(57)【要約】【課題】表示内容が突然消去されるような煩わしい表示変化をせず、安全運転の向上に寄与すること。【解決手段】表示制御装置１００は、車両周辺の環境変化を認識する認識装置１１０から認識結果を受け取る入力部１２１と、表示媒体１４０に表示されたときに所定の提示画像を表す所定の画像データを生成するように画像生成装置１３０を制御する制御部１２２と、を備える。制御部１２２は、認識結果に基づき、表示媒体１４０上において所定の提示画像を放射状に変形させて表示媒体１４０の少なくとも一辺に向けて移動させることで、変形した提示画像が端部から順次消失するように、画像生成装置１３０を制御する。【選択図】図１
2016131362.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両周辺の環境変化を認識する認識装置から認識結果を受け取る入力部と、
表示媒体に表示されたときに所定の提示画像を表す所定の画像データを生成するように画像生成装置を制御する制御部と、
を備え、
前記制御部は、
前記認識結果に基づき、前記表示媒体上において前記所定の提示画像を放射状に変形させて前記表示媒体の少なくとも一辺に向けて移動させることで、変形した提示画像が端部から順次消失するように、前記画像生成装置を制御する、
表示制御装置。
【請求項２】
車両周辺の環境変化を認識する認識装置から認識結果を受け取る入力部と、
表示媒体に表示されたときに所定の提示画像を表す所定の画像データを生成するように画像生成装置を制御する制御部と、
を備え、
前記制御部は、
前記認識結果に基づき、前記表示媒体上において前記所定の提示画像を変形させて所定の点に向けて収束させるように、前記画像生成装置を制御する、
表示制御装置。
【請求項３】
前記入力部は、
前記車両において用いられる機器から前記機器が保持する画像情報を受け取り、
前記制御部は、
前記画像情報に基づいて、前記所定の画像データを生成するように前記画像生成装置を制御する、
請求項１又は２に記載の表示制御装置。
【請求項４】
前記車両周辺の環境変化の認識は、
前記車両の前方に現われた所定の対象物の認識であって、
前記制御部は、
前記車両の前方において前記対象物が認識されたとき、前記画像生成装置の制御を行う、
請求項１又は２に記載の表示制御装置。
【請求項５】
前記制御部は、変形前の前記提示画像の各部が前記変形前の前記提示画像を含む画像空間内における車外風景の移動量に応じた距離移動するように前記画像生成装置を制御する、
請求項１又は２に記載の表示制御装置。
【請求項６】
前記制御部は、変形前の前記提示画像の各部が前記車両の速度に応じた距離移動するように前記画像生成装置を制御する、
請求項１又は２に記載の表示制御装置。
【請求項７】
前記制御部は、変形前の前記提示画像の各部が所定の点からの画像空間上の距離に応じた距離移動するように前記画像生成装置を制御する、
請求項１又は２に記載の表示制御装置。
【請求項８】
前記制御部は、前記車両の外部が撮影された画像に前記変形した提示画像を重畳して前記表示媒体に表示するように前記画像生成装置を制御する、
請求項１又は２に記載の表示制御装置。
【請求項９】
前記所定の点は、
変形前の前記提示画像を含む画像空間内の点、又は、前記表示媒体上の点である、
請求項２に記載の表示制御装置。
【請求項１０】
前記所定の点は、前記車両の走行によって生じる車外風景の動きの発散の起点又は収束の終点となる動き消失点である、
請求項９に記載の表示制御装置。
【請求項１１】
前記制御部は、前記車両の運転者の眼の位置に基づいて、前記動き消失点を算出する、
請求項１０に記載の表示制御装置。
【請求項１２】
前記制御部は、前記車両の進行方向に基づいて、前記動き消失点を算出する、
請求項１０に記載の表示制御装置。
【請求項１３】
所定の画像データを生成し、該所定の画像データを表示媒体に出力する画像生成装置と、
車両周辺の環境変化を認識する認識装置から認識結果を受け取る入力部と、
前記表示媒体に表示されたときに所定の提示画像を表す所定の画像データを生成するように前記画像生成装置を制御する制御部と、
を備え、
前記制御部は、
前記認識結果に基づき、前記表示媒体上において前記所定の提示画像を放射状に変形させて前記表示媒体の少なくとも一辺に向けて移動させることで、変形した提示画像が端部から順次消失するように、前記画像生成装置を制御する、
投影装置。
【請求項１４】
所定の画像データを生成し、該所定の画像データを表示媒体に出力する画像生成装置と、
車両周辺の環境変化を認識する認識装置から認識結果を受け取る入力部と、
前記表示媒体に表示されたときに所定の提示画像を表す所定の画像データを生成するように前記画像生成装置を制御する制御部と、
を備え、
前記制御部は、
前記認識結果に基づき、前記表示媒体上において前記所定の提示画像を変形させて所定の点に向けて収束させるように、前記画像生成装置を制御する、
投影装置。
【請求項１５】
表示媒体に表示されたときに所定の提示画像を表す所定の画像データを生成するように画像生成装置を制御する工程と、
車両周辺の環境変化を認識する認識装置から認識結果を受け取る工程と、
前記認識結果に基づき、前記表示媒体上において前記所定の提示画像を放射状に変形させて前記表示媒体の少なくとも一辺に向けて移動させることで、変形した提示画像が端部から順次消失するように、前記画像生成装置を制御する工程と、
を含む表示制御方法。
【請求項１６】
表示媒体に表示されたときに所定の提示画像を表す所定の画像データを生成するように画像生成装置を制御する工程と、
車両周辺の環境変化を認識する認識装置から認識結果を受け取る工程と、
前記認識結果に基づき、前記表示媒体上において前記所定の提示画像を変形させて所定の点に向けて収束させるように、前記画像生成装置を制御する工程と、
を含む表示制御方法。
【請求項１７】
表示媒体に表示されたときに所定の提示画像を表す所定の画像データを生成するように画像生成装置を制御する処理と、
車両周辺の環境変化を認識する認識装置から認識結果を受け取る処理と、
前記認識結果に基づき、前記表示媒体上において前記所定の提示画像を放射状に変形させて前記表示媒体の少なくとも一辺に向けて移動させることで、変形した提示画像が端部から順次消失するように、前記画像生成装置を制御する処理と、
をコンピュータに実行させる表示制御プログラム。
【請求項１８】
表示媒体に表示されたときに所定の提示画像を表す所定の画像データを生成するように画像生成装置を制御する処理と、
車両周辺の環境変化を認識する認識装置から認識結果を受け取る処理と、
前記認識結果に基づき、前記表示媒体上において前記所定の提示画像を変形させて所定の点に向けて収束させるように、前記画像生成装置を制御する処理と、
をコンピュータに実行させる表示制御プログラム。
【請求項１９】
車両周辺の環境変化を認識する認識装置と、所定の画像データを生成する画像生成装置とを含む表示システムにおける表示制御装置において実行される表示制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能で非一時的な記録媒体であって、前記表示制御装置のコンピュータに対して、
表示媒体に表示されたときに所定の提示画像を表す所定の画像データを生成するように画像生成装置を制御する処理と、
車両周辺の環境変化を認識する認識装置から認識結果を受け取る処理と、
前記認識結果に基づき、前記表示媒体上において前記所定の提示画像を放射状に変形させて前記表示媒体の少なくとも一辺に向けて移動させることで、変形した提示画像が端部から順次消失するように、前記画像生成装置を制御する処理と、
を実行させる表示制御プログラムを記録した記録媒体。
【請求項２０】
車両周辺の環境変化を認識する認識装置と、所定の画像データを生成する画像生成装置とを含む表示システムにおける表示制御装置において実行される表示制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能で非一時的な記録媒体であって、前記表示制御装置のコンピュータに対して、
表示媒体に表示されたときに所定の提示画像を表す所定の画像データを生成するように画像生成装置を制御する処理と、
車両周辺の環境変化を認識する認識装置から認識結果を受け取る処理と、
前記認識結果に基づき、前記表示媒体上において前記所定の提示画像を変形させて所定の点に向けて収束させるように、前記画像生成装置を制御する処理と、
を実行させる表示制御プログラムを記録した記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、表示制御装置、投影装置、表示制御方法、表示制御プログラム及び記録媒体に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両に搭載されたディスプレイに様々な情報が表示されるため、車両が走行している最中に、運転者がディスプレイを長時間注視してしまう場合がある。そのため、運転者による長時間の注視によって、運転者による車両前方の状況確認が遅れたり、不可能となったりする可能性があった。例えば、特許文献１には、このような可能性を低くするための車両用表示装置が開示されている。
【０００３】
特許文献１に開示の車両用表示装置は、自車両と前車又は障害物との間の距離が狭くなった場合には、ディスプレイの表示内容を消去し、かつ、ディスプレイをインストルメントパネル内に収納して、ディスプレイの表示面を遮断する。これにより、運転者の車両前方への注意を喚起させることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００２−２６４６９２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上述した特許文献１に記載の車両用表示装置では、ディスプレイの表示内容が突然消去されるため、車両の前方風景を視認している運転者にとってその表示変化が気になり、煩わしいという課題があった。
【０００６】
