(57)【要約】【課題】配送中の印刷物を他人に持ち去られることを防止でき、従来よりも小型化することが可能な印刷物配送装置並びにこれを備えた画像形成装置及び画像配送システムを提供する。【解決手段】印刷物Ｐを配送する印刷物配送装置である配送ロボット２００において、受け取った印刷物Ｐを収容し、収容している印刷物Ｐを外部から取り出すことが可能な印刷物収容部である載置トレイ３００と、載置トレイ３００の内部の印刷物Ｐを取り出せないように載置トレイ３００を遮蔽する収容部遮蔽手段である背面板３０９を備える。【選択図】図１２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
印刷物を配送する印刷物配送装置において、
受け取った印刷物を収容し、収容している印刷物を外部から取り出すことが可能な印刷物収容部と、
該印刷物収容部の内部の印刷物を取り出せないように該印刷物収容部を遮蔽する収容部遮蔽手段とを備えることを特徴とする印刷物配送装置。
【請求項２】
請求項１の印刷物配送装置において、
装置の側面の少なくとも一部を形成し、印刷物が通過可能な開口部が設けられた外装壁部を備え、
上記印刷物収容部を、該外装壁部の内壁に対向する位置と、該開口部に対向する位置とに移動させる収容部移動手段を備えることを特徴とする印刷物配送装置。
【請求項３】
請求項２の印刷物配送装置において、
上記外装壁部の下部と上部とに、上記開口部が形成され、
上記収容部移動手段として、上記印刷物収容部を昇降させる昇降手段を備えることを特徴とする印刷物配送装置。
【請求項４】
請求項１乃至３の何れかに記載の印刷物配送装置において、
上記印刷物収容部を複数備えることを特徴とする印刷物配送装置。
【請求項５】
請求項１乃至４の何れかに記載の印刷物配送装置において、
上記印刷物収容部が底板と壁板とからなるトレイ部材であり、
該トレイ部材の壁板が折り畳み可能となっていることを特徴とする印刷物配送装置。
【請求項６】
請求項１乃至５の何れかに記載の印刷物配送装置において、
上記印刷物収容部の内部の印刷物の有無を検出する印刷物検出手段を備えることを特徴とする印刷物配送装置。
【請求項７】
請求項１乃至６の何れかに記載の印刷物配送装置において、
配送先の使用者を認証する使用者認証手段を備えることを特徴とする印刷物配送装置。
【請求項８】
請求項１乃至７の何れかに記載の印刷物配送装置において、
画像形成手段や後処理手段を備えず、画像形成装置から出力される印刷物、または、該画像形成装置で画像が形成された印刷物に後処理を施す後処理装置から出力される印刷物を受け取り、
該画像形成装置または該後処理装置から分離して、受け取った印刷物を目的地まで配送することを特徴とする印刷物配送装置。
【請求項９】
請求項１乃至８の何れかに記載の印刷物配送装置において、
画像形成装置の本体と無線通信する配送側通信手段と、
各部の制御を行う配送制御手段と、
該画像形成装置の本体または上記後処理装置から分離して自律走行するための自律走行手段と、
該自律走行手段の動力源となる蓄電池と、
事前に入力される地図情報及び自律走行しながら獲得する情報を記憶する記憶手段と、
自律走行の経路を演算するための演算手段と、
走行経路上の障害物を検知する障害物検知手段と、
画像形成装置の本体または上記後処理装置から出力される印刷物を収容する印刷物収容部と、
該印刷物収容部での印刷物の有無を検知する印刷物検知手段と、を備え、
該印刷物収容部が印刷物を収容していることを確認すると、
上記演算手段が地図情報上の目的地までの経路の演算を行い、演算した経路に沿った走行中に該障害物検知手段が該記憶手段の地図情報上に存在しない障害物を検知すると回避動作を行い、
新たに経路の演算を行いながら該記憶手段が有する地図情報を更新しつつ、印刷物を目的地まで配送配送することを特徴とした印刷物配送装置。
【請求項１０】
記録媒体に画像を形成する画像形成部と、
該画像形成部が画像を形成した印刷物を目的地まで配送する印刷物配送手段と、を備える画像形成装置において、
上記印刷物配送手段として、請求項１乃至９の何れかに記載の印刷物配送装置を用いることを特徴とする画像形成装置。
【請求項１１】
記録媒体に画像を形成し、印刷物として出力する画像形成手段と、
該画像形成手段が出力した印刷物を目的地まで配送する印刷物配送手段と、を備える印刷物配送システムにおいて、
上記印刷物配送手段として、請求項１乃至９の何れかに記載の印刷物配送装置を用いることを特徴とする印刷物配送システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、印刷物配送装置並びにこれを備えた画像形成装置及び画像配送システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、画像形成装置が出力した印刷物をユーザーの位置まで配送する印刷物配送装置が提案されている。
【０００３】
特許文献１には、後処理装置であるフィニッシャーが画像形成装置から分離して自律走行し、ユーザーの位置まで印刷物を配送する構成が記載されている。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載の構成では、印刷物配送装置である自走型フィニッシャーがユーザーの位置まで自律走行し、ユーザーは自走型フィニッシャーから印刷物を受け取れる。このため、ユーザーは印刷物を画像形成装置まで取りに行く必要がなくなり、その間の作業効率が低下することを抑制することが可能である。
また、この構成では、収容している印刷物を外部から取り出すことが可能な印刷物収容部である排紙トレイとは別に、印刷物を外部から取り出すことが出来ない内部プリント排紙部を備える。そして、印刷物配送装置が配送先であるユーザーの位置まで配送するまでの間は印刷物を内部プリント排紙部内に収容し、配送先に到達した後に排紙トレイに印刷物を排紙する構成を備えている。このような構成により、印刷物配送装置が配送先であるユーザーの位置まで配送するまでの間に、印刷物を他人に持ち去られることを防止できる。
【０００５】
しかしながら、特許文献１に記載の構成では、内部プリント排紙部のような印刷物を外部から取り出すことが出来ない印刷物収容部を、印刷物を外部から取り出すことが可能な印刷物収容部とは別に設けているため、印刷物配送装置の大型化に繋がる。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決するために、請求項１の発明は、印刷物を配送する印刷物配送装置において、受け取った印刷物を収容し、収容している印刷物を外部から取り出すことが可能な印刷物収容部と、該印刷物収容部の内部の印刷物を取り出せないように該印刷物収容部を遮蔽する収容部遮蔽手段とを備えることを特徴とすることを特徴とするものである。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、配送中の印刷物を他人に持ち去られることを防止できる印刷物配送装置を、従来よりも小型化することが可能となる、という優れた効果がある。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】印刷物配送システムの一例の概略構成図。
【図２】配送ロボットがフィニッシャーに接続されている状態を表す斜視図。
【図３】配送ロボットの斜視図。
【図４】配送ロボットの台車部内に備えられている構成物品を示す概略図。
【図５】障害物検知センサに対する実際の障害物の位置と、認識した障害物位置との関係を示す説明図、（ａ）は、配送ロボットの正面に壁状の障害物がある状態の概略上面図、（ｂ）は、（ａ）の状態での認識した障害物位置を示す説明図。
【図６】折り畳まれた状態の載置トレイを展開する動作の斜視説明図、（ａ）は、折り畳まれた載置トレイの説明図、（ｂ）は、展開途中の載置トレイの説明図、（ｃ）は、展開が完了した載置トレイの説明図。
【図７】全ての載置トレイが折り畳まれた状態の配送ロボットの説明図、（ａ）は、進行方向前側の斜視図、（ｂ）は、外装側板を取り外した状態の側面図。
【図８】第一載置トレイの展開動作の説明図、（ａ）は、配送ロボットの外装側板を取り外した状態の側面図、（ｂ）は、載置トレイの奥側端部の拡大説明図。
【図９】第一載置トレイに印刷物を受け入れた後、第二載置トレイを展開する動作の説明図、（ａ）は、第一載置トレイに第一印刷物を受け入れる様子の説明図、（ｂ）は、第一載置に第一印刷物を受け入れた載置トレイの奥側端部の拡大説明図。
【図１０】第二載置トレイに第二印刷物を受け入れる様子を示す配送ロボットの側面図。
【図１１】載置トレイから印刷物を受け渡す動作の説明図、（ａ）は、第三載置トレイから第三印刷物をユーザーに受け渡す様子の説明図、（ｂ）は、印刷物を受け渡した後の載置トレイの奥側端部の拡大説明図。
【図１２】載置トレイに収容された印刷物を外部から取り出すことを防止する配送ロボットの構成の説明図、（ａ）は、配送ロボットを背面側から見た斜視図、（ｂ）は、外装の側面を形成する外装側板を取り外した状態の側面図。
【図１３】プリンタのハードウェア構成を示すブロック図。
【図１４】配送ロボットのハードウェア構成を示すブロック図。
【図１５】プリンタより配送ロボットが分離して、目的のユーザーに印刷物を配送する印刷物配送システムの説明図。
【図１６】印刷要求を受信してから、配送ロボットが分離されるまでのメイン制御部及びサブ制御部の処理を示すフローチャート。
