(57)【要約】【課題】クレーン車の安全性を向上させることができるクレーン車の障害物報知システムを提供する。【解決手段】クレーン車の障害物報知システム１０において、テレビカメラ１２は、監視が必要なクレーン車の一部とその周辺からなる監視領域を撮像して監視映像を取得する。表示制御部１１ａは、監視映像をリアルタイムで表示する制御を行う。物体検出部１１ｂは、モニタ１３に表示されている監視映像外の物体が障害物であるか否かを判断して物体が障害物であると判定することにより物体を検出する。報知制御部１１ｃは、物体検出部１１ｂが物体を検出したときにモニタ１３に報知情報を表示する信号を表示制御部１１ａに送る。表示制御部１１ａは、前記信号を受けてモニタ１３に報知情報を表示する制御を行い、モニタ１３は報知情報および監視映像をリアルタイムで表示する。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
クレーン車に取り付けられて監視が必要なクレーン車の一部とその周辺からなる監視領域を撮像して監視映像を取得するテレビカメラと、
前記監視映像をリアルタイムで表示する制御を行う表示制御部と、
前記クレーン車に設けられたキャビン内に配置されて前記表示制御部で制御されることにより前記監視映像をリアルタイムで表示するモニタと、
前記モニタに表示されている前記監視映像外の物体が障害物であるか否かを判断して当該物体が障害物であると判定することにより当該物体を検出する物体検出部と、
前記物体検出部が前記物体を検出したときに前記モニタに報知情報を表示する信号を前記表示制御部に送る報知制御部とを備え、
前記表示制御部は、前記信号を受けて前記モニタに前記報知情報を表示する制御を行い、前記モニタは前記報知情報および前記監視映像をリアルタイムで表示することを特徴とするクレーン車の障害物報知システム。
【請求項２】
請求項１に記載のクレーン車の障害物報知システムにおいて、
前記物体検出部は、前記物体を検出したときに、前記物体が前記モニタに表示されている前記監視映像内の領域に接近してくる方向を算出して、算出した当該方向を前記報知制御部を介して前記表示制御部に送り、
前記表示制御部は、前記報知制御部から受けた前記方向に基づいて前記報知情報を表示する制御を行うことを特徴とするクレーン車の障害物報知システム。
【請求項３】
請求項２に記載のクレーン車の障害物報知システムにおいて、
前記表示制御部は、前記モニタの画面内で前記監視映像に枠を付けて表示し、前記報知情報として、前記モニタの画面内の前記枠の外側で前記方向となる側にアイコンを表示することを特徴とするクレーン車の障害物報知システム。
【請求項４】
請求項２に記載のクレーン車の障害物報知システムにおいて、
前記表示制御部は、前記モニタの画面内で前記監視映像に枠を付けて表示し、前記報知情報として、前記モニタの画面内の前記枠で前記方向となる側を光らせることを特徴とするクレーン車の障害物報知システム。
【請求項５】
請求項１に記載のクレーン車の障害物報知システムにおいて、
前記クレーン車は、車体上に設けられた旋回台上で車両進行方向に対して一方側に前記キャビンが配置されて車両進行方向に対して他方側にブームが配置されたものであり、
前記テレビカメラに１台の広角テレビカメラを使用し、当該広角テレビカメラは、前記監視領域の前記クレーン車の一部として前記ブームと前記クレーン車の前記他方前方、前記他方前側方、前記他方後側方、前記他方後方とからなる部分をその周辺とともに撮像して前記監視映像を取得し、
前記表示制御部は、当該監視映像で前記ブームと前記クレーン車の前記他方前方から前記他方前側方にかけての部分とその周辺を前記モニタにリアルタイムで表示させ、
前記物体検出部は、当該監視映像で前記クレーン車の前記他方後側方から前記他方後方にかけての部分の周辺に入ってきた物体を画像認識して検出することを特徴とするクレーン車の障害物報知システム。
【請求項６】
請求項１に記載のクレーン車の障害物報知システムにおいて、
前記テレビカメラを複数台備え、
当該複数台のテレビカメラのうち１台のテレビカメラは前記監視領域の一部分を撮像して当該一部分の前記監視映像を取得し、
前記表示制御部は、前記一部分の監視映像を前記モニタにリアルタイムで表示させ、
前記複数台のテレビカメラのうち前記１台のテレビカメラ以外のテレビカメラは前記監視領域のその他の部分を撮像して当該その他の部分の監視映像を取得し、
