(57)【要約】【課題】湾曲部の湾曲形状の変化を検知してオペレータにその変化を報知する。【解決手段】本発明の内視鏡装置１００は、ひずみセンサ２１２と、マイコン２５４と、プロセッサ３００とを備える。ひずみセンサ２１２は、内視鏡１００の湾曲部２１１の湾曲量を検出する検出部である。マイコン２５４は、湾曲量の変動を検知する制御部である。プロセッサ３００は、湾曲量の変動を報知する報知部である。マイコン２５４が、湾曲部２１１が湾曲してからの湾曲量の所定量変動を検知すると、プロセッサ３００は、湾曲量が変動したことを報知する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
内視鏡の湾曲部の湾曲量を検出する検出部と、
前記湾曲量の変動を検知する制御部と、
前記変動を報知する報知部とを備え、
前記制御部は、前記湾曲部が湾曲してからの前記湾曲量の所定量変動を検知することを特徴とする内視鏡装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記湾曲量が減少したとき検知することを特徴とする請求項１に記載の内視鏡装置。
【請求項３】
前記検出部は、前記湾曲部に備えられたセンサがＯＮからＯＦＦへ遷移することで前記変動を検知することを特徴とする請求項１に記載の内視鏡装置。
【請求項４】
前記検出部は、前記湾曲量を湾曲角度として検出することを特徴とする請求項１に記載の内視鏡装置。
【請求項５】
前記所定量は、前記内視鏡ごとに定められることを特徴とする請求項１ないし請求項４のいずれか一項に記載の内視鏡装置。
【請求項６】
前記制御部は、前記内視鏡に接続されたモニタに、観察画像と前記湾曲部の形状とを表示することを特徴とする請求項１ないし請求項５のいずれか一項に記載の内視鏡装置。
【請求項７】
前記制御部は、報知するとき音を発生し、および／または、前記変動を示す画像を表示することを特徴とする請求項１ないし請求項６のいずれか一項に記載の内視鏡装置。
【請求項８】
内視鏡の湾曲部の湾曲形状変化報知方法において、
検出手段が前記湾曲部の湾曲量を検出し、
制御手段が前記湾曲量の変動を検知し、
報知手段が前記変動を報知し、
前記制御手段は、前記湾曲部が湾曲してからの前記湾曲量の所定量変動を検知することを特徴とする湾曲形状変化報知方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、内視鏡装置に関し、より詳しくは、内視鏡の湾曲部の湾曲状態を検出する内視鏡装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
オペレータは、内視鏡を用いて体腔内を観察するとき、内視鏡の湾曲部を方々に湾曲させて観察する。このとき、湾曲部先端の方向転換、進入、または退避をスムーズに行うためには、オペレータが湾曲部の形状を把握できることが望ましい。例えば、オペレータが特定の場所を的確に観察したいとき、湾曲部の形状がわかることで、次にどのように湾曲させればよいか即座に判断できる。
【０００３】
このため、内視鏡の湾曲部の湾曲形状を検出する内視鏡装置が知られている。具体的には、湾曲部に備えられた光ファイバから漏出する光量を測定し、その量から湾曲形状を推定する（特許文献１）。あるいは、湾曲部に設けられた曲げセンサの湾曲による電圧特性から、湾曲部の湾曲角度を検出する（特許文献２）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００１−１６９９９８号公報
【特許文献２】特開２０１２−２４５２５４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、従来の構成では、オペレータが操作した湾曲部が、意図したものとは異なる湾曲形状に変化しても、その変化をオペレータに知らせるシステムがない。そのため、オペレータは湾曲形状の変化に気付くことが難しい。一方で、盲腸内反転法とよばれる検査方法が提唱されている。これは、内視鏡の湾曲部を狭い空間に押し込みながら、盲腸付近で湾曲部の先端を反転すなわち１８０度湾曲させるなどして、病変箇所を探索する。
【０００６】
