(57)【要約】【課題】コストや手間を要せずに、利用者の歩数を精度良く求めることができる歩行補助車を提供する。【解決手段】利用者の歩行を補助する歩行補助車１は、ハンドル３と、ハンドル３を所定の平面内において一方向に回動させようとする第１ハンドル操作力と、ハンドル３を第１ハンドル操作力と反対方向に回動させようとする第２ハンドル操作力と、を検出するハンドルセンサ１６と、ハンドルセンサ１６が検出した第１ハンドル操作力と第２ハンドル操作力との大小関係の変化に基づいて歩数をカウントアップして、利用者の歩数を求めるコントローラ１０の歩数算出部１０２と、を有する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
利用者の歩行を補助する歩行補助車であって、
ハンドルと、
前記ハンドルに対して所定の平面内において一方向に回動させようとする第１ハンドル操作と、前記第１ハンドル操作と反対方向に回動させようとする第２ハンドル操作と、を検出するハンドル操作検出手段と、
前記ハンドル操作検出手段が検出した前記第１ハンドル操作と前記第２ハンドル操作との切り替えに基づいて数をカウントする数算出手段と、
を有することを特徴とする歩行補助車。
【請求項２】
更に、前記第１及び第２ハンドル操作に基づいた数を歩数とみなし、前記カウント中の歩行特性を学習する歩行特性学習手段を有しており、
前記数算出手段は、前記第１及び第２ハンドル操作に基づいて歩数を求めることができない場合に、前記歩行特性学習手段が学習した歩行特性に基づいて歩数を求める、請求項１に記載の歩行補助車。
【請求項３】
更に、前記歩行補助車と前記利用者の足との距離を測定する測距手段を有しており、
前記歩行特性学習手段は、前記数算出手段が前記第１及び第２ハンドル操作に基づいて歩数を求めている間に前記測距手段によって計測された距離の特性を、前記歩行特性として学習し、
前記数算出手段は、前記第１及び第２ハンドル操作に基づいて歩数を求めることができない場合に、前記歩行特性学習手段が学習した歩行特性に基づいて歩数を求める、請求項２に記載の歩行補助車。
【請求項４】
前記数算出手段は、前記第１ハンドル操作と前記第２ハンドル操作との切り替えが変化しない時間が所定時間を超えた場合に、前記第１及び第２ハンドル操作に基づいて歩数を求めることができないと判断する、請求項２又は３に記載の歩行補助車。
【請求項５】
前記数算出手段は、前記第１ハンドル操作と前記第２ハンドル操作との切り替えが変化しても、前記歩行補助車の速度が０である場合には、前記数をカウントアップしない、請求項１乃至４の何れか１項に記載の歩行補助車。
【請求項６】
前記数算出手段は、前記第１ハンドル操作と前記第２ハンドル操作との切り替え変化が開始してから所定時間が経過していない場合には、前記数をカウントアップしない、請求項１乃至５の何れか１項に記載の歩行補助車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、歩行補助車に係わり、特に、利用者の歩行動作を補助する手押し式の歩行補助車に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、長時間の自立歩行を安全に継続できない老人や身体的なハンディキャップを持つ人などの自立歩行を支援することを図った歩行補助車が開発されている。このような歩行補助車において、例えば歩数などの歩行に関するデータを取得して、このデータを利用者に提供すれば、利用者の健康に対する意識が高まることが期待できる。
例えば、特許文献１及び２には、そのような歩数を検出する技術が開示されている。具体的には、特許文献１には、車輪の１回転を１歩として扱い、車輪回転数に基づいて歩数を求める手押し車が開示されている。また、特許文献２には、車輪の回転を検知する外部センサを用いて歩数を検出する車椅子用歩数計が開示されている。その他にも、本発明に関連する技術が、例えば特許文献３に開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】実開昭６２−１３５６６９号公報
【特許文献２】特開２００２−１５０２５７号公報
【特許文献３】特開２０１３−２２３０６９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
一般的には、加速度センサを具備する歩数計を歩行者に装着させて歩数を検出することが行われているが、そのような歩数計を歩行補助車の利用者が身体に装着すれば、歩行補助車の利用者が歩数を取得することができる。しかしながら、そうした場合、歩数計を身体に別途装着することが煩わしいという問題や、歩数計の費用が別途かかるという問題や、歩数計を紛失してしまうという問題などがある。
したがって、加速度センサなどのセンサを歩行補助車に搭載して、歩行補助車の利用者の歩数を求めることが好適である。しかしながら、加速度センサを歩行補助車に搭載した場合には、路面の凹凸により歩行補助車が振動し、歩行補助車と共に内部の加速度センサも振動することで、歩数を正確に求めることが困難である。また、利用者が歩行するときに発生する上下の加速度変化を検出することができなので、歩数を正確に求めることが困難である。更には、加速度センサを歩行補助車に別途追加するコストがかかる。
【０００５】
本発明は、上述した問題を解決するためになされたものであり、コストや手間を要せずに、利用者の歩数を精度良く求めることができる歩行補助車を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の目的を達成するために、本発明は、利用者の歩行を補助する歩行補助車であって、ハンドルと、ハンドルに対して所定の平面内において一方向に回動させようとする第１ハンドル操作と、第１ハンドル操作と反対方向に回動させようとする第２ハンドル操作と、を検出するハンドル操作検出手段と、ハンドル操作検出手段が検出した第１ハンドル操作と第２ハンドル操作との切り替えに基づいて数をカウントする数算出手段と、を有することを特徴とする。
このように構成された本発明においては、歩行補助車の利用者の歩行時には、ハンドルを所定の平面内において一方向（例えば時計回り）に回動させようとする第１ハンドル操作と、ハンドルを当該平面内において反対方向（例えば反時計回り）に回動させようとする第２ハンドル操作とがほぼ周期的に切り替わることを考慮して、第１ハンドル操作と第２ハンドル操作との切り替えに基づいて数をカウントアップする。このような本発明によれば、加速度センサなどを搭載した歩行補助車と比較して、路面の凹凸の影響をほとんど受けずに、歩行補助車の利用者の歩行に応じた数（例えば歩数）を精度良く求めることができる。
