(57)【要約】【課題】回転体の偏心誤差を排除して、記録媒体を指示通りの搬送速度で搬送させる。【解決手段】位置検出センサ１１６から受け付けた周期信号に基づき周期ｔを演算し、位置検出用ローラの周長Ｌを読み出し、記録媒体Ｐの実搬送速度ＶＪ（平均速度）を演算する（ＶＪ＝Ｌ／ｔ）。目標搬送速度ＶＭを読み出し、実搬送速度ＶＪと目標搬送速度ＶＭとの差ΔＶ（＝ＶＭ−ＶＪ）を演算し、差ΔＶに基づき、目標搬送速度ＶＭで決めていた画像形成タイミングを補正する指示を行う。位置検出用ローラ１１０の１周未満に発生する搬送速度変化を考慮する必要がない、１周毎の回転速度（周期）を監視することで、偏心に起因してＮ周までの回転速度が変動しても、回転速度を検出する搬送長が一定となるため、正確なＮ周毎の平均回転速度（周期）を得ることが可能となる。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
予め定めた搬送路に沿って被搬送物を搬送させる駆動手段と、
搬送路に沿って搬送される被搬送物に従動して周回動作する周回部材の整数周回毎の周期信号を検出する検出手段と、
前記検出手段で検出した周期信号と、予め定めた整数周回分の長さとから、被搬送物の搬送速度情報を取得する取得手段と、
前記取得手段で取得した搬送速度情報に基づいて、被搬送物を搬送しながら実行する作業タイミングを補正する補正手段と、
を有する搬送制御装置。
【請求項２】
予め定めた搬送路に沿って記録媒体を搬送させる駆動手段と、
前記搬送路に沿って搬送される記録媒体に従動して周回動作する周回部材の整数周回毎の周期信号を検出する検出手段と、
前記検出手段で検出した周期信号と、予め定めた整数周回分の長さとから、記録媒体の搬送速度情報を取得する取得手段と、
前記搬送路に対峙して設けられ、記録媒体に画像を形成する画像形成部と、
前記取得手段で取得する記録媒体の搬送速度から、画像形成部における画像形成領域を搬送する記録媒体の搬送速度を推定する推定手段と、
前記推定手段で推定した画像形成領域での記録媒体の搬送速度に基づいて、画像形成部で行う画像形成のタイミングを補正する画像形成タイミング補正手段と、
を有する画像形成装置。
【請求項３】
前記画像形成領域では、搬送方向にずれた位置で２以上の画像が重ねられて１つの画像を形成しており、前記取得手段で取得した搬送速度情報に基づいて、各位置で形成される画像の見当を合わせる請求項２記載の画像形成装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送制御装置、画像形成装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
連続する記録媒体（例えば、連続紙、ロール紙、フィルム）に画像を形成する画像形成装置では、記録媒体の搬送速度を安定させるために、複数の駆動ローラで記録媒体を搬送し、各駆動ローラの駆動速度（引率）を調整することがなされている（特許文献１参照）。なお、搬送速度の安定は、一定速度に限らず、意図的に変動（加速、減速）しながら搬送速度の常に監視している状態も安定に含まれる。
【０００３】
特許文献２には、記録媒体に従動する回転体の回転速度を検出して、それを基に画像位置を補正することが記載されている。
【０００４】
また、特許文献３には、記録媒体に従動する回転体の回転により発生するパルスを基準に画像形成を行い、回転体の偏芯について対応することが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１４−０３４１５０号公報
【特許文献１】特開２００６−２３５５８４号公報
【特許文献２】特開平０７−０７２７７７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ここで、回転体の偏心に起因する速度変動を補正する場合、指示通りの搬送速度で搬送させる搬送制御に必要な能力（処理時間、記憶容量）に加え、偏心に起因する速度変動の補正に必要な能力が必要となる場合がある。
【０００７】
本発明は、回転体の偏心誤差を排除して、記録媒体を指示通りの搬送速度で搬送させることができる搬送制御装置及び画像形成装置を得ることが目的である。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
請求項１に記載の発明は、予め定めた搬送路に沿って被搬送物を搬送させる駆動手段と、搬送路に沿って搬送される被搬送物に従動して周回動作する周回部材の整数周回毎の周期信号を検出する検出手段と、前記検出手段で検出した周期信号と、予め定めた整数周回分の長さとから、被搬送物の搬送速度情報を取得する取得手段と、前記取得手段で取得した搬送速度情報に基づいて、被搬送物を搬送しながら実行する作業タイミングを補正する補正手段と、を有している。