前記物体検出部は、前記その他の部分の監視映像内の領域に入ってきた物体を画像認識して検出することを特徴とするクレーン車の障害物報知システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、クレーン車の障害物報知システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来のクレーン車では、車両の前方下方やブームで遮られた領域を監視するために適切な位置にミラーを備えている。さらに、テレビカメラを補助的に取り付け、このテレビカメラで撮像された領域の映像（監視映像）を運転室内のモニタにリアルタイムで表示しているものがある（例えば特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０００−２４７５７２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、テレビカメラで撮像された映像のモニタは表示する領域が限定的であるという問題がある。そこで、監視映像外の障害物を事前に認識してクレーン車の安全性を向上させることが要求されている。
【０００５】
本発明は、このような従来の課題に鑑みてなされたものであり、クレーン車の安全性を向上させることができるクレーン車の障害物報知システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明者等は、鋭意研究の結果、前記課題を解決するために以下のようなクレーン車の障害物報知システムを採用した。
【０００７】
本発明のクレーン車の障害物報知システムは、
クレーン車に取り付けられて監視が必要なクレーン車の一部とその周辺からなる監視領域を撮像して監視映像を取得するテレビカメラと、
前記監視映像をリアルタイムで表示する制御を行う表示制御部と、
前記クレーン車に設けられたキャビン内に配置されて前記表示制御部で制御されることにより前記監視映像をリアルタイムで表示するモニタと、
前記モニタに表示されている前記監視映像外の物体が障害物であるか否かを判断して当該物体が障害物であると判定することにより当該物体を検出する物体検出部と、
前記物体検出部が前記物体を検出したときに前記モニタに報知情報を表示する信号を前記表示制御部に送る報知制御部とを備え、
前記表示制御部は、前記信号を受けて前記モニタに前記報知情報を表示する制御を行い、前記モニタは前記報知情報および前記監視映像をリアルタイムで表示することを特徴とする。
【０００８】
また、本発明のクレーン車の障害物報知システムにおいて、前記物体検出部は、前記物体を検出したときに、前記物体が前記モニタに表示されている前記監視映像内の領域に接近してくる方向を算出して、算出した当該方向を前記報知制御部を介して前記表示制御部に送り、前記表示制御部は、前記報知制御部から受けた前記方向に基づいて前記報知情報を表示する制御を行うことが好ましい。
【０００９】
さらに、本発明のクレーン車の障害物報知システムにおいて、前記表示制御部は、前記モニタの画面内で前記監視映像に枠を付けて表示し、前記報知情報として、前記モニタの画面内の前記枠の外側で前記方向となる側にアイコンを表示することが好ましい。
【００１０】
また、前記表示制御部は、前記報知情報として、前記モニタの画面内の前記枠で前記方向となる側を光らせるようにしても良い。
【００１１】
また、本発明のクレーン車の障害物報知システムにおいて、前記クレーン車は、車体上に設けられた旋回台上で車両進行方向に対して一方側に前記キャビンが配置されて車両進行方向に対して他方側にブームが配置されたものであり、前記テレビカメラに１台の広角テレビカメラを使用し、当該広角テレビカメラは、前記監視領域の前記クレーン車の一部として前記ブームと前記クレーン車の前記他方前方、前記他方前側方、前記他方後側方、前記他方後方とからなる部分をその周辺とともに撮像して前記監視映像を取得し、前記表示制御部は、当該監視映像で前記ブームと前記クレーン車の前記他方前方から前記他方前側方にかけての部分とその周辺を前記モニタにリアルタイムで表示させ、前記物体検出部は、当該監視映像で前記クレーン車の前記他方後側方から前記他方後方にかけての部分の周辺に入ってきた物体を画像認識して検出することが好ましい。
