(57)【要約】【課題】被牽引車両をスムーズに所定位置まで移動させること。【解決手段】車両の前後方向に対して全ての車輪ｗを少なくとも９０度転舵可能とする転舵装置１０と、車輪ｗを回転させる駆動装置Ｍと、を備え、牽引車両２と連結されてこの牽引車両２で牽引される一方で、牽引車両２を切り離した際に、駆動装置Ｍの駆動力で自走可能とした被牽引車両１を構成する。転舵装置１０により、車両の走行モードを、通常走行モードから、その場回転モード、横方向移動モード、小回りモード等の特殊走行モードへの切り替えを可能としたことにより、被牽引車両１をスムーズに所定位置まで移動させることができる。【選択図】図３
2016124484.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の前後方向に対して全ての車輪（ｗ）を少なくとも９０度転舵可能とする転舵装置（１０）と、
前記車輪（ｗ）を回転させる駆動装置（Ｍ）と、
を備え、牽引車両（２）と連結されてこの牽引車両（２）で牽引される一方で、前記牽引車両（２）を切り離した際に、前記駆動装置（Ｍ）の駆動力で自走可能とした被牽引車両。
【請求項２】
前記転舵装置（１０）によって、通常の走行モードと、全ての車輪（ｗ）の回転軸が車両中心を向いて、車両（ｗ）をその場で回転させるその場回転モード、全ての車輪（ｗ）が直進方向に対して９０度の方向を向いて、車両をその前後方向に対して横向きに移動させる横方向移動モード、及び直進方向に対して前後の車輪（ｗ）を左右逆方向に転舵して、車両を小回り移動させる小回りモード、の各走行モードのうち少なくとも一つの走行モードとの間で切り替え可能とし、この切り替えた状態で前記転舵装置（１０）を固定した請求項１に記載の被牽引車両。
【請求項３】
前記牽引車両（２）によって牽引される際に、前記牽引車両（２）のブレーキ操作に伴って作動する回生協調ブレーキと、
前記駆動装置（Ｍ）を駆動させるバッテリ（６）と、
をさらに備え、前記回生協調ブレーキによって生じた回生エネルギーを前記バッテリ（６）に充電する請求項１又は２に記載の被牽引車両。
【請求項４】
前記転舵装置（１０）が、
左右の車輪（ｗ）に接続され、その車輪（ｗ）を転舵するタイロッド（１１）と、
前記タイロッド（１１）にそれぞれ接続される対のラックバー（２０、２１）と、
前記対のラックバー（２０、２１）のそれぞれに噛み合い、一方のラックバー（２０）のラックの歯の並列方向における一方向への動きを、他方のラックバー（２１）の前記並列方向における他方向への動きに変換する同期ギア（２４）と、
を備えた請求項１から３のいずれか１項に記載の被牽引車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、トラクタ等の牽引車両によって牽引される、トレーラ等の被牽引車両に関し、特に、この被牽引車両を所望の方向に自走可能としたものに関する。
【背景技術】
【０００２】
トラクタ等の牽引車両に、コンテナ等の荷物が搭載されたトレーラ等の被牽引車両を連結した連結車両が、荷物運搬用の車両として広く用いられている。この被牽引車両は、それ自体は車輪を回転させるエンジンやモータ等の駆動装置を有しておらず、牽引車両で牽引されることによってのみ移動することができる。その一方で、牽引車両には駆動装置（一般的にはエンジン）が設けられており、この駆動装置の駆動力によって被牽引車両を牽引する。
【０００３】
