(57)【要約】      （修正有）【課題】荷役運搬車両を自動的に所望の角度に向ける方法に関する。【解決手段】地面係合輸送手段を車両に設けること、シャーシ右を上げるため地面と選択的に係合可能な第１安定脚を車両右に設けること、シャーシ左を上げるため地面と選択的に係合可能な第２安定脚を車両左に設けること、入力に応じ第１、第２安定脚の動作を制御するコントローラーを設けることを含み、シャーシが当初ロール角にあるよう第１、第２安定脚が地面と係合させずに車両を地面に配置する工程、所望ロール角を提供する工程、コントローラーが第１、第２安定脚を同時に展開するよう安定脚の展開を要求するコントローラーへのオペレーター入力を提供する工程を含み、一方の安定脚と地面の係合により生じた所望ロール角と逆方向のロール角変化を検出すると、コントローラーは所望ロール角が達成されるまで一方の安定脚の展開を自動的に停止し且つ他方の安定脚の展開を継続する。【選択図】図１
2016008047.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
荷役運搬車両を自動的に所望の角度に向ける方法であって、
車両のシャーシに動作可能に接続された地面係合輸送手段を有する車両を設けることと、
前記シャーシの右側を持ち上げるために地面と選択的に係合可能な第１安定脚を車両の右側に設けることと、
前記シャーシの左側を持ち上げるために地面と選択的に係合可能な第２安定脚を車両の左側に設けることと、
オペレーター入力に応じて前記第１及び第２安定脚の動作を制御するコントローラーを設けることと
を含み、
前記シャーシが当初ロール角にあるように、前記第１及び第２安定脚が地面と係合しない状態で車両を地面に配置するステップと、
所望のロール角を提供するステップと、
前記コントローラーが前記第１及び第２安定脚を同時に展開するように、前記安定脚の展開を要求する前記コントローラーへのオペレーター入力を提供するステップと
を含み、
一方の安定脚と地面との係合によって生じた前記所望のロール角と反対方向のロール角の変化を検出すると、前記コントローラーは、前記所望のロール角が達成されるまで、前記一方の安定脚の展開を自動的に停止し、且つ他方の安定脚の展開を継続する、方法。
【請求項２】
前記所望のロール角が達成されると、前記コントローラーは自動的に前記他方の安定脚の展開を停止する、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記所望のロール角が達成されると、前記コントローラーは、前記所望のロール角で前記シャーシを持ち上げるために、前記他の安定脚の展開を継続し、且つ前記一方の安定脚の展開を開始する、請求項１に記載の方法。
【請求項４】
前記シャーシの地上からの所望の高さに達すると、前記コントローラーは、前記シャーシの上昇を停止するために前記安定脚の展開を自動的に停止する、請求項３に記載の方法。
【請求項５】
荷役運搬車両を自動的に所望の角度に向ける方法であって、
車両のシャーシに動作可能に接続された地面係合輸送手段を有する車両を設けることと、
前記シャーシの右側を持ち上げるために地面と選択的に係合可能な第１安定脚を車両の右側に設けることと、
前記シャーシの左側を持ち上げるために地面と選択的に係合可能な第２安定脚を車両の左側に設けることと、
オペレーター入力に応じて前記第１及び第２安定脚の動作を制御するコントローラーを設けることと
を含み、
前記シャーシが当初ロール角にあるように、前記第１及び第２安定脚が地面と係合しない状態で車両を地面に配置するステップと、
所望のロール角を提供するステップと、
前記コントローラーが前記第１及び第２安定脚を同時に展開するように、前記安定脚の展開を要求する前記コントローラーへのオペレーター入力を提供するステップと
を含み、
一方の安定脚と地面との係合によって生じた前記所望のロール角に向かうロール角の変化を検出すると、前記コントローラーは、前記所望のロール角が達成されるまで、他方の安定脚の展開を自動的に停止し、且つ前記一方の安定脚の展開を継続する、方法。
【請求項６】
前記所望のロール角が達成されると、前記コントローラーは自動的に前記一方の安定脚の展開を停止する、請求項５に記載の方法。
【請求項７】
