(57)【要約】【課題】部品の変更をすることなく線状体の取り回し方向を変更するための技術の提供。【解決手段】第１開口部と第２開口部とを備える基台と、前記基台の内部に存在する線状体と、前記第１開口部と前記第２開口部とのいずれにも取り付け可能であり、前記基台の内部に存在する前記線状体を前記基台の外部の接続先に接続可能である線状体接続部を備える第１カバーと、を備えるロボットを構成する。【選択図】図１
2016068198.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１開口部と第２開口部とを備える基台と、
前記基台の内部に存在する線状体と、
前記第１開口部と前記第２開口部とのいずれにも取り付け可能であり、前記基台の内部に存在する前記線状体を前記基台の外部の接続先に接続可能である線状体接続部を備える第１カバーと、
を備えるロボット。
【請求項２】
前記第１開口部と前記第２開口部とのいずれにも取り付け可能であり、前記第１カバーと異なる第２カバーを備える、
請求項１に記載のロボット。
【請求項３】
前記第２カバーは、前記線状体接続部を備えていない、
請求項２に記載のロボット。
【請求項４】
前記第１開口部は、前記基台の底面に位置し、
前記第２開口部は、前記基台の側面に位置する、
請求項１〜請求項３のいずれかに記載のロボット。
【請求項５】
前記第１カバーおよび前記第２カバーは、
同一の締結位置における締結によって前記第１開口部および前記第２開口部に取り付け可能であり、取り付けにより前記第１開口部および前記第２開口部は前記第１カバーおよび前記第２カバーによって覆われる、
請求項１〜請求項４のいずれかに記載のロボット。
【請求項６】
前記基台は、
前記第１開口部と前記第２開口部とに通じるスリットを備える、
請求項１〜請求項５のいずれかに記載のロボット。
【請求項７】
前記基台の内部に存在する前記線状体は、
第１結束位置と前記第１結束位置よりも鉛直下方に存在する第２結束位置とで結束され、
前記第１結束位置から前記第１開口部または前記第２開口部に引き回されており、前記第２結束位置から前記基台の鉛直上方に引き回されている、
請求項１〜請求項６のいずれかに記載のロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボットに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、基台に対して回転可能に支持されたアームを備えるロボットが知られている。このようなロボットにおいては、通常、アームを駆動するためのモーター等に電力を供給するためのケーブルや各種のセンサや制御のための通信線、流体を利用した駆動を行うための流体配管等の線状体がアームの内部または外部に存在する。また、当該線状体は、通常、基台からロボットの内部に引き回されるとともに、基台から外部に延びる線状体に電力や信号、流体等が供給される。特許文献１においては、このようなロボットが開示されている。当該特許文献１においては、基台の下面と後面に形状の異なる開口部が形成されており、各開口部には、制御ケーブルの先端部を取付可能なコネクターを備えたコネクタプレートおよびコネクターを備えない蓋部のうちいずれか一方を選択的に着脱可能に構成されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−１００７５１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述した従来の技術において、基台の下面から制御ケーブルを引き回す場合、下面の開口部がコネクタプレートで塞がれた状態で制御ケーブルがコネクタプレートに接続され、後面の開口部は蓋部で塞がれる。一方、基台の後面から制御ケーブルを引き回す場合、後面の開口部がコネクタプレートで塞がれた状態で制御ケーブルがコネクタプレートに接続され、下面の開口部が蓋部で塞がれる。従って、制御ケーブルの引き回しを下面と後面とで相互に入れ替える場合、従来の技術では、コネクタプレートおよび蓋部の変更が必要であった。例えば、制御ケーブルが下面から引き回されていた場合、下面のコネクタプレートから制御ケーブルを取り外し、コネクタプレートの代わりに蓋部を用意して下面の開口部を塞ぎ、さらに、後面の蓋部を取り外し、蓋部の代わりにコネクタプレートを用意して制御ケーブルを接続して後面の開口部を塞ぐ必要があった。
