(57)【要約】【課題】触覚刺激により情報を提示する情報提示装置において制御機構を簡略化する【解決手段】情報提示装置１は、複数のチャンバ１２と、エアポンプ４と、複数のオリフィス３とを備える。チャンバ１２は、人体に対する触覚刺激を発生させる。エアポンプ４は、複数のチャンバ１２のうちの１つのチャンバ１２に接続されて、チャンバ１２が触覚刺激を発生させるための空気を、接続されたチャンバ１２へ出力する。複数のオリフィス３は、エアポンプ４に接続されたチャンバ１２が端部となるように複数のチャンバ１２を直列に接続するとともに、互いに隣接した２つのチャンバ１２の間で、エアポンプ４から出力された空気を伝達させる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
人体に対する触覚刺激を発生させる複数の触覚刺激発生手段（１２，４６，１０３）と、
複数の前記触覚刺激発生手段のうちの１つの前記触覚刺激発生手段に接続されて、前記触覚刺激発生手段が前記触覚刺激を発生させるための触覚刺激駆動力を、接続された前記触覚刺激発生手段へ出力する駆動力出力手段（４）と、
前記駆動力出力手段に接続された前記触覚刺激発生手段が端部となるように複数の前記触覚刺激発生手段を直列に接続するとともに、互いに隣接した２つの前記触覚刺激発生手段の間で、前記駆動力出力手段から出力された前記触覚刺激駆動力を伝達させる直列接続伝達手段（３，３３，４３，１１２）とを備える
ことを特徴とする情報提示装置（１，１０１）。
【請求項２】
前記駆動力出力手段は、前記触覚刺激駆動力として流体を出力し、
前記触覚刺激発生手段は、その内部に流体が流入すると前記触覚刺激を発生させる
ことを特徴とする請求項１に記載の情報提示装置。
【請求項３】
前記触覚刺激発生手段は、伸縮性を有する材料で、内部に前記流体を充填可能な中空部を有する形状に形成される
ことを特徴とする請求項２に記載の情報提示装置。
【請求項４】
前記直列接続伝達手段（３，３３，４３）は、高圧側の前記触覚刺激発生手段から低圧側の前記触覚刺激発生手段へ前記流体が出力される流出量を制御する圧力制御弁である
ことを特徴とする請求項２または請求項３に記載の情報提示装置（１）。
【請求項５】
前記触覚刺激発生手段の内部の圧力を検出する圧力検出手段（６）と、
前記圧力検出手段の検出結果に基づいて、前記触覚刺激発生手段による前記触覚刺激の発生を制御する触覚刺激制御手段（７）とを備える
ことを特徴とする請求項３に記載の情報提示装置（１）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、触覚刺激により情報を提示する情報提示装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両のステアリングホイールに複数のロッドを設置し、車両の状態に応じて複数のロッドの動作パターンを変化させることにより、運転者に対して触覚刺激により情報を提示する情報提示装置が知られている（例えば、特許文献１を参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−１４９８４４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、上記特許文献１に記載の情報提示装置は、触覚刺激を発生させる複数のロッドをそれぞれ独立に動作させるために、複数のロッドそれぞれに対応した複数の駆動源（例えば電動モータ）を設ける必要がある。このため、複数のロッドで触覚刺激を発生させるために複数の駆動源を互いに独立に制御しなくてはならず、制御機構が複雑になってしまうという問題があった。
【０００５】
本発明は、こうした問題に鑑みてなされたものであり、触覚刺激により情報を提示する情報提示装置において制御機構を簡略化することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するためになされた本発明の情報提示装置は、複数の触覚刺激発生手段と、駆動力出力手段と、直列接続伝達手段とを備える。
触覚刺激発生手段は、人体に対する触覚刺激を発生させる。駆動力出力手段は、複数の触覚刺激発生手段のうちの１つの触覚刺激発生手段に接続されて、触覚刺激発生手段が触覚刺激を発生させるための触覚刺激駆動力を、接続された触覚刺激発生手段へ出力する。
