(57)【要約】【課題】車両の現在位置が経路から外れていると誤判定された場合に元の案内情報が利用不可能になることを防止することが可能な技術の提供。【解決手段】現在位置が経路から外れていると判定された場合に現在位置から目的地までの新たな経路の探索を開始し、経路探索が開始された場合に記憶手段に記憶されている案内情報を消去する一方、現在位置が経路から外れていると誤判定される可能性のある誤判定条件を満たす場合には、経路探索が開始された後も所定期間は記憶手段に記憶されている案内情報を保持する。【選択図】図３
2016161308.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体の現在位置を推測する現在位置推測手段と、
前記現在位置から目的地までの経路を探索する経路探索手段と、
前記経路を案内するための案内情報を生成する案内情報生成手段と、
前記案内情報を記憶する記憶手段と、
前記記憶手段への情報の記憶及び消去を制御する記憶制御手段と、
前記現在位置が前記経路から外れているか否か判定する経路外れ判定手段と、
を備え、
前記経路探索手段は、
前記現在位置が前記経路から外れていると判定された場合に前記現在位置から目的地までの新たな経路の探索を行い、
前記記憶制御手段は、
前記経路探索手段による経路探索が開始された場合に前記記憶手段に記憶されている前記案内情報を消去する一方、前記現在位置が前記経路から外れていると誤判定される可能性のある誤判定条件を満たす場合には、前記経路探索手段による経路探索が開始された後も所定期間は前記記憶手段に記憶されている前記案内情報を保持する、
ことを特徴とするナビゲーションシステム。
【請求項２】
前記記憶制御手段は、
前記現在位置が存在する道路から所定距離以内に前記道路と並走する道路が存在する場合に、前記現在位置が前記経路から外れていると誤判定される可能性のある前記誤判定条件を満たすと判定する、
請求項１に記載のナビゲーションシステム。
【請求項３】
前記記憶制御手段は、
さらに、前記現在位置の移動速度の変化が所定の閾値以下である場合に、前記現在位置が前記経路から外れていると誤判定される可能性のある前記誤判定条件を満たすと判定する、
請求項２に記載のナビゲーションシステム。
【請求項４】
移動体の現在位置を推測する現在位置推測工程と、
前記現在位置から目的地までの経路を探索する経路探索工程と、
前記経路を案内するための案内情報を生成する案内情報生成工程と、
前記案内情報を記憶する記憶手段への情報の記憶及び消去を制御する記憶制御工程と、
前記現在位置が前記経路から外れているか否か判定する経路外れ判定工程と、
を含むナビゲーション方法であって、
前記経路探索工程では、
前記現在位置が前記経路から外れていると判定された場合に前記現在位置から目的地までの新たな経路の探索を行い、
前記記憶制御工程では、
前記経路探索工程による経路探索が開始された場合に前記記憶手段に記憶されている前記案内情報を消去する一方、前記現在位置が前記経路から外れていると誤判定される可能性のある誤判定条件を満たす場合には、前記経路探索工程による経路探索が開始された後も所定期間は前記記憶手段に記憶されている前記案内情報を保持する、
ことを特徴とするナビゲーション方法。
【請求項５】
移動体の現在位置を推測する現在位置推測機能と、
前記現在位置から目的地までの経路を探索する経路探索機能と、
前記経路を案内するための案内情報を生成する案内情報生成機能と、
前記案内情報を記憶する記憶手段への情報の記憶及び消去を制御する記憶制御機能と、
前記現在位置が前記経路から外れているか否か判定する経路外れ判定機能と、
をコンピュータに実現させるナビゲーションプログラムであって、
前記経路探索機能では、
前記現在位置が前記経路から外れていると判定された場合に前記現在位置から目的地までの新たな経路の探索を行う機能をコンピュータに実現させ、
前記記憶制御機能では、
前記経路探索機能による経路探索が開始された場合に前記記憶手段に記憶されている前記案内情報を消去する一方、前記現在位置が前記経路から外れていると誤判定される可能性のある誤判定条件を満たす場合には、前記経路探索機能による経路探索が開始された後も所定期間は前記記憶手段に記憶されている前記案内情報を保持する機能をコンピュータに実現させる、
ナビゲーションプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、案内対象交差点における進行方向を案内するナビゲーションシステム、方法およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、経路案内を実行するナビゲーションシステムが知られている。例えば、特許文献１には、案内地点において運転者を誘導する情報として、進行方向を示す矢印を案内交差点毎に表示する構成が開示されている。また、経路案内中に、車両の現在位置が経路から外れていると判定された場合に、現在位置から目的地までの経路を再探索する技術が知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−２３５０５４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来の技術のように、案内交差点毎の誘導情報を表示する構成において経路が再探索された場合、従来は、再探索前の経路についての誘導情報が削除され、再探索後の経路についての誘導情報が新たに生成されて案内が行われる。しかし、車両の現在位置が経路から外れていると判定されたとしても、実際には経路から外れていない場合（現在位置の誤推定等）がある。このような場合には、現在位置が元の経路上である可能性が高く、再探索前の経路についての誘導情報に基づく案内が行われることが好ましい。しかし、従来の技術においては、再探索の開始とともに当該誘導情報が削除されるため、再探索前の経路についての誘導情報に基づいて案内をすることができなかった。また、案内を行うためには、同一内容の誘導情報を再度生成する必要があった。
