(57)【要約】【課題】加速度センサの検出値に対する補正の精度を向上させることができる加速度補正装置を提供すること。【解決手段】ＥＳＰコントローラは、車両が一定の速度で走行していると判定し、かつ、車両が走行している走行面が平坦であると判定した場合には、補正量算出許可状態にあると判定し（ステップＳ４２）、加速度センサの検出値をなました加速度なまし値Ｇｉｆの標準偏差Ｇｓを算出し（ステップＳ４６）、算出した標準偏差Ｇｓが規定値以下である場合には、補正量更新許可状態にあると判定し（ステップＳ４７）、加速度センサの検出値の補正量としてセンサ補正量なまし値Ｇｅｒｒを算出して更新する（ステップＳ４８）。【選択図】図９
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の加速度を検出する加速度センサの検出値を補正する加速度補正装置であって、
前記車両が一定の速度で走行しているか否かを判定する定速走行判定部と、
前記車両が走行している走行面が平坦であるか否かを判定する平坦走行判定部と、
前記定速走行判定部によって前記車両が一定の速度で走行していると判定され、かつ、前記平坦走行判定部によって前記車両が走行している走行面が平坦であると判定されたときに、前記加速度センサの検出値に基づいて、前記加速度センサの検出値の補正量を算出する補正量算出部と、
前記補正量算出部によって算出された補正量に基づいて、前記加速度センサの検出値を補正する補正部と、を備え、
前記補正量算出部は、前記加速度センサの検出値の補正量の標準偏差を算出し、算出した標準偏差が規定値以下であることを条件として、前記加速度センサの検出値の補正量を更新する加速度補正装置。
【請求項２】
前記車両の速度を検出する車速センサが設けられ、
前記定速走行判定部は、前記車速センサの検出値の変化量の絶対値が第１規定値よりも小さく、かつ、前記加速度センサの検出値の変化量の絶対値が第２規定値よりも小さいことを条件として、前記車両が一定の速度で走行していると判定する請求項１に記載の加速度補正装置。
【請求項３】
前記車両の駆動源の出力トルクを検出するトルク検出部と、
前記駆動源から出力された動力を変速させる変速機と、
前記車両の速度を検出する車速センサと、が設けられ、
前記平坦走行判定部は、前記車速センサの検出値と、前記変速機が形成する変速段とに応じた規定範囲内に、前記トルク検出部の検出値があることを条件として、前記車両が走行している走行面が平坦であると判定する請求項１に記載の加速度補正装置。
【請求項４】
前記車両の舵角を検出する舵角センサが更に設けられ、
前記補正量算出部は、前記舵角センサの検出値が所定範囲内にあることを更に条件として、前記加速度センサの検出値の補正量を算出する請求項１ないし請求項３のいずれか１つの請求項に記載の加速度補正装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の加速度を検出する加速度センサの検出値を補正する加速度補正装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の加速度を検出する加速度センサとして、圧電式及びサーボ式のものなどが知られている。このような加速度センサは、品質のばらつき、経年劣化及び取り付け誤差などによって、その検出値にドリフト誤差が発生する。
【０００３】
このようなドリフト誤差を解消するものとして、例えば、特許文献１では、車速の検出値が所定値以上であり、舵角が中立であり、かつ、スロットル開度が一定に保持されている場合に、車両が定常走行状態にあると判定し、車両が定常走行状態であると判定している期間に、加速度センサの検出値の平均値をドリフト量（ドリフト誤差）として算出し、算出したドリフト量を加速度センサの検出値から差し引くことにより、加速度センサの検出値を補正する装置が提案されている。
【０００４】
また、特許文献２には、車両の左右輪の回転速度差が所定値以下であるときに車両が直進走行していると判定し、車両が直進走行していると判定している期間に横加速度センサから出力される加速度信号の平均値をドリフト量（ドリフト誤差）として算出し、算出したドリフト量を横加速度センサの検出値から差し引くことにより、加速度センサの検出値を補正する装置が提案されている。
【０００５】
また、特許文献３及び特許文献４には、前後輪のトルク配分を行うトルク配分クラッチを有する四輪駆動車において、車両の前後方向の路面勾配を推定し、車両の左右輪の回転速度差が所定値以下であるとき、かつ、原動機の出力が所定の範囲内であるときに車両が平坦路直進定速走行状態にあると判定し、車両が平坦路直進定速走行状態であると判定している期間に、前後加速度センサの検出値の平均値をドリフト量（ドリフト誤差）として算出し、算出したドリフト量を前後加速度の検出値から差し引くことにより、加速度センサの検出値を補正する装置がそれぞれ提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特公平０７−４００３９号公報
【特許文献２】特公平０７−４００４３号公報
【特許文献３】特開２００６−２５０９４７号公報
【特許文献４】特開２００６−２５０９４８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、特許文献１で提案された装置は、車両が坂道を定常走行している場合には、加速度センサの検出値に対する補正の精度が低下してしまうという課題があった。また、特許文献２で提案された装置は、車両の前後方向の道路勾配による影響を考慮していないため、加速度センサの検出値に対する補正の精度が低下してしまうという課題があった。
【０００８】
また、特許文献３及び特許文献４でそれぞれ提案された装置は、加速度センサの検出値の振動成分などによる加速度センサの検出値のばらつきを考慮していないため加速度センサの検出値に対する補正の精度が低下してしまうという課題があった。
【０００９】
