(57)【要約】【課題】車輪のバースト時に冷静に対処できる電動パワーステアリング装置を提供する。【解決手段】緊急制御部４０は、目標ヨーレイトと、ヨーレイト検出装置で検出された検出ヨーレイトとの差であるヨーレイト偏差を算出し、操舵トルクが最大設定値以下のときに操舵トルクゲインを発生させ、空気圧が最大設定値以下のときに空気圧ゲインを発生させ、ヨーレイト偏差に操舵トルクゲインおよび空気圧ゲインを乗算することによって補助制御信号を算出する機能を有し、基本制御部５０は、車速、操舵トルクに応じたアシストトルクを記憶する操舵特性記憶部５１と、操舵特性記憶部５１に記憶されたベース操舵特性に緊急制御部４０の補助制御信号を加算し、駆動装置２９に出力する加算部５２とを備えた。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
一端はステアリングホイールに連結され、他端は操舵輪に連結され、運転手のステアリング操作を前記操舵輪に伝達する伝達経路を有する操舵装置と、
前記伝達経路の途中に設けられ、操舵トルクを検出する操舵トルク検出装置と、
車両のヨーレイトを検出するヨーレイト検出装置と、
前記車両の車速を検出する車速検出装置と、
前記伝達経路の途中に設けられ、前記伝達経路に操舵力を付与するモータと、
制御信号を増幅して前記モータに駆動電流を供給する駆動装置と、
運転手のステアリング操作時は、前記車速、前記操舵トルクに応じたアシストトルクが得られるように、前記駆動装置に供給する前記制御信号を制御する基本制御部とを備えた電動パワーステアリング装置において、
前記操舵輪等の車輪の空気圧を検出する空気圧検出装置と、
前記空気圧が最大設定値以下で、前記操舵トルクが最大設定値以下のときに補助制御信号を発する緊急制御部とを備え、
前記緊急制御部は、目標ヨーレイトと、前記ヨーレイト検出装置で検出された検出ヨーレイトとの差であるヨーレイト偏差を算出し、前記操舵トルクが最大設定値以下のときに操舵トルクゲインを発生させ、前記空気圧が前記最大設定値以下のときに空気圧ゲインを発生させ、前記ヨーレイト偏差に前記操舵トルクゲインおよび前記空気圧ゲインを乗算することによって前記補助制御信号を算出する機能を有し、
前記基本制御部は、前記車速、前記操舵トルクに応じた前記アシストトルクを記憶する操舵特性記憶部と、前記操舵特性記憶部に記憶されたベース操舵特性に前記緊急制御部の前記補助制御信号を加算し、前記駆動装置に出力する加算部とを備えたことを特徴とする電動パワーステアリング装置。
【請求項２】
前記緊急制御部は、前記目標ヨーレイトおよび前記検出ヨーレイトからＰＩ制御されたヨーレイトＰＩ制御値を算出するフィードバック制御部と、前記操舵トルクが最大設定値以下のときに前記操舵トルクゲインを発生させる操舵トルクゲイン乗算部と、前記空気圧が前記最大設定値以下のときに前記空気圧ゲインを発生させるタイヤ空気圧ゲイン乗算部とを備え、前記ヨーレイトＰＩ制御値に前記操舵トルクゲインおよび前記空気圧ゲインを乗算することによって前記補助制御信号を算出したことを特徴とする請求項１に記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項３】
前記目標ヨーレイトが０である請求項１又は２に記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項４】
請求項１乃至３のいずれか１項に記載の前記電動パワーステアリング装置を適用した自動操舵装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電動パワーステアリング装置、および自動操舵装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１に示すように、道路の車線をカメラで認識し、車両が車線に沿う方向に操舵輪を電動パワーステアリング装置により自動操舵する自動操舵装置がある。
【０００３】