【０００７】
直列接続伝達手段は、駆動力出力手段に接続された触覚刺激発生手段が端部となるように複数の触覚刺激発生手段を直列に接続するとともに、互いに隣接した２つの触覚刺激発生手段の間で、駆動力出力手段から出力された触覚刺激駆動力を伝達させる。
【０００８】
このように構成された本発明の情報提示装置では、駆動力出力手段から触覚刺激駆動力が出力されると、この触覚刺激駆動力が、直列に接続された複数の触覚刺激発生手段へ、触覚刺激発生手段から近い順に伝達する。これにより、複数の触覚刺激発生手段は、触覚刺激発生手段から近いものから順に触覚刺激を発生させる。
【０００９】
このように本発明の情報提示装置は、１つの駆動力出力手段から触覚刺激駆動力を出力することによって複数の触覚刺激発生手段を駆動することができ、制御機構を簡略化することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】第１実施形態の情報提示装置１の全体図および一部拡大図である。
【図２】第１実施形態の情報提示装置１がステアリングホイール５０に設置された状態の平面図である。
【図３】第１実施形態において移動触感を生成する手順を説明するための情報提示装置１の平面図である。
【図４】エアポンプ４とバキュームポンプ５の動作を示すタイミングチャートである。
【図５】第２実施形態の情報提示装置１０１において移動触感を生成する手順を説明する図である。
【図６】第３実施形態の情報提示装置１の全体図および一部拡大図である。
【図７】別の実施形態の情報提示装置１の平面図とチェックバルブ／リリーフ弁３３の断面図である。
【図８】熱収縮チューブ４２とオリフィス４３の断面図である。
【図９】車両用シート６０にチューブ２が装着された状態を示す斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
（第１実施形態）
以下に本発明の第１実施形態を図面とともに説明する。
本実施形態の情報提示装置１は、図１に示すように、チューブ２と、複数のオリフィス３と、エアポンプ４と、バキュームポンプ５とを備える。
【００１２】
チューブ２は、伸縮性を有する材料（例えば、シリコーン）で形成されており、内部に中空部を有する細長い円筒状に形成された管である。
複数のオリフィス３は、チューブ２の筒軸方向に沿って配置され、チューブ２の中空部１１内を移動する空気がオリフィス３を通過する流出量を制限する圧力制御弁として機能する。このため、チューブ２と複数のオリフィス３とにより、オリフィス３を境界として互いに独立に伸縮可能に分割された複数のチャンバ１２が形成される。
【００１３】
エアポンプ４は、チューブ２の一端部１３に接続されており、一端部１３からチューブ２の中空部１１内に空気を注入する。
バキュームポンプ５は、チューブ２の他端部１４に接続されており、他端部１４からチューブ２の中空部１１内の空気を吸引する。
【００１４】
そして情報提示装置１は、図２に示すように、車両のステアリングホイール５０において運転者によって把持されるリング部５１の円周に沿ってチューブ２が装着されるようにして、車両内に搭載される。
【００１５】
また情報提示装置１は、以下に示す手順で、移動触感を生成する。なお、説明の簡略化のために、図３に示すように、エアポンプ４とバキュームポンプ５との間に、オリフィス３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄが配置されることにより、５個のチャンバ１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄ，１２ｅが形成されているとして、移動触感の生成手順を説明する。
【００１６】