本発明は、部品の変更をすることなく線状体の取り回し方向を変更するための技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するためのロボットは、第１開口部と第２開口部とを有する基台と、基台の内部に存在する線状体（cable routing）と、第１開口部と第２開口部とのいずれにも取り付け可能であり、基台の内部に存在する線状体を基台の外部の接続先に接続可能である線状体接続部を備える第１カバーと、を備えている。
【０００６】
すなわち、線状体接続部を備える第１カバーは、基台に形成された第１開口部と第２開口部とのいずれに対しても取り付け可能である。従って、第１カバーを利用すれば、基台の内部の線状体を第１開口部、第２開口部のいずれからであっても外部に引き出すことができる。このため、部品の変更をすることなく線状体の取り回し方向を変更することが可能である。
【０００７】
ここで、基台は、第１開口部と第２開口部とを備えていればよい。すなわち、線状体を外部に引き回すための開口部が基台の２カ所形成されていればよい。基台は、設置場所に設置されるロボットの部位であればよく、他の部品（例えば、アーム等）が取り付けられる部位である。むろん、ロボットを構成するいかなる要素が基台の内部または外部に取り付けられていてもよい。内部に取り付けられる要素としては例えば、モーターや減速機等が挙げられ、外部に取り付けられる要素としては上述のアームや線状体等が挙げられる。
【０００８】
第１開口部および第２開口部は、基台の外部に存在する線状体の接続部位に形成されていればよい。従って、少なくとも、線状体接続部に接続される線状体よりも大きい径であればよいが、線状体の接続等の作業等のために必要な大きさの径であってもよい。また、開口部の形状は任意の形状であってよいが、各開口部は、第１カバーで覆われる大きさであることが好ましい。なお、第１開口部および第２開口部は基台の任意の位置に形成されてよく、例えば、第１開口部が基台の底面に位置し、第２開口部が基台の側面に位置する構成等を採用可能である。
【０００９】
線状体は、任意の伝達対象を伝達する部材であればよく、少なくとも基台の内部に存在する。なお、線状体による伝達対象としては、各種の対象を想定可能であり、電力や信号、流体等が想定される。電力や信号が伝達対象である場合、線状体は伝導体であり、流体が伝達対象である場合、線状体は配管である。むろん、線状体の数は複数であってよいし、線状体の種類も複数であってよい。
【００１０】
第１カバーは、第１開口部と第２開口部とのいずれにも取り付け可能であり、基台の内部に存在する線状体を基台の外部の接続先に接続可能である線状体接続部を備えていればよい。すなわち、基台の内部に存在する線状体と外部に存在する線状体とを線状体接続部を介して接続可能な第１カバーが、第１開口部と第２開口部とのいずれにも取り付け可能である。この構成により、基台の内部の線状体を、第１開口部と第２開口部とのいずれからも外部に引き出せるように構成されている。
【００１１】
第１カバーを第１開口部や第２開口部に対して取り付けるための構成としては、種々の構成を採用可能であり、例えば、ネジとネジ穴とを利用した締結手段等によって第１カバーを各開口部に取り付ける構成等を採用可能である。むろん、他の手法、例えば、第１カバーに設けられた突起を各開口部の周近傍に設けられた挿入部に対して挿入することによって第１カバーを各開口部に取り付ける構成等であってもよい。
【００１２】
線状体接続部は、基台の内部に存在する線状体を基台の外部の接続先に接続することができればよい。基台の外部の接続先としては、例えば、基台の外部に存在する線状体が挙げられる。従って、線状体が伝導体である場合、線状体接続部は線状体の導通を確保するコネクターであり、線状体が配管である場合、線状体接続部は流体を内外の配管に流通させ得る継手である。
【００１３】
さらに、第１開口部と第２開口部とのいずれにも取り付け可能であり、第１カバーと異なる第２カバーを備える構成であってもよい。この構成によれば、第１カバーが取り付けられていない開口部を第２カバーで塞ぐことができる。また、第１カバーを取り付ける開口部が第１開口部と第２開口部とで相互に変更された場合であっても、当該変更に合わせて第２カバーを取り付ける対象となる開口部を変更すれば、部品を変更することなく線状体の取り回し方向を変更することが可能である。
