(57)【要約】【課題】一人で操作することができるとともに、線状体に対して十分な駆動力を与えることができる駆動装置、医療機器、および訓練用装置を提供する。【解決手段】線状体１０４を長手軸方向へ移動させる駆動部１を備える。駆動部１は、１つ以上の回転力発生器３，３ａ，３ｂと、線状体１０４を挟持するとともに、回転力発生器３，３ａ，３ｂで発生した回転力をそれぞれ伝達され、回転力によって互いに反対方向に回転運動を行う複数の駆動ローラ４，７とを含む。【選択図】図５
2016140644.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
線状体を体内の管へ挿入する駆動装置であって、
線状体を長手軸方向へ移動させる駆動部を備え、
前記駆動部は、１つ以上の回転力発生器と、線状体を挟持するとともに、前記回転力発生器で発生した回転力をそれぞれ伝達され、前記回転力によって互いに反対方向に回転運動を行う複数の駆動ローラとを含む、駆動装置。
【請求項２】
複数の前記駆動ローラの少なくとも１つは駆動力伝達機構を介して前記回転力発生器と接続されており、
前記駆動力伝達機構は複数の伝達体を有し、
前記回転力発生器と前記駆動力伝達機構を介して接続されている前記駆動ローラは、前記回転力発生器と前記駆動力伝達機構を介さずに接続された他の前記駆動ローラおよび前記回転力発生器と分離可能に設けられている、請求項１に記載の駆動装置。
【請求項３】
前記駆動力伝達機構の複数の前記伝達体は、前記回転力発生器と接続されている前記伝達体と、前記回転力発生器と前記駆動力伝達機構を介して接続されている前記駆動ローラと接続されている前記伝達体とを有し、
前記駆動力伝達機構の複数の前記伝達体は、互いに接触している状態と接触していない状態とを変更可能に設けられている、請求項２に記載の駆動装置。
【請求項４】
前記駆動力伝達機構の複数の前記伝達体は、複数の前記駆動ローラのそれぞれと接続されている複数の伝達ローラである、請求項３に記載の駆動装置。
【請求項５】
前記駆動力伝達機構の複数の前記伝達体は、複数の前記駆動ローラのそれぞれと接続されている複数の歯車である、請求項３に記載の駆動装置。
【請求項６】
前記回転力発生器は、前記駆動力伝達機構を介して複数の前記駆動ローラに回転力を供給可能に設けられている、請求項２〜請求項５のいずれか１項に記載の駆動装置。
【請求項７】
線状体を挟持する複数の前記駆動ローラのうちの１つを、挟持されている前記線状体に向かって押圧している状態と、押圧していない状態とを変更可能に設けられている弾性体をさらに備え、
前記弾性体は、前記押圧している状態において弾性変形をして複数の前記駆動ローラのうちの前記１つに弾性力を付与している、請求項１〜請求項６のいずれか１項に記載の駆動装置。
【請求項８】
前記駆動部は、線状体を挿通可能な貫通孔が形成され、前記回転力発生器、前記駆動ローラを収容するハウジングを含み、
前記ハウジングは、本体部と、前記本体部に対して手動で開閉可能に設けられた蓋部材とを有し、
前記蓋部材には前記弾性体が取り付けられており、かつ前記蓋部材には前記弾性体を介して複数の前記駆動ローラのうちの前記１つが固定されており、
前記本体部には複数の前記駆動ローラのうちの前記１つと線状体を挟持する他の前記駆動ローラが固定されており、
前記蓋部材には、開閉を操作するレバーが設けられており、
前記蓋部材を閉めると、前記弾性体が前記蓋部材を押圧する弾性力によって前記レバーは押止され、複数の前記駆動ローラが線状体を挟持し、
前記レバーを弾性変形させて前記蓋部材を開ける、請求項７に記載の駆動装置。
【請求項９】
前記ハウジングは蝶番をさらに有し、
前記蝶番は、前記本体部と前記蓋部材とを互いに回動可能に接続している、請求項８に記載の駆動装置。
【請求項１０】
複数の前記駆動ローラは、それぞれ異なる前記回転力発生器に接続されている、請求項１〜請求項９のいずれか１項に記載の駆動装置。
【請求項１１】
前記駆動部の起動停止を制御する信号を発信するフットスイッチをさらに備える、請求項１〜請求項１０のいずれか１項に記載の駆動装置。
【請求項１２】
請求項１〜請求項１１のいずれか１項に記載の駆動装置を備える医療機器。
【請求項１３】
請求項１〜請求項１１のいずれか１項に記載の駆動装置を備え、人体を模擬するシミュレータである、訓練用装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駆動装置、医療機器、および訓練用装置に関し、特に可撓性を有する線状体を駆動する駆動装置、医療機器、および訓練用装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
体内挿入式の医療器具として、血管や尿管等の管に挿入するガイドワイヤやカテーテル等の線状体が知られている。また、動脈瘤を塞栓するために、先端に塞栓用のコイルがついたワイヤが知られている。これらの細いワイヤ形状のものを人体の管に挿入し、人体外部から操作して目的部位まで誘導する。体内にある管は直線ではなく、屈曲や分岐をしており、外部からの誘導操作に熟練が必要である。特に操作の際にこれらのワイヤによって過度の荷重が人体の管に作用すると、管を損傷する恐れがある。
【０００３】
そのために、特開平１０−２６３０８９号公報には、線状体の進行方向前方における障害物の存在を検知する装置として、線状体の先端に圧力センサが設けられている障害物感知機能付きカテーテルが開示されている。
【０００４】
また、特開２００８−０６４５０８号公報には、線状体の湾曲度合いを検出するセンサを用いた線状体の圧縮力計測装置が開示されている。
【０００５】
さらに再公表特許ＷＯ２０１１／０３３９８５号公報には、圧縮力だけでなく、引張力も検出することができる計測装置が開示されている。
【０００６】
また、特開２０００−４２１１６号公報や特開２００１−１５７６６２号公報には、カテーテル治療におけるカテーテルならびにデリバリーワイヤの操作性を改善するためにマスタースレーブ装置が開示されている。
【０００７】
従来のこのような医療器具を用いたカテーテル治療では、２人の医師が連携して治療を行う必要があった。具体的には、たとえばコイル塞栓術においては、カテーテルとワイヤを連携して操作する必要があり、当該操作を２人の医師が意思疎通を図りながら行っていた。
【０００８】
特開２０１０−０９４２３５号公報には、１人の医師が子カテーテルとデリバリーワイヤとを連携して操作することができる安易で使いやすい挿入装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００９】
【特許文献１】特開平１０−２６３０８９号公報
【特許文献２】特開２００８−０６４５０８号公報
【特許文献３】再公表特許ＷＯ２０１１／０３３９８５号公報
【特許文献４】特開２０００−４２１１６号公報
【特許文献５】特開２００１−１５７６６２号公報
【特許文献６】特開２０１０−０９４２３５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
しかしながら、特開２０１０−０９４２３５号公報に記載の挿入装置では、デリバリーワイヤは、モータから回転力が付与されてデリバリーワイヤを駆動する駆動ローラと当該回転力が付与されていない従動ローラとに挟持されているため、十分な挿入力（駆動力）が得られない場合がある。
【００１１】
