(57)【要約】【課題】軟性の接続部材の影響による慣性センサーのノイズを低減するロボットを提供する。【解決手段】基台と、前記基台に設けられたアームと、前記基台の内部および前記アームの内部に配置された軟性の接続部材と、前記アームの内部に前記接続部材を固定し、前記アームの内部において前記接続部材を誘導する第一固定部材と、慣性センサーと、を備え、前記慣性センサーは、前記接続部材と接触しない、ロボット。【選択図】図２
2016068203.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
基台と、
前記基台に設けられたアームと、
前記基台の内部および前記アームの内部に配置された軟性の接続部材と、
前記アームの内部に前記接続部材を固定し、前記アームの内部において前記接続部材を誘導する第一固定部材と、
慣性センサーと、
を備え、
前記慣性センサーは、前記接続部材と接触しない、
ロボット。
【請求項２】
前記アームに固定され、前記基台の内部と前記アームの内部とを連絡する通孔を有する回転軸部材と、
前記基台に設けられ前記回転軸部材とともに前記アームを回転させる駆動部と、
を備え、
前記接続部材は、前記通孔を通る、
請求項１に記載のロボット。
【請求項３】
前記第一固定部材は、前記接続部材を前記アームの内壁面から離れた経路に誘導する誘導部を含み、
前記慣性センサーは、前記接続部材と前記アームの内壁面との間に設けられる、
請求項２に記載のロボット。
【請求項４】
前記アームの内壁面は、前記回転軸部材の回転軸方向から見て前記回転軸部材の通孔と少なくとも一部が重なる開口を有するベース面を含み、
前記第一固定部材および前記慣性センサーは、前記ベース面に固定され、
前記誘導部は、前記ベース面から前記接続部材を引き上げる傾斜面である、
請求項３に記載のロボット。
【請求項５】
前記第一固定部材は、前記アームの側壁面に前記接続部材を固定する第二固定部材を含む、
請求項１から４のいずれか一項に記載のロボット。
【請求項６】
前記ベース面に固定され前記アームの姿勢を記憶するためのバックアップ回路基板と、
前記アームの内部に設けられ前記バックアップ回路基板の電池を保持する電池保持部と、
を備え、
前記バックアップ回路は、前記接続部材と前記ベース面との間に設けられる、
請求項４に記載のロボット。
【請求項７】
前記アームは、前記電池保持部を露出させるための開閉可能な開口部を有する、
請求項１から６のいずれか一項に記載のロボット。
【請求項８】
前記慣性センサーは、水晶振動型ジャイロスコープである、
請求項１から７のいずれか一項に記載のロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明はロボットに関し、特にロボットのマニピュレーターの構造に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、多関節型ロボットにおいては、基台に近いアームほど、電線や空気配管などの軟性の接続部材を多く収容しているため、マニピュレーターを小型化しようとすると、アーム内部の部品レイアウトは窮屈になる。アームに収容される部品としては、モーター、プーリー、プーリーベルト、角速度や加速度を検出するための慣性センサー、アームの姿勢を記憶するバックアップ回路、バックアップ回路の電池などがある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４ー４６４０１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
基台に最も近いアームに慣性センサーを設ける場合、慣性センサーと接続部材との干渉が問題になる。例えば極めて微弱な電気信号から角速度や加速度を検出する慣性センサーにとっては電線を発生源とする電磁ノイズが問題になる。特に、軟性の接続部材が、アームの回転によってねじれて動くことにより、電磁ノイズが大きくなりやすい。
本発明は、軟性の接続部材の影響による慣性センサーのノイズを低減することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題の少なくとも一部を解決するためのロボットは、基台と、前記基台に設けられたアームと、前記基台の内部および前記アームの内部に配置された軟性の接続部材と、前記アームの内部に前記接続部材を固定し、前記アームの内部において前記接続部材を誘導する第一固定部材と、慣性センサーと、を備え、前記慣性センサーは、前記接続部材と接触しない。