【００１４】
第１カバーと第２カバーとを同一の構成とすることも可能であるが、第１開口部と第２開口部との双方から同一の線状体を外部に引き回すことがない場合、第２カバーは第１カバーと異なる構成であることが好ましい。すなわち、第１カバーと第２カバーとで同時に使用されない線状体接続部はいずれか一方のみに設けられていればよい。
【００１５】
第２カバーが第１カバーと異なる構成例としては、第２カバーが、線状体接続部を備えていない構成が挙げられる。すなわち、基台の内部の線状体を外部の接続先に接続可能である線状体接続部は第１カバーのみに設けられ、第２カバーには設けられない。この構成であれば、例えば、表面が平面である板状の部材（単純な板状の部材）によって第２カバーを提供することが可能であり、第２カバーを容易に構成することが可能であるとともに低コストで第２カバーを提供することができる。
【００１６】
さらに、第１カバーおよび第２カバーは、同一の締結位置における締結によって第１開口部および第２開口部に取り付け可能であり、取り付けにより第１開口部および第２開口部は第１カバーおよび第２カバーによって覆われる構成であってもよい。この構成によれば、部品を変更することなく線状体の取り回し方向を変更することが可能である。なお、締結は種々の手法によって実現可能であり、ネジとネジ穴によって行われてもよいし、レバー等によって第１カバーおよび第２カバーがクランプされた状態とクランプが解除された状態とを変更することができる構成等であっても良い。また、取り付けにより第１開口部および第２開口部は第１カバーおよび第２カバーによって覆われ、この状態においては、基台の内外における流体や物体の流れ（例えば、基台からのオイルの漏洩や基台へのゴミの侵入等）を防止することができる。
【００１７】
さらに、基台が、第１開口部と第２開口部とに通じるスリットを備える構成であってもよい。この構成であれば、利用者は、第１カバーの線状体接続部に基台の内部の線状体が接続された状態で、第１カバーを一方の開口部から取り外し、他方の開口部に付け替えることが可能である。従って、線状体の取り回し方向を変更するための作業が極めて容易になる。スリットは、第１カバーの線状体接続部に取り付けられた状態の線状体を通すことが可能な幅で形成されていればよく、スリットの数は１個でもよいし複数個でもよい。
【００１８】
さらに、基台の内部に存在する線状体が、第１結束位置と第１結束位置よりも鉛直下方に存在する第２結束位置とで結束され、第１結束位置から第１開口部または第２開口部に引き回されており、第２結束位置から基台の鉛直上方に引き回されている構成であってもよい。すなわち、通常のロボットにおいては、基台の内部に存在する線状体の少なくとも一部が、基台内のみならず基台に接続される他の部位（アーム等）の内部に引き回されることが多い。また、多くのロボットにおいては、基台が設置場所に設置された状態で基台の鉛直上方に他の部位（アーム等）が延びる構成となる。従って、基台の内部に存在する線状体は、第１開口部または第２開口部から外部に引き回されるとともに、鉛直上方に存在する他の部位の内部に引き回される。
【００１９】
そして、第１結束位置よりも鉛直下方に存在する第２結束位置から基台の鉛直上方に線状体が引き回される構成においては、基台内において第１結束位置よりも下方の第２結束位置から、上方の他の部位に向けて鉛直方向に沿って直線状に線状体を引き回すことが可能になる。他の部位は回転等によって基台に対して相対的に変化するが、当該相対変化によって線状体に作用する応力が線状体に与える損傷は、線状体の引き回しが単純であるほど小さい傾向がある。従って、他の部位と基台との連結部分で線状体が直線状に引き回され、かつ、当該直線が長いほど引っ張り力などの複雑な力が作用しにくくなり、線状体の耐用期間が長くなる。このため、第１結束位置よりも鉛直下方に存在する第２結束位置から基台の鉛直上方に線状体が引き回される構成によれば、線状体の耐用期間が短くなることを防止することができる。
【００２０】