【０００９】
請求項２に記載の発明は、予め定めた搬送路に沿って記録媒体を搬送させる駆動手段と、前記搬送路に沿って搬送される記録媒体に従動して周回動作する周回部材の整数周回毎の周期信号を検出する検出手段と、前記検出手段で検出した周期信号と、予め定めた整数周回分の長さとから、記録媒体の搬送速度情報を取得する取得手段と、前記搬送路に対峙して設けられ、記録媒体に画像を形成する画像形成部と、前記取得手段で取得する記録媒体の搬送速度から、画像形成部における画像形成領域を搬送する記録媒体の搬送速度を推定する推定手段と、前記推定手段で推定した画像形成領域での記録媒体の搬送速度に基づいて、画像形成部で行う画像形成のタイミングを補正する画像形成タイミング補正手段と、を有している。
【００１０】
請求項３に記載の発明は、前記請求項２に記載の発明において、前記画像形成領域では、搬送方向にずれた位置で２以上の画像が重ねられて１つの画像を形成しており、前記取得手段で取得した搬送速度情報に基づいて、各位置で形成される画像の見当を合わせる。
【発明の効果】
【００１１】
請求項１、請求項２に記載の発明によれば、回転体の偏心誤差を排除して、記録媒体を指示通りの搬送速度で搬送させることができる。
【００１２】
請求項３に記載の発明によれば、各色の見当を合わせることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本実施の形態に係る画像形成装置の概略図である。
【図２】本実施の形態に係る画像形成ユニットの概略図である。
【図３】（Ａ）は本実施の形態に係る位置検出ローラの斜視図、（Ｂ）は図３（Ａ）のＩＩＩＢ線矢視正面図である。
【図４】本実施の形態に係りメインコントローラおける、駆動ローラを対象とした、記録媒体Ｐの搬送速度変動に応じた画像形成タイミングの補正制御を実行するための機能ブロックである。
【図５】位置検出ローラの回転位置と周期信号との関係を示すタイミングチャートである。
【図６】本実施の形態に係る搬送速度の検出に基づく画像形成タイミング補正制御ルーチンの流れを示すフローチャートである。
【図７】（Ａ）は複数の周期信号を取り込む場合の位置検出ローラの正面図、（Ｂ）は図７（Ａ）における位置検出ローラの回転位置と周期信号との関係を示すタイミングチャートである。
【図８】位置検出板の変形例に係り、（Ａ）及び（Ｂ）は遮蔽板を用いた場合、（Ｃ）は検出マーク部材と反射型センサとの組み合わせの場合である。
【図９】スリップ補償のための補正係数が記憶されたテーブル記憶部を備えた補正制御の機能ブロック図である。
【図１０】変形例１に係る画像形成装置の概略図である。
【図１１】変形例２に係る画像形成装置の概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
図１には、本実施の形態に係る画像形成装置１０の概略が示されている。
【００１５】
被搬送物としての一例である記録媒体Ｐは、予め給紙部１４の給紙ローラ１６に予め層状に巻き取られ装填されている。なお、記録媒体Ｐとしては、紙、樹脂製フィルムを含むシート材が代表的である。
【００１６】
給紙ローラ１６に巻き取られた記録媒体Ｐは、当該給紙ローラ１６の最外層から引き出され、複数の巻掛ローラ１８に巻き掛けられて、画像形成部２０へ送出され、画像形成部２０で画像形成された記録媒体Ｐは、収容部１５の巻取ローラ１７に巻き取られるようになっている。巻取ローラ１７は、記録媒体Ｐを層状に巻き取るように回転する。
【００１７】
また、巻掛ローラ１８の一部は駆動ローラとされ、それぞれのローラ間の記録媒体Ｐのテンションを調整しながら、巻取ローラ１７に巻き取っている。
【００１８】
画像形成装置１０は、メインコントローラ１００を備えている。メインコントローラ１００は、給紙部１４、画像形成部２０、収容部１５で記録媒体Ｐを搬送する駆動系（主としてモータ）の駆動を制御する駆動系の駆動制御部１０２と、外部から画像データを取得して露光データに変換すると共に、画像形成部２０での画像形成処理を制御する画像形成制御部１０４と、を備える。
【００１９】
本実施形態の画像形成装置１０は、記録媒体Ｐの表面に現像剤Ｇ(図２参照）で構成されるトナー画像を転写、定着し、記録媒体Ｐの表面に画像を形成するようになっている。
【００２０】
