(57)【要約】【課題】低コストで、冠水の状況をより詳細に把握可能にする。【解決手段】車載装置は、冠水が生じているか、若しくは、冠水の危険性の高い冠水地点を特定する特定手段と、自車両が冠水地点、若しくは、その付近を走行する際に、自車両に搭載されたカメラにより該冠水地点を撮影する撮影手段（Ｓ２２５）と、撮影手段による冠水地点の撮影画像である冠水画像に基づき、該冠水地点の冠水度合を推定する推定手段（Ｓ２３０）と、無線通信により、推定した冠水度合と、該冠水度合に係る冠水地点とを情報センタに送信する冠水情報送信手段（Ｓ２３０）と、を備える。また、情報センタは、車載装置から冠水度合と冠水地点とを受信する受信手段と、冠水度合を、該冠水度合と共に受信した冠水地点に対応付けて記憶する冠水情報記憶手段と、を備える。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車載装置（１０）と、前記車載装置と無線通信を行う情報センタ（３０）とから構成される通信システム（１）において、
前記車載装置は、
冠水が生じているか、若しくは、冠水の危険性の高い冠水地点を特定する特定手段（Ｓ１１０）と、
自車両が前記冠水地点、若しくは、その付近を走行する際に、自車両に搭載されたカメラにより該冠水地点を撮影する撮影手段（Ｓ２２５）と、
前記撮影手段による前記冠水地点の撮影画像である冠水画像に基づき、該冠水地点の冠水度合を推定する推定手段（Ｓ２３０）と、
推定した前記冠水度合と、該冠水度合に係る前記冠水地点とを前記情報センタに送信する冠水情報送信手段（Ｓ２３０）と、を備え、
前記情報センタは、
前記車載装置から前記冠水度合と前記冠水地点とを受信する受信手段（３１）と、
前記冠水度合を、該冠水度合と共に受信した前記冠水地点に対応付けて記憶する冠水情報記憶手段（Ｓ５０５）と、
を備えることを特徴とする通信システム。
【請求項２】
車載装置（１０）と、前記車載装置と無線通信を行う情報センタ（３０）とから構成される通信システム（１）において、
前記車載装置は、
冠水が生じているか、若しくは、冠水の危険性の高い冠水地点を特定する特定手段（Ｓ１１０）と、
自車両が前記冠水地点、若しくは、その付近を走行する際に、自車両に搭載されたカメラにより該冠水地点を撮影する撮影手段（Ｓ２２５）と、
前記撮影手段による前記冠水地点の撮影画像である冠水画像と、該冠水地点とを前記情報センタに送信する冠水情報送信手段（Ｓ２３０）と、を備え、
前記情報センタは、
前記車載装置から前記冠水画像と前記冠水地点とを受信する受信手段（３１）と、
前記冠水画像を、該冠水画像と共に受信した前記冠水地点に対応付けて記憶する冠水情報記憶手段（Ｓ７１０）と、
を備えることを特徴とする通信システム。
【請求項３】
請求項２に記載の通信システムにおいて、
前記情報センタは、前記冠水画像に基づき、該冠水画像に係る前記冠水地点の冠水度合を推定する推定手段（Ｓ７０５）をさらに備え、
前記冠水情報記憶手段は、前記推定手段により推定された前記冠水度合を、該冠水度合に係る前記冠水地点に対応付けてさらに記憶すること、
を特徴とする通信システム。
【請求項４】
請求項２に記載の通信システムにおいて、
前記情報センタは、
前記冠水画像を表示する表示手段（Ｓ７０５）と、
前記表示手段により表示された前記冠水画像に係る前記冠水地点の前記冠水度合の入力を受け付ける受付手段（Ｓ７０５）と、をさらに備え、
前記冠水情報記憶手段は、前記受付手段が入力を受け付けた前記冠水度合を、該冠水度合に係る前記冠水地点に対応付けてさらに記憶すること、
を特徴とする通信システム。
【請求項５】
請求項１又は請求項３に記載の通信システムにおいて、
前記推定手段は、前記冠水画像に地面からの高さ示す表示物（３０１）が映っている場合には、該表示物と、該冠水画像における水面の位置とに基づき、前記冠水度合を推定すること、
を特徴とする通信システム。
【請求項６】
請求項３に記載の通信システムにおいて、
前記情報センタは、冠水の危険性が高い地点を危険地点とし、冠水が生じていない状態の前記危険地点の画像である危険地点画像を記憶している画像記憶手段（３２）をさらに備え、
前記推定手段は、前記画像記憶手段に、前記冠水画像と共に受信した前記冠水地点に相当する前記危険地点の前記危険地点画像が記憶されている場合には、該冠水画像と該危険地点画像とに基づき、前記冠水度合を推定すること、
を特徴とする通信システム。
【請求項７】
請求項６に記載の通信システムにおいて、
前記危険地点画像には、地面からの高さ示す表示物（８０１）が映っており、
前記推定手段は、前記画像記憶手段に、前記冠水画像と共に受信した前記冠水地点に相当する前記危険地点の前記危険地点画像が記憶されている場合には、該冠水画像に映っている水面の位置と前記表示物とに基づき、前記冠水度合を推定すること、
を特徴とする通信システム。
【請求項８】
請求項１又は請求項３に記載の通信システムにおいて、
前記推定手段は、前記冠水画像に車両が映っている場合には、該車両と、該冠水画像における水面の位置とに基づき、前記冠水度合を推定すること、
を特徴とする通信システム。
【請求項９】
請求項４に記載の通信システムにおいて、
