(57)【要約】【課題】製造コストの増大を抑制しつつ、歯車諸元の設定自由度を向上できる動力伝達装置を提供することを目的とする。【解決手段】動力伝達装置１は、中心軸線上に同軸に配置された内接車である第一太陽車および第二太陽車と、第一太陽車の内周側に配置された複数の第一遊星車と、複数の第一遊星車の外周に掛け渡され、第一太陽車に内接して係合する第一伝動部材と、複数の第一遊星車と一体的に設けられた複数の第二遊星車と、複数の第二遊星車の外周に掛け渡され、第二太陽車に内接して係合する第二伝動部材と、複数の第一遊星車および複数の第二遊星車を回転可能に支持するキャリアと、を備える。【選択図】図１
2016186313.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
中心軸線上に同軸に配置された内接車である第一太陽車および第二太陽車と、
前記第一太陽車の内周側に配置された複数の第一遊星車と、
複数の前記第一遊星車の外周に掛け渡され、前記第一太陽車に内接して係合する第一伝動部材と、
前記第二太陽車の内周側に配置され、複数の前記第一遊星車と一体的に設けられた複数の第二遊星車と、
複数の前記第二遊星車の外周に掛け渡され、前記第二太陽車に内接して係合する第二伝動部材と、
複数の前記第一遊星車および複数の前記第二遊星車を回転可能に支持するキャリアと、
を備える動力伝達装置。
【請求項２】
前記第一太陽車および前記第二太陽車は、内歯車であり、
前記第一伝動部材は、前記第一太陽車に噛合する外歯を有する歯付きベルトであり、
前記第二伝動部材は、前記第二太陽車に噛合する外歯を有する歯付きベルトである、請求項１に記載の動力伝達装置。
【請求項３】
前記第一遊星車および前記第二遊星車は、外歯車であり、
前記第一伝動部材は、前記第一遊星車に噛合する内歯を有する歯付きベルトであり、
前記第二伝動部材は、前記第二遊星車に噛合する内歯を有する歯付きベルトである、請求項２に記載の動力伝達装置。
【請求項４】
前記第一伝動部材の前記外歯の数は、当該第一伝動部材の前記内歯の数と異なる値に設定され、
前記第二伝動部材の前記外歯の数は、当該第二伝動部材の前記内歯の数と異なる値に設定される、請求項３に記載の動力伝達装置。
【請求項５】
前記第一太陽車および前記第二太陽車は、同一の歯車諸元に設定される、請求項４に記載の動力伝達装置。
【請求項６】
中心軸線上に同軸に配置された内接車である第一太陽車および第二太陽車と、
前記第一太陽車の内周側に配置された複数の第一遊星車と、
複数の前記第一遊星車の外周に掛け渡され、前記第一太陽車に内接して係合する第一伝動部材と、
前記第二太陽車に内接して係合し、複数の前記第一遊星車と一体的に設けられる第二遊星車と、
複数の前記第一遊星車、前記第二遊星車を回転可能に支持するキャリアと、
を備える動力伝達装置。
【請求項７】
前記第一太陽車は、内歯車であり、
前記第一伝動部材は、前記第一太陽車に噛合する外歯を有する歯付きベルトである、請求項１または６に記載の動力伝達装置。
【請求項８】
前記第一遊星車は、外歯車であり、
前記第一伝動部材は、前記第一遊星車に噛合する内歯を有する歯付きベルトである、請求項７に記載の動力伝達装置。
【請求項９】
前記第一伝動部材の前記外歯の数は、当該第一伝動部材の前記内歯の数と異なる値に設定される、請求項８に記載の動力伝達装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、遊星機構を用いて回転動力を変速して伝達する動力伝達装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
動力伝達装置として、特許文献１には遊星機構を用いた変速装置が開示されている。この変速装置は、同軸上に配置された一組の内歯車に一体的に連結された段付きの遊星歯車を噛合させて、一方の内歯車から減速された回転動力を出力する。また、特許文献２には、撓み噛み合い式の波動歯車機構を用い変速装置が開示されている。この波動歯車装置では、異なる歯数に設定された一組のサーキュラスプラインに、フレックススプラインの一部をそれぞれ噛合させて、一組のサーキュラスプラインの間の回転差を減速された回転動力として出力する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−２３１８４２号公報
