(57)【要約】【課題】加工対象物を加工する加工装置において、ツールを加工対象物から離すべき状況に良好に対応できるようにする。【解決手段】加工装置においては、ツールに、ツールを加工対象物から離す方向の力が加わった際に、この力の大きさに応じて、ツールを加工対象物に押し付けるようにアクチュエータを駆動させるか、ツールを加工対象物から離すようアクチュエータを駆動させるかを設定する（Ｓ１３０〜Ｓ１９０）。そして、この設定に従ってアクチュエータを駆動させる（Ｓ２１０、Ｓ２２０）。【選択図】図３
2016068177.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
加工対象物を加工するためのツール（１１）と、
前記ツールを、その位置及び向きを変更可能に支持する１または複数の支持部（１２、１５〜２０）と、
前記ツールに加わる力および該力の方向を検出する力検出部（１３）と、
前記支持部を変位させることによって前記ツールを変位させる駆動部（２２〜２７）と、
前記ツールに対して前記ツールを前記加工対象物から離す方向の力が加わった際に、この力の大きさに応じて、前記ツールを変位させる方向を設定する駆動設定手段（Ｓ１３０〜Ｓ１９０）と、
前記設定に従って前記駆動部を駆動させる駆動制御手段（Ｓ２１０、Ｓ２２０）と、
を備えたことを特徴とする加工装置。
【請求項２】
請求項１に記載の加工装置において、
前記駆動設定手段は、前記ツールに対して前記ツールを前記加工対象物から離す方向の力が加わった際に、この力の大きさに応じて、前記ツールを前記加工対象物に押し付けるように前記駆動部を駆動させるか、前記ツールを前記加工対象物から離すよう前記駆動部を駆動させるかを設定すること
を特徴とする加工装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載の加工装置において、
前記ツールによって前記加工対象物を加工する際の前記ツールの加工深さ方向における最大到達位置を記録する最大到達位置記録手段（Ｓ１２０）、
を備え、
前記駆動設定手段は、前記ツールの位置が前記最大到達位置から予め設定された距離内を表す加工範囲の外である場合において、前記ツールを前記加工対象物から離す方向の力が加わった際に、この力の大きさに拘わらず、前記ツールを前記加工対象物から離すよう前記駆動部を駆動させる設定をすること
を特徴とする加工装置。
【請求項４】
請求項１〜請求項３の何れか１項に記載の加工装置において、
前記ツールの位置が予め設定された加工終了領域に到達したか否かを判定する終了到達判定手段（Ｓ２３０）、
を備え、
前記駆動設定手段は、前記ツールの位置が前記加工終了領域に到達している場合において、前記ツールを前記加工対象物から離す方向の力が加わった際に、この力の大きさに拘わらず、前記ツールを前記加工対象物から離すよう前記駆動部を駆動させる設定をすること
を特徴とする加工装置。
【請求項５】
請求項１〜請求項４の何れか１項に記載の加工装置において、
前記駆動設定手段は、前記力の大きさが予め設定された閾値以上である際に前記ツールを前記加工対象物から離すよう前記駆動部を駆動させる設定を行い、前記力の大きさが前記閾値未満である際に前記ツールを前記加工対象物に押し付けるように前記駆動部を駆動させること
を特徴とする加工装置。
【請求項６】
請求項１〜請求項５の何れか１項に記載の加工装置において、
前記ツールは、医療機器であること
を特徴とする加工装置。
【請求項７】
請求項１〜請求項６の何れか１項に記載の加工装置において、
前記ツールの先端は、患者の歯及び骨の少なくとも１つを削るドリルであること
を特徴とする加工装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、加工対象物を加工する加工装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記の加工装置において、加工対象物を加工するツールが加工対象物に接触したときの力（加工反力）に打ち勝つように、ツールを加工対象物に押し付ける際の力を設定するものが知られている。（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第５４８１９１９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記加工装置では、ツールを加工対象物から離すべき状況（使用者の意図や故障抑制）が考慮されていないので、ツールを加工対象物から離すべき状況において、ツールが加工対象物に押し付けられたままになる虞がある。