前記情報センタは、冠水の危険性が高い地点を危険地点とし、冠水が生じていない状態の前記危険地点の画像である危険地点画像を記憶している画像記憶手段（３２）をさらに備え、
前記表示手段は、前記画像記憶手段に、前記冠水画像と共に受信した前記冠水地点に相当する前記危険地点の前記危険地点画像が記憶されている場合には、該冠水画像と共に、さらに、該危険地点画像を表示すること、
を特徴とする通信システム。
【請求項１０】
請求項９に記載の通信システムにおいて、
前記危険地点画像には、地面からの高さ示す表示物（８０１）が映っていること、
を特徴とする通信システム。
【請求項１１】
請求項２から請求項４，９，１０のうちのいずれか１項に記載の通信システムにおいて、
前記情報センタは、前記冠水情報記憶手段により記憶された前記冠水画像と、該冠水画像に対応付けられている前記冠水地点とを提供する提供手段（Ｓ６０５）をさらに備えること、
を特徴とする通信システム。
【請求項１２】
冠水が生じているか、若しくは、冠水の危険性の高い冠水地点を特定する特定手段（Ｓ１１０）と、
自車両が前記冠水地点、若しくは、その付近を走行する際に、自車両に搭載されたカメラにより該冠水地点を撮影する撮影手段（Ｓ２２５）と、
前記撮影手段による前記冠水地点の撮影画像である冠水画像に基づき、該冠水地点の冠水度合を推定する推定手段（Ｓ２３０）と、
推定した前記冠水度合と、該冠水度合に係る前記冠水地点とを、無線通信により前記情報センタに送信する冠水情報送信手段（Ｓ２３０）と、
を備えることを特徴とする車載装置（１０）。
【請求項１３】
無線通信により、車載装置（１０）から、冠水地点と、該冠水地点の冠水度合とを受信する受信手段（３１）と、
前記冠水度合を、該冠水度合と共に受信した前記冠水地点に対応付けて記憶する冠水情報記憶手段（Ｓ５０５）と、
を備えることを特徴とする情報センタ（３０）。
【請求項１４】
冠水が生じているか、若しくは、冠水の危険性の高い冠水地点を特定する特定手段（Ｓ１１０）と、
自車両が前記冠水地点、若しくは、その付近を走行する際に、自車両に搭載されたカメラにより該冠水地点を撮影する撮影手段（Ｓ２２５）と、
前記撮影手段による前記冠水地点の撮影画像である冠水画像と、該冠水地点とを、無線通信により前記情報センタに送信する冠水情報送信手段（Ｓ２３０）と、
を備えることを特徴とする車載装置（１０）。
【請求項１５】
無線通信により、車載装置（１０）から、冠水地点と、該冠水地点を該車載装置が搭載された車両に搭載されているカメラにより撮影した画像である冠水画像とを受信する受信手段（３１）と、
前記冠水画像を、該冠水画像と共に受信した前記冠水地点に対応付けて記憶する冠水情報記憶手段（Ｓ７１０）と、
を備えることを特徴とする情報センタ（３０）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、通信システム等に関する。
【背景技術】
【０００２】
各車両で冠水センサにより冠水を検出すると、冠水を検出した地点（冠水地点）の位置情報をサーバに送信すると共に、サーバから各車両に対し、冠水地点の位置情報を送信するシステムが知られている（例えば、特許文献１）。このようなシステムによれば、冠水の危険性のある地点に監視設備を設けなくても冠水の有無を把握でき、コストを抑えることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−３４１７９５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記システムでは、各車両は、液状の物体が冠水センサに触れたことにより冠水を検出する構成となっている。このため、水面が車両に取り付けられた冠水センサの高さに達しないと冠水を検出できず、冠水の検出精度が低かった。また、冠水地点の水深がどの程度であるかを把握することができなかった。
【０００５】
本発明は、低コストで、冠水の状況をより詳細に把握可能にすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一側面に係る通信システム（１）は、車載装置（１０）と、車載装置と無線通信を行う情報センタ（３０）とから構成される。車載装置は、冠水が生じているか、若しくは、冠水の危険性の高い冠水地点を特定する特定手段（Ｓ１１０）と、自車両が冠水地点、若しくは、その付近を走行する際に、自車両に搭載されたカメラにより該冠水地点を撮影する撮影手段（Ｓ２２５）と、撮影手段による冠水地点の撮影画像である冠水画像に基づき、該冠水地点の冠水度合を推定する推定手段（Ｓ２３０）と、推定した冠水度合と、該冠水度合に係る冠水地点とを情報センタに送信する冠水情報送信手段（Ｓ２３０）と、を備える。
【０００７】
また、情報センタは、車載装置から冠水度合と冠水地点とを受信する受信手段（３１）と、冠水度合を、該冠水度合と共に受信した冠水地点に対応付けて記憶する冠水情報記憶手段（Ｓ５０５）と、を備える。
【０００８】
このような構成によれば、降雨時に車両に搭載されたカメラにより冠水地点が撮影され、撮影画像に基づく冠水地点の水深の推定値が情報センタに蓄積される。このため、冠水の危険性のある地点に監視設備を設けなくても、冠水地点の水深を把握することが可能となり、低コストで、冠水の状況をより詳細に把握可能となる。
