(57)【要約】【課題】効率的にロボットを制御することができるロボットシステムを提供すること。【解決手段】ロボットシステムは、ワークを移動させるロボットと、ロボットが移動させるワークを撮像する撮像装置と、ロボットを動作させる制御装置と、撮像装置が撮像した撮像画像を用いて、ロボットが移動させるワークを検出する画像処理装置と、を含み、画像処理装置は、撮像画像を用いて、ロボットの第１位置とロボットが移動させるワークの第２位置との位置関係を算出する。【選択図】図３
2016013591.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ワークを移動させるロボットと、
前記ロボットが移動させる前記ワークを撮像する撮像装置と、
前記ロボットを動作させる制御装置と、
前記撮像装置が撮像した撮像画像を用いて、前記ロボットが移動させる前記ワークを検出する画像処理装置と、
を含み、
前記画像処理装置は、
前記撮像画像を用いて、前記ロボットの第１位置と前記ロボットが移動させる前記ワークの第２位置との位置関係を算出する、
ロボットシステム。
【請求項２】
請求項１に記載のロボットシステムであって、
前記ロボットは、ハンドを備え、そのハンドにより把持された前記ワークを移動させ、
前記画像処理装置は、前記撮像画像から前記ハンドの所定位置を前記第１位置として検出する、
ロボットシステム。
【請求項３】
請求項１又は２に記載のロボットシステムであって、
前記画像処理装置は、パターンマッチングによって前記撮像画像から前記ロボットの前記第１位置と前記ワークの前記第２位置との前記位置関係を検出する、
ロボットシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、ロボットシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、ロボットによりピックアップされた作業対象を所定の位置に整列させるロボットシステムが研究・開発されている。このようなロボットシステムでは、作業対象を所定の位置に正しく整列させるために、ピックアップされた作業対象の位置及び姿勢（以下、位置姿勢と称する）のロボット基準姿勢に対するずれ（オフセット）を算出する必要がある。
【０００３】
これに関連し、ロボットが把持した作業対象の位置及び姿勢を検出するための撮像部を設置し、当該撮像部により撮像された撮像画像から作業対象の位置姿勢を検出（算出）する画像処理装置を、ロボットを制御する制御装置とは別に備えるロボットシステムが知られている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１２−２３００４１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、このような従来のロボットシステムでは、画像処理装置からの画像処理結果を制御装置が受け取り、前述したオフセットや、当該オフセットを考慮したマニピュレーターの位置姿勢及び把持部の位置姿勢の算出といった画像処理に関する演算を制御装置が行っていた。
【０００６】
そのため、ロボット動作を規定するプログラム中に、これらの演算を行うためのプログラムを埋め込む必要があり、プログラム作成に係るユーザーの負荷が大きくなってしまっていた。また、作成するプログラムが制御装置毎に異なるため、やはりプログラム作成に係るユーザーの負荷が大きくなってしまっていた。これらの負荷により、ユーザーは、従来のロボットシステムを利用する際、作業効率を上げることが難しかった。さらに、画像処理装置ではなく、制御装置で画像処理に関する演算が行われることになってしまっていた。このように、制御装置と画像処理装置との間で画像処理に係る演算を分担し、制御装置が画像処理に係る演算を行う場合、制御装置がロボットの制御のみを行う場合と比べて、効率的なロボットの制御を行うことができない場合があった。
【０００７】
