(57)【要約】【課題】  第ｎロボットの先端部の位置を第ｎ回動軸周りに１８０°異なる位置に移動させる動作を、第ｎロボットが干渉しないための空間を小さくしても実現できるロボットシステムを提供すること。【解決手段】  ロボットシステム１００は、セル５と、セル５内に移動可能に設けられたロボット１と、を備え、ロボット１は、第ｎ（ｎは１以上の整数）回動軸周りに回動可能な第ｎアームと、第ｎアームに、ｎ回動軸の軸方向とは異なる軸方向である第（ｎ＋１）回動軸周りに回動可能に設けられた第（ｎ＋１）アームと、を有し、第ｎアームの長さは、前記第（ｎ＋１）アームの長さよりも長く、第（ｎ＋１）回動軸から見て、第ｎアームと第（ｎ＋１）アームとが重なることが可能であることを特徴とする。【選択図】図１
2016190297.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
セルと、
前記セル内に移動可能に設けられたロボットと、を備え、
前記ロボットは、第ｎ（ｎは１以上の整数）回動軸周りに回動可能な第ｎアームと、
前記第ｎアームに、前記第ｎ回動軸の軸方向とは異なる軸方向である第（ｎ＋１）回動軸周りに回動可能に設けられた第（ｎ＋１）アームと、を有し、
前記第ｎアームの長さは、前記第（ｎ＋１）アームの長さよりも長く、
前記第（ｎ＋１）回動軸から見て、前記第ｎアームと前記第（ｎ＋１）アームとが重なることが可能であることを特徴とするロボットシステム。
【請求項２】
前記ロボットは、前記セルに対して第１方向に移動可能であり、
前記第１方向と直交する第２方向における前記セルの幅は、前記第１方向における前記セルの幅よりも狭い請求項１に記載のロボットシステム。
【請求項３】
前記第２方向における前記セルの幅は、７５０ｍｍ２未満である請求項２に記載のロボットシステム。
【請求項４】
前記第２方向における前記セルの幅は、６５０ｍｍ２未満である請求項２に記載のロボットシステム。
【請求項５】
前記ロボットは、前記セルに設けられた基台を備え、
前記第ｎアーム（ｎは１である）は前記基台に設けられている請求項１ないし４のいずれか１項に記載のロボットシステム。
【請求項６】
前記ロボットは、前記基台と前記第ｎアームとの接続部分が、前記第ｎアームと前記第（ｎ＋１）アームとの接続部分より鉛直方向上方に位置するように設けられている請求項５に記載のロボットシステム。
【請求項７】
前記セルは、天井部を有し、
前記基台は前記天井部に設けられている請求項５に記載のロボットシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボットシステムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、ロボットアームを備えたロボットが知られている。ロボットアームは複数のアーム（アーム部材）が関節部を介して連結され、最も先端側（最も下流側）のアームには、エンドエフェクターとして、例えば、ハンドが装着される。関節部はモーターにより駆動され、その関節部の駆動により、アームが回動する。そして、ロボットは、例えば、ハンドで対象物を把持し、その対象物を所定の場所へ移動させ、組立等の所定の作業を行う。
【０００３】
このようなロボットとして、特許文献１には、垂直多関節ロボットが開示されている。特許文献１に記載のロボットでは、基台に対してハンドを、最も基端側（最も上流側）の回動軸（鉛直方向に延びる回動軸）である第１回動軸周りに１８０°異なる位置に移動させる動作は、基台に対して最も基端側のアームである第１アームを、前記第１回動軸周りに回動させることにより行う構成になっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１４−４６４０１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に記載のロボットでは、ハンドを基台に対して第１回動軸周りに１８０°異なる位置に移動させる場合に、ロボットが干渉しないようにするための大きな空間を必要とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、上述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の形態または適用例として実現することが可能である。
【０００７】
（適用例１）
本発明のロボットシステムは、セルと、
前記セル内に移動可能に設けられたロボットと、を備え、
前記ロボットは、第ｎ（ｎは１以上の整数）回動軸周りに回動可能な第ｎアームと、
前記第ｎアームに、前記第ｎ回動軸の軸方向とは異なる軸方向である第（ｎ＋１）回動軸周りに回動可能に設けられた第（ｎ＋１）アームと、を有し、
前記第ｎアームの長さは、前記第（ｎ＋１）アームの長さよりも長く、
前記第（ｎ＋１）回動軸から見て、前記第ｎアームと前記第（ｎ＋１）アームとが重なることが可能であることを特徴とする。
【０００８】
これにより、第（ｎ＋１）アームの先端を第ｎ回動軸周りに１８０°異なる位置に移動させる場合にロボットが干渉しないようにするための空間を小さくすることができる。これによって、セルの小型化を図ることができ、ロボットシステムを設置するための設置スペースを小さくすることができる。また、ロボットがセル内において移動可能であるため、ロボットはより広い範囲で作業をすることができる。
【０００９】
（適用例２）
本発明のロボットシステムでは、前記ロボットは、前記セルに対して第１方向に移動可能であり、
前記第１方向と直交する第２方向における前記セルの幅は、前記第１方向における前記セルの幅よりも狭いことが好ましい。
【００１０】
これにより、ロボットは、第１方向においてより広い範囲で作業を行うことができる。また、例えば、製造ラインにおいて、部品等を搬送するメインラインに対して、部品の検査や加工等を行うサブラインとしてロボットシステムを用いることができる。
【００１１】
（適用例３）
本発明のロボットシステムでは、前記第２方向における前記セルの幅は、７５０ｍｍ２未満であることが好ましい。
【００１２】
このようなセルの幅は、人間が作業する作業領域の大きさに近い幅である。そのため、例えば製造ラインにおいて、人間とロボットセルとの交換をより簡単に行うことができる。その結果、例えば製造ライン全体を変更するような大掛かりな変更をせずとも、人間とセルとを交換することで、ロボットシステムによりサブラインをより容易に構成することができる。
【００１３】
（適用例４）
本発明のロボットシステムでは、前記第２方向における前記セルの幅は、６５０ｍｍ２未満であることが好ましい。
【００１４】
