(57)【要約】【課題】コストを抑えつつ、電動機の回転数が過剰に高くなった場合でも、安定して作業を継続できるハイブリッド式作業機械を提供する。【解決手段】ホイールローダ１は、エンジン２１によって駆動され電力を発生する発電機２５と、発電機２５により発電された電力によって駆動される走行用電動機２９と、発電機２５と走行用電動機２９とに接続され両者間で電力を伝達する直流母線２６Ａ，２６Ｂと、走行用電動機２９と直流母線２６Ａ，２６Ｂとの間で直流電圧と交流電圧との変換を行う第２のインバータ３０とが設けられている。走行用電動機２９を制御するハイブリッド制御装置３５は、走行用電動機２９に設けられた回転センサ２９Ａで検出された回転数Ｎが過回転数閾値を超えると、第２のインバータ３０のスイッチング素子Ｓ２を開状態にし、走行用電動機２９と直流母線２６Ａ，２６Ｂとを非接続状態とする。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自走可能な車体と、該車体に搭載されたエンジンと、該エンジンによって駆動され電力を発生する発電機と、該発電機により発電された電力によって駆動される電動機と、前記発電機と前記電動機とに接続され両者間で電力を伝達する直流母線と、該直流母線に接続され前記発電機および前記電動機との間で電力の充放電を行う蓄電装置と、前記電動機を制御する制御装置とを備えてなるハイブリッド式作業機械において、
前記電動機には、該電動機の回転数を検出する回転センサを設け、
前記制御装置は、前記回転センサにより検出された前記電動機の回転数が予め設定した過回転数閾値を超えると、前記電動機と前記直流母線との間の導通を遮断する非接続状態とする構成としたことを特徴とするハイブリッド式作業機械。
【請求項２】
前記制御装置は、前記回転センサにより検出された前記電動機の回転数が前記過回転数閾値を超えた状態から予め設定した復帰回転数閾値以下になると前記非接続状態を解除する構成としてなる請求項１に記載のハイブリッド式作業機械。
【請求項３】
前記電動機の前記過回転数閾値は、前記復帰回転数閾値よりも大きく設定してなる請求項２に記載のハイブリッド式作業機械。
【請求項４】
前記電動機と前記直流母線との間には、前記電動機と前記直流母線との間で直流電圧と交流電圧との変換を行うため複数のスイッチング素子を含むインバータを設け、
前記制御装置は、前記インバータのスイッチング素子を開状態にすることにより前記非接続状態とする構成としてなる請求項１，２または３に記載のハイブリッド式作業機械。
【請求項５】
前記電動機と前記直流母線との間には、前記電動機と前記直流母線との間で直流電圧と交流電圧との変換を行うため複数のスイッチング素子を含むインバータを設け、
前記電動機と前記インバータとの間には、前記制御装置の指令により前記電動機と前記インバータとの間の接続を遮断するリレーを設け、
前記制御装置は、前記リレーを開状態にすることにより前記非接続状態とする構成としてなる請求項１，２または３に記載のハイブリッド式作業機械。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、油圧ショベル、ホイールローダ等の作業機械に関し、特に、動力源としてエンジンと発電機（電動モータ）とを併用したハイブリッド式作業機械に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、ホイールローダ、油圧ショベル等の作業機械として、エンジン（内燃機関）と発電機の双方を動力源とするハイブリッド式のものが知られている。
【０００３】
このようなハイブリッド式作業機械は、例えば自走可能な車体と、該車体に搭載されたエンジンと、該エンジンによって駆動され電力を発生する発電機と、該発電機により発電された電力によって駆動される電動機と、発電機と電動機とに接続され両者間で電力を伝達する直流母線と、該直流母線に接続され発電機および電動機との間で電力の充放電を行う蓄電装置と、発電機、電動機および蓄電装置を制御する制御装置とを備えている。
【０００４】
そして、例えば、ハイブリッド式のホイールローダの場合は、発電機により発電された電力および蓄電装置から供給される電力に基づいて、走行用の電動機を駆動する。このとき、蓄電装置は、その充放電に基づいて、発電機と走行用の電動機の電力収支の不一致を補償（吸収）し、直流母線の電圧をほぼ一定に維持する。また、蓄電装置の電圧（充電量）は、予め設定された最高使用電圧値と最低使用電圧値の範囲内に制御される（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１２−６２７２６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、ホイールローダは、積み込み機械に分類され掘削によって発生した土砂を運搬機械に積み込む作業を主とする。この場合、ホイールローダは、例えばクローラ式の油圧ショベルと比較して、積み込み量が多く、また走行速度が高いことも特徴となっている。このため、ハイブリッド式のホイールローダは、急傾斜地等での作業中に、走行速度が過度に上昇する場合があり、この場合に、電動機の回転数が過剰に高くなる可能性がある。
【０００７】
ここで、電動機の回転数が高いときは、不要なトルクを出力しないように、トルクをゼロにする制御、具体的には、力率をゼロ（無効電力１００％）にする制御が行われる。しかし、電動機の回転数が過剰に高くなると、例えば、トルクの制御に用いる電流センサのサンプリング周期に対し、電動機の電流波形の周期が短くなり、ノイズを含むポイントでのサンプリングが行われる虞がある。
【０００８】
これにより、電流フィードバックに基づくトルク制御の精度が低下し、誤差トルクが発生し易くなる（意図しないトルクが出力される）虞がある。また、電動機の回転速度が、直流母線と電動機との間で直流電圧と交流電圧との変換を行うインバータの定格周波数を超えると、例えば固定子の作る回転磁界よりも回転子の回転速度が速くなり、その差分（ずれ、遅れ）により生じたすべりに伴って、意図しない回生電力が発生する虞がある。
【０００９】
