(57)【要約】【課題】電波の干渉を抑制しつつ、目標物を早期に発見することができるレーダシステム、およびレーダ装置を提供することである。【解決手段】実施形態のレーダシステムは、複数のレーダ装置を持つ。複数のレーダ装置は、互いに離隔すると共に探索覆域が重複するように配置される。複数のレーダ装置に含まれる第１のレーダ装置は、注視方位が、所定周期で１回転するように注視方位を周期的に回転させる。複数のレーダ装置に含まれる第２のレーダ装置は、注視方位が、第１のレーダ装置の注視方位に対して複数のレーダ装置の数に応じた方位差を維持しつつ、所定周期で１回転するように注視方位を周期的に回転させる。【選択図】図１
2016017786.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
互いに離隔すると共に探索覆域が重複するように配置される、複数のレーダ装置を備えるレーダシステムであって、
前記複数のレーダ装置に含まれ、注視方位が、所定周期で１回転するように前記注視方位を周期的に回転させる第１のレーダ装置と、
前記複数のレーダ装置に含まれ、注視方位が、前記第１のレーダ装置の注視方位に対して前記複数のレーダ装置の数に応じた方位差を維持しつつ、前記所定周期で１回転するように前記注視方位を周期的に回転させる第２のレーダ装置と、
を備えるレーダシステム。
【請求項２】
前記第２のレーダ装置は、前記第１のレーダ装置の注視方位に対して３６０度を前記複数のレーダ装置の数で除算した方位差を維持しつつ、前記所定周期で１回転するように前記注視方位を周期的に回転させる、
請求項１記載のレーダシステム。
【請求項３】
前記複数のレーダ装置は、前記注視方位を互いに同一の方向に回転させる、
請求項１または２記載のレーダシステム。
【請求項４】
前記レーダシステムは、
前記複数のレーダ装置の注視方位を制御する制御部を備える、
請求項１から３のいずれか１項に記載のレーダシステム。
【請求項５】
前記制御部はいずれかのレーダ装置に内蔵または付設される、
請求項４に記載のレーダシステム。
【請求項６】
互いに離隔すると共に探索覆域が重複するように配置された他のレーダ装置であって、注視方位が、所定周期で１回転するように前記注視方位を周期的に回転させる他のレーダ装置から、前記他のレーダ装置の注視方位を取得する取得部と、
自装置の注視方位が、前記他のレーダ装置の注視方位に対して所定の方位差を維持しつつ、前記所定周期で１回転するように前記注視方位を周期的に回転させる制御部と、
を備えるレーダ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、レーダシステム、およびレーダ装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、複数のアンテナ面を有するレーダ装置を用いて、多方位へ電波を送受信することが提案されている。しかしながら、従来の技術では、電波の干渉の抑制と、目標物の早期発見を両立させることができない場合があった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平５−１８０９２６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明が解決しようとする課題は、電波の干渉を抑制しつつ、目標物を早期に発見することができるレーダシステム、およびレーダ装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
実施形態のレーダシステムは、複数のレーダ装置を持つ。複数のレーダ装置は、互いに離隔すると共に探索覆域が重複するように配置される。複数のレーダ装置に含まれる第１のレーダ装置は、注視方位が、所定周期で１回転するように注視方位を周期的に回転させる。複数のレーダ装置に含まれる第２のレーダ装置は、注視方位が、第１のレーダ装置の注視方位に対して複数のレーダ装置の数に応じた方位差を維持しつつ、所定周期で１回転するように注視方位を周期的に回転させる。