そこで本発明は、上記従来技術の問題に鑑みてなされたものであり、効率的にロボットを制御することができるロボットシステムを提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の一態様は、ワークを移動させるロボットと、前記ロボットが移動させる前記ワークを撮像する撮像装置と、前記ロボットを動作させる制御装置と、前記撮像装置が撮像した撮像画像を用いて、前記ロボットが移動させる前記ワークを検出する画像処理装置と、を含み、前記画像処理装置は、前記撮像画像を用いて、前記ロボットの第１位置と前記ロボットが移動させる前記ワークの第２位置との位置関係を算出する、ロボットシステムである。
この構成により、ロボットシステムは、画像処理装置が、撮像画像を用いて、ロボットの第１位置とロボットが移動させるワークの第２位置との位置関係を算出する。これにより、ロボットシステムは、効率的にロボットを制御することができる。
【０００９】
また、本発明の他の態様は、ロボットシステムにおいて、前記ロボットは、ハンドを備え、そのハンドにより把持された前記ワークを移動させ、前記画像処理装置は、前記撮像画像から前記ハンドの所定位置を前記第１位置として検出する、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットシステムは、撮像画像からハンドの所定位置を第１位置として検出する。これにより、ロボットシステムは、ハンドの所定位置とワークの第２位置との位置関係を算出することができる。
【００１０】
また、本発明の他の態様は、ロボットシステムにおいて、前記画像処理装置は、パターンマッチングによって前記撮像画像から前記ロボットの前記第１位置と前記ワークの前記第２位置との前記位置関係を検出する。
この構成により、ロボットシステムは、パターンマッチングによって撮像画像からロボットの第１位置とワークの第２位置との位置関係を検出する。これにより、ロボットシステムは、パターンマッチングによって撮像画像からロボットの第１位置とワークの第２位置との位置関係を算出することができる。
【００１１】
以上により、ロボットシステムは、画像処理装置が、撮像画像を用いて、ロボットの第１位置とロボットが移動させるワークの第２位置との位置関係を算出する。これにより、ロボットシステムは、具備する装置の置換に係る汎用度が高く、その置換に伴う手間を軽減することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本実施形態に係るロボットシステム１の構成を示す図である。
【図２】画像処理装置４０のハードウェア構成の一例を示す図である。
【図３】画像処理装置４０の機能構成の一例を示す図である。
【図４】画像処理装置４０がオフセットを算出する処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図５】撮像部１０が撮像範囲を撮像する様子の一例と、撮像部１０により撮像された撮像画像の一例をそれぞれ示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
＜実施形態＞
以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。図１は、本実施形態に係るロボットシステム１の構成を示す図である。ロボットシステム１は、撮像部１０と、把持部ＨＮＤ（エンドエフェクター）及びマニピュレーターＭＮＰを備える単腕のロボット２０と、制御装置３０と、画像処理装置４０と、情報処理端末５０を具備する。本実施形態で、単腕のロボットとは、把持部ＨＮＤとマニピュレーターＭＮＰにより構成される１本の腕を有するロボットを示す。
【００１４】
ロボットシステム１は、撮像部１０によりロボット２０が把持した作業対象Ｏを含む範囲を撮像する。作業対象Ｏは、ロボット２０により把持可能な物体であり、例えば、ネジやボルト、歯車、治具等の工業用の部品等であるが、これらに限られず、ロボット２０により把持可能であれば他の物体であってもよい。作業対象Ｏは、ワークの一例である。ロボットシステム１は、作業対象Ｏを含む範囲が撮像された撮像画像に基づいて制御点ＴＣＰと、ロボット２０により把持された作業対象Ｏに予め設定された代表点ＯＰとの相対位置及び相対姿勢（以下、オフセットと称する）を算出する。
【００１５】