さらに、第１結束位置は、基台内において第１開口部または第２開口部に線状体を引き回すための起点になる（第１結束位置と各開口部との間では線状体は結束されず自由である）。第１開口部または第２開口部に線状体を引き回すための起点になる第１結束位置が基台の下部に存在すると、第１開口部または第２開口部の一方が基台の底面、他方が側面に存在する場合に、基台側の開口部に起点が近く、側面からは遠いという状態が起こりえる。このように、起点と第１開口部との距離と、起点と第２開口部との距離との差が大きいと、距離が短い開口部に線状体を引き回す際に余長が過度に大きく、線状体を曲げるための応力が過度に大きくなって耐用期間が短くなりやすい。しかし、第１結束位置が基台内において第２結束位置よりも上方に存在すると、起点と第１開口部との距離と、起点と第２開口部との距離との差を小さくすることが可能である。このため、線状体の耐用期間が短くなることを防止することができる。
【００２１】
第１結束位置および第２結束位置は、線状体が当該位置を通過するように規制される位置であり、線状体に過度の応力が作用することを防止する等のために各位置が範囲を持っていてもよい。すなわち、線状体が第１結束位置および第２結束位置に固定されてもよいし、線状体が第１結束位置および第２結束位置としての所定の範囲に存在するように規制されてもよい。結束を行うための手法としては、各種の手法を採用可能であり、結束バンドや他の任意のクランプ手段で線状体が基台の内部に存在する結束対象部位やアームの内部に存在する結束対象部位に結束されてよい。
【００２２】
さらに、本発明が適用されたロボットは、ロボットの制御や各種の機器との連携を行う制御部等を含むロボットシステムとして提供されても良く、種々の構成を採用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】（１Ａ）は本発明の実施形態にかかるロボットを示す図であり、（１Ｂ）は基台を後面から眺めた状態を示す図であり、（１Ｃ）は基台を底面から眺めた状態を示す図である。
【図２】（２Ａ）は基台を後面から眺めた状態を示す図であり、（２Ｂ）（２Ｃ）は基台を底面から眺めた状態を示す図である。
【図３】（３Ａ）（３Ｂ）は基台の断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）ロボットの構成：
（２）カバーの構成：
（３）他の実施形態：
【００２５】
（１）ロボットの構成：
図１Ａは、本発明の一実施形態であるロボット１０の構成を示す図である。本実施形態にかかるロボット１０は、複数のアーム１１〜１６および基台２０を備えている。本明細書においては、基台２０側から順にアームに番号を付して区別する。すなわち、基台２０には第１アーム１１が回転可能に支持され、第１アーム１１には第２アーム１２が回転可能に支持される。さらに、第２アーム１２には第３アーム１３が回転可能に支持され、第３アーム１３には第４アーム１４が回転可能に支持され、第４アーム１４には第５アーム１５が回転可能に支持され、第５アーム１５には第６アーム１６が回転可能に支持される。各アームの回転は、基台２０やアームの内部に備えられた図示しないモーター等によって実現される。なお、本実施形態において、第６アーム１６には図示しないエンドエフェクターを取り付けることが可能である。
【００２６】
図１Ａにおいてロボット１０は、基台２０を設置場所に置き、ボルト等で設置場所に締結することで設置される。本明細書においては、基台２０が設置された平面に垂直な方向が上下であり、基台２０が設置された平面において各アームの主な駆動範囲が存在する方向が前方であるとして方向を対応付け、図１Ａに記入している。以下、上下、前後左右という方向は図１Ａに示す方向に準拠している。
【００２７】
基台２０は、略円筒形の本体２０ａと略矩形の矩形部２０ｂとが連結されたような概略形状であり、図１Ａにおいては、本体２０ａが前方、矩形部２０ｂが後方に配置されている。本体２０ａの上方には、第１アーム１１が図１Ａの上下方向に延びる回転軸を回転中心にして回転できるように本体２０ａに支持される。第１アーム１１は、本体１１ａと支持部１１ｂとを備えており、本体１１ａが基台２０の本体２０ａの上方に配置された状態で基台２０に支持される。支持部１１ｂは、第２アーム１２を挟んで支持する部位である。第２アーム１２は、本体１２ａと支持部１２ｂとを備えており、本体１２ａが支持部１１ｂに挟まれた状態で図１Ａの左右方向に延びる回転軸を回転中心にして回転できるように支持部１１ｂに支持される。支持部１２ｂは、第３アーム１３を挟んで支持する部位である。
