(57)【要約】【課題】地物データ自体の信頼度を低下させ得る事情が考えられる場合等であっても、当該信頼度に応じて適切に案内処理等を行うことが可能な情報処理装置を提供する。【解決手段】車両Ｍの現在位置を検出するセンサ部１と、車両Ｍの周囲に存在する地物に関連する撮像データ等を取得するカメラ部１Ｃ及び測距部１Ｄ並びに取得部２と、取得された撮像データ等を用いて、検出された現在位置を補正する補正部３と、補正部３による補正の有無、又は当該の内容に基づいて、車両Ｍの現在位置の信頼度を決定する決定部４と、車両Ｍの移動を案内する案内処理を、上記決定された信頼度に基づいて実行する実行部５と、を備える。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体の位置を移動体位置として検出する検出手段と、
前記移動体の周囲に存在する地物に関連する地物情報、又は当該地物の位置を示す地物位置情報、の少なくともいずれか一方を取得する取得手段と、
前記地物情報又は前記地物位置情報の少なくともいずれか一方が取得されたとき、当該取得された少なくともいずれか一方を用いて、前記検出された移動体位置を補正する補正手段と、
前記補正手段による補正の有無、又は当該補正が実行された場合の当該補正の内容、の少なくともいずれか一方に基づいて、前記検出された移動体位置の信頼度を決定する決定手段と、
前記移動体の移動に関連する移動関連処理を、前記決定された信頼度に基づいて実行する実行手段と、
を備えることを特徴とする情報処理装置。
【請求項２】
請求項１に記載の情報処理装置において、
前記地物情報又は前記地物位置情報の少なくともいずれか一方が取得されたとき前記補正手段は、当該取得された少なくともいずれか一方を用いて、前記移動体の移動方向に対応した方向について、前記移動体位置の補正を行うことを特徴とする情報処理装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載の情報処理装置において、
前記地物情報又は前記地物位置情報の少なくともいずれか一方の取得に障害となる障害物であって、前記移動体及び前記地物以外の障害物を検出する障害物検出手段を更に備え、
前記決定手段は、前記障害物が検出された場合の前記信頼度を、当該障害物が検出されない場合の当該信頼度よりも相対的に低く決定することを特徴とする情報処理装置。
【請求項４】
請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の情報処理装置において、
前記移動関連処理は、前記移動体の移動を案内する案内処理であることを特徴とする情報処理装置。
【請求項５】
請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の情報処理装置において、
前記移動体と他の移動体との間で情報の授受が可能とされており、
前記信頼度が決定された前記移動体位置を示す移動体位置情報を、当該決定された信頼度を示す信頼度情報と共に前記他の移動体に送信する送信処理を、前記移動関連処理として実行する送信手段を更に備えることを特徴とする情報処理装置。
【請求項６】
移動体の位置を移動体位置として検出する検出工程と、
前記移動体の周囲に存在する地物に関連する地物情報、又は当該地物の位置を示す地物位置情報、の少なくともいずれか一方を取得する取得工程と、
前記地物情報又は前記地物位置情報の少なくともいずれか一方が取得されたとき、当該取得された少なくともいずれか一方を用いて、前記検出された移動体位置を補正する補正工程と、
前記補正工程における補正の有無、又は当該補正が実行された場合の当該補正の内容、の少なくともいずれか一方に基づいて、前記検出された移動体位置の信頼度を決定する決定工程と、
前記移動体の移動に関連する移動関連処理を、前記決定された信頼度に基づいて実行する実行工程と、
を含むことを特徴とする情報処理方法。
【請求項７】
コンピュータを、請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の情報処理装置に備えられた各前記手段として機能させることを特徴とする情報処理用プログラム。
【請求項８】
請求項７に記載の情報処理用プログラムが前記コンピュータで読み取り可能に記録されていることを特徴とする記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本願は、情報処理装置、情報処理方法、並びに情報処理用プログラム及び記録媒体の技術分野に属する。より詳細には、人、自転車又は車両等である移動体に関連する処理を行う情報処理装置及び情報処理方法並びに当該情報処理装置用のプログラムの技術分野に属する。
