(57)【要約】【課題】撮像画像に基づいて位置を推定することが可能な、情報処理装置、情報処理方法、および情報処理システムを提供する。【解決手段】位置が特定されている第１の撮像装置において撮像された第１の撮像画像と、位置を推定する対象である第２の撮像装置において、第１の撮像画像に対応する時刻に撮像された第２の撮像画像とに基づいて、第２の撮像装置の位置を推定する位置推定部を備える、情報処理装置が提供される。【選択図】図３４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
位置が特定されている第１の撮像装置において撮像された第１の撮像画像と、位置を推定する対象である第２の撮像装置において、前記第１の撮像画像に対応する時刻に撮像された第２の撮像画像とに基づいて、前記第２の撮像装置の位置を推定する位置推定部を備える、情報処理装置。
【請求項２】
前記位置推定部は、前記第１の撮像画像に含まれるオブジェクトが、前記第２の撮像画像に含まれる場合に、前記第１の撮像装置の位置を、前記第２の撮像装置の位置と推定する、請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記位置推定部は、前記第１の撮像画像に前記第２の撮像装置がさらに含まれる場合に、前記第１の撮像装置の位置を、前記第２の撮像装置の位置と推定する、請求項２に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記位置推定部は、前記第２の撮像画像に前記第１の撮像装置がさらに含まれる場合に、前記第１の撮像装置の位置を、前記第２の撮像装置の位置と推定する、請求項２に記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記オブジェクトの位置が特定されている場合、
前記位置推定部は、前記第１の撮像装置の位置、または前記オブジェクトの位置を、前記第２の撮像装置の位置と推定する、請求項２に記載の情報処理装置。
【請求項６】
前記位置推定部は、前記第１の撮像画像に含まれるオブジェクトが前記第２の撮像画像に含まれる場合には、
前記第１の撮像装置に対する前記オブジェクトの相対位置を示す第１の相対位置情報と、前記第２の撮像装置に対する前記オブジェクトの相対位置を示す第２の相対位置情報とに基づいて、前記第２の撮像装置の位置を推定する、請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項７】
前記位置推定部は、前記第１の撮像装置の位置に対する前記第２の撮像装置の相対位置を、前記第２の撮像装置の位置として推定する、請求項６に記載の情報処理装置。
【請求項８】
前記位置推定部は、前記第１の撮像装置の位置と、前記第１の撮像装置の位置に対する前記第２の撮像装置の相対位置とに基づく前記第２の撮像装置の絶対位置を、前記第２の撮像装置の位置として推定する、請求項６に記載の情報処理装置。
【請求項９】
前記位置推定部は、前記第１の撮像画像に含まれるオブジェクトが前記第２の撮像画像に含まれ、かつ、前記第１の撮像画像に前記第２の撮像装置が含まれる場合には、
前記第１の撮像装置に対する前記第２の撮像装置の相対位置を示す第３の相対位置情報に基づいて、前記第２の撮像装置の位置を推定する、請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項１０】
前記位置推定部は、前記第１の撮像画像に含まれるオブジェクトが前記第２の撮像画像に含まれ、かつ、前記第２の撮像画像に前記第１の撮像装置が含まれる場合には、
前記第２の撮像装置に対する前記第１の撮像装置の相対位置を示す第４の相対位置情報に基づいて、前記第２の撮像装置の位置を推定する、請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項１１】
前記位置推定部は、
第２の撮像装置に関する情報に基づいて、前記第２の撮像装置が存在しうる位置を絞り込み、
絞り込まれた位置に対応する位置に存在する前記第１の撮像装置において撮像された前記第１の撮像画像に基づいて、前記第２の撮像装置の位置を推定する、請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項１２】
推定された前記第２の撮像装置の位置に基づく情報を、外部装置に送信させる処理部をさらに備える、請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項１３】
撮像により撮像画像を生成する撮像部をさらに備え、
前記位置推定部は、前記撮像部により生成された撮像画像を、前記第１の撮像画像、または前記第２の撮像画像とする、請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項１４】
前記第２の撮像装置は、乗り物に設けられる撮像装置である、請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項１５】
前記位置推定部は、通信を介して取得された第１の撮像画像と前記第２の撮像画像とに基づいて、前記第２の撮像装置の位置を推定する、請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項１６】
前記位置推定部は、前記第１の相対位置情報を記憶する記録媒体に記憶されている前記第１の相対位置情報に基づいて、前記第２の撮像装置の位置を推定する、請求項６に記載の情報処理装置。
【請求項１７】
推定された前記第２の撮像装置の位置と、前記第１の撮像画像とに基づいて、前記第２の撮像装置に対応する被写体を推定し、前記被写体が推定された場合には、推定後に撮像された前記第１の撮像画像から、推定された前記被写体を検出する処理部をさらに備える、請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項１８】
前記第２の撮像装置に対する前記オブジェクトの相対位置は、前記第２の撮像装置のレンズの情報を用いて撮像範囲の大きさにより推定される前記第２の撮像装置とオブジェクトとの距離と、前記撮像範囲の形状から推定される前記第２の撮像装置に対してオブジェクトが存在する方向とによって、推定される、請求項６に記載の情報処理装置。
【請求項１９】
位置が特定されている第１の撮像装置において撮像された第１の撮像画像と、位置を推定する対象である第２の撮像装置において、前記第１の撮像画像に対応する時刻に撮像された第２の撮像画像とに基づいて、前記第２の撮像装置の位置を推定するステップを有する、情報処理装置により実行される情報処理方法。
【請求項２０】
位置が特定されている第１の撮像装置と、
位置を推定する対象である第２の撮像装置と、
前記第１の撮像装置において撮像された第１の撮像画像と、前記第２の撮像装置において、前記第１の撮像画像に対応する時刻に撮像された第２の撮像画像とに基づいて、前記第２の撮像装置の位置を推定する位置推定部を備える、情報処理装置と、
を有する、情報処理システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、情報処理装置、情報処理方法、および情報処理システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
撮像装置により撮像された画像（以下、「撮像画像」と示す。）を、他の画像と照合することによって、撮像画像が撮像された位置を推定する技術が開発されている。撮像画像を照合することによって撮像画像が撮像された位置を推定する技術としては、例えば、下記の特許文献１に記載の技術が挙げられる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−１１３２４５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
例えば特許文献１に記載の技術が用いられる場合には、撮像画像とデータベースに記憶されている画像とが照合される。また、例えば特許文献１に記載の技術では、日時と気象条件との一方または双方を条件として用いることによって、照合の有無の判定を行い、また、照合を行う優先度を変化させる。よって、例えば特許文献１に記載の技術が用いられる場合には、データベースに記憶されている画像のうちの、撮像画像が撮像された位置により近い画像を照合対象の画像とすることが可能となるので、撮像画像が撮像された位置を推定することができる可能性がある。
【０００５】
しかしながら、例えば特許文献１に記載の技術が用いられる場合において撮像画像と照合される画像は、撮像画像と同時刻や、同時刻とみなせる時刻に撮像された画像ではない。そのため、例えば特許文献１に記載の技術が用いられる場合には、優先度を変化させて照合を行ったとしても、撮像画像と照合される画像が撮像された時間や気象条件は異なる可能性が高い。よって、例えば特許文献１に記載の技術が用いられる場合には、仮に、データベースに撮像画像と同一の場所で撮像された画像が含まれていたとしても、例えば、影の付き方が異なる、同一方向が撮像されていても他のオブジェクトとの隠ぺい関係が異なる、双方の画角内でも一方の画像に含まれていて他方の画像には含まれていないオブジェクトがあるなどによって、撮像画像との照合が困難である。したがって、例えば特許文献１に記載の技術を用いたとしても、撮像画像が撮像された位置の推定精度を向上させることができるとは限らない。
【０００６】
本開示では、撮像画像に基づいて位置を推定することが可能な、新規かつ改良された情報処理装置、情報処理方法、および情報処理システムを提案する。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本開示によれば、位置が特定されている第１の撮像装置において撮像された第１の撮像画像と、位置を推定する対象である第２の撮像装置において、上記第１の撮像画像に対応する時刻に撮像された第２の撮像画像とに基づいて、上記第２の撮像装置の位置を推定する位置推定部を備える、情報処理装置が提供される。
【０００８】
また、本開示によれば、位置が特定されている第１の撮像装置において撮像された第１の撮像画像と、位置を推定する対象である第２の撮像装置において、第１の撮像画像に対応する時刻に撮像された第２の撮像画像とに基づいて、第２の撮像装置の位置を推定するステップを有する、情報処理装置により実行される情報処理方法が提供される。
【０００９】
また、本開示によれば、位置が特定されている第１の撮像装置と、位置を推定する対象である第２の撮像装置と、上記第１の撮像装置において撮像された第１の撮像画像と、上記第２の撮像装置において、上記第１の撮像画像に対応する時刻に撮像された第２の撮像画像とに基づいて、上記第２の撮像装置の位置を推定する位置推定部を備える、情報処理装置と、を有する、情報処理システムが提供される。
【発明の効果】
【００１０】
本開示によれば、撮像画像に基づいて位置を推定することができる。
【００１１】
なお、上記の効果は必ずしも限定的なものではなく、上記の効果とともに、または上記の効果に代えて、本明細書に示されたいずれかの効果、または本明細書から把握されうる他の効果が奏されてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本実施形態に係る情報処理方法を説明するための説明図である。
【図２】本実施形態に係る情報処理方法を説明するための説明図である。
【図３】本実施形態に係る情報処理方法に係る処理の一例を説明するための説明図である。
【図４】本実施形態に係る情報処理方法に係る処理の一例を説明するための説明図である。
【図５】本実施形態に係る第１の撮像装置におけるオブジェクトとの相対位置の推定方法の一例を示す説明図である。
【図６】本実施形態に係る第２の撮像装置におけるオブジェクトとの相対位置の推定方法の一例を示す説明図である。
【図７】本実施形態に係る情報処理方法に係る処理の一例を説明するための説明図である。
【図８】本実施形態に係る情報処理方法の他の適用例を説明するための説明図である。
【図９】本実施形態に係る情報処理方法が適用される情報処理システムにおける処理の一例を示す説明図である。
【図１０Ａ】本実施形態に係る情報処理方法に係る処理の一例を説明するための説明図である。
【図１０Ｂ】本実施形態に係る情報処理方法に係る処理の一例を説明するための説明図である。
【図１１】本実施形態に係る情報処理方法に係る処理の一例を説明するための説明図である。
【図１２】本実施形態に係る情報処理方法に係る処理の一例を説明するための説明図である。
【図１３】本実施形態に係る情報処理方法に係る処理の一例を説明するための説明図である。
【図１４】本実施形態に係る情報処理方法に係る処理の一例を説明するための説明図である。
【図１５】本実施形態に係る情報処理方法に係る推定された第２の撮像装置の位置を用いる処理により実現されるユースケースの第１の例を説明するための説明図である。
【図１６】本実施形態に係る情報処理方法に係る推定された第２の撮像装置の位置を用いる処理により実現されるユースケースの第２の例を説明するための説明図である。
【図１７】本実施形態に係る情報処理方法に係る推定された第２の撮像装置の位置を用いる処理により実現されるユースケースの第２の例を説明するための説明図である。
【図１８】本実施形態に係る情報処理方法に係る推定された第２の撮像装置の位置を用いる処理により実現されるユースケースの第２の例を説明するための説明図である。
【図１９】本実施形態に係る情報処理方法に係る推定された第２の撮像装置の位置を用いる処理により実現されるユースケースの第２の例を説明するための説明図である。
【図２０】本実施形態に係る情報処理方法に係る推定された第２の撮像装置の位置を用いる処理により実現されるユースケースの第３の例を説明するための説明図である。
【図２１】本実施形態に係る情報処理方法に係る推定された第２の撮像装置の位置を用いる処理により実現されるユースケースの第４の例を説明するための説明図である。
【図２２】本実施形態に係る情報処理方法に係る推定された第２の撮像装置の位置を用いる処理により実現されるユースケースの第４の例を説明するための説明図である。
【図２３】本実施形態に係る情報処理方法に係る推定された第２の撮像装置の位置を用いる処理により実現されるユースケースの第４の例を説明するための説明図である。
【図２４】本実施形態に係る情報処理方法に係る推定された第２の撮像装置の位置を用いる処理により実現されるユースケースの第４の例を説明するための説明図である。
【図２５】本実施形態に係る情報処理方法に係る推定された第２の撮像装置の位置を用いる処理により実現されるユースケースの第５の例を説明するための説明図である。
【図２６】本実施形態に係る情報処理方法に係る推定された第２の撮像装置の位置を用いる処理により実現されるユースケースの第５の例を説明するための説明図である。
【図２７】本実施形態に係る情報処理方法に係る推定された第２の撮像装置の位置を用いる処理により実現されるユースケースの第６の例を説明するための説明図である。
【図２８】本実施形態に係る情報処理方法に係る推定された第２の撮像装置の位置を用いる処理により実現されるユースケースの第６の例を説明するための説明図である。
【図２９】本実施形態に係る情報処理方法に係る推定された第２の撮像装置の位置を用いる処理により実現されるユースケースの第６の例を説明するための説明図である。
【図３０】本実施形態に係る情報処理方法に係る推定された第２の撮像装置の位置を用いる処理により実現されるユースケースの第６の例を説明するための説明図である。
【図３１】本実施形態に係る情報処理方法に係る推定された第２の撮像装置の位置を用いる処理により実現されるユースケースの第７の例を説明するための説明図である。
【図３２】本実施形態に係る情報処理方法に係る推定された第２の撮像装置の位置を用いる処理により実現されるユースケースの第７の例を説明するための説明図である。
【図３３Ａ】本実施形態に係る情報処理方法に係る情報送信制御処理によって送信された情報の表示方法の一例を示す説明図である。
【図３３Ｂ】本実施形態に係る情報処理方法に係る情報送信制御処理によって送信された情報の表示方法の一例を示す説明図である。
【図３３Ｃ】本実施形態に係る情報処理方法に係る情報送信制御処理によって送信された情報の表示方法の一例を示す説明図である。
【図３３Ｄ】本実施形態に係る情報処理方法に係る情報送信制御処理によって送信された情報の表示方法の一例を示す説明図である。
【図３３Ｅ】本実施形態に係る情報処理方法に係る情報送信制御処理によって送信された情報の表示方法の一例を示す説明図である。
【図３４】本実施形態に係る情報処理装置の構成の一例を示すブロック図である。
【図３５】本実施形態に係る情報処理装置のハードウェア構成の一例を示す説明図である。
【図３６】本実施形態に係る第１の撮像装置のハードウェア構成の一例を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下に添付図面を参照しながら、本開示の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。
【００１４】
また、以下では、下記に示す順序で説明を行う。
１．本実施形態に係る情報処理方法
２．本実施形態に係る情報処理システム
３．本実施形態に係るプログラム
【００１５】
（本実施形態に係る情報処理方法）
本実施形態に係る情報処理システムを構成する装置の構成について説明する前に、まず、本実施形態に係る情報処理方法について説明する。以下では、本実施形態に係る情報処理方法に係る処理を、本実施形態に係る情報処理装置が行う場合を例に挙げて、本実施形態に係る情報処理方法について説明する。
【００１６】
［１］本実施形態に係る情報処理方法の概要
上述したように、例えば日時と気象条件との一方または双方を条件として用いて撮像画像と照合される画像の優先度を変えたとしても、撮像画像が撮像された位置の推定精度を向上させることができるとは限らない。
【００１７】
そこで、本実施形態に係る情報処理装置は、位置が特定されている撮像装置において撮像された撮像画像（以下、「第１の撮像画像」と示す。）と、位置を推定する対象である撮像装置において、第１の撮像画像が撮像された時刻に対応する時刻に撮像された撮像画像（以下、「第２の撮像画像」と示す。）とに基づいて、位置を推定する対象である撮像装置の位置を推定する。以下では、位置が特定されている撮像装置を「第１の撮像装置」と示し、位置を推定する対象の撮像装置を「第２の撮像装置」と示す。また、以下では、撮像装置を「カメラ」と示す場合がある。
【００１８】
ここで、本実施形態に係る撮像画像としては、例えば、静止画像や、動画像を構成するフレーム画像が挙げられる。
【００１９】
また、本実施形態に係る第１の撮像画像が撮像された時刻に対応する時刻としては、例えば、第１の撮像画像が撮像された時刻と同時刻や、第１の撮像画像が撮像された時刻を含む所定の期間に含まれる時刻が挙げられる。本実施形態に係る所定の期間としては、例えば、第１の撮像画像が撮像された時刻と同時刻とみなすことが可能な期間である。本実施形態に係る所定の期間としては、例えば、第１の撮像画像が撮像された時刻の前後１秒以内の期間など、予め設定された固定の期間が挙げられる。また、本実施形態に係る所定の期間は、例えば、情報処理装置１００のユーザのユーザ操作などに基づき適宜設定することが可能な可変の期間であってもよい。
【００２０】
図１は、本実施形態に係る情報処理方法を説明するための説明図であり、本実施形態に係る情報処理方法に係る処理を行う本実施形態に係る情報処理装置１００を含む、本実施形態に係る情報処理システム１０００の一例を示している。
【００２１】
情報処理システム１０００は、情報処理装置１００と、第１の撮像装置２００と、第２の撮像装置３００とを有する。
【００２２】
なお、図１では、１つの第１の撮像装置と１つの第２の撮像装置とを含む情報処理システムを示しているが、本実施形態に係る情報処理システムは、図１に示す例に限られない。例えば、本実施形態に係る情報処理システムは、複数の第１の撮像装置や、複数の第２の撮像装置を有していてもよい。また、本実施形態に係る情報処理システムは、複数の本実施形態に係る情報処理装置を有していてもよい。
