(57)【要約】【課題】カメラとレーダーを用いてランドマーク情報等を検出し、その検出したランドマーク情報等を選択的に融合して自車位置を精密に認識することができる自車位置認識装置及び方法を提供する。【解決手段】本発明は、二つ以上のセンサ等で構成され、各センサを介して車両の周辺環境に対する情報を測定するセンサ部と、前記各センサを介して測定した測定データに基づいてランドマーク情報等を検出するランドマーク検出部と、前記検出したランドマーク情報等のうち一つ以上の情報を選択的に組み合わせてランドマークを認識し、その融合したランドマーク情報を反映して確率分布をアップデートするランドマーク認識部と、前記ランドマーク認識部によってアップデートされた確率分布を用いて前記車両の自己位置を推定する位置推定部とを含むことを特徴とする。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
二つ以上のセンサで構成され、各センサを介して車両の周辺環境に対する情報を測定するセンサ部と、
前記各センサを介して測定した測定データに基づいてランドマーク情報等を検出するランドマーク検出部と、
前記検出したランドマーク情報等のうち一つ以上の情報を選択的に組み合わせてランドマークを認識し、その融合したランドマーク情報を反映して確率分布をアップデートするランドマーク認識部と、
前記ランドマーク認識部によってアップデートされた確率分布を用いて前記車両の自己位置を推定する位置推定部と、
を含むことを特徴とする自車位置認識装置。
【請求項２】
前記センサ部は、
前記車両の周辺映像を撮影する映像撮影部と、
前記車両の周辺に位置する物体を探知して相対的な距離及び方向を測定する無線監視部と、
前記車両の位置情報を受信する衛星航法受信機と、
を含むことを特徴とする請求項１に記載の自車位置認識装置。
【請求項３】
前記映像撮影部は、
単一カメラ、立体カメラ、全方位カメラ、多眼カメラのうちいずれか一つのカメラで具現されることを特徴とする請求項２に記載の自車位置認識装置。
【請求項４】
前記無線監視部は、
レーダーで具現されることを特徴とする請求項２に記載の自車位置認識装置。
【請求項５】
前記ランドマーク検出部は、
前記周辺映像からランドマーク情報を検出する第１ランドマーク検出部と、
前記無線監視部によって探知されたランドマークに対する情報を検出する第２ランドマーク検出部と、
前記位置情報をランドマークとして検出する第３ランドマーク検出部と、
を含むことを特徴とする請求項２に記載の自車位置認識装置。
【請求項６】
前記ランドマーク認識部は、
カルマンフィルタ及びパーティクルフィルタのうちいずれか一つ以上を用いて、前記検出したランドマーク情報等を融合することを特徴とする請求項１に記載の自車位置認識装置。
【請求項７】
前記位置推定部は、
前記アップデートされた確率分布を用いて、自車が位置する可能性が最も高い位置を自車位置として推定することを特徴とする請求項１に記載の自車位置認識装置。
【請求項８】
前記確率分布は、
ガウス分布で具現されることを特徴とする請求項１に記載の自車位置認識装置。
【請求項９】
一つ以上のセンサ等を介して車両の周辺環境に対する情報を測定する段階と、
前記センサ等を介して測定した測定データに基づいてランドマーク情報等を検出する段階と、
前記検出したランドマーク情報等のうち一つ以上の情報を選択的に組み合わせてランドマークを認識する段階と、
前記認識したランドマークを反映して確率分布をアップデートする段階と、
前記アップデートした確率分布を用いて自車位置を推定する段階と、
を含むことを特徴とする自車位置認識方法。
【請求項１０】
前記情報測定段階は、
カメラ、レーダー、ＧＰＳ受信機を介してそれぞれ車両の周辺環境情報を測定することを特徴とする請求項９に記載の自車位置認識方法。
【請求項１１】
前記ランドマーク認識段階は、
ＧＰＳ陰影地域に位置すると、前記カメラ及びレーダーを介して検出したランドマーク情報等を融合してランドマークを認識することを特徴とする請求項１０に記載の自車位置認識方法。
【請求項１２】
前記ランドマーク情報検出段階は、