【背景技術】
【０００２】
近年、例えば車両の移動を案内するナビゲーション装置が広く一般化している。このようなナビゲーション装置において精度よく案内を行うためには、当該車両の位置を精度よく検出することが求められる。このような従来技術の一例として、下記特許文献１に記載された技術がある。
【０００３】
この特許文献１に記載されている技術では、車両の周辺にあるセンターラインや道路脇の標識或いは建物等の地物の状況を、地物データとして、例えばカメラや測距センサ等を用いて取得する。なお以下の説明において、上記センターラインや道路脇の標識或いは建物等を、単に「地物」と称する。そして、これらセンターライン等の地物について事前に用意された既定地物データと、上記取得された地物データと、を比較し、その比較結果に基づいて車両の位置補正を行う構成とされている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許５３４２５５６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら上記特許文献１に記載されている技術では、例えば最近の工事等により、上記既定地物データにより示される地物の状況と、それに対応する現在の地物の状況と、が異なっている場合や、当該既定地物データにより示される地物自体がなくなっている場合については、全く考慮されていない。従って上記特許文献１に記載されている技術では、上記工事等があった場合、既定地物データの内容とそれに対応する現在の地物の状況との相違に起因して位置補正の検出精度が低下したり、対応する地物の位置の検出自体が不可能になり、これらにより、上記位置補正の信頼度が著しく低下してしまう場合があるという問題点があった。そしてこのような場合、上記特許文献１に記載されている技術自体が無意味になってしまうという問題点もあった。
【０００６】
そこで本願は、上記の各問題点に鑑みて為されたもので、その課題の一例は、上記地物データ自体の信頼度を低下させ得る事情が考えられる場合等であっても、当該信頼度に応じて適切に案内処理等を行うことが可能な情報処理装置、情報処理方法、並びに情報処理用プログラム及び当該情報処理用プログラムが記録された記録媒体を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の課題を解決するために、請求項１に記載の発明は、移動体の位置を移動体位置として検出するセンサ部等の検出手段と、前記移動体の周囲に存在する地物に関連する地物情報、又は当該地物の位置を示す地物位置情報、の少なくともいずれか一方を取得する取得部等の取得手段と、前記地物情報又は前記地物位置情報の少なくともいずれか一方が取得されたとき、当該取得された少なくともいずれか一方を用いて、前記検出された移動体位置を補正する補正部等の補正手段と、前記補正手段による補正の有無、又は当該補正が実行された場合の当該補正の内容、の少なくともいずれか一方に基づいて、前記検出された移動体位置の信頼度を決定する決定部等の決定手段と、前記移動体の移動に関連する移動関連処理を、前記決定された信頼度に基づいて実行する実行部等の実行手段と、を備える。
【０００８】
上記の課題を解決するために、請求項６に記載の発明は、移動体の位置を移動体位置として検出する検出工程と、前記移動体の周囲に存在する地物に関連する地物情報、又は当該地物の位置を示す地物位置情報、の少なくともいずれか一方を取得する取得工程と、前記地物情報又は前記地物位置情報の少なくともいずれか一方が取得されたとき、当該取得された少なくともいずれか一方を用いて、前記検出された移動体位置を補正する補正工程と、前記補正工程における補正の有無、又は当該補正が実行された場合の当該補正の内容、の少なくともいずれか一方に基づいて、前記検出された移動体位置の信頼度を決定する決定工程と、前記移動体の移動に関連する移動関連処理を、前記決定された信頼度に基づいて実行する実行工程と、を含む。
【０００９】
上記の課題を解決するために、請求項７に記載の発明は、コンピュータを、請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の情報処理装置に備えられた各前記手段として機能させる。
【００１０】
上記の課題を解決するために、請求項８に記載の発明は、請求項７に記載の情報処理用プログラムが前記コンピュータで読み取り可能に記録されている。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】実施形態に係る情報処理装置の概要構成を示すブロック図である。
【図２】実施例に係る端末装置システムの概要構成を示すブロック図である。
