(57)【要約】      （修正有）【課題】ヘッドアップディスプレイを使用して案内表示を表示する場合に、その表示位置の変化量をより小さくする。【解決手段】ナビゲーション装置１は、走行する際に、その道路区間において、前方車や信号等の運転に必要な情報（運転必要情報）の出現する位置頻度（出現位置頻度）を学習（蓄積、更新）し、出現位置頻度情報ＤＢ５７，５８に保存する。走行による出現位置頻度の学習処理と並行して、現在の走行位置に対応して学習済みの出現位置頻度を使用し、案内表示が、運転必要情報と重なりにくい領域（低出現領域）を選定し、当該所定道路区間を走行する間は選定した低出現領域に継続して案内表示を表示する。このように、同一の所定道路区間全体を通して選定した低出現領域に案内画像を表示することで、表示位置が頻繁に大きく変化することが防止される。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、
前記車両の現在位置に対応して、当該現在位置を含む所定道路区間に対する、車両前方の視界領域に運転に必要な運転必要情報が出現する出現位置頻度情報を取得する出現位置頻度情報取得手段と、
前記取得した現在位置に対応して表示する案内表示を特定する案内表示特定手段と、
前記特定した案内表示の表示位置を、前記取得した運転必要情報に基づいて決定する表示位置決定手段と、
前記案内表示をヘッドアップディスプレイの前記決定した表示位置に表示する表示手段と、
を具備したことを特徴とする情報提供装置。
【請求項２】
前記案内表示は、表示する案内表示画像毎に、基準表示位置と基準サイズが予め規定されている、
ことを特徴とする請求項１に記載の情報提供装置。
【請求項３】
前記出現位置頻度情報は、当該所定道路区間において、運転必要情報が出現する出現領域と出現頻度を備え、
前記位置決定手段は、前記出現頻度が所定の閾値以下である低出現領域内で、基準表示位置に最も近い位置に案内表示画像を表示する、
ことを特徴とする請求項２に記載の情報提供装置。
【請求項４】
前記位置決定手段は、前記出現頻度が所定の閾値以下である低出現領域内で、基準表示位置から所定距離以内に基準サイズの案内表示画像を表示できない場合、前記案内表示画像を所定の閾値以内で最大サイズの画像に縮小して低出現領域に表示する、
ことを特徴とする請求項３に記載の情報提供装置。
【請求項５】
前記取得した現在位置に対応する道路の道路種別を判断する道路種別判断手段を備え、
前記出現位置頻度情報取得手段は、前記取得した現在位置を含む所定道路区間に対する出現位置頻度情報を取得できない場合、前記判断した道路種別に対応する出現位置頻度情報を取得する、
ことを特徴とする請求項１から請求項４のうちのいずれか１の請求項に記載の情報提供装置。
【請求項６】
前方の実景を撮影する撮影手段と、
前記撮影された実景画像から、運転必要情報が存在する出現領域を特定する領域特定手段と、
前記所定道路区間の間に所定のタイミング毎に前記撮影手段で撮影され、前記領域特定手段で特定された出現領域に基づいて、運転必要情報が出現する出現回数とその出現領域を求め、前記所定道路区間に対する出現位置頻度情報として記憶する、第１記憶手段と、を備え、
前記出現位置頻度情報取得手段は、前記現在位置を含む所定道路区間に対する出現位置頻度情報を前記第１記憶手段から取得する、
ことを特徴とする請求項１から請求項５のうちのいずれか１の請求項に記載の情報提供装置。
【請求項７】
道路種別毎に出現位置頻度情報を記憶した第２記憶手段を備え、
前記第２記憶手段は、前記所定道路区間に対する出現位置頻度情報として求めた前記出現回数と出現領域を使用して、前記判断した道路の道路種別毎の出現位置頻度情報を更新する、
ことを特徴とする請求項５に記載の情報提供装置。
【請求項８】
前記運転必要情報が出現する出現回数は、運転に対する必要性が高いほど高く重み付けがされている、
ことを特徴とする請求項６に記載の情報提供装置。
【請求項９】
車両の現在位置を検出する現在位置検出機能と、
前記車両の現在位置に対応して、当該現在位置を含む所定道路区間に対する、車両前方の視界領域に運転に必要な運転必要情報が出現する出現位置頻度情報を取得する出現位置頻度情報取得機能と、
前記取得した現在位置に対応して表示する案内表示を特定する案内表示特定機能と、
前記特定した案内表示の表示位置を、前記取得した運転必要情報に基づいて決定する表示位置決定機能と、
前記案内表示をヘッドアップディスプレイの前記決定した表示位置に表示する表示機能と、
をコンピュータに実現させることを特徴とする情報提供プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、情報提供装置、及び情報提供プログラムに関し、例えば、ヘッドアップディスプレイを用いて所望の情報を表示することで車両の運転者に情報を提供する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の車両用のナビゲーション装置は、運転席付近に設置した小型タッチパネル画面や車内のスピーカやマイクロフォンなどを用いて、運転者（ドライバ）からの入力を受け付けたり、道順や道路情報、商業施設の情報などの案内情報を提供したりしている。
そして、最近ではヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）を使用し、進行方向を矢印で示す画像などをフロントガラスに投影することにより、運転者の前方に案内情報を表示する技術が提案されている。これにより運転者は、タッチパネル画面を見ることなく、所望の案内情報を得ることができる。
【０００３】
そして、ヘッドアップディスプレイで実景上に案内情報を表示する場合の技術として特許文献１が提案されている。
この技術では、できるだけ交差点などの案内対象に重畳して案内情報を表示することで運転者の視線の移動を少なくしている。
その一方で、前方車両や信号、標識等の運転に必要な情報（運転必要情報）の視認性が案内情報と重なって低下するのを防ぐために、案内対象と重なる位置に運転必要情報がある場合には、運転必要情報を避けた位置に、案内情報を表示するようにしている。
【０００４】
図１０は、従来技術による、案内情報の表示位置の変化状態を表したものである。
図１０では、前方に存在する交差点を右折する案内をする場合、先端部分が右方向に曲がった案内矢印を案内表示９９として表示する。
この場合、図１０（ａ）に示すように、前方車両Ａが存在するが車間距離が十分にある場合には、案内表示９９を前方車両Ａの手前の走行道路上に重ねて表示する。
その後、１０（ｂ）、（ｃ）に示すように、車両が交差点に近づき前方車両Ａとの車間距離も小さくなった場合に、（ａ）と同じ位置に案内表示９９を表示すると、運転必要情報である前方車両Ａと重なってしまうため、運転必要情報との重複を避けるために、表示位置を重複しない右側に移動して表示している。
【０００５】