前記検出したランドマーク情報等にそれぞれ対応される候補地を地図データ上で選定することを特徴とする請求項９に記載の自車位置認識方法。
【請求項１３】
前記ランドマーク情報検出段階は、
自車移動速度を測定して渋滞有無を把握し、時間帯別の常習渋滞地域情報データベースで候補常習渋滞地域をランドマーク情報として検出することを特徴とする請求項９に記載の自車位置認識方法。
【請求項１４】
前記ランドマーク認識段階は、
カルマンフィルタ及びパーティクルフィルタのうちいずれか一つ以上のフィルタを用いて、前記検出したランドマーク情報等を融合することを特徴とする請求項９に記載の自車位置認識方法。
【請求項１５】
前記確率分布は、
ガウス分布で具現されることを特徴とする請求項９に記載の自車位置認識方法。
【請求項１６】
前記自車位置推定段階は、
自車が位置する可能性が最も高い位置を自車位置として推定することを特徴とする請求項９に記載の自車位置認識方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車位置認識装置及び方法に係り、より詳しくは、カメラとレーダーを用いてランドマーク情報等を検出し、その検出したランドマーク情報等を選択的に融合して自車位置を精密に認識することができる自車位置認識装置及び方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
自律走行車両がイシュー化されつつ、それとともに都心で自車位置を精密に推定する位置認識（ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ）方法が重要視されている。自律走行車は精密地図に基づいて走行するが、この精密地図上に自車がどこに位置するのかが分からないと、精密地図は何の必要性もないことになる。最近は、大部分の研究で距離精密度が非常に高い２Ｄ（ｄｉｍｅｎｓｉｏｎ）／３Ｄライダー（Ｌｉｇｈｔ  Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ  Ａｎｄ  Ｒａｎｇｉｎｇ、ＬｉＤＡＲ）を用いて地図環境をスキャンした後、この情報に基づいて現在スキャンしたデータとランドマーク（ｌａｎｄｍａｒｋ）情報を比べて位置認識を行っている。
このような従来技術はライダーセンサのような高価なセンサを用いるので、車両に実際に適用される可能性が高くない問題点がある。また、従来のようにスキャンしたデータとランドマーク情報を比べて、車両の位置を認識する方法は周辺環境の変化時に対応が困難となる。
また、従来は一つの距離センサ情報のみを用いていたので、複雑な都心環境での使用に適合しない問題があった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平０７−１５４８４６号公報
【特許文献２】特表２０１０−５３９５８１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明の目的とするところは、カメラとレーダーを用いてランドマーク情報等を検出し、その検出したランドマーク情報等を選択的に融合して自車位置を精密に認識することができる自車位置認識装置及び方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前記課題を解決するため本発明に係る自車位置認識装置は二つ以上のセンサで構成され、各センサを介して車両の周辺環境に対する情報を測定するセンサ部と、前記各センサを介して測定した測定データに基づいてランドマーク情報等を検出するランドマーク検出部と、前記検出したランドマーク情報等のうち一つ以上の情報を選択的に組み合わせてランドマークを認識し、その融合したランドマーク情報を反映して確率分布をアップデートするランドマーク認識部と、前記ランドマーク認識部によってアップデートされた確率分布を用いて前記車両の自己位置を推定する位置推定部とを含むことを特徴とする。
【０００６】
前記センサ部は、前記車両の周辺映像を撮影する映像撮影部と、前記車両の周辺に位置する物体を探知し、相対的な距離及び方向を測定する無線監視部と、前記車両の位置情報を受信する衛星航法受信機を含むことを特徴とする。
【０００７】
