(57)【要約】【課題】印刷装置が頻繁に停止せず、オペレータの煩雑な作業を低減する。【解決手段】印刷装置は、スペーシング（ＳＰ）モータに電流を供給してそのＳＰモータを回転させることにより、印字ヘッドをＳＰ方向に移動させて印刷媒体に印字を行うものである。この印刷装置は、ＳＰモータの回転速度と、ＳＰモータに供給される電流値と、に基づき、ＳＰモータの負荷変動を判断するＳＰ負荷判断部３８と、ＳＰ動作を一旦停止し、印字ヘッドを再度、ＳＰ方向に移動させて印字を行うリトライ印字動作を実行するリトライＳＰ動作制御部３９と、を有している。ＳＰ負荷判断部３８は、ＳＰモータの負荷変動として、ＳＰモータに対するＳＰ制御の継続が可能な第１変動か、又は、その継続が不可能な第２変動か、を判断し、この判断結果が、第２変動の場合には、リトライＳＰ動作制御部３９にてリトライ印字を実行させる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
スペーシングモータに電流を供給して前記スペーシングモータを回転させることで、印字ヘッドをスペーシング方向に加速、定速、減速させて往復移動させるスペーシング動作を行いながら、印刷媒体に印字を行う印刷装置において、
前記スペーシングモータの回転速度を、前記スペーシングモータに供給される電流値により制御するスペーシングモータ制御部を有し、
前記スペーシングモータ制御部は、
前記スペーシングモータの回転速度と、前記スペーシングモータに供給される前記電流値とに基づき、前記スペーシングモータの負荷変動を判断し、前記スペーシングモータに、前記スペーシングモータのスペーシング制御の継続が可能な第１変動、前記スペーシング制御の継続が不可能な第２変動が発生したことを判断するスペーシング負荷判断部と、
前記スペーシング負荷判断部が前記第２変動と判断した場合、前記スペーシング動作を一旦停止し、前記印字ヘッドを再度、前記スペーシング方向に移動させて印字を行うリトライ印字動作を実行するリトライ印字動作制御部と、
を備えることを特徴とする印刷装置。
【請求項２】
前記スペーシング負荷判断部は、
前記第１変動及び前記第２変動の発生の判断を、前記スペーシング動作のうち加速動作中の前記スペーシングモータの急激な速度低下と速度上昇率、及び前記スペーシング動作のうち定速動作中の前記電流値の振れ幅に基づき、判断することを特徴とする請求項１記載の印刷装置。
【請求項３】
前記スペーシング負荷判断部は、
前記スペーシングモータの急激な速度低下があった第２状態のときと、
前記第２状態ではないが、前記速度上昇率が第１閾値よりも小さいか、又は、前記電流値の振れ幅が第２閾値よりも大きい第１状態のときには、
前記第２変動であると判断することを特徴とする請求項２記載の印刷装置。
【請求項４】
前記リトライ印字動作制御部は、
前記第１状態の場合は、前記スペーシング動作時における前記印字ヘッドの進行方向と同一方向に、前記印字ヘッドを動作させてリトライ印字を行わせ、
前記第２状態の場合は、前記進行方向とは逆方向に、前記印字ヘッドを動作させて逆方向からリトライ印字を行わせる、
ことを特徴とする請求項３記載の印刷装置。
【請求項５】
請求項４記載の印刷装置は、更に、
前記第１状態と前記第２状態とにそれぞれ対応した前記リトライ印字動作を実施する際に、前記スペーシングモータが所定時間回転しなかったときには、アラームが発生したと判定してそれぞれのアラームの種類を識別するアラーム判定部と、
前記アラーム判定部の出力に基づき、前記スペーシング制御を中止してアラーム状態へ移行するアラーム移行部と、
前記アラーム移行部の出力に基づき、前記アラームの種類を通知する第１通知部と、
を有することを特徴とする印刷装置。
【請求項６】
前記アラームの種類は、リボンロックアラーム又は用紙ジャムアラームである、
ことを特徴とする請求項５記載の印刷装置。
【請求項７】
前記第１変動は、前記印刷媒体を引っ掛けたが、前記印刷媒体を破損させるまでに至らない変動であり、
前記第２変動のうちの前記第１状態は、前記印刷媒体を引っ掛け、印刷媒体捲れが進行しそうになっている変動であり、
前記第２変動のうちの前記第２状態は、初めから前記印刷媒体が破損していた変動である、
ことを特徴とする請求項３〜６のいずれか１項記載の印刷装置。
【請求項８】
請求項１〜７のいずれか１項記載の印刷装置は、更に、
前記電流値に基づき、前記印刷媒体における現在の頁の定速域の現平均電流値を計算する現平均電流計算部と、
初期調整時に、前記現平均電流計算部で計算された前記現平均電流値を記憶する初期平均電流記憶部と、
前記現平均電流計算部で計算された前記現平均電流値と、前記初期平均電流記憶部に記憶された電流値と、を比較してこの比較結果が所定の数値を超えた場合、オペレータに促す通知を行う第２通知部と、
を有することを特徴とする印刷装置。
【請求項９】
スペーシングモータに電流を供給して前記スペーシングモータを回転させることで、印字ヘッドをスペーシング方向に加速、定速、減速させて往復移動させるスペーシング動作を行いながら、印刷媒体に印字を行う印刷装置において、
前記スペーシングモータに供給される電流値に基づき、前記印刷媒体における現在の頁の定速域の現平均電流値を計算する現平均電流計算部と、
初期調整時に、前記現平均電流計算部で計算された前記現平均電流値を記憶する初期平均電流記憶部と、
前記現平均電流計算部で計算された前記現平均電流値と、前記初期平均電流記憶部に記憶された電流値と、を比較してこの比較結果が所定の数値を超えた場合、オペレータに促す通知を行う第２通知部と、
を有することを特徴とする印刷装置。
【請求項１０】
スペーシングモータに電流を供給して前記スペーシングモータを回転させることで、印字ヘッドをスペーシング方向に加速、定速、減速させて往復移動させるスペーシング動作を行いながら、印刷媒体に印字を行う印刷制御方法において、
