(57)【要約】【課題】腹壁に形成する孔の数を最小限に抑えて処置をするとともに、複数の処置部の連携動作を円滑に行うことができる処置具を提供する。【解決手段】処置具２は、軸状に形成された支持部１５と、支持部の遠位端部に設けられ、処置を行うための処置部２０と、支持部の遠位端部に設けられ、処置時に処置部の動作を支援するための支援部４１を有し、支援部が、処置部に接近した第一の位置Ｒ１と、処置部から離間するように支持部の長手軸Ｃ１に交差する方向に第一の位置から移動した第二の位置との間で移動可能な処置支援部３５と、処置支援部の支援部を移動させる駆動部６７と、導入具３に挿通される支持部の導入具に対する移動量、及び支持部の向きを検出する操作検出部５５と、支持部の近位端部に設けられた操作部６５と、操作検出部の検出結果に基づいて駆動部を制御する制御部８０とを備える。【選択図】図１
2016028652.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
軸状に形成された支持部と、
前記支持部の遠位端部に設けられ、処置を行うための処置部と、
前記支持部の遠位端部に設けられ、該処置時に前記処置部の動作を支援するための支援部を有し、該支援部が、前記処置部に接近した第一の位置と、前記処置部から離間するように前記支持部の長手軸に交差する方向に前記第一の位置から移動した第二の位置との間で移動可能な処置支援部と、
前記処置支援部の前記支援部を移動させる駆動部と、
導入具に挿通される前記支持部の前記導入具に対する移動量、及び前記支持部の向きを検出する操作検出部と、
前記支持部の近位端部に設けられた操作部と、
前記操作検出部の検出結果に基づいて前記駆動部を制御する制御部と、
を備えることを特徴とする処置具。
【請求項２】
操作者による入力を検出し、この検出結果を前記制御部に送信する動作指示部を備え、
前記制御部は、制御モードとして、
前記動作指示部の前記検出結果に基づいて前記駆動部を制御する第一のモードと、
前記操作検出部の前記検出結果に基づいて前記駆動部を制御する第二のモードと、
を有し、
前記制御部の前記制御モードを前記第一のモードと前記第二のモードとの間で切り替えるモード切替部を備えることを特徴とする請求項１に記載の処置具。
【請求項３】
前記制御部は、前記第二のモードにおいて、前記処置部と前記処置支援部の前記支援部との距離が所定の距離以下にならないように前記駆動部を制御することを特徴とする請求項２に記載の処置具。
【請求項４】
前記制御部は、前記第二のモードにおいて、前記処置支援部の前記支援部の位置が移動しないように前記駆動部を制御することを特徴とする請求項３に記載の処置具。
【請求項５】
前記制御部は、前記第二のモードにおいて、前記処置部が移動した向きとは反対の向きに前記処置支援部の前記支援部が移動するように前記駆動部を制御することを特徴とする請求項３に記載の処置具。
【請求項６】
前記処置支援部の前記支援部は、前記処置支援部の近位端部に対して互いに直交する第一の方向及び第二の方向に移動可能であることを特徴とする請求項１から５のいずれか一項に記載の処置具。
【請求項７】
前記処置支援部は、複数のリンクの端部同士を連結する複数の関節部を有し、
前記関節部が前記リンクを回転させる回転軸が互いに平行であることを特徴とする請求項１から６のいずれか一項に記載の処置具。
【請求項８】
操作者による入力を検出し、この検出結果を前記制御部に送信する動作指示部を備え、
前記動作指示部は、前記操作部に設けられ、前記操作部に対して互いに直交する第一の指示方向及び第二の指示方向に移動可能であり、
前記制御部は、前記動作指示部から送信された前記検出結果に基づいて、
前記操作部に対して前記動作指示部が前記第一の指示方向に移動したときに、前記処置支援部の近位端部に対して前記処置支援部の前記支援部を前記第一の方向に移動させ、
前記操作部に対して前記動作指示部が前記第二の指示方向に移動したときに、前記処置支援部の近位端部に対して前記処置支援部の前記支援部を前記第二の方向に移動させることを特徴とする請求項６に記載の処置具。
【請求項９】
操作者による入力を検出し、この検出結果を前記制御部に送信する動作指示部を備え、
前記処置支援部は、複数のリンクの端部同士を連結する複数の関節部を有し、
前記制御部は、前記動作指示部から送信された前記検出結果に基づいて、
隣り合う前記リンク同士のなす角度を変化させることを特徴とする請求項１から７のいずれか一項に記載の処置具。
【請求項１０】
前記処置支援部の前記支援部が前記第一の位置に配置されているときに、
前記処置部の遠位端部よりも前記処置支援部の前記支援部の方が遠位端側に配置されていることを特徴とする請求項１から９のいずれか一項に記載の処置具。
【請求項１１】
前記処置部を操作する処置操作部を備え、
前記処置部は、開閉操作可能な一対の把持片を有する把持部を備え、
前記処置支援部の前記支援部は、開閉操作可能な一対の支援部把持片を有し、
前記処置操作部は、前記把持部の一対の前記把持片を開閉操作することを特徴とする請求項１から１０のいずれか一項に記載の処置具。
【請求項１２】
前記処置支援部は、前記支持部の遠位端部に対して前記支援部を、前記長手軸に平行な軸線周りに回転させる把持回転部を備えることを特徴とする請求項１から１１のいずれか一項に記載の処置具。
【請求項１３】
前記処置支援部は、複数の前記リンクのうち最も近位端側に配置された近位端リンクに、前記近位端リンクの近位端側に対して前記近位端リンクの遠位端側を前記近位端リンクの長軸周りに回転させる回転部を備えることを特徴とする請求項７に記載の処置具。
【請求項１４】
請求項１に記載の処置具と、
前記処置具の前記支持部が挿通される前記導入具と、
を備えることを特徴とする処置具システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、腹壁に形成した孔を通して処置を行う処置具、及びこの処置具を備える処置具システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、腹腔鏡を使用した腹腔鏡下手術では、腹壁に開けた孔（開口）から複数の処置具や腹腔鏡を挿入して処置を行う。
処置をやりやすくするために、臓器と臓器、あるいは臓器と臓器を繋ぐ膜を分ける“剥離”では、１つ、あるいは１つ以上の処置具で対象となる臓器、あるいは膜を把持して、適切なトラクション（牽引力、テンション）をかけながら、別の処置具で剥離を行う必要があり、複数の処置具を連携させた繊細な操作が要求される。
【０００３】
