(57)【要約】【課題】検知対象車両と他の車両や電信柱などの障害物とが近接した場合にも、他の車両や電信柱などの障害物を分離して検知対象車両だけを正確に検知できる移動物体認識方法、移動物体認識装置、および物体認識装置を提供すること。【解決手段】路面除外ステップで除外されなかった面の中で隣接する２面の有無を判断する隣接面判断ステップと、隣接面判断ステップで隣接する２面を有すると判断した場合には、隣接する２面の角度を判断する隣接面角度判断ステップと、隣接面角度判断ステップで判断した角度が閾値未満であると判断した場合には２面は検知対象車両を構成する面であると判断し、隣接面角度判断ステップで判断した角度が閾値以上であれば、２面の内の一方の面は検知対象車両を構成する面でないと判断する検知対象車両特定ステップとを有することを特徴とする。【選択図】        図１
2016148880.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
レーザーを用いた送受信センサーを自車両に搭載し、前記自車両の周辺を走行する検知対象車両を認識する移動物体認識方法であって、
前記送受信センサーによって三次元の点群データを取得するデータ取得ステップと、
前記データ取得ステップで取得した前記点群データから面を生成する面生成ステップと、
前記面生成ステップで生成した前記面について法線ベクトルを生成する法線ベクトル生成ステップと、
前記法線ベクトル生成ステップで生成した前記法線ベクトルの中で、鉛直方向に所定以上の角度を有する前記法線ベクトルを生成した前記面については路面であると判断して除外する路面除外ステップと、
前記路面除外ステップで除外されなかった前記面の中で隣接する２面の有無を判断する隣接面判断ステップと、
前記隣接面判断ステップで隣接する前記２面を有すると判断した場合には、隣接する前記２面の角度を判断する隣接面角度判断ステップと、
前記隣接面角度判断ステップで判断した前記角度が閾値未満であると判断した場合には前記２面は前記検知対象車両を構成する前記面であると判断し、前記隣接面角度判断ステップで判断した前記角度が前記閾値以上であれば、前記２面の内の一方の前記面は前記検知対象車両を構成する前記面でないと判断する検知対象車両特定ステップと
を有することを特徴とする移動物体認識方法。
【請求項２】
自車両周辺を移動する物体を認識する移動物体認識装置であって、
前記自車両周辺の三次元の点群データから面を生成する面生成部と、
前記面生成部で生成された複数の前記面の中で隣接する２面の有無を判断する隣接面判断部と、
前記隣接面判断部で隣接する前記２面を有すると判断した場合には、隣接する前記２面の角度を判断する隣接面角度判断部と、
前記隣接面角度判断部で判断した前記角度が閾値以上であれば、前記２面はそれぞれ異なる前記物体を構成する前記面であると判断し、前記角度が前記閾値未満であると判断した場合には前記２面は同一の前記物体を構成する前記面であると判断して前記物体を特定する検知対象物体特定部と
を備えたことを特徴とする移動物体認識装置。
【請求項３】
レーザーを用いた送受信センサーによって前記点群データを取得し、前記送受信センサーを前記自車両に搭載したことを特徴とする請求項２に記載の移動物体認識装置。
【請求項４】
前記物体を、前記自車両周辺を走行する車両としたことを特徴とする請求項２または請求項３に記載の移動物体認識装置。
【請求項５】
前記面生成部で生成した前記面について法線ベクトルを生成する法線ベクトル生成部を備え、
前記法線ベクトル生成部で生成した前記法線ベクトルの中で、鉛直方向に所定以上の角度を有する前記法線ベクトルを生成した前記面については路面であると判断して除外し、鉛直方向に所定以上の角度を有しない前記法線ベクトルを生成した前記面について前記隣接面判断部で隣接する前記２面の有無を判断することを特徴とする請求項２から請求項４のいずれかに記載の移動物体認識装置。
【請求項６】
前記隣接面角度判断部では、隣接する前記２面についてのそれぞれの前記法線ベクトルのなす角度を判断し、
前記検知対象物体特定部では、前記角度が８０度以上であれば前記２面は同一の前記物体を構成する前記面ではないと判断することを特徴とする請求項５に記載の移動物体認識装置。
