(57)【要約】【課題】ユーザ操作に基づく衝撃が発生した場合に、画像を不要に記憶するのを好適に抑制することが可能な撮影装置を提供する。【解決手段】ナビゲーション装置１は、車両の前方風景を撮影する前方撮影カメラ４と、加速度を検出する加速度センサ６と、基準対象移動判定部１６と、制御部１９とを備える。基準対象移動判定部１６は、ミラー角変更に伴うナビゲーション装置１への接触の有無を判定する。制御部１９は、加速度センサ６の出力と基準対象移動判定部１６の判定結果とに基づいて、前方画像Ｉｍを不揮発性メモリ１５に記憶させる。この場合、制御部１９は、加速度センサ６により基準値以上の加速度が検出された際に、ナビゲーション装置１への接触があったと基準対象移動判定部１６が判定しなかった場合には、前方画像Ｉｍを不揮発性メモリ１５に記憶させ、ナビゲーション装置１への接触があったと基準対象移動判定部１６が判定した場合には、前方画像Ｉｍを不揮発性メモリ１５に記憶させない。【選択図】図３
2016163255.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載されて前方風景を撮影する撮影装置であって、
前記前方風景を撮影する撮影手段と、
加速度を検出する加速度センサと、
前記撮影装置への接触の有無を判定する判定手段と、
前記加速度センサの出力と前記判定手段の判定に基づいて、前記撮影手段により撮影された前方画像を記憶手段に記憶させる制御手段と、
を備え、
前記制御手段は、前記加速度センサにより基準以上の加速度が検出された際に、前記判定手段が前記撮影装置への接触があったと判定しなかった場合には、前記前方画像を前記記憶手段に記憶させ、前記判定手段が前記撮影装置への接触があったと判定した場合には、前記前方画像を前記記憶手段に記憶させないことを特徴とする撮影装置。
【請求項２】
前記車両のルームミラーに内蔵され、またはルームミラーに取り付けられることを特徴とする請求項１に記載の撮影装置。
【請求項３】
前記判定手段は、前記搭乗者による前記撮影装置への接触を検出する接触センサの出力に基づいて、前記撮影装置への接触の有無を判定することを特徴とする請求項１または２に記載の撮影装置。
【請求項４】
前記車両が走行中における前記前方画像を解析し、当該前方画像に含まれ、前記車両の一部となる対象物を特定する特定手段をさらに備え、
前記判定手段は、前記対象物の前記前方画像中の位置の変化に基づいて前記撮影装置への接触を判定することを特徴とする請求項１または２に記載の撮影装置。
【請求項５】
前記車両の外部に存在する外部装置に対して、事故に関する情報を送信する送信手段を備え、
前記制御手段は、前記加速度センサにより基準以上の加速度が検出された際に、前記判定手段が前記撮影装置への接触があったと判定しなかった場合には、前記送信手段により前記事故に関する情報を送信させ、前記判定手段が前記撮影装置への接触があったと判定した場合には、前記送信手段により前記事故に関する情報を送信させないことを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項に記載の撮影装置。
【請求項６】
車両に搭載されて前方風景を撮影する撮影手段と、加速度を検出する加速度センサとを備える撮影装置が実行する制御方法であって、
前記撮影装置への接触の有無を判定する判定工程と、
前記加速度センサの出力と前記判定工程での判定に基づいて、前記撮影手段により撮影された前方画像を記憶手段に記憶させる制御工程と、
を有し、
前記制御工程は、前記加速度センサにより基準以上の加速度が検出された際に、前記判定工程が前記撮影装置への接触があったと判定しなかった場合には、前記前方画像を前記記憶手段に記憶させ、前記判定工程が前記撮影装置への接触があったと判定した場合には、前記前方画像を前記記憶手段に記憶させないことを特徴とする制御方法。
【請求項７】
車両に搭載されて前方風景を撮影する撮影手段と、加速度を検出する加速度センサとを備える撮影装置を制御するコンピュータが実行するプログラムであって、
前記撮影装置への接触の有無を判定する判定手段と、