被牽引車両に荷物を搭載した状態においては、被牽引車両全体として大重量となり、この被牽引車両の発進及び加速の際に、牽引車両が大量の燃料を消費する問題がある。この問題を解決すべく、例えば特許文献１においては、トレーラ（被牽引車両）にモータを設け、トレーラをトラクタ（牽引車両）で牽引し始めるのと同時にモータを駆動し、トラクタの駆動力をアシストする構成を採用している。このように、特に大きな駆動力が必要とされる発進及び加速の際に、モータでトラクタの駆動力をアシストすることにより、燃料消費量の削減を図ることができる（本文献の段落０００７等参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００６−３１５６５４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に係るトレーラ（以下、被牽引車両と称する。）には、車輪の駆動装置としてのモータが搭載されているものの、このモータはあくまでもトラクタ（以下、牽引車両と称する。）の駆動力をアシストするためのものであって、被牽引車両を移動するためには牽引車両の連結が不可欠である。ところが、牽引車両と被牽引車両を連結すると、その全長が非常に長くなることが多く、所定の荷物積み下ろし場所まで被牽引車両を移動させるために、前後進や切り返しを何度も繰り返して行う必要がある。また、荷物積み下ろし場所が路地等の狭い場所にあるときには、その場所まで被牽引車両を移動させることが不可能な場合もある。
【０００６】
この場合、荷物積み下ろし場所から離れた場所に被牽引車両を停車し、その場所から荷物積み下ろし場所まで、フォークリフト、台車、又は人手により荷物を運搬する必要がある。このため、作業効率が著しく低下するという問題がある。
【０００７】
そこで、この発明は、被牽引車両をスムーズに所定位置まで移動させることを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記の課題を解決するために、この発明においては、車両の前後方向に対して全ての車輪を少なくとも９０度転舵可能とする転舵装置と、前記車輪を回転させる駆動装置と、を備え、牽引車両と連結されてこの牽引車両で牽引される一方で、前記牽引車両を切り離した際に、前記駆動装置の駆動力で自走可能とした被牽引車両を構成した。
【０００９】
このように、被牽引車両に転舵装置と駆動装置を設けることにより、被牽引車両から牽引車両を切り離した比較的短い全長の状態で、自走により被牽引車両を移動することができ、牽引車両によって牽引された長い全長の状態と比較して、その移動を容易に行うことができる。しかも、転舵装置により車輪を転舵可能としたことにより、所望の方向にスムーズに被牽引車両を移動することができる。駆動装置の種類は特に限定されないが、モータやエンジン等を採用し得る。その中でも、インホイールモータが特に好ましい。インホイールモータは車輪と一体にコンパクトに搭載することができ、被牽引車両に設けられた荷物の収納スペースを最大限に確保することができるためである。
【００１０】
前記構成においては、前記転舵装置によって、通常の走行モードと、全ての車輪の回転軸が車両中心を向いて、車両をその場で回転させるその場回転モード、全ての車輪が直進方向に対して９０度の方向を向いて、車両をその前後方向に対して横向きに移動させる横方向移動モード、及び直進方向に対して前後の車輪を左右逆方向に転舵して、車両を小回り移動させる小回りモード、の各走行モードのうち少なくとも一つの走行モードとの間で切り替え可能とし、この切り替えた状態で前記転舵装置を固定する構成とするのが好ましい。
【００１１】
被牽引車両の車輪をその場回転モード、横方向移動モード、及び小回りモードに対応して転舵することにより、狭小なスペースでも被牽引車両をスムーズに所定の荷物積み下ろし場所まで移動させることができる。ここに示す全ての走行モードを備えているのが好ましいが、少なくとも一つの走行モードを備えていれば、被牽引車両をスムーズに移動させるという本願発明の課題は解決することができる。また、走行モードを切り替えた状態で転舵装置を固定することにより、各走行モードでの走行を安定的に行うことができる。
