(57)【要約】【課題】可変界磁型の回転電機において、可変界磁を実行する際の接続機器の加減速阻害を防止する。【解決手段】可変界磁型の回転電機は、主ロータ４０と副ロータ４２を備える。主ロータ４０はロータシャフトに固定され、ロータシャフトはエンジン等の接続機器に接続される。副ロータ４２は主ロータ４０に対して相対回転し、位相角度が変更される。接続機器の回転加速度が増加しているときは、主ロータ４０の回転方向が接続機器の回転方向と一致するように副ロータ４２を相対回転させ、接続機器の回転加速度が減少しているときは、主ロータ４０の回転方向が接続機器の回転方向と逆向きとなるように副ロータ４２を相対回転させる。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ステータと、
前記ステータと対向配置され、かつ、回転軸方向に互いに対向配置された第１ロータ要素及び第２ロータ要素を含み、前記第２ロータ要素は前記第１ロータ要素に対して相対回転可能なロータと、
を備える回転電機を制御する制御装置であって、
前記第２ロータ要素を前記第１ロータ要素に対して相対回転させることで前記第１ロータ要素と第２ロータ要素の位相角度を変更する場合に、前記回転電機が接続される接続機器の回転加速度が増加しているときは、第１ロータ要素の回転方向が前記接続機器の回転方向と一致するように前記第２ロータ要素を相対回転させ、前記回転電機が接続される接続機器の回転加速度が減少しているときは、第１ロータ要素の回転方向が前記接続機器の回転方向と逆向きとなるように前記第２ロータ要素を相対回転させる制御手段
を備えることを特徴とする回転電機の制御装置。
【請求項２】
前記制御手段は、前記ステータに流れる電流を制御することにより、前記第２ロータ要素を前記第１ロータ要素に対して相対回転させる
ことを特徴とする回転電機の制御装置。
【請求項３】
前記制御手段は、前記第１ロータ要素と前記第２ロータ要素が同極対向状態にあり前記位相角度が０度と、前記第１ロータ要素と前記第２ロータ要素が逆極対向状態にあり前記位相角度が１８０度との間で変更する
ことを特徴とする請求項１，２のいずれかに記載の回転電機の制御装置。
【請求項４】
前記回転電機は、
前記第１ロータ要素に固定されたロータシャフトと、
を備え、
前記ロータシャフトはエンジンの動力軸に接続される
ことを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の回転電機の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、可変界磁型の回転電機の制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、ロータの構成および磁気回路の制約を抑制しつつ磁石磁束を適切に可変にすることを目的とした回転機が記載されている。回転軸の方向で対向する第１ロータおよび第２ロータと、第２ロータの回転トルクを第１ロータに伝達するトルク伝達状態とトルク非伝達状態とを切り替え可能なトルク伝達部と、第２ロータをケースに磁気的に結合可能な磁気結合部を備える。第１ロータは回転軸に固定され、第２ロータは回転軸に非固定であり、コイルに流れる電流が所定値未満の場合には磁気結合部によってケースに磁気的に結合され、電流が所定値以上の場合には回転し、トルク伝達部は第２ロータが回転するときにはトルク伝達状態になる構成が記載されている。  
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−２７７０５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来技術では、ロータは相対的にどちらにも回転できる構成であるため、例えば主軸がエンジンに連結されている場合、停止状態で第１ロータと第２ロータの位相角を変更すると、許容し得ないエンジン逆回転のおそれが生じ得る。
