(57)【要約】【課題】液体吐出部と吐出対象物との間に、両者の相対移動過程で発生する気流に起因する液体の着弾位置のずれを小さく抑えることができる液体吐出装置及び液体吐出方法を提供する。【解決手段】プリンターは、吐出ヘッドを備えたキャリッジと、吐出ヘッドの吐出タイミングを制御するコントローラーとを備える。コントローラーは、吐出ヘッドがキャリッジと共に移動する過程において加速過程と定速過程と減速過程とを区別し（Ｓ１４，Ｓ１７）、それぞれ別々のディレイ値Ｄｐａ，Ｄｐｃ，Ｄｐｂに基づく吐出タイミングで吐出制御する（Ｓ１５，Ｓ１６，Ｓ１８，Ｓ１９，Ｓ２０，Ｓ２１）。このとき、加速過程と減速過程とで速度が同じであれば、加速過程の吐出タイミングを減速過程の吐出タイミングよりも遅らせる。【選択図】図１８
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
液体を吐出対象物に吐出する液体吐出装置であって、
液体を吐出可能な液体吐出部と、
前記液体吐出部から液体を吐出する吐出タイミングを制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記液体吐出部と前記吐出対象物とが相対移動する相対速度が加速過程と減速過程とで同じ速度であるときの吐出タイミングは、加速過程の吐出タイミングを減速過程の吐出タイミングよりも遅らせることを特徴とする液体吐出装置。
【請求項２】
前記制御部は、定速過程では、前記液体吐出部と前記吐出対象物との定速時の相対速度と、前記液体吐出部と前記吐出対象物とのギャップとに基づく第１吐出タイミングで前記液体吐出部を吐出制御し、
加速過程では、加速時の相対速度とギャップとに基づく第１吐出タイミングよりも遅らせた第２吐出タイミングで前記液体吐出部を吐出制御することを特徴とする請求項１に記載の液体吐出装置。
【請求項３】
前記制御部は、定速過程では、前記液体吐出部と前記吐出対象物との定速時の相対速度と、前記液体吐出部と前記吐出対象物とのギャップとに基づく第１吐出タイミングで前記液体吐出部を吐出制御し、
減速過程では、減速時の相対速度とギャップとに基づく第１吐出タイミングよりも早めた第２吐出タイミングで前記液体吐出部を吐出制御することを特徴とする請求項１又は２に記載の液体吐出装置。
【請求項４】
前記制御部は、加速過程では、前記ギャップが第１ギャップのときよりも、第１ギャップよりも大きな第２ギャップのときに、前記第２吐出タイミングを前記第１吐出タイミングよりもより遅らせることを特徴とする請求項２に記載の液体吐出装置。
【請求項５】
前記制御部は、加速過程では、前記ギャップが大きいほど、前記第２吐出タイミングを前記第１吐出タイミングよりも遅らせる度合を大きくすることを特徴とする請求項２に記載の液体吐出装置。
【請求項６】
前記制御部は、減速過程では、前記ギャップが第１ギャップのときよりも、第１ギャップよりも大きな第２ギャップのときに、前記第２吐出タイミングを前記第１吐出タイミングよりもより早めることを特徴とする請求項３に記載の液体吐出装置。
【請求項７】
前記制御部は、減速過程では、前記ギャップが大きいほど、前記第２吐出タイミングを前記第１吐出タイミングよりも早める度合を大きくすることを特徴とする請求項３に記載の液体吐出装置。
【請求項８】
前記加速過程又は前記減速過程において、前記ギャップが大きいほど、前記第２吐出タイミングを前記第１吐出タイミングに対して遅早させる度合は、ギャップを変数とする二次関数で設定されることを特徴とする請求項５又は７に記載の液体吐出装置。
【請求項９】
前記制御部は、前記加速過程又は減速過程であっても、前記ギャップが閾値未満であるときは、前記液体吐出部を前記第１吐出タイミングで制御することを特徴とする請求項２乃至８のいずれか一項に記載の液体吐出装置。
【請求項１０】
液体を吐出対象物に吐出する液体吐出方法であって、
液体吐出部と前記吐出対象物とが相対移動する加速過程で、前記液体吐出部から液体を吐出する第１吐出ステップと、
前記液体吐出部と前記吐出対象物とが相対移動する定速過程で、前記液体吐出部から液体を吐出する第２吐出ステップと、
前記液体吐出部と前記吐出対象物とが相対移動する減速過程で、前記液体吐出部から液体を吐出する第３吐出ステップと、を備え、
前記第１吐出ステップと前記第３吐出ステップにおいては、前記液体吐出部と前記吐出対象物とが相対移動する相対速度が加速過程と減速過程とで同じ速度であるときの吐出タイミングは、加速過程の吐出タイミングを減速過程の吐出タイミングよりも遅らせる、ことを特徴とする液体吐出方法。
【請求項１１】
液体を吐出対象物に吐出する液体吐出方法であって、
液体吐出部と前記吐出対象物とが相対移動する加速過程で、前記液体吐出部から液体を吐出する第１吐出ステップと、
前記液体吐出部と前記吐出対象物とが相対移動する定速過程で、前記液体吐出部から液体を吐出する第２吐出ステップと、
前記液体吐出部と前記吐出対象物とが相対移動する減速過程では、前記液体吐出部から液体を吐出する第３吐出ステップと、を備え、
前記定速過程では、前記液体吐出部と前記吐出対象物との定速時の相対速度と、前記液体吐出部と吐出対象物とのギャップとに基づく第１吐出タイミングで前記液体吐出部を吐出制御し、
前記加速過程では、加速時の相対速度とギャップとに基づく第１吐出タイミングよりも遅らせた第２吐出タイミングで前記液体吐出部を吐出制御し、
前記減速過程では、減速時の相対速度とギャップとに基づく第１吐出タイミングよりも早めた第２吐出タイミングで前記液体吐出部を吐出制御する、ことを特徴とする液体吐出方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、吐出ヘッドから液体を吐出して用紙等の吐出対象物に着弾させる液体吐出装置及び液体吐出方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、記録ヘッドを有するキャリッジが走査方向に往復移動可能に設けられたシリアル式の印刷装置が広く知られている（例えば特許文献１〜４等）。シリアル式の印刷装置では、キャリッジを走査方向に移動（走査）させながら記録ヘッドにより用紙等の媒体に記録（印刷）する印刷動作と、媒体を走査方向と交差する搬送方向へ次の印刷位置まで搬送する搬送動作とを略交互に繰り返しつつ、用紙に印刷する。例えば特許文献１〜４には、吐出ヘッドのノズルから吐出した液体を媒体上の適切な位置に着弾させるために吐出ヘッドの液体吐出タイミングを補正する技術が開示されている。
【０００３】
例えば特許文献１には、印刷媒体の厚さ、インク吐出速度、吐出ヘッドと印刷媒体との相対移動速度に応じて、吐出タイミングを補正する技術が開示されている。また、特許文献２には、吐出ヘッドの異なる移動速度の下で液体を吐出して形成されたドットの位置の差から推定される液体の吐出速度に応じて吐出タイミングを補正する技術が開示されている。また、特許文献３には、吐出ヘッドと媒体との間の距離に応じて記憶データから求まる液体の飛翔速度（吐出速度）に基づいて吐出タイミングを補正する技術が開示されている。さらに特許文献４には、媒体に液体を吐出して形成されるドットのサイズに応じて吐出タイミングを異ならせる制御を行う技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０００−１９８１８９号公報
【特許文献２】特開２００６−１９２５７５号公報
【特許文献３】特開２０１０−１４２９７８号公報
【特許文献４】特開２０１０−１４２９７９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、印刷時の走査中にキャリッジの周囲には気流が発生する。そして、その気流によって吐出ヘッドから吐出されたインク滴が流されてしまうと、インク滴の着弾位置が想定された目標位置からずれてしまう。その結果、印刷ドットの位置ずれによって印刷画質が低下してしまうという課題がある。特にキャリッジの加減速過程では、定速過程に比べ相対的に気流が発生し易く、そのときの気流が影響してインク滴の着弾位置が目標位置からずれてしまう。特に印刷解像度を高めるため、インク滴のサイズが小さくなって重量が小さくなると、気流に影響され易く、また高解像度の印刷では、僅かなずれが印刷画質の低下に影響するため、気流の影響は無視できない。なお、シリアル式の印刷装置に限らず、ラテラル式の印刷装置など、吐出ヘッドが印刷時に移動する記録方式であれば、この種の課題は概ね共通する。さらに、ラインプリンターでは、シリアル式の印刷装置に比べかなり高速に搬送される用紙等の媒体の搬送中に、吐出ヘッドからインク滴が吐出される。そのため、高速で搬送される媒体や、搬送ローラー又は搬送ベルト等の比較的高速に動く搬送系の移動体などが、気流の発生源となり、発生した気流が吐出ヘッドの吐出域に流れた場合に、飛行中のインク滴が流されて着弾位置のずれの原因になるので、ラインプリンターにおいても、概ね同様の課題が存在する。
【０００６】
本発明の目的は、液体吐出部と吐出対象物との間に両者の相対移動過程で発生する気流に起因する液体の着弾位置のずれを小さく抑えることができる液体吐出装置及び液体吐出方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
以下、上記課題を解決するための手段及びその作用効果について記載する。
上記課題を解決する液体吐出装置は、液体を吐出対象物に吐出する液体吐出装置であって、液体を吐出可能な液体吐出部と、前記液体吐出部から液体を吐出する吐出タイミングを制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記液体吐出部と前記吐出対象物とが相対移動する相対速度が加速過程と減速過程とで同じ速度であるときの吐出タイミングは、加速過程の吐出タイミングを減速過程の吐出タイミングよりも遅らせる。
【０００８】
この構成によれば、液体吐出部と吐出対象物との相対移動中の加速過程と減速過程とで相対速度が同じであれば、加速過程の吐出タイミングを減速過程の吐出タイミングよりも遅らせる。つまり、相対速度が同じであれば、加速過程の吐出タイミングよりも減速過程の吐出タイミングを早める。液体吐出部と吐出対象物との相対移動中における加速過程と減速過程では、定速過程に比べ、相対的に気流（風）が発生し易い。加速過程で吐出された液体が、加速過程で発生する気流によって、液体吐出部の進行方向と反対側に流されても、液体の吐出対象物に対する着弾位置のずれを小さく抑えることができる。また、減速過程で吐出された液体が、減速過程で発生する気流によって、液体吐出部の進行方向側に流されても、液体の吐出対象物に対する着弾位置のずれを小さく抑えることができる。従って、液体吐出部と吐出対象物との間に両者の相対移動過程で発生する気流に起因する液体の着弾位置のずれを小さく抑えることができる。
