(57)【要約】【課題】正面側の土を進行方向に押しながら走行機体の側方にガイドするブレードを備えた作業車両において、作業走行中にブレードに掛かる負荷の変化や土壌条件に対応可能である汎用性の高い対地作業車両を提供することを課題としている。【解決手段】走行機体１と、作業機１０とを備え、前記作業機１０は傾斜作動可能に連結されたブレード３３と、該ブレード３３を平面視で前後方向に傾斜作動させるアクチュエータ３８，４１とを備え、前記ブレード３３を、走行中に正面側の土を進行方向に押しながら作業機１０の側方にガイドする構造とした対地作業車両において、前記ブレード３３の負荷を検出する検出手段４２と、前記アクチュエータ３８，４１を制御する制御部２４とを設け、該制御部２４は、前記検出手段４２によって所定値以上に負荷が高くなったことが検出された場合には、アクチュエータ３８，４１を介して、ブレード３３を負荷低減側に傾斜作動させる。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行機体（１）と、該走行機体（１）の後部に自動昇降自在に連結された作業機（１０）とを備え、前記作業機（１０）は傾斜作動可能に連結されたブレード（３３）と、該ブレード（３３）を平面視で前後方向に傾斜作動させるアクチュエータ（３８，４１）とを備え、前記ブレード（３３）を、上記走行機体（１）の走行中に正面側の土を進行方向に押しながら作業機（１０）の側方にガイドする構造とした対地作業車両において、前記ブレード（３３）の負荷を直接的又は間接的に検出する検出手段（４２）と、前記アクチュエータ（３８，４１）を制御する制御部（２４）とを設け、該制御部（２４）は、前記検出手段（４２）によって定めた所定値以上に負荷が高くなったことが検出された場合には、アクチュエータ（３８，４１）を介して、ブレード（３３）を負荷低減側に傾斜作動させる対地作業車両。
【請求項２】
前記制御部（２４）は、アクチュエータ（３８，４１）を介して、負荷低減側に傾斜作動させた場合、その後、検出手段（４２）によって負荷の低下が確認された場合でも、上記ブレード（３３）を、負荷増加側には直ちに傾斜作動させない構成とした請求項１に記載の対地作業車両。
【請求項３】
走行中の旋回操作又は作動を検出する旋回検出手段（６７）と、前記制御部（２４）は、旋回検出手段（６７）によって走行機体の旋回走行を検出した場合、前記ブレード（３３）が走行機体（１）に対して予め定めた所定の傾斜となるように、アクチュエータ（３８，４１）の作動を制御する請求項２に記載の対地作業車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、正面側の土を進行方向に押しながら走行機体の側方にガイドするブレードを備えた対地作業車両。
【背景技術】
【０００２】
走行機体と、該走行機体側に傾斜作動可能に連結されたブレードと、該ブレードを走行機体に対して平面視で前後方向に傾斜作動させるアクチュエータとを備え、前記ブレードを、上記走行機体の走行中に正面側の土を進行方向に押しながら走行機体の側方にガイドする構造とした対地作業車両が従来公知である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特公平０７−４２７１５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、上記文献のものは、作業車両の機体前部に設けた前記ブレードの傾斜角度をオペレータが状況に応じて手動操作することにより調整するものであるが、トラクタ作業機のように、機体後部にブレードを備えてトラクタでけん引しながら作業を行う場合には、状況の確認が困難なため、作業走行中の土壌の状態によってはブレードに過剰な負荷が掛かると作業機の挙動が不安定となり、作業機の自動昇降制御に悪影響を及ぼす場合があった。
【０００５】
