(57)【要約】【課題】減速機構とモータとを組み付ける時に、治具を要することなくロータを傾けないように組み付けできるモータ一体型減速機の組み付け方法及びモータ一体型減速機を提供する。【解決手段】ロータアッシーＡを、ステータアッシーＢの上方に配置する。この場合、ロータ２４の各抜き孔３０が減速機構部５０の各突出部７１とそれぞれ相対するように配置する。相対する抜き孔３０に各突出部７１がガイドされることにより、各突出部７１の軸心とそれぞれ対応する抜き孔３０の中心が同軸上となるように正確に配置される。ロータアッシーＡの回転軸２２と、減速機構部５０のセンタシャフト６８とは、同軸上に配置される。この状態で、ロータアッシーＡを下方へ移動させて、各突出部７１を各抜き孔３０に挿入しながら、回転軸２２をセンタシャフト６８内に圧入する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータの回転軸と、減速機構の入力軸とが同軸上に配置され、
前記回転軸には抜き孔を有するロータを有し、
前記減速機構は、
前記入力軸と同軸上に配置された第１太陽歯車及び第２太陽歯車と、
前記第１太陽歯車と噛合する第１遊星歯車と、
前記第１遊星歯車と一体に回転し、かつ前記第２太陽歯車と噛合する第２遊星歯車と、を有する複数の遊星歯車セットと、
前記複数の遊星歯車セットを回転自在に支持するキャリアと、を含み、
前記減速機構と、前記モータとが一体となったモータ一体型減速機の組み付け方法において、
前記ロータの抜き孔に対して、前記キャリアから延出された連結部をガイドとして挿入して一体に組み付けて、前記回転軸と前記入力軸とを同軸上に配置するモータ一体型減速機の組み付け方法。
【請求項２】
前記連結部が前記ロータの抜き孔に挿入した後、前記回転軸と前記入力軸とは、相互に圧入して連結する請求項１に記載のモータ一体型減速機の組み付け方法。
【請求項３】
前記第１遊星歯車と前記第２遊星歯車とは前記キャリアに設けられた固定軸の周りに回転自在に支持されるものであり、
前記連結部は、前記固定軸から延出された突出部である請求項１または請求項２に記載のモータ一体型減速機の組み付け方法。
【請求項４】
前記連結部は、前記キャリアに対して一体に連結された連結部材である請求項１または請求項２に記載のモータ一体型減速機の組み付け方法。
【請求項５】
モータの回転軸と、減速機構の入力軸とが同軸上に配置され、
前記回転軸には抜き孔を有するロータを有し、
前記減速機構は、
前記入力軸と同軸上に配置された第１太陽歯車及び第２太陽歯車と、
前記第１太陽歯車と噛合する第１遊星歯車と、
前記第１遊星歯車と一体に回転し、かつ前記第２太陽歯車と噛合する第２遊星歯車と、を有する複数の遊星歯車セットと、
前記複数の遊星歯車セットを回転自在に支持するキャリアと、を含み、
前記ロータの抜き孔に対して、前記キャリアから延出された連結部が挿入連結されて、前記回転軸と前記入力軸とが同軸上に配置されたモータ一体型減速機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータ一体型減速機の組み付け方法及びモータ一体型減速機に関する。
【背景技術】
【０００２】
モータ一体型減速機は、特許文献１及び特許文献２が公知である。
特許文献１では、遊星減速機の遊星歯車を偏心回転させるキャリアと、モータのロータとを連結部材を介して連結し、前記遊星減速機の出力軸に一体連結した軸受ロッドに対して前記ロータを回転自在に環装保持するようにしている。
【０００３】
特許文献２では、モータのロータとインボリュート減速機の入力部材とが一体に連結されており、モータが回転すると、入力部材の第１偏心部と第２偏心部が回転する。第１偏心部と第２偏心部のそれぞれの内周側に支持された第１揺動部材と第２揺動部材は、入力部材の回転に伴い、入力部材の回転数でモータのロータの回転軸線の周りで公転するようにされている。第１、第２揺動部材は、その各内歯歯車の一部が固定太陽歯車の外歯と噛合しているため、公転しながら該内歯歯車と固定太陽歯車の外歯の歯数差に基づく回転数で第１、第２揺動部材の前記ロータの回転軸線から偏心している偏心軸線の周りで自転する。また、第１、第２揺動部材に設けられた各挿入孔にはピンが挿通されており、前記ピンの両端は、前記ロータの回転軸線の周りで回転自在に支持された出力部材とピン支持部材に連結されている。前記第１、第２揺動部材の自転は、前記ピンの外周に外挿された転がり軸受が前記各挿入孔と当接することにより、前記出力部材に伝達されるようにされている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０００−１２０８１０号公報