このようなセルの幅は、人間が作業する作業領域の大きさとほぼ同等あるいは同等以下である。そのため、例えば製造ラインにおいて、人間とロボットセルとの交換をより簡単に行うことができる。その結果、例えば製造ライン全体を変更するような大掛かりな変更をせずとも、人間とセルとを交換することで、ロボットシステムによりサブラインをより容易に構成することができる。
【００１５】
（適用例５）
本発明のロボットシステムでは、前記ロボットは、前記セルに設けられた基台を備え、
前記第ｎアーム（ｎは１である）は前記基台に設けられていることが好ましい。
これにより、基台に対して第１アームおよび第２アームを回動させることができる。
【００１６】
（適用例６）
本発明のロボットシステムでは、前記ロボットは、前記基台と前記第ｎアームとの接続部分が、前記第ｎアームと前記第（ｎ＋１）アームとの接続部分より鉛直方向上方に位置するように設けられていることが好ましい。
【００１７】
これにより、ロボットを吊り下げるようにして設けることができ、よって、ロボットよりも鉛直方向下方におけるロボットの作業範囲をより広くすることができる。
【００１８】
（適用例７）
本発明のロボットシステムでは、前記セルは、天井部を有し、
前記基台は前記天井部に設けられていることが好ましい。
【００１９】
これにより、天井部に吊り下げるようにして設けられたロボットを提供することができ、よって、ロボットよりも鉛直方向下方におけるロボットの作業範囲をより広くすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本発明のロボットシステムの第１実施形態を示す斜視図である。
【図２】図１に示すロボットシステムの側面図である。
【図３】図１に示すロボットの正面図である。
【図４】図１に示すロボットの概略図である。
【図５】図１に示すロボットの側面図である。
【図６】図１に示すロボットの側面図である。
【図７】図１に示すロボットの動作を説明するための図である。
【図８】図１に示すロボットが有するロボットアームの先端部の移動を説明するための図である。
【図９】図１に示すロボットシステムを用いた製造ラインの一例を説明するための図である。
【図１０】図９に示す製造ラインにおけるロボットの動作を説明するための図である。
【図１１】図９に示す製造ラインにおけるロボットの動作を説明するための図である。
【図１２】図９に示す製造ラインにおけるロボットアームの先端部の移動経路を示す図である。
【図１３】本発明のロボットシステムの第２実施形態を用いた製造ラインにおけるロボットアームの先端部の移動経路を示す図である。
【図１４】本発明のロボットシステムの第３実施形態を用いた製造ラインの一例を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、本発明のロボットシステムを添付図面に示す好適な実施形態に基づいて詳細に説明する。
＜第１実施形態＞
図１は、本発明のロボットシステムの第１実施形態を示す斜視図である。図２は、図１に示すロボットシステムの側面図である。図３は、図１に示すロボットの正面図である。図４は、図１に示すロボットの概略図である。図５および図６は、それぞれ、図１に示すロボットの側面図である。図７は、図１に示すロボットの動作を説明するための図である。図８は、図１に示すロボットが有するロボットアームの先端部の移動を説明するための図である。図９は、図１に示すロボットシステムを用いた製造ラインの一例を説明するための図である。図１０および図１１は、それぞれ、図９に示す製造ラインにおけるロボットの動作を説明するための図である。図１２は、図９に示す製造ラインにおけるロボットアームの先端部の移動経路を示す図である。
【００２２】
なお、以下では、説明の都合上、図１〜図７、図１０および図１１中の上側を「上」または「上方」、下側を「下」または「下方」と言う。また、図３〜図７中の基台側を「基端」または「上流」、その反対側（ハンド側）を「先端」または「下流」と言う。また、図１〜図７、図１０および図１１中の上下方向を「鉛直方向」とし、左右方向を「水平方向」とする。また、図１、図２、図８〜図１２では、説明の便宜上、互いに直交する３軸として、Ｘ軸、Ｙ軸およびＺ軸を図示している。後述する図１３、図１４でも同様である。また、以下では、Ｘ軸に平行な方向を「Ｘ軸方向（第２方向）」とも言い、Ｙ軸に平行な方向を「Ｙ軸方向（第１方向）」とも言い、Ｚ軸に平行な方向を「Ｚ軸方向」とも言う。
【００２３】
図１に示すロボットシステム１００は、セル５と、ロボット１とを含むロボットセル５０を有している。また、ロボットシステム１００は、ロボット１の作動を制御するロボット制御部２０と、セル５内におけるロボット１の移動を制御する移動制御部２１とを有している。
【００２４】
このロボットシステム１００は、例えば、腕時計のような精密機器等を製造する製造工程等で用いることができる。また、ロボット１は、当該精密機器やこれを構成する部品の給材、除材、搬送および組立等の作業を行うことができる。
【００２５】
〈セル〉
図１および図２に示すように、セル５は、ロボット１を囲む枠体であり、移設を容易に行えるようになっている。このセル５の短手方向の幅Ｗ２（Ｘ軸方向の長さ）は、長手方向の幅Ｗ１（Ｙ軸方向の長さ）よりも狭くなっており、本実施形態では幅Ｗ１のほぼ半分になっている（図２参照）。また、セル５内において、ロボット１はセル５の長手方向（Ｙ軸方向）に移動可能になっている。
【００２６】
セル５は、セル５全体を例えば地面（床）等の設置スペースに設置させる６つの足部５４と、これら足部５４に支持されている作業台（台部）５２と、作業台５２上に設けられた枠体部５１と、枠体部５１の上方に設けられ、ロボット１をセル５の長手方向に移動させる移動機構２５と、を有している。
【００２７】
作業台５２には、ロボット１の作動を制御するロボット制御部２０と、移動機構２５の駆動を制御する移動制御部２１とが内臓されている。ロボット制御部２０および移動制御部２１は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）が内蔵されたパーソナルコンピューター（ＰＣ）等で構成することができる。なお、本実施形態では、ロボット制御部２０および移動制御部２１は作業台５２に内蔵されているが、例えば、これらは、ロボット１に内蔵されていてもよく、また、ロボットセル５０とは、別体に設けられていてもよい。
【００２８】
また、作業台５２の上面は、移動機構２５に対向しており、ロボット１が部品の給材および除材等の作業を行うことができる作業面５２１となっている。
【００２９】