特に、大きな臓器の場合は、１つの処置具で臓器を把持・圧排して術場を確保し、別の処置具で剥離を行う近辺にトラクションをかけながら、更に別の処置具で剥離を行う必要があり、それら処置具の連携は更に重要になる。
通常、こういった複数の処置具を用いる場合には、術者と助手が連携しながら操作を行うが、このような複数の処置具を術者一人で操作するためのシステムとして、例えば特許文献１に記載された手術マニピュレータ装置が提案されている。
【０００４】
特許文献１の手術マニピュレータ装置は、患者が載置されるベッドの縁に設けられた取付け用ベースに取付けられた第１、２観察用スレーブマニピュレータ、及び第１〜４処置用スレーブマニピュレータを備えている。
観察用スレーブマニピュレータは、電動モータによりそれぞれ駆動される第１軸、第２軸、第３軸と、フリー関節から構成される第４軸、第５軸からなる。第５軸に設けられた先端ホールド部には、内視鏡が着脱自在に固定される。内視鏡により撮像された画像は、表示装置の表示部に映し出される。
【０００５】
一方で、処置用スレーブマニピュレータも前記観察用スレーブマニピュレータと略同様に構成されている。処置用スレーブマニピュレータの先端ホールド部には、電動処置具が着脱自在に固定される。
手術マニピュレータ装置には、第１、２処置用マスターマニピュレータが設けられている。それらの第１、２処置用マスターマニピュレータからそれぞれ出力される信号は、対応する制御回路に入力する。制御回路は、それぞれ第１、２切換回路を介して第１〜４処置用スレーブマニピュレータに対して制御信号を送り出す。そして、第１〜４処置用スレーブマニピュレータは、第１、２処置用マスターマニピュレータの動作に追従して動作する。
【０００６】
第１、２切換回路は、切換スイッチを操作することによりそれぞれが切換えられる。
第１切換回路により、第１処置用マスターマニピュレータに追従させる第１、２処置用スレーブマニピュレータが選択可能である。第２切換回路により、第２処置用マスターマニピュレータに追従させる第３、４処置用スレーブマニピュレータが選択可能である。
このように構成された手術マニピュレータ装置では、患者の腹壁に第１〜４処置用スレーブマニピュレータに対応した複数の孔を通して処置を行う。
切換スイッチにより第１、２切換回路を切換えることで、術者一人でも、スレーブマニピュレータを複数用い、使用するスレーブマニピュレータを切換えて処置を行うことができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開平８−２７５９５８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、患者の腹壁に形成する孔の数が増えると、患者が受ける負担が増加する。第１、２処置用スレーブマニピュレータの連携を切換えるために切換スイッチを操作する必要があるため、手技における操作が煩雑になる。
【０００９】
本発明は、このような問題点に鑑みてなされたものであって、腹壁に形成する孔の数を最小限に抑えて処置をするとともに、複数の処置部の連携動作を円滑に行うことができる処置具、及びこの処置具を備える処置具システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記課題を解決するために、この発明は以下の手段を提案している。
本発明の処置具は、軸状に形成された支持部と、前記支持部の遠位端部に設けられ、処置を行うための処置部と、前記支持部の遠位端部に設けられ、該処置時に前記処置部の動作を支援するための支援部を有し、該支援部が、前記処置部に接近した第一の位置と、前記処置部から離間するように前記支持部の長手軸に交差する方向に前記第一の位置から移動した第二の位置との間で移動可能な処置支援部と、前記処置支援部の前記支援部を移動させる駆動部と、導入具に挿通される前記支持部の前記導入具に対する移動量、及び前記支持部の向きを検出する操作検出部と、前記支持部の近位端部に設けられた操作部と、前記操作検出部の検出結果に基づいて前記駆動部を制御する制御部と、を備えることを特徴としている。
【００１１】
また、上記の処置具において、操作者による入力を検出し、この検出結果を前記制御部に送信する動作指示部を備え、前記制御部は、制御モードとして、前記動作指示部の前記検出結果に基づいて前記駆動部を制御する第一のモードと、前記操作検出部の前記検出結果に基づいて前記駆動部を制御する第二のモードと、を有し、前記制御部の前記制御モードを前記第一のモードと前記第二のモードとの間で切り替えるモード切替部を備えることがより好ましい。
また、上記の処置具において、前記制御部は、前記第二のモードにおいて、前記処置部と前記処置支援部の前記支援部との距離が所定の距離以下にならないように前記駆動部を制御することがより好ましい。
また、上記の処置具において、前記制御部は、前記第二のモードにおいて、前記処置支援部の前記支援部の位置が移動しないように前記駆動部を制御することがより好ましい。
【００１２】
また、上記の処置具において、前記制御部は、前記第二のモードにおいて、前記処置部が移動した向きとは反対の向きに前記処置支援部の前記支援部が移動するように前記駆動部を制御することがより好ましい。
また、上記の処置具において、前記処置支援部の前記支援部は、前記処置支援部の近位端部に対して互いに直交する第一の方向及び第二の方向に移動可能であることがより好ましい。
また、上記の処置具において、前記処置支援部は、複数のリンクの端部同士を連結する複数の関節部を有し、前記関節部が前記リンクを回転させる回転軸が互いに平行であることがより好ましい。
【００１３】
また、上記の処置具において、操作者による入力を検出し、この検出結果を前記制御部に送信する動作指示部を備え、前記動作指示部は、前記操作部に設けられ、前記操作部に対して互いに直交する第一の指示方向及び第二の指示方向に移動可能であり、前記制御部は、前記動作指示部から送信された前記検出結果に基づいて、前記操作部に対して前記動作指示部が前記第一の指示方向に移動したときに、前記処置支援部の近位端部に対して前記処置支援部の前記支援部を前記第一の方向に移動させ、前記操作部に対して前記動作指示部が前記第二の指示方向に移動したときに、前記処置支援部の近位端部に対して前記処置支援部の前記支援部を前記第二の方向に移動させることがより好ましい。
また、上記の処置具において、操作者による入力を検出し、この検出結果を前記制御部に送信する動作指示部を備え、前記処置支援部は、複数のリンクの端部同士を連結する複数の関節部を有し、前記制御部は、前記動作指示部から送信された前記検出結果に基づいて、隣り合う前記リンク同士のなす角度を変化させることがより好ましい。