前記スペーシングモータの回転速度を、前記スペーシングモータに供給される電流値により制御するスペーシングモータ制御処理を有し、
前記スペーシングモータ制御処理は、
前記スペーシングモータの回転速度と、前記スペーシングモータに供給される前記電流値とに基づき、前記スペーシングモータの負荷変動を判断し、前記スペーシングモータに、前記スペーシングモータのスペーシング制御の継続が可能な第１変動、前記スペーシング制御の継続が不可能な第２変動が発生したことを判断するスペーシング負荷判断処理と、
前記スペーシング負荷判断処理で前記第２変動と判断された場合、前記スペーシング動作を一旦停止し、前記印字ヘッドを再度、前記スペーシング方向に移動させて印字を行うリトライ印字動作を実行するリトライ印字動作制御処理と、
を有することを特徴とする印刷制御方法。
【請求項１１】
前記スペーシング負荷判断処理では、
前記第１変動及び前記第２変動の発生の判断を、前記スペーシング動作のうち加速動作中の前記スペーシングモータの急激な速度低下と速度上昇率、及び前記スペーシング動作のうち定速動作中の前記電流値の振れ幅に基づき、判断することを特徴とする請求項１０記載の印刷制御方法。
【請求項１２】
前記スペーシング負荷判断処理では、
前記スペーシングモータの急激な速度低下があった第２状態のときと、
前記第２状態ではないが、前記速度上昇率が第１閾値よりも小さいか、又は、前記電流値の振れ幅が第２閾値よりも大きい第１状態のときには、
前記第２変動であると判断することを特徴とする請求項１１記載の印刷制御方法。
【請求項１３】
前記リトライ印字動作制御処理では、
前記第１状態の場合は、前記スペーシング動作時における前記印字ヘッドの進行方向と同一方向に、前記印字ヘッドを動作させてリトライ印字を行わせ、
前記第２状態の場合は、前記進行方向とは逆方向に、前記印字ヘッドを動作させて逆方向からリトライ印字を行わせる、
ことを特徴とする請求項１２記載の印刷制御方法。
【請求項１４】
請求項１３記載の印刷制御方法は、更に、
前記第１状態と前記第２状態とにそれぞれ対応した前記リトライ印字動作を実施する際に、前記スペーシングモータが所定時間回転しなかったときには、アラームが発生したと判定してそれぞれのアラームの種類を識別するアラーム判定処理と、
前記アラーム判定処理の出力に基づき、前記スペーシング制御を中止してアラーム状態へ移行するアラーム移行処理と、
前記アラーム移行処理の出力に基づき、前記アラームの種類を通知する第１通知処理と、
を有することを特徴とする印刷制御方法。
【請求項１５】
請求項１０〜１４のいずれか１項記載の印刷制御方法は、更に、
前記電流値に基づき、前記印刷媒体における現在の頁の定速域の現平均電流値を計算する現平均電流計算処理と、
初期調整時に、前記現平均電流計算処理で計算された前記現平均電流値を記憶する初期平均電流記憶処理と、
前記現平均電流計算処理で計算された前記現平均電流値と、前記初期平均電流記憶処理で記憶された電流値と、を比較してこの比較結果が所定の数値を超えた場合、オペレータに促す通知を行う第２通知処理と、
を有することを特徴とする印刷制御方法。
【請求項１６】
スペーシングモータに電流を供給して前記スペーシングモータを回転させることで、印字ヘッドをスペーシング方向に加速、定速、減速させて往復移動させるスペーシング動作を行いながら、印刷媒体に印字を行う印刷制御方法において、
前記スペーシングモータに供給される電流値に基づき、前記印刷媒体における現在の頁の定速域の現平均電流値を計算する現平均電流計算処理と、
初期調整時に、前記現平均電流計算処理で計算された前記現平均電流値を記憶する初期平均電流記憶処理と、
前記現平均電流計算処理で計算された前記現平均電流値と、前記初期平均電流記憶部で記憶された電流値と、を比較してこの比較結果が所定の数値を超えた場合、オペレータに促す通知を行う第２通知処理と、
を有することを特徴とする印刷制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば、印字ヘッドを主走査方向に移動（スペーシング動作）しながら印字を行う印刷装置の一つであるシリアルプリンタ等の印刷装置及び印刷制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えば、特許文献１に記載されたシリアルプリンタでは、記録手段を移動させる駆動手段を動作させ、この駆動手段の負荷変動に基づいて記録手段の移動範囲内に存在するターゲットの有無を確認するものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−２７４４４２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来のシリアルプリンタであっても、ターゲットに相当する障害物の有無の判別はできても、そのターゲットが印刷に障害となるか否かを判断しておらず、そのターゲットが存在した場合は、オペレータへの煩わしい作業が発生するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の印刷装置は、スペーシング（以下「ＳＰ」という。）モータに電流を供給して前記ＳＰモータを回転させることで、印字ヘッドをＳＰ方向に加速、定速、減速させて往復移動させるＳＰ動作を行いながら、印刷媒体に印字を行う印刷装置において、前記ＳＰモータの回転速度を、前記ＳＰモータに供給される電流値により制御するＳＰモータ制御部を有している。前記ＳＰモータ制御部は、前記ＳＰモータの回転速度と、前記ＳＰモータに供給される前記電流値とに基づき、前記ＳＰモータの負荷変動を判断し、前記ＳＰモータに、前記ＳＰモータのＳＰ制御の継続が可能な第１変動、前記ＳＰ制御の継続が不可能な第２変動が発生したことを判断するＳＰ負荷判断部と、前記ＳＰ負荷判断部が前記第２変動と判断した場合、前記ＳＰ動作を一旦停止し、前記印字ヘッドを再度、前記ＳＰ方向に移動させて印字を行うリトライ印字動作（再印字動作）を実行するリトライ印字動作制御部と、を備えることを特徴とする。
