(57)【要約】【課題】作物の品質の低下の抑制と、作業計画を容易に立てやすくすることができる作業車両を提供する。【解決手段】作業車両としての苗移植機１は、圃場を走行する走行車体と、走行車体に設置された苗植付装置と、走行車体に設置されかつ圃場にペースト状肥料を供給するペースト施肥装置７と、圃場内の肥料濃度を検知する肥料濃度検知装置９と、苗植付装置とペースト施肥装置７を制御する制御装置８と、を備える。ペースト施肥装置７は、苗植付装置が同時に作業を行う複数の条毎に対応して、ペースト施肥装置７が圃場に供給するペースト状肥料の量を調節可能な開閉弁を備え、制御装置８は、肥料濃度検知装置９が検知した肥料濃度が所定値以上であると、所定値以上であることを検知した位置から離れるのにしたがって圃場に供給するペースト状肥料の量が減少するように開閉弁７６を制御する。【選択図】図４
2016149974.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
圃場を走行する走行車体と、
前記走行車体に設置されかつ圃場に対して作業を行う作業装置と、
前記走行車体に設置されかつ圃場に肥料を供給する施肥装置と、
前記圃場内の肥料濃度を検知する肥料濃度検知装置と、
前記作業装置と前記施肥装置を制御する制御装置と、
を備える作業車両において、
前記施肥装置は、
前記作業装置が同時に作業を行う複数の条毎に対応して、前記施肥装置が圃場に供給する肥料の量を調節可能な施肥量調節装置を備え、
前記制御装置は、前記肥料濃度検知装置が検知した前記肥料濃度が所定値以上であると、前記所定値以上であることを検知した位置から離れるのにしたがって圃場に供給する肥料の量が減少するように前記施肥量調節装置を制御する
ことを特徴とする作業車両。
【請求項２】
前記施肥装置は、
前記作業装置が同時に作業を行う複数の条毎に対応して設けられ、かつ圃場に前記肥料を供給する肥料案内部材と、
前記肥料案内部材の前記肥料を供給する深さを変更させる駆動手段と、を備え、
前記制御装置は、
前記肥料濃度検知装置が検知した前記肥料濃度に応じて、前記駆動手段に前記肥料案内部材の前記肥料を供給する深さを変更させる
ことを特徴とする請求項１に記載の作業車両。
【請求項３】
前記施肥装置は、
前記作業装置が同時に作業を行う複数の条毎に対応して設けられ、かつ圃場に前記肥料を供給するとともに、前記肥料を供給する深さが異なるように各条毎に複数設けられた肥料案内部材を備え、
前記肥料案内部材それぞれに対応して前記施肥量調節装置を設ける
ことを特徴とする請求項１に記載の作業車両。
【請求項４】
前記施肥装置は、
前記作業装置が同時に作業を行う複数の条毎に対応して設けられ、かつ圃場に前記肥料を供給するとともに、前記肥料を供給する位置を左右方向に変更可能に設けられた肥料案内部材と、
前記肥料案内部材の前記肥料を供給する位置を左右方向に変更させる左右方向駆動手段と、を備え、
前記制御装置は、
前記肥料濃度検知装置が検知した前記肥料濃度に応じて、前記左右方向駆動手段に前記肥料案内部材の前記肥料を供給する位置を変更させる
ことを特徴とする請求項１に記載の作業車両。
【請求項５】
圃場を走行する走行車体と、
前記走行車体に設置されかつ圃場に対して作業を行う作業装置と、
前記走行車体に設置されかつ圃場に肥料を供給する施肥装置と、
前記圃場内のｐｈ値を検知するｐｈ値検知装置を備え、
前記作業装置と前記施肥装置を制御する制御装置と、
を備える作業車両において、
前記施肥装置は、
前記作業装置が同時に作業を行う複数の条毎に対応して、前記施肥装置が圃場に供給する肥料の量を調節可能な施肥量調節装置と、
酸性の肥料を貯留する酸性肥料収容ホッパと、
アルカリ性の肥料を貯留するアルカリ性肥料収容ホッパと、を備え、
前記制御装置は、前記ｐｈ値検知装置が検知した前記圃場内のｐｈ値に基づいて、前記施肥量調節装置に前記酸性の肥料と前記アルカリ性の肥料が圃場に供給される量を調節させる
ことを特徴とする作業車両。
【請求項６】
前記走行車体に設置され、かつ前記ｐｈ値検知装置を圃場に抜き差しすることが可能な深さ変更装置を備える
ことを特徴とする請求項５に記載の作業車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、圃場への苗の植え付けなどの作業を行う苗移植機などの作業車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
作業車両としての苗移植機は、圃場を走行する走行車体と、この走行車体の後部に取り付けられた作業装置としての苗植付装置と、圃場に肥料を供給する施肥装置などを有している。この種の苗移植機については、例えば、下記の特許文献１に開示されている。
【０００３】
特許文献１に示された苗移植機の施肥装置は、走行車体の前部に設置されかつ液状の肥料を貯留する肥料タンクと、肥料タンクからポンプによって肥料を設定量ずつ圃場内に供給する肥料案内部材などを備える。特許文献１に示された苗移植機の施肥装置は、植え付けた苗の根が伸びたとき、圃場内に供給された肥料を根から吸収させて苗の成長に用いることができるので、苗の植付作業後に肥料を供給する追肥作業の回数を減らすことができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−０２１０２８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１などに示される苗移植機の施肥装置では、肥料案内部材の角度を手動により変更して、肥料を供給する深さを変更することができるので、苗が根から肥料を吸収するタイミングを調節し、苗の成長速度を調節することができる。
【０００６】
しかしながら特許文献１などに示される苗移植機の施肥装置では、圃場内の肥料の濃度を検知する手段を備えていないので、肥料を供給する量や深さは作業者の経験に基づく必要があり、特に、肥料過多による品質の低下が生じる問題があった。
【０００７】
また、圃場内の肥料濃度は均等ではないので、供給した肥料の量が同じであっても圃場内で苗の成長速度に差が生じ、植付作業後の後工程の作業計画が立てにくく、苗の終了が減少したり、品質が低下する問題がある。
【０００８】
さらに、降雨などにより圃場のｐｈ値が変化し、苗の成長速度に影響を与えることがあるが、圃場のｐｈ値の調節は、植付作業よりも前に行う必要があるために、圃場のｐｈ値を適切にすることが困難となる問題がある。
【０００９】
そこで、本発明は、かかる従来例の有する不都合を改善し、特に、作物の品質の低下の抑制と、作業計画を容易に立てやすくすることができる作業車両を提供することを、その目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記目的を達成する為、請求項１に記載の発明は、圃場（Ｈ）を走行する走行車体（２）と、前記走行車体（２）に設置されかつ圃場（Ｈ）に対して作業を行う作業装置（３）と、前記走行車体（２）に設置されかつ圃場（Ｈ）に肥料を供給する施肥装置（６，７）と、前記圃場（Ｈ）内の肥料濃度を検知する肥料濃度検知装置（９）と、前記作業装置（３）と前記施肥装置（６，７）を制御する制御装置（８）と、を備える作業車両（１）において、前記施肥装置（６，７）は、前記作業装置（３）が同時に作業を行う複数の条毎に対応して、前記施肥装置（６，７）が圃場（Ｈ）に供給する肥料の量を調節可能な施肥量調節装置（７６）を備え、前記制御装置（８）は、前記肥料濃度検知装置（９）が検知した前記肥料濃度が所定値以上であると、前記所定値以上であることを検知した位置から離れるのにしたがって圃場（Ｈ）に供給する肥料の量が減少するように前記施肥量調節装置（７６）を制御することを特徴とする作業車両（１）である。
【００１１】
また、請求項２に記載の発明は、前記施肥装置（６，７）は、前記作業装置（３）が同時に作業を行う複数の条毎に対応して設けられ、かつ圃場（Ｈ）に前記肥料を供給する肥料案内部材（７２）と、前記肥料案内部材（７２）の前記肥料を供給する深さを変更させる駆動手段（７３）と、を備え、前記制御装置（８）は、前記肥料濃度検知装置（９）が検知した前記肥料濃度に応じて、前記駆動手段（７３）に前記肥料案内部材（７２）の前記肥料を供給する深さを変更させることを特徴とする請求項１に記載の作業車両（１）である。
【００１２】
また、請求項３に記載の発明は、前記施肥装置（６，７）は、前記作業装置（３）が同時に作業を行う複数の条毎に対応して設けられ、かつ圃場（Ｈ）に前記肥料を供給するとともに、前記肥料を供給する深さが異なるように各条毎に複数設けられた肥料案内部材（７２）を備え、前記肥料案内部材（７２）それぞれに対応して前記施肥量調節装置（７６）を設けることを特徴とする請求項１に記載の作業車両（１）である。
【００１３】
