｍを用いるものと比較して、旋回時に運転者の位置の車体速度Ｖｄｒと車速Ｖｓｐとが乖離した場合の、運転者の違和感を抑えるとともに、意図しない車両挙動が生じるのを抑えることができる。なお、実施の形態１では、旋回状態に応じて締結許可閾値として車速Ｖｓｐと比較する締結許可閾値Ｖｓｐｌｉｍを変更する例を示したが、車速Ｖｓｐを変更してもよい。すなわち、車速Ｖｓｐを運転者の位置の車体速度Ｖｄｒに換算すれば、締結許可閾値Ｖｗｌｉｍとして基本閾値Ｖｓｌｉｍ0を用いても、上記と同じ作用効果を得ることができる。
【００６６】
２）実施の形態１パークロック制御装置は、
前記パークロック可否判定部１１０は、旋回状態に応じて前記締結許可閾値Ｖｗｌｉｍと前記車輪速としての車速Ｖｓｐとの少なくとも一方を変更するのにあたり、図８に示すような旋回時の車体速と前記車輪速Ｖｗａ，Ｖｗｂ，Ｖｗｃ，Ｖｗｄとの関係に基づいて変更することを特徴とする。
これにより、車速Ｖｓｐと比較する締結許可閾値Ｖｓｐｌｉｍに基づくパークロック可否判定結果が、より運転者に違和感をいっそう与えないようにすることができる。
【００６７】
３）実施の形態１パークロック制御装置は、
前記パークロック可否判定部１１０は、上記２）で述べた旋回時の車体速として運転者の位置の車体速度Ｖｄｒを用いることを特徴とする。
これにより、パークロック可否判定結果を運転者の体感に一致させることができ、いっそう運転者に違和感を与えないようにすることができる。
【００６８】
４）実施の形態１パークロック制御装置は、
前記パークロック可否判定部１１０は、前記締結許可閾値Ｖｗｌｉｍとして、非旋回時に使用する基本閾値Ｖｗｌｉｍ0を有し、かつ、前記旋回時には、前記締結許可閾値Ｖｗｌｉｍを旋回状態に応じて前記基本閾値Ｖｗｌｉｍ0から変更し、車速Ｖｓｐと比較する締結許可閾値Ｖｓｐｌｉｍを用いることを特徴とする。
締結許可閾値Ｖｗｌｉｍとして、非旋回時には、一定の基本閾値Ｖｗｌｉｍ0を用いることにより、非旋回時には、常時一定の速度でパークロックを許可することができる。また、旋回時には、締結許可閾値Ｖｗｌｉｍを基本閾値Ｖｗｌｉｍ0から変更することにより、旋回時にあっても、非旋回時と同様の違和感のない速度感でパークロックを許可させることが可能となる。
【００６９】
５）実施の形態１パークロック制御装置は、
前記パークロック可否判定部１１０は、前記非旋回との判定領域には、所定範囲の微小旋回を含む不感帯領域を含んで設定していることを特徴とする。
これにより、直進を跨ぐ舵角変化が生じたときに、頻繁に締結許可閾値Ｖｗｌｉｍが変更されるのを抑制でき、運転者の予期しないパークロックを抑制できる。
【００７０】
６）実施の形態１パークロック制御装置は、
前記パークロック可否判定部１１０は、前記旋回状態として転舵角θｔを用いることを特徴とする。
したがって、操舵角などを用いて旋回状態を判定するものと比較して、左右前輪３ＦＬ，３ＦＲの転舵状態から、より正確に電気自動車ＭＢの旋回状態を検出することができる。また、これにより、高い精度で旋回中心Ｃｅを演算し、高い精度で旋回状態に応じた締結許可閾値Ｖｗｌｉｍを演算することが可能である。
加えて、操舵装置と左右前輪３ＦＬ，３ＦＲとが機械的な結合されていないいわゆるステアバイワイヤ構造のように、操舵角と転舵角θｔとの相関に変化があるものにおいて、正確に左右前輪３ＦＬ，３ＦＲの転舵状態を検出することができる。
【００７１】
７）実施の形態１パークロック制御装置は、
前記パークロック可否判定部１１０に、非旋回時に前記締結許可閾値Ｖｗｌｉｍとして使用する基本閾値Ｖｗｌｉｍ0よりも低速側に、旋回状態、非旋回状態に関わらず前記パークロックを許可する低速側許可閾値Ｖｓｐｌｏｗを設定し、かつ、前記旋回状態に応じた前記締結許可閾値Ｖｗｌｉｍと前記車輪速としての平均車輪速である車速Ｖｓｐとの少なくとも一方の変更は、前記車速Ｖｓｐが前記低速側許可閾値Ｖｓｐｌｏｗ以上のときに実施するようにしたことを特徴とする。
したがって、転舵の影響が小さい低車速域では、旋回状態に応じた締結許可閾値Ｖｗｌｉｍと車速Ｖｓｐとのいずれかの変更を実施しないことにより、制御負荷を軽減できるとともに、制御応答性を高めることができる。
【００７２】
８）実施の形態１パークロック制御装置は、
前記パークロック可否判定部１１０に、非旋回時に前記締結許可閾値Ｖｗｌｉｍとして使用する基本閾値Ｖｗｌｉｍ0よりも高速側に、前記旋回状態、非旋回状態に関わらず前記パークロックを禁止するパークロック禁止閾値Ｖｓｐｈｉを設定し、かつ、前記旋回状態に応じた前記締結許可閾値Ｖｗｌｉｍと前記車輪速としての車速Ｖｓｐとの少なくとも一方の変更は、前記車速Ｖｓｐが、前記パークロック禁止閾値Ｖｓｐｈｉ以下のときに実施するようにしたことを特徴とする。
したがって、パークロックを許可しない車速域では、旋回状態に応じた締結許可閾値Ｖｗｌｉｍの変更や、車速Ｖｓｐと締結許可閾値Ｖｓｐｌｉｍとの比較などの処理を実行しないため、制御の負荷を低減できる。
【００７３】
９）実施の形態１パークロック制御装置は、
前記パークロック可否判定部１１０は、前記締結許可閾値Ｖｗｌｉｍ（Ｖｓｐｌｉｍ）と比較する車輪速として、前記パークロック機構６を有した左右後輪３ＲＬ，３ＲＲの車輪速Ｖｗｃ，Ｖｗｄの平均値である車速Ｖｓｐを用いることを特徴とする。
