(57)【要約】      （修正有）【課題】ＩＣＴ装置専用ルームの環境情報を計測する室内環境情報計測装置において、地図情報と計測位置の登録を簡易かつ直観的にする方法を提供する。【解決手段】環境情報を計測する計測部１０１と、計測部に接続される駆動部１０２と、人を認識する人感センサを有する人認識部１０４と、室内形状を計測し室内の地図を作成する地図作成部１０３と、室内の環境情報を計測すべき位置を決定する計測位置認識部１０５とを有する室内環境情報計測装置であって、人認識部において、認識した操作者の移動に合わせて、駆動部に移動信号を送信して、操作者の後を追従することと、操作者の後を追従すると同時に、地図作成部において、前記室内の地図を作成することと、計測位置認識部において、操作者からの室内における環境情報計測位置を示す情報を取得して、測定位置の決定を行うこととを含むことを特徴とする方法。【選択図】図１
2016048472.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
環境情報を計測する計測部と、
前記計測部に接続される駆動部と、
前記駆動部に接続され、人を認識する人感センサを有する人認識部と、
前記人認識部に接続され、室内形状を計測し前記室内の地図を作成する地図作成部と、
前記地図作成部に接続され、前記室内の環境情報を計測すべき位置を決定する計測位置認識部と
を有する室内環境情報計測装置において、前記室内の環境情報を計測するための位置を決定する方法であって、
前記人認識部において、認識した操作者の移動に合わせて、前記駆動部に移動信号を送信して、前記操作者の後を追従することと、
前記操作者の後を追従すると同時に、前記地図作成部において、前記室内の地図を作成することと、
計測位置認識部において、前記操作者からの前記室内における前記環境情報計測位置を示す情報を取得して、測定位置の決定を行うことと
を含むことを特徴とする方法。
【請求項２】
前記操作者からの前記室内における環境情報計測場所を示す情報は、無線信号であり、前記計測位置認識部は操作者が有する無線信号発生装置からの計測場所を示す無線信号を受信することにより、測定位置の決定を行うことを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記操作者からの前記室内における環境情報計測場所を示す情報は、前記操作者がおこすジェスチャーであり、前記ジェスチャーは、予め登録したジェスチャーと、前記操作者が起こすジェスチャーとを比較して認識されることを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項４】
室内の環境情報を計測する室内環境情報計測装置に含まれる、前記室内の環境情報を計測するための位置を決定する装置であって、
前記室内環境情報計測装置を移動させる駆動部と、
前記駆動部に接続され、人を認識する人感センサを有し、認識した操作者の移動に合わせて後を追従するように前記駆動部に移動信号を送信する人認識部と、
前記人認識部に接続され、前記室内の室内形状を計測し前記室内の地図を作成する地図作成部と、
前記地図作成部に接続され、前記室内の環境情報を計測すべき位置を決定する計測位置認識部であって、前記操作者からの前記室内における環境情報計測位置を示す情報を取得して、作製した前記地図における測定位置の決定を行う、計測位置認識部と
を有することを特徴とする装置。
【請求項５】
前記操作者からの前記室内における環境情報計測位置を示す情報は、無線信号であり、前記計測位置認識部は前記操作者が有する無線信号発生装置からの計測場所を示す無線信号を受信することにより、測定位置の決定を行うことを特徴とする請求項４に記載の装置。
【請求項６】
操作者からの室内における環境情報計測位置を示す情報は、前記操作者がおこすジェスチャーであり、前記ジェスチャーは、予め登録したジェスチャーと、前記操作者が起こすジェスチャーとを比較して認識されることを特徴とする請求項４に記載の装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、室内環境情報の計測位置を決定する方法及び装置に関し、より詳細には、ＩＣＴ（Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ  Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ）装置専用ルームの室内環境情報の計測位置を決定する方法及び装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、インターネットやＩＣＴサービスの普及に伴い、様々な通信装置、及びサーバ（以下、「ＩＣＴ装置」という。）が設置された通信ビル及びデータセンタ等における消費電力が大幅に増加している。また、ＩＣＴ装置の高機能化・高密度化によって、ＩＣＴ装置からの発熱量が急速に増加してきている。