【００２３】
また、図１では、情報処理装置１００が、第１の撮像装置および第２の撮像装置と別体の装置である例を示しているが、本実施形態に係る情報処理システムは、図１に示す例に限られない。例えば、本実施形態に係る情報処理システムでは、情報処理装置１００と第１の撮像装置とが一体の装置であってもよいし、情報処理装置１００と第２の撮像装置とが一体の装置であってもよい。
【００２４】
第１の撮像装置２００としては、例えば防犯カメラのように、撮像する位置が固定の撮像装置が挙げられる。第１の撮像装置２００は、例えば、定期的または非定期的に撮像を行うことによって、第１の撮像画像を生成する。ここで、第１の撮像装置２００における定期的な撮像としては、例えば、動画像の撮像や、間欠的な静止画像の撮像が挙げられる。
【００２５】
第１の撮像装置２００では、第１の撮像装置２００が備える撮像デバイス、または、第１の撮像装置２００に接続された撮像デバイスにおいて、第１の撮像画像が生成される。第１の撮像装置２００には、例えば、複数の撮像デバイスが備えられていてもよいし、複数の撮像デバイスが接続されていてもよい。また、上記複数の撮像デバイスの撮像方向は、同一であってもよいし、異なっていてもよい。
【００２６】
なお、第１の撮像装置２００は、撮像する位置が固定の撮像装置に限られない。例えば、第１の撮像装置２００は、ＧＰＳ（Global  Positioning  System）を利用した測位など、位置を特定することが可能な任意の技術を利用して位置を特定することができれば、撮像する位置が可変してもよい。
【００２７】
また、本実施形態に係る第１の撮像画像は、上記に限られない。例えば、本実施形態に係る第１の撮像画像は、第１の撮像装置２００のユーザのユーザ操作や、第１の撮像装置２００の外部装置から送信された撮像命令に基づいて撮像された画像であってもよい。
【００２８】
第２の撮像装置３００としては、例えば、車などの任意の乗り物に搭載される撮像装置（乗り物に設けられる撮像装置）や、携帯電話やスマートフォン、タブレット型の装置のような可搬型の装置のように、撮像する位置が可変する撮像装置が挙げられる。なお、第２の撮像装置３００は、上記に限られない。例えば、第２の撮像装置３００は、時計型の装置や眼鏡型の装置などのユーザに装着されて用いることが可能なウェアラブル装置や、ラジオコントロール・ヘリコプターなどの無人機のように、撮像する位置が可変する任意の撮像装置が挙げられる。第２の撮像装置３００は、例えば、定期的または非定期的に撮像を行うことによって、または、第２の撮像装置３００のユーザのユーザ操作に基づいて撮像を行うことによって、第２の撮像画像を生成する。ここで、第２の撮像装置３００における定期的な撮像としては、例えば、動画像の撮像や、間欠的な静止画像の撮像が挙げられる。
【００２９】
第２の撮像装置３００では、第２の撮像装置３００が備える撮像デバイス、または、第２の撮像装置３００に接続された撮像デバイスにおいて、第２の撮像画像が生成される。第２の撮像装置３００には、例えば、複数の撮像デバイスが備えられていてもよいし、複数の撮像デバイスが接続されていてもよい。また、上記複数の撮像デバイスの撮像方向は、同一であってもよいし、異なっていてもよい。
【００３０】
なお、第２の撮像装置３００は、撮像する位置が可変する撮像装置に限られない。例えば、第２の撮像装置３００は、撮像する位置が固定の撮像装置であってもよい。
【００３１】
また、本実施形態に係る第２の撮像画像は、上記に限られない。例えば、本実施形態に係る第２の撮像画像は、第２の撮像装置３００の外部装置から送信された撮像命令に基づいて撮像された画像であってもよい。
【００３２】
情報処理装置１００は、第１の撮像装置２００において撮像された第１の撮像画像と、第２の撮像装置３００において、第１の撮像画像に対応する時刻に撮像された第２の撮像画像とに基づいて、後述する本実施形態に係る情報処理方法に係る処理を行うことによって、第２の撮像装置３００の位置を推定する。情報処理装置１００は、例えば、通信部（後述する）または接続されている外部の通信デバイスによる外部装置との通信を介して、第１の撮像画像と第２の撮像画像とを取得し、取得された第１の撮像画像と第２の撮像画像とに基づいて、第２の撮像装置３００の位置を推定する。情報処理装置１００は、例えば、第１の撮像装置２００、第２の撮像装置３００それぞれとの直接的な通信により第１の撮像画像と第２の撮像画像とを取得してもよいし、他の装置を介した間接的な通信により第１の撮像画像と第２の撮像画像とを取得することも可能である。
【００３３】
情報処理システム１０００では、情報処理装置１００が、第１の撮像画像と、第１の撮像画像に対応する時刻に撮像された第２の撮像画像とに基づいて、第２の撮像画像を撮像した第２の撮像装置３００の位置を推定する。
【００３４】
図２は、本実施形態に係る情報処理方法を説明するための説明図である。図２のＡは、第１の撮像画像の一例を示しており、図２のＢは、図２のＡに示す第１の撮像画像に対応する時刻に撮像された第２の撮像画像の一例を示している。
【００３５】
例えば図２に示すように、第１の撮像画像と、第１の撮像画像に対応する時刻に撮像された第２の撮像画像とを用いる場合には、撮像された時間や気象条件を同一とみなすことができる。ここで、第１の撮像画像と第２の撮像画像とが同一の場所を撮像した画像である場合には、例えば、オブジェクトに対する影の付き方は同様であり、同一方向が撮像されていれば他のオブジェクトとの隠ぺい関係は同様であり、双方の画角内であれば一方に含まれていて他方には含まれていないオブジェクトは隠ぺい関係がなければ存在しない。したがって、情報処理装置１００は、本実施形態に係る情報処理方法に係る処理を行うことによって、第２の撮像装置３００の位置をより容易に推定することができ、また、第２の撮像装置３００の位置の推定精度の向上を図ることができる。
【００３６】
また、情報処理装置１００は、第１の撮像画像と、第１の撮像画像に対応する時刻に撮像された第２の撮像画像とを用いて第２の撮像装置３００の位置を推定する。よって、情報処理装置１００は、ＧＰＳを用いる位置特定方法などの既存の位置特定方法を用いた測位では位置の推定精度が出にくい、屋内や高層ビル街などに第２の撮像装置３００が位置する場合であっても、第２の撮像装置３００の位置を推定することができる。
【００３７】
［２］本実施形態に係る情報処理方法に係る処理
次に、本実施形態に係る情報処理方法に係る処理について、より具体的に説明する。以下では、本実施形態に係る情報処理方法に係る処理を、図１に示す情報処理システム１０００を構成する情報処理装置１００が行う場合を例に挙げる。
【００３８】
情報処理装置１００は、本実施形態に係る情報処理方法に係る処理として、例えば下記に示す（１）の処理（位置推定処理）を行う。
【００３９】
（１）位置推定処理
情報処理装置１００は、位置が特定されている第１の撮像装置２００において撮像された第１の撮像画像と、位置を推定する対象である第２の撮像装置３００において、第１の撮像画像に対応する時刻に撮像された第２の撮像画像とに基づいて、第２の撮像装置３００の位置を推定する。
【００４０】
（１−１）位置推定処理の第１の例
情報処理装置１００は、例えば、第１の撮像画像に含まれるオブジェクトが、第２の撮像画像に含まれる場合に、第１の撮像装置２００の位置を、第２の撮像装置３００の位置と推定する。以下では、撮像画像に含まれるオブジェクトを「被写体」と示す場合がある。
【００４１】
情報処理装置１００は、例えば、第１の撮像画像と共に取得された、“第１の撮像装置２００の識別情報”と、識別情報と位置とが対応付けられているテーブル（または、データベース）とを用いて、第１の撮像装置２００の位置を特定する。
【００４２】
ここで、本実施形態に係る識別情報としては、例えば、ＩＤや、ＩＰ（Internet Protocol）アドレス、クッキーなど、第１の撮像装置や第２の撮像装置などの各装置を特定することが可能なデータが挙げられる。
【００４３】
なお、本実施形態に係る第１の撮像装置の位置の特定方法は、上記に限られない。例えば、情報処理装置１００は、予め設定されている位置を第１の撮像装置２００の位置として特定してもよいし、第１の撮像装置２００から第１の撮像画像と共に取得された位置情報（データ）が示す位置を、第１の撮像装置２００の位置として特定することも可能である。
【００４４】
また、上記オブジェクトの位置が特定されている場合には、情報処理装置１００は、第１の撮像装置２００の位置、または上記オブジェクトの位置を、第２の撮像装置３００の位置と推定してもよい。
【００４５】
情報処理装置１００は、例えば、第１の撮像装置２００の位置とオブジェクトの位置とが対応付けられているテーブル（または、データベース）を参照することによって、第１の撮像装置２００に対応するオブジェクトの位置を特定する。なお、オブジェクトの位置の特定方法は、上記に示す例に限られない。例えば、情報処理装置１００は、撮像画像から抽出されたオブジェクトの特徴を解析し、特徴と位置とが対応付けられているテーブル（または、データベース）を参照することによって、オブジェクトの位置を特定するなど、オブジェクトの位置を特定することが可能な任意の方法を用いてオブジェクトの位置を特定することが可能である。
【００４６】
図３は、本実施形態に係る情報処理方法に係る処理の一例を説明するための説明図である。図３では、第１の撮像装置２００の一例として防犯カメラを示している。
【００４７】
図３に示すように、第１の撮像画像（図３に示す“位置がわかるカメラの画像”）、および第２の撮像画像（図３に示す“位置を知りたいカメラの画像”）から、同一のオブジェクト（図３に示す例では、人）が抽出される場合には、情報処理装置１００は、第１の撮像装置２００の位置、または上記オブジェクトの位置を、第２の撮像装置３００の位置と推定する。
【００４８】
図４は、本実施形態に係る情報処理方法に係る処理の一例を説明するための説明図であり、本実施形態に係る位置推定処理の一例を示している。図４のＡ〜図４のＣは、それぞれ第１の例に係る位置推定処理の一例を示している。
【００４９】
図４に示す例では、“防犯カメラ”が第１の撮像装置２００に該当し、図４に示す“移動カメラ”が第２の撮像装置３００に該当する。また、図４に示す“→”は、第２の撮像装置３００の位置の推定方向を示しており、図４に示すように、第１の撮像装置２００の位置、または上記オブジェクトの位置が、第２の撮像装置３００の位置と推定される。
【００５０】
（１−１−１）図４のＡに示す処理
情報処理装置１００は、第１の撮像画像と第２の撮像画像との双方から、同一のオブジェクトを見つける。
【００５１】
同一のオブジェクトが見つかった場合には、情報処理装置１００は、第１の撮像装置２００の位置、または、位置が特定されているオブジェクトの位置を、第２の撮像装置３００の位置と推定する。また、同一のオブジェクトが見つからない場合には、情報処理装置１００は、第２の撮像装置３００の位置を推定しない。
【００５２】
（１−１−２）図４のＢに示す処理
例えば第１の撮像装置２００と第２の撮像装置３００とが図４のＢに示すような位置関係を有する場合には、第１の撮像画像には、オブジェクトに加えて第２の撮像装置３００がさらに含まれる。情報処理装置１００は、上記のように、第１の撮像画像に第２の撮像装置３００がさらに含まれる場合に、第１の撮像装置２００の位置、または位置が特定されている上記オブジェクトの位置を、第２の撮像装置３００の位置と推定してもよい。
【００５３】
情報処理装置１００は、例えば、第１の撮像画像から抽出されたオブジェクトの特徴を解析し、第２の撮像装置３００の特徴を示すデータとマッチングすることによって、第１の撮像画像に第２の撮像装置３００が含まれているかを判定する。ここで、第２の撮像装置３００の特徴を示すデータとしては、例えば、第２の撮像装置３００の外観を示す画像データや、当該画像データを解析して得られる第２の撮像装置３００の特徴を示すデータなどが挙げられる。
【００５４】
（１−１−３）図４のＣに示す処理
例えば第１の撮像装置２００と第２の撮像装置３００とが図４のＣに示すような位置関係を有する場合には、第２の撮像画像には、オブジェクトに加えて第１の撮像装置がさらに含まれる。情報処理装置１００は、上記のように、第２の撮像画像に第１の撮像装置２００がさらに含まれる場合に、第１の撮像装置２００の位置、または位置が特定されている上記オブジェクトの位置を、第２の撮像装置３００の位置と推定してもよい。
【００５５】
情報処理装置１００は、例えば、第２の撮像画像から抽出されたオブジェクトの特徴を解析し、第１の撮像装置２００の特徴を示すデータとマッチングすることによって、第２の撮像画像に第１の撮像装置２００が含まれているかを判定する。ここで、第１の撮像装置２００の特徴を示すデータとしては、例えば、第１の撮像装置２００の外観を示す画像データや、当該画像データを解析して得られる第１の撮像装置２００の特徴を示すデータなどが挙げられる。
【００５６】
情報処理装置１００は、例えば図４のＡ〜図４のＣに示すように、第１の撮像画像と、第１の撮像画像に対応する時刻に撮像された第２の撮像画像とを用いて、第１の撮像装置２００の位置、または位置が特定されている上記オブジェクトの位置を、第２の撮像装置３００の位置として推定する。
【００５７】
（１−２）位置推定処理の第２の例
上記第１の例に係る位置推定処理では、第１の撮像装置２００の位置、または位置が特定されている上記オブジェクトの位置を、第２の撮像装置３００の位置として推定したが、本実施形態に係る位置推定処理は、上記に限られない。例えば、情報処理装置１００は、第１の撮像画像から推定される第１の撮像装置２００に対するオブジェクトの相対位置の推定結果と、第２の撮像画像から推定される第２の撮像装置３００に対するオブジェクトの相対位置の推定結果とに基づいて、第２の撮像装置３００の位置を推定することも可能である。
【００５８】
情報処理装置１００は、例えば、第１の撮像装置２００に対するオブジェクトの相対位置を示す第１の相対位置情報（データ）が示す相対位置を、第１の撮像装置２００に対するオブジェクトの相対位置として推定する。
【００５９】
また、情報処理装置１００は、例えば、第２の撮像装置３００に対するオブジェクトの相対位置を示す第２の相対位置情報（データ）が示す相対位置を、第２の撮像装置３００に対するオブジェクトの相対位置として推定する。
【００６０】
ここで、第１の撮像画像と、第１の撮像画像と対応する時刻に撮像された第２の撮像画像とに、同一のオブジェクトが含まれる場合には、当該オブジェクトの位置は一致する。よって、第１の撮像装置２００に対するオブジェクトの相対位置、および第２の撮像装置３００に対するオブジェクトの相対位置が推定されることによって、第１の撮像装置２００に対する第２の撮像装置３００の相対位置は決まる。
【００６１】
よって、情報処理装置１００は、例えば、第１の相対位置情報と第２の相対位置情報とに基づいて、第２の撮像装置３００の位置を推定することができる。
【００６２】
情報処理装置１００は、例えば、第１の撮像装置２００の位置に対する第２の撮像装置３００の相対位置を、第２の撮像装置３００の位置として推定する。
【００６３】
また、第１の撮像装置２００の位置は特定されているので、第１の撮像装置２００の位置に対する第２の撮像装置３００の相対位置を推定することによって、第２の撮像装置３００の絶対位置を推定することも可能である。よって、情報処理装置１００は、例えば、第２の撮像装置３００の絶対位置を、第２の撮像装置３００の位置として推定してもよい。
【００６４】
なお、第１の撮像装置２００に対するオブジェクトの相対位置と、第２の撮像装置３００に対するオブジェクトの相対位置とは、例えば下記のように推定される。なお、第１の撮像装置２００に対するオブジェクトの相対位置と、第２の撮像装置３００に対するオブジェクトの相対位置との推定方法が、下記に示す例に限られないことは、言うまでもない。
【００６５】
第１の撮像装置２００に対するオブジェクトの相対位置は、例えば下記のように、第１の撮像装置２００において、オブジェクトが存在する方向、およびオブジェクトとの距離が推定されることによって、推定される。
【００６６】
図５は、本実施形態に係る第１の撮像装置２００におけるオブジェクトとの相対位置の推定方法の一例を示す説明図である。
【００６７】
第１の撮像装置２００では画角と向きが既知であるので、第１の撮像装置２００は、第１の撮像画像に含まれるオブジェクトの方向を推定することができる（図５のＡ）。
【００６８】
また、第１の撮像装置２００は、例えば下記のような方法を用いることによって、オブジェクトとの距離を推定する。
・コントラストＡＦ（Auto  Focus）などを利用して、フォーカスが合う位置をオブジェクトの距離と推定する（図５のＢ）。
・光学ズーム倍率が変わると被写界深度が変わることを利用して、光学ズーム倍率を変えたときのオブジェクトのボケ具合からオブジェクトの距離を推定する（図５のＣ）。
・撮像位置のずれが既知の複数の撮像デバイス（または、複数の光学系を有する撮像デバイス）により、ほぼ同時刻に撮像された複数の撮像画像における、オブジェクトのずれ量から、オブジェクトの距離を推定する（図５のＤ）。
・位相差ＡＦなどを利用して、測距センサー（位相差センサー）の測距値に基づきオブジェクトの距離を推定する、または、ライトフィールドカメラにより撮像された撮像画像を用いてオブジェクトの距離を推定する（図５のＥ）。
【００６９】
第１の撮像装置２００は、例えば上記のように、オブジェクトが存在する方向、およびオブジェクトとの距離を推定することによって、オブジェクトとの相対位置を推定する。そして、第１の撮像装置２００は、推定結果を示す第１の相対位置情報を、備えている通信デバイス、または、接続されている外部の通信デバイスに、情報処理装置１００などの外部装置に対して送信させる。なお、オブジェクトとの相対位置が固定である場合には、第１の撮像装置２００は、記録媒体に記憶されている第１の相対位置情報を、外部装置に対して送信させてもよい。
【００７０】
なお、第１の撮像装置２００とオブジェクトとの相対位置の推定に係る処理は、第１の撮像装置２００において行われることに限られない。例えば、第１の撮像装置２００とオブジェクトとの相対位置の推定に係る処理は、第１の撮像装置２００と情報処理装置１００とが連携して行ってもよい。
【００７１】
第２の撮像装置３００に対するオブジェクトの相対位置は、例えば下記のように、第２の撮像装置３００において、オブジェクトが存在する方向、およびオブジェクトとの距離が推定されることによって、推定される。
【００７２】
図６は、本実施形態に係る第２の撮像装置３００におけるオブジェクトとの相対位置の推定方法の一例を示す説明図である。図６は、壁などの平面（オブジェクトの一例）を撮像した場合における撮像範囲の一例を示している。図６のＡは、壁などの平面（オブジェクトの一例）を正面から撮像した場合の撮像範囲の一例を示しており、図６のＢは、壁などの平面（オブジェクトの一例）を斜めから撮像した場合の撮像範囲の一例を示している。
【００７３】
ここで、第１の撮像画像と第２の撮像画像とに同一のオブジェクトが含まれる場合、第１の撮像装置２００の位置は特定されているので、情報処理装置１００は、第１の相対位置情報に基づいて、当該オブジェクトの位置を推定することが可能である。つまり、図６は、第２の撮像装置３００が、位置が推定されうるオブジェクトとの相対位置を推定する推定方法の一例を示している。情報処理装置１００が上記オブジェクトの位置の推定に用いる第１の相対位置情報としては、例えば、通信部（後述する）または接続されている外部の撮像デバイスによる通信を介して取得された第１の相対位置情報や、記憶部（後述する）や接続されている外部の記録媒体などの記録媒体に記憶されている第１の相対位置情報が挙げられる。記録媒体に記憶されている第１の相対位置情報は、例えば、予め当該記録媒体に記憶されていてもよいし、通信を介して取得された後に第１の相対位置情報が記録媒体に記憶されたものであってもよい。
【００７４】
第２の撮像装置３００は、例えば既知であるレンズの情報を用いて、画角から被写体との距離を推定する。第２の撮像装置３００は、画角が既知であることを利用して、例えば、撮像範囲の大小によってオブジェクトからの距離を推定する。
