(57)【要約】【課題】  本実施形態の目的は、様々な種類のワークに対する汎用性の高いロボットハンドを提供することにある。【解決手段】  本実施形態に係るロボットハンド３は、ワークを把持するための対向配置される一対の把持部３５と、一対の把持部３５に取り付けられる一対のワーク接触部３６と、一対の把持部３５を互いに接近・離反する方向に移動する移動機構３２とを具備し、ワーク接触部３６は可撓性を備えた真空吸着部３６であることを特徴とする。【選択図】      図１
2016140942.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ワークを把持するための対向配置される一対の把持部と、
前記一対の把持部に取り付けられる一対のワーク接触部と、
前記一対の把持部を互いに接近・離反する方向に移動する移動機構とを具備し、
前記ワーク接触部は可撓性を備えた真空吸着部であることを特徴とするロボットハンド。
【請求項２】
前記真空吸着部は蛇腹形状を有することを特徴とする請求項１記載のロボットハンド。
【請求項３】
前記真空吸着部は１．５段の蛇腹形状を有することを特徴とする請求項２記載のロボットハンド。
【請求項４】
前記真空吸着部の吸着面の外径は前記真空吸着部の山部の外径より大きいことを特徴とする請求項３記載のロボットハンド。
【請求項５】
前記移動機構はエアシリンダを有することを特徴とする請求項１記載のロボットハンド。
【請求項６】
前記一対の真空吸着部は吸着方向が逆向きになるよう対峙して前記一対の把持部に取り付けられることを特徴とする請求項１記載のロボットハンド。
【請求項７】
前記一対の真空吸着部は吸着方向が前記一対の把持部が互いに接近・離反する方向と平行になるよう前記一対の把持部に取り付けられることを特徴とする請求項１記載のロボットハンド。
【請求項８】
一対の他の真空吸着部をさらに備え、
前記一対の他の真空吸着部の吸着方向は、互いに平行であり、且つ前記一対の把持部が互いに接近・離反する方向と直交することを特徴とする請求項１記載のロボットハンド。
【請求項９】
前記一対の他の真空吸着部は前記一対の把持部とともに前記移動機構により互いに接近・離反する方向に移動されることを特徴とする請求項８記載のロボットハンド。
【請求項１０】
ワークを把持するための対向配置される一対の把持部と、
前記一対の把持部に取り付けられる一対のワーク接触部と、
前記一対の把持部を互いに接近・離反する方向に移動する移動機構と、
吸着方向が互いに平行であり、前記吸着方向が直交する前記一対の把持部が互いに接近・離反する方向と直交するよう前記一対の把持部に接続される一対の真空吸着部とを具備することを特徴とするロボットハンド。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態はロボットハンドに関する。
【背景技術】
【０００２】
ロボット装置は製造ライン、医療や介護などさまざまな現場での適用がなされており、今後更なる分野での適用が期待されている。特に実際の製造ラインではワークの種類も作業内容も多岐にわたっている。例えば樹脂製のチューブ容器は優れた柔軟性、弾力性、復元性を備えたものではあるが、製造ラインにおいてロボット装置等で取り扱う場合にはそれら特性による形状についての自己保持性の低さこそが取り扱いの困難性を生じさせている。またロボットハンドはワークの形状や寸法、重量、さらに性質などの属性に応じて個別設計がなされることが多く、汎用性が比較的低くならざるを得ない。さらに単一の製造ラインで２種、さらにそれ以上の多種類のワークを処理することがあり、そのようなケースでは複数種類のロボットハンドをロボット装置に装備させ、また複数のロボット装置自体を設置する必要性もあった。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
目的は、様々な種類のワークに対する汎用性の高いロボットハンドを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