自動操舵時に車輪が走行中にバーストする可能性が少なからず存在する。あるいは手動操舵時に車輪が走行中にバーストする可能性が少なからず存在する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第３６７７０６１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
車輪がバーストすると、バーストした車輪側へ車両が流れる。このため、運転手は慌ててステアリング操作してしまう。慌てて強い操舵を行うとき、操舵アシストが有ると操舵しすぎが発生しやすい。慌てながらも冷静に弱い操舵を行ったとき、操舵アシストが無いと、バーストした車輪側へ車両が流れてしまう。本発明は、上述した問題点を解決するためになされたもので、その目的とするところは、操舵の強さに応じて操舵アシストを変え、操舵しすぎ、車両がバーストした車輪側へ流れるのを防止した電動パワーステアリング装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１は、一端はステアリングホイールに連結され、他端は操舵輪に連結され、運転手のステアリング操作を前記操舵輪に伝達する伝達経路を有する操舵装置と、前記伝達経路の途中に設けられ、操舵トルクを検出する操舵トルク検出装置と、前記車両のヨーレイトを検出するヨーレイト検出装置と、車両の車速を検出する車速検出装置と、前記伝達経路の途中に設けられ、前記伝達経路に操舵力を付与するモータと、制御信号を増幅して前記モータに駆動電流を供給する駆動装置と、運転手のステアリング操作時は、前記車速、前記操舵トルクに応じたアシストトルクが得られるように、前記駆動装置に供給する前記制御信号を制御する基本制御部とを備えた電動パワーステアリング装置において、前記操舵輪等の車輪の空気圧を検出する空気圧検出装置と、前記空気圧が最大設定値以下で、前記操舵トルクが最大設定値以下のときに補助制御信号を発する緊急制御部とを備え、前記緊急制御部は、目標ヨーレイトと、前記ヨーレイト検出装置で検出された検出ヨーレイトとの差であるヨーレイト偏差を算出し、前記操舵トルクが最大設定値以下のときに操舵トルクゲインを発生させ、前記空気圧が前記最大設定値以下のときに空気圧ゲインを発生させ、前記ヨーレイト偏差に前記操舵トルクゲインおよび前記空気圧ゲインを乗算することによって前記補助制御信号を算出する機能を有し、前記基本制御部は、前記車速、前記操舵トルクに応じた前記アシストトルクを記憶する操舵特性記憶部と、前記操舵特性記憶部に記憶されたベース操舵特性に前記緊急制御部の前記補助制御信号を加算し、前記駆動装置に出力する加算部とを備えたことを特徴とするものである。
【０００７】
請求項１によれば、車輪のバースト時で強い操舵を行った時は、緊急制御部からの補助制御信号が無く、操舵特性記憶部に記憶されたベース操舵特性でステアリング操作を行う。強い操舵の場合は、補助制御信号が無い方が、操舵しすぎを避けやすい。車輪のバースト時で弱い操舵を行った時は、緊急制御部からの補助制御信号が有り、操舵特性記憶部に記憶されたベース操舵特性に補助制御信号を加算した加算後操舵特性でステアリング操作を行う。弱い操舵の場合は、補助制御信号分だけアシストした方が、車両がバーストした車輪側へ流れるのを防止できる。
【０００８】
請求項２は、請求項１において、前記緊急制御部は、前記目標ヨーレイトおよび前記検出ヨーレイトからＰＩ制御されたヨーレイトＰＩ制御値を算出するフィードバック制御部と、前記操舵トルクが最大設定値以下のときに前記操舵トルクゲインを発生させる操舵トルクゲイン乗算部と、前記空気圧が前記最大設定値以下のときに前記空気圧ゲインを発生させるタイヤ空気圧ゲイン乗算部とを備え、前記ヨーレイトＰＩ制御値に前記操舵トルクゲインおよび前記空気圧ゲインを乗算することによって前記補助制御信号を算出したものである。
【０００９】