また、作業面５２１上には、枠体部５１が設けられている。枠体部５１は、鉛直方向に延びている６つの柱（支柱）５１１と、６つの柱５１１の上端に設けられた枠状の天井部５１３とを有している。なお、隣り合う柱５１１同士の間（枠体部５１の側面部）および天井部５１３には、例えば作業者や粉じん等の異物が枠体部５１内に侵入しないようにするために安全板（図示せず）が設置されていてもよい。
【００３０】
また、天井部５１３には、移動機構２５が設けられている。移動機構２５は、ロボット１をセル５の長手方向に往復移動可能に支持している。この移動機構２５は、ロボット１を移動させるための動力を発生する駆動源（図示せず）と駆動源の動力をロボット１に伝達する動力伝達機構（図示せず）とを有している。駆動源としては、例えば、サーボモーター、ステッピングモーター、リニアモーター等のモーターや、油圧シリンダー、空気圧シリンダー等を備えるものが挙げられる。また、動力伝達機構としては、例えば、ベルト、歯車、ラックおよびピニオンの組み合わせ、ボールねじおよびボールナットの組み合わせ等を備えるものが挙げられる。このような移動機構２５の駆動を移動制御部２１により制御することにより、ロボット１をセル５内で移動させることができる。
【００３１】
なお、上記の説明では、セル５は、足部５４を有しているが、足部５４を有していなくてもよい。その場合には、作業台５２が、直接、設置スペースに設置されていてもよい。
【００３２】
〈ロボット〉
図３に示すように、ロボット１は、基台１１と、ロボットアーム１０とを有している。ロボットアーム１０は、第１アーム（第ｎアーム）１２、第２アーム（第（ｎ＋１）アーム）１３、第３アーム１４、第４アーム１５、第５アーム１６および第６アーム１７（６つのアーム）と、第１駆動源４０１、第２駆動源４０２、第３駆動源４０３、第４駆動源４０４、第５駆動源４０５および第６駆動源４０６（６つの駆動源）と、を備えている。なお、第６アーム１７の先端には、例えば、腕時計等のような精密機器、部品等を把持するハンド９１等のエンドエフェクターを着脱可能に取り付けることができるようになっている。
【００３３】
このロボット１は、基台１１と、第１アーム１２と、第２アーム１３と、第３アーム１４と、第４アーム１５と、第５アーム１６と、第６アーム１７とが基端側から先端側に向ってこの順に連結された垂直多関節（６軸）ロボットである。なお、以下では、第１アーム１２、第２アーム１３、第３アーム１４、第４アーム１５、第５アーム１６および第６アーム１７をそれぞれ「アーム」とも言う。また、第１駆動源４０１、第２駆動源４０２、第３駆動源４０３、第４駆動源４０４、第５駆動源４０５および第６駆動源４０６をそれぞれ「駆動源（駆動部）」とも言う。
【００３４】
また、基台１１は、移動機構２５に固定される部分（取り付けられる部材）である。なお、移動機構２５に固定される部分は、基台１１であってもよいし、フランジ１１１であってもよい。
【００３５】
また、基台１１には、後述する関節１７１が含まれていてもよく、また、含まれていなくてもよい（図４参照）。
【００３６】
図３に示すように、ロボットアーム１０は、基台１１に対して回動可能に支持されており、アーム１２〜１７は、それぞれ、基台１１に対し独立して変位可能に支持されている。
【００３７】
第１アーム１２は、屈曲した形状をなしている。第１アーム１２は、基台１１に接続され、基台１１から鉛直方向下方に延出した第１部分１２１と、第１部分１２１の下端から水平方向に延出した第２部分１２２と、第２部分１２２の第１部分１２１とは反対の端部に設けられ、鉛直方向に延出した第３部分１２３と、第３部分１２３の先端から水平方向に延出した第４部分１２４とを有している。なお、これら第１部分１２１、第２部分１２２、第３部分１２３および第４部分１２４は、一体で形成されている。また、第２部分１２２と第３部分１２３とは、図３の紙面手前から見て（後述する第１回動軸Ｏ１および第２回動軸Ｏ２の双方と直交する正面視で）、ほぼ直交（交差）している。
【００３８】
第２アーム１３は、長手形状をなし、第１アーム１２の先端部（第４部分１２４の第３部分１２３とは反対の端部）に接続されている。
【００３９】
第３アーム１４は、長手形状をなし、第２アーム１３の第１アーム１２が接続されている端部とは反対の端部に接続されている。
【００４０】
第４アーム１５は、第３アーム１４の第２アーム１３が接続されている端部とは反対の端部に接続されている。第４アーム１５は、互いに対向する１対の支持部１５１、１５２を有している。支持部１５１、１５２は、第５アーム１６との接続に用いられる。
【００４１】
第５アーム１６は、支持部１５１、１５２の間に位置し、支持部１５１、１５２に接続されることで第４アーム１５と連結している。
【００４２】
第６アーム１７は、平板状をなし、第５アーム１６の先端部に接続されている。また、第６アーム１７の先端部（第５アーム１６と反対側の端部）には、ハンド９１が着脱可能に装着される。ハンド９１としては、特に限定されず、例えば、複数本の指部（フィンガー）を有する構成のものが挙げられる。
【００４３】
なお、前述した各アーム１２〜１７の外装は、それぞれ、１つの部材で構成されていてもよいし、複数の部材で構成されていてもよい。
【００４４】
次に、図３および図４を参照しつつ、これらアーム１２〜１７の駆動とともに駆動源４０１〜４０６について説明する。なお、図４は、ロボット１の概略図を示しており、図３の右側から見た状態を示す。また、図４では、図３に示す状態からアーム１３〜１７を回動させた状態を示している。
【００４５】
図４に示すように、基台１１と第１アーム１２とは、関節（接続部分）１７１を介して連結されている。関節１７１は、基台１１に連結された第１アーム１２を基台１１に対し回動可能に支持する機構を有している。これにより、第１アーム１２は、基台１１に対し、鉛直方向と平行な第１回動軸（第ｎ回動軸）Ｏ１を中心に（第１回動軸Ｏ１周りに）回動可能となっている。また、第１回動軸Ｏ１は、ロボット１の最も上流側にある回動軸である。この第１回動軸Ｏ１周りの回動は、モーター４０１Ｍを有する第１駆動源４０１の駆動によりなされる。また、第１駆動源４０１はモーター４０１Ｍとケーブル（図示せず）によって駆動され、このモーター４０１Ｍは電気的に接続されたモータードライバー３０１を介してロボット制御装置により制御される。なお、第１駆動源４０１はモーター４０１Ｍとともに設けた減速機（図示せず）によってモーター４０１Ｍからの駆動力を伝達するように構成してもよく、また、減速機が省略されていてもよい。
【００４６】