本実施形態に係るロボットハンドは、ワークを把持するための対向配置される一対の把持部と、前記一対の把持部に取り付けられる一対のワーク接触部と、前記一対の把持部を互いに接近・離反する方向に移動する移動機構とを具備し、前記ワーク接触部は可撓性を備えた真空吸着部であることを特徴とする。
【図面の簡単な説明】
【０００５】
【図１】図１は、本実施形態に係るロボットハンドを装備したロボット装置の外観斜視図である。
【図２】図２は、図１のロボットハンドの外観斜視図である。
【図３】図３は、図２のロボットハンドの正面図である。
【図４】図４は、図２のロボットハンドの下面図である。
【図５】図５は、図２のロボットハンドの側面図である。
【図６】図６は、図２のロボットハンドの真空吸着部の縦断面図である。
【図７】図７は、本実施形態に係るロボットハンドによるワークの把持状態を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００６】
以下、図面を参照しながら本実施形態に係るロボットハンドを説明する。本実施形態に係るロボットハンドは、主にロボット装置に装着され、使用される。以下の説明では、本実施形態に係るロボットハンドを装備した、直動伸縮関節を有するロボット装置を例に説明する。以下の説明において、略同一の機能及び構成を有する構成要素については、同一符号を付し、重複説明は必要な場合にのみ行う。
【０００７】
まず、本実施形態に係るロボットハンド３を装備したロボット装置の機構について図１を参照して説明する。図１は、本実施形態に係るロボットハンド３を装備したロボット装置の外観斜視図である。ロボット装置は、略円筒形状の基部１と基部１に接続するアーム部２とを有する。アーム部２の先端には手首部４が取り付けられている。手首部４には図示しないアダプタが設けられている。アダプタは、後述する第６回転軸ＲＡ６の回転部に設けられる。手首部４のアダプタを介してロボットハンド３が取り付けられる。ロボットハンド３について、図２以降で詳細に説明する。
【０００８】
ロボット装置は、複数、ここでは６つの関節部Ｊ１，Ｊ２，Ｊ３，Ｊ４，Ｊ５，Ｊ６を有する。複数の関節部Ｊ１，Ｊ２，Ｊ３，Ｊ４，Ｊ５，Ｊ６は基部１から順番に配設される。一般的に、第１、第２、第３関節部Ｊ１，Ｊ２，Ｊ３は根元３軸と呼ばれ、第４、第５、第６関節部Ｊ４，Ｊ５，Ｊ６はロボットハンド３の姿勢を変化させる手首３軸と呼ばれる。手首部４は第４、第５、第６関節部Ｊ４，Ｊ５，Ｊ６を有する。根元３軸を構成する関節部Ｊ１，Ｊ２，Ｊ３の少なくとも一つは直動関節である。ここでは第３関節部Ｊ３が直動伸縮関節、特に伸縮距離の比較的長い関節部として構成される。アーム部２は第３関節部Ｊ３を構成する主要な構成要素である。
【０００９】
第１関節部Ｊ１は基台面に対して例えば垂直に支持される第１回転軸ＲＡ１を中心としたねじり関節である。第２関節部Ｊ２は第１回転軸ＲＡ１に対して垂直に配置される第２回転軸ＲＡ２を中心とした曲げ関節である。第３関節部Ｊ３は、第２回転軸ＲＡ２に対して垂直に配置される第３軸（移動軸）ＲＡ３を中心として直線的にアーム部２が伸縮する関節である。
【００１０】
第４関節部Ｊ４は、第３移動軸ＲＡ３に一致する第４回転軸ＲＡ４を中心としたねじり関節であり、第５関節部Ｊ５は第４回転軸ＲＡ４に対して直交する第５回転軸ＲＡ５を中心とした曲げ関節である。第６関節部Ｊ６は第４回転軸ＲＡ４に対して直交し、第５回転軸ＲＡ５に対して垂直に配置される第６回転軸ＲＡ６を中心とした曲げ関節である。
【００１１】
基部１を成すアーム支持体（第１支持体）１１ａは、第１関節部Ｊ１の第１回転軸ＲＡ１を中心に形成される円筒形状の中空構造を有する。第１関節部Ｊ１は図示しない固定台に取り付けられる。第１関節部Ｊ１が回転するとき、第１支持体１１ａはアーム部２の旋回とともに軸回転する。なお、第１支持体１１ａが接地面に固定されていてもよい。その場合、第１支持体１１ａとは独立してアーム部２が旋回する構造に設けられる。第１支持体１１ａの上部には第２支持部１１ｂが接続される。
