(57)【要約】【課題】ユーザーの教示に係る負担を軽減することができる教示装置を提供すること。【解決手段】教示装置は、ワークを移動させるロボットの教示装置であって、ワークの姿勢を設定するための画面を表示する表示部と、画面を操作する操作部と、ワークの姿勢を検出する検出部と、を含み、画面は、撮像装置の撮像範囲内に載置されたワークを表示するための第１画面と、ロボットに、撮像装置の撮像範囲内に載置されたワークを把持させるための第２画面と、を含み、検出部は、ロボットがワークを把持した結果を用いて、ワークの姿勢を検出する。【選択図】図４
2016013590.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ワークを移動させるロボットの教示装置であって、
前記ワークの姿勢を設定するための画面を表示する表示部と、
前記画面を操作する操作部と、
前記ワークの姿勢を検出する検出部と、
を含み、
前記画面は、
撮像装置の撮像範囲内に載置された前記ワークを表示するための第１画面と、
前記ロボットに、前記撮像装置の撮像範囲内に載置された前記ワークを把持させるための第２画面と、
を含み、
前記検出部は、
前記ロボットが前記ワークを把持した結果を用いて、前記ワークの姿勢を検出する、
教示装置。
【請求項２】
請求項１に記載の教示装置であって、
前記検出部は、
前記第１画面に表示された前記撮像装置の前記撮像範囲内に載置された前記ワークに基づいて前記撮像範囲に対する前記ワークの姿勢を前記ワークの基準姿勢として検出する、
教示装置。
【請求項３】
請求項２に記載の教示装置であって、
前記検出部により検出された前記ワークの前記基準姿勢と、前記ロボットが前記ワークを把持した結果とを用いて、前記撮像範囲内に載置された他のワークの姿勢を演算する演算部を備える、
教示装置。
【請求項４】
請求項１から３のうちいずれか一項に記載の教示装置であって、
前記第２画面は、前記撮像装置により撮像された撮像画像が表示される領域を有する、
教示装置。
【請求項５】
請求項１から４のうちいずれか一項に記載の教示装置であって、
前記第１画面と前記第２画面のうちいずれか一方又は両方は、作業手順が表示される領域を有する、
教示装置。
【請求項６】
ワークを移動させるロボットと、
前記ロボットに前記ワークの姿勢を教示する教示装置と、を含み、
前記教示装置は、
前記ワークの姿勢を設定するための画面を表示する表示部と、
前記画面を操作する操作部と、
前記ワークの姿勢を検出する検出部と、を含み、
前記画面は、
撮像装置の撮像範囲内に載置された前記ワークを表示するための第１画面と、
前記ロボットに、前記撮像装置の撮像範囲内に載置された前記ワークを把持させるための第２画面と、
を含み、
前記検出部は、
前記ロボットが前記ワークを把持した結果を用いて、前記ワークの姿勢を検出する、
ロボットシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、教示装置、及びロボットシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、ロボットによりピックアップされた作業対象を所定の位置及び姿勢に整列させるロボットシステムが研究・開発されている。
【０００３】
このようなロボットシステムでは、所定の位置及び姿勢に作業対象を正しく整列させるために、ピックアップされた作業対象の位置及び姿勢を検出する必要がある。
【０００４】
これに関連し、ピックアップされた作業対象を撮像し、その撮像した撮像画像を用いてピックアップされた作業対象の位置及び姿勢を検出する方法が知られている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１２−２３００４１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
このような方法では、ロボットに所定の位置及び姿勢に作業対象を正しく整列させるためには、ピクセル座標系における作業対象の姿勢と、ピクセル座標系とロボット座標系との関係性（座標変換行列）を取得する必要がある。
【０００７】
ピクセル座標系とロボット座標系との関係性は、撮像部とロボットとのキャリブレーションを行うことによって、取得することができる。一方、ピクセル座標系における作業対象の姿勢は、従来、ユーザーがプログラムを組むことによって取得していた。
しかしながら、このようなプログラムの作成は、ユーザーにとって大きな負担となっていた。
【０００８】
そこで本発明は、上記従来技術の問題に鑑みてなされたものであり、ユーザーの教示に係る負担を軽減することができる教示装置、及びロボットシステムを提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の一態様は、ワークを移動させるロボットの教示装置であって、前記ワークの姿勢を設定するための画面を表示する表示部と、前記画面を操作する操作部と、前記ワークの姿勢を検出する検出部と、を含み、前記画面は、撮像装置の撮像範囲内に載置された前記ワークを表示するための第１画面と、前記ロボットに、前記撮像装置の撮像範囲内に載置された前記ワークを把持させるための第２画面と、を含み、前記検出部は、前記ロボットが前記ワークを把持した結果を用いて、前記ワークの姿勢を検出する、教示装置である。
この構成により、教示装置は、撮像装置の撮像範囲内に載置されたワークを表示するための第１画面と、ロボットに、撮像装置の撮像範囲内に載置されたワークを把持させるための第２画面と、を表示し、ロボットがワークを把持した結果を用いて、ワークの姿勢を検出する。これにより、教示装置は、ユーザーの教示に係る負担を軽減することができる。
【００１０】
また、本発明の他の態様は、教示装置において、前記検出部は、前記第１画面に表示された前記撮像装置の前記撮像範囲内に載置された前記ワークに基づいて前記撮像範囲に対する前記ワークの姿勢を前記ワークの基準姿勢として検出する、構成が用いられてもよい。
この構成により、教示装置は、第１画面に表示された撮像装置の撮像範囲内に載置されたワークに基づいて撮像範囲に対するワークの姿勢をワークの基準姿勢として検出する。これにより、教示装置は、検出したワークの基準姿勢を教示することができる。
【００１１】
また、本発明の他の態様は、教示装置において、前記検出部により検出された前記ワークの前記基準姿勢と、前記ロボットが前記ワークを把持した結果とを用いて、前記撮像範囲内に載置された他のワークの姿勢を演算する演算部を備える、構成が用いられてもよい。
