(57)【要約】【課題】グリーンにおけるゴルフボールの軌跡を高精度に計測することのできるパッティング計測装置、パッティング計測システム、パッティング計測方法、及びパッティング計測プログラムを提供することを目的とする。【解決手段】本発明に係るパッティング計測装置は、本適用例に係るパッティング計測装置は、ゴルフボールに搭載された慣性センサーの出力と、グリーンにおけるカップ位置を示す情報とを用いて、前記グリーンにおける前記ゴルフボールの軌跡を計算する計算部を備える。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ゴルフボールに搭載された慣性センサーの出力と、グリーンにおけるカップ位置を示す情報とを用いて、前記グリーンにおける前記ゴルフボールの軌跡を計算する計算部を備える、
パッティング計測装置。
【請求項２】
前記計算部は、
前記慣性センサーの出力を用いて前記ゴルフボールがカップインしたか否かを判定する、
請求項１に記載のパッティング計測装置。
【請求項３】
前記計算部は、
前記軌跡の終点が前記カップ位置に一致するように前記軌跡を補正する、
請求項１又は２に記載のパッティング計測装置。
【請求項４】
前記ゴルフボールには、
地磁気センサーが更に搭載され、
前記計算部は、
前記地磁気センサーの出力を用いて前記軌跡を補正する、
請求項１〜３の何れか一項に記載のパッティング計測装置。
【請求項５】
請求項１〜４の何れか一項に記載のパッティング計測装置と、
前記ゴルフボールと、
を備えるパッティング計測システム。
【請求項６】
ゴルフボールに搭載されたセンサーの出力と、グリーンにおけるカップ位置を示す情報とを用いて、前記グリーンにおける前記ゴルフボールの軌跡を計算することを含む、
パッティング計測方法。
【請求項７】
ゴルフボールに搭載されたセンサーの出力と、グリーンにおけるカップ位置を示す情報とを用いて、前記グリーンにおける前記ゴルフボールの軌跡を計算することをコンピューターに実行させる、
パッティング計測プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、パッティング計測装置、パッティング計測システム、パッティング計測方法、及びパッティング計測プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
ゴルファーの間では、グリーンオンからカップインまでのゴルフボールの軌跡を正確に計測したいというニーズがある。この計測には、例えばセンサーを装着したボールをモニタして軌道を測定する技術（特許文献１等に開示）が有効と考えられる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３−２２１９４２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、通常の慣性航法演算では、位置の算出過程で慣性センサーの出力（例えば加速度データ）を積算する必要があるため、一定の誤差を許容せざるを得ない。このため、グリーンのような狭い領域内の計測へ特許文献１の技術をそのまま適用しても十分な精度が出せない虞があった。
【０００５】
本発明は、以上のような問題点に鑑みてなされたものであり、本発明のいくつかの態様は、グリーンにおけるゴルフボールの軌跡を高精度に計測することのできるパッティング計測装置、パッティング計測システム、パッティング計測方法、及びパッティング計測プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は前述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の態様又は適用例として実現することが可能である。
【０００７】
［適用例１］
本適用例に係るパッティング計測装置は、ゴルフボールに搭載された慣性センサーの出力と、グリーンにおけるカップ位置を示す情報とを用いて、前記グリーンにおける前記ゴルフボールの軌跡を計算する計算部を備える。
【０００８】
ここで、パッティングの際にゴルフボールへ加わる衝撃は、アプローチショットの際にゴルフボールへ加わる衝撃と比較すると微弱なので、ゴルフボールに搭載された慣性センサーの出力のうち、少なくともグリーン上で生成されたものについては、一定の信頼性を有すると考えられる。また、仮に、慣性センサーの出力のみから軌跡を計算すると、前記積算に起因したずれが軌跡に生じる虞もあるが、カップ位置の情報を用いれば、そのずれを抑えられると考えられる。従って、本適用例のパッティング計測装置は、グリーンにおけるゴルフボールの軌跡を高精度に計測できる。
【０００９】
［適用例２］
本適用例に係るパッティング計測装置において、前記計算部は、前記慣性センサーの出力を用いて前記ゴルフボールがカップインしたか否かを判定してもよい。
【００１０】
従って、本適用例の計算部は、慣性センサーの出力する計測データに対して、例えばカップごと（すなわちグリーンごと）に区切りをつけることができる。
【００１１】
［適用例３］
本適用例に係るパッティング計測装置において、前記計算部は、前記軌跡の終点が前記カップ位置に一致するように前記軌跡を補正してもよい。
【００１２】
従って、本適用例の計算部は、グリーンにおける軌跡の位置を正しく計算することができる。