【００１２】
第２支持部１１ｂは第１支持部１１ａに連続する中空構造を有する。第２支持部１１ｂの一端は第１関節部Ｊ１の回転部に取り付けられる。第２支持部１１ｂの他端は開放され、第３支持部１１ｃが第２関節部Ｊ２の第２回転軸ＲＡ２において回動自在に嵌め込まれる。第３支持部１１ｃは第１支持部１１ａ及び第２支持部に連通する鱗状の外装からなる中空構造を有する。第３支持部１１ｃは、第２関節部Ｊ２の曲げ回転に伴ってその後部が第２支持部１１ｂに収容され、また送出される。ロボット装置の直動関節部Ｊ３（第３関節部Ｊ３）を構成するアーム部２の後部はその収縮により第１支持部１１ａと第２支持部１１ｂの連続する中空構造の内部に収納される。
【００１３】
第３支持部１１ｃはその後端下部において第２支持部１１ｂの開放端下部に対して第２回転軸ＲＡ２を中心として回動自在に嵌め込まれる。それにより第２回転軸ＲＡ２を中心とした曲げ関節部としての第２関節部Ｊ２が構成される。第２関節部Ｊ２が回動すると、アーム部２は、手首部４及びロボットハンド３とともに第２関節部Ｊ２の第２回転軸ＲＡ２を中心に垂直方向に回動、つまり起伏動作をする。
【００１４】
第４関節部Ｊ４は、アーム部２の伸縮方向に沿ったアーム中心軸、つまり第３関節部Ｊ３の第３移動軸ＲＡ３に典型的には一致する第４回転軸ＲＡ４を有するねじり関節である。第４関節部Ｊ４が回転すると、第４関節部Ｊ４から先端にかけてロボットハンド３とともに第４回転軸ＲＡ４を中心に回転する。第５関節部Ｊ５は、第４関節部Ｊ４の第４回転軸ＲＡ４に対して直交する第５回転軸ＲＡ５を有する曲げ関節部である。第５関節部Ｊ５が回転すると、第５関節部Ｊ５から先端にかけてロボットハンド３とともに上下に回動する。第６関節部Ｊ６は、第４関節部Ｊ４の第４回転軸ＲＡ４に直交し、第５関節部Ｊ５の第５回転軸ＲＡ５に垂直な第６回転軸ＲＡ６を有する曲げ関節である。第６関節部Ｊ６が回転するとロボットハンド３が左右に旋回する。
【００１５】
上記の通り手首部４のアダプタに取り付けられたロボットハンド３は、第１、第２、第３関節部Ｊ１．Ｊ２．Ｊ３により任意位置に移動され、第４、第５、第６関節部Ｊ４、Ｊ５、Ｊ６により任意姿勢に配置される。特に第３関節部Ｊ３の直動伸縮距離の長さは、基部１の近接位置から遠隔位置までの広範囲の対象にロボットハンド３を到達させることを可能にする。第３関節部Ｊ３はそれを構成する直動伸縮機構により実現される直動伸縮距離の長さが特徴的である。
【００１６】
直動伸縮機構はアーム部２を有する。アーム部２は第１連結コマ列２１と第２連結コマ列２２とを有する。第１連結コマ列２１は複数の第１連結コマ２３からなる。第１連結コマ２３は略平板に構成される。前後の第１連結コマ２３は、互いの端部箇所においてピンにより屈曲自在に列状に連結される。これにより第１連結コマ列２１は内側と外側とに屈曲可能な性質を備える。第２連結コマ列２２は複数の第２連結コマ２４からなる。第２連結コマ２４は断面コ字形状の短溝状体に構成される。前後の第２連結コマ２４は、互いの底面端部箇所においてピンにより屈曲自在に列状に連結される。第２連結コマ２４の断面形状及びピンによる連結位置により第２連結コマ列２２は内側に屈曲可能であるが、外側に屈曲不可な性質を備える。なお、第１連結コマ２３及び第２連結コマ２４の第２回転軸ＲＡ２に向いた面を内面、その反対側の面を外面というものとする。
【００１７】
第１連結コマ列２１のうち先頭の第１連結コマ２３と、第２連結コマ列２２のうち先頭の第２連結コマ２４とは図示しない結合コマにより結合される。例えば、結合コマは第１連結コマ２３と第２連結コマ２４とを合成した形状を有している。  