【００１４】
また、上記の処置具において、前記処置支援部の前記支援部が前記第一の位置に配置されているときに、前記処置部の遠位端部よりも前記処置支援部の前記支援部の方が遠位端側に配置されていることがより好ましい。
また、上記の処置具において、前記処置部を操作する処置操作部を備え、前記処置部は、開閉操作可能な一対の把持片を有する把持部を備え、前記処置支援部の前記支援部は、開閉操作可能な一対の支援部把持片を有し、前記処置操作部は、前記把持部の一対の前記把持片を開閉操作することがより好ましい。
【００１５】
また、上記の処置具において、前記処置支援部は、前記支持部の遠位端部に対して前記支援部を、前記長手軸に平行な軸線周りに回転させる把持回転部を備えることがより好ましい。
また、上記の処置具において、前記処置支援部は、複数の前記リンクのうち最も近位端側に配置された近位端リンクに、前記近位端リンクの近位端側に対して前記近位端リンクの遠位端側を前記近位端リンクの長軸周りに回転させる回転部を備えることがより好ましい。
また、本発明の処置具システムは、上記に記載の処置具と、前記導入具と、を備えることを特徴としている。
【発明の効果】
【００１６】
本発明の処置具及び処置具システムによれば、腹壁に形成する孔の数を最小限に抑えて処置をするとともに、複数の処置部の連携動作を円滑に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の第１実施形態の処置具システムの全体図である。
【図２】同処置具システムのブロック図である。
【図３】同処置具の処置部が閉状態の状態を示す側面図である。
【図４】同処置具の処置部が開状態の状態を示す側面図である。
【図５】同処置具の処置支援部の構成を模式的に示す図である。
【図６】同処置具の支援部が第二の位置に移動した状態を示す側面図である。
【図７】同処置具の操作検出部の斜視図である。
【図８】同処置具の処置操作部が閉じたときの側面図である。
【図９】同処置具の処置操作部が開いたときの側面図である。
【図１０】同処置具の制御モードが第一のモードのときの関節部における角度の制御方法を説明する図である。
【図１１】同処置具の制御モードが第一のモードのときの処置支援部の動きを説明する図である。
【図１２】同処置具の制御モードが第一のモードのときの処置支援部の動きを説明する図である。
【図１３】同処置具の制御モードが第二のモードのときの関節部における角度の制御方法を説明する図である。
【図１４】本発明の第１実施形態の処置具システムで処置を行う手順を示すフローチャートである。
【図１５】同処置具システムを用いた処置の手順を説明する図である。
【図１６】同処置具システムを用いた処置の手順を説明する図である。
【図１７】同処置具システムを用いた処置の手順を説明する図である。
【図１８】同処置具システムを用いた処置の手順を説明する図である。
【図１９】同処置具システムを用いた処置の手順を説明する図である。
【図２０】本発明の第２実施形態の処置具システムを用いた処置の手順を説明する図である。
【図２１】本発明の第３実施形態の処置具システムの遠位端側の側面図である。
【図２２】同処置具システムのリンクが曲がった状態の正面図である。
【図２３】本発明の第４実施形態の処置具システムを用いた処置の手順を説明する図である。
【図２４】同処置具システムを用いた処置の手順を説明する図である。
【図２５】本発明の変形例の実施形態の処置具システムの要部の側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
（第１実施形態）
以下、本発明に係る処置具システムの第１実施形態を、図１から図１９を参照しながら説明する。
図１に示すように、本実施形態の処置具システム１は、本実施形態の処置具２と、処置具２の挿入部１０が挿通されるトロッカ（導入具）３とを備えている。
トロッカ３は、筒状に形成され、患者の腹壁に形成した孔に取付けられる公知の構成のものである。
【００１９】
処置具２は、図１及び２に示すように、患者の腹腔内に挿入可能な長尺の挿入部１０と、トロッカ３に取付けられた操作検出部５５と、挿入部１０の近位端部に設けられた操作部６５と、操作部６５を制御する制御部８０とを有している。以下では、操作部６５に対する挿入部１０側を遠位端側、挿入部１０に対する操作部６５側を近位端側とそれぞれ称する。
挿入部１０は、軸状に形成された外筒管（支持部）１５と、外筒管１５の遠位端部に設けられた処置部２０及び処置支援部３５とを備えている。
外筒管１５は、ステンレス鋼等の生体適合性を有する金属で円柱状に形成された硬性のものである。外筒管１５の外径は、トロッカ３の内径にほぼ等しい。
【００２０】
処置部２０では、図１及び３に示すように筒状に形成された処置挿入部２１の遠位端部に把持部２２が設けられている。なお、図３及び後述する図４では、説明の便宜のため処置挿入部２１を透過させて二点鎖線で示している。
把持部２２は、処置挿入部２１の遠位端部にピン２３で回転可能に支持された一対の把持片２４、２５を有している。把持片２４、２５は、自身の長手方向の中間部をピン２３で支持されている。把持片２４、２５の近位端部には、ピン２６を介して中間リンク２７の一端部がそれぞれ回転可能に連結されている。各中間リンク２７の他端部には、ピン２９を介して操作ロッド（動力伝達部）３０の遠位端部が連結されている。
【００２１】
このように構成された処置部２０は、図３に示すように処置挿入部２１に対して操作ロッド３０が近位端側に移動した（引き戻した）ときには、把持片２４の遠位端部と把持片２５の遠位端部とが互いに接触した閉状態となる。一方で、図４に示すように処置挿入部２１に対して操作ロッド３０が遠位端側に移動した（押込んだ）ときには、把持片２４の遠位端部と把持片２５の遠位端部とが互いに離間した開状態となる。
操作ロッド３０を押込むことで、把持片２４、２５が離間した開状態にする開操作をすることができ、操作ロッド３０を引き戻すことで、把持片２４、２５が接触した閉状態にする閉操作をすることができる。
操作ロッド３０を押込んだり引き戻したりして把持片２４、２５を開状態や閉状態にすることで、処置部２０で処置を行うことができる。
【００２２】
図１に示すように、処置部２０の処置挿入部２１は外筒管１５の管路１５ａに挿通されている。処置部２０の把持部２２は、外筒管１５の遠位端面１５ｂよりも前方に突出している。処置部２０は、外筒管１５の管路１５ａ内で処置挿入部２１の軸線Ｃ２周りに回転することができる。
【００２３】
