(57)【要約】【課題】制御の簡易化を図ることができる電動車両を提供する。【解決手段】電動車両１は、被検出物との距離を、設定された設定範囲において検出する距離検出部３０と、距離検出部３０によって検出された被検出物との距離と、設定範囲において距離検出部の検出位置からの距離に応じて被検出物の種類毎に設定された複数の検出範囲と、に基づいて、被検出物を特定する特定部４１と、を備える。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
被搬送体を搬送する電動車両であって、
被検出物との距離を、設定された設定範囲において検出する距離検出部と、
前記距離検出部によって検出された前記被検出物との距離と、前記設定範囲において前記距離検出部の検出位置からの距離に応じて前記被検出物の種類毎に設定された複数の検出範囲と、に基づいて、前記被検出物を特定する特定部と、を備える、電動車両。
【請求項２】
前記特定部は、複数の前記検出範囲の一つとして、所定領域からはみ出した前記被搬送体を検出するための第１検出範囲を設定しており、前記距離検出部によって検出された前記被検出物との距離が前記第１検出範囲内である場合に、前記被検出物が前記被搬送体であると特定する、請求項１記載の電動車両。
【請求項３】
前記特定部は、複数の前記検出範囲の一つとして、周囲に存在する障害物を検出するための第２検出範囲を設定しており、前記距離検出部によって検出された前記被検出物との距離が前記第２検出範囲内である場合に、前記被検出物が前記障害物であると特定する、請求項１又は２記載の電動車両。
【請求項４】
前記特定部は、複数の前記検出範囲の一つとして、走行する走行路の段差を検出するための第３検出範囲を設定しており、前記距離検出部によって検出された前記被検出物との距離が前記第３検出範囲内である場合に、前記被検出物が前記段差であると特定する、請求項１〜３のいずれか一項記載の電動車両。
【請求項５】
前記距離検出部は、車両本体の側部において前後方向に沿って二次元的に設定された前記設定範囲において前記被検出物との距離を検出する、請求項１〜４のいずれか一項記載の電動車両。
【請求項６】
前記距離検出部は、車両本体の後方の上部側から前方の下部側に向かって三次元的に設定された前記設定範囲において前記被検出物との距離を検出する、請求項１〜４のいずれか一項記載の電動車両。
【請求項７】
前記特定部によって特定された前記被検出物に応じて制御を行う制御部を備える、請求項１〜６のいずれか一項記載の電動車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電動車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、予め設定された計測範囲内を撮像する撮像手段と、撮像データにより距離情報を取得する距離情報取得手段と、距離情報から障害物を認識する障害物認識手段と、走行のための駆動部を有する走行手段と、自己位置と姿勢を認識すると共に障害物を回避するように走行手段を制御する走行制御手段と、距離情報に基づいて、移動自在な予め設定された形状及び大きさのターゲットを検出するターゲット検出手段と、を備える自律移動装置が開示されている。この自律移動装置では、走行制御手段は、ターゲット検出手段によって検出されたターゲットの位置を目的地として障害物を回避しつつ、ターゲットを追尾走行するように走行手段を制御する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−１９９９６５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上記自律移動装置や、予め定められた目的地へ自動で移動するような電動車両では、人や荷物等の被搬送体を載せて走行することがある。被搬送体は、走行中に姿勢を崩したり位置がずれたりすることがあり、そのような状態で車両が走行すると、車両の周囲の障害物と接触するおそれがある。そのため、被搬送体を載せて走行する電動車両では、被搬送体の位置（人の場合には着座状態）や姿勢を検出するセンサ等が必要となる。そうすると、電動車両においては、障害物を検出する手段と被搬送体の姿勢や位置を検出する手段とが必要となり、構成だけではなく、制御が複雑化するおそれがある。