【０００５】
また、エンジン逆回転まで至らなくても、たとえばエンジン回転数が加速しているときに第１ロータと第２ロータの位相角を変更すると、第１ロータにエンジンの加速方向と逆向きのトルクが生じるおそれがあり、この場合には加速エネルギが減殺されてしまい、ひいては燃費の低下も招く。エンジン回転数が減速しているときも同様であり、エンジンの減速方向と逆向きのトルクが生じると減速エネルギが減殺されてしまう。
【０００６】
本発明は、可変界磁型の回転電機において、接続機器の加減速エネルギの減殺、言い換えれば接続機器の加減速の阻害を防止し、従来以上にエネルギ効率を向上させることができる装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、ステータと、前記ステータと対向配置され、かつ、回転軸方向に互いに対向配置された第１ロータ要素及び第２ロータ要素を含み、前記第２ロータ要素は前記第１ロータ要素に対して相対回転可能なロータとを備える回転電機を制御する制御装置であって、前記第２ロータ要素を前記第１ロータ要素に対して相対回転させることで前記第１ロータ要素と第２ロータ要素の位相角度を変更する場合に、前記回転電機が接続される接続機器の回転加速度が増加しているときは、第１ロータ要素の回転方向が前記接続機器の回転方向と一致するように前記第２ロータ要素を相対回転させ、前記回転電機が接続される接続機器の回転加速度が減少しているときは、第１ロータ要素の回転方向が前記接続機器の回転方向と逆向きとなるように前記第２ロータ要素を相対回転させる制御手段を備えることを特徴とする。
【０００８】
本発明では、第１ロータ要素及び第２ロータ要素はともにステータに対向配置されており、ステータを共有しているため、第２ロータ要素を第１ロータ要素に対して相対回転させる場合に、第２ロータ要素のみならず第１ロータ要素も同時に回転トルクを受けることになる。そこで、回転電機が接続される接続機器の回転加速度が増加しているときは、第１ロータ要素の回転方向が接続機器の回転方向と一致するように第２ロータ要素を相対回転させ、回転電機が接続される接続機器の回転加速度が減少しているときは、第１ロータ要素の回転方向が接続機器の回転方向と逆向きとなるように第２ロータ要素を相対回転させることで、接続機器の加減速を阻害することなく位相角度を所望の角度に変更する。
【０００９】
本発明の１つの実施形態では、前記制御手段は、前記ステータに流れる電流を制御することにより、前記第２ロータ要素を前記第１ロータ要素に対して相対回転させる。
【００１０】
本発明の他の実施形態では、前記制御手段は、前記第１ロータ要素と前記第２ロータ要素が同極対向状態にあり前記位相角度が０度と、前記第１ロータ要素と前記第２ロータ要素が逆極対向状態にあり前記位相角度が１８０度との間で変更する。
【００１１】
本発明のさらに他の実施形態では、前記回転電機は、前記第１ロータ要素に固定されたロータシャフトを備え、前記ロータシャフトはエンジンの動力軸に接続される。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、可変界磁型の回転電機において、接続機器の加減速エネルギの減殺、あるいは接続機器の加減速の阻害を防止しつつ位相角度を変更できる。これにより、ハイブリッド自動車等の電動自動車に適用した場合に、当該自動車の燃費を向上させ得る。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】回転電機の基本構成図である。
【図２】主ロータと副ロータの位相関係説明図である。
【図３】主ロータと副ロータの回転方向説明図である。
【図４】逆極対向状態から同極対向状態に変更する場合のタイミングチャートである。
【図５】逆極対向状態から同極対向状態に変更する場合のタイミングチャートである。
【図６】同極対向状態から逆極対向状態に変更する場合のタイミングチャートである。
