(57)【要約】【課題】撮像装置が発生する機械的振動および電気ノイズとジャイロセンサとのビートノイズを除去することを可能にする撮像装置の提供。【解決手段】撮像装置は、被写体の光学像を形成する撮影光学系と、光学像を光電変換して撮像信号を生成する撮像手段と、撮影光学系に加わる振動を検出するぶれ検出手段と、ぶれ検出手段の出力に基づいて、光学像のぶれを光学的に補正するぶれ補正手段と、撮像手段の駆動を制御する第１の駆動制御手段と、ぶれ検出手段およびぶれ補正手段の駆動を制御する第２の駆動制御手段とを備え、第２の駆動制御手段が、第１の駆動制御手段による撮像手段の駆動の条件の変更に従って、ぶれ検出手段の駆動の条件を変更する変更手段を有する。【選択図】図７
2016048289.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被写体の光学像を形成する撮影光学系と、
前記光学像を光電変換して撮像信号を生成する撮像手段と、
前記撮影光学系に加わる振動を検出するぶれ検出手段と、
前記ぶれ検出手段の出力に基づいて、前記光学像のぶれを光学的に補正するぶれ補正手段と、
前記撮像手段の駆動を制御する第１の駆動制御手段と、
前記ぶれ検出手段および前記ぶれ補正手段の駆動を制御する第２の駆動制御手段と、
を備え、
前記第２の駆動制御手段は、前記第１の駆動制御手段による前記撮像手段の駆動の条件の変更に従って、前記ぶれ検出手段の駆動の前記条件を変更する変更手段を有することを特徴とする撮像装置。
【請求項２】
前記条件は駆動周波数であり、前記変更手段は、前記ぶれ検出手段の駆動周波数を、前記第１の駆動制御手段により変更された前記撮像手段の駆動周波数に対して所定の関係を有する駆動周波数に変更することを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
【請求項３】
前記撮影光学系の駆動を制御する第３の駆動制御手段を備え、前記変更手段は、前記第３の駆動制御手段による前記撮影光学系の駆動の前記条件の変更に従って、前記ぶれ検出手段の駆動の前記条件を変更することを特徴とする請求項１又は２に記載の撮像装置。
【請求項４】
前記変更手段は、前記ぶれ検出手段の駆動周波数を、変更の前と後での駆動周波数の差が小さくなるように変更することを特徴とする請求項３に記載の撮像装置。
【請求項５】
前記変更の前と後での駆動周波数の差は、前記撮像手段の駆動周波数と前記ぶれ検出手段の駆動周波数の差の下限値に基づいた値であることを特徴とする請求項４に記載の撮像装置。
【請求項６】
前記第２の駆動制御手段は、前記ぶれ検出手段の出力感度を調整する手段を有し、前記変更手段は、前記ぶれ検出手段の駆動周波数を変更する場合に、前記出力感度を前記ぶれ検出手段の変更された駆動周波数に従って調整することを特徴とする請求項３から５のいずれか１項に記載の撮像装置。
【請求項７】
前記ぶれ検出手段は、振動を検出するための複数の検出軸を持ち、前記変更手段は、前記複数の検出軸のいずれかについて、前記撮像手段の駆動周波数の変更に従って前記ぶれ検出手段の駆動周波数を変更したときは、前記変更した駆動周波数に基づいて他の検出軸に係わる駆動周波数を変更することを特徴とする請求項３から６のいずれか１項に記載の撮像装置。
【請求項８】
前記ぶれ補正手段は、前記撮影光学系の光軸と直交する平面内で移動するシフトレンズを含み、前記撮影光学系は、ズームユニット、絞り・シャッタユニット、フォーカスユニット、および前記シフトレンズを有し、前記第３の駆動制御手段は、前記ズームユニットの駆動を制御する駆動制御手段と、前記絞り・シャッタユニットの駆動を制御する駆動制御部と、前記フォーカスユニットの駆動を制御する駆動制御部と、前記シフトレンズの駆動を制御する駆動制御部を有し、前記変更手段は、前記第３の駆動制御手段が有する各駆動制御手段による駆動周波数の変更に従って、前記ぶれ検出手段の駆動周波数を変更することを特徴とする請求項３から７のいずれか１項に記載の撮像装置。
【請求項９】
前記ぶれ検出手段は、前記撮影光学系に加わる振動の角速度を検出する角速度センサであり、前記変更手段は、前記角速度センサの振動子の駆動周波数を変更することを特徴とする請求項３から８のいずれか１項に記載の撮像装置。