【特許文献２】特開２０１２−２０６６０９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１では、減速機とモータの組み付け方法の具体的な開示はないが、組み付ける方法は下記の２つの方法が考えられる。
１つは、モータに対して減速機を組み付ける方法であり、他の１つは減速機に対してモータを組み付ける方法である。
【０００６】
モータに対して減速機を組み付ける場合、組み付け前では、ロータの軸受ロッドはステータが組み付けられたモータ側ハウジングの片側の軸受でしか保持されていない。このため、ロータの保持が不十分であるとロータが傾くことにより、組み付け時にロータとステータが接触する可能性がある。そこで、ロータとステータとの接触を回避するためには、減速機が組み付けられるまではロータの軸受ロッドを前記軸受から外部へ延長させて、延長させた部位を治具で保持してロータが傾かないようにする必要がある。
【０００７】
減速機に対してモータ（すなわち、ステータが組み付けられたモータ側ハウジング）を組み付ける場合、減速機の出力軸を予め前記軸受ロッドと一体に連結しておき、前記軸受ロッドにはロータを予め組み付けておく。
【０００８】
この場合、減速機に対してモータ（モータ側ハウジング）を組み付ける前までは、前記出力軸（軸受ロッド）が減速機側ハウジングの軸受でしか保持されていないため、この保持が不十分であるとロータが傾く可能性がある。そこで、組み付け時にロータとステータとの接触を回避するためには、モータ側ハウジングに設けられた貫通孔に対して外部から治具を挿通しておき、該治具により軸受ロッドを保持してロータが傾かないようにする必要がある。
【０００９】
なお、特許文献２では、ハウジングに対してロータを軸受を介して支持する構成が必要ではあるが、前記軸受の位置を特定して明示されていない。このため、特許文献２ではモータと、減速機との組み付け方法は不明なものとなっている。
【００１０】
本発明の目的は、減速機構とモータとを組み付ける時に、治具を要することなくロータを傾けないように組み付けできるモータ一体型減速機の組み付け方法及びモータ一体型減速機を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記問題点を解決するために、本発明のモータ一体型減速機の組み付け方法は、モータの回転軸と、減速機構の入力軸とが同軸上に配置され、前記回転軸には抜き孔を有するロータを有し、前記減速機構は、前記入力軸と同軸上に配置された第１太陽歯車及び第２太陽歯車と、前記第１太陽歯車と噛合する第１遊星歯車と、前記第１遊星歯車と一体に回転し、かつ前記第２太陽歯車と噛合する第２遊星歯車と、を有する複数の遊星歯車セットと、前記複数の遊星歯車セットを回転自在に支持するキャリアと、を含み、前記減速機構と、前記モータとが一体となったモータ一体型減速機の組み付け方法において、前記ロータの抜き孔に対して、前記キャリアから延出された連結部をガイドとして挿入して一体に組み付けて、前記回転軸と前記入力軸とを同軸上に配置するものである。
【００１２】
上記構成により、ロータの抜き孔に対して、キャリアから延出された連結部をガイドとして挿入することにより、ロータが傾くことがない。この結果、モータとロータの組み付け時にロータの傾き防止のための治具を要することがない。
【００１３】
また、前記連結部が前記ロータの抜き孔に挿入した後、前記回転軸と前記入力軸とは、相互に圧入して連結してもよい。
上記の構成によれば、回転軸と入力軸とが相互に嵌合したモータ一体型減速機の組み付け方法において、上記の作用を実現できる。
【００１４】