処置支援部３５は、処置部２０と連動して動作し、処置部２０で処置を行う時に処置部２０の動作を支援するためのものである。処置支援部３５は、外筒管１５の遠位端面１５ｂに近位端部が固定された第一のリンク（リンク）３６と、第一のリンク３６の遠位端部に第一の関節部（関節部）３７を介して連結された第二のリンク（リンク）３８と、第二のリンク３８の遠位端部に第二の関節部（関節部）３９を介して連結された第三のリンク（リンク）４０と、第三のリンク４０の遠位端部に取付けられた支援部４１とを有している。
リンク３６、３８、４０は、ステンレス鋼等の金属で筒状に形成されている。第一のリンク３６は、外筒管１５の遠位端面１５ｂに外筒管１５の長手軸Ｃ１に沿って延びるように固定されている。
【００２４】
図５に示すように、第一の関節部３７の従動プーリ３７ａは、第二のリンク３８の近位端部に取付けられている。従動プーリ３７ａには、第一のワイヤ４４の遠位端部が巻回されている。第一のワイヤ４４の近位端部には、駆動プーリ４５が巻回されている。
同様に、第二の関節部３９の従動プーリ３９ａは、第三のリンク４０の近位端部に取付けられている。従動プーリ３９ａには、第二のワイヤ４６の遠位端部が巻回されている。第二のワイヤ４６の近位端部には、駆動プーリ４７が巻回されている。
第一の関節部３７が第一のリンク３６に対して第二のリンク３８を回転させる回転軸Ｃ６と、第二の関節部３９が第二のリンク３８に対して第三のリンク４０を回転させる回転軸Ｃ７とは、互いに平行である。
【００２５】
支援部４１は、図１に示すように処置支援部３５の遠位端部に設けられ、処置部２０の把持部２２と同様に構成されている。すなわち、支援部４１は、第三のリンク４０の遠位端部に図示しないピンで回転可能に支持された一対の支援部把持片４９、５０を有している。図示はしないが、支援部把持片４９、５０の近位端部にはピン、中間リンク及び操作ワイヤ５１（図２参照）が連結されている。操作ワイヤ５１はリンク３６、３８、４０内を通して近位端側に延びている。操作ワイヤ５１を押込んだり引き戻したりして支援部把持片４９、５０を開状態や閉状態にすることで、支援部４１で組織を把持することができる。
【００２６】
駆動プーリ４５を回転させることで、駆動プーリ４５の回転力が第一のワイヤ４４を介して従動プーリ３７ａに伝達される。第二のリンク３８は、従動プーリ３７ａとともに回転軸Ｃ６に直交する平面上で回転し、第一のリンク３６と第二のリンク３８とが回転軸Ｃ６周りになす角度（以下、「第一の関節部３７がなす角度」とも称する）が変化する。同様に、駆動プーリ４７を回転させることで、駆動プーリ４７の回転力が第二のワイヤ４６を介して従動プーリ３９ａに伝達される。第三のリンク４０は、従動プーリ３９ａとともに回転軸Ｃ７に直交する平面上で回転する。
このように、駆動プーリ４５、４７を回転させることで、リンク３８、４０は回転軸Ｃ６、Ｃ７にそれぞれ直交する仮想平面Ｑ１上で回転する。
この例では、把持片２４、２５や支援部把持片４９、５０が仮想平面Ｑ１上で移動することで把持部２２や支援部４１が開閉するとしている。しかし、把持片２４、２５や支援部把持片４９、５０が移動するのは、仮想平面Ｑ１に交差する方向でもよい。
【００２７】
駆動プーリ４５、４７を回転操作してリンク３６、３８、４０が長手軸Ｃ１に沿う同一直線上に配置されるように調節すると、支援部４１は、外筒管１５の長手軸Ｃ１に直交する第二の方向Ｙにおいて処置部２０に接近した第一の位置Ｒ１に移動する。なお、第二の方向Ｙは仮想平面Ｑ１に平行な方向である。ここで、仮想平面Ｑ１に平行であって第二の方向Ｙに直交する方向を第一の方向Ｘと規定する。
処置支援部３５の支援部４１が第一の位置に配置されているときに、処置部２０の遠位端部よりも支援部４１の方が遠位端側に配置されていることが好ましい。
一方で、駆動プーリ４５、４７を回転操作することで、図６に示すように、支援部４１を第二の方向Ｙにおいて処置部２０から離間するように第一の位置Ｒ１から移動した第二の位置Ｒ２に移動させることができる。
【００２８】
図２及び７に示すように、操作検出部５５は、例えば、トロッカ３の内周面に露出するように設けられた第一のローラ５６、第二のローラ５７と、第一のローラ５６、第二のローラ５７に取付けられたロータリーエンコーダ５８、５９と、トロッカ３の外周面に取付けられた加速度センサ６０とを有している。
【００２９】
第一のローラ５６は、トロッカ３の軸線Ｃ１１に直交する軸線周りに回転可能となるようにトロッカ３に支持されている。第二のローラ５７は、トロッカ３の軸線Ｃ１１に平行な軸線周りに回転可能となるようにトロッカ３に支持されている。
ロータリーエンコーダ５８は、第一のローラ５６が回転する向き及び第一のローラ５６の回転量を検出し、信号に変換して制御部８０に送信する。ロータリーエンコーダ５９は、第二のローラ５７が回転する向き及び第二のローラ５７の回転量を検出し、信号に変換して制御部８０に送信する。
加速度センサ６０としては、静電容量型やピエゾ抵抗型等の２軸以上の傾きを検出可能な公知の方式のものを用いることができる。加速度センサ６０は、トロッカ３の向きを検出し、信号に変換して制御部８０に送信する。
【００３０】
本実施形態では、トロッカ３に処置具２の挿入部１０が挿通されたときに、トロッカ３の軸線Ｃ１１と外筒管１５の長手軸Ｃ１とが平行な状態を保ったまま、トロッカ３に対して外筒管１５が進退可能であるとともに、トロッカ３に対して外筒管１５がトロッカ３の軸線Ｃ１１周りに回転可能である。すなわち、加速度センサ６０が検出するトロッカ３の向きは、外筒管１５の向きに等しい。
トロッカ３に挿入部１０を挿入すると、挿入部１０の挿入量に対応して第一のローラ５６が回転する。ロータリーエンコーダ５８により、トロッカ３に対する外筒管１５の長手軸Ｃ１に沿う方向の移動量が検出される。
【００３１】
操作部６５は、図１に示すように、外筒管１５の近位端部に取付けられた操作部本体６６と、操作部本体６６に内蔵された駆動部６７と、操作部本体６６の外面に設けられた処置操作部６８、動作指示部６９、及びモード切替スイッチ（モード切替部）７０を備えている。
操作部本体６６には、貫通孔６６ａが形成されている。この貫通孔６６ａは、外筒管１５の管路１５ａに連通している。
【００３２】
駆動部６７は、図２に示すように、駆動プーリ４５に接続された第一の関節駆動モータ７３と、駆動プーリ４７に接続された第二の関節駆動モータ７４と、処置支援部３５の操作ワイヤ５１の近位端部に接続された把持部駆動モータ７５とを有している。
各モータ７３、７４、７５には、モータ７３、７４、７５の回転軸の回転数を検出するエンコーダ７３ａ、７４ａ、７５ａがそれぞれ設けられている。
