(57)【要約】    【構成】識別システム１００は、人によって所持される携帯端末１０、空間内の人の位置を検出するための複数の距離画像センサ１２および中央制御装置１４などを備える。携帯端末１０には加速度センサ（３６）が内蔵されており、所持者が移動しているときの端末加速度が検出され、中央制御装置１４に送信される。また、中央制御装置１４では、人の位置の変化から、当該人が移動しているときの人加速度が算出される。端末加速度の変化および人加速度の変化から、第１特徴量および第２特徴量が算出される。第１特徴量と第２特徴量とは比較され、その比較結果を利用して各人それぞれの所持確率が算出される。そして、中央制御装置１４は所持確率が最も高い人を、携帯端末１０の所持者として識別する。    【効果】端末加速度の変化および人加速度の変化に基づいて、携帯端末１０の所持者を容易に識別することが出来る。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
空間内にいる人に所持され、所持している人の移動に関する第１加速度を検出する加速度センサ、
前記空間内にいる人の位置を検出する位置検出手段、
前記位置検出手段によって検出された人の位置の変化に基づいて、当該人の移動に関する第２加速度を算出する加速度算出手段、および
所定時間内における前記第１加速度の変化および当該所定時間内における前記第２加速度の変化に基づいて、前記空間内にいる人の中から前記加速度センサを所持している人を識別する識別手段を備える、識別システム。
【請求項２】
前記加速度センサは、３軸の加速度センサを含み、３次元空間における所持している人の移動に関する第１加速度をそれぞれ検出し、
前記位置検出手段は、３次元空間内にいる人の位置を検出し、
前記加速度算出手段は、前記３次元空間内にいる人の位置の変化から、当該３次元空間における人の移動に関する第２加速度をそれぞれ算出する、請求項１記載の識別システム。
【請求項３】
前記所定時間内における前記第１加速度の変化から第１特徴量を算出する第１特徴量算出手段、および
前記所定時間内における前記第２加速度の変化から第２特徴量を算出する第２特徴量算出手段をさらに備え、
前記識別手段は、前記第１特徴量と前記第２特徴量との比較結果に基づいて、前記空間内にいる人の中から前記加速度センサを所持している人を識別する、請求項１または２記載の識別システム。
【請求項４】
前記第１特徴量と前記第２特徴量との比較結果から、人が前記加速度センサを所持する確率を示す所持確率を算出する所持確率算出手段、および
前記所持確率算出手段によって算出された所持確率が最も高い人を特定する特定手段をさらに備え、
前記識別手段は、前記特定手段によって特定された人を、前記加速度センサを所持している人として識別する、請求項３記載の識別システム。
【請求項５】
前記識別手段は、前記特定手段によって特定された人の所持確率が所定値より大きいとき、当該特定された人を、前記加速度センサを所持している人として識別する、請求項４記載の識別システム。
【請求項６】
前記特定手段によって特定された人の所持確率が所定値より小さいとき、前記空間内にいる人の中に前記加速度センサを所持している人がいないと判定する判定手段をさらに備える、請求項４または５記載の識別システム。
【請求項７】
空間内にいる人に所持され、所持している人の移動に関する第１加速度を検出する加速度センサおよび前記空間内にいる人の位置を検出する位置検出手段を有する、識別システムのプロセッサを、
前記位置検出手段によって検出された人の位置の変化に基づいて、当該人の移動に関する第２加速度を算出する加速度算出手段、および
所定時間内における前記第１加速度の変化および当該所定時間内における前記第２加速度の変化に基づいて、前記空間内にいる人の中から前記加速度センサを所持している人を識別する識別手段として機能させる、識別プログラム。
【請求項８】
空間内にいる人に所持され、所持している人の移動に関する第１加速度を検出する加速度センサおよび前記空間内にいる人の位置を検出する位置検出手段を有する、識別システムにおける識別方法であって、前記識別システムのプロセッサが、
前記位置検出手段によって検出された人の位置の変化に基づいて、当該人の移動に関する第２加速度を算出する加速度算出ステップ、および
所定時間内における前記第１加速度の変化および当該所定時間内における前記第２加速度の変化に基づいて、前記空間内にいる人の中から前記加速度センサを所持している人を識別する識別ステップを実行する、識別方法。
【請求項９】
空間内にいる人に所持される加速度センサが検出した第１加速度を受信する受信手段、
前記空間内にいる人の位置を検出する位置検出手段、
前記位置検出手段によって検出された人の位置の変化に基づいて、当該人の移動に関する第２加速度を算出する加速度算出手段、および
所定時間内における前記第１加速度の変化および当該所定時間内における前記第２加速度の変化に基づいて、前記空間内にいる人の中から前記加速度センサを所持している人を識別する識別手段を備える、識別装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、識別システム、識別プログラム、識別方法および識別装置に関し、特にたとえば人を識別する、識別システム、識別プログラム、識別方法および識別装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
背景技術の一例が特許文献１に開示されている。この特許文献における位置検出装置は、空間内に設置された複数の距離センサを利用することで、空間内の人の位置および向きを検出することが可能である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−１６９５２１号公報［G01B 21/00, G06T 7/60, G01B 11/00］
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、引用文献１の位置検出装置では、複数の人の位置をそれぞれ検出することはできるが、たとえば位置検出装置と通信し、空間内に存在する端末を所持する人を識別することはできない。
【０００５】
それゆえに、この発明の主たる目的は、新規な、識別システム、識別プログラム、識別方法および識別装置を提供することである。
【０００６】
この発明の他の目的は、所持している人を識別することが出来る、識別システム、識別プログラム、識別方法および識別装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この発明は、上記の課題を解決するために、以下の構成を採用した。なお、括弧内の参照符号および補足説明等は、この発明の理解を助けるために記述する実施形態との対応関係を示したものであって、この発明を何ら限定するものではない。
【０００８】
第１の発明は、空間内にいる人に所持され、所持している人の移動に関する第１加速度を検出する加速度センサ、空間内にいる人の位置を検出する位置検出手段、位置検出手段によって検出された人の位置の変化に基づいて、当該人の移動に関する第２加速度を算出する加速度算出手段、および所定時間内における第１加速度の変化および当該所定時間内における第２加速度の変化に基づいて、空間内にいる人の中から加速度センサを所持している人を識別する識別手段を備える、識別システムである。
