(57)【要約】【課題】未刈穀稈の稈元及びその周辺の圃場の状態を確認しながら刈取作業を行うことができるコンバインを提供する。【解決手段】穀稈を引き起こす引起装置の前方に分草板を備えるコンバインであって、機体正面から見て、前記分草板に隠れるように、撮影手段が配置され、前記撮影手段は、刈取部の側部を覆うサイドカバーのうち、前記刈取部の未刈り側に位置する前記サイドカバーの内側に設けられるとともに、前記引起装置を構成する引起タインの移動軌跡よりも外側に設けられ、前記撮影手段は、前記サイドカバーを支持するフレームに設けられる。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
穀稈を引き起こす引起装置の前方に分草板を備えるコンバインであって、
機体正面から見て、前記分草板に隠れるように、撮影手段が配置されることを特徴とするコンバイン。
【請求項２】
前記撮影手段は、刈取部の側部を覆うサイドカバーのうち、前記刈取部の未刈り側に位置する前記サイドカバーの内側に設けられるとともに、前記引起装置を構成する引起タインの移動軌跡よりも外側に設けられる請求項１に記載のコンバイン。
【請求項３】
前記撮影手段は、前記サイドカバーを支持するフレームに設けられる請求項２に記載のコンバイン。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、コンバインに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、刈取部を構成する刈取フレームの前端に分草板が設けられ、該分草板によって圃場の未刈穀稈を刈取条数分に分草するコンバインが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−１５８４５３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
刈取部の側部後方には、オペレータが操縦を行う運転部が設けられている。運転部のオペレータは、運転部から目視によって未刈穀稈に対する分草板の位置を適切に合わせて刈取を行うことで、円滑な刈取作業を実現していた。
しかし、オペレータから未刈側（反運転部側）に位置する分草板や分草板によって分草される未刈穀稈の稈元、特に倒伏姿勢となっている未刈穀稈の稈元を目視によって確認することが困難な場合があり、未刈穀稈に対する分草板の位置を適切に合わせることができない場合があった。
そこで、本発明は、未刈穀稈の稈元及びその周辺の圃場の状態を確認しながら刈取作業を行うことができるコンバインを提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明のコンバインは、穀稈を引き起こす引起装置の前方に分草板を備えるコンバインであって、機体正面から見て、前記分草板に隠れるように、撮影手段が配置される。
【０００６】
前記撮影手段は、刈取部の側部を覆うサイドカバーのうち、前記刈取部の未刈り側に位置する前記サイドカバーの内側に設けられるとともに、前記引起装置を構成する引起タインの移動軌跡よりも外側に設けられる。
【０００７】
前記撮影手段は、前記サイドカバーを支持するフレームに設けられる。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、未刈穀稈にカメラの視野がさえぎられることがない。これにより、未刈穀稈の稈元及びその周辺の圃場の状態を確認しながら刈取作業を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】コンバインの側面図である。
【図２】コンバインの正面図である。
【図３】刈取部のサイドカバーの内部構造を示す側面図である。
【図４】刈取部の一部拡大正面図である。
【図５】刈取部の一部拡大側面図である。
【図６】カメラによって撮影される映像を示す図である。
【図７】刈取部に設けられるカメラの配置の別実施形態を示す図である。
【図８】コンバインの制御を示すブロック図である。