【請求項７】
三次元の点群データから面を生成する面生成部と、
前記面生成部で生成された複数の前記面の中で隣接する２面の有無を判断する隣接面判断部と、
前記隣接面判断部で隣接する前記２面を有すると判断した場合には、隣接する前記２面の角度を判断する隣接面角度判断部と、
前記隣接面角度判断部で判断した前記角度が閾値以上であれば、前記２面はそれぞれ異なる物体を構成する前記面であると判断し、前記角度が前記閾値未満であると判断した場合には前記２面は同一の前記物体を構成する前記面であると判断して前記物体を特定する検知対象物体特定部と
を備えたことを特徴とする物体認識装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、近接する異なる物体を分離して認識できる、移動物体認識方法、移動物体認識装置、および物体認識装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、画像処理を用いて、前方の物体を検出し、その物体までの距離を算出する物体検出装置を提案している。
特許文献２は、レーザー光の照射と反射光の検出を、３６０度回転させて行うことで路面形状のデータを作成し、このデータを基に走行を行える無人走行車を提案している。
特許文献３は、車両用衝突制御装置として、全方位カメラとレーザレーダーからの信号に基づいて立体物を検出している。
特許文献１から特許文献３でも開示されているように、特に車両の走行において、レーザーやカメラを用いて、物体までの距離、物体の位置や形状を検出することは従来から行われている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−３０９５１９号公報
【特許文献２】特開平８−４４４２８号公報
【特許文献３】特開２００８−２４１０８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
例えば、追突防止のように、前方障害物との距離だけが問題となる場合には、これら従来の方法で対応できるが、自車両周辺を走行する他車両との関係で安全に走行するためには、移動する他車両の走行を正確に予測することが必要となる。
そして、他車両の走行を正確に予測するためには、他車両を他の移動物体や電信柱などの障害物と分離して把握する必要がある。
【０００５】
そこで本発明は、検知対象車両と他の車両や電信柱などの障害物とが近接した場合にも、他の車両や電信柱などの障害物を分離して検知対象車両だけを正確に検知できる移動物体認識方法、移動物体認識装置、および物体認識装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１記載の本発明の移動物体認識方法は、レーザーを用いた送受信センサーを自車両に搭載し、前記自車両の周辺を走行する検知対象車両を認識する移動物体認識方法であって、前記送受信センサーによって三次元の点群データを取得するデータ取得ステップと、前記データ取得ステップで取得した前記点群データから面を生成する面生成ステップと、前記面生成ステップで生成した前記面について法線ベクトルを生成する法線ベクトル生成ステップと、前記法線ベクトル生成ステップで生成した前記法線ベクトルの中で、鉛直方向に所定以上の角度を有する前記法線ベクトルを生成した前記面については路面であると判断して除外する路面除外ステップと、前記路面除外ステップで除外されなかった前記面の中で隣接する２面の有無を判断する隣接面判断ステップと、前記隣接面判断ステップで隣接する前記２面を有すると判断した場合には、隣接する前記２面の角度を判断する隣接面角度判断ステップと、前記隣接面角度判断ステップで判断した前記角度が閾値未満であると判断した場合には前記２面は前記検知対象車両を構成する前記面であると判断し、前記隣接面角度判断ステップで判断した前記角度が前記閾値以上であれば、前記２面の内の一方の前記面は前記検知対象車両を構成する前記面でないと判断する検知対象車両特定ステップとを有することを特徴とする。