前記所望のロール角が達成されると、前記コントローラーは、前記所望のロール角で前記シャーシを持ち上げるために、前記一方の安定脚の展開を継続し、且つ前記他方の安定脚の展開を開始する、請求項５に記載の方法。
【請求項８】
前記シャーシの地上からの所望の高さに達すると、前記コントローラーは前記シャーシの上昇を停止するために自動的に前記安定脚の展開を停止する、請求項７に記載の方法。
【請求項９】
前記所望のロール角は特定の場所の地面に対して定められる、請求項１から８のいずれか１項に記載の方法。
【請求項１０】
前記所望のロール角はグローバル座標系に対して定められる、請求項１から９のいずれか１項に記載の方法。
【請求項１１】
前記安定脚が展開される速度を定めることと、
その後、事前に定められた速度で前記安定脚を展開することと
を含む、請求項１から１０のいずれか１項に記載の方法。
【請求項１２】
前記安定脚の自動的な展開を停止するために手動オーバーライドを提供することを含む、請求項１から１１のいずれか１項に記載の方法。
【請求項１３】
前記オペレーター入力は、単一のスイッチ、単一のレバー、単一のボタンなどの単一のオペレーター入力装置を作動させることによって提供される、請求項１から１２のいずれか１項に記載の方法。
【請求項１４】
前記単一のオペレーター入力装置の作動を停止させることによって手動オーバーライドが提供される、請求項１２に従属する請求項１３に記載の方法。
【請求項１５】
所望のピッチ角を提供することと、
前記所望のピッチ角が達成されるまで前記コントローラーが自動的に更なる地面係合手段を展開するように、現在のピッチ角から前記所望のピッチ角へのピッチ角の変更を要求するための前記コントローラーへのオペレーター入力を提供することと
を含む、請求項１から１４のいずれか１項に記載の方法。
【請求項１６】
当初ロール角を測定することと、
所定の最大ロール角を提供することと
を含み、
当初ロール角が所定の最大ロール角よりも大きい場合、荷役運搬車両を自動的に所望の角度に向けることを止めるステップを含む、請求項１から１５のいずれか１項に記載の方法。
【請求項１７】
請求項１から１４のいずれか１項に記載の方法を自動的に繰り返す後続のステップを含む、請求項１から１４のいずれか１項に記載の方法。
【請求項１８】
請求項１５に記載の方法を自動的に繰り返すステップを更に含む、請求項１５に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両、特に作業車両を操作する方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
バックホーローダーのような既知の作業車両は、機械の前部に取り付けられたローディングショベルのような荷役運搬具と、機械の後部に取り付けられたバックホーのような更なる荷役運搬具とを有する。
【０００３】
オペレーターがローディングショベルを使用したいとき、座席は前向き方向に向けられ、オペレーターは、車両を地上で移動させるために、ステアリングホイール、フットブレーキ、フットクラッチ、フットアクセル、前進ギア及び後進ギアを有するギアボックスなどの制御装置を使用することができる。ローディングアームを上げ下げし、且つローディングショベルを詰め込み、排出するのに、手動制御装置を使用することもできる。その結果、材料を操作することができる。
【０００４】
バックホーローダーをある場所から別の場所に、通常は一般道路を通って、移動させる必要があるとき、ローディングショベルは地盤面より上に持ち上げられ、バックホーローダーは、オペレーターが前方を向き、且つステアリングホイール、ブレーキ、クラッチ及びスロットルコントロールを使用して、車（自動車）のように駆動することができる。
【０００５】