また、前記モータ一体型減速機の組み付け方法では、前記第１遊星歯車と前記第２遊星歯車とは前記キャリアに設けられた固定軸の周りに回転自在に支持されるものであり、前記連結部を、前記固定軸から延出された突出部としてもよい。
【００１５】
上記の構成によれば、固定軸と連結部とが一体化されているため、固定軸と連結部とをそれぞれ別部材で構成する場合に比して部品点数が増加することはない。
また、前記モータ一体型減速機の組み付け方法では、前記連結部を、前記キャリアに対して一体に連結された連結部材としてもよい。
【００１６】
上記の構成によれば、連結部を、前記キャリアに対して一体に連結された連結部材としたモータ一体型減速機の組み付け方法において、本発明の作用を実現できる。
モータ一体型減速機は、モータの回転軸と、減速機構の入力軸とが同軸上に配置され、前記回転軸には抜き孔を有するロータを有し、前記減速機構は、前記入力軸と同軸上に配置された第１太陽歯車及び第２太陽歯車と、前記第１太陽歯車と噛合する第１遊星歯車と、前記第１遊星歯車と一体に回転し、かつ前記第２太陽歯車と噛合する第２遊星歯車と、を有する複数の遊星歯車セットと、前記複数の遊星歯車セットを回転自在に支持するキャリアと、を含み、前記ロータの抜き孔に対して、前記キャリアから延出された連結部が挿入連結されて、前記回転軸と前記入力軸とが同軸上に配置されているものである。
【００１７】
上記モータ一体型減速機によれば、減速機構とモータとを組み付ける時に、治具を要することなくロータを傾けないように組み付けできる方法を採用できる。
【発明の効果】
【００１８】
本発明のモータ一体型減速機の組み付け方法及びモータ一体型減速機によれば、減速機構とモータとを組み付ける時に、治具を要することなくロータを傾けないように組み付けできる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】第１実施形態のモータ一体型減速機の断面図。
【図２】第１実施形態のモータ一体型減速機の組み付け方法の説明図。
【図３】ロータの平面図。
【図４】図１の４−４線断面図。
【図５】図１の５−５線断面図。
【図６】第２実施形態のモータ一体型減速機の断面図。
【図７】第２実施形態のモータ一体型減速機の組み付け方法の説明図。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
（第１実施形態）
以下、本発明を具体化した第１実施形態のモータ一体型減速機及びその組み付け方法を図１〜図５を参照して説明する。
【００２１】
図１に示すように、モータ一体型減速機は、モータとしてのモータ部１０と、減速機構としての減速機構部５０とが一体に連結されたものである。
（モータ部１０）
モータ部１０は、筒状のモータハウジング本体１４と、モータハウジング本体１４の一端側の開口部を閉塞する蓋体１６とから構成されたモータハウジング１２を有している。また、モータ部１０は、モータハウジング本体１４内に固設されたステータ１８と、蓋体１６に軸受２０を介して回転自在に支持された回転軸２２と、回転軸２２に対して、これと同軸をなして外嵌固定されたロータ２４とを備える。前記軸受２０は蓋体１６の開口部に内嵌されている。
【００２２】
前記ステータ１８は、モータハウジング１２の内周壁に嵌合固定されている。また、ステータ１８の内周には、複数のコアが回転軸２２を挟んで互いに向かい合うように周方向に等配されており、夫々のコアには導線が巻回されて図示しないコイルが設けられ、磁極が形成されている。
【００２３】
前記ロータ２４は、回転軸２２に圧入固定された円筒形の部材であって、図３に示すようにその外周には、極性が周方向に交互になるように複数の永久磁石２６が固設されている。
【００２４】
図１に示すように、ロータ２４の回転軸２２は、後述する減速機構部５０の入力軸としてのセンタシャフト６８に内嵌されて一体に連結されており、前記ステータ１８とは、径方向にわずかなエアギャップを隔てて対向して配置されている。
【００２５】
モータ部１０は、ステータ１８の向かい合う２つの磁極が一組で界磁を生成し、この各磁極のコイルに流す電流を順次切り替えることで各組の磁極により生成した界磁を一方向に回転させることにより界磁から永久磁石２６が回転力を受けたロータ２４が回転する。上記のようにして、モータ部１０は、ブラシレスＤＣモータとして構成されている。