【００１３】
［適用例４］
本適用例に係るパッティング計測装置において、前記ゴルフボールには、地磁気センサーが更に搭載され、前記計算部は、前記地磁気センサーの出力を用いて前記軌跡を補正してもよい。
【００１４】
従って、本適用例の計算部は、グリーンにおける軌跡の方向を正しく計算することができる。
【００１５】
［適用例５］
本適用例に係るパッティング計測システムは、本適用例に係る何れかのパッティング計測装置と、前記ゴルフボールとを備える。
【００１６】
ここで、パッティングの際にゴルフボールへ加わる衝撃は、アプローチショットの際にゴルフボールへ加わる衝撃と比較すると微弱なので、ゴルフボールに搭載された慣性センサーの出力のうち、少なくともグリーン上で生成されたものについては、一定の信頼性を有すると考えられる。また、仮に、慣性センサーの出力のみから軌跡を計算すると、前記積算に起因したずれが軌跡に生じる虞もあるが、カップ位置の情報を用いれば、そのずれを抑えられると考えられる。従って、本適用例のパッティング計測システムは、グリーンにおけるゴルフボールの軌跡を高精度に計測できる。
【００１７】
［適用例６］
本適用例に係るパッティング計測方法は、ゴルフボールに搭載されたセンサーの出力と、グリーンにおけるカップ位置を示す情報とを用いて、前記グリーンにおける前記ゴルフボールの軌跡を計算することを含む。
【００１８】
ここで、パッティングの際にゴルフボールへ加わる衝撃は、アプローチショットの際にゴルフボールへ加わる衝撃と比較すると微弱なので、ゴルフボールに搭載された慣性センサーの出力のうち、少なくともグリーン上で生成されたものについては、一定の信頼性を有すると考えられる。また、仮に、慣性センサーの出力のみから軌跡を計算すると、前記積算に起因したずれが軌跡に生じる虞もあるが、カップ位置の情報を用いれば、そのずれを抑えられると考えられる。従って、本適用例のパッティング計測方法によれば、グリーンにおけるゴルフボールの軌跡を高精度に計測できる。
【００１９】
［適用例７］
本適用例に係るパッティング計測プログラムは、ゴルフボールに搭載されたセンサーの出力と、グリーンにおけるカップ位置を示す情報とを用いて、前記グリーンにおける前記ゴルフボールの軌跡を計算することをコンピューターに実行させる。
【００２０】
ここで、パッティングの際にゴルフボールへ加わる衝撃は、アプローチショットの際にゴルフボールへ加わる衝撃と比較すると微弱なので、ゴルフボールに搭載された慣性セン
サーの出力のうち、少なくともグリーン上で生成されたものについては、一定の信頼性を有すると考えられる。また、仮に、慣性センサーの出力のみから軌跡を計算すると、前記積算に起因したずれが軌跡に生じる虞もあるが、カップ位置の情報を用いれば、そのずれを抑えられると考えられる。従って、本適用例のパッティング計測プログラムによれば、グリーンにおけるゴルフボールの軌跡を高精度に計測できる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】第１実施形態のパッティング計測システムの概要を説明するための図である。
【図２】第１実施形態のパッティング計測システム１の構成を説明するための図である。
【図３】第１実施形態におけるゴルフボール１０及びパッティング計測装置２０のフローチャートである。
【図４】計測データの時間変化を説明するための図である。
【図５】打ち出しごとの軌跡を説明するための図である。
【図６】回転補正を説明する図である。
【図７】軌跡の全体像を説明する図である。
【図８】グリーンのマップを説明する図である。
【図９】軌跡の重畳されたマップを説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、本発明の好適な実施形態について図面を用いて詳細に説明する。なお、以下に説明する実施形態は、特許請求の範囲に記載された本発明の内容を不当に限定するものではない。また以下で説明される構成の全てが本発明の必須構成要件であるとは限らない。
【００２３】
１．パッティング計測システム
１−１．第１実施形態
［システム概要］
図１は、本実施形態のパッティング計測システムの概要を説明するための図である。パッティング計測システム１は、ゴルフプレー用サポート機器の一種であり、例えば図１に示すようにゴルフボール１０とパッティング計測装置２０とを備える。
【００２４】
ゴルフボール１０は、センサー機能及び通信機能を搭載しており、基本的にはグリーン４００上で使用されるべきパッティング計測用のゴルフボールである。ゴルフボール１０は、ゴルフボール１０に予め定められた３軸方向の加速度と、ゴルフボール１０に予め定められた３軸の角速度と、ゴルフボール１０に予め定められた３軸方向の地磁気とを、それぞれ検出することが可能である。
【００２５】
パッティング計測装置２０は、ゴルフボール１０との間で通信可能な例えばスマートフォンなどの携帯情報機器で構成され、適当なタイミングでゴルフボール１０から計測データ（慣性センサーの出力の一例）を読み込み、例えば、グリーン４００におけるゴルフボール１０の軌跡などを表示する。
【００２６】