【０００５】
本発明は、制御の簡易化を図ることができる電動車両を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る電動車両は、被搬送体を搬送する電動車両であって、被検出物との距離を、設定された設定範囲において検出する距離検出部と、距離検出部によって検出された被検出物との距離と、設定範囲において距離検出部の検出位置からの距離に応じて被検出物の種類毎に設定された複数の検出範囲と、に基づいて、被検出物を特定する特定部と、を備える。被搬送体には、人、荷物等がなり得る。被検出物には、被搬送体、荷物、障害物、走行する路面等がなり得る。
【０００７】
この電動車両では、特定部は、設定範囲において距離検出部の検出位置からの距離に応じて複数の検出範囲を設定している。複数の検出範囲は、被検出物の種類毎に設定されている。これにより、１つの距離検出部によって被検出物との距離を検出する構成であっても、検出範囲と被検出物との距離とによって、複数の被検出物の中から、実際に検出された被検出物を特定することができる。そのため、電動車両では、例えば、障害物を検出する手段及び被搬送体を検出する手段の両方を備えなくても、１つの距離検出部によって複数の被検出物を特定して検出できる。したがって、電動車両では、構成の簡易化を図ることができると共に、制御を簡易に行うことができる。
【０００８】
一実施形態においては、特定部は、複数の検出範囲の一つとして、所定領域からはみ出した被搬送体を検出するための第１検出範囲を設定しており、距離検出部によって検出された被検出物との距離が第１検出範囲内である場合に、被検出物が被搬送体であると特定してもよい。例えば、被搬送体が姿勢を崩したり位置がずれたりした場合には、被搬送体と障害物とが接触するおそれや、車両がバランスを崩すおそれがある。電動車両では、第１検出範囲を設定して被検出物を被搬送体と特定することで、所定領域から被搬送体がはみ出していることを検出でき、その結果、被搬送体が姿勢を崩していること等を検出できる。これにより、電動車両では、例えば被搬送体の姿勢の崩れによって生じる不具合を回避する動作を行うことが可能となる。
【０００９】
一実施形態においては、特定部は、複数の検出範囲の一つとして、周囲に存在する障害物を検出するための第２検出範囲を設定しており、距離検出部によって検出された被検出物との距離が第２検出範囲内である場合に、被検出物が障害物であると特定してもよい。これにより、電動車両の周囲に存在する障害物を検出することができる。そのため、電動車両では、障害物との接触を回避するため動作を行うことが可能となる。
【００１０】
一実施形態においては、特定部は、複数の検出範囲の一つとして、走行する走行路の段差を検出するための第３検出範囲を設定しており、距離検出部によって検出された被検出物との距離が第３検出範囲内である場合に、被検出物が段差であると特定してもよい。これにより、電動車両が走行する走行路の段差を検出することができる。そのため、電動車両では、段差に対応するための制御を行うことが可能となる。
【００１１】
一実施形態においては、距離検出部は、車両本体の側部において前後方向に沿って二次元的に設定された設定範囲において被検出物との距離を検出してもよい。このように設定範囲を設定すると、車両本体の側部側における被搬送体のはみ出しを検出できると共に、車両本体の側部前方の障害物や段差を検出することができる。