【００１２】
被牽引車両の車輪の数は四輪とするのが一般的であるが、各車輪を各走行モードに対応する転舵角度に転舵し得る限りにおいて、被牽引車両の荷物の積載量に対応して適宜その数を変更することもできる。
【００１３】
前記各構成においては、前記牽引車両によって牽引される際に、前記牽引車両のブレーキ操作に伴って作動する回生協調ブレーキと、前記駆動装置を駆動させるバッテリと、をさらに備え、前記回生協調ブレーキによって生じた回生エネルギーを前記バッテリに充電する構成とするのが好ましい。
【００１４】
このように、回生エネルギーをバッテリに充電し、このバッテリでモータを駆動することにより、回生エネルギーを利用しない場合と比較して、連続走行可能な航続距離をさらに延長することができる。
【００１５】
前記各構成においては、前記転舵装置が、左右の車輪に接続され、その車輪を転舵するタイロッドと、前記タイロッドにそれぞれ接続される対のラックバーと、前記対のラックバーのそれぞれに噛み合い、一方のラックバーのラックの歯の並列方向における一方向への動きを、他方のラックバーの前記並列方向における他方向への動きに変換する同期ギアと、を備えた構成とするのが好ましい。
【００１６】
この転舵装置を用いると、通常走行モード（左右前輪を同方向に転舵可能な走行モード）の状態から、対のラックバーを互いに他方向に移動させることで、特殊走行モード（左右の車輪を逆方向に転舵する走行モード）に容易に切り替えることができる。
【発明の効果】
【００１７】
この発明においては、車両の前後方向に対して全ての車輪を少なくとも９０度転舵可能とする転舵装置と、前記車輪を回転させる駆動装置と、を備え、牽引車両と連結されてこの牽引車両で牽引される一方で、前記牽引車両を切り離した際に、前記駆動装置の駆動力で自走可能とした被牽引車両を構成した。
【００１８】
このように、被牽引車両に転舵装置と駆動装置を設けることにより、被牽引車両から牽引車両を切り離した比較的短い全長の状態で、自走により被牽引車両を移動することになり、牽引車両によって牽引された長い全長のときと比較して、その移動を容易に行うことができる。しかも、転舵装置により車輪を転舵可能としたことにより、所望の方向にスムーズに被牽引車両を移動することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】この発明に係る被牽引車両（牽引車両と連結した状態）を示し、（ａ）は平面図、（ｂ）は側面図、（ｃ）は背面図、（ｄ）は斜視図
【図２】図１に示す被牽引車両（牽引車両と分離した状態）であって、（ａ）は側面図、（ｂ）は斜視図、（ｃ）は走行モード切替ボタン、（ｄ）は操作レバー
【図３】図１に示す被牽引車両を通常走行モードとした状態を示す駆動系の平面図
【図４】図３に示すステアリング装置の内部を示す縦断面図
【図５】図３に示すステアリング装置の要部を示す縦断面図であって、（ａ）は連結機構の分離状態、（ｂ）は連結機構の結合状態
【図６】図３に示す状態から、小回りモードに切り替えた状態を示す駆動系の平面図
【図７】図３に示す状態から、その場回転モードに切り替えた状態を示す駆動系の平面図
【図８】図３に示す状態から、横方向移動モードに切り替えた状態を示す駆動系の平面図
【発明を実施するための形態】
【００２０】
この発明に係る被牽引車両の全体構成、この被牽引車両に搭載される転舵装置、及びこの被牽引車両の各走行モードについて、図面を用いて順次説明する。
【００２１】
（１）被牽引車両の全体構成について