本発明では、正面側の土を進行方向に押しながら走行機体の側方にガイドするブレードを備えた作業車両において、作業走行中にブレードに掛かる負荷の変化や土壌条件に対応可能である汎用性の高い対地作業車両を提供することを課題としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するため本発明は、第１に、走行機体１と、該走行機体１の後部に自動昇降自在に連結された作業機１０とを備え、前記作業機１０は傾斜作動可能に連結されたブレード３３と、該ブレード３３を平面視で前後方向に傾斜作動させるアクチュエータ３８，４１とを備え、前記ブレード３３を、上記走行機体１の走行中に正面側の土を進行方向に押しながら作業機１０の側方にガイドする構造とした対地作業車両において、前記ブレード３３の負荷を直接的又は間接的に検出する検出手段４２と、前記アクチュエータ３８，４１を制御する制御部２４とを設け、該制御部２４は、前記検出手段４２によって定めた所定値以上に負荷が高くなったことが検出された場合には、アクチュエータ３８，４１を介して、ブレード３３を負荷低減側に傾斜作動させることを特徴としている。
【０００７】
第２に、前記制御部２４は、アクチュエータ３８，４１を介して、負荷低減側に傾斜作動させた場合、その後、検出手段４２によって負荷の低下が確認された場合でも、上記ブレード３３を、負荷増加側には直ちに傾斜作動させない構成としたことを特徴としている。
【０００８】
第３に、走行中の旋回操作又は作動を検出する旋回検出手段６７と、前記制御部２４は、旋回検出手段６７によって走行機体の旋回走行を検出した場合、前記ブレード３３が走行機体１に対して予め定めた所定の傾斜となるように、アクチュエータ３８，４１の作動を制御することを特徴としている。
【発明の効果】
【０００９】
検出手段によって検出されたブレードにかかる負荷に応じて、制御部がブレードを負荷軽減側に傾斜作動させる構成のため、ブレードによって土をガイドする集土作業の効率が向上するとともに、様々な土壌条件においてもブレードを土壌の状態に適した傾斜に自動的に調整されるため、機体後部にブレードを設けたものであってもブレードにかかる過負荷を軽減し、作業機の自動昇降制御の安定化に寄与する。
【００１０】
また、前記制御部は、アクチュエータを介して、負荷低減側に傾斜作動させた場合、その後、検出手段によって負荷の低下が確認された場合でも、上記ブレードを、負荷増加側には直ちに傾斜作動させない構成としたものによれば、変動する負荷に対してブレードが不要に回動作動することを防止できるため、集土作業、及び作業機昇降制御の安定化を両立できる。
【００１１】
なお、走行中の旋回操作又は作動を検出する旋回検出手段と、前記制御部は、旋回検出手段によって走行機体の旋回走行を検出した場合、前記ブレードが走行機体に対して予め定めた所定の傾斜となるように、アクチュエータの作動を制御するものによれば、オペレータがブレードの傾斜位置を直接操作する手間を軽減できるため、作業効率が向上する。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明を適用したトラクタの側面図である。
【図２】本発明を適用したトラクタの平面図である。
【図３】（Ａ）及び（Ｂ）は、深さ検出手段を示した要部正面図及び要部側面図である。
【図４】深さ検出手段の他例を示した図である。
【図５】制御部のブロック図である。
【図６】作業機姿勢制御の処理フロー図である。
【図７】ブレード角度制御の処理フロー図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
図１及び図２は、本発明を適用したトラクタの側面図及び平面図であり、図３（Ａ）及び（Ｂ）は、深さ検出手段を示した要部正面図及び要部側面図であり、図４は、深さ検出手段の他例を示した図である。対地作業車両であるトラクタの走行機体１は、左右一対のクローラ式走行装置２，２を有する機体フレーム３と、機体フレーム３の前側に設けられたエンジン（図示しない）を覆うボンネット４と、該ボンネット４の後方に設置された操縦部６を有するキャビンと、走行機体の後端側にリンク５を介して昇降自在に連結された作業機１０とを備えている。
【００１４】
前記左右のクローラ式走行装置２，２は、前後方向に延びるクローラフレーム７とクローラフレーム７の前後に回転可能に支持された駆動スプロケット８及びアイドラーホイール９と、該駆動スプロケット８とアイドラーホイール９とに掛け回されるクローラ１１とによって構成されている。
【００１５】
また、該クローラ式走行装置２，２では、左右の駆動スプロケット８，８を同一速度で回転駆動させることにより、車体を直進走行させる一方で、操縦部６に設けた図示しないステアリングハンドルを操向操作することにより、左右の駆動スプロケット８，８を異なる速度で回転駆動させて、車体を旋回駆動させることができる。
【００１６】