したがって、締結許可閾値Ｖｗｌｉｍと、左右後輪３ＲＬ，３ＲＲの車輪速Ｖｗｃ，Ｖｗｄの両方、あるいは、４輪の各車輪速Ｖｗａ，Ｖｗｂ，Ｖｗｃ，Ｖｗｄと比較する場合と比べて、制御負荷を軽減できる。
しかも、車速Ｖｓｐは、パークロック機構６を有した左右後輪３ＲＬ，３ＲＲの車輪速Ｖｗｃ，Ｖｗｄから求めるため、パークロック機構６を有しない車輪のロックやスリップの影響を受けることなく、精度の高い判定が可能となる。
【００７４】
（他の実施の形態）
次に、他の実施の形態のパークロック制御装置について説明する。
なお、他の実施の形態を説明するのにあたり、実施の形態１と共通する構成には実施の形態１と同じ符号を付して説明を省略し、実施の形態１との相違点のみ説明する。
【００７５】
（実施の形態２）
実施の形態２は、パークロック可否判定部１１０における、車速Ｖｓｐと比較する締結許可閾値Ｖｓｐｌｉｍの設定特性を実施の形態１とは異なる特性とした例である。
【００７６】
すなわち、実施の形態２では、基本閾値Ｖｗｌｉｍ0を実施の形態１よりも高い速度に設定した。
さらに、実施の形態２では、ステップＳ１１３にて旋回状態（転舵角θｔ）に応じた締結許可閾値Ｖｗｌｉｍとして車速用の締結許可閾値Ｖｓｐｌｉｍの設定を、実施の形態１とは逆に転舵角θｔが大きいほど基本閾値Ｖｗｌｉｍ0よりも低い値に設定する。
加えて、この締結許可閾値Ｖｓｐｌｉｍを、左右後輪３ＲＬ，３ＲＲの車輪速Ｖｗｃ，Ｖｗｄのうちの高速側の車輪速が基本閾値Ｖｗｌｉｍ0以下となる時点に一致して車速Ｖｓｐが締結許可閾値Ｖｓｐｌｉｍ以下となるよう設定した。
なお、他の処理は、実施の形態１と同様であるので、説明を省略する。
【００７７】
（実施の形態２の作用）
実施の形態２の作用を説明するのにあたり、まず、比較例について説明する。
この比較例は、車速Ｖｓｐと比較する締結許可閾値Ｖｓｐｌｉｍとして常に基本閾値Ｖｗｌｉｍ0を使用する例である。
【００７８】
図１０に示すタイムチャートは、実施の形態１と同様に、後退しながら、ｔ２０の時点で、右方向に転舵を開始し、ｔ２２以降は、転舵角θｔを一定に保ち、ｔ２３の時点で、制動を行い、その後、パークロック操作を実行した場合を示している。
【００７９】
このとき、実施の形態１でも説明したように、車速Ｖｓｐに対し、左前輪３ＦＬの車輪速Ｖｗａが最も高くなる。また、パークロック機構６を備えた左右後輪３ＲＬ，３ＲＲは、左後輪３ＲＬの車輪速Ｖｗｃが、車速Ｖｓｐよりも高く、右後輪３ＲＲの車輪速Ｖｗｄが車録Ｖｓｐよりも低い値となる。
【００８０】
したがって、車速Ｖｓｐが基本閾値Ｖｗｌｉｍ0以下となってパークロック許可判定されるｔ２４の時点で、最も高速の左前輪３ＦＬの車輪速Ｖｗａや、左後輪３ＲＬの車輪速Ｖｗｃは、車速Ｖｓｐよりも高速となっている。
【００８１】
よって、左後輪３ＲＬの車輪速Ｖｗｃが、パークロック機構６がパークロック可能となる速度よりも高い場合、パークロック駆動を行っても、パーキングポール６２の突起６２ａがラチェットホイール６１の歯６１ａに弾かれて係合できない場合がある。この場合、パーキングポール６２の突起６２ａがラチェットホイール６１の歯６１ａに弾かれる異音（ラチェッティング音）が生じる。
【００８２】
さらに、この場合、車速Ｖｓｐよりも低速の右後輪３ＲＲでは、パークロック機構６はパークロック可能であり、右後輪３ＲＲのみがパークロックされる可能性がある。このように、左右後輪３ＲＬ，３ＲＲの一方のみロックされると、予期しない車両挙動が生じるおそれもある。
また、最も高速の車輪速となる左前輪３ＦＬにパークロック機構６が設けられている場合には、上記のように、パークロック駆動してもパークロック成されない可能性が、より高くなる。
【００８３】
以上のように、比較例では、運転者にパークロック締結されない違和感や、異音による違和感を与えるおそれがあり、また、予期しない車両挙動が生じるおそれがある。
【００８４】
（実施の形態２の動作）
次に、実施の形態２の場合の動作を説明する。
実施の形態２では、旋回時には、転舵角θｔに応じて、締結許可閾値Ｖｓｐｌｉｍを、基本閾値Ｖｗｌｉｍ0よりも低く設定するようにした。なお、この締結許可閾値Ｖｓｐｌｉｍの低下は、転舵角θｔが不感帯（旋回判定値θｔｌｉｍ）を越えて始まる。
【００８５】
したがって、図１０に示すように、車速Ｖｓｐが締結許可閾値Ｖｓｐｌｉｍ以下となるのは、基本閾値Ｖｗｌｉｍ0となるｔ２４の時点よりも遅れたｔ２５の時点となる。そして、このｔ２５の時点では、パークロック機構６を備えた左右後輪３ＲＬ，３ＲＲのうち、高速の左後輪３ＲＬの車輪速Ｖｗｃが、基本閾値Ｖｗｌｉｍ0以下となる。
よって、車速Ｖｓｐよりも高速の左後輪３ＲＬのパークロック機構６を、確実にパークロック締結させることができる。
【００８６】
このように、実施の形態２では、運転者にパークロック締結されない違和感や、異音による違和感を与えることを抑制し、また、左右の一輪のみがロックされて予期しない車両挙動が生じるのを抑制する。
なお、実施の形態２にあっても、実施の形態１で上記１）２）４）〜９）で述べたのと同様の処理に基づいて１）２）４）〜９）で述べた効果を奏する。
【００８７】
（実施の形態３）