このように、従来は、走行状態によって常に変化する運転必要情報の位置に併せて、案内情報の表示位置を常に変化させていたため、一度表示した案内表示が突然別位置に移動してしまうため、運転者はその移動先を確認しなければならず、煩わしいという問題がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１４−１８１９２７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本発明は、ヘッドアップディスプレイを使用して案内表示を表示する場合に、その表示位置の変化量をより小さくすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
（１）本発明は、前記目的を達成するために、請求項１に記載の発明では、車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、前記車両の現在位置に対応して、当該現在位置を含む所定道路区間に対する、車両前方の視界領域に運転に必要な運転必要情報が出現する出現位置頻度情報を取得する出現位置頻度情報取得手段と、前記取得した現在位置に対応して表示する案内表示を特定する案内表示特定手段と、前記特定した案内表示の表示位置を、前記取得した運転必要情報に基づいて決定する表示位置決定手段と、前記案内表示をヘッドアップディスプレイの前記決定した表示位置に表示する表示手段と、を具備したことを特徴とする情報提供装置を提供する。
（２）請求項２に記載の発明では、前記案内表示は、表示する案内表示画像毎に、基準表示位置と基準サイズが予め規定されている、ことを特徴とする請求項１に記載の情報提供装置を提供する。
（３）請求項３に記載の発明では、前記出現位置頻度情報は、当該所定道路区間において、運転必要情報が出現する出現領域と出現頻度を備え、前記位置決定手段は、前記出現頻度が所定の閾値以下である低出現領域内で、基準表示位置に最も近い位置に案内表示画像を表示する、ことを特徴とする請求項２に記載の情報提供装置を提供する。
（４）請求項４に記載の発明では、前記位置決定手段は、前記出現頻度が所定の閾値以下である低出現領域内で、基準表示位置から所定距離以内に基準サイズの案内表示画像を表示できない場合、前記案内表示画像を所定の閾値以内で最大サイズの画像に縮小して低出現領域に表示する、ことを特徴とする請求項３に記載の情報提供装置を提供する。
（５）請求項５に記載の発明では、前記取得した現在位置に対応する道路の道路種別を判断する道路種別判断手段を備え、前記出現位置頻度情報取得手段は、前記取得した現在位置を含む所定道路区間に対する出現位置頻度情報を取得できない場合、前記判断した道路種別に対応する出現位置頻度情報を取得する、ことを特徴とする請求項１から請求項４のうちのいずれか１の請求項に記載の情報提供装置を提供する。
（６）請求項６に記載の発明では、前方の実景を撮影する撮影手段と、前記撮影された実景画像から、運転必要情報が存在する出現領域を特定する領域特定手段と、前記所定道路区間の間に所定のタイミング毎に前記撮影手段で撮影され、前記領域特定手段で特定された出現領域に基づいて、運転必要情報が出現する出現回数とその出現領域を求め、前記所定道路区間に対する出現位置頻度情報として記憶する、第１記憶手段と、を備え、前記出現位置頻度情報取得手段は、前記現在位置を含む所定道路区間に対する出現位置頻度情報を前記第１記憶手段から取得する、ことを特徴とする請求項１から請求項５のうちのいずれか１の請求項に記載の情報提供装置を提供する。
（７）請求項７に記載の発明では、道路種別毎に出現位置頻度情報を記憶した第２記憶手段を備え、前記第２記憶手段は、前記所定道路区間に対する出現位置頻度情報として求めた前記出現回数と出現領域を使用して、前記判断した道路の道路種別毎の出現位置頻度情報を更新する、ことを特徴とする請求項５に記載の情報提供装置を提供する。
（８）請求項８に記載の発明では、前記運転必要情報が出現する出現回数は、運転に対する必要性が高いほど高く重み付けがされている、ことを特徴とする請求項６に記載の情報提供装置を提供する。
（９）請求項９に記載の発明では、車両の現在位置を検出する現在位置検出機能と、前記車両の現在位置に対応して、当該現在位置を含む所定道路区間に対する、車両前方の視界領域に運転に必要な運転必要情報が出現する出現位置頻度情報を取得する出現位置頻度情報取得機能と、前記取得した現在位置に対応して表示する案内表示を特定する案内表示特定機能と、前記特定した案内表示の表示位置を、前記取得した運転必要情報に基づいて決定する表示位置決定機能と、前記案内表示をヘッドアップディスプレイの前記決定した表示位置に表示する表示機能と、をコンピュータに実現させることを特徴とする情報提供プログラムを提供する。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、ヘッドアップディスプレイを使用して案内表示を表示する場合に、その表示位置の変化量をより小さくすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】出現位置頻度の学習についての説明図である。
【図２】所定区間に対して学習した出現位置頻度を概念的に表した説明図である。
【図３】走行中の案内表示についての説明図である。
【図４】ナビゲーション装置のシステム構成図である。
【図５】出現位置頻度情報記録処理を表したフローチャートである。
【図６】リンク毎の出現位置頻度情報記録処理の内容を表したフローチャートである。
【図７】道路種別毎の出現位置頻度情報記録処理の内容を表したフローチャートである。
【図８】案内表示描画処理の内容を表したフローチャートである。
【図９】出現位置頻度の重要度と出現位置頻度（出現回数）について表したものである。
【図１０】従来技術による、案内情報の表示位置の変化状態を表した説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明の情報提供装置における好適な実施形態について、情報提供装置をナビゲーション装置に適用した場合を例に図１から図９を参照して詳細に説明する。
（１）実施形態の概要
本実施形態のナビゲーション装置１は、車両前方の実景をフロントカメラで撮影し、ＨＵＤ（ヘッドアップディスプレイ）を用い、運転者の視認する情景（実景）に重畳して（重ねて）、進行方向等の各種案内情報を表示する。
【００１２】
ナビゲーション装置１は、走行する際に、その道路区間において、前方車や信号等の運転に必要な情報（運転必要情報）の出現する位置頻度（出現位置頻度）を学習（蓄積、更新）し、出現位置頻度情報ＤＢに保存する。
この出現位置頻度は、走行する道路の所定道路区間毎、及び道路の種別毎に学習する。出現位置頻度は、所定道路区間を走行した場合、当該所定道路区間の全体を走行する間に、信号や車両等の運転必要情報が出現する頻度を表している。出現位置頻度情報ＤＢには、ヘッドアップディスプレイの表示領域内において、どの領域がどの出現位置頻度であるか、すなわち、出現位置頻度と当該出現位置頻度である領域とが保存される。
