(57)【要約】【課題】路面反射を用いなくとも、対象物体の差の影響を受けることなく安定して軸ずれの有無を判定することが可能なレーダ軸ずれ判定装置を得る。【解決手段】送信部１２が放射した電磁波の反射波を受信部１３で受信することで算出された物体までの距離と反射波の強度の中から、物体探索部１１４は、物体で１回反射された反射波を受信することで得られた距離と強度である１回反射成分を探索する。多重反射成分探索部１１５は、送信部１２が放射した電磁波の反射波を受信部１３で受信することで算出された物体までの距離と反射波の強度の中から、物体探索部１１４が検出した１回反射成分の距離を用いて、物体で複数回反射された反射波を受信することで得られた距離と強度である多重反射成分を探索する。軸ずれ判定部１１６は、１回反射成分と多重反射成分の強度比関数の値に基づき、軸ずれを判定する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
電磁波の反射波を受信して算出された物体までの距離と前記反射波の強度の中から、物体で１回反射された反射波を受信して得られた１回反射成分を探索する物体探索部と、
算出された物体までの距離と前記反射波の強度の中から、前記物体探索部が検出した物体による１回反射成分を用いて、当該物体で複数回反射された反射波を受信して得られた多重反射成分を探索する多重反射成分探索部と、
前記物体探索部が検出した１回反射成分と、前記多重反射成分探索部が検出した多重反射成分とを用いて、前記１回反射成分と前記多重反射成分の強度比関数の値を算出し、前記強度比関数の値に基づき前記電磁波の放射方向の軸ずれを判定する軸ずれ判定部とを備えることを特徴とするレーダ軸ずれ判定装置。
【請求項２】
電磁波の反射波を受信して算出された物体までの距離と前記反射波の強度の中から、物体で１回反射された反射波を受信して得られた１回反射成分を探索する物体探索部と、
算出された物体までの距離と前記反射波の強度の中から、前記物体探索部が検出した物体による１回反射成分を用いて、当該物体で複数回反射された反射波を受信して得られた多重反射成分を探索する多重反射成分探索部と、
前記物体探索部が検出した１回反射成分と、前記多重反射成分探索部が検出した多重反射成分とを用いて、前記１回反射成分と前記多重反射成分の強度比関数の値を算出し、前記強度比関数の値に基づき前記電磁波の放射方向の軸ずれを判定する軸ずれ判定部とを備えることを特徴とするレーダ装置。
【請求項３】
物体探索部が、電磁波の反射波を受信して算出された物体までの距離と前記反射波の強度の中から、物体で１回反射された反射波を受信して得られた１回反射成分を探索し、
多重反射成分探索部が、算出された物体までの距離と前記反射波の強度の中から、前記物体探索部が検出した物体による１回反射成分を用いて、当該物体で複数回反射された反射波を受信して得られた多重反射成分を探索し、
軸ずれ判定部が、前記物体探索部が検出した１回反射成分と、前記多重反射成分探索部が検出した多重反射成分とを用いて、前記１回反射成分と前記多重反射成分の強度比関数の値を算出し、前記強度比関数の値に基づき前記電磁波の放射方向の軸ずれを判定することを特徴とするレーダ軸ずれ判定方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、自動車等に取り付けられるレーダ装置、また、その観測座標系における基準軸のずれを判定する装置及び方法に関するものである。基準軸は、以下単に軸と表記する。
【背景技術】
【０００２】
自動車の前部に取り付けられて当該自動車の前方に存在する物体の距離、方位等を測定するレーダ装置が、車間距離制御、自動ブレーキ制御等に利用されている。
このようなレーダ装置の重要な機能として、レーダ搭載車両の前方における障害物の検出がある。なお、レーダ搭載車両を以下単に自車と表記する。上記機能のためには、レーダの軸が想定された方向、例えば自車の車体正面方向に正しく取り付けられていることが重要となる。もし、取付時に軸がずれていたり、取付後に何らかの衝撃で軸がずれたりすれば、自車前方の物体を所望の距離まで検知できなかったり、正しい位置を測定できなかったりするからである。
【０００３】