【００１２】
また、本発明のクレーン車の障害物報知システムにおいて、前記テレビカメラを複数台備え、当該複数台のテレビカメラのうち１台のテレビカメラは前記監視領域の一部分を撮像して当該一部分の前記監視映像を取得し、前記表示制御部は、前記一部分の監視映像を前記モニタにリアルタイムで表示させ、前記複数台のテレビカメラのうち前記１台のテレビカメラ以外のテレビカメラは前記監視領域のその他の部分を撮像して当該その他の部分の監視映像を取得し、前記物体検出部は、前記その他の部分の監視映像内の領域に入ってきた物体を画像認識して検出することが好ましい。
【発明の効果】
【００１３】
本発明のクレーン車の障害物報知システムでは、モニタに表示されている監視映像外の障害物を報知するので、運転者は障害物を事前に認識することが可能になる。よって、本発明のクレーン車の障害物報知システムは、クレーン車の安全性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の第１の実施の形態のクレーン車の左側面図である。
【図２】同実施の形態のクレーン車の上面図である。
【図３】同実施の形態の障害物報知システムの構成を示すブロック図である。
【図４】同実施の形態のモニタに監視映像が表示されている状態を示す図である。
【図５】図４のモニタにおいて障害物が接近してきたときの報知方法を示す図である。
【図６】本発明の第２の実施の形態のクレーン車の左側面図である。
【図７】同実施の形態のクレーン車の上面図である。
【図８】同実施の形態の障害物報知システムの構成を示すブロック図である。
【図９】本発明の第３の実施の形態のクレーン車の左側面図である。
【図１０】同実施の形態のクレーン車の上面図である。
【図１１】同実施の形態の障害物報知システムの構成を示すブロック図である。
【図１２】モニタにおいて障害物が接近してきたときの別の報知方法を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明の実施の形態を図にしたがって説明する。
【００１６】
（第１の実施の形態）
図１は、本発明の第１の実施の形態のクレーン車１（ラフテレーンクレーン）の左側面図である。図２は、クレーン車１の上面図である。最初にクレーン車１の全体的な構成を簡単に説明する。このクレーン車１は、走行機能を有する車両の本体部分（車体）となるキャリヤ２と、キャリヤ２の上部に水平旋回可能に取り付けられた旋回台３と、旋回台３に設けられたキャビン４とを備えている。
【００１７】
キャリヤ２の前側と後側には、それぞれ左右一対のアウトリガ５，５（左側のみ図示）が設けられている。旋回台３の上側には、ブームサポート６が固定されている。このブームサポート６にはブーム７が取り付けられている。
【００１８】
また、図２を用いてキャビン４とブーム７の配置関係について説明すると、旋回台３上で車両進行方向Ａに対して右側にキャビン４が配置されており、車両進行方向Ａに対して左側にブーム７が配置されている。
【００１９】
ブーム７は、図１に示すように、走行時等の非使用時において水平に配置されている。
【００２０】
このブーム７は、その基端部がブーム根本支点ピン（図示せず）を介してブームサポート６に取り付けられ、このブーム根本支点ピンを中心にして起伏可能となっている。ブームサポート６とブーム７との間には、起伏用シリンダ（図示せず）が介装されている。ブーム７は、この起伏用シリンダが伸縮することにより起伏する。
【００２１】
また、ブーム７は、図示しないが基端ブームと中間ブームと先端ブームとを有し、この順序で基端ブーム内に外側から内側へ入れ子式に組み合わされている。各ブームは、内部で伸縮シリンダ（図示せず）により連結され、各伸縮シリンダが伸縮することで伸縮する。
【００２２】
キャビン４内には、操作部（図示せず）が設けられている。この操作部は、オペレータが旋回台３の旋回、ブーム７の起伏・伸縮、ブームサポート６に設けられたウインチの巻上・巻下、各アウトリガ５の張出・格納、エンジン始動・停止等の操作を行うものである。
【００２３】
図３は、このクレーン車１に使用される障害物報知システム１０の構成を示すブロック図である。この障害物報知システム１０は、制御装置１１と、制御装置１１の入力側に接続されたテレビカメラ１２と、制御装置１１の出力側に接続されたモニタ１３とを備えている。