【００２６】
図１、図３に示すように、ロータ２４には、軸長方向に貫通した断面円形を有する抜き孔３０が所定ピッチで回転軸２２の周囲に位置するように複数個（図３においては１０個）設けられている。なお、抜き孔３０は、ブラシレスＤＣモータでは、回転軸２２に取付けられる図示しない回転角センサと永久磁石２６の位相合わせのために設けられている。この位相合わせの方法は公知であり、本願発明とは関係しないため、説明を省略する。
【００２７】
なお、図３においては、１０個の抜き孔３０を設けてあるが、抜き孔３０の形状及び数はこの実施形態に限定されず、ロータ２４が必要とされる強度を満足し、回転バランスを保持し得るという条件の下で適宜の形状及び数とすることができる。
【００２８】
（減速機構部５０）
図１に示すように減速機構部５０は、円筒状をなすとともに軸長方向の両端が開口した減速機ハウジング５２と、減速機ハウジング５２のモータ部１０側の開口内の雌ネジに螺合された取付リング部材５４とを備えている。
【００２９】
取付リング部材５４は、前記雌ネジに螺合したリング本体５６とリング本体５６から減速機ハウジング５２の端部よりも外部へ突出した取付フランジ５８を有する。減速機ハウジング５２は、モータハウジング１２のモータハウジング本体１４の端面に対して取付フランジ５８を介して取付ボルト６０により締結されている。
【００３０】
取付リング部材５４のリング本体５６には、キャリア６２が軸受６１を介して取付けられている。キャリア６２は、第１キャリア体６４と、第２キャリア体６６とからなる。
第１キャリア体６４及び第２キャリア体６６は、円盤状にそれぞれ形成されていて、互いに相対する面には、複数の連結突部６４ａ、６６ａが突出されている。そして、両連結突部６４ａ、６６ａの先端面が互いに当接された状態で第２キャリア体６６の反モータ部１０側の側面から両連結突部６４ａ、６６ａに挿入及び螺合した連結ボルト６７により、第１キャリア体６４及び第２キャリア体６６は一体に連結されている。
【００３１】
そして、キャリア６２は、第１キャリア体６４の外周部が軸受６１を介して取付リング部材５４に対して取付けられていることにより減速機ハウジング５２に対して回動自在となっている。また、第１キャリア体６４及び第２キャリア体６６の各中央部には、センタシャフト６８が貫通して固定されている。センタシャフト６８は、全体が管状に形成されていて、モータ部１０側の回転軸２２と同軸上に配置されるとともに、該回転軸２２が圧入されて連結されている。
【００３２】
図１に示すように、第１キャリア体６４及び第２キャリア体６６間には、断面円形をなす複数の固定軸７０が、架設するように挿入固定されている。また、固定軸７０の一端は、モータ部１０側に突出する突出部７１が固定軸７０と同軸及び同径となるように設けられてモータ部１０のロータ２４の抜き孔３０に挿入されている。また、固定軸７０は、その軸心が抜き孔３０の中心と同心となるように配置されている。突出部７１は、連結部の一例である。
【００３３】
なお、本実施形態では、突出部７１及び固定軸７０の外径は、抜き孔３０の内径と同径としているが、突出部７１の外径と抜き孔３０の内径が同一であれば、固定軸７０の外径は、突出部７１の外径と同一としなくてもよい。例えば、突出部７１の外径を固定軸７０の外径よりも小径にしてもよい。
【００３４】
本実施形態では、突出部７１が抜き孔３０に対して挿入されることにより、ロータ２４と一体に連結されている。これにより、ロータ２４とキャリア６２とは一体に回転可能である。
【００３５】
なお、突出部７１は、前記回転軸２２がセンタシャフト６８に圧入される以前に、ロータ２４の抜き孔３０に対して挿入が開始されるように、第１キャリア体６４からの突出する長さ（すなわち、突出長さ）が設定されている。
【００３６】
本実施形態では、固定軸７０は、その数が１０個としており、各固定軸７０はロータ２４の抜き孔３０と同ピッチで配置されている。また、固定軸７０はセンタシャフト６８と平行に配置されている。前記突出部７１の先端は先端に行くほど小径となるテーパー面７１ａが形成されていて、テーパー面７１ａは抜き孔３０に挿入する際のガイドとして機能する。