【図９】コンバインに設けられる各種のカメラの制御動作のフローチャートを示す図である。
【図１０】運転部の側面図である。
【図１１】キャビンの内部を示す斜視図である。
【図１２】刈取部に複数設けられるカメラの配置を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
添付の図面を参照して、本発明の一実施形態に係るコンバイン１について説明する。
コンバイン１は、主に走行部２と、刈取部３と、脱穀部４と、穀粒貯留部５と、排藁処理部６と、駆動部７と、運転部８と、で構成されている。
【００１１】
走行部２は、機体フレーム１１の下方に設けられている。走行部２は、主に左右一対のクローラ式走行装置１２・１２で構成される。後述するエンジン２９の動力はクローラ式走行装置１２・１２へ伝達されることで、コンバイン１を前後方向に走行及び左右方向に旋回させる。
【００１２】
刈取部３は、走行部２の前方に設けられる。刈取部３は、主に刈取フレーム１３と、穀稈を刈取条数分に分草する分草板１４と、穀稈を引き起こす引起装置１５と、穀稈の株元を切断する刈刃１６と、穀稈を掻込搬送する掻込搬送装置１７と、脱穀部４に設けられる後述のフィードチェーン２１の始端部に向けて搬送する上部搬送装置１８と、引継チェーン装置１９と、縦搬送装置２０と、で構成される。
【００１３】
脱穀部４は、刈取部３の後方に設けられる。脱穀部４は、主に刈取部３から供給される穀稈を搬送するフィードチェーン２１と、フィードチェーン２１から搬送された穀稈を脱穀する扱胴２２と、扱胴２２から落下した脱穀物を穀粒と藁屑等に選別する揺動選別装置２３と、揺動選別装置２３によって選別された脱穀物を更に穀粒と藁屑などに選別する風選別装置２４と、で構成される。
【００１４】
穀粒貯留部５は、脱穀部４の右側方に設けられている。穀粒貯留部５は、主に脱穀部４から搬送される穀粒を一時的に貯留するグレンタンク２５と、グレンタンク２５に貯留される穀粒を外部に排出する排出オーガ２６と、で構成される。
【００１５】
排藁処理部６は、機体フレーム１１の後部であって、脱穀部４の後方に設けられる。排藁処理部６は、主に排藁搬送装置２７と、排藁切断装置２８と、で構成される。排藁処理部６は、脱穀部４から搬送される脱穀物を、排藁搬送装置２７で受継いで排藁として外部へ排出、又は、排藁搬送装置２７から排藁切断装置２８に搬送して切断した後に機体の外部へ排出するように構成される。
【００１６】
駆動部７は、機体フレーム１１の右側部であって、穀粒貯留部５の前方に設けられる。駆動部７は、主にエンジン２９と、変速装置３０と、で構成される。エンジン２９の動力を駆動源として、変速装置３０を介して走行部２に動力を伝達し、ベルト等の伝達機構を介して、刈取部３や脱穀部４や穀粒貯留部５や排藁処理部６に動力を伝達している。
【００１７】
運転部８は、機体フレーム１１の右側部であって、刈取部３の搬送装置の右側方に設けられる。運転部８は、主に操縦席３１（図１０参照）と、操向操作手段であるハンドル３２（図１１参照）と、変速操作を行う主変速レバー３３（図１１参照）及び刈取部３への動力伝達を入り切り操作する刈取クラッチレバー３４（図８参照）及び排出オーガ２６を操作するオーガリモコン３５（図１１参照）等の操作具と、キャビン３６と、で構成される。キャビン３６は、操縦席３１と、ハンドル３２と、各種の操作具と、を覆うように構成される。
【００１８】
主変速レバー３３は、中立位置から前方側に揺動操作すると、前進走行し、その揺動角が大きくなるほど高速となり、中立位置から後方側に揺動操作すると、後進走行し、その揺動角が大きくなるほど高速になるように無段階に変速操作できる構成となっている。
オーガリモコン３５を操作することで、排出オーガ２６の左右方向への旋回、上下方向への昇降、及び、穀粒の排出等を行うことができる。排出オーガ２６は、非作動状態において、オーガレスト３７に支持されている。
【００１９】
機体フレーム１１とクローラ式走行装置１２との間には、機体の左右方向の傾斜角度を変更する左右一対のローリング機構と機体の前後方向の傾斜角度を変更する左右一対のピッチング機構とが設けられている。
