(57)【要約】【課題】ワークの研磨作業中に当該ワークへの損傷を抑制することができる研磨装置を提供する。【解決手段】本発明の一態様に係る研磨装置１は、ワークＷに接して回転する研磨材９と、研磨材９を覆う集塵機能付きフード（フード７）と、を備える研磨装置であって、集塵機能付きフードにおける研磨材９でのワークＷの研磨による粉塵飛散方向の下端部とワークＷとの隙間Ｔが予め設定された距離以下になり、且つフードの下端部とワークＷとの非接触状態を維持するように、集塵機能付きフードの位置を制御する位置制御部３を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ワークに接して回転する研磨材と、前記研磨材を覆う集塵機能付きフードと、を備える研磨装置であって、
前記集塵機能付きフードにおける前記研磨材でのワークの研磨による粉塵飛散方向の下端部と前記ワークとの隙間が予め設定された距離以下になり、且つ前記下端部と前記ワークとの非接触状態を維持するように、前記集塵機能付きフードの位置を制御する位置制御部を備える研磨装置。
【請求項２】
前記研磨材の摩耗量を検出する検出部を備え、
前記位置制御部は、前記研磨材が大径状態から小径状態に摩耗して当該研磨材の摩耗量が増加するに従って、前記集塵機能付きフードにおける前記研磨材でのワークの研磨による粉塵飛散方向の下端部が前記ワークに対して近付くように当該集塵機能付きフードを傾斜させた状態から前記集塵機能付きフードの傾斜を小さくする請求項１に記載の研磨装置。
【請求項３】
前記集塵機能付きフードの集塵部における粉塵の入口側に向かって当該集塵部を絞る絞り部を備える請求項１又は２に記載の研磨装置。
【請求項４】
前記研磨材による前記ワークの研磨部位周辺を前記集塵機能付きフードと共に囲むように当該集塵機能付きフードに設けられ、且つ前記ワークより柔らかい材料で構成された囲み部を備える請求項１乃至３のいずれか１項に記載の研磨装置。
【請求項５】
ワークに接して回転する研磨材と、前記研磨材を覆う集塵機能付きフードと、を備える研磨装置の制御方法であって、
前記集塵機能付きフードにおける前記研磨材でのワークの研磨による粉塵飛散方向の下端部と前記ワークとの隙間が予め設定された距離以下になり、且つ前記下端部と前記ワークとの非接触状態を維持するように、前記集塵機能付きフードの位置を制御する研磨装置の制御方法。
【請求項６】
前記研磨材が大径状態から小径状態に摩耗して当該研磨材の摩耗量が増加するに従って、前記集塵機能付きフードにおける前記研磨材でのワークの研磨による粉塵飛散方向の下端部が前記ワークに対して近付くように当該集塵機能付きフードを傾斜させた状態から前記集塵機能付きフードの傾斜を小さくする請求項５に記載の研磨装置の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、研磨装置及び研磨装置の制御方法に関し、例えば、ワークに接して回転する研磨材と、当該研磨材を覆う集塵機能付きフードと、を備える研磨装置及び研磨装置の制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
回転する研磨材によってワークを研磨した際に、粉塵（研磨カス）が発生する。そのため、一般的な研磨装置は、粉塵を随時集塵して当該粉塵の飛散を防止するために、研磨材を集塵機能付きフードで覆っている。
【０００３】
例えば、特許文献１の研磨装置は、集塵機能付きフードを研磨材から独立した状態で上下方向に摺動可能に支持すると共にコイルバネによって下方に付勢し、研磨材の摩耗量に関わりなく、集塵機能付きフードをワークに押し付けることができる構成とされている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平９−１２３０６０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１の研磨装置は、コイルバネによって常に集塵機能付きフードをワークに押し付けているため、ワークに傷などの損傷が生じる虞がある。