【０００９】
第１の発明では、識別システム（１００：実施例において対応する部分を例示する参照符号。以下、同じ。）において、加速度センサ（３６）はたとえば携帯端末に内蔵され、空間内にいる人が携帯端末を所持する。たとえば、加速度センサは、携帯端末を所持する人の移動に関する第１加速度（端末加速度）を検出する。位置検出手段（１２）は、たとえば距離画像センサであり、空間内にいる人の位置を検出するために利用される。加速度算出手段（８０，Ｓ２５）は、たとえば検出された人の位置の変化を偏微分することで、当該人の移動に関する第２加速度（人加速度）を算出する。たとえば、所定時間（規定時間Ｔ）は複数の一定時間（取得時間ｔｐ）に分割することができる。たとえば、識別手段（８０，Ｓ３９）は、上記の一定時間毎の第１加速度の変化と、当該一定時間毎の第２加速度の変化とに基づいて、空間内にいる人の中から加速度センサを所持している人を識別する。なお、所持する人の移動に関する第１加速度には、所持する人が移動しておらず加速度が「０」の状態も含まれる。同様に、人の移動に関する第２加速度にも、人が移動しておらず加速度が「０」の状態も含まれる。
【００１０】
第１の発明によれば、第１加速度の変化および第２加速度の変化に基づいて、加速度センサを所持している人を容易に識別することが出来る。
【００１１】
第２の発明は、第１の発明に従属し、加速度センサは、３軸の加速度センサを含み、３次元空間における所持している人の移動に関する第１加速度をそれぞれ検出し、位置検出手段は、３次元空間内にいる人の位置を検出し、加速度算出手段は、３次元空間内にいる人の位置の変化から、当該３次元空間における人の移動に関する第２加速度をそれぞれ算出する。
【００１２】
第２の発明では、加速度センサは、３軸の加速度センサを含む。たとえば、加速度センサを所持する人が３次元空間の中で移動すると、３次元空間における第１加速度が検出される。位置検出手段は、３次元空間内にいる人の位置（ＸＹＺ）を検出する。たとえば、３次元空間内にいる人が動いていれば、加速度算出手段はその人の位置の変化から、３次元空間における第２加速度を算出する。
【００１３】
第２の発明によれば、３次元空間における２つの加速度を用いることで識別の精度を高くすることが出来る。
【００１４】
第３の発明は、第１の発明または第２の発明に従属し、所定時間内における第１加速度の変化から第１特徴量を算出する第１特徴量算出手段、および所定時間内における第２加速度の変化から第２特徴量を算出する第２特徴量算出手段をさらに備え、識別手段は、第１特徴量と第２特徴量との比較結果に基づいて、空間内にいる人の中から加速度センサを所持している人を識別する。
【００１５】
第３の発明では、第１特徴量算出手段（８０，Ｓ９１）は、たとえば上述した一定時間毎の第１加速度の変化から第１特徴量を算出する。同様に、第２特徴量算出手段（８０，Ｓ９３）は、たとえば上述した一定時間毎の第２加速度の変化から第２特徴量を算出する。たとえば、識別手段は、第１特徴量と第２特徴量との比較結果に基づいて、空間にいる人の中から加速度センサを内蔵する携帯端末を所持している人を識別する。
【００１６】
第３の発明によれば、第１特徴量および第２特徴量を用いることで、第１加速度の変化および第１加速度の変化の比較を容易に行うことが出来る。
【００１７】
第４の発明は、第３の発明に従属し、第１特徴量と第２特徴量との比較結果から、人が加速度センサを所持する確率を示す所持確率を算出する所持確率算出手段、および所持確率算出手段によって算出された所持確率が最も高い人を特定する特定手段をさらに備え、識別手段は、特定手段によって特定された人を、加速度センサを所持している人として識別する。
【００１８】
第４の発明では、所持確率算出手段（８０，Ｓ３３）は、たとえば所定時間内の一定時間毎の比較結果から、人が加速度センサを所持する確率を示す所持確率を算出する。特定手段（８０，Ｓ３５）は、算出された所持確率が最も高い人を特定する。そして、識別手段は、特定手段によって特定された人を、加速度センサを所持している人として識別する。
【００１９】
第４の発明によれば、第１加速度の変化を示す第１特徴量および第２加速度の変化を示す第２特徴量を用いることで、所持確率を容易に算出することが出来る。
【００２０】
第５の発明は、第４の発明に従属し、識別手段は、特定手段によって特定された人の所持確率が所定値より大きいとき、当該特定された人を、加速度センサを所持している人として識別する。
【００２１】
第５の発明では、たとえば、特定手段によって特定された人の所持確率が所定値より大きい場合、加速度センサを所持していると識別しても問題ない所持確率であると考えられる。そのため、特定された人の所持確率が所定値より大きければ、当該特定された人が加速度センサを所持している人として識別される。
【００２２】
第６の発明は、第４の発明または第５の発明に従属し、特定手段によって特定された人の所持確率が所定値より小さいとき、空間内にいる人の中に加速度センサを所持している人がいないと判定する判定手段をさらに備える。
【００２３】
第６の発明では、判定手段（８０，Ｓ３９）は、特定された人の所持確率が所定値より小さければ、空間内にいる人の中に加速度センサを所持している人がいないと判定する。
【００２４】
第５の発明および第６の発明によれば、加速度センサを所持する人を識別する際に所定値を用いることで、識別結果の信頼性を向上させることが出来る。
【００２５】
第７の発明は、空間内にいる人に所持され、所持している人の移動に関する第１加速度（端末加速度）を検出する加速度センサ（３６）および空間内にいる人の位置を検出する位置検出手段（１２）を有する、識別システム（１００）のプロセッサ（８０）を、位置検出手段によって検出された人の位置の変化に基づいて、当該人の移動に関する第２加速度（人加速度）を算出する加速度算出手段（Ｓ２５）、および所定時間内における第１加速度の変化および当該所定時間内における第２加速度の変化に基づいて、空間内にいる人の中から加速度センサを所持している人を識別する識別手段（Ｓ３９）として機能させる、識別プログラムである。
【００２６】
第８の発明は、空間内にいる人に所持され、所持している人の移動に関する第１加速度（端末加速度）を検出する加速度センサ（３６）および空間内にいる人の位置を検出する位置検出手段（１２）を有する、識別システムにおける識別方法であって、識別システム（１００）のプロセッサ（８０）が、位置検出手段によって検出された人の位置の変化に基づいて、当該人の移動に関する第２加速度（人加速度）を算出する加速度算出ステップ（Ｓ２５）、および所定時間内における第１加速度の変化および当該所定時間内における第２加速度の変化に基づいて、空間内にいる人の中から加速度センサを所持している人を識別する識別ステップ（Ｓ３９）を実行する、識別方法である。
【００２７】