【００１２】
一実施形態においては、距離検出部は、車両本体の後方の上部側から前方の下部側に向かって三次元的に設定された設定範囲において被検出物との距離を検出してもよい。このように設定範囲を設定すると、車両本体の前部及び側部側における被搬送体のはみ出しを検出できると共に、車両本体の前方の障害物や段差を検出することができる。
【００１３】
一実施形態においては、特定部によって特定された被検出物に応じて制御を行う制御部を備えていてもよい。これにより、被検出物に応じて制御を変更することが可能となる。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、制御の簡易化を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】第１実施形態に係る電動車両を示す側面図である。
【図２】図１に示す電動車両の構成を示すブロック図である。
【図３】測域センサの設定範囲を示す図である。
【図４】設定範囲を上から見た図である。
【図５】第２実施形態に係る電動車両を示す側面図である。
【図６】測域センサの設定範囲を示す図である。
【図７】搭乗者検出範囲を示す図である。
【図８】障害物検出範囲を示す図である。
【図９】路面状態検出範囲を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、図面を参照して一実施形態について説明する。図面の説明において、同一要素には同一符号を付し、重複する説明を省略する。図面の寸法比率は、説明のものと必ずしも一致していない。明細書中の「前方」及び「後方」なる語は、搭乗者Ｐが座席１１に着座した状態における前正面側、後正面側をそれぞれ示している。
【００１７】
［第１実施形態］
図１に示される電動車両１は、病院及び介護施設その他の公共機関などに配備され、中央のコントロールセンターから送信されてくる情報に基づいて配車及び搭乗者（被搬送体）Ｐの搬送を行う搬送システムに用いられる車両である。図１及び図２に示されるように、電動車両１は、車両本体１０と、一対の車輪２１Ａ，２１Ｂと、駆動部２３と、通信部２７と、測域センサ（距離検出部）３０と、制御部４０と、を備えている。電動車両１は、二次電池等の蓄電装置（図示しない）を更に備えている。
【００１８】
車両本体１０は、図１に示されるように、座席１１と、背面部１３と、側面部１５と、載置部１７と、を主に有している。座席１１は、搭乗者Ｐが着座するための部位である。背面部１３は、搭乗者Ｐの背部を支持する部位である。側面部１５は、搭乗者Ｐの側部を覆う部位であり、搭乗者Ｐの上腕節を支持するためのアームレストを兼ねている。載置部１７は、座席１１の前方側下方に配置されており、搭乗者Ｐの足部を支持するためのフットレストである。
【００１９】
一対の車輪２１Ａ，２１Ｂは、車両本体１０を支持している。一対の車輪２１Ａ，２１Ｂのそれぞれは、後述する制御部４０によって駆動制御される駆動部２３からの駆動力によって、車両本体１０における前進及び後進動作、及び、旋回動作を可能にしている。
【００２０】
駆動部２３は、例えば、蓄電装置などから供給される電力により駆動されるモータであり、後述する制御部４０により制御される。
【００２１】
通信部２７は、図示しないコントロールセンターと通信を行う処理部であり、例えば、無線通信ネットワークを介して、コントロールセンターからの配車又は搬送命令を受信したり、電動車両１の状況に関する情報を送信したりする。
【００２２】