また、請求項４に記載の発明は、前記施肥装置（６，７）は、前記作業装置（３）が同時に作業を行う複数の条毎に対応して設けられ、かつ圃場（Ｈ）に前記肥料を供給するとともに、前記肥料を供給する位置を左右方向に変更可能に設けられた肥料案内部材（７２）と、前記肥料案内部材（７２）の前記肥料を供給する位置を左右方向に変更させる左右方向駆動手段（７８）と、を備え、前記制御装置（８）は、前記肥料濃度検知装置（９）が検知した前記肥料濃度に応じて、前記左右方向駆動手段（７８）に前記肥料案内部材（７２）の前記肥料を供給する位置を変更させることを特徴とする請求項１に記載の作業車両（１）である。
【００１４】
また、請求項５に記載の発明は、圃場（Ｈ）を走行する走行車体（２）と、前記走行車体（２）に設置されかつ圃場（Ｈ）に対して作業を行う作業装置（３）と、前記走行車体（２）に設置されかつ圃場（Ｈ）に肥料を供給する施肥装置（６，７）と、前記圃場（Ｈ）内のｐｈ値を検知するｐｈ値検知装置（１１０）を備え、前記作業装置（３）と前記施肥装置（６，７）を制御する制御装置（８）と、を備える作業車両（１）において、前記施肥装置（６，７）は、前記作業装置（３）が同時に作業を行う複数の条毎に対応して、前記施肥装置（６，７）が圃場（Ｈ）に供給する肥料の量を調節可能な施肥量調節装置（７６）と、酸性の肥料を貯留する酸性肥料収容ホッパ（７１ａ）と、アルカリ性の肥料を貯留するアルカリ性肥料収容ホッパ（７１ｂ）と、を備え、前記制御装置（８）は、前記ｐｈ値検知装置（１１０）が検知した前記圃場（Ｈ）内のｐｈ値に基づいて、前記施肥量調節装置（７６）に前記酸性の肥料と前記アルカリ性の肥料が圃場（Ｈ）に供給される量を調節させることを特徴とする作業車両（１）である。
【００１５】
また、請求項６に記載の発明は、前記走行車体（２）に設置され、かつ前記ｐｈ値検知装置（１１０）を圃場（Ｈ）に抜き差しすることが可能な深さ変更装置（１２０）を備えることを特徴とする請求項５に記載の作業車両（１）である。
【発明の効果】
【００１６】
請求項１に記載の発明によれば、肥料濃度が所定値以上であることを検知すると、検知した位置から離れるのにしたがって肥料を供給する量を減少させるので、肥料濃度のばらつきを抑制して、成長速度にばらつきが生じることを抑制することができる。また、肥料濃度が所定値以上であることを検知すると、検知した位置から離れるのにしたがって肥料を供給する量を減少させるので、肥料過多となって、品質の低下を抑制することができる。よって、作物の品質の低下を抑制することができ、作物の成長が均一となり、作業計画を容易に立てやすくすることができる。
【００１７】
請求項２に記載の発明によれば、請求項１に記載の発明の効果に加えて、検知した肥料濃度に基づいて、圃場に供給する肥料の深さを調節するので、肥料濃度が低い時には、供給する肥料の深さを浅くすることができ、作物の生育が遅れることを抑制することができる。
【００１８】
また、肥料濃度が高い時には、供給する肥料の深さを深くするができ、作物の根が十分に延びてからの生育に肥料を用いることができるので、品質の低下を抑制することができるとともに、追肥作業の回数を抑制することができる。
【００１９】
請求項３に記載の発明によれば、請求項１に記載の発明の効果に加えて、圃場の深さ毎に供給する肥料の量を調節することができ、作物を圃場に応じて適切に成長させることができる。なお、元々、肥料濃度が低い圃場やタニシなどの害虫の被害が多く作物を早く成長させる必要がある圃場では、圃場の浅い位置に供給する肥料の量を増加し、深い位置に供給する肥料の量を減少させることで、植付作業後に迅速に成長させた後に、ゆっくり成長させることができるので、害虫からの被害を抑制しながらも、成長過多による品質の低下を抑制することができる。
【００２０】
また、元々、肥料濃度が高い圃場では、圃場の浅い位置に供給する肥料の量を減少し、深い位置に供給する肥料の量を増加させることで、植付作業直後には圃場内に元々存在する肥料を用いて成長させて品質の低下を抑制することができ、根が伸びてから供給した肥料を用いることができるので、追肥作業の回数を抑制することができる。
【００２１】
さらに、圃場の浅い位置に供給する肥料の量と、深い位置に供給する肥料の量とを等しくすることで、植付作業直後から十分に成長するまで略均等に肥料を用いることができ、成長速度が極端に変化することを抑制でき、追肥や除草などの作業の作業計画を立てやすくすることができる。
【００２２】
請求項４に記載の発明によれば、請求項１に記載の発明の効果に加えて、肥料を圃場に供給する位置を左右方向に調節することができ、作物を圃場に応じて適切に成長させることができる。なお、元々、肥料濃度が低い圃場やタニシなどの害虫の被害が多く作物を早く成長させる必要がある圃場では、肥料を植え付ける作物の近傍に供給することで、植付作業後に迅速に成長させた後に、ゆっくり成長させることができるので、害虫からの被害を抑制しながらも、成長過多による品質の低下を抑制することができる。
【００２３】
また、元々、肥料濃度が高い圃場では、肥料を植え付ける作物から離れた位置に供給することで、植付作業直後には圃場内に元々存在する肥料を用いて成長させて品質の低下を抑制することができ、根が伸びてから供給した肥料を用いることができるので、追肥作業の回数を抑制することができる。
【００２４】
請求項５に記載の発明によれば、検知した圃場内のｐｈ値に基づいて、酸性の肥料とアルカリ性の肥料が圃場に供給される量を調節するので、作物の生育に適したｐｈ値の圃場に改良することができ、作物の生育を安定させることができる。
【００２５】
請求項６に記載の発明によれば、請求項５に記載の発明の効果に加えて、ｐｈ値検知装置を圃場に抜き差しすることが可能な深さ変更装置を備えるので、ｐｈ値検知装置が走行抵抗になることを抑制でき、ｐｈ値検知装置の破損を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】実施形態１に係る苗移植機を表す側面図である。
【図２】実施形態１に係る苗移植機を表す上面図である。
【図３】実施形態１に係る苗移植機のペースト施肥装置の概略の構成を示す図である。
【図４】実施形態１に係る苗移植機の概略の構成を示すブロック図である。
【図５】実施形態１に係る苗移植機の前輪の断面図である。
【図６】実施形態１に係る苗移植機の前輪の側面図である。
【図７】実施形態１に係る苗移植機の圃場における走行経路の一例を示す図である。
【図８】実施形態１の変形例１に係る苗移植機のペースト施肥装置の肥料案内部材などを示す側面図である。
【図９】実施形態１の変形例１に係る苗移植機のペースト施肥装置の概略の構成を示す図である。
【図１０】実施形態１の変形例２に係る苗移植機の概略の構成を示すブロック図である。
【図１１】実施形態１の変形例３に係る苗移植機のペースト施肥装置の肥料案内部材などの概略の構成を示す上面図である。
【図１２】実施形態２に係る苗移植機のｐｈ検知装置などの概略の構成を示す側面図である。
【図１３】実施形態２に係る苗移植機のペースト施肥装置の一部の概略の構成を示す図である。
【図１４】実施形態２に係る苗移植機のペースト施肥装置の概略の構成を示す図である。
【図１５】実施形態２に係る苗移植機の概略の構成を示すブロック図である。
【図１６】実施形態２の変形例に係る苗移植機のペースト施肥装置の肥料案内部材などを示す側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２７】
以下に、本発明の実施形態に係る作業車両としての苗移植機を図面に基づいて詳細に説明する。なお、これらの実施形態によりこの発明が限定されるものではない。また、下記実施形態における構成要素には、当業者が置換可能且つ容易なもの、或いは実質的に同一のものが含まれる。さらに、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の骨子を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。
【００２８】
［実施形態１］
本発明の実施形態１に係る作業車両としての苗移植機１を、図１から図７に基いて説明する。図１は、実施形態１に係る苗移植機を表す側面図である。図２は、実施形態１に係る苗移植機を表す上面図である。図３は、実施形態１に係る苗移植機のペースト施肥装置の概略の構成を示す図である。図４は、実施形態１に係る苗移植機の概略の構成を示すブロック図である。図５は、実施形態１に係る苗移植機の前輪の断面図である。図６は、実施形態１に係る苗移植機の前輪の側面図である。図７は、実施形態１に係る苗移植機の圃場における走行経路の一例を示す図である。
【００２９】