本発明は、上記課題にかんがみてなされたもので、車両の現在位置が経路から外れていると誤判定された場合に元の案内情報が利用不可能になることを防止する技術の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記の目的を達成するため、移動体の現在位置を推測する現在位置推測手段と、現在位置から目的地までの経路を探索する経路探索手段と、経路を案内するための案内情報を生成する案内情報生成手段と、案内情報を記憶する記憶手段と、記憶手段への情報の記憶及び消去を制御する記憶制御手段と、現在位置が経路から外れているか否か判定する経路外れ判定手段と、を備え、経路探索手段は現在位置が経路から外れていると判定された場合に現在位置から目的地までの新たな経路の探索を行い、記憶制御手段は経路探索手段による経路探索が開始された場合に記憶手段に記憶されている案内情報を消去する一方、現在位置が経路から外れていると誤判定される可能性のある誤判定条件を満たす場合には、経路探索手段による経路探索が開始された後も所定期間は記憶手段に記憶されている案内情報を保持するナビゲーションシステムが構成される。
【０００６】
また、上記の目的を達成するため、移動体の現在位置を推測する現在位置推測工程と、現在位置から目的地までの経路を探索する経路探索工程と、経路を案内するための案内情報を生成する案内情報生成工程と、案内情報を記憶する記憶手段への情報の記憶及び消去を制御する記憶制御工程と、現在位置が経路から外れているか否か判定する経路外れ判定工程と、を含むナビゲーション方法であって、経路探索工程では現在位置が経路から外れていると判定された場合に現在位置から目的地までの新たな経路の探索を行い、記憶制御工程では経路探索工程による経路探索が開始された場合に記憶手段に記憶されている案内情報を消去する一方、現在位置が経路から外れていると誤判定される可能性のある誤判定条件を満たす場合には、経路探索工程による経路探索が開始された後も所定期間は記憶手段に記憶されている案内情報を保持するナビゲーション方法が構成される。
【０００７】
さらに、上記の目的を達成するため、移動体の現在位置を推測する現在位置推測機能と、現在位置から目的地までの経路を探索する経路探索機能と、経路を案内するための案内情報を生成する案内情報生成機能と、案内情報を記憶する記憶手段への情報の記憶及び消去を制御する記憶制御機能と、現在位置が経路から外れているか否か判定する経路外れ判定機能と、をコンピュータに実現させるナビゲーションプログラムであって、経路探索機能では現在位置が経路から外れていると判定された場合に現在位置から目的地までの新たな経路の探索を行う機能をコンピュータに実現させ、記憶制御機能では経路探索機能による経路探索が開始された場合に記憶手段に記憶されている案内情報を消去する一方、現在位置が経路から外れていると誤判定される可能性のある誤判定条件を満たす場合には、経路探索機能による経路探索が開始された後も所定期間は記憶手段に記憶されている案内情報を保持する機能をコンピュータに実現させるナビゲーションプログラムが構成される。
【０００８】
すなわち、ナビゲーションシステム、方法、プログラムでは、現在位置が経路から外れていると判定された場合に現在位置から目的地までの新たな経路の探索を行い、通常は、新たな経路の探索開始に伴って案内情報が削除される。しかし、現在位置が経路から外れていると誤判定される可能性のある誤判定条件を満たす場合には、経路探索手段による経路探索が開始された後も所定期間は記憶手段に記憶されている案内情報を削除せず、保持する。従って、経路から外れているとの判定が誤判定であって、元の経路の案内情報を利用する必要がある場合でも、当該案内情報を再度生成するなどの過度の処理を必要とすることなく、当該案内情報を利用することができる。
【０００９】
なお、案内情報の利用態様としては種々の態様を想定可能であり、例えば、案内情報に基づいて現在位置から目的地までの経路を案内する構成において、現在位置が経路から外れていると誤判定される可能性のある誤判定条件を満たす場合には、経路探索手段による経路探索が開始された後も所定期間は元の経路の案内情報による案内（表示、音声案内等）を継続する構成を採用可能である。また、経路探索手段による経路探索が開始された後、所定期間内に移動体の現在位置が元の経路に復帰した場合に、新たな経路の探索を中止して元の案内情報による案内を実行する構成を採用してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】ナビゲーションシステムのブロック図である。
【図２】ナビゲーション処理を示すフローチャートである。
