(57)【要約】【課題】比較的単純な制御で速度制御と位置制御とのスムーズな切り替えを可能にすると共に、使用する部品の数を減らし、且つ位置ずれの発生を抑制すること。【解決手段】パーキングブレーキを解除するための制御系１０に、電気モータ２１を一定の回転速度で駆動する場合の目標速度に相当する目標速度指令値（Ｖｃｍｄ１）を出力する速度制御部（１４）と、アクチュエータの位置に応じて変化する位置制御速度指令値Ｖｃｍｄ２を出力する位置制御部１３とを備え、目標値決定部１５が、Ｖｃｍｄ１とＶｃｍｄ２との大きさを比較して小さい方の値を自動的に選択するように制御する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
電気モータの回転駆動力に基づいて駆動されるアクチュエータを有する電動パーキングブレーキ装置であって、
パーキングブレーキを解除するための制御系が、
前記電気モータを一定の回転速度で駆動する場合の目標速度に相当する目標速度指令値を出力する速度制御部と、
前記アクチュエータの可動部の位置に応じて変化する位置制御速度指令値を出力する位置制御部と、
前記目標速度指令値と前記位置制御速度指令値とを比較した結果に基づき、前記目標速度指令値及び前記位置制御速度指令値の一方を前記電気モータの制御目標値として出力する目標値決定部と、
前記制御目標値に基づいて前記電気モータの操作量を決定するモータ操作量演算部と、
を備えたことを特徴とする電動パーキングブレーキ装置。
【請求項２】
請求項１に記載の電動パーキングブレーキ装置であって、
前記目標値決定部は、前記目標速度指令値及び前記位置制御速度指令値の中で小さい方を前記電気モータの前記制御目標値として出力する、
ことを特徴とする電動パーキングブレーキ装置。
【請求項３】
請求項２に記載の電動パーキングブレーキ装置であって、
前記目標値決定部は、前記目標速度指令値を前記電気モータの制御目標値として出力した後、前記位置制御速度指令値を前記電気モータの前記制御目標値として出力する、
ことを特徴とする電動パーキングブレーキ装置。
【請求項４】
請求項１から３のいずれか１項に記載の電動パーキングブレーキ装置であって、
前記位置制御部が、
前記電気モータの回転、または前記アクチュエータの可動部の移動に伴って発生するパルス信号を計数するストロークカウンタと、
前記アクチュエータの可動部の移動量の基準値、または位置の基準値を保持する基準移動量保持部と、
前記基準移動量保持部が保持している前記基準値と、前記ストロークカウンタの計数値との差分の値に基づいて前記位置制御速度指令値を演算する速度指令値演算部と、
を備えたことを特徴とする電動パーキングブレーキ装置。
【請求項５】
請求項４に記載の電動パーキングブレーキ装置であって、
前記電気モータの駆動軸、または前記駆動軸に連結された回転軸に固定された永久磁石と、
前記永久磁石の移動経路に隣接する位置に配置された磁気センサと、
を更に備え、
前記磁気センサの出力する信号を前記ストロークカウンタの入力に印加する、
ことを特徴とする電動パーキングブレーキ装置。
【請求項６】
請求項５に記載の電動パーキングブレーキ装置であって、
前記磁気センサの出力するパルス信号に基づいてモータ回転速度を表す信号を生成するモータ速度演算部、
を更に備え、
前記モータ操作量演算部は、前記制御目標値と前記モータ速度演算部が出力する前記モータ回転速度との差分に基づいて前記電気モータの操作量を決定する、
ことを特徴とする電動パーキングブレーキ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載可能な電動パーキングブレーキ装置に関し、特にパーキングブレーキを解除する際の制御技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両用の電動パーキングブレーキ装置の従来技術として、特許文献１が知られている。このような電動パーキングブレーキ装置は、電気モータで駆動されるアクチュエータを用いてパーキングブレーキ機構を動かし、パーキングブレーキの作動状態と解除状態とを切り替えることができる。特許文献１においては、マニュアル車の電動パーキングブレーキ装置において、クラッチペダルの操作する早さと、車両の傾斜とに基づいて、パーキングブレーキの解除速度を変更するように制御することを示している。
【０００３】