画像形成部２０は、現像剤Ｇを用いてトナー画像を形成し、記録媒体Ｐの表面にトナー画像を転写し、記録媒体Ｐの表面にトナーを定着して、記録媒体Ｐの表面に画像を形成する機能を有する。画像形成部２０は、図１の上下方向（装置高さ方向）に画像形成ユニット６０Ｃ、６０Ｍ、６０Ｙ、６０Ｋが配置され、画像形成ユニット６０Ｃ、６０Ｍ、６０Ｙ、６０Ｋの上流側及び下流側には、駆動手段の一例として、それぞれ駆動ローラ１０６、１０８が設けられている。
【００２１】
駆動ローラ１０６、１０８は、メインコントローラ１００の駆動制御部１０２によって、それぞれ独立して回転速度が制御されるようになっている。例えば、記録媒体Ｐの搬送中の張力（テンション）を予め定めた範囲内に維持するように、下流側の駆動ローラ１０８による搬送速度を上流側の駆動ローラ１０６による搬送速度よりも速くする。
【００２２】
画像形成ユニット６０Ｃ、６０Ｍ、６０Ｙ、６０Ｋは、各色のトナー画像を形成して、各色のトナー画像を搬送される記録媒体Ｐに転写する機能を有する。画像形成ユニット６０Ｃ、６０Ｍ、６０Ｙ、６０Ｋは、記録媒体Ｐの搬送方向上流側から下流側（図１では、上から下）に、これらの記載順で記録媒体Ｐの搬送経路に沿って配置されている。
【００２３】
ここで、添え字の「Ｃ」はシアン、「Ｍ」はマゼンタ、「Ｙ」はイエロー、「Ｋ」はブラックを意味し、画像形成ユニット６０Ｃ、６０Ｍ、６０Ｙ、６０Ｋは、それぞれ、Ｃ色、Ｍ色、Ｙ色、Ｋ色のトナー画像を形成するようになっている。また、画像形成ユニット６０Ｃ、６０Ｍ、６０Ｙ、６０Ｋは、用いられる現像剤Ｇに含まれるトナーのトナー色以外は、同様の構成とされている。
【００２４】
従って、図２を用いて画像形成ユニット６０の詳細を説明するが、添え字Ｃ、Ｍ、Ｙ、Ｋを省略して説明する。
【００２５】
図２に示される如く、画像形成ユニット６０は、現像剤供給部７０と、転写部８０と、を含む。
【００２６】
現像剤供給部７０は、現像剤Ｇを収容し、転写部８０に現像剤Ｇを供給する機能を有する。現像剤供給部７０は、容器７２と、供給ロール７４と、を備えている。なお、供給ロール７４の一部は、容器７２に収容されている現像剤Ｇに浸かっている。
【００２７】
容器７２は、外部タンク（図示省略）に連結されており、外部タンク内に貯蔵されている現像剤Ｇが補給されるようになっている。
【００２８】
供給ロール７４は、回転しながら容器７２に収容されている現像剤Ｇを汲み上げて、後述する現像ロール８５に現像剤Ｇを供給する。ここで、現像剤Ｇは、ブレード（図示省略）により層厚が調整され、一例として正極性に帯電されて、現像ロール８５に供給されるようになっている。
【００２９】
転写部８０は、現像剤Ｇを用いて後述する感光体８２に形成されるトナー画像を、記録媒体Ｐに転写する。転写部８０は、感光体８２と、帯電装置８３と、露光装置８４と、現像ロール８５と、転写ドラム８６と、転写ロール８８と、を備えている。
【００３０】
感光体８２は、潜像を保持する機能を有し、帯電装置８３は、感光体８２を帯電させる機能を有する。
【００３１】
露光装置８４は、帯電装置８３により帯電された感光体８２に、潜像を形成する機能を有し、現像ロール８５は、感光体８２が保持する潜像を、現像剤供給部７０から供給される現像剤Ｇを用いてトナー画像として現像する機能を有する。
【００３２】
現像ロール８５は、感光体８２と共にニップＮ１を形成している。そして、現像ロール８５は回転しながら電圧が印加され、ニップＮ１に形成される電界を利用して、感光体８２が保持する潜像をトナー画像として現像するようになっている。
【００３３】
転写ドラム８６は、感光体８２に形成されたトナー画像を、転写ドラム８６の外周面に一次転写させて保持する機能を有する。転写ドラム８６は、感光体８２と共にニップＮ２を形成している。そして、転写ドラム８６は回転しながら電圧が印加され、ニップＮ２に形成される電界を利用して、感光体８２上のトナー画像をその外周面に一次転写するようになっている。
【００３４】
転写ロール８８は、転写ドラム８６の外周面に保持されたトナー画像を、搬送される記録媒体Ｐに二次転写させる機能を有する。転写ロール８８は、記録媒体Ｐの搬送経路を挟んで転写ドラム８６の反対側に配置され、転写ドラム８６と共にニップＮ３を形成している。転写ロール８８は回転しながら電圧が印加され、ニップＮ３に形成される電界を利用して、転写ドラム８６の外周面に保持されたトナー画像を記録媒体Ｐに二次転写させるようになっている。
【００３５】
図１に示される如く、画像形成ユニット６０の下流側（駆動ローラ１０８よりもさらに下流側）には、定着装置９０が設けられている。定着装置９０は、加熱ロール９２と、加圧ロール９４と、を備えている。
【００３６】
