(57)【要約】【課題】内視鏡の定位方法を提供する。【解決手段】内視鏡の定位方法は次の通りである。まず定位補助装置を機械アームに取り付け、定位補助装置の位置合わせ機構の末端を、機械アームによって定義された球状回転センターに重ねる。続いて定位補助装置に内視鏡を挿入および固定し、そののち定位補助装置の位置合わせ機構を取り外し、内視鏡の末端を機械アームの球状回転センターに重ねる。このとき体腔に挿入された導管に内視鏡を挿入すると定位が完了する。上述したステップにより、本発明による内視鏡の定位方法は、手術前の準備時間を削減し、定位作業の正確度を向上させることができるだけでなく、体腔をそれ以外の工具に接触させる必要がないため、感染リスクを低減することができる。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
次のステップを含み、
ステップａ）は、機械アームを装着し、前記機械アームによって球状回転センターを定義し、
ステップｂ）は、係止機構、位置合わせ機構および機械貫通用穿孔を有する定位補助装置を用意し、前記定位補助装置の前記係止機構を前記機械アームに取り付け、前記定位補助装置の前記位置合わせ機構を前記機械アームの前記球状回転センターに重ね、前記位置合わせ機構は前記係止機構に着脱可能なように接続され、前記機械貫通用穿孔は前記係止機構および前記位置合わせ機構を貫通し、
ステップｃ）は、前記定位補助装置の前記機械貫通用穿孔に内視鏡を挿入し、前記内視鏡の末端と前記定位補助装置の前記位置合わせ機構の末端を揃え、
ステップｄ）は、前記定位補助装置の前記位置合わせ機構を取り外し、前記内視鏡の前記末端を前記機械アームの前記球状回転センターに重ね、
ステップｅ）は、前記内視鏡を導管に挿入し、前記導管を体腔に挿入することを特徴とする内視鏡の定位方法。
【請求項２】
前記定位補助装置は、回転つまみを有し、前記回転つまみは前記係止機構に配置され、前記ステップｃ）において、前記定位補助装置の前記機械貫通用穿孔内に前記内視鏡を挿入した後、前記回転つまみを回せば、前記係止機構によって前記内視鏡を固定することができることを特徴とする請求項１に記載の内視鏡の定位方法。
【請求項３】
前記ステップｄ）において、前記定位補助装置の前記位置合わせ機構を取り外した後、前記内視鏡の光源を起動し、前記ステップｅ）において、前記内視鏡を前記導管に挿入した後、前記内視鏡の前記光源が前記体腔に遮断されるか否かを観察することを特徴とする請求項１に記載の内視鏡の定位方法。
【請求項４】
前記ステップｂ）において、前記定位補助装置の前記係止機構を前記機械アームの可動部に取り付け、前記ステップｄ）において、前記内視鏡を前記体腔に挿入する定位深度をあらかじめ設定し、続いて、前記機械アームの前記可動部によって前記定位補助装置の前記係止機構を動かし、前記係止機構によって前記機械アームの前記球状回転センターと反対方向に沿って前記内視鏡に前記定位深度に等しい所定距離を移動させ、ステップｅ)において、前記内視鏡を前記導管に挿入した後、再び前記機械アームの前記可動部によって前記定位補助装置の前記係止機構を動かし、前記係止機構によって前記機械アームの前記球状回転センターの方向に向かって前記内視鏡に前記所定距離を移動させることを特徴とする請求項１に記載の内視鏡の定位方法。
【請求項５】
請求項１に記載の内視鏡の定位方法に適用する定位補助装置であって、
係止機構および位置合わせ機構を備え、
前記係止機構は、第一穿孔を有し、
前記位置合わせ機構は、第一端と、第二端と、前記第一端と前記第二端との間に位置する第二穿孔とを有し、前記第二端は前記係止機構に着脱可能なように接続され、前記第二穿孔は同軸で前記係止機構の前記第一穿孔に繋がることで前記第一穿孔とともに機械貫通用穿孔を構成することを特徴とする定位補助装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、内視鏡の定位技術に関し、詳しくは内視鏡の定位方法およびそれに適用する定位補助装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
患者の体腔に内視鏡を挿入する際、医療人員は体腔の表面に侵入ポイントの定位を行い、位置を明確にした後、侵入ポイントから患者の体腔に内視鏡を挿入する。従来の定位技術、例えば特許文献１は、左右の二つのプロジェクタによって生じた画像を体腔の表面に重ねて侵入ポイントの位置を確定することであるが、しかしながら、定位作業は時間が掛かるため、後続プログラムに影響を与える。一方、体腔の表面は平坦でないため、画像が歪んで定位作業の誤差を生じるという事態を招く。一方、定位技術はスケールによって機械アームの仮説中心点と体腔の侵入ポイントの相関位置を確定する。しかしながら、スケールを使用する際、スケールは直接体腔の表面に接触するため、傷口を感染するリスクが高くなる。そのほかに、体腔の表面は平坦でないため、スケールの測定に影響を与え、誤差を生じる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】米国特許ＵＳ５，６９７，９３７号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明は、手術前の準備時間を削減し、定位作業を正確に行い、感染リスクを減少させることができる内視鏡の定位方法を提供することを主な目的とする。