測域センサ３０は、被検出物との距離を、設定された設定範囲Ｒにおいて検出する。測域センサ３０は、図４に示されるように、車両本体１０の背面部１３の左右両側にそれぞれ配置されている。本実施形態の測域センサ３０は、レーザ光Ｌによって被検出物との距離を検出する光波距離計（ＬＲＦ：Laser Range Finder）である。具体的には、測域センサ３０は、レーザ光Ｌを出射すると共に、レーザ光を前後方向に沿って走査する（レーザ光Ｌを回転させる）二次元走査型センサである。測域センサ３０では、被検出物の検出範囲（測距範囲）として設定範囲Ｒが設定されている。設定範囲Ｒは、二次元の平面状とされており、外形がアーチ型を呈している。設定範囲Ｒは、車両本体１０の形状やサイズ等に応じて初期設定されている。設定範囲Ｒは、電動車両１の走行速度に変化が生じる場合には、電動車両１の走行速度に応じて、初期設定の範囲から縮小又は拡大される。
【００２３】
測域センサ３０は、図３及び図４に示されるように、設定範囲Ｒにおいてレーザ光Ｌを走査し、被検出物で反射されたレーザ光Ｌの反射光を受光する。測域センサ３０は、レーザ光Ｌの出射から受光までの時間（伝播時間）から、検出位置と被検出物との相対的な距離を検出する。検出位置とは、レーザ光Ｌを受光する部分（例えば、フォトダイオードの受光面）である。測域センサ３０は、検出した被検出物との距離に係る距離情報（測距データ（極座標データ））を制御部４０に出力する。
【００２４】
制御部４０は、電動車両１における各種制御処理を実行する部分であり、例えば、ＣＰＵ（CentralProcessing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）などからなる電子制御ユニットである。図２に示すように、制御部４０は、電動車両１における各種制御処理を実行する概念的な部分として、特定部４１と、車両制御部（制御部）４２と、を有している。このような概念的な部分は、例えばＲＯＭに格納されているプログラムがＲＡＭ上にロードされてＣＰＵで実行されるソフトウェアとして構成することができる。なお、制御部４０は、電子回路などによるハードウェアとして構成されてもよい。
【００２５】
特定部４１は、測域センサ３０によって検出された被検出物との距離と、設定範囲Ｒにおいて測域センサ３０の検出位置からの距離に応じて被検出物の種類毎に設定された複数の検出範囲と、に基づいて、被検出物を特定（認識）する。特定部４１は、複数の検出範囲として、図３及び図４に示されるように、搭乗者検出範囲（第１検出範囲）Ｒ１と、障害物検出範囲（第２検出範囲）Ｒ２と、を設定している。
【００２６】
搭乗者検出範囲Ｒ１は、所定領域Ａからはみ出した搭乗者Ｐを検出するための範囲である。本実施形態では、所定領域Ａとは、搭乗者Ｐが車両本体１０に搭乗している状態において、搭乗者Ｐの姿勢の及び位置のずれが許容される領域である。図４に示されるように、所定領域Ａは、電動車両１を上から見た場合、例えば、一点鎖線で囲まれた部分である。搭乗者検出範囲Ｒ１は、測域センサ３０の前方に設定されており、測域センサ３０の検出位置から所定距離の範囲に設定されている。所定距離（検出位置と搭乗者検出範囲Ｒ１の外縁の位置との間の距離）は、車両本体１０の形状やサイズ等に応じて適宜設定される。
【００２７】
障害物検出範囲Ｒ２は、周囲に存在する障害物Ｏを検出するための範囲である。障害物Ｏは、図３及び図４においては、電動車両１の前方に位置する棚を一例に示しているが、人や走行路Ｆに配置された物体等であってもよい。障害物検出範囲Ｒ２は、設定範囲Ｒにおいて、搭乗者検出範囲Ｒ１よりも外側に設定されている。つまり、障害物検出範囲Ｒ２は、搭乗者検出範囲Ｒ１よりも、測域センサ３０の検出位置から遠い位置に設定されている。障害物検出範囲Ｒ２は、設定範囲Ｒの縮小又は拡大による変更に応じて適宜変更される。なお、搭乗者検出範囲Ｒ１と障害物検出範囲Ｒ２との境界部分は、厳密に設定されていなくてもよく、所定の範囲を含んでいてもよい。
【００２８】
