(57)【要約】【課題】経路案内の終了後、車両が目的地点に到着できずに迷っているか否かをより高い精度で判定して経路案内を再開することのできるナビゲーションシステムを提供する。【解決手段】ナビゲーションシステムは、車両１００の出発地点から目的地点までの経路案内を行うシステムである。このシステムでは、車両１００が目的地点に到達して経路案内を終了して以降、車両１００が目的地点から遠ざかった後に目的地点に再び近づいたとき、車両１００が目的地点に到着できずに迷っていると判定して経路案内を再開する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の出発地点から目的地点までの経路案内を行うナビゲーションシステムであって、
車両が前記目的地点に到達して経路案内を終了して以降、当該車両が前記目的地点から遠ざかった後に前記目的地点に再び近づいたとき、当該車両が前記目的地点に到着できずに迷っていると判定して経路案内を再開する
ことを特徴とするナビゲーションシステム。
【請求項２】
前記迷っているとの判定は、車両が前記目的地点から所定の第１の距離だけ離れた地点まで遠ざかった後に、前記目的地点から前記第１の距離よりも短い第２の距離だけ離れた地点まで近づいたことを条件に行われる
請求項１に記載のナビゲーションシステム。
【請求項３】
前記迷っているとの判定は、車両が前記目的地点から所定の第１の距離だけ離れた地点まで遠ざかった後に前記目的地点に近づく方向に折り返され、この折り返された地点から前記目的地点に向けて所定の第３の距離だけ近づいたことを条件に行われる
請求項１に記載のナビゲーションシステム。
【請求項４】
前記目的地点の周辺に交通規制のある道路が含まれるときには前記第１の距離を長く設定する
請求項２又は３に記載のナビゲーションシステム。
【請求項５】
前記目的地点が、そこから更なる車両の所定距離以上の走行を必要とする駐車場を有する施設であるときには前記第１の距離を長く設定する
請求項２〜４のいずれか一項に記載のナビゲーションシステム。
【請求項６】
車両は、経路案内の情報を複数画面に分割表示の可能な表示部を更に備え、
前記迷っているとの判定が繰り返されたときには、前記目的地点の近傍に関する詳細な情報を前記表示部に併せて表示する
請求項１〜５のいずれか一項に記載のナビゲーションシステム。
【請求項７】
車両のその都度の位置情報を取得する位置情報取得部と、
車両の目的地点にあたる位置情報を設定する目的地点設定部と、
前記位置情報取得部が取得した車両のその都度の位置と、前記目的地点設定部が設定した目的地点の位置との距離を算出するとともに、その算出した距離の値に基づいて当該車両が前記目的地点に到着できずに迷っているか否かを判定する迷い判定走行部と、
を備え、
前記迷い走行判定部は、対象とする複数の車両の走行情報を無線通信を通じて管理する管理センターに設けられて、前記迷っていると判定した車両の経路案内を再開させる
請求項１〜６のいずれか一項に記載のナビゲーションシステム。
【請求項８】
車両のその都度の位置情報を取得する位置情報取得部と、
車両の目的地点にあたる位置情報を設定する目的地点設定部と、
前記位置情報取得部が取得した車両のその都度の位置と、前記目的地点設定部が設定した目的地点の位置との距離を算出するとともに、その算出した距離の値に基づいて当該車両が前記目的地点に到着できずに迷っているか否かを判定する迷い判定走行部と、
を備え、
前記迷い走行判定部は、前記車両自身に設けられて、前記迷っていると判定した自車両の経路案内を再開させる
請求項１〜６のいずれか一項に記載のナビゲーションシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、出発地点から目的地点までの車両の経路案内を行うナビゲーションシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、車両に搭載されて、出発地点から目的地点までの経路案内を音声や画像等を用いて行うナビゲーション装置が知られている。そして、こうしたナビゲーション装置の一例としては、例えば特許文献１に記載の装置がある。この装置では、車両が目的地点の近傍に到達して経路案内を一旦終了した後、所定時間が経過しても未だに車両が走行し続けているときに、車両が目的地点に到着できずに迷っていると判定して、経路案内を再開するようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−５８０２６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、経路案内を終了した後に所定時間以上車両が走行し続けていたとしても、必ずしも目的地点に到着できずに迷っているとは限らない。例えば、目的地点が大きな施設であるような場合、車両が目的地点に到達した後に、目的地点である施設の駐車場に入るために、駐車待ちの車列に並びながら徐行している場合や、車両が目的地点に到達した後に、目的地点の周辺で駐車場を探すために走行し続けている場合等にも、上記迷っている条件が満たされることがある。そして、こうして車両が迷っていると誤判定されるようなことがあると、経路案内が不必要に再開されることともなり、ドライバに不快感を与えることにもなりかねない。
【０００５】
本発明は、このような実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、経路案内の終了後、車両が目的地点に到着できずに迷っているか否かをより高い精度で判定して経路案内を再開することのできるナビゲーションシステムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
以下、上記課題を解決するための手段及びその作用効果について記載する。
上記課題を解決するナビゲーションシステムは、車両の出発地点から目的地点までの経路案内を行うナビゲーションシステムであって、車両が前記目的地点に到達して経路案内を終了して以降、当該車両が前記目的地点から遠ざかった後に前記目的地点に再び近づいたとき、当該車両が前記目的地点に到着できずに迷っていると判定して経路案内を再開する。
【０００７】