オペレータが湾曲部を１８０度近く大きく曲げた場合、湾曲部は張力によって元に戻ろうとする。このとき、湾曲部の形状の変化を察知することは操作の安全上非常に重要である。また、オペレータが誤って湾曲方向とは逆の方向へ操作してしまう場合もある。オペレータは、常に湾曲部の形状を注視しているわけではないから、その変化を察知できずに観察を続けるおそれがある。
【０００７】
そこで、本発明は、湾曲部の湾曲形状の変化を検知して、オペレータにその変化を報知することが可能な内視鏡装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の内視鏡装置は、内視鏡の湾曲部の湾曲量を検出する検出部と、湾曲量の変動を検知する制御部と、変動を報知する報知部とを備える。制御部は、湾曲部が湾曲してから湾曲量が所定量変動したことを検知する。
【０００９】
湾曲量とは湾曲の程度に応じて変化する値である。ここでは、湾曲部が曲がるにつれて湾曲量が増加する。検出部は、湾曲部がどの程度曲げられたかを湾曲量として検出し、制御部は、その湾曲量の増減から曲がり具合の変化を検知する。報知部がその変化を報知することで、オペレータは、操作中に湾曲部の曲がり具合の変化を知ることができる。
【００１０】
制御部は、湾曲量が減少したとき検知することが好ましい。湾曲量が減少するときとは、湾曲部が曲げられた方向とは逆方向に戻るときである。制御部が湾曲部の戻りを検知すると、その変化が報知されるので、オペレータは、湾曲部の形状が、湾曲させた方向とは反対の元の形状へ戻ろうとしていることに気が付く。
【００１１】
検出部は、湾曲部に備えられたセンサがＯＮからＯＦＦに遷移することで湾曲量の変化を検出する構成であってもよい。すなわち、湾曲量の変化は、必ずしも具体的な値である必要はない。湾曲の度合いに対して、ある程度のしきい値が設けられ、そのしきい値を超えたか否かで、湾曲の量の変化を検知する構成でもよい。
【００１２】
一方で、検出部は、湾曲量を湾曲角度として検出してもよい。湾曲角度を検出することによって、報知するタイミングを角度ごとに設定することもできる。これにより、オペレータはより詳細な湾曲形状を知ることができるため、操作の精度がより向上する。
【００１３】
所定量は、内視鏡ごとに定められることが好ましい。一般に、内視鏡の湾曲部の曲がりやすさは、内視鏡の種類ごとに異なり、曲がりやすいものもあれば、曲がりにくいものもある。したがって、内視鏡ごとに、報知の設定がなされていることが望ましい。これにより、ひとつのプロセッサに対して種々の内視鏡を接続する場合、内視鏡の種類が変わるたびに、プロセッサにおいて内視鏡ごとに報知の設定作業を省くことができる。
【００１４】
ここで、所定量は、例えば、観察方向が９０度変わる量を目安にしてもよい。湾曲角度が９０度以上変化するとき、体壁に接触していなかったはずの湾曲部が接触する可能性がある。このようなとき、オペレータがその変化に気が付くことで、操作の安全性を保つことができる。なお、所定量は９０度に限られず、狭い体腔内を観察する場合には、より小さな角度に設定されてもよい。
【００１５】
制御部は、内視鏡に接続されたプロセッサのモニタに、観察画像と湾曲部の形状とをともに表示することが好ましい。オペレータは、観察画像を見ながら湾曲形状を確認できるため、よりスムーズに操作することができる。
【００１６】
制御部は、報知するとき音を発生し、および／または、湾曲量の変動を示す画像を表示してもよい。湾曲形状の変化の報知は、画像だけでなく音によってもなされることで、よりわかりやすくオペレータに注意喚起することが出来る。
【００１７】
内視鏡の湾曲部の湾曲形状変化報知方法は、検出手段が湾曲部の湾曲量を検出し、制御手段が湾曲量の変動を検知し、報知手段が変動を報知し、制御手段は、湾曲部が湾曲してからの湾曲量の所定量変動を検知することを特徴とする。これにより、オペレータは、湾曲部の形状が変化したことを知ることができる。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、湾曲部の湾曲形状の変化を検知して、オペレータにその変化を報知することができる。これにより、オペレータは、意に介さない湾曲形状の変化による誤操作を減らすことができ、結果的として、操作の安全性がより高められる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】内視鏡装置の概略図である。