【０００６】
本発明によると、接続部材の経路が固定部材によって決められるため、基台に向かって結集する軟性の接続部材が基台に最も近いアームの内部に設けられる慣性センサーに対して接触しない。したがって、軟性の接続部材の影響による慣性センサーのノイズを低減することができる。ここで「軟性の接続部材」とは、アームの動きに応じて変形し得る柔軟性を有し、２つ以上の機能部品を電気的あるいは機械的に接続するための部材であって、例えば電線や空気管のようなものである。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】図１Ａは本発明の実施形態にかかる側面図である。図１Ｂは本発明の実施形態にかかる平面図である。
【図２】図１Ｂに示すＢ−Ｂ線断面図である。
【図３】図１Ａに示すＡ−Ａ線断面図である。
【図４】本発明の実施形態にかかる斜視図である。
【図５】本発明の実施形態にかかる斜視図である。
【図６】本発明の実施形態にかかる斜視図である。
【図７】本発明の実施形態にかかる斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、本発明の実施の形態を添付図面を参照しながら説明する。尚、各図において対応する構成要素には同一の符号が付され、重複する説明は省略される。
【０００９】
１．概要
図１に本発明の一実施例としてのロボットを示す。本実施例のロボットは、基台１と複数のアーム２、３、４、５、６、７を含むマニピュレーターとを備える垂直多関節ロボットである。基台１に最も近い第一アーム２には、図２に示すように、それぞれのアーム２、３、４、５、６、７に収容されているアクチュエーターとロータリーエンコーダーとセンサーを、基台１に収容されている駆動回路や電源回路や制御回路やコンプレッサーに接続するための電線や空気管といった線状あるいは管状の接続部材を複数束ねた接続部材束１０が収容されている。それぞれの接続部材は、各アームの回転に応じて変形可能な軟性を有するため、接続部材束１０も各アームの回転に応じて変形可能な軟性を有する。
【００１０】
第一アーム２には、第二アーム３を回転させるためのモーター１２の他に、図３に示すようにプーリー１２１、姿勢制御ユニット２０などが収容されている。姿勢制御ユニット２０は、水晶振動型ジャイロスコープを含み、接続部材束１０に接触しない領域に設けられている。接続部材束１０は、図２に示すように基台１の内部から第一アーム２の回転軸部材６０の通孔６０ｂを通って第一アーム２の内部に引き出されている。接続部材束１０の回転軸部材６０からの出口には固定板金３０が設けられている。第一固定部材としての固定板金３０は、誘導部３０ａと帯部３０ｂを含む。誘導部３０ａは、回転軸部材６０から延びる接続部材束１０を第一アーム２の内壁面から離れた経路に誘導する。固定板金３０の誘導部３０ａは回転軸部材６０から接続部材束１０を引き上げる傾斜面を有する。そして、誘導部３０ａによって引き上げられた接続部材束１０と第一アーム２のベース部材２ａとの間の隙間に、図３に示すように、姿勢制御ユニット２０が固定されている。また図４に示すように、接続部材束１０は、第二固定部材としての固定板金２１によって第一アーム２の側壁面２ｂに固定されている。このように、本実施例のロボットは、接続部材束１０が最も太くなる第一アーム２の内部において接続部材束１０の経路が固定板金３０、固定板金２１によって決められているため、第一アーム２の内部において接続部材束１０の周囲に有効利用できるスペースが占める割合が従来に比べて大きくなる。このため、接続部材束１０に干渉することなく姿勢制御ユニット２０を第一アーム２の内部に収容することができる。また接続部材束１０の周囲のスペースを利用して、第一アーム２の外部からメンテナンスがしやすい領域に、バックアップ回路基板４０とバックアップ回路基板４０の電池５１を保持する電池保持部５０とを収容している。
【００１１】
２．構成
