(57)【要約】【課題】ワークをピックアップし損ねる可能性が小さく、ワークを安定してピックアップ搬送できると共に、ハンドを交換すること無く、多品種からなるワークをピックアップ搬送できる、バラ積みワークのピックアップ搬送装置を提供する。【解決手段】  バラ積み状態にされた複数のワークからワークを個別にピックアップ搬送するバラ積みワークのピックアップ搬送装置である。バラ積み状態にされた複数のワークの最大高さ位置を検出する検出部と、周囲にコイルを巻き回した柱状の固定磁極と、固定磁極の周囲に複数配されて固定磁極の長手方向に移動可能にされた柱状の可動磁極と、可動磁極を支持しつつ固定磁極と可動磁極との間に磁気回路を形成するヨークと、を有するマグネットハンド部を備える。【選択図】図１
2016028836.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
バラ積み状態にされた複数のワークからワークを個別にピックアップ搬送するバラ積みワークのピックアップ搬送装置であって、
バラ積み状態にされた複数のワークの最大高さ位置を検出する検出部と、
周囲にコイルを巻き回した柱状の固定磁極と、前記固定磁極の周囲に複数配されて前記固定磁極の長手方向に移動可能にされた柱状の可動磁極と、前記可動磁極を支持しつつ前記固定磁極と前記可動磁極との間に磁気回路を形成するヨークと、を有するマグネットハンド部と、
前記マグネットハンド部を支持しつつ移動する搬送アーム部と、
前記検出部の検出結果を基に、前記搬送アーム部を動作して前記固定磁極の先端を前記最大高さ位置にあるワークに接触させるとともに、前記コイルに通電して前記マグネットハンドにワークを吸着させる制御部と、
を備えることを特徴とするバラ積みワークのピックアップ搬送装置。
【請求項２】
前記可動磁極の先端が、前記固定磁極の先端よりも先方にあることを特徴とする請求項１に記載のバラ積みワークのピックアップ搬送装置。
【請求項３】
前記可動磁極の先端端部が、前記可動磁極の他の部分よりも径太にされていることを特徴とする請求項１または２に記載のバラ積みワークのピックアップ搬送装置。
【請求項４】
前記可動磁極の前記固定磁極と反対側の側面部分が、外部に露出されていることを特徴とする請求項１ないし３のいずれかに記載のバラ積みワークのピックアップ搬送装置。
【請求項５】
前記可動磁極の前記固定磁極と反対側の側面部分が、非磁性材料に対向されていることを特徴とする請求項１ないし３のいずれかに記載のバラ積みワークのピックアップ搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、バラ積み状態にされた複数のワークからワークを個別にピックアップ搬送する、バラ積みワークのピックアップ搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
鋳造部品の製造ラインでは、製造途中の鋳物部品を、バスケット等の箱型容器中にバラ積み状態にして一時保管することがある。このように保管された鋳造部品は、バラ積み状態から個別にピックアップ搬送され、加工・検査の工程に送られている。
【０００３】
このような鋳物部品のピックアップ搬送は、従来人手により行われていたが、最近では、マグネットハンドを用いた作業が提案されている。すなわち、棒状のマグネット（電磁石）を取り付けたロボットにより、鋳造部品をピックアップ搬送することが提案されている。
【０００４】
例えば、マグネットハンドを用いたピックアップ搬送装置として、マグネットの先端を、ワークの形状に合わせた形状にし、且つ、容器内のワークの位置と姿勢を、あらかじめ記憶した画像データとの照合により認識し、マグネットの先端をワークの適切な位置に接触させ、ワークの吸着把持を確実にして搬送可能にする装置が提案されている。（例えば、特許文献１を参照。）
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１０−１２５６７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