以下に、実施の形態３のパークロック制御装置について説明する。
この実施の形態３のパークロック制御装置は、締結許可閾値Ｖｗｌｉｍを各輪３ＦＬ，３ＦＲ，３ＲＬ，３ＲＲの車輪速Ｖｗａ，Ｖｗｂ，Ｖｗｃ，Ｖｗｄと比較してパークロックの可否判定を行うようにした例である。このため、締結許可閾値Ｖｗｌｉｍは、各輪３ＦＬ，３ＦＲ，３ＲＬ，３ＲＲについて独立して設定するようにした。
【００８８】
以下に、図１１のフローチャートに基づいて、実施の形態３のパークロック制御装置におけるパークロック可否判定の処理の流れについて説明する。
まず、実施の形態１と同様に、ステップＳ１１１において転舵角θｔに基づいて車両旋回状態か否か判定する。そして、ステップＳ１１１において非旋回判定の場合に進むステップＳ２１２では、各輪用の締結許可閾値Ｖｗａｌｉｍ，Ｖｗｂｌｉｍ，Ｖｗｃｌｉｍ，Ｖｗｄｌｉｍをそれぞれ直進用の基本閾値Ｖｗｌｉｍ0に設定した後、ステップＳ２１４に進む。
【００８９】
一方、ステップＳ１１１にて車両旋回状態と判定した場合に進むステップＳ２１３では、旋回状態（転舵角θｔ）に応じて各輪３ＦＬ，３ＦＲ，３ＲＬ，３ＲＲの締結許可閾値Ｖｗａｌｉｍ，Ｖｗｂｌｉｍ，Ｖｗｃｌｉｍ，Ｖｗｄｌｉｍをそれぞれ設定する。
この場合、締結許可閾値Ｖｗａｌｉｍ，Ｖｗｂｌｉｍ，Ｖｗｃｌｉｍ，Ｖｗｄｌｉｍは、それぞれ、前述したように、運転者の位置において直進時と同様の速度感でパークロックの可否判定がなされるように設定する。
【００９０】
すなわち、締結許可閾値Ｖｗａｌｉｍ，Ｖｗｂｌｉｍ，Ｖｗｃｌｉｍ，Ｖｗｄｌｉｍは、運転者の位置の車体速度Ｖｄｒと比べ、速度が高い車輪用の値を高く、速度が低い車輪用の値を低く設定する。さらに、締結許可閾値Ｖｗａｌｉｍ，Ｖｗｂｌｉｍ，Ｖｗｃｌｉｍ，Ｖｗｄｌｉｍを、運転者の位置の車体速度Ｖｄｒが基本閾値Ｖｗｌｉｍ0以下となったときに、各輪３ＦＬ，３ＦＲ，３ＲＬ，３ＲＲでパークロック許可判定するよう設定する。なお、この設定は、前述したように、転舵角θｔに基づいて求めた旋回中心Ｃｅから運転者の位置の距離Ｌ５と、各輪の距離との比率に基づいて演算する。
【００９１】
これにより、図８に示す動作例の場合、運転者の位置の車体速度Ｖｄｒよりも高速となる左前輪３ＦＬ、左後輪３ＲＬ、右前輪３ＦＲの締結許可閾値Ｖｗａｌｉｍ，Ｖｗｂｌｉｍ，Ｖｗｃｌｉｍは、基本閾値Ｖｗｌｉｍ0よりも高く設定する（図９参照）。
一方、運転者の位置の車体速度Ｖｄｒよりも低速となる右後輪３ＲＲの締結許可閾値Ｖｗｄｌｉｍは、基本閾値Ｖｗｌｉｍ0よりも低く設定する。
【００９２】
図１１に戻り、ステップＳ２１２、Ｓ２１３に続くステップＳ２１４では、各輪の車輪速Ｖｗａ，Ｖｗｂ，Ｖｗｃ，Ｖｗｄを読み込む。
さらに、続くステップＳ２１５において、車輪速Ｖｗａ，Ｖｗｂ，Ｖｗｃ，Ｖｗｄが、それぞれ、締結許可閾値Ｖｗａｌｉｍ，Ｖｗｂｌｉｍ，Ｖｗｃｌｉｍ，Ｖｗｄｌｉｍ以下となったか否か判定する。そして、全ての車輪速Ｖｗａ，Ｖｗｂ，Ｖｗｃ，Ｖｗｄが、各締結許可閾値Ｖｗａｌｉｍ，Ｖｗｂｌｉｍ，Ｖｗｃｌｉｍ，Ｖｗｄｌｉｍ以下となった場合に、ステップＳ１１６に進んでパークロック許可と判定する。
【００９３】
一方、車輪速Ｖｗａ，Ｖｗｂ，Ｖｗｃ，Ｖｗｄのいずれかが各締結許可閾値Ｖｗａｌｉｍ，Ｖｗｂｌｉｍ，Ｖｗｃｌｉｍ，Ｖｗｄｌｉｍよりも大きい場合は、ステップＳ１１７に進んでパークロック禁止と判定する。
【００９４】
（実施の形態３の作用）
実施の形態３のパークロック制御装置の作用を、実施の形態１と同様に、図８に示すように、電気自動車ＭＢを、右転舵状態で、後退させながら駐車した場合を例として説明する。
この場合、運転者の位置の車体速度Ｖｄｒは、左右前輪３ＦＬ，３ＦＲ、左後輪３ＲＬの車輪速Ｖｗａ，Ｖｗｂ，Ｖｗｃよりも低速で、右後輪３ＲＲの車輪速Ｖｗｄよりも高速となる（図９参照）。
【００９５】
したがって、図９に示すように、運転者の位置の車体速度Ｖｄｒが、基本閾値Ｖｗｌｉｍ0に低下したｔ１４の時点で、最も低速の右後輪３ＲＲの車輪速Ｖｗｄ以外の車輪速Ｖｗａ，Ｖｗｂ，Ｖｗｃは、基本閾値Ｖｗｌｉｍ0よりも高速となる。なお、図９では車輪速Ｖｗｂ，Ｖｗｃは図示を省略する。
よって、締結許可閾値Ｖｗｌｉｍとして常に基本閾値Ｖｗｌｉｍ0を用いた場合、車輪速Ｖｗａ，Ｖｗｂ，Ｖｗｃが基本閾値Ｖｗｌｉｍ0よりも高速であることからパークロックは禁止される。すなわち、運転者は、パークロック可能な車体速度Ｖｄｒを体感しているのに、パークロックが禁止される。
【００９６】
それに対して、本実施の形態３では、締結許可閾値Ｖｗｌｉｍを、各輪３ＦＬ，３ＦＲ，３ＲＬ，３ＲＲごとに、転舵角θｔに応じて変更するようにした。すなわち、図８に示す走行例の場合には、図９に示すように、最も高速の左前輪３ＦＬの締結許可閾値Ｖｗａｌｉｍを、基本閾値Ｖｗｌｉｍ0よりも最も高く設定する。また、運転者の位置の車体速度Ｖｄｒよりも高速の右前輪３ＦＲ、左後輪３ＲＬの締結許可閾値Ｖｗｂｌｉｍ、Ｖｗｃｌｉｍも、各輪３ＦＲ，３ＲＬと運転者の位置との旋回中心Ｃｅからの距離の違いに基づいて基本閾値Ｖｗｌｉｍ0よりも高く設定する。なお、締結許可閾値Ｖｗｂｌｉｍ、Ｖｗｃｌｉｍは、図９では図示を省略している。