そこで、本発明は、このような課題を解決するためになされたもので、加速度センサの検出値に対する補正の精度を向上させることができる加速度補正装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記課題を解決する本発明に係る加速度補正装置の一態様は、車両の加速度を検出する加速度センサの検出値を補正する加速度補正装置であって、車両が一定の速度で走行しているか否かを判定する定速走行判定部と、車両が走行している走行面が平坦であるか否かを判定する平坦走行判定部と、定速走行判定部によって車両が一定の速度で走行していると判定され、かつ、平坦走行判定部によって車両が走行している走行面が平坦であると判定されたときに、加速度センサの検出値に基づいて、加速度センサの検出値の補正量を算出する補正量算出部と、補正量算出部によって算出された補正量に基づいて、加速度センサの検出値を補正する補正部と、を備え、補正量算出部は、加速度センサの検出値の補正量の標準偏差を算出し、算出した標準偏差が規定値以下であることを条件として、加速度センサの検出値の補正量を更新するように構成されている。
【発明の効果】
【００１１】
このように、本発明は、加速度センサの検出値に対する補正の精度を向上させることができる加速度補正装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】図１は、本発明の実施の形態に係る加速度補正装置を搭載した車両の要部を示すハードウェア構成図である。
【図２】図２は、本発明の実施の形態に係る加速度補正装置を搭載した車両の要部を示す実装図である。
【図３】図３は、本発明の実施の形態に係る加速度補正装置の機能ブロック図である。
【図４】図４は、本発明の実施の形態に係る加速度補正装置が参照するトルクマップを示す概念図である。
【図５】図５は、本発明の実施の形態に係る加速度補正装置の加速度補正動作を示すフローチャートである。
【図６】図６は、本発明の実施の形態に係る加速度補正装置によって実行される定速走行判定処理を示すフローチャートである。
【図７】図７は、本発明の実施の形態に係る加速度補正装置によって実行される平坦面走行判定処理を示すフローチャートである。
【図８】図８は、本発明の実施の形態に係る加速度補正装置によって実行される直進走行判定処理を示すフローチャートである。
【図９】図９は、本発明の実施の形態に係る加速度補正装置によって実行される補正量算出処理を示すフローチャートである。
【図１０】図１０は、本発明の実施の形態に係る加速度補正装置によって実行される補正処理を示すフローチャートである。
【図１１】図１１は、本発明の実施の形態に係る加速度補正装置の作用について説明するための概念図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、図面を参照して、本発明の実施の形態について詳細に説明する。図１ないし図３に示すように、本発明の実施の形態に係る加速度補正装置を搭載した車両１は、車両１の駆動源としての内燃機関型のエンジン２と、エンジン２を制御するエンジンコントローラ３と、変速機４と、変速機４に形成させる変速段を変更させる油圧回路５と、油圧回路５を介して変速機４を制御するトランスミッションコントローラ６と、車両１の走行状態を制御するＥＳＰ（Electronic Stability Program）コントローラ７と含んで構成される。
【００１４】
本実施の形態において、エンジン２は、吸気行程、圧縮行程、膨張行程及び排気行程からなる一連の４行程を行うとともに、圧縮行程及び膨張行程の間に、点火が行われる４サイクルのエンジンによって構成されている。
【００１５】
エンジンコントローラ３は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）と、ＲＡＭ（Random Access Memory）と、ＲＯＭ（Read Only Memory）と、フラッシュメモリと、入力ポートと、出力ポートと、ネットワークモジュールとを備えたコンピュータユニットによって構成されている。
【００１６】
ネットワークモジュールは、トランスミッションコントローラ６及びＥＳＰコントローラ７などの他のコントローラとＣＡＮ（Controller Area Network）又はフレックスレイ等の規格に準拠した車内ＬＡＮ（Local Area Network）を介して通信を行うことができるようになっている。
【００１７】
エンジンコントローラ３のＲＯＭには、各種制御定数や各種マップ等とともに、当該コンピュータユニットをエンジンコントローラ３として機能させるためのプログラムが格納されている。
【００１８】
すなわち、エンジンコントローラ３において、ＣＰＵがＲＯＭに格納されたプログラムを実行することにより、当該コンピュータユニットは、エンジンコントローラ３として機能する。
【００１９】
エンジンコントローラ３の入力ポートには、エンジン２の機関回転速度を検出するエンジン回転数センサ１０などの各種センサ類が接続されている。また、エンジンコントローラ３の出力ポートには、エンジン２を制御するための各種制御対象類が接続されている。
【００２０】
エンジンコントローラ３は、入力ポートに接続された各種センサ類から得られた情報に基づいて、出力ポートに接続された各種制御対象類を制御するようになっている。例えば、エンジンコントローラ３は、エンジン２に要求した出力と、エンジン回転数センサ１０の検出値とに基づいて、エンジン２の出力トルクを検出するトルク検出部３０を構成する。
【００２１】
また、エンジンコントローラ３は、検出したエンジン２の出力トルクを表す情報をトランスミッションコントローラ６及びＥＳＰコントローラ７などの他のコントローラに送信するようになっている。
【００２２】
本実施の形態において、変速機４は、トルクコンバータ式オートマチックトランスミッションによって構成され、エンジン２によって生成された動力を変速するようになっている。なお、変速機４は、形成された変速段が電気的に識別できるものであれば、トルクコンバータ式オートマチックトランスミッション以外の変速機によって構成されていてもよい。
