(57)【要約】【課題】ロボット稼働範囲内における作業者の保護状態を確保しつつ作業者および監視者の操作の連携性を高め、効率よくロボットを用いた作業を行うことができるようにする。【解決手段】ロボットアーム１の動作を制御するロボット駆動部１１と、作業者の操作に従ってロボットアーム１の動作を指示する動作信号を送信する動作信号送信部３１と、監視者の操作に従ってロボットアーム１の動作を許可する許可信号を送信する許可信号送信部４１と、動作信号と許可信号を受信し、受信した動作信号と許可信号の状態に応じて、ロボット駆動部１１を介して制御される動作信号の指示に対応したロボットアーム１の動作を許可または禁止するロボット制御装置２を備える。ロボット制御装置２は、動作信号、および許可信号の双方を受信しなかった場合、ロボット駆動部１１を介して制御される前記動作信号の指示に対応したロボットアーム１の動作を禁止する。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボットアームの動作を制御するロボット駆動部と、
第１の操作者の操作に従って前記ロボットアームの動作を指示する動作信号を送信する動作信号送信部と、
第２の操作者の操作に従って前記ロボットアームの動作を許可する許可信号を送信する許可信号送信部と、
前記動作信号と前記許可信号を受信し、受信した前記動作信号と前記許可信号の状態に応じて、前記ロボット駆動部を介して制御される前記動作信号の指示に対応した前記ロボットアームの動作を許可または禁止する制御装置を備え、
前記制御装置は、前記動作信号、および前記許可信号の双方を受信しなかった場合、前記ロボット駆動部を介して制御される前記動作信号の指示に対応した前記ロボットアームの動作を禁止する制御を行うことを特徴とするロボット装置。
【請求項２】
請求項１に記載のロボット装置において、前記制御装置は、前記動作信号を受信した後、所定の猶予時間内に前記許可信号を受信することを条件として前記ロボット駆動部を介して制御される前記動作信号の指示に対応した前記ロボットアームの動作を許可することを特徴とするロボット装置。
【請求項３】
請求項１に記載のロボット装置において、前記制御装置は、前記動作信号送信部より前記ロボットアームの特定のロボット動作を指示する前記動作信号を受信した場合、当該の動作信号を受信した後、前記許可信号を受信していなくても直ちに当該の特定のロボット動作を許可し、その後、所定の自由操作時間が経過する前に前記許可信号を受信しなかった場合、当該の特定のロボット動作を禁止することを特徴とするロボット装置。
【請求項４】
請求項１から３のいずれか１項に記載のロボット装置において、前記許可信号送信部が前記動作信号送信部の操作状態を表示する表示装置を有することを特徴とするロボット装置。
【請求項５】
請求項１から４のいずれか１項に記載のロボット装置において、前記制御装置は、前記ロボットアームの動力を有効化する指示に対応する前記動作信号を受信した場合、前記ロボット駆動部を介して当該の動作信号の受信に応じて前記ロボットアームの動力を有効化し、その後、前記ロボットアームの動作がない状態で所定の動力維持時間が経過した場合、前記ロボット駆動部を介して前記ロボットアームの動力を無効化することを特徴とするロボット装置。
【請求項６】
請求項１から５のいずれか１項に記載のロボット装置において、前記動作信号送信部は前記ロボットアームの稼働範囲の内側で操作可能であり、前記許可信号送信部は前記稼働範囲の外側に配置されることを特徴とするロボット装置。
【請求項７】
請求項１から６のいずれか１項に記載のロボット装置において、前記動作信号送信部、または前記許可信号送信部とともに前記ロボットアームの動作を非常停止させる非常停止操作部が設けられ、前記非常停止操作部が操作された場合、無条件で前記ロボットアームの動作を非常停止させることを特徴とするロボット装置。
【請求項８】
請求項１から７のいずれか１項に記載のロボット装置において、前記制御装置が前記動作信号および前記許可信号の双方を受信することを条件として、前記ロボット駆動部を介して制御される前記動作信号の指示に対応した前記ロボットアームの動作を許可する第１の制御モードと、前記制御装置が前記許可信号を受信することを条件とせず、前記動作信号のみの受信に応じて前記ロボット駆動部を介して制御される前記動作信号の指示に対応した前記ロボットアームの動作を許可する第２の制御モードと、のいずれかの制御モードによって前記ロボット駆動部を介して前記ロボットアームの動作を制御することを特徴とするロボット装置。
【請求項９】
請求項８に記載のロボット装置において、手動操作に応じて前記第１または第２の制御モードを選択する設定手段を有することを特徴とするロボット装置。
【請求項１０】
請求項８に記載のロボット装置において、前記動作信号送信部の操作モードに応じて前記第１または第２の制御モードが選択することを特徴とするロボット装置。
【請求項１１】
前記制御装置に請求項１から１０のいずれか１項に記載の制御を行わせることを特徴とするロボット装置の制御プログラム。
【請求項１２】
請求項１１に記載のロボット装置の制御プログラムを格納したことを特徴とするコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【請求項１３】
ロボットアームの動作を制御するロボット駆動部と、第１の操作者の操作に従って前記ロボットアームの動作を指示する動作信号を送信する動作信号送信部と、第２の操作者の操作に従って前記ロボットアームの動作を許可する許可信号を送信する許可信号送信部と、前記動作信号と前記許可信号を受信し、受信した前記動作信号と前記許可信号の状態に応じて、前記ロボット駆動部を介して制御される前記動作信号の指示に対応した前記ロボットアームの動作を許可または禁止する制御装置を備えたロボット装置の制御方法において、
前記制御装置が前記動作信号送信部から前記動作信号を受信する第１の受信工程と、
前記制御装置が前記許可信号送信部から前記許可信号を受信する第２の受信工程と、
前記制御装置が、前記動作信号および前記許可信号の双方を受信しなかった場合、前記ロボット駆動部を介して制御される前記動作信号の指示に対応した前記ロボットアームの動作を禁止する制御工程を含むことを特徴とするロボット装置の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボットアームの動作を禁止または許可する制御装置を含むロボット装置、およびその制御方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
産業用ロボットなどのロボット装置において、ロボットアームの教示作業や動作確認を行う際、作業者ロボットの稼働範囲、例えばロボットアームの各部、あるいは先端部が到達しうる範囲内で作業を行う場合がある。この作業者は、例えばティーチングペンダント（ＴＰ）などと呼ばれるロボット操作装置を用いて、ロボット装置の動作を制御する操作者である。ここで、作業者がロボットの稼働範囲でロボット操作を行うのは、例えばロボットアームのごく近傍からロボット各部の動作を確認し、所期の動作が行われているかどうか確認するためである。
【０００３】
ロボットの稼働範囲内に入って作業する場合、この稼働範囲内は、ロボットと作業者が干渉するおそれがあることから、作業者の保護状態を充分確保できる必要がある。
【０００４】
上記のように作業者がロボットの稼働範囲内で作業を行う場合は、例えば、ロボットの稼働範囲外かつ装置を視認可能な位置に監視者を立てる。そして、異常が発生した際にはロボットの稼働範囲外に設置された非常停止スイッチによりロボットを停止し、場合によっては、作業者の救助などを行うことが推奨されている（下記の非特許文献１）。こうした作業ルールによって、一応の作業者ないし関係者の保護状態は形成されるものの、より確実に作業者ないし関係者を保護できるシステムが望まれている。
【０００５】
一方で、ロボット装置によって、ロボット装置の設置環境の（半）自動監視を行うシステムも提案されている（例えば下記の特許文献１）。例えば建物の周りなどを巡回する警備ロボットが異常を検知した際に監視センターにいる監視員にその旨を報知し、異常の対処を促すものである。このような従来技術は、上記のロボットの稼働範囲と、そこに居る作業者の監視に利用できる可能性がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００８−２４２９６８号公報
【非特許文献】
【０００７】
【非特許文献１】中央労働災害防止協会「産業用ロボットの安全必携」
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
特許文献１に記載の技術では、異常が発生した旨、監視者への報知を行うことになる。従って、このような構成では、監視者が非常停止スイッチをすぐに操作できる状態になければ監視者の対応が遅れる可能性がある。また、作業環境を監視するには、監視ロボットにセンサやカメラなどの手段を設けて異常発生を検出できるようにする必要があり、動作の信頼性を高めるのはそれ程容易ではない。
【０００９】
そもそも、上記のような作業者および監視者の連携作業の方式は、例えば、作業者やロボットの異常に対して速やかに対応できるよう考えられたものである。即ち、作業者および監視者の各々固有の意志や判断に基づきながら、その両者の連携によって、作業者の保護状態を確保しながら、スムーズにロボット作業を行えるようにすることが目的とされている。従って、特許文献１に記載の技術を利用してロボット稼働範囲の監視処理に自動検出処理などを介在させると、却って作業者および監視者の連携性を低下させるおそれがある。