【特許文献２】特開２００５−１８８７４０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記のような波動歯車機構のフレックススプラインには、可撓性に加えて、一組のサーキュラスプラインの各内歯から受ける逆方向の荷重に耐えうる強度が必要とされる。そのため、波動歯車機構の採用による製造コストの増大が懸念される。また、一組のサーキュラスプラインとフレックススプラインの噛合部以外での干渉を防止するために、波動歯車機構は、各歯のモジュールをある程度小さく設定される必要があり、歯車諸元の設定に構造上の制約がある。
【０００５】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、製造コストの増大を抑制しつつ、歯車諸元の設定自由度を向上できる動力伝達装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
（請求項１）本発明に係る動力伝達装置は、中心軸線上に同軸に配置された内接車である第一太陽車および第二太陽車と、第一太陽車の内周側に配置された複数の第一遊星車と、複数の第一遊星車の外周に掛け渡され、第一太陽車に内接して係合する第一伝動部材と、第二太陽車の内周側に配置され、複数の第一遊星車と一体的に設けられた複数の第二遊星車と、複数の第二遊星車の外周に掛け渡され、第二太陽車に内接して係合する第二伝動部材と、複数の第一遊星車および複数の第二遊星車を回転可能に支持するキャリアと、を備える。
【０００７】
（請求項６）本発明に係る動力伝達装置は、中心軸線上に同軸に配置された内接車である第一太陽車および第二太陽車と、第一太陽車の内周側に配置された複数の第一遊星車と、複数の第一遊星車の外周に掛け渡され、第一太陽車に内接して係合する第一伝動部材と、第二太陽車に内接して係合し、複数の第一遊星車と一体的に設けられる第二遊星車と、複数の第一遊星車、第二遊星車を回転可能に支持するキャリアと、を備える。
【発明の効果】
【０００８】
請求項１に記載の発明によると、第一太陽車および第二太陽車には、別部材である第一伝動部材および第二伝動部材が係合する。また、請求項６に記載の発明によると、第一太陽車および第二太陽車には、別部材である第一伝動部材および第二遊星車が係合する。そのため、波動歯車機構のフレックススプラインに要求される強度と比較すると、各部材の必要強度が低減するので、製造コストの増大を抑制しつつ、装置の小型化を図ることができる。
【０００９】
また、上記のような構成の適用によって、動力伝達装置には、噛み合い式および摩擦式の遊星機構を適用することが可能である。そして、第一伝動部材および第二伝動部材（または、第一伝動部材および第二遊星車）が別部材であることから、噛み合い式の遊星機構の場合には、波動歯車機構のような構造上の制約がなくなるので歯車諸元の設定自由度を向上できる。また、摩擦式の遊星機構の場合には、摩擦車の外径および内径の設定自由度を向上できる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】実施形態における動力伝達装置の軸方向の断面図であり、図２のI-I断面図である。
【図２】図１におけるII−II断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明の動力伝達装置を具体化した実施形態について図面を参照して説明する。実施形態において、動力伝達装置は、遊星機構を用いて、駆動源より入力した駆動力を減速して出力する減速装置に用いられた構成を例示する。
【００１２】
＜実施形態＞
（動力伝達装置１の構成）
実施形態の動力伝達装置１の構成について、図１および図２を参照して説明する。なお、図２においては、図１の切断線にて示すように、中心軸線Ａｃ方向に異なる位置の断面を併合して示している。この動力伝達装置１は、図１に示すように、ハウジング２と、入力軸３と、出力軸４と、円筒部材５と、第一太陽歯車１１と、第二太陽歯車１２と、２つの第一遊星歯車２０と、２つの第二遊星歯車３０と、第一歯付きベルト４１と、第二歯付きベルト４２と、キャリア５０とを備えて構成される。
【００１３】