【００３７】
図１に示すように、第１キャリア体６４及び第２キャリア体６６間において、固定軸７０には、複数の第１遊星歯車（外歯）７２と、複数の第２遊星歯車（外歯）７４とが並設して回動自在に支持されている。第２遊星歯車７４は、第２キャリア体６６側に配置されてギヤ歯を有する大径部７５と、第１キャリア体６４側に配置されて、歯が形成されていない小径部７６とを有する。各第１遊星歯車７２は、前記小径部７６に外嵌固定されて第２遊星歯車７４とそれぞれ一体に固定軸７０の周りでニードルベアリング７７を介して回動可能にされている。第１遊星歯車７２と該第１遊星歯車７２と一体に回転する第２遊星歯車７４とにより、遊星歯車セットが構成されている。
【００３８】
図１に示すように第１キャリア体６４は、リング本体５６に対してボルト８２により締結固定されたリング状の固定内歯車８０に噛合されている。また、第２キャリア体６６は、減速機ハウジング５２内周面に対して軸受８４、８５を介して取付けられたリンク状の内歯車８６に噛合されている。固定内歯車８０及び内歯車８６は、センタシャフト６８と同軸上に配置されている。固定内歯車８０は第１太陽歯車に相当し、内歯車８６は第２太陽歯車に相当する。本実施形態では、太陽歯車としての固定内歯車８０及び内歯車８６は、各第１遊星歯車７２及び第２遊星歯車７４に対してそれぞれ外接している。
【００３９】
内歯車８６の反モータ部１０側の端面には、円盤状の出力部材９０がボルト８８により締結固定されている。また、出力部材９０の中央部は、軸受９２を介して、センタシャフト６８を回動自在に保持している。
【００４０】
従って、センタシャフト６８及び回転軸２２は、蓋体１６に対し軸受２０を介して回転自在に支持されるとともに、出力部材９０に対して軸受９２を介して回転自在に支持されている。
【００４１】
本実施形態の減速機構部５０は、上記のようにして、キャリア入力型の遊星歯車機構で構成されている。
次に、上記のように構成されたモータ一体型減速機の動作について説明する。
【００４２】
モータ部１０のロータ２４が回転すると、センタシャフト６８と回転軸２２、並びに、ロータ２４とキャリア６２とがそれぞれ一体に連結固定されているため、回転軸２２及びキャリア６２が回転する。キャリア６２の回転により、固定内歯車８０と噛合している第１遊星歯車７２が固定軸７０の周りで回転する。すなわち、第１遊星歯車７２が公転及び自転する。この第１遊星歯車７２の自転により、第１遊星歯車７２に対して固定された第２遊星歯車７４が回転する。この第２遊星歯車７４の回転により、第２遊星歯車７４と噛合している内歯車８６が回転し、内歯車８６に固定された出力部材９０が内歯車８６と同方向に回転する。
【００４３】
ここで、固定内歯車８０の歯数をＺ１、第１遊星歯車７２の歯数をＺ２、第２遊星歯車７４の歯数をＺ３、内歯車８６の歯数をＺ４とすると、本実施形態の減速機構部５０の減速比は下記の通りである。
【００４４】
減速比＝Ｚ１／（Ｚ１・Ｚ２−Ｚ３・Ｚ４）
（モータ一体型減速機の組み付け方法）
次に、本実施形態のモータ一体型減速機の組み付け方法を図２を参照して説明する。
【００４５】
なお、説明の便宜上、減速機構部５０は、図２に示すように予め組み付けられているものとする。また、図２に示すように、蓋体１６に対してロータ２４の回転軸２２が軸受２０を介して予め組み付けられものをロータアッシーＡとする。また、モータハウジング本体１４に対してステータ１８が予め組み付けられたものをステータアッシーＢとする。このようにして、ロータアッシーＡを組み付ける以前に、減速機構部５０に対してモータのステータアッシーＢとを一体に組み付けておく。
【００４６】
まず、減速機構部５０に対して、ステータアッシーＢを取付ボルト６０にて組み付ける。次に、ロータアッシーＡを、ステータアッシーＢの上方に配置する。この場合、ロータ２４の各抜き孔３０が減速機構部５０の各突出部７１とそれぞれ相対するように配置する。この相対配置は正確に行う必要はなく、大まかでよい。この状態で、ロータアッシーＡを下方へ移動させる。
【００４７】