【０００６】
本発明は、上記を鑑みなされたものであって、ワークの研磨作業中に当該ワークへの損傷を抑制することができる研磨装置及び研磨装置の制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一態様に係る研磨装置は、ワークに接して回転する研磨材と、前記研磨材を覆う集塵機能付きフードと、を備える研磨装置であって、
前記集塵機能付きフードにおける前記研磨材でのワークの研磨による粉塵飛散方向の下端部と前記ワークとの隙間が予め設定された距離以下になり、且つ前記下端部と前記ワークとの非接触状態を維持するように、前記集塵機能付きフードの位置を制御する位置制御部を備える。
これにより、ワークの研磨作業中に当該ワークへの損傷を抑制しつつ、粉塵を良好に集塵することができる。
【０００８】
上述の研磨装置において、前記研磨材の摩耗量を検出する検出部を備え、
前記位置制御部は、前記研磨材が大径状態から小径状態に摩耗して当該研磨材の摩耗量が増加するに従って、前記集塵機能付きフードにおける前記研磨材でのワークの研磨による粉塵飛散方向の下端部が前記ワークに対して近付くように当該集塵機能付きフードを傾斜させた状態から前記集塵機能付きフードの傾斜を小さくすることが好ましい。
これにより、集塵機能を維持しつつ、集塵機能付きフードのワークへの接触を抑制することができる。
【０００９】
上述の研磨装置において、前記集塵機能付きフードの集塵部における粉塵の入口側に向かって当該集塵部を絞る絞り部を備えることが好ましい。
これにより、集塵部の入口近傍の流速が上昇し、集塵力を向上させることができる。
【００１０】
上述の研磨装置において、前記研磨材による前記ワークの研磨部位周辺を前記集塵機能付きフードと共に囲むように当該集塵機能付きフードに設けられ、且つ前記ワークより柔らかい材料で構成された囲み部を備えることが好ましい。
これにより、ワークの研磨時の粉塵の飛散を抑制し、且つ飛散した粉塵が囲み部に接触して飛散速度が落ちて集塵し易くなる。
【００１１】
本発明の一態様に係る研磨装置の制御方法は、ワークに接して回転する研磨材と、前記研磨材を覆う集塵機能付きフードと、を備える研磨装置の制御方法であって、
前記集塵機能付きフードにおける前記研磨材でのワークの研磨による粉塵飛散方向の下端部と前記ワークとの隙間が予め設定された距離以下になり、且つ前記下端部と前記ワークとの非接触状態を維持するように、前記集塵機能付きフードの位置を制御する。
これにより、ワークの研磨作業中に当該ワークへの損傷を抑制しつつ、粉塵を良好に集塵することができる。
【００１２】
上述の研磨装置の制御方法において、前記研磨材が大径状態から小径状態に摩耗して当該研磨材の摩耗量が増加するに従って、前記集塵機能付きフードにおける前記研磨材でのワークの研磨による粉塵飛散方向の下端部が前記ワークに対して近付くように当該集塵機能付きフードを傾斜させた状態から前記集塵機能付きフードの傾斜を小さくすることが好ましい。
これにより、集塵機能を維持しつつ、集塵機能付きフードのワークへの接触を抑制することができる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、ワークの研磨作業中に当該ワークへの損傷を抑制することができる研磨装置及び研磨装置の制御方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】実施の形態１の研磨装置を模式的に示す正面図である。