前記加速度センサの出力と前記判定手段の判定に基づいて、前記撮影手段により撮影された前方画像を記憶手段に記憶させる制御手段
として前記コンピュータを機能させ、
前記制御手段は、前記加速度センサにより基準以上の加速度が検出された際に、前記判定手段が前記撮影装置への接触があったと判定しなかった場合には、前記前方画像を前記記憶手段に記憶させ、前記判定手段が前記撮影装置への接触があったと判定した場合には、前記前方画像を前記記憶手段に記憶させないことを特徴とするプログラム。
【請求項８】
請求項７に記載のプログラムを記憶したことを特徴とする記憶媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両から撮影した前方画像を記憶する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、ルームミラー等に取り付け可能なドライブレコーダが知られている。例えば、特許文献１には、ハーフミラー、液晶ディスプレイ、及び車両前方を撮影するカメラユニットを備え、ルームミラーに対して取り付け自在なドライブレコーダが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−２２９０４９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
一般的なドライブレコーダでは、カメラが撮影した映像データを一時メモリに記録しておき、車両への衝撃を検出したときに、その衝撃の前後の映像データを、メモリカード等の不揮発性メモリに記録している。一方、特許文献１のように、ドライブレコーダをルームミラーに取り付ける場合、運転者がルームミラーの角度を調整した際に所定以上の衝撃がルームミラーに加わると、不要な映像データが事故時の画像として記憶されてしまうことになる。
【０００５】
本発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、ユーザ操作に基づく衝撃が発生した場合に、画像を不要に記憶するのを好適に抑制することが可能な撮影装置を提供することを主な目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項に記載の発明は、車両に搭載されて前方風景を撮影する撮影装置であって、前記前方風景を撮影する撮影手段と、加速度を検出する加速度センサと、前記撮影装置への接触の有無を判定する判定手段と、前記加速度センサの出力と前記判定手段の判定に基づいて、前記撮影手段により撮影された前方画像を記憶手段に記憶させる制御手段と、を備え、前記制御手段は、前記加速度センサにより基準以上の加速度が検出された際に、前記判定手段が前記撮影装置への接触があったと判定しなかった場合には、前記前方画像を前記記憶手段に記憶させ、前記判定手段が前記撮影装置への接触があったと判定した場合には、前記前方画像を前記記憶手段に記憶させないことを特徴とする。
【０００７】
また、請求項に記載の発明は、車両に搭載されて前方風景を撮影する撮影手段と、加速度を検出する加速度センサとを備える撮影装置が実行する制御方法であって、前記撮影装置への接触の有無を判定する判定工程と、前記加速度センサの出力と前記判定工程での判定に基づいて、前記撮影手段により撮影された前方画像を記憶手段に記憶させる制御工程と、を有し、前記制御工程は、前記加速度センサにより基準以上の加速度が検出された際に、前記判定工程が前記撮影装置への接触があったと判定しなかった場合には、前記前方画像を前記記憶手段に記憶させ、前記判定工程が前記撮影装置への接触があったと判定した場合には、前記前方画像を前記記憶手段に記憶させないことを特徴とする。
【０００８】