【図２】内視鏡装置の湾曲に関する回路のブロック図である。
【図３】モニタにおいて（ａ）は湾曲部が曲がった形状を示す模式図であり、（ｂ）は湾曲部がわずかに戻った形状を示す模式図である。
【図４】第１の実施形態に係る内視鏡の報知処理を示すフローチャートである。
【図５】第１の実施形態に係るプロセッサの報知処理を示すフローチャートである。
【図６】第２の実施形態に係るプロセッサの報知処理を示すフローチャートである。
【図７】第３の実施形態に係る内視鏡の報知処理を示すフローチャートである。
【図８】第３の実施形態に係るプロセッサの報知処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、本発明の第１の実施形態に係る内視鏡装置１００について添付図面を参照して説明する。図１は、内視鏡装置の概略図である。内視鏡装置１００は、内視鏡２００、内視鏡プロセッサ（報知部）３００、およびモニタ４００を主に備える。
【００２１】
内視鏡２００は、観察対象、例えば人体の内部に挿入される挿入部２１０と、使用者が把持する操作部２５１と、接続管２５２を介して操作部２５１と内視鏡プロセッサ３００とを接続するコネクタ２５３を備える。
【００２２】
挿入部２１０の先端に設けられる湾曲部２１１の内部には、ひずみセンサ（検出部）２１２が取り付けられる。ひずみセンサ２１２は、外力により曲げられると抵抗値が変化する素子である。操作部２５１は複数の操作ダイヤル２５５を備え、オペレータが操作ダイヤル２５５を操作すると、湾曲部２１１が湾曲する。
【００２３】
コネクタ２５３の内部には、マイコン（制御部）２５４が格納され、ひずみセンサ２１２から延びる導電性のケーブル２１３がマイコン２５４に接続される。マイコン２５４は、ひずみセンサ２１２の抵抗を計測して、湾曲部２１１の湾曲の程度である湾曲量の変動を検出する。検出の詳細は、後述される。
【００２４】
内視鏡プロセッサ３００は、コネクタ２５３を介してマイコン２５４に接続されて、内視鏡２００に関する情報をマイコン２５４から取得する。モニタ４００は、プロセッサ３００に接続される。モニタ４００には、プロセッサ３００において処理された内視鏡２００に関する情報、例えば画像や文字による情報が表示される。
【００２５】
挿入部２１０の内部には、操作ワイヤ（図示せず）が設けられる。操作ワイヤの一端は内視鏡２００の先端内部に固定され、他端は操作ダイヤル２５５に固定される。オペレータが操作ダイヤル２５５を回転させると、操作ワイヤは操作ダイヤル２５５に巻き取られ、あるいは操作ワイヤが操作ダイヤル２５５から送り出される。これにより、挿入部２１０内に存在する操作ワイヤの長さが変化して、挿入部２１０が湾曲する。
【００２６】
図２は、内視鏡装置の湾曲に関する回路のブロック図である。上述のとおり、内視鏡２００には、ひずみセンサ２１２とマイコン２５４が設けられる。湾曲部２１１（図１参照）が湾曲されると、ひずみセンサ２１２の抵抗値が変化する。マイコン２５４は、ひずみセンサ２１２の抵抗値またはそれに依存する電圧等を測定する。
【００２７】
また、マイコン２５４は、取得した抵抗値等を用いて後述する処理を実施する。マイコン２５４は、処理の結果として、種々の画像または文字を表示する指示を、プロセッサ３００に設けられた描画回路３１０へ送信する。描画回路３１０は、受信した指示にもとづいて画像を生成するとともにモニタ４００へ表示する。
【００２８】
図３は、プロセッサに設けられたモニタ４００を示す図である。モニタ４００は、観察画像を表示する観察画像表示エリア４１０と、湾曲部２１１の湾曲形状を模式的に表示する湾曲形状表示エリア４２０とを備える。つまり、ひとつのモニタ４００に湾曲部２１１の形状と観察画像が隣接して表示される。
【００２９】
図３（ａ）は、湾曲部２１１（図１参照）が略１８０度湾曲した状態における、モニタ４００の表示画面を表す。湾曲形状表示エリア４２０には、湾曲部２１１が略１８０度湾曲した形状の模式図が示される。
【００３０】
図３（ｂ）は、湾曲部２１１の湾曲角度が、図３（ａ）の状態から略４５度に戻った状態におけるモニタ４００を表す。このように、ひとつのモニタ４００に湾曲部２１１の形状と観察画像との両方が表示されるので、オペレータは、観察画像を見ながら湾曲部２１１の湾曲形状を確認することが出来る。