【０００５】
そこで、このような問題点を鑑み、加工対象物を加工する加工装置において、ツールを加工対象物から離すべき状況に良好に対応できるようにすることを本発明の目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の加工装置においては、加工対象物を加工するためのツールと、ツールを、その位置及び向きを変更可能に支持する１または複数の支持部と、ツールに加わる力および該力の方向を検出する力検出部と、支持部を変位させることによってツールを変位させる駆動部と、を備えている。また、駆動設定手段は、ツールに対してツールを加工対象物から離す方向の力が加わった際に、この力の大きさに応じて、ツールを加工対象物に押し付けるように駆動部を駆動させるか、ツールを変位させる方向を設定する。そして、駆動制御手段は、この設定に従って駆動部を駆動させる。
【０００７】
このような加工装置によれば、ツールを加工対象物から離す方向の力の大きさに応じてツールを変位させる方向（例えば、ツールを加工対象物に押し付け続けるか、加工対象物から離すか等）を設定するので、使用者の意図や許容される力の大きさに応じて適切な制御を行うことができる。
【０００８】
なお、各請求項の記載は、可能な限りにおいて任意に組み合わせることができる。この際、一部構成を除外してもよい。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】加工装置１の構成を表すブロック図である。
【図２】加工装置１の外観図である。
【図３】コントローラ７０が実行する加工処理を表すフローチャートである。
【図４】ツール１１に加わる力の方向を示す側面図である。
【図５】切削工程の一例を示す説明図である。
【図６】ツール１１に加わる力をロボット変位に変換する際に用いられるモデルを示す模式図である。
【図７】力センサ測定値とツール１１の変位の時間的変化の一例を示すグラフである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の例示的な実施形態について図面を参照しながら説明する。
［本実施形態の構成］
図１及び図２に示す加工装置１は、医療分野で使用される装置である。加工装置１は、医療分野の中でも特に歯科医療分野で使用され、歯科医療機器を患者口内の所定の位置（歯の欠損部の位置）に配置する際に用いられる。加工装置１は、ツール移動装置１０、及びコントローラ７０を備える。
【００１１】
ツール移動装置１０は、ツール１１及びツール支持アーム１２を備える。ツール１１は歯科医療機器である。本実施形態では、ツール１１は、患者の顎骨を削るドリルが棒状の剛体（以下、「棒状部」という。）に直角をなすように取り付けられた構造を取る。
【００１２】
ツール支持アーム１２は、複数の関節を備えた（換言すれば多自由度を有する）ロボットアームであり、ツール１１をその位置及び向きを変更可能に支持する。ツール支持アーム１２は、力センサ１３、接続部１４、リンク１５，１６，１７，１８，１９，２０（以下、「１５〜２０」とも表記する。）、図示しない連結具、連結具２１、アクチュエータ２２，２３，２４，２５，２６，２７（以下、「２２〜２７」とも表記する。）及び位置センサ２８，２９，３０，３１，３２，３３（以下、「２８〜３３」とも表記する。）を備える。
【００１３】
力センサ１３は、接続部１４を介して、ツール１１の棒状部に接続される。本実施形態では、歯科医師等の使用者がツール１１の一部を把持し、使用者によって加えられた力の向きにツール１１が動くように、ツール支持アーム１２の形状が電気的な駆動力により変化する。
【００１４】