ユーザーは、プレーに先立ち、ゴルフコースのコースレイアウトや気象データなどのコース情報をインターネットなどを介してパッティング計測装置２０へダウンロードする。コースレイアウトには、各ホールに設けられたグリーン４００のマップ情報（グリーンにおけるカップ位置を示す情報の一例）も含まれる。
【００２７】
マップ情報には、例えば、グリーン４００の輪郭（カラー）の形状、カップ３００の配置先などを示す画像データが含まれる。また、マップ情報には、グリーン４００に付随す
る情報として、グリーン４００のサイズ、グリーン４００の方位、グリーン４００の位置（緯度及び経度）、カップ３００の位置（緯度及び経度）などの情報も付加されている。
【００２８】
ここで、アプローチショット中、ユーザーは、本実施形態のゴルフボール１０ではなく公式のゴルフボールを使用する。よって、アプローチショット中、本実施形態のゴルフボール１０及びパッティング計測装置２０は、例えば、ユーザーの荷物や被服のポケットなどに収納される。
【００２９】
その後、公式のゴルフボールがグリーン４００にオンすると、ユーザーは、本実施形態のゴルフボール１０を取り出して公式のゴルフボールと差し替える。このとき、例えば、ユーザーは、本実施形態のゴルフボール１０をグリーン上でバウンドさせることにより、ゴルフボール１０の電源をオンし、計測データの蓄積を開始させることができる。その後、本実施形態のゴルフボール１０がカップ３００に収まる（カップインする）と、ユーザーは、カップ３００からゴルフボール１０を回収し、次のホールへ移動する。
【００３０】
ユーザーは、次のホールへの移動中、プレーの合間（昼食中など）、プレー終了後などの適当なタイミングでゴルフボール１０をパッティング計測装置２０へ接続することで、計測データをゴルフボール１０からパッティング計測装置２０へと吸い上げてグリーン４００におけるゴルフボール１０の軌跡などを確認することができる。
【００３１】
なお、ゴルフボール１０とパッティング計測装置２０との間の通信は、有線通信、無線通信の何れかを適用することができる。また、ゴルフボール１０のバッテリーのタイプとしては、無接点充電式、有接点充電式、交換式、非交換式（ボールと共に買い替えるタイプ）など、公知の何れかのタイプを適用することができる。また、ゴルフボール１０の通信端子と充電端子とを共通の端子で構成することもできる。また、ゴルフボール１０に設けられる端子の箇所は、例えば、ゴルフボール１０の表面の形状に影響しないよう、例えばディンプルの凹部などに選定される。
【００３２】
また、ゴルフボール１０のサイズ、重量、重心位置、表面形状などは、公式のゴルフボールと同様である。ゴルフボール１０の重心位置を調節するために必要であれば、ゴルフボール１０の適当な箇所へ調節用の錘が配備されることが望ましい。
【００３３】
また、パッティング計測装置２０の外形は、スマートフォンタイプに限定されることはなく、例えば、ユーザーの身体の何れかの箇所へ装着できるようリスト型、ヘッドマウント型などで構成されてもよい。
【００３４】
［システム構成］
図２は、本実施形態のパッティング計測システム１の構成を説明するための図である。図２に示すとおり、ゴルフボール１０には、処理部（計算部の一例）１１、加速度センサー（慣性センサーの一例）１２、角速度センサー（慣性センサーの一例）１３、記憶部１４、地磁気センサー１６、通信部１８などが備えられ、記憶部１４には、パッティング判定プログラム１４１などが格納される。
【００３５】
処理部１１は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）等により構成される。処理部１１は、記憶部１４に格納されたパッティング判定プログラム１４１などの各種プログラムと、パッティング計測装置２０から送信される各種のコマンドとに従って動作する。
【００３６】
加速度センサー１２は、互いに交差する（理想的には直交する）３軸方向の各々の加速
度を検出し、検出した３軸加速度の大きさ及び向きに応じたデジタル信号（加速度データ）を出力する。
【００３７】
角速度センサー１３は、互いに交差する（理想的には直交する）３軸方向の各々の角速度を検出し、検出した３軸角速度の大きさ及び向きに応じたデジタル信号（角速度データ）を出力する。
【００３８】
地磁気センサー１６は、互いに交差する（理想的には直交する）３軸方向の各々の地磁気を検出し、検出した３軸地磁気の大きさ及び向きに応じてデジタル信号（地磁気データ）を出力する。
【００３９】
記憶部１４は、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）やフラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ（Random Access Memory）等の各種ＩＣメモリーやハードディスクやメモリーカードなどの記録媒体等により構成される。ＲＯＭには、例えば、パッティング判定プログラム１４１などのプログラムが記憶され、ＲＡＭには、例えば、処理部１１の作業領域として使用可能な記憶領域（計測データ１４２の記憶領域など）が割り当てられる。
【００４０】