【図３】（３Ａ）〜（３Ｃ）は車両の現在位置の周辺の道路と進行方向の表示方式を例示する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）ナビゲーションシステムの構成：
（２）ナビゲーション処理：
（３）他の実施形態：
【００１２】
（１）ナビゲーションシステムの構成：
図１は、本発明にかかるナビゲーションシステム１０の構成を示すブロック図である。ナビゲーションシステム１０は、ＣＰＵ，ＲＡＭ，ＲＯＭ等を備える制御部２０、記憶手段３０を備えており、記憶手段３０やＲＯＭに記憶されたプログラムを制御部２０で実行することができる。本実施形態においては、このプログラムとしてナビゲーションプログラム２１を実行可能である。ナビゲーションプログラム２１は、自立航法情報に基づいてマップマッチング処理を行って道路上の車両（移動体）の現在位置を推定し、当該車両の現在位置を地図上に表示させる機能を備えている。
【００１３】
記憶手段３０には、予め地図情報３０ａが記録されている。地図情報３０ａは、車両の現在位置の特定等に利用される情報であり、車両が走行する道路上に設定されたノードの位置等を示すノードデータ，ノード間の道路の形状を特定するための形状補間点データ，ノード同士の連結を示すリンクデータ，道路やその周辺に存在する地物の位置および種類等を示す地物データ等を含んでいる。なお、本実施形態においては、ノードデータが示す交差点に対して交差点の名称を示す情報が対応づけられており、リンクデータが示す各道路区間に対してコスト情報が対応づけられている。
【００１４】
本実施形態におけるナビゲーションシステム１０が搭載された車両は、ユーザＩ／Ｆ部４０と車速センサ４２とジャイロセンサ４３とＧＰＳ受信部４１とを備えている。ユーザＩ／Ｆ部４０は、利用者の指示を入力し、また利用者に各種の情報を提供するためのインタフェース部であり、図示しないタッチパネルディスプレイからなる入力部を兼ねた表示部やスピーカー等の出力音の出力部を備えている。ＧＰＳ受信部４１は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、図示しないインタフェースを介して車両の現在位置を算出するための信号を制御部２０に出力する。車速センサ４２は、車両が備える車輪の回転速度に対応した信号を制御部２０に出力する。ジャイロセンサ４３は、車両に作用する角加速度に対応した信号を制御部２０に出力する。
【００１５】
ナビゲーションプログラム２１は、ユーザＩ／Ｆ部４０と車速センサ４２とジャイロセンサ４３とＧＰＳ受信部４１と協働して利用者に経路を案内するナビゲーション機能を制御部２０に実行させるプログラムである。当該ナビゲーション機能を実行するため、ナビゲーションプログラム２１は、現在位置推測部２１ａと経路探索部２１ｂと案内情報生成部２１ｃと記憶制御部２１ｄと経路外れ判定部２１ｅと案内部２１ｆとを備えている。
【００１６】
現在位置推測部２１ａは、車両の現在位置を推測する機能を制御部２０に実行させるプログラムモジュールである。本実施形態において制御部２０は、各種のセンサによる出力結果を用いたマップマッチング処理に基づいて車両の現在位置を推測する。具体的には、制御部２０は、車速センサ４２およびジャイロセンサ４３から出力された信号に基づいて車両の位置を推定し、推定された位置の軌跡である自立航法軌跡を取得する。
【００１７】
また、制御部２０は、自立航法軌跡と地図情報３０ａとに基づいて車両の現在位置が存在し得る比較対象道路を複数設定し、ＧＰＳ受信部４１にて取得されたＧＰＳ信号の誤差円に基づいて比較対象道路を絞り込む。さらに、制御部２０は、地図情報３０ａを参照し、絞り込まれた比較対象道路のうち、自立航法軌跡と形状が最も一致する道路を、車両が走行している道路であると推測するマップマッチング処理を行う。そして、制御部２０は、自立航法軌跡やＧＰＳ受信部４１が示す位置の軌跡等に基づいて、マップマッチング処理によって推測された道路上での車両の位置を推測し、現在位置として取得する。
【００１８】
なお、マップマッチング処理において制御部２０は、道路の形状以外にも種々の要素を考慮して現在位置が存在する道路を推定することが可能である。本実施形態において制御部２０は、道路の形状以外の要素として道路種別を考慮する。すなわち、現在位置が存在する道路が高速道路であれば車両の移動速度が比較的安定しており、現在位置が存在する道路が一般道路であれば車両の移動速度が安定している場合もあれば変動する場合もある。
【００１９】
従って、車両の車速が大きく変化するのであれば、車両が存在する道路は高速道路ではないと推定することができる。制御部２０は、車両の現在位置の履歴をＲＡＭ等に保持しており、当該履歴に基づいて現在以前の所定の期間における車両の移動速度を特定する。そして、当該移動速度の変化（所定時間内での速度の変化幅）が所定の閾値より大きい場合、制御部２０は、現在位置が存在する道路は高速道路ではないと推定し、マップマッチング処理において移動軌跡と比較する対象となる道路から高速道路を除外する。
【００２０】