【図３】実施例に係る端末装置の概要構成を示すブロック図等であり、（ａ）は当該ブロック図であり、（ｂ）は実施例に係る検出範囲を例示する図である。
【図４】実施例に係る端末装置の動作を示すフローチャートである。
【図５】実施例に係る端末装置の動作を例示する図（Ｉ）であり、（ａ）は当該動作を例示する第１図であり、（ｂ）は当該動作を例示する第２図である。
【図６】実施例に係る端末装置の動作を例示する図（II）であり、（ａ）は当該動作を例示する第３図であり、（ｂ）は当該動作を例示する第４図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
次に、本願を実施するための形態について、図１を用いて説明する。なお図１は、実施形態に係る情報処理装置の概要構成を示すブロック図である。
【００１３】
図１に示すように、実施形態に係る情報処理装置Ｓは、検出手段１と、取得手段２と、補正手段３と、決定手段４と、実行手段５と、を備えて構成されている。
【００１４】
この構成において検出手段１は、人、自転車又は車両である移動体の位置を移動体位置として検出する。一方取得手段２は、上記移動体の周囲に存在する地物に関連する地物情報、又は当該地物の位置を示す地物位置情報、の少なくともいずれか一方を取得する。
【００１５】
これにより補正手段３は、取得手段２により地物情報又は地物位置情報の少なくともいずれか一方が取得されたとき、当該取得された少なくともいずれか一方を用いて、検出手段１により検出された移動体位置を補正する。
【００１６】
一方決定手段４は、補正手段３による補正の有無、又は当該補正が実行された場合の当該補正の内容、の少なくともいずれか一方に基づいて、検出手段１により検出された移動体位置の信頼度を決定する。
【００１７】
そして実行手段５は、移動体の移動に関連する移動関連処理を、決定手段４により決定された信頼度に基づいて実行する。
【００１８】
以上説明したように、実施形態に係る情報処理装置Ｓの動作によれば、地物情報又は地物位置情報の少なくともいずれか一方が取得されたとき、当該少なくともいずれか一方を用いて移動体位置を補正する。そして、その補正の有無又はその補正の内容の少なくともいずれか一方に基づいて、検出された移動体位置の信頼度を決定し、その決定された信頼度に基づいて移動関連処理を実行する。よって、地物情報又は地物位置情報の少なくともいずれか一方を用いた補正の有無、又はその補正の内容の少なくともいずれか一方に基づいて決定された移動体位置の信頼度に基づいて移動関連処理を行うので、例えば移動体自体又は他の移動体において、移動体位置の信頼度に応じて必要な移動関連処理を適切に行うことができる。
【実施例】
【００１９】
次に、上述した実施形態に対応する具体的な実施例について、図２乃至図６を用いて説明する。なお以下に説明する実施例は、車両に搭載されて当該車両と共に移動する端末装置を複数含む端末装置システムを構成する当該各端末装置における制御に対して、実施形態を適用した場合の実施例である。なおこれらの端末装置は、それが搭載されている車両の移動を案内する案内処理等に用いられる。
【００２０】
また、図２は実施例に係る端末装置システムの概要構成を示すブロック図であり、図３は実施例に係る端末装置の概要構成を示すブロック図等である。更に、図４は当該端末装置の動作を示すフローチャートであり、図５及び図６は当該端末装置の動作を例示する図である。このとき図３では、図１に示した実施形態に係る情報処理装置Ｓにおける各構成部材に対応する実施例の構成部材それぞれについて、当該情報処理装置Ｓにおける各構成部材と同一の部材番号を用いている。
【００２１】
図２に示すように、実施例に係る端末装置システムＣＳは、例えば複数の車両Ｍ０、車両Ｍ１及び車両Ｍ２それぞれに搭載されている端末装置ＳＳにより構成されている。なお以下の説明において、車両Ｍ０、車両Ｍ１及び車両Ｍ２について共通の事項を説明する場合、これらを纏めて単に「車両Ｍ」と称する。そして各端末装置ＳＳが、それぞれに接続されたアンテナＡＴを介して必要なデータの授受を行いながら、実施例に係る動作を実行する。なお実施例に係る端末装置システムＣＳが四台以上の車両Ｍを含んでいてもよい。この車両Ｍが実施形態に係る移動体の一例に相当する。
【００２２】
次に、各端末装置ＳＳそれぞれの構成、及び当該各端末装置ＳＳそれぞれにおいて実行される実施例に係る動作について、図３乃至図６を用いて説明する。なお、実施例に係る各端末装置ＳＳのそれぞれは同様の構成を備え、更に同様の動作を実行する。
【００２３】