また、力センサ１３は、３次元の回転力と３次元の並進力とを検出する６軸センサデバイスとして構成されている。力センサ１３は、ツール１１に力が加えられることで接続部１４を介して、力センサ１３に加えられる力の大きさ及び向きを検出する。
【００１５】
具体的には、力センサ１３は、ツール１１に加えられた力が加工対象物４０（図４参照）に押し付けられる方向である際に、正の値を出力する。また、ツール１１は、加工反力など、ツール１１に加えられた力がツール１１を加工対象物４０から離す方向である際に、負の値を出力する（図４参照）。
【００１６】
リンク１５〜２０は、剛体の構造物である。第１リンク１５（ツール１１側のリンク）の一端は、力センサ１３に直接接続される。第１リンク１５の他端は、図示しない回転可能な第１連結具を介して第２リンク１６に接続される。ここでいう回転とは、回転する物体（この場合、第１リンク１５）の重心の位置が変わらないような回転（その場での回転）を意味する。
【００１７】
第２リンク１６の一端は、図示しない回転可能な第１連結具を介して第１リンク１５に接続され、他端は、図示しない旋回可能な第２連結具を介して第３リンク１７に接続される。
【００１８】
第３リンク１７の一端は、図示しない旋回可能な第２連結具を介して第２リンク１６に接続され、他端は、図示しない回転可能な第３連結具を介して第４リンク１８に接続される。
【００１９】
第４リンク１８の一端は、図示しない回転可能な第３連結具を介して第３リンク１７に接続され、他端は、図示しない旋回可能な第４連結具を介して第５リンク１９に接続される。
【００２０】
第５リンク１９の一端は、図示しない旋回可能な第４連結具を介して第４リンク１８に接続され、他端は、旋回可能な第５連結具２１を介して第６リンク２０に接続される。
第６リンク２０の一端は、旋回可能な第５連結具２１を介して第５リンク１９に接続され、他端は、図示しない回転可能な第６連結具を介して図示しない基台部に接続される。
【００２１】
アクチュエータ２２〜２７及び位置センサ２８〜３３は、上記５つの図示しない連結具及び連結具２１（すなわち、ツール支持アーム１２の関節）に備えられる。
すなわち、アクチュエータ２２及び位置センサ２８は、第１連結具に備えられ、アクチュエータ２３及び位置センサ２９は、第２連結具に備えられ、アクチュエータ２４及び位置センサ３０は、第３連結具に備えられる。アクチュエータ２５及び位置センサ３１は、第４連結具に備えられ、アクチュエータ２６及び位置センサ３２は、第５連結具２１に備えられ、アクチュエータ２７及び位置センサ３３は、第６連結具に備えられる。
【００２２】
本実施形態では、アクチュエータ２２〜２７はモータである。ツール１１、力センサ１３、リンク１５〜２０及び基台部のそれぞれはアクチュエータ２２〜２７が作動することにより互いに相対駆動する。
【００２３】
また、本実施形態では、位置センサ２８〜３３はエンコーダである。位置センサ２８は、アクチュエータ２２の回転量を検出する。位置センサ２９は、アクチュエータ２３の回転量を検出する。位置センサ３０は、アクチュエータ２４の回転量を検出する。位置センサ３１は、アクチュエータ２５の回転量を検出する。位置センサ３２は、アクチュエータ２６の回転量を検出する。位置センサ３３は、アクチュエータ２７の回転量を検出する。
【００２４】
ツール支持アーム１２は、回転可能な３つの連結具と旋回可能な３つの連結具とを備える。また、旋回可能な第２連結具と旋回可能な第４連結具との間には回転可能な第３の連結具が位置するため、第２連結具と第４連結具とは異なった方向への旋回動作を実現する。そのため、ツール支持アーム１２は、任意方向への並進及び任意方向への回転によりツール１１の位置及び向きを変更する。
【００２５】
コントローラ７０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭを中心とする周知のコンピュータを備える。コントローラ７０は、力センサ１３、アクチュエータ２２〜２７、及び位置センサ２８〜３３に接続される。
【００２６】