経路探索部２１ｂは、現在位置から目的地までの経路を探索する機能を制御部２０に実行させるプログラムモジュールである。本実施形態において制御部２０は、道路区間に対応づけられたコストに基づいて経路を探索する。すなわち、制御部２０は、ユーザＩ／Ｆ部４０の入力部によって利用者が入力した目的地を取得し、現在位置推測部２１ａの処理によって推定された現在位置を取得する。そして、制御部２０は、ダイクストラ法等により、当該現在位置から目的地までの経路を構成する道路区間のコストの和が最小になるように経路を探索する。
【００２１】
なお、本実施形態において、制御部２０は、車両の現在位置が既存の経路から外れたと判定されるたびに経路探索を実行する。すなわち、経路から外れていると判定された場合、現在位置が経路外であると推測されている状態であるため，制御部２０は、当該経路外であると推定されている現在位置を起点にして、利用者が入力した目的地までの経路を再探索する。探索された経路を示す経路情報（経路を構成する道路区間と各道路区間の通過順序を示す情報）は、記憶手段３０に記憶される。すなわち、記憶制御部２１ｄは、記憶手段３０における情報の記憶及び消去を制御する機能を制御部２０に実行させるプログラムモジュールである。そして、制御部２０が、経路探索部２１ｂの処理によって経路を探索すると、探索された経路を示す経路情報３０ｂが記憶制御部２１ｄに受け渡され、制御部２０は記憶制御部２１ｄの処理により、当該経路情報３０ｂを記憶手段３０に記憶させる。
【００２２】
案内情報生成部２１ｃは、経路を案内するための案内情報を生成する機能を制御部２０に実行させるプログラムモジュールである。案内情報は、経路に沿って移動するように利用者を誘導するための情報であり、本実施形態においては、経路上の交差点の位置および各交差点での進行方向を示す情報である。すなわち、制御部２０は、地図情報３０ａおよび経路情報３０ｂを参照し、経路に沿って走行する場合に通過する各交差点での車両の進行方向（直進、右左折等）を示す情報を取得する。さらに、制御部２０は、地図情報３０ａを参照し、経路に沿って走行する場合に通過する各交差点の名称を示す情報を取得する。制御部２０が案内情報生成部２１ｃの処理によって案内情報を生成すると、生成された案内情報が記憶制御部２１ｄに受け渡され、制御部２０は記憶制御部２１ｄの処理により、当該案内情報を記憶手段３０に記憶させる（案内情報３０ｃ）。
【００２３】
案内部２１ｆは、案内情報に基づいて利用者に対して経路案内を行う機能を制御部２０に実行させるプログラムモジュールである。すなわち、利用者が目的地を入力することによって制御部２０が経路情報３０ｂおよび案内情報３０ｃを生成した後には、制御部２０は、経路に沿って車両を目的地まで案内するための処理を行う。このために、制御部２０は、現在位置推測部２１ａによって推測された車両の現在位置を取得する。さらに、現在位置より前方の複数個の交差点についての案内情報３０ｃを取得し、当該案内情報３０ｃを表示部に表示させるための制御信号をユーザＩ／Ｆ部４０の表示部に出力する。この結果、現在位置より後の複数個の交差点についての案内情報３０ｃがユーザＩ／Ｆ部４０の表示部に表示される。
【００２４】
経路外れ判定部２１ｅは、現在位置が経路から外れているか否か判定する機能を制御部２０に実行させるプログラムモジュールである。本実施形態において、制御部２０は、マップマッチング処理において、現在位置の移動軌跡が適合すると判定された道路が経路に含まれない場合に現在位置が経路から外れていると判定する。そこで、制御部２０は、現在位置推測部２１ａの処理によって現在位置を推測する際に移動軌跡が適合していると判定された道路区間を、地図情報３０ａに基づいて特定する。そして、制御部２０は、経路情報３０ｂを参照し、当該と道路区間が経路に含まれない場合に現在位置が経路から外れていると判定する。
【００２５】
現在位置が経路から外れていると判定された場合、制御部２０は、経路探索部２１ｂの処理により、現在位置から目的地までの経路を新たに探索する。このように、新たな経路探索が開始された場合、制御部２０は、記憶手段３０に記憶されている案内情報３０ｃを消去する。ただし、現在位置が経路から外れていると誤判定される可能性のある誤判定条件を満たす場合、制御部２０は、新たな経路探索が開始された後も所定期間は記憶手段３０に記憶されている案内情報３０ｃを保持する。すなわち、現在位置が経路から外れていると誤判定される可能性のある誤判定条件を満たす場合、所定期間は、元の経路の案内情報３０ｃを再生成しなくても当該案内情報３０ｃを利用できるように構成されている。
【００２６】
誤判定条件は、現在位置が経路から外れていると誤判定される可能性が他の状態よりも高い状態であることを特定するための条件であれば良く、本実施形態において制御部２０は現在位置の周囲の道路についての条件と車両の状態についての条件とを満たす場合に誤判定条件を満たすと判定する。具体的には、現在位置が存在する道路から所定距離以内に当該道路と並走する他の道路が存在する場合、並走する２個の道路の形状が、双方ともに車両の移動軌跡に類似している状況が発生し得る。従って、このような場合、マップマッチングによる現在位置の推定の誤り（誤マッチング）が発生する確率が、類似した形状の道路が並走していない場合よりも高くなる。
【００２７】
そこで、制御部２０は、記憶制御部２１ｄの処理により、地図情報３０ａを参照し、現在位置が存在すると推測されている道路から所定距離以内の範囲に、当該道路と進行方向が類似する（交差角が所定値以下である）道路（並走する他の道路）が存在するか否かを判定する。そして、現在位置が存在すると推測されている道路から所定距離以内の範囲に、並走する他の道路が存在する場合に、制御部２０は、誤判定条件を構成する２個の条件の１個が満たされていると判定する。
