(57)【要約】【課題】異物の挟み込みによって掛かる荷重を軽減することができる車両シート制御装置を提供する。【解決手段】車両シート制御装置は、速度指令マップを基にシートバックの位置に応じた速度指令値を設定する速度指令値設定部と、電動駆動時の車両シートによる異物の挟み込みを判定する挟み込み判定部とを備える。そして、速度指令値設定部は、挟み込み判定部にて異物の挟み込み判定がなされたシートバックの挟み込み位置Ｐ１における速度指令値を、予め設定された初期値ωｓよりも小さい低速度値ω１に変更する。【選択図】図２
2016124352.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータの回転力に基づく車両シートの電動駆動を制御する車両シート制御装置であって、
速度指令値と前記モータの回転速度の実速度との差分を基に前記モータの回転速度を前記速度指令値に追従させる速度フィードバック制御を行うフィードバック制御手段と、
前記車両シートの位置に応じて前記速度指令値を設定する速度指令値設定手段と、
電動駆動時の前記車両シートによる異物の挟み込みを判定する挟み込み判定手段と
を備え、
前記速度指令値設定手段は、前記挟み込み判定手段にて異物の挟み込み判定がなされた前記車両シートの挟み込み位置における前記速度指令値を、予め設定された初期値よりも小さい低速度値に変更することを特徴とする車両シート制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両シート制御装置において、
前記挟み込み判定時と同方向に前記車両シートを動作させたときに、前記挟み込み位置で前記挟み込み判定手段にて異物の挟み込みが検出されなかった場合、前記速度指令値設定手段は、前記挟み込み位置における前記速度指令値を前記初期値に戻すことを特徴とする車両シート制御装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の車両シート制御装置において、
前記速度指令値設定手段は、前記車両シートの前記挟み込み位置の手前の区間における前記速度指令値を、前記初期値から前記車両シートの変位につれて徐々に下降するように変更することを特徴とする車両シート制御装置。
【請求項４】
モータの回転力に基づく車両シートの電動駆動を制御する車両シート制御装置であって、
速度指令値と前記モータの回転速度の実速度との差分を基に前記モータの回転速度を前記速度指令値に追従させる速度フィードバック制御を行うフィードバック制御手段と、
電動駆動時の前記車両シートによる異物の挟み込みを閾値を基に判定する挟み込み判定手段と、
前記挟み込み判定手段にて異物の挟み込み判定がなされた前記車両シートの挟み込み位置を含む区間において、前記閾値を予め設定された初期値よりも判定を厳しくするように変更する閾値変更手段と
を備えたことを特徴とする車両シート制御装置。
【請求項５】
請求項４に記載の車両シート制御装置において、
前記挟み込み判定時と同方向に前記車両シートを動作させたときに、前記挟み込み位置で前記挟み込み判定手段にて異物の挟み込みが検出されなかった場合、前記閾値変更手段は、前記挟み込み位置における前記閾値を前記初期値に戻すことを特徴とする車両シート制御装置。
【請求項６】
請求項４又は５に記載の車両シート制御装置において、
前記閾値変更手段は、前記車両シートの前記挟み込み位置を含む前記区間の手前の区間における前記閾値を、前記初期値から前記車両シートの変位につれて徐々に判定を厳しくするように変更することを特徴とする車両シート制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両シート制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、シートバックの傾動やシートクッションの前後移動等を、モータを駆動源として電動駆動可能とした車両用電動シートがある（例えば特許文献１参照）。