【０００６】
本発明の印刷制御方法は、ＳＰモータに電流を供給して前記ＳＰモータを回転させることで、印字ヘッドをＳＰ方向に加速、定速、減速させて往復移動させるＳＰ動作を行いながら、印刷媒体に印字を行う印刷制御方法において、前記ＳＰモータの回転速度を、前記ＳＰモータに供給される電流値により制御するＳＰモータ制御処理を有している。前記ＳＰモータ制御処理は、前記ＳＰモータの回転速度と、前記ＳＰモータに供給される前記電流値とに基づき、前記ＳＰモータの負荷変動を判断し、前記ＳＰモータに、前記ＳＰモータのＳＰ制御の継続が可能な第１変動、前記ＳＰ制御の継続が不可能な第２変動が発生したことを判断するＳＰ負荷判断処理と、前記ＳＰ負荷判断処理で前記第２変動と判断された場合、前記ＳＰ動作を一旦停止し、前記印字ヘッドを再度、前記ＳＰ方向に移動させて印字を行うリトライ印字動作を実行するリトライ印字動作制御処理と、を有することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明の印刷装置及び印刷制御方法によれば、ＳＰ負荷判断部（ＳＰ負荷判断処理）と、リトライ印字動作制御部（リトライ印字動作制御処理）と、を有し、前記ＳＰ負荷判断部（ＳＰ負荷判断処理）は、ＳＰモータの負荷変動として、前記ＳＰモータに対するＳＰ制御の継続が可能な第１変動か、又は、その継続が不可能な第２変動か、を判断し、この判断結果が、前記第２変動の場合には、前記リトライ印字動作制御部（リトライ印字動作制御処理）にて前記リトライ印字を実行させるようにしている。そのため、本来停止する必要のない状態では、印刷装置が頻繁に停止せず、オペレータの煩雑な作業を低減できる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１は図２中のシリアルプリンタ１における制御部１６の制御プログラム構成を示す機能ブロック図である。
【図２】図２は本発明の実施例１における印刷装置（例えば、シリアルプリンタ）を示す概略の構成図である。
【図３】図３は図１のリトライ印字制御を示す説明図である。
【図４】図４は図１中のＳＰ負荷判断部３８の制御を示す説明図である。
【図５】図５は図１中のＳＰ負荷判断部３８の制御処理を示すフローチャートである。
【図６】図６は本発明の実施例２における制御部１６の制御プログラム構成を示す機能ブロック図である。
【図７】図７は図６中の平均電流制御部４３の制御処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
本発明を実施するための形態は、以下の好ましい実施例の説明を添付図面と照らし合わせて読むと、明らかになるであろう。但し、図面はもっぱら解説のためのものであって、本発明の範囲を限定するものではない。
【実施例１】
【００１０】
（実施例１の構成）
図２は、本発明の実施例１における印刷装置（例えば、シリアルプリンタ）を示す概略の構成図である。
【００１１】
本実施例１のシリアルプリンタ１は、改行指令を受信するまで印字バッファに印字データを蓄積し、行単位で印刷を行うプリンタである。図２では、シリアルプリンタ１の一つであるドットインパクトプリンタが示されている。ドットインパクトプリンタは、縦横に並べたドットに対応する細いピンを、インクを吸着させた帯状のインクリボンに叩き付けて印刷（インパクト印刷）するプリンタである。
【００１２】
シリアルプリンタ１は、円柱状のプラテン２を有し、このプラテン２に対して平行に、キャリッジシャフト３が配置されている。キャリッジシャフト３には、キャリッジ４が摺動自在に取り付けられている。キャリッジ４には、印字ヘッド５が搭載されると共に、インクリボン・カートリッジ６が装着されている。インクリボン・カートリッジ６内には、図２中の矢印方向に回転するインクリボン６ａが収容されている。印字ヘッド５とプラテン２との間には、インクリボン６ａと印刷媒体としての用紙７とが介在し、印字ヘッド５に設けられたピンをインクリボン６ａに叩き付けて、用紙７に印字するようになっている。
【００１３】
キャリッジ４は、無端状のスペースベルト８に装着されている。スペースベルト８は、一定距離隔てた一対のプーリ９ａ，９ｂ間に懸架されている。プーリ９ａの中心には、ＳＰモータ１０の駆動軸が取り付けられている。ＳＰモータ１０の回転により、プーリ９ａ，９ｂ及びスペースベルト８を介して、図２中の矢印で示す主走査方向であるＳＰ方向に、キャリッジ４が往復移動するようになっている。用紙７は、図示しないラインフィールドモータ（以下「ＬＦモータ」という。）及びローラ等により、ＳＰ方向に対して直交する副走査方向に移動する構成になっている。
【００１４】
ＳＰモータ１０の駆動制御のために、その回転を検出するスリット円板１２、センサ１３、エッジ検出回路１４、デジタルフィルタ１５、制御部１６、及びモータ駆動回路１７が設けられている。スリット円板１２は、ＳＰモータ１０の駆動軸に固定されており、円周上に多数のスリットが形成されている。スリット円板１２は、いわゆるロータリエンコーダと呼ばれ、その回転角及び回転方向を検出するために用いられる。センサ１３は、発光部及び受光部を持った光電変換素子であるホトインタラプタ式の回転検出装置であり、スリット円板１２のスリットを通過する光が周期的に遮られる時、その信号の変化を電気信号として取り入れ、エッジ検出回路１４へ供給するデバイスである。
【００１５】