通信部１８は、例えば、Bluetooth（登録商標）（BTLE：Bluetooth Low Energyを含む）、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）（Wi-Fi:Wireless Fidelity）、Ｚｉｇｂｅｅ（登録商標）、ＮＦＣ（Near field communication）、Ａｎｔ＋等の近距離無線通信規格に対応した送受信機等を含んで構成される。通信部１８は、外部から到来する所定周波数帯域の電磁波を不図示の無線アンテナで受信し、パッティング計測装置２０からの所定の信号を抽出すると共に、当該信号に含まれる情報を復元して処理部１１へ出力する。また、通信部１８は、処理部１１から与えられた情報を、当該所定の近距離無線用の信号に重畳させてパッティング計測装置２０へ送信する。
【００４１】
パッティング計測装置２０には、処理部（計算部の一例）２１、通信部２２、操作部２３、記憶部２４、表示部２５、音出力部２６、ＧＰＳセンサー２７などが備えられ、記憶部２４には、パッティング計測プログラム２４１、マップ情報（グリーンにおけるカップ位置を示す情報の一例）２４４などが格納される。
【００４２】
処理部２１は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）等により構成される。処理部２１は、記憶部２４に格納されたパッティング計測プログラム２４１などの各種プログラムと、ユーザーから入力される各種のコマンドとに従って動作する。
【００４３】
通信部２２は、例えば、Bluetooth（登録商標）（BTLE：Bluetooth Low Energyを含む）、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）（Wi-Fi:Wireless Fidelity）、Ｚｉｇｂｅｅ（登録商標）、ＮＦＣ（Near field communication）、Ａｎｔ＋等の近距離無線通信規格に対応した送受信機等を含んで構成される。通信部２２は、外部から到来する所定周波数帯域の電磁波を不図示の無線アンテナで受信し、ゴルフボール１０からの所定の信号を抽出すると共に、当該信号に含まれる情報を復元して処理部２１へ出力する。また、通信部２２は、処理部２１から与えられた情報を、当該所定の近距離無線用の信号に重畳させてゴルフボール１０へ送信する。
【００４４】
操作部２３は、ユーザーから入力されたコマンドの内容を適当な信号に変換して処理部２１へ与えるものである。操作部２３は、例えば、ボタン、キー、マイクなどで実現される。
【００４５】
記憶部２４は、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）やフラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ（Ra
ndom Access Memory）等の各種ＩＣメモリーやハードディスクやメモリーカードなどの記録媒体等により構成される。ＲＯＭには、例えば、パッティング計測プログラム２４１などのプログラムが記憶され、ＲＡＭには、例えば、処理部２１の作業領域として使用可能な記憶領域（計測データ２４２の記憶領域、軌跡データ２４３の記憶領域、マップ情報２４４の記憶領域など）が割り当てられる。
【００４６】
表示部２５は、処理部２１から送られてきた画像データやテキストデータを、文字、グラフ、表、アニメーション、その他の画像として表示するものである。表示部２５は、例えば、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）、有機ＥＬ（Electroluminescence）ディスプレイ、ＥＰＤ（Electrophoretic Display）等のディスプレイで実現され、タッチパネル型ディスプレイであってもよい。
【００４７】
音出力部２６は、処理部２１から送られてきた音データを、音声やブザー音等の音として出力するものである。音出力部２６は、例えば、スピーカーやブザーなどで実現される。
【００４８】
ＧＰＳセンサー２７は、パッティング計測装置２０の位置を示す測位データを生成して処理部２１へ出力するセンサーであって、ＧＰＳ受信機（GPS: Global Positioning System）等を含んで構成される。ＧＰＳセンサー２７は、外部から到来する所定周波数帯域の電磁波を不図示のＧＰＳアンテナで受信し、ＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号を抽出すると共に、当該ＧＰＳ信号に基づき位置を示す測位データを生成する。
【００４９】
［システム動作］
図３（Ａ）は、ゴルフボール１０の処理部１１の動作を説明するフローチャートである。ゴルフボール１０の処理部１１の動作は、パッティング判定プログラム１４１に従うものとする。ここでは、グリーンオンの後、ゴルフボール１０の電源がオンされたとの前提で、図３（Ａ）の各ステップを順に説明する。
【００５０】
ステップＳ１１０：ゴルフボール１０の処理部１１は、ゴルフボール１０内で生成される計測データ（加速度センサー１２が生成する速度データ（慣性センサーの出力の一例）、角速度センサー１３が生成する角速度データ（慣性センサーの出力の一例）、地磁気センサー１６が生成する地磁気データ（地磁気センサーの出力の一例））のうち、例えば加速度データ及び角速度データの少なくとも一方を参照する。そして、処理部１１は、ゴルフボール１０が打ち出されたか否かを判定し、打ち出されたと判定した場合には（ステップＳ１１０のＹ）、ステップＳ１２０へ移行し、打ち出されていないと判定した場合には（ステップＳ１１０のＮ）、ステップＳ１８０へ移行する。