図２に示すように、基台１には、回転軸部材６０とともに第一アーム２を基台１に対して回転させる駆動部１１が設けられている。駆動部１１には、モーター、プーリー、プーリーベルトなどが含まれる。また基台１には図示しない駆動回路や電源回路や制御回路やコンプレッサーが収容されている。これらの駆動回路や電源回路や制御回路やコンプレッサーからは電線や空気管といった接続部材が延びており、複数の接続部材を束ねた接続部材束１０が固定板金３０によって基台１の内部に固定されている。
【００１２】
第一アーム２の回転軸部材６０は、基台１の内部と第一アーム２の内部とを連絡する通孔６０ｂを有し、ベアリングを介して基台１に支持されている。回転軸部材６０の中心軸と通孔６０ｂの中心軸とは一致している。そして回転軸部材６０の通孔６０ｂを接続部材束１０が通っている。回転軸部材６０は、第一アーム２のベース部材２ａに図示しないネジによって固定されているため、第一アーム２とともに回転する。
【００１３】
第一アーム２の内壁面のうち底面に相当する領域が第一アーム２のベース面２ｄである。ベース面２ｄは、開口を有する中央部が低く、周縁部が高くなっている。ベース面２ｄの中央部に形成された開口は、回転軸部材６０の中心軸方向から見て回転軸部材６０の通孔６０ｂと重なっている。具体的には、ベース面２ｄの中央部に形成された開口の内側に回転軸部材６０の通孔６０ｂが位置する。接続部材束１０は、回転軸部材６０の通孔６０ｂとベース面２ｄの中央部の開口を通って基台１の内部から第一アーム２の内部に至る。固定板金３０の誘導部ａは、ネジ３０１ｂによってこのベース面６０ａの周縁部に固定されている。
【００１４】
図５に示すように、固定板金３０の誘導部ａは、ベースセクション３０１、スペーサーセクション３０２、第一傾斜セクション３０３、第二傾斜セクション３０４という４つの平坦なセクションを有し、隣り合うセクションの間が折れ曲がっている金属板である。ベースセクション３０１には誘導部３０ａをベース部材２ａに固定するためのネジ穴３０１ａが形成されている。スペーサーセクション３０２は、姿勢制御ユニット２０より高い位置までベース面から接続部材束１０を引き上げるだけの高さを有する。第一傾斜セクション３０３、第二傾斜セクション３０４は、図２に示すように、回転軸部材６０の通孔６０ｂから引き出された接続部材束１０を第一アーム２の内部において延ばす方向に合わせて折れ曲がっている。接続部材束１０を第一アーム２の内部において延ばす方向は、図４に示すようにモーター１２と姿勢制御ユニット２０の間を接続部材束１０が通るように設定すればよい。第一傾斜セクション３０３と第二傾斜セクション３０４には帯部３０ｂ、３０ｃを固定するためのネジ穴３０２ａ、３０３ａが形成されている。帯部３０ｂ、３０ｃによって接続部材束１０は第一傾斜セクション３０３、第二傾斜セクション３０４に沿うように固定される。
【００１５】
図４に示すように、第一傾斜セクション３０３に沿って延びた接続部材束１０は、モーター１２の下方（基台１側）でほぼ９０度湾曲し、モーター１２の回転軸と平行にさらに延びた位置で固定板金２１によって第一アーム２の側壁面２ｂに固定される。固定板金２１は、誘導部２１ａと帯部２１ｂを含む。誘導部２１ａは、ネジ２１１ａによって第一アーム２の側壁面２ｂに固定される。図６に示すように、固定板金２１の誘導部２１ａは、ベースセクション２０１、傾斜セクション２０２という２つの平坦なセクションを有し、隣り合うセクションの間が折れ曲がっている金属板である。ベースセクション２０１には固定板金２１を第一アーム２の側壁面２ｂに固定するためのネジ穴２１１ａが形成されている。傾斜セクション２０２は、図４に示すように、第一アーム２の側壁面２ｂからモーター１２の下方に回り込ませるように接続部材束１０を延ばす方向に折れ曲がっている。傾斜セクション２０２には、誘導部２１ａに帯部２１ｂを固定するためのネジ穴２１２ｂが形成されている。帯部２１ｂと固定帯２２とによって接続部材束１０は傾斜セクション２０２に沿うように固定される。固定帯２２は第一アーム２の側壁面２ｂにネジで固定される。
【００１６】
図４に示すように、第一アーム２の回転軸と平行な第一アーム２の側壁面２ｂには、電池５１が電池保持部５０によって保持される。第一アーム２の側壁面２ｂは図示しないカバーを取り外した状態で第一アーム２の開口部２ｃから露出するため、電池保持部５０と電池５１も図示しないカバーを取り外すことによって露出する。第一アーム２の開口部２ｃにカバーを取り付けることによって、図１に示す反対側と同様に電池５１、電池保持部５０および接続部材束１０が隠される。なお、図１に示す第一アーム２の反対側を覆うカバーは、プーリー、プーリーベルトなどを隠している。