エッジ検出回路１４は、センサ１３によって検出されたスリット円板１２の回転検出信号を受け入れてＳＰモータ１０の回転方向と信号の出力エッジを検出し、正転の場合はアップカウントパルスを、逆転の場合はダウンカウントパルスを発生させる回路である。エッジ検出回路１４の出力側には、デジタルフィルタ１５を介して制御部１６が接続され、この制御部１６に、モータ駆動回路１７が接続されている。
【００１６】
デジタルフィルタ１５は、エッジ検出回路１４の出力信号を受け入れて、印字ヘッド５の駆動速度にタイミングを合わせ、制御部１６に対して割り込み信号を出力する。これにより、制御部１６は、印字ヘッド５による印字タイミングを検知するように構成されている。更に、制御部１６は、デジタルフィルタ１５から出力される速度データを基に、目標速度で安定にＳＰモータ１０が回転するように制御を行う機能を有しており、マイクロコンピュータ等により構成されている。モータ駆動回路１７は、制御部１６からの制御信号に基づき、ＳＰモータ１０に対して駆動電流を供給し、所定の可変速制御を行うパルス幅変調（ＰＷＭ）制御回路である。
【００１７】
なお、ＳＰモータ１０は、回転量の制御可能なモータであれば良いので、このＳＰモータ１０、スリット板１２、及びセンサ１３等に代えて、ステッピングモータを使用しても良い。
【００１８】
図１は、図２中のシリアルプリンタ１における制御部１６の制御プログラム構成を示す機能ブロック図である。
【００１９】
制御部１６は、ホストコンピュータ等の上位装置２０から出力される印刷データ列を受信する受信部２１を有している。受信部２１は、上位装置２０から受信した印刷データ列を格納する受信バッファ２１ａ等を有している。受信部２１の出力側には、編集部２２を介して、印刷制御部２３が接続されている。編集部２２は、受信部２１の出力データを、実際に印字ヘッド５でインパクトできる構成に編集するものであり、中間バッファ２２ａ及び印字バッファ２２ｂ等を有している。印刷制御部２３は、編集部２２の出力信号に基づき、印字制御を行うものであり、この出力側に、印字ヘッド制御部２４、用紙送り部２５、及びＳＰモータ制御部３０が接続されている。
【００２０】
印字ヘッド制御部２４は、印字ヘッド５を制御するものであり、この出力側に、図示しない印字ヘッド駆動回路を介して印字ヘッド５が接続されている。用紙送り部２５は、用紙７を副走査方向へ移動させるものであり、この出力側に、図示しないモータ駆動回路を介して、ＬＦモータ１１が接続されている。ＬＦモータ１１は、ローラ等を介して、用紙７を副走査方向へ移動させるためのモータである。
【００２１】
ＳＰモータ制御部３０は、ＳＰモータ制御処理によって印字ヘッド５の移動制御を行うものであり、電流値決定部３１と、この電流値決定部３１の出力側に接続された電流値出力部３２と、センサ変化有無検出部３３と、このセンサ変化有無検出部３３の出力側に接続されたアラーム移行部３４と、を有している。ＳＰモータ制御部３０外において、アラーム移行部３４の出力側には、第１通知処理を行う第１通知部３５が接続されている。
【００２２】
電流値決定部３１は、印字ヘッド５の移動速度を変化させるためにＳＰモータ１０に与える電流の値（電流値）を決定するものである。電流値出力部３２は、電流値決定部３１で決定された電流値の電流を、モータ駆動回路１７を介してＳＰモータ１０へ与えるものである。センサ変化有無検出部３３は、デジタルフィルタ１５からの割り込み信号が入力されたか否かを検出し、デジタルフィルタ１５からの割り込み信号が一定時間入力されないことを検出すると（即ち、ＳＰモータ１０が所定時間回転していないことを検出すると）、ＳＰ障害が発生したと判断し、アラーム移行処理を行うアラーム移行部３４で、ＳＰ制御を中止し、アラーム状態へ移行してそのアラーム状態が通知部３５から通知されるようになっている。
【００２３】
ＳＰモータ制御部３０内には、更に、履歴採取処理を行う履歴採取部としての電流値履歴採取部３６と、アラーム判定処理を行うアラーム判定部３７と、ＳＰ負荷判断処理を行うＳＰ負荷判断部３８と、リトライ印字動作制御処理を行うリトライ印字動作制御部としてのリトライＳＰ動作制御部３９と、目標速度再設定部４０と、印字方向切り替え部４１と、履歴採取処理を行う履歴採取部としての速度履歴採取部４２と、が設けられている。
【００２４】
電流値履歴採取部３６は、電流値出力部３２の出力側に接続され、この電流値出力部３２から出力される電流値を採取するものである。速度履歴採取部４２は、ＳＰモータ１０が回転する時の速度データを採取するものである。アラーム判定部３７は、センサ変化有無検出部３３及びアラーム移行部３４に接続され、ＳＰ動作の停止が必要なアラームとＳＰ回避動作で対処可能か否かを判定するものである。
【００２５】
ＳＰ負荷判断部３８は、デジタルフィルタ１５から与えられる速度データを読み取り、電流値履歴採取部３６及び速度履歴採取部４２で採取された電流値履歴及び速度データ履歴に基づき、複数のＳＰモータ負荷変動を判断し、ＳＰモータ１０に、このＳＰモータ１０に対するＳＰ制御の継続が可能な第１変動、又は、そのＳＰ制御の継続が不可能な第２変動が発生したことを判断するものである。ＳＰ負荷判断部３８には、リトライＳＰ動作制御部３９が接続されている。リトライＳＰ動作制御部３９は、ＳＰ制御を一旦停止し、進行方向とは逆方向に印字ヘッド５を動作させて逆方向からリトライ印字を行わせるものであり、これには、目標速度再設定部４０及び印字方向切り替え部４１が接続されている。目標速度再設定部４０は、リトライＳＰ動作時における目標速度を再設定するものである。更に、印字方向切り替え部４１は、印字ヘッド５の進行方向を切り替えるものである。
【００２６】
（実施例１の全体の印刷制御方法）
図１及び図２を参照しつつ、本実施例１のシリアルプリンタ１における全体の印刷制御方法を説明する。
【００２７】
