(57)【要約】【課題】電流の応答性が改善された電源装置を提供する。【解決手段】フィードバックコントローラ１４０は、ＤＣバスに生ずるＤＣリンク電圧ＶＤＣが所定の目標電圧Ｖｒに近づくように値が調節されるフィードバック値ＤＦＢを生成する。フィードフォワード部１４２は、双方向ＤＣ／ＤＣコンバータ１１０が力行運転するとき、フィードバック値ＤＦＢに、双方向ＤＣ／ＤＣコンバータ１１０のアームの電圧降下に応じた所定電圧をＤＣリンク電圧で除したフィードフォワード値ＤＦＦを加算し、双方向ＤＣ／ＤＣコンバータ１１０のスイッチングのデューティ比を指示するデューティ指令値Ｓ４を生成する。ドライバは、デューティ指令値Ｓ４にもとづいて双方向ＤＣ／ＤＣコンバータ１１０をスイッチングする。【選択図】図８
2016131428.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
１次側に蓄電器が接続され、２次側にＤＣバスを介して負荷が接続され、１次側と２次側で双方向にエネルギーを授受可能に構成された双方向ＤＣ／ＤＣコンバータと、
前記双方向ＤＣ／ＤＣコンバータを制御するコンバータコントローラと、
を備え、
前記コンバータコントローラは、
前記ＤＣバスに生ずるＤＣリンク電圧が所定の目標電圧に近づくように値が調節されるフィードバック値を生成するフィードバックコントローラと、
前記双方向ＤＣ／ＤＣコンバータが力行運転するとき、前記フィードバック値を、前記双方向ＤＣ／ＤＣコンバータのアームの電圧降下に応じた所定第１電圧をＤＣリンク電圧で除したフィードフォワード値に重畳し、前記双方向ＤＣ／ＤＣコンバータのデューティ比を指示するデューティ指令値を生成するフィードフォワード部と、
前記デューティ指令値にもとづいて前記双方向ＤＣ／ＤＣコンバータをスイッチングするドライバと、
を備えることを特徴とする電源装置。
【請求項２】
前記フィードフォワード部は、前記双方向ＤＣ／ＤＣコンバータが回生運転するとき、前記フィードバック値を、前記双方向ＤＣ／ＤＣコンバータのアームの電圧降下に応じた所定第２電圧をＤＣリンク電圧で除したフィードフォワード値であって、力行運転時するときとは反対の極性を有するフィードフォワード値に重畳し、前記デューティ指令値を生成することを特徴とする請求項１に記載の電源装置。
【請求項３】
１次側に蓄電器が接続され、２次側にＤＣバスを介して負荷が接続され、１次側と２次側で双方向にエネルギーを授受可能に構成された双方向ＤＣ／ＤＣコンバータと、
前記双方向ＤＣ／ＤＣコンバータを制御するコンバータコントローラと、
を備え、
前記コンバータコントローラは、
前記ＤＣバスに生ずるＤＣリンク電圧が所定の目標電圧に近づくように値が調節されるフィードバック値を生成するフィードバックコントローラと、
前記双方向ＤＣ／ＤＣコンバータが回生運転するとき、前記フィードバック値を、前記双方向ＤＣ／ＤＣコンバータのアームの電圧降下に応じた所定第２電圧をＤＣリンク電圧で除したフィードフォワード値に重畳し、前記双方向ＤＣ／ＤＣコンバータのデューティ比を指示するデューティ指令値を生成するフィードフォワード部と、
前記デューティ指令値にもとづいて前記双方向ＤＣ／ＤＣコンバータをスイッチングするドライバと、
を備えることを特徴とする電源装置。
【請求項４】
１次側に蓄電器が接続され、２次側にＤＣバスを介して負荷が接続され、１次側と２次側で双方向にエネルギーを授受可能に構成された双方向ＤＣ／ＤＣコンバータと、
前記双方向ＤＣ／ＤＣコンバータを制御するコンバータコントローラと、
を備え、
前記コンバータコントローラは、
前記ＤＣバスに生ずるＤＣリンク電圧が所定の目標電圧に近づくように値が調節されるフィードバック値を生成するフィードバックコントローラと、
その絶対値および極性が、前記双方向ＤＣ／ＤＣコンバータの上側アーム、下側アームに生ずる電圧降下によるリアクトル電圧への影響が相殺されるように定められたフィードフォワード値を生成し、フィードフォワード値に前記フィードバック値を重畳し、前記双方向ＤＣ／ＤＣコンバータのデューティ比を指示するデューティ指令値を生成するフィードフォワード部と、