すると、まず、相対する抜き孔３０の開口周縁に各突出部７１のテーパー面７１ａが当接されてロータアッシーＡはガイドされることにより、各突出部７１の軸心とそれぞれ対応する抜き孔３０の中心が同軸上となるように正確に配置される。
【００４８】
また、ロータアッシーＡの回転軸２２と、減速機構部５０のセンタシャフト６８とは、未だ離間している状態ではあるが、同軸上に配置される。この結果、ロータ２４と、ステータ１８との間隔は、前記エアギャップを確保できる状態となる。
【００４９】
この状態で、さらにロータアッシーＡを下方へ移動させて、各突出部７１を各抜き孔３０に挿入しながら、回転軸２２をセンタシャフト６８内に圧入する。すなわち、ロータアッシーＡは突出部７１によるガイドを受けながら下方へ移動することになる。
【００５０】
回転軸２２のセンタシャフト６８に対する圧入を完了した後、ロータアッシーＡの蓋体１６をモータハウジング本体１４に対して図示しないボルトに締結固定して、組み付けを終了する。
【００５１】
本実施形態では、下記の特徴を有する。
（１）本実施形態のモータ一体型減速機の組み付け方法では、ロータ２４の抜き孔３０に対して、キャリア６２から延出された突出部７１（連結部）をガイドとして挿入して一体に組み付けて、回転軸２２とセンタシャフト６８（入力軸）とを同軸上に配置する。この結果、減速機構部とモータ部とを組み付ける時に、治具を要することなくロータを傾けないように組み付けできる。
【００５２】
また、減速機構部とモータ部と連結する場合に、カップリングを必要としないで、両者を連結することができる。従って、モータ一体型減速機の全長を短縮することができる。
また、モータハウジング本体１４の減速機ハウジング５２側には減速機ハウジング５２を仕切るための底壁を必要としていないため、計量化することができるとともに、前記底壁を加工するための処理を必要とすることがない。
【００５３】
（２）本実施形態のモータ一体型減速機の組み付け方法では、キャリア６２から延出された突出部７１（連結部）がロータ２４の抜き孔３０に挿入された後、回転軸２２とセンタシャフト６８（入力軸）とが相互に圧入されて連結される。この結果、本実施形態によれば、回転軸と入力軸とが相互に嵌合するモータ一体型減速機の組み付け方法において、上記の（１）の効果を容易に実現できる。
【００５４】
また、モータ部の回転軸２２と、減速機構部のセンタシャフト６８（入力軸）の軸受２０、９２を共用できるため、回転軸２２と、減速機構部のセンタシャフト６８（入力軸）を個別に軸受を設ける場合に比して、部品点数を削減できる。
【００５５】
（３）本実施形態のモータ一体型減速機の組み付け方法では、第１遊星歯車７２と第２遊星歯車７４とはキャリア６２に設けられた固定軸７０の周りに回転自在に支持されるものである。また、キャリア６２から延出された突出部７１（連結部）は、固定軸から延出されたものである。この結果、固定軸７０と突出部７１（連結部）とが一体化されているため、固定軸と連結部とをそれぞれ別部材で構成する場合に比して部品点数が増加することはない。
【００５６】
（４）本実施形態のモータ一体型減速機は、モータ部１０の回転軸２２と、減速機構部５０のセンタシャフト６８（入力軸）とが同軸上に配置され、回転軸２２には抜き孔３０を有するロータ２４を有する。また、減速機構部５０は、センタシャフト６８（入力軸）と同軸上に配置された固定内歯車８０（第１太陽歯車）及び内歯車８６（第２太陽歯車）とを有する。また、減速機構部５０は、固定内歯車８０（第１太陽歯車）と噛合する第１遊星歯車７２と、第１遊星歯車７２と一体に回転し、かつ内歯車８６（第２太陽歯車）と噛合する第２遊星歯車７４と、を有する複数の遊星歯車セットを有する。また、減速機構部５０は、複数の遊星歯車セットを回転自在に支持するキャリア６２を有する。そして、モータ一体型減速機は、ロータ２４の抜き孔に対して、キャリア６２から延出された突出部７１（連結部）が挿入連結されて、回転軸２２とセンタシャフト６８（入力軸）とが同軸上に配置されている。
【００５７】
この結果、本実施形態のモータ一体型減速機では、減速機構部５０とモータ部１０とを組み付ける時に、治具を要することなくロータを傾けないように組み付けできる方法を採用できる。