また、請求項に記載の発明は、車両に搭載されて前方風景を撮影する撮影手段と、加速度を検出する加速度センサとを備える撮影装置を制御するコンピュータが実行するプログラムであって、前記撮影装置への接触の有無を判定する判定手段と、前記加速度センサの出力と前記判定手段の判定に基づいて、前記撮影手段により撮影された前方画像を記憶手段に記憶させる制御手段として前記コンピュータを機能させ、前記制御手段は、前記加速度センサにより基準以上の加速度が検出された際に、前記判定手段が前記撮影装置への接触があったと判定しなかった場合には、前記前方画像を前記記憶手段に記憶させ、前記判定手段が前記撮影装置への接触があったと判定した場合には、前記前方画像を前記記憶手段に記憶させないことを特徴とする。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】ナビゲーション装置の構成である。
【図２】ナビゲーション装置のブロック図である。
【図３】不揮発性メモリへの前方画像の記憶処理の手順を示すフローチャートである。
【図４】基準対象物の移動検知方法を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
本発明の１つの好適な実施形態では、車両に搭載されて前方風景を撮影する撮影装置であって、前記前方風景を撮影する撮影手段と、加速度を検出する加速度センサと、前記撮影装置への接触の有無を判定する判定手段と、前記加速度センサの出力と前記判定手段の判定に基づいて、前記撮影手段により撮影された前方画像を記憶手段に記憶させる制御手段と、を備え、前記制御手段は、前記加速度センサにより基準以上の加速度が検出された際に、前記判定手段が前記撮影装置への接触があったと判定しなかった場合には、前記前方画像を前記記憶手段に記憶させ、前記判定手段が前記撮影装置への接触があったと判定した場合には、前記前方画像を前記記憶手段に記憶させない。
【００１１】
上記撮影装置は、車両の前方風景を撮影する撮影手段と、加速度を検出する加速度センサと、判定手段と、制御手段とを備える。判定手段は、撮影装置への接触の有無を判定する。制御手段は、加速度センサの出力と判定手段の判定に基づいて、撮影手段により撮影された前方画像を記憶手段に記憶させる。この場合、制御手段は、加速度センサにより基準以上の加速度が検出された際に、判定手段が撮影装置への接触があったと判定しなかった場合には、前方画像を記憶手段に記憶させ、判定手段が撮影装置への接触があったと判定した場合には、前方画像を記憶手段に記憶させない。ここで、「前方画像を記憶手段に記憶させない」とは、暫定的に記憶手段に記憶させた前方画像を削除することも含む。この態様により、撮影装置は、車両の搭乗者の操作に基づく衝撃を加速度センサで検知した場合であっても、事故が発生したと誤認して画像を不要に記憶するのを好適に抑制することができる。
【００１２】
上記撮影装置の一態様では、前記車両のルームミラーに内蔵される、または前記ルームミラーに取り付けられる。この態様では、ルームミラーの角度調整操作により加速度センサが衝撃を検知することが起こり得る。この場合であっても、撮影装置は、撮影装置への接触による衝撃を事故発生による衝撃と誤認して画像を不要に記憶するのを好適に抑制することができる。
【００１３】
上記撮影装置の他の一態様では、前記判定手段は、前記搭乗者による前記撮影装置への接触を検出する接触センサの出力に基づいて、前記撮影装置への接触の有無を判定する。この態様により、撮影装置は、撮影装置への接触による衝撃と事故発生による衝撃とを好適に判別することができる。
【００１４】
上記撮影装置の他の一態様では、撮影装置は、前記車両が走行中における前記前方画像を解析し、当該前方画像に含まれ、前記車両の一部となる対象物を特定する特定手段をさらに備え、前記判定手段は、前記対象物の前記前方画像中の位置の変化に基づいて前記撮影装置への接触を判定する。この態様によっても、撮影装置は、撮影装置への接触の有無を好適に判定することができる。
【００１５】
上記撮影装置の他の一態様では、撮影装置は、前記車両の外部に存在する外部装置に対して、事故に関する情報を送信する送信手段を備え、前記制御手段は、前記加速度センサにより基準以上の加速度が検出された際に、前記判定手段が前記撮影装置への接触があったと判定しなかった場合には、前記送信手段により前記事故に関する情報を送信させ、前記判定手段が前記撮影装置への接触があったと判定した場合には、前記送信手段により前記事故に関する情報を送信させない。この態様により、撮影装置は、撮影装置への接触による衝撃を事故による衝撃と誤認して事故に関する情報を外部装置に送信するのを好適に抑制することができる。