請求項２記載の本発明の移動物体認識装置は、自車両周辺を移動する物体を認識する移動物体認識装置であって、前記自車両周辺の三次元の点群データから面を生成する面生成部と、前記面生成部で生成された複数の前記面の中で隣接する２面の有無を判断する隣接面判断部と、前記隣接面判断部で隣接する前記２面を有すると判断した場合には、隣接する前記２面の角度を判断する隣接面角度判断部と、前記隣接面角度判断部で判断した前記角度が閾値以上であれば、前記２面はそれぞれ異なる前記物体を構成する前記面であると判断し、前記角度が前記閾値未満であると判断した場合には前記２面は同一の前記物体を構成する前記面であると判断して前記物体を特定する検知対象物体特定部とを備えたことを特徴とする。
請求項３記載の本発明は、請求項２に記載の移動物体認識装置において、レーザーを用いた送受信センサーによって前記点群データを取得し、前記送受信センサーを前記自車両に搭載したことを特徴とする。
請求項４記載の本発明は、請求項２または請求項３に記載の移動物体認識装置において、前記物体を、前記自車両周辺を走行する車両としたことを特徴とする。
請求項５記載の本発明は、請求項２から請求項４のいずれかに記載の移動物体認識装置において、前記面生成部で生成した前記面について法線ベクトルを生成する法線ベクトル生成部を備え、前記法線ベクトル生成部で生成した前記法線ベクトルの中で、鉛直方向に所定以上の角度を有する前記法線ベクトルを生成した前記面については路面であると判断して除外し、鉛直方向に所定以上の角度を有しない前記法線ベクトルを生成した前記面について前記隣接面判断部で隣接する前記２面の有無を判断することを特徴とする。
請求項６記載の本発明は、請求項５に記載の移動物体認識装置において、前記隣接面角度判断部では、隣接する前記２面についてのそれぞれの前記法線ベクトルのなす角度を判断し、前記検知対象物体特定部では、前記角度が８０度以上であれば前記２面は同一の前記物体を構成する前記面ではないと判断することを特徴とする。
請求項７記載の本発明の物体認識装置は、三次元の点群データから面を生成する面生成部と、前記面生成部で生成された複数の前記面の中で隣接する２面の有無を判断する隣接面判断部と、前記隣接面判断部で隣接する前記２面を有すると判断した場合には、隣接する前記２面の角度を判断する隣接面角度判断部と、前記隣接面角度判断部で判断した前記角度が閾値以上であれば、前記２面はそれぞれ異なる物体を構成する前記面であると判断し、前記角度が前記閾値未満であると判断した場合には前記２面は同一の前記物体を構成する前記面であると判断して前記物体を特定する検知対象物体特定部とを備えたことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、隣接する２面の角度が閾値以上であれば、隣接する２面の一方が異なる物体を構成する面として分離することで、近接する物体を分離し、検知対象とする物体だけを正確に検知することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の一実施例による移動物体認識装置を示す概略構成図
【図２】本実施例による移動物体認識方法を示すフローチャート
【図３】本実施例による移動物体認識装置での三次元の点群データの取得イメージ図
【図４】本実施例による移動物体認識装置での三次元の点群データの取得イメージ図
【図５】本実施例による移動物体認識装置での法線ベクトルを示す図
【図６】本実施例による移動物体認識装置を示す説明図
【図７】本実施例による移動物体認識装置との比較例を示す説明図
【発明を実施するための形態】
【０００９】