【０００９】
上記液体吐出装置では、前記制御部は、定速過程では、前記液体吐出部と前記吐出対象物との定速時の相対速度と、前記液体吐出部と前記吐出対象物とのギャップとに基づく第１吐出タイミングで前記液体吐出部を吐出制御し、加速過程では、加速時の相対速度とギャップとに基づく第１吐出タイミングよりも遅らせた第２吐出タイミングで前記液体吐出部を吐出制御することが好ましい。
【００１０】
この構成によれば、加速過程では、加速時の相対速度とギャップとに基づく第１吐出タイミングよりも遅らせた第２吐出タイミングで液体吐出部が吐出制御される。よって、加速過程で吐出された液体が液体吐出部の進行方向と反対側に流されても、液体の着弾位置のずれを小さく抑えることができる。
【００１１】
上記液体吐出装置では、前記制御部は、定速過程では、前記液体吐出部と前記吐出対象物との定速時の相対速度と、前記液体吐出部と前記吐出対象物とのギャップとに基づく第１吐出タイミングで前記液体吐出部を吐出制御し、減速過程では、減速時の相対速度とギャップとに基づく第１吐出タイミングよりも早めた第２吐出タイミングで前記液体吐出部を吐出制御することが好ましい。
【００１２】
この構成によれば、減速過程では、減速時の相対速度とギャップとに基づく第１吐出タイミングよりも早めた第２吐出タイミングで液体吐出部が吐出制御される。よって、減速過程で吐出された液体が液体吐出部の進行方向側に流されても、液体の着弾位置のずれを小さく抑えることができる。
【００１３】
上記液体吐出装置では、前記制御部は、加速過程では、前記ギャップが第１ギャップのときよりも、第１ギャップよりも大きな第２ギャップのときに、前記第２吐出タイミングを前記第１吐出タイミングよりもより遅らせることが好ましい。
【００１４】
この構成によれば、加速過程では、第１ギャップのときよりも、第１ギャップよりも大きな第２ギャップのときに、第２吐出タイミングが第１吐出タイミングよりもより遅れる。よって、第１ギャップのときよりも、加速過程で吐出された液体が液体吐出部の進行方向と反対側に流される時間が相対的に長くなる第２ギャップのときでも、第１ギャップのときと同様に、液体の着弾位置のずれを小さく抑えることができる。
【００１５】
上記液体吐出装置では、前記制御部は、加速過程では、前記ギャップが大きいほど、前記第２吐出タイミングを前記第１吐出タイミングよりも遅らせる度合を大きくすることが好ましい。
【００１６】
この構成によれば、加速過程では、ギャップが大きいほど、第２吐出タイミングを第１吐出タイミングよりも遅らせる度合が大きくなる。よって、大きなギャップのときに、加速過程で吐出された液体が液体吐出部の進行方向と反対側に流される時間が長くなっても、液体の着弾位置のずれを小さく抑えることができる。
【００１７】
上記液体吐出装置では、前記制御部は、減速過程では、前記ギャップが第１ギャップのときよりも、第１ギャップよりも大きな第２ギャップのときに、前記第２吐出タイミングを前記第１吐出タイミングよりもより早めることが好ましい。
【００１８】
この構成によれば、減速過程では、第１ギャップであるときよりも、第１ギャップよりも大きな第２ギャップであるときに、第２吐出タイミングが第１吐出タイミングよりもより早まる。よって、第１ギャップのときよりも、減速過程で吐出された液体が液体吐出部の進行方向側に流される時間が相対的に長くなる第２ギャップのときでも、第１ギャップのときと同様に、液体の着弾位置のずれを小さく抑えることができる。
【００１９】
上記液体吐出装置では、前記制御部は、減速過程では、前記ギャップが大きいほど、前記第２吐出タイミングを前記第１吐出タイミングよりも早める度合を大きくすることが好ましい。
【００２０】
この構成によれば、減速過程では、ギャップが大きいほど、第２吐出タイミングが第１吐出タイミングよりも早める度合が大きくなる。よって、大きなギャップのときに、減速過程で吐出された液体が液体吐出部の進行方向側に流される時間が長くなっても、液体の着弾位置のずれを小さく抑えることができる。
【００２１】
上記液体吐出装置では、前記加速過程又は前記減速過程において、前記ギャップが大きいほど、前記第２吐出タイミングを前記第１吐出タイミングに対して遅早させる度合は、ギャップを変数とする二次関数で設定されることが好ましい。
【００２２】
この構成によれば、加速過程又は減速過程においてギャップが大きいほど吐出タイミングを第１吐出タイミングに対して遅早させる度合は、ギャップを変数とする二次関数で設定される。よって、加速過程と減速過程において、ギャップが大きい場合に、吐出された液体が液体吐出部の進行方向と反対側又は進行方向側に流される時間が相対的に長くなっても、液体の着弾位置のずれを小さく抑えることができる。また、二次関数なので、制御部が吐出タイミングを取得する際の演算処理負担が小さく済む。よって、比較的高速な吐出制御にも対応できる。
【００２３】
上記液体吐出装置では、前記制御部は、前記加速過程又は減速過程であっても、前記ギャップが閾値未満であるときは、前記液体吐出部を前記第１吐出タイミングで制御することが好ましい。
【００２４】
この構成によれば、加速過程又は減速過程であっても、ギャップが閾値未満と小さいときは、液体吐出部は第１吐出タイミングで制御される。閾値未満の小さいギャップのときは、加速過程、定速過程及び減速過程において、速度とギャップに基づく同じ吐出制御で済ませられる。
【００２５】
上記課題を解決する液体吐出方法は、液体を吐出対象物に吐出する液体吐出方法であって、液体吐出部と前記吐出対象物とが相対移動する加速過程で、前記液体吐出部から液体を吐出する第１吐出ステップと、前記液体吐出部と前記吐出対象物とが相対移動する定速過程で、前記液体吐出部から液体を吐出する第２吐出ステップと、前記液体吐出部と前記吐出対象物とが相対移動する減速過程では、前記液体吐出部から液体を吐出する第３吐出ステップと、を備え、前記第１吐出ステップと前記第３吐出ステップにおいては、前記液体吐出部と前記吐出対象物とが相対移動する相対速度が加速過程と減速過程とで同じ速度であるときの吐出タイミングは、加速過程の吐出タイミングを減速過程の吐出タイミングよりも遅らせる。この方法によれば、上記液体吐出装置と同様の作用効果を得ることができる。
【００２６】
上記課題を解決する液体吐出方法は、液体を吐出対象物に吐出する液体吐出方法であって、液体吐出部と前記吐出対象物とが相対移動する加速過程で、前記液体吐出部から液体を吐出する第１吐出ステップと、前記液体吐出部と前記吐出対象物とが相対移動する定速過程で、前記液体吐出部から液体を吐出する第２吐出ステップと、前記液体吐出部と前記吐出対象物とが相対移動する減速過程では、前記液体吐出部から液体を吐出する第３吐出ステップと、を備え、前記定速過程では、前記液体吐出部と前記吐出対象物との定速時の相対速度と、前記液体吐出部と吐出対象物とのギャップとに基づく第１吐出タイミングで前記液体吐出部を吐出制御し、前記加速過程では、加速時の相対速度とギャップとに基づく第１吐出タイミングよりも遅らせた第２吐出タイミングで前記液体吐出部を吐出制御し、前記減速過程では、減速時の相対速度とギャップとに基づく第１吐出タイミングよりも早い第２吐出タイミングで前記液体吐出部を吐出制御する、ことを特徴とする液体吐出方法。この方法によれば、上記液体吐出装置と同様の作用効果を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】一実施形態における外装カバーが取り外された状態にあるプリンターを示す斜視図。
【図２】吐出ヘッドの底面及び吐出駆動系を示す模式図。
【図３】リニアエンコーダーの構成及びエンコーダー信号を示す模式図。
【図４】キャリッジが一走査するときの速度プロファイルを示すグラフ。
【図５】（ａ）は定速過程のインク滴吐出、（ｂ）は加減速過程のインク滴吐出を説明する模式正面図。
【図６】プリンターの電気的構成を示すブロック図。
【図７】吐出制御系の電気的構成を示すブロック図。
【図８】吐出ヘッドと媒体とのギャップに流入する風の影響を受けるインク滴の様子を示す模式正面図。
【図９】加速過程の風速分布を示すグラフ。
【図１０】定速過程の風速分布を示すグラフ。
【図１１】減速過程の風速分布を示すグラフ。
【図１２】加速過程、定速領域、減速過程における着弾位置のずれとギャップとの関係を示すグラフ。
【図１３】ディレイ値の補正に用いる着弾位置ずれ補正のための二次曲線を示すグラフ。
【図１４】ＰＧ１のときのキャリッジ速度と風補正値との関係を示すグラフ。
【図１５】ＰＧ６のときのキャリッジ速度と風補正値との関係を示すグラフ。
【図１６】（ａ）は補正なしのときの加速過程と減速過程の着弾ずれを示すグラフ、（ｂ）は補正ありのときの加速過程と減速過程の着弾ずれを示すグラフ。
【図１７】補正時の加速過程、定速領域、減速過程における着弾位置のずれとギャップとの関係を示すグラフ。
【図１８】吐出制御ルーチンを示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００２８】
以下、液体吐出装置の一例としてのシリアル式のプリンターの一実施形態を、図面を参照して説明する。
図１に示すように、液体吐出装置の一例としてのシリアル式のプリンター１１（シリアルプリンター）は、一例としてインクジェット式カラープリンターである。図１では、プリンター１１は、外装ハウジングが取り外された状態にあり、上側と前側が開口する略四角箱状の本体フレーム１２を有する。本体フレーム１２の背面部には、複数枚の用紙等の記録媒体Ｐ（以下、単に「媒体Ｐ」ともいう）を幅方向に位置決め可能な一対のエッジガイド１３を有する給送トレイ１４を備えた自動給送装置１５が設けられている。自動給送装置１５は、給送トレイ１４にセットされた媒体群のうち一枚ずつをプリンター１１の本体内へ給送する。なお、自動給送装置１５は、カセット給送方式やロール紙給送方式でもよい。
【００２９】