【００１７】
図４に示すバックアップ回路基板４０は、各アームを回転させるモーターのそれぞれに設けられたエンコーダーへ電力を供給するための基板である。バックアップ回路基板４０から電力を供給されるエンコーダーの出力は、モーターの回転角度を示す。モーターの回転角度が各アームの姿勢として記憶される。各アームを回転させるモーターの回転角度によって各アームの姿勢が定まるため、モーターのエンコーダーへの電力供給が途絶えると、各アームの姿勢を特定不能になる。バックアップ回路基板４０の動作に必要な電力は電池５１によって供給される。第一アーム２の開口部２ｃから露出する領域において、バックアップ回路基板４０は、金属板によって図２に示すベース部材２ａに固定され、接続部材束１０とベース部材２ａとの間に位置づけられる。
【００１８】
図２、図３、図４および図７に示す姿勢制御ユニット２０は、水晶振動型ジャイロスコープと、その周辺回路が搭載された基板と、パッケージとを含む。接続部材束１０は、図２に示すように固定板金３０によって、姿勢制御ユニット２０よりも高くベース面から引き上げられているため、姿勢制御ユニット２０に干渉しない。
【００１９】
３．作動
基台１に設けられている駆動部１１のモーターは、第一アーム２を基台１に対して回転させる。水晶振動型ジャイロスコープを含む姿勢制御ユニット２０は、第一アーム２の角速度を検出する。第一アーム２に設けられたモーター１２は、第一アーム２に対して第二アーム３を回転させる。第二アーム３に設けられたモーターは、第二アーム３に対して第三アーム４を回転させる。第三アーム４に設けられたモーターは、第三アーム４に対して第四アーム５を回転させる。第四アーム５に設けられたモーターは、第四アームに対して第五アーム６を回転させる。第五アーム６に設けられたモーターは、第五アーム６に対して第六アーム７を回転させる。第六アーム７には、空気圧で作動するアクチュエーターが設けられ、このアクチュエーターによって図示しないハンドを駆動する。各アームのモーターとロータリーエンコーダーとセンサーから延びる電線が束ねられている接続部材束１０は、姿勢制御ユニット２０にとってノイズとなる様々な信号を伝送する。
【００２０】
第一アーム２が基台１に対して回転すると、接続部材束１０は捻れて動くが、本実施例によると、固定板金３０、２１ａによって接続部材束１０の経路が決められているため、第一アーム２が基台１に対して回転しても接続部材束１０は姿勢制御ユニット２０に干渉することがない。したがって、接続部材束１０と姿勢制御ユニット２０が接触することによって、姿勢制御ユニット２０の水晶型ジャイロスコープのノイズが増加したり、接続部材束１０が姿勢制御ユニット２０に接触することによって生ずる振動の角速度を水晶型ジャイロスコープが検出することがない。
【００２１】
また固定板金３０、２１ａによって、周囲に有効な空きスペースができるように接続部材束１０を誘導できるため、バックアップ回路基板４０と姿勢制御ユニット２０とを重ねずに第一アーム２のベース部材２ａに固定できる。そして、第一アーム２の開口からバックアップ回路基板４０と姿勢制御ユニット２０とが露出するため、バックアップ回路基板４０と姿勢制御ユニット２０のメンテナンスが容易である。
【００２２】
４．他の実施形態
尚、本発明の技術的範囲は、上述した実施例に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更を加え得ることは勿論である。
【００２３】
例えば、マニュピレーターを構成するアームの数は１以上であればよいし、並進するアームに本発明を適用しても良い。また基台に対するアームの動きは、回転に限らず、伸縮や並進でもよい。また接続部材は油圧回路の油管でもよい。例えばハンドを空気圧で駆動するためのアクチュエーターとコンプレッサーを接続する空気管を、ハンドを油圧で駆動するための油管に変えても良い。また慣性センサーは、コンデンサ型でもよいし、加速度センサーでもよい。またベース面に対して垂直な側壁面に慣性センサーを固定してもよい。
【００２４】