前記映像撮影部は、単一カメラ、立体カメラ、全方位カメラ、多眼カメラのうちいずれか一つのカメラで具現されることを特徴とする。
【０００８】
前記無線監視部は、レーダー（Ｒａｄｉｏ  Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ  Ａｎｄ  Ｒａｎｇｉｎｇ、ＲＡＤＡＲ）で具現されることを特徴とする。
【０００９】
前記ランドマーク検出部は、前記周辺映像からランドマーク情報を検出する第１ランドマーク検出部と、前記無線監視部によって探知されたランドマークに対する情報を検出する第２ランドマーク検出部と、前記位置情報をランドマークとして検出する第３ランドマーク検出部とを含むことを特徴とする。
【００１０】
前記ランドマーク認識部は、カルマンフィルタ及びパーティクルフィルタのうちいずれか一つ以上を用いて前記検出したランドマーク情報等を融合することを特徴とする。
【００１１】
前記位置推定部は、前記アップデートされた確率分布を用いて、自車が位置する可能性が最も高い位置を自車位置として推定することを特徴とする。
【００１２】
前記確率分布は、ガウス分布で具現されることを特徴とする。
【００１３】
また、本発明に係る自車位置認識方法は、一つ以上のセンサ等を介して車両の周辺環境に対する情報を測定する段階と、前記センサ等を介して測定した測定データに基づいてランドマーク情報等を検出する段階と、前記検出したランドマーク情報等のうち一つ以上の情報を選択的に組み合わせてランドマークを認識する段階と、前記認識したランドマークを反映して確率分布をアップデートする段階と、前記アップデートした確率分布を用いて自車位置を推定する段階とを含むことを特徴とする。
【００１４】
前記情報測定段階は、カメラ、レーダー（ｒａｄａｒ）、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）受信機を介して、それぞれ車両の周辺環境情報を測定することを特徴とする。
【００１５】
前記ランドマーク認識段階は、ＧＰＳ陰影地域に位置すると、前記カメラ及びレーダーを介して検出したランドマーク情報等を融合してランドマークを認識することを特徴とする。
【００１６】
前記ランドマーク情報検出段階は、前記検出したランドマーク情報等にそれぞれ対応される候補地を、地図データ上で選定することを特徴とする。
【００１７】
前記ランドマーク情報検出段階は、自車移動速度を測定して渋滞有無を把握し、時間帯別の常習渋滞地域情報データベースで候補常習渋滞地域をランドマーク情報として検出することを特徴とする。
【００１８】
前記ランドマーク認識段階は、カルマンフィルタ及びパーティクルフィルタのうちいずれか一つ以上のフィルタを用いて、前記検出したランドマーク情報等を融合することを特徴とする。
【００１９】
前記自車位置推定段階は、自車が位置する可能性が最も高い位置を自車位置として推定することを特徴とする。
【発明の効果】
【００２０】
本発明は、カメラとレーダーを用いてランドマーク情報等を検出し、その検出したランドマーク情報等を融合して自車位置を精密に認識することができるので、ＧＰＳ信号の受信感度の低い地域（例：陰影地域、受信不能地域）で自律走行車両の走行を可能にする。
したがって、本発明は豊富な認識情報によるランドマークの信頼性を増大することができ、車両量産型センサのみを用いた多様な状況における自車位置認識（測定）能力を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本発明の一実施例に係る自車位置認識装置のブロック構成を示す図である。
【図２】本発明の実施例に係る自車位置認識方法を示したフローチャートである。
【図３】（ａ）は、本発明の実施例に係る確率分布アップデートを示した例示図である。（ｂ）は、本発明の実施例に係る確率分布アップデートを示した例示図である。
【図４】（ａ）は、本発明の実施例に係る確率分布アップデートを示した例示図である。（ｂ）は、本発明の実施例に係る確率分布アップデートを示した例示図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、本発明に係る実施例は図を参照して詳しく説明する。