この発明に係る被牽引車両１の全体構成を図１及び図２に示す。図１は、トラクタ等の牽引車両２と被牽引車両１を連結部材３を介して連結した状態、図２は、牽引車両２と被牽引車両１の連結を解除した状態である。この被牽引車両１は、牽引車両２に連結された状態で牽引される。被牽引車両１の車体側面には、この被牽引車両１の走行モード（通常走行モード、小回りモード、その場回転モード、横方向移動モード）を切り替えるための切替ボタン４と、各走行モードにおいて被牽引車両１を自走させる操作レバー５が設けられている。
【００２２】
切替ボタン４の各ボタンは、４ａがその場回転モード、４ｂが横方向移動モード、４ｃが小回りモード、４ｄが通常走行モードに対応している（図２（ｃ）参照）。操作レバー５は矢印の方向（上下方向）への可倒式となっている（図２（ｄ）参照）。各走行モードの詳細及び各走行モードにおいて操作レバー５を操作したときの作用については、後述する項目（３）で説明する。この被牽引車両１には、後述するインホイールモータＭを駆動させるためのバッテリ６が搭載されており（図１（ｂ）参照）、その内部は、荷物を搭載する荷室（図示せず）となっている。
【００２３】
被牽引車両１には、前後左右に計四輪の車輪ｗが設けられている。図３に示すように、左右の車輪ｗは、タイロッド１１を介して転舵装置１０にそれぞれ接続されている。この転舵装置１０は、後述する項目（２）で説明するように、左右の車輪ｗを左右同方向に又は左右逆方向に同時に転舵する機能を有している。
【００２４】
前後輪の転舵装置１０、１０には、それぞれ転舵用モータ１２が接続されている。この転舵用モータ１２は、切替ボタン４の操作によって駆動し、この切替ボタン４で指定した各走行モードに対応するように転舵装置１０を駆動させる。この転舵装置１０の駆動に際しては、被牽引車両１に電子制御装置（ＥＣＵ）（図示せず）を設け、この電子制御装置を介して、転舵装置１０に駆動信号を発するように構成することもできる。
【００２５】
各車輪ｗには、インホイールモータＭが一体に設けられ、全ての車輪ｗを駆動輪として機能し得るように構成されている。この実施形態に係る被牽引車両１には採用されていないが、各車輪ｗに、この車輪ｗを路面から離間させる車輪収納機構を設けるのが好ましい。あるいは、この車輪収納機構の代わりに、モータＭと車輪ｗの間の駆動力の伝達を遮断するクラッチ等の駆動力遮断機構を設けるのが好ましい。
【００２６】
この実施形態に示すように、各車輪ｗにインホイールモータＭが設けられている場合において、荷室が空荷状態に近い等のように、全てのインホイールモータＭのうち一部を駆動させれば、被牽引車両１を問題なく自走できる場合がある。この場合、インホイールモータＭが駆動していない車輪ｗ（駆動停止輪）を接地したままの状態とすると、駆動していないインホイールモータＭによる抵抗力が作用して、駆動輪として作用する車輪ｗの駆動力の損失につながる問題がある。そこで、駆動停止輪の少なくとも一輪を車輪収納機構により路面から離間させることにより、あるいは、駆動力遮断機構でインホイールモータＭからの駆動力の伝達経路を遮断することにより、駆動輪として作用する車輪ｗの駆動力の損失を低減することができる。
【００２７】
また、この実施形態に係る被牽引車両１には採用されていないが、この被牽引車両１に、牽引車両２のブレーキ操作に伴って作動する回生協調ブレーキを設けるのが好ましい。この回生協調ブレーキは、被牽引車両１のインホイールモータＭから回生エネルギーを回収し、バッテリ６に充電する機能を有する。このように回生エネルギーをバッテリ６に充電し、このバッテリ６でインホイールモータＭを駆動することにより、回生エネルギーを利用しない場合と比較して、連続走行可能な航続距離をさらに延長することができる。
【００２８】