前記デューティ指令値にもとづいて前記双方向ＤＣ／ＤＣコンバータをスイッチングするドライバと、
を備えることを特徴とする電源装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、双方向ＤＣ／ＤＣコンバータに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年のパワーショベルやクレーンをはじめとする建設機械において、上部旋回体の動力源として、油圧モータと交流電動機のハイブリッド型が利用される。ハイブリッド型の旋回動力源は、上部旋回体の加速時において、交流電動機によって油圧モータをアシストし、減速時においては交流電動機によって回生運転を行い、発電エネルギーによってバッテリなどの蓄電器を充電する。
【０００３】
交流電動機とバッテリ間でエネルギーを相互に授受するために、双方向ＤＣ／ＤＣコンバータ（昇降圧コンバータともいう）を用いた電源装置が設けられる。図１は、電源装置１００ｒの基本構成を示す回路図である。電源装置１００ｒは、蓄電器１０２、ＤＣバス１０４、双方向ＤＣ／ＤＣコンバータ１１０、コントローラ１２０を備える。
【０００４】
双方向ＤＣ／ＤＣコンバータ４２の１次側には蓄電器１０２が接続され、その２次側にはＤＣバス１０４が接続される。ＤＣバス１０４は、負荷２００と接続される。負荷２００は、電動機およびインバータを含む。電源装置１００ｒからみて、負荷２００は、可変の負荷電流ＩＭを生成する可変電流源として作用する。たとえば交流電動機が回生運転するとき、負荷電流ＩＭは正であり、力行運転するとき負荷電流ＩＭは負となる。なお電流の向きは便宜的なものに過ぎない。
【０００５】
双方向ＤＣ／ＤＣコンバータ１１０は、リアクトル（インダクタ）Ｌ１、平滑キャパシタＣ１、トランジスタＭ１、Ｍ２を含む。双方向ＤＣ／ＤＣコンバータ１１０のトポロジーは公知であるため説明を省略する。
【０００６】
コントローラ１２０は、上流のコントローラから、ＤＣバス１０４の電圧（ＤＣリンク電圧）ＶＤＣの目標値を指示する電圧指令Ｖｒを受け、ＤＣリンク電圧ＶＤＣが電圧指令Ｖｒと一致するように、トランジスタＭ１、Ｍ２のスイッチングのデューティ比を制御する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２００９−１８３０９８号公報
【特許文献２】特開２０１３−１７２９９号公報
【特許文献３】特開２０１０−２７９０８７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
本発明者は、図１の電源装置１００ｒについて検討した結果、以下の課題を認識するに至った。
図２は、図１の電源装置１００ｒにおいて回生運転から力行運転に切り替えたときの動作波形図である。縦軸は電池電流ＩＢを示しており、−６Ａから４Ａへのステップ動作が示される。電池電流ＩＢの波形には、正の領域と負の領域で非対称が現れており、波形がなだらかに変化していることから、電流の応答性が低下していることがわかる。
【０００９】
本発明はかかる状況においてなされたものであり、そのある態様の例示的な目的のひとつは、電流の応答性が改善された電源装置の提供にある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明のある態様は、電源装置に関する。電源装置は、１次側に蓄電器が接続され、２次側にＤＣバスを介して負荷が接続され、１次側と２次側で双方向にエネルギーを授受可能に構成された双方向ＤＣ／ＤＣコンバータと、双方向ＤＣ／ＤＣコンバータを制御するコンバータコントローラと、を備える。コンバータコントローラは、ＤＣバスに生ずるＤＣリンク電圧が所定の目標電圧に近づくように値が調節されるフィードバック値を生成するフィードバックコントローラと、双方向ＤＣ／ＤＣコンバータが力行運転するとき、フィードバック値を、双方向ＤＣ／ＤＣコンバータのアームの電圧降下に応じた所定第１電圧をＤＣリンク電圧で除したフィードフォワード値に重畳し、双方向ＤＣ／ＤＣコンバータのデューティ比を指示するデューティ指令値を生成するフィードフォワード部と、デューティ指令値にもとづいて双方向ＤＣ／ＤＣコンバータをスイッチングするドライバと、を備える。