特定部４１は、測域センサ３０から出力された距離情報を受けると、距離情報において示されている被検出物との距離が、搭乗者検出範囲Ｒ１内又は障害物検出範囲Ｒ２内のどちらに含まれているのかを判定する。特定部４１は、被検出物との距離が搭乗者検出範囲Ｒ１内である場合には、被検出物が搭乗者Ｐであると特定する。特定部４１は、被検出物との距離が障害物検出範囲Ｒ２内である場合には、被検出物が障害物Ｏであると特定する。特定部４１は、特定した被検出物に係る被検出物情報を車両制御部４２に出力する。
【００２９】
車両制御部４２は、駆動部２３を制御して、電動車両１の走行を制御する。具体的には、車両制御部４２は、通信部２７において受信した指令に基づいて、駆動部２３を制御する。また、車両制御部４２は、特定部４１から出力された被検出物情報を受け取ると、被検出物情報において示されている被検出物に応じた制御を行う。車両制御部４２が行う制御としては、例えば、報知部（ブザー、ランプ、表示器等）による報知、駆動部２３の制御による走行の制御（例えば、減速、停止等）が一例として挙げられる。
【００３０】
続いて、電動車両１の動作について説明する。電動車両１は、コントロールセンターからの命令を受信することにより、人を乗せるために所定位置まで走行する。コントロールセンターは、電動車両１から人が搭乗した旨の情報を受信すると、目的位置まで搭乗者Ｐを搬送する旨の情報を送信する。電動車両１は、当該情報を受信すると、搭乗者Ｐの搬送を開始する。
【００３１】
電動車両１は、走行中、測域センサ３０によって被検出物を検出している。測域センサ３０は、被検出物を検出すると、当該被検出物との距離を示す距離情報を制御部４０に出力する。例えば、測域センサ３０は、図４に示されるように、搭乗者Ｐの腕が所定領域Ａからはみ出しており、設定範囲Ｒに腕が入り込んだ（設定範囲Ｒよりも外側に腕がはみ出している）場合には、検出位置から腕までの距離に係る距離情報を制御部４０に出力する。また、測域センサ３０は、図３及び図４に示されるように、電動車両１の前方に障害物Ｏが存在し、障害物Ｏが設定範囲Ｒ内に入り込んだ場合には、検出位置から障害物Ｏまでの距離に係る距離情報を制御部４０に出力する。
【００３２】
制御部４０の特定部４１は、測域センサ３０から出力された距離情報を受け取ると、距離情報において示される被検出物の距離と検出範囲とに基づいて、被検出物を特定する。特定部４１は、測域センサ３０によって搭乗者Ｐの腕が検出された場合、当該腕との距離が搭乗者検出範囲Ｒ１内となるため、被検出物が搭乗者Ｐであると特定する。特定部４１は、測域センサ３０によって障害物Ｏが検出された場合、当該障害物Ｏとの距離が障害物検出範囲Ｒ２内となるため、被検出物が障害物Ｏであると特定する。特定部４１は、特定した被検出物に係る情報を車両制御部４２に出力し、車両制御部４２は、被検出物の種類に応じた制御を行う。
【００３３】
以上説明したように、本実施形態の電動車両１では、特定部４１は、設定範囲Ｒにおいて測域センサ３０の検出位置からの距離に応じて複数の検出範囲を設定している。複数の検出範囲は、被検出物の種類毎に設定されている。これにより、１つの測域センサ３０によって被検出物との距離を検出する構成であっても、検出範囲と被検出物との距離とによって、複数の被検出物の中から、実際に検出された被検出物を特定することができる。そのため、電動車両１では、例えば、障害物を検出する手段及び被搬送体を検出する手段の両方を備えなくても、１つの測域センサ３０によって複数の被検出物を特定して検出できる。したがって、電動車両１では、構成の簡易化を図ることができると共に、制御を簡易に行うことができる。
【００３４】
