(57)【要約】【課題】コンパクトな反力アクチュエータ及び操舵装置を提供する。【解決手段】ステアバイワイヤ方式の操舵装置２００に用いる反力アクチュエータ１００であって、運転者が操作するステアリングホイール２１１と一体で回転する操作側シャフト１１１と、操作側シャフト１１１の外周に同軸で配置された筒状のモータ出力軸１２１を有するモータ１２０と、モータ出力軸１２１の回転運動を変速して操作側シャフト１１１に伝達するフリクションドライブ方式の減速装置１と、を備える。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ステアバイワイヤ方式の操舵装置に用いる反力アクチュエータであって、
運転者が操作する操作部材と一体で回転する操作側シャフトと、
前記操作側シャフトの外周に同軸で配置された筒状のモータ出力軸を有するモータと、
前記モータ出力軸の回転運動を変速して前記操作側シャフトに伝達するフリクションドライブ方式の変速装置と、
を備える
ことを特徴とする反力アクチュエータ。
【請求項２】
前記操作側シャフトと操舵輪に連結された操舵輪側シャフトとの間において、動力の伝達を断接する断接装置を備える、請求項１に記載の反力アクチュエータ。
【請求項３】
前記変速装置は、
前記モータ出力軸の外周に同軸で固定された太陽ローラと、
前記太陽ローラの外周に配置され、当該太陽ローラの外周面に接触する複数の遊星ローラと、
前記遊星ローラが内接し非回転状態であるリングと、
前記遊星ローラを回転自在に支持すると共に、前記操作側シャフトに固定されたキャリアと、
を備える、請求項１又は請求項２に記載の反力アクチュエータ。
【請求項４】
前記変速装置は、
前記モータ出力軸の外周に同軸で固定された太陽ローラと、
前記太陽ローラの外周に配置され、当該太陽ローラの外周面に接触する複数の遊星ローラと、
前記遊星ローラが内接し非回転状態であるリングと、
前記操作側シャフトに固定されたキャリアローラと、
を備え、
前記遊星ローラは、前記太陽ローラ及び前記リングと接触する本体と、前記本体と同軸であって当該本体と異なる大きさの直径を有する駆動部と、を備え、
前記キャリアローラは、前記駆動部と接触する、請求項１又は請求項２に記載の反力アクチュエータ。
【請求項５】
前記駆動部は、前記本体と同軸の円錐台状である、請求項４に記載の反力アクチュエータ。
【請求項６】
ステアバイワイヤ方式の操舵装置であって、
請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の反力アクチュエータを備える
ことを特徴とする操舵装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、反力アクチュエータ及び操舵装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ステアバイワイヤ式の操舵装置は、運転者の操作するステアリングホイール（操作部材）に反力を付与するモータを備えている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−２４５８１９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１のモータは、ステアリングホイール側の操作側シャフトの下端に連結する構成であるため、反力アクチュエータをコンパクトにすることが困難であった。
【０００５】
そこで、本発明は、コンパクトな反力アクチュエータ及び操舵装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記課題を解決するための手段として、本発明は、ステアバイワイヤ方式の操舵装置に用いる反力アクチュエータであって、運転者が操作する操作部材と一体で回転する操作側シャフトと、前記操作側シャフトの外周に同軸で配置された筒状のモータ出力軸を有するモータと、前記モータ出力軸の回転運動を変速して前記操作側シャフトに伝達するフリクションドライブ方式の変速装置と、を備えることを特徴とする反力アクチュエータである。
【０００７】