【００２３】
変速機４は、トルクコンバータと、複数の遊星歯車機構と、クラッチ及びブレーキを構成する複数の摩擦係合要素とを有し、トランスミッションコントローラ６によって制御された油圧回路５から供給される作動油に応じて、各摩擦係合要素の掴み変えを行うことにより、所望の変速段を形成するようになっている。
【００２４】
トランスミッションコントローラ６は、ＣＰＵと、ＲＡＭと、ＲＯＭと、フラッシュメモリと、入力ポートと、出力ポートと、ネットワークモジュールとを備えたコンピュータユニットによって構成されている。
【００２５】
ネットワークモジュールは、エンジンコントローラ３及びＥＳＰコントローラ７などの他のコントローラとＣＡＮ又はフレックスレイ等の規格に準拠した車内ＬＡＮを介して通信を行うことができるようになっている。
【００２６】
トランスミッションコントローラ６のＲＯＭには、各種制御定数や各種マップ等とともに、当該コンピュータユニットをトランスミッションコントローラ６として機能させるためのプログラムが格納されている。
【００２７】
すなわち、トランスミッションコントローラ６において、ＣＰＵがＲＯＭに格納されたプログラムを実行することにより、当該コンピュータユニットは、トランスミッションコントローラ６として機能する。
【００２８】
例えば、トランスミッションコントローラ６は、エンジン２の運転状態及び図示しないシフトポジションセンサの検出値に基づいて、油圧回路５を制御することにより、変速機４に形成させる変速段を変更するようになっている。
【００２９】
また、トランスミッションコントローラ６は、変速機４に形成させる変速段を表す情報をエンジンコントローラ３及びＥＳＰコントローラ７などの他のコントローラに送信するようになっている。
【００３０】
ＥＳＰコントローラ７は、ＣＰＵと、ＲＡＭと、ＲＯＭと、フラッシュメモリと、入力ポートと、出力ポートと、ネットワークモジュールとを備えたコンピュータユニットによって構成されている。
【００３１】
ネットワークモジュールは、エンジンコントローラ３及びトランスミッションコントローラ６などの他のコントローラとＣＡＮ又はフレックスレイ等の規格に準拠した車内ＬＡＮを介して通信を行うことができるようになっている。
【００３２】
ＥＳＰコントローラ７のＲＯＭには、各種制御定数や各種マップ等とともに、当該コンピュータユニットをＥＳＰコントローラ７として機能させるためのプログラムが格納されている。
【００３３】
すなわち、ＥＳＰコントローラ７において、ＣＰＵがＲＯＭに格納されたプログラムを実行することにより、当該コンピュータユニットは、ＥＳＰコントローラ７として機能する。
【００３４】
ＥＳＰコントローラ７の入力ポートには、車両１の加速度を検出する加速度センサ１１と、車両１の速度を検出する車速センサ１２と、車両１の舵角を検出する舵角センサ１３などの各種センサ類が接続されている。
【００３５】
なお、本実施の形態における車速センサ１２は、車両１の右前、左前、右後及び左後にそれぞれ設けられた車輪の回転速度を検出する車輪速センサ１２ＦＲ、１２ＦＬ、１２ＲＲ、１２ＲＬによって構成される。
【００３６】
ＥＳＰコントローラ７の出力ポートには、各種制御対象類が接続されている。ＥＳＰコントローラ７は、入力ポートに接続された各種センサ類から得られた情報に基づいて、出力ポートに接続された各種制御対象類を制御するようになっている。
【００３７】
本実施の形態において、ＥＳＰコントローラ７は、加速度センサ１１の検出値を補正する加速度補正装置３１を構成する。なお、加速度補正装置３１は、エンジンコントローラ３及びトランスミッションコントローラ６などの他のコントローラによって構成されていてもよい。
【００３８】
加速度補正装置３１は、加速度センサ１１の検出値を補正するため、四輪操縦制御、アクティブサスペンション制御、前後トルク配分制御、ニュートラル制御、ヒルホールド制御、誤発進抑制制御及びアイドリングストップ制御などの加速度センサ１１の検出値を必要とする各種制御に適用できる。
【００３９】
ここで、四輪操縦制御は、車両１の運転状態及び走行環境に応じて各車輪を独立に操縦する制御である。アクティブサスペンション制御は、各車輪に対して設けられたサスペンションの減衰係数を車両１の走行状態に応じて変化させる制御である。前後トルク配分制御は、車両１が四輪駆動車によって構成される場合に、車両１の走行状態に応じて前後輪に伝達するトルクの配分を変化させる制御である。
【００４０】
ニュートラル制御は、車両１が停車中に、変速機４に形成させるギヤ段をニュートラルにしてエンジン２にかかる負荷を最小限にする制御である。ヒルホールド制御は、車両１の走行面が進行方向に向けて上昇するように傾斜しているときに、車両１が後方にずり下がらないようにブレーキを作動させる制御である。
【００４１】
誤発進抑制制御は、アクセルペダルとブレーキペダルの踏み間違えによる急発進を抑制する制御であり、車両１の進行方向に物体がある状況で、アクセルペダルを大きく踏み込んだ場合に、原動機としてのエンジン２の出力を抑制する制御である。アイドリングストップ制御は、エンジン２の出力が必要とされないときに、エンジン２を停止させる制御である。
【００４２】
上述した、四輪操縦制御、アクティブサスペンション制御、前後トルク配分制御、ニュートラル制御、ヒルホールド制御、誤発進抑制制御、アイドリングストップ制御などの各制御は、各制御の制御対象に応じて、エンジンコントローラ３、トランスミッションコントローラ６及びＥＳＰコントローラ７などの各種コントローラによって実行される。
【００４３】
ここで、加速度補正装置３１を構成しないコントローラは、加速度補正装置３１を構成するコントローラから、補正された加速度を表す信号を車内ＬＡＮを介して受信するようになっている。すなわち、本実施の形態においては、エンジンコントローラ３及びトランスミッションコントローラ６は、それぞれ必要に応じて、ＥＳＰコントローラ７によって補正された加速度を表す信号を受信するようになっている。