一般に、車両が目的地点に一旦到達しているにも関わらずその地点から遠ざかっていくときには、車両が目的地点に未だに到着していないと推定される。また、車両が目的地点から遠ざかった後に目的地点に再び近づいているときには、車両が目的地点の変更等を行っておらず、目的地点に向けた走行が依然として継続されていると推定される。そこで上記構成では、車両が目的地点に到達して経路案内を終了して以降、目的地点から遠ざかった後に目的地点に再び近づいたときには車両が目的地点に到着できずに迷っていると判定して、経路案内を再開するようにしている。すなわち、車両が目的地点に到達して経路案内を終了して以降、目的地点から遠ざかった後に目的地点に再び近づくという走行パターンは上述のように、車両が目的地点を変更しないままに依然として目的地点に向けた走行を継続しているという事実から判断して、車両が目的地点に到着できずに迷っている蓋然性が極めて高い。そのため、車両が経路案内の終了後に目的地点に到着できずに迷っているか否かについて、車両の走行パターンに基づきより高い精度で判定して、経路案内を再開することができるようになる。なお、上記目的地点とは、ある施設の位置を意味することもあれば、その施設の近傍の位置を意味することもある。
【０００８】
上記ナビゲーションシステムにおいて、前記迷っているとの判定は、車両が前記目的地点から所定の第１の距離だけ離れた地点まで遠ざかった後に、前記目的地点から前記第１の距離よりも短い第２の距離だけ離れた地点まで近づいたことを条件に行われることが好ましい。
【０００９】
上記構成によれば、迷っているか否かの判定には、車両の走行位置が目的地点から第１の距離を超えて遠ざかったこと、及び、目的地点から第２の距離の範囲内に戻ってきたことを監視すればよいため、こうした判定も容易である。
【００１０】
上記ナビゲーションシステムにおいて、前記迷っているとの判定は、車両が前記目的地点から所定の第１の距離だけ離れた地点まで遠ざかった後に前記目的地点に近づく方向に折り返され、この折り返された地点から前記目的地点に向けて所定の第３の距離だけ近づいたことを条件に行われることが好ましい。
【００１１】
上記構成では、車両が目的地点から第１の距離だけ離れても、そこから目的地点に近づく方向に折り返され、この折り返された地点から目的地点に向けて第３の距離だけ近づいたときには、車両が目的地点に到着できずに迷っていると判定するようにしている。そのため、車両が目的地点から遠い地点で折り返された場合のように、その折り返された地点から目的地点に向けて第３の距離だけ近づいたときに未だに車両の位置と目的地点とがかなり離れていたとしても、車両が迷っていると判定されるようになる。
【００１２】
上記ナビゲーションシステムにおいて、前記目的地点の周辺に交通規制のある道路が含まれるときには前記第１の距離を長く設定することが好ましい。
目的地点の周辺に例えば一方通行の道路や工事中の道路等、交通規制のある道路が含まれるときには、車両の走行が困難となることがある。すなわち、目的地点を一旦通過してしまうと、車両が目的地点の周囲を大きく迂回せざるを得ない状況も想定される。そこで上記構成では、目的地点の周辺に交通規制のある道路が含まれるときには、車両が目的地点に到達して以降、車両が目的地点から離れた地点とする目安の距離、すなわち上記第１の距離を長く設定することで、迷っているとの判定に対する誤判定の確率が抑えられるようにしている。
【００１３】
上記ナビゲーションシステムにおいて、前記目的地点が、そこから更なる車両の所定距離以上の走行を必要とする駐車場を有する施設であるときには前記第１の距離を長く設定することが好ましい。
【００１４】
目的地点である施設の位置とその駐車場の位置とが大きく離れている場合、あるいは駐車場が同施設に隣接していても、その面積が広大であるような場合には、車両が経路案内に従って目的地点に到達したとしても、そこから駐車場に向かうまでの間に長い距離を走行せざるを得ない状況も想定される。そこで上記構成では、目的地点である施設からその駐車場までに車両の所定距離以上の走行が必要とされるときには、車両が目的地点に到達して以降、車両が目的地点から離れた地点とする目安の距離、すなわち上記第１の距離を長く設定することで、迷っているとの判定に対する誤判定の確率が抑えられるようにしている。
【００１５】
上記ナビゲーションシステムにおいて、車両は、経路案内の情報を複数画面に分割表示の可能な表示部を更に備え、前記迷っているとの判定が繰り返されたときには、前記目的地点の近傍に関する詳細な情報を前記表示部に併せて表示することが好ましい。
【００１６】
上記迷っているとの判定が繰り返されたときには、例えば目的地点の周辺が複雑に入り組んだ道路環境である等、目的地点が車両のドライバにとって認識しにくい環境にあることも想定される。そこで、上記構成ではこのようなときに、例えば地図情報と画像情報との２画面表示とする等、目的地点の近傍に関する詳細な情報を上記表示部に併せて表示するようにしている。そのため、車両のドライバが目的地点を認識できずに迷っていたとしても、その目的地点への誘導がより効果的に行われるようになる。
【００１７】
上記ナビゲーションシステムにおいて、車両のその都度の位置情報を取得する位置情報取得部と、車両の目的地点にあたる位置情報を設定する目的地点設定部と、前記位置情報取得部が取得した車両のその都度の位置と、前記目的地点設定部が設定した目的地点の位置との距離を算出するとともに、その算出した距離の値に基づいて当該車両が前記目的地点に到着できずに迷っているか否かを判定する迷い判定走行部と、を備え、前記迷い走行判定部は、対象とする複数の車両の走行情報を無線通信を通じて管理する管理センターに設けられて、前記迷っていると判定した車両の経路案内を再開させることが好ましい。
【００１８】
上記構成によれば、目的地点に到着できずに迷っているか否かについての判定対象となる車両を追加する場合であれ、そのような判定機能を具備しない車両を管理センターの管理対象として追加すればよい。そのため、このようなナビゲーションシステムを複数の車両に適用する上での柔軟性や汎用性が高められるようになる。
【００１９】
