(57)【要約】      （修正有）【課題】処理された被処理物の形を損ねることなく箱等まで搬送することのできる搬送装置を提供する。【解決手段】搬送装置８００は、互いに離間して配置された複数の支持部材８０８と支持具回転機構８０４を有している。支持部材８０８に載置した被処理物を所定の位置に送り、処理された被処理物を支持部材８０８に載置して所定の位置に送る際、支持部材８０８を回動させることにより、支持部材８０８の上を滑らせて被処理物を静かに所定の位置に送ることができる。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
互いに離間して配置された複数の支持部材を有しており、
前記支持部材に載置した被処理物を所定の位置に送る
搬送装置。
【請求項２】
前記支持部材は、前記所定の位置に対して相対移動する
請求項１に記載の搬送装置。
【請求項３】
前記支持部材を回動させる回動機構を更に備えている
請求項１または２に記載の搬送装置。
【請求項４】
前記支持部材は、受け部と、前記受け部の先端から斜め上方に延びる曲がり部をとを有している
請求項３に記載の搬送装置。
【請求項５】
被処理物を処理する被処理物処理装置と、
前記被処理物処理装置の下流側に配設されている、請求項１から４のいずれか１項に記載の搬送装置とを備えている
被処理物処理システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、被処理物を処理する処理装置内において、処理された被処理物の形を損ねることなく搬送することのできる搬送装置、およびそれを用いた被処理物処理システム。
【背景技術】
【０００２】
従前から、衣類などの被折畳物を処理する（折り畳む）処理装置が開発されている（例えば、特許文献１）。
【０００３】
特許文献１に開示された技術では、処理された被折畳物は、略長方形状の板部材である引き抜き板に載置された状態で床まで下ろされるようになっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】国際公開第２０１１／０４８７８５号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に開示された技術では、処理された被折畳物を床に置いた箱等に収納しようとすると、箱等よりも高い位置から、引き抜き板の上面を滑らせて、被折畳物を当該箱内に投入せざるを得なかった。このため、投入途中に、折り畳まれた被折畳物の形が損なわれるおそれがあった。
【０００６】
本発明の課題は、処理された被処理物の形を損ねることなく箱等まで搬送することのできる搬送装置、およびそれを用いた被処理物処理システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
（１）
本発明の一局面に係る搬送装置は、互いに離間して配置された複数の支持部材を有しており、支持部材に載置した被処理物を所定の位置に送る。
【０００８】
（１）の搬送装置によれば、例えば、被処理物受入箱内に処理された後の被処理物を収納する場合、当該被処理物受入箱の側面に各支持部材の間隔と同じ間隔でスリットを形成することにより、各支持部材と被処理物受入箱との干渉を回避できるので、支持部材に載置した被処理物をより低い位置から静かに被処理物受入箱に収納することができる。これにより、処理された被処理物の形を損ねることなく搬送することができる。
【０００９】
（２）
上記（１）の搬送装置において、支持部材は、所定の位置に対して相対移動する。
【００１０】
（２）の搬送装置によれば、処理された被処理物が載置された支持部材を所定の位置まで近づけた状態で、被処理物を静かに所定の位置に送ることができるので、被処理物の形を損ねるおそれをさらに低減することができる。
【００１１】
（３）
上記（１）または（２）の搬送装置は、支持部材を回動させる回動機構を更に備えている。
【００１２】
（３）の搬送装置によれば、処理された被処理物を支持部材に載置して所定の位置に送る際、支持部材を回動させることにより、支持部材の上を滑らせて被処理物を静かに所定の位置に送ることができるので、被処理物の形を損ねるおそれをさらに低減することができる。
【００１３】
（４）
上記（３）の搬送装置において、支持部材は、受け部と、当該受け部の先端から斜め上方に延びる曲がり部をとを有している。
【００１４】
（４）の搬送装置によれば、支持部材の上を滑らせて被処理物を所定の位置に送る際、支持部材の曲がり部で被処理物の滑り速度が低減するので、被処理物の形を損ねるおそれをさらに低減することができる。また、処理された被処理物を所定の位置で積み重ねていくような場合において、支持部材の先端が先に搬送した被処理物に突き当たるなどして当該被処理物の形を損ねるおそれも低減することができる。
【００１５】
（５）
本発明の別の局面に係る被処理物処理システムは、被処理物を処理する被処理物処理装置と、被処理物処理装置の下流側に配設されている、上記（１）〜（４）におけるいずれか一つの搬送装置とを備えている。
【００１６】
（５）の被処理物処理システムによれば、被処理物処理装置による処理作業と、搬送装置による処理済みの被処理物の搬送作業とを同時進行させることができる。この結果、被処理物処理システムの作業効率を高めることができる。
【００１７】
なお、「被処理物」とは、例えば、衣類およびタオル類などの布地、フィルム、紙ならびにシートなどに代表される変形性薄物であって、その形状は、タオル類のように矩形であってもよいし、Ｔシャツやランニングシャツのような略矩形であってもよい。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、処理された被処理物の形を損ねることなく箱等まで搬送することのできる搬送装置、およびそれを用いた被処理物処理システムを提供できた。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の実施の形態に係る処理装置の斜視図である。
【図２】本発明の実施の形態に係る処理装置における受入搬送装置、挟持装置、および搬送装置を示す、処理装置の内側から正面を見た図である。
【図３】本発明の実施の形態に係る処理装置における受入搬送装置の斜視図である。
【図４】本発明の実施の形態に係る処理装置における受入搬送装置、挟持装置、および搬送装置の斜視図である。
【図５】本発明の実施の形態に係る処理装置における保持装置の斜視図である。
【図６】本発明の実施の形態に係る保持機構の斜視図である。
【図７】本発明の実施の形態に係る保持機構の斜視図である。
【図８】本発明の実施の形態に係る処理装置における載置装置の斜視図である。
【図９】（ａ）本発明の実施の形態に係る処理装置における搬送装置を示す、処理装置の内側から正面を見た図である。（ｂ）支持部材を示す側面図である。
【図１０】本発明の実施の形態に係る処理装置における制御装置についての機能ブロック図である。
【図１１】被処理物の一例としてのＴシャツに関する「折り畳み情報」について説明する図である。
【図１２】図１に示した処理装置によるＴシャツの受入搬入工程を示したフローチャートである。
【図１３】図１に示した処理装置によるＴシャツの認識工程を示したフローチャートである。
【図１４】図１に示した処理装置によるＴシャツの折り畳み工程を示したフローチャートである。
【図１５】図１に示した処理装置によるＴシャツの搬送工程を示したフローチャートである。
【図１６】図１に示した処理装置によるＴシャツの処理動作を説明するための図である。
【図１７】図１に示した処理装置によるＴシャツの処理動作を説明するための図である。
【図１８】図１に示した処理装置によるＴシャツの処理動作を説明するための図である。
【図１９】図１に示した処理装置によるＴシャツの処理動作を説明するための図である。
【図２０】図１に示した処理装置によるＴシャツの処理動作を説明するための図である。
【図２１】図１に示した処理装置によるＴシャツの処理動作を説明するための図である。
【図２２】図１に示した処理装置によるＴシャツの処理動作を説明するための図である。
【図２３】図１に示した処理装置によるＴシャツの処理動作を説明するための図である。
【図２４】図１に示した処理装置によるＴシャツの処理動作を説明するための図である。
【図２５】本発明の実施の形態に係る処理装置の扉を開けた状態を示す左側面図である。
【図２６】変形例（Ｉ）に係る保持装置の他の例を示す図である。
【図２７】変形例（Ｉ）によるＴシャツの処理動作を説明するための図である。
【図２８】変形例（Ｉ）によるＴシャツの処理動作を説明するための図である。
【図２９】変形例（Ｉ）によるＴシャツの処理動作を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
＜処理装置の全体構成＞
本実施形態に係る処理装置１は、変形性薄物としての被処理物Ｔを保持、認識、折り畳み、および、搬送する装置であって、図１に示されるように、大略、フレーム１００と、受入搬送装置２００と、保持装置３００Ａ，３００Ｂと、載置装置４００と、撮像装置５００と、挟持装置７００と、搬送装置８００と、制御装置９００（図１０）とを備えている。
【００２１】
なお、被処理物Ｔは、例えば、衣類およびタオル類などの布地、フィルム、紙ならびにシートなどに代表される変形性薄物であって、その形状は、タオル類のように矩形であってもよいし、Ｔシャツやランニングシャツのような略矩形であってもよい。
【００２２】
＜フレーム１００＞
フレーム１００は、４本のフレーム枠１０２と、当該フレーム枠１０２の下部に設けられたフレーム台１０４とで構成されている。また、前後方向（矢印Ｙ方向）に隣り合うフレーム枠１０２の上端同士は、横フレーム枠１０５で連結されている。さらに、フレーム枠１０２の間にはそれぞれ壁面が設けられている。これにより、処理装置１には閉じられた内部空間が形成されている。なお、以下の説明では、扉本体２１０が取り付けられる壁面を正面１０６Ａとして、これに対向する壁面を背面１０６Ｂ、右側の壁面を右側面１０６Ｃ、左側の壁面を左側面１０６Ｄという。
【００２３】
＜受入搬送装置２００＞
受入搬送装置２００は、被処理物Ｔを外部から受け入れるための装置であり、図２〜図４に示されるように、扉２０２（図２）と、搬送コンベヤ２０４（図３）とを備えている。この受入搬送装置２００は、後述する制御装置９００と有線または無線により通信可能に接続されている。そして、この制御装置９００により、搬送コンベヤ２０４の動作が制御される。
【００２４】
扉２０２は、ユーザがアクセスし易い、処理装置１における正面１０６Ａの中央やや下寄りに配設されている。扉２０２は、図２に示されるように、扉本体２１０と、扉用軸２１２と、一対の扉用軸保持部材２１４と、扉開閉モータ２１６と、扉開閉モータ動力伝達手段２１８と、被処理物受け部材２２０と、障害部材２２２とを有している。
【００２５】
扉本体２１０は、処理装置１の正面１０６Ａに形成された開口部Ｏ（図１）を開閉するための矩形板材である。扉用軸２１２は、この扉本体２１０の下端部において、その回転軸が幅方向（矢印Ｘ方向）に沿うように取り付けられている。
【００２６】
一対の扉用軸保持部材２１４は、扉用軸２１２の両端部を回動自在に保持する。また、各扉用軸保持部材２１４は、正面１０６Ａの裏側に取り付けられている。
【００２７】
扉開閉モータ２１６は、正転および逆転が可能なモータであり、正面１０６Ａの裏面における開口部Ｏの近傍に取り付けられている。
【００２８】
扉開閉モータ動力伝達手段２１８は、駆動側プーリ２２４と、従動側プーリ２２６と、ベルト２２８とで構成されている。駆動側プーリ２２４は、扉開閉モータ２１６の出力軸端に取り付けられている。従動側プーリ２２６は、扉用軸２１２における扉開閉モータ２１６の近傍に取り付けられている。ベルト２２８は、駆動側プーリ２２４と従動側プーリ２２６との間に架け渡されている。
【００２９】
以上の構成により、扉開閉モータ２１６の回動力が扉開閉モータ動力伝達手段２１８を介して扉用軸２１２に伝達される。扉用軸２１２が回転軸を中心に回転すると、当該扉用軸２１２を中心として扉本体２１０が回動する。扉本体２１０が回動することにより、開口部Ｏが開閉される。
【００３０】
被処理物受け部材２２０は、図４に示されるように、一対の側面板２３０と、底面板２３２と、背面板２３４とで構成されている。被処理物受け部材２２０は、扉本体２１０の内面に取り付けられている。被処理物受け部材２２０を当該扉本体２１０に取り付けることにより、扉本体２１０の裏側に処理が終わった被処理物Ｔを受け入れるスペースが形成される。このスペースには、被処理物受入箱Ｒが配置されている。被処理物受入箱Ｒに代えて篭を用いてもよいし、底面板２３２に、直接、処理済みの被処理物Ｔを載置してもよい。
【００３１】
障害部材２２２は、円弧状の断面を有しており、幅方向（矢印Ｘ方向）に延びる長尺の部材である。また、障害部材２２２の背面（扉本体２１０に対向する凸面）には、一対の支持部材２３６の一方端がそれぞれ接続されている。これら支持部材２３６の他方端は、それぞれ被処理物受け部材２２０を構成する側面板２３０の下端部に接続されている。これにより、障害部材２２２は、被処理物受け部材２２０よりもさらに奥まった位置において、扉本体２１０に対して略平行に配置されている。
【００３２】
搬送コンベヤ２０４は、図３に示されるように、扉本体２１０を閉じた状態における被処理物受け部材２２０の直下に配設されている。搬送コンベヤ２０４は、フレーム台１０４から略垂直に立設された４本の支持フレーム２３８と、一対のローラ２４０と、コンベヤベルト２４２と、コンベヤ駆動モータ２４４と、コンベヤ駆動モータ動力伝達手段２４６とを備えている。
【００３３】
一対のローラ２４０は、それぞれ一対の支持フレーム２３８の間において、その回転軸が幅方向（矢印Ｘ方向）に沿うように、回転可能に架設されている。また、各ローラ２４０の高さ方向の位置は、両ローラ２４０の表面の上端同士を結ぶ線が、扉本体２１０を閉じた状態における障害部材２２２の下端から、コンベヤベルト２４２の厚さよりもやや離間するように設定されている。したがって、扉本体２１０を閉じた状態で、障害部材２２２の下端は、コンベヤベルト２４２の上面の近傍に位置することになる。コンベヤベルト２４２は、一対のローラ２４０の間に架け渡されている。
【００３４】