図３（ａ）に示すように、実施例に係る端末装置ＳＳはそれぞれ、カメラ部１Ｃ及び測距部１Ｄ等を含み且つ実施形態に係る検出手段１の一例及び本願に係る「障害物検出手段」の一例としてのセンサ部１と、上記アンテナＡＴに接続されており且つ本願に係る「送信手段」の一例としてのインターフェース１０と、例えば揮発性領域及び不揮発性領域を含み且つ実施例に係る地物データベースＤＢが記録された記録部１１と、操作ボタン又はタッチパネル等からなる操作部１２と、液晶ディスプレイ等からなるディスプレイ１３と、ＣＰＵ、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）及び図示しないタイマ（時計機能）等からなる制御部１４と、により構成されている。
【００２４】
一方上記制御部１４は、実施形態に係る取得手段２の一例としての取得部２と、実施形態に係る補正手段３の一例としての補正部３と、実施形態に係る決定手段４の一例としての決定部４と、実施形態に係る実行手段５の一例としての実行部５と、を含んでいる。このとき、上記取得部２、補正部３、決定部４及び実行部５のそれぞれは、制御部１４を構成するＣＰＵ等に含まれるハードウェアロジック回路により実現することができる。或いは当該取得部２等は、図４に示すフローチャートに相当するプログラムを上記ＣＰＵが読み出して実行することにより、ソフトウェア的に実現されるものであってもよい。そして、図３に示す構成における上記センサ部１、取得部２、決定部３、決定部４及び実行部５が、実施形態に係る情報処理装置Ｓに相当している。
【００２５】
上記の構成においてインターフェース部１０は、制御部１４の制御の下、アンテナＡＴを介した他の端末装置ＳＳとの間のデータの授受を制御する。
【００２６】
一方センサ部１のカメラ部１Ｃは、例えばタイヤＴを備える車両Ｍが右ハンドル車（左側通行車）である場合、例えば図３（ｂ）に平面図を例示するように、車両Ｍの右側方に向けた検出範囲ＡＲをその撮像範囲としている。そしてカメラ部１Ｃは、当該検出範囲ＡＲ内に存在する地物を撮像し、その撮像結果に相当する撮像データを生成して制御部１４に出力する。このときカメラ部１Ｃは、検出範囲ＡＲ内（即ち車両Ｍの進行方向に向かって右側）にある道路上の、例えばセンターライン、ボラード、道路標識、或いは反対側の道路脇にある街灯等の地物を撮像し、それらに相当する撮像データを生成して制御部１４に出力することになる。このためカメラ部１Ｃは、例えば、通常の車線で二車線分程度の距離内にある地物を判別可能に撮像できる性能を備えている。なお実施例に係る検出範囲ＡＲは、図３に例示する右側方に向けたものだけでなく、車両Ｍの前方に向けて又は後方に向けて、或いは左側方に向けて設けられていてもよい。これと並行してセンサ部１の測距部１Ｄは、カメラ部１Ｃにより撮像されている地物と車両Ｍとの間の距離を、例えば超音波又は指向性のレーザ光を用いる等の手法により検出し、当該検出された距離を示す距離データを生成して制御部１４に出力する。このため測距部１Ｄは、カメラ部１Ｃが撮像可能な検出範囲ＡＲ内にある地物と車両Ｍとの間の距離を測定可能とされている。これらに加えて、センサ部１は、端末装置ＳＳ（換言すれば、それが搭載されている車両Ｍ）の現在位置を、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）を用いて、又は自立的に検出し、当該検出された現在位置を示す位置データを生成して制御部１４に出力する。
【００２７】
他方操作部１２は、当該操作部１２において行われたユーザの指示操作等を示す操作信号を生成して、制御部１４に出力する。
【００２８】
また記録部１１は、実施例に係る上記地物データベースＤＢを不揮発性に記録する。このとき当該地物データベースＤＢには、所定の地理的範囲内に存在する地物それぞれの位置（例えば緯度／経度データにより示される地理的な位置）、形状（外観）、大きさ及び属性等を示すデータが予め記録されている。この地物データベースＤＢは、操作部１２を用いたユーザの指示により、又は例えばインターネット等のネットワークを介して定期的に、更新される。更に記録部１１は、制御部１４を備える端末装置ＳＳに対する上記案内処理用の地図データ、及び、後述する実施例に係る端末装置ＳＳの動作を示すフローチャートに対応するプログラム等を不揮発性に記録している。そして制御部１４は、当該プログラムを読み出して実行することにより、後述する実施例に係る取得部２等としての機能を発揮する。
【００２９】
これらにより制御部１４は、操作部１２からの上記操作信号に基づき、記録部１１に記録されている地図データベースＤＢ内の各種データ等を用いて、後述する実施例に係る端末装置ＳＳとしての動作を統括制御する。またこの際に必要なデータは、必要に応じてディスプレイ１３上に表示される。
【００３０】