このようなものでは、モータの駆動が車両シートに内蔵の減速機構等を介してシートバックやシートクッションに伝達され、それらの電動駆動が実現される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−６５３８８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記のような車両用電動シートでは、電動駆動による車両シートの変位によって例えば後ろのシートとの間に異物を挟み込んでしまうと、その異物や車両シートに予期せぬ荷重が掛かってしまうため、その荷重を軽減したいという要望があった。
【０００５】
本発明は、上記課題を解決するためになされたものであって、その目的は、異物の挟み込みによって掛かる荷重を軽減することができる車両シート制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決する車両シート制御装置は、モータの回転力に基づく車両シートの電動駆動を制御する車両シート制御装置であって、速度指令値と前記モータの回転速度の実速度との差分を基に前記モータの回転速度を前記速度指令値に追従させる速度フィードバック制御を行うフィードバック制御手段と、前記車両シートの位置に応じて前記速度指令値を設定する速度指令値設定手段と、電動駆動時の前記車両シートによる異物の挟み込みを判定する挟み込み判定手段とを備え、前記速度指令値設定手段は、前記挟み込み判定手段にて異物の挟み込み判定がなされた前記車両シートの挟み込み位置における前記速度指令値を、予め設定された初期値よりも小さい低速度値に変更する。
【０００７】
この構成によれば、異物の挟み込み判定がなされたシート位置において、速度フィードバック制御の速度指令値が予め設定された初期値よりも小さい低速度値に変更される。これにより、車両シートの動作スピードが挟み込み位置で遅くなるように制御される。このため、挟み込み判定がなされた異物が以前と同じ状態で存在する場合、該異物を車両シートで挟み込んだ際に異物や車両シートに掛かる荷重を軽減することができる。
【０００８】
上記車両シート制御装置において、前記挟み込み判定手段による異物の挟み込み判定時と同方向に前記車両シートを動作させたときに、前記挟み込み位置で前記挟み込み判定手段にて異物の挟み込みが検出されなかった場合、前記速度指令値設定手段は、前記挟み込み位置における前記速度指令値を前記初期値に戻すことが好ましい。
【０００９】
この構成によれば、一度挟み込み判定がされた挟み込み位置において、その後の作動時には異物の挟み込みが検出されなかった場合に、その位置における速度指令値が初期値に戻される。このため、挟み込み検出した異物が取り除かれた場合には、挟み込み位置での車両シートの動作スピードを通常の速度に自動で戻すことができる。
【００１０】
上記車両シート制御装置において、前記速度指令値設定手段は、前記車両シートの前記挟み込み位置の手前の区間における前記速度指令値を、前記初期値から前記車両シートの変位につれて徐々に下降するように変更することが好ましい。
【００１１】
この構成によれば、車両シートの動作スピードが徐々に下降する減速区間が挟み込み位置の手前に設けられる。このため、車両シートの動作スピードが滑らかに変化するように制御できる。
【００１２】
上記課題を解決する車両シート制御装置は、モータの回転力に基づく車両シートの電動駆動を制御する車両シート制御装置であって、速度指令値と前記モータの回転速度の実速度との差分を基に前記モータの回転速度を前記速度指令値に追従させる速度フィードバック制御を行うフィードバック制御手段と、電動駆動時の前記車両シートによる異物の挟み込みを閾値を基に判定する挟み込み判定手段と、前記挟み込み判定手段にて異物の挟み込み判定がなされた前記車両シートの挟み込み位置を含む区間において、前記閾値を予め設定された初期値よりも判定を厳しくするように変更する閾値変更手段とを備える。