一方、運転者の位置の車体速度Ｖｄｒよりも低速の右後輪３ＲＲの締結許可閾値Ｖｗｄｌｉｍは、図９に示すように、基本閾値Ｖｗｌｉｍ0よりも低く設定する。
【００９７】
この結果、運転者の位置の車体速度Ｖｄｒが基本閾値Ｖｗｌｉｍ0に略一致するｔ１４の時点で、最も高速の左前輪３ＦＬの車輪速Ｖｗａが、締結許可閾値Ｖｗａｌｉｍに略一致し、パークロック許可判定される。同様に、運転者の位置の車体速度Ｖｄｒよりも低速の右後輪３ＲＲ車輪速Ｖｗｄも締結許可閾値Ｖｗｄｌｉｍに略一致し、パークロック許可判定される。また、図示を省略した右前輪３ＦＲおよび左後輪３ＲＬにおいても、同様の判定結果を得ることが可能となる。
このように、各輪３ＦＬ，３ＦＲ，３ＲＬ，３ＲＲにおいて、運転者がパークロック可能と体感するタイミングで、パークロック許可と判定することが可能となる。
【００９８】
また、実施の形態３では、このパークロック可否判定を各輪３ＦＬ，３ＦＲ，３ＲＬ，３ＲＲの全てにおいて行うことにより、判定精度を向上させることができる。すなわち、走行時には、４輪３ＦＬ，３ＦＲ，３ＲＬ，３ＲＲのいずれかにおいて、スリップやロックが生じるおそれがある。特に、制動を伴う停車時には、車輪ロックが発生するおそれがあり、この場合、車体速度は締結許可閾値Ｖｗｌｉｍよりも高いのに、車輪速が締結許可閾値Ｖｗｌｉｍよりも低下してパークロック許可と判定するおそれがある。
それに対して、本実施の形態３では、全輪において判定を行うことにより、上記のような場合でも、いずれかの輪でパークロック禁止と判定して誤判定を抑制することができる。
【００９９】
（実施の形態３の効果）
3-1）実施の形態３のパークロック装置は、
前記パークロック可否判定部１１０は、前記締結許可閾値Ｖｗｌｉｍと比較する車輪速として、全ての車輪の車輪速Ｖｗａ，Ｖｗｂ，Ｖｗｃ，Ｖｗｄを用い、かつ、各車輪ごとに旋回状態に応じて締結許可閾値Ｖｗａｌｉｍ，Ｖｗｂｌｉｍ，Ｖｗｃｌｉｍ，Ｖｗｄｌｉｍを設定することを特徴とする。
このように、全ての輪３ＦＬ，３ＦＲ，３ＲＬ，３ＲＲについて締結許可閾値Ｖｗａｌｉｍ，Ｖｗｂｌｉｍ，Ｖｗｃｌｉｍ，Ｖｗｄｌｉｍと比較することにより、パークロックの判定精度を向上できる。すなわち、いずれかの輪３ＦＬ，３ＦＲ，３ＲＬ，３ＲＲにスリップやロックが生じた場合にも対応してパークロックの可否判定を行うことができる。
また、実施の形態３のパークロック制御装置にあっても、実施の形態１の１）〜８）で述べたのと同様の処理を実行することにより、１）〜８）で述べた効果を奏する。
【０１００】
（実施の形態４）
実施の形態４は、実施の形態３の変形例であり、パークロック機構６を備えた左右後輪３ＲＬ，３ＲＲの車輪速Ｖｗｃ，Ｖｗｄと締結許可閾値Ｖｗｃｌｉｍ，Ｖｗｄｌｉｍとを比較してパークロック可否判定を行うようにした例である。
【０１０１】
すなわち、図１２のフローチャートに示すように、ステップＳ１１１にて旋回状態と判定した場合に進むステップＳ３１３では、旋回状態である転舵角θｔに応じて左右後輪３ＲＬ，３ＲＲの締結許可閾値Ｖｗｃｌｉｍ，Ｖｗｄｌｉｍをそれぞれ設定する。この場合も、締結許可閾値Ｖｗｃｌｉｍ，Ｖｗｄｌｉｍは、運転者の位置において直進時と同様の速度感でパークロックの可否判定がなされるように設定する。
なお、非旋回時に進むステップＳ３１２では、締結許可閾値との比較対象である左右後輪３ＲＬ．３ＲＲの車輪速Ｖｗｃ，Ｖｗｄと比較する締結許可閾値Ｖｗｃｌｉｍ，Ｖｗｄｌｉｍを、基本閾値Ｖｗｌｉｍ0に設定する。
【０１０２】
ステップＳ３１３に続くステップＳ３１４では、締結許可閾値Ｖｗｃｌｉｍ，Ｖｗｄｌｉｍと比較する左右後輪３ＲＬ，３ＲＲの車輪速Ｖｗｃ，Ｖｗｄを読み込み、ステップＳ３１５に進む。
さらに、ステップＳ３１５では、左右後輪３ＲＬ，３ＲＲの車輪速Ｖｗｃ，Ｖｗｄが、それぞれ、締結許可閾値Ｖｗｃｌｉｍ，Ｖｗｄｌｉｍ以下となったか判定する。そして、両車輪速Ｖｗｃ，Ｖｗｄが、各締結許可閾値Ｖｗｃｌｉｍ，Ｖｗｄｌｉｍ以下となった場合に、パークロック許可と判定してステップＳ１１６に進む。
【０１０３】
一方、車輪速Ｖｗｃ，Ｖｗｄのいずれか一方あるいは両方が、各締結許可閾値Ｖｗｃｌｉｍ，Ｖｗｄｌｉｍよりも大きい場合には、パークロック禁止と判定してステップＳ１１７に進む。
【０１０４】
（実施の形態４の作用）
実施の形態４では、パークロック可否判定の際に、左右後輪３ＲＬ，３ＲＲの車輪速Ｖｗｃ，Ｖｗｄと、締結許可閾値Ｖｗｃｌｉｍ，Ｖｗｄｌｉｍとを比較する。したがって、全輪の車輪速Ｖｗａ，Ｖｗｂ，Ｖｗｃ，Ｖｗｄと、各締結許可閾値Ｖｗａｌｉｍ，Ｖｗｂｌｉｍ，Ｖｗｃｌｉｍ，Ｖｗｄｌｉｍと、を比較する場合と比べ、演算負荷を軽減することができる。
また、締結許可閾値Ｖｗｌｉｍと比較する車輪速として、パークロック機構６を備えた左右後輪３ＲＬ，３ＲＲの車輪速Ｖｗｃ，Ｖｗｄを用いる。このため、締結許可閾値Ｖｗｌｉｍと、パークロック機構６を備えない左右前輪３ＦＬ，３ＦＲの車輪速Ｖｗａ，Ｖｗｂと比較する場合と比べ、精度の高いパークロック可否判定が可能となる。すなわち、パークロック機構６を備えた左右後輪３ＲＬ，３ＲＲに、駆動輪スリップが生じた場合に、これに対応したパークロック可否判定を行うことができる。
【０１０５】
（実施の形態４の効果）
4-1）実施の形態４のパークロック制御装置は、