【０００５】
本発明は、上述した内視鏡の定位方法に適用する定位補助装置を提供することをもう一つの目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述の目的を達成するために、本発明による内視鏡の定位方法は次のステップを含む。ステップａ）は機械アームを装着し、機械アームによって球状回転センターを定義する。ステップｂ）は係止機構、位置合わせ機構および機械貫通用穿孔を有する定位補助装置を用意し、定位補助装置の係止機構を機械アームに取り付け、定位補助装置の位置合わせ機構を機械アームの球状回転センターに重ねる。位置合わせ機構は係止機構に着脱可能なように接続される。機械貫通用穿孔は係止機構および位置合わせ機構を貫通する。ステップｃ）は定位補助装置の機械貫通用穿孔に内視鏡を挿入し、内視鏡の末端と定位補助装置の位置合わせ機構の末端を揃える。ステップｄ）は定位補助装置の位置合わせ機構を取り外し、内視鏡の末端を機械アームの球状回転センターに重ねる。ステップｅ）は内視鏡を導管に挿入し、導管を体腔に挿入する。
【０００７】
上述したステップにより、内視鏡が導管によって体腔に挿入されると定位が完了する。つまり、一つの措置によって二つの手術前の準備作業を完成させるため、手術前の準備時間を削減し、定位作業の正確度を向上させることができる。一方、プロセス全体は体腔の表面をそれ以外の工具に接触させる必要がないため、感染リストを大幅に低減することができる。
【０００８】
比較的好ましい場合、定位補助装置は回転つまみを有する。回転つまみは係止機構に配置される。定位補助装置の機械貫通用穿孔内に内視鏡を挿入した後、回転つまみを回せば、係止機構によって内視鏡を固定することができる。
【０００９】
比較的好ましい場合、定位補助装置の位置合わせ機構を取り外した後、内視鏡の光源を起動し、導管によって内視鏡を体腔に挿入し、そののち光源が体腔に遮断されるか否かを観察すれば、内視鏡の位置を確認することができる。
【００１０】
比較的好ましい場合、体腔に内視鏡を挿入する前に、内視鏡を体腔に挿入する定位深度を設定する。続いて、可動部によって定位補助装置の係止機構を動かし、係止機構によって機械アームの球状回転センターと反対方向に沿って内視鏡に所定距離を移動させる。所定距離は定位深度に等しい。続いて内視鏡を導管に挿入し、そののち可動部によって定位補助装置の係止機構を動かし、係止機構によって機械アームの球状回転センターの方向に向かって内視鏡に所定距離を移動させると、内視鏡の定位が完了する。
【００１１】
上述の目的を達成するために、本発明による内視鏡の定位方法に適用する定位補助装置は、係止機構および位置合わせ機構を備える。係止機構は第一穿孔を有する。位置合わせ機構は第一端と、第二端と、第一端と第二端との間に位置する第二穿孔とを有する。第二端は係止機構に着脱可能なように接続される。第二穿孔は同軸で係止機構の第一穿孔に繋がることで第一穿孔とともに機械貫通用穿孔を構成するため、内視鏡の挿入に対応し、内視鏡に定位補助効果を果たすことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の第１実施形態を示すプロセスである。
【図２】本発明に使用された機械アームを示す平面図である。
【図３】本発明により提示された定位補助装置を示す斜面図である。
【図４】本発明により提示された定位補助装置が図２に示した機械アームに装着された状態を斜視図である。
【図５】図４に示したとおり本発明により提示された定位補助装置の機械貫通用穿孔に内視鏡が挿入された状態を示す平面図である。
【図６】図５に示したとおり本発明により提示された定位補助装置の位置合わせ機構が取り外された状態を示す平面図である。
【図７】図６に示したとおり内視鏡の末端を導管によって体腔に挿入する状態を示す平面図である。
【図８】本発明の第２実施形態を示すプロセスである。
【図９】図６に示したとおり球状回転センターと反対方向に沿って内視鏡を移動させる状態を示す平面図である。
【図１０】図９に示したとおり内視鏡が導管に挿入された状態を示す平面図である。
【図１１】図１０に示したとおり球状回転センターの方向に向かって内視鏡を移動させる状態を示す平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
（第１実施形態）
図１に示すように、本発明の第１実施形態による内視鏡の定位方法は次のステップを含む。
【００１４】
ステップａ）は、機械アーム１０を装着する。図２に示すように、機械アーム１０上のあらゆる回転できる部位は回転軸心が球状回転センターＣ（center of spherical rotation）で交差するため、作業が進む際、あらゆる回転できる部位は球状回転センターＣが中心となる仮想球面を移動できると考えられる。本発明に使用された機械アーム１０は既に台湾特許出願１０３１０２３４３号により提示されたため、構造についての詳細な説明を省略する。
【００１５】