定着装置９０では、画像形成ユニット６０により記録媒体Ｐの表面に形成された多色のトナー画像を加熱、加圧することで、記録媒体Ｐの表面に画像形成ユニット６０で形成されたトナー画像を定着させる機能を有する。
【００３７】
（搬送制御）
ここで、本実施の形態では、画像形成部２０の上流側に設けた駆動ローラ１０６と、下流側に設けた駆動ローラ１０８を、メインコントローラ１０の一部として機能する駆動制御部１０２によって、それぞれ独立して駆動制御することで、記録媒体Ｐの搬送速度、並びに、記録媒体Ｐのテンション（緊張力）を予め定めた範囲内に制御している。
【００３８】
記録媒体Ｐの搬送速度は、記録媒体Ｐ自体の物性に基づく伸縮、巻き掛けられるローラとのスリップを含む要因により、速度むらが発生する場合がある。速度むらは、各色を転写（二次転写）するときのずれに影響する。
【００３９】
そこで、本実施の形態では、図１に示される如く、画像形成ユニット６０の最終段（本実施の形態では、Ｋ色の画像形成ユニット６０Ｋと下流側の駆動ローラ１０８との間に、搬送速度検出用ローラ１１０を配置した。この搬送速度検出用ローラ１１０の回転状態を、後述する位置検出センサ１１６で検出し、駆動制御部１０２へフィードバックして、駆動ローラ１０６、１０８の回転速度を制御している。搬送速度検出用ローラ１１０と位置検出センサ１１６は、検出手段の一例として機能する。
【００４０】
（搬送速度検出用ローラ１１０）
図１に示される如く、搬送速度検出用ローラ１１０には、記録媒体Ｐが巻き掛けられており、この結果、当該記録媒体Ｐの搬送方向は、図１の上方向から右方向へ９０°方向転換している。言い換えれば、記録媒体Ｐが搬送速度検出用ローラ１１０の全周の１／４に巻き掛けられている。この巻き掛け量により、搬送速度検出用ローラ１１０は、記録媒体Ｐとの間でスリップすることなく、記録媒体Ｐの搬送速度と同一の線速度で回転する。
【００４１】
なお、巻き掛け量を全周の１／４としたのは、搬送速度検出用ローラ１１０と記録媒体Ｐとの間でスリップが発生しない巻き掛け量の目安であり、巻き掛け量は全周の１／４に限定されるものではない。
【００４２】
例えば、搬送速度検出用ローラ１１０及び記録媒体Ｐの物性（摩擦係数）、搬送速度検出ローラ１１０の設置スペース（容積、空間形状を含む）、目標搬送転換角度を考慮して、巻き掛け量を増減すればよい。
【００４３】
図３（Ａ）及び（Ｂ）に示される如く、搬送速度検出用ローラ１１０の回転軸１１２には、位置検出板１１４が取り付けられている。本実施の形態の位置検出板１１４は円板形状で、搬送速度検出ローラ１１０と共に回転軸１１２を中心に回転(相互に同心円上で回転）するようになっている。
【００４４】
位置検出板１１４の周縁の１箇所には、切欠部１１４Ａが形成されている。また、位置検出板１１４の周縁の一部には、位置検出センサ１１６が配置されている。位置検出センサ１１６は、矩形ブロック状の本体部１１６Ａから一対の脚部１１６Ｂ、１１６Ｃが突出されており、この一対の脚部１１６Ｂ、１１６Ｃの間の隙間を前記位置検出板１１４の周縁が通過するようになっている。
【００４５】
図４に示される如く、位置検出センサ１１６の本体部１１６Ａは、光検出制御部１１８が設けられている。また、脚部１１６Ｂには投光部１２０が設けられ、脚部１１６Ｃには受光部１２２が設けられている。光検出制御部１１８では、投光部２０から特定の光を照射する機能を有すると共に、受光部１２２で特定の光を受光するか否かによって光電変換された電気信号を出力する機能を有している。
【００４６】
例えば、光検出制御部１１８では、受光部１２２で特定の光を受光していないときはローレベルの信号（Ｌ信号、０Ｖ）を出力し、受光部１２２で特定の光を受光したときはハイレベルの信号（Ｈ信号、３．３Ｖ又は５．０Ｖ）を出力する。すなわち、１周期毎にパルス信号としてＨ信号が出力される。
【００４７】
ここで、図３（Ａ）及び（Ｂ）に示される如く、位置検出板１１４の周縁には、前述したように切欠部１１４Ａが形成されており、位置検出板１１４が１周する毎に、切欠部１１４Ａが一対の脚部１１６Ｂ、１１６Ｃを通過することになる。すなわち、位置検出センサ１１６からは、切欠部１１４Ａが一対の脚部１１６Ｂ、１１６Ｃ間を通過する毎に（搬送速度検出用ローラ１１０が１周する毎に）、Ｈ信号を出力する(図５参照）。
【００４８】
ところで、搬送速度検出用ローラ１１０は、回転軸１１２及び位置検出板１１４と同心円であることが前提であるが、製造上、或いは経時劣化により、偏心する場合がある。
【００４９】