まず、バキュームポンプ５による空気の吸引を停止する（図４の時刻ｔ０１を参照）。次に、エアポンプ４による空気の注入を開始する（図４の時刻ｔ０２を参照）。エアポンプ４からチューブ２に注入された空気は、まず、チャンバ１２ａ内に入る。しかし、オリフィス３ａにより空気の流出量が制限されるため、チャンバ１２ａ内の圧力が高まり、チャンバ１２ａが膨張する。そして、チャンバ１２ａ内の圧力が高まると、オリフィス３ａから空気が徐々に流出し、この空気がチャンバ１２ｂ内に入る。そして、チャンバ１２ａと同様に、オリフィス３ｂにより空気の流出量が制限されるため、チャンバ１２ｂ内の圧力が高まり、チャンバ１２ｂが膨張する。そして、チャンバ１２ｂ内の圧力が高まると、オリフィス３ｂから空気が徐々に流出し、この空気がチャンバ１２ｃ内に入る。このように、エアポンプ４から注入された空気は、エアポンプ４に近い側のチャンバ１２から順に充填される。
【００１７】
これにより、複数のチャンバ１２は、エアポンプ４に近いほど膨張を開始するタイミングが早くなり、エアポンプ４に近い側から遠い側に向かってチャンバ１２の膨張の移動が発生する。この膨張の移動により、ステアリングホイール５０のリング部５１を把持している運転者は、運転者の手の表面を何かが移動したように感じる。
【００１８】
そして、全てのチャンバ１２ａ〜１２ｅに空気が充填されると、エアポンプ４による空気の注入を停止するとともに（図４の時刻ｔ０３を参照）、バキュームポンプ５による空気の吸引を開始する（図４の時刻ｔ０３を参照）。これにより、全てのチャンバ１２ａ〜１２ｅが収縮する。この手順を繰り返すことで（図４の時刻ｔ０３以降を参照）、連続的に移動触感を生成することができる。
【００１９】
このように構成された情報提示装置１は、複数のチャンバ１２と、エアポンプ４と、複数のオリフィス３とを備える。
チャンバ１２は、人体に対する触覚刺激を発生させる。エアポンプ４は、複数のチャンバ１２のうちの１つのチャンバ１２に接続されて、チャンバ１２が触覚刺激を発生させるための空気を、接続されたチャンバ１２へ出力する。
【００２０】
複数のオリフィス３は、エアポンプ４に接続されたチャンバ１２が端部となるように複数のチャンバ１２を直列に接続するとともに、互いに隣接した２つのチャンバ１２の間で、エアポンプ４から出力された空気を伝達させる。
【００２１】
このように構成された情報提示装置１では、エアポンプ４から空気が出力されると、この空気が、直列に接続された複数のチャンバ１２へ、エアポンプ４から近い順に伝達する。これにより、複数のチャンバ１２は、エアポンプ４から近いものから順に触覚刺激を発生させる。
【００２２】
このように情報提示装置１は、１つのエアポンプ４から空気を出力することによって複数のチャンバ１２を駆動することができ、制御機構を簡略化することができる。
またチューブ２は、ステアリングホイール５０のリング部５１の円周に沿ってリング部５１の全体に装着されている。これにより情報提示装置１は、運転者がリング部５１のどの部分を把持していても運転者に対して触覚刺激を与えることができる。
【００２３】
またエアポンプ４は、チャンバ１２に触覚刺激を発生させるために空気を出力する。そしてチャンバ１２は、その内部に流体が流入すると膨張して触覚刺激を発生させる。このため情報提示装置１は、空気を出力するという簡便な方法で触覚刺激を発生させることができる。
【００２４】
またチャンバ１２は、伸縮性を有する材料で、内部に空気を充填可能な中空部を有する形状に形成される。このため情報提示装置１は、チャンバ１２に空気を充填して膨張させるという簡便な方法で触覚刺激を発生させることができる。
【００２５】
またオリフィス３は、高圧側のチャンバ１２から低圧側のチャンバ１２へ空気が出力される流出量を制御する圧力制御弁である。このため情報提示装置１は、空気がチャンバ１２から流出する流出量をオリフィス３を用いて制御することにより、エアポンプ４から出力された空気が複数のチャンバ１２へ順次伝達する時間を調整することができる。
【００２６】
以上説明した実施形態において、チャンバ１２は本発明における触覚刺激発生手段、エアポンプ４は本発明における駆動力出力手段、オリフィス３は本発明における直列接続伝達手段である。
【００２７】
（第２実施形態）
以下に本発明の第２実施形態を図面とともに説明する。なお第２実施形態では、第１実施形態と異なる部分を説明する。
【００２８】
本実施形態の情報提示装置１０１は、図５に示すように、オリフィス３の代わりに連結蓋１０３を備えている点と、チャンバ１２の代わりにチャンバ１１２を備えている点以外は第１実施形態と同じである。
【００２９】