左右一対のローリング機構はローリングシリンダ８４（図８参照）を備えている。ローリングシリンダ８４の駆動によって機体の前後方向の傾斜角度が変更される。ピッチングシリンダ８４は、電磁弁等を含み、該電磁弁を介して後述する制御装置１００によって駆動制御される。
左右一対のピッチング機構はピッチングシリンダ８５（図８参照）を備えている。ピッチングシリンダ８５の駆動によって機体の左右方向の傾斜角度が変更される。ピッチングシリンダ８５は、電磁弁等を含み、該電磁弁を介して後述する制御装置１００によって駆動制御される。
【００２０】
変速装置３０は、走行用の油圧式無段変速装置（以下、走行用ＨＳＴという。）と操向用の油圧式無段変速装置（以下、操向用ＨＳＴという。）を備える。
走行用ＨＳＴは、変速操作装置によって操作可能としている。変速操作装置には、主変速レバー３３等の操作具や変速アクチュエータ８６（図８参照）が含まれる。変速アクチュエータ８６は、電磁弁等を含み、該電磁弁を介して後述する制御装置１００によって作動制御される。
操向用ＨＳＴは、操向操作装置によって操作可能としている。操向操作装置には、ハンドル３２等の操作具や操向アクチュエータ８７（図８参照）が含まれる。操向アクチュエータ８７は、電磁弁等を含み、該電磁弁を介して後述する制御装置１００によって作動制御される。
【００２１】
刈取フレーム１３は、刈取入力フレーム１３ａと、縦伝動フレーム１３ｂと、横伝動フレーム１３ｃと、を備える。
刈取入力フレーム１３ａは、左右方向を長手方向として配置され、機体フレーム１１の前部に対して回転可能に取り付けられる。縦伝動フレーム１３ｂは、刈取入力フレーム１３ａから前方に向けて延出される。縦伝動フレーム１３ｂの前端には、横伝動フレーム１３ｃが取付けられる。横伝動フレーム１３ｃから前方に向けて分草フレーム３８が取付けられる。分草フレーム３８の前端には、分草板１４が設けられる。
【００２２】
機体フレーム１１と縦伝動フレーム１３ｂとの間には昇降シリンダ３９（図８参照）が設けられる。昇降シリンダ３９の駆動によって刈取入力フレーム１３ａ回りに縦伝動フレーム１３ｂ（刈取部３）が回動される。昇降シリンダ３９は、電磁弁等を含み、該電磁弁を介して後述する制御装置１００によって駆動制御される。
【００２３】
引起装置１５は、刈取条数分の引起ケース１５ａと、該引起ケース１５ａに設けられる引起タイン１５ｂと、によって構成される。引起ケース１５ａは、分草フレーム３８の前部上方に設けられる。引起ケース１５ａは前低後高姿勢で左右方向に並べて配置される。引起ケース１５ａ内には、無端状のチェーンが巻回されており、該チェーンに所定の間隔をあけて引起タイン１５ｂが設けられる。
【００２４】
図２及び図３に示すように、刈取部３の両側部にはサイドカバー４０がそれぞれ設けられる。サイドカバー４０は、刈取部３の前側部を覆うように設けられる。
サイドカバー４０は、上サイドカバー４０ａ及び下サイドカバー４０ｂによって構成される。上サイドカバー４０ａは、刈取部３の前側部のうち、上部を覆うように構成され、下サイドカバー４０ｂは、刈取部３の前側部のうち、下部を覆うように構成される。
下サイドカバー４０ｂは、その上部中央に設けられる可動フック４１を介して分草フレーム３８の上方に設けられる支持フレーム４２に脱着可能に支持される。
支持フレーム４２は、下サイドカバー４０ａの前端下方に位置する分草フレーム３８から上方に向けて延出される縦フレーム４３と、下サイドカバー４０ａの後端下方に位置する分草フレーム３８から上方に向けて延出されるプレート４４と、にブラケットを介して支持される。
【００２５】
サイドカバー４０は、上サイドカバー４０ａ及び下サイドカバー４０ｂによって構成され、刈取部３の前側部を覆っているが、これに限定されない。サイドカバー４０は、刈取部３の側部を覆う構成であればよく、上サイドカバー４０ａ及び下サイドカバー４０ｂが一体的に成形されていてもよい。
【００２６】