【０００３】
そこで、通信ビル及びデータセンタ等においては、高機能化・高密度化したＩＣＴ装置を多数用いて膨大な情報を処理する時に発生する熱から、ＩＣＴ装置自身を守るために、空調により温度が適切に調整された専用の部屋（ＩＣＴ装置専用ルーム）において、ＩＣＴ装置を運用する方法が広くなされている。
【０００４】
ＩＣＴ装置専用ルームでは、部屋の形状、及びＩＣＴ装置の位置関係等により、局所的に温度が高い空間（熱溜まり）が発生することがある。熱溜まりが発生すると、ＩＣＴ装置に悪影響を与える。また、ＩＣＴ装置専用ルームにおいて発生した熱溜まりを解消するために、特定の場所を別途冷却するなどを行わなければならず、そうするとＩＣＴ装置専用ルームの全体的な空調効率が悪化する。そこで、熱溜まりを発見し、解消するために、ＩＣＴ装置専用ルーム内の各所の温度、及び空調機からの風の流れなどの環境情報をそれぞれ計測する必要が生じる。
【０００５】
ＩＣＴ装置専用ルームの環境情報計測は、一般に、特定の位置に固定された風速センサ及び温度センサ等によって行われる。しかし、各ＩＣＴ装置専用ルームはそれぞれ形状が異なるため、ＩＣＴ装置専用ルームの環境情報計測のためのセンサ位置、計測位置はそれぞれ異なっている。従って、異なるＩＣＴ装置専用ルームごとにセンサ位置、計測位置を決定・登録しなければならず、センサの設置・計測位置の登録に起因する人的なコストが発生していた。
【０００６】
一方で、センサの設置に起因する人的コスト削減のため、センサを搭載した台車を用いてＩＣＴ装置専用ルームの環境情報を計測する手法も提案されている。しかし、台車を用いて環境情報を計測する手法では、計測位置の登録に人的なコストが発生する上、人が台車を移動させる必要があるために、各計測点での環境情報計測に要する時間に計測箇所を乗じた時間の人的なコストが発生していた。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２００７−３２９５４号公報
【特許文献２】特許第３９９６１４０号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
計測位置登録と計測時間に起因する人的コストの削減のため、自律的に移動しながら、室内の環境情報を計測する手法が提案されている（例えば特許文献１又は特許文献２）。しかし、前記手法では、ＩＣＴ装置専用ルームの地図情報及びＩＣＴ装置専用ルームの計測位置をそれぞれ登録する必要がある。ＩＣＴ装置専用ルーム内においてロボットを動作させるために必要となる地図情報は、一般的なＩＣＴ装置専用ルームに予め用意されていることは少ない。そこで、地図情報を作成するステップが必要となる。１つの方法としては、ロボットを手動で操作しながら、ロボットに部屋の形状を計測させる方法がる。しかし、ロボットを手動で操作するためには、ロボットの操作者の熟練が必要となる。また、ＩＣＴ装置専用ルームにおける計測位置の登録は、一般に、情報端末上で行い、ＩＣＴ装置専用ルームの地図上での座標情報を指定していた。しかし、ＩＣＴ装置専用ルーム内の測定箇所を、端末上のＩＣＴ装置専用ルームの平面図を見ながら指定するのには、やはり端末の操作者の熟練が必要となる上、部屋のどこを計測すべきか、結局現場を見ながら決定しなければならなかった。このような場合、ＩＣＴ装置専用ルーム内において熱くなりやすそうな場所を判断し、熱くなりやすそうであると判断した場所を重点的に計測するために、地図上で計測したい場所に相当するポイントを探して登録するなど、計測位置をＩＣＴ装置専用ルーム内において直接指定・登録することが困難であった。すなわち、既存の技術では、地図の作成と計測位置の登録が同時にできないという課題があった。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決するために、本発明の第１の態様は、環境情報を計測する計測部と、