【請求項１０】
被写体の光学像を形成する撮影光学系と、前記光学像を光電変換して撮像信号を生成する撮像手段と、前記撮影光学系に加わる振動を検出するぶれ検出手段とを有する撮像装置の制御方法であり、
前記ぶれ検出手段の出力に基づいて、前記光学像のぶれを光学的に補正するぶれ補正工程と、
前記撮像手段の駆動を制御する第１の駆動制御工程と、
前記ぶれ検出手段の駆動および前記ぶれ補正工程を制御する第２の駆動制御工程と、
を備え、
前記第２の駆動制御工程は、前記第１の駆動制御工程における前記撮像手段の駆動の条件の変更に従って、前記ぶれ検出手段の駆動の前記条件を変更する変更工程を有することを特徴とする制御方法。
【請求項１１】
被写体の光学像を形成する撮影光学系と、前記光学像を光電変換して撮像信号を生成する撮像手段と、前記撮影光学系に加わる振動を検出するぶれ検出手段とを有する撮像装置の制御方法において、コンピュータを、
前記ぶれ検出手段の出力に基づいて、前記光学像のぶれを光学的に補正するぶれ補正手段、
前記撮像手段の駆動を制御する第１の駆動制御手段、
前記ぶれ検出手段および前記ぶれ補正手段の駆動を制御する第２の駆動制御手段、
第２の駆動制御手段による駆動制御において、前記第１の駆動制御手段による前記撮像手段の駆動の条件の変更に従って、前記ぶれ検出手段の駆動の前記条件を変更する手段
として機能させるプログラム。
【請求項１２】
請求項１１に記載のプログラムを記憶したコンピュータが読み取り可能な記憶媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は撮像装置に関し、特に、ぶれ補正機能を有する撮像装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、典型的な手ぶれによる像ぶれの補正機能をもつ撮像装置では、手ぶれ量の検出に角速度センサ等のぶれ検知センサが用いられている。そして、ぶれ検知センサで検知したカメラのぶれ情報に基づいて撮影光学系の一部、或いは全部を駆動して結像面上の像ぶれ補正が行われる。像ぶれ補正装置では、一般に手ぶれ、或いはそれに類似する周波数分布を持った振動により生じる像ぶれを良好に補正すべく、それに見合ったぶれ検出センサやぶれ補正用の光学系の選択、及びぶれ検出センサや駆動機構の応答周波数帯域の設定がなされている。例えば、特許文献１では、ぶれ検出センサとして複数のジャイロセンサを備える場合でも、構造の複雑化を招くことなくビートノイズの除去が容易なジャイロセンサユニットが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−１８６２１３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述の特許文献１に開示された従来技術では、複数のジャイロセンサを備える場合に、ジャイロ間で発生するビートノイズを除去することを可能にしている。しかし、撮像装置の駆動アクチュエータや回路基板等の機械的振動および電気ノイズによるビートノイズは発生してしまう構成である。例えば、角速度センサの駆動周波数が１ｋＨｚであり、駆動アクチュエータの駆動周波数が1.001ｋＨｚであるとき、角速度センサの出力値には周波数の差分である１Ｈｚがビートノイズとして含まれる。また、撮像読み出し周波数と同一周期で撮像素子への電力供給が行われるため、コンデンサ等の回路素子が撮像読み出し周波数で機械的に振動し、その機械的振動が基板を経由して角速度センサに伝達した場合にも同様なビートノイズが発生する。
【０００５】
そこで、本発明の目的は、撮像装置が発生する機械的振動および電気ノイズとジャイロセンサとの間で発生するビートノイズの除去を可能にする撮像装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、本発明によれば、撮像装置は、被写体の光学像を形成する撮影光学系と、光学像を光電変換して撮像信号を生成する撮像手段と、撮影光学系に加わる振動を検出するぶれ検出手段と、ぶれ検出手段の出力に基づいて、光学像のぶれを光学的に補正するぶれ補正手段と、撮像手段の駆動を制御する第１の駆動制御手段と、ぶれ検出手段およびぶれ補正手段の駆動を制御する第２の駆動制御手段とを備え、第２の駆動制御手段が、第１の駆動制御手段による撮像手段の駆動の条件の変更に従って、ぶれ検出手段の駆動の条件を変更する変更手段を有する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、撮像装置が発生する機械的振動および電気ノイズとジャイロセンサとの間で発生するビートノイズの除去を可能にする撮像装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の実施例に係わる撮像装置の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施例に係わる撮像装置におけるシフトレンズ駆動制御部の構成を示すブロック図である。
【図３】本発明の実施例に係わる撮像装置におけるぶれ検出部の構成を示すブロック図である。
【図４】本発明の実施例に係わる撮像装置における防振制御の構成を示すブロック図である。
【図５】ぶれ検出部が有する振動子の一例を示す図である。
【図６】ぶれ検出部が有する振動子の駆動周波数と駆動速度の関係を示す図である。
【図７】本発明の実施例に係る撮像装置における撮影動作のフローチャートを示す図である。
【図８】本発明の実施例に係る撮像装置における撮影動作のフローチャートを示す図である。
【図９】本発明の実施例に係る撮像装置における撮影動作のフローチャートを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下に、本発明の好ましい実施の形態を、添付の図面に基づいて詳細に説明する。
【実施例】
【００１０】
図１は、本発明の実施例に係わる撮像装置の構成を示すブロック図である。
同図において、撮像装置は、変倍を行うズームレンズを含むズームユニット１０１と、ズームユニット１０１を駆動制御するズーム駆動制御部１０２とを備えている。また、撮像装置は、移動可能な光学的な補正手段としての、シフトレンズ（ＩＳ（image stabilization）ユニット）１０３と、シフトレンズ１０３を駆動、制御するシフトレンズ駆動制御部１０４を備えている。シフトレンズは、光軸に対して直交する平面内において移動が可能なぶれ補正光学系である。なお、ズーム駆動制御部１０２及びシフトレンズ駆動制御部１０４はそれぞれ、例えば、省電力時には、ズームユニット１０１及びシフトレンズ１０３への駆動電源の供給を停止する。
【００１１】
撮像装置は、更に、撮影光学系の絞り動作とシャッタ動作を行う絞り・シャッタユニット１０５と、絞り・シャッタユニット１０５を駆動、制御する絞り・シャッタ駆動制御部１０６を備えている。また、ピント調整を行うレンズを含み、ピント調整を行うフォーカスユニット１０７と、フォーカスユニット１０７を駆動、制御するフォーカス駆動制御部１０８を備える。さらには、撮影光学系のレンズ群で形成された被写体の光学像を光電変換により電気信号に変換する撮像素子を含む撮像部１０９を備えている。
【００１２】
撮像部１０９から出力された電気信号の画像信号への変換処理は、撮像信号処理部１１０によって行われ、撮像信号処理部１１０から出力された画像信号の用途に応じた加工は画像信号処理部１１１で行われる。本実施例に係わる撮像装置では、ディスプレイを備えた表示部１１２が、画像信号処理部１１１から出力された信号に基づいて、必要に応じて画像表示を行う。
【００１３】
本実施例に係わる撮像装置は、撮像装置全体に対して用途に応じて電源を供給する電源部１１３と、外部との間で通信信号及び画像信号を入出力するための外部入出力端子部１１４と、撮像装置を操作するための操作部１１５を備えている。撮影により得られた画像情報等の様々なデータは記憶部１１６に記憶され、撮像装置全体の制御は制御部１１７によって行われる。制御部１１７は、図示しないメモリに格納されている制御プログラムを読み出して実行することで、撮像装置の各部を制御して、後述する本実施例に係わる撮影動作を実行する。
【００１４】
次に、以上の通りに構成された撮像装置における本実施例に係わる動作について説明する。操作部１１５は、押し込み量に応じて第１スイッチ（ＳＷ１）及び第２スイッチ（ＳＷ２）が順にオンするように構成されたシャッタレリーズボタン（不図示）を有している。シャッタレリーズボタンを約半分押し込んだときに第１スイッチ（ＳＷ１）がオンし、シャッタレリーズボタンを最後まで押し込んだときに第２スイッチ（ＳＷ２）がオンする。