なお、この実施形態においては、被牽引車両１にバッテリ６を搭載した態様について示したが、バッテリ６の代わりに電源コードを備えた態様としてもよい。この場合、例えば荷物積み下ろし場所の近傍に設けられた電源装置に電源コードを接続することで、被牽引車両１に搭載された転舵装置１０を駆動することができる。しかも、バッテリ６を搭載しないことにより、被牽引車両１を軽量化することができるとともに、荷室をさらに拡げることも可能となる。
【００２９】
（２）転舵装置について
図１等に記載の被牽引車両１に搭載される転舵装置１０を図４、図５に示す。図４は、転舵装置１０全体の内部構造を示し、図５は、その要部を示している。なお、図４に示す転舵装置１０はあくまでも一例であって、左右の車輪を逆方向に少なくとも９０度転舵することが可能な機構を備えたものであれば、図４に示す転舵装置１０に置き換えて採用することができる。
【００３０】
この転舵装置１０には、左右の車輪ｗを転舵するための対のラックバー２０、２１が備えられている。以下において、被牽引車両１の前方に向かって左側の車輪ｗに接続されるラックバーを第一ラックバー２０と、右側の車輪ｗに接続されるラックバーを第二ラックバー２１と称する。この２つのラックバー２０、２１は互いに平行に設けられている。なお、図３において、左向きの矢印が示している方向が被牽引車両１の前方である。これは、後述する項目（３）で説明する図６〜図８についても同様である。
【００３１】
各ラックバー２０、２１とタイロッド１１は、各ラックバー２０、２１の端部に設けられた接続用部材１３を介して連結されている。タイロッド１１と車輪ｗとの間には、ナックルアーム等の各種部材が適宜設けられることもある。
【００３２】
第一ラックバー２０と第二ラックバー２１は、図４に示すように、転舵装置１０において、被牽引車両１の直進方向（前後方向）に対して左右方向に延びるラックケース２３内に収容されている。ラックケース２３は、被牽引車両１のフレーム（図示せず）に固定されている。第一ラックバー２０及び第二ラックバー２１には、対向するラックバー２０、２１に臨む同期用ラックギア２０ａ、２１ａと、両ラックバー２０、２１の同じ面側に転舵用ラックギア２０ｂ、２１ｂがそれぞれ形成されている。この同期用ラックギア２０ａ、２１ａと転舵用ラックギア２０ｂ、２１ｂは、一体に構成してもよいし、それぞれ別体で形成して、ボルト等の固定手段で一体に固定したものとしてもよい。
【００３３】
両ラックバー２０、２１に形成された同期用ラックギア２０ａ、２１ａには、第一同期ギア２４が介在して設けられている。この第一同期ギア２４は、ラックバーのラックの歯の並列方向に沿う、一定の間隔で並列する三つのギア２４ａ、２４ｂ、２４ｃからなる。第一同期ギアの隣り合うギア２４ａ、２４ｂ間、ギア２４ｂ、２４ｃ間には、第二同期ギア２５を構成するギア２５ａ、２５ｂが配置されている（図４参照）。第二同期ギア２５は、第一ラックバー２０の同期用ラックギア２０ａや第二ラックバー２１の同期用ラックギア２１ａには噛み合わず、第一同期ギア２４にのみ噛み合っている。第二同期ギア２５は、第一同期ギア２４の３つのギア２４ａ、２４ｂ、２４ｃを、同方向に同角度だけ回転させるためのものである。この第二同期ギア２５によって、第一ラックバー２０と第二ラックバー２１を、スムーズに逆方向に相対移動させることができる。
【００３４】
第一ラックバー２０に形成された転舵用ラックギア２０ｂは、転舵用モータ１２の駆動力が伝達される第一回転軸３１と一体に若しくは一体回転可能に設けられた第一ピニオンギア３２と噛み合っている。また、第二ラックバー２１に形成された転舵用ラックギア２１ｂは、第一ピニオンギア３２と同軸に設けられた第二ピニオンギア３３と噛み合っている。
【００３５】
第一ピニオンギア３２と第二ピニオンギア３３の間には、両ピニオンギア３２、３３を回転方向に結合又は分離する連結機構３４が設けられている。図５（ａ）は連結機構３４が分離した状態、図５（ｂ）は連結機構３４が結合した状態を示している。
