(57)【要約】      （修正有）【課題】植物の生育経験やノウハウに基づく判断に近い操作の決定を行うことができる操作決定装置、操作決定システム、操作決定方法、及び操作決定プログラムを提供する。【解決手段】操作決定装置２０は、画像分割部２２と生育状態判定部２３と操作情報決定部２４とを有する。画像分割部２２は、監視装置１０から取得された上記植物の画像を各部位の画像に分割する。生育状態判定部２３は、上記分割により得られた各部位の画像毎に、上記植物の特徴に基づく所定の条件を用いて生育状態を判定する。操作情報決定部２４は、生育状態判定部２３により判定された生育状態に基づき、操作を決定する。【選択図】図１
2016131517.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
植物の画像を各部位の画像に分割する分割部と、
前記分割により得られた各部位の画像毎に、前記植物の特徴に基づく所定の条件を用いて生育状態を判定する判定部と、
前記判定部により判定された生育状態に基づき、操作を決定する決定部と
を有することを特徴とする操作決定装置。
【請求項２】
前記植物の各部位の生育状態を示す教師データの特徴量の分布から、前記所定の条件を生成する生成部を更に有することを特徴とする請求項１に記載の操作決定装置。
【請求項３】
植物を監視して撮影する監視装置と、
前記監視装置から取得された前記植物の画像を各部位の画像に分割する分割部と、
前記分割により得られた各部位の画像毎に、前記植物の特徴に基づく所定の条件を用いて生育状態を判定する判定部と、
前記判定部により判定された生育状態に基づき、操作を決定する決定部とを有する操作決定装置と
を有することを特徴とする操作決定システム。
【請求項４】
前記監視装置は、前記植物を上方から監視して撮影することを特徴とする請求項３に記載の操作決定システム。
【請求項５】
操作決定装置が、
植物の画像を各部位の画像に分割する分割工程と、
前記分割により得られた各部位の画像毎に、前記植物の特徴に基づく所定の条件を用いて生育状態を判定する判定工程と、
前記判定工程にて判定された生育状態に基づき、操作を決定する決定工程と
を含むことを特徴とする操作決定方法。
【請求項６】
植物の画像を各部位の画像に分割する分割ステップと、
前記分割により得られた各部位の画像毎に、前記植物の特徴に基づく所定の条件を用いて生育状態を判定する判定ステップと、
前記判定ステップにて判定された生育状態に基づき、操作を決定する決定ステップと
をコンピュータに実行させるための操作決定プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、操作決定装置、操作決定システム、操作決定方法、及び操作決定プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、農業従事者の減少による作業量の増加に伴い、農業におけるＩＣＴ（Information  and  Communication  Technology）技術の活用が進みつつある。農業従事者は、天候、植物の状態、土壌の状態等の時々刻々の変化に合わせて、最適な作業を実施することが望ましい。例えば、農業従事者は、天候、植物の状態、土壌の状態を監視して、植物に与える水分や肥料、あるいは植物を収穫するタイミング等の操作を決定する。このため、従来においても、植物の生育情報を取得及び分析し、植物等に対する操作の情報を提供する方法が、提案されている。
【０００３】
例えば、特許文献１では、ハイパースペクトルセンサを用いて植物の詳細なスペクトルデータを取得し、生育に有効な波長域を特定することによって、生育状況分析を行う方法が提案されている。この方法は、植物の生育状態と２つの波長域（赤色域波長、近赤外域波長）の反射率との間における相関関係を利用するものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００６−２５０８２７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上述した従来の技術には、以下の様な問題点があった。例えば、特許文献１に係る技術では、スペクトルデータを用いて植物の生育状態を分析するため、生育状態を判断するための閾値の設定には、植物の生育経験やノウハウに加えて、植物の分光反射特性に関する知識が必要となる。このことが、上記技術を農業に導入する際の妨げとなる。また、上述した従来の技術では、植物の形状、色彩、模様といった農業の経験者が通常重要視する情報が考慮されていないため、経験豊富な専門家による操作の決定とは異なることがある。更に、上述した従来の技術では、植物の生育状態の監視可能範囲が限定的であるため、農地全体における生育状態を正しく把握できないという問題もある。