次に、上記制御部１４、並びに当該制御部１４に含まれる取得部２、補正部３、決定部４及び実行部５を中心として実行される実施例に係る動作について、具体的に図３乃至図６を用いて説明する。
【００３１】
対応するフローチャートを図４に示すように、実施例に係る端末装置ＳＳの制御部１４は、例えば端末装置ＳＳの電源スイッチがオンとされると初めに、当該電源スイッチがオフとされる等により実施例に係る動作を終了するか否かを判定する（ステップＳ１）。ステップＳ１の判定において当該動作を終了する場合（ステップＳ１；ＹＥＳ）、制御部１４はそのまま実施例に係る動作を終了する。一方ステップＳ１の判定において、実施例に係る動作を終了しない場合（ステップＳ１；ＮＯ）、次に制御部１４は、センサ部１からの上記位置データに基づいて、当該制御部１４が含まれている端末装置ＳＳの現在位置を検出する（ステップＳ２）。
【００３２】
ここで以下の説明において、図４に示すフローチャートに相当するプログラムを実行する制御部１４を備える端末装置ＳＳを「自端末装置」と称し、当該制御部１４を備える端末装置ＳＳ（上記自端末装置）以外の端末装置ＳＳを「他端末装置」と称する。
【００３３】
一方上記ステップＳ２の動作と並行して制御部１４は、図３（ｂ）に例示する検出範囲ＡＲ内にある地物の撮像データをセンサ部１のカメラ部１Ｃを用いて取得すると共に、当該地物までの車両Ｍからの距離を示す距離データをセンサ部１の測距部１Ｄを用いて取得する（ステップＳ１５）。上記ステップＳ１５の動作により取得された撮像データ及び距離データは、それらに対応する地物ごとに、記録部１１に一時的に記録される。
【００３４】
他方、上記ステップＳ２の動作により自端末装置の現在位置を検出した制御部１４は次に、上記案内処理に用いるべく、記録部１１に記録されている上記地図データを読み出し、ステップＳ２の動作により検出された現在位置を、当該読み出された地図データに含まれるいずれかの道路等上に整合させる（ステップＳ３）。このステップＳ３の動作は、当該道路等に対するいわゆるマップマッチングの動作である。この場合制御部１４は、自端末装置を搭載している車両Ｍの走行方向と、当該走行方向に垂直な方向と、の二方向についてマップマッチングを行う。上記ステップＳ３の動作に係るマップマッチングの手法自体は、従来のマップマッチングの手法と同様である。
【００３５】
次に制御部１４の取得部２は、上記ステップＳ３の動作により整合された位置又はその位置にある道路等にある地物に対応する地物データを、地物データベースＤＢから取得する（ステップＳ４）。
【００３６】
ここで、上記ステップＳ４の動作に係る地物データの取得について、より具体的に図５（ａ）を用いて説明する。当該ステップＳ４の動作として取得部２は、例えば、上記ステップＳ３の動作により整合された当該位置又は当該道路等の周辺にあるセンターライン、ボラード、道路標識、又は反対側の道路脇にある街灯等の地物に相当する地物データを、地物データベースＤＢから取得する。
【００３７】
即ち、例えば図５（ａ）に例示する状態で走行している車両Ｍに自端末装置が搭載されているとする。図５（ａ）に例示する場合、センターラインＬ１が描かれた道路Ｒ１と、センターラインＬ２が描かれた道路Ｒ２と、が、交差点ＣＲで交差している。またセンターラインＬ１上にはボラードＢ１乃至ボラードＢ４が所定の間隔で一列に設置されており、更にセンターラインＬ２上にはボラードＢ１０乃至ボラードＢ１５が所定の間隔で一列に設置されている。そして、自端末装置が搭載されている車両Ｍが図５（ａ）に例示する位置を白矢印方向（図５（ａ）中上方向）に移動しており、当該自端末装置に備えられたセンサ部１内のカメラ部１Ｃ及び測距部１Ｄの検出範囲ＡＲが図５（ａ）に例示する位置及び範囲にあるとする。この図５（ａ）に例示する場合、検出範囲ＡＲ内には、センターラインＬ１、当該センターラインＬ１上に並んでいるボラードＢ２及びボラードＢ３、並びに道路標識ＳＧが入っている。そして上記ステップＳ４の動作としては、上記ステップＳ３の動作により整合された位置にある道路Ｒ１上のセンターラインＬ１、ボラードＢ２、ボラードＢ３及び道路標識ＳＧそれぞれに相当する地物データを、記録部１１に記録されている地物データベースＤＢから取得する。
【００３８】
次に制御部１４の補正部３は、上記ステップＳ４の動作により地物データベースＤＢから取得された地物データの内容と、上記ステップＳ１５の動作によりセンサ部１を介して取得した撮像データ及び距離データと、を比較する（ステップＳ５）。これにより補正部３は、ステップＳ５の動作における比較結果に基づき、自端末装置が搭載されている車両Ｍの進行方向に平行な前方向及び後方向について、ステップＳ２の動作により検出された自端末装置の現在位置を補正することができるか否かを判定する（ステップＳ６）。そしてステップＳ６の判定において当該補正が可能である場合（ステップＳ６；ＹＥＳ）、制御部１４は後述するステップＳ７の動作に移行する。一方、ステップＳ６の判定において当該補正ができない場合（ステップＳ６；ＮＯ）、制御部１４は後述するステップＳ８の動作に移行する。