【００１６】
本発明に係る他の実施形態では、車両に搭載されて前方風景を撮影する撮影手段と、加速度を検出する加速度センサとを備える撮影装置が実行する制御方法であって、前記撮影装置への接触の有無を判定する判定工程と、前記加速度センサの出力と前記判定工程での判定に基づいて、前記撮影手段により撮影された前方画像を記憶手段に記憶させる制御工程と、を有し、前記制御工程は、前記加速度センサにより基準以上の加速度が検出された際に、前記判定工程が前記撮影装置への接触があったと判定しなかった場合には、前記前方画像を前記記憶手段に記憶させ、前記判定工程が前記撮影装置への接触があったと判定した場合には、前記前方画像を前記記憶手段に記憶させない。撮影装置は、この制御方法を実行することで、車両の搭乗者の操作に基づく衝撃を加速度センサで検知した場合であっても、事故が発生したと誤認して画像を不要に記憶するのを好適に抑制することができる。
【００１７】
本発明に係る他の実施形態では、車両に搭載されて前方風景を撮影する撮影手段と、加速度を検出する加速度センサとを備える撮影装置を制御するコンピュータが実行するプログラムであって、前記撮影装置への接触の有無を判定する判定手段と、前記加速度センサの出力と前記判定手段の判定に基づいて、前記撮影手段により撮影された前方画像を記憶手段に記憶させる制御手段として前記コンピュータを機能させ、前記制御手段は、前記加速度センサにより基準以上の加速度が検出された際に、前記判定手段が前記撮影装置への接触があったと判定しなかった場合には、前記前方画像を前記記憶手段に記憶させ、前記判定手段が前記撮影装置への接触があったと判定した場合には、前記前方画像を前記記憶手段に記憶させない。コンピュータは、このプログラムを実行することで、車両の搭乗者の操作に基づく衝撃を加速度センサで検知した場合であっても、事故が発生したと誤認して画像を不要に記憶するのを好適に抑制することができる。好適には、上記プログラムは、記憶媒体に記憶される。
【実施例】
【００１８】
以下、図面を参照して本発明の好適な実施例について説明する。以後において、「撮影方向」とは、カメラの正面となる方向であって、カメラの視野（撮影範囲）の中心を通る方向を指すものとする。
【００１９】
［ナビゲーション装置の構成］
図１は、実施例に係るナビゲーション装置１の構成を示す。具体的には、図１（Ａ）は、ナビゲーション装置１が車室内のルームミラー１２に装着された状態（単に「装着状態」とも呼ぶ。）における正面図を示し、図１（Ｂ）は、装着状態におけるナビゲーション装置１の背面図を示し、図１（Ｃ）は、装着状態におけるナビゲーション装置１の上面図を示す。以後では、ナビゲーション装置１の長手方向を「Ｙ軸方向」、ナビゲーション装置１の短手方向を「Ｘ軸方向」、Ｘ軸及びＹ軸と垂直な方向を「Ｚ軸方向」とし、各正方向を図のように定める。
【００２０】
図１に示すナビゲーション装置１は、内蔵二次電池により駆動され、主に、ミラー部１３と、前方撮影カメラ４と、ミラー部１３の背面に存在するディスプレイ（表示手段）１０と、挟持部１４Ａ〜１４Ｄとを有する。そして、ナビゲーション装置１は、装着状態において、挟持部１４Ａ〜１４Ｄがルームミラー１２を挟持することでルームミラー１２に対して固定される。そして、ナビゲーション装置１の装着状態では、ルームミラー１２の鏡面と、ナビゲーション装置１の背面とが重なる。ナビゲーション装置１は、本発明における「撮影装置」の一例である。
【００２１】
前方撮影カメラ４は、車両の前方を撮影した画像（「前方画像Ｉｍ」とも呼ぶ。）を生成するためのカメラであり、ナビゲーション装置１の装着状態において、ルームミラー１２と重ならないナビゲーション装置１の背面部分に配置される。また、前方撮影カメラ４は、ナビゲーション装置１の筺体内に回転可能に収容されており、図示しないリモートコントローラ等への操作に基づき、撮影方向が調整される。
【００２２】
