(57)【要約】【課題】少数の事例から有効に危険を回避できる防御規則を生成する。【解決手段】防御規則生成装置１は、移動体の移動状況、脅威物の到来状況、及び防御方式を表す要素の値の組み合わせが互いに異なる複数の事例のそれぞれに付された評価に基づいて、除外事例を特定する除外事例特定部１１ａ、近傍関係を有する事例の条件が定義された近傍条件に基づき、複数の事例の中から除外事例と近傍関係を有する除外隣接事例を特定する除外隣接事例特定部１１ｂ、複数の事例の中の除外事例及び除外隣接事例以外の事例のうち、移動状況及び到来状況の値の組み合わせが一致する選択事例を選択し、当該選択事例の中から、移動体を脅威物から防御するための防御規則に採用される防御方式を有する採用事例を特定する採用事例特定部１１ｃを備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体の移動状況、前記移動体に到来してくる脅威物の到来状況、及び前記移動体を前記脅威物から防御するための防御方式を表す要素の値の組み合わせが互いに異なる複数の事例のそれぞれに評価を付した事例データの中から、前記評価に基づき、除外すべき除外事例を特定する除外事例特定部と、
近傍関係を有する事例の条件が定義された近傍条件に基づき、前記事例データの中から前記除外事例と近傍関係を有する除外隣接事例を特定する除外隣接事例特定部と、
前記事例データの中の前記除外事例及び前記除外隣接事例以外の事例のうち、前記移動状況及び到来状況の値の組み合わせが一致する選択事例を選択し、当該選択事例の中から、移動体を脅威物から防御するための防御規則に採用される防御方式を有する採用事例を特定する採用事例特定部と、
を備える防御規則生成装置。
【請求項２】
前記採用事例特定部は、前記移動状況及び到来状況の値の組み合わせが一致する選択事例のうち、最も評価が高い選択事例を前記採用事例として特定する、
請求項１に記載の防御規則生成装置。
【請求項３】
前記採用事例特定部が特定した採用事例と、前記除外事例または前記除外隣接事例とから、前記採用事例の防御方式が含まれる防御規則の移動状況及び到来状況の範囲を設定する規則設定部を更に備える、
請求項１または２に記載の防御規則生成装置。
【請求項４】
前記近傍条件は、前記事例に含まれる移動状況及び到来状況の一方の値が予め設定された関係を有し、その他の要素の値が互いに一致する関係を有する事例が、前記近傍関係を有する事例の条件として定義されている、
請求項１から３の何れか１項に記載の防御規則生成装置。
【請求項５】
前記近傍条件は、前記事例に含まれる一の防御方式の値が予め設定された関係を有し、その他の要素の値が互いに一致する関係を有する事例が、前記近傍関係を有する事例の条件として定義されている、
請求項１から３の何れか１項に記載の防御規則生成装置。
【請求項６】
前記除外事例特定部は、評価の値が予め設定された閾値以下の事例を前記除外事例として特定する、
請求項１から５の何れか１項に記載の防御規則生成装置。
【請求項７】
前記除外事例特定部は、前記防御方式の値が互いに一致する事例のうち、最も評価が低い事例を前記除外事例として特定する、
請求項１から５の何れか１項に記載の防御規則生成装置。
【請求項８】
除外事例特定部が、移動体の移動状況、前記移動体に到来してくる脅威物の到来状況、及び前記移動体を前記脅威物から防御するための防御方式を表す要素の値の組み合わせが互いに異なる複数の事例のそれぞれに評価を付した事例データの中から、前記評価に基づき、除外すべき除外事例を特定する除外事例特定ステップと、
除外隣接事例特定部が、近傍関係を有する事例の条件が定義された近傍条件に基づき、前記事例データの中から前記除外事例と近傍関係を有する除外隣接事例を特定する除外隣接事例特定ステップと、
採用事例特定部が、前記事例データの中の前記除外事例及び前記除外隣接事例以外の事例のうち、前記移動状況及び到来状況の値の組み合わせが一致する選択事例を選択し、当該選択事例の中から、移動体を脅威物から防御するための防御規則に採用される防御方式を有する採用事例を特定する採用事例特定ステップと、
を有する防御規則生成方法。
【請求項９】
コンピュータを、
移動体の移動状況、前記移動体に到来してくる脅威物の到来状況、及び前記移動体を前記脅威物から防御するための防御方式を表す要素の値の組み合わせが互いに異なる複数の事例のそれぞれに評価を付した事例データの中から、前記評価に基づき、除外すべき除外事例を特定する除外事例特定部、
近傍関係を有する事例の条件が定義された近傍条件に基づき、前記事例データの中から前記除外事例と近傍関係を有する除外隣接事例を特定する除外隣接事例特定部、
前記事例データの中の前記除外事例及び前記除外隣接事例以外の事例のうち、前記移動状況及び到来状況の値の組み合わせが一致する選択事例を選択し、当該選択事例の中から、移動体を脅威物から防御するための防御規則に採用される防御方式を有する採用事例を特定する採用事例特定部、
として機能させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、防御規則生成装置、防御規則生成方法、及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
航空機や艦船等の移動体を、飛翔体等の脅威物から防御する方式として、移動体が自己の運動によって脅威物を回避する「回避運動」、チャフやフレアといったデコイによって脅威物に移動体の位置を誤認させる「位置把握妨害」が知られている。
【０００３】
例えば、特許文献１には、移動体に到来してくる脅威物の到来状況に応じて、演算式を用いて、最適なデコイの投下位置と移動体が移動すべき方向とを求める装置が開示されている。特許文献２には、移動体と同一のドップラ周波数を維持するデコイを投下することにより、移動体のドップラ周波数を探知するレーダに移動体の位置を誤認させ、レーダによって誘導される脅威物から移動体を防御する装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平０９−０２６２９８号公報