【００１３】
この構成によれば、異物の挟み込み判定がなされたシート位置を含む区間において、挟み込み判定の閾値が初期値よりも判定を厳しくするように変更される。このため、挟み込み判定がなされた異物が以前と同じ状態で存在する場合、該異物を挟み込み判定手段にてより敏感に検出することができ、その結果、異物を車両シートで挟み込んだ際に異物や車両シートに掛かる荷重を軽減することができる。
【００１４】
上記車両シート制御装置において、前記挟み込み判定時と同方向に前記車両シートを動作させたときに、前記挟み込み位置で前記挟み込み判定手段にて異物の挟み込みが検出されなかった場合、前記閾値変更手段は、前記挟み込み位置における前記閾値を前記初期値に戻すことが好ましい。
【００１５】
この構成によれば、一度挟み込み判定がされた挟み込み位置において、その後の作動時には異物の挟み込みが検出されなかった場合に、その位置における挟み込み判定の閾値が初期値に戻される。このため、挟み込み検出した異物が取り除かれた場合には、挟み込み位置での判定閾値を初期値に自動で戻すことができる。
【００１６】
上記車両シート制御装置において、前記閾値変更手段は、前記車両シートの前記挟み込み位置を含む前記区間の手前の区間における前記閾値を、前記初期値から前記車両シートの変位につれて徐々に判定を厳しくするように変更することが好ましい。
【００１７】
この構成によれば、挟み込み判定の閾値が初期値から徐々に判定を厳しくなる区間が挟み込み位置の手前に設けられるため、その挟み込み位置の手前においても異物を敏感に検出することができる。
【発明の効果】
【００１８】
本発明の車両シート制御装置によれば、異物の挟み込みによって掛かる荷重を軽減することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】実施形態の車両シート制御装置の電気ブロック図である。
【図２】（ａ）〜（ｄ）同形態における速度指令マップの変更態様を説明するための説明図である。
【図３】（ａ）〜（ｄ）同形態における閾値マップの変更態様を説明するための説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、車両シート制御装置の一実施形態について説明する。
図１に示すように、車両シート１は、座部としてのシートクッション２と、シートクッション２の後端部に傾動可能に設けられたシートバック３と、シートバック３の傾動駆動の駆動源としてのモータＭとを備える。モータＭは、給電ブラシ及び整流子（ともに図示略）を有するブラシ付きモータにて構成されている。モータＭの回転は、車両シート１が備える減速機構（図示略）を介してシートバック３の傾動動作に変換される。本実施形態の車両シート制御装置１０は、モータＭの回転駆動を制御することでシートバック３の傾動動作を制御する。なお、上記の減速機構は、内歯ギヤとその内歯ギヤに対して偏心運動しつつ噛合する外歯ギヤ（共に図示略）とを備えた公知の機構である。
【００２１】
車両シート制御装置１０は、モータＭに駆動電力を供給する駆動回路１１と、駆動回路１１を介してモータＭの駆動を制御する制御回路１２と、モータＭの回転を検出する回転センサ１３と、例えばシートクッション２の側面に設けられた操作スイッチＳＷとを備える。操作スイッチＳＷが例えば搭乗者によって操作されると、操作スイッチＳＷから操作信号Ｓｍが制御回路１２に出力され、制御回路１２は操作信号Ｓｍの入力に基づいて駆動回路１１を通じてモータＭを回転駆動させ、シートバック３を傾動させる。
【００２２】
回転センサ１３は、例えばモータＭに搭載されたホールＩＣ等からなり、モータＭの回転に応じた回転検出信号Ｓｐ（パルス信号）を出力する。制御回路１２は、回転センサ１３から出力される回転検出信号Ｓｐに基づいて制御信号（ＰＷＭ駆動信号）Ｓｃを生成し、その制御信号Ｓｃを駆動回路１１に出力することにより駆動回路１１をＰＷＭ駆動させ、モータＭの駆動を制御する。
【００２３】