前記リンク５は、走行機体１の後端部に上下揺動可能に支持された左右一対のロアリンク１２，１２と、該ロアリンク１２の上方側に位置するように走行機体の後端部に上下揺動自在に支持された単一のトップリンク１３とから構成されており、該リンク５を介して連結された作業機１０は、昇降駆動装置によって昇降駆動可能に構成されている。
【００１７】
該昇降駆動装置は、走行機体１の後端部に上下揺動自在に支持された左右一対のリフトアーム１７と、該リフトアーム１７の後端部と左右のロアリンク１２の中途部とを連結するリフトロッド１８と、上記一対のリフトアーム１７を上下揺動させる油圧式のリフトシリンダ（図示しない）とを備え、該リフトシリンダの伸縮作動に伴うリフトアーム１７の上下揺動によって作業機１０が昇降駆動される。
【００１８】
前記作業機１０は、回転駆動する耕耘爪等によって土壌の表面を掘削して掘起す掘削装置２１と、該掘削部２１によって削り取られた表土を開度調整可能なブレード部材３３により走行機体１の左右側方側に案内するガイド装置２２と、掘削装置２１の前方側に配置されて土壌の状態（土の量等）を検出することにより、作業走行に適した作業機１０の設定高さを検出するための深さ検出手段２３と、制御部２４とを備え、土壌表面の土を掘削装置２１で掘削し、掘削された削土をガイド装置２２によって走行機体１の側方側へとガイドする作業走行を実行することできる。
【００１９】
前記制御部２４は、作業走行中の作業機１０の姿勢（高さ位置）を作業走行に適した位置に調整する作業機姿勢制御や、削土をガイドするブレード部材３３の開度を調整するブレード角度制御を実行可能に構成されている。詳しい制御内容は後述する。
【００２０】
なお、上記操縦部６には、作業機１０のブレード部材３３の開度を操作するブレード開度操作具６２と、作業機１０の昇降高さを操作することで耕耘深さを操作する耕耘深さ操作具５８と、作業機１０が上昇作動する上昇モードと、下降作動する下降モードと、土壌の状態に状態（凹凸の状態等）に応じて作業走行に適した高さに作業機１０を昇降作動させる自動下降モード（作業モード）とに切換える切換操作具とが配置されている。
【００２１】
前記掘削装置２１は、走行機体１側からの動力が入力されるギヤケース２６と、該ギヤケース２６の左右側方にそれぞれ一体的に突出形成された左右方向の円筒部２７と、該円筒部２７の左右一方側の突出端部（図示する例では左側）から下方に向かって延設された上下方向のチェーンケース２８と、円筒部の左右他方側の突出端部から下方に向かって延設された上下方向のサイドプレート２９とを備え、左右方向のロータリ軸３１をチェーンケース２７とサイドプレート２８の下部側同士で架設支持し、該ロータリ軸３１と一体回転する複数の耕耘爪を軸装することにより、耕耘ロータリ３２を構成している。
【００２２】
前記ガイド装置２２は、掘削装置２１の後方側に配置されて左右に延設される左右一対のブレード部材３３と、該ブレード部材３３を平面視で前後傾斜させるブレード開閉機構３４とを備えている。
【００２３】
上記ブレード部材３３の基端側は、ギヤケース２６から後方側に延設されるロッド部材３６を介して取付けられ、左右方向に延設されるブレード支持部３７の中央側に回動可能に支持されている。該ブレード部材３３の端部側に連結されたブレード開閉機構３４により、ブレード部材３３が平面視で前後方向に回動可能に構成されている。
【００２４】
該ブレード開閉機構３４は、ブレード支持部３７に沿って左右方向に伸縮するように設けられる左右一対の開閉シリンダ３８Ｒ，３８Ｌと、ブレード支持部３７の左右端側に回動可能に取付けられるとともに、左右内側に連結された開閉シリンダ３８Ｒ，３８Ｌの伸縮作動によって、前後回動する開閉リンク部材３９，３９と、該開閉リンク部材３９及びブレード部材３３の端部側同士を連結して開閉作動を補助する開閉補助シリンダ４１Ｒ，４１Ｌと、を備えている（図２参照）。
【００２５】
すなわち、前記開閉シリンダ３８，３８が伸長作動することにより、開閉リンク部材３９が回動支点３９ａを軸にその左右端部側が前方回動し、これに伴ってブレード部材３３が前方側に回動作動する。また、開閉補助シリンダ４１，４１が縮小作動することによっても、ブレード部材３３が前方側に回動作動する。その一方で、開閉シリンダ３８，３８が縮小作動することにより、開閉リンク部材３９が回動支点３９ａを軸にその左右端側が後方回動し、これに伴ってブレード部材３３が後方側に回動作動する。また、開閉補助シリンダ４１，４１が伸長作動することによっても、ブレード部材３３が後方側に回動作動する。