制御点ＴＣＰとは、制御装置３０がロボット２０の把持部ＨＮＤ（及びマニピュレーターＭＮＰ）を動かす時の把持部ＨＮＤの位置姿勢を表す点であり、この一例において、把持部ＨＮＤが設けられるマニピュレーターＭＮＰの端部に備えられたフランジの中心点（ツール・センター・ポイント）である。制御点ＴＣＰは、第１位置の一例である。また、制御点ＴＣＰは、ハンドの所定位置の一例である。代表点ＯＰは、制御装置３０に予め設定された作業対象Ｏの位置姿勢を表す点であって作業対象Ｏの特徴的な点（この一例において、図１に示した角ＯＰ）である。代表点ＯＰは、第２位置の一例である。ロボットシステム１は、算出されたオフセットに基づいて、代表点ＯＰの位置姿勢（以下、作業対象位置姿勢と称する）と目標点ＴＰの位置姿勢（以下、目標点位置姿勢と称する）とが一致するように、ロボット２０のマニピュレーターＭＮＰ及び把持部ＨＮＤによって制御点ＴＣＰを動かす。これにより、ロボットシステム１は、ロボット２０により作業対象Ｏを目標領域ＴＡに正しい位置姿勢で配置する。以下では、説明の便宜上、制御点ＴＣＰの位置姿勢を、制御点位置姿勢と称して説明する。
【００１６】
ここで、目標点ＴＰとは、ロボット２０により作業対象Ｏが配置される目標領域ＴＡにおける点であって作業対象Ｏが正しい位置姿勢で目標領域ＴＡに配置された時に代表点ＯＰが一致する点である。目標領域ＴＡとは、ロボット２０により作業対象Ｏを配置させる領域であり、図１においては、テーブルＴＢ上に設けられている。テーブルＴＢとは、例えば、ロボット２０が作業対象Ｏを配置する台等である。
【００１７】
撮像部１０は、例えば、集光された光を電気信号に変換する撮像素子であるＣＣＤ（Charge  Coupled  Device）やＣＭＯＳ（Complementary  Metal  Oxide  Semiconductor）等を備えたカメラである。また、撮像部１０は、単眼のカメラであるが、例えば、ステレオカメラのように２台以上のカメラによって構成されてもよい。
【００１８】
撮像部１０は、ケーブルによって画像処理装置４０と通信可能に接続されている。ケーブルを介した有線通信は、例えば、イーサネット（登録商標）やＵＳＢ（Universal  Serial  Bus）等の規格によって行われる。なお、撮像部１０と画像処理装置４０とは、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）等の通信規格により行われる無線通信によって接続される構成であってもよい。
【００１９】
撮像部１０は、ロボット２０がマニピュレーターＭＮＰと把持部ＨＮＤにより作業対象Ｏを所定の撮像位置に移動させた時に、前述した制御点ＴＣＰと、把持部ＨＮＤにより把持された作業対象Ｏの代表点ＯＰとを含む範囲（以下、撮像範囲と称する）を撮像可能な位置に設置される。また、図１において、撮像部１０は、鉛直下方から鉛直上方に向けて前述の撮像範囲を撮像可能な位置に設置されている。
【００２０】
なお、撮像部１０は、鉛直下方から鉛直上方に向けて前述の撮像範囲を撮像可能な位置に設置されている構成に代えて、水平方向に撮像範囲を撮像可能な位置に設置される構成であってもよく、鉛直上方から鉛直下方に向けて撮像範囲を撮像可能な位置に設置される構成であってもよく、他の方向から撮像範囲を撮像可能に設置される構成であってもよい。また、撮像部１０は、静止画像を撮像画像として撮像する構成であるとするが、これに代えて、動画像を撮像画像として撮像する構成であってもよい。撮像部１０は、撮像装置の一例である。
【００２１】
ロボット２０は、例えば、把持部ＨＮＤと、マニピュレーターＭＮＰと、図示しない複数のアクチュエーターを備えた単腕のロボットである。なお、ロボット２０は、単腕のロボットに代えて、スカラーロボット（水平多関節ロボット）や双腕のロボット等であってもよい。スカラーロボットとは、マニピュレーターが水平方向にのみ動き、マニピュレーターの先端のスライド軸のみが上下に動くロボットである。また、双腕のロボットとは、把持部ＨＮＤとマニピュレーターＭＮＰによりそれぞれ構成される２本の腕を有するロボットを示す。
【００２２】