制御回路１２は、速度算出部２１、減算器２２、速度指令値設定部２３、ＦＢ制御部（フィードバック制御部）２４、ＰＷＭ制御部２５、位置カウント部２６及び挟み込み判定部２８を備えている。
【００２４】
速度算出部２１は、回転センサ１３から出力される回転検出信号Ｓｐに基づいて回転速度検出値ωを算出する。減算器２２は、速度指令値設定部２３から出力された速度指令値ωｄと、速度算出部２１により演算されたモータＭの回転速度検出値ωとの差分値（速度偏差Δω＝ωｄ−ω）を演算し、演算した速度偏差ΔωをＦＢ制御部２４に出力する。
【００２５】
ＦＢ制御部２４は、速度偏差Δωに基づいて速度フィードバック制御を実行する。本実施形態のＦＢ制御部２４が実行する速度フィードバック制御はＰＩ制御である。すなわち、ＦＢ制御部２４は速度偏差ΔωにＰ（比例）制御の比例ゲインＫｐを乗ずることにより比例成分を演算するとともに、速度偏差Δωの積分値にＩ（積分）制御の積分ゲインＫｉを乗ずることにより積分成分を演算する。そして、これら比例成分及び積分成分を加算することにより電圧指令値Ｖｄを演算し、これをＰＷＭ制御部２５に出力する。
【００２６】
ＰＷＭ制御部２５は、電圧指令値Ｖｄに基づくＤＵＴＹ指令値を演算するとともに、そのＤＵＴＹ指令値に示されるオンＤＵＴＹ比を有する制御信号Ｓｃを生成して駆動回路１１に出力することで、駆動回路１１をＰＷＭ駆動させる。これにより、制御信号Ｓｃに応じた駆動電力が駆動回路１１からモータＭに出力される。
【００２７】
位置カウント部２６は、回転センサ１３から出力される回転検出信号Ｓｐに基づいてシートバック３の位置情報Ｐを算出し、これを速度指令値設定部２３に出力する。シートバック３の位置情報Ｐは、例えば、シートバック３の角度に対応する回転検出信号Ｓｐの立ち上がり及び立ち下がりのカウント数である。
【００２８】
速度指令値設定部２３は、シートバック３の位置情報Ｐに対する速度指令マップが予め記憶されたメモリ２７を有している。速度指令値設定部２３は、操作スイッチＳＷから制御回路１２への操作信号Ｓｍの入力に基づいて、シートバック３の位置情報Ｐに応じた速度指令値ωｄを前記速度指令マップから参照し、その参照した値を速度指令値ωｄとして減算器２２に出力する。なお、速度指令マップは、シートバック３の前方傾動用のマップと、後方傾動用のマップとが用意されている。
【００２９】
挟み込み判定部２８は、速度算出部２１により演算された回転速度検出値ωの単位時間当りの速度変動量を算出する。そして、その速度変動量と閾値ｔを比較し、速度変動量が閾値ｔ以上である場合に、挟み込み判定信号Ｓｉを速度指令値設定部２３に出力する。また、制御回路１２は、挟み込み判定部２８での挟み込み判定に基づいて、ＰＷＭ制御部２５による駆動回路１１の駆動を停止してモータＭを停止させる。
【００３０】
次に、本実施形態の車両シート制御装置１０の制御態様とその作用を図２（ａ）〜（ｄ）に従って説明する。なお、図２（ａ）〜（ｄ）は後方傾動用の速度指令マップを示しており、同図を用いた以下の説明では、シートバック３の後方傾動時について言及するが、前方傾動と後方傾動とではモータＭの回転方向が切り替わるのみであって制御自体は同一であるため、以下では前方傾動時についての詳細な説明は省略する。
【００３１】
図２（ａ）は、メモリ２７に予め記憶されている初期状態の速度指令マップを示している。同図に示すように、初期状態の速度指令マップでは、シートバック３が前方側端点位置Ｐｆから後方側端点位置Ｐｒまでのどの位置にある場合にも速度指令値ωｄが同一の値（初期値ωｓ）となっている。そして、速度指令値設定部２３は、操作スイッチＳＷから制御回路１２への操作信号Ｓｍの入力に基づいて、シートバック３の位置（位置情報Ｐ）に応じた速度指令値ωｄを速度指令マップから参照して減算器２２に出力する。つまり、速度指令マップが初期状態である場合には、シートバック３がどの位置にあるときでも初期値ωｓが速度指令値ωｄとして減算器２２に出力され、その初期値ωｓに基づいた速度フィードバック制御が実行される。