この構成により、教示装置は、検出部により検出されたワークの基準姿勢と、ロボットがワークを把持した結果とを用いて、撮像範囲内に新たに載置されたワークの姿勢を演算する。これにより、教示装置は、ワークの基準姿勢と、ロボットがワークを把持した結果とを用いて演算されたワークの姿勢に基づいて、ワークに対して所定の作業を行うことができる。
【００１２】
また、本発明の他の態様は、教示装置において、前記第２画面は、前記撮像装置により撮像された撮像画像が表示される領域を有する、構成が用いられてもよい。
この構成により、教示装置は、第２画面に、撮像装置により撮像された撮像画像を表示する。これにより、教示装置は、ユーザーに撮像画像を確認しながらロボットを操作によって移動させる環境を提供することができる。
【００１３】
また、本発明の他の態様は、教示装置において、前記第１画面と前記第２画面のうちいずれか一方又は両方は、作業手順が表示される領域を有する、構成が用いられてもよい。
この構成により、教示装置は、第１画面と第２画面のうちいずれか一方又は両方に、作業手順を表示する。これにより、教示装置は、ユーザーのマニュアルを読む手間を抑制させることで、ユーザーに効率的な作業を行わせることができる。
【００１４】
また、本発明の他の態様は、ワークを移動させるロボットと、前記ロボットに前記ワークの姿勢を教示する教示装置と、を含み、前記教示装置は、前記ワークの姿勢を設定するための画面を表示する表示部と、前記画面を操作する操作部と、前記ワークの姿勢を検出する検出部と、を含み、前記画面は、撮像装置の撮像範囲内に載置された前記ワークを表示するための第１画面と、前記ロボットに、前記撮像装置の撮像範囲内に載置された前記ワークを把持させるための第２画面と、を含み、前記検出部は、前記ロボットが前記ワークを把持した結果を用いて、前記ワークの姿勢を検出する、ロボットシステムである。
この構成により、ロボットシステムは、撮像装置の撮像範囲内に載置されたワークを表示するための第１画面と、ロボットに、撮像装置の撮像範囲内に載置されたワークを把持させるための第２画面と、を表示し、ロボットがワークを把持した結果を用いて、ワークの姿勢を検出する。これにより、ロボットシステムは、ユーザーの教示に係る負担を軽減することができる。
【００１５】
以上により、教示装置、及びロボットシステムは、撮像装置の撮像範囲内に載置されたワークを表示するための第１画面と、ロボットに、撮像装置の撮像範囲内に載置されたワークを把持させるための第２画面と、を表示し、ロボットがワークを把持した結果を用いて、ワークの姿勢を検出する。これにより、教示装置は、ユーザーの教示に係る負担を軽減することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本実施形態に係るロボットシステム１の構成の一例を示すとともに、ロボット２０が所定の作業を行う様子の一例を示す図である。
【図２】ロボットシステム１が備える各装置による所定の作業に係る処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図３】教示装置５のハードウェア構成の一例を示す図である。
【図４】教示装置５の機能構成の一例を示す図である。
【図５】教示装置５が基準情報を制御装置３０に教示する処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図６】設定画面の一例を示す図である。
【図７】第１教示画面の一例を示す図である。
【図８】第１教示画面ＵＩ１を介して入力受付部５３により受け付けられた操作に基づいて検出部６２によりキャプチャーされた撮像画像の一例を示す図である。
【図９】第２教示画面の一例を示す図である。
【図１０】第２教示画面ＵＩ２及びジョグ画面ＵＩ２−１の一例を示す図である。
【図１１】第２教示画面ＵＩ２の領域Ｐ２に表示される撮像画像であってジョグ操作により作業対象Ｏが把持部ＨＮＤにより把持された時の撮像画像の一例を示す図である。
【図１２】設定完了画面の一例を示す図である。
【図１３】教示終了後の設定画面の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
＜概要＞
まず、以下に示す実施形態に係るロボットシステム１の概要を説明し、その後により詳細な実施形態を説明する。図１は、本実施形態に係るロボットシステム１の構成の一例を示すとともに、ロボット２０が所定の作業を行う様子の一例を示す図である。ロボットシステム１は、教示装置５と、撮像部１０と、把持部ＨＮＤ（エンドエフェクター）及びマニピュレーターＭＮＰを備える単腕のロボット２０と、制御装置３０を具備する。本実施形態で、単腕のロボットとは、把持部ＨＮＤとマニピュレーターＭＮＰにより構成される１本の腕を有するロボットを示す。
【００１８】
ここで、本実施形態で、所定の作業とは、ロボット２０が把持部ＨＮＤによりテーブルＴＢ上に設置された作業対象Ｏを把持し、把持された作業対象Ｏを予め登録された配置位置Ｘに配置することである。テーブルＴＢとは、作業対象Ｏが配置される台等である。作業対象Ｏとは、ロボット２０により把持可能な物体であり、例えば、ネジやボルト、歯車、治具等の工業用の部品等であるが、これらに限られず、ロボット２０により把持可能であれば他の物体であってもよい。図１では、この作業対象Ｏを、直方体形状の物体として表す。
【００１９】
ロボットシステム１は、ロボット２０に所定の作業を行わせる前に、教示装置５からロボット２０に所定の作業を行わせるために必要な基準情報を制御装置３０に対して教示する。ロボットシステム１は、教示装置５により基準情報を制御装置３０に教示する時、教示装置５に表示されたＧＵＩ（Graphical  User  Interface）を介してユーザーからの操作を受け付けることにより基準情報を制御装置３０に対して教示する。
【００２０】
教示装置５により基準情報が制御装置３０に教示された後、ロボットシステム１は、所定の作業をロボット２０に行わせる。より具体的には、ロボットシステム１は、作業対象Ｏを含む範囲を撮像部１０に撮像させる。そして、ロボットシステム１は、撮像部１０により撮像された撮像画像に基づいて作業対象Ｏの位置及び姿勢を検出（算出）する。以下では、説明の便宜上、位置及び姿勢を位置姿勢と称して説明し、作業対象Ｏの位置姿勢を作業対象位置姿勢と称して説明する。
【００２１】
ロボットシステム１は、撮像部１０により撮像された撮像画像から、作業対象Ｏに予め設定された代表点ＯＰの位置姿勢を作業対象位置姿勢として検出する。作業対象Ｏの代表点ＯＰとは、制御装置３０に予め設定された点であって作業対象Ｏの特徴的な点であり、この一例において、図１に示した作業対象Ｏの角の１つである。なお、この角は、ロボットシステム１が行う計算が容易になるため、配置位置Ｘに配置する時に底面となる面における角であることが好ましい。作業対象Ｏは、ワークの一例である。