バックホーを使用するとき、座席は後方を向くように回転させることができる。バックホーを使用するとき、車両は静止し、実際には、地面と係合するように安定脚を操作し且つ／又はフロントショベルを下げることによって、車輪の一部又は全てを地面から持ち上げることができる。既知のバックホーローダーは、機械の後部右側にある安定脚と、機械の後部左側にある更なる安定脚とを有する。各安定脚は、別個のオペレーター入力により個別に制御され、すなわち、右側の安定脚のみを制御する１つのオペレーター入力と、左側の安定脚のみを制御する更なるオペレーター入力とがある。バックホーを使用する前に、各安定脚は地面に係合させられる。一般的に、車両の重量が安定脚にかけられ、車輪、特に車輪の空気入りタイヤから取り除かれるように、後部右及び後部左の安定脚が車両のシャーシをわずかに持ち上げることが望ましい。車両の重量を安定脚にかけ、車両の重量をタイヤから取り除くことは、運転中に車両が空気入りタイヤ上で揺れ動かないことを意味する。また、各安定脚は個別に制御可能であるため、車両を所望のロール角に向けることが可能である。車両を所望のロール角に設定することは、それによってバックホーがそれを中心に揺動する概ね垂直な旋回軸が定められるため、重要である。一般的に、オペレーターは、両方の安定脚を地面と係合させ、所望のロール角が達成され且つ車両の十分な重量が安定脚に受けられるまで両方を調整する。
【０００６】
明らかに、個々の安定脚の最終的な調整は時間がかかり、バックホーの使用を遅らせる。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本発明の目的は、改良された車両を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
したがって、本発明の第１の態様によれば、荷役運搬車両を自動的に所望の角度に向ける方法であって、
車両のシャーシに動作可能に接続された地面係合輸送手段を有する車両を設けることと、
シャーシの右側を持ち上げるために地面と選択的に係合可能な第１安定脚を車両の右側に設けることと、
シャーシの左側を持ち上げるために地面と選択的に係合可能な第２安定脚を車両の左側に設けることと、
オペレーター入力に応じて第１及び第２安定脚の動作を制御するコントローラーを設けることと
を含み、
シャーシが当初ロール角にあるように、第１及び第２安定脚が地面と係合しない状態で車両を地面に配置するステップと、
所望のロール角を提供するステップと、
コントローラーが第１及び第２安定脚を同時に展開するように、安定脚の展開を要求するコントローラーへのオペレーター入力を提供するステップと
を含み、
一方の安定脚と地面との係合によって生じた所望のロール角と反対方向のロール角の変化を検出すると、コントローラーは、所望のロール角が達成されるまで、前記一方の安定脚の展開を自動的に停止し且つ他方の安定脚の展開を継続する方法が提供される。
【０００９】
有利には、コントローラーは自動的にロール角を所望のロール角に調整し、それによって時間を節約し、従って生産性を高める。
【００１０】
所望のロール角は重力の方向に対して垂直であることができる。所望のロール角は重力の方向に対して垂直とは異なることができる。荷役運搬車両は、地面を掘るか又は他の方法で操作するように動作可能な地面係合手段を含むことができる。
【００１１】
本発明の第２の態様によれば、荷役運搬車両を自動的に所望の角度に向ける方法であって、
車両のシャーシに動作可能に接続された地面係合輸送手段を有する車両を設けることと、
シャーシの右側を持ち上げるために地面と選択的に係合可能な第１安定脚を車両の右側に設けることと、
シャーシの左側を持ち上げるために地面と選択的に係合可能な第２安定脚を車両の左側に設けることと、
オペレーター入力に応じて第１及び第２安定脚の動作を制御するコントローラーを設けることと
を含み、
シャーシが当初ロール角にあるように、第１及び第２安定脚が地面から離脱した状態で車両を地面に配置するステップと、
所望のロール角を提供するステップと、
コントローラーが第１及び第２安定脚を同時に展開するように、安定脚の展開を要求するコントローラーへのオペレーター入力を提供するステップと
を含み、
一方の安定脚と地面との係合によって生じた所望のロール角に向かうロール角の変化を検出すると、コントローラーは、所望のロール角が達成されるまで、他方の安定脚の展開を自動的に停止し且つ前記一方の安定脚の展開を継続する方法が提供される。
【００１２】
本発明の更なる態様によれば、荷役運搬車両を操作する方法であって、荷役運搬車両を自動的に所望の角度に向けるために本発明の第２の態様の方法を使用することを含み、荷役運搬車両は地面係合手段を含み、地面を操作するために地面と係合するように地面係合手段を使用する後続のステップを含む方法が提供される。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