図４に示すように、撮影手段であるカメラ４５は、未刈穀稈の稈元を確認可能であり、機体正面から見て、具体的には、刈取部３の正面視において、分草板１４に隠れるように配置される。カメラ４５は、分草板１４の後方、かつ、分草板１４の幅内及び高さ内に収まるように配置される。つまり、カメラ４５の分草板１４に対する機体前後方向における投影部が分草板１４の外縁内に収まるようにカメラ４５は設けられる。
カメラ４５は、刈取部３の未刈側（図２における右側）に位置するサイドカバー４０の前方に設けられる分草板１４に隠れるように設けられる。具体的には、サイドカバー４０（下サイドカバー４０ｂ）内で、かつ、刈取部３の正面視において、分草板１４の後方に位置する引起タイン１５ｂの移動軌跡よりも外側に設けられる。
【００２７】
下サイドカバー４０ｂ内にカメラ４５が設けられることで、刈取部３の未刈側に位置する未刈穀稈とカメラ４５との接触やカメラ４５への泥の付着等を防ぐことができる。そのため、カメラ４５は、良好な視界を維持することができる。
また、刈取部３の正面視において、引起タイン１５ｂの先端の移動軌跡よりも外側にカメラ４５が設けられることで、引起タイン１５ｂ及び引起タイン１５ｂによって引き起こされる穀稈がカメラ４５の映像に映りこむことがなく、良好な視界を維持できる。
【００２８】
図４及び図５に示すように、カメラ４５は、下サイドカバー４０ｂを支持する縦フレーム４３に設けられる。分草板１４は、分草フレーム３８の前端部に、ブラケット１４ａを介して支持される。分草板１４の後方に位置する分草フレーム３８には、上方に向けて延出される縦フレーム４３が固定される。縦フレーム４３の上端部には、ブラケット４６を介してカメラ４５が固定される。
【００２９】
図５に示すように、カメラ４５は、刈取部３の未刈側に位置する分草板１４の前下方の圃場の状況及び該圃場に生育する未刈穀稈の稈元を映し出すことができる。
分草板１４は、圃場に生育している未刈穀稈を分草する。そのため、分草板１４の裏側にカメラ４５が設けられることで、未刈穀稈列が横倒れ姿勢となっている場合であっても、未刈穀稈列の稈元及びその周辺の圃場を撮影することができる。
【００３０】
図６に示すように、カメラ４５の前方に位置する分草板１４が分草する未刈穀稈の稈元やその周辺の圃場の状況を撮影することができる。カメラ４５によって撮影される映像は、後述する表示装置５１に表示される。オペレータは表示装置５１の映像を目視することで、未刈穀稈に対する分草板１４の左右方向における位置等の機体前方に位置する未刈穀稈と刈取部３との相対位置を確認することができる。そのため、オペレータは表示装置５１の映像を見ながら本機を操縦することで、コンバイン１をその前方に位置する未刈穀稈に対して適切な位置に容易に調節することができる。
【００３１】
図６に示すように、表示装置５１には、その画面上の所定の位置を基準位置として左右方向に目盛５２が設けられる。目盛５２が設けられることで、未刈穀稈に対して分草板１４を適切な位置に容易に調節することができる。
【００３２】
本実施形態では、カメラ４５は刈取部３の未刈側に位置するサイドカバー４０の前方に位置する分草板１４に、刈取部３の正面視において隠れるように設けられているが、カメラ４５が設けられる位置はこれに限定されない。刈取部３の前方の未刈穀稈の稈元及びその周辺の圃場を確認することができる位置であれば、他の分草板１４に隠れるように設けることも可能である。
【００３３】
図７に示すように、カメラ４５は、分草板１４の裏面に設けることができる。
分草板１４の裏面とは、未刈穀稈を分草する面（表面）と反対側の面のことを指す。
カメラ４５は、刈取部３の未刈側に位置するサイドカバー４０の前方に位置する分草板１４の裏面にブラケット６１を介して固定される。カメラ４５は、分草板１４の前端側を映し出す、つまり、分草板１４の前下方を映し出すように設けられる。引起タイン１５ｂの前方に位置する分草板１４の裏面にカメラ４５が設けられることで、引起タイン１５ｂがカメラ４５に映り込むことがないため、良好な視界を維持できる。また、分草板１４の裏面にカメラ４５が設けられることで、未刈穀稈がカメラ４５と接触しないため、良好な視界を維持できる。