請求項２によれば、車輪のバースト時で強い操舵を行った時は、緊急制御部からの補助制御信号が無く、操舵特性記憶部に記憶されたベース操舵特性でステアリング操作を行う。強い操舵の場合は、補助制御信号が無い方が、操舵しすぎを避けやすい。車輪のバースト時で弱い操舵を行った時は、緊急制御部からの補助制御信号が有り、操舵特性記憶部に記憶されたベース操舵特性に補助制御信号を加算した加算後操舵特性でステアリング操作を行う。弱い操舵の場合は、補助制御信号分だけアシストした方が、車両がバーストした車輪側へ流れるのを防止できる。さらに、ヨーレイトをＰＩ制御するので、単なるヨーレイト偏差に比べて目標ヨーレイトに追従しやすくなる。
【００１０】
請求項３は、請求項１又は２において、前記目標ヨーレイトが０である。
【００１１】
請求項３によれば、目標ヨーレイトを算出しなくても良いので、制御が容易になる。
【００１２】
請求項４は、請求項１乃至３のいずれか１項に記載の前記電動パワーステアリング装置を適用した自動操舵装置である。
【００１３】
請求項４によれば、自動操舵からステアリング操作に切り替えるときに、最適な自動操舵装置を提供することができる。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、車輪のバースト時で強い操舵を行った時は、緊急制御部からの補助制御信号が無く、操舵特性記憶部に記憶されたベース操舵特性でステアリング操作を行う。強い操舵の場合は、補助制御信号が無い方が、操舵しすぎを避けやすい。車輪のバースト時で弱い操舵を行った時は、緊急制御部からの補助制御信号が有り、操舵特性記憶部に記憶されたベース操舵特性に補助制御信号を加算した加算後操舵特性でステアリング操作を行う。弱い操舵の場合は、補助制御信号分だけアシストした方が、車両がバーストした車輪側へ流れるのを防止できる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の一実施形態にかかる電動パワーステアリング装置の概略構成図。
【図２】本発明の一実施形態にかかる電動パワーステアリング装置の制御ブロック図。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明の一実施形態を図面に従って説明する。
【００１７】
図1に示すように、コラムタイプの電動パワーステアリング装置１は、一端にステアリングホイール９０が回転連結されたコラム機構２と、コラム機構２の他端に一端が回転連結されたインターミディエイトシャフト３と、インターミディエイトシャフト３の他端に一端が回転連結されたラックアンドピニオン機構４と、コラム機構２の後述するモータ２１を制御するＥＣＵ３０とを備えている。ラックアンドピニオン機構４の他端にはタイロッド１２、図示しないナックルを介して操舵輪１３が連結されている。
【００１８】
図１に示すように、コラム機構２は、一端にステアリングホイール９０が回転連結され、他端にインターミディエイトシャフト３が回転連結されたステアリングシャフト５と、ステアリングシャフト５の途中に設けられた操舵トルク検出装置２６と、ステアリングシャフト５の途中に設けられたウォームホイール２４と、ウォームホイール２４に噛み合うウォーム２３と、ウォーム２３を出力軸の一端に取り付けたモータ２１と、モータ２１の出力軸の回転から間接的に操舵輪１３の操舵角を検出する操舵角検出装置２２と、モータ２１に駆動電流を供給する駆動装置２９とを備えている。ウォームホイール２４およびウォーム２３によって、モータ２１の出力軸の回転を減速する減速機構が構成されている。
【００１９】
ラックアンドピニオン機構４は、インターミディエイトシャフト３の他端に一端が回転連結されたピニオンシャフト１０と、ピニオンシャフト１０に噛み合うラック軸１１とを備えている。ピニオンシャフト１０には、ピニオンが形成され、ラック軸１１には、ピニオンに噛み合うラックが形成されている。こうして、ピニオンシャフト１０の回転は、ラック軸１１の往復直線運動に変換されるようになっている。
【００２０】
図２に示すようにＥＣＵ３０は、運転手のステアリング操作時に、車速、操舵トルクに応じたアシストトルクが得られるように、駆動装置２９に供給する制御信号を制御する基本制御部５０と、空気圧が最大設定値以下で、操舵トルクが最大設定値以下のときに補助制御信号を発する緊急制御部４０と、２つの制御信号を状況に応じて切り替えたりするゲート回路５４とを備えている。