【図７】同極対向状態から逆極対向状態に変更する場合のタイミングチャートである。
【図８】接続機器加速時のタイミングチャート及び回転方向の説明図である。
【図９】接続機器減速時のタイミングチャート及び回転方向説明図である。
【図１０】電子制御装置（ＥＣＵ）の機能ブロック図である。
【図１１】目標ロータ位相角度演算部の処理説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、図面に基づき本発明の実施形態について説明する。
【００１５】
＜回転電機の基本構成＞
まず、可変界磁型の回転電機の基本構成について説明する。
【００１６】
図１は、本実施形態における回転電機の基本構成図であり、回転電機の回転軸方向と直交する方向から見た断面図である。
【００１７】
回転電機は、ケーシングに固定されたステータ２４と、径方向においてステータ２４と所定のギャップを空けて対向し、ステータ２４に対して相対回転可能なロータ２８を備える。図１の例では、ロータ２８がステータ２４の内周側の位置でステータ２４と対向配置される。
【００１８】
ステータ２４は、ステータコア３６と、ステータコア３６にその周方向に沿って配設された複数相であるＵ相、Ｖ相、Ｗ相の３相のステータコイル３８ｕ，３８ｖ，３８ｗを含む。３相のステータコイル３８ｕ，３８ｖ，３８ｗに３相の交流電流が流れることで、ステータ周方向に回転する回転磁界が生じる。
【００１９】
ロータ２８は、回転軸方向に隣接した状態でステータ２４と径方向に対向配置された主ロータ（第１ロータ要素）４０と副ロータ（第２ロータ要素）４２を含む。主ロータ４０と副ロータ４２は、回転軸方向にギャップを空けて対向配置される。図１では、主ロータ４０が副ロータ４２よりも回転軸方向一方側（図の左側）に配置され、主ロータ４０がステータコア３６の回転軸方向一方側と径方向に対向し、副ロータ４２がステータコア３６の回転軸方向他方側（図の右側）と径方向に対向する。
【００２０】
主ロータ４０は、複数の電磁鋼板が回転軸方向に積層された主ロータコア４６と、主ロータコア４６にその周方向に沿って互いに等間隔で配設された複数の主永久磁石４８ｎ，４８ｓを含む。主永久磁石４８ｎは外周側がＮ極であり、主永久磁石４８ｓは外周側がＳ極である。主永久磁石４８ｎ，４８ｓが周方向に交互に配置されることで、主永久磁石４８ｎ，４８ｓの極性が周方向に交互に異なる。
【００２１】
副ロータ４２は、複数の電磁鋼板が回転軸方向に積層された副ロータコア５４と、副ロータコア５４にその周方向に沿って互いに等間隔で配設された複数の副永久磁石５６ｎ，５６ｓを含む。副永久磁石５６ｎは外周側がＮ極であり、副永久磁石５６ｓは外周側がＳ極である。副永久磁石５６ｎ，５６ｓが周方向に交互に配置されることで、副永久磁石５６ｎ，５６ｓの極性が周方向に交互に異なる。副永久磁石５６ｎ，５６ｓの周方向間隔は、主永久磁石４８ｎ，４８ｓの周方向間隔に等しい。
【００２２】
主ロータシャフト２６には、拘束板６１，６２が溶接等により固定される。拘束板６１，６２は、回転軸方向に互いに間隔をおいて配置され、拘束板６２が拘束板６１より回転軸方向一方側に配置され、主ロータ４０が回転軸方向に拘束板６１，６２の間に挟持される。主ロータ４０は、主ロータシャフト２６とキー溝やスプライン等により係合し、主ロータシャフト２６及び拘束板６１，６２と一体回転する。
【００２３】
副ロータシャフト５２には、拘束板６３，６４が溶接等により固定される。拘束板６３，６４は、回転軸方向に互いに間隔をおいて配置され、拘束板６３が拘束板６４より回転軸方向一方側に配置され、副ロータ４２が回転軸方向において拘束板６３，６４の間に挟持される。副ロータ４２は、副ロータシャフト５２とキー溝やスプライン等により係合し、副ロータシャフト５２及び拘束板６３，６４と一体回転する。副ロータシャフト５２は、ベアリング５０により主ロータシャフト２６に対して相対回転可能に支持され、副ロータ４２が主ロータ４０に対して相対回転可能である。副ロータ４２と主ロータ４０の位相角のとり得る範囲に応じて位相角を制限するストッパを設けてもよい。