【図２】実施の形態１の研磨装置における研磨部周辺を模式的に示す側面図である。
【図３】実施の形態１の研磨装置における制御系のブロック図である。
【図４】研磨材でワークを研磨する様子を模式的に示す部分断面図である。
【図５】実施の形態１の研磨装置において、フードを略水平に配置して、新品の研磨材でワークを研磨する様子を示す側面図である。
【図６】実施の形態１の研磨装置において、フードを略水平に配置して、摩耗した研磨材でワークを研磨する様子を示す側面図である。
【図７】実施の形態１の研磨装置において、フードの傾斜と研磨材の摩耗との関係を示す側面図である。
【図８】実施の形態１の研磨装置において、異なるフードの傾斜と研磨材の摩耗との関係を示す側面図である。
【図９】実施の形態１の研磨装置において、異なるフードの傾斜と研磨材の摩耗との関係を示す側面図である。
【図１０】実施の形態１の研磨装置における検出部を示す図であり、（ａ）は検出部における研磨材の摩耗量を検出する前の状態を示す図であり、（ｂ）は検出部における研磨材の摩耗量を検出中の状態を示す図である。
【図１１】研磨部の回転に伴う研磨材の浮き上がりを説明する図である。
【図１２】新品の研磨材を用いてワークを研磨する際の位置制御部の手先位置と摩耗した研磨材を用いてワークを研磨する際の位置制御部の手先位置とを比較した図であり、（ａ）は新品の研磨材を用いてワークを研磨する際の位置制御部の手先位置を示す図であり、（ｂ）は摩耗した研磨材を用いてワークを研磨する際の位置制御部の手先位置を示す図である。
【図１３】実施の形態２の研磨部周辺を示す正面図である。
【図１４】実施の形態３及び４の研磨部周辺を示す側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明を適用した具体的な実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。但し、本発明が以下の実施の形態に限定される訳ではない。また、説明を明確にするため、以下の記載及び図面は、適宜、簡略化されている。
【００１６】
＜実施の形態１＞
先ず、本実施の形態の研磨装置を説明する。図１は、本実施の形態の研磨装置を模式的に示す正面図である。図２は、本実施の形態の研磨装置における研磨部周辺を模式的に示す側面図である。図３は、本実施の形態の研磨装置における制御系のブロック図である。図４は、研磨材でワークを研磨する様子を模式的に示す部分断面図である。なお、以下の説明では、研磨材でワークを研磨する際に研磨部を送る方向を前側として説明する。
【００１７】
本実施の形態の研磨装置１は、図１乃至図３に示すように、研磨部２、位置制御部３、集塵機４及び制御部５を備えている。
【００１８】
研磨部２は、研磨機６、フード７及び固定冶具８を備えている。研磨機６は、研磨材９及び駆動装置１０を備えている。研磨材９は、ワークＷの表面を研磨するための円盤状の金属板や砥石であって、駆動装置１０の駆動力によって所定の方向に回転する。
【００１９】
本実施の形態の研磨材９は、円形面が略上下方向に配置される。詳細には、研磨材９の回転軸９ａが略水平に配置されており、研磨材９が反時計回りに回転する。但し、研磨材９の円形面は、略水平方向に配置されてもよく、また、研磨装置１の上下方向に対して傾斜して配置されてもよい。
【００２０】
駆動装置１０は、モータや減速器などを備えており、出力軸１０ａが研磨材９における円形面の略中心に連結されている。この駆動装置１０のモータは、制御部５から入力される制御信号に基づいて制御される。
【００２１】
フード７は、研磨材９によるワークＷの研磨によって発生する粉塵の飛散を抑制する。本実施の形態のフード７は、下方が開放した箱型形状であり、研磨材９を上方から覆う。そして、フード７は、下面が略水平（即ち、フード７の下面がワークＷの表面と略平行）に配置された状態でワークＷとの間に所定の隙間Ｔが確保される。