関節駆動モータ７３、７４を駆動することで、駆動プーリ４５、４７を所望の方向に回転させることができる。これにより、リンク３８、４０が仮想平面Ｑ１上で回転し、処置支援部３５の支援部４１が移動する。関節駆動モータ７３、７４を駆動することで、支援部４１を前述の第一の位置と第二の位置との間で移動させることができる。
把持部駆動モータ７５を駆動することで、リンク３６、３８、４０に対して操作ワイヤ５１を進退させ、支援部４１を開閉操作することができる。
【００３３】
処置操作部６８は、図１及び８に示すように、外筒管１５の管路１５ａ及び操作部本体６６の貫通孔６６ａに挿通された処置挿入部２１の近位端部に取付けられている。処置操作部６８は、処置挿入部２１の近位端部に取付けられたグリップ７７と、一端部がグリップ７７に回転可能に支持されたレバー７８と、グリップ７７とレバー７８のなす角度を検出するロータリーエンコーダ７９とを有している。
レバー７８の遠位端部には、操作ロッド３０の近位端部が取付けられている。
【００３４】
図８に示すように、グリップ７７の近位端部にレバー７８の近位端部を近づけて処置操作部６８を閉じたときには、操作ロッド３０が引き戻されて把持部２２が図３に示す閉状態になる。一方で、図９に示すように、グリップ７７の近位端部からレバー７８の近位端部を遠ざけて処置操作部６８を開いたときには、操作ロッド３０が押込まれて把持部２２が図４に示す開状態になる。このように、処置操作部６８は、処置部２０の把持部２２の把持片２４、２５を開閉操作する。
ロータリーエンコーダ７９は、検出した角度を信号に変換して制御部８０に送信する（図２参照）。
グリップ７７は、操作部本体６６に連結されている。処置部２０は、処置操作部６８と一体になった状態で、外筒管１５の管路１５ａ及び操作部本体６６の貫通孔６６ａ内で、軸線Ｃ２周りに回転することができる。
【００３５】
動作指示部６９は、例えばジョイスティック型の入力部である。動作指示部６９は、図１に示すように操作部本体６６側面に規定された操作面６６ｂに対して、動作指示部６９の基準位置を中心にして互いに直交する第一の指示方向Ｄ及び第二の指示方向Ｅに移動可能である。動作指示部６９を第一の指示方向Ｄ、第二の指示方向Ｅに移動させるのに対応して、処置支援部３５が仮想平面Ｑ１上で第一の方向Ｘ、第二の方向Ｙに移動することについては後述する。
動作指示部６９は、操作者による入力を検出し、この検出結果を制御部８０に送信する。
【００３６】
モード切替スイッチ７０は、押しボタン型のスイッチである。モード切替スイッチ７０には図示しないバネ部材が設けられている。モード切替スイッチ７０が押し込まれていない状態では、モード切替スイッチ７０はバネ部材の弾性力により操作部本体６６から突出している。モード切替スイッチ７０は、バネ部材の弾性力に抗して操作部本体６６側に押し込むことができる。
後述するように制御部８０は制御モードとして第一のモード及び第二のモードを有している。モード切替スイッチ７０が押し込まれていない状態では、制御部８０の制御モードは第一のモードである。モード切替スイッチ７０が押し込まれている間は、制御部８０の制御モードが第二のモードになる。モード切替スイッチ７０は、制御部８０の制御モードを第一のモードと第二のモードとの間で切り替える。
【００３７】
図２に示すように、制御部８０は、バス８１に接続された演算装置８２、及びメモリ８３を有している。
バス８１には、操作検出部５５のロータリーエンコーダ５８、５９及び加速度センサ６０、駆動部６７のモータ７３、７４、７５、エンコーダ７３ａ、７４ａ、７５ａ、処置操作部６８のロータリーエンコーダ７９、動作指示部６９、及びモード切替スイッチ７０が接続されている。
メモリ８３には、演算装置８２を制御するための制御プログラムや、処置具２のリンク３６、３８、４０の長さや支援部４１の長さ等が記憶されている。
制御部８０は、制御モードとして、動作指示部６９から送信された検出結果に基づいて駆動部６７を制御する第一のモードと、操作検出部５５から送信された検出結果に基づいて駆動部６７を制御する第二のモードとを有している。すなわち、制御部８０は、第一のモードでは操作者による動作指示部６９の操作に基づいて処置支援部３５の支援部４１を移動させるが、第二のモードでは操作検出部５５の検出結果に基づいて自動的に支援部４１を移動させる。
【００３８】
以下では、まず制御モードが第一のモードのときの支援部４１の移動制御、及び開閉操作の制御について説明する。
図１０に示すように、仮想平面Ｑ１上において、第一の方向Ｘに平行にｘ軸を規定し、第一の方向Ｘのうち遠位端側をｘ軸の正の向きとする。第二の方向Ｙに平行にｙ軸を規定し、第二の方向Ｙのうち処置部２０に対する処置支援部３５側をｙ軸の正の向きとする。第一の関節部３７の回転軸Ｃ６の位置をｘ軸及びｙ軸の原点とし、支援部４１の遠位端の座標を（ｘ２，ｙ２）とする。
第一の関節部３７の回転軸Ｃ６と第二の関節部３９の回転軸Ｃ７との距離をＬ１、第二の関節部３９の回転軸Ｃ７と支援部４１の遠位端との距離をＬ２、第一の関節部３７の回転軸Ｃ６と支援部４１の遠位端との距離をＬとする。第一の関節部３７の回転軸Ｃ６と支援部４１の遠位端とを結ぶ線と第二のリンク３８とがなす角度をαとする。なお、以下の角度の単位は全てラジアンである。
第二のリンク３８と第三のリンク４０とがなす角度をβとする。第二のリンク３８と処置挿入部２１とがなす角度をθ１とする。角度βの補角をθ２とする。
【００３９】
操作者が動作指示部６９の基準位置から動作指示部６９を第一の指示方向Ｄ、第二の指示方向Ｅに移動させることで、支援部４１の遠位端のｘ軸、ｙ軸における移動量を（ｘ２，ｙ２）と指定したとする。
このとき、余弦定理等から、（１）式から（３）式が成り立つ。（１）式から（３）式から導かれる（４）式及び（５）式のように関節部３７、３９がなす角度を調節することで、支援部４１の遠位端を座標（ｘ２，ｙ２）に配置することができる。
【００４０】
【数１】
2016028652.tif 000003
【００４１】
なお、処置支援部３５の構成により到達できない支援部４１の遠位端の座標（ｘ２，ｙ２）である場合には、例えば、支援部４１の遠位端が到達可能であって座標（ｘ２，ｙ２）に最も近い位置に支援部４１の遠位端を移動させる等の処理を行う。
【００４２】
以下では、具体的な例を用いて説明する。
初期状態として、図１に示すように処置支援部３５の形状が、リンク３６、３８、４０が長手軸Ｃ１に沿う同一直線上に配置された形状Ｂ１であるとする。