第９の発明は、空間内にいる人に所持される加速度センサ（３６）が検出した第１加速度を（端末加速度）受信する受信手段（９０）、空間内にいる人の位置を検出する位置検出手段（１２）、位置検出手段によって検出された人の位置の変化に基づいて、当該人の移動に関する第２加速度（人加速度）を算出する加速度算出手段（８０，Ｓ２５）、および所定時間内における第１加速度の変化および当該所定時間内における第２加速度の変化に基づいて、空間内にいる人の中から加速度センサを所持している人を識別する識別手段（８０，Ｓ３９）を備える、識別装置である。
【００２８】
第７の発明、第８の発明および第９の発明でも、第１の発明と同様、第１加速度の変化および第２加速度の変化に基づいて、加速度センサを所持している人を容易に識別することが出来る。
【発明の効果】
【００２９】
この発明によれば、所持している人を容易に識別することが出来る。
【００３０】
この発明の上述の目的、その他の目的、特徴および利点は、図面を参照して行う以下の実施例の詳細な説明から一層明らかとなろう。
【図面の簡単な説明】
【００３１】
【図１】図１はこの発明の一実施例の識別システムの概要を示す図解図である。
【図２】図２は図１に示す識別システムの構成の一例を示す図解図である。
【図３】図３は図２に示す携帯端末の電気的な構成の一例を示すブロック図である。
【図４】図４は図２に示す距離画像センサの電気的な構成の一例を示すブロック図である。
【図５】図５は図２に示す中央制御装置の電気的な構成の一例を示すブロック図である。
【図６】図６は図２に示す識別システムによって検出される人が移動する様子の一例を示す図解図である。
【図７】図７は図２に示す携帯端末によって検出される端末加速度の変化の一例を示す図解図であり、図７（Ａ）は人Ａが所持する携帯端末によって検出された端末加速度の変化の一例を示し、図７（Ｂ）は人Ｂが所持する携帯端末によって検出された端末加速度の変化の一例を示し、図７（Ｃ）は人Ｃが所持する携帯端末によって検出された端末加速度の変化の一例を示す。
【図８】図８は図２に示す識別システムによって検出された人の位置の変化から算出された人加速度の変化の一例を示す図解図であり、図８（Ａ）は人Ａの位置の変化から算出された人加速度の変化の一例を示し、図８（Ｂ）は人Ｂの位置の変化から算出された人加速度の変化の一例を示し、図８（Ｃ）は人Ｃの位置の変化から算出された人加速度の変化の一例を示す。
【図９】図９は図２に示す識別システムによって検出された端末加速度と算出された人加速度のとの変化の一例を示す図解図であり、図９（Ａ）は端末加速度と人加速度との変化の一例を示し、図９（Ｂ）は図９（Ａ）に示す端末加速度と人加速度との変化から算出された第１特徴量と第２特徴量との変化の一例を示す。
【図１０】図１０は図５に示す中央制御装置のメモリのメモリマップの一例を示す図解図である。
【図１１】図１１は図５に示す中央制御装置のプロセッサの全体制御処理の一例を示すフロー図である。
【図１２】図１２は図５に示す中央制御装置のプロセッサの所持者識別処理の一例を示すフロー図である。
【図１３】図１３は図５に示す中央制御装置のプロセッサの人加速度算出処理の一例を示すフロー図である。
【図１４】図１４は図５に示す中央制御装置のプロセッサの所持判定処理の一例を示すフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【００３２】
図１を参照して、この実施例の識別システム１００は、複数の子どもが自由に遊ぶことが出来る場所（以下、「キッズルーム」と言う。）などの空間（環境）で利用される。キッズルーム内では、子どもが自由に移動して遊ぶことが可能であり、子どもの親や、保育士などの保育者が子どもを見守っている。また、複数の子どものそれぞれと、保育者とは携帯端末１０を所持している。キッズルーム内の天井には複数の距離画像センサ１２（１２ａ，１２ｂ，…）が設けられている。
【００３３】
携帯端末１０は、保育者および子どもなどの所持している人（以下、所持者と言う。）の加速度を検出するために、加速度センサ３６（図３参照）などを有している。複数の距離画像センサ１２は、キッズルーム内の人（保育者および人）の３次元空間の位置などを検出するために利用される。そして、識別システム１００は、携帯端末１０所持者を、空間内にいる人の中から識別する。
【００３４】
なお、本実施例の空間は保育者と子どもとが居るキッズルームであるが、これに限らず幼稚園、学童保育所などでも識別システム１００は利用可能である。
【００３５】
また、図１では簡単のため、人は３人しか示していないが、キッズルーム内にはさらに多くの人がいてもよい。また、キッズルーム内の人は１人であってもよい。
【００３６】
また、距離画像センサ１２ａ，１２ｂ，…を区別する必要がない場合、単に「距離画像センサ１２」と言う。
【００３７】
図２を参照して、識別システム１００の中央制御装置１４は、識別装置とも言われ、距離画像センサ１２などが接続される。また、中央制御装置１４は、複数の携帯端末１０の
それぞれと、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）形式などの近距離無線通信によって無線接続される。中央制御装置１４は、一定周期（たとえば、０．１秒）毎に、距離画像センサ１２が出力するセンサ情報を取得する。中央制御装置１４は、距離画像センサ１２のセンサ情報から求めた人の位置の履歴を記憶する。また、中央制御装置１４は、携帯端末１０から取得（受信）した加速度の履歴も記憶する。
【００３８】
また、空間内で位置が検出された人には、人ＩＤが付与される。人ＩＤは、検出された順番で付与される。また、中央制御装置１４との近距離無線通信を確立した携帯端末１０には、端末ＩＤが付与される。端末ＩＤは、中央制御装置１４との近距離無線通信を確立した順番で付与される。なお、中央制御装置１４と携帯端末１０とが近距離無線通信を行うことが可能な範囲と空間の範囲とは略同じであるため、端末ＩＤの順番は携帯端末１０が空間に入った順番も示す。
【００３９】
なお、以下の説明では、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈを「ＢＴ」と省略することがある。また、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ形式の近距離無線通信を「ＢＴ通信」と省略することもある。
【００４０】
図３は携帯端末１０の電気的な構成を示すブロック図である。図３を参照して、携帯端末１０はプロセッサ３０などを含む。プロセッサ３０はマイクロコンピュータ或いはＣＰＵと呼ばれることもある。プロセッサ３０には、バス３２を介して、メモリ３４、加速度センサ３６、方位センサ３８およびＢＴモジュール４０などが接続される。
【００４１】
プロセッサ３０は、携帯端末１０の全体を制御する。メモリ３４はＲＯＭおよびＲＡＭを含む。ＲＯＭには、回路の動作を制御するための制御プログラムが予め記憶される。また、ＲＡＭはプロセッサ３０のワークメモリやバッファメモリとして用いられる。たとえば、ＲＡＭのバッファには、端末加速度が一時的に記憶される。
【００４２】
加速度センサ３６は、それぞれがセンサに対してある方向にどの程度の加速度がかかっているかを検出するものであり、一度に３つの軸方向の加速度を検出することができる３軸の加速度センサである。