【００４４】
本実施の形態において、ＥＳＰコントローラ７は、車速をより正確に検出するために、駆動輪ではない車輪の車輪速ＷＳｌ、ＷＳｒを用いて以下に示す数式（１）にしたがって車速ＶＳを算出するようになっている。
【００４５】
ＶＳ＝（ＷＳｌ＋ＷＳｒ）×Ｋｗｔｖ      （１）
【００４６】
ここで、車輪速ＷＳｌは駆動輪ではない左車輪の回転速度とし、車輪速ＷＳｒは駆動輪でない右車輪の回転速度とする。例えば、車両１が前輪駆動車によって構成される場合には、車輪速ＷＳｌは左後輪の回転速度を表し、車輪速ＷＳｒは右後輪の回転速度を表す。また、係数Ｋｗｔｖは、車輪の径に応じて定められる定数である。
【００４７】
なお、車両１が四輪駆動車によって構成される場合には、ＥＳＰコントローラ７は、車輪速センサ１２ＦＲ、１２ＦＬ、１２ＲＲ、１２ＲＬによって検出した車輪速を平均化し、車輪の径に応じた係数を乗じることにより、車速ＶＳを算出するようにしてもよい。
【００４８】
ＥＳＰコントローラ７は、車速センサ１２の検出値の変化量が絶対値が第１規定値よりも小さく、かつ、加速度センサ１１の検出値の変化量の絶対値が第２規定値よりも小さいことを条件として、車両１が一定の速度で走行していると判定するようになっている。ここで、第１規定値及び第２規定値は、予め実験的にそれぞれ求められた適合値である。
【００４９】
より詳細には、ＥＳＰコントローラ７は、車速センサ１２の検出値である車速ＶＳの算出周期がＴｖｓである場合、今回算出された車速ＶＳと前回算出された車速ＶＳｂを用いて車速変化量ＶＳｄを以下に示す数式（２）にしたがって逐次算出するようになっている。
【００５０】
ＶＳｄ＝（ＶＳ−ＶＳｂ）／ＴｖＳ      （２）
【００５１】
また、ＥＳＰコントローラ７は、加速度センサ１１の検出値である加速度Ｇｉの算出周期がＴｇである場合、今回算出された加速度Ｇｉと前回算出された加速度Ｇｂを用いて加速度変化量Ｇｄを以下に示す数式（３）にしたがって逐次算出するようになっている。
【００５２】
Ｇｄ＝（Ｇｉ−Ｇｂ）／Ｔｇ      （３）
【００５３】
また、ＥＳＰコントローラ７は、算出した車速変化量ＶＳｄの不要な振動成分を除去するようになっている。一例として、ＥＳＰコントローラ７は、車速変化量ＶＳｄをなました車速変化量なまし値ＶＳｄｆを以下に示す数式（４）にしたがって逐次算出するようになっている。なお、数式（４）において、なまし係教をＫｖｓｄｆとし、前回の車速変化量なまし値をＶＳｄｆｏとする。また、なまし係教Ｋｖｓｄｆは、０から１までの適合値である。
【００５４】
ＶＳｄｆ＝Ｋｖｓｄｆ×ＶＳｄｆｏ＋（１−Ｋｖｓｄｆ）×ＶＳｄ      （４）
【００５５】
また、ＥＳＰコントローラ７は、算出した加速度変化量Ｇｄの不要な振動成分を除去するようになっている。一例として、ＥＳＰコントローラ７は、加速度変化量Ｇｄをなました加速度変化量なまし値Ｇｄｆを以下に示す数式（５）にしたがって逐次算出するようになっている。なお、数式（５）において、なまし係教をＫｇｄｆとし、前回の加速度変化量なまし値をＧｄｆｏとする。また、なまし係教Ｋｇｄｆは、０から１までの適合値である。
【００５６】
Ｇｄｆ＝Ｋｇｄｆ×Ｇｄｆｏ＋（１−Ｋｇｄｆ）×Ｇｄ      （５）
【００５７】
このように算出した車速変化量なまし値ＶＳｄｆ及び加速度変化量なまし値Ｇｄｆに基づいて、ＥＳＰコントローラ７は、車両１が一定の速度で走行しているか否かを判定する定速走行判定部３２を構成する。
【００５８】
詳細には、ＥＳＰコントローラ７は、車速変化量なまし値ＶＳｄｆの絶対値が第１規定値よりも小さく、かつ、加速度変化量なまし値Ｇｄｆの絶対値が第２規定値よりも小さいことを条件として、車両１が一定の速度で走行していると判定するようになっている。
【００５９】
また、ＥＳＰコントローラ７は、算出した車速ＶＳの不要な振動成分を除去するようになっている。一例として、ＥＳＰコントローラ７は、車速ＶＳをなました車速なまし値ＶＳｆを以下に示す数式（６）にしたがって逐次算出するようになっている。なお、数式（６）において、なまし係教をＫｖｓｆとし、前回の車速なまし値をＶＳｆｏとする。また、なまし係教Ｋｖｓｆは、０から１までの適合値である。
【００６０】
ＶＳｆ＝Ｋｖｓｆ×ＶＳｆｏ十（１−Ｋｖｓｆ）×ＶＳ      （６）
【００６１】
また、ＥＳＰコントローラ７は、エンジンコントローラ３から送信された情報が表す出力トルクＴｒｑの不要な振動成分を除去するようになっている。一例として、ＥＳＰコントローラ７は、出力トルクＴｒｑをなました出力トルクなまし値Ｔｒｑｆを以下に示す数式（７）にしたがって逐次算出するようになっている。なお、数式（７）において、なまし係教をＫｔｒｑｆとし、前回の出力トルクなまし値をＴｒｑｏとする。また、なまし係教Ｋｔｒｑｆは、０から１までの適合値である。
【００６２】
Ｔｒｑｆ＝Ｋｔｒｑｆ×Ｔｒｑｏ＋（１−Ｋｔｒｑｆ）×Ｔｒｑ      （７）
【００６３】
本実施の形態において、ＥＳＰコントローラ７は、車両１が走行している走行面が平坦であるか否かを判定する平坦走行判定部３３を構成する。具体的には、ＥＳＰコントローラ７は、車速なまし値ＶＳｆと、変速機４が形成する変速段とに応じた規定範囲内に、出力トルクなまし値Ｔｒｑｆがあることを条件として、車両１が走行している走行面が平坦であると判定するようになっている。ここで、変速機４が形成する変速段は、例えば、トランスミッションコントローラ６から送信される。
【００６４】
平坦な走行面を走行している車両１におけるエンジン２の出力トルクＴｒｑｈの値は車両仕様に寄るものであるが、変速機４に形成された変速段が変更されない限り、一定速度を維持するために必要なエンジン２の出力トルクＴｒｑｈは車速が大きくなるほど大きくなるという関係になる。
【００６５】
このため、ＥＳＰコントローラ７のＲＯＭには、車速と出力トルクＴｒｑｈとの関係を表す図４に示すようなトルクマップが変速機４に形成される変速段毎に格納されている。ＥＳＰコントローラ７は、トルクマップを参照することにより、車速なまし値ＶＳｆと、変速機４が形成する変速段とに応じた規定範囲を特定し、特定した規定範囲内に出力トルクなまし値Ｔｒｑｆがあるか否かを判定するようになっている。
