(57)【要約】      （修正有）【課題】ロードセンシング制御を行う建設機械の油圧駆動装置において、アクチュエータの１つがストロークエンドに達し、油圧ポンプの吐出圧がメインリリーフ弁のセット圧まで上昇した場合でも、他方のアクチュエータが停止せず、かつ特定のアクチュエータの操作時にメインリリーフ弁のセット圧が増加するよう構成した場合に、特定のアクチュエータの負荷圧がメインリリーフ弁の増加したセット圧まで上昇しないようにする。【解決手段】走行モータ３ｆ，３ｇが操作され、メインポンプ２の吐出圧がメインリリーフ弁１４のセット圧の第２の値まで上昇したときは、信号圧リリーフ弁１６のセット圧が第３の値からメインリリーフ弁１４のセット圧の第２の値よりも小さい第４の値に増加し、かつ第２の値と第４の値との差が目標差圧よりも小さくなるようにする。【選択図】図１
2016008625.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
原動機により駆動される可変容量型の油圧ポンプと、
この油圧ポンプにより吐出された圧油により駆動される複数のアクチュエータと、
前記油圧ポンプから前記複数のアクチュエータに供給される圧油の流量を制御する複数の流量制御弁と、
前記複数の流量制御弁の前後差圧が目標補償差圧に等しくなるよう前記複数の流量制御弁の前後差圧をそれぞれ制御する複数の圧力補償弁と、
前記油圧ポンプの吐出圧が前記複数のアクチュエータの最高負荷圧より目標差圧だけ高くなるように前記油圧ポンプの容量をロードセンシング制御するポンプ制御装置と、
前記油圧ポンプの吐出圧の最大圧力を制限するメインリリーフ弁と、
前記複数のアクチュエータの最高負荷圧を検出し、検出した最高負荷圧を最高負荷圧ラインに出力する最高負荷圧検出回路と、
前記最高負荷圧ラインに絞りを介して接続され、前記絞りの下流側に導かれた最高負荷圧の最大圧力を前記メインリリーフ弁のセット圧よりも低い圧力に制限する信号圧リリーフ弁とを備え、
前記油圧ポンプの吐出圧と前記絞りの下流側の最高負荷圧との差圧が前記ポンプ制御装置に導かれ、前記ポンプ制御装置は、前記差圧が前記ロードセンシング制御の目標差圧と等しくなるよう前記油圧ポンプの容量を制御するととともに、前記油圧ポンプの吐出圧と前記絞りの下流側の最高負荷圧との差圧が前記目標補償差圧として前記複数の圧力補償弁に導かれる建設機械の油圧駆動装置において、
前記メインリリーフ弁は、前記複数のアクチュエータのうちの特定のアクチュエータが操作されていないときは、前記メインリリーフ弁のセット圧が第１の値にあり、前記特定のアクチュエータが操作されたときは、前記メインリリーフ弁のセット圧が前記第１の値から前記第１の値よりも大きい第２の値に増加するよう構成され、
前記信号圧リリーフ弁は、前記特定のアクチュエータが操作されておらず、前記メインリリーフ弁のセット圧が前記第１の値にあるときは、前記信号圧リリーフ弁のセット圧が前記メインリリーフ弁のセット圧の第１の値よりも小さい第３の値にあり、前記特定のアクチュエータが操作され、前記メインリリーフ弁のセット圧が前記第２の値に増加するときは、前記信号圧リリーフ弁のセット圧が前記第３の値から、前記メインリリーフ弁のセット圧の第２の値よりも小さい第４の値に増加し、かつ前記メインリリーフ弁のセット圧の第１の値と前記信号圧リリーフ弁のセット圧の第３の値との差と、前記メインリリーフ弁のセット圧の第２の値と前記信号圧リリーフ弁のセット圧の第４の値との差が、共に、前記ロードセンシング制御の目標差圧よりも小さくなるように構成されていることを特徴とする建設機械の油圧駆動装置。
【請求項２】
請求項１に記載の建設機械の油圧駆動装置において、
前記信号圧リリーフ弁は、前記信号圧リリーフ弁のセット圧が第３の値から第４の値に増加するとき、前記メインリリーフ弁のセット圧が第１の値から第２の値に増加する値と同じ値だけセット圧が増加するように構成されていることを特徴とする建設機械の油圧駆動装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の建設機械の油圧駆動装置において、