ハウジング２は、減速装置の外周形状の一部を構成する固定部材である。入力軸３および出力軸４は、ハウジング２に中心軸線Ａｃを中心にして回転可能に支持された軸部材である。入力軸３の一端は、例えば電動モータなどの駆動源の出力軸と一体回転するように連結される。入力軸３の他端は、後述するキャリア５０に連結される。出力軸４は、動力伝達装置１により減速された駆動力を出力する。出力軸４は、ハウジング２の内周側に配置される円筒部材５に連結され、当該円筒部材５と一体的に回転する。
【００１４】
第一太陽歯車１１（本発明の「第一太陽車」に相当する）および第二太陽歯車１２（本発明の「第二太陽車」に相当する）は、中心軸線Ａｃ上に同軸に配置される内接車である。本実施形態において、第一太陽歯車１１および第二太陽歯車１２は、内周面に内歯を形成された内歯車である。また、第一太陽歯車１１は、ハウジング２に固定される。
【００１５】
第二太陽歯車１２は、第一太陽歯車１１に対して動力伝達装置１の出力側（図１の右側）に並列に配置される。また、第二太陽歯車１２は、円筒部材５を介して出力軸４に連結され、出力軸４と一体的に回転する。本実施形態において、第一太陽歯車１１および第二太陽歯車１２は、互いに相違する歯車諸元に設定される。より詳細には、第一太陽歯車１１の歯数は、第二太陽歯車１２の歯数よりも多く設定される。
【００１６】
２つの第一遊星歯車２０（本発明の「第一遊星車」に相当する）の各々は、第一太陽歯車１１の内周側において、中心軸線Ａｃを中心に対称となる周方向位置に配置される（図２の上側にて一方のみを示す）。２つの第二遊星歯車３０（本発明の「第二遊星車」に相当する）の各々は、第二太陽歯車１２の内周側において、中心軸線Ａｃを中心に対称となる周方向位置に配置される（図２の下側にて一方のみを示す）。
【００１７】
第一遊星歯車２０および第二遊星歯車３０は、それぞれのボルト孔２２，３２が同心に連なった状態でボルトによりねじ締結される。これにより、第二遊星歯車３０は、中心軸線Ａｃ方向に隣り合う第一遊星歯車２０と一体的に設けられる。また、第一遊星歯車２０および第二遊星歯車３０は、本実施形態において、外周に外歯を形成された外歯車である。第一遊星歯車２０および第二遊星歯車３０は、中心部に形成された軸孔２１，３１を貫通するキャリア５０の遊星支持軸５１によって、軸受を介して回転軸線Ａｐ（図１の二点鎖線）周りに回転可能に支持される。
【００１８】
なお、第一遊星歯車２０は、第一太陽歯車１１の内周側において、第一遊星歯車２０の外周が第一太陽歯車１１の内周に最も接近する距離が第一歯付きベルト４１の厚みとなるようにキャリア５０に支持される。同様に、第二遊星歯車３０は、第二太陽歯車１２の内周側において、第二遊星歯車３０の外周が第二太陽歯車１２の内周に最も接近する距離が第二歯付きベルト４２の厚みとなるようにキャリア５０に支持される。
【００１９】
また、第一遊星歯車２０および第二遊星歯車３０は、中心軸線Ａｃ方向の両端部に設けられた一対のフランジ２３，３３を有する。フランジ２３，３３は、径方向外方に全周に亘って突出し、第一遊星歯車２０および第二遊星歯車３０のそれぞれの外周に掛け渡される第一歯付きベルト４１および第二歯付きベルト４２の脱落を防止する。第一遊星歯車２０および第二遊星歯車３０は、互いに相違する歯車諸元に設定される。より詳細には、第一遊星歯車２０の歯数は、第二遊星歯車３０の歯数よりも多く設定される。
【００２０】
第一歯付きベルト４１（本発明の「第一伝動部材」に相当する）は、無端状のベルト部材である（図２の上側にて半周分を示す）。第一歯付きベルト４１は、２つの第一遊星歯車２０の外周に掛け渡される。第一歯付きベルト４１は、本実施形態において、第一太陽歯車１１に噛合する外歯４１ａと、２つの第一遊星歯車２０に噛合する内歯４１ｂとを有する。第一歯付きベルト４１は、中心軸線Ａｃ周りの２箇所において、第一太陽歯車１１と第一遊星歯車２０との間に挟まれた状態で両歯車に噛合して回転動力を伝達する。
【００２１】
第二歯付きベルト４２（本発明の「第二伝動部材」に相当する）は、無端状のベルト部材である（図２の下側にて半周分を示す）。第二歯付きベルト４２は、２つの第二遊星歯車３０の外周に掛け渡される。第二歯付きベルト４２は、本実施形態において、第二太陽歯車１２に噛合する外歯４２ａと、２つの第二遊星歯車３０に噛合する内歯４２ｂとを有する。第二歯付きベルト４２は、中心軸線Ａｃ周りの２箇所において、第二太陽歯車１２と第二遊星歯車３０との間に挟まれた状態で両歯車に噛合して回転動力を伝達する。
【００２２】