本実施形態では、出現頻度位置を学習する単位である所定道路区間として、経路探索等で使用される道路情報のリンクが使用される。各リンクは車両の走行方向によって異なる。走行車線については区別せずに同一リンクとして扱うが、道路情報に保存された車線情報を使用することで、リンクを各車線毎に区別して学習するようにしてもよい。
【００１３】
一方、走行による出現位置頻度の学習処理と並行して、現在の走行位置に対応して学習済みの出現位置頻度を使用し、案内表示が、運転必要情報と重なりにくい領域（低出現領域）を選定し、当該所定道路区間を走行する間は選定した低出現領域に継続して案内表示を表示する。
例えば、図１０で示した道路を走行する場合、予め過去の走行により学習した出現位置頻度情報ＤＢに基づいて、図１０（ｃ）で表示した案内表示９９の領域が低出現領域として判断できるため、図１０（ａ）（ｂ）の実景状態においても（ｃ）で表示した位置に案内表示９９が表示される。
このように、同一の所定道路区間全体を通して選定した低出現領域に案内画像を表示することで、表示位置が頻繁に大きく変化することが防止される。
【００１４】
なお、各案表示については、各道路に共通して出現位置頻度が高くなりにくい位置が基準位置（デフォルト値）として規定されていて、その基準位置から最も近い低出現領域を、表示領域として選定する。
また各案内表示については、基準となる画像サイズ（表示領域）が基準サイズとして規定されている。そして、基準位置に最も近い低出現領域が所定距離（所定距離閾値）よりも離れている場合、基準サイズの案内表示を所定縮小率の範囲内で縮小することで表示可能な所定距離以内の低出現領域を選定して表示する。
これにより、所定道路区間の範囲内だけでなく、全走行区間に対しても、基準位置から大きく変化しない範囲で案内表示を表示することができる。
【００１５】
（２）実施形態の詳細
本実施形態のナビゲーション装置では、走行する道路区間において、前方車等の運転に必要な情報の出現する位置頻度を学習し、これに基づいて案内表示と運転に必要な情報とが被りにくい表示領域を判定し、案内表示位置を決定するものである。
最初に、運転に必要な情報（運転必要情報）が出現する位置頻度（出現位置頻度）の学習について、説明する。
なお、学習および案内位置の決定、表示等の各処理については、後述する情報処理装置２０が各処理プログラムに従って行うので、以下、情報処理装置２０の処理として説明する。
【００１６】
図１は、出現位置頻度の学習について表したものである。
図１（ａ）は、ヘッドアップディスプレイに案内を表示する範囲をフロントカメラで撮影した実景画像を表したものである。フロントカメラによる実景画像の撮影は、所定距離毎（例えば、５ｍ単位）、又は、所定時間毎（毎秒）に行われ、（ａ）では、左から右に向かって時間が経過している。
そして、情報処理装置２０は、撮影した各実景画像から、運転必要情報が存在する領域を検出する。ここで、運転必要情報とは、信号、標識、案内標示、路面標示、周辺車、周辺歩行者など、運転操作判断を行うのに必要な情報である。図１（ａ）では、車両前方の実景中に、運転必要情報である前方車両Ａ、速度制限の道路標識Ｂ、信号Ｃが存在している状態である。
【００１７】
図１（ｂ）は、運転必要情報の領域を各実景画像毎に検出したものである。
本実施形態では、情報処理装置２０が後述する画像認識用ＤＢに保存されたパターン画像と実景画像とのマッチングにより実景画像内に存在する運転必要情報を抽出することで、その位置と領域を検出する。
図１（ｂ）では、実景画像中に存在する前方車両Ａ、速度制限の道路標識Ｂ、信号Ｃに対応して検出した運転必要情報の各領域（位置とサイズ）がａ〜ｃで表されている。
なお、本実施形態では、運転必要情報が内接する方形をその領域として抽出するが、抽出すべき領域を各運転必要情報（対応するパターン画像）毎に規定しておき、当該規定した領域を抽出するようにしてもよい。
【００１８】
次に、情報処理装置２０は、各タイミングで撮影した実景画像から検出した、運転必要情報の領域に基づいて、道路の一定区間（所定道路区間）における、運転必要情報の出現位置頻度を学習し、出現位置頻度情報として後述する記録する。この出現位置頻度の学習については、該当する所定道路区間を通過した後に行うが、走行途中において各実景画像を撮像する毎に行うようにしてもよい。
【００１９】
ここで本実施形態の所定道路区間は、経路探索処理で使用する道路データに保存されているリンク単位の区間が使用されるが他の区間を所定道路区間として使用するようにしてもよい。
例えば、予め規定された一定距離毎の区間を所定道路区間として使用してもよく、また、各道路の交差点から次の交差点までの区間を所定道路区間として使用するようにしてもよい。また、同じ道路種別でまとめて同所定道路区間としてもよく、県道の場合は県別、市町村道の場合は市町村別でまとめて同所定道路区間としてもよい。
なお、車線数が複数存在する道路では、各車線を個別の所定道路区間として扱い、各車線（走行している車線）における出現位置頻度を学習してもよい。車線の切り替わりタイミングは、例えば、車両の中央が境界線を跨いだ時、または、車両前方の実景を撮影するフロントカメラ画像の中央を境界線が跨いだ時などとすることも可能である。
【００２０】
図２は、所定区間に対して学習した出現位置頻度を概念的に表したものである。
出現位置頻度は、同一の出現頻度毎の出現領域（出現位置）がその出現回数と共に出現位置頻度情報として保存される。
出現位置頻度は、図２（ａ）に示すように、所定道路区間で撮影した複数の実景画像から抽出した運転必要情報の領域（図１（ｂ）参照）を重ね合わせることで、運転必要情報の出現回数と、その出現位置（領域）が保存（学習）される。
図２（ａ）の例では、運転必要情報が、間隔が狭い右下り斜線を付した領域ｒ１に１０回、右下り太斜線を付した領域ｒ２に５回、右下り細斜線を付した領域ｒ３に３回、左下り細斜線を付した領域ｒ４に２回、縦線を付した領域ｒに１回、それぞれ出現していることを表している。領域ｒ１〜ｒ５以外の領域については、その所定道路区間において運転必要情報が出現していないことを表している。
【００２１】
なお、出現位置頻度として、図２（ｂ）に示すように、運転必要情報が出現した各領域に対して、頻度に代えて出現率を保存するようにしてもよい。ここで、出現率（出現位置頻度）は、実景画像に対応する特定の出現位置（領域）における運転必要情報の出現回数をＮ回とし、当該所定道路区間におけるサンプリング回数（実景画像の撮影、処理回数）をＰ回とした場合、出現回数Ｎ÷サンプリング回数Ｐである。出現位置は、ヘッドアップディスプレイの表示範囲における位置（領域）である。
【００２２】
また、出現位置頻度として、図２（ｃ）に示すように、出現比率を保存するようにしてもよい。ここで出現比率（出現位置頻度）は、特定の出現位置における出現回数Ｎ回を、当該所定道路区間を対象とし、全ての出現位置における最大出現回数Ｑで割った値（Ｎ÷Ｑ）である。