【００２６】
また、上記開閉リンク部材３９と開閉補助シリンダ４１との連結部分には、ブレード部材３３が掘削装置２１により掘削された削土（表土）を走行機体１の側方側にガイドすることにより、ブレード部材３３に掛かる負荷を検出する荷重センサ４２，４２が設けられている。
【００２７】
上記構成のブレード開閉機構３４は、制御部２４のブレード角度制御によってブレード部材３３の開閉操作が制御されている。具体的には、オペレータが前記ブレード開度操作具６２を操作することにより、開閉シリンダ３８，３８を伸縮作動させて、ブレード部材３３が開閉操作に沿った所定の開閉位置に操作される。
【００２８】
さらに、前記制御部２４は、各ブレード部材３３に設けた荷重センサ４２により、土をガイドすることによりブレード部材３３に掛かる負荷を検出し、ブレード部材３３に予め規定した所定以上の負荷が掛かったことが検出された場合に、開閉補助シリンダ４１を伸長作動させてブレード部材３３を平面視で後方回動させる（開作動させる）ことにより、ブレード部材３３に掛かる負荷を軽減させることができる。上述のブレード角度制御については後述する。
【００２９】
図３及び図４に基づき、前記深さ検出手段の構成について説明する。
前記深さ検出手段２３は、クローラ走行装置２，２によって踏固めて均された土壌の上を輪転する車輪４３と、該車輪４３を所定の付勢力で土壌側に押圧するとともに、車輪４３に掛かる負荷に応じて上下方向に伸縮する車輪支持部４４と、車輪４３に掛かる負荷や、車輪支持部４４の伸縮位置（土壌からの作業機の高さ位置）を読取る前記制御部２４とから構成されている。
【００３０】
該車輪支持部４４は、図１及び図２に示されるように、前記掘削装置２１、より具体的には耕耘ロータリ３２の上方側を覆うカバー体４６から前方側に向けて取付けられた連結部材４７により取付けられており、該連結部材４７に対して上下動が許容された状態で取付けられて下端側に車輪４３が設けられた上下方向に長い支持部材４８を備えている。
【００３１】
該支持部材４８には、上端側に取付けたリブ部材４９と連結部材４７との間にスプリング部材５１が軸装されるとともに、リブ部材４９と連結部材４７から突出されたピン部材５２との間に伸縮可能な伸縮シリンダ５３が取付けられている。さらに、該伸縮シリンダ５３には、伸縮位置が出力される制御部２４が接続されている。
【００３２】
該構成により、土壌での土量が多くなると、車輪４３がスプリング部材５１の付勢力に抗して上昇して作業機１０（掘削装置２１）に対する高さ位置が高くなるため、伸縮シリンダ５３が伸長作動する。一方で、土量が少なくなると、車輪４３の作業機１０に対する高さ位置が低くなるため、伸縮シリンダ５３が縮小作動する。すなわち、伸縮シリンダ５３の伸縮位置を検出することによって、作業機１０（掘削装置２１）の土壌に対する高さ位置を検出することができるとともに、伸縮シリンダ５３とスプリング部材５１の弾性力との関係から車輪４３が土壌側から受ける圧力の値も検出できる（図３（Ａ）及び（Ｂ）参照）。
【００３３】
上記構成によれば、制御部２４は、深さ検出手段２３により土壌に対する作業機１０の相対的な高さ位置や、前記車輪４３が受ける圧力を検出することにより、作業機１０を、掘削装置で掘削・砕土した表土をガイド装置２２で側方側に案内する作業を効率的に行うことのできる高さ位置に昇降操作する、作業機姿勢制御を実行できる。作業機姿勢制御については後述する。
【００３４】
なお、上記車輪支持部４４は、図４に示されるように、伸縮シリンダ５３に代えて、連結部材４７側に配置されるとともに、上下動する支持部材４８と当接する圧力検出センサ５４を設け、該圧力検出センサ５４で検出される値に基づいて作業機１０の高さ位置を検出する構成としても良い。
【００３５】
図５は、制御部のブロック図である。制御部２４の出力側には、作業機１０の昇降作動させる前記リフトシリンダを制御するリフトシリンダ用電磁弁５６と、作業機１０の左右傾斜を制御するリフトロッドシリンダ用電磁弁５７と、右側のブレード部材３３を開閉させる（ブレード右）開閉シリンダ３８Ｒと、左側のブレード部材を開閉させる（ブレード左）開閉シリンダ３８Ｌと、（右）開閉補助シリンダ４１Ｒと、（左）開閉補助シリンダ４１Ｌとが接続される。
【００３６】