【００２４】
テレビカメラ１２は、クレーン車１に取り付けられ、監視が必要なクレーン車１の一部とその周辺からなる監視領域Ｂ（図１、図２参照）を撮像して監視映像を取得するものである。
【００２５】
テレビカメラ１２の具体的な取り付け位置は、図１と図２に示すように、ブームサポート６を覆うカバー８の上部においてブーム７の左側の部分である。
【００２６】
また、このテレビカメラ１２は広角テレビカメラである。この広角テレビカメラ１２が撮像する監視領域Ｂとなるクレーン車１の一部とは、ブーム７とクレーン車１の左前方、左前側方、左後側方、左後方とにより構成される部分である。
【００２７】
制御装置１１は、クレーン車１のキャビン４内に配置されている。この制御装置１１は、表示制御部１１ａと、物体検出部１１ｂと、報知制御部１１ｃとを備えている。
【００２８】
物体検出部１１ｂは、入力側にテレビカメラ１２が接続されており、出力側に報知制御部１１ｃが接続されている。この物体検出部１１ｂは、モニタ１３に表示されている監視映像１３ａ外の物体が障害物であるか否かを判断して障害物であると判定することにより物体を検出するものである。
【００２９】
なお、この監視映像１３ａは、テレビカメラ１２が取得した監視映像（ブーム７とクレーン車１の左前方、左前側方、左後側方、左後方とにより構成される部分とその周辺）の一部となる領域Ｂａ（図１、図２参照）の映像である。この領域Ｂａは、ブーム７とクレーン車１の左前方から左前側方とにより構成される部分とその周辺である。
【００３０】
つまり、この物体検出部１１ｂは、図示しないが、テレビカメラ１２から受け取った監視映像の情報のうち領域Ｂａ以外の部分（クレーン車１の左後側方から左後方にかけての部分の周辺）に入ってきた物体を画像認識して検出する。物体の検出は、クレーン車１の左後側方から左後方にかけての部分とその周辺の映像を周知の画像認識の方法として例えばモノクロ処理した後、輪郭線を抽出して、形として捉えることにより行う。
【００３１】
物体が障害物であると判定する方法について具体的に説明すると、物体検出部１１ｂには予め障害物の形が記憶されている。物体検出部１１ｂは、検出された物体の形が、記憶している障害物の形に似ているか否かを一般的な画像処理の手法を用いて演算し、記憶している障害物の形に似ていれば物体が障害物であると判断する。なお、障害物としては、人、自転車、車両、バイク、走行の妨げになる路上の固定障害物が挙げられる。
【００３２】
さらに物体検出部１１ｂは、物体を検出したときに、物体がモニタ１３に表示されている監視映像１３ａ内の領域に接近してくる方向を算出して、算出した当該方向を報知制御部１１ｃを介して表示制御部１１ａに送る。
【００３３】
報知制御部１１ｃは、入力側に物体検出部１１ｂが接続されており、出力側に表示制御部１１ａが接続されている。この報知制御部１１ｃは、物体検出部１１ｂが物体を検出したときにモニタ１３に報知情報を表示する信号を表示制御部１１ａに送る。
【００３４】
表示制御部１１ａは、入力側にテレビカメラ１２と報知制御部１１ｃが接続されており、出力側にモニタ１３が接続されている。この表示制御部１１ａは、テレビカメラ１２から監視映像の情報を受け取り、監視映像をリアルタイムで表示する制御を行うものである。具体的には、表示制御部１１ａは、テレビカメラ１２から受け取った監視映像の情報のうち前述の領域Ｂａをリアルタイムで表示する制御を行う。このときに、図４に示すように、モニタ１３の画面１３０内の中央部分に監視映像１３ａを表示するとともに監視映像１３ａに枠１３０ａを付ける。
【００３５】
さらに、表示制御部１１ａは、報知制御部１１ｃから信号を受けた方向（物体がモニタ１３に表示されている監視映像１３ａ内の領域に接近してくる方向）に基づいてモニタ１３に報知情報を表示する制御を行う。具体的には、図５に示すように、モニタ１３の画面１３０内の枠１３０ａの外側で物体（障害物）が監視映像１３ａ内の領域に接近してくる方向となる側にアイコンＣを表示する。
【００３６】
ここでは、監視映像１３ａ内の領域に左側から障害物が接近してくるため、枠１３０ａの右側にアイコンＣを表示する。なお、監視映像１３ａ内の領域に右側から障害物が接近してくる場合には枠１３０ａの右側にアイコンＣを表示し、後側から障害物が接近してくる場合には枠１３０ａの下側にアイコンＣを表示し、前側から障害物が接近してくる場合には枠１３０ａの上側にアイコンＣを表示する。