また、ハンドル操作検出手段は、歩行補助車に付与するトルクを制御するのに一般的に用いられ、歩行補助車に通常設けられているものであるが、本発明による歩行補助車によれば、そのように通常設けられたハンドル操作検出手段を利用するので、コストや手間を要しない。具体的には、加速度センサを歩行補助車に別途追加するコストや、利用者に装着させる歩数計のコストや、歩数計を利用者に別途装着させる手間などを要しない。
【０００７】
本発明において、好ましくは、更に、第１及び第２ハンドル操作に基づいた数を歩数とみなし、カウント中の歩行特性を学習する歩行特性学習手段を有しており、数算出手段は、第１及び第２ハンドル操作に基づいて歩数を求めることができない場合に、歩行特性学習手段が学習した歩行特性に基づいて歩数を求める。
このように構成された本発明においては、第１及び第２ハンドル操作に基づいて歩数を求めている間に利用者の歩行特性を学習し、第１及び第２ハンドル操作に基づいて歩数を求めることができない場合に、こうして学習した歩行特性に基づいて歩数を求めるので、歩行に応じて第１及び第２ハンドル操作が適切に変化しないような歩行を利用者が行っている場合にも、利用者の歩数を適切に求めることができる。
【０００８】
本発明において、好ましくは、更に、歩行補助車と利用者の足との距離を測定する測距手段を有しており、歩行特性学習手段は、数算出手段が第１及び第２ハンドル操作に基づいて歩数を求めている間に測距手段によって計測された距離の特性を、歩行特性として学習し、数算出手段は、第１及び第２ハンドル操作に基づいて歩数を求めることができない場合に、歩行特性学習手段が学習した歩行特性に基づいて歩数を求める。
このように構成された本発明においては、数算出手段が第１及び第２ハンドル操作に基づいて歩数を求めている間に測距手段によって計測された距離の特性を歩行特性として学習し、こうして学習した歩行特性に基づいて歩数を求めるので、第１及び第２ハンドル操作に基づいて歩数を求めることができない場合に、利用者の歩数を適切に求めることができる。
【０００９】
本発明において、好ましくは、数算出手段は、第１ハンドル操作と第２ハンドル操作との切り替えが変化しない時間が所定時間を超えた場合に、第１及び第２ハンドル操作に基づいて歩数を求めることができないと判断する。
このように構成された本発明においては、第１ハンドル操作と第２ハンドル操作との切り替えが変化しない時間が所定時間を超えた場合に、第１及び第２ハンドル操作に基づいて歩数を求めることができないと判断して、歩数を求める方法を、第１及び第２ハンドル操作に基づいて歩数を求める方法から、歩行特性学習手段が学習した歩行特性に基づいて歩数を求める方法へと適切に切り替えることができる。
【００１０】
本発明において、好ましくは、数算出手段は、第１ハンドル操作と第２ハンドル操作との切り替えが変化しても、歩行補助車の速度が０である場合には、数をカウントアップしない。
このように構成された本発明においては、第１ハンドル操作と第２ハンドル操作との切り替えが変化しても、歩行補助車の速度が０である場合には、この変化は歩行に起因するものではないと判断して数をカウントアップしないので、より精度良く利用者の歩行に応じた数を求めることができる。
【００１１】
本発明において、好ましくは、数算出手段は、第１ハンドル操作と第２ハンドル操作との切り替え変化が開始してから所定時間が経過していない場合には、数をカウントアップしない。
このように構成された本発明においては、第１ハンドル操作と第２ハンドル操作との切り替え変化が開始してから所定時間が経過していない場合には、この変化は歩行に起因するものではないと判断して数をカウントアップしないので、より精度良く利用者の歩行に応じた数を求めることができる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明の歩行補助車によれば、コストや手間を要せずに、利用者の歩数を精度良く求めることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の第１実施形態による歩行補助車の全体構成を示す図であり、図１（Ａ）は、本発明の第１実施形態による歩行補助車を側方から見た側面図を示し、図１（Ｂ）は、本発明の第１実施形態による歩行補助車を上から見た上面図を示す。
【図２】本発明の第１実施形態による歩行補助車の電気的構成を示すブロック図である。
【図３】本発明の第１実施形態によるハンドルセンサの具体的構成の説明図であって、本発明の第１実施形態による歩行補助車を上から見た上面図である。
【図４】本発明の第１実施形態においてコントローラの歩数算出部が行う歩数算出処理の基本概念の説明図であり、図４（Ａ）は、直進歩行時において利用者の右足が前にある際にハンドルに生じる小さな旋回運動を示し、図４（Ｂ）は、直進歩行時において利用者の左足が前にある際にハンドルに生じる小さな旋回運動を示す。
【図５】本発明の第１実施形態による歩行補助車を利用して利用者が直進歩行している際にハンドルセンサによって検出されたハンドル操作力の一例を示す図である。
【図６】本発明の第１実施形態による歩数算出処理を示すフローチャートである。
【図７】本発明の第２実施形態による歩行補助車の電気的構成を示すブロック図である。
【図８】本発明の第２実施形態による集音センサ及び測距センサの具体的構成の説明図であって、本発明の第２実施形態による歩行補助車を後方から見た背面図である。
【図９】ハンドル操作力に基づいて歩数を求めることができない場合の説明図であって、本発明の第２実施形態による歩行補助車を上から見た上面図である。
【図１０】本発明の第２実施形態による第２歩数算出モードの第１の例を説明するためのタイムチャートである。
【図１１】本発明の第２実施形態による第２歩数算出モードの第２の例を説明するためのタイムチャートである。
【図１２】本発明の第２実施形態による第２歩数算出モードの第３の例を説明するためのタイムチャートである。
【図１３】本発明の第２実施形態による歩数算出処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、添付図面を参照して、本発明の実施形態による歩行補助車について説明する。
【００１５】
［第１実施形態］
まず、本発明の第１実施形態による歩行補助車について説明する。
【００１６】
図１（Ａ）及び（Ｂ）を参照して、本発明の第１実施形態による歩行補助車１の全体構成について説明する。図１（Ａ）は、第１実施形態による歩行補助車１を側方から見た側面図を示し、図１（Ｂ）は、第１実施形態による歩行補助車１を上から見た上面図を示している。なお、図１（Ａ）及び（Ｂ）は、利用者が歩行補助車１を利用している状態、具体的には利用者が手で歩行補助車１を押しながら歩行している状態を概略的に示している。