このように、電動機の回転数が過剰に高くなると、電動機のトルク制御の精度低下やインバータの動作遅れ等に伴って、不要な電力変動を誘発する虞がある。この場合に、電動機の回転数が高いと、僅かな誤差トルクや動作遅れで大きな電力変動となり、この電力変動を、例えば蓄電装置で補償（吸収）できなくなる虞がある。この場合には、直流母線の過電圧や低電圧に繋がり、走行安定性、操作性が低下する虞がある。また、電力変動に伴って、蓄電装置が過電圧となった場合には、蓄電装置の寿命が低下する虞がある。
【００１０】
そこで、過剰な走行速度でも安定したトルク制御、インバータの動作等を行うことができるように、制御装置の高速化、高応答化（例えば、演算周期、電圧等サンプリング周期の高速化）等の処置を取ることが考えられる。しかし、この場合には、コストが増大するという問題がある。
【００１１】
本発明は上述した従来技術の問題に鑑みなされたもので、本発明の目的は、コストを抑えつつ、電動機の回転数が過剰に高くなった場合でも、安定して作業を継続できるハイブリッド式作業機械を提供する。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
上述した課題を解決するため、本発明は、自走可能な車体と、該車体に搭載されたエンジンと、該エンジンによって駆動され電力を発生する発電機と、該発電機により発電された電力によって駆動される電動機と、前記発電機と前記電動機とに接続され両者間で電力を伝達する直流母線と、該直流母線に接続され前記発電機および前記電動機との間で電力の充放電を行う蓄電装置と、前記電動機を制御する制御装置とを備えてなるハイブリッド式作業機械に適用される。
【００１３】
そして、請求項１の発明の特徴は、前記電動機には、該電動機の回転数を検出する回転センサを設け、前記制御装置は、前記回転センサにより検出された前記電動機の回転数が予め設定した過回転数閾値を超えると、前記電動機と前記直流母線との間の導通を遮断する非接続状態とする構成としたことにある。
【００１４】
請求項２の発明は、前記制御装置は、前記回転センサにより検出された前記電動機の回転数が前記過回転数閾値を超えた状態から予め設定した復帰回転数閾値以下になると前記非接続状態を解除する構成としたことにある。
【００１５】
請求項３の発明は、前記電動機の前記過回転数閾値は、前記復帰回転数閾値よりも大きく設定したことにある。
【００１６】
請求項４の発明は、前記電動機と前記直流母線との間には、前記電動機と前記直流母線との間で直流電圧と交流電圧との変換を行うため複数のスイッチング素子を含むインバータを設け、前記制御装置は、前記インバータのスイッチング素子を開状態にすることにより前記非接続状態とする構成としたことにある。
【００１７】
請求項５の発明は、前記電動機と前記直流母線との間には、前記電動機と前記直流母線との間で直流電圧と交流電圧との変換を行うため複数のスイッチング素子を含むインバータを設け、前記電動機と前記インバータとの間には、前記制御装置の指令により前記電動機と前記インバータとの間の接続を遮断するリレーを設け、前記制御装置は、前記リレーを開状態にすることにより前記非接続状態とする構成としたことにある。
【発明の効果】
【００１８】
請求項１の発明によれば、回転センサにより検出された電動機の回転数が予め設定した過回転数閾値を超えると、電動機と直流母線との間の導通を遮断し、これら電動機と直流母線と間で電気的な接続が禁止された非接続状態とする。この非接続状態は、例えばインバータのスイッチング素子を開状態とすることや、インバータと電動機との間でリレーを開状態とすること等により、実現することができる。
【００１９】
このため、電動機の回転数が過剰に高くなったときに、電動機と直流母線とを非接続状態とすることで、誤差トルク、動作遅れに起因する電力変動を抑制することができる。これにより、高速で高応答の高価な制御装置を必要とすることなく、直流母線の過電圧や低電圧、蓄電装置の過電圧や低電圧を抑制することができ、動作の安定性、操作性の確保、蓄電装置の寿命の向上を図ることができる。
【００２０】
この結果、コストを抑えつつ、電動機の回転数が過剰に高くなった場合でも、安定して作業を継続することができ、ハイブリッド式作業機械の信頼性、安定性を高めることができる。
【００２１】
請求項２の発明によれば、回転センサにより検出された電動機の回転数が復帰回転数閾値以下になると、電動機と直流母線との非接続状態を解除し、これら電動機と直流母線との間で導通が可能な通常の状態、即ち電気的な接続が許可された接続状態に復帰する。これにより、ハイブリッド式作業機械の作業、操作を安定して継続することができ、この面からも、ハイブリッド式作業機械の信頼性、安定性を高めることができる。
【００２２】
請求項３の発明によれば、過回転数閾値を復帰回転数閾値よりも大きくしているので、電動機の回転数が過回転数閾値を挟んで上，下に短い時間で繰り返し変化しても、電動機と直流母線とが非接続状態と接続状態とに頻繁に切換ることを抑制できる。これにより、操作性、安定性を向上することができ、この面からも、ハイブリッド式作業機械の信頼性、安定性を高めることができる。
【００２３】
請求項４の発明によれば、インバータのスイッチング素子を開状態（ゲートオフ）とすることにより、電動機と直流母線とを非接続状態とするので、この非接続状態を、既存の構成を用いて実現できる。即ち、新たな装置を設けずに非接続状態を実現できる。これにより、コストを抑制することができる。
【００２４】
請求項５の発明によれば、非接続状態を、電動機とインバータとの間に設けたリレーを開状態にするといった簡素な構成で実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】本発明の第１の実施の形態に適用されるホイールローダを示す正面図である。
【図２】ホイールローダの電動システムと油圧システムの構成を示すブロック図である。
【図３】電動システムの具体的な構成を示す回路図である。
【図４】走行用電動機のトルク特性と出力特性を示す特性線図である。
【図５】走行用電動機の回転数、第２のインバータの作動状態、発電機出力、走行用電動機出力、蓄電装置電圧の時間変化の一例を示す特性線図である。
【図６】図２中のハイブリッド制御装置による制御処理を示す流れ図である。
【図７】本発明の第２の実施の形態による走行用電動機の回転数、第２のインバータの作動状態の時間変化の一例を示す特性線図である。