上記ナビゲーションシステムにおいて、車両のその都度の位置情報を取得する位置情報取得部と、車両の目的地点にあたる位置情報を設定する目的地点設定部と、前記位置情報取得部が取得した車両のその都度の位置と、前記目的地点設定部が設定した目的地点の位置との距離を算出するとともに、その算出した距離の値に基づいて当該車両が前記目的地点に到着できずに迷っているか否かを判定する迷い判定走行部と、を備え、前記迷い走行判定部は、前記車両自身に設けられて、前記迷っていると判定した自車両の経路案内を再開させることが好ましい。
【００２０】
上記構成によれば、目的地点に到着できずに迷っているか否かの判定機能を車両自身が具備しているため、その判定に車両と外部との通信等は必要とされない。そのため、車載装置としての負荷は増えるものの、車両と外部との通信環境に左右されることなく、上記判定が安定して行われるようになる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】ナビゲーションシステムの第１の実施の形態の概略構成を示すブロック図。
【図２】同実施の形態のナビゲーションシステムが迷い判定処理を実行する際の情報の流れを示すシーケンスチャート。
【図３】目的地点の周辺における車両の迂回経路の一例を示す模式図。
【図４】目的地点の周辺を迂回している車両の迷い判定のための条件の一例を示すグラフ。
【図５】（ａ）は、目的地点の周辺に一方通行の道路が含まれるときの第１の距離の設定態様の一例を示す模式図、（ｂ）は、目的地点の周辺に工事中の道路が含まれるときの第１の距離の設定態様の一例を示す模式図、（ｃ）は、目的地点である施設の位置とその駐車場の位置とが大きく離れているときの第１の距離の設定態様の一例を示す模式図。
【図６】ナビゲーションシステムの第２の実施の形態について、目的地点の周辺を迂回している車両の迷い判定のための条件の一例を示すグラフ。
【図７】ナビゲーションシステムの第３の実施の形態で前提となる目的地点の周辺を迂回している車両の迷い判定が繰り返される場合について、車両の走行位置と目的地点との距離の推移の一例を示すグラフ。
【図８】同第３の実施の形態について、（ａ）は、車両周囲の地図情報を示しているモニタの表示態様の一例を示す模式図、（ｂ）は、車両周囲の地図情報と併せて目的地点の周辺の画像情報（外観情報）を示しているモニタの表示態様の一例を示す模式図。
【図９】ナビゲーションシステムの第４の実施の形態の概略構成を示すブロック図。
【図１０】同第４の実施の形態のナビゲーションシステムが迷い判定処理を実行する際の情報の流れを示すシーケンスチャート。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
（第１の実施の形態）
以下、ナビゲーションシステムの第１の実施の形態について図面を参照して説明する。
図１に示すように、本実施の形態のナビゲーションシステムは、複数の車両１００における出発地点から目的地点までの経路案内に際して迷い判定を併せて行うためのシステムである。このナビゲーションシステムでは、複数の車両１００と管理センター２００との間で無線通信により各種の情報を授受することが可能である。そして、車両１００の現在地点や目的地点の位置情報を車両１００から管理センター２００に無線送信したり、その設定された目的地点に車両１００が到着できずに迷っているか否かについての判定結果の情報を管理センター２００から車両１００に無線送信したりする。
【００２３】
車両１００は、ナビゲーションシステムにおいて車両１００の経路案内の機能を担っているナビゲーション装置１１０を備えている。ナビゲーション装置１１０は、車両１００の出発地点と目的地点との間の区間を車両１００の走行区間として設定する区間設定部１１１を備えている。また、ナビゲーション装置１１０には、車両１００のその都度の位置情報である現在地点の位置情報を取得するＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）１１２が搭載されている。そして、ナビゲーション装置１１０は、ＧＰＳ１１２から車両１００の走行区間を設定する際に取得していた現在地点の位置情報を、車両１００の出発地点の位置情報として設定する。また、ナビゲーション装置１１０は、区間設定部１１１が設定した車両１００の走行区間の情報を、車両１００に搭載された車載通信機１１３を通じて管理センター２００に無線送信する。
【００２４】
また、ナビゲーション装置１１０は、地図情報が登録されている地図情報データベース１１４を備えている。この地図情報には、カーブ、交差点、一方通行道路、一時停止位置、踏切、信号機、及び施設や該施設の駐車場等の緯度経度を示す情報が含まれている。そして、ナビゲーション装置１１０は、車両１００の走行区間の最適経路を、地図情報データベース１１４に登録されている地図情報を参照しつつダイクストラ法等を用いて探索する。また、ナビゲーション装置１１０は、探索された最適経路の案内情報を案内情報生成部１１５を通じて生成するとともに、生成した案内情報をモニタ１１６（表示部）に出力して表示する。
【００２５】
一方、管理センター２００は、複数の車両１００の走行情報を管理しており、それら車両１００から各種の情報を受信するセンター通信機２０１を備えている。センター通信機２０１は、車両１００から受信した各種の情報を、その受信した情報に含まれる車両ＩＤに基づき車両単位で車両情報データベース２１０に格納する。なお、各種の情報には、車両１００の走行区間や走行履歴が含まれている。また、車両１００の走行履歴としてより詳細には、車両１００の現在位置や、車両１００が目的地点に到達してからの走行時間及び走行距離等が含まれている。
【００２６】
そして、センター通信機２０１は、車両１００から走行区間の情報を受信したとき、その走行区間の情報を車両情報データベース２１０の区間格納部２１１に格納する。また同様に、センター通信機２０１は、車両１００から走行履歴の情報を受信したときにも、その走行履歴の情報を車両情報データベース２１０の走行履歴格納部２１２に格納する。
【００２７】
また、管理センター２００は、地図情報が登録されている地図情報データベース２２０を備えている。この地図情報には、車両１００の地図情報データベース１１４に登録されている地図情報と同様、カーブ、交差点、一方通行道路、一時停止位置、踏切、信号機、及び施設や該施設の駐車場等の緯度経度を示す情報が含まれている。
【００２８】