【０００９】
また、本発明の一側面に係る通信システム（１）は、車載装置（１０）と、車載装置と無線通信を行う情報センタ（３０）とから構成される。車載装置は、冠水が生じているか、若しくは、冠水の危険性の高い冠水地点を特定する特定手段（Ｓ１１０）と、自車両が冠水地点、若しくは、その付近を走行する際に、自車両に搭載されたカメラにより該冠水地点を撮影する撮影手段（Ｓ２２５）と、撮影手段による冠水地点の撮影画像である冠水画像と、該冠水地点とを情報センタに送信する冠水情報送信手段（Ｓ２３０）と、を備える。
【００１０】
また、情報センタは、車載装置から冠水画像と冠水地点とを受信する受信手段（３１）と、冠水画像を、該冠水画像と共に受信した冠水地点に対応付けて記憶する冠水情報記憶手段（Ｓ７１０）と、を備える。
【００１１】
このような構成によれば、降雨時に車両に搭載されたカメラにより冠水地点が撮影され、撮影画像が情報センタに蓄積される。このため、冠水の危険性のある地点に監視設備を設けなくても、冠水地点の状況を画像で確認することが可能となり、低コストで、冠水の状況をより詳細に把握可能となる。
【００１２】
また、本発明の一側面に係る車載装置（１０）は、冠水が生じているか、若しくは、冠水の危険性の高い冠水地点を特定する特定手段（Ｓ１１０）と、自車両が冠水地点、若しくは、その付近を走行する際に、自車両に搭載されたカメラにより該冠水地点を撮影する撮影手段（Ｓ２２５）と、撮影手段による冠水地点の撮影画像である冠水画像に基づき、該冠水地点の冠水度合を推定する推定手段（Ｓ２３０）と、推定した冠水度合と、該冠水度合に係る冠水地点とを、無線通信により情報センタに送信する冠水情報送信手段（Ｓ２３０）と、を備える。
【００１３】
また、本発明の一側面に係る情報センタ（３０）は、無線通信により、車載装置（１０）から、冠水地点と、該冠水地点の冠水度合とを受信する受信手段（３１）と、冠水度合を、該冠水度合と共に受信した冠水地点に対応付けて記憶する冠水情報記憶手段（Ｓ５０５）と、を備える。
【００１４】
これらの車載装置と情報センタを組み合わせて用いることで、降雨時に車両に搭載されたカメラにより冠水地点が撮影され、撮影画像に基づく冠水地点の水深の推定値が情報センタに蓄積される。このため、冠水の危険性のある地点に監視設備を設けなくても、冠水地点の水深を把握することが可能となり、低コストで、冠水の状況をより詳細に把握可能となる。
【００１５】
また、本発明の一側面に係る車載装置（１０）は、冠水が生じているか、若しくは、冠水の危険性の高い冠水地点を特定する特定手段（Ｓ１１０）と、自車両が冠水地点、若しくは、その付近を走行する際に、自車両に搭載されたカメラにより該冠水地点を撮影する撮影手段（Ｓ２２５）と、撮影手段による冠水地点の撮影画像である冠水画像と、該冠水地点とを、無線通信により情報センタに送信する冠水情報送信手段（Ｓ２３０）と、を備える。
【００１６】
また、本発明の一側面に係る情報センタ（３０）は、無線通信により、車載装置（１０）から、冠水地点と、該冠水地点を該車載装置が搭載された車両に搭載されているカメラにより撮影した画像である冠水画像とを受信する受信手段（３１）と、冠水画像を、該冠水画像と共に受信した冠水地点に対応付けて記憶する冠水情報記憶手段（Ｓ７１０）と、を備える。
【００１７】
これらの車載装置と情報センタを組み合わせて用いることで、降雨時に車両に搭載されたカメラにより冠水地点が撮影され、撮影画像が情報センタに蓄積される。このため、冠水の危険性のある地点に監視設備を設けなくても、冠水地点の状況を画像で確認することが可能となり、低コストで、冠水の状況をより詳細に把握可能となる。
【００１８】
なお、この欄及び特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】第１実施形態の通信システムのブロック図である。
【図２】第１実施形態のナビゲーション装置のブロック図である。
【図３】第１実施形態の情報センタのブロック図である。
【図４】第１実施形態の道路情報取得処理のフローチャートである。
【図５】第１実施形態の接近判定処理のフローチャートである。
【図６】冠水画像の一例である。
【図７】第１実施形態の道路情報送信処理のフローチャートである。
【図８】第１実施形態の冠水情報保存処理のフローチャートである。
【図９】第１実施形態の冠水情報提供処理のフローチャートである。
【図１０】第２実施形態の冠水情報保存処理のフローチャートである。
【図１１】第２実施形態の危険地点画像の一例である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
［第１実施形態］
［構成の説明］
第１実施形態の通信システム１は、１又は複数のナビゲーション装置１０と、無線通信回線網２０を介して各ナビゲーション装置１０と通信を行う情報センタ３０とを有している（図１）。
【００２１】
ナビゲーション装置１０は、経路案内や施設検索等を行うよう構成されており、位置検出器１１，地図データ入力部１２，制御部１３，カメラ１４，表示部１５，スピーカ１６，操作部１７，外部通信部１８等から構成される（図２）。