ミラー部１３は、例えばハーフミラーであって、入射した一部の光を透過させ、その他の光を反射させる。これにより、ミラー部１３は、背面にあるディスプレイ１０が非発光状態では車両の後方風景を映す通常のミラーとして機能し、ディスプレイ１０が発光状態では、ディスプレイ１０から出射された光を透過させることで、運転者にディスプレイ１０の表示内容を視認させる。ディスプレイ１０は、前方撮影カメラ４が撮影した前方画像Ｉｍに、運転者を案内するための文字や図形などを表す案内画像を重畳させて表示する。図１（Ａ）では、ディスプレイ１０は、車速を表す案内画像と、点灯した信号灯を強調した四角枠の案内画像とを、前方画像Ｉｍに重畳して表示している。
【００２３】
ナビゲーション装置１は、前方画像Ｉｍを対象とした画像認識処理により、車線、信号機の点灯状態、先行車両などを検知し、検知結果に基づくテキスト画像や図形画像などを前方画像Ｉｍに重ねて表示したり、音声情報を出力したりする。また、ナビゲーション装置１は、後述するように、衝撃を検知した際に撮影された前方画像Ｉｍを記録するドライブレコーダとして機能する。
【００２４】
図２は、ナビゲーション装置１の機能ブロック図である。図２に示すように、ナビゲーション装置１は、前方撮影カメラ４と、現在位置検出部５と、加速度センサ６と、送信部９と、ディスプレイ１０と、画像バッファ部１１と、不揮発性メモリ１５と、基準対象移動判定部１６と、制御部１９とを備える。
【００２５】
現在位置検出部５は、例えばＧＰＳ受信機であり、車両の現在位置を示す情報を制御部１９に供給する。加速度センサ６は、Ｘ軸、Ｙ軸、及びＺ軸の３軸方向の加速度を検出し、その検出信号を制御部１９へ供給する。
【００２６】
不揮発性メモリ１５は、例えばＳＤカードなどの記憶媒体であり、制御部１９の制御に基づき、前方撮影カメラ４が生成した前方画像Ｉｍ等を記憶する。不揮発性メモリ１５は、本発明における「記憶手段」の一例である。
【００２７】
基準対象移動判定部１６は、前方撮影カメラ４の撮影範囲内に存在する車両の一部（「基準対象物Ｔａｇ」とも呼ぶ。）の前方画像Ｉｍ中での移動の有無を判定する。そして、基準対象移動判定部１６は、基準対象物Ｔａｇが前方画像Ｉｍ中で所定距離以上移動した場合に、ルームミラー１２の角度（「ミラー角」とも呼ぶ。）を変更するために搭乗者がルームミラー１２に触れたと判断する。基準対象移動判定部１６の処理の詳細については、［基準対象物の移動検知］のセクションで説明する。
【００２８】
制御部１９は、所定時間分の前方画像Ｉｍを画像バッファ部１１に上書きし、加速度センサ６により基準値以上の加速度（即ち衝撃）を検出した場合に、画像バッファ部１１に保存した所定時間分（概ね１０〜１００秒程度）の前方画像Ｉｍを不揮発性メモリ１５に書き込む。さらに、制御部１９は、この場合、事故が発生した旨を通知する情報（「事故情報Ｉａ」とも呼ぶ。）を、ネットワークを介して接続する外部装置であるサーバ装置７へ送信する。ここで、事故情報Ｉａは、上述の基準値以上の加速度を検知したときに現在位置検出部５が測定した車両位置、基準値以上の加速度を検知した時刻、及びナビゲーション装置１が搭載される車両ナンバーなどの情報を含む。また、本実施例では、制御部１９は、加速度センサ６により所定値以上の加速度を検知した場合であっても、基準対象移動判定部１６の判定結果に基づき、ルームミラー１２（即ちナビゲーション装置１）へのユーザの接触に起因して発生した加速度であると判断した場合には、前方画像Ｉｍの不揮発性メモリ１５への保存処理や事故情報Ｉａの送信処理を中止する。
【００２９】
なお、ナビゲーション装置１は、図２に示す各要素に加え、音声出力部などをさらに備えてもよい。基準対象移動判定部１６は、本発明における「特定手段」及び「判定手段」、制御部１９は、本発明における「制御手段」の一例である。また、基準対象移動判定部１６及び制御部１９は、例えばＣＰＵであり、本発明におけるプログラムを実行する「コンピュータ」の一例である。
【００３０】
［処理フロー］
図３は、前方画像Ｉｍの不揮発性メモリ１５への書き込み処理及び事故情報Ｉａの送信処理に関する手順を示すフローチャートである。制御部１９は、図３のフローチャートの処理を、繰り返し実行する。