【００２２】
そして、ロボットシステム１は、撮像画像から検出された作業対象位置姿勢と、教示装置５により教示された基準情報とに基づいて、ロボット２０が把持部ＨＮＤにより作業対象Ｏを把持する直前の把持部ＨＮＤの位置姿勢を算出し、算出された位置姿勢となるようにロボット２０に把持部ＨＮＤを移動させる。
【００２３】
ここで、図１に示したロボットシステム１は、ロボット２０に把持部ＨＮＤを移動させる際、把持部ＨＮＤの制御点ＴＣＰの位置及び姿勢（以下、制御点位置姿勢と称する）を把持部ＨＮＤの位置及び姿勢として移動させる。把持部ＨＮＤの制御点ＴＣＰとは、制御装置３０がロボット２０の把持部ＨＮＤ及びマニピュレーターＭＮＰを動かす時の把持部ＨＮＤの位置姿勢を表す点であり、この一例において、把持部ＨＮＤが設けられるマニピュレーターＭＮＰの端部に備えられたフランジの中心点（ツール・センター・ポイント）を示す。以下では、説明の便宜上、前述した作業対象Ｏを把持する直前の把持部ＨＮＤの位置姿勢を、制御点目標位置姿勢と称して説明する。
【００２４】
把持部ＨＮＤの制御点位置姿勢と制御点目標位置姿勢が一致するようにロボット２０に把持部ＨＮＤを移動させた（すなわち、作業対象Ｏを把持する直前の状態となった）後、ロボットシステム１は、ロボット２０の把持部ＨＮＤに作業対象Ｏを把持させる。そして、ロボットシステム１は、把持部ＨＮＤにより把持された作業対象Ｏをロボット２０に配置位置Ｘへ配置させる。
【００２５】
以下では、前述した教示装置５によるこの教示について詳しく説明する。なお、ロボットシステム１は、教示装置５により制御装置３０に基準情報の教示が行われた後、複数の作業対象Ｏに対して所定の作業を繰り返し行う。この繰り返し所定の作業を行う時、ロボットシステム１は、所定の作業を１回行う毎（すなわち、新しい作業対象ＯがテーブルＴＢ上に設置される毎、又はテーブルＴＢ上で新たに検出された作業対象Ｏ毎）に、撮像部１０により作業対象Ｏを撮像し、撮像された撮像画像に基づいて作業対象位置姿勢を算出し、算出された作業対象位置姿勢と、教示装置５により教示された基準情報とに基づいて作業対象Ｏを把持するための新たな制御点目標位置姿勢を算出する。
【００２６】
ここで、図２を参照して、ロボットシステム１が備える各装置による所定の作業に係る処理について説明する。図２は、ロボットシステム１が備える各装置による所定の作業に係る処理の流れの一例を示すフローチャートである。まず、制御装置３０は、教示装置５を介して撮像部１０に撮像画像を撮像させる（ステップＳ５０）。次に、教示装置５は、撮像部１０により撮像された撮像画像に基づいて作業対象Ｏを検出する（ステップＳ５１）。次に、制御装置３０は、検出された作業対象Ｏの位置及び姿勢（すなわち、作業対象位置姿勢）を算出する（ステップＳ５２）。そして、教示装置５は、算出された作業対象位置姿勢を制御装置３０に出力する。
【００２７】
次に、制御装置３０は、教示装置５から作業対象位置姿勢を取得する（ステップＳ５３）。次に、制御装置３０は、ステップＳ５３で取得された作業対象位置姿勢と、教示装置５により教示された基準情報とに基づいて制御点目標位置姿勢を算出する（ステップＳ５４）。次に、制御装置３０は、算出された制御点目標位置姿勢に基づいて、ロボット２０に作業対象Ｏを把持させる（ステップＳ５５）。次に、制御装置３０は、作業対象Ｏを配置位置Ｘに配置するようにロボット２０を制御する（ステップＳ５６）。
【００２８】
＜実施形態＞
以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。前述した通り、図１に示した本実施形態に係るロボットシステム１は、教示装置５と、撮像部１０と、ロボット２０と、制御装置３０を具備する。
【００２９】
教示装置５は、例えば、ノートＰＣ（Personal  Computer）であるとするが、これに代えて、デスクトップＰＣやタブレットＰＣ、携帯電話端末、多機能携帯電話端末（スマートフォン）、ＰＤＡ（Personal  Digital  Assistant）等であってもよい。教示装置５は、撮像部１０とケーブルによって通信可能に接続されている。ケーブルを介した有線通信は、例えば、イーサネット（登録商標）やＵＳＢ（Universal  Serial  Bus）等の規格によって行われる。なお、教示装置５と撮像部１０とは、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）等の通信規格により行われる無線通信によって接続される構成であってもよい。
【００３０】
教示装置５は、撮像部１０から撮像画像を取得する。また、教示装置５は、専用のアプリケーションがインストールされており、そのアプリケーションが実現するＧＵＩを表示する。教示装置５は、ＧＵＩを介してユーザーからの操作を受け付け、受け付けられた操作と、撮像部１０から取得された撮像画像とに基づいて、作業対象Ｏの作業対象位置姿勢を、作業対象基準位置姿勢として検出する。
【００３１】
また、教示装置５は、ユーザーがジョグ操作によって把持部ＨＮＤを移動させることで、ユーザーが所望する状態であって把持部ＨＮＤが作業対象Ｏを把持する直前の状態を実現させた後、ＧＵＩを介してユーザーからの操作を受け付け、制御装置３０から制御点位置姿勢を示す情報を、制御点目標位置姿勢を示す情報として取得する。そして、教示装置５は、取得された制御点目標位置姿勢と、検出された作業対象基準位置姿勢とに基づいて、作業対象基準位置姿勢と制御点目標位置姿勢との間のオフセットを、基準オフセットとして算出する。教示装置５は、算出された基準オフセットと、作業対象基準位置姿勢を示す情報とを基準情報として制御装置３０に出力（教示）する。
【００３２】
なお、ジョグ操作を行うためのジョグは、教示装置５に備えられていてもよく、制御装置３０に備えられていてもよい。ジョグが教示装置５に備えられている場合、教示装置５は、制御装置３０を介してロボット２０をジョグ操作によって動かす。また、教示装置５は、作業対象基準位置姿勢を示す情報のみを基準情報として制御装置３０に出力する構成であってもよい。
【００３３】
この場合、制御装置３０は、取得（教示）された作業対象基準位置姿勢と、自装置が有する制御点目標位置姿勢とに基づいて、基準オフセットを算出し、算出された基準オフセットとともに作業対象基準位置姿勢を改めて基準情報として記憶する。以下では、教示装置５は、作業対象基準位置姿勢を示す情報と、基準オフセットとを基準情報として制御装置３０に出力するとして説明する。
【００３４】