【００５１】
ここで、図４（Ａ）に示すグラフは、ゴルフボール１０の進行方向における加速度の時間変化を模式的に示したものであり、図４（Ｂ）に示すグラフは、ゴルフボール１０の進行方向における角速度の時間変化を模式的に示したものである。図４（Ａ）、図４（Ｂ）に示すとおり、ゴルフボール１０が打ち出されたタイミング（図４において「打ち出し」と記した矢印のタイミング）においては、進行方向における加速度の時間変化量と、進行方向における角速度の時間変化量とが目立って大きくなる。よって、本ステップＳ１１０における処理部１１は、例えば、進行方向における加速度成分と進行方向における角速度成分との少なくとも一方を求め、求めた成分の時間微分値が閾値を超過したか否かによって、ゴルフボール１０が打ち出されたか否かを判定する。
【００５２】
ステップＳ１２０：処理部１１は、記憶部１４に対する計測データの蓄積を開始する。
【００５３】
ステップＳ１３０：処理部１１は、ゴルフボール１０内で生成される計測データを参照
してゴルフボール１０が静止したか否かを判定し、静止したと判定した場合には（ステップＳ１３０のＹ）、ステップＳ１４０へ移行し、静止していないと判定した場合には（ステップＳ１３０のＮ）、本ステップＳ１３０を再実行する。なお、本ステップＳ１３０における処理部１１は、例えば、加速度データ又は角速度データの時間微分値が閾値未満に収まったか否かによって、ゴルフボール１０が静止したか否かを判定する。
【００５４】
ステップＳ１４０：処理部１１は、記憶部１４に対する計測データの蓄積を終了し、ステップＳ１５０へ移行する。
【００５５】
ここで、ステップＳ１２０から本ステップＳ１４０までの期間内に蓄積された一連の計測データは、ゴルフボール１０の１打分の運動を表している。そこで、本ステップＳ１４０の処理部１１は、当該一連の計測データを他の計測データと区別できるよう、当該一連の計測データの終端へ区切り（識別情報）を付与する。よって、本実施形態の記憶部１４に蓄積される計測データ１４２には、１打ごとに区切りが付与されることになる。
【００５６】
ステップＳ１５０：処理部１１は、最新１打分の計測データの例えば終盤部分を参照してゴルフボール１０がカップインしたか否かを判定し、カップインしたと判定した場合には（ステップＳ１５０のＹ）、ステップＳ１６０へ移行し、カップインしていないと判定した場合には（ステップＳ１５０のＮ）、ステップＳ１８０へ移行する。
【００５７】
ここで、図４（Ｃ）に示すグラフは、ゴルフボール１０の鉛直方向における加速度の時間変化を模式的に示したものである。図４（Ｃ）に示すとおり、ゴルフボール１０がカップインしたタイミング（図４において「カップイン」と記した矢印のタイミング）においては、鉛直方向における加速度変化量が目立って大きくなる。よって、本ステップＳ１５０における処理部１１は、例えば、鉛直方向における加速度データを計算し、計算したデータの時間微分値が閾値を超過したか否か（或いは、所定の振動があったか否か）によって、ゴルフボール１０がカップインしたか否かを判定する。
【００５８】
また、ステップＳ１１０から本ステップＳ１５０までの期間内に蓄積された１打又は複数打の計測データは、グリーンオンからカップインまでのゴルフボール１０の運動を表している。そこで、本ステップＳ１５０の処理部１１は、当該１打又は複数打の計測データを他の計測データと区別できるよう、当該一打又は複数打の計測データの終端へ区切り（識別情報）を付与する。よって、本実施形態の記憶部１４に蓄積される計測データ１４２には、１打ごと、かつ、グリーンごとに区切りが付与されることになる。
【００５９】
ステップＳ１６０：処理部１１は、ゴルフボール１０の通信部１８がパッティング計測装置２０から送信データの送信要求を受信したか否かを判定し、受信したと判定した場合には（ステップＳ１６０のＹ）、ステップＳ１７０へ移行し、受信しないと判定した場合には（ステップＳ１６０のＮ）、ステップＳ１８０へ移行する。
【００６０】
ステップＳ１７０：処理部１１は、現時点までに記憶部１４に蓄積されている計測データ１４２を所定のフォーマットで通信部１８へ与えてパッティング計測装置２０へ送信する。なお、送信される計測データには、１打ごと、かつ、グリーンごとに区切りが設けられており、また、計測データの取得時刻を示す時刻データなどの必要な情報も付与されている。
【００６１】
ステップＳ１８０：処理部１１は、パッティング計測装置２０から終了コマンドを受信したか否かを判定し、受信したと判定した場合には（ステップＳ１８０のＹ）、フローを終了し、受信しないと判定した場合（ステップＳ１８０のＮ）には、ステップＳ１１０へ戻る。
【００６２】
図３（Ｂ）は、パッティング計測装置２０の処理部２１の動作を説明するフローチャートである。処理部２１の動作は、パッティング計測プログラム２４１に従うものとする。ここでは、パッティング計測装置２０に対するマップ情報２４４の登録は完了しており、プレーの合間などのタイミングでユーザーがゴルフボール１０をパッティング計測装置２０へ接続した（つまりゴルフボール１０とパッティング計測装置２０とが通信可能な環境に置いた）との前提で、図３（Ｂ）の各ステップを順に説明する。