図２（ｃ）の例では、領域ｒ１が最大出現回数（１０回）であるため、出現比率が１となる。
【００２３】
本実施形態では、出現位置頻度として、出現位置と出現回数（図２（ａ））に加え、出現率と出現率算出用の総サンプリング回数が保存される。
ただし、出現位置と出現回数、出現位置と出現率、出現位置と出現比率、出現位置と出現回数と出現比率、を保存するようにしてもよい。
【００２４】
このように、所定道路区間の単位としてリンクを使用し、各リンク毎の出現位置頻度情報を学習（保存）する。
本実施形態では、更に、リンク毎の出現位置頻度を使用して道路種別毎の出現位置頻度を学習（保存）するようにしている。
そして、車両が走行するとリンク別の出現位置頻度と道路種別の出現位置頻度を学習（保存）すると共に、当該学習処理と並行して、案内表示描画処理を行う。
この案内表示描画処理は、学習済みの両出現位置頻度を使用し、進行方向や交差点の案内を行うための案内表示を、運転必要情報と重なりにくい領域（低出現領域）を選定して、ヘッドアップディスプレイに表示する処理である。
【００２５】
図３は、走行中の案内表示についての説明図である。
ヘッドアップディスプレイに画像表示する各案内表示Ｌ〜Ｎは、図３（ａ）に示すように、案内表示画像、基準サイズ、基準表示位置が予め規定されている。基準位置については、一般的な道路を対象として予め運転必要情報の出現が低い領域を調べて決められている。
【００２６】
そして、各案内表示を表示する表示位置について、次のように決定する。
すなわち、所定の道路を走行する場合、その所定道路区間に紐付く出現位置頻度情報が記録されているか否かを確認し、記録されている場合は、記録されている出現位置頻度情報に基づいて、各案内表示の表示位置を決定する。
原則的には、図３（ａ）に示すように、各案内表示に対して、予め規定されている基準位置に、基準サイズで案内表示画像を表示することになる。すなわち、案内表示画像の基準位置に基準サイズ以上の低出現領域が存在する場合には、予め規定された基準位置、基準サイズで案内画像を表示する。
【００２７】
しかし、基準位置に案内表示画像を基準サイズで表示しようとした際に、その表示領域Ｌ〜Ｎが、高出現領域（出現位置頻度が閾値を超える領域）と重なる場合、案内表示が出現頻度位置の閾値を超えない範囲（低出現領域）に収まるように、各出現位置頻度の表示位置又は／及び、大きさを変更する。
すなわち、図３（ｂ）では、太線で囲った領域ｒ１〜ｒ４の領域が高出現領域であり、この高出現領域と各案内表示の表示領域Ｌ〜Ｎが重なっている。
そこで、図３（ｂ）に示す案内表示画像Ｌ’〜Ｎ’のように、位置や大きさを変更することで、それぞれ低出現領域（ｒ１〜ｒ４の外側の領域）に表示する。
【００２８】
各案内表示の表示位置と大きさの変更は、例えば、次の変更則に基づいて行う。
（１）案内表示画像の基準位置から一定距離以内に、必要な大きさを持つ（基準サイズ以上の）、出現位置頻度が閾値を超えない領域（低出現領域）Ｔを探索し、低出現領域Ｔが存在する場合には、この低出現領域Ｔの最も基準位置に近い位置に表示画像を表示する。
（２）基準位置から一定距離以内に、基準サイズ以上の低出現領域Ｔが存在しない場合、所定の縮小率を上限とし、案内表示画像の大きさを低出現領域Ｔに収まる範囲のサイズで最も大きく表示できるサイズに縮小し描画する。
以上の変更則を、所定道路区間の範囲内だけでなく、全走行区間に対して適用することによって、基準位置から大きく変化しない範囲で案内表示を表示することができる。
【００２９】
なお、上記２つの変更則により描画することが可能な低出現領域Ｔが存在しない場合、基準位置から一定距離以外で、基準サイズ以上の低出現領域Ｔが存在するかを探索し、存在すれば当該低出現領域Ｔに描画する（３）。
一方、基準位置から一定距離外で、基準サイズ以上の低出現領域Ｔも存在しない場合には、所定の縮小率を上限とし、案内表示画像の大きさを低出現領域Ｔに収まる範囲のサイズで最も大きく表示できるサイズに縮小し描画する（４）。
（３）、（４）によっても、案内表示画像を描画する低出現領域Ｔが存在しない場合には、上限の縮小率で縮小した案内表示画像を、できるだけ出現位置頻度の低くなる領域に描画する（５）。
【００３０】
次に、本実施形態の情報提供装置を適用したナビゲーション装置１の構成について説明する。
図１は、ナビゲーション装置１のシステム構成を表したものである。
ナビゲーション装置１は、車両に搭載され、現在位置検出装置１０、情報処理装置２０、撮影装置３０、入出力装置４０及び記憶装置５０とを備えており、情報提供装置として機能する。
【００３１】
現在位置検出装置１０は、方位センサ１２、距離センサ１３、ＧＰＳ受信装置１４、地磁気センサ１５などから構成されている。
方位センサ１２は、基準角度（絶対方位）に対して、相対的に変化した角度を検出する手段であり、例えば、角速度を利用して角度の変化を検出するジャイロセンサを使用している。なお、ハンドルの回転部に取り付けた光学的な回転センサや回転型の抵抗ボリュームあるいは車輪部に取り付ける角度センサでもよい。地磁気センサ１５は、絶対方位を検出する手段であり、磁石に基づいてＮ方向の検出から、車両が何れの方向に向いているかを検出する。
ナビゲーション装置１は、方位センサ１２や地磁気センサ１５で検出される方位により、自車両の前方方向（即ち、進行方向）を判断することができる。
【００３２】
距離センサ１３は、車両の移動距離を計測できる手段であり、例えば、車輪の回転を検出して計数するものや、加速度を検出して２回積分するものを使用する。
ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）受信装置１４は、地球を周回する複数のＧＰＳ衛星からの信号を受信する。この信号には時刻情報が含まれており、情報処理装置２０がこれを処理することにより、ナビゲーション装置１は、自車両の位置情報を得ることができる。
【００３３】
情報処理装置２０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）２１、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）２２、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）２４、クロック２８、センサ入力インターフェイス２３、通信インターフェイス２５などから構成されている。
情報処理装置２０は、現在位置検出装置１０、撮影装置３０、入出力装置４０から入力される情報、及び記憶装置５０に格納された情報に基づいて経路探索や経路案内などナビゲーションのための各種演算を行うとともに、後述するディスプレイ４２、ＨＵＤ（ヘッドアップディスプレイ）４５、スピーカ４４といった周辺機器を制御して、演算結果をこれらに出力する。
【００３４】
ＣＰＵ２１は、中央処理装置であって、バスライン２６を介して情報の送受信を行い、ＲＯＭ２２や記憶装置５０に記憶されているプログラムを実行することにより、ナビゲーション装置１全体の総括的な演算及び制御を行う。