また、流体アクチュエータの制御装置に関する従来技術が特許文献２に開示されている。特許文献２の第１図の構成においては、油圧シリンダ２及びサーボ弁４を含む制御系の中に、位置用補償回路７と速度用補償回路９とを設け、位置用補償回路７の出力信号と速度用補償回路９の出力信号とのいずれか一方を制御切り替えスイッチ１１で選択し、選択した信号によりサーボ弁４を制御している。また、制御切り替えスイッチ１１の切り替え制御に関しては、速度検出信号Ｖｓと速度指令信号Ｖｒとの比較、並びに位置検出信号Ｓｓと位置参照値Ｓ'ｒとの比較により自動的に行っている。位置参照値Ｓ'ｒは、位置指令信号Ｓｒから一定値を減じた値である。また、位置センサ５で検出した油圧シリンダ２の実際の状態を位置検出信号Ｓｓとし、位置指令信号Ｓｒと位置検出信号Ｓｓとの差分に基づいて位置用補償回路７が補償制御を行うように構成してある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第４４１５７０６号公報
【特許文献２】特開平４−１８１００２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、可動部の移動を行う様々な装置においては、位置を検出する各種センサを用いて実際の状況を検出し制御にフィードバックすることにより、精密な位置決め制御が可能である。しかしながら、様々なセンサを採用することにより、次に列挙するような問題が生じる。
【０００６】
（１）センサ自体のコスト及びセンサに付随する電気回路のコストの問題により装置のコストが上がる。
（２）位置センサなどを設置する場合には装置毎に個別に位置合わせなどの調整作業が必要になるため作業コストが上がる。
（３）センサなどの部品の数が増えると、装置全体の故障発生確率が高くなる。
（４）センサなどの部品の数が増えると、装置をメンテナンスする際の点検項目や調整項目が増えてしまう。
【０００７】
これらの問題を踏まえ、電動パーキングブレーキ装置は、使用するセンサを低コストのセンサに変更したり、センサの数を減らすことが求められている。しかし、使用するセンサを最小限に抑制しようとすると、可動部を移動する際に位置ずれが生じる可能性が高くなる。
【０００８】
例えば、電動パーキングブレーキ装置の場合には、アクチュエータが可動部をブレーキパッドに押し当てた制動状態の位置（Ｐ１）と、この位置から所定距離（Ｌ０）離れた解除状態の位置（Ｐ２）とのいずれかに可動部を位置決めする必要がある。しかし、位置Ｐ１から位置Ｐ２に移動する解除操作（リリース）の移動の際に、移動速度が速いと、慣性の影響により目標位置（Ｐ２）を通り過ぎて、ずれた位置（Ｐ２’）で停止する場合がある。この後で、制動状態に切り替えるために、可動部を現在位置（Ｐ２’）から目標位置（Ｐ１）まで移動する際に、距離が通常のＬ０よりも長くなるため、移動所要時間が通常よりも長くなる。そのため、車両の運転者は、電動パーキングブレーキ装置の動作にかかる時間が変動することに対して違和感を感じたり、動作が遅いと感じる可能性がある。したがって、このような違和感や動作の遅れを解消しなければならない。
【０００９】
そこで、電動パーキングブレーキ装置における可動部の位置決め制御において、位置ずれを抑制する必要がある。そのためには、特許文献２のように、速度制御と位置制御とを切り替えることが考えられる。しかしながら、特許文献２の技術では位置センサを設ける必要がある。また、特許文献２の技術では速度制御と位置制御とを切り替える条件が比較的複雑であり、比較を実施する度に位置参照値Ｓ'ｒを算出するための計算を行う必要がある。また、速度制御と位置制御との切り替えをスムーズに実施できるとは限らない。
【００１０】
本発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、比較的単純な制御で速度制御と位置制御とのスムーズな切り替えを可能にすると共に、使用する部品の数を減らし、且つ位置ずれの発生を抑制することが可能な電動パーキングブレーキ装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
前述した目的を達成するために、本発明に係る電動パーキングブレーキ装置は、下記（１）〜（６）を特徴としている。
（１）  電気モータの回転駆動力に基づいて駆動されるアクチュエータを有する電動パーキングブレーキ装置であって、