【００４３】
方位センサ３８は、電子コンパスと言うこともあり、３つの地磁気センサおよび制御回路を含む。制御回路は、３つの地磁気センサによって検出された磁気データから地磁気データを抽出して、プロセッサ３０に出力する。プロセッサ３０は、制御回路から出力された地磁気データに基づいて、方位角（方位または方向）を算出し、携帯端末１０の方向としてメモリ３４のバッファに記憶させる。なお、各地磁気センサは、ホール素子が用いられているが、ＭＲ(Magnet - Resistive)素子やＭＩ(Magnet - Impedance)素子が用いられてもよい。
【００４４】
また、本実施例では、加速度センサ３６によって検出された加速度のデータに対して地磁気データを組み合わせることで、空間内における各軸の加速度の方向、つまり携帯端末１０が動いた方向を検知している。
【００４５】
ＢＴモジュール４０は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ通信回路とＢＴ通信に必要なアンテナなどを含む。そして、ＢＴモジュール４０は、中央制御装置１４などの他の通信機器との間に、マスタおよびスレーブの関係を有するＢＴ通信を確立するために用いられる。
【００４６】
たとえば、中央制御装置１４でＢＴ通信が有効にされ、マスタとして動作するように設定されると、中央制御装置１４は、スレーブとして動作する通信機器を検索する。このとき、携帯端末１０でＢＴ通信を開始する操作が行われると、本実施例の携帯端末１０はスレーブとして動作し、マスタ端末の接続要求に応答する「接続待機状態」に遷移する。その結果、マスタとして動作する中央制御装置１４は、スレーブとして動作する携帯端末１０を発見することが出来る。中央制御装置１４が携帯端末１０を発見すると、携帯端末１０に設定されたパスコード（ＰＩＮ）の入力が中央制御装置１４の管理者に求められる。中央制御装置１４が正しいＰＩＮの入力を受け付けた場合、中央制御装置１４と携帯端末１０との間でＢＴ通信が確立される。そして、ＢＴ通信が確立されると、データの送受信を行うことが可能になる。
【００４７】
このような携帯端末１０では、３次元空間における、自身の所持者の移動に関する加速度を検出し、検出した３つの軸の加速度が中央制御装置１４に送信される。また、３つの軸の加速度が中央制御装置１４に受信されると、人の位置が検出される時間Δｔ分の３つの軸の加速度のそれぞれから３つの平均値を求め、それらの平均値を３つの軸の加速度として記憶する。
【００４８】
なお、携帯端末１０の所持者の移動に関する加速度は、端末加速度、センサ加速度、観測加速度または第１加速度と言われることがある。また、所持者の移動に関する端末加速度には、所持者が移動しておらず加速度が「０」の状態も含まれる。そして、以下の説明では、所持者の移動に関する加速度は、単に「所持者の端末加速度」と言うこともある。
【００４９】
また、携帯端末１０は、一例としてＡＴＲ−Ｐｒｏｍｏｔｉｏｎｓ（登録商標）社製の「TSND121」が利用され、「小型無線多機能センサ」と言われることがある。さらに、携帯端末１０そのものが「加速度センサ」と言われることもある。
【００５０】
図４は距離画像センサ１２の電気的な構成を示すブロック図である。図４を参照して、距離画像センサ１２は制御ＩＣ６０などを含む。制御ＩＣ６０には、バス６２を介して、Ａ／Ｄ変換器６４、カメラ６８、深度センサ７０、深度カメラ７２およびＩ／Ｏ７４などが接続される。
【００５１】
制御ＩＣ６０は、キャッシュメモリなどを有し、距離画像センサ１２の動作を制御する。たとえば、制御ＩＣ６０は、中央制御装置１４からの命令に従って動作し、検出した結果を中央制御装置１４に送信する。
【００５２】
Ａ／Ｄ変換器６４にはマイク６６が接続され、マイク６６からの音声信号はＡ／Ｄ変換機６４でディジタル音声情報に変換され、制御ＩＣ６０に入力される。
【００５３】
カメラ６８は、距離画像センサ１２が設置された空間のＲＧＢ情報、つまりカラー画像を撮影するためのカメラである。また、カメラ６８は、後述する深度カメラ７２が撮影している空間と略同じ空間を撮影することが可能なように、距離画像センサ１２に設けられている。
【００５４】
深度センサ７０は、たとえば赤外線プロジェクタであり、深度カメラ７２は、たとえば赤外線カメラである。深度センサ７０は、たとえば赤外線によるレーザ光を距離画像センサ１２の正面に照射する。空間には照射されたレーザ光によって特殊なパターンが描画され、深度カメラ７２は描画されたパターンを撮影する。そして、撮影された画像は制御ＩＣ６０に入力され、制御ＩＣ６０はその画像を解析することで、レーザ光が照射された空間の奥行(depth)情報を計測する。
【００５５】
Ｉ／Ｏ７４は、入力／出力の制御が可能なディジタルポートであり、出力ポートからは音声情報、ＲＧＢ情報および奥行情報などを含むセンサ情報が出力され、中央制御装置１４に与えられる。一方、中央制御装置１４からは制御信号が出力され、入力ポートに与えられる。
【００５６】
なお、距離画像センサ１２は、ＲＧＢ情報および奥行情報を出力することからＲＧＢ−Ｄセンサと呼ばれることもある。
【００５７】
また、本実施例の距離画像センサ１２には、Ｍｉｃｒｏｓｏｆｔ（登録商標）社製のＫｉｎｅｃｔ（登録商標）センサと呼ばれる製品が採用されている。ただし、他の実施例では、ＡＳＵＳ（登録商標）社製のＸｔｉｏｎ、パナソニック（登録商標）社製の３次元距離画像センサであるＤ−ＩＭａｇｅｒ（登録商標）などが距離画像センサ１２として採用されてもよい。
【００５８】
図５は中央制御装置１４の電気的な構成を示すブロック図である。図５を参照して、中央制御装置１４は、距離画像センサ１２およびプロセッサ８０などを含む。プロセッサ８０は、マイクロコンピュータ或いはＣＰＵと呼ばれることもある。プロセッサ８０には、バス８２を介して、複数の距離画像センサ１２、メモリ８４、出力装置８６、入力装置８８およびＢＴモジュール９０などが接続される。
【００５９】
距離画像センサ１２は、上述したように奥行情報などを出力する。この奥行情報には、空間にいる人の形状および人までの距離が含まれている。たとえば、人が天井に設けられた距離画像センサ１２によってセンシングされると、人を上から見た状態の頭部および両肩の形状と、頭部および両肩までの距離が奥行情報として得られる。
【００６０】
また、キッズルームには３５個の距離画像センサ１２が所定の位置（既知）に設置されており、プロセッサ８０は、各々から奥行情報を取得して、空間（ワールド座標系）における人の位置（たとえば、重心など特徴点の位置座標（ｘ，ｙ，ｚ））および人の姿勢（たとえば、頭部の向き（θＨ）および両肩の向き（θＢ））を計算（予測）することが出来る。
【００６１】
なお、他の実施例では、距離画像センサ１２ではなく、３次元のＬＲＦを利用して、人の位置および姿勢が検出されてもよい。また、距離画像センサ１２は、上述のように人の位置を検出するために用いられるため、位置検出手段と言われることもある。
【００６２】
プロセッサ８０は中央制御装置１４の動作を制御し、日時情報を出力するＲＴＣを含む。メモリ８４は、ＲＯＭ，ＨＤＤおよびＲＡＭを含む。ＲＯＭおよびＨＤＤには、中央制御装置１４の動作を制御するための制御プログラムなどが予め記憶される。また、ＲＡＭは、プロセッサ８０のワークメモリやバッファメモリとして用いられる。