本実施形態では、特定部４１は、検出範囲として、搭乗者検出範囲Ｒ１と、障害物検出範囲Ｒ２と、を設定している。これにより、電動車両１では、測域センサ３０により検出された被検出物が搭乗者Ｐ又は障害物Ｏであるのかを特定できる。特に、搭乗者検出範囲Ｒ１は、所定領域Ａからの搭乗者Ｐのはみ出しを検出できるため、搭乗者Ｐを特定することにより、搭乗者Ｐにおいて姿勢の崩れや位置のずれが生じていることを検出できる。なお、検出範囲は、搭乗者検出範囲Ｒ１及び障害物検出範囲Ｒ２に限定されず、例えば、電動車両１が走行する走行路の段差を検出する範囲を更に設定してもよい。
【００３５】
本実施形態では、測域センサ３０は、車両本体１０の側部において前後方向に沿って二次元的に設定された設定範囲Ｒにおいて被検出物との距離を検出している。本実施形態では、このように設定範囲Ｒを設定しているため、車両本体１０の側部側における被搬送体のはみ出しを検出できると共に、車両本体１０の側部前方の障害物Ｏを検出することができる。
【００３６】
［第２実施形態］
続いて、第２実施形態について説明する。図５は、第２実施形態に係る電動車両を示す側面図である。図５に示されるように、電動車両１Ａは、測域センサ３０Ａの構成が、第１実施形態の電動車両１と異なっている。
【００３７】
測域センサ３０Ａは、図５に示されるように、車両本体１０の背面部１３Ａの上端部に配置されている。背面部１３Ａは、搭乗者Ｐの頭部の位置よりも上方に延びている。測域センサ３０Ａは、背面部１３Ａの上部から前方の下部に向かってレーザ光Ｌを出射し、図６に示されるように、路面においてアーチ形状の軌跡を描くようにレーザ光Ｌを走査する。測域センサ３０Ａでは、被検出物の検出範囲（測距範囲）として設定範囲ＲＡが設定されている。設定範囲ＲＡは、３次元の立体状とされている。設定範囲ＲＡは、車両本体１０の形状やサイズ等に応じて初期設定されている。設定範囲ＲＡは、電動車両１の速度に変化が生じる場合には、電動車両１Ａの速度に応じて、初期設定の範囲から縮小又は拡大される。
【００３８】
特定部４１は、測域センサ３０Ａによって検出された被検出物との距離と、設定範囲ＲＡにおいて測域センサ３０Ａの検出位置からの距離に応じて被検出物の種類毎に設定された複数の検出範囲と、に基づいて、被検出物を特定する。特定部４１は、複数の検出範囲として、図７〜図９に示されるように、搭乗者検出範囲Ｒ１１と、障害物検出範囲Ｒ１２と、路面形状検出範囲（第３検出範囲）Ｒ１３と、を設定している。
【００３９】
搭乗者検出範囲Ｒ１１は、所定領域Ａからはみ出した搭乗者Ｐを検出するための範囲である。所定領域Ａとは、搭乗者Ｐが車両本体１０に搭乗している状態において、搭乗者Ｐの姿勢の及び位置のずれが許容される領域である。本実施形態では、所定領域Ａは、設定範囲ＲＡの内側に設定されている。図７（ａ）〜（ｃ）に示されるように、搭乗者Ｐが前に身体を倒した状態、搭乗者Ｐが立ち上った状態、及び搭乗者Ｐが足を伸ばした状態のときに、所定領域Ａから搭乗者Ｐがはみ出し、設定範囲ＲＡに搭乗者Ｐが入り込む。搭乗者検出範囲Ｒ１１は、設定範囲ＲＡにおいて検出位置寄りの所定の区間に設定されている。所定区間は、車両本体１０の形状やサイズ等と搭乗者Ｐの大きさ等とに基づいて、実験的に求められて設定される。
【００４０】
障害物検出範囲Ｒ１２は、周囲に存在する障害物Ｍを検出するための範囲である。障害物Ｍは、図８においては、電動車両１Ａの前方に位置する人を一例に示しているが、走行路Ｆに配置された物体等であってもよい。障害物検出範囲Ｒ１２は、設定範囲ＲＡにおいて、搭乗者検出範囲Ｒ１１よりも外側に設定されている。つまり、障害物検出範囲Ｒ１２は、搭乗者検出範囲Ｒ１１よりも、測域センサ３０Ａの検出位置から遠い位置に設定されている。障害物検出範囲Ｒ１２は、設定範囲ＲＡの縮小及び拡大による変更に応じて適宜変更される。なお、搭乗者検出範囲Ｒ１１と障害物検出範囲Ｒ１２との境界部分は、厳密に設定されていなくてもよく、所定の範囲を含んでいてもよい。
【００４１】