【特許文献２】特許第３６６０７７３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に開示された、演算式を用いて位置把握妨害及び回避運動を行う手法は、演算式や演算を行う装置の構成次第では、その演算を行う装置の処理の負担を増大させる。これに対して、移動体及び脅威物の各状況に応じた防御方式を事前に規則化しておけば、装置が行う処理の負担を軽減でき、位置把握妨害及び回避運動を実行するまでの時間を短縮できると考えられる。
【０００６】
しかし、移動体及び脅威物の各状況に応じた防御方式を規則化する場合、移動体及び脅威物の各状況を表すパラメータの区切り方（離散化）によって問題が生じる。つまりパラメータが取り得る範囲を細かく区切ると（離散化の数を多くとると）、設定される規則の数が増え、防御方式を見つけ出すまでに時間がかかる。また、パラメータが取り得る範囲を大きく区切ると（離散化の数を抑えると）、区切られた範囲で状況の差が大きくなり、区切られた範囲のある状況のシミュレーションの結果に基づいて採用された防御方式が別の状況で安全性に欠けてしまうという事態も起こり得る。
【０００７】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、少数の事例（離散化の数を抑えた事例）から、有効に危険を回避できる防御規則を生成することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明に係る防御規則生成装置は、除外事例特定部、除外隣接事例特定部、及び採用事例特定部を備える。除外事例特定部は、移動体の移動状況、移動体に到来してくる脅威物の到来状況、及び移動体を脅威物から防御するための防御方式を表す要素の値の組み合わせが互いに異なる複数の事例のそれぞれに評価を付した事例データの中から、評価に基づき、除外すべき除外事例を特定する。除外隣接事例特定部は、近傍関係を有する事例の条件が定義された近傍条件に基づき、事例データの中から除外事例と近傍関係を有する除外隣接事例を特定する。採用事例特定部は、事例データの中の除外事例及び除外隣接事例以外の事例のうち、移動状況及び到来状況の値の組み合わせが一致する選択事例を選択し、当該選択事例の中から、移動体を脅威物から防衛するための防御規則に採用される防御方式を有する採用事例を特定する。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、少数の事例から有効に危険を回避できる防御規則を生成することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の実施の形態１に係る防御規則生成装置の構成を示した図である。
【図２】図１に示した事例データの構成を示した図である。
【図３】図１に示した分類基準の構成を示した図である。
【図４】図１に示した近傍条件の構成を示した図である。
【図５】防御規則生成装置が実行する防御規則生成処理を示したフローチャートである。
【図６】図５に示した除外事例特定処理を示したフローチャートである。
【図７】事例データを要素に従って配列し、さらに、除外事例を識別する情報を付与した危険分類後データを示した図である。
【図８】図５に示した除外隣接事例特定処理を示したフローチャートである。
【図９】除外隣接事例を識別する情報が付与された隣接分類後データの構成を示した図である。
【図１０】図５に示した採用事例特定処理を示したフローチャートである。
【図１１】採用事例を識別する情報が付与された採用分類後データの構成を示した図である。
【図１２】図５に示した規則設定処理を示したフローチャートである。
【図１３】防御規則データの構成を示した図である。
【図１４】実施の形態１の変形例に係る危険分類後データの構成を示した図である。
【図１５】本発明の実施の形態２に係る候補分類後データの構成を示した図である。
【図１６】実施の形態２に係る防御規則データの構成を示した図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
（実施の形態１）
以下、図面を参照して本発明の実施の形態１に係る防御規則生成装置を説明する。防御規則生成装置は、回避運動及び位置把握妨害による一対の防御方式を併用して、移動体に到来してくる脅威物から移動体を防御するための規則（以下、防御規則という）を生成する装置である。「回避運動」は、移動体が自己の運動によって脅威物を回避する防御方式である。「位置把握妨害」は、チャフやフレアといったデコイによって脅威物に移動体の位置を誤認させる防御方式である。移動体は例えば航空機や艦船等であり、脅威物は例えば飛翔体等である。
【００１２】
図１に示すように、防御規則生成装置１は、例えばＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリ等の持ち運びが可能な携帯メモリＭに記憶された事例データを取得する。事例データは、模擬装置２において行われた複数のシミュレーションの結果を表したデータであり、図２に示すように、移動体の自機速度、脅威物の到来方位角（脅威物方位）、位置把握妨害、回避運動を表す各要素の値を組み合わせた事例と評価とを有する。この例では、自機速度は「１，０００ｋｍ／ｈ」または「１，５００ｋｍ／ｈ」の何れかが用いられ、脅威物方位は「３０度」または「１５０度」が用いられる。また、位置把握妨害は「位置把握妨害Ａ」または「位置把握妨害Ｂ」の何れかのパターンが用いられ、回避運動は「回避運動ａ」または「回避運動ｂ」の何れかのパターンが用いられる。評価は、移動体を脅威物から防御する防御率（％）を表す。なお、本実施の形態では、事例データの評価は、各事例について行われたシミュレーションの結果を評価したものとして説明するが、各事例を評価する手法は任意であり、各事例について演算式を用いて評価したものや、各事例について実際に実践して評価したものでもよい。
【００１３】
防御規則生成装置１は、自機速度及び脅威物方位を表す各パラメータの範囲を大きく区切った（離散化の数を抑えた）少数の事例に基づいて、自機速度及び脅威物方位に応じた位置把握妨害及び回避運動による防御方式を規則化した防御規則データを生成する。
【００１４】