【００２４】
主ロータ４０と副ロータ４２の位相角が変化することで、ステータ２４に作用するロータ２８の界磁磁束が変化する。主ロータ４０と副ロータ４２で同一極性の主永久磁石４８ｎと副永久磁石５６ｎ（あるいは主永久磁石４８ｓと副永久磁石５６ｓ）が周方向の同位相に配置される同極対向状態の場合、界磁磁束は最大となる。他方、副ロータ４２が主ロータ４０に対して相対回転し、主永久磁石４８ｎと副永久磁石５６ｎ（あるいは主永久磁石４８ｓと副永久磁石５６ｓ）が電気角で１８０度ずれる逆極対向状態の場合、界磁磁束は最小あるいはゼロとなる。
【００２５】
図２は、主ロータ４０及び副ロータ４２のみを取り出した斜視図である。主ロータ４０の主永久磁石４８ｎ、４８ｓと、副ロータ４２の副永久磁石５６ｎ、５６ｓも併せて示す。図２（ａ）は、主ロータ４０と副ロータ４２が同極対向状態であり、位相角をγとすると、γ＝０度（ｄｅｇ）の状態である。このとき、ステータ２４に作用するロータ２８の界磁磁束は最大となる。図２（ｂ）は、主ロータ４０と副ロータ４２が逆極対向状態であり、γ＝１８０度（ｄｅｇ）の状態である。このとき、ステータ２４に作用するロータ２８の界磁磁束は最小となる。
【００２６】
このように、本実施形態の回転電機は、主ロータ４０と副ロータ４２の位相関係を変化させる、つまり主ロータ４０と副ロータ４２を相対回転させて位相角γを変化させることでステータ２４に作用するロータ２８の界磁磁束を変化させる可変界磁型の回転電機として機能する。
【００２７】
可変界磁型の回転電機は、例えばハイブリッド自動車等の電動車両のモータジェネレータ（ＭＧ）として用いられる。そして、車載の電子制御装置（ＥＣＵ）７０によってＭＧを動作させる場合に主ロータ４０と副ロータ４２の位相角が０度となるように制御してステータ２４の鎖交磁束を最大化し、ＭＧを動作させない場合に主ロータ４０と副ロータ４２の位相角が１８０度となるように制御してステータ２４の鎖交磁束を最小化する。
【００２８】
本実施形態では、ＥＣＵ７０により主ロータ４０と副ロータ４２の位相角を所望の値に制御する際に、位相角は０度あるいは１８０度のいずれかに制御されるが、０度と１８０度の間の任意の角度に制御する場合にも適用し得る。
【００２９】
図３は、主ロータシャフト２６を車両のエンジンのクランク軸に直結した場合の構成を示す。図３において、回転方向αは、エンジンの回転方向を示す。
【００３０】
主ロータ４０と副ロータ４２の位相角γを変更する場合、副ロータ４２を主に主ロータ４０に対して相対的に回転させるが、その回転方向としては、図３に示すＡ方向とＢ方向の２方向がある。副ロータ４２を回転させるために印加するステータコイルの電流により、ステータ２４を共有する主ロータ４０にも同時にトルクが発生し、主ロータ４０も回転することになる。
【００３１】
図４は、逆極対向状態（位相角γ＝１８０度）から同極対向状態（位相角γ＝０度）に変更する場合であって、図３のＡ方向に副ロータ４２を回転させる場合（１８０度から徐々に減少させて０度に至る場合）の位相角度（ａ）、ロータ角度（ｂ）、及びコイル電流Ｉｄ、Ｉｑ（ｃ）の時間変化をそれぞれ示す。図４（ｂ）に示すように、副ロータ４２をＡ方向に回転させると、ステータ２４を副ロータ４２と共有する主ロータ４０は図３のＣ方向、すなわち副ロータ４２とは逆向きに回転する。このとき、エンジンの回転方向αと主ロータ４０の回転方向は一致する。
【００３２】
図５は、逆極対向状態（位相角γ＝１８０度）から同極対向状態（位相角γ＝０度）に変更する場合であって、図３のＢ方向に副ロータ４２を回転させる場合（１８０度から徐々に増大させて３６０度に至る場合）の位相角度（ａ）、ロータ角度（ｂ）、及びコイル電流Ｉｄ、Ｉｑ（ｃ）の時間変化をそれぞれ示す。図５（ｂ）に示すように、副ロータ４２をＢ方向に回転させると、ステータ２４を副ロータ４２と共有する主ロータ４０は図３のＤ方向、すなわち副ロータ４２とは逆向きに回転する。このとき、エンジンの回転方向αと主ロータ４０の回転方向は逆向きとなる。