【００７５】
また、第２の撮像装置３００は、撮像範囲の形状からオブジェクトとの角度を推定することによって、オブジェクトが存在する方向を推定する。
【００７６】
第２の撮像装置３００は、例えば上記のように、オブジェクトが存在する方向、およびオブジェクトとの距離を推定することによって、オブジェクトとの相対位置を推定する。なお、第２の撮像装置３００は、上述した第１の撮像装置２００と同様の方法を用いて、オブジェクトが存在する方向、およびオブジェクトとの距離を推定することも可能である。
【００７７】
そして、第２の撮像装置３００は、推定結果を示す第２の相対位置情報を、備えている通信デバイス、または、接続されている外部の通信デバイスに、情報処理装置１００などの外部装置に対して送信させる。
【００７８】
なお、第２の撮像装置３００とオブジェクトとの相対位置の推定に係る処理は、第２の撮像装置３００において行われることに限られない。例えば、第２の撮像装置３００とオブジェクトとの相対位置の推定に係る処理は、第２の撮像装置３００と情報処理装置１００とが連携して行ってもよい。
【００７９】
以下、第２の例に係る位置推定処理の一例を説明する。図７は、本実施形態に係る情報処理方法に係る処理の一例を説明するための説明図であり、本実施形態に係る位置推定処理の一例を示している。図７のＡ〜図７のＣは、それぞれ第２の例に係る位置推定処理の一例を示している。
【００８０】
図７に示す例では、“防犯カメラ”が第１の撮像装置２００に該当し、図７に示す“移動カメラ”が第２の撮像装置３００に該当する。また、図７に示す“→”は、第２の撮像装置３００の位置の推定方向を示している。
【００８１】
（１−２−１）図７のＡに示す処理
情報処理装置１００は、第１の撮像画像と、当該第１の撮像画像に対応する時刻に撮像された第２の撮像画像との双方から、同一のオブジェクトを見つける。
【００８２】
同一のオブジェクトが見つかった場合には、情報処理装置１００は、第１の撮像画像に対応する第１の相対位置情報と、第２の撮像画像に対応する第２の相対位置情報とに基づいて、第２の撮像装置３００の位置を推定する。情報処理装置１００は、例えば、第１の撮像装置２００の位置に対する第２の撮像装置３００の相対位置、または、第２の撮像装置３００の絶対位置を、第２の撮像装置３００の位置として推定する。また、同一のオブジェクトが見つからない場合には、情報処理装置１００は、第２の撮像装置３００の位置を推定しない。
【００８３】
（１−２−２）図７のＢに示す処理
例えば第１の撮像装置２００と第２の撮像装置３００とが図７のＢに示すような位置関係を有する場合には、第１の撮像画像には、オブジェクトに加えて第２の撮像装置３００がさらに含まれる。情報処理装置１００は、上記のように第１の撮像画像に第２の撮像装置３００がさらに含まれる場合には、第１の撮像装置２００に対する第２の撮像装置の相対位置を示す第３の相対位置情報（データ）に基づいて、第２の撮像装置３００の位置を推定してもよい。
【００８４】
情報処理装置１００は、例えば上記（１−１−２）の処理と同様に、第１の撮像画像に第２の撮像装置３００が含まれているかを判定する。
【００８５】
また、情報処理装置１００は、例えば、第１の撮像装置２００に対する第２の撮像装置３００の相対位置を示す第３の相対位置情報が示す相対位置を、第１の撮像装置２００に対する第２の撮像装置３００の相対位置として推定する。また、第１の撮像装置２００の位置は特定されているので、情報処理装置１００は、推定される上記推定位置を用いて、第２の撮像装置３００の絶対位置を推定することも可能である。
【００８６】
ここで、第１の撮像装置２００に対する第２の撮像装置３００の相対位置は、例えば、上述した第１の撮像装置２００に対するオブジェクトの相対位置を推定する方法と同様の方法によって、第１の撮像装置２００において推定される。そして、情報処理装置１００は、例えば第１の撮像装置２００から取得される推定結果を示す第３の相対位置情報を用いて、第２の撮像装置３００の位置を推定する。なお、上述した第１の撮像装置２００に対するオブジェクトの相対位置を推定する方法と同様に、第１の撮像装置２００に対する第２の撮像装置３００の相対位置の推定に係る処理は、第１の撮像装置２００と情報処理装置１００とにおいて連携して行われてもよい。
【００８７】
なお、図７のＢに示す処理は、上記に示す処理に限られない。
【００８８】
例えば、情報処理装置１００は、上記（１−２−１）の処理と同様の処理によって、第２の撮像装置３００の絶対位置を推定してもよい。
【００８９】
また、情報処理装置１００は、例えば、上記第３の相対位置情報に基づく処理と、上記（１−２−１）の処理との双方を用いて、第２の撮像装置３００の絶対位置を推定してもよい。双方の処理を用いる場合、情報処理装置１００は、例えば、上記第３の相対位置情報に基づく処理の結果を、補完的に用いる。
【００９０】
（１−２−３）図７のＣに示す処理
例えば第１の撮像装置２００と第２の撮像装置３００とが図７のＣに示すような位置関係を有する場合には、第２の撮像画像には、オブジェクトに加えて第１の撮像装置２００がさらに含まれる。情報処理装置１００は、上記のように第２の撮像画像に第１の撮像装置２００がさらに含まれる場合には、第２の撮像装置３００に対する第１の撮像装置２００の相対位置を示す第４の相対位置情報（データ）に基づいて、第２の撮像装置３００の位置を推定してもよい。
【００９１】
情報処理装置１００は、例えば上記（１−１−３）の処理と同様に、第２の撮像画像に第１の撮像装置２００が含まれているかを判定する。
【００９２】
また、情報処理装置１００は、例えば、第２の撮像装置３００に対する第１の撮像装置２００の相対位置を示す第４の相対位置情報が示す相対位置を用いて、第１の撮像装置２００に対する第２の撮像装置３００の相対位置を推定する。また、第１の撮像装置２００の位置は特定されているので、情報処理装置１００は、推定される上記推定位置を用いて、第２の撮像装置３００の絶対位置を推定することも可能である。
【００９３】
ここで、第１の撮像装置２００に対する第２の撮像装置３００の相対位置は、例えば、上述した第２の撮像装置３００に対するオブジェクトの相対位置を推定する方法と同様の方法によって、第２の撮像装置３００において推定される。そして、情報処理装置１００は、例えば第２の撮像装置３００から取得される推定結果を示す第４の相対位置情報を用いて、第２の撮像装置３００の位置を推定する。なお、上述した第２の撮像装置３００に対するオブジェクトの相対位置を推定する方法と同様に、第２の撮像装置３００に対する第１の撮像装置２００の相対位置の推定に係る処理は、第２の撮像装置３００と情報処理装置１００とにおいて連携して行われてもよい。
【００９４】
なお、図７のＣに示す処理は、上記に示す処理に限られない。
【００９５】
例えば、情報処理装置１００は、上記（１−２−１）の処理と同様の処理によって、第２の撮像装置３００の絶対位置を推定してもよい。
【００９６】
また、情報処理装置１００は、例えば、上記第４の相対位置情報に基づく処理と、上記（１−２−１）の処理との双方を用いて、第２の撮像装置３００の絶対位置を推定してもよい。双方の処理を用いる場合、情報処理装置１００は、例えば、上記第４の相対位置情報に基づく処理の結果を、補完的に用いる。
【００９７】
情報処理装置１００は、位置推定処理として、例えば、上記（１−１）に示す第１の例に係る位置推定処理や、上記（１−２）に示す第２の例に係る位置推定処理を行う。
【００９８】
なお、本実施形態に係る位置推定処理は、上記（１−１）に示す第１の例に係る位置推定処理や、上記（１−２）に示す第２の例に係る位置推定処理に限られない。
【００９９】
例えば、本実施形態に係る情報処理システムが、第１の撮像装置を複数有している場合には、同時刻に撮像された第１の撮像画像が複数存在することもありうる。ここで、情報処理装置１００は、ある第２の撮像装置において撮像された第２の撮像画像と、複数の第１の撮像画像の全てとを用いて位置推定処理を行い、当該第２の撮像装置の位置を推定することが可能である。しかしながら、複数の第１の撮像画像の全てを用いて位置推定処理を行う場合には、処理の負荷が大きくなる恐れがある。
【０１００】
そこで、情報処理装置１００は、本実施形態に係る位置推定処理において、処理に用いる第１の撮像画像を絞り込み、絞り込まれた第１の撮像画像と、当該第１の撮像画像に対応する時刻に撮像された第２の撮像画像とに基づいて、第２の撮像装置の位置を推定してもよい。
【０１０１】
情報処理装置１００は、例えば、第２の撮像装置に関する情報に基づいて、第２の撮像装置が存在しうる位置を絞り込む。そして、情報処理装置１００は、絞り込まれた位置に対応する位置に存在する第１の撮像装置において撮像された第１の撮像画像に基づいて、第２の撮像装置の位置を推定する。
【０１０２】
本実施形態に係る第２の撮像装置に関する情報とは、第２の撮像装置が存在しうる位置を絞り込むことが可能なデータである。本実施形態に係る第２の撮像装置に関する情報としては、例えば下記に示す情報が挙げられる。なお、本実施形態に係る第２の撮像装置に関する情報を用いる位置推定処理の一例については、後述する。
・第２の撮像装置の位置を示す位置情報
・第２の撮像装置の動きを示す情報（例えば、加速度や角速度の変化を示すデータ）
・第２の撮像装置を追尾した履歴を示す追尾情報（本実施形態に係る追尾については、後述する。）
・第２の撮像装置の周辺の磁場に関する情報（例えば、磁場の強度と向きを示すデータ）
・第２の撮像装置の周辺の電波に関する情報（例えば、電波の強度と遅延時間を示すデータ）
・第２の撮像装置の周辺の音に関する情報（例えば、音の強度と遅延時間を示すデータ）
・第２の撮像装置の周辺の光に関する情報（例えば、輝度や色を示すデータ）
・第２の撮像装置の周辺の気圧を示す情報
【０１０３】
上記のような位置推定処理が行われることによって、第１の撮像画像と、当該第１の撮像画像に対応する時刻に撮像された第２の撮像画像とに基づいて、第２の撮像装置３００の位置が推定される。よって、情報処理装置１００は、上記のような位置推定処理を行うことによって、撮像画像に基づいて位置を推定することができる。
【０１０４】
また、上記のような位置推定処理を行うことによって、情報処理装置１００は、上述した本実施形態に係る情報処理方法に係る処理が行われることにより奏される効果を、奏することができる。
【０１０５】
なお、上記では、情報処理システムを構成する撮像装置それぞれの役目（第１の撮像装置、または第２の撮像装置）が固定である場合を例に挙げたが、本実施形態に係る情報処理方法の適用例は、上記に示す例に限られない。
【０１０６】
例えば、本実施形態に係る情報処理方法が適用される情報処理システムでは、情報処理システムを構成する撮像装置の役目が、変化してもよい。
【０１０７】
図８は、本実施形態に係る情報処理方法の他の適用例を説明するための説明図である。図８に示す情報処理システムは、例えば、防犯カメラと、ヘリコプターに搭載されているカメラ（図８に示す“ヘリコプターカメラ”）と、スマートフォンに搭載されているカメラ（図８に示す“スマートフォンのカメラ”）とを有する。ここで、図８に示す防犯カメラは、位置が特定されている第１の撮像装置に該当する。
【０１０８】
図８に示す情報処理システムにおいて、本実施形態に係る情報処理装置は、防犯カメラにより撮像された撮像画像を第１の撮像画像とし、ヘリコプターに搭載されているカメラにより撮像された撮像画像を第２の撮像画像として、ヘリコプターに搭載されているカメラの位置を推定する。つまり、ヘリコプターに搭載されているカメラは、防犯カメラを基準とした場合には、第２の撮像装置の役目を果たすこととなる。
【０１０９】
ヘリコプターに搭載されているカメラの位置が推定されることによって、ヘリコプターに搭載されているカメラの位置は特定される。よって、本実施形態に係る情報処理装置は、ヘリコプターに搭載されているカメラにより撮像された撮像画像を第１の撮像画像として、位置推定処理を行うことが可能である。
【０１１０】
よって、図８に示す情報処理システムにおいて、本実施形態に係る情報処理装置は、ヘリコプターに搭載されているカメラにより撮像された撮像画像を第１の撮像画像とし、スマートフォンに搭載されているカメラにより撮像された撮像画像を第２の撮像画像として、スマートフォンに搭載されているカメラの位置を推定する。つまり、ヘリコプターに搭載されているカメラは、スマートフォンに搭載されているカメラを基準とした場合には、第１の撮像装置の役目を果たすこととなる。
【０１１１】
例えば図８に示すヘリコプターに搭載されているカメラのように、情報処理システムを構成する撮像装置の役目が変化することによって、例えば図８に示すような壁などによって、当初の第１の撮像装置である防犯カメラにより撮像された撮像画像と、スマートフォンに搭載されているカメラにより撮像された撮像画像とを直接的に用いて、スマートフォンに搭載されているカメラの位置が推定できない場合であっても、本実施形態に係る情報処理装置は、スマートフォンに搭載されているカメラの位置を推定することができる。
【０１１２】
なお、本実施形態に係る情報処理方法に係る処理は、上記（１）の処理（位置推定処理）に限られない。
【０１１３】
例えば、本実施形態に係る情報処理装置は、推定された第２の撮像装置の位置を用いる処理を、さらに行うことが可能である。推定された第２の撮像装置の位置を用いる処理としては、例えば下記の（２）の処理（情報送信制御処理）が挙げられる。
【０１１４】
（２）情報送信制御処理
本実施形態に係る情報処理装置は、推定された第２の撮像装置の位置に基づく情報を、外部装置に対して送信させる。本実施形態に係る情報処理装置は、例えば、備えている通信部（後述する）、または、接続されている外部の通信デバイスに、第２の撮像装置の位置に基づく情報を、外部装置に対して送信させる。
【０１１５】
本実施形態に係る第２の撮像装置の位置に基づく情報の一例、および第２の撮像装置の位置に基づく情報を送信させることにより実現されるユースケースの一例については、後述する。
【０１１６】
なお、推定された第２の撮像装置の位置を用いる処理は、上記（２）の処理（情報送信制御処理）に限られない。本実施形態に係る情報処理装置は、例えば、“推定された第２の撮像装置の位置をログとして記録媒体に記録する処理”や、“推定された第２の撮像装置の位置から第２の撮像装置、または第２の撮像装置を所持するユーザや第２の撮像装置を搭載する乗り物を推定する処理”など、推定された第２の撮像装置の位置を用いて行うことが可能な、任意の処理を行うことが可能である。本実施形態に係る推定された第２の撮像装置の位置を用いる処理によりにより実現されるユースケースの一例については、後述する。
【０１１７】
本実施形態に係る情報処理装置は、例えば、本実施形態に係る情報処理方法に係る処理として、例えば、“上記（１）の処理（位置推定処理）”や、“上記（１）の処理（位置推定処理）および推定された第２の撮像装置の位置を用いる処理”を行う。
【０１１８】
本実施形態に係る情報処理装置は、上述したような本実施形態に係る情報処理方法に係る処理を行うことによって、例えば下記のような効果が奏される。
・対応する時刻に撮像された第１の撮像画像と第２の撮像画像とを用いて位置を推定することにより、時間や気象条件が同一（略同一）となり、位置の推定が容易となる。
・第１の撮像画像と第２の撮像画像とを用いて第２の撮像装置の位置を推定するので、ＧＳＰを用いた測位など既存の測位では精度が出しにくい、屋内や高層ビル街などにおいても、より精度が高い第２の撮像装置の位置の推定を行うことができる。
・第１の撮像画像に基づいて、第２の撮像装置に対応する被写体を特定して、当該被写体を追尾することによって、上記（１）の処理（位置推定処理）を繰り返し行わなくても、継続して位置を推定し続けることができる。
・推定された第２の撮像装置の位置を用いる処理として、上記（２）の処理（情報送信制御処理）を行うことによって、第２の撮像装置や、第２の撮像装置のユーザなどに対して、各種情報を配信することができる。
【０１１９】
なお、“上記（１）の処理（位置推定処理）”や、“上記（１）の処理（位置推定処理）および推定された第２の撮像装置の位置を用いる処理”は、便宜上、本実施形態に係る情報処理方法に係る処理を切り分けたものである。よって、本実施形態に係る情報処理方法に係る処理は、例えば、“上記（１）の処理（位置推定処理）”を、（任意の切り分け方によって）２以上の処理と捉えることが可能である。また、本実施形態に係る情報処理方法に係る処理は、例えば、“上記（１）の処理（位置推定処理）および推定された第２の撮像装置の位置を用いる処理”を１つの処理と捉えることが可能であり、“上記（１）の処理（位置推定処理）および推定された第２の撮像装置の位置を用いる処理”を、（任意の切り分け方によって）２以上の処理と捉えることも可能である。
【０１２０】
［３］本実施形態に係る情報処理方法に係る処理の具体例
以下、上述した本実施形態に係る情報処理方法に係る処理の具体例を説明する。
【０１２１】
以下では、図１に示す情報処理装置１００が、本実施形態に係る情報処理方法に係る処理として、上記（１）の処理（位置推定処理）、および推定された第２の撮像装置の位置を用いる処理を行う場合を例に挙げる。また、以下では、情報処理装置１００が、推定された第２の撮像装置の位置を用いる処理として、上記（２）の処理（情報送信制御処理）を行う場合を主に例に挙げる。また、以下では、第１の撮像装置が防犯カメラである場合を例に挙げる。
【０１２２】
図９は、本実施形態に係る情報処理方法が適用される情報処理システムにおける処理の一例を示す説明図である。
【０１２３】
図９に示すＡは、情報処理装置１００、および防犯カメラ（第１の撮像装置の一例）における処理の一例を示している。より具体的には、図９に示すステップＳ１０８、Ｓ１１０の処理が、上記（１）の処理（位置推定処理）の一例に該当する。また、図９に示すステップＳ１１８、Ｓ１２０の処理が、上記（２）の処理（情報送信制御処理）の一例に該当し、図９に示すステップＳ１１２〜Ｓ１１６が、推定された第２の撮像装置の位置を用いる処理の一例に該当する。
【０１２４】
図９に示すＢは、第２の撮像装置における処理の一例を示している。また、図９に示すＣは、上記（２）の処理（情報送信制御処理）により送信される第２の撮像装置の位置に基づく情報に基づき処理を行う、情報処理装置１００の外部装置（または、外部システム）における処理の一例を示している。
【０１２５】
第２の撮像装置は、自装置の位置を示す位置情報を、第１の撮像装置と情報処理装置１００との一方または双方へ送信する（Ｓ１００）。第２の撮像装置は、例えば、ＧＰＳデバイスなどを用いて特定される位置を示すデータを、位置情報として送信する。また、第２の撮像装置は、例えばＩＰアドレスなどの識別情報を、位置情報と共に送信する。
【０１２６】
ここで、ステップＳ１００の処理において送信される位置情報は、例えば後述するステップＳ１０８において第１の撮像画像の絞り込みに用いられる。つまり、ステップＳ１００の処理において送信される位置情報は、第２の撮像装置に関する情報の一例に該当する。
【０１２７】
第１の撮像装置は、例えば、ステップＳ１００の処理において送信される位置情報に基づいて、自装置の撮像領域に第２の撮像装置が入ったか否かを判定する（Ｓ１０２）。ここで、ステップＳ１０２において撮像領域に第２の撮像装置が入ったと判定されない場合には、本実施形態に係る情報処理システムでは、ステップＳ１００からの処理が行われる。
【０１２８】
ステップＳ１０２において撮像領域に第２の撮像装置が入ったと判定された場合には、第２の撮像装置は、撮像を行う（Ｓ１０４）。第２の撮像装置は、例えば、第１の撮像装置から送信される撮像命令に基づいて、撮像を行う。なお、上述したように、第２の撮像装置における撮像が、上記撮像命令に基づいて行われることに限られないことは、言うまでもない。
【０１２９】
第２の撮像装置は、例えば、撮像により生成された第２の撮像画像を、ＩＰアドレスなどの識別情報と共に、情報処理装置１００へ送信する（Ｓ１０６）。
【０１３０】
情報処理装置１００は、例えば、ステップＳ１００において第２の撮像装置から送信された位置情報を用いて第２の撮像装置が存在しうる位置を絞り込み、当該存在しうる位置に対応する第１の撮像装置を特定する（Ｓ１０８）。