防御規則生成装置１は、制御部１１と、記憶部１２と、読み出し・書き込み部１３とを備える。
【００１５】
読み出し・書き込み部１３は、メディアコントローラ等のインターフェース装置から構成される。読み出し・書き込み部１３には、携帯メモリＭが接続される。読み出し・書き込み部１３は、制御部１１による制御に従って、接続された携帯メモリＭから事例データを読み出す。また、読み出し・書き込み部１３は、制御部１１による制御に従って、生成された防御規則データを携帯メモリＭに書き込む。
【００１６】
記憶部１２は、例えば、ＨＤＤ（Hard disk drive）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ等の記憶装置から構成される。記憶部１２は、制御部１１が各種処理を行うために使用する各種プログラムおよびデータ、制御部１１が各種処理を行うことにより生成又は取得した各種データを記憶する。
【００１７】
また、記憶部１２は、特徴的には、防御規則生成プログラム１２ａ、分類基準１２ｂおよび近傍条件１２ｃを記憶する。
【００１８】
防御規則生成プログラム１２ａは、防御規則を生成するための制御プログラムであり、制御部１１によって実行される。防御規則生成プログラム１２ａは、制御部１１の実行によって、制御部１１を、除外事例特定部１１ａ、除外隣接事例特定部１１ｂ、採用事例特定部１１ｃ、及び規則設定部１１ｄとして機能させる。
【００１９】
分類基準１２ｂは、図３に示すように、「危険（除外）」、「隣接（除外隣接）」、「採用」に分類される事例の基準を有する。
【００２０】
「危険」（除外）は、除外すべき事例（除外事例）を表す分類である。「危険」に分類される事例の基準には、事例の評価が閾値（ここでは５０％）以下であることが設定される。例えば、図２に示した事例データの事例１の評価は「１００％」であり、これは閾値を超えるため、事例１は「危険」に分類されない（除外事例として特定されない）。一方、事例８の評価は「２０％」であり、これは閾値以下であるため、事例８は「危険」に分類される（除外事例として特定される）。同様に事例９も「危険」に分類される。
【００２１】
「隣接」は、除外事例と近傍関係を有する事例（除外隣接事例）を表す分類であり、近傍条件１２ｃに基づいて特定される。近傍条件１２ｃには、近傍関係を有する事例の条件が定義され、図４に示すように、自機速度に近傍関係を有する範囲が設定され、脅威物方位、位置把握妨害、回避運動の値が一致することが規定されている。自機速度に設定される範囲は、例えば自機速度の差が「±５５０ｋｍ／ｈ以内」であることが設定される。例えば、事例８（除外事例）と近傍関係を有する事例は、自機速度が「４５０ｋｍ／ｈ〜１，５５０ｋｍ／ｈ（（１０００−５５０）ｋｍ／ｈ〜（１０００＋５５０）ｋｍ／ｈ）」の範囲に含まれ、脅威物方位、位置把握妨害、回避運動の値が除外事例と一致する事例１６であり、この事例１６が「隣接」に分類される（除外隣接事例として特定される）。除外隣接事例は、その評価の値が除外事例を判定するための閾値（評価値＝５０％）より大きくても、防御方式が危険性を伴うおそれがあるため、防御規則を生成する際には、除外事例の類似の事例として扱われる。
【００２２】
「採用」は、採用すべき事例（採用事例）を表す分類であり、「採用」に分類される事例の基準には、自機速度及び脅威物方位の各値が一致し、「危険」、「隣接」に分類されていない事例（選択事例）の中で最も評価が高い事例が設定される。つまり、同じ状況下において、除外事例及び除外隣接事例の何れにも分類されていない事例の中で、最も評価が高い事例が採用事例として特定される。例えば、事例データにおける事例１〜４は、自機速度及び脅威物方位の各値は一致するので同じ状況であることを表す。また、事例１は除外事例であるため、残った事例２〜４の中で評価が最も高い、事例２が「採用」に分類される（採用事例として特定される）。防御規則には、採用事例が有する防御方式が設定される。
なお、事例の分類は排他的なものではなく、１つの事例が複数の類に分類されてもよい。例えば、ある除外事例が別の除外事例の除外隣接事例に分類されたりしてもよい。また、採用事例、選択事例、除外事例、除外隣接事例の何れにも分類されない事例が存在してもよい。
【００２３】
制御部１１は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＣＰＵのメインメモリとして機能するＲＡＭ（Random Access Memory）等から構成される。なお、制御部１１は、一部がＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）等の専用回路から構成されてもよい。制御部１１は、防御規則生成装置１全体を制御する。
【００２４】
また、制御部１１は、記憶部１２に記録された防御規則生成プログラム１２ａを実行することにより、除外事例特定部１１ａ、除外隣接事例特定部１１ｂ、採用事例特定部１１ｃ、及び規則設定部１１ｄとして機能する。除外事例特定部１１ａ、除外隣接事例特定部１１ｂ、採用事例特定部１１ｃ、及び規則設定部１１ｄは、防御規則生成処理を行う。
【００２５】
防御規則生成処理は、その処理を大きく分けると、事例データが有する各評価を基に除外事例を特定する処理（除外事例特定処理）と、特定された除外事例と近傍関係を有する除外隣接事例を特定する処理（除外隣接事例特定処理）と、事例データの中の除外事例及び除外隣接事例以外の事例のうち、自機速度及び脅威物方位の各値が一致する事例（選択事例）を選択し、当該選択事例の中から採用事例を特定する処理（採用事例特定処理）と、採用事例の防御方式が含まれる防御規則の自機速度及び脅威物方位の範囲を設定する処理（規則設定処理）とを有する。
【００２６】
防御制御器３は、携帯メモリＭに記憶された防御規則データを読み出し、記憶する。防御制御器３は、移動体に搭載された各種センサから自機速度及び脅威物方位を取得し、取得した自機速度及び脅威物方位に対応する防御規則を防御規則データから抽出し、抽出した防御規則に含まれた各パターンに従って、位置把握妨害器４に位置把握妨害を実行させ、回避運動器５に回避運動を実行させる。
【００２７】