【００２２】
このようなフード７は、研磨材９によってワークＷを研磨した際に粉塵が飛散する方向（以下、単に粉塵飛散方向と省略する場合がある。）の側面に集塵口７ａが形成されている。本実施の形態の集塵口７ａは、フード７の後側面の上部に配置されている。
【００２３】
固定冶具８は、駆動装置１０及びフード７を支持する。これにより、研磨材９とフード７とは一体的に位置制御される。
【００２４】
位置制御部３は、例えば一般的なロボットアームであって、先端部（所謂手先）が固定冶具８に連結されている。位置制御部３の根元側の端部は、固定冶具１２に固定されている。このような位置制御部３の各関節のモータは、制御部５から入力される制御信号に基づいて制御される。
【００２５】
集塵機４は、一般的な吸引装置であり、フード７の集塵口７ａに先端部が連結された集塵ホース１３を介して当該フード７に連結されている。これにより、集塵機４とフード７とで集塵機能付きフードを構成することになり、フード７内の粉塵は集塵ホース１３を介して集塵機４に吸引される。
【００２６】
制御部５は、具体的な制御については後述するが、駆動装置１０のモータ及び位置制御部３の各関節のモータを制御する。
【００２７】
このような研磨装置１は、位置制御部３によって、回転する研磨材９を例えば図４に示すようなワークＷの溶接部Ｗ１に接触させて当該溶接部Ｗ１に対して研磨部２を研磨装置１の前方に移動させる動作を繰り返し、溶接部Ｗ１を研磨しつつ、研磨によって発生する粉塵を集塵する。但し、本実施の形態の研磨装置１は、溶接部Ｗ１を研磨したが研磨する箇所は溶接部に限定されない。
【００２８】
ここで、図５は、本実施の形態の研磨装置において、フードを略水平に配置して、新品（即ち、未だ摩耗していない大径状態）の研磨材でワークを研磨する様子を示す側面図である。図６は、本実施の形態の研磨装置において、フードを略水平に配置して、摩耗した小径状態の研磨材でワークを研磨する様子を示す側面図である。図７乃至図９は、本実施の形態の研磨装置において、フードの傾斜と研磨材の摩耗との関係を示す側面図である。なお、図６、図８及び図９において、新品の研磨材９を二点鎖線で示している。
【００２９】
図５と図６とを比較して明らかなように、フード７を略水平に配置して大径状態の研磨材９でワークＷを研磨する場合は、フード７の下端部とワークＷの表面（被研磨面）との間の隙間Ｔが広く、粉塵を良好に集塵することができない。そのため、本実施の形態の制御部５は、フード７における粉塵飛散方向（本実施の形態では後方）の下端部がワークＷに近付くように当該フード７を傾斜させるべく、位置制御部３を制御する。これにより、フード７における粉塵飛散方向の下端部とワークＷの表面との隙間Ｔが狭くなり、粉塵を良好に集塵することができる。
【００３０】
しかし、フード７の傾斜、詳細には、ワークＷの表面から延びる鉛直線Ｌ１と、研磨材９の回転軸９ａを通り、且つフード７の下面と直交する線Ｌ２と、で成すフード７の傾斜角度θ（図７を参照）を調整しないでワークＷの研磨を繰り返し、研磨材９が摩耗して小径になると、フード７における粉塵飛散方向の下端部がワークＷに干渉してしまう。
【００３１】
そこで、制御部５は、さらに位置制御部３の各関節のモータを制御して、フード７における粉塵飛散方向の下端部とワークＷの表面との隙間Ｔが予め設定された距離以下となり、且つフード７の下端部とワークＷの表面との非接触状態が維持されるように、研磨部２、ひいてはフード７の位置（姿勢）制御を行う。
【００３２】
つまり、本実施の形態の制御部５は、図７乃至図９に示すように、位置制御部３の各関節のモータを制御して、研磨材９が大径状態から小径状態に摩耗して当該研磨材９の摩耗量が増加するに従って、フード７の傾斜角度θが小さくなるように、研磨部２を前方に回転させる。