十分な駆動力が得られない理由は、駆動ローラとデリバリーワイヤ間に働く摩擦力を十分に大きくすることが困難であるためである。よって、十分な駆動力を得るためには、駆動ローラとデリバリーワイヤ間の摩擦力を上げる必要がある。２物体間の摩擦力を上げる要因として、摩擦係数の高い材料・面性状にすることと、接触面の垂直抗力を上げることが挙げられる。摩擦係数は材料と面性状によって決まってしまい、医療用材料の中で選定することを考慮すると粘着性のあるものが使用できないため、あまり高くすることができない。また、接触面の垂直抗力については、あまり大きくし過ぎてしまうとデリバリーワイヤやローラ表面の摩耗・損傷が発生してしまう。
【００１２】
本発明は、上記のような課題を解決するためになされたものである。本発明の主たる目的は、一人で操作することができるとともに、線状体に対して十分な駆動力を与えることができる駆動装置、医療機器、および訓練用装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
本発明に係る駆動装置は、線状体を体内の管へ挿入する駆動装置であって、線状体を長手軸方向へ移動させる駆動部を備える。前記駆動部は、１つ以上の回転力発生器と、線状体を挟持するとともに、前記回転力発生器で発生した回転力をそれぞれ伝達され、前記回転力によって互いに反対方向に回転運動を行う複数の駆動ローラとを含む。
【発明の効果】
【００１４】
一人で操作することができるとともに、線状体に対して十分な駆動力を与えることができる駆動装置、医療機器、および訓練用装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】実施の形態１に係る駆動装置の構成を示す模式図である。
【図２】実施の形態１に係る駆動装置の断面模式図である。
【図３】実施の形態１に係る駆動装置の断面模式図である。
【図４】実施の形態１に係る駆動装置において蓋部材が開いている状態を説明するための側面模式図である。
【図５】実施の形態１に係る駆動装置の駆動部の構成を示す模式図である。
【図６】実施の形態１に係る駆動装置の駆動部の変形例を示す模式図である。
【図７】実施の形態１に係る駆動装置の駆動部の他の変形例を示す模式図である。
【図８】実施の形態１に係る駆動装置の駆動部のさらに他の変形例を示す模式図である。
【図９】実施の形態１に係る医療機器の構成を示す模式図である。
【図１０】実施の形態１に係る訓練用装置の構成を示す模式図である。
【図１１】実施の形態２に係る駆動装置の駆動部の構成を示す模式図である。
【図１２】実施の形態２に係る駆動装置において蓋部材が開いている状態を説明するための側面模式図である。
【図１３】実施の形態２に係る駆動装置の変形例において蓋部材が開いている状態を説明するための側面模式図である。
【図１４】実施の形態２に係る駆動装置の他の変形例において蓋部材が開いている状態を説明するための側面模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、図面を参照して、本発明の実施の形態について説明する。なお、以下の図面において同一または相当する部分には同一の参照番号を付しその説明は繰返さない。
【００１７】
（実施の形態１）
はじめに、図１〜図６を参照して、実施の形態１に係る駆動装置１００について説明する。駆動装置１００は、コイル塞栓術治療に用いられる、カテーテル１０２，１０３内に挿通されたデリバリーワイヤ１０４（線状体）を体内の血管１３２へ挿入あるいは抜去する駆動装置である。
【００１８】
図１を参照して、カテーテルは、親カテーテル１０３を外管とし、子カテーテル１０２を内管とする、二重管カテーテルである。子カテーテル１０２は中空であり、デリバリーワイヤ１０４は子カテーテル１０２の中空部に挿入される。デリバリーワイヤ１０４はＹコネクタ３１に挿入され、子カテーテル１０２はＹコネクタ１１１に挿入されている。
【００１９】
デリバリーワイヤ１０４は、Ｙコネクタ３１に挿入されている。デリバリーワイヤ１０４の先頭には、脳動脈瘤１３３をコイル塞栓させるための、白金製のコイル１０１が接続されている。デリバリーワイヤ１０４は、第１の入力ポート３２からＹコネクタ３１に挿入され、Ｙコネクタ３１を貫通して、出力ポート３４に接続された子カテーテル１０２の中へ挿入されている。
【００２０】
図１を参照して、駆動装置１００は、デリバリーワイヤ１０４を長手軸方向へ移動させる駆動部１を備える。駆動部１は、デリバリーワイヤ１０４を移動させる力（回転力）を生じさせる回転力発生器としての第１モータ３ａおよび第２モータ３ｂと、第１モータ３ａおよび第２モータ３ｂにそれぞれ接続されており、デリバリーワイヤ１０４と挟持可能に設けられている第１駆動ローラ４および第２駆動ローラ７とを備える。
【００２１】
第１モータ３ａおよび第２モータ３ｂは、電気的エネルギーを機械的エネルギーに変える電動機である。第１モータ３ａおよび第２モータ３ｂはそれぞれ後述するハウジング２の外部に延びる配線５１，５２により駆動制御装置４０と接続されており、配線５１，５２を通じて回転力を生じさせるための電力が供給される。図３を参照して、第１モータ３ａと第１駆動ローラ４との間には、第１モータ３ａの回転速度を減じて出力する減速機１７ａが介在する。第２モータ３ｂと第２駆動ローラ７との間には、第２モータ３ｂの回転速度を減じて出力する減速機１７ｂが介在する。
【００２２】
図１を参照して、第１モータ３ａおよび第２モータ３ｂは、駆動制御装置４０によって駆動が制御されている。すなわち、駆動部１によるデリバリーワイヤ１０４の長手軸方向の移動は、駆動制御装置４０によって制御される。駆動制御装置４０には配線４２によって挿入用フットスイッチ４１が電気的に接続されており、また配線４７によって引抜用フットスイッチ４６が電気的に接続されている。
【００２３】
第１モータ３ａおよび第２モータ３ｂは、それぞれ駆動制御装置４０からの制御を受けて起動するとき、第１駆動ローラ４と第２駆動ローラ７とが互いに反対方向に回転するように構成されている。第１モータ３ａと第２モータ３ｂとは、駆動制御装置４０からの信号により同一方向の回転力を生じるように構成されている。第１モータ３ａが起動されると、第１駆動ローラ４は第１モータ３ａが生じさせた回転力と同一方向に回転運動を行う。一方、第２モータ３ｂが起動されると、第１伝達ローラ５は第２モータ３ｂが生じさせた回転力と同一方向に回転運動を行うことにより、第１伝達ローラ５に従動する第２伝達ローラ６および第２伝達ローラ６の回転軸上に接続されている第２駆動ローラ７は、第２モータ３ｂが生じさせた回転力と反対方向に回転運動を行う。つまり、駆動力伝達機構により回転方向が反転する。
【００２４】
図３〜図５を参照して、第１駆動ローラ４は、第１モータ３ａと接続されている。具体的には第１駆動ローラ４は、第１モータ３ａの回転シャフトに取り付けられており、第１モータ３ａから回転シャフトを介して供給された回転力により回転可能に設けられている。第２駆動ローラ７は、駆動力伝達機構（第１伝達ローラ５および第２伝達ローラ６）を介して第２モータ３ｂと接続されている。
【００２５】
第１駆動ローラ４および第２駆動ローラ７は、略円筒形状に形成されている。第１駆動ローラ４の回転軸と第２駆動ローラ７の回転軸とは平行に設けられている。第１駆動ローラ４の回転軸に対して周方向に位置する側面である回転面４ａと、第２駆動ローラ７の回転軸に対して周方向に位置する側面である回転面７ａとは、デリバリーワイヤ１０４を挟持可能に設けられている。デリバリーワイヤ１０４は、第１駆動ローラ４の回転面４ａと第２駆動ローラ７の回転面７ａとによって挟持された状態において第１駆動ローラ４および第２駆動ローラ７の回転を受けて長手軸方向に移動可能である。
【００２６】