図１の受信部２１は、上位装置２０から送られてくる印刷データ列を受信し、受信バッファ２１ａへ格納する。この受信部２１は、直接メモリアクセス（ＤＭＡ）による受信バッファ２１ａへのハード的なデータ転送、又は、割り込み制御による受信バッファ２１ａへの格納が可能で、他制御部とは並列での処理が可能である。
【００２８】
編集部２２は、受信バッファ２１ａに格納されたデータを読み出し、印字バッファ２２ｂに格納しやすいように、中間データへ変換し、中間バッファ２２ａへ格納する。その後、中間バッファ２２ａに格納されたデータを順次読み出し、実際に印字ヘッド５でインパクトできる構成にして、印字バッファ２２ｂへ格納し、１行全ての印字バッファ２２ｂへの格納が完了すると、印刷制御部２３に対し、印字開始要求を発行する。
【００２９】
印刷制御部２３は、印字ヘッド制御部２４とＳＰモータ制御部３０に対し、１行の印字開始起動をかける。又、印字制御完了後に、印刷制御部２３の制御に基づき、用紙送り部２５の出力信号によってＬＦモータ１１が回転し、用紙送り動作が行われる。印字ヘッド制御部２４では、印字ヘッド５によるインパクト制御を、割り込み処理にて実行する。１行のインパクト制御が終了すると、用紙送り部２５にて、次行への用紙送りを実行し、これを繰り返して、印字ヘッド５により１ページの印刷が行われる。
【００３０】
ＳＰモータ制御部３０では、印字ヘッド５の移動制御を行う。
即ち、印字ヘッド５における移動動作の開始時には、電流値決定部３１にて最大（Ｆｕｌｌ；フル）の電流値が設定され、電流値出力部３２からモータ駆動回路１７を介してＳＰモータ１０へ駆動電流が供給され、印字ヘッド５の加速移動を開始する。その後、ＳＰモータ制御部３０で、デジタルフィルタ１５から速度データを読み取り、目標速度で安定にＳＰモータ１０が回転するように制御する。
【００３１】
ＳＰモータ１０の回転が目標速度よりも遅ければ、電流値決定部３１にて、速度差に応じて大きな電流値が設定され、ＳＰモータ１０の回転が目標速度よりも速ければ、電流値決定部３１にて、速度差に応じて最低で０となる小さな電流値が設定される。
【００３２】
センサ変化有無検出部３３は、デジタルフィルタ１５からの割り込み信号が一定時間入力されないことを検出すると、ＳＰ障害が発生したと判断する。この判断結果に基づき、アラーム移行部３４は、ＳＰ制御を中止し、アラーム状態へ移行する。これは、例えば、印字ヘッド５に取り付けてある図示しないプロテクタ等が用紙７に引っ掛かり、用紙７が捲れて障害物となり、印字ヘッド５が移動できない状態に陥った時に発生する。
【００３３】
このような場合、ＳＰ障害が発生したと判断される直前、用紙７が捲れ始めると、それが負荷となってＳＰモータ１０の回転速度が低下するが、ＳＰモータ制御部３０で、デジタルフィルタ１５から速度データを読み取った際、目標速度で安定にＳＰモータ１０が回転するように制御したいため、電流値決定部３１にて大きな電流値が設定されることになる。しかし、本来停止する必要のない状態でも、アラームとなり、頻繁に停止することで、その都度、オペレータの作業が発生し、煩わしいという問題が生じる。
【００３４】
そこで、本実施例１では、ＳＰモータ制御部３０内に、電流値履歴採取部３６、アラーム判定部３７、ＳＰ負荷判断部３８、リトライＳＰ動作制御部３９、目標速度再設定部４０、印字方向切り替え部４１、及び速度履歴採取部４２を設け、以下のようなＳＰモータ１０の制御を行っている。
【００３５】
例えば、用紙７が捲れ始めると、それが負荷となってＳＰモータ１０の回転速度が低下する。ＳＰ負荷判断部３８では、デジタルフィルタ１５から速度データを読み取り、急激な速度低下判定、又、速度履歴採取部４２と電流値履歴採取部３６で速度データ履歴と電流値履歴を採取し、目標速度に達する前（加速中）の速度上昇率判定、及び、目標速度に達した後（定速中）の電流値振れ幅判定によって、複数のＳＰモータ負荷変動は、次の第１変動と、第１状態及び第２状態を有する第２変動と、の何れなのかを判断する。
第１変動；用紙７を引っ掛けたが、用紙７を破損させるまでに至らない。
第２変動；用紙７を引っ掛け、用紙捲れが進行しそうになっている（第１状態）。
第２変動；初めから用紙７が破損していた（第２状態）。
【００３６】
ＳＰ負荷判断部３８において、
前記第１変動の場合は、ＳＰモータ１０の急激な速度低下はなく、速度の回復が早いことによって判断する。
前記第２変動（第１状態）の場合は、ＳＰモータ１０の急激な速度低下はなく、速度の回復が遅いことによって判断する。
前記第２変動（第２状態）の場合は、ＳＰモータ１０の急激な速度低下によって判断する。
【００３７】
ＳＰ負荷判断部３８において、前記第１変動と判断された場合は、通常のＳＰモータ制御部３０の制御を続ける。前記第２変動（第１状態）と判断された場合は、リトライＳＰ動作制御部３９にて、ＳＰ制御を一旦停止し、印字ヘッド５による最終インパクト位置を記憶し、加速域を確保するために進行方向とは逆に一定量動作させ、目標速度再設定部４０で目標速度を１ランク遅く設定してから、印刷制御部２３で、リトライ印字を行う。リトライ印字の際は、記憶した最終インパクト位置からインパクト制御を行うように、印字ヘッド制御部２４へ情報を引き渡す。
【００３８】
前記進行方向とは逆に一定量動作させる時、センサ変化有無検出部３３で、デジタルフィルタ１５からの割り込み信号が一定時間入力されないことを検出すると、アラーム判定部３７で、インクリボン６ａがロックしていずれの方向にも動作できなくなったと判断し、アラーム移行部３４で、ＳＰ制御を中止し、アラーム状態へ移行し、リボンロックによるＳＰアラームであることを通知部３５から通知する。
【００３９】
前記第２変動（第２状態）と判断された場合は、リトライＳＰ動作制御部３９にて、ＳＰ制御を一旦停止し、印字ヘッド５による最終インパクト位置を記憶し、進行方向とは逆に一定量動作させ、逆方向からの印字リトライさせる動作を行う。
【００４０】