【００１５】
第１スイッチ（ＳＷ１）がオンされると、フォーカス駆動制御部１０８がフォーカスユニット１０７を駆動してピント調整を行うと共に、絞り・シャッタ駆動制御部１０６が絞り・シャッタユニット１０５を駆動して、露光量を適正に設定する。そして、第２スイッチ（ＳＷ２）がオンされると、撮影光学系のレンズ群で形成された光学像が撮像部１０９に露光され、撮像素子によって光電変換された電気信号に基づいて得られた画像データが記憶部１１６に記憶される。
【００１６】
このとき、操作部１１５から防振オンの指示があれば、制御部１１７はシフトレンズ駆動制御部１０４に防振動作を指示し、この指示を受けたシフトレンズ駆動制御部１０４は、防振オフの指示がなされるまで防振動作を行う。また、制御部１１７は、操作部１１５が一定時間操作されなかった場合に、省電力のために表示部１１２が備えるディスプレイの電源を遮断する等の指示を出す。
【００１７】
また、本実施例の撮像装置は、静止画撮影モードと動画撮影モードのいずれかを撮影モードとして操作部１１５の操作によって選択可能である。各撮影モードにおいては、撮像装置を構成している各アクチュエータ（可動な素子）の動作条件を変更することができるようになっている。
【００１８】
なお、操作部１１５を介してズームレンズによる変倍の指示が入力されると、制御部１１７を介して指示を受けたズーム駆動制御部１０２が、ズームユニット１０１を駆動し、指示されたズーム位置にズームレンズを移動させる。また、撮像信号処理部１１０と画像信号処理部１１１にて処理された画像情報に基づいて、フォーカス駆動制御部１０８がフォーカスユニット１０７を駆動して、ピント調整を行う。
【００１９】
図２は、シフトレンズ駆動制御部１０４の構成を示すブロック図である。同図において、図１と同様の部分は同じ符号を付して示す。
【００２０】
図示するように、シフトレンズ駆動制御部１０４は、撮像装置に加わる振動を検出するぶれ検出手段としてのピッチ方向ぶれ検出部２０１ａとヨー方向ぶれ検出部２０１ｂを備えている（複数の検出軸）。ピッチ方向ぶれ検出部２０１ａは、通常姿勢（画像フレームの長さ方向が水平方向とほぼ一致する姿勢）の撮像装置の垂直方向（ピッチ方向）のぶれを検知し、ヨー方向ぶれ検出部２０１ｂは、通常姿勢の撮像装置の水平方向（ヨー方向）のぶれを検知する。
【００２１】
ピッチ方向ぶれ検出部２０１ａのぶれ信号に基づいて、防振制御部２０２ａが、ピッチ方向のシフトレンズ補正位置制御信号を算出する。同様に、ヨー方向ぶれ検出部２０１ｂのぶれ信号に基づいて、防振制御部２０２ｂが、ヨー方向のシフトレンズ補正位置制御信号を算出する。シフトレンズ１０３には磁石が付けられており、位置検出部２０５ａと２０５ｂはこの磁石の磁場をホール素子で検出することによりシフトレンズ１０３のピッチ方向とヨー方向の位置を検知する位置検出手段である。
【００２２】
帰還制御手段としてのＰＩＤ部２０３ａとＰＩＤ部２０３ｂがそれぞれ、防振制御部２０２ａと２０５ｂのシフトレンズ補正位置制御信号と、位置検出部２０５ａと２０５ｂの位置信号との偏差から制御量を求め、ドライブ指令信号を出力する。ドライブ部２０４ａとドライブ部２０４ｂはそれぞれ、ＰＩＤ部２０３ａと２０３ｂから送られたドライブ指令信号に基づいて、シフトレンズ１０３を駆動する駆動手段である。このように、ＰＩＤ部２０３ａと２０３ｂはそれぞれ、防振制御部２０２ａ，２０２ｂからそれぞれ送られてくる補正位置制御信号に位置検出部２０５ａ、２０５ｂからの位置信号が収束するようなフィードバック制御を行う。
【００２３】
また、ピッチ方向ぶれ検出部２０１ａからのぶれ信号に基づいて算出する防振制御部２０２ａのピッチ方向のシフトレンズ補正位置制御信号は、ピッチ方向の移動目標位置（ぶれ補正位置）を表す信号である。同様に、ヨー方向ぶれ検出部２０１ｂからのぶれ信号に基づいて算出する防振制御部２０２ｂのヨー方向のシフトレンズ補正位置制御信号は、ヨー方向の移動目標位置（ぶれ補正位置）を表す信号である。
【００２４】