パーキングブレーキを解除するための制御系が、
前記電気モータを一定の回転速度で駆動する場合の目標速度に相当する目標速度指令値を出力する速度制御部と、
前記アクチュエータの可動部の位置に応じて変化する位置制御速度指令値を出力する位置制御部と、
前記目標速度指令値と前記位置制御速度指令値とを比較した結果に基づき、前記目標速度指令値及び前記位置制御速度指令値の一方を前記電気モータの制御目標値として出力する目標値決定部と、
前記制御目標値に基づいて前記電気モータの操作量を決定するモータ操作量演算部と、
を備えたことを特徴とする電動パーキングブレーキ装置。
（２）  上記（１）に記載の電動パーキングブレーキ装置であって、
前記目標値決定部は、前記目標速度指令値及び前記位置制御速度指令値の中で小さい方を前記電気モータの前記制御目標値として出力する、
ことを特徴とする電動パーキングブレーキ装置。
（３）  上記（２）に記載の電動パーキングブレーキ装置であって、
前記目標値決定部は、前記目標速度指令値を前記電気モータの制御目標値として出力した後、前記位置制御速度指令値を前記電気モータの前記制御目標値として出力する、
ことを特徴とする電動パーキングブレーキ装置。
（４）  上記（１）から（３）のいずれか１項に記載の電動パーキングブレーキ装置であって、
前記位置制御部が、
前記電気モータの回転、または前記アクチュエータの可動部の移動に伴って発生するパルス信号を計数するストロークカウンタと、
前記アクチュエータの可動部の移動量の基準値、または位置の基準値を保持する基準移動量保持部と、
前記基準移動量保持部が保持している前記基準値と、前記ストロークカウンタの計数値との差分の値に基づいて前記位置制御速度指令値を演算する速度指令値演算部と、
を備えたことを特徴とする電動パーキングブレーキ装置。
（５）  上記（４）に記載の電動パーキングブレーキ装置であって、
前記電気モータの駆動軸、または前記駆動軸に連結された回転軸に固定された永久磁石と、
前記永久磁石の移動経路に隣接する位置に配置された磁気センサと、
を更に備え、
前記磁気センサの出力する信号を前記ストロークカウンタの入力に印加する、
ことを特徴とする電動パーキングブレーキ装置。
（６）  上記（５）に記載の電動パーキングブレーキ装置であって、
前記磁気センサの出力するパルス信号に基づいてモータ回転速度を表す信号を生成するモータ速度演算部、
を更に備え、
前記モータ操作量演算部は、前記制御目標値と前記モータ速度演算部が出力する前記モータ回転速度との差分に基づいて前記電気モータの操作量を決定する、
ことを特徴とする電動パーキングブレーキ装置。
【００１２】
上記（１）の構成の電動パーキングブレーキ装置によれば、前記目標速度指令値と前記位置制御速度指令値とを比較するだけの単純な制御を前記目標値決定部が実施するだけで、速度制御と位置制御とを自動的に切り替えることができる。しかも、これらを切り替える際には、前記目標速度指令値と前記位置制御速度指令値とがほぼ同じ値であるため、制御目標値に急激な変化が生じることはなく、スムーズな切り替えが可能である。また、目標位置に近づいた時に位置制御に切り替えて駆動速度を下げることができるので、停止位置ずれを抑制できる。
上記（２）の構成の電動パーキングブレーキ装置によれば、前記可動部が目標停止位置に所定距離まで接近した時に、前記位置制御速度指令値を前記電気モータの制御目標値として出力できる。
上記（３）の構成の電動パーキングブレーキ装置によれば、前記可動部が目標停止位置に近づくにつれて前記位置制御速度指令値が減少する方向に変化する状況においては、前記可動部が目標停止位置に所定距離まで接近した時に、速度制御から位置制御に切り替えて、前記位置制御速度指令値を前記電気モータの制御目標値として出力できる。
上記（４）の構成の電動パーキングブレーキ装置によれば、前記位置制御速度指令値が、前記アクチュエータの可動部の位置の変化に伴って変化するように制御することができる。また、例えば前記ストロークカウンタが計数値を増大させる方向に計数する場合には、前記可動部が目標停止位置に近づくにつれて、前記位置制御速度指令値が減少するように変化させることができる。また、位置センサを利用することなく、速度制御と位置制御との切り替えを行うことが可能になる。