これに対し、特許文献１では、放射したレーダビームの路面からの反射の受信レベルを利用して、軸ずれを判定する技術が開示されている。
また、特許文献２では、レーダ観測結果における最小検知距離、最大検知距離の変化、距離範囲ごとの反射レベルの平均値等を利用して、軸ずれを判定する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００２―６０３２号公報
【特許文献２】特開２００２―２０２３６０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
レーダ装置を車間距離制御、自動ブレーキ制御等に利用する場合、レーダビームを路面で反射させる必要性は無いことから、その放射範囲は上下方向で狭く設計され、特許文献１のようには路面反射を利用できない場合がある。
また、レーダ装置を用いた測距の対象となる物体は、二輪車、普通乗用車、大型トラック等様々であり、サイズ等に差がある。サイズ等の物体の差によって、対象物体が反射する電波の受信レベルは変動幅が広い。例えば、二輪車のようなサイズが小さい物体で反射された電波の受信レベルは、大型トラックでのものと比較すると小さくなる。このため、レーダ観測結果における最小検知距離、最大検知距離の変化、距離範囲ごとの反射レベルの平均値等の閾値を設定できない場合がある。
【０００６】
この発明は、上記のような課題を解決するためになされたもので、路面反射を用いなくとも、対象物体の差の影響を受けることなく安定して軸ずれの有無を判定することが可能なレーダ軸ずれ判定装置を得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この発明に係るレーダ軸ずれ判定装置は、電磁波の反射波を受信して算出された物体までの距離と反射波の強度の中から、物体で１回反射された反射波を受信して得られた１回反射成分を探索する物体探索部と、算出された物体までの距離と反射波の強度の中から、物体探索部が検出した物体による１回反射成分を用いて、当該物体で複数回反射された反射波を受信して得られた多重反射成分を探索する多重反射成分探索部と、物体探索部が検出した１回反射成分と、多重反射成分探索部が検出した多重反射成分とを用いて、１回反射成分と多重反射成分の強度比関数の値を算出し、強度比関数の値に基づき電磁波の放射方向の軸ずれを判定する軸ずれ判定部とを備えることを特徴とするものである。
【発明の効果】
【０００８】
この発明によれば、路面反射を用いなくとも、対象物体の差の影響を受けることなく安定して軸ずれの有無を判定することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】この発明の実施の形態１に係るレーダ装置の構成を示す図である。
【図２】この発明の実施の形態１における制御演算部のハードウェア構成例を示す図である。
【図３】この発明の実施の形態１における制御演算部の処理を示すフローチャートである。
【図４】１回反射成分と多重反射成分について説明する図である。
【図５】この発明の実施の形態１における軸ずれ判定部が行う判定方法について説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
実施の形態１．
図１は、この発明の実施の形態１に係るレーダ装置１の構成図である。
レーダ装置１は、制御演算部１１、送信部１２、受信部１３、アナログデジタル変換器１４、メモリ１５等から構成されている。
【００１１】
制御演算部１１は、レーダ装置１の各部を制御し、また、メモリ１５に記憶された後述のデジタルデータを用いて対象物体までの距離等の計測、レーダ装置１の動作状態のモニタ等を行う。
制御演算部１１は、例えばＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）機能を有するワンチップマイコン、あるいはＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ−Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ）のようなＰＬＤ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｌｏｇｉｃ  Ｄｅｖｉｃｅ）等により構成される。