【００３２】
ここで、例えばシートバック３を後方傾動、つまり、後方側端点位置Ｐｒに向かって傾動させている状態で、シートバック３が任意の位置（挟み込み位置Ｐ１）で後ろのシートの積み荷等の異物と接触した場合（シートバック３と後ろのシートとの間で異物を挟み込んだ場合）を考える。このとき、挟み込み判定部２８にて挟み込み判定がなされると、制御回路１２は、ＰＷＭ制御部２５による駆動回路１１の駆動を停止してモータＭを停止させる。また、このとき、挟み込み判定部２８は、挟み込み判定に基づいて速度指令値設定部２３に挟み込み判定信号Ｓｉを速度指令値設定部２３に出力する。
【００３３】
すると、速度指令値設定部２３は、図２（ｂ）に示すように、メモリ２７に格納された初期状態の速度指令マップにおける、挟み込み位置Ｐ１を含むその前後の所定区間（警戒区間ΔＰａ）の速度指令値ωｄを初期値ωｓよりも小さい第１の低速度値ω１に書き換える。更に、速度指令値設定部２３は、前記警戒区間ΔＰａの前後に減速区間ΔＰｂ及び増速区間ΔＰｃを設けるように速度指令マップを書き換える。減速区間ΔＰｂでは、速度指令値ωｄは、初期値ωｓから第１の低速度値ω１までシートバック３の変位に対して例えば一次関数的に減少する。一方、増速区間ΔＰｃでは、速度指令値ωｄは、第１の低速度値ω１から初期値ωｓまでシートバック３の変位に対して例えば一次関数的に増加する。
【００３４】
上記のように挟み込み判定部２８の挟み込み判定によってシートバック３が挟み込み位置Ｐ１で停止された後、例えば搭乗者による操作スイッチＳＷの操作によってシートバック３が挟み込み位置Ｐ１から前方傾動され、その後、シートバック３が再度後方傾動される場合を考える。このとき、シートバック３の位置が減速区間ΔＰｂに入ると、速度指令値設定部２３から出力される速度指令値ωｄは、初期値ωｓから第１の低速度値ω１までシートバック３の変位に応じて徐々に下降していく。つまり、減速区間ΔＰｂでは、シートバック３の傾動スピードが徐々に下降していく。
【００３５】
そして、挟み込み位置Ｐ１の前後の前記警戒区間ΔＰａでは、速度指令値設定部２３から第１の低速度値ω１が速度指令値ωｄとして出力され、該第１の低速度値ω１に基づく速度フィードバック制御によりシートバック３が一定の低速度で傾動される。このため、前記異物が以前と同じ状態でまだ存在する場合には、シートバック３は低速度で異物に接触する。そして、その接触によって挟み込み判定部２８にて挟み込み判定がなされると、制御回路１２はモータＭの駆動を停止させる。
【００３６】
一方、前記異物が取り除かれている場合、シートバック３の位置が警戒区間ΔＰａを経て増速区間ΔＰｃに入ると、速度指令値設定部２３から出力される速度指令値ωｄは、第１の低速度値ω１から初期値ωｓまでシートバック３の変位に応じて徐々に上昇していく。つまり、増速区間ΔＰｃでは、シートバック３の傾動スピードが徐々に上昇していく。そして、増速区間ΔＰｃを過ぎると、速度指令値設定部２３から初期値ωｓが速度指令値ωｄとして出力され、該初期値ωｓに基づく速度フィードバック制御によりシートバック３が一定の通常速度で傾動される。
【００３７】
ここで、シートバック３が警戒区間ΔＰａよりも端点位置Ｐｒ側にある状態で操作スイッチＳＷがオフ状態とされたとき、速度指令値設定部２３は、シートバック３が警戒区間ΔＰａを通過しているときに挟み込み判定部２８から挟み込み判定信号Ｓｉが入力されたか否かを判定する。そして、その警戒区間ΔＰａにおいて挟み込み判定信号Ｓｉが入力されていないと判定した場合には、速度指令値設定部２３は、図２（ｃ）に示すように、速度指令マップにおける警戒区間ΔＰａの速度指令値ωｄを、第１の低速度値ω１から第２の低速度値ω２（ω１＜ω２＜ωｓ）に書き換える。また、それに伴い、速度指令値設定部２３は、減速区間ΔＰｂ及び増速区間ΔＰｃにおける速度指令値ωｄの下降度合い及び上昇度合い（本実施形態では傾き）をそれぞれ変更する。