この状態から、図１１に示すように、操作面６６ｂに対して動作指示部６９が第一の指示方向Ｄのうちの近位端側に移動すると、制御部８０は、動作指示部６９から送信された検出結果に基づいて処置支援部３５の近位端部に対して処置支援部３５の支援部４１を第一の方向Ｘのうちの近位端側に移動させる。この状態の処置支援部３５の形状を形状Ｂ２とする。なお、図１１中に処置支援部３５の形状Ｂ１を二点鎖線で示す。
【００４３】
さらに、処置支援部３５が形状Ｂ２である状態から、図１２に示すように操作面６６ｂに対して動作指示部６９が第二の指示方向Ｅの一方側に移動すると、制御部８０は処置支援部３５の近位端部に対して処置支援部３５の支援部４１を第二の方向Ｙの一方側に移動させる。なお、図１２中に処置支援部３５の形状Ｂ２を二点鎖線で示す。
このように、処置支援部３５の支援部４１は、処置支援部３５の近位端部に対して第一の方向Ｘ及び第二の方向Ｙに移動することができる。
【００４４】
制御モードが第一のモードであるときには、制御部８０は、処置操作部６８が閉じたことをロータリーエンコーダ７９で検出した場合には、把持部２２が閉状態になるのと同時に、把持部駆動モータ７５を駆動して支援部４１を閉状態にする。同様に、処置操作部６８が開いたことをロータリーエンコーダ７９で検出した場合には、把持部２２が開状態になるのと同時に、把持部駆動モータ７５を駆動して支援部４１を開状態にする。
【００４５】
次に制御モードが第二のモードのときの支援部４１の移動制御、及び開閉操作の制御について説明する。
図１３に示すように、二点鎖線で示した処置具システム１の形状Ｂ４から、トロッカ３及び処置具２がトロッカ３の中心である点Ｔ０周りに仮想平面Ｑ１に沿って角度γ回転したとする。なお、以下の例では、トロッカ３に対して外筒管１５が押込まれた長さＬ５を０としている。
このとき、制御部８０は、処置部２０と処置支援部３５の支援部４１との距離が所定の距離以下にならないように駆動部６７を制御する。より具体的には、制御部８０は、処置支援部３５の支援部４１の位置が移動しないように駆動部６７を制御する。なお、ここで言う支援部４１の位置が移動しないようにとは、操作者が処置具システム１を仮想平面Ｑ１上のみで回転させる場合（ピッチ方向Ｚ１の回転）に移動しないことを意味し、ヨー方向Ｚ２やロール方向Ｚ３の回転は考慮しない。
【００４６】
トロッカ３に対して外筒管１５が押込まれた長さＬ５がトロッカ３に対する外筒管１５の移動量に相当し、トロッカ３及び処置具２が回転した角度γが外筒管１５の向きに相当する。
既に定義した距離をＬ１等や角度αに加えて、トロッカ３の点Ｔ０と第一の関節部３７の回転軸Ｃ６との距離をＬ０とし、角度θ１から角度αを引いた角度をφとする。
トロッカ３の点Ｔ０の位置をｘ軸及びｙ軸の原点とすると、第一の関節部３７の回転軸Ｃ６である点Ｔ１の座標は（６）式のように表せる。
（Ｌ０ｃｏｓγ，−Ｌ０ｓｉｎγ）  ‥（６）
支援部４１の遠位端である点Ｔ２の座標を（ｘ２，ｙ２）とすると、（７）式から（９）式が成り立つ。（７）式から（９）式から導かれる（１０）式から（１２）式のように関節部３７、３９がなす角度を調節することで、支援部４１の位置が移動しないように制御することができる。
【００４７】
【数２】
2016028652.tif 000004
【００４８】
制御モードが第二のモードであるときには、処置操作部６８を閉じたり開いたりしても支援部４１を開閉操作することはできない。
制御部８０は、エンコーダ７３ａ、７４ａ、７５ａから送信される信号に基づいて、駆動モータ７３、７４、７５の回転軸が所定の回転角度になるように制御する。
【００４９】
次に、以上のように構成された処置具システム１の作用について説明する。以下では、患者の腹壁に形成した孔を通して処置を行う場合について説明する。図１４は本実施形態の処置具システム１で処置を行う手順を示すフローチャートである。なお、予め、処置具２は、支援部４１が第二の方向Ｙにおいて処置部２０に接近した第一の位置に配置され、把持部２２及び支援部４１は閉状態になっているとする。図１５から１９では、制御部８０は示していない。
術者等の操作者は、図１５に示すように、患者Ｐの腹壁Ｐ１を切開して孔Ｐ２を形成する。この孔Ｐ２にトロッカ３を取付ける。
処置具２を起動させると、図１４のステップＳ１０において、モード切替スイッチ７０が押し込まれているか否かが判断される。ここでは、モード切替スイッチ７０は押し込まれていないため、ステップＳ１０においてＮＯと判断され、ステップＳ２０に移行する。このとき、制御部８０の制御モードは第一のモードになる。
【００５０】
操作者は一方の手で操作部６５の処置操作部６８を把持し、トロッカ３に処置具２の挿入部１０を挿通する。このとき、ローラ５６、５７が回転し、操作検出部５５のロータリーエンコーダ５８、５９でトロッカ３に対する外筒管１５の移動量が検出され、加速度センサ６０で外筒管１５の向きが検出される。操作検出部５５は、検出結果を所定の時間間隔ごとに制御部８０に送信する。
制御部８０の演算装置８２は、操作検出部５５から送信される外筒管１５の移動量の積分値、及び、メモリ８３に記憶されたリンク３６、３８、４０の長さ等から、所定の時間間隔ごとに支援部４１の座標（Ｐｘ，Ｐｙ）を演算する。
孔Ｐ２とは別の経路で腹腔Ｐ３内に挿入した図示しない腹腔鏡で処置具２の挿入部１０を観察しながら、処置対象となる臓器（組織）Ｐ５に隣り合う臓器Ｐ６に支援部４１を近づける。
【００５１】
図１６に示すように、処置操作部６８を開いて把持部２２及び支援部４１を開状態にする。操作部６５を押込んで、臓器Ｐ６に支援部４１の支援部把持片４９、５０を押し付ける。把持部２２よりも支援部４１の方が遠位端側に配置されているため、支援部４１で臓器Ｐ６を把持するときに把持部２２が支障とならない。
処置操作部６８を閉じて把持部２２及び支援部４１を閉状態にし、支援部４１で臓器Ｐ６を把持する。
【００５２】
ここで、操作者は、図１７に示すように動作指示部６９を操作して支援部４１を移動させる。より詳しくは、操作者は、他方の手で動作指示部６９を第一の指示方向Ｄや第二の指示方向Ｅに移動させる。動作指示部６９は、動作指示部６９の第一の指示方向Ｄへの移動量に対応したｘ軸における指示値△ｘ、第二の指示方向Ｅへの移動量に対応したｙ軸における指示値△ｙを検出し、信号に変換して制御部８０に送信する。制御部８０は、ステップＳ２０において動作指示部６９から送信された指示値（△ｘ，△ｙ）を検出し、ステップＳ２２に移行する。
【００５３】
ステップＳ２２において、制御部８０の演算装置８２は、支援部４１の現在の座標（Ｐｘ，Ｐｙ）に指示値（△ｘ，△ｙ）を加えた指示座標（Ｐｘ＋△ｘ，Ｐｙ＋△ｙ）を演算し、ステップＳ２４に移行する。
