(57)【要約】【課題】本発明は、刈取収穫作業の開始時に機体が前後に大きく揺れることがあっても刈取前処理装置が圃場に突っ込んで損傷することを防止する。【解決手段】車台１１を支持する左右一対の走行装置１０を設け、車台１１の前部には刈取前処理装置１３を刈取昇降シリンダ１９で昇降自在に設け、該刈取前処理装置１３の地上高を検出する刈取高さ検出手段２５，３０を設け、該刈取高さ検出手段２５，３０で検出された地上高に基づいて刈取昇降シリンダ１９を制御して刈取前処理装置１３を設定地上高範囲に維持するコンバインの刈取昇降制御装置において、刈取走行開始後の一定時間内或いは一定走行距離内では、刈取高さ検出手段２５，３０が設定地上高以下を検出すると刈取前処理装置１３を設定地上高より高い接地回避高さに上昇する接地回避制御を設けたことを特徴とするコンバインの刈取昇降制御装置とする。【選択図】図３
2016185095.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車台（１１）を支持する左右一対の走行装置（１０）を設け、車台（１１）の前部には刈取前処理装置（１３）を刈取昇降シリンダ（１９）で昇降自在に設け、該刈取前処理装置（１３）の地上高を検出する刈取高さ検出手段（２５），（３０）を設け、該刈取高さ検出手段（２５），（３０）で検出された地上高に基づいて刈取昇降シリンダ（１９）を制御して刈取前処理装置（１３）を設定地上高範囲に維持するコンバインの刈取昇降制御装置において、刈取走行開始後の一定時間内或いは一定走行距離内では、刈取高さ検出手段（２５），（３０）が設定地上高以下を検出すると刈取前処理装置（１３）を設定地上高より高い接地回避高さに上昇する接地回避制御を設けたことを特徴とするコンバインの刈取昇降制御装置。
【請求項２】
刈取走行開始後の一定時間内或いは一定走行距離内では、刈取高さ検出手段（２５），（３０）の降下側の高さ検出感度を高くしたことを特徴とする請求項１に記載のコンバインの刈取昇降制御装置。
【請求項３】
車台（１１）を支持する左右一対の走行装置（１０）を設け、車台（１１）の前部には刈取前処理装置（１３）を刈取昇降シリンダ（１９）で昇降自在に設け、該刈取前処理装置（１３）の地上高を検出する刈取高さ検出手段（２５），（３０）を設け、該刈取高さ検出手段（２５），（３０）で検出された地上高に基づいて刈取昇降シリンダ（１９）を制御して刈取前処理装置（１３）を設定地上高範囲に維持するコンバインの刈取昇降制御装置において、刈取走行開始後の一定時間内或いは一定走行距離内では、設定地上高を接地回避高さに変更する接地回避制御を設けたことを特徴とするコンバインの刈取昇降制御装置。
【請求項４】
刈取前処理装置（１３）を接地回避高さに保持した接地回避制御を解除する接地回避制御解除手段を設けたことを特徴とする請求項１或いは請求項３のいずれか１項に記載のコンバインの刈取昇降制御装置。
【請求項５】
接地回避解除手段が変速レバーの減速操作であることを特徴とする請求項４に記載のコンバインの刈取昇降制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、コンバインの刈取昇降制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
下記特許文献１に記載のコンバインにおいて、コンバインの前部には刈刃を設けた刈取前処理装置が昇降可能に設けられ、刈刃の後下部に刈高さ検出用ソリ体が設けられて、該刈高さ検出用ソリ体で検出する刈刃の地上高を一定にする刈取昇降制御装置が設けられている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１１−４６１４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