【図面の簡単な説明】
【０００６】
【図１】第１の実施形態のレーダシステム１の全体構成図。
【図２】レーダ装置１０の構成図。
【図３】制御装置２０の機能構成例を示す図。
【図４】レーダシステム１において実行される処理の流れを示すシーケンス図。
【図５】制御装置２０の制御によるレーダ装置１０の動作の例を示す図。
【図６】第２の実施形態のレーダシステム２の全体構成図。
【図７】第３の実施形態のレーダシステム３の全体構成図。
【図８】レーダ装置１０Ｄ，１０Ｅの構成図。
【図９】レーダシステム３において実行される処理の流れを示すシーケンス図。
【図１０】レーダ装置１０Ｄが、注視方位を回転させる様子を示す図。
【図１１】制御装置２０がレーダ装置１０の１つに内蔵または付設される様子を模式的に示す図。
【発明を実施するための形態】
【０００７】
以下、実施形態のレーダシステム、およびレーダ装置を、図面を参照して説明する。
【０００８】
（第１の実施形態）
図１は、第１の実施形態のレーダシステム１の全体構成図である。図１に示すレーダシステム１では、制御装置２０が、２つのレーダ装置１０Ａ，１０Ｂを制御する。レーダシステム１は、例えば、レーダ装置１０Ａ、１０Ｂと、制御装置２０とを備える。レーダ装置１０Ａ、１０Ｂと、制御装置２０とは、例えば、無線通信を行って情報を送受信する。なお、レーダ装置１０Ａ、１０Ｂと、制御装置２０とは、専用線などで接続されて有線通信を行ってもよい。
【０００９】
図２は、レーダ装置１０の構成図である。ここでは、いずれのレーダ装置であるかを示す符号（Ａ，Ｂ）を省略して説明する。レーダ装置１０は、例えば、制御装置２０と無線通信するための通信部１２と、制御装置２０から受信した信号に基づきアンテナ１６を水平方向に回転駆動する駆動部１４と、放射状のアンテナ１６とを備えるパラボラ型レーダ装置である。アンテナ１６は、電波を空気中に放射し、物体によって反射された電波を受信する。アンテナ１６が電波を放射する際の仰角については、特段の制限はなく、アンテナ１６は、如何なる仰角で電波を放射してもよい。また、レーダ装置１０は、仰角を周期的に変更する構成を有してもよい。また、レーダ装置１０は、アレイアンテナを水平方向に回転駆動する態様であってもよい。
【００１０】
図１における１７Ａは、アンテナ１６Ａが電波を放射する方位（放射方向を水平面に投影した方向）を示し、１７Ｂは、アンテナ１６Ｂが電波を放射する方位を示している。また、図１における１８Ａは、レーダ装置１０Ａの探索覆域、すなわち駆動部１４の動作によって方位１７Ａを水平面上で回転させることで、レーダ装置１０Ａが物体を検知可能な領域を示す。また、図１における１８Ｂは、レーダ装置１０Ｂの探索覆域、すなわち駆動部１４の動作によって方位１７Ｂを水平面上で回転させることで、レーダ装置１０Ｂが物体を検知可能な領域を示す。以下、レーダ装置１０Ａ、１０Ｂが、所定の電波を放射する範囲の中心方位を、「注視方位」と称する。
【００１１】
レーダ装置１０Ａと、１０Ｂとは、互いに離隔して配置される。レーダ装置１０Ａとレーダ装置１０Ｂとは、例えば数十［ｍ］〜数［ｋｍ］の距離をもって、探索覆域１８Ａ、１８Ｂの一部が重複するように配置される。レーダ装置１０Ａと、１０Ｂの注視方位は、制御装置２０によって制御される。
【００１２】