【００３９】
ここで、上記ステップＳ６の判定において自端末装置の現在位置が補正できない場合（ステップＳ６；ＮＯ）について、具体的に図６に例示しつつ説明する。
【００４０】
車両Ｍが移動又は一時停止等している間において、地物検出の障害となる障害物が検出範囲ＡＲ内にない場合、通常は、検出範囲ＡＲ内に存在している地物を撮像した上記撮像データ、及び当該地物までの距離を示す上記距離データをそれぞれ取得することが可能である（上記ステップＳ６；ＹＥＳ参照）。
【００４１】
しかしながら図６（ａ）に例示するように、センターラインＬ３及びセンターラインＬ４がそれぞれ描かれ、且つ中央分離帯ＳＰで分離された片側二車線の道路Ｒ３及び道路Ｒ４がある場合において、自端末装置を搭載する車両Ｍ０に並進する他の車両Ｍ１があると、車両Ｍ０の検出範囲ＡＲ内にあるボラードＢ２１及びボラードＢ２２は撮像することができず、また当該ボラードＢ２１及びボラードＢ２２までの車両Ｍ０からの距離を検出することもできない。また図６（ｂ）に例示するように、中央分離帯ＳＰで分離された片側一車線の道路Ｒ５がある場合において、自端末装置を搭載する車両Ｍ０に対向する他の車両Ｍ２があると、車両Ｍ０の検出範囲ＡＲ内の反対車線脇にある街灯ＲＬは撮像することができない場合があり、また当該街灯ＲＬまでの車両Ｍ０からの距離も検出することができない場合がある。このような図６に例示する場合、ボラードＢ２１及びボラードＢ２２又は街灯ＲＬにそれぞれ対応する上記撮像データや位置データがセンサ部１において取得できないため、当該ボラードＢ２１等にそれぞれ対応する地物データを用いた自端末装置の現在位置の補正は、できないことになる（上記ステップＳ６；ＮＯ参照）。
【００４２】
一方上記ステップＳ６の判定において、自端末装置の現在位置の補正ができる場合（ステップＳ６；ＹＥＳ）、制御部１４の補正部３は、地物データベースＤＢから取得された上記地物データと、上記ステップＳ１５の動作により取得した撮像データ及び距離データと、を用いて、自端末装置が搭載されている車両Ｍの進行方向に平行な前方向及び後方向について、自端末装置の現在位置の補正を行う（ステップＳ７）。
【００４３】
ここで、ステップＳ７の動作による現在位置の補正について、具体的に図５を用いて説明する。図５（ａ）に例示する道路標識ＳＧ、ボラードＢ３及びボラードＢ２を、自端末装置が搭載されている車両Ｍにおいて検出したとき、当該道路標識ＳＧ、ボラードＢ３及びボラードＢ２それぞれに対応する地物データが、図５（ｂ）に例示する地物データＳＧ’地物データＢ３’及び地物データＢ２’であったとする。この場合、実際に撮像等された道路標識ＳＧ等と、それらに対応する地物データＳＧ’等との間には、車両Ｍの進行方向に距離Ｅの誤差がある。そこで制御部１４の補正部３は、ステップＳ７の動作として、上記誤差を補完するための補正を行う。より具体的に補正部３は、実際に撮像等された道路標識ＳＧ等の位置と、それらに対応する地物データＳＧ’等における位置と、が一致するように、自端末装置の現在位置を進行方向（前方向）に移動させるように補正する。この他に補正部３は、例えば、実際に撮像等された道路標識ＳＧ等の位置が、当該実際の位置と、それらに対応する地物データＳＧ’等における位置と、の中間の位置（即ち、図５（ｂ）においてＥ／２の位置）となるように、自端末装置の現在位置を進行方向に移動させてもよい。
【００４４】
次に制御部１４の決定部４は、ステップＳ７の動作により自端末装置の現在位置の補正が行われた場合、又はステップＳ６の判定において補正ができない場合（上記ステップＳ６；ＮＯ参照）、のいずれかにおいて、当該現在位置の信頼度を決定する（ステップＳ８）。このステップＳ８の動作において、決定部４は例えば、上記現在位置の補正ができない場合（上記ステップＳ６；ＮＯ参照）に上記信頼度を「低」と決定し、その旨のフラグ等を一時的に記録部１１に記録する。一方、当該現在位置について上記ステップＳ７の動作により補正がされた場合、決定部４は上記信頼度を「高」と決定し、その旨のフラグ等を一時的に記録部１１に記録する。
【００４５】