コントローラ７０は、位置センサ２８〜３３により検出されたアクチュエータ２２〜２７の回転量に基づいてツール支持アーム１２の変形状態を検出する。そして、コントローラ７０は、ツール支持アーム１２の変形状態に基づいてツール１１の基準点の位置及びツール１１の向きを検出する。
【００２７】
コントローラ７０は、４つの制御モード（ドリルモード、引き戻しモード、反力補正モード、フリーモード）を切り替える。つまり、コントローラ７０は、各制御モード中に使用者がツール１１に力を加えた場合に、後述する条件に従ってツール支持アーム１２の形状を変化させる。
【００２８】
［本実施形態の処理］
このように構成された加工装置１において、コントローラ７０は、図３に示す加工処理を実施する。加工処理は、ツール１１を用いて患者の口腔内にインプラント用の穴を開ける処理である。また、加工処理は、例えば使用者によってツール１１の最終目標領域（例えば開始目標位置に対するツール１１の深さそのものや、その深さを示す領域）が設定され、加工装置１に対して加工開始操作が入力されると開始される処理である。
【００２９】
加工処理では、まず、図３に示すように、力センサ１３に入力される操作力を検出する（Ｓ１１０）。この処理では、初めに、力センサ１３から検出値を取得する。この処理では、図４に示すように、リンク１５に取り付けられた力センサ１３を用いて、ツール１１に加わる力を検出する。
【００３０】
この際の力には、使用者がツール１１に加える力だけでなく、加工対象物４０とツール１１とが接触することによって生じる反力も含まれる。力センサ１３により検出された力は、力センサ１３を基準とする座標系（力センサ基準座標系）にて３次元ベクトルとして表される。
【００３１】
力センサ基準座標系は、力センサ１３の位置が変化した場合に力センサ１３に追従する。本実施形態では、力センサ基準座標系の座標軸のうちの１つは、力センサ１３の表面であって接続部１４が接続されている面に垂直に取られ、他の２つの座標軸は、上記座標軸に垂直に取られる。
【００３２】
次に、ツール１１を基準とする座標系（ツール基準座標系）にてツール１１に加えられた力の大きさ及び向きを計算する。ツール基準座標系は、ツール１１の位置が変化した場合にツール１１に追従する。
【００３３】
本実施形態では、ツール１１（ドリル）の軸がツール基準座標系の座標軸の１つであり、ドリルの先端であって棒状部に接続されていない方の先端がツール基準座標系の原点とされる。このようなツール基準座標系において、ツール１１に加えられた力が計算される。
【００３４】
続いて、ツール１１の先端位置及び最大切削位置を計算する（Ｓ１２０）。この処理では、ツール１１の向きについても計算される。ツール１１の位置及び向きは、位置センサ２８〜３３により検出されるアクチュエータ２２〜２７の回転量に基づき検出される。
【００３５】
また、最大切削位置については、図５に示すように、予め設定されたツール１１による切削軸の方向において、ある基準点を原点とする座標のうち、本処理開始後にツール１１の先端が切削しつつ到達した最大座標（ツール１１が掘り進む方向：正の方向）を示す。なお、最大切削位置についてはＲＡＭ等において記録され、記録されていた最大切削位置を越えて切削される都度、ＲＡＭ等に記録された値も更新される。
【００３６】
続いて、最大切削位置とドリル先端位置との偏差が予め設定された設定範囲内であるか否かを判定する（Ｓ１３０）。ここで、設定範囲は、図５に示すように、最大切削位置を基準に、切削軸においてツール１１が戻る方向（負の方向）に、加工対象物４０からの加工反力を加味して設定される。
【００３７】
つまり、設定範囲は、加工反力を受ける可能性がある範囲内に設定される。具体的には、設定範囲は、例えば、最大切削位置から数ｍｍ程度の範囲内に設定される。
最大切削位置とドリル先端位置との偏差が設定範囲内でなければ（Ｓ１３０：ＮＯ）、制御モードをフリーモードに設定する（Ｓ１４０）。ここで、コントローラ７０においては、図６に示すように、力の大きさや方向に応じてモデル（マップ）を選択し、このモデルに基づいてロボット変位（アクチュエータ２２〜２７の駆動量）を設定する。
【００３８】