【００２８】
第３アーム１３は、略直方体であり、当該第３アームが支持部１２ｂに挟まれた状態で図１Ａに示す左右方向に延びる回転軸を回転中心にして回転できるように支持部１２ｂに支持される。第３アームの端面（図１Ａに示す状態では前方側の端面）には、第３アーム１３の回転軸（図１Ａに示す状態では左右方向）に垂直な方向（図１Ａに示す状態では前後方向）に平行な回転軸で第４アーム１４が回転できるように、当該第４アーム１４が支持される。
【００２９】
第４アーム１４は、本体１４ａと支持部１４ｂとを備えており、本体１４ａが図１Ａの前後方向に延びる回転軸を回転中心にして回転できるように第３アーム１３に支持される。すなわち、本実施形態において第４アーム１４が延びる方向と回転軸が延びる方向は平行であり、第４アーム１４は捻転可能であるといえる。支持部１４ｂは、第５アーム１５を挟んで支持する部位である。第５アーム１５は、支持部１４ｂに挟まれた状態で図１Ａの左右方向に延びる回転軸を回転中心にして回転できるように支持部１４ｂに支持される。また、第６アーム１６は、図１Ａの前後方向に延びる回転軸を回転中心にして回転できるように第５アームに支持される。すなわち、第６アーム１６も捻転可能に構成されている。
【００３０】
基台２０には、信号、流体（空気）を他の部位に伝達するための複数の線状体を接続可能である。すなわち、基台２０には、これらの線状体が接続されるとともに基台２０の内部においてこれらの線状体が引き回され、基台２０や第１アーム１１〜第６アーム１６の中の任意のアームに電力、信号、流体等が伝達され、利用される。
【００３１】
（２）カバーの構成：
本実施形態においては、基台２０に取り付け可能なカバーに対して線状体を接続することができる。また、本実施形態にかかる基台２０は、２カ所にカバーを取り付け可能である。図１Ｂ，図１Ｃ，図２Ａ，図２Ｂは、基台２０に第１カバー２２ａおよび第２カバー２２ｂを取り付けた状態を示す図であり、図１Ｂおよび図２Ａは後方から前方に向けて基台２０を眺めた図、図１Ｃおよび図２Ｂは下方から上方に向けて基台２０を眺めた図である。
【００３２】
基台２０には、本体２０ａの下面（設置場所に設置した場合における下面（すなわち底面））に第１開口部２１ａが形成されており、矩形部２０ｂの側面（後面）に第２開口部２１ｂが形成されている。第１開口部２１ａと第２開口部２１ｂとのそれぞれには、第１カバー２２ａおよび第２カバー２２ｂを取り付けることが可能である。なお、図１Ｂ，図１Ｃ，図２Ａ，図２Ｂにおいて、第１開口部２１ａと第２開口部２１ｂは第１カバー２２ａおよび第２カバー２２ｂの奥側にあるため第１開口部２１ａと第２開口部２１ｂの縁に相当する部位に破線の引き出し線を付して示している。
【００３３】
第１カバー２２ａおよび第２カバー２２ｂは、略八角形の板状の部材から形成され、第１カバー２２ａは複数の線状体接続部２３ａを備えている。なお、図１Ｂ，図１Ｃ，図２Ａ，図２Ｂにおいては、第１カバー２２ａに備えられた複数の線状体接続部２３ａの一部について引き出し線を付して示している。一方、第２カバー２２ｂは線状体接続部２３ａを備えていない。すなわち、第２カバー２２ｂは略八角形の板状の部材であり、部材の表面は平面であるとともに、平面に垂直な方向に突出する他の構造体を備えていない。なお、第１カバー２２ａおよび第２カバー２２ｂの周の形状は同一の形状である。
【００３４】
第１開口部２１ａおよび第２開口部２１ｂの形状は略八角形であり、第１開口部２１ａおよび第２開口部２１ｂの形状は同一である。第１カバー２２ａおよび第２カバー２２ｂを第１開口部２１ａおよび第２開口部２１ｂに取り付けると、第１カバー２２ａおよび第２カバー２２ｂが第１開口部２１ａおよび第２開口部２１ｂによって覆われるように、第１開口部２１ａおよび第２開口部２１ｂの形状が決定されている。従って、第１カバー２２ａおよび第２カバー２２ｂを基台２０に取り付けた状態においては、基台２０の内部が露出していない状態になる。
【００３５】