【図８】第２の実施の形態によるハイブリッド制御装置の制御処理を示す流れ図である。
【図９】本発明の第３の実施の形態によるホイールローダの電動システムと油圧システムの構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
以下、本発明に係るハイブリッド式作業機械の実施の形態を、発電機および蓄電装置からの電力により走行用の電動機を駆動するハイブリッド式のホイールローダを例に挙げ、添付図面を参照しつつ詳細に説明する。
【００２７】
図１ないし図６は、本発明の第１の実施の形態を示している。図中、１はハイブリッド式のホイールローダを示している。このホイールローダ１は、左，右の前車輪２が設けられた前部車体３と、左，右の後車輪４が設けられた後部車体５とを有し、前部車体３と後部車体５とは、連結機構６を介して左，右方向に屈曲可能に連結されている。
【００２８】
前部車体３と後部車体５との間にはステアリングシリンダ７が設けられ、このステアリングシリンダ７を伸縮させることにより、前部車体３と後部車体５とが連結機構６を中心として屈曲する。このように、ホイールローダ１は、前部車体３と後部車体５とが連結機構６を中心として左，右方向に屈曲することにより、走行時の舵取りを行うアーティキュレート式の作業機械として構成されている。
【００２９】
前部車体３には、左，右方向に延びる前車軸８が設けられ、前車軸８の両端側には前車輪２が取付けられている。前車軸８の中間部にはデファレンシャル機構８Ａが設けられ、該デファレンシャル機構８Ａは、プロペラ軸９を介して後述の走行用電動機２９に接続されている。
【００３０】
一方、後部車体５には、左，右方向に延びる後車軸１０が設けられ、後車軸１０の両端側には後車輪４が取付けられている。後車軸１０の中間部にはデファレンシャル機構１０Ａが設けられ、該デファレンシャル機構１０Ａは、プロペラ軸９を介して後述の走行用電動機２９に接続されている。
【００３１】
従って、走行用電動機２９によってプロペラ軸９が回転すると、プロペラ軸９の回転が、デファレンシャル機構８Ａを介して前車軸８に伝達されると共に、デファレンシャル機構１０Ａを介して後車軸１０に伝達される。これにより、左，右の前車輪２と左，右の後車輪４とが同時に回転駆動され、ホイールローダ１は４輪駆動の状態で走行動作を行う。
【００３２】
１１は前部車体３に設けられた作業装置を示し、該作業装置１１は、前部車体３に俯仰動可能に取付けられた左，右のアーム１２と、該各アーム１２の先端側に回動可能に取付けられたローダバケット１３と、前部車体３に対してアーム１２を俯仰動させるアームシリンダ１４と、アーム１２に対してローダバケット１３を回動させるバケットシリンダ１５とにより大略構成されている。
【００３３】
作業装置１１は、アームシリンダ１４によってアーム１２を俯仰動させると共に、バケットシリンダ１５によってローダバケット１３を回動させることにより、ローダバケット１３によって掬った土砂等をダンプトラックの荷台等に排出する土木作業を行うものである。
【００３４】
１６は後部車体５に設けられたキャブを示し、該キャブ１６は、ホイールローダ１を運転するオペレータの運転室を画成するものである。キャブ１６内には、オペレータが着席する運転席、オペレータによって操作されるステアリングホイール、アクセルペダル、ブレーキペダル、作業用の操作レバー等（いずれも図示せず）が設けられている。
【００３５】
ここで、ハイブリッド式のホイールローダ１は、前部車体３および後部車体５の走行動作を制御する電動システムと、作業装置１１の動作を制御する油圧システムとを搭載しており、以下ホイールローダ１のシステム構成について図２を参照して説明する。
【００３６】
２１は後部車体５に搭載されたエンジンを示し、該エンジン２１は、例えばディーゼルエンジン等の内燃機関によって構成される。エンジン２１の出力側には、後述の油圧ポンプ２２と発電機２５とが取付けられ、これら油圧ポンプ２２と発電機２５とは、エンジン２１によって駆動される。
【００３７】
２２はエンジン２１によって駆動される油圧ポンプを示し、該油圧ポンプ２２は、タンク２３内に貯溜された作動油を加圧し、ステアリングシリンダ７、作業装置１１のアームシリンダ１４、バケットシリンダ１５等に圧油として吐出するものである。油圧ポンプ２２およびタンク２３と各シリンダ７，１４，１５との間を接続する主管路の途中には、コントロールバルブ２４が設けられている。
【００３８】
コントロールバルブ２４は、例えばキャブ１６内に配置された作業用の操作レバーに対する操作に応じて、油圧ポンプ２２から吐出した圧油をアームシリンダ１４、バケットシリンダ１５に選択的に給排するものである。
【００３９】
２５はエンジン２１によって駆動される発電機を示し、該発電機２５は、後述の第１のインバータ２７を介して一対の直流母線２６Ａ，２６Ｂに接続されている。発電機２５は、エンジン２１によって駆動されることにより発電し、発電した電力を直流母線２６Ａ，２６Ｂを介して後述の走行用電動機２９または蓄電装置３２に供給するものである。また、発電機２５は、後述する蓄電装置３２からの電力によって駆動されることにより、エンジン２１の駆動を補助（アシスト）するものである。
【００４０】
２７は発電機２５に電気的に接続された第１のインバータを示している。この第１のインバータ２７は、トランジスタ、絶縁ゲートバイポーラトランジスタ（ＩＧＢＴ）等からなる複数（例えば６個）のスイッチング素子Ｓ１(図３参照)を用いて構成され、一対の直流母線２６Ａ，２６Ｂに接続されている。
【００４１】
発電機２５の発電時には、第１のインバータ２７は、発電機２５からの交流電力を直流電力に変換して走行用電動機２９または蓄電装置３２に供給する。一方、第１のインバータ２７は、発電機２５を補助電動機として用いるときに、直流母線２６Ａ，２６Ｂの直流電力から三相（Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相）の交流電力を生成し、この三相交流電力を発電機２５に供給する。そして、発電機制御装置２８は、後述のハイブリッド制御装置３５からの指令信号に基づいて、第１のインバータ２７の各スイッチング素子Ｓ１のオン（閉）／オフ（開）を制御することにより、発電機２５の出力を制御する。