【００３３】
これにより、ワークＷの研磨作業中に当該ワークＷへの損傷を抑制しつつ、粉塵を良好に集塵することができる。ちなみに、フード７における粉塵飛散方向の下端部とワークＷの表面との隙間Ｔが予め設定された距離以下となり、且つフード７の下端部とワークＷの表面との非接触状態が維持されるように、フード７を姿勢制御する場合、例えばフード７における粉塵飛散方向の下端部に測距センサを設け、当該測距センサの検出信号に基づいて、研磨部２の姿勢を制御すればよい。
【００３４】
次に、本実施の形態の研磨装置１の制御方法を説明する。ここで、本実施の形態では、研磨材９の研磨量を検出部で検出するため、先ず、本実施の形態で用いられる検出部について説明する。
【００３５】
図１０は、本実施の形態の研磨装置における検出部を示す図であり、（ａ）は検出部における研磨材の摩耗量を検出する前の状態を示し、（ｂ）は検出部における研磨材の摩耗量を検出中の状態を示す。なお、以下の検出部の説明は、図１０の形態を基準として説明する。
【００３６】
本実施の検出部１４は、図１０（ａ）及び図１０（ｂ）に示すように、押し込み部１５、遮蔽板１６、支柱１７、復帰部材１８、検出部本体１９及び筐体２０を備えている。押し込み部１５は、上面が略水平に配置された板状部材であり、当該上面に研磨材９が押し当てられる。
【００３７】
遮蔽板１６は、押し込み部１５の下面から検出部１４の下方に向かって突出している。そして、遮蔽板１６の主面（向かい合う最も広い面）は、検出部１４の左右方向に配置されている。
【００３８】
支柱１７は、筐体２０から複数本、立設されており、各々が筐体２０に対して検出部１４の上下方向に摺動可能とされている。そして、複数本の支柱１７は、押し込み部１５を支持している。
【００３９】
復帰部材１８は、押し込まれて検出部１４の下方に変位した押し込み部１５を原位置に復帰させる。復帰部材１８は、例えばコイルバネなどの弾性部材であって、上端部が押し込み部１５の下面に連結され、下端部が筐体２０の上面に連結されている。
【００４０】
検出部本体１９は、投光部１９ａ及び受光部１９ｂを備えている。投光部１９ａは、検出部１４の上下方向に所定の幅寸法を有する検出光を受光部１９ｂに向かって出射する。
【００４１】
受光部１９ｂは、検出光を受光し、受光量を示す信号を制御部５に出力する。そして、受光部１９ｂは、押し込み部１５が検出部１４の下方に変位した際に遮蔽板１６が投光部１９ａと受光部１９ｂとの間に配置されるように、検出部１４の左右方向で投光部１９ａと対向配置されている。
【００４２】
このような検出部１４を用いて研磨材９の摩耗量を検出する場合、位置制御部３の手先位置を予め定められた基準座標に配置して研磨材９で押し込み部１５を検出部１４の下方に押し込む。これにより、遮蔽板１６が検出部１４の下方に変位し、投光部１９ａから出射された検出光は遮蔽板１６で部分的に遮られて受光部１９ｂで受光される。そして、受光部１９ｂは、受光量を示す信号を制御部５に出力する。
【００４３】
次に、当該研磨材９による所定の研磨が終了すると、再び、位置制御部３の手先位置を予め定められた基準座標に配置して研磨材９で押し込み部１５を検出部１４の下方に押し込む。これにより、同様に遮蔽板１６が検出部１４の下方に変位し、投光部１９ａから出射された検出光は遮蔽板１６で部分的に遮られて受光部１９ｂで受光される。そして、受光部１９ｂは、受光量を示す信号を制御部５に出力する。
【００４４】
このとき、研磨材９の摩耗に応じて当該研磨材９の半径が減少し、この減少分だけ押し込み部１５の押し込み量が減少して遮蔽板１６で遮られる検出光が減少する。そのため、制御部５は、このような検出光の減少（受光量の減少）に基づいて研磨材９の摩耗量を導き出す。