前記計測部に接続される駆動部と、前記駆動部に接続され、人を認識する人感センサを有する人認識部と、前記人認識部に接続され、室内形状を計測し前記室内の地図を作成する地図作成部と、前記地図作成部に接続され、前記室内の環境情報を計測すべき位置を決定する計測位置認識部とを有する室内環境情報計測装置において、前記室内の環境情報を計測するための位置を決定する方法であって、前記人認識部において、認識した操作者の移動に合わせて、前記駆動部に移動信号を送信して、前記操作者の後を追従することと、前記操作者の後を追従すると同時に、前記地図作成部において、前記室内の地図を作成することと、計測位置認識部において、前記操作者からの前記室内における前記環境情報計測位置を示す情報を取得して、測定位置の決定を行うこととを含むことを特徴とする。
【００１０】
また、本発明の第２の態様は、第１の態様の室内環境情報計測装置であって、前記操作者からの前記室内における環境情報計測場所を示す情報は、無線信号であり、前記計測位置認識部は操作者が有する無線信号発生装置からの計測場所を示す無線信号を受信することにより、測定位置の決定を行うことを特徴とする。
【００１１】
また、本発明の第３の態様は、第１の態様の室内環境情報計測装置であって、前記操作者からの前記室内における環境情報計測場所を示す情報は、前記操作者がおこすジェスチャーであり、前記ジェスチャーは、予め登録したジェスチャーと、前記操作者が起こすジェスチャーとを比較して認識されることを特徴とする。
【００１２】
また、本発明の第４の態様は、室内の環境情報を計測する室内環境情報計測装置に含まれる、前記室内の環境情報を計測するための位置を決定する装置であって、前記室内環境情報計測装置を移動させる駆動部と、前記駆動部に接続され、人を認識する人感センサを有し、認識した操作者の移動に合わせて後を追従するように前記駆動部に移動信号を送信する人認識部と、前記人認識部に接続され、前記室内の室内形状を計測し前記室内の地図を作成する地図作成部と、前記地図作成部に接続され、前記室内の環境情報を計測すべき位置を決定する計測位置認識部であって、前記操作者からの前記室内における環境情報計測位置を示す情報を取得して、作製した前記地図における測定位置の決定を行う、計測位置認識部とを有することを特徴とする。
【００１３】
また、本発明の第５の態様は、第４の態様の方法であって、前記操作者からの前記室内における環境情報計測位置を示す情報は、無線信号であり、前記計測位置認識部は前記操作者が有する無線信号発生装置からの計測場所を示す無線信号を受信することにより、測定位置の決定を行うことを特徴とする。
【００１４】
また、本発明の第６の態様は、第４の態様の方法であって、操作者からの室内における環境情報計測位置を示す情報は、前記操作者がおこすジェスチャーであり、前記ジェスチャーは、予め登録したジェスチャーと、前記操作者が起こすジェスチャーとを比較して認識されることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１５】
以上説明したように、本発明によれば、ＩＣＴ装置専用ルームの環境情報を計測する室内環境情報計測装置において、地図情報と計測位置の登録を簡易かつ直観的にする方法を提供することが可能となる。ロボット側が、人間の動作を認識することで、地図情報の作成と計測位置の指定を同時に行うことができるとともに、その操作方法が、操作者の熟練を要しない。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の１実施形態に係るＩＣＴ装置専用ルーム室内環境情報計測装置の構成を示すブロック図である。
【図２】ＩＣＴ装置専用ルーム内における室内環境情報計測装置の動作の様子を示す斜視図である。
【図３】図１の室内環境情報計測装置の具体的な構成を示すブロック図である。
【図４】人認識部が作製した、人のスケルトンモデルを表す図である。
【図５】人認識部が作製した、人のスケルトンモデルの足首間接の中央を表す図である。
【図６】地図作成部に設けられたレーザ式測域センサにおいて、レーザを出力する範囲と人の形状との関係を示す図である。（ａ）は、人の形状とレーザ式測域センサが設けられた高さとの関係を示し、（ｂ）は、人の形状の部分を除いたレーザ光の出力範囲を示し、（ｃ）は、ＩＣＴ装置専用ルーム内におけるレーザ光の出力範囲と周辺設備及び操作者との関係を示している。