偏心があると、記録媒体Ｐから搬送速度検出用ローラ１１０の周面、回転軸、位置検出板１１４に伝わる速度が変化することになる。例えば、図５に示される如く記録媒体速度に位置検出用ローラ１１０の回転誤差（偏心）が重畳されて検出される場合がある。
【００５０】
すなわち、位置検出用ローラ１１０での記録媒体Ｐの速度検出結果は、図５（Ａ）の記録媒体速度に依存する周期（相対的に長周期、以下「周期Ａ」という）と、図５（Ｂ）の位置検出用ローラ１１０の回転誤差に依存する周期（相対的に短周期、以下、「周期Ｂ」という）とが重畳されることになる（図５（Ｃ）参照）。
【００５１】
一方、前述した色ずれの観点からすると、少なくとも、画像形成ユニット６０の各色間のピッチ（二次転写位置のピッチ）で目的の搬送量で搬送されればよいが、当該二次転写位置ピッチに合わせて搬送速度検出用ローラ１１０の周長を形成するのは、通常のローラ製造よりも高精度な製造が要求される。
【００５２】
そこで、本実施の形態では、位置検出用ローラ１１０の１周未満に発生する搬送速度変化を考慮する必要がない、１周毎の回転速度（周期）を監視するようにした。すなわち、Ｎ周（Ｎは整数であり、本実施の形態では、Ｎ＝１）単位であれば、位置検出用ローラ１１０の偏心に起因してＮ周までの回転速度が変動しても（周期Ｂ）、位置検出用ローラ１１０と記録媒体Ｐとの間でスリップ（滑り）がない限り、回転速度を検出する搬送長が一定となるため、正確なＮ周毎の平均回転速度（周期）を得ることが可能となる。
【００５３】
図４は、メインコントローラ１００における、駆動ローラ１０６、１０８を対象とした、記録媒体Ｐの搬送速度変動に応じた画像形成タイミングの補正制御を実行するための機能ブロックである。なお、図４は、メインコントローラ１００のハード構成を限定するものではない。
【００５４】
メインコントローラ１００の画像形成制御部１０４には、ユーザインターフェイス１５０が接続されている。画像形成制御部１０４は、画像データ処理部１５２と画像形成実行部１５４を備えている。
【００５５】
画像データ処理部１５２は、外部から画像データを受け付ける機能と、受け付けた画像データから各色毎の露光データを生成する機能を有している。
【００５６】
画像データ処理部１５２で生成された露光データは、画像形成実行部１５４へ送出され、それぞれの色毎に画像形成タイミングを計って、露光データを送出すると共に、駆動制御部１０２に対して、予め定めた搬送速度で記録媒体Ｐを搬送させるための指示を出す。
【００５７】
駆動制御部１０２では、駆動ローラ１０６、１０８を含む各駆動ローラに対して、駆動を制御する。なお、駆動制御部１０２からは機器の各所に設けられた記録媒体Ｐを検出するセンサからの信号が画像形成制御部１０４へ送出され、画像形成時期が制御される。
【００５８】
駆動制御部１０２には、信号受付部１５６が設けられ、前記位置検出センサ１１６の光検出制御部１１８と接続されている。信号受付部１５６では、光検出制御部１１８から出力される周期信号（図５参照）を受け付ける。
【００５９】
信号受付部１５６は、周期演算部１５８に接続されており、光検出制御部１１８から受け付けた周期信号を周期演算部１５８へ送出する。周期演算部１５８では、周期信号に基づき、搬送速度検出用ローラ１１０の回転周期を演算し、取得手段としての一例である実搬送速度演算部１６０へ送出する。実搬送速度演算部１６０では、搬送速度検出用ローラ１１０の周長（１周分の長さ）と、回転周期とに基づいて、記録媒体Ｐの実際の搬送速度（実搬送速度）を演算し、差分演算部１６２へ送出する。
【００６０】
また、実搬送速度演算部１６０は、差分演算部１６２へ実搬送速度の情報を送出した時点で、目標搬送速度読出部１６４に対して、要求信号を送出する。
【００６１】
この要求信号に基づいて、目標搬送速度読出部１６４では、画像形成制御部１０４の画像形成実行部１５４から記録媒体Ｐの目標搬送速度の情報を読み出し、差分演算部１６２へ送出する。
【００６２】
差分演算部１６２では、実搬送速度の情報と、目標搬送速度の情報との差分を演算し、補正手段の一例としての、画像形成制御部１０４の画像形成タイミング補正部１６６へフィードバックする。
【００６３】
本実施の形態では、Ｃ色基準で、他の色（Ｍ色、Ｙ色、Ｋ色）の画像形成タイミングを補正ようになっている。
【００６４】
すなわち、画像形成タイミング補正部１６６は、画像形成実行部１５４に接続されており、差分演算部１６２から受けた情報に基づいて、Ｍ色、Ｙ色、Ｋ色の画像形成タイミングの補正情報を画像形成実行部１５４へ送出する。
【００６５】
補正情報を受けた画像形成実行部１５４では、Ｍ色、Ｙ色、Ｋ色の画像形成タイミングを変更し、各画像形成ユニットへ露光データを送出する。