また、第１アーム１２と第２アーム１３とは、関節（接続部分）１７２を介して連結されている。関節１７２は、互いに連結された第１アーム１２と第２アーム１３のうちの一方を他方に対し回動可能に支持する機構を有している。これにより、第２アーム１３は、第１アーム１２に対し、水平方向と平行な第２回動軸（第（ｎ＋１）回動軸）Ｏ２を中心に（第２回動軸Ｏ２周りに）回動可能となっている。第２回動軸Ｏ２は、第１回動軸Ｏ１と直交している。この第２回動軸Ｏ２周りの回動は、モーター４０２Ｍを有する第２駆動源４０２の駆動によりなされる。また、第２駆動源４０２はモーター４０２Ｍとケーブル（図示せず）によって駆動され、このモーター４０２Ｍは電気的に接続されたモータードライバー３０２を介してロボット制御装置により制御される。なお、第２駆動源４０２はモーター４０２Ｍとともに設けた減速機（図示せず）によってモーター４０２Ｍからの駆動力を伝達するように構成してもよく、また、減速機が省略されていてもよい。また、第２回動軸Ｏ２は、第１回動軸Ｏ１に直交する軸と平行であってもよく、また、第２回動軸Ｏ２は、第１回動軸Ｏ１と直交していなくても、軸方向が互いに異なっていればよい。
【００４７】
また、第２アーム１３と第３アーム１４とは、関節（接続部分）１７３を介して連結されている。関節１７３は、互いに連結された第２アーム１３と第３アーム１４のうちの一方を他方に対し回動可能に支持する機構を有している。これにより、第３アーム１４は、第２アーム１３に対して、水平方向と平行な第３回動軸Ｏ３を中心に（第３回動軸Ｏ３周りに）回動可能となっている。第３回動軸Ｏ３は、第２回動軸Ｏ２と平行である。この第３回動軸Ｏ３周りの回動は、第３駆動源４０３の駆動によりなされる。また、第３駆動源４０３は、モーター４０３Ｍとケーブル（図示せず）によって駆動され、このモーター４０３Ｍは電気的に接続されたモータードライバー３０３を介してロボット制御装置により制御される。なお、第３駆動源４０３はモーター４０３Ｍとともに設けた減速機（図示せず）によってモーター４０３Ｍからの駆動力を伝達するように構成してもよく、また、減速機が省略されていてもよい。
【００４８】
また、第３アーム１４と第４アーム１５とは、関節（接続部分）１７４を介して連結されている。関節１７４は、互いに連結された第３アーム１４と第４アーム１５のうちの一方を他方に対し回動可能に支持する機構を有している。これにより、第４アーム１５は、第３アーム１４に対し、第３アーム１４の中心軸方向と平行な第４回動軸Ｏ４を中心に（第４回動軸Ｏ４周りに）回動可能となっている。第４回動軸Ｏ４は、第３回動軸Ｏ３と直交している。この第４回動軸Ｏ４周りの回動は、第４駆動源４０４の駆動によりなされる。また、第４駆動源４０４は、モーター４０４Ｍとケーブル（図示せず）によって駆動され、このモーター４０４Ｍは電気的に接続されたモータードライバー３０４を介してロボット制御装置により制御される。なお、第４駆動源４０４はモーター４０４Ｍとともに設けた減速機（図示せず）によってモーター４０４Ｍからの駆動力を伝達するように構成してもよく、また、減速機が省略されていてもよい。また、第４回動軸Ｏ４は、第３回動軸Ｏ３に直交する軸と平行であってもよい、また、第４回動軸Ｏ４は、第３回動軸Ｏ３と直交していなくても、軸方向が互いに異なっていればよい。
【００４９】
また、第４アーム１５と第５アーム１６とは、関節（接続部分）１７５を介して連結されている。関節１７５は、互いに連結された第４アーム１５と第５アーム１６の一方を他方に対し回動可能に支持する機構を有している。これにより、第５アーム１６は、第４アーム１５に対し、第４アーム１５の中心軸方向と直交する第５回動軸Ｏ５を中心に（第５回動軸Ｏ５周りに）回動可能となっている。第５回動軸Ｏ５は、第４回動軸Ｏ４と直交している。この第５回動軸Ｏ５周りの回動は、第５駆動源４０５の駆動によりなされる。また、第５駆動源４０５は、モーター４０５Ｍとケーブル（図示せず）によって駆動され、このモーター４０５Ｍは電気的に接続されたモータードライバー３０５を介してロボット制御装置により制御される。なお、第５駆動源４０５はモーター４０５Ｍとともに設けた減速機（図示せず）によってモーター４０５Ｍからの駆動力を伝達するように構成してもよく、また、減速機が省略されていてもよい。また、第５回動軸Ｏ５は、第４回動軸Ｏ４に直交する軸と平行であってもよく、また、第５回動軸Ｏ５は、第４回動軸Ｏ４と直交していなくても、軸方向が互いに異なっていればよい。
【００５０】
また、第５アーム１６と第６アーム１７とは、関節（接続部分）１７６を介して連結されている。関節１７６は、互いに連結された第５アーム１６と第６アーム１７の一方を他方に対し回動可能に支持する機構を有している。これにより、第６アーム１７は、第５アーム１６に対し、第６回動軸Ｏ６を中心に（第６回動軸Ｏ６周りに）回動可能となっている。第６回動軸Ｏ６は、第５回動軸Ｏ５と直交している。この第６回動軸Ｏ６周りの回動は、第６駆動源４０６の駆動によりなされる。また、第６駆動源４０６の駆動は、モーター４０６Ｍとケーブル（図示せず）によって駆動され、このモーター４０６Ｍは電気的に接続されたモータードライバー３０６を介してロボット制御装置により制御される。なお、第６駆動源４０６はモーター４０６Ｍとともに設けた減速機（図示せず）によってモーター４０６Ｍからの駆動力を伝達するように構成してもよく、また、減速機が省略されていてもよい。また、第５回動軸Ｏ５は、第４回動軸Ｏ４に直交する軸と平行であってもよく、また、第６回動軸Ｏ６は、第５回動軸Ｏ５に直交する軸と平行であってもよく、また、第６回動軸Ｏ６は、第５回動軸Ｏ５と直交していなくても、軸方向が互いに異なっていればよい。
【００５１】
そして、このような駆動をするロボット１は、第６アーム１７の先端部に接続されたハンド９１で精密機器、部品等を把持したまま、アーム１２〜１７等の動作を制御することにより、当該精密機器、部品を搬送すること等の各作業を行うことができる。なお、ハンド９１の駆動は、ロボット制御装置により制御される。
以上、ロボット１の構成について簡単に説明した。
【００５２】
次に、図５、図６および図７を参照しつつ、アーム１２〜１７との関係について説明するが、表現等を変え、種々の視点から説明する。また、第３アーム１４、第４アーム１５、第５アーム１６および第６アーム１７については、これらを真っ直ぐに伸ばした状態、換言すれば、図５および図６に示すように、第４回動軸Ｏ４と第６回動軸Ｏ６とが一致しているか、または平行である状態で考えることとする。
【００５３】
まず、図５に示すように、第１アーム１２の長さＬ１は、第２アーム１３の長さＬ２よりも長く設定されている。
【００５４】