【００３８】
その後、シートバック３が挟み込み位置Ｐ１から前方傾動された後、再度、シートバック３が後方傾動されたとき、警戒区間ΔＰａでは速度指令値設定部２３から第２の低速度値ω２が速度指令値ωｄとして出力され、該第２の低速度値ω２に基づく速度フィードバック制御によりシートバック３が一定の速度（前記通常速度よりも低速度）で傾動される。
【００３９】
その後、上記の態様で速度指令マップにおける警戒区間ΔＰａ、減速区間ΔＰｂ及び増速区間ΔＰｃの速度指令値ωｄが数回（例えば２回）上方更新されると、該各区間ΔＰａ，ΔＰｂ，ΔＰｃの速度指令値ωｄが初期値ωｓに戻るようになっている（図２（ｄ）参照）。
【００４０】
なお、シートバック３の減速区間ΔＰｂ、警戒区間ΔＰａ及び増速区間ΔＰｃの動作中には、制御回路１２から警報装置３０に報知許可信号が出力される。そして、警報装置３０は、その報知許可信号に基づいて、シートバック３の動作が異物挟み込みの警戒動作中（低速動作中）であることを搭乗者に報知すべく作動される。なお、減速区間ΔＰｂの手前の所定位置から報知許可信号が警報装置３０に入力されて、減速区間ΔＰｂに差し掛かる手前から警報装置３０が作動されるように構成すれば、シートバック３の動作が警戒動作に切り替わる前に搭乗者に報知でき、より好ましい。
【００４１】
この警報装置３０は、例えば、車両のメータパネルに搭載された警告灯やルームランプであり、報知許可信号に基づき警告灯又はルームランプが点灯するようになっている。また、これら以外に例えば、カーナビゲーションシステムを警報装置３０とし、該システムのモニタや音声出力によって、シートバック３の動作が異物挟み込みの警戒動作中であることを搭乗者に報知してもよい。
【００４２】
次に、本実施形態の特徴的な効果を記載する。
（１）速度指令値設定部２３は、挟み込み判定部２８にて異物の挟み込み判定がなされた挟み込み位置Ｐ１における速度指令値ωｄを、予め設定された初期値ωｓよりも小さい第１の低速度値ω１に変更する。これにより、速度フィードバック制御にて駆動されるシートバック３の傾動スピードが挟み込み位置Ｐ１で遅くなるように制御される。このため、挟み込み判定がなされた異物が以前と同じ状態で存在する場合、該異物をシートバック３で挟み込んだ際に異物や車両シート１に掛かる荷重を軽減することができる。
【００４３】
（２）挟み込み判定部２８による異物の挟み込み判定時と同方向にシートバック３を傾動させたときに、挟み込み位置Ｐ１で挟み込み判定部２８にて異物の挟み込みが検出されなかった場合、速度指令値設定部２３は、速度指令マップにおける挟み込み位置Ｐ１の速度指令値ωｄを上方更新する。そして、この態様で挟み込み位置Ｐ１の速度指令値ωｄを数回上方更新し、該挟み込み位置Ｐ１の速度指令値ωｄを初期値ωｓに戻す。これにより、挟み込み検出した異物が取り除かれた場合には、その挟み込み位置Ｐ１でのシートバック３の傾動スピードを通常の速度（初期値ωｓに基づいた速度）に自動で戻すことができる。
【００４４】
（３）速度指令値設定部２３は、挟み込み位置Ｐ１の手前（挟み込み判定時の傾動方向において手前）の区間（減速区間ΔＰｂ）における速度指令値ωｄが、初期値ωｓからシートバック３の変位につれて徐々に下降するように速度指令マップを更新する。このため、シートバック３の傾動スピードが滑らかに減速するように制御され、その結果、シートバック３の挙動の違和感を搭乗者に与えにくくすることができる。
【００４５】
また、速度指令値設定部２３は、挟み込み位置Ｐ１の後ろの区間（増速区間ΔＰｃ）の速度指令値ωｄが、シートバック３の変位につれて徐々に上昇するように速度指令マップを更新する。このため、シートバック３の傾動スピードが滑らかに増速するように制御され、その結果、シートバック３の挙動の違和感をより一層搭乗者に与えにくくすることができる。
【００４６】