【００６３】
出力装置８６は、たとえばディスプレイなどであり、入力装置８８は、たとえばマウスやキーボードである。そして、中央制御装置１４の管理者は、このシステムによって識別された結果を、出力装置８６および入力装置８８を利用して確認および利用することが出来る。
【００６４】
ＢＴモジュール９０は、携帯端末１０が備えるＢＴモジュール４０と略同じであり、プロセッサ８０から与えられた送信データを他の装置に送信する。本実施例では、ＢＴモジュール９０は、携帯端末１０のＢＴモジュール４０から端末加速度のデータを受信し、受信した端末加速度のデータをプロセッサ８０に与える。なお、ＢＴモジュール９０は受信手段と言われることもある。
【００６５】
ここで、人の位置の変化から加速度を算出する手順について説明する。一般的に、単位時間あたりの人の位置の変化は人が移動する速度を示す。また、単位時間あたりにおける人が移動する速度の変化は人が移動するときの加速度を示す。すなわち、人の位置の時間変化（変位）を微分すると速度を求めることができ、速度を微分すると加速度を求めることが出来る。
【００６６】
そこで、本実施例では、距離画像センサ１２を利用して検出した人の位置の履歴、つまり人の位置の時間変化を偏微分する（２回微分する）ことで、人が移動するときの加速度が求められる。また、本実施例では、各軸の位置の変化が求められ、各軸における人の加速度が算出される。つまり、１人の人に対して３つの加速度が算出される。そして、３つの加速度によって、３次元空間における人の加速度が示される。
【００６７】
なお、人の位置の変化から求めた加速度は、人加速度、計算加速度、予測加速度または第２加速度と言われることもある。また、人の移動に関する加速度と言う場合には、人が移動しておらず人加速度が「０」の状態も含まれる。そして、以下の説明では、人が移動するときの人加速度または人の移動に関する加速度は、単に「人の人加速度」と言うこともある。
【００６８】
続いて、携帯端末１０の所持者を識別する手順について説明する。まず、図６を参照して、空間内において、人Ａと人Ｂとが同じ方向に移動している。たとえば、人Ａは大人であり、人Ａは初期状態では座っているため立ち上がりながら移動することになる。一方、人Ｂは子どもであり、人Ｂは初期状態でも立った状態であるためそのまま移動することになる。つまり、人Ａの移動には上下（Ｚ軸）方向の変化が含まれるが、人Ｂの移動には上下（Ｚ軸）方向に大きな変化は含まれない。
【００６９】
次に、図７は各人が所持する携帯端末１０が出力する端末加速度の変化を示す。図７（Ａ）は図６の人Ａが所持している携帯端末１０の端末加速度の変化を示し、図７（Ｂ）は図６の人Ｂが所持している携帯端末１０の端末加速度の変化を示す。また、図７（Ｃ）は図６では図示されていない人Ｃが所持している携帯端末１０の端末加速度の変化を示す。
【００７０】
図７（Ａ）および図７（Ｂ）を参照して、人Ａと人Ｂとの端末加速度の変化に着目した場合、２人とも略同じタイミングでＸ軸（横）方向への移動を開始していることから、端末加速度の変化は似た動きをしている。また、２人ともＹ軸（縦）方向へは略移動していないため、２人のＹ軸の端末加速度は略変化していない。ただし、人Ａについては、移動を開始する際に立ち上がっているため、Ｚ軸（上下）方向において端末加速度は変化している。これに対して、人Ｂについては、移動する際に立ち上がる動作が無いため、Ｚ軸（上下）方向においても端末加速度はほとんど変化していない。なお、人Ｃは、人Ａおよび人Ｂとは関係なく動いていたため、各軸の端末加速度変化は他の２人の端末加速度の変化とは異なっている。
【００７１】
図８は各人の位置の変化から算出された人加速度の変化を示す。また、図８（Ａ）は図６の人Ａの人加速度の変化を示し、図８（Ｂ）は図６の人Ｂの人加速度の変化を示す。また、図８（Ｃ）は図６では図示されていない人Ｃの端末加速度の変化を示す。
【００７２】
図８（Ａ）、図８（Ｂ）および図８（Ｃ）のそれぞれを参照して、人加速度の変化は対応する端末加速度の変化と似ている。つまり、人Ａが所持する携帯端末１０から得られる端末加速度の変化（図７（Ａ））は、人Ａの位置の変化から算出される人加速度の変化（図８（Ａ））と似ているが、人Ｂおよび人Ｃの人加速度の変化（図８（Ｂ），（Ｃ））とは似ていない。同様に、人Ｂおよび人Ｃについても、端末加速度の変化（図７（Ｂ），（Ｃ））は、対応する自身の人加速度の変化とは似ているが、他人の人加速度の変化とは似ていない。
【００７３】
このように、端末加速度と人加速度とは、同じ人のものであれば似ており、他人のものとは似ていないことが分かる。そのため、本実施例では、端末加速度と人加速度と比較することで携帯端末１０の所持者を識別する。
【００７４】
続いて、端末加速度と人加速度との変化の比較について説明する。本実施例では、それぞれの加速度の変化から、単純なデータ系列で示される特徴量を算出する。具体的には、数１に示す数式に基づいて、３つの軸の加速度の変化から３つの特徴量が算出される。数１において、ａは加速度を示し、ｔは加速度ａを取得または計算した時間（時刻）を示し、ｔｐは加速度のデータを携帯端末１０から取得する時間間隔（取得時間）を示し、ｔｈは閾値を示し、ｉｓＥｘｃｅｅｄは特徴量を示す。また、数１に示す数式中の「ｄｉｆｆ」は加速度の差分（変化量）を示し、数２に示す数式に基づいて算出される。
【００７５】
数２において、ｔ１およびｔ２は「ｔ」および「ｔ−ｔｐ」と対応し、ｍａｘおよびｍｉｎは、ｔ１およびｔ２の間の加速度のデータにおいて、最大値および最小値を返す関数であり、ａｂｓは絶対値を返す関数である。
【００７６】
【数１】
2016145742.tif 000003
【００７７】
［数２］
diff(a,t1,t2)= abs(max(a(t1,t2))-min(a(t1,t2)))
【００７８】
まず、数２の数式に着目して、数２の数式によって算出される加速度の差分は、加速度のデータを携帯端末１０から取得時間ｔｐ内における、最大値と最小値との差の絶対値である。次に、数１の数式に着目して、加速度の差分が閾値ｔｈよりも大きい場合、時間ｔにおける加速度の値は「１」に変換される。また、加速度の差分が閾値ｔｈ以下の場合、時間ｔにおける加速度の値は「０」に変換される。また、加速度のデータの欠落などにより、加速度の差分が算出できない場合、「−１」とされる。
【００７９】
このように、加速度のデータに欠落が生じている場合の値を「−１」とすることで、後述する所持確率の信頼性を高めることが出来る。
【００８０】
なお、特徴量は「加速度変化量」と言うこともある。また、端末加速度の変化から算出された特徴量は第１特徴量と言い、人加速度の変化から算出された特徴量は第２特徴量と言う。また、取得時間ｔｐは一定時間と言うこともある。
【００８１】