【００６６】
すなわち、ＥＳＰコントローラ７は、トルクマップを参照することにより、出力トルクＴｒｑｈを特定し、特定した出力トルクＴｒｑｈの上下Ｔｒｑｗの範囲を規定範囲として特定し、特定した規定範囲内に出力トルクなまし値Ｔｒｑｆがあるか否かを判定する。なお、Ｔｒｑｗは、車両の運転状態に応じて変化する適合値であってもよく、一定な適合値であってもよい。
【００６７】
詳細には、ＥＳＰコントローラ７は、出力トルクＴｒｑｈの上下Ｔｒｑｗの範囲内に出力トルクなまし値Ｔｒｑｆがあることを条件として、車両１が平坦な走行面を走行していると判定するようになっている。すなわち、ＥＳＰコントローラ７は、以下に示す数式（８）が成立していることを条件として、車両１が平坦な走行面を走行していると判定するようになっている。
【００６８】
Ｔｒｑｈ−Ｔｒｑｗ＜Ｔｒｑｆ＜Ｔｒｑｈ＋Ｔｒｑｗ      （８）
【００６９】
なお、トルクマップは、変速機４に形成される変速段毎に、車速と、出力トルクＴｒｑｈとの関係を表すものであればよく、車速に対する出力トルクＴｒｑｈの関係を線形近似した多項式関数でも、テーブルのような非線形関数でもよい。
【００７０】
本実施の形態において、ＥＳＰコントローラ７は、舵角センサ１３の検出値が所定範囲内にあるか否かを判定するようになっている。ここで、ＥＳＰコントローラ７は、舵角センサ１３によって検出された舵角ＳＡの不要な振動成分を除去するようになっている。
【００７１】
一例として、ＥＳＰコントローラ７は、舵角ＳＡをなました舵角なまし値ＳＡｆを以下に示す数式（９）にしたがって逐次算出するようになっている。なお、数式（９）において、なまし係教をＫｓａｆとし、前回の舵角なまし値をＳＡｆｏとする。また、なまし係教Ｋｓａｆは、０から１までの適合値である。
【００７２】
ＳＡｆ＝ＫＳａｆ×ＳＡｆｏ＋（１−ＫＳａｆ）×ＳＡ      （９）
【００７３】
ＥＳＰコントローラ７は、舵角なまし値ＳＡｆが所定範囲内にあれば、車両１が直進していると判定し、舵角なまし値ＳＡｆが所定範囲内になければ、車両１が直進していないと判定するようになっている。
【００７４】
また、ＥＳＰコントローラ７は、加速度センサ１１の検出値である加速度Ｇｉの不要な振動成分を除去するようになっている。一例として、ＥＳＰコントローラ７は、加速度Ｇｉをなました加速度なまし値Ｇｉｆを以下に示す数式（１０）にしたがって逐次算出するようになっている。なお、数式（１０）において、なまし係教をＫｇｆとし、前回の加速度なまし値をＧｉｆｏとする。また、なまし係教Ｋｇｆは、０から１までの適合値である。
【００７５】
Ｇｉｆ＝Ｋｇｆ×Ｇｉｆｏ＋（１−Ｋｇｆ）×Ｇｉ      （１０）
【００７６】
本実施の形態において、ＥＳＰコントローラ７は、車両１が一定の速度で走行していると判定し、車両１が走行している走行面が平坦であると判定し、かつ、車両１が直進していると判定したことを条件に、加速度センサ１１の検出値に基づいて、加速度センサ１１の検出値の補正量（以下、単に「センサ補正量」ともいう）を算出する補正量算出部３４を構成する。
【００７７】
具体的には、ＥＳＰコントローラ７は、車両１が一定の速度で走行していると判定し、車両１が走行している走行面が平坦であると判定し、かつ、車両１が直進していると判定したことを条件に、加速度センサ１１の検出値を０にするオフセット値、すなわち、センサ補正量を算出するようになっている。
【００７８】
詳細には、ＥＳＰコントローラ７は、センサ補正量の急激な変動を防止するために、所定サンプル数の加速度センサ補正量を算出したことを条件に、所定サンプル数の加速度なまし値Ｇｉｆの平均値Ｇｍ及び標準偏差Ｇｓを算出するようになっている。ここで、所定サンプル数は、適合値である。
【００７９】
ＥＳＰコントローラ７は、算出した平均値Ｇｍ及び標準偏差Ｇｓがそれぞれ規定値以下であることを条件として、センサ補正量を平均値Ｇｍで更新するようになっている。ここで、規定値は、それぞれ適合値である。
【００８０】
なお、センサ補正量の上限を規制する必要がなければ、ＥＳＰコントローラ７は、算出した標準偏差Ｇｓが規定値以下であることを条件として、センサ補正量を平均値Ｇｍで更新するようにしてもよい。
【００８１】
本実施の形態において、ＥＳＰコントローラ７は、センサ補正量Ｇｍの不要な振動成分を除去するようになっている。一例として、ＥＳＰコントローラ７は、センサ補正量Ｇｍをなましたセンサ補正量なまし値Ｇｅｒｒを以下に示す数式（１１）にしたがって逐次算出するようになっている。
【００８２】
なお、数式（１１）において、なまし係教をＫｅｒｒとし、前回のセンサ補正量なまし値をＧｅｒｒｏとする。また、なまし係教Ｋｅｒｒは、０から１までの適合値である。また、数式（１１）に示すなまし処理は、必ずしも必要ではなく、Ｇｅｒｒ＝Ｇｍとしてもよい。
【００８３】
Ｇｅｒｒ＝Ｋｅｒｒ×Ｇｅｒｒｏ＋（１−Ｋｅｒｒ）×Ｇｍ      （１１）
【００８４】
本実施の形態において、ＥＳＰコントローラ７は、算出したセンサ補正量なまし値Ｇｅｒｒに基づいて、加速度センサ１１の検出値を補正する補正部３５を構成する。すなわち、ＥＳＰコントローラ７は、加速度センサ１１の検出値Ｇｉからセンサ補正量なまし値Ｇｅｒｒを減じることにより、加速度センサ１１の検出値を補正し、車両１の加速度Ｇｃ（＝Ｇｉ−Ｇｅｒｒ）を算出するようになっている。
【００８５】
このように、ＥＳＰコントローラ７は、平均値Ｇｍ及び標準偏差Ｇｓがそれぞれ規定値以下である場合には、新たに算出したセンサ補正量なまし値Ｇｅｒｒに基づいて、加速度センサ１１の検出値を補正し、平均値Ｇｍ又は標準偏差Ｇｓがそれぞれ規定値以下でない場合には、既に算出済みのセンサ補正量なまし値Ｇｅｒｒに基づいて、加速度センサ１１の検出値を補正するようになっている。
【００８６】