本発明の目的は、表示内容が突然消去されるような煩わしい表示変化をせず、安全運転の向上に寄与する表示制御装置、投影装置、表示制御方法、表示制御プログラム及び記録媒体を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一態様に係る表示制御装置は、車両周辺の環境変化を認識する認識装置から認識結果を受け取る入力部と、表示媒体に表示されたときに所定の提示画像を表す所定の画像データを生成するように画像生成装置を制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記認識結果に基づき、前記表示媒体上において前記所定の提示画像を放射状に変形させて前記表示媒体の少なくとも一辺に向けて移動させることで、変形した提示画像が端部から順次消失するように、前記画像生成装置を制御する構成を採る。
【０００８】
本発明の一態様に係る表示制御装置は、車両周辺の環境変化を認識する認識装置から認識結果を受け取る入力部と、表示媒体に表示されたときに所定の提示画像を表す所定の画像データを生成するように画像生成装置を制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記認識結果に基づき、前記表示媒体上において前記所定の提示画像を変形させて所定の点に向けて収束させるように、前記画像生成装置を制御する構成を採る。
【０００９】
本発明の一態様に係る投影装置は、所定の画像データを生成し、該所定の画像データを表示媒体に出力する画像生成装置と、車両周辺の環境変化を認識する認識装置から認識結果を受け取る入力部と、前記表示媒体に表示されたときに所定の提示画像を表す所定の画像データを生成するように前記画像生成装置を制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記認識結果に基づき、前記表示媒体上において前記所定の提示画像を放射状に変形させて前記表示媒体の少なくとも一辺に向けて移動させることで、変形した提示画像が端部から順次消失するように、前記画像生成装置を制御する構成を採る。
【００１０】
本発明の一態様に係る投影装置は、所定の画像データを生成し、該所定の画像データを表示媒体に出力する画像生成装置と、車両周辺の環境変化を認識する認識装置から認識結果を受け取る入力部と、前記表示媒体に表示されたときに所定の提示画像を表す所定の画像データを生成するように前記画像生成装置を制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記認識結果に基づき、前記表示媒体上において前記所定の提示画像を変形させて所定の点に向けて収束させるように、前記画像生成装置を制御する構成を採る。
【００１１】
本発明の一態様に係る表示制御方法は、表示媒体に表示されたときに所定の提示画像を表す所定の画像データを生成するように画像生成装置を制御する工程と、車両周辺の環境変化を認識する認識装置から認識結果を受け取る工程と、前記認識結果に基づき、前記表示媒体上において前記所定の提示画像を放射状に変形させて前記表示媒体の少なくとも一辺に向けて移動させることで、変形した提示画像が端部から順次消失するように、前記画像生成装置を制御する工程と、を含むようにした。
【００１２】
本発明の一態様に係る表示制御方法は、表示媒体に表示されたときに所定の提示画像を表す所定の画像データを生成するように画像生成装置を制御する工程と、車両周辺の環境変化を認識する認識装置から認識結果を受け取る工程と、前記認識結果に基づき、前記表示媒体上において前記所定の提示画像を変形させて所定の点に向けて収束させるように、前記画像生成装置を制御する工程と、を含むようにした。
【００１３】
本発明の一態様に係る表示制御プログラムは、表示媒体に表示されたときに所定の提示画像を表す所定の画像データを生成するように画像生成装置を制御する処理と、車両周辺の環境変化を認識する認識装置から認識結果を受け取る処理と、前記認識結果に基づき、前記表示媒体上において前記所定の提示画像を放射状に変形させて前記表示媒体の少なくとも一辺に向けて移動させることで、変形した提示画像が端部から順次消失するように、前記画像生成装置を制御する処理と、をコンピュータに実行させるようにした。
【００１４】
本発明の一態様に係る表示制御プログラムは、表示媒体に表示されたときに所定の提示画像を表す所定の画像データを生成するように画像生成装置を制御する処理と、車両周辺の環境変化を認識する認識装置から認識結果を受け取る処理と、前記認識結果に基づき、前記表示媒体上において前記所定の提示画像を変形させて所定の点に向けて収束させるように、前記画像生成装置を制御する処理と、をコンピュータに実行させるようにした。
【００１５】
本発明の一態様に係る記録媒体は、車両周辺の環境変化を認識する認識装置と、所定の画像データを生成する画像生成装置とを含む表示システムにおける表示制御装置において実行される表示制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能で非一時的な記録媒体であって、前記表示制御装置のコンピュータに対して、表示媒体に表示されたときに所定の提示画像を表す所定の画像データを生成するように画像生成装置を制御する処理と、車両周辺の環境変化を認識する認識装置から認識結果を受け取る処理と、前記認識結果に基づき、前記表示媒体上において前記所定の提示画像を放射状に変形させて前記表示媒体の少なくとも一辺に向けて移動させることで、変形した提示画像が端部から順次消失するように、前記画像生成装置を制御する処理と、を実行させる表示制御プログラムを記録した構成を採る。
【００１６】
本発明の一態様に係る記録媒体は、車両周辺の環境変化を認識する認識装置と、所定の画像データを生成する画像生成装置とを含む表示システムにおける表示制御装置において実行される表示制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能で非一時的な記録媒体であって、前記表示制御装置のコンピュータに対して、表示媒体に表示されたときに所定の提示画像を表す所定の画像データを生成するように画像生成装置を制御する処理と、車両周辺の環境変化を認識する認識装置から認識結果を受け取る処理と、前記認識結果に基づき、前記表示媒体上において前記所定の提示画像を変形させて所定の点に向けて収束させるように、前記画像生成装置を制御する処理と、を実行させる表示制御プログラムを記録した構成を採る。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、表示内容が突然消去されるような煩わしい表示変化をせず、安全運転の向上に寄与することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の実施の形態１に係る表示システム及び表示制御装置の構成の一例を示すブロック図
【図２】本発明の実施の形態１に係る基本画像の一例を示す図
【図３】本発明の実施の形態１に係る車両と歩行者との位置関係の時間経過の一例を示す図
【図４】本発明の実施の形態１に係る画像の変形の制御処理の一例を説明する図
【図５】本発明の実施の形態１に係る前景の動き消失点の一例を説明する図
【図６】本発明の実施の形態１に係る認識部、入力部及び制御部の動作の流れの一例を示すフロー図
【図７】本発明の実施の形態１に係る表示制御装置の動作の流れの一例を示すフロー図
【図８】本発明の実施の形態１に係る提示画像の遷移例１を示す図
【図９】本発明の実施の形態１に係る提示画像の遷移例２を示す図
【図１０】本発明の実施の形態１に係る提示画像の遷移例３を示す図
【図１１】本発明の実施の形態１の変形例１２に係る画像の変形の制御処理の一例を説明する図
【図１２】本発明の実施の形態１の変形例１２に係る提示画像の遷移例を示す図
【図１３】本発明の実施の形態２に係る表示システム及び表示制御装置の構成の一例を示すブロック図
【図１４】本発明の実施の形態２に係る算出部の処理を説明する図
【図１５】本発明の実施の形態２に係る表示制御装置の動作の流れの一例を示すフロー図
【図１６】本発明の実施の形態３に係る表示システム及び表示制御装置の構成の一例を示すブロック図
【図１７】本発明の実施の形態４に係る表示システム及び表示制御装置の構成の一例を示すブロック図
【図１８】本発明の実施の形態４に係る重畳画像の一例を示す図
【図１９】本発明の実施の形態４に係る画像の変形の遷移の一例を示す図
【図２０】本発明の実施の形態４に係る表示制御装置の動作の流れの一例を示すフロー図
【図２１】本発明の実施の形態５に係る表示システム及び表示制御装置の構成の一例を示すブロック図
【図２２】本発明の実施の形態６に係る表示システム及び表示制御装置の構成の一例を示すブロック図
【図２３】本発明の実施の形態７に係る表示システム及び表示制御装置の構成の一例を示すブロック図
【図２４】本発明の実施の形態７に係る提示画像の遷移例を示す図
【図２５】各部の機能をプログラムにより実現するコンピュータのハードウェア構成を示す図
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。ただし、実施の形態において、同一機能を有する構成には、同一符号を付し、重複する説明は省略する。
【００２０】
（実施の形態１）
図１は、本発明の実施の形態１に係る表示システム１００及び表示制御装置１２０の構成の一例を示すブロック図である。
【００２１】
図１に示すように、表示システム１００は、認識装置１１０、表示制御装置１２０、画像生成装置１３０、及び表示媒体１４０を備える。また、表示制御装置１２０は、入力部１２１及び制御部１２２を備える。
【００２２】
また、表示システム１００は、図示しない検知装置を備える。検知装置は、車室内又は車室外に搭載される、例えば、センシングカメラ又はレーダである。検知装置がセンシングカメラである場合、センシングカメラは、車両の前景（車両の前方の視界）を撮影する。検知装置がレーダである場合、レーダは、車両の周辺環境をセンシングする。検知装置は、前景画像又はセンシング結果等の情報を認識装置１１０に出力する。
【００２３】
認識装置１１０は、表示システム１００が搭載された車両周辺の環境の変化を所定時間ごとに認識する。具体的には、認識装置１１０は、検知装置から出力された情報に基づいて、車両周辺（例えば、車両の前方）に現われた所定の対象物を認識する。対象物は、例えば、移動体（車両、人物、自転車、二輪車等）、道路構造物（道路上の白線、標識、路面標示、縁石、ガードレール、信号機、電柱、建物等）などである。検知装置がセンシングカメラである場合、認識装置１１０は、検知装置から受け取った前景画像の情報に含まれる特徴量を抽出し、抽出した特徴量に基づいて、対象物の認識を行う。また、検知装置がレーダである場合、認識装置１１０は、クラスタリング等を用いた認識方法等により対象物を抽出し、認識する。