また、第一歯付きベルト４１および第二歯付きベルト４２は、本実施形態において、硬度が比較的高いゴムまたは樹脂などの弾性材料により形成される。これにより、第一歯付きベルト４１および第二歯付きベルト４２は、回転する経路方向の衝撃を吸収可能に構成される。また、第一歯付きベルト４１の外歯４１ａの数は、当該第一歯付きベルト４１の内歯４１ｂの数と等しい値に設定される。同様に、第二歯付きベルト４２の外歯４２ａの数は、当該第二歯付きベルト４２の内歯４２ｂの数と等しく設定される。なお、本実施形態において、第一歯付きベルト４１の歯数は、第二歯付きベルト４２の歯数よりも多く設定される。
【００２３】
キャリア５０は、入力軸３と同軸上に配置され、ハウジング２に中心軸線Ａｃを中心にして回転可能に支持される。キャリア５０は、中心軸線Ａｃ方向に並んだ状態で連結された２つの第一遊星歯車２０および第二遊星歯車３０を回転可能に支持する。キャリア５０は、２本の遊星支持軸５１と、固定用ボルト５５と、連結用ボルト５６と、第一キャリア部材６０と、第二キャリア部材７０とを有する。
【００２４】
第一キャリア部材６０は、動力伝達装置１の入力側（図１の左側）に配置され、２本の遊星支持軸５１の一端を支持する。第二キャリア部材７０は、動力伝達装置１の出力側（図１の右側）に配置され、２本の遊星支持軸５１の他端を支持する。第一キャリア部材６０は、第一キャリア本体６１および第一支持プレート６２を固定用ボルト５５によりねじ締結されて一体的に固定される。同様に、第二キャリア部材７０は、第二キャリア本体７１および第二支持プレート７２を固定用ボルト５５によりねじ締結されて一体的に固定される。
【００２５】
ここで、動力伝達装置１に組み付けられた遊星機構において、第一遊星歯車２０および第二遊星歯車３０の最外部を構成する各フランジ２３，３３の外縁は、第一太陽歯車１１および第二太陽歯車１２の最内部よりも径方向外方に位置する。そのため、ハウジング２の内周側に、第一遊星歯車２０、第二遊星歯車３０、およびキャリア５０からなる組立体を配置する際には、第一太陽歯車１１および第二太陽歯車１２に対する各フランジ２３，３３の干渉を防止する必要がある。そこで、本実施形態において、キャリア５０は、仮組み付けされた遊星支持軸５１の径方向の移動を許容する機構を採用する。
【００２６】
具体的には、第一キャリア本体６１および第二キャリア本体７１には、中心軸線Ａｃ方向に貫通し、キャリア５０の径方向に延びる長孔６１ａ，７１ａが形成される。さらに、第一支持プレート６２および第二支持プレート７２には、キャリア５０の径方向外方に開口するＵ字溝６２ａ，７２ａが形成される。長孔６１ａ，７１ａは、遊星機構の組み付け工程において、長孔６１ａ，７１ａに仮組み付けされた遊星支持軸５１の径方向（図１の上下方向）移動を許容する。これにより、第一太陽歯車１１および第二太陽歯車１２に対する各フランジ２３，３３の干渉が防止される。
【００２７】
そして、第一太陽歯車１１（第二太陽歯車１２）との間に第一歯付きベルト４１（第二歯付きベルト４２）を介在させた状態で第一遊星歯車２０（第二遊星歯車３０）の位相合わせがなされた後に、遊星支持軸５１が長孔６１ａ，７１ａの外側に移動される。この状態で、第一キャリア本体６１に第一支持プレート６２が固定され、第二キャリア本体７１に第二支持プレート７２が固定される。これにより、遊星支持軸５１の一端は、第一キャリア本体６１の長孔６１ａと第一支持プレート６２のＵ字溝６２ａとの間に挟まれて支持される。同様に、遊星支持軸５１の他端は、第二キャリア本体７１の長孔７１ａと第二支持プレート７２のＵ字溝７２ａとの間に挟まれて支持される。
【００２８】
また、第二キャリア本体７１は、第一キャリア本体６１との対向面から中心軸線Ａｃ方向に延伸する連結部７１ｃを有する。第一キャリア部材６０および第二キャリア部材７０は、第二キャリア本体７１の連結部７１ｃの端面に第一キャリア本体６１が接触した状態で、連結用ボルト５６によりねじ締結されて一体的に連結される。また、第一キャリア部材６０および第二キャリア部材７０は、両持ちで支持する２本の遊星支持軸５１の両端に、第一支持プレート６２および第二支持プレート７２を貫通する治具（図示しない）を挿入されて、当該遊星支持軸５１を介して一体的に連結される。
【００２９】
また、キャリア５０は、第一キャリア本体６１の内周面に形成されたキー溝６１ｂ、および第二キャリア本体７１の内周面に形成されたキー溝７１ｂが入力軸３の外周面に複数形成されたキー溝３ａと対向するように配置される。この状態で、キャリア５０は、それぞれのキー溝６１ｂ，７１ｂ，３ａにキー部材８１，８２がそれぞれ挿入されることによって、入力軸３に対して回り止めされる。