以上のように構成された本発明の実施の形態に係る加速度補正装置の加速度補正動作について図５を参照して説明する。なお、以下に説明する加速度補正動作は、所定の時間間隔で定期的にスタートする。
【００８７】
まず、ＥＳＰコントローラ７は、車両１が一定速度で走行しているか否かを判定する定速走行判定処理を実行する（ステップＳ１）。次いで、ＥＳＰコントローラ７は、車両１が走行している走行面が平坦であるか否かを判定する平坦面走行判定処理を実行する（ステップＳ２）。
【００８８】
次いで、ＥＳＰコントローラ７は、車両１が直進しているか否かを判定する直進走行判定処理を実行する（ステップＳ３）。なお、ステップＳ１ないしステップＳ３の実行順序は、入れ替えてもよく、２つ以上のステップの少なくとも一部が重複して実行されてもよい。
【００８９】
次いで、ＥＳＰコントローラ７は、センサ補正量を算出する補正量算出処理を実行する（ステップＳ４）。このように、算出された補正量に基づいて、ＥＳＰコントローラ７は、加速度センサ１１の検出値を補正する補正処理を実行する（ステップＳ５）。
【００９０】
次に、図６を参照して、定速走行判定処理（図５、ステップＳ１）について詳細に説明する。
【００９１】
まず、ＥＳＰコントローラ７は、車速変化量ＶＳｄを算出する（ステップＳ１１）。また、ＥＳＰコントローラ７は、加速度変化量Ｇｄを算出する（ステップＳ１２）。ここで、ステップＳ１１及びステップＳ１２の実行順序は、入れ替えてもよく、少なくとも一部が重複して実行されてもよい。
【００９２】
次いで、ＥＳＰコントローラ７は、車速変化量ＶＳｄをなました車速変化量なまし値ＶＳｄｆを算出する（ステップＳ１３）。また、ＥＳＰコントローラ７は、加速度変化量Ｇｄをなました加速度変化量なまし値Ｇｄｆを算出する（ステップＳ１４）。ここで、ステップＳ１３及びステップＳ１４の実行順序は、入れ替えてもよく、少なくとも一部が重複して実行されてもよい。
【００９３】
次いで、ＥＳＰコントローラ７は、車両１が一定速度で走行している定速走行状態にあるか否かを判定する（ステップＳ１５）。ここで、ＥＳＰコントローラ７は、車速変化量なまし値ＶＳｄｆの絶対値が第１規定値よりも小さく、かつ、加速度変化量なまし値Ｇｄｆの絶対値が第２規定値よりも小さい場合には、車両１が定速走行状態にあると判定し、車速変化量なまし値ＶＳｄｆの絶対値が第１規定値よりも小さくない、又は、加速度変化量なまし値Ｇｄｆの絶対値が第２規定値よりも小さくない場合には、車両１が定速走行状態にないと判定する。
【００９４】
ステップＳ１５において、車両１が定速走行状態にあると判定した場合には、ＥＳＰコントローラ７は、車両１が定速走行状態にあることを示す情報をＲＡＭなどの記憶媒体に記憶し（ステップＳ１６）、定速走行判定処理を終了する。
【００９５】
一方、車両１が定速走行状態にないと判定した場合には、ＥＳＰコントローラ７は、車両１が定速走行状態にないことを示す情報をＲＡＭなどの記憶媒体に記憶し（ステップＳ１７）、定速走行判定処理を終了する。
【００９６】
次に、図７を参照して、平坦面走行判定処理（図５、ステップＳ２）について詳細に説明する。
【００９７】
まず、ＥＳＰコントローラ７は、車速センサ１２の検出値に基づいて、車速ＶＳを算出する（ステップＳ２１）。次いで、ＥＳＰコントローラ７は、車速ＶＳをなました車速なまし値ＶＳｆを算出する（ステップＳ２２）。
【００９８】
次いで、ＥＳＰコントローラ７は、エンジン２の出力トルクＴｒｑをなました出力トルクなまし値Ｔｒｑｆを算出する（ステップＳ２３）。次いで、ＥＳＰコントローラ７は、トルクマップを参照し、変速機４に形成される変速段と、車速なまし値ＶＳｆとに応じた出力トルクの規定範囲を特定する（ステップＳ２４）。
【００９９】
次いで、ＥＳＰコントローラ７は、車両１が走行している走行面が平坦であるか否か、すなわち、車両１が平坦面走行状態にあるか否かを判定する（ステップＳ２５）。ここで、ＥＳＰコントローラ７は、ステップＳ２４で特定した規定範囲内に出力トルクなまし値Ｔｒｑｆがある場合には、車両１が平坦面走行状態にあると判定し、規定範囲内に出力トルクなまし値Ｔｒｑｆがない場合には、車両１が平坦面走行状態にないと判定する。
【０１００】
ステップＳ２５において、車両１が平坦面走行状態にあると判定した場合には、ＥＳＰコントローラ７は、車両１が平坦面走行状態にあることを示す情報をＲＡＭなどの記憶媒体に記憶し（ステップＳ２６）、平坦面走行判定処理を終了する。
【０１０１】
一方、車両１が平坦面走行状態にないと判定した場合には、ＥＳＰコントローラ７は、車両１が平坦面走行状態にないことを示す情報をＲＡＭなどの記憶媒体に記憶し（ステップＳ２７）、平坦面走行判定処理を終了する。
【０１０２】
次に、図８を参照して、直進走行判定処理（図５、ステップＳ３）について詳細に説明する。
【０１０３】
まず、ＥＳＰコントローラ７は、舵角ＳＡをなました舵角なまし値ＳＡｆを算出する（ステップＳ３１）。次いで、車両１が直進している直進走行状態にあるか否かを判定する（ステップＳ３２）。
【０１０４】
ここで、ＥＳＰコントローラ７は、舵角なまし値ＳＡｆが所定範囲内にあれば、車両１が直進していると判定し、舵角なまし値ＳＡｆが所定範囲内になければ、車両１が直進していないと判定する。
【０１０５】
ステップＳ３２において、車両１が直進走行状態にあると判定した場合には、ＥＳＰコントローラ７は、車両１が直進走行状態にあることを示す情報をＲＡＭなどの記憶媒体に記憶し（ステップＳ３３）、直進走行判定処理を終了する。
【０１０６】
一方、車両１が直進走行状態にないと判定した場合には、ＥＳＰコントローラ７は、車両１が直進走行状態にないことを示す情報をＲＡＭなどの記憶媒体に記憶し（ステップＳ３４）、直進走行判定処理を終了する。
【０１０７】
次に、図９を参照して、補正量算出処理（図５、ステップＳ４）について詳細に説明する。
【０１０８】
まず、ＥＳＰコントローラ７は、加速度Ｇｉをなました加速度なまし値Ｇｉｆを算出する（ステップＳ４１）。次いで、ＥＳＰコントローラ７は、センサ補正量の算出が許可される補正量算出許可状態にあるか否かを判定する（ステップＳ４２）。