コンバインでの収穫作業は、コンバインを圃場に侵入させて刈取前処理装置と脱穀装置を駆動しながら走行装置を駆動して刈取収穫走行を開始する。この刈取収穫走行の開始時には、コンバインの機体が前後に大きく揺れて不安定になることで刈取前処理装置が通常の昇降制御応答速度を越えて上下して、刈取前処理装置の先端部を圃場に突っ込んで損傷することが有る。
【０００５】
本発明は、刈取前処理装置を設定した地上高さに維持する刈取昇降制御装置を有するコンバインで、刈取収穫作業の開始時に機体が前後に大きく揺れることがあっても刈取前処理装置が圃場に突っ込んで損傷することが無いようにすることを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記本発明の課題は、次の技術手段により解決される。
【０００７】
請求項１に記載の発明は、車台１１を支持する左右一対の走行装置１０を設け、車台１１の前部には刈取前処理装置１３を刈取昇降シリンダ１９で昇降自在に設け、該刈取前処理装置１３の地上高を検出する刈取高さ検出手段２５，３０を設け、該刈取高さ検出手段２５，３０で検出された地上高に基づいて刈取昇降シリンダ１９を制御して刈取前処理装置１３を設定地上高範囲に維持するコンバインの刈取昇降制御装置において、刈取走行開始後の一定時間内或いは一定走行距離内では、刈取高さ検出手段２５，３０が設定地上高以下を検出すると刈取前処理装置１３を設定地上高より高い接地回避高さに上昇する接地回避制御を設けたことを特徴とするコンバインの刈取昇降制御装置とする。
【０００８】
請求項２に記載の発明は、刈取走行開始後の一定時間内或いは一定走行距離内では、刈取高さ検出手段２５，３０の降下側の高さ検出感度を高くしたことを特徴とする請求項１に記載のコンバインの刈取昇降制御装置とする。
【０００９】
請求項３に記載の発明は、車台１１を支持する左右一対の走行装置１０を設け、車台１１の前部には刈取前処理装置１３を刈取昇降シリンダ１９で昇降自在に設け、該刈取前処理装置１３の地上高を検出する刈取高さ検出手段２５，３０を設け、該刈取高さ検出手段２５，３０で検出された地上高に基づいて刈取昇降シリンダ１９を制御して刈取前処理装置１３を設定地上高範囲に維持するコンバインの刈取昇降制御装置において、刈取走行開始後の一定時間内或いは一定走行距離内では、設定地上高を接地回避高さに変更する接地回避制御を設けたことを特徴とするコンバインの刈取昇降制御装置とする。
【００１０】
請求項４に記載の発明は、刈取前処理装置１３を接地回避高さに保持した接地回避制御を解除する接地回避制御解除手段を設けたことを特徴とする請求項１或いは請求項３のいずれか１項に記載のコンバインの刈取昇降制御装置とする。
【００１１】
請求項５に記載の発明は、接地回避解除手段が変速レバーの減速操作であることを特徴とする請求項４に記載のコンバインの刈取昇降制御装置とする。
【発明の効果】
【００１２】
請求項１に記載の発明で、コンバインが刈取走行を開始して刈取収穫走行を行う際には、機体が前後に大きく揺れて刈取高さ検出手段２５，３０で刈取前処理装置１３が地面に接近して地上高の低下として検出すると刈取前処理装置１３を設定地上高範囲より高い接地回避高さに上昇して刈取前処理装置１３が地面に当たることを防ぎ、一定時間経過或いは一定距離走行して機体が安定するまでその接地回避高さを維持するので、刈取前処理装置１３が接地して破損することが無い。
【００１３】
請求項２に記載の発明で、請求項１の効果に加えて、刈取走行開始後の一定時間内或いは一定走行距離内では、刈取高さ検出手段２５，３０が刈取前処理装置１３の設定地上高範囲より低くなった状態をいち早く検出して接地回避高さに上昇することで、刈取前処理装置１３が接地して破損することを確実に防ぐ。
【００１４】
請求項３に記載の発明で、コンバインが刈取走行を開始して刈取収穫走行を行う際に機体が前後に大きく揺れる可能性のある間には、接地回避制御で刈取前処理装置１３の制御目標高さを接地回避高さに設定して高くするので、コンバインの機体が前後に揺れても刈取前処理装置１３が接地して破損することが無い。