図１に示すように、本体フレーム１２の図１におけるその左右の側壁間には所定長さを有するガイド軸２１が架設され、キャリッジ２２はこのガイド軸２１に沿って走査方向Ｘ１（主走査方向）に往復移動可能に案内される。キャリッジ２２は、本体フレーム１２の背板の内側に取着された一対のプーリー２３，２３に巻き掛けられた無端状のタイミングベルト２４の一部に固定されている。図１における右側のプーリー２３はキャリッジモーター２５の駆動軸に連結されている。キャリッジモーター２５が正逆転駆動されると、タイミングベルト２４が正転・逆転し、これによりキャリッジ２２は走査方向Ｘ１に往復移動する。
【００３０】
図１に示すように、キャリッジ２２の上部のカートリッジホルダー２２ａには、液体供給源の一例としての複数個（図１の例では４個）のインクカートリッジ２６が装着されている。各インクカートリッジ２６には、液体の一例として、例えば黒（Ｋ）、シアン（Ｃ）、マゼンタ（Ｍ）、イエロー（Ｙ）を含む複数色（図１の例では４色）のインクがそれぞれ１色ずつ収容されている。もちろん、インクの色数は４色に限らず、１色（一例として黒）、２色、３色、５〜８色でもよい。なお、インクカートリッジ２６の装着方式は、図１のような所謂オンキャリッジタイプに替え、本体フレーム１２側に設置された不図示のカートリッジホルダーにインクカートリッジを装着する所謂オフキャリッジタイプでもよい。また、液体供給源は、例えばプリンター１１の側面等に取り付けられるインク補充式のインクタンクでもよい。
【００３１】
また、図１に示すように、キャリッジ２２の下部には吐出ヘッド２７が設けられている。吐出ヘッド２７は、給送された媒体Ｐと対向する側の面が複数のノズル２７ｂが開口するノズル開口面２７ａになっており、各インクカートリッジ２６から供給されたインクを各ノズル２７ｂ（いずれも図２参照）から吐出する。吐出ヘッド２７は、キャリッジ２２に接続されたフレキシブルフラットケーブルＦＣを介してプリンター１１内に設けられた制御部の一例としてのコントローラー５０（図６参照）と通信可能に接続されている。そして、吐出ヘッド２７は、コントローラー５０から印刷時に転送される吐出データに基づいて吐出駆動される。
【００３２】
図１に示すように、吐出ヘッド２７の移動領域（走査領域）と対向する下方位置には、長尺状の支持台２８が、走査方向Ｘ１が長手方向となる状態で配置されている。支持台２８は、吐出ヘッド２７と媒体Ｐとの間隔（ギャップ）を規定する。支持台２８は少なくとも吐出ヘッド２７による印刷が行われる印刷領域の全域よりも少し広い領域に亘って走査方向Ｘ１に延びている。印刷中は媒体Ｐのうち支持台２８の上面（支持面）に支持された箇所に、吐出ヘッド２７の各ノズル２７ｂから吐出されたインク滴が着弾してドットが形成されることで、媒体Ｐに文書や画像等が印刷される。
【００３３】
また、キャリッジ２２の背面側には、キャリッジ２２の移動量に比例する数のパルスを含む検出信号（エンコーダーパルス信号）を出力するリニアエンコーダー２９がガイド軸２１に沿って延びるように設けられている。プリンター１１は、リニアエンコーダー２９の検出信号のパルスエッジの数を計数することで、キャリッジ２２の走査方向Ｘ１の位置及び速度（単位時間当たりのパルス数）を把握し、これらの位置及び速度の情報に基づきキャリッジ２２の位置制御及び速度制御を行う。また、リニアエンコーダー２９が出力するエンコーダーパルス信号は、吐出ヘッド２７がインク滴を吐出する吐出タイミングを決める吐出制御にも用いられる。つまり、吐出ヘッド２７のインク吐出タイミングを決める吐出タイミング信号ＰＴＳは、リニアエンコーダー２９が出力するエンコーダーパルス信号を基に生成される。
【００３４】
また、本体フレーム１２の図１における右側下部には、給送モーター３０及び搬送モーター３１が配設されている。給送モーター３０は、不図示の給送ローラーを駆動し、媒体Ｐを最上位のものから一枚ずつ給送する。給送された媒体Ｐはその先端部が搬送ローラー対３２に到達するまで送り出される。
【００３５】
図１に示す搬送モーター３１は、搬送方向Ｆ１に支持台２８を挟んだその上流側と下流側の各位置にそれぞれ配置された搬送ローラー対３２と排出ローラー対３３を回転させる動力源である。各ローラー対３２，３３は、搬送モーター３１の動力で回転駆動する駆動ローラー３２ａ，３３ａと、駆動ローラー３２ａ，３３ａに当接して連れ回りする従動ローラー３２ｂ，３３ｂとから構成される。給送された媒体Ｐは支持台２８に支持されつつ両ローラー対３２，３３に挟持（ニップ）された状態で搬送方向Ｆ１に間欠的に搬送される。なお、本実施形態では、給送モーター３０及び給送ローラー等を備える給送機構と、搬送モーター３１及び両ローラー対３２，３３等を備える搬送機構とにより、搬送部の一例が構成される。
【００３６】
図１に示すシリアル式のプリンター１１は、キャリッジ２２を走査方向Ｘに往復動させながら吐出ヘッド２７のノズル２７ｂ（図２参照）から媒体Ｐに向けてインクを吐出する印字動作と、媒体Ｐを搬送方向Ｆ１に次の走査位置（印刷位置）まで搬送する送り動作とを略交互に繰り返すことで、媒体Ｐに文書や画像等を印刷する。印字動作時は、媒体Ｐの両ローラー対３２，３３にニップされた間の領域は支持台２８の上面に支持されるため、吐出ヘッド２７と媒体Ｐとの間隔が所定のギャップ（ペーパーギャップ）に保持される。印刷された媒体Ｐは、プリンター１１の装置本体の前面に開口する不図示の排出口から不図示の排出スタッカー（排紙トレイ）上に排出される。
【００３７】
図１において、キャリッジ２２の移動経路上の一端位置（図１では右端位置）が、キャリッジ２２が非印刷時に待機するホーム位置ＨＰ（ホームポジション）となっている。ホーム位置ＨＰにあるキャリッジ２２の直下となる位置には、吐出ヘッド２７に対してメンテナンスを行うメンテナンス装置３４が配設されている。メンテナンス装置３４は、キャップ３５、ワイパー３６及び吸引ポンプ３７等を備えている。
【００３８】
印刷中にキャリッジ２２はホーム位置ＨＰへ移動し、吐出ヘッド２７のノズルから印刷とは関係のないインク滴をキャップ３５に向かって吐出（空吐出）するフラッシングを行う。フラッシングによりノズル内の増粘インク等を排出してノズルの目詰まりを防止する。また、キャリッジ２２がホーム位置ＨＰに待機するときは、上昇したキャップ３５が吐出ヘッド２７をキャッピングすることで、ノズル内のインクの増粘や乾燥が防止される。また、所定時期になると、メンテナンス装置３４は、ホーム位置ＨＰに配置された吐出ヘッド２７をキャップ３５でキャッピングした状態の下で吸引ポンプ３７を駆動することで、ノズル２７ｂからインクを強制的に吸引排出してノズル内の増粘インクや気泡を除去するクリーニングを行う。このクリーニング時に吸引排出された廃インクは、支持台２８の下側に配置された廃液タンク３８へ排出される。なお、吸引ポンプ３７の動力源は、搬送モーター３１又はそれ専用の電動モーターである。
【００３９】
このプリンター１１では、吐出ヘッド２７がホーム位置ＨＰから離れる方向に移動する往動時と、ホーム位置ＨＰに近づく方向に移動する復動時との両方（双方向）でインク滴を吐出する双方向印刷と、吐出ヘッド２７の往動時のみインク滴を吐出し、復動時はキャリッジ２２を戻すだけの一方向印刷とが行われる。本実施形態のプリンター１１は、写真等の印刷に用いられて印刷速度よりも印刷品質を優先する高品質印刷モードと、文書等の印刷に用いられて印刷品質よりも印刷速度を優先する普通印刷モードとを含む複数の印刷モードを備える。例えば高品質印刷モードでは一方向印刷が行われ、普通印刷モードでは双方向印刷が行われる。
【００４０】
図２に示すように、吐出ヘッド２７の底面であるノズル開口面２７ａには、搬送方向Ｆ１（副走査方向）（図２における上下方向）に一定のノズルピッチで一列に配列された計ｎ個（一例として４００個）のノズル♯１〜♯ｎ（但しｎは２以上の自然数）により構成された複数のノズル列Ｎが形成されている。吐出ヘッド２７は、一例として、Ａ列〜Ｈ列の合計８列のノズル列Ｎを備えている。左から奇数列（Ａ，Ｃ，Ｅ，Ｇ列）のノズル列に対して偶数列（Ｂ，Ｄ，Ｆ，Ｈ列）のノズル列は、ノズルピッチの半ピッチ分だけ搬送方向Ｆ１下流側（図２における上側）へシフトして位置する。なお、本例では、ノズル列を構成する各ノズルに対して、搬送方向Ｆ１の上流側のものから順番に、符号「♯１〜♯ｎ」を付している。本例では、合計８列のノズル列を用いて、黒（Ｋ）、シアン（Ｃ）、マゼンタ（Ｍ）、イエロー（Ｙ）の４色で印刷を行う。同一インク色となる二つのノズル列の組み合わせは、一例として（Ａ列、Ｈ列）、（Ｂ列，Ｇ列）、（Ｃ列，Ｆ列）（Ｄ列，Ｅ列）となっているが、奇数列と偶数列との組合せであれば、他の組合せでもよい。奇数列と偶数列の２つのノズル列で同一色を印刷することで、ノズルピッチの半分の分解能で高解像度の印刷が可能になる。
【００４１】
また、吐出ヘッド２７には、各ノズル♯１〜♯ｎと対応する図２に示す吐出駆動素子３９がノズル数と同数内蔵されている（但し、図２では吐出ヘッド２７の外側に模式的に１ノズル列分のみ描いている）。吐出駆動素子３９は、例えば圧電振動素子又は静電駆動素子からなり、所定駆動波形の電圧パルスが印加されると、電歪作用又は静電駆動作用によりノズルに連通するインク室を膨張・圧縮させることによりノズルからインク滴を吐出させる。なお、吐出ヘッド２７は、吐出駆動素子３９がヒーター素子で、ヒーター素子で加熱したインクの膜沸騰により発生した気泡の膨張圧を利用してノズルからインク滴を吐出させるサーマル方式でもよい。
【００４２】
図２に示すように、吐出ヘッド２７は、ノズル２７ｂと吐出駆動素子３９とを有する吐出部４０を、ノズル列Ａ〜Ｈ毎にｎ個ずつ備えている。そして、ノズル一列毎に、ｎ個の吐出駆動素子３９からなる吐出駆動素子群４１を備えている。吐出駆動素子３９の電圧制御（吐出制御）は、コントローラー５０（図６参照）によってヘッド駆動回路５４を介して行われる。
【００４３】
図３に示すリニアエンコーダー２９は、多数のスリット４２ａが一定ピッチで形成されたテープ状の符号板４２（リニアスケール）と、符号板４２を検知対象としてキャリッジ２２と共に移動する光学式センサー４３とを備える。光学式センサー４３は、テープ状の符号板４２を挟んで対向する発光素子４４と受光素子４５とを備える。発光素子４４は走査方向Ｘに並ぶ一対の発光部４４ａを有し、受光素子４５は一対の発光部４４ａと対向する一対の受光部４５ａを有している。光学式センサー４３は、キャリッジ２２の走査にしたがって、各スリット４２ａを通過する光の断続数に応じた数のパルスをもつエンコーダー信号（検出信号）を出力する。光学式センサー４３からは、３／４周期だけ位相がずれたＡ相とＢ相の２種類のエンコーダー信号が出力される。エンコーダー信号のパルスの周期を「Ｔ」とおくと、その周期Ｔの逆数である１／Ｔ（１／秒）が、キャリッジ速度に比例する。