【００３１】
まず、制御部１９は、基準値以上の加速度が加速度センサ６により検出されたか否か判定する（ステップＳ１０１）。ここで、「基準値」は、車両の衝突等の事故が発生した際に生じる加速度を勘案して設定される。この場合、制御部１９は、ＸＹＺ軸の各加速度のうち最も大きい加速度と基準値とを比較してもよく、３次元空間における加速度のベクトル長と基準値とを比較してもよい。そして、基準値以上の加速度が検出されない場合（ステップＳ１０１；Ｎｏ）、制御部１９は、引き続きステップＳ１０１で加速度センサ６が検出する加速度を監視する。
【００３２】
そして、基準値以上の加速度が加速度センサ６により検出された場合（ステップＳ１０１；Ｙｅｓ）、制御部１９は、画像バッファ部１１に記憶されている前方画像Ｉｍを読み出し、不揮発性メモリ１５に書き込む処理を行う（ステップＳ１０２）。そして、基準対象移動判定部１６は、不揮発性メモリ１５への書き込み処理の実行中の任意のタイミングにおいて、基準値以上の加速度が検知される前の前方画像Ｉｍと現在取得される前方画像Ｉｍとを比較して、前方画像Ｉｍ中の基準対象物Ｔａｇの位置が変化したか否か判定する（ステップＳ１０３）。ステップＳ１０３での基準対象移動判定部１６の具体的な処理については、［基準対象物の移動検知］のセクションで詳しく説明する。
【００３３】
そして、不揮発性メモリ１５への前方画像Ｉｍの書き込み終了までに、前方画像Ｉｍ中の基準対象物Ｔａｇの位置が変化したと基準対象移動判定部１６が判断した場合（ステップＳ１０３；Ｙｅｓ）、制御部１９は、ステップＳ１０２で不揮発性メモリ１５に書き込んだ前方画像Ｉｍを削除する（ステップＳ１０４）。即ち、この場合、制御部１９は、事故でなくユーザ操作に基づくミラー角の変更に起因して基準値を超えた加速度が発生したと判断し、不揮発性メモリ１５への不要な前方画像Ｉｍの保存を行わない。これにより、不揮発性メモリ１５の有限な記憶容量を有効に活用することができる。また、この場合、制御部１９は、サーバ装置７へ事故情報Ｉａを送信しない。
【００３４】
一方、不揮発性メモリ１５への前方画像Ｉｍの書き込み終了までに、前方画像Ｉｍ中の基準対象物Ｔａｇの位置が変化しなかったと基準対象移動判定部１６が判断した場合（ステップＳ１０３；Ｎｏ）、制御部１９は、事故情報Ｉａを生成し、生成した事故情報Ｉａをサーバ装置７へ送信する（ステップＳ１０５）。この場合、制御部１９は、事故に起因した衝撃があったと判断し、不揮発性メモリ１５に書き込んだ前方画像Ｉｍを削除することなく引き続き不揮発性メモリ１５に記憶させる。
【００３５】
［基準対象物の移動検知］
次に、図３のステップＳ１０３で基準対象移動判定部１６が実行する処理の具体例について説明する。
【００３６】
図４（Ａ）は、ミラー角が調整される前に前方撮影カメラ４が撮影した前方画像Ｉｍを示す。図４（Ａ）の前方画像Ｉｍには、車両の一部であるＡピラー３２と、ダッシュボード３３とが表示されている。
【００３７】
この場合、基準対象移動判定部１６は、前方画像Ｉｍを時系列で比較し、前方画像Ｉｍでの位置が変化しないＡピラー３２及びダッシュボード３３を基準対象物Ｔａｇとみなす。そして、基準対象移動判定部１６は、前方画像Ｉｍ内におけるＡピラー３２及びダッシュボード３３の輪郭（破線３４参照）の座標情報や当該輪郭内の領域の色情報などを記憶する。さらに、基準対象移動判定部１６は、Ａピラー３２及びダッシュボード３３の継ぎ目であってこれらの輪郭線の角度が急激に変化している位置３５Ａを基準対象物Ｔａｇの特徴点として検出する。そして、基準対象移動判定部１６は、基準対象物Ｔａｇの特徴点の位置を断続的に検出してその移動量を監視することにより、基準対象物Ｔａｇの移動の有無を監視する。
【００３８】
図４（Ｂ）は、ミラー角が調整された後に前方撮影カメラ４が撮影した前方画像Ｉｍを示す。図４（Ｂ）では、便宜上、図４（Ａ）において検出した輪郭を示す破線３４及び特徴点を示す位置３５Ａについても図示されている。
【００３９】