特に、フリーモードでは、ツール１１において加えられた力に対して、その力の方向と同じ方向にロボット変位を設定するためのモデルを選択する。このモードでは、力をツール１１に加えれば、その方向にツール１１を動かすことができる。
【００３９】
また、Ｓ１３０の処理にて最大切削位置とドリル先端位置との偏差が設定範囲内であれば（Ｓ１３０：ＹＥＳ）、操作力（ツール１１に加わる力）の方向を判定する（Ｓ１５０）。操作力の方向が切削軸においてツール１１が戻る方向である引き戻し方向でなければ（Ｓ１５０：ＮＯ）、ドリルモードに設定する（Ｓ１６０）。
【００４０】
ここで、ドリルモードでは、フリーモードと同様に、ツール１１において加えられた力に対して、その力の方向と同じ方向にロボット変位を設定するためのモデルを選択する。このドリルモードでは、加工対象物４０を掘り進む方向にツール１１を移動させる際には、加工反力を抑制するために、フリーモードよりも、低速に移動するようにしてもよい。
【００４１】
また、操作力の方向が引き戻し方向であれば（Ｓ１５０：ＹＥＳ）、操作力の大きさと予め設定された閾値Ｆｔとを比較する（Ｓ１７０）。ここで、閾値Ｆｔは、使用者が慎重な操作でツール１１を加工対象物４０に接触させたときの加工反力よりも大きな値に設定されており、かつ、ツール１１が損傷する際の加工反力よりも小さな値に設定されている。
【００４２】
操作力の大きさが閾値Ｆｔ未満であれば（Ｓ１７０：ＮＯ）、制御モードを反力補正モードに設定する（Ｓ１８０）。反力補正モードでは、ツール１１において加えられた力が引き戻し方向（ツール１１を加工対象物４０から離す方向）である場合に、その力の方向と反対方向、つまりツール１１を加工対象物４０に押し付けるようにロボット変位を設定するためのモデルを選択する。
【００４３】
操作力の大きさが閾値Ｆｔ以上であれば（Ｓ１７０：ＹＥＳ）、制御モードを引き戻しモードに設定する（Ｓ１９０）。引き戻しモードでは、フリーモードと同様に、ツール１１において加えられた力に対して、その力の方向と同じ方向にロボット変位を設定するためのモデルを選択する。このフリーモードでは、引き戻し方向にツール１１を移動させる際に、フリーモードよりも、高速に移動するようにしてもよい。
【００４４】
これらのように制御モードが設定されると、選択されたモデルを用いて、入力された力に対するロボット変位を求める（Ｓ２１０）。続いて、この変位に従って、ツール座標系においてツール１１を移動させる（Ｓ２２０）。
【００４５】
続いて、ツール１１の先端位置が予め設定された最終目標位置（深さ）に到達したか否かを判定する（Ｓ２３０）。最終目標位置は、例えば本処理の開始後、最初に加工反力を受ける位置を基準に予め設定された深さ分だけ切削軸の方向（ツール１１から見て加工対象物４０の側）に設定される。
【００４６】
なお、最初に加工反力を受ける位置は、予め撮影されたＸ線ＣＴ画像を用いて設定されていてもよいし、使用者のスイッチ操作等により認識してもよい。また、カメラ等による撮像画像を画像処理し、ツール１１の加工対象物４０への接触を検出することにより認識してもよい。
【００４７】
ツール１１の先端位置が最終目標位置に到達していなければ（Ｓ２３０：ＮＯ）、Ｓ１１０の処理に戻る。また、ツール１１の先端位置が最終目標位置に到達していれば（Ｓ２３０：ＹＥＳ）、使用者によって操作を終了する旨の指令が入力されたか否かを判定する（Ｓ２４０）。
【００４８】
操作を終了する旨の指令が入力されていなければ（Ｓ２４０：ＮＯ）、Ｓ１４０の処理に戻る。また、操作を終了する旨の指令が入力されていれば（Ｓ２４０：ＹＥＳ）、加工処理を終了する。
【００４９】
［加工時における制御モードの作動例］
加工装置１を用いて加工対象物４０を加工（切削）するときにおいて、力センサによる測定値およびツール１１の変位の一例を図７に示す。図７に示す例では、時間の経過と共にツール１１の先端を加工対象物４０に接近させる。この際、図５の（１）や（５）に示すように、ドリルモードが採用される。
【００５０】
そして、図７に示すように、ツール１１が加工対象物４０に触れたときに、加工反力が生じる（図７の［Ａ］参照）。このときの加工反力の大きさ（絶対値）が閾値Ｆｔ未満である際には、図５の（４）や（６）に示すような反力補正モードが採用される。