また図示した接続部材の経路は、あくまで例示であって、アームの形状やモーターや慣性センサーの配置や形状に応じて適宜設計すればよい。また接続部材の経路を決めるための固定板金に代えて、樹脂や金属からなるバンドでアームの壁面に直接、接続部材を固定しても良い。この場合、アームの壁面によって接続部材を誘導すればよい。また固定板金の傾斜面などの誘導部は、平坦面で構成しても良いし、湾曲面で構成しても良い。
【符号の説明】
【００２５】
１…基台、２…第一アーム、２ａ…ベース部材、２ｂ…側壁面、２ｃ…開口部、３…第二アーム、４…第三アーム、５…第四アーム、６…第五アーム、７…第六アーム、１０…接続部材束、１１…駆動部、１２…モーター、２０…姿勢制御ユニット、２１ａ…固定板金、２１ｂ…帯部、２２…固定帯、３０…固定板金、３０ａ…誘導部、３０ｂ…帯部、４０…バックアップ回路基板、５０…電池保持部、５１…電池、６０…回転軸部材、６０ｂ…通孔、１２１…プーリー、２０１…ベースセクション、２０２…傾斜セクション、２１１ａ…ネジ、２１１ａ…ネジ穴、２１２ｂ…ネジ穴、３０１…ベースセクション、３０１ａ…ネジ穴、３０１ｂ…ネジ、３０２…スペーサーセクション、３０２ａ…ネジ穴、３０３…第一傾斜セクション、３０４…第二傾斜セクション
【図１】
2016068203.tif 000003
【図２】
2016068203.tif 000004
【図３】
2016068203.tif 000005
【図４】
2016068203.tif 000006
【図５】
2016068203.tif 000007
【図６】
2016068203.tif 000008
【図７】
2016068203.tif 000009
【手続補正書】
【提出日】平成27年9月4日(2015.9.4)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
基台と、
前記基台に設けられたアームと、
前記基台の内部および前記アームの内部に配置された接続部材と、
前記アームの内部に前記接続部材を固定し、前記アームの内部において前記接続部材を誘導する第一固定部材と、
慣性センサーと、
を備え、
前記慣性センサーは、前記接続部材と接触しない、
ロボット。
【請求項２】
前記アームに固定され、前記基台の内部と前記アームの内部とを連絡する通孔を有する回転軸部材と、
前記基台に設けられ前記回転軸部材とともに前記アームを回転させる駆動部と、
を備え、
前記接続部材は、前記通孔を通る、
請求項１に記載のロボット。
【請求項３】
前記第一固定部材は、前記接続部材を前記アームの内壁面から離れた経路に誘導する誘導部を含み、
前記慣性センサーは、前記接続部材と前記アームの内壁面との間に設けられる、
請求項２に記載のロボット。
【請求項４】
前記アームの内壁面は、前記回転軸部材の回転軸方向から見て前記回転軸部材の通孔と少なくとも一部が重なる開口を有するベース面を含み、
前記第一固定部材および前記慣性センサーは、前記ベース面に固定され、
前記誘導部は、前記ベース面から前記接続部材を引き上げる傾斜面である、
請求項３に記載のロボット。
【請求項５】
前記第一固定部材は、前記アームの側壁面に前記接続部材を固定する第二固定部材を含む、
請求項１から４のいずれか一項に記載のロボット。
【請求項６】
前記ベース面に固定され前記アームの姿勢を記憶するためのバックアップ回路基板と、
前記アームの内部に設けられ前記バックアップ回路基板の電池を保持する電池保持部と、
を備え、
前記バックアップ回路基板は、前記接続部材と前記ベース面との間に設けられる、
請求項４に記載のロボット。
【請求項７】
前記アームは、前記電池保持部を露出させるための開閉可能な開口部を有する、
請求項６に記載のロボット。
【請求項８】
前記慣性センサーは、水晶振動型ジャイロスコープである、
請求項１から７のいずれか一項に記載のロボット。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１３】
第一アーム２の内壁面のうち底面に相当する領域が第一アーム２のベース面２ｄである。ベース面２ｄは、開口を有する中央部が低く、周縁部が高くなっている。ベース面２ｄの中央部に形成された開口は、回転軸部材６０の中心軸方向から見て回転軸部材６０の通孔６０ｂと重なっている。具体的には、ベース面２ｄの中央部に形成された開口の内側に回転軸部材６０の通孔６０ｂが位置する。接続部材束１０は、回転軸部材６０の通孔６０ｂとベース面２ｄの中央部の開口を通って基台１の内部から第一アーム２の内部に至る。固定板金３０の誘導部３０ａは、ネジ３０１ｂによってこのベース面２ｄの周縁部に固定されている。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１４】