図３は、制御装置２０の機能構成例を示す図である。制御装置２０は、レーダ装置１０Ａ、１０Ｂの注視方位を制御する。制御装置２０は、例えば、通信部２２と、制御部２４とを備える。制御部２４は、例えば、制御装置２０のＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）などのプロセッサが記憶部（不図示）に記憶されているプログラムを実行することによって機能するソフトウェア機能部である。また、制御部２４は、ＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ  Ｓｃａｌｅ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）やＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｐｅｃｉｆｉｃ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）等のハードウェア機能部であってよい。
【００１３】
通信部２２は、レーダ装置１０Ａと、レーダ装置１０Ｂの注視方位（アンテナ１６の回転位置）を含む情報を取得する。
【００１４】
制御部２４は、通信部２２が取得した情報に基づき、レーダ装置１０Ａと、レーダ装置１０Ｂが注視方位を制御する。ここでは、制御部２４は、レーダ装置１０Ａとレーダ装置１０Ｂとの注視方位が、１８０度異なる方位になるような制御信号（例えば動作開始信号）を生成し、通信部２２に送信させる。
【００１５】
通信部２２は、制御部２４により出力された制御信号を、レーダ装置１０Ａおよびレーダ装置１０Ｂに送信する。レーダ装置１０Ａおよびレーダ装置１０Ｂは、通信部２２により送信された制御信号を受信する。そして、レーダ装置１０Ａ、または／およびレーダ装置１０Ｂは、受信した制御信号に基づいて、自装置の注視方位が、組となる他のレーダ装置の注視方位と１８０度異なるように自装置を制御する。
【００１６】
本実施形態のレーダシステム１では、レーダ装置１０Ａとレーダ装置１０Ｂは、一定の回転速度で一定の同じ回転方向にアンテナ１６Ａ、１６Ｂを回転させるように設定されている。そして、制御装置２０からレーダ装置１０Ａ、１０Ｂに送信される制御信号は、方位を問い合わせる問合せ信号と、回転開始指示信号とを含む。
【００１７】
図４は、レーダシステム１において実行される処理の流れを示すシーケンス図である。図４の処理が開始されている時点において、レーダ装置１０Ａ、１０Ｂは、回転を停止しているものとして説明する。まず、制御装置２０は、通信部２２を用いて、レーダ装置１０Ａに対して、レーダ装置１０Ａの注視方位θＡを問い合わせる問合せ信号ＱＡを送信する（ステップＳ１００）。また、制御装置２０は、通信部２２を用いて、レーダ装置１０Ｂに対して、レーダ装置１０Ｂの注視方位θＢを問い合わせる問合せ信号ＱＢを送信する（ステップＳ１０２）。これに応じて、レーダ装置１０Ａの通信部１２は、図示しないレゾルバ等によって計測されるレーダ装置１０Ａの注視方位θＡを制御装置２０に返信する（ステップＳ１０４）。また、レーダ装置１０Ｂの通信部１２は、図示しないレゾルバ等によって計測されるレーダ装置１０Ｂの注視方位θＢを制御装置２０に返信する（ステップＳ１０６）。このようにして、制御装置２０は、レーダ装置１０Ａ、１０Ｂの注視方位を取得する。
【００１８】
次に、制御装置２０の制御部２４は、通信部２２より取得したレーダ装置１０Ａ、１０Ｂの注視方位θＡ、θＢに基づき、注視方位θＡ、θＢの方位差θを算出する。方位差θは、例えば、注視方位θＡから注視方位θＢを減算した角度である。次に、制御部２４は、算出した方位差θから１８０度を減算してアンテナ１６Ａ、１６Ｂの回転速度（角速度）Ｖで除算することにより、レーダ装置１０Ｂの回転開始遅れ時間Ｔを算出する（ステップＳ１０８；式（１））。
Ｔ＝（θ−１８０）／Ｖ  ‥（１）
【００１９】
次に、制御装置２０は、通信部２２を用いて、回転開始指示信号ＳＡを、レーダ装置１０Ａに送信する（ステップＳ１１０）。レーダ装置１０Ａは、回転開始指示信号ＳＡを受信すると、駆動部１４が動作して、回転を開始する（ステップＳ１１２）。次に、制御装置２０は、回転開始指示信号ＳＡを送信してから回転開始遅れ時間Ｔが経過したときに、通信部２２を用いて、回転開始指示信号ＳＢを、レーダ装置１０Ｂに送信する（ステップＳ１１４）。レーダ装置１０Ｂは、回転開始指示信号ＳＢを受信すると、駆動部１４が動作して、回転を開始する（ステップＳ１１６）。