また、管理センター２００は、ＶＩＣＳ（Ｖｅｈｉｃｌｅ  Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｙｓｔｅｍ）（登録商標）センターからＶＩＣＳ情報を取得可能となっている。このＶＩＣＳ情報には、一時的な交通規制に関する情報が含まれている。そして、地図情報データベース２２０のＶＩＣＳ情報格納部２２１には、ＶＩＣＳセンターから取得された一時的な交通規制に関する最新の情報が随時書き込み更新されていく。
【００２９】
また、地図情報データベース２２０は、所定の第１の基準距離ＳＬ１及び第２の基準距離ＳＬ２を格納している基準距離格納部２２２を備えている。これら基準距離ＳＬ１，ＳＬ１は、車両１００が目的地点に到着できずに迷っているか否かについて判定するときに用いられる判定閾値の基準値である。なお、本実施の形態では、判定閾値が地図上での目的地点からの直線距離として規定されていることから、これら基準距離ＳＬ１，ＳＬ２についても同様に地図上での目的地点からの直線距離として規定されている。また、本実施の形態では、第１の基準距離ＳＬ１が第２の基準距離ＳＬ２よりも大きな値として規定されている。
【００３０】
また、管理センター２００は、ナビゲーションシステムにおいて車両１００が迷っているか否かについての判定の機能を担っている迷い走行判定部２３０を備えている。迷い走行判定部２３０は、車両１００の目的地点の位置情報を車両情報データベース２１０の区間格納部２１１から読み出すとともに、車両１００の現在地点の位置情報を車両情報データベース２１０の走行履歴格納部２１２から読み出す。また、迷い走行判定部２３０は、地図情報データベース２２０の基準距離格納部２２２から第１の基準距離ＳＬ１及び第２の基準距離ＳＬ２を読み出す。そして通常は、第１の基準距離ＳＬ１を判定閾値となる第１の距離として設定するとともに、第２の基準距離ＳＬ２を第１の距離よりも短い判定閾値となる第２の距離として設定する。
【００３１】
また、迷い走行判定部２３０は、車両１００が目的地点に到達して以降、より詳細には車両１００が目的地点に到達したことに引き続いて、目的地点から第１の距離だけ離れた地点まで遠ざかった後に目的地点から第２の距離だけ離れた地点まで再び近づいたことを条件に、車両１００が迷っていると判定する。これは、車両１００が目的地点に一旦到達しているにも関わらずその地点から第１の距離だけ離れた地点まで遠ざかっているときには、車両１００が目的地点に未だに到達していないと推定されるためである。また、車両１００が目的地点から第１の距離だけ離れた地点まで遠ざかった後に目的地点から第２の距離だけ離れた地点まで再び近づいているときには、車両１００が目的地点の変更等を行っておらず目的地点に向けた走行が依然として継続されていると推定されるためである。この場合、迷い走行判定部２３０は、車両１００の現在地点が目的地点から第１の距離の範囲内にあるか否かに基づき、車両１００が目的地点から第１の距離だけ遠ざかったか否かを判定する。また、迷い走行判定部２３０は、車両１００の現在地点が目的地点から第２の距離の範囲内にあるか否かに基づき、車両１００が目的地点から第２の距離だけ離れた地点まで再び近づいたか否かを判定する。なお、迷い走行判定部２３０は、車両１００が目的地点に到達してからの走行時間及び走行距離がタイムアウトの条件として設定された範囲に達していないことを条件として、上述の判定処理を行う。
【００３２】
そして、迷い走行判定部２３０は、車両１００が迷っていると判定したとき、例えば車両１００の車両ＩＤに対応するフラグ情報をオンに設定する等、その判定結果を車両単位で判定結果記憶部２３１に格納する。
【００３３】
管理センター２００は、車両１００に対応する判定結果を判定結果記憶部２３１から読み出し、車両１００が迷っていると判定されているとき、その判定結果をセンター通信機２０１を通じて車両１００に無線送信する。そして、車両１００は、管理センター２００からの判定結果を車載通信機１１３を通じて受信すると、車両１００が目的地点に到達して経路案内を既に終了していたとしても、その目的地点への経路案内を再開することとなる。
【００３４】
次に、本実施の形態のナビゲーションシステムの動作について、特に車両１００が迷っているか否か判定する際の動作に着目して以下説明する。なお、以下の説明において、管理センター２００と車両１００との間で行われる周期的な情報の授受は、管理センター２００側を主装置（マスター）として行われる。
【００３５】
図２に示すように、ナビゲーション装置１１０は、車両１００の現在地点の位置情報をＧＰＳ１１２を通じて周期的に取得している。このように取得された位置情報は、車両１００から管理センター２００のセンター通信機２０１に無線送信される。また、センター通信機２０１は、受信した現在地点の位置情報を車両情報と関連付けて車両情報データベース２１０に格納する。そして、車両情報データベース２１０に格納されている車両１００の現在地点の位置情報は、車両１００から無線送信される最新の情報に周期的に更新されていく。そして、車両情報データベース２１０に格納されている車両１００の現在地点の位置情報が更新されると、その更新された最新の情報が車両情報と関連付けられて車両情報データベース２１０から迷い走行判定部２３０に出力される。
【００３６】
ここで、ナビゲーション装置１１０を通じて車両１００の目的地点が設定されると（ステップＳ１０）、その設定された目的地点にあたる位置情報についても、車両１００から管理センター２００のセンター通信機２０１に無線送信される。そして、センター通信機２０１は、受信した目的地点の位置情報を車両情報と関連付けて車両情報データベース２１０に格納する。そして、車両１００の目的地点の位置情報が車両情報データベース２１０に格納されると、その格納された目的地点の位置情報が車両情報と関連付けられて車両情報データベース２１０から迷い走行判定部２３０に出力される。
【００３７】
