(57)【要約】【課題】制御の応答性を向上させつつ、制定時間の遅延を低減できるようにする。【解決手段】モータ駆動制御装置は、位置制御部１０、速度制御部１１、電流制御部１３及びフィルタ部１４を含んでいる。位置制御部１０は、被駆動体の現在位置の目標位置との間の位置偏差を無くすように速度指令１０ａを生成する。速度制御部１１は、速度指令１０ａと被駆動体の現在速度を無くすように電流指令１１ａを生成する。電流制御部１３は、電流指令１１ａに基づいてモータ２に供給される電流を制御する。フィルタ部１４は、速度制御部１１と電流制御部１３との間に介在され、位置偏差が閾値よりも大きいとき、フィルタリングを行わずに電流指令１１ａを電流制御部１３に入力し、位置偏差が閾値以下のとき、フィルタリングを行った上で電流指令１１ａを電流制御部１３に入力する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータによって駆動される被駆動体の現在位置と目標位置との間の位置偏差を無くすように速度指令を生成する位置制御部と、
前記位置制御部によって生成された前記速度指令と前記被駆動体の現在速度との間の速度偏差を無くすように電流指令を生成する速度制御部と、
前記速度制御部によって生成された前記電流指令に基づいて前記モータに供給される電流を制御する電流制御部と、
前記速度制御部と前記電流制御部との間に介在され、前記位置偏差が閾値よりも大きいとき、前記電流指令に含まれる振動成分を除去するフィルタリングを行わずに前記電流指令を前記電流制御部に入力し、前記位置偏差が前記閾値以下のとき、前記フィルタリングを行った上で前記電流指令を前記電流制御部に入力するフィルタ部と
を備えていることを特徴とするモータ駆動制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータを駆動するモータ駆動制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来用いられていたこの種のモータ駆動制御装置としては、例えば下記の特許文献１等に示されているモータ駆動制御装置を挙げることができる。すなわち、従来のモータ駆動制御装置では、位置制御、速度制御及び電流制御が行われる。位置制御は、モータによって駆動される被駆動体の現在位置と目標位置との間の位置偏差を無くすように速度指令を生成する制御である。速度制御は、位置制御によって生成された速度指令と被駆動体の現在速度との間の速度偏差を無くすように電流指令を生成する制御である。電流制御は、速度制御によって生成された電流指令に基づいてモータに電流を供給する制御である。速度制御によって生成された電流指令は、この電流指令に含まれる振動成分を除去するフィルタリングが行われた上で電流制御に用いられる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−２０９９８６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記のような従来のモータ駆動制御装置では、電流指令のフィルタリングが常に行われるので、制御に常に遅れが生じ、制御の応答性が悪くなっている。制御の応答性を向上させるためにフィルタリングを省略ことも考えられるが、フィルタリングを完全に省略すると、被駆動体の停止時に被駆動体が振動して制定時間が遅延してしまう。
【０００５】
本発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、その目的は、制御の応答性を向上させつつ、制定時間の遅延を低減できるモータ駆動制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係るモータ駆動制御装置は、モータによって駆動される被駆動体の現在位置と目標位置との間の位置偏差を無くすように速度指令を生成する位置制御部と、位置制御部によって生成された速度指令と被駆動体の現在速度との間の速度偏差を無くすように電流指令を生成する速度制御部と、速度制御部によって生成された電流指令に基づいてモータに供給される電流を制御する電流制御部と、速度制御部と電流制御部との間に介在され、位置偏差が閾値よりも大きいとき、電流指令に含まれる振動成分を除去するフィルタリングを行わずに電流指令を電流制御部に入力し、位置偏差が閾値以下のとき、フィルタリングを行った上で電流指令を電流制御部に入力するフィルタ部とを備える。
【発明の効果】
【０００７】
本発明のモータ駆動制御装置によれば、フィルタ部は、位置偏差が閾値よりも大きいとき、電流指令に含まれる振動成分を除去するフィルタリングを行わずに電流指令を電流制御部に入力し、位置偏差が閾値以下のとき、フィルタリングを行った上で電流指令を電流制御部に入力するので、制御の応答性を向上させつつ、制定時間の遅延を低減できる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の実施の形態１によるモータ駆動制御装置を示すブロック図である。