【０１３１】
情報処理装置１００は、例えば、位置情報が示す位置から設定されている所定の範囲内を、第２の撮像装置が存在しうる位置とし、当該所定の範囲に含まれる第１の撮像装置を特定する。ここで、本実施形態に係る所定の範囲は、設定されている固定の範囲であってもよいし、位置情報が取得されてからの時間の経過に応じて変化する可変の範囲であってもよい。位置情報が取得されてからの時間の経過に応じた範囲の変化としては、例えば、より大きな範囲となるように変化することが挙げられる。
【０１３２】
なお、本実施形態に係る第２の撮像装置が存在しうる位置を絞り込む方法は、上記に限られない。
【０１３３】
図１０Ａ、図１０Ｂは、本実施形態に係る情報処理方法に係る処理の一例を説明するための説明図であり、本実施形態に係る位置推定処理における第２の撮像装置が存在しうる位置の絞り込み方法の一例を示している。
【０１３４】
例えば図１０ＡのＡに示すように、情報処理装置１００は、取得された位置情報が示す位置から設定されている所定の範囲内を、第２の撮像装置が存在しうる位置とする。また、例えば図１０ＡのＢに示すように、位置情報が取得されてから経過した時間に応じて、所定の範囲をより大きな範囲に変化させてもよい。所定の範囲を時間の経過に対応してより大きな範囲に変化させることによって、例えば、第２の撮像装置を所持するユーザなどが移動した場合であっても、情報処理装置１００は、本実施形態に係る位置推定処理においてより適切な第１の撮像装置を特定することが可能となる。
【０１３５】
また、例えば、第２の撮像装置に関する情報として上記動きを示す情報が用いられる場合には、情報処理装置１００は、例えば図１０ＡのＣに示すように、第２の撮像装置が存在しえない位置を除外することによって、第２の撮像装置が存在しうる位置を絞り込む。
【０１３６】
また、例えば、第２の撮像装置に関する情報として上記追尾情報が用いられる場合には、情報処理装置１００は、図１０ＡのＤに示すように、追尾情報が示す直近の位置から設定されている所定の範囲内を、第２の撮像装置が存在しうる位置とする。
【０１３７】
また、例えば、第２の撮像装置に関する情報として上記磁場に関する情報が用いられる場合には、情報処理装置１００は、例えば図１０ＢのＡに示すように、磁場の強度と向きによって、第２の撮像装置が存在しうる位置を推定する。情報処理装置１００は、例えば、第１の撮像装置の位置と、磁場の強度および向きを示すデータとが対応付けられているテーブル（または、データベース）を参照する。そして、情報処理装置１００は、例えば、上記磁場に関する情報が示す磁場の強度および向きと一致する第１の撮像装置の位置（または、上記磁場に関する情報が示す磁場の強度および向きとの差が所定の範囲内である第１の撮像装置の位置）から設定されている所定の範囲内を、第２の撮像装置が存在しうる位置とする。
【０１３８】
また、例えば、第２の撮像装置に関する情報として上記電波に関する情報が用いられる場合には、情報処理装置１００は、例えば図１０ＢのＢに示すように、電波の強度と遅延時間によって、第２の撮像装置が存在しうる位置を推定する。情報処理装置１００は、例えば、第１の撮像装置の位置と、電波の強度および遅延時間を示すデータとが対応付けられているテーブル（または、データベース）を参照する。そして、情報処理装置１００は、例えば、上記電波に関する情報が示す電波の強度および遅延時間と一致する第１の撮像装置の位置（または、上記電波に関する情報が示す電波の強度および遅延時間との差が所定の範囲内である第１の撮像装置の位置）から設定されている所定の範囲内を、第２の撮像装置が存在しうる位置とする。
【０１３９】
また、例えば、第２の撮像装置に関する情報として上記音に関する情報が用いられる場合には、情報処理装置１００は、例えば図１０ＢのＣに示すように、館内放送などの音の強度と遅延時間によって、第２の撮像装置が存在しうる位置を推定する。情報処理装置１００は、例えば、第１の撮像装置の位置と、音の強度および遅延時間を示すデータとが対応付けられているテーブル（または、データベース）を参照する。そして、情報処理装置１００は、例えば、上記音に関する情報が示す音の強度および遅延時間と一致する第１の撮像装置の位置（または、上記音に関する情報が示す音の強度および遅延時間との差が所定の範囲内である第１の撮像装置の位置）から設定されている所定の範囲内を、第２の撮像装置が存在しうる位置とする。
【０１４０】
また、例えば、第２の撮像装置に関する情報として上記光に関する情報が用いられる場合には、情報処理装置１００は、例えば図１０ＢのＤに示すように、輝度や色によって、第２の撮像装置が存在しうる位置を推定する。情報処理装置１００は、例えば、第１の撮像装置の位置と、輝度や色を示すデータとが対応付けられているテーブル（または、データベース）を参照する。そして、情報処理装置１００は、例えば、上記光に関する情報が示す輝度や色と一致する第１の撮像装置の位置（または、上記光に関する情報が示す輝度や色との差が所定の範囲内である第１の撮像装置の位置）から設定されている所定の範囲内を、第２の撮像装置が存在しうる位置とする。
【０１４１】
また、例えば、第２の撮像装置に関する情報として上記気圧を示す情報が用いられる場合には、情報処理装置１００は、例えば図１０ＢのＥに示すように、気圧によって、第２の撮像装置が存在しうる位置を推定する。情報処理装置１００は、例えば、第１の撮像装置の位置と、気圧を示すデータとが対応付けられているテーブル（または、データベース）を参照する。そして、情報処理装置１００は、例えば、上記気圧を示す情報が示す気圧と一致する第１の撮像装置の位置（または、上記気圧を示す情報が示す気圧との差が所定の範囲内である第１の撮像装置の位置）から設定されている所定の範囲内を、第２の撮像装置が存在しうる位置とする。
【０１４２】
情報処理装置１００は、例えば図１０Ａ、図１０Ｂを参照して示したいずれかの方法、または、図１０Ａ、図１０Ｂを参照して示した方法を組み合わせた方法によって、第２の撮像装置が存在しうる位置を絞り込む。なお、本実施形態に係る第２の撮像装置が存在しうる位置を絞り込む方法が、上記図１０Ａ、図１０Ｂを参照して示した方法に限られないことは、言うまでもない。
【０１４３】
再度図９を参照して、本実施形態に係る情報処理方法が適用される情報処理システムにおける処理の一例を説明する。情報処理装置１００は、例えば、ステップＳ１０６において送信された第２の撮像画像と、絞り込まれた位置に対応する位置に存在する第１の撮像装置において撮像された、当該第２の撮像装置に対応する時刻に撮像された第１の撮像画像とに基づいて、第２の撮像装置の位置を推定する（Ｓ１１０）。
【０１４４】
情報処理装置１００は、例えば、上記（１−１）に示す第１の例に係る位置推定処理や、上記（１−２）に示す第２の例に係る位置推定処理を行うことによって、第２の撮像装置の位置を推定する。
【０１４５】
ステップＳ１１０において第２の撮像装置の位置が推定されると、情報処理装置１００は、第２の撮像装置を所持しているユーザや、第２の撮像装置を搭載している乗り物を推定する（Ｓ１１２）。ステップＳ１１２の処理は、推定された第２の撮像装置の位置を用いる処理の一例に該当する。
【０１４６】
ここで、ステップＳ１１２において推定されたユーザや乗り物などは、後述する追尾に係る処理において第１の撮像装置により撮像された第１の撮像画像を用いた追尾の対象となりうる。よって、以下では、ステップＳ１１２において推定されたユーザや乗り物などを「被写体」と示す場合がある。
【０１４７】
図１１は、本実施形態に係る情報処理方法に係る処理の一例を説明するための説明図であり、図９のステップＳ１１２における被写体の推定の一例を示している。
【０１４８】
情報処理装置１００は、例えば、第２の撮像装置の位置の推定後、推定に用いた第１の撮像画像を撮像した第１の撮像装置において撮像された第１の撮像画像に、第２の撮像装置が含まれていると判定された場合には、図１１のＡ、図１１のＢに示すように、当該第２の撮像装置と一体とみなされる所定の範囲のユーザまたは乗り物を、被写体（当該第２の撮像装置を所持しているユーザや、第２の撮像装置を搭載している乗り物）と推定する。
【０１４９】
なお、図９のステップＳ１１２における被写体の推定に係る処理は、上記に限られない。例えば、情報処理装置１００は、第２の撮像装置を所持しているユーザや第２の撮像装置を搭載している乗り物などの被写体が存在しうる範囲を、被写体の候補ごとに設定し、設定された範囲のうちの推定された第２の撮像装置の位置に最も近い範囲に対応する被写体の候補を、被写体と推定することも可能である。
【０１５０】
上記のように、設定された範囲のうちの推定された第２の撮像装置の位置に最も近い範囲に対応する被写体の候補を、被写体と推定することによって、図１１のＣに示すように、第２の撮像装置が、第１の撮像装置の撮像範囲の死角となる場合であっても、被写体を推定することが可能となる。
【０１５１】
ステップＳ１１２において、上記のように被写体が推定されることによって、情報処理装置１００は、本実施形態に係る情報処理システムを構成する第１の撮像装置において撮像される第１の撮像画像から推定された被写体を検出すれば、上記（１）の処理（位置推定処理）を再度行わなくても、第２の撮像装置の位置を推定し続けることができる。
【０１５２】
再度図９を参照して、本実施形態に係る情報処理方法が適用される情報処理システムにおける処理の一例を説明する。情報処理装置１００は、例えば、ステップＳ１１２において推定された被写体と、第２の撮像装置から取得された識別情報とを紐付ける（Ｓ１１４）。
【０１５３】
情報処理装置１００は、例えば、ステップＳ１１２において推定された被写体を示す画像や、画像を解析することにより得られる当該被写体の特徴を示すデータなど、被写体に関するデータと、第２の撮像装置から取得された識別情報とを対応付けて、記憶部（後述する）などの記録媒体に記憶させることによって、推定された被写体と上記識別情報とを紐付ける。なお、ステップＳ１１４の処理は上記に限られず、情報処理装置１００は、推定された被写体と上記識別情報とを紐付けることが可能な任意の処理を行うことが可能である。
【０１５４】
情報処理装置１００は、ステップＳ１１２において推定された被写体を追尾する（Ｓ１１６）。ここで、ステップＳ１１２における被写体の推定は、推定された第２の撮像装置の位置に基づき行われる。よって、ステップＳ１１６の処理は、推定された第２の撮像装置の位置を用いる処理の一例であるといえる。
【０１５５】
図１２は、本実施形態に係る情報処理方法に係る処理の一例を説明するための説明図であり、図９のステップＳ１１６における被写体の追尾の一例を示している。
【０１５６】
情報処理装置１００は、例えば、第１の撮像画像から背景を分離し、被写体の特徴と同一の特徴を有するオブジェクトを検出することによって、被写体を追尾する。
【０１５７】
なお、ステップＳ１１６における被写体の追尾に係る処理は、上記に示す処理に限られない。例えば、情報処理装置１００は、画像からオブジェクトを検出することが可能な任意の技術を用いて、第１の撮像画像から被写体を検出することによって、被写体を追尾することが可能である。
【０１５８】
図１３は、本実施形態に係る情報処理方法に係る処理の一例を説明するための説明図であり、図９のステップＳ１１６における被写体の追尾の他の例を示している。
【０１５９】
例えば、被写体が第２の撮像装置を所持しているユーザであるときのように、被写体が移動しうる場合には、一の第１の撮像装置の撮像可能範囲内から、被写体が出てしまうことが起こりうる。そこで、本実施形態に係る情報処理システムが複数の第１の撮像装置を有する場合には、情報処理装置１００は、例えば図１３に示すように、被写体を撮像する第１の撮像画像を切り替え、切り替えられた第１の撮像装置が撮像した第１の撮像画像を用いて被写体の追尾を行ってもよい。図１３では、情報処理装置１００が、カメラＡからカメラＢへと切り替えて追尾を行う例を示している。
【０１６０】
図１４は、実施形態に係る情報処理方法に係る処理の一例を説明するための説明図であり、図１３に示すカメラＡ（第１の撮像装置の一例）からカメラＢ（第１の撮像装置の他の例）へと切り替えて追尾を行う場合における処理の一例を示している。
【０１６１】
情報処理装置１００は、カメラＡにより撮像された撮像画像を用いて、被写体を追尾する（Ｓ２００）。
【０１６２】
情報処理装置１００は、カメラＡの撮像範囲から被写体が出そうか否かを判定する（Ｓ２０２）。情報処理装置１００は、例えば、カメラＡにより撮像された撮像画像における所定の領域（例えば、画像の端部分に対応する領域など、設定されている領域）から被写体が検出された場合に、カメラＡの撮像範囲から被写体が出そうであると判定する。
【０１６３】
ステップＳ２０２においてカメラＡの撮像範囲から被写体が出そうであると判定されない場合には、情報処理装置１００は、ステップＳ２００からの処理を繰り返す。
【０１６４】
また、ステップＳ２０２においてカメラＡの撮像範囲から被写体が出そうであると判定された場合には、情報処理装置１００は、本実施形態に係る情報処理システムを構成する第１の撮像装置の中から、追尾に適切な第１の撮像装置を検索する（Ｓ２０４）。
【０１６５】
情報処理装置１００は、例えば、カメラＡにより撮像された撮像画像から被写体の移動方向を推定し、カメラＡに隣接する第１の撮像装置のうち、推定された移動方向に隣接する第１の撮像装置を、追尾に適切な第１の撮像装置とする。図１４では、上記の処理によって、カメラＢが検索されたものとする。なお、ステップＳ２０４の処理が、上記に示す例に限られないことは、言うまでもない。
【０１６６】
情報処理装置１００は、例えば、ステップＳ２０４において検索されたカメラＢにより撮像された撮像画像から、カメラＡにより撮像された撮像画像から検出されていた被写体を検出する（Ｓ２０６）。そして、カメラＢにより撮像された撮像画像から被写体が検出された場合には（Ｓ２０８）、情報処理装置１００は、カメラＢにより撮像された撮像画像を用いて、被写体を追尾する（Ｓ２１０）。
【０１６７】
例えば図１４に示す処理が行われることによって、図１３に示すようなカメラＡからカメラＢへの切り替えによる追尾が実現される。なお、図１３に示すようなカメラの切り替えを実現することが可能な処理が、図１４に示す例に限られないことは、言うまでもない。
【０１６８】
再度図９を参照して、本実施形態に係る情報処理方法が適用される情報処理システムにおける処理の一例を説明する。情報処理装置１００は、例えば、ステップＳ１１０において推定された第２の撮像装置の位置に基づく情報を生成し（Ｓ１１８）、生成した第２の撮像装置の位置に基づく情報を、外部装置に対して送信させる（Ｓ１２０）。情報処理装置１００は、例えば、送信対象の装置それぞれに対応するＩＰアドレスなど、送信対象の装置それぞれに対応する識別情報を用いて、第２の撮像装置の位置に基づく情報を、送信対象の装置それぞれに対して送信させる。
【０１６９】
ステップＳ１２０において送信された第２の撮像装置の位置に基づく情報を受信した第２の撮像装置は、例えば、受信した第２の撮像装置の位置に基づく情報に基づく通知を行う（Ｓ１２２）。第２の撮像装置は、例えば、受信した第２の撮像装置の位置に基づく情報の内容を表示画面に表示させることによる視覚的な通知や、第２の撮像装置の位置に基づく情報に対応する音声（音楽も含む。）を音声出力デバイスから出力させることによる聴覚的な通知を行う。
【０１７０】
ステップＳ１２０において送信された第２の撮像装置の位置に基づく情報を受信した、サーバなどの装置（またはシステム）は、例えば、受信した第２の撮像装置の位置に基づく情報に基づく制御を行う（Ｓ１２４）。
【０１７１】
図９のステップＳ１１８〜Ｓ１２４の処理により実現されるユースケースについては、後述する。
【０１７２】
情報処理装置１００は、追尾後において、被写体が、本実施形態に係る情報処理システムが有する第１の撮像装置における撮像領域内にあるか否かを判定する（Ｓ１２６）。情報処理装置１００は、例えば、本実施形態に係る情報処理システムが有する第１の撮像装置それぞれにおいて撮像された第１の撮像画像のいずれかから、被写体が検出された場合に、被写体が撮像領域内にあると判定する。
【０１７３】
ステップＳ１２６において被写体が撮像領域内にあると判定された場合には、情報処理装置１００は、例えばステップＳ１１６からの処理を繰り返す。また、ステップＳ２１２において被写体が撮像領域内にあると判定されない場合には、情報処理装置１００は、本実施形態に係る情報処理方法に係る処理を終了する。
【０１７４】
本実施形態に係る情報処理システムでは、例えば図９に示すような処理が行われる。
【０１７５】
なお、本実施形態に係る情報処理システムにおける処理は、図９に示す処理に限られない。
【０１７６】
例えば、情報処理装置１００は、図９に示すステップＳ１０８の処理を行わなくてもよい。図９に示すステップＳ１０８の処理を行わない場合であっても、情報処理装置１００は、ステップＳ１１０において、本実施形態に係る情報処理システムが有する第１の撮像装置それぞれにおいて撮像された第１の撮像画像と、当該第１の撮像画像それぞれに対応する時刻に撮像された第２の撮像画像とに基づいて、第２の撮像装置の位置を推定することが可能である。なお、図９に示すステップＳ１０８の処理が行われない場合、第２の撮像装置は、ステップＳ１００の処理を行わないことも可能である。
【０１７７】
また、情報処理装置１００は、図９に示すステップＳ１１２、Ｓ１１４、Ｓ１１６に示す被写体の追尾に係る処理を行わなくてもよい。図９に示すステップＳ１１２、Ｓ１１４、Ｓ１１６の処理を行わない場合であっても、情報処理装置１００は、上記（１）の処理（位置推定処理）を適宜行うことによって、第２の撮像装置を追尾することが可能である。
【０１７８】
［４］本実施形態に係る情報処理方法に係る推定された第２の撮像装置の位置を用いる処理により実現されるユースケース
次に、本実施形態に係る情報処理方法に係る推定された第２の撮像装置の位置を用いる処理により実現されるユースケースについて説明する。下記に示すユースケースのうち、例えば、下記の（４−１）に示すユースケースと、下記の（４−２）に示すユースケースとが、“図９に示すステップＳ１１８、Ｓ１２０の処理”と、“図９に示すステップＳ１２２の処理およびステップＳ１２４の処理の一方または双方の処理”とにより実現されるユースケースの一例に該当する。
【０１７９】
（４−１）ユースケースの第１の例：衝突の回避、警告のための情報送信が行われるユースケース
図１５は、本実施形態に係る情報処理方法に係る推定された第２の撮像装置の位置を用いる処理により実現されるユースケースの第１の例を説明するための説明図である。図１５は、情報処理装置１００が、第２の情報処理装置のユーザに衝突の回避、警告のための情報を送信する場合のユースケースの一例を示している。
【０１８０】
図１５のＡは、衝突の回避、警告のための情報送信が行われる一のユースケースを示している。図１５のＡでは、情報処理装置１００が、本実施形態に係る情報処理方法に係る処理によって、ユーザＡ、ユーザＢ、ユーザＣそれぞれが有する第２の撮像装置の位置を推定し、ユーザＡ、ユーザＢ、ユーザＣそれぞれを被写体として追尾している例を示している。また、図１５のＡでは、ユーザＢが有する第２の撮像装置が、上記（２）の処理（情報送信制御処理）により第２の撮像装置の位置に基づく情報を送信する送信対象である場合を例に挙げる。なお、上記（２）の処理（情報送信制御処理）により第２の撮像装置の位置に基づく情報を送信する送信対象となる第２の撮像装置が、ユーザＢが有する第２の撮像装置のみである場合には、ユーザＡおよびユーザＣは、第２の撮像装置を有していなくてもよい。第２の撮像装置を有していない場合であっても、第１の撮像画像を用いてユーザＡおよびユーザＣそれぞれを追尾することが可能である。
【０１８１】
情報処理装置１００は、ユーザＡ（被写体の一例）およびユーザＢ（被写体の一例）の位置、および位置の変化の履歴（各ユーザの動き）から、ユーザＡとユーザＢとは接近しており、かつユーザＡがユーザＢと衝突する恐れがあると判定する。また、情報処理装置１００は、ユーザＡ（被写体の一例）およびユーザＣ（被写体の一例）の位置、および位置の変化の履歴（各ユーザの動き）から、ユーザＢとユーザＣとは接近しているが、ユーザＣはユーザＢと衝突する恐れがないと判定する。