複雑形状のワークである鋳物部品を、マグネットハンドでピックアップしようとすると、マグネットハンドの磁極への吸着が、点接触の吸着になりやすくなる。このような吸着では、吸着力が弱くなるので、鋳物部品をピックアップし損ねる可能性が高くなる。また、点接触の吸着によりピックアップできたとしても、重量のある鋳物部品では、搬送が不安定になることがある。すなわち、搬送中の鋳物部品が揺れてしまい、途中で落下したり、落下しなくても所望の位置に着地できないことがある。そして、搬送が不安定なことから、高速で鋳物部品を搬送することが困難になっている。
【０００７】
一方、特許文献１に開示された装置は、ワークをピックアップし損ねる可能性が小さく、搬送中のワークの揺れを低減して、ワークを高速搬送することを可能にする装置であると思われる。しかし、特許文献１の装置は、鋳物部品の形状に合わせたマグネットハンドにしているので、鋳物部品毎にマグネットハンドの交換が必要になる可能性がある。また、画像認識処理についても、鋳物部品毎に画像データ等の登録が必要になる可能性がある。したがって、特許文献１の装置で、多品種からなる鋳造部品をピックアップ搬送しようとすると、品種毎に装置のセットアップが必要になり、作業性が悪くなる可能性がある。
【０００８】
そこで本発明では、ワークを安定してピックアップ搬送できると共に、多品種からなるワークをピックアップ搬送できる、バラ積みワークのピックアップ搬送装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明のバラ積みワークのピックアップ搬送装置は、バラ積み状態にされた複数のワークからワークを個別にピックアップ搬送するバラ積みワークのピックアップ搬送装置であって、バラ積み状態にされた複数のワークの最大高さ位置を検出する検出部と、周囲にコイルを巻き回した柱状の固定磁極と、固定磁極の周囲に複数配されて固定磁極の長手方向に移動可能にされた柱状の可動磁極と、可動磁極を支持しつつ固定磁極と可動磁極との間に磁気回路を形成するヨークと、を有するマグネットハンド部と、マグネットハンド部を支持しつつ移動する搬送アーム部と、検出部の検出結果を基に、搬送アーム部を動作して固定磁極の先端を最大高さ位置にあるワークに接触させるとともに、コイルに通電してマグネットハンドにワークを吸着させる制御部と、を備えている。
【００１０】
また、本発明のバラ積みワークのピックアップ搬送装置では、可動磁極の先端が、固定磁極の先端よりも先方にあることが好ましい。
【００１１】
また、本発明のバラ積みワークのピックアップ搬送装置では、可動磁極の先端端部が、可動磁極の他の部分よりも径太にされていることが好ましい。
【００１２】
また、本発明のバラ積みワークのピックアップ搬送装置では、可動磁極の固定磁極と反対側の側面部分が、外部に露出されていることが好ましい。
【００１３】
また、本発明のバラ積みワークのピックアップ搬送装置では、可動磁極の固定磁極と反対側の側面部分が、非磁性材料に対向されていることが好ましい。
【発明の効果】
【００１４】
本発明のバラ積みワークのピックアップ搬送装置は、バラ積み状態にされたワークを強い吸着力でピックアップできるため、ピックアップし損ねる可能性を小さくすることができる。また、異種のワークにも対応することが可能であり、汎用性が高いものとなる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の一実施形態であり、バラ積みされた鋳物部品のピックアップ搬送装置を示す模式図である。
【図２】図１の装置のマグネットハンド部を示す模式図である。
【図３】図２のマグネットハンド部がワークを吸着した状態を示す模式図である。
【図４】図２のマグネットハンド部に適用可能なガイド部の断面模式図である。
【図５】図１の装置に適用可能な他のマグネットハンド部を示す模式図である。
【図６】図１の装置のマグネットハンド部がワークを吸着してピックアップする様子を示す二次元模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明のバラ積みワークのピックアップ搬送装置について、図面を参照しながら、その実施形態を説明する。ただし、本発明は、以下の実施形態に限定されるものではない。
【００１７】
