(57)【要約】【課題】走行使用時に垂下棒が人に当たらないようにするとともに、確実に転倒を防止できる二輪走行ロボットを提供する。【解決手段】走行本体１１と、走行本体１１に回転可能に支持された一対の車輪６１と、一対の車輪６１を回転駆動する駆動モータと、走行本体１１の傾きを検出する傾き検出装置と、傾き検出装置からの傾きに応じて駆動モータを駆動する制御装置と、走行本体１１に一対の車輪と平行な軸線回りに旋回可能に設けられた垂下棒３０とを有し、走行本体１１の傾きに応じて垂下棒３０が鉛直状態となる位置へ旋回し、垂下棒３０の下端が床面に接地することにより、転倒防止するようにした二輪走行ロボット１０において、走行本体の傾きが大きくなるにつれて垂下棒３０の重力によるモーメント荷重が増える位置に垂下棒３０の旋回をロックするロック機構５０を設け、モーメント荷重の大小に応じてロックしたり、ロック解除できるようにした。【選択図】  図７
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行本体と、前記走行本体に回転可能に支持された一対の車輪と、前記一対の車輪を回転駆動する駆動モータと、前記走行本体の傾きを検出する傾き検出装置と、前記傾き検出装置からの傾きに応じて前記駆動モータを駆動する制御装置と、前記走行本体に前記一対の車輪と平行な軸線回りに旋回可能に設けられた垂下棒とを有し、前記制御装置により前記走行本体の姿勢を保つようにし、前記走行本体の傾きに応じて前記垂下棒が鉛直状態となる位置へ旋回し、前記垂下棒の下端が床面に接地することにより、転倒防止するようにした二輪走行ロボットにおいて、
前記走行本体の傾きが大きくなるにつれて前記垂下棒の重力によるモーメント荷重が増える位置に前記垂下棒の旋回をロックするロック機構を設け、前記ロック機構により、前記走行本体の傾きが小さいときは、前記垂下棒の旋回をロックし、前記走行本体の傾きが大きいときは、前記垂下棒の旋回を解除するようにしたことを特徴とする二輪走行ロボット。
【請求項２】
前記ロック機構は、前記走行本体および前記垂下棒の一方に設けられたカム板と、他方に設けられたロック装置とからなり、前記カム板に前記垂下棒の旋回方向に傾斜した傾斜面が形成され、前記ロック装置は、前記傾斜面に当接するプランジャと、前記プランジャを前記傾斜面側へ押圧する圧縮ばねとを備えたことを特徴とする請求項１に記載の二輪走行ロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、姿勢を保ちながら走行する二輪走行ロボットに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１に示す二輪走行ロボットは、２つの車輪を備え、各車輪を各駆動モータによって回転駆動することによって走行し、停電時にモータが停止して傾くと、垂下棒が垂直になり、垂下棒の下端に連結された転倒防止板が床面に接触して自らの転倒を防止している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第２６９５８９２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
二輪走行ロボットは、走行時の加減速によって、垂下棒が旋回しやすい。垂下棒の揺れの振幅が場合によっては増幅され、人に当たる可能性がある。本発明は、上述した問題点を解決するためになされたもので、本発明の目的は、走行使用時に垂下棒が人に当たらないようにするとともに、確実に転倒を防止できる二輪走行ロボットを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