上記（５）の構成の電動パーキングブレーキ装置によれば、比較的安価な磁気センサ及び永久磁石を用いて前記パルス信号を生成することができる。また、前記ストロークカウンタを用いて前記可動部の移動量を把握できるので、位置センサを用いる必要がなくなる。
上記（６）の構成の電動パーキングブレーキ装置によれば、前記制御目標値と実際のモータ回転速度との誤差が小さくなるように前記電気モータの操作量を調整することが可能であり、前記制御目標値に近づくように前記電気モータの速度をフィードバック制御できる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明の電動パーキングブレーキ装置によれば、比較的単純な制御で速度制御と位置制御とのスムーズな切り替えを可能にすると共に、使用する部品の数を減らし、且つ位置ずれの発生を抑制することが可能である。また、位置ずれの抑制により、パーキングブレーキが解除状態から作動状態（制動状態）に移行するまでの所要時間が長くなったり変動するのを防止できる。
【００１４】
以上、本発明について簡潔に説明した。更に、以下に説明される発明を実施するための形態（以下、「実施形態」という。）を添付の図面を参照して通読することにより、本発明の詳細は更に明確化されるであろう。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】図１は、本発明の実施形態における電動パーキングブレーキ装置の制御系の構成例を示すブロック図である。
【図２】図２は、図１に示した制御系における主要部の制御手順を示すフローチャートである。
【図３】図３は、図１に示した制御系のブレーキ解除動作時の各部の信号の変化を示すタイムチャートである。
【図４】図４は、電動パーキングブレーキ装置の駆動に用いるアクチュエータの構成を表す縦断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
本発明の電動パーキングブレーキ装置に関する具体的な実施の形態について、各図を参照しながら以下に説明する。
【００１７】
＜電動パーキングブレーキ装置の概要＞
車両に搭載される電動パーキングブレーキ装置は、パーキングブレーキ機構を制動状態の位置（Ｐ１）及びブレーキ解除状態の位置（Ｐ２）の２種類の位置に位置決めしてブレーキのオンオフを制御するものであり、パーキングブレーキ機構を駆動するために電気モータを含むアクチュエータを採用している。
【００１８】
ところで、ブレーキ解除状態の位置（Ｐ２）から制動状態の位置（Ｐ１）に移動する際には、特別な位置センサを利用しなくても可動部を同じ位置で止めることが可能である。すなわち、可動部がブレーキパッドに衝突した時に強制的に電気モータがロックして通常とは異なるロック電流が流れるので、このロック電流を検出した時点で電気モータの駆動を停止すれば、制動状態の位置（Ｐ１）で止めることができる。
【００１９】
一方、制動状態の位置（Ｐ１）からブレーキ解除状態の位置（Ｐ２）に移動する際には、電気モータが何かに衝突して強制的に止まることはないので、電気的な制御により目的の位置（Ｐ２）で止める必要がある。しかし、比較的速い速度で駆動している場合には、可動部が目的の位置（Ｐ２）に到達した時点で電気モータの駆動を停止したとしても、駆動機構の慣性の影響により目的の位置（Ｐ２）を通過してずれた位置（Ｐ２’）で停止することになる。
【００２０】
そして、次にずれた位置（Ｐ２’）から制動状態の位置（Ｐ１）に移動する際には、移動距離が通常よりも長くなるため、移動の所要時間が長くなる。つまり、位置ずれの発生により、電動パーキングブレーキ装置のオンオフが切り替わるまでの時間の長さが変動する、すなわち長くなる、ことになり、運転者に違和感を与えることになる。また、位置ずれを防止する必要がある場合であっても、コストの低減等のために位置センサのようなセンサはなるべく使わないことが望ましく、更に制御系の動作が複雑でないことが望ましい。
【００２１】
したがって、後述する本発明の電動パーキングブレーキ装置においては、位置センサを利用することなく、且つ単純な制御により位置ずれを抑制することが可能な特別な制御系を備えている。
【００２２】
＜アクチュエータの構成例＞
本発明の実施形態の電動パーキングブレーキ装置の駆動に利用可能なアクチュエータ２０の構成例を図４に示す。
【００２３】
図４に示したアクチュエータ２０には、電気モータ２１が備わっている。この電気モータ２１は印加される電圧に応じて駆動速度が変化する直流モータである。電気モータ２１の駆動軸には減速機構２２が連結され、更に減速機構２２の出力側にねじ機構２３が連結されている。