このような構成によれば、モータのモータ出力軸が操作側シャフトの外周に同軸で配置されている。すなわち、筒状のモータ出力軸の中空部に、操作側シャフトが配置されている。これにより、操作側シャフト及びモータ出力軸が軸方向に重ならないため、反力アクチュエータがコンパクトになる。
【０００８】
また、前記操作側シャフトと操舵輪に連結された操舵輪側シャフトとの間において、動力の伝達を断接する断接装置を備える構成としてもよい。
【０００９】
また、前記変速装置は、前記モータ出力軸の外周に同軸で固定された太陽ローラと、前記太陽ローラの外周に配置され、当該太陽ローラの外周面に接触する複数の遊星ローラと、前記遊星ローラが内接し非回転状態であるリングローラと、前記遊星ローラを回転自在に支持すると共に、前記操作側シャフトに固定されたキャリアと、を備える構成としてもよい。
【００１０】
また、前記変速装置は、前記モータ出力軸の外周に同軸で固定された太陽ローラと、前記太陽ローラの外周に配置され、当該太陽ローラの外周面に接触する複数の遊星ローラと、前記遊星ローラが内接し非回転状態であるリングと、前記操作側シャフトに固定されたキャリアローラと、を備え、前記遊星ローラは、前記太陽ローラ及び前記リングと接触する本体と、前記本体と同軸であって当該本体と異なる大きさの直径を有する駆動部と、を備え、前記キャリアローラは、前記駆動部と接触する構成としてもよい。さらに、前記駆動部は、前記本体と同軸の円錐台状である構成としてもよい。
【００１１】
また、前記課題を解決するための手段として、本発明は、ステアバイワイヤ方式の操舵装置であって、前記反力アクチュエータを備えることを特徴とする操舵装置である。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、コンパクトな反力アクチュエータ及び操舵装置を提供する。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】第１実施形態に係る操舵装置の構成図である。
【図２】第１実施形態に係る反力アクチュエータの縦断面図（図３のＸ２−Ｘ２線断面図）である。
【図３】第１実施形態に係る反力アクチュエータの輪切り断面図（図２のＸ１−Ｘ１線断面図）である。
【図４】（ａ）は第１実施形態に係る反力アクチュエータの一動作を説明する図であり、（ｂ）は遊星ローラの斜視図である。
【図５】第２実施形態に係る反力アクチュエータの縦断面図（図６のＸ４−Ｘ４線断面図）である。
【図６】第２実施形態に係る反力アクチュエータの輪切り断面図（図５のＸ３−Ｘ３線断面図）である。
【図７】（ａ）は第２実施形態に係る反力アクチュエータの一動作を説明する図であり、（ｂ）は遊星ローラの斜視図である。
【図８】（ａ）は変形例に係る反力アクチュエータの一動作を説明する図である、（ｂ）は遊星ローラの斜視図である。
【図９】変形例に係る反力アクチュエータの縦断面図である。
【図１０】第３実施形態に係る反力アクチュエータの縦断面図（図１１のＸ６−Ｘ６線断面図）である。
【図１１】第３実施形態に係る反力アクチュエータの輪切り断面図（図１０のＸ５−Ｘ５線断面図）である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
≪第１実施形態≫
本発明の第１実施形態について図１〜図４を参照して説明する。
【００１５】
≪操舵装置≫
操舵装置２００は、運転者がステアリングホイール２１１（操作部材）に入力した操作量に基づいて、車両（四輪車）の前輪３０１（操舵輪）を操舵（転舵）するステアバイワイヤ方式の操舵装置である。操舵装置２００は、ステアリングホイール２１１と、コラム軸２１２と、反力アクチュエータ１００と、ピニオン軸２２１（操舵輪側シャフト）と、ラック軸２３１と、操舵力発生装置２５１と、操作側トルクセンサ２６１等と、ＥＣＵ２７０（Electronic Control Unit）と、を備えている。
【００１６】
＜ステアリングホイール＞
ステアリングホイール２１１は、車両を操舵するために運転者が操作する操作部材である。
【００１７】
＜コラム軸＞