【００２２】
位置検出器１１は、自車両の現在地を検出するよう構成されており、ＧＰＳ受信器１１ａや、ジャイロセンサ１１ｂや、加速度センサ１１ｃ等を有している。ＧＰＳ受信器１１ａは、図示しないＧＰＳアンテナを介してＧＰＳ用の人工衛星からの信号を受信して自車両の位置，方位，速度等を検出し、ジャイロセンサ１１ｂは、自車両に加えられる回転運動の大きさを検出する。また、加速度センサ１１ｃは、自車両の前後方向の加速度を検出する。そして、これらは、各々が性質の異なる誤差を有しているため、互いに補完しながら使用するように構成されている。
【００２３】
地図データ入力部１２は、経路案内等を行う際に使用する地図情報や、所定の施設を検索する際に用いる施設検索情報等の各種データを入力するための装置である。これらのデータの記憶媒体としては、そのデータ量が膨大であるため、ＤＶＤ−ＲＯＭやＨＤＤ等を用いるのが一般的である。
【００２４】
制御部１３は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ及びこれらを接続するバスライン等からなる周知のマイクロコンピュータを中心に構成される。制御部１３は、ＲＯＭに記憶されているプログラムや、ＲＡＭにロードされたプログラムに従いナビゲーション装置１０の各部位を制御する。
【００２５】
カメラ１４は、自車両の前方を撮影する部位である。該カメラ１４は、衝突回避制御やクルーズコントロール等といった運転支援を行うために用いられても良い。なお、運転支援等を行うための他のＥＣＵに設けられたカメラや、ドライブレコーダに設けられたカメラ等を用いるようにしても良い。
【００２６】
表示部１５は、各種表示を行う部位であり、ＬＣＤや有機ＥＬ等から構成される。
スピーカ１６は、制御部１３からの信号に基づき音声を出力する。
操作部１７は、ユーザからの各種指示を受け付ける部位であり、キースイッチやタッチスイッチやリモコン等から構成される。
【００２７】
外部通信部１８は、図示しないアンテナ等により無線通信回線網２０にアクセスし、情報センタ３０と通信を行うための部位である。
一方、情報センタ３０は、道路交通情報システムを構成しており、様々な地域の道路情報の収集や提供を行う。道路情報とは、渋滞や事故が発生している地点や、各地域の天候や、冠水地点の位置情報や水深等を含む情報である。なお、現時点で実際に冠水が生じている地点と、降雨時に冠水が生じる危険性の高い地点として予め登録された地点のうちの双方又は一方を、冠水地点としても良い。情報センタ３０は、通信部３１，記憶部３２，制御部３３，表示部３４，操作部３５等を備える（図３）。情報センタ３０は、後述する冠水情報を蓄積するデータベース（冠水情報ＤＢ）としての機能を有している。
【００２８】
通信部３１は、インターネットや無線通信回線網２０にアクセスする部位であり、無線通信回線網２０を介してナビゲーション装置１０と通信を行う。
記憶部３２は、ＨＤＤ等といった記憶保持動作が不要なデバイスから構成されている。なお、記憶部３２には、冠水情報ＤＢを構成する冠水情報３２ａが記憶されている。
【００２９】
制御部３３は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ，Ｉ／Ｏ及びこれらを接続するバスライン等からなる周知のコンピュータを中心に構成されており、記憶部３２等から読み出され、ＲＡＭにロードされたアプリケーションプログラム等に従い動作する。
【００３０】
また、表示部３４は、液晶ディスプレイ等として構成され、各種情報を表示する部位であり、操作部３５は、キーボードやマウス等として構成され、各種操作を受け付ける部位である。
【００３１】
［動作の説明］
次に、第１実施形態の通信システム１の動作について説明する。通信システム１では、各車両に搭載されたナビゲーション装置１０は、カメラ１４による撮影画像に基づき冠水地点の水深を推定し、情報センタ３０に送信する。一方、情報センタ３０は、各ナビゲーション装置１０から受信した冠水始点の水深を蓄積し、冠水地点の水深を車両や交通情報センタ等に提供したり、冠水地点の付近を走行する車両に警告や経路案内等を行う。以下では、通信システム１の動作について詳しく説明する。
【００３２】
（１）道路情報取得処理について
まず、ナビゲーション装置１０が情報センタ３０から道路情報を取得する道路情報取得処理について、図４のフローチャートを用いて説明する。本処理は、運転中、ナビゲーション装置１０にて定期的に実行される。
【００３３】
Ｓ１００では、ナビゲーション装置１０の制御部１３は、位置検出器１１により現在地を特定すると共に、外部通信部１８により、情報センタ３０に対し、現在地の位置情報と、現在地周辺の最新の道路情報の送信リクエストを送信し、Ｓ１０５に移行する。
【００３４】
Ｓ１０５では、制御部１３は、情報センタ３０から現在地周辺の道路情報を受信したか否かを判定し、肯定判定が得られた場合には（Ｓ１０５：Ｙｅｓ）、Ｓ１１０に移行し、否定判定が得られた場合には（Ｓ１０５：Ｎｏ）、Ｓ１０５に移行する。
【００３５】