【００２４】
減速機構２２は複数の歯車を含み、電気モータ２１の駆動軸の回転駆動力を速度を落としてねじ機構２３に伝達する。ねじ機構２３は、減速機構２２の回転方向の運動を直線方向の運動に変換するものである。ねじ機構２３の出力側の直線方向の運動は、圧縮コイルばね２４を介して可動ロッド２５に伝達される。
【００２５】
可動ロッド２５の先端は、図示しないパーキングブレーキ機構の駆動ケーブルと連結されている。つまり、可動ロッド２５が図４の左右方向に直線運動することにより、その駆動ケーブルの引き力が変化し、パーキングブレーキ機構の可動部が前記制動状態の位置（Ｐ１）及びブレーキ解除状態の位置（Ｐ２）に移動する。
【００２６】
また、図４に示した電気モータ２１の駆動軸には、永久磁石２６が固定されている。更に、この永久磁石２６と対向する位置にホールＩＣ２７が固定されている。永久磁石２６は電気モータ２１の駆動軸の回転に伴って各磁極の位置が回転するように配置されている。したがって、電気モータ２１の駆動軸が回転すると、永久磁石２６とホールＩＣ２７との対向状態や距離が変化する。ホールＩＣ２７は、ホール素子を内蔵した集積回路であり、電気モータ２１の駆動軸の回転に伴う永久磁石２６からの磁気の変化を検出し、この変化をパルス信号として出力することができる。
【００２７】
＜制御系の構成例＞
本発明の実施形態における電動パーキングブレーキ装置の制御系の構成例を図１に示す。図１に示した電動パーキングブレーキ装置は、前述のアクチュエータ２０とコントローラ１０とを備えている。
【００２８】
コントローラ１０については、現実的にはマイクロコンピュータを主体とする電気回路で構成することが想定される。勿論、マイクロコンピュータの代わりに同等の機能を実現する論理回路を用いることもできる。
【００２９】
図１に示したコントローラ１０は、初期カウンタ位置保持部１１、ストローク位置カウンタ１２、位置制御速度指令値演算部１３、目標速度指令値保持部１４、速度目標値選択部１５、回転速度検出値演算部１６、モータ操作量演算部１７、ドライバ１８、差分演算部１９ａ、及び１９ｂを機能部として備えている。
【００３０】
初期カウンタ位置保持部１１は、例えば前記マイクロコンピュータの内部メモリ、或いは図示しない外部の不揮発性メモリ上に割り当てられる記憶領域であって、初期カウンタ位置の値Ｖｃｎ０を保持している。
【００３１】
ストローク位置カウンタ１２は、例えば前記マイクロコンピュータのソフトウェア処理によって実現するカウンタ機能であり、ホールＩＣ２７から出力されるモータ回転パルス信号２７ａの立ち上がりエッジ、又は立ち下がりエッジ、若しくは立ち上がり及び立ち下がりの両方のエッジの数を計数する。ストローク位置カウンタ１２の計数により、電気モータ２１の実際の回転量や可動部の移動ストローク或いは位置を把握することが可能になる。
【００３２】
差分演算部１９ａは、例えば前記マイクロコンピュータのソフトウェア処理によって実現する演算機能であり、初期カウンタ位置保持部１１が出力する初期カウンタ位置の値Ｖｃｎ０からストローク位置カウンタ１２が出力するストロークカウンタ計数値Ｖｃｎｓｔを減算した結果を残りの移動距離値Ｖｐｒとして出力する。つまり、可動部の現在位置から目標停止位置までの残りの移動距離に相当する値がＶｐｒとして出力される。
【００３３】
位置制御速度指令値演算部１３は、例えば前記マイクロコンピュータのソフトウェア処理によって実現する演算機能であり、差分演算部１９ａの出力に現れる残りの移動距離値Ｖｐｒに基づいて、位置制御のために必要な位置制御速度指令値Ｖｃｍｄ２を算出する。実際には、一般的な制御の場合と同様に、比例制御（Ｐ）、積分制御（Ｉ）、微分制御（Ｄ）を組み合わせた計算式を用いて、位置制御速度指令値演算部１３がＶｐｒから適切な位置制御速度指令値Ｖｃｍｄ２を算出する。また、可動部の位置の変化に伴ってＶｐｒが変化するので、位置制御速度指令値Ｖｃｍｄ２も位置に応じて逐次変化する。
【００３４】
目標速度指令値保持部１４は、速度制御のために必要な目標速度指令値Ｖｃｍｄ１を保持している。この目標速度指令値Ｖｃｍｄ１は、可動部の位置とは無関係な値であり、例えば事前に定めた定数が目標速度指令値Ｖｃｍｄ１として使用される。つまり、目標速度指令値Ｖｃｍｄ１は、電気モータ２１を一定の回転速度で駆動する場合の目標速度（一定値）に相当する。