前記信号圧リリーフ弁は、前記ロードセンシング制御の目標差圧が小さくなるにしたがって前記セット圧の第３の値及び第４の値が大きくなり前記油圧ポンプの吐出圧と前記絞りの下流側の最高負荷圧との差圧が小さくなるように構成されていることを特徴とする建設機械の油圧駆動装置。
【請求項４】
請求項１に記載の建設機械の油圧駆動装置において、
前記複数の流量制御弁を切り換え操作するための操作パイロット圧を生成する操作装置を更に備え、
前記メインリリーフ弁は、前記特定のアクチュエータの操作装置が生成する操作パイロット圧が印加される第１受圧部を有し、前記第１受圧部に印加される操作パイロット圧が閾値より低いときは、前記セット圧は前記第１の値であり、前記操作パイロット圧が前記閾値以上になると、前記セット圧は前記第２の値に増加し、
前記信号圧リリーフ弁は、前記特定のアクチュエータの操作装置が生成する操作パイロット圧が印加される第２受圧部を有し、前記第２受圧部に印加される操作パイロット圧が前記閾値より低いときは、前記セット圧は前記第３の値であり、前記操作パイロット圧が前記閾値以上になると、前記セット圧は前記第４の値に増加することを特徴とする建設機械の油圧駆動装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１項に記載の建設機械の油圧駆動装置において、
前記建設機械は油圧ショベルであり、
前記特定のアクチュエータは、前記油圧ショベルの走行モータであることを特徴とする建設機械の油圧駆動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、可変容量型の油圧ポンプを備えた油圧ショベル等建設機械の油圧駆動装置に係わり、特に、油圧ポンプの吐出圧と複数のアクチュエータの最高負荷圧との差圧を目標差圧に維持するよう油圧ポンプの容量を制御するロードセンシング制御を行う建設機械の油圧駆動装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、油圧ポンプの吐出圧と複数のアクチュエータの最高負荷圧との差圧を目標差圧に維持するように油圧ポンプの容量を制御するロードセンシング制御を行う油圧駆動装置が、油圧ショベルのような建設機械に用いられており、その一例が特許文献１に記載されている。
【０００３】
特許文献１記載の油圧駆動装置においては、油圧ポンプの吐出圧と複数のアクチュエータの最高負荷圧との差圧を絶対圧として出力する差圧減圧弁を設け、この絶対圧をフィードバックLS差圧としてポンプレギュレータのＬＳ制御弁に導き、かつＬＳ制御弁にエンジンの回転数に依存して可変となる絶対圧を目標LS差圧として導き、ロードセンシング制御を行うとともに、差圧減圧弁から出力される絶対圧（油圧ポンプの吐出圧と最高負荷圧との差圧）を複数の圧力補償弁に目標補償差圧として導き、それぞれの流量制御弁の前後差圧を制御している。
【０００４】
このように油圧ポンプの吐出圧と最高負荷圧との差圧を複数の圧力補償弁に目標補償差圧として導きそれぞれの流量制御弁の前後差圧を制御することにより、２つ以上のアクチュエータを同時操作した場合に、油圧ポンプの吐出流量が複数の流量制御弁の要求する流量に満たないサチュレーション状態になったとき、サチュレーションの程度に応じて油圧ポンプの吐出圧と最高負荷圧との差圧が低下し、これに伴って圧力補償弁の目標補償差圧も小さくなり流量制御弁の前後差圧が小さくなるので、油圧ポンプの吐出流量をそれぞれの流量制御弁が要求する流量の比に再分配でき、良好な複合操作性を確保できる。
【０００５】
また、エンジンの回転数に依存して可変となる絶対圧を目標LS差圧としてＬＳ制御弁に導いてロードセンシング制御を行うことにより、エンジン回転数を定格から下げた場合はそれに応じて目標LS差圧が小さくなるので、油圧ポンプからアクチュエータに供給される圧油の流量が減り、微操作性を向上できる。
【０００６】
一方、油圧ポンプの吐出圧と最高負荷圧の差圧を目標補償差圧として複数の圧力補償弁に導く油圧駆動装置においては、２つ以上のアクチュエータを同時操作した場合に、一方のアクチュエータがシリンダタイプであり、そのアクチュエータがストロークエンドに達した際などに、油圧ポンプの吐出圧と最高負荷圧の差圧が０となるため、目標補償差圧も０となり、その結果、各圧力補償弁が全閉となり、他方のアクチュエータが停止してしまう。
【０００７】