本発明は、カメラ及びレーダーのようなセンサ等を用いてランドマーク（ｌａｎｄｍａｒｋ）情報等を検出し、その検出したランドマーク情報等に基づいて車両の自己位置を認識するものである。ここで、ランドマークは車両が位置した環境内の区分可能な特徴点（ｄｉｓｔｉｎｇｕｉｓｈａｂｌｅ  ｆｅａｔｕｒｅ）を意味する。
図１は、本発明の一実施例に係る自車位置認識装置のブロック構成を示す図である。
図１に示す通り、自車位置認識装置はセンサ部１０、ランドマーク検出部２０、ランドマーク認識部３０、位置推定部４０、貯蔵部５０、表示部６０等を含む。
センサ部１０は、二つ以上のセンサ等で構成され、車両の周辺環境に対する情報を測定する。センサ部１０は映像撮影部１１、無線監視部１２、衛星航法受信機１３等を含む。
【００２３】
映像撮影部１１は、車両の周辺映像（前方映像、後方映像、側方映像など）を撮影する。このとき、映像撮影部１１は単一カメラ、立体カメラ、全方位カメラ、多眼カメラ等で具現される。
無線監視部１２は、電磁気波を送信して物体（客体）から反射して戻ってくるエコー信号を受信し、物体（客体）までの距離（ｒａｎｇｅ）、高度、防衛及び速度等の情報を測定する。このような無線監視部１２は電波の特性を用いて物体（物体形状）を探知し、相対的な距離及び方向を測定するレーダー（Ｒａｄｉｏ  Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ  Ａｎｄ  Ｒａｎｇｉｎｇ、ＲＡＤＡＲ）で具現される。すなわち、無線監視部１２は車両の周辺に位置するランドマーク（物体）を探知して相対的な距離及び方向を測定する。
【００２４】
衛星航法受信機１３は、衛星から放送される航法情報（ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ  ｍｅｓｓａｇｅ）を受信するＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）受信機である。衛星航法受信機１３は、航法情報（ＧＰＳ情報、ＧＰＳ信号）を活用して車両の現在位置（ｇｒｏｕｎｄ  ｔｈｒｕｔｈ）、衛星信号の受信が可能な全体衛星の数、一直線（Ｌｉｎｅ  Ｏｆ  Ｓｉｇｈｔ、ＬＯＳ）に信号受信が可能な衛星数、現在の車両速度、候補地域のＧＰＳ信号の多重経路（ｍｕｌｔｉｐａｔｈ）程度等を確認することができる。
ランドマーク検出部２０は、第１ランドマーク検出部２１、第２ランドマーク検出部２２、第３ランドマーク検出部２３で構成される。
【００２５】
第１ランドマーク検出部２１は、映像撮影部１１を介して撮影した映像情報を映像処理し、ランドマーク情報を検出する。ここで、第１ランドマーク検出部２１は、映像情報に含まれた前方車線曲率、左右車線タイプ（実線、点線等）、左右車線色相、全体車路数、横断歩道、過速防止用段差、速度表示板等のランドマークを抽出し、その抽出したランドマークに対する情報を検出する。例えば、第１ランドマーク検出部２１は、「自車から前方２０メートル前に横断歩道がある」とのランドマーク情報を検出する。このとき、第１ランドマーク検出部２１は、検出されたランドマークに対する情報（ランドマーク情報）に基づいて地図データ上で候補地を選定することができる。
【００２６】
第２ランドマーク検出部２２は、無線監視部１２によって測定された測定データに基づいてランドマーク情報を検出する。すなわち、第２ランドマーク検出部２２は道路に隣接した車線地形物、最外側車線駐停車車両、中央分離帯、周辺車両情報等に対する情報をランドマーク情報として検出する。例えば、第２ランドマーク検出部２２は「自車が３車路道路から１車路に走行している」とのランドマーク情報を検出する。このとき、第２ランドマーク検出部２２は、検出したランドマーク情報等に基づいて地図データ上で候補地を選定する。
【００２７】
第３ランドマーク検出部２３は、衛星航法受信機１３を介して受信した航法情報（ＧＰＳ情報、ＧＰＳ信号）に含まれた車両の位置情報をランドマーク情報として検出する。また、第３ランドマーク検出部２３は、その検出されたランドマーク情報等に基づいて候補地域を検出する。言い替えれば、第３ランドマーク検出部２３は、ＧＰＳ情報の受信感度が良好または不良の場合、ＧＰＳ情報に含まれた位置情報に基づいて一定半径を候補地域として検出する。このとき、ＧＰＳ信号の受信が不可であれば、第３ランドマーク検出部２３は地図データ上でＧＰＳ信号の受信が不可な地域を候補地域として検出する。