【００１０】
本発明の課題は、特にロボット稼働範囲内における作業者の保護状態を確保し、作業者および監視者の操作の連携性を高め、効率よくロボットを用いた作業を行うことができるようにすることにある。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記課題を解決するため、本発明のロボット装置においては、ロボットアームの動作を制御するロボット駆動部と、第１の操作者の操作に従って前記ロボットアームの動作を指示する動作信号を送信する動作信号送信部と、第２の操作者の操作に従って前記ロボットアームの動作を許可する許可信号を送信する許可信号送信部と、前記動作信号と前記許可信号を受信し、受信した前記動作信号と前記許可信号の状態に応じて、前記ロボット駆動部を介して制御される前記動作信号の指示に対応した前記ロボットアームの動作を許可または禁止する制御装置を備え、前記制御装置は、前記動作信号、および前記許可信号の双方を受信しなかった場合、前記ロボット駆動部を介して制御される前記動作信号の指示に対応した前記ロボットアームの動作を禁止する制御を行うことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１２】
以上の構成によって、本発明は、ロボット稼働範囲内における作業者の保護状態を確保し、作業者および監視者の操作の連携性を高め、効率よくロボットを用いた作業を行うことができる、という優れた効果がある。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明を実施可能なロボット装置の全体構成を示す説明図である。
【図２】本発明の実施例１に係るロボット操作装置の操作面の一例を示した説明図である。
【図３】本発明の実施例１に係るロボット装置の機能的な構成を示したブロック図である。
【図４】本発明の実施例１に係る制御信号を示した説明図である。
【図５】本発明の実施例１に係るロボット操作、制御信号およびロボット動作の関係を示したタイミング図である。
【図６】本発明の実施例１に係るロボット装置の機能的な構成を示したブロック図である。
【図７】本発明の実施例２に係る制御時間を示した説明図である。
【図８】本発明の実施例２に係るに係るロボット操作、制御信号およびロボット動作の関係を示したタイミング図である。
【図９】本発明の実施例２に係るに係るロボット操作、制御信号およびロボット動作の異なる関係を示したタイミング図である。
【図１０】本発明の実施例２に係るに係るロボット操作、制御信号およびロボット動作のさらに異なる関係を示したタイミング図である。
【図１１】本発明の実施例３に係るに係るロボット操作、制御信号およびロボット動作の関係を示したタイミング図である。
【図１２】本発明の実施例３に係るに係るロボット操作、制御信号およびロボット動作のさらに異なる関係を示したタイミング図である。
【図１３】本発明の実施例３に係る制御時間を示した説明図である。
【図１４】図１のロボット装置の制御系の一例を示したブロック図である。
【図１５】本発明の実施例１における制御手順を示したフローチャート図である。
【図１６】本発明の実施例２における制御手順を示したフローチャート図である。
【図１７】本発明の実施例２における制御手順を示したフローチャート図である。
【図１８】本発明に係るロボット装置の非常停止制御を示したフローチャート図である。
【図１９】本発明に係るロボット装置において、許可信号を利用するモード、または同信号を利用しないモードを選択する制御手順を示したフローチャート図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、添付図面に示す実施例を参照して本発明を実施するための形態につき説明する。なお、以下に示す実施例はあくまでも一例であり、例えば細部の構成については本発明の趣旨を逸脱しない範囲において当業者が適宜変更することができる。また、本実施形態で取り上げる数値は、参考数値であって、本発明を限定するものではない。
【実施例１】
【００１５】
本発明を適用可能なロボット装置の構成の一例を図１に示す。
【００１６】
本実施例のロボット装置は、ロボットアーム１、ロボット制御装置２、ロボット操作装置３、ロボット動作許可装置４から構成される。ロボット制御装置２には、ロボットアーム１、ロボット操作装置３、ロボット動作許可装置４が接続されている。これら各装置間の通信は有線接続（例えば有線シリアルバスやパラレルバスによる有線接続）、あるいは無線接続など任意の通信方式によって行うことができる。例えば、ネットワーク通信方式などを利用する場合、有線接続ではＩＥＥＥ８０２．３、無線接続ではＩＥＥＥ８０２．１１、８０２．１５のような通信方式を利用することができる。
【００１７】
本実施例の場合、ロボット装置は、ロボット操作装置３を操作する作業者（第１の操作者）７１とロボット動作許可装置４を操作する監視者（第２の操作者）７２の少なくとも２人の操作者の連携によって利用される。
【００１８】
ロボットアーム１は、例えば垂直多関節型、パラレルリンク型など任意のハードウェアアーキテクチャによって構成される。ロボットアーム１に設けられた複数の関節は、例えばサーボモータなどによる駆動源によってそれぞれ駆動される。ロボットアーム１は、ロボット制御装置２からの動作命令を受信し、受信した動作命令に応じて各関節の駆動源を動作させ、動作命令に対応する位置姿勢に制御される。
【００１９】
ロボット制御装置２は、ロボット操作装置３とロボット動作許可装置４から送信された信号を解釈し、ロボットアーム１に送信する動作命令を生成する。
【００２０】
ロボット操作装置３は、例えばティーチングペンダントなどと呼ばれるユーザーインターフェースであり、作業者７１によって操作される。図２はロボット操作装置３の操作面の構成例を示している。
【００２１】
図２に示すように、ロボット操作装置３は、ＬＣＤパネル（あるいはタッチパネル）などから構成された表示器３１４を有する。また、ロボット操作装置３は、作業者７１によって操作される次のようなボタン群を有する。
【００２２】
サーボボタン３１１はロボットアーム１の動力を有効化または無効化するために用いられる。特に、ロボットアーム１の駆動にサーボ制御系が用いられている場合、サーボボタン３１１はロボットアーム１をサーボＯＮ（動力を有効化）、またはサーボＯＦＦ（動力を無効化）するために用いられる。具体的には、サーボボタン３１１の操作によって、ロボットアーム１の各関節を制御するサーボ制御回路にサーボＯＮ（またはサーボＯＦＦ）を指示する動作信号をロボット制御装置２に送信するために用いられる。また、非常停止スイッチ３１３は、非常停止操作部の一例であって、緊急時に直ちにロボットアーム１の動作を停止させる動作信号をロボット制御装置２に送信するために用いられる。
【００２３】
ジョグボタン３１２は、ロボット制御装置２に対してロボットアーム１に指示すべき動作の内容を指示する動作信号を送るために用いられるボタン群であり、ロボットアーム１を動作させる方向や方法ごとにボタンが割り当てられている。例えば、図２の例では、ジョグボタン３１２として、＋Ｘ方向、−Ｘ方向、＋Ｙ方向、−Ｙ方向、＋Ｚ方向、−Ｚ方向のような機能表示を有する（この例では６個の）ボタンが配置されている。この例では、ジョグボタン３１２の各ボタンにロボットアーム１が動作する方向ごとに操作機能が割り当てられている。
【００２４】
また、ロボットアーム１の関節軸ごとにボタンを割り当てるような操作方式を採用することもできる。例えば、ロボットアーム１が６軸ロボットであれば、関節軸ごとの動作方向を割り当てたボタンをジョグボタン３１２として用意してもよい。その場合、ボタンの機能表示は＋Ｊ１、−Ｊ１、＋Ｊ２、−Ｊ２、＋Ｊ３、−Ｊ３、＋Ｊ４、−Ｊ４、＋Ｊ５、−Ｊ５、＋Ｊ６、−Ｊ６のようなものとなる。その他に、ロボットアーム１の基台の回転軸の動作を割り当てることもできる他、ロボット操作装置３に機能切換ボタン（不図示）を備え、この機能切換ボタンによって割り当てる動作指示を切り替えてもよい。
【００２５】
いずれにしても、図２の表示はあくまでも概念的な表示であって、ロボットアーム１を動作させるための動作信号を発生させるためにロボット操作装置３に配置するボタンの構成は当業者が任意に変更してよい。
【００２６】
再び図１において、ロボット動作許可装置４は、作業者７１がロボット操作装置３を用いてロボットアーム１を動作させる際に監視者７２によって操作され、当該の動作を許可する許可信号をロボット制御装置２に送信するために用いられる。このような作業者７１との連携操作のため、図１のロボット動作許可装置４には、許可ボタン４０およびモニタ表示器７が設けられる。
【００２７】
許可ボタン４０は、押しボタンスイッチや、静電スイッチのような、操作している時にＯＮ、操作していないときにＯＦＦとなる操作方式（例えばモーメンタ操作方式）で構成するのが好ましい。モニタ表示器７は、例えば作業者７１がロボット操作装置３で図２に示したようなサーボボタン３１１やジョグボタン３１２の任意の１つを操作した場合に、その操作タイミングによって点灯（ないし点滅）表示するような簡単なインジケータであってよい。あるいは、ロボット操作装置３の操作面を模した表示などを用いて、ロボット操作装置３における操作内容を刻々と表示するような表示方式を用いてもよい。いずれにしても、モニタ表示器７の表示状態は、ロボット操作装置３の操作状態に応じてロボット制御装置２によって制御される。
