(57)【要約】      （修正有）【課題】車両周辺の歩兵に、発射する威力体が被害を与える場合に威力体の発射を停止する味方歩兵危険判定器を備える車両防護システムを提供する。【解決手段】歩兵情報収集器１３から味方歩兵危険判定器１５への送信は単一経路とし、歩兵情報収集器は、歩兵検知センサ７〜９と接続するセンサ情報保持モジュールと、味方歩兵危険判定器と接続するセンサ情報判定モジュールを持つ階層構成とする。センサ情報判定モジュールは、各歩兵検知センサからの歩兵情報について信頼性判定を順次実行する。味方歩兵危険判定器は最も信頼性の高い歩兵情報をもとに歩兵への被害を判定し、歩兵へ被害を与える可能性がある場合に迎撃を停止する。（威力体発射停止命令１６）【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
相手からの飛来に対抗し車両を防護する車両防護システムであって、
前記車両周辺の歩兵を検知して歩兵情報を出力する複数の歩兵検知センサと、
前記複数の歩兵検知センサから歩兵情報を収集し、収集した歩兵情報から１つの歩兵情報を採用して出力する歩兵情報収集器と、
前記歩兵情報収集器からの歩兵情報をもとに、発射する威力体が前記歩兵に被害を与えるか否かを判断し、歩兵に被害を与える場合に前記威力体の発射を停止する威力体発射停止指令を出力する味方歩兵危険判定器と、
を備えることを特徴とする車両防護システム。
【請求項２】
前記歩兵情報収集器は、前記歩兵検知センサ毎に設定した検知信頼性をもとに設定した優先度に応じて、複数の歩兵情報から１つの歩兵情報を採用することを特徴とする請求項１記載の車両防護システム。
【請求項３】
前記歩兵情報収集器は、センサ情報保持モジュールとセンサ情報判定モジュールを備え、
前記センサ情報保持モジュールは、収集した前記歩兵検知センサの歩兵情報を保持し、
センサ情報判定モジュールは、前記保持した前記歩兵情報を用い、前記歩兵検知センサの数と、１つ歩兵情報の判定に要する時間である１タイムスロットとを乗じた時間を判定期間として、複数の歩兵情報から１つの歩兵情報を採用し更新することを特徴とする請求項２記載の車両防護システム。
【請求項４】
前記歩兵情報は、前記車両と前記歩兵との距離である距離情報であることを特徴とする請求項１〜３いずれか記載の車両防護システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、相手から飛来する飛来物に対する対抗手段を持つ車両の車両防護システムに適用される。
【背景技術】
【０００２】
近年の車両防護システムには、相手から飛来してくる物（飛来物という）に対し、威力体を発射することで撃墜するといった指向性を持った迎撃手段だけでなく、車両近傍で弾幕を形成することにより飛来物の侵入を防ぐといった迎撃手段がある。
【０００３】
車両近傍で弾幕を形成し飛来物の侵入を防ぐ迎撃手段は、車両の周囲に歩兵がいる場合、味方歩兵に被害を与えてしまう危険性がある。
【０００４】
近年、車両には周囲警戒のため様々な種類のセンサが装備される傾向にある。
【０００５】
車両に周囲警戒のためのセンサを追加すると、各センサが独立に動作し、それらの情報が時々刻々更新されるため、情報処理部にセンサ情報が集中する場合も想定される。その場合、コンピュータの処理速度の向上がなければ処理不能に陥る。従来、車両防護システムの技術等が開示されている（例えば、特許文献１〜４）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特表２００７−５１０１２７号公報
【特許文献２】特開平１０−１１１０９８号公報
【特許文献３】特表２００７−５０３００４号公報
【特許文献４】特開２０１２−１３３８６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、従来の車両近傍で弾幕を形成し飛来物の侵入を防ぐ迎撃手段においては、車両周囲の歩兵の有無に関わらずシステムが作動し、味方歩兵に被害を与えてしまう危険性があるという課題があった
【０００８】
従来の車両防護システムは車両周囲の味方歩兵の有無を検知するセンサ類を持っていないという課題があった。また、味方歩兵への退避警告を発する装置を持たないという課題があった。
【０００９】