アーム部２が伸長するときには、図示しない結合コマが始端となって、第１、第２連結コマ列２１，２２が第３支持部１１ｃの開口から外に向かって送り出される。第１、第２連結コマ列２１、２２は、第３支持体１１ｃの開口付近で互いに接合される。第１、第２連結コマ列２１、２２の後部が第３支持体１１ｃの内部で堅持されることにより、第１、第２連結コマ列２１，２２の接合状態が保持される。第１、第２連結コマ列２１、２２の接合状態が保持されたとき、第１連結コマ列２１と第２連結コマ列２２の屈曲は拘束される。接合し、それぞれの屈曲が拘束された第１、第２連結コマ列２１、２２により一定の剛性を備えた柱状体が構成される。柱状体とは、第２連結コマ列２２に第１連結コマ列２１が接合されてなる柱状の棒体を言う。
【００１８】
アーム部２が収縮するときには、第３支持体１１ｃの開口に第１、第２連結コマ列２１，２２が引き戻される。柱状体を構成する第１、第２連結コマ列２１，２２は、第３支持体１１ｃの内部で互いに離反される。離反された第１、第２連結コマ列２１，２２はそれぞれ屈曲可能な状態に復帰し、個々に屈曲され、第１支持体１１ａの内部に格納される。
【００１９】
（ロボットハンド３の構造）  
次に、本実施形態に係るロボットハンド３の構造について、図２−図６を参照して説明する。図２は、図１のロボットハンド３の外観斜視図である。図３は、図２のロボットハンド３の正面図である。図４は、図２のロボットハンド３の下面図である。図５は、図２のロボットハンド３の側面図である。図６は、図２のロボットハンド３の真空吸着部３６の縦断面図である。なお、説明の便宜上、図２−図５に示すように空間座標系を規定する。すなわち、図３（ｂ）と図４（ｂ）に示すように、後述の一対の接触部３６の接触面の中心位置が重なる位置を把持基準点（原点）、把持基準点を通りピストンが往復移動する方向と平行な軸をＹ軸（把持部移動軸）、把持基準点とハンド本体３１の取り付け部３０の中心位置とを結ぶ軸をＺ軸、Ｙ軸とＺ軸とに直交するＸ軸を規定する。
【００２０】
ロボットハンド３はハンド本体３１を有する。ハンド本体３１は角柱形状を有し、その上方端面に取り付け部３０が設けられる。ロボットハンド３は手首部４に装備されたアダプタにハンド本体３１の取り付け部３０が接続されることで、ロボット装置に装着される。ハンド本体３１の下方にエアチャック部３２が取り付けられる。エアチャック部３２は図示しないエアシリンダをアクチュエータとして備える。エアシリンダはピストン移動軸がＹ軸方向と平行になるように配置される。エアシリンダには一対のエアチューブ３３から２相で圧縮エアが供給される。一対のエアチューブ３３はエアコンプレッサに接続されている。エアコンプレッサが駆動し、エアチューブ３３に対応する電磁弁が開放されると、圧縮エアがエアシリンダに供給される。電磁弁は図示しない電磁弁制御部により制御される。これによりエアシリンダに備えられている一対のピストンがＹ軸方向に互いに逆向きに往復移動する。一対のピストン各々には連結部材を介して把持フレーム３４と吸着フレーム３９とが取り付けられる。一対の把持フレーム３４（一対の吸着フレーム３９）は、一対のピストンの往復移動により、エアチャック部３２に設けられたレール４１に沿って互いに接近、離反する方向に移動される。
【００２１】
なお、上述のエアコンプレッサには、一対のエアチューブ３３のほか、後述のエアチューブ３７，４０が接続されている。電磁弁制御部によりエアチューブ３３，３７，４０にそれぞれ対応する電磁弁が制御されることで、エアコンプレッサを共通化することができ、コスト削減に寄与することができる。
【００２２】
把持フレーム３４は把持部３５を保持する。把持部３５は接触部３６を保持する。一対の把持フレーム３４と一対の把持部３５と一対の接触部３６と（以下、まとめて把持機構と称す。）は、一対の接触部３６の接触面がピストンの往復移動とともに互いに接近、離反する方向に移動するように構成されている。具体的には、把持機構は、互いの接触面が対向配置するように、且つ互いの接触面の中心位置を結ぶ軸（把持部移動軸）の方向（以下、把持方向と称す。）がピストンの往復移動の方向と平行となるように構成されている。例えば、把持機構は以下のように構成されている。