【００１７】
図１（Ａ）及び（Ｂ）に示すように、第１実施形態による歩行補助車１は、主に、利用者の両手によって把持される棒状のハンドル３と、このハンドル３が上端に接続され、下方に延びるハンドル接続部５と、このハンドル接続部５の下端が接続された本体部７と、この本体部７の下部の四隅に取り付けられた４つの車輪９と、を有する。
具体的には、ハンドル３は、地面に対して水平で、且つ歩行補助車１の車幅方向に水平な方向（言い換えると歩行補助車１の前後方向に垂直な方向）に延びる。また、本体部７は、その内部に、車輪９を駆動するモータ（不図示）や、モータの電源（不図示）や、モータを制御するコントローラ（不図示）などが設けられている。
【００１８】
次に、図２を参照して、本発明の第１実施形態による歩行補助車１の電気的構成について説明する。図２は、本発明の第１実施形態による歩行補助車１の電気的構成を示すブロック図である。
【００１９】
図２に示すように、本発明の第１実施形態による歩行補助車１は、歩行補助車１の全体的な制御を行うコントローラ１０を有する。このコントローラ１０には、車輪９を駆動するためのモータ１２と、各種のデータを記憶するメモリ１４と、利用者の手によってハンドル３に対して付与されたハンドル操作力を検出する、ハンドル操作検出手段としてのハンドルセンサ１６と、画像及び／又は音声を出力する、ディスプレイ（例えば液晶ディスプレイ）やスピーカなどの出力モジュール２１と、ネットワーク（不図示）を介してサーバ（不図示）に接続する通信モジュール２３とが電気的に接続されている。
【００２０】
コントローラ１０は、ＣＰＵなどを有するマイクロコンピュータ（マイコン）によって構成され、歩行補助車１の本体部７内に設けられる。コントローラ１０は、機能的には、モータ１２を介して車輪９に対して付与するトルクを制御するモータ制御部１０１と、利用者の歩数を求める、数算出手段としての歩数算出部１０２と、歩行補助車１の移動距離を求める移動距離算出部１０３と、を有する。
【００２１】
コントローラ１０のモータ制御部１０１は、歩行補助車１を利用する利用者の歩行動作を補助すべく、基本的には、事前に設定された速度で歩行補助車１が走行するように、モータ１２から車輪９に付与されるトルクを制御する。典型的には、モータ制御部１０１は、ハンドルセンサ１６によって検出されたハンドル操作力に基づいて、利用者の旋回操作を検知して、このハンドル操作力に応じたトルクがモータ１２から車輪９に付与されるように制御する。なお、モータ制御部１０１を、マイコンとしてのコントローラ１０とは別個の構成要素（例えばモータ制御ＩＣ）として設けてもよい。
また、コントローラ１０の歩数算出部１０２は、ハンドルセンサ１６によって検出されたハンドル操作力の変化に基づいて、歩数を順次カウントアップしていくことで、利用者の歩数を求める処理（以下では「歩数算出処理」と呼ぶ。）を実行する。歩数算出部１０２は、こうして求めた歩数をメモリ１４に記憶させる。
【００２２】
このように、コントローラ１０のモータ制御部１０１及び歩数算出部１０２が制御・処理を行う際にハンドルセンサ１６によって検出されたハンドル操作力を用いるが、ここで、図３を参照して、ハンドルセンサ１６の具体的構成について説明する。
図３は、本発明の第１実施形態による歩行補助車１を上から見た上面図である。以下では、図３中の矢印Ａ１１、Ｆ、Ｂ、Ｒ、Ｌに示すように、歩行補助車１の進行方向Ａ１１を基準として、歩行補助車１の前方向Ｆ、後ろ方向Ｂ、右方向Ｒ及び左方向Ｌを規定する。
【００２３】
図３に示すように、ハンドルセンサ１６は、ハンドル３に取り付けられた４つのハンドルセンサ１６ａ〜１６ｄを有する。ハンドルセンサ１６ａは、ハンドル３の左前側の部分に取り付けられ、ハンドルセンサ１６ｂは、ハンドル３の右後ろ側の部分に取り付けられ、ハンドルセンサ１６ｃは、ハンドル３の右前側の部分に取り付けられ、ハンドルセンサ１６ｄは、ハンドル３の左後ろ側の部分に取り付けられている。ハンドルセンサ１６ａ〜１６ｄは、それらが取り付けられたハンドル３上の部分に付与された力を検出する。例えば、ハンドルセンサ１６ａ〜１６ｄは、圧力センサやひずみゲージなどによって構成される。
第１実施形態では、ハンドルセンサ１６ａが検出した力とハンドルセンサ１６ｂが検出した力とを加算した力を、ハンドル３を所定の平面内（具体的には地面に水平な水平面内）において時計回り（右回り）Ａ１２に回転（回動）させようとする第１ハンドル操作力として用い、また、ハンドルセンサ１６ｃが検出した力とハンドルセンサ１６ｄが検出した力とを加算した力を、ハンドル３を所定の平面内において反時計回り（左回り）Ａ１３に回転（回動）させようとする第２ハンドル操作力として用いる。
なお、以下では、ハンドルセンサ１６ａ〜１６ｄを区別しない場合には、単に「ハンドルセンサ１６」と表記する。また、図３では、説明の便宜上、ハンドルセンサ１６がハンドル３の外周に設けられているように図示しているが、ハンドルセンサ１６をハンドル３内に設け、外部からは視認されないようにするのがよい。
【００２４】
図２に戻って、コントローラ１０についての説明を続ける。コントローラ１０の移動距離算出部１０３は、歩行補助車１の速度に基づいて、歩行補助車１の移動距離を求める。１つの例では、移動距離算出部１０３は、モータ制御部１０１がトルクを制御するために用いた、歩行補助車１を移動させる速度（つまり歩行補助車１に設定すべき速度）を取得すると共に、この速度から歩行補助車１の移動距離を求める。他の例では、車輪９の回転（回転数など）を検出する車輪センサを歩行補助車１に設けておき、移動距離算出部１０３は、この車輪センサが検出した車輪９の回転に基づいて歩行補助車１の速度を求め、この速度から歩行補助車１の移動距離を求める。コントローラ１０は、このようにして得られた歩行補助車１の速度及び移動距離をメモリ１４に記憶させる。
【００２５】
更に、コントローラ１０は、上記した歩行補助車１の速度及び移動距離、並びに歩数算出部１０２が求めた歩数に基づいて、利用者の歩幅や消費カロリーなどを求める。コントローラ１０は、こうして求めた利用者の歩幅や消費カロリーと、歩数算出部１０２が求めた歩数とを含む歩行データを生成する。そして、コントローラ１０は、生成した歩行データに対応する画像及び／又は音声を出力モジュール２１から出力させて、利用者に歩行データを提供する。また、コントローラ１０は、歩行データを通信モジュール２３を介してサーバにアップロードする。こうすることで、利用者やその関係者に対して歩行データをいつでも提供できるようにする。
【００２６】