【００１１】
双方向ＤＣ／ＤＣコンバータでは、上側アーム、下側アームには、そのオン期間においてある電位差（ターンオン電圧）が発生する。そしてこの上側アーム、下側アームそれぞれの電位差は、リアクトル電流の変化を妨げる方向に作用する。そこで、力行運転中に、上側アーム、下側アームに生ずる電位差をフィードフォワードにより補正することで、リアクトル電流の非対称性を解消し、電流の応答性を改善できる。
【００１２】
フィードフォワード部は、双方向ＤＣ／ＤＣコンバータが回生運転するとき、フィードバック値を、双方向ＤＣ／ＤＣコンバータのアームの電圧降下に応じた所定第２電圧をＤＣリンク電圧で除したフィードフォワード値であって、力行運転するときとは反対の極性を有するフィードフォワード値に重畳し、デューティ指令値を生成してもよい。
回生運転中においても、上側アーム、下側アームに生ずる電位差をフィードフォワードにより補正することで、リアクトル電流の非対称性を解消し、電流の応答性を改善できる。
【００１３】
本発明の別の態様もまた、電源装置である。この電源装置は、１次側に蓄電器が接続され、２次側にＤＣバスを介して負荷が接続され、１次側と２次側で双方向にエネルギーを授受可能に構成された双方向ＤＣ／ＤＣコンバータと、双方向ＤＣ／ＤＣコンバータを制御するコンバータコントローラと、を備える。コンバータコントローラは、ＤＣバスに生ずるＤＣリンク電圧が所定の目標電圧に近づくように値が調節されるフィードバック値を生成するフィードバックコントローラと、双方向ＤＣ／ＤＣコンバータが回生運転するとき、フィードバック値を、双方向ＤＣ／ＤＣコンバータのアームの電圧降下に応じた所定第２電圧をＤＣリンク電圧で除したフィードフォワード値に重畳し、双方向ＤＣ／ＤＣコンバータのデューティ比を指示するデューティ指令値を生成するフィードフォワード部と、デューティ指令値にもとづいて双方向ＤＣ／ＤＣコンバータをスイッチングするドライバと、を備える。
【００１４】
なお、以上の構成要素の任意の組み合わせや本発明の構成要素や表現を、方法、装置、システムなどの間で相互に置換したものもまた、本発明の態様として有効である。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、電流の応答性を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】電源装置の基本構成を示す回路図である。
【図２】図１の電源装置において回生運転から力行運転に切り替えたときの動作波形図である。
【図３】図３（ａ）、（ｂ）は、図１の電源装置の動作波形図である。
【図４】図４（ａ）、（ｂ）は、双方向ＤＣ／ＤＣコンバータの、回生運転状態における電圧、電流を示す図である。
【図５】図５（ａ）、（ｃ）は、双方向ＤＣ／ＤＣコンバータの、力行運転状態における電圧、電流を示す図である。
【図６】上側アームおよび下側アームの電圧降下ＶＦＥＴを考慮した、双方向ＤＣ／ＤＣコンバータの一部のモデル図である。
【図７】実施の形態に係る電源装置の回路図である。
【図８】図７の電源装置の制御ブロック図である。
【図９】実施の形態に係る電源装置のシミュレーション波形図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明を好適な実施の形態をもとに図面を参照しながら説明する。各図面に示される同一または同等の構成要素、部材、処理には、同一の符号を付するものとし、適宜重複した説明は省略する。また、実施の形態は、発明を限定するものではなく例示であって、実施の形態に記述されるすべての特徴やその組み合わせは、必ずしも発明の本質的なものであるとは限らない。
【００１８】
図３（ａ）、（ｂ）は、図１の電源装置１００ｒの動作波形図である。本発明者は、図１の電源装置１００ｒの動作についてより詳細に検討したところ、以下で説明する現象を認識するに至った。
【００１９】