【図１７】配送指示を受けた配送ロボットが自立走行して、配送先のユーザー付近に到達するまでのサブ制御部の処理を示すフローチャート。
【図１８】配送ロボットが第一ユーザーの端末へ移動開始して、ホームポジションに戻るまでのサブ制御部の処理を示すフローチャート。
【図１９】載置トレイを筐体内のホームポジションに戻した後、配送ロボットがホームポジションに到達するまでのサブ制御部の処理を示すフローチャート。
【図２０】配送ロボットが出発から地図データ作成時にはなかった障害物である追加障害物を検出するまでの走行中のイメージを模式的に示した説明図。
【図２１】配送ロボットが追加障害物を回避して走行する状態のイメージを模式的に示した説明図。
【図２２】配送ロボットが目的地に到着した際の動作を示す説明図、（ａ）は、到着直後の説明図、（ｂ）は、到着後、反転し、背面開口部をユーザー側に向けた状態の説明図。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面を参照して本発明の実施形態について説明する。
図１は、本発明を適用した印刷物配送システム５００の一例の概略構成図である。
印刷物配送システム５００は、画像形成装置本体であるプリンタ１００と、印刷物を積載、ソート、両面、ステープルなどの後処理をする後処理装置であるフィニッシャー１１０とを備える。さらに、フィニッシャー１１０に接続され、フィニッシャー１１０の排紙口から排出される印刷物を受け取り、所定の配送先まで配送するフィニッシャー１１０よりも小型の印刷物配送装置としての配送ロボット２００を備える。
【００１０】
プリンタ１００には、配送ロボット２００との間で無線通信を行う通信手段である本体側通信部１０１を備える。また、プリンタ１００は、図１３等を用いて後述する印刷物配送システム５００の画像形成装置本体側の制御手段であるメイン制御部１０２及び配送に必要な情報を記憶する本体内部メモリ１０３等を備えている。
【００１１】
図２は、配送ロボット２００がフィニッシャー１１０に接続されている状態を表す斜視図である。図３は、配送ロボット２００の斜視図であり、図３（ａ）は、進行方向前側の斜視図であり、図３（ｂ）は、進行方向後側の斜視図である。
図３に示すように、配送ロボット２００は、自律走行手段である台車部２３０、進行方向に備えられた障害物検知センサ２７０を備える。また、進行方向後側には、背面板３０９が配置されており、背面板３０９の下方に印刷物受取口３１０、背面板３０９の上方に印刷物受渡口２８０が設けられている。
【００１２】
印刷物受取口３１０と印刷物受渡口２８０とは、背面板３０９で覆われた内部空間で連通している。この内部空間には載置トレイ３００が配置されており、詳細は後述する載置トレイ昇降装置２９０によって載置トレイ３００が内部空間内を昇降する構成となっている。
配送指示された印刷物は、フィニッシャー１１０の下方の排紙口から出力され、配送ロボット２００の印刷物受取口３１０から内部空間に進入し、載置トレイ３００に積載される。
【００１３】
図４は、配送ロボット２００の台車部２３０内に備えられている構成物品を示す概略図である。
台車部２３０は、駆動タイヤ２３１ａ、補助タイヤ２３１ｂ、駆動モータ２３２、配送ロボット２００の電源となるバッテリー２４０、プリンタ１００のメイン制御部１０２と通信するための通信手段である配送側通信部２１０を備える。さらに、配送ロボット２００の制御手段であるサブ制御部２２０、自律走行に必要となる地図データを記憶する地図データベースメモリ２５０、指定された目的地までの走行経路及び走行距離などを演算する経路演算手段である経路演算装置２６０が内蔵されている。
本実施形態の配送ロボット２００は、配送側通信部２１０、サブ制御部２２０、地図データベースメモリ２５０及び経路演算装置２６０などの電子部品を台車部２３０に搭載しているが、これらの配置は台車部２３０内部でなくともかまわない。
【００１４】
次に、障害物検知センサ２７０について説明する。
本実施形態の配送ロボット２００に搭載している障害物検知センサ２７０は、レーザーレンジファインダ（ＬＲＦ）といわれる測距機器である。ＬＲＦは、レーザーを出射し、その反射光を受光し、出射してから受光までの間の時間と、出射したレーザー光に対する受光したレーザー光の位相差とから、反射点の距離を測定することができる。
【００１５】
図５は、配送ロボット２００の正面に壁等の障害物６００がある状態での障害物検知センサ２７０に対する実際の障害物６００の位置と、制御上の情報として認識した障害物位置情報６００ａとの関係を示す説明図である。図５（ａ）は、配送ロボット２００の正面に壁状の障害物がある状態の概略上面図である。また、図５（ｂ）は、図５（ａ）の状態を障害物検知センサ２７０による検知結果に基づいて配送ロボット２００のサブ制御部２２０が認識した障害物位置情報６００ａを示す説明図である。
【００１６】
障害物検知センサ２７０がレーザー光を出射する方向を図５（ａ）中の矢印αで示す方向へと水平走査させることによって、配送ロボット２００から障害物６００までの距離を測定することができる。このとき、障害物検知センサ２７０はレーザー光を回転走査するため、回転角の分解能によって、例えば図５（ｂ）中の（１）〜（１１）で示す測定点６０１のように、それぞれの測定点６０１の間に、未測定領域が発生する。それぞれの測定点６０１をつなげることによって、配送ロボット２００が認識した障害物位置情報６００ａとして検出される。
また、上述した地図データベースメモリ２５０に記憶されている地図データは、印刷物配送システム５００を稼動させる前に、配送ロボット２００をオフィス内に単独で走行させ、地図データを作成させても良い。
【００１７】
なお、本実施形態の印刷物配送システム５００では、障害物検知センサ２７０としてＬＲＦを用いたが、昨今の測距手段は多様化しており、障害物検知センサ２７０に用いる測距手段はＬＲＦに限るものではない。例えば、二台のカメラによるステレオカメラ方式、レーザー、スリット光、プロジェクターによる様々なパターンを投影し、その位置を認識する投影法などあり、狙いの仕様に応じて、使い分けるのが良い。
【００１８】
図６は、折り畳まれた状態の載置トレイ３００を展開する動作の斜視説明図であり、図６（ａ）は、折り畳まれた載置トレイ３００の説明図、図６（ｂ）は、展開途中の載置トレイ３００の説明図、図６（ｃ）は、展開が完了した載置トレイ３００の説明図である。
図６に示すように、載置トレイ３００は、底面板３０１、奥面板３０２及び側面板３０３の複数の平板形状部品から構成され、それぞれの接合部に複数のヒンジを設けている。また、底面板３０１と奥面板３０２とのヒンジの奥面板３０２と一体で回転する部分にトレイ側回動体３０５を設けている。
図６（ａ）に示すように、載置トレイ３００は、奥面板３０２及び側面板３０３がヒンジを中心に底面板３０１の上面側に倒れ込み、奥面板３０２及び側面板３０３が底面板３０１と重なった状態が折り畳まれた状態である。一方、奥面板３０２及び側面板３０３が底面板３０１に対して直角になるように立ち上がった状態が展開が完了した状態である。
【００１９】
図６（ａ）に示すように、折り畳まれた状態の載置トレイ３００のトレイ側回動体３０５を、図６中の反時計回り方向に回転させることによって、奥面板３０２が底面板３０１との接合部のヒンジを中心に回転し、立ち上がる。折り畳まれた状態では、奥面板３０２の幅方向両端部の上に、二枚の側面板３０３の奥側端部が重なっているため、奥面板３０２が立ち上がることで、側面板３０３が奥面板３０２に押し上げられて立ち上がる。奥面板３０２及び側面板３０３が底面に対して直角になるように立ち上がると、図６（ｃ）に示すように載置トレイ３００の展開が完了し、底面板３０１の上に印刷物を受け入れることが可能な状態となる。
【００２０】
また、図６（ｃ）に示す状態からトレイ側回動体３０５を図６中の時計回り方向に回転させることによって、奥面板３０２及び側面板３０３が底面板３０１に倒れ込み、図６（ａ）で示すように、載置トレイ３００が折り畳まれた状態となる。
載置トレイ３００は、複数のヒンジに回転ストッパー構造を備えており、トレイ側回動体３０５を回転させる外力がなくなっても奥面板３０２及び側面板３０３の自重によって折り畳まれることを防止する構造となっている。
【００２１】
本実施形態の配送ロボット２００は、図６に示すような折り畳み可能な載置トレイ３００を複数段（三段）備える構成であり、それぞれの載置トレイ３００には印刷物Ｐを収容しているか否かを検知する印刷物検知センサを備えている。
図７は、全ての載置トレイ３００が折り畳まれた状態の配送ロボット２００の説明図であり、図７（ａ）は、進行方向前側の斜視図であり、図７（ｂ）は、外装の側面を形成する外装側板２００ａを取り外した状態の側面図である。配送ロボット２００の外形は、図２及び図３に示すように、進行方向前側が半円柱形状となっているが、図７では便宜的に配送ロボット２００の外形を直方体状としており、後述する図８〜図１２でも同様である。
【００２２】