【００２８】
ランドマーク認識部３０は、各ランドマーク検出部（２１から２３）から検出されたランドマーク情報等のうち一つ以上のランドマーク情報を選択的に組み合わせ（融合）てランドマークを認識する。このとき、ランドマーク認識部３０はカルマンフィルタ（ｋａｌｍａｎ  ｆｉｌｔｅｒ）及び／またはパーティクルフィルタ（ｐａｒｔｉｃｌｅ  ｆｉｌｔｅｒ）等のフィルタを介して検出されたランドマーク情報等を融合（統合）してランドマークを認識する。
言い替えれば、ランドマーク認識部３０は、映像撮影部１１、無線監視部１２、衛星航法受信機１３から出力される測定データ等のうち一つ以上のデータと地図データの組み合わせを介してランドマークを認識する。
【００２９】
また、ランドマーク認識部３０は、認識したランドマークに対する情報を反映して確率分布をアップデートする。このとき、確率分布にはガウス（Ｇａｕｓｓｉａｎ）分布等のように公知された多様な確率分布が適用される。
ランドマーク認識部３０は新しいランドマークが存在すると、その新しいランドマークに対するセンサの測定値に基づいて確率分布をアップデートする。その反面、新しいランドマークが存在しないと、ランドマーク認識部３０は求めようとする対象（ランドマーク）をモデリングして確率分布をアップデートする。
位置推定部４０は、アップデートされた確率分布を用いて車両が位置する可能性の最も高い位置を自己位置として推定する。
【００３０】
貯蔵部５０は、地図データ及び確率分布（関数）、ランドマークに対する情報（ランドマーク情報）等の各種データを貯蔵する。このような各種データは、データベース化されて貯蔵される。貯蔵部５０は光メモリ、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＤＲＡＭ（Ｄｙｎａｍｉｃ  ＲＡＭ）、ＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ  Ｓｅｒｉａｌ  Ｂｕｓ）メモリ、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ  Ｓｔａｔｅ  Ｄｒｉｖｅ）、ＲＯＭ（ｒｅａｄ  ｏｎｌｙ  ｍｅｍｏｒｙ）等で具現される。
表示部６０は、位置推定部４０によって推定された車両の自己位置を地図データ上に表示する。表示部６０としては、ナビゲーション端末機のディスプレーが用いられるか、別途の表示装置で具現される。例えば、表示部６０は液晶ディスプレー（Ｌｉｑｕｉｄ  Ｃｒｙｓｔａｌ  Ｄｉｓｐｌａｙ）、透明ディスプレー、ＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ  Ｅｍｉｔｔｉｎｇ  Ｄｉｏｄｅ）ディスプレー、タッチスクリーン（ｔｏｕｃｈ  ｓｃｒｅｅｎ）等で具現される。
【００３１】
図２は、本発明の一実施例に係る自車位置認識方法を示したフローチャートである。
図２に示す通り、自車位置認識装置はセンサ部１０を構成する一つ以上のセンサを介して、車両の周辺環境に対する情報を測定する（Ｓ１１）。すなわち、映像撮影部１１は車両の周辺映像を撮影し、無線監視部１２は車両周辺の物体（ランドマーク）を探知して相対的な距離及び方向を測定し、衛星航法受信機１３は衛星から航法情報（ＧＰＳ情報）を受信する。
ランドマーク検出部２０は、一つ以上のセンサによって測定された測定データに基づいてランドマーク情報を検出する（Ｓ１２）。ここで、ランドマーク情報は前方車線曲率、左右車線タイプ（実線、点線等）、左右車線色相、横断歩道、過速防止用段差、速度表示板、地形物（並木、バリア等）、中央分離帯、周辺車両情報（逆方向車両、順方向車両等）、最外側車線駐停車車両等のランドマークに対する情報を含む。
【００３２】