前記パークロック可否判定部１１０は、前記締結許可閾値Ｖｗｌｉｍと比較する車輪速として、前記パークロック機構６を有した前記左右後輪３ＲＬ，３ＲＲの車輪速Ｖｗｃ，Ｖｗｄを用い、かつ、これと比較する前記締結許可閾値Ｖｗｃｌｉｍ，Ｖｗｄｌｉｍは、前記パークロック機構６を有した前記左右後輪３ＲＬ，３ＲＲごとに旋回状態に応じて設定することを特徴とする。
したがって、パークロック機構６を備えた左右後輪３ＲＬ，３ＲＲの車輪速Ｖｗｃ，Ｖｗｄに応じて、精度の高いパークロック可否判定を行うことができる。
また、全輪の車輪速Ｖｗａ，Ｖｗｂ，Ｖｗｃ，Ｖｗｄと、各締結許可閾値Ｖｗａｌｉｍ，Ｖｗｂｌｉｍ，Ｖｗｃｌｉｍ，Ｖｗｄｌｉｍと、を比較する場合と比べ、演算負荷を軽減することができる。
また、実施の形態４のパークロック制御装置にあっても、実施の形態１の１）〜８）で述べたのと同様の処理を実行することにより、１）〜８）で述べた効果を奏する。
【０１０６】
（実施の形態５）
実施の形態５は、パークロックの可否判定に、４輪のうちで最も速い車輪速を用いるようにした例である。
【０１０７】
この実施の形態５のパークロック制御装置におけるパークロック可否判定の処理の流れを図１３のフローチャートに基づいて説明する。
ステップＳ１１１において車両旋回状態と判定した場合に進むステップＳ４１３では、転舵角θｔに応じて締結許可閾値Ｖｗｌｉｍを設定する際に、左右前輪３ＦＬ，３ＦＲの車輪速Ｖｗａ，Ｖｗｂうちの高速側（旋回外輪側）のものに基づいて設定する。
すなわち、図８に示す動作例では、左右前輪３ＦＬ，３ＦＲのうち、旋回外輪の左前輪３ＦＬの車輪速Ｖｗａに応じて締結許可閾値Ｖｗｌｉｍを設定する。そして、この設定にあたり、締結許可閾値Ｖｗｌｉｍは、基本閾値Ｖｗｌｉｍ0よりも高く設定し、運転者の位置の車体速度Ｖｄｒよりも相対的に高速でパークロック許可判定されるように設定する。
【０１０８】
さらに、本実施の形態５にあっても、締結許可閾値Ｖｗｌｉｍは、運転者の位置の車体速度Ｖｄｒが基本閾値Ｖｗｌｉｍ0以下となる時点で、最速の車輪速（図８では左前輪３ＦＬの車輪速Ｖｗａ）が締結許可閾値Ｖｗｌｉｍ以下となるように設定する。すなわち、締結許可閾値Ｖｗｌｉｍは、図８に示すような右転舵時には、実施の形態３における左前輪３ＦＬ用の締結許可閾値Ｖｗａｌｉｍ相当の値に設定する。
【０１０９】
また、ステップＳ１１２，Ｓ４１３のいずれかの処理の後に進むステップＳ４１４では、４輪の車輪速Ｖｗａ，Ｖｗｂ，Ｖｗｃ，Ｖｗｄのうちで最も速い車輪速（左右前輪３ＦＬ，３ＦＲのうちで旋回外輪側の車輪速）を車速ＶｓｐとしてステップＳ１１５に進む。なお、ステップＳ１１５以降は、実施の形態１と同様である。
【０１１０】
（実施の形態５の作用）
実施の形態５のパークロック制御装置では、パークロック許可判定されるのは、車速Ｖｓｐが締結許可閾値Ｖｗｌｉｍ以下となる時点となる。そして、図８に示す動作例の場合、この時点は、図９のタイムチャートにおいて最も速い車輪速Ｖｗａが締結許可閾値Ｖｗａｌｉｍ以下となるｔ１４の時点と同じ時点となる。
【０１１１】
したがって、実施の形態５にあっても、運転者が体感する車体速度Ｖｄｒが基本閾値Ｖｗｌｉｍ0以下となるｔ１４の時点でパークロック締結が許可され、運転者に違和感を与えることなく、パークロック許可判定を行うことができる。
【０１１２】
また、実施の形態５では、最も高速の車輪速に基づいて判定を行うため、実質的には、左右前輪３ＦＬ，３ＦＲのいずれかのみの車輪速に基づく判定となり、この判定に用いる制御負荷を低く抑えることが可能となる。
そして、この判定に使用する車輪速を、運転者の位置の車体速度Ｖｄｒとの乖離が大きなセレクトハイ値とすることにより、制動時に車輪ロックが生じた場合の誤判定を抑制することができる。
【０１１３】
（実施の形態５の効果）
5-1）実施の形態５のパークロック制御装置は、
前記パークロック可否判定部１１０は、前記締結許可閾値Ｖｗｌｉｍと比較する前記車輪速を、全輪の車輪速のうちで最も高い値であるセレクトハイ値としたことを特徴とする。
したがって、上述したように運転者に違和感を与えることなくパークロック可否判定を行うことができる。また、このパークロック判定を行うための制御負荷を抑えつつ、車輪ロック時などの誤判定を抑制可能である。
また、実施の形態５のパークロック制御装置にあっても、実施の形態１の１）〜８）で述べたのと同様の処理を実行することにより、１）〜８）で述べた効果を奏する。
【０１１４】
（実施の形態６）
実施の形態６のパークロック制御装置は、パークロックの可否判定に、４輪の車輪速Ｖｗａ，Ｖｗｂ，Ｖｗｃ，Ｖｗｄうちで最も速い車輪速を、さらに、パークロック機構６を備えた車輪の車輪速に換算した値を用いるようにした例である。
【０１１５】
この実施の形態６のパークロック制御装置におけるパークロック可否判定の処理の流れを図１４のフローチャートに基づいて説明する。
ステップＳ１１１にて車両旋回状態との判定時に進むステップＳ５１３ａでは、旋回状態としての転舵角θｔに基づいて得られた最速の車輪速Ｖｗｍａｘを、パークロック機構６を有する旋回内輪側の車輪速に換算する。なお、この換算した車輪速を換算車輪速Ｖｗｋａｎと称する。
【０１１６】