【００５１】
反力補正モードが維持されると、ツール１１による切削が進み、やがて加工反力は小さくなる。使用者は再びツール１１を加工対象物４０の方向に進め、さらに切削を続けることになる（図７の［Ｂ］参照）。
【００５２】
ここで、使用者がツール１１を加工対象物４０から遠ざける方向に操作すると、図７に示すように、この操作による力が閾値を越えることになる（図７の［Ｃ］参照）。この場合、図５の（２）に示すように、引き戻しモードが採用される。
【００５３】
引き戻しモードの際に、ツール１１の位置が設定範囲外になると、図５の（３）に示すように、フリーモードが採用される。また、切削を続け、図５の（７）に示すように、ツール１１の先端が最終目標位置に到達すると、フリーモードが採用される。この際、さらに切削を継続しようとしても切削反力が生じるとツール１１が引き戻し方向に移動するので、切削し過ぎることが抑制される。
【００５４】
［本実施形態による効果］
以上のように詳述した加工装置１においては、加工対象物４０を加工するためのツール１１と、ツール１１を、その位置及び向きを変更可能に支持する１または複数の接続部１２、リンク１５〜２０と、ツール１１に加わる力および該力の方向を検出する力センサ１３と、接続部１２、リンク１５〜２０を変位させることによってツール１１を変位させるアクチュエータ２２〜２７と、を備えている。
【００５５】
そして、コントローラ７０は、ツール１１に、ツール１１を加工対象物４０から離す方向の力が加わった際に、この力の大きさに応じて、ツール１１を加工対象物４０に押し付けるようにアクチュエータ２２〜２７を駆動させるか、ツール１１を加工対象物４０から離すようアクチュエータ２２〜２７を駆動させるかを設定する。そして、コントローラ７０は、この設定に従ってアクチュエータ２２〜２７を駆動させる。
【００５６】
このような加工装置１によれば、ツール１１を加工対象物４０から離す方向の力の大きさに応じてツール１１を加工対象物４０に押し付け続けるか、加工対象物４０から離すかを設定するので、使用者の意図や許容される力の大きさに応じて適切な制御を行うことができる。
【００５７】
また、上記の加工装置１においてコントローラ７０は、ツール１１によって加工対象物４０を加工する際の前記ツール１１の加工深さ方向における最大到達位置（最大切削位置）を記録する。そして、ツール１１の位置が最大到達位置から予め設定された距離内を表す加工範囲の外である場合において、ツール１１を加工対象物４０から離す方向の力が加わった際に、この力の大きさに拘わらず、ツール１１を加工対象物４０から離すようアクチュエータ２２〜２７を駆動させる設定をする。
【００５８】
すなわち、加工装置１においては、ツール１１の位置が既に加工を終了している領域（加工範囲の外）である場合には、ツール１１を加工対象物４０に押し付ける必要がないため、加工対象物４０から離す方向の力が加わった際にツール１１を加工対象物４０から離すようアクチュエータ２２〜２７を駆動させる。このような加工装置１によれば、既に加工を終了している領域では、より小さな外力を加えるだけでツール１１を加工対象物４０から離すことができる。
【００５９】
また、上記の加工装置１においてコントローラ７０は、ツール１１の位置が予め設定された加工終了領域（位置・終了地点を含む概念：上記実施形態では最終目標位置）に到達したか否かを判定する。そして、ツール１１の位置が加工終了領域に到達している場合において、ツール１１を加工対象物４０から離す方向の力が加わった際に、この力の大きさに拘わらず、ツール１１を加工対象物４０から離すようアクチュエータ２２〜２７を駆動させる設定をする。
【００６０】
すなわち、ツール１１の位置が加工終了領域に到達している場合には、ツール１１を加工対象物４０に押し付ける必要がないため、加工対象物４０から離す方向の力が加わった際にツール１１を加工対象物４０から離すようアクチュエータ２２〜２７を駆動させる。このような加工装置１によれば、加工終了後は、より小さな外力を加えるだけでツール１１を加工対象物４０から離すことができる。
【００６１】