次に、図４（Ａ）及び（Ｂ）を参照して、本発明の第１実施形態においてコントローラ１０の歩数算出部１０２が行う歩数算出処理の基本概念について説明する。図４（Ａ）及び（Ｂ）は、利用者が歩行補助車１を手で押して進行方向Ａ１１に向かって直進歩行している際における、この歩行補助車１の上面図を示している。具体的には、図４（Ａ）は、直進歩行時において利用者の右足が前に出ている際にハンドル３に生じる小さな旋回運動Ａ２１を示しており、図４（Ｂ）は、直進歩行時において利用者の左足が前に出ている際にハンドル３に生じる小さな旋回運動Ａ２２を示している。
なお、ハンドル３に生じる旋回運動には、ハンドル３が水平面において実際に回転する運動だけでなく、ハンドル３がほとんど動いていないような、ハンドル３に生じるわずかな変形（つまりハンドル３内部に生じるひずみ）に相当する運動も含むものとする。
【００２７】
図４（Ａ）に示すように、直進歩行時において利用者の右足が前に出ている際には、ハンドル３に反時計回りの小さな旋回運動Ａ２１が生じる。このような旋回運動Ａ２１が生じた場合には、ハンドル３を水平面内において反時計回りに回転させようとする第２ハンドル操作力が、ハンドル３を水平面内において時計回りに回転させようとする第１ハンドル操作力よりも大きくなる。つまり、ハンドルセンサ１６ｃが検出した力とハンドルセンサ１６ｄが検出した力とを加算した力が、ハンドルセンサ１６ａが検出した力とハンドルセンサ１６ｂが検出した力とを加算した力よりも大きくなる。
【００２８】
一方で、図４（Ｂ）に示すように、直進歩行時において利用者の左足が前に出ている際には、ハンドル３に時計回りの小さな旋回運動Ａ２２が生じる。このような旋回運動Ａ２２が生じた場合には、ハンドル３を水平面内において時計回りに回転させようとする第１ハンドル操作力が、ハンドル３を水平面内において反時計回りに回転させようとする第２ハンドル操作力よりも大きくなる。つまり、ハンドルセンサ１６ａが検出した力とハンドルセンサ１６ｂが検出した力とを加算した力が、ハンドルセンサ１６ｃが検出した力とハンドルセンサ１６ｄが検出した力とを加算した力よりも大きくなる。
【００２９】
ここで、歩行は右足と左足とを交互に前に出して進行する運動であるため、歩行補助車１を利用した直進歩行時には、ハンドル３における反時計回りの旋回運動Ａ２１と時計回りの旋回運動Ａ２２とが交互に生じることとなる。したがって、ハンドル３に生じる旋回運動が、反時計回りの旋回運動Ａ２１と時計回りの旋回運動Ａ２２との間で切り替わるタイミングは、利用者がそれまで前に出していた足とは異なる足を前に出し始めたタイミング、つまり歩行のための新たな一歩が始まったタイミングに相当する。
【００３０】
このようなことから、第１実施形態では、ハンドル３に生じる旋回運動が、反時計回りの旋回運動Ａ２１と時計回りの旋回運動Ａ２２との間で切り替わった際に、一歩進んだと判断して、歩数をカウントアップする。より具体的には、コントローラ１０の歩数算出部１０２が、ハンドル３を水平面内において時計回りに回転させようとする第１ハンドル操作力と、ハンドル３を水平面内において反時計回りに回転させようとする第２ハンドル操作力との大小関係が変化した際、つまりハンドルセンサ１６ａ、１６ｂがそれぞれ検出した力を加算した力と、ハンドルセンサ１６ｃ、１６ｄがそれぞれ検出した力を加算した力との大小関係が変化した際に、歩数をカウントアップする。
【００３１】
次に、図５を参照して、上述した本発明の第１実施形態による歩数算出処理を実施した場合の結果について説明する。
図５は、利用者が歩行補助車１を利用して直進歩行している間にハンドルセンサ１６によって検出されたハンドル操作力の一例を示している。具体的には、図５は、横軸に時間を示し、縦軸にハンドル操作力を示している。実線で表したグラフＧ１１は、ハンドルセンサ１６ａが検出した力とハンドルセンサ１６ｂが検出した力とを加算することで得られた、ハンドル３を水平面内において時計回りに回転させようとする第１ハンドル操作力を示している。また、破線で表したグラフＧ１２は、ハンドルセンサ１６ｃが検出した力とハンドルセンサ１６ｄが検出した力とを加算することで得られた、ハンドル３を水平面内において反時計回りに回転させようとする第２ハンドル操作力を示している。
【００３２】
図５に示すように、利用者が歩行補助車１を利用して直進歩行している間に、ハンドルセンサ１６ａ、１６ｂによって検出された第１ハンドル操作力（グラフＧ１１）とハンドルセンサ１６ｃ、１６ｄによって検出された第２ハンドル操作力（グラフＧ１２）との大小関係がほぼ周期的に変化することがわかる。言い換えると、第１ハンドル操作力（グラフＧ１１）が第２ハンドル操作力（グラフＧ１２）よりも大きい状態と、第２ハンドル操作力（グラフＧ１２）が第１ハンドル操作力（グラフＧ１１）よりも大きい状態とが、交互に入れ替わっていることがわかる。第１実施形態では、コントローラ１０の歩数算出部１０２は、このように第１ハンドル操作力と第２ハンドル操作力との大小関係が変化したタイミングで、歩数を順次カウントアップしていく。
【００３３】
次に、図６を参照して、本発明の第１実施形態による歩数算出処理について具体的に説明する。図６は、本発明の第１実施形態による歩数算出処理を示すフローチャートである。この処理は、コントローラ１０の歩数算出部１０２によって、所定の周期で繰り返し実行される。
【００３４】
まず、ステップＳ１１において、コントローラ１０の歩数算出部１０２は、ハンドルセンサ１６ａ〜１６ｄが検出した力を取得し、ハンドルセンサ１６ａ、１６ｂのそれぞれが検出した力を加算して第１ハンドル操作力を求めると共に、ハンドルセンサ１６ｃ、１６ｄのそれぞれが検出した力を加算して第２ハンドル操作力を求めて、これらの第１ハンドル操作力と第２ハンドル操作力との大小関係が変化したか否かを判定する。例えば、歩数算出部１０２は、第１ハンドル操作力から第２ハンドル操作力を減算した値の符号（＋又は−）が変化したか否かを判定する。
第１ハンドル操作力と第２ハンドル操作力との大小関係が変化した場合（ステップＳ１１：Ｙｅｓ）、処理はステップＳ１２に進む。これに対して、第１ハンドル操作力と第２ハンドル操作力との大小関係が変化していない場合（ステップＳ１１：Ｎｏ）、処理は終了する。この場合には、歩行のための新たな一歩が始まっていないので、歩数算出部１０２は、歩数をカウントアップしないで処理を終了する。
【００３５】
次いで、ステップＳ１２では、歩数算出部１０２は、歩行補助車１の速度を取得し、この速度が０でないか否かを判定する。歩行補助車１の速度は、上述したように、移動距離算出部１０３によって取得される。