更には、従来の車両防護システムにおいては、威力体による迎撃実行または周囲歩兵保護のコマンドを選択する仕組みを持たないという課題があった。
【００１０】
この発明は係る課題を解決するためになされたものであり、車両周囲の歩兵に対する被害を最小限に抑えることが可能な車両防護システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
この発明に係る車両防護システムは、相手からの飛来に対し車両を防護する車両防護システムであって、前記車両周辺の歩兵を検知して歩兵情報を出力する複数のセンサと、前記複数のセンサから歩兵情報を収集し、収集した歩兵情報から１つの歩兵情報を選択して出力する歩兵情報収集器と、前記歩兵情報収集器からの歩兵情報をもとに、発射する威力体が前記歩兵に被害を与えるか否かを判断し、歩兵に被害を与える場合に前記威力体の発射を停止する威力体発射停止指令を出力する味方歩兵危険判定器とを備える。
【発明の効果】
【００１２】
飛来物が接近し、かつ味方歩兵が周囲にいる場合、一連の対抗シーケンスが実行されるものの、威力体発射前の最終段階で味方歩兵検知器からの指令により威力体発射命令を停止させる。
【００１３】
センサ類等の情報から車両周辺の味方歩兵の位置情報を把握することができる
【００１４】
味方歩兵への退避警告を発する装置により、味方歩兵を安全な位置まで退避を促すことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の実施の形態１における車両防護システムの構成を示す図である。
【図２】本発明の実施の形態１における信頼性判定の動作を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
実施の形態１．
以下、図１〜図２に基づき、実施の形態１に係る車両防護システムについて説明する。
本実施の形態に係る車両防護システム１００は、目標検知センサ１と、威力体発射管制システム３と、威力体発射指令器５と、複数の歩兵検知センサ７、８、９と、歩兵情報収集器１３と、味方歩兵危険判定器１５を備える。
【００１７】
本実施形態における車両防護システム１００では、以下に説明するように、複数の歩兵検知センサ７〜９から味方歩兵危険判定器１５へ同時に送信しうる距離情報を保持し、各センサからの情報を一連のシーケンスで判定して、判定後の距離情報を味方歩兵危険判定器１５へ送信する歩兵情報収集器１３を有する。
【００１８】
歩兵情報収集器１３は、以下の機能を持つ
【００１９】
「（１）センサ情報の保持機能」
各歩兵検知センサ７〜９からの周囲歩兵情報を、同一センサからの次回情報を受けるまで、後述するセンサ情報保持モジュールにて保持する。
保持した情報に対応する歩兵検知センサ７、８、９から、新たな情報を受信した際は、最新の情報に更新する。
【００２０】
「（２）信頼性の高い歩兵情報の判別機能と味方歩兵危険判定器への距離データの送信機能」
センサ情報保持モジュールが各歩兵検知センサ７、８、９からの歩兵情報を受信した場合、センサ情報判定モジュールは更新すべき情報と保持すべき情報を判別する機能を持つ。各歩兵検知センサ７、８、９から得られた歩兵情報のうち、最も信頼性の高い情報を選択し、センサ情報判定モジュール内に記録した上で味方歩兵危険判定器１５へ距離情報を送信する。
【００２１】
「（３） 味方歩兵危険判定器への距離情報送信一本化による実装容易化を実現する機能」
複数の歩兵検知センサ７、８、９が味方歩兵危険判定器１５に同時に距離情報を送信するには各歩兵検知センサ７、８、９に個別にアクセス経路を持つことが必要である。これをFPGAのような論理回路で実装する場合、競合対象が増えるたびに回路を設計し直すことになる。また経路の増加は回路の配置配線の難易度が上がることになり、実装上不利である。
【００２２】
よって、歩兵情報収集器１３から味方歩兵危険判定器１５への送信は単一経路とし、各センサ専用のI/Fを複数実装しない。これは、歩兵検知センサ７、８、９が追加実装された際に拡張が容易となるようにするためであり、各歩兵検知センサ７、８、９の検知した歩兵情報を統合する機能を歩兵情報収集判定器１３に設ける。歩兵情報収集判定器１３は歩兵検知センサ７、８、９と各々接続するセンサ情報保持モジュールと、味方歩兵危険判定器と接続するセンサ情報判定モジュールを持つ階層構成となる。