【００２４】
そして、認識装置１１０は、対象物を認識した場合、その対象物の実空間上の位置（以下、「対象物位置」という）を算出し、対象物位置を示す情報（以下、「対象物位置情報」という）を入力部１２１に出力する。なお、対象物の認識処理及び対象物位置の算出処理は公知のため、詳細な説明は省略する。
【００２５】
入力部１２１は、認識装置１１０から対象物位置情報を受け取り、その対象物位置情報を制御部１２２に出力する。
【００２６】
また、入力部１２１は、所定の装置（図示略）から画像情報を受け取り、その画像情報を制御部１２２に出力する。画像情報とは、画像生成装置１３０における画像データの生成に用いられる情報である。所定の装置とは、上記検知装置以外の機器であって車両において用いられる機器（周辺機器）であり、例えば、カーナビゲーション装置、オーディオ装置、リアカメラ、サイドカメラ、フロントカメラ、ＥＴＣ車載器、各種ＥＣＵ（Engine Control Unit又はElectronic Control Unit）などの装置である。
【００２７】
制御部１２２は、入力部１２１から受け取った対象物位置情報に基づいて、運転者の車両前方への注視の必要性の有無（運転者が車両前方を注視する必要があるか否か）を判定する。運転者の車両前方への注視の必要性の有無は、例えば、車両前方に存在する他の車両を含む物体又は歩行者と、自車両との衝突危険性に基づいて判定される。なお、この判定処理の詳細については後述する。
【００２８】
また、制御部１２２は、入力部１２１から受け取った画像情報に基づいて所定の画像データを生成するように画像生成装置１３０を制御する。この制御処理の詳細については後述する。画像データとは、表示媒体１４０に表示されたときに所定の提示画像を表すデータである。提示画像とは、車両の乗員によって視認される画像である。本実施の形態において、提示画像は、変形前の提示画像（以下、「基本画像」ともいう）と、変形後の提示画像（以下、「処理画像」ともいう）とがあるが、これらの具体例については後述する。
【００２９】
画像生成装置１３０は、制御部１２２での計算結果（画像の変形処理に係る計算結果。詳細は後述）と、制御部１２２から受け取った画像情報に基づいて所定の画像データを生成し、生成した画像データを表示媒体１４０に出力する。例えば、表示媒体１４０がヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ：Head Up Display）である場合、制御部１２２は、プロジェクタ機能を用いて、生成した画像データを表示媒体１４０に投射（投影）する。これにより、画像データは、乗員に虚像として視認される。
【００３０】
ここで、乗員に視認される基本画像（すなわち、変形前の提示画像）の一例を図２に示す。図２に示すように、基本画像２００には、時刻２０１、目的地までの距離２０２、目的地への到着予定時間２０３、交差点案内２０４などの画像（以下、「要素画像」という）が含まれる。要素画像とは、基本画像２００の構成要素となる画像である。図２に示した各要素画像２０１〜２０４は、変形前の要素画像である。なお、図２には示されていないが、基本画像２００は、その他にも車両速度、車両周辺をセンシングした結果、車両に関するアラーム（半ドア、水温異常）、燃料残量計、エンタテインメント（映像、音楽）関連などの要素画像を含んでもよい。
【００３１】
表示媒体１４０は、車両において用いられ、画像生成装置１３０で生成された画像データが表示される媒体である。
【００３２】
表示媒体１４０としては、例えば、ヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ：Head Up Display）、電子ルームミラーディスプレイ、電子サイドミラーディスプレイ、メータディスプレイ、センターディスプレイ、ＨＭＤ（Head-Mounted Display又はHelmet-Mounted Display）、眼鏡型ディスプレイ（Smart Glasses）、その他の専用のディスプレイなどが挙げられる。ただし、本実施の形態では、表示媒体１４０は、運転者の視点より下方に配置されるものとする。
【００３３】
また、ＨＵＤは、例えば、車両のウインドシールドであってもよいし、別途設けられるガラス面、プラスチック面（例えば、コンバイナ）などであってもよい。また、ウインドシールドは、例えば、フロントガラスであってもよいし、車両のサイドガラス又はリアガラスであってもよい。いずれの場合も、画像データは表示媒体１４０に表示される。
【００３４】
さらに、ＨＵＤは、ウインドシールドの表面又は車室内に備えられた透過型ディスプレイであってもよい。なお、透過型ディスプレイとは、例えば、透過型の有機ＥＬディスプレイ、又は、特定の波長の光を照射した際に発光するガラスを用いた透明なディスプレイなどである。運転者は、背景を視認すると同時に、透過型ディスプレイ上の表示を視認することができる。本実施の形態では、表示媒体１４０は、光を透過する表示媒体とする。
【００３５】
なお、本実施の形態において、表示制御装置１２０に画像生成装置１３０を含めて投影装置として構成してもよい。さらに、投影装置は、表示媒体１４０を含んでもよい。
【００３６】
次に、上述した制御部１２２の判定処理について、図３を用いて説明する。図３は、車両３００と歩行者３０１との位置関係の時間経過を示している。図３では、車両３００及び歩行者３０１はともに移動しており、時刻ａと、時刻ａより所定時間後の時刻ｂにおける歩行者の車両３００に対する相対位置を示している。
【００３７】
制御部１２２は、時刻ａの対象物位置情報と、時刻ｂの対象物位置情報とに基づいて、車両３００と歩行者３０１とが衝突する危険性の有無を算出する。より具体的には、対象物位置情報が示す時刻ａの対象物位置３１０と、時刻ｂの対象物位置３１１とを結ぶ直線３１２が車両の存在領域３１３と重なる場合、制御部１２２は、衝突の危険性ありと判定する。一方、直線３１２が車両の存在領域３１３と重ならない場合、制御部１２２は、衝突の危険性なしと判定する。なお、存在領域３１３は、例えば、車両３００の全長及び全幅と同じ辺の長さを有する長方形である。
【００３８】
制御部１２２は、衝突の危険性ありと判定した場合、時刻ａの対象物位置３１０と時刻ｂの対象物位置３１１とに基づいて、衝突までの時間（ＴＴＣ：Time To Collision）を算出する。制御部１２２は、算出したＴＴＣが所定時間以下である場合、運転者の車両前方への注視の必要性があると判定する。一方、衝突の危険性なしと判定された場合、及び、ＴＴＣが所定時間より大きい場合、制御部１２２は、運転者の車両前方への注視の必要性がないと判定する。
【００３９】
次に、上述した制御部１２２の制御処理について、詳細に説明する。制御部１２２は、運転者の車両前方への注視の必要性があると判定した場合と、必要性がないと判定した場合とで異なる処理を行う。
【００４０】
制御部１２２は、運転者の車両前方への注視の必要性がないと判定した場合、表示媒体１４０に表示されたときに基本画像を表す画像データを生成するように、画像情報に基づいて画像生成装置１３０を制御する。例えば、制御部１２２は、表示媒体１４０に表示されたときに図２に示した基本画像２００を表す画像データを生成するように画像生成装置１３０を制御する。
【００４１】
一方、制御部１２２は、運転者の車両前方への注視の必要性があると判定した場合、表示媒体１４０に表示されたときに処理画像を表す画像データを生成するように、画像情報と計算結果（例えば、図４を用いて後述する、画像の変形処理にかかる計算結果）に基づいて画像生成装置１３０を制御する。例えば、制御部１２２は、運転者の車両前方への注視の必要性があると判定したタイミングから所定時間の間、図２に示した基本画像２００に対して所定の変形を施した処理画像を表す画像データを生成するように、画像情報と計算結果に基づいて画像生成装置１３０を制御する。ここでの処理画像は、例えば、図２に示した基本画像２００の要素画像２０１〜２０４に対して経過時間に応じて所定の変形を施した処理画像（後述の図８Ｂ、図８Ｃ、図８Ｄ参照）を表す画像データである。このように、処理画像には、変形後の要素画像が含まれる。なお、制御部１２２が制御に用いる画像情報は、制御部１２２が運転者の車両前方への注視の必要性があると判定したタイミングのときに、制御部１２２が入力部１２１から受け取ったものである。
【００４２】
この制御により、画像生成装置１３０では、処理画像を表す画像データの生成処理と、その画像データの表示媒体１４０への出力処理とが繰り返し行われる。これにより、表示媒体１４０には、時間の経過とともに基本画像２００（例えば、基本画像２００に含まれる要素画像２０１〜２０４）が徐々に変形した処理画像が表示される。なお、この表示の具体例については、後述する。
【００４３】
なお、制御部１２２は、まず、基本画像２００に対して変形を１回施した第１の処理画像を表す画像データを生成し、次に、第１の処理画像に対して変形を１回施した第２の処理画像を表す画像データを生成し、次に、第２の処理画像に対して変形を１回施した第３の処理画像を表す画像データを生成する（以降、同様に繰り返す）ように画像生成装置１３０を制御してもよい。
【００４４】
次に、運転者の車両前方への注視の必要性があると判定された場合における、制御部１２２の制御処理について、図４を用いて説明する。
【００４５】
図４は、画像表示領域４１０と画像空間４１１を示している。画像表示領域４１０とは、表示媒体１４０に表示され、車両の進行方向に垂直な平面として視認される基本画像２００又は処理画像が表示される領域である。画像空間４１１とは、画像表示領域４１０を拡張した領域（空間）である。
【００４６】
画像表示領域４１０には、処理画像（すなわち、変形後の提示画像）の画素４０１とその周囲の画素が示されている。また、画像表示領域４１０には、基本画像（すなわち、変形前の提示画像）の座標４０２とその周囲の画素が示されている。座標４０２とその周囲の画素は、それぞれ、画素４０１とその周囲の画素に対応する。