以上のように構成された防御規則生成装置１が実行する防御規則生成処理について、以下、図５を参照して説明する。
【００２８】
ユーザの操作に従って、制御部１１は、記憶部１２に記憶された防御規則生成プログラム１２ａを読み出して実行する。これにより、制御部１１は、除外事例特定部１１ａ、除外隣接事例特定部１１ｂ、採用事例特定部１１ｃ、規則設定部１１ｄとして機能し、各部１１ａ〜１１ｄは防御規則生成処理を実行する。
【００２９】
除外事例特定部１１ａは、読み出し・書き込み部１３を介して、接続された携帯メモリＭから事例データを読み出し（ステップＳ１）、除外事例特定処理を行う（ステップＳ２）。
【００３０】
図６に示すように、除外事例特定部１１ａは、除外事例特定処理を行う初期値としてｎ＝０を設定し（ステップＳ２１）、ｎ＝ｎ＋１を設定する（ステップＳ２２）。ｎは、事例データが有する事例毎に付され、事例を一意に識別する番号である。
【００３１】
除外事例特定部１１ａは、設定した番号に対応する事例を選択する（ステップＳ２３）。除外事例特定部１１ａは、記憶部１２に記憶された分類基準１２ｂを参照し、選択した事例の評価が閾値以下であるか否かを判別する（ステップＳ２４）。
【００３２】
除外事例特定部１１ａは、選択した事例の評価が閾値以下であると判別した場合には（ステップＳ２４；ＹＥＳ）、選択した事例を除外すべき事例（除外事例）として特定し、この事例を「危険」に分類する（ステップＳ２５）。一方、除外事例特定部１１ａは、選択した事例の評価が閾値以下でないと判別した場合には（ステップＳ２４；ＮＯ）、選択した事例を「危険」には分類しない。具体的には、閾値が５０％だった場合、図２に示した事例１の評価は「１００％」なので、除外事例特定部１１ａは閾値以下でないと判別する。よって、事例１は「危険」に分類されない。
【００３３】
その後、除外事例特定部１１ａは、全ての事例が選択されたか否かを判別する（ステップＳ２６）。図２に示した事例の番号は「Ｎｏ．１６」まである。よって、除外事例特定部１１ａは、ステップＳ２２で設定したｎがｎ＝１６以下である場合は全ての事例が選択されていないと判別し、ｎ＝１６の場合に全ての事例が選択されたと判別する。
【００３４】
除外事例特定部１１ａは、全ての事例が選択されていないと判別した場合には（ステップＳ２６；ＮＯ）、ステップＳ２２に戻って事例の番号を１増加し、上記と同様の処理を行う。
【００３５】
図２に示した事例データについて除外事例特定処理が行われると、事例８，９が、それぞれ「危険」に分類される。除外事例特定部１１ａは、図７に示すように、事例データ（図７では、要素に基づいて分類及び配列されている）に、「危険」を表す分類情報（除外事例を識別する情報）が付与された危険分類後データを生成し、これを一時記憶する。
【００３６】
除外事例特定部１１ａは、全ての事例が選択されたと判別した場合（ステップＳ２６；ＹＥＳ）、除外事例特定処理を終了する（リターン）。
【００３７】
図５に戻り、除外隣接事例特定部１１ｂは、除外事例特定部１１ａによる除外事例特定処理（ステップＳ２）が終了した後、除外隣接事例特定処理を行う（ステップＳ３）。
【００３８】
図８に示すように、除外隣接事例特定部１１ｂは、一時記憶された危険分類後データを参照し、除外事例特定処理で特定された除外事例を一つ選択する（ステップＳ３１）。例えば、除外隣接事例特定部１１ｂは、図７に示した危険分類後データから、「位置把握妨害Ａ」、「回避運動ａ」、「３０度」、「１，５００ｋｍ／ｈ」を有する除外事例（事例９）、及び「位置把握妨害Ｂ」、「回避運動ｂ」、「１５０度」、「１，０００ｋｍ／ｈ」を有する除外事例（事例８）の何れか一方を選択する。
【００３９】
除外隣接事例特定部１１ｂは、記憶部１２に記憶された近傍条件１２ｃを読み出し、ステップＳ３１で選択した除外事例と近傍関係を有する事例を選択する（ステップＳ３２）。図４に示した近傍条件１２ｃには、自機速度の差が「±５５０ｋｍ／ｈ」以内であり、その他の要素の値が一致することが近傍関係を有する事例の条件として定義されている。よって、ステップＳ３１において、事例９（除外事例）が選択された場合、除外隣接事例特定部１１ｂは、自機速度が「９５０〜２，０５０ｋｍ／ｈ」の範囲に含まれ、脅威物方位、位置把握妨害、回避運動の値が事例９と一致する事例１を選択する。
【００４０】
除外隣接事例特定部１１ｂは、ステップ３２で選択した事例を「隣接」に分類し（ステップＳ３３）、その後、全ての除外事例が選択されたか否かを判別する（ステップＳ３４）。ここでは、事例８（除外事例）がまだ選択されていないので、除外隣接事例特定部１１ｂは、全ての除外事例が選択されていないと判別する（ステップＳ３４；ＮＯ）。
【００４１】
除外隣接事例特定部１１ｂは、全ての除外事例が選択されていないと判別した場合には（ステップＳ３４；ＮＯ）、選択されていない除外事例を一つ選択する（ステップＳ３５）。つまり上記の例では事例８を選択する。除外隣接事例特定部１１ｂは、選択されていない除外事例を一つ選択した後、ステップＳ３２に戻り上記と同様の処理を行う。
【００４２】
除外隣接事例特定部１１ｂは、全ての除外事例が選択されるまで、ステップＳ３２〜Ｓ３５の処理を繰り返し行い、全ての除外事例が選択されたと判別した場合に（ステップＳ３４；ＹＥＳ）、除外隣接事例特定処理を終了する（リターン）。
【００４３】
図７に示した危険分類後データについて除外隣接事例特定処理が行われると、事例１，１６が、それぞれ「隣接」に分類される。除外隣接事例特定部１１ｂは、図９に示すように、「隣接」を表す分類情報（除外隣接事例を識別する情報）が付与された隣接分類後データを生成し、これを一時記憶する。
【００４４】
図５に戻り、採用事例特定部１１ｃは、除外隣接事例特定部１１ｂによる除外隣接事例特定処理（ステップＳ３）が終了した後、採用事例特定処理を行う（ステップＳ４）。
【００４５】
図１０に示すように、採用事例特定部１１ｃは、記憶部１２に記憶された分類基準１２ｂを参照し、一時記憶された隣接分類後データの中から、「危険」、「隣接」の何れにも分類されていない事例を全て選択する（ステップＳ４１）。例えば、採用事例特定部１１ｃは、図９に示した隣接分類後データから、事例１，８，９，１６以外の事例２〜７、１０〜１５を全て選択する。