図７に示すように、配送ロボット２００は、その内部空間に、第一載置トレイ３００ａ、第二載置トレイ３００ｂ及び第三載置トレイ３００ｃの三つの載置トレイ３００を備える。また、第三載置トレイ３００ｃの下方には、三つの載置トレイ３００の全体を上下方向に昇降する載置トレイ昇降装置２９０を備えている。また、外装側板２００ａには、載置トレイ３００に対して展開する駆動を伝達する展開駆動モータ３１と、載置トレイ３００に対して折り畳む駆動を伝達する折り畳み駆動モータ３２とを備える。展開駆動モータ３１は、印刷物を受け取る印刷物受取口３１０の高さに設けられており、折り畳み駆動モータ３２は、印刷物を受け渡す印刷物受渡口２８０の高さに設けられている。なお、図７（ｂ）は外装側板２００ａを取り外した図面であるが、便宜的に展開駆動モータ３１及び折り畳み駆動モータ３２を図示している。
【００２３】
図８〜図１０を用いて配送ロボット２００が印刷物を受け取る動作について説明する。
図８は、第一載置トレイ３００ａの展開動作の説明図である。図８（ａ）は、配送ロボット２００の外装側板２００ａを取り外した状態の側面図であり、図８（ｂ）は、載置トレイ３００の奥側端部の拡大説明図である。図８（ｂ）（ｉ）は、全ての載置トレイ３００が折り畳まれた状態の説明図であり、図８（ｂ）（ｉｉ）は、第一載置トレイ３００ａが展開した状態の説明図である。
【００２４】
展開駆動モータ３１の回転軸には、展開駆動回動体３１１が固定されている。配送ロボット２００が印刷物を受け取る信号を受信するまでは、図８（ｂ）（ｉ）に示すように、第一載置トレイ３００ａの第一トレイ側回動体３０５ａに展開駆動回動体３１１が接触した状態で、待機する。配送ロボット２００が印刷物を受け取る信号を受信すると、展開駆動モータ３１が回転駆動し、展開駆動回動体３１１が図８（ｂ）（ｉｉ）中の矢印で示すように、図８中の反時計回り方向に約９０［°］回転する。このとき、展開駆動回動体３１１が第一トレイ側回動体３０５ａを押して反時計回り方向に回転させることにより、第一載置トレイ３００ａの第一奥面板３０２ａ及び第一側面板３０３ａが立ち上がる。これにより、図８（ｂ）（ｉｉ）に示すように、印刷物を受け入れることが可能な状態となる。
【００２５】
図９は、第一載置トレイ３００ａに印刷物を受け入れた後、第二載置トレイ３００ｂを展開する動作の説明図である。図９（ａ）は、第一載置トレイ３００ａに第一印刷物Ｐ１を受け入れる様子の説明図であり、図９（ｂ）は、第一載置トレイ３００ａに第一印刷物Ｐ１を受け入れた載置トレイ３００の奥側端部の拡大説明図である。図９（ｂ）（ｉ）は、第一載置トレイ３００ａのみが展開した状態の説明図であり、図９（ｂ）（ｉｉ）は、第二載置トレイ３００ｂが展開した状態の説明図である。
【００２６】
第一載置トレイ３００ａの展開動作が終了すると、配送ロボット２００は、プリンタ１００に印刷物を受入可能であることを伝達する信号を送信する。この信号を受信したプリンタ１００は印刷動作を実施し、印刷物をフィニッシャー１１０に受け渡す。そして、フィニッシャー１１０の排紙口から排出された第一印刷物Ｐ１は、図９（ａ）に示すように、第一載置トレイ３００ａに受け渡される。このとき、第一載置トレイ３００ａに設けられた印刷物検知センサによって、第一載置トレイ３００ａに印刷物Ｐが収容されたことを検知する。
第一載置トレイ３００ａへの第一印刷物Ｐ１の受け渡しが終了すると、展開駆動モータ３１が展開時とは逆方向に回転駆動し、展開駆動回動体３１１が図８（ｂ）（ｉｉ）中の矢印で示す方向とは逆方向に約９０［°］回転する。
【００２７】
これにより、展開駆動回動体３１１が第一トレイ側回動体３０５ａから離間し、展開駆動回動体３１１は元の位置に戻って、次の載置トレイ３００の展開動作に備える。このとき、展開駆動回動体３１１によって、第一載置トレイ３００ａの第一奥面板３０２ａ及び第一側面板３０３ａが立ち上がった状態を維持する作用はなくなる。しかし、第一載置トレイ３００ａの複数のヒンジに設けられた回転ストッパー構造によって、第一奥面板３０２ａ及び第一側面板３０３ａの自重によって折り畳まれることを防止することができ、第一載置トレイ３００ａは展開状態を維持することができる。
【００２８】
その後、載置トレイ昇降装置２９０が載置トレイ３００の全体を図９（ｂ）（ｉ）中の矢印で示すように上昇させる。そして、図９（ｂ）（ｉ）に示すように、第二載置トレイ３００ｂの第二トレイ側回動体３０５ｂに展開駆動回動体３１１が接触する位置となると、上昇を停止する。次の印刷物を受け取る信号を受信すると、第一載置トレイ３００ａの場合と同様に、展開駆動モータ３１が回転駆動し、展開駆動回動体３１１が図９（ｂ）（ｉｉ）中の矢印で示すように、図９中の反時計回り方向に約９０［°］回転する。
【００２９】
このとき、展開駆動回動体３１１が第二トレイ側回動体３０５ｂを押して反時計回り方向に回転させることにより、第二載置トレイ３００ｂの第二奥面板３０２ｂ及び第二側面板３０３ｂが立ち上がる。このように立ち上がるときに、第二奥面板３０２ｂ及び第二側面板３０３ｂが第一載置トレイ３００ａの第一底面板３０１ａを押し上げながら展開し、第一載置トレイ３００ａを図９（ｂ）（ｉｉ）で示す位置まで上昇させる。全ての載置トレイ３００は、配送ロボット２００の筐体外壁によって支持されており、下方の載置トレイ３００に押し上げられると、上方の載置トレイ３００は水平方向の位置がずれることなく、上昇する。これにより、図９（ｂ）（ｉｉ）に示すように、印刷物を受け入れることが可能な状態となる。
【００３０】
図１０は、第二載置トレイ３００ｂに第二印刷物Ｐ２を受け入れる様子を示す配送ロボット２００の側面図である。
上述したような載置トレイ３００の展開動作と、上昇動作とを繰り返すことで複数種類の印刷物を複数段の載置トレイ３００に分配して収容することができる。
【００３１】
図１１を用いて配送ロボット２００が印刷物を受け渡す動作について説明する。
図１１は、載置トレイ３００から印刷物を受け渡す動作の説明図である。図１１（ａ）は、第三載置トレイ３００ｃから第三印刷物Ｐ３をユーザーに受け渡す様子の説明図であり、図１１（ｂ）は、印刷物Ｐを受け渡した後の載置トレイ３００の奥側端部の拡大説明図である。図１１（ｂ）（ｉ）は、第一載置トレイ３００ａを折り畳む前の説明図であり、図１１（ｂ）（ｉｉ）は、第一載置トレイ３００ａを折り畳んだ後の説明図である。また、図１１（ｂ）（ｉｉｉ）は、第二載置トレイ３００ｂを折り畳む前の説明図であり、図１１（ｂ）（ｉｖ）は、第二載置トレイ３００ｂを折り畳んだ後の説明図である。
【００３２】
折り畳み駆動モータ３２の回転軸には、折り畳み駆動回動体３２１が固定されている。第一載置トレイ３００ａが印刷物を受け渡す印刷物受渡口２８０の高さに到達すると、図１１（ｂ）（ｉ）に示すように、第一載置トレイ３００ａの第一トレイ側回動体３０５ａに折り畳み駆動回動体３２１が接触した状態で、待機する。ユーザーが印刷物受渡口２８０から第一載置トレイ３００ａ内の第一印刷物Ｐ１を受け取ると、第一印刷物Ｐ１が取り出されたことを第一載置トレイ３００ａに設けられた印刷物検知センサによって検知する。
【００３３】
第一印刷物Ｐ１が取り出されたことを検知すると、折り畳み駆動モータ３２が回転駆動し、折り畳み駆動回動体３２１が図１１（ｂ）（ｉｉ）中の矢印で示すように、図１１中の時計回り方向に約９０［°］回転する。このとき、折り畳み駆動回動体３２１が第一トレイ側回動体３０５ａを押して時計回り方向に回転させることにより、回転ストッパー構造によるストッパーが解除され、第一載置トレイ３００ａの第一奥面板３０２ａ及び第一側面板３０３ａが折り畳まれる。これにより、図１１（ｂ）（ｉｉ）に示すように、第一載置トレイ３００ａの高さ方向のサイズが小さくなる。
【００３４】
第一載置トレイ３００ａの折り畳みが終了すると、折り畳み駆動モータ３２が折り畳み時とは逆方向に回転駆動し、折り畳み駆動回動体３２１が図１１（ｂ）（ｉｉ）中の矢印で示す方向とは逆方向（反時計回り方向）に約９０［°］回転する。これにより、折り畳み駆動回動体３２１が第一トレイ側回動体３０５ａから離間し、折り畳み駆動回動体３２１は元の位置に戻って、次の載置トレイ３００の折り畳み動作に備える。
【００３５】
次に、配送ロボット２００が、第二印刷物Ｐ２を受け渡すユーザーの位置に到達すると、載置トレイ昇降装置２９０が載置トレイ３００の全体を図１１（ｂ）（ｉｉｉ）中の矢印で示すように上昇させる。そして、図１１（ｂ）（ｉｉｉ）に示すように、第二載置トレイ３００ｂの第二トレイ側回動体３０５ｂに折り畳み駆動回動体３２１が接触する位置となると、上昇を停止する。その後、第二印刷物Ｐ２が取り出されたことを検知すると、折り畳み駆動モータ３２が回転駆動し、折り畳み駆動回動体３２１が図１１中の時計回り方向に約９０［°］回転して第二載置トレイ３００ｂの第二奥面板３０２ｂ及び第二側面板３０３ｂが折り畳まれる。
【００３６】
このとき、第一載置トレイ３００ａの第一底面板３０１ａを支持していた第二奥面板３０２ｂ及び第二側面板３０３ｂが折り畳まれることで、第一載置トレイ３００ａが下降する。第二載置トレイ３００ｂの折り畳みが終了すると、折り畳まれた第二載置トレイ３００ｂの上に、折り畳まれた第一載置トレイ３００ａが重なり、図１１（ｂ）（ｉｖ）で示す状態となる。その後、折り畳み駆動モータ３２が折り畳み時とは逆方向に回転駆動し、折り畳み駆動回動体３２１は元の位置に戻って、次の載置トレイ３００の折り畳み動作に備える。
【００３７】
このように、複数の載置トレイ３００の上昇動作と折り畳み動作とを繰り返すことで、複数のユーザーへの印刷物Ｐを同時に収容することができ、複数のユーザーへの印刷物Ｐの配送を一回の配送制御で行うことができる。印刷物収容部が一つの構成だと、複数のユーザーが同時に印刷物を出力した場合に、ユーザーへの配送と、ホームポジションへの帰還とを複数回繰り返す必要がある。このように複数回繰り返すと、ユーザーへの印刷物の配送遅延による業務効率の低下や、バッテリー使用過多の問題が生じるおそれがある。