【００３１】
また、モニタ４００には、以下に詳述される報知処理による警告が表示される。図３（Ａ）のように湾曲していた状態から、図３（ｂ）のように所定量湾曲が戻った時、領域Ｍ１に示されるようにモニタ４００には、湾曲角度が小さくなっていることを示す警告が表示される。
【００３２】
図４および図５は、第１の実施形態に係る内視鏡装置１００の報知処理を表すフローチャートである。図４は、内視鏡２００における報知処理である。湾曲部２１１の湾曲量が変化するとき、プロセッサ３００へその変化情報が送信される。
【００３３】
第１の実施形態では、ひずみセンサ２１２のＯＮ／ＯＦＦのスイッチによって湾曲量の変化が検知される。ＯＮ／ＯＦＦは、湾曲部２１１の湾曲量が予め定められた所定値を超えるほど大きく曲げられたか否かで決定される。したがって、ひずみセンサ２１２がＯＮからＯＦＦの状態に遷移するとき、湾曲量が変化したことになる。
【００３４】
この所定値は、内視鏡２００毎に決定される値である。決定された値は、内視鏡２００に設けられたマイコン２５４に記録される。言い換えれば、マイコン２５４が内視鏡２００ごとに設けられることで、内視鏡２００ごとにＯＮ／ＯＦＦのしきい値が決定される。したがって、プロセッサ３００に種々の内視鏡２００を接続すると、その内視鏡２００の種類ごとの湾曲量の変化にもとづいた報知がなされる。
【００３５】
図４は内視鏡２００における処理である。観察の間、内視鏡ループ１すなわちステップＳ４０１からステップＳ４１３の処理が繰り返される。ステップＳ４０１において、ひずみセンサ２１２のＯＮ／ＯＦＦを示すためのフラグがＯＦＦに初期設定される。フラグがＯＦＦのとき、ひずみセンサ２１２はＯＦＦ状態であり湾曲量は小さい。フラグがＯＮのとき、ひずみセンサ２１２はＯＮ状態であり湾曲量は大きい。
【００３６】
ステップＳ４０３において、ひずみセンサ２１２がＯＮ状態か否かが判断される。湾曲部２１１が湾曲し、かつ、その湾曲量がひずみセンサ２１２の所定値を超えるとき、ひずみセンサはＯＮ状態になる。ＯＮ状態のとき、ステップＳ４０５において、フラグはＯＮに設定される。また、ステップＳ４０７において、これ以前に不要な警告メッセージが出ている場合には、それを消去する指示が描画回路３１０（図２参照）へ送信される（１）。
【００３７】
すると、図５のステップＳ５０５において、図４のステップＳ４０７の指示を受信したか否かが判断される（１）。指示が受信された場合、ステップＳ５０７において警告メッセージは消去される。また、このとき、図３（ａ）に示されるように、モニタ４００の湾曲形状表示エリア４２０には、湾曲部２１１が湾曲していることを示す模式図が表示されている。
【００３８】
一方、図４のステップＳ４０３において、ひずみセンサ２１２がＯＦＦ状態のとき、すなわち、湾曲量が所定値以下であるとき、処理はステップＳ４０９へ移行する。ステップＳ４０９において、ひずみセンサ２１２がＯＦＦ状態であり、かつ、フラグがＯＮであるか否かが判断される。
【００３９】
ここで、ひずみセンサ２１２がＯＦＦ状態であるにも関わらず、フラグがＯＮである状態とは、湾曲量が所定値より大きかった状態から湾曲量が所定値以下に変化したことを意味する。このとき、ステップＳ４１１において、湾曲の程度を示すフラグの設定をＯＦＦに変更するとともに、ステップＳ４１３において、湾曲量が変化したことの警告メッセージを表示する指示をプロセッサ３００へ送信する（２）。
【００４０】
すると、図５のステップＳ５０１において、図４のステップＳ４１３の指示を受信したか否かが判断される（２）。指示が受信された場合、ステップＳ５０３において、メッセージが表示される。図３（ｂ）に示されるように、モニタ４００の湾曲形状表示エリア４２０には、湾曲量が小さくなった湾曲部２１１の模式図が表示されるとともに、湾曲状態が変化したことを示す警告が表示される。警告は、例えば、「湾曲角度が小さくなっています」という表示である。なお、観察の間、プロセッサループ１すなわちステップＳ５０１からステップＳ５０７の処理は繰り返し実行される。
【００４１】