コンベヤ駆動モータ２４４は、正転および逆転が可能なモータであり、図３に示されるように、フレーム台１０４の上面に取り付けられている。コンベヤ駆動モータ動力伝達手段２４６は、駆動側プーリ２４８と、従動側プーリ２５０と、ベルト２５２とで構成されている。駆動側プーリ２４８は、コンベヤ駆動モータ２４４の出力軸端に取り付けられている。従動側プーリ２５０は、一方のローラ２４０に取り付けられている。ベルト２５２は、駆動側プーリ２４８と従動側プーリ２５０との間に架け渡されている。
【００３５】
以上の構成により、コンベヤ駆動モータ２４４の回転力がコンベヤ駆動モータ動力伝達手段２４６を介して一方のローラ２４０（扉２０２の直下に配置されたローラ２４０）に伝達される。一方のローラ２４０が回転すると、コンベヤベルト２４２も同方向に回転する。後述するように、コンベヤ駆動モータ２４４の回転方向（順方向／逆方向）は制御装置９００によって制御される。なお、本明細書では、コンベヤベルト２４２が扉本体２１０から離間するような回転を「順方向回転」といい、扉本体２１０に近づくような回転を「逆方向回転」という。
【００３６】
＜保持装置３００＞
保持装置３００は、受入搬送装置２００の搬送コンベヤ２０４に載せられた被処理物Ｔを保持して引き上げるとともに、載置装置４００と協働して、被処理物Ｔの認識および折り畳みを行う装置である。（少なくとも、上述した搬送コンベヤ２０４と、障害部材２２２と、保持装置３００とで被処理物Ｔの保持システムが構成される。）処理装置１は、図１に示されるように、一対の保持装置３００Ａ，３００Ｂを備えており、各保持装置３００Ａ，３００Ｂは、それぞれ、保持機構３１０Ａ，３１０Ｂおよび移動機構３２０Ａ，３２０Ｂを備えている。なお、一対の保持装置３００Ａ，３００Ｂは、前後方向（矢印Ｙ方向）に並べて配置されている。以下の説明では、扉２０２に近い方を保持装置およびその構成要素に枝番「Ａ」を付し、扉２０２から遠い方の保持装置およびその構成要素に枝番「Ｂ」を付して区別する。
【００３７】
以下では、図５を用いて、保持装置３００Ｂについて説明する。なお、保持装置３００Ａの構成は、保持装置３００Ｂの構成と基本的に同じであるので、保持装置３００Ａの符号中「Ｂ」を「Ａ」に置き換えた符号を用いて、その説明を省略する。
【００３８】
保持機構３１０Ｂは、被処理物Ｔの一部を保持する。また、移動機構３２０Ｂは、保持機構３１０Ｂを移動させる。この保持装置３００Ｂは、後述する制御装置９００と有線または無線により通信可能に接続されている。そして、この制御装置９００により、保持機構３１０Ｂおよび移動機構３２０Ｂの動作が制御される。
【００３９】
保持機構３１０Ｂとしては、被処理物Ｔを積極的に把持する把持機構と、被処理物Ｔを単に係止するだけの係止機構とが考えられる。本実施形態の処理装置１では、保持装置３００Ｂに、保持機構３１０Ｂとして、把持機構が使用されているので、以下の説明では、保持機構が把持機構である場合について説明する。
【００４０】
保持機構３１０Ｂは、図６および図７に示されるように、一対のフィンガ部材３２２Ｂと、リニアアクチュエータ３２４Ｂと、ロータリアクチュエータ３２６Ｂとを備えている。なお、図６では、一対のフィンガ部材３２２Ｂが互いに離間した状態が示されており、図７では、一対のフィンガ部材３２２Ｂが互いに接した状態が示されている。さらに、各フィンガ部材３２２Ｂの先端部には、それぞれ、略円板状の把持部材３２８Ｂが回転自在に取り付けられている。また、リニアアクチュエータ３２４Ｂは、断面Ｌ字状の連結板材３３０Ｂを介して、ロータリアクチュエータ３２６Ｂに接続されている。
【００４１】
一対のフィンガ部材３２２Ｂは、被処理物Ｔを把持する役割を有している。より具体的には、各フィンガ部材３２２Ｂの先端部に取り付けられた把持部材３２８Ｂが被処理物Ｔに直接接触して同被処理物Ｔを把持するようになっている。
【００４２】
リニアアクチュエータ３２４Ｂは、一対のフィンガ部材３２２Ｂを互いに近接または離間させる。本実施形態において、一方のフィンガ部材３２２Ｂはリニアアクチュエータ３２４Ｂに対して固定されており、他方のフィンガ部材３２２Ｂはリニアアクチュエータ３２４Ｂの動作に応じて移動する。
【００４３】
ロータリアクチュエータ３２６Ｂは、水平方向（矢印Ｘ方向）を回転軸として、連結板材３３０Ｂを介して、リニアアクチュエータ３２４Ｂを矢印Ｒ１方向に回転させる。
【００４４】
移動機構３２０Ｂとしては、ベルトスライダ機構、ボールネジ機構、エアシリンダ機構、モータシリンダ機構、電動スライダ機構、リニアスライダ機構、および、ラックピニオン機構などの機構が挙げられる。なお、これらの機構は、主に、駆動力源、送り部材およびガイド部材から構成されている。ベルトスライダ機構は、モータを駆動力源とし、ベルト又はワイヤを送り部材とし、ＬＭガイド材等をガイド部材とするスライド移動機構であって、モータの回転をベルト又はワイヤに伝達して移動対象物をＬＭガイド材等のガイド部材に沿ってスライド移動させる機構である。また、ボールネジ機構は、モータを駆動力源とし、ボールネジ又は台形ネジを送り部材とし、ＬＭガイド材等をガイド部材とするスライド移動機構であって、モータの回転をボールネジ又は台形ネジに伝達して移動対象物をＬＭガイド等のガイド部材に沿ってスライド移動させる機構である。また、エアシリンダ機構は、エアコンプレッサを駆動力源とし、ピストンロッドを送り部材兼ガイド部材とするスライド移動機構であって、ピストンロッドの直動を利用してピストンロッドに取り付けられた移動対象物をスライド移動させる機構である。また、モータシリンダ機構は、モータを駆動力源とし、ピストンロッドを送り部材兼ガイド部材とするスライド移動機構であって、モータの回転をボールネジに伝達してピストンロッドに取り付けられた移動対象物をスライドさせる機構である。また、電動スライダ機構は、モータを駆動力源とし、ボールネジ等を送り部材とし、ＬＭガイド材等をガイド部材とするスライド移動機構であって、モータの回転をボールネジに伝達して移動対象物をＬＭガイド材等のガイド部材に沿ってスライド移動させる機構である。また、リニアスライダ機構は、磁石を駆動力源とし、送り部材を同じく磁石とし、ＬＭガイド材等をガイド部材とするスライド移動機構であって、リニアモータの原理を利用して移動対象物をスライド移動させる機構である。また、ラックピニオン機構は、モータを駆動力源とし、ラックおよびピニオンを送り部材とし、ＬＭガイド材等をガイド部材とするスライド移動機構であって、モータの回転によりピニオンを回転させ、ラックに取り付けられた移動対象物をＬＭガイド材等のガイド部材に沿ってスライド移動させる機構である。
【００４５】
本実施形態の移動機構３２０Ｂは、図５に示されるように、幅方向移動機構３３２Ｂと、一対の上下方向移動機構３３４Ｂと、前後方向移動機構３３６Ｂとを備えている。
【００４６】
幅方向移動機構３３２Ｂは、保持機構３１０Ｂを幅方向（矢印Ｘ方向）に移動させる。上下方向移動機構３３４Ｂは、幅方向移動機構３３２Ｂとともに保持機構３１０Ｂを上下方向（矢印Ｚ方向）に移動させる。また、前後方向移動機構３３６Ｂは、上下方向移動機構３３４Ｂ、幅方向移動機構３３２Ｂ、および保持機構３１０Ｂを前後方向（矢印Ｙ方向）に移動させる。
【００４７】
幅方向移動機構３３２Ｂは、上述のように、保持機構３１０Ｂを幅方向（矢印Ｘ方向）に移動させるために設けられている。この幅方向移動機構３３２Ｂは、駆動力源となる幅方向移動用モータ３３８Ｂ、および、リニアガイド３４０Ｂを有している。
【００４８】
幅方向移動用モータ３３８Ｂには、リニアガイド３４０Ｂが挿入される。リニアガイド３４０Ｂは、丸棒状であり、上下方向移動機構３３４Ｂにおける左右一対の上下移動板３４４ＢＲ，３４４ＢＬの間に架設されている。すなわち、リニアガイド３４０Ｂは、その長手方向が幅方向（矢印Ｘ方向）に沿うように配置されている。幅方向移動用モータ３３８Ｂは、通電により、リニアガイド３４０Ｂに沿ってスライド移動する。保持機構３１０Ｂのロータリアクチュエータ３２６Ｂは、幅方向移動用モータ３３８Ｂに固定されている。幅方向移動用モータ３３８Ｂがリニアガイド３４０Ｂに沿って幅方向（矢印Ｘ方向）に移動すると、幅方向移動用モータ３３８Ｂに固定された保持機構３１０Ｂも幅方向（矢印Ｘ方向）に移動する。
【００４９】
上下方向移動機構３３４Ｂは、上述した幅方向移動機構３３２Ｂを上下方向（矢印Ｚ方向）に移動させる。上下方向移動機構３３４Ｂは、左右一対の上下移動板３４４ＢＲ，３４４ＢＬ、および、左右一対の昇降ユニット３４６ＢＲ，３４６ＢＬを備えている。以下の説明では、正面視右側にある上下移動板、昇降ユニットおよびその構成要素に枝番「Ｒ」を付し、正面視で左側にある上下移動板、昇降ユニットおよびその構成要素に枝番「Ｌ」を付して区別する。なお、上下移動板３４４ＢＬおよび昇降ユニット３４６ＢＬの構成は、上下移動板３４４ＢＲおよび昇降ユニット３４６ＢＲの構成と基本的に同じであるので、上下移動板３４４ＢＲおよび昇降ユニット３４６ＢＲの符号中「Ｒ」を「Ｌ」に置き換えた符号を用いて、その説明を省略する。
【００５０】
上下移動板３４４ＢＲには、上述した幅方向移動機構３３２Ｂが取り付けられる。昇降ユニット３４６ＢＲには、上下移動板３４４ＢＲが取り付けられる。昇降ユニット３４６ＢＲは、前後方向移動機構３３６Ｂにおける、後述する枠体３４８ＢＲに取り付けられている。
【００５１】
昇降ユニット３４６ＢＲは、駆動力源となる上下方向駆動用モータ３５０ＢＲ、ボールネジ３５２ＢＲ、および、ナット３５４ＢＲを有している。上下方向駆動用モータ３５０ＢＲは、正転および逆転が可能なモータである。上下方向駆動用モータ３５０ＢＲは、前後方向移動機構３３６Ｂの枠体３４８ＢＲの下部に固定されている。ボールネジ３５２ＢＲは、上下方向駆動用モータ３５０ＢＲからの駆動力を受けられるようにして、鉛直方向（矢印Ｚ方向）に沿って配置されている。ナット３５４ＢＲは、ボールネジ３５２ＢＲに螺合されており、ボールネジ３５２ＢＲの回転に伴って上下方向（矢印Ｚ方向）に移動する。また、ナット３５４ＢＲには、上下移動板３４４ＢＲが固定されている。
【００５２】
昇降ユニット３４６ＢＲの上下方向駆動用モータ３５０ＢＲが駆動すると、ボールネジ３５２ＢＲが回転する。そして、ボールネジ３５２ＢＲに螺合するナット３５４ＢＲがボールネジ３５２ＢＲの回転軸方向（矢印Ｚ方向）に移動することにより、ナット３５４ＢＲに取り付けられた上下移動板３４４ＢＲがその回転軸方向（矢印Ｚ方向）に移動する。上下方向駆動用モータ３５０ＢＲ，３５０ＲＬが同期して動作することにより、幅方向移動機構３３２Ｂが上下方向（矢印Ｚ方向）に沿って移動する。
【００５３】
前後方向移動機構３３６Ｂは、上述の上下方向移動機構３３４Ｂを前後方向（矢印Ｙ方向）に移動させる、左右一対の機構である。前後方向移動機構３３６Ｂは、枠体３４８Ｂ、複数のスライドガイド３５６Ｂ、前後方向駆動用モータ３５８Ｂ、および、リニアガイド３６０Ｂを有している。枠体３４８Ｂには、上述した上下方向移動機構３３４Ｂが取り付けられている。以下の説明では、正面視右側にある前後方向移動機構３３６Ｂおよびその構成要素に枝番「Ｒ」を付し、正面視で左側にある前後方向移動機構３３６Ｂおよびその構成要素に枝番「Ｌ」を付して区別する。なお、前後方向移動機構３３６ＢＬの構成は、前後方向移動機構３３６ＢＲの構成と基本的に同じであるので、前後方向移動機構３３６ＢＲの符号中「Ｒ」を「Ｌ」に置き換えた符号を用いて、その説明を省略する。
【００５４】
スライドガイド３５６ＢＲは、前後方向移動機構３３６ＢＲの前後移動をガイドする。１つの前後方向移動機構３３６ＢＲに対して２セットのスライドガイド３５６ＢＲが使用されている。スライドガイド３５６ＢＲは、ＬＭガイド３６２ＢＲおよびスライダ３６４ＢＲを有している。ＬＭガイド３６２ＢＲは、その長手方向が前後方向（矢印Ｙ方向）となるように、右側面１０６Ｃの内面の内面に配置されている。スライダ３６４ＢＲは、それぞれ、枠体３４８ＢＲに取り付けられている。なお、ＬＭガイド３６２ＢＲは、保持装置３００Ａの移動機構３２０Ａにおけるスライドガイド３５６ＡＲにも使用されている。つまり、ＬＭガイド３６２ＡＲと、ＬＭガイド３６２ＢＲとは、同一部材である。
【００５５】
前後方向駆動用モータ３５８ＢＲには、リニアガイド３６０ＢＲが挿入される。１つの前後方向移動機構３３６ＢＲに対して２セットの前後方向駆動用モータ３５８ＢＲおよびリニアガイド３６０ＢＲが使用されている。一方の前後方向駆動用モータ３５８ＢＲは、枠体３４８ＢＲの上端に取り付けられている。他方の前後方向駆動用モータ３５８ＢＲは、枠体３４８ＢＲの下端に取り付けられている。各リニアガイド３６０ＢＲは、その長手方向が前後方向（矢印Ｙ方向）となるように、右側面１０６Ｃの内面に配置されている。前後方向駆動用モータ３５８ＢＲがリニアガイド３６０ＢＲに沿って移動すると、枠体３４８ＢＲも同じく移動する。枠体３４８ＢＲが移動すると、幅方向移動機構３３２ＢＲおよび保持機構３１０Ｂも同じく移動する。なお、リニアガイド３６０ＢＲは、保持装置３００Ａの移動機構３２０Ａにも使用されている。つまり、リニアガイド３６０ＡＲと、リニアガイド３６０ＢＲとは、同一部材である。
【００５６】
＜載置装置４００＞
載置装置４００は、図８に示されるように、認識処理や折り畳み処理の際に被処理物Ｔを載置する載置板４０２を回転および移動させる装置である。載置装置４００は、大略、載置板４０２と、左右一対の枠体４０４Ｒ，４０４Ｌと、回転機構４０６と、前後方向移動機構４０８と、被処理物センサ４０９とを備えている。
【００５７】
載置板４０２は、略矩形の板材である載置板本体４１０と、回転軸４１２とで構成されている。回転軸４１２は、載置板本体４１０の幅方向中央からいずれか一方の長辺側に偏心させた状態で載置板本体４１０に固定されている。また、回転軸４１２は、載置板本体４１０よりも長く形成されており、載置板本体４１０の両短辺からそれぞれ突出している。回転軸４１２の右端（矢印Ｘ１方向）は、後述する回転機構４０６における上側プーリ４２６の回転中心に接続されている。回転軸４１２は、その中心軸が左右方向（矢印Ｘ方向）となるように配置されている。また、左側面１０６Ｄから見て、回転軸４１２が反時計回りに回転することを「順方向回転」という。逆に、回転軸４１２が時計回りに回転することを「逆方向回転」という。
【００５８】
左右一対の枠体４０４Ｒ，４０４Ｌは、回転軸４１２を所定の高さで回転可能に保持するための部材である。右側の枠体４０４Ｒは、内部に空間を有する直方体状の中空部材４１８と、ブラケット４２０とを有している（図８では、便宜のため、左側（矢印Ｘ２方向）のブラケット４２０を外した状態を示している。）。ブラケット４２０は、略ひし形の板材である。ブラケット４２０の長軸に沿って中空部材４１８が取り付けられている。また、ブラケット４２０の短軸に沿って移動板４１６Ｒが取り付けられている。これにより、中空部材４１８は、移動板４１６Ｒから立設されている。また、支柱４１９の上端部には、回転軸４１２の左端（矢印Ｘ２方向）を回動可能に保持する軸受け４２１が設けられている。