その後制御部１４の実行部５は、上記ステップＳ２の動作により取得した位置データ、当該位置データにより示される自端末装置の現在位置の信頼度（上記ステップＳ８の動作により決定された信頼度）を示す信頼度データ、自端末装置を他の端末装置ＳＳから識別するための識別データ、及びその送信時刻を示す時刻データ等を、インターフェース１０を介して、自端末データとして他端末装置に送信する（ステップＳ９）。このとき制御部１４は、その時点で設定されている送信間隔により、上記自端末データを連続して送信する。その後制御部１４は、送信後の自端末データを不揮発性に記録部１１に記録し、上記ステップＳ１の判定に戻って、当該ステップＳ１以降の動作を繰り返す。
【００４６】
他方、上記ステップＳ２の動作乃至ステップＳ９の動作及びステップＳ１５の動作と並行して、制御部１４は、いずれかの他端末装置における上記ステップＳ９の動作により当該他端末装置から送信された、当該他端末装置に係る自端末データ（以下、当該他端末装置に係る自端末データを、「他端末データ」と称する）を受信する（ステップＳ１０）。このステップＳ１０の動作により受信された他端末データには、当該他端末データを送信した他端末装置の当該送信時における位置を示す位置データ、当該位置データにより示される他端末装置の現在位置の信頼度（他端末装置において実行されたステップＳ８の動作により決定された信頼度）を示す信頼度データ、当該送信した他端末装置を他の端末装置ＳＳから識別するための識別データ、及び当該送信時刻を示す時刻データ等が含まれている。また他端末データは、当該他端末データの送信時において送信元たる他端末装置において設定されていた送信間隔で連続して受信されることになる。これにより制御部１４は、ステップＳ１０の動作により受信された他端末データを記録部１１に一時的に記録すると共に、当該受信した他端末データに含まれている位置データにより示される他端末装置の現在位置と、当該現在位置に対する信頼度と、を確認し（ステップＳ１１）、当該確認した現在位置及び信頼度に応じた、当該他端末装置に関する案内処理を実行する（ステップＳ１２）。このステップＳ１２の動作として具体的に制御部１４は、例えば、信頼度が「低」となっている現在位置を含む他端末データを送信した他端末装置が搭載されている車両Ｍが接近している場合、当該他端末装置が搭載されている車両Ｍについての警告を、信頼度が「高」となっている現在位置を含む他端末データが送信されてきた場合に比してより早くディスプレイ１３等を用いてユーザ（実施例の場合は運転者又は同乗者となる。以下、同様。）に報知するといった案内処理を実行する。その後制御部１４は上記ステップＳ１の判定に戻って、当該ステップＳ１以降の動作を繰り返す。
【００４７】
以上それぞれ説明したように、実施例に係る自端末装置としての動作によれば、周辺の地物に関する撮像データ及び位置データが取得されたとき、当該各データを用いて自端末装置の現在位置を補正する（図４ステップＳ７参照）。そして、当該補正の有無（図４ステップＳ６参照）又はその補正の内容の少なくともいずれか一方に基づいて、検出された現在位置の信頼度を決定し（図４ステップＳ８参照）、当該信頼度に基づいて案内処理等を実行する（他端末装置における図４ステップＳ１２参照）。よって、周辺の地物に関する撮像データ等を用いた補正の有無、又はその補正の内容の少なくともいずれか一方に基づいて決定された現在位置の信頼度に基づいて案内処理等を行うので、例えば自端末装置又は他端末装置において、自端末装置の現在位置の信頼度に応じて必要な案内処理等を適切に行うことができる。
【００４８】
また、上記撮像データ等を用いて自端末装置の現在位置の補正を行う場合に、自端末装置が搭載されている車両Ｍの進行方向に平行な前方向及び後方向について補正を行うので、車両Ｍの移動に直接関連する前方向及び後方向について現在位置を補正してその信頼度を上げることができると共に、前方向及び後方向に絞って補正を行うことで、補正部３における処理負担を軽減することができる。
【００４９】
更に、上記撮像データ等の取得に障害となる、車両Ｍ周辺の障害物（図６参照）が検出された場合の上記信頼度を、当該障害物が検出されない場合の当該信頼度よりも相対的に低く決定するので、自端末装置の現在位置の検出精度をより向上させて、必要な案内処理等を適切に行うことができる。
【００５０】
更にまた、自端末装置と他端末装置との間でデータの授受が可能とされており、自端末装置の現在位置を示す位置データをそれに対応した信頼度データと共に他端末装置に送信するので、当該他端末装置において、自端末装置の現在位置の検出精度又はその信頼度に応じた案内処理等を適切に行うことができる。
【００５１】
なお上述した実施例において、図４ステップＳ７に示す補正動作としては、車両Ｍの進行方向に平行な前方向及び後方向についての現在位置の補正を行ったが、これ以外に、車両Ｍの進行方向の前方向及び後方向に対して扇形又は矩形に予め設定された範囲（上記前方向及び後方向を含む）について、自端末装置の現在位置を補正してもよい。この場合には、補正部３としての負荷は若干増大するものの、例えば車両Ｍが曲がる場合のその旋回方向等を含めて、より正確に自端末装置の現在位置を補正できることになる。