【図７】操作者のスケルトンモデルと、登録済みのジェスチャーとの関係を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
［実施形態］
図１は、本発明の１実施形態に係るＩＣＴ装置専用ルーム用の室内環境情報計測装置の構成を示すブロック図である。室内環境情報計測装置１００は、ＩＣＴ装置専用ルームの（温度、風向き、風速等の）環境情報を計測する計測部１０１と、計測部１０１に接続され、室内環境情報計測装置１００を移動させる駆動部１０２とを備える。また、室内環境情報計測装置１００は、ＩＣＴ装置専用ルームの形状を計測し、ＩＣＴ装置専用ルームの地図を生成する地図作成部１０３と、地図作成部１０３と駆動部１０２とに接続され、人を認識する人認識部１０４と、地図作成部１０３に接続され、計測者からの計測場所信号により室内環境情報の計測位置を決定する計測位置決定部１０５とを備える。
【００１８】
図２は、ＩＣＴ装置専用ルーム内における室内環境情報計測装置１００の動作の様子を示す斜視図である。室内環境情報計測装置１００は、地図作成部１０３により作成したＩＣＴ装置専用ルーム２００内の地図及び計測位置決定部１０５により取得した計測位置に基づいて、計測位置２０３まで移動し、計測位置２０３における環境情報、特に温度及び風速等を計測する。室内環境情報計測装置１００の計測部１０１は、計測位置２０３まで移動するように駆動部１０２に移動信号を送信し、駆動部１０２は地図作成部１０３により作成した地図及び計測位置決定部１０５により取得した計測位置に基づいて、室内環境情報計測装置１００を計測位置まで移動させる。計測部１０１は、室内環境情報計測装置１００が計測位置２０３まで移動すると、環境情報を計測する。
【００１９】
ここで、室内環境情報計測装置１００は、ＩＣＴ装置専用ルーム２００の環境情報を計測する前に、次の方法によってＩＣＴ装置専用ルーム２００の地図の作成と計測位置２０３の指定を同時に行う。
【００２０】
まず、操作者２０１がＩＣＴ装置専用ルーム２００内に入り、ＩＣＴ装置専用ルーム２００の環境情報を計測すべき位置を探す。室内環境情報計測装置１００も、ＩＣＴ装置専用ルーム２００内に入り、ＩＣＴ装置専用ルーム２００の地図を作成する。また地図の作成と同時に、操作者２０１の後を自動的に追従し、操作者２０１からの情報により、作製中のＩＣＴ装置専用ルーム２００の地図上に計測位置２０３を登録していく。
【００２１】
室内環境情報計測装置１００の人認識部１０４は、ＩＣＴ装置専用ルーム２００内において、前方にいる操作者２０１を認識し、操作者２０１が移動するのに合わせて、室内環境情報計測装置１００が操作者２０１から一定距離を保ったまま操作者２０１の後を自動的に追従するように、駆動部１０２に移動信号を送る。また、人認識部１０４は、ＩＣＴ装置専用ルーム２００の地図が完成するまで、操作者２０１の後を追従し続ける。
【００２２】
人認識部１０４は、レーザ式測域センサ、もしくは、カメラなどの人感センサが接続されている。これらの人感センサからの情報を通じて得られたデータを分析して、人とそれ以外のものを見分けるとともに、室内環境情報計測装置１００から操作者２０１までの距離を計測する。
【００２３】
駆動部１０２は、人認識部１０４からの信号を受信し、室内環境情報計測装置１００を移動させる。
【００２４】
地図作成部１０３は、操作者２０１の後を追従しながら、ＩＣＴ装置専用ルーム２００の形状を計測し、計測した情報に基づき自動的にＩＣＴ装置専用ルーム２００の地図を作成する。
【００２５】
室内計測位置認識部１０５は、操作者２０１の後を追従しながら、操作者２０１からの計測位置を通知する情報を取得したタイミングで、取得した情報に基づきＩＣＴ装置専用ルーム２００の計測位置２０３を決定する。操作者２０１が計測位置を通知する情報の１つの実現形態は、無線信号であり、計測位置認識部１０５は操作者２０１が有する無線信号発生装置からの計測位置を示す無線信号を受信したタイミングでの操作者２０１の位置に基づいて計測位置２０３を決定する。
【００２６】
また、計測位置を通知する信号の他の実現形態は、操作者２０１のジェスチャーである。予め決められたジェスチャーを操作者２０１が示していることを、計測位置認識部１０５に接続されたカメラにより認識して、認識したタイミングで計測者の位置に基づいて計測位置２０３を決定する。
【００２７】
［実施例］