制御演算部１１の詳細については後述する。
【００１２】
送信部１２は、電磁波を空間に放射するものであり、不図示の発信器、増幅器、送波用アンテナ等で構成されている。
受信部１３は、送信部１２が放射した電磁波の反射波を受信して観測信号を出力するものであり、不図示の受波用アンテナ、混合器、増幅器、フィルタ回路等で構成されている。
【００１３】
アナログデジタル変換器１４は、後述する制御演算部１１の制御部１１１が制御するタイミングで、受信部１３から観測信号を入力してデジタル電圧データに変換する変換器であり、変換したデジタル電圧データをメモリ１５に出力する。
メモリ１５は、後述する制御演算部１１の制御部１１１が制御するタイミングで、デジタル電圧データを記憶する回路である。
【００１４】
ここで、制御演算部１１の詳細について説明する。
制御演算部１１は、図１に示すように、制御部１１１、検出部１１２、距離測定部１１３、物体探索部１１４、多重反射成分探索部１１５、軸ずれ判定部１１６等から構成されている。
【００１５】
制御部１１１は、送信部１２、アナログデジタル変換器１４、メモリ１５、制御演算部１１の検出部１１２、距離測定部１１３、物体探索部１１４、多重反射成分探索部１１５、軸ずれ判定部１１６の動作タイミング等を制御する。
【００１６】
検出部１１２は、制御部１１１による制御の下、メモリ１５に記憶されたデジタル電圧データを読み出し、レーダ装置１のレーダ方式に応じて必要な変換等を行い、特定の物理量に対する受信強度を得る。そして、予め設定された条件を満たす受信強度を探索し、その受信強度と対応する特定の物理量を共に検出結果として距離測定部１１３に出力する。
【００１７】
距離測定部１１３は、制御部１１１による制御の下、検出部１１２から検出結果を入力し、レーダ装置１のレーダ方式に応じて対象物体までの距離を算出する。そして、算出した距離と、検出部１１２から入力した受信強度とを測定結果として、物体探索部１１４及び多重反射成分探索部１１５に出力する。
【００１８】
物体探索部１１４は、制御部１１１による制御の下、距離測定部１１３から測定結果を入力し、予め設定された条件を満たす測定結果を探索する。そして、該当する物体の測定結果があればその測定結果を、該当する物体の測定結果が無ければその旨の情報を、多重反射成分探索部１１５及び軸ずれ判定部１１６に出力する。
【００１９】
多重反射成分探索部１１５は、制御部１１１による制御の下、物体探索部１１４から物体の測定結果が入力されると、距離測定部１１３から測定結果を入力し当該測定結果の中で予め設定された条件を満たす測定結果を探索する。そして、該当する多重反射成分の測定結果があればその測定結果を、該当する多重反射成分の測定結果が無ければその旨の情報を、軸ずれ判定部１１６に出力する。
【００２０】
軸ずれ判定部１１６は、制御部１１１による制御の下、物体探索部１１４から物体の測定結果が入力され、かつ、多重反射成分探索部１１５から多重反射成分の測定結果が入力されると、物体探索部１１４が出力した物体の測定結果に示される受信強度と、多重反射成分の測定結果に示される多重反射成分の受信強度とを用いて軸ずれ判定を行う。この判定結果は、レーダ装置１の外部、例えば自車全体の不図示の制御装置に出力される。
【００２１】
制御部１１１、検出部１１２、距離測定部１１３、物体探索部１１４、多重反射成分探索部１１５、軸ずれ判定部１１６は、例えば図２に示すように、ワンチップマイコンを構成するプロセッサ２が、同じくワンチップマイコンを構成するメモリ３に記憶されたプログラムを実行することにより、実現される。なお、複数のプロセッサ及び複数のメモリが連携して制御演算部１１の各部の上記機能を実現してもよい。あるいは、ＦＰＧＡ上のロジック回路等で実現してもよい。
【００２２】
次に、上記のように構成されたレーダ装置１の動作について説明する。
レーダ装置１では、まず、送信部１２が、制御演算部１１の制御部１１１による制御の下、送信信号を電磁波として空間へ放射する。
次いで、送信部１２が空間に放射した電磁波がレーダ装置１の周辺に存在する物体で反射されてレーダ装置１に戻り、受信部１３は、この戻ってきた電磁波を受信して観測信号として出力する。
【００２３】