実施形態１に係る苗移植機１は、走行しながら圃場Ｈ（図７に示す）に苗（作物に相当）を植え付ける植付作業（作業に相当）を行うものである。苗移植機１は、圃場Ｈにおいて植付作業を行う際には、直線ＳＬ上を走行しながら植付作業を行うとともに、圃場Ｈの端で円弧ＡＬ上に旋回して、圃場Ｈに所定の密度で苗を植え付ける。苗移植機１は、Ｕターンする際には、苗を圃場Ｈに植え付けない。なお、以下では、苗移植機１の前進方向を前方側（図１および図２の左側）とし、苗移植機１の後退方向を後方側（図１および図２の右側）とし、苗移植機１の前後方向に直交する直交方向を左右方向とし、前進方向の右側を右側（図２の上側）とし、前進方向の左側を左側（図２の下側）とし、苗移植機１の前後方向に直交する鉛直方向を上下方向としている。
【００３０】
図１および図２に示す苗移植機１は、圃場Ｈに同時に複数の条の苗を植え付けるもの（実施形態１では、６条の苗を植え付けるもの）である。苗移植機１は、図１および図２に示すように、圃場Ｈを走行する走行車体２と、走行車体２の後部（後方側）に装着された苗植付装置３（作業装置に相当）と、動力伝達機構４と、図示しない整地装置と、施肥装置６と、ペースト施肥装置７と、肥料濃度検知装置９（図４に示す）と、制御装置８（図４に示す）とを備えている。
【００３１】
走行車体２は、走行するための左右一対の前輪１２ａ，１２ａおよび左右一対の後輪（走行輪）１２ｂ，１２ｂからなる４つの車輪１２を有し、該４つの車輪１２を駆動輪とする４輪駆動車となっている。走行車体２は、メインフレーム１０と、メインフレーム１０に搭載されたエンジン１１などを有している。この苗移植機１において、エンジン１１の駆動力は、走行車体２を前進または後退させるために使用されるだけでなく、苗植付装置３を駆動させるためにも使用される。
【００３２】
エンジン１１は、ディーゼル機関やガソリン機関等の熱機関であって、出力軸から駆動力を出力する。出力軸は、走行車体２の左側方から突出している。エンジン１１は、走行車体２の左右方向における略中央で、且つ、作業者が乗車時に足を載せるフロアステップ２０よりも上方に突出させた状態で配置されている。このとき、エンジン１１の出力軸は、フロアステップ２０の床面よりも下方に位置している。
【００３３】
ここで、フロアステップ２０は、走行車体２の前部（前方側）とエンジン１１の後部（後方側）との間に渡って設けられており、メインフレーム１０上に取り付けられている。フロアステップ２０は、その一部が格子状となっており、靴に付いた泥を圃場Ｈに落とせるようにしている。また、フロアステップ２０の後方には、後輪１２ｂ，１２ｂのフェンダを兼ねたリアステップ２１が設けられている。このリアステップ２１は、後方に向うにしたがって上方に向う方向に傾斜した傾斜面を有しており、エンジン１１の左右それぞれの側方に配置されている。
【００３４】
エンジン１１は、これらのフロアステップ２０とリアステップ２１とから上方に突出しており、これらのステップから突出している部分には、エンジン１１を覆うエンジンカバー１４が配設されている。即ち、エンジンカバー１４は、フロアステップ２０とリアステップ２１とから上方に突出した状態で、エンジン１１を覆っている。
【００３５】
また、走行車体２には、エンジンカバー１４の上部に操縦席２２が設置されており、操縦席２２の前方で、且つ、走行車体２の前部には、フロントカバー２３が配設されている。このフロントカバー２３は、フロアステップ２０の床面から上方に突出した状態で配置されており、フロアステップ２０の前方側を左右に分断している。
【００３６】
このフロントカバー２３の内部には、制御装置８、ステアリング機構およびエンジン用燃料の燃料タンク等が配設されている。また、フロントカバー２３の上部には、操作パネル等の操作装置、各種操作レバー等や計器類、ハンドル２４が配設されている。このハンドル２４は、作業者が回転操作することにより、前輪１２ａ，１２ａをステアリング操舵する操舵部材として設けられており、フロントカバー２３内のステアリング機構等を介して前輪１２ａ，１２ａをステアリング操舵（転舵）させることが可能になっている。
【００３７】
また、フロントカバー２３の上部に設けられた各種操作レバーとしては、走行車体２の前後進、停止及び移動速度を切り換える走行操作レバー（図示せず）が配設されている。また、フロントカバー２３の上部に設けられた各種操作レバーとしては、走行車体２が路上を走行する「路上走行モード」と、走行車体２が走行しながら圃場Ｈに苗を植え付ける「作業走行モード」等とを切り換える副変速操作レバー（図示せず）が配設されている。また、フロントカバー２３の上部に設けられた各種操作レバーとしては、苗植付装置３が圃場Ｈに植え付ける苗の間隔（走行車体２の進行方向における苗の植付間隔）を変更する株間変更ダイヤル（図示せず）が配設されている。実施形態では、株間変更ダイヤルは、苗の株間（植付間隔）を、坪当たりの株数を３７株とする状態と、４２株とする状態と、４７株とする状態と、５０株とする状態と、６０株とする状態と、７０株とする状態と、８０株とする状態と、９０株とする状態とのいずれかに変更する。
【００３８】
さらに、フロントカバー２３の上部に設けられた各種操作レバーとしては、整地装置の高さ調整する整地高さ調整レバー（図示せず）が配設されている。なお、フロントカバー２３内には、整地高さ調整レバーの操作位置を検知する検知センサ（図示せず）が配設されている。また、フロントカバー２３の上部などには、苗植付装置３の一部の植付機構３６の作動を入切する部分切替スイッチが設けられている。部分切替スイッチは、植付機構３６と１対１で対応している。部分切替スイッチは、制御装置８に対応した植付機構３６の植付部分クラッチの入切を変更させる。さらに、フロントカバー２３の上部などには、施肥装置６及びペースト施肥装置７の動作の入切を操作するための施肥切換スイッチ及びペースト施肥切換スイッチが設けられている。
【００３９】
また、フロアステップ２０におけるフロントカバー２３の左右それぞれの側方に位置する部分には、補給用の苗を載せておく予備苗枠１７と、超音波深度センサ１８（図４に示す）とが配置されている。予備苗枠１７は、補給用の苗を載せる予備苗載台１７ａを上下方向に複数段備えている。超音波深度センサ１８は、走行車体２の左右両側に固定され、圃場Ｈの耕盤までの深さ（高さ）を検知し、検知結果を制御装置８に出力する。
【００４０】
また、走行車体２のフロントカバー２３の左右それぞれの側方には、線引きマーカー１９が設けられている。線引きマーカー１９は、苗移植機１が圃場Ｈに苗の植付作業を行う際に、苗植付前の圃場Ｈに次の条で走行車体２の左右方向の中央が通る位置の目印を圃場Ｈの表土面に線引きするものである。線引きマーカー１９は、走行車体２に上下に回動自在に支持されたマーカアーム１９ａの先端部に線引き作用部１９ｂを垂直に取り付けて構成される。線引きマーカー１９は、モータ１９ｃ（図４に示す）などにより、線引き作用部１９ｂの先端が接地するように転倒した作用位置と、マーカアーム１９ａがほぼ垂直に起立した非作用位置とに回動されるようになっている。また、線引きマーカー１９は、モータ１９ｃ（図４に示す）などにより、作用位置における線引き作用部１９ｂの先端の高さが変更されるようになっている。
【００４１】
また、線引きマーカー１９は、フロントカバー２３の上部に設けられた図示しないマーカ自動切替スイッチなどにより、その動作が切り換えられる。マーカー自動切替スイッチは、左右の線引きマーカー１９を自動制御で作用位置と非作用位置とに回動させる「自動」、左右両方の線引きマーカー１９を作用位置にする「両出し」、左右両方の線引きマーカー１９を非作用位置にする「切」、左の線引きマーカー１９だけを作用位置にする「左」、及び右の線引きマーカー１９だけを作用位置にする「右」の各操作位置を有する。
【００４２】
苗植付装置３は、走行車体２の後部に装着され、且つ苗を圃場Ｈに植え付ける苗植付部３０と、苗植付部３０を走行車体２に対して昇降させる苗植付部昇降機構３１とを備えている。苗植付部昇降機構３１は、走行車体２の後部に設けられた昇降リンク機構３２を有しており、苗植付部３０は、この昇降リンク機構３２を介して走行車体２に取り付けられている。昇降リンク機構３２は、走行車体２の後部と苗植付部３０とを連結させる上リンク３２ａと下リンク３２ｂとを有しており、これらのリンク３２ａ，３２ｂが、メインフレーム１０の後部端に立設した背面視門型のリンクベースフレーム３３に回動自在に連結され、各リンク３２ａ，３２ｂの他端側が苗植付部３０に回転自在に連結されることにより、苗植付部３０を昇降可能に走行車体２に連結している。
【００４３】
また、苗植付部昇降機構３１は、エンジン１１の駆動力により発生する油圧によって伸縮する油圧昇降シリンダ３４を有しており、油圧昇降シリンダ３４の伸縮動作によって、昇降リンク機構３２が苗植付部３０を昇降させることが可能になっている。苗植付部昇降機構３１は、その昇降動作によって、苗植付部３０を非作業位置まで上昇させたり、対地作業位置（苗の植付位置）まで下降させたりすることが可能になっている。
【００４４】