【００５２】
更に上述した実施例では、信頼度の如何に拘わらず自端末データを他端末装置に送信する構成としたが、これ以外に、現在位置の信頼度が低い場合には、自端末データに当該現在位置を示す位置データを含ませないか、或いは自端末データの送信自体をしないように構成してもよい。この場合には、例えばインターフェース１０及び制御部１４の処理負荷の軽減や、各端末装置ＳＳ間の通信量の削減が可能となるといった効果を奏し得る。
【００５３】
更にまた上述した実施例では、自端末装置の現在位置の信頼度としては信頼度「高」と信頼度「低」の二段階のみとしたが、これ以外に決定部４は、信頼度「高」と信頼度「低」との間に信頼度「中」を設けるように当該信頼度を決定してもよい。この場合例えば、自端末装置についての上記位置データを時系列的に又は積算的に記録部１１に記録可能とし、それら時系列的又は積算的な位置データを用いて現在位置を示す位置データを補完するように構成するのが好適である。この場合には、当該時系列的又は積算的な位置データを用いた補完により、当該現在位置を示す位置データ単体では信頼度「低」であっても、その信頼度を「中」に上げた上で、自端末データに含ませるように構成することができる。また、信頼度が「中」とされている位置データを含む自端末データを受信した他端末装置においても、当該信頼度が「中」であることを用いた特定の案内処理等を実行するように構成し得ることになる。
【００５４】
また上述した実施例では、自端末データを他端末装置に送信し（図４ステップＳ９参照）、これを受信した他端末装置における案内処理等に活用する場合について説明したが、これ以外に、自端末装置において決定された信頼度（図４ステップＳ８）を自端末装置における案内処理等に用いてもよい。より具体的に例えば、自端末装置の制御部１４は、自端末装置が搭載されている車両Ｍの目的地到達までに必要な時間の算出処理や、当該車両Ｍの現在位置周辺の店舗の案内処理、或いは当該車両Ｍの次の案内地点（例えば、次に曲がるべき交差点等）までの距離の算出処理等に対して、自端末装置において決定された上記信頼度を用いてもよい。この場合には、自端末措置自体において、その現在位置の精度又はその信頼度に応じて適切な案内処理等を行うことができる。
【００５５】
更に上述した実施例では、センサ部１により取得された撮像データ及び位置データの双方を用いて自端末装置の現在位置の補正やその信頼度の決定を行ったが、これ以外に、地物データベースＤＢに記録されている地物データとの比較が可能であれば、上記撮像データ又は位置データのいずれか一方のみを用いて、上記現在位置の補正やその信頼度の決定を行うように構成することもできる。
【００５６】
更にまた上述した実施例では、車両Ｍに搭載された端末装置ＳＳの制御に対して実施形態を適用した場合について説明したが、これ以外に、移動体としての人に携帯され、又は移動体としての自転車に搭載されて、他端末装置との間でデータの授受を行いつつ、当該人又は自転車に対する案内処理を行う端末装置ＳＳの制御に対して、実施形態を適用することも可能である。
【００５７】
また、図４に示したフローチャートに相当するプログラムを、フレキシブルディスク又はハードディスク等の記録媒体に記録しておき、或いはインターネット等のネットワークを介して取得しておき、これを汎用のマイクロコンピュータ等に読み出して実行することにより、当該マイクロコンピュータ等を実施例に係る制御部１４として機能させることも可能である。
【符号の説明】
【００５８】
１    検出手段（センサ部）
１Ｃ    カメラ部
１Ｄ    測距部
２    取得手段（取得部）
３    補正手段（補正部）
４    決定手段（決定部）
５    実行手段（実行部）
１０    インターフェース
１１    記録部
１４    制御部
Ｓ    情報処理装置
ＳＳ    端末装置
ＣＳ    端末装置システム
Ｍ、Ｍ０、Ｍ１、Ｍ２    車両
ＡＲ    検出範囲
Ｂ２、Ｂ３、Ｂ２１、Ｂ２２    ボラード
ＲＬ    街灯
ＳＧ    道路標識
ＳＧ’、Ｂ２’、Ｂ３’    地物データ
【図１】
2016048226.tif 000003
【図２】
2016048226.tif 000004
【図３】
2016048226.tif 000005
【図４】
2016048226.tif 000006
【図５】
2016048226.tif 000007
【図６】
2016048226.tif 000008