よって、防振制御部２０２ａ，２０２ｂからそれぞれ出力されるシフトレンズ補正位置制御信号により、撮像装置のぶれによる画像ぶれを補正する方向にシフトレンズ１０３の位置を移動させる。こうして、ぶれ補正を行うシフトレンズ１０３が、光軸と直交する上下左右の方向に動き、撮像装置に手ぶれ等が発生しても、画像ぶれを防止することができる。
【００２５】
ぶれ検出部の例としての角速度センサの構成を図３に示す。駆動電圧印加部３０１は振動子３０３に電圧を印加し、振動子を所望の周波数で駆動する。調整電圧印加部３０２は、振動子３０３に印加する電圧の周波数の変更を指示することで、振動子３０３の駆動周波数を可変とする。振動子３０３は駆動電圧印加部３０１の電圧によって振動しており、この状態で角速度を受けるとコリオリ力を発生する。この発生したコリオリ力を信号増幅部３０４で増幅し、処理部３０５において角速度に比例した直流電圧に変換する。具体的には、振動子の駆動周波数信号とコリオリ力の同期検波処理を行い、発生した角速度に比例した電圧と駆動周波数が重畳した信号を生成して、ＬＰＦ３０６によって平滑することで角速度に比例した直流電圧を得ている。
【００２６】
図５に振動子の駆動方向と角速度方向とコリオリ力発生方向の関係を示す。質量ｍの振動子が駆動方向に速度Ｖで振動している状態において、振動子が中心軸周りに角速度ωで回転すると、振動子にＦ＝２ｍＶ×ωのコリオリ力が発生する。このコリオリ力を検出して上述の信号処理を行うことで角速度を検出することができる。なお、一例として直方体形状の振動子を示しているが、音叉形状や櫛歯形状など、他の形状の振動子でもよい。
【００２７】
図６に振動子の駆動周波数と駆動速度の関係を示す。同図に示すように、振動子の駆動周波数に応じて振動子の駆動速度が変化する。これは、振動子の駆動周波数を変更すると、コリオリ力が変化してジャイロセンサの出力感度が変化することを意味している。
【００２８】
図４は防振制御部２０２の構成を示すブロック図である。ぶれ情報を検出する角速度センサであるぶれ検出手段２０１によりぶれが検出されると、信号増幅手段であるアナログ増幅器４０１がぶれ信号を特定の倍率で増幅する。増幅されたぶれ信号は、Ａ／Ｄ変換手段４０２によりデジタル信号化され、次いでデジタル値を増幅するデジタル増幅器４０３でデジタル値が増幅される。次いで、増幅されたデジタル信号は、所定周波数を通過させるカットオフ変更可能なデジタルフィルタ手段であるデジタルハイパスフィルタ（以下ＨＰＦ）４０４、デジタルローパスフィルタ（以下ＬＰＦ）４０５で処理される。フィルタ処理されたぶれ信号は、ぶれ補正量算出部４０６により実際のシフトレンズ駆動量の目標位置に換算された後、シフトレンズの現在位置と目標位置からＰＩＤ部２０３により制御量が計算される。この制御量に従って、画像ぶれを補正するシフトレンズであるぶれ補正手段を駆動する。
【００２９】
角速度センサ駆動周波数制御部４０７は、撮像部１０９の撮像素子の読み出し周波数を制御する撮像読み出し周波数制御部４０８の出力状態に応じて角速度センサ２０１の駆動周波数を変更する。本実施例では、撮像素子の読み出し周波数と角速度センサの駆動周波数が所定以上の周波数離れるよう、角速度センサの駆動周波数を変更する。ここで、撮像読み出し周波数制御部４０８の機能は、制御部１１７に持たせてもよい。
【００３０】
また、角速度センサ駆動周波数制御部４０７は、撮像装置のアクチュエータ駆動周波数を制御するアクチュエータ制御部４０９の出力状態に応じて角速度センサ２０１の駆動周波数を変更する。アクチュエータ制御部４０９は、ズーム駆動制御部１０２、シフトレンズ駆動制御部１０４、絞り・シャッタ駆動制御部１０６、フォーカス駆動制御部１０８などのアクチュエータ駆動周波数を制御する。この場合も、各アクチュエータの駆動周波数と角速度センサの駆動周波数が所定以上の周波数離れるよう、角速度センサの駆動周波数を変更する。ここで、アクチュエータ制御部４０９の機能は、制御部１１７に持たせてもよい。
【００３１】
なお前述のように、角速度センサの駆動周波数の変更によって、角速度センサの出力感度に変化が生じる。そのため、角速度センサ駆動周波数制御部４０７はデジタル増幅器４０３を調整することで、ＨＰＦ４０４以下の信号処理に対して、角速度センサ駆動周波数の変更に伴う角速度センサの出力感度への変化の影響を補償する。