【０００６】
開示の技術は、上記に鑑みてなされたものであって、植物の生育経験やノウハウに基づく判断に近い操作の決定を行うことができる操作決定装置、操作決定システム、操作決定方法、及び操作決定プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本願の開示する操作決定装置は、一つの態様において、植物の画像を各部位の画像に分割する分割部と、前記分割により得られた各部位の画像毎に、前記植物の特徴に基づく所定の条件を用いて生育状態を判定する判定部と、前記判定部により判定された生育状態に基づき、操作を決定する決定部とを有する。
【０００８】
また、本願の開示する操作決定システムは、一つの態様において、植物を監視して撮影する監視装置と、操作決定装置とを有する。前記操作決定装置は、前記監視装置から取得された前記植物の画像を各部位の画像に分割する分割部と、前記分割により得られた各部位の画像毎に、前記植物の特徴に基づく所定の条件を用いて生育状態を判定する判定部と、前記判定部により判定された生育状態に基づき、操作を決定する決定部とを有する操作決定装置とを有する。
【０００９】
更に、本願の開示する操作決定方法は、一つの態様において、操作決定装置が、植物の画像を各部位の画像に分割する分割工程と、前記分割により得られた各部位の画像毎に、前記植物の特徴に基づく所定の条件を用いて生育状態を判定する判定工程と、前記判定工程にて判定された生育状態に基づき、操作を決定する決定工程とを含む。
【００１０】
また、本願の開示する操作決定プログラムは、一つの態様において、植物の画像を各部位の画像に分割する分割ステップと、前記分割により得られた各部位の画像毎に、前記植物の特徴に基づく所定の条件を用いて生育状態を判定する判定ステップと、前記判定ステップにて判定された生育状態に基づき、操作を決定する決定ステップとをコンピュータに実行させる。
【発明の効果】
【００１１】
本願の開示する操作決定装置、操作決定システム、操作決定方法、及び操作決定プログラムは、植物の生育経験やノウハウに基づく判断に近い操作の決定を行うことができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】図１は、操作決定システムの構成を示す図である。
【図２】図２は、判定条件式情報群の構成例を示す図である。
【図３】図３は、操作情報群の構成例を示す図である。
【図４】図４は、教師データ群の構成例を示す図である。
【図５】図５は、植物の監視から操作内容の決定までの処理を説明するためのフローチャートである。
【図６】図６は、部位毎の画像分割により得られた画像の一例を示す図である。
【図７】図７は、教師データの登録または追加から判定条件式の生成までの処理を説明するためのフローチャートである。
【図８Ａ】図８Ａは、植物の部位毎の特徴量から判定条件式が生成される過程を説明するための図である。
【図８Ｂ】図８Ｂは、判定条件式から生育状態が判定される過程を説明するための図である。
【図９】図９は、操作決定システムの農業への適用例を説明するための図である。
【図１０】図１０は、操作決定プログラムによる情報処理がコンピュータを用いて具体的に実現されることを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下に、本願の開示する操作決定装置、操作決定システム、操作決定方法、及び操作決定プログラムの実施例を、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、以下の実施例により本願の開示する操作決定装置、操作決定システム、操作決定方法、及び操作決定プログラムが限定されるものではない。
【００１４】