これに対して、本実施形態の配送ロボット２００は、複数のユーザーへの印刷物Ｐの配送を一回の配送制御で行うことができるため、配送遅延による業務効率の低下や、バッテリー使用過多の問題の発生を抑制できる。
【００３８】
載置トレイ昇降装置２９０は、昇降モータ２９１、昇降リンク２９２、昇降シャフト２９３及びボールネジ２９４を備え、昇降モータ２９１の回転を、ボールネジ２９４によって伸縮方向の運動へと変換している。図７では、載置トレイ３００が最下部に位置する状態を表し、図１１（ａ）では、載置トレイ３００が最上部に位置する状態を表している。
【００３９】
配送ロボット２００では、三つの載置トレイ３００が全て折り畳み可能で、展開した状態よりも高さ方向のサイズを小さくすることができる。印刷物受取口３１０の下方では印刷物Ｐを受け取る前の載置トレイ３００が待機し、印刷物受渡口２８０の上方では印刷物Ｐを受け渡した後の載置トレイ３００が待機する。印刷物受取口３１０の下方や印刷物受渡口２８０の上方では、載置トレイ３００は印刷物Ｐを収容していないため、折り畳んだ状態で載置トレイ３００を待機させる。これにより、印刷物受取口３１０の下方や印刷物受渡口２８０の上方に、展開した状態の載置トレイ３００を収容できる空間を確保する必要がなくなり、配送ロボット２００の筐体の上下方向の小型化を図ることができる。
【００４０】
図１２は、載置トレイ３００に収容された印刷物Ｐを外部から取り出すことを防止する配送ロボット２００の構成の説明図である。図１２（ａ）は、配送ロボット２００を背面側から見た斜視図であり、図１２（ｂ）は、外装の側面を形成する外装側板２００ａを取り外した状態の側面図である。図１２（ａ）は、全ての載置トレイ３００が折り畳まれて、載置トレイ昇降装置２９０によって昇降される範囲のうちの最も下側に位置する状態を示しており、図７と同じ状態を示している。一方、図１２（ｂ）は、全ての載置トレイ３００が展開されて、第一載置トレイ３００ａ内の第一印刷物Ｐ１が印刷物受渡口２８０からユーザーによって取り出されている状態を示している。
図１２に示すように、印刷物受取口３１０と印刷物受渡口２８０との間は背面板３０９によって覆われており、印刷物受取口３１０の下方は昇降装置カバー３０８によって覆われている。
【００４１】
図１２（ｂ）に示すように、第一載置トレイ３００ａ内の印刷物を受け渡す状態では、第二載置トレイ３００ｂ及び第三載置トレイ３００ｃは、背面板３０９によって覆れている。これにより、第一印刷物Ｐ１を受け取るユーザーは、第二載置トレイ３００ｂ内の第二印刷物Ｐ２及び第三載置トレイ３００ｃ内の第三印刷物Ｐ３は取り出すことができない。また、第一印刷物Ｐ１を受け取るユーザーの位置に配送ロボット２００が到達する前は、全ての載置トレイ３００が背面板３０９によって覆われる位置にあり、第三者によって印刷物Ｐが取り出されることを防止する構成となっている。
【００４２】
配送ロボット２００は、図８〜図１０を用いて説明した印刷物を受け取る動作を行うことにより、複数種類の印刷物Ｐ（Ｐ１〜Ｐ３）をそれぞれ異なる載置トレイ３００（３００ａ〜３００ｃ）に収容することができる。
配送ロボット２００では、複数のユーザーの出力命令を受けた際に、印刷物Ｐを収容する載置トレイ３００をユーザー毎に設定する。そして、載置トレイ昇降装置２９０の昇降動作によって設定した載置トレイ３００の高さを印刷物受取口３１０の高さに合わせ、フィニッシャー１１０の排紙口からの印刷物Ｐを受け取る。これにより、複数のユーザーの印刷物Ｐをそれぞれ異なる載置トレイ３００に収容することができ、異なるユーザーの印刷物Ｐを混載させることなく配送することができる。
【００４３】
図７等に示すように、本実施形態の配送ロボット２００は、展開駆動回動体３１１と、折り畳み駆動回動体３２１とを、載置トレイ３００の一方の側面側のみに設けている。展開駆動回動体３１１及び折り畳み駆動回動体３２１としては、両方の側面側に設けても良い。折り畳み式の載置トレイ３００の両側に展開駆動回動体３１１と、折り畳み駆動回動体３２１とを設け、載置トレイ３００も両方の側面側にトレイ側回動体３０５を設けることで、片側のみに設ける構成よりも安定した展開動作または折り畳み動作を実現出来る。
また、背面板３０９に印刷物受取口３１０や印刷物受渡口２８０の開口量を調節することができるシャッター機構を設けてもよい。
【００４４】
図１３は、プリンタ１００のハードウェア構成を示すブロック図である。
図１３における印刷動作部１５０は、プリンタ１００内のスキャナ、画像形成部などを総称したものである。
メイン制御部１０２は、いわゆるＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）で所望プログラムや印刷データなどを格納するための本体内部メモリ１０３を備えている。メイン制御部１０２には、印刷動作部１５０や、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）を介してのユーザーのＰＣ（ｐｅｒｓｏｎａｌ  ｃｏｍｐｕｔｅｒ）群と接続されたＰＣインターフェース（ＰＣ  Ｉ／Ｆ）１０４が接続されている。さらに、配送ロボット２００と通信を行う本体側通信部１０１などが接続されている。
【００４５】
メイン制御部１０２は、ＰＣインターフェース１０４を介し、ユーザーのＰＣ端末から印刷要求や印刷データなどを受け取って、本体内部メモリ１０３に格納し、印刷動作の制御を行う。また、印刷要求とともに、配送要求を受け取ったなら、本体側通信部１０１にて、配送ロボット２００の配送条件（バッテリー残量有無、走行経路の演算など）の確認を指示する。具体的な処理フローについては、後述する。
【００４６】
図１４は、配送ロボット２００のハードウェア構成を示すブロック図である。
配送ロボット２００のサブ制御部２２０は、メイン制御部１０２同様、ＣＰＵである。配送ロボット２００を作動させるためのプログラムや、走行経路情報、位置データなどを格納するための配送内部メモリ２５１を備えている。サブ制御部２２０には、配送側通信部２１０、バッテリー２４０、障害物検知センサ２７０、印刷物検知センサ３５０などが接続されている。サブ制御部２２０は、駆動モータ２３２、昇降モータ２９１、展開駆動モータ３１及び折り畳み駆動モータ３２の制御を行っている。また、印刷物検知センサ３５０は、複数の載置トレイ３００のそれぞれに配置され、それぞれの載置トレイ３００に印刷物Ｐが収容されているか否かを検知する。
【００４７】
次に、本発明に係る印刷物配送システム５００の具体的動作について説明する。
図１５は、プリンタ１００より配送ロボット２００が分離して、目的のユーザーに印刷物を配送する印刷物配送システムの説明図である。
【００４８】
配送ロボット２００は、障害物検知センサ２７０が配置されている部分を前方に向けて進んでいく。各ユーザーが用いるＰＣ群（４０−１,４０−２,...,４０−Ｎ）とプリンタ１００とはＬＡＮにて接続されており、プリンタ１００には、印刷物の積載、ソート、ステープルなどの後処理をするフィニッシャー１１０が接続されている。
【００４９】
配送ロボット２００がフィニッシャー１１０に接続されている状態をホームポジションとし、ホームポジションでは配送ロボット２００はフィニッシャー１１０を介し、充電することが可能となる。
例えば、ＰＣ端末４０−１より、ユーザーがプリンタ１００に対して印刷、配送指示すると、ＰＣ端末４０−１は、ＰＪＬ（Ｐｒｉｎｔｅｒ  Ｊｏｂ  Ｌａｎｇｕａｇｅ）などのコマンドと印刷データとをプリンタ１００に送信する。
【００５０】
プリンタ１００に内蔵されているメイン制御部１０２は、受信した印刷データの印刷制御を行うと共に、受信したＰＪＬなどのコマンドで配送要求を解釈すると、本体側通信部１０１より配送側通信部２１０を介して、サブ制御部２２０に配送可否を確認する。
配送可能と判断された場合は、配送ロボット２００は、プリンタ１００から切り離され、サブ制御部２２０によって自律走行制御が行われ、配送指示したＰＣ端末４０−１まで移動する。そして、配送後、同様にサブ制御部２２０によって自律走行制御が行われ、ホームポジションへと帰還し、次の指示に備える。
なお、ユーザーから配送指示が無い場合や、サブ制御部２２０に配送可否を確認した配送判断がＮＧ（配送不可）となった場合は、プリンタ１００の排紙部、もしくは、指示された後処理をおこなったフィニッシャー１１０の排紙部へと出力される。
【００５１】
上述したように、本実施形態の配送ロボット２００は、複数のユーザー分の印刷物を混載無く配送が可能である。このため、例えば、ＰＣ端末４０−１より、ユーザーがプリンタ１００に対して印刷、配送指示した後、印刷が完了する前に、他のＰＣ端末４０−２より、他のユーザーがプリンタ１００に対して印刷、配送指示した場合には次のような制御を行う。
【００５２】
すなわち、ＰＣ端末４０−１から送信された印刷データに基づいた印刷物Ｐを配送ロボット２００に出力し、所定の載置トレイ３００（第一載置トレイ３００ａ等）に受けす。その後、他の載置トレイ３００（第二載置トレイ３００ｂ等）が印刷物受取口３１０と対向する高さとなるまで載置トレイ昇降装置２９０によって載置トレイ３００の全体を昇降動作させる。昇降動作完了後、他のＰＣ端末４０−２から送信された印刷データに基づいた印刷物Ｐを配送ロボット２００に出力する。これにより、後の印刷物Ｐを先の印刷物Ｐとは異なる載置トレイ３００に収容することができる。