コラム軸２１２は、細長棒状の部材であり、軸受（図示しない）を介して車体に回転自在に支持されている。コラム軸２１２の上端（一端）は、ステアリングホイール２１１に連結されており、コラム軸２１２はステアリングホイール２１１と一体で回転する。コラム軸２１２の下端（他端）は、後記する操作側シャフト１１１の上端に連結されている。よって、ステアリングホイール２１１、コラム軸２１２及び操作側シャフト１１１は一体で回転するようになっている。なお、コラム軸２１２及び操作側シャフト１１１は、別部材でなく、同一部材である構成でもよい。
【００１８】
＜ピニオン軸＞
ピニオン軸２２１は、細長棒状の部材であって、軸受（図示しない）を介して車体に回転自在に支持されている。ピニオン軸２２１の下端にはピニオン歯２２２が形成されており、ピニオン歯２２２は後記するラック歯２３２に噛合している。そして、ピニオン軸２２１が回転するとラック軸２３１が車幅方向において移動するようになっている。すなわち、ピニオン軸２２１は、前輪３０１に連結されており、前輪３０１の転舵角の変化に応じて回転するようになっている。
【００１９】
＜ラック軸＞
ラック軸２３１は、細長棒状の部材であって、左右方向（車幅方向）に延び、円筒状のブッシュ（図示しない）を介してハウジング（図示しない）に摺動自在に支持されている。ハウジングは、ラック軸２３１を収容する筒状の筐体であり、車体に固定されている。ラック軸２３１には、ピニオン歯２２２に噛合するラック歯２３２が形成されている。そして、ラック歯２３２とピニオン歯２２２とでラックピニオン機構が構成されている。
【００２０】
ラック軸２３１（転舵軸）の左端、右端は、タイロッド２４１を介して、前輪３０１に連結されている。そして、ラック軸２３１が左右方向において移動すると、前輪３０１が操舵（転舵）されるようになっている。すなわち、ピニオン軸２２１は、ラック軸２３１を介して前輪３０１に連結されている。前輪３０１が転舵する際のラック軸２３１の軸方向の直線運動は、ラックピニオン機構によって、ピニオン軸２２１の回転運動に変換される。
【００２１】
＜操舵力発生装置＞
操舵力発生装置２５１は、前輪３０１を操舵（転舵）する操舵力を発生し、この操舵力によって前輪３０１を操舵する装置である。操舵力発生装置２５１は、例えば、ベルトラック式、デュアルピニオン式、ピニオン式で構成される。
【００２２】
ベルトラック式である場合、操舵力発生装置２５１は、例えば特開２０１３−２２６８８０号公報に記載されるように、ＥＣＵ２７０の指令に従って駆動し操舵力を発生する電動式のモータと、回転運動をラック軸２３１の往復運動に変換するボールねじと、ベルト機構と、を備えて構成される。ボールねじは、ラック軸２３１と一体で往復するねじ棒と、ねじ棒に螺合したナットと、を備えて構成される。ベルト機構は、前記モータのモータ出力軸に固定された駆動プーリと、前記ナットに固定された従動プーリと、駆動プーリ及び従動プーリに架け渡されたベルトと、を備えて構成される。
【００２３】
デュアルピニオン式である場合、操舵力発生装置２５１は、例えば特開２０１４−１８４７６９号公報に記載されるように、電動式のモータと、ピニオン軸２２１とは別のピニオン軸と、前記モータの回転力を前記別のピニオン軸に伝達するウォームギヤ機構と、を備えて構成される。ピニオン式である場合、操舵力発生装置２５１は、例えば特開２０１４−１８９１０８号公報に記載されるように、電動式のモータと、前記モータの回転力をピニオン軸２２１に伝達するウォームギヤ機構と、を備えて構成される。
【００２４】
その他、操舵力発生装置２５１は、その軸線上に中空部を有する電動式のモータと、前記中空部に挿通されラック軸と一体であるねじ棒と、ねじ棒に螺合すると共に中空状のモータ出力軸に同軸で固定されたナットと、を備えて構成されてもよい。
【００２５】
＜センサ等＞
操作側トルクセンサ２６１は、コラム軸２１２で発生した操作側トルクを検出し、ＥＣＵ２７０に出力するようになっている。操作側トルクセンサ２６１は、例えば、磁歪式センサ又はトーションバーを用いた方式のセンサで構成することができる。
操作側舵角センサ２６２は、コラム軸２１２（ステアリングホイール２１１）の操作側舵角を検出し、ＥＣＵ２７０に出力するようになっている。
【００２６】
車輪側舵角センサ２６３は、ピニオン軸２２１（前輪３０１）の車輪側舵角を検出し、ＥＣＵ２７０に出力するようになっている。
車速センサ２６４は、車速を検出し、ＥＣＵ２７０に出力するようになっている。