【００４２】
２９は発電機２５により発電された電力によって駆動される電動機としての走行用電動機を示し、該走行用電動機２９は、後述の第２のインバータ３０を介して直流母線２６Ａ，２６Ｂに接続されている。走行用電動機２９は、例えば三相誘導電動機、同期電動機により構成されている。走行用電動機２９は、発電機２５または蓄電装置３２から電力が供給されることにより駆動され、プロペラ軸９を回転駆動することにより、ホイールローダ１を走行させるものである。
【００４３】
一方、走行用電動機２９は、回生動作時にプロペラ軸９によって回転駆動される発電機として作動し、走行用電動機２９が発電した電力（回生電力）は、直流母線２６Ａ，２６Ｂを通じて後述の蓄電装置３２に充電される。また、走行用電動機２９には、該走行用電動機２９の回転数Ｎを検出する回転センサ２９Ａ（図２参照）が設けられ、この回転センサ２９Ａは、信号線を介して後述のハイブリッド制御装置３５に接続されている。
【００４４】
３０は走行用電動機２９に電気的に接続された第２のインバータを示している。この第２のインバータ３０は、第１のインバータ２７と同様にトランジスタ、絶縁ゲートバイポーラトランジスタ（ＩＧＢＴ）等からなる複数（例えば６個）のスイッチング素子Ｓ２(図３参照)を用いて構成され、一対の直流母線２６Ａ，２６Ｂに接続されている。
【００４５】
走行用電動機２９の駆動時（力行時）には、第２のインバータ３０は、直流母線２６Ａ，２６Ｂの直流電力から三相（Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相）の交流電力を生成し、この三相交流電力を走行用電動機２９に供給する。一方、走行用電動機２９の発電時（回生時）には、第２のインバータ３０は、走行用電動機２９からの交流電力を直流電力に変換して蓄電装置３２または発電機２５に供給する。
【００４６】
そして、電動機制御装置３１は、後述のハイブリッド制御装置３５からの指令信号に基づいて、第２のインバータ３０の各スイッチング素子Ｓ２のオン（閉）／オフ（開）を制御（スイッチング制御）することにより、走行用電動機２９の出力を制御する。
【００４７】
この場合、走行用電動機２９は、例えば図４に示すように回転数Ｎとトルクおよび出力が制御される。即ち、走行用電動機２９は、回転数Ｎが高くなると、不要なトルクを出力しないように、トルクをゼロにする制御、具体的には、力率をゼロ（無効電力１００％）にする制御が行われる。
【００４８】
しかし、走行用電動機２９の回転数Ｎが過剰に高くなると、より具体的には、回転数Ｎが定格回転域を超えて過回転域に入ると、例えばトルクの制御に用いる電流センサのサンプリング周期に対し、走行用電動機２９の電流波形の周期が短くなり、ノイズを含むポイントでのサンプリングが行われる虞がある。
【００４９】
これにより、電流フィードバックに基づくトルク制御の精度が低下し、図４（Ａ）に二点鎖線の特性線Ａ１で示すように、誤差トルクが発生する（意図しないトルクが出力される）虞がある。また、走行用電動機２９の回転数Ｎ（回転速度）が、第２のインバータ３０の定格周波数を超えると、例えば固定子の作る回転磁界よりも回転子の回転速度が速くなり、その差分（ずれ、遅れ）により生じたすべりに伴って、意図しない回生電力が発生する虞がある。
【００５０】
このように、走行用電動機２９の回転数Ｎが過剰に高くなると、走行用電動機２９のトルク制御の精度低下や第２のインバータ３０の動作遅れ等に伴って、不要な電力変動を誘発する虞がある。この場合に、走行用電動機２９の回転数Ｎが高いと、図４（Ｂ）に二点鎖線の特性線Ｂ１で示すように、僅かな誤差トルクや動作遅れで大きな出力変動（電力変動）となり、この変動を、例えば後述する蓄電装置３２で補償（吸収）できなくなる虞がある。
【００５１】
そこで、第１の実施の形態では、電動機制御装置３１は、走行用電動機２９の回転数Ｎが過剰に高くなると、ハイブリッド制御装置３５からの指令信号に基づいて、第２のインバータ３０のスイッチング素子Ｓ２の駆動を停止し、走行用電動機２９の出力を遮断する。即ち、ハイブリッド制御装置３５（電動機制御装置３１）は、走行用電動機２９の回転数Ｎが後述する過回転数閾値を超えると、第２のインバータ３０を、スイッチング制御が許可されたスイッチング制御許可状態から、各スイッチング素子Ｓ２を開状態（ゲートオフ）で維持するスイッチング制御禁止状態にする。
【００５２】
これにより、走行用電動機２９と直流母線２６Ａ，２６Ｂとの間を、両者間で導通が可能な通常の状態、即ち第２のインバータ３０を介して電気的に接続が許可された接続状態から、両者間の導通を遮断した状態、即ち電気的に接続が禁止された非接続状態とすることができる。この結果、図４（Ｂ）の特性線Ｂ１で示すような過回転域での走行用電動機２９の出力変動（電力変動）を抑制することができる。
【００５３】
３２は発電機２５および走行用電動機２９との間で電力の充放電を行う蓄電装置を示している。蓄電装置３２は、例えばキャパシタによって構成され、コンバータ３３を介して直流母線２６Ａ，２６Ｂに接続されている。ここで、蓄電装置３２は、発電機２５の発電時には発電機２５から供給される電力を充電し、発電機２５のアシスト駆動時には発電機２５に向けて駆動電力を供給する。また、蓄電装置３２は、走行用電動機２９の回生動作時には走行用電動機２９から供給される回生電力を充電し、走行用電動機２９の力行動作時には走行用電動機２９に向けて駆動電力を供給する。
【００５４】
このように、蓄電装置３２は、発電機２５によって発電された電力を蓄電することに加え、ホイールローダ１の制動時に走行用電動機２９が発生した回生電力を吸収し、直流母線２６Ａ，２６Ｂの電圧を一定に保つ。これにより、蓄電装置３２は、ホイールローダ１の走行時における急発進や急停止よって走行用電動機２９が急峻な電力変動を生じたときに、この電力変動を吸収することにより、走行用電動機２９に一定の電力を供給する機能を有している。なお、蓄電装置３２は、リチウムイオン電池等の充電池によって構成してもよい。
【００５５】