【００３４】
表示装置５１には、カメラ４５からの映像の他に、機体後方を確認可能なバックカメラ７１及び排出オーガ２６から排出される穀粒の排出状況を確認可能なオーガカメラ７２からの映像が表示可能である。バックカメラ７１は、排藁処理部６の後面、つまり、機体の後部に設けられる。オーガカメラ７２は排出オーガ２６の排出口から下方を撮影できるように横排出オーガ２６ｂの先端部に設けられる。
【００３５】
図８に示すように、カメラ４５及びバックカメラ７１及びオーガカメラ７２の映像信号は、制御装置１００に入力される。制御装置１００は、オペレータの操作に応じて表示すべきカメラ（カメラ４５もしくはバックカメラ７１もしくはオーガカメラ７２）の映像信号を判別して、表示装置５１に表示すべきカメラの映像信号を出力する。
【００３６】
また、制御装置１００には、主変速レバー３３が後進側に操作されたことを検出する後進スイッチ８１及び刈取クラッチレバーが「入」位置に操作されたことを検出する刈取スイッチ８２及び排出オーガ２６がオーガレスト３７から離間されたことを検出する、つまり、排出オーガ２６の作動状態を検出するオーガスイッチ８３が接続される。
【００３７】
図９に示すフローチャートに基づいて、制御装置１００による表示制御の制御動作について説明する。
制御装置１００は、主変速レバー３３が後進位置にあるか否かを判定する（ステップＳ１）。この判定は、後進スイッチ８１から制御装置１００に送信される信号に基づいて行われる。
ステップＳ１の判定がＹＥＳの場合、つまり、後進スイッチ８１がオンの場合には、制御装置１００を介してカメラ４５からの映像信号を表示装置５１に出力する。つまり、カメラ４５からの映像が表示装置５１に表示される。その後、リターンする。
ステップＳ１の判定がＮＯの場合、つまり、後進スイッチ８１がオフの場合には、ステップＳ２へ移行する。
【００３８】
制御装置１００は、排出オーガ２６がオーガレスト３７から離間しているか否か（作動状態であるか否か）を判定する（ステップＳ２）。この判定は、オーガスイッチ８３から制御装置１００に送信される信号に基づいて行われる。
ステップＳ２の判定がＹＥＳの場合、つまり、オーガスイッチ８３がオンの場合には、制御装置１００を介してカメラ４５からの映像信号を表示装置５１に出力する。つまり、カメラ４５からの映像が表示装置５１に表示される。その後、リターンする。
ステップＳ２の判定がＮＯの場合、つまり、オーガスイッチ８３がオフの場合には、ステップＳ３に移行する。
【００３９】
制御装置１００は、刈取部３に動力が伝達されている否かを判定する（ステップＳ３）。この判定は、刈取スイッチ８２から制御装置１００に送信される信号に基づいて行われる。
ステップＳ３の判定がＹＥＳの場合、つまり、刈取スイッチ８２がオンの場合には、制御装置１００を介してカメラ４５からの映像信号を表示装置５１に出力する。つまり、カメラ４５からの映像が表示装置５１に表示される。その後、リターンする。
ステップＳ３の判定がＮＯの場合、つまり、刈取スイッチ８２がオフの場合には、再びステップＳ１に移行する（リターンする）。
【００４０】
以上のように、表示装置５１にオペレータの操作に応じたカメラの映像を表示させることで、運転部８内にいるオペレータによる目視が困難な複数の箇所の状況を容易に確認することができる。
また、オペレータの操作に応じて表示すべき映像を表示装置５１に映し出すことができるため、煩雑な操作を必要とせず、オペレータによる操作性の向上を期待できる。
以上の構成において、表示装置５１には複数のカメラのうち、オペレータの操作に応じてカメラからの映像が表示されるように構成されているが、表示装置５１の画面を分割して複数のカメラからの映像をそれぞれ表示することもできる。
【００４１】