第１駆動ローラ４の回転面４ａおよび第２駆動ローラ７の回転面７ａは、デリバリーワイヤ１０４を挟持するときにデリバリーワイヤ１０４に損傷が発生することを抑制でき、かつデリバリーワイヤ１０４を円滑に移動させることができるように形成されていることが望ましい。たとえば、第１駆動ローラ４および第２駆動ローラ７の材質としてステンレスを使用し、回転面４ａ，７ａの材質としてウレタン樹脂などをコーティングして使用することができる。
【００２７】
なお、回転面４ａ，７ａの両方あるいは一方には、デリバリーワイヤ１０４との接触面積を大きくするための送り溝が形成されていてもよい。この場合、デリバリーワイヤ１０４は、たとえば第１駆動ローラ４の回転面４ａに形成された送り溝に沿って回転面４ａ，７ａの間に配置される。また、第１駆動ローラ４の回転面４ａと第２駆動ローラ７の回転面７ａとは、たとえばデリバリーワイヤ１０４と接触しない部分において互いに接触可能に設けられていてもよい。
【００２８】
図３〜図５を参照して、駆動力伝達機構は、伝達体としての第１伝達ローラ５と第２伝達ローラ６とを有している。第１伝達ローラ５および第２伝達ローラ６は、それぞれの回転軸の周方向における外周面同士が接触する部分の摩擦により第２モータ３ｂが発生させた回転力を第２駆動ローラ７に伝達可能に設けられている。第１伝達ローラ５と第２伝達ローラ６とは、それぞれ互いに平行に配置されている回転軸を有している。第１伝達ローラ５と第２伝達ローラ６とは、それぞれの該外周面が互いに接触可能に設けられており、かつ接触状態において第２モータ３ｂから供給された回転力による第１伝達ローラ５の回転動作に従動して第２伝達ローラ６が回転可能に設けられている。
【００２９】
具体的には、第１伝達ローラ５は、第２モータ３ｂの回転シャフトに取り付けられており、第２モータ３ｂから供給される回転力により回転動作を行う。第２伝達ローラ６は、第１伝達ローラ５を介して供給される回転力により回転動作を行う。第２伝達ローラ６と第２駆動ローラ７とは同軸（同一回転軸）上に固定されている。第１伝達ローラ５の回転方向と第２伝達ローラ６の回転方向とは逆向きである。
【００３０】
図４を参照して、第１伝達ローラ５と第２伝達ローラ６とは、互いの上記外周面が接触している状態（第２伝達ローラ６が第１伝達ローラ５に従動可能な状態）と、互いの上記外周面が接触していない状態（離間状態）とを変更可能に設けられている。
【００３１】
第１駆動ローラ４と第２駆動ローラ７とは、第１伝達ローラ５と第２伝達ローラ６とが接触している状態において、互いの回転面４ａ，７ａがデリバリーワイヤ１０４を挟持している状態（デリバリーワイヤ１０４を移動可能な状態）と、互いの回転面４ａ，７ａがデリバリーワイヤ１０４を挟持していない状態（デリバリーワイヤ１０４を着脱可能な状態）とを変更可能に設けられている。このとき、第２モータ３ｂおよび第１伝達ローラ５と、第２伝達ローラ６および第２駆動ローラ７とは、それぞれが接続している状態を維持したまま、相対的な位置を変更可能に設けられている。第２モータ３ｂおよび第１伝達ローラ５と、第２伝達ローラ６および第２駆動ローラ７との相対的な位置の変更は、たとえば後述するようなハウジング２において蝶番１１を支軸とした蓋部材１０ｂの開閉動作（回転動作）に伴って行われる。
【００３２】
図２は、駆動部１の断面図である。駆動部１はハウジング２をさらに備える。ハウジング２は、第１駆動ローラ４と、第２駆動ローラ７と、第１モータ３ａと、第２モータ３ｂとを収容している。ハウジング２は、本体部１０ａと、本体部１０ａに対し蝶番１１を支軸として回転移動することにより開閉可能に設けられた蓋部材１０ｂとを有する。
【００３３】
第１モータ３ａ、第２モータ３ｂ、第１駆動ローラ４および第１伝達ローラ５は、ハウジング２において本体部１０ａに支持されている。つまり、第１モータ３ａおよび第２モータ３ｂと駆動制御装置４０とを接続する両配線５１，５２は、いずれも本体部１０ａから駆動制御装置４０に引き回されている。一方、第２伝達ローラ６および第２駆動ローラ７は、支持部材８および弾性体９を介して蓋部材１０ｂに支持されている。支持部材８は、第２駆動ローラ７を回転可能に支持している。弾性体９は、蓋部材１０ｂと支持部材８とを接続している。つまり、支持部材８は、弾性体９を介して蓋部材１０ｂに支持されている。弾性体９は、蓋部材１０ｂが閉じられて本体部１０ａに固定されているときに、弾性変形可能に設けられている。言い換えると、弾性体９は、蓋部材１０ｂが閉じられて本体部１０ａに固定されているときに、第１駆動ローラ４と第２駆動ローラ７との間に挟持されているデリバリーワイヤ１０４に対して弾性力を付与可能に設けられている。
【００３４】
蓋部材１０ｂは、蓋部材１０ｂの開閉を操作するレバー１２を有する。レバー１２は、弾性変形可能に形成されている。図３に示すレバー１２は、略Ｕ字型の形状を有している。レバー１２は、Ｕ字型の幅を狭くする、またはＵ字型の幅を広げるように、弾性変形可能である。レバー１２には、突起部１３が形成されている。この突起部１３がハウジング２の本体部１０ａに形成されている係止部１４に係止することによって、本体部１０ａと蓋部材１０ｂとが固定される。
【００３５】
ハウジング２によって囲まれるように形成された駆動部１の内部空間内には、隔壁１６が設けられている。隔壁１６によって、駆動部１の内部空間は、第１空間としての大室２ａと第２空間としての小室２ｂとに仕切られている。突起部１３と係止部１４との係合を解除し蓋部材１０ｂを開いたときに、大室２ａは外部に開放される空間として構成されているのに対し、小室２ｂは外部と隔壁１６によって仕切られた空間として構成されている。
【００３６】
大室２ａ内には、第１駆動ローラ４と、第２駆動ローラ７と、第１伝達ローラ５および第２伝達ローラ６とが配置されている。第１駆動ローラ４と第２駆動ローラ７とに挟持されるデリバリーワイヤ１０４は、大室２ａに通される。小室２ｂ内には、第１モータ３ａ、第２モータ３ｂ、減速機１７ａおよび減速機１７ｂが配置されている。
【００３７】
隔壁１６には、隔壁１６を厚み方向に貫通する孔部１６ａ，１６ｂが形成されている。第１モータ３ａと第１駆動ローラ４とを接続する回転シャフトは、孔部１６ａを貫通するように配置されている。第２モータ３ｂと第２駆動ローラ７とを接続する回転シャフトは、孔部１６ｂを貫通するように配置されている。
【００３８】
小室２ｂの外殻を形成するケースは、本体部１０ａおよび隔壁１６によって形成されている。本体部１０ａと隔壁１６とは、モータ３および減速機１７を内包するケースの壁部を形成する。図３および図４に示すように、ケースは直方形状の箱型に形成されており、隔壁１６はケースの壁面の一面を形成し、本体部１０ａはケースの底面、天井面および壁面の三面を形成する。ケースの一部を構成する隔壁１６に、孔部１６ａ，１６ｂが形成されている。
【００３９】
隔壁１６に形成された孔部１６ａ，１６ｂの内周面には、シール部１９ａ，１９ｂが設けられている。シール部１９ａ，１９ｂは、孔部１６ａ，１６ｂの内周面と接触し、かつ各回転シャフトの外周面と接触するように形成されている。シール部１９ａは隔壁１６と第１モータ３ａの回転シャフトとの間の隙間を閉塞している。シール部１９ｂは隔壁１６と第２モータ３ｂの回転シャフトとの間の隙間を閉塞している。シール部１９ａ，１９ｂは、上記ケースの内部である小室２ｂを外部から遮断する。小室２ｂは、孔部１６ａ，１６ｂを介してのみ大室２ａと連通しているが、シール部１９ａ，１９ｂによって孔部１６ａ，１６ｂがそれぞれ閉塞されているために、大室２ａと小室２ｂとは別空間とされている。シール部１９ａ，１９ｂにより小室２ｂは密閉空間とされており、孔部１６ａ，１６ｂを経由して液体が大室２ａから小室２ｂへ漏洩することを抑制している。
【００４０】