【００２３】
図２―図５に示すように、把持フレーム３４は金属、樹脂等で成型された略Ｌ字形状を有する平板である。把持フレーム３４の一端は連結部材を介してピストンに取り付けられている。具体的には、把持フレーム３４は、その両側面がＸＺ平面と平行に配置されるようにピストンに取り付けられる。また、把持フレーム３４は、互いの屈曲部分が外向きに配置されるようにピストンに取り付けられる。さらに、把持フレーム３４は、その他端がＺ軸の負方向に向くようにピストンに取り付けられる。把持フレーム３４の他端部分の背面の所定位置には把持部３５の後端面が垂直に取り付けられる。把持部３５は略円柱形状の棒体である。一対の把持部３５の後端面が取り付けられた位置は、Ｘ軸方向及びＺ軸方向に関して互いに同位置である。把持部３５の先端面（把持面）の所定位置には接触部３６が取り付けられる。一対の接触部３６が取り付けられ位置は、Ｘ軸方向及びＺ軸方向に関して互いに同位置である。以上説明した本実施形態に係るロボットハンド３の把持機構によれば、一対の接触部３６の接触面を互いに対向配置し、把持方向をＹ軸方向と平行にすることができる。
【００２４】
図６に示すように、本実施形態において、接触部３６として可撓性を備えた真空吸着部（以下、真空吸着部３６と称す。）が使用される。真空吸着部３６の取り付けパッド４３が把持部３５の把持面に接続される。典型的には、真空吸着部３６は蛇腹形状、好適には１．５段の蛇腹形状を有する。真空吸着部３６の吸着面４７の外径Ｗ１１は、真空吸着部３６の山部４５の外径Ｗ１２よりも大きい。真空吸着部３６の吸着面４７におけるパッド厚ｔ１１は、他の部分のパッド厚、例えば、真空吸着部３６の山部４５のパッド厚ｔ１２よりも薄い。真空吸着部３６はエアチューブ３７を介して既出のエアコンプレッサに接続されている。真空吸着部３６の吸着面４７がワークに密着した状態でエアコンプレッサが駆動すると、ワークと真空吸着部３６とで規定される空間の空気が吸引され、ワークに対して負圧が働く。その結果、ワークは真空吸着部３６に吸着される。
【００２５】
吸着フレーム３９は他の真空吸着部３８（以下、単に真空吸着部３８と称す。）を保持する。一対の吸着フレーム３９と一対の真空吸着部３８と（以下、吸着機構と称す。）は真空吸着部３８の吸着面が同一平面上であって、その吸着方向が互いに平行になるように構成されている。また、吸着機構は、真空吸着部３８の吸着面に吸着されたワークが把持機構に接触しないように構成されている。例えば、吸着機構は以下のように構成されている。
【００２６】
図２−図５に示すように、吸着フレーム３９は金属、樹脂等で成型された１段の段差を有する階段形状の平板である。吸着フレーム３９の一端は連結部材を介してピストンに取り付けられる。具体的には、吸着フレーム３９は、その両側面がＸＺ平面と平行に配置されるようにピストンに取り付けられる。また、吸着フレーム３９は、その他端が外向きに配置されるようにピストンに取り付けられる。さらに、把持フレーム３９は、クランクの段差がＺ軸の負方向に下がるようにピストンに取り付けられる。吸着フレーム３９の他端部分の背面の所定位置には真空吸着部３８が垂直に取り付けられる。一対の真空吸着部３８が取り付けられた位置は、Ｘ軸方向及びＺ軸方向に関して互いに同位置である。以上の吸着機構によれば、真空吸着部３８の吸着面が同一平面上であって、互いの吸着方向を平行にすることができる。吸着方向は把持方向に対して直交する。また、一対の真空吸着部３８は接触部３６とともにピストンにより互いに接近、離反する方向に移動される。なお、真空吸着部３８には、好適には既出の真空吸着部３６が使用される。真空吸着部３８はエアチューブ４０を介して既出のエアコンプレッサに接続されている。
【００２７】