【００３２】
ところで、本実施例ではアナログインターフェースの角速度センサを例として説明したが、デジタルインターフェースの角速度センサにおいても同等の効果を得ることが可能である。
【００３３】
次に、本実施例に係わる撮像装置における角速度センサ駆動周波数の変更動作を含む撮影動作について、図７に示すフローチャートを用いて説明する。図７は、実施例に係る撮像装置における撮影動作のフローチャートを示す図である。本フローチャートに従った撮影動作は、制御部１１７が上述した不図示のメモリに格納された制御プログラムを実行して撮像装置の各部を制御することで実現される。
【００３４】
まず、ステップＳ７０１にて、カメラの電源がＯＮすると、ステップＳ７０２で撮像読み出し周期を変更するかどうかを判定する。撮像読み出し周期を変更する場合にはステップＳ７０３に進み撮像読み出し周期の変更を行う。撮像読み出し周期を変更しない場合にはステップＳ７０４に進む。ステップＳ７０４では、撮像読み出し周期と角速度センサ駆動周波数の干渉があるかどうかの判定を行う。干渉がある場合はステップＳ７０５に進み、角速度センサの駆動周波数の変更（後述する）を行う。角速度センサの駆動周波数の変更を行うと角速度センサの感度も変化するため、同時にデジタル増幅器４０３の増幅率も変更する。干渉がない場合は、ステップＳ７０６に進む。
【００３５】
次にステップＳ７０６でアクチュエータ駆動周波数を変更するかどうかを判定する。アクチュエータ駆動周波数を変更する場合にはステップＳ７０７でアクチュエータ駆動周波数の変更を行う。アクチュエータ駆動周波数を変更しない場合にはステップＳ７０８に進む。ステップＳ７０８でアクチュエータ駆動周波数と角速度センサ駆動周波数の干渉があるかどうかの判定を行う。干渉がある場合にはステップＳ７０９で角速度センサの駆動周波数の変更（後述する）を行う。角速度センサの駆動周波数の変更を行うと角速度センサの感度も変化するため、同時にデジタル増幅器４０３の増幅率も調節する。干渉がない場合は、ステップＳ７１０に進む。
【００３６】
ステップＳ７１０では、第２スイッチが押されるとステップＳ７１１へ進み露光動作を実行する。第２スイッチが押されていない場合にはステップＳ７０２に戻り、上記フローを繰り返す。
【００３７】
次にステップＳ７０５での角速度センサの駆動周波数の変更について図８に示すフローチャートを用いて説明する。図８は、本実施例に係る撮像装置の撮影動作における、撮像素子の駆動周波数の変更に従った角速度センサの駆動周波数の変更動作のフローチャートを示す図である。なお、同図に示す各記号は下記の内容を表わしている。
Ｘ：角速度センサの駆動周波数
Ｘ’：他の検出軸の角速度センサの駆動周波数
Ａ：撮像読み出し周波数
α：角速度センサ駆動周波数のバラツキ
α’：他の検出軸の角速度駆動周波数のバラツキ
β：撮像読み出し周波数と角速度周波数の差の下限値
γ：角速度センサの複数軸間での駆動周波数の差の下限値
【００３８】
まず、ステップＳ８０１にて、変更予定の撮像読み出し周波数Ａが現在の角速度センサの駆動周波数Ｘ以下で、角速度センサ駆動周波数のバラツキ、撮像読み出し周波数と角速度周波数の差の下限値を考慮した周波数より大きいかどうかの判定を行う。このとき、撮像読み出し周波数と角速度周波数の差の下限値は、ビートノイズの発生が無くなる値、もしくはビートノイズが発生しても、撮影動作に影響を与えない範囲の値を設定する。判定の結果、該当する場合（Ｙｅｓ）は、変更予定の撮像読み出し周波数は角速度センサの駆動周波数との干渉があると判断してステップＳ８０２に進み、角速度センサの駆動周波数の変更を図に示す式に従って行う。判定の結果、該当しない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ８０５に進む。ステップＳ８０５では、変更予定の撮像読み出し周波数が現在の角速度センサの駆動周波数より大きく、角速度センサ駆動周波数のバラツキ、撮像読み出し周波数と角速度周波数の差の下限値を考慮した周波数以下かどうかの判定を行う。判定の結果、該当する場合（Ｙｅｓ）は、変更予定の撮像読み出し周波数は角速度センサの駆動周波数との干渉があると判断してステップＳ８０６に進み、角速度センサの駆動周波数の変更を図示する式に従って行う。判定の結果、該当しない場合（Ｎｏ）は、変更予定の撮像読み出し周波数は角速度センサの駆動周波数との干渉は無いと判断して処理を終了する。