図２に示すように、ハウジング２には、本体部１０ａの側壁と蓋部材１０ｂの側壁との突合せ部に穴形状が形成されており、当該穴形状の内周側には本体部１０ａに取り付けられている弾性部１５と蓋部材１０ｂに取り付けられている弾性部１５とがたとえば別体として設けられている。ハウジング２側の弾性部１５と蓋部材１０ｂ側の弾性部１５とは、Ｙコネクタ３１を挟持可能に設けられている。
【００４１】
Ｙコネクタ３１は、デリバリーワイヤ１０４に作用する長手軸方向の圧縮力（すなわち、デリバリーワイヤ１０４の挿入力）を計測する挿入力センサ６０を有している。挿入力センサ６０は、たとえば光学式のセンサであるラインセンサである。
【００４２】
図１を参照して、Ｙコネクタ３１には、第１の入力ポート３２から出力ポート３４に至るように内部を貫通する、貫通孔が形成されている。デリバリーワイヤ１０４は、Ｙコネクタ３１の貫通孔に挿通される。挿入力センサ６０は当該貫通孔の延在方向と交差方向に設けられている。またＹコネクタ３１には、第２の入力ポート３３から出力ポート３４に至るように内部を貫通する、他の貫通孔が形成されている。
【００４３】
図１に示す駆動制御装置４０にはさらに、配線４４によって挿入速度制御部４３が電気的に接続されており、また配線４９によって引抜速度制御部４８が電気的に接続されている。挿入速度制御部４３および引抜速度制御部４８には、駆動部１がデリバリーワイヤ１０４を移動させる移動速度を調整可能な、ボリュームスイッチ４５，５０がそれぞれ取り付けられている。速度制御部（挿入速度制御部４３および引抜速度制御部４８）に設けられたボリュームスイッチ４５，５０の操作により、デリバリーワイヤ１０４の挿入速度または引抜速度を増減させることができる。
【００４４】
以下、図２〜図４を参照して、駆動部１の蓋部材１０ｂの開閉動作について説明する。蓋部材１０ｂの開閉動作は、たとえばデリバリーワイヤ１０４など交換する際に行われる。図２および図３に示す蓋部材１０ｂが閉められた状態から、Ｕ字型の幅を狭くするようにレバー１２を弾性変形させて、突起部１３と係止部１４との係合を外す。突起部１３が係止部１４から外れると、図４に示すように蓋部材１０ｂは蝶番１１を回転軸として回転自在となる。図３に示す断面視では、蓋部材１０ｂが蝶番１１を回転中心として反時計回り方向に動かされることによって、蓋部材１０ｂが開けられる。術者がレバー１２を把持して操作することにより、手動で蓋部材１０ｂを開放できる形状になっている。レバー１２を弾性変形させて突起部１３と係止部１４との係合を解除し、蓋部材１０ｂを開けることができる。
【００４５】
図４を参照して、蓋部材１０ｂが開けられると、蓋部材１０ｂに取り付けられた弾性部１５は、蓋部材１０ｂと共に移動する。弾性部１５から加えられる弾性力により保持されていたＹコネクタ３１の外周の一部に、当該弾性力が加えられなくなる。そのため、Ｙコネクタ３１は手動で移動可能（着脱可能）となる。
【００４６】
また、第２駆動ローラ７および第２伝達ローラ６も蓋部材１０ｂと共に移動する。これにより、第２駆動ローラ７の回転面７ａから第１駆動ローラ４の回転面４ａへ向かって加えられていた押圧力が解放されるので、当該押圧力によって押さえられていたデリバリーワイヤ１０４は手動で移動可能（着脱可能）となる。
【００４７】
このように、デリバリーワイヤ１０４とＹコネクタ３１とがいずれも手動で移動できるようになるので、デリバリーワイヤ１０４がＹコネクタ３１の貫通孔に挿通された状態で、デリバリーワイヤ１０４およびＹコネクタ３１を一体として移動させることができる。蓋部材１０ｂを開けることで、Ｙコネクタ３１に挿入されたデリバリーワイヤ１０４およびＹコネクタ３１を一体として、Ｙコネクタ３１を固定する弾性部１５から取り外し可能となる。
【００４８】
そのため、手動でデリバリーワイヤ１０４とＹコネクタ３１とを一体のまま取り外すことができる。さらにこのとき、ハウジング２において外部（たとえば駆動制御装置４０）と接続されている配線５１，５２は、いずれも本体部１０ａから引き回されており、蓋部材１０ｂから引き回されていない。そのため、図４を参照して、Ｙコネクタ３１やデリバリーワイヤ１０４の着脱作業（交換作業）を配線５１，５２により妨げられることなく容易に行うことができる。
【００４９】
一方、蓋部材１０ｂが開かれた状態から、蝶番１１を回転軸として蓋部材１０ｂを回転させると、蓋部材１０ｂは閉まる方向に移動する。図３に示す断面視では、蓋部材１０ｂが蝶番１１を回転中心として時計回り方向に動かされることによって、本体部１０ａと蓋部材１０ｂが閉められる。術者がレバー１２を把持して操作することにより、手動で蓋部材１０ｂを閉めることができる。レバー１２の突起部１３が係止部１４に衝突すると、レバー１２のＵ字型の幅が狭くなるようにレバー１２が弾性変形する。突起部１３が係止部１４の表面を摺動するようにして、突起部１３は係止部１４を通過する。
【００５０】
突起部１３が係止部１４を通過すると、レバー１２はＵ字型の幅を広げるように弾性変形して、突起部１３が係止部１４に係合する。蓋部材１０ｂをハウジング２側へ近接するように移動させるとき、蓋部材１０ｂに取り付けられた第２駆動ローラ７および支持部材８のハウジング２側への移動は、ハウジング２に固定されている第１モータ３ａに軸支された第１駆動ローラ４によって妨げられる。そのため、蓋部材１０ｂと支持部材８とによって挟まれた弾性体９が弾性変形する。
【００５１】
弾性変形している弾性体９が反作用として蓋部材１０ｂに及ぼす弾性力によって、蓋部材１０ｂが押圧される。弾性体９から蓋部材１０ｂ側へ加えられる力によって、レバー１２の突起部１３は係止部１４に密着して、レバー１２はハウジング２に押し付けられる。蓋部材１０ｂを閉めると、弾性体９が蓋部材１０ｂを押圧する弾性力によって、レバー１２はハウジング２の本体部１０ａへ押止される。弾性体９の弾性力によりレバー１２が本体部１０ａへ押し付けられることによって、蓋部材１０ｂが閉められる。
【００５２】
蓋部材１０ｂが開かれているとき、デリバリーワイヤ１０４が貫通孔を貫通している状態で、Ｙコネクタ３１をハウジング２の弾性部１５に組み付けることができる。この状態で蓋部材１０ｂが閉められると、Ｙコネクタ３１がハウジング２側の弾性部１５および蓋部材１０ｂ側の弾性部１５によって挟持されると同時に、デリバリーワイヤ１０４が第１駆動ローラ４の回転面４ａと第２駆動ローラ７の回転面７ａとによって挟持される。つまり、蓋部材１０ｂを閉めることで、デリバリーワイヤ１０４およびＹコネクタ３１を一体として、駆動部１のハウジング２に対して固定することができる。
【００５３】
蓋部材１０ｂの開閉は、レバー１２を操作して、手動操作によって行なうことができる。上記の通り蓋部材１０ｂが開けられるとデリバリーワイヤ１０４およびＹコネクタ３１を一体のままハウジング２から取り外し可能となり、蓋部材１０ｂを閉めることによりデリバリーワイヤ１０４およびＹコネクタ３１を一体でハウジング２へ装着することができる。つまり、実施の形態１のデリバリーワイヤ１０４の駆動部１では、デリバリーワイヤ１０４およびＹコネクタ３１を一体として駆動部１に対して手動で着脱可能である。
【００５４】
実施の形態１に係る駆動装置１００において、駆動力伝達機構は第１伝達ローラ５および第２伝達ローラ６を有しているが、これに限られるものではない。図６は、図５に示す第１伝達ローラ５および第２伝達ローラ６の変形例を示す図である。図６を参照して、駆動力伝達機構は、第１歯車５および第２歯車６を有していてもよい。歯車５，６は、それぞれの回転軸の周方向における外周面に設けられた凹凸部同士が噛み合う部分の摩擦によりモータ３が発生させた回転力を第２駆動ローラ７に伝達可能に設けられている。
【００５５】
このようにしても、モータ３が発生させた回転力を、モータ３の回転シャフトと直接接続されていない第２駆動ローラ７を介して、デリバリーワイヤ１０４に対し駆動力として効率良く伝達することができる。