苗植付部３０は、苗の植付範囲を複数の区画あるいは複数の列で、苗を圃場Ｈに植え付けることができる。実施形態に係る苗移植機１は、苗を６つの区画で植え付ける、いわゆる６条植のものである。苗植付部３０は、昇降リンク機構３２により昇降自在に設けられた植付フレーム（図示せず）と、植付機構３６と、走行車体２の後部に設けられた苗載せ台３７と、フロート３８とを備えている。
【００４５】
植付フレームは、昇降リンク機構３２の上リンク３２ａと下リンク３２ｂの後端が取り付けられている。苗載せ台３７は、植付フレームに重ねられるなどして設けられ、植付フレームなどを介して走行車体２の後部に昇降自在に配置されている。苗載せ台３７は、走行車体２の左右方向において仕切られた植付条数分の苗載せ面３７ａを有しており、それぞれの苗載せ面３７ａに土付きのマット状苗を積載することが可能になっている。これにより、苗載せ台３７に積載した苗が植え付けられて無くなるたびに、圃場Ｈ外に用意している苗を取りに戻る必要が無く、連続した作業を行えるので、作業能率が向上する。また、苗載せ台３７は、積載された苗を下方に移動させて、下端に設けられた苗取口に苗を移動させる図示しない苗搬送装置を備えている。
【００４６】
植付機構３６は、苗載せ台３７の下方に配置され、且つ苗載せ台３７に積載された苗を圃場Ｈに植え付ける。この植付機構３６は、２条毎に一つずつ配設されており、２条分の複数の植込杆３６ｃを備えている。本実施形態では、植付機構３６は、合計三つ設けられ、各植付機構３６は、１条につき植込杆３６ｃを二つ備えている。また、植付機構３６は、植付フレームの下端部から後方に延びた伝動ケース３６ａと、中央部を中心に伝動ケース３６ａに回転自在に設けられた回転支持部３６ｂを備えている。
【００４７】
回転支持部３６ｂは、各条に対応した二つの植込杆３６ｃを両端部それぞれに回転自在に支持している。回転支持部３６ｂは、エンジン１１からの駆動力により中央部を中心として回転されるとともに、エンジン１１からの駆動力により二つの植込杆３６ｃを回転させる。
【００４８】
植付機構３６は、回転支持部３６ｂが中央部を中心として回転されながら、植込杆３６ｃが回転支持部３６ｂの両端部で回転されることで、植込杆３６ｃが苗載せ台３７に積載された苗を圃場Ｈに植え付ける。
【００４９】
フロート３８は、走行車体２の移動と共に、圃場Ｈ上を滑走して整地するものである。フロート３８は、走行車体２の左右方向における苗植付部３０の中央に設けられた一つのセンターフロート３８ａと、該センターフロート３８ａの左右両側にそれぞれ設けられたサイドフロート３８ｂ，３８ｂとの３枚で構成されている。各フロート３８ａ，３８ｂは、左右方向の両端部に施肥ガイド６３が取り付けられている。
【００５０】
また、各フロート３８ａ，３８ｂは、圃場Ｈ表土面の凹凸に応じて前端側が上下動するように回動自在に取り付けられている。苗植付装置３は、センターフロート３８ａの上下動を検知する迎角制御センサ（図示しない）を設けている。苗植付装置３は、植付作業時にはセンターフロート３８ａの前部の上下動が迎角制御センサにより検知され、その検知結果に応じて制御装置８により油圧昇降シリンダ３４を制御する油圧バルブを切り替えて苗植付部３０を昇降させることにより、苗の植付深さを常に一定に維持する。また、サイドフロート３８ｂは、図示しないモータなどの駆動源により前端部を圃場Ｈに押し付ける力が変更可能となっている。さらに、サイドフロート３８ｂには、圃場Ｈの水深を検知可能な水深センサ（図示せず）、圃場Ｈの硬軟を検知可能な硬軟センサ（図示せず）などが取り付けられている。また、苗植付装置３の苗植付部３０には、前後方向に沿う図示しない軸心回りの苗植付装置３の姿勢（左右の回動角度）を検出する図示しない水平センサが取り付けられている。
【００５１】
動力伝達機構４は、主変速機としての油圧式無段変速機１５と、この油圧式無段変速機１５にエンジン１１からの駆動力を伝えるベルト式動力伝達機構１６と、植付伝動機構とを有している。先ず、油圧式無段変速機１５について説明する。
【００５２】
油圧式無段変速機１５は、ＨＳＴ（Ｈｙｄｒｏ  Ｓｔａｔｉｃ  Ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ）と呼ばれる静油圧式の無段変速機として構成されている。油圧式無段変速機１５は、エンジン１１からの駆動力で駆動する油圧ポンプと、油圧ポンプによって発生させた油圧により機械的な力（回転力）を出力する油圧モータとを有している。なお、油圧ポンプによって発生させた油圧は、油圧モータを作動させるだけでなく、後述する苗植付部昇降機構３１の油圧昇降シリンダ３４を作動させるために用いられる。また、油圧式無段変速機１５は、エンジン１１の駆動力が入力される油圧ポンプの入力軸に対して傾斜可能な図示しない斜板と、走行車体２の目標とする走行速度に応じて斜板の傾斜角を変更させるサーボモータとを有している。斜板は、油圧ポンプの入力軸に対して傾斜させることで、油圧ポンプから油圧モータへ向けて供給される作動油の流量を可変させる。
【００５３】
斜板の傾斜角を変更させるサーボモータは、制御装置８に接続されており、制御装置８は、走行車体２の目標とする走行速度に応じて、サーボモータにより斜板の傾斜角を変更している。具体的に、走行車体２を停止させる停止位置の場合、制御装置８は、サーボモータにより斜板を中立状態とする。ここで、斜板の中立状態とは、斜板と入力軸とがなす角度が９０°となる状態である。そして、制御装置８は、サーボモータにより斜板を中立状態とすると、油圧ポンプは、油圧モータへ向けて供給する作動油の流量をゼロとする。
【００５４】
一方で、走行車体２を前進させる前進位置の場合、制御装置８は、サーボモータにより斜板の傾斜角が正側に大きくなるように変更させる。すると、油圧ポンプは、油圧モータの出力軸が正回転するように、油圧モータへ向けて供給する作動油の流量を多くする。他方で、走行車体２を後退させる後退位置の場合、制御装置８は、サーボモータにより斜板の傾斜角が負側に大きくなるように変更させる。すると、油圧ポンプは、油圧モータの出力軸が逆回転するように、油圧モータへ向けて供給する作動油の流量を多くする。なお、油圧モータは、供給される作動油の流量が多ければ多いほど、出力軸の回転数が大きくなる。
【００５５】
このため、油圧式無段変速機１５は、エンジン１１の駆動力を、走行車体２が前進方向に駆動する駆動力として出力したり、走行車体２を停止させる制動力として出力したり、走行車体２が後退方向に駆動する駆動力として出力可能となっている。
【００５６】
再び、図１を参照するが、この油圧式無段変速機１５は、エンジン１１よりも前方で且つフロアステップ２０の床面よりも下方に配置される。実施形態では、走行車体２の上面から見て、エンジン１１の前方に油圧式無段変速機１５を配置している。また、油圧式無段変速機１５は、エンジン１１の出力軸が走行車体２の左側方から突出しているため、走行車体２の左側に寄せて配置され、その入力軸１５ａが走行車体２の左側方から突出している。
【００５７】
ベルト式動力伝達機構１６は、エンジン１１の出力軸に取り付けたプーリ４１と、油圧式無段変速機１５の入力軸１５ａに取り付けたプーリ４２と、双方のプーリ４１，４２に巻き掛けたベルト４３と、を備えている。これにより、ベルト式動力伝達機構１６は、エンジン１１で発生した駆動力を、ベルト４３を介して油圧式無段変速機１５に伝達する。
【００５８】
さらに、動力伝達機構４は、エンジン１１からの駆動力がベルト式動力伝達機構１６と油圧式無段変速機１５とを介して伝達されるミッションケース（図示せず）などを有している。ミッションケースは、メインフレーム１０の前部に取り付けられている。ミッションケースは、ベルト式動力伝達機構１６と油圧式無段変速機１５とを介して伝達されたエンジン１１からの駆動力を、当該ミッションケース内の副変速機で変速して、前輪１２ａ，１２ａと後輪１２ｂ，１２ｂへの走行用動力と、苗植付装置３への植付用動力などに分けて出力する。
【００５９】
このうち、走行用動力は、走行車体２に設けられた後輪１２ｂに駆動力を供給するドライブシャフト（図示せず）及び左右の後輪ギヤケース２９を介して後輪１２ｂに伝達される。また、走行用動力は、図示しない前輪用デフ装置に伝達された後、左右の前輪ファイナルケース２８を介して前輪１２ａに伝達される。
【００６０】