【００２０】
図４に示す制御が行われる結果、レーダ装置１０Ａとレーダ装置１０Ｂは、所定の方位差（１８０度）を維持しつつ、同じ周期、同じ回転方向で注視方位を回転させることになる。
【００２１】
図５は、制御装置２０の制御によるレーダ装置１０の動作の例を示す図である。図５（ａ）は、レーダ装置１０Ａ、１０Ｂの初期位置を示している。初期位置では、レーダ装置１０Ａの注視方位１７Ａが９０度（図を参照）、レーダ装置１０Ｂの注視方位が１８０度であり、２７０度（−９０度）異なっている。まず、制御装置２０は、レーダ装置１０Ａの注視方位１８０度（θＡ）と、レーダ装置１０Ｂの注視方位９０度（θＢ）とを取得する。制御部２４は、レーダ装置１０Ａの注視方位（θＡ）と、レーダ装置１０Ｂの注視方位（θＢ）との方位差２７０度（θ）と、レーダ装置１０Ａ、１０Ｂの回転速度Ｖとに基づいて、レーダ装置１０Ｂの回転開始遅れ時間Ｔを算出する。そして、制御部２４は、制御装置２０の通信部２２より、レーダ装置１０Ａに回転開始指示信号ＳＡを送信し、回転開始指示信号ＳＡの送信後、回転開始遅れ時間Ｔ経過後に回転開始指示信号ＳＢを送信する。
【００２２】
ここではレーダ装置１０Ａ、１０Ｂが４秒で１回転するものとして、レーダ装置１０の動作を説明する。レーダ装置１０Ａは、回転開始指示信号ＳＡを受信するとＸ方向に回転する。レーダ装置１０Ｂは、回転開始遅れ時間Ｔの経過後、回転開始指示信号ＳＢを受信し、Ｘ方向に回転する。ここでの「回転開始遅れ時間Ｔ」は、上述した式（１）より、（２７０−１８０）／（３６０／４）＝１であるから、「１秒」となる。
【００２３】
図５（ｂ）は、レーダ装置１０Ｂが動作を開始する時点の状態を示す図である。制御部２４から受信した回転開始指示信号ＳＢに基づいて、レーダ装置１０Ｂは、レーダ装置１０Ａの回転開始から１秒遅れて回転を開始する。つまり、レーダ装置１０Ａが９０度回転し、０度の方位を注視方位としたとき、レーダ装置１０Ｂが回転を開始する。これによって、レーダ装置１０Ａと、レーダ装置１０Ｂとの注視方位は、１８０度の方位差を維持しつつ、所定の周期で回転するように制御される。これにより、レーダ装置１０Ａと、レーダ装置１０Ｂとが、重複して探索する覆域の各方位は、均等な間隔で注視される。
【００２４】
ここで、レーダ装置１０Ａ、１０Ｂを制御する信号は、上記説明した回転開始指示信号に限らず、レーダ装置１０Ａとレーダ装置１０Ｂを、所定の方位差（１８０度）を維持しつつ、同じ周期、同じ回転方向で注視方位を回転させることができるものであれば、如何なる信号であってもよい。例えば、制御装置２０は、所定時間毎に、それぞれに対する注視方位を指定する信号をレーダ装置１０Ａ、１０Ｂに送信してもよいし、注視方位だけでなく回転速度や回転方向を指定する信号をレーダ装置１０Ａ、１０Ｂに送信してもよい。なお、レーダ装置１０Ａ，１０Ｂは、パラボラ型レーダ装置に限らず、所定の電波を空中に放射し、空中を伝わってくる電波を受信するアンテナを備えていればよく、例えば、ダイポールアンテナなどを備えていてもよい。
【００２５】
このように、レーダ装置１０Ａとレーダ装置１０Ｂの注視方位が、１８０度異なった状態を維持しつつ、同一方向に回転するように制御されるので、重複する探索覆域の各方位を略均等な間隔で、注視することができる。この結果、双方のレーダ装置１０（１０Ａ、１０Ｂ）が探索する覆域の目標物を早期に発見することができる。また、レーダ装置１０Ａと、レーダ装置１０Ｂとは、互いに離隔して配置され、さらに注視方位が比較的大きい方位差を維持するため、電波の干渉を抑制することができる。これによって、本実施形態のレーダシステム１は、電波の干渉を抑制しつつ、目標物を早期に発見することができる。
【００２６】
（第２の実施形態）