添付の図面を参照して、本発明を単なる実施例として説明する。
【図１】本発明に係る車両の側面図である。
【図２】運転席が後方を向いている図１の車両の側面図である。
【図３】図１及び２の車両の概略平面図を示す。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
図１から３を参照すると、前輪１４Ａ及び後輪１４Ｂの形態の地面係合動力（又は輸送）手段によって支持されるシャーシ１２を有する、バックホーローダー１０の形態の荷役運搬車両が示されている。シャーシにはローディングアーム１６が取り付けられ、ローディングアーム１６の前部には器具、この例ではローディングショベル１８が取り付けられる。ローディングアーム及びローディングショベルは、車両の前部に取り付けられる。
【００１５】
車両はまた、後部右安定脚６０と後部左安定脚６２とを含む（図３参照）。後部左安定脚は、概ね水平な軸Ａ１を中心に旋回可能に車両のシャーシに取り付けられる。パッド６３が地面と係合するように、後部左安定脚を図２に示される格納位置から図３に示される展開位置へ移動させるために、油圧ラム（図示せず）を動作させることができる。
【００１６】
同様に、後部右安定脚は概ね水平な軸Ａ２を中心に旋回可能にシャーシに取り付けられる。パッド６１が地面と係合するように、後部右安定脚６０を格納位置から図３に示される展開位置へ旋回させるために、油圧ラム（図示せず）を動作させることができる。
【００１７】
車両の後部には、ブーム２１、ディッパーアーム２２、及びバケット２３を有するバックホー２０が取り付けられる（図１参照）。車両は、車両を地上で駆動するために電力を供給するエンジン２５を含む。エンジン２５はまた、材料を取り扱うことを可能にするためにローディングアーム、ローディングショベル、ブーム、ディッパー、バケット、後部右安定脚、後部左安定脚などを操作するべく車両の様々なラム２７に加圧作動液を選択的に供給することができる、油圧ポンプを動作させるために電力を供給する。車両は、運転席３１を含む運転室３０を含む。運転室は、ステアリングホイール３２、フットブレーキ３３、フットスロットル３４、ハンドスロットル３５、及びバックホー制御レバー３６のような、オペレーター制御を含む。
【００１８】
図１に示すように、運転席３１は前を向いている。運転席は回転可能であり、運転席が車両の後方を向く図２に示す位置に回転させることができる。
【００１９】
バックホーローダー１０は、オペレーター入力装置５０及びコントローラー５２を含む。
【００２０】
要するに、安定脚は、自動的に展開させることができ、機械を所望のロール角に移動させることができる。安定脚の自動的な展開は時間を節約し、それによって他の場合に比べてオペレーターがバックホーをより早く使い始めることを可能にし、これにより生産性が向上する。
【００２１】
より詳細には、オペレーター入力装置は、オペレーターから機械へのインタフェースを提供する。オペレーター入力装置５０を使用することによって、所望のロール角を入力することができる。ロール角は、特定の場所の地面に対して定めることができる。例えば、ロール角は、特定の場所の地面に対して平行と定めることができる。或いは、ロール角は、地面に対して平行でない他の任意の角度と定めることができる。
【００２２】
或いは、ロール角は、重力の方向のようなグローバル座標系に対して定めることができる。ロール角は、重力の方向に対して垂直と定めることができる。或いは、ロール角は、重力の方向に対して垂直でない他の任意の角度と定めることができる。
【００２３】
所望のロール角は、ブーム旋回軸２１Ａの角度を設定する。バックホーは、軸２１Ａを中心にシャーシに対して回転する。ブームのこの軸を中心とする回転位置は、ブーム、ディッパーアーム及びバケットが移動できる平面の集合を定める。
【００２４】
一実施例において、傾斜地の輪郭に沿って重力に対して垂直な溝を掘ることが望ましい場合がある。このような状況では、所望のロール角は、重力に対して垂直に設定されることになり、従って、特定の場所の地面と平行ではないことになる。