第１開口部２１ａおよび第２開口部２１ｂの周の内径側には、ネジを挿入して締結を行うためのネジ穴が形成されている。本実施形態において各ネジ穴は、第１開口部２１ａおよび第２開口部２１ｂにおいて同一の位置に形成されている。一方、第１カバー２２ａおよび第２カバー２２ｂにおいては、各ネジ穴に対応した位置にネジを挿入可能な穴が形成されている。従って、第１カバー２２ａおよび第２カバー２２ｂは、同一の締結位置におけるネジの締結によって第１開口部２１ａおよび第２開口部２１ｂに取り付け可能である。
【００３６】
以上の構成により、第１カバー２２ａおよび第２カバー２２ｂは、第１開口部２１ａおよび第２開口部２１ｂのいずれにも取り付け可能である。すなわち、図１Ｂに示すように、第１カバー２２ａを第２開口部２１ｂに取り付けることが可能であるとともに、図２Ｂに示すように、第１カバー２２ａを第１開口部２１ａに取り付けることも可能である。一方、図１Ｃに示すように、第２カバー２２ｂを第１開口部２１ａに取り付けることが可能であるとともに、図２Ａに示すように、第２カバー２２ｂを第２開口部２１ｂに取り付けることも可能である。
【００３７】
従って、第１カバー２２ａが取り付けられていない開口部を第２カバー２２ｂで塞ぐことができる。また、第１カバー２２ａを取り付ける開口部が第１開口部２１ａと第２開口部２１ｂとで相互に変更された場合であっても、当該変更に合わせて第２カバー２２ｂを取り付ける対象となる開口部を変更すれば、部品を変更することなく線状体の取り回し方向を変更することが可能である。
【００３８】
第１カバー２２ａに備えられた線状体接続部２３ａは、基台２０の内部に存在する線状体と基台２０の外部の接続先とを接続可能である部材であり、線状体が伝導体である場合、線状体接続部２３ａは線状体の導通を確保するコネクターであり、線状体が配管である場合、線状体接続部２３ａは流体を内外の配管に流通させ得る継手である。第１カバー２２ａは、第１開口部２１ａと第２開口部２１ｂとのいずれにも取り付け可能であるため、利用者が第１カバー２２ａの取り付け先の開口部を図１Ｂまたは図２Ｂのように選択することにより、利用者は基台２０の内部の線状体を第１開口部２１ａと第２開口部２１ｂとのいずれからも外部に引き出すことができる。
【００３９】
なお、第２カバー２２ｂは、第１開口部２１ａと第２開口部２１ｂとのいずれにも取り付け可能であるため、第１開口部２１ａおよび第２開口部２１ｂのうち、第１カバー２２ａが取り付けられていない開口部に取り付けられる。以上の構成によれば、部品としてのカバーを変更することなく（いずれの状態の引き回しでも同一のカバーを流用して）線状体の取り回し方向を変更することが可能である。
【００４０】
なお、基台２０の底面である第１開口部２１ａ側に第１カバー２２ａを取り付け、当該底面側に線状体を引き回す状態は、基台２０を設置台等に設置する場合に利用される。すなわち、設置台の上面を構成する平面が基台２０の設置場所となる構成において、当該平面に基台２０の底面で覆われる開口部が形成された構成とする。そして、第１開口部２１ａに第１カバー２２ａを取り付け、設置台上面の開口部を覆うように基台２０を置き、固定すれば、設置台内の線状体を基台２０内に引き回すことが可能である。
【００４１】
さらに、本実施形態によれば、第１開口部２１ａおよび第２開口部２１ｂのそれぞれが、第１カバー２２ａおよび第２カバー２２ｂのいずれかによって覆われるため、基台２０の内外における流体や物体の流れ（例えば、基台からのオイルの漏洩や基台へのゴミの侵入等）を防止することができる。
【００４２】
さらに、本実施形態においては、第２カバー２２ｂが線状体接続部２３ａを備えていない。このため、表面が平面である単純な板状の部材によって第２カバー２２ｂを提供することが可能であり、第２カバー２２ｂを容易に構成することが可能であるとともに低コストで第２カバー２２ｂを提供することができる。
【００４３】
（３）他の実施形態：
以上の実施形態は本発明を実施するための一例であり、他にも種々の構成を採用可能である。例えば、ロボット１０の態様は、図１Ａに示す態様に限定されず、双腕ロボットや人型ロボット、スカラーロボットなど、他のいかなるロボットであっても良い。むろん、アームの構成も図１Ａに示す態様に限定されず、７個のアームを備える７軸ロボットであってもよいし、アームの数は限定されない。
【００４４】