【０１０９】
ここで、ＥＳＰコントローラ７は、車両１が定速走行状態にあること、車両１が平坦面走行状態にあること、及び、車両１が直進走行状態にあることを示す情報がＲＡＭなどの記憶媒体に記憶されている場合には、補正量算出許可状態にあると判定し、車両１が定速走行状態にないこと、車両１が平坦面走行状態にないこと、又は、車両１が直進走行状態にないことを示す情報がＲＡＭなどの記憶媒体に記憶されている場合には、補正量算出許可状態にないと判定する。
【０１１０】
ステップＳ４２において、補正量算出許可状態にないと判定した場合には、ＥＳＰコントローラ７は、補正量算出処理を終了する。一方、補正量算出許可状態にあると判定した場合には、ＥＳＰコントローラ７は、加速度なまし値ＧｉｆをＲＡＭなどの記憶媒体に記憶する（ステップＳ４３）。
【０１１１】
次いで、ＥＳＰコントローラ７は、所定サンプル数の加速度なまし値Ｇｉｆを記憶したか否かを判定する（ステップＳ４４）。ここで、所定サンプル数の加速度なまし値Ｇｉｆを記憶していないと判定した場合には、ＥＳＰコントローラ７は、補正量算出処理を終了する。
【０１１２】
一方、所定サンプル数の加速度なまし値Ｇｉｆを記憶したと判定した場合には、ＥＳＰコントローラ７は、加速度なまし値Ｇｉｆの平均値Ｇｍを算出するとともに（ステップＳ４５）、標準偏差Ｇｓを算出する（ステップＳ４６）。
【０１１３】
次いで、ＥＳＰコントローラ７は、センサ補正量の更新が許可される補正量更新許可状態にあるか否かを判定する（ステップＳ４７）。ここで、ＥＳＰコントローラ７は、ステップＳ４５で算出した平均値Ｇｍ及びステップＳ４６で算出した標準偏差Ｇｓがそれぞれ規定値以下である場合には、補正量更新許可状態にあると判定し、平均値Ｇｍ又は標準偏差Ｇｓがそれぞれ規定値以下でない場合には、補正量更新許可状態にないと判定する。
【０１１４】
ステップＳ４７において、補正量更新許可状態にあると判定した場合には、ＥＳＰコントローラ７は、センサ補正量なまし値Ｇｅｒｒを算出して更新し（ステップＳ４８）、補正量算出処理を終了する。一方、補正量更新許可状態にないと判定した場合には、ＥＳＰコントローラ７は、既に算出済みのセンサ補正量なまし値Ｇｅｒｒを維持し、補正量算出処理を終了する。
【０１１５】
次に、図１０を参照して、補正処理（図５、ステップＳ５）について詳細に説明する。補正処理において、ＥＳＰコントローラ７は、加速度センサ１１の検出値からセンサ補正量なまし値Ｇｅｒｒを減じることにより、加速度センサ１１の検出値を補正する（ステップＳ５１）。
【０１１６】
次に、図１１を参照して、本発明の実施の形態に係る加速度補正装置の作用について説明する。
【０１１７】
上述したように、本実施の形態の加速度補正装置は、車両１が定速走行状態にあり、車両１が平坦面走行状態にあり、かつ、車両１が直進走行状態にある期間に、加速度センサ１１の検出値のゼロからのオフセットをセンサ補正量として、加速度センサ１１の検出値から補正量を減じて補正された加速度を車両１の加速度とする。
【０１１８】
図１１には、登坂路、降坂路及び平坦路が連続している環境で、車両１が一定速度で走行している状況が示されている。車両１が一定速度で走行している場合、理想的には進行方向に対する加速度はゼロである。
【０１１９】
そのため、車両１が一定速度で走行している状態では、平坦路１０１及び１０４では、加速度センサ１１の検出値は、理想的にはゼロとなり、降坂路１００及び１０３並びに登坂路１０２では、勾配成分により、加速度センサ１１の検出値は、車両１の加速度に対して変動する。
【０１２０】
つまり、加速度センサ１１の検出値に誤差がない場合には、加速度センサの検出値は、理想的には破線１１０で示すようになる。しかし、加速度センサ１１の検出値に誤差を含む場合には、例えば、実線１１１で示すように、誤差分だけオフセットされる。
【０１２１】
したがって、本実施の形態の加速度補正装置は、車両１が定速走行状態にあり、車両１が平坦面走行状態にあり、かつ、車両１が直進走行状態にある期間の加速度センサ１１の検出値のゼロからのオフセットを補正量とする。
【０１２２】
また、車両１が平坦路を一定速度で走行するのに必要なエンジン２の出力は、理想的には車速に対して一意に決まる。また、車両１が一定速度で走行する場合には、登坂路では平坦路に比べてエンジン２の出力は大きく、降坂路では平坦路に比べてエンジン２の出力は小さくなる。
【０１２３】
そこで、本実施の形態の加速度補正装置は、車両１が平坦路を一定速度で走行するのに必要なエンジン２の出力を予め計測しておき、一定速度で走行している期間のエンジン２の出力と、予め計測しておいたエンジン２の出力とを比較することで、これら出力が一致する場合にのみ平坦路を走行していると判定する。
【０１２４】
すなわち、本実施の形態の加速度補正装置は、車両１が一定速度で走行している期間において、車両１が平坦面走行状態にあるときのエンジン２の出力と比較して、エンジン２の出力が大きい場合には、車両１が登坂路を走行していると判定し、エンジン２の出力が小さい場合には、車両１が降坂路を走行していると判定する。
【０１２５】
このように、本実施の形態の加速度補正装置は、平坦路を一定速度で走行していると判定した期間に、所定サンプル数の加速度センサ１１の検出値の平均値を補正量として、以降に加速度センサ１１の検出値から、算出した補正量を差し引くことで加速度信号のゼロからのオフセット量を補正（キャンセル）する。
【０１２６】
このように、本実施の形態の加速度補正装置は、車両の走行時における不要な振動成分を除去するため、加速度センサ１１の検出値のなまし処理を逐次行っている。
【０１２７】
また、本実施の形態の加速度補正装置において、車両１が一定速度で平坦路を走行しているときのなまし後の加速度センサ１１の検出値の平均値を補正量とするが、これとともに検出値の標準偏差、すなわち加速度信号のばらつきを算出することで、ばらついた加速度信号から算出された補正量かどうかを監視することもできる。
【０１２８】