このように、第１の実施形態では、オペレータは湾曲形状が変化したことを知ることが出来る。これにより、オペレータは、湾曲部２１１が湾曲した状態であると思い込んで操作しているとき、湾曲部２１１が意に反して湾曲の方向とは逆の方向に戻ろうとしていることに気が付く。また、この警告は観察画像表示エリア４１０周辺の湾曲形状表示エリア４２０になされる。したがって、オペレータが観察画像を見ている最中でもこの警告が目に入るため、内視鏡２００を安全に操作することが出来る。
【００４２】
図６は、第２の実施形態に係るプロセッサ３００の報知処理を表すフローチャートである。内視鏡２００における報知処理は、第１の実施形態、すなわち図４のステップＳ４０１ないしステップＳ４１３と同一であるため、説明を省略する。図６に示される、プロセッサ３００における報知処理は、第１の実施形態と異なる。第１の実施形態との違いは、警告表示開始／停止ボタンによって、オペレータが報知の有無を選択できること、および、報知する場合にはその報知方法に警告ブザーが加えられることである。なお、観察の間、プロセッサループ２すなわちステップＳ６００からステップＳ６１９の処理は繰り返される。
【００４３】
図６を参照すると、ステップＳ６００において、警告を行うことを示す警告表示開始フラグがＯＦＦに初期設定される。ステップＳ６０１において、警告表示開始ボタンが押下されたか否かが判断される。ここで、一度目のループでは、オペレータが警告表示開始ボタンを押下していないものと想定する。すると、ステップＳ６０１において、ボタンは押下されていないと判断されて、処理はステップＳ６０５に移行する。
【００４４】
ステップＳ６０５において、警告表示開始フラグがＯＦＦであり、かつ、上述の図４のステップＳ４１３の指示（２）、すなわち、湾曲量が変化したことを示す警告メッセージの表示指示を受信したか否か判断される。ここで、ステップＳ６００において警告開始フラグはＯＦＦに初期設定されているため、ステップＳ４１３から指示を受信すると（２）、ステップＳ６０５は条件を満たさずステップＳ６１１に進む。
【００４５】
次に、ステップＳ６１１において、図４のステップＳ４０７の警告メッセージ消去の指示（１）を受信したか否かが判断される。指示が受信されたとき（１）、ステップＳ６１５において警告表示は消去され、ステップＳ６１７においてブザー音が停止される。また、このとき、ステップＳ６１９において、警告表示開始フラグがＯＦＦに設定されたのち、一度目のループが終了する。
【００４６】
一方、ステップＳ６１１において、警告メッセージ消去の指示が受信されないとき、処理はステップＳ６１３へ移行する。ステップＳ６１３において、警告表示停止ボタンが押下されたか否かが判断される。ボタンが押下されたとき、上述のステップＳ６１５からステップＳ６１９の処理が実行されて、一度目のループが終了する。
【００４７】
ここで、一度目のループが終了すると、処理は、再びステップＳ６０１に戻るが、このとき、オペレータは次のループ以降において報知の有無を選択できる。第２の実施形態では、湾曲量が変化したとき、２回目以降の警告の有無を選択することができる点が特徴である。
【００４８】
ステップＳ６０１において、警告表示開始ボタンが押下されたか否かが判断される。警告表示開始ボタンが押下されると、ステップＳ６１９でＯＦＦに設定されたフラグは、ステップＳ６０３においてＯＮに設定されて、処理はステップＳ６０５へ移行する。ステップＳ６０５において、フラグがＯＮであり、かつ、図４のステップＳ４１３の警告メッセージを表示する指示を受信したか否かが判断される。二つの条件を満たすとき、処理はステップＳ６０７へ移行してモニタ４００（図３参照）に警告を表示し、次いで、ステップＳ６０９において警告ブザーを発する。
【００４９】
一方、ステップＳ６０１において、警告表示開始ボタンが押下されていないと判断されると、処理はステップＳ６０１からステップＳ６０５へ移行する。このとき、ステップＳ６０３の処理は行われないため、一度目のループの最後であるステップＳ６１９において設定されたフラグはＯＦＦのままである。したがって、ステップＳ６０５のフラグに関する条件を満たさないので、ステップＳ６０７およびＳ６０９の警告動作は実行されない。したがって、オペレータは湾曲状態の変化を報知されない。なお、これ以降の処理は、一度目のループと同じであるため、説明は省略する。
【００５０】