第１ランドマーク検出部２１は、映像撮影部１１を介して撮影した周辺映像からランドマークを抽出し、その抽出したランドマークに対する情報を検出する。また、第２ランドマーク検出部２２は、無線監視部１２を介して探知したランドマークに対する情報を検出し、第３ランドマーク検出部２３は衛星航法受信機１３が受信した航法情報からランドマーク情報を検出する。このとき、第１から第３ランドマーク検出部２１、２２、２３はランドマーク情報等に基づいて地図データで自車が位置する可能性がある候補地を選定する。
【００３３】
ランドマーク認識部３０は、検出されたランドマーク情報等のうち一つ以上の情報を選択的に組み合わせ（融合）てランドマークを認識する（Ｓ１３）。このとき、ランドマーク認識部３０は、検出されたランドマーク等のそれぞれに加重値を与え、カルマンフィルタ及び／またはパーティクルフィルタ等を介して一つ以上のランドマーク情報等を融合する。
ランドマーク認識部３０は、融合されたランドマーク情報等を反映して確率分布をアップデートする（Ｓ１４）。ここで、確率分布としては、ガウス分布が用いられるが、これに限定されず、公知された多様な確率分布等が適用される。
位置推定部４０は、アップデートされた確率分布を用いて自車の位置情報を推定する（Ｓ１５）。言い替えれば、位置推定部４０は自車が位置する可能性が最も高い位置を自車位置として推定する。
【００３４】
例えば、江南駅１番交差点と２番交差点はビルで囲まれてＧＰＳ信号の受信感度が弱く、その間に横断歩道が２つあり、全体片道３車路と仮定する。ランドマーク検出部２０は、ＧＰＳ受信機１３を介して「江南駅１番交差点と江南駅２番交差点との間にある道路のうちの何処かである。」とのランドマーク情報を獲得し、映像撮影部１１を介して「前方２０ｍ前に横断歩道がある」とのランドマーク情報を得て、無線監視部１２を介して「全体３車路のうち自車が１車路を走行している」とのランドマーク情報を獲得する。また、ランドマーク認識部３０は検出したランドマーク情報等を融合してランドマークを認識する。従って、位置推定部４０は、ランドマーク認識部３０によって融合されたランドマーク情報に基づいて、現在、自車が江南駅１番と２番交差点の中間にある横断歩道２つのうちいずれか一つの２０ｍ後方に位置して３車路のうち１車路で走行していると推定することができる。
【００３５】
図３（ａ）〜図４（ｂ）は、本発明の実施例に係る確率分布アップデートを示した例示図である。
先ず、第１ランドマーク検出部２１は、映像撮影部１１を介して獲得した映像情報を映像処理してランドマークを抽出する。また、第１ランドマーク検出部２１は、その抽出したランドマークと地図データに含まれたランドマーク情報を比べて、図３（ａ）のように地図データで候補地を選定する。
第２ランドマーク検出部２２は、無線監視部１２を介して車両周辺に位置するランドマークを認識し、その認識したランドマークの情報を検出する。また、第２ランドマーク検出部２２は、検出したランドマーク情報等に基づいて図３（ｂ）のように地図データで候補地を選定する。
【００３６】
また、第３ランドマーク検出部２３は、衛星航法受信機１３を介して受信した航法情報に含まれた位置情報をランドマーク情報として検出する。また、図４（ａ）に示す通り、第３ランドマーク検出部２３はその位置情報に基づいて候補地（受信感度良好地域）を選定する。一方、第３ランドマーク検出部２３は、ＧＰＳ信号の受信感度が不良または受信不能であれば、受信感度不良地域または受信不能地域を候補地として選定する。
ランドマーク認識部３０は、第１から第３ランドマーク検出部（２１から２３）から出力されるランドマーク情報を図４（ｂ）のように融合し、その融合されたランドマーク情報を反映して確率分布をアップデートする。
【００３７】
以上のように、本発明はセンサ融合を介してランドマークを認識し、その認識したランドマークを用いて自車位置を推定するものである。本発明の自車位置認識装置は、位置推定とともにランドマーク地図データを作成する。このとき、自車位置認識装置は、映像撮影部１１と無線監視部１２を座標同期化した後、映像撮影部１１を介して撮影された周辺映像、及び無線監視部１２を介して測定された車両周辺の物体（客体）と自車との間の距離、地図データを用いて、ランドマーク地図データを生成して貯蔵部５０に貯蔵する。