ロボット２０の腕は、６軸垂直多関節型となっており、支持台とマニピュレーターＭＮＰと把持部ＨＮＤとがアクチュエーターによる連携した動作よって６軸の自由度の動作を行うことができる。なお、ロボット２０の腕は、５自由度（５軸）以下で動作するものであってもよいし、７自由度（７軸）以上で動作するものであってもよい。以下では、把持部ＨＮＤ及びマニピュレーターＭＮＰを備えた腕によって行われるロボット２０の動作について説明する。なお、ロボット２０の把持部ＨＮＤには、物体を把持可能な爪部が備えられている。把持部ＨＮＤは、ハンドの一例である。
【００２３】
ロボット２０は、例えばケーブルによって制御装置３０と通信可能に接続されている。ケーブルを介した有線通信は、例えば、イーサネット（登録商標）やＵＳＢ等の規格によって行われる。なお、ロボット２０と制御装置３０とは、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）等の通信規格により行われる無線通信によって接続されてもよい。また、ロボットシステム１では、ロボット２０は、図１に示したようにロボット２０の外部に設置された制御装置３０と接続されている構成とするが、この構成に代えて、制御装置３０がロボット２０に内蔵されている構成であってもよい。
【００２４】
ロボット２０は、制御装置３０から制御信号を取得し、取得した制御信号に基づいて、ロボット２０の把持部ＨＮＤにより把持された作業対象ＯをマニピュレーターＭＮＰによって現在位置から所定の撮像位置まで移動させる。また、ロボット２０は、制御装置３０から制御信号を取得し、取得した制御信号に基づいて、作業対象ＯをマニピュレーターＭＮＰによって撮像位置から移動させ、目標領域ＴＡに配置させる。
【００２５】
制御装置３０は、制御信号をロボット２０に出力することで、ロボット２０を制御する。制御装置３０は、ロボット２０に作業対象Ｏを把持させた後、作業対象Ｏを撮像位置まで移動するようにロボット２０を制御する。そして、制御装置３０は、画像処理装置４０に対して前述したオフセットを算出させる。制御装置３０は、画像処理装置４０からオフセットを示す情報を取得すると、取得されたオフセットを示す情報と、制御装置３０に予め情報処理端末５０を介して登録された目標点位置姿勢とに基づいて、作業対象Ｏに係る代表点位置姿勢が目標点位置姿勢に一致する時の制御点位置姿勢（以下、制御点目標位置姿勢と称する）を算出する。制御装置３０は、制御点目標位置姿勢を算出した後、制御点位置姿勢が制御点目標位置姿勢と一致するように制御点ＴＣＰをロボット２０に移動させる。
【００２６】
なお、ロボットシステム１は、制御装置３０が制御点目標位置姿勢を算出する構成に代えて、画像処理装置４０が制御点目標位置姿勢を算出する構成であってもよい。この場合、制御装置３０は、制御装置３０に予め登録された目標点位置姿勢を示す情報を画像処理装置４０に出力する。そして、画像処理装置４０は、制御装置３０から取得した目標点位置姿勢と、自装置により算出されたオフセットとに基づいて、制御点目標位置姿勢を算出し、算出された制御点目標位置姿勢を示す情報を、制御装置３０に出力する。
【００２７】
画像処理装置４０は、制御装置３０からの要求に応じて、撮像部１０に前述の撮像範囲を撮像させる。また、画像処理装置４０は、撮像部１０から撮像画像を取得すると、取得された撮像画像に基づいて、前述のオフセットを算出する。画像処理装置４０は、算出されたオフセットを示す情報を制御装置３０に出力する。
【００２８】
情報処理端末５０は、制御装置３０に各種の情報を登録（入力）する。情報処理端末５０は、ノートＰＣ（Personal  Computer）であるが、これに代えて、デスクトップＰＣやタブレットＰＣ、携帯電話端末、多機能携帯電話端末（スマートフォン）、ＰＤＡ（Personal  Digital  Assistant）等であってもよい。情報処理端末５０は、画像処理装置４０に前述した目標点位置姿勢を示す情報を出力して登録（記憶）させる。なお、情報処理端末５０は、画像処理装置４０と一体の装置である構成であってもよい。
【００２９】
次に、図２を参照して、画像処理装置４０のハードウェア構成について説明する。図２は、画像処理装置４０のハードウェア構成の一例を示す図である。画像処理装置４０は、例えば、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）４１と、記憶部４２と、入力受付部４３と、通信部４４を備え、通信部４４を介して制御装置３０と通信を行う。これらの構成要素は、バスＢｕｓを介して相互に通信可能に接続されている。ＣＰＵ４１は、記憶部４２に格納された各種プログラムを実行する。