【００３９】
上記判定処理により、現在と変更後の角速度センサの駆動周波数の差が小さくなるよう角速度センサの駆動周波数の変更を行っている。本実施例では、現在と変更後の角速度センサの駆動周波数の差を、撮像読み出し周波数と角速度周波数の差の下限値βに基づいて決定している。
【００４０】
ステップＳ８０３では、ステップＳ８０２で設定した角速度センサの駆動周波数に対して他軸の角速度センサの駆動周波数との比較を行う。設定された現在の角速度センサの駆動周波数と角速度センサ駆動周波数のバラツキを考慮した周波数が、他の検出軸の角速度センサの駆動周波数と他の検出軸の角速度センサ駆動周波数バラツキを考慮した周波数以上であるかどうかを比較して判定する。判定の結果、該当する（Ｙｅｓ）場合は他の検出軸の角速度センサ駆動周波数との干渉があると判断してステップＳ８０４に進み、他の検出軸の角速度センサの駆動周波数の変更を図示する式に従って行う。
【００４１】
ステップＳ８０７では、ステップＳ８０６で設定した角速度センサの駆動周波数に対して他の検出軸の角速度センサの駆動周波数との比較を行う。設定した現在の角速度センサの駆動周波数と角速度センサ駆動周波数バラツキを考慮した周波数が、他の検出軸の角速度センサの駆動周波数と他の検出軸の角速度センサ駆動周波数バラツキを考慮した周波数以下であるかどうかを比較して判定する。判定の結果、該当する（Ｙｅｓ）場合は、他の検出軸の角速度センサ駆動周波数との干渉があると判断してステップＳ８０８に進み、他の検出軸の角速度センサの駆動周波数の変更を図示する式に従って行う。
【００４２】
次にステップ７０９での角速度センサの駆動周波数変更について図９に示すフローチャートを用いて説明する。図９は、本実施例に係る撮像装置の撮影動作における、撮像素子の駆動周波数の変更に応じた角速度センサの駆動周波数の変更の動作のフローチャートを示す図である。なお、同図９に示す各記号は下記の内容を表わしている。
Ｘ：角速度センサの駆動周波数
Ｘ’：他の検出軸の角速度センサの駆動周波数
Ｂ：アクチュエータの駆動周波数
α：角速度駆動周波数のバラツキ
α’：他の検出軸の角速度駆動周波数のバラツキ
δ：アクチュエータ駆動周波数と角速度周波数の差の下限値
γ：角速度センサの複数軸間での駆動周波数の差の下限値
【００４３】
ステップＳ９０１にて、変更予定のアクチュエータ駆動周波数Ｂが現在の角速度センサの駆動周波数Ｘ以下で、角速度センサ駆動周波数のバラツキ、アクチュエータ駆動周波数と角速度周波数の差の下限値を考慮した周波数より大きいかどうかの判定を行う。このとき、アクチュエータ駆動周波数と角速度周波数の差の下限値は、ビートノイズの発生が無くなる値、もしくはビートノイズが発生しても、撮影動作に影響を与えない範囲の値を設定する。判定の結果、該当する場合（Ｙｅｓ）は、変更予定のアクチュエータ駆動周波数は角速度センサの駆動周波数との干渉があると判断してステップＳ９０２に進み、角速度センサの駆動周波数の変更を図示する式に従って行う。判定の結果、該当しない場合（Ｎｏ）はステップＳ９０５に進む。ステップＳ９０５では、変更予定のアクチュエータ駆動周波数が現在の角速度センサの駆動周波数より大きく、角速度センサ駆動周波数のバラツキ、アクチュエータ駆動周波数と角速度周波数の差の下限値を考慮した周波数以下かどうかの判定を行う。判定の結果、該当する（Ｙｅｓ）場合には、変更予定のアクチュエータ駆動周波数は角速度センサの駆動周波数との干渉があると判断してステップＳ９０６に進み、角速度センサの駆動周波数の変更を図示する式に従って行う。判定の結果、該当しない（Ｎｏ）場合は、変更予定のアクチュエータ駆動周波数は角速度センサの駆動周波数との干渉は無いと判断して処理を終了する。
【００４４】
上記判定処理により、現在と変更後の角速度センサの駆動周波数差が小さくなるよう角速度センサの駆動周波数の変更を行っている。本実施例では、他の検出軸の角速度センサの現在と変更後の駆動周波数の差は、アクチュエータ駆動周波数と角速度周波数の差の下限値δに基づいて決定する。
【００４５】