【００６６】
例えば、実搬送速度が目標搬送速度よりも遅い場合は、記録媒体Ｐが各画像形成ユニット６０間を移動する時間が遅いため、画像形成タイミングを遅延する。
【００６７】
以下に本実施の形態の作用を説明する。
【００６８】
（画像形成の流れ）
まず、画像形成装置１０における画像形成のための処理の流れを説明する。
【００６９】
メインコントローラ１００で画像データを受け付けると、画像データを各色の露光データに変換し、画像形成ユニット６０を構成する露光装置８４に各色の露光データを受け渡す。
【００７０】
次いで、画像形成実行指示に基づいて、画像形成ユニット６０では、帯電装置８３Ｃにより感光体８２が帯電され、帯電された感光体８２Ｃが露光装置８４Ｃにより露光されることで、感光体８２Ｃには、Ｃ色用の潜像が形成される。そして、Ｃ色用の潜像は、現像剤供給部７０ＣからＣ色の現像剤Ｇを供給された現像装置８５ＣによってＣ色のトナー画像として現像される。
【００７１】
次いで、Ｃ色のトナー画像は、感光体８２Ｃの回転によりニップＮ２に至り、転写ドラム８６Ｃに一次転写される。さらに、転写ドラム８６Ｃに転写されたＣ色のトナー画像は、転写ドラム８６Ｃの回転でニップＮ３に至る。そして、ニップＮ３に至ったＣ色のトナー画像は、転写ロール８８Ｃによって、搬送される記録媒体Ｐの表面に二次転写される。
【００７２】
同様にして、画像形成ユニット６０を構成する画像形成ユニット６０Ｍ、６０Ｙ及び６０Ｋでは、Ｍ色、Ｙ色及びＫ色のトナー画像が、記録媒体Ｐの表面に二次転写されたＣ色のトナー画像に重畳するように、転写ドラム８６Ｍ、８６Ｙ及び８６Ｋから記録媒体Ｐの表面に順次二次転写される。
【００７３】
次いで、画像形成ユニット６０により表面に各色のトナー画像が形成された記録媒体Ｐは、定着装置９０に至る。そして、記録媒体Ｐの表面上の各色のトナー画像は、定着装置９０Ａにより、加熱、加圧されて、記録媒体Ｐの表面に定着される。
【００７４】
（搬送速度制御）
ところで、記録媒体Ｐの搬送速度は、速度むらが発生する場合があり、各色を転写（二次転写）するときのずれに影響する。
【００７５】
そこで、本実施の形態では、記録媒体Ｐの搬送速度を検出する搬送速度検出用ローラ１１０を配置し、この搬送速度検出用ローラ１１０から受け付けた周期信号に基づいて画像形成タイミングのフィードバック制御を実行している。
【００７６】
以下、図６のフローチャートに従い、搬送速度の検出に基づく画像形成タイミング補正制御ルーチンの流れを説明する。
【００７７】
ステップ２００では、位置検出センサ１１６から周期信号を受け付ける。周期信号は、本実施の形態では１周毎にＬ信号からＨ信号に反転するパルス信号であり、位置検出用ローラ１１０に偏心があっても、移動する距離が１周であるため、途中の速度変動が相殺され、正確な周期信号として適用可能となる。
【００７８】
次のステップ２０２では、受け付けた周期信号に基づき、周期ｔを演算する。すなわち、Ｈ信号間の時間である。このＨ信号間の時間は、理論上、常に一定であるが、複数回の平均値を演算することが好ましい。
【００７９】
なお、図７に示される如く、位置検出板１１４の周縁に、複数の切欠部１１４Ａ、１１４Ｂ、１１４Ｃ、１１４Ｄを設け、各切欠部１１４Ａ、１１４Ｂ、１１４Ｃ、１１４Ｄの周期ｔｎ（ｎは整数であり、図７では、ｔ１、ｔ２、ｔ３、ｔ４）を個別に測定し、これらの平均値を演算して周期を得るようにしてもよい。言い換えれば、既存のパルスエンコーダから選択したスリット毎の信号を適用することも可能である。
【００８０】
また、１周の内で、周期の検出機会が多ければ多いほど（前記周期ｔｎのｎが多ければ多いほど）、例えば、記録媒体Ｐを加速又は減速しながら画像形成する場合に、誤差を怪訝することが可能である。
【００８１】
次のステップ２０４では、位置検出用ローラの周長Ｌを読み出し、次いで、ステップ２０６へ移行して、記録媒体Ｐの実搬送速度ＶＪ（平均速度）を演算する（ＶＪ＝Ｌ／ｔ）。
【００８２】
次のステップ２０８では、画像形成制御部１０４から目標搬送速度ＶＭを読み出す。この目標搬送速度ＶＭは、画像形成制御部１０４で認識している記録媒体Ｐの搬送速度であり、画像形成制御部１０２の画像形成実行部１５４では、当該目標搬送速度ＶＭに基づいて、各色の画像形成タイミングを決めている。
【００８３】
次のステップ２１０では、実搬送速度ＶＪと目標搬送速度ＶＭとの差ΔＶ（＝ＶＭ−ＶＪ）を演算し、ステップ２１２へ移行する。
【００８４】
ステップ２１２では、差ΔＶに基づき、目標搬送速度ＶＭで決めていた画像形成タイミングを補正する指示を行い、このルーチンは終了する。