また、教示装置５は、ロボットシステム１がロボット２０に所定の作業を行わせている時、制御装置３０からの要求に応じて撮像部１０に作業対象Ｏを含む範囲を撮像させる。そして、教示装置５は、撮像された撮像画像に基づいて作業対象位置姿勢を検出する。教示装置５は、制御装置３０からの要求に応じて、所定の作業毎に作業対象位置姿勢を検出する。教示装置５は、検出された作業対象位置姿勢を示す情報を、検出情報として制御装置３０に出力する。
【００３５】
なお、教示装置５は、検出された作業対象位置姿勢を示す情報を検出情報として制御装置３０に出力する構成に代えて、制御装置３０から基準情報を取得し、取得された基準情報と、検出された作業対象位置姿勢とに基づいて、制御点目標位置姿勢を算出する構成であってもよい。この場合、教示装置５は、算出された制御点目標位置姿勢を示す情報を、制御装置３０に出力する。
【００３６】
撮像部１０は、例えば、集光された光を電気信号に変換する撮像素子であるＣＣＤ（Charge  Coupled  Device）やＣＭＯＳ（Complementary  Metal  Oxide  Semiconductor）等を備えたカメラである。また、撮像部１０は、単眼のカメラであるが、例えば、ステレオカメラのように２台以上のカメラによって構成されてもよい。
【００３７】
撮像部１０は、ケーブルによって教示装置５と通信可能に接続されている。ケーブルを介した有線通信は、例えば、イーサネット（登録商標）やＵＳＢ等の規格によって行われる。なお、撮像部１０と教示装置５とは、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）等の通信規格により行われる無線通信によって接続される構成であってもよい。また、撮像部１０と教示装置５とは、別体ではなく、一体の構成であってもよい。撮像部１０は、作業対象Ｏを含む範囲であって作業対象Ｏの代表点ＯＰを撮像可能な範囲（以下、撮像範囲と称する）を撮像可能な位置に設置される。なお、撮像部１０は、動画像を撮像画像として撮像する構成であるとするが、これに代えて、静止画像や半静止画像を撮像画像として撮像する構成であってもよい。撮像部１０は、撮像装置の一例である。
【００３８】
ロボット２０は、例えば、把持部ＨＮＤと、マニピュレーターＭＮＰと、図示しない複数のアクチュエーターを備えた単腕のロボットである。なお、ロボット２０は、単腕のロボットに代えて、スカラーロボット（水平多関節ロボット）や双腕のロボット等であってもよい。スカラーロボットとは、マニピュレーターが水平方向にのみ動き、マニピュレーターの先端のスライド軸のみが上下に動くロボットである。また、双腕のロボットとは、把持部ＨＮＤとマニピュレーターＭＮＰによりそれぞれ構成される２本の腕を有するロボットを示す。
【００３９】
ロボット２０の腕は、６軸垂直多関節型となっており、支持台とマニピュレーターＭＮＰと把持部ＨＮＤとがアクチュエーターによる連携した動作によって６軸の自由度の動作を行うことができる。なお、ロボット２０の腕は、５自由度（５軸）以下で動作するものであってもよいし、７自由度（７軸）以上で動作するものであってもよい。以下では、把持部ＨＮＤ及びマニピュレーターＭＮＰを備えた腕によって行われるロボット２０の動作について説明する。なお、ロボット２０の把持部ＨＮＤには、物体を把持可能な爪部が備えられている。
【００４０】
ロボット２０は、例えばケーブルによって制御装置３０と通信可能に接続されている。ケーブルを介した有線通信は、例えば、イーサネット（登録商標）やＵＳＢ等の規格によって行われる。なお、ロボット２０と制御装置３０とは、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）等の通信規格により行われる無線通信によって接続されてもよい。また、ロボットシステム１では、ロボット２０は、図１に示したようにロボット２０の外部に設置された制御装置３０と接続されている構成とするが、この構成に代えて、制御装置３０がロボット２０に内蔵されている構成であってもよい。
ロボット２０は、制御装置３０が生成した制御信号を取得し、取得した制御信号に基づいてロボット２０の把持部ＨＮＤとマニピュレーターＭＮＰを移動させる。
【００４１】
制御装置３０は、教示装置５からの要求に応じて、ユーザーによるジョグ操作によって、ユーザーが所望する状態であって把持部ＨＮＤが作業対象Ｏを把持する直前の状態が実現している時の制御点位置姿勢（すなわち、制御点目標位置姿勢）を示す情報を教示装置５に出力する。その後、制御装置３０は、教示装置５から基準情報を取得する。
【００４２】
また、制御装置３０は、ロボットシステム１によりロボット２０に所定の作業を行わせている時、撮像された撮像画像であって教示装置５が取得した撮像画像に基づいて、教示装置５に作業対象位置姿勢を検出させる。制御装置３０は、教示装置５により検出された作業対象位置姿勢を示す情報を検出情報として取得する。制御装置３０は、基準情報と検出情報に基づいて、所定の作業が行われている時の制御点目標位置姿勢を算出する。
【００４３】
制御装置３０は、制御点位置姿勢と、算出された制御点目標位置姿勢とが一致するように把持部ＨＮＤをロボット２０に移動させ、ユーザーにより教示された基準オフセットと同じオフセットの状態（すなわち、基準オフセットが示す相対的な位置姿勢であって作業対象Ｏと把持部ＨＮＤの間の相対的な位置姿勢）が実現するように作業対象Ｏを把持部ＨＮＤに把持させる。そして、制御装置３０は、把持部ＨＮＤにより把持された作業対象Ｏを配置位置Ｘに配置するようにロボット２０を制御する。
【００４４】
次に、図３を参照して、教示装置５のハードウェア構成について説明する。図３は、教示装置５のハードウェア構成の一例を示す図である。教示装置５は、例えば、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）５１と、記憶部５２と、入力受付部５３と、通信部５４と、表示部５５を備え、通信部５４を介して制御装置３０と通信を行う。これらの構成要素は、バスＢｕｓを介して相互に通信可能に接続されている。ＣＰＵ５１は、記憶部５２に格納された各種プログラムを実行する。
【００４５】
記憶部５２は、例えば、ＨＤＤ（Hard  Disk  Drive）やＳＳＤ（Solid  State  Drive）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically  Erasable  Programmable  Read−Only  Memory）、ＲＯＭ（Read−Only  Memory）、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）などを含み、教示装置５が処理する各種情報や画像、プログラムを格納する。なお、記憶部５２は、教示装置５に内蔵されるものに代えて、ＵＳＢ等のデジタル入出力ポート等によって接続された外付け型の記憶装置でもよい。