【００３７】
モニタ１３は、キャビン４内に配置されており、表示制御部１１ａで制御されることにより、図４に示すように、画面１３０内の中央部分に監視映像１３ａをリアルタイムで表示し、さらに監視映像１３ａに枠１３０ａを付けて表示する。
【００３８】
また、このモニタ１３は、表示制御部１１ａからの信号を受けて、図５に示すように報知情報を監視映像１３ａとともにリアルタイムで表示する。具体的に説明すると、モニタ１３の画面１３０内の枠１３０ａの外側で物体（障害物）が監視映像１３ａ内の領域に接近してくる方向となる側にアイコンＣを表示する。
【００３９】
以上説明したように本実施の形態の障害物報知システム１０は、テレビカメラ１２、モニタ１３、表示制御部１１ａ、物体検出部１１ｂ、報知制御部１１ｃを備え、走行時や作業時等において監視映像１３ａ外の障害物を報知するようにした。このため、運転者は、障害物を事前に認識することが可能になる。よって、本実施の形態の障害物報知システム１０は、クレーン車１の安全性を向上させることができる。
【００４０】
また、本実施の形態の障害物報知システム１０では、障害物が接近してくる方向を報知するようにしたので、障害物が接近してくる方向をより良く認識することが可能になり、クレーン車１の安全性をさらに向上させることができる。
【００４１】
さらに、本実施の形態の障害物報知システム１０では、障害物が接近してくる方向をアイコンＣで報知するようにしたので、障害物が接近してくる方向を視覚で認識することが可能になり、クレーン車１の安全性をさらに向上させることができる。
【００４２】
また、障害物が接近してくる方向をアイコンＣで報知することにより、クレーン車１が左折や幅寄せをする前に、運転者に目視による確認を促すことができる。
【００４３】
さらに、本実施の形態の障害物報知システム１０では、１台のテレビカメラ１２（広角テレビカメラ）でモニタ１３への表示と障害物の検出とを行うようにしたので、装置コストの低減化を図ることができる。
【００４４】
また、広角テレビカメラを使用することにより、左側方から監視領域Ｂに入ってくる人等をより良く認識することが可能になる。さらに、左後方から監視領域Ｂに入ってくる自転車やバイク等をより良く認識することが可能になる。
【００４５】
（第２の実施の形態）
図６は、本発明の第２の実施の形態のクレーン車１０１の左側面図である。図７は、クレーン車１０１の上面図である。図８は、クレーン車１０１に使用される障害物報知システム１１０の構成を示すブロック図である。本実施の形態では、第１の実施の形態と同様な部分には同じ符号を付し、異なる部分を中心にして説明する。
【００４６】
本実施の形態の障害物報知システム１１０は、制御装置１１１と、制御装置１１１の入力側に接続された第１テレビカメラ１２１および第２テレビカメラ１２２と、制御装置１１１の出力側に接続されたモニタ１３とを備えている。
【００４７】
第１テレビカメラ１２１および第２テレビカメラ１２２は、第１の実施の形態のテレビカメラ１２のような広角テレビカメラではなく、標準的な画角のテレビカメラである。第１テレビカメラ１２１および第２テレビカメラ１２２は、クレーン車１０１に取り付けられ、監視が必要なクレーン車１０１の一部とその周辺からなる監視領域Ｂ（図６、図７参照）を撮像して監視映像を取得するものである。この監視領域Ｂは、ブーム７とクレーン車１の左前方、左前側方、左後側方、左後方とにより構成される部分とその周辺である。
【００４８】
第１テレビカメラ１２１の具体的な取り付け位置は、ブームサポート６を覆うカバー８の上部においてブーム７の左側の部分である。この第１テレビカメラ１２１が撮像する第１監視領域Ｂ１は、監視領域Ｂの一部分（ブーム７とクレーン車１の左前方から左前側方とにより構成される部分とその周辺）である。
【００４９】
第２テレビカメラ１２２の具体的な取り付け位置は、キャリヤ２の左前方の部分である。この第２テレビカメラ１２２が撮像する第２監視領域Ｂ２は、監視領域Ｂのその他の部分（クレーン車１の左後側方から左後方の部分とその周辺）である。
【００５０】
制御装置１１１は、クレーン車１０１のキャビン４内に配置されている。この制御装置１１１は、表示制御部１１１ａと、物体検出部１１ｂと、報知制御部１１ｃとを備えている。