図３は、図１の室内環境情報計測装置１００の具体的な構成を示すブロック図である。計測部３０１には温度計３１１及び風速計３１２が接続されている。温度計により、計測位置の温度を計測し、また風速計３１２により、計測場所の風速を計測する。また、地図作成部３０３には、レーザ式測域センサ３１３が接続されている。レーザ式測域センサ３１３は、室内環境情報計測装置１００と周囲の物体との距離を計測し、ＩＣＴ装置専用ルーム２００の地図の作成に必要な情報を取得する。さらに、地図作成部３０３、人認識部３０４、及び計測位置認識部３０５には、人感センサとなるＲＧＢ−Ｄカメラ３１４が接続されている。地図作成部３０３、人認識部３０４、及び計測位置認識部３０５は、カラー画像と深度画像を撮影できるＲＧＢ−Ｄカメラ３１４により、人（図２の操作者２０１）を認識する。
【００２８】
人認識部３０４は、ＲＧＢ−Ｄカメラ３１４を用いて、人のスケルトンモデルを生成する。図４は、人認識部３０４が作製した、人のスケルトンモデルを表す図である。ここで、スケルトンモデルとは、カラー画像と深度画像の情報をもとに計算された人の関節の位置情報である。例えば、Kinect（登録商標）for Windows SDKなどで、ＲＧＢ−Ｄカメラ３１４から取得した画像を用いて、スケルトンモデルを算出することが可能である。
【００２９】
人認識部３０４は、さらに、室内環境情報計測装置１００と操作者２０１との距離を算出する（図２参照）。具体的には、操作者２０１の両足首間接の中央から、室内環境情報計測装置１００までの距離を算出する。また、操作者２０１の両足首間接の中央はスケルトンモデルを元に判断する。図５は、人認識部３０４が作製した、人のスケルトンモデルの両足首間接の中央を表す図である。
【００３０】
人認識部３０４は、操作者２０１（の両足首間接の中央）から、予め決められた距離を減じた位置に室内環境情報計測装置１００を移動するように駆動部３０２に移動信号を送る。
【００３１】
駆動部３０２は、人認識部３０４から受け取った移動信号に基づき、必要な移動距離を生み出すためのタイヤなどの駆動系の回転数を算出する。
【００３２】
地図作成部３０３は、リアルタイムにＩＣＴ装置専用ルーム２００内の自己位置の推定とＩＣＴ装置専用ルーム２００の地図の作成を行うsimultaneous localization and mapping（ＳＬＡＭ）などの技術を用いて、フロアマップを作成する。このとき、地図作成部３０３に接続されたレーザ式測域センサ３１３からの情報と、駆動部３０２のタイヤなどの駆動系の回転数の情報から算出される移動距離を用いて、室内環境情報計測装置１００の地図を作成する。レーザ式測域センサ３１３は、レーザ光を放射して、室内環境情報計測装置１００から周囲の物体までの距離を計測するセンサである。しかし、人が前にいる状態でレーザ式測域センサの出力をそのまま使うと、操作者２０１が邪魔をして正確な地図を作ることができない。そこで、レーザ式測域センサ３１３のレーザを出力する範囲から、人の形状の部分を除いて地図を作成する。
【００３３】
図６は、地図作成部３０４に設けられたレーザ式測域センサ６００において、レーザを出力する範囲と人の形状との関係を示す図である。ここで、図６（ａ）は、人の形状とレーザ式測域センサ６００が設けられた高さとの関係を示し、図６（ｂ）は、人の形状の部分を除いたレーザ光の出力範囲を示し、図６（ｃ）は、ＩＣＴ装置専用ルーム２００内におけるレーザ光の出力範囲と周辺設備及び操作者２０１との関係を示している。ここで、人の形状の削除には、図６（ａ）のように、地図作成部３０４に接続されたＲＧＢ−Ｄカメラ３１４（図３参照）の出力を用いて、スケルトンモデル６０１から人物領域の抽出を行う。レーザ式測位センサ６００は、室内環境情報計測装置１００の地面近く、具体的には人の足元程度の高さに設けられていることが多い。従って、図６（ａ）のようにレーザ光を放射する高さにある人物領域である足元を、レーザ式測域センサ６００の出力から除く。人物領域の抽出は、Kinect（登録商標）for Windows SDKなどで可能である。そうすると、レーザ式測域センサ６００のレーザを出力する範囲は、図６（ｂ）及び図６（ｃ）のように、操作者の立位置の２本の足元部分が除去された範囲となる。
【００３４】
計測位置認識部３０５は、無線信号を受けたタイミングで、前方にいる操作者２０１の足首間接の中央（図５参照）を測定位置として認識する。無線信号２０１は、操作者が無線信号送信機により送信する。無線信号送信機は、ボタンを有し、そのボタンを押すことで、操作者２０１は計測位置認識部３０５に無線信号を送信することができる。