【００４４】
図６は、プリンター１１の電気的構成を示す。図６に示すように、プリンター１１は、コントローラー５０、モーター駆動回路５１〜５３及びヘッド駆動回路５４を備えている。また、プリンター１１は、入力系として前述のリニアエンコーダー２９を備えている。コントローラー５０は、モーター駆動回路５１を介してキャリッジモーター２５を駆動制御し、キャリッジ２２及び吐出ヘッド２７を走査方向Ｘ１に所定の速度プロファイルに従って加速・定速・減速を伴って移動させることで、キャリッジ２２の１回の走査を行う。また、コントローラー５０は、モーター駆動回路５２を介して給送モーター３０を駆動制御して給送ローラーを回転させることで媒体Ｐを給送し、媒体Ｐが所定位置まで給送された以後、モーター駆動回路５３を介して搬送モーター３１を駆動制御することで、印刷中の媒体Ｐを間欠的に搬送する。また、コントローラー５０は、例えばホスト装置（図示せず）から入力した印刷データＰＤに基づいてヘッド駆動回路５４を介して吐出ヘッド２７（詳しくはノズル毎に内蔵された吐出駆動素子３９）を駆動制御する。なお、ホスト装置としては、パーソナルコンピューター、スマートフォンや携帯電話、タブレットＰＣ、携帯情報端末（ＰＤＡ（Personal Digital Assistants））等の携帯端末等が挙げられる。
【００４５】
コントローラー５０は、ＣＰＵ６０（中央処理装置）、カスタムＬＳＩとしてのＡＳＩＣ６１（Application Specific Integrated Circuit）（特定用途向け集積回路）、ＲＯＭ６２、ＲＡＭ６３、不揮発性メモリー６４（例えばフラッシュＲＯＭ）、入力インターフェイス６５、入出力インターフェイス６６及びクロック回路６７などから構成されている。ＣＰＵ６０、ＡＳＩＣ６１、ＲＯＭ６２、ＲＡＭ６３、不揮発性メモリー６４、入力インターフェイス６５及び入出力インターフェイス６６はバス６８を介して互いに接続されている。
【００４６】
ＲＯＭ６２には、各種制御プログラム及び各種データが記憶されている。不揮発性メモリー６４には、印刷制御プログラム（ファームウェアプログラム）をはじめとする各種プログラム及び印刷処理に必要な各種データ等が記憶されている。不揮発性メモリー６４には、吐出ヘッド２７の吐出タイミング制御用のプログラムＰＲ、キャリッジ用の速度制御データＶＤなどが記憶されている。
【００４７】
ＲＡＭ６３には、ＣＰＵ６０が実行するプログラム及びＣＰＵ６０による演算結果及び処理結果である各種データ、さらにＡＳＩＣ６１で処理された各種データ等が一時記憶される。また、ＲＡＭ６３は、受信した印刷データＰＤが格納される受信バッファー６３ａと、印刷データＰＤから吐出データを生成する過程で生成される分版データやハーフトーンデータ等の中間データが格納される中間バッファー６３ｂと、ヘッド駆動回路５４へ出力される前の吐出データが一時的に格納される出力バッファー６３ｃとを備えている。吐出データは、吐出ヘッド２７が１走査の過程でノズルからインク滴を吐出する１パス分のデータである。
【００４８】
次に、図４を参照して、キャリッジ用の速度制御データＶＤを用いて行われるキャリッジ２２の速度制御について説明する。図４のグラフに示されるように、この速度制御データＶＤは、キャリッジ位置とキャリッジ速度との関係が示されたデータである。ＣＰＵ６０は、エンコーダー信号を基に取得したキャリッジ位置から、速度制御データＶＤを参照してその位置に応じた目標速度を求め、実速度と目標速度との差分を小さくするフィードバック制御を行う。但し、キャリッジ移動範囲のうち少なくとも一部の範囲（例えば加減速領域）についてはフィードフォワード制御を行ってもよい。本例では、キャリッジ２２が原点位置Ｐ０〜位置Ｐ２までの区間が、停止状態（速度「０」）から定速度Ｖcに到達するまでの加速領域であり、位置Ｐ２から位置Ｐ３までの範囲が定速度Ｖｃで速度制御される定速領域、位置Ｐ３から停止位置Ｐ５までの範囲が定速度Ｖｃから停止（速度「０」）まで減速される減速領域となっている。そして、本実施形態では、キャリッジ２２の定速領域で印刷する定速印刷を行うだけではなく、定速領域の両側において加速領域の一部で印刷する加速印刷と減速領域の一部で印刷する減速印刷とを行う加減速印刷を採用している。すなわち、走査方向Ｘ１（キャリッジ移動方向）における印刷可能範囲が、定速領域で行われる定速印刷の他、加速領域のうち位置Ｐ１〜Ｐ２間の区間で行われる加速印刷と、減速領域のうち位置Ｐ３〜Ｐ４間の区間で行われる減速印刷が設定されている。なお、以下の説明では、加速印刷が行われる加速領域と、減速印刷が行われる減速領域とをまとめて、「加減速領域」と総称する。
【００４９】
次に、図５を参照して、吐出ヘッド２７の吐出制御について説明する。図５（ａ）に示すように、ヘッド速度Ｖｈが定速度Ｖｃであるとき（Ｖｈ＝Ｖｃ）、吐出ヘッド２７のノズル２７ｂからはノズル開口面２７ａと垂直な方向、すなわち鉛直方向下向きに速度Ｖｍ（初速）でインク滴は吐出される。吐出されたインク滴は、鉛直方向下向きの速度Ｖｍと、ヘッド進行方向のヘッド速度Ｖｈ＝Ｖｃとの合成速度ベクトルの方向及び速度で飛行して、媒体Ｐ上の目標着弾位置に着弾する。このとき、目標着弾位置よりも第１距離だけ手前の所定位置に達した時点を吐出タイミングとする。
【００５０】
一方、図５（ｂ）に示すように、加減速過程では、ヘッド速度Ｖｈが定速度Ｖｃ未満の速度Ｖａ（＜Ｖｃ）で移動する。このとき、定速過程のときと同様に目標着弾位置に対して、図５（ｂ）に二点鎖線で示す位置からインク滴を吐出すると、吐出されたインク滴は、鉛直方向下向きの速度Ｖｍと、ヘッド進行方向のヘッド速度Ｖｈ＝Ｖａ（Ｖｃ）との合成速度ベクトルの方向及び速度で飛行して、媒体Ｐ上の目標着弾位置に着弾する。図５（ｂ）に二点鎖線で示すように、目標着弾位置よりもかなり手前の位置に着弾してしまう。そのため、加減速過程では、目標着弾位置に対して定速過程に比べて吐出タイミングを遅延時間Δｔだけ遅らせて吐出することで、インク滴を目標着弾位置に着弾させるようにしている。このとき、目標着弾位置よりも第２距離だけ手前の位置に達した時点を吐出タイミングとする。
【００５１】
ディレイ値Ｄｐ（ＰＴＳディレイ段数）は、ギャップＰＧ、吐出速度Ｖｍを用いて、式Ｄｐ＝（ＰＧ／Ｖｍ）＊（１／Ｔref−１／Ｔprt)で表わされる。ここで、Ｔrefはキャリッジ２２が定速度Ｖｃで移動するときの基準周期（基準パルス周期）、Ｔprtはキャリッジ２２の現在速度Ｖcrに対応する現在周期（現在パルス周期）である。
【００５２】
図６に戻って、入力インターフェイス６５は、ホストコンピュータと有線又は無線で通信可能に接続され、ホストコンピュータから例えば通信ケーブル（いずれも図示せず）を介して転送されてきた印刷データＰＤを受信してプリンター１１に入力する。プリンター１１が入力（受信）した印刷データＰＤは、入力インターフェイス６５からＲＡＭ６３の受信バッファー６３ａに格納される。ＡＳＩＣ６１は、印刷データＰＤに含まれる印刷言語で記述されたコマンドを解析（解釈）して中間コードを生成するコマンド解析部７１と、中間バッファー６３ｂ内の中間コードを印刷ドットに対応する画素が所定の階調で示されたビットマップデータに変換してＲＡＭ６３上に展開する画像展開処理部７２とを備えている。画像展開処理部７２は１走査分ずつデータの展開処理を行い、出力バッファー６３ｃには１走査分ずつ吐出データ（階調値データ）が格納される。そして、出力バッファー６３ｃから読み出された１走査分の吐出データ（階調値データ）が、入出力インターフェイス６６からフレキシブルフラットケーブルＦＣを介してキャリッジ２２側のヘッド駆動回路５４に出力される。ヘッド駆動回路５４は、受信した吐出データに基づき吐出ヘッド２７内の吐出駆動素子３９を駆動制御し、ノズルからのインク滴の吐出を制御する。
【００５３】
また、ＣＰＵ６０が印刷制御プログラムを実行することにより、速度制御データＶＤを参照してその時々のキャリッジ位置に応じて決まるキャリッジ速度を目標とする走査系のモーター指令値が入出力インターフェイス６６を介してモーター駆動回路５１に出力されることで、モーター駆動回路５１によりキャリッジモーター２５が駆動制御される。このキャリッジモーター２５の駆動制御により、例えば印刷中のキャリッジ２２は、図４のグラフで示される速度プロファイルに従って速度制御される。
【００５４】
また、ＣＰＵ６０が印刷制御プログラムを実行することにより生成された搬送系のモーター指令値が入出力インターフェイス６６を介して各モーター駆動回路５２，５３に出力されることで、給送モーター３０及び搬送モーター３１がそれぞれ駆動制御される。これら各モーター３０，３１の駆動制御により、給送機構及び搬送機構が駆動され、媒体Ｐの給送、媒体Ｐの次の印刷位置までの間欠的な搬送、及び印刷終了後の媒体Ｐの排出が行われる。コントローラー５０には、入力系として、搬送モーター３１の回転量に比例する数のパルスを有するエンコーダー信号を出力する不図示のエンコーダー（ロータリーエンコーダー）及び紙検出器が電気的に接続されている。コントローラー５０は、このエンコーダーから入力したエンコーダー信号のパルスエッジを計数して把握した媒体Ｐの搬送位置に従って、各モーター３０，３１による媒体Ｐの搬送制御を行う。なお、ＣＰＵ６０が出力するモーター指令値は、例えばＰＷＭ（pulse width modulation）指令値であり、各モーター２５，３０，３１の電流を各指令値に応じて制御し、各モーター２５，３０，３１を、指令した回転速度かつ指令した駆動量だけ駆動させることが可能である。
【００５５】
また、図６に示すＡＳＩＣ６１は、画像展開処理等の他、吐出ヘッド２７のノズルから吐出されるインク滴の吐出タイミングを決定する吐出タイミング信号ＰＴＳを生成する処理を行う。このため、ＡＳＩＣ６１には、吐出タイミング信号ＰＴＳの生成に用いられるエッジ検出回路７３及び印刷タイミング発生回路７４を備えている。エッジ検出回路７３は、リニアエンコーダー２９の光学式センサー４３からエンコーダー信号を入力してその立ち上がりエッジを検出すると共に、立ち上がりエッジを検出する度にパルスを発生させてエンコーダー信号の周期（エンコーダー周期）と同じ周期の基準パルス信号ＲＳを出力する。
【００５６】