たとえば、図９（Ａ）はＺ軸における端末加速度と３人分の人加速度との変化の一例を示し、図９（Ｂ）は図９（Ａ）に示す各加速度の変化から算出した特徴量の一例を示す。図９（Ａ）および図９（Ｂ）を参照して、太線は或る携帯端末１０の端末加速度の変化を示し、破線は或る携帯端末１０の所持者の人加速度を示し、細線および一点鎖線は或る携帯端末１０を所持していない人（非所持者）の人加速度を示す。また、横軸は時間の変化を示し、図９（Ａ）の縦軸は加速度の変化を示し、図９（Ｂ）の縦軸は特徴量の変化を示す。また、図９（Ｂ）に示す特徴量は、閾値ｔｈを「５００」とし、取得時間ｔｐを「５秒」として算出した。
【００８２】
加速度の変化と比べて特徴量の変化は単純である。そのため、端末加速度の第１特徴量（太線）と所持者の人加速度との第２特徴量（破線）とは、似た動きをしていることが容易に分かる。また、端末加速度の第１特徴量と非所持者の人加速度との第２特徴量とは、異なる動きをしていることが容易に分かる。
【００８３】
また、図９（Ａ）における一点鎖線で示される人加速度は、後半の部分で一部が欠落している。そのため、対応する第２特徴量では該当する箇所の値が「−１」となっており、加速度のデータが欠落している箇所も分かりやすい。
【００８４】
続いて、このようにして算出された特徴量を比較する手順について説明する。第１特徴量および第２特徴量は、上述したように単純なデータ系列であり、データは３つの状態（すなわち、「１」、「０」、「−１」）しかないため、第１特徴量および第２特徴量は、同じ時間ｔにおいて一致しているか否かを容易に判断することが出来る。そこで、本実施例では、上述の取得時間ｔｐ（たとえば、５秒）毎の第１特徴量および第２特徴量を比較する。
【００８５】
まず、数３に示す数式に基づいて、３つの軸の第１特徴量および３つの軸の第２特徴量を、取得時間ｔｐ毎に比較する。数３に示す数式において、「isMatch」は比較結果を示し、ａｃｃＡは第１特徴量を示し、ａｃｃＢは第２特徴量を示す。
【００８６】
【数３】
2016145742.tif 000004
【００８７】
数３の数式に着目して、第１特徴量と第２特徴量との値が一致している場合、比較結果は「１」とされる。また、第１特徴量と第２特徴量との値が異なっている場合、比較結果は「０」とされる。そして、第１特徴量または第２特徴量のいずれか一方の値が「−１」であれば、つまり元の加速度のデータに欠落が生じていれば、比較結果は「−１」とされる。
【００８８】
次に、規定時間Ｔ（たとえば、１２０秒）分の取得時間ｔｐ毎の比較結果から、数４に示す数式に基づいて、携帯端末１０の所持確率を算出する。数４の数式において、ｓｉは端末ＩＤを指定する変数であり、ｉは人ＩＤを指定する変数である。
【００８９】
【数４】
2016145742.tif 000005
【００９０】
数４の数式に着目して、「isExceed(acc(si),t)」とは、時間ｔにおいて、端末ＩＤが「ｓｉ」の携帯端末１０の端末加速度の変化から算出される、３つの軸分の第１特徴量を示す。また、「isExceed(acc(i),t)」とは、時間ｔにおいて、人ＩＤが「ｉ」の人の人加速度の変化から算出される、３つの軸分の第２特徴量を示す。そのため、これらを括弧で囲った「isMatch」では、時間ｔにおいて算出された３つの軸それぞれの第１特徴量と３つの軸それぞれの第２特徴量との比較結果を示す。また、比較結果は規定時間Ｔ分あるため、比較結果の総和が求められると共に、その総和を比較結果の数（Ｔ−ｔｐ）で割ることで、規定時間Ｔのうちに携帯端末１０が所持されていると判定された割合を求めることが出来る。さらに、本実施例では、３つの軸分の特徴量（加速度）を利用しているため、求めた割合をさらに「３」で割った結果が本実施例の所持確率となる。また、数４に示すように「所持確率（si,i）」とした場合は、端末ＩＤが「ｓｉ」の携帯端末１０を、人ＩＤが「ｉ」の人が所持している確率を示す。
【００９１】
このようにして、各人の所持確率が算出されると、規定時間Ｔ内において所持確率が最も高い人が特定される。そして、最も高い所持確率が所定値よりも大きい場合、所持確率が最も高い人が、携帯端末１０の所持者として識別される。ただし、最も高い所持確率が所定値よりも小さい場合は、携帯端末１０の所持者はいないと判定される。
【００９２】
以上のことから、本実施例では、携帯端末１０の端末加速度の変化および人の人加速度の変化に基づいて、携帯端末１０の所持者を容易に識別することが出来る。
【００９３】
特に、本実施例では、端末加速度の変化を示す第１特徴量および人加速度の変化を示す第２特徴量を用いることで、所持確率を容易に算出することが出来る。つまり、第１特徴量および第２特徴量を用いることで、端末加速度の変化および人加速度の変化の比較を容易に行うことが出来る。
【００９４】
また、携帯端末１０の所持者を識別する際に所定値を用いることで、識別結果の信頼性を向上させることが出来る。
【００９５】
ここで、図６に示した人Ａと人Ｂとに着目した場合、図７に示す人Ａの端末加速度のＸ軸およびＹ軸では、人Ａの人加速度および人Ｂの人加速度のそれぞれと似ていることが分かる。つまり、２次元平面（ＸＹ）における端末加速度の変化と人加速度とを用いた場合は、人Ａが所持している携帯端末１０は人Ｂが所持していると、または人Ｂが所持している携帯端末１０は人Ａが所持していると、それぞれ誤って識別されてしまう可能性がある。ところが、本実施例のように、３次元空間における端末加速度の変化と人加速度と用いれば、携帯端末１０の所持者が誤って識別される可能性を低くすることが出来る。
【００９６】
たとえば、発明者の実験によれば、３次元空間における端末加速度の変化と人加速度と用いて所持者を識別したときの識別精度は８５％であったのに対して、２次元平面における端末加速度の変化と人加速度と用いて所持者を識別したときの識別精度は７０％であった。このように、３次元空間における２つの加速度を用いることで識別の精度を高くすることが出来る。
【００９７】
なお、携帯端末１０の所持者を識別することで、中央制御装置１４は携帯端末１０の現在位置を把握することが可能になる。
【００９８】
また、本実施例では、閾値ｔｈを「５００」とし、取得時間ｔｐを「５秒」としたが、他の実施例ではこれらの値は異なる値であってもよい。
【００９９】
上述では本実施例の特徴を概説した。以下では、図１０に示す中央制御装置１４のメモリ８４のメモリマップおよび図１１−図１４に示すフロー図を用いて本実施例について詳細に説明する。
【０１００】
図１０は図５に示す中央制御装置１４のメモリ８４のメモリマップの一例を示す図解図である。図１０に示すように、メモリ８４はプログラム記憶領域３０２およびデータ記憶領域３０４を含む。プログラム記憶領域３０２には、中央制御装置１４を動作させるためのプログラムとして、中央制御装置１４の全体的な処理を管理する全体制御プログラム３１０、携帯端末１０の所持者を識別するための所持者識別プログラム３１２、人加速度を算出するための人加速度算出プログラム３１４および携帯端末１０を所持しているかを判定するための所持判定プログラム３１６などが記憶される。なお、図示は省略するが、中央制御装置１４を動作させるためのプログラムには、人の位置を検出するためのプログラムなども含まれる。
【０１０１】
データ記憶領域３０４には、人位置バッファ３３０、人ＩＤバッファ３３２、端末ＩＤバッファ３３４、端末加速度バッファ３３６、人加速度バッファ３３８および計算バッファ３４０などが設けられる。また、データ記憶領域３０４には、識別結果テーブル３４２が記憶される。