以下、第２の実施形態について説明する。ここでは、第１の実施形態との相違点を中心に説明し、第１の実施形態と共通する機能等についての説明は省略する。第２の実施形態では、重複する探索領域を３つのレーダ装置１０（１０Ａ、１０Ｂ，１０Ｃ）が、３つのレーダ装置１０（１０Ａ、１０Ｂ，１０Ｃ）に応じた方位差（例えば１２０度ずつ）を維持しつつ、所定の周期で１回転するように注視方位を周期的に回転させる。
【００２７】
図６は、第２の実施形態のレーダシステム２の全体構成図である。レーダシステム２は、例えば、３つのパラボラ型のレーダ装置１０（１０Ａ、１０Ｂ、１０Ｃ）を備える。制御部２４は、各レーダ装置１０（１０Ａ、１０Ｂ、１０Ｃ）の注視方位を、１２０度ずらした状態を維持しつつ、所定周期で１回転するように注視方位を周期的に回転させている。３つのレーダ装置１０（１０Ａ、１０Ｂ、１０Ｃ）により、各方位が均等な間隔で注視されるので、重複する探索覆域（１８Ａ、１８Ｂ、１８Ｃ）における目標物を早期に発見することができる。また、レーダ装置１０（１０Ａ、１０Ｂ、１０Ｃ）は、互いに離隔して配置され、さらに注視方位が比較的大きい方位差を維持するため、電波の干渉を抑制することができる。これによって、本実施形態のレーダシステム２は、電波の干渉を抑制しつつ、目標物を早期に発見することができる。
なお、レーダシステムは、４つ以上のレーダ装置を備え、同様の制御を行ってもよい。
【００２８】
（第３の実施形態）
以下、第３の実施形態について説明する。ここでは、第１の実施形態との相違点を中心に説明し、第１の実施形態と共通する機能等についての説明は省略する。第３の実施形態では、レーダシステム３は、２つのアレイ型のレーダ装置１０（１０Ｄ、１０Ｅ）を備える。
【００２９】
図７は、第３の実施形態のレーダシステム３の全体構成図である。レーダ装置１０Ｄは、例えば、上空から見て互いに９０度異なる方向を向いた４つのアレイアンテナ（１９Ｄｎ，１９Ｄｅ，１９Ｄｓ，１９Ｄｗ）を持つ。また、レーダ装置１０Ｅは、上空から見て互いに９０度異なる方向を向いた４つのアレイアンテナ（１９Ｅｎ，１９Ｅｅ，１９Ｅｓ，１９Ｅｗ）を持つ。各アレイアンテナは、例えばマトリクス状にアンテナ素子を配置している。以下、いずれのアレイアンテナであるかを区別しないときは、単にアレイアンテナ１９と表記する。レーダ装置１０Ｄ、１０Ｅは、４つのアレイアンテナ１９のうちいずれか１つを周期的に選択し、電波を放射させて目標物を検知する。レーダ装置１０Ｄ、１０Ｅは、例えば、モノパルス方式による処理により目標物の方位を認識する。
【００３０】
図７における１７Ｄは、アレイアンテナ１９Ｄｓの所定のアンテナ素子が電波を放射する方位（放射方向を水平面に投影した方向）を示し、１７Ｅは、アレイアンテナ１９Ｅｎの所定のアンテナ素子が電波を放射する方位を示している。また、図７における１８Ｄは、レーダ装置１０Ｄの探索覆域、すなわち４つのアレイアンテナ１９が周期的に各方位を注視することで、レーダ装置１０Ｄが物体を検知可能な領域を示す。また、図７における１８Ｅは、レーダ装置１０Ｅの探索覆域、すなわち４つのアレイアンテナ１９が周期的に各方位を注視することで、レーダ装置１０Ｅが物体を検知可能な領域を示す。
【００３１】
図８は、レーダ装置１０Ｄ，１０Ｅの構成図である。レーダ装置１０Ｄ，１０Ｅでは、第１の実施形態における駆動部１４に代えて、物標位置検出部１５を備えている。物標位置検出部１５は、アレイアンテナ１９が放射した電波の指向性パターンと、アンテナ１９が受信した電波の指向性パターンとに基づき、目標物の方位を認識する。物標位置検出部１５は、例えば、マトリクス状に配置したアンテナ素子が受信した電波の位相差や振幅差に基づいて、物標の方位を検出するモノパルス方式による処理を行う。本実施例においては、電波を放射して、反射波に基づき物標を認識する方位、すなわち送信アンテナとしての指向性と受信アンテナとしての指向性を合成した方位が、レーダ装置１０Ｄ、１０Ｅの「注視方位」に相当する。
【００３２】