【００５９】
回転機構４０６は、載置板４０２を回転させる機構である。この回転機構４０６は、大略、回転用モータ４２２と、下側プーリ４２４と、上側プーリ４２６と、ベルト４２８とを有している。
【００６０】
回転用モータ４２２は載置板４０２を回転させる駆動力を発生させる。回転用モータ４２２は、移動板４１６Ｒに固定されている。また、回転用モータ４２２の出力軸端には、回転盤４３０が取り付けられている。
【００６１】
下側プーリ４２４は、回転用モータ４２２からの駆動力を受ける。下側プーリ４２４は、略「コ」字状の下側プーリ保持部材４３２によって回転可能に保持されている。回転用モータ４２２の出力軸と下側プーリ４２４の回転軸とは互いに直交する向きに設定されている。回転用モータ４２２および下側プーリ４２４は、回転盤４３０の外縁が下側プーリ４２４の周縁表面と接するように位置決めされている。これにより、回転用モータ４２２からの駆動力が、９０°ずらして下側プーリ４２４に伝達される。
【００６２】
上側プーリ４２６の中心には、上述のように、載置板４０２の回転軸４１２の先端が取り付けられている。また、上側プーリ４２６と下側プーリ４２４との間にはベルト４２８が架け渡されている。これにより、回転用モータ４２２から受けた駆動力が、下側プーリ４２４からベルト４２８を介して上側プーリ４２６に伝達される。駆動力を受けた上側プーリ４２６は回転する。上側プーリ４２６が回転することにより、載置板４０２も回転する。
【００６３】
前後方向移動機構４０８は、左右一対の移動板４１６Ｒ，４１６Ｌと、左右一対の枠体４０４Ｒ，４０４Ｌを互いに連結する連結部材４３４と、前後方向駆動用モータ４３６と、リニアガイド４３８とを有している。また、前後方向移動機構４０８は、受入搬送装置２００における搬送コンベヤ２０４の下方に配置されている。
【００６４】
連結部材４３４は、搬送コンベヤ２０４の下側で両枠体４０４Ｒ，４０４Ｌの下端を互いに連結する。つまり、連結部材４３４は、幅方向（矢印Ｘ方向）に延びる部材である。
【００６５】
前後方向駆動用モータ４３６には、リニアガイド４３８が挿入される。この前後方向駆動用モータ４３６は、ブラケット４４０を介して、上述した連結部材４３４の下側に取り付けられている。リニアガイド４３８は、その長手方向が前後方向（矢印Ｙ方向）となるように配置されている。また、前後方向駆動用モータ４３６は、連結部材４３４の中央部下側に取り付けられている。
【００６６】
前後方向駆動用モータ４３６がリニアガイド４３８に沿って移動すると、連結部材４３４も同じ方向に移動する。連結部材４３４が移動すると、枠体４０４Ｒ，４０４Ｌや載置板４０２も同じ方向に移動する。
【００６７】
被処理物センサ４０９は、移動板４１６Ｒの表面において、移動板４１６Ｌに向けて取り付けられている。つまり、被処理物センサ４０９は、搬送コンベヤ２０４におけるコンベヤベルト２４２に対して略直交する向きに取り付けられている。このように、被処理物センサ４０９は、移動板４１６Ｒに取り付けられているので、前後方向移動機構４０８によって載置装置４００が前後方向に移動すると、被処理物センサ４０９も同時に前後方向に移動する。
【００６８】
被処理物センサ４０９は障害物検知センサであり、当該被処理物センサ４０９の正面に障害物（例えば、被処理物Ｔ）が来たとき、それを検知して障害物検知信号を発信する。本実施例において、被処理物センサ４０９から発信された障害物検知信号は、信号線を介して制御装置９００に送られる。
【００６９】
＜撮像装置５００＞
撮像装置５００は、被処理物Ｔを認識処理および折り畳み処理する際に、当該被処理物Ｔの端点等を検出するための装置である。撮像装置５００は、図１に示されるように、第１の撮像部５０２と、第２の撮像部５０４と備えている。各撮像部５０２，５０４としてデジタルスチルカメラが使用されている。
【００７０】
第１の撮像部５０２は、処理装置１の奥（矢印Ｙ１方向）の内壁面において、扉本体２１０の内側に向けて取り付けられている。また、第２の撮像部５０４は、処理装置１の一方の側面（矢印Ｘ１方向）の内壁面において、他方の側面（矢印Ｘ２方向）に向けて取り付けられている。つまり、第１の撮像部５０２による撮像方向と、第２の撮像部５０４による撮像方向とは互いに略直交している。
【００７１】
＜挟持装置７００＞
挟持装置７００は、載置装置４００の載置板４０２に載置された状態で運ばれてきた被処理物Ｔを挟持して、当該被処理物Ｔを載置装置４００から受け取る装置である。挟持装置７００は、図２および図４に示されるように、大略、上側挟持板７０２と、下側挟持板７０４と、上側挟持板回動軸７０６と、下側挟持板回動軸７０８と、上側軸受け７１０と、下側軸受け７１２と、挟持板回動用モータ７１４と、駆動力伝達手段７１６とを備えている。
【００７２】
上側挟持板７０２は、矩形の板材であり、長手方向が幅方向（矢印Ｘ方向）となるように配置されている。上側挟持板７０２の下側縁部には、上側挟持板回動軸７０６が取り付けられている。上側挟持板回動軸７０６は、その回転軸が幅方向（矢印Ｘ方向）となるように配置される。上側挟持板回動軸７０６の両端部には、一対の上側軸受け７１０が取りけられている。これら上側軸受け７１０は、扉本体２１０が設けられた、処理装置１の正面１０６Ａの内側に取り付けられている。
【００７３】
下側挟持板７０４は、上述した上側挟持板７０２よりも面積の大きい矩形の板材である。また、下側挟持板７０４は、長手方向が幅方向（矢印Ｘ方向）となるように配置されている。また、下側挟持板７０４は、上側挟持板７０２の直下に配置されている。下側挟持板７０４の上側縁部には、下側挟持板回動軸７０８が取り付けられている。下側挟持板回動軸７０８は、その回転軸が幅方向（矢印Ｘ方向）となるように配置されている。下側挟持板回動軸７０８の両端部には、一対の下側軸受け７１２が取り付けられている。これら下側軸受け７１２は、正面１０６Ａに取り付けられている。また、下側挟持板回動軸７０８は、その回動軸が幅方向（矢印Ｘ方向）となり、かつ、上側挟持板回動軸７０６に対して平行となるように配置される。さらに、下側挟持板７０４には、下側挟持板回動軸７０８が取り付けられた一方の長辺側から、他方の長辺縁に至る複数の直線状のスリット７３０が形成されている。これらスリット７３０の幅は、搬送装置８００の支持部材８０８の幅よりもやや広く形成されており、後述のように、支持部材８０８がスリット７３０に嵌挿可能になっている。
【００７４】
挟持板回動用モータ７１４は、正転および逆転が可能なモータであり、上側挟持板７０２および下側挟持板７０４を回動させる駆動力を発生させる。挟持板回動用モータ７１４も、軸受け７１０，７１２と同様、正面１０６Ａの内側に取り付けられている。
【００７５】
駆動力伝達手段７１６は、駆動側プーリ７１８と、従動側プーリ７２０と、ベルト７２２と、連動手段７２４とを有している。
【００７６】
駆動側プーリ７１８は、挟持板回動用モータ７１４の出力軸端に取り付けられている。従動側プーリ７２０は、下側挟持板回動軸７０８における、挟持板回動用モータ７１４に近い方の端に取り付けられている。ベルト７２２は、駆動側プーリ７１８と従動側プーリ７２０との間に掛け渡されている。
【００７７】
連動手段７２４は、上側挟持板回動軸７０６に取り付けられた第１ギア７２６と、下側挟持板回動軸７０８に取り付けられた第２ギア７２８とで構成されている。
【００７８】
これにより、挟持板回動用モータ７１４の駆動力は、駆動側プーリ７１８、ベルト７２２、および、従動側プーリ７２０を介して下側挟持板回動軸７０８に伝達される。駆動力が伝達された下側挟持板回動軸７０８は所定の方向に回動する。また、下側挟持板回動軸７０８に伝達された駆動力は、連動手段７２４を介して、上側挟持板回動軸７０６にも伝達される。連動手段７２４としてギア７２６，７２８を使用しているので、上側挟持板回動軸７０６の回動方向と下側挟持板回動軸７０８の回動方向とは互いに逆になる。例えば、上側挟持板回動軸７０６が時計回りに回動する場合、下側挟持板回動軸７０８は反時計回りに回動する。これにより、上側挟持板７０２と下側挟持板７０４とを互いに近接離間させることができ、挟持装置７００として挟持・開放動作を行うことができる。
【００７９】
＜搬送装置８００＞
搬送装置８００は、処理後の被処理物Ｔを挟持装置７００から受け取って搬送する。搬送装置８００は、上記受入搬送装置２００から挟持装置７００までのうち、少なくとも１つの装置で構成される被処理物処理装置の下流側に配設されており、被処理物処理装置と搬送装置８００とを合わせて、被処理物処理システムが構成される。この搬送装置８００は、図９（ａ）に示されるように、大略、支持具８０２と、支持具回動機構（回動機構）８０４と、支持具上下移動機構８０６とを備えている。なお、図９では、便宜のため、挟持装置７００の下側挟持板７０４が取り外された状態が示されている。
【００８０】
支持具８０２は、挟持装置７００から受け取った被処理物Ｔを支持する。この支持具８０２は、複数（本実施形態では４本）の支持部材８０８と、支持具用軸８１０とを有する。各支持部材８０８の一端は、各支持部材８０８が互いに離間して一列に並ぶように、支持具用軸８１０の側周に取り付けられている。また、各支持部材８０８は、支持具用軸８１０の長手方向と直交する向きに取り付けられている。これにより、櫛歯状の支持具８０２が形成されている。
【００８１】
各支持部材８０８は、図９（ｂ）に示されるように、受け部８３２と曲がり部８３４とで構成されている。受け部８３２は、一端が支持具用軸８１０に取り付けられた直線状部である。また、曲がり部８３４は、受け部８２３の他端から斜め上方に延びる弧状部（弧状に限らず、斜め上方に延びる形状であればよい。）である。
【００８２】
支持具回転機構８０４は、フレーム８１２と、回動用モータ８１４とを有している。フレーム８１２は、扉本体２１０が設けられた、処理装置１における正面１０６Ａ（矢印Ｙ２方向の壁面）の内側であって、挟持装置７００における下側挟持板回動軸７０８の下方に取り付けられている。また、フレーム８１２は、幅方向（矢印Ｘ方向）に延びる長尺部材であり、支持具用軸８１０を回動可能に保持する。
【００８３】
回動用モータ８１４は、正転および逆転が可能なモータであり、支持具用軸８１０を回動させる駆動力を発生させる。この回動用モータ８１４は、フレーム８１２の右方（矢印Ｘ１方向）端に固定されている。回動用モータ８１４の出力軸は、支持具用軸８１０の右方（矢印Ｘ１方向）端に接続されている。これにより、回動用モータ８１４の駆動力で、支持具用軸８１０を回動させることができる。支持具用軸８１０により、支持部材８０８を、下方に垂れ下がった位置や略水平となる位置など、所望の位置にすることができる。
【００８４】
支持具上下移動機構８０６は、支持具回転機構８０４および支持具８０２を上下移動させる機構である。この支持具上下移動機構８０６は、大略、一対のボールネジ８１６と、一対のナット８１７と、上下動用モータ８１８と、駆動力伝達手段８２０とを有している。
【００８５】
一対のボールネジ８１６は、正面１０６Ａの内側に取り付けられている。また、これらボールネジ８１６は、フレーム８１２の水平方向長さよりもやや狭い間隔をあけて上下方向（矢印Ｚ方向）に配置されている。各ボールネジ８１６には、それぞれナット８１７が螺合されている。これらナット８１７は、それぞれ、フレーム８１２の端部に取り付けられている。
【００８６】
上下動用モータ８１８は、正転および逆転が可能なモータであり、支持具回転機構８０４および支持具８０２を上下動させる駆動力を発生させる。この上下動用モータ８１８は、正面１０６Ａの内側に取り付けられている。また、上下動用モータ８１８の取り付け高さは、支持具８０２が移動可能な最下端付近に設定されている。
【００８７】
駆動力伝達手段８２０は、上下動用モータ８１８からの駆動力を一対のボールネジ８１６に伝達する。この駆動力伝達手段８２０は、駆動側プーリ８２２と、従動側プーリ８２４と、一対の連動プーリ８２６と、駆動用ベルト８２８と、連動用ベルト８３０とを有している。
【００８８】
駆動側プーリ８２２は、上下動用モータ８１８の出力軸端に取り付けられている。従動側プーリ８２４は、上下動用モータ８１８に近いボールネジ８１６の下端に取り付けられている。一対の連動プーリ８２６は、一対のボールネジ８１６の上端にそれぞれ取り付けられている。駆動用ベルト８２８は、駆動側プーリ８２２と従動側プーリ８２４との間に架け渡されている。連動用ベルト８３０は、一対の連動プーリ８２６の間に架け渡されている。
【００８９】
これにより、上下動用モータ８１８の駆動力は、駆動側プーリ８２２および駆動用ベルト８２８を介して上下動用モータ８１８に近いボールネジ８１６に伝達される。駆動力が伝達されたボールネジ８１６は、所定の方向に回転する。この回転力は、一対の連動プーリ８２６および連動用ベルト８３０を介して別のボールネジ８１６に伝達される。この結果、一対のボールネジ８１６は、上下動用モータ８１８の駆動力を受けて、同じ方向に同じ回転速度で回転する。これにより、一対のナット８１７が同じ速度で上下に動くので、フレーム８１２が水平状態を保ちつつ上下に動く。フレーム８１２が上下に動くことで、支持具８０２および支持具回動機構８０４も上下に動く。
【００９０】
＜制御装置９００＞
制御装置９００は、処理装置１における各部の制御を統括する。制御装置９００は、主として、ＲＯＭ、ＣＰＵ、ＲＡＭ、および、入出力インターフェイスから構成されている。ＲＯＭには、オペレーティングシステム、処理装置１の各部を制御するための制御プログラム、および、制御プログラムの実行に必要なデータが格納されている。また、ＣＰＵは、ＲＯＭに格納されている制御プログラムをＲＡＭにロードしたり、ＲＯＭから直接実行したりするために設けられている。つまり、ＣＰＵが、制御プログラムを実行することにより、処理装置１の制御を行うことが可能となる。そして、ＣＰＵが処理したデータは、入出力インターフェイスを介して、処理装置１の各部（受入搬送装置２００、保持装置３００Ａ，３００Ｂ等）へと送信され、ＣＰＵの処理に必要なデータは、処理装置１の各部（撮像装置５００等）から入出力インターフェイスを介して受信される。
【００９１】