さらに、基台２０が、第１開口部２１ａと第２開口部２１ｂとに通じるスリットを備える構成であってもよい。図２Ｃは、底面に第１開口部２１ａと第２開口部２１ｂとに通じるスリット２４が形成されている基台２０の構成例を示す図であり、図１Ａの下方から上方に基台２０を眺めた状態で示している。すなわち、図２Ｃにおいては、クロスハッチによってスリット２４が形成された部位を示している。当該スリット２４は、基台２０の筐体において、第１開口部２１ａを構成する八角形の一辺から第２開口部２１ｂを構成する八角形の一辺にまで延びている。従って、第１カバー２２ａの線状体接続部２３ａに基台２０の内部の線状体が接続された状態で、内部の線状体を取り外すことなく第１カバー２２ａを取り付ける開口部を変更することができる。
【００４５】
例えば、線状体接続部２３ａに基台２０の内部の線状体が接続され、かつ、第１カバー２２ａが第１開口部２１ａに取り付けられた状態において、第１カバー２２ａを第１カバー２２ａから取り外し、基台２０の内部の線状体がスリット２４を通るように第１カバー２２ａを移動させて第２開口部２１ｂに取り付けることが可能である。従って、線状体の取り回し方向を変更するための作業が極めて容易になる。スリット２４は、第１カバー２２ａの線状体接続部２３ａに取り付けられた状態の線状体を通すことが可能な幅で形成されていればよく、スリットの数は１個でもよいし複数個でもよい。また、スリット２４を利用しない場合にスリット２４を覆うカバーを取り付け可能に構成されていても良い。
【００４６】
さらに、本実施形態のように、第１開口部２１ａと第２開口部２１ｂとのいずれにも取り付け可能な第１カバー２２ａおよび第２カバー２２ｂが利用される構成においては、基台２０の内部の線状体を適切に取り回すことで、線状体の耐用期間が短くなることを防止することができる。
【００４７】
本実施形態にかかるロボット１０においては、基台２０の内部に存在する線状体の少なくとも一部が、基台２０内のみならず基台２０の上方（鉛直上方）に接続される第１アーム１１の内部に引き回される。従って、基台２０の内部に存在する線状体は、第１開口部２１ａまたは第２開口部２１ｂから外部に引き回されるとともに、鉛直上方に存在する第１アーム１１の内部に引き回される。さらに、第１アーム１１の回転軸は中空管状の回転軸部材であるとともに、当該回転軸部材の中空部分に線状体が通されることによって、第１アーム１１と基台２０との間で線状体が引き回される。
【００４８】
図３Ａおよび図３Ｂは、基台２０の断面図であり、図３Ａは左右方向に垂直な断面、図３Ｂは前後方向に垂直な断面で基台２０を切断した状態を示している。なお、図３Ｂにおいては、本体２０ａ側を眺めた状態を示している。また、基台２０内の構成の一部、例えば、上述の回転軸部材やモーター等は省略されている。いずれにしても、本実施形態にかかる基台２０においては、回転軸部材の中空部分を通すために線状体２５は、基台２０の上方から鉛直下方に延びている。回転軸部材は基台２０の中央部付近まで延びているが、基台２０の下部には達していないため、本実施形態における線状体２５は基台２０の下部において結束具２５ｂによって結束されている。すなわち、基台２０の下部には、基台２０に連結された板状部材２５ｄに対して結束具２５ｂを取り付けることが可能であり、当該結束具２５ｂは、結束具２５ｂと板状部材２５ｄとの間に線状体２５を挟みながら回転軸上で固定することが可能である。なお、図３Ａおよび図３Ｂに図示されていない第１アーム１１内においても、線状体２５は、回転軸部材の回転軸上で結束されている。
【００４９】
本実施形態においては、結束具２５ｂにおける結束位置（後述する第２結束位置）から、上方の第１アーム１１に向けて鉛直方向に沿って直線状に線状体２５を引き回す状態となる。第１アーム１１は基台２０に対して回転するが、当該回転によって線状体２５に作用する応力が線状体２５に与える損傷は、線状体２５の引き回しが単純であるほど小さい傾向がある。従って、第１アーム１１と基台２０との連結部分である回転軸部材内で線状体２５が直線状に引き回され、かつ、当該直線が長いほど引っ張り力などの複雑な力が作用しにくくなり、線状体の耐用期間が長くなる。このため、基台２０の下部に存在する結束具２５ｂから基台２０の鉛直上方に線状体２５が引き回される本実施形態によれば、線状体２５の耐用期間が短くなることを防止することができる。