ここで、第１アーム１２の長さＬ１とは、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第２回動軸Ｏ２と、第１アーム１２を回動可能に支持する軸受部６１（関節１７１が有する部材）の図５中の左右方向に延びる中心線６１１との間の距離である。また、第２アーム１３の長さＬ２とは、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第２回動軸Ｏ２と、第３回動軸Ｏ３との間の距離である。
【００５５】
また、図６に示すように、ロボット１は、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第１アーム１２と第２アーム１３とのなす角度θを０°にすることが可能なように構成されている。すなわち、ロボット１は、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第１アーム１２と第２アーム１３とが重なることが可能なように構成されている。そして、第２アーム１３は、角度θが０°の場合、すなわち、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第１アーム１２と第２アーム１３とが重なった場合、第２アーム１３が第１アーム１２の第２部分１２２、移動機構２５およぶ天井部５１３に干渉しないように構成されている。
【００５６】
ここで、前記第１アーム１２と第２アーム１３とのなす角度θとは、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第２回動軸Ｏ２と第３回動軸Ｏ３とを通る直線（第２回動軸Ｏ２の軸方向から見た場合の第２アーム１３の中心軸）６２１と、第１回動軸Ｏ１とのなす角度である（図５参照）。
【００５７】
また、図６に示すように、ロボット１は、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第２アーム１３と、第３アーム１４とが重なることが可能なように構成されている。すなわち、ロボット１は、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第１アーム１２と、第２アーム１３と、第３アーム１４とが同時に重なることが可能なように構成されている。
【００５８】
また、第３アーム１４、第４アーム１５、第５アーム１６および第６アーム１７の合計の長さＬ３は、第２アーム１３の長さＬ２よりも長く設定されている。これにより、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第２アーム１３と第３アーム１４とを重ねたとき、第２アーム１３からロボットアーム１０の先端、すなわち、第６アーム１７の先端を突出させることができる。これによって、ハンド９１が、第１アーム１２および第２アーム１３と干渉することを防止することができる。
【００５９】
ここで、第３アーム１４、第４アーム１５、第５アーム１６および第６アーム１７の合計の長さＬ３とは、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第３回動軸Ｏ３と、第６アーム１７の先端との間の距離である（図６参照）。この場合、第３アーム１４、第４アーム１５、第５アーム１６および第６アーム１７は、図６に示すような第４回動軸Ｏ４と第６回動軸Ｏ６とが一致しているか、または平行である状態である。
【００６０】
このようなロボット１は、図７（ａ）、（ｂ）、（ｃ）、（ｄ）、（ｅ）に示すように、第１アーム１２を回動させず、第２アーム１３を回動させることにより、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て角度θが０°となる状態を経て、第２アーム１３の先端を第１回動軸Ｏ１周りに１８０°異なる位置に移動させることが可能である。このため、ロボットアーム１０の先端（第６アーム１７の先端）を図７（ａ）に示す位置（第１位置）から、図７（ｃ）に示すように第１アーム１２と第２アーム１３とが重なった状態を経て、ロボットアーム１０の先端を図７（ａ）に示す位置とは第１回動軸Ｏ１周りに１８０°異なる図７（ｅ）に示す位置（第２位置）に移動させることができる。なお、この移動の際、第３アーム１４、第４アーム１５、第５アーム１６および第６アーム１７は、それぞれ、必要に応じて回動させる。
【００６１】
上記のようなロボットアーム１０の駆動により、ロボット１は、図８に示すように、ハンド９１を矢印５７、５８で示すように移動させる動作を行わずに、ハンド９１を矢印５６で示すように移動させる動作を行うことで、ハンド９１を第１回動軸Ｏ１周りに１８０°異なる位置に移動させることができる。すなわち、ロボット１は、第１回動軸Ｏ１の軸方向から見て、ハンド９１（ロボットアーム１０の先端）を直線上に移動させる動作を行うことで、ハンド９１を第１回動軸Ｏ１周りに１８０°異なる位置に移動させることができる。これにより、ロボット１が干渉しないようにするための空間を小さくすることができるため、セル５の小型化を図ることができる。このため、図８に示すように、セル５の鉛直方向から見た短手方向の幅（Ｘ軸方向の長さ）Ｗ２を、従来の幅Ｗ２Ｘより小さくすることができる。なお、幅Ｗ２は、例えば、幅Ｗ２Ｘの８０％以下である。
【００６２】
具体的には、幅Ｗ２は、７５０ｍｍ未満であるのが好ましく、６５０ｍｍ未満であるのがより好ましい（図２（ｂ）参照）。上記のような幅Ｗ２であっても、ロボット１が上述したような動作を行うことができるため、ロボットアーム１０をセル５に干渉しないように駆動させることができる。また、上記上限値未満の幅Ｗ２は、人間が作業する作業領域の幅とほぼ同等あるいは同等以下である。このため、幅Ｗ２が上記上限値未満であると、例えば、人間とロボットセル５０との交換を容易に行うことができる。そのため、例えば、人間とロボットセル５０とを交換して、製造ラインを変更する場合に、その変更を容易に行うことができる。また、上記と逆の変更、すなわち、ロボットセル５０を人間に変更することも簡単に行うことができる。また、幅Ｗ２は１００ｍｍ以上であるのが好ましい。これにより、ロボットセル５０内部のメンテナンスを容易にすることができる。なお、幅Ｗ２は、セル５のＸ軸方向の平均幅である。
【００６３】
また、図７に示すように、ロボット１は、ロボットアーム１０の先端の高さ（鉛直方向の位置）をほぼ変化させずに（ほぼ一定のままで）ハンド９１を移動させることができる。このため、セル５の鉛直方向の高さ（Ｚ軸方向の長さ）Ｌを、従来の高さより低くすることができる（図２（ａ）および図２（ｂ）参照）。具体的には、セル５の高さＬを、例えば従来の高さの８０％以下にすることができる。これにより、天井部５１３を低くすることができ、よって、移動機構２５を介して天井部５１３に取り付けられた（設けられた）ロボット１の重心の位置を低くすることができる。このため、ロボット１の動作により発生する振動を低減することができる。