【００２８】
さらに、マップマッチング処理においては、上述のように移動速度の変化（所定時間内での速度の変化幅）が所定の閾値より大きい場合に、制御部２０が、車両の移動軌跡と比較する対象となる道路から高速道路を除外することで、道路の推定精度を向上させている。従って、現在位置の移動速度の変化が所定の閾値以下である場合には、道路の推定精度が低下した状態であると見なすことができる。そこで、現在位置の移動速度の変化が所定の閾値以下である場合に、制御部２０は、誤判定条件を構成する２個の条件の１個が満たされていると判定する。
【００２９】
そして、誤判定条件を構成する２個の条件の双方が満たされていると判定された場合、制御部２０は、所定期間は記憶手段３０に記憶されている案内情報３０ｃを消去せず、保持する。制御部２０は、案内部２１ｆの処理によって案内情報３０ｃに基づいて経路案内を行うため、案内情報３０ｃが保持されている場合には元の経路に関する案内が継続して行われる。従って、経路から外れているとの判定が誤判定であっても、制御部２０は、当該案内情報３０ｃを再度生成するなどの過度の処理を必要とすることなく、当該案内情報３０ｃによる案内を継続することができる。
【００３０】
（２）ナビゲーション処理：
次に、ナビゲーションプログラム２１によるナビゲーション処理を説明する。本実施形態においては、利用者がナビゲーション処理の開始指示を行った場合に制御部２０がナビゲーション処理を開始する。ナビゲーション処理が開始されると、制御部２０は、現在位置推測部２１ａおよび経路探索部２１ｂの処理により経路情報３０ｂを取得し、記憶制御部２１ｄの処理により経路情報３０ｂを記憶手段に記憶させる（ステップＳ１００）。すなわち、制御部２０は、現在位置推測部２１ａの処理により、マップマッチング処理によって現在位置を推測する。また、制御部２０は、経路探索部２１ｂの処理により、ユーザＩ／Ｆ部４０の入力部を介して利用者が入力した目的地を取得する。そして、制御部２０は、経路探索部２１ｂの処理により、地図情報３０ａを参照して、現在位置から目的地までの経路を探索する。経路が探索されると、制御部２０は、記憶制御部２１ｄの処理により、当該経路を示す経路情報３０ｂを記憶手段３０に記憶させる。
【００３１】
次に、制御部２０は、案内情報生成部２１ｃの処理により案内情報３０ｃを生成し、記憶制御部２１ｄの処理により案内情報３０ｃを記憶手段３０に記憶させる（ステップＳ１０５）。すなわち、制御部２０は、案内情報生成部２１ｃの処理により、経路情報３０ｂおよび地図情報３０ａを参照し、経路上の各交差点における車両の進行方向と各交差点の名称を示す案内情報３０ｃを生成する。案内情報３０ｃが生成されると、制御部２０は、記憶制御部２１ｄの処理により、当該案内情報３０ｃを記憶手段３０に記憶させる。なお、ステップＳ１０５において、制御部２０は、記憶手段３０に記憶された経路情報３０ｂに基づいて案内情報３０ｃを生成する。従って、ステップＳ１００の直後にステップＳ１０５が実行された場合、制御部２０は、最初に探索された経路に関する案内情報３０ｃを生成する。一方、後述のステップＳ１６５で新たに探索された経路の経路情報３０ｂが記憶手段３０に記憶された状態であれば、制御部２０は、新たに探索された経路に関する案内情報３０ｃを生成することになる。
【００３２】
図３Ａは、直線によって道路を模式的に示す図であり、現在の経路を太い一点鎖線の矢印によって示している。当該図３Ａにおいては現在位置と推測された位置に車両Ｃを表すマークを示している（以下同様）。この例において、車両Ｃの前方の経路上には車両Ｃに近い順に交差点Ｉ1，Ｉ2，Ｉ3が存在する。従って、この例であれば制御部２０は、交差点Ｉ1，Ｉ2，Ｉ3における進行方向と交差点の名称（ここではＩ1，Ｉ2，Ｉ3とする）を示す案内情報３０ｃを生成する。
【００３３】
経路情報３０ｂおよび案内情報３０ｃが生成され、記憶手段３０に記憶されると、制御部２０は、案内部２１ｆの処理により、当該経路情報３０ｂおよび案内情報３０ｃに基づいて経路案内を実行する（ステップＳ１１０）。すなわち、制御部２０は、現在位置より前方の複数個の交差点についての案内情報３０ｃを取得し、当該案内情報３０ｃを表示部に表示させるための制御信号をユーザＩ／Ｆ部４０の表示部に出力する。この結果、現在位置より前方の複数個の交差点についての案内情報３０ｃがユーザＩ／Ｆ部４０の表示部に表示される。
【００３４】
図３Ａに示す例においては、案内情報３０ｃの表示例Ｄｓを示している。この例では、車両Ｃの前方において車両Ｃから近い交差点に関する案内情報３０ｃが最大２個分表示されるように構成されている。すなわち、図３Ａに示す経路に従うと車両Ｃは交差点Ｉ1で直進し、交差点Ｉ2で右折するため、交差点Ｉ1の名称および直進方向を示す矢印（下から上に向かう矢印）で構成される情報Ｄｓ1と、交差点Ｉ2の名称および右折方向を示す矢印（下から上に向かった後に右に向かう矢印）で構成される情報Ｄｓ2とが表示されている。
【００３５】