そして、迷い走行判定部２３０は、車両１００の目的地点の位置情報を取得したことをトリガとして、地図情報データベース２２０にアクセスして、目的地点である施設の周辺情報や、第１の基準距離ＳＬ１及び第２の基準距離ＳＬ２の情報や、目的地点である施設の周辺における一時的な交通規制に関する情報を含んでいるＶＩＣＳ情報を地図情報データベース２２０から取得する。この場合、目的地点である施設の周辺情報には、目的地点の周辺に一方通行の道路が含まれるか否かに関する情報や、目的地点である施設とその駐車場との距離に関する情報等が含まれている。そして、迷い走行判定部２３０は、これら取得した情報に基づき上述の判定閾値を算出する（ステップＳ１１）。
【００３８】
続いて、迷い走行判定部２３０は、車両１００の現在地点及び目的地点の位置情報や、算出した判定閾値を用いて、車両１００が迷っているか否かを判定する（ステップＳ１２）。なお、迷い走行判定部２３０が判定処理を行っている最中に車両１００が目的地点Ｇに到達したときには、ナビゲーション装置１１０による車両１００の経路案内が終了される（ステップＳ１３）。
【００３９】
具体的には、図３に示す例では、車両が目的地点Ｇに一旦到達しているものの、そこから第１の距離Ｌ１だけ離れた地点Ｐ１まで走行していることから、迷い走行判定部２３０は、車両１００が目的地点に未だに到着していないと判定する。また、車両１００がこの地点Ｐ１よりも目的地点Ｇから更に遠ざかった後に目的地点Ｇに向けて折り返し、その後に目的地点Ｇに接近する過程で目的地点Ｇから第２の距離Ｌ２だけ離れた地点Ｐ２に到達していることから、迷い走行判定部２３０は、車両１００が目的地点の変更等を行っておらず目的地点に向けた走行が依然として継続されていると判定する。そしてこの場合、車両１００が目的地点から第１の距離だけ離れた地点まで遠ざかった後に目的地点から第２の距離だけ離れた地点まで近づいていることから、迷い走行判定部２３０は、車両１００が迷っていると判定する。なお、この例では、その後に車両１００が地点Ｐ２から目的地点Ｇに向かう走行過程で目的地点Ｇである施設の駐車場ＰＡまで走行している。
【００４０】
ここで、図４は、図３に示す例における車両１００の現在地点と目的地点との距離の推移に対応して、迷い判定のための条件の一例を示す。図４に示すように、時刻ｔ１において車両１００が目的地点Ｇに到達すると、迷い走行判定部２３０は、車両１００が目的地点Ｇから第１の距離Ｌ１だけ離れた地点まで走行したか否かを監視するようになる。そして、時刻ｔ２において車両１００が目的地点Ｇから第１の距離Ｌ１だけ離れた地点Ｐ１まで走行したとき、迷い走行判定部２３０は、車両１００が目的地点Ｇから第２の距離Ｌ２だけ離れた地点まで引き返したか否かを監視するようになる。その後、時刻ｔ３において車両１００が目的地点Ｇから第２の距離Ｌ２だけ離れた地点Ｐ２まで走行したとき、迷い走行判定部２３０は、車両１００が迷っていると判定する。
【００４１】
そして、図２に示すように、車両１００が迷っていると、すなわち判定条件が成立したと迷い走行判定部２３０を通じて判定されたときには（ステップＳ１４）、その判定結果（フラグ）が車両情報と関連付けて判定結果記憶部２３１に格納される。なお、センター通信機２０１は、判定結果記憶部２３１に周期的にアクセスして、送信元の車両情報と関連付けられた判定結果の有無を確認している。そして、該当する判定結果があれば、センター通信機２０１は、迷っていると判定されている車両１００のナビゲーション装置１１０に対してその判定結果を無線送信する。その後、ナビゲーション装置１１０は、センター通信機２０１から判定結果を受信すると、車両１００が目的地点に到達した時点で経路案内を終了していたとしても、その目的地点への経路案内を再開するようになる（ステップＳ１５）。
【００４２】
なお、本実施の形態では、迷い走行判定部２３０は、一方通行の道路等、交通規制のある道路が目的地点の周辺に含まれるときには、例外的に、第１の基準距離ＳＬ１よりも長い距離を第１の距離として設定する。これは、目的地点の周辺に交通規制のある道路が含まれるときには、車両１００の走行時にドライバが目的地点Ｇを的確に認識していたとしても車両１００が目的地点Ｇの周囲を大きく迂回せざるを得ない状況が想定されるためである。
【００４３】
例えば、図３に示した例では、目的地点Ｇの周辺に一方通行の道路が含まれないことから、第１の基準距離ＳＬ１が第１の距離Ｌ１として設定される。これに対し、図５（ａ）に示す例では、目的地点Ｇの周辺に一方通行の道路が含まれることから、第１の基準距離ＳＬ１よりも長い距離が第１の距離Ｌ１ａとして設定される。
【００４４】
また、迷い走行判定部２３０は、工事中の道路等、一時的な交通規制のある道路が目的地点の周辺に含まれるときにも、例外的に、第１の基準距離ＳＬ１よりも長い距離を第１の距離として設定する。これは、目的地点Ｇの周辺で一時的な交通規制が行われているときにも、車両１００が交通規制のある道路を走行することが困難となり、車両１００が目的地点Ｇの周囲を大きく迂回せざるを得ない状況が想定されるためである。
【００４５】
例えば、図３に示した例では、目的地点Ｇの周辺に工事中の道路が含まれないことから、第１の基準距離ＳＬ１が第１の距離Ｌ１として設定される。これに対し、図５（ｂ）に示す例では、目的地点Ｇの周辺に工事中の道路が含まれることから、第１の基準距離ＳＬ１よりも長い距離が第１の距離Ｌ１ｂとして設定される。
【００４６】
また、迷い走行判定部２３０は、目的地点が、そこから更なる車両の所定距離以上の走行を必要とする駐車場を有する施設である場合にも、例外的に、第１の基準距離ＳＬ１よりも長い距離を第１の距離として設定する。これは、目的地点である施設の位置とその駐車場の位置とが大きく離れている場合、あるいは、駐車場が同施設に隣接していても、その面積が広大であるような場合には、車両１００が経路案内に従って目的地点に到達したとしても、そこから駐車場に向かうまでの間に長い距離を走行せざるを得ない状況が想定されるためである。
【００４７】
例えば、図３に示した例では、目的地点Ｇである施設の位置とその駐車場ＰＡの位置とが近接していることから、第１の基準距離ＳＬ１が第１の距離Ｌ１として設定される。これに対し、図５（ｃ）に示す例では、目的地点Ｇである施設の位置とその駐車場ＰＡ１の位置とが大きく離れていることから、第１の基準距離ＳＬ１よりも長い距離が第１の距離Ｌ１ｃとして設定される。
【００４８】
以上説明したように、上記第１の実施の形態によれば、以下に示す効果を得ることができる。