【００５６】
実施の形態１に係る駆動装置１００は、第１駆動ローラ４に回転力を供給する回転力発生器としての第１モータ３ａと、第２駆動ローラ７に回転力を供給する回転力発生器としての第２モータ３ｂとを備えているが、これに限られるものではない。１つの回転力発生器が複数の駆動ローラに回転力を供給可能に設けられていてもよい。図７および図８を参照して、駆動装置１００は、回転力発生器として１つのモータ３のみを備えていてもよい。図７は、駆動装置１００において駆動部１を説明するための図であり、図８は図７に示す第１伝達ローラ５および第２伝達ローラ６の変形例を説明するための図である。
【００５７】
モータ３の回転シャフトには、第１駆動ローラ４と第１伝達ローラ５とが接続されている。第２伝達ローラ６は、その外周面６Ａが第１伝達ローラ５の外周面５Ａと接触可能に設けられており、かつ該外周面５Ａ，６Ａ同士が接触した状態においてその回転軸が第１伝達ローラ５の回転軸と平行に設けられている。第２駆動ローラ７および第２伝達ローラ６は、図５および図６に示す第２駆動ローラ７および第２伝達ローラ６の構成と同等である。
【００５８】
このようにすれば、デリバリーワイヤ１０４を挟持する第１駆動ローラ４および第２駆動ローラ７をいずれも１つのモータ３により駆動させることができる。そのため、デリバリーワイヤに対して駆動力を付与する駆動ローラが１つ設けられていた従来の駆動装置と比べて、デリバリーワイヤ１０４に付与可能な駆動力を約２倍に高めることができる。
【００５９】
また、１つのモータ３により第１駆動ローラ４および第２駆動ローラ７に回転力を付与することができるため、回転力発生器の個数を削減でき、駆動装置１００の構造を簡易でかつ安価なものとすることができる。
【００６０】
また、図７および図８を参照して、この場合にも、駆動力伝達機構は第１歯車５と第２歯車６とを有していてもよい。このようにしても、デリバリーワイヤ１０４を挟持する第１駆動ローラ４および第２駆動ローラ７をいずれも１つのモータ３により駆動させることができる。
【００６１】
図１および図９を参照して、駆動装置１００は医療機器２００に備えられて、医療機器２００として使用されることができる。医療機器２００は、たとえば動脈瘤の塞栓治療に使用され得る。
【００６２】
図１および図９は、医療機器２００に駆動装置１００を取付けて使用する例を示す模式図である。親カテーテル１０３は、人体１３１の血管１３２内に挿入されており、先端が脳動脈瘤１３３の近傍部まで達している。子カテーテル１０２は、親カテーテル１０３の内部に挿入されており、親カテーテル１０３の先端から脳動脈瘤１３３の内部へ進められる。脳動脈瘤１３３の内部に到達した子カテーテル１０２からコイル１０１が押し出され、細くやわらかいコイル１０１が脳動脈瘤１３３に詰められる。これにより、脳動脈瘤１３３の破裂を防止する。
【００６３】
このとき、デリバリーワイヤ１０４には駆動装置１００の第１駆動ローラ４と第２駆動ローラ７により駆動力が付与される。そのため、医師（術者）は医療機器２００を使用することで、従動ローラを用いてデリバリーワイヤを駆動する従来の駆動装置を備える医療機器を使用する場合と比べて、動脈瘤の塞栓治療などをより円滑に進めることができる。
【００６４】
なお、挿入力センサ６０を用いて体内の管の中へ挿入されるデリバリーワイヤ１０４（医療用線状体）に作用する長手軸方向の圧縮力の増加を計測することにより、圧縮力の反力として、デリバリーワイヤ１０４が体内の管に作用する荷重を計測することができる。そのため、駆動装置１００によってデリバリーワイヤ１０４には大きな駆動力が付与されるが、該デリバリーワイヤ１０４により体内の管に過大な荷重が作用することを防止することができる。
【００６５】
また、挿入力センサ６０がＹコネクタ３１に組み込まれているので、Ｙコネクタ３１の第１の入力ポート３２からデリバリーワイヤ１０４を操作し、また他の第２の入力ポート３３から薬剤を注入することができる。たとえば、カテーテルとガイドワイヤとの摩擦を低減するための生理食塩水を第２の入力ポート３３から注入することができる。またたとえば、血管の中に挿入したカテーテルを人体外部から目的部位まで誘導した後に、第２の入力ポート３３から血管造影剤を注入して、血管造影剤を体内の目的部位に注入することができる。
【００６６】
挿入力センサ６０には、視覚化器具と聴覚化器具との出力を制御するセンサ出力制御装置９０が、配線９１によって電気的に接続されている。図１および図９には、挿入力センサ６０の電圧出力をデリバリーワイヤ１０４に作用する圧縮力に変換した数値を表示する視覚化器具としての表示器９３が例示されている。また図１および図９に示すように、医療機器２００は、圧縮力変化を聴覚を通じて術者に知覚させる他の器具として、スピーカ９２をさらに備えていてもよい。スピーカ９２は、たとえば挿入力センサ６０の電圧出力が予め決定されてある所定のしきい値以上の場合、すなわちデリバリーワイヤ１０４に作用する圧縮力が所定のしきい値以上の場合に、音響効果を変化させる、たとえば警告音をスピーカ９２から鳴らす聴覚化器具である。また図１に示すように、医療機器２００は、圧縮力変化を視覚を通じて術者に知覚させる他の器具として、警告ランプ９４をさらに備えていてもよい。警告ランプ９４は、挿入力センサ６０の電圧出力が予め決定されてある所定のしきい値以上の場合、すなわちデリバリーワイヤ１０４に作用する圧縮力が所定のしきい値以上の場合に、光を利用した視覚効果を変化させる、たとえば警告光を発光させる視覚化器具である。スピーカ９２や警告ランプ９４は、たとえば圧縮力の値に応じて警告音の周波数や警告光の波長を変化させるように設けられていてもよい。
【００６７】
なお、医療機器２００を用いて医療行為を行う術者（医師）は、子カテーテル１０２をＹコネクタ１１１の内部へ入れるとき、たとえば左手でＹコネクタ１１１を把持し、右手でカテーテルを操作し、両足で挿入用フットスイッチ４１および引抜用フットスイッチ４６を操作することができる。つまり、医師は医療機器２００を使用することにより、たとえばコイル塞栓術治療などの医療行為を一人で行うことができる。
【００６８】
この医師がデリバリーワイヤ１０４の挿入速度または引抜速度を増減させたいときは、右手で速度制御部（すなわち挿入速度制御部４３または引抜速度制御部４８）のボリュームスイッチ４５，５０を操作する。これにより、デリバリーワイヤ１０４の長手軸方向への移動速度を制御することができる。
【００６９】
速度制御部によりデリバリーワイヤ１０４の移動速度を可変とすることにより、コイル塞栓術治療中にデリバリーワイヤ１０４を連続的に血管１３２へ挿入できる。つまり、デリバリーワイヤ１０４の先端に取り付けられたコイル１０１を動脈瘤１３３の内部へ連続的に挿入することができる。そのため、コイル１０１が動脈瘤１３３の壁部（瘤壁）に静止状態で接触してコイル１０１と瘤壁との間に静止摩擦力が発生し、コイル１０１の挿入抵抗が増大することを抑制できる。つまり、コイル１０１を動脈瘤１３３へ挿入するときに、デリバリーワイヤ１０４に作用する長手軸方向の圧縮力が変動することを抑制することができる。
【００７０】
また、速度制御部によってデリバリーワイヤ１０４の移動速度を微調整することができるので、たとえば動脈瘤１３３内にコイル１０１を留置する場合など慎重な操作を要するときには、デリバリーワイヤ１０４の移動速度を下げることにより、操作の確実性を向上することができる。
【００７１】
また、図１０を参照して、駆動装置１００は訓練用装置３００に備えられて、訓練用装置３００として使用されることができる。訓練用装置３００は、たとえば動脈瘤の塞栓治療の訓練時に使用され得る。