【００４６】
採用事例特定部１１ｃは、ステップＳ４１で選択した事例のうち、自機速度及び脅威物方位の各値が互いに一致する事例（選択事例）の組を選択する（ステップＳ４２）。例えば、採用事例特定部１１ｃは、自機速度が「１，０００ｋｍ／ｈ」であり、脅威物方位が「３０度」である事例２〜４の組を選択する。
【００４７】
また、採用事例特定部１１ｃは、ステップＳ４２で選択した事例の組の中で最も評価が高い事例を選択する（ステップＳ４３）。例えば、採用事例特定部１１ｃは、事例２〜４の中で最も評価が高い事例２を選択する。採用事例特定部１１ｃは、選択した事例を「採用」に分類する（ステップＳ４４）。
【００４８】
その後、採用事例特定部１１ｃは、その他の選択事例の組があるか否かを判別する（ステップＳ４５）。例えば、ステップＳ４１において図９に示した分類後データから選択された事例には、事例２〜４以外に、事例５〜７，１０〜１２、１３〜１５があり、それぞれ選択事例の組を構成する。このような場合、採用事例特定部１１ｃは、選択事例の組が他にもあると判別し（ステップＳ４５；ＹＥＳ）、まだ選択されていない選択事例の組を選択する（ステップＳ４６）。上記の例では、採用事例特定部１１ｃは、事例５〜７，１０〜１２、１３〜１５から自機速度、脅威物方位の各値が一致する事例の組を一つ選択する。採用事例特定部１１ｃは、その後、ステップＳ４３に戻り上記と同様の処理を行う。
【００４９】
採用事例特定部１１ｃは、選択されていない事例の組がなくなるまで、ステップＳ４３〜Ｓ４６の処理を繰り返し行い、事例の組がなくなったと判別した場合に（ステップＳ４５；ＮＯ）、採用事例特定処理を終了する（リターン）。
【００５０】
図９に示した隣接分類後データについて採用事例特定処理が行われると、事例２，６、１０、１５が、それぞれ「採用」に分類される。採用事例特定部１１ｃは、図１１に示すように、「採用」を表す分類情報（採用事例を識別する情報）が付与された採用分類後データを生成し、これを一時記憶する。
【００５１】
図５に戻り、規則設定部１１ｄは、採用事例特定部１１ｃによる採用事例特定処理（ステップＳ４）が終了した後、規則設定処理を行う（ステップＳ５）。
【００５２】
図１２に示すように、規則設定部１１ｄは、採用事例特定処理（ステップＳ４）で特定された採用事例（「採用」に分類された事例）を一つ選択する（ステップＳ５１）。例えば、規則設定部１１ｄは、図１１に示した採用分類後データから、「位置把握妨害Ｂ」、「回避運動ａ」、「３０度」、「１，０００ｋｍ／ｈ」を有する事例２を採用事例として選択する。
【００５３】
また、規則設定部１１ｄは、自機速度の範囲を設定する（ステップＳ５２）。例えば、規則設定部１１ｄは、ステップＳ５１で選択した採用事例の自機速度と、自機速度以外の要素の値が同一の除外事例又は除外隣接事例の自機速度との中央値を自機速度の範囲の境界として設定する。具体的には、規則設定部１１ｄは、採用事例が事例２の場合、自機速度以外の要素の値が同一である（脅威物方位が「３０度」、位置把握妨害が「位置把握妨害Ｂ」、回避運動が「回避運動ａ」である）除外事例または除外隣接事例の自機速度との中央値を自機速度の範囲の境界として設定する。除外事例または除外隣接事例の自機速度が「１，５００ｋｍ／ｈ」の場合、両自機速度の中央の値「１，２５０ｋｍ／ｈ」が自機速度の範囲の境界として設定される。
また、規則設定部１１ｄは、採用事例の自機速度よりも小さい方に除外事例や除外隣接事例がない場合は、その自機速度が取り得る最小値を設定する。また、規則設定部１１ｄは、採用事例の自機速度よりも大きい方に除外事例や除外隣接事例がない場合は、その自機速度が取り得る最大値を設定する。例えば、採用事例の自機速度が「１，０００ｋｍ／ｈ」である場合、その自機速度よりも小さい方に除外事例や除外隣接事例がなければ、規則設定部１１ｄは、その自機速度が取り得る最小値「０ｋｍ／ｈ」を設定する。このようにして、規則設定部１１ｄは自機速度の範囲「０≦ｖ＜１，２５０」を設定する。
なお、理解を容易にするため、採用事例の自機速度と、除外事例または除外隣接事例の自機速度との中央値を取る単純な例を示したが、中央値以外の値を採用することも可能である。さらに、予め設定された決定木に採用事例、除外事例、除外隣接事例を適用し、境界（範囲）を決定するようにしてもよい。
【００５４】
また、規則設定部１１ｄは、脅威物方位の範囲を設定する（ステップＳ５３）。例えば、規則設定部１１ｄは、ステップＳ５１で選択した採用事例の脅威物方位と、脅威物方位以外の要素の値が同一の除外事例又は除外隣接事例の脅威物方位との中央値を脅威物方位の範囲の境界として設定する。具体的には、規則設定部１１ｄは、採用事例が事例２の場合、脅威物方位以外の要素の値が同一である（自機速度が「１０００ｋｍ／ｈ」、位置把握妨害が「位置把握妨害Ｂ」、回避運動が「回避運動ａ」である）除外事例または除外隣接事例の脅威物方位との中央値を脅威物方位の範囲の境界として設定する。除外事例または除外隣接事例の脅威物方位が「１５０度」の場合、両脅威物方位の中央の値「９０度（＝３０度＋１５０度）／２」が脅威物方位の範囲の境界として設定される。
また、規則設定部１１ｄは、採用事例の脅威物方位よりも小さい方に除外事例や除外隣接事例がない場合は、その脅威物方位が取り得る最小値を設定する。また、規則設定部１１ｄは、採用事例の脅威物方位よりも大きい方に除外事例や除外隣接事例が無い場合は、その脅威物方位が取り得る最大値を設定する。例えば、採用事例の脅威物方位が「３０度」である場合、その脅威物方位よりも小さい方に除外事例や除外隣接事例がなければ、規則設定部１１ｄは、その脅威物方位が取り得る最小値「０度」を設定する。このようにして、規則設定部１１ｄは脅威物方位の範囲「０≦θ＜９０」を設定する。
なお、理解を容易にするため、採用事例の脅威物方位と、除外事例または除外隣接事例の脅威物方位との中央値を取る単純な例を示したが、中央値以外の値を採用することも可能である。さらに、予め設定された決定木に採用事例、除外事例、除外隣接事例を適用し、境界（範囲）を決定するようにしてもよい。
【００５５】