まず、本願の開示する一実施例に係る操作決定システムの構成を説明する。図１は、操作決定システム１の構成を示す図である。図１に示す様に、操作決定システム１は、植物の監視結果を取得する監視装置１０と、監視装置１０からの画像を用いて操作情報をユーザに提供する操作決定装置２０とを有する。監視装置１０は、農業従事者によるリモコン操作等により、監視対象である植物の上空を飛行し、監視対象の植物が写る画像を取得し、操作決定装置２０に転送する。
【００１５】
操作決定装置２０は、画像認識部２１と画像分割部２２と生育状態判定部２３と操作情報決定部２４と判定条件式管理部２５とを有する。これら各構成部分は、一方向又は双方向に、信号やデータの入出力が可能な様に接続されている。操作決定装置２０は、監視装置１０から画像を受信すると、受信した画像内の植物を画像認識部２１により認識し、画像分割部２２により画像を複数の部位に分割する。また、操作決定装置２０は、生育状態判定部２３により、判定条件式情報群２５ａから、生育状態の把握のための判定条件式を取得し、該判定条件式を用いて、画像に写る植物の各部位に対する生育状態の判定を行う。更に、操作決定装置２０は、操作情報決定部２４により、上記判定の結果に対応する操作情報を、操作情報群２６から取得する。
【００１６】
判定条件式管理部２５は、判定条件式情報群２５ａに格納された判定条件式を管理し、教師データ群２５ｂへの教師データの登録を契機として、上記判定条件式を生成または更新する。ここで、判定条件式とは、植物の各部位を写した画像から、植物の形状、色彩、模様等の状態を加味し、植物の生育状態を判定するための式である。判定条件式は、植物の各部位毎に複数存在し、生育状態判定部２３は、それぞれの判定条件式が特定の生育状態に合致するか否かを判定することにより、植物の各部位に対する生育状態の判定を行う。
【００１７】
図２は、判定条件式情報群２５ａの構成例を示す図である。図２に示す様に、判定条件式情報群２５ａには、判定条件式を定義する判定条件式情報の属性値として、例えば、判定条件式ＩＤ、部位、判定条件式、判定項目が格納される。判定条件式ＩＤは、判定条件式を一意に識別するためのＩＤであり、判定条件式情報群２５ａでは、各判定条件式ＩＤ毎に、判定条件式が１対１対応している。例えば、判定条件式ＩＤ“００００１”の判定条件式は、“葉”の部位に対応する“斑点密度＞５個／ｃｍ２  ａｎｄ  斑点の色彩＝黄色”であり、判定項目として、“鉄過剰、ホウ素欠乏”を有する。判定条件式ＩＤ“００００２”の判定条件式は、“００００１”と同一の部位“葉”に対応するが、“葉緑の色彩＝褐色  ａｎｄ  葉輪郭の凹凸度＝荒い”という異なる判定条件式であり、判定項目“カリウム欠乏、鉄過剰”も“００００１”とは異なる。同様に、判定条件式ＩＤ“００００３”の判定条件式は、“茎”の部位に対応する“湾曲度→高い”であり、判定項目として、“水分不足”を有する。
【００１８】
図３は、操作情報群２６の構成例を示す図である。図３に示す様に、操作情報群２６には、操作情報を定義する属性値として、例えば、イベントＩＤ、判定条件式ＩＤ、操作対象、操作内容が格納される。イベントＩＤは、操作情報群２６への保存イベントを一意に識別するためのＩＤである。判定条件式ＩＤは、上述した様に、判定条件式を一意に識別するためのＩＤであり、操作情報決定部２４は、判定条件式による判定がなされた場合、該判定条件式に紐付けられたイベントＩＤを検索し、イベントＩＤに対応する操作内容を操作対象に対して実行することを決定する。なお、合致する判定条件式が無い場合の判定条件式ＩＤは、イベントＩＤ“０００００４”及び操作内容“異常なし”に対応付けられ、“ＮＵＬＬ”として記憶される。
【００１９】
例えば、判定条件式ＩＤ“００００１”の判定条件式による判定がなされた場合、操作情報決定部２４は、対応するイベントＩＤ“０００００１”の操作内容である“カリウム肥料の追加”を、操作対象である“土壌”に対して実行することを、操作情報として決定する。また、判定条件式ＩＤ“００００３”の判定条件式による判定がなされた場合、操作情報決定部２４は、対応するイベントＩＤ“０００００２”の操作内容である“水撒き”を、操作対象である“土壌”に対して実行することを、操作情報として決定する。更に、判定条件式ＩＤ“００００５”の判定条件式による判定がなされた場合、操作情報決定部２４は、対応するイベントＩＤ“０００００３”の操作内容である“葉の間引き”を、操作対象である“全体”に対して実行することを、操作情報として決定する。