【００７２】
図１０は、人体を模擬する訓練用装置３００に駆動装置１００を取付けて使用する例を示す模式図である。図１０において、シミュレータ２６は、線状の医療器具が挿入される人体の管の透視画像と同等の、模擬透視画像を表示する。Ｙコネクタ３１にカテーテル１０３が接続され、カテーテル１０３の中には、Ｙコネクタ３１の貫通孔を貫通するデリバリーワイヤ１０４がある。訓練している術者は、模擬透視画像を見ながらデリバリーワイヤ１０４を操作する。シミュレータ２６は、挿入されたデリバリーワイヤ１０４に対して、挿入抵抗を変化させる。デリバリーワイヤ１０４を把持する操作者が、デリバリーワイヤ１０４に長手軸方向に力を加えるとき、挿入抵抗があると、デリバリーワイヤ１０４には長手軸方向に圧縮力が作用する。操作時の抵抗力、すなわち計測装置によって計測されるデリバリーワイヤ１０４に作用する圧縮力は、表示器９３に表示されるとともに、ケーブル２５を通してシミュレータ２６にも伝えられ、シミュレータ２６内部でのデリバリーワイヤ１０４の挿入抵抗変更に寄与している。図１０において、Ｙコネクタ３１とシミュレータ２６は分離されているが、Ｙコネクタ３１がシミュレータ２６と一体に組み込まれてもよい。また、表示器９３を備える代わりに、シミュレータ２６の模擬透視画像に、デリバリーワイヤ１０４に作用する圧縮力を表示しても良い。なお、訓練用装置３００は医療機器２００と同様の構成を備えているのが好ましく、たとえば図１に示すようにスピーカ９２や、警告ランプ９４などをさらに備えていてもよい。
【００７３】
以上のように、実施の形態１に係る駆動装置１００によれば、第１駆動ローラ４に加え、第２駆動ローラ７によっても、デリバリーワイヤ１０４に対して駆動力を与えることができる。そのため、駆動装置１００によれば、術者が駆動装置の操作および駆動装置に関する他の作業も含めて一人で行うことを可能とするとともに、デリバリーワイヤに対して駆動力を付与する駆動ローラが１つ設けられていた従来の駆動装置と比べて、デリバリーワイヤ１０４に付与可能な駆動力を約２倍に高めることができる。
【００７４】
そのため、このような駆動装置１００を備える医療機器２００によれば、従来の駆動装置を備える医療機器と比べて、駆動力が向上したことによってデリバリーワイヤ１０４を滑らずに送ることができ、狙い通りの長さのコイル１０１を動脈瘤１３３の内部へ挿入することができる。つまり、医療機器２００によれば、従来の駆動装置を備える医療機器と比べて医療行為をより円滑に行うことができる。また、このような駆動装置１００を備える訓練用装置３００によれば、上記のような医療機器２００を使用して医療行為を行うための訓練を適切に実施することができる。
【００７５】
（実施の形態２）
次に、図１１〜図１３を参照して、実施の形態２に係る駆動装置１００について説明する。実施の形態２に係る駆動装置１００は、基本的には実施の形態１に係る駆動装置１００と同様の構成を備えるが、個々の駆動ローラ（第１駆動ローラ４，第２駆動ローラ７）が駆動力伝達機構を介さずにそれぞれ異なる回転力発生器（第１モータ３ａ、第２モータ３ｂ）にそれぞれ接続されている点で異なる。
【００７６】
このようにしても、第１駆動ローラ４および第２駆動ローラ７によってデリバリーワイヤ１０４に対して駆動力を与えることができる。その結果、実施の形態２に係る駆動装置１００は、実施の形態１に係る駆動装置１００と同様の効果を奏することができる。
【００７７】
図１２を参照して、実施の形態２に係る駆動装置１００において、第１モータ３ａおよび第１駆動ローラ４は本体部１０ａに支持されており、第２モータ３ｂおよび第２駆動ローラ７は蓋部材１０ｂに支持されていている。蓋部材１０ｂは、第１駆動ローラ４と第２駆動ローラ７とがデリバリーワイヤ１０４を挟んで対向する方向に本体部１０ａに対して移動可能であって、かつ本体部１０ａと蓋部材１０ｂとは分離可能に設けられていてもよい。本体部１０ａと蓋部材１０ｂとは、たとえば蝶番１１によって互いに回動可能に接続されている。このようにしても、実施の形態１に係る駆動装置１００と同様に、本体部１０ａと蓋部材１０ｂとの相対的な位置を変更することにより、第１駆動ローラ４と第２駆動ローラ７とが分離した状態とすることができ、デリバリーワイヤ１０４の交換作業を行うことができる。なお、配線５１および配線５２は、たとえば本体部１０ａおよび蓋部材１０ｂにそれぞれ接続されている。
【００７８】
また、図１３を参照して、配線５２は、配線５１と同様に本体部１０ａに接続されており、本体部１０ａと蓋部材１０ｂとが相対的に移動することによって第１駆動ローラ４と第２駆動ローラ７とがデリバリーワイヤ１０４を挟持したときに第２モータ３ｂと電気的に接続されるように設けられていてもよい。
【００７９】
このようにすれば、本体部１０ａと蓋部材１０ｂとを分離させたときにも配線５１，５２がいずれも本体部１０ａに接続されているため、当該分離状態においてデリバリーワイヤ１０４の交換作業を行う際に配線５１，５２とデリバリーワイヤ１０４とが交錯することを防止することができる。そのため、実施の形態２に係る駆動装置１００を用いても、実施の形態１に係る駆動装置１００と同様に、デリバリーワイヤ１０４の交換作業を容易に行うことができる。
【００８０】
また、図１４を参照して、蓋部材１０ｂは、蝶番１１を支軸として本体部１０ａに対し回転移動可能に設けられていてもよい。蝶番１１は、駆動ローラと回転力発生器とが連なる方向（第１駆動ローラ４と第１モータ３ａとが連なる方向および第２駆動ローラ７と第２モータ３ｂとが連なる方向）において回転力発生器（第１モータ３ａおよび第２モータ３ｂ）側に位置する本体部１０ａおよび蓋部材１０ｂ上に形成されているのが好ましい。
【００８１】
このようにしても、本体部１０ａと蓋部材１０ｂとの相対的な位置の変更により第１駆動ローラ４と第２駆動ローラ７とが分離した状態とすることができ、かつ、当該分離状態においてデリバリーワイヤ１０４の交換作業を行う際に配線５１，５２とデリバリーワイヤ１０４とが交錯することを防止することができる。
【００８２】
ここで、上述した実施の形態と一部重複する部分もあるが、本発明の特徴的な構成を列挙する。
【００８３】
（１）本実施の形態に係る駆動装置は、線状体１０４を体内の管へ挿入する駆動装置であって、線状体１０４を長手軸方向へ移動させる駆動部１を備える。駆動部１は、１つ以上の回転力発生器（モータ３，第１モータ３ａ，第２モータ３ｂ）と、線状体（デリバリーワイヤ１０４）を挟持するとともに、回転力発生器（３，３ａ，３ｂ）で発生した回転力をそれぞれ伝達され、回転力によって互いに反対方向に回転運動を行う複数の駆動ローラ（第１駆動ローラ４，第２駆動ローラ７）とを含む。
【００８４】
このようにすれば、回転力発生器（モータ３、第１モータ３ａおよび第２モータ３ｂ）に接続されている複数の駆動ローラ（第１駆動ローラ４および第２駆動ローラ７）がデリバリーワイヤ１０４に対して駆動力を与えることができる。
【００８５】
そのため、デリバリーワイヤ１０４を術者が手作業で駆動する必要がないため、術者は駆動装置に関する他の作業（たとえば動脈瘤の塞栓治療においては、従来デリバリーワイヤの操作を行う医師とは別の医師が行っていたカテーテルの操作）を行いながら、駆動装置を用いてデリバリーワイヤ１０４を駆動させることができる。つまり、本実施の形態に係る駆動装置は、術者が駆動装置の操作および駆動装置に関する他の作業も含めて一人で行うことを可能とするものである。
【００８６】