なお、図３Ａに示す例においては、交差点の名称と交差点における進行方向以外にも、現在位置から交差点までの距離も案内情報として表示される。この情報を取得するためには、制御部２０が所定期間毎に地図情報３０ａを参照し、現在位置と表示対象の交差点との距離を取得すれば良い。距離が取得されると、制御部２０が当該距離を所定の表示位置に表示させるための制御信号をユーザＩ／Ｆ部４０の表示部に出力することにより、当該距離を表示部に表示させる。むろん、現在位置から交差点までの距離以外にも種々の情報、例えば、交差点までの所要時間等が表示される構成であっても良い。
【００３６】
ステップＳ１１０において案内が行われると、制御部２０は、経路外れ判定部２１ｅの処理により、現在位置が経路から外れているか否かを判定する（ステップＳ１１５）。すなわち、制御部２０は、マップマッチング処理で現在位置が存在すると推測されている道路が経路に含まれない場合に、現在位置が経路から外れていると判定する。ステップＳ１１５において、現在位置が経路から外れていると判定されない場合、制御部２０は、ステップＳ１１０以降の処理を繰り返す。すなわち、現在位置が経路から外れていると判定されていなければ経路案内を継続する。むろん、現在位置が目的地に到達した場合、制御部２０はナビゲーション処理を終了する。
【００３７】
ステップＳ１１５において、現在位置が経路から外れていると判定された場合、制御部２０は、経路探索部２１ｂの処理により、経路の再探索を開始する（ステップＳ１２０）。図３Ｂは、図３Ａに示す例の後、車両Ｃが経路上を少し前方に進んだ状態において、車両の現在位置が道路Ｒ上であると推測された場合の例である。この例のように、現在位置が、元の経路（一点鎖線で示す矢印）に含まれない道路上であると推測されると、ステップＳ１２０において、制御部２０は、地図情報３０ａを参照し、現在位置から目的地までの経路の再探索を行う。
【００３８】
経路の再探索が完了するまでには時間がかかるため、制御部２０は、再探索の完了を待つことなくステップＳ１２５以降の処理を実行する。まず、制御部２０は、記憶制御部２１ｄの処理により、現在位置が存在する道路から所定距離以内に並走道路が存在するか否かを判定する（ステップＳ１２５）。すなわち、制御部２０は、地図情報３０ａを参照し、現在位置が存在すると推測されている道路から所定距離以内の範囲に、当該道路と進行方向が類似する並走道路が存在するか否かを判定する。
【００３９】
ステップＳ１２５において、現在位置が存在する道路から所定距離以内に並走道路が存在すると判定されない場合、制御部２０は、記憶制御部２１ｄの処理により、案内情報３０ｃを記憶手段３０から消去する（ステップＳ１４０）。すなわち、現在位置が存在する道路から所定距離以内に並走道路が存在すると判定されない場合、制御部２０は、誤判定条件を満たさないと見なし、所定期間待つことなく案内情報３０ｃを消去する。なお、この場合、制御部２０は、現在位置が経路外であると表示する（ステップＳ１４５）。すなわち、制御部２０は、経路外であることを表示部に表示するための制御信号をユーザＩ／Ｆ部４０の表示部に対して出力する。この結果、ユーザＩ／Ｆ部４０の表示部は、現在位置が経路外であることを示す情報を表示する。
【００４０】
ステップＳ１２５において、現在位置が存在する道路から所定距離以内に並走道路が存在すると判定された場合、制御部２０は、記憶制御部２１ｄの処理により、移動速度の変化が所定の閾値以下であるか否かを判定する（ステップＳ１３０）。すなわち、制御部２は、現在時刻以前の所定期間内の現在位置の履歴に基づいて、当該所定期間内の車両の速度の推移を特定し、速度の変化幅を特定する。そして、当該速度の変化幅が所定の閾値以下である場合に、制御部２０は、移動速度の変化が所定の閾値以下であると判定する。
【００４１】
ステップＳ１３０において、移動速度の変化が所定の閾値以下であると判定されない場合、制御部２０は、ステップＳ１４０以降を実行する。すなわち、移動速度の変化が所定の閾値以下であると判定されない場合、制御部２０は、誤判定条件を満たさないと見なし、所定期間待つことなく案内情報３０ｃを消去する。
【００４２】
一方、ステップＳ１３０において、移動速度の変化が所定の閾値以下であると判定された場合、すなわち、ステップＳ１２５およびＳ１３０の２個の条件を満たすと判定された場合、制御部２０は、案内情報３０ｃを消去することなく、案内部２１ｆの処理により、元の経路の案内情報３０ｃによる案内を実行する（ステップＳ１３５）。すなわち、ステップＳ１１０と同様の処理を実行して案内を継続する。図３Ｂに示す例であれば、ステップＳ１２０において再探索が開始されたとしても、誤判定条件を満たすのであれば所定期間は案内情報３０ｃが削除されずに案内が継続される。従って、図３Ｂの表示例Ｄｓで示されたように、車両Ｃの現在位置が元の経路上であると仮定された状態で交差点までの距離、交差点での進行方向、交差点名称が特定され、これらの情報Ｄｓ1，Ｄｓ2がユーザＩ／Ｆ部４０の表示部に表示される。
【００４３】
ステップＳ１３５またはＳ１４０が実行されると、制御部２０は、経路外れ判定部２１ｅの処理により、元の経路に復帰したか否かを判定する（ステップＳ１５０）。すなわち、制御部２０は、マップマッチング処理で現在位置が存在すると推測されている道路を特定し、当該道路が再び経路に含まれる状態となった場合に、現在位置が元の経路に復帰したと判定する。ステップＳ１５０において、元の経路に復帰したと判定された場合、制御部２０は、ステップＳ１１０以降の処理を実行する。すなわち、案内情報３０ｃを消去することなく、元の経路についての経路案内を継続する。