【００２０】
図４は、教師データ群２５ｂの構成例を示す図である。図４に示す様に、教師データ群２５ｂには、教師データの関係性を定義する属性値として、例えば、教師データＩＤ、部位、分類、教師画像が格納される。教師データＩＤは、教師データを一意に識別するためのＩＤであり、教師データ群２５ｂでは、各教師データＩＤ毎に、教師画像が１対１対応している。例えば、教師データＩＤ“０００００１”の教師画像である“画像データＤ１”は、植物の“葉”の“カリウム欠乏”状態を示す画像データであり、生育状態判定部２３は、監視装置１０から取得された画像データと上記画像データとの比較照合結果を用いて、判定条件式情報群２５ａから上記判定条件式を特定する。
【００２１】
次に、本願の開示する一実施例に係る操作決定システム１の動作を説明する。図５は、植物の監視から操作内容の決定までの処理を説明するためのフローチャートである。
【００２２】
まずＳ１では、監視装置１０は、監視対象の植物の上空を飛行し、該植物の画像を１枚以上取得する。Ｓ２では、監視装置１０は、Ｓ１で取得した画像を、操作決定装置２０に転送する。
【００２３】
Ｓ３では、操作決定装置２０の画像認識部２１は、Ｓ２で転送された画像から、植物の各部位（例えば、葉、茎、果実、花、枝、幹等）を認識し、抽出する。Ｓ４では、画像分割部２２は、Ｓ２で転送された植物の画像を、Ｓ３にて認識された各部位毎の画像に分割する。図６は、部位毎の画像分割により得られた画像Ｐ２の一例を示す図である。図６に示す様に、例えば、植物の全体が写る画像Ｐ１が監視装置１０から転送されてきた場合、画像認識部２１は、画像Ｐ１から、葉、茎、果実、花、枝、幹の各部位を認識し、画像分割部２２は、それぞれの部位に合わせて画像Ｐ１をトリミングする。その結果、植物の全体画像Ｐ１から、例えば、葉の部位の分割画像Ｐ２が得られる。
【００２４】
Ｓ５では、生育状態判定部２３は、各部位毎に分割されたそれぞれの画像に対し、判定条件式情報群２５ａから参照した複数の判定条件式を用いて、各植物部位の生育状態を判定する。なお、Ｓ５において、１つの判定条件式において、判定項目が複数存在する場合には、生育状態判定部２３は、同一の判定項目を有する別の判定条件式を参照し、合致する判定条件が多い方の判定条件式を、生育状態の判定に用いる判定条件式として採用する。
【００２５】
Ｓ６では、操作情報決定部２４は、Ｓ５において判定された生育状態の内、各植物部位の生育状態の判定情報と、操作情報群２６が蓄積した操作情報（操作対象、操作内容）とを照合し、操作対象の植物に適用する操作情報を決定する。Ｓ７では、操作情報決定部２４は、上記各植物部位の生育状態と上記操作情報とを、ユーザに提供する。
【００２６】
図７は、教師データの登録または追加から判定条件式の生成までの処理を説明するためのフローチャートである。Ｓ１１では、判定条件式管理部２５は、登録または追加された教師データと部位カラムが同一のデータ毎に、教師データ群２５ｂから教師データを取得する。Ｓ１２では、判定条件式管理部２５は、Ｓ１１で取得した各部位毎の教師データの分類カラムを教師とし、画像データをインプットとした機械学習を行い、分類器となる判定条件式を生成する。Ｓ１３では、判定条件式管理部２５は、教師データの登録または追加の有った全ての部位に関し、判定条件式の生成が完了したか否かを判定する。該判定の結果、上記全ての部位に関する判定条件式の生成が完了している場合（Ｓ１３；Ｙｅｓ）には、一連の処理を終了するが、上記生成が完了していない部位が存在する場合（Ｓ１３；Ｎｏ）にはＳ１１に戻り、該部位に対し、Ｓ１１以降の処理を実行する。
【００２７】
続いて、図８Ａ及び図８Ｂを参照しながら、判定条件式を用いた生育状態の判定処理について、より詳細に説明する。図８Ａは、植物の部位毎の特徴量から判定条件式が生成される過程を説明するための図である。例えば、植物の部位が葉である場合、図８Ａに示す様に、判定条件式管理部２５は、植物の葉の部位を写す画像Ｐ２（図６参照）から得られる２種類の特徴量Ａ、Ｂの値の分布から、判定条件式を生成する。すなわち、判定条件式管理部２５は、植物の葉の生育状態を示す教師データの特徴量Ａと特徴量Ｂとの値の分布から、複数の生育状態を判定するための判定条件式を生成する。例えば、特徴量Ａが“葉の斑点密度”であり、特徴量Ｂが“斑点の色彩”である場合、判定条件式管理部２５は、“鉄過剰、ホウ素欠乏”の状態を判別するための判定条件式を生成する。