【００４６】
入力受付部５３は、例えば、キーボードやマウス、タッチパッド、その他の入力装置である。なお、入力受付部５３は、表示部として機能することでタッチパネルとして構成されてもよい。入力受付部５３は、操作部の一例である。
通信部５４は、例えば、ＵＳＢ等のデジタル入出力ポートやイーサネットポート等を含んで構成される。
表示部５５は、例えば、液晶ディスプレイパネル、あるいは、有機ＥＬ（ElectroLuminescence）ディスプレイパネルである。
【００４７】
次に、図４を参照して、教示装置５の機能構成について説明する。図４は、教示装置５の機能構成の一例を示す図である。教示装置５は、記憶部５２と、入力受付部５３と、通信部５４と、表示部５５と、画像取得部５６と、制御部６０を備える。制御部６０が備える機能部のうち一部又は全部は、例えば、ＣＰＵ５１が、記憶部５２に記憶された各種プログラムを実行することで実現される。また、これらの機能部のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large  Scale  Integration）やＡＳＩＣ（Application  Specific  Integrated  Circuit）等のハードウェア機能部であってもよい。
【００４８】
画像取得部５６は、撮像部１０から撮像画像を取得する。画像取得部５６は、取得された撮像画像を制御部６０に出力する。
制御部６０は、表示制御部６１と、検出部６２と、演算部６３と、通信制御部６６と、撮像制御部６７を備える。制御部６０は、教示装置５の全体を制御する。
【００４９】
表示制御部６１は、取得された撮像画像に基づいて作業対象基準位置姿勢を検出するためのＧＵＩを生成し、生成されたＧＵＩを表示する。より具体的には、表示制御部６１は、入力受付部５３により受け付けられたユーザーからの操作に基づいて、作業対象基準位置姿勢を検出するための画面（ＧＵＩ）を第１教示画面として生成する。表示制御部６１は、生成された第１教示画面を表示するように表示部５５を制御する。また、表示制御部６１は、基準オフセットを算出するための画面を第２教示画面として生成する。表示制御部６１は、入力受付部５３により受け付けられたユーザーからの操作に基づいて、第２教示画面を表示するように表示部５５を制御する。
【００５０】
検出部６２は、第１教示画面を介して入力受付部５３により受け付けられたユーザーからの操作に基づいて、画像取得部５６から撮像部１０により撮像された撮像画像を取得する。検出部６２は、取得された撮像画像に基づいて作業対象位置姿勢を検出する。検出部６２は、作業対象位置姿勢を検出すると、検出された作業対象位置姿勢を作業対象基準位置姿勢として記憶部５２に記憶させる。
【００５１】
演算部６３は、第１算出部６４と、第２算出部６５を備える。
第１算出部６４は、第２教示画面を介して入力受付部５３により受け付けられたユーザーからの操作に基づいて、通信制御部６６により通信部５４を介して制御点位置姿勢を制御点目標位置姿勢として制御装置３０から取得する。そして、第１算出部６４は、制御装置３０から取得された制御点目標位置姿勢と、検出部６２により検出された作業対象位置姿勢とに基づいて基準オフセットを算出する。第１算出部６４は、基準オフセットを算出すると、算出された基準オフセットを記憶部５２に記憶させる。
【００５２】
第２算出部６５は、制御装置３０からの要求に応じて、検出部６２により検出された作業対象位置姿勢と、記憶部５２により記憶された作業対象基準位置姿勢及び基準オフセットとに基づいて制御点目標位置姿勢を算出する。なお、制御部６０は、第２算出部６５を備えない構成であってもよい。
【００５３】
通信制御部６６は、表示制御部６１により表示部５５に表示された第２教示画面を介して入力受付部５３により受け付けられたユーザーからの操作に基づいて、制御装置３０から制御点位置姿勢を取得するように通信部５４を制御する。また、表示制御部６１により表示部５５に表示された第２教示画面を介して入力受付部５３により受け付けられたユーザーからの操作に基づいて、検出部６２により検出された作業対象基準位置姿勢を示す情報と、第１算出部６４により算出された基準オフセットを示す情報とを基準情報として制御装置３０に出力するように通信部５４を制御する。また、通信制御部６６は、制御装置３０からの要求に応じて、第２算出部６５により算出された制御点目標位置姿勢を示す情報を制御装置３０に出力する。
撮像制御部６７は、撮像部１０に撮像可能な範囲を撮像するように制御する。
【００５４】
以下、図５を参照して、教示装置５が基準情報を制御装置３０に教示する処理について説明する。図５は、教示装置５が基準情報を制御装置３０に教示する処理の流れの一例を示すフローチャートである。まず、表示制御部６１は、入力受付部５３により受け付けられたユーザーからの操作に基づいて、設定画面を表示する（ステップＳ８０）。次に、教示装置５の制御部６０は、入力受付部５３により設定画面を介したユーザーからの操作を受け付ける（ステップＳ９０）。ここで、図６を参照して、設定画面について説明する。図６は、設定画面の一例を示す図である。
【００５５】
表示制御部６１は、画像取得部５６から撮像部１０により撮像された撮像画像を取得し、取得された撮像画像を領域Ｖ１に表示させる。また、表示制御部６１は、図６に示した設定画面中のプロパティー欄Ｑ１を表示させる。プロパティー欄Ｑ１とは、教示装置５によって制御装置３０に教示することが可能な項目の一覧を表示する欄であり、その項目毎の名称と、その項目毎の設定値とが対応付けられて表示される欄である。
【００５６】
例えば、入力受付部５３を介してユーザーがプロパティー：ＲｏｂｏｔＵＯｆｆｓｅｔ（前記の項目の一例）を選択すると、対応付けられた設定値の欄にボタンＢ０が表示される。表示制御部６１は、入力受付部５３を介してユーザーがこのボタンＢ０を押す（クリックする）と、ステップＳ１００で説明する第１教示画面を表示する。
【００５７】
また、表示制御部６１は、図６に示した設定画面中のリザルト欄Ｑ２を表示させる。リザルト欄Ｑ２とは、撮像部１０により撮像された撮像画像に基づいて、すでに検出された情報であって制御装置３０に教示する各種の情報を表示する欄であり、その項目毎の名称と、その項目毎の検出結果とが対応付けられて表示される欄である。
【００５８】