例えば、図８の動作例の場合は、左右前輪３ＦＬ，３ＦＲの旋回外輪である左前輪３ＦＬの車輪速Ｖｗａが、最速の車輪速Ｖｗｍａｘとなる。そして、この最速の車輪速Ｖｗｍａｘ（＝Ｖｗａ）を、パークロック機構６を有する左右後輪３ＲＬ，３ＲＲのうちの旋回内輪である右後輪３ＲＲの車輪速に換算する。
この図８の動作例の場合は、換算車輪速Ｖｗｋａｎを、旋回中心Ｃｅからの距離に基づいて、下記の式（１）により求める。
Ｖｗｋａｎ＝Ｖｗａ×Ｌ４／SQRT(Ｌ2＋Ｌ３2)  ・・・（１）
なお、SQRTは平方根を表す。
【０１１７】
ステップＳ５１３ａに続くステップＳ５１３ｂでは、旋回状態（転舵角θｔ）に応じて締結許可閾値Ｖｗｌｉｍを求める。ここでは、締結許可閾値Ｖｗｌｉｍは、パークロック機構６を有する左右後輪３ＲＬ，３ＲＲのうちで旋回内輪の車輪速Ｖｗｄを比較対象とする締結許可閾値Ｖｗｌｉｍ（実施の形態３のＶｗｄｌｉｍ相当）を求める。そこで、図８の動作例の場合、右後輪３ＲＲにおいて、運転者の位置の車体速度Ｖｄｒが基本閾値Ｖｗｌｉｍ0となるときに、右後輪３ＲＲの車輪速Ｖｗｄが締結許可閾値Ｖｗｌｉｍとなるように設定する。すなわち、図９のタイムチャートにおける締結許可閾値Ｖｗｄｌｉｍと同様に設定する。
【０１１８】
図１４に戻り、締結許可閾値Ｖｗｌｉｍを設定するステップＳ１１２、Ｓ５１３ｂの処理後に進むステップＳ５１４では、換算車輪速Ｖｗｋａｎと、この換算対象の車輪の検出車輪速（ＶｗｃとＶｗｄとのいずれか）との大きい方の値を車速Ｖｓｐと設定する。
その後のステップＳ１１５〜Ｓ１１７は、実施の形態１と同様の処理である。
【０１１９】
（実施の形態６の作用）
実施の形態６のパークロック制御装置では、図８の動作例では、最も高速の左前輪３ＦＬの車輪速Ｖｗａを、最も低速の右後輪３ＲＲの車輪速相当に換算した換算車輪速Ｖｗｋａｎと、右後輪３ＲＲの検出車輪速Ｖｗｄとのセレクトハイ値を車速Ｖｓｐとする。
そして、この車速Ｖｓｐが、締結許可閾値Ｖｗｌｉｍ以下となるとパークロックを許可する。
【０１２０】
ここで、締結許可閾値Ｖｗｌｉｍは、運転者の体感速度である車体速度Ｖｄｒが基本閾値Ｖｗｌｉｍ0以下となる時点で、車輪速Ｖｗｄがこの値以下となるように設定するため、運転者に違和感を与えることなく、パークロックを許可することができる。
【０１２１】
例えば、図９のタイムチャートにより説明すると、締結許可閾値Ｖｗｌｉｍは、右後輪用の締結許可閾値Ｖｗｄｌｉｍに相当する値に設定する。したがって、運転者の位置の車体速度Ｖｄｒが、基本閾値Ｖｗｌｉｍ0に達したｔ１４の時点で、右後輪３ＲＲの車輪速Ｖｗｄ（あるいは換算車輪速Ｖｗｋａｎ）が、締結許可閾値Ｖｗｄｌｉｍ以下となり、パークロック許可と判定される。よって、運転者に違和感を与えることなく、パークロックを許可することができる。
【０１２２】
また、実施の形態６では、最も高速となる左右前輪３ＦＬ，３ＦＲの車輪速Ｖｗａ，Ｖｗｂによる換算車輪速Ｖｗｋａｎと、その対角の左右後輪３ＲＬ，３ＲＲの車輪速Ｖｗｃ，Ｖｗｄのいずれかのセレクトハイ値を車速Ｖｓｐとする。
したがって、４輪の全ての車輪速Ｖｗａ，Ｖｗｂ，Ｖｗｃ，Ｖｗｄと、各締結許可閾値Ｖｗａｌｉｍ，Ｖｗｂｌｉｍ，Ｖｗｃｌｉｍ，Ｖｗｄｌｉｍと、を比較するのと比べ制御負荷を低く抑えることが可能となる。
さらに、締結許可閾値Ｖｗｌｉｍと比較する車速Ｖｓｐは、換算車輪速Ｖｗｋａｎと、左右後輪３ＲＬ，３ＲＲの車輪速Ｖｗｃ，Ｖｗｄの車輪速Ｖｗｃ，Ｖｗｄのいずれかのセレクトハイ値とした。このため、換算車輪速Ｖｗｋａｎのみに基づいて判定する場合と比較して、空転などによりパークロック機構６を持つ輪の実車輪速が締結不可能な車輪速に上昇した場合には、パークロック禁止することができる。したがって、このような場合に、パークロック許可して、図２、図３に示すパーキングポール６２の突起６２ａが、ラチェットホイール６１の歯６１ａに当たって弾かれるラチェッティング音が発生するのを回避できる。
【０１２３】
（実施の形態６の効果）
6-1）実施の形態６のパークロック制御装置は、
前記パークロック機構６を、左右後輪３ＲＬ，３ＲＲに備え、
前記パークロック可否判定部１１０は、前記締結許可閾値Ｖｗｌｉｍと比較する車輪速として、全ての車輪３ＦＬ，３ＦＲ，３ＲＬ，３ＲＲのうちで最も高い車輪速を、前記パークロック機構６を備えた左右後輪３ＲＬ，３ＲＲのいずれかの車輪速に換算した換算車輪速Ｖｗｋａｎを用い、かつ、前記換算対象の車輪速に対応した前記締結許可閾値を旋回状態に基づいて設定することを特徴とする。
したがって、上述のように、運転者に違和感を与えることなく、パークロックを許可することができる。また、換算車輪速Ｖｗｋａｎと締結許可閾値Ｖｗｌｉｍとの比較によりパークロック可否判定を行うため、全輪の車輪速と比較する場合と比べ、制御負荷を軽減できる。
【０１２４】
6-2）実施の形態６のパークロック制御装置は、
前記パークロック可否判定部１１０は、前記換算車輪速Ｖｗｋａｎと、当該車輪の検出車輪速との高い方の値を、締結許可閾値Ｖｗｌｉｍと比較してパークロック可否判定を行うことを特徴とする。
したがって、換算対象の車輪の車輪速が、空転などにより換算車輪速Ｖｗｋａｎよりも高い場合の、誤パークロック許可判定を抑制でき、制御精度の向上を図ることができる。