【００４５】
話を戻して研磨装置１の制御方法を説明する。先ず、制御部５は、図７に示すように、位置制御部３の各関節のモータ及び駆動装置１０のモータを制御して、フード７の後方下端部がワークＷの表面に近付くように研磨部２を研磨装置１の後方に回転させ、フード７の後方下端部とワークＷの表面との隙間Ｔを予め設定された距離とし、研磨材９をワークＷに接触させて研磨装置１の前方に移動させ、ワークＷの第１の研磨を実行する。
【００４６】
次に、制御部５は、第１の研磨が終了すると、研磨材９の研磨量を導く出すために、位置制御部３の各関節のモータを制御して、研磨材９で検出部１４の押し込み部１５を押し込み、検出部１４から出力された受光量を示す信号に基づいて研磨材９の摩耗量を導き出す。
【００４７】
制御部５は、次にワークＷの第２の研磨を実行するべく、位置制御部３の各関節のモータ及び駆動装置１０のモータを制御して、フード７の後方下端部とワークＷの表面との隙間Ｔを再び予め設定された距離とし、研磨材９をワークＷに接触させて研磨装置１の前方に移動させ、ワークＷの第２の研磨を実行する。
【００４８】
詳細には、研磨材９は摩耗して大径状態に比べて小径状態になっているので、制御部５は、位置制御部３の各関節のモータを制御して、図８に示すように、第１の研磨でのフード７の傾斜角度θに対して第２の研磨では当該傾斜角度θが小さくなるように研磨部２を研磨装置１の前方に回転させると共に、研磨材９の摩耗量に応じて当該研磨材９を研磨装置１の下方に移動させる。
【００４９】
このとき、制御部５は、以下の＜式１＞によってフード７の傾斜角度θを導き出し、導き出した傾斜角度θを実現するべく、位置制御部３の各関節のモータを制御する。ここで、＜式１＞では、研磨部２の前方への回転方向を正方向とする。
＜式１＞  θ＝θ０＋α×Ａ
但し、θ０は新品の研磨材９を用いてワークＷを研磨する際のフード７の傾斜角度、αは係数、Ａは新品の研磨材９に対する現状の研磨材９の磨耗量
【００５０】
そして、上述のように第２の研磨で用いる研磨材９は第１の研磨で用いた研磨材９に対して摩耗しているので、第１の研磨時に比べて、研磨材９を研磨装置１の下方に移動させないとワークＷの表面に当該研磨材９を接触させることができない。
【００５１】
ここで、図１１は、研磨部の回転に伴う研磨材の浮き上がりを説明する図である。図１２は新品の研磨材を用いてワークを研磨する際の位置制御部の手先位置と摩耗した研磨材を用いてワークを研磨する際の位置制御部の手先位置とを比較した図であり、（ａ）は新品の研磨材を用いてワークを研磨する際の位置制御部の手先位置を示し、（ｂ）は摩耗した研磨材を用いてワークを研磨する際の位置制御部の手先位置を示す。なお、図１１及び図１２（ａ）、図１２（ｂ）では、ワークＷに対する研磨材９の位置を明確に示すためにフード７を省略して示している。
【００５２】
図１１に示すように、研磨部２の回転中心Ｏ１が固定されている場合（本実施の形態では、直線Ｌ２と研磨材９の下部とが交わる点）、研磨材９の磨耗量に応じて、当該回転中心Ｏ１を中心にワード７の傾斜角度θが小さくするように研磨部２を前方に回転させると、位置制御部３の手先位置が研磨装置１の上方に変位してしまい、単純に研磨材９の磨耗量と等しい距離だけ当該研磨材９を下方に移動させるだけでは、研磨材９がワークＷから浮いてしまう。そのため、研磨部２の前方への回転量に応じて、位置制御部３の手先位置の下方への移動量を補正する必要がある。
【００５３】
そこで、本実施の形態の制御部５は、以下の＜式２＞によって位置制御部３の手先における研磨装置１の上下方向の位置Ｚを導き出し、導き出した位置制御部３の手先における研磨装置１の上下方向の位置Ｚを実現するべく、位置制御部３の各関節のモータを制御する。ここで、＜式２＞では、研磨部２の下方への移動方向を正方向とする。