【００５１】
表示制御部１１１ａは、入力側に第１テレビカメラ１２１が接続されており、出力側にモニタ１３が接続されている。この表示制御部１１１ａは、第１テレビカメラ１２１から監視映像の情報を受け取り、監視映像１３ａをリアルタイムで表示する制御を行うものである。この監視映像１３ａは、第１監視領域Ｂ１（ブーム７とクレーン車１の左前方から左前側方とにより構成される部分とその周辺）の映像である。
【００５２】
物体検出部１１ｂは、入力側に第２テレビカメラ１２２が接続されており、出力側に報知制御部１１ｃが接続されている。この物体検出部１１ｂは、モニタ１３に表示されている監視映像１３ａ外の物体が障害物であるか否かを判断して障害物であると判定することにより物体を検出するものである。
【００５３】
具体的には、この物体検出部１１ｂは、図示しないが、第２テレビカメラ１２２から第２監視領域Ｂ２（クレーン車１の左後側方から左後方にかけての部分とその周辺）の映像を受け取り、この映像に入ってきた物体を画像認識して検出する。物体の検出は、例えばこの映像をモノクロ処理した後、輪郭線を抽出して、形として捉えることにより行う。
【００５４】
報知制御部１１ｃは、第１の実施の形態で説明した通りである。したがって、モニタ１３は、第１の実施の形態と同様に図５に示すように、画面１３０内の枠１３０ａの外側で障害物が監視映像１３ａ内の領域に接近してくる方向となる側にアイコンＣを表示する。したがって、本実施の形態の障害物報知システム１１０においても、障害物を事前に認識することが可能になるので、クレーン車１０１の安全性を向上させることができる。
【００５５】
また、本実施の形態の障害物報知システム１１０は、画像認識で障害物の検出を行うようにしたので、人やバイク等の報知すべき障害物が識別でき、クレーン車１０１の安全性をさらに向上させることができる。
【００５６】
（第３の実施の形態）
図９は、本発明の第３の実施の形態のクレーン車２０１の左側面図である。図１０は、クレーン車２０１の上面図である。図１１は、クレーン車２０１に使用される障害物報知システム２０の構成を示すブロック図である。本実施の形態では、第１の実施の形態や第２の実施の形態と同様な部分には同じ符号を付し、異なる部分を中心にして説明する。
【００５７】
この障害物報知システム２０は、制御装置２１と、制御装置２１の入力側に接続された第１テレビカメラ１２１およびセンサ１５と、制御装置２１の出力側に接続されたモニタ１３とを備えている。
【００５８】
第１の実施の形態や第２の実施の形態の障害物報知システム１０（１１０）は、画像認識により物体を検出するものであったが、本実施の形態の障害物報知システム２０は、センサ１５（レーザーセンサや超音波センサ等）を使用して、監視映像１３ａ（図４参照）外の物体を検出するものである。このセンサ１５は、図示しないが、クレーン車２０１において、監視映像１３ａ外の物体を検出することが可能な位置に設置されている。
【００５９】
また、制御装置２１はキャビン４内に配置され、表示制御部１１ａと、物体検出部２１ｂと、報知制御部２１ｃとを備える。
【００６０】
物体検出部２１ｂは、入力側にセンサ１５が接続されており、出力側に報知制御部２１ｃが接続されている。この物体検出部２１ｂは、センサ１５から取得した信号を使用して監視映像１３ａ外の物体が障害物であるか否かを判断して障害物であると判定することにより物体を検出するものである。ここで、物体検出部２１ｂは、物体との相対速度を演算する等の公知の手法により物体を特定の障害物として検出しても良い。
【００６１】
報知制御部２１ｃは、入力側に物体検出部２１ｂが接続されており、出力側に表示制御部１１ａが接続されている。この報知制御部２１ｃは、物体検出部２１ｂによって物体（障害物）が検出されたときに、モニタ１３に報知情報を表示する信号を表示制御部１１ａに送る。
【００６２】
したがって、本実施の形態の障害物報知システム２０においても、運転者が障害物を事前に認識することが可能になるので、クレーン車２０１の安全性を向上させることができる。
【００６３】
以上、本発明に係る実施の形態を例示したが、これらの実施の形態は本発明の内容を限定するものではない。また、本発明の請求項の範囲を逸脱しない範囲であれば、各種の変更等は可能である。
【００６４】