【００２１】
特許請求の範囲に記載した操舵装置は、上述した実施形態ではコラム機構２のステアリングシャフト５と、ラックアンドピニオン機構４を指す。特許請求の範囲に記載した伝達経路は、上述した実施形態ではステアリングシャフト５と、インターミディエイトシャフト３と、ピニオンシャフト１０と、ラック軸１１を指す。
【００２２】
図１に示すように自動操舵装置は、電動パワーステアリング装置１と、ボンネットに取り付けられたビデオカメラ６１（図２）と、ビデオカメラ６１からの画像を元に車両の側方の車線の位置を推測する画像処理回路６２（図２）と、車両を車線に沿って走行できるように、駆動装置２９に供給する制御信号を制御する自動操舵制御部６０と、自動操舵に切り替える切り替えスイッチ６３（図２）とを備えている。
【００２３】
電動パワーステアリング装置１は、車両に取り付けられる。車両は、車速を検出する車速検出装置２５と、ヨーレイトを検出する図略のヨーレイト検出装置と、ステアリングホイール９０と、操舵輪１３とを備えている。各操舵輪１３は、空気圧を検出する空気圧検出装置２７を備えている。操舵輪１３以外の車輪も同様に、空気圧を検出する空気圧検出装置２７を備えている。
【００２４】
自動操舵制御部６０には、操舵角および車速によって算出された目標ヨーレイトと、ヨーレイト検出装置からの検出ヨーレイトと、画像処理回路６２からの車線距離と、車速検出装置２５からの車速の信号が入力されるようになっている。
【００２５】
図２に示すように基本制御部５０には、操舵トルク検出装置２６からの操舵トルクと、車速検出装置２５からの車速の信号が入力されるようになっている。
【００２６】
緊急制御部４０の後述するフィードバック制御部４１には、操舵角および車速によって算出された目標ヨーレイトと、ヨーレイト検出装置からの検出ヨーレイトの信号が入力されるようになっている。
【００２７】
緊急制御部４０の後述する操舵トルクゲイン乗算部４２には、操舵トルク検出装置２６からの操舵トルクの信号が入力されるようになっている。
【００２８】
緊急制御部４０の後述するタイヤ空気圧ゲイン乗算部４３には、空気圧検出装置２７からの空気圧の信号が入力されるようになっている。
【００２９】
ゲート回路５４には、操舵トルク検出装置２６からの操舵トルクの信号と、自動操舵制御部６０からの制御信号と、基本制御部５０の後述する加算後操舵特性記憶部５３からの制御信号と、切り替えスイッチ６３からの切り替え信号が入力されるようになっている。操舵トルク検出装置２６から操舵トルクの信号があれば、加算後操舵特性記憶部５３からの制御信号を駆動装置２９に送信し、操舵トルク検出装置２６から操舵トルクの信号が無く、切り替えスイッチ６３にて自動操舵を選択していれば、自動操舵制御部６０の制御信号を駆動装置２９に送信する機能をゲート回路５４は有している。
【００３０】
基本制御部５０は、車速、操舵トルクに応じたアシストトルクを記憶する操舵特性記憶部５１と、操舵特性記憶部５１に記憶されたベース操舵特性に緊急制御部４０の補助制御信号を加算する加算部５２と、加算部５２によって加算された加算後操舵特性を記憶し、駆動装置２９に制御信号を出力する加算後操舵特性記憶部５３とを備えている。
【００３１】
操舵特性記憶部５１は、操舵トルクとアシストトルクの関係を車速毎に記憶している。操舵トルク、アシストトルクおよび車速の関係を表す特性をベース操舵特性と言う。操舵トルクが増大すると、アシストトルクが増加する傾向にあり、車速が上昇すると、アシストトルクが減少する傾向にある。この場合のアシストトルクは、モータ２１によってアシストするアシストトルクを指す。
【００３２】
加算後操舵特性記憶部５３は、操舵特性記憶部５１に記憶されたベース操舵特性に補助制御信号を加算した後の操舵トルクとアシストトルクの関係を車速毎に記憶している。操舵トルクが増大すると、アシストトルクが増加する傾向にあり、車速が上昇すると、アシストトルクが増加する傾向にある。この場合のアシストトルクは、モータ２１によってアシストするアシストトルクを指す。補助制御信号を加算した分だけ、バーストした車輪側へ流れる車両を戻しやすくなる。