次いで、アナログデジタル変換器１４が、制御部１１１が制御するタイミングで、観測信号をデジタル電圧データに変換する。変換されたデジタル電圧データは、制御部１１１が制御するタイミングで、メモリ１５に記憶される。
【００２４】
次いで、制御演算部１１が、制御部１１１が制御するタイミングで、メモリ１５に記憶されたデジタル電圧データを読み出し、軸ずれを判定する。この軸ずれ判定に係る制御演算部１１の処理について、図３に示すフローチャートを用いて以下詳細に説明する。
まず、検出部１１２が、制御部１１１による制御の下、メモリ１５に記憶されたデジタル電圧データを読み出し、レーダ装置１のレーダ方式に応じて必要な変換等を行い、特定の物理量に対する受信強度を得る。
特定の物理量に対する受信強度とは、例えば、レーダ装置１がパルス方式のものであれば、遅れ時間に対する受信強度である。また、例えば、レーダ装置１がＦＭＣＷ（Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ  Ｍｏｄｕｌａｔｅｄ  Ｃｏｎｔｉｎｕｏｕｓ  Ｗａｖｅ）方式のものであれば、周波数に対する受信強度である。
【００２５】
検出部１１２は、得られた受信強度について、例えば、予め設定された強度閾値より大きな受信強度で、かつ、極大つまりピークとなる特定の物理量を探索して検出する（ステップＳＴ１）。そして、検出部１１２は、検出したその特定の物理量と対応する受信強度とを、検出結果として距離測定部１１３に出力する。
【００２６】
次いで、距離測定部１１３が、制御部１１１による制御の下、検出部１１２が出力した検出結果を用いて、レーダ装置１のレーダ方式に応じて対象物体までの距離を算出する（ステップＳＴ２）。
例えば、レーダ装置１がパルス方式のものであれば、検出結果に示される遅れ時間と電磁波の伝搬速度つまり光速とを用いて算出する。また、例えば、レーダ装置１がＦＭＣＷ方式のものであれば、時間が経過するにつれて周波数が上昇する期間と時間が経過するにつれて周波数が下降する期間の各々の期間ごとの検出結果の周波数を用いて算出する。
そして、距離測定部１１３は、算出した距離と、検出結果に示され当該距離に対応する受信強度とを測定結果として、物体探索部１１４及び多重反射成分探索部１１５に出力する。
【００２７】
次いで、物体探索部１１４が、制御部１１１による制御の下、距離測定部１１３が出力した測定結果を用いて、軸ずれ判定対象用に予め設定された第１の距離範囲Ｒ−ΔＲからＲ＋ΔＲ内のもので、かつ、予め設定された第２の強度閾値より大きい測定結果を探索する（ステップＳＴ３）。これは、送信部１２から送信された電磁波が、物体で１回だけ反射された後に受信部１３で受信された１回反射成分を探索する処理である。第２の強度閾値より大きい測定結果を探索することで、図４（ａ）を用いて後述する多重反射が発生すると思われる大きさの受信強度を持った１回反射成分が探索される。多重反射が発生するものとしては、反射強度が大きいもの、例えば車両ボディ等の金属物体が考えられる。なお、ΔＲは測定誤差を示す。また、第１の距離範囲は、複数種類設けてもよい。また、第２の強度閾値を適宜調節することで、例えば二輪車からの１回反射成分は除外して、乗用車、トラック等の四輪車からの１回反射成分のみを処理に用いるようにすることも可能である。
【００２８】
そして、物体探索部１１４は、該当する物体の測定結果があればその測定結果を、多重反射成分探索部１１５及び軸ずれ判定部１１６に出力する。また、該当する物体の測定結果が無ければその旨の情報を、多重反射成分探索部１１５及び軸ずれ判定部１１６に出力する。
【００２９】
該当する物体の測定結果がある場合（ステップＳＴ３；ＹＥＳ）、次いで、多重反射成分探索部１１５が、制御部１１１による制御の下、距離測定部１１３が出力した測定結果と物体探索部１１４が出力した測定結果とを用いて、距離測定部１１３が出力した測定結果の中で予め設定された第２の距離範囲内の測定結果を探索する（ステップＳＴ４）。これは、多重反射成分を検索する処理である。
そして、多重反射成分探索部１１５は、該当する多重反射成分の測定結果があればその測定結果を、軸ずれ判定部１１６に出力する。また、該当する多重反射成分の測定結果が無ければその旨の情報を、軸ずれ判定部１１６に出力する。