【００３０】
（動力伝達装置１の動作）
このような構成からなる動力伝達装置１は、第一太陽歯車１１、第二太陽歯車１２、第一遊星歯車２０、第二遊星歯車３０、第一歯付きベルト４１、第二歯付きベルト４２、およびキャリア５０を伝達要素とする遊星機構を備える。動力伝達装置１の遊星機構は、それぞれの伝達要素同士が噛み合いにより係合する噛み合い式を採用している。
【００３１】
動力伝達装置１は、入力軸３から回転動力が入力されると、キャリア５０に支持された第一遊星歯車２０、および第二遊星歯車３０が中心軸線Ａｃ周りに公転運動する。このとき、第一太陽歯車１１がハウジング２に固定されて回転を規制されている。そのため、２つの第一遊星歯車２０によって第一太陽歯車１１に部分的に押し付けられた状態にある第一歯付きベルト４１は、第一遊星歯車２０の公転運動に伴って第一太陽歯車１１との噛み合い位置が周方向に移動するように、経路に沿って回転する。
【００３２】
第一歯付きベルト４１の回転に伴って、第一歯付きベルト４１に噛合する第一遊星歯車２０が自転運動する。第一遊星歯車２０と一体的に連結された第二遊星歯車３０は、キャリア５０の回転に伴い公転運動し、第一遊星歯車２０の自転運動に伴って同一の回転数で自転運動する。これにより、２つの第二遊星歯車３０の外周に掛け渡された第二歯付きベルト４２が経路に沿って回転する。
【００３３】
第二歯付きベルト４２は、二つの第二遊星歯車３０によって第二太陽歯車１２に部分的に押し付けられた状態にある。そのため、第二歯付きベルト４２は、第二遊星歯車３０の公転運動に伴って第二太陽歯車１２との噛み合い位置が周方向に移動する。第二歯付きベルト４２の回転および上記噛み合い位置の移動に伴って、第二歯付きベルト４２と噛合する第二太陽歯車１２が中心軸線Ａｃ周りに回転する。
【００３４】
ここで、本実施形態においては、第一歯付きベルト４１の外歯４１ａの数は、内歯４１ｂの数に等しく設定される。同様に、第二歯付きベルト４２の外歯４２ａの数は、内歯４２ｂの数に等しく設定される。そのため、動力伝達装置１の変速比は、第一太陽歯車１１、第二太陽歯車１２、第一遊星歯車２０、および第二遊星歯車３０のそれぞれの歯数に応じて規定される。第二太陽歯車１２の回転数は、動力伝達装置１の変速比と入力軸３の回転数との積となる。動力伝達装置１は、変速された回転動力を第二太陽歯車１２から円筒部材５を介して出力軸４へと伝達して出力する。
【００３５】
＜実施形態の変形態様＞
（動力伝達装置１の遊星機構）
実施形態において、動力伝達装置１の遊星機構を構成する第一歯付きベルト４１および第二歯付きベルト４２は、それぞれの外歯４１ａ，４２ａと内歯４１ｂ，４２ｂの数量が同一に設定される。これに対して、第一歯付きベルト４１および第二歯付きベルト４２の一方または両方は、外歯４１ａ，４２ａの数と内歯４１ｂ，４２ｂの数が異なる値に設定される構成としてもよい。
【００３６】
これにより、第一歯付きベルト４１および第二歯付きベルト４２を介在させた噛み合いによって変速比を増減することが可能となる。例えば、第一歯付きベルト４１の外歯４１ａの数と内歯４１ｂの数が異なる値に設定された場合には、第一遊星歯車２０が第一太陽歯車１１との間に挟まれた第一歯付きベルト４１と噛合した際に、外歯４１ａと内歯４１ｂの数の歯数差に応じた分だけ第一遊星歯車２０の自転運動の回転数が変動して、動力伝達装置１の変速比が増減される。
【００３７】
より具体的には、実施形態にて例示した構成（キャリア５０より入力した回転動力を変速して第二太陽歯車１２から出力する構成）においては、第一歯付きベルト４１の外歯４１ａの数に対して内歯４１ｂの数が少なく設定された場合には、歯数差がない構成と比較して減速比が大きくなる。一方で、第二歯付きベルト４２の外歯４２ａの数に対して内歯４２ｂの数が少なく設定された場合には、歯数差がない構成と比較して減速比が小さくなる。
【００３８】
このような構成によると、第一歯付きベルト４１および第二歯付きベルト４２における歯数差によって変速比を設定できる。そのため、動力伝達装置１は、第一太陽歯車１１および第二太陽歯車１２は、同一の歯車諸元に設定される内歯車とすることが可能となる。これにより、第一太陽歯車１１および第二太陽歯車１２を共通部品としたり、共通の加工により生成したりすることが可能となり、製造コストを低減できる。