【００２７】
＜ＥＣＵ＞
ＥＣＵ２７０は、操舵装置２００を電子制御する制御装置であり、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、各種インタフェイス、電子回路などを含んで構成されている。そして、ＥＣＵ２７０は、その内部に記憶されたプログラムに従って、各種機器を制御し、各種処理を実行し、各種機器を制御するようになっている。
【００２８】
ＥＣＵ２７０は、例えば、操作側トルク及び／又は操作側舵角が大きくなると、操舵力発生装置２５１で発生する操舵力が大きくなるように、操舵力発生装置２５１を制御する。
また、ＥＣＵ２７０は、車速が大きくなると、反力アクチュエータ１００で発生する反力が大きくなるように、反力アクチュエータ１００を制御する。
【００２９】
＜反力アクチュエータ＞
反力アクチュエータ１００について説明する。
反力アクチュエータ１００は、ステアリングホイール２１１に反力を付与するアクチュエータである。反力アクチュエータ１００は、操作側シャフト１１１と、モータ１２０と、軸受１３１等と、第１ハウジング１４１等と、クラッチ１５０と、減速装置１（変速装置）と、を備えている。
【００３０】
＜操作側シャフト＞
操作側シャフト１１１は、円柱状の部材であり、軸受（図示しない）を介して、軸線Ｏ１を中心として回転自在に支持されている。操作側シャフト１１１の上端は、コラム軸２１２と連結されており、コラム軸２１２（ステアリングホイール２１１）と一体で回転するようになっている。
【００３１】
＜モータ＞
モータ１２０は、ＥＣＵ２７０の指令に従って駆動し、ステアリングホイール２１１に付与する反力を発生する動力源である。モータ１２０は、モータ出力軸１２１と、ロータ１２２と、ステータ１２３と、を備えている。
【００３２】
モータ出力軸１２１は、モータ１２０が駆動すると軸線Ｏ１を中心として回転する出力軸である。モータ出力軸１２１は、円筒状を呈しており、操作側シャフト１１１よりも大径である。モータ出力軸１２１は、操作側シャフト１１１の外周（径方向外側）に同軸で配置されている。モータ出力軸１２１は操作側シャフト１１１よりも短く、モータ出力軸１２１の上端開口、下端開口から操作側シャフト１１１がそれぞれ突出している。モータ出力軸１２１は、軸受１３１、軸受１３２を介して、第１ハウジング１４１、第２ハウジング１４２に回転自在に支持されている。
【００３３】
ロータ１２２は、モータ１２０が駆動すると軸線Ｏ１を中心として回転する回転体である。ロータ１２２は円筒状を呈しており、ロータ１２２の中空部をモータ出力軸１２１が貫通し固定されている。ロータ１２２には、ステータ１２３が発生させる磁界に基づいて回転力を発生するための永久磁石（図示しない）が埋設されている。
【００３４】
ステータ１２３は、ＥＣＵ２７０の指令に従って、ロータ１２２を回転させるための磁界を発生させる装置である。ステータ１２３は、円筒状を呈しており、軸線Ｏ１を中心として、ロータ１２２の外周（径方向外側）に配置されている。ステータ１２３は、円筒状を呈し径方向内向きに延びる複数のティースを有するステータ本体と、各ティースに巻回されたコイルと、を備えている。複数のコイルは、周方向において、Ｕ相用、Ｖ相用、Ｗ相用に割り振られると共に、インバータ（図示しない）を介して、電源（例えば１２Ｖバッテリ）に接続されている。そして、ＥＣＵ２７０がインバータを制御すると、ステータ１２３に三相交流が通電して磁界が発生するようになっている。
【００３５】
＜軸受＞
軸受１３１、軸受１３２は、第２ハウジング１４２に対してモータ出力軸１２１を回転自在で支持するものである。軸受１３１、軸受１３２は、本実施形態では、ボールベアリングで構成されている。
【００３６】
＜第１ハウジング等＞
第１ハウジング１４１、第２ハウジング１４２は、反力アクチュエータ１００の外殻を構成する筐体である。第１ハウジング１４１は、円筒状を呈しており、主に減速装置１を収容している。第２ハウジング１４２は、円筒状を呈しており、主にモータ１２０を収容している。
【００３７】
第１ハウジング１４１、第２ハウジング１４２は、ボルト等によって相互に締結されている。また、例えば、第２ハウジング１４２は、ブラケット（図示しない）を介して車体に固定されており、モータ１２０が駆動しても第１ハウジング１４１、第２ハウジング１４２は回転しない。