【０１８２】
情報処理装置１００は、上記の判定結果に基づき、例えば“左側は衝突可能性があり、右側は接近するものがある”旨を通知するための情報（衝突の回避、警告のための情報）を、第２の撮像装置の位置に基づく情報として生成する。そして、情報処理装置１００は、生成した上記第２の撮像装置の位置に基づく情報を、ユーザＢに対応する第２の撮像装置に対して送信させる。
【０１８３】
情報処理装置１００が送信した上記第２の撮像装置の位置に基づく情報を受信したユーザＢに対応する第２の撮像装置は、当該第２の撮像装置の位置に基づく情報が示す内容をユーザＢに対して通知する。よって、ユーザＢは、例えば、ユーザＡとの衝突をより容易に回避することができ、また、ユーザＣに注意を払うことが可能となる。
【０１８４】
図１５のＢは、衝突の回避、警告のための情報送信が行われる他のユースケースを示している。図１５のＢでは、情報処理装置１００が、本実施形態に係る情報処理方法に係る処理によって、例えば乗用車、自転車にそれぞれ搭載されている第２の撮像装置の位置を推定し、乗用車、自転車それぞれを被写体として追尾している例を示している。また、図１５のＢでは、乗用車に搭載されている第２の撮像装置が、上記（２）の処理（情報送信制御処理）により第２の撮像装置の位置に基づく情報を送信する送信対象である場合を例に挙げる。なお、上記（２）の処理（情報送信制御処理）により第２の撮像装置の位置に基づく情報を送信する送信対象となる第２の撮像装置が、乗用車に搭載されている第２の撮像装置のみである場合には、自転車には第２の撮像装置が搭載されていなくてもよい。自転車に第２の撮像装置が搭載されていない場合であっても、第１の撮像画像を用いて自転車を追尾することは可能である。
【０１８５】
ここで、乗用車に搭載されている第２の撮像装置を、上記（２）の処理（情報送信制御処理）により第２の撮像装置の位置に基づく情報を送信する送信対象とする。情報処理装置１００は、図１５のＡを参照して示した処理と同様の処理によって、自転車が乗用車へと接近していると判定し、例えば“左側から接近するものがある”旨を通知するための情報（衝突の回避、警告のための情報）を、第２の撮像装置の位置に基づく情報として生成する。そして、情報処理装置１００は、生成した上記第２の撮像装置の位置に基づく情報を、乗用車に搭載されている第２の撮像装置に対して送信させる。また、情報処理装置１００が信号の状態を示す情報を取得することが可能な場合には、情報処理装置１００は、信号の状態を示す情報をさらに送信させてもよい。
【０１８６】
情報処理装置１００が送信した上記第２の撮像装置の位置に基づく情報などを受信した乗用車に搭載されている第２の撮像装置は、当該第２の撮像装置の位置に基づく情報などが示す内容を、乗用車の運転者に対して通知する。よって、乗用車の運転者は、例えば、自転車との衝突をより容易に回避することができる。
【０１８７】
（４−２）ユースケースの第２の例：誘導のための情報送信が行われるユースケース
図１６は、本実施形態に係る情報処理方法に係る推定された第２の撮像装置の位置を用いる処理により実現されるユースケースの第２の例を説明するための説明図である。図１６は、情報処理装置１００が、第２の情報処理装置のユーザを誘導するための誘導情報を送信する場合のユースケースの一例を示している。
【０１８８】
情報処理装置１００は、例えば、本実施形態に係る情報処理方法に係る処理による第２の撮像装置（または被写体）の位置を推定する。情報処理装置１００は、推定された位置の変化（移動の方向に対応する）や、推定された位置の周辺の地図を示す地図情報（データ）を用いて、第２の情報処理装置のユーザを誘導するための誘導情報を、第２の撮像装置の位置に基づく情報として生成する。そして、情報処理装置１００は、生成した上記第２の撮像装置の位置に基づく情報を、第２の撮像装置の位置に基づく情報の送信対象の第２の撮像装置に対して送信させる。
【０１８９】
上記のような誘導情報（第２の撮像装置の位置に基づく情報の一例）が送信されることによって、例えば下記のようなことが実現される。
・柱が前方にある旨を示す誘導情報を送信することによる誘導（図１６のＡ）。
・正しくない向きのエスカレータに向かっている状態を、正しい向きのエスカレータに向かうように誘導（図１６のＢ）
・売場案内（図１６のＣ）
・乗用車やトラクターなどの移動体の自動運転（図１６のＤ、Ｅ）
【０１９０】
なお、図１６のＤや図１６のＥに示す例では、例えば、上記（４−１）に示す衝突の回避、警告のための情報が、第２の撮像装置の位置に基づく情報としてさらに送信されることによって、自動運転における他のオブジェクトとの衝突の回避を実現することも可能である。
【０１９１】
図１７は、本実施形態に係る情報処理方法に係る推定された第２の撮像装置の位置を用いる処理により実現されるユースケースの第２の例を説明するための説明図である。図１７は、情報処理装置１００が、第２の情報処理装置のユーザを誘導するための誘導情報を送信する場合のユースケースの他の例を示している。
【０１９２】
情報処理装置１００は、取得される他の情報（データ）を用いて誘導情報を生成することも可能である。他の情報を用いて生成された誘導情報に基づく誘導としては、例えば下記に示す例が挙げられる。
・赤信号を進もうとしているユーザに対して、停止するように誘導（図１７のＡ）。
・過去の同一領域における追尾履歴（または、推定された位置の履歴）と同様に移動するように誘導（図１７のＢ）。
・ユーザに異常がある場合と異常がない場合とで誘導内容が変わるように誘導（図１７のＣ）
【０１９３】
ここで、図１７のＡに示す誘導は、例えば、推定された位置に対応する信号の状態を示す情報を用いて生成される誘導情報により実現される。
【０１９４】
また、図１７のＢに示す誘導は、例えば、過去の同一領域における追尾履歴の情報（または、推定された位置の履歴の情報。以下「履歴情報」と示す場合がある。）を用いて生成される誘導情報により実現される。上記のような履歴情報は、誘導対象の第２の撮像装置のユーザに対応する履歴情報であってもよいし、他のユーザに対応する履歴情報であってもよい。
【０１９５】
また、図１７のＣに示す誘導が行われる場合、情報処理装置１００は、例えば、赤外線カメラにより撮像された撮像画像を解析して体温の異常の有無を判定し、可視光カメラにより撮像された撮像画像を解析して脈拍の異常の有無を判定する。
【０１９６】
ここで、情報処理装置１００は、例えば、赤外線カメラにより撮像された撮像画像を用いて体温を測定することが可能な公知の技術を用いた体温測定結果と、設定されている体温に関する閾値とに基づく閾値処理によって、体温の異常の有無を判定する。また、情報処理装置１００は、例えば、可視光カメラにより撮像された撮像画像を用いて脈拍を測定することが可能な公知の技術を用いた脈拍測定結果と、設定されている脈拍に関する閾値とに基づく閾値処理によって、体温の異常の有無を判定する。
【０１９７】
情報処理装置１００は、例えば、体温と脈拍との一方、または双方が異常であると判定された場合に、ユーザに異常があると判定する。そして、情報処理装置１００は、ユーザの異常の判定結果に基づいて、判定結果に対応する誘導内容を示す誘導情報を生成する。図１７のＣに示す誘導は、例えば、空港の検疫などで利用することが考えられる。
【０１９８】
なお、ユーザの異常の判定方法は、上記に示す例に限られない。情報処理装置１００は、ユーザの異常を判定することが可能な任意の方法を用いて判定されたユーザの異常の判定結果に基づいて、判定結果に対応する誘導内容を示す誘導情報を生成することが可能である。
【０１９９】
例えば図１７に示す誘導が行われる場合、情報処理装置１００は、例えば、推定された位置に対応する位置の周辺の信号情報や、推定された位置に対応する被写体の履歴情報、体温、脈拍などの情報を取得して、取得された情報、推定された位置、および推定された位置の変化に基づいて、誘導情報を作成する。
【０２００】
図１８は、本実施形態に係る情報処理方法に係る推定された第２の撮像装置の位置を用いる処理により実現されるユースケースの第２の例を説明するための説明図である。図１８は、情報処理装置１００が、第２の情報処理装置のユーザを誘導するための誘導情報を送信する場合のユースケースの他の例を示している。ここで、図１８は、信号の状態を示す情報や列車運行情報、列車のドア開閉情報を利用して、被写体を誘導する例を示しており、情報処理装置１００が、取得される他の情報を用いて誘導情報を生成する他の例を示している。
【０２０１】
例えば、情報処理装置１００が、図１６に示す処理と同様の処理により被写体などを誘導するときにおいて、信号の状態を示す情報や列車運行情報、列車のドア開閉情報（他の情報の一例）を取得することが可能な場合には、情報処理装置１００は、取得された各情報を利用して誘導情報を生成することによって、誘導できる範囲を可変にすることができる。ここで、情報処理装置１００は、例えば、列車の運行に係る処理を行うサーバなどの外部装置から、信号の状態を示す情報や列車運行情報、列車のドア開閉情報を取得する。
【０２０２】
例えば、情報処理装置１００は、信号の状態を示す情報や列車運行情報を用いて列車が接近しているか否かを判定することによって、列車が接近していると判定された場合には、第２の撮像装置を有するユーザがプラットホーム（以下、単に「ホーム」と示す。）の端を移動しないように誘導するための誘導情報を、生成する。また、情報処理装置１００は、列車が接近していると判定されない場合には、第２の撮像装置を有するユーザによるホームの端の移動を通行可能なように誘導するための誘導情報を、生成する。
【０２０３】
また、情報処理装置１００は、例えば、信号の状態を示す情報や列車運行情報に加えて、列車のドア開閉情報さらにを用いることによって、列車が停止し、かつ列車のドアが開いているか否かを判定する。列車が停止し、かつ列車のドアが開いていると判定された場合には、情報処理装置１００は、例えば、第２の撮像装置を有するユーザによるホームの端の移動を通行可能なように誘導するための誘導情報を、生成する。
【０２０４】
図１９は、本実施形態に係る情報処理方法に係る推定された第２の撮像装置の位置を用いる処理により実現されるユースケースの第２の例を説明するための説明図であり、図１８に示す誘導を実現するための情報処理装置１００の処理の一例を示している。
【０２０５】
情報処理装置１００は、例えば、信号の状態を示す情報や列車運行情報、列車のドア開閉情報を取得する（Ｓ３００）。
【０２０６】
情報処理装置１００は、ステップＳ３００において取得された情報を利用して、列車が接近中であるか否かを判定する（Ｓ３０２）。
【０２０７】
ステップＳ３０２において列車がホームに接近中であると判定されない場合には、情報処理装置１００は、ホーム端までを誘導範囲とする（Ｓ３０４）。
【０２０８】
また、ステップＳ３０２において列車が接近中であると判定された場合には、情報処理装置１００は、ステップＳ３００において取得された情報を利用して、列車が停止中であり、かつ列車のドアが開いているか否かを判定する（Ｓ３０６）。
【０２０９】
ステップＳ３０６において、列車が停止中であり、かつ列車のドアが開いていると判定された場合には、情報処理装置１００は、ホーム端までを誘導範囲とする（Ｓ３０４）。
【０２１０】
また、ステップＳ３０６において、列車が停止中であり、かつ列車のドアが開いていると判定されない場合には、情報処理装置１００は、ホームの白線部分までを誘導範囲とする（Ｓ３０８）。
【０２１１】
ステップＳ３０４、またはステップＳ３０８において誘導範囲が設定されると、情報処理装置１００は、設定された誘導範囲、上記（１）の処理（位置推定処理）において推定された位置、および推定された位置の変化に対応する移動方向に基づいて、誘導情報を作成し、生成した誘導情報を、送信対象の第２の撮像装置に送信する（Ｓ３１０）。
【０２１２】
情報処理装置１００が、例えば図１９に示す処理を行うことによって、図１８を参照して示したような誘導が実現される。
【０２１３】
（４−３）ユースケースの第３の例：広告情報の送信が行われるユースケース
図２０は、本実施形態に係る情報処理方法に係る推定された第２の撮像装置の位置を用いる処理により実現されるユースケースの第３の例を説明するための説明図である。図２０は、情報処理装置１００が、第２の情報処理装置のユーザに、広告やクーポンを示す広告情報を送信する場合のユースケースの一例を示している。
【０２１４】
情報処理装置１００は、例えば、推定された位置の周辺の領域に対応する広告情報を、外部のサーバなどから取得する。そして、情報処理装置１００は、例えば、取得された広告情報の中から、推定された位置に対応する広告情報を選択し、選択された広告情報を、第２の撮像装置の位置に基づく情報とする。なお、情報処理装置１００は、選択された広告情報を加工し、加工された広告情報を、第２の撮像装置の位置に基づく情報としてもよい。
【０２１５】
推定された位置に対応する広告情報としては、推定された位置に最も近い位置の広告情報が挙げられる。また、第２の撮像装置の向きを示す情報（例えば、磁方位センサの検出値を示すデータなどの方位を示すデータ）が取得される場合には、推定された位置に対応する広告情報は、推定された位置を含む所定の範囲内で、第２の撮像装置が向いている方向に対応する位置の広告情報であってもよい。なお、第２の撮像装置の向きは、例えば、第１の撮像画像におけるオブジェクトの向きと、第２の撮像画像におけるオブジェクトの向きとから、推定することも可能である。また、第２の撮像装置のユーザが認証などによって特定されている場合には、推定された位置に対応する広告情報は、推定された位置を含む所定の範囲内の位置の広告情報のうち、特定されたユーザの行動履歴の情報を利用して選択された広告情報であってもよい。
【０２１６】
例えば、上記推定された位置に最も近い位置の広告情報や、上記第２の撮像装置が向いている方向に対応する位置の広告情報が、推定された位置に対応する広告情報として選択されることによって、図２０のＡに示すように、店舗内で、第２の撮像装置のユーザＢが、所定の位置に移動するもしくは、所定の位置に向くことによって、広告が配信される。また、例えば、上記行動履歴の情報を利用して選択される広告情報が、推定された位置に対応する広告情報として選択されることによって、図２０のＢに示すように、よりユーザの嗜好に合う可能性が高い広告を配信することが可能となる。
【０２１７】
なお、情報処理装置１００は、上記（４−２）に示す誘導情報と、上記（４−１）に示す衝突の回避、警告のための情報との一方または双方を、第２の撮像装置の位置に基づく情報としてさらに送信することも可能である。
【０２１８】
（４−４）ユースケースの第４の例：乗車位置と降車位置との特定に係るユースケース
図２１は、本実施形態に係る情報処理方法に係る推定された第２の撮像装置の位置を用いる処理により実現されるユースケースの第４の例を説明するための説明図である。図２１は、情報処理装置１００が、上記（１）の処理（位置推定処理）により推定された位置を利用して、乗車位置と降車位置との一方または双方を特定する場合のユースケースの一例を示している。
【０２１９】
情報処理装置１００は、例えば、第２の撮像装置が備える加速度センサ（または、第２の撮像装置に接続されている外部の加速度センサ）などの、動きを検出することが可能なセンサの検出値を示すセンサ情報（データ）に基づく閾値処理などによって、第２の撮像装置側における移動手段が変化したか否かを判定する。情報処理装置１００は、例えば、移動手段が変化したと判定された場合に第２の撮像装置に対して撮像命令を送信して撮像を行わせ、撮像された第２の撮像画像を用いて、上記（１）の処理（位置推定処理）を行うことによって、乗車位置または降車位置を特定する。ここで、情報処理装置１００は、センサ情報が示す動きの変化によって、特定された位置が乗車位置であるか降車位置であるかを特定することが可能である。
【０２２０】
なお、第２の撮像装置側における移動手段の変化に係る判定処理は、第２の撮像装置や、情報処理装置１００の外部装置において行われてもよく、また、撮像命令は、当該判定処理を行った装置により生成されてもよい。
【０２２１】
降車位置を推定する場合を例に挙げると、撮像命令に応じて第２の撮像装置が撮像を行うことが可能な場合には、図２１のＡに示すように、第２の撮像装置の加速度の変化から動きの違いが判定され、当該判定をトリガーとして撮像が行われて、第２の撮像装置の位置が推定される。図２１のＡに示す例では、情報処理装置１００によって、降車位置が推定されることとなる。
【０２２２】
また、撮像命令に応じて第２の撮像装置が即座に撮像を行うことができない場合や、撮像命令に応じて撮像された撮像画像が真っ黒な画像であるときなど、上記（１）の処理（位置推定処理）に用いることが困難な画像である場合もありうる。上記のように、第２の撮像装置が即座に撮像を行うことができない場合などには、図２１のＢに示すように、情報処理装置１００は、第２の撮像装置側における移動手段が変化したと判定された時刻を記録する。なお、例えば、第２の撮像装置において移動手段の変化が判定される場合には、時刻の記録は、第２の撮像装置において行われてもよい。
【０２２３】
また、防犯カメラなどの第１の撮像装置により撮像された第１の撮像画像によって、第２の撮像装置（または被写体）を追尾することが可能な場合には、情報処理装置１００は、第２の撮像装置（または被写体）を追尾する。また、撮像命令に応じて第２の撮像装置において撮像が行われた場合には、情報処理装置１００は、上記（１）の処理（位置推定処理）を行うことによって、第２の撮像装置（または被写体）の位置を推定する。そして、情報処理装置１００は、記録された時刻、追尾の情報、および推定された位置を用いて、時刻が記録された場所を推定し、推定された時刻が記録された場所に対応する位置を、降車位置として推定する。
【０２２４】
なお、乗車位置についても、上記降車位置の推定と同様の処理によって推定することが可能である。
【０２２５】
上記のように乗車位置や降車位置が推定されることによって、例えば下記のようなことを実現することが可能となる。また、推定された乗車位置や降車位置を利用する場合のユースケースについては、後述する。
・駐車場に戻ってきた第２の撮像装置のユーザを、降車位置に誘導する。
・降車乗車時に、車と第２の撮像装置（または被写体であるユーザ）との位置関係を検出して、車の鍵の開錠、施錠を自動的に行う。なお、第２の撮像装置のユーザの認証を行った上で、車の鍵の開錠、施錠が行われてもよい。
【０２２６】
図２２は、本実施形態に係る情報処理方法に係る推定された第２の撮像装置の位置を用いる処理により実現されるユースケースの第４の例を説明するための説明図であり、図２１のＢに示す降車位置の推定が行われる場合における、情報処理システムの処理の一例を示している。図２２では、移動手段の変化の判定、および時刻の記録などの処理が、第２の撮像装置において行われる場合の処理の一例を示している。
【０２２７】
第２の撮像装置は、センサ情報に基づく閾値処理などによって、移動手段が変わったか否かを判定する（Ｓ４００）。ステップＳ４００において移動手段が変わったと判定されない場合には、第２の撮像装置は、ステップＳ４００において移動手段が変わったと判定されるまで処理を進めない。
【０２２８】
また、ステップＳ４００において移動手段が変わったと判定された場合には、第２の撮像装置は、撮像デバイスにより撮像を行う（Ｓ４０２）。ここで、撮像デバイスが撮像が行える状態ではない場合には、第２の撮像装置は、撮像デバイスを撮像が行える状態とさせた上で、撮像を行う。
【０２２９】
第２の撮像装置は、撮像画像が真っ黒な画像であるか否かを判定する（Ｓ４０４）。第２の撮像装置は、例えば、輝度の変化が検出されない場合や、撮像画像からオブジェクトが検出されない場合などに、真っ黒な画像であると判定する。なお、真っ黒な画像の判定方法が、上記に示す例に限られないことは、言うまでもない。
【０２３０】
ステップＳ４０４において撮像画像が真っ黒な画像であると判定された場合には、第２の撮像装置は、時刻を記録し（Ｓ４０６）、ステップＳ４０２からの処理を繰り返す。
【０２３１】