なお、実施の形態６のパークロック制御装置にあっても、実施の形態１の１）〜８）で述べたのと同様の処理を実行することにより、１）〜８）で述べた効果を奏する。
【０１２５】
（実施の形態７）
実施の形態７は、旋回状態をヨーレイトセンサＳ５が検出するヨーレイトに基づいて判定するようにした例である。
すなわち、図１５に示すように、パークロック可否判定部６１０は、車輪速Ｖｗａ，Ｖｗｂ，Ｖｗｃ，Ｖｗｄおよび車速ＶｓｐとヨーレイトセンサＳ５が検出するヨーレイトとが入力される。
【０１２６】
そして、パークロック可否判定部６１０は、パークロック可否判定を、図１６のフローチャートに示す処理により行う。
すなわち、最初のステップＳ６１１では車両旋回状態か否かを判定する。この旋回の判定は、転舵角θｔなどを用いてもよいが、本実施の形態７では、ヨーレイトセンサＳ５が検出するヨーレイトを用いるものとする。この旋回判定では、ヨーレイトが予め設定された不感帯を越えた場合に旋回状態と判定し、ヨーレイトが不感帯の範囲内の場合は、非旋回（直進）と判定する。そして、非旋回状態と判定した場合はステップＳ１１２に進み、旋回状態と判定した場合はステップＳ６１３に進む。
【０１２７】
この旋回状態と判定した場合に進むステップＳ６１３では、旋回状態（ヨーレイト）に応じた締結許可閾値Ｖｗｌｉｍを設定する。すなわち、パークロック可否判定部６１０には、予めヨーレイトと転舵角θｔとの関係が、マップや演算式として記憶されている。そして、検出されたヨーレイトから求めた転舵角θｔに応じて旋回中心Ｃｅを求め、この旋回中心Ｃｅとの位置関係に基づいて、締結許可閾値Ｖｗｌｉｍを求める。なお、本実施の形態７では、締結許可閾値Ｖｗｌｉｍは、実施の形態１と同様に、左右後輪３ＲＬ，３ＲＲの平均車輪速である車速Ｖｓｐに対する閾値として演算する。
なお、ステップＳ６１３以降のステップＳ１１４〜Ｓ１１７の処理は実施の形態１と同様である。
【０１２８】
以上のように実施の形態７では、車両旋回状態の判定および締結許可閾値Ｖｗｌｉｍの演算にヨーレイトを用いるようにしたため、左右前輪３ＦＬ，３ＦＲに、転舵角センサＳ９ＦＬ，Ｓ９ＦＲを設置する必要が無く、センサの数を低減できる。
【０１２９】
（実施の形態７の効果）
7-1）実施の形態７のパークロック制御装置は、
前記パークロック可否判定部６１０は、前記旋回状態として車両のヨーレイトを用いることを特徴とする。
したがって、ヨーレイトに基づいて得られる車両の旋回状態に応じて、運転者に違和感を与えることなく、パークロックの可否判定を行うことができるとともに、運転者の意図しない車両挙動が生じるのを抑制できる。
しかも、旋回状態をヨーレイトにより求めることにより、左右の転舵輪に転舵角センサを設けるものと比較して、コストを抑えることが可能である。
【０１３０】
また、実施の形態７のパークロック制御装置は、実施の形態１とは、旋回状態をヨーレイトに基づいて判定する点が相違しているのみであるため、実施の形態７にあっても、実施の形態１と同様に１）〜５）７）〜９）の効果を得ることができる。
なお、この旋回状態をヨーレイトにより判定することは、他の実施の形態２〜６においても適用することができる。
【０１３１】
（実施の形態８）
実施の形態８は、旋回状態を左右の車輪速差に基づいて判定するようにした例である。
実施の形態８のパークロック可否判定の処理の流れを図１７のフローチャートにより説明する。
最初のステップＳ７１１は、実施の形態１と同様に車両が旋回状態であるか否かを判定する。この判定は、転舵角θｔなどを用いてもよいが、本実施の形態８では、左右前輪３ＦＬ，３ＦＲの速度差Ｖｗｓ（Ｖｗｓ＝Ｖｗａ−Ｖｗｂ）により判定する。この場合も、実施の形態１と同様に、直進状態（Ｖｗｓ＝０）を挟んで、左右旋回側に所定範囲の不感帯を設定している。
【０１３２】
そして、旋回状態と判定した場合に進むステップＳ７１３では、旋回状態（左右前輪の速度差Ｖｗｓ（Ｖｗａ−Ｖｗｂ））に応じて締結許可閾値Ｖｗｌｉｍを設定する。本実施の形態８では、締結許可閾値Ｖｗｌｉｍは、車速Ｖｓｐと比較用の締結許可閾値Ｖｓｐｌｉｍとする。
【０１３３】
すなわち、実施の形態８では、パークロック可否判定部には、予め速度差Ｖｗｓと転舵角θｔとの関係が、マップや演算式として記憶されている。そして、算出した左右前輪３ＦＬ，３ＦＲの速度差Ｖｗｓから求めた転舵角θｔに応じて旋回中心Ｃｅを求め、この旋回中心Ｃｅとの位置関係に基づいて、締結許可閾値Ｖｗｌｉｍ（Ｖｓｐｌｉｍ）を求める。なお、このステップＳ７１３の処理の後に進むステップＳ１１４以降の処理は実施の形態１と同様である。
【０１３４】
このように、実施の形態８では、旋回状態を左右で対となる左右前輪３ＦＬ，３ＦＲの速度差Ｖｗｓから判定するようにしたため、転舵角センサＳ９ＦＬ，Ｓ９ＦＲが不要であり、その分、コスト低減を図ることができる。
また、速度差Ｖｗｓは、パークロック機構６を有しないとともに、非駆動輪である左右前輪３ＦＬ，３ＦＲの車輪速Ｖｗａ，Ｖｗｂから求めるようにした。このため、左右後輪３ＲＬ，３ＲＲのいずれかに駆動スリップが生じたような場合でも、旋回状態を反映した速度差Ｖｗｓを求めることができる。
【０１３５】
8-1）実施の形態８のパークロック制御装置は、