図１に示すように、本実施形態のピックアップ搬送装置は、バスケット１内にバラ積み状態にされたワークである鋳造部品２を吸着して、ピックアップ搬送する装置であって、検出部３、マグネットハンド部４、搬送アーム部５、制御部６を備えている。以下、装置の構成要素について詳細に説明する。
【００１８】
［検出部］
検出部３は、プロジェクタ３ａ、複数のカメラ３ｂ、処理部３ｃを有している。そして、プロジェクタ３ａとカメラ３ｂは、不図示の架体に固定され、バスケット１上に配置されている。
プロジェクタ３ａは、バスケット１の真上に配置されていて、バスケット１内の複数の鋳造部品２に対して、格子状の光を照射できるようにしている。そして、カメラ３ｂは、プロジェクタ３ａから離れた位置に、複数配されていて、プロジェクタ３ａが複数の鋳造部品２に照射した格子状の光の反射を、斜め方向から撮像できるようにしている。そして、プロジェクタ３ａとカメラ３ｂは、処理部３ｃに接続されている。処理部３ｃは、プロジェクタ３ａとカメラ３ｂに、光の照射と撮像を命令すると共に、カメラ３ｂの撮像結果を基に、バスケット１内の複数の鋳造部品２について、最大高さ位置を算出できるようにしている。
【００１９】
［マグネットハンド部］
マグネットハンド部４は、図２（ａ）の縦断面図、図２（ｂ）の下面図に示すような電磁石吸着ハンドを構成していて、固定磁極４ａ、コイル４ｂ、ヨーク４ｃ、可動磁極４ｄ、接続部４ｅを有している。
【００２０】
固定磁極４ａは、柱状の磁性体であり、コイル４ｂを周囲に巻き回している。そして、コイル４ｂの一端は、図１に示すように、制御部６に接続する電源７に接続されていて、制御部６により、コイル４ｂへの通電のＯＮ／ＯＦＦができるようにしている。
【００２１】
ヨーク４ｃは、固定磁極４ａと同様に磁性体であり、内部に凹部４ｃａとガイド部４ｃｂの空間を形成している。
凹部４ｃａは、ヨーク４ｃの中央に形成された空間であり、凹部４ｃａには、コイル４ｂを巻き回した固定磁極４ａが配置されている。そして、凹部４ｃａ内において、固定磁極４ａの一端４ａａがヨーク４ｃに接続されていて、固定磁極４ａは、他端４ａｂを凹部４ｃａからはみ出すようにして配されている。また、ガイド部４ｃｂは、ヨーク４ｃを固定磁極４ａの長手方向に貫通するように形成された空間で、凹部４ｃａの周囲に複数形成されている。そして、ガイド部４ｃｂは、内部に可動磁極４ｄを挿通して、挿通した可動磁極４ｄを貫通方向に移動可能に支持している。
【００２２】
なお、ガイド部４ｃｂは、凹部４ｃａの周囲の等角位置に、３本以上形成されることが好ましく、凹部４ｃａの開口方向と平行に貫通するように形成されることが好ましい。
また、ヨーク４ｃと固定磁極４ａは、同じ材質にすることも可能であり、ヨーク４ｃと固定磁極４ａとを一体に形成することも可能である。
【００２３】
可動磁極４ｄは、固定磁極４ａと同様に、柱状の磁性体であり、全てのガイド部４ｃｂ内に挿通されている。そして、可動磁極４ｄの一端４ｄａには、ストッパ４ｄｂが形成されていて、可動磁極４ｄが、ガイド部４ｃｂを、他端４ｄｃ方向に抜けないようにしている。
【００２４】
接続部４ｅは、ヨーク４ｃに接続していて、マグネットハンド部４を搬送アーム部５のロボット５ａに接続する際、固定磁極４ａの先端である他端４ａｂ、および、可動磁極４ｄの先端である他端４ｄｃを先方、すなわち下向きにして支持できるようにしている。なお、以降の説明において、ロボット５ａがマグネットハンド部４を支持した際の固定磁極４ａの他端４ａｂを下端４ａｂ、可動磁極４ｄの他端４ｄｃを下端４ｄｃと表記する場合がある。
【００２５】
ロボット５ａがマグネットハンド部４を支持した状態で、可動磁極４ｄは、自重によりガイド部４ｃｂを下方に移動して、ストッパ４ｄｂがヨーク４ｃの上面に干渉した状態となる。そして、可動磁極４ｄは、ガイド部４ｃｂ内部を上方に移動可能に支持された状態となる。この状態において、可動磁極４ｄの下端４ｄｃは、固定磁極４ａの下端４ａｂより下方にあることが好ましい。言い換えれば、ロボット５ａがマグネットハンド部４を支持した状態で、可動磁極４ｄの下端４ｄｃが、固定磁極４ａの下端４ａｂより下方にあるように、固定磁極４ａと可動磁極４ｄの長さを設定することが好ましい。このようにすることで、鋳物部品２をピックアップする際、可動磁極４ｄを鋳物部品２に接触しやすくすることができ、鋳物部品２をピックアップし損ねる可能性をより小さくすることができる。