【００４７】
また、画像空間４１１には、中心点４０３が示されている。中心点４０３は、例えば、前景の動き消失点である。前景の動き消失点は、例えば、制御部１２２によって算出（検出）される。なお、前景の動き消失点の詳細については後述する。
【００４８】
制御部１２２は、まず、中心点４０３の座標と画素４０１の座標とに基づいて、座標４０２を算出する。具体的には、制御部１２２は、画素４０１と中心点４０３とを結ぶ線上において、画素４０１から中心点４０３の方向に所定距離Ｌだけ移動させた座標４０２を算出する。
【００４９】
次に、制御部１２２は、算出した座標４０２の周辺の画素の輝度値から、バイキュービック補間法（Bicubic Interpolation）を用いて、画素４０１の輝度値を算出する。
【００５０】
以上説明した処理は、処理画像の全ての画素に対して実施される。そして、制御部１２２は、上述した画素の輝度値の計算結果と、入力部１２１から受け取った画像情報とを画像生成装置１３０に出力し、その計算結果と画像情報に基づいて処理画像を表す画像データを生成するように画像生成装置１３０を制御する。
【００５１】
なお、上記説明では、１画素ごとに画素の座標を算出する例を挙げて説明したが、複数の画素ごと又は画素がさらに小さく区切られた単位ごとに画素の座標を算出してもよい。
【００５２】
また、本実施の形態では、基本画像２００の各画素又はそれ以外の大きさで区切られた単位などを、基本画像の各部とする。
【００５３】
次に、前景の動き消失点について説明する。前景の動き消失点とは、車両の前景が投影された２次元平面において、車両の移動によって生じる前景の動きの発散の起点又は収束の終点となる点のことである。運転者の視野における前景の動き消失点は、運転者の眼から車両の進行方向に伸びる直線と画像空間が交わる点として求めることができる。
【００５４】
図５Ａは、車両が移動する前に運転者が見る前景を示す。図５Ｂは、車両が移動した後に運転者が見る前景を示す。図５Ｃは、図５Ａと図５Ｂとを重畳した図を示す。図５Ａに示した複数の白抜きの四角６０Ａと、それぞれの白抜きの四角６０Ａに対応する図５Ｂに示した黒塗りの丸６０Ｂとを結んだ直線が交わる点６０１が前景の動き消失点となる（図５Ｃ参照）。
【００５５】
本実施の形態では、車両に応じて予め定められた位置、例えば、路面から１．３メートルの高さ、車両の左右中心から０．５メートル右方、且つ、車両の前後中心から０．３メートル前方を基準位置とする。そして、この基準位置に運転者の眼が存在するものとし、車両の進行方向がまっすぐ前である（車両が直進する）とした時の運転者の眼から車両の進行方向に伸びる直線と画像空間が交わる点を前景の動き消失点としている。
【００５６】
次に、上述した認識装置１１０、入力部１２１及び制御部１２２の動作の流れについて、図６を用いて説明する。図６は、図１に示した認識装置１１０、入力部１２１及び制御部１２２動作の流れを示すフロー図である。
【００５７】
認識装置１１０は、検知装置（例えば、センシングカメラ）から前景画像を受け取る（ステップＳ７０１）。
【００５８】
認識装置１１０は、前景画像に含まれる特徴量を抽出し、抽出した特徴量に基づいて所定の対象物の認識を行う（ステップＳ７０２）。
【００５９】
認識装置１１０が所定の対象物を認識しない場合（ステップＳ７０２：ＮＯ）、処理は終了する。
【００６０】
一方、認識装置１１０は、所定の対象物を認識した場合（ステップＳ７０２：ＹＥＳ）、その対象物の位置を算出する（ステップＳ７０３）。ここでは、例として、認識装置１１０により、歩行者が認識され、その位置が算出されたとする。
【００６１】
そして、認識装置１１０は、算出した歩行者の位置を示す対象物位置情報を入力部１２１に出力する。入力部１２１は、認識装置１１０から対象物位置情報を受け取り、その対象物位置情報を制御部１２２に出力する。
【００６２】
制御部１２２は、対象物位置情報に基づいて、歩行者が車両と衝突する危険性の有無を判定する（ステップＳ７０４）。
【００６３】
制御部１２２は、危険性なしと判定した場合（ステップＳ７０４：ＮＯ）、運転者の車両前方への注視の必要性がないと判定し（ステップＳ７０８）、処理を終了する。
【００６４】
一方、危険性ありと判定した場合（ステップＳ７０４：ＹＥＳ）、制御部１２２は、歩行者と衝突するまでの時間（ＴＴＣ）を算出し（ステップＳ７０５）、ＴＴＣが所定時間以下であるかを判定する（ステップＳ７０６）。
【００６５】
ＴＴＣが所定時間より大きいと判定した場合（ステップＳ７０６：ＮＯ）、制御部１２２は、運転者の車両前方への注視の必要性がないと判定し（ステップＳ７０８）、処理を終了する。
【００６６】
一方、ＴＴＣが所定時間以下と判定した場合（ステップＳ７０６：ＹＥＳ）、制御部１２２は、運転者の車両前方への注視の必要性があると判定し（ステップＳ７０７）、処理を終了する。
【００６７】
次に、上述した表示制御装置１２０の動作の流れについて、図７を用いて説明する。図７は、図１に示した表示制御装置１２０の動作の流れを示すフロー図である。
【００６８】
入力部１２１は、所定の装置から画像情報を受け取り、その画像情報を制御部１２２に出力する（ステップＳ７５１）。
【００６９】
制御部１２２は、運転者の車両前方への注視の必要性がないと判定した場合（ステップＳ７５２：ＮＯ）、表示媒体１４０に表示されたときに基本画像を表す画像データを生成するように、画像情報に基づいて画像生成装置１３０を制御する（ステップＳ７５３）。例えば、制御部１２２は、表示媒体１４０に表示されたときに基本画像２００を表す画像データを生成するように画像生成装置１３０を制御する。この制御により、画像生成装置１３０は、表示媒体１４０に表示されたときに基本画像２００を表す画像データを生成し、その画像データを表示媒体１４０に出力する。その結果、車両の乗員は、基本画像２００を視認することができる。
【００７０】
一方、制御部１２２は、運転者の車両前方への注視の必要性があると判定した場合（ステップＳ７５２：ＹＥＳ）、表示媒体１４０に表示されたときに処理画像を表す画像データを生成するように、画像情報及び計算結果（例えば、上述した画素の輝度値）に基づいて画像生成装置１３０を制御する（ステップＳ７５４）。例えば、制御部１２２は、所定時間の間、表示媒体１４０に表示されたときに基本画像２００（例えば、要素画像２０１〜２０４）が経過時間に応じて変形した処理画像（例えば、変形後の要素画像２０１〜２０４を含む画像）を表す画像データを生成するように画像生成装置１３０を制御する。この制御により、画像生成装置１３０は、表示媒体１４０に表示されたときに処理画像を表す画像データを生成し、その画像データを表示媒体１４０に出力する。その結果、車両の乗員は、処理画像を視認することができる。
【００７１】
画像生成装置１３０に処理画像を表す画像データを生成させる制御は、例えば、以下の制御例１又は制御例２のようなものとなる。
【００７２】
＜制御例１＞
制御部１２２は、表示媒体１４０において、基本画像に含まれる要素画像（変形前の提示画像の一例）を前景の動き消失点を中心として放射状に変形させて表示媒体１４０の少なくとも一辺に向けて移動させることで、処理画像に含まれる変形後の要素画像（変形後の提示画像の一例）が端部から順次消失するように、画像生成装置１３０を制御する。
【００７３】
＜制御例２＞
制御部１２２は、表示媒体１４０において、基本画像に含まれる要素画像（変形前の提示画像の一例）を変形させて前景の動き消失点に向けて収束させるように、画像生成装置１３０を制御する。
【００７４】
制御例２について図４を用いて具体的に説明する。制御部１２２は、処理画像の画素の座標４０２と中心点４０３とを結ぶ線上において、座標４０２から中心点４０３とは逆方向に所定距離Ｌだけ移動させた基本画像の画素４０１を算出する。次に、制御部１２２は、算出した基本画像の画素４０１及びその周辺の画素の輝度値から、バイキュービック補間法（Bicubic Interpolation）を用いて、座標４０２に対応する処理画像の画素の輝度値を算出する。この算出は、処理画像の全ての画素に対して実施される。制御部１２２は、処理画像を表す画像データを生成するように、上記計算結果と画像情報に基づいて画像生成装置１３０を制御する。
【００７５】
次に、上述した制御部１２２の制御の結果、表示媒体１４０に表示される提示画像の遷移の各例について説明する。
【００７６】
＜提示画像の遷移例１＞
上記制御例１が行われた場合の提示画像の遷移例である遷移例１について、図８を用いて説明する。図８は、提示画像の遷移例１を示す図である。
【００７７】
表示媒体１４０において、図８Ａに示す基本画像（図２に示した基本画像２００と同じ）が表示されているときに、運転者の車両前方への注視の必要性があると判定されると、時間の経過に応じて、まず、図８Ｂに示す処理画像が表示され、次に、図８Ｃに示す処理画像が表示され、最後に、図８Ｄに示す処理画像が表示される。
【００７８】
図８Ａ〜図８Ｄに示すように、運転者の車両前方への注視の必要性があると判定された場合、時間の経過に応じて、基本画像２００の各要素画像が前景の動き消失点を中心として放射状に変形（発散）し、変形した各要素画像が表示媒体１４０の一辺（図８の例では下辺）に向けて移動する。そして、変形した各要素画像が端部から順次消失する。
【００７９】
＜提示画像の遷移例２＞
上記制御例１が行われた場合の提示画像の遷移例である遷移例２について、図９を用いて説明する。図９は、提示画像の遷移例２を示す図である。
【００８０】
表示媒体１４０において、図９Ａに示す基本画像（図２に示した基本画像２００と同じ）が表示されているときに、運転者の車両前方への注視の必要性があると判定されると、時間の経過に応じて、まず、図９Ｂに示す処理画像が表示され、次に、図９Ｃに示す処理画像が表示され、最後に、図１０Ｄに示す処理画像が表示される。
【００８１】
図９Ａ〜図９Ｄに示すように、運転者の車両前方への注視の必要性があると判定された場合、時間の経過に応じて、基本画像２００の各要素画像が前景の動き消失点を中心として放射状に変形（発散）し、変形した各要素画像が表示媒体１４０の各辺（図１０の例では、上辺、下辺、右辺、左辺）に向けて移動する。そして、変形した各要素画像が端部から順次消失する。
【００８２】
＜提示画像の遷移例３＞