【００３５】
また、代替の実施例として、計測位置認識部３０５は、操作者２０１のジェスチャーを認識して、操作者２０１がジェスチャーをおこした地点を環境情報計測の位置として登録を行う。操作者２０１のジェスチャーは、計測位置認識部３０５において、ＲＧＢ−Ｄカメラ３１４（図３参照）からの出力により作製された操作者２０１のスケルトンモデルモデルの各関節の位置により認識される。具体的には、予め計測認識部に登録したジェスチャーを反映したスケルトンモデルと、操作者２０１のスケルトンモデルとを比較して認識する。図７は、操作者２０１のスケルトンモデルと、登録済みのジェスチャーを反映したスケルトンモデルとの関係を示す図である。計測位置認識部３０５は、ＲＧＢ−Ｄカメラ３１４の出力が得られる度に、操作者２０１のスケルトンモデルを算出し、計測位置認識部３０５に予め登録されたジェスチャーと比較する。予め登録されたジェスチャーを回転、並進し、ある誤差で操作者２０１のスケルトンモデルが予め登録されたジェスチャーと一致した場合は、操作者２０１の位置を測定位置と認識する。
【００３６】
ここで、操作者２０１のジェスチャーの認識方法について説明する。操作者２０１のジェスチャーと登録されたジェスチャーがそれぞれｘ，ｙ,ｚ成分を持つベクトルｎ個の関節、
【００３７】
【数１】
2016048472.tif 000003
【００３８】
【数２】
2016048472.tif 000004
【００３９】
で与えられるとする。そのとき、回転行列Ｒと並進ベクトルｔをそれぞれ用いて、次の最小化を考える。
【００４０】
【数３】
2016048472.tif 000005
【００４１】
ここで、重心を
【００４２】
【数４】
2016048472.tif 000006
【００４３】
【数５】
2016048472.tif 000007
【００４４】
とし，ジェスチャーから，重心を引いたベクトルをそれぞれ，
【００４５】
【数６】
2016048472.tif 000008
【００４６】
【数７】
2016048472.tif 000009
【００４７】
【数８】
2016048472.tif 000010
【００４８】
【数９】
2016048472.tif 000011
【００４９】
とすると、式（３）の最小化問題は，
【００５０】
【数１０】
2016048472.tif 000012
【００５１】
と表すことができる。この問題は、次の式
【００５２】
【数１１】
2016048472.tif 000013
【００５３】
を満たすＲにより得られる。式（４）を満たすＲは特異値分解を用いて算出することができる。上記の手順により算出したδの値が、予め決められたしきい値以下になったときに、測定点を指定するジェスチャーが操作者からなされたと認識し、予め定義されたスケルトンモデル上での計測位置を記憶する。
【００５４】
計測位置認識部３０５は、操作者のジェスチャーを認識することにより操作者のいる位置を環境情報計測位置として認識し、地図作成部３０４において作成した地図に計測位置を登録する。
【００５５】
本発明は、ＩＣＴ装置専用ルーム内の地図を作成すると同時に、室内環境情報を計測する位置を地図上に登録するため、地図情報と計測位置の登録を簡易かつ直観的にすることが可能となる。室内環境情報計測装置自体が、人間の動作を認識することで、操作者の熟練を要さず、地図情報の作成と計測位置の指定を同時に行うことができる。
【符号の説明】
【００５６】
１００  室内環境情報計測装置
１０１、３０１  計測部
１０２、３０２  駆動部
１０３、３０３  地図作成部
１０４、３０４  人認識部
１０５、３０５  計測位置認識部
２００  ＩＣＴ装置専用ルーム
２０１  操作者
２０３  測定位置
３１１  温度計
３１２  風速計
３１３、６００  レーザ式測位センサ
３１４  ＲＧＢ−Ｄカメラ
６０１  スケルトンモデル
【図１】
2016048472.tif 000014
【図２】
2016048472.tif 000015
【図３】
2016048472.tif 000016
【図４】
2016048472.tif 000017
【図５】
2016048472.tif 000018
【図６】
2016048472.tif 000019
【図７】
2016048472.tif 000020