【００３８】
＜クラッチ＞
クラッチ１５０は、ＥＣＵ２７０の指令に従って、操作側シャフト１１１とピニオン軸２２１との間において、動力の伝達を断接（切断／接続）する装置である。クラッチ１５０は、反力アクチュエータ１００の下部において、第２ハウジング１４２の下端に固定されている。言い換えると、クラッチ１５０は、モータ出力軸１２１の下端開口から突出する操作側シャフト１１１と接続されている。このようにクラッチ１５０は、反力アクチュエータ１００の一部を構成し、モータ１２０、減速装置１等と１ユニット化されているので、その取り扱いは容易である。また、クラッチ１５０を含む反力アクチュエータ１００のコンパクト化を実現できる。
【００３９】
そして、モータ１２０、操舵力発生装置２５１のフェール時、クラッチ１５０によって、操作側シャフト１１１及びピニオン軸２２１を機械的に接続状態とすることができ、ステアリングホイール２１１に入力された操舵力を前輪３０１に伝達できる。また、機械的に接続状態では、反力アクチュエータ１００のモータ１２０で、ステアリングホイール２１１に入力された操舵力をアシストしてもよい。
なお、クラッチ１５０の具体的構成は特に限定されず、機械的に断接する機械式クラッチ、電磁的に断接する電磁式クラッチ等の公知のクラッチを適宜使用できる。例えば、特開２００６−１２３８５７号公報に記載される遊星歯機構及びカム部材を備えるクラッチを使用できる。
【００４０】
＜減速装置＞
減速装置１は、反力アクチュエータ１００の上側（操作部材側）に配置され、モータ出力軸１２１の回転運動を減速（変速）して、操作側シャフト１１１に伝達するフリクションドライブ式の変速装置である。すなわち、減速装置１は、後記する各ローラの接触面における摩擦力を駆動力として動力を伝達するものである。なお、各ローラは相互に圧接し、各ローラ間においてスリップが略発生しないように構成されている。
【００４１】
また、本発明におけるフリクションドライブ式は、摩擦のみで回転運動を伝達させる方式だけでなく、接触面に特殊な油膜を挟んで回転運動を伝達させる方式（トラクションドライブ式）であってもよい。なお、減速装置１は、反力アクチュエータ１００の下側に配置されて、モータ出力軸１２１の下端開口から突出する操作側シャフト１１１にモータ出力軸１２１の回転運動を減速（変速）して、操作側シャフト１１１に伝達するものであってもよい。
【００４２】
減速装置１は、太陽ローラ１１と、３つ（複数）の遊星ローラ２１と、リングローラ３１（リング）と、キャリア４１と、を備えている。
【００４３】
＜太陽ローラ＞
太陽ローラ１１は、円筒状を呈しており、モータ出力軸１２１の上端に外嵌し固定されている。すなわち、太陽ローラ１１は、モータ出力軸１２１の外周に同軸で固定されている。そして、太陽ローラ１１は、モータ出力軸１２１と一体で回転するようになっている。
【００４４】
＜遊星ローラ＞
遊星ローラ２１は、円柱状を呈しており、その中心を通る軸線Ｏ２を中心として回転（自転）しながら、軸線Ｏ１を中心として回転（公転）するものである。遊星ローラ２１は、太陽ローラ１１の外周（径方向外側）に配置され、太陽ローラ１１の外周面を転動するローラである。また、遊星ローラ２１は、リングローラ３１の内周（径方向内側）に配置され、リングローラ３１の内周面を転動するローラでもある。すなわち、遊星ローラ２１は、径方向において太陽ローラ１１及びリングローラ３１で挟まれながら、太陽ローラ１１及びリングローラ３１の間を回転するようになっている。
【００４５】
３つの遊星ローラ２１は、キャリア４１によって、回転自在に支持されつつ、周方向において等間隔（１２０°間隔）で配置されている。そして、遊星ローラ２１が公転すると、キャリア４１も公転し、モータ出力軸１２１の回転運動が、操作側シャフト１１１に伝達するようになっている。
【００４６】
＜リングローラ＞
リングローラ３１は、円環状の部材であり、第１ハウジング１４１に内嵌し固定されている。第１ハウジング１４１は、前記したように車体に固定されているから、リングローラ３１も非回転状態で維持される。リングローラ３１の内周面に遊星ローラ２１が内接している。リングローラ３１は、遊星ローラ２１をリングローラ３１の径方向内側に押し付ける予圧力を生じるように構成されている。