【００６３】
ステップＳ２１０：パッティング計測装置２０の処理部２１は、ゴルフボール１０に対して計測データの送信要求を送信する。
【００６４】
ステップＳ２２０：処理部２１は、ゴルフボール１０から計測データを受信したか否かを判定し、受信したと判定した場合には（ステップＳ２２０のＹ）、ステップＳ２３０へ移行し、受信しないと判定した場合には（ステップＳ２２０のＮ）、ステップＳ２７０へ移行する。
【００６５】
ステップＳ２３０：処理部２１は、ゴルフボール１０から受信した計測データを記憶部２４へ格納すると共に、計測データに基づきゴルフボール１０の軌跡（曲線）を、１打ごと、かつグリーンごとに計算する。
【００６６】
ここでは、簡単のため、受信した計測データ（計測データ２４２）には、１つのグリーンに関する３打分の計測データＤ１、Ｄ２、Ｄ３が含まれていたと仮定する。この場合、処理部２１は、図５に示すとおり、１打目の計測データＤ１に含まれる加速度データの時間積分値などに基づきゴルフボール１０の１打目の軌跡Ｉｍ１１を算出する。また、２打目の計測データＤ２に含まれる加速度データの時間積分値などに基づきゴルフボール１０の２打目の軌跡Ｉｍ１２を算出する。また、３打目の計測データＤ３に含まれる加速度データの時間積分値などに基づきゴルフボール１０の３打目の軌跡Ｉｍ１３を算出する。
【００６７】
ステップＳ２４０：処理部２１は、計測データ２４２に付加された時刻データ、ＧＰＳセンサー２７が生成した測位データの履歴などに基づき、計測データ２４２の取得元となったグリーンを特定し、そのグリーンのマップＭｐを、マップ情報２４４から読み出す。
【００６８】
なお、本ステップＳ２４０における処理部２１は、例えば、計測データ２４２の取得時刻と同じ時刻における測位位置を参照し、その測位位置からの距離が最も短いグリーンを、計測データ２４２の取得元となったグリーンとみなせばよい。
【００６９】
また、マップ情報２４４には、例えば、各ホールが有するグリーンのマップが含まれており、個々のグリーンのマップＭｐには、図８に模式的に示すとおりグリーンＩｍ１と共にカップＩｍ２が描かれている。また、個々のグリーンのマップＭｐには、例えば、グリーンＩｍ１の位置座標（緯度及び経度）、カップＩｍ２の位置座標（緯度及び経度）、マップＭｐの方位Ｃｍ、マップＭｐの縮尺Ｓｍなどの各種の情報も付加されている。
【００７０】
更に、本ステップＳ２４０における処理部２１は、図６に模式的に示すとおり、軌跡Ｉｍ１１、Ｉｍ１２、Ｉｍ１３の各々の方位Ｃ１１、Ｃ１２、Ｃ１３がマップＭｐの方位Ｃｍに一致するように、軌跡Ｉｍ１１、Ｉｍ１２、Ｉｍ１３の各々を回転補正してから、軌跡Ｉｍ１１、Ｉｍ１２、Ｉｍ１３を時刻順に連結することにより、図７に模式的に示すとおり軌跡の全体像Ｉｍを算出する。なお、軌跡の全体像Ｉｍのデータは、例えばマップＭｐに対応づけられた状態で軌跡データ２４３として記憶部２４へ格納される。
【００７１】
なお、１打目の軌跡Ｉｍ１１の方位Ｃ１１は、１打目の計測データＤ１に含まれる地磁
気データから求めることができる。また、２打目の軌跡Ｉｍ１２の方位Ｃ１２は、２打目の計測データＤ２に含まれる地磁気データから求めることができる。また、３打目の軌跡Ｉｍ１３の方位Ｃ１３は、３打目の計測データＤ３に含まれる地磁気データから求めることができる。
【００７２】
ステップＳ２５０：処理部２１は、軌跡の全体像ＩｍのサイズがマップＭｐに描かれたグリーンＩｍ１のサイズに適合するように、軌跡の全体像Ｉｍをマップ情報２４４に基づきサイズ調整する。
【００７３】
ステップＳ２６０：処理部２１は、図９に示すとおり、マップＭｐに描かれたグリーンＩｍ１におけるカップＩｍ２の位置に、軌跡の全体像Ｉｍの終点が一致するように、軌跡の全体像Ｉｍをマップ情報２４４に基づきシフト補正する。更に、処理部２１は、マップＭｐを表示部２５へ表示し、かつ、シフト補正した軌跡の全体像Ｉｍを、当該マップＭｐへ重畳表示させる。
【００７４】
ステップＳ２７０：処理部２１は、操作部２３を介してユーザーから終了指示が入力されたか否かを判定し、入力されたと判定した場合には（ステップＳ２７０のＹ）、ゴルフボール１０へ終了コマンドを送信してからフローを終了し、入力されていないと判定した場合には（ステップＳ２７０のＮ）、ステップＳ２２０へ戻る。
【００７５】
なお、図３のフローチャートにおいては、可能な範囲で各ステップの順番を変更してもよい。
【００７６】
１−２．実施形態の補足
なお、本実施形態の処理部２１は、グリーンにおける打数、軌跡の長さ（距離）、打ち出し時におけるゴルフボール１０の移動速度（初速度）、ゴルフボール１０の移動速度の時間変化などを、計測データに基づき計算し、軌跡の全体像Ｉｍと共に表示部２５へ表示してもよい。
【００７７】
その際、処理部２１は、例えば、ゴルフボール１０の初速度を矢印で表現したり、グリーンにおけるゴルフボール１０の運動をアニメーションで表現したりしてもよい。
【００７８】
また、本実施形態の処理部２１は、計測データから得られた１又は複数の情報に基づき、パット練習の必要性の有無、パット練習の必要性の高さなどを計算し、ユーザーへ通知してもよい。
【００７９】
また、本実施形態のシステムにおいて、ゴルフボール１０の内部に保存される計測データ１４２又はパッティング計測装置２０の内部に保存される計測データ２４２は、処理前の計測データ（生データ）であってもよいし、処理後の計測データ（加工データ）であってもよい。