【００２６】
なお、可動磁極４ｄをより鋳物部品２に接触しやすくするためには、ロボット５ａがマグネットハンド部４を支持した状態において、固定磁極４ａの下端４ａｂと、可動磁極４ｄの下端４ｄｃとの高低差を大きくすることが好ましい。しかし、下端４ａｂと下端４ｄｃの高低差を大きくするためには、可動磁極４ｄを長くする必要があり、マグネットハンド部４自体が大きくなって扱いにくくなる可能性がある。したがって、マグネットハンド部４は、ロボット５ａの動作に支障を生じない範囲で、固定磁極４ａと可動磁極４ｄの長さを設定し、固定磁極４ａの下端４ａｂと可動磁極４ｄの下端４ｄｃの高低差が大きくなるようにすることが好ましい。
【００２７】
また、図３に示すように、マグネットハンド部４は、固定磁極４ａが鋳物部品２を吸着すると同時に、可動磁極４ｄが鋳物部品２に接触して吸着できるようにしている。そして、マグネットハンド部４は、固定磁極４ａ−可動磁極４ｄ−鋳物部品２の閉磁気回路Jを形成して、鋳物部品２を吸着できるようにしている。これにより、鋳物部品２を強い吸着力にして、且つ、二点以上により吸着することができるので、鋳物部品２をピックアップし損ねる可能性を小さくすることができる。そして、ピックアップ後には、二点以上の吸着により鋳物部品２の揺れを低減できるので、鋳物部品２を安定して搬送することができ、高速搬送することも可能になる。
【００２８】
また、図４（ａ）の固定磁極４ａ、ヨーク４ｃ、可動磁極４ｄの断面図に示すように、マグネットハンド部４のガイド部４ｃｂは、ヨーク４ｃを貫通する貫通孔に形成することができる。しかし、このようなガイド部４ｃｂの場合、ヨーク４ｃから可動磁極４ｄに入る磁力線の向きが、図中の矢印のように不揃いになり、可動磁極４ｄとヨーク４ｃとの間の吸着力が不足してしまうことがある。そして、重量がある鋳物部品２を吸着すると、固定磁極４ａ−可動磁極４ｄ−鋳物部品２の閉磁気回路の形成により、可動磁極４ｄがヨーク４ｃに吸着していなければならないところ、可動磁極４ｄがヨーク４ｃに対して動いてしまう可能性があり、鋳物部品２のピックアップ搬送が不安定になってしまう可能性がある。
【００２９】
そこで、マグネットハンド部４のガイド部４ｃｂは、図４（ｂ）の断面図に示すように、ヨーク４ｃに貫通した貫通孔の一部を切り欠いた形態にし、可動磁極４ｄの固定磁極４ａと反対側の側面部分を、ヨーク４ｃ外部に露出した形態にすることが好ましい。このようにすることで、ヨーク４ｃと可動磁極４ｄの間の磁力線が、可動磁極４ｄの固定磁極４ａと反対側に回り込みにくくすることができ、可動磁極４ｄとヨーク４ｃとの間の磁力線の向きを揃えて、ヨーク４ｃに対する可動磁極４ｄの吸着力をより強くすることができる。これにより、鋳物部品２を吸着した際、可動磁極４ｄをヨーク４ｃに吸着させて動きにくくすることができ、鋳物部品２をより安定してピックアップ搬送することができる。
【００３０】
また、マグネットハンド部４のガイド部４ｃｂは、図４（ｃ）の断面図に示すように、ヨーク４ｃに貫通した貫通孔の一部を非磁性体４ｆに置換した形態にし、可動磁極４ｄの固定磁極４ａと反対側の側面部分を、非磁性体４ｆに対向させた形態にすることもできる。このようにすることでも、ヨーク４ｃと可動磁極４ｄの間の磁力線が、可動磁極４ｄの固定磁極４ａと反対側に回り込みにくくすることができ、可動磁極４ｄとヨーク４ｃとの間の磁力線の向きを揃えて、ヨーク４ｃに対する可動磁極４ｄの吸着力をより強くすることができる。これにより、鋳物部品２を吸着した際、可動磁極４ｄをヨーク４ｃに吸着させて動きにくくすることができ、鋳物部品２をより安定してピックアップ搬送することができる。
【００３１】