このように、第２の実施形態では、警告表示開始／停止ボタンを押下することで、オペレータは、必要に応じて次回の警告の有無を選択することができる。また、その警告は、モニタ４００（図３参照）内の観察画像付近に表示されるため、見逃される可能性は低い。さらに、第１の実施形態に加えてブザー音が追加されるため、オペレータは、その警告により気付きやすくなる。
【００５１】
図７および図８は、第３の実施形態に係る内視鏡装置１００の報知処理を表すフローチャートである。第１の実施形態および第２の実施形態との違いは、ひずみセンサ２１２（図１参照）の代わりに、同じ場所に曲げセンサ（図示せず）が設けられることである。この曲げセンサによって、湾曲部２１１の湾曲量は角度として検出される。以下に詳述するように、オペレータへの報知は、湾曲角度に応じて行われることが特徴である。
【００５２】
曲げセンサは、湾曲角度に応じて抵抗値が略線形に変化する。曲げセンサの抵抗値が４０ｋΩであるとき湾曲角度は１８０度、抵抗値が３０ｋΩであるとき湾曲角度は１２０度、抵抗値が２０ｋΩであるとき湾曲角度は６０度、抵抗値が１０ｋΩであるとき湾曲角度は０度である。湾曲角度は、マイコン２５４の所定の端子に印加される電圧から算出される。
【００５３】
図７は、内視鏡２００における報知処理を示すフローチャートであって、湾曲角度をプロセッサ３００へ送信する処理である。図８はプロセッサ３００における報知処理を示すフローチャートであって、図７に示される処理によって送信された情報を受信して、湾曲量の変化を報知する処理である。ここでは、湾曲部２１１が湾曲の方向とは逆方向に戻ろうとするとき、具体的には、まっすぐの状態から１８０度曲げられたのち、再びまっすぐの状態に戻ろうとするときの報知処理を説明する。なお、観察の間、内視鏡ループ３すなわちステップＳ７０１からステップＳ７１５の処理、および、プロセッサループ３すなわちステップＳ８０１からステップＳ８３５の処理は繰り返される。
【００５４】
図７を参照すると、ステップＳ７０１において、曲げセンサの抵抗値が４０ｋΩであるか否かが判定される。抵抗値が４０ｋΩであるとき、ステップＳ７０３において、湾曲部２１１の湾曲角度が１８０度であると判定されるとともに、湾曲部２１１が１８０度湾曲しているという情報がプロセッサ３００へ送信される（３）。抵抗値が４０ｋΩでない場合、処理はステップＳ７０５へ移行する。
【００５５】
ステップＳ７０５において、曲げセンサの抵抗値が３０ｋΩ以上４０ｋΩ未満であるか否かが判定される。抵抗値が３０ｋΩ以上４０ｋΩ未満であるとき、ステップＳ７０７において、湾曲角度は略１２０度であると判定されるとともに、湾曲部２１１が略１２０度湾曲しているという情報がプロセッサ３００へ送信される（４）。抵抗値が３０ｋΩ以上４０ｋΩ未満ではない場合、処理はステップＳ７０９へ移行する。
【００５６】
ステップＳ７０９において、曲げセンサの抵抗値が２０ｋΩ以上３０ｋΩ未満であるか否かが判定される。抵抗値が２０ｋΩ以上３０ｋΩ未満であるとき、ステップＳ７１１において、湾曲角度は略６０度であると判定されるとともに、湾曲部２１１が略６０度湾曲しているという情報がプロセッサ３００へ送信される（５）。抵抗値が２０ｋΩ以上３０ｋΩ未満ではない場合、処理はステップＳ７１３へ移行する。
【００５７】
ステップＳ７１３において、曲げセンサの抵抗値が１０ｋΩ以上２０ｋΩ未満であるか否かが判定される。抵抗値が１０ｋΩ以上２０ｋΩ未満であるとき、ステップＳ７１５において、湾曲角度は略０度であると判定されるとともに、湾曲部２１１が略湾曲していないという情報がプロセッサ３００へ送信される（６）。抵抗値が１０ｋΩ以上２０ｋΩ未満ではない場合、処理はステップＳ７０１へ戻る。
【００５８】
図８を参照して、プロセッサ３００における報知処理を説明する。ステップＳ８００において、湾曲部の湾曲状態を表すＦｌａｇがＯＦＦに初期設定される。ステップＳ８０１において、図７のステップＳ７０３における湾曲角度が１８０度であることの情報を受信したか否かが判定される（３）。情報が受信されたとき、ステップＳ８０３において、モニタ４００の湾曲形状表示エリア４２０（図３参照）に「湾曲角度１８０度」と表示される。ステップＳ８０５において、フラグがＯＮに設定される。
【００５９】