図３（ｂ）には、リアクトルＬ１の両端間電圧（リアクトル電圧）ＶＬと電池電流ＩＢの拡大波形が示される。リアクトル電圧ＶＬは、理想的な矩形波にはなっておらず、電池電流ＩＢの極性が反転するゼロクロス点において歪んでいる。本発明者は、このリアクトル電圧ＶＬに現れる歪みが、上側アームＭ１、下側アームＭ２の電圧降下（ターンオン電圧）に起因することを独自に認識し、実施の形態に係る電源装置１００に想到した。
【００２０】
図４（ａ）、（ｂ）は、双方向ＤＣ／ＤＣコンバータ１１０の、回生運転状態における電圧、電流を示す図である。図４（ａ）は、上側アームＭ１がオンの期間を、図４（ｂ）は、下側アームＭ２がオンの期間を示す。図４（ａ）、（ｂ）から、回生運転時には、上側アームＭ１，下側アームそれぞれの電圧降下ＶＦＥＴは、リアクトルＬ１の両端間の電位差（リアクトル電圧）を小さくする方向に作用し、したがって電流変化の傾きを意図せずに小さくする。
【００２１】
図５（ａ）、（ｃ）は、双方向ＤＣ／ＤＣコンバータ１１０の、力行運転状態における電圧、電流を示す図である。図５（ａ）は、上側アームＭ１がオンの期間を、図５（ｂ）は、下側アームＭ２がオンの期間を示す。図５（ａ）、（ｂ）から、回生運転時には、上側アームＭ１，下側アームそれぞれの電圧降下ＶＦＥＴは、リアクトルＬ１の両端間の電位差（リアクトル電圧）を大きくする方向に作用し、したがって電流変化の傾きを意図せずに大きくする。
【００２２】
このように、上側アームあるいは下側アームのトランジスタにおいて生ずる電圧降下ＶＦＥＴは、電流の変化を妨げる方向に作用することがわかる。
【００２３】
図６は、上側アームおよび下側アームの電圧降下ＶＦＥＴを考慮した、双方向ＤＣ／ＤＣコンバータ１１０の一部のモデル図である。ブロック１５０は、リアクトルＬ１をモデル化したものであり、リアクトルＬ１のインダクタンスＬ、等価直列抵抗ｒを含む。ブロック１５２は、上側アームＭ１、下側アームＭ２の電圧降下ＶＦＥＴをモデル化したものであり、ＩＢ＞０の回生運転において、リアクトル電圧ＶＬが小さくなるような極性（すなわち負）の電圧−ＶＦＥＴを、ＩＢ＜０の力行運転において、リアクトル電圧ＶＬが大きくなるような極性（すなわち正）の電圧+ＶＦＥＴを出力する。
【００２４】
ブロック１５４は、上側アームＭ１と下側アームＭ２のスイッチングをモデル化したものであり、スイッチングのデューティ比Ｄに、ＤＣリンク電圧ＶＤＣを乗算する。ブロック１５４の出力は、上側アームＭ１と下側アームＭ２の接続ノードの電圧Ｖａの時間平均を表す。ブロック１５６は、リアクトル電圧ＶＬを表しており、２個の加減算器を用いて、ＶＬ＝Ｖａ−ＶＢ±ＶＦＥＴの式をモデル化している。ブロック１５８は、平滑キャパシタＣ１を表しており、具体的には負荷電流ＩＭとキャパシタ電流ＩＣの合計あるいは差分により、平滑キャパシタＣ１が充放電される現象をモデル化している。なおキャパシタ電流ＩＣは、電池電流ＩＢにデューティ比Ｄを乗じた値（＝Ｄ・ＩＢ）となる。
【００２５】
図７は、実施の形態に係る電源装置１００の回路図である。電源装置１００は、蓄電器１０２、ＤＣバス１０４、双方向ＤＣ／ＤＣコンバータ１１０、コントローラ１２０を備える。蓄電器１０２は、電池や大容量キャパシタである。ＤＣバス１０４には、後述するようにインバータ１８Ａ〜１８Ｃが接続されうるが、理解の容易化と説明の簡潔化のため、図７には、電動発電機１２を駆動する１個のインバータ１８Ａのみを示している。
【００２６】
双方向ＤＣ／ＤＣコンバータ１１０の１次側には蓄電器１０２が接続され、２次側にはＤＣバス１０４が接続される。双方向ＤＣ／ＤＣコンバータ１１０は、１次側と２次側で双方向にエネルギーを授受可能に構成される。電動発電機１２が力行運転するときには、双方向ＤＣ／ＤＣコンバータ１１０は昇圧動作（Ｉｃ＜０）となり、蓄電器１０２から、リアクトルＬ１およびトランジスタＭ１を介して平滑キャパシタＣ１を充電する。電動発電機１２が回生運転するときには、双方向ＤＣ／ＤＣコンバータ１１０は降圧動作（Ｉｃ＞０）となり、電動発電機１２が生成する回生電流を、トランジスタＭ１およびリアクトルＬ１を介して、蓄電器１０２に回収する。
【００２７】