吸着フレーム３９の段差の高さと真空吸着部３８の軸長とは、Ｚ軸方向に関して、真空吸着部３８の吸着面が把持機構の最下端よりも下方になるように設計されている。これにより、真空吸着部３８は、把持機構に接触させることなくその吸着面にワークを吸着させることができる。なお、図２−５に示すように、把持フレーム３４と吸着フレーム３９とは、互いの一端部分の側面同士が結合した状態でピストンに取り付けられてもよい。また、吸着フレーム３９はピストンではなく、例えば、ハンド本体３１等に固定されてもよい。これにより、ピストンにかかる重量負荷を小さくすることができる。
【００２８】
（ロボットハンド３の把持動作）  
次に本実施形態に係るロボットハンド３の動作について、図７を参照して説明する。図７は、本実施形態に係るロボットハンド３によるワークの把持状態を示す図である。本実施形態に係るロボットハンド３は種類の異なるワークを把持可能な２系統の機構を有する。具体的には、本実施形態に係るロボットハンド３は、主に可撓性を有するワークを把持する用途に使用される把持機構と、主に可撓性のないワークを吸着する吸着機構とを備える。
【００２９】
まず、本実施形態に係るロボットハンド３の把持機構の把持動作について図７（ａ）を参照して説明する。本実施形態に係るロボットハンド３の把持機構は、主に可撓性を有するワーク１００を把持する用途に使用される。可撓性を有するワーク１００とは、典型的には、表面を押圧すると弾性変形するような、例えば、液体が詰め込まれたチューブ等である。
【００３０】
真空吸着部３６の吸着面４７は、ピストンの往復動作により、互いに接近する方向に移動される。このとき、エアチューブ３７を介して接続された既出のエアコンプレッサは駆動状態にある。すなわち、真空吸着部３６は吸着動作をしながら互いに接近する方向に移動される。真空吸着部３６の吸着面４７がワーク１００の表面に接触し始めると、真空吸着部３６の吸着面４７とワーク１００の表面との間には、ワーク１００に吸着面４７が接触することによる摩擦力が発生する。このとき、真空吸着部３６の蛇腹は吸着面４７がワーク１００の表面と平行となるように変形し始める。
【００３１】
真空吸着部３６が互いに接近する方向にさらに移動され、真空吸着部３６の吸着面４７がワーク１００の表面に密着すると、ワーク１００に対して吸着面４７を両側から押し付ける力が大きくなり、吸着面４７とワーク１００の表面との間の摩擦力が大きくなる。ワーク１００に対して吸着面４７を両側から押し付ける力は、真空吸着部３６の吸着面４７が互いに接近する方向に移動する距離に対応する。また、真空吸着部３６の吸着面４７がワーク１００の表面に密着すると、真空吸着部３６がワーク１００を吸着することにより吸着面４７とワーク１００の表面との間に摩擦力が発生する。
【００３２】
したがって、本実施形態に係るロボットハンド３の把持機構は、ワーク１００に対して両側から吸着面４７を押し付けることにより吸着面４７とワーク１００との間に発生する摩擦力と、真空吸着部３７がワーク１００を吸着することにより吸着面４７とワーク１００との間に摩擦力との合計の摩擦力でワーク１００を把持することができる。言い換えると、本実施形態に係るロボットハンド３の把持機構は、ワーク１００に対して両側から吸着面４７を押し付けることによって吸着面４７とワーク１００の表面との間に発生する摩擦力を、吸着面４７をワーク１００に押し付けるとともにワーク１００を吸着することで増大させることができる。
【００３３】
したがって、本実施形態に係るロボットハンド３の把持機構は、ワーク１００に対して吸着面４７を両側から押し付ける力とワーク１００を吸着する力とを調整することで、様々な種類のワーク１００を把持することができる。また、本実施形態に係るロボットハンド３の把持機構の把持部３５に取り付けられている真空吸着部３６は蛇腹を有する。そのため、本実施形態に係るロボットハンド３の把持機構は、表面形状及び可撓性の異なる様々なワーク１００に吸着面４７を密着させることができ、ワーク１００を吸着しながら把持することができる。さらに、本実施形態における真空吸着部３６を、例えば、２．５段の蛇腹を有する真空吸着部３６または平形の真空吸着部３６等に変更することで、表面形状及び可撓性の異なる様々なワーク１００に対応することができる。