図３（ａ）、（ｂ）、（ｃ）は、図１のリトライ印字制御の説明図であり、同図（ａ）は動作Ａ、同図（ｂ）は動作Ｂ、及び同図（ｃ）は動作Ｃを示す図である。
【００４１】
図３（ａ）の動作Ａにおいて、印字ヘッド５の印字方向は、用紙７の印刷領域７ａに対して右から左方向である。動作Ａ１は、印字ヘッド５を駆動するＳＰモータ１０の急激な速度低下を示している。
【００４２】
図３（ｂ）の動作Ｂにおいて、動作Ｂ１は、進行方向とは逆に一定量動作を示している。動作Ｂ２は、用紙７の下から上方向への用紙逆送りを示している。動作Ｂ３は、印字ヘッド５が用紙７の逆の端側に移動する状態を示している。動作Ｂ４は、用紙７の上から下方向への用紙送りを示している。
【００４３】
図３（ｃ）の動作Ｃにおいて、動作Ｃ１は、用紙７の左から右方向への逆方向からのリトライ印字の状態を示している。
【００４４】
図３（ａ）〜（ｃ）を参照して、逆方向からの印字リトライ動作を説明すると、次のような動作（動作Ａ１、動作Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３，Ｂ４、動作Ｃ１）が行われる。
動作Ａ１：  印字ヘッド５を駆動するＳＰモータ１０の急激な速度低下が発生し、ＳＰ制御を一旦停止する。
動作Ｂ１：  印字ヘッド５は進行方向とは逆に一定量動作する。
動作Ｂ２：  用紙送り部２５にて、印刷が完了している位置まで用紙７を送り戻す。
動作Ｂ３：  ＳＰモータ制御部３０にて、印字ヘッド５を用紙７の逆の端側に移動する。
動作Ｂ４：  用紙送り部２５にて、先程印字しようとしていた位置まで用紙７を送る。
動作Ｃ１：  印字方向切り替え部４１で、先程とは逆からの印字方向を設定し、印刷制御部２３で、リトライ印字を行う。リトライ印字の際は、記憶した最終インパクト位置までのインパクト制御を行うように、印字ヘッド制御部２４へ情報を引き渡す。
【００４５】
動作Ｃ１のように、逆方向からリトライ印字を行う時、センサ変化有無検出部３３で、デジタルフィルタ１５からの割り込み信号が一定時間入力されないことを検出すると、アラーム判定部３７で、どちらの方向から印字を試みても移動できなくなったので、用紙ジャム（用紙詰まり）と判断し、アラーム移行部３４で、ＳＰ制御を中止し、アラーム状態へ移行し、用紙ジャムによるＳＰアラームであることを通知部３５から通知する。
【００４６】
（ＳＰ負荷判断部の制御方法）
図４（ａ）、（ｂ）は、図１中のＳＰ負荷判断部３８の制御を示す説明図であり、同図（ａ）は速度上昇率判定の説明図、及び、同図（ｂ）は電流値振れ幅判定の説明図である。図４（ａ）、（ｂ）において、横軸は時間、縦軸は印字ヘッド５を駆動するＳＰモータ１０の回転速度である。
【００４７】
図５は、図１中のＳＰ負荷判断部３８の制御処理を示すフローチャートである。
以下、図４（ａ）、（ｂ）を参照しつつ、図５のフローチャートの制御処理を説明する。
【００４８】
ＳＰ負荷判断部３８の制御処理が開始され、ステップＳ１において、ＳＰ負荷判断部３８は、デジタルフィルタ１５から速度データを読み取り、ステップＳ２へ進む。ステップＳ２において、ＳＰ負荷判断部３８は、印字ヘッド５を駆動するＳＰモータ１０の急激な速度低下があるか否かを判定し、急激な速度低下があれば（Ｙｅｓ）、ステップＳ３へ進み、急激な速度低下がなければ（Ｎｏ）、ステップＳ５へ進む。ステップＳ３において、ＳＰ負荷判断部３８は、始めから用紙７が破損していた（前記第２変動、第２状態）と判断し、ステップＳ４へ進む。ステップＳ４において、リトライＳＰ動作制御部３９の処理へ移行する。
【００４９】
ステップＳ２において、急激な速度低下がないので、ステップＳ５へ進んだ場合、ＳＰ負荷判断部３８は、ＳＰモータ１０が目標速度に達しているか否かを判定し、目標速度に達していない場合は（Ｎｏ）、図４（ａ）に示す加速中であり、ステップＳ６へ進み、目標速度に達していた場合は（Ｙｅｓ）、図４（ｂ）に示す定速中であり、ステップＳ１２へ進む。ステップＳ６へ進んだ場合、ＳＰ負荷判断部３８は、速度履歴採取部４２で採取した速度データにより、単位時間当たりの速度上昇率を算出し、ステップＳ７へ進む。
【００５０】
ステップＳ７において、ＳＰ負荷判断部３８は、図４（ａ）に示すように、速度上昇率が第１閾値ＴＨ１未満か否かを判定し、この判定結果が閾値ＴＨ１以上であれば（Ｎｏ）、ステップＳ８へ進み、その判定結果が閾値ＴＨ１未満であれば（Ｙｅｓ）、ステップＳ１０へ進む。ステップＳ８において、ＳＰ負荷判断部３８は、印字ヘッド５が用紙７を引っ掛けて速度上昇率が通常よりは下がったが、用紙７を破損させるまでには至らない（前記第１変動）と判断し、ステップＳ９へ進む。ステップＳ９において、通常のＳＰモータ制御部３０の制御を続け、ステップＳ１の処理へ戻る。
【００５１】
ステップＳ７において、図４（ａ）に示す第２変動（第１状態）のように、速度上昇率が閾値ＴＨ１未満であれば（Ｙｅｓ）、ステップＳ１０へ進む。ステップＳ１０において、ＳＰ負荷判断部３８は、印字ヘッド５が用紙７を引っ掛けて速度上昇率が著しく下がったので、用紙捲れが進行しそうになっている（前記第２変動、第１状態）と判断し、ステップＳ１１へ進む。ステップＳ１１において、リトライＳＰ動作制御部３９へ処理が移行する。
【００５２】
ステップＳ５において、ＳＰモータ１０が目標速度に達していた場合は（Ｙｅｓ）、図４（ｂ）に示す定速中であり、ステップＳ１２へ進む。ステップＳ１２において、ＳＰ負荷判断部３８は、電流値履歴採取部３６で採取した電流値履歴の最大値データ（ＭＡＸ）と最小値データ（ＭＩＮ）により、電流設定振れ幅（ＭＡＸ−ＭＩＮ）を算出し、ステップＳ１３へ進む。ステップＳ１３において、ＳＰ負荷判断部３８は、図４（ｂ）の第２変動（第１状態）に示すように、電流設定振れ幅が第２閾値ＴＨ２以上か否かを判定し、電流設定振れ幅が閾値ＴＨ２以上であれば（Ｙｅｓ）、ステップＳ１０へ進み、電流設定振れ幅が閾値ＴＨ２未満の場合は（Ｎｏ）、ステップＳ８へ進む。