【００３９】
また、実施形態において、動力伝達装置１は、中心軸線Ａｃ方向に並列に配置された第一太陽歯車１１および第二太陽歯車１２に対して、第一歯付きベルト４１および第二歯付きベルト４２を介在させて、間接的に第一遊星歯車２０および第二遊星歯車３０が噛み合いにより係合する構成とした。これに対して、何れか一方の遊星歯車は、伝動部材を介することなく直接的に太陽歯車と係合する構成としてもよい。
【００４０】
また、実施形態において、動力伝達装置１は、伝達要素同士が噛み合いにより係合する噛み合い式の遊星機構を採用する。これに対して、動力伝達装置１は、伝達要素同士が摩擦により係合する摩擦式の遊星機構を採用してもよい。また、動力伝達装置１は、噛み合い式と摩擦式を適宜組み合わせた遊星機構を採用してもよい。
【００４１】
例えば、第一太陽車、第一遊星車、および第一伝動部材については摩擦による係合とし、伝達する回転動力が比較的大きな第二太陽車、第二遊星車、および第二伝動部材については実施形態と同様に噛み合いによる係合としてもよい。その他に、太陽車と伝動部材との間を噛み合いによる係合とし、且つ遊星車と伝動部材との間を摩擦により係合する構成としてもよい。
【００４２】
実施形態において第一伝動部材および第二伝動部材は、無端状のベルト部材である第一歯付きベルト４１および第二歯付きベルト４２とした。これに対して、動力伝達装置１の可動範囲が限られているなどの場合には、例えば第一伝動部材は、２つの第一遊星歯車２０の外周のうち少なくとも一部に掛け渡される端部を有する構成としてもよい。第二伝動部材についても同様である。
【００４３】
また、実施形態において、動力伝達装置１は、第一遊星歯車２０および第二遊星歯車３０を２つずつ備える。これに対して、動力伝達装置１は、第一遊星歯車２０および第二遊星歯車３０を３つ以上備える構成としてもよい。また、例えば動力伝達装置１が３つ以上の第一遊星歯車２０を備える場合には、第一歯付きベルト４１は、３つの第一遊星歯車２０の外周に掛け渡されてもよいし、２つの第一遊星歯車２０をセットとして複数セットにそれぞれ掛け渡されるようにしてもよい。
【００４４】
＜実施形態および変形態様の構成による効果＞
実施形態において、動力伝達装置１は、中心軸線Ａｃ上に同軸に配置された内接車である第一太陽車（第一太陽歯車１１）および第二太陽車（第二太陽歯車１２）と、第一太陽車（第一太陽歯車１１）の内周側に配置された複数の第一遊星車（第一遊星歯車２０）と、複数の第一遊星車（第一遊星歯車２０）の外周に掛け渡され、第一太陽車（第一太陽歯車１１）に内接して係合する第一伝動部材（第一歯付きベルト４１）と、第二太陽車（第二太陽歯車１２）の内周側に配置され、複数の第一遊星車（第一遊星歯車２０）と一体的に設けられた複数の第二遊星車（第二遊星歯車３０）と、複数の第二遊星車（第二遊星歯車３０）の外周に掛け渡され、第二太陽車（第二太陽歯車１２）に内接して係合する第二伝動部材（第二歯付きベルト４２）と、複数の第一遊星車（第一遊星歯車２０）および複数の第二遊星車（第二遊星歯車３０）を回転可能に支持するキャリア５０と、を備える。
【００４５】
このような構成によると、第一太陽歯車１１と第一遊星歯車２０との間には第一歯付きベルト４１が介在し、且つ第二太陽歯車１２と第二遊星歯車３０との間に第二歯付きベルト４２が介在して、両部材間で回転動力が伝達される。また、第一歯付きベルト４１および第二歯付きベルト４２は、一体的に設けられた第一遊星歯車２０および第二遊星歯車３０に掛け渡され、一方の回転に応じて他方が回転する。
【００４６】
つまり、第一歯付きベルト４１および第二歯付きベルト４２は、波動歯車機構の一組のサーキュラスプラインのそれぞれに噛合するフレックススプラインに相当する。第一歯付きベルト４１は、第一遊星歯車２０によって第一太陽歯車１１に押し付けられて撓みながら第一太陽歯車１１に内接して係合する。第二歯付きベルト４２は、第二遊星歯車３０によって第二太陽歯車１２に押し付けられて撓みながら第二太陽歯車１２に内接して係合する。
【００４７】
これにより、波動歯車機構においてはフレックススプラインが歯幅方向において異なる内歯車（一組のサーキュラスプライン）に噛合する構成であるのに対して、本実施形態の構成においては別部材からなる第一歯付きベルト４１および第二歯付きベルト４２が異なる内接車（第一太陽歯車１１および第二太陽歯車１２）に係合する。そのため、フレックススプラインに要求される強度と比較すると、各部材の必要強度が低減するので、製造コストの増大を抑制しつつ、装置の小型化を図ることができる。