【００６４】
具体的には、高さＬは、１，７００ｍｍ以下であるのが好ましく、１，０００ｍｍ以上１，６５０ｍｍ以下であるのがより好ましい。前記上限値以下であると、セル５内でロボット１が動作した際の振動の影響をより一層抑制することができる。また、前記下限値以上であると、ロボット１が例えば作業面５２１に干渉するのを回避することができる。なお、上記の高さＬとは、セル５（足部５４を含む）の平均高さである。
【００６５】
次に、図９を参照しつつ、ロボットシステム１００を用いた製造ライン１０００と、その製造ライン１０００におけるロボット１が行う作業およびその作業の際におけるロボット１の動作の一例について説明する。
【００６６】
製造ライン１０００は、部品の搬送等を主に行うメインライン１０１と、部品の組み込みや部品の検査等を行うサブライン１０２とを有している。
【００６７】
メインライン１０１は、部品（図示せず）の搬送等を行うコンベアー７０と、コンベアー７０にて部品の組み込み作業等を行う人間５００およびロボットセル６０とを有している。なお、ロボットセル６０は、各種部品（図示せず）等の給材、除材、搬送および組立等の作業を行うことができるロボット６と、ロボット６を支持するセル６５とを有している。
【００６８】
このようなメインライン１０１に、サブライン１０２が接続されている。サブライン１０２は、ロボットセル５０と、ロボットセル５０に接続された部品供給部７１とで構成されている。
【００６９】
ロボットセル５０は、メインライン１０１の部品の搬送方向（Ｘ軸方向）とロボットセル５０の短手方向とがほぼ平行になるように設けられている。それゆえ、ロボットセル５０の長手方向が、メインライン１０１の搬送方向とほぼ直交している。また、部品供給部７１は、本実施形態ではロボットセル５０のメインライン１０１が位置する側とは反対側に設けられている。
【００７０】
このような製造ライン１０００では、メインライン１０１において、人間５００やロボットセル６０内のロボット６が、部品の給材、除材および組立等の作業を行う。また、サブライン１０２では、ロボットセル５０内のロボット１がコンベアー７０から部品を給材し、給材した部品の組立等を行い、再び、コンベアー７０に部品を戻す作業を行う。
【００７１】
以下、図１０、図１１および図１２を参照しつつ、サブライン１０２におけるロボット１の作業および動作の一例について詳述する。ここでは、コンベアー７０および部品供給部７１から部品（ワーク）４１、４２をセル５内に搬送し、セル５内の部品加工部７２において部品（ワーク）４２に部品（ワーク）４１を組み込んだ後、セル５内の部品検査部７３において部品４２の検査を行う際のロボット１の動作について説明する。なお、部品加工部７２および部品検査部７３は、図１では図示していないが、図１０、図１１および図１２に示すように作業面５２１上に設けられている。
【００７２】
まず、図１０（ａ）に示すように、ロボット１は、ロボットアーム１０を駆動して、メインライン１０１のコンベアー７０上にハンド９１を移動させる。その後、ロボット１は、ハンド９１でコンベアー７０上にある部品４２を把持する。
【００７３】
次に、図１０（ｂ）に示すように、移動機構２５によって、ロボット１は＋Ｙ軸方向に移動し、部品４２を部品加工部７２に搬送し、配置する。
【００７４】
次に、図１０（ｃ）に示すように、ロボット１は、第２アーム１３が第１アーム１２とずれた状態から、第１アーム１２を回動させず、第２アーム１３および第３アーム１４を回動させることにより、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て第１アーム１２と第２アーム１３とのなす角度θが０°となる状態を経て、ハンド９１を第１回動軸Ｏ１周りに１８０°異なる位置に移動させる。この際、ロボット１は、図１２に示すように、ハンド９１を矢印５７ａ、５８ａで示すように移動させる動作を行わずに、ハンド９１を矢印５６ａで示すように移動させる動作を行う。なお、この際、微調整として、第１アーム１２、第５アーム１６および第６アーム１７のうちの任意のものを回動させてもよい。このようにして、ロボット１は、ハンド９１を部品加工部７２上から部品供給部７１上に移動させる。次いで、ロボット１は、ハンド９１で、部品供給部７１に配置されている部品４１を把持する。
【００７５】
次に、図１１（ａ）に示すように、ロボット１は、部品４１を把持したまま、第２アーム１３が第１アーム１２とずれた状態から、第１アーム１２を回動させず、第２アーム１３および第３アーム１４を回動させることにより、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て第１アーム１２と第２アーム１３とのなす角度θが０°となる状態を経て、ハンド９１を第１回動軸Ｏ１周りに１８０°異なる位置に移動させる。この際、ロボット１は、図１２に示すように、ハンド９１を矢印５７ａ、５８ａで示すように移動させる動作を行わずに、ハンド９１を矢印５６ａで示すように移動させる動作を行う。なお、この際、微調整として、第１アーム１２、第５アーム１６および第６アーム１７のうちの任意のものを回動させてもよい。このようにして、ロボット１は、ハンド９１を部品供給部７１上から部品加工部７２上に移動させる。次いで、ロボット１は、部品加工部７２上に配置された部品４２に部品４１を組み込む。
【００７６】
次に、ロボット１は、ハンド９１によって、部品４１が組み込まれた部品４２を把持する。次いで、図１１（ｂ）に示すように、移動機構２５によって、ロボット１は−Ｙ軸方向に移動し、部品４１が組み込まれた部品４２を部品検査部７３に搬送し、配置する。この部品検査部７３では、例えば、部品４１が部品４２に正常に組み込まれているか否か等の検査を行う。
【００７７】
そして、ロボット１は、検査後の部品４２を把持する。次いで、図１１（ｃ）に示すように、ロボット１は、移動機構２５によって−Ｙ軸方向に移動し、部品４２をメインライン１０１のコンベアー７０に搬送し、配置する。
【００７８】
このようにして、ロボット１により部品４１、４２の搬送、組み込み（加工）および検査等の各種作業を行うことができる。また、ロボット１は、上記の動作を繰り返すことにより搬送、組み込みおよび検査等の各種作業を繰り返すことができる。
【００７９】