【００３０】
なお、多重反射成分とは、図４（ａ）に示すように、送信部１２から送信されて物体Ａで反射した電磁波が、レーダ装置１の筐体、自車車体等で反射し、再び空中を伝搬して物体Ａで反射した後、受信部１３で受信された成分のことである。従って、上記したステップＳＴ３での第１の距離範囲は、多重反射の起こりやすい比較的小さい値に設定されることが考えられる。多重反射成分は、多重反射でない１回反射成分の距離に対し、２倍の距離を電磁波が伝播しているため、距離測定部１１３で測定される距離も２倍になる。図４（ａ）には、１回反射成分の概念的な伝搬経路Ｐ１を実線で示し、多重反射成分の概念的な伝搬経路Ｐ２を破線で示している。図４（ｂ）は、１回反射成分と多重反射成分の受信強度及び距離を概念的に示したものである。既に述べたように、１回反射成分は、物体探索部１１４が出力する物体の測定結果に相当する。
従って、上記の予め設定された第２の距離範囲としては、物体探索部１１４が出力した測定結果に示される物体の距離の２倍に、測定誤差分を考慮した範囲とすることが考えられる。例えば、物体の距離がＲ１、測定誤差を上記と同じく±ΔＲとすれば、２×Ｒ１−ΔＲから２×Ｒ１＋ΔＲまでが第２の距離範囲となる。
【００３１】
該当する多重反射成分の測定結果がある場合（ステップＳＴ４；ＹＥＳ）、次いで、軸ずれ判定部１１６が、制御部１１１による制御の下、物体探索部１１４が出力した測定結果に示される受信強度と、多重反射成分探索部１１５が出力した測定結果に示される多重反射成分の受信強度とを用いて、軸ずれ判定を行う（ステップＳＴ５〜ＳＴ９）。軸ずれ判定部１１６が算出した判定結果は、レーダ装置１の外部、例えば自車全体の不図示の制御装置に出力される。
【００３２】
軸ずれ判定に利用する物体の１回反射成分と、多重反射成分の特性について以下説明する。
軸ずれの角度に依存せず、送信電力、波長等で定まるレーダの送信強度をαとする。この送信強度は、送信部１２を構成する増幅器の出力に相当する。送信強度αは、予め算出可能である。
【００３３】
図５（ａ）のようにレーダ軸ずれ無しで、レーダ装置１と物体Ａが正対している場合の、１回反射成分の受信強度及び多重反射成分の受信強度について考える。
レーダ装置１から見て物体Ａが存在する角度における送信部１２の送波用アンテナのゲインをＧｔ（０）とする。また、レーダ装置１から見て物体Ａが存在する角度における受信部１３の受波用アンテナのゲインをＧｒ（０）とする。また、レーダ装置１から物体Ａまでの距離をＤ（０）とする。また、物体Ａのサイズ、レーダ装置１から見て物体Ａが存在する角度等に依存し、物体Ａから見てレーダ装置１、自車車体等の方向に、物体Ａが電磁波を反射する際の強度要因項をβ（０）とする。このように、ゲインＧｔ、ゲインＧｒ、距離Ｄ、強度要因項βは、レーダ装置１から見て物体Ａが存在する角度、つまり、軸ずれの角度に依存する値であり、Ｇｔ（０）、Ｇｒ（０）、Ｄ（０）、β（０）は、軸ずれの角度が０のときの値をそれぞれ表している。
【００３４】
このとき、１回反射成分の伝搬経路は、送信部１２の増幅器、送信部１２の送波用アンテナ、空間、物体Ａ、空間、受信部１３の受波用アンテナをこの順にたどることから、その受信強度Ａ１（０）は、いわゆるレーダ方程式に基づき以下の式（１）のように表される。
Ａ１（０）＝［α×Ｇｔ（０）×β（０）×Ｇｒ（０）］／［｛Ｄ（０）｝４］・・・・・（１）
【００３５】
一方、多重反射成分の伝搬経路は、送信部１２の増幅器、送信部１２の送波用アンテナ、空間、物体Ａ、空間、レーダ装置１の筐体及び自車車体等、空間、物体Ａ、空間、受信部１３の受波用アンテナをこの順にたどる。このうち、物体Ａで１回反射した後、レーダ装置１の筐体及び自車車体等に届いて戻ってくる電磁波の強度Ｂ（０）は、以下の式（２）のように表される。
Ｂ（０）＝［α×Ｇｔ（０）×β（０）］／［｛Ｄ（０）｝４］・・・・・（２）
ここで、レーダ装置１の筐体、自車車体等のサイズ、物体Ａとの角度等に依存し、レーダ装置１の筐体、自車車体等から見て物体Ａの方向に、レーダ装置１の筐体、自車車体等が電磁波を反射する際の強度要因項をγ（０）とする。すると、レーダ装置１の筐体、自車車体等から物体Ａに向けて再放射される電磁波の強度は、Ｂ（０）×γ（０）となる。なお、強度要因項γは、ゲインＧｔ等と同様に軸ずれの角度に依存する値であり、γ（０）は、軸ずれの角度が０のときの値を表している。