【００２８】
本実施例のロボット動作許可装置４には、非常停止操作部として非常停止スイッチ５を設けている。この非常停止スイッチ５は、ロボット操作装置３の非常停止スイッチ３１３と同様に緊急時に直ちにロボットアーム１の動作を停止させる動作信号をロボット制御装置２に送信するために用いられる。なお、非常停止スイッチ５は公知の機器配置においても例えばロボットアーム１の稼働範囲６の外側などに監視者７２によって操作できるように配置される場合がある。従って、非常停止スイッチ５は必ずしもロボット動作許可装置４の一部として構成する必要はない。その場合、モニタ表示器７と許可ボタン４０を有するロボット動作許可装置４を、（例えば設置済みの）非常停止スイッチ５の近傍に配置するような構成を採用してもよい。ここで、非常停止スイッチ５の「近傍」とは、例えば監視者７２が両手をそれぞれ用いてロボット動作許可装置４と非常停止スイッチ５にアクセスでき、必要なタイミングで許可信号や非常停止を指令する動作信号を速やかに送信できるような配置をいう。
【００２９】
非常停止スイッチ５は、例えばいわゆるキノコ型スイッチの構成であり、一度操作するとボタンが押しこまれ、その操作状態（非常停止の指令状態）が維持される。この非常停止スイッチ５の操作状態が形成されると、ロボット制御装置２は直ちにロボットアーム１の動作を（非常）停止させる。
【００３０】
図１において、ロボットアーム１の稼働範囲６は、ロボットアーム１の各部（各関節で接続された各リンク、先端や関節の角部など）が到達しうる範囲を意味する。図１では、稼働範囲６は、簡単な円形の表示によって示してあるが、実際には３次元の空間範囲に相当する。そして、ロボットアーム１の各部（その先端や関節のような角部）の構成によっては、必ずしも例えば球形の空間範囲とは限らず、複雑な形状となっている場合がある。
【００３１】
いずれにしても、稼働範囲６は、ロボットアーム１の任意の部位が物理的に空間を占める場合があり、例えば作業者７１とロボットアーム１が干渉（例えば衝突）するような場合は、その事象はこの稼働範囲６の内側で発生する。従って、作業者７１ないし監視者７２（あるいは他の関係者）の保護状態を確保するため、稼働範囲６を囲うように不図示の防護柵を設置してもよい。
【００３２】
ここで、作業者７１および監視者７２の役割について説明する。例えばロボットアーム１の教示作業や動作確認を行う際、作業者７１は、ロボット操作装置３を操作してロボットアーム１を動作させる。この時、作業者７１は、このロボット操作装置３の操作を、例えば必要に応じて稼働範囲６に出入りしながら、稼働範囲６の中または外で行う。稼働範囲６の中でロボット操作装置３の操作を行うのは、作業者７１がロボットアーム１のごく近傍から各部の動作を確認し、例えばロボット操作装置３を介した教示操作によって指示した所期の動作が行われているかどうか確認するためである。この時、場合によっては、例えば、作業者７１はロボットアーム１の一部や、ロボットアーム１で操作しているワークなどに手足や顔の一部を近付けるなどして、ロボットアーム１の動作を確認することがある。
【００３３】
一方、監視者７２は、稼働範囲６の外で、かつロボットアーム１および作業者７１の状態を視認できる位置で、ロボット動作許可装置４、および非常停止スイッチ５を操作する。ここで、例えば作業者７１がロボット操作装置３でなんらかのロボットアーム１の操作を行い動作信号を発生させたとする。すると、ロボット制御装置２は、これに同期して監視者７２がその旨を視認できるようモニタ表示器７を作業者７１の操作状態に対応する表示状態に制御する。例えばモニタ表示器７をインジケータランプなどから構成した場合は、ロボット操作装置３におけるボタン操作期間の間、同期してモニタ表示器７を点灯させる。
【００３４】
本実施例では、基本的に、ロボット制御装置２は、作業者７１がロボット操作装置３を操作しても、監視者７２がロボット動作許可装置４の許可ボタン４０を操作して、許可信号を発生しない限り、実際にロボットアーム１を動作させないように制御する。ただし、後述するように一部のロボット動作については、作業者７１の操作性（操作感覚）などを考慮して、ロボット制御装置２は、許可ボタン４０の操作を待たずにロボット操作装置３の操作に対応するロボット動作を開始させる制御を行うことができる。
【００３５】
作業者７１がロボット操作装置３を操作し、動作信号を発生させると、上記のようにモニタ表示器７で対応する表示が行われるので、監視者７２は当該の操作を認識できる。ここで、監視者７２は、稼働範囲６の外側からロボットアーム１および作業者７１の状態を確認し、ロボットアーム１を動作させてもよい、と判断できた場合に許可ボタン４０を操作してロボット動作許可装置４からロボット制御装置２に許可信号を送信させる。
【００３６】
後述する一部のロボット制御を除けば、動作許可装置４から上記の許可信号を受信することを条件として、ロボット制御装置２はロボット操作装置３の操作に応じて発生された動作信号に対応するロボット動作をロボットアーム１に実行させる。逆にいえば、ロボット制御装置２はロボット操作装置３から動作信号を受信しても、動作信号、および許可信号の双方を受信しなかった場合は、動作信号に対応したロボット動作を禁止するよう制御する。
【００３７】
図１４にロボット制御装置２の制御系の構成例を概略的に示す。この制御系は、汎用マイクロプロセッサなどから成るＣＰＵ２０１、ＲＯＭ２０２、ＲＡＭ２０３、外部記憶装置２０４、インターフェース２０５、２０７、２０８、ネットワークインターフェース２０６、ＲＴＣ２０９などから構成される。
【００３８】
ＲＯＭ２０２は、例えば後述するアクセス制御プログラムと制御データを格納するために用いることができる。なお、ＲＯＭ２０２に格納したアクセス制御プログラムと制御データを後から更新（アップデート）できるよう、そのための記憶領域はＥ（Ｅ）ＰＲＯＭなどの記憶デバイスによって構成されていてもよい。ＲＡＭ２０３は、ＤＲＡＭ素子などから構成され、ＣＰＵ２０１が各種の制御、処理を実行するためのワークエリアとして用いられる。後述のロボット制御に係る機能は、ＣＰＵ２０１が本実施例のアクセス制御プログラムを実行することにより実現される。なお、図１４に示したＣＰＵ（２０１）を中心としたハードウェアと同等の構成は、例えばロボット操作装置３の制御系などとしても用いることができる。
【００３９】
外部記憶装置２０４は、例えばＳＳＤやＨＤＤのディスク装置で構成される。外部記憶装置２０４は、ロボット制御プログラムや教示点データ、あるいは後述するアクセス制御プログラムなどをファイル形式で格納することができる。なお、外部記憶装置２０４は、着脱式の各種光ディスクのような記録媒体、あるいは、着脱式のＳＳＤやＨＤＤのディスク装置、着脱式のフラッシュメモリから構成されていてもよい。このような各種の着脱式のコンピュータ読み取り可能な記録媒体は、例えば、本発明の一部を構成するアクセス制御プログラムをＲＯＭ２０２（Ｅ（Ｅ）ＰＲＯＭ領域）にインストールしたりアップデートするために用いることができる。この場合、各種の着脱式のコンピュータ読み取り可能な記録媒体は、本発明を構成する制御プログラムを格納しており、記録媒体それ自体も本発明を構成することになる。
【００４０】
上述のように、ＣＰＵ２０１がＲＯＭ２０２（あるいは外部記憶装置２０４）に格納された各ロボット制御プログラム、ファームウェア、アクセス制御プログラムを実行する。これにより、上述のロボット制御装置２の各機能ブロックが実現される。
【００４１】
また、図１４において、ロボット制御装置２は、インターフェース２０５、２０７、２０８を有し、インターフェース２０５、２０７、２０８を介してそれぞれロボット操作装置３、ロボットアーム１、ロボット動作許可装置４と通信する。これらのインターフェース２０５、２０７、２０８は、上述のような任意の通信インターフェース（例えばパラレルないしシリアル通信インターフェース）により構成される。ＣＰＵ２０１は、ロボット操作装置３の操作からの動作信号、およびロボット動作許可装置４（非常停止スイッチ５）からの許可信号（あるいは非常停止信号）はインターフェース２０７、２０８をそれぞれ介して受信することができる。なお、インターフェース２０７、２０８は、後述の図３、図６などに示した機能構成ではインターフェース２１に対応する。
【００４２】
インターフェース２０５は、後述の図３、図６などに示したインターフェース２３に対応し、ロボットアーム１のロボット駆動部（１１）と通信するために用いられる。ＣＰＵ２０１は、インターフェース２０５を介して所定の信号形式によって制御信号を送信することにより、ロボット操作装置３からの動作信号、あるいは教示済みのロボットプログラムなどに応じたロボット動作をロボットアーム１に実行させることができる。
【００４３】
ネットワークインターフェース（ＮＩＦ）２０６は、他の制御端末（不図示）や、他のロボット制御装置、ネットワーク上のサーバなどと通信するために用いられる。このネットワークインターフェース２０６では、有線、無線接続によるネットワーク通信方式、例えば有線接続ではＩＥＥＥ８０２．３、無線接続ではＩＥＥＥ８０２．１１、８０２．１５のような通信方式を用いることができる。なお、ロボット操作装置３、ロボットアーム１、ロボット動作許可装置４などとの通信は、全てネットワークインターフェース２０６を経由して行うようにしてもよい。