請求項１に記載の発明は、走行本体と、前記走行本体に回転可能に支持された一対の車輪と、前記一対の車輪を回転駆動する駆動モータと、前記走行本体の傾きを検出する傾き検出装置と、前記傾き検出装置からの傾きに応じて前記駆動モータを駆動する制御装置と、前記走行本体に前記一対の車輪と平行な軸線回りに旋回可能に設けられた垂下棒とを有し、前記制御装置により前記走行本体の姿勢を保つようにし、前記走行本体の傾きに応じて前記垂下棒が鉛直状態となる位置へ旋回し、前記垂下棒の下端が床面に接地することにより、転倒防止するようにした二輪走行ロボットにおいて、前記走行本体の傾きが大きくなるにつれて前記垂下棒の重力によるモーメント荷重が増える位置に前記垂下棒の旋回をロックするロック機構を設け、前記ロック機構により、前記走行本体の傾きが小さいときは、前記垂下棒の旋回をロックし、前記走行本体の傾きが大きいときは、前記垂下棒の旋回を解除するようにしたことを特徴とするものである。
【０００６】
請求項１の構成によれば、走行使用時、すなわち走行本体の傾きが小さいときは、垂下棒はロック機構によって旋回がロックされるので、垂下棒が人に当たらない。走行本体の傾きが大きいときは、垂下棒はロック機構によるロックが解除されるので、垂下棒は鉛直状態となる位置へ旋回し、垂下棒の下端が床面に接地して転倒を防止することができる。電源無しでも転倒を防止できる。
【０００７】
請求項２に記載の発明は、請求項１において、前記ロック機構が、前記走行本体および前記垂下棒の一方に設けられたカム板と、他方に設けられたロック装置とからなり、前記カム板に前記垂下棒の旋回方向に傾斜した傾斜面が形成され、前記ロック装置は、前記傾斜面に当接するプランジャと、前記プランジャを前記傾斜面側へ押圧する圧縮ばねとを備えたことを特徴とするものである。
【０００８】
請求項２の構成によれば、走行使用時、すなわち走行本体の傾きが小さいときは、垂下棒はロック機構によって旋回がロックされるので、垂下棒が人に当たらない。走行本体の傾きが大きいときは、ロック機構によるロックが解除されるので、垂下棒は鉛直状態となる位置へ旋回し、垂下棒の下端が床面に接地して転倒を防止することができる。圧縮ばねの押圧力と、垂下棒の重力によるモーメント荷重との大小関係で、ロックあるいはロック解除しているので、電源無しでも転倒を防止できる。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、走行使用時に垂下棒が人に当たらないようにするとともに、確実に転倒を防止できる二輪走行ロボットを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の一実施形態にかかる二輪走行ロボットの正面図。
【図２】本発明の一実施形態にかかる図１のＡ−Ａ線断面図。
【図３】本発明の一実施形態にかかる図１のＢ−Ｂ線断面図。
【図４】本発明の一実施形態にかかる図１のＣ−Ｃ線断面図。
【図５】本発明の一実施形態にかかる二輪走行ロボットの使用状態図。
【図６】本発明の一実施形態にかかる二輪走行ロボットを傾け、転倒防止装置の作動前の状態図。
【図７】本発明の一実施形態にかかる二輪走行ロボットを傾け、転倒防止装置の作動後の状態図。
【図８】本発明の一実施形態にかかるロック前の状態図。
【図９】本発明の一実施形態にかかるロック後の状態図。
【図１０】本発明の一実施形態にかかる図６のＤ−Ｄ線断面図。
【図１１】本発明の一実施形態にかかる図７のＥ−Ｅ線断面図。
【図１２】本発明の一実施形態にかかる転倒防止装置の作動後の正面図。
【図１３】本発明の一実施形態にかかるロック機構の拡大断面図。
【図１４】本発明の一実施形態にかかるロック機構の拡大断面図であり、図１３と異なる角度で断面。
【図１５】本発明の一実施形態にかかるロック前の歯の位置を示す状態図。
【図１６】本発明の一実施形態にかかるロック後の歯の位置を示す状態図。
【図１７】本発明の一実施形態にかかる可動棒のロック状態図。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
本発明の一実施形態を、図１乃至図１７にもとづいて説明する。
【００１２】
図５に示す二輪走行ロボット１０は、自ら姿勢制御できる機能を持っており、人が押したときに押した方向に走行する機能を持っている。このため、二輪走行ロボット１０は、足腰が弱っている人、足腰に障害を持っている人の歩行をアシストすることができ、歩行中に人が倒れないように支える動く手すりである。
【００１３】
図２は、二輪走行ロボット１０が床面に対し直立した状態を示す図であり、図２の上の部分を上部、下の部分を下部と、以下の説明で呼ぶことにする。