なお、左右の前輪ファイナルケース２８は、ミッションケースの左右それぞれの側方に配設されており、左右一対の前輪１２ａは、前輪側車軸を介して左右の前輪ファイナルケース２８に連結されている。前輪ファイナルケース２８は、図５及び図６に示すように、左右方向に突出しかつ前輪用車軸とともにエンジン１１からの駆動力により回転される六角ボス２８ａと、六角ボス２８ａの外周面に連なったフランジ部２８ｂとが中央に設けられている。フランジ部２８ｂは、円盤状に形成され、六角ボス２８ａの外周面の全周に設けられ、六角ボス２８ａと同軸に配置されている。前輪ファイナルケース２８は、六角ボス２８ａが中心に通された前輪１２ａのハブ部１２ｃがフランジ部２８ｂに重ねられ、ボルト１２ｄなどによりハブ部１２ｃがフランジ部２８ｂに固定されることで、前輪１２ａを固定する。また、この前輪ファイナルケース２８は、ハンドル２４の操舵操作に応じて駆動し、前輪１２ａをステアリング操舵させることが可能になっている。同様に、左右それぞれの後輪ギヤケース２９には、後輪側車軸を介して後輪１２ｂが連結されている。前輪１２ａを前述した構成により前輪ファイナルケース２８に固定することで、強度を確保しつつ後述する検出子９ａへのケーブル９２の配索を容易に行うことができる。
【００６１】
また、植付用動力は、走行車体２の後部に設けた植付伝動機（図示せず）の植付クラッチ（図示せず）に伝達され、この植付クラッチの係合時に苗植付装置３へ伝達される。植付伝動機構は、エンジン１１からの駆動力を苗植付装置３へ植付用動力として伝達するものである。
【００６２】
整地装置は、苗植付装置３の苗植付部３０の下方に設けられ、且つ圃場Ｈを整地するものである。整地装置は、苗植付部３０の前方に設けられている。
【００６３】
整地装置は、フロート３８ａ，３８ｂと同様に、走行車体２の左右両端部に設けられた一対のサイドロータと、一対のサイドロータ間に設けられかつサイドロータよりも前方に配置されたセンターロータと、センターロータの左右両端と一対のサイドロータとを連結する一対の連結伝動機構とを備える。
【００６４】
センターロータと一対のサイドロータの長手方向は、左右方向と平行に配置されており、連結伝動機構により軸心回りに回転自在に支持されている。一対の連結伝動機構は、センターロータと一対のサイドロータとを軸心回りに連動させて回転させる。一対の連結伝動機構には、エンジン１１からの駆動力が伝達される図示しない駆動入力軸が設けられている。これにより、センターロータとサイドロータとは、共にエンジン１１からの出力によって回転可能になっている。
【００６５】
整地装置は、植付フレームなどに取り付けられたモータや吊下げフレームなどにより昇降自在に設けられている。
【００６６】
施肥装置６は、走行車体２の操縦席２２の後方に設置され、圃場Ｈに対して肥料（粉粒体）を供給するものである。施肥装置６は、肥料（粉粒体）を貯留する肥料ホッパ６０と、肥料繰出部６１と、肥料移送ホース６２と、施肥ガイド６３（肥料案内部材に相当）とを備える。肥料ホッパ６０の下部は、各条に対応して漏斗状に形成されている。
【００６７】
肥料繰出部６１と、肥料移送ホース６２と、施肥ガイド６３とは、それぞれ、苗植付装置３が同時に植付作業を行う複数の条毎に対応して設けられている。実施形態１では、肥料繰出部６１と、肥料移送ホース６２と、施肥ガイド６３とは、それぞれ、六つずつ設けられている。肥料繰出部６１は、肥料ホッパ６０の下部の漏斗状の部分に接続し、肥料移送ホース６２は、肥料繰出部６１に接続し、施肥ガイド６３は、肥料移送ホース６２に接続している。施肥ガイド６３は、圃場Ｈに肥料を供給するものであり、各フロート３８ａ，３８ｂの左右方向の両端部に取り付けられている。施肥装置６は、肥料ホッパ６０に貯留された肥料（粉粒体）を肥料繰出部６１により一定量ずつ肥料移送ホース６２に繰り出し、ブロア６７で発生させた圧力風を肥料移送ホース６２内に吹き込み、肥料移送ホース６２内の肥料を施肥ガイド６３の吐出口まで導く。また、施肥装置６は、苗植付装置３が同時に植付作業を行う複数の条毎に対応して設けられかつ各施肥ガイド６３から圃場Ｈに供給する肥料の量を調節可能な図示しない施肥量調節装置としての調節弁を備える。
【００６８】
ペースト施肥装置７は、走行車体２に設置され、かつ圃場Ｈにペースト状肥料を供給するものであり、特許請求の範囲に記載された施肥装置に相当する。ペースト施肥装置７は、図３に示すように、左右の予備苗枠１７の下方にそれぞれ配置したペースト状肥料収容ホッパ７１と、植付位置に対応して圃場Ｈ内にペースト状肥料を吐出する複数の肥料案内部材７２と、駆動手段としてのモータ７３（図４に示す）と、ペースト状肥料収容ホッパ７１と肥料案内部材７２とを連結する供給ホース７４と、複数の流量センサ７５と、複数の開閉弁７６（施肥量調節装置に相当）とを備える。
【００６９】
肥料案内部材７２と、モータ７３と、供給ホース７４と、流量センサ７５と、開閉弁７６とは、それぞれ、苗植付装置３が同時に植付作業を行う複数の条毎に対応して設けられている。実施形態１では、肥料案内部材７２と、モータ７３と、供給ホース７４と、流量センサ７５と、開閉弁７６とは、それぞれ、六つずつ設けられている。肥料案内部材７２は、平面視において、長手方向が前後方向と平行な筒状に形成され、内側にペースト状肥料を通して、圃場Ｈにペースト状肥料を供給するものである。肥料案内部材７２は、前端部を中心に圃場Ｈにペースト状肥料を供給する後端部が上下に移動するように、各フロート３８ａ，３８ｂの左右方向の両端部に回動自在に支持されている。肥料案内部材７２は、側方からみて、前端部から後端部に向かうにしたがって徐々に下方に向かうように、前後方向及び上下方向に対して傾いている。肥料案内部材７２は、前端部を中心に回動自在に支持されることで、圃場Ｈにペースト状肥料を供給する深さを変更可能に設けられている。
【００７０】
モータ７３は、肥料案内部材７２の圃場Ｈにペースト状肥料を供給する深さを変更させるものである。モータ７３は、肥料案内部材７２と一対一で対応して設けられ、対応する肥料案内部材７２の近傍に配置される。モータ７３は、例えば各フロート３８ａ，３８ｂの左右方向の両端部に取り付けられ、ギヤボックス７３ａを介して肥料案内部材７２の前端部に接続して、前端部を中心に肥料案内部材７２を回転させる。
【００７１】
供給ホース７４は、一端がペースト状肥料収容ホッパ７１に連結し、他端が肥料案内部材７２の前端部に連結している。供給ホース７４は、それぞれ、一つの肥料案内部材７２の前端部に連結している。また、実施形態１では、右側のペースト状肥料収容ホッパ７１に三つの供給ホース７４の一端が連結し、左側のペースト状肥料収容ホッパ７１に三つの供給ホース７４の一端が連結している。また、ペースト状肥料収容ホッパ７１の下側には、ペースト状肥料を供給ホース７４に吐出するポンプ７７がそれぞれ固着している。
【００７２】
流量センサ７５は、供給ホース７４に取り付けられて、供給ホース７４内に流れるペースト状肥料の流量を検知し、検知結果を制御装置８に出力する。流量センサ７５は、供給ホース７４と一対一で対応して設けられ、対応する供給ホース７４に取り付けられている。開閉弁７６は、ペースト施肥装置７が圃場Ｈに供給するペースト状肥料の量を調節可能なものである。開閉弁７６は、供給ホース７４内に流れるペースト状肥料の流量を増減させるとともに、供給ホース７４内のペースト状肥料の流路を開閉する。開閉弁７６は、供給ホース７４と一対一で対応して設けられ、対応する供給ホース７４に取り付けられている。また、開閉弁７６は、それぞれ、モータ７６ａの駆動力によりペースト状肥料の流量が増減される。
【００７３】
肥料濃度検知装置９は、走行車体２の走行中などにおいて、圃場Ｈ内の肥料濃度を検知するものであり、検知結果を制御装置８に出力する。肥料濃度検知装置９は、前輪１２ａそれぞれに取り付けられて、走行車体２の走行中に圃場Ｈ内に突入する一対の検出子９ａ（図５及び図６に示す）を備える。肥料濃度検知装置９は、一対の検出子９ａ間の通電抵抗あるいは電気伝導度を検知することで、肥料濃度を検知する。検出子９ａは、導電性の金属で構成され、かつ薄手の円環状に形成されて、前輪１２ａのハブ部１２ｃの外周に取り付けられている。検出子９ａは、ハブ部１２ｃと同時に配置されている。また、検出子９ａには、ケーブル９２を介して、通電抵抗あるいは電気伝導度を検知するための電圧が印加される。ケーブル９２は、図示しないスリップリングを介して走行車体２に接続し、六角ボス２８ａ内を軸心に沿って延びかつ六角ボス２８ａの先端部の外周面に開口した孔９３、ハブ部１２ｃの中央部および外周面を貫通した孔９４，９５に順に通されて、検出子９ａに電気的に接続している。また、ケーブル９２のハブ部１２ｃの中央部を貫通した孔９４と、六角ボス２８ａの前端部の外周面に開口した孔９３との間には、着脱自在なカプラ９６ａ，９６ｂが設けられている。カプラ９６ａ，９６ｂを着脱することで、メンテナンス性を向上することができる。
【００７４】
制御装置８は、苗移植機１を構成する上述した構成要素をそれぞれ制御するものである。制御装置８は、例えば、油圧式無段変速機１５を制御する変速制御、苗植付部昇降機構３１の油圧昇降シリンダ３４による苗植付部３０の昇降制御、エンジン１１を制御するエンジン制御、整地装置の昇降制御、施肥装置６，７の施肥制御等を実行している。即ち、制御装置８は、苗植付装置３及び施肥装置６，７の動作を制御する。