チャンバ１１２は、弾性変形可能な材料（例えば、ゴム）により外部と隔離されており、空気流入部１２１と、空気充填部１２２と、空気流出部１２３とを備える。空気流入部１２１は、チャンバ１１２内に空気を導入するための通路である。空気充填部１２２は、空気流入部１２１から流入した空気が充填される空間である。空気流出部１２３は、空気充填部１２２内の空気を外部へ排出するための通路である。
【００３０】
連結蓋１０３は、伸縮性を有する材料（例えば、ゴム）により膜状に形成されている。そして連結蓋１０３は、互いに隣接する２個のチャンバ１１２のうち、一方のチャンバ１１２の空気流入部１２１の開口部と、他方のチャンバ１１２の空気流出部１２３との両方を覆うように配置され、空気流入部１２１と空気流出部１２３との間で空気を通過可能な通路を形成する。また連結蓋１０３は、空気流出部１２３からの空気の流出量を制限する圧力制御弁として機能する。
【００３１】
情報提示装置１０１は、以下に示す手順で、移動触感を生成する。なお、説明の簡略化のために、図５に示すように、エアポンプ４とバキュームポンプ５との間に、９個のチャンバ１１２ａ，１１２ｂ，１１２ｃ，１１２ｄ，１１２ｅ，１１２ｆ，１１２ｇ，１１２ｈ，１１２ｉが形成されているとして、移動触感の生成手順を説明する。
【００３２】
なお、９個のチャンバ１１２ａ〜ｉは、連結蓋１０３ａ，１０３ｂ，１０３ｃ，１０３ｄ，１０３ｅ，１０３ｆ，１０３ｇ，１０３ｈにより、互いに隣接するチャンバ１１２との間で空気の流出入が可能に連結されている。
【００３３】
まず、バキュームポンプ５による空気の吸引を停止する。次に、エアポンプ４による空気の注入を開始する。エアポンプ４から注入された空気は、まず、チャンバ１１２ａ内に入る。しかし、連結蓋１０３ａにより空気の流出量が制限されるため、チャンバ１１２ａ内の圧力が高まる。そして、チャンバ１１２ａ内の圧力が高まると、連結蓋１０３ａが膨張することにより、チャンバ１１２ａの空気流出部１２３とチャンバ１１２ｂの空気流入部１２１との間が空気の流出入可能に連通し、チャンバ１１２ａからの空気がチャンバ１１２ｂ内に入る。
【００３４】
次に、チャンバ１１２ａと同様に、連結蓋１０３ｂにより空気の流出量が制限されるため、チャンバ１１２ｂ内の圧力が高まる。そして、チャンバ１１２ｂ内の圧力が高まると、連結蓋１０３ｂが膨張することにより、チャンバ１１２ｂの空気流出部１２３とチャンバ１１２ｃの空気流入部１２１との間が空気の流出入可能に連通し、チャンバ１１２ｂからの空気がチャンバ１１２ｃ内に入る。このように、エアポンプ４から注入された空気は、エアポンプ４に近い側のチャンバ１１２から順に充填される。
【００３５】
これにより、複数の連結蓋１０３は、エアポンプ４に近いほど膨張を開始するタイミングが早くなり、エアポンプ４に近い側から遠い側に向かって連結蓋１０３の膨張の移動が発生する。この膨張の移動により、ステアリングホイール５０のリング部５１を把持している運転者は、運転者の手の表面を何かが移動したように感じる。
【００３６】
そして、全てのチャンバ１１２ａ〜ｉに空気が充填されると、エアポンプ４による空気の注入を停止するとともに、バキュームポンプ５による空気の吸引を開始する。これにより、全ての連結蓋１０３ａ〜ｈが収縮する。この手順を繰り返すことで、連続的に移動触感を生成することができる。
【００３７】
このように構成された情報提示装置１０１は、複数の連結蓋１０３と、エアポンプ４と、複数のチャンバ１１２とを備える。
連結蓋１０３は、人体に対する触覚刺激を発生させる。エアポンプ４は、複数の連結蓋１０３のうちの１つの連結蓋１０３に接続されて、連結蓋１０３が触覚刺激を発生させるための空気を、接続された連結蓋１０３へ出力する。
【００３８】
複数のチャンバ１１２は、エアポンプ４に接続された連結蓋１０３が端部となるように複数の連結蓋１０３を直列に接続するとともに、互いに隣接した２つの連結蓋１０３の間で、エアポンプ４から出力された空気を伝達させる。
【００３９】
このように構成された情報提示装置１０１では、エアポンプ４から空気が出力されると、この空気が、直列に接続された複数の連結蓋１０３へ、エアポンプ４から近い順に伝達する。これにより、複数の連結蓋１０３は、エアポンプ４から近いものから順に触覚刺激を発生させる。