この制御装置９００は、図１０の機能ブロック図に示されるように、大略、受入搬送装置制御部９０２、保持装置制御部９０４、載置装置制御部９０６、撮像装置制御部９０８、挟持装置制御部９１０、搬送装置制御部９１２、種類認識部９１４、長さ検出部９１５、垂れ長さ検出部９１６、第１点検出部９２０、第１端点検出部９２２、第２端点検出部９２４、第３端点検出部９２６、第４端点検出部９２８、第５端点検出部９３０、第６端点検出部９３２、第７端点検出部９３４、および、第８端点検出部９３６を備えている。
【００９２】
＜受入搬送装置制御部９０２＞
受入搬送装置制御部９０２は、受入搬送装置２００の動作を制御する。すなわち、受入搬送装置制御部９０２は、扉２０２、および、搬送コンベヤ２０４の動作を制御する。
【００９３】
受入搬送装置制御部９０２が扉２０２の動作を制御することにより、扉本体２１０が開閉される。これにより、ユーザが被処理物Ｔを処理装置１に投入したり、処理された被処理物Ｔを処理装置１から取り出したりできる。また、受入搬送装置制御部９０２が搬送コンベヤ２０４の動作を制御することにより、搬送コンベヤ２０４を順方向回転、あるいは、逆方向回転させることができる。
【００９４】
＜保持装置制御部９０４＞
保持装置制御部９０４は、保持装置３００Ａ，３００Ｂにおける保持機構３１０Ａ，３１０Ｂおよび移動機構３２０Ａ，３２０Ｂの動作を制御する。
【００９５】
保持装置制御部９０４が保持機構３１０Ａ，３１０Ｂにおけるリニアアクチュエータ３２４Ａ，３２４Ｂの動作を制御することにより、一対のフィンガ部材３２２Ａ，３２２Ｂを互いに近接または離間させ、各フィンガ部材３２２Ａ，３２２Ｂに取り付けられた把持部材３２８Ａ，３２８Ｂで被処理物Ｔの把持またはその解除を行う。
【００９６】
また、保持装置制御部９０４が保持機構３１０Ａ，３１０Ｂにおけるロータリアクチュエータ３２６Ａ，３２６Ｂの動作を制御することにより、連結板材３３０Ａ，３３０Ｂを介して、リニアアクチュエータ３２４Ａ，３２４Ｂがロータリアクチュエータ３２６Ａ，３２６Ｂの回転軸を中心に回転する。
【００９７】
また、保持装置制御部９０４が移動機構３２０Ａ，３２０Ｂにおける幅方向移動機構３３２Ａ，３３２Ｂの動作を制御することにより、保持機構３１０Ａ，３１０Ｂが幅方向（矢印Ｘ方向）に移動する。
【００９８】
また、保持装置制御部９０４が移動機構３２０Ａ，３２０Ｂにおける上下方向移動機構３３４Ａ，３３４Ｂの動作を制御することにより、保持機構３１０Ａ，３１０Ｂが上下方向（矢印Ｚ方向）に移動する。
【００９９】
また、保持装置制御部９０４が移動機構３２０Ａ，３２０Ｂにおける前後方向移動機構３３６Ａ，３３６Ｂの動作を制御することにより、保持機構３１０Ａ，３１０Ｂが前後方向（矢印Ｙ方向）に移動する。
【０１００】
＜載置装置制御部９０６＞
載置装置制御部９０６は、載置装置４００における回転機構４０６および前後方向移動機構４０８の動作を制御する。
【０１０１】
載置装置制御部９０６が回転機構４０６の動作を制御することにより、載置板４０２が回転するとともに所定の角度を保持する。
【０１０２】
載置装置制御部９０６が前後方向移動機構４０８の動作を制御することにより、載置板４０２が前後方向（矢印Ｙ方向）に移動する。
【０１０３】
＜撮像装置制御部９０８＞
撮像装置制御部９０８は、撮像装置５００における第１の撮像部５０２および第２の撮像部５０４の動作を制御する。第１の撮像部５０２および第２の撮像部５０４を制御することにより、所望のタイミングでデジタル画像を取得できる。
【０１０４】
＜挟持装置制御部９１０＞
挟持装置制御部９１０は、挟持装置７００における挟持板回動用モータ７１４の動作を制御する。挟持装置制御部９１０が挟持板回動用モータ７１４を正転させることにより、上側挟持板７０２と下側挟持板７０４とが互いに近接する（すなわち、挟持装置７００が閉じる）方向へ回動する。逆に、挟持板回動用モータ７１４を逆転させることにより、上側挟持板７０２と下側挟持板７０４とが互いに離間する（すなわち、挟持装置７００が開く）方向へ回動する。これにより、挟持装置７００の開閉状態を制御できる。
【０１０５】
＜搬送装置制御部９１２＞
搬送装置制御部９１２は、搬送装置８００における支持具回動機構８０４および支持具上下移動機構８０６の動作を制御する。
【０１０６】
搬送装置制御部９１２が搬送装置８００の支持具回動機構８０４を制御することにより、支持具８０２の回動角度が変化したり、所定の角度を維持したりする。
【０１０７】
搬送装置制御部９１２が搬送装置８００の支持具上下移動機構８０６を制御することにより、支持具８０２が上下方向（矢印Ｚ方向）に移動する。
【０１０８】
＜種類認識部９１４＞
種類認識部９１４は、撮像装置５００における第１の撮像部５０２および第２の撮像部５０４で得られた画像データに基づいて被処理物Ｔの種類を認識する。この種類識別について説明すると、種類認識部９１４は、予め、Ｔシャツ、ランニングシャツ、スカート、タオル、ハンカチ、フィルム、紙、あるいは、シートといった多種多様な被処理物Ｔの画像データ（学習用画像データ）から抽出された特徴量に基づき、Randmaiz forest識別器を用いて学習する。Randmaiz forestとは、複数の決定木を用いて森を構成して識別等を行う機械学習アルゴリズムである。また、ここでいう「特徴量」とは、被処理物Ｔの外形状（例えば、「襟部」の有無）にとどまらず、被処理物Ｔにおける外観上の全ての要素が対象となる。例えば、被処理物ＴがＴシャツである場合、そのＴシャツにプリントされたキャラクターの図柄も「特徴量」を算出するための要素となる。なお、学習用画像データは、カメラ機能を備えるタブレットＰＣやデータ送信機能を有するデジタルカメラ等を介して、ユーザが追加していくこともできる。
【０１０９】
学習用画像データから特徴量を算出する手法としては、「画素値」を利用するもの、「ＨｏＧ(Histogram oriented Gradients)特徴量」を利用するもの、あるいは、「Ｈａａｒ−ｌｉｋｅ特徴量」といった、人の顔を認識するために用いられている既存技術を応用することが考えられる。
【０１１０】
種類認識部９１４は、第１の撮像部５０２および第２の撮像部５０４で得られた画像データに写された、現在処理中の被処理物Ｔの特徴量を上述した手法を用いて算出する。そして、種類認識部９１４は、算出した特徴量毎にRandmaiz forest識別器を用いて当該被処理物Ｔがある種類（例えば、Ｔシャツ、ランニングシャツ、スカート、タオル等）に該当する確率を種類毎にパーセンテージで計算する。然る後、最も確率の高い（すなわち、パーセンテージの高い）ものを当該被処理物Ｔの種類として認識する。
【０１１１】
また、種類認識部９１４では、被処理物Ｔの種類毎に折り畳み方が予め決められており、各種類の折り畳み方が「折り畳み情報」として蓄積されている。この「折り畳み情報」には、ある種類の被処理物Ｔを折り畳む際に、どの位置で折り畳むのかについての情報が記載されている。例えば、被処理物ＴがＴシャツであり、このＴシャツを着丈方向で２つ折りし、幅方向で３つ折りにする場合、図１１に示されるように、Ｔシャツの「折り畳み情報」には、着丈方向で２つ折りするために必要な「横折り線Ｂ１の位置情報」、および、幅方向で３つ折りするために必要な「第１折り線Ｂ２の位置情報」と「第２折り線Ｂ３の位置情報」とが含まれる。なお、「横折り線Ｂ１」については、具体的な「位置情報」ではなく、「着丈全体の長さの半分の位置」といったように、着丈全体の長さに対する割合で決定するようにしてもよい。また、Ｔシャツにおける、第１折り線Ｂ２よりも端側を第１端部分Ｄ１といい、反対に、第２折り線Ｂ３よりも端側を第２端部分Ｄ３といい、第１端部分Ｄ１と第２端部分Ｄ３とで挟まれた中央部を中央部分Ｄ２という。
【０１１２】
＜長さ検出部９１５＞
長さ検出部９１５は、撮像装置５００における第１の撮像部５０２および第２の撮像部５０４で得られた画像データに基づいて、被処理物Ｔの縦方向の長さ（被処理物ＴがＴシャツであれば、当該Ｔシャツの着丈寸法）および横方向の長さ（被処理物ＴがＴシャツでれば、当該Ｔシャツの幅寸法）を得る。
【０１１３】
＜垂れ長さ検出部９１６＞
垂れ長さ検出部９１６は、撮像装置５００における第１の撮像部５０２および第２の撮像部５０４で得られた画像データに基づいて、載置板４０２における縁線（第１縁線）から垂れ下げられた被処理物Ｔの下端を検出し、第１縁線から当該下端までの垂れ長さを得る。
【０１１４】
＜第１点検出部９２０＞
第１点検出部９２０は、受入搬送装置２００における搬送コンベヤ２０４の上面に載置された被処理物Ｔで最も高い位置にある第１点Ｐを検出する。具体的には、第１点検出部９２０は、第１の撮像部５０２および第２の撮像部５０４からの画像データに基づき、受入搬送装置２００における障害部材２２２の直上において、搬送コンベヤ２０４の上面から所定以上の高さにある被処理物Ｔの一部を第１点Ｐとして検出する（図１７（ｆ）参照）。
【０１１５】
＜第１端点検出部９２２＞
第１端点検出部９２２は、保持機構３１０Ａが第１点Ｐで保持する被処理物Ｔにおける、当該第１点Ｐから最も離れた第１端点Ｐ１を検出する。具体的には、第１端点検出部９２２は、保持機構３１０Ａが第１点Ｐで保持して吊り上げた被処理物Ｔにおける最下点（最も低い位置にある点）を第１の撮像部５０２および第２の撮像部５０４からの画像データに基づいて検出し、当該最下点を第１端点Ｐ１とする（図１８（ｈ）参照）。
【０１１６】
＜第２端点検出部９２４＞
第２端点検出部９２４は、第１点Ｐと第１端点Ｐ１とを結ぶ直線Ｌ１から最も離れた第２端点Ｐ２を検出する。具体的には、第２端点検出部９２４は、保持機構３１０Ａ，３１０Ｂが第１点Ｐおよび第１端点Ｐ１の両方を互いに同じ高さで保持した状態の被処理物Ｔにおける最下点を第１の撮像部５０２および第２の撮像部５０４からの画像データに基づいて検出し、当該最下点を第２端点Ｐ２とする（図１８（ｉ）参照）。
【０１１７】
＜第３端点検出部９２６＞
第３端点検出部９２６は、被処理物Ｔの隅部である第３端点Ｐ３を検出する。具体的には、第３端点検出部９２６は、載置板４０２から垂れ下げた状態における被処理物Ｔの下方隅部を第１の撮像部５０２および第２の撮像部５０４からの画像データに基づいて検出し、当該隅部を第３端点Ｐ３とする（図１９（ｌ）参照）。
【０１１８】
＜第４端点検出部９２８＞
第４端点検出部９２８は、第３端点Ｐ３に対向する被処理物Ｔの隅部を第４端点Ｐ４として検出する。具体的には、第４端点検出部９２８は、第３端点Ｐ３に該当する被処理物Ｔの隅部に対向する隅部を第１の撮像部５０２および第２の撮像部５０４からの画像データに基づいて検出し、当該隅部を第４端点Ｐ４とする（図１９（ｌ）参照）。
【０１１９】
＜第５端点検出部９３０＞
第５端点検出部９３０は、被処理物Ｔをその長手方向に直交する方向（横方向）に２つ折りにする際の横折り線Ｂ１の一方端を第５端点Ｐ５として検出する。具体的には、第５端点検出部９３０は、水平状態から所定の角度をつけた状態の載置板４０２における上側の縁線（第１縁線Ｃ１）に被処理物Ｔの横折り線Ｂ１が沿うようにして被処理物Ｔを載置板４０２に垂れ下げた状態で、被処理物Ｔの上方隅部を第１の撮像部５０２および第２の撮像部５０４からの画像データに基づいて検出し、当該隅部を第５端点Ｐ５とする（図２１（ｐ）参照）。
【０１２０】
＜第６端点検出部９３２＞
第６端点検出部９３２は、被処理物Ｔをその長手方向に直交する方向（横方向）に２つ折りにする際の横折り線Ｂ１の他方端を第６端点Ｐ６として検出する。具体的には、第５端点検出部９３０によって第５端点Ｐ５を検出する際、第６端点検出部９３２は、第５端点Ｐ５に該当する被処理物Ｔの隅部に対向する隅部を第１の撮像部５０２および第２の撮像部５０４からの画像データに基づいて検出し、当該隅部を第６端点Ｐ６とする（図２１（ｐ）参照）。
【０１２１】
＜第７端点検出部９３４＞
第７端点検出部９３４は、被処理物Ｔをその長手方向（縦方向）に折る際の第１折り線Ｂ２の一方端を第７端点Ｐ７として検出する。具体的には、第７端点検出部９３４は、水平状態から所定の角度をつけた状態の載置板４０２における上側の縁線（第１縁線Ｃ１）に被処理物Ｔの第１折り線Ｂ２が沿うようにして被処理物Ｔを載置板４０２に垂れ下げた状態で、被処理物Ｔの上方隅部を第１の撮像部５０２および第２の撮像部５０４からの画像データに基づいて検出し、当該隅部を第７端点Ｐ７とする（図２２（ｓ）参照）。
【０１２２】
＜第８端点検出部９３６＞
第８端点検出部９３６は、被処理物Ｔをその長手方向（縦方向）に折る際の第１折り線Ｂ２の他方端を第８端点Ｐ８として検出する。具体的には、第７端点検出部９３４によって第７端点Ｐ７を検出する際、第８端点検出部９３６は、第７端点Ｐ７に該当する被処理物Ｔの隅部に対向する隅部を第１の撮像部５０２および第２の撮像部５０４からの画像データに基づいて検出し、当該隅部を第８端点Ｐ８とする（図２２（ｓ）参照）。
【０１２３】
＜受入搬送装置制御部９０２による制御＞
受入搬送装置制御部９０２は、乱雑な状態の被処理物Ｔを処理装置１内に受け入れ、然る後、保持装置３００Ａによって被処理物Ｔを吊り上げ易い状態にするために、以下に説明する第１の制御から第５の制御を行うように、扉２０２、および、搬送コンベヤ２０４の動作を制御する。
【０１２４】
受入搬送装置制御部９０２は、扉本体２１０が開状態となるように扉開閉モータ２１６を制御する（第１の制御）。
【０１２５】
また、受入搬送装置制御部９０２は、第１の制御の後、搬送コンベヤ２０４が順方向回転するようにコンベヤ駆動モータ２４４を制御する（第２の制御）。
【０１２６】
ユーザによって処理装置１内に乱雑な状態の被処理物Ｔが投入された後、受入搬送装置制御部９０２は、扉本体２１０が閉状態となるように扉開閉モータ２１６を制御する（第３の制御）。なお、扉本体２１０が閉状態となったときにおける障害部材２２２の位置に被処理物センサ４０９が位置するように、予め、載置装置４００における前後方向移動機構４０８が位置決めされている。
【０１２７】
さらに、受入搬送装置制御部９０２は、第３の制御の後、搬送コンベヤ２０４が逆方向回転するようにコンベヤ駆動モータ２４４を制御する（第４の制御）。
【０１２８】
また、受入搬送装置制御部９０２は、第４の制御の後、障害部材２２２に被処理物Ｔが乗り上がったことを認識したとき、つまり、制御装置９００が被処理物センサ４０９からの障害物検知信号を受け取ったとき、搬送コンベヤ２０４が停止するようにコンベヤ駆動モータ２４４を制御する（第５の制御）。
【０１２９】
＜保持装置制御部９０４および載置装置制御部９０６を協働させた制御＞