本発明の第１の実施の形態による移動物体認識方法は、送受信センサーによって三次元の点群データを取得するデータ取得ステップと、データ取得ステップで取得した点群データから面を生成する面生成ステップと、面生成ステップで生成した面について法線ベクトルを生成する法線ベクトル生成ステップと、法線ベクトル生成ステップで生成した法線ベクトルの中で、鉛直方向に所定以上の角度を有する法線ベクトルを生成した面については路面であると判断して除外する路面除外ステップと、路面除外ステップで除外されなかった面の中で隣接する２面の有無を判断する隣接面判断ステップと、隣接面判断ステップで隣接する２面を有すると判断した場合には、隣接する２面の角度を判断する隣接面角度判断ステップと、隣接面角度判断ステップで判断した角度が閾値未満であると判断した場合には２面は検知対象車両を構成する面であると判断し、隣接面角度判断ステップで判断した角度が閾値以上であれば、２面の内の一方の面は検知対象車両を構成する面でないと判断する検知対象車両特定ステップとを有するものである。本実施の形態は、同一の物体か異なる物体かを判断するために隣接する２面に着目し、隣接する２面の角度が閾値以上か否かで同一物体を構成する２面か異なる物体のそれぞれの面かを判断する。隣接する２面の角度が閾値以上であれば、隣接する２面の一方が異なる物体を構成する面として分離することができる。このように、本実施の形態によれば、検知対象車両と他の車両や電信柱などの障害物とが近接した場合に、他の車両や電信柱などの障害物を分離して検知対象車両だけを正確に検知できるため、検知対象車両の位置特定を正確に行える。
【００１０】
本発明の第２の実施の形態による移動物体認識装置は、自車両周辺の三次元の点群データから面を生成する面生成部と、面生成部で生成された複数の面の中で隣接する２面の有無を判断する隣接面判断部と、隣接面判断部で隣接する２面を有すると判断した場合には、隣接する２面の角度を判断する隣接面角度判断部と、隣接面角度判断部で判断した角度が閾値以上であれば、２面はそれぞれ異なる物体を構成する面であると判断し、角度が閾値未満であると判断した場合には２面は同一の物体を構成する面であると判断して物体を特定する検知対象物体特定部とを備えたものである。本実施の形態によれば、近接する物体を分離して検知対象とする物体だけを正確に検知することができる。
【００１１】
本発明の第３の実施の形態は、第２の実施の形態による移動物体認識装置において、レーザーを用いた送受信センサーによって点群データを取得し、送受信センサーを自車両に搭載したものである。本実施の形態によれば、自車両に搭載したレーザーを用いた送受信センサーによれば多数の三次元の点群データを得ることができるため、正確に物体の検知を行える。
【００１２】
本発明の第４の実施の形態は、第２または第３の実施の形態による移動物体認識装置において、物体を、自車両周辺を走行する車両としたものである。本実施の形態によれば、自車両周辺を走行する車両の位置を正確に検知できるため、自車両の運転をサポートできる情報を提供でき、更には自車両の自動運転を実現できる。
【００１３】
本発明の第５の実施の形態は、第２から第４のいずれかの実施の形態による移動物体認識装置において、面生成部で生成した面について法線ベクトルを生成する法線ベクトル生成部を備え、法線ベクトル生成部で生成した法線ベクトルの中で、鉛直方向に所定以上の角度を有する法線ベクトルを生成した面については路面であると判断して除外し、鉛直方向に所定以上の角度を有しない法線ベクトルを生成した面について隣接面判断部で隣接する２面の有無を判断するものである。本実施の形態によれば、路面に関するデータをあらかじめ除外することで、隣接面判断部での処理を軽減できる。
【００１４】
本発明の第６の実施の形態は、第５の実施の形態による移動物体認識装置において、隣接面角度判断部では、隣接する２面についてのそれぞれの法線ベクトルのなす角度を判断し、検知対象物体特定部では、角度が８０度以上であれば２面は同一の物体を構成する面ではないと判断するものである。本実施の形態によれば、法線ベクトルで角度を判断することで正確で容易に判断できる。
【００１５】
本発明の第７の実施の形態による物体認識装置は、三次元の点群データから面を生成する面生成部と、面生成部で生成された複数の面の中で隣接する２面の有無を判断する隣接面判断部と、隣接面判断部で隣接する２面を有すると判断した場合には、隣接する２面の角度を判断する隣接面角度判断部と、隣接面角度判断部で判断した角度が閾値以上であれば、２面はそれぞれ異なる物体を構成する面であると判断し、角度が閾値未満であると判断した場合には２面は同一の物体を構成する面であると判断して物体を特定する検知対象物体特定部とを備えたものである。本実施の形態によれば、隣接する２面を有し、隣接する２面の角度が閾値以上であれば、隣接する２面の一方が異なる物体を構成する面として分離することができる。このように、本実施の形態によれば、近接する物体を分離して検知対象とする物体だけを正確に検知することができる。