【００３６】
レーダ装置１の筐体、自車車体等から物体Ａに向けて再放射された電磁波が、再び物体Ａで反射してレーダ装置１にて受信される多重反射成分の受信強度Ａ２（０）は、以下の式（３）のように表される。
Ａ２（０）＝［Ｂ（０）×γ（０）×β（０）×Ｇｒ（０）］／［｛Ｄ（０）｝４］
＝［α×Ｇｔ（０）×｛β（０）｝２×γ（０）×Ｇｒ（０）］／［｛Ｄ（０）｝８］・・・・・・・（３）
このとき、１回反射成分の受信強度Ａ１（０）と多重反射成分の受信強度Ａ２（０）との強度比関数［Ａ２（０）］／［｛Ａ１（０）｝２］は、以下の式（４）のように表される。
［Ａ２（０）］／［｛Ａ１（０）｝２］＝［γ（０）］／［α×Ｇｔ（０）×Ｇｒ（０）］・・・・・（４）
【００３７】
図５（ｂ）及び図５（ｃ）のようにレーダ軸ずれがある場合も、軸ずれが無いときと同様の理論で考えると、その強度比関数は、以下の式（５）のように表される。ここで、軸ずれの角度をθとする。
［Ａ２（θ）］／［｛Ａ１（θ）｝２］＝［γ（θ）］／［α×Ｇｔ（θ）×Ｇｒ（θ）］・・・・・（５）
式（４）及び式（５）に示されるように、強度比関数は、物体Ａのサイズ等、物体Ａに固有の値をとるβを含まない。
【００３８】
強度要因項γについては、軸ずれが無くレーダ装置１と物体Ａが正対している場合が最大として、以下の式（６）の関係を得る。
γ（０）＞γ（θ）・・・・（６）
また、レーダ装置１と物体Ａとの距離は、軸ずれが無いときとあるとき双方で第１の距離範囲内のものでほぼ同じであり、かつ、軸ずれが極端に大きくないと仮定すると、以下の式（７）及び式（８）の近似が成立する。
Ｇｔ（０）≒Ｇｔ（θ）・・・・（７）
Ｇｒ（０）≒Ｇｒ（θ）・・・・（８）
【００３９】
式（６）と式（７）と式（８）の関係から、１回反射成分と多重反射成分の強度比関数の値は、式（４）で示した軸ずれ無しの場合に比べ、式（５）で示した軸ずれありの場合の方が小さくなり、以下の式（９）の関係を得る。
［Ａ２（０）］／［｛Ａ１（０）｝２］＞［Ａ２（θ）］／［｛Ａ１（θ）｝２］・・・・（９）
この式（９）の関係を利用して、軸ずれ判定部１１６は、軸ずれ判定を行う。
【００４０】
つまり、ステップＳＴ４で、多重反射成分探索部１１５により多重反射成分の測定結果があるとされた場合（ステップＳＴ４；ＹＥＳ）、軸ずれ判定部１１６は、物体探索部１１４から得た１回反射成分の受信強度と、多重反射成分探索部１１５から得た多重反射成分の受信強度とを用いて強度比関数の値をまず算出する（ステップＳＴ５）。
【００４１】
次いで、軸ずれ判定部１１６は、予め設定された個数の強度比関数の値を得られたかを判定する（ステップＳＴ６）。このように、軸ずれ判定は、１つの強度比関数の値だけで行うのではなく、複数の観測によって得られた複数の強度比関数の値を用いて行う。このため、軸ずれ判定部１１６は、ステップＳＴ５で強度比関数の値を算出する度に、その算出値をメモリ１５又は不図示の他のメモリに記憶させる。
記憶されている強度比関数の値が、予め設定された個数に達している場合（ステップＳＴ６；ＹＥＳ）、軸ずれ判定部１１６は、複数の強度比関数の値を用いて例えばそれらの平均値を軸ずれ判定用の強度比関数の値として算出し、予め設定された強度比関数閾値よりも小さいかを判定する（ステップＳＴ７）。
【００４２】
複数の強度比関数の値を用いて算出した軸ずれ判定用の強度比関数の値が、予め設定された強度比関数閾値よりも小さい場合（ステップＳＴ７；ＹＥＳ）、軸ずれ判定部１１６は、軸ずれが生じていると判定する（ステップＳＴ８）。
複数の強度比関数の値を用いて算出した軸ずれ判定用の強度比関数の値が、予め設定された強度比関数閾値以上の場合（ステップＳＴ７；ＮＯ）、軸ずれ判定部１１６は、軸ずれ無しと判定する（ステップＳＴ９）。
【００４３】
なお、強度比関数閾値の設定方法としては、例えば、軸ずれが無いことを確認したレーダ装置１を複数用いて強度比関数［Ａ２（０）］／［｛Ａ１（０）｝２］の代表値を得てこれを比較の基準とし、当該代表値に１未満の係数を乗じたものを強度比関数閾値とすることが考えられる。