（４）速度指令値設定部２３は、挟み込み位置Ｐ１を含むその前後の区間を警戒区間ΔＰａとして該区間ΔＰａの速度指令値ωｄを初期値ωｓよりも小さい第１の低速度値ω１に変更する。これにより、シートバック３が挟み込み位置Ｐ１の手前から低速度で傾動されるため、シートバック３の傾動スピードが挟み込み位置Ｐ１でより確実に遅くなるように制御できる。
【００４７】
なお、上記実施形態は、以下のように変更してもよい。
・上記実施形態では、警戒区間ΔＰａの速度指令値ωｄが第１の低速度値ω１に書き換えられた後のシートバック３の同一方向の傾動時において警戒区間ΔＰａでの挟み込みが検出されなかったとき、警戒区間ΔＰａの速度指令値ωｄが上方更新され、それが数回繰り返されて警戒区間ΔＰａの速度指令値ωｄが初期値ωｓに戻る。しかしながら、この態様に限定されるものではなく、例えば、警戒区間ΔＰａの速度指令値ωｄが第１の低速度値ω１に書き換えられた後のシートバック３の同一方向の傾動時において警戒区間ΔＰａでの挟み込みが検出されなかった場合でも、警戒区間ΔＰａの速度指令値ωｄを第１の低速度値ω１のまま保持し、警戒区間ΔＰａでの挟み込みの非検出が所定回数に達した場合に、警戒区間ΔＰａの速度指令値ωｄを第１の低速度値ω１から初期値ωｓに戻すように制御してもよい。
【００４８】
・上記実施形態では、速度指令値設定部２３は、挟み込み位置Ｐ１の前後区間を警戒区間ΔＰａとして該区間ΔＰａの速度指令値ωｄを初期値ωｓから変更するが、これに特に限定されるものではなく、例えば、挟み込み位置Ｐ１から手前の区間（挟み込み位置Ｐ１を含む）のみを警戒区間ΔＰａとしてもよい。
【００４９】
・上記実施形態では、挟み込み判定部２８は、モータＭの回転速度検出値ωから算出されたモータＭの速度変動量に基づいて挟み込み判定を行ったが、これに特に限定されるものではない。例えば、速度偏差Δω、シートバック３の位置情報Ｐ、回転センサ１３からの回転検出信号Ｓｐ、電圧指令値Ｖｄ、制御信号Ｓｃ等、前記速度変動量以外のモータＭの特性値に基づいて挟み込み判定を行ってもよい。
【００５０】
・上記実施形態では、挟み込み判定部２８にて異物の挟み込み判定がなされた挟み込み位置Ｐ１の速度指令値ωｄを、初期値ωｓよりも小さい値に変更するように構成したが、これに特に限定されるものではなく、例えば、挟み込み位置Ｐ１を含む区間において挟み込み判定の閾値ｔを予め設定された初期値よりも小さい値に変更してもよい。この制御態様の一例を図３（ａ）〜（ｄ）に示す。
【００５１】
挟み込み判定部２８による挟み込み判定の閾値ｔはマップ形式で予めメモリに記憶され、図３（ａ）には、該メモリに記憶された、シートバック３の位置に応じた閾値ｔの初期状態を示している。同図に示すように、初期状態では、挟み込み判定の閾値ｔは、シートバック３が前方側端点位置Ｐｆから後方側端点位置Ｐｒまでのどの位置にある場合にも同一の値（初期値ｔｓ）となっている。
【００５２】
ここで、例えばシートバック３を後方傾動させているときに、挟み込み判定部２８にて任意の位置（挟み込み位置Ｐ１）で閾値ｔ（＝初期値ｔｓ）を基に挟み込み判定がなされると、制御回路１２は、ＰＷＭ制御部２５による駆動回路１１の駆動を停止してモータＭを停止させる。
【００５３】
また、このとき、挟み込み判定部２８は、図３（ｂ）に示すように、挟み込み判定に基づいて挟み込み位置Ｐ１を含む警戒区間ΔＰｄにおける閾値ｔを初期値ｔｓからその初期値ｔｓよりも小さい第１の閾値ｔ１に書き換える。更に、挟み込み判定部２８は、前記警戒区間ΔＰｄの前後に閾値下降区間ΔＰｅ及び閾値上昇区間ΔＰｇをそれぞれ設けるように閾値ｔを書き換える。閾値下降区間ΔＰｅでは、閾値ｔは、初期値ｔｓから第１の閾値ｔ１までシートバック３の変位に対して例えば一次関数的に下降する。一方、閾値上昇区間ΔＰｇでは、閾値ｔは、第１の閾値ｔ１から初期値ｔｓまでシートバック３の変位に対して例えば一次関数的に上昇する。
【００５４】