【００８０】
また、本実施形態の処理部１１は、例えば図３（Ａ）のフローの当初において、計測データに基づきゴルフボール１０がバウンドしたか否かを判定し、それによってゴルフボール１０がグリーンオンしたか否かを判定してもよい。
【００８１】
よって、本実施形態のシステムは、アプローチに関して別途取得したデータと、グリーンオンしたか否かの判定の結果と、グリーンにおける打数のデータとに基づき、ユーザーのトータルスコアをカウントすることもできる。また、本実施形態のシステムは、トータルスコアの履歴などに基づき、ユーザーのパーオン率などを計算することなども可能である。
【００８２】
また、本実施形態のシステムでは、パッティングに関するユーザーの癖に対処するため、打ち出しがあったか否かを判定するための閾値と、カップインしたか否かを判定するための閾値との少なくとも一方を、パッティング計測装置２０を介してユーザーが調節できるようにしてもよい。
【００８３】
また、本実施形態のシステムでは、ユーザーのデータの履歴や他のプレイヤーのデータの履歴をデーターベースへ蓄積してもよい。データーベースによると、ユーザーは、プレー前やプレー後にデータを参照・比較することができる。つまり、ユーザーは、スキルアップ又はコミュニケーションのツールとしてデーターベースを利用することができる。なお、データーベースの保管先は、パッティング計測装置２０であってもよいし、インターネットなどのネットワークのサーバーであってもよい。データーベースの保管先をネットワークのサーバーとする場合は、少なくともパッティング計測装置２０がネットワークへ接続可能に構成される必要がある。
【００８４】
また、本実施形態のシステムでは、計測データに対して１打ごとの区切りを設け、グリーンにおけるゴルフボール１０の軌跡を算出するまでに、１打ごとの軌跡を算出するという工程（手順）を経たが、計測データに対して１打ごとの区切りを設けずに、軌跡の全体像を一括して算出してもよい。
【００８５】
また、本実施形態のシステムでは、慣性センサーとして加速度センサーと角速度センサーとの双方を使用したが、例えば、ゴルフボール１０の重心移動のみを計測対象とする場合などには、角速度センサーの使用を省略してもよい。
【００８６】
また、本実施形態では、ゴルフボール１０の機能の一部（センシング以外の機能）がパッティング計測装置２０に搭載されてもよいし、パッティング計測装置２０の機能の一部（表示機能以外の機能）がゴルフボール１０に搭載されてもよい。
【００８７】
２．実施形態の作用効果
以上、実施形態に係るパッティング計測装置２０は、ゴルフボール１０に搭載された慣性センサー（加速度センサー１２、角速度センサー１３）の出力である計測データと、グリーンにおけるカップ位置を示す情報（マップ情報２４４）とを用いて、グリーンにおけるゴルフボール１０の軌跡を計算する処理部（計算部の一例）２１を備える。
【００８８】
ここで、パッティングの際にゴルフボール１０へ加わる衝撃は、アプローチショットの際にゴルフボール１０へ加わる衝撃と比較すると微弱なので、ゴルフボール１０に搭載された慣性センサー（加速度センサー１２、角速度センサー１３）の出力である計測データ（加速度データ、角速度データ）のうち、少なくともグリーン上で生成されたものについては、一定の信頼性を有すると考えられる。また、一般に、慣性センサー（加速度センサー１２、角速度センサー１３）による計測は積算を要し、計測対象となる距離が長いほど誤差が大きくなる傾向にあるため、アプローチショットのような長距離の計測よりも、パッティングのような短距離の計測に適していると考えられる。また、仮に、慣性センサー（加速度センサー１２、角速度センサー１３）の出力のみから軌跡を計算すると、積算に起因したずれが軌跡に生じる虞もあるが、カップ位置の情報を用いれば、そのずれを抑えられると考えられる。従って、本実施形態のパッティング計測装置２０は、グリーンにおけるゴルフボール１０の軌跡を高精度に計測できる。
【００８９】
また、本実施形態の処理部（計算部の一例）１１は、慣性センサー（加速度センサー１２、角速度センサー１３）の出力を用いてゴルフボール１０がカップインしたか否かを判定する（ステップＳ１５０）。
【００９０】
従って、本実施形態の処理部（計算部の一例）１１は、慣性センサー（加速度センサー１２、角速度センサー１３）の出力する計測データに対して、例えばカップインするごとに区切りをつけることができる。
【００９１】
また、本実施形態の処理部（計算部の一例）２１は、軌跡の終点がカップＩｍ２の位置に一致するように軌跡をシフト補正する（ステップＳ２６０）。
【００９２】
従って、本実施形態の処理部（計算部の一例）２１は、グリーンにおける軌跡の位置を正しく計算することができる（図９を参照。）。
【００９３】
また、本実施形態のゴルフボール１０には、地磁気センサー１６が更に搭載され、本実施形態の処理部（計算部の一例）２１は、地磁気センサー１６の出力である地域データを用いて軌跡を回転補正する（ステップＳ２４０）。
【００９４】
従って、本実施形態の処理部（計算部の一例）２１は、グリーンにおける軌跡の全体像Ｉｍの方向を正しく計算することができる（図６を参照。）。
【００９５】