＜式２＞  Ｚ＝Ｚ０＋Ａ＋β×（α×Ａ）
但し、Ｚ０は新品の研磨材９における研磨装置１の上下方向の位置、βは係数
【００５４】
このように、研磨部２の前方への回転に従って、補正量であるβ×（α×Ａ）を大きくして、研磨材９のワークＷに対する浮き上がりを抑制する。結果としては、摩耗した研磨材９でワークＷを研磨する場合、図１２（ｂ）に示すように、新品の研磨材９で研磨を行う図１２（ａ）での位置制御部３の手先位置に比べて、位置制御部３の手先位置が研磨材９の摩耗量分だけ研磨装置１の下方に変位した状態でワークＷの研磨が実行される。そのため、研磨材９の下端部がワークＷの表面高さＨに維持されながらワークＷの研磨が実行される。ここで、Ｚ１は位置制御部３の手先から研磨材９の回転軸９ａまでの距離、ｄは研磨材９の半径である。なお、係数であるα及びβは、実験やシミュレーションなどによって予め設定することができる。
【００５５】
そして、制御部５は、第２の研磨が終了すると、再び研磨材９の研磨量を導き出し、導き出した研磨材９の研磨量に基づいて、ワークＷの第３の研磨を実行するべく、位置制御部３の各モータを制御して、図９に示すように、第２の研磨でのフード７の傾斜角度θに対して第３の研磨では当該傾斜角度θがさらに小さくなるように研磨部２を前方に回転させて、フード７の後方下端部とワークＷの表面との隙間Ｔを再び予め設定された距離とする。そして、制御部５は、位置制御部３の各モータ及び駆動装置１０のモータを制御して、研磨材９の摩耗量に応じて当該研磨材９を研磨装置１の下方に移動させ、研磨材９をワークＷに接触させて研磨装置１の前方に移動させ、ワークＷの第３の研磨を実行する。
【００５６】
このような研磨装置１及び研磨装置１の制御方法は、上述のように研磨作業によって研磨材９の磨耗量が増加しても、フード７における粉塵飛散方向の下端部とワークＷの表面との隙間Ｔが予め設定された距離以下となり、且つフード７の下端部とワークＷの表面との非接触状態が維持されるように、フード７の姿勢を制御するので、集塵機能を維持しつつ、フード７のワークＷへの接触を抑制することができる。そのため、本実施の形態の研磨装置１及び研磨装置１の制御方法は、ワークＷを研磨する際の当該ワークＷへの損傷を抑制することができる。
【００５７】
＜実施の形態２＞
本実施の形態の研磨部は、研磨材９がワークＷの表面の凸部に倣うことができる構成とされている。ここで、図１３は、本実施の形態の研磨部周辺を示す正面図である。なお、実施の形態１と共通の要素には共通の符号を用いて説明する。
【００５８】
本実施の形態の研磨部３０は、図１３に示すように、駆動装置１０及び当該駆動装置１０に連結された研磨材９が研磨装置１の上下方向に回転可能に固定冶具８に設けられている。
【００５９】
詳細には、駆動装置１０は、例えば固定冶具８から研磨装置１の下方に突出する支持プレート８ａで研磨装置１の前後方向から挟まれるように配置されており、当該支持プレート８ａから研磨装置１の前後方向に延在する回転軸８ｂによって回転可能に支持されている。
【００６０】
そして、駆動装置１０は、モータや減速器などが格納された本体部１０ｂから第１のアーム部１０ｃが研磨装置１の左右方向に突出しており、当該第１のアーム部１０ｃにベアリング１０ｄを介して出力軸１０ａが支持されている。この出力軸１０ａの先端部に研磨材９が連結されている。
【００６１】
このような駆動装置１０は、復帰機構３１によって研磨装置１の上下方向に回転した状態から略水平状態に復帰する。復帰機構３１は、コイルバネなどの弾性部材３１ａの上端部が固定冶具８に連結され、弾性部材３１ａの下端部が第２のアーム部３１ｂを介して本体部１０ｂに連結された構成である。
【００６２】