【００４０】
このように情報提示装置１は、１つのエアポンプ４から空気を出力することによって複数の連結蓋１０３を駆動することができ、制御機構を簡略化することができる。
以上説明した実施形態において、連結蓋１０３は本発明における触覚刺激発生手段、エアポンプ４は本発明における駆動力出力手段、チャンバ１１２は本発明における直列接続伝達手段である。
【００４１】
（第３実施形態）
以下に本発明の第３実施形態を図面とともに説明する。なお第３実施形態では、第１実施形態と異なる部分を説明する。
【００４２】
本実施形態の情報提示装置１は、図６に示すように、圧力センサ６と制御装置７が追加された点以外は第１実施形態と同じである。
圧力センサ６は、チューブ２内の圧力を検出し、その検出結果を示す検出信号を制御装置７へ出力する。
【００４３】
制御装置７は、ＣＰＵ、ＲＯＭおよびＲＡＭ等を備え、ＲＯＭに記憶されているプログラムに基づく処理をＣＰＵが実行することにより、エアポンプ４とバキュームポンプ５を制御する。
【００４４】
具体的には、制御装置７は、まず、圧力センサ６からの検出信号に基づいて、チューブ２内の圧力が予め設定された移動触感生成圧力未満であるか否かを判断する。そして制御装置７は、チューブ２内の圧力が移動触感生成圧力未満である場合に、第１実施形態で説明した手順でエアポンプ４とバキュームポンプ５を動作させることにより、連続的に移動触感を生成する。一方、制御装置７は、チューブ２内の圧力が移動触感生成圧力以上である場合に、エアポンプ４とバキュームポンプ５の動作を停止する。
【００４５】
このように構成された情報提示装置１は、圧力センサ６と、制御装置７とを備える。圧力センサ６は、伸縮性を有する材料で内部に流体を充填可能な中空部を有する形状に形成されてステアリングホイール５０に装着されたチューブ２内の圧力を検出する。制御装置７は、圧力センサ６の検出結果に基づいて、チャンバ１２による触覚刺激の発生を制御する。
【００４６】
このため情報提示装置１は、ステアリングホイール５０を把持している運転者の把持力に基づいて、チャンバ１２に触覚刺激を発生させることができる。本実施形態の情報提示装置１は、チューブ２内の圧力が移動触感生成圧力未満である場合に、チャンバ１２に触覚刺激を発生させる。これにより情報提示装置１は、運転者の集中力が低下して把持力が低下している場合に移動触感を生成し、運転者に対して注意喚起を行ったり、運転者を覚醒させたりすることができる。
【００４７】
以上説明した実施形態において、圧力センサ６は本発明における圧力検出手段、制御装置７は本発明における触覚刺激制御手段である。
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の形態を採ることができる。
【００４８】
例えば上記第１実施形態では、オリフィス３で流出量を制限するものを示したが、圧力制御弁として機能するものであればこれに限定されるものではない。例えば、図７に示すように、情報提示装置１が、オリフィス３の代わりにチェックバルブ／リリーフ弁３３を備えるようにしてもよい。
【００４９】
また上記実施形態では、エアポンプ４から空気を注入することによりチャンバ１２を膨張させるものを示したが、流体であればよく、例えば、チャンバ１２に液体を充填させることによりチャンバ１２を膨張させるようにしてもよい。
【００５０】
また上記第３実施形態では、圧力センサ６の検出結果に基づいて、チャンバ１２による触覚刺激の発生を制御するものを示したが、触覚刺激の発生を制御する方法はこれに限定されるものではない。例えば、ナビゲーション装置で経路案内を行うとき、高度運転支援時に旋回予告を行うときに、移動触感を生成するようにしてもよい。
【００５１】
また上記第１実施形態では、情報提示装置１がシリコーンで形成されたチューブ２を用いてチャンバを設けるものを示した。しかし、情報提示装置１は、シリコーンで形成されたチューブの代わりに、図８に示すように、熱収縮チューブ４２を用いるようにしてもよい。これにより、以下に示す手順でチャンバを設けることができる。
【００５２】