【００５３】
その後、配送ロボット２００は、プリンタ１００から離れて、サブ制御部２２０によって自律走行制御を行い、先の配送指示したＰＣ端末４０−１まで移動する。ＰＣ端末４０−１への配送後、同様にサブ制御部２２０によって自律走行制御を行い、後の配送指示したＰＣ端末４０−２まで移動する。ＰＣ端末４０−２への配送後、同様にサブ制御部２２０によって自律走行制御を行い、ホームポジションへと帰還し、次の指示に備える。
【００５４】
図１６は、プリンタ１００がユーザーのＰＣ端末から印刷要求を受信してから、配送ロボット２００が配送を開始するまでのメイン制御部１０２及びサブ制御部２２０の処理フローの一例を示したものである。
【００５５】
プリンタ１００のメイン制御部１０２は、ユーザーのＰＣ端末からの印刷要求、印刷データ、配送要求の有無を、ＰＣインターフェース１０４を介して受信し（Ｓ１００１）、次に、配送要求の有無を確認する（Ｓ１００２）。ここで、配送指示が無い場合（「Ｓ１００２」で「Ｎ」）は、印刷及び本体排紙部（プリンタ１００またはフィニッシャー１１０の排紙部）に排紙がなされ（Ｓ１１０４）、処理フローが終了となる。
配送指示が有る場合（「Ｓ１００２」で「Ｙ」）は、配送ロボット２００がホームポジションにいるかどうかを確認する（Ｓ１００３）。
【００５６】
配送ロボット２００が未接続の場合（「Ｓ１００３」で「Ｎ」）は、ユーザーのＰＣ端末に、『配送中』と表示する通信を行い（Ｓ１１０１）、印刷及び本体排紙部に排紙がなされ（Ｓ１１０４）、処理フローが終了となる。
一方、配送ロボット２００が接続されている場合（「Ｓ１００３」で「Ｙ」）は、メイン制御部１０２の本体側通信部１０１から配送ロボット２００側のサブ制御部２２０へ配送指示が有るという情報と目的地情報とを送信する（Ｓ１００４）。
【００５７】
配送側通信部２１０にて配送指示が有るという情報を受信する（Ｓ１２０１）と、サブ制御部２２０は、地図データベースメモリ２５０にアクセスする。そして、メイン制御部１０２から送信された目的地情報に基づいて経路演算装置２６０が、走行経路及び走行距離を算出する（Ｓ１２０２）。算出した走行距離から必要なバッテリー量を算出し、算出したバッテリー量と、配送内部メモリ２５１に格納されているバッテリー２４０のバッテリー残量とを比較し、配送可能かどうかを判断する（Ｓ１２０３）。
【００５８】
次に、折り畳まれた載置トレイ３００のうち最上段にある載置トレイ３００を展開し、印刷物を受け入れる載置トレイ３００を形成する（Ｓ１２０４）。
その後、搬送可能かどうかの判断結果を配送側通信部２１０からメイン制御部１０２に送信する（Ｓ１２０５）。
【００５９】
メイン制御部１０２は、サブ制御部２２０からの送信情報を受信する（Ｓ１００５）。そして、バッテリー残量に基づいたサブ制御部２２０の判断結果が「配送不可能」である場合（「Ｓ１００６」で「Ｎ」）は、ユーザーのＰＣ端末に、『バッテリー不足』と表示する通信を行う（Ｓ１１０２）。そして、印刷及び本体排紙部に排紙がなされ（Ｓ１１０４）、処理フローが終了となる。
一方、バッテリー残量に基づいたサブ制御部２２０の判断結果が「配送可能」である場合（「Ｓ１００６」で「Ｙ」）は、メイン制御部１０２は、印刷動作部１５０を制御し、印刷及び配送ロボット２００への排紙を開始する（Ｓ１００７）。印刷及び配送ロボット２００への排紙が完了する（Ｓ１００８）と、メイン制御部１０２はサブ制御部２２０へ排紙完了情報を送信し（Ｓ１００９）、サブ制御部２２０はこの情報を受信する（Ｓ１２０６）。
【００６０】
排紙完了情報を受信したサブ制御部２２０は載置トレイ昇降装置２９０の昇降モータ２９１の駆動を制御して、載置トレイ３００全体を上昇させる（Ｓ１２０７）。
このとき、印刷物Ｐを受け取った載置トレイ３００が、第一載置トレイ３００ａや第二載置トレイ３００ｂのように、下方に他の載置トレイ３００がある場合は、次のような制御を行う。すなわち、下方の載置トレイ３００のトレイ側回動体３０５が展開駆動回動体３１１と接触する位置まで載置トレイ３００全体を上昇させる。
一方、印刷物Ｐを受け取った載置トレイ３００が、第三載置トレイ３００ｃのように、下方に他の載置トレイ３００がない最下段の載置トレイ３００の場合は、次のような制御を行う。すなわち、最下段の載置トレイ３００が背面板３０９で覆われる位置まで載置トレイ３００全体を上昇させる。
【００６１】
載置トレイ３００の上昇が終了すると、載置トレイ３００の上昇が終了したことと、印刷物Ｐを受け取った載置トレイ３００が最下段の載置トレイ３００か否かの情報と、を配送側通信部２１０からメイン制御部１０２に送信する（Ｓ１２０８）。
メイン制御部１０２は、サブ制御部２２０からの送信情報を受信する（Ｓ１０１０）と、印刷物Ｐを受け取った載置トレイ３００が最下段の載置トレイ３００か否かによって載置トレイ３００に空きが有るか否かを判断する（Ｓ１０１１）。
【００６２】
最下段の載置トレイ３００にも印刷物Ｐが収容され、載置トレイ３００に空きが無い場合（「Ｓ１０１１」で「Ｎ」）は、次のユーザーの印刷要求があっても載置トレイ３００に印刷物Ｐを収容することが出来ず、配送することはできない。よって、この場合は、印刷物の配送を開始する（Ｓ１０１３）。
この場合、次のユーザーの印刷要求があり、且つ、配送要求がある場合は、このユーザーのＰＣ端末に、『配送中』と表示する通信を行い（Ｓ１１０１）、印刷及び本体排紙部に排紙がなされる（Ｓ１１０４）。
【００６３】
載置トレイ３００に空きが有る場合（「Ｓ１０１１」で「Ｙ」）は、次のユーザーの印刷要求があるかどうかを確認する（Ｓ１０１２）。このとき、次のユーザーの印刷要求のタイミングとしては、先のユーザーの印刷要求を受信（Ｓ１００１）以後、且つ、サブ制御部２２０から載置トレイ３００の上昇が終了したこと等の情報を受信する（Ｓ１０１０）以前、のタイミングであれば良い。
【００６４】
次のユーザーの印刷要求が有る場合（「Ｓ１０１２」で「Ｙ」）には、印刷要求及び配送先情報を受信（Ｓ１００１）したものとして、配送要求の有無を確認する（Ｓ１００２）制御からの処理フローを繰り返す。
次のユーザーの印刷要求が無い場合（「Ｓ１０１２」で「Ｎ」）には、配送ロボット２００で載置トレイ３００の全体が背面板３０９で覆われる位置まで載置トレイ３００全体を上昇させる制御を行い（Ｓ１２０９）、印刷物の配送を開始する（Ｓ１０１３）。
【００６５】
図１７は、配送指示を受けた配送ロボット２００が自立走行して、配送先のユーザー付近に到達するまでのサブ制御部２２０の処理フローの一例を示したものである。
サブ制御部２２０は、配送指示を受けると、印刷物Ｐが載置トレイ３００に収容されたかどうかを印刷物検知センサ３５０によって確認する（Ｓ２００１）。
印刷物検知センサ３５０によって印刷物Ｐが確認できなかった場合（「Ｓ２００１」で「Ｎ」）は、ユーザーＰＣ端末及びプリンタ１００に『出力エラー』と表示する通信を行い（Ｓ２０１０）、「エラー終了（１）」として処理フローを終了する（Ｓ２０１１）。
【００６６】
印刷物検知センサ３５０によって印刷物Ｐが確認できた場合（「Ｓ２００１」で「Ｙ」）は、「Ｓ１２０２」で予め演算された走行経路で自立走行を開始する（Ｓ２００２）。目的地に到着するまでの間の走行中は、障害物検知センサ２７０を用いて障害物の有無を確認する（Ｓ２００３）。
【００６７】
障害物検知センサ２７０によって障害物を検知した場合（「Ｓ２００３」で「Ｙ」）は、地図データベースメモリ２５０にアクセスし、障害物検知センサ２７０にて検知した障害物サイズから、走行ルート上に回避スペースがあるかどうか判断する（Ｓ２０１２）。
回避不可と判断した場合（「Ｓ２０１２」で「Ｎ」）は、当初の走行ルートでは走行不可能であるため、地図データベースメモリ２５０にアクセスし、走行経路の再計算を行う（Ｓ２０１３）。
再計算した結果で新走行経路がない場合（「Ｓ２０１３」で「Ｎ」）は、走行停止し（Ｓ２０１４）、ユーザーＰＣ端末及びプリンタ１００に、『配送エラー』と表示する通信を行う（Ｓ２０１５）。そして、「エラー終了（２）」として処理フローを終了する（Ｓ２０１６）。
【００６８】
再計算した結果で新走行経路がある場合（「Ｓ２０１３」で「Ｙ」）は、新走行経路を配送内部メモリ２５１に格納し（Ｓ２０１７）、走行を再開する（Ｓ２０１８）。
【００６９】
また、「Ｓ２０１２」の判断で、走行経路上に回避スペースがあって回避可能と判断した場合（「Ｓ２０１２」で「Ｙ」）は、当初の走行経路で走行可能であるため、走行を再開する（Ｓ２０１８）。
【００７０】
障害物検知センサ２７０によって障害物を検知しない場合（「Ｓ２００３」で「Ｎ」）は、走行中に障害物検知センサ２７０によって検知される走行経路周囲の壁や机などの情報と、地図データとを比較する（Ｓ２００４）。そして、オドメトリによって自己位置推定位置が走行経路から逸脱しているか否かを判断する（Ｓ２００５）。
オドメトリによる自己位置推定位置が走行経路から逸脱している場合（「Ｓ２００５」で「Ｙ」）は、オドメトリによる自己位置推定結果と地図データとに基づいて、走行経路の再設定し（Ｓ２０１９）、その後、走行を再開する。
【００７１】
オドメトリによる自己位置推定位置が走行経路から逸脱していない場合（「Ｓ２００５」で「Ｎ」）は、配送ロボット２００が、ユーザーＰＣ端末に到着し（Ｓ２００６）、印刷物受渡口２８０を設けた背面をユーザー側へ向けるように、回転を行う（Ｓ２００７）。回転が終わると走行を停止し（Ｓ２００８）、「配送完了」となる。