【図２】図１のフィルタ部のフィルタリングを示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明を実施するための形態について、図面を参照して説明する。
実施の形態１．
図１は、本発明の実施の形態１によるモータ駆動制御装置を示すブロック図である。図において、モータ駆動制御装置１は、モータ２及び位置検出手段３に接続されている。位置検出手段３は、例えばレゾルバ又はエンコーダ等により構成されるものであり、モータ２の回転位置を検出することで、モータ２によって駆動される図示しない被駆動体の現在位置を検出する。
【００１０】
モータ駆動制御装置１には、位置検出手段３によって検出された被駆動体の現在位置を示す検出位置情報３ａと、図示しない上位システムからの位置指令４とが入力される。位置指令４は、被駆動体の目標位置を示す指令である。モータ駆動制御装置１は、これら検出位置情報３ａ及び位置指令４に基づいてモータ２の駆動を制御する。
【００１１】
モータ駆動制御装置１は、位置制御部１０、速度制御部１１、速度検出部１２、電流制御部１３及びフィルタ部１４を含んでいる。
【００１２】
位置制御部１０には、検出位置情報３ａ及び位置指令４が入力される。位置制御部１０は、検出位置情報３ａによって示される被駆動体の現在位置と、位置指令４によって示される目標位置との間の位置偏差を無くすように速度指令１０ａを生成する。
【００１３】
速度制御部１１には、位置制御部１０からの速度指令１０ａと、速度検出部１２からの速度情報１２ａとが入力される。速度情報１２ａは、速度検出部１２が検出位置情報３ａを微分することによって得られた被駆動体の現在速度を示している。速度制御部１１は、位置制御部１０からの速度指令１０ａと、速度検出部１２からの速度情報１２ａによって示される被駆動体の現在速度を無くすように電流指令１１ａを生成する。
【００１４】
電流制御部１３は、速度制御部１１からの電流指令１１ａと電流フィードバック１３ａとが入力される。電流制御部１３は、速度制御部１１からの電流指令１１ａと電流フィードバック１３ａとの電流偏差を無くすように、電流指令１１ａに基づいてモータ２に供給される電流を制御する。
【００１５】
フィルタ部１４は、速度制御部１１と電流制御部１３との間に介在されており、位置制御部１０からの位置偏差情報１０ｂと電流制御部１３からの電流指令１１ａとの入力を受ける。位置偏差情報１０ｂは、被駆動体の現在位置と位置指令４によって示される目標位置との間の位置偏差を示す情報である。フィルタ部１４は、位置偏差と予め設定された閾値とを比較して、位置偏差が閾値以下のときのみに電流指令１１ａのフィルタリングを行う。フィルタリングは、電流指令１１ａに含まれる振動成分を除去する処理である。閾値は、被駆動体の停止時までフィルタリングを行うことを回避しつつ、被駆動体の停止時に電流指令１１ａの振動成分により被駆動体が目標位置を超えて変位されることを回避するように設定される。すなわち、フィルタ部１４は、位置偏差が閾値よりも大きいときにフィルタリングを行わずに電流指令１１ａを電流制御部１３に入力し、位置偏差が閾値以下のとき（被駆動体の停止時）にフィルタリングを行った上で電流指令１１ａを電流制御部１３に入力する。
【００１６】
次に、図２は、図１のフィルタ部１４のフィルタリングを示す説明図である。図２において、Ｔ１で示す第１期間は位置偏差が閾値よりも大きい期間であり、Ｔ２で示す第２期間は位置偏差が閾値以下の期間である。フィルタ部１４は、第１期間の間、フィルタリングを行わずに電流指令１１ａを電流制御部１３に入力する。このため、第１期間の間は電流指令１１ａに振動成分１１ｂが残っている。一方、フィルタ部１４は、第２期間の間、フィルタリングを行った上で電流指令１１ａを電流制御部１３に入力する。このため、第２期間の間は電流指令１１ａから振動成分が除去されて、振動成分により被駆動体が目標位置を超えて変位されることが回避されている。
【００１７】
仮に、全期間においてフィルタリングが行われた場合には、全期間において電流指令１１ａの振動成分１１ｂが除去されるものの、制御の応答性が悪くなる。また、全期間においてフィルタリングが行われない場合には、振動成分により被駆動体が目標位置を超えて変位されるため、被駆動体が目標位置に到達することが遅くなる。
【００１８】
このようなモータ駆動制御装置１では、フィルタ部１４は、位置偏差が閾値よりも大きいとき、電流指令１１ａに含まれる振動成分を除去するフィルタリングを行わずに電流指令１１ａを電流制御部１３に入力し、位置偏差が閾値以下のとき、フィルタリングを行った上で電流指令１１ａを電流制御部１３に入力するので、制御の応答性を向上させつつ、制定時間の遅延を低減できる。
【符号の説明】
【００１９】
１  モータ駆動制御装置
２  モータ
１０  位置制御部
１０ａ  速度指令
１１ｂ  振動成分
１１  速度制御部
１１ａ  電流指令
１３  電流制御部
１４  フィルタ部
【図１】
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【図２】
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