また、ステップＳ４０４において撮像画像が真っ黒な画像であると判定されない場合には、第２の撮像装置は、撮像画像と識別情報とを、情報処理装置１００へ送信する（Ｓ４０８）。また、第２の撮像装置は、ステップＳ４０６において時刻が記録されている場合には、記録されている時刻を示す情報（データ）を、併せて送信する。
【０２３２】
ステップＳ４０８において送信された撮像画像（第２の撮像画像）が取得されると、情報処理装置１００は、例えば上記（１）の処理（位置推定処理）によって、第２の撮像装置の位置を推定する（Ｓ４１０）。
【０２３３】
情報処理装置１００は、時刻が記録されているか否かを判定する（Ｓ４１２）。情報処理装置１００は、例えば、時刻を示す情報が取得されている場合に、時刻が記録されていると判定する。
【０２３４】
ステップＳ４１２において時刻が記録されていると判定されない場合には、情報処理装置１００は、ステップＳ４１０において推定された位置を、降車位置として推定する。
【０２３５】
また、ステップＳ４１２において時刻が記録されていると判定された場合には、情報処理装置１００は、現在の位置（ステップＳ４１０において推定された位置）に到達する、追尾情報を特定する（Ｓ４１４）。追尾情報が特定されると、情報処理装置１００は、追尾情報と時刻の情報が示す時刻とを用いて、時刻が記録された位置を推定し、推定された位置を、降車位置として推定する。
【０２３６】
情報処理システムにおいて、例えば図２２に示す処理が行われることによって、例えば図２１のＢに示す降車位置の推定が実現される。また、上記では、降車位置の推定について説明したが、乗車位置についても同様の処理によって、推定することが可能である。なお、本実施形態に係る情報処理システムにおける、乗車位置または降車位置の推定に係る処理が、図２２に示す例に限られないことは、言うまでもない。
【０２３７】
図２３は、本実施形態に係る情報処理方法に係る推定された第２の撮像装置の位置を用いる処理により実現されるユースケースの第４の例を説明するための説明図であり、推定された降車位置を利用した、駐車場における自動出庫の例を示している。
【０２３８】
降車位置が推定された際に、第２の撮像装置のユーザと車とが紐付けられる場合には、推定された降車位置から、駐車場に戻ってきた第２の撮像装置のユーザに対応する車を特定することができる。よって、例えば、任意の自動運転技術を利用し、本実施形態に係る誘導情報などによって車が自動で移動することによって、駐車場に戻ってきた第２の撮像装置のユーザの前に車が移動する自動出庫を実現することが可能である。
【０２３９】
図２４は、本実施形態に係る情報処理方法に係る推定された第２の撮像装置の位置を用いる処理により実現されるユースケースの第４の例を説明するための説明図であり、図２３に示す自動出庫を実現するための情報処理装置１００における処理の一例を示している。
【０２４０】
情報処理装置１００は、例えば駐車場に設置されている防犯カメラにより撮像された第１の撮像画像に基づいて、当該防犯カメラの監視範囲（撮像範囲）に新たに位置が推定された被写体である人がいるか否かを判定する（Ｓ５００）。
【０２４１】
ステップＳ５００において新たに位置が推定された人がいると判定されない場合には、情報処理装置１００は、ステップＳ５００において新たに位置が推定された被写体である人がいると判定されるまで処理を進めない。
【０２４２】
また、ステップＳ５００において新たに位置が推定された被写体である人がいると判定された場合には、情報処理装置１００は、当該人に対応する、降車位置を示す降車位置情報があるか否かを判定する（Ｓ５０２）。情報処理装置１００は、例えば、ステップＳ５００において判定された人を、顔認証などによって認証し、認証された人に対応付けられている降車位置情報が、記憶部（後述する）などの記録媒体に記憶されている場合に、降車位置情報があると判定する。なお、ステップＳ５００において判定された人の認証方法は、上記に限られない。情報処理装置１００は、例えば、第２の撮像装置の識別子や別の認証情報などを用いて、ステップＳ５００において判定された人を認証することが可能である。
【０２４３】
ステップＳ５０２において降車位置情報があると判定されない場合には、情報処理装置１００は、ステップＳ５００からの処理を繰り返す。
【０２４４】
ステップＳ５０２において降車位置情報があると判定された場合には、情報処理装置１００は、降車位置情報が示す降車位置に存在する車の識別情報を取得する（Ｓ５０４）。情報処理装置１００は、例えば、降車位置と識別情報とが対応付けられているテーブル（または、データベース）と、降車位置情報とに基づいて、降車位置に存在する車の識別情報を取得する。
【０２４５】
情報処理装置１００は、例えば、ステップＳ５０４において取得された識別情報に対応する車に対して、ステップＳ５００において判定された人がいる位置へと誘導するための誘導情報を送信させることによって、車を出庫させる（Ｓ５０６）。
【０２４６】
情報処理装置１００において、例えば図２４に示す処理が行われることによって、例えば図２３に示す自動出庫が実現される。なお、図２３に示す自動出庫を実現するための処理が、図２４に示す処理に限られないことは、言うまでもない。
【０２４７】
（４−５）ユースケースの第５の例：鍵の自動施錠、開錠に係るユースケース
図２５は、本実施形態に係る情報処理方法に係る推定された第２の撮像装置の位置を用いる処理により実現されるユースケースの第５の例を説明するための説明図である。図２５は、情報処理装置１００が、上記（１）の処理（位置推定処理）により推定された位置を利用して、ドアの鍵の自動施錠、開錠を制御する場合のユースケースの一例を示している。
【０２４８】
情報処理装置１００は、例えば、上記（１）の処理（位置推定処理）により第２の撮像装置の位置を取得し、また、ドアの施錠状態を管理するサーバなどから施錠の状態を示す施錠状態情報（データ）を取得する。なお、ドアの施錠状態を管理するサーバの役目を、情報処理装置１００が果たすことも可能である。
【０２４９】
図２５のＡに示すように、鍵が開錠状態であり、第２の撮像装置の位置（第２の撮像装置のユーザの位置）が設定されている所定の領域外である場合に、情報処理装置１００は、ドアの鍵を施錠させるための施錠命令を、上記ドアの施錠状態を管理するサーバなどに送信することによって、ドアの鍵を施錠させる。なお、情報処理装置１００は、第２の撮像装置のユーザを顔認証などによって認証し、認証が正常に完了した場合に、ドアの鍵を施錠させてもよい。
【０２５０】
また、図２５のＢに示すように、鍵が施錠状態であり、第２の撮像装置の位置（第２の撮像装置のユーザの位置）が設定されている所定の領域内である場合に、情報処理装置１００は、ドアの鍵を開錠させるための開錠命令を、ドアや、上記ドアの施錠状態を管理するサーバなどに送信することによって、ドアの鍵を開錠させる。なお、情報処理装置１００は、第２の撮像装置のユーザを顔認証などによって認証し、認証が正常に完了した場合に、ドアの鍵を開錠させてもよい。
【０２５１】
図２６は、本実施形態に係る情報処理方法に係る推定された第２の撮像装置の位置を用いる処理により実現されるユースケースの第５の例を説明するための説明図であり、図２５に示す鍵の自動施錠、開錠を実現するための情報処理装置１００における処理の一例を示している。
【０２５２】
情報処理装置１００は、例えば、施錠状態情報と、第２の撮像装置の位置とを取得する（Ｓ６００）。
【０２５３】
情報処理装置１００は、例えば、鍵が開錠状態であり、第２の撮像装置の位置（第２の撮像装置のユーザの位置）が設定されている所定の領域外であるか否かを判定する（Ｓ６０２）。
【０２５４】
ステップＳ６０２において、鍵が開錠状態であり、第２の撮像装置の位置（第２の撮像装置のユーザの位置）が設定されている所定の領域外であると判定された場合には、情報処理装置１００は、第２の撮像装置のユーザの認証を行う（Ｓ６０４）。情報処理装置１００は、顔認証などによってユーザを認証してもよいし、第２の撮像装置から送信される認証情報（例えば、ＩＤおよびパスワードや、生体情報など認証に用いることが可能なデータ）によって、ユーザを認証してもよい。
【０２５５】
情報処理装置１００は、ステップＳ６０４における認証が正常に完了したか否かを判定する（Ｓ６０６）。
【０２５６】
ステップＳ６０４における認証が正常に完了したと判定されない場合には、情報処理装置１００は、処理を終了する。
【０２５７】
また、ステップＳ６０４における認証が正常に完了したと判定された場合には、情報処理装置１００は、上記施錠命令を、ドアなどに送信することによって、ドアの鍵を施錠させる（Ｓ６０８）。
【０２５８】
ステップＳ６０２において、鍵が開錠状態であり、第２の撮像装置の位置（第２の撮像装置のユーザの位置）が設定されている所定の領域外であると判定されない場合には、情報処理装置１００は、鍵が閉錠状態であり、第２の撮像装置の位置（第２の撮像装置のユーザの位置）が設定されている所定の領域内であるか否かを判定する（Ｓ６１０）。
【０２５９】
ステップＳ６１０において、鍵が閉錠状態であり、第２の撮像装置の位置（第２の撮像装置のユーザの位置）が設定されている所定の領域内であると判定されない場合には、情報処理装置１００は、処理を終了する。
【０２６０】
また、ステップＳ６１０において、鍵が閉錠状態であり、第２の撮像装置の位置（第２の撮像装置のユーザの位置）が設定されている所定の領域内であると判定された場合には、情報処理装置１００は、ステップＳ６０４と同様に、第２の撮像装置のユーザの認証を行う（Ｓ６１２）。
【０２６１】
情報処理装置１００は、ステップＳ６０４における認証が正常に完了したか否かを判定する（Ｓ６１４）。
【０２６２】
ステップＳ６１２における認証が正常に完了したと判定されない場合には、情報処理装置１００は、処理を終了する。
【０２６３】
また、ステップＳ６１２における認証が正常に完了したと判定された場合には、情報処理装置１００は、上記開錠命令を、ドアなどに送信することによって、ドアの鍵を開錠させる（Ｓ６１６）。
【０２６４】
情報処理装置１００において、例えば図２６に示す処理が行われることによって、例えば図２５に示す鍵の自動施錠、開錠が実現される。なお、図２５に示す鍵の自動施錠、開錠を実現するための処理が、図２６に示す処理に限られないことは、言うまでもない。
【０２６５】
（４−６）ユースケースの第６の例：信号の制御に係るユースケース
図２７は、本実施形態に係る情報処理方法に係る推定された第２の撮像装置の位置を用いる処理により実現されるユースケースの第６の例を説明するための説明図である。図２７は、鉄道におけるホームへの列車の侵入、ホームからの列車の発車に係る、鉄道の信号の制御に係るユースケースの一例を示している。
【０２６６】
図２７に示すユースケースでは、情報処理装置１００は、例えば上記（４−２）に示す誘導情報により第２の撮像装置のユーザを誘導すると共に、上記（１）の処理（位置推定処理）により推定された第２の撮像装置の位置に基づいて、上記鉄道の信号の制御を行う。例えば図２７に示すユースケースでは、乗客の第２の撮像装置に対して、ホームの端に行かないように誘導情報を配信すると共に、上記鉄道の信号を赤（侵入不許可、または発進不許可を示す状態）とすることによって、人身事故の回避が実現される。
【０２６７】
図２８は、本実施形態に係る情報処理方法に係る推定された第２の撮像装置の位置を用いる処理により実現されるユースケースの第６の例を説明するための説明図であり、図２７に示すユースケースを実現するための情報処理装置１００における処理の一例を示している。図２８に示す処理は、例えば、上記鉄道の信号を青（侵入許可、または発進許可を示す状態）とする前に行われる。
【０２６８】
情報処理装置１００は、乗客（第２の撮像装置のユーザ）がホームからの転落や列車への接触などの可能性があるか否かを判定する（Ｓ７００）。情報処理装置１００は、例えば、上記（１）の処理（位置推定処理）により推定された第２の撮像装置の位置に基づいて、ステップＳ７００の判定を行う。
【０２６９】
ステップＳ７００においてホームからの転落などの可能性があると判定されない場合には、情報処理装置１００は、処理を終了する。
【０２７０】
また、ステップＳ７００においてホームからの転落などの可能性があると判定された場合には、情報処理装置１００は、例えば、上記（４−２）に示す誘導情報を生成して、第２の撮像装置に対して送信させる（Ｓ７０２）。また、情報処理装置１００は、例えば、上記鉄道の信号を赤とさせるための情報を生成し、生成した情報を、信号の状態を管理するサーバなどに対して送信させる（Ｓ７０４）。
【０２７１】
情報処理装置１００において、例えば図２８に示す処理が行われることによって、例えば図２７に示すユースケースが実現される。なお、図２７に示すユースケースを実現するための処理が、図２８に示す処理に限られないことは、言うまでもない。
【０２７２】
図２９は、本実施形態に係る情報処理方法に係る推定された第２の撮像装置の位置を用いる処理により実現されるユースケースの第６の例を説明するための説明図である。図２９は、道路の信号の制御に係るユースケースの一例を示している。
【０２７３】
図２９に示すユースケースは、道路の信号を青（通行が許可される状態）にする前に、進行する側の端末（例えば、第２の撮像装置に該当する。以下、同様とする。）で撮像が行われ、当該端末のユーザが当該端末を注視していないことが確認された後に、道路の信号を青とするものである。図２９に示すユースケースによって、例えば、端末のユーザが、端末を見ながらの運転することや、歩行することを抑制することができる。
【０２７４】
図３０は、本実施形態に係る情報処理方法に係る推定された第２の撮像装置の位置を用いる処理により実現されるユースケースの第６の例を説明するための説明図であり、図２９に示すユースケースを実現するための情報処理システムにおける処理の一例を示している。
【０２７５】
情報処理装置１００は、信号が青に変わるタイミングであるか否かを判定する（Ｓ８００）。ステップＳ８００において信号が青に変わるタイミングであると判定されない場合には、情報処理装置１００は、信号が青に変わるタイミングであると判定されるまで処理を進めない。
【０２７６】
ステップＳ８００において信号が青に変わるタイミングであると判定された場合には、情報処理装置１００は、例えば、進行する側の端末（第２の撮像装置）に撮像を行わせる（Ｓ８０２）。情報処理装置１００は、例えば、道路に設置されている防犯カメラ（第１の撮像装置）の撮像画像を用いた上記（１）の処理（位置推定処理）によって推定されていた端末の位置に基づいて、進行する側の端末を特定する。
【０２７７】
撮像を行った端末は、撮像画像を情報処理装置１００に対して送信する（Ｓ８０４）。
【０２７８】
情報処理装置１００は、ステップＳ８０４において送信された撮像画像を解析して、端末のユーザが端末を注視しているか否かを判定する（Ｓ８０６）。情報処理装置１００は、例えば、撮像画像からユーザの視線方向を推定することによって、注視の有無を判定する。
【０２７９】
ステップＳ８０６においてユーザが端末を注視していると判定された場合には、情報処理装置１００は、例えば、ユーザの端末への注視行為に対する警告の音声を行わせるための警告音声発生情報（データ）を生成し、生成した警告音声発生情報を、道路の信号や、道路の信号を制御するサーバなどに対して送信させる（Ｓ８０８）。また、情報処理装置１００は、例えば、信号を赤（通行が許可されない状態）とするための情報を、道路の信号や、道路の信号を制御するサーバなどに対して送信させてもよい。
【０２８０】
また、ステップＳ８０６においてユーザが端末を注視していると判定されない場合には、情報処理装置１００は、例えば、信号を青（通行が許可される状態）とするための情報を、道路の信号や、道路の信号を制御するサーバなどに対して送信させる（Ｓ８１０）。
【０２８１】
情報処理装置１００において、例えば図３０に示す処理が行われることによって、例えば図２９に示すユースケースが実現される。なお、図２９に示すユースケースを実現するための処理が、図３０に示す処理に限られないことは、言うまでもない。
【０２８２】
ここで、道路に設置されている防犯カメラの撮像画像を用いて同様のユースケースを実現することは、歩行者や運転者の視線の向きまでの判断が困難であるので、困難である。それに対して、例えば図３０に示す処理では、端末の撮像画像を利用してユーザの端末への注視行為が行われているか否かが判定されるので、より容易にユーザの端末への注視行為を判定することが可能である。また、例えば図３０に示す処理が行われる場合には、ユーザの端末への注視行為をやめないと、道路の信号が青に変わらないので、ユーザの端末への注視行為の抑止効果を高めることができる。
【０２８３】
なお、図２９に示すユースケースでは、道路の信号が赤から青に変わるタイミングでのユーザの端末への注視行為を検知したが、本実施形態に係るユースケースは、上記に限られない。例えば、信号が青の状態で通過した車両に対してユーザの端末への注視行為の検知を行い、注視が検知されたらその車両が次の信号で安全に止まれる位置に来た時点で、次の信号を赤にするように、情報処理装置１００が、信号の状態を制御するための情報（データ）を配信するなどのユースケースもありうる。
【０２８４】
（４−７）ユースケースの第７の例：入退場管理に係るユースケース
図３１は、本実施形態に係る情報処理方法に係る推定された第２の撮像装置の位置を用いる処理により実現されるユースケースの第７の例を説明するための説明図である。図３１は、改札や料金所などのゲートにおける入退場や、入場および課金の管理など、入退場管理に係るユースケースの一例を示している。
【０２８５】
情報処理装置１００は、上記（１）の処理（位置推定処理）によって、カメラ１（第２の撮像装置）の位置を推定することが可能である。
【０２８６】
また、情報処理装置１００は、例えば、カメラ１から取得される入出場の権限を示す入出場権限情報（データ）を用いた認証処理や、カメラ１から取得される電子バリュー（貨幣または貨幣に準じた価値を有するデータ）などの決済に用いることが可能な決済情報（データ）を用いた決済処理を行うことによって、推定された位置に対応するゲートの開閉を制御する。上記のように、推定された位置を利用したゲートの開閉の制御が行われる場合には、カメラ１のユーザは、例えば、カードや切符を通したりかざしたりするなどの入退場に係る操作を行うことなく、ゲートから入場や退場を行うことが可能となる。
【０２８７】
なお、上記認証処理や上記決済処理などは、カメラ１がゲートから設定されている所定の範囲内に位置したときに開始されてもよい。上記のようにカメラ１がゲートから設定されている所定の範囲内に位置したときに上記認証処理などが開始されることによって、仮に、上記認証処理などに時間を要する場合であっても、ユーザをゲートの前で待たせる可能性が低減されるので、ユーザの利便性の向上を図ることが可能である。
【０２８８】
また、本実施形態に係る情報処理方法に係る処理では、上述したように、被写体を追尾することが可能である。よって、改札のユースケースの場合において、被写体であるカメラ１のユーザが追尾されているときには、例えば、改札から改札までの移動経路を特定することができるので、不正乗車の検出も可能である。
【０２８９】
また、本実施形態に係る情報処理方法に係る上記（１）の処理（位置推定処理）によって、カメラ１の位置が推定されるので、例えば、ポイントカードに対するポイント付与や、クレジットカードやキャッシュカード、電子バリューなどによる決済、チケットや乗車券、診察券、駐車券、証明書（パスポート、在留カード、免許証、保険証）の確認なども、実現することが可能である。
【０２９０】
なお、決済処理や各種確認に係る処理など、不正を防止する必要性が高い処理が行われる場合には、図３１に示すように、時間と共に表示画面における表示が変わる表示装置をゲートに対応する場所に設けてもよい。情報処理装置１００は、例えば、カメラ１の撮像画像（第２の撮像画像）から上記表示装置の表示画面が検出された場合に、上記（１）の処理（位置推定処理）による位置の推定や、決済処理などを行う。上記によって、例えば、悪意を持ったユーザによる位置の偽装を、より確実に防止することが可能となる。
【０２９１】