まず、熱収縮チューブ４２内に複数のオリフィス４３を挿入する。そして、熱収縮チューブ４２においてオリフィス４３が配置されている箇所へ、熱収縮チューブ４２の外部からドライヤ等で温風を掛ける。これにより、熱収縮チューブ４２が収縮し、オリフィス４３が熱収縮チューブ４２内で固定され、オリフィス４３を境界として分割された複数のチャンバ４６が形成される。
【００５３】
また、楕円（扁平）チューブを用いるようにしてもよい。楕円（扁平）チューブを用いた場合には、つぶれたチューブが円形に膨らむことで、見かけ上の変位が大きくなり触覚刺激が大きくなる。
【００５４】
また上記第１実施形態では、エアポンプ４に近い側から遠い側に向かってチャンバ１２の膨張の移動を発生させることにより、移動触感を生成するものを示した。しかし、以下に示す手順で振動触感を生成するようにしてもよい。但し、オリフィス３の代わりに流出量を変更可能な圧力制御弁を用いるものとする。
【００５５】
まず、バキュームポンプ５による空気の吸引を停止し、全ての圧力制御弁を開放する（流出量を上げる）。次に、エアポンプ４による空気の注入を開始する（図４の時刻ｔ０２を参照）。図３に示すように、エアポンプ４からチューブ２に注入された空気は、まず、チャンバ１２ａ内に入る。しかし、オリフィス３ａ〜ｄにより空気の流出量が制限されていないため、エアポンプ４からチューブ２に注入された空気は、瞬時に全てのチャンバ１２ａ〜１２ｅに充填されて、全てのチャンバ１２ａ〜１２ｅが瞬時に膨張する。
【００５６】
この状態で、エアポンプ４による空気の注入を停止するとともに、バキュームポンプ５による空気の吸引を開始する。これにより、全てのチャンバ１２ａ〜１２ｅが収縮する。この手順を繰り返すことで、連続的に振動触感を生成することができる。
【００５７】
なお、圧力制御弁が可変でない場合であっても、エアポンプ４による空気の注入で全てのチャンバ１２ａ〜１２ｅが充填された後にバキュームポンプ５による空気の吸引を行うという動作を繰り返すことで、連続的に振動触感を生成することができる。
【００５８】
また上記第１実施形態では、ステアリングホイール５０のリング部５１にチューブ２を装着することにより、情報提示装置１を車両内に搭載するものを示した。しかし、図９に示すように、運転者が座る車両用シート６０のシートバック６１とシートクッション６２にチューブ２を装着するようにしてもよい。この場合には、例えば、シートバック６１に装着されたチューブ２で振動触感を生成することにより、運転者に対して注意喚起および警告などを行うようにしてもよい。また、シートクッション６２に装着されたチューブ２で移動触感を生成することにより、高度運転支援時において後側方からの接近車両がある場合などの周辺状況に関する情報提供を行うようにしてもよい。
【００５９】
また、上記実施形態における１つの構成要素が有する機能を複数の構成要素として分散させたり、複数の構成要素が有する機能を１つの構成要素に統合させたりしてもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、同様の機能を有する公知の構成に置き換えてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加または置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本発明の実施形態である。
【符号の説明】
【００６０】
１…情報提示装置、３…オリフィス、４…エアポンプ、１２…チャンバ、３３…チェックバルブ／リリーフ弁、４３…オリフィス、４６…チャンバ、１０１…情報提示装置、１０３…連結蓋、１１２…チャンバ
【図１】
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【図２】
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【図３】
2016068755.tif 000005
【図４】
2016068755.tif 000006
【図５】
2016068755.tif 000007
【図６】
2016068755.tif 000008
【図７】
2016068755.tif 000009
【図８】
2016068755.tif 000010
【図９】
2016068755.tif 000011