図５に示すように、固定板金３０の誘導部３０ａは、ベースセクション３０１、スペーサーセクション３０２、第一傾斜セクション３０３、第二傾斜セクション３０４という４つの平坦なセクションを有し、隣り合うセクションの間が折れ曲がっている金属板である。ベースセクション３０１には誘導部３０ａをベース部材２ａに固定するためのネジ穴３０１ａが形成されている。スペーサーセクション３０２は、姿勢制御ユニット２０より高い位置までベース面から接続部材束１０を引き上げるだけの高さを有する。第一傾斜セクション３０３、第二傾斜セクション３０４は、図２に示すように、回転軸部材６０の通孔６０ｂから引き出された接続部材束１０を第一アーム２の内部において延ばす方向に合わせて折れ曲がっている。接続部材束１０を第一アーム２の内部において延ばす方向は、図４に示すようにモーター１２と姿勢制御ユニット２０の間を接続部材束１０が通るように設定すればよい。第一傾斜セクション３０３と第二傾斜セクション３０４には帯部３０ｂ、３０ｃを固定するためのネジ穴３０２ａ、３０３ａが形成されている。帯部３０ｂ、３０ｃによって接続部材束１０は第一傾斜セクション３０３、第二傾斜セクション３０４に沿うように固定される。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１５】
図４に示すように、第一傾斜セクション３０３に沿って延びた接続部材束１０は、モーター１２の下方（基台１側）でほぼ９０度湾曲し、モーター１２の回転軸と平行にさらに延びた位置で固定板金２１によって第一アーム２の側壁面２ｂに固定される。固定板金２１は、誘導部２１ａと帯部２１ｂを含む。誘導部２１ａは、ネジによって第一アーム２の側壁面２ｂに固定される。図６に示すように、固定板金２１の誘導部２１ａは、ベースセクション２０１、傾斜セクション２０２という２つの平坦なセクションを有し、隣り合うセクションの間が折れ曲がっている金属板である。ベースセクション２０１には固定板金２１を第一アーム２の側壁面２ｂに固定するためのネジ穴２１１ａが形成されている。傾斜セクション２０２は、図４に示すように、第一アーム２の側壁面２ｂからモーター１２の下方に回り込ませるように接続部材束１０を延ばす方向に折れ曲がっている。傾斜セクション２０１には、誘導部２１ａに帯部２１ｂを固定するためのネジ穴２１２ｂが形成されている。帯部２１ｂと固定帯２２とによって接続部材束１０は傾斜セクション２０２に沿うように固定される。固定帯２２は第一アーム２の側壁面２ｂにネジで固定される。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２１】
また固定板金３０、２１によって、周囲に有効な空きスペースができるように接続部材束１０を誘導できるため、バックアップ回路基板４０と姿勢制御ユニット２０とを重ねずに第一アーム２のベース部材２ａに固定できる。そして、第一アーム２の開口からバックアップ回路基板４０と姿勢制御ユニット２０とが露出するため、バックアップ回路基板４０と姿勢制御ユニット２０のメンテナンスが容易である。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２５】
１…基台、２…第一アーム、２ａ…ベース部材、２ｂ…側壁面、２ｃ…開口部、３…第二アーム、４…第三アーム、５…第四アーム、６…第五アーム、７…第六アーム、１０…接続部材束、１１…駆動部、１２…モーター、２０…姿勢制御ユニット、２１…固定板金、２１ａ…誘導部、２１ｂ…帯部、２２…固定帯、３０…固定板金、３０ａ…誘導部、３０ｂ…帯部、４０…バックアップ回路基板、５０…電池保持部、５１…電池、６０…回転軸部材、６０ｂ…通孔、１２１…プーリー、２０１…ベースセクション、２０２…傾斜セクション、２１１ａ…ネジ穴、２１２ｂ…ネジ穴、３０１…ベースセクション、３０１ａ…ネジ穴、３０１ｂ…ネジ、３０２…スペーサーセクション、３０２ａ…ネジ穴、３０３…第一傾斜セクション、３０４…第二傾斜セクション