（１）車両１００が目的地点Ｇに到達して経路案内を終了して以降、目的地点Ｇから遠ざかった後に目的地点Ｇに再び近づいたときには車両１００が目的地点Ｇに到着できずに迷っていると判定して、経路案内を再開するようにしている。すなわち、車両１００が目的地点Ｇに到達して経路案内を終了して以降、目的地点Ｇから遠ざかった後に目的地点Ｇに再び近づくという走行パターンは、車両１００が目的地点Ｇを変更しないままに依然として目的地点Ｇに向けた走行を継続しているという事実から判断して、車両１００が目的地点Ｇに到着できずに迷っている蓋然性が極めて高い。そのため、車両１００が経路案内の終了後に目的地点Ｇに到着できずに迷っていることを、車両１００の走行パターンに基づきより高い精度で判定して、経路案内を再開することができるようになる。
【００４９】
（２）車両１００が目的地点Ｇから第１の距離Ｌ１（又は、Ｌ１ａ，Ｌ１ｂ，Ｌ１ｃ）だけ離れた地点まで遠ざかった後に、目的地点Ｇから第１の距離Ｌ１（又は、Ｌ１ａ，Ｌ１ｂ，Ｌ１ｃ）よりも短い第２の距離Ｌ２だけ離れた地点まで近づいたことを条件に車両１００が目的地点Ｇに到着できずに迷っていると判定するようにしている。このように車両１００の走行位置が目的地点Ｇから第１の距離Ｌ１（又は、Ｌ１ａ，Ｌ１ｂ，Ｌ１ｃ）を超えて遠ざかったこと、及び、目的地点Ｇから第２の距離Ｌ２の範囲内に戻ってきたことだけを監視すればよいため、上記判定も容易である。
【００５０】
（３）目的地点Ｇの周辺に交通規制のある道路が含まれるときには、車両１００が目的地点Ｇに到達して以降、車両１００が目的地点Ｇから離れた地点とする目安の距離、すなわち第１の距離Ｌ１ａ，Ｌ１ｂを通常の距離Ｌ１よりも長く設定するようにしたことで、迷っているとの判定に対する誤判定の確率が抑えられるようになる。
【００５１】
（４）目的地点Ｇである施設からその駐車場までに車両１００の所定距離以上の走行が必要とされるときには、車両１００が目的地点Ｇに到達して以降、車両１００が目的地点Ｇから離れた地点とする目安の距離、すなわち第１の距離Ｌ１ｃを通常の距離Ｌ１よりも長く設定するようにしたことで、迷っているとの判定に対する誤判定の確率が抑えられるようになる。
【００５２】
（５）迷い走行判定部２３０を、複数の車両１００の走行情報を無線通信を通じて管理する管理センター２００に設けて、迷っていると判定した車両１００の経路案内を再開させるようにした。そのため、目的地点Ｇに到着できずに迷っているか否かについての判定対象とする車両１００を追加する場合であれ、柔軟性や汎用性が高められるようになる。
【００５３】
（第２の実施の形態）
次に、ナビゲーションシステムの第２の実施の形態について図面を参照して説明する。なお、第２の実施の形態は、車両が迷っているか否かについての判定の処理態様が第１の実施の形態と異なる。したがって、以下の説明においては、第１の実施の形態と相違する構成について主に説明し、第１の実施の形態と同一又は相当する構成については重複する説明を省略する。
【００５４】
本実施の形態では、迷い走行判定部２３０は、車両１００が目的地点に到達して以降、より詳細には車両１００が目的地点に到達したことに引き続いて、目的地点から所定の第１の距離Ｌ１だけ離れた地点まで遠ざかった後に折り返した地点から目的地点に近づいた距離が所定の第３の距離Ｌ３に達したことを条件に、車両１００が目的地点に到達できずに迷っていると判定する。これは、折り返した地点から目的地点に近づいた距離が第３の距離Ｌ３に達したときには、車両１００が目的地点Ｇから遠ざかっている途中で折り返して目的地点Ｇにしばらく接近し続けていることから、目的地点Ｇに向けた走行が依然として継続していると推定されるためである。なお、本実施の形態では、第３の距離Ｌ３は、第１の距離Ｌ１よりも短い距離として設定されている。
【００５５】
そして、図６に示すように、本実施の形態では、時刻ｔ１１において車両１００が目的地点に到達すると、迷い走行判定部２３０は、車両１００が目的地点から第１の距離Ｌ１だけ離れた地点まで走行したか否かを監視するようになる。そして、時刻ｔ１２において車両１００が目的地点から第１の距離Ｌ１だけ離れた地点まで走行したときには、迷い走行判定部２３０は、車両１００が目的地点に向けて折り返したか否かを監視するようになる。この場合、迷い走行判定部２３０は、車両１００と目的地点との距離の推移を監視しており、その距離が増加傾向から減少傾向に転じた後にその減少傾向が一定期間継続されたときに、車両１００が目的地点に向けて折り返したと判定する。図６に示す例では、時刻ｔ１３において車両１００と目的地点との距離が増加傾向から減少傾向に転じており、時刻ｔ１４においてその減少傾向が時刻ｔ１３から一定期間Ｔ以上継続されていることから、迷い走行判定部２３０は、時刻ｔ１３において車両１００が目的地点に向けて折り返したと判定する。そして、迷い走行判定部２３０は、車両１００が目的地点に向けて折り返したと判定したときには、その折り返した地点から第３の距離Ｌ３だけ目的地点に接近したか否かを監視するようになる。その後、時刻ｔ１５において車両１００が折り返した地点から第３の距離Ｌ３だけ目的地点に近づいたとき、迷い走行判定部２３０は、車両１００が迷っていると判定する。
【００５６】
したがって、上記第２の実施の形態によれば、第１の実施の形態の上記（２）の効果に代えて、以下に示す効果を得ることができる。
（２Ａ）車両１００が目的地点Ｇから第１の距離Ｌ１だけ離れても、そこから目的地点Ｇに近づく方向に折り返され、この折り返された地点から目的地点Ｇに向けて第３の距離Ｌ３だけ近づいたときには、車両１００が目的地点Ｇに到着できずに迷っていると判定するようにしている。そのため、車両１００が目的地点Ｇから遠い地点で折り返された場合のように、その折り返された地点から目的地点Ｇに向けて第３の距離Ｌ３だけ近づいたときに未だに車両１００の位置と目的地点Ｇとがかなり離れていたとしても、車両１００が迷っていると判定できる。なお、この第２の実施の形態においても、先の図５（ａ）〜（ｃ）に例示した事情に基づく第１の距離Ｌ１の拡張（Ｌ１ａ，Ｌ１ｂ，Ｌ１ｃ）は有効である。
【００５７】
（第３の実施の形態）