【００２８】
判定条件式の生成が完了すると、生育状態判定部２３は、生育状態の判定処理を実行する。図８Ｂは、判定条件式から生育状態が判定される過程を説明するための図である。図８Ｂに示す様に、生育状態判定部２３は、監視装置１０から取得した画像データから、生成された判定条件式に対する特徴量Ａと特徴量Ｂとをそれぞれ算出し、特徴量Ａ、Ｂから生成された判定条件式を基に、生育状態の判定を行う。
【００２９】
上述の説明では、植物の部位として“葉”を想定したが、図８Ａ及び図８Ｂに示した処理は、植物の別の部位（例えば、同一植物の別の葉、茎、果実、花、枝、幹等）を撮影した画像データに対しても、同様に実行される。また、判定対象の部位が葉である場合、ある葉（例えば、図２の“００００１”の葉）に関し、上記処理が完了しても処理は終了せず、判定条件式情報群２５ａに他の葉が登録されている場合には、他の全ての葉（例えば、図２の“００００２”の葉）に関し、上記処理が実行される。
【００３０】
そして、生育状態判定部２３は、判定条件式が真となった判定項目の和集合から、植物の部位毎に生育状態の判定を行う。例えば、植物の葉の判定結果として、鉄欠乏及びホウ素欠乏が真判定となり、果実に対する鉄欠乏の判定条件式が真である場合には、生育状態判定部２３は、総合的な生育状態の判定結果を、各部位（葉、果実）の共通部分である「鉄欠乏」とする。なお、複数の判定条件式が真を示しているが、判定項目の和集合から１つの生育状態を特定できない場合には、生育状態判定部２３は、生育状態の判別が困難であることから、少なくとも１つの判定項目を返却し、生育状態を判定するパラメータから除外するものとしてもよい。これに対し、複数の判定条件式が全て偽を示している場合には、生育状態判定部２３は、植物の生育状態が正常であると判定する。
【００３１】
次に、操作決定システム１の適用例を説明する。図９は、操作決定システム１の農業への適用例を説明するための図である。図９に示す様に、農業への適用では、監視装置１０は、農地上空を定期的に飛行し、農地の作物の状態を監視（撮影）する。監視データとしての画像は、操作決定システム１が動作するデータセンタＤ宛に転送される。操作決定システム１は、転送された画像から生育状態の判定を行い、生育状態及び生育状態に紐付く操作内容の情報をユーザ端末に提供する。ユーザ端末は、例えば、農業従事者の携帯型端末３０ａであってもよいし、非農業従事者のＰＣ（Personal  Computer）３０ｂであってもよい。これにより、ユーザは、提供された情報を、農地や農地外から参照することができる。従って、農地で作業する人の専門知識が不要になることによる作業負荷の低減や、リモートから監視可能になることによる現地での監視負荷の低減が実現される。その結果、農作業の効率化が可能となる。
【００３２】
以上説明した様に、操作決定システム１は、監視装置１０と操作決定装置２０とを有する。監視装置１０は、植物を監視して撮影する。操作決定装置２０は、画像分割部２２と生育状態判定部２３と操作情報決定部２４とを有する。画像分割部２２は、監視装置１０から取得された上記植物の画像を各部位の画像に分割する。生育状態判定部２３は、上記分割により得られた各部位の画像毎に、上記植物の特徴に基づく所定の条件（例えば、条件式）を用いて生育状態を判定する。操作情報決定部２４は、生育状態判定部２３により判定された生育状態に基づき、上記植物の生育状態に適した操作を決定する。操作決定システム１において、操作決定装置２０は、上記植物の各部位の生育状態を示す教師データの特徴量の分布から、上記所定の条件を生成する判定条件式管理部２５を更に有するものとしてもよい。また、監視装置１０は、上記植物を上方から動的に監視して撮影するものとしてもよい。
【００３３】
上述した様に、操作決定システム１は、植物の生育管理に関する情報処理システムであり、特に、監視情報を元に、植物の各部位毎に適切な生育状態の把握を行い、操作内容を決定するための事象判定機構を実現する。具体的には、操作決定システム１は、遠隔操作の可能なラジコンヘリ等のＵＡＶ（Unmanned  Aerial  Vehicle）を用いて植物を動的に監視して撮影した画像を、予め蓄積した教師データと部位毎に比較した後、予め生成した判定条件式を用いた条件判定を行う。これにより、操作決定システム１は、植物の生育状態を判定し、判定した生育状態に適した操作をユーザに提示する。