Ｓ１１０では、制御部１３は、受信した現在地周辺の道路情報から、現在地近辺の冠水地点の位置情報を抽出する。そして、続くＳ１１５では、制御部１３は、道路情報に冠水地点の位置情報が含まれており、該情報の抽出に成功した場合には（Ｓ１１５：Ｙｅｓ）、Ｓ１２０に移行し、そうでない場合には（Ｓ１１５：Ｎｏ）、本処理を終了する。
【００３６】
Ｓ１２０では、制御部１３は、道路情報から位置情報が抽出された冠水地点に自車両が接近しているか否かを判定する接近判定処理を開始させ、本処理を終了する。
（２）接近判定処理について
次に、自車両が冠水地点に接近しているか否かを判定すると共に、冠水地点の通過時や接近時に冠水地点を撮影する接近判定処理について、図５のフローチャートを用いて説明する。本処理は、ナビゲーション装置１０により実行される処理であり、道路情報取得処理のＳ１２０により開始される。
【００３７】
Ｓ２００では、ナビゲーション装置１０の制御部１３は、位置検出器１１により現在地を特定し、道路情報取得処理のＳ１１０にて抽出された位置情報に係る冠水地点と現在地とを比較する。そして、比較結果と、自車両の進行方向や経路案内されている経路等に基づき、自車両が冠水地点に接近中か否かを判定する（Ｓ２０５）。制御部１３は、該判定で肯定判定が得られた場合には（Ｓ２０５：Ｙｅｓ）、Ｓ２１０に移行し、否定判定が得られた場合には（Ｓ２０５：Ｎｏ）、Ｓ２００に移行する。
【００３８】
Ｓ２１０では、制御部１３は、情報センタ３０に対し、冠水地点の位置情報と、冠水地点の最新の道路情報の送信リクエストを送信し、Ｓ２１５に移行する。
Ｓ２１５では、制御部１３は、情報センタ３０から冠水地点の最新の道路情報を受信したか否かを判定し、肯定判定が得られた場合には（Ｓ２１５：Ｙｅｓ）、Ｓ２２０に移行し、否定判定が得られた場合には（Ｓ２１５：Ｎｏ）、Ｓ２１５に移行する。
【００３９】
Ｓ２２０では、制御部１３は、冠水地点の道路情報や自車両の車高等に基づき、自車両が冠水地点を走行可能か否か判定する。具体的には、例えば、冠水地点の道路情報に該地点の水深を示す情報が含まれている場合であれば、該水深が予め定められた閾値以下である場合には、冠水地点を走行可能と判定しても良い。また、例えば、冠水地点の道路情報が、該地点を走行不可能であることを示している場合には、冠水地点を走行不可能と判定しても良い。そして、制御部１３は、肯定判定が得られた場合には（Ｓ２２０：Ｙｅｓ）、Ｓ２２５に移行し、否定判定が得られた場合には（Ｓ２２０：Ｎｏ）、Ｓ２３５に移行する。
【００４０】
Ｓ２２５では、制御部１３は、自車両の現在地に基づき、自車両が冠水地点を通過中か否かを判定すると共に、冠水地点を通過する際にカメラ１４により冠水地点を撮影し、Ｓ２３０に移行する。
【００４１】
Ｓ２３０では、制御部１３は、冠水地点の撮影画像（冠水画像）に基づき、冠水地点の水深を推定する。具体的には、例えば、冠水地点がアンダーパス等である場合には、冠水が生じた際に水深を把握し易くするため、壁面に地面からの高さを示すマーカが描かれている場合がある。冠水画像３００のように、画像中にこのようなマーカ３０１が映っている場合であれば、マーカ３０１と水面３０２の位置とに基づき、水深を推定しても良い（図６）。
【００４２】
また、例えば、冠水画像に車両が映っている場合であれば、水面が該車両のどの部分まで達しているかに基づき水深を推定しても良い。この時、車種や車両の大きさや種別等（例えば、普通自動車，中型自動車，大型自動車等といった種別や、軽自動車，ワンボックスカー，ＲＶ等といった種別が考えられる）等といった情報（車両情報）を考慮して、水深を推定するのが好適である。
【００４３】
こうすることにより、高い精度で冠水地点の水深を推定することができる。
そして、制御部１３は、冠水地点の位置情報と、該冠水地点の水深の推定結果（冠水情報）を情報センタ３０に送信し、Ｓ２００に移行する。なお、冠水地点の位置情報とは、位置検出器１１により特定された現在地の位置情報でも良いし、Ｓ２００〜Ｓ２１０での処理にて用いられた冠水地点の位置情報であっても良い。また、この時、水深の推定結果と冠水画像とを冠水情報として情報センタ３０に送信しても良い。また、この時、自車両の車種や車両の大きさ等を示す車両情報を冠水情報に加えても良い。
【００４４】
一方、冠水地点を走行不可能と判定された場合に移行するＳ２３５では、制御部１３は、表示部１５やスピーカ１６を介して、自車両が間もなく到達する冠水地点を走行不能である旨の警告を発し、Ｓ２００に移行する。
【００４５】
なお、自車両が冠水地点に接近した場合には、制御部１３は、その際にカメラ１４により冠水地点を撮影しても良い。また、自車両が冠水地点の直前でＵターンした場合には、Ｕターンの最中等に自車両の側方や後方を撮影するカメラにより冠水地点を撮影しても良い。そして、Ｓ２３０と同様にして冠水地点の水深を推定し、推定結果や冠水画像等を情報センタに送信しても良い。
【００４６】
（３）道路情報送信処理について
次に、情報センタ３０からナビゲーション装置１０に道路情報を送信する道路情報送信処理について、図７のフローチャートを用いて説明する。本処理は、情報センタ３０にて管理者からの指示に応じて開始される。
【００４７】