【０１０２】
人位置バッファ３３０には、検出された人の位置が一時的に記憶される。人ＩＤバッファ３３２には、人ＩＤと、その人ＩＤが示す人の位置の履歴とが、対応付けられて一時的に記憶される。端末ＩＤバッファ３３４には、端末ＩＤと、その端末ＩＤが示す携帯端末１０の情報とが、対応付けられて一時的に記憶される。端末加速度バッファ３３６には、端末ＩＤと、その端末ＩＤが示す携帯端末１０の端末加速度の履歴とが、対応付けられて一時的に記憶される。人加速度バッファ３３８には、人ＩＤと、その人ＩＤが示す人の人加速度の履歴とが、対応付けられて一時的に記憶される。計算バッファ３４０には、所持判定プログラム３１６による判定結果（比較結果）や、計算で得られた端末加速度、人加速度および所持確率などが一時的に記憶される。
【０１０３】
識別結果テーブル３４２は、携帯端末１０の所持者が識別された結果が記憶されるテーブルである。このテーブルでは、携帯端末１０の端末ＩＤに対して、その携帯端末１０の所持者の人ＩＤが対応付けられている。
【０１０４】
なお、図示は省略するが、データ記憶領域３０４には、様々な計算の結果を一時的に格納するバッファや、中央制御装置１４の動作に必要な他のカウンタやフラグなども設けられる。
【０１０５】
中央制御装置１４のプロセッサ８０は、Ｌｉｎｕｘ（登録商標）ベースのＯＳや、その他のＯＳの制御下で、図１１に示す全体制御処理、図１２に示す所持者識別処理、図１３に示す人加速度算出処理および図１４に示す所持判定処理などを含む、複数のタスクを処理する。
【０１０６】
図１１は全体制御処理のフロー図である。中央制御装置１４の電源がオンにされ、全体制御処理の実行命令が出されると、全体制御処理が実行される。
【０１０７】
全体制御処理が実行されると、プロセッサ８０はステップＳ１で、新たな携帯端末と接続したか否かを判断する。たとえば、端末ＩＤが付与されていない携帯端末１０から、ＢＴ通信を確立する要求があり、その携帯端末１０とのＢＴ通信を確立したかが判断される。ステップＳ１で“ＮＯ”であれば、つまり新たな携帯端末１０とのＢＴ通信が確立されていなければ、プロセッサ８０はステップＳ７の処理に進む。
【０１０８】
一方、ステップＳ１で“ＹＥＳ”であれば、つまり新たな携帯端末１０とのＢＴ通信が確立されると、ステップＳ３でプロセッサ８０は、新たに人を検出したか否かを判断する。たとえば、人ＩＤが付与されていない人が空間に入ってきて、人の位置が新たに検出されたかが判断される。ステップＳ３で“ＮＯ”であれば、つまり新たに人が検出されていなければ、プロセッサ８０はステップＳ７の処理に進む。
【０１０９】
一方、ステップＳ３で“ＹＥＳ”であれば、つまり携帯端末１０が新たなに接続され、かつ新たに人が検出されると、ステップＳ５でプロセッサ８０は、所持者識別処理を実行する。つまり、新たなに接続された携帯端末１０の所持者が識別される。なお、所持者識別処理については後述するため、ここでの詳細な説明は省略する。
【０１１０】
続いて、ステップＳ７でプロセッサ８０は、終了命令か否かを判断する。たとえば、管理者の操作による終了命令が出されたかが判断される。ステップＳ７で“ＮＯ”であれば、つまり終了命令が無ければ、プロセッサ８０はステップＳ１の処理に戻る。一方、ステップＳ７で“ＹＥＳ”であれば、たとえば中央制御装置１４の管理者が中央制御装置１４の電源をオフにする操作を行い、終了命令が発行されると、プロセッサ８０は全体制御処理を終了する。
【０１１１】
このように、本実施例では、携帯端末１０が新たに接続されたときに所持者識別処理が実行されるため、新たな携帯端末１０の所持者を識別するだけでよい。したがって、所持者を識別するまでの計算時間を短くすることが出来る。ただし、他の実施例では、各携帯端末１０の所持者が識別されるように、所持者識別処理が実行されてもよい。
【０１１２】
なお、ステップＳ１で“ＹＥＳ”と判断されると、接続された新たな携帯端末１０に対して端末ＩＤが付与され、端末ＩＤおよび携帯端末１０の情報は端末ＩＤバッファ３３４に記憶される。
【０１１３】
図１２は所持者識別処理のフロー図である。図１１の全体制御処理でステップＳ５の処理が実行されると、所持者識別処理が実行される。
【０１１４】
所持者識別処理が実行されると、プロセッサ８０はステップＳ２１で、時間ｔを初期化する。つまり、時間ｔの値が「０」にされる。また、携帯端末１０が新たに接続されたときにステップＳ２１が実行されるため、時間ｔは新たに携帯端末１０が接続されたときに合わせて初期化されることになる。なお、時間ｔは実時間の経過と対応して変化するため、本実施の時間ｔは時刻を示す。
【０１１５】
続いて、ステップＳ２３でプロセッサ８０は、携帯端末１０から端末加速度を取得する。つまり、中央制御装置１４に接続されている全ての携帯端末１０から端末加速度を取得する。また、取得した端末加速度に対して、端末ＩＤが対応付けられ、端末加速度バッファ３３６に記憶される。
【０１１６】
続いて、ステップＳ２５でプロセッサ８０は、人加速度算出処理を実行する。つまり、各人の人加速度が算出される。また、ステップＳ２５の処理を実行するプロセッサ８０は加速度算出手段として機能する。なお、人加速度算出処理については後述するため、ここでの詳細な説明は省略する。
【０１１７】
続いて、ステップＳ２７でプロセッサ８０は、所持判定処理を実行する。つまり、時間ｔにおいて、各人が携帯端末１０を所持しているかが判定される。なお、所持判定処理については後述するため、ここでの詳細な説明は省略する。
【０１１８】
続いて、ステップＳ２９でプロセッサ８０は、時間ｔに対して取得時間ｔｐを加算して、時間ｔを更新する。また、時間ｔが更新されてから（初期化されてから）、取得時間ｔｐ（たとえば５秒）が経過していない場合は、ステップＳ２９では時間ｔが更新されてから取得時間ｔｐが経過するまで、待機する処理が実行される。
【０１１９】
続いて、ステップＳ３１でプロセッサ８０は、規定時間Ｔが経過したか否かを判断する。つまり、携帯端末１０が新たに接続されて時間ｔが初期化されてから、規定時間Ｔ（たとえば、１２０秒）が経過したかが判断される。ステップＳ３１で“ＮＯ”であれば、つまり時間ｔが初期化されてから規定時間Ｔが経過していなければ、プロセッサ８０はステップＳ２３の処理に戻る。
【０１２０】
一方、ステップＳ３１で“ＹＥＳ”であれば、つまり時間ｔが初期化されてから規定時間Ｔが経過すると、ステップＳ３３でプロセッサ８０は、規定時間Ｔ内における各人の所持確率を算出する。つまり、たとえば、計算バッファ３４０から取得時間ｔｐ毎に２つの特徴量が比較された比較結果（判定結果）が読みされ、上述した数４の数式を利用して各人の所持確率が算出される。続いて、ステップＳ３５でプロセッサ８０は、規定時間Ｔ内で最も所持確率が高い人を特定する。たとえば、ステップＳ３３で算出された各人の所持確率のうち、最も高い所持確率と対応する人が特定される。なお、ステップＳ３３の処理を実行するプロセッサ８０は所持確率算出手段として機能する。また、ステップＳ３５の処理を実行するプロセッサ８０は特定手段として機能する。
【０１２１】