【００２５】
或いは、特定の場所の地面に対して垂直に溝を掘ることが望ましい場合があり、その場合には、所望のロール角は、特定の場所の地面に対して平行に設定されることになる。特定の場所の地面が水平である場合、鉛直方向の溝が掘られることになる。ただし、特定の場所の地面が横方向に傾斜している場合、溝は同様に傾斜することになる。
【００２６】
バックホーで使用される器具及び行われる作業に応じて、重力に対して垂直又は地面に対して平行以外の様々なロール角が選ばれ得る。このような代替的なロール角は、空気ハンマーアタッチメント、油圧ハンマーアタッチメントなどで使用することができる。
【００２７】
オペレーター入力装置は、車両の後部の地面からの高さを入力するのに使用することができる。車両の後部の地面からの高さは、車両の重量のうちどのくらいが安定脚に支えられ、どのくらいがリアタイヤによって支えられる可能性があるかを決める。安定脚が完全格納位置にある状態では、車両の後部の全ての重量がリアタイヤによって支えられる。安定脚が完全に展開した状態では、後輪が地面から持ち上げられ、従って、車両の後部の重量の全てが安定脚によって支えられ、何も後輪によって支えられない。通常は、シャーシの後部は、車両の後部の重量の大部分が安定脚によって支えられ又は車両の後部の重量の全てが安定脚によって支えられるように、持ち上げることができる。リアタイヤは、従って通常は、ちょうど地面に接触するか又はちょうど地面に接触していない可能性がある。
【００２８】
コントローラー５２は、シャーシの瞬間的なロール角を測定することができるロールセンサーを含み得る。ロールセンサーは、グローバル座標系に対するシャーシの瞬間的なロール角を測定することができる。
【００２９】
コントローラー内のメモリは、安定脚がそれらの格納位置にあるときにロール角を測定することができる。安定脚がそれらの格納位置にあるとき、シャーシのロール角が特定の場所の地面に対して平行になるので、このようなロール角は特定の場所の地面の横方向の傾斜を定める。特定の場所の地面が横斜面にある場合、シャーシは横斜面と同様の角度に配向される。
【００３０】
コントローラーは、更なるセンサーに接続することができる。コントローラーは、更なるセンサーから、タイヤによって支えられる車両の後部の荷重量及び／又は展開位置にあるときの安定脚によって支えられる車両の後部の荷重量を測定することができる。
【００３１】
バックホーローダー１０の動作は以下のとおりである。
【００３２】
オペレーターは、作業が行われる所望の場所まで車両を運転する。この実施例では、その場所は、車両の右側が車両の左側よりも高いような斜面にある。オペレーターは次に、図２に示すように後ろを向くように座席を回転させ、所望のロール角を入力する。この実施例では、所望のロール角は、グローバル座標系に対して定められた、この例では重力の方向に対して垂直なロール角である。オペレーターはまた、車両の後部の地面からの所望の高さを入力する。この実施例では、高さは、車両の後部の重量の全てを安定脚が引き受けることを確実にするようなものであり、従ってリアタイヤはちょうど地面から離れている。
【００３３】
オペレーターは、安定脚の展開を要求するコントローラーへのオペレーター入力を提供する。この実施例では、オペレーターは、例えば「安定脚を展開」とラベル付けされた単一のボタンを押す。その結果、安定脚を自動的に展開するのはコントローラーである。コントローラーは、自動的に後部右及び後部左の安定脚を同時に展開する。各安定脚がその軸を中心に下方に旋回している時に、最初に一方の安定脚が地面に接触し、この実施例では、後部右安定脚が後部左安定脚より前に地面に接触する。後部右安定脚が地面に接触するので、シャーシは左に傾けられ（又はロールし）、すなわち、シャーシは所望のロール角と反対方向にロールする。コントローラーは、ロール角の変化を感知し、自動的に後部右安定脚の展開を停止するが、後部左安定脚を展開し続ける。後部左安定脚はその結果、地面に接触し、シャーシを所望のロール角に向かって傾ける（又はロールさせる）。コントローラーは、このローリング動作を監視することができ、瞬間的なロール角が所望のロール角と一致する時点を確定することができる。瞬間的なロール角が所望のロール角と一致したときに車両の後部の重量が後部右及び後部左安定脚のみによって支えられている場合、コントローラーは自動的に後部左安定脚の更なる展開を停止する。