ステップＳ２４において、演算装置８２は、支援部４１の座標が指示座標となるように、前述の（４）式及び（５）式から角度をθ１、θ２を演算し、ステップＳ２６に移行する。
ステップＳ２６において、演算装置８２は、駆動部６７の関節駆動モータ７３、７４を駆動し、関節部３７、３９がなす角度を調節する。以上で、全ての工程を終了する。
【００５４】
モード切替スイッチ７０が押し込まれていない状態では、例えば前述のステップＳ１０及びステップＳ２０から２６を複数回繰り返すことで、支援部４１が第二の位置Ｒ２に移動する。
このとき、臓器Ｐ６が臓器Ｐ５から引き離されることで、臓器Ｐ５と臓器Ｐ６との間にトラクションが作用し、臓器Ｐ６が支援部４１で牽引される。
【００５５】
ここで、操作者は一方の手でモード切替スイッチ７０が押し込み続ける。
ステップＳ１０において、モード切替スイッチ７０が押し込まれているか否かが判断される。モード切替スイッチ７０は押し込まれているため、ステップＳ１０においてＹＥＳと判断され、ステップＳ３０に移行する。このとき、制御部８０の制御モードは第二のモードになる。
【００５６】
ここで、操作者は、図１８に示すように処置具２を押込んで臓器Ｐ５に把持部２２を押し付ける。
具体的な工程としては、ステップＳ３０において、制御部８０の演算装置８２は、図１７に示す支援部４１の遠位端である点Ｔ２の座標をメモリ８３に記憶させ、ステップＳ３２に移行する。
ステップＳ３２において、演算装置８２は、操作検出部５５から送信された外筒管１５が押込まれた長さＬ５、処置具２が回転した角度γを受信し、ステップＳ３４に移行する。
【００５７】
ステップＳ３４において、演算装置８２は、支援部４１の座標がメモリ８３に記憶された点Ｔ２の座標となるように、前述の（１０）式から（１２）式から角度をθ１、θ２を演算し、ステップＳ３６に移行する。
ステップＳ３６において、演算装置８２は、駆動部６７の関節駆動モータ７３、７４を駆動し、関節部３７、３９がなす角度を調節する。以上で、全ての工程を終了する。
【００５８】
モード切替スイッチ７０が押し込まれている状態では、例えば前述のステップＳ１０及びステップＳ３０から３６を複数回繰り返すことで、支援部４１の位置が移動せずに、把持部２２が支援部４１よりも遠位端側まで挿入される。
このとき、臓器Ｐ６が臓器Ｐ５からさらに引き離され、剥離される。
ここで、図１９に示すように処置操作部６８を開いて把持部２２を開状態にし、臓器Ｐ５の処置を行う。
なお、図１７において、前述の所定の距離とは、長さＬ６のことを意味する。図１７の状態から長手軸Ｃ１に沿って処置具２が押込まれても、処置部２０と支援部４１との距離は長さＬ６以下にはならない。
【００５９】
制御部８０の制御モードが第二のモードのときに、操作者の他方の手は処置具システム１の操作には使われていない。このため、操作者は他方の手で、処置具２とは別の処置具を持ち、臓器Ｐ６を大きく圧排する操作を行うことができる。
また、臓器Ｐ６を大きく圧排する必要がないときには、操作者自身が腹腔鏡を持つことで、操作者一人で手技を行うことができる。
【００６０】
以上説明したように、本実施形態の処置具２及び処置具システム１によれば、処置支援部３５を第一の位置Ｒ１に配置した状態で、処置部２０及び処置支援部３５を１つのトロッカ３を通して腹腔Ｐ３内に挿入する。したがって、腹壁Ｐ１に形成する孔Ｐ２の数を最小限に抑えて、処置部２０及び処置支援部３５用としては１つに抑えて処置をすることができる。
また、処置具２の挿入部１０に処置部２０及び処置支援部３５という、いわゆる２つの処置部が備えられているため、処置部間の連携（切替え）動作を円滑に行うことができる。
【００６１】
制御モードが第一のモードであるときには操作者が動作指示部６９を操作して支援部４１を移動させ、制御モードが第二のモードであるときには操作検出部５５の検出結果に基づいて自動的に支援部４１が移動する。このため、制御モードを第二のモードにすることで、操作者が行わなければいけない操作を容易にするとともに、必要に応じて制御モードを第一のモードにして操作者自身が支援部４１を移動させる操作を行うことができる。
処置部２０と支援部４１との距離が長さＬ６以下にはならないことで、臓器Ｐ５と臓器Ｐ６との間に確実にトラクションを作用させることができる。
【００６２】
制御部８０は、制御モードが第二のモードであるときに支援部４１の位置が移動しないように駆動部６７を制御する。これにより、把持部２２を支援部４１よりも遠位端側まで挿入したときに、臓器Ｐ５と臓器Ｐ６との間により大きなトラクションを作用させることができる。
関節部３７、３９の回転軸Ｃ６、Ｃ７が互いに平行であることで、支援部４１が仮想平面Ｑ１上で移動し、支援部４１の座標を求める演算が容易になる。
【００６３】
なお、本実施形態では、処置具２が操作検出部５５を有していてもよい。この場合、処置具２の操作検出部５５を公知のトロッカに取付けて用いることになる。
【００６４】
（第２実施形態）
次に、本発明の第２実施形態について図２及び図２０を参照しながら説明するが、前記実施形態と同一の部位には同一の符号を付してその説明は省略し、異なる点についてのみ説明する。
図２及び２０に示すように、本実施形態の処置具システム４は、第１実施形態の処置具システム１の制御部８０に代えて制御部８５を備えている。
制御部８５は、制御部８０とは制御モードが第二のモードであるときの制御内容が異なる。制御部８５は、第二のモードにおいて、処置部２０の把持部２２が移動した向きとは反対の向きに処置支援部３５の支援部４１が移動するように駆動部６７を制御する。なお、この制御は、把持部２２が支援部４１から離間するように移動したときのみ行うことが好ましい。
把持部２２が移動した距離Ｌ１１に対する支援部４１が移動した距離Ｌ１２は、０よりも大きく１以下であることが好ましい。
【００６５】
このように構成された処置具システム４によれば、腹壁Ｐ１に形成する孔Ｐ２の数を最小限に抑えて処置をするとともに、複数の処置部の連携動作を円滑に行うことができる。
さらに、処置具２がトロッカ３の中心である点Ｔ０周りに角度γ回転したときに、把持部２２と支援部４１との間をより大きく開く。したがって、同じ操作量でも、支援部４１で把持した臓器Ｐ６により大きなトラクションを作用させることができる。
【００６６】
（第３実施形態）
次に、本発明の第３実施形態について図２１及び図２２を参照しながら説明するが、前記実施形態と同一の部位には同一の符号を付してその説明は省略し、異なる点についてのみ説明する。