これにより、ワークＷの表面に凸部があっても、駆動装置１０、ひいては研磨材９が研磨装置１の上方に回転して当該凸部を吸収し、ワークＷを良好に研磨することができる。しかも、復帰機構３１によって研磨材９が研磨装置１の上方に回転した際に当該研磨材９を適度な圧力でワークＷに接触させることができると共に、研磨材９が凸部を通過し終えると、研磨材９を研磨装置１の下方に回転させて当該研磨材９のワークＷへの接触状態を維持することができる。
【００６３】
ちなみに、研磨材９が研磨装置１の上下方向に回転しても当該研磨材９がフード７に干渉しないように、フード７内に十分な空間が確保されている。
【００６４】
＜実施の形態３＞
本実施の形態の研磨部は、集塵力が向上する構成とされている。ここで、図１４は、本実施の形態の研磨部周辺を示す側面図である。なお、実施の形態１と共通の要素には共通の符号を用いて説明する。
【００６５】
本実施の形態の研磨部４０は、図１４に示すように、フード７内に集塵部４１を絞る絞り部４２が設けられている。絞り部４２は、板状部材であって、集塵口７ａに対して傾斜するようにフード７内に設けられている。これにより、絞り部４２と集塵ホース１３の内周面との間で入口４１ａ側に向かうに従って絞られた集塵部４１が形成されている。その結果、集塵部４１の入口４１ａ近傍の流速が上昇し、集塵力を向上させることができる。
【００６６】
＜実施の形態４＞
実施の形態１乃至３の研磨部において、図１４に示すように、研磨材９によるワークＷの研磨部位周辺を囲む囲み部５１がフード７に設けられていることが好ましい。
【００６７】
本実施の形態の囲み部５１は、研磨による火花が付着しても燃え難く、且つワークＷに接触しても当該ワークＷに傷が付かないようにワークＷより柔らかい、所謂防火衣や防火シート、樹脂製のシートなどで構成されている。このような囲み部５１は、フード７の下端部に沿って設けられており、フード７と共にワークＷの研磨部位周辺を囲む。
【００６８】
これにより、ワークＷの研磨時の粉塵の飛散を抑制し、且つ飛散した粉塵が囲み部５１に接触して飛散速度が落ちて集塵し易くなる。
【００６９】
本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。
【００７０】
上記実施の形態では、研磨部２の回転中心Ｏ１を固定したが、研磨部２の回転角度及び研磨材９の摩耗量に基づいて研磨材９の下端部を導き出し、導き出した研磨材９の下端部を研磨部２の回転中心Ｏ１としてもよい。
【００７１】
上記実施の形態では、フード７と研磨材９とを一体的に位置制御される構成であるが、個別に位置制御される構成でもよい。
【００７２】
上記実施の形態の研磨装置の制御方法は、ソフトウェア資源を用いて実施してもよい。
【符号の説明】
【００７３】
１  研磨装置
２  研磨部
３  位置制御部
４  集塵機
５  制御部
６  研磨機
７  フード、７ａ  集塵口
８  固定冶具、８ａ  支持プレート、８ｂ  回転軸
９  研磨材、９ａ  回転軸
１０  駆動装置、１０ａ  出力軸、１０ｂ  本体部、１０ｃ  アーム部、１０ｄ  ベアリング
１２  固定冶具
１３  集塵ホース
１４  検出部
１５  押し込み部
１６  遮蔽板
１７  支柱
１８  復帰部材
１９  検出部本体、１９ａ  投光部、１９ｂ  受光部
２０  筐体
３０  研磨部
３１  復帰機構、３１ａ  弾性部材、３１ｂ  アーム部
４０  研磨部
４１  集塵部、４１ａ  入口
４２  絞り部
Ｏ１  研磨部の回転中心
Ｔ  フードとワークとの隙間
Ｗ  ワーク
θ  フードの傾斜角度
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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