また、マグネットハンド部４は、図５（ａ）の縦断面図、図５（ｂ）の下面図に示すように、可動磁極４ｄの下端部、すなわち下端４ｄｃ近傍を、可動磁極４ｄの他の部分よりも径太にすることができる。このようにすることで、マグネットハンド部４の下方、すなわち下端４ａｂおよび下端４ｄｃ側において、固定磁極４ａと可動磁極４ｄとの間隔を狭くすることができる。これにより、固定磁極４ａと可動磁極４ｄとの間隔にて、大きく形状が変化するような形状の鋳物部品２であっても、固定磁極４ａが鋳物部品２を吸着した際に、可動磁極４ｄの下端４ｄｃを、鋳物部品２により接触しやすくすることができる。そして、鋳物部品２をよりピックアップし損ねる可能性を小さくすることができ、鋳物部品２をより安定してピックアップ搬送することができる。
【００３２】
［搬送アーム部］
搬送アーム部５は、図１に示すように、ロボット５ａを有している。そして、ロボット５ａは、先端とマグネットハンド部４の接続部４ｅとを接続して、固定磁極４ａの他端４ａｂ、可動磁極４ｄの他端４ｄｃを下方に向けて、マグネットハンド部４を支持できるようにしている。そして、ロボット５ａは、マグネットハンド部４を、バスケット１内から外に移動できるようにしている。そして、搬送アーム部５は、制御部６に接続していて、制御部６が、ロボット５ａの動作を指示できるようにしている。
【００３３】
［制御部］
制御部６は、検出部３の処理部３ｃ、電源７、搬送アーム部５に接続している。そして、制御部６は、検出部３の検出結果を基に、搬送アーム部５のロボット５ａを動作できるようにしていて、ロボットハンド５ａが支持するマグネットハンド部４を、バラ積みされた鋳物部品２の最高高さ位置に移動できるようにしている。そして、マグネットハンド部４を鋳物部品２に近接させた状態で、電源７からマグネットハンド部４のコイル４ｂに通電できるようにしていて、鋳物部品２を吸着したまま、マグネットハンド部４をバスケット１内から外に搬送できるようにしている。
なお、制御部６は、検出部３の処理部３ｃを内部に含むようにすることも可能であり、制御部６から、検出部３のプロジェクタ３ａ、カメラ３ｂを制御することも可能である。
【００３４】
次に、本実施形態の装置を用いたピックアップ搬送手順と、本実施形態の装置の動作について説明する。
【００３５】
まず、複数の鋳物部品２をバラ積み状態にして収納したバスケット１を、検出部３の、プロジェクタ３ａとカメラ３ｂの下に配置する。そして、搬送アーム部５のロボット５ａの先端に、マグネットハンド部４の接続部４ｅ接続し、固定磁極４ａの他端４ａｂと、可動磁極４ｄの他端４ｄｃを下方に向けて支持させる。
次に、処理部３ｃにより、プロジェクタ３ａから複数の鋳造部品２に対して、格子状の光を照射し、カメラ３ｂが、プロジェクタ３ａの光の照射方向に対して斜め方向から、格子状の光の反射像を撮像する。そして、処理部３ｃは、複数のカメラ３ｂが撮像した反射像、すなわち、複数の鋳物部品２の高さ分布に応じて歪んだ格子像を取得する。そして、処理部３ｃは、それら格子像を基に、複数の鋳造部品２のバスケット１内における高さ分布を算出し、バスケット１内における鋳物部品２の最大高さとその位置を検出する。そして、検出した最大高さデータとその位置データは、処理部３ｃから制御部６に送られる。
【００３６】
次に、制御部６が、検出部３から送られたデータ、すなわち、複数の鋳物部品２の最大高さデータとその位置データを基に、搬送アーム部５を動作させる。具体的には、ロボット５ａを移動し、ロボット５ａが支持するマグネットハンド部４を、検出部３が検出した最大高さ位置の直上、詳細に言えば、固定磁極４ａを検出部３が検出した最大高さ位置の直上に移動する。そして、マグネットハンド部４の高さを徐々に下げ、最大高さ位置を示す鋳物部品２の最高点に対して、マグネットハンド部４の固定磁極４ａを徐々に接近させる。
【００３７】
図６の模式図は、マグネットハンド部４が鋳物部品２に接近する様子を、簡易的な二次元図で示している。
まず、図６（ａ）に示すように、マグネットハンド部４は、最大高さ位置にある鋳物部品２の最高点２ａに対して、固定磁極４ａを直上にして下降される。そして、マグネットハンド部４がある程度下降すると、固定磁極４ａが鋳物部品２の最高点２ａに接触するのと同時、あるいは、図６（ｂ）に示すように、固定磁極４ａが鋳物部品２の最高点に接触する前に、可動磁極４ｄが鋳物部品２に接触することが起きる。そして、図６（ｂ）のように、可動磁極４ｄが鋳物部品２に接触した場合、可動磁極４ｄは、ヨーク４ｃのガイド部４ｃｂに挿通されているので、固定磁極４ａが鋳物部品２に接触するまでの間、可動磁極４ｄは鋳物部品２に接触したままの状態を維持され、可動磁極４ｄを移動可能に挿通するヨーク４ｃと、ヨーク４ｃに接続する固定磁極４ａは降下される。そして、図６（ｃ）に示すように、固定磁極４ａが、鋳物部品２の最高点２ａに接触すると、固定磁極４ａと可動磁極４ｄの両方が、鋳物部品２の形状に倣って鋳物部品２に接触した状態になる。