図２１に示すように、本実施形態の処置具システム５は、第１実施形態の処置具システム１の各構成に加えて、外筒管１５の遠位端部に設けられた第二の処置支援部３５Ａを備えている。第二の処置支援部３５Ａは処置支援部３５と同一の構成であり、リンク３６、３８、４０、関節部３７、３９、及び支援部４１と同一の構成のリンク３６Ａ、３８Ａ、４０Ａ、関節部３７Ａ、３９Ａ、及び支援部４１Ａを有している。
【００６７】
第二のリンク３８Ａ及び第三のリンク４０Ａは、図２２に示す仮想平面Ｑ２上で回動する。この仮想平面Ｑ２は、第二のリンク３８及び第三のリンク４０が回動する仮想平面Ｑ１と交差している。より詳しくは、仮想平面Ｑ１、Ｑ２は、外筒管１５の長手軸Ｃ１に平行であって、長手軸Ｃ１から離間するにしたがって互いに離れるように交差している。
本実施形態では、制御部は制御モードとして第一のモード、第二のモード及び第三のモードを有している。第一のモードでは動作指示部６９で処置支援部３５を操作することができ、第二のモードでは動作指示部６９で処置支援部３５Ａを操作することができる。
そして、第三のモードでは、支援部４１、４１Ａの位置が移動しないように制御される。
本実施形態のモード切替スイッチとしては、例えばモード切替スイッチを押すたびに、制御モードが第一のモード、第二のモード、第三のモード、第一のモード、‥と切替わるスイッチが用いられる。
【００６８】
このように構成された処置具システム４によれば、支援部４１、４１Ａを第二の位置Ｒ２に配置した状態で支援部４１、４１Ａで臓器Ｐ６を把持したときに、臓器Ｐ６を長手軸Ｃ１に交差する方向に幅広く把持することができる。
【００６９】
（第４実施形態）
次に、本発明の第４実施形態について図２３及び図２４を参照しながら説明するが、前記実施形態と同一の部位には同一の符号を付してその説明は省略し、異なる点についてのみ説明する。
図２３に示すように、本実施形態の処置具システム６は、第１実施形態の処置具システム１の処置支援部３５に代えて処置支援部９０を備えている。処置支援部９０は、処置支援部３５の第一のリンク３６に代えて第一のリンク（リンク、近位端リンク）９１を有している。
第一のリンク９１は、第一のリンク９１の近位端側をなすリンク片９１ａに対して、第一のリンク９１の遠位端側をなすリンク片９１ｂを第一のリンク９１の長軸周りに回転させる回転部９１ｃを備えている。回転部９１ｃは、公知の回転ジョイントなどで構成することができる。
【００７０】
このように構成された処置具システム６では、支援部４１で臓器Ｐ６を把持した後で、図２４に示すように処置具２の操作部６５を外筒管１５の長手軸Ｃ１周りにロール方向Ｚ６に回転させてもリンク片９１ｂに対してリンク片９１ａ長軸周りに回転することで、臓器Ｐ６を把持する処置支援部９０の遠位端側が長手軸Ｃ１周りに回転しない状態でいることができる。
すなわち、制御モードが第二のモードであるときに、操作部６５をロール方向Ｚ６に回転させても、支援部４１の位置が移動しないように保持することができる。
【００７１】
以上、本発明の第１実施形態から第４実施形態について図面を参照して詳述したが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の構成の変更、組み合わせ、削除等も含まれる。さらに、各実施形態で示した構成のそれぞれを適宜組み合わせて利用できることは、言うまでもない。
例えば、前記第１実施形態から第４実施形態では、図２５に示すように、処置支援部９５は、外筒管１５の遠位端部に対して支援部４１を、長手軸Ｃ１に平行な軸線周りに回転させる把持回転部９６を備えもよい。
処置支援部９５をこのように構成することで、支援部４１の向きを変えることができ、制御モードが第二のモードであるときに、支援部４１の位置だけでなく向きも移動しないようにすることができる。
【００７２】
処置具システムの外筒管１５の遠位端面等に外部を観察可能な観察部を備えることで、処置具システムをスコープ（内視鏡）として用いてもよい。この場合、観察部で観察して遮蔽物をどけながら処置をすることができる。
処置部や処置支援部に、同一の種類で長さの異なる処置部や、高周波エネルギー等を用いたエネルギー処置部等、様々な処置部を外筒管に着脱可能に用意し、外筒管に付け替えて用いてもよい。
【００７３】
本実施形態では、処置具の外筒管１５のトロッカ３に対する移動量及び向きを、トロッカ３に取付けられた操作検出部５５で検出するとした。しかし、外筒管１５の移動量及び向きを検出する方法はこれに限られない。例えば、外筒管１５や操作部６５に取付けた公知のモーションセンサで検出してもよいし、外筒管１５や操作部６５にマーカーを取付けて、公知のモーショントラッカでマーカーの３次元的な動き（移動量及び向き）を検出してもよい。
【００７４】
本実施形態では、動作指示部６９はジョイスティック型の入力部であるとした。しかし、動作指示部の構成はこれに限定されず、トラックポインタ等、２種類の指示方向Ｄ、Ｅの移動量を指示できるものであればよい。
支援部４１は支援部把持片４９、５０を備えなくてもよい。第三のリンク４０だけでも臓器Ｐ６を圧排することができるからである。
【００７５】
なお、本実施形態では、処置具の外筒管１５のトロッカ３に対する移動量及び向きを、トロッカ３に取付けられた操作検出部５５で検出するとした。しかし、操作検出部５５にトロッカ３自体の３次元位置情報検出機能をさらに搭載し、この３次元位置情報を加味して制御することも可能である。このことにより、圧排や処置などに派生して生じるトロッカ３自体の僅かな移動も考慮できるので、より正確な制御が可能である。
【符号の説明】
【００７６】
１、４、５、６  処置具システム
２    処置具
３    トロッカ（導入具）
１５  外筒管（支持部）
２０  処置部
２２  把持部
２４、２５  把持片
３５、９０、９５  処置支援部
３６  第一のリンク（リンク）
３７  第一の関節部（関節部）
３８  第二のリンク（リンク）
３９  第二の関節部（関節部）
４０  第三のリンク（リンク）
４１  支援部
４９、５０  支援部把持片
５５  操作検出部
６５  操作部
６７  駆動部
６９  動作指示部
７０  モード切替スイッチ（モード切替部）
７５、８５  制御部
９１  第一のリンク（リンク、近位端リンク）
９１ｃ  回転部
９６  把持回転部
Ｃ６、Ｃ７  回転軸
Ｄ    第一の指示方向
Ｅ    第二の指示方向
Ｒ１  第一の位置
Ｒ２  第二の位置
Ｘ    第一の方向
Ｙ    第二の方向
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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