【００３５】
速度目標値選択部１５は、例えば前記マイクロコンピュータのソフトウェア処理によって実現する比較機能であり、目標速度指令値保持部１４が出力する目標速度指令値Ｖｃｍｄ１と、位置制御速度指令値演算部１３が出力する位置制御速度指令値Ｖｃｍｄ２との値の大小関係を比較し、いずれか一方を選択して出力する。本実施形態においては、可動部の位置が目標停止位置に近づくにつれて位置制御速度指令値Ｖｃｍｄ２が小さくなる方向に変化するので、速度目標値選択部１５はＶｃｍｄ１、Ｖｃｍｄ２の中で値が小さい方を選択し、回転速度目標値Ｖｖ１として出力する。
【００３６】
回転速度検出値演算部１６は、例えば前記マイクロコンピュータのソフトウェア処理によって実現する演算機能であり、ホールＩＣ２７から出力されるモータ回転パルス信号２７ａに基づいて、回転速度検出値Ｖｖ２を算出する。具体的には、モータ回転パルス信号２７ａのパルス周期を計測し、計測したパルス周期を換算して回転速度検出値Ｖｖ２を算出する。
【００３７】
差分演算部１９ｂは、例えば前記マイクロコンピュータのソフトウェア処理によって実現する演算機能であり、速度目標値選択部１５から出力される回転速度目標値Ｖｖ１から回転速度検出値Ｖｖ２を減算し、その計算結果を速度偏差ΔＶｖとして出力する。
【００３８】
モータ操作量演算部１７は、例えば前記マイクロコンピュータのソフトウェア処理によって実現する演算機能であり、差分演算部１９ｂが出力する前記速度偏差ΔＶｖに基づいて、モータ操作量Ｖｏｕｔを算出する。つまり、回転速度目標値Ｖｖ１と、実際の電気モータ２１の回転速度を表す回転速度検出値Ｖｖ２との誤差である速度偏差ΔＶｖが小さくなるようなモータ操作量Ｖｏｕｔを生成する。実際には、実際には、一般的な制御の場合と同様に、比例制御（Ｐ）、積分制御（Ｉ）、微分制御（Ｄ）を組み合わせた計算式を用いて、モータ操作量演算部１７が、速度偏差ΔＶｖから適切なモータ操作量Ｖｏｕｔを算出する。
【００３９】
ドライバ１８は、モータ操作量演算部１７が出力するモータ操作量Ｖｏｕｔに従って、Ｖｏｕｔに比例する電圧を生成する。ドライバ１８が出力する電圧が、電気モータ２１の励磁コイルに印加され、この電圧により電気モータ２１が駆動される。
【００４０】
また、電気モータ２１の駆動軸が回転すると、一定量回転する毎に、モータ回転パルス信号２７ａがホールＩＣ２７から出力され、モータ回転パルス信号２７ａがフィードバック信号としてコントローラ１０に印加される。
【００４１】
＜主要な制御手順の説明＞
図１に示した制御系によるブレーキ解除動作（リリース）時の主要部の制御手順を図２に示す。図２の制御手順について以下に説明する。
【００４２】
ステップＳ１１では、前述の差分演算部１９ａが初期カウンタ位置の値Ｖｃｎ０からストロークカウンタ計数値Ｖｃｎｓｔを減算し、その結果を残りの移動距離値Ｖｐｒとして出力する。
【００４３】
ステップＳ１２では、前述の位置制御速度指令値演算部１３が、残りの移動距離値Ｖｐｒに基づいて位置制御速度指令値Ｖｃｍｄ２を算出する。可動部が移動する時には、位置の変化に伴って残りの移動距離値Ｖｐｒが変化し、位置制御速度指令値演算部１３が出力する位置制御速度指令値Ｖｃｍｄ２も変化する。
【００４４】
ステップＳ１３では、前述の速度目標値選択部１５が、目標速度指令値Ｖｃｍｄ１と位置制御速度指令値Ｖｃｍｄ２との値の大小関係を比較する。そして、「Ｖｃｍｄ２≧Ｖｃｍｄ１」の場合にはＳ１４に進み、「Ｖｃｍｄ２＜Ｖｃｍｄ１」の場合にはＳ１５に進む。
【００４５】
ステップＳ１４では、速度目標値選択部１５が目標速度指令値Ｖｃｍｄ１を選択して、回転速度目標値Ｖｖ１として出力する。また、ステップＳ１５では、速度目標値選択部１５が位置制御速度指令値Ｖｃｍｄ２を選択して回転速度目標値Ｖｖ１として出力する。
【００４６】
ステップＳ１６では、前述の差分演算部１９ｂが、回転速度目標値Ｖｖ１から回転速度検出値Ｖｖ２を減算して、その計算結果を速度偏差ΔＶｖとして出力する。
【００４７】
ステップＳ１７では、前述のモータ操作量演算部１７が、速度偏差ΔＶｖに基づいて適切なモータ操作量Ｖｏｕｔを算出する。
【００４８】
＜信号変化の具体例＞
図１に示した制御系のブレーキ解除（リリース）動作時の各部の信号や制御量の変化を図３に示す。図３においては、可動部が制動状態の位置Ｐ１にある状態から、時刻ｔ１においてリリースを開始し、図２のような制御手順を実行する場合を想定している。