【００５８】
（第２実施形態）
次に、第２実施形態のモータ一体型減速機及びその組み付け方法を図６及び図７を参照して説明する。なお、第２実施形態のモータ一体型減速機は、第１実施形態のモータ一体型減速機とは一部の構成が異なるだけであるため、異なる構成を中心に説明し、同一構成または、相当する構成については同一符号を付してその説明を省略する。
【００５９】
本実施形態では、図２に示すように、固定軸７０の連結部としての突出部７１が省略されている代わりに、第１キャリア体６４の取付け孔９８に対して複数の連結ピン９４が、該連結ピン９４の基端外周に設けられた係止フランジ９６に係止されるまで圧入固定されている。なお、図６、図７では、１つの連結ピン９４のみが図示されている。連結ピン９４は連結部の一例である。また、連結ピン９４は、連結部材に相当する。
【００６０】
複数の連結ピン９４は、断面円形を有しているとともに、ロータ２４の抜き孔３０に相対するように配置されて、抜き孔３０に挿入されている。すなわち、連結ピン９４は、その軸心が抜き孔３０の中心と相対するように配置されている。
【００６１】
本実施形態の連結ピン９４の個数は、抜き孔３０の数の半分としており、ロータ２４の回転バランスがとれるように、回転方向において、１個置きの抜き孔３０に対して連結ピン９４が挿入されている。なお、連結ピン９４の個数は、ロータ２４の抜き孔３０の全数と同じ個数でもよい。また、連結ピン９４の個数及び配置は、当該個数の連結ピン９４が抜き孔３０に対して挿入された際、ロータ２４の回転バランスがとれる個数及び配置であればよい。
【００６２】
本実施形態では、連結ピン９４が抜き孔３０に対して挿入されることにより、ロータ２４と一体に連結されている。これにより、ロータ２４とキャリア６２とは一体に回転可能である。
【００６３】
また、連結ピン９４は、回転軸２２がセンタシャフト６８に圧入される以前に、ロータ２４の抜き孔３０に対して挿入が開始されるように、第１キャリア体６４からの突出する長さ（すなわち、突出長さ）が設定されている。
【００６４】
また、前記連結ピン９４の先端は先端に行くほど小径となるテーパー面９４ａが形成されていて、テーパー面９４ａは抜き孔３０に挿入する際のガイドとして機能する。
（モータ一体型減速機の組み付け方法）
次に、本実施形態のモータ一体型減速機の組み付け方法を図７を参照して説明する。
【００６５】
なお、説明の便宜上、減速機構部５０は、図７に示すように、予め組み付けられているものとする。
図７に示すように、まず、減速機構部５０に対して、ステータアッシーＢを取付ボルト６０にて組み付ける。次に、ロータアッシーＡを、ステータアッシーＢの上方に配置する。この配置は、ロータ２４の各抜き孔３０が、減速機構部５０の各連結ピン９４とそれぞれ相対するように配置する。この相対配置は、正確に行う必要はなく、大まかでよい。この状態で、ロータアッシーＡを下方へ移動させる。
【００６６】
すると、まず、相対する抜き孔３０の開口周縁に各連結ピン９４のテーパー面９４ａが当接されてロータアッシーＡはガイドされることにより、各連結ピン９４の軸心とそれぞれ対応する抜き孔３０の中心が同軸となるように正確に配置される。
【００６７】
また、ロータアッシーＡの回転軸２２と、減速機構部５０のセンタシャフト６８とは、未だ離間している状態ではあるが、同軸に配置される。この結果、ロータ２４と、ステータ１８との間隔は、第１実施形態と同様に前記エアギャップを確保できる状態となる。
【００６８】
この状態で、さらにロータアッシーＡを下方へ移動させて、各連結ピン９４を各抜き孔３０に挿入しながら、回転軸２２をセンタシャフト６８内に圧入する。すなわち、ロータアッシーＡは連結ピン９４によるガイドを受けながら、下方へ移動することになる。
【００６９】
回転軸２２のセンタシャフト６８に対する圧入が完了した後、ロータアッシーＡの蓋体１６をモータハウジング本体１４に対して図示しないボルトに締結固定して、組み付けを終了する。
【００７０】
本実施形態では、下記の特徴を有する。
（１）本実施形態のモータ一体型減速機及びその組み付け方法では、連結部は、キャリア６２に対して一体に連結された連結ピン９４（連結部材）としていることから、第１実施形態の（１）で説明した効果を同様に実現できる。