一方で、制御部２４の入力側には、作業機１０による耕耘深さの目標値を設定する耕耘深さ操作具（深さ設定器）５８と、地表面センサ５９と、走行機体１の傾斜を検出する機体傾斜センサ６１と、各ブレード部材の開度を設定するブレード開度操作具（ブレード開度設定器）６２と、左右の各ブレード部材３３の開閉位置を検出するブレード開度検出センサ６３，６３と、前記荷重センサ４２，４２と、作業機の高さ位置を検出するリフトアームセンサ６４と、作業機の左右傾斜を検出するリフトロッドセンサ６６と、オペレータによる操向操作を検出するステアリングセンサ（旋回検出手段）６７と、走行機体の車速を検出する速度センサ６８とが接続されている。
【００３７】
図６は、制御部の作業機姿勢制御の処理フロー図である。同図に示すように、作業機姿勢制御が実行されると、ステップＳ１に進む。ステップＳ１では、制御部に入力された各種情報データの読込が行われ、その後、ステップＳ２に進む。
【００３８】
ステップＳ２では、作業機が作業走行を行う作業モードに切換えられているか否かが検出され、作業モードに切換えられている場合には、ステップＳ３に進む。その一方で、ステップＳ２において、作業機が作業モードに切換えられていない場合には、そのままリターンする。
【００３９】
ステップＳ３では、リフトアームセンサ６４等によって作業機１０の昇降高さの偏差演算を行い、ステップＳ４に進む。具体的には、現在のステップでの作業機１０の昇降高さと前回のステップでの昇降高さとの差を演算する。ステップＳ４では、算出された偏差の絶対値が予め設定された不感帯の値より小さいか否かを検出し、偏差の絶対値が不感値よりも大きい場合には、ステップＳ５に進む。
【００４０】
ステップＳ５では、算出された偏差の値が不感帯より小さいか否かが検出され、偏差の値が不感帯より小さい場合、すなわち、作業機高さが前回ステップから下降していることが検出された場合には、ステップＳ６に進む。
【００４１】
ステップＳ６では、深さ検出手段２３等で検出される作業機１０が土壌側から受ける圧力である感圧センサ値が予め設定された不感帯よりも小さいか否かが検出され、感圧センサ値が不感帯よりも小さい場合には、ステップＳ７に進み、作業機を下降作動状態にし、その後、リターンする。その一方で、ステップＳ６において、感圧センサ値が不感帯よりも大きい場合には、ステップＳ１８に進み、作業機を昇降停止状態にし、その後、リターンする。
【００４２】
また、ステップＳ５において、算出された偏差の値が不感帯より大きい場合、すなわち、作業機高さが上昇していることが検出された場合には、ステップＳ９に進む。ステップＳ９では、感圧センサ値が不感帯より大きいか否かが検出され、感圧センサ値が不感帯より小さい場合には、ステップＳ８に進み、作業機を昇降停止状態にし、その後、リターンする。
【００４３】
その一方で、ステップＳ９において、感圧センサ値が不感帯より大きい場合には、ステップＳ１０に進み、作業機を上昇作動状態にし、その後、リターンする。
【００４４】
また、ステップＳ４において、偏差の絶対値が不感値よりも小さい場合には、ステップＳ１１に進み、作業機を昇降停止状態にし、その後、リターンする。
【００４５】
すなわち、上記作業機姿勢制御によれば、前記深さ検出手段２３によって検出された土壌から受ける圧力を用いて、作業機による作業走行中に、作業機１０の高さを、掘削装置２１による表土の掘削や、ガイド装置２２による掘削された土のガイド作業を効率的に行うことのできる高さ位置に自動的に調整することができる。
【００４６】
図７は、制御部のブレード角度制御の処理フロー図である。ブレード角度制御が実行されると、ステップＳ２１に進む。ステップＳ２１では、制御部に入力された各種情報データの読込が行われ、その後、ステップＳ２２に進む。
【００４７】
ステップＳ２２では、オペレータによるブレード角度設定操作の有無が検出され、ブレード角度設定操作がない場合には、ステップＳ２３に進む。ステップＳ２３では、作業機が作業モードに切換えられる等によってブレード角度が自動的に操作される状態に切換えられているか否かが検出され、作業機が作業モードに切換えられている場合にはステップＳ２４に進む。
【００４８】
ステップＳ２４では、作業機高さが予め定めた規定値以下か否かが判定され、作業機高さが規定値よりも小さい場合には、ステップＳ２５に進む。ステップＳ２５では、速度センサによって検出される走行速度が予め設定された規定値以上か否かが検出され、走行速度が規定値以上の場合には、ステップＳ２６に進む。その一方で、ステップＳ２５において、走行速度が規定値より小さい場合には、その後、リターンする。