このような作業において、ロボット１がセル５の長手方向（Ｙ軸方向）に移動可能であるため、前述したように、セル５内のより広い範囲において、搬送、組み込み（加工）および検査等の各種作業を行うことができる。さらには、ロボット１がセル５の長手方向（Ｙ軸方向）に移動可能であるため、セル５内に限らず、セル５外（部品供給部７１およびコンベアー７０）での作業も行うことができる。
【００８０】
また、前述したように、ロボット１は、ハンド９１を矢印５６ａで示すように移動させることでハンド９１を第１回動軸Ｏ１周りに１８０°異なる位置に移動させることができる。このため、前述したような幅Ｗ２であっても、ロボットアーム１０をセル５に干渉させずに駆動させることができる。そのため、製造ライン１０００全体を変更するような大掛かりな変更をせずとも、人間５００とロボットセル５０とを交換することで、サブライン１０２を簡単に構成することができる。
【００８１】
なお、本実施形態では、ロボット１は、部品供給部７１と部品加工部７２との間で、上記のようにしてハンド９１を第１回動軸Ｏ１周りに１８０°異なる位置に移動させたが、ロボット１は、部品加工部７２と部品検査部７３との間、部品検査部７３とコンベアー７０との間においても、上記のようにしてハンド９１を第１回動軸Ｏ１周りに１８０°異なる位置に移動させてもよい。すなわち、ロボット１は、図１２に示すように、ハンド９１を矢印５７ｂ、５８ｂ、５７ｃ、５８ｃで示すように移動させる動作を行わずに、ハンド９１を矢印５６ｂ、５６ｃで示すように移動させる動作を行ってもよい。
【００８２】
また、前述したように、本実施形態では、幅Ｗ２は、幅Ｗ１のほぼ半分であったが、幅Ｗ２は、これに限定されない。すなわち、幅Ｗ１と幅Ｗ２の比率であるＷ１／Ｗ２は、任意である。したがって、幅Ｗ２の方がＷ１よりも広くても構わない。ただし、幅Ｗ２を幅Ｗ１より狭くすることで、前述したように人間５００とロボットセル５０とを容易に交換でき、また、より多くの作業を行うことが可能なサブライン１０２を簡単に構成することができる。
【００８３】
また、本実施形態のロボット１は、天井部５１３に設けられた移動機構２５に基台１１が取り付けられており、よって、天井部５１３から吊り下げられるようにして設けられている。このため、ロボット１よりも鉛直方向下方にある作業面５２１上において作業できる範囲をより広くすることができ、作業面５２１上においてより多くの作業を行うことができる。
【００８４】
＜第２実施形態＞
図１３は、本発明のロボットシステムの第２実施形態を用いた製造ラインにおけるロボットアームの先端部の移動経路を示す図である。
【００８５】
以下、この図を参照して第２実施形態について説明するが、前述した実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項については、その説明を省略する。
【００８６】
本実施形態のロボットシステムを用いた製造ラインでは、サブラインの構成が異なる以外は、前述した実施形態と同様である。
【００８７】
図１３に示すロボットシステム１００を用いたサブライン１０２Ａでは、ロボットセル５０の両側に部品加工部７２Ａと部品検査部７３Ａとが設けられている。すなわち、サブライン１０２Ａは、ロボットセル５０と、これと別体に設けられた部品供給部７１、部品加工部７２Ａおよび部品検査部７３Ａとを有している。
【００８８】
前記実施形態で述べたように、ロボット１は、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て第１アーム１２と第２アーム１３とのなす角度θが０°となる状態を経て、ハンド９１を第１回動軸Ｏ１周りに１８０°異なる位置に移動させる動作が可能である。このため、図１３に示すように、サブライン１０２Ａにおいて、ロボット１は、作業面５２１を跨ぎながら、部品加工部７２Ａおよび部品検査部７３Ａ間にハンド９１を移動させる際、ハンド９１を矢印５７ｄ、５８ｄで示すように移動させる動作を行わずに、ハンド９１を矢印５６ｄで示すように移動させる動作を行うことができる。そのため、セル５にロボット１が干渉することを回避することができる。また、このような移動が可能であるため、部品加工部７２Ａおよび部品検査部７３Ａと、メインライン１０１の近傍に位置する人間５００との離間距離を長くしなくてもよい。このため、サブライン１０２のＹ軸方向の長さ（メインライン１０１の搬送方向と直交する長さ）が長くなることを抑制することができ、よって、製造ライン１０００Ａの大型化を抑制することができる。
【００８９】
なお、本実施形態では、セル５の周りに部品供給部７１、部品加工部７２Ａおよび部品検査部７３Ａを配置しているが、これら以外に部品等の供給、除去、搬送、組み立て、配置および加工等の作業を行うための作業部を設けても構わない。また、部品供給部７１、部品加工部７２Ａ、部品検査部７３Ａおよびその他の作業部の配置および数は図１３に示す配置や数に限定されず、任意である。
【００９０】
このような第２実施形態によっても、前述した第１実施形態と同様の効果を奏することができる。
【００９１】
＜第３実施形態＞
図１４は、本発明のロボットシステムの第３実施形態を用いた製造ラインの一例を説明するための図である。
【００９２】
以下、この図を参照して第３実施形態について説明するが、前述した実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項については、その説明を省略する。
【００９３】
本実施形態のロボットシステムを用いた製造ラインでは、第１実施形態におけるメインラインが有する２つのロボットセル（ロボットセル６０）の代わりに、本実施形態のロボットシステムが有するロボットセル（ロボットセル５０Ｂ）が設けられていることが異なる以外は、前述した実施形態と同様である。
【００９４】
図１４に示すロボットシステム１００Ｂが有するロボットセル５０Ｂは、メインライン１０１Ｂの部品の搬送方向（Ｘ軸方向）とセル５Ｂの長手方向とがほぼ平行になるように設けられている。なお、ロボットシステム１００Ｂは、第１実施形態におけるロボットシステム１００と同様の構成であり、ロボット１Ｂとセル５Ｂとを有するロボットセル５０を有している。
【００９５】
第１実施形態でも述べたように、ロボット１Ｂは、セル５Ｂの長手方向に移動可能であるため、ロボット１Ｂによる作業範囲をより広くすることができる。そのため、ロボットセル５０Ｂを用いることで、１つのロボット１Ｂにて２つのロボットを用いた場合と同様の作業を行うことができる。そして、１つのロボット１Ｂにて作業ができることで、２つのロボットを用いた場合に比べてロボット１Ｂの制御を容易に行うことができる。
【００９６】