センサ情報保持モジュールからの最新の情報は センサ情報保持モジュールによって保持される。
センサ情報判定モジュールは、各歩兵検知センサ７、８、９からの歩兵情報を味方歩兵危険判定器１５へ送信するための信頼性判定を順次実行し、採用した情報をセンサ情報判定モジュール自らの中に記録し、新情報の採用ごとに更新していく。
歩兵検知センサ７、８、９ごとの歩兵情報の信頼性判定のため、各センサ情報は順番が回ってくるまで、センサ情報判定モジュール内で更新を待つことになる。
【００２３】
センサ情報判定モジュールは一定期間ごとに自動で判定対象を切替えるため、アクセス経路を状況ごとに切替えるなど余計な制御回路が不要となる。
【００２４】
各センサの歩兵情報の信頼性を順次必ず判定するため、特定の「歩兵検知センサ」の情報の集中採用防止のために優先度を動的に変更するといった制御が不要、そのため優先度は固定としてもシステム性能への影響はないため、競合制御を簡便にすることが出来る。
【００２５】
センサ情報の判定期間を固定サイクルとすることでシステム性能の低下要因である処理時間の延長を考慮する必要がなくなり、システム性能の見通しが容易になる効果を持つ。
【００２６】
「（４）優先度に基づく歩兵情報の信頼性判定の実行制御機能」
「（３）味方歩兵危険判定器への距離情報送信一本化による実装容易化を実現する機能」における、各歩兵検知センサ７、８、９からの歩兵情報を味方歩兵危険判定器への距離情報送信一本化することで順次信頼性判定する際の選択手法を、各歩兵検知センサ７、８、９に設定した優先度に従って行なう機能を持つ。
【００２７】
センサ情報判定モジュールは歩兵検知センサ７、８、９の種類によって情報の優先信頼度を設定しておく。この優先信頼度の設定は車両周辺など近距離におけるセンサごとの検知信頼性の差によるものである。
【００２８】
次に、図１で示した車両防護システム１００を構成する複数の歩兵検知センサ７、８、９と、歩兵情報収集器１３と、味方歩兵危険判定器１５について、図２を参照して具体的に説明する。
【００２９】
図２において、味方歩兵への安全性を確保する車両防護システム１００は、赤外線センサ、自車両位置検出センサ、味方歩兵が携行する通信機を有し、自車と車両周囲の味方歩兵との位置関係を認識する歩兵検知センサ１７、１８、１９と、車両に搭載され、センサ情報保持モジュール２３、センサ情報判定モジュール２４を有して、歩兵検知センサ１７、１８、１９からの情報を集約する歩兵情報収集器３１と、歩兵情報収集器３１からの距離情報に基き、威力体発射の停止命令を発する味方歩兵危険判定器３０を備える。なお、歩兵検知センサ１７、１８、１９は図１の歩兵検知センサ７、８、９の一例であり、歩兵情報収集器３１は図１の歩兵情報収集器１３の一例であり、味方歩兵危険判定器３０は図１の味方歩兵危険判定器１５の一例である。
【００３０】
歩兵情報収集器３１は、各歩兵検知センサ１７、１８，１９から計測された車両と味方歩兵との距離情報２０、２１、２２のうち、最も信頼性の高い距離情報２９を、味方歩兵危険判定器３０に送信する。
味方歩兵危険判定器３０は最も信頼性の高い距離情報２９に基づき、距離情報２９が威力体の効果範囲ならば、威力体発射指令器５に対して威力体発射の停止命令１６を発する（図１参照）。
このように味方歩兵への安全性を確保する車両防護システム１００は、各種歩兵検知センサ１７、１８、１９と、味方歩兵危険判定器３０が歩兵情報収集器３１を介して情報を共有するシステムとして構成される。
【００３１】
なお、威力体発射を停止するほか、威力体発射の指向性をコントロールすることも可能である。また、歩兵からできるだけ離れた位置での迎撃をするよう、発射のタイミングを制御することも可能である。また、歩兵に対し警報を発し、歩兵が避難した後に威力体を発射するようにすることも可能である。
【００３２】
ここで、味方歩兵危険判定器３０が発する威力体発射停止命令１６の一貫性維持のため、各歩兵検知センサ１７、１８、１９からの単独情報では停止命令を実行せず、歩兵情報収集器内で信頼性の高い情報を選定することで、味方歩兵危険判定器３０への距離情報伝達を制御する。
【００３３】
この際、各歩兵検知センサ１７、１８、１９で同時に検知された周囲歩兵情報は、時々刻々更新されると同時に、各歩兵検知センサ１７、１８，１９に設定された優先度（車両周辺など近距離におけるセンサごとの検知信頼性の差による優先度）順に従って判定され選別された距離情報のみが、味方歩兵危険判定器３０へ送信される。