図１０及び図１１に示すように、操縦席３１に座った状態のオペレータの頭部Ｈと、運転部８の一側方（本実施形態では、オペレータからみて右側方）に設けられる後部確認用のバックミラー９１と、を結ぶ直線の近傍に表示装置５１が設けられる。具体的には、オペレータのバックミラー９１への視線を妨げない位置で、かつ、フロントコラム９２よりも高い位置でバックミラー９１の中央部よりも低い位置（フロントコラム９２とバックミラー９１の中央部との間Ｗ）に表示装置５１は設けられる。
【００４２】
キャビン３６は、その前面を覆うフロントガラス９３と、フロントガラス９３の両側方を覆うサイドガラス９４と、によって前方を覆われている。表示装置５１は、フロントガラス９３と、バックミラー９１が設けられる側に位置するサイドガラス９４と、の交差部に配置される。
【００４３】
以上の構成において、オペレータの頭部Ｈと、後部確認用のバックミラー９１と、を結ぶ直線の近傍に表示装置５１が設けられることで、機体後進時にバックミラー９１を見ている状態から、視線を少し変えるだけで、表示装置５１に映される映像を確認できる。よって、バックミラー９１と表示装置５１との位置が離れている場合と比べて、頭部Ｈを大きく動かす必要もなく、視線移動距離が少なくてすむ。そのため、進行方向がずれることなく、正確に機体を後進させることができる。
【００４４】
図１１に示すように、操縦席３１に座った状態のオペレータからみて操縦席３１の右側には、オーガリモコン３５が配設されており、表示装置５１とオーガリモコン３５とが近い配置となっている。そのため、表示装置５１に映される映像を確認しながらオーガリモコン３５を操作することが容易となり、排出オーガ２６の操作性が向上される。
【００４５】
また、フロントガラス９３とバックミラー９１が設けられる側に位置するサイドガラス９４との交差部に表示装置５１が配置されることで、例えば、刈取部３の未刈側と反対側に位置するサイドカバー４０の前方に設けられる分草板１４を操縦席３１から見ている状態から、視線を少し変えるだけで、表示装置５１に映される映像を確認することができる。つまり、オペレータの視野を十分に確保した状態において、進行方向がずれることなく表示装置５１に映される映像、具体的には、排藁や結束の状況等を確認することができ、作業性を向上させることができる。
以上のように、オペレータの視野を十分に確保しつつ、表示装置５１に映される映像を容易に確認することができ、オペレータの作業領域をさらに大きく確保することができる。
【００４６】
図１２に示すように、カメラ４５は、機体正面から見て、分草板１４に隠れるように複数設けることができる。
本実施形態では、カメラ４５は、機体正面から見て、略左右対称に刈取部３に二つ設けられる。カメラ４５は、それぞれ刈取部３の正面視において分草板１４に隠れるように配置される。カメラ４５は、分草板１４の後方、かつ、分草板１４の幅内に収まるようにそれぞれ配置される。
一方のカメラ４５は、刈取部３の未刈側（図１２における右側）に位置するサイドカバー４０の前方に設けられる分草板１４に隠れるように設けられる。他方のカメラ４５は、刈取部３の未刈側と反対側（図１２における左側）に位置するサイドカバー４０の前方に設けられる分草板１４に隠れるように設けられる。
上記の実施形態と同様に、カメラ４５は、サイドカバー４０内で、かつ、刈取部３の正面視において、引起タイン１５ｂの移動軌跡よりも外側に設けられることで、上記の実施形態と同様の効果を有する。
【００４７】
カメラ４５が複数設けられる場合、カメラ４５・４５からの映像を画像処理することによって、分草板１４と未刈穀稈との相対位置及び分草板１４と圃場との相対位置から分草板１４の圃場に対する高さ及び傾きを検出することができる。
分草板１４と未刈穀稈との相対位置や分草板１４の圃場に対する高さ及び傾きに基づいて、刈取部３の昇降、機体の前後方向及び左右方向に高さの調節、及び機体の走行及び操向操作の調節を自動で行うことができる。
【００４８】
カメラ４５・４５からの映像を画像処理することによって、分草板１４が圃場に対して基準となる位置より高いときは、刈取部３を下降させるように昇降シリンダ３９を駆動制御している。分草板１４が圃場に対して基準となる位置より低いときは、刈取部３を上昇させるように昇降シリンダ３９を駆動制御している。