【００７５】
制御装置８は、無線通信可能な図示しない通信手段と、各種の情報を表示可能な表示手段と、各種の情報を記憶する記憶手段と、通信手段と表示手段と記憶手段などを制御したり情報を一旦記憶するＣＰＵ及びメモリなどを備えた電子機器で構成される。
【００７６】
制御装置８は、ＧＰＳアンテナ８１が接続しており、ＧＰＳアンテナ８１が受信するＧＰＳ信号に基いて、苗移植機１の位置の座標を算出し、記憶することができる。制御装置８は、副変速操作レバーが作業走行モード等である苗の植付作業中において、ＧＰＳアンテナ８１が受信するＧＰＳ信号に基いて、所定時間毎の苗移植機１の位置の座標を算出し、例えば、図７に示す走行経路ＲＰの複数の位置Ｐ（図７中に黒丸で示す）の座標を記憶する。こうして、制御装置８は、例えば、苗の植付作業中の直線ＳＬ上と円弧ＡＬ上の走行経路ＲＰ（作業情報に相当）を記録する。制御装置８は、副変速操作レバーが作業走行モード以外に切り換えられると、苗の植付作業が終了したと判定し、走行経路ＲＰの記録を終了、記録した走行経路ＲＰを保存する。また、本発明では、制御装置８は、圃場Ｈ内で旋回した後に所定距離離れる間に旋回しないと、苗の植付作業が終了したと判定し、走行経路ＲＰの記録を終了、記録した走行経路ＲＰを保存してもよい。
【００７７】
また、制御装置８は、ハンドル２４の操舵角度を検出する検出センサからの検知結果などにより、圃場Ｈ上の植付作業中における円弧ＡＬ上の旋回中には、油圧昇降シリンダ３４により苗植付部３０を非作業位置まで上昇させ、圃場Ｈ上の植付作業中における直線ＳＬ上を走行中には、苗植付部３０を対地作業位置まで下降させる。
【００７８】
また、苗移植機１は、制御装置８と無線通信可能な携帯端末１００（図４に示す）が用いられることがある。携帯端末１００としては、制御装置８と双方向に無線通信可能な携帯電話、タブレット型コンピュータなどの携帯型電子機器を用いることができ、多機能携帯電話（所謂スマートフォーン）などのスマートデバイスであることが望ましい。携帯端末１００は、図４に示すように、各種の情報を表示する表示手段１００ａと、入力手段１００ｂと、通信手段１００ｃと、制御手段１００ｄなどを備える。表示手段１００ａは、液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイ等の表示パネルなどで構成される。表示手段１００ａは、制御手段１００ｄから入力される信号に応じて、文字、図形、画像等の情報を表示する。入力手段１００ｂは、作業者の操作を受け付けるためのものであり、表示手段１００ａの全面に設けられたタッチパネルなどで構成される。入力手段１００ｂは、受け付けた操作に応じた信号を制御手段１００ｄへ入力する。通信手段１００ｃは、制御装置８と双方向に無線通信を行うものである。制御手段１００ｄは、例えばＣＰＵ等で構成された演算処理装置やＲＯＭ、ＲＡＭ等を備える図示しないマイクロプロセッサ、メモリカード等の記録媒体を主体として構成されており、表示手段１００ａ、通信手段１００ｃなどを制御する。
【００７９】
また、苗移植機１は、フロントカバー２３の上部に設けられた操作パネル等の操作装置、携帯端末１００の入力手段１００ｂからペースト施肥装置７が圃場Ｈに供給するペースト状肥料の量を入力可能である。実施形態１では、例えば、１０ｋｇ／１０ａ（アール）〜８０ｋｇ／１０ａ（アール）などの圃場Ｈに供給する際に適切な範囲のみ入力することができ、適切な範囲外の数値を入力することが規制（禁止）されている。制御装置８は、入力された供給量となるように、施肥装置６及びペースト施肥装置７を制御する。
【００８０】
また、フロントカバー２３の上部に設けられた操作パネル等の操作装置、携帯端末１００の入力手段１００ｂから入力されたペースト状肥料の供給量の補正値を入力可能である。補正値として、実施形態１では、肥料濃度が十分に高い圃場Ｈに対する補正値と、肥料濃度がやや高い圃場Ｈに対する補正値と、肥料濃度があまり高くない圃場Ｈに対する補正値とが設定される。この場合、肥料濃度が十分に高い圃場Ｈに対する補正値が最も大きく、肥料濃度があまり高くない圃場Ｈに対する補正値よりも肥料濃度がやや高い圃場Ｈに対する補正値との入力のみが許容され、他の補正値の入力が規制（禁止）されている。制御装置８は、肥料濃度検知装置９の検知結果、入力された補正値に基づいて、施肥装置６及びペースト施肥装置７を制御する。
【００８１】
さらに、制御装置８は、苗移植機１が植付作業中でかつ圃場Ｈにおいて直線ＳＬ上を走行中には、肥料濃度検知装置９の検知結果に基いて、肥料濃度検知装置９が検知した圃場Ｈの肥料濃度が所定値以上であるか否かを判定する。なお、この所定値とは、例えば、肥料濃度が、圃場Ｈにペースト状肥料を供給する必要のないくらいに十分に高い値をいう。制御装置８は、圃場Ｈの肥料濃度が所定値以上であると、直線ＳＬ上を走行中に所定値以上であることを検知した位置から離れるのにしたがって圃場Ｈに供給するペースト状肥料の量が減少するように、開閉弁７６を開閉させるモータ７６ａを制御する。実施形態１では、例えば、図７中の符号ＳＬ１で示す直線ＳＬ上で肥料濃度が所定値以上であることを検知すると、この直線ＳＬ１上ではペースト状肥料の量を減少させずに、次工程の直線ＳＬ（以下、符号ＳＬ２で示す）上を走行する際のペースト状肥料の量を減少させ、更に次工程の直線ＳＬ（以下、符号ＳＬ３で示す）上を走行する際のペースト状肥料の量を減少させる。こうして、実施形態１では、制御装置８は、一つの直線ＳＬ１上を走行中に肥料濃度が所定値以上であることを検知すると、一つの直線ＳＬ１から離れるのにしたがって直線ＳＬ２，ＳＬ３，ＳＬ４，ＳＬ５上を走行する際のペースト状肥料の供給量を徐々に減少させる。
【００８２】
また、制御装置８は、苗移植機１が植付作業中でかつ圃場Ｈにおいて直線ＳＬ上を走行中に、肥料濃度検知装置９が検知した圃場Ｈの肥料濃度が所定値を下回る場合に、肥料濃度検知装置９の検知結果（肥料濃度）に応じて、モータ７３に肥料案内部材７２のペースト状肥料を供給する深さを変更させる。具体的には、制御装置８は、肥料濃度が高くなるのにしたがって圃場Ｈにペースト状肥料を供給する深さが深くなるように、ペースト施肥装置７のモータ７３を制御する。
【００８３】
前述した苗移植機１は、圃場Ｈに苗を植え付ける際には、作業者の各種操作レバーの操作により苗植付装置３が対地作業位置（苗の植付位置）まで下降される。そして、苗移植機１は、圃場Ｈ内を走行しながら整地装置のロータが回転することで圃場Ｈの表面を均す。そして、苗移植機１は、苗植付部３０の苗載せ台３７を左右方向に往復移動させながら、回転支持部３６ｂが中央部を中心として回転しながら回転支持部３６ｂの両端部で植込杆３６ｃが回転して、苗を圃場Ｈに植え付ける。また、苗移植機１は、苗の植付作業中では、制御装置８が超音波深度センサ１８の検知結果に応じて圃場Ｈに対して線引き作業部の高さが適切な高さとなるようにモータ１９ｃを制御する。
【００８４】
また、苗移植機１は、圃場Ｈへの苗の植え付けを終了すると、作業者の各種操作レバーの操作により苗植付装置３が苗植付部昇降機構３１により非作業位置まで上昇される。そして、苗移植機１は、圃場Ｈ間を移動したり、圃場Ｈ外に移動する。
【００８５】
以上のように、実施形態１の苗移植機１の構成によれば、肥料濃度が所定値以上であることを検知すると、検知した位置から離れるのにしたがってペースト状肥料を供給する量を減少させるので、肥料濃度のばらつきを抑制して、成長速度にばらつきが生じることを抑制することができる。また、肥料濃度が所定値以上であることを検知すると、検知した位置から離れるのにしたがってペースト状肥料を供給する量を減少させるので、肥料過多となって、品質の低下を抑制することができる。よって、苗移植機１は、苗の品質の低下を抑制することができ、苗の成長が均一となり、作業計画を容易に立てやすくすることができる。
【００８６】
また、苗移植機１によれば、肥料濃度が所定値以上であることを検知しない、即ち肥料濃度が所定値を下回ると、検知した肥料濃度に基づいて、圃場Ｈに供給するペースト状肥料の深さを調節するので、肥料濃度が低い時には、供給するペースト状肥料の深さを浅くすることができ、苗の生育が遅れることを抑制することができる。
【００８７】
さらに、苗移植機１によれば、肥料濃度が高い時には、供給するペースト状肥料の深さを深くすることができ、苗の根が十分に延びてから生育にペースト状肥料を用いることができるので、品質の低下を抑制することができるとともに、追肥作業の回数を抑制することができる。
【００８８】
また、苗移植機１によれば、流量センサ７５の検知結果に基づいて、圃場Ｈに供給するペースト状肥料の量を調節するので、適切な量のペースト状肥料を圃場Ｈに供給することができる。
【００８９】
［変形例１］