上記制御例２が行われた場合の提示画像の遷移例である遷移例３について、図１０を用いて説明する。図１０は、提示画像の遷移例３を示す図である。
【００８３】
表示媒体１４０において、図１０Ａに示す基本画像（図２に示した基本画像２００と同じ）が表示されているときに、運転者の車両前方への注視の必要性があると判定されると、時間の経過に応じて、まず、図１０Ｂに示す処理画像が表示され、次に、図１０Ｃに示す処理画像が表示され、最後に、図１０Ｄに示すように処理画像が表示される。
【００８４】
図１０Ａ〜図１０Ｄに示すように、運転者の車両前方への注視の必要性があると判定された場合、時間の経過に応じて、基本画像２００の各要素画像が変形し、変形した各要素画像が前景の動き消失点に向けて収束する。そして、変形した各要素画像が順次消失する。
【００８５】
以上説明した実施の形態１によれば、表示媒体１４０に表示される変形前の提示画像を、前景の流れる動きの起点である前景の動き消失点を中心として放射状に変形させつつ表示媒体１４０の少なくとも一辺に向けて移動させて消失させるため、変形後の提示画像が前景の流れになじむ。このため、運転者が車両前方を注視し、周辺視で表示媒体１４０に表示された提示画像を見ている場合には、表示媒体１４０に表示された提示画像の変化が前景の流れとなじんで運転者に知覚されにくくなるため、運転者が表示媒体１４０に注意を向けることを防止することができる。一方、運転者が表示媒体１４０に表示された提示画像を注視している場合には、表示媒体１４０に表示された提示画像の変化が運転者に知覚されるため、運転者に車両前方を注視させることができる。したがって、表示内容が突然消去されるような煩わしい表示変化をせず、運転者がディスプレイに不必要に注意を向けることを防止し、安全運転の向上に寄与することができる。
【００８６】
また、実施の形態１によれば、表示媒体１４０に表示される変形前の提示画像を変形させつつ、前景の流れる動きの起点である前景の動き消失点に向けて移動させて消失させる。よって、運転者が表示媒体に表示された提示画像を注視していた場合には、前景の動き消失点に向かう画像の変形方向が車両の進行方向と同じであるため、運転者に車両前方を注視させることができる。したがって、表示内容が突然消去されるような煩わしい表示変化をせず、運転者がディスプレイに不必要に注意を向けることを防止し、安全運転の向上に寄与することができる。
【００８７】
以上、本発明の実施の形態１について説明したが、本発明は、実施の形態１の説明に限定されない。以下、各変形例について説明する。
【００８８】
＜変形例１＞
実施の形態１では、基本画像を変形させる基準として前景の動き消失点を例に挙げて説明したが、これに限られるものではなく、同様の効果が得られる点であればどのように選択された点（例えば、変形前の提示画像を含む画像空間内の点、又は、表示媒体上の点）でもよい。
【００８９】
＜変形例２＞
また、実施の形態１では、光を透過する表示媒体１４０を例に挙げて説明したが、これに限られるものではなく、表示媒体１４０は光を透過させない媒体であってもよい。また、表示媒体１４０は、運転者の視点より下方に配置されると説明したが、これに限られるものではなく、運転者の視点とほぼ同じ高さ、又は運転者の視点より上方に配置されてもよい。
【００９０】
＜変形例３＞
また、実施の形態１では、表示媒体１４０に表示した画像４１０が車両の進行方向に垂直であるとしたが、車両の進行方向に対して正確に垂直でなくてもよい。また、画像は平面でも曲面でもよい。画像が曲面である場合、車両の進行方向に垂直な仮想平面上で所定の変形が生じるように画像に変形が施される。
【００９１】
＜変形例４＞
また、実施の形態１では、算出した座標４０２の周辺の画素の輝度値から、変形後の各画素の輝度値を算出するための補間法としてバイキュービック補間法を用いたが、これに限られるものではない。例えば、ニアレストネイバー補間法（Nearest Neighbor Interpolation）を用いてもよいし、バイリニア補間法（Bilinear Interpolation）を用いてもよいし、その他の補間法を用いてもよい。
【００９２】
＜変形例５＞
また、実施の形態１では、制御部１２２は、変形のたびに各画素の処理後の座標から変形前の座標を算出し、算出した座標の周辺の画素の輝度値から補間法により変形後の各画素の輝度値を算出しているが、予め変形後の各画素の輝度値が変形前の画像のどの画素の輝度値を用いて表現されるかを示したテーブルを用意しておき、そのテーブルに従って変形してもよい。
【００９３】
＜変形例６＞
また、実施の形態１において、制御部１２２は、運転者の車両前方への注視の必要性があると判定したタイミングで入力部１２１から画像情報を受け取り、判定したタイミングから所定時間の間、経過時間に応じた処理画像の生成処理（換言すれば、基本画像の変形処理）を行うように、受け取った画像情報に基づいて画像生成装置１３０を制御する例を挙げて説明したが、これに限定されない。例えば、制御部１２２は、処理画像の生成処理を行うたびに入力部１２１から画像情報を受け取り、所定距離Ｌを変化させて処理画像の生成処理を行うように、受け取った画像情報に基づいて画像生成装置１３０を制御してもよい。
【００９４】
＜変形例７＞
また、上記実施の形態１において、制御部１２２は、中心点からの画像上における距離に応じて画像を変化させる速度、つまり、図４に示した所定距離Ｌを変えるように処理してもよい。
【００９５】
前景は動き消失点付近ではゆっくりと動き、動き消失点から遠ざかるにつれて速く動く。そのため、中心点からの画像上における距離に応じて画像の各部の移動速度を変化させることにより、前景の動きと合わせた画像の動きにすることが可能となり、運転者が車両前方を注視している場合には、表示媒体１４０に表示された画像の変化がより運転者に知覚されにくくなる。
【００９６】
なお、上述した中心点からの画像上における距離に応じて画像を変化させる速度を変える方法について説明したが、これに限定されない。例えば、画像上における中心点からの垂直方向の距離に応じて画像の各部を移動させる速度を変えてもよいし、画像上において中心点からの水平方向の距離に応じて画像の各部を移動させる速度を変えてもよい。
【００９７】
＜変形例８＞
また、実施の形態１では、表示システム１００が画像生成装置１３０を含む構成を例に挙げて説明したが、表示システム１００が画像生成装置１３０を含まない構成としてもよい。また、実施の形態１では、表示システム１００が表示媒体１４０を含む構成を例に挙げて説明したが、表示システム１００が表示媒体１４０を含まない構成としてもよい。なお、本変形例は、後述する実施の形態２以降の各表示システムにも適用できる。
【００９８】
＜変形例９＞
また、実施の形態１では、表示システム１００を車両に適用したものとして説明したが、本発明はこれに限らず、船舶、航空機等の移動体に表示システム１００を適用してもよい。なお、本変形例は、後述する実施の形態２以降の各表示システムにも適用できる。
【００９９】
＜変形例１０＞
また、実施の形態１では、入力部１２１が検知装置以外の機器である周辺機器から画像情報を受け取る例を挙げて説明したが、これに限定されない。入力部１２１は、検知装置から画像情報を受け取ってもよい。例えば、検知装置がセンシングカメラである場合、入力部１２１は、画像情報として、前景画像の情報を受け取ってもよい。そして、制御部１２２は、その前景画像の情報に基づいて、所定の提示画像を表す画像データを生成するように画像生成装置１３０を制御してもよい。例えば、前景画像に道路標識の画像が含まれている場合、制御部１２２は、道路標識の画像を認識してその画像を前景画像から抽出し、抽出した道路標識の画像に所定の加工を施し、加工後の道路標識の画像（提示画像の一例）を表す画像データを生成するように画像生成装置１３０を制御してもよい。
【０１００】
＜変形例１１＞
また、実施の形態１では、認識装置１１０の認識対象として、対象物（歩行者）を例に挙げて説明したが、これに限定されない。認識装置１１０は、例えば、対象物以外に、天候の変化、照度の変化などを認識してもよい。例えば、認識装置１１０が晴天から雨天への変化を認識した場合、又は、照度が所定値以下となったことを認識した場合において、制御部１２２は、入力部１２１を介して認識装置１１０から認識結果を受け取ると、運転者の車両前方への注視の必要性があると判定した場合と同様に、提示画像の変形処理を行うように画像生成装置１３０を制御してもよい。
【０１０１】
＜変形例１２＞
また、実施の形態１では、図４を用いて説明したように、制御部１２２が処理画像（すなわち、変形後の提示画像）の画素４０１と中心点４０３（前景の動き消失点）とを結ぶ線上において、画素４０１から中心点４０３の方向に所定距離Ｌだけ移動させた座標４０２を算出したが、これに限定されない。
【０１０２】
座標４０２の別の算出例について図１１を用いて説明する。ただし、図１１が図４と共通する部分には、図４と同一の符号を付し、重複する説明は省略する。
【０１０３】
図１１では、画像表示領域４１０の左上隅を原点Ｏと仮定し、原点Ｏから画像表示領域４１０の長手方向へ延びる直線をＸ軸、原点Ｏから画像表示領域４１０の短手方向へ延びる直線をＹ軸としている。
【０１０４】
制御部１２２は、画素４０１からＹ軸の負の方向に所定距離Ｈだけ移動させ、画素４０１と中心点４０３とを結ぶ直線上にある座標４０２を算出する。
【０１０５】
そして、制御部１２２は、算出した座標４０２の周辺の画素の輝度値から、バイキュービック補間法（Bicubic Interpolation）を用いて、画素４０１の輝度値を算出する。
【０１０６】
以上説明した処理は、処理画像の全ての画素に対して実施される。そして、制御部１２２は、上述した画素の輝度値の計算結果と、入力部１２１から受け取った画像情報とを画像生成装置１３０に出力し、その計算結果と画像情報に基づいて処理画像を表す画像データを生成するように画像生成装置１３０を制御する。
【０１０７】
なお、上記説明では、１画素ごとに画素の座標を算出する例を挙げて説明したが、複数の画素ごと又は画素がさらに小さく区切られた単位ごとに画素の座標を算出してもよい。
【０１０８】
上記制御が行われた場合の提示画像の遷移例である遷移例について、図１２を用いて説明する。図１２は、本変形例における提示画像の遷移例を示す図である。