Ｓ４００では、情報センタ３０の制御部３３は、ナビゲーション装置１０から、現在地周辺や冠水地点の道路情報の送信リクエストを受信したか否かを判定する。そして、肯定判定が得られた場合には（Ｓ４００：Ｙｅｓ）、Ｓ４０５に移行し、否定判定が得られた場合には（Ｓ４００：Ｎｏ）、Ｓ４００に移行する。
【００４８】
Ｓ４０５では、制御部３３は、現在地周辺の道路情報の送信リクエストを受信した場合には、送信リクエストと共に受信した位置情報が示す地点の周辺の道路情報を生成する。また、冠水地点の道路情報の送信リクエストを受信した場合には、送信リクエストと共に受信した位置情報が示す冠水地点の道路情報を生成する。なお、該道路情報は、冠水情報ＤＢに保存されている冠水情報に基づき生成されても良い。
【００４９】
続くＳ４１０では、制御部３３は、送信リクエストの送信元のナビゲーション装置１０に対し、生成した道路情報を送信し、Ｓ４００に移行する。
（４）冠水情報保存処理について
次に、情報センタ３０がナビゲーション装置１０から受信した冠水情報を保存する冠水情報保存処理について、図８のフローチャートを用いて説明する。本処理は、情報センタ３０にて管理者からの指示に応じて開始される。
【００５０】
Ｓ５００では、情報センタ３０の制御部３３は、ナビゲーション装置１０から冠水情報と冠水地点の位置情報を受信したか否かを判定する。そして、肯定判定が得られた場合には（Ｓ５００：Ｙｅｓ）、Ｓ５０５に移行し、否定判定が得られた場合には（Ｓ５００：Ｎｏ）、Ｓ５００に移行する。
【００５１】
Ｓ５０５では、制御部３３は、受信した冠水情報を冠水情報ＤＢに保存する。具体的には、受信した冠水情報を、該冠水情報と共に受信した冠水地点の位置情報に対応付けて記憶部３２に保存する。そして、Ｓ５００に移行する。
【００５２】
（５）冠水情報提供処理について
次に、情報センタ３０が冠水情報を提供する冠水情報提供処理について、図９のフローチャートを用いて説明する。本処理は、情報センタ３０にて管理者からの指示に応じて開始される。
【００５３】
Ｓ６００では、情報センタ３０の制御部３３は、いずれかの冠水地点の冠水情報を提供するリクエストの有無を判定する。具体的には、制御部３３は、無線通信回線網２０やインターネット等を介して、車載装置や、道路交通情報システムを構成するサーバや端末等からこのようなリクエストを受信しても良い。また、管理者等による操作部３５に対する操作により、このようなリクエストを受信しても良い。そして、肯定判定が得られた場合には（Ｓ６００：Ｙｅｓ）、Ｓ６０５に移行し、否定判定が得られた場合には（Ｓ６００：Ｎｏ）、Ｓ６００に移行する。
【００５４】
Ｓ６０５では、制御部３３は、冠水情報ＤＢにアクセスし、リクエストに係る冠水地点の冠水情報を読み出すと共に、読み出した冠水情報を、リクエストの送信元や、操作部３５への操作により指定された送信先に送信する。そして、Ｓ６００に移行する。
【００５５】
こうすることにより、冠水地点における水深の推定値を様々な場面で利用することができる。また、冠水情報に冠水画像が含まれている場合には、冠水地点の状況を、容易且つ詳細に把握することができ、より適切に冠水への対策を講ずることができる。
【００５６】
なお、冠水情報に冠水画像が含まれている場合において、リクエストの送信元が車載装置や、車両に乗っているユーザが操作する端末等である場合が想定される。このような場合、冠水情報に上述した車両情報が含まれており、リクエストと共に、車載装置が搭載された車両やユーザが乗っている車両の車両情報を受信していれば、これらの車両情報に基づき、該車両と同じ車種、或いは、該車両と同程度の大きさの車両にて生成された冠水情報を特定しても良い。そして、特定した冠水情報を、送信元に送信するようにしても良い。こうすることにより、ユーザは、冠水情報に含まれる冠水画像に基づき、冠水地点の冠水の状況をより正確にイメージすることができる。
【００５７】
［第２実施形態］
第２実施形態は、基本的な構成は第１実施形態と同様であるため、共通する構成については説明を省略し、相違点を中心に説明する。第２実施形態の通信システム１は、第１実施形態と同様に構成されていると共に、第１実施形態と同様、道路情報取得処理，接近判定処理，道路情報送信処理，冠水情報保存処理，冠水情報提供処理が行われる。
【００５８】
しかし、第２実施形態の通信システム１では、降雨時に冠水する危険性の高い危険地点が予め登録されている。そして、情報センタ３０の記憶部３２には、危険地点の位置情報と、冠水していない状態の危険地点を撮影した画像である危険地点画像とが対応付けて保存されている点で相違する（詳細は後述する）。
【００５９】
また、ナビゲーション装置１０に替わって、情報センタ３０で冠水地点の水深の推定を行う点で相違している。具体的には、接近判定処理，冠水情報保存処理において、第１実施形態と相違している。
【００６０】
以下では、第１実施形態との相違点を中心に、第２実施形態の通信システム１の動作に説明する。
（１）接近判定処理について
第２実施形態の接近判定処理は、Ｓ２３０において第１実施形態の接近判定処理と相違している。
【００６１】
Ｓ２３０では、ナビゲーション装置１０の制御部１３は、冠水地点の撮影画像（冠水画像）を冠水情報とすると共に、冠水地点の位置情報と冠水情報とを情報センタ３０に送信し、Ｓ２００に移行する。