印刷タイミング発生回路７４は、エッジ検出回路７３から入力した基準パルス信号ＲＳ及びクロック回路６７から入力したクロック信号ＣＫ等を用いた信号生成処理を行って吐出タイミング信号ＰＴＳを生成する。印刷タイミング発生回路７４が行う信号生成処理には、基準パルス信号ＲＳの１周期を分割（逓倍）してパルス信号を発生させる周期分割処理（逓倍処理）と、得られたパルス信号をキャリッジ２２の速度及び移動方向（往動と復動の違い）等に応じたディレイ時間だけ遅延させて吐出タイミング信号ＰＴＳを生成する遅延処理とが含まれる。印刷タイミング発生回路７４が生成した吐出タイミング信号ＰＴＳは、ヘッド駆動回路５４に出力される。
【００５７】
吐出ヘッド２７にノズル毎に設けられた吐出駆動素子３９には、吐出データに基づき選択された駆動パルスが印加される。この駆動パルスの印加により吐出駆動素子３９が駆動されると、ノズル毎に設けられたインク室が膨張・圧縮することで、ノズルからインク滴が吐出される。ヘッド駆動回路５４は、吐出ヘッド２７内の各吐出駆動素子３９に駆動パルスが印加される印加タイミングを、吐出タイミング信号ＰＴＳに基づいて決定する。
【００５８】
また、エッジ検出回路７３から出力された基準パルス信号ＲＳは位置検出用パルスとしてＣＰＵ６０に入力される。ＣＰＵ６０は、リニアエンコーダー２９からのエンコーダーパルス信号に含まれるＡ相とＢ相の位相差に基づきキャリッジ２２の移動方向を取得する。そして、ＣＰＵ６０は基準パルス信号ＲＳの立ち上がりエッジをＣＲカウンター７５で計数し、その計数値をキャリッジ往動時にインクリメント、キャリッジ復動時にデクリメントして、その得られたカウント値からキャリッジ２２の例えばホーム位置ＨＰを原点とする走査方向Ｘ１の位置（以下、「キャリッジ位置」ともいう。）を検出するようにしている。このキャリッジ位置は、速度制御データＶＤ（図４）を参照して実行されるキャリッジモーター２５の速度制御に用いられる。
【００５９】
また、印刷タイミング発生回路７４は、速度データをＣＰＵ６０に出力する。詳しくは、印刷タイミング発生回路７４は、エッジ検出回路７３から入力した基準パルス信号ＲＳの１周期の期間に、クロック回路６７からのクロック信号ＣＫのパルスエッジ数を計数することで、現在のキャリッジ速度Ｖcrに反比例する基準パルス信号ＲＳの周期Ｔprtを計数する。さらに印刷タイミング発生回路７４は、その周期Ｔprtの逆数を演算した値を現在の速度データＶcrとしてＣＰＵ６０に出力する。また、印刷タイミング発生回路７４には、吐出タイミング信号ＰＴＳの出力タイミングを決める後述するディレイ値Ｄｐの決定に必要な基準値及び補正値などの設定値をＣＰＵ６０から入力する。なお、ＡＳＩＣ６１は、搬送モーター３１の回転を検出する不図示のエンコーダーから入力したエンコーダーパルス信号のパルスエッジの数を計数する不図示のＰＦカウンターを備える。そして、ＡＳＩＣ６１は、給送途中の媒体Ｐを不図示の検出器が検知すると、ＰＦカウンターに計数を開始させる。これにより、ＣＰＵ６０は、ＰＦカウンターの計数値から取得される媒体Ｐの搬送位置に基づいて、搬送モーター３１による媒体Ｐの位置制御及び速度制御を行う。
【００６０】
図７に示すように、プリンター１１は、コントローラー５０内のコンピューターが、プログラムＰＲを実行することで構築される、各種の機能部を有する印刷制御部８１を備えている。印刷制御部８１は、機能部として、主制御部８２、キャリッジ制御部８３、ヘッド制御部８４及び駆動パルス生成部８６を備えている。
【００６１】
主制御部８２は、各部８３、８４，８６に指示を出してキャリッジの走査制御及び吐出ヘッドの吐出タイミング制御等の各種の制御を司る。
キャリッジ制御部８３は、キャリッジモーター２５を駆動制御することで、キャリッジ２２を走査方向Ｘ１に移動させる際の速度制御を行う。このとき、キャリッジ制御部８３は、印刷中のキャリッジ２２の実速度（現在のキャリッジ速度Ｖcr）を取得し、実速度Ｖcrをその時のキャリッジ位置を基に速度制御データＶＤ（図４参照）を参照して取得される目標速度に近づけるフィードバック制御を行う。これによりキャリッジ制御部８３は、キャリッジ２２を図４に示す速度プロファイルに沿って加速・定速・減速させることで、キャリッジ２２を一走査（１パス分の移動）させる。
【００６２】
ヘッド制御部８４は、吐出ヘッド２７が備える複数の吐出部４０のノズル２７ｂからインク滴を吐出する吐出制御を行う。ヘッド制御部８４は、画像展開処理部７２（図６参照）を有し、画像展開処理部７２により印刷データＰＤから吐出データを生成してヘッド駆動回路５４へ出力する。また、ヘッド制御部８４は、吐出タイミングを補正する際の基準となる基準値（ディレイ基準値）を印刷タイミング発生回路７４に出力する。基準値とは、キャリッジ速度Ｖcrが定速度Ｖｃのときに適正な吐出タイミングとなるように設定された基準となるディレイ値である。この基準値は印刷モードに応じた定速度Ｖｃ毎に設定されている。また、双方向印刷が行われる印刷モードの場合、キャリッジ２２の往動過程と復動過程で適正な吐出タイミングが異なるため、往動過程と復動過程で異なる基準値が用いられる。
【００６３】
駆動パルス生成部８６は、ノズル２７ｂから１ドットを吐出する吐出周期（１周期）毎に複数種（例えば２種又は３種）の吐出波形を含む駆動パルスを生成してヘッド駆動回路５４へ出力する。本実施形態の吐出ヘッド２７は、複数サイズのインク滴、一例として大中小３種類のインク滴を吐出可能である。
【００６４】
ヘッド駆動回路５４は、吐出データと駆動パルスを入力する。ヘッド駆動回路５４は、入力した駆動パルスのうち、入力される吐出データの画素の階調値に応じた１種又は２種の吐出波形を選択し、その選択した吐出波形の駆動パルスを吐出タイミング信号ＰＴＳに基づくタイミングで、吐出駆動素子群４１を構成する吐出駆動素子３９に印加することで、インク滴のサイズを制御する。吐出データは、一例として画素の階調値を２ビットで表したデータであり、階調値が「００」のときは非吐出、「０１」のときは小ドット、「１０」のときは中ドット、「１１」のときは大ドットを表わす。そして、吐出駆動素子３９に吐出データの階調値に応じた吐出波形の駆動パルスが印加されることで、例えば電歪作用によってインク室が膨張・圧縮することにより、ノズル２７ｂから吐出データに応じたサイズのインク滴が吐出される。なお、吐出ヘッド２７から吐出されるインク滴のサイズは、複数種でなく１種類でもよい。
【００６５】
図８に示すように、キャリッジ２２と共に走査方向Ｘに速度Ｖcrで移動する吐出ヘッドがノズルから吐出されたインク滴は、吐出域に流入する風速Ｖairの風（気流）によって流され、同図に示すようなカーブを描く飛行経路で媒体Ｐに着弾する。そのため、図８に一点鎖線で示す想定された飛行経路で着弾したときの目標着弾位置Ｐｇに対して風で流された分だけずれた位置Ｐｒに着弾する。ここで、吐出ヘッド２７のノズル開口面２７ａに対して垂直方向の下向き（本例では重力方向）をＹ方向とする。飛行中のインク滴は、キャリッジ２２の吐出時の速度Ｖcrと等しい走査方向Ｘの速度成分Ｖｘと、吐出速度に等しいＹ方向の速度成分Ｖｙとの合成速度で飛行する。
【００６６】
ここで、吐出ヘッド２７のノズル開口面２７ａを原点とするＹ方向の距離ｙとする。図８において、ノズル開口面２７ａと媒体ＰとのギャップをＰＧとすると、インク滴がギャップＰＧｏを飛行中の各位置は、距離ｙで表わされる。ギャップＰＧは、媒体Ｐの種類及び印刷モードに応じて変化する。
【００６７】
ここで、運動方程式は、以下の（１），（２）式で表わされる。
X方向：ｍｘ’’＝1/2・Ｃd・ρair・Ａp・(Ｖairx−ｘ’)^2  …（１）
Y方向：ｍｙ’’＝1/2・Ｃd・ρair・Ａp・(Vairy−ｙ’)^2＋ｍｇ  …（２）
ここで、ｘはＸ方向の位置、ｙはＹ方向の位置、Ｃdは抗力係数、ｍはインク滴の質量（ｍ＝4π/3・ρink）、ρinkはインク密度、Ａpはインク滴の表面積（Ａp＝πr^2（但しrはインク滴の半径））、ρairは空気密度、Vairxはｘ方向の風速（空気流れ速度）、Vairyはｙ方向の風速である。なお、「ｘ’’」はｘの時間での２階微分、「ｘ’」はｘの時間での１階微分を表わし、「ｙ’’」はｙの時間での２階微分、「ｙ’」はｙの時間での１階微分を表わす。また、記号「・」は乗算の演算子、記号「^」はべき乗の演算子を表わす。
【００６８】
ここで、風速Vairx，Vairyは、以下の風速モデルにより与えられる。本例で採用する風速モデルは、平行平板の片面が移動した場合のせん断流を示す一次モデルと、平行平板に風が流入した場合のハーゲンポアズイユ流れを示す放物線モデルとの和で表わされる。この風速モデルにより、風速Ｖairx，Ｖairyは、以下の（３），（４）で表わされる。
Ｖairx＝Ｖcr／PG・(PG−ｙ)＋Ｖpeak・(1−4/PG^2・(ｙ−PG／2)^2)  …（３）
Ｖairy＝０  …（４）
ここで、Ｖcrはキャリッジ速度、Ｖpeakは放物分布のピーク流速である。Ｖpeakは、キャリッジの形状、プリンタ−の内部空間、キャリッジの速度及び加速度によって決まる定数であり、加速時はマイナス、減速時はプラスをとる。これは、加速時は、止まっている空間に対してキャリッジ２２が移動すると、その体積移動の割合でギャップＰＧ間に−Ｘ方向に空気が流入するので、定数Ｖpeakはマイナスとなる。また、減速時は、定速移動時にギャップＰＧ間に流入していた空気の慣性がキャリッジ２２の減速時にＸ方向に働くので、定数Ｖpeakはプラスとなる。なお、上記（１）式中のＶcr／PG・(PG−ｙ)の項が一次モデル、Ｖpeak・(1−4/PG^2・(ｙ−PG／2)^2)の項が放物線モデルに相当する。
【００６９】
次に、図９〜図１１を参照して、上記の風速モデルにおいて、キャリッジ２２の移動中のギャップＰＧにおける風速分布について説明する。図９〜図１１のグラフは、それぞれキャリッジ２２の加速過程、定速過程、減速過程における風速分布を示す。各グラフにおいて、縦軸がノズル開口面からのＹ方向の距離ｙ（位置）、横軸がＸ方向の風速Ｖair（Ｖairx）を示す。ギャップＰＧが１．６ｍｍの例である。加速過程のキャリッジ速度Ｖcrは０．５ｍ／秒、定速過程のキャリッジ速度Ｖcrは０．７ｍ／秒、減速過程のキャリッジ速度Ｖcrは０．５ｍ／秒の例である。各グラフにおいて、平行平板の片面が移動した場合のせん断流を示す一次モデルによる速度分布ＶＤ１を実線で示し、平行平板に風が流入した場合のハーゲンポアズイユ流れを示す放物線モデルによる速度分布ＶＤ２を一点鎖線で示す。
【００７０】