優先度の低いセンサ情報は送信されない場合もあるが、データの更新は常に行われる。
【００３４】
各歩兵検知センサ１７、１８、１９は独立に味方歩兵の検知が可能であるが、センサ間の連携をとりながら味方歩兵危険判定器３０に正しい距離情報を送信する必要がある。
各センサ１７〜１９から歩兵情報収集器３１に送信された距離情報を判定するために、センサ１つあたり必要な期間をタイムスロットとした場合、歩兵情報収集器３１は判定期間を当該タイムスロット×センサ数として発行する。
【００３５】
各センサ１７〜１９からセンサ情報保持モジュール２３に入力された最新の距離情報を、センサ情報判定モジュール２４は自らが保持している各歩兵検知センサ１７〜１９の距離情報と１つずつデータ連続性の判定を行い、各センサ１７〜１９に設定された信頼性優先度順に従って、更新を実施する。
【００３６】
コンピュータの処理能力の関係から、全体のセンサ情報判定期間を一定とするとセンサが追加された場合、センサのタイムスロットを短くする等の設定が必要となる。
【００３７】
以上のように、本実施の形態に係る車両防護システム１００は、目標検知センサ１と、威力体発射管制システム３と、威力体発射指令器５と、複数の歩兵検知センサ７、８、９と、歩兵情報収集器１３と、味方歩兵危険判定器１５から構成され、歩兵情報収集器１３は更にセンサ情報保持モジュール２３とセンサ情報判定モジュール２４を備える。
歩兵検知センサ７、８、９は、赤外線センサ、自車両位置検出センサを有し、自車（車両等）と車両周囲の味方歩兵との位置関係を認識する。
歩兵情報収集器１３のセンサ情報保持モジュールは、歩兵検知センサ７、８、９から定期的に送られてくる歩兵情報である自車と味方歩兵との位置関係（例えば距離情報）を保持する。歩兵情報収集器１３のセンサ情報判定モジュールは、自車と味方歩兵との位置関係を示す歩兵情報のうち、更新すべき情報と保持すべき情報を判別する機能を持ち、各歩兵検知センサ７、８、９から得られた歩兵情報のうち、最も信頼性の高い情報を選択し、センサ情報判定モジュール内に記録した上で味方歩兵危険判定器１５へ最も信頼性の高い歩兵情報１４（距離情報１４）を送信する。なお、歩兵情報収集器１３は、各歩兵検知センサ７、８、９からの歩兵情報を味方歩兵危険判定器１５へ送信するための信頼性判定を順次実行し、採用した情報をセンサ情報判定モジュール自らの中に記録し、新情報の採用ごとに更新していく。
味方歩兵危険判定器１５は、最も信頼性の高い歩兵情報１４に基づき、歩兵が自車から発射する威力体の効果範囲ならば、威力体発射指令器５に対して威力体発射の停止命令１６を発する。
【００３８】
本実施の形態に係る車両防護システムによれば、味方歩兵が周囲にいる場合には、威力体の発射を停止させることができるので、車両周囲の歩兵に対する被害を最小限に抑えることができる。
【符号の説明】
【００３９】
１  目標検知センサ、２  目標検知センサからの位置情報、３  威力体発射管制システム、４  威力体発射管制システムからの位置情報、５  威力体発射指令器、６  発射指令、７  歩兵検知センサＡ、８  歩兵検知センサＢ、９  歩兵検知センサＣ、１０  歩兵検知センサＡからの距離情報、１１  歩兵検知センサＢからの距離情報、１２  歩兵検知センサＣからの距離情報、１３  歩兵情報収集器、１４  歩兵情報収集器で選定された最も信頼性の高い距離情報、１５  味方歩兵危険判定器、１６  威力体発射停止指令、１７  歩兵検知センサＡ、１８  歩兵検知センサＢ、１９  歩兵検知センサＣ、２０  歩兵検知センサAからの距離情報、２１  歩兵検知センサBからの距離情報、２２  歩兵検知センサＣからの距離情報、２３  センサ情報保持モジュール、２４  センサ情報判定モジュール、２５  信頼性判定後に保持している距離情報、２６  センサからの最新距離情報、２７  最新距離情報の信頼性判定、２８  信頼性判定シーケンス、２９  最も信頼性の高い距離情報、３０  味方歩兵危険判定器、３１  歩兵情報収集器、１００  車両防護システム
【図１】
2016183816.tif 000003
【図２】
2016183816.tif 000004