本実施形態では、フロントカメラ３０で撮影した車両前方の実景画像から運転必要情報の範囲を抽出することで、運転必要情報の出現位置頻度を所定道路区間毎に求めると共に、これと並行して、経路案内等に必要な案内情報の表示領域を学習済みの出現位置頻度情報から特定し、ＨＵＤ４５に表示する。
【００３５】
ＲＯＭ２２は、読み取り専用の記憶装置であって、情報処理装置２０を動作させるための基本的なプログラムが記憶されている。また、記憶装置５０に記憶されているナビゲーションプログラム５１を、ここに格納することも可能である。
なお、ＲＯＭ２２を第１ＲＯＭと第２ＲＯＭの２つに分け、第２ＲＯＭに音声案内に関するナビゲーションプログラムを格納し、他のプログラムを第１ＲＯＭに格納するようにしてもよい。
【００３６】
ＲＡＭ２４は、ＣＰＵ２１が各種演算や制御を行う際のワーキングメモリを提供し、ＣＰＵ２１は、ＲＡＭ２４のメモリ空間を用いて、運転必要情報の画像認識処理を行ったり、案内情報を表示する領域を決定したり、後述する案内情報画像を描画したりする。
また、ＲＡＭ２４は、入力装置４１により入力された目的地の情報、通過地点の情報等の利用者（運転者やその他の搭乗者）が入力した情報を記憶すると共に、利用者の入力情報に基づいてＣＰＵ２１により演算された結果や、経路探索された結果、又は、記憶装置５０から読み込まれた地図情報を格納する。
【００３７】
センサ入力インターフェイス２３は、方位センサ１２、距離センサ１３、地磁気センサ１５、振動センサなどの各種センサと接続するインターフェイスである。
通信インターフェイス２５は、伝送路２７を介して各種周辺機器と接続するインターフェイスである。具体的には、伝送路２７を介して、ＧＰＳ受信装置１４、入力装置４１、記憶装置５０、フロントカメラ３１などが接続される。
クロック２８は、例えば、水晶振動子などを用いて構成された発信器であり、ナビゲーション装置１の各部の動作タイミングを提供する。本実施形態では、フロントカメラ３０により車両前方の実景画像を撮影する所定タイミング（例えば、１秒毎）の計測に使用する。
【００３８】
なお、情報処理装置２０に対して、ＣＰＵ２１で処理されたベクトル情報をディスプレイ４２やＨＵＤ４５で画像情報に処理するための画像処理専用の画像プロセッサ、画像プロセッサで処理された画像情報を格納する画像メモリ、記憶装置５０から読み込まれた音声情報を処理しスピーカ４４に出力する音声処理専用の音声プロセッサを配設してもよい。
【００３９】
フロントカメラ３１は、ＣＣＤ（ｃｈａｒｇｅ−ｃｏｕｐｌｅｄ  ｄｅｖｉｃｅ）カメラなどが使用され、車両前方に向けて設置されている。
フロントカメラ３１は、進行方向（車両前方）の運転者が見ている情景（実景）を所定のサンプリングレートで連続的に撮影して情報処理装置２０に出力する。
なお、フロントカメラ３１による視野画像は、運転者が運転に際して得る視野に対応している。
【００４０】
情報処理装置２０は、フロントカメラ３１の撮影した実景画像（視野画像）から前方車両、交差点、分岐点、カーブ、看板案内などの運転必要情報を画像認識することで所定道路区間毎の出現位置頻度情報を学習すると共に、現在位置に対応する所定道路区間について学習済みの出現位置頻度情報と、走行情報（走行経路情報、現在位置情報など）から、必要な案内情報とその表示位置を選定する。
そして、情報処理装置２０は、これらの情報を用いて、右左折案内、注意喚起、運転支援など、運転者が必要とする案内情報をＨＵＤ４５に出力する。これを受けて、ＨＵＤ４５は、案内情報を運転者が見ている情景に重畳して表示する。
【００４１】
入出力装置４０は、入力装置４１、ディスプレイ４２、ＨＵＤ（Ｈｅａｄ−Ｕｐ  Ｄｉｓｐｌａｙ）４５、スピーカ４４などから構成されている。
入力装置４１は、例えば、タッチパネル、タッチスイッチ、ジョイスティック、キースイッチなどで構成されており、例えば、利用者から目的地、通過地点、探索条件などのデータの入力を受け付ける。
【００４２】
ディスプレイ４２は、運転席付近に設置した小型のディスプレイであって、例えば、液晶ディスプレイによって構成されており、現在地周辺の地図や、目的地までの走行経路といった案内用の画面や、利用者がデータを入力するための入力画面などの画像を表示する。
【００４３】
ＨＵＤ４５は、例えば、投影機を用いてフロントガラスに画像を投影したり、あるいはフロントガラス上に設置した透明のスクリーンに画像を表示したりすることにより、運転者に情景と重畳して案内情報を提供する。即ち、ＨＵＤ４５による表示画面は運転者の視界に対応している。
スピーカ４４は、例えば、「３０メートル先を右に曲がります。」などと、運転者に音声で案内情報を提供する。
【００４４】
記憶装置５０は、大容量の記憶媒体と、これを駆動する駆動装置から構成されている。
記憶媒体としては、例えば、光学的記憶媒体であるＤＶＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭや磁気的記憶媒体であるハードディスクなどを用いることができ、光磁気ディスク、各種半導体メモリなどの各種情報記憶媒体で構成することもできる。
なお、書き換えが必要な情報については、書き換え可能なハードディスク、フラッシュメモリなどで構成し、その他の固定的な情報についてはＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭなどのＲＯＭを使用するようにしてもよい。
【００４５】
記憶装置５０には、ナビゲーションプログラム５１、地図ＤＢ（データベース）５２、道路データ５３、案内情報ＤＢ５４、画像認識用ＤＢ５６、リンク別出現位置頻度情報ＤＢ５７、道路種別出現位置頻度情報ＤＢ５８、その他のデータが記憶されている。
ナビゲーションプログラム５１は、ＣＰＵ２１にナビゲーションに必要な各種演算や制御を行うための機能を発揮させるためのプログラムである。
このナビゲーションプログラム５１には、本実施形態における、出現位置頻度の学習に関する処理（出現位置頻度情報記録処理、リンク毎の出現位置頻度情報の記録処理、道路種別毎の出現位置頻度情報記録処理）を行うプログラム、及び、案内表示をＨＵＤ４５に表示する案内表示描画処理を行うプログラムを備えている。
【００４６】
地図ＤＢ５２は、２次元地図データと３次元地図データなどから構成されたデータベースである。
２次元地図データは、経路探索や経路案内に必要な２次元情報が登録されている。
３次元地図データは、通常の地図情報に加え、建物や信号などの構造物の形状や高さや、地形の高低といった特徴物の３次元情報が登録されている。この３次元情報により、視野画像に対応するバーチャルな模擬画像が計算される。
更に、３次元地図データには、画像認識結果と照合するための属性（車両、交差点、カーブ、レーンなど）が特徴物に対応して記憶されている。
【００４７】
道路データ５３は、幹線道路、高速道路（高速自動車国道と自動車専用道路）、一般道、細街路等の各道路を対象として、各道路の位置と種類及び車線数及び各道路間の接続関係等の道路に関するデータで、ノード情報とリンク情報で構成される。