コントローラ１２０は、双方向ＤＣ／ＤＣコンバータ１１０を制御する。コントローラ１２０は、ＤＣバス１０４に生ずるＤＣリンク電圧ＶＤＣが所定の目標電圧Ｖｒに近づくように、双方向ＤＣ／ＤＣコンバータ１１０を制御する。たとえばコントローラ１２０は、Ａ／Ｄコンバータ１２２、１２４、ゲートドライバ１２６、１２８、デューティサイクルコントローラ１３０、パルス変調器１３１を備える。
【００２８】
Ａ／Ｄコンバータ１２２は、ＤＣリンク電圧ＶＤＣの検出値をデジタル値Ｓ１に変換する。Ａ／Ｄコンバータ１２４は、双方向ＤＣ／ＤＣコンバータ１１０に流れる電流（コンバータ電流）の検出値をデジタル値Ｓ２に変換する。Ａ／Ｄコンバータ１２４は、コンバータ電流として、双方向ＤＣ／ＤＣコンバータ１１０の１次側に流れる電池電流ＩＢ（リアクトル電流あるいはバッテリ電流という）を、デジタル値Ｓ２に変換してもよいし、  双方向ＤＣ／ＤＣコンバータ１１０の２次側に流れるキャパシタ電流ＩＣをデジタル値Ｓ２に変換してもよい。
【００２９】
デューティサイクルコントローラ１３０は、２つのデジタル値Ｓ１，Ｓ２を受ける。デューティサイクルコントローラ１３０は、ソフトウェア制御によって、トランジスタＭ１、Ｍ２のスイッチングのデューティ比を指示するデューティ指令値Ｓ４を生成する。パルス変調器１３１は、デューティ指令値Ｓ４を受け、それが指示するデューティ比を有する駆動パルスＳ５を生成する。ゲートドライバ１２６、１２８は、駆動パルスＳ５に応じてトランジスタＭ１、Ｍ２をスイッチングする。
【００３０】
図８は、図７の電源装置１００の制御ブロック図である。デューティサイクルコントローラ１３０は、フィードバックコントローラ１４０およびフィードフォワード部１４２を備える。フィードバックコントローラ１４０は、ＤＣバス１０４に生ずるＤＣリンク電圧ＶＤＣが所定の目標電圧Ｖｒに近づくように値が調節されるフィードバック値ＤＦＢを生成する。このフィードバック値ＤＦＢによって双方向ＤＣ／ＤＣコンバータ１１０のスイッチングのデューティ比が微調節される。したがってフィードバック値ＤＦＢは、デューティ比と同じ無次元である。
【００３１】
フィードバックコントローラ１４０は、たとえば電圧コントローラ１３２、電流コントローラ１３８、ＡＶＲ１３９を含む。電圧コントローラ１３２は、ＤＣリンク電圧ＶＤＣの検出値Ｓ１が、電圧指令Ｖｒと一致するように値が調節される電流指令Ｉｒを生成する。たとえば電圧コントローラ１３２は、ＰＩ補償器で構成される。ＰＩ制御に代えて、Ｐ制御あるいはＰＩＤ制御を用いてもよい。
【００３２】
電流コントローラ１３８は、双方向ＤＣ／ＤＣコンバータ１１０に流れるコンバータ電流（つまりキャパシタ電流ＩＣもしくは電池電流ＩＢ）の検出値Ｓ２が電流指令Ｉｒと一致するように、フィードバック値ＤＦＢを調節する。電流コントローラ１３８は、電圧コントローラ１３２と同様にＰＩ補償器が好適であるが、Ｐ補償器あるいはＰＩＤ補償器を用いてもよい。
【００３３】
電流コントローラ１３８の後段には、ＡＶＲ（Automatic Voltage Regulator）１３９が挿入される。ＡＶＲ１３９は、利得ｇが可変に構成されており、ループゲインが一定となるように、その利得ｇが調節される。ＡＶＲ１３９は、フィードバック値ＤＦＢに利得ｇを乗じた値ＤＦＢ’を出力する。なおフィードバックコントローラ１４０の構成は、図３のそれには限定されない。図８のように、電圧コントローラ１３２、電流コントローラ１３８を備えるコントローラは電流モードとも称されるが、変形例において、電流コントローラ１３８を省略した電圧モードのコントローラを用いてもよい。
【００３４】
フィードフォワード部１４２は、双方向ＤＣ／ＤＣコンバータ１１０が力行運転するとき、フィードバック値ＤＦＢ’に、フィードフォワード値ＤＦＦを重畳し、双方向ＤＣ／ＤＣコンバータ１１０のデューティ比を指示するデューティ指令値Ｓ４を生成する。フィードフォワード部１４２は、加算器もしくは減算器で表される。
【００３５】
フィードフォワード値ＤＦＦは、図６のブロック図において、ブロック１５２の出力を打ち消すように定めればよい。したがってフィードフォワード値ＤＦＦは、双方向ＤＣ／ＤＣコンバータ１１０の上側アームＭ１、下側アームＭ２の電圧降下に応じた所定電圧ＶＦＥＴをＤＣリンク電圧ＶＤＣで除した値とすればよい。