【００１４】
図１および図２に示すように二輪走行ロボット１０は、走行本体１１と、走行本体１１に回転可能に支持される一対の車輪６０、６１と、一対の車輪６０、６１を回転駆動する一対の駆動モータ６２、６３と、走行本体１１に上部に取り付けられ、人がつかむ一対のグリップ１５と、走行本体１１の傾きを検出する傾き検出装置６６と、傾き検出装置６６からの傾き信号に応じて駆動モータ６２、６３を駆動し、二輪走行ロボットの姿勢を保つ制御装置６９と、自らの転倒を防止する転倒防止装置とを備えている。
【００１５】
走行本体１１は、正面から見て略三角形状の上部本体１２と、上部本体１２の下部に一体的に設けられた中間本体２０と、中間本体２０の下部に一体的に設けられた一対の下部本体１３とを備えている。上部本体１２は、正面から見て枠状を有し、内部が走行方向に貫通している。
【００１６】
上部本体１２の上部にハンドル棒１４が垂直方向に連結され、ハンドル棒１４に一対のグリップ１５が水平方向に連結されている。ハンドル棒１４には、人が押す力を検出する歪ゲージ６８が内蔵されている。各グリップ１５には、人がグリップ１５を握っているかどうか検出する接触センサ６７が内蔵されている。
【００１７】
中間本体２０の内部は空洞となっており、中間本体２０の上部の内部から第１フランジ２１と、一対の第２フランジ２２と、第３フランジ２３が、下方へ延びており、しかも二輪走行ロボット１０の走行方向と平行に形成されている。中間本体２０には、下部から上部に向って、しかも二輪走行ロボット１０の走行方向に挿通溝２０ａが形成され、挿通溝２０ａによって後述する垂下棒３０の旋回を許容できるようになっている。
【００１８】
制御装置６９は、第１フランジ２１の一方の面に取り付けられ、傾き検出装置６６は、第１フランジ２１の他方の面に取り付けられている。傾き検出装置６６は、二輪走行ロボット１０の傾きを検出する機能を持っている。傾き検出装置６６の傾き信号と、接触センサ６７の接触信号と、歪ゲージ６８の押す力信号が、制御装置６９に入力されるようになっている。制御装置６９には、状況に応じた多数のプログラムが組み込まれている。制御装置６９は、あるプログラムに基づいてこれらの信号から状況を判断し、状況に適した別のプログラムに基づいて駆動信号を演算し、この駆動信号をモータアンプ６４、６５へ出力するようになっている。中間本体２０の内部には図略のバッテリーが内蔵され、バッテリーから歪ゲージ６８、接触センサ６７、傾き検出装置６６および制御装置６９に電気が供給されるようになっている。
【００１９】
下部本体１３に駆動モータ６２、６３が収納され、駆動モータ６２、６３の出力軸に車輪６０、６１が取り付けられている。下部本体１３にモータアンプ６４、６５が収納され、モータアンプ６４、６５の駆動電流が駆動モータ６２、６３に印加されるようになっている。
【００２０】
バッテリーの電気不足による二輪走行ロボット１０自らの転倒、外力による二輪走行ロボット１０の転倒を防止するために、中間本体２０の内部には転倒防止装置が装備されている。転倒防止装置は、一対の第２フランジ２２間に旋回可能に軸支される垂下棒３０と、二輪走行ロボット１０の倒れが小さいときは、垂下棒３０の旋回をロックし、倒れが大きいときは、垂下棒３０の旋回を許容する第２ロック機構５０と、垂下棒３０が旋回し、床面に接地したときに垂下棒３０の旋回をロックする第１ロック機構４０と、垂下棒３０が床面に設置したときに垂下棒３０の軸方向の動きを第１ロック機構４０に伝達する伝達機構３５とを備えている。
【００２１】
一対の第２フランジ２２に支持軸２４が固定され、支持軸２４に垂下棒３０が水平軸線回りに旋回可能に軸支されている。垂下棒３０は、支持軸２４に水平軸線回りに旋回可能に支持される案内棒３１と、案内棒３１に案内される可動棒３２を備えている。案内棒３１は、パイプ状で、この案内棒３１の内周に中実の棒状の可動棒３２が摺動可能に案内されている。可動棒３２の下端には半円球状の接触部３３が一体的に形成され、接触部３３は床面と点接触するようになっている。
【００２２】