さらに、本実施の形態の加速度補正装置は、車両１が走行しているときのエンジン２の出力と、予め計測しておいたエンジン２の出力とを比較することで、車両の前後方向の道路勾配による加速度センサ１１の検出値の変動を考慮することができている。
【０１２９】
したがって、本実施の形態の加速度補正装置は、なまし処理によって走行時の加速度センサ１１の検出値の不要な振動を除去することで間違った加速度情報を使用しないようにしている。
【０１３０】
すなわち、本実施の形態の加速度補正装置は、ばらつきを監視し、ばらつきが大きい場合には、信用できない情報であるとして、この信用できない情報を補正に使用しないようにしている。
【０１３１】
したがって、本実施の形態の加速度補正装置は、車両前後方向の道路勾配を考慮することで道路勾配による加速度信号のずれを補正量に使用しないようにしているため、より正確でかつ安定した値を算出することができる。
【０１３２】
このように、本実施の形態の加速度補正装置は、加速度センサ１１の検出値のばらつきを監視する機能を有するため、加速度センサ１１の検出値のばらつきが小さいときにのみ補正量を算出する。
【０１３３】
つまり、本実施の形態の加速度補正装置は、短期間であっても、加速度センサ１１の検出値のばらつきが小さければ安定した信用できる情報であると判定する。なお、本実施の形態の加速度補正装置は、加速度センサ１１の検出値のばらつきを監視しているため、ＥＳＰコントローラ７が連続して補正量算出許可状態にある必要はなく、補正量算出許可状態にある期間の加速度情報を単純に収集すればよくなるため、補正量を算出するのにかかる時間を短縮している。
【０１３４】
一例として、誤発進抑制制御を実行する車両１に対して本実施の形態の加速度補正装置を適用した場合について説明する。誤発進抑制制御が実行されている期間は、エンジン２の出力を小さく抑えるため、勾配が大きな上り坂では、エンジン２の出力が足らず、車両１が坂を下る方向にずり下がってしまう。このずり下がりを防止するためには、誤発進抑制制御では、道路勾配を監視し道路勾配に応じた制御量で制御をすることが求められる。
【０１３５】
加速度センサ１１のような加速度センサは、製品のばらつき、品質のばらつき、経年劣化及び取り付け誤差などによって、その検出値にドリフト誤差が発生し、制御性能が低下することがあるが、本実施の形態の加速度補正装置を適用することにより、誤差の無い道路勾配を検出することができ、上述したずり下がりなどが防止される。
【０１３６】
また、本実施の形態の加速度補正装置は、車両仕様に寄らずに適用することができるため、加速度センサ１１を構成するセンサや車両１の諸元が変わったとしても、精度よく道路勾配を検出することができる。
【０１３７】
したがって、本実施の形態の加速度補正装置は、あらゆる車種及び仕様の四輪の車両に対して、いかなる道路勾配であっても、ずり下がりを防止した誤発進抑制制御を実現することが可能になる。
【０１３８】
以上のように、本実施の形態は、車両１が一定の速度で走行していると判定し、かつ、車両１が走行している走行面が平坦であると判定したときに、加速度センサ１１の検出値に基づいて、センサ補正量を算出し、センサ補正量の標準偏差を算出し、算出した標準偏差が規定値以下であることを条件として、加速度センサの検出値の補正量を更新する。
【０１３９】
したがって、本実施の形態は、加速度センサ１１の検出値が理想的にゼロであるときに、加速度センサ１１の検出値の補正量を算出し、加速度センサ１１の検出値の補正量のばらつきがない場合には、センサ補正量を更新するため、加速度センサ１１の検出値に対する補正の精度を向上させることができる。
【０１４０】
また、本実施の形態は、車速センサ１２の検出値の変化量の絶対値が第１規定値よりも小さく、かつ、加速度センサ１１の検出値の変化量の絶対値が第２規定値よりも小さいことを条件として、車両が一定の速度で走行していると判定するため、車両１が一定の速度で走行しているか否かを正確に判定することができる。
【０１４１】
また、本実施の形態は、車速センサ１２の検出値と、変速機４が形成する変速段とに応じた規定範囲内に、エンジン２の出力トルクがあることを条件として、車両１が走行している走行面が平坦であると判定するため、車両１が走行している走行面が平坦であるか否かを正確に判定することができる。
【０１４２】
また、本実施の形態は、舵角センサ１３の検出値が所定範囲内にあることを更に条件として、センサ補正量を算出するため、より精度の高い補正量で加速度センサ１１の検出値を補正することができる。
【０１４３】
なお、本実施の形態においては、舵角センサ１３の検出値が所定範囲内にあることを更に条件として、センサ補正量を算出するものとして説明したが、センサ補正量を算出する条件から舵角センサ１３の検出値が所定範囲内にあることを省いてもよい。
【０１４４】
この場合には、図５に示した加速度補正動作におけるステップＳ３は、実行されず、図９に示した補正量算出処理のステップＳ４２において、ＥＳＰコントローラ７が補正量算出許可状態にあることの判定条件から車両１が直進走行状態にあることが除かれる。
【０１４５】
以上、本発明の実施の形態を開示したが、当業者によっては本発明の範囲を逸脱することなく変更が加えられうることは明白である。すべてのこのような修正及び等価物が特許請求の範囲に記載された請求項に含まれることが意図されている。
【符号の説明】
【０１４６】
１  車両
４  変速機
１１  加速度センサ
１２  車速センサ
１３  舵角センサ
３０  トルク検出部
３１  加速度補正装置
３２  定速走行判定部
３３  平坦走行判定部
３４  補正量算出部
３５  補正部
【図１】
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【図２】
2016017824.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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