保持装置制御部９０４および載置装置制御部９０６は、搬送コンベヤ２０４上の被処理物Ｔを吊り上げた後、当該被処理物Ｔを識別し、さらに、被処理物Ｔを折り畳むために、以下に説明する第６の制御から第２１の制御を行う。
【０１３０】
保持装置制御部９０４は、一方の保持機構３１０Ａが、搬送コンベヤ２０４上の被処理物Ｔを第１点Ｐで保持した後、被処理物Ｔを吊り上げるように保持装置３００Ａを制御する（第６の制御）。
【０１３１】
保持装置制御部９０４は、第６の制御の後、他方の保持機構３１０Ｂが被処理物Ｔの第１端点を保持するように保持装置３００Ｂを制御する（第７の制御）。
【０１３２】
保持装置制御部９０４は、第７の制御の後、一方の保持機構３１０Ａが第１点Ｐを保持したまま右方向（矢印Ｘ１方向）へ水平移動するとともに、他方の保持機構３１０Ｂが第１端点Ｐ１を第１点Ｐと同じ高さまで吊り上げるように保持装置３００Ｂを制御する（第８の制御）。
【０１３３】
保持装置制御部９０４は、第８の制御の後、他方の保持機構３１０Ｂが第１端点Ｐ１を開放し、然る後、第２端点Ｐ２を保持するように保持装置３００Ｂを制御する（第９の制御）。
【０１３４】
保持装置制御部９０４および載置装置制御部９０６は、第９の制御の後、他方の保持機構３１０Ｂが第２端点Ｐ２を第１点Ｐと同じ高さまで吊り上げるとともに、載置板４０２が順方向回転するように保持装置３００Ｂおよび載置装置４００を制御する（第１０の制御）。
【０１３５】
保持装置制御部９０４は、第１０の制御の後、一方の保持機構３１０Ａおよび他方の保持機構３１０Ｂが、被処理物Ｔの横折り線Ｂ１を載置板４０２の上側の縁線（第１縁線Ｃ１）に沿わせて当該被処理物Ｔを載置板４０２に掛け、然る後、一方の保持機構３１０Ａが第１点Ｐを解放し、他方の保持機構３１０Ｂが第２端点Ｐ２を解放するように保持装置３００Ａ，３００Ｂを制御する（第１１の制御）。
【０１３６】
保持装置制御部９０４は、第１１の制御の後、一方の保持機構３１０Ａが第３端点Ｐ３を保持するように保持装置３００Ａを制御する（第１２の制御）。
【０１３７】
保持装置制御部９０４は、第１２の制御の後、一方の保持機構３１０Ａが第３端点Ｐ３を第４端点Ｐ４の真上に移動させるように保持装置３００Ａを制御する（第１３の制御）。
【０１３８】
保持装置制御部９０４は、第１３の制御の後、他方の保持機構３１０Ｂが第４端点Ｐ４を保持するように保持装置３００Ｂを制御する（第１４の制御）。
【０１３９】
保持装置制御部９０４および載置装置制御部９０６は、第１４の制御の後、他方の保持機構３１０Ｂが第４端点Ｐ４を第３端点Ｐ３よりも右側（矢印Ｘ１方向）で、かつ、第３端点と同じ高さまで吊り上げた後、載置板４０２を順方向回転（左側面１０２Ｄから見て回転軸４１２が反時計回りに回転すること）させて被処理物Ｔの裏表を逆転させ、然る後、被処理物Ｔの横折り線Ｂ１を載置板４０２の上側の縁線（第１縁線Ｃ１）に沿わせて、当該被処理物Ｔを載置板４０２に掛けるように保持装置３００Ｂおよび載置装置４００を制御する（第１５の制御）。
【０１４０】
保持装置制御部９０４および載置装置制御部９０６は、第１５の制御の後、載置板４０２を鉛直に保持し、一方の保持機構３１０Ａが第５端点を保持するとともに、他方の保持機構３１０Ｂが第６端点を保持するように保持装置３００Ａ，３００Ｂおよび載置装置４００を制御する（第１６の制御）。
【０１４１】
保持装置制御部９０４および載置装置制御部９０６は、第１６の制御の後、両保持機構３１０Ａ，３１０Ｂで第５端点Ｐ５および第６端点Ｐ６を保持しつつ被処理物Ｔを載置板４０２よりも高く吊り上げた後、載置板４０２を水平に保持する。然る後、一方の保持機構３１０Ａおよび他方の保持機構３１０Ｂで、第５端点Ｐ５および第６端点Ｐ６が載置板４０２よりも外側で前後方向に並ぶようにする。そして、一方の保持機構３１０Ａおよび他方の保持機構３１０Ｂが被処理物Ｔの下端部を載置板４０２の上面に載置するように保持装置３００Ａ，３００Ｂおよび載置装置４００を制御する（第１７の制御）。
【０１４２】
保持装置制御部９０４は、第１７の制御の後、一方の保持機構３１０Ａおよび他方の保持機構３１０Ｂが第５端点Ｐ５および第６端点Ｐ６を開放する（第１８の制御）。
【０１４３】
載置装置制御部９０６は、第１８の制御の後、載置板４０２が逆方向回転（左側面１０２Ｄから見て回転軸４１２が時計回りに回転すること）して鉛直向きになるように載置装置４００を制御する（第１９の制御）。
【０１４４】
保持装置制御部９０４および載置装置制御部９０６は、第１９の制御の後、一方の保持機構３１０Ａで第７端点Ｐ７を保持するとともに他方の保持機構３１０Ｂで第８端点Ｐ８を保持して被処理物Ｔを吊り上げた後、載置板４０２が水平となるように保持装置３００Ａ，３００Ｂおよび載置装置４００を制御する（第２０の制御）。
【０１４５】
保持装置制御部９０４は、第２０の制御の後、両方の保持機構３１０Ａ，３１０Ｂで第７端点Ｐ７および第８端点Ｐ８を保持しつつ、水平な載置板４０２に被処理物Ｔを載置するように保持装置３００Ａ，３００Ｂを制御する（第２１の制御）。
【０１４６】
＜載置装置制御部９０６および挟持装置制御部９１０を協働させた制御＞
載置装置制御部９０６および挟持装置制御部９１０は、被処理物Ｔを折り畳み、さらに、折り畳んだ被処理物Ｔを折り畳んだ状態で保持するために、以下に説明する第２２の制御から第２３の制御を行う。
【０１４７】
載置装置制御部９０６および挟持装置制御部９１０は、第２１の制御の後、被処理物Ｔが載置された載置板４０２を挟持装置７００に接近させつつ、接近してきた被処理物Ｔを載置板４０２とともに上側挟持板７０２と下側挟持板７０４とで挟持するように載置装置４００および挟持装置７００を制御する（第２２の制御）。
【０１４８】
載置装置制御部９０６は、第２２の制御の後、載置板４０２が挟持装置７００から離間するように載置装置４００を制御する（第２３の制御）。
【０１４９】
＜挟持装置制御部９１０および搬送装置制御部９１２を協働させた制御＞
挟持装置制御部９１０および搬送装置制御部９１２は、折り畳んだ被処理物Ｔの型崩れを防止しつつ、被処理物受け部材２２０内に収納するために、以下に説明する第２４の制御から第２６の制御を行う。
【０１５０】
挟持装置制御部９１０および搬送装置制御部９１２は、第２３の制御の後、支持具８０２を上限まで上昇させるとともに支持部材８０８が水平状態になるまで支持具用軸８１０を回動させ、然る後、被処理物Ｔを解放するように搬送装置８００および挟持装置７００を制御する（第２４の制御）。
【０１５１】
搬送装置制御部９１２は、第２４の制御の後、支持部材８０８の水平状態を保ちつつ、支持具８０２が降下するように搬送装置８００を制御する（第２５の制御）。
【０１５２】
挟持装置制御部９１０および搬送装置制御部９１２は、第２５の制御の後、支持具８０２の降下を停止し、然る後、支持部材８０８が鉛直下向きに回動するように搬送装置８００を制御する（第２６の制御）。
【０１５３】
＜処理装置１によるＴシャツの処理動作＞
次に、図１２〜図１５のフローチャートおよび図１６〜図２４を参照して、処理装置１による被処理物Ｔの一例であるＴシャツＴの処理動作について説明する。
【０１５４】
＜受入搬送工程（図１２）＞
まず、図１６（ａ）に示されるように、処理装置１によるＴシャツＴの処理動作をスタートさせると、扉本体２１０が開く（第１の制御、ステップＳ１）。そして、図１６（ｂ）に示されるように、搬送コンベヤ２０４が順方向（ＴシャツＴが扉本体２１０から離間する方向）回転する（第２の制御、ステップＳ２）。この状態で、洗濯および乾燥された乱雑な状態のＴシャツＴが処理装置１内に投入される。なお、扉本体２１０が開いた状態では、図２５に示されるように、扉本体２１０は扉用軸２１２を中心として回動している。また、扉本体２１０に取り付けられている被処理物受け部材２２０および障害部材２２２も同様に扉用軸２１２を中心として回動している。つまり、被処理物受け部材２２０および障害部材２２２は、搬送コンベヤ２０４の上面から離間した状態になっている。
【０１５５】
そして、投入されたＴシャツＴが順方向（ＴシャツＴが扉本体２１０から離間する方向）回転する搬送コンベヤ２０４によって搬送され、扉本体２１０を閉じたときに障害部材２２２が配設される位置よりも奥側（ＴシャツＴが扉本体２１０から離間する側）までＴシャツＴが搬送された後、図１６（ｃ）に示されるように、扉本体２１０が閉じられる（第３の制御、ステップＳ３）。なお、障害部材２２２が配設される位置よりも奥側までＴシャツＴが搬送されたことは、搬送装置４００における前後方向移動機構４０８の移動板４１６Ｒに取り付けられた被処理物センサ４０９を用いて確認される。また、被処理物センサ４０９は、移動板４１６Ｒに取り付けられており前後に移動可能であることから、被処理物センサ４０９の前後位置を調節することにより、被処理物Ｔのボリュームを推定することができる。さらに、これに代えて、搬送コンベヤ２０４が、所定時間、順方向回転を続けたことをもって、Ｔシャツが奥側まで搬送されたものと判断してもよい（タイマーによる制御）。扉本体２１０が閉じられることにより、障害部材２２２は、搬送コンベヤ２０４の直上（表面近傍）に配設される。
【０１５６】
次に、図１７（ｄ）に示されるように、搬送コンベヤ２０４が逆方向（ＴシャツＴが扉本体２１０に近づく方向）回転する（第４の制御、ステップＳ４）。これにより、ＴシャツＴが障害部材２２２の凹面に向けて移動する。すると、搬送コンベヤ２０４によって移動するＴシャツＴが障害部材２２２に乗り上がる（ＴシャツＴが障害部材２２２に乗り上がったことは、例えば、障害部材２２２の上方に向けて配置された被処理物センサ４０９を用いて検出することができる。）。ＴシャツＴが障害部材２２２に乗り上がると、第１点検出部９２０が障害部材２２２の直上におけるＴシャツＴの一部を第１点Ｐとして検出する（第１点検出工程、ステップＳ５）。第１点Ｐが検出されると、図１７（ｅ）に示されるように、搬送コンベヤ２０４が停止する（第５の制御、ステップＳ６）。
【０１５７】
次に、図１７（ｆ）に示されるように、一方の保持機構３１０Ａが検出された第１点Ｐを保持する。具体的に説明すると、一方の保持機構３１０Ａに設けられたリニアアクチュエータ３２４が動くことにより、一対のフィンガ部材３２２Ａが互いに近接する（このとき、フィンガ部材３２２Ａは、ロータリアクチュエータ３２６Ａによって略水平に保持されている。）。一対のフィンガ部材３２２Ａが互いに近接すると、両フィンガ部材３２２Ａの先端部に取り付けられた把持部材３２８Ａ同士が近接し、ＴシャツＴの第１点Ｐを保持（把持）する。一方の保持機構３１０Ａが第１点Ｐを保持した後、当該保持機構３１０Ａは、水平状態からやや傾けた載置板４０２よりも高い位置に第１点Ｐが到達するまでＴシャツＴを吊り上げ、図１８（ｇ）に示される状態となる（第６の制御、ステップＳ７）。なお、ＴシャツＴを吊り上げていく途中で、フィンガ部材３２２Ａは、ロータリアクチュエータ３２６Ａにより、鉛直下向きにされている。
【０１５８】
＜認識工程（図１３）＞
次に、図１８（ｈ）に示されるように、撮像装置５００が、第１点Ｐで吊り下げられたＴシャツＴの画像データを取得し、当該画像データを制御装置９００に送る。制御装置９００に送られた画像データに基づき、第１端点検出部９２２が第１端点Ｐ１を検出する（第１端点検出工程、ステップＳ８）。具体的に説明すると、第１端点検出部９２２は、第１点Ｐで吊り下げられたＴシャツＴにおける最下点（最も低い位置にある点）を検出し、この最下点を第１端点Ｐ１とする。ここで、ＴシャツＴの着丈（長さ）が長い場合、最下点の位置が低すぎて当該最下点が画像データに入らないおそれがある。第１端点検出部９２２が画像データに最下点が写っていないことを検知すると、保持装置制御部９０４は、第１点Ｐを保持している一方の保持機構３１０Ａを扉２０２に近接する方向（矢印Ｙ２方向）に水平移動させる。一方の保持機構３１０Ａをこのように移動させると、載置板４０２から垂れ下がるＴシャツＴの長さが短くなる。これにより、ＴシャツＴの着丈（長さ）が長い場合であっても、ＴシャツＴの最下点を画像データに入れることができる。
【０１５９】
次に、他方の保持機構３１０Ｂが検出された第１端点Ｐ１を保持する（第７の制御、ステップＳ９）。このとき、他方の保持機構３１０Ｂのフィンガ部材３２２Ｂは、ロータリアクチュエータＢにより、鉛直上向きに保持されている。然る後、一方の保持機構３１０Ａが第１点Ｐを保持したまま右方向（矢印Ｘ１方向）へ水平移動するとともに、他方の保持機構３１０Ｂが第１端点Ｐ１を第１点Ｐと同じ高さまで吊り下げる（第８の制御、ステップＳ１０）。他方の保持機構３１０Ｂが第１端点Ｐ１を吊り上げていく途中で、フィンガ部材３２２Ｂは、ロータリアクチュエータ３２６Ｂにより、鉛直下向きになっている。
【０１６０】
次に、図１８（ｉ）に示されるように、撮像装置５００が、第１端点Ｐ１と第１点Ｐとを同じ高さで吊り上げられたＴシャツＴの画像データを取得し、当該画像データを制御装置９００に送る。制御装置９００に送られた画像データに基づき、第２端点検出部９２４が第２端点Ｐ２を検出する（第２端点検出工程、ステップＳ１１）。具体的に説明すると、第２端点検出部９２４は、保持機構３１０Ａ，３１０Ｂが第１点Ｐと第１端点Ｐ１との両方を互いに同じ高さで保持した状態の被処理物Ｔにおける最下点を第２端点Ｐ２とする。つまり、第１点Ｐと第１端点Ｐ１とを結ぶ直線Ｌ１から最も離れた第２端点Ｐ２を検出する。ここで、ＴシャツＴの幅が広い場合、最下点の位置が低すぎて当該最下点が画像データに入らないおそれがある。第２端点検出部９２４が画像データに最下点が写っていないことを検知すると、保持装置制御部９０４は、第１点Ｐを保持している一方の保持機構３１０Ａ、および、第１端点Ｐ１を保持している他方の保持機構３１０Ｂを扉２０２に接近する方向（矢印Ｙ２方向）に水平移動させる。両保持機構３１０Ａ，３１０Ｂをこのように移動させると、載置板４０２から垂れ下がるＴシャツＴの長さが短くなる。これにより、ＴシャツＴの幅が広い場合であっても、ＴシャツＴの最下点を画像データに入れることができる。第２端点検出部９２４によって第２端点Ｐ２が検出されると、第１端点Ｐ１を保持していた他方の保持機構３１０Ｂは、第１端点Ｐ１を開放し、然る後、第２端点Ｐ２を保持する（第９の制御、ステップＳ１２）。なお、このとき、他方の保持機構３１０Ｂのフィンガ部材３２２Ｂは、ロータリアクチュエータＢにより、鉛直上向きに保持されている。
【０１６１】