【００４４】
一方、ステップＳ１５０において、元の経路に復帰したと判定されない場合、制御部２０は、経路探索部２１ｂの処理により、再探索が終了したか否かを判定する（ステップＳ１５０）。すなわち、制御部２０は、ステップＳ１２０において開始した新たな経路の探索が完了した場合に、再探索が終了したと判定する。
【００４５】
ステップＳ１５５において、再探索が終了したと判定されない場合、制御部２０は、ステップＳ１２５以降の処理を繰り返す。一方、ステップＳ１５５において、再探索が終了したと判定された場合、制御部２０は、記憶制御部２１ｄの処理により、案内情報３０ｃを記憶手段３０から消去する（ステップＳ１６０）。すなわち、図３Ｂに示す例において、車両の現在位置が並走道路Ｒ上であると推測される状態が継続し、かつ、移動速度の変化が所定の閾値以下である状態が継続した場合、再探索が終了するまで案内情報３０ｃが保持され、再探索が終了したことで案内情報３０ｃが消去されることになる。従って、本実施形態において、制御部２０は、誤判定条件が成立しているのであれば、再探索開始後、再探索が終了するまでの期間（所定期間）は案内情報３０ｃを保持することになる。
【００４６】
次に、制御部２０は、記憶制御部２１ｄの処理により、新たな経路の経路情報３０ｂを記憶手段３０に記憶させる（ステップＳ１６５）。すなわち、ステップＳ１２０において再探索が開始され、ステップＳ１５５において再探索が終了したと判定された状態においては、制御部２０が新たな経路を取得しているため、制御部２０は、当該新たな経路の経路情報３０ｂを記憶手段３０に記憶させる。その後、制御部２０が、ステップＳ１０５以降の処理を実行することにより、新たな経路の経路情報３０ｂに基づいて新たに案内情報３０ｃを生成し、経路案内を実行する。
【００４７】
すなわち、図３Ｂに示す例において、車両の現在位置が元の経路に復帰したと判定されることなく、再探索が終了すると、図３Ｃに示されるように、元の経路上にはない現在位置を起点とした経路（二点鎖線で示す矢印）に基づいて経路案内が行われる状態となる。また、この場合、新たな経路に基づく案内が行われるため、表示例Ｄｓにおいては、車両の前方の最も近い交差点Ｉ3の名称、当該交差点Ｉ3における進行方向および現在位置から交差点Ｉ3までの距離を示す情報Ｄｓ1が案内される。
【００４８】
（３）他の実施形態：
以上の実施形態は本発明を実施するための一例であり、現在位置が経路から外れていると誤判定される可能性のある誤判定条件を満たす場合、所定期間は記憶手段に記憶されている案内情報を保持する限りにおいて、他にも種々の実施形態を採用可能である。例えば、上述の実施形態にかかる移動体は車両であったが、移動体は車両に限定されず、他の移動体（例えば、歩行者等）であっても良い。また、ナビゲーションシステムは、車両等に搭載された装置であっても良いし、可搬型の端末によって実現される装置であっても良いし、複数の装置（例えば、クライアントとサーバ）によって実現される装置であっても良い。さらに、上述の実施形態における誤判定条件は２個の条件によって構成されていたが、当該２個の条件のいずれかが誤判定条件となっても良いし、他の条件が組み合わされて誤判定条件となっても良い。
【００４９】
現在位置推測手段は、移動体の現在位置を推測することができればよい。当該推定は種々の手法によって実行可能であり、ＧＰＳ信号に基づく現在位置の推定であっても良いし、各種センサ（や速度センサ、ジャイロセンサ等）を利用した現在位置の推定であっても良いし、さらに、移動体の移動軌跡と地図情報が示す道路とのマップマッチング判定による現在位置の推定であっても良い。むろん、これらの組み合わせによって現在位置が推定されても良い。
【００５０】
経路探索手段は、現在位置から目的地までの経路を探索することができればよい。例えば、道路区間毎のコストが定義された地図情報に基づいて、移動体の現在位置から目的地までの経路を、ダイクストラ法等の探索手法によって探索する構成等を採用可能である。このように経路探索が可能な構成において、経路探索手段は、現在位置が経路から外れていると判定された場合に現在位置から目的地までの新たな経路の探索を行う。すなわち、現在位置が既存の経路外であると推定される場合には、目的地までの経路が自動で再探索される。
【００５１】
案内情報生成手段は、経路を案内するための案内情報を生成することができればよい。すなわち、経路に沿って移動するように利用者を案内するための案内情報を生成することができればよい。案内は種々の態様を想定可能であり、表示部に情報を表示することで案内を行う態様であれば、表示内容を示す情報が案内情報となる。音声案内を行う態様であれば出力される音声を示す情報が案内情報となる。案内情報は、経路に沿って移動することを支援するための情報であれば良く、例えば、案内地点（目的地や交差点）に関する情報が挙げられる。案内地点に関する情報は、例えば、案内地点（交差点）における進行方向や案内地点の名称、住所、到着予想時刻、所要時間等が挙げられる。むろん、道路の名称や推奨される車線等が案内情報に含まれていても良い。
【００５２】