【００３３】
緊急制御部４０は、目標ヨーレイトおよび検出ヨーレイトに基づいてＰＩ制御を行うフィードバック制御部４１と、操舵トルクが最大設定値以下のときにトルクゲインを発生させる操舵トルクゲイン乗算部４２と、空気圧が最大設定値以下のときに空気圧ゲインを発生させるタイヤ空気圧ゲイン乗算部４３とを備えている。
【００３４】
詳細に説明すると、操舵トルクゲイン乗算部４２は、最大設定値以上のときにゼロの操舵トルクゲインを発生させ、最大設定値以下から最低設定値までにゼロから漸増する操舵トルクゲインを発生させ、最低設定値以下のときに１の操舵トルクゲインを発生させる機能を持っている。
【００３５】
詳細に説明すると、タイヤ空気圧ゲイン乗算部４３は、最大設定値以上のときにゼロのタイヤ空気圧ゲインを発生させ、最大設定値以下から最低設定値までにゼロから漸増するタイヤ空気圧ゲインを発生させ、最低設定値以下のときに１のタイヤ空気圧ゲインを発生させる機能を持っている。
【００３６】
次に上述した構成にもとづいて電動パワーステアリング装置１の動作を説明する。
【００３７】
図１に示すように運転手がステアリングホイール９０を回転操作すると、その回転がステアリングシャフト５、インターミディエイトシャフト３を介してピニオンシャフト１０に伝えられ、ピニオンおよびラックによって回転はラック軸１１の往復直線運動に変換される。ラック軸１１の往復直線運動は、タイロッド１２、図示しないナックルを介して操舵輪１３に伝えられ、操舵輪１３の向きが変えられる。
【００３８】
操舵輪１３の向きを変えるときに抵抗がある場合は、操舵トルク検出装置２６にて操舵トルクが検出され、ＥＣＵ３０から駆動装置２９に制御信号が送信され、制御信号に応じた駆動電流がモータ２１に印加され、モータ２１の出力軸の回転は、ウォーム２３、ウォームホイール２４を介してステアリングシャフト５に伝えられる。こうして、ステアリングシャフト５にモータ２１の操舵アシストが付与される。
【００３９】
続いてＥＣＵ３０の各部の制御について説明する。
【００４０】
図２に示すようにＥＣＵ３０の基本制御部５０には、操舵トルク検出装置２６の操舵トルク以外に、車速検出装置２５の車速が入力されている。基本制御部５０の操舵特性記憶部５１は、操舵トルク、アシストトルクの関係を表すベース操舵特性を車速毎に記憶している。加算部５２へ補助制御信号が入力されていないときは、操舵特性記憶部５１のベース操舵特性がそのまま加算後操舵特性として加算後操舵特性記憶部５３に記憶されている。操舵トルク検出装置２６の操舵トルク、車速検出装置２５の車速が入力されると、加算後操舵特性記憶部５３から操舵トルク、車速に応じたアシストトルクがゲート回路５４を介して駆動装置２９へ制御信号として出力される。モータ２１の操舵アシストによって、操舵トルク検出装置２６の操舵トルクが減少する。すなわち、モータ２１のアシストトルクと、ステアリングホイール９０の操舵トルクとで操舵輪１３の向きを変えることができる。
【００４１】
緊急制御部４０のフィードバック制御部４１には、操舵角および車速によって算出された目標ヨーレイトと、ヨーレイト検出装置の検出ヨーレイトが入力される。フィードバック制御部４１は、ＰＩ制御を行う。すなわち、目標ヨーレイトおよび検出ヨーレイトの偏差のみならず、この偏差に応じた比例制御と、偏差の累積に応じた積分制御を行い、制御信号を出力する。
【００４２】
緊急制御部４０の操舵トルクゲイン乗算部４２には、操舵トルク検出装置２６の操舵トルクが入力される。緊急制御部４０のタイヤ空気圧ゲイン乗算部４３には、空気圧検出装置２７の空気圧の信号が入力される。操舵トルクゲインが１で、空気圧ゲインが１のときは、フィードバック制御部４１からの制御信号が、そのまま補助制御信号として加算部５２に入力され、操舵特性記憶部５１のベース操舵特性に補助制御信号分ｔだけアシストトルクを増加させた加算後操舵特性が加算後操舵特性記憶部５３に記憶される。
【００４３】