前記パークロック可否判定部は、前記旋回状態として、左右対となる前記左右前輪３ＦＬ，３ＦＲの速度差を用いることを特徴とする。
したがって、旋回状態を、転舵角センサＳ９ＦＬ，Ｓ９ＦＲを用いることなく検出でき、コスト低減を図ることができる。
【０１３６】
8-2）実施の形態８のパークロック制御装置は、
前記パークロック可否判定部は、前記速度差Ｖｗｓとして前記パークロック機構６が設けられていない前記左右前輪３ＦＬ，３ＦＲの速度差を用いることを特徴とする。
したがって、パークロック機構６が設けられた左右後輪３ＲＬ，３ＲＲのいずれかにスリップが生じたような場合でも、旋回状態を反映した速度差Ｖｗｓを求めることができる。
加えて、パークロック機構６が設けられた左右後輪３ＲＬ，３ＲＲは駆動輪である一方、パークロック機構６が設けられていない左右前輪３ＦＬ，３ＦＲは非駆動輪である。したがって、左右前輪３ＦＬ，３ＦＲには、駆動スリップが生じにくく、より一層、旋回状態を反映した速度差Ｖｗｓを求めることができる。
【０１３７】
（実施の形態９）
実施の形態９は、実施の形態８の変形例で、図１８のフローチャートのステップＳ８１３に示すように、パークロック機構６を有する左右後輪３ＲＬ，３ＲＲの車輪速Ｖｗｃ,Ｖｗｄの速度差Ｖｗｓに応じて締結許可閾値Ｖｗｌｉｍを設定するようにした。
なお、ステップＳ７１１の旋回状態か否かの判定も、左右後輪３ＲＬ，３ＲＲの車輪速Ｖｗｃ,Ｖｗｄの速度差Ｖｗｓ（＝Ｖｗｃ−Ｖｗｄ）により求めるものとする。
【０１３８】
したがって、実施の形態９では、左右前輪３ＦＬ，３ＦＲがスリップやロックしているな状態でも、速度差Ｖｗｓに、実際の転舵角すなわち旋回状態を反映することができる。
【０１３９】
9-1）実施の形態９のパークロック制御装置は、
前記パークロック可否判定部は、前記速度差Ｖｗｓとして前記パークロック機構６が設けられた前記左右後輪３ＲＬ，３ＲＲの速度差を用いることを特徴とする。
よって、左右前輪３ＦＬ，３ＦＲにスリップやロックが生じている場合でも、速度差Ｖｗｓに、実際の転舵角すなわち旋回状態を反映することができる。
【０１４０】
以上、本発明のパークロック制御装置を実施の形態に基づき説明してきたが、具体的な構成については、この実施の形態に限られるものではなく、特許請求の範囲の各請求項に係る発明の要旨を逸脱しない限り、設計の変更や追加等は許容される。
【０１４１】
例えば、実施の形態では、車両（電気自動車）として後輪駆動車を示したが、これに限定されず、前輪駆動車や４輪駆動車にも適用可能である。
また、実施の形態では、パークロック機構を後輪のみに設けた例を示したが、これに限定されず、パークロック機構を前輪のみに設けてもよいし、あるいは４輪に設けてもよい。
【０１４２】
また、実施の形態では、転舵角を求めるにあたり、転舵角センサを設けた例を示したが、これに限定されず、操舵角センサが検出する操舵角から転舵角を求めるようにしてもよい。あるいは、旋回状態として操舵角センサが検出する操舵角をそのまま用いてもよい。この場合、操舵角と旋回中心（転舵角）との関係を予めマップや演算式の形で記憶し、操舵角から、締結許可閾値を演算するようにすることで達成できる。
また、実施の形態１では、旋回状態に応じ締結許可閾値を変更する例を示したが、締結許可閾値は一定値を用い、これと比較する車輪速あるいは車速を、操舵角に応じて変更するようにしてもよい。
また、実施の形態では、旋回状態に応じて締結許可閾値を変更するのにあたり、締結許可閾値は、運転者の位置の移動速度が基本閾値に一致するタイミングでパークロック許可判定するように設定する例を示したが、これに限定されない。すなわち、少なくとも、運転者の移動速度が基本閾値に一致する側に、締結許可閾値と車速を含む車輪速との一方、あるいは、両方を変更するものであればよい。この場合でも、運転者に違和感を抑制可能である。
【符号の説明】
【０１４３】
３ＦＬ      左前輪
３ＦＲ      右前輪
３ＲＬ      左後輪
３ＲＲ      右後輪
６    パークロック機構
１０  パークロック制御部
１２  パークロックアクチュエータ
１１０      パークロック可否判定部
ＣＵ  車両コントローラ
ＭＢ  電気自動車（車両）
ＳＧ  センサ群（車両状態検出装置）
Ｖｄｒ      （運転者の位置の）車体速度
Ｖｓｌｉｍ0 基本閾値
Ｖｓｐ      車速
Ｖｓｐｈｉ  パークロック禁止閾値
Ｖｓｐｌｉｍ      締結許可閾値
Ｖｓｐｌｏｗ      低速側許可閾値
Ｖｗａ      （左前輪の）車輪速
Ｖｗｂ      （右前輪の）車輪速
Ｖｗｃ      （左後輪の）車輪速
Ｖｗｄ      （右後輪の）車輪速
Ｖｗａｌｉｍ      （左前輪の）締結許可閾値
Ｖｗｂｌｉｍ      （右前輪の）締結許可閾値
Ｖｗｃｌｉｍ      （左後輪の）締結許可閾値
Ｖｗｄｌｉｍ      （右後輪の）締結許可閾値
Ｖｗｋａｎ  換算車輪速
Ｖｗｌｉｍ0 基本閾値
Ｖｗｓ      速度差
θｔ  転舵角
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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