【００４７】
＜キャリア＞
キャリア４１は、３つの遊星ローラ２１を周方向において等間隔で回転自在に支持しつつ、遊星ローラ２１の公転運動を操作側シャフト１１１に伝達する部材である。キャリア４１は、３つの軸部４１ａと、３つのアーム部４１ｂと、被固定部４１ｃと、を備えている。
【００４８】
軸部４１ａは、遊星ローラ２１の軸線Ｏ２を貫通し、遊星ローラ２１を回転自在で支持している。
アーム部４１ｂは、軸部４１ａの上端から径方向内側に延び、被固定部４１ｃに結合されている。３つのアーム部４１ｂは、周方向において等間隔で配置されている。
被固定部４１ｃは、円筒状を呈しており、操作側シャフト１１１に外嵌し固定されている。
【００４９】
＜反力アクチュエータ、減速装置の動作、効果＞
反力アクチュエータ１００、減速装置１の動作、効果を説明する。
円筒状のモータ出力軸１２１が操作側シャフト１１１の外周（径方向外側）に同軸で配置されているので、操作側シャフト１１１及びモータ出力軸１２１が軸方向に重ならず直列に連結された構成に対して、コンパクトになる。また、反力を発生させるためのモータ（モータの出力軸）を、操作側シャフト１１１に対して平行又は直角に配置した構成に対して、操作側シャフト１１１の径方向にコンパクトな反力アクチュエータ１００を構成できる。
【００５０】
モータ１２０が駆動し、モータ出力軸１２１及び太陽ローラ１１が軸線Ｏ１を中心として回転すると（図４、矢印Ａ１参照）、太陽ローラ１１に接触する遊星ローラ２１が軸部４１ａ（軸線Ｏ２）を中心として自転する（図４、矢印Ａ２参照）。自転する遊星ローラ２１は非回転状態であるリングローラ３１の内周面を転動し、結果として、遊星ローラ２１は軸線Ｏ１を中心として公転する（図４、矢印Ａ３参照）。これにより、遊星ローラ２１を軸支する軸部４１ａを有するキャリア４１も軸線Ｏ１を中心として回転する（図４、矢印Ａ４参照）。そして、キャリア４１が固定された操作側シャフト１１１が回転し、反力がステアリングホイール２１１に付与される。すなわち、太陽ローラ１１（モータ出力軸１２１）の回転運動が減速されて操作側シャフト１１１に伝達される。
【００５１】
減速装置１の減速比は、太陽ローラ１１の外径、遊星ローラ２１の外径、リングローラ３１の内径を変更することで調整される。例えば、減速比は、１／３〜１／２０に調整される。
【００５２】
≪第１実施形態−変形例≫
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明はこれに限定されず、例えば、次のように変更してもよい。
【００５３】
前記した実施形態では、遊星ローラ２１が３つである構成を例示したが、遊星ローラ２１の数は適宜変更してもよい。
【００５４】
≪第２実施形態≫
本発明の第２実施形態について、図５〜図７を参照して説明する。なお、第１実施形態と異なる部分を主に説明する。
【００５５】
＜減速装置の構成＞
第２実施形態に係る減速装置２は、太陽ローラ１１と、３つの遊星ローラ２２と、リングローラ３１と、キャリアローラ４２と、を備えている。
【００５６】
＜遊星ローラ＞
遊星ローラ２２は、遊星ローラ２１と同形の遊星ローラ本体２２ａ（本体）と、遊星ローラ本体２１ａの上端面から上方（操作部材側）に突出する円柱状の駆動部２２ｂと、を備えている。遊星ローラ本体２２ａと駆動部２２ｂとは、同一の軸線Ｏ２を中心としている。駆動部２２ｂの外径（直径）は、遊星ローラ本体２２ａの外径（直径）よりも小さい。
【００５７】
遊星ローラ本体２２ａは、遊星ローラ２１と同様に、太陽ローラ１１の外周面と、リングローラ３１の内周面とに接触している。そして、モータ１２０が駆動し、モータ出力軸１２１及び太陽ローラ１１が回転すると、遊星ローラ本体２２ａ（遊星ローラ２２）が、軸線Ｏ２を中心として自転しながら、軸線Ｏ１を中心として公転するようになっている。
【００５８】
駆動部２２ｂは、後記する従動部４２ａの内周面に接触している。そして、駆動部２２ｂが軸線Ｏ２を中心として自転しながら軸線Ｏ１を中心として公転すると、駆動部２２ｂ及び従動部４２ａの摩擦力によって、従動部４２ａは軸線Ｏ１を中心として回転することになる。