【００５３】
ステップＳ１０において、ＳＰ負荷判断部３８は、印字ヘッド５が用紙７を引っ掛けて速度が下がったので、通常よりも非常に大きい電流値を掛けることとなり、用紙捲れが進行しそうになっている（前記第２変動、第１状態）と判断し、ステップＳ１１へ進む。ステップＳ１１において、リトライＳＰ動作制御部３９へ処理を移行する。
【００５４】
ステップＳ１３において、図４（ｂ）に示す第１変動のように、電流設定振れ幅が閾値ＴＨ２未満であれば、ステップＳ８へ進む。ステップＳ８において、ＳＰ負荷判断部３８は、印字ヘッド５が用紙７を引っ掛けて速度が下がったので、通常よりも大きい電流値を掛けることとなったが、閾値ＴＨ２を超える電流値ではないので、用紙７を破損させるまでには至らない（前記第１変動）と判断し、ステップＳ９へ進む。ステップＳ９において、通常のＳＰモータ制御部３０の制御を続け、ステップＳ１へ戻る。
【００５５】
（実施例１の効果）
従来であれば、用紙捲れが進行してＳＰアラームにまで発展するケースや、単一方向移動でしか対処していないために、ＳＰアラームになるケースがあったが、本実施例１では、次の（１）、（２）のような効果がある。
【００５６】
（１）  ＳＰモータ制御部３０は、電流値履歴採取部３６及び速度履歴採取部４２と、複数のＳＰモータ負荷変動（例えば、第１変動、第２変動（第１状態）、及び第２変動（第２状態）の３つ）を判断するＳＰ負荷判断部３８と、ＳＰ動作の停止が必要なアラームとＳＰ回避動作で対処可能かを判定するアラーム判定部３７と、リトライＳＰ動作制御部３９と、を有している。そのため、前記ケース（即ち、ＳＰアラームにまで発展するケースや、ＳＰアラームになるケース）に発展する前に判断、区別して回避動作を実行できるので、従来に対して、オペレータが介在する作業回数が減る。
【００５７】
（２）  アラーム判定部３７で、どの動作中にアラームになったかを判別することにより、従来では通知できていなかったＳＰアラームの要因（例えば、リボンロックアラーム、用紙ジャムアラーム）を通知部３５から通知することが可能となる。
【実施例２】
【００５８】
（実施例２の構成）
図６は、本発明の実施例２の図２中のシリアルプリンタ１における制御部１６の制御プログラム構成を示す機能ブロック図であり、実施例１を示す図１中の要素と共通の要素には共通の符号が付されている。
【００５９】
本実施例２のシリアルプリンタ１における制御部１６では、実施例１を示す図１中のＳＰモータ制御部３０に代えて、これとは構成の異なるＳＰモータ制御部３０Ａが設けられている。
【００６０】
本実施例２のＳＰモータ制御部３０Ａでは、例えば、印字ヘッド稼動機構部の汚れ等の経時変化が起きること、印字ヘッド５の移動時、機構部の負荷によって、初期の装置状態よりも大きい電流値が必要となること、を考慮して、実施例１のＳＰモータ制御部３０内に、新たに、平均電流制御部４３と、現平均電流計算処理を行う現平均電流計算部４４と、初期平均電流記憶処理を行う初期平均電流記憶部４５と、が追加されている。更に、ＳＰモータ制御部３０Ａ外において、第２通知処理を行う第２通知部３５Ａが設けられている。この第２通知部３５Ａは、現平均電流計算部４４、初期平均電流記憶部４５、及びアラーム移行部３４の出力側に接続されている。
【００６１】
平均電流制御部４３は、電流値出力部３２から出力される電流値を取得して平均電流等を制御するものであり、この出力側に、現平均電流計算部４４を介して、初期平均電流記憶部４５が接続されている。
【００６２】
現平均電流計算部４４は、平均電流制御部４３から与えられる平均電流値に基づき、現在の用紙７の頁の定速域の平均電流値ＡＤＰを計算するものである。初期平均電流記憶部４５は、不揮発性のメモリ４４ａを有し、初期調整時（例えば、メーカの工場出荷調整時）に、現平均電流計算部４４で計算された平均電流値ＡＤＰを、メモリ４４ａに記憶するものである。通知部３５Ａは、実施例１の通知部３５と同様の機能を有している。更に、この通知部３５Ａは、現平均電流計算部４４で計算された平均電流値ＡＤＰと、初期平均電流記憶部４５に記憶された平均電流値と、を比較し、この比較結果が所定の数値を超えた場合、印字ヘッド稼動機構部汚れの清掃をオペレータに促す通知を行う機能も有している。
【００６３】
なお、通知部３５Ａは、共用にせずに、この通知部３５Ａを現平均電流計算部４４、及び初期平均電流記憶部４５の出力側に接続し、別途、アラーム移行部３４の出力側には、実施例１と同様の通知部３５を接続しても良い。現平均電流計算部４４においては、実施例１で説明したような通常以外の事象が発生している行を除いて、平均電流を計算する。又、現平均電流計算部４４は、現在の頁の電流値計算ではなく、所定行数単位での電流値計算としても良い。
その他の構成は、実施例１と同様である。
【００６４】
（平均電流制御部の制御方法）
図７は、図６中の平均電流制御部４３の制御処理を示すフローチャートである。
以下、図６を参照しつつ、図７のフローチャートの制御処理を説明する。
【００６５】
平均電流制御部４３の制御処理が開始され、ステップＳ２０へ進む。ステップＳ２０において、平均電流制御部４３は、定速域か否かを判定し、図４（ｂ）に示す定速中であれば（Ｙｅｓ）、ステップＳ２１へ進み、定速域でなければ、平均電流制御部４３の制御処理を終了する。ステップＳ２１において、平均電流制御部４３は、電流値出力部３２から出力された電流値を取得し、ステップＳ２２へ進む。
【００６６】
ステップＳ２２において、平均電流制御部４３は、用紙７の頁区切りのタイミングか否かを判定し、頁区切りのタイミングでなければ（Ｎｏ）、ステップＳ２３へ進み、頁区切りのタイミングであれば（Ｙｅｓ）、ステップＳ２８へ進む。ステップＳ２３において、平均電流制御部４３は、用紙７の行区切りのタイミングか否かを判定し、行頁区切りのタイミングでなければ（Ｎｏ）、ステップＳ２４へ進み、行区切りのタイミングであれば（Ｙｅｓ）、ステップＳ２５へ進む。