二輪走行ロボット１０が床面に対し直立した状態において、接触部３３を床面から浮いた位置に保持する第１ロック装置８０が、図１７に示すように案内棒３１および可動棒３２間に設けられている。第１ロック装置８０は、断面三角形状で可動棒３２の外周に形成された環状の環状溝８５と、案内棒３１に径方向に貫通して形成された保持穴８１と、保持穴８１に摺動可能に嵌合され、環状溝８５に係合するボール８３と、保持穴８１の一端に形成され、内径方向に突出してボール８３の抜けを防止する抜け防止部と、保持穴８１の他端に螺合された詰栓８２と、ボール８３および詰栓８２間に介挿され、ボール８３を環状溝８５に係合する方向に押し付ける圧縮ばね８４とを備えている。二輪走行ロボット１０が床面に対し直立あるいはそれに近い状態を保っているときは、ボール８３が環状溝８５に係合して接触部３３を床面から浮いた位置に可動棒３２を案内棒３１に保持し、二輪走行ロボット１０が傾き、可動棒３２が床面に接地したときは、案内棒３１に対し可動棒３２の軸方向移動を許容する働きを第１ロック装置８０は、持っている。
【００２３】
図３、図４、図１３及び図１４に示す第１ロック機構４０は、垂下棒３０が床面に接地したときに垂下棒３０の旋回をロックしたり、垂下棒３０が床面から離れたときに垂下棒３０のロックを解除したりするものであり、第３フランジ２３および案内棒３１間に配置されている。第１ロック機構４０は、第３フランジ２３に取り付けられる案内収容部材４１と、案内収容部材４１に支持軸２４と平行に案内されるホルダー４４と、ホルダー４４に取り付けられる第１歯部材４３と、ホルダー４４に対し第１歯部材４３を接近離間可能に案内するとともに第２歯部材４２側への移動を制限する連結ボルト４６と、第１歯部材４３と向かい合う位置に案内棒３１に取り付けられる第２歯部材４２と、ホルダー４４および第１歯部材４３間に介挿される圧縮ばね４５と、案内収容部材４１に対しホルダー４４を接近離間可能に案内するとともに第２歯部材４２側への移動を制限する連結ボルト４８と、ホルダー４４および第１歯部材４３間に介挿される圧縮ばね４７とを備えている。
【００２４】
連結ボルト４６は、第１歯部材４３の挿通穴を挿通し、一端にホルダー４４に螺合するねじ部を有し、他端に外径方向に拡大した頭部を有する。頭部によって第１歯部材４３の第２歯部材４２側の移動を制限する。頭部には、連結ボルト４６を回すための六角穴４６ａが形成されている。
【００２５】
連結ボルト４８は、第１歯部材４３およびホルダー４４の挿通穴を挿通し、一端に案内収容部材４１に螺合するねじ部を有し、他端に外径方向に拡大した頭部を有する。頭部によって第１歯部材４３およびホルダー４４の第２歯部材４２側の移動を制限する。頭部には、連結ボルト４８を回すための六角穴４８ａが形成されている。
【００２６】
伝達機構３５は、可動棒３２の軸方向の動きを第１ロック機構４０に伝えるものであり、可動棒３２および第１ロック機構４０間に配置されている。伝達機構３５は、可動棒３２の上端に水平方向に連結される水平連結部３６と、水平連結部３６の第３フランジ２３側の一端に垂直方向に連結される垂直連結部３７と、垂直連結部３７およびホルダー４４間に配置されるカム機構とを備えている。案内棒３１には、水平連結部３６を挿通する通し溝３１ａが形成されている。
【００２７】
カム機構は、可動棒３２の軸方向の動きを、ホルダー４４の水平方向の動きに変える機能を持っている。カム機構は、垂直連結部３７の上端に形成された第１傾斜面３７ａと、ホルダー４４に形成された第２傾斜面４４ａとを備えている。第２傾斜面４４ａは、垂下棒３０の旋回中心回りに円周方向に連続して形成されている。案内収容部材４１には、垂直連結部３７を外部から内部へ挿通できる挿通溝４１ａが円周方向に連続して形成されている。
【００２８】
図１０に示す第２ロック機構５０は、二輪走行ロボット１０の倒れが小さいときは、垂下棒３０の旋回をロックし、倒れが大きいときは、垂下棒３０の旋回を許容するものであり、第４フランジ５２および垂下棒３０間に配置されている。第２ロック機構５０は、案内棒３１に取り付けられたカム板５１と、カム板５１に接触可能な一対の第１ロック装置５３、５４とを備えている。カム板５１は、円弧状に形成され、円弧の両端に傾斜面５１ａが形成されている。カム板５１の一対の傾斜面５１ａ間には、第２ロック装置５３、５４から見て高さが一定の押圧面が形成されている。押圧面によって第２ロック装置５３、５４のプランジャ５７を後退した状態を保つ。