次に、ナビゲーションシステムの第３の実施の形態について図面を参照して説明する。なお、第３の実施の形態は、車両が目的地点に到達して以降、目的地点から遠ざかった後に目的地点に再び近づく走行が繰り返されたときに、目的地点の近傍の詳細な情報を車両のモニタを介して提供する点が第１あるいは第２の実施の形態と異なる。したがって、以下の説明においては便宜上、第１の実施の形態と相違する構成について主に説明し、第１の実施の形態と同一又は相当する構成については重複する説明を省略する。
【００５８】
図７に示すように、迷い走行判定部２３０は、時刻ｔ２１において車両１００が目的地点に到達すると、車両１００が目的地点から第１の距離Ｌ１だけ離れた地点まで走行したか否かを監視するようになる。そして、時刻ｔ２２において車両１００が目標地点から第１の距離Ｌ１だけ離れた地点まで走行したとき、迷い走行判定部２３０は、車両１００が目的地点から第２の距離Ｌ２だけ離れた地点まで引き返したか否かを監視するようになる。
【００５９】
また、時刻ｔ２３において車両１００が目標地点から第２の距離だけ離れた地点まで走行したときには、迷い走行判定部２３０は、車両１００が迷っていると判定するとともに、車両１００が再び目的地点から第１の距離Ｌ１だけ離れた地点まで走行したか否かを監視するようになる。そして、時刻ｔ２４において車両１００が再び目的地点から第１の距離Ｌ１だけ離れた地点まで走行したときには、迷い走行判定部２３０は、車両１００が目的地点から第２の距離Ｌ２だけ離れた地点まで引き返したか否かを再び監視するようになる。その後、時刻ｔ２５において車両１００が目的地点から第２の距離だけ離れた地点まで走行したとき、車両１００が目的地点から遠ざかった後に目的地点に再び近づく走行が繰り返されたと判定する。
【００６０】
そして、上述した走行が繰り返されたと判定されると、その判定結果がセンター通信機２０１からナビゲーション装置１１０に無線送信される。そして、ナビゲーション装置１１０は、センター通信機２０１から判定結果を受信すると、目的地点の近傍の詳細な情報をそれまでの経路案内の情報と併せてモニタ１１６に分割表示する。この場合、ナビゲーション装置１１０は、目的地点の近傍の詳細な情報を示した画像に関しては、地図情報データベース２２０に予め格納された画像のうちから取得するようにしてもよいし、他車両が車載カメラを通じて撮像した画像をセンターに蓄積した後にその蓄積した画像をセンターから取得するようにしてもよい。またあるいは、インターネット上の画像を無線通信を通じて取得するようにしてもよい。
【００６１】
具体的には、ナビゲーション装置１１０は、上述の繰り返しの判定がなされた時刻ｔ２５よりも前の時点では、例えば図８（ａ）に示す例のように、車両１００の周囲の地図情報を示した画像をモニタ１１６に全画面表示する。その一方で、ナビゲーション装置１１０は、同時刻ｔ２５よりも後の時点では、例えば図８（ｂ）に示す例のように、モニタ１１６の表示領域を左右に分割し、一方の分割領域１１６Ａに車両１００の周囲の地図情報を示した画像を表示するとともに、他方の分割領域１１６Ｂに目的地点の周囲の外観を示した画像を表示する。
【００６２】
したがって、上記第３の実施の形態によれば、第１あるいは第２の実施の形態の上記（１）〜（５）の効果に加え、以下に示す効果を得ることができる。
（６）車両１００が目的地点Ｇに到着できずに迷っているとの判定が繰り返されたときに、例えば地図情報と画像情報との２画面表示とする等、目的地点Ｇの近傍に関する詳細な情報をモニタ１１６に併せて表示するようにしている。そのため、車両１００のドライバが目的地点Ｇを認識できずに迷っていたとしても、その目的地点Ｇへの誘導がより効果的に行われるようになる。なお、この第３の実施の形態においても、先の図５（ａ）〜（ｃ）に例示した事情に基づく第１の距離Ｌ１の拡張（Ｌ１ａ，Ｌ１ｂ，Ｌ１ｃ）は有効である。
【００６３】
（第４の実施の形態）
次に、ナビゲーションシステムの第４の実施の形態について図面を参照して説明する。なお、第４の実施の形態は、ナビゲーションシステムの全体が一台の車両に搭載されている点が第１〜第３の実施の形態と異なる。したがって、以下の説明においても便宜上、上記第１の実施の形態と相違する構成について主に説明し、第１の実施の形態と同一又は相当する構成については重複する説明を省略する。
【００６４】
図９に示すように、本実施の形態のナビゲーションシステムは、車両１００に搭載されているシステムであって、車両１００の目的地点が設定されたときに、その目的地点に車両１００が到着できずに迷っているか否かについて判定するようにしている。
【００６５】
ナビゲーション装置１１０は、ナビゲーションシステムにおいて車両１００が迷っているか否かについての判定の機能を担っている迷い走行判定部１３０を備えている。すなわち、迷い走行判定部１３０は、車両自身に設けられている。また、ナビゲーション装置１１０は、ＶＩＣＳ（登録商標）センターから一時的な交通規制に関する情報を含むＶＩＣＳ情報を車載通信機１１３を通じて取得可能となっている。そして、地図情報データベース１１４のＶＩＣＳ情報格納部１１４Ａには、ＶＩＣＳセンターから取得された一時的な交通規制に関する最新の情報が随時書き込み更新されていく。なお、地図情報データベース１１４は、第１の基準距離ＳＬ１及び第２の基準距離ＳＬ２を格納した基準距離格納部１１４Ｂを有している。
【００６６】
図１０に示すように、本実施の形態では、迷い走行判定部１３０は、車両１００のその都度の位置情報である現在地点の位置情報をＧＰＳ１１２を通じて周期的に取得している。また、迷い走行判定部１３０は、ナビゲーション装置１１０を通じて車両１００の目的地点が設定されると（ステップＳ２１）、その設定された目的地点の位置情報を区間設定部１１１から取得する。そして、迷い走行判定部１３０は、車両１００の目的地点の位置情報を取得したときには、地図情報データベース１１４にアクセスして、目的地点である施設の周辺情報や、第１の基準距離ＳＬ１及び第２の基準距離ＳＬ２の情報や、目的地点である施設の周辺における一時的な交通規制に関する情報を含んでいるＶＩＣＳ情報を取得する。また、迷い走行判定部１３０は、これら取得した情報に基づき判定閾値を算出する（ステップＳ２２）。
【００６７】