【０１０９】
表示媒体１４０において、図１２Ａに示す基本画像（図２に示した基本画像２００と同じ）が表示されているときに、運転者の車両前方への注視の必要性があると判定されると、時間の経過に応じて、まず、図１２Ｂに示す処理画像が表示され、次に、図１２Ｃに示す処理画像が表示され、最後に、図１２Ｄに示す処理画像が表示される。
【０１１０】
図１２Ａ〜図１２Ｄに示すように、運転者の車両前方への注視の必要性があると判定された場合、時間の経過に応じて、基本画像２００の各要素画像が変形し、変形した各要素画像が前景の動き消失点に向けて収束する。そして、変形した各要素画像が順次消失する。
【０１１１】
（実施の形態２）
図１３は、本発明の実施の形態２に係る表示システム８００の構成の一例を示すブロック図である。図１３の表示システム８００は、図１の表示システム１００と比較して、算出装置８１０が追加された点が異なる。
【０１１２】
算出装置８１０は、検知装置（例えば、センシングカメラ。図示略）から受け取った複数の前景画像に基づいて、オプティカルフローにより物体の移動量と移動方向を示す複数のフローベクトルを算出する。なお、算出装置８１０へ前景画像を出力する検知装置は、認識装置１１０へ前景画像を出力する検知装置と同じものでもよいし、異なるものでもよい。
【０１１３】
オプティカルフローとは、時間的に連続して撮影された画像において、物体の速度を表すベクトル場である。また、フローベクトルとは、オプティカルフローにおいて、物体の速度を表すベクトルである。算出した複数のフローベクトル９０１を前景画像に重畳した様子を図１４Ａに示す。
【０１１４】
算出装置８１０は、前景画像におけるフローベクトル９０１を射影変換することにより、基準位置に運転者の眼が存在するとした時の画像空間４１１（図４参照）における図１４Ｂに示すようなフローベクトル９０２を算出する。なお、図１４Ｂでは、図示を明確にするため、基本画像２００を点線のみで示している。
【０１１５】
算出装置８１０は、算出したフローベクトル９０２を表示制御装置１２０の入力部１２１に出力する。入力部１２１は、受け取ったフローベクトル９０２を制御部１２２に出力する。
【０１１６】
なお、複数の画像からオプティカルフローによりフローベクトルを算出する処理、及び、射影変換を用いてフローベクトルをカメラ視点の座標から運転者視点の座標に変換する処理は公知のため、ここでは詳細な説明は省略する。
【０１１７】
制御部１２２は、運転者の車両前方への注視の必要性があると判定した場合、処理画像（例えば、基本画像２００を変形させた画像）を生成するように、フローベクトル９０２と画像情報に基づいて画像生成装置１３０を制御する。具体的には、フローベクトル９０２の大きさと向きがフローベクトル９０２の開始点の座標における画素の移動量と移動方向とみなされる。この場合、制御部１２２は、フローベクトル９０２の開始点の座標における移動量と移動方向を線形補間することにより各座標の画素の移動量と移動方向を算出する。そして、制御部１２２は、基本画像２００の各画素を、算出した各画素の移動量と移動方向に応じて移動させ、処理画像を生成するように画像生成装置１３０を制御する。画像生成装置１３０は、上記制御に基づいて、処理画像を表す画像データを生成し、その画像データを表示媒体１４０に出力する。これにより、処理画像が表示媒体１４０に表示される。
【０１１８】
次に、上述した表示制御装置１２０の動作の流れについて、図１５を用いて説明する。図１５は、本発明の実施の形態２に係る表示制御装置１２０の動作の流れを示すフロー図である。ただし、図１５が図７と共通する部分には、図７と同一の符号を付し、重複する説明は省略する。
【０１１９】
運転者の車両前方への注視の必要性があることを示す場合（ステップＳ７５２：ＹＥＳ）、制御部１２２は、算出装置８１０から入力部１２１を介して、画像空間４１１におけるフローベクトルを受け取る（ステップＳ１００１）。
【０１２０】
制御部１２２は、処理画像を表す画像データを生成するように、フローベクトルと画像情報に基づいて画像生成装置１３０を制御する（ステップＳ１００２）。この制御により、画像生成装置１３０は、フローベクトルに基づいて、表示媒体１４０に表示されたときに処理画像を表す画像データを生成し、その画像データを表示媒体１４０に出力する。その結果、車両の乗員は、処理画像を視認することができる。
【０１２１】
このように、実施の形態２の表示システム８００では、前景画像からフローベクトルを算出し、算出したフローベクトルに基づいて、基本画像２００を変形させる。これにより、前景の変化量、変化方向と、その前景に重畳されている画像の変化量、変化方向とが等しくなる。例えば、前方を横切る車両があった場合には、その車両に重畳される部分の画像は車両の移動方向に沿って変形される。そのため、運転者が車両前方を注視しているときには、表示媒体１４０に表示された画像の変化が運転者に知覚されにくくなり、運転者が表示媒体１４０に注意を向けることを防止できる。
【０１２２】
なお、本実施の形態では、制御部１２２は、フローベクトルの開始点の座標における移動量と移動方向を線形補間して各画素の移動量と移動方向を算出したが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、スプライン補間、ラグランジュ補間等、各画素のフローベクトルを算出できる手法であれば何でもよい。
【０１２３】
また、本実施の形態では、制御部１２２は、フローベクトルの開始点の座標における移動量と移動方向を線形補間することにより各画素の移動量と移動方向をそれぞれ算出したが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、各画素から最も近い位置に存在するフローベクトルの開始点の座標における移動量と移動方向をそのまま各画素の移動量と移動方向としてもよい。
【０１２４】
（実施の形態３）
図１６は、本発明の実施の形態３に係る表示システム１１００の構成の一例を示すブロック図である。図１６の表示システム１１００は、図１３の表示システム８００と比較して、制御部１２２から入力部１２１を介して算出装置８１０へ情報が送信される点が異なる。この情報は、制御部１２２による判定結果（運転者の車両前方への注視の必要性の有無）を示す情報である。
【０１２５】
検知装置（例えば、センシングカメラ。図示略）は、時間的に連続して撮影した複数の前景画像から、撮影されている物体の特徴点の３次元座標を算出する。そして、検知装置は、算出した３次元座標を示す情報（以下、「３次元空間情報」という）を算出装置８１０に出力する。なお、算出装置８１０へ３次元空間情報を出力する検知装置は、認識装置１１０へ前景画像を出力する検知装置と同じものでもよいし、異なるものでもよい。
【０１２６】
算出装置８１０は、制御部１２２によって運転者の車両前方への注視の必要性があると判定された場合、検知装置から受け取った３次元空間情報に基づいて、物体の特徴点の３次元空間における移動量と移動方向を示す複数の３次元フローベクトルを算出する。算出装置８１０は、前景画像における３次元フローベクトルを透視投影変換し、基準位置に運転者の眼が存在するとした時の画像空間４１１における２次元フローベクトルを算出する。算出装置８１０は、算出した２次元フローベクトルを表示制御装置１２０の入力部１２１に出力する。入力部１２１は、受け取った２次元フローベクトルを制御部１２２に出力する。
【０１２７】
なお、物体の特徴点の３次元座標を透視投影変換し、２次元平面における２次元座標を算出する処理は公知のため、ここでの詳細な説明は省略する。
【０１２８】
制御部１２２は、運転者の車両前方への注視の必要性があると判定した場合処理画像を生成するように、２次元フローベクトルと画像情報に基づいて画像生成装置１３０を制御する。具体的には、２次元フローベクトルの大きさと向きが２次元フローベクトルの開始点の座標における画素の移動量と移動方向とみなされる。この場合、制御部１２２は、２次元フローベクトルの開始点の座標における移動量と移動方向を線形補間することにより各座標の画素の移動量と移動方向を算出する。そして、制御部１２２は、基本画像２００の各画素を、算出した各画素の移動量と移動方向に応じて移動させ、処理画像を生成するように画像生成装置１３０を制御する。上記制御に基づいて、処理画像を表す画像データを生成し、その画像データを表示媒体１４０に出力する。これにより、処理画像が表示媒体１４０に表示される。
【０１２９】
なお、本実施の形態に係る表示制御装置１２０の動作の流れは、図１５と同様の流れであって、ステップＳ１００１及びステップＳ１００２において、フローベクトルを２次元フローベクトルに読み替えるものとする。
【０１３０】
このように、実施の形態３の表示システム１１００では、検知装置によって前景画像から算出された物体の特徴点の３次元座標に基づいて、基本画像を変形する。これにより、前景の変化量、変化方向と、その前景に重畳されている画像の変化量、変化方向が等しくなる。例えば、前方を横切る車両があった場合には、その車両に重畳する部分の画像は車両の移動方向に変形される。そのため、運転者が車両前方を注視しているときには、表示媒体１４０に表示された画像の変化がより運転者に知覚されにくくなり、運転者が表示媒体１４０に注意を向けることを防止できる。
【０１３１】
なお、本実施の形態では、制御部１２２は、算出装置８１０から取得した２次元フローベクトルの開始点の座標における移動量と移動方向を線形補間して各画素の移動量と移動方向を算出したが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、スプライン補間、ラグランジュ補間等、各画素の２次元フローベクトルを算出できる手法であれば何でもよい。
【０１３２】
また、本実施の形態では、制御部１２２は、２次元フローベクトルの開始点の座標における移動量と移動方向を線形補間することにより各画素の移動量と移動方向をそれぞれ算出したが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、各画素から最も近い位置に存在する２次元フローベクトルをそのまま各画素の移動量と移動方向としてもよい。
【０１３３】
（実施の形態４）