【００５０】
さらに、線状体２５は、当該結束具２５ｂによって結束されるため、基台２０の内部において線状体２５を引き回すためには、結束具２５ｂよりも下側に存在する線状体２５を第１開口部２１ａまたは第２開口部２１ｂまで引き回すことになる。このような構成において、結束具２５ｂと基台２０の外部との間で余長部を設けることなく線状体が引き回されると、線状体に過度の応力が作用しやすく、線状体の耐用期間が短くなる。
【００５１】
すなわち、本実施形態のように、第１開口部２１ａと第２開口部２１ｂとのいずれからも線状体を引き出せるように構成するためには、結束具２５ｂと第１開口部２１ａとの距離Ｌ1と、結束具２５ｂと第２開口部２１ｂとの距離Ｌ2とで、長い方である距離Ｌ2に合わせて基台２０の内部の長さを規定する必要がある。例えば、結束具２５ｂより下方の線状体２５の長さが、結束具２５ｂと第２開口部２１ｂとの距離Ｌ2に若干のマージンを設けた長さとされる。しかし、この場合、結束具２５ｂから第１開口部２１ａに線状体２５を引き回す際に、結束具２５ｂと第１開口部２１ａとの距離Ｌ1が距離Ｌ2よりも短いことに起因して、結束具２５ｂと第１開口部２１ａとの間の線状体２５が過度に曲げられ、過度に応力が作用してしまう。この結果、線状体２５の耐用期間が短くなってしまう。
【００５２】
そこで、本実施形態においては、基台２０の内部に存在する線状体２５が、第１結束位置と第１結束位置よりも鉛直下方に存在する第２結束位置とで結束され、第１結束位置から第１開口部２１ａまたは第２開口部２１ｂに引き回されており、第２結束位置から基台２０の鉛直上方に引き回されている構成が採用される。すなわち、基台２０の内部において、結束具２５ｂよりも上方において基台２０に連結された板状部材２５ｃに対して結束バンド２５ａが取り付けられている。また、結束具２５ｂより下方の線状体は、一旦、鉛直上方に向けて曲げられ、水平方向に曲げられることにより、結束バンド２５ａによって板状部材２５ｃに結束される。結束バンド２５ａより先において、線状体２５は自由である（結束されていない）。
【００５３】
従って、結束バンド２５ａより先の線状体２５が、第１開口部２１ａまたは第２開口部２１ｂに引き回されることになる（すなわち、結束バンド２５ａによる結束位置が線状体２５を第１開口部２１ａまたは第２開口部２１ｂに引き回すための起点となる）。この構成において、結束具２５ｂによる結束位置を第２結束位置とみなし、結束バンド２５ａによる結束位置を第１結束位置と見なすと、基台２０の内部に存在する線状体２５が、第１結束位置と第２結束位置とで結束され、第１結束位置から第１開口部２１ａまたは第２開口部２１ｂに引き回されており、第２結束位置から基台２０の鉛直上方に引き回されている構成となる。
【００５４】
以上の構成において、結束バンド２５ａと第１開口部２１ａとの距離Ｌ3と、結束バンド２５ａと第２開口部２１ｂとの距離Ｌ4との差は、上述の距離Ｌ1、Ｌ2の差よりも小さい。すなわち、本実施形態においては、距離Ｌ3、Ｌ4の差が距離Ｌ1、Ｌ2の差よりも小さくなるように、結束具２５ｂの位置よりも上方において結束バンド２５ａの位置が決められている。従って、結束バンド２５ａより先の線状体２５が、第１開口部２１ａ、第２開口部２１ｂのいずれに引き回される場合であっても、線状体２５が過度に曲げられることはない。このため、線状体２５の耐用期間が短くなることを防止することができる。
【符号の説明】
【００５５】
１０…ロボット、１１〜１６…第１〜第６アーム、１１ａ…本体、１１ｂ…支持部、１２ａ…本体、１２ｂ…支持部、１４ａ…本体、１４ｂ…支持部、２０…基台、２０ａ…本体、２０ｂ…矩形部、２１ａ…開口部、２１ｂ…開口部、２２ａ…カバー、２２ｂ…カバー、２３ａ…線状体接続部、２４…スリット、２５…線状体、２５ａ…結束バンド、２５ｂ…結束具、２５ｃ，２５ｄ…板状部材
【図１】
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【図２】
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【図３】
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