【００３０】
記憶部４２は、例えば、ＨＤＤ（Hard  Disk  Drive）やＳＳＤ（Solid  State  Drive）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically  Erasable  Programmable  Read−Only  Memory）、ＲＯＭ（Read−Only  Memory）、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）などを含み、画像処理装置４０が処理する各種情報や画像、プログラムを格納する。なお、記憶部４２は、画像処理装置４０に内蔵されるものに代えて、ＵＳＢ等のデジタル入出力ポート等によって接続された外付け型の記憶装置でもよい。
【００３１】
入力受付部４３は、例えば、キーボードやマウス、タッチパッド、その他の入力装置である。なお、入力受付部４３は、表示部として機能することでタッチパネルとして構成されてもよい。また、入力受付部４３は、画像処理装置４０に備えられていない構成であってもよい。この場合、画像処理装置４０への入力は、制御装置３０と情報処理端末５０のうちいずれか一方又は両方から受け付けるとする。
通信部４４は、例えば、ＵＳＢ等のデジタル入出力ポートやイーサネットポート等を含んで構成される。
【００３２】
次に、図３を参照することで、画像処理装置４０の機能構成について説明する。図３は、画像処理装置４０の機能構成の一例を示す図である。画像処理装置４０は、記憶部４２と、通信部４４と、画像取得部４５と、制御部４６を備える。制御部４６が備える機能部のうち一部又は全部は、例えば、ＣＰＵ４１が、記憶部４２に記憶された各種プログラムを実行することで実現される。また、これらの機能部のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large  Scale  Integration）やＡＳＩＣ（Application  Specific  Integrated  Circuit）等のハードウェア機能部であってもよい。
【００３３】
画像取得部４５は、撮像部１０から撮像画像を取得する。画像取得部４５は、取得された撮像画像を制御部４６に出力する。
制御部４６は、撮像制御部４７と、オフセット算出部４８と、通信制御部４９を備える。
撮像制御部４７は、撮像画像を撮像するように撮像部１０を制御する。
オフセット算出部４８は、画像取得部４５により取得された撮像画像に基づいて制御点位置姿勢と作業対象位置姿勢の間のオフセットを算出する。
通信制御部４９は、オフセット算出部４８により算出されたオフセットを示す情報を制御装置３０に出力するように通信部４４を制御する。
【００３４】
以下、図４を参照して、画像処理装置４０がオフセットを算出する処理について説明する。図４は、画像処理装置４０がオフセットを算出する処理の流れの一例を示すフローチャートである。以下では、ロボット２０により作業対象Ｏが撮像位置に移動させられた後の処理について説明する。まず、撮像制御部４７は、前述の撮像範囲を撮像するように撮像部１０を制御する（ステップＳ１００）。次に、画像取得部４５は、撮像部１０からステップＳ１００で撮像された撮像画像を取得し、取得された撮像画像を制御部４６に出力する（ステップＳ１１０）。
【００３５】
次に、オフセット算出部４８は、画像取得部４５から取得された撮像画像に基づいて、制御点位置姿勢と作業対象位置姿勢の間のオフセットを算出する（ステップＳ１２０）。ここで、図５を参照して、撮像画像に基づく制御点位置姿勢と作業対象位置姿勢の間のオフセットの算出について説明する。図５は、撮像部１０が撮像範囲を撮像する様子の一例と、撮像部１０により撮像された撮像画像の一例をそれぞれ示す図である。
【００３６】