図９に示すように、加速過程では、風速モデルによる風速分布ＷＤは、グラフ中の太線で示すようになる。この風速分布ＷＤは、グラフ中に実線で示す一次モデルによる速度分布ＶＤ１と、一点鎖線で示す放物線モデルによる速度分布ＶＤ２との和によって表わされる。加速過程では、風速分布ＷＤから分かるように、風速Ｖairは、ノズル開口面（ｙ＝０）でキャリッジ速度Ｖcrに等しく（Ｖair＝Ｖcr（＝０．５））、媒体Ｐの表面（媒体面）で０（零）（Ｖair＝０）になり、ギャップＰＧ間でマイナス方向に凸の放物線状の値をとる。
【００７１】
また、図１０に示すように、定速過程では、風速モデルによる風速分布ＷＤは、グラフ中の太線で示すようになる。この風速分布ＷＤは、グラフ中に実線で示す一次モデルによる速度分布ＶＤ１と、一点鎖線で示す放物線モデルによる速度分布ＶＤ２との和によって表わされる。定速過程では、風速分布ＷＤから分かるように、風速Ｖairは、ノズル開口面（ｙ＝０）でキャリッジ速度Ｖcrに等しく（Ｖair＝Ｖcr（＝０．７ｍ／秒））、媒体Ｐの表面（媒体面）で０（零）（Ｖair＝０）になり、ギャップＰＧ間でマイナス方向に僅かに凸の放物線状の値をとる。
【００７２】
さらに図１１に示すように、減速過程では、風速モデルによる風速分布ＷＤは、グラフ中の太線で示すようになる。この風速分布ＷＤは、グラフ中に実線で示す一次モデルによる速度分布ＶＤ１と、一点鎖線で示す放物線モデルによる速度分布ＶＤ２との和によって表わされる。減速過程では、風速分布ＷＤから分かるように、風速Ｖairは、ノズル開口面（ｙ＝０）でキャリッジ速度Ｖcrに等しく（Ｖair＝Ｖcr（＝０．５ｍ／秒））、媒体Ｐの表面（媒体面）で０（零）（Ｖair＝０）になり、ギャップＰＧ間でプラス方向に凸の放物線状の値をとる。
【００７３】
次に、図１２を参照して、ギャップＰＧと着弾位置との関係について説明する。図１２に示すグラフにおいて、縦軸がギャップＰＧ（μｍ）、横軸が着弾位置Ｐｘ（ｍｍ）を示す。着弾位置Ｐｘは、吐出開始時のノズルのＸ方向位置を原点として、Ｘ方向をプラス方向としている。定速過程では、着弾位置Ｐｘは、ギャップＰＧが大きくなるほどプラス側にシフトする。これは、インク滴の吐出速度Ｖｍは、Ｘ方向（プラス方向）の速度成分Ｖｘを有するので、ギャップＰＧが大きくなるほどインク滴は吐出開始時の位置（Ｐｘ＝０）からプラス方向に進むことによる。
【００７４】
一方、加速過程では、ギャップＰＧが０〜１ｍｍの範囲では、定速過程の着弾位置に対する着弾位置Ｐｘのずれはほとんどない。しかし、ギャップＰＧが１ｍｍを超えると、着弾位置Ｐｘが定速過程の着弾位置に対してギャップＰＧが大きくなるほどマイナス側にずれ、特にギャップＰＧが２．５ｍｍを超えると、そのマイナス側のずれの大きさは急激に増大する。
【００７５】
また、減速過程では、ギャップＰＧが０〜１ｍｍの範囲では、定速過程の着弾位置に対する着弾位置Ｐｘのずれはほとんどない。しかし、ギャップＰＧが１ｍｍを超えると、着弾位置Ｐｘが定速過程の着弾位置に対してギャップＰＧが大きくなるほどプラス側にずれ、特にギャップＰＧが２．５ｍｍを超えると、そのプラス側のずれの大きさは急激に増大する。
【００７６】
ギャップＰＧが０〜１．５ｍｍの範囲では、定速過程の着弾位置に対する加速過程と減速過程の着弾位置のずれは、本例のプリンターの許容範囲である５０μｍ以下に収まる。しかし、ギャップＰＧが１．５ｍｍを超えると、定速過程の着弾位置に対する加速過程と減速過程の着弾位置のずれは、許容範囲である５０μｍを超え、そのずれはギャップＰＧが大きくなるほど増大する。
【００７７】
本実施形態では、媒体種（例えば用紙種）及び印刷モードに応じて、ノズル開口面２７ａと支持台２８との間のギャップＰＧｐ（「プラテンギャップ」とも呼ばれる。）は、複数段階に調整される。プリンター１１は、吐出ヘッド２７は昇降可能な不図示の昇降機構が設けられており、ガイド軸２１に対する吐出ヘッド２７の配置位置を上下方向に変化させることで、そのときの媒体種及び印刷モードに応じたギャップＰＧｐに調整する。ギャップＰＧｐは、例えばＰＧ１〜ＰＧ６の６段階のうちから１つが選択される。ＰＧ１〜ＰＧ６は、例えば１．３、１．７、１．９、２．６、３．４、４．３ｍｍである。例えばギャップＰＧ１は媒体種が比較的厚みの薄い「普通紙」のときに用いられ、ギャップＰＧ６は媒体種が比較的厚みの厚い「封筒」のときに用いられる。
【００７８】
図１２に示すグラフから分かるように、ギャップＰＧがＰＧ１＋普通紙のとき（ＰＧが約１．２ｍｍ）及びＰＧ２のときは、着弾位置のずれが許容範囲内にある。一方、ギャップＰＧが、ＰＧ３〜ＰＧ６、ＰＧ６＋封筒（ＰＧが約３．８ｍｍ）のときは、着弾位置のずれが許容範囲を超える。このため、本実施形態では、ギャップＰＧが、着弾位置のずれが許容範囲を超えることになる閾値ＳＧ以上のときは、吐出タイミングを補正する。
【００７９】
次に、図１３及び図１４を参照して、ギャップＰＧが閾値を超える場合の吐出タイミングの補正方法について説明する。本実施形態では、風の影響を考慮してディレイ値Ｄｐを補正することで、吐出タイミングを補正する。ディレイ値Ｄｐは、次式で与えられる。
Ｄｐ＝ＰＧ／Ｖｍ・（１／Ｔref−１／Ｔprt)＋α  …（５）
ここで、ＰＧはギャップ、Ｖｍは吐出速度、Ｔrefはキャリッジの定速時の基準パルス周期、Ｔprtは現在の基準パルス周期である。また、αは補正項で、風の影響をなくすための風補正値を示す。１／Ｔrefは、キャリッジの定速度に比例し、１／Ｔprtはキャリッジの現在速度に比例する。
【００８０】
また、風補正値αは、本例では２次式で示され、次式で与えられる。
α＝（ａ・ＰＧ^2＋ｂ・ＰＧ＋ｃ）・(Ｔprt／Ｔref−１)・ｄ  …（６）
ここで、ａ，ｂ，ｃは定数、ｄは微調整用の調整値である。
このようにディレイ値Ｄｐを、（５）式及び（６）式により、ギャップＰＧが大きくなることによる風の影響が２次関数で与えられた風補正値αで補正する。風補正値αは、定速過程で０（零）となり、加速過程でマイナス、減速過程でプラスとなるように、(Ｔprt／Ｔref−１)と、ａ〜ｃのパラメーターで補正する。
【００８１】
風補正値α中の２次式（ａ・ＰＧ^2＋ｂ・ＰＧ＋ｃ）は、着弾位置ずれ補正値Δｘを示す。この着弾位置ずれ補正値Δｘは、図１３に示すような２次式で示される。加速過程では、Δｘ＝ａ１・ｙ^2＋ｂ１・ｙ＋ｃ１（但しａ１＞０）で示され、補正値Δｘは、ギャップＰＧが使用範囲の最小値のＰＧ１でほぼ零で、ギャップＰＧが大きくなるほど２次曲線状に大きくなる。一方、減速過程では、Δｘ＝ａ２・ｙ^2＋ｂ２・ｙ＋ｃ２（但しａ２＜０）で示され、補正値Δｘは、ギャップＰＧが使用範囲の最小値のＰＧ１でほぼ零で、ギャップＰＧが大きくなるほど２次曲線状に小さくなる。
【００８２】
次に、図１４、図１５を参照して風補正値αについて説明する。図１４及び図１５の各グラフは、図１３に示した加速過程用の２次式及び減速過程用の２次式を用いた風補正値αを示す。グラフの横軸はキャリッジ速度Ｖcr、縦軸が風補正値αである。但し、風補正値αは、ディレイ値補正量相当のずれ量（μｍ）で示している。図１４のグラフは、使用範囲の最小値のＰＧ１（１．３ｍｍ）のときの風補正値α、図１５のグラフは、使用範囲の最大値のＰＧ６（４．３ｍｍ）のときの風補正値αを示す。
【００８３】
図１４のグラフに示すように、ＰＧ１のときの風補正値αは、加速過程では、プラスの値をとり、キャリッジ速度Ｖcrが速くなるほど小さくなり、定速度Ｖｃに達すると０（零）になる。また、減速過程では、風補正値αはマイナスの値をとり、キャリッジ速度Ｖcrが速くなるほど大きくなり、定速度Ｖｃに達すると０（零）になる。加速過程の風補正値αはディレイ値補正量を着弾ずれ補正量で表わすと１０μｍ未満で極めて小さい。
【００８４】
また、図１５のグラフに示すように、ＰＧ６のときの風補正値αは、加速過程では、プラスの値（図の例では０〜６００μｍ）をとり、キャリッジ速度Ｖcrが速くなるほど小さくなり、定速度Ｖｃに達すると０（零）になる。また、減速過程では、風補正値αはマイナスの値（図の例では−７００〜０μｍ）をとり、キャリッジ速度Ｖcrが速くなるほど大きくなり、定速度Ｖｃに達すると０（零）になる。
【００８５】
加速過程の風補正値α１、減速過程の風補正値α２とすると、加速過程、定速過程及び減速過程の各ディレイ値Ｄｐａ，Ｄｐｃ，Ｄｐｂは、次式で与えられる。
Ｄｐａ＝ＰＧ／Ｖｍ・（１／Ｔref−１／Ｔprt)＋α１  …（７）
但し、α１＝（ａ１・ＰＧ^2＋ｂ１・ＰＧ＋ｃ１）・(Ｔprt／Ｔref−１)・ｄ  …（８）
Ｄｐｃ＝ＰＧ／Ｖｍ・（１／Ｔref−１／Ｔprt)  …（９）
Ｄｐｂ＝ＰＧ／Ｖｍ・（１／Ｔref−１／Ｔprt)＋α２  …（１０）
但し、α２＝（ａ２・ＰＧ^2＋ｂ２・ＰＧ＋ｃ２）・(Ｔprt／Ｔref−１)・ｄ…（１１）
なお、定速過程では、吐出ヘッド２７と媒体Ｐとの現在の相対速度であるキャリッジ速度Ｖcrに相当する（１／Ｔprt）と、吐出ヘッド２７と媒体ＰとのギャップＰＧとに基づき、上記（９）式のＰＧ／Ｖｍ・（１／Ｔref−１／Ｔprt)により規定される吐出タイミングが、「第１吐出タイミング」の一例に相当する。そして、加速過程では、現在の相対速度であるキャリッジ速度Ｖcrに相当する（１／Ｔprt）とギャップＰＧとに基づき上記（７）式中の項ＰＧ／Ｖｍ・（１／Ｔref−１／Ｔprt)により規定される「第１吐出タイミング」よりも、「風補正値α１（＞０）」だけ遅らせた吐出タイミングが、「第２吐出タイミング」の一例に相当する。また、減速過程では、現在の相対速度であるキャリッジ速度Ｖcrに相当する（１／Ｔprt）とギャップＰＧとに基づき上記（１０）式中の項ＰＧ／Ｖｍ・（１／Ｔref−１／Ｔprt)により規定される「第１吐出タイミング」よりも、「風補正値α２（＜０）」だけ早めた吐出タイミングが、「第２吐出タイミング」の一例に相当する。
【００８６】
次に図１７を参照して、図１５に示す風補正値αを用いて補正したディレイ値Ｄｐに基づく吐出制御を行った場合の着弾位置のシミュレーション結果について説明する。図１７に示すグラフでは、縦軸がギャップＰＧ（μｍ）、横軸が着弾位置Ｐｘ（ｍｍ）を示す。着弾位置Ｐｘは、吐出開始時のノズルのＸ方向の位置を原点とする、Ｘ方向をプラス方向とした相対位置で示される。定速過程における着弾位置Ｐｘは、風補正値α＝０なので、図１２に示した補正なしの場合と同様に、ギャップＰＧが大きくなるほどプラス側にシフトした値をとる。
【００８７】