図１７は、本発明の実施の形態４に係る表示システム１２００の構成の一例を示すブロック図である。図１７の表示システム１２００は、図１の表示システム１００と比較して、消失点検出装置１２１０が追加された点が異なる。
【０１３４】
検知装置（例えば、センシングカメラ。図示略）は、時間的に連続して運転者の後方又は側後方の視界（以下、「後景」という）を撮影し、撮影した複数の後景画像を消失点検出装置１２１０に出力する。なお、消失点検出装置１２１０へ後景画像を出力する検知装置は、認識装置１１０へ前景画像を出力する検知装置と同じものでもよいし、異なるものでもよい。
【０１３５】
消失点検出装置１２１０は、検知装置から受け取った複数の後景画像に基づいて、オプティカルフローにより物体の移動量と移動方向を示す複数のフローベクトルを抽出する。そして、消失点検出装置１２１０は、抽出したフローベクトルから後景の動き消失点を算出する。そして、消失点検出装置１２１０は、検知装置から受け取った後景画像の情報と、算出した後景の動き消失点の情報とを入力部１２１に出力する。
【０１３６】
なお、複数の画像からオプティカルフローによりフローベクトルを算出する処理、及び、フローベクトルから画像の動き消失点を算出する処理は公知のため、ここでは詳細な説明は省略する。
【０１３７】
入力部１２１は、消失点検出装置１２１０から後景画像の情報及び後景の動き消失点の情報を受け取り、それらの情報を制御部１２２に出力する。
【０１３８】
制御部１２２は、入力部１２１から、後景画像の情報、後景の動き消失点の情報、画像情報（例えば、基本画像２００を表す画像データの生成に用いられる情報）を受け取る。
【０１３９】
ここで、制御部１２２は、運転者の車両前方への注視の必要性があると判定した場合と、必要性がないと判定した場合とで異なる処理を行う。
【０１４０】
運転者の車両前方への注視の必要性がないと判定した場合、制御部１２２は、後景画像に基本画像を重畳した重畳画像を表す画像データを生成するように、後景画像の情報及び画像情報に基づいて画像生成装置１３０を制御する。この制御により、画像生成装置１３０は、後景画像に基本画像を重畳した重畳画像を表す画像データを生成し、その画像データを表示媒体１４０に出力する。その結果、車両の乗員は、重畳画像を視認することができる。
【０１４１】
図１８は、重畳画像の一例を示す図である。図１８に示すように、コンパスの画像１４０１（基本画像に含まれる要素画像の一例）が後景画像１４０２に重畳されている。
【０１４２】
一方、運転者の車両前方への注視の必要性があると判定した場合、後景画像に処理画像を重畳した重畳画像を表す画像データを生成するように、後景画像の情報、後景の動き消失点の情報及び画像情報に基づいて画像生成装置１３０を制御する。ここでの画像情報は、例えば、判定したタイミングのときに制御部１２２が入力部１２１から受け取った画像情報である。例えば、制御部１２２は、運転者の車両前方への注視の必要性があると判定したタイミングから所定時間の間、基本画像の要素画像に対して経過時間に応じて所定の変形を施した処理画像を生成し、生成した処理画像を後景画像に重畳した重畳画像を表す画像データを生成するように画像生成装置１３０を制御する。この制御により、画像生成装置１３０は、後景画像に処理画像を重畳した重畳画像を表す画像データを生成し、その画像データを表示媒体１４０に出力する。その結果、車両の乗員は、重畳画像を視認することができる。
【０１４３】
上記所定の変形とは、基本画像の各部が後景の動き消失点に向かって収束するように、基本画像の各部を移動、変形させることである。
【０１４４】
次に、後景画像に処理画像を重畳した重畳画像の遷移例について、図１９を用いて説明する。図１９は、重畳画像の遷移例を示す図である。
【０１４５】
表示媒体１４０において、図１９Ａに示す重畳画像（図１８に示した重畳画像と同じ。変形前のコンパスの画像が後景画像に重畳された画像）が表示されているときに、運転者の車両前方への注視の必要性があると判定されると、時間の経過に応じて、まず、図１９Ｂに示す重畳画像（変形したコンパスの画像が後景画像に重畳された画像）が表示され、次に、図１９Ｃに示す重畳画像（さらに変形したコンパスの画像が後景画像に重畳された画像）が表示され、最後に、図１９Ｄに示すように後景画像からコンパスの画像が消失する。
【０１４６】
図１９Ａ〜図１９Ｄに示すように、運転者の車両前方への注視の必要性があると判定された場合、時間の経過に応じて、コンパスの画像の各部が変形し、変形したコンパスの画像の各部が後景の動き消失点に向けて収束する。これにより、変形したコンパスの画像の各部が順次消失する。
【０１４７】
次に、上述した表示制御装置１２０の動作の流れについて、図２０を用いて説明する。図２０は、本発明の実施の形態４に係る表示制御装置１２０の動作の流れを示すフロー図である。ただし、図２０が図７と共通する部分には、図７と同一の符号を付し、重複する説明は省略する。
【０１４８】
制御部１２２は、消失点検出装置１２１０から入力部１２１を介して、後景画像の情報を受け取る（ステップＳ１５０１）。また、制御部１２２は、消失点検出装置１２１０から入力部１２１を介して、後景の動き消失点の情報を受け取る。
【０１４９】
運転者の車両前方への注視の必要性がないと判定した場合（ステップＳ７５２：ＮＯ）、制御部１２２は、後景画像に基本画像を重畳した重畳画像（例えば、図１８、図１９Ａ参照）を表す画像データを生成するように、後景画像の情報及び画像情報に基づいて画像生成装置１３０を制御する（ステップＳ１５０２）。この制御により、画像生成装置１３０は、後景画像に基本画像を重畳した重畳画像を表す画像データを生成し、その画像データを表示媒体１４０に出力する。その結果、車両の乗員は、重畳画像を視認することができる。
【０１５０】
一方、運転者の車両前方への注視の必要性があると判定した場合（ステップＳ７５２：ＹＥＳ）、制御部１２２は、後景画像に処理画像を重畳した重畳画像（例えば、図１９Ｂ、図１９Ｃ、図１９Ｄ参照）を表す画像データを生成するように、後景画像の情報、後景の動き消失点の情報及び画像情報に基づいて画像生成装置１３０を制御する（ステップＳ１５０３）。この制御により、画像生成装置１３０は、後景画像に処理画像を重畳した重畳画像を表す画像データを生成し、その画像データを表示媒体１４０に出力する。その結果、車両の乗員は、重畳画像を視認することができる。
【０１５１】
このように、実施の形態４の表示システム１２００では、運転者の車両前方への注視の必要性がある場合、表示媒体１４０上の後景画像に重畳して表示されている基本画像の各部を変形させつつ、後景画像の動きが収束する後景の動き消失点に向かって移動させて消失させるため、重畳画像の変形が後景画像の流れの変化になじむ。このため、運転者が車両前方を注視し、周辺視で重畳画像を見ている場合には、表示媒体１４０に表示された画像の変化が後景画像となじんで運転者に知覚されにくくなるため、運転者が表示媒体１４０に注意を向けることを防止できる。一方、運転者が表示媒体１４０に表示された画像を注視している場合には、表示媒体１４０上の後景画像に重畳して表示されていた基本画像の変化が知覚されるため、運転者に車両前方を注視させることができる。したがって、表示内容が突然消去されるような煩わしい表示変化をせず、運転者がディスプレイに不必要に注意を向けることを防止し、安全運転の向上に寄与することができる。
【０１５２】
なお、本実施の形態では、重畳画像の一部として、運転者の後方又は側後方が撮影された後景画像を用いたが、これに限定されない。後景画像の代わりに、例えば、運転者の前方を撮影した画像、又は、運転者の側方を撮影した画像を用いてもよい。
【０１５３】
また、本実施の形態では、基本画像を変形させる基準として後景の動き消失点を例に挙げて説明したが、これに限られるものではなく、同様の効果が得られる点であればどのように選択された点（例えば、変形前の提示画像を含む画像空間内の点、又は、表示媒体上の点）でもよい。
【０１５４】
（実施の形態５）
図２１は、本発明の実施の形態５に係る表示システム１７００の構成の一例を示すブロック図である。図２１の表示システム１７００は、図１の表示システム１００と比較して、眼位置検出装置１７１０が追加された点が異なる。また、本実施の形態では、認識装置１１０へ前景画像を出力する検知装置（例えば、センシングカメラ）とは別に、車両の車室内に搭載され、運転者の顔を撮影する検知装置（例えば、インナーカメラ又はドライバモニタリングカメラ）を用いる。以下、後者の検知装置を「インナーカメラ」という。
【０１５５】
インナーカメラは、運転者の顔を撮影し、その画像（以下、「顔画像」という）を眼位置検出装置１７１０に出力する。
【０１５６】
眼位置検出装置１７１０は、インナーカメラから受け取った顔画像に基づいて、運転者の眼の領域（以下、「眼領域」という）を検出する。眼領域とは、例えば、両眼を含む所定の領域である。眼位置検出装置１７１０は、検出した眼領域のうち、所定の点（例えば、左右いずれかの眼、又は、左眼と右眼との間の中心）の位置を算出し、算出した所定の点を示す眼位置情報を表示制御装置１２０の入力部１２１に出力する。
【０１５７】
入力部１２１は、眼位置検知装置１７１０から眼位置情報を受け取り、その眼位置情報を制御部１２２に出力する。
【０１５８】
制御部１２２は、眼位置情報が示す所定の点の位置に応じて、画像を変形させる基準である中心点を変化させるように処理する。具体的には、制御部１２２は、眼位置情報が示す所定の点を、前景の動き消失点を算出するための基準位置に設定し、設定した基準位置に基づいて前景の動き消失点を算出する。そして、制御部１２２は、上記実施の形態１で説明したとおり、処理画像を表す画像データを生成するように、算出した前景の動き消失点と画像情報に基づいて画像生成装置１３０を制御する。
【０１５９】
このように、本実施の形態５によれば、運転者の眼の位置に応じて、中心点の位置を変化させる。運転者の視野における前景の動き消失点の位置は、運転者の眼が存在する位置に応じて常に変化することから、常に運転者の眼から見て前景の動きが始まる点を中心点として画像を変形することが可能となる。これにより、運転者が車両前方を注視している場合には、表示媒体１４０に表示された画像の変化がより運転者に知覚されにくくなる。
【０１６０】
（実施の形態６）