【００３６】
転舵装置１０は、図４に示すように、ラックバー動作手段３０を備えている。このラックバー動作手段３０は、第一回転軸３１と、第一ピニオンギア３２と、第一回転軸３１と同軸上に配置される第二回転軸３５と、その第二回転軸３５に一体回転可能に取り付けられた第二ピニオンギア３３と、第一ラックバー２０に形成された同期用ラックギア２０ａと、第二ラックバー２１に形成された同期用ラックギア２１ａと、両同期用ラックギア２０ａ、２１ａにそれぞれ噛み合う第一同期ギア２４（ギア２４ａ、２４ｂ、２４ｃ）と、第一同期ギア２４と噛み合う第二同期ギア２５（ギア２５ａ、２５ｂ）と、第一ラックバー２０に形成した第一ピニオンギア３２と噛み合う転舵用ラックギア２０ｂと、第二ラックバー２１に形成した第二ピニオンギア３３と噛み合う転舵用ラックギア２１ｂと、両ピニオンギア３２、３３の軸周りの回転を接離する連結機構３４と、から構成される（図４参照）。
【００３７】
連結機構３４は、図５（ａ）（ｂ）に示すように、第一回転軸３１側の移動部３４ａと、第二回転軸３５側の固定部３４ｂとを備え、移動部３４ａは、第一回転軸３１の回転軸方向に移動可能となっている。移動部３４ａ側には凸部３４ｃが形成される一方で、固定部３４ｂ側には凸部３４ｃが嵌合する凹部３４ｄが形成されている。なお、上記の構成とは逆に、固定部３４ｂ側に凸部３４ｃを、移動部３４ａ側に凹部３４ｄを形成する構成とすることもできる。
【００３８】
図示しないバネ等の弾性部材の付勢力によって、移動部３４ａを固定部３４ｂ側へ押し付けると、固定部３４ｂ側の凹部３４ｄに、移動部３４ａ側の凸部３４ｃが嵌合して、移動部３４ａと固定部３４ｂが結合した状態となる（図５（ｂ）参照）。この結合状態で、転舵用モータ１２の駆動力により第一回転軸３１を回転すると、第二回転軸３５も一体に回転し、第一ピニオンギア３２と第一ラックバー２０の転舵用ラックギア２０ｂ、及び第二ピニオンギア３３と噛み合う第二ラックバー２１の転舵用ラックギア２１ｂの作用により、左右のラックバー２０、２１が同方向に同時に同距離移動する。この左右のラックバー２０、２１の同方向への移動により、左右の車輪ｗを同方向に同時に転舵することができる。なお、このときは、第一ラックバー２０と第二ラックバー２１が一体に動くため、第一同期ギア２４は回転しない。
【００３９】
その一方で、プッシュソレノイド等の駆動源（図示せず）からの外部入力によって、前記付勢力を解除することにより、固定部３４ｂ側の凹部３４ｄと、移動部３４ａ側の凸部３４ｃが分離し、第一回転軸３１から第二回転軸３５への回転の伝達が遮断される（図５（ａ）参照）。この分離状態で、転舵用モータ１２の駆動力により第一回転軸３１を回転すると、第一ピニオンギア３２と第一ラックバー２０の転舵用ラックギア２０ｂの作用により、第一ラックバー２０が一方向（ラックの歯の並列方向）に移動する。第一ラックバー２０が一方向に移動すると、第一ラックバー２０の同期用ラックギア２０ａに噛み合う第一同期ギア２４が回転する。さらに、第一同期ギア２４の回転が、この第一同期ギア２４に噛み合う第二ラックバー２１の同期用ラックギア２１ａに伝達され、第二ラックバー２１が、第一ラックバー２０の移動方向とは逆方向に同時に同距離移動する。この左右のラックバー２０、２１の逆方向への移動により、左右の車輪ｗを逆方向に同時に転舵することができる。なお、このときは、第二ピニオンギア３３は、第二ラックバー２１の移動に伴って、第一ピニオンギア３２とは逆方向に回転する。
【００４０】
（３）各走行モードについて
以下、上記項目（１）において説明した被牽引車両１の主な走行モードについて図面を用いて説明する。なお、下記において説明する走行モードはあくまでも一例であって、これ以外の走行モードを設けた構成とすることも勿論許容される。また、操作レバー５を操作したときの作用もあくまでも一例であって、下記で説明する作用以外の作用を発揮する構成とすることも勿論許容される。