ＤＦＦ＝ＶＦＥＴ／ＶＤＣ
【００３６】
フィードフォワード値ＤＦＦの符号（極性）は、コンバータ電流の向き、すなわちバッテリ電流ＩＢもしくはキャパシタ電流ＩＣの向き、つまり回生運転か力行運転かに応じて切り替えればよい。回生運転時においてブロック１５２が負の電圧−ＶＦＥＴを出力する場合、それを相殺するように、フィードフォワード部１４２は、正のフィードフォワード値ＤＦＦ＝ＶＦＥＴ／ＶＤＣを、フィードバック値ＤＦＢに加算する。
【００３７】
反対に力行運転時においてブロック１５２が正の電圧ＶＦＥＴを出力する場合、それを相殺するように、フィードフォワード部１４２は、負のフィードフォワード値ＤＦＦ＝−ＶＦＥＴ／ＶＤＣを、フィードバック値ＤＦＢに加算する。
【００３８】
以上が電源装置１００の構成である。続いてその動作を説明する。
【００３９】
ブロック１５４において、フィードフォワード値ＤＦＦにＶＤＣが乗算されると、±ＶＦＥＴが出力される。これがブロック１５２の出力、つまり上側アームＭ１、下側アームＭ２の電圧降下ＶＦＥＴと相殺される。これにより、上側アームＭ１、下側アームＭ２の電圧降下ＶＦＥＴの影響を抑制することができる。
【００４０】
図９は、実施の形態に係る電源装置１００のシミュレーション波形図である。図９には、フィードフォワード値ＤＦＦを重畳した場合の波形（i）と、しない場合の波形（ii）が示される。図９のシミュレーション結果からわかるように、フィードフォワード制御により、図２や図３に示すような電流波形の非対称性を解消し、系の応答性を高めることができる。
【００４１】
以上、本発明を実施例にもとづいて説明した。本発明は上記実施の形態に限定されず、種々の設計変更が可能であり、様々な変形例が可能であること、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは、当業者に理解されるところである。以下、こうした変形例を説明する。
【００４２】
（第１変形例）
実施の形態では、力行運転時、回生運転時それぞれにおいて、極性の異なるフィードフォワード値ＤＦＦを重畳することとしたが本発明はそれには限定されない。用途によっては、回生運転時のみあるいは力行運転時のみに、高速な応答性が要求される場合もありえる。この場合には、応答性が要求される運転状態においてのみ、フィードフォワード制御を行うこととしてもよい。
【００４３】
（第２変形例）
実施の形態では、力行運転時と回生運転時において、絶対値が同じで、極性が異なるフィードフォワード値ＤＦＦを生成する場合を説明したが本発明はそれには限定されない。上側アームＭ１、下側アームＭ２を構成するトランジスタ素子の種類によって、順方向電流と逆方向電流に関して、電圧降下が異なるデバイスも存在する。このようなデバイスを用いる場合には、力行運転時と回生運転時とで、フィードフォワード値ＤＦＦの絶対値が異なっていてもよい。
【符号の説明】
【００４４】
Ｃ１…平滑キャパシタ、Ｌ１…リアクトル、Ｓ４…デューティ指令値、Ｓ５…駆動パルス、１００…電源装置、１０２…蓄電器、１０４…ＤＣバス、１１０…双方向ＤＣ／ＤＣコンバータ、１２０…コントローラ、１２２，１２３，１２４…Ａ／Ｄコンバータ、１２６，１２８…ゲートドライバ、１３０…デューティサイクルコントローラ、１３１…パルス変調器、１３２…電圧コントローラ、１３８…電流コントローラ、１３９…ＡＶＲ、１４０…フィードバックコントローラ、１４２…フィードフォワード部、２００…負荷。
【図１】
2016131428.tif 000003
【図２】
2016131428.tif 000004
【図３】
2016131428.tif 000005
【図４】
2016131428.tif 000006
【図５】
2016131428.tif 000007
【図６】
2016131428.tif 000008
【図７】
2016131428.tif 000009
【図８】
2016131428.tif 000010
【図９】
2016131428.tif 000011