【００３４】
しかしながら、瞬間的なロール角が所望のロール角と一致したときに車両の後部の重量の一部が依然としてリアタイヤに支えられている場合、コントローラーは後部左安定脚の展開を継続し且つ後部右安定脚の展開を開始する。これにより、シャーシの後部が所望のロール角で持ち上がる。車両の後部の重量が全くリアタイヤによって支えられない（すなわち、車両の後部の重量の全てが安定脚によって支えられる）ようにシャーシの後部が持ち上げられると、コントローラーは後部右及び後部左安定脚の展開を同時に停止する。
【００３５】
機械はその結果、正確なロール角に配置され、オペレーターはその結果、例えば溝を掘り始めるためにバックホーを使用することができる。溝が長い溝である場合、溝の最初の部分が掘られると、オペレーターは安定脚を格納し、図１に示すように前を向くように座席を回転させ、短い距離、おそらく車両の長さ、機械を前方に駆動し、図２に示すように後方を向くように座席を回転させる。この時点で、安定脚は依然として格納位置にある。オペレーターが既に所望のロール角を提供したので、この所望のロール角を再入力する必要はない。したがって、必要なのはオペレーターが単一のボタンを押すことだけである。コントローラーは自動的に安定脚を同時に展開し、機械は、オペレーターが溝を掘るのにバックホーを直ちに使い続けることができるように、車両の後部が所望の高さにある状態で、直ちに所望のロール角に配置される。
【００３６】
オペレーターは、機械を徐々に前方に移動させ且つ安定脚を直ちに展開して、終日溝を掘り続けることができる。
【００３７】
詳細には、オペレーターが所望のロール角を設定し且つ車両の後部の地面からの所望の高さを設定すると、必要なのは安定脚を正確な位置に展開するためにボタンを１回押すことだけである。
【００３８】
一部のバックホーローダーのオペレーターは、ディッパーアームの端部にあるアタッチメントとして常にバケットを使用するだけでよいことに留意されたい。これらのオペレーターは常に溝を掘るだけでよく、従って、最初の所望のロール角が入力され且つ車両の後部の地面からの最初の所望の高さが入力されると、これらの２つの入力を二度と変更する必要がない場合がある。このような状況では、後部安定脚の展開は、常に、単にボタンを押すだけで行うことができる。
【００３９】
理解されるように、本発明を使用した場合、オペレーターが左右安定脚の両方の展開を個別に制御しなければならないことによって時間が浪費されることはない。
【００４０】
有利なことに、安定脚の自動的な展開を停止するオーバーライドシステムを提供することが可能である。一実施例では、安定脚を自動的に展開するために、オペレーター入力装置は、安定脚が最終的な位置に展開されるまで継続的に押さなければならない単一のボタンの形態である。オペレーターが安定脚の自動的な展開を中止することにした場合、オペレーターは単にボタンを押すのをやめるだけである。コントローラーは、ボタンの展開の中止を感知することができ、その結果、安定脚を展開するのをやめる。オペレーターがその後、安定脚を展開し続けることにした場合、オペレーターが再び単一のボタンを押すと、安定脚の自動的な展開は、車両の後部の所望のロール角及び高さが達成され、コントローラーが自動的に安定脚の展開を停止するまで続く。
【００４１】
上記の実施例では、後部右安定脚が最初に地面に接触するので、シャーシは所望のロール角と反対方向にロールした。代替的なシナリオでは、後部左安定脚が最初に地面に接触することがあり、その場合、シャーシは所望のロール角に向かってロールする。このような状況では、コントローラーは、ロール角の変化を感知し、所望のロール角が達成されるまで自動的に後部左安定脚を展開し続ける。瞬間的なロール角が所望のロール角と一致したときに車両の後部の重量が後部右及び後部左安定脚のみによって支えられている場合、コントローラーは自動的に後部左安定脚の更なる展開を停止する。
【００４２】