道路データ５３は、経路探索やマップマッチングに使用されると共に、探索した走行経路を地図データ上に重ねて表示する場合にも使用される。
道路データ５３を構成するノード情報は、地図上において経路探索に利用される各ノードの地理座標データ等を表した情報であり、ノードは交差点や道路がカーブする地点など道路の状態が変化する地点に設定されている。各ノード間を結んだ直線がリンクで表され、各リンクの距離を表した情報がリンク情報である。
各ノードやリンクにはノード番号、リンク番号が付けられている。本実施形態では、出現位置頻度情報がリンク番号毎に保存されることで、当該リンク番号のリンクに紐付けられている。
【００４８】
図示しないが記憶装置５０には、経路探索に使用されるデータとして、目的地データが記憶されている。この目的地データは、目的地として設定可能な施設、場所、地点等についてのデータで、目的地番号、目的地名称、目的地名称の読み、地名情報、座標（緯度，軽度）、電話番号、住所、郵便番号から構成されている。
目的地データは、ユーザが目的地を選択し易くするために、階層構造の目的地リストによってデータベース化されており、そのための目的地設定に必要な目的地関連情報として、全目的地をジャンル別（食事、店、公共、宿泊等）に分類したジャンルデータ、地域毎に分類した地域データ等も格納されている。
【００４９】
案内表示ＤＢ５４は、２次元地図データや３次元地図データに含まれる交差点などの右左折系の案内表示、カーブなどの注意喚起系の案内表示、レーンリストなどの運転支援系の案内表示などの各種案内表示を行うための情報が保存されている。
案内表示ＤＢ５４には、案内表示を行うための情報として、図３（ａ）で説明した、案内表示画像、基準表示位置、基準サイズが各案内表示毎に保存されている。
案内情報は、車両が案内地点に到達する前に読み出されて、ＨＵＤ４５に表示される。
【００５０】
画像認識用ＤＢ５６は、フロントカメラ３１で撮影した車両前方の実景画像（視野画像）から運転必要情報をパターン認識により抽出・認識するための各種パターン画像を登録したデータベースである。
具体的には、画像認識用ＤＢ５６には、図１（ｂ）で説明したように、各種形状の車両画像（後からの画像、左右側面の画像）の他、道路標識や信号の画像、案内表示（青看板）の画像などの各種運転必要情報に対応したパターン画像が保存されている。
情報処理装置２０は、画像認識用ＤＢ５６の各パターン画像と、撮影された実景画像とをマッチングして、実景画像内に存在する運転必要情報抽出・認識する。
なお、抽出とは、視野画像からパターンが一致した部分を取り出すことであり、認識とは、取り出した部分が、例えば、車両であるとか、交差点であるとか、レーンであるなどと判定することである。
【００５１】
リンク別出現位置頻度情報ＤＢ５７は、図２で説明した出現位置頻度を各リンク単位で記憶したデータベースである。このリンク別出現位置頻度ＤＢ５７に保存される出現位置頻度は、所定道路区間であるあるリンク単位であり、このリンクは道路データ５３に保存されているリンクに対応し、リンク情報（リンク番号）により紐付けられている。なお、所定道路区間の単位としてリンクではなく、交差点間の道路を使用する場合には、道路番号や、始点及び終点の両交差点番号により紐付けられた出現位置頻度がデータベースに保存される。
リンク別出現位置頻度情報ＤＢ５７には、出現位置頻度（出現回数と出現領域）、サンプリング数、出現率が保存される。
【００５２】
道路種別出現位置頻度情報ＤＢ５８は、図２で説明した出現位置頻度と同様にして、各道路種別毎に求めた出現位置頻度を記憶したデータベースである。
道路種別としては、高速道路、幹線道路、一般道、細街路がある。
なお、本実施形態では、リンク別と道路種別の出現位置頻度を学習、及び、使用するが、各道路種別に代えて、道路単位で出現位置を学習して道路別出現位置頻度ＤＢに保存するようにしてもよい。この場合、例えば、高速道路では首都高○○号線、東名高速道路、…、幹線道路であれば国道○○号線等の、各路線名単位としてもよく、更に短い単位で各道路を区分するようにしてもよい。
【００５３】
記憶装置５０に保存されるその他のデータとしては、本実施形態で使用する各種閾値（所定距離閾値、出現頻度位置の閾値等）や、上限の縮小率等が保存される。
なお、これらの値については各々の処理プログラム中で規定されるようにしてもよい。
【００５４】
以上のように構成されたナビゲーション装置１（情報提供装置）による本実施形態の各処理について説明する。
図５は、出現位置頻度情報記録処理を表したフローチャートである。
情報処理装置２０は、搭載された車両が走行中か否かについて、車速センサの出力値やサイドブレーキの状態等に基づいて監視しており（ステップ１０）、走行中でなければ（ステップ１０；Ｎ）、メインルーチンにリターンする。
一方、走行中である場合（ステップ１０；Ｙ）、情報処理装置２０は、走行中のリンクを取得する（ステップ１１）。すなわち、情報処理装置２０は、現在位置検出装置１０からの入力に基づいて車両の現在位置を特定し、現在位置に対応するリンクを道路データ５３から取得する。
【００５５】
情報処理装置２０は、取得したリンクが道路に対応するものか否かを判断することで、道路リンク上を走行中か否かを判断し（ステップ１２）、道路リンク上でなければ（ステップ１２；Ｎ）、メインルーチンにリターンする。
一方、道路リンク上を走行中であれば（ステップ１２；Ｙ）、情報処理装置２０は、走行中のリンクに紐付く出現位置頻度情報がリンク別出現位置頻度情報ＤＢあるか否かを判断する（ステップ１３）。
走行中のリンクに紐尽く出現位置頻度情報がある場合（ステップ１３；Ｙ）、情報処理装置２０は、出現位置頻度情報の鮮度は閾値以内か否かを判断する（ステップ１４）。ここで出現位置頻度情報の鮮度とは、現在走行中のリンクに対して最後に学習（最終更新）してからの経過の程度をいい、最終更新から閾値（例えば、１２時間、１日、２日等）以内であれば、鮮度有りと判断する。
【００５６】
走行中のリンクに対応する出現位置頻度情報の鮮度が閾値以内であれば（ステップ１４；Ｙ）、当該リンクについて学習（更新）をした後の経過時間が短いので、さらなる学習は不要であるとして、メインルーチンにリターンする。
一方、出現位置頻度情報の鮮度が閾値以内でない場合（ステップ１４；Ｙ）、及び、走行中のリンクに紐尽く出現位置頻度情報が存在しない場合、すなわち、初めて走行するリンクである場合（ステップ１３；Ｎ）、情報処理装置２０は、リンク毎の出現位置頻度情報記録処理を行い（ステップ１５）、更に、道路種別毎の出現位置頻度情報の記録処理を行い（ステップ１６）、メインルーチンにリターンする。
【００５７】
図６は、リンク毎の出現位置頻度情報記録処理の内容を表したフローチャートである。
情報処理装置２０は、現在位置に対応する走行中のリンクを取得し（ステップ２１）、出現位置頻度情報を取得中のリンク（以下取得中のリンクをリンクＡとする）として記録する（ステップ２２）。