【００４９】
ステップＳ２６では、前記荷重センサ４２，４２により検出されたブレード部材３３に掛かる荷重が、予め設定された規定値以上か否かが検出され、検出された荷重が規定値以上の場合には、ステップＳ２７に進み、前記開閉補助シリンダ４１Ｒ，４１Ｌを伸長作動させることにより、ブレード部材３３を開作動させ、その後、リターンする。その一方で、ステップＳ２６において、検出されたブレード部材３３に掛かる荷重が規定値より小さい場合には、その後、リターンする。
【００５０】
また、ステップＳ２５において、走行速度が規定値よりも小さい（遅い）場合には、ブレード角度を調整することなく、その後、リターンする。
【００５１】
なお、ステップＳ２４において、作業機高さが規定値以上の場合には、ステップＳ２８に進み、ブレード部材３３の開度をブレード角度設定操作により設定された設定値になるように開閉シリンダ３８，３８及び開閉補助シリンダ４１，４１を伸縮作動させ、その後、リターンする。具体的には、各シリンダによって、一対のブレード部材３３が平面視前方側に回動作動（閉作動）される。
【００５２】
また、ステップＳ２３において、ブレード角度自動モードに切換えられていない場合にも、ステップＳ３８に進み、ブレード部材３３の開度をブレード角度設定操作により設定された設定値になるように開閉シリンダ３８，３８及び開閉補助シリンダ４１，４１を伸縮作動させ、その後、リターンする。さらに、ステップＳ２２において、オペレータによるブレード角度設定操作が行われたことが検出された場合にも、ステップＳ２８に進み、ブレード部材３３が設定された開度となるように開閉シリンダ３８，３８及び開閉補助シリンダ４１，４１が伸縮作動される。この場合、ブレード部材３３は、ブレード開度操作具６２の操作位置に応じた位置に操作される。
【００５３】
すなわち、ブレード開度操作具６２が操作された場合には、開閉操作に応じて開閉シリンダ３８Ｒ，３８Ｌ、開閉補助シリンダ４１Ｒ，４１Ｌを伸縮作動させることにより、ブレード部材３３の開度を操作することができるとともに、切換操作具により作業モードに切換えられた状態で、所定速度以上で作業走行をしている際に、ブレード部材３３に規定値以上の負荷が生じたことが検出されると、検出された負荷に応じて、開閉補助シリンダ４１Ｒ，４１Ｒ（開閉シリンダ３８Ｒ，３８Ｌを含めても良い）を伸長作動させ、ブレード部材３３を開作動させることで、ブレード部材３３に掛かる負荷を自動的に軽減させ、作業機の自動昇降制御の安定化に寄与する。
【００５４】
このとき、作業走行中において、ブレード部材３３は閉作動方向には回動しないように構成されていることから、構成が簡素化できるとともに、作業走行中にブレード部材３３に不測に高い負荷が生じることがなく、またブレードの動作回数が軽減されて安定した作業が可能となる。
【００５５】
また、制御部２４を、前記ステアリングセンサ６７によりステアリングハンドルによる操向操作された際に、作業機１０を一時的に規定値以上に上昇駆動させるように構成することにより、走行機体１の旋回走行によって、開閉シリンダ３８，３８と開閉補助シリンダ４１，４１を伸縮作動させてブレード部材３３を予め定めた開度に自動的に操作されるように構成される。
【００５６】
該構成によれば、作業走行中にブレード部材３３が受けた負荷に応じて開作動したブレード部材３３を、畦際等での旋回走行を検出することによって、ブレード部材３３の開度を自動的に元の開度に戻すことができるため、作業性が向上する。
【符号の説明】
【００５７】
１    走行機体
２４    制御部
３３    ブレード
３８    開閉シリンダ（アクチュエータ）
４１    開閉補助シリンダ（アクチュエータ）
４２    荷重センサ（検出手段）
６７    ステアリングセンサ（旋回検出手段）
【図１】
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【図２】
2016098507.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
2016098507.tif 000007
【図６】
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【図７】
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