この例では、ミラー角の調整により、撮影方向が左下方向にずれている。この場合、基準対象移動判定部１６は、図４（Ｂ）に示す前方画像Ｉｍから検出した基準対象物Ｔａｇの輪郭（一点鎖線３６参照）の特徴点の位置３５Ｂが、前回算出した基準対象物Ｔａｇの特徴点の位置３５Ａと所定距離以上離れていると判断する。図４（Ｂ）では、前方画像Ｉｍの上方向をＸ軸の正方向とし、前方画像Ｉｍの右方向をＹ軸の正方向とした場合に、基準対象物Ｔａｇの特徴点は、Ｘ軸方向に移動量「ｄＸ」だけ移動し、Ｙ軸方向に移動量「ｄＹ」だけ移動している。この場合、基準対象移動判定部１６は、搭乗者がルームミラー１２に接触したと判断する。これにより、ナビゲーション装置１は、加速度センサ６が検出した衝撃がルームミラー１２（即ちナビゲーション装置１）への操作に起因したものか否かを好適に判定することができる。
【００４０】
あるいは、ナビゲーション装置１が備える基準対象移動判定部１６により、前述の基準対象物の移動検知を実行させることに代えて、サーバ装置７に基準対象物の移動検知を実行させるようにしてもよい。この場合、ナビゲーション装置１は、前方撮影カメラ４が撮影した前方画像Ｉｍをサーバ装置７に常時送信するか、または、加速度センサ６により基準値以上の衝撃を検出した際に、当該衝撃の検出の直前と直後の前方画像Ｉｍを送信する。サーバ装置７は、ナビゲーション装置１より受信した前方画像Ｉｍに基づいて基準対象物の移動検知を実行し、搭乗者がルームミラー１２に接触したと判断した場合に、搭乗者による接触があった旨を含む情報をナビゲーション装置１に送信する。このような形態では、ナビゲーション装置１の処理負荷を軽減することができる。
【００４１】
以上説明したように、実施例に係るナビゲーション装置１は、車両の前方風景を撮影する前方撮影カメラ４と、加速度を検出する加速度センサ６と、基準対象移動判定部１６と、制御部１９とを備える。基準対象移動判定部１６は、ミラー角変更に伴うナビゲーション装置１への接触の有無を判定する。制御部１９は、加速度センサ６の出力と基準対象移動判定部１６の判定結果とに基づいて、前方画像Ｉｍを不揮発性メモリ１５に記憶させる。この場合、制御部１９は、加速度センサ６により基準値以上の加速度が検出された際に、ナビゲーション装置１への接触があったと基準対象移動判定部１６が判定しなかった場合には、前方画像Ｉｍを不揮発性メモリ１５に記憶させ、ナビゲーション装置１への接触があったと基準対象移動判定部１６が判定した場合には、前方画像Ｉｍを不揮発性メモリ１５に記憶させない。この態様により、ナビゲーション装置１は、車両の搭乗者の操作に基づく衝撃を加速度センサ６で検知した場合であっても、事故が発生したと誤認して画像を不要に不揮発性メモリ１５に記憶するのを好適に抑制することができる。
【００４２】
［変形例］
以下、上述の実施例に好適な変形例について説明する。以下の変形例は、任意に組み合わせて上述の実施例に適用してもよい。
【００４３】
（変形例１）
図３のフローチャートでは、制御部１９は、ステップＳ１０１で基準値以上の加速度が検知された場合に、ステップＳ１０２で直ちに前方画像Ｉｍの不揮発性メモリ１５への書き込みを開始した。これに代えて、制御部１９は、基準値以上の加速度が検知された後の所定期間中に基準対象物Ｔａｇの位置変化がなかった場合に、前方画像Ｉｍの不揮発性メモリ１５への書き込みを開始してもよい。
【００４４】
この場合、制御部１９は、基準値以上の加速度が検知された後、基準値以上の加速度が検知される前の前方画像Ｉｍと現在取得した前方画像Ｉｍとを比較して基準対象物Ｔａｇの位置変化の有無を所定期間監視する。上記所定期間は、基準値以上の加速度が検知した時刻とほぼ同時と見なせる期間に設定され、例えば１秒以内に設定される。そして、制御部１９は、上記所定期間中に基準対象物Ｔａｇの位置変化がなかった場合に、前方画像Ｉｍの不揮発性メモリ１５への書き込みを開始する。一方、制御部１９は、上記所定期間中に基準対象物Ｔａｇの位置変化があった場合には、検知した衝撃はユーザ操作に起因した衝撃であると判定し、前方画像Ｉｍの不揮発性メモリ１５への書き込みを行わず、事故情報Ｉａの送信処理も行わない。