ここで、カメラ１による上記表示装置の表示画面の撮像は、情報処理装置１００が、カメラ１のユーザに上記表示装置の撮像を指示するための通知を、カメラ１に行わせることによって、行われてもよい。また、情報処理装置１００は、複数回、撮像命令をカメラ１に対して送信させ、複数回撮像された撮像画像を利用して、カメラ１の撮像画像（第２の撮像画像）から上記表示装置の表示画面を検出してもよい。
【０２９２】
図３２は、本実施形態に係る情報処理方法に係る推定された第２の撮像装置の位置を用いる処理により実現されるユースケースの第７の例を説明するための説明図であり、図３１に示すユースケースを実現するための情報処理システムにおける処理の一例を示している。図３２では、図３１に示すカメラ１に相当する第２の撮像装置を、「端末」と示している。
【０２９３】
情報処理装置１００は、上記（１）の処理（位置推定処理）により推定された位置に基づいて、端末が所定の範囲内に入ったか否かを判定する（Ｓ９００）。ステップＳ９００において端末が所定の範囲内に入ったと判定されない場合には、情報処理装置１００は、端末が所定の範囲内に入ったと判定されるまで処理を進めない。
【０２９４】
また、ステップＳ９００において端末が所定の範囲内に入ったと判定された場合には、端末は、情報処理装置１００が正規の装置であるか否かを判定する（Ｓ９０２）。端末は、情報処理装置１００と端末との間での、暗号鍵などを用いた認証が正常に完了した場合に、情報処理装置１００が正規の装置であると判定する。
【０２９５】
ステップＳ９０２において情報処理装置１００が正規の装置であると判定されない場合には、端末は処理を進めず、情報処理システムでは、ステップＳ９００からの処理が再度行われる。
【０２９６】
また、ステップＳ９０２において情報処理装置１００が正規の装置であると判定された場合には、端末は、入出場権限情報や決済情報を情報処理装置１００に対して送信する（Ｓ９０４）。
【０２９７】
情報処理装置１００は、ステップＳ９０４において送信された入出場権限情報などを用いて認証処理や決済処理を行い、入退場の可否を判定し、入退場が可能と判定された場合にゲートを開閉させる（Ｓ９０６）。情報処理装置１００は、例えば、ゲートの開閉を制御する制御信号を、ゲートに対して送信させることによって、ゲートを開閉させる。
【０２９８】
情報処理システムにおいて、例えば図３２に示す処理が行われることによって、例えば図３１に示すユースケースが実現される。なお、図３１に示すユースケースを実現するための処理が、図３２に示す処理に限られないことは、言うまでもない。
【０２９９】
［５］本実施形態に係る情報処理方法に係る上記（２）の処理（情報送信制御処理）により送信される情報の表示方法の一例
次に、上記（２）の処理（情報送信制御処理）により送信される情報の表示方法の一例について説明する。
【０３００】
図３３Ａ〜図３３Ｅは、本実施形態に係る情報処理方法に係る情報送信制御処理によって送信された情報の表示方法の一例を示す説明図である。図３３Ａ〜図３３Ｅに示す各図は、第２の撮像装置が備える表示デバイス、または、第２の撮像装置に接続されている外部の表示デバイスの表示画面の一例を示している。
【０３０１】
図３３Ａは、本実施形態に係る情報処理方法に係る上記（２）の処理（情報送信制御処理）によって送信された情報に基づく表示画面への表示の一例を示しており、停止もしくは進行速度を落とさせるための表示例を示している。
【０３０２】
例えば、第２の撮像装置の前方（例えば、第２の撮像装置の移動方向に対応する方向）に障害物がある場合には、図３３ＡのＡ〜Ｃに示すように、本来表示されている画像が、表示画面の下側に移動されたり（図３３ＡのＡ）、縮小されたり（図３３ＡのＢ）、折り畳まれてもよい（図３３ＡのＣ）。また、上記の場合には、図３３ＡのＤ〜Ｆに示すように、本来表示されていた画像が、表示画面の下側に巻き取られたり（図３３ＡのＤ）、一部縮小されたり（図３３ＡのＥ）、一部折り畳まれてもよい（図３３ＡのＦ）。上記（２）の処理（情報送信制御処理）によって送信された情報によって、例えば図３３ＡのＡ〜Ｆに示すような表示が行われることによって、第２の撮像装置のユーザは、前方に障害物が存在することを、表示画面を見ながらでも気づくことができる。
【０３０３】
また、例えば図３３ＡのＡ〜Ｆに示すような表示が行われる場合には、表示画面の空いた領域に、下記のような表示がされてもよい。
・ＥＥ（Electric  to  Electric）画の表示（図３３ＡのＧ、Ｈ）
・警告の表示（図３３ＡのＩ）
・原因の表示（図３３ＡのＪ）
・消費電力低減のための黒表示（図３３ＡのＫ）
・色を変えた本来表示されている画像の表示（図３３ＡのＬ）
【０３０４】
また、例えば図３３ＡのＡ〜Ｆに示すよう表示が行われる場合には、表示画面の空いた領域に、図３３ＡのＭ〜Ｒに示すように、広告が表示されてもよい。広告の内容は、固定であってもよいし、定期的または非定期的に変わってもよい。
【０３０５】
なお、図３３ＡのＡ〜Ｒでは、第２の撮像装置の前方に障害物がある場合における表示例を示したが、上記（２）の処理（情報送信制御処理）によって送信された情報の表示方法は、上記に示す例に限られない。
【０３０６】
例えば図３３ＡのＳ〜Ｕに示すように、表示画面の他の位置に、本来表示されていた画像が表示されてもよい。図３３ＡのＳは、第２の撮像装置のユーザに進行方向右側に移動させる場合の表示の一例を示しており、図３３ＡのＴは、第２の撮像装置のユーザに進行方向右側に移動させつつ、停止または速度をおとさせる場合の表示の一例を示している。また、図３３ＡのＵは、第２の撮像装置のユーザの前のオブジェクト（人など）に付いていかせる場合の表示の一例を示している。
【０３０７】
図３３Ｂは、本実施形態に係る情報処理方法に係る上記（２）の処理（情報送信制御処理）によって送信された情報に基づく表示画面への表示の他の例を示している。
【０３０８】
上記（２）の処理（情報送信制御処理）によって送信された情報に基づく表示が行われる場合には、図３３Ｂに示すように、下記のような表示や通知が行われてもよい。
・明るさを変える（図３３ＢのＡ）
・色を変える（図３３ＢのＢ）
・音声を併せて出力させる（図３３ＢのＣ）
・表示画面を振動させる（図３３ＢのＤ）
・表示画面の一部に、文字（文字列を含む。以下、同様とする。）や色によって表示させる（図３３ＢのＥ）
・字幕で表示させる（字幕に係る文字はスクロールしてもよい。）（図３３ＢのＦ）
【０３０９】
図３３Ｃは、本実施形態に係る情報処理方法に係る上記（２）の処理（情報送信制御処理）によって送信された情報に基づく表示画面への表示の他の例を示しており、図３３ＢのＦに示すような字幕を表示させる場合におけるスクロール表示の例を示している。スクロール表示としては、例えば下記のような例が挙げられる。
・字幕に係る文字が表示される位置は固定で、文字がスクロールする（図３３ＣのＡ、Ｂ）
・字幕に係る文字が表示される位置を、表示画面の水平方向または垂直方向にずらす（図３３ＣのＣ、Ｄ）
【０３１０】
なお、本実施形態に係るスクロール表示は、上記に示す例に限られず、上記のスクロール表示が組み合わせた表示であってもよい。また、字幕に係る文字の表示位置や、文字をずらす方向は、第２の撮像装置のユーザを回避させる方向と一致していてもよい。
【０３１１】
図３３Ｄは、本実施形態に係る情報処理方法に係る上記（２）の処理（情報送信制御処理）によって送信された情報に基づく表示画面への表示の一例を示しており、誘導情報に基づく誘導が行われているか否かを示す表示の一例を示している。
【０３１２】
誘導情報に基づく誘導のための表示が行われている場合には、例えば図３３ＤのＡに示すように、誘導内容に応じて表示画面の表示が変化する。なお、表示画面の表示の変え方は、図３３ＤのＡに示す例に限られず、例えば図３３Ａ〜図３３Ｃを参照して示したような表示方法が用いられてもよい。
【０３１３】
また、誘導情報に基づく誘導のための表示が行われていない場合には、例えば図３３ＤのＢに示すように、表示領域内に枠を表示させる。
【０３１４】
例えば、図３３Ｄに示すように、誘導情報に基づく誘導が行われているか否かによって、表示領域内に枠を選択的に表示させることによって、第２の撮像装置のユーザに対して、誘導情報に基づく誘導が行われているか否かを明示することができる。
【０３１５】
なお、誘導情報に基づく誘導が行われているか否かを示す表示は、図３３Ｄに示す例に限られない。図３３Ｅは、本実施形態に係る情報処理方法に係る上記（２）の処理（情報送信制御処理）によって送信された情報に基づく表示画面への表示の一例を示しており、誘導情報に基づく誘導が行われているか否かを示す表示の他の例を示している。
【０３１６】
例えば、図３３ＥのＡに示すように、誘導情報に基づく誘導のための表示が行われている場合に表示領域内に枠を表示させ、また、図３３ＥのＢに示すように、誘導情報に基づく誘導のための表示が行われていない場合に表示領域内に枠を表示させなくてもよい。図３３Ｅに示すような表示が行われる場合にも、第２の撮像装置のユーザに対して、誘導情報に基づく誘導が行われているか否かを明示することが可能である。
【０３１７】
上記（２）の処理（情報送信制御処理）により送信される情報の表示方法としては、例えば図３３Ａ〜図３３Ｅに示す例が挙げられる。なお、上記（２）の処理（情報送信制御処理）により送信される情報の表示方法は、上記に示す例に限られない。例えば、第２の撮像装置のユーザが表示画面の特定の領域に注目している場合でも、当該ユーザを気づかせることが可能な、任意の表示方法によって、上記（２）の処理（情報送信制御処理）により送信される情報の内容が表示画面に表示されてもよい。
【０３１８】
（本実施形態に係る情報処理システム）
次に、上述した本実施形態に係る情報処理方法に係る処理を行うことが可能な本実施形態に係る情報処理装置を含む、本実施形態に係る情報処理システムにおける、各装置の構成の一例について説明する。以下では、本実施形態に係る情報処理システムが図１に示す情報処理システム１０００である場合を例に挙げる。
【０３１９】
［Ｉ］情報処理装置１００
図３４は、本実施形態に係る情報処理装置１００の構成の一例を示すブロック図である。情報処理装置１００は、例えば、通信部１０２と、制御部１０４とを備える。
【０３２０】
また、情報処理装置１００は、例えば、ＲＯＭ（Read  Only  Memory。図示せず）や、ＲＡＭ（Random  Access  Memory。図示せず）、記憶部（図示せず）、ユーザが操作可能な操作部（図示せず）、様々な画面を表示画面に表示する表示部（図示せず）などを備えていてもよい。情報処理装置１００は、例えば、データの伝送路としてのバスにより上記各構成要素間を接続する。
【０３２１】
ＲＯＭ（図示せず）は、制御部１０４が使用するプログラムや演算パラメータなどの制御用データを記憶する。ＲＡＭ（図示せず）は、制御部１０４により実行されるプログラムなどを一時的に記憶する。
【０３２２】
記憶部（図示せず）は、情報処理装置１００が備える記憶手段であり、例えば、第１の撮像画像や第２の撮像画像、上記（１）の処理（位置推定処理）に用いるデータなどの本実施形態に係る情報処理方法に係るデータや、各種アプリケーションなど様々なデータを記憶する。ここで、記憶部（図示せず）としては、例えば、ハードディスク（Hard  Disk）などの磁気記録媒体や、フラッシュメモリ（flash  memory）などの不揮発性メモリ（nonvolatile  memory）などが挙げられる。また、記憶部（図示せず）は、情報処理装置１００から着脱可能であってもよい。
【０３２３】
操作部（図示せず）としては、後述する操作入力デバイスが挙げられる。また、表示部（図示せず）としては、後述する表示デバイスが挙げられる。
【０３２４】
［情報処理装置１００のハードウェア構成例］
図３５は、本実施形態に係る情報処理装置１００のハードウェア構成の一例を示す説明図である。情報処理装置１００は、例えば、ＭＰＵ１５０と、ＲＯＭ１５２と、ＲＡＭ１５４と、記録媒体１５６と、入出力インタフェース１５８と、操作入力デバイス１６０と、表示デバイス１６２と、通信インタフェース１６４とを備える。また、情報処理装置１００は、例えば、データの伝送路としてのバス１６６で各構成要素間を接続する。
【０３２５】
ＭＰＵ１５０は、例えば、ＭＰＵ（Micro  Processing  Unit）などの演算回路で構成される、１または２以上のプロセッサや、各種処理回路などで構成され、情報処理装置１００全体を制御する制御部１０４として機能する。また、ＭＰＵ１５０は、情報処理装置１００において、例えば、後述する位置推定部１１０、および処理部１１２の役目を果たす。なお、位置推定部１１０、および処理部１１２の一方または双方は、各部の処理を実現可能な専用の（または汎用の）回路で構成されていてもよい。
【０３２６】
ＲＯＭ１５２は、ＭＰＵ１５０が使用するプログラムや演算パラメータなどの制御用データなどを記憶する。ＲＡＭ１５４は、例えば、ＭＰＵ１５０により実行されるプログラムなどを一時的に記憶する。
【０３２７】
記録媒体１５６は、記憶部（図示せず）として機能し、例えば、第１の撮像画像や第２の撮像画像、上記（１）の処理（位置推定処理）に用いるデータなどの本実施形態に係る情報処理方法に係るデータや、各種アプリケーションなど様々なデータを記憶する。ここで、記録媒体１５６としては、例えば、ハードディスクなどの磁気記録媒体や、フラッシュメモリなどの不揮発性メモリが挙げられる。また、記録媒体１５６は、情報処理装置１００から着脱可能であってもよい。
【０３２８】
入出力インタフェース１５８は、例えば、操作入力デバイス１６０や、表示デバイス１６２を接続する。操作入力デバイス１６０は、操作部（図示せず）として機能し、また、表示デバイス１６２は、表示部（図示せず）として機能する。ここで、入出力インタフェース１５８としては、例えば、ＵＳＢ（Universal  Serial  Bus）端子や、ＤＶＩ（Digital  Visual  Interface）端子、ＨＤＭＩ（High-Definition  Multimedia  Interface）（登録商標）端子、各種処理回路などが挙げられる。
【０３２９】
また、操作入力デバイス１６０は、例えば、情報処理装置１００上に備えられ、情報処理装置１００の内部で入出力インタフェース１５８と接続される。操作入力デバイス１６０としては、例えば、ボタンや、方向キー、ジョグダイヤルなどの回転型セレクター、あるいは、これらの組み合わせなどが挙げられる。
【０３３０】
また、表示デバイス１６２は、例えば、情報処理装置１００上に備えられ、情報処理装置１００の内部で入出力インタフェース１５８と接続される。表示デバイス１６２としては、例えば、液晶ディスプレイ（Liquid  Crystal  Display）や有機ＥＬディスプレイ（Organic  Electro-Luminescence  Display。または、ＯＬＥＤディスプレイ（Organic  Light  Emitting  Diode  Display）ともよばれる。）などが挙げられる。
【０３３１】
なお、入出力インタフェース１５８が、情報処理装置１００の外部装置としての外部操作入力デバイス（例えば、キーボードやマウスなど）や外部表示デバイスなどの、外部デバイスと接続することも可能であることは、言うまでもない。また、表示デバイス１６２は、例えばタッチパネルなど、表示とユーザ操作とが可能なデバイスであってもよい。
【０３３２】
通信インタフェース１６４は、情報処理装置１００が備える通信手段であり、ネットワークを介して（あるいは、直接的に）、外部の撮像装置（第１の撮像装置や第２の撮像装置など）やサーバなどの外部装置と無線または有線で通信を行うための通信部１０２として機能する。ここで、通信インタフェース１６４としては、例えば、通信アンテナおよびＲＦ（Radio  Frequency）回路（無線通信）や、ＩＥＥＥ８０２．１５．１ポートおよび送受信回路（無線通信）、ＩＥＥＥ８０２．１１ポートおよび送受信回路（無線通信）、あるいはＬＡＮ（Local  Area  Network）端子および送受信回路（有線通信）などが挙げられる。また、本実施形態に係るネットワークとしては、例えば、ＬＡＮやＷＡＮ（Wide  Area  Network）などの有線ネットワーク、無線ＬＡＮ（ＷＬＡＮ：Wireless  Local  Area  Network）などの無線ネットワーク、あるいは、ＴＣＰ／ＩＰ（Transmission  Control  Protocol/Internet  Protocol）などの通信プロトコルを用いたインターネットなどが挙げられる。
【０３３３】
情報処理装置１００は、例えば図３５に示す構成によって、本実施形態に係る情報処理方法に係る処理を行う。なお、本実施形態に係る情報処理装置１００のハードウェア構成は、図３５に示す構成に限られない。
【０３３４】
例えば、情報処理装置１００は、接続されている外部の通信デバイスを介して外部装置と通信を行う場合には、通信インタフェース１６４を備えていなくてもよい。
【０３３５】
また、情報処理装置１００は、例えば、撮像により撮像画像を生成する撮像部（図示せず）として機能する撮像デバイスをさらに備えていてもよい。
【０３３６】
撮像デバイスは、例えば、レンズ／撮像素子と信号処理回路とを含んで構成される。レンズ／撮像素子は、例えば、光学系のレンズと、ＣＭＯＳ（Complementary  Metal  Oxide  Semiconductor）などの撮像素子を複数用いたイメージセンサとで構成される。信号処理回路は、例えば、ＡＧＣ（Automatic  Gain  Control）回路やＡＤＣ（Analog  to  Digital  Converter）を備え、撮像素子により生成されたアナログ信号をデジタル信号（画像データ）に変換する。また、信号処理回路は、例えばＲＡＷ現像に係る各種処理を行う。さらに、信号処理回路は、例えば、Ｗｈｉｔｅ  Ｂａｌａｎｃｅ補正処理や、色調補正処理、ガンマ補正処理、ＹＣｂＣｒ変換処理、エッジ強調処理など各種信号処理を行ってもよい。
【０３３７】
上記撮像デバイスを備える場合、情報処理装置１００では、例えば、上記撮像デバイスにより撮像された撮像画像を、第１の撮像画像、または第２の撮像画像として、上記（１）の処理（位置推定処理）を行うことができる。つまり、撮像部（図示せず）として機能する撮像デバイスを備える情報処理装置１００は、本実施形態に係る情報処理システムにおいて、例えば、第１の撮像装置、または第２の撮像装置の役目を果たすことが可能である。なお、情報処理装置１００は、接続されている外部の撮像デバイスにより撮像された撮像画像を、第１の撮像画像、または第２の撮像画像として、上記（１）の処理（位置推定処理）を行ってもよい。
【０３３８】
また、情報処理装置１００は、例えば、記録媒体１５６や、操作入力デバイス１６０、表示デバイス１６２を備えない構成をとることが可能である。
【０３３９】
また、例えば、図３５に示す構成（または変形例に係る構成）は、１、または２以上のＩＣ（Integrated  Circuit）で実現されてもよい。
【０３４０】
再度図３４を参照して、情報処理装置１００の構成の一例について説明する。通信部１０２は、情報処理装置１００が備える通信手段であり、ネットワークを介して（あるいは、直接的に）、外部の撮像装置やサーバなどの外部装置と無線または有線で通信を行う。また、通信部１０２は、例えば制御部１０４により通信が制御される。
【０３４１】
ここで、通信部１０２としては、例えば、通信アンテナおよびＲＦ回路や、ＬＡＮ端子および送受信回路などが挙げられるが、通信部１０２の構成は、上記に限られない。例えば、通信部１０２は、ＵＳＢ端子および送受信回路などの通信を行うことが可能な任意の規格に対応する構成や、ネットワークを介して外部装置と通信可能な任意の構成をとることができる。また、通信部１０２は、複数の通信方式によって、１または２以上の外部装置と通信を行うことが可能な構成であってもよい。
【０３４２】
制御部１０４は、例えばＭＰＵなどで構成され、情報処理装置１００全体を制御する役目を果たす。また、制御部１０４は、例えば、位置推定部１１０と、処理部１１２とを備え、本実施形態に係る情報処理方法に係る処理を主導的に行う役目を果たす。
【０３４３】
位置推定部１１０は、上記（１）の処理（位置推定処理）を主導的に行う役目を果たし、第１の撮像画像と、当該第１の撮像画像に対応する時刻に撮像された第２の撮像画像とに基づいて、第２の撮像装置の位置を推定する。