路面形状検出範囲Ｒ１３は、走行路の段差Ｕを検出するための範囲である。路面形状検出範囲Ｒ１３は、障害物検出範囲Ｒ２は、設定範囲Ｒにおいて、障害物検出範囲Ｒ１２よりも外側に設定されている。つまり、路面形状検出範囲Ｒ１３は、障害物検出範囲Ｒ１２よりも、測域センサ３０Ａの検出位置から遠い位置に設定されている。路面形状検出範囲Ｒ１３は、設定範囲ＲＡの縮小及び拡大による変更に応じて適宜変更される。なお、障害物検出範囲Ｒ１２と路面形状検出範囲Ｒ１３の境界部分は、厳密に設定されていなくてもよく、所定の範囲を含んでいてもよい。
【００４２】
特定部４１は、測域センサ３０Ａから出力された距離情報を受けると、距離情報において示されている被検出物との距離が、搭乗者検出範囲Ｒ１１内、障害物検出範囲Ｒ１２内又は路面形状検出範囲Ｒ１３内のいずれかに含まれるのかを判定する。特定部４１は、被検出物との距離が搭乗者検出範囲Ｒ１１内である場合には、被検出物が搭乗者Ｐであると特定する。特定部４１は、被検出物との距離が障害物検出範囲Ｒ１２内である場合には、被検出物が障害物Ｍであると特定する。特定部４１は、被検出物との距離が路面形状検出範囲Ｒ１３内である場合には、被検出物が段差Ｕであると特定する。
【００４３】
以上説明したように、本実施形態に係る電動車両１Ａにおいても、特定部４１は、設定範囲ＲＡにおいて測域センサ３０Ａの検出位置からの距離に応じて複数の検出範囲を設定している。複数の検出範囲は、被検出物の種類毎に設定されている。これにより、１つの測域センサ３０Ａによって被検出物との距離を検出する構成であっても、検出範囲と被検出物との距離とによって、複数の被検出物の中から、実際に検出された被検出物を特定することができる。そのため、電動車両１Ａでは、例えば、障害物を検出する手段及び被搬送体を検出する手段の両方を備えなくても、１つの測域センサ３０Ａによって複数の被検出物を特定できる。したがって、電動車両１Ａでは、構成の簡易化を図ることができると共に、制御を簡易に行うことができる。
【００４４】
本実施形態では、測域センサ３０Ａは、車両本体１０の後方の上部側から前方の下部側に向かって三次元的に設定された設定範囲ＲＡにおいて被検出物との距離を検出している。本実施形態では、このように設定範囲ＲＡを設定しているため、車両本体１９の前部及び側部側における被搬送体のはみ出しを検出できると共に、車両本体１０の前方の障害物Ｍや段差Ｕを検出することができる。
【００４５】
本発明は、上記実施形態に限定されない。例えば、上記実施形態では、電動車両１，１Ａによって搬送する被搬送体が人である形態を一例に説明したが、被搬送体は、例えば、荷物等であってもよい。この場合、搭乗者検出範囲を荷物検出範囲として設定すればよい。被搬送体が荷物の場合、姿勢や位置がずれたときに自力で元の位置に戻ることができない。そのため、被搬送体として荷物を特定して検出し、それに応じた制御ができる本発明の構成は、荷物の自動搬送において荷物を安全且つ迅速に搬送するために特に有効である。
【００４６】
上記実施形態では、検出範囲として、搭乗者検出範囲、障害物検出範囲及び路面形状検出範囲（第２実施形態）を一例に説明したが、検出範囲としてはその他の範囲が設定されてもよい。
【００４７】
上記実施形態では、測域センサ３０として、レーザ光を走査するレーザレンジファインダを一例に説明したが、測域センサは、超音波等を用いたものであってもよい。
【符号の説明】
【００４８】
１，１Ａ…電動車両、３０…測域センサ（距離検出部）、４１…特定部、Ａ…所定領域、Ｐ…搭乗者（被搬送体）、Ｒ，ＲＡ…設定範囲、Ｒ１，Ｒ１１…搭乗者検出範囲（第１検出範囲）、Ｒ２，Ｒ１２…障害物検出範囲（第２検出範囲）、Ｒ１３…路面形状検出範囲（第３検出範囲）、Ｍ，Ｏ…障害物、Ｕ…段差。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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