【００３８】
このように、可動磁極４ｄが鋳物部品２に接触してから、固定磁極４ａが鋳物部品２に接触するまでの間、可動磁極４ｄと鋳物部品２との接触が維持されることから、本実施形態のマグネットハンド部４は、異なる形状の鋳物部品２であっても、形状に倣った高低差にして、固定磁極４ａと可動磁極４ｄの両方を、鋳物部品２に接触させることができる。これにより、本実施形態では、同じマジックハンド４で、多品種からなる鋳物部品をピックアップ搬送することが可能であり、ハンドを交換することなしに、多品種からなる鋳物部品をピックアップ搬送することが可能になる。
【００３９】
次に、制御部６により、電源７からコイル４ｃに通電すると、固定磁極４ａ−可動磁極４ｄ−鋳物部品２に閉磁気回路が形成され、鋳物部品２は、マグネットハンド部４に強く吸着される。これにより、鋳物部品２は、マグネットハンド部４により高い確率にてピックアップされる。
その後、制御部６により、ロボット５ａを動作させて、鋳物部品２を吸着したマグネットハンド部４を移動し、鋳物部品２をバスケット１内から外に搬送する。その際、鋳物具品２は、上記閉磁気回路の形成により、強く吸着されると共に、固定磁極４ａと可動磁極４ｄの二点以上により吸着される、これにより、搬送時の鋳物部品２の揺れを抑制することができ、鋳物部品２を安定して搬送することができる。
【００４０】
なお、本実施形態の装置によるピックアップ搬送では、固定磁極４ａが鋳物部品２を吸着したものの、可動磁極４ｄが鋳物部品２に接触しないまま、鋳物部品２がピックアップされる可能性がある。そのような場合、ピックアップされた鋳物部品２は、搬送初期の揺れで、可動磁極４ｄに接触する可能が高く、ピックアップの際に、可動磁極４ｄが鋳物部品２に接触した場合と同様に、鋳物部品２を安定して搬送することができる。
【００４１】
以上、検出部３の検出工程からマグネットハンド部４のピックアップ搬送工程の動作を繰り返すことにより、バスケット１内にバラ積み状態にされた複数の鋳物部品２を、個別に、且つ、安定してピックアップ搬送することができる。
【００４２】
以上、本発明のバラ積みワークのピックアップ搬送装置について、実施形態を用いて説明してきたが、本発明は説明した実施形態に限定されるものでない。
【００４３】
たとえば、説明した実施形態では、可動磁極全体を柱状の磁性体としていたが、必ずしもそれに限るものではない。可動磁極の下端を変形可能な磁性体、例えば、下端を網状の磁性体にしたり、袋詰めした磁性粉をにしたりすることも可能である。また、可動磁極や固定磁極の下端をゴムなどの柔軟材で覆うようにしても構わない。これにより、可動電極と鋳物部品との密着性を上げることができ、鋳物部品に疵を付けにくくし、より安定してピックアップ搬送することができる。
【符号の説明】
【００４４】
１：バスケット  
２：鋳物部品  
３：検出部
３ａ：プロジェクタ
３ｂ：カメラ
３ｃ：処理部
４：マグネットハンド部
４ａ：固定磁極
４ａａ：一端
４ａｂ：他端（下端）
４ｂ：コイル
４ｃ：ヨーク
４ｃａ：凹部
４ｃｂ：ガイド部
４ｄ：可動磁極
４ｄａ：一端
４ｄｂ：ストッパ
４ｄｃ：他端（下端）
４ｅ：接続部
４ｆ：非磁性体
５：搬送アーム部
５ａ：ロボット
６：制御部
７：電源
【図１】
2016028836.tif 000003
【図２】
2016028836.tif 000004
【図３】
2016028836.tif 000005
【図４】
2016028836.tif 000006
【図５】
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【図６】
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