【００２９】
第２ロック装置５３、５４は、第４フランジ５２に取り付けられている。第４フランジ５２は、中間本体２０の下部の内部に連結され、第４フランジ５２は円弧状に形成されている。第２ロック装置５３、５４は、カップ状のカップホルダー５５と、カップホルダー５５に摺動可能に嵌合され、カップホルダー５５の底部より突出するプランジャ５７と、カップホルダー５５の開口部を閉塞する詰栓５６と、プランジャ５７および詰栓５６間に介挿され、プランジャ５７を押圧する圧縮ばね５８とを備えている。プランジャ５７の一端に、テーパ状のテーパ面５７ａが形成され、テーパ面５７ａが、傾斜面５１ａに線接触したり、押圧面に点接触したりしている。垂下棒３０が旋回していない状態で、一対の傾斜面５１ａにテーパ面５７ａが接触する位置に、第２ロック装置５３、５４が、第４フランジ５２に取り付けられている。
【００３０】
次に上述した構成にもとづいて、各種の動作について説明する。
【００３１】
図１に示すように制御装置６９には、状況に応じた多数のプログラムが組み込まれている。例えば、人が一対のグリップ１５を握って、一対のグリップ１５を押している場合、一対の接触センサ６７から接触信号が制御装置６９に送出され、歪ゲージ６８から押す力信号が制御装置６９に送出される。制御装置６９は、人が押す方向に二輪走行ロボット１０を走行させるプログラムを実行する。これによって、制御装置６９からモータアンプ６４、６５へ駆動信号を送出し、モータアンプ６４、６５から駆動モータ６２、６３に駆動電流を印加する。このとき図５に示すように、二輪走行ロボット１０は、直立状態から１０度傾けた状態で使用され、この姿勢を維持すべく、傾き検出装置６６の傾き信号にもとづいて、制御装置６９により駆動モータ６２、６３をモータアンプ６４、６５を介して駆動制御する。また、転倒防止装置が作動しないよう、言い換えれば垂下棒３０が旋回しないよう図１０に示す第２ロック機構５０によりロックされる。ロックされているときは、第２ロック装置５３、５４のテーパ面５７ａがカム板５１の一対の傾斜面５１ａに接触している。図１７に示す第１ロック装置８０により接触部３３を床面から浮いた位置に可動棒３２を案内棒３１に保持する。浮いた状態に可動棒３２を保持するときは、ボール８３が環状溝８５に係合している。
【００３２】
人の一対のグリップ１５を押す力が変わった場合、制御装置６９は、二輪走行ロボット１０の走行速度を変えるプログラムを実行する。これによって、押す力が大きいときは、二輪走行ロボット１０の走行速度を上げ、押す力が小さいときは、二輪走行ロボット１０の走行速度を下げる。
【００３３】
人が一対のグリップ１５を離した場合は、制御装置６９は、二輪走行ロボット１０を直立状態にし、直立状態を維持するプログラムを実行する。直立状態を維持するときは、傾き検出装置６６の傾き信号にもとづいて、制御装置６９により駆動モータ６２、６３をモータアンプ６４、６５を介して駆動制御する。
【００３４】
続いて転倒防止動作について説明する。
【００３５】
バッテリーの電気が不足すると、駆動モータ６２、６３に電流を印加できなくなって直立状態を保てなくなり、二輪走行ロボット１０が傾く。直立状態から３５度傾いた図６に示す状態では、垂下棒３０の旋回中心から第２ロック装置５４までの水平方向のモーメント長さが短く、圧縮ばね５８の押圧力の方が垂下棒３０の重力のモーメント荷重より大きいので、まだ第２ロック機構５０により垂下棒３０の旋回が阻止され、垂下棒３０は二輪走行ロボット１０とともに傾く。
【００３６】
直立状態から４０度傾いた図７および図８に示す状態では、垂下棒３０の旋回中心から第２ロック装置５４までの水平方向のモーメント長さが長く、垂下棒３０の重力のモーメント荷重の方が圧縮ばね５８の押圧力より大きいので、垂下棒３０の重力によって、第２ロック機構５０によるロックが解除される。傾斜面５１ａによってプランジャ５７を圧縮ばね５８に打ち勝って押圧し、図１１に示すように一対のプランジャ５７のうち、一方の先端は押圧面に接触する。このように、圧縮ばね５８の押圧力と、垂下棒３０の重力のモーメント荷重との大小により、垂下棒３０をロックしたり、ロック解除しているので、電源無しでも行える。