次に、図１９（ｊ）に示されるように、第２端点Ｐ２を保持している他方の保持機構３１０Ｂは、第２端点Ｐ２を第１点Ｐと同じ高さまで吊り上げる。他方の保持機構３１０Ｂが第１端点Ｐ１を吊り上げていく途中で、フィンガ部材３２２Ｂは、ロータリアクチュエータ３２６Ｂにより、鉛直下向きになっている。また、載置板４０２が順方向回転する（第１０の制御、ステップＳ１３）。これにより、ＴシャツＴは載置板４０２よりも奥側（矢印Ｙ１方向）において、当該ＴシャツＴの着丈が鉛直方向となるように吊り下げられる。つまり、一方の保持機構３１０Ａおよび他方の保持機構３１０Ｂは、それぞれ、ＴシャツＴの袖を保持している。
【０１６２】
次に、この状態で、長さ検出部９１５は、撮像装置５００から得られた画像データに基づきＴシャツＴの縦方向長さ（着丈）および横方向長さ（幅）を測定し、その測定結果を制御装置９００のＲＡＭ等に一時的に保存する（長さ測定工程、ステップＳ１４−１）。
【０１６３】
次に、種類認識部９１４は、撮像装置５００から得られた画像データに基づきＴシャツＴの種類を認識する（種類識別工程、ステップＳ１４−２）。具体的には、当該画像データからＴシャツＴの特徴量を算出する。この特徴量は、ＴシャツＴの形状、全体の長さ、および、表面の模様等、ＴシャツＴから外観上把握できる全ての要素が対象となる。ＴシャツＴの特徴量を算出した後、種類認識部９１４は、当該特徴量毎に予め作成しておいたRandmaiz forest識別器を用いて被処理物Ｔの種類を認識する。種類の認識が完了すると、種類認識部９１４は、種類（本実施形態ではＴシャツ）に対応する「折り畳み情報」を得る。例えば、ＴシャツＴの「折り畳み情報」には、着丈方向で２つ折りするために必要な「横折り線Ｂ１の位置情報」、および、幅方向で３つ折りするために必要な「第１折り線Ｂ２の位置情報」と「第２折り線Ｂ３の位置情報」とが含まれる。
【０１６４】
＜折り畳み工程（図１４）＞
次に、図１９（ｋ）に示されるように、第１点Ｐを保持している一方の保持機構３１０Ａおよび、第２端点Ｐ２を保持している他方の保持機構３１０Ｂは、扉方向（矢印Ｙ２方向）に水平移動する。然る後、一方の保持機構３１０Ａは第１点Ｐを開放する。また、他方の保持機構３１０Ｂは第２端点Ｐ２を開放する（第１１の制御、垂れ長さ検出工程、ステップＳ１５）。具体的に説明すると、先に取得されたＴシャツＴの情報に、ＴシャツＴの横折り線Ｂ１の位置が含まれている。ＴシャツＴの場合、横折り線Ｂ１は、着丈のちょうど半分の位置に設定されている。第１１の制御では、水平から角度をつけた状態の載置板４０２における上側の縁線（第１縁線Ｃ１）にこの横折り線Ｂ１が沿うまで、両保持機構３１０Ａ，３１０Ｂが扉方向（矢印Ｙ２方向）に水平移動する。これにより、処理装置１の背面１０６Ｂの内面に取り付けられた第１の撮像部５０２側にＴシャツＴの裾側（下部）が向くようになる。横折り線Ｂ１が第１縁線Ｃ１に沿っているか否かは、制御装置９００における垂れ長さ検出部９１６が判断する。すなわち、撮像装置５００における第１の撮像部５０２が連続的に撮像した画像データを受けた垂れ長さ検出部９１６は、順次、載置板４０２の第１縁線Ｃ１からＴシャツＴの下端（裾）までの垂れ長さを確認する。上述のように、ＴシャツＴの横折り線Ｂ１の位置は、ＴシャツＴの着丈のちょうど半分の位置に設定されているので、垂れ長さがＴシャツＴの着丈の半分の長さになったことを検出した垂れ長さ検出部９１６からの信号により、保持装置制御部９０４は、両保持機構３１０Ａ，３１０Ｂの水平移動を停止させる。
【０１６５】
次に、図１９（ｌ）に示されるように、撮像装置５００が、載置板４０２から垂れ下げられたＴシャツＴの画像データを取得し、当該画像データを制御装置９００に送る。制御装置９００に送られた画像データに基づき、第３端点検出部９２６が第３端点Ｐ３を検出する（第３端点検出工程、ステップＳ１６）。また、同じく制御装置９００に送られた画像データに基づき、第４端点検出部９２８が第４端点Ｐ４を検出する（第４端点検出工程、ステップＳ１７）。なお、この第４端点検出工程は、後述する、第１３の制御、ステップＳ１９の際に実施してもよい。第３端点検出工程を具体的に説明すると、第３端点検出部９２６は、画像データに基づき、載置板４０２から垂れ下げた状態におけるＴシャツＴの裾側における右側（矢印Ｘ１方向）の下方隅部を検出し、当該隅部を第３端点Ｐ３とする。また、第４端点検出工程を具体的に説明すると、第４端点検出部９２８は、画像データに基づき、載置板４０２から垂れ下げた状態におけるＴシャツＴの裾側における左側（矢印Ｘ２方向）の下方隅部を検出し、当該隅部を第４端点Ｐ４とする。少なくとも第３端点Ｐ３が検出された後、一方の保持機構３１０Ａは、第３端点Ｐ３を保持する（第１２の制御、ステップＳ１８）。なお、このとき、一方の保持機構３１０Ａのフィンガ部材３２２Ａは、ロータリアクチュエータ３２６Ａにより、鉛直上向きに保持されている。
【０１６６】
次に、図２０（ｍ）に示されるように、第３端点Ｐ３を保持した一方の保持機構３１０Ａは、第３端点Ｐ３を第４端点Ｐ４の真上に移動させる（第１３の制御、ステップＳ１９）。具体的には、一方の保持機構３１０Ａは、第３端点Ｐ３を保持した状態で、左（矢印Ｘ２方向）上方に移動する。これにより、第３端点Ｐ３が第４端点Ｐ４の真上に移動する。なお、一方の保持機構３１０Ａが第３端点Ｐ３を吊り上げていく途中で、フィンガ部材３２２Ａは、ロータリアクチュエータ３２６Ａにより、鉛直下向きになっている。
【０１６７】
次に、図２０（ｎ）に示されるように、他方の保持機構３１０Ｂは、第４端点Ｐ４を保持する（第１４の制御、ステップＳ２０）。具体的には、他方の保持機構３１０Ｂのロータリアクチュエータ３２６Ｂがフィンガ部材３２２Ｂを上方に向ける。そして、他方の保持機構３１０Ｂは、当該フィンガ部材３２２Ｂが上方を向いた状態で、ＴシャツＴの下方から第４端点Ｐ４を保持する。
【０１６８】
次に、図２０（ｏ）に示されるように、他方の保持機構３１０Ｂは、第４端点Ｐ４を、第３端点Ｐ３よりも右側（矢印Ｘ１方向）で、かつ、第３端点Ｐ３と同じ高さまで吊り上げる。このとき、他方の保持機構３１０Ｂは、ロータリアクチュエータ３２６を動作させてフィンガ部材３２２を下方に向ける。然る後、載置板４０２が順方向（左側面１０２Ｄから見て回転軸４１２が反時計回り）回転する。これにより、ＴシャツＴの裏表が逆転する。具体的に説明すると、ステップＳ２０が完了した段階では、ＴシャツＴの背面が第１の撮像部５０２に対向していたが、ここまでの動作によってＴシャツＴの正面が第１の撮像部５０２に対向するようになる。ＴシャツＴの表裏が逆転した後、第３端点Ｐ３を保持する一方の保持機構３１０Ａ、および、第４端点Ｐ４を保持する他方の保持機構３１０Ｂは、扉方向（矢印Ｙ２方向）に水平移動する。然る後、一方の保持機構３１０Ａは第３端点Ｐ３を開放する。また、他方の保持機構３１０Ｂは第４端点Ｐ４を開放する（第１５の制御、垂れ長さ検出工程、ステップＳ２１）。具体的に説明すると、ステップＳ１５で実施したことと同様、水平から角度をつけた状態の載置板４０２における上側の縁線（第１縁線Ｃ１）にこの横折り線Ｂ１が沿うまで、両保持機構３１０Ａ，３１０Ｂが扉方向（矢印Ｙ２方向）に水平移動する。これにより、処理装置１の背面１０６Ｂの内面に取り付けられた第１の撮像部５０２側にＴシャツＴの襟側（上部）が向くようになる。横折り線Ｂ１が第１縁線に沿っているか否かは、制御装置９００における垂れ長さ検出部９１６が判断する。すなわち、撮像装置５００における第１の撮像部５０２が連続的に撮像した画像データを受けた垂れ長さ検出部９１６は、順次、載置板４０２の第１縁線からＴシャツＴの下端（襟）までの垂れ長さを確認する。上述のように、ＴシャツＴの横折り線Ｂ１の位置は、ＴシャツＴの着丈のちょうど半分の位置に設定されているので、垂れ長さがＴシャツＴの着丈の半分の長さになったことを検出した垂れ長さ検出部９１６は、両保持機構３１０Ａ，３１０Ｂの水平移動を停止させる。
【０１６９】
次に、図２１（ｐ）に示されるように、撮像装置５００が、載置板４０２から垂れ下げられたＴシャツＴの画像データを取得し、当該画像データを制御装置９００に送る。制御装置９００に送られた画像データに基づき、第５端点検出部９３０が第５端点Ｐ５を検出する（第５端点検出工程、ステップＳ２２）。また、同じく制御装置９００に送られた画像データに基づき、第６端点検出部９３２が第６端点Ｐ６を検出する（第６端点検出工程、ステップＳ２３）。具体的には、第５端点検出部９３０は、水平状態から所定の角度をつけた状態の載置板４０２における上側の縁線（第１縁線Ｃ１）に、横折り線Ｂ１が沿うようにしてＴシャツＴを載置板４０２に垂れ下げた状態で、ＴシャツＴの右側（矢印Ｘ１方向）上方隅部を第１の撮像部５０２および第２の撮像部５０４からの画像データに基づいて検出し、この右側上方隅部を第５端点Ｐ５とする。また、第６端点検出部９３２は、ＴシャツＴの左側（矢印Ｘ２方向）上方隅部を第１の撮像部５０２および第２の撮像部５０４からの画像データに基づいて検出し、この左側上方隅部を第６端点Ｐ６とする。
【０１７０】
さらに、載置板４０２が回動して、当該載置板４０２は鉛直状態となる。そして、一方の保持機構３１０Ａは、第５端点Ｐ５を保持する。また、他方の保持機構３１０Ｂは、第６端点Ｐ６を保持する（第１６の制御、ステップＳ２４）。具体的には、一方の保持機構３１０Ａは、ロータリアクチュエータ３２６Ａを動作させ、フィンガ部材３２２Ａが下方を向いた状態で第５端点Ｐ５を保持する。また、他方の保持機構３１０Ｂは、ロータリアクチュエータ３２６Ｂを動作させ、フィンガ部材３２２Ｂが下方を向いた状態で第６端点Ｐ６を保持する。
【０１７１】
次に、図２１（ｑ）に示されるように、両保持機構３１０Ａ，３１０Ｂは、第５端点Ｐ５および第６端点Ｐ６を保持した状態でＴシャツＴを載置板４０２よりも高く吊り上げる。その後、載置板４０２は回動して水平に保持される。さらにその後、両保持機構３１０Ａ，３１０Ｂは、載置板４０２よりも右方（矢印Ｘ１方向）に第５端点Ｐ５および第６端点Ｐ６を移動させる。さらに、両保持機構３１０Ａ，３１０Ｂは、載置板４０２よりも右方で第５端点Ｐ５および第６端点Ｐ６が前後方向（矢印Ｙ方向）に並ぶように移動する。ここで、水平にした載置板４０２における奥側（矢印Ｙ１方向）の縁線を第１縁線Ｃ１という。逆に、当該載置板４０２における扉側（矢印Ｙ２方向）の縁線を第２縁線Ｃ２という。第５端点Ｐ５および第６端点Ｐ６を前後方向（矢印Ｙ方向）に並べたとき、両保持機構３１０Ａ，３１０Ｂは、載置板４０２の第１縁線Ｃ１を含む垂直面を仮想したとき、当該垂直面がＴシャツＴの第１折り線Ｂ２を含むように、第５端点Ｐ５および第６端点Ｐ６の位置を決定する。なお、ここまでの移動において、両保持機構３１０Ａ，３１０Ｂは、第５端点Ｐ５と第６端点Ｐ６との間の距離が常に一定となるように移動する。
【０１７２】
然る後、両保持機構３１０Ａ，３１０Ｂは、左方向（矢印Ｘ２方向）に移動しつつ、下方に移動する。これにより、ＴシャツＴの下端部（襟側）が、水平にした載置板４０２の上面に載置される（第１７の制御、ステップＳ２５）。なお、このとき、両保持機構３１０Ａ，３１０Ｂのフィンガ部材３２２Ａ，３２２Ｂは、ロータリアクチュエータ３２６Ａ，３２６Ｂにより、水平横向きに保持されている。上述のように、長さ検出部９１５によって、ＴシャツＴの着丈および幅が測定されているので、ＴシャツＴの第１折り線Ｂ２が載置板４０２の第１縁線Ｃ１を含む垂直面に含まれるように、ＴシャツＴを位置決めすることができ、ＴシャツＴを載置板４０２の上面に載置したとき、ＴシャツＴの第１折り線Ｂ２は，載置板４０２の第１縁線Ｃ１に沿っている。
【０１７３】
然る後、一方の保持機構３１０Ａは、第５端点Ｐ５を開放する。また、他方の保持機構３１０Ｂは、第６端点Ｐ６を開放する（第１８の制御、ステップＳ２６）。
【０１７４】
次に、図２１（ｒ）に示されるように、載置板４０２は、逆方向回転（左側面１０２Ｄから見て回転軸４１２が時計回りに回転すること）して鉛直向きになる（第１９の制御、ステップＳ２７）。これにより、第１折り線Ｂ２が載置板４０２の第１縁線Ｃ１に沿った状態で、ＴシャツＴが載置板４０２に掛けられた状態となる。この状態において、ＴシャツＴの第１端部分Ｄ１は、載置板４０２の奥側（矢印Ｙ１方向）に垂れ下がっている。また、ＴシャツＴの中央部分Ｄ２および第２端部分Ｄ３は、載置板４０２の扉側（矢印Ｙ２方向）に垂れ下がっている。
【０１７５】
次に、図２２（ｓ）に示されるように、撮像装置５００が、載置板４０２に掛けられたＴシャツＴの画像データを取得し、当該画像データを制御装置９００に送る。制御装置９００に送られた画像データに基づき、第７端点検出部９３４が第７端点Ｐ７を検出する（第７端点検出工程、ステップＳ２８）。また、同じく制御装置９００に送られた画像データに基づき、第８端点検出部９３６が第８端点Ｐ８を検出する（第８端点検出工程、ステップＳ２９）。具体的には、第７端点検出部９３４は、鉛直状態の載置板４０２における上側の縁線（第１縁線Ｃ１）に被処理物Ｔの第１折り線Ｂ２が沿うようにして掛けられたＴシャツＴの右側（矢印Ｘ１方向）上方隅部を第１の撮像部５０２および第２の撮像部５０４からの画像データに基づいて検出し、当該隅部を第７端点Ｐ７とする。また、第８端点検出部９３６は、ＴシャツＴの左側（矢印Ｘ２方向）上方隅部を第１の撮像部５０２および第２の撮像部５０４からの画像データに基づいて検出し、当該隅部を第８端点Ｐ８とする。
【０１７６】
然る後、一方の保持機構３１０Ａは、第７端点Ｐ７を保持する。また、他方の保持機構３１０Ｂは、第８端点Ｐ８を保持する。具体的には、一方の保持機構３１０Ａは、ロータリアクチュエータ３２６Ａを動作させ、フィンガ部材３２２Ａが下方を向いた状態で第７端点Ｐ７を保持する。また、他方の保持機構３１０Ｂは、ロータリアクチュエータ３２６Ｂを動作させ、フィンガ部材３２２Ｂが下方を向いた状態で第８端点Ｐ８を保持する。
【０１７７】
次に、両保持機構３１０Ａ，３１０Ｂは、第７端点Ｐ７および第８端点Ｐ８を保持しつつＴシャツＴが載置板４０２から離間するまで吊り上げる。そして、載置板４０２は、順方向回転し、水平となる（第２０の制御、ステップＳ３０）。
【０１７８】