【００４４】
後述の本実施例の制御を実現すべく、図１のようなロボット装置を、例えば図１４のような制御系を用いて構成した場合、図３のような機能構成となる。以下、図３に示した各機能ブロックの構成につきさらに詳細に説明する。
【００４５】
図３では、ロボットアーム１、ロボット制御装置２、ロボット操作装置３、ロボット動作許可装置４、および（ロボット動作許可装置４側の）非常停止スイッチ５を機能ブロックとして示してある。
【００４６】
図３において、ロボット制御装置２は、制御部２２と、インターフェース２１、２３を備えている。インターフェース２１は１ブロックで示してあるが、図１４のインターフェース２０７、２０８に相当し、インターフェース２３は図１４のインターフェース２０５に相当する。
【００４７】
ロボット制御装置２の制御部２２は、例えば図１４のＣＰＵ２０１のハードウェアと、ＣＰＵ２０１により実行される後述の制御プログラムによって実現される制御の機能表現に相当する。
【００４８】
図３では、ロボット操作装置３の主な機能は、動作信号送信部３１によって示されている。動作信号送信部３１は、図２のサーボボタン３１１やジョグボタン３１２の操作に応じてロボットアーム１の特定のロボット動作（サーボＯＮ／ＯＦＦを含む）を指定する動作信号を発生し、ロボット制御装置２に送信する。
【００４９】
また、ロボット動作許可装置４の主な機能は、許可信号送信部４１によって示されている。図３では、ロボット動作許可装置４側の非常停止スイッチ５の機能はロボット動作許可装置４とは独立した図示になっており、停止信号送信部５１により示されている。許可信号送信部４１は、許可ボタン４０の操作に応じてロボットアーム１のロボット動作を許可する許可信号を送信する。また、停止信号送信部５１は、非常停止スイッチ５の操作に応じてロボットアーム１を非常停止させ信号を発生させる。
【００５０】
ロボットアーム１は、ロボット駆動部１１を有する。ロボット駆動部１１は、ロボット制御装置２から送信されたロボット制御信号に基づき、各関節部の駆動源を制御し、これによりロボットアーム１がロボット制御信号の指令に対応した動作を行うよう制御される。ロボットアーム１の駆動源がサーボモータにより構成される場合、ロボット駆動部１１にはサーボコントローラ（不図示）が設けられる。その場合、ロボット制御信号に応じてロボットアーム１の各関節部の駆動源を制御し、ロボット制御信号の指令に対応した動作が行われるよう制御される。また、たとえば、受信したロボット制御信号がサーボＯＮを指示信号であれば、サーボコントローラはサーボＯＮ状態に制御される。
【００５１】
図３の機能表現に示すように本実施例のロボット装置は、ロボットアーム１の動作を制御するロボット駆動部１１を含む。また、作業者７１（第１の操作者）の操作に従ってロボットアーム１の動作を指示する動作信号を送信する動作信号送信部３１を有する。さらに、監視者７２（第２の操作者）の操作に従ってロボットアーム１の動作を許可する許可信号を送信する許可信号送信部４１を有する。
【００５２】
また、ロボット制御装置２ないし制御部２２（具体的にはＣＰＵ２０１のハードウェアおよびソフトウェアにより構成される）は本ロボット装置の主たる制御装置を構成する。この制御装置は、上記の動作信号と許可信号を受信し、受信した動作信号と許可信号の状態に応じて、ロボット駆動部１１を介して制御される上記動作信号の指示に対応したロボットアームの動作を許可または禁止する。特に、この制御装置は動作信号送信部３１から動作信号を受信する（第１の受信工程）とともに、許可信号送信部４１から許可信号を受信する（第２の受信工程）。そして、以下に示す本実施例の基本的な制御方法は、上記の制御装置が、上記の動作信号および許可信号の双方を受信しなかった場合、該動作信号の指示に対応したロボットアーム１の動作を禁止する制御工程を含む。
【００５３】
図４は、本実施例のロボット制御装置２において用いられる主要な制御状態（ステート）を示している。図４の各状態（２１１〜２１４）は、制御部２２（図３）ないしＣＰＵ２０１（図１４）によって管理されるもので、ロボット操作装置３、ロボット許可信号送信部４１（あるいは非常停止スイッチ５）の操作に応じた値（図４右側）を取る。具体的には、これらの制御ステートは、例えば図１４のＲＡＭ２０３の予め確保された記憶領域（あるいはＣＰＵ２０１のレジスタ）にそれぞれ格納される。なお、理解を容易にするため、図中ではこれらの制御ステートは日本語によって表記してあるが、メモリ上では実際には予め定めた適当なバイナリコードや文字列などによるニーモニックにより表現される。
【００５４】
後述の制御を実現するために、において、図４では制御部２２（ＣＰＵ２０１）が管理する制御ステートは、例えばロボット操作装置３の信号状態２１１、ロボット動作許可装置４の信号状態２１２、指示内容２１３、サーボ状態２１４から構成される。これらの制御ステートは、例えば以下のように制御される。
【００５５】
ロボット操作装置３の信号状態２１１の制御ステートは、ロボット操作装置３から送信される動作信号の有無に相当する。信号状態２１１は、動作信号の内容に拘らず、動作信号の有無（ロボット操作装置３で操作が行われたか否か）に関する情報（ＯＮ／ＯＦＦ）のみを記憶する。信号状態２１１は、初期状態では信号を受信していない状態を示す値（ＯＦＦ）を持っている。サーボボタン３１１やジョグボタン３１２の操作に応じてロボット操作装置３から動作信号が送信されると、制御部２２（ＣＰＵ２０１）は信号状態２１１を動作信号の受信状態に対応する値（ＯＮ）に更新する。
【００５６】
また、ロボット操作装置３の信号状態２１１の制御ステートは、ロボット操作装置３の動作要求を表わす状態として制御される。上述のように、本実施例では、ロボット操作装置３が動作信号を送信してロボットアーム１の動作を要求すると、そのロボット動作はロボット動作許可装置４から許可信号によって許可され、実行される制御を基本とする。このため、例えば、許可ボタン４０の操作に応じてロボット動作許可装置４から許可信号を受信した時、制御部２２（ＣＰＵ２０１）は２１１を信号を受信していない状態を示す値（ＯＦＦ）に戻すよう制御する。
【００５７】
ロボット動作許可装置４の信号状態２１２の制御ステートは、ロボット動作許可装置４から送信された信号の有無に対応する。信号状態２１２の初期値は信号を受信していない状態を示す値（ＯＦＦ）である。ロボット動作許可装置４で許可ボタン４０が操作され、許可信号が送信されると、制御部２２（ＣＰＵ２０１）はロボット動作許可装置の信号状態２１２を同信号を受信している状態を示す値（ＯＮ）となる。例えば許可ボタン４０が上述のようにモーメンタリ操作方式である場合には、監視者７２が許可ボタン４０の操作をやめると、制御部２２（ＣＰＵ２０１）は許可信号を受信していない状態を示す値（ＯＦＦ）に戻す。このようにロボット動作許可装置４の信号状態２１２の値は、ロボット動作許可装置４の（許可ボタン４０の）操作に同期するよう制御される。
【００５８】
また、指示内容２１３のステートは、ロボット操作装置３（あるいは非常停止スイッチ５）で行われた（最新の）操作の内容に応じた値を持つよう制御部２２（ＣＰＵ２０１）によって更新される。指示内容２１３の初期値は、指示がない状態を示す値（適当な未定義値）に制御される。ロボット操作装置３でサーボボタン３１１が操作された場合、指示内容２１３の値は「サーボが操作されたことを示す値」（図４では「サーボＯＮ」と表記）に制御される。また、ロボット操作装置３でジョグボタン３１２が操作された場合、指示内容２１３の値は「ジョグボタンが操作されたことを示す値」に制御される。また、ジョグボタン３１２の操作が終了すると、指示内容２１３の値は例えばジョグボタンを押下する前の状態を示す値に制御される。また、指示内容２１３のステートは、非常停止スイッチ５（非常停止スイッチ３１３の場合も同様）が操作されると、強制的に指示内容の値は「非常停止スイッチが操作されたことを示す値」で直ちに上書きされる。指示内容２１３のステートは、基本的にはロボット操作装置３の「指示内容」を格納するために用いるものであるが、非常停止の場合はその操作の性質上、上記のように指示内容２１３の記憶領域を共用するように制御するのはむしろ合理的である。これにより、制御ステートを記憶するためのＲＡＭ２０３などの記憶領域を節減できる。
【００５９】
さらに、サーボ状態２１４のステートは、制御部２２（ＣＰＵ２０１）によりロボットアーム１のサーボ状態を保持するよう管理される。サーボ状態２１４は、ロボットアーム１がサーボＯＮ状態であれば「サーボＯＮ」、サーボＯＦＦであれば「サーボＯＦＦ」の各値を持つよう制御部２２（ＣＰＵ２０１）により更新される。
【００６０】
本実施例の制御例を図５および図１５に示す。図１５は例えばＣＰＵ２０１により実行されるロボット制御手順を、また図５は図１５の制御手順により行われるロボット制御のタイミングを示している。図１５の制御手順はＣＰＵ２０１が実行可能な制御プログラムとして記述され、例えばＲＯＭ２０２や外部記憶装置２０４に記憶させておくことができる。この点は後述の実施例においても同様である。
【００６１】