規則設定部１１ｄは、ステップＳ５１で選択した採用事例に含まれる位置把握妨害及び回避運動（防御方式）の各値、ステップＳ５２で設定した自機速度の範囲、ステップＳ５３で設定した脅威物方位の範囲を有する防御規則を設定する（ステップＳ５４）。ここでは、防御規則（規則１）の範囲（自機速度の範囲「０≦ｖ＜１，２５０」、脅威物方位の範囲「０≦θ＜９０」）に、「位置把握妨害Ｂ」及び「回避運動ａ」が設定される。
【００５６】
その後、規則設定部１１ｄは、全ての採用事例が選択されたか否かを判別する（ステップＳ５５）。ここでは、事例６，１０，１５（採用事例）が、まだ選択されていないので、規則設定部１１ｄは、全ての採用事例が選択されていないと判別する（ステップＳ５５；ＮＯ）。
【００５７】
規則設定部１１ｄは、全ての採用事例が選択されていないと判別した場合には（ステップＳ５５；ＮＯ）、選択されていない採用事例を一つ選択する（ステップＳ５６）。上記の例では、事例６，１０、１５の何れか一つの採用事例を選択する。規則設定部１１ｄは、採用事例を一つ選択した後、ステップＳ５２に戻り上記と同様の処理を行う。
【００５８】
規則設定部１１ｄは、全ての採用事例が選択されるまで、ステップＳ５２〜Ｓ５６の処理を繰り返し行い、全ての採用事例が選択されたと判別した場合に（ステップＳ５５；ＹＥＳ）、規則設定処理を終了する（リターン）。
【００５９】
図１１に示した採用分類後データについて規則設定処理が行われた場合、規則設定部１１ｄは、図１３に示すように、各防御規則を表す防御規則データを生成し、これを一時記憶する。
【００６０】
図５に戻り、規則設定処理（ステップＳ５）が終了した後、規則設定部１１ｄは、読み出し・書き込み部１３を介して、接続された携帯メモリＭに、生成した防御規則データを書き込む（ステップＳ６）。
【００６１】
以上により防御規則生成装置１が実行する一連の防御規則生成処理は終了する。
【００６２】
一方、防御制御器３は、携帯メモリＭに記憶された防御規則データを読み出して記憶する。防御制御器３は、各種センサから自機速度及び脅威物方位を取得すると、防御規則データを参照し、取得した自機速度及び脅威物方位の各値が含まれる防御規則を防御規則データから抽出する。例えば、防御制御器３は、各種センサから、自機速度「１，６００ｋｍ／ｈ」及び脅威物方位「５５度」を取得した場合、自機速度「１，６００ｋｍ／ｈ」及び脅威物方位「５５度」を含む範囲を有する「防御規則３」を防御規則データから抽出する。防御制御器３は、「防御規則３」に含まれる「位置把握妨害Ｂ」及び「回避運動ａ」を表すパターンに基づいて制御情報を生成する。防御制御器３は、生成した各制御情報を位置把握妨害器４及び回避運動器５に供給する。防御制御器３から受け取った制御情報に従って、位置把握妨害器４は「位置把握妨害Ｂ」によるパターンの位置把握妨害を行い、回避運動器５は「回避運動ａ」によるパターンの回避運動を行う。
【００６３】
以上説明したように、本実施の形態１に係る防御規則生成装置１は、自機速度、脅威物方位、位置把握妨害、回避運動の各値の組み合わせが互いに異なる複数の事例のそれぞれに付された評価に基づいて除外事例を特定し、近傍条件１２ｃに基づいて、除外事例と近傍関係を有する除外隣接事例を特定する。また、防御規則生成装置１は、複数の事例のうち、除外事例及び除外隣接事例を除いた事例から、自機速度及び脅威物方位の各値が互いに一致する選択事例を選択し、その選択事例の中から、防御規則に採用される防御方式を有する採用事例を特定する。また、防御規則生成装置１は、防御規則の自機速度及び脅威物方位の範囲を、採用事例と除外事例または除外隣接事例とから設定する。防御規則生成装置１は、採用事例に含まれた位置把握妨害及び回避運動（防御方式）、自機速度及び脅威物方位の範囲を有する防御規則（つまり、設定した自機速度及び脅威物方位の範囲で選択すべき位置把握妨害及び回避運動を表す防御規則）を設定する。このように、防御規則生成装置１によれば、少数の事例から、有効に危険を回避できる防御規則を生成することができる。
【００６４】
また、防御規則生成装置１は、自機速度及び脅威物方位の各値が一致する事例の組の中で、除外事例及び除外隣接事例の何れでもない最も評価が高い事例を採用事例として特定する。防御規則生成装置１は、特定した採用事例に含まれる位置把握妨害及び回避運動の各値を、自機速度及び脅威物方位の各値に基づく範囲で設定される防御規則として設定する。これにより、防御規則生成装置１は、最も安全性が高いと考えられる防御規則を生成できる。
【００６５】
なお、上記実施の形態１において、除外事例特定部１１ａは、事例の評価が閾値以下であるか否かによって除外事例を特定したが、位置把握妨害及び回避運動の各値が互いに一致する事例の組の中で最も評価が低い事例を除外事例として特定してもよい。この手法によって、除外事例特定部１１ａが図２に示した事例データについて除外事例特定処理を行った場合、図１４に示すように、位置把握妨害及び回避運動の各値が互いに一致する事例の組毎に少なくとも１つの事例が除外事例として特定される。
【００６６】
また、規則設定部１１ｄは、自機速度または脅威物方位を表す範囲が互いに連続し、その他の要素の値が互いに一致する規則がある場合、当該規則を組み合わせてもよい。具体的には、図１３に示した防御規則データに含まれる規則１及び２は、脅威物方位の範囲が互いに連続し、その他の要素の値は互いに一致している。このような場合、規則設定部１１ｄは、規則１及び２を組み合わせて新たな規則（自機速度の範囲「０≦ｖ＜１，２５０」、脅威物方位の範囲「０≦θ≦１８０」、「位置把握妨害Ｂ」及び「回避運動ａ」）を設定してもよい。これにより防御規則データの規則数を削減できる。なお、規則設定部１１ｄは、異なる状況を表すパラメータ（自機速度及び脅威物方位）の各値を用いて、決定木やボロノイ図等の分割方式で防御規則の範囲を設定してもよい。
上記実施の形態においては、選択事例のうちから採用事例を選択し、採用事例に基づいて、防御規則の自機速度と脅威物方位の範囲を設定したが、採用事例を選択することなく、選択事例から防御規則の自機速度と脅威物方位の範囲を設定するようにしてもよい。この場合は、図１０の採用事例特定処理（ステップＳ４）において、ステップＳ４３とＳ４４をスキップする。ステップＳ４２で選択した選択事例と、除外事例及び除外隣接事例を、例えば、予め規定されている決定木に適用して自機速度と脅威物方位と防御方式の範囲を設定し、移動体を脅威物から防御するための防御規則の範囲とする。