【００４９】
時刻ｔ１においては、「Ｖｃｍｄ１＜Ｖｃｍｄ２」であるため、速度目標値選択部１５が目標速度指令値Ｖｃｍｄ１を選択する。この場合は、目標速度指令値Ｖｃｍｄ１に相当する一定の速度Ｖｒになるまで加速するように、モータ操作量演算部１７が適切なモータ操作量Ｖｏｕｔを出力し電気モータ２１の回転駆動を制御する。
【００５０】
そして、例えば時刻ｔ２で電気モータ２１の実際の回転速度が目標の速度であるＶｒに到達すると、回転速度検出値演算部１６の出力する回転速度検出値Ｖｖ２が回転速度目標値Ｖｖ１に近づくため、速度偏差ΔＶｖが小さくなり、モータ操作量Ｖｏｕｔも小さくなる。これにより、時刻ｔ２以降しばらくの間は、一定の速度Ｖｒで電気モータ２１が回転駆動される。
【００５１】
一方、初期カウンタ位置の値Ｖｃｎ０は、可動部が制動状態の位置Ｐ１から解除状態の基準位置Ｐ２まで距離を移動する間に発生するモータ回転パルス信号２７ａのパルス数に相当し、一定値（例えば数値「１００」）に定められている。
【００５２】
また、ストローク位置カウンタ１２は、リリースを開始する時に計数値が０にクリアされ、０から計数値が増える方向にパルスの計数を実施する。したがって、ストローク位置カウンタ１２から出力されるストロークカウンタ計数値Ｖｃｎｓｔは、図３に示すように時刻ｔ１から徐々に増大する。また、残りの移動距離値Ｖｐｒは、「Ｖｃｎ０−Ｖｃｎｓｔ」なので、図３に示すように時刻ｔ１から徐々に減少する。
【００５３】
また、目標速度指令値保持部１４が出力する目標速度指令値Ｖｃｍｄ１は一定値（例えば数値「２０」）である。また、位置制御速度指令値演算部１３が出力する位置制御速度指令値Ｖｃｍｄ２は、残りの移動距離値Ｖｐｒに応じて変化するので、図３に示すように時刻ｔ１から徐々に減少する。
【００５４】
また、可動部の位置が目標停止位置である解除状態の基準位置Ｐ２にある程度接近すると、位置制御速度指令値Ｖｃｍｄ２が目標速度指令値Ｖｃｍｄ１に近い値まで減少する。そして、例えば時刻ｔ３で「Ｖｃｍｄ２＜Ｖｃｍｄ１」の条件を満たすと、速度目標値選択部１５が小さい方の位置制御速度指令値Ｖｃｍｄ２を選択し、これを回転速度目標値Ｖｖ１として出力する。つまり、回転速度の目標値が、時刻ｔ３で速度制御系の出力である目標速度指令値Ｖｃｍｄ１から、位置制御系の出力である位置制御速度指令値Ｖｃｍｄ２に自動的に切り替わる。この時には、Ｖｃｍｄ１、Ｖｃｍｄ２の値が同等であるため、切り替えに伴って急激な変動が生じることはなく、スムーズな切り替えが実現する。
【００５５】
時刻ｔ３以降の区間では、可動部の移動に伴って引き続き位置制御速度指令値Ｖｃｍｄ２が減少するので、回転速度目標値Ｖｖ１が減少し、モータ操作量Ｖｏｕｔも減速方向に徐々に変化する。したがって、図３ら示すようにモータ回転速度は時刻ｔ３からゆっくりと減速する。
【００５６】
そして、可動部の位置が目標停止位置である解除状態の基準位置Ｐ２に到達した時（時刻ｔ４）には、モータ回転速度が非常に低速になっているため行き過ぎが生じることなく直ちに駆動を停止することができる。
【００５７】
尚、仮に、制御の切り替えを行わずに速度制御だけを実施する場合には、目標停止位置（Ｐ２）に到達した時点で、高い回転速度（Ｖｒ）からいきなり駆動を停止することになるので、慣性の影響により図３中に仮想線（二点鎖線）で示すように、目標停止位置（Ｐ２）を通り過ぎてから停止することになり、位置ずれが生じてしまう。
【００５８】
図１に示した制御系を用いることにより、単純な処理により速度制御と位置制御とを適切に切り替えることができ、位置ずれの発生を抑制できる。位置ずれを防止することにより、電動パーキングブレーキ装置におけるブレーキ解除状態から制動状態への切り替えに要する所要時間が長くなったり変動するのを防止できる。また、位置センサを搭載する必要がないので、装置コストの上昇を抑制でき、特別な調整作業も不要になる。
【００５９】
尚、図４に示したアクチュエータ２０においては、電気モータ２１の駆動軸の回転をホールＩＣ２７で検出しているが、それ以外の可動部位の動きを検出してストローク位置カウンタ１２及び回転速度検出値演算部１６が利用可能なパルス信号を生成しても良い。
【００６０】
ここで、上述した本発明に係る電動パーキングブレーキ装置の実施形態の特徴をそれぞれ以下［１］〜［６］に簡潔に纏めて列記する。