本発明の実施形態１の変形例１に係る苗移植機１を、図８及び図９に基いて説明する。図８は、実施形態１の変形例１に係る苗移植機のペースト施肥装置の肥料案内部材などを示す側面図である。図９は、実施形態１の変形例１に係る苗移植機のペースト施肥装置の概略の構成を示す図である。なお、図８及び図９において、実施形態１と同一部分には、同一符号を付して説明を省略する。
【００９０】
実施形態１の変形例１に係る苗移植機１では、図９に示すように、苗植付装置３が同時に苗の植付作業を行う複数の条毎に対応して、ペースト施肥装置７の肥料案内部材７２を複数（変形例１では、二つ）設けている。各条毎に対応して複数（変形例１では、二つ）設けられた肥料案内部材７２は、圃場Ｈにペースト状肥料を供給する深さが異なるように設けられている。変形例１では、二つの肥料案内部材７２は、側方からみて、図８に示すように、前後方向及び上下方向に対する傾きが異なる。なお、これら二つの肥料案内部材７２のうちペースト状肥料を供給する位置の深さが浅い方を以下符号７２ａで示し、深い方を以下符号７２ｂで示す。
【００９１】
深い方の肥料案内部材７２ｂは、左側のペースト状肥料収容ホッパ７１と供給ホース７４を介して連結されて、左側のペースト状肥料収容ホッパ７１に貯留されたペースト状肥料を圃場Ｈに供給する。また、浅い方の肥料案内部材７２ａは、右側のペースト状肥料収容ホッパ７１と供給ホース７４を介して連結されて、右側のペースト状肥料収容ホッパ７１に貯留されたペースト状肥料を圃場Ｈに供給する。実施形態１の変形例１の苗移植機１は、各肥料案内部材７２ａ，７２ｂに対応して、流量センサ７５、モータ７６ａ及び開閉弁７６を設けている。
【００９２】
また、制御装置８は、苗移植機１が植付作業中でかつ圃場Ｈにおいて直線ＳＬ上を走行中に、肥料濃度検知装置９が検知した圃場Ｈの肥料濃度が所定値を下回る場合に、肥料濃度検知装置９の検知結果（肥料濃度）に応じて、各肥料案内部材７２ａ，７２ｂから供給するペースト状肥料の量を調節する。具体的には、制御装置８は、肥料濃度が高くなるのにしたがって肥料案内部材７２ａからのペースト状肥料の供給量を減少させ、肥料案内部材７２ｂからのペースト状肥料の供給量を増加させるように、開閉弁７６のモータ７６ａを制御する。
【００９３】
実施形態１の変形例１に係る苗移植機１によれば、実施形態１と同様に、苗の品質の低下を抑制することができ、苗の成長が均一となり、作業計画を容易に立てやすくすることができる。
【００９４】
また、実施形態１の変形例１に係る苗移植機１は、圃場Ｈの深さ毎に供給するペースト状肥料の量を調節することができ、苗を圃場Ｈに応じて適切に成長させることができる。なお、元々、肥料濃度が低い圃場Ｈやタニシなどの害虫の被害が多く苗を早く成長させる必要がある圃場Ｈでは、圃場Ｈの浅い位置に供給するペースト状肥料の量を増加し、深い位置に供給するペースト状肥料の量を減少させることで、植付作業後に迅速に成長させた後に、ゆっくり成長させることができるので、害虫からの被害を抑制しながらも、成長過多による品質の低下を抑制することができる。
【００９５】
また、元々、肥料濃度が高い圃場Ｈでは、圃場Ｈの浅い位置に供給するペースト状肥料の量を減少させ、深い位置に供給するペースト状肥料の量を増加させることで、植付作業直後には圃場Ｈ内に元々存在する肥料を用いて成長させて品質の低下を抑制することができ、根が伸びてから供給したペースト状肥料を用いることができるので、追肥作業の回数を抑制することができる。
【００９６】
さらに、圃場Ｈの浅い位置に供給するペースト状肥料の量と、深い位置に供給するペースト状肥料の量とを等しくすることで、植付作業直後から十分に成長するまで略均等にペースト状肥料を用いることができ、成長速度が極端に変化することを抑制でき、追肥や除草などの作業の作業計画を立てやすくすることができる。
【００９７】
［変形例２］
本発明の実施形態１の変形例２に係る苗移植機１を、図１０に基いて説明する。図１０は、実施形態１の変形例２に係る苗移植機の概略の構成を示すブロック図である。なお、図１０において、実施形態１と同一部分には、同一符号を付して説明を省略する。
【００９８】
実施形態１の変形例２に係る苗移植機１では、図１０に示すように、肥料案内部材７２は、圃場Ｈにペースト状肥料を供給する後端部が左右方向に移動して、後端部がフロート３８ａ，３８ｂに近づいたり離れるように、各フロート３８ａ，３８ｂの左右方向の両端部に前端部を中心として回動自在に支持されている。肥料案内部材７２は、図１０の実線で示す位置と二点鎖線で示す位置とに亘って回動自在に設けられている。肥料案内部材７２は、前端部を中心に回動自在に支持されることで、圃場Ｈにペースト状肥料を供給する位置を左右方向に変更可能に設けられている。
【００９９】
実施形態１の変形例２に係る苗移植機１では、ペースト施肥装置７が前端部を中心にして肥料案内部材７２を回動させるアクチュエータ７８（左右方向駆動手段）を備える。アクチュエータ７８は、肥料案内部材７２の圃場Ｈにペースト状肥料を供給する位置を左右方向に変更させる左右方向駆動手段である。アクチュエータ７８は、肥料案内部材７２と一対一で対応して設けられ、対応する肥料案内部材７２の近傍に配置される。アクチュエータ７８は、前端部を中心に肥料案内部材７２を図１０中の実線で示す位置と二点鎖線で示す位置とに亘って回転させる。
【０１００】
実施形態１の変形例２に係る苗移植機１では、制御装置８は、苗移植機１が植付作業中でかつ圃場Ｈにおいて直線ＳＬ上を走行中に、肥料濃度検知装置９が検知した圃場Ｈの肥料濃度が所定値を下回る場合に、肥料濃度検知装置９の検知結果（肥料濃度）に応じて、アクチュエータ７８に肥料案内部材７２のペースト状肥料を供給する位置を変更させる。具体的には、制御装置８は、肥料濃度が高くなるのにしたがって圃場Ｈにペースト状肥料を供給する位置がフロート３８ａ，３８ｂ即ち圃場に植え付けられた苗から離間するように、ペースト施肥装置７のアクチュエータ７８を制御する。
【０１０１】
実施形態１の変形例２に係る苗移植機１によれば、実施形態１と同様に、苗の品質の低下を抑制することができ、苗の成長が均一となり、作業計画を容易に立てやすくすることができる。
【０１０２】
また、実施形態１の変形例２に係る苗移植機１は、ペースト状肥料を圃場Ｈに供給する位置を左右方向に調節することができ、苗を圃場Ｈに応じて適切に成長させることができる。なお、元々、肥料濃度が低い圃場Ｈやタニシなどの害虫の被害が多く苗を早く成長させる必要がある圃場Ｈでは、ペースト状肥料を植え付ける苗の近傍に供給することで、植付作業後に迅速に成長させた後に、ゆっくり成長させることができるので、害虫からの被害を抑制しながらも、成長過多による品質の低下を抑制することができる。
【０１０３】
また、元々、肥料濃度が高い圃場Ｈでは、ペースト状肥料を植え付ける苗から離れた位置に供給することで、植付作業直後には圃場Ｈ内に元々存在する肥料を用いて成長させて品質の低下を抑制することができ、根が伸びてから供給したペースト状肥料を用いることができるので、追肥作業の回数を抑制することができる。
【０１０４】
［変形例３］
本発明の実施形態１の変形例３に係る苗移植機１を、図１１に基いて説明する。図１１は、実施形態１の変形例３に係る苗移植機のペースト施肥装置の肥料案内部材などの概略の構成を示す上面図である。なお、図１１において、実施形態１と同一部分には、同一符号を付して説明を省略する。
【０１０５】
実施形態１の変形例３に係る苗移植機１では、図１１に示すように、肥料案内部材７２は、各フロート３８ａ，３８ｂ間の左右方向の中央及びサイドフロート３８ｂの左右方向の外側に配置されて、合計四つ設けられている。また、実施形態１の変形例３に係る苗移植機１では、図１１に示すように、肥料案内部材７２は、前端部を中心として上下方向にも左右方向にも回動することなく、各フロート３８ａ，３８ｂに固定されている。
【０１０６】
実施形態１の変形例３に係る苗移植機１によれば、実施形態１と同様に、肥料濃度が所定値以上であると徐々にペースト状肥料を供給する量を減少させるので、苗の品質の低下を抑制することができ、苗の成長が均一となり、作業計画を容易に立てやすくすることができる。
【０１０７】
［実施形態２］
本発明の実施形態２に係る苗移植機１を、図１２から図１５に基いて説明する。図１２は、実施形態２に係る苗移植機のｐｈ検知装置などの概略の構成を示す側面図である。図１３は、実施形態２に係る苗移植機のペースト施肥装置の一部の概略の構成を示す図である。図１４は、実施形態２に係る苗移植機のペースト施肥装置の概略の構成を示す図である。図１５は、実施形態２に係る苗移植機の概略の構成を示すブロック図である。なお、図１２から図１５において、実施形態１と同一部分には、同一符号を付して説明を省略する。
【０１０８】