さらに、デリバリーワイヤが駆動ローラと該駆動ローラに従動する従動ローラとに挟持された状態で駆動ローラの回転動作により線状体を人体などの管に挿入可能に設けられている従来の挿入装置（駆動装置）と比べて、デリバリーワイヤに対してより大きな駆動力を与えることができる。つまり、デリバリーワイヤに対して駆動力を付与する駆動ローラが１つ設けられていた従来の駆動装置と比べて、駆動ローラ（４，７）を含む駆動部１を備える本実施の形態に係る駆動装置１００は回転力発生器（３，３ａ，３ｂ）の数に依らずデリバリーワイヤ１０４に付与可能な駆動力を約２倍に高めることができる。
【００８７】
（２）複数の駆動ローラ（４，７）の少なくとも１つは駆動力伝達機構を介して回転力発生器と接続されている。駆動力伝達機構は複数の伝達体（第１伝達ローラ５，第２伝達ローラ６）を有している。回転力発生器（３，３ｂ）と駆動力伝達機構（５，６）を介して接続されている駆動ローラ（７）は、回転力発生器（３，３ａ）と駆動力伝達機構（５，６）を介さずに接続された他の駆動ローラ（４）および回転力発生器（３，３ａ，３ｂ）と分離可能に設けられている。
【００８８】
このようにしても、第１駆動ローラ４に加え、第１伝達ローラ５および第２伝達ローラ６を介して回転力発生器（モータ３，第２モータ３ｂ）に接続されている第２駆動ローラ７によっても、デリバリーワイヤ１０４に対して駆動力を与えることができる。
【００８９】
さらに、デリバリーワイヤ１０４を挟持可能に設けられている第１駆動ローラ４と第２駆動ローラ７とは分離（デリバリーワイヤ１０４を挟持していない状態とすること）可能に設けられている。このとき、第１伝達ローラ５および第２伝達ローラ６を介して回転力発生器（３，３ｂ）と接続されている第２駆動ローラ７は、回転力発生器（３，３ａ，３ｂ）とも分離可能に設けられている。
【００９０】
そのため、第１駆動ローラ４と第２駆動ローラ７とが分離した状態においてデリバリーワイヤ１０４などの交換作業を行う際にも、たとえば回転力発生器（３，３ａ，３ｂ）と外部とを接続する配線（５１，５２）などがいずれも駆動装置において分離された一方の部品群のみから引き回されているため、デリバリーワイヤ１０４と当該配線（５１，５２）などとが交錯することがない。
【００９１】
そのため、本実施の形態に係る駆動装置によれば、デリバリーワイヤ１０４に対する駆動力を高めることが線状体に対して十分な駆動力を与えることができるとともに、デリバリーワイヤ１０４などの交換作業の作業性を高めることができる。
【００９２】
（３）  駆動力伝達機構の複数の伝達体（５，６）は、回転力発生器（３，３ｂ）と接続されている伝達体（第１伝達ローラ５）と、回転力発生器（３，３ｂ）と駆動力伝達機構を介して接続されている駆動ローラ（第２駆動ローラ７）と接続されている伝達体（第２伝達ローラ６）とを有しているのが好ましい。駆動力伝達機構の複数の伝達体（５，６）は、互いに接触している状態と接触していない状態とを変更可能に設けられているのが好ましい。
【００９３】
このようにすれば、第１駆動ローラ４と第２駆動ローラ７とを分離する際に、回転力発生器（３，３ａ，３ｂ）と接続されている部品群（たとえば、回転力発生器（３，３ａ，３ｂ）、回転力発生器（３，３ａ）に接続されている第１駆動ローラ４、および回転力発生器（３，３ｂ）に接続されている第１伝達ローラ５）と、回転力発生器（３，３ａ，３ｂ）に接続されていない部品群（たとえば、第２伝達ローラ６および第２駆動ローラ７）との間で分離することができる。
【００９４】
このため、第１駆動ローラ４と第２駆動ローラ７とが分離した状態においてデリバリーワイヤ１０４などの交換作業を行う際にも、たとえば回転力発生器（３，３ａ，３ｂ）と外部とを接続する配線（５１，５２）などが駆動装置において分離された一方の部品群のみから引き回されているため、デリバリーワイヤ１０４と当該配線（５１，５２）などとが交錯することがない。そのため、本実施の形態に係る駆動装置によれば、デリバリーワイヤ１０４に対する駆動力を高めることが線状体に対して十分な駆動力を与えることができるとともに、デリバリーワイヤ１０４などの交換作業の作業性を高めることができる。
【００９５】
（４）  駆動力伝達機構の複数の伝達体（５，６）は、複数の駆動ローラ（４，７）のそれぞれと接続されている複数の伝達ローラであってもよい。
【００９６】
図５を参照して、伝達ローラ（５，６）は、それぞれの回転軸の周方向における外周面同士が接触する部分の摩擦により回転力発生器（３，３ｂ）が発生させた回転力を第２駆動ローラ７に伝達可能に設けられている。
【００９７】
このようにしても、回転力発生器（３，３ａ，３ｂ）が発生させた回転力を、回転力発生器（３，３ａ，３ｂ）の回転シャフトと直接接続されていない第２駆動ローラ７を介して、デリバリーワイヤ１０４に対し駆動力として効率良く伝達することができる。
【００９８】
（５）  駆動力伝達機構の複数の伝達体（５，６）は、複数の駆動ローラ（４，７）のそれぞれと接続されている複数の歯車であってもよい。
【００９９】
図６を参照して、歯車（５，６）は、それぞれの回転軸の周方向における外周面に設けられた凹凸部同士が噛み合う部分の摩擦により回転力発生（３，３ａ，３ｂ）が発生させた回転力を第２駆動ローラ７に伝達可能に設けられている。
【０１００】
このようにしても、回転力発生器（３，３ａ，３ｂ）が発生させた回転力を、回転力発生器（３，３ａ，３ｂ）の回転シャフトと直接接続されていない第２駆動ローラ７を介して、デリバリーワイヤ１０４に対し駆動力として効率良く伝達することができる。
【０１０１】
（６）  回転力発生器（３）は、駆動力伝達機構（５，６）を介して複数の駆動ローラ（４，７）に回転力を供給可能に設けられていてもよい。
【０１０２】
このような形態の例を図７および図８に示す。このようにすれば、第２駆動ローラ７は、第１駆動ローラ４と同様にモータ３と駆動力伝達機構を介して接続されており、かつ駆動力伝達機構において第１伝達ローラ５と第２伝達ローラ６とが分離可能に設けられていることから、デリバリーワイヤ１０４などの交換作業の作業性を高めることができる。
【０１０３】
また、このようにしても、デリバリーワイヤ１０４を挟持している第１駆動ローラ４および第２駆動ローラ７のいずれにもモータ３から回転力が供給されているため、デリバリーワイヤ１０４に大きな駆動力を付与することができる。
【０１０４】
（７）  駆動装置１００は、線状体（１０４）を挟持する複数の駆動ローラ（４，７）のうちの１つ（第２駆動ローラ７）を、挟持されている線状体（１０４）に向かって押圧している状態と、押圧していない状態とを変更可能に設けられている弾性体（９）をさらに備えていてもよい。弾性体（９）は、押圧している状態において弾性変形をして複数の駆動ローラ（４，７）のうちの上記１つ（第２駆動ローラ７）に弾性力を付与していてもよい。
【０１０５】
このようにすれば、弾性体（９）がデリバリーワイヤ１０４を挟持する一対の駆動ローラの少なくとも一方を他方に向かって押圧している状態では、弾性体（９）が弾性変形することにより生じる弾性力を駆動ローラ（４，７）の間に挟持されたデリバリーワイヤ１０４に付与することができる。このような状態において回転力発生器を駆動させることにより、デリバリーワイヤ１０４に大きな駆動力を付与することができる。さらに、弾性体（９）がデリバリーワイヤ１０４を挟持する複数の駆動ローラ（４，７）の少なくとも一方を他方に向かって押圧していない状態では、駆動ローラ（４，７）に挟持されていないデリバリーワイヤ１０４を交換等することができる。このような駆動装置１００は、一人で操作することができるとともに、線状体に対して十分な駆動力を与えることができ、かつ、線状体に対して駆動力が付与されている状態と付与されていない状態とを容易に切り替え可能である。
【０１０６】