歩行補助車１の速度が０でない場合（ステップＳ１２：Ｙｅｓ）、処理はステップＳ１３に進む。これに対して、歩行補助車１の速度が０である場合（ステップＳ１２：Ｎｏ）、処理は終了する。この場合には、歩行補助車１が停止しているため、ステップＳ１１で判定された、第１ハンドル操作力と第２ハンドル操作力との大小関係の変化は、歩行のための新たな一歩に起因するものではないので、歩数算出部１０２は、歩数をカウントアップしないで処理を終了する。
【００３６】
次いで、ステップＳ１３では、歩数算出部１０２は、第１ハンドル操作力と第２ハンドル操作力との大小関係が前回変化してから所定時間が経過したか否かを判定する。この判定は、第１ハンドル操作力と第２ハンドル操作力との大小関係の変化が開始してから所定時間が経過したか否かを判定することに相当する。この所定時間には、一歩に要する時間に応じた時間（例えば１秒）が用いられる。
第１ハンドル操作力と第２ハンドル操作力との大小関係が前回変化してから所定時間が経過している場合（ステップＳ１３：Ｙｅｓ）、処理はステップＳ１４に進む。この場合には、歩数算出部１０２は、歩数をカウントアップする（ステップＳ１４）。
これに対して、第１ハンドル操作力と第２ハンドル操作力との大小関係が前回変化してから所定時間が経過していない場合（ステップＳ１３：Ｎｏ）、つまり、第１ハンドル操作力と第２ハンドル操作力との大小関係が前回変化してから比較的短い時間で当該大小関係が変改した場合、処理は終了する。この場合には、ステップＳ１１で判定された、第１ハンドル操作力と第２ハンドル操作力との大小関係の変化は、歩行のための新たな一歩に起因するものではなく、ハンドル３に対する何らかの別の操作に起因するものと考えられるため、歩数算出部１０２は、歩数をカウントアップしないで処理を終了する。
【００３７】
以上説明した本発明の第１実施形態による歩行補助車１によれば、歩行補助車１の利用者が歩行時にハンドル３に対して付与するハンドル操作力の変化の規則性を考慮して、ハンドルセンサ１６によって検出されたハンドル操作力の変化に基づいて歩数を求めるので、加速度センサなどを歩行補助車１に搭載して歩数を求める構成と比較して、歩行補助車１の利用者の歩数を精度良く求めることができる。具体的には、加速度センサを歩行補助車１に搭載して歩数を求める構成では、路面の凹凸の影響を受けて、歩数を精度良く求めることが困難であるが、第１実施形態による歩行補助車１によれば、路面の凹凸の影響をほとんど受けない、ハンドル３に付与されたハンドル操作力を用いるので、歩数を精度良く求めることができる。
【００３８】
また、ハンドルセンサ１６は、歩行補助車１に付与するトルクを制御するのに一般的に用いられ、歩行補助車１に通常設けられているものであるが、第１実施形態による歩行補助車１によれば、そのように通常設けられたハンドルセンサ１６を利用して歩数を求めるので、コストや手間を要しない。具体的には、加速度センサを歩行補助車１に別途追加するコストや、利用者に装着させる歩数計のコストや、歩数計を利用者に別途装着させる手間などを要しない。
【００３９】
また、第１実施形態による歩行補助車１によれば、第１ハンドル操作力と第２ハンドル操作力との大小関係が変化しても、歩行補助車１の速度が０である場合、及び第１ハンドル操作力と第２ハンドル操作力との大小関係が前回変化してから所定時間が経過していない場合には、この大小関係の変化は歩行に起因するものではないと判断して、歩数をカウントアップしないので、歩数をより精度良く求めることができる。
【００４０】
なお、上記した実施形態では、ハンドル３に付与されたハンドル操作力を４つのハンドルセンサ１６ａ〜１６ｃを用いて検出していたが、４つのハンドルセンサ１６ａ〜１６ｃを用いることに限定はされない。例えば、ハンドル３の右側及び左側にそれぞれ取り付けられた２つのハンドルセンサを用いて、ハンドル３に付与されたハンドル操作力を検出してもよい。
また、上記した実施形態では、ハンドル３に付与されたハンドル操作力に基づいて歩数を求めていたが、ハンドル操作力を用いることに限定はされない。要は、利用者によってなされたハンドル３に対する操作を検出し、具体的にはハンドル３を一方向に回動させようとする第１ハンドル操作と、この第１ハンドル操作と反対方向に回動させようとする第２ハンドル操作とを検出し、検出された第１ハンドル操作と第２ハンドル操作との切り替えに基づいて歩数を求めればよい。例えば、ハンドル３の変形や移動を検出して、このハンドル３の変形や移動に基づいて歩数を求めてもよい。
【００４１】
［第２実施形態］
次に、本発明の第２実施形態による歩行補助車（以下では、第１実施形態による歩行補助車１と区別する観点から「歩行補助車１ａ」と表記する。）について説明する。
【００４２】
第２実施形態による歩行補助車１ａは、ハンドルセンサ１６によって検出されたハンドル操作力に基づいて歩数を求めている間に、歩行補助車１の利用者の歩行に応じて変動する、ハンドル操作力以外のパラメータ（以下では「歩行変動パラメータ」と呼ぶ。）に基づいて、利用者の歩行特性を学習しておく。そして、ハンドルセンサ１６によって検出されたハンドル操作力に基づいて歩数を求めることができない場合に、学習した歩行特性に基づいて、歩行変動パラメータから歩数を求める。このような点で、第１実施形態による歩行補助車１と異なる。
以下では、ハンドル操作力に基づいて歩数を求めるモードを「第１歩数算出モード」と呼び、第１歩数算出モードの実行時に学習した歩行特性に基づいて、ハンドル操作力以外の歩行変動パラメータから歩数を求めるモードを「第２歩数算出モード」と呼ぶ。前者の第１歩数算出モードは、上記した第１実施形態による歩数算出処理に相当する。
【００４３】
なお、以下では、第１実施形態と異なる構成及び処理について主に説明し、第１実施形態と同様の構成及び処理については説明を適宜省略する。つまり、ここで特に説明しない構成及び処理については、第１実施形態と同様であるものとする。
【００４４】
図７を参照して、本発明の第２実施形態による歩行補助車１ａの電気的構成について説明する。図７は、本発明の第２実施形態による歩行補助車１ａの電気的構成を示すブロック図である。なお、第２実施形態による歩行補助車１ａの全体構成は、図１に示した第１実施形態による歩行補助車１の全体構成と同様である。
【００４５】
図７に示すように、本発明の第２実施形態による歩行補助車１ａは、歩行補助車１ａの全体的な制御・処理を行うコントローラ１０ａを有する。このコントローラ１０ａは、前述した第１実施形態によるコントローラ１０に電気的に接続された構成要素（図２参照）に加えて、更に、歩行補助車１ａの周囲の音を集音する集音手段としての集音センサ１７（マイクに相当する）と、歩行補助車１ａと利用者の足との距離を測定する測距手段としての測距センサ１８とが電気的に接続されている。