【００１５】
請求項４に記載の発明で、請求項１或いは請求項３のいずれか１項の効果に加えて、走行開始時にコンバインの機体が大きく揺れることが無いと、接地回避解除手段で接地回避高さに保持された刈取前処理装置１３を設定地上高範囲に戻して設定地上高さで穀稈を刈り取れる。
【００１６】
請求項５に記載の発明で、請求項４の効果に加えて、変速レバーを減速操作して機体の揺れを少なくすると、接地回避高さに保持された刈取前処理装置１３を設定地上高範囲に戻して設定地上高さで穀稈を刈り取れる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】コンバインの全体側面図である。
【図２】コンバインの一部拡大側面図である。
【図３】刈取前処理装置の昇降制御ブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、本発明の実施形態を図面に示す実施例で説明する。
【００１９】
実施例として示す汎用コンバインは、図１に示すように、車台水平装置を設けたクローラ式の走行装置１０を左右に装備した車台１１上に、茎稈供給口を前側にして脱穀装置１２を搭載し、その茎稈供給口に刈取前処理装置１３の搬送コンベヤ９の終端部を接続して構成している。６は操縦席で、７は収穫物排出オーガである。
【００２０】
そして、脱穀装置１２は、上部に螺旋式扱胴８を前後方向に軸架して下側に選別網（受網）を張設した扱室を配置し、その下側に揺動選別棚５０を設け、更にその下方に選別方向の上手側から順番に、圧風唐箕５１、一番移送螺旋５２、二番移送螺旋５３を軸装し、後部下方に排塵口５４を開口した選別室を設けて構成している。
【００２１】
つぎに、刈取前処理装置１３は、前記搬送コンベヤ９の搬送始端部に収集テーブル１６を連結して設け、この収集テーブル１６上に横向きに掻込みオーガ１４を軸架する構成としている。そして、刈取前処理装置１３は、図面に示すように、収集テーブル１６の前側に刈取装置１５を設け、この刈取装置１５が刈り取った穀稈の穂先部を、上記掻込みオーガ１４が搬送過程で収集しながら、前記搬送コンベヤ９の搬送始端部に供給する構成としている。
【００２２】
刈取前処理装置１３の上部には掻込みリール１７を設け、穀稈を刈取装置１５に押え込み供給している。
【００２３】
収集テーブル１６の底部には、刈取前処理装置１３の昇降高さを接地して検出する接地高さセンサ２５を設けている。接地高さセンサ２５は接地部材の上下動を検出するポテンショセンサで構成するが、圧力を検出する圧電セラミックで構成しても良い。
【００２４】
圧電セラミックの場合には、検出信号を微分処理し、ピーク値の平均値から圃場の硬軟を判断して、旋回モードの選択や作業走行速度の調整或いは走行速度を考慮して刈取前処理装置１３の上昇量や昇降速度の調整に利用することが出来る。
【００２５】
なお、圧電セラミックの検出回路には、信号反転機能を持たせ、ゲイン回路を設けることで、感度のばらつきを軽減出来る。
【００２６】
刈取前処理装置１３は、刈取フレームの後端部を車台１１上の車台フレームに枢支軸１８で枢支し、刈取昇降シリンダ１９で刈取フレームを昇降して刈取装置１５の地上高を変更する。枢支軸１８の近くに刈取フレームの回動角度から刈取前処理装置１３の地上高を算出する刈取位置センサ３０を設けている。
【００２７】
図３は、刈取昇降制御装置に関する制御ブロック図で、制御装置１の入力側は、脱穀クラッチスイッチ２７からのオン・オフ信号と車体左右水平制御スイッチ２０のオン・オフ信号と車体前後水平制御スイッチ２１のオン・オフ信号と車体左右傾斜手動スイッチ２２のオン・オフ信号と車体前後傾斜手動スイッチ２３のオン・オフ信号と自動接地追従スイッチ２８からのオン・オフ信号と自動定点停止スイッチ２９からのオン・オフ信号が制御装置１のデジタル信号入力処理３４を経て車体左右水平制御回路３６と車体前後水平回路４１に入力する。
【００２８】