コンバータ３３は、ＩＧＢＴ等からなる複数のスイッチング素子Ｓ３とリアクトルを用いて構成され、各スイッチング素子Ｓ３のオン（閉）／オフ（開）は、蓄電装置制御装置３４によって制御される。そして、コンバータ３３は、蓄電装置３２の充電時には、直流母線２６Ａ，２６Ｂ間の直流電圧を降圧して蓄電装置３２に供給する。また、コンバータ３３は、蓄電装置３２を用いて発電機２５、走行用電動機２９を駆動するときには、蓄電装置３２から出力される直流電圧を昇圧して第１，第２のインバータ２７，３０に供給する。
【００５６】
蓄電装置３２の作動は、蓄電装置制御装置３４によって制御される。蓄電装置制御装置３４は、後述のハイブリッド制御装置３５からの指令信号に基づいて、蓄電装置３２の出力（充放電）を制御する。
【００５７】
３５は発電機２５、走行用電動機２９、蓄電装置３２等を制御する制御装置としてのハイブリッド制御装置を示している。このハイブリッド制御装置３５は、例えばマイクロコンピュータによって構成されると共に、ＣＡＮ（Control Area Network）通信等を用いて発電機制御装置２８、電動機制御装置３１、蓄電装置制御装置３４に電気的に接続されている。
【００５８】
ハイブリッド制御装置３５は、例えばアクセルペダル、ブレーキペダル（いずれも図示せず）に対する操作等に応じて各制御装置２８，３１，３４に対する指令信号を出力し、ハイブリッドシステムが最高の性能を発揮するように、発電機２５、走行用電動機２９、蓄電装置３２の駆動制御、異常監視、エネルギ管理等を行っている。また、ハイブリッド制御装置３５は、走行用電動機２９の回転センサ２９Ａに接続され、走行用電動機２９の回転数Ｎを監視している。
【００５９】
ここで、ハイブリッド制御装置３５は、走行用電動機２９の回転数Ｎが過剰に高くなると、より具体的には、回転センサ２９Ａにより検出された走行用電動機２９の回転数Ｎが過回転数閾値を超えると、第２のインバータ３０を、スイッチング制御が許可されたスイッチング制御許可状態から、各スイッチング素子Ｓ２を開状態で維持するスイッチング制御禁止状態にする。
【００６０】
このために、ハイブリッド制御装置３５は、フラッシュメモリ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＥＥＰＲＯＭ等からなる記憶部（図示せず）を有し、該記憶部には、後述の図６に示す処理プログラム、該処理プログラムで用いる各種の判定値（走行用電動機２９の過回転数閾値、復帰回転数閾値）等が格納（記憶）されている。
【００６１】
この場合、過回転数閾値は、走行用電動機２９の最大適正回転数、即ち定格回転域と過回転域との境界値となるもので、その値を超えると第２のインバータ３０のスイッチング制御を禁止する閾値として設定されるものである。具体的には、過回転数閾値は、例えばその値を超えてトルク制御を続けると、誤差トルクに基づく電力変動を許容できなくなる回転数として、および／または、第２のインバータ３０の定格周波数に対応する回転数として設定することができる。
【００６２】
過回転数閾値は、直流母線２６Ａ，２６Ｂの過電圧や低電圧、蓄電装置３２の過電圧や低電圧を抑制し、ホイールローダ１の走行を安定して継続することができるように、ハイブリッド制御装置３５の仕様、電動機制御装置３１の仕様、第２のインバータ３０の仕様、走行用電動機２９の仕様、各種センサの仕様等に基づいて、予め設定しておく。
【００６３】
一方、復帰回転数閾値は、その値以下になると第２のインバータ３０のスイッチング制御の禁止を解除する閾値として設定されるものである。第１の実施の形態では、復帰回転数閾値と過回転数閾値とを同じ値に設定している。
【００６４】
そして、ハイブリッド制御装置３５は、回転センサ２９Ａからの検出信号（回転数Ｎ）が過回転数閾値を超えると、スイッチング制御を禁止する指令信号、即ち、走行用電動機２９と直流母線２６Ａ，２６Ｂとを非接続状態（スイッチング素子Ｓ２を開状態）とする指令信号を、電動機制御装置３１に出力する。
【００６５】
また、ハイブリッド制御装置３５は、回転センサ２９Ａにより検出された走行用電動機２９の回転数Ｎが過回転数閾値を超えた状態から復帰回転数閾値以下になると、スイッチング制御を許可（再開）する指令信号、即ち走行用電動機２９と直流母線２６Ａ，２６Ｂとの接続を許可する指令信号を、電動機制御装置３１に出力する。このようなハイブリッド制御装置３５で行われる制御処理に関しては、後で詳しく述べる。
【００６６】
本実施の形態によるハイブリッド式のホイールローダ１は、上述の如き構成を有するもので、以下その動作について説明する。
【００６７】
まず、オペレータは、キャブ１６に搭乗して運転席に着席する。そして、オペレータがアクセルペダル等（いずれも図示せず）を操作することにより、エンジン２１によって油圧ポンプ２２と発電機２５とが駆動される。
【００６８】
これにより、発電機２５からの電力が直流母線２６Ａ，２６Ｂを介して走行用電動機２９に供給され、走行用電動機２９はプロペラ軸９を回転駆動する。プロペラ軸９の回転は、デファレンシャル機構８Ａを介して前車軸８に伝達されると共に、デファレンシャル機構１０Ａを介して後車軸１０に伝達され、ホイールローダ１は、左，右の前車輪２と左，右の後車輪４とが同時に回転する４輪駆動の状態で走行動作を行う。
【００６９】
ホイールローダ１の加速走行時には、走行用電動機２９の動作状態が力行動作となり、走行用電動機２９は、発電機２５からの電力によって回転駆動される電動機として作動する。一方、ホイールローダ１の制動時には、走行用電動機２９の動作状態が回生動作となり、走行用電動機２９はプロペラ軸９によって被回転駆動される発電機として作動し、走行用電動機２９が発電した電力（回生電力）は、直流母線２６Ａ，２６Ｂを通じて蓄電装置３２に充電される。
【００７０】
次に、ハイブリッド制御装置３５による第２のインバータ３０のスイッチ制御の許可・禁止の制御処理について、図６の流れ図を用いて説明する。なお、図６の制御処理は、ハイブリッド制御装置３５に通電している間、即ちホイールローダ１を稼働している間、所定時間毎に（所定の制御周期で）繰り返し実行される。
【００７１】
アクセサリＯＮまたはエンジン２１の始動（イグニッションＯＮ）により、図６の処理動作がスタートする。ステップ１では、走行用電動機２９の回転数Ｎを読み込む。回転数Ｎは、走行用電動機２９の回転センサ２９Ａにより検出することができる。そして、続くステップ２では、走行用電動機２９の回転数Ｎが過回転数閾値を超えているか否かを判定する。