【００３３】
図６は、同極対向状態（位相角γ＝０度）から逆極対向状態（位相角γ＝１８０度）に変更する場合であって、図３のＢ方向に副ロータ４２を回転させる場合（０度から徐々に増大させて１８０度に至る場合）の位相角度（ａ）、ロータ角度（ｂ）、及びコイル電流Ｉｄ、Ｉｑ（ｃ）の時間変化をそれぞれ示す。図６（ｂ）に示すように、副ロータ４２をＢ方向に回転させると、ステータ２４を副ロータ４２と共有する主ロータ４０は図３のＣ方向、すなわち副ロータ４２とは逆向きに回転する。このとき、エンジンの回転方向αと主ロータ４０の回転方向は一致する。
【００３４】
図７は、同極対向状態（位相角γ＝０度）から逆極対向状態（位相角γ＝１８０度）に変更する場合であって、図３のＡ方向に副ロータ４２を回転させる場合（０度から徐々に減少させて−１８０度に至る場合）の位相角度（ａ）、ロータ角度（ｂ）、及びコイル電流Ｉｄ、Ｉｑ（ｃ）の時間変化をそれぞれ示す。図７（ｂ）に示すように、副ロータ４２をＡ方向に回転させると、ステータ２４を副ロータ４２と共有する主ロータ４０は図３のＤ方向、すなわち副ロータ４２とは逆向きに回転する。このとき、エンジンの回転方向αと主ロータ４０の回転方向は逆向きとなる。
【００３５】
図４〜図７から分かるように、位相角γを変更するために副ロータ４２を回転させると、主ロータ４０も同時に回転し、副ロータ４２の回転の方向により主ロータ４０の回転の方向、すなわち回転トルクも変化する。従って、エンジン回転数が加速している場合に主ロータ４０の回転の方向が図３のＤ方向となってしまうとエンジンの加速を妨げる向きであるから加速エネルギが減殺されてしまう。逆に、エンジン回転数が減速している場合に主ロータ４０の回転の方向が図３のＣ方向となってしまうとエンジンの減速を妨げる向きであるから減速エネルギが減殺されてしまう。
【００３６】
そこで、本実施形態では、エンジン回転数の加速／減速に応じ、主トルク４０の回転方向がエンジン回転数の加速／減速を妨げないような向きとなるように副ロータ４２の回転方向を切替制御する。
【００３７】
図８は、可変界磁型の回転電機の主ロータシャフト２６が接続されるエンジン等の接続機器が加速している場合の、回転数（ａ）、回転加速度（ｂ）、回転ジャーク（加速度の微分）（ｃ）の時間変化を示す。
【００３８】
時刻ｔ０〜ｔ１までは回転加速度が増大し、時刻ｔ１で加速度が極大となり、時刻ｔ１〜ｔ２では回転加速度が減少するものとする。このとき、回転ジャーク（加速度の微分）は、時刻ｔ０〜ｔ１で正、時刻ｔ１〜ｔ２で負となる。従って、時刻ｔ０〜ｔ１の区間において位相角γを変更する場合、主ロータ４０の回転方向がエンジン等の接続機器の回転方向と一致するように副ロータ４２の回転方向を設定する。具体的には、副ロータ４２の回転方向が図３のＡ方向となるように設定する。これにより、加速エネルギを低減することができる。
【００３９】
他方、時刻ｔ１〜ｔ２の区間において位相角γを変更する場合、主ロータ４０の回転方向がエンジン等の接続機器の回転方向と逆向きになるように副ロータ４２の回転方向を設定する。具体的には、副ロータ４２の回転方向が図３のＢ方向となるように設定する。これにより、加速エネルギを低減することができる。
【００４０】
なお、時刻ｔ１〜ｔ２の区間において位相角γを変更する場合において、加速時間を短縮する観点からは、あえて主ロータ４０の回転方向をエンジン等の接続機器の回転方向と一致するように副ロータ４２の回転方向を設定することも可能である。時刻ｔ１では回転ジャークはゼロであるから、Ａ方向あるいはＢ方向のいずれでもよい。
【００４１】
図９は、可変界磁型の回転電機の主ロータシャフト２６が接続されるエンジン等の接続機器が減速している場合の、回転数（ａ）、回転加速度（ｂ）、回転ジャーク（加速度の微分）（ｃ）の時間変化を示す。