【００６７】
（実施の形態２）
上記実施の形態１では、自機速度、脅威物方位、位置把握妨害、及び回避運動を表す要素の値の数は、それぞれ２つずつであったが、その数は限定されず、適宜に変更可能である。本実施の形態２では、自機速度が５つ（「５００ｋｍ／ｈ」、「１，０００ｋｍ／ｈ」、「１，５００ｋｍ／ｈ」）、脅威物方位が３つ（「３０度」、「６０度」、「９０度」、「１２０度」、「１５０度」）、位置把握妨害が２つ（「位置把握妨害Ａ」または「位置把握妨害Ｂ」）、回避運動が２つ（「回避運動ａ」または「回避運動ｂ」）であり、計６０の事例を表す事例データを用いる場合の例を説明する。また、本実施の形態２では、実施の形態１で説明したもの以外の近傍の定義を有し、各種の除外隣接事例を特定する例を説明する。
【００６８】
近傍条件１２ｃは、脅威物方位について近傍関係を有する値（「±４０度」）が設定され、その他の要素の値が除外事例と一致することが近傍の定義として含まれてもよい。この場合、図１５に示すように、上記事例データにより表される事例４１が除外事例として特定された場合、除外隣接事例特定部１１ｂは、自機速度が「９５０〜２，０５０ｋｍ／ｈ」の範囲に含まれ、その他の要素の値が当該除外事例と一致する事例２１と、脅威物方位が「０〜７０度」の範囲に含まれ、その他の要素の値が当該除外事例と一致する事例４５とを「隣接」に分類する（除外隣接事例として特定する）。
【００６９】
また、近傍条件１２ｃは、位置把握妨害について近傍関係を有する値（パターン）が設定され、その他の要素の値が除外事例と一致することが近傍の定義として含まれてもよい。位置把握妨害について近傍関係を有する値とは、位置把握妨害が取り得るパターンの集合において、そのパターンと並ぶ順序が一つ隣である位置把握妨害のパターンをいう。例えば位置把握妨害による防御方式は「位置把握妨害Ａ」及び「位置把握妨害Ｂ」の２つであるので、図１５に示した事例４１（除外事例）の「位置把握妨害Ａ」と近傍関係を有する値は「位置把握妨害Ｂ」である。この場合、除外隣接事例特定部１１ｂは、事例４２を除外隣接事例として特定する（「方式隣接」に分類する）。また、これと同様に、近傍条件１２ｃは、回避運動について近傍関係を有する値が設定され、その他の要素の値が除外事例と一致することが近傍の定義として含まれてもよい。回避運動について近傍関係を有する値とは、回避運動が取り得るパターンの集合において、そのパターンと並ぶ順序が一つ隣である回避運動のパターンをいう。例えば回避運動による防御方式は「回避運動ａ」及び「回避運動ｂ」の２つであるので、図１５に示した事例４１の「回避運動ａ」と隣接するのは「回避運動ｂ」である。この場合、除外隣接事例特定部１１ｂは、事例４３を除外隣接事例として特定する（「方式隣接」に分類する）。
【００７０】
また、図１５に示すように、「危険」、「隣接」に分類されず、自機速度、脅威物方位の各要素が互いに一致する事例の組の中で、最も評価が高い事例が複数あった場合、採用事例特定部１１ｃは、その事例の全てを特定してもよい（「候補」に分類する）。例えば、自機速度の値「５００ｋｍ／ｈ」、脅威物方位の値「１２０度」が一致する事例の組の中で、最も高い評価は「６０」である。この場合、採用事例特定部１１ｃは、「危険」、「隣接」の何れにも分類されていない、「５００ｋｍ／ｈ」、「１２０度」を有する事例を全て特定し、「候補」に分類する。また、規則設定部１１ｄは、防御規則について自機速度の範囲「０≦ｖ＜７５０（ｋｍ／ｈ）」と、脅威物方位の範囲「１０５≦θ＜１３５（度）」とを設定する。図１６に示すように、規則設定部１１ｄは、採用事例特定部１１ｃによって特定された全ての事例に含まれる「位置把握妨害Ａ」と「回避運動ａ」、「位置把握妨害Ａ」と「回避運動ｂ」、及び「位置把握妨害Ｂ」と「回避運動ａ」のそれぞれの防御方式の組み合わせを、自機速度の範囲「０≦ｖ＜７５０（ｋｍ／ｈ）」、脅威物方位の範囲「１０５≦θ＜１３５（度）」で使用する防御規則（規則４）として設定する。
【００７１】
本実施の形態２に係る防御規則生成装置１によれば、近傍条件１２ｃに複数の近傍の定義を含ませることにより、除外隣接事例特定部１１ｂは、各種の除外隣接事例を特定できる。
【００７２】
なお、近傍条件１２ｃに設定される近傍関係を有する値は、自機速度または脅威物方位の値毎に近傍関係を有する範囲を表したもの、または、自機速度または脅威物方位についての近傍関係が定式化（モデル化）されたものが設定されてもよい。また、近傍条件１２ｃに設定される近傍関係を有する値は、数値以外の文字や記号等でもよい。例えば脅威物方位が８方位で表される場合、「東」に近傍するのは「北東」と「南東」、「北東」に近傍するのは「北」と「東」というように、脅威物方位を表す文字毎に近傍関係を有する方位が設定されてもよい。なお、これらの場合も、近傍条件１２ｃには、近傍関係を有する値が設定された要素以外の要素の値は除外事例と一致することが近傍の定義として含まれる。
【００７３】
さらに、近傍条件１２ｃに設定される近傍関係を有する値は、自機速度が取り得る値の集合において、除外事例を構成する自機速度の値と並ぶ順序が一つ隣である値としてもよい。例えば、自機速度が取り得る値の集合が「５００ｋｍ／ｈ」、「１，０００ｋｍ／ｈ」、「１，５００ｋｍ／ｈ」であり、除外事例を構成する自機速度の値が「１，０００ｋｍ／ｈ」だった場合、近傍関係を有する値は「５００ｋｍ／ｈ」及び「１，５００ｋｍ／ｈ」となる。この場合、近傍条件１２ｃには、脅威物方位、位置把握妨害、回避運動の値は除外事例と一致することが近傍の定義として含まれる。なお、脅威物方位、位置把握妨害、回避運動について近傍関係を有する値についても同様に設定できる。このように、近傍条件１２ｃには、除外事例を構成する何れか一つの要素の値と当該要素が取り得る値の集合において並ぶ順序が一つ隣である値を有し、その他の要素の値が除外事例と一致することを近傍の定義として有してもよい。また、「採用」または「候補」に分類された事例と近傍関係にある事例が「採用」または「候補」に分類された事例だった場合、規則設定部１１ｄは、各事例間で互いに近傍関係にある要素の値に基づいて、その要素の範囲を組み合わせて設定してもよい。具体的には、図１５に示したように、「採用」に分類された「事例１」と「事例５」とは、脅威物方位が近傍関係にあり、「事例５」は「採用」に分類されている。この場合、規則設定部１１ｄは、事例１の脅威物方位の値「３０度」と、事例５の脅威物方位の値「６０度」とを基に、脅威物方位の範囲を「０≦θ＜７５」を設定する。規則設定部１１ｄは、これと同様の処理を「事例５」、「事例９」、「事例１３」、「事例１７」について行うことにより、「位置把握妨害Ｂ」及び「回避運動ａ」の組み合わせを、脅威物方位が取り得る全ての範囲「０≦θ≦１８０」、自機速度の範囲「０≦ｖ＜７５０」で使用する防御規則として設定してもよい。