【００４１】
（通常走行モード）
被牽引車両１を通常走行モードとした状態を図３に示す。牽引車両２によって牽引される際は、通常はこの通常走行モードにしておく必要がある。他の走行モードから通常走行モードへの切り替えは、被牽引車両１に設けられた切替ボタン４（図２（ｃ）中の符号４ｄで示すボタン）を操作することによって行う。通常走行モードとすると、転舵用モータ１２の駆動により、左右の前後輪が直進状態に転舵されるとともに、その直進状態で、転舵装置１０の連結機構３４が結合された状態となる（図５（ｂ）参照）。
【００４２】
この状態で、被牽引車両１に設けられた操作レバー５を一方（例えば上方）に倒すと被牽引車両１を前方に、他方（例えば下方）に倒すと車両を後方に、インホイールモータＭの駆動力によって自走させることができる。なお、操作レバー５は、その倒し量に応じて、インホイールモータＭの駆動力、すなわち、被牽引車両１の速度を変更できるようにしてもよい。
【００４３】
さらに、被牽引車両１に転舵操作部を設けた構成とすることもできる。この転舵操作部を操作して転舵用モータ１２を駆動させ、前輪の転舵装置１０の左右のラックバー２０、２１を同方向に一体に移動させることにより、通常走行モードにおいて、左右の前輪を所定角度転舵することができる。このように転舵機能を付与することにより、被牽引車両１の所定場所への移動を一層容易に行うことができる。
【００４４】
（小回りモード）
被牽引車両１を小回りモードとした状態を図６に示す。他の走行モードから小回りモードへの切り替えは、被牽引車両１に設けられた切替ボタン４（図２（ｃ）中の符号４ｃで示すボタン）を操作することによって行う。小回りモードとすると、前後輪の直進状態において前後輪の転舵装置１０、１０の連結機構３４が結合された状態となる（図５（ｂ）参照）。
【００４５】
この状態で、被牽引車両１に設けられた操作レバー５を一方（例えば上方）に倒すと、左右の前輪を右に転舵するとともに、左右の後輪を左に転舵するように、転舵用モータ１２の駆動により前後輪の転舵装置１０、１０の左右のラックバー２０、２１が一体となってそれぞれ逆方向に移動するとともに、インホイールモータＭが駆動して、被牽引車両１を前方時計回りに自走させることができる。
【００４６】
その一方で、操作レバー５を他方（例えば下方）に倒すと、左右の前輪を左に転舵するとともに、左右の後輪を右に転舵するように、転舵用モータ１２の駆動により、前後の転舵装置１０、１０の左右のラックバー２０、２１が一体となってそれぞれ逆方向に移動するとともに、インホイールモータＭが駆動して、被牽引車両１を前方反時計回りに自走させることができる。なお、図６は被牽引車両１を前方時計回りに走行可能となるように転舵した状態を示す。
【００４７】
さらに、通常走行モードにおいて説明したのと同様に、被牽引車両１に転舵操作部を設けた構成とすることもできる。この転舵操作部を操作して、小回りモードにおける各車輪ｗの転舵角を調整可能とすることにより、被牽引車両１の所定場所への移動を一層容易に行うことができる。
【００４８】
（その場回転モード）
被牽引車両１をその場回転モードとした状態を図７に示す。他の走行モードからその場回転モードへの切り替えは、被牽引車両１に設けられた切替ボタン４（図２（ｃ）中の符号４ａで示すボタン）を操作することによって行う。その場回転モードとすると、前後輪の転舵装置１０、１０の連結機構３４が分離され（図５（ａ）参照）、転舵用モータ１２の駆動により、前後の転舵装置１０、１０の左右のラックバー２０、２１が、それぞれ逆方向に同距離移動する。左右のラックバー２０、２１が逆方向に移動することによって、前後左右の四輪の回転中心がほぼ車両中心となるように、左右逆方向への転舵がなされる。この転舵後に、連結機構３４は再び結合状態とされる（図５（ｂ）参照）。