経路外れ判定手段は、現在位置が経路から外れているか否か判定することができればよい。すなわち、経路外れ判定手段は、推定された現在位置が、案内情報による案内対象の経路上でない場合に現在位置が経路から外れていると判定することができればよい。当該判定は、現在位置と経路の位置とを比較することによって行われても良いし、マップマッチング処理に基づいて行われてもよい。後者は、現在位置の移動軌跡と道路とのマップマッチングに基づいて現在位置が推定されている構成において、移動軌跡が適合すると判定された道路が経路に含まれない場合に現在位置が経路から外れていると判定される構成である。
【００５３】
なお、案内情報生成手段によって生成された案内情報は記憶手段に記憶され、記憶手段における情報の記憶及び消去は記憶制御手段によって制御される。そして、記憶制御手段は、経路探索手段による経路探索が開始された場合に記憶手段に記憶されている案内情報を消去する一方、現在位置が経路から外れていると誤判定される可能性のある誤判定条件を満たす場合には、経路探索手段による経路探索が開始された後も所定期間は記憶手段に記憶されている案内情報を保持する。すなわち、現在位置が経路から外れていると誤判定される可能性のある誤判定条件を満たす場合、所定期間は、元の経路の案内情報を再生成しなくても当該案内情報を利用できるように構成されている。
【００５４】
誤判定条件は、現在位置が経路から外れていると誤判定される可能性のある条件であれば良く、例えば、現在位置の推定精度や現在位置が存在する道路の推定精度が低下する条件が誤判定条件となる。現在位置の推定精度は、例えば、ＧＰＳ信号の強度が低下した場合やＧＰＳ信号源の数が既定数より少なくなった場合、マルチパスによる影響が強い場合、移動体の周囲に遮蔽物や高層建造物が多い場合等に低下するため、これらの状況を示す条件が、現在位置の推定精度が低下する条件となり得る。
【００５５】
道路の推定精度は、移動体の周囲の状況や移動体の状況等に影響される。例えば、移動体の周囲に、現在位置が存在する道路に類似した形状の道路が存在する場合（例えば、現在位置が存在する道路から所定距離以内に当該道路と並走する他の道路が存在する場合）にはマップマッチングによる現在位置の推定の誤り（誤マッチング）が発生する確率が、類似した形状の道路が存在しない場合よりも高くなる。そこで、このような場合に、記憶制御手段が、現在位置が経路から外れていると誤判定される可能性のある誤判定条件を満たすと判定することにより、誤マッチングが発生した場合に元の案内情報が利用不可能になることを防止することができる。
【００５６】
さらに、道路の推定精度が、移動体の状況に影響される状態としては、移動体の速度に変動がない場合が挙げられる。例えば、道路が高速道路であれば移動体の移動速度が比較的安定しており、道路が一般道路であれば移動体の移動速度が安定している場合もあれば変動する場合もある。そこで、移動体の車速が大きく変化するのであれば、移動体が存在する道路は高速道路ではない等の推定を行うことが可能である。そこで、現在位置の移動速度の変化が所定の閾値以下である場合に、現在位置が経路から外れていると誤判定される可能性のある誤判定条件を満たすと、記憶制御手段が判定する構成とすれば、誤マッチングが発生した場合に元の案内情報が利用不可能になることを防止することができる。なお、道路の推定精度は、他の状況下においても低下し得る。
【００５７】
以上のような誤判定条件を満たす場合、所定期間は記憶手段に記憶されている案内情報が保持されるが、当該所定期間は、元の経路についての案内情報が有用である期間や、案内情報が再利用され得る期間として定義されていれば良い。従って、例えば、所定期間は、経路から外れていると判定されてから新たの経路の探索が終了するまでの期間であっても良いし、予め決められた長さの期間であっても良い。
【００５８】
さらに、本発明のように、現在位置が経路から外れていると誤判定される可能性のある誤判定条件を満たす場合、所定期間は記憶手段に記憶されている案内情報を保持する手法は、プログラムや方法としても適用可能である。また、以上のようなシステム、プログラム、方法は、単独の装置として実現される場合もあれば、車両に備えられる各部と共有の部品を利用して実現される場合もあり、各種の態様を含むものである。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、システムを制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのソフトウェアの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし光磁気記録媒体であってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。
【符号の説明】
【００５９】
１０…ナビゲーションシステム、２０…制御部、２１…ナビゲーションプログラム、２１ａ…現在位置推測部、２１ｂ…経路探索部、２１ｃ…案内情報生成部、２１ｄ…記憶制御部、２１ｅ…経路外れ判定部、２１ｆ…案内部、３０…記憶手段、３０ａ…地図情報、３０ｂ…経路情報、３０ｃ…案内情報、４０…ユーザＩ／Ｆ部、４１…ＧＰＳ受信部、４２…車速センサ、４３…ジャイロセンサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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