【００４４】
ステップＳＴ８及びステップＳＴ９の後は、後述するステップＳＴ１１に移行する。また、物体探索部１１４による探索処理により該当する測定結果は無いとされた場合（ステップＳＴ３；ＮＯ）、多重反射成分探索部１１５による探索処理により多重反射成分の測定結果は無いとされた場合（ステップＳＴ４；ＮＯ）、及び、得られている強度比関数の値が、予め設定された個数に達していない場合（ステップＳＴ６；ＮＯ）、軸ずれ判定部１１６は軸ずれ判定を保留して（ステップＳＴ１０）、その後に後述するステップＳＴ１１に移行する。
【００４５】
次いで、制御部１１１が、予め設定された条件、例えば乗員によるレーダ動作の停止命令等に従い、次周期の観測を実施するか判定する（ステップＳＴ１１）。
【００４６】
なお、上記では、物体探索部１１４と多重反射成分探索部１１５と軸ずれ判定部１１６とが、レーダ装置１と装置として一体的に構成されている場合について示した。しかしながら、物体探索部１１４と多重反射成分探索部１１５と軸ずれ判定部１１６とでレーダ軸ずれ判定装置を構成し、レーダ装置とは別体の装置として構成してもよい。
【００４７】
また、上記では、多重反射成分として対象物体で２回反射された成分を用いる場合を示した。しかしながら、それ以上の回数反射された成分を用いて軸ずれを判定してもよい。この場合も、上記のように、物体Ａに固有の値をとるβを含まない強度比関数を用いる必要があり、多重反射成分として例えば３回反射の成分を用いる場合、１回反射成分の受信強度の３乗で除す強度比関数とする。
【００４８】
また、上記では、算出した複数個の強度比関数の値を用いて、平均値等を算出し、これにより軸ずれ判定を行うこととした。このようにすれば、異常値等の影響を除去すること等が可能となる。しかしながら、１つの強度比関数の値だけで軸ずれ判定を行うようにしてもよい。つまり、ステップＳＴ６を飛ばして、ステップＳＴ５からステップＳＴ７へ移行してもよい。
【００４９】
また、上記のような強度比関数を利用して軸ずれ判定を行う場合、坂道等でレーダ装置１の観測対象となる物体が傾いた状態にあると、実際には軸ずれが無くとも計算上軸ずれがあると判定される可能性がある。このような誤判定を減らすためにも、複数個の強度比関数の値を用いて算出した平均値等により軸ずれ判定を行うことは有用である。レーダ装置１による観測において、坂道となる頻度は平坦な道と比較して低いと一般的に考えられるため、平均値等をとれば坂道での観測による影響を和らげることができる。これ以外にも、加速度センサを自車に設けて運動方向を検出したり、ナビゲーション装置の地図情報を利用したりすることで、自車が平坦な道、また更には直線状の道を走行している場合の観測結果のみを用いて、軸ずれ判定を行うようにしてもよい。
【００５０】
以上のように、この実施の形態１に係るレーダ装置１によれば、物体探索部１１４が出力した測定結果に示される物体の１回反射成分の受信強度と、多重反射成分探索部１１５が出力した測定結果に示される物体の多重反射成分の受信強度とを用いて、軸ずれ判定部１１６は強度比関数の値を算出し、算出した強度比関数の値を用いて軸ずれ判定を行う。強度比関数は、物体Ａのサイズ等に依存して物体Ａに固有の値をとるβを含まないものであり、サイズ等の対象物体の差に影響されない。従って、路面反射を用いなくとも、対象物体の差の影響を受けることなく安定して軸ずれの有無を判定することができる。
【００５１】
なお、本願発明はその発明の範囲内において、実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは実施の形態の任意の構成要素の省略が可能である。
【符号の説明】
【００５２】
１  レーダ装置、２  プロセッサ、３  メモリ、１１  制御演算部、１２  送信部、１３  受信部、１４  アナログデジタル変換器、１５  メモリ、１１１  制御部、１１２  検出部、１１３  距離測定部、１１４  物体探索部、１１５  多重反射成分探索部、１１６  軸ずれ判定部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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