図９は、レーダシステム３において実行される処理の流れを示すシーケンス図である。図９の処理が開始されている時点において、レーダ装置１０Ｄ、１０Ｅは、回転を停止しているものとして説明する。まず、制御装置２０は、レーダ装置１０Ｄ、１０Ｅが注視すべき方位を算出する。制御装置２０は、レーダ装置１０Ｄ、１０Ｅの注視方位を決定する（ステップＳ２００）。次に、制御装置２０は、通信部２２を用いて、方位指示信号ＳＤを、レーダ装置１０Ｄに送信する（ステップＳ２０２）。次に、制御装置２０は、通信部２２を用いて、方位指示信号ＳＥを、レーダ装置１０Ｅに送信する（ステップＳ２０４）。方位指示信号ＳＤが示す方位と、方位指示信号ＳＥが示す方位は、例えば１８０度の角度差を有している。レーダ装置１０Ｄは、方位指示信号ＳＤを受信すると、アレイアンテナ１９が作動して、方位指示信号ＳＤが示す方位を最初の注視方位として、注視方位を回転させる（ステップＳ２０６）。レーダ装置１０Ｅは、方位指示信号ＳＥを受信すると、アレイアンテナ１９が作動して、方位指示信号ＳＥが示す方位を最初の注視方位として、注視方位を回転させる（ステップＳ２０８）。なお、方位指示信号には、レーダ装置１０が注視方位を回転させる速度や方向を含めてもよい。
【００３３】
図１０を用いて、レーダ装置１０Ｄ，１０Ｅが注視方位を回転させる動作について説明する。図１０は、レーダ装置１０Ｄが、注視方位を回転させる様子を示す図である。図１０では、制御装置２０と、レーダ装置１０Ｅとを省略し、レーダ装置１０Ｄに着目して示している。
【００３４】
レーダ装置１０Ｄが、制御装置２０より方位指示信号ＳＤを受信すると、物標位置検出部１５が、４つのアレイアンテナ（１９Ｄｎ，１９Ｄｅ，１９Ｄｓ，１９Ｄｗ）のうちから、何れかのアレイアンテナ１９を選択する。図１０の例では、物標位置検出部１５は、まずアレイアンテナ１９Ｄｅを選択する。アレイアンテナ１９Ｄｅは、物標位置検出部１５の指示信号に基づき、４５度から３１５度の方位の走査を、図中Ｘ方向に行う（図１０（ａ））。次に、物標位置検出部１５は、アレイアンテナ１９Ｄｓを選択し、物標位置検出部１５の指示信号に基づき、アレイアンテナ１９Ｄｓは、３１５度から２２５度の方位の走査を、図中Ｘ方向に行う（図１０（ｂ））。次に、物標位置検出部１５は、アレイアンテナ１９Ｄｗを選択し、物標位置検出部１５の指示信号に基づき、アレイアンテナ１９Ｄｗは、２２５度から１３５度の方位の走査を、図中Ｘ方向に行う（図１０（ｃ））。次に、物標位置検出部１５は、アレイアンテナ１９Ｄｎを選択し、物標位置検出部１５の指示信号に基づき、アレイアンテナ１９Ｄｎは、１３５度から４５度の方位の走査を、図中Ｘ方向に行う（図１０（ｄ））。このように、物標位置検出部１５が、順次、４つのアレイアンテナ１９のうち、いずれかのアレイアンテナ１９を選択し、選択したアレイアンテナ１９を用いて所望の方位を注視方位とすることで、各方位（３６０度）を探索することができる。なお、アレイアンテナ１９の選択は、制御装置２０が送信する方位指示信号により指示されてもよい。
【００３５】
このように、レーダ装置１０Ｄとレーダ装置１０Ｅの注視方位が、１８０度異なった状態を維持しつつ、同一方向に回転するように制御されるので、重複する探索覆域の各方位を略均等な間隔で、注視することができる。この結果、双方のレーダ装置１０（１０Ｄ、１０Ｅ）が探索する覆域の目標物を早期に発見することができる。更に、本実施形態では、２つのアレイ型のレーダ装置１０Ｄ、１０Ｅは、４つのアレイアンテナ１９から電波を放射するので、パラボラ型アンテナのように、アンテナの初期方位を考慮する必要がなく、直ちに１８０度といった方位差で物体認識を開始することができる。この結果、重複する探索覆域（１８Ｄ、１８Ｅ）における目標物を、より早期に発見することができる。また、レーダ装置１０（１０Ｄ、１０Ｅ）は、互いに離隔して配置され、さらに注視方位が比較的大きい方位差を維持するため、電波の干渉を抑制することができる。これによって、本実施形態のレーダシステム３は、電波の干渉を抑制しつつ、目標物を早期に発見することができる。