【００４９】
この状態で、被牽引車両１に設けられた操作レバー５を一方（例えば上方）に倒すと、各車輪ｗに設けられたインホイールモータＭが駆動して、被牽引車両１をその回転中心を同じ位置（又はほぼ同じ位置）に維持しながら時計回りに自走させることができる。その一方で、操作レバー５を他方（例えば下方）に倒すと、被牽引車両１を反時計回りに自走させることができる。なお、図７には、全ての車輪ｗにインホイールモータＭを装備した構成を示しているが、少なくとも１つの車輪ｗにインホイールモータＭが設けられていれば、その場回転が可能である。
【００５０】
（横方向移動モード）
被牽引車両１を横方向移動モードとした状態を図８に示す。他の走行モードから横方向移動モードへの切り替えは、被牽引車両１に設けられた切替ボタン４（図２（ｃ）中の符号４ｂで示すボタン）を操作することによって行う。横方向移動モードとすると、前後輪の転舵装置１０、１０の連結機構３４が分離され（図５（ａ）参照）、転舵用モータ１２の駆動により、前後の転舵装置１０、１０の左右のラックバー２０、２１が、それぞれ逆方向に同距離移動する。左右のラックバー２０、２１が逆方向に移動することによって、前後左右の四輪が、被牽引車両１の前方に対して９０度の方向に向くように転舵される。この転舵後に、連結機構３４は再び結合状態とされる（図５（ｂ）参照）。
【００５１】
この状態で、被牽引車両１に設けられた操作レバー５を一方（例えば上方）に倒すと、各車輪ｗに設けられたインホイールモータＭが駆動して、被牽引車両１を前進方向の右側横方向に自走させることができる。その一方で、操作レバー５を他方（例えば下方）に倒すと、被牽引車両１を前進方向の左側横方向に自走させることができる。
【００５２】
さらに、通常走行モードにおいて説明したのと同様に、被牽引車両１に転舵操作部を設けた構成とすることもできる。この転舵操作部を操作して、横方向移動モードにおける各車輪ｗの転舵角を調整可能とすることにより、被牽引車両１の所定場所への移動を一層容易に行うことができる。
【００５３】
この発明では、車両の前後方向に対して全ての車輪ｗを少なくとも９０度転舵可能とする転舵装置１０と、車輪ｗを回転させる駆動装置Ｍと、を備え、牽引車両２と連結されてこの牽引車両２で牽引される一方で、牽引車両２を切り離した際に、駆動装置Ｍの駆動力で自走可能とした被牽引車両１を構成した。
【００５４】
このように、被牽引車両１に転舵装置１０及び駆動装置Ｍを設けたことにより、被牽引車両１から牽引車両２を切り離した比較的短い全長の状態で、自走により被牽引車両１を移動することになり、牽引車両２によって牽引された長い全長のときと比較して、その移動を容易に行うことができる。しかも、転舵装置１０により車輪ｗを転舵可能としたことにより、所望の方向にスムーズに被牽引車両１を移動することができる。
【００５５】
なお、上記の実施形態はあくまでも一例であって、被牽引車両１をスムーズに所定位置まで移動させる、という本願発明の課題を解決し得る限りにおいて、転舵装置１０や駆動装置Ｍ等の構成を適宜変更することが許容される。
【符号の説明】
【００５６】
２  牽引車両
６  バッテリ
１０  転舵装置
１１  タイロッド
２０、２１  ラックバー
２４  同期ギア
ｗ  車輪
Ｍ  駆動装置（インホイールモータ）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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