なお、本実施形態では、２つのロボットセル６０の代わりに１つのロボットセル５０Ｂを用いたが、１つのロボットセル６０の代わりに１つのロボットセル５０Ｂを用いてもよいし、３つ以上のロボットセル６０の代わりに１つのロボットセル５０Ｂを用いても構わない。その場合には、例えば、ロボットセル６０Ｂの幅Ｗ１と幅Ｗ２の比率であるＷ１／Ｗ２を任意に変更してもよい。
【００９７】
このような第３実施形態によっても、前述した第１実施形態と同様の効果を奏することができる。
【００９８】
以上、本発明のロボットシステムを、図示の実施形態に基づいて説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、各部の構成は、同様の機能を有する任意の構成のものに置換することができる。また、他の任意の構成物が付加されていてもよい。また、本発明は、前記各実施形態のうちの、任意の２以上の構成（特徴）を組み合わせたものであってもよい。
【００９９】
また、前記実施形態では、ロボットが有するロボットアームの回動軸の数は、６つであるが、本発明では、これに限定されず、ロボットアームの回動軸の数は、例えば、２つ、３つ、４つ、５つまたは７つ以上でもよい。また、前記実施形態では、ロボットが有するアームの数は、６つであるが、本発明では、これに限定されず、ロボットが有するアームの数は、例えば、２つ、３つ、４つ、５つ、または、７つ以上でもよい。
【０１００】
また、前記実施形態では、ロボットが有するロボットアームの数は、１つであるが、本発明では、これに限定されず、ロボットが有するロボットアームの数は、例えば、２つ以上でもよい。すなわち、ロボットは、例えば、双腕ロボット等の複数腕ロボットであってもよい。
【０１０１】
また、前記実施形態では、１つのセル内に１つのロボットを有する形態について説明したが、１つのセル内に配置するロボットの数は、これに限定されず、２つ以上であってもよい。
【０１０２】
また、前記実施形態では、ロボットの基台が、移動機構を介して天井部に設けられていた、ロボットの基台の取付け箇所は、これに限定されない。取付け箇所は、例えば、枠体の天井部の下部（下部の上面や下面）や上部（上部の上面や下面）、柱部、作業面等であってもよい。
【０１０３】
また、前記実施形態では、特許請求の範囲に規定した第ｎ回動軸、第ｎアーム、第（ｎ＋１）回動軸、第（ｎ＋１）アームの条件（関係）について、ｎが１の場合、すなわち、第１回動軸、第１アーム、第２回動軸、第２アームにおいて、その条件を満たす場合について説明したが、本発明では、これに限らず、ｎは、１以上の整数であり、ｎが１以上の任意の整数において、前記ｎが１の場合と同様の条件を満たしていればよい。したがって、例えば、ｎが２の場合、すなわち、第２回動軸、第２アーム、第３回動軸、第３アームにおいて、前記ｎが１の場合と同様の条件を満たしていてもよく、また、ｎが３の場合、すなわち、第３回動軸、第３アーム、第４回動軸、第４アームにおいて前記ｎが１の場合と同様の条件を満たしていてもよく、また、ｎが４の場合、すなわち、第４回動軸、第４アーム、第５回動軸、第５アームにおいて前記ｎが１の場合と同様の条件を満たしていてもよく、また、ｎが５の場合、すなわち、第５回動軸、第５アーム、第６回動軸、第６アームにおいて前記ｎが１の場合と同様の条件を満たしていてもよい。
【０１０４】
また、前記実施形態では、製造ラインは、１つのメインラインと１つのサブラインを有する構成であったが、製造ラインの構成はこれに限定されない。例えば、サブラインを複数有していてもよい。
【０１０５】
また、前記実施形態では、ロボットは、セルの長手方向に移動可能に構成されていたが、ロボットの移動方向は、これに限定されない。ロボットは、例えば、セルの短手方向（長手方向に直交する方向）に移動可能になっていもよく、その他の任意の方向に移動可能になっていてもよい。また、前記実施形態では、ロボットは、一方向に移動可能に構成されていたが、これに限定されず、ロボットは、複数方向に移動可能に構成されていてもよい。
【符号の説明】
【０１０６】
１００、１００Ｂ‥‥ロボットシステム
１１１‥‥フランジ
１、１Ｂ、６‥‥ロボット
１０‥‥ロボットアーム
１１‥‥：基台
１２‥‥第１アーム
１２１‥‥第１部分
１２２‥‥第２部分
１２３‥‥第３部分
１２４‥‥第４部分
１３‥‥第２アーム
１４‥‥第３アーム
１５‥‥第４アーム
１５１、１５２‥‥支持部
１６‥‥第５アーム
１７‥‥第６アーム
１７１、１７２、１７３、１７４、１７５、１７６‥‥関節
２０‥‥ロボット制御部
２１‥‥移動制御部
２５‥‥移動機構
５０、５０Ｂ、６０‥‥ロボットセル
５、５Ｂ、６５‥‥セル
５１‥‥枠体部
５１１‥‥柱（支柱）
５１３‥‥天井部
５２‥‥作業台
５２１‥‥作業面
５４‥‥足部
４１‥‥部品
４２‥‥部品
５６、５６ａ、５６ｂ、５６ｃ、５６ｄ、５７、５７ａ、５７ｂ、５７ｃ、５７ｄ、５８、５８ａ、５８ｂ、５８ｃ、５８ｄ、‥‥矢印
６１‥‥軸受部
６１１‥‥中心線
６２１‥‥直線
７１‥‥部品供給部
７２、７２Ａ‥‥部品加工部
７３、７３Ａ‥‥部品検査部
７０‥‥コンベアー
９１‥‥ハンド
３０１、３０２、３０３、３０４、３０５、３０６‥‥モータードライバー
４０１‥‥第１駆動源
４０１Ｍ‥‥モーター
４０２‥‥第２駆動源
４０２Ｍ‥‥モーター
４０３‥‥第３駆動源
４０３Ｍ‥‥モーター
４０４‥‥第４駆動源
４０４Ｍ‥‥モーター
４０５‥‥第５駆動源
４０５Ｍ‥‥モーター
４０６‥‥第６駆動源
４０６Ｍ‥‥モーター
５００‥‥人間
１０００、１０００Ａ、１０００Ｂ‥‥製造ライン
１０１、１０１Ｂ‥‥メインライン
１０２、１０２Ａ‥‥サブライン
Ｌ‥‥高さ
Ｏ１‥‥第１回動軸
Ｏ２‥‥第２回動軸
Ｏ３‥‥第３回動軸
Ｏ４‥‥第４回動軸
Ｏ５‥‥第５回動軸
Ｏ６‥‥第６回動軸
Ｓ‥‥面積
θ‥‥角度
Ｗ１‥‥幅（長手方向の幅）
Ｗ２、Ｗ２Ｘ‥‥幅（短手方向の幅）
Ｌ‥‥高さ
【図１】
2016190297.tif 000003
【図２】
2016190297.tif 000004
【図３】
2016190297.tif 000005
【図４】
2016190297.tif 000006
【図５】
2016190297.tif 000007
【図６】
2016190297.tif 000008
【図７】
2016190297.tif 000009
【図８】
2016190297.tif 000010
【図９】
2016190297.tif 000011
【図１０】
2016190297.tif 000012
【図１１】
2016190297.tif 000013
【図１２】
2016190297.tif 000014
【図１３】
2016190297.tif 000015
【図１４】
2016190297.tif 000016