【実施例】
【００１６】
以下本発明の一実施例による移動物体認識装置について説明する。
図１は本実施例による移動物体認識装置を示す概略構成図である。
本実施例による移動物体認識装置は、計測手段１、制御手段２、記憶手段３、検知対象物体情報出力手段４、および自車両走行手段５を備えている。
計測手段１は、三次元の点群データを取得するもので、観測点の距離と方向を計測でき観測点の位置を計測する。計測手段１には、例えば複数個のレーザーを内蔵して水平全方位と垂直視野が３０度程度の三次元イメージングが可能なレーザー送受信センサーを用いることができる。
制御手段２は計測手段１からの位置データを用いて自車両周辺を移動する物体を認識する。物体は、例えば自車両周辺を走行する車両である。
記憶手段３は、制御手段２で取り込んだ計測データや制御手段２で特定した物体に関するデータを記憶する。
検知対象物体情報出力手段４は、例えば検知対象車両の速度や走行方向を表示するなど、制御手段２で特定した物体に関するデータを自車両の運転をサポートする情報として出力する。
自車両走行手段５は、例えば駆動機構、減速機構、および操舵機構などの車両走行に必要な機構である。
【００１７】
制御手段２は検知対象物体判断部６を有している。
検知対象物体判断部６は、面生成部６１、法線ベクトル生成部６２、物体面抽出部６３、隣接面判断部６４、隣接面角度判断部６５、および検知対象物体特定部６６を有している。
面生成部６１は、自車両周辺の三次元の点群データから、二次元の広がりを持つ面を生成する。ここで面は、厳密に二次元である必要はなく、検知対象物体に応じて若干の高さ（面に対して垂直な方向への変位）を許容するものであり、例えば車両を検知対象物体とする場合には、車両側面、車両背面をそれぞれ一つの面として生成する。
法線ベクトル生成部６２は、面生成部６１で生成したすべての面についてそれぞれ法線ベクトルを生成する。
物体面抽出部６３は、法線ベクトル生成部６２で生成した法線ベクトルの中で、鉛直方向（路面に水平な方向から上向き）に所定以上の角度を有する法線ベクトルを生成した面については路面であると判断して除外し、鉛直方向に所定以上の角度を有しない面についてだけ抽出する。本実施例においては、鉛直方向に６０度以上の角度を有する法線ベクトルを生成した面を路面であると判断する。
隣接面判断部６４は、面生成部６１で生成された複数の面の中で隣接する２面の有無を判断する。
隣接面角度判断部６５は、隣接面判断部６４で隣接する２面を有すると判断した場合には、隣接する２面の角度を判断する。隣接面角度判断部６５では、隣接する２面についてのそれぞれの法線ベクトルで角度を判断する。
検知対象物体特定部６６は、隣接面角度判断部６５で判断した法線ベクトルの成す角度が閾値以上であれば、２面はそれぞれ異なる物体を構成する面であると判断し、角度が閾値未満であると判断した場合には２面は同一の物体を構成する面であると判断して物体を特定する。ここで、車両を物体として認識する場合には、閾値を８０度とし、検知対象物体特定部６６では、角度が８０度以上であれば２面は同一の物体を構成する面ではないと判断する。
【００１８】
制御手段２は、計測データ読み込み部２１、判断対象データ抽出部２２、検知対象物体位置判断部２３、検知対象物体移動予測部２４、および自車両走行制御部２５を有している。
検知対象物体特定部６６で検知対象車両が物体として特定されると、検知対象物体位置判断部２３では、特定された物体の重心または基準位置を基に検知対象物体の位置を判断する。
検知対象物体位置判断部２３で判断された検知対象物体の位置データは記憶手段３に記憶されるとともに、検知対象物体情報出力手段４に送出される。
検知対象物体移動予測部２４では、検知対象物体位置判断部２３で判断された検知対象物体の位置と、記憶手段３に既に記憶されている検知対象物体の過去の位置とから検知対象物体の移動位置を予測する。