【００８５】
画像形成制御部１０４の画像形成実行部１５４では、補正指示があると、画像形成タイミングを補正する。本実施の形態では、Ｃ色基準で画像形成タイミングの補正を実施しており、以下、一例としてＭ色の画像形成タイミングの補正を説明する。
【００８６】
以下において、画像形成タイミングをｔｃｍ、Ｙ色とＭ色の画像形成位置（二次転写位置）間の距離をＸｃｍ、目標搬送速度をＶＭとすると、通常は、画像形成タイミングｔｃｍを、以下の（１）式で設定する。
【００８７】
ｔｃｍ＝Ｘｃｍ／ＶＭ・・・（１）
ここで、目標搬送速度ＶＭと実搬送速度ＶＪとの間に差ΔＶがあった場合は、ΔＶがプラスのときは画像形成タイミングをＸｃｍ／ΔＶだけ遅延させる。なお、ΔＶがマイナスのときは、画像形成タイミングを早めればよい。
【００８８】
なお、上記では、目標搬送速度ＶＭで予め画像形成タイミングを演算しておき、ΔＶに基づいて補正するようにしたが、直接、実搬送速度ＶＪに基づいて、画像形成タイミングを演算するようにしてもよい。
【００８９】
なお、上記ΔＶによる補正を経て画像形成タイミングを演算する場合、位置検出センサ１１６等の不具合があっても、緊急処置として、画像形成処理は目標搬送速度ＶＭで実行可能である。
【００９０】
なお、本実施の形態では、位置検出板１１４として円形の板材を適用したが、図８（Ａ）及び（Ｂ）に示される如く、遮光板１８４、１８６を設けるようにしてもよい。また、図８（Ｃ）に示される如く、位置検出用ローラ１１０の周面に検出マーク部材１８８を設け、反射型センサ１９０で１周毎の信号を得るようにしてもよい。
【００９１】
（製造上、設置上の機差補償）
前記実搬送速度ＶＪを得る場合、位置検出用ローラ１１０の周長Ｌ、各色の画像形成間距離（二次転写ピッチ）は、製造上の誤差がある。そこで、製造時、或いは画像形成装置１０の設置時に画像形成処理を実行し、画像形成タイミングをフィードバックして調整し、そのときの記録媒体Ｐの搬送速度を目標搬送速度ＶＭとして、画像形成タイミングを演算しておく。その後、目標搬送速度ＶＭと実搬送速度ＶＪとの差ΔＶに基づいて、画像形成タイミングを補正すればよい。
【００９２】
（温度補償）
前記実搬送速度ＶＪを得る場合、位置検出用ローラ１１０の周長Ｌ、各色の画像形成間距離（二次転写ピッチ）は、装置内の温度変化により伸縮して変化する場合がある。
【００９３】
この場合、ユーザインターフェイス１５０から、オペレータにより手動で調整するようにしてもよいし、画像形成装置１０に温度センサを設け、前述した（１）式に当該温度センサによる検出温度に基づく補正係数を加えるようにしてもよい。温度センサは、位置検出用ローラ１１０の近傍にあることが好ましい。
【００９４】
（スリップ補償）
例えば、画像形成装置１０のスペースの関係で、位置検出用ローラ１１０への記録媒体Ｐの巻掛量が不十分であった場合、位置検出用ローラ１１０と記録媒体Ｐとの間でスリップが発生する場合がある。また、巻掛量が十分であっても微少なスリップが発生する場合がある。このスリップは、搬送速度に依存することがわかっていて、特に記録媒体Ｐを加速又は減速しながら画像形成する場合に顕著となる。
【００９５】
そこで、図９に示される如く、画像形成制御部１０４にテーブル記憶部１９２を設け、当該テーブル記憶部１９２に、予め搬送速度（実搬送速度ＶＪ）とスリップに基づく補正係数αとの関係をテーブル化して記憶しておき、前記（１）式に対して、画像形成実行部１５４での画像形成タイミング演算時にスリップ補正係数として加えるようにしてもよい。
【００９６】
ｔｃｍ＝α×（Ｘｃｍ／ＶＭ）・・・（２）
図９（Ｂ）は、テーブル記憶部１９２に記憶された、実搬送速度ＶＪ−スリップ補正係数αテーブルの一例である。
【００９７】
（変形例１）
本実施の形態では、図１に示される如く、記録媒体Ｐの片面に画像を形成する画像形成装置１０を示したが、図１０に示される如く、記録媒体Ｐの一方の面に画像形成した後、反転装置１６８によって記録媒体Ｐを反転し、他方の面に画像形成する両面対応画像形成装置１０Ｒにも適用可能である。この場合、それぞれの画像形成部に位置検出用ローラ１１０を配置して、それぞれ表裏面で独立して、実搬送速度ＶＪの検出を行い、表裏面で独立して画像形成タイミングを補正すればよい。
【００９８】
（変形例２）
本実施の形態及び変形例１では、電子写真方式の画像形成装置１０（１０Ｒ）を例にとり説明したが、図１１に示される如く、インクジェット型の画像形成装置１０Ｉにも適用可能である。以下に、インクジェット型の画像形成装置１０Ｉの概略を説明する。