【００７２】
図１８は、配送ロボット２００が第一ユーザーの端末へ移動開始して、ホームポジションに戻るまでのサブ制御部２２０の処理フローの一例を示したものである。
第一ユーザーの端末へ移動を開始し（Ｓ３１０１）、第一ユーザーの端末に到着する（Ｓ３１０２）と、第一ユーザーのユーザー認証を行う（３１０３）。
ここで、「Ｓ３１０１」から「Ｓ３１０２」までの制御は、図１７に示した制御フローの「Ｓ２００２」から「Ｓ２００８」までの制御を実行する。このため、ユーザー認証を行う（Ｓ３１０３）ときには、配送ロボット２００は、印刷物受渡口２８０を設けた背面背面開口部２８５をユーザー側へ向けた状態で停止している。
【００７３】
ユーザー認証としては、配送ロボット２００側にＩＤカード認証や指紋読み取りセンサ等の読取機を搭載しており、ユーザーはＩＤカードや指紋を読取機にかざすことで印刷指示したユーザーを認証する。ユーザー認証を行う構成としては、読取機を用いたものに限るものではない。例えば、ユーザーに予め通知された暗証番号を入力する構成や、配送ロボット２００に設けられたカメラによってユーザーの顔を認証する構成などを用いることができる。
配送開始時の配送ロボット２００は、載置トレイ３００が背面板３０９で覆われる位置まで載置トレイ３００全体を上昇させているため、ユーザーの端末に到達し、ユーザー認証を行う前の状態では、載置トレイ３００内の印刷物を取り出すことが出来ない。
【００７４】
ユーザー認証を行った（Ｓ３１０３）後は、載置トレイ昇降装置２９０を制御し、第一ユーザーの印刷物である第一印刷物Ｐ１を収容する第一載置トレイ３００ａが印刷物受渡口２８０の高さになるまで載置トレイ３００全体を上昇させる。第一載置トレイ３００ａが印刷物受渡口２８０の高さになると、図１２（ｂ）に示すように、第一ユーザーが第一印刷物Ｐ１を受け取る（Ｓ３１０５）。これにより、第一載置トレイ３００ａに配置された印刷物検知センサ３５０によって第一載置トレイ３００ａから印刷物が除去されたことを検知し、第一印刷物Ｐ１が除去されたことを確認する（Ｓ３１０６）。この確認を行うと、折り畳み駆動モータ３２を制御して、第一載置トレイ３００ａを折り畳む（Ｓ３１０７）。
第二載置トレイ３００ｂや第三載置トレイ３００ｃに配置された印刷物検知センサ３５０の検知結果や印刷物を受け取る際の制御情報に基づいて、他のユーザーの印刷物Ｐを保持しているかどうか判断する（Ｓ３１０８）。
【００７５】
第二ユーザーの印刷物である第二印刷物Ｐ２を保持している場合（「Ｓ３１０８」で「Ｙ」）は、第二ユーザーの端末へ移動を開始する（Ｓ３２０１）。なお、第一載置トレイ３００ａが折り畳まれた（Ｓ３１０７）状態では、第二載置トレイ３００ｂ及び第三載置トレイ３００ｃは背面板３０９で覆われる位置にある。このため、それぞれが載置する印刷物Ｐについてのユーザー認証を行う前の状態では、第二載置トレイ３００ｂ及び第三載置トレイ３００ｃ内の印刷物Ｐを取り出すことが出来ない。
「Ｓ３２０２」から「Ｓ３２０８」までの制御フローは、「Ｓ３１０２」から「Ｓ３１０８」までの制御フローと同様なので説明は省略する。
【００７６】
第三ユーザーの印刷物である第三印刷物Ｐ３を保持している場合（「Ｓ３２０８」で「Ｙ」）は、第三ユーザーの端末へ移動を開始する（Ｓ３３０１）。「Ｓ３３０２」から「Ｓ３２０７」までの制御フローは、「Ｓ３１０２」から「Ｓ３１０７」までの制御フローと同様なので説明は省略する。
【００７７】
第一載置トレイ３００ａや第二載置トレイ３００ｂを折り畳んだときに、他のユーザーの印刷物を保持していない場合（「Ｓ３１０８」や「Ｓ３２０８」で「Ｎ」）は、載置トレイ３００を筐体内のホームポジションへ戻す。具体的には、載置トレイ昇降装置２９０の駆動を制御して、載置トレイ３００全体を下降させて、図７で示す状態とする（「Ｓ３１０９」または「Ｓ３２０９」）。また、第三載置トレイ３００ｃを折り畳んだ（Ｓ３３０７）後も同様に載置トレイ３００を筐体内のホームポジションへ戻す（Ｓ３３０８）。
載置トレイ３００を筐体内のホームポジションに戻した後は、配送ロボット２００のホームポジションへの帰還を開始し（Ｓ３４００）、帰還が完了したら配送の制御フローが終了となる（Ｓ３４０１）。
【００７８】
図１９は、載置トレイ３００を筐体内のホームポジションに戻した後、配送ロボット２００がホームポジションに到達するまでのサブ制御部２２０の処理フローの一例を示したものである。
上述したように載置トレイ３００を筐体内のホームポジションに戻すと（図１８の「Ｓ３１０９」、「３２０８」または「３３０８」、図１９の「Ｓ４００１」）、地図データベースメモリ２５０にアクセスして経路演算装置２６０よって帰路走行経路演算する。そして、演算した走行経路情報を配送内部メモリ２５１に格納する（Ｓ４００２）。
【００７９】
次に、プリンタ１００へ配送側通信部２１０より、「配送完了」の信号を送信し（Ｓ４００３）。ホームポジションに向かって自律走行を開始する（Ｓ４００４）。走行中は、障害物検知センサ２７０を用いて障害物の有無を確認する（Ｓ４００５）。
【００８０】
障害物検知センサ２７０によって障害物を検知した場合（「Ｓ４００５」で「Ｙ」）は、地図データベースメモリ２５０にアクセスし、障害物検知センサ２７０にて検知した障害物サイズから、走行経路上に回避スペースがあるかどうか判断する（Ｓ４０１２）。
回避不可と判断した場合（「Ｓ４０１２」で「Ｎ」）は、当初の走行経路では走行不可能となるため、地図データベースメモリ２５０にアクセスし、走行経路の再計算を行う（Ｓ４０１３）。
再計算した結果で新走行経路がない場合（「Ｓ４０１３」で「Ｎ」）は、走行停止し（Ｓ４０１４）、ユーザーＰＣ端末及びプリンタ１００に、『帰還エラー』と表示する通信を行う（Ｓ４０１５）。そして、「エラー終了（３）」として処理フローを終了する（Ｓ４０１６）。
【００８１】
再計算した結果で新走行経路がある場合（「Ｓ４０１３」で「Ｙ」）は、新走行経路を配送内部メモリ２５１に格納し（Ｓ４０１７）、走行を再開する（Ｓ４０１８）。
【００８２】
また、「Ｓ４０１２」の判断で、走行経路上に回避スペースがあって回避可能と判断した場合（「Ｓ４０１２」で「Ｙ」）は、当初の走行経路で走行可能であるため、走行を再開する（Ｓ４０１８）。
【００８３】
障害物検知センサ２７０によって障害物を検知しない場合（「Ｓ４００５」で「Ｎ」）は、走行中に障害物検知センサ２７０によって検知される走行経路周囲の壁や机などの情報と、地図データとを比較する（Ｓ４００６）。そして、オドメトリによって自己位置推定位置が走行経路から逸脱しているか否かを判断する（Ｓ４００７）。
オドメトリによる自己位置推定位置が走行経路から逸脱している場合（「Ｓ４００７」で「Ｙ」）は、オドメトリによる自己位置推定結果と地図データとに基づいて、走行経路の再設定後、走行を再開する（Ｓ４０１９）。
【００８４】
オドメトリによる自己位置推定位置が走行経路から逸脱していない場合（「Ｓ４００７」で「Ｎ」）は、配送ロボット２００が、ホームポジションに到着し（Ｓ４００８）、印刷物受渡口２８０をプリンタ１００側へ向けるように、回転を行う（Ｓ４００９）。回転が終わるとフィニッシャー１１０と接続して、走行を停止し（Ｓ４０１０）する。その後、充電を開始し（Ｓ４０１１）、帰還の動作が「完了」となる（Ｓ４１００）。
【００８５】
図２０及び図２１は、配送ロボット２００の出発から目的地（４０−１）に向かう走行中のイメージを模式的に示した説明図である。図２０は、出発から地図データ作成時にはなかった障害物である追加障害物６５０を検出するまでの説明図であり、図２１は、追加障害物６５０を回避して走行する状態の説明図である。
図２０及び図２１中の「θ」は、障害物検知センサ２７０による周辺距離測定範囲を示している。
【００８６】
フィニッシャー１１０に接続されるホームポジションを出発した配送ロボット２００は、出発前に地図データに基づいて算出された走行経路Ｌ１を進む。その間、常に障害物検知センサ２７０にて、周囲をモニタする。走行中に、追加障害物６５０を検知すると、オドメトリ及び周辺距離測定結果から演算される近距離地図と地図データとを比較し、追加障害物６５０を避けるために新走行経路Ｌ２を演算する。新走行経路Ｌ２が算出されると、配送ロボット２００は、新走行経路Ｌ２へと方向転換を行い、目的地へと走行する。
【００８７】
図２２は、配送ロボット２００が目的地に到着した際の動作を示す説明図である。図２２（ａ）は、目的地である指定端末（４０−１）に到着した直後の説明図であり、図２２（ｂ）は、目的地である指定端末（４０−１）に到着した後、反転し、印刷物受渡口２８０が設けられた背面をユーザー側に向けた状態の説明図である。
図２２に示すように、配送ロボット２００は、配送先に指定されたユーザー端末（４０−１）付近に到着した後、印刷物を受け取りやすいように、印刷物受渡口２８０が設けられた背面側をユーザーへと向けて停止する。
【００８８】
従来の画像形成装置を配置したオフィス環境では、ユーザーはパーソナルコンピューターから出力させた印刷物を、画像形成装置まで取りに行く必要がある。画像形成装置が出力した印刷物をユーザーまで配送する印刷物配送装置を備える構成であれば、ユーザーは印刷物を画像形成装置まで取りに行く必要がなくなり、その間の作業効率が低下することを抑制することが可能である。