続いて、ステップＳ３７でプロセッサ８０は、最も高い所持確率が所定値よりも大きいか否かを判断する。つまり、携帯端末１０を所持していると識別しても問題ない所持確率であるかが判断される。ステップＳ３７で“ＹＥＳ”であれば、つまり最も高い所持確率が所定値よりも大きければ、ステップＳ３９でプロセッサ８０は、所持確率が最も高い人を携帯端末１０の所持者として識別する。つまり、最も高い「所持確率（si,i）」が示す端末ＩＤと人ＩＤとが対応付けられて、識別結果テーブル３４２に記憶する。
【０１２２】
また、ステップＳ３７で“ＮＯ”であれば、つまり最も高い所持確率が所定値より小さければ、ステップＳ４１でプロセッサ８０は、携帯端末１０の所持者は不明と判定する。たとえば、携帯端末１０の端末ＩＤに所持者が不明であることを示す文字列を対応付けて、その端末ＩＤを識別結果テーブル３４２に記憶する。
【０１２３】
そして、ステップＳ３９またはステップＳ４１の処理が終了すると、プロセッサ８０は所持者識別処理を終了して、全体制御処理に戻る。なお、ステップＳ３９の処理を実行するプロセッサ８０は識別手段として機能する。また、ステップＳ４１の処理を実行するプロセッサ８０は判定手段として機能する。
【０１２４】
図１３は人加速度算出処理のフロー図である。図１２の所持者識別処理でステップＳ２５の処理が実行されると、人加速度算出処理が実行される。
【０１２５】
人加速度算出処理が実行されると、プロセッサ８０はステップＳ６１で、時間ｔが初期値か否かを判断する。つまり、携帯端末１０が新たに接続されて、時間ｔの値が「０」であるかが判断される。ステップＳ６１で“ＹＥＳ”であれば、たとえば時間ｔの値が「０」であれば、ステップＳ６３でプロセッサ８０は、検出した人に人ＩＤを付与する。たとえば最初に検出された人には人ＩＤとして「００１」が設定される。また、ステップＳ６３で人ＩＤが設定されると、検出している人の人数Ｎが設定される。たとえば人数Ｎは、人加速度を算出したり、第２特徴量を算出したりするときに用いられる。そして、ステップＳ６３の処理が終了すると、プロセッサ８０はステップＳ６９の処理に進む。
【０１２６】
また、ステップＳ６１で“ＮＯ”であれば、つまり携帯端末１０が新たに接続されてから時間が経過していれば、ステップＳ６５でプロセッサ８０は、新たに人を検出したかを判断する。つまり、人位置が検出されたが、人ＩＤが付与されていない人が空間内にいるかが判断される。ステップＳ６５で“ＮＯ”であれば、つまり新たに検出された人がいなければ、プロセッサ８０はステップＳ６９の処理に進む。
【０１２７】
一方、ステップＳ６５で“ＹＥＳ”であれば、つまり人ＩＤが付与されていない人が新たに検出されていれば、ステップＳ６７でプロセッサ８０は、新たに検出された人に人ＩＤが付与される。つまり、人数Ｎに「１」を加えた値が示す人ＩＤが新たに検出された人に付与される。たとえば、人数Ｎが「３」であれば、新たに検出された人には「００４」が人ＩＤとして付与される。また、新たに人ＩＤを付与した場合は、人数Ｎの値も更新される。そして、ステップＳ６７の処理が終了すると、プロセッサ８０はステップＳ６９の処理に進む。
【０１２８】
続いて、ステップＳ６９でプロセッサ８０は、各人の人加速度を算出する。つまり、人ＩＤバッファ３３２に記憶されている各人の位置の履歴が読み出され、各人の人加速度がそれぞれ算出される。そして、算出された人加速度は、人ＩＤが対応付けられて、人加速度バッファ３３８に記憶される。そして、ステップＳ６９の処理が終了すると、プロセッサ８０は人加速度算出処理を終了して、所持者識別処理に戻る。
【０１２９】
図１４は所持判定処理のフロー図である。図１２の所持者識別処理でステップＳ２７の処理が実行されると、所持判定処理が実行される。
【０１３０】
所持判定処理が実行されると、プロセッサ８０はステップＳ９１で、各携帯端末１０の第１特徴量を算出する。つまり、各携帯端末１０の端末加速度が端末加速度バッファ３３６から読み出され、数１に示す数式に従って各携帯端末１０の端末加速度から、各携帯端末１０の第１特徴量が算出される。
【０１３１】
続いて、ステップＳ９３でプロセッサ８０は、各人の第２特徴量を算出する。つまり、各人の人加速度が人加速度バッファ３３８から読み出され、数１に示す数式に従って各人の人加速度から、各人の第２特徴量が算出される。
【０１３２】
また、ステップ９１およびステップＳ９３で算出された第１特徴量および第２特徴量は計算バッファ３４０に記憶される。なお、ステップＳ９１の処理を実行するプロセッサ８０は第１特徴量算出手段として機能し、ステップＳ９３の処理を実行するプロセッサ８０は第２特徴量算出手段として機能する。
【０１３３】
続いて、ステップＳ９５でプロセッサ８０は、各第１特徴量と各第２特徴量とから、各人が携帯端末１０を所持しているかを判定する。つまり、計算バッファ３４０から各携帯端末１０の第１特徴量と各人の第２特徴量とが読み出され、数３に示す数式にしたがって、各人が携帯端末１０を所持するかが判定される。そして、比較結果（判定結果）は、計算バッファ３４０に記憶される。そして、ステップＳ９５の処理が終了すると、プロセッサ８０は所持判定処理を終了して、所持者識別処理に戻る。
【０１３４】
なお、近距離無線通信の形式には、Ｂｕｌｅｔｏｏｔｈ形式だけに限らず、ＺｉｇＢｅｅ（登録商標）形式、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）形式などの他の無線ＬＡＮ規格などであってもよい。また、携帯端末１０は、加速度センサ付きＺｉｇＢｅｅモジュールを備える小型携帯端末、加速度センサを備える携帯電話および携帯音楽プレイヤなどであってもよい。
【０１３５】
また、上述の実施例では、閾値（所定値）などに対して「より大きい」などの言葉を用いたが「閾値より大きい」とは「閾値以上」の意味も含まれる。同様に「閾値よりも小さい」とは「閾値以下」および「閾値未満」の意味も含まれる。
【０１３６】
また、本実施例で説明した複数のプログラムは、データ配信用のサーバのHDDに記憶され、ネットワークを介して本実施例と同等の構成のシステムまたは中央制御装置１４に配信されてもよい。また、CD, DVD, BD (Blu-ray（登録商標） Disc)などの光学ディスク、USBメモリおよびメモリカードなどの記憶媒体にこれらのプログラムを記憶させた状態で、その記憶媒体が販売または配布されてもよい。そして、上記したサーバや記憶媒体などを通じてダウンロードされた、上記複数のプログラムが、本実施例と同等の構成のシステムまたは中央制御装置１４に適用された場合、本実施例と同等の効果が得られる。
【０１３７】
そして、本明細書中で挙げた、具体的な数値は、いずれも単なる一例であり、製品の仕様変更などに応じて適宜変更可能である。
【符号の説明】
【０１３８】
１０  …携帯端末
１２  …距離画像センサ
１４  …中央制御装置
３６  …加速度センサ
８０  …プロセッサ
１００  …識別システム
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図６】
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