ステップＳ９０３では、ステップＳ９０２で設定した角速度センサの駆動周波数に対して他軸の角速度センサの駆動周波数との比較を行う。設定された現在の角速度センサの駆動周波数と角速度センサ駆動周波数のバラツキを考慮した周波数が、他の検出軸の角速度センサの駆動周波数と他の検出軸の角速度センサ駆動周波数のバラツキを考慮した周波数以上であるかどうかを比較して判定する。判定の結果、該当する（Ｙｅｓ）場合は、他の検出軸の角速度センサ駆動周波数との干渉があると判断してステップＳ９０４に進み、他の検出軸の角速度センサの駆動周波数の変更を図示する式に従って行う。
【００４６】
ステップＳ９０７では、ステップＳ９０６で設定した角速度センサの駆動周波数に対して他の検出軸の角速度センサの駆動周波数との比較を行う。設定された現在の角速度センサの駆動周波数と角速度センサ駆動周波数のバラツキを考慮した周波数が、他の検出軸の角速度センサの駆動周波数と他の検出軸の角速度センサ駆動周波数のバラツキを考慮した周波数以下であるかどうかを比較して判定する。判定の結果が該当する（Ｙｅｓ）場合は、他の検出軸の角速度センサ駆動周波数との干渉があると判断してステップＳ９０８に進み、他の検出軸の角速度センサの駆動周波数の変更を図示する式に従って行う。この場合も、現在と変更後の他の検出軸の角速度センサの駆動周波数の差が小さくなるよう他の検出軸の角速度センサの駆動周波数の変更を行う。本実施例では、他の検出軸の角速度センサの現在と変更後の駆動周波数の差を、角速度センサの複数軸間での駆動周波数の差の下限値γに基づいて決定する。
【００４７】
上述したように、本発明では、撮像装置の動作モード、特に撮像素子およびその他の構成要素の駆動の条件（駆動周波数）を変更した場合、その変更された条件の情報に従って、ぶれ補正部のぶれ検出素子の駆動の条件を所定の条件の下で変更している。これにより、撮像装置が発生する機械的振動および電気ノイズと角速度センサとの間で発生するビートノイズの除去を可能にする撮像装置を提供することができる。
【００４８】
また、上述した実施の形態の処理は、各機能を具現化したソフトウェアのプログラムコードを記録した記憶媒体をシステム或いは装置に提供してもよい。そして、そのシステム或いは装置のコンピュータ（又はＣＰＵやＭＰＵ）が記憶媒体に格納されたプログラムコードを読み出し実行することによって、前述した実施形態の機能を実現することができる。この場合、記憶媒体から読み出されたプログラムコード自体が前述した実施形態の機能を実現することになり、そのプログラムコードを記憶した記憶媒体は本発明を構成することになる。このようなプログラムコードを供給するための記憶媒体としては、例えば、フロッピィ（登録商標）ディスク、ハードディスク、光ディスク、光磁気ディスクなどを用いることができる。或いは、ＣＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−Ｒ、磁気テープ、不揮発性のメモリーカード、ＲＯＭなどを用いることもできる。
【００４９】
また、コンピュータが読み出したプログラムコードを実行することにより、前述した各実施の形態の機能が実現されるだけではない。そのプログラムコードの指示に基づき、コンピュータ上で稼動しているＯＳ（オペレーティングシステム）などが実際の処理の一部又は全部を行い、その処理によって前述した各実施例の機能が実現される場合も含まれている。
【００５０】
さらに、記憶媒体から読み出されたプログラムコードが、コンピュータに挿入された機能拡張ボードやコンピュータに接続された機能拡張ユニットに備わるメモリに書きこまれてもよい。その後、そのプログラムコードの指示に基づき、その機能拡張ボードや機能拡張ユニットに備わるＣＰＵなどが実際の処理の一部又は全部を行い、その処理によって前述した各実施の形態の機能が実現される場合も含むものである。
【００５１】
以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明はこれらの実施形態に限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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