【０３４４】
位置推定部１１０は、例えば、上記（１−１）に示す第１の例に係る位置推定処理や、上記（１−２）に示す第２の例に係る位置推定処理を行う。また、位置推定部１１０は、処理に用いる第１の撮像画像を絞り込み、絞り込まれた第１の撮像画像と、当該第１の撮像画像に対応する時刻に撮像された第２の撮像画像とに基づいて、第２の撮像装置の位置を推定してもよい。
【０３４５】
処理部１１２は、上記推定された第２の撮像装置の位置を用いる処理を主導的に行う役目を果たす。処理部１１２は、例えば、位置推定部１１０において推定された第２の撮像装置の位置を用いて、上記（２）の処理（情報送信制御処理）を行う。また、処理部１１２は、例えば、被写体の追尾に係る処理など、推定された第２の撮像装置の位置を用いる他の処理を行うことも可能である。また、処理部１１２は、例えば、位置推定部１１０において推定された第２の撮像装置の位置を用いて、上述した推定された第２の撮像装置の位置を用いる処理により実現されるユースケースに係る処理を行う。
【０３４６】
制御部１０４は、例えば、位置推定部１１０、および処理部１１２を備えることによって、本実施形態に係る情報処理方法に係る処理を主導的に行う。
【０３４７】
情報処理装置１００は、例えば図３４に示す構成によって、本実施形態に係る情報処理方法に係る処理（例えば、上記（１）の処理（位置推定処理）および推定された第２の撮像装置の位置を用いる処理）を行う。
【０３４８】
したがって、情報処理装置１００は、例えば図３４に示す構成によって、撮像画像に基づいて位置を推定することができる。
【０３４９】
また、例えば図３４に示す構成によって、情報処理装置１００は、例えば上述したような、本実施形態に係る情報処理方法に係る処理が行われることにより奏される効果を、奏することができる。
【０３５０】
なお、本実施形態に係る情報処理装置の構成は、図３４に示す構成に限られない。
【０３５１】
例えば、本実施形態に係る情報処理装置は、図３４に示す位置推定部１１０、および処理部１１２の一方、または双方を、制御部１０４とは個別に備える（例えば、別の処理回路で実現する）ことができる。
【０３５２】
また、上述したように、“上記（１）の処理（位置推定処理）および推定された第２の撮像装置の位置を用いる処理”は、便宜上、本実施形態に係る情報処理方法に係る処理を切り分けたものである。よって、本実施形態に係る情報処理方法に係る処理を実現するための構成は、図３４に示す位置推定部１１０、および処理部１１２に限られず、本実施形態に係る情報処理方法に係る処理の切り分け方に応じた構成をとることが可能である。
【０３５３】
また、例えば、通信部１０２と同様の機能、構成を有する外部の通信デバイスを介して外部装置と通信を行う場合には、本実施形態に係る情報処理装置は、通信部１０２を備えていなくてもよい。
【０３５４】
また、本実施形態に係る情報処理装置は、図３４に示す処理部１１２を備えない構成をとることも可能である。処理部１１２を備えない構成をとる場合であっても、本実施形態に係る情報処理装置は、上記（１）の処理（位置推定処理）を行うことが可能であるので、撮像画像に基づいて位置を推定することができる。
【０３５５】
また、本実施形態に係る情報処理装置は、撮像部（図示せず）をさらに備えていてもよい。撮像部（図示せず）をさらに備える場合、位置推定部１１０は、撮像部により生成された撮像画像を、第１の撮像画像、または第２の撮像画像として上記（１）の処理（位置推定処理）を行う。
【０３５６】
［ＩＩ］第１の撮像装置２００
第１の撮像装置２００は、位置が特定されている撮像装置である。第１の撮像装置２００としては、上述したように、例えば防犯カメラのような、所定の場所に設置され、撮像する位置が固定の撮像装置が挙げられる。
【０３５７】
図３６は、本実施形態に係る第１の撮像装置２００のハードウェア構成の一例を示す説明図である。第１の撮像装置２００は、例えば、ＭＰＵ２５０と、ＲＯＭ２５２と、ＲＡＭ２５４と、記録媒体２５６と、通信インタフェース２５８と、撮像デバイス２６０とを備える。また、第１の撮像装置２００は、例えば、データの伝送路としてのバス２６２で各構成要素間を接続する。
【０３５８】
ＭＰＵ２５０は、例えば、ＭＰＵなどの演算回路などで構成されるプロセッサや各種処理回路などで構成され、第１の撮像装置２００全体を制御する。また、ＭＰＵ２５０は、例えば、撮像デバイス２６０において撮像された撮像画像の処理など、様々な処理を行う。
【０３５９】
ＲＯＭ２５２は、ＭＰＵ２５０が使用するプログラムや演算パラメータなどの制御用データなどを記憶する。ＲＡＭ２５４は、例えば、ＭＰＵ２５０により実行されるプログラムなどを一時的に記憶する。
【０３６０】
記録媒体２５６は、例えば、アプリケーションなど様々なデータを記憶する。また、記録媒体１５６には、例えば、撮像画像を示す画像データなどが記憶されてもよい。記録媒体２５６としては、例えば、ハードディスクなどの磁気記録媒体や、フラッシュメモリなどの不揮発性メモリなどが挙げられる。また、記録媒体２５６は、第１の撮像装置２００から着脱可能であってもよい。
【０３６１】
通信インタフェース２５８は、第１の撮像装置２００が備える通信手段であり、ネットワークを介して（あるいは、直接的に）、情報処理装置１００などの外部装置と、無線または有線で通信を行うための通信部（図示せず）として機能する。通信インタフェース２５８としては、例えば、通信アンテナおよびＲＦ回路（無線通信）や、ＩＥＥＥ８０２．１５．１ポートおよび送受信回路（無線通信）、ＩＥＥＥ８０２．１１ポートおよび送受信回路（無線通信）、あるいはＬＡＮ端子および送受信回路（有線通信）などが挙げられる。また、通信部（図示せず）は、ＵＳＢ端子および送受信回路など通信を行うことが可能な任意の規格に対応する構成や、ネットワークを介して外部装置と通信可能な任意の構成であってもよい。
【０３６２】
撮像デバイス２６０は、第１の撮像装置２００が備える撮像手段であり、撮像により画像（撮像画像）を生成する。撮像デバイス２６０は、例えば、レンズ／撮像素子と信号処理回路とを含んで構成される。レンズ／撮像素子は、例えば、光学系のレンズと、ＣＭＯＳなどの撮像素子を複数用いたイメージセンサとで構成される。信号処理回路は、例えば、ＡＧＣ回路やＡＤＣを備え、撮像素子により生成されたアナログ信号をデジタル信号（画像データ）に変換する。また、信号処理回路は、例えばＲＡＷ現像に係る各種処理を行う。さらに、信号処理回路は、例えば、Ｗｈｉｔｅ  Ｂａｌａｎｃｅ補正処理や、色調補正処理、ガンマ補正処理、ＹＣｂＣｒ変換処理、エッジ強調処理など各種信号処理を行ってもよい。
【０３６３】
第１の撮像装置２００は、例えば図３６に示す構成によって、第１の撮像画像を撮像により生成し、生成された第１の撮像画像などを、情報処理装置１００などの外部装置に対して送信する。なお、本実施形態に係る第１の撮像装置２００のハードウェア構成は、図３６に示す構成に限られない。
【０３６４】
例えば、接続されている外部の撮像デバイスにより生成された撮像画像を情報処理装置１００などの外部装置に対して送信する場合には、第１の撮像装置２００は、撮像デバイス２６０を備えない構成をとることが可能である。
【０３６５】
また、接続されている外部の通信デバイスを介して撮像画像を情報処理装置１００などの外部装置に対して送信する場合には、第１の撮像装置２００は、通信インタフェース２５８を備えない構成をとることが可能である。
【０３６６】
また、第１の撮像装置２００は、例えば、赤外線カメラなどの他の撮像デバイスや、ＧＰＳデバイスなどの位置の測定に係るデバイスなどの他のデバイスを、さらに備えていてもよい。
【０３６７】
［ＩＩＩ］第２の撮像装置３００
第２の撮像装置３００は、情報処理装置１００が位置を推定する対象の撮像装置である。第２の撮像装置３００としては、上述したように、例えば、車などの任意の乗り物に搭載される撮像装置（乗り物に設けられる撮像装置）や、携帯電話やスマートフォン、タブレット型の装置のような可搬型の装置のように、撮像する位置が可変する撮像装置などが挙げられる。
【０３６８】
第２の撮像装置３００は、例えば、図３６に示す第１の撮像装置２００のハードウェア構成と同様のハードウェア構成を有し、第２の撮像画像を撮像により生成して、生成された第２の撮像画像などを、情報処理装置１００などの外部装置に対して送信する。
【０３６９】
なお、本実施形態に係る第２の撮像装置３００のハードウェア構成は、図３６に示す第１の撮像装置２００のハードウェア構成と同様のハードウェア構成に限られない。例えば、第２の撮像装置３００は、加速度センサなどの動きを検出することが可能なセンサや、ＧＰＳデバイスなどの位置の測定に係るデバイスなどの他のデバイスを、さらに備えていてもよい。
【０３７０】
以上、本実施形態に係る情報処理システムを構成する要素として、情報処理装置を挙げて説明したが、本実施形態は、かかる形態に限られない。本実施形態は、例えば、ＰＣ（Personal  Computer）やサーバなどのコンピュータや、携帯電話やスマートフォンなどの通信装置、タブレット型の装置など、画像を処理することが可能な様々な機器に適用することができる。また、本実施形態は、例えば、上記のような機器に組み込むことが可能な、１または２以上のＩＣ（Integrated  Circuit）に適用することもできる。
【０３７１】
また、本実施形態に係る情報処理装置は、上述したように、本実施形態に係る情報処理システムにおいて、第１の撮像装置または第２の撮像装置であってもよい。
【０３７２】
また、本実施形態に係る情報処理装置は、例えばクラウドコンピューティングなどのように、ネットワークへの接続（または各装置間の通信）を前提とした、１または２以上の装置からなるシステムに適用されてもよい。つまり、上述した本実施形態に係る情報処理装置は、例えば、複数の装置からなるシステムとして実現することも可能である。
【０３７３】
（本実施形態に係るプログラム）
コンピュータを、本実施形態に係る情報処理装置として機能させるためのプログラム（例えば、“上記（１）の処理（位置推定処理）”や、“上記（１）の処理（位置推定処理）および推定された第２の撮像装置の位置を用いる処理”など、本実施形態に係る情報処理方法に係る処理を実行することが可能なプログラム）が、コンピュータにおいてプロセッサなどにより実行されることによって、撮像画像に基づいて位置を推定することができる。
【０３７４】
また、コンピュータを、本実施形態に係る情報処理装置として機能させるためのプログラムが、コンピュータにおいてプロセッサなどにより実行されることによって、上述した本実施形態に係る情報処理方法に係る処理によって奏される効果を、奏することができる。
【０３７５】
以上、添付図面を参照しながら本開示の好適な実施形態について詳細に説明したが、本開示の技術的範囲はかかる例に限定されない。本開示の技術分野における通常の知識を有する者であれば、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。
【０３７６】
例えば、上記では、コンピュータを、本実施形態に係る情報処理装置として機能させるためのプログラム（コンピュータプログラム）が提供されることを示したが、本実施形態は、さらに、上記プログラムを記憶させた記録媒体も併せて提供することができる。
【０３７７】
上述した構成は、本実施形態の一例を示すものであり、当然に、本開示の技術的範囲に属するものである。
【０３７８】
また、本明細書に記載された効果は、あくまで説明的または例示的なものであって限定的ではない。つまり、本開示に係る技術は、上記の効果とともに、または上記の効果に代えて、本明細書の記載から当業者には明らかな他の効果を奏しうる。
【０３７９】
なお、以下のような構成も本開示の技術的範囲に属する。
（１）
位置が特定されている第１の撮像装置において撮像された第１の撮像画像と、位置を推定する対象である第２の撮像装置において、前記第１の撮像画像に対応する時刻に撮像された第２の撮像画像とに基づいて、前記第２の撮像装置の位置を推定する位置推定部を備える、情報処理装置。
（２）
前記位置推定部は、前記第１の撮像画像に含まれるオブジェクトが、前記第２の撮像画像に含まれる場合に、前記第１の撮像装置の位置を、前記第２の撮像装置の位置と推定する、（１）に記載の情報処理装置。
（３）
前記位置推定部は、前記第１の撮像画像に前記第２の撮像装置がさらに含まれる場合に、前記第１の撮像装置の位置を、前記第２の撮像装置の位置と推定する、（２）に記載の情報処理装置。
（４）
前記位置推定部は、前記第２の撮像画像に前記第１の撮像装置がさらに含まれる場合に、前記第１の撮像装置の位置を、前記第２の撮像装置の位置と推定する、（２）に記載の情報処理装置。
（５）
前記オブジェクトの位置が特定されている場合、
前記位置推定部は、前記第１の撮像装置の位置、または前記オブジェクトの位置を、前記第２の撮像装置の位置と推定する、（２）〜（４）のいずれか１つに記載の情報処理装置。
（６）
前記位置推定部は、前記第１の撮像画像に含まれるオブジェクトが前記第２の撮像画像に含まれる場合には、
前記第１の撮像装置に対する前記オブジェクトの相対位置を示す第１の相対位置情報と、前記第２の撮像装置に対する前記オブジェクトの相対位置を示す第２の相対位置情報とに基づいて、前記第２の撮像装置の位置を推定する、（１）に記載の情報処理装置。
（７）
前記位置推定部は、前記第１の撮像装置の位置に対する前記第２の撮像装置の相対位置を、前記第２の撮像装置の位置として推定する、（６）に記載の情報処理装置。
（８）
前記位置推定部は、前記第１の撮像装置の位置と、前記第１の撮像装置の位置に対する前記第２の撮像装置の相対位置とに基づく前記第２の撮像装置の絶対位置を、前記第２の撮像装置の位置として推定する、（６）に記載の情報処理装置。
（９）
前記位置推定部は、前記第１の撮像画像に含まれるオブジェクトが前記第２の撮像画像に含まれ、かつ、前記第１の撮像画像に前記第２の撮像装置が含まれる場合には、
前記第１の撮像装置に対する前記第２の撮像装置の相対位置を示す第３の相対位置情報に基づいて、前記第２の撮像装置の位置を推定する、（１）に記載の情報処理装置。
（１０）
前記位置推定部は、前記第１の撮像画像に含まれるオブジェクトが前記第２の撮像画像に含まれ、かつ、前記第２の撮像画像に前記第１の撮像装置が含まれる場合には、
前記第２の撮像装置に対する前記第１の撮像装置の相対位置を示す第４の相対位置情報に基づいて、前記第２の撮像装置の位置を推定する、（１）に記載の情報処理装置。
（１１）
前記位置推定部は、
第２の撮像装置に関する情報に基づいて、前記第２の撮像装置が存在しうる位置を絞り込み、
絞り込まれた位置に対応する位置に存在する前記第１の撮像装置において撮像された前記第１の撮像画像に基づいて、前記第２の撮像装置の位置を推定する、（１）〜（１０）のいずれか１つに記載の情報処理装置。
（１２）
推定された前記第２の撮像装置の位置に基づく情報を、外部装置に送信させる処理部をさらに備える、（１）〜（１１）のいずれか１つに記載の情報処理装置。
（１３）
撮像により撮像画像を生成する撮像部をさらに備え、
前記位置推定部は、前記撮像部により生成された撮像画像を、前記第１の撮像画像、または前記第２の撮像画像とする、（１）〜（１２）のいずれか１つに記載の情報処理装置。
（１４）
前記第２の撮像装置は、乗り物に設けられる撮像装置である、（１）〜（１３）のいずれか１つに記載の情報処理装置。
（１５）
前記位置推定部は、通信を介して取得された第１の撮像画像と前記第２の撮像画像とに基づいて、前記第２の撮像装置の位置を推定する、（１）〜（１４）のいずれか１つに記載の情報処理装置。
（１６）
前記位置推定部は、前記第１の相対位置情報を記憶する記録媒体に記憶されている前記第１の相対位置情報に基づいて、前記第２の撮像装置の位置を推定する、（６）〜（８）のいずれか１つに記載の情報処理装置。
（１７）
推定された前記第２の撮像装置の位置と、前記第１の撮像画像とに基づいて、前記第２の撮像装置に対応する被写体を推定し、前記被写体が推定された場合には、推定後に撮像された前記第１の撮像画像から、推定された前記被写体を検出する処理部をさらに備える、（１）〜（１１）のいずれか１つに記載の情報処理装置。
（１８）
前記第２の撮像装置に対する前記オブジェクトの相対位置は、前記第２の撮像装置のレンズの情報を用いて撮像範囲の大きさにより推定される前記第２の撮像装置とオブジェクトとの距離と、前記撮像範囲の形状から推定される前記第２の撮像装置に対してオブジェクトが存在する方向とによって、推定される、（６）〜（８）のいずれか１つに記載の情報処理装置。
（１９）
位置が特定されている第１の撮像装置において撮像された第１の撮像画像と、位置を推定する対象である第２の撮像装置において、前記第１の撮像画像に対応する時刻に撮像された第２の撮像画像とに基づいて、前記第２の撮像装置の位置を推定するステップを有する、情報処理装置により実行される情報処理方法。
（２０）
位置が特定されている第１の撮像装置と、
位置を推定する対象である第２の撮像装置と、
前記第１の撮像装置において撮像された第１の撮像画像と、前記第２の撮像装置において、前記第１の撮像画像に対応する時刻に撮像された第２の撮像画像とに基づいて、前記第２の撮像装置の位置を推定する位置推定部を備える、情報処理装置と、
を有する、情報処理システム。
【符号の説明】
【０３８０】
１００    情報処理装置
１０２    通信部
１０４    制御部
１１０    位置推定部
１１２    処理部
２００    第１の撮像装置
３００    第２の撮像装置
１０００    情報処理システム
【図１】
2016125956.tif 000003
【図２】
2016125956.tif 000004
【図３】
2016125956.tif 000005
【図４】
2016125956.tif 000006
【図５】
2016125956.tif 000007
【図６】
2016125956.tif 000008
【図７】
2016125956.tif 000009
【図８】
2016125956.tif 000010
【図９】
2016125956.tif 000011
【図１０Ａ】
2016125956.tif 000012
【図１０Ｂ】
2016125956.tif 000013
【図１１】
2016125956.tif 000014
【図１２】
2016125956.tif 000015
【図１３】
2016125956.tif 000016
【図１４】
2016125956.tif 000017
【図１５】
2016125956.tif 000018
【図１６】
2016125956.tif 000019
【図１７】
2016125956.tif 000020
【図１８】
2016125956.tif 000021
【図１９】
2016125956.tif 000022
【図２０】
2016125956.tif 000023
【図２１】
2016125956.tif 000024
【図２２】
2016125956.tif 000025
【図２３】
2016125956.tif 000026
【図２４】
2016125956.tif 000027
【図２５】
2016125956.tif 000028
【図２６】
2016125956.tif 000029
【図２７】
2016125956.tif 000030
【図２８】
2016125956.tif 000031
【図２９】
2016125956.tif 000032
【図３０】
2016125956.tif 000033
【図３１】
2016125956.tif 000034
【図３２】
2016125956.tif 000035
【図３３Ａ】
2016125956.tif 000036
【図３３Ｃ】
2016125956.tif 000037
【図３３Ｄ】
2016125956.tif 000038
【図３３Ｅ】
2016125956.tif 000039
【図３４】
2016125956.tif 000040
【図３５】
2016125956.tif 000041
【図３６】
2016125956.tif 000042
【図３３Ｂ】
2016125956.tif 000043