【００４２】
時刻ｔ０〜ｔ１までは回転加速度が減少し、時刻ｔ１で減速度が極大となり、時刻ｔ１〜ｔ２では回転加速度が増大するものとする。このとき、回転ジャーク（加速度の微分）は、時刻ｔ０〜ｔ１で負、時刻ｔ１〜ｔ２で正となる。従って、時刻ｔ０〜ｔ１の区間において位相角γを変更する場合、主ロータ４０の回転方向がエンジン等の接続機器の回転方向と逆向きになるように副ロータ４２の回転方向を設定する。具体的には、副ロータ４２の回転方向が図３のＢ方向となるように設定する。これにより、減速エネルギを低減することができる。
【００４３】
他方、時刻ｔ１〜ｔ２の区間において位相角γを変更する場合、主ロータ４０の回転方向がエンジン等の接続機器の回転方向と一致するように副ロータ４２の回転方向を設定する。具体的には、副ロータ４２の回転方向が図３のＡ方向となるように設定する。これにより、減速エネルギを低減することができる。
【００４４】
なお、時刻ｔ１〜ｔ２の区間において位相角γを変更する場合において、減速時間を短縮する観点からは、あえて主ロータ４０の回転方向をエンジン等の接続機器の回転方向と逆方向となるように副ロータ４２の回転方向を設定することも可能である。時刻ｔ１では回転ジャークはゼロであるから、Ａ方向あるいはＢ方向のいずれでもよい。
【００４５】
図１０は、本実施形態におけるＥＣＵ７０の機能ブロック図である。ＥＣＵ７０は、機能ブロックとして、接続機器の加速方向検出部７０１と、目標ロータ位相角度演算部７０２と、ロータ位相角度制御部７０３を備える。
【００４６】
接続機器の加速方向検出部７０１は、エンジン等の接続機器の目標回転数を入力し、接続機器の加速方向を検出する。具体的には、図８及び図９に示すように、目標回転数の加速度を算出し、さらにこの加速度の微分値（ジャーク：加加速度）を算出してその値が正であるか負であるかを検出し、その結果を出力する。すなわち、接続機器の加速方向検出部７０１は、回転加速度の正負と、ジャークの正負を検出して出力する。目標回転数に代えて、接続機器の目標回転加速度、回転数の測定値、加速度の測定値を入力してもよい。
【００４７】
目標ロータ位相角度演算部７０２は、接続機器の加速方向検出部７０１からの検出結果と、目標位相角度の最終値を入力し、これらの値に基づいて目標ロータ位相角度を決定して出力する。
【００４８】
ロータ位相角度制御部７０３は、目標ロータ角位相角度演算部７０２で決定された目標ロータ位相角度となるように制御信号を出力する。
【００４９】
図１１は、目標ロータ位相角度演算部７０２での演算処理の模式的説明図であり、ロータ位相角度変更指令（ａ）と、目標ロータ位相角度（ｂ）の時間変化を示す。逆極対向状態（位相角γ＝１８０度）から同極対向状態（位相角γ＝０度）に変更する場合の例である。時刻ｔ１において位相角を変更する場合、１８０度から３６０度に変更する場合（Ｂの方向）と、１８０度から０度に変更する場合（Ａの方向）の２つの方向があり得、目標ロータ位相角度演算部７０２は、加速度とジャークの符号に基づいていずれかを決定する。
【００５０】
すなわち、加速度が正であり、かつジャークが正である場合には、主ロータ４０の回転方向が接続機器の回転方向と一致するように、副ロータ４２の回転方向をＡ方向に決定する。副ロータ４２の回転方向をＡ方向に決定することは、目標位相角度を０度に設定することである。
【００５１】
加速度が正であり、かつジャークが負である場合には、主ロータ４０の回転方向が接続機器の回転方向と逆向きになるように、副ロータ４２の回転方向をＢ方向に決定する。副ロータ４２の回転方向をＢ方向に決定することは、目標位相角度を３６０度に設定することである。
【００５２】
加速度が負であり、かつジャークが負である場合には、主ロータ４０の回転方向が接続機器の回転方向と逆向きになるように、副ロータ４２の回転方向をＢ方向に決定する。副ロータ４２の回転方向をＢ方向に決定することは、目標位相角度を３６０度に設定することである。