【００５９】
＜キャリアローラ＞
キャリアローラ４２は、遊星ローラ２２の公転運動を操作側シャフト１１１に伝達する部材である。キャリアローラ４２は、上側が略閉じた有底円筒状を呈しており、円筒状の従動部４２ａと、従動部４２ａの上端から径方向内側に延び操作側シャフト１１１に連結したリング状の連結部４２ｂと、を備えている。
【００６０】
従動部４２ａの径方向内側は、３つの駆動部２２ｂの径方向外側と接触している。これにより、駆動部２２ｂが自転しながら公転すると、従動部４２ａ（キャリアローラ４２）が回転するようになっている。
【００６１】
＜減速装置の動作、効果＞
モータ１２０が駆動し、太陽ローラ１１が軸線Ｏ１を中心として回転すると（図７、Ａ１１参照）、太陽ローラ１１に接触する遊星ローラ本体２２ａが軸線Ｏ２を中心として自転する（図７、矢印Ａ１２参照）。自転する遊星ローラ本体２２ａは非回転状態であるリングローラ３１の内周面を転動し、結果として、遊星ローラ本体２２ａは軸線Ｏ１を中心として公転する（図７、矢印Ａ１３参照）。
【００６２】
これと同時に、遊星ローラ本体２２ａと一体である駆動部２２ｂも、軸線Ｏ２を中心として自転しながら（図７、矢印Ａ１４）、軸線Ｏ１を中心として公転する（図７、矢印Ａ１５）。この場合において、自転かつ公転する駆動部２２ｂは従動部４２ａと摩擦接触しているので、従動部４２ａは、駆動部２２ｂの自転長さ分を差し引いた状態で、軸線Ｏ１を中心として回転する（図７、矢印Ａ１６参照）。すなわち、遊星ローラ本体２２ａの転動周長が、駆動部２２ｂの自転周長よりも長いので、その差分に対応して、従動部４２ａが太陽ローラ１１と同一方向で回転する。
【００６３】
このようにして、従動部４２ａは駆動部２２ｂの自転長さ分を差し引いた状態で回転するので、太陽ローラ１１（モータ出力軸１２１）の回転運動が減速されてキャリアローラ４２（操作側シャフト１１１）に伝達することになる。
【００６４】
また、図８に示すように、駆動部２２ｂの外径が遊星ローラ本体２２ａの外径よりも大きい場合、駆動部２２ｂの自転周長が遊星ローラ本体２２ａの転動周長よりも長くなる。したがって、この場合、従動部４２ａ（キャリアローラ４２）が、太陽ローラ１１（モータ出力軸１２１）と逆方向に回転することになる。
【００６５】
≪第２実施形態−変形例≫
前記した実施形態では、従動部４２ａの径方向内側が３つの駆動部２２ｂの径方向外側と接触する構成を例示したが、その他に例えば、従動部４２ａの径方向外側が３つの駆動部２２ｂに径方向内側で接触する構成としてもよい。ただし、このような構成とした場合、太陽ローラ１１（モータ出力軸１２１）の回転方向と、従動部４２ａ（キャリアローラ４２、操作側シャフト１１１）の回転方向とが逆になる。
【００６６】
前記した実施形態では、遊星ローラ２２は円柱状の駆動部２２ｂを備える構成を例示したが、その他に例えば、図９に示すように、駆動部２２ｂに代えて円錐台状の駆動部２２ｃを備える構成としてもよい。このような構成によれば、軸方向において、駆動部２２ｃのテーパ状の外周面と従動部４２ａとが接触することになるので、従動部４２ａを駆動部２２ｃに良好に予圧することができる。
【００６７】
≪第３実施形態≫
本発明の第３実施形態について、図１０及び図１１を参照して説明する。
【００６８】
＜減速装置の構成＞
第３実施形態に係る減速装置３は、例えば、特許第５３７６２８８号公報に記載されるように、偏心部５１と、軸受５２と、カムリング５３と、１５個のローラ５４と、ホルダ５５と、を備えている。
【００６９】
＜偏心部＞
偏心部５１は、軸線Ｏ３を中心とする肉厚の円板状を呈しており、モータ出力軸１２１に偏心して固定されている。すなわち、偏心部５１の中心を通る軸線Ｏ３と、モータ出力軸１２１の中心を通る軸線Ｏ１とはずれている。
【００７０】
具体的には、図１１の状態において、軸受５２の外周面とホルダ５５の保持部５５ａとの隙間は、０°で最小であり、１８０°で最大となっている。すなわち、軸線Ｏ１を中心として、偏心量（軸線Ｏ１と偏心部５１の外周面との距離）は０°で最大であり、１８０°で最小である。そして、偏心量は、０°から１８０°に進むにつれて徐々に小さくなり、１８０°から３６０°（０°）に進むにつれて徐々に大きくなっている。