【００３７】
垂下棒３０は図７および図８に示す垂直な状態になるまで旋回する。この旋回によって、床面に接触部３３が接触し、案内棒３１に対して可動棒３２を軸方向に押す。可動棒３２の軸方向の移動は、伝達機構を介してホルダー４４に伝えられ、ホルダー４４とともに第１歯部材４３は、第２歯部材４２側へ接近する。この状態では、図１５に示すように、第１歯部材４３の歯と第２歯部材４２の歯は、互いにまだ噛合っておらず、垂下棒３０の旋回がロックされない。
【００３８】
図１３および図１４に示すようにカム機構によってホルダー４４が第２歯部材４２側へ接近するとき、ホルダー４４および第１歯部材４３間に介挿された圧縮ばね４５を介してホルダー４４は第１歯部材４３を押す。圧縮ばね４５を入れることによって、第１歯部材４３の歯先と第２歯部材４２の歯先が当たって噛合いが阻害される現象を解消できる。第１歯部材４３および第２歯部材４２の歯を、台形でなく、尖がり形状にすることにより、第１歯部材４３の歯先と第２歯部材４２の歯先が当たる確率を下げることができる。
【００３９】
直立状態から４５度傾いた図９に示す状態では、案内棒３１に対して可動棒３２をさらに軸方向に押し、伝達機構を介して第１歯部材４３は、さらに第２歯部材４２側へ接近し（図１２）、図１６に示すように、第１歯部材４３の歯と第２歯部材４２の歯は、互いに噛合い、垂下棒３０の旋回がロックされる。垂下棒３０をロックすることによって、二輪走行ロボット１０の転倒を防止できる。
【００４０】
本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、種々なる態様で実施し得ることは勿論である。
【００４１】
上述した実施形態は、第１歯部材４３および第２歯部材４２の歯を尖がり形状にした。他の実施形態として、第１歯部材４３および第２歯部材４２の歯を台形形状にしても良い。この場合、第１歯部材４３の歯の山と、第２歯部材４２の歯の山とが圧縮ばね４５、４７のばね力を介して当接しやすい。第１歯部材４３に対して第２歯部材４２が相対回転し、第１歯部材４３の歯の山と、第２歯部材４２の歯の谷とが一致した時点で、第１歯部材４３の歯の山が第２歯部材４２の歯の谷に挿入され、第１歯部材４３の歯と、第２歯部材４２の歯とが互いに噛み合う。歯の傾きが小さいので、第１歯部材４３と第２歯部材４２に互いに相対回転させる力が働いたときに、第１歯部材４３と第２歯部材４２が圧縮ばね４５、４７のばね力に打ち勝って互いに離間することが無い。
【００４２】
上述した実施形態は、第１歯部材４３の歯と、第２歯部材４２の歯を互いに噛合せることによって、垂下棒３０をロックする例について述べた。他の実施形態として、第１ロック機構４０は、第３フランジ２３に取り付けられる案内収容部材４１と、案内収容部材４１に支持軸２４と平行に案内されるホルダー４４と、ホルダー４４に取り付けられる固定摩擦板と、固定摩擦板と向かい合う位置に案内棒３１に取り付けられる可動摩擦板と、案内収容部材４１およびホルダー４４間に介挿される図略の圧縮ばねとを備え、伝達機構３５により可動摩擦板を固定摩擦板に摩擦接触する方向に動かすことによって、垂下棒３０を拘束しても良い。
【符号の説明】
【００４３】
１０：二輪走行ロボット、１１：走行本体、３０：垂下棒、３１：案内棒、３２：可動棒、５０：第２ロック機構（ロック機構）、５１：カム板、５１ａ：傾斜面、５３：第２ロック装置（ロック装置）、５４：第２ロック装置（ロック装置）、５５：カップホルダー、５７：プランジャ、５６：詰栓、５８：圧縮ばね、６０：車輪、６１：車輪、６２：駆動モータ、６３：駆動モータ、６４：モータアンプ、６５：モータアンプ、６６：傾き検出装置、６９：制御装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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