【００７１】
なお、本発明の実施形態は前記実施形態に限定されるものではなく、下記のように変更しても良い。
・第１実施形態及び第２実施形態では、モータ部１０をブラシレスＤＣモータとして構成したが、ブラシ付モータとしてもよい。
【００７２】
・第１実施形態及び第２実施形態以外の他のキャリア入力型の遊星歯車機構に変更してもよい。
例えば、下記のようにしてもよい。すなわち、太陽歯車としての固定内歯車８０及び内歯車８６をともに省略する代わりに、各第１遊星歯車７２及び第２遊星歯車７４に対してそれぞれ内接する太陽歯車をセンタシャフト６８の周りで回動自在に設けてもよい。
【００７３】
或いは、第１、第２実施形態の固定内歯車８０をそのまま残して、かつ、内歯車８６を省略し、内歯車８６の代わりに、第２遊星歯車７４に対して内接する太陽歯車をセンタシャフト６８の周りで回動自在に設けてもよい。
【００７４】
・減速機構部５０のセンタシャフト６８を充実体とし、モータ部１０の回転軸２２を筒状にして、センタシャフト６８を、回転軸２２内に圧入して嵌合することにより連結してもよい。
【００７５】
・また、センタシャフト６８を充実体とした場合、モータ部１０の回転軸２２全体を筒状にする必要はなく、回転軸２２の端部のみにセンタシャフト６８が圧入可能な筒部を設けて、残りの部位を充実体としてもよい。
【００７６】
・第１実施形態及び第２実施形態では、減速機構部５０のセンタシャフト６８と回転軸２２とを圧入により連結したが、センタシャフト６８と回転軸２２とを一体に連結する必要はない。例えば、センタシャフト６８と回転軸２２とを、離間して同軸に配置してもよい。
【００７７】
・第１実施形態では、ロータ２４の抜き孔３０の全てに突出部７１をそれぞれ挿入したが、ロータ２４の全ての抜き孔３０に突出部７１を挿入する必要はなく、幾つかの抜き孔３０に対して突出部７１を挿入してもよい。なお、この場合、ロータ２４の回転バランスが崩れないように、突出部７１を配置するものとする。
【００７８】
例えば、抜き孔３０が、回転軸２２をはさんで１８０°反対の位置に配置されていて、２個の突出部７１を使用する場合は、回転軸をはさんで１８０°反対の位置に位置する抜き孔３０に対して突出部７１を挿入する。３個以上を使用する場合も、同様にロータの回転バランスが崩れないように突出部７１を配置するものとする。
【００７９】
・前記実施形態では、第１実施形態の固定軸７０の突出部７１、及び第２実施形態の連結ピン９４を連結部としたが、連結部をキャリア６２と一体に形成してもよい。
・第１実施形態の突出部７１のテーパー面７１ａ、及び第２実施形態の連結ピン９４のテーパー面９４ａを省略してもよい。この場合において、相対する抜き孔３０に各突出部７１がガイドされることにより、各突出部７１の軸心とそれぞれ対応する抜き孔３０の中心が同軸上となるように正確に配置することができる。
【符号の説明】
【００８０】
１０…モータ部（モータ）、１２…モータハウジング、
１４…モータハウジング本体、１６…蓋体、１８…ステータ、
２０…軸受、２２…回転軸、２４…ロータ、２６…永久磁石、
３０…抜き孔、５０…減速機構部（減速機構）、５２…減速機ハウジング、
５４…取付リング部材、５６…リング本体、５８…取付フランジ、
６０…取付ボルト、６１…軸受、６２…キャリア、
６４…第１キャリア体、６４ａ…連結突部、６６…第２キャリア体、
６６ａ…連結突部、６７…連結ボルト、６８…センタシャフト（入力軸）、
７０…固定軸、７１…突出部（連結部）、７１ａ…テーパー面、
７２…第１遊星歯車、７４…第２遊星歯車、７５…大径部、７６…小径部、
７７…ニードルベアリング、８０…固定内歯車（第１太陽歯車）、
８２…ボルト、８４…軸受、８５…軸受、８６…内歯車（第２太陽歯車）、
８８…ボルト、９０…出力部材、９２…軸受、
９４…連結ピン（連結部材、連結部）、９４ａ…テーパー面、
９６…係止フランジ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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