【００７２】
ステップ２で、「ＹＥＳ」、即ち回転センサ２９Ａにより検出された走行用電動機２９の回転数Ｎが過回転数閾値を超えていると判定された場合は、ステップ３に進み、第２のインバータ３０の作動をオフにする。具体的には、ステップ３では、ハイブリッド制御装置３５から電動機制御装置３１に対し、第２のインバータ３０の駆動を停止する指令、即ちスイッチング制御を禁止する指令を出力する。
【００７３】
これにより、電動機制御装置３１は、第２のインバータ３０のスイッチング素子Ｓ２を開状態に維持し、走行用電動機２９と直流母線２６Ａ，２６Ｂとを非接続状態にする（走行用電動機２９の出力を遮断する）。そして、リターンを介してスタートに戻り、ステップ１以降の処理を繰り返す。
【００７４】
一方、ステップ２で、「ＮＯ」、即ち走行用電動機２９の回転数Ｎが過回転数閾値以下と判定された場合は、ステップ４に進み、第２のインバータ３０の作動をオンにする。具体的には、ステップ４では、ハイブリッド制御装置３５から電動機制御装置３１に対し、第２のインバータ３０の駆動を許可する指令、即ちスイッチング制御を許可する指令を出力する。
【００７５】
これにより、電動機制御装置３１は、第２のインバータ３０のスイッチング素子Ｓ２を開閉制御（オンオフ制御）することにより、走行用電動機２９と直流母線２６Ａ，２６Ｂとを接続状態とし、走行用電動機２９の出力を制御する。そして、リターンを介してスタートに戻り、ステップ１以降の処理を繰り返す。
【００７６】
即ち、ステップ４では、前回の制御周期で走行用電動機２９の回転数Ｎが過回転数閾値を超えていないときは、第２のインバータ３０のスイッチング制御が許可された状態が維持される。一方、前回の制御周期で走行用電動機２９の回転数Ｎが過回転数閾値を超えていたときは、第２のインバータ３０のスイッチング制御が禁止された状態を解除し、スイッチング制御が許可された状態に復帰する。
【００７７】
図５は、走行用電動機２９の回転数Ｎ、第２のインバータ３０の作動状態、発電機２５の出力、走行用電動機２９の出力、蓄電装置３２の電圧（充電量）の時間変化の一例を示している。
【００７８】
時刻ｔ１で、ホイールローダ１の走行速度を上昇すべく、例えば、オペレータがアクセルペダルを大きく踏込むと、発電機２５の出力（発電電力）の増大と共に、走行用電動機２９の回転数Ｎも上昇する。この場合、走行用電動機２９の回転数Ｎは、過回転数閾値以下の定格回転域内にあるので、図６のステップ２で「ＮＯ」と判定され、第２のインバータ３０はオン状態（スイッチング制御許可状態）が維持される。
【００７９】
例えば、下り坂を走行することでホイールローダ１の走行速度が上昇すると、時刻ｔ２で、不要なトルクを出力しないように、トルクをゼロにする制御、具体的には、力率をゼロ（無効電力１００％）にする制御が行われる。
【００８０】
さらに、ホイールローダ１が加速し、時刻ｔ３で、走行用電動機２９の回転数Ｎが過回転数閾値を超えると、図６のステップ２で「ＹＥＳ」と判定され、第２のインバータ３０がオフ状態（スイッチング制御禁止状態）となる。これにより、回転数Ｎが過回転数閾値を超えている時刻ｔ３から時刻ｔ４の間は、第２のインバータ３０のスイッチング素子Ｓ２が開状態に維持される。これにより、図５に二点鎖線の特性線Ｃ，Ｄで示すような誤差トルクに起因する電力、電圧の変動、即ち誤差トルクや作動遅れに伴う蓄電装置３２の電圧の大きな変動を抑制することができる。
【００８１】
そして、時刻ｔ４で、走行用電動機２９の回転数Ｎが過回転数閾値（＝復帰回転数閾値）以下になると、図６のステップ２で「ＮＯ」と判定され、第２のインバータ３０はオン状態（スイッチング制御許可状態）に復帰する。これにより、ホイールローダ１の走行を安定して継続することができる。
【００８２】
かくして、第１の実施の形態によれば、回転センサ２９Ａにより検出された走行用電動機２９の回転数Ｎが予め設定した過回転数閾値を超えると、走行用電動機２９と直流母線２６Ａ，２６Ｂとの間の導通を遮断し、これら走行用電動機２９と直流母線２６Ａ，２６Ｂと間で電気的な接続が禁止された非接続状態とする。この非接続状態は、第２のインバータ３０のスイッチング素子Ｓ２を開状態（スイッチング制御禁止状態）とすることにより実現する。
【００８３】
このため、走行用電動機２９の回転数Ｎが過剰に高くなったときに、走行用電動機２９と直流母線２６Ａ，２６Ｂとを非接続状態とすることで、誤差トルク、動作遅れに起因する電力変動を抑制することができる。
【００８４】
これにより、高速で高応答の高価な制御装置を必要とすることなく、直流母線２６Ａ，２６Ｂの過電圧や低電圧、蓄電装置３２の過電圧や低電圧を抑制することができ、動作の安定性、操作性の確保、蓄電装置３２の寿命の向上を図ることができる。この結果、コストを抑えつつ、走行用電動機２９の回転数Ｎが過剰に高くなった場合でも、安定して作業を継続することができ、ハイブリッド式のホイールローダ１の信頼性、安定性を高めることができる。
【００８５】
また、回転センサ２９Ａにより検出された走行用電動機２９の回転数Ｎが復帰回転数閾値以下になると、走行用電動機２９と直流母線２６Ａ，２６Ｂとの非接続状態を解除し、これら走行用電動機２９と直流母線２６Ａ，２６Ｂとの間で導通が可能な通常の状態、即ち電気的な接続が許可された接続状態（スイッチング制御許可状態）に復帰する。これにより、ハイブリッド式のホイールローダ１の作業、操作を安定して継続することができ、この面からも、ハイブリッド式のホイールローダ１の信頼性、安定性を高めることができる。
【００８６】
さらに、第２のインバータ３０のスイッチング素子Ｓ２を開状態（ゲートオフ）とすることにより、走行用電動機２９と直流母線２６Ａ，２６Ｂとを非接続状態とするので、この非接続状態を、既存の構成を用いて実現できる。即ち、新たな装置を設けずに非接続状態を実現できる。これにより、コストを抑制することができる。
【００８７】
次に、図７および図８は、本発明の第２の実施の形態を示している。本実施の形態の特徴は、走行用電動機の過回転数閾値を復帰回転数閾値よりも大きくしたことにある。なお、第２の実施の形態では、上述した第１の実施の形態と同一の構成要素に同一符号を付し、その説明を省略するものとする。
【００８８】