そして情報処理装置２０は、走行中のリンクにおける出現位置頻度の記録マップを作成する（ステップ２３）。すなわち、案内部２１３は、出現位置頻度を記録するための領域をＲＡＭ２４に確保する。
【００５８】
情報処理装置２０は、現在位置のリンクを取得し（ステップ２４）、出現位置頻度情報を取得中のリンクＡを走行中かを判断する（ステップ２５）。
リンクＡを走行中である場合（ステップ２５；Ｙ）、情報提供装置２０は、フロントカメラ３０で案内表示範囲の実景画像を撮影する（ステップ２６）。
そして、情報提供装置２０は、撮影した実景画像内で運転に必要な情報が存在する領域（出現領域）を検出する（ステップ２７）。すなわち、情報提供装置２０は、図１で説明したように、撮影した車両前方の実景画像と、画像認識用ＤＢ５６に保存されている各パターン画像とのマッチング処理により、当該実景画像内に存在する各運転必要情報の領域（出現領域）を検出する。
【００５９】
次に、情報提供装置２０は、撮影した実景画像に含まれる出現領域に基づいて、図２（ａ）で説明したように、ステップ２３でＲＡＭに確保した出現位置頻度の記録マップに、出現位置頻度（出現回数とその出現領域）を反映させる（ステップ２８）。
また、情報提供装置２０は、サンプリング数に１を加算することで、当該リンクＡの走行を開始してからのサンプリング数を更新する（ステップ２９）。なお、このサンプリング数は、当該リンクＡの走行を開始してから撮像と処理をした実景画像数に一致する。
【００６０】
情報提供装置２０は、次のサンプリングタイミングになったか否かの監視を継続する（ステップ３０）。
ここで、次のサンプリングタイミングになったか否かの判断は、最後にサンプリング（実景画像の撮影）をした位置から、車両が一定距離、例えば５ｍ進んだか否か、又は、最後のサンプリングから一定時間（例えば、１秒）経過したか否かにより判断する。
次のサンプリングタイミングになった場合（ステップ３０；Ｙ）、情報提供装置２０は、ステップ２４に戻り、同一のリンクＡを走行中であれば（ステップ２５；Ｙ）、次の撮像画像による学習を継続する。
【００６１】
一方、車両の現在位置が取得中のリンクＡから外れている場合（ステップ２５；Ｎ）、情報提供装置２０は、図２（ｂ）で説明したように、リンクＡに対してＲＡＭ２４に作成した出現位置頻度の記録マップにおける各出現位置頻度をサンプリング数で除することで出現率を算出する（ステップ３１）。
次に、情報提供装置２０は、当該リンクＡに紐付けて、出現位置頻度情報をリンク別出現位置頻度情報ＤＢ５７に記録する（ステップ３２）。記録される出現位置頻度情報は、出現位置頻度（出現回数と出現領域）、サンプリング数、出現率である。
なお、当該リンクＡの走行が初めてである場合には、ＲＡＭ２４に確保した出現位置頻度の記録マップの内容（出現位置頻度（出現回数と出現領域）、サンプリング数、出現率）がそのまま出現位置頻度情報として、リンク別出現位置頻度情報ＤＢ５７に記録される。
【００６２】
一方、既に当該リンクＡに紐付いた出現位置頻度情報がリンク別出現位置頻度情報ＤＢ５７に記録されている場合、ステップ３２では、出現位置頻度情報の更新を行う。
すなわち、既に記録されている出現位置頻度（出現回数と出現領域）とサンプリング数を、今回求めた出現位置頻度とサンプリング数で更新する。
出現位置頻度（出現回数と出現領域）については、既に記録されている各出現回数毎の出現領域上に、今回の走行で求めた出現領域を重ねることで、出現領域を更新すると共に、更新後の各出現領域における出現回数からなる出現位置頻度を作成、更新する。
サンプリング数については、両値を合計することで更新する。
そして、更新後の各出現領域毎に、その出現回数を合計後のサンプリング数で除した値を新たな出現率として更新する。
【００６３】
但し、既に当該リンクＡに紐付いた出現位置頻度情報が記録されている場合も、記録済みの出現位置頻度情報に代えて、今回求めた出現位置頻度情報を最新の出現位置頻度情報として記録するようにしてもよい。
【００６４】
次に、図６のリンク毎の運転必要情報記録処理により求めた出現位置頻度情報から、道路種別毎の出現位置頻度を記録する処理（図５の、ステップ１６）の詳細について説明する。
図７は、道路種別毎の出現位置頻度情報記録処理の内容を表したフローチャートである。
情報提供装置２０は、出現位置頻度情報を取得中のリンクＡを参照する（ステップ４１）。すなわち、情報提供装置２０は、リンクＡのリンク番号から、リンクの道路種別について道路データ５３を参照する。
そして、情報提供装置２０は、道路データ５３を参照した結果リンクＡの道路種別が、高速道路か（ステップ４２）、幹線道路か（ステップ４３）、一般道か細街路か（ステップ４４）の判断を行う。
【００６５】
リンクＡが高速道路であれば（ステップ４２；Ｙ）、情報提供装置２０は、道路種別別出現位置頻度情報ＤＢ５８から、高速道路の出現位置頻度情報を取得する（ステップ４５）。
また、情報提供装置２０は、リンクＡが幹線道路であれば（ステップ４３；Ｙ）、幹線道路の出現位置頻度情報を、細街路であれば（ステップ４４；Ｙ）、細街路路の出現位置頻度情報を、一般道であれば（ステップ４４；Ｎ）、一般道の出現位置頻度情報を、それぞれ道路種別別出現位置頻度情報ＤＢ５８から取得する（ステップ４６〜ステップ４８）。
【００６６】
次に、情報提供装置２０は、リンクＡの道路種別に対応して取得した出現位置頻度情報について、その出現位置頻度（出現回数と出現領域）とサンプリング数に、図６の処理でリンクＡについて求めた出現位置頻度（出現回数と出現領域）とサンプリング数を加算する（ステップ４９）。
ここで、出現位置頻度（出現回数と出現領域）については、既に記録されている各出現回数毎の出現領域上に、今回の走行で求めた出現領域を重ねることで、出現領域を更新すると共に、新たな出現領域毎の出現回数を求める。
サンプリング数については、既に記録されているサンプリング数に、今回の走行で得たリンクＡでのサンプリング数を加算する。
また、情報提供装置２０は、各出現領域毎に、その出現回数を加算後のサンプリング数で除した値を、リンクＡの道路種別に対応する新たな出現率とする（ステップ５０）。
【００６７】
そして情報提供装置２０は、求めた出現位置頻度情報、すなわち、出現位置頻度（出現回数と出現領域）、サンプリング数、出現率を、当該リンクＡに対応する道路種別の出現位置頻度情報として、道路種別別出現位置頻度情報ＤＢ５８に記録し（ステップ５１）、メインルーチンにリターンする。
【００６８】
次に、以上の処理によって記録されたリンク別出現位置頻度情報ＤＢ５７と道路種別別両出現位置頻度情報５８を使用して、ＨＵＤ４５に案内表示の画像を表示する処理について説明する。
図８は、案内表示描画処理の内容を表したフローチャートである。
情報提供装置２０は、走行中のリンクを取得する（ステップ６０）。すなわち、情報提供装置２０は、現在位置検出装置１０からの出力に基づいて車両の現在位置を特定し、特定した現在位置に対応するリンクを道路データ５３から取得する。