本実施例のロボット装置はサーボ制御系を用いており、ロボットアーム１に何らかのロボット動作を行わせるには、サーボＯＮの操作が必要である。ここで、ロボットアーム１に行わせるロボット動作は、例えばロボットアーム１の基準部位（例えば先端部）を＋Ｘ方向に動作させるものとする。この操作は、作業者７１がロボット操作装置３のジョグボタン３１２（＋Ｘ）を用いて行う。このジョグ操作に先立って、サーボＯＮの操作は作業者７１がロボット操作装置３のサーボボタン３１１を操作することによって行う。
【００６２】
さらに、図１５の制御手順は、ロボット操作装置３からロボットアーム１のサーボＯＮ操作、およびジョグ操作のいずれについても、監視者７２の許可操作に応じてロボット動作許可装置４から許可信号を受信することを必須の要件とするよう構成されている。
【００６３】
図１５の制御ループは、作業者７１のロボット操作装置３によるロボット操作を検出するステップＳ１１１、Ｓ１１４を有する。ステップＳ１１１では、ＣＰＵ２０１は作業者７１がロボット操作装置３のサーボボタン３１１によるサーボＯＮ操作を行ったか否かを判定する。また、ステップＳ１１４では、ＣＰＵ２０１は作業者７１がロボット操作装置３のジョグボタン３１２によりジョグ操作を行ったか否かを判定する。
【００６４】
作業者７１がロボット操作装置３で上記のいずれかの操作を行うと、各ロボット操作を指令する動作信号がロボット制御装置２に送信される。もし上記の操作がいずれかも行われなかった場合は、ステップＳ１１１、Ｓ１１４をループしつつ待機する。作業者７１がロボット操作装置３で上記のいずれかの操作を行い、各ロボット操作を指令する動作信号がロボット制御装置２に送信されると、ステップＳ１１２またはＳ１１５で監視者７２のロボット動作許可装置４による許可操作の有無を検出する。
【００６５】
ステップＳ１１２、Ｓ１１５では、ＣＰＵ２０１は監視者７２がロボット動作許可装置４の許可ボタン４０を押下し、許可信号を受信したか否かを判定する。そして、ステップＳ１１２、Ｓ１１５で許可信号を受信している場合に限り、対応するロボットアーム１のロボット駆動部１１に指令を送り、対応するロボット動作（ステップＳ１１３、Ｓ１１６）を実行させる。ここでステップＳ１１３で許可される動作はサーボＯＮ、ステップＳ１１６で許可される動作はジョグ操作によって行われるロボット動作である。
【００６６】
図１５の制御はステップＳ１１２、Ｓ１１５で許可操作が行われなかった場合はステップＳ１１１、ステップＳ１１４のループに復帰し、ステップＳ１１２、Ｓ１１５で許可操作が行われるのを待ってそれぞれ当該のロボット制御が行われるよう構成されている。
【００６７】
図１５のような制御手順によって、図５に示すようにロボット制御が実行される。図５の左端部には括弧書きにより上記の構成部材の参照符号を示してある。図５の例では作業者７１はサーボＯＮ操作（Ｓ１）を行った後、ジョグ操作（Ｓ４）を実施している。そして、ＣＰＵ２０１は監視者７２が許可ボタン４０によりロボット動作許可装置４から許可信号を送信（Ｓ２，Ｓ５）するのを条件として、対応するサーボＯＮ（Ｓ３）、および対応するロボット動作（Ｓ６）をロボットアーム１に行わせるよう制御する。
【００６８】
図４の制御ステートとの関連でより詳細に説明すると、図５の制御は以下のように行われる。
【００６９】
作業者７１がロボット操作装置３に設けられたサーボボタン３１１を操作する（Ｓ１）と、このロボット操作によって動作信号送信部３１から、インターフェース２１にロボットアーム１の動作を指示する動作信号が送信される。この動作信号を受信すると、ＣＰＵ２０１はロボット操作装置３の信号状態２１１を「ＯＮ」、指示内容２１３を「サーボＯＮ」に更新する。上述のようにこの段階では、まだ実際にはＣＰＵ２０１は対応するサーボＯＮの制御を実行しない。
【００７０】
上記のロボット操作の様子はロボット動作許可装置４のモニタ表示器７によって同期表示される。このモニタ表示を視認し、あるいはさらに稼働範囲６の状況を確認した上で、当該のロボット操作を許可してよいと判断すると、監視者７２はロボット動作許可装置４の許可ボタン４０を操作する（Ｓ２）。これに応じて、許可信号送信部４１からロボットアーム１の動作を許可するロボット制御装置２に許可信号が送信される。
【００７１】
この許可信号を受信すると、ＣＰＵ２０１はロボット動作許可装置４の信号状態２１２の制御ステートを「ＯＮ」に更新する。ここでＣＰＵ２０１はロボット操作装置３の信号状態２１１とロボット動作許可装置４の信号状態２１２が「ＯＮ」であることを確認すると、当該のロボット動作を許可する。ここではロボット操作装置３の信号状態２１１を「ＯＦＦ」に復帰させ、指示内容２１３（サーボＯＮ）をロボットアーム１のロボット駆動部１１に送信する。その後、指示内容２１３を「指示無し」、サーボ状態２１４のステートの値を現在の状態に対応する「ＯＮ」にする。ロボットアーム１のロボット駆動部１１は、上記の制御によりサーボコントローラをサーボＯＮの状態に制御する（Ｓ３）。以上のようにして、ロボット操作装置３からロボットアーム１のサーボをＯＮすることができる。
【００７２】
続いて、作業者７１は、ロボット操作装置３に設けられたジョグボタン３１２（例えば＋Ｘ）を操作する（Ｓ４）。この操作によって動作信号送信部３１からロボットアーム１の動作を指示する動作信号が送信される。ロボット制御装置２が受信すると、ＣＰＵ２０１はロボット操作装置の信号状態２１１を「ＯＮ」、指示内容２１３を「ジョグ＋Ｘ」にする。上述のようにこの段階では、まだ実際にはＣＰＵ２０１は対応するジョグ動作の制御を実行しない。
【００７３】
ジョグ操作の様子に関しても、ロボット動作許可装置４のモニタ表示器７によって同期表示が行われる。このモニタ表示を視認し、あるいはさらに稼働範囲６の状況を確認した上で、当該のロボット操作を許可してよいと判断すると、監視者７２はロボット動作許可装置４の許可ボタン４０を操作する（Ｓ５）。これに応じて、許可信号送信部４１からロボットアーム１の動作を許可するロボット制御装置２に許可信号が送信される。
【００７４】
この許可信号を検出すると、ＣＰＵ２０１はロボット動作許可装置４の信号状態２１２を「ＯＮ」にする。そして、ＣＰＵ２０１はロボット操作装置３の信号状態２１１が「ＯＮ」かつ、ロボット動作許可装置４の信号状態２１２が「ＯＮ」かつ、サーボ状態２１４が「ＯＮ」であることを確認すると当該のロボット動作を許可する。ここではロボット操作装置信号状態２１１を「ＯＦＦ」とし、指示内容２１３（ジョグ＋Ｘ）をインターフェース２３を介してロボットアーム１に送信し、指示内容２１３を「指示無し」に復帰させる。これにより、ロボットアーム１のロボット駆動部１１にアームの基準部位を＋Ｘ方向に動かす命令が送信される（Ｓ６）。以上のようにして、ロボット操作装置３のジョグ操作に応じてロボットアーム１を（＋Ｘ方向に）動作させることができる。
【００７５】
以上のように、本実施例のロボット装置は、ロボットアーム１の動作を制御するロボット駆動部１１を含む。また、作業者７１（第１の操作者）の操作に従ってロボットアーム１の動作を指示する動作信号を送信する動作信号送信部３１を有する。さらに、監視者７２（第２の操作者）の操作に従ってロボットアーム１の動作を許可する許可信号を送信する許可信号送信部４１を有する。
【００７６】
また、上記のロボット制御装置２ないし制御部２２（具体的にはＣＰＵ２０１のハードウェアおよびソフトウェアにより構成される）は本ロボット装置の主たる制御装置を構成する。この制御装置は、上記の動作信号と許可信号を受信し、受信した動作信号と許可信号の状態に応じて、ロボット駆動部１１を介して制御される上記動作信号の指示に対応したロボットアームの動作を許可または禁止する。特に、この制御装置は動作信号送信部３１から動作信号を受信する（第１の受信工程）とともに、許可信号送信部４１から許可信号を受信する（第２の受信工程）。そして、本実施例の基本的な制御方法は、上記の制御装置が、上記の動作信号および許可信号の双方を受信しなかった場合、該動作信号の指示に対応したロボットアーム１の動作を禁止する制御工程を含む。
【００７７】
例えば、本実施例では、作業者７１がロボット操作装置３でロボット操作を行った時、監視者７２当該のロボット操作（動作）を許可してよい、と判断し、許可ボタン４０の操作を行って初めて当該のロボット操作（動作）を実行させるよう制御する。監視者７２は、例えば作業者７１ないし稼働範囲６内の状況を確認して、作業者７１の保護状態が保たれている、あるいはさらに非常停止スイッチ５を速やかに操作可能である状態のとき（に限り）、許可ボタン４０操作の判断を下す。
【００７８】
このため、本実施例によれば、ロボット稼働範囲内における作業者の保護状態を確保しつつ効率よくロボットを用いた作業を行うことができる。また、本実施例では、ロボット動作許可装置４に作業者７１の操作を同期表示するモニタ表示器７を設けているため、作業者および監視者の操作の連携性を高め、効率よくロボットを用いた作業を行うことができる。
【００７９】
なお、ロボット操作装置３の非常停止スイッチ３１３またはロボット動作許可装置４側の非常停止スイッチ５による非常停止操作は、図１８に示すような制御手順をＣＰＵ２０１が実行すべき割り込みルーチンなどとして用意しておくことにより実現できる。
【００８０】