そして、迷い走行判定部１３０は、車両１００の現在地点及び目的地点の位置情報や、各基準距離ＳＬ１，ＳＬ２に基づき算出した判定閾値を用いて、車両１００が迷っているか否かを判定する（ステップＳ２３）。なお、迷い走行判定部１３０が判定処理を行っている最中に車両１００が目的地点Ｇに到達した時点で、案内情報生成部１１５による車両１００の経路案内が終了されることとなる（ステップＳ２４）。その後、迷い走行判定部１３０は、車両１００が迷っていると、すなわち判定条件が成立したと判定したときには（ステップＳ２５）、車両１００が目的地点に到達した時点で案内情報生成部１１５による経路案内が終了していたとしても、その目的地点への経路案内を案内情報生成部１１５に再開させることとなる（ステップＳ２６）。
【００６８】
したがって、上記第４の実施の形態によれば、上記第１〜第３の実施の形態の上記（５）の効果に代えて、以下に示す効果を得ることができる。
（５Ａ）迷い走行判定部１３０は、車両１００に設けられて、迷っていると判定した自車両の経路案内を再開させるようにしている。そのため、目的地点Ｇに到着できずに迷っているか否かの判定機能を車両１００が具備しているため、その判定に車両１００と外部との通信等は必要とされない。そのため、車載装置としての負荷は増えるものの、車両１００と外部との通信環境に左右されることなく、上述の判定が安定して行われるようになる。なお、この第４の実施の形態においても、先の図５（ａ）〜（ｃ）に例示した事情に基づく第１の距離Ｌ１の拡張（Ｌ１ａ，Ｌ１ｂ，Ｌ１ｃ）は有効である。また、先の図８（ｂ）に例示した事情に基づく目的地点Ｇの近傍に関する詳細な情報の表示も有効である。
【００６９】
（その他の実施の形態）
なお、上記各実施の形態は、以下のような形態にて実施することもできる。
・上記第３の実施の形態において、目的地点の近傍の詳細な情報を示した画像に関しては、目的地点の周辺を拡大した地図を用いるようにしてもよい。
【００７０】
・上記各実施の形態において、目的地点がそこから更なる車両１００の所定距離以上の走行を必要とする駐車場を有する施設である場合であって、且つ、その目的地点の周辺に交通規制のある道路が含まれる場合には、その目的地点の周辺に交通規制のある道路が含まれない場合と比較して、第１の距離Ｌ１をより長く設定するようにしてもよい。
【００７１】
・上記第２の実施の形態において、第３の距離Ｌ３を第１の距離Ｌ１と同程度の長さに設定するようにしてもよいし、第３の距離Ｌ３を第１の距離Ｌ１よりも長く設定するようにしてもよい。
【００７２】
・上記各実施の形態において、車両１００が目的地点に到達して経路案内が終了されて以降も、車両１００のその都度の現在地点から目的地点までの最適経路が演算され続けるのであれば、その演算された最適経路の長さを予め設定した判定閾値と比較することにより、車両１００が迷っているか否かを判断するようにしてもよい。
【００７３】
・上記第１〜第３の実施の形態において、基準距離ＳＬ１，ＳＬ２に関しては、管理センター２００が複数の車両１００が所定の施設の周辺で迂回していたときの走行経路の統計データを得ているのであれば、それら統計データに基づいて施設ごとに算出するようにしてもよい。
【００７４】
・上記第１〜第３の実施の形態において、スマートフォンやタブレット端末等の携帯情報端末がユーザの所有する車両１００の車両ＩＤ等の情報を管理しており、且つ、管理センター２００との間で無線を通じて情報通信可能に接続されているのであれば、それら携帯情報端末がナビゲーションシステムにおける車両１００の経路案内の機能を担うようにしてもよい。この場合、管理センター２００は、車両１００が迷っていると判定したとき、その判定した車両１００のドライバが所有する携帯情報端末に経路案内を再開させるようにしてもよい。また、特に上記第３の実施の形態においては、目的地点の近傍の詳細な情報を示した画像をそれら携帯情報端末に出力して表示するようにしてもよい。
【００７５】
・上記第４の実施の形態において、スマートフォンやタブレット端末等の携帯情報端末がナビゲーション装置１１０との間で有線又は無線を通じて情報通信可能に接続されているのであれば、それら携帯情報端末がナビゲーションシステムにおける車両の経路案内の機能を担うようにしてもよい。この場合、ナビゲーション装置１１０は、車両１００が迷っていると判定したとき、その判定した車両１００のドライバが所有する携帯情報端末に経路案内を再開させるようにしてもよい。
【００７６】
・上記各実施の形態では、車両１００が目的地点に到達したことに引き続いて、目的地点から遠ざかった後に目的地点に再び近づいたときに、車両１００が目的地点に到達できずに迷っていると判定することを例に挙げて説明した。この場合、「車両が目的地点に到達して以降」とは、車両が目的地点に到達した直後の時点である。これに代えて、車両が目的地点に到達してから目的地点の近傍をしばらく走行して以後、目的地点から遠ざかった後に目的地点に再び近づいたときに、車両が目的地点に到達できずに迷っていると判定するようにしてもよい。すなわち、「車両が目的地点に到達して以降」とは、車両が目的地点に到達してからしばらく時間をおいた後の時点であってもよい。また、上記各実施の形態では、車両１００が目的地点である施設に到達したときに、車両１００が目的地点に到達したと判定することを例に挙げて説明した。これに代えて、車両１００が目的地点である施設に所定距離以上近づいたときに、車両１００が目的地点に到達したと判定するようにしてもよい。
【符号の説明】
【００７７】
１００…車両、１１０…ナビゲーション装置、１１１…区間設定部、１１２…ＧＰＳ、１１３…車載通信機、１１４…地図情報データベース、１１５…案内情報生成部、１１６…モニタ、２００…管理センター、２０１…センター通信機、２１０…車両情報データベース、２１１…区間格納部、２１２…走行履歴格納部、２２０…地図情報データベース、２２１…ＶＩＣＳ情報格納部、２２２…基準距離格納部、２３０…迷い走行判定部、２３１…判定結果記憶部、ＳＬ１…第１の基準距離、ＳＬ２…第２の基準距離。
【図１】
2016017842.tif 000003
【図２】
2016017842.tif 000004
【図３】
2016017842.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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