次に、図２２（ｔ）に示されるように、両保持機構３１０Ａ，３１０Ｂは、水平な載置板４０２上にＴシャツＴを載置する（第２１の制御、ステップＳ３１）。具体的には、両保持機構３１０Ａ，３１０Ｂは、扉方向（矢印Ｙ２方向）に水平移動し、ＴシャツＴを載置板４０２よりも扉側に位置させる。然る後、両保持機構３１０Ａ，３１０Ｂは、ＴシャツＴを降下させつつ、奥方向（矢印Ｙ１方向）に移動させていく。これにより、ＴシャツＴは、その第１端部分Ｄ１の上に中央部分Ｄ２が重なるようにして載置板４０２の上に載置される。第１端部分Ｄ１と中央部分Ｄ２との折れ目は、ＴシャツＴの第１折り線Ｂ２と一致している。また、上述のように、長さ検出部９１５によって、ＴシャツＴの着丈および幅が測定されているので、両保持機構３１０Ａ，３１０Ｂは、載置板４０２との位置関係に基づいて、ＴシャツＴにおける第２折り線Ｂ３が、載置板４０２における扉方向（矢印Ｙ２方向）の縁線である第２縁線Ｃ２に沿うようにＴシャツＴを載置することができる。このとき、第２縁線Ｃ２は、載置板４０２から垂れ下がっている。
【０１７９】
次に、図２２（ｕ）に示されるように、載置板４０２の第２縁線Ｃ２が第２折り線Ｂ３と沿うようにしてＴシャツＴが載置された載置板４０２は、挟持装置７００の近傍まで水平に移動する。ＴシャツＴが載置された載置板４０２が近づいてくると、上側挟持板７０２および下側挟持板７０４が互いに近接する方向に回動する。具体的には、上側挟持板７０２は、鉛直上向き状態から水平状態となるように回動する。下側挟持板７０４は、鉛直下向き状態から水平状態となるように回動する。最終的に、回動してきた上側挟持板７０２および下側挟持板７０４により、ＴシャツＴおよび載置板４０２が挟持される（第２２の制御、ステップＳ３２）。ＴシャツＴにおける載置板４０２から垂れ下がった第２端部分Ｄ３は、下側挟持板７０４によって持ち上げられる。これにより、第２折り線Ｂ３に沿って第２端部分Ｄ３が折られた状態となる。ＴシャツＴの中央部分Ｄ２（第１端部分Ｄ１）と第２端部分Ｄ３との間には、載置板４０２が介挿された状態になっている。
【０１８０】
次に、図２３（ｖ）に示されるように、載置板４０２が移動して、載置装置４００から離間する（第２３の制御、ステップＳ３３）。これにより、挟持装置７００は、ＴシャツＴだけを挟持した状態となる。また、挟持されたＴシャツＴは、着丈方向が横折り線Ｂ１で２つ折りにされており、さらに、幅方向が第１折り線Ｂ２および第２折り線Ｂ３で３つ折りにされている。
【０１８１】
＜搬送工程（図１５）＞
次に、図２３（ｗ）に示されるように、支持具８０２は、その上限まで上昇する。さらに、支持具用軸８１０が回動し、支持部材８０８は、鉛直下向きの状態から、水平状態になる。支持具用軸８１０の回動とともに、挟持装置７００の上側挟持板７０２および下側挟持板７０４は、ＴシャツＴを解放するように回動する。つまり、上側挟持板７０２は、鉛直上向きに回動する。下側挟持板７０４は、鉛直下向きに回動する（第２４の制御、ステップＳ３４）。これにより、解放されたＴシャツＴは、挟持装置７００の下方にある支持部材８０８に載置される。なお、支持部材８０８は、下側挟持板７０４に設けられたスリット７３０に嵌まるので、搬送装置８００が挟持装置７００の直下に設けられても、支持部材８０８と下側挟持板７０４とが互いに干渉することがない。これにより、挟持装置７００から解放された折り畳み済みのＴシャツＴを型崩れさせることなく支持部材８０８に載置することができる。
【０１８２】
次に、図２３（ｘ）に示されるように、支持具８０２は、支持部材８０８の水平状態を保ちつつ、降下する（第２５の制御、ステップＳ３５）。そして、支持具８０２が扉２０２に設けられた被処理物受入箱Ｒの近くまで降下すると、支持具８０２は降下を停止し、その後、支持部材８０８は、鉛直下向きに回動する（第２６の制御、ステップＳ３６）。これにより、支持部材８０８の上から滑り下りたＴシャツＴが型崩れすることなく被処理物受入箱Ｒに収納される（図２４（ｙ）を参照）。
【０１８３】
上述したステップＳ１からステップＳ３６を繰り返すことにより、被処理物受入箱Ｒには、折り畳み済みのＴシャツＴが積層されていく。
【０１８４】
＜処理装置１の特長＞
（１）
本実施形態に係る処理装置１では、被処理物Ｔを保持する保持装置３００Ａ，３００Ｂと、当該被処理物Ｔを載置可能であって回転可能に設けられた載置板４０２とを互いに組み合わせて制御する（例えば、第１０の制御、第１５の制御）。このため、被処理物Ｔを載置板４０２の一方側（例えば、扉側）から他方側（例えば、奥側）へ移動させる際において、被処理物Ｔ全体を載置板４０２の上方まで吊り上げたり、あるいは、被処理物Ｔ全体を前後方向（矢印Ｙ方向）へ大きく移動させたりする必要がなくなる。つまり、被処理物Ｔの上部を載置板４０２の一方側で移動させた後、被処理物Ｔの下部が未だ載置板４０２の他方側にあるような場合、載置板４０２を当該一方側に向けて回転させることにより、他方側に残る被処理物Ｔの下部を巻き上げて一方側へ移動させることができる。これにより、被処理物Ｔが長尺物であっても、処理装置１における高さ方向の寸法および前後方向の寸法をコンパクトにすることができる。
【０１８５】
（２）
また、本実施形態に係る処理装置１では、第１端点Ｐ１や第２端点Ｐ２を検出する際（第７の制御、第９の制御）に、被処理物Ｔの最下点が画像データに入らない場合、被処理物Ｔをさらに吊り上げるのではなく、載置板４０２を介して反対側へ被処理物Ｔを水平に引くようになっている。これにより、被処理物Ｔの最下点の位置を上げることができる。また、このようにすれば、被処理物Ｔをさらに吊り上げるためスペースが不要となるので、処理装置１の高さ寸法をコンパクトにすることができる。
【０１８６】
（３）
本実施形態に係る処理装置１では、載置板４０２が有する２つの縁線（第１縁線Ｃ１および第２縁線Ｃ２）を利用して被処理物Ｔを折り畳むようにしているので、美しい折り目で、被処理物Ｔを２つ折りや３つ折りにすることができる。
【０１８７】
（４）
本実施形態に係る処理装置１では、載置板４０２を備えることにより、被処理物Ｔを載置板４０２に掛けて作業を行うことができる。これにより、例えば、第１端点Ｐ１を保持していた他方の保持機構３１０Ｂが、次に、第２端点Ｐ２を保持する際（第９の制御）、第１端点Ｐ１を解放したままで第２端点Ｐ２を保持するために移動することができる。これは、当該移動の間、一方の保持機構３１０Ａが第１点Ｐを保持しており、かつ、載置板４０２が被処理物Ｔを支持しているからである。このように、第１点Ｐ、第１端点Ｐ１、および、第２端点Ｐ２の３点を同時に保持する必要がなく、２点（第１点Ｐおよび第１端点Ｐ１、あるいは、第１点Ｐおよび第２端点Ｐ２）を同時に保持できればよいので、保持機構３１０の数が増加するのを防止できる。その結果、保持装置３００Ａ，３００Ｂの構成を簡略化される。
【０１８８】
（５）
本実施形態に係る処理装置１では、載置板４０２が前後方向に移動できるようになっているので、被処理物Ｔを認識したり折り畳んだりする床スペースが不要となる。このため、処理装置１の設置に要する床面積をコンパクトにすることができる。
【０１８９】
（６）
本実施形態に係る処理装置１では、挟持装置７００を上側挟持板７０２および下側挟持板７０４といった「板材」で構成しており、これら「板材」で折り畳まれた被処理物Ｔ全体を挟持するようになっている。このため、折り畳まれた被処理物Ｔの隅部等を把持して搬送するような場合に比べて、折り畳まれた被処理物Ｔが型崩れするおそれを極めて少なくすることができる。
【０１９０】
（７）
本実施形態に係る処理装置１では、搬送装置８００の支持具８０２が複数の支持部材８０８を有しており、各支持部材８０８を互いに離間して配置することによって、折り畳まれた被処理物Ｔを受ける櫛歯状の面が形成されている。これにより、挟持装置７００の下側挟持板７０４に各支持部材８０８の間隔と同じ間隔でスリット７３０を形成することで、当該下側挟持板７０４と支持具８０２との干渉を回避できる。また、被処理物受入箱Ｒの側面に各支持部材８０８の間隔と同じ間隔でスリットＳを形成する（図４参照）ことで、被処理物受入箱Ｒと支持具８０２との干渉を回避できるので、被処理物Ｔをより低い位置から静かに被処理物受入箱Ｒに収納することができる。これにより、被処理物Ｔが型崩れするおそれを低減できる。さらに、支持部材８０８の数を多くすることにより、折り畳まれた被処理物Ｔとの接触点を増加させて、当該被処理物Ｔが型崩れするおそれを低下させることができる。
【０１９１】
（８）
本実施形態に係る処理装置１では、搬送装置８００の支持具８０２は、上下方向に移動できるようになっている。これにより、挟持装置７００の高さと被処理物受入箱Ｒの高さとの間に開きがあるとしても、折り畳まれた被処理物Ｔを被処理物受入箱Ｒの高さに合わせた所定の位置まで降下させて、静かに被処理物受入箱Ｒに収納することができる。これにより、被処理物Ｔが型崩れする（被処理物Ｔの形が損なわれる）おそれをさらに低減できる。これとは逆に、支持具８０２ではなく、被処理物受入箱Ｒを支持具８０２の高さまで上昇させるようにしてもよい。つまり、支持具８０２と被処理物受入箱Ｒとを互いに相対移動できるようになっていればよい。
【０１９２】
（９）
本実施形態に係る処理装置１では、搬送装置８００の支持具８０２は、鉛直下向きに回動できるようになっている。これにより、支持具８０２に載置された状態の折り畳まれた被処理物Ｔを被処理物受入箱Ｒに収納する際、支持部材８０８上を滑らせて被処理物Ｔを静かに被処理物受入箱Ｒに収納することができる。これにより、被処理物Ｔが型崩れするおそれを低減できる。
【０１９３】
（１０）
本実施形態に係る処理装置１では、搬送装置８００は、挟持装置７００の下流側に配置されている。これにより、搬送装置８００による折り畳まれた被処理物Ｔの搬送作業と、挟持装置７００までに実施される被処理物Ｔの折り畳み作業とを同時進行させることができる。この結果、処理装置１の作業効率を高めることができる。
【０１９４】
（１１）
本実施形態に係る処理装置１では、搬送コンベヤ２０４の上面に障害部材２２２を配置して、搬送コンベヤ２０４によって搬送された被処理物Ｔが当該障害部材２２２に乗り上げるようになっている。これにより、薄物の被処理物Ｔ（例えば、ハンカチ）が展開された状態で搬送コンベヤ２０４上に平たく載置された場合であっても、保持機構３１０Ａ，３１０Ｂのフィンガ部材３２２で被処理物Ｔを容易に保持できる。
【０１９５】
（１２）
本実施形態に係る処理装置１では、搬送コンベヤ２０４の上面に投入された被処理物Ｔを一時的に処理装置１の奥側に移動させ、然る後、障害部材２２２を搬送コンベヤ２０４の上面に配置し、搬送コンベヤ２０４を逆転させて被処理物Ｔを扉側に戻すようになっている。これにより、被処理物Ｔを障害部材２２２に乗り上げさせて保持機構３１０Ａが保持し易い第１点Ｐを形成するのに要する床スペースを減少させることができる。このため、処理装置１の設置に要する床面積をコンパクトにすることができる。
【０１９６】
（１３）
本実施形態に係る処理装置１では、保持装置３００Ａ，３００Ｂや載置装置４００の下方に搬送コンベヤ２０４を配置している。これにより、保持装置３００Ａ，３００Ｂおよび載置装置４００を用いて被処理物Ｔの認識や折り畳みを行っている際に、当該被処理物Ｔが搬送コンベヤ２０４の上面に落下したとしても、再度、受入搬送装置２００を用いて、受入搬送工程からやり直すことができる。
【０１９７】
（１４）
本実施形態に係る処理装置１では、保持機構３１０における一対のフィンガ部材３２２の先端部に把持部材３２８が取り付けられている。この把持部材３２８は、フィンガ部材３２２に対して回転自在に取り付けられている。これにより、例えば、フィンガ部材３２２を上向きにした状態で被処理物Ｔの一部を保持した状態のまま、ロータリアクチュエータ３２６を回転させてフィンガ部材３２２を下向きにするとき、フィンガ部材３２２の回転に伴って、被処理物Ｔに対する把持部材３２８の位置は変化しないが、フィンガ部材３２２に対する把持部材３２８の角度は相対的に変化する。つまり、フィンガ部材３２２を下向きにしたとき、被処理物Ｔの重さにより、把持部材３２８は被処理物Ｔがフィンガ部材３２２から垂れ下がるように回動する。これにより、フィンガ部材３２２の先端部に被処理物Ｔが絡む可能性を低減できる。もし、把持部材３２８を設けなければ、上述した被処理物Ｔの絡まりを解除するために、被処理物Ｔを載置板４０２等に一時的に置き直す制御が必要となり、あるいは、フィンガ部材３２２により複雑な機構が必要となる。
【０１９８】
（１５）
本実施形態に係る処理装置１では、撮像装置５００における２つの撮像部５０２，５０４の撮像方向が互いに略直交するように設定されている。これにより、検出しようとする端点の位置を立体的に検出することができる。
【０１９９】
以上、本発明の実施形態について図面に基づいて説明したが、具体的な構成は、これらの実施形態に限定されるものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上述した実施形態の説明だけでなく、特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれる。
【０２００】
＜変形例＞
（Ａ）
先の実施形態に係る処理装置１では、撮像装置５００の撮像部５０２，５０４としてデジタルスチルカメラを使用する例について説明したが、本発明はこれに限らず、このデジタルスチルカメラに加えて、被処理物に赤外線を照射する赤外線光源および赤外線フィルタを使用してもよい。デジタルスチルカメラのみを使用する場合、例えば、表面に黒色部分を有する被処理物Ｔ（ボーダー柄のトレーナーで、ボーダー部分が黒色のもの）を制御装置９００の種類認識部９１４で認識しようとすると、黒色部分が背景と同化してしまい、一体の被処理物Ｔであるにもかかわらず、あたかも黒色部分で分断されているかのように認識してしまうおそれがあった。この点、デジタルスチルカメラを赤外線フィルタと組み合わせて使用することにより、表面における黒色部分を含めた被処理物Ｔ全体が白っぽく写された画像データを得ることができる。なお、背景は黒色のままである。これにより、被処理物Ｔの黒色部分と背景とが同化することがなくなり、表面に黒色部分を有する被処理物Ｔであっても、正しく認識できる。
【０２０１】
（Ｂ）
先の実施形態に係る処理装置１では、各移動機構をボールネジ機構やリニアモータ機構で実現する例について説明したが、本発明はこれに限らず、各移動機構をエアシリンダ機構、モータシリンダ機構、ベルトスライダ機構、電動スライダ機構、ラックピニオン機構などの機構で実現してもよい。
【０２０２】
（Ｃ）
また、先に実施形態に係る処理装置１では、２つの撮像部５０２，５０４によって端点等を検出したり、被処理物Ｔの認識をしたりする例について説明したが、本発明はこれに限らず、１つ若しくは３つ以上の撮像部を設けてもよい。
【０２０３】
（Ｄ）