【００８９】
特許文献１には、印刷物配送装置は、後処理機構を備えた後処理装置である。このように、後処理装置が印刷物を配送する構成では、画像形成装置自体が動く構成に比べれば、後処理装置は小型である。しかし、オフィス内を自律走行することが前提であるならば、印刷物配送装置としては後処理装置よりも更に小型のものが望まれる。
【００９０】
本実施形態の配送ロボット２００は、画像形成機構や紙折り手段や用紙綴じ手段等の後処理機構を備えておらず、画像形成機構を備えるプリンタ１００や後処理機構を備える後処理装置であるフィニッシャー１１０よりも小型なものとすることができる。後処理装置が自律走行を行う構成に比べて、小型化されることで、小回りが利くため、事前に演算された走行経路をより確実に走行することが可能となる。これにより、狭いオフィスなどでも、安全、且つ、確実に印刷物の配送が可能となる。
【００９１】
また、配送ロボット２００は、フィニッシャー１１０から出力される印刷物Ｐを載置トレイ３００で受け取り、載置トレイ３００上に載置した状態で印刷物をユーザーＰＣ端末まで配送する。配送ロボット２００内に印刷物Ｐを搬送する機構を必要としないため、構造の簡素化を図ることができ、印刷物Ｐを配送するために移動する装置の小型化を図ることができる。
【００９２】
配送ロボット２００は、載置トレイ昇降装置２９０を備え、この載置トレイ昇降装置２９０によって、載置トレイ３００が上昇し、印刷物受渡口２８０の位置に到達する。すなわち、フィニッシャー１１０から排紙された印刷物Ｐを受け取る印刷物受取口３１０よりも上方の印刷物受渡口２８０の高さまで載置トレイ３００を上昇させる。これにより、ユーザーがユーザーＰＣ端末の前にて座って作業している際に、配送された印刷物Ｐが、取りやすい高さとなる。また、フィニッシャー１１０に接続されるホームポジションでは印刷物Ｐを出力する排出口の高さに載置トレイ３００の高さをあわせることで、出力される印刷物Ｐの円滑な受け渡しが可能となる。
プリンタ１００に印刷物の出力命令を入力したユーザーＰＣ端末まで印刷物Ｐを配送するため、ユーザーは印刷物Ｐを受け取りにプリンタ１００の設置位置まで移動する必要がなく、業務中の作業効率を落とすことなく、業務継続が可能となる。
【００９３】
配送ロボット２００は、指定されたユーザーＰＣ端末に到着した際、回転して印刷物受渡口２８０側をユーザー側へと向けて停止する。ユーザーＰＣ端末到着時に、印刷物受渡口２８０をユーザー側へ向けて停止することによって、ユーザーが印刷物を取りやすくすることが可能となる。
【００９４】
印刷物Ｐを印刷物受渡口２８０から受け入れるため、フィニッシャー１１０に接続されているときは、図１や図２に示すように印刷物受渡口２８０をフィニッシャー１１０側に向ける必要がある。一方、印刷物Ｐを受け取りフィニッシャー１１０から配送ロボット２００が離れるときに、フィニッシャー１１０に接続された配送ロボット２００のすぐ傍に追加障害物６５０が存在する可能性がある。このため、配送ロボット２００がフィニッシャー１１０から離れるときの進行方向、すなわち、印刷物受渡口２８０の裏側に障害物検知センサ２７０を配置している。
【００９５】
図２等に示すように、配送ロボット２００における印刷物受渡口２８０の裏側に障害物検知センサ２７０を設けることで、ホームポジションから配送を始めるときから、障害物の検出動作を実行することができる。このように、フィニッシャー１１０から印刷物Ｐを確実に受け取りつつ、配送開始時から障害物の検知を開始するため、障害物検知センサ２７０を設けた進行方向前方に対して印刷物受渡口２８０は進行方向の後方に設けることとなる。
【００９６】
配送ロボット２００が印刷物受渡口２８０を進行方向の後方に向けたままユーザーの近くで走行を停止しても、ユーザーは印刷物受渡口２８０から印刷物Ｐを取り出し難い。これに対して、本実施形態の配送ロボット２００は、指定されたユーザーＰＣ端末に到着した際、回転して印刷物受渡口２８０側をユーザー側へと向けて停止する。これにより、ユーザーが印刷物Ｐを取り易くすることが可能となる。
なお、ここでは、配送ロボット２００がフィニッシャー１１０から印刷物Ｐを受け取る場合について説明したが、印刷物Ｐをプリンタ１００から直接受け取る構成であっても同様である。
【００９７】
配送ロボット２００は、指定されたユーザーＰＣ端末の近傍へと到着後、印刷物検知センサ３５０により、印刷物Ｐが無くなったことを確認すると、ホームポジションへの帰還を開始する。配送ロボット２００は、印刷物Ｐがなくなることによって、配送完了と判断することができる。
【００９８】
配送ロボット２００は、帰還動作開始すると、プリンタ１００側へと通信し、配送完了であることを伝達することによって、プリンタ１００側は次のジョブの準備を行うことができる。これにより、次のジョブの待ち時間の短縮を図ることができる。
【００９９】
載置トレイ昇降装置２９０は、載置トレイ３００を上昇または下降させるときの昇降スピードを複数選択できる構成としてもよい。静音性が求められる場合は、昇降スピードを遅く制御できる静音モードが選択できるようになる。
【０１００】
本実施形態の印刷物配送システム５００では、配送ロボット２００の印刷物受渡口２８０で印刷物Ｐを載置した載置トレイ３００を上昇させて、他の載置トレイ３００を印刷物受渡口２８０に対向させる。このように印刷物受渡口２８０と対向する載置トレイ３００を切り替えることで印刷物Ｐが混載しないように仕分けることができる。
【０１０１】
プリンタ１００やフィニッシャー１１０等の画像形成装置本体側の排紙口に対して、配送ロボット２００等の印刷物配送装置の印刷物受渡口２８０等の受取口が下側に配置されることにより、積載容量を確保できる。さらに、印刷物Ｐの種類によって載置トレイ３００等の複数の印刷物収容部へと仕分けることが可能となるため、複数ユーザーの印刷物Ｐが混載されることなく、配送することができる。
【０１０２】
また、載置トレイ３００等の印刷物収容部を複数配置する構成としては、上下方向に複数段配置する構成に限らず水平方向に複数配置する構成としてもよい。しかし、上下方向に配置することで、配送ロボット２００等の印刷物配送装置の水平方向の大きさの小型化を図ることができ、水平方向に配置する構成に比べて、より幅の狭い経路を通過可能となる。
【０１０３】
プリンタ１００は転写紙等のトナーを用いて画像を形成する電子写真方式の画像形成装置であるが、本発明を適用可能な印刷物配送システム５００で用いる画像形成装置はこれに限るものではない。インクジェット方式の画像形成装置や感熱紙に対して画像を形成するサーマル方式の画像形成装置など、記録媒体上に画像を形成するものであれば適用可能である。
【０１０４】
印刷物Ｐの種類の違いとしては、出力命令を送信したユーザーのＰＣ端末の違いに限るものではない。例えば、同一のユーザーのＰＣ端末から出力命令を送信する場合であっても、印刷ジョブ毎にユーザーが分別した状態で印刷物を受け取りたい場合は、収容する載置トレイ３００を分ける設定が可能な構成としてもよい。
【０１０５】
以上に説明したものは一例であり、本発明は、次の態様毎に特有の効果を奏する。
【０１０６】
（態様Ａ）
印刷物Ｐ等の印刷物を配送する配送ロボット２００等の印刷物配送装置において、受け取った印刷物を収容し、収容している印刷物を外部から取り出すことが可能な載置トレイ３００等の印刷物収容部と、印刷物収容部の内部の印刷物を取り出せないように印刷物収容部を遮蔽する背面板３０９等の収容部遮蔽手段とを備える。
これによれば、上記実施形態について説明したように、印刷物配送装置が目的地まで配送するまでの間は、印刷物収容部を収容部遮蔽手段によって遮蔽する。これにより、収容している印刷物を外部から取り出すことが可能な印刷物収容部とは別に、収容している印刷物を外部から取り出すことが出来ない印刷物収容部を設けることなく、配送中の印刷物を他人に持ち去られることを防止することが可能となる。よって、態様Ａでは、配送中の印刷物を他人に持ち去られることを防止することが可能できる印刷物配送装置を、従来よりも小型化することが可能となる。
【０１０７】
（態様Ｂ）
態様Ａにおいて、装置の側面の少なくとも一部を形成し、印刷物Ｐ等の印刷物が通過可能な印刷物受取口３１０及び印刷物受渡口２８０等の開口部が設けられた背面板３０９等の外装壁部を備え、載置トレイ３００等の印刷物収容部を、外装壁部の内壁に対向する位置と、開口部に対向する位置とに移動させる載置トレイ昇降装置２９０等の収容部移動手段を備える。
これによれば、上記実施形態について説明したように、外部と印刷物収容部との間で印刷物の受け渡しを行うときには、収容部移動手段によって印刷物収容部を開口部と対向する位置に移動させる。これにより、開口部を介して外部から印刷物収容部への印刷物の受け取りや、印刷物収容部から外部への印刷物の受け渡しが可能となる。さらに、印刷物配送装置が目的地まで配送するまでの間は、収容部移動手段によって印刷物収容部を、外装壁部の内壁に対向する位置に移動させておくことによって、外装壁部を収容部遮蔽手段として機能させることができる。
【０１０８】
（態様Ｃ）
態様Ｂにおいて、背面板３０９等の外装壁部の下部と上部とに、印刷物受取口３１０及び印刷物受渡口２８０等の開口部が形成され、収容部移動手段として、載置トレイ３００等の印刷物収容部を昇降させる載置トレイ昇降装置２９０等の昇降手段を備える。