実施形態２に係る苗移植機１は、図１５に示すように、ｐｈ値検知装置１１０と、深さ変更装置１２０と、を更に備える。ｐｈ値検知装置１１０は、圃場Ｈ内のｐｈ値を検知し、検知結果を制御装置８に出力するものである。ｐｈ値検知装置１１０は、圃場Ｈ内に挿入されて、圃場Ｈ内の水素イオン濃度を検知することで、圃場Ｈ内のｐｈ値を検知する。深さ変更装置１２０は、走行車体２に設置され、ｐｈ値検知装置１１０を圃場Ｈに抜き差しすることが可能なものである。深さ変更装置１２０は、図１２に示すように、走行車体２の前輪１２ａの近傍に配置され、シリンダ１２１と、シリンダ１２１に伸縮自在に設けられたロッド１２２とを備える。シリンダ１２１は、ロッド１２２の長手方向が上下方向と平行でかつシリンダ１２１から伸縮するロッド１２２が圃場Ｈに近付いたり離れたりする状態で走行車体２に固定される。ロッド１２２は、ｐｈ値検知装置１１０を取り付けている。ロッド１２２は、例えば、図１２に二点鎖線で示す位置と実線で示す位置とに亘って伸縮する。深さ変更装置１２０は、シリンダ１２１からロッド１２２を伸縮することで、ｐｈ値検知装置１１０を圃場Ｈに抜き差しする。
【０１０９】
また、実施形態２に係る苗移植機１では、ペースト施肥装置７は、図１３及び図１４に示すように、ペースト状肥料収容ホッパ７１のうち右側の一方が酸性肥料収容ホッパ７１ａであり、左側の他方がアルカリ性肥料収容ホッパ７１ｂである。酸性肥料収容ホッパ７１ａは、酸性のペースト状肥料を貯留するものであり、アルカリ性肥料収容ホッパ７１ｂは、アルカリ性のペースト状肥料を貯留するものである。
【０１１０】
さらに、実施形態２に係る苗移植機１では、ペースト施肥装置７の肥料案内部材７２と一対一で対応する供給ホース７４は、図１３に示すように、一端が酸性肥料収容ホッパ７１ａに連結する酸性側ホース７４ａと、一端がアルカリ性肥料収容ホッパ７１ｂに連結するアルカリ性側ホース７４ｂと、酸性側ホース７４ａの他端とアルカリ性側ホース７４ｂの他端と肥料案内部材７２とに連結する部材側ホース７４ｃとを備える。実施形態２に係る苗移植機１では、ペースト施肥装置７の各肥料案内部材７２により酸性のペースト状肥料とアルカリ性のペースト状肥料とが供給される。
【０１１１】
実施形態２に係る苗移植機１では、ペースト施肥装置７の供給ホース７４の酸性側ホース７４ａと、アルカリ性側ホース７４ｂとのそれぞれに、図１３及び図１４に示すように、流量センサ７５、開閉弁７６及びモータ７６ａを設けている。実施形態２に係る苗移植機１では、制御装置８は、苗の植付作業中には、植付作業中の大半の間、深さ変更装置１２０のロッド１２２を縮小しておき、所定の時間毎に深さ変更装置１２０のロッド１２２を伸張させて、ｐｈ値検知装置１１０が圃場Ｈのｐｈ値を検知する。
【０１１２】
また、制御装置８は、苗移植機１が植付作業中でかつ圃場Ｈにおいて直線ＳＬ上を走行中に、ｐｈ値検知装置１１０が検知した圃場Ｈ内のｐｈ値（検知結果）に基づいて、圃場Ｈ内のｐｈが作物ごとなどで定められる望ましいｐｈ値となるように、開閉弁７６に酸性のペースト状肥料とアルカリ性のペースト状肥料が圃場Ｈに供給される量を調節させる。
【０１１３】
実施形態２に係る苗移植機１によれば、実施形態１と同様に、肥料濃度が所定値以上であると徐々にペースト状肥料を供給する量を減少させて、苗の品質の低下を抑制することができ、苗の成長が均一となり、作業計画を容易に立てやすくすることができる。
【０１１４】
また、実施形態２に係る苗移植機１は、検知した圃場Ｈ内のｐｈ値に基づいて、酸性のペースト状肥料とアルカリ性のペースト状肥料が圃場Ｈに供給される量を調節するので、作物の生育に適したｐｈ値の圃場Ｈに改良することができ、苗の生育を安定させることができる。
【０１１５】
さらに、実施形態２に係る苗移植機１は、ｐｈ値検知装置１１０を圃場Ｈに抜き差しすることが可能な深さ変更装置１２０を備えるので、ｐｈ値検知装置１１０が走行抵抗になることを抑制でき、ｐｈ値検知装置１１０の破損を抑制することができる。
【０１１６】
本発明では、深さ変更装置１２０は、ｐｈ値検知装置１１０が圃場Ｈ内の複数の深さのｐｈ値を検知できるように、制御装置８により制御されてもよい。
【０１１７】
［変形例］
本発明の実施形態２の変形例に係る苗移植機１を、図１６に基いて説明する。図１６は、実施形態２の変形例に係る苗移植機のペースト施肥装置の肥料案内部材などを示す側面図である。なお、図１６において、実施形態１及び実施形態２と同一部分には、同一符号を付して説明を省略する。
【０１１８】
実施形態２の変形例に係る苗移植機１では、図１６に示すように、苗植付装置３が同時に苗の植付作業を行う複数の条毎に対応して、ペースト施肥装置７の肥料案内部材７２を複数（変形例では、二つ）設けている。各条毎に対応して複数（変形例では、二つ）設けられた肥料案内部材７２は、圃場Ｈにペースト状肥料を供給する深さが異なるように設けられている。変形例では、二つの肥料案内部材７２は、側方からみて、図１６に示すように、前後方向及び上下方向に対する傾きが異なる。なお、これら二つの肥料案内部材７２のうちペースト状肥料を供給する位置の深さが浅い方を以下符号７２ａで示し、深い方を以下符号７２ｂで示す。
【０１１９】
また、実施形態２の変形例に係る苗移植機１では、圃場Ｈのｐｈ値調節用の酸性肥料収容ホッパ７１ａとアルカリ性肥料収容ホッパ７１ｂにくわえて、濃度調整用の通常のペースト状肥料を貯留するペースト状肥料収容ホッパ７１を備えている。実施形態２の変形例に係る苗移植機１では、深い方の肥料案内部材７２ｂは、酸性肥料収容ホッパ７１ａとアルカリ性肥料収容ホッパ７１ｂとから酸性のペースト状肥料とアルカリ性のペースト状肥料とが供給され、浅い方の肥料案内部材７２ａは、ペースト状肥料収容ホッパ７１から通常のペースト状肥料が供給される。
【０１２０】
実施形態２の変形例に係る苗移植機１によれば、実施形態１と同様に、肥料濃度が所定値以上であると徐々にペースト状肥料を供給する量を減少させて、苗の品質の低下を抑制することができ、苗の成長が均一となり、作業計画を容易に立てやすくすることができる。また、実施形態２の変形例に係る苗移植機１は、圃場Ｈの浅い位置や深い位置のｐｈ値を所望の値に調節することができる。
【０１２１】
また、本発明では、浅い方の肥料案内部材７２ａは、酸性肥料収容ホッパ７１ａとアルカリ性肥料収容ホッパ７１ｂとから酸性のペースト状肥料とアルカリ性のペースト状肥料とが供給され、深い方の肥料案内部材７２ｂは、ペースト状肥料収容ホッパ７１から通常のペースト状肥料が供給されてもよい。
【０１２２】
なお、本発明は、上記実施形態や変形例に限定されるものではない。即ち、本発明の骨子を逸脱しない範囲で組み合わせを変更したり、種々変形して実施することができる。上記実施形態や変形例は、ペースト施肥装置７の供給量を説明したが、本発明は、施肥装置６に適用してもよい。特に、施肥装置６において、酸性のペースト状肥料とアルカリ性のペースト状肥料とをそれぞれ圃場Ｈに供給する場合には、肥料ホッパ６０内及び肥料ホッパ６０の下部の漏斗状部を二つの空間に区画して、それぞれの空間内に酸性のペースト状肥料とアルカリ性のペースト状肥料を収容する。そして、モータなどの駆動手段により肥料繰出部６１と連通する漏斗状部内の空間を切り換えて、圃場（Ｈ）に供給する肥料を切り換える。
【符号の説明】
【０１２３】
１  苗移植機（作業車両）
２  走行車体
３  苗植付装置（作業装置）
６  施肥装置
７  ペースト施肥装置
８  制御装置
９  肥料濃度検知装置
７１ａ  酸性肥料収容ホッパ
７１ｂ  アルカリ性肥料収容ホッパ
７２  肥料案内部材
７３  モータ（駆動手段）
７６  開閉弁（施肥量調節装置）
７８  アクチュエータ（左右方向駆動手段）
１１０  ｐｈ値検知装置
１２０  深さ変更装置
Ｈ  圃場
【図１】
2016149974.tif 000003
【図２】
2016149974.tif 000004
【図３】
2016149974.tif 000005
【図４】
2016149974.tif 000006
【図５】
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【図６】
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【図７】
2016149974.tif 000009
【図８】
2016149974.tif 000010
【図９】
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【図１０】
2016149974.tif 000012
【図１１】
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【図１２】
2016149974.tif 000014
【図１３】
2016149974.tif 000015
【図１４】
2016149974.tif 000016
【図１５】
2016149974.tif 000017
【図１６】
2016149974.tif 000018