ステップｂ）は、定位補助装置２０を用意する。図３に示すように、定位補助装置２０は係止機構３０、位置合わせ機構４０および回転つまみ５０を有する。係止機構３０は係止部３１と、係止部３１に接続されるクランプ部３２と、クランプ部３２を貫通する第一穿孔３３(図４参照)と、第一穿孔３３に繋がるスリット３４と、スリット３４に繋がるねじ孔３５とを有する。位置合わせ機構４０は第一端４１と、第二端４２と、第一端４１と第二端４２との間に位置する第二穿孔４３とを有する。
位置合わせ機構４０の第二端４２は着脱可能な方式（例えば連結方式）によって係止機構３０のクランプ部３２に接続される。位置合わせ機構４０の第二穿孔４３は図４に示すように軸方向に沿って係止機構３０の第一穿孔３３に繋がることで係止機構３０の第一穿孔３３とともに機械貫通用穿孔２２を構成する。回転つまみ５０はボルト５２を有し、ボルト５２によって係止部３０のねじ孔３５内に締め付けられる。回転つまみ５０を締め付ければ係止部３０の第一穿孔３３の内径の大きさを変えることができる。定位補助装置２０と機械アーム１０とを合わせて使用する際、図４に示すように、定位補助装置２０の係止部３０の係止部３１を機械アーム１０の可動部１２に装着し、機械アーム１０の可動部１２によって定位補助装置２０を連動させる。装着が完了すれば、定位補助装置２０の位置合わせ機構４０の第一端４１が機械アーム１０の球状回転センターＣに重なる。
【００１６】
ステップｃ）は、図５に示すように、定位補助装置２０の機械貫通用穿孔２２に内視鏡６０を挿入し、内視鏡６０の末端と定位補助装置２０の位置合わせ機構４０の第一端４１とを揃え、続いて回転つまみ５０を締め付ければ、係止部３０のクランプ部３２によって内視鏡６０を固定することができる。
【００１７】
ステップｄ）は、図６に示すように、定位補助装置２０の位置合わせ機構４０を取り外し、内視鏡６０の末端を機械アーム１０の球状回転センターＣに重ね、そののち内視鏡６０の光源６２を起動する。
【００１８】
ステップｅ）は、図７に示すように内視鏡６０を導管１４に挿入し、導管１４を挿入する位置と体腔１６上の侵入ポイントとを一致させる。このとき内視鏡６０を導管１４に挿入すると同時に内視鏡６０の光源６２が体腔１６に遮断されるか否かを観察することができる。内視鏡６０の光源６２が体腔１６に遮断されたと判断されると、機械アーム１０の球状回転センターＣと体腔１６の侵入ポイントとが重なり、内視鏡６０の定位が完了したことを示す。
【００１９】
上述したステップは、内視鏡６０を挿入する位置を体腔１６の表面のあたりに設定するが、これに限らない。内視鏡６０を挿入する位置が体腔１６の表面より深い場合、内視鏡６０の定位を完了させるには、ステップを増やすことが必要である。
【００２０】
詳しく言えば、図８に示すように、ステップｄ）において、まず内視鏡６０を体腔１６に挿入する所定深度Ｄ１を設定する。続いて図９に示すように、機械アーム１０の可動部１２によって定位補助装置２０の係止機構３０を動かし、係止部３０によって機械アーム１０の球状回転センターＣと反対方向に沿って内視鏡６０に所定距離Ｄ２を移動させる。所定距離Ｄ２は定位深度Ｄ１に等しい。続いて、図１０に示すように、ステップｅ）において、内視鏡６０を導管１４に挿入した後、再び機械アーム１０の可動部１２によって定位補助装置２０の係止機構３０を動かす。続いて、図１１に示すように、係止機構３０によって機械アーム１０の球状回転センターＣの方向に向かって内視鏡６０に所定距離Ｄ２を移動させ、内視鏡６０の末端と体腔１６の表面との間の距離と、最初に設定した所定深度Ｄ１とを一致させると定位が完了する。
【００２１】
上述したとおり、本発明による内視鏡の定位方法は一つの措置によって二つの手術前の準備作業を完成させる、即ち内視鏡６０を導管１４に挿入すれば内視鏡６０の定位を完了させたことになるため、手術前の準備時間を削減し、定位作業の正確度を向上させることができる。一方、全体の操作過程において患者の体腔をそれ以外の工具に接触させる必要がないため、感染リスクを大幅に低減することができる。
【符号の説明】
【００２２】
１０：機械アーム、  
１２：可動部、  
１４：導管、  
１６：体腔、  
Ｃ：球状回転センター、  
２０：定位補助装置、  
２２：機械貫通用穿孔、  
３０：係止機構、  
３１：係止部、  
３２：クランプ部、  
３３：第一穿孔、  
３４：スリット、  
３５：ねじ孔、  
４０：位置合わせ機構、  
４１：第一端、  
４２：第二端、  
４３：第二穿孔、  
５０：回転つまみ、  
５２：ボルト、  
６０：内視鏡、  
６２：光源、  
Ｄ１：定位深度、  
Ｄ２：所定距離
【図１】
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【図２】
2016140584.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
2016140584.tif 000010
【図９】
2016140584.tif 000011
【図１０】
2016140584.tif 000012
【図１１】
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