【００４８】
また、上記のような構成の適用によって、動力伝達装置１には、噛み合い式および摩擦式の遊星機構を適用することが可能である。そして、第一歯付きベルト４１および第二歯付きベルト４２が別部材であることから、噛み合い式の遊星機構の場合には、波動歯車機構のような構造上の制約がなくなるので歯車諸元の設定自由度を向上できる。また、摩擦式の遊星機構の場合には、摩擦車の外径および内径の設定自由度を向上できる。
【００４９】
また、実施形態において、第一太陽車（第一太陽歯車１１）および第二太陽車（第二太陽歯車１２）は、内歯車である。第一伝動部材は、第一太陽車（第一太陽歯車１１）に噛合する外歯４１ａを有する歯付きベルト（第一歯付きベルト４１）である。第二伝動部材は、第二太陽車（第二太陽歯車１２）に噛合する外歯４２ａを有する歯付きベルト（第二歯付きベルト４２）である。
このような構成によると、動力伝達装置１は、第一太陽歯車１１と第一歯付きベルト４１との間、および第二太陽歯車１２と第二歯付きベルト４２との間では噛み合い式を採用する。よって、これらの部材間では、摩擦式を採用した構成と比較して強い回転動力を伝達することが可能となる。
【００５０】
また、実施形態において、第一遊星車（第一遊星歯車２０）および第二遊星車（第二遊星歯車３０）は、外歯車である。第一伝動部材は、第一遊星車（第一遊星歯車２０）に噛合する内歯４１ｂを有する歯付きベルト（第一歯付きベルト４１）である。第二伝動部材は、第二遊星車（第二遊星歯車３０）に噛合する内歯４２ｂを有する歯付きベルト（第二歯付きベルト４２）である。
このような構成によると、動力伝達装置１は、第一遊星歯車２０と第一歯付きベルト４１との間、および第二遊星歯車３０と第二歯付きベルト４２との間では噛み合い式を採用する。よって、これらの部材間では、摩擦式を採用した構成と比較して強い回転動力を伝達することが可能となる。
【００５１】
また、変形態様において、第一伝動部材（第一歯付きベルト４１）の外歯４１ａの数は、当該第一伝動部材（第一歯付きベルト４１）の内歯４１ｂの数と異なる値に設定される。第二伝動部材（第二歯付きベルト４２）の外歯４２ａの数は、当該第二伝動部材（第二歯付きベルト４２）の内歯４２ｂの数と異なる値に設定される。
このような構成によると、第一太陽歯車１１と第一遊星歯車２０との間で回転動力が伝達される際に、両部材の間に介在する第一歯付きベルト４１の噛合によって、両部材の間の回転差を生じさせることができる。第二太陽歯車１２と第二遊星歯車３０との間においても同様に、第二歯付きベルト４２の噛合によって、両部材の間の回転差を生じさせることができる。つまり、外歯４１ａ，４２ａと内歯４１ｂ，４２ｂに歯数差を有する伝動部材（第一歯付きベルト４１および第二歯付きベルト４２）を適用することによって、回転動力を変速することができる。よって、変速比をさらに大きくすることが可能となる。
【００５２】
また、変形態様において、第一太陽車（第一太陽歯車１１）および第二太陽車（第二太陽歯車１２）は、同一の歯車諸元に設定される。
このような構成によると、第一歯付きベルト４１および第二歯付きベルト４２における外歯４１ａ，４２ａと内歯４１ｂ，４２ｂの歯数差によって変速比を設定し、第一太陽歯車１１と第二太陽歯車１２を同一の歯車諸元からなる内歯車とすることが可能となる。ここで、内歯車の製造コストは、一般に、外歯車の製造コストよりも比較的高くなる。特に異なる歯車諸元に設定された２つの内歯車を形成する場合には、加工方法によっては製造コストの大幅な増大が懸念される。
【００５３】
一方で、例えば互いに相違する歯車諸元に設定された２つの遊星歯車を有する段付き遊星歯車を採用した遊星機構では、２つの遊星歯車が同軸上に配置された状態で連結されているため、２つの太陽歯車を同一の歯車諸元からなる内歯車とすることができない。これに対して、上記の構成によると、太陽歯車と遊星歯車との間に伝動部材が介在するため、太陽歯車と遊星歯車との距離の設定に自由度があり、第一太陽歯車１１および第二太陽歯車１２を同一の歯車諸元からなる内歯車とすることが可能となる。よって、第一太陽歯車１１および第二太陽歯車１２を共通部品としたり、共通の加工により生成したりすることができるので、製造コストを低減できる。