【００３４】
従って、操作決定システム１は、局所的な生育状態の差分の発生を検知し、植物の生育経験やノウハウに基づく判断に近い操作の決定及び提示を行うことができる。具体的には、植物の生育範囲において、場所による生育状態の差分が発生した場合でも、異常を検知することが可能となり、保守者が迅速に対処することが可能となる。また、従来は、生育状態の異常として検知することができなかった植物部位の異常の検知及び特定が、判定条件式によって可能となるため、植物の生育経験やノウハウに基づく判断に近い判断により、詳細な生育状態の把握が可能となる。更に、農業従事者等のユーザは、植物の生育に関する専門的な知識が少なくても、上記生育状態の判定及び操作情報の取得が可能となるため、植物の生育を、より効率的に行うことができる。
【００３５】
また、画像全体を対象とする既存のマッチングでは、例えば、葉は黄色であり教師データと同一（病気）であるが、枝っぷりが異なるため、植物は病気ではないと判定される可能性がある。操作決定システム１では、判定条件式の生成及び生育状態の判定は、画像全体を対象として一括に行われるのではなく、全体画像の分割により得られた各部位の画像毎に行われる。従って、上述の様な病気の見落としが未然に防止される。
【００３６】
（操作決定プログラム）
図１０は、操作決定プログラムによる情報処理がコンピュータ１００を用いて具体的に実現されることを示す図である。図１０に示す様に、コンピュータ１００は、例えば、メモリ１０１と、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）１０２と、ハードディスクドライブインタフェース１０３と、ディスクドライブインタフェース１０４と、シリアルポートインタフェース１０５と、ビデオアダプタ１０６と、ネットワークインタフェース１０７とを有し、これらの各部はバスＣによって接続される。
【００３７】
メモリ１０１は、図１０に示す様に、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）１０１ａ及びＲＡＭ（Random  Access  Memory）１０１ｂを含む。ＲＯＭ１０１ａは、例えば、ＢＩＯＳ（Basic  Input  Output  System）等のブートプログラムを記憶する。ハードディスクドライブインタフェース１０３は、図１０に示す様に、ハードディスクドライブ１０８に接続される。ディスクドライブインタフェース１０４は、図１０に示す様に、ディスクドライブ１０９に接続される。例えば磁気ディスクや光ディスク等の着脱可能な記憶媒体が、ディスクドライブ１０９に挿入される。シリアルポートインタフェース１０５は、図１０に示す様に、例えばマウス１１０、キーボード１１１に接続される。ビデオアダプタ１０６は、図１０に示す様に、例えばディスプレイ１１２に接続される。
【００３８】
ここで、図１０に示す様に、ハードディスクドライブ１０８は、例えば、ＯＳ（Operating  System）１０８ａ、アプリケーションプログラム１０８ｂ、プログラムモジュール１０８ｃ、プログラムデータ１０８ｄ、判定条件式情報、教師データ、操作情報を記憶する。すなわち、開示の技術に係る操作決定プログラムは、コンピュータ１００によって実行される指令が記述されたプログラムモジュール１０８ｃとして、例えばハードディスクドライブ１０８に記憶される。具体的には、上記実施例で説明した画像認識部２１、画像分割部２２、生育状態判定部２３、操作情報決定部２４、判定条件式管理部２５の各々と同様の情報処理を実行する各種手順が記述されたプログラムモジュール１０８ｃが、ハードディスクドライブ１０８に記憶される。また、操作決定プログラムによる情報処理に用いられるデータは、プログラムデータ１０８ｄとして、例えばハードディスクドライブ１０８に記憶される。そして、ＣＰＵ１０２が、ハードディスクドライブ１０８に記憶されたプログラムモジュール１０８ｃやプログラムデータ１０８ｄを必要に応じてＲＡＭ１０１ｂに読み出し、上記各種手順を実行する。