これによれば、上記実施形態について説明したように、上下何れか一方の開口部と印刷物収容部を対向させる状態で印刷物Ｐ等の印刷物を受け取る。その後、昇降手段によって、印刷物収容部が外装壁部の内壁と対向する位置まで印刷物収容部を上昇または下降させる。これにより、印刷物を受け取った印刷物収容部を遮蔽することができる。次に、上下何れか他方の開口部と印刷物収容部が対向する位置まで印刷物収容部を上昇または下降させる。これにより、遮蔽していた印刷物収容部内の印刷物を外部から受け取れる状態にすることができる。このような態様Ｃにより、配送中には、外装壁部を収容部遮蔽手段として機能させ、開口部で印刷物のやり取りを行うことが出来る構成を実現出来る。
【０１０９】
（態様Ｄ）
態様Ａ乃至Ｃの何れかの態様において、載置トレイ３００等の印刷物収容部を複数備える。
これによれば、上記実施形態について説明したように、印刷物収容部を複数備えることで、種類の異なる印刷物Ｐ等の印刷物毎に保持する印刷物収容部を異ならせることが可能となる。印刷物収容部が異なることで印刷物同士が混ざることを防止し、複数種類の印刷物を区別可能な状態で配送することが可能となる。
【０１１０】
（態様Ｅ）
態様Ａ乃至Ｄの何れかの態様において、印刷物収容部が底面板３０１等の底板と奥面板３０２及び側面板３０３等の壁板とからなる載置トレイ３００等のトレイ部材であり、トレイ部材の壁板が折り畳み可能となっている。
これによれば、上記実施形態について説明したように、複数のトレイ部材が折り畳めることで、配送ロボット２００等の印刷物配送装置の筐体のサイズの小型化を図ることができる。
【０１１１】
（態様Ｆ）
態様Ａ乃至Ｅの何れかの態様において、載置トレイ３００等の印刷物収容部の内部の印刷物Ｐ等の印刷物の有無を検出する印刷物検知センサ３５０等の印刷物検出手段を備える。
これによれば、上記実施形態について説明したように、印刷物収容部に印刷物検出手段が備えられていることによって、印刷物収容部に収容された印刷物の有無を把握でき、ユーザーが印刷物を受け取ったか否かを認識することが可能となる。
【０１１２】
（態様Ｇ）
態様Ａ乃至Ｆの何れかの態様において、配送先の使用者を認証する読取機等の使用者認証手段を備える。
これによれば、上記実施形態について説明したように、認識された使用者のみが載置トレイ３００等の印刷物収容部内に収容された印刷物Ｐ等の印刷物にアクセスすることができる。このため、印刷物を他人に持ち去られることを防止することが可能となる。
【０１１３】
（態様Ｈ）
態様Ａ乃至Ｇの何れかの態様において、画像形成手段や後処理手段を備えず、プリンタ１００等の画像形成装置から出力される印刷物Ｐ等の印刷物、または、画像形成装置で画像が形成された印刷物に後処理を施すフィニッシャー１１０等の後処理装置から出力される印刷物を受け取り、画像形成装置または後処理装置から配送ロボット２００等の装置本体が分離して、受け取った印刷物をユーザーＰＣ端末近傍等の目的地まで配送する。
これによれば、上記実施形態について説明したように、画像形成を行う画像形成手段や画像が形成された印刷物に後処理を施す後処理手段を備えていないため、印刷物を搬送するために移動する装置本体の小型化を図ることができる。よって、画像形成部を備えたものや、後処理機構を備えたものが移動する従来の構成よりも印刷物配送装置の小型化が可能である。
【０１１４】
（態様Ｉ）
態様Ａ乃至Ｈの何れかの態様において、プリンタ１００等の画像形成装置の本体と無線通信する配送側通信部２１０等の配送側通信手段と、各部の制御を行うサブ制御部２２０等の配送制御手段と、画像形成装置の本体またはフィニッシャー１１０等の後処理装置から分離して自律走行するための台車部２３０等の自律走行手段と、自律走行手段の動力源となるバッテリー２４０等の蓄電池と、事前に入力される地図データベース等の地図情報及び自律走行しながら獲得する追加障害物６５０の位置情報等の情報を記憶する配送内部メモリ２５１等の記憶手段と、自律走行の経路を演算するための経路演算装置２６０等の演算手段と、走行経路上の障害物を検知する障害物検知センサ２７０等の障害物検知手段と、プリンタ１００等の画像形成装置の本体またはフィニッシャー１１０等の後処理装置から出力される印刷物を収容する載置トレイ３００等の印刷物収容部と、印刷物収容部での印刷物の有無を検知する印刷物検知センサ３５０等の印刷物検知手段と、を備え、印刷物収容部が印刷物を収容していることを確認すると、演算手段が地図情報上の目的地までの経路の演算を行い、演算した経路に沿った走行中に障害物検知手段が記憶手段の地図情報上に存在しない障害物を検知すると回避動作を行い、新たに経路の演算を行いながら記憶手段が備える地図情報を更新しつつ、印刷物をユーザーのＰＣ端末近傍等の目的地まで配送配送する。
これによれば、上記実施形態について説明したように、配送ロボット２００等の印刷物配送装置が自律走行によって目的地まで印刷物を搬送する構成を実現することが可能となる。
【０１１５】
（態様Ｊ）
転写紙等の記録媒体に画像を形成する印刷動作部１５０等の画像形成部と、画像形成部が画像を形成した印刷物を目的地まで配送する印刷物配送手段と、を備えるプリンタ１００等の画像形成装置において、印刷物配送手段として、態様Ａ乃至Ｉの何れかに係る配送ロボット２００等の印刷物配送装置を用いる。
これによれば、上記実施形態について説明したように、画像形成を行った印刷物を狭いオフィスなどでも、安全、且つ、確実に印刷物の配送が可能な構成を実現することができる。また、配送中の印刷物を他人に持ち去られることを防止することが可能となる。
【０１１６】
（態様Ｋ）
転写紙等の記録媒体に画像を形成し、印刷物Ｐ等の印刷物として出力するプリンタ１００等の画像形成手段と、画像形成手段が出力した印刷物を目的地まで配送する印刷物配送手段と、を備える印刷物配送システム５００等の印刷物配送システムにおいて、印刷物配送手段として、態様Ａ乃至Ｉの何れかに係る配送ロボット２００等の印刷物配送装置を用いる。
これによれば、上記実施形態について説明したように、画像形成手段が出力した印刷物を狭いオフィスなどでも、安全、且つ、確実に印刷物の配送が可能な構成を実現することができる。また、配送中の印刷物を他人に持ち去られることを防止することが可能となる。
【符号の説明】
【０１１７】
３１  展開駆動モータ
３２  駆動モータ
４０  ＰＣ端末
１００  プリンタ
１０１  本体側通信部
１０２  メイン制御部
１０３  本体内部メモリ
１０４  インターフェース
１１０  フィニッシャー
１５０  印刷動作部
２００  配送ロボット
２００ａ  外装側板
２１０  配送側通信部
２２０  サブ制御部
２３０  台車部
２３１ａ  駆動タイヤ
２３１ｂ  補助タイヤ
２３２  駆動モータ
２４０  バッテリー
２５０  地図データベースメモリ
２５１  配送内部メモリ
２６０  経路演算装置
２７０  障害物検知センサ
２８０  印刷物受渡口
２８５  背面背面開口部
２９０  載置トレイ昇降装置
２９１  昇降モータ
２９２  昇降リンク
２９３  昇降シャフト
２９４  ボールネジ
３００  載置トレイ
３００ａ  第一載置トレイ
３００ｂ  第二載置トレイ
３００ｃ  第三載置トレイ
３０１  底面板
３０１ａ  第一底面板
３０２  奥面板
３０２ａ  第一奥面板
３０２ｂ  第二奥面板
３０３  側面板
３０３ａ  第一側面板
３０３ｂ  第二側面板
３０５  トレイ側回動体
３０５ａ  第一トレイ側回動体
３０５ｂ  第二トレイ側回動体
３０８  昇降装置カバー
３０９  背面板
３１０  印刷物受取口
３１１  展開駆動回動体
３２１  駆動回動体
３５０  印刷物検知センサ
５００  印刷物配送システム
６００  障害物
６００ａ  障害物位置情報
６０１  測定点
６５０  追加障害物
Ｌ１  走行経路
Ｌ２  新走行経路
Ｐ  印刷物
Ｐ１  第一印刷物
Ｐ２  第二印刷物
Ｐ３  第三印刷物
【先行技術文献】
【特許文献】
【０１１８】
【特許文献１】特許第４５５７２５７号公報
【図１】
2016159985.tif 000003
【図２】
2016159985.tif 000004
【図３】
2016159985.tif 000005
【図４】
2016159985.tif 000006
【図５】
2016159985.tif 000007
【図６】
2016159985.tif 000008
【図７】
2016159985.tif 000009
【図８】
2016159985.tif 000010
【図９】
2016159985.tif 000011
【図１０】
2016159985.tif 000012
【図１１】
2016159985.tif 000013
【図１２】
2016159985.tif 000014
【図１３】
2016159985.tif 000015
【図１４】
2016159985.tif 000016
【図１５】
2016159985.tif 000017
【図１６】
2016159985.tif 000018
【図１７】
2016159985.tif 000019
【図１８】
2016159985.tif 000020
【図１９】
2016159985.tif 000021
【図２０】
2016159985.tif 000022
【図２１】
2016159985.tif 000023
【図２２】
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