【００４６】
ここで、図８を参照して、集音センサ１７及び測距センサ１８について具体的に説明する。図８は、本発明の第２実施形態による歩行補助車１ａを後方から見た背面図である。
図８に示すように、第２実施形態による歩行補助車１ａでは、本体部７の背面部分（言い換えると後面部分）に、集音センサ１７及び測距センサ１８が設けられている。集音センサ１７は、歩行補助車１ａの利用者の足元で生じる音、具体的には利用者の足と地面との間に生じる音を集音するように機能する。
また、測距センサ１８は、当該センサと、歩行補助車１ａの利用者の足（右足及び左足の両方）との距離を測定するように機能する。この測距センサ１８は、２つのセンサにおける視差に基づいて距離を測定する。例えば、測距センサ１８は、当該センサから利用者の右足までの距離と、当該センサから利用者の左足までの距離との差を測定する。この例において測距センサ１８により検出される距離は、進行方向に沿った右足と左足との間の距離に相当し、この距離は歩行時にほぼ規則的に変化するものである。
【００４７】
図７に戻って、コントローラ１０ａについて説明する。コントローラ１０ａは、ＣＰＵなどを有するマイクロコンピュータ（マイコン）によって構成され、歩行補助車１ａの本体部７内に設けられる。コントローラ１０ａは、機能的には、前述した第１実施形態によるコントローラ１０が有するモータ制御部１０１、歩数算出部１０２及び移動距離算出部１０３の他に、歩行特性学習部１０４を更に有する。歩行特性学習部１０４は、歩数算出部１０２がハンドル操作力に基づいて歩数を求めている間（つまり第１歩数算出モードの実行中）に得られた歩行変動パラメータに基づいて、利用者の歩行特性を学習する。
【００４８】
次に、図９を参照して、ハンドル操作力に基づいて歩数を求めることができない場合、つまり第１歩数算出モードを実行できない場合について説明する。図９は、第２実施形態による歩行補助車１ａを上から見た上面図を示している。具体的には、図９は、利用者が歩行補助車１ａを左方向Ａ３に旋回させて歩行しているときの様子を示している。
【００４９】
図９に示すように利用者が歩行補助車１ａを左方向Ａ３に旋回させて歩行している場合には、ハンドル３に反時計回りの旋回運動Ａ４１が生じ続ける。つまり、歩行補助車１ａの利用者が旋回歩行を行った場合には、ハンドル３において時計回りの旋回運動と反時計回りの旋回運動とが交互に生じることはなく、反時計回りの旋回運動Ａ４１が継続的に生じる。そのため、この場合には、ハンドル３に生じる時計回りの旋回運動と反時計回りの旋回運動との変化に基づいて歩数を求めようとする方法では、歩数を適切に求めることができない。つまり、利用者が歩行補助車１ａを旋回させて歩行している場合には、ハンドル３に付与された第１ハンドル操作力と第２ハンドル操作力との大小関係が変化しないため、この大小関係の変化に基づいて、歩数を適切に求めることができない。
【００５０】
このようなことから、第２実施形態では、第１ハンドル操作力と第２ハンドル操作力との大小関係が変化しない状態が継続している場合、つまり第１ハンドル操作力及び第２ハンドル操作力の一方が他方よりも大きい状態が一定時間以上継続している場合に、第１及び第２ハンドル操作力に基づいて歩数を求める第１歩数算出モードを実行できないと判断する。そして、歩数を求めるためのモードを、第１歩数算出モードから第２歩数算出モードに切り替えて、第１及び第２ハンドル操作力の代わりに歩行変動パラメータに基づいて歩数を求めることとする。
【００５１】
具体的には、第２実施形態では、コントローラ１０ａの歩数算出部１０２は、第１及び第２ハンドル操作力に基づいて歩数を求めることができる場合、つまり第１ハンドル操作力と第２ハンドル操作力との大小関係が変化している場合（より詳しくは第１ハンドル操作力と第２ハンドル操作力との大小関係が変化しない時間が所定時間未満である場合）には、第１ハンドル操作力と第２ハンドル操作力との大小関係の変化に基づいて歩数を求める第１歩数算出モードを実行する。また、このように歩数算出部１０２が第１歩数算出モードを実行している間に、コントローラ１０ａの歩行特性学習部１０４は、歩行変動パラメータを取得し、この第１歩数算出モードで求められた歩数の変化と、取得した歩行変動パラメータの変化とに基づいて、利用者の歩行特性を学習する。そして、第１及び第２ハンドル操作力に基づいて歩数を求めることができない場合、具体的には第１ハンドル操作力と第２ハンドル操作力との大小関係が変化しない時間が所定時間を超えた場合に、歩数算出部１０２は、第１歩数算出モードの実行を停止して、歩行特性学習部１０４が学習した歩行特性に基づいて、歩行変動パラメータから歩数を求める第２歩数算出モードを実行する。
【００５２】
次に、図１０乃至１２を参照して、本発明の第２実施形態による第２歩数算出モードの具体例について説明する。
【００５３】
図１０は、第２実施形態による第２歩数算出モードの第１の例を説明するためのタイムチャートを示している。この第１の例では、コントローラ１０ａの移動距離算出部１０３が求めた歩行補助車１ａの移動距離を歩行変動パラメータとして用い、第１歩数算出モードにより求められた歩数の時間的推移と、移動距離算出部１０３が求めた移動距離の変化との関係を、利用者の歩行特性として学習する。そして、第１及び第２ハンドル操作力に基づいて歩数を求めることができない場合に、このように学習した歩行特性に基づいて、移動距離算出部１０３が求めた移動距離から歩数を求める。
【００５４】
図１０では、グラフＧ２１は、ハンドルセンサ１６ａが検出した力とハンドルセンサ１６ｂが検出した力とを加算することで得られた、ハンドル３を水平面内において時計回りに回転させようとする第１ハンドル操作力を示している。また、破線で表したグラフＧ２２は、ハンドルセンサ１６ｃが検出した力とハンドルセンサ１６ｄが検出した力とを加算することで得られた、ハンドル３を水平面内において反時計回りに回転させようとする第２ハンドル操作力を示している。また、一点鎖線で表したグラフＧ２３は、コントローラ１０ａの移動距離算出部１０３が求めた移動距離を示している。他方で、期間Ｔ１１では、利用者は直進歩行を行っており、この期間Ｔ１１の後の期間Ｔ１２では、利用者は右旋回歩行を行っているものとする。
【００５５】