さらに、車体左右傾斜センサ２４の検出信号と車体前後傾斜センサ２６の検出信号と刈取位置センサ３０からの刈取位置信号と前記接地高さセンサ２５からの接地高さ信号と刈高さ設定ダイヤル３１からの高さ設定信号と刈取昇降レバーセンサ３２の操作信号と走行変速センサ４８の操作信号が制御装置１のアナログ信号入力処理３５を経て車体左右水平制御回路３６と車体前後水平回路４１と刈高さ目標位置設定手段３３に入力する。
【００２９】
制御装置１内では、タイマカウント手段３７と車体左右水平制御回路３６と車体前後水平回路４１で自動制御データが演算処理される。
【００３０】
車体左右水平制御回路３６から左シリンダ出力手段３８を介して左上昇出力４２と左下降出力４３が出力し、右シリンダ出力手段３９を介して右上昇出力４４と右下降出力４５が出力する。
【００３１】
車体前後水平回路４１から後シリンダ出力手段４０を介して後上昇出力４６と後下降出力４７が出力する。
【００３２】
刈取前処理装置１３の自動昇降制御は次のように行われる。
【００３３】
コンバインを圃場に侵入して刈取開始位置に移動すると、刈高さ設定ダイヤル３１で刈取前処理装置１３を刈取昇降レバーで最適の刈取高さに設定して刈取・脱穀クラッチレバーを入れて脱穀装置１２と刈取装置１５を駆動し、走行変速レバーを前進に入れて走行を開始する。すると、複数の接地高さセンサ２５と刈取位置センサ３０が刈取前処理装置１３の地上高さを検出しながら制御装置１の左シリンダ出力手段３８と右シリンダ出力手段３９と後シリンダ出力手段４０で刈取前処理装置１３を設定刈取高さ範囲に維持するが、走行開始後の例えば１０秒程度の所定時間は、どれかの接地高さセンサ２５か刈取位置センサ３０が設定刈取高さ範囲以下を検出すると、刈取前処理装置１３を設定刈取高さ範囲以上の高さに上昇して降下しない接地回避制御を行うので、走行開始時にコンバインの機体が前後に揺れることがあっても刈取前処理装置１３が接地して破損することが無い。
【００３４】
なお、接地回避制御として、どれかの接地高さセンサ２５か刈取位置センサ３０が設定刈取高さ範囲以下を検出すると、刈取前処理装置１３を設定刈取高さ範囲以上の高さに素早く上昇し、その後ゆっくりと設定刈取高さ範囲の降下させることで、刈取前処理装置１３が接地しないようにすることも出来る。
【００３５】
所定時間が経過すると、刈取前処理装置１３を設定刈取高さ範囲に戻して自動昇降制御を作動する。
【００３６】
前記の接地回避制御は、走行変速レバーを前進にするや刈取昇降レバーを降下側することで判断するが、走行開始後の所定時間は、走行装置１０の走行速度から演算する機体の移動距離例えば５ｍ程度としても良く、走行速度や走行変速レバーの変速位置に応じて移動距離を変更しても良い。
【００３７】
また、刈取前処理装置１３の設定刈取高さ範囲以上の上昇は、接地高さセンサ２５の設定刈取高さ範囲以下の検出に代えて、接地高さセンサ２５の接地検出としても良い。
【００３８】
また、前記の接地回避制御は、コンバインが直進走行で刈取を行い、その後旋回して再度直進走行で刈り取りを続行する場合にも、実施する。
【００３９】
また、前記の接地回避制御の間は、接地高さセンサ２５の設定刈取高さ範囲の高い側の高さを基準として降下側の高さ検出感度を高くすることで、少しの設定刈取高さ範囲以下でも素早く上昇するようにすると良い。
【００４０】
なお、前記の接地回避制御中に刈取昇降レバーを降下にした場合や走行変速レバーの減速側への変速を所定時間検出した場合や走行速度が所定の低速に一定時間減速したことを検出した場合には、接地回避制御を解除して自動昇降制御とすることで、素早く刈高さを設定高さに戻せる。
【符号の説明】
【００４１】
１０  走行装置
１１  車台
１３  刈取前処理装置
１９  刈取昇降シリンダ
２５  接地高さセンサ（刈取高さ検出手段）
３０  刈取位置センサ（刈取高さ検出手段）
【図１】
2016185095.tif 000003
【図２】
2016185095.tif 000004
【図３】
2016185095.tif 000005