図１８のステップＳ４１１は、ロボット操作装置３の非常停止スイッチ３１３またはロボット動作許可装置４側の非常停止スイッチ５による非常停止操作の検出処理を示している。この非常停止操作の検出は例えばハードウェア割り込みなどの形式で実装でき、当該の非常停止操作が行われると割り込みが発生して、ＣＰＵ２０１の制御はステップＳ４１２に遷移する。作業者７１および監視者７２は、いずれも非常停止スイッチ３１３、または非常停止スイッチ５を介してこの非常停止操作を行うことができる。これらの非常停止スイッチの操作が行われると、ロボット操作装置３またはロボット動作許可装置４からロボット制御装置２に非常停止信号が送信される。この割り込み制御は、現在実行されているどのようなロボット制御に対しても優先して無条件で実行される。そして、ステップＳ４１２では、ロボットアーム１のロボット駆動部１１に対して実行中のロボット動作を全て停止させ、サーボＯＦＦ状態とする旨の（非常停止）信号を送信する。
【００８１】
図１８のような非常停止ルーチンを用意しておくことにより、監視者７２、作業者７１のいずれも緊急事態の発生に応じて非常停止スイッチ３１３または非常停止スイッチ５を用いてロボットアーム１の動作を無条件で非常停止させることができる。これにより、作業者７１（あるいはさらに監視者７２や関係者）の保護状態を確保することができる。
【実施例２】
【００８２】
上記の実施例１では、作業者７１がロボット操作装置３でロボット操作を行っても、それによりロボット制御装置２に送信される動作信号に対応するロボット動作は監視者７２が許可ボタン４０によって許可操作を行ったタイミングで初めて発生する。
【００８３】
即ち、作業者７１のロボット操作に対応する事象（ロボット動作）は、操作後、直ちに実行されることはなく、何がしかのタイムラグを挟んで発生することになる。サーボボタン３１１によるサーボＯＮのような実際の動きを伴わないロボット操作については、このようなロボット制御でもそれ程問題にならない可能性がある。しかしながら、ロボット操作装置３のジョグ操作のような実際の動きを伴うロボット操作は、例えばロボットアーム１の教示操作中であればなおのこと、実施例１のようなロボット制御は作業者７１に違和感を感じさせる可能性がある。少なくとも、作業者７１の操作感覚としては、ロボット操作に対するロボット動作のレスポンスの遅れ、として知覚されると考えられる。
【００８４】
そこで、本実施例では、サーボＯＮ操作と、ジョグ操作で許可信号の取り扱いを差別化する。即ち、少なくともジョグ操作については許可信号（許可操作）を待たずに対応するロボット動作を開始させるよう制御する。ただし監視者７２の許可なくジョグ操作に対応するロボット動作を実行させる訳ではなく、許可信号（許可操作）がなくジョグ操作（動作）を実行できる「自由操作時間」の制限を設ける。そしてこの自由操作時間内に監視者７２の許可操作が行われなかった場合には一旦開始したジョグ操作（動作）を停止させる。
【００８５】
また、作業者７１のサーボＯＮ操作については、その後行われる監視者７２の許可操作に関して猶予時間を設け、このサーボＯＮ操作後、猶予時間内に監視者７２の許可操作が行われた場合に限りサーボＯＮを実行する。また、サーボＯＮ操作後、猶予時間内に監視者７２の許可操作が行われなかった場合には当該のサーボＯＮ操作を無効とし、サーボＯＮは実行しない。
【００８６】
上記の自由操作時間と猶予時間の長さについては、それぞれ異なる時間長を採用してもよいが、本実施例では、自由操作時間および猶予時間は同じ１（秒）の設定を用いる。なお、本実施例でいう「自由操作時間」は、その時間内は監視者７２の許可操作を待つ、という意味では猶予時間の１類型と考えることもできる。しかしながら、自由操作時間を作用させるジョグ操作（動作）に関しては、ロボット操作に対応するロボット動作は直ちに開始させる、という点が異なる。このため、本実施例ではサーボＯＮ操作とジョグ操作に作用させる時間に猶予時間、自由操作時間、という異なる用語を用いることにした。
【００８７】
以下、本実施例の構成および制御につき説明する。なお、以下では上述の実施例と同等の部材には同一の参照符号を付し、その詳細な説明は省略するものとする。
【００８８】
本実施例の制御を適用可能なロボット装置の構成は実施例１の図１に示したものと同じでよい。また、制御系の構成は図１４に示したものと同じでよい。また、図４に示した制御状態（ステート）も本実施例において同様に用いられる。
【００８９】
図６は本実施例におけるロボット装置を機能表現で示したブロック図である。実施例１の図３との差異は、図６のロボット制御装置２のブロック内に時間計測部２４が示されている点のみである。例えば、この時間計測部２４は、図１４に示した制御系の構成においてはＲＴＣ２０９（リアルタイムクロック）によって構成することができる。あるいは時間計測部２４はＲＴＣチップのみならず、他の任意のタイマハードウェアで構成することもできる。要は、この時間計測部２４によってＣＰＵ２０１が図７に示すような時間情報を計測することができるよう実装されていればよい。
【００９０】
図７は、時間計測部２４を用いて計測される時間データを示している。本実施例で用いられる時間データは同図に示すように猶予時間２４１、経過時間２４２、自由操作時間２４３である。
【００９１】
このうち、猶予時間２４１は、作業者７１がロボット操作装置３でロボット操作（本実施例ではサーボボタン３１１のサーボＯＮ操作）を行った後、ロボット動作許可装置４から許可ボタン４０の操作に応じて送信される許可信号を受け付ける時間である。猶予時間２４１の時間情報は定数値（ただし設定操作によって変更できるようにしてもよい）で、本実施例では１（秒）としている。
【００９２】
経過時間２４２は、ロボット制御装置２がロボット操作装置３からロボット操作に応じて送信された動作信号を受信してからの経過時間を測定するタイマに相当する。このようなタイマ（経過時間２４２）は例えばＲＴＣ２０９の機能設定により実現でき、経過時間２４２の値は、時間の経過とともに随時更新される。例えば、経過時間２４２には、０．５秒経過した時点では「０．５」、１０秒経過した時点では「１０」のような値が格納されていることになる。
【００９３】
自由操作時間２４３は、上記のようにロボット動作許可装置４の許可操作を待たず、作業者７１がロボット操作装置３でロボット操作（本実施例ではジョグ操作）を行った後、（ロボット動作許可装置４の許可操作なく）当該のロボット操作を行える時間である。同時にこの自由操作時間２４３は、当該のジョグ操作（ジョグ動作）開始後、ロボット動作許可装置４から許可ボタン４０の操作に応じて送信される許可信号を受け付ける時間でもある。この自由操作時間２４３の時間情報は定数値（ただし設定操作によって変更できるようにしてもよい）で、本実施例では猶予時間２４１と同じ１（秒）としている。
【００９４】
次に本実施例のロボット制御について説明する。本実施例においてＣＰＵ２０１（図１４）が実行するロボット制御手順は図１６および図１７に示す通りである。また、作業者７１がロボット操作装置３を用いてロボットアーム１を＋Ｘ方向に動作場合の制御例を図８〜図１０に示す。
【００９５】
図１６は猶予時間２４１（１（秒））を作用させるサーボＯＮ操作に係る制御手順を、図１７は、自由操作時間２４３を作用させるジョグ操作に係る制御手順をそれぞれ示している。
【００９６】
図１６と図１７の制御は類似しており、制御要素としては経過時間２４２（タイマ）のリセット（Ｓ２１１、Ｓ３１１）ロボット操作装置３におけるサーボＯＮ操作（Ｓ２１２）、またはジョグ操作（Ｓ３１２）を含む。そして、サーボＯＮ操作（Ｓ２１２）、またはジョグ操作（Ｓ３１２）が行われると経過時間２４２（タイマ）をスタートさせる（Ｓ２１３、Ｓ３１３）。
【００９７】
その後、図１６のサーボＯＮ操作の制御では、猶予時間２４１内にロボット動作許可装置４から許可信号が送信されるのを条件（Ｓ２１４）としてサーボＯＮを実行（Ｓ２１５）する。
【００９８】
これに対して、図１７のジョグ操作の制御では、ロボット動作許可装置４から許可信号が送信されるのを待たずに直ちにジョグ操作に対応するジョグ動作をロボットアーム１に実行させる（Ｓ３１３）。そして、自由操作時間２４３内にロボット動作許可装置４から許可信号が送信されれば当該のジョグ動作を引き続き実行する（Ｓ３１６〜Ｓ３１５）。また、自由操作時間２４３内に許可信号が送信されずに経過時間２４２（タイマ）がタイムアウトした場合には当該のジョグ動作を不許可（禁止）として停止させる（Ｓ３１６〜Ｓ３１７）。
【００９９】
図１６、図１７のような制御手順により、実行されるロボット制御を図８〜図１０の例によって説明する。
【０１００】
図８は、猶予時間２４１、自由操作時間２４３内にロボット動作許可装置４から許可信号が送信されて、ロボット操作装置３の操作に対応するロボット動作が実行される場合の例を示している。また、図９はサーボＯＮ操作に関してロボット動作許可装置４からの許可信号送信が猶予時間２４１に間に合わなかった場合の例を示している。図１０は同様にジョグ操作に関してロボット動作許可装置４からの許可信号送信が自由操作時間２４３に間に合わなかった場合の例を示している。
【０１０１】
図８において、作業者７１は、ロボット操作装置３に設けられたサーボボタン３１１を操作する（Ｓ７）。これによりロボット制御装置２にロボットアーム１の動作を指示する信号が送信される。これに応じてＣＰＵ２０１はロボット操作装置３の信号状態２１１（図４）を「ＯＮ」、指示内容２１３を「サーボＯＮ」にする。制御部２２は時間計測部２４に、時間の計測を行う命令を送信し、時間計測部２４は、経過時間２４２の値を随時更新する（図１６のタイマスタート）。
【０１０２】