［１］  電気モータ（２１）の回転駆動力に基づいて駆動されるアクチュエータ（２０）を有する電動パーキングブレーキ装置であって、
パーキングブレーキを解除するための制御系（コントローラ１０）が、
前記電気モータを一定の回転速度で駆動する場合の目標速度に相当する目標速度指令値（Ｖｃｍｄ１）を出力する速度制御部（目標速度指令値保持部１４）と、
前記アクチュエータの可動部の位置に応じて変化する位置制御速度指令値（Ｖｃｍｄ２）を出力する位置制御部（位置制御速度指令値演算部１３）と、
前記目標速度指令値と前記位置制御速度指令値とを比較した結果に基づき、前記目標速度指令値及び前記位置制御速度指令値の一方を前記電気モータの制御目標値（回転速度目標値Ｖｖ１）として出力する目標値決定部（速度目標値選択部１５）と、
前記制御目標値に基づいて前記電気モータの操作量を決定するモータ操作量演算部（１７）と、
を備えたことを特徴とする電動パーキングブレーキ装置。
［２］  上記［１］に記載の電動パーキングブレーキ装置であって、
前記目標値決定部は、前記目標速度指令値（Ｖｃｍｄ１）及び前記位置制御速度指令値（Ｖｃｍｄ２）の中で小さい方を前記電気モータの前記制御目標値として出力する、
ことを特徴とする電動パーキングブレーキ装置。
［３］  上記［２］に記載の電動パーキングブレーキ装置であって、
前記目標値決定部は、前記目標速度指令値を前記電気モータの制御目標値として出力した後、前記位置制御速度指令値を前記電気モータの前記制御目標値として出力する、
ことを特徴とする電動パーキングブレーキ装置。
［４］  上記［１］から［３］のいずれか１項に記載の電動パーキングブレーキ装置であって、
前記位置制御部が、
前記電気モータの回転、または前記アクチュエータの可動部の移動に伴って発生するパルス信号を計数するストロークカウンタ（ストローク位置カウンタ１２）と、
前記アクチュエータの可動部の移動量の基準値、または位置の基準値を保持する基準移動量保持部（スイッチ１１）と、
前記基準移動量保持部が保持している前記基準値と、前記ストロークカウンタの計数値との差分の値に基づいて前記位置制御速度指令値を演算する速度指令値演算部（差分演算部１９ａ）と、
を備えたことを特徴とする電動パーキングブレーキ装置。
［５］  上記［４］に記載の電動パーキングブレーキ装置であって、
前記電気モータの駆動軸、または前記駆動軸に連結された回転軸に固定された永久磁石（２６）と、
前記永久磁石の移動経路に隣接する位置に配置された磁気センサ（ホールＩＣ２７）と、
を更に備え、
前記磁気センサの出力する信号を前記ストロークカウンタの入力に印加する、
ことを特徴とする電動パーキングブレーキ装置。
［６］  上記［５］に記載の電動パーキングブレーキ装置であって、
前記磁気センサの出力するパルス信号に基づいてモータ回転速度を表す信号を生成するモータ速度演算部（回転速度検出値演算部１６）、
を更に備え、
前記モータ操作量演算部は、前記制御目標値と前記モータ速度演算部が出力する前記モータ回転速度との差分（速度偏差ΔＶｖ）に基づいて前記電気モータの操作量を決定する、
ことを特徴とする電動パーキングブレーキ装置。
【符号の説明】
【００６１】
１０  コントローラ
１１  初期カウンタ位置保持部
１２  ストローク位置カウンタ
１３  位置制御速度指令値演算部
１４  目標速度指令値保持部
１５  速度目標値選択部
１６  回転速度検出値演算部
１７  モータ操作量演算部
１８  ドライバ
１９ａ，１９ｂ  差分演算部
２０  アクチュエータ
２１  電気モータ
２２  減速機構
２３  ねじ機構
２４  圧縮コイルばね
２５  可動ロッド
２６  永久磁石
２７  ホールＩＣ
２７ａ  モータ回転パルス信号
Ｐ１  制動状態の位置
Ｐ２  解除状態の基準位置
Ｖｃｎ０  初期カウンタ位置の値
Ｖｃｎｓｔ  ストロークカウンタ計数値
Ｖｐｒ  残りの移動距離値
Ｖｃｍｄ１  目標速度指令値
Ｖｃｍｄ２  位置制御速度指令値
Ｖｖ１  回転速度目標値
Ｖｖ２  回転速度検出値
ΔＶｖ  速度偏差
Ｖｏｕｔ  モータ操作量
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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