以下では、ステップＳ９０でユーザーが入力受付部５３を介して図６に示したボタンＢ０を押したとして説明する。次に、表示制御部６１は、ステップＳ９０で入力受付部５３により受け付けられたユーザーからの操作（すなわち、ボタンＢ０を押す操作）に基づいて、第１教示画面を生成する。そして、表示制御部６１は、生成された第１教示画面を表示するように表示部５５を制御する（ステップＳ１００）。
【００５９】
次に、教示装置５の制御部６０は、入力受付部５３により第１教示画面を介したユーザーからの操作を受け付ける（ステップＳ１１０）。次に、第１算出部６４は、受け付けられた操作に基づいて、作業対象基準位置姿勢を検出する（ステップＳ１２０）。ここで、図７を参照して、第１教示画面と、第１教示画面に係るステップＳ１００からステップＳ１２０までの処理について説明する。図７は、第１教示画面の一例を示す図である。
【００６０】
ユーザーは、図７に示した第１教示画面ＵＩ１が表示部５５に表示されると、第１教示画面ＵＩ１内に表示される説明画像Ｅ１により示される手順に従って、撮像部１０が撮像可能な範囲に作業対象Ｏを設置する。なお、撮像部１０は、第１教示画面ＵＩ１が表示された直後に撮像画像を撮像し始めたとするが、これに代えて、第１教示画面ＵＩ１を介して入力受付部５３により受け付けられたユーザーからの操作に基づいて撮像を開始する構成等であっても良い。
【００６１】
第１教示画面ＵＩ１には、説明画像Ｅ１に加えて、さらに撮像部１０により撮像された撮像画像が領域Ｐ１に表示される。表示制御部６１は、画像取得部５６から撮像部１０により撮像された撮像画像を取得し、取得された撮像画像を領域Ｐ１に表示させる。ユーザーは、領域Ｐ１に表示される撮像画像を確認しながら作業対象Ｏを、撮像部１０が撮像可能な範囲に設置することができる。なお、第１教示画面ＵＩ１は、第１画面の一例である。
【００６２】
図７に示した領域Ｐ１には、すでに撮像部１０が撮像可能な範囲に作業対象Ｏが設置された後の撮像画像が表示されている。撮像部１０が撮像可能な範囲に作業対象Ｏをユーザーが設置した後、ユーザーは、図７に示したティーチボタンＢ１を押す（クリックする）。ユーザーによりティーチボタンＢ１が押された時、検出部６２は、ティーチボタンＢ１が押された時に第１教示画面ＵＩ１に表示されていた撮像画像をキャプチャーし、そのキャプチャー画像に基づいてパターンマッチング等の画像処理の手法に基づいて作業対象位置姿勢を、作業対象基準位置姿勢として検出する。
【００６３】
例えば、検出部６２は、キャプチャー画像に含まれる作業対象Ｏの形状に基づいてパターンマッチングを行い、撮像画像上における作業対象Ｏの位置と、撮像画像上における作業対象Ｏの姿勢とをそれぞれ検出する。ここで、図８を参照して、検出部６２による作業対象基準位置姿勢の検出処理について説明する。図８は、第１教示画面ＵＩ１を介して入力受付部５３により受け付けられた操作に基づいて検出部６２によりキャプチャーされた撮像画像の一例を示す図である。
【００６４】
撮像画像Ｐｃ１は、検出部６２によりキャプチャーされた撮像画像の一例である。図８において、撮像画像Ｐｃ１上の方向を、図８に示したＸ軸及びＹ軸によって示す。具体的には、図８に示した撮像画像Ｐｃ１の水平方向をＸ方向とし、垂直方向をＹ方向とする。検出部６２は、作業対象Ｏの形状に基づいてパターンマッチングにより撮像画像Ｐｃ１から作業対象Ｏの代表点ＯＰの位置を作業対象基準位置として検出する。
【００６５】
また、検出部６２は、作業対象Ｏの形状に基づいてパターンマッチングにより撮像画像Ｐｃ１から、例えば、作業対象Ｏの代表点ＯＰから延伸する辺ＯＸ及び辺ＯＹを検出し、辺ＯＸの延伸する方向を代表点ＯＰのＸ方向とし、辺ＯＹの延伸する方向を代表点ＯＰのＹ方向とする。そして、検出部６２は、代表点ＯＰを原点とする代表点ＯＰのＸ方向及びＹ方向を、代表点ＯＰの作業対象基準姿勢として検出する。検出部６２は、検出された作業対象基準位置姿勢を記憶部５２に記憶させる。
【００６６】
次に、表示制御部６１は、入力受付部５３により受け付けられたユーザーからの操作に基づいて、第２教示画面を生成する。そして、表示制御部６１は、生成された第２教示画面を表示するように表示部５５を制御する（ステップＳ１３０）。なお、表示制御部６１は、入力受付部５３により受け付けられたユーザーからの操作に基づいて第２教示画面を生成する構成に代えて、ステップＳ１２０で検出部６２により作業対象基準位置姿勢が検出されたことに伴って第２教示画面を生成する構成や、第１教示画面が消されたことをトリガーとして第２教示画面を生成する構成等であってもよい。
【００６７】
次に、教示装置５の制御部６０は、入力受付部５３により第２教示画面を介したユーザーからの操作を受け付ける（ステップＳ１４０）。次に、第１算出部６４は、受け付けられた操作に基づいて、制御点目標位置姿勢を制御装置３０から取得する（ステップＳ１５０）。次に、第１算出部６４は、記憶部５２から作業対象基準位置姿勢を読みこみ、読み込まれた作業対象基準位置姿勢と、ステップＳ１５０で取得された制御点目標位置姿勢とに基づいて基準オフセットを算出する（ステップＳ１６０）。
【００６８】
ここで、図９を参照して、第２教示画面と、第２教示画面に係るステップＳ１４０からステップＳ１６０までの処理について説明する。図９は、第２教示画面の一例を示す図である。ユーザーは、図９に示した第２教示画面ＵＩ２が表示部５５に表示されると、第２教示画面ＵＩ２内に表示される説明画像Ｅ２により示される手順に従って、ロボット２０に作業対象Ｏを把持部ＨＮＤにより把持させる。ユーザーは、この作業対象Ｏの把持部ＨＮＤによる把持を、ジョグ操作によってロボット２０に行わせる。
【００６９】
第２教示画面ＵＩ２には、第２教示画面ＵＩ２を介して制御装置３０に教示を行う際の手順を示すための説明画像Ｅ２が表示される。この説明画像Ｅ２の説明に従うことで、ユーザーは、マニュアルを読むことなく容易に制御装置３０へ教示を行うための操作を行うことができる。
【００７０】
また、第２教示画面ＵＩ２には、説明画像Ｅ２に加えて、さらに撮像部１０により撮像された撮像画像が領域Ｐ２に表示される。表示制御部６１は、画像取得部５６から撮像部１０により撮像された撮像画像を取得し、取得された撮像画像を領域Ｐ２に表示させる。ユーザーは、第２教示画面ＵＩ２が表示部５５に表示されると、第２教示画面ＵＩ２内に表示されるボタンＢ２を押す。これにより、ユーザーは、説明画像Ｅ２に示された内容の手順に沿って制御装置３０へ教示を行うための操作を行うことができる。
【００７１】