【００３６】
なお、上記各実施形態において、図１１に示すように、制御装置２０は、レーダ装置１０に内蔵または付設されてもよい。図１１は、制御装置２０がレーダ装置１０の１つに内蔵または付設される様子を模式的に示す図である。図１１に示すレーダ装置１０Ｆに内蔵または付設される制御装置の通信部２２は、注視方位が、所定周期で１回転するように注視方位を周期的に回転させる他のレーダ装置１０Ｇから、レーダ装置１０Ｇの注視方位を取得する。さらに、レーダ装置１０Ｆに内蔵または付設される制御装置の制御部２４は、自装置の注視方位が、取得部が取得した他のレーダ装置の注視方位に対して所定の方位差を維持しつつ、所定周期で１回転するように注視方位を周期的に回転させる。制御装置２０が、レーダ装置１０に内蔵または付設されることにより、別途に制御装置２０を備える必要がなくなる。
【００３７】
さらに、上記各実施形態において、電波の干渉を更に抑制するために、放射する電波を次のようにしてもよい。例えば、隣り合う２つの方位に放射される電波を異なる変調方式（周波数変調、振幅変調、位相変調など）で変調してもよいし、同じ変調方式であっても周波数や振幅、位相を異ならせてもよい。これによって、隣り合う２つの方位に放射される電波は、異なる特性を持つ電波となるため、電波間の干渉を抑制することができる。また、上記各実施形態において、他方の放射する電波と振動面が異なる電波を、放射してもよい。レーダ装置１０は、例えば、直線偏波、水平偏波、垂直偏波、円偏波などのうちから、隣り合う方位に放射する電波と振動面が異なる電波を放射してよい。これにより、電波間の干渉を抑制することができる。
【００３８】
以上説明した少なくともひとつの実施形態によれば、互いに離隔すると共に探索覆域が重複するように配置される複数のレーダ装置を備え、複数のレーダ装置は、注視方位が、所定周期で１回転するように前記注視方位を周期的に回転させる第１のレーダ装置と、注視方位が、第１のレーダ装置の注視方位に対して複数のレーダ装置の数に応じた方位差を維持しつつ、所定周期で１回転するように注視方位を周期的に回転させる第２のレーダ装置とを含むことにより、電波の干渉を抑制しつつ、目標物を早期に発見することができる。
【００３９】
なお、上記実施形態において、レーダ装置１０Ａが第１のレーダ装置である場合、レーダ装置１０Ｂまたはレーダ装置１０Ｃが第２のレーダ装置に相当する。また、レーダ装置１０Ｄが第１のレーダ装置である場合、レーダ装置１０Ｅが第２のレーダ装置に相当する。
【００４０】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。
【符号の説明】
【００４１】
１、２，３…レーダシステム、１０、１０Ａ，１０Ｂ、１０Ｃ、１０Ｄ、１０Ｅ、１０Ｆ、１０Ｇ  レーダ装置、１２…通信部、１４…駆動部、１５…物標位置検出部、１６、１６Ａ、１６Ｂ、１６Ｃ…アンテナ、１７Ａ、１７Ｂ，１７Ｃ、１７Ｄ、１７Ｅ…注視方位、１８Ａ、１８Ｂ、１８Ｃ、１８Ｄ、１８Ｅ…探索覆域、１９Ｄｎ、１９Ｄｅ、１９Ｄｓ、１９Ｄｗ、１９Ｅｎ、１９Ｅｅ、１９Ｅｓ、１９Ｅｗ…アレイアンテナ、２０…制御装置、２２…通信部、２４…制御部
【図１】
2016017786.tif 000003
【図２】
2016017786.tif 000004
【図３】
2016017786.tif 000005
【図４】
2016017786.tif 000006
【図５】
2016017786.tif 000007
【図６】
2016017786.tif 000008
【図７】
2016017786.tif 000009
【図８】
2016017786.tif 000010
【図９】
2016017786.tif 000011
【図１０】
2016017786.tif 000012
【図１１】
2016017786.tif 000013