図１０に示すように、期間Ｔ１１では、第１ハンドル操作力と第２ハンドル操作力との大小関係がほぼ周期的に切り替わる。この場合、第１ハンドル操作力と第２ハンドル操作力との大小関係が変化しない時間が所定時間未満である。この期間Ｔ１１では、コントローラ１０ａの歩数算出部１０２は、第１ハンドル操作力と第２ハンドル操作力との大小関係の変化に基づいて歩数を求める第１歩数算出モードを実行する。具体的には、歩数算出部１０２は、第１ハンドル操作力と第２ハンドル操作力との大小関係の変化した際に、歩数をカウントアップする。また、期間Ｔ１１では、コントローラ１０ａの歩行特性学習部１０４は、第１歩数算出モードの実行により求められた歩数の時間的推移と、移動距離算出部１０３が求めた移動距離の変化との関係を、利用者の歩行特性として学習する。例えば、歩行特性学習部１０４は、歩数を前回カウントアップしてから今回カウントアップするまでに移動した距離を順次求めていくことで、利用者の一歩当たりの平均長さ、つまり平均の歩幅を求める。
【００５６】
この後、期間Ｔ１２では、第１ハンドル操作力が第２ハンドル操作力よりも大きい状態が継続する。この場合、第１ハンドル操作力と第２ハンドル操作力との大小関係が変化しない時間が所定時間を超えている。この期間Ｔ１２では、歩数算出部１０２は、第１歩数算出モードの実行を停止して、歩行特性学習部１０４が学習した歩行特性に基づいて、移動距離算出部１０３が求めた移動距離から歩数を求める第２歩数算出モードを実行する。例えば、歩数算出部１０２は、歩数を前回カウントアップした時点での移動距離と、移動距離算出部１０３が現在求めた移動距離との差分が、歩行特性学習部１０４が期間Ｔ１１において学習により求めた平均の歩幅に相当する距離に達するごとに、歩数をカウントアップする。
【００５７】
次に、図１１は、第２実施形態による第２歩数算出モードの第２の例を説明するためのタイムチャートを示している。この第２の例では、集音センサ１７が集音した音を歩行変動パラメータとして用い、第１歩数算出モードにより歩数が求められている間に集音センサ１７によって集音された音の特性を、利用者の歩行特性として学習する。そして、第１及び第２ハンドル操作力に基づいて歩数を求めることができない場合に、このように学習した歩行特性に基づいて、集音センサ１７が集音した音から歩数を求める。
【００５８】
図１１において、図１０に示した要素と同一の要素については、同一の符号を付している。具体的には、図１１中のグラフＧ２１、Ｇ２２及び期間Ｔ１１、Ｔ１２は、図１０と同様である。他方で、図１１中の一点鎖線で表したグラフＧ２４は、集音センサ１７が集音した音（詳しくは音圧）を示している。この音は、歩行補助車１ａの利用者の歩行時に生じる音、つまり利用者の足と地面との間に生じる音に相当する。
【００５９】
図１１に示すように、期間Ｔ１１では、コントローラ１０ａの歩数算出部１０２は、第１ハンドル操作力と第２ハンドル操作力との大小関係の変化に基づいて歩数を求める第１歩数算出モードを実行する、つまり、第１ハンドル操作力と第２ハンドル操作力との大小関係の変化した際に歩数をカウントアップする。また、期間Ｔ１１では、コントローラ１０ａの歩行特性学習部１０４は、第１歩数算出モードにおいて歩数がカウントアップされるときに集音センサ１７によって集音された音の特性を、利用者の歩行特性として学習する。例えば、歩行特性学習部１０４は、歩数算出部１０２が歩数をカウントアップするタイミングにおいて、集音センサ１７によって集音された音の大きさがピーク付近の値になっていること（つまり音の大きさが所定値以上となっていること）を学習する。
【００６０】
この後、期間Ｔ１２では、歩数算出部１０２は、第１歩数算出モードの実行を停止して、歩行特性学習部１０４が学習した歩行特性に基づいて、集音センサ１７が集音した音から歩数を求める第２歩数算出モードを実行する。例えば、歩数算出部１０２は、集音センサ１７が集音した音の大きさがピーク付近の値になるタイミングにおいて歩数がカウントアップされるという学習結果に基づいて、集音センサ１７が集音した音の大きさがピークに達した際に歩数をカウントアップする。
【００６１】
次に、図１２は、第２実施形態による第２歩数算出モードの第３の例を説明するためのタイムチャートを示している。この第３の例では、測距センサ１８が測定した距離を歩行変動パラメータとして用い、第１歩数算出モードにより歩数が求められている間に測距センサ１８によって測定された距離の特性（つまり利用者の右足と左足との距離差の特性）を、利用者の歩行特性として学習する。そして、第１及び第２ハンドル操作力に基づいて歩数を求めることができない場合に、このように学習した歩行特性に基づいて、測距センサ１８が測定した距離から歩数を求める。
【００６２】
図１２において、図１０に示した要素と同一の要素については、同一の符号を付している。具体的には、図１２中のグラフＧ２１、Ｇ２２及び期間Ｔ１１、Ｔ１２は、図１０と同様である。他方で、図１２中の一点鎖線で表したグラフＧ２５は、測距センサ１８が測定した距離を示している。グラフＧ２５に示す距離は、測距センサ１８から利用者の右足までの距離と測距センサ１８から利用者の左足までの距離との差、つまり利用者の右足と左足との距離差であるものとする。また、グラフＧ２５に示す距離は絶対値を示している。
【００６３】
図１２に示すように、期間Ｔ１１では、コントローラ１０ａの歩数算出部１０２は、第１ハンドル操作力と第２ハンドル操作力との大小関係の変化に基づいて歩数を求める第１歩数算出モードを実行する、つまり、第１ハンドル操作力と第２ハンドル操作力との大小関係の変化した際に歩数をカウントアップする。また、期間Ｔ１１では、コントローラ１０ａの歩行特性学習部１０４は、第１歩数算出モードにおいて歩数がカウントアップされるときに測距センサ１８によって計測された右足と左足との距離差の特性を、利用者の歩行特性として学習する。例えば、歩行特性学習部１０４は、歩数算出部１０２が歩数をカウントアップするタイミングにおいて、測距センサ１８によって測定された距離がピークに達することを学習する。
【００６４】
この後、期間Ｔ１２では、歩数算出部１０２は、第１歩数算出モードの実行を停止して、歩行特性学習部１０４が学習した歩行特性に基づいて、測距センサ１８が測定した距離から歩数を求める第２歩数算出モードを実行する。例えば、歩数算出部１０２は、測距センサ１８が測定した距離がピークに達するタイミングにおいて歩数がカウントアップされるという学習結果に基づいて、測距センサ１８が測定した距離がピークに達した際に歩数をカウントアップする。
【００６５】
次に、図１３を参照して、本発明の第２実施形態による歩数算出処理について説明する。図１３は、本発明の第２実施形態による歩数算出処理を示すフローチャートである。この処理は、コントローラ１０ａの歩数算出部１０２及び歩行特性学習部１０４によって、所定の周期で繰り返し実行される。
【００６６】