【００４５】
この態様によっても、制御部１９は、不揮発性メモリ１５への不要な前方画像Ｉｍの保存を抑制し、不揮発性メモリ１５の有限な記憶容量を有効に活用することができる。
【００４６】
（変形例２）
図３のフローチャートのステップＳ１０４において、制御部１９は、ステップＳ１０２で不揮発性メモリ１５に書き込まれた前方画像Ｉｍを削除する代わりに、当該前方画像Ｉｍへの上書きが可能となるように当該前方画像Ｉｍの属性を変更してもよい。
【００４７】
この場合、制御部１９は、まず、ステップＳ１０２において、上書き等による消去を防止する属性（所謂プロテクト属性）を付加して前方画像Ｉｍを不揮発性メモリ１５に書き込んでおく。そして、制御部１９は、衝撃を検知した前後での前方画像Ｉｍ中の基準対象物Ｔａｇの位置変化を基準対象移動判定部１６が検知した場合に、ステップＳ１０２で不揮発性メモリ１５に書き込まれた前方画像Ｉｍのプロテクト属性を解除する設定を行う。この場合、不揮発性メモリ１５は、容量不足が発生した場合には、プロテクト属性のない前方画像Ｉｍを削除して新たに記憶すべき前方画像Ｉｍを記憶する。
【００４８】
この態様によっても、制御部１９は、不揮発性メモリ１５の有限な記憶容量を有効に活用することができる。
【００４９】
（変形例３）
ナビゲーション装置１は、基準対象移動判定部１６による前方画像Ｉｍの画像解析によりルームミラー１２への搭乗者の接触を判定した。これに代えて、ナビゲーション装置１は、ルームミラー１２に搭乗者が接触したことを検出するための接触センサを備え、当該接触センサの出力に基づきミラー角度の変化を検知してもよい。
【００５０】
この場合、接触センサは、ルームミラー１２のミラー面上に設けられたタッチパネルであってもよいし、搭乗者がルームミラー１２を角度変更する際に接触するルームミラー１２のハウジングあるいはレバーに設けられた感圧スイッチなどであってもよい。この場合、制御部１９は、図３のステップＳ１０３において、接触センサの出力信号に基づき、ルームミラー１２への接触があると判断した場合に、ルームミラー１２への搭乗者の接触による衝撃に起因して基準値以上の加速度が検出されたと判断し、ステップＳ１０２で不揮発性メモリ１５に書き込んだ前方画像Ｉｍの削除を行う。また、この場合、制御部１９は、事故情報Ｉａをサーバ装置７へ送信する処理も行わない。
【００５１】
（変形例４）
上記実施例では、ナビゲーション装置１は、車両に付属する純正のルームミラー１２にナビゲーション装置１を挟み込んで保持するための挟持部１４Ａ〜１４Ｄを備えた。これに代えて、ナビゲーション装置１は、挟持部１４Ａ〜１４Ｄを備えず、ルームミラーに内蔵され、車両に付属する純正のルームミラーと交換できるものであってもよい。
【００５２】
他の例では、ナビゲーション装置１は、ルームミラー１２に取付けまたは内蔵されるものに限定されず、車両のダッシュボード上に設置されたディスプレイと一体に構成され、搭乗者によりディスプレイが視認しやすい向きに角度を変更自在なナビゲーション装置であってもよい。
【００５３】
さらに別の例では、ナビゲーション装置１は、各種操作を入力するための操作キーなどを一体に備えるナビゲーション装置であって、搭乗者が操作キーに接触することで衝撃が発生するものであってもよい。この場合、制御部１９は、基準値以上の加速度が検知された場合に、操作キーへの入力の有無に基づき、検知された加速度が操作キーへのユーザ操作に起因した衝撃に基づくものであるか否かを判定する。
【００５４】
さらに別の例では、ナビゲーション装置１は、経路案内機能を有しないドライブレコーダなどであってもよい。
【符号の説明】
【００５５】
１  ナビゲーション装置
４  前方撮影カメラ
５  現在位置検出部
１０  ディスプレイ
１１  画像バッファ部
１２  ルームミラー
１５  不揮発性メモリ
１６  基準対象移動判定部
１９  制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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