上記のように挟み込み判定部２８の挟み込み判定によってシートバック３が挟み込み位置Ｐ１で停止された後、例えば搭乗者による操作スイッチＳＷの操作によってシートバック３が挟み込み位置Ｐ１から前方傾動され、その後、シートバック３が再度後方傾動される場合を考える。このとき、異物が以前と同じ状態でまだ存在する場合、挟み込み判定部２８にて初期値ｔｓよりも厳しい第１の閾値ｔ１を基に異物をより敏感に検出することができ、その結果、異物をシートバック３で挟み込んだ際に異物や車両シート１に掛かる荷重を軽減することができる。
【００５５】
一方、前記異物が取り除かれている場合において、シートバック３が警戒区間ΔＰｄよりも端点位置Ｐｒ側にある状態で操作スイッチＳＷがオフ状態とされたとき、挟み込み判定部２８は、シートバック３が警戒区間ΔＰｄを通過しているときに異物の挟み込みを検出したか否かを判定する。そして、その警戒区間ΔＰｄにおいて異物の挟み込みが検出されなかったと判定した場合には、挟み込み判定部２８は、図３（ｃ）に示すように、警戒区間ΔＰｄの閾値ｔを第１の閾値ｔ１から第２の閾値ｔ２（ｔ１＜ｔ２＜ｔｓ）に書き換える。また、それに伴い、挟み込み判定部２８は、閾値下降区間ΔＰｅ及び閾値上昇区間ΔＰｇにおける閾値ｔの下降度合い及び上昇度合い（本実施形態では傾き）をそれぞれ変更する。
【００５６】
その後、上記の態様で警戒区間ΔＰｄ、閾値下降区間ΔＰｅ及び閾値上昇区間ΔＰｇの閾値ｔが数回（例えば２回）上方更新されると、該各区間ΔＰｄ，ΔＰｅ，ΔＰｇの閾値ｔが初期値ｔｓに戻るようになっている（図３（ｄ）参照）。このため、挟み込み検出した異物が取り除かれた場合には、挟み込み位置Ｐ１における挟み込み判定の閾値ｔを初期値ｔｓに自動で戻すことができる。
【００５７】
また、挟み込み判定部２８は、挟み込み位置Ｐ１を含む警戒区間ΔＰｄの手前の閾値下降区間ΔＰｅにおいて、閾値ｔを初期値ｔｓから車両シート１の変位につれて徐々に判定を厳しくするように変更する（つまり閾値ｔを下降させる）。これにより、その挟み込み位置Ｐ１の手前においても異物を敏感に検出することができる。
【００５８】
なお、上記の図３の例では、警戒区間ΔＰｄの閾値ｔが第１の閾値ｔ１に書き換えられた後のシートバック３の同一方向の傾動時において警戒区間ΔＰｄでの挟み込みが検出されなかったとき、警戒区間ΔＰｄの閾値ｔが上方更新され、それが数回繰り返されて警戒区間ΔＰｄの閾値ｔが初期値ｔｓに戻る。しかしながら、この態様に限定されるものではなく、例えば、警戒区間ΔＰｄの閾値ｔが第１の閾値ｔ１に書き換えられた後のシートバック３の同一方向の傾動時において警戒区間ΔＰｄでの挟み込みが検出されなかった場合でも、警戒区間ΔＰｄの閾値ｔを第１の閾値ｔ１のまま保持し、警戒区間ΔＰｄでの挟み込みの非検出が所定回数に達した場合に、警戒区間ΔＰｄの閾値ｔを第１の閾値ｔ１から初期値ｔｓに戻すように制御してもよい。
【００５９】
・上記実施形態では、制御回路１２は、挟み込み判定部２８での挟み込み判定に基づいて、ＰＷＭ制御部２５による駆動回路１１の駆動を停止してモータＭを停止させるが、これ以外に例えば、挟み込み判定に基づきモータＭを所定量（又は所定時間）逆回転させるように駆動回路１１を駆動してもよい。
【００６０】
・上記実施形態における速度フィードバック制御を、Ｐ制御やＰＩＤ制御等に変更してもよい。
・上記実施形態では、シートバック３の傾動を制御する車両シート制御装置１０に適用したが、これに特に限定されるものではなく、例えば、シートクッション２の前後移動や高さ調整動作（リフタ動作）等を制御する制御装置に適用してもよい。
【符号の説明】
【００６１】
１…車両シート、１０…車両シート制御装置、１２…制御回路、２３…速度指令値設定部（速度指令値設定手段）、２４…ＦＢ制御部（フィードバック制御手段）、２８…挟み込み判定部（挟み込み判定手段、閾値変更手段）、Ｍ…モータ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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