【００３４】
例えば、本実施形態のように可撓性を有するワーク１００であれば、ワーク１００に対して吸着面４７を両側から押し付ける力を小さくし、ワーク１００を吸着する力を大きくすればよい。具体的には、真空吸着部３６の吸着面４７を互いに接近する方向に移動させる距離は、真空吸着部３６の吸着面４７がワーク１００の表面に密着させるために必要な距離に設定され、真空吸着部３６の吸着力は、合計した摩擦力がワーク１００を把持するために必要な摩擦力に設定される。本実施形態に係るロボットハンド３の把持機構において、ワーク１００に対して吸着面４７を両側から押し付けるのは、主に吸着面４７をワーク１００の表面に密着させるためである。つまり、本実施形態に係るロボットハンド３の把持機構は、吸着面４７をワーク１００の表面に密着させるためにワーク１００に対して吸着面４７を両側から押し付け、ワーク１００を把持するためにワーク１００を吸着する。これにより、本実施形態に係るロボットハンド３の把持機構は、可撓性を有するワーク１００を、その表面の弾性変形を抑えた状態で把持することができる。
【００３５】
実施形態に係るロボットハンド３の把持機構は、可撓性のないワークを把持する用途に使用されてもよい。図７（ｂ）に示すように、本実施形態に係るロボットハンド３の把持機構は、既述の把持動作により、可撓性のないワーク２００、例えば、略角柱形状の棒体や略三角錐形状を有する金属体等も把持することができる。なお、実施形態に係るロボットハンド３の把持機構を可撓性のないワーク２００を把持するために使用する場合、把持部３５には平形を有する真空吸着部３６が取り付けられて使用されてもよい。また、接触部として電磁石が使用されてもよい。電磁石を把持部３５の把持面に取り付けられることで、磁力でワークを把持し、解放することができる。
【００３６】
次に、本実施形態に係るロボットハンド３の吸着機構の吸着動作について図７（ｃ）を参照して説明する。本実施形態に係るロボットハンド３の吸着機構は、主に可撓性のないワーク３００を把持する用途に使用される。  
真空吸着部３８の吸着面はロボット装置の備える複数の関節部によりワーク２００に押し付けられ、密着する。既出のエアコンプレッサが駆動し、一対の真空吸着部３８の吸着動作が行われることで、ワーク３００が吸着方向に吸着される。これにより、本実施形態に係るロボットハンド３の吸着機構は、可撓性のないワーク３００を吸着保持することができる。また、一対の真空吸着部３８はピストンの往復移動により互いに接近、離反する方向に移動される。これにより、本実施形態に係るロボットハンド３の吸着機構は、大きさ（幅または長さ）の異なる複数種類のワーク３００を吸着保持することができる。
【００３７】
以上説明したように、本実施形態に係るロボットハンド３は、主に可撓性を有するワークを把持する用途に使用される把持機構と主に可撓性のないワークを吸着保持する用途に使用される吸着機構との２系統の機構を備える。したがって、本実施形態に係るロボットハンド３は、様々な種類のワークに対応する汎用性の高いロボットハンドといえる。
【００３８】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。
【符号の説明】
【００３９】
１…基部、２…アーム部、３…ロボットハンド、４…手首部、Ｊ１，Ｊ２，Ｊ４，Ｊ５，Ｊ６…回転関節部、Ｊ３…直動関節部（第３関節部）、１１ａ…第１支持体、１１ｂ…第２支持体、１１ｃ…第３支持体、２１…第１連結コマ列、２２…第２連結コマ列、２３…第１連結コマ、２４…第２連結コマ、３０…取り付け部、３１…ハンド本体、３４…把持フレーム、３５…把持部、３６…接触部（真空吸着部）、３８…真空吸着部、３９…吸着フレーム
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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