検知対象物体移動予測部２４で予測された移動位置のデータは、記憶手段３に記憶された後、または記憶手段３に記憶されることなく判断対象データ抽出部２２に送出される。
判断対象データ抽出部２２では、計測データ読み込み部２１で読み込まれたデータの中から、検知対象物体移動予測部２４で予測された移動位置を中心とした所定範囲内の計測データを抽出し、抽出した計測データを面生成部６１に送出する。
なお、計測手段１からは定期的に計測データが送出され、制御手段２におけるデータ処理も計測データが送出されるタイミングと同じタイミングで連続して行われる。
自車両走行制御部２５では、検知対象物体移動予測部２４で予測された検知対象物体の移動位置に応じて自車両の走行制御を行う。自車両走行制御部２５における走行制御データは自車両走行手段５に送出される。
【００１９】
図２は本実施例による移動物体認識方法を示すフローチャートである。
本実施例による移動物体認識方法は、計測手段（送受信センサー）１によって定期的に三次元の点群データを取得し、計測データ読み込み部２１ではこれらの位置データを取り込む（ステップ１）。
ステップ１のデータ取得ステップで取り込んだ位置データの中から、判断対象に必要な位置データを抽出する（ステップ２）。
ステップ２における抽出は、検知対象物体移動予測部２４にて予測された検知対象物体の位置を基に行う。
ステップ２で抽出された位置データから面生成部６１において面を生成する（ステップ３）。ステップ３における面の生成時には、検知対象物体の形状を考慮し、所定範囲のデータ値のばらつきやデータ抜けは誤差範囲として処理することで、生成される面が必要以上に分割されないように補正を行う。
ステップ３の面生成ステップで生成したすべての面について法線ベクトルを生成する（ステップ４）。
ステップ４の法線ベクトル生成ステップで生成した法線ベクトルについて、鉛直方向に６０度以上の角度を有するか、つまり法線ベクトルは水平方向を向いているかを判断する（ステップ５）。
ステップ５では、生成した法線ベクトルが水平方向を向いていないと判断された面については路面であると判断（ステップ６）して除外する。路面を除外することで物体面抽出部６３では物体面を抽出する。ステップ５とステップ６とが路面除外ステップである。
【００２０】
図３を用いて法線ベクトルの方向の判断について説明する。図３は三次元の点群データの取得イメージ図である。
図３において、位置データａ１、ａ２、ａ３によって生成される面Ａの法線ベクトルＶａは鉛直方向に生成される。また、位置データｂ１、ｂ２、ｂ３によって生成される面Ｂの法線ベクトルＶｂは水平方向に生成される。
図３に示す場合には、法線ベクトルＶａは鉛直方向（路面に水平な方向から上向き）に６０度以上の角度を有するので、面Ａは路面であると判断して除外し、法線ベクトルＶｂは鉛直方向に６０度以上の角度を有しないので、面Ｂは物体を構成すると判断してステップ６の処理を行う。
【００２１】
ステップ７では、隣接面判断部６４において、ステップ５の路面除外ステップで除外されなかった面の中で隣接する２面の有無を判断する。ステップ７で隣接する２面がない場合には別物体を構成する面と判断する（ステップ８）。
ステップ７の隣接面判断ステップにおいて、隣接する２面を有すると判断した場合には、隣接面角度判断部６５では隣接する２面の角度を判断する（ステップ９）。
【００２２】
図４を用いて隣接する２面の有無について説明する。図４は三次元の点群データの取得イメージ図である。
図４において、位置データｃ１、ｃ２、ｃ３によって面Ｃ、位置データｄ１、ｄ２、ｄ３によって面Ｄ、位置データｅ１、ｅ２、ｅ３によって面Ｅが生成される。
図４（ａ）では、面Ｃと面Ｄとは隣接する２面を構成する。面Ｄと面Ｅとは、面Ｄと面Ｅとの間に位置データｆ１、ｆ２が存在することで別物体の面であると判断でき、隣接する２面を構成しない。
図４（ｂ）では、面Ｃと面Ｄとは隣接する２面を構成する。面Ｄと面Ｅとは、近接しているため面Ｄと面Ｅとの間に位置データｆ１、ｆ２が存在せず、隣接する２面を構成する。
【００２３】
ステップ９では、生成した２つの法線ベクトルの成す角度を算出する。ステップ９が隣接面角度判断ステップである。