【００７４】
また、防御規則生成装置１は、携帯メモリＭに記憶された事例データに含まれる各事例から新たな事例（事例及び評価）を付加し、事例が付加された後の事例データを用いて上記防御規則生成処理を行ってもよい。例えば、除外事例特定部１１ａは、図２に示した事例データの事例１及び事例９に含まれる自機速度の中央の値「１，２５０ｋｍ／ｈ」を求め、脅威物方位が「３０度」、位置把握妨害が「位置把握妨害Ａ」、回避運動が「回避運動ａ」である組み合わせの事例を新たに生成する。また、除外事例特定部１１ａは、事例１に含まれる評価「１００」と事例９に含まれる評価「０」との平均値「５０」を求めることにより、新たに生成された事例の評価を「５０」に設定する。除外事例特定部１１ａは、新たに生成された事例と評価とを有する事例を事例データに新たに付加（補間、外挿）する。事例が付加された事例データについて、除外事例特定部１１ａ、除外隣接事例特定部１１ｂ、採用事例特定部１１ｃ、及び規則設定部１１ｄは、上記防御規則生成処理を行ってもよい。
【００７５】
また、これまでの説明において、移動体の移動状況を表すパラメータとして自機速度を例に挙げたが、加速度、姿勢角等を、移動体の移動状況を表すパラメータとして適用してもよい。また、移動体の移動状況は、自機速度、加速度、及び姿勢角を組み合わせた複数のパラメータによって表してもよい。この場合、近傍条件１２ｃに設定される近傍関係を有する値は、移動体の移動状況を表す複数のパラメータを組み合わせて得られる他のパラメータについて設定されてもよい。例えば、移動体の位置及び自機速度から得られる移動体の距離について近傍関係を有する値が設定されてもよい。
【００７６】
また、脅威物の到来状況を表すパラメータとして脅威物方位を例に挙げたが、脅威物との距離、脅威物の到来速度等を、脅威物の到来状況を表すパラメータとして適用してもよい。脅威物の到来状況は、脅威物方位、脅威物との距離、及び脅威物の到来速度を組み合わせた複数のパラメータによって表してもよい。この場合、近傍条件１２ｃに設定される近傍関係を有する値は、脅威物の到来状況を表す複数のパラメータを組み合わせて得られる他のパラメータについて設定されてもよい。さらに、近傍条件１２ｃに設定される近傍関係を有する値は、移動体の移動状況及び脅威物の到来状況を表すパラメータを組み合わせて得られる他のパラメータについて設定されてもよい。
【００７７】
また、上記実施の形態で説明した採用事例特定部１１ｃを省略し、規則設定部１１ｄは、自機速度及び脅威物方位の各値が互いに一致する事例のうち、除外事例及び除外隣接事例以外の何れかの事例（採用事例以外の事例を含む）に基づいて防御規則を設定するようにしてもよい。
【００７８】
また、これまでの説明においては、位置把握妨害及び回避運動による一対の防御方式を併用する態様を説明したが、防御規則生成装置１は、位置把握妨害及び回避運動の何れか一つの防御方式を含む防御規則を生成してもよい。また、防御規則生成装置１は、位置把握妨害及び回避運動以外の防御方式を含む防御規則を生成してもよい。さらに、防御規則生成装置１は、位置把握妨害及び回避運動の少なくとも何れか１つの防御方式と、位置把握妨害及び回避運動以外の防御方式とを含む防御規則を生成してもよい。
【００７９】
また、本発明に係る防御規則生成装置は、一般的なパーソナルコンピュータ（ＰＣ）等により実現できる。この場合、上記実施の形態で説明した動作を実行するためのプログラムをＰＣ等にインストールし、このプログラムをＰＣ等が実行することにより本発明に係る防御規則生成装置として機能させることができる。このようなプログラムは、例えば、持ち運び可能な記録媒体等に記録されて配布される。持ち運び可能な記録媒体には、例えば、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、ＢＤ−ＲＯＭ、ＭＯ等がある。
【００８０】
ＰＣ等にプログラムを提供する方法は任意である。例えば、プログラムを通信回線の掲示板（ＢＢＳ）にアップロードし、通信回線を介してＰＣ等に配信してもよい。また、プログラムは、プログラムを表す信号により搬送波を変調した変調波により伝送され、この変調波を受信した装置が変調波を復調してプログラムを復元するようにしてもよい。そして、ＰＣ等は、このプログラムを起動して、ＯＳの制御のもと、他のアプリケーションと同様に実行する。これにより、ＰＣ等は、本発明に係る防御規則生成装置として機能する。
【００８１】
その他、本発明は、上記実施の形態の説明および図面によって限定されるものではなく、上記実施の形態および図面に適宜変更等を加えることは可能である。
【符号の説明】
【００８２】
１  防御規則生成装置、１１  制御部、１１ａ  除外事例特定部、１１ｂ  除外隣接事例特定部、１１ｃ  採用事例特定部、１１ｄ  規則設定部、１２  記憶部、１２ａ  防御規則生成プログラム、１２ｂ  分類基準、１２ｃ  近傍条件、１３  読み出し・書き込み部、２  模擬装置、３  防御制御器、４  位置把握妨害器、５  回避運動器。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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