【００６７】
ステップＳ２４において、現平均電流計算部４４は、電流値の平均を計算して行平均電流値ＡＤＬを更新し、平均電流制御部４３の制御処理を終了する。ステップＳ２３からステップＳ２５へ進んだ場合、平均電流制御部４３は、通常の電流制御の行か否かを判定し、図４（ｂ）に示す第１変動や第２変動（第１状態）のように、通常移動時の電流制御の行であれば（Ｙｅｓ）、ステップＳ２６へ進み、通常移動時の電流制御の行でなければ（Ｎｏ）、ステップＳ２７へ進む。ステップＳ２６において、現平均電流計算部４４は、現在の行平均電流値ＡＤＬの値を用い、頁平均電流値ＡＤＰを更新し、ステップＳ２７へ進む。
【００６８】
ステップＳ２７において、現平均電流計算部４４は、次行の平均電流計算のために、行平均電流値ＡＤＬをリセットし、平均電流制御部４３の制御処理を終了する。なお、ステップＳ２５において、通常の電流制御の行か否かを判定し、図４（ｂ）の第１変動や第２変動（第１状態）のように、通常移動時の電流制御の行でなければ、この行の行平均電流値ＡＤＬを頁平均電流値ＡＤＰに反映させず、ステップＳ２７だけを実行する。
【００６９】
ステップＳ２２において、頁区切りのタイミングであれば（Ｙｅｓ）、ステップＳ２８へ進み、このステップＳ２８において、通知部３５Ａは、頁平均電流値ＡＤＰと、初期平均電流記憶部４５のメモリ４４ａに記憶された初期平均電流値と、を比較し、ステップＳ２９へ進む。ステップＳ２９において、通知部３５Ａは、頁平均電流値ＡＤＰと初期平均電流値との比較結果が所定の数値を超えるか否かを判定し、所定の数値を超えた場合（Ｙｅｓ）、ステップＳ３０へ進み、所定の数値を超えない場合（Ｎｏ）、ステップＳ３１へ進む。
【００７０】
ステップＳ３０において、通知部３５Ａは、印字ヘッド稼動機構部汚れの清掃をオペレータに促す通知を行い、ステップＳ３１へ進む。ステップＳ３１において、現平均電流計算部４４は、次頁の平均電流計算のために、頁平均電流値ＡＤＰをリセットし、平均電流制御部４３の制御処理を終了する。
【００７１】
なお、前記のような汚れだけではなく、機構部の歪み等も原因として考えられるため、図７のフローチャートに、以下のような処理を加えても良い。
【００７２】
オペレータによる清掃の要否をシリアルプリンタ１に設定・記憶できるようにし、記憶状態からの印字量も計算、記憶して、清掃時からあまり印字していないにも関わらず、再度通知を表示する判定となった場合には、アラーム表示に格上げし、サービスマンによる点検が行えるようにする。
【００７３】
（実施例２の効果）
本実施例２によれば、平均電流制御部４３、現平均電流計算部４４、初期平均電流記憶部４５、及び通知部３５Ａを設けたので、シリアルプリンタ１の自己認識によって、印字ヘッド稼動機構部汚れ等の清掃をオペレータに促すことができる。これにより、タイムリー（最適な時期）に清掃することが可能となるので、消費電力を抑制できる効果も得られる。更に、シリアルプリンタ１の経時変化による汚れ等によるＳＰ負荷でアラームとなることをもオペレータに清掃を促すことで、アラーム発生頻度を抑えることができる。
【００７４】
（変形例）
本発明は、上記実施例１、２に限定されず、種々の利用形態や変形が可能である。この利用形態や変形例としては、例えば、次の（１）〜（３）のようなものがある。
【００７５】
（１）  実施例１の各判定結果の発生回数を保存しておき、表示できるようにしても良い。これにより、保守員は、シリアルプリンタ１の調子が悪いのか否かを確認し、シリアルプリンタ１の問題でなければ、用紙７の種類・用紙セットの仕方等を利用者に確かめ、使い方のサポートをすることが可能になる。
【００７６】
（２）  図１、図６の制御部１６は、図示以外の機能ブロック等に変更しても良い。例えば、実施例２のＳＰモータ制御部３０Ａでは、平均電流制御部４３、現平均電流計算部４４、及び初期平均電流記憶部４５を、実施例１のＳＰモータ制御部３０に、追加した構成になっているが、実施例１の制御部１６とは異なる制御部に、それらの平均電流制御部４３、現平均電流計算部４４、及び初期平均電流記憶部４５を設けた構成に変形しても、実施例２と同様の効果が得られる。又、図５、図７のフローチャートは、図示以外の処理手順に変更が可能である。
【００７７】
（３）  実施例１、２では、印刷装置として、ドットインパクト型式のシリアルプリンタ１を例にして説明したが、本発明は、インクジェットプリンタや、その他の型式の印刷装置にも適用が可能である。
【符号の説明】
【００７８】
１      シリアルプリンタ
４      キャリッジ
５      印字ヘッド
７      用紙
１０      ＳＰモータ
１１      ＬＦモータ
１６      制御部
１７      モータ駆動回路
２３      印刷制御部
２４      印字ヘッド制御部
２５      用紙送り部
３０，３０Ａ      ＳＰモータ制御部
３１      電流値決定部
３３      センサ変化有無検出部
３４      アラーム移行部
３５，３５Ａ      通知部
３６      電流値履歴採取部
３７      アラーム判定部
３８      ＳＰ負荷判断部
３９      リトライＳＰ動作制御部
４２      速度履歴採取部
４３      平均電流制御部
４４      現平均電流計算部
４５      初期平均電流記憶部
【図１】
2016097651.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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