【００９９】
図１１には、本実施の形態の変形例２に係るインクジェット型画像形成装置１０Ｉの概略が示されている（以下、単に「画像形成装置１０Ｉ」という）。
【０１００】
本実施の形態の画像形成装置１０Ｉでは、インクを用いて、所謂インクジェット方式で、インクを記録媒体１２へ吐出して画像を記録（印字）し、乾燥させるようにしている。
【０１０１】
図１１に示される如く、記録媒体Ｐは、予め給紙部１７０の給紙ローラ１７１に予め層状に巻き取られ装填されている。
【０１０２】
給紙ローラ１７１に巻き取られた記録媒体Ｐは、当該給紙ローラ１７１の最外層から引き出され、複数の巻掛ローラ１７２に巻欠けられ巻き掛けられて、収容部１７３の巻取ローラ１７４に巻き取られている。巻取ローラ１７４には、モータ（図示省略）が取り付けられ、記録媒体Ｐを層状に巻き取るように巻取ローラ１７４を回転させる。
【０１０３】
図１１搬送される領域が設けられ、画像形成部１８０とされている。
【０１０４】
また、画像形成部１８０の下流側には、記録媒体Ｐが垂直かつ直線的に搬送される領域が設けられ、乾燥部１８１とされている。
【０１０５】
画像形成部１８０には、Ｙ（イエロー）、Ｍ（マゼンタ）、Ｃ（シアン）、Ｋ（ブラック）の各色のインクジェットヘッド１８２Ｙ、１８２Ｍ、１８２Ｃ、１８２Ｋが配列されている。以下、総称する場合は、インクジェットヘッド１８２という。
【０１０６】
インクジェットヘッド１８２では、例えば、インクカセット（図示省略）に貯留されているインクを持ち込み、圧力制御、超音波制御等により、ノズルから液滴を、ノズルに対峙する記録媒体１２に向けて吐出するようになっている。
【０１０７】
本実施の形態における画像形成装置１０Ｉでは、ノズルが記録媒体Ｐの主走査方向全域に配列されており、各色のインクジェットヘッド１８２が、記録媒体Ｐの副走査方向に配列され、記録媒体Ｐの搬送速度に同期して、各インクジェットヘッド１８２のノズルから画像データに応じたインク量の液滴が吐出される。
【０１０８】
なお、この配列構成は、限定されるものではなく、インクジェットヘッド２７を主走査方向に移動させる構成であってもよい。
【０１０９】
乾燥部１８１では、前記画像形成部１８０で画像形成された記録媒体Ｐが、図１１の上から下に向けて搬送され、当該搬送に応じて、画像形成面が順次乾燥領域に対峙する。
【０１１０】
上記画像形成装置１０Ｉの駆動ローラ１７６下流側、かつ、画像形成部１８０よりも上流側には、位置検出用ローラ１１０が設けられ、記録媒体Ｐが巻き掛けられている。
【０１１１】
この位置検出用ローラ１１０には、図３と同様に、位置検出板１１４が設けられ、かつ、位置検出センサ１１６が対応して配置されている。
【０１１２】
位置検出センサ１１６では、記録媒体Ｐの搬送に伴い、１周毎のパルス信号（Ｈ信号）を出力し、この周期信号に基づいて、画像形成部１８０での画像形成タイミングが制御（補正）される。
【符号の説明】
【０１１３】
Ｐ    記録媒体
Ｇ    現像剤
１４    給紙部
１６    給紙ローラ
１８    巻掛ローラ
２０    画像形成部
１５    収容部
１７    巻取ローラ
１８    巻掛ローラ
６０Ｃ、６０Ｍ、６０Ｙ、６０Ｋ（６０）    画像形成ユニット
７０    現像剤供給部
７２    容器
７４    供給ロール
８０    転写部
８２    感光体
８３    帯電装置
８４    露光装置
８５    現像ロール
８６    転写ドラム
８８    転写ロール
９０    定着装置
９２    加熱ロール
９４    加圧ロール
１００    メインコントローラ
１０２    駆動制御部
１０４    画像形成制御部
１０６、１０８    駆動ローラ
１１０    搬送速度検出用ローラ
１１２    回転軸
１１４    位置検出板
１１４Ａ    切欠部
１１６    位置検出センサ
１１６Ａ    本体部
１１６Ｂ、１１６Ｃ    脚部
１１８    光検出制御部
１２０    投光部
１２２    受光部
１５０    ユーザインターフェイス
１５２    画像データ処理部
１５４    画像形成実行部
１５６    信号受付部
１５８    周期演算部
１６０    実搬送速度演算部
１６２    差分演算部
１６４    目標搬送速度読出部
１６６    画像形成タイミング補正部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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