また、本発明は、映像撮影部１１、無線監視部１２、衛星航法受信機１３から出力されるデータ等のうち一つ以上の出力データと地図データのマッチングを介してランドマークを認識する。状況に応じるランドマーク検出を例示とともに下記に説明する。
【００３８】
第一、映像情報とレーダー情報の座標同期化を介してランドマークを検出する場合、自車位置認識装置は映像撮影部１１と無線監視部１２によって獲得した周辺映像と距離情報を地図データにマッチングし、ガードレールをランドマークとして認識する。
第二、道路曲率情報をランドマークとして用いる場合、自車位置認識装置は映像撮影部１１を介して撮影した周辺映像と貯蔵部５０にデータベース化された道路曲率情報をマッチングして曲率情報をランドマークとして認識する。それ以後、自車位置認識装置は、曲率情報を地図データとマッチングして自車位置を推定する。
【００３９】
第三、周辺のバス番号をランドマークとして用いる場合、自車位置認識装置はターゲット地域を運行する一つ以上のバスの経路地図データを貯蔵し、映像撮影部１１を介して自車周辺を運行するバス番号を認知し、バス番号と経路地図データをマッチングして自車位置を推定する。
第四、バス停をランドマークとして用いる場合、自車位置認識装置は映像撮影部１１を介して横断歩道ではない地域（例：歩道）に多数の人々が密集して集まっている地点、またはバス停構造物をランドマークとして検出する。また、自車位置認識装置は、検出したランドマーク情報と地図データのバス停情報をマッチングして自車位置を推定する。このとき、多数のバス情報を獲得するほど誤差範囲を縮小することができる。
【００４０】
第五、石からなる構造物（例：中央分離帯）のように映像で検出可能であるが、レーダーを介した検出が不可な構造物をランドマークとして用いる場合、自車位置認識装置は映像撮影部１１を介して感知可能であるが、無線監視部１２を介して感知することができない構造物をランドマークとして検出する。また、自車位置認識装置は、その検出したランドマークと地図データのマッチングを介して自車位置を推定する。
第六、映像撮影部１１と衛星航法受信機１３を用いる場合、自車位置認識装置は映像撮影部１１を介して撮影した映像から工事区間（コーン、防護壁等）、または地下鉄入口構造物等の特徴構造物をランドマークとして検出する。また、自車位置認識装置はその抽出した特徴構造物に対する情報をデータベースから抽出し、衛星航法受信機１３を介して受信した位置情報と融合して自車位置を推定する。
【００４１】
前記例示ではカメラ、レーダー、ＧＰＳ受信機を用いてランドマークを検出することを開示しているが、車両情報を測定してランドマークを検出することも可能である。例えば、常習渋滞地域をランドマークとして用いる場合であって、自車位置認識装置は車両ホイールセンサ及び無線監視部１２を介して自車及び周辺車両の移動速度をモニタリングして渋滞有無を確認する。また、自車位置認識装置は渋滞と確認されると、時間帯別の常習渋滞地域情報データベースで候補常習渋滞地域をランドマーク情報として検出し、その検出したランドマーク情報と衛星航法受信機１３を介して検出したランドマーク情報の融合を介して常習渋滞地域の走行可否を判別して自車位置を推定する。
【００４２】
前記のように、本発明は車両に取り付けられた各種センサ等を介して獲得するランドマーク情報を用いて自車位置を推定するものであって、ＧＰＳ受信感度の低い陰影地域においても、カメラ及びレーダーを介してランドマークを認識して自車位置を推定することができる。
【符号の説明】
【００４３】
１０  センサ部
１１  映像撮影部
１２  無線監視部
１３  衛星航法受信機
２０  ランドマーク検出部
２１  第１ランドマーク検出部
２２  第２ランドマーク検出部
２３  第３ランドマーク検出部
３０  ランドマーク認識部
４０  位置推定部
５０  貯蔵部
６０  表示部
【図１】
2016014647.tif 000003
【図２】
2016014647.tif 000004
【図３】
2016014647.tif 000005
【図４】
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