ユーザーがボタンＢ２を押すと、表示制御部６１は、図１０に示すように、第２教示画面ＵＩ２のサブ画面としてジョグ画面ＵＩ２−１を表示させる。図１０は、第２教示画面ＵＩ２及びジョグ画面ＵＩ２−１の一例を示す図である。ジョグ画面ＵＩ２−１には、領域ＪＧに、ロボット２０の把持部ＨＮＤの制御点をユーザーの所望の位置へ動かすための複数のボタンが表示される。例えば、＋Ｘボタンは、把持部ＨＮＤの制御点をＸ軸の正方向へ移動させるボタンであり、−Ｘボタンは、把持部ＨＮＤの制御点をＸ軸の負方向へ移動させるボタンである。
【００７２】
また、＋Ｙボタンは、把持部ＨＮＤの制御点をＹ軸の正方向へ移動させるボタンであり、−Ｙボタンは、把持部ＨＮＤの制御点をＹ軸の負方向へ移動させるボタンである。また、＋Ｚボタンは、把持部ＨＮＤの制御点をＺ軸の正方向へ移動させるボタンであり、−Ｚボタンは、把持部ＨＮＤの制御点をＺ軸の負方向へ移動させるボタンである。
【００７３】
また、＋Ｕボタンは、把持部ＨＮＤの制御点をＸ軸周りに正方向へ回転させるボタンであり、−Ｕボタンは、把持部ＨＮＤの制御点をＸ軸周りに負方向へ回転させるボタンである。また、＋Ｖボタンは、把持部ＨＮＤの制御点をＹ軸周りに正方向へ回転させるボタンであり、−Ｖボタンは、把持部ＨＮＤの制御点をＹ軸周りに負方向へ回転させるボタンである。また、＋Ｗボタンは、把持部ＨＮＤの制御点をＺ軸周りに正方向へ回転させるボタンであり、−Ｗボタンは、把持部ＨＮＤの制御点をＺ軸周りに負方向へ回転させるボタンである。
【００７４】
また、表示制御部６１は、例えば、制御点のロボット座標系における現在の座標等をジョグ画面ＵＩ２−１に表示させる。また、表示制御部６１は、第２教示画面ＵＩ２の領域Ｐ２に、撮像部１０により撮像された撮像画像を表示する。ユーザーは、この撮像画像を確認しながら、ジョグ画面ＵＩ２−１を介したジョグ操作によって作業対象Ｏを把持部ＨＮＤに把持させることができる。なお、図１０に示した第２教示画面ＵＩ２の領域Ｐ２には、ジョグ画面ＵＩ２−１を介したジョグ操作によって作業対象Ｏが把持部ＨＮＤに把持された状態の撮像画像が表示されている。また、表示制御部６１は、第１教示画面ＵＩ１を介して入力受付部５３により受け付けられた操作に基づいてキャプチャーされた画像を領域Ｐ２に表示させる構成であっても良い。第２教示画面ＵＩ２及びジョグ画面ＵＩ２−１（すなわち、図１０に示した画面）は、第２画面の一例である。
【００７５】
ユーザーがジョグ画面ＵＩ２−１を介したジョグ操作により作業対象Ｏをロボット２０の把持部ＨＮＤに把持させた後、ユーザーは、図１０に示したジョグ画面ＵＩ２−１内のティーチボタンＢ３を押す（クリックする）。ユーザーによりティーチボタンＢ３が押された時、第１算出部６４は、ティーチボタンＢ３が押された時の制御点位置姿勢を示す情報を、制御点目標位置姿勢を示す情報として制御装置３０から取得する。
【００７６】
このように、教示装置５は、ジョグ画面ＵＩ２−１を介したジョグ操作によってユーザーにより作業対象Ｏを実際に把持させ、作業対象Ｏを把持部ＨＮＤが把持した位置及び姿勢における制御点位置姿勢を制御点目標位置姿勢として取得するため、例えば、撮像画像に基づいて制御点目標位置姿勢を検出する場合と比較して、より高い精度で制御点目標位置姿勢を取得することができる。第１算出部６４は、制御装置３０から制御点目標位置姿勢を取得した後、記憶部５２から作業対象基準位置姿勢を読み込み、読み込まれた作業対象基準位置姿勢と、取得された制御点目標位置姿勢とに基づいて基準オフセットを算出する。
【００７７】
ここで、図１１を参照して、第１算出部６４による制御点目標位置姿勢の取得処理及び基準オフセットの算出処理について説明する。図１１は、第２教示画面ＵＩ２の領域Ｐ２に表示される撮像画像であってジョグ操作により作業対象Ｏが把持部ＨＮＤにより把持された時の撮像画像の一例を示す図である。
【００７８】
撮像画像Ｐｃ２は、作業対象Ｏが把持部ＨＮＤにより把持された時の撮像画像の一例である。図１１において、撮像画像Ｐｃ２上の方向を、図１１に示したＸ軸及びＹ軸によって示す。具体的には、図１１に示した撮像画像Ｐｃ２の水平方向をＸ方向とし、垂直方向をＹ方向とする。第１算出部６４は、図１１に示した状態における制御点位置姿勢を制御点目標位置姿勢として制御装置３０から取得する。
【００７９】
従って、教示装置５は、撮像画像Ｐｃ２を用いてパターンマッチング等により制御点目標位置姿勢を検出する場合と比較して、精度の高い制御点目標位置姿勢を取得することができる。第１算出部６４は、記憶部５２から作業対象基準位置姿勢を読み込み、読み込まれた作業対象基準位置姿勢と、取得された制御点目標位置姿勢とに基づいて、図１１に示した基準オフセットＯＳを算出する。
【００８０】
次に、通信制御部６６は、ステップＳ１２０で検出された作業対象基準位置姿勢を示す情報と、ステップＳ１６０で算出された基準オフセットを示す情報とを制御装置３０に出力（教示）するように通信部５４を制御する（ステップＳ１７０）。次に、表示制御部６１は、設定完了画面を生成する。そして、表示制御部６１は、生成された設定完了画面を表示するように表示部５５を制御する（ステップＳ１８０）。
【００８１】
ここで、図１２を参照して、設定完了画面について説明する。図１２は、設定完了画面の一例を示す図である。表示制御部６１は、設定完了画面内に、設定が完了したことを知らせる画像や説明を欄Ｅ３表示する。なお、表示制御部６１は、図１２に示したように、設定完了画面内に、撮像部１０により撮像された撮像画像Ｐ３を表示する構成であってもよいが、撮像画像を表示しない構成であってもよい。また、表示制御部６１は、設定完了画面内に、完了ボタンＢ５を表示する。ユーザーが完了ボタンＢ５を押すと、表示制御部６１は、ステップＳ１９０で説明する教示終了後の設定画面を表示する。
【００８２】
以下では、設定完了画面において、ユーザーが完了ボタンＢ５を押したとして説明する。次に、表示制御部６１は、再び設定画面を表示する（ステップＳ１９０）。ここで、図１３を参照して、教示終了後の設定画面について説明する。図１３は、教示終了後の設定画面の一例を示す図である。
【００８３】
図１３に示した教示終了後の設定画面は、図６に示した教示前の設定画面と異なり、プロパティー：ＲｏｂｏｔＵＯｆｆｓｅｔに対応付けられた設定値ＯＳＲに、０．０００ではなく、ステップＳ１２０で算出された基準オフセットの値（例えば、−１７４．２２０ピクセル）が表示されている。このように、第１教示画面ＵＩ１及び第２教示画面ＵＩ２による教示が終了すると、設定画面には、制御装置３０に教示された情報が表示される。
このように、ステップＳ８０からステップＳ１９０までの処理によって、教示装置５は、制御装置３０に基準情報を教示する。
【００８４】