図２２は、実施の形態６に係る表示システム１８００の構成の一例を示すブロック図である。図２２の表示システム１８００は、図１の表示システム１００と比較して、進行方向検出装置１８１０が追加された点が異なる。
【０１６１】
まず、進行方向検出装置１８１０は、検知装置（例えば、センシングカメラ。図示略）から受け取った複数の前景画像に基づいて、車両の進行方向を算出する。具体的には、進行方向検出装置１８１０は、時間的に連続して撮影された複数の前景画像に基づいて、オプティカルフローにより前景画像における前景の動き消失点を算出する。なお、進行方向検出装置１８１０へ前景画像を出力する検知装置は、認識装置１１０へ前景画像を出力する検知装置と同じものでもよいし、異なるものでもよい。
【０１６２】
次に、進行方向検出装置１８１０は、算出した前景の動き消失点と、検知装置の画角とに基づいて、検知装置に対する前景の動き消失点の存在する方向を算出する。
【０１６３】
次に、進行方向検出装置１８１０は、算出した前景の動き消失点の存在する方向と、検知装置の設置角度とに基づいて、運転者の視野における前景の動き消失点の存在する方向を算出する。
【０１６４】
そして、進行方向検出装置１８１０は、算出した運転者の視野における前景の動き消失点の存在する方向を車両の進行方向に決定し、決定した車両の進行方向を示す車両進行方向情報を表示制御装置１２０の入力部１２１に出力する。
【０１６５】
なお、オプティカルフローにより動き消失点を算出する処理は公知のため、詳細な説明は省略する。また、カメラ画像における動き消失点とカメラの画角に基づいてカメラに対する動き消失点の存在する方向を算出する処理についても公知のため、詳細な説明は省略する。また、カメラに対する動き消失点の存在する方向とカメラの設置角度に基づいて運転者の視野における動き消失点の存在する方向を算出する処理についても公知のため、詳細な説明は省略する。
【０１６６】
入力部１２１は、進行方向検出装置１８１０から車両進行方向情報を受け取り、その車両進行方向情報を制御部１２２に出力する。
【０１６７】
制御部１２２は、車両進行方向情報が示す方向、すなわち運転者の視野における動き消失点の存在する方向に基づいて、画像空間４１１（図４参照）における動き消失点の位置を算出する。そして、制御部１２２は、上記実施の形態１で説明したとおり、処理画像を表す画像データを生成するように、算出した前景の動き消失点と画像情報に基づいて画像生成装置１３０を制御する。
【０１６８】
このように、本実施の形態６によれば、車両の進行方向に応じて、中心点の位置を変化させる。これにより、常に前景の動きが発散する起点を中心点として画像を変形させることが可能となるため、運転者が車両前方を注視している場合には、表示媒体１４０に表示された画像の変化がより運転者に知覚されにくくなる。
【０１６９】
なお、本実施の形態は、センシングカメラで撮影した画像を用いて車両の進行方向を算出する例を挙げて説明したが、これに限定されるものではなく、例えば、ステアリングの舵角から車両の進行方向を算出してもよいし、ＧＰＳ（Global Positioning System）情報を用いて車両の進行方向を算出してもよい。
【０１７０】
（実施の形態７）
図２３は、実施の形態７に係る表示システム１９００の構成を示すブロック図である。図２３の表示システム１９００は、図１の表示システム１００と比較して、車速取得装置１９１０が追加された点が異なる。
【０１７１】
車速取得装置１９１０は、所定の装置（例えば、図示しない車速生成装置）において単位時間あたりの車両のホイールの回転数から算出された車速を示す車速情報を取得する。そして、車速取得装置１９１０は、取得した車速情報を、表示制御装置１２０の入力部１２１に出力する。
【０１７２】
入力部１２１は、車速取得装置１９１０から車速情報を受け取り、その車速情報を制御部１２２に出力する。
【０１７３】
制御部１２２は、車速情報を用いて、図４に示した所定距離Ｌの値を算出する。所定距離Ｌは、例えば、車速に比例する値を用いて算出される。そして、制御部１２２は、上記実施の形態１で説明したとおり、処理画像を表す画像データを生成するように、算出した所定距離Ｌと画像情報に基づいて画像生成装置１３０を制御する。
【０１７４】
本実施の形態における提示画像の遷移例である遷移例について、図２４を用いて説明する。図２４は、提示画像の遷移例を示す図である。
【０１７５】
表示媒体１４０において、図２４Ａに示す基本画像（図２に示した基本画像２００と同じ）が表示されているときに、運転者の車両前方への注視の必要性があると判定されると、時間の経過に応じて、まず、図２４Ｂに示す処理画像が表示され、次に、図２４Ｃに示す処理画像が表示され、最後に、図２４Ｄに示す処理画像が表示される。
【０１７６】
図２４Ａ〜図２４Ｄに示すように、運転者の車両前方への注視の必要性があると判定された場合、時間の経過に応じて、基本画像２００の各要素画像が前景の動き消失点を中心として放射状に変形（発散）し、変形した各要素画像が表示媒体１４０の一辺（図２４の例では下辺）に向けて移動する。そして、変形した各要素画像が端部から順次消失する。
【０１７７】
このように、本実施の形態７によれば、車両の移動速度が速くなった分、画像が変形する速度も速くなるため、前景と表示媒体上の画像とが連動して変化し、運転者が車両前方を注視している場合には、表示媒体１４０に表示された画像の変化がより運転者に知覚されにくくなる。
【０１７８】
なお、本実施の形態では、車速取得装置１９１０は、単位時間あたりのホイールの回転数から車速を算出しているが、これに限定されるものではなく、例えば、ＧＰＳから取得した単位時間あたりの移動距離から算出してもよいし、車両に搭載されたカメラで撮影された画像の変化量から算出してもよい。
【０１７９】
以上、本発明の各実施の形態について説明した。
【０１８０】
図２５は、上述した各実施形態における各部の機能をプログラムにより実現するコンピュータのハードウェア構成を示す図である。このコンピュータ２１００は、入力ボタン、タッチパッドなどの入力装置２１０１、ディスプレイ、スピーカなどの出力装置２１０２、ＣＰＵ（Central Processing Unit）２１０３、ＲＯＭ（Read Only Memory）２１０４、ＲＡＭ（Random Access Memory）２１０５を備える。また、コンピュータ２１００は、ハードディスク装置、ＳＳＤ（Solid State Drive）などの記憶装置２１０６、ＤＶＤ−ＲＯＭ（Digital Versatile Disk Read Only Memory）、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリなどの記録媒体から情報を読み取る読取装置２１０７、ネットワークを介して通信を行う送受信装置２１０８を備える。上述した各部は、バス２１０９により接続される。
【０１８１】
そして、読取装置２１０７は、上記各部の機能を実現するためのプログラムを記録した記録媒体からそのプログラムを読み取り、記憶装置２１０６に記憶させる。あるいは、送受信装置２１０８が、ネットワークに接続されたサーバ装置と通信を行い、サーバ装置からダウンロードした上記各部の機能を実現するためのプログラムを記憶装置２１０６に記憶させる。
【０１８２】
そして、ＣＰＵ２１０３が、記憶装置２１０６に記憶されたプログラムをＲＡＭ２１０５にコピーし、そのプログラムに含まれる命令をＲＡＭ２１０５から順次読み出して実行することにより、上記各部の機能が実現される。また、プログラムを実行する際、ＲＡＭ２１０５又は記憶装置２１０６には、各実施の形態で述べた各種処理で得られた情報が記憶され、適宜利用される。
【産業上の利用可能性】
【０１８３】
本発明にかかる表示制御装置、投影装置、表示制御方法、表示制御プログラム及び記録媒体は、表示内容が突然消去されるような煩わしい表示変化をせず、安全運転の向上に寄与するのに有用である。
【符号の説明】
【０１８４】
１００、８００、１１００、１２００、１７００、１８００、１９００  表示システム
１１０  認識装置
１２０  表示制御装置
１２１  入力部
１２２  制御部
１３０  画像生成装置
１４０  表示媒体
８１０  算出装置
１２１０  消失点検出装置
１７１０  眼位置検出装置
１８１０  進行方向検出装置
１９１０  車速取得装置
２１０１  入力装置
２１０２  出力装置
２１０３  ＣＰＵ
２１０４  ＲＯＭ
２１０５  ＲＡＭ
２１０６  記憶装置
２１０７  読取装置
２１０８  送受信装置
２１０９  バス
【図１】
2016131362.tif 000003
【図３】
2016131362.tif 000004
【図５】
2016131362.tif 000005
【図６】
2016131362.tif 000006
【図７】
2016131362.tif 000007
【図１３】
2016131362.tif 000008
【図１４】
2016131362.tif 000009
【図１５】
2016131362.tif 000010
【図１６】
2016131362.tif 000011
【図１７】
2016131362.tif 000012
【図２０】
2016131362.tif 000013
【図２１】
2016131362.tif 000014
【図２２】
2016131362.tif 000015
【図２３】
2016131362.tif 000016
【図２５】
2016131362.tif 000017
【図２】
2016131362.tif 000018
【図４】
2016131362.tif 000019
【図８】
2016131362.tif 000020
【図９】
2016131362.tif 000021
【図１０】
2016131362.tif 000022
【図１１】
2016131362.tif 000023
【図１２】
2016131362.tif 000024
【図１８】
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【図１９】
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【図２４】
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