しかしながら、瞬間的なロール角が所望のロール角と一致したときに車両の後部の重量の一部が依然としてリアタイヤに支えられている場合、コントローラーは後部左安定脚の展開を継続し且つ後部右安定脚の展開を開始する。これにより、シャーシの後部が所望のロール角で持ち上がる。車両の後部の重量が全くリアタイヤによって支えられない（すなわち、車両の後部の重量の全てが安定脚によって支えられる）ようにシャーシの後部が持ち上げられると、コントローラーは後部右及び後部左安定脚の展開を同時に停止する。
【００４３】
上記のように、コントローラーは、所望のロール角が達成され且つ車両の後部の地面からの所望の高さが達成されるまで、自動的に安定脚を展開する。更なる実施形態では、コントローラーは、単に所望のロール角が達成されるまでだけ動作することができる。
【００４４】
更なる実施態様では、シャーシの所望のピッチ角をオペレーター入力装置に入力することができる。制御システムは、特に更なる地面係合手段を展開することによって、一実施例では、ローディングショベル１８が地面と係合し且つシャーシの前部を持ち上げ、その結果、所望のピッチ角が達成されるように、可動アーム１６を展開することによって、車両のピッチを自動的に調整することができる。ピッチの自動調整は、ロール角の自動調整の後に行われることができる。或いは、ピッチの自動調整は、ロール角の自動調整が行われるのと同時に行われることができる。
【００４５】
上記のように、ピッチは、ローディングショベル１８が地面に係合し且つシャーシの前部を持ち上げるように、可動アーム１６を展開することによって制御することができる。代替的な実施形態では、機械は２つより多くの安定脚を有することができ、特に、機械は４つの安定脚を有することができる。安定脚は、地面と係合するように旋回することができ、且つ／又は、地面と係合するように平行移動するべく鉛直方向に展開されることができる。
【００４６】
上記のように、安定脚は地面に対して旋回する。本発明は、他のタイプの安定脚、特に鉛直方向に展開される安定脚、すなわち、安定脚がその展開位置まで（概ね水平な軸を中心に回転するのではなく）鉛直方向下方に平行移動するものにも同様に適用可能である。
【００４７】
更なる実施形態では、システムは、安定脚を展開する前に車両の当初ロール角を測定することができる。このような当初ロール角が所定のロール角よりも大きい場合、システムは、機械の自動レベリングを止めることができる。機械は、依然としてレベリングを行うことができるが、このレベリングはオペレーターによって手動で行われる。
【００４８】
上記のように、オペレーター入力は単一のボタンなどであり、更なる実施形態では、オペレーター入力は２つの入力装置を操作することであってもよく、例えば、右側安定脚の手動制御は、右側安定脚制御レバーによるものであることができ、左側安定脚の手動制御は、左側安定脚制御レバーによるものであることができる。これらのレバーは、中央位置へとばね付勢される。一方のレバーのある方向への動きは、関連する安定脚の上昇を引き起こすことができ、このレバーの別の方向への動きは、関連する安定脚の低下を引き起こすことができる。このような状況では、オートレベリングを使用するために、両方のレバーを、オートレベリングが必要であることを示すようにデテント位置などに１つの動作で一緒に移動させることができる。
【００４９】
上記のように、所望のロール角が達成されると、自動ロール制御が停止する。しかしながら、更なる実施形態では、所望のロール角が達成された後に、自動ロール制御が継続することができる。このようにして、所望のロール角が達成されると、かなりの重量が安定脚パッド上にあり、安定脚パッドは地中に沈み始める場合がある。一方の安定脚パッドが他方より大きく地中に沈むと、ロール角が変わる。システムは、ロール角を監視し且つロール角を補正するように構成されることができる。ロール角は、所望のロール角が達成された所定の時間内に補正されることができ、例えば、補正は、所望のロール角が達成された後に１０秒間、又は１分間、又は２分間、行われることができる。或いは、機械を操作する時に、それにより安定脚が更に地中に沈む場合がある。このため、補正は、機械の動作中に行うことができる。
【図１】
2016008047.tif 000003
【図２】
2016008047.tif 000004
【図３】
2016008047.tif 000005
【外国語明細書】
2016008047000001.pdf