モニタ表示器７の表示などを介して上記のサーボＯＮ操作を監視者７２が認識し、図８の例では猶予時間２４１内にロボット動作許可装置４を操作しており、これにより、ロボット動作許可装置４からロボット制御装置２に許可信号が送信される（Ｓ８）。これに応じてＣＰＵ２０１はロボット動作許可装置４の信号状態２１２を「ＯＮ」に切り替える。ＣＰＵ２０１はロボット動作許可装置４の信号状態２１２が「ＯＮ」になったことを条件としてロボット操作装置信号状態２１１を「ＯＦＦ」、サーボ状態２１４を「ＯＮ」にし、指示内容２１３（サーボＯＮ）をロボットアーム１に送信する。以上のようにして、ロボット操作装置３からロボットアーム１がサーボＯＮされる（Ｓ９）。
【０１０３】
なお、サーボＯＮを有効とした後、時間計測部２４に対して計測を終了する信号を出し（図１６のステップＳ２１１）、経過時間２４２の計測を終了する。これにより経過時間２４２の値は「０」にリセットされる。
【０１０４】
一方、図９のように、サーボＯＮ操作（Ｓ１３）の後、ロボット動作許可装置４の許可操作がなく経過時間２４２が猶予時間２４１より大きい値となった場合、ＣＰＵ２０１はサーボＯＮ操作を許可しない。図９の例では、ロボット動作許可装置４の操作（Ｓ１４）は猶予時間２４１より遅れており、この場合はＣＰＵ２０１はサーボＯＮとせずサーボＯＦＦ状態を維持する。また、時間計測部２４に対して計測を終了する信号を出し、経過時間２４２を０にリセットし時間の計測を終了する（図１６のＳ３１１）。
【０１０５】
以上のようにして、ＣＰＵ２０１は、ロボット操作装置３のサーボＯＮ操作が行われてから一定の猶予時間２４１の内にロボット動作許可装置４の許可操作が行われたときのみ、ロボットアーム１のサーボＯＮに制御する。
【０１０６】
再び図８において、作業者７１は、ロボット操作装置３に設けられたジョグボタン（＋Ｘ）３１２を操作する（Ｓ１０）。本実施例では、ジョグ操作については、直ちに該当のロボット動作を開始させる（Ｓ１２）。ここでは、ロボットアーム１のロボット駆動部１１にロボット操作装置３からの動作信号により指示されたロボット動作を指令する信号を送信する。また、ロボット操作装置３から動作信号を受信するとロボット操作装置３の信号状態２１１（図４）を「ＯＮ」、指示内容２１３の値を「ジョグ＋Ｘ」にし、指示内容２１３（ジョグ＋Ｘ）をロボットアーム１に送信する。これによりロボットアーム１は基準部位を＋Ｘ方向にジョグ動作させる。また、指示内容２１３の送信に先立ち（あるいは同時に）、時間計測部２４に、時間の計測を行う命令を送信し、経過時間２４２の値の更新を開始させる（図１７のＳ３１１のタイマスタート）。
【０１０７】
監視者７２は、モニタ表示器７の表示などを介して上記のジョグ操作を認識する。図８の例では自由操作時間２４３内に監視者７２がロボット動作許可装置４で許可操作を行っている（Ｓ１１）。対応する許可信号をロボット制御装置２が受信すると、ＣＰＵ２０１はロボット動作許可装置４の信号状態２１２を「ＯＮ」に切り替える。ロボット動作許可装置信号状態２１２が「ＯＮ」に切り替わった場合、ＣＰＵ２０１は経過時間２４２の値を取得し、その値が、自由操作時間２４３内（と同じかそれより小さい値）であれば、当該のジョグ操作を連続的に許可する。例えば、ＣＰＵ２０１は、ロボット操作装置３の信号状態２１１に応じた指示内容２１３（ジョグ＋Ｘ）をロボットアーム１に送信し続ける。
【０１０８】
この場合、ロボット操作装置３のジョグボタン３１２の操作によって、ロボットアーム１のジョグ動作が継続して行われる（Ｓ１２）。作業者７１がジョグボタン３１２の操作を終了すると、ロボットアーム１の動作が停止する。
【０１０９】
一方、図１０では、図８と同様にジョグ操作（Ｓ１５）に応じて直ちにロボットアーム１のジョグ動作を開始させている。しかしながら、図１０の例では、ジョグボタン３１２の操作（Ｓ１５）によってロボットアーム１の動作を開始させた後、ロボット動作許可装置４の許可操作（Ｓ１６）は自由操作時間２４３に間に合っていない。この場合、経過時間２４２は自由操作時間２４３より大きい値となっており、ＣＰＵ２０１は図１７の制御により一旦開始させたロボットアーム１のジョグ動作を強制終了させる。ここでは、ロボットアーム１のサーボＯＦＦとし、結果としてロボットアーム１の動作は停止する（Ｓ１７）。また、時間計測部２４に対して計測を終了する信号を出し、経過時間２４２を０にリセットし時間の計測を終了する（図１６のＳ３１１）。
【０１１０】
以上のように、本実施例によれば、作業者７１がロボット操作装置３のロボット操作に対して、監視者７２が逐一、許可を与えて当該のロボット動作を実行させる点は上記実施例と同様である。ただし、ジョグ動作のように作業者７１の操作性や操作感覚に影響を与えるロボット操作については、監視者７２の許可操作を待たずに直ちに当該のロボット動作を開始させる。そして、自由操作時間２４３内に許可操作が行なわれれば引き続き当該のロボット動作を継続（許可）し、自由操作時間２４３内に許可操作が行なわれない（間に合わない）場合には当該のロボット動作を停止（それ以上不許可）させる。このため、ジョグ操作などに関して作業者７１がタイムラグを感じさせず、作業者７１の操作性や操作感覚を損なうことなくロボット作業を効率よく実施することができる。
【０１１１】
また、本実施例のようにサーボＯＮに係る猶予時間２４１、ジョグ操作（動作）に係る自由操作時間２４３を設定することにより、監視者７２が許可操作を可及的速やかに実行するのを促す効果がある。例えば、サーボＯＮに係る猶予時間２４１、ジョグ操作（動作）に係る自由操作時間２４３をそれぞれ１秒程度の短時間に設定しておくことにより、監視者７２の作業集中度と許可操作の迅速性を高めることができる可能性がある。例えば、監視者７２は猶予時間２４１や自由操作時間２４３に間に合うように許可操作を行うために、モニタ表示器７の表示と作業者７１および稼働範囲６内の状況に集中し、迅速に許可操作に関する判断を下すようになる。
【実施例３】
【０１１２】
上記実施例２のように例えばＲＴＣ２０９（図１４）のような時間計測部２４（図６）を設けておくことにより、以下の実施例に示すようにロボットアーム１の動力維持時間を自動的に管理することもできる。本明細書ではロボットアーム１の制御はサーボ制御系によって行われるので、この動力維持時間は例えばサーボＯＮを維持するサーボＯＮ維持時間に該当する。なお、以下の説明では、サーボＯＮの管理に係る制御についてのみ示すが、ジョグ操作（動作）に関しては実施例１ないし２と同様の制御を行うことができる。
【０１１３】
本実施例のハードウェア的構成や、制御ステートの構成（図４）は上記の実施例２と同じでよい。
【０１１４】
本実施例のサーボＯＮ状態の管理には、図１３に示すような時間データを用いる。図１３において、猶予時間２４１、および経過時間２４２の用途は上記の実施例２と同様である。本実施例では、これらの時間データに加えてサーボＯＮ維持時間２４４を用いる。
【０１１５】
このサーボＯＮ維持時間２４４は、ロボットアーム１をサーボＯＮに移行させてから、あるいは、ロボット操作装置３によるジョグ操作が終了してから、サーボＯＮを維持する時間を設定する。本実施例では、サーボＯＮに移行させてから、あるいは、ロボット操作装置３によるジョグ操作が終了してからサーボＯＮ維持時間２４４がタイムアウトした場合は、自動的にロボットアーム１をサーボＯＮ状態からサーボＯＦＦ状態に移行させる。
【０１１６】
本実施例のサーボＯＮ状態の管理は単にサーボＯＮ維持時間２４４がタイムアウトしたらサーボＯＦＦに移行させる容易な制御であるため、特にフローチャートは用意していない。以下では、図１１および図１２の例をフローチャート的に用いて制御を説明する。
【０１１７】
図１１および図１２は、作業者７１がロボット操作装置３を用いてロボットアーム１を＋Ｘ方向に動作させる場合の制御例を示している。図１１は作業者７１がロボット操作装置３でサーボＯＮ操作（Ｓ１８）を行なったがその後、ジョグ操作も含め次の操作を何も行わなかった場合の制御を示している。また、図１２は作業者７１がロボット操作装置３のジョグ操作（Ｓ２０）を終えてから次の操作を何も行わなかった場合の制御を示している。
【０１１８】
本実施例では、定数値として猶予時間２４１には１（秒）、サーボＯＮ維持時間２４４には例えば１０（秒）が設定されているものとする。
【０１１９】
図１１の制御では、実施例２と同様の手順でロボットアーム１のサーボＯＮが実施されている（Ｓ１８）。ここでは、猶予時間２４１内に許可操作が行われ、サーボＯＮ状態が形成されている。サーボＯＮする際は、ＣＰＵ２０１がロボットアーム１に指示内容２１３（サーボＯＮ）を送信する。この時、同時に時間計測部２４に対して、サーボＯＮした後経過時間の計測を行う命令を送信する（タイマスタート）。これに応じて時間計測部２４は経過時間２４２の値を随時更新する。
【０１２０】
図１１の例では、サーボＯＮ操作の後、作業者７１は後続の操作を何も行っていない。このため、経過時間２４２の値が、サーボＯＮ維持時間２４４の値より大きくなると、ＣＰＵ２０１は自動的にロボットアーム１にサーボをＯＦＦする命令を送信し、ロボットアーム１をサーボＯＦＦ状態に移行させる（Ｓ１９）。この例のように、ロボットアーム１のサーボがＯＮになってから、ロボット操作装置３のジョグ操作をサーボＯＮ維持時間２４４を超えて行わなかった場合、ロボットアーム１をサーボＯＦＦ状態に移行させる。
【０１２１】