例えば、実施の形態では、障害物の検出方法として、画像認識による検出方法と、センサによる検出方法についてそれぞれ説明したが、双方の検出方法を併用しても良い。この場合には、障害物の検出精度が高まるので、運転者は障害物をさらに良く認識でき、クレーン車の安全性をさらに向上させることができる。
【００６５】
また、上記の各実施の形態では、走行時等の非使用時においてブームが水平に配置されるクレーン車１（１０１、２０１）に障害物報知システムを適用した場合について説明した。しかし、図示しないがスラントブームを備えるクレーン車においても、実施の形態の障害物報知システムを適用することが可能である。スラントブームとは、走行時等の非使用時に先端が下がって配置されているブームのことである。
【００６６】
したがって、運転者は、スラントブームを備えるクレーン車であっても障害物を事前に認識することが可能になる。よって、実施の形態の障害物報知システム１０（１１０、２０）は、ブームの種類に関係なく、クレーン車の安全性を向上させることができる。
【００６７】
また、各実施の形態では、表示制御部１１ａ（１１１ａ）が、モニタ１３の画面１３０内の枠１３０ａの外側で障害物が接近してくる方向となる側にアイコンＣを表示することにより障害物が接近してくる方向を報知した。しかし、障害物が接近してくる方向を報知する方法は、この方法に限定しなくても良い。
【００６８】
例えば、表示制御部１１ａ（１１１ａ）は、図１２に示すようにモニタ１３の画面１３０内の枠１３０ａで障害物が接近してくる方向となる側を光らせることにより障害物が接近してくる方向を報知するようにしても良い。この場合にはアイコンＣで報知する場合に比べて、障害物が接近してくる方向を視覚で確実に認識することが可能になり、クレーン車の安全性をさらに向上させることができる。また、アイコンＣで報知する場合に比べて枠１３０ａを光らせる方が、モニタ１３の画面１３０内において監視映像１３ａの領域を広くとれることが可能になるので、監視映像１３ａによる監視性を向上させることができる。
【００６９】
また、視覚情報としてアイコンＣを使用したが、その他の視覚情報としてランプ等を使用しても良い。この場合にランプは、点灯または点滅して運転者に報知する。また、報知方法として、聴覚情報を使用しても良い。聴覚情報としては、ブザーが挙げられる。このブザーは、警報音を鳴らして運転者に報知する。
【００７０】
また、実施の形態の障害物報知システムが設けられるクレーン車１（１０１、２０１）として、旋回台３上で車両進行方向Ａに対して右側にキャビン４が配置されて車両進行方向に対して左側にブーム７が配置されたものとした。しかし、クレーン車は、車両進行方向に対して左側にキャビンが配置されて右側にブームが配置されたものであっても障害物報知システムを設けることは可能である。
【００７１】
この場合に、テレビカメラで撮像される監視領域となるクレーン車の一部は、ブームとクレーン車の右前方、右前側方、右後側方、右後方とにより構成される部分となる。また、テレビカメラは、ブームサポートを覆うカバーの上部でブームの右側の部分に取り付けられることが好ましい。
【００７２】
また、実施の形態の障害物報知システムは、ラフテレーンクレーンに適用した場合を説明したが、その他のクレーン車（トラッククレーン、オールテレーンクレーン等）に適用しても良いし、クレーン車に限らず、キャビンから直視が困難な範囲や、ミラーのみでは確認困難な範囲が存在する建設機械にも適用しても良い。
【符号の説明】
【００７３】
１、１０１、２０１    クレーン車
２    キャリヤ（車体）
３    旋回台
４    キャビン
６    ブームサポート
７    ブーム
８    カバー
１０、１１０、２０    障害物報知システム
１１ａ、１１１ａ    表示制御部
１１ｂ、２１ｂ    物体検出部
１１ｃ、２１ｃ    報知制御部
１２    テレビカメラ
１３    モニタ
１３ａ    監視映像
１２１    第１テレビカメラ
１２２    第２テレビカメラ
Ａ    車両進行方向
Ｂ    監視領域
Ｃ    アイコン
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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