ステップ９で算出した角度があらかじめ設定している閾値以上か否かを隣接面角度判断部６５にて判断する（ステップ１０）。
ステップ１０の隣接面角度判断ステップで判断した角度が閾値未満であれば、同一物体を構成する面と判断する（ステップ１１）
ステップ１０の隣接面角度判断ステップで判断した角度が閾値以上であれば、２面の内の一方の面は検知対象車両を構成する面でないと判断して検知対象物体が特定される（ステップ１２）。
ステップ１１での判断とステップ１２での判断は、検知対象物体特定部６６において行われる。
【００２４】
図５を用いて隣接する２面の角度について説明する。図５は法線ベクトルを示す図である。
図５では面Ｄと面Ｅは隣接する２面であり、面Ｄの法線ベクトルをＶｄ、面Ｅの法線ベクトルをＶｅで表している。面Ｄの法線ベクトルＶｄと面Ｅの法線ベクトルＶｅとの角度αは９０度であり、閾値（８０度）以上であるため凸であると判断し、面Ｄと面Ｅとは同一物体を構成する面ではないと判断できる。なお、面Ｄの法線ベクトルＶｄと面Ｅの法線ベクトルＶｅとの角度αが閾値未満の場合は凹であると判断し、面Ｄと面Ｅとは同一物体を構成する面であると判断できる。
【００２５】
ステップ１２の検知対象車両特定ステップで検知対象物体が特定されると、検知対象物体位置判断部２３で検知対象物体の位置が特定される（ステップ１３）。
ステップ１３で特定された位置は、検知対象物体情報出力手段４によって検知対象物体情報が出力される（ステップ１４）。
また、ステップ１３で特定された位置と記憶手段３に既に記憶されている過去の位置とから検知対象物体移動予測部２４で移動予測がなされ（ステップ１５）、ステップ１５で予測された移動位置を用いて自車両走行制御部２５において自車両走行の制御が行われる（ステップ１６）。
【００２６】
図６は本実施例の移動物体認識装置を示す説明図であり、障害物を分離して検知対象車両だけを正確に検知した状態を示している。図７は比較例を示す説明図であり、障害物を分離できない状態を示している。
図６では、時刻Ｔ１における車両位置Ｘ１、時刻Ｔ２における車両位置Ｘ２、時刻Ｔ３における車両位置Ｘ３を示しており、面Ｙ１は車両位置Ｘ１で検知している車両の背面、面Ｙ２は車両位置Ｘ２で検知している車両の背面、面Ｙ３は車両位置Ｘ１で検知している車両の背面を示している。障害物Ｚ１は車両位置Ｘ２で近接する位置に存在し、障害物Ｚ２は車両位置Ｘ３で近接する位置に存在している。
本実施例によれば、検知対象車両と障害物Ｚ１、Ｚ２とが近接した場合に、障害物Ｚ１、Ｚ２を分離して検知対象車両だけを正確に検知できるため、検知対象車両の位置特定を正確に行える。
【００２７】
これに対して、図７に示すように、検知対象車両と障害物Ｚ１、Ｚ２とが近接した場合に、障害物Ｚ１、Ｚ２を分離できない場合には、面Ｙ２は障害物Ｚ１を含み、面Ｙ３は障害物Ｚ２を含む範囲を認識してしまう。
従って、各車両位置Ｘ１、Ｘ２、Ｘ３から車両の進行経路を算出すると、車両はまっすぐに進行しているにもかかわらず、図７中の矢印で示すように、車両が蛇行して進行しているように判断してしまう。
本実施例によれば、検知対象車両と他の車両や電信柱などの障害物とが近接した場合に、他の車両や電信柱などの障害物を分離して検知対象車両だけを正確に検知できるため、検知対象車両の位置特定を正確に行えるとともに、正しい移動予測を行うことができる。
【産業上の利用可能性】
【００２８】
本発明は、移動物体に対して特に有効であるが、移動しない物体に対しても適用できる。
【符号の説明】
【００２９】
１  計測手段
２  制御手段
６  検知対象物体判断部
６１  面生成部
６２  法線ベクトル生成部
６３  物体面抽出部
６４  隣接面判断部
６５  隣接面角度判断部
６６  検知対象物体特定部
【図１】
2016148880.tif 000003
【図２】
2016148880.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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