ステップＳ８０１において情報を受信しないとき、ステップＳ８０７において、図７のステップＳ７０７における湾曲角度が略１２０度であることの情報を受信したか否かが判定される（４）。情報が受信されたとき、ステップＳ８０９において、湾曲形状表示エリア４２０に「湾曲角度１２０度」と表示される。
【００６０】
次に、ステップＳ８１１において、フラグがＯＮであるか否かが判断される。ここで、フラグがＯＮであるときとは、湾曲角度が１２０度になる前に１８０度であったことを示す。このとき、オペレータは湾曲角度が小さくなっていることに気付いていない可能性がある。そのため、ステップＳ８１３において、例えば「湾曲角度が小さくなっています」という警告が、湾曲形状表示エリア４２０に表示されるとともに、警告ブザーが発せられる。
【００６１】
一方、ステップＳ８０７において情報を受信しないとき、ステップＳ８１５において、図７のステップＳ７１１における湾曲角度が略６０度であることの情報を受信したか否かが判定される（５）。情報が受信されたとき、ステップＳ８１７において、湾曲形状表示エリア４２０に「湾曲角度６０度」と表示される。次に、ステップＳ８１９において、フラグがＯＮであるか否かが判断される。ＯＮであるとき、すなわち、湾曲角度が６０度となる前に１８０度であったとき、ステップＳ８２１において警告が表示されるとともに、警告ブザーが発せられる。
【００６２】
ステップＳ８１５において情報を受信しないとき、ステップＳ８２３において、図７のステップＳ７１５における湾曲角度が略０度であることの情報を受信したか否かが判定される（６）。情報が受信されたとき、ステップＳ８２５において、湾曲形状表示エリア４２０に「湾曲角度０度」と表示される。次に、ステップＳ８２７において、フラグがＯＮであるか否かが判断される。ＯＮであるとき、すなわち、湾曲角度が０度となる前に１８０度であったとき、ステップＳ８２９において警告が表示されるとともに、警告ブザーが発せられる。
【００６３】
これらの処理が終わると、ステップＳ８３１において、警告表示停止ボタンが押下されたか否かが判断される。ボタンが押下されるとき、ステップＳ８３３において警告表示が消去されるとともに、警告ブザーが停止される。また、ステップＳ８３５において、ステップＳ８０５で設定された、湾曲角度が１８０度であったことを示すフラグがＯＦＦに戻される。
【００６４】
このように、第３の実施形態では、曲げセンサによって、湾曲部２１１の湾曲角度が検出される。そして、オペレータが湾曲部２１１を１８０度曲げたあとに、湾曲角度がそれより小さくなってしまったとき、警告が表示されるとともにブザー音が発せられる。これにより、オペレータは、湾曲量の変化を察知できるため、その変化が意に介さないものであるとき、即座にもとの角度に修正することが出来る。結果として、安全に内視鏡を操作することが出来る。
【００６５】
なお、第１の実施形態および第３の実施形態において、警告が有効となるタイミングは、一定時間湾曲部の湾曲角度が大きくなった場合に自動的に有効となるようにしてもよい。
【００６６】
なお、第２の実施形態において、ステップＳ６００の警告表示開始フラグの初期設定がＯＮに設定されてもよい。すなわち、湾曲角度の変化を１度目に検知したときには自動的に警告がなされ、その警告が不要であると判断された場合、２度目以降は警告がなされない。これにより、例えば、オペレータが警告の設定を忘れて観察を開始した場合に警告の漏れを防ぐことが出来る。
【００６７】
なお、第３の実施形態は、湾曲角度が１８０度から変化した場合に警告するものであるが、この角度は１８０度に限られない。また、報知されるときの湾曲角度が、略１２０度、略６０度、または略０度であるが、この角度も任意に設定可能である。
【００６８】
また、上記すべての実施形態において、制御部を成すマイコン２５４は、プロセッサに設けられる構成としてもよい。同様に、湾曲量の検出は、湾曲部にセンサが設けられる構成に限られず、湾曲量はいかなる方法で検出されてもよい。
【符号の説明】
【００６９】
１００  内視鏡装置
２００  内視鏡
２１１  湾曲部
２１２  ひずみセンサ（検出部）
２５４  マイコン（制御部）
３００  内視鏡プロセッサ（報知部）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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