【００６９】
ついで、取得した走行中のリンクに紐付いた出現位置頻度情報が、リンク別出現位置頻度情報ＤＢ５７に存在するか否かを判断する（ステップ６１）。
走行中のリンクに紐付いた出現位置頻度情報がリンク別出現位置情報ＤＢ５７に存在する場合（ステップ６１；Ｙ）、情報提供装置２０は、当該リンクに紐付いた出現位置頻度情報をリンク別出現位置情報ＤＢ５７から取得する（ステップ６２）。
一方、 走行中のリンクに紐付いた出現位置頻度情報が存在しない場合（ステップ６１；Ｎ）、情報提供装置２０は、走行中のリンクの道路種別を道路データ５３によって判断する（ステップ６３〜ステップ６５）。そして情報提供装置２０は、走行中のリンクが高速道路であれば（ステップ６３；Ｙ）高速道路の出現位置頻度情報を、幹線道路であれば（ステップ６４；Ｙ）幹線道路の出現位置頻度を、細街路であれば（ステップ６５；Ｙ）細街路の出現位置頻度を、一般道であれば（ステップ６５；Ｎ）一般道の出現位置頻度を、それぞれ道路種別別出現位置頻度情報ＤＢ５８から取得する（ステップ６６〜ステップ６９）。
【００７０】
次に、情報提供装置２０は、図３（ａ）で説明したように、ＨＵＤ４５に表示する案内表示のうちの１つの案内表示について、その案内表示画像と、基準表示位置、基準サイズを案内情報ＤＢ５４から取得する（ステップ７０）。
ここで、ＨＵＤ４５に表示する案内表示は、探索された走行経路の案内中であれば、車両現在位置に対応して案内すべき情報として、進行方向の案内情報、進路変更方向を示す案内情報、進路変更する交差点等の拡大図を表す案内情報等が情報提供装置２０によって決定される。
【００７１】
情報提供装置２０は、図３（ｂ）で説明したように、取得した１つの基準サイズの案内表示画像を基準表示位置に表示した場合に、高出現領域（出現位置頻度が閾値を超える領域）と重なる領域を探索し（ステップ７１）、重なる領域があるか否かを判断する（ステップ７２）。
そして、高出現領域と重なる領域がなければ（ステップ７２；Ｎ）、情報提供装置２０は、取得した基準サイズの案内表示画像を、ＨＵＤ４５の基準表示位置に描画する（ステップ７３）。
一方、重なる領域がある場合（ステップ７２；Ｙ）、図３（ｃ）で説明したように、取得した案内表示画像を、上述した変更則（１）、（２）に従って、表示位置や大きさ（表示サイズ）を低出現領域に変更して、ＨＵＤ４５に描画する（ステップ７４）。
情報提供装置２０は、他の案内表示が存在するか否かを判断し（ステップ７５）、存在する場合には（ステップ７５；Ｙ）、ステップ７０に戻って他の案内表示についての表示処理を行い、存在しない場合には（ステップ７５；Ｎ）メインルーチンにリターンする。
【００７２】
以上説明したように、本実施形態によれば、同一の所定道路区間（リンク）全体を通して選定した低出現領域に案内画像を表示することで、表示位置が頻繁に大きく変化することが防止される。
また、所定道路区間の範囲内だけでなく、全走行区間に対しても、基準位置から大きく変化しない範囲で案内表示を表示することができる。
さらに、現在走行中のリンク（所定道路区間）に紐付いた出現位置頻度情報がリンク別出現位置頻度情報ＤＢ４７に存在しない場合であっても、当該リンクの道路種別に対応した出現位置頻度情報に基づいて、基準位置、基準サイズに出来るだけ近い表示位置、表示サイズで案内表示画像を表示するので、初めて走行する道路であっても、高出現領域となる領域をさけつつ、基準位置サイズから大きく変化しない範囲で案内表示を行うことができる。
【００７３】
以上、本実施形態のナビゲーション装置について説明したが、他の変形を適宜行うことも可能である。
例えば、説明した実施形態では、フロントカメラ３０で撮影した実景画像に基づいて特定した運転必要情報の領域に対して出現の回数を１回としたが、運転必要情報の重要度に応じて出現回数に重み付けを行うようにしてもよい。
図９は、出現位置頻度の重要度と出現位置頻度（出現回数）について表したものである。
この図９（ａ）に示すように、例えば、信号機Ｃや道路標識等Ｂの規制情報、更に前方の車両、人、自転車等（図示せず）については重みを１とし、案内標示（青看板）Ｄの重みを０．５などとすることも可能である。
【００７４】
また、説明した実施形態では、記憶装置５０に保存する出現位置頻度情報の全てを自車の走行に基づいて記録する場合について説明した。
これに対し、リンク別出現位置頻度情報ＤＢ５７、及び、道路種別別出現位置頻度情報ＤＢ５８の一方又は双方について外部から取得し、両ＤＢ５７、５８に保存するようにしてもよい。この場合、外部として、例えば、無線通信により所定の情報センタから取得し、又は、所定の記憶媒体を介して取得する。
なお、外部から出現位置頻度情報を取得する場合、ナビゲーション装置が搭載される車両と同一車種によって求められたリンク毎の運転必要情報、道路種別毎の運転必要情報を取得することが望ましい。
通信により情報センタから無線通信により出現位置頻度情報を取得する場合、情報提供装置２０は、外部取得済みの出現位置頻度に代えて、図５〜図７の処理で求めたリンクの出現位置頻度情報に変更するようにしてもよく、外部から取得した出現位置頻度情報に加算することで更新するようにしてもよい。
なお、通信により情報センタから出現位置頻度を取得する場合、情報提供装置２０は、図５〜図７の処理で求めたリンク毎の出現位置頻度情報、又は／及び、道路種別毎の出現位置頻度を情報センタに提供するようにしてもよい。
【００７５】
説明した実施形態では、両出現位置頻度情報ＤＢ５７、５８には、出現位置頻度（出現回数と出現領域）、サンプリング数、出現率を保存する場合について説明したが、図２（ａ）で説明した出現位置頻度とサンプリング数だけを保存するようにしてもよい。
また、前記２（ｂ）で説明した出現率に変えて、図２（ｃ）で説明した出現回数／最大出現回数で表される出現比率を保存するようにしてもよい。
【符号の説明】
【００７６】
１  ナビゲーション装置
１０  現在位置検出装置
２０  情報処理装置
２８  クロック
３０  フロントカメラ
４０  入出力装置
４５  ＨＵＤ
５０  記憶装置
５１  ナビゲーションプログラム
５２  地図ＤＢ
５３  道路データ
５４  案内情報ＤＢ
５６  画像認識用ＤＢ
５７  リンク別出現位置頻度情報ＤＢ
５８  道路種別別出現位置頻度情報ＤＢ
【図１】
2016161483.tif 000003
【図２】
2016161483.tif 000004
【図３】
2016161483.tif 000005
【図４】
2016161483.tif 000006
【図５】
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【図６】
2016161483.tif 000008
【図７】
2016161483.tif 000009
【図８】
2016161483.tif 000010
【図９】
2016161483.tif 000011
【図１０】
2016161483.tif 000012