図５（Ａ）には、撮像部１０が撮像範囲を撮像する様子の一例を示す。図５（Ａ）において、把持部ＨＮＤにより把持された作業対象Ｏは、ロボット２０により撮像位置に移動させられた状態であるとして説明する。作業対象Ｏが撮像位置に移動させられた後、撮像部１０は、図５（Ａ）に示した方向Ｃに向かって撮像範囲を撮像する。方向Ｃは、把持部ＨＮＤにより把持されている作業対象Ｏの面Ｍに直交する方向である。面Ｍとは、作業対象Ｏが把持部ＨＮＤにより把持された時に、把持部ＨＮＤが設けられたフランジＦと対面しない側の面を示す。従って、撮像部１０は、面Ｍが撮像素子の平面に対して平行な状態で撮像範囲を撮像する。
【００３７】
面Ｍが撮像素子の平面に対して平行な状態とする理由は、作業対象Ｏが目標領域ＴＡに正しい位置姿勢で配置された場合のオフセットであって制御点ＴＣＰと代表点ＯＰが目標領域ＴＡの目標領域面上に射影された時の目標領域面上（すなわち、テーブルＴＢの平面上）における制御点位置姿勢と代表点位置姿勢の間のオフセットを検出するためである。このようにオフセットを、目標領域面上におけるオフセットとして扱うことで、制御装置３０や画像処理装置４０の計算コストを抑制することができる。なお、このようなオフセットの扱いは、一例に過ぎず、他のオフセットの扱い方を用いてもよい。
【００３８】
図５（Ｂ）には、撮像部１０により撮像された撮像画像の一例を示す。図５（Ｂ）に示したように、撮像画像には、面Ｍが直下から撮像されている。また、撮像画像には、作業対象Ｏに係る代表点ＯＰが含まれている。画像処理装置４０は、図５（Ｂ）に示したような撮像画像を撮像部１０に撮像させ、撮像された撮像画像に基づいて、制御点位置姿勢と作業対象位置姿勢の間のオフセットＯＳを算出する。
【００３９】
図５（Ｂ）において、オフセットＯＳは、撮像画像上のＸ軸及びＹ軸によって張られるＸＹ平面上の相対位置及び相対姿勢を示す。なお、画像処理装置４０は、例えば、把持部ＨＮＤの形状をパターンマッチング等によって撮像画像から検出することで、撮像画像上における制御点ＴＣＰの位置（すなわち、フランジＦの中心位置）を検出する。また、画像処理装置４０は、例えば、図示しないマニピュレーターＭＮＰであって撮像画像に含まれるマニピュレーターＭＮＰが延在する方向に基づいて撮像画像上の制御点ＴＣＰの姿勢を検出する。なお、画像処理装置４０は、制御点ＴＣＰの姿勢を検出する際、他の手法により制御点ＴＣＰの姿勢を検出する構成であってもよい。
【００４０】
また、画像処理装置４０は、例えば、パターンマッチングによって作業対象Ｏに係る代表点ＯＰの撮像画像上の位置を検出する。また、画像処理装置４０は、例えば、パターンマッチングによって面Ｍの辺の撮像画像上の方向を検出し、検出された方向に基づいて代表点ＯＰの撮像画像上の姿勢を検出する。なお、画像処理装置４０は、代表点ＯＰの姿勢を検出する際、他の手法により代表点ＯＰの姿勢を検出する構成であってもよい。画像処理装置４０は、検出された撮像画像上の制御点位置姿勢と、撮像画像上の作業対象位置姿勢とに基づいて、ロボット座標系におけるオフセットＯＳを算出する。なお、撮像画像上の座標（ピクセル座標）系と、ロボット座標系とは、キャリブレーション等によって予め対応付けられているとする。
【００４１】
次に、通信制御部４９は、ステップＳ１２０でオフセット算出部４８により算出された制御点位置姿勢と作業対象位置姿勢との間のオフセットを示す情報を制御装置３０に出力するように通信部４４を制御する（ステップＳ１３０）。
このように、ロボットシステム１は、制御点位置姿勢と作業対象位置姿勢との間のオフセットを算出するための画像処理を制御装置３０とは別体の画像処理装置４０に行わせる。これにより、ロボットシステム１は、制御装置３０による処理に係る計算等の負荷を抑制することができる。また、ロボットシステム１は、制御装置３０が行う通信の回数を抑制することができる。
【００４２】
また、ロボットシステム１は、ロボット２０を制御する制御装置３０がバージョンアップ等に伴い、制御装置３０とは異なる新たな制御装置Ｘを具備することになった場合であっても、制御装置Ｘで実行可能な形式のプログラムであってオフセットを算出するための画像処理に係るプログラムを新たに作成する必要がない。この場合、ロボットシステム１は、画像処理装置４０との情報の入出力に係るコードを制御装置Ｘのロボット２０を制御するプログラムに書き込むだけで、容易にオフセットを算出し、算出されたオフセットに基づいてロボット２０を制御することができる。