加速過程では、風補正値α（＞０）の分だけ大きく補正された補正後のディレイ値Ｄｐにより、図１２に示す補正なしの場合に比べ、風補正値αの分だけ遅れて吐出される。このため、加速過程の着弾位置Ｐｘは、補正なしの場合（図１７における一点鎖線）に比べ、風補正値αに相当する分だけキャリッジ進行方向側（同グラフにおける右側）にシフトし、使用範囲（１．２〜４．３ｍｍ）の全域で、定速過程の着弾位置に近似した値をとる。
【００８８】
また、減速過程では、風補正値α（＜０）の分だけ小さく補正された補正後のディレイ値Ｄｐにより、図１２に示す補正なしの場合に比べ、風補正値αの分だけ早めに吐出される。このため、減速過程の着弾位置Ｐｘは、補正なしの場合（図１７における二点鎖線）に比べ、風補正値αに相当する分だけキャリッジ進行方向と反対側（同グラフにおける左側）にシフトし、使用範囲（１．２〜４．３ｍｍ）の全域で、定速過程の着弾位置に近似した値をとる。
【００８９】
よって、ＰＧ１〜ＰＧ６の全てのギャップにおいて、加速過程、定速過程及び減速過程の全てで、着弾位置Ｐｘが許容範囲（例えば１００μｍ以下）内に収まる。図１６は、風補正なしの比較例と、風補正ありの実施例とで、ギャップ毎の着弾ずれ（μｍ）を比較したグラフである。図１６（ａ）のグラフが比較例の着弾ずれを示し、図１６（ｂ）のグラフが実施例の着弾ずれを示す。図１６（ａ）では、加速過程、減速過程共に、ギャップＰＧが大きくなるほど、定速過程の着弾位置に対する着弾ずれが大きくなっていたが、風補正の採用により、ギャップＰＧの使用範囲の全域で、加速過程、減速過程共に、定速過程の着弾位置に対する着弾ずれが許容範囲内に収まる。
【００９０】
次に、プリンター１１の作用を説明する。
印刷ジョブを受け付けると、コントローラー５０（詳しくは内部のコンピューター）は、図１８に示す吐出制御ルーチンを実行する。なお、コントローラー５０は、吐出ヘッド２７を制御するこの吐出制御ルーチンの他に、搬送系のモーター３０，３１を制御する搬送制御ルーチンも行う。搬送系のモーター３０，３１が駆動制御されることにより、媒体Ｐが給送及び搬送される。そして、媒体Ｐが所定の印刷開始位置まで搬送されると、次にコントローラー５０は、キャリッジモーター２５を駆動制御して、キャリッジ２２を走査方向Ｘに移動させる。そして、キャリッジ２２の移動中に吐出ヘッド２７からインク滴を吐出することで１パス分の印刷が行われる。以後、次の印刷位置まで媒体Ｐを搬送する搬送動作と、キャリッジ２２を走査方向Ｘへ移動させるとともにその移動中に吐出ヘッド２７のノズルからインク滴を吐出して１パス分の印刷を行う印字動作とが交互に行われる。そして、コントローラー５０は、キャリッジ２２が印刷のために移動する度に、図１８に示す吐出制御ルーチンを実行し、吐出ヘッド２７のノズル２７ｂからインク滴を吐出する吐出制御を行う。キャリッジ２２が走査方向Ｘに移動するときには、吐出ヘッド２７と媒体ＰとのギャップＰＧを隔てた空間に空気が流れ込む。
【００９１】
以下、図１８を参照して、コントローラー５０が実行する吐出制御ルーチンについて説明する。
まずステップＳ１１では、印刷条件（印刷モード・媒体種）を取得する。プリンター１１が受け付けた印刷ジョブには、印刷モード及び媒体種（用紙種）などの印刷条件情報が含まれている。
【００９２】
ステップＳ１２では、印刷条件に応じたギャップＰＧを取得する。コントローラー５０は、ギャップＰＧ１〜ＰＧ６のうち印刷モード及び媒体種等から決まる１つと媒体種の厚みとに基づき、ギャップＰＧを演算する。なお、キャリッジ速度Ｖcrが、印刷モードから決まる定速度Ｖｃにあるときの基準パルス信号ＲＳの周期に相当する基準周期Ｔrefの逆数１／Ｔrefを、基準速度データ（Ｖｃ）として、補正部９２に送る。
【００９３】
ステップＳ１３では、現在のキャリッジ速度を取得する。コントローラー５０内のエッジ検出回路７３は、リニアエンコーダー２９から入力するＡ相・Ｂ相のエンコーダーパルス信号のパルスエッジを検出して基準パルス信号ＲＳを生成する。印刷タイミング発生回路７４内の速度検出部９１（図７参照）は、基準パルス信号ＲＳのパルスエッジの間隔時間を計時（計数）して周期Ｔ（周期Ｔに比例する計数値）を取得する。本例では、キャリッジ速度Ｖcrは、基準パルス信号ＲＳの周期の逆数で管理される。このため、コントローラー５０内の補正部９２は、現在のキャリッジ速度Ｖcrを、現在の基準パルス信号ＲＳの周期Ｔprtの逆数１／Ｔprtとして取得する。
【００９４】
ステップＳ１４では、加速過程であるか否かを判断する。現在のキャリッジ速度とキャリッジの走査方向Ｘ１の位置（キャリッジ位置）とから、加速過程か定速過程か減速過程かを判定できる。加速過程であればステップＳ１５に進み、加速過程でなければステップＳ１７に進む。
【００９５】
ステップＳ１５では、加速過程のディレイ値Ｄｐａを計算する。すなわち、コントローラー５０内の補正部９２は、加速過程のディレイ値Ｄｐａを、（７）式及び（８）式を用いて計算する。計算の結果、（７）式中の項ＰＧ／Ｖｍ・（１／Ｔref−１／Ｔprt)により規定される第１吐出タイミングよりも、風補正値α１（＞０）だけ遅らせた第２吐出タイミングを規定するディレイ値Ｄｐａが求められる。
【００９６】
ステップＳ１６では、ディレイ値Ｄｐａに基づき吐出制御を行う。吐出タイミング信号生成部９４は、ディレイ値設定部９３からディレイ値Ｄｐａを読み込んでディレイカウンター９５にセットする。ディレイカウンター９５は、カウントダウンして計数値が０（零）になると、吐出タイミング信号ＰＴＳをヘッド駆動回路５４に出力する。この結果、加速過程では、ディレイ値Ｄｐａに基づく第２吐出タイミングで、各ノズル２７ｂからインク滴が吐出される。
【００９７】
この加速過程の間は、ステップＳ２２で印刷終了ではないと判断するので、以後、ステップＳ１３〜Ｓ１６の処理を繰り返し実行する。こうして加速過程の間は、１回の吐出が行われる印刷周期毎（つまり１吐出毎）に、加速過程のディレイ値Ｄｐａに基づく第２吐出タイミングで吐出制御が行われる。そして、加速過程が終わると、次に定速過程に進む。
【００９８】
ステップＳ１７では、減速過程であるか否かを判断する。減速過程でなければ、つまり定速過程であればステップＳ１８に進み、減速過程であればステップＳ２０に進む。
ステップＳ１８では、定速過程のディレイ値Ｄｐｃを計算する。すなわち、コントローラー５０内の補正部９２は、定速過程のディレイ値Ｄｐｃを、（９）式を用いて計算する。計算の結果、（９）式で示されるＰＧ／Ｖｍ・（１／Ｔref−１／Ｔprt)により規定される第１吐出タイミングを規定するディレイ値Ｄｐｃが求められる。
【００９９】
ステップＳ１９では、ディレイ値Ｄｐｃに基づき吐出制御を行う。吐出タイミング信号生成部９４は、ディレイ値設定部９３からディレイ値Ｄｐｃを読み込んでディレイカウンター９５にセットする。ディレイカウンター９５は、カウントダウンして計数値が０（零）になると、吐出タイミング信号ＰＴＳをヘッド駆動回路５４に出力する。この結果、定速過程では、ディレイ値Ｄｐｃに基づく第１吐出タイミングで、各ノズル２７ｂからインク滴が吐出される。この定速過程の間は、ステップＳ２２で印刷終了ではないと判断するので、以後、ステップＳ１３，Ｓ１４，Ｓ１７〜Ｓ１９の処理を繰り返し実行する。こうして定速過程の間は、１回の吐出が行われる印刷周期毎（つまり１吐出毎）に、定速過程のディレイ値Ｄｐｃに基づく第１吐出タイミングで吐出制御が行われる。そして、定速過程が終わると、次に減速過程に進む。減速過程では、ステップＳ１７において、減速過程であると判断されるため、ステップＳ２０に進む。
【０１００】
ステップＳ２０では、減速過程のディレイ値Ｄｐｂを計算する。すなわち、コントローラー５０内の補正部９２は、減速過程のディレイ値Ｄｐｂを、（１０）式及び（１１）式を用いて計算する。計算の結果、（１０）式中の項ＰＧ／Ｖｍ・（１／Ｔref−１／Ｔprt)により規定される第１吐出タイミングよりも、風補正値α２（＜０）だけ早めた第２吐出タイミングを規定するディレイ値Ｄｐｂが求められる。
【０１０１】
ステップＳ２１では、ディレイ値Ｄｐｂに基づき吐出制御を行う。吐出タイミング信号生成部９４は、ディレイ値設定部９３からディレイ値Ｄｐｂを読み込んでディレイカウンター９５にセットする。ディレイカウンター９５は、カウントダウンして計数値が０（零）になると、吐出タイミング信号ＰＴＳをヘッド駆動回路５４に出力する。この結果、減速過程では、ディレイ値Ｄｐｂに基づく第２吐出タイミングで、各ノズル２７ｂからインク滴が吐出される。この減速過程の間は、ステップＳ２２で印刷終了ではないと判断するので、以後、ステップＳ１３，Ｓ１４，Ｓ１７，Ｓ２０，Ｓ２１の処理を繰り返し実行する。こうして減速過程の間は、１回の吐出が行われる印刷周期毎（つまり１吐出毎）に、減速過程のディレイ値Ｄｐｂに基づき第２吐出タイミングで吐出制御が行われる。
【０１０２】
なお、上記（７）〜（１１）式から、風の影響が小さい場合（風補正値α１，α２の絶対値が小さい場合）、吐出タイミング（ディレイ値Ｄｐ）は、加速過程が一番遅く、減速過程が中間、定速過程が一番早くなる（Ｄｐａ＞Ｄｐｂ＞Ｄｐｃ）。また、風の影響が大きい場合（風補正値α１，α２の絶対値が大きい場合）、吐出タイミング（ディレイ値Ｄｐ）は、加速過程が一番遅く、定速過程が中間、減速過程が一番早くなる（Ｄｐａ＞Ｄｐｃ＞Ｄｐｂ）。
【０１０３】
以上詳述した第１実施形態によれば、以下に示す効果を得ることができる。
（１）キャリッジ２２の加速過程と減速過程とで同じキャリッジ速度Ｖcrでは、加速過程の吐出タイミングを減速過程の吐出タイミングよりも遅らせる。つまり、同じキャリッジ速度Ｖcrでは、加速過程の吐出タイミングよりも減速過程の吐出タイミングを早める。このため、加速過程で吐出されたインク滴が、キャリッジ２２の加速過程で発生する気流によって、キャリッジ２２（つまり吐出ヘッド２７）の進行方向と反対側に流されても、インク滴の媒体Ｐに対する目標着弾位置からのずれを小さく抑えることができる。また、減速過程で吐出されたインク滴が、キャリッジ２２の減速過程で発生する気流によって、キャリッジ２２の進行方向側に流されても、インク滴の媒体Ｐに対する目標着弾位置からのずれを小さく抑えることができる。
【０１０４】
（２）加速過程では、キャリッジ速度Ｖcr（＝１／Ｔprt）とギャップＰＧとに基づき、（７）式中の項ＰＧ／Ｖｍ・（１／Ｔref−１／Ｔprt)により規定される第１吐出タイミングよりも風補正値α１（＞０）だけ遅らせた第２吐出タイミングで、吐出ヘッド２７が吐出制御される。よって、加速過程で吐出されたインク滴がキャリッジ２２の進行方向と反対側に流されても、インク滴の着弾位置のずれを小さく抑えることができる。