操舵トルクゲインが１のときは、操舵トルクが最低設定値以下であり、弱い操舵である。操舵トルクゲインが０のときは、操舵トルクが最大設定値以上であり、強い操舵である。空気圧ゲインが１のときは、空気圧が最低設定値以下であり、例えば操舵輪１３がバーストしたときである。空気圧ゲインが０のときは、空気圧が最大設定値以上であり、走行に必要な空気圧がある状態である。操舵トルクゲインおよび空気圧ゲインのいずれかが０のときは、補助制御信号は０となり、操舵特性記憶部５１のベース操舵特性がそのまま加算後操舵特性として加算後操舵特性記憶部５３に記憶される。例えば、操舵トルクゲインが０．６で空気圧ゲイン０．４のときは、フィードバック制御部４１の制御信号に０．２４を乗じた補助制御信号が加算部５２に入力される。
【００４４】
続いて自動操舵の制御について説明する。
【００４５】
図１に示すようにビデオカメラ６１からの画像信号が画像処理回路６２へ送信され、画像処理回路６２により画像信号を元に車両の側方の車線の位置を推測する。自動操舵制御部６０により車両および車線間の距離を一定に保ちながら、車両を車線に沿って走行できるように、電動パワーステアリング装置１を操舵する。自動操舵するときは、図２に示す切り替えスイッチ６３をＯＮにし、ステアリングホイール９０を操作しない。そうすれば、自動操舵制御部６０の制御信号がゲート回路５４を介して駆動装置２９へ送信される。ステアリングホイール９０を操作して操舵トルク検出装置２６の操舵トルクがゲート回路５４に入力されると、自動操舵制御部６０の制御信号が遮断され、加算後操舵特性記憶部５３の制御信号が駆動装置２９へ送信される。
【００４６】
自動操舵中に車輪がバーストしたり、手動操舵中に車輪がバーストしたときの動作を説明する。
【００４７】
車輪がバーストすると、車両はバーストした車輪側へ流れる。運転手が慌ててステアリングホイール９０の強い操舵を行った時は、緊急制御部４０からの補助制御信号が無く、操舵特性記憶部５１に記憶されたベース操舵特性でステアリング操作を行う。強い操舵の場合は、補助制御信号が無い方が、操舵しすぎを避けやすい。
【００４８】
車輪がバーストすると、車両はバーストした車輪側へ流れる。運転手が冷静にステアリングホイール９０の弱い操舵を行った時は、緊急制御部４０からの補助制御信号が有り、操舵特性記憶部５１に記憶されたベース操舵特性に補助制御信号を加算した加算後操舵特性でステアリング操作を行う。弱い操舵の場合は、補助制御信号分だけアシストした方が、車両がバーストした車輪側へ流れるのを防止できるので、慌てずに冷静にステアリング操作でき、車両制御不能を避けることができる。
【００４９】
本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、種々なる態様で実施し得ることは勿論である。
【００５０】
上述した実施形態は、加算後操舵特性を記憶する加算後操舵特性記憶部５３を用い、加算後操舵特性記憶部５３からの制御信号を駆動装置２９へ入力した。他の実施形態として、加算後操舵特性記憶部５３を用いずに加算部５２からの制御信号を駆動装置２９へ入力しても良い。
【００５１】
上述した実施形態は、操舵角および車速から目標ヨーレイトを算出し、目標ヨーレイトになるように車両を制御した。他の実施形態として、目標ヨーレイトを０としても良い。車両が真っ直ぐな状態になってしまうが、目標ヨーレイトを算出しない分だけ、制御が容易になる。
【符号の説明】
【００５２】
３：インターミディエイトシャフト（伝達経路）、４：ラックアンドピニオン機構（操舵装置）、５：ステアリングシャフト（操舵装置、伝達経路）、１０：ピニオンシャフト（伝達経路）、１１：ラック軸（伝達経路）、２１：モータ、２２：操舵角検出装置、２５：車速検出装置、２６：操舵トルク検出装置、２７：空気圧検出装置、２９：駆動装置、４０：緊急制御部、５０：基本制御部、５１：操舵特性記憶部、５２：加算部、５３：加算後操舵特性記憶部、５４：ゲート回路
【図１】
2016008010.tif 000003
【図２】
2016008010.tif 000004