【００３９】
なお、操作決定プログラムに係るプログラムモジュール１０８ｃやプログラムデータ１０８ｄは、ハードディスクドライブ１０８に記憶される場合に限られず、例えば着脱可能な記憶媒体に記憶され、ディスクドライブ１０９等を介してＣＰＵ１０２によって読み出されてもよい。あるいは、操作決定プログラムに係るプログラムモジュール１０８ｃやプログラムデータ１０８ｄは、ネットワーク（ＬＡＮ（Local  Area  Network）、ＷＡＮ（Wide  Area  Network）等）を介して接続された他のコンピュータに記憶され、ネットワークインタフェース１０７を介してＣＰＵ１０２によって読み出されてもよい。
【００４０】
なお、監視装置１０は、植物を動的に監視及び撮影するが、監視及び撮影の向きは、必ずしも上方からでなくてもよく、例えば、側方あるいは下方からでもよい。また、動的監視の方法に関しても、上記実施例では、所定周期で所定の経路を周回する方法を想定したが、これに限らず、監視対象の状況（例えば、位置、サイズ、数、形状等）に応じて、臨機応変に監視方法（例えば、監視装置１０の位置、向き、数等）を変化させてもよい。
【００４１】
また、上述した操作決定システム１の各構成要素は、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。すなわち、各装置の分散・統合の具体的態様は、図示のものに限らず、その全部又は一部を、各種の負荷や使用状況等に応じて、任意の単位で機能的又は物理的に分散・統合して構成することもできる。例えば、操作決定装置２０に関し、画像認識部２１と画像分割部２２、あるいは、判定条件式情報群２５ａと教師データ群２５ｂを１つの構成要素として統合してもよい。反対に、判定条件式管理部２５に関し、教師データを取得する部分と、判定条件式を生成する部分とに分散してもよい。更に、判定条件式情報群、教師データ群、操作情報群を格納するハードディスクドライブ１０８を、操作決定システム１の外部装置として、ネットワークやケーブル経由で接続する様にしてもよい。また、判定条件式管理部２５は、操作決定装置２０から分離してもよい。
【符号の説明】
【００４２】
１  操作決定システム
１０  監視装置
２０  操作決定装置
２１  画像認識部
２２  画像分割部
２３  生育状態判定部
２４  操作情報決定部
２５  判定条件式管理部
２５ａ  判定条件式情報群
２５ｂ  教師データ群
２６  操作情報群
３０ａ  携帯型端末
３０ｂ  ＰＣ
１００  コンピュータ
１０１  メモリ
１０１ａ  ＲＯＭ
１０１ｂ  ＲＡＭ
１０２  ＣＰＵ
１０３  ハードディスクドライブインタフェース
１０４  ディスクドライブインタフェース
１０５  シリアルポートインタフェース
１０６  ビデオアダプタ
１０７  ネットワークインタフェース
１０８  ハードディスクドライブ
１０８ａ  ＯＳ
１０８ｂ  アプリケーションプログラム
１０８ｃ  プログラムモジュール
１０８ｄ  プログラムデータ
１０９  ディスクドライブ
１１０  マウス
１１１  キーボード
１１２  ディスプレイ
Ｃ  バス
Ｄ  データセンタ
Ｄ１〜Ｄ５  教師画像データ
Ｐ１  全体画像
Ｐ２  分割画像
【図１】
2016131517.tif 000003
【図２】
2016131517.tif 000004
【図３】
2016131517.tif 000005
【図４】
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【図５】
2016131517.tif 000007
【図６】
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【図７】
2016131517.tif 000009
【図８Ａ】
2016131517.tif 000010
【図８Ｂ】
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【図９】
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【図１０】
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