【００４３】
以上説明したように、本実施形態に係るロボットシステム１は、画像処理装置４０が、撮像部１０により撮像された撮像画像を用いて、制御点位置姿勢と作業対象位置姿勢との間のオフセットＯＳを算出する。これにより、ロボットシステム１は、効率的にロボット２０を制御することができる。
【００４４】
また、ロボットシステム１は、撮像画像から制御点位置姿勢を検出する。これにより、ロボットシステムは、制御点位置姿勢と作業対象位置姿勢との間のオフセットＯＳを算出することができる。
また、ロボットシステム１は、パターンマッチングによって撮像画像から制御点位置姿勢と作業対象位置姿勢との間のオフセットＯＳを検出する。これにより、ロボットシステム１は、パターンマッチングによって撮像画像から制御点位置姿勢と作業対象位置姿勢との間のオフセットＯＳを検出することができる。
【００４５】
以上、この発明の実施形態を、図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない限り、変更、置換、削除等されてもよい。
【００４６】
また、以上に説明した装置（例えば、ロボットシステム１の画像処理装置４０）における任意の構成部の機能を実現するためのプログラムを、コンピューター読み取り可能な記録媒体に記録し、そのプログラムをコンピューターシステムに読み込ませて実行するようにしてもよい。なお、ここでいう「コンピューターシステム」とは、ＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）や周辺機器等のハードウェアを含むものとする。また、「コンピューター読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＣＤ（Ｃｏｍｐａｃｔ  Ｄｉｓｋ）−ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピューターシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらに「コンピューター読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムが送信された場合のサーバーやクライアントとなるコンピューターシステム内部の揮発性メモリー（ＲＡＭ：Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）のように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。
【００４７】
また、上記のプログラムは、このプログラムを記憶装置等に格納したコンピューターシステムから、伝送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により他のコンピューターシステムに伝送されてもよい。ここで、プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インターネット等のネットワーク（通信網）や電話回線等の通信回線（通信線）のように情報を伝送する機能を有する媒体のことをいう。
また、上記のプログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。さらに、上記のプログラムは、前述した機能をコンピューターシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であってもよい。
【符号の説明】
【００４８】
１  ロボットシステム、１０  撮像部、２０  ロボット、３０  制御装置、４０  画像処理装置、４１  ＣＰＵ、４２  記憶部、４３  入力受付部、４４  通信部、４５  画像取得部、４６  制御部、４７  撮像制御部、４８  オフセット算出部、４９  通信制御部、５０  情報処理端末
【図１】
2016013591.tif 000003
【図２】
2016013591.tif 000004
【図３】
2016013591.tif 000005
【図４】
2016013591.tif 000006
【図５】
2016013591.tif 000007