ハイブリッド制御装置３５の記憶部には、走行用電動機２９の過回転数閾値と復帰回転数閾値が格納（記憶）されている。この場合、過回転数閾値は、復帰回転数閾値よりも大きい値に設定されている。これにより、第２のインバータ３０が、スイッチング制御許可状態（接続状態）とスイッチング制御禁止状態（非接続状態）とに頻繁に切換わることを抑制している。
【００８９】
なお、復帰回転数閾値は、スイッチング制御禁止状態からスイッチング制御許可状態に復帰するための判定値となるもので、例えば第２のインバータ３０の状態が頻繁に切換わるのを抑制できるように、予め実験、計算、シミュレーション等により求めておく。
【００９０】
次に、第２の実施の形態によるハイブリッド制御装置３５の制御処理について、図８の流れ図を用いて説明する。
【００９１】
アクセサリＯＮまたはエンジン２１の始動（イグニッションＯＮ）により、図８の処理動作がスタートすると、ステップ１１では、第１の実施の形態のステップ１と同様に、回転センサ２９Ａにより検出された走行用電動機２９の回転数Ｎを読み込む。続くステップ１２では、走行用電動機２９の回転数Ｎが復帰回転数閾値以下であるか否かを判定する。
【００９２】
ステップ１２で、「ＹＥＳ」、即ち回転センサ２９Ａにより検出された走行用電動機２９の回転数Ｎが復帰回転数閾値以下であると判定された場合は、ステップ１３に進み、第２のインバータ３０の作動をオンにする。即ち、ステップ１３では、第１の実施の形態のステップ４と同様に、ハイブリッド制御装置３５から電動機制御装置３１に対し、第２のインバータ３０の駆動を許可する指令、即ちスイッチング制御を許可する指令を出力する。そして、リターンを介してスタートに戻り、ステップ１１以降の処理を繰り返す。
【００９３】
一方、ステップ１２で、「ＮＯ」、即ち走行用電動機２９の回転数Ｎが復帰回転数閾値を超えていると判定された場合は、ステップ１４に進み、走行用電動機２９の回転数Ｎが過回転数閾値を超えているか否かを判定する。
【００９４】
ステップ１４で、「ＹＥＳ」、即ち走行用電動機２９の回転数Ｎが過回転数閾値を超えていると判定された場合は、ステップ１５に進み、第２のインバータ３０の作動をオフにする。即ち、ステップ１５では、第１の実施の形態のステップ３と同様に、ハイブリッド制御装置３５から電動機制御装置３１に対し、第２のインバータ３０の駆動を停止する指令、即ちスイッチング制御を禁止する指令を出力する。そして、リターンを介してスタートに戻り、ステップ１１以降の処理を繰り返す。
【００９５】
一方、ステップ１４で、「ＮＯ」、即ち走行用電動機２９の回転数Ｎが過回転数閾値以下であると判定された場合は、リターンを介してスタートに戻り、ステップ１１以降の処理を繰り返す。この場合は、走行用電動機２９の回転数Ｎが、復帰回転数閾値を超えており、かつ過回転数閾値未満であるため、前回の制御周期の状態が維持される。即ち、前回の制御周期で、第２のインバータ３０の駆動が許可されていれば、その状態（スイッチング制御許可状態）が維持され、前回の制御周期で第２のインバータ３０の駆動が停止されていれば、その状態（スイッチング制御禁止状態）が維持される。
【００９６】
図７は、走行用電動機２９の回転数Ｎ、第２のインバータ３０の作動状態の時間変化の一例を示している。
【００９７】
時刻ｔ１で、ホイールローダ１の走行速度、即ち走行用電動機２９の回転数Ｎが上昇し始める。時刻ｔ１から時刻ｔ２の間は、走行用電動機２９の回転数Ｎが復帰回転数閾値以下であるため、図８のステップ１２で「ＹＥＳ」と判定され、第２のインバータ３０はオン状態（スイッチング制御許可状態）が維持される。
【００９８】
時刻ｔ２で、走行用電動機２９の回転数Ｎが復帰回転数閾値を超えると、図８のステップ１２で「ＮＯ」と判定されるが、時刻ｔ２から時刻ｔ３の間は、過回転数閾値以下であるため、図８のステップ１４で「ＮＯ」と判定され、第２のインバータ３０はオン状態（スイッチング制御許可状態）が維持される。
【００９９】
時刻ｔ３で、走行用電動機２９の回転数Ｎが過回転数閾値を超えると、図８のステップ１４で「ＹＥＳ」と判定され、第２のインバータ３０がオフ状態（スイッチング制御禁止状態）となる。時刻ｔ４で、走行用電動機２９の回転数Ｎが過回転数閾値以下となるが、復帰回転数閾値を超えているため、図８のステップ１４で「ＮＯ」と判定され、第２のインバータ３０はオフ状態（スイッチング制御禁止許可状態）が維持される。
【０１００】
そして、時刻ｔ５で、走行用電動機２９の回転数Ｎが復帰回転数閾値以下になると、図８のステップ１２で「ＹＥＳ」と判定され、第２のインバータ３０はオン状態（スイッチング制御許可状態）に復帰する。
【０１０１】
かくして、このように構成された第２の実施の形態においても、上述した第１の実施の形態とほぼ同様の作用および効果を得ることができる。特に、第２の実施の形態においては、過回転数閾値を復帰回転数閾値よりも大きくしているので、走行用電動機２９の回転数Ｎが過回転数閾値を挟んで上，下に短い時間で繰り返し変化しても、走行用電動機２９と直流母線２６Ａ，２６Ｂとが非接続状態と接続状態とに頻繁に切換ることを抑制できる。これにより、操作性、安定性を向上することができ、この面からも、ハイブリッド式のホイールローダ１の信頼性、安定性を高めることができる。
【０１０２】
次に、図９は本発明の第３の実施の形態を示している。本実施の形態の特徴は、第２のインバータと走行用電動機との間にリレーを設け、該リレーを開状態にすることにより、走行用電動機と直流母線とを電気的に非接続状態とすることにある。また、リレーを開状態にするか否かの判定処理をハイブリッド制御装置に代えて電動機制御装置で行うことにある。なお、第３の実施の形態では、上述した第１の実施の形態と同一の構成要素に同一符号を付し、その説明を省略するものとする。
【０１０３】
４１は制御装置としての電動機制御装置を示し、この電動機制御装置４１は、走行用電動機２９を制御するものである。電動機制御装置４１は、ハイブリッド制御装置３５、走行用電動機２９の回転センサ２９Ａ、後述のリレー４２に接続されている。そして、電動機制御装置４１は、回転センサ２９Ａにより検出された走行用電動機２９の回転数Ｎが過回転数閾値を超えると、走行用電動機２９と直流母線２６Ａ，２６Ｂとの間の導通を遮断すべく、即ち走行用電動機２９と第２のインバータ３０とを非接続状態とすべく、後述のリレー４２を開状態にする。