【００７１】
＜軸受＞
軸受５２は、径方向の荷重を支持する軸受であり、例えばラジアルボールベアリングで構成されている。軸受５２は、偏心部５１に外嵌し固定されている。
【００７２】
＜カムリング＞
カムリング５３は、円筒状の部材であり、第１ハウジング１４１に内嵌され固定されている。よって、カムリング５３は回転しない。
【００７３】
カムリング５３の内周面には、カム面５３ａが形成されている。ここでは、カム面５３ａは、径方向内向きに凸する２９個のカム山５３ｂと、径方向外向きに凹む２９個のカム溝５３ｃとを備えている。カム山５３ｂとカム溝５３ｃとは、周方向において、交互に配置されている。
【００７４】
＜ローラ＞
１５個のローラ５４は、円柱状を呈しており、軸受５２とカムリング５３との間を摩擦力により自転しながら公転する転動体である。１５個のローラ５４は、ホルダ５５によって、周方向において等間隔で配置されている。
【００７５】
ここで、ローラ５４の個数（１５個）と、カム山５３ｂ及びカム溝５２ｃの個数（２９個）とは、一致しておらず、その倍数等でもない。これにより、偏心部５１の回転によって、ローラ５４は、径方向外側に押し込まれカム溝５３ｃに向かうものと、径方向内側に押し出されカム山５３ｂに向かうものとに振り分けられ、その結果、ホルダ５５が回転するようになっている。
【００７６】
＜ホルダ＞
ホルダ５５は、１５個のローラ５４を等間隔で保持すると共に、ローラ５４の公転運動を操作側シャフト１１１に伝達するものである。ホルダ５５は、略上側が閉じた有底円筒状を呈しており、円筒状の保持部５５ａと、保持部５５ａの上端から径方向内側に延び操作側シャフト１１１に支持された支持部５５ｂと、を備えている。
【００７７】
保持部５５ａには、ローラ５４を回転自在に保持する切欠状のポケット５５ｃが１５個形成されている。１５個のポケット５５ｃは周方向において等間隔で配置されている。
【００７８】
ホルダ５５は、ポケット５５ｃが形成されたものに限定されず、例えば、第１実施形態のキャリア４１のように、ローラ５４の軸線を貫通する軸部でローラ５４を周方向において等間隔で回転自在に支持しつつ、ローラ５４の公転運動を操作側シャフト１１１に伝達する部材であってもよい。
【００７９】
＜減速装置の動作、効果＞
減速装置３の動作、効果について、図１１を参照して説明する。なお、ここでは、偏心部５１が図１１において左回転する場合を例示する。
【００８０】
偏心部５１が１８０°回転する場合、図１１において、０°〜１８０°の範囲のローラ５４は、偏心量が徐々に大きくなるから、径方向外側に押し込まれ、カム面５３ａを転動しながらカム溝５３ｃに向かう。一方、１８０°〜３６０°（０°）の範囲のローラ５４は、偏心量が徐々に小さくなるから、径方向内側に引き出され、カム面５３ａを転動しながらカム山５３ｓｂに向かう。
【００８１】
このようにローラ５４がカム面５３ａを転動するので、つまり、ローラ５４が自転しながら公転するので、ローラ５４を保持するホルダ５５が回転する。ここでは、偏心部５１が１回転すると、ローラ５４が周方向において１つ隣のカム（１のカム山５４ｂと１のカム溝５４ｃで構成されるもの）に移動するようになっている。すなわち、偏心部５１（モータ出力軸１２１）の回転運動が減速されてホルダ５５（操作側シャフト１１１）に伝達する。
【００８２】
１、２、３  減速装置（変速装置）
１１    太陽ローラ
２１、２２  遊星ローラ
２２ａ  遊星ローラ本体
２２ｂ  駆動部
３１    リングローラ
４１    キャリア
４２    キャリアローラ
５１    偏心部
５３    カムリング
５５    ホルダ
１００  反力アクチュエータ
１１１  操作側シャフト
１２０  モータ
１２１  モータ出力軸
１５０  クラッチ（断接装置）
２００  操舵装置
２１１  ステアリングホイール（操作部材）
２１２  コラム軸
２２１  ピニオン軸（操舵輪側シャフト）
２７０  ＥＣＵ
３０１  前輪（操舵輪）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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