【００５４】
また、変形態様において、動力伝達装置１は、中心軸線Ａｃ上に同軸に配置された内接車である第一太陽車および第二太陽車と、第一太陽車の内周側に配置された複数の第一遊星車と、複数の第一遊星車の外周に掛け渡され、第一太陽車に内接して係合する第一伝動部材と、第二太陽車に内接して係合し、複数の第一遊星車と一体的に設けられる第二遊星車と、複数の第一遊星車、第二遊星車を回転可能に支持するキャリア５０と、を備える。
【００５５】
このような構成によると、第一太陽車と第一遊星車との間には第一伝動部材が介在して、両部材間で回転動力が伝達される。また、第一伝動部材は、第二遊星車と一体的に設けられた第一遊星車に掛け渡され、第二遊星車の回転に連動して回転する。つまり、第一伝動部材は、波動歯車機構の一組のサーキュラスプラインのそれぞれに噛合するフレックススプラインに相当する。第一伝動部材は、第一遊星車によって第一太陽車に押し付けられて撓みながら第一太陽車に内接して係合する。
【００５６】
これにより、波動歯車機構においてはフレックススプラインが歯幅方向において異なる内歯車（一組のサーキュラスプライン）に噛合する構成であるのに対して、本構成においては第一伝動部材と第二遊星車が異なる内接車（第一太陽車および第二太陽車）に係合する。そのため、フレックススプラインに要求される強度と比較すると、各部材の必要強度が低減するので、製造コストの増大を抑制しつつ、装置の小型化を図ることができる。
【００５７】
また、上記のような構成の適用によって、動力伝達装置には、噛み合い式および摩擦式の遊星機構を適用することが可能である。そして、２つの内接車である第一太陽車および第二太陽車に別部材である第一伝動部材および第二遊星車がそれぞれ係合することから、噛み合い式の遊星機構の場合には、波動歯車機構のような構造上の制約がなくなるので歯車諸元の設定自由度を向上できる。また、摩擦式の遊星機構の場合には、摩擦車の外径および内径の設定自由度を向上できる。
【００５８】
また、実施形態および変形態様において、第一太陽車（第一太陽歯車１１）は、内歯車である。第一伝動部材（第一歯付きベルト４１）は、第一太陽車（第一太陽歯車１１）に噛合する外歯を有する歯付きベルトである。
このような構成によると、動力伝達装置１は、第一太陽歯車１１と第一歯付きベルト４１との間では噛み合い式を採用する。よって、これらの部材間では、摩擦式を採用した構成と比較して強い回転動力を伝達することが可能となる。
【００５９】
また、実施形態および変形態様において、第一遊星車（第一遊星歯車２０）は、外歯車である。第一伝動部材（第一歯付きベルト４１）は、第一遊星車（第一遊星歯車２０）に噛合する内歯を有する歯付きベルトである。
このような構成によると、動力伝達装置１は、第一遊星歯車２０と第一歯付きベルト４１との間では噛み合い式を採用する。よって、これらの部材間では、摩擦式を採用した構成と比較して強い回転動力を伝達することが可能となる。
【００６０】
また、変形態様において、第一伝動部材（第一歯付きベルト４１）の外歯４１ａの数は、当該第一伝動部材（第一歯付きベルト４１）の内歯４１ｂの数と異なる値に設定される。
このような構成によると、第一太陽歯車１１と第一遊星歯車２０との間で回転動力が伝達される際に、両部材の間に介在する第一歯付きベルト４１の噛合によって、両部材の間の回転差を生じさせることができる。つまり、外歯４１ａと内歯４１ｂに歯数差を有する伝動部材（第一歯付きベルト４１）を適用することによって、回転動力を変速することができる。よって、変速比をさらに大きくすることが可能となる。
【符号の説明】
【００６１】
１：動力伝達装置、  １１：第一太陽歯車（第一太陽車）、  １２：第二太陽歯車（第二太陽車）、  ２０：第一遊星歯車（第一遊星車）、  ３０：第二遊星歯車（第二遊星車）、  ４１：第一歯付きベルト（第一伝動部材）、  ４１ａ：外歯、  ４１ｂ：内歯、  ４２：第二歯付きベルト（第二伝動部材）、  ４２ａ：外歯、  ４２ｂ：内歯、  ５０：キャリア、  Ａｃ：中心軸線、  Ａｐ：（遊星歯車の）回転軸線
【図１】
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【図２】
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