【０１０５】
（３）減速過程では、キャリッジ速度Ｖcr（＝１／Ｔprt）とギャップＰＧとに基づき、（１０）式中の項ＰＧ／Ｖｍ・（１／Ｔref−１／Ｔprt)により規定される第１吐出タイミングよりも風補正値α２（＜０）だけ早めた第２吐出タイミングで吐出ヘッド２７が吐出制御される。よって、減速過程で吐出されたインク滴がキャリッジ２２の進行方向側に流されても、インク滴の着弾位置のずれを小さく抑えることができる。
【０１０６】
（４）加速過程では、第１ギャップのときよりも、第１ギャップよりも大きな第２ギャップのときに、第２吐出タイミングを第１吐出タイミングよりも、より遅らせる。よって、第１ギャップのときよりも、加速過程で吐出されたインク滴がキャリッジ２２の進行方向と反対側に流される時間が相対的に長くなる第２ギャップのときでも、第１ギャップのときと同様に、インク滴の着弾位置のずれを小さく抑えることができる。
【０１０７】
（５）特に加速過程では、ギャップＰＧが大きいほど、第２吐出タイミングを第１吐出タイミングよりも遅らせる度合を大きくしている。よって、大きなギャップのときに、加速過程で吐出されたインク滴がキャリッジ２２の進行方向と反対側に流される時間が相対的に長くなっても、インク滴の着弾位置のずれを、より効果的に小さく抑えることができる。
【０１０８】
（６）減速過程では、第１ギャップであるときよりも、第１ギャップよりも大きな第２ギャップであるときに、第２吐出タイミングが第１吐出タイミングよりもより早める。よって、第１ギャップのときよりも、減速過程で吐出されたインク滴がキャリッジ２２の進行方向側に流される時間が相対的に長くなる第２ギャップのときでも、第１ギャップのときと同様に、インク滴の着弾位置のずれを小さく抑えることができる。
【０１０９】
（７）特に減速過程では、ギャップが大きいほど、第２吐出タイミングが第１吐出タイミングよりも早める度合を大きくしている。よって、大きなギャップのときに、減速過程で吐出されたインク滴がキャリッジ２２の進行方向側に流される時間が長くなっても、インク滴の着弾位置のずれを、より効果的に小さく抑えることができる。
【０１１０】
（７）加速過程と減速過程においてギャップが大きいほど吐出タイミングを第１吐出タイミングに対して遅早させる度合は、ギャップを変数とする二次関数で設定される。よって、加速過程と減速過程において、ギャップが大きい場合に、吐出されたインク滴がキャリッジ２２の進行方向と反対側又は進行方向側に流される時間が相対的に長くなっても、インク滴の着弾位置のずれを小さく抑えることができる。また、二次関数なので、コントローラー５０が吐出タイミングを取得する際の演算処理負担が小さく済む。よって、比較的高速な吐出制御にも対応できる。
【０１１１】
（８）加速過程又は減速過程であっても、ギャップが閾値ＳＧ未満と小さいときは、吐出ヘッド２７は第１吐出タイミングで制御される。閾値ＳＧ未満の小さいギャップのときは、加速過程、定速過程及び減速過程において、キャリッジ速度ＶcrとギャップＰＧに基づく同じ計算式で規定される第１吐出タイミングでの吐出制御で済ませられる。
【０１１２】
なお、上記実施形態は以下のような形態に変更することもできる。
・加速過程又は減速過程であっても、ギャップが閾値ＳＧ未満のときは、第１吐出タイミングで液体吐出部を制御したが、ギャップが閾値ＳＧ未満でも、液体吐出部を第２吐出タイミングで制御することで、加速過程又は減速過程では、ギャップの値に関係なく、常に第２吐出タイミングで液体吐出部を制御してもよい。
【０１１３】
・ギャップが大きいほど、第２吐出タイミングを第１吐出タイミングよりも、加速過程で遅くし、減速過程で早める度合（遅早させる度合）を決める、ギャップを変数とする関数は、二次関数以外でもよい。例えばギャップが大きいほど曲線状に大きくなる関数であればよい。例えば三次関数や四次関数などの多次元関数でもよい。また、三角関数、円や楕円の関数でもよい。この種の関数でも、ギャップの使用範囲で、ギャップが大きいほど、第１吐出タイミングに対する第２吐出タイミングのずれが大きくなる変域で使用すればよい。
【０１１４】
・上記関数は、二次関数に替え、一次関数としてもよい。
・二次関数に替え、吐出タイミングを決める演算時に定数を用いてもよい。例えば第１ギャップのときよりも、第１ギャップよりも大きな第２ギャップのときに、より大きなギャップに補正して吐出タイミングを決める場合、第１ギャップよりも第２ギャップのときに、補正のために加速過程で加算する加速用の定数、減速過程で減算する減速用の定数の絶対値をより大きくする。
【０１１５】
・同じ相対速度の下では、加速過程ではギャップが大きいほど、加速時の相対速度とギャップとに基づく第１吐出タイミングに対して第２吐出タイミングを遅らせる度合を大きくし、減速過程ではギャップが大きいほど、減速時の相対速度とギャップとに基づく第１吐出タイミングに対して第２吐出タイミングを早くした。これに対して、ギャップが異なるものの近い値であるときは、加速過程と減速過程のそれぞれにおいて、第１吐出タイミングに対して第２吐出タイミングを遅早させる度合を決める風補正値α１又はα２を同じ値にしてもよい。例えばギャップＰＧ１１，ＰＧ１２が近い値である場合、ＰＧ１１＝ＰＧ１２とみなして、前記（８）式及び（１１）式を適用してもよい。また、前記（８）式中の遅らせる度合を規定する関数（ａ１・ＰＧ^2＋ｂ１・ＰＧ＋ｃ１）を二段階以上のステップ関数（階段関数）に替えたり、又は（１１）式中の早める度合を規定する関数（ａ２・ＰＧ^2＋ｂ２・ＰＧ＋ｃ２）を二段階以上のステップ関数に替えたりしてもよい。このように異なるギャップの第２吐出タイミングで、第１吐出タイミングに対して遅早させる度合が同じものが存在しても、ギャップの使用範囲内で第２吐出タイミングを第１吐出タイミングに対して遅早させる度合が異なるギャップの組合せが少なくとも一組あれば足りる。例えば、遅早させる度合の異なる少なくとも一組のギャップのうちの一組を、第１ギャップ、第２ギャップとする。この場合、加速過程では、ギャップが第１ギャップのときよりも、第１ギャップよりも大きな第２ギャップのときに、遅らせる度合を大きくし、第２吐出タイミングを第１吐出タイミングよりもより遅らせる。また、減速過程では、ギャップが第１ギャップのときよりも、第１ギャップよりも大きな第２ギャップのときに、早める度合を大きくし、第２吐出タイミングを第１吐出タイミングよりもより早める。
【０１１６】
・関数に替えて、ギャップとディレイ値との対応関係を示すテーブルデータを記憶し、そのときのギャップを基にテーブルデータを参照して、対応するディレイ値を取得する構成としてもよい。
【０１１７】
・加速過程と減速過程のうち一方のみで、相対速度（一例としてキャリッジ速度）とギャップとに基づく第１吐出タイミングに対して風の影響分を補正した第２吐出タイミングで吐出制御を行ってもよい。例えば加速過程のみで第２吐出タイミングを用いれば、加速過程における液体の着弾位置のずれを小さく抑えることができる。また、例えば減速過程のみで第２吐出タイミングを用いれば、減速過程における液体の着弾位置のずれを小さく抑えることができる。
【０１１８】
・前記実施形態では、シリアルプリンターに適用したが、キャリッジ（又は記録ヘッド）を移動させながら印刷する走査式の印刷装置であればよく、例えばキャリッジが主走査方向と副走査方向との２方向に移動可能なラテラル式プリンターに適用してもよい。
【０１１９】
・ラインヘッドを備えたラインプリンターに適用してもよい。ラインプリンターの場合、吐出対象物の一例としての媒体Ｐが搬送ベルト又は搬送ローラー等の搬送機構により搬送方向に移動することで、吐出ヘッドと吐出対象物とが相対移動する。そして、液体吐出部（例えばラインヘッド）と吐出対象物（例えば媒体）との相対移動過程における加速過程と減速過程とで同じ速度（相対速度）のときの吐出タイミングを、加速過程の吐出タイミングよりも減速過程の吐出タイミングを遅らせる制御を制御部に行わせればよい。この場合、例えば吐出対象物が移動するときに加減速過程で気流（風）が発生しても、吐出された液体の風に起因する着弾位置のずれを小さく抑えることができる。なお、液体吐出部と吐出対象物との両方が移動することで両者が相対移動する液体吐出装置でもよい。この種の液体吐出装置でも、相対移動過程の加減速過程で気流が発生するので、吐出タイミングを制御することで、液体の着弾位置のずれを小さく抑えることができる。
【０１２０】
・プリンターの印刷制御部８１内及び印刷タイミング発生回路７４内に構築される各機能部は、プログラムを実行するコンピューターによりソフトウェアで実現されたり、例えばＦＰＧＡ（field-programmable gate array）やＡＳＩＣ（Application Specific IC）等の電子回路によりハードウェアで実現されたり、ソフトウェアとハードウェアとの協働により実現されたりしてもよい。
【０１２１】
・吐出対象物の一例である媒体は、用紙に限定されず、樹脂製のフィルムやシート、樹脂と金属の複合体フィルム（ラミネートフィルム）、織物、不織布、金属箔、金属フィルム、セラミックシートなどであってもよい。また、用紙やシート等の平坦形状のものに限らず、円柱、円錐、多角錐等の所定形状を有する立体物でもよい。
【０１２２】
・液体吐出装置は、媒体に印刷を行う印刷装置に限らず、液体吐出方式（例えばインクジェット方式）で樹脂液滴を吐出対象物に吐出して三次元立体物を成形する液体吐出装置でもよい。この場合、三次元立体物又はその成形途中物が吐出対象物の一例を構成する。このような液体吐出装置でも、吐出タイミングを補正することで、例えば風の影響を避けて液体の着弾位置の精度を高めることができるので、精度の高い三次元立体物を成形できる。
【符号の説明】
【０１２３】
１１…液体吐出装置一例としてのプリンター、２２…液体吐出部の一例を構成するキャリッジ、２７…液体吐出部の一例を構成する吐出ヘッド、２７ａ…ノズル開口面、２７ｂ…ノズル、４０…吐出部、５０…制御部の一例としてのコントローラー、９２…補正部、ＰＤ…印刷データ、Ｐ…吐出対象物の一例としての媒体、Ｘ１…走査方向、Ｆ１…搬送方向、Ｎ…ノズル列、ＰＧ…ギャップ、Ｖcr…相対速度の一例としてのキャリッジ速度、ｙ…距離、Ｖair…風速。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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