また、例えば、保持機構３１０Ｂで被処理物Ｔの第１端点Ｐ１を保持する際（第７の制御、ステップＳ９）、保持装置制御部９０４は、他方の保持機構３１０Ｂが検出された第１端点Ｐ１を保持するように制御を行うが、第１端点Ｐ１の検出位置の誤差等によって、現実に他方の保持機構３１０Ｂが被処理物Ｔを保持できているか否かは不明である。もし、他方の保持機構３１０Ｂが被処理物Ｔを保持できていなかった場合、以降の制御／ステップは成立しなくなる。そこで、保持機構３１０Ａ，３１０Ｂで被処理物Ｔを保持する際に下記の保持判別工程を適用してもよい。
【０２０４】
＜保持判別工程＞
本変形例において、制御装置９００は、保持判別部９１８を備えている。保持機構３１０Ａ，３１０Ｂで被処理物Ｔを保持する際、撮像装置５００は、保持装置制御部９０４が保持制御を開始してから、保持を行った保持機構３１０Ａ，３１０Ｂが少し移動するまでの間、連続的に、保持される位置（例えば、第１端点Ｐ１や第２端点Ｐ２）を含む周辺の画像データを得る。保持判別部９１８は、撮像装置５００からの画像データを受け、保持装置制御部９０４が保持制御を開始してから、保持を行った保持機構３１０Ａ，３１０Ｂが少し移動するまでの間における被処理物Ｔの外形状の差分をとる。差分がゼロの場合、つまり、被処理物Ｔに変化が無い場合、保持判別部９１８は、保持機構３１０Ａ，３１０Ｂは被処理物Ｔを保持できなかったと判別し、直前の制御／ステップを再度実施するよう制御装置９００に促す。有意な差分がある場合、つまり、被処理物Ｔに変化がある場合、保持判別部９１８は、保持機構３１０Ａ，３１０Ｂは被処理物Ｔを保持できたと判別し、制御／ステップを進めていくよう制御装置９００に促す。
【０２０５】
このような保持判別部９１８を設けることにより、各制御／ステップを確実に進めていくことのできる処理装置１を提供できる。
【０２０６】
（Ｅ）
先の実施形態に係る処理装置１では、受入搬送装置２００における障害部材２２２を扉本体２１０から支持しており、扉本体２１０の回動に合わせて障害部材２２２も回動するようになっていた。しかしながら、本発明はこれに限らず、例えば、障害部材２２２を搬送コンベヤ２０４の上面に対して近接離間させるような障害部材上下方向移動機構（図示せず）をさらに設けてもよい。このような障害部材上下方向移動機構を設けることにより、障害部材２２２を搬送コンベヤ２０４の上面に配置することと、扉本体２１０の開閉とを別々に制御できるようになる。これにより、例えば、処理装置１に被処理物Ｔを投入した後、搬送コンベヤ２０４によって被処理物Ｔが処理装置１の奥側へ移動されるのを待つことなく、投入直後に扉本体２１０を閉じることができる。
【０２０７】
（Ｆ）
被処理物Ｔの最下点を検出する際（例えば、第１端点検出工程）、第１の撮像部５０２からの画像データに基づいて検出した最下点の位置と、第２の撮像部５０４からの画像データに基づいて検出した最下点の位置とが一致しない場合がある。そこで、被処理物Ｔの最下点を検出する際、第２の撮像部５０４で得られる画像データに対して、第１の撮像部５０２で得られた画像データに基づいて検出された最下点の位置の軌跡を投影してもよい。
【０２０８】
（Ｇ）
また、撮像装置５００から得られる画像データにおける最小単位はピクセルであるが、画像データの濃淡を利用して当該ピクセル内に位置を算出することで、検出精度を向上させることができる。
【０２０９】
（Ｈ）
さらに、保持機構３１０Ａ，３１０Ｂの原点位置を保持装置制御部９０４内に設定しておいてもよい。これにより、どの段階の制御／ステップからでも、必要に応じて、保持機構３１０Ａ，３１０Ｂを原点に復帰させることができる。
【０２１０】
（Ｉ）
先の実施形態に係る処理装置１では、前後上下左右方向に移動可能であり、かつ、被処理物Ｔを把持することのできるフィンガ部材３２２を有する保持装置３００Ａ，３００Ｂを２組使用する場合について説明した。しかし、本発明はこれに限定されるものではなく、例えば、一方の保持装置３００Ａを左右方向のみに移動可能としてもよい。これにより、処理装置１の構成を簡略化できる。以下では、一方の保持装置３００Ａを左右方向のみに移動可能とした例について説明する。
【０２１１】
一方の保持装置３００Ａを左右方向のみに移動可能とした処理装置１は、図２６に示されるように、一方の保持装置３００Ａが処理装置１内の正面１０６Ａ寄りの上部に設けられている。この保持装置３００Ａの移動機構３２０Ａは、先の実施形態にて説明した幅方向移動機構３３２Ａのみを有しており、上下方向移動機構および前後方向移動機構は省略されている。
【０２１２】
次に、一方の保持装置３００Ａが左右方向のみに移動可能な場合における、被処理物Ｔの認識／折り畳み動作について簡単に説明する。先の実施形態に係る処理装置１を用いた認識／折り畳み動作では、保持装置３００Ａ，３００Ｂの動作には、大きく分けて、（１）保持装置３００Ａの保持機構３１０Ａが単独で被処理物Ｔを保持するケース（例えば、保持機構３１０Ａが第１点Ｐを保持する第６の制御、ステップ７）、および（２）保持装置３００Ａの保持機構３１０Ａと、保持装置３００Ｂの保持機構３１０Ｂとが同時に被処理物Ｔを保持するケース（例えば、保持機構３１０Ａが第１点Ｐを保持し、保持機構３１０Ｂが第１端点Ｐ１を保持する第８の制御、ステップＳ１０）がある。
【０２１３】
一方の保持装置３００Ａを左右方向のみに移動可能とした実施形態の場合、上記（１）のケースでは、先ず、前後上下左右方向に移動可能な他方の保持装置３００Ｂの保持機構３１０Ｂが被処理物Ｔにおける所定の位置を保持し、然る後、保持機構３１０Ｂが保持機構３１０Ａの近傍まで移動して保持機構３１０Ａに当該所定の位置を保持させる。また、上記（２）のケースでは、一方の保持機構３１０Ａが保持すべき位置を他方の保持機構３１０Ｂが先に保持し、（１）のケースと同様に、一方の保持機構３１０Ａに当該所定の位置を保持させる。然る後、他方の保持機構３１０Ｂは、同保持機構３１０Ｂが保持すべき位置を保持する。
【０２１４】
一方の保持装置３００Ａを左右方向のみに移動可能とした実施形態における各保持装置３００Ａ，３００Ｂの動作について、いくつかの制御／ステップを例に挙げて説明する。最初に第１２〜１５の制御／ステップＳ１８〜Ｓ２１について説明する。図２７（ａａ）に示されるように、ステップＳ１６で検出された第３端点Ｐ３を他方の保持機構３１０Ｂで保持する。然る後、他方の保持機構３１０Ｂは、第４端点Ｐ４の真上で待機している一方の保持機構３１０Ａの近傍まで移動し、一方の保持機構３１０Ａに第３端点Ｐ３を保持させる。然る後、図２７（ｂｂ）に示されるように、他方の保持機構３１０Ｂは、第４端点Ｐ４を保持し（第１４の制御、ステップＳ２０）、当該第４端点Ｐ４を第３端点よりも右側（矢印Ｘ１方向）で、かつ、第３端点Ｐ３と同じ高さまで吊り上げる（第１５の制御、ステップＳ２１）。
【０２１５】
次に、第１６〜１７の制御／ステップＳ２４〜Ｓ２５について説明する。図２７（ｃｃ）に示されるように、先ず、第５端点Ｐ５を他方の保持機構３１０Ｂで保持する。然る後、他方の保持機構３１０Ｂは、一方の保持機構３１０Ａの近傍まで移動し、一方の保持機構３１０Ａに第５端点Ｐ５を保持させる。そして、他方の保持機構３１０Ｂは、第６端点Ｐ６を保持する（第１６の制御、ステップＳ２４）。その後、両保持機構３１０Ａ，３１０Ｂは、載置板４０２よりも右方（矢印Ｘ１方向）に第５端点Ｐ５および第６端点Ｐ６を移動させる。さらに、両保持機構３１０Ａ，３１０Ｂは、載置板４０２よりも右方で第５端点Ｐ５および第６端点Ｐ６が前後方向（矢印Ｙ方向）に並ぶように移動する。然る後、保持機構３１０Ａは左方向（矢印Ｘ２方向）に移動し、これに伴い、保持機構３１０Ｂは左方向（矢印Ｘ２方向）に移動しつつ降下する。さらに、両保持機構３１０Ａ，３１０Ｂの移動に併せて、載置板４０２が、水平状態から順方向回転（左側面１０２Ｄから見て回転軸４１２が反時計回りに回転すること）していく。これにより、保持機構３１０Ａの移動に伴って載置板４０２の扉側（矢印Ｙ２側）縁部が保持機構３１０Ａに近づいていくことになり、先の実施形態のように、水平状態で待機している載置板４０２に保持機構３１０Ａが降下して近づいていく場合と同様に、ＴシャツＴを載置板４０２の上面に載置することができる（第１７の制御、ステップＳ２５）。なお、保持機構３１０Ｂが対応する、載置板４０２の奥側（矢印Ｙ１側）縁部は下方に移動するので、先の実施形態の場合に比べて、保持機構３１０Ｂが降下する距離を長くする必要がある。
【０２１６】
さらに、第２０〜２１の制御／ステップＳ３０〜Ｓ３１について説明する。図２８（ｄｄ）に示されるように、先ず、第７端点Ｐ７を他方の保持機構３１０Ｂで保持する。然る後、他方の保持機構３１０Ｂは、一方の保持機構３１０Ａの近傍まで移動し、一方の保持機構３１０Ａに第７端点Ｐ７を保持させる。そして、他方の保持機構３１０Ｂは、第８端点Ｐ８を保持し、この第８端点Ｐ８を吊り上げる（第２０の制御、ステップＳ３０）。
【０２１７】
次に、図２８（ｅｅ）に示されるように、両保持機構３１０Ａ，３１０Ｂは、載置板４０２上にＴシャツＴを載置する（第２１の制御、ステップＳ３１）。具体的には、両保持機構３１０Ａ，３１０Ｂで第７端点Ｐ７および第８端点Ｐ８を保持してＴシャツＴを吊り上げた状態で（図２９（ａ））、載置板４０２を鉛直向きから少し順方向回転（左側面１０２Ｄから見て回転軸４１２が反時計回りに回転すること）させる（図２９（ｂ））。然る後、保持機構３１０Ａによる第７端点Ｐ７の保持を解除するとともに、第８端点Ｐ８を保持しつつ保持機構３１０Ｂを降下させる（図２９（ｃ））。また、保持機構３１０Ｂの降下に伴って、載置板４０２をさらに順方向回転させていく。これにより、ＴシャツＴの折り形状を保ちつつ、ＴシャツＴを載置板４０２に載置することができる（図２９（ｄ））。
【０２１８】
（Ｊ）
さらに言えば、一方の保持装置３００Ａから移動機構３２０Ａを全て省略し、開閉動作を有するフィンガ部材３２２Ａではなく、開閉動作の無い固定フックのみで一方の保持装置３００Ａを構成してもよい。これにより、処理装置１の構成をさらに簡略化できる。なお、この場合、一方の保持機構３１０Ａの動きの多くが制限されることになるので、載置板４０２に載置した被処理物Ｔの折り形状がやや乱れるおそれがあるが、動きに自由度のある他方の保持機構３１０Ｂがこの乱れを修正するように動くことにより、被処理物Ｔの認識／折り畳みを実施できる。
【０２１９】
（Ｋ）
先の実施形態に係る処理装置１では、障害部材２２２に被処理物Ｔが乗り上げた状態になったことを検知する被処理物センサ４０９が、載置装置４００の前後方向移動機構４０８における移動板４１６に取り付けられている。しかし、本発明はこれに限定されるものではなく、扉本体２１０が閉状態となったときにおける障害部材２２２の位置に被処理物センサ４０９を固定してもよい。
【符号の説明】
【０２２０】
１…処理装置
１００…フレーム、１０２…フレーム枠、１０４…フレーム台、１０５…横フレーム枠、１０６Ａ…正面、１０６Ｂ…背面、１０６Ｃ…右側面、１０６Ｄ…左側面
２００…受入搬送装置、２０２…扉、２０４…搬送コンベヤ、２０６…障害部材、２１０…扉本体、２１２…扉用軸、２１４…扉用軸保持部材、２１６…扉開閉モータ、２１８…扉開閉モータ動力伝達手段、２２０…被処理物受け部材、２２２…障害部材、２２４…駆動側プーリ、２２６…従動側プーリ、２２８…ベルト、２３０…側面板、２３２…底面板、２３４…背面板、２３６…支持部材、２３８…支持フレーム、２４０…ローラ、２４２…コンベヤベルト、２４４…コンベヤ駆動モータ、２４６…コンベヤ駆動モータ動力伝達手段、２４８…駆動側プーリ、２５０…従動側プーリ、２５２…ベルト
３００…保持装置、３１０…保持機構、３２０…移動機構、３２２…フィンガ部材、３２４…リニアアクチュエータ、３２６…ロータリアクチュエータ、３２８…把持部材、３３０…連結板材、３３２…幅方向移動機構、３３４…上下方向移動機構、３３６…前後方向移動機構、３３８…幅方向移動用モータ、３４０…リニアガイド、３４４…上下移動板、３４６…昇降ユニット、３４８…枠体、３５０…上下方向駆動用モータ、３５２…ボールネジ、３５４…ナット、３５６…スライドガイド、３５８…前後方向駆動用モータ、３６０…リニアガイド、３６２…ＬＭガイド、３６４…スライダ
４００…載置装置、４０２…載置板、４０４…枠体、４０６…回転機構、４０８…前後方向移動機構、４０９…被処理物センサ、４１０…載置板本体、４１２…回転軸、４１４…上側プーリ、４１６…移動板、４１８…中空部材、４１９…支柱、４２０…ブラケット、４２２…回転用モータ、４２４…下側プーリ、４２６…上側プーリ、４２８…ベルト、４３０…回転盤、４３２…下側プーリ保持部材、４３４…連結部材、４３６…前後方向駆動用モータ、４３８…リニアガイド、４４０…ブラケット
５００…撮像装置、５０２…第１の撮像部、５０４…第２の撮像部
７００…挟持装置、７０２…上側挟持板、７０４…下側挟持板、７０６…上側挟持板回動軸、７０８…下側挟持板回動軸、７１０…上側軸受け、７１２…下側軸受け、７１４…挟持板回動用モータ、７１６…駆動力伝達手段、７１８…駆動側プーリ、７２０…従動側プーリ、７２２…ベルト、７２４…連動手段、７２６…第１ギア、７２８…第２ギア、７３０…スリット
８００…搬送装置、８０２…支持具、８０４…支持具回動機構（回動機構）、８０６…支持具上下移動機構、８０８…支持部材、８１０…支持部用軸、８１２…フレーム、８１４…回動用モータ、８１６…ボールネジ、８１７…ナット、８１８…上下動用モータ、８２０…駆動力伝達手段、８２２…駆動側プーリ、８２４…従動側プーリ、８２６…連動プーリ、８２８…駆動用ベルト、８３０…連動用ベルト、８３２…受け部、８３４…曲がり部
９００…制御装置、９０２…受入搬送装置制御部、９０４…保持装置制御部、９０６…載置装置制御部、９０８…撮像装置制御部、９１０…挟持装置制御部、９１２…搬送装置制御部、９１４…種類認識部、９１５…長さ検出部、９１６…垂れ長さ検出部、９２０…第１点検出部、９２２…第１端点検出部、９２４…第２端点検出部、９２６…第３端点検出部、９２８…第４端点検出部、９３０…第５端点検出部、９３２…第６端点検出部、９３４…第７端点検出部、９３６…第８端点検出部
Ｔ…被処理物、Ｏ…開口部、Ｒ…被処理物受入箱、Ｓ…スリット
Ｂ１…横折り線、Ｂ２…第１折り線、Ｂ３…第２折り線
Ｃ１…（載置板の）第１縁線、Ｃ２…（載置板の）第２縁線
Ｄ１…（被処理物の）第１端部分、Ｄ２…（被処理物の）中央部分、Ｄ３…（被処理物の）第２端部分
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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