【００６２】
なお、第１実施形態と同様、冠水地点を走行不可能と判定された場合において、自車両が冠水地点に接近した場合には、制御部１３は、その際にカメラ１４により冠水地点を撮影しても良い。また、自車両が冠水地点の直前でＵターンした場合には、Ｕターンの最中等に自車両の側方や後方を撮影するカメラにより冠水地点を撮影しても良い。そして、Ｓ２３０と同様にして、冠水地点の位置情報と冠水画像とを情報センタ３０に送信しても良い。
【００６３】
（２）冠水情報保存処理について
次に、第２実施形態の冠水情報保存処理について、図１０のフローチャートを用いて説明する。
【００６４】
Ｓ７００では、情報センタ３０の制御部３３は、ナビゲーション装置１０から冠水情報と冠水地点の位置情報を受信したか否かを判定する。そして、肯定判定が得られた場合には（Ｓ７００：Ｙｅｓ）、Ｓ７０５に移行し、否定判定が得られた場合には（Ｓ７００：Ｎｏ）、Ｓ７００に移行する。
【００６５】
Ｓ７０５では、制御部３３は、冠水情報（冠水画像）と共に受信した位置情報に係る冠水地点の水深を推定する。具体的には、冠水画像に基づき制御部３３が自動的に水深を推定するか、又は、管理者等から水深の推定値の入力を受け付け、水深の推定値を冠水情報に加える。制御部３３にて水深を推定することで、管理者等の手を煩わせること無く、冠水地点の水深を推定することができる。
【００６６】
なお、制御部３３は、初期設定や管理者等から受け付けた指示により、どちらの方法で水深を推定するかを決定しても良い。また、例えば、受信した冠水情報（冠水画像）等から制御部３３が自動的に水深を推定するのが困難と予測される場合には、水深の推定値の入力を受け付けるようにしても良い。
【００６７】
具体的には、制御部３３が自動的に冠水地点の水深を推定する場合、第１実施形態の接近判定処理のＳ２３０と同様にして、受信した冠水画像に基づき水深が推定される。こうすることにより、高い精度で冠水地点の水深を推定することができる。
【００６８】
この時、冠水地点が危険地点に相当する場合には、制御部３３は、該危険地点に対応付けて記憶部３２に保存されている危険地点画像８００と冠水画像とに基づき水深を推定しても良い（図１１）。具体的には、危険地点画像８００における地面の位置と冠水画像における水面の位置とに基づき、水深を推定しても良い。なお、危険地点画像８００は、一例として、アンダーパスである危険地点の画像となっている。こうすることにより、高い精度で冠水地点の水深を推定することができる。
【００６９】
上述したように、この危険地点画像８００は、冠水が生じていない状態の危険地点をカメラで撮影した画像であるが、該画像には、地面からの高さを示す表示物８０１が映っていても良い。該表示物８０１は、撮影時に危険地点に配置されたものであっても良いし、危険地点を撮影した画像を加工することで危険地点画像８００に映し出されたものであっても良い。そして、危険地点画像に表示物が映っている場合には、制御部３３は、危険地点画像における表示物と、冠水画像における水面の位置とに基づき、危険地点の水深を推定しても良い。こうすることにより、より高い精度で冠水地点の水深を推定することができる。
【００７０】
一方、管理者等から水深の推定値の入力を受け付ける場合、制御部３３は、受信した冠水画像を表示部３４に表示し、その後、操作部３５を介して、水深の推定値の入力を受け付けても良い。こうすることにより、正確な水深の推定値を得ることができる。
【００７１】
この時、冠水地点が危険地点に相当する場合には、制御部３３は、該危険地点に対応付けて記憶部３２に保存されている危険地点画像８００を、冠水画像と共に表示部３４に表示しても良い。さらに、危険地点画像８００には、上述した表示物８０１が映っていても良い。こうすることにより、より正確な水深の推定値を得ることができる。
【００７２】
無論、表示物８０１が映っていない危険地点画像を冠水画像と共に表示する構成としても良いのは言うまでもない。また、危険地点に相当しない冠水地点の冠水画像については、単独で表示部３４に表示される。
【００７３】
続くＳ７１０では、制御部３３は、冠水情報（冠水画像及び冠水地点の水深の推定値）を冠水情報ＤＢに保存する。具体的には、冠水情報を、受信した冠水地点の位置情報に対応付けて記憶部３２に保存する。そして、Ｓ７００に移行する。
【００７４】
これにより、冠水地点の水深の推定値が情報センタに蓄積される。このため、冠水の危険性のある地点に監視設備を設けなくても、冠水地点の水深を把握することが可能となり、低コストで、冠水の状況をより詳細に把握可能となる。
【００７５】
［効果］
第１実施形態の通信システム１によれば、降雨時に車両に搭載されたカメラ１４により冠水地点が撮影され、撮影画像に基づく冠水地点の水深の推定値が情報センタ３０に蓄積される。また、第２実施形態の通信システム１によれば、降雨時に車両に搭載されたカメラ１４により冠水地点が撮影され、撮影画像が情報センタ３０に蓄積される。このため、冠水の危険性のある地点に監視設備を設けなくても、冠水地点の水深を把握したり、冠水地点の状況を画像で確認することが可能となり、低コストで、冠水の状況をより詳細に把握可能となる。
【００７６】