２．変形例
本発明は上記の実施形態に限定されず、本発明の要旨の範囲内で種々の変形実施が可能である。
【００９６】
例えば、パッティング計測装置２０には、公知のスマートフォンの機能、例えば、カメラ機能、方位検出機能、通話機能などが搭載されてもよい。
【００９７】
また、例えば、パッティング計測装置２０に測位機能、カメラ機能、方位検出機能などが搭載されている場合は、ユーザー自身がパッティング計測装置２０でグリーンの全体を含む撮影画像を取得し、撮影画像の撮影条件（撮影倍率、撮影方位など）に基づく画像処理（歪み補正など）をパッティング計測装置２０に実行させることにより、グリーンのマップを作成してもよい。
【００９８】
また、例えば、パッティング計測装置２０が同じグリーンに関する多数のデータを蓄積し、蓄積したデータに基づきグリーンの地形を推測することも可能である。
【００９９】
また、上記の実施形態のシステムは、グリーンに関するユーザーデータ（軌跡など）を記録したが、その他に、グリーンに関する他のデータ、例えば、気象条件（気温、湿度、風向きなど）、地理的条件（標高）などを記録してもよい。
【０１００】
なお、気温を計測するために、例えば、パッティング計測装置２０が温度センサーを搭載してもよい。また、湿度を計測するために、例えば、パッティング計測装置２０が湿度センサーを搭載してもよい。また、標高を計測するために、例えば、パッティング計測装置２０が気圧センサーを搭載してもよい。
【０１０１】
また、上記の実施形態におけるパッティング計測装置２０は、リスト型に限定されることはなく、ヘッドマウントディスプレイ（ＨＭＤ：Head Mount Display）やスマートフォン等の携帯情報機器であってもよい。
【０１０２】
また、上記の実施形態のシステムでは、前述したとおり、ゴルフボール１０の機能の一部（センシング以外の機能）がパッティング計測装置２０に搭載されてもよいし、パッティング計測装置２０の機能の一部（表示機能以外の機能）がゴルフボール１０に搭載され
てもよい。
【０１０３】
また、上記の実施形態のシステムでは、パッティング計測装置２０の機能のうち、測位置機能（ＧＰＳセンサー）以外の機能の一部又は全部は、他の機器、例えば、タブレットＰＣ、ノートＰＣ、デスクトップＰＣ、ネットワークサーバーに搭載されてもよい。
【０１０４】
また、上記の実施形態において、システムが取得したデータの少なくとも一部は、インターネットサーバーにアップロードされてもよい。その場合、必要なタイミングかつ所望の端末でユーザーが計測データを閲覧又はダウンロードすることができる。
【０１０５】
また、上記の実施形態のシステムは、情報のユーザーへの通知を、表示により行ったが、表示の代わりに、又は表示に加えて、通知音又は振動を発してもよい。
【０１０６】
また、上記の実施形態では、全地球衛星測位システムとしてＧＰＳ（Global Positioning System）を利用したが、他の全地球航法衛星システム（ＧＮＳＳ：Global Navigation
Satellite System）を利用してもよい。例えば、ＥＧＮＯＳ(European Geostationary-Satellite Navigation Overlay Service)、ＱＺＳＳ（Quasi Zenith Satellite System）、ＧＬＯＮＡＳＳ（GLObal NAvigation Satellite System）、ＧＡＬＩＬＥＯ、ＢｅｉＤｏｕ（BeiDou Navigation Satellite System）、等の衛星測位システムのうち１又は２以上を利用してもよい。また、衛星測位システムの少なくとも１つにＷＡＡＳ（Wide Area Augmentation System）、ＥＧＮＯＳ(European Geostationary-Satellite Navigation Overlay Service)等の静止衛星型衛星航法補強システム（ＳＢＡＳ：Satellite-based Augmentation System）を利用してもよい。
【０１０７】
また、上述した各実施形態及び各変形例は一例であって、これらに限定されるわけではない。例えば、各実施形態及び各変形例を適宜組み合わせることも可能である。
【０１０８】
また、本発明は、実施形態で説明した構成と実質的に同一の構成（例えば、機能、方法及び結果が同一の構成、あるいは目的及び効果が同一の構成）を含む。また、本発明は、実施形態で説明した構成の本質的でない部分を置き換えた構成を含む。また、本発明は、実施形態で説明した構成と同一の作用効果を奏する構成又は同一の目的を達成することができる構成を含む。また、本発明は、実施形態で説明した構成に公知技術を付加した構成を含む。
【符号の説明】
【０１０９】
１０  ゴルフボール、２０  パッティング計測装置、１１  処理部、１２  加速度センサー、１３  角速度センサー、１８  通信部、１４  記憶部、２１  処理部、２２  通信部、  ２３  操作部、２５  表示部、２６  音出力部、２４  記憶部、１  パッティング計測システム
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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