【００５３】
加速度が負であり、かつジャークが正である場合には、主ロータ４０の回転方向が接続機器の回転方向と一致するように、副ロータ４２の回転方向をＡ方向に決定する。副ロータ４２の回転方向をＡ方向に決定することは、目標位相角度を０度に設定することである。
【００５４】
ジャークの符号と副ロータ４２の回転方向に着目すると、
ジャークが正の場合：副ロータ４２の回転方向はＡ方向（目標位相角度は０度）
ジャークが負の場合：副ロータ４２の回転方向はＢ方向（目標位相角度は３６０度）
であるため、目標ロータ位相角度演算部７０２は、ジャークの符号に応じて副ロータ４２の回転方向あるいは目標位相角度を決定するといえる。予め、ジャークの符号と副ロータ４２の回転方向あるいは目標位相角度との対応関係をテーブルとして規定してＥＣＵ７０のメモリに格納しておき、このテーブルを参照することで副ロータ４２の回転方向あるいは目標位相角度を決定できる。
【００５５】
以上は、逆極対向状態（位相角γ＝１８０度）から同極対向状態（位相角γ＝０度）に変更する場合の例であるが、同極対向状態（位相角γ＝０度）から逆極対向状態（位相角γ＝１８０度）に変更する場合は、目標ロータ位相角度演算部７０２は、以下のように決定する。
【００５６】
加速度が正であり、かつジャークが正である場合には、主ロータ４０の回転方向が接続機器の回転方向と一致するように、副ロータ４２の回転方向をＢ方向に決定する。副ロータ４２の回転方向をＢ方向に決定することは、目標位相角度を１８０度に設定することである。
【００５７】
加速度が正であり、かつジャークが負である場合には、主ロータ４０の回転方向が接続機器の回転方向と逆向きになるように、副ロータ４２の回転方向をＡ方向に決定する。副ロータ４２の回転方向をＡ方向に決定することは、目標位相角度を−１８０度に設定することである。
【００５８】
加速度が負であり、かつジャークが負である場合には、主ロータ４０の回転方向が接続機器の回転方向と逆向きになるように、副ロータ４２の回転方向をＡ方向に決定する。副ロータ４２の回転方向をＢ方向に決定することは、目標位相角度を−１８０度に設定することである。
【００５９】
加速度が負であり、かつジャークが正である場合には、主ロータ４０の回転方向が接続機器の回転方向と一致するように、副ロータ４２の回転方向をＢ方向に決定する。副ロータ４２の回転方向をＢ方向に決定することは、目標位相角度を１８０度に設定することである。
【００６０】
この場合にも、目標ロータ位相角度演算部７０２は、ジャークの符号に応じて副ロータ４２の回転方向あるいは目標位相角度を決定できる。予め、ジャークの符号と副ロータ４２の回転方向あるいは目標位相角度との対応関係をテーブルとして規定してＥＣＵ７０のメモリに格納しておき、このテーブルを参照することで副ロータ４２の回転方向あるいは目標位相角度を決定する。
【００６１】
但し、逆極対向状態から同極対向状態に変更する場合と、同極対向状態から逆極対向状態に変更する場合とで、ジャークの符号が同じでも副ロータ４２の回転方向及び目標位相角度が異なる点に留意されたい。
【００６２】
このように、本実施形態では、主ロータ４０と副ロータ４２の位相角を変更する場合において、エンジン等の接続機器の回転状態に応じて位相角変更の態様、具体的には副ロータ４２の回転方向、すなわち目標位相角度を切替制御することで、エンジン等の接続機器の加減速を阻害しないように制御でき、エネルギを効率的に利用して燃費の向上を図ることができる。
【符号の説明】
【００６３】
２４  ステータ、２６  主ロータシャフト、２８  ロータ、４０  主ロータ（第１ロータ要素）、４２  副ロータ（第２ロータ要素）、７０  電子制御装置（ＥＣＵ）。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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