また、第２実施形態における冠水情報提供処理によれば、冠水地点の画像を容易に取得することが可能となる。このため、冠水地点の状況を、容易且つ詳細に把握することができ、より適切に冠水への対策を講ずることができる。
【００７７】
［他の実施形態］
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されることなく、種々の形態を採り得る。
【００７８】
（１）第１，第２実施形態では、ナビゲーション装置１０の制御部１３は、道路情報取得処理のＳ１１０において、情報センタ３０から受信した道路情報に基づき冠水地点を特定している。
【００７９】
しかしながら、これに限らず、制御部１３は、ＶＩＣＳ（登録商標）やＦＭ多重放送等により得られた情報から冠水地点を特定しても良いし、地図データ入力部１２から入力される地図情報等に冠水地点を登録しておき、地図データ入力部１２から入力された情報に基づき冠水地点を特定しても良い。また、地図データ入力部１２から自治体等が提供するハザードマップを示す情報を入力し、該情報に基づき冠水地点を特定しても良い。
【００８０】
また、制御部１３は、カメラ１４の撮影画像に基づき自車両周辺で冠水が生じているか否かを判定し、冠水が生じている場合には、自車両周辺を冠水地点とみなしても良い。そして、冠水地点を通過する際、或いは、冠水地点に接近した際に、接近判定処理におけるＳ２２５〜Ｓ２３０と同様にして冠水情報を生成し、情報センタ３０に送信しても良い。このような場合であっても、同様の効果が得られる。
【００８１】
（２）第２実施形態では、情報センタ３０の制御部３３は、ナビゲーション装置１０から受信した冠水画像と冠水地点における水深の推定値とを冠水情報とし、冠水情報ＤＢに保存する。しかしながら、これに限らず、制御部３３は、冠水画像と冠水地点の位置情報を受信した後、これらを一時的にＲＡＭに保存しても良い。そして、同様にして該冠水画像により該冠水地点の水深の推定値を得た後に、水深の推定値を冠水情報として冠水情報ＤＢに保存し、該冠水画像は冠水情報ＤＢに保存しないようにしても良い。このような場合であっても、同様の効果を得ることができる。
【００８２】
（３）上記実施形態における１つの構成要素が有する機能を複数の構成要素として分散させたり、複数の構成要素が有する機能を１つの構成要素に統合させたりしてもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、同様の機能を有する公知の構成に置き換えてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本発明の実施形態である。
【００８３】
（４）上述した通信システム１の他、当該通信システム１を構成要素とするシステムや、当該通信システム１を構成するナビゲーション装置１０や情報センタ３０としてコンピュータを機能させるためのプログラムや、このプログラムを記録した媒体や、ナビゲーション装置１０や情報センタ３０にて実行される処理に相当する方法など、種々の形態で本発明を実現することもできる。
【００８４】
［特許請求の範囲との対応］
上記実施形態の説明で用いた用語と、特許請求の範囲の記載に用いた用語との対応を示す。
【００８５】
第１，第２実施形態におけるナビゲーション装置１０が車載装置の一例に、情報センタ３０における通信部３１が受信手段の一例に、記憶部３２が画像記憶手段の一例に、冠水地点の水深の推定値が冠水度合の一例に相当する。
【００８６】
また、第１実施形態において、冠水画像３００におけるマーカ３０１が表示物の一例に相当する。また、道路情報取得処理のＳ１１０が特定手段の一例に相当し、接近判定処理のＳ２２５が撮影手段の一例に、Ｓ２３０が推定手段，冠水情報送信手段の一例に相当し、冠水情報保存処理のＳ５０５が冠水情報記憶手段の一例に相当する。
【００８７】
また、第２実施形態において、道路情報取得処理のＳ１１０が特定手段の一例に相当し、接近判定処理のＳ２２５が撮影手段の一例に、Ｓ２３０が冠水情報送信手段の一例に相当し、冠水情報提供処理のＳ６０５が提供手段の一例に相当する。また、冠水情報保存処理のＳ７０５が推定手段，表示手段，受付手段の一例に、Ｓ７１０が冠水情報記憶手段の一例に相当する。
【符号の説明】
【００８８】
１…通信システム、１０…ナビゲーション装置、１１…位置検出器、１２…地図データ入力部、１３…制御部、１４…カメラ、１５…表示部、１６…スピーカ、１７…操作部、１８…外部通信部、２０…無線通信回線網、３０…情報センタ、３１…通信部、３２…記憶部、３３…制御部、３４…表示部、３５…操作部。
【図１】
2016149015.tif 000003
【図２】
2016149015.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2016149015.tif 000009
【図８】
2016149015.tif 000010
【図９】
2016149015.tif 000011
【図１０】
2016149015.tif 000012
【図１１】
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