まず、ステップＳ２１では、コントローラ１０ａの歩数算出部１０２が、第１歩数算出モードを実行可能であるか否かを判定する。具体的には、歩数算出部１０２は、ハンドルセンサ１６ａ〜１６ｄ（図３参照）が検出した力を取得し、ハンドルセンサ１６ａ、１６ｂのそれぞれが検出した力を加算して第１ハンドル操作力を求めると共に、ハンドルセンサ１６ｃ、１６ｄのそれぞれが検出した力を加算して第２ハンドル操作力を求めて、第１ハンドル操作力と第２ハンドル操作力との大小関係がほぼ周期的に変化しているか否かを判定する。より詳しくは、歩数算出部１０２は、第１ハンドル操作力と第２ハンドル操作力との大小関係が変化しない時間が所定時間未満であるか否かを判定する。
【００６７】
第１歩数算出モードを実行可能である場合（ステップＳ２１：Ｙｅｓ）、つまり第１ハンドル操作力と第２ハンドル操作力との大小関係が変化しない時間が所定時間未満である場合、処理はステップＳ２２に進む。この場合には、歩数算出部１０２は、第１歩数算出モードを実行し、第１ハンドル操作力と第２ハンドル操作力との大小関係の変化に基づいて歩数を求める（ステップＳ２２）。詳しくは、歩数算出部１０２は、図６に示した歩数算出処理（ステップＳ１１〜Ｓ１４の処理）を実行する。つまり、歩数算出部１０２は、第１ハンドル操作力と第２ハンドル操作力との大小関係が変化し、且つ歩行補助車１ａの速度が０でなく、尚且つ第１ハンドル操作力と第２ハンドル操作力との大小関係が前回変化してから所定時間が経過している場合に、歩数をカウントアップする。そして、処理はステップＳ２３に進む。
他方で、第１歩数算出モードを実行可能でない場合（ステップＳ２１：Ｎｏ）、つまり第１ハンドル操作力と第２ハンドル操作力との大小関係が変化しない時間が所定時間を超えている場合、処理はステップＳ２４に進む。この場合には、歩数算出部１０２は、第１歩数算出モードを実行できないため、ステップＳ２４以降において、第２歩数算出モードを実行するための処理を行う。
【００６８】
ステップＳ２３では、コントローラ１０ａの歩行特性学習部１０４が、歩行補助車１ａの利用者の歩行特性を学習する。具体的には、歩行特性学習部１０４は、第１歩数算出モードの実行中に取得された歩行変動パラメータに基づいて、利用者の歩行特性を学習する。１つの例では、歩行特性学習部１０４は、コントローラ１０ａの移動距離算出部１０３が求めた歩行補助車１ａの移動距離を歩行変動パラメータとして用い、第１歩数算出モードにより求められた歩数の時間的推移と、移動距離算出部１０３が求めた移動距離の変化との関係を、利用者の歩行特性として学習する（つまり上述した第１の例を実行する）。他の例では、歩行特性学習部１０４は、集音センサ１７が集音した音を歩行変動パラメータとして用い、第１歩数算出モードにより歩数が求められている間に集音センサ１７によって集音された音の特性を、利用者の歩行特性として学習する（つまり上述した第２の例を実行する）。更に他の例では、歩行特性学習部１０４は、測距センサ１８が測定した距離を歩行変動パラメータとして用い、第１歩数算出モードにより歩数が求められている間に測距センサ１８によって測定された距離の特性（即ち利用者の右足と左足との距離差の特性）を、利用者の歩行特性として学習する（つまり上述した第３の例を実行する）。そして、処理は終了する。
【００６９】
他方で、ステップＳ２４では、歩数算出部１０２は、第２歩数算出モードを実行可能であるか否かを判定する。例えば、歩数算出部１０２は、第２歩数算出モードを実行するのに用いる歩行特性が存在するか否か、つまり歩行特性を既に学習しているか否かを判定する。
第２歩数算出モードを実行可能である場合（ステップＳ２４：Ｙｅｓ）、処理はステップＳ２５に進む。これに対して、第２歩数算出モードを実行可能でない場合（ステップＳ２４：Ｎｏ）、処理は終了する。この場合には、歩数を求めることができないからである。
【００７０】
ステップＳ２５では、歩数算出部１０２は、第１歩数算出モードを実行後、所定時間が経過したか否かを判定する。言い換えると、歩数算出部１０２は、第１歩数算出モードにより歩数を求めてから所定時間が経過したか否かを判定する。
第１歩数算出モードを実行後、所定時間が経過している場合（ステップＳ２５：Ｙｅｓ）、処理はステップＳ２６に進む。この場合には、歩数算出部１０２は、第２歩数算出モードを実行して、ステップＳ２３で歩行特性学習部１０４が学習した歩行特性に基づいて、歩行変動パラメータから歩数を求める（ステップＳ２６）。１つの例では、歩数算出部１０２は、第１歩数算出モードの実行中に移動距離算出部１０３が求めた移動距離に従って学習された歩行特性に基づいて、移動距離算出部１０３が現在求めた移動距離から歩数を求める（つまり上述した第１の例を実行する）。他の例では、歩数算出部１０２は、第１歩数算出モードの実行中に集音センサ１７が集音した音に従って学習された歩行特性に基づいて、集音センサ１７が現在集音した音から歩数を求める（つまり上述した第２の例を実行する）。更に他の例では、歩数算出部１０２は、第１歩数算出モードの実行中に測距センサ１８が測定した距離に従って学習された歩行特性に基づいて、測距センサ１８が現在測定した距離から歩数を求める（つまり上述した第３の例を実行する）。そして、処理は終了する。
他方で、第１歩数算出モードを実行後、所定時間が経過していない場合（ステップＳ２５：Ｎｏ）、処理は終了する。第１歩数算出モードを実行後、所定時間が経過していない間に得られた歩行変動パラメータの変化は、歩行に起因するものではない可能性が高いため、第１歩数算出モードを実行してから所定時間が経過するまで、第２歩数算出モードの実行を待機することとしている。
【００７１】
以上説明した本発明の第２実施形態による歩行補助車１ａによれば、ハンドル操作力に基づいて歩数を求めている間に利用者の歩行特性を学習し、ハンドル操作力に基づいて歩数を求めることができない場合にこの歩行特性に基づいて歩数を求めるので、歩行に応じてハンドル操作力が適切に変化しないような歩行を利用者が行っている場合、具体的には利用者が旋回歩行を行っている場合にも、利用者の歩数を適切に求めることができる。したがって、第２実施形態による歩行補助車１ａによれば、利用者の種々の歩行について、歩数を適切に求めることができる。
【符号の説明】
【００７２】
１、１ａ  歩行補助車
３  ハンドル
７  本体部
９  車輪
１０、１０ａ  コントローラ
１２  モータ
１６  ハンドルセンサ
１７  集音センサ
１８  測距センサ
１０１  モータ制御部
１０２  歩数算出部
１０３  移動距離算出部
１０４  歩行特性学習部
【図１】
2016013289.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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