また、本実施例では、同様の時間管理によって、ジョグ操作の後の制御は例えば図１２のように行われる。図１２では、実施例２と同様の手順で、＋Ｘ方向にジョグ操作を行っている（Ｓ２０）。そして、ロボット操作装置３によるジョグ操作を完了するとロボットアーム１の動作もここで終了する。これに呼応して、ＣＰＵ２０１は時間計測部２４に時間計測命令を送信する（タイマスタート）。これに応じて時間計測部２４は経過時間２４２を「０」とした後、その値を随時更新する。そして経過時間２４２の値が、サーボＯＮ維持時間２４４の値より大きくなると、ＣＰＵ２０１はロボットアーム１にサーボをＯＦＦする命令を送信し、ロボットアーム１をサーボＯＦＦ状態に移行させる（Ｓ２１）。このように、ロボットアーム１のサーボがＯＮでロボット操作装置３のジョグ操作が行われた後、サーボＯＮ維持時間２４４だけ後続の操作が何も行われなかったとき、ロボットアーム１をサーボＯＦＦ状態に移行させる。
【０１２２】
以上の制御を行うことにより、一旦ロボットアーム１がサーボＯＮに制御された後、作業者の操作意志がない場合にはロボットアーム１を自動的にサーボＯＦＦ状態に移行させることができる。このようなサーボＯＮ維持時間２４４を用いた自動サーボＯＦＦ制御を行わない場合は、一旦ロボットアーム１がサーボＯＮとされるとその状態が維持されることになる。このサーボＯＮ状態でロボット操作装置３のキーボードにうっかり触れるなどした場合には、ロボットアーム１が予期しない動作を実行してしまう可能性がある。これに対して本実施例のようなサーボＯＮ維持時間２４４を用いた自動サーボＯＦＦ制御を行うことにより、ロボット操作装置３の誤操作などによって不意なロボット動作が開始されるのを防止することができる。一方で、サーボＯＮ維持時間２４４を例えば１０秒程度に設定しておくことにより、この期間であれば再度のサーボＯＮ操作を行うことなく、例えば次のジョグ操作を開始することができる。
【実施例４】
【０１２３】
以上、ロボットアーム１のサーボＯＮ／ＯＦＦ制御と、ジョグ操作（ジョグ動作）を例に、監視者７２の許可操作を条件としてこれらのロボット動作（ロボット制御）を許可（あるいは不許可／禁止）する制御を行う３つの実施例を説明した。
【０１２４】
しかしながら、監視者７２の許可操作をロボット動作許可装置４の許可ボタン４０によって行う制御は、ロボット装置の動作について常時行われるよう制御する必要はない。例えば、第１の制御モードとして、上記の許可操作を条件としてロボット動作（ロボット制御）を許可／禁止する許可装置使用モードと、当該の許可操作を必要としない第２の制御モードを用意する。そして、第１の制御モードまたは第２の制御モードを以下のようにして選択することができる。なお、以下では煩雑さを避けるため、上記の第１の制御モードまたは第２の制御モードのいずれを選択するかは、第１の制御モードは許可装置使用モードのＯＮ状態、第２の制御モードは許可装置使用モードのＯＦＦ状態に対応づけるものとする。
【０１２５】
許可装置使用モードについて考えられる構成の１つは、例えば、許可装置使用モードを上記のロボット操作装置３からの手動操作に応じてＯＮ／ＯＦＦする構成である。このように手動操作により任意にＯＮ／ＯＦＦ可能な許可装置使用モードを用意しておけば、ロボット装置をより柔軟に運用することができる。例えば作業者７１がどうしても１人で教示作業を実施しなければならないような状況が生じたりしても、許可装置使用モードをＯＦＦすることで対応が可能になる。
【０１２６】
また、上記各実施例において、ジョグ操作（ジョグ動作）を例示しているのは、このロボット操作（動作）では、ジョグボタン（３１１）の連続押しによって、その連続操作中、継続（連続）的にロボットアーム１の動作が生じるからである。このようなロボット操作（動作）では、簡単な操作によりロボットアーム１に大きな運動（移動量）が生じることがあり、特に作業者７１ないし関係者の充分な保護状態が確保できなければならない。従って、上述のように監視者７２の許可操作を条件としてジョグ操作に応じたジョグ動作を許可ないし禁止する制御を行うことによって作業者７１ないし関係者の保護状態を充分に確保することができる。
【０１２７】
一方で、ロボット操作装置３では、ジョグ操作のみならずステップ操作（あるいはインチング）のような操作モードが用意され、ボタンを連続操作するジョグ操作モードと切り換え可能に構成される場合がある。このステップ操作（あるいはインチング）モードでは、例えばロボット操作装置３のジョグボタン３１２の１押しで予め定められた微少量だけロボットアーム１を対応する方向に動作させるような制御が行われる。このようなステップ操作（あるいはインチング）モードは、例えばロボットアーム１の教示作業中、アームが初期の目標位置に近付いた時の微調整時などに利用されることがある。
【０１２８】
しかしながら、ロボット操作装置３が上記のステップ操作（インチング）モード設定されている場合は、上記各実施例に示したような監視者７２の許可操作を条件としてロボット動作（ロボット制御）を許可／禁止する制御は必ずしも適していない。例えばロボット操作装置３のステップ操作ごとに、アームを数ｍｍないし数ｃｍ程度ステップ送りするような状況では、そのようなステップ操作ごとに監視者７２の許可操作を必須とする制御では作業性が著しく低下する可能性がある。
【０１２９】
そこで、上記のように許可装置使用モードを用意する構成では、同モードは手動操作によってＯＮ／ＯＦＦするだけではなく、ロボット操作装置３の操作モードによって、自動的にＯＮ／ＯＦＦするよう制御してもよい。ロボット操作装置３の操作モードが例えば上記のジョグ操作ないしステップ操作（インチング）モードのいずれであるかに応じて、自動的にＯＮ／ＯＦＦする。例えば、許可装置使用モードがジョグ操作モードのみで有効となり、ステップ操作（インチング）モードでは無効とするような制御を行うのである。即ち、ロボット装置の制御モード、例えばロボット操作装置３の操作モードに応じて許可装置使用モードを自動的にＯＮ／ＯＦＦする。このような制御によれば、手動操作を行わなくても必要なロボット装置の制御モードにおいて、許可装置使用モードを自動的に有効にでき、操作性を大きく向上することができる。
【０１３０】
図１９は、上記のように許可装置使用モードを使用するか否かを決定するための制御手順の一例を示している。この場合のハードウェア構成などについては、上記の各実施例と同様のものを用いることができ、図１９の制御手順は上述と同様にＣＰＵ２０１の制御プログラムとして用意しておくことができる。
【０１３１】
図１９のステップＳ５１１は、ＣＰＵ２０１が上述の許可装置使用モードを使用するか否かを判定する処理を示している。このステップＳ５１１の判定は、例えば上記のように手動操作によって許可装置使用モードをＯＮ／ＯＦＦする操作が行われたか否かの判定であってよい。また、このステップＳ５１１の判定は、例えば上記のようにロボット操作装置３の操作モードが、許可装置使用モードを有効ないし無効にすべきモードのいずれであるか、の判定であってもよい。この場合、許可装置使用モードを有効にするモードとしては、例えば上記のようにジョグ操作モードが、また、同モードを無効にすべきモードとしてはステップ操作（インチング）モードが考えられる。
【０１３２】
ステップＳ５１１において、ＣＰＵ２０１は上記のような判定処理を行い、許可装置使用モードを有効とする場合にはステップＳ５１２においてロボット動作許可装置４（ないし同装置を用いる許可装置使用モード）をイネーブルする。また、許可装置使用モードを無効とする場合にはステップＳ５１３においてロボット動作許可装置４（ないし同装置を用いる許可装置使用モード）をディスエーブルする。
【０１３３】
以上のような制御を行うことによって、手動の設定操作に応じて、あるいはロボット装置の動作モードに応じて、許可装置使用モードをＯＮ／ＯＦＦすることができ、ロボット操作（動作）に必要に応じて監視者７２の監視／許可操作を介在させることができる。このため、ロボット装置の作業性を損うことなく、また必要に応じて監視者７２の監視／許可操作を介在させ、特に作業者や関係者の保護状態を良好に確保することができる。
【０１３４】
（変形例など）
以上の実施例によって示した種々の構成は、相互に矛盾しない限り任意の組合せで実施することができる。
【０１３５】
本発明は、上述の実施例の１以上の機能を実現するプログラムをネットワーク又は記憶媒体を介してシステムまたは装置に供給し、そのシステムまたは装置のコンピュータにおける１つ以上のプロセッサーがプログラムを読出し実行する処理でも実現可能である。また、１以上の機能を実現する回路（例えば、ＡＳＩＣ）によっても実現可能である。
【符号の説明】
【０１３６】
１…ロボットアーム、２…ロボット制御装置、３…ロボット操作装置、４…ロボット動作許可装置、５…非常停止スイッチ、６…稼働範囲、１１…ロボット駆動部、２１、２３…インターフェース、２２…制御部、２４…時間計測部、３１…動作信号送信部、４０…許可ボタン、４１…許可信号送信部、５１…停止信号送信部、７１…作業者、７２…監視者、２１１…ロボット操作装置信号状態、２１２…ロボット動作許可装置信号状態、２１３…指示内容、２１４…サーボ状態、２４１…猶予時間、２４２…経過時間、２４４…サーボＯＮ維持時間、３１１…サーボボタン、３１２…ジョグボタン。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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