（８）  本実施の形態に係る駆動装置は、以下のように構成されていてもよい。駆動部１は、線状体１０４を挿通可能な貫通孔が形成され、回転力発生器（３，３ａ，３ｂ）、および駆動ローラ（４，７）を収容するハウジング（２）を含む。ハウジング（２）は、本体部（１０ａ）と、本体部（１０ａ）に対して手動で開閉可能に設けられた蓋部材（１０ｂ）を有している。蓋部材には弾性体が取り付けられており、かつ蓋部材（１０ｂ）には弾性体（９）を介して複数の駆動ローラ（４，７）のうちの１つ（第２駆動ローラ７）が固定されている。本体部（１０ａ）には複数の駆動ローラ（４，７）のうちの上記１つ（第２駆動ローラ７）と線状体（１０４）を挟持する他の駆動ローラ（第１駆動ローラ４）が固定されている。蓋部材（１０ｂ）には、開閉を操作するレバー（１２）が設けられている。蓋部材（１０ｂ）を閉めると、弾性体（９）が蓋部材（１０ｂ）を押圧する弾性力によってレバー（１２）は押止され、複数の駆動ローラ（４，７）が線状体１０４を挟持する。レバー（１２）を弾性変形させて蓋部材（１０ｂ）を開けることができる。
【０１０７】
このようにすれば、たとえば手動によりレバー（１２）を弾性変形させて蓋部材（１０ｂ）を開けることにより、蓋部材（１０ｂ）に支持されている第２駆動ローラ（７）と、ハウジング（２）における蓋部材（１０ｂ）以外の本体部（１０ａ）に支持されている第１駆動ローラ（４）とを容易に分離することができる。その結果、第１駆動ローラ（４）と第２駆動ローラ（７）との間に挟持されるデリバリーワイヤ１０４などの交換作業の作業性を高めることができる。
【０１０８】
なお、駆動装置（１００）が駆動力伝達機構（５，６）を備える場合、本体部（１０ａ）には第１駆動ローラ（４）、第１伝達ローラ５および回転力発生器（３，３ａ，３ｂ）が固定されており、蓋部材（１０ｂ）には第２駆動ローラ（７）および第２伝達ローラ（６）が固定されていてもよい。このようにしても、第１駆動ローラ（４）と第２駆動ローラ（７）との間に挟持されるデリバリーワイヤ１０４などの交換作業の作業性を高めることができる。
【０１０９】
（９）  ハウジング（２）は蝶番（１１）をさらに有し、蝶番（１１）は、本体部（１０ａ）と蓋部材（１０ｂ）とを互いに回動可能に接続している。
【０１１０】
このようにすれば、本体部（１０ａ）と蓋部材（１０ｂ）とが接続されている状態を維持したまま、第１駆動ローラ（４）と第２駆動ローラ（７）とを分離することができる。その結果、第１駆動ローラ（４）と第２駆動ローラ（７）との間に挟持されるデリバリーワイヤ１０４などの交換作業の作業性を高めることができる。
【０１１１】
（１０）  複数の駆動ローラ（４，７）は、それぞれ異なる回転力発生器（３ａ，３ｂ）に接続されていてもよい。
【０１１２】
このような形態の例を図４〜図６に示す。このようにすれば、第２駆動ローラ７は第２モータ３ｂと駆動力伝達機構を介して接続されており、かつ駆動力伝達機構において第１伝達ローラ５と第２伝達ローラ６とが分離可能に設けられていることから、第１駆動ローラ４と第２駆動ローラ７とを分離する際にも第１モータ３ａと第２モータ３ｂとの間で分離する必要がない。そのため、第１駆動ローラ４と第２駆動ローラ７とが分離した状態においてデリバリーワイヤ１０４などの交換作業を行う際にも、たとえば回転力発生器（３ａ，３ｂ）と外部とを接続する配線（５１，５２）などが駆動装置において分離された一方の部品群のみから引き回されているため、デリバリーワイヤ１０４と当該配線（５１，５２）などとが交錯することがない。
【０１１３】
（１１）  駆動部１の起動停止を制御する信号を発信するフットスイッチ（４１，４５）をさらに備えるのが好ましい。このようにすれば、術者（たとえば医師）はデリバリーワイヤ１０４などの駆動を手で行う必要がなく、両手で他の作業（たとえば動脈瘤の塞栓治療においては、従来デリバリーワイヤの操作を行う医師とは別の医師が行っていたカテーテルの操作）を行うことができる。そのため、本実施の形態に係る駆動装置は一人の術者により容易に駆動され得る。また、このようにしても、デリバリーワイヤ１０４は第１駆動ローラ４および第２駆動ローラ７の２つの駆動ローラによって駆動されるため、デリバリーワイヤを駆動ローラと従動ローラとで挟持して駆動する従来の駆動装置と比べて駆動力を付与することができる。
【０１１４】
（１２）  本実施の形態に係る医療機器２００は、上述した駆動装置１００を備える。このような医療機器２００は、駆動装置１００を備えていることにより、デリバリーワイヤ１０４の挿入あるいは抜去を駆動装置１００により行うことができる。そのため、術者は、駆動装置１００を起動させることによりデリバリーワイヤ１０４を駆動させた状態で、医療機器２００においてデリバリーワイヤ１０４以外の部材を操作することができる。その結果、医療機器２００を使用することにより、１人の術者によって線状体による医療行為、たとえばコイル塞栓治療などを実施することができる。
【０１１５】
（１３）  本実施の形態に係る訓練用装置３００は、上述した駆動装置１００を備える。このような訓練用装置３００は、駆動装置１００を備えていることにより、デリバリーワイヤ１０４の挿入あるいは抜去を駆動装置１００により行うことができる。そのため、訓練者は、駆動装置１００を起動させることによりデリバリーワイヤ１０４を駆動させた状態で、訓練用装置３００においてデリバリーワイヤ１０４以外の部材を操作することができる。その結果、訓練用装置３００を使用することにより、たとえば１人の術者による線状体を用いた医療行為、たとえばコイル塞栓治療などの訓練を行うことができる。
【０１１６】
以上のように本発明の実施の形態について説明を行なったが、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって、制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲のすべての変更が含まれることが意図される。
【産業上の利用可能性】
【０１１７】
本発明は、体内の管の中へ挿入される線状の医療器具などの、可撓性を有する線状体に作用する圧縮力の計測装置に、特に有利に適用され得る。
【符号の説明】
【０１１８】
１  駆動部、２  ハウジング、２ａ  大室、２ｂ  小室、３  モータ、３ａ  第１モータ、３ｂ  第２モータ、４  第１駆動ローラ、４ａ，７ａ  回転面、５  第１伝達ローラ、第１歯車、５Ａ，６Ａ  外周面、６  第２伝達ローラ、第２歯車、７  第２駆動ローラ、８  支持部材、９  弾性体、１０ａ  本体部、１０ｂ  蓋部材、１１  蝶番、１２  レバー、１３  突起部、１４  係止部、１５  弾性部、１６  隔壁、１６ａ，１６ｂ  孔部、１７，１７ａ，１７ｂ  減速機、１９ａ，１９ｂ  シール部、２５  ケーブル、２６  シミュレータ、３１，１１１  コネクタ、３２  第１の入力ポート、３３  第２の入力ポート、３４  出力ポート、４０  駆動制御装置、４１  挿入用フットスイッチ、４２，４４，４７，４９，５１，５２，９１  配線、４３  挿入速度制御部、４５，５０  ボリュームスイッチ、４６  引抜用フットスイッチ、４８  引抜速度制御部、６０  挿入力センサ、９０  センサ出力制御装置、９２  スピーカ、９３  表示器、９４  警告ランプ、１００  駆動装置、１０１  コイル、１０２  子カテーテル、１０３  親カテーテル、１０４  デリバリーワイヤ（線状体）、２００  医療機器、
３００  訓練用装置。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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