【０１０４】
４２は走行用電動機２９と第２のインバータ３０との間に設けられたリレーを示し、このリレー４２は、電動機制御装置４１からの指令出力により走行用電動機２９と第２のインバータ３０との間の接続を遮断するものである。即ち、リレー４２は、回転センサ２９Ａにより検出された走行用電動機２９の回転数Ｎが過回転数閾値を超えているときには、電動機制御装置４１からの指令に基づいて開状態を維持する。一方、リレー４２は、回転センサ２９Ａにより検出された走行用電動機２９の回転数Ｎが過回転数閾値（復帰回転数閾値）以下のときには、閉状態を維持する。
【０１０５】
かくして、このように構成された第３の実施の形態においても、上述した第１の実施の形態とほぼ同様の作用および効果を得ることができる。特に、第３の実施の形態においては、非接続状態を、走行用電動機２９と第２のインバータ３０との間に設けたリレー４２を開状態にするといった簡素な構成で実現することができる。
【０１０６】
なお、上述した第１の実施の形態では、過回転数閾値を、誤差トルク等に起因する電力変動を許容できる回転数の最大値（最大適正回転数：図４のＸ）に設定した場合を例に挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限らず、例えば過回転数閾値を、定格回転域でトルクがゼロに設定される回転数（トルクゼロ回転数：図４のＹ）に設定してもよい。このことは、第２，第３の実施の形態についても同様である。
【０１０７】
また、上述した第２の実施の形態では、復帰回転数閾値を第２のインバータ３０の状態が頻繁に切換わるのを抑制できる値に設定した場合を例に挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限らず、例えば復帰回転数閾値を第２のインバータ３０が励磁をするのに要する時間を考慮して、走行用電動機２９の駆動を再開させたい本来の回転数（例えば、第２の実施の形態の復帰回転数閾値）よりも若干早くなる値（高回転側の値）に設定してもよい。
【０１０８】
換言すれば、例えば過回転数閾値を図４のＸに設定し、復帰回転数閾値を図４のＹに設定することを考えた場合に、その復帰回転数閾値を、図４のＹよりも第２のインバータ３０の励磁に要する時間分、高回転側に設定することができる。このことは、第３の実施の形態についても同様である。
【０１０９】
また、上述した実施の形態では、過回転数閾値、復帰回転数閾値を一定の値とした場合を例に挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限らず、例えば、そのときの蓄電装置の温度、蓄電装置の電圧（蓄電量）、蓄電装置の内部抵抗値等に応じて変化させる構成としてもよい。
【０１１０】
また、上述した第１の実施の形態では、走行用電動機２９と直流母線２６Ａ，２６Ｂとを接続状態とするか非接続状態とするかの判定をハイブリッド制御装置３５で行う構成とした場合を例に挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限らず、例えば第３の実施の形態のように、電動機制御装置で判定を行う構成としてもよい。このことは、第２の実施の形態についても同様である。
【０１１１】
また、上述した第３の実施の形態では、走行用電動機２９と直流母線２６Ａ，２６Ｂとを接続状態とするか非接続状態とするかの判定を電動機制御装置３１で行う構成とした場合を例に挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限らず、例えば第１の実施の形態のように、ハイブリッド制御装置で判定を行う構成としてもよい。
【０１１２】
また、上述した実施の形態では、ハイブリッド式作業機械としてホイールローダ１を例に挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限らず、例えば走行用電動機を用いてホイールを走行駆動するホイール式油圧ショベル等に適用してもよい。また、電動機として車輪を駆動するための走行用電動機２９を例に挙げて説明したが、これに限らず、旋回体を駆動するための旋回用の電動機等、走行以外の用途に用いる電動機に適用してもよい。
【０１１３】
また、上述した実施の形態では、走行用電動機２９の過回転時に該走行用電動機２９と直流母線２６Ａ，２６Ｂとの接続を遮断する（非接続状態とする）構成とした場合を例に挙げて説明した。しかし、これに限らず、例えば、エンジンによって駆動される発電機の過回転時に、該発電機と直流母線との接続を遮断する（非接続状態とする）構成としてもよい。この場合には、エンジンが吹け上がったときの発電機の過回転に伴う電力変動を抑制することができる。
【０１１４】
また、上述した実施の形態では、左，右の前車輪２と左，右の後車輪４に動力を伝達するプロペラ軸９を駆動するため、１個の走行用電動機２９を備えた場合を例に挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限らず、例えば前車輪を駆動する１個の走行用電動機と、後車輪を駆動する他の１個の走行用電動機との合計２個の走行用電動機を備える構成としてもよい。さらに、左，右の前車輪をそれぞれ独立に駆動する２個の走行用電動機と、左，右の後車輪をそれぞれ独立に駆動する他の２個との合計４個の走行用電動機を備える構成としてもよい。
【符号の説明】
【０１１５】
１  ホイールローダ（ハイブリッド式作業機械）
３  前部車体（車体）
５  後部車体（車体）
２１  エンジン
２５  発電機
２６Ａ，２６Ｂ  直流母線
２９  走行用電動機（電動機）
２９Ａ  回転センサ
３０  第２のインバータ（インバータ）
３２  蓄電装置
３５  ハイブリッド制御装置（制御装置）
４１  電動機制御装置（制御装置）
４２  リレー
Ｓ２  スイッチング素子
Ｎ  回転数
【図１】
2016014264.tif 000003
【図２】
2016014264.tif 000004
【図３】
2016014264.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
2016014264.tif 000011