また、上記の加工装置１においてコントローラ７０は、ツール１１を加工対象物４０から離す方向の力の大きさが予め設定された閾値以上である際にツール１１を加工対象物４０から離すようアクチュエータ２２〜２７を駆動させる設定を行い、力の大きさが閾値未満である際にツール１１を加工対象物４０に押し付けるようにアクチュエータ２２〜２７を駆動させる。
【００６２】
このような加工装置１によれば、閾値を用いることで、使用者の意図や許容される力が大きくなると、ツール１１を加工対象物４０から離すことができる。よって、使用者の意図や許容される力を適切に反映させた制御を行うことができる。
【００６３】
また、上記の加工装置１においてツール１１は、医療機器とされている。
このような加工装置１によれば、医療機器の位置を適切に制御することができる。
また、上記の加工装置１においてツール１１の先端は、患者の歯及び骨の少なくとも１つを削るドリルとされている。
【００６４】
このような加工装置１によれば、ドリルの位置を適切に制御することができる。
［その他の実施形態］
本発明は、上記の実施形態によって何ら限定して解釈されない。また、上記の実施形態の説明で用いる符号を特許請求の範囲にも適宜使用しているが、各請求項に係る発明の理解を容易にする目的で使用しており、各請求項に係る発明の技術的範囲を限定する意図ではない。上記実施形態における１つの構成要素が有する機能を複数の構成要素として分散させたり、複数の構成要素が有する機能を１つの構成要素に統合させたりしてもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、同様の機能を有する公知の構成に置き換えてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を、課題を解決できる限りにおいて省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本発明の実施形態である。
【００６５】
上述した加工装置１の他、当該加工装置１を構成要素とするシステム、当該加工装置１としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した媒体、加工方法など、種々の形態で本発明を実現することもできる。
【００６６】
例えば、上記実施形態においては、ツール１１に加わる力の大きさが閾値を超えるか否かによってツール１１を変位させる方向を設定したが、力の大きさに応じてツール１１を変位させればどのような構成でもよい。例えば、力の大きさが小さいときには、ツール１１が変位しないように保持したり、力の大きさが過度に大きいときには、より安全になる方向（加工対象物４０が存在しない方向など）に変位させたりしてもよい。
【００６７】
［実施形態の構成と本発明の手段との対応関係］
上記実施形態における接続部１２、およびリンク１５〜２０は本発明でいう支持部に相当し、上記実施形態における力センサ１３は本発明でいう力検出部に相当し、上記実施形態におけるアクチュエータ２２〜２７は本発明でいう駆動部に相当する。また、上記実施形態においてコントローラ７０が実行する処理のうちの、Ｓ１２０の処理は本発明でいう最大到達位置記録手段に相当し、上記実施形態においてＳ１３０〜Ｓ１９０の処理は本発明でいう駆動設定手段に相当する。
【００６８】
また、上記実施形態においてＳ２１０、Ｓ２２０の処理は本発明でいう駆動制御手段に相当し、上記実施形態においてＳ２３０の処理は本発明でいう終了到達判定手段に相当する。
【符号の説明】
【００６９】
１…加工装置、１０…ツール移動装置、１１…ツール、１２…ツール支持アーム、１２…接続部、１３…力センサ、１４…接続部、１５…第１リンク、１６…第２リンク、１７…第３リンク、１８…第４リンク、１９…第５リンク、２０…第６リンク、２１…連結具、２１…第５連結具、２２〜２７…アクチュエータ、２８〜３３…位置センサ、４０…加工対象物、７０…コントローラ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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