以上のように、カメラ４５・４５からの映像を画像処理することによって検出される刈取部３の圃場に対する高さを昇降シリンダ３９を駆動制御することで適正な高さに維持することができる。
【００４９】
また、カメラ４５・４５からの映像を画像処理することによって、刈取部３が圃場に対して左右方向に傾きがあると検出された場合は、機体の左右における高さを調節するローリングシリンダ８４・８４を駆動制御して、機体の左右方向における傾きを略水平に保っている。そして、刈取部３が圃場に対して前後方向に傾きがあると検出された場合は、機体の前後における高さを調節するピッチングシリンダ８５・８５を駆動制御して、機体の前後方向における傾きを略水平に保っている。
以上のように、カメラ４５・４５からの映像を画像処理することによって検出される刈取部３の圃場に対する傾きをローリングシリンダ８４・８４とピッチングシリンダ８５・８５のうち少なくとも一方を駆動制御することで略水平に保つことができる。
【００５０】
さらに、カメラ４５・４５からの映像を画像処理することによって、分草板１４と未刈穀稈との相対位置を検出することができる。未刈穀稈に対する分草板１４の位置が適切な位置となるように、変速アクチュエータ８６と操向アクチュエータ８７を駆動制御している。
【００５１】
具体的には、カメラ４５・４５からの映像を画像処理することによって検出される未刈穀稈列の並び方向が同じ場合、例えば、カメラ４５・４５が設けられる刈取部３の左右端に位置する未刈穀稈列が平面視においてそれぞれ緩やかに左もしくは右に傾いて並んでいる場合、変速アクチュエータ８６と、操向アクチュエータ８７と、を駆動制御することで、コンバイン１の進行方向を変更し、未刈穀稈列の並び方向に沿って刈取を行っている。
【００５２】
また、カメラ４５・４５からの映像を画像処理することによって検出される未刈穀稈列の並び方向が異なる場合は、例えば、一方のカメラ４５が設けられる刈取部３の未刈側に位置する未刈穀稈列が平面視において緩やかに左に傾いて並んでおり、他方のカメラ４５が設けられる刈取部３の反未刈側に位置する未刈穀稈列が平面視において緩やかに右に傾いて並んでいる場合は、どちらか一方の未刈穀稈列に合わせて走行するように変速アクチュエータ８６と、操向アクチュエータ８７と、を駆動制御することで、コンバイン１の進行方向を変更して刈取を行っている。
なお、カメラ４５・４５からの映像の画像処理することによって検出される未刈穀稈列の並び方向が異なる場合は、コンバイン１を一時停止させ、オペレータによる手動操作によって刈取を行うように構成することもできる。
【００５３】
以上のように、カメラ４５・４５からの映像の画像処理によって、検出される刈取部３の圃場に対する高さ及び傾き等を用いて、各種のアクチュエータやシリンダを駆動制御することで、刈取作業の能率性を損なうことなく自動刈取を可能としている。
【００５４】
なお、カメラ４５・４５からの映像は、表示装置５１の画面を二分割して同時に表示されるように構成することもできる。オペレータは、刈取部３の左右端に設けられるサイドカバー４０内に設けられるカメラ４５・４５からの映像によって、刈取部３の左右端に位置する未刈穀稈の稈元及び圃場表面の状況を確認しながら操縦できる。そのため、本機前方に位置する未刈穀稈列に対する刈取部３の位置を容易に調節できる。
【符号の説明】
【００５５】
１：コンバイン、３：刈取部、１３：刈取フレーム、１４：分草板、１５：引起装置、１５ａ：引起ケース、１５ｂ：引起タイン、３５：オーガリモコン、３８：分草フレーム、４０：サイドカバー、４０ｂ：下サイドカバー、４３：縦フレーム、４５：カメラ、４６：ブラケット、５１：表示装置、７１：バックカメラ、７２：オーガカメラ、９１：バックミラー、９３：フロントガラス、９４：サイドガラス、１００：制御装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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