なお、制御装置３０に基準情報が教示された後、ロボットシステム１は、ロボット２０に所定の作業を行わせる。その際、ロボットシステム１は、テーブルＴＢ上に新たに作業対象Ｏが設置される毎に、撮像部１０により作業対象Ｏを撮像させ、撮像された撮像画像に基づいて撮像画像上における作業対象位置姿勢を検出する。そして、ロボットシステム１は、検出された作業対象位置姿勢と、教示装置５から教示された基準情報に含まれる作業対象基準位置姿勢とに基づいて、作業対象位置姿勢と作業対象基準位置姿勢の間の差を算出する。
【００８５】
ロボットシステム１は、算出された作業対象位置姿勢と作業対象基準位置姿勢の間の差（すなわち、作業対象基準位置姿勢に対する作業対象Ｏの相対的な位置姿勢）と、基準情報に含まれる基準オフセットとに基づいて制御点目標位置姿勢を算出し、算出された制御点目標位置姿勢と制御点位置姿勢が一致するようにロボット２０に把持部ＨＮＤを移動させる。その後、ロボットシステム１は、ロボット２０に作業対象Ｏを把持させ、配置位置Ｘに作業対象Ｏを配置するようにロボット２０を制御する。作業対象Ｏの姿勢と作業対象Ｏの基準姿勢の間の差は、ワークの姿勢の一例である。
【００８６】
なお、本実施形態に係るロボットシステム１は、演算部６３により基準オフセットを算出する構成であるとしたが、これに代えて、基準オフセットを別体の装置によって算出する構成であってもよい。この場合、教示装置５は、制御装置３０を介してその装置に基準オフセットを算出するように要求する。
【００８７】
以上説明したように、本実施形態に係るロボットシステム１は、撮像部１０の撮像範囲内に載置された作業対象Ｏを表示するための第１教示画面ＵＩ１と、ロボット２０に、撮像部１０の撮像範囲内に載置された作業対象Ｏを把持させるための第２教示画面ＵＩ２と、を表示し、ロボット２０が作業対象Ｏを把持した結果を用いて、作業対象Ｏの位置姿勢を検出する。これにより、ロボットシステム１は、ユーザーの教示に係る負担を軽減することができる。
【００８８】
また、ロボットシステム１は、第１教示画面ＵＩ１に表示された撮像部１０の撮像範囲内に載置された作業対象Ｏに基づいて撮像範囲に対する作業対象Ｏの位置姿勢を作業対象基準位置姿勢として検出する。これにより、ロボットシステム１は、検出した作業対象基準位置姿勢を制御装置３０に教示することができる。
【００８９】
また、ロボットシステム１は、検出部６２により検出された作業対象Ｏの作業対象基準位置姿勢と、ロボット２０が作業対象Ｏを把持した結果とを用いて、所定の作業中に撮像範囲内に新たに載置された作業対象Ｏの作業対象位置姿勢と作業対象基準位置姿勢の間の差を演算する。これにより、ロボットシステム１は、作業対象Ｏの基準姿勢と、ロボット２０が作業対象Ｏを把持した結果とを用いて演算された作業対象位置姿勢と作業対象基準位置姿勢の間の差に基づいて、作業対象Ｏに対して所定の作業を行うことができる。
【００９０】
また、ロボットシステム１は、第２教示画面ＵＩ２が、撮像部１０により撮像された撮像画像が表示される領域Ｐ２を有する。これにより、ロボットシステム１は、ユーザーに撮像画像を確認しながらロボット２０をジョグ操作によって移動させる環境を提供することができる。
【００９１】
また、ロボットシステム１は、第１教示画面ＵＩ１が、作業手順が表示される領域を有し、第２教示画面ＵＩ２が、作業手順が表示される領域を有する。これにより、ロボットシステム１は、ユーザーのマニュアルを読む手間を抑制させることで、ユーザーに効率的な作業を行わせることができる。
【００９２】
以上、この発明の実施形態を、図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない限り、変更、置換、削除等されてもよい。
【００９３】
また、以上に説明した装置（例えば、ロボットシステム１の教示装置５）における任意の構成部の機能を実現するためのプログラムを、コンピューター読み取り可能な記録媒体に記録し、そのプログラムをコンピューターシステムに読み込ませて実行するようにしてもよい。なお、ここでいう「コンピューターシステム」とは、ＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）や周辺機器等のハードウェアを含むものとする。また、「コンピューター読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＣＤ（Ｃｏｍｐａｃｔ  Ｄｉｓｋ）−ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピューターシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらに「コンピューター読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムが送信された場合のサーバーやクライアントとなるコンピューターシステム内部の揮発性メモリー（ＲＡＭ：Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）のように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。
【００９４】
また、上記のプログラムは、このプログラムを記憶装置等に格納したコンピューターシステムから、伝送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により他のコンピューターシステムに伝送されてもよい。ここで、プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インターネット等のネットワーク（通信網）や電話回線等の通信回線（通信線）のように情報を伝送する機能を有する媒体のことをいう。
また、上記のプログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。さらに、上記のプログラムは、前述した機能をコンピューターシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であってもよい。
【符号の説明】
【００９５】
１  ロボットシステム、５  教示装置、１０  撮像部、２０  ロボット、３０  制御装置、５１  ＣＰＵ、５２  記憶部、５３  入力受付部、５４  通信部、５５  表示部、５６  画像取得部、６０  制御部、６１  表示制御部、６２  検出部、６３  演算部、６４  第１算出部、６５  第２算出部、６６  通信制御部、６７  撮像制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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