特許文献１においては、そのようなアクチュエータの停止を防止するため、最高負荷圧ラインに、目標LS差圧に応じてセット圧が可変となる信号圧可変リリーフ弁を配置し、ある特定のアクチュエータがストロークエンドに達し、油圧ポンプの吐出圧がメインリリーフ弁のセット圧まで上昇した場合に、信号圧可変リリーフ弁によって最高負荷圧の最大圧力をインリリーフ弁のセット圧よりも低い圧力に制限している。これにより、特定のアクチュエータがストロークエンドに達した場合でも、油圧ポンプの吐出圧と最高負荷圧の差圧が０にならず圧力補償弁は全閉しないため、他方のアクチュエータは停止せず、良好な複合操作性が保たれる。
【０００８】
一方、ある特定のアクチュエータを操作した場合にのみ、メインリリーフ弁のセット圧を第１の値から第２の値に所定値だけ増加させ、油圧ポンプの最大吐出圧を増加させるようにした、いわゆる昇圧回路が知られており、その一例が特許文献２に記載されている。
【０００９】
特許文献２においては、油圧ショベルのような走行式の掘削機械において、走行操作装置の操作パイロット圧をメインリリーフ弁に導き、走行操作装置の操作レバーを操作した場合にのみ、メインリリーフ弁のセット圧が第１の値から第２の値に増加するようメインリリーフ弁を可変リリーフ弁として構成している。これにより走行操作時に走行モータの必要な出力トルクを確保し、走破性を向上させることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１０】
【特許文献１】特許第３８５４０２７号公報
【特許文献２】実用新案登録２６００９２８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１１】
しかしながら、特許文献１に記載のように、最高負荷圧ラインに信号圧可変リリーフ弁を設けたロードセンシング制御システムの油圧駆動装置において、特許文献２に記載のように、走行操作時にメインリリーフ弁のセット圧が第１の値から第２の値に増加するようにメインリリーフ弁を可変リリーフ弁として構成した場合には、次のような問題があることが分かった。
【００１２】
すなわち、走行操作時に走行モータが障害物や登坂走行面の傾斜などの影響で回転が停止した場合、本来であれば、油圧ポンプの吐出圧はメインリリーフ弁のセット圧の第２の値まで上昇するはずであるが、最高負荷圧の最大圧力が信号圧可変リリーフ弁によって最高負荷圧の最大圧力がメインリリーフ弁のセット圧の第１の値よりも小さい圧力に制限されてしまうため、ロードセンシング制御の働きで、油圧ポンプの吐出圧は信号圧可変リリーフ弁によって制限された、メインリリーフ弁のセット圧の第１の値よりも小さい最高負荷圧にロードセンシング制御の目標差圧を加算した圧力までしか上昇できなくなる。その結果、走行モータの負荷圧はメインリリーフ弁のセット圧の第２の値まで上昇することができず、メインリリーフ弁のセット圧の増加による走行モータの出力トルク確保の効果が得られなくなる。
【００１３】
本発明の目的は、油圧ポンプの吐出圧と複数のアクチュエータの最高負荷圧との差圧を目標差圧に維持するように油圧ポンプの容量を制御するロードセンシング制御を行う建設機械の油圧駆動装置において、複数のアクチュエータを同時に駆動する複合操作時に、アクチュエータの１つがストロークエンドに達した場合など、油圧ポンプの吐出圧がメインリリーフ弁のセット圧まで上昇した場合でも、他方のアクチュエータが停止せず、かつメインリリーフ弁のセット圧を可変として、特定のアクチュエータの操作時にメインリリーフ弁のセット圧が増加するよう構成した場合に、特定のアクチュエータの負荷圧をメインリリーフ弁の増加したセット圧まで確実に上昇させることができる油圧駆動装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
（１）上記目的を達成するために、本発明は、原動機により駆動される可変容量型の油圧ポンプと、この油圧ポンプにより吐出された圧油により駆動される複数のアクチュエータと、前記油圧ポンプから前記複数のアクチュエータに供給される圧油の流量を制御する複数の流量制御弁と、前記複数の流量制御弁の前後差圧が目標補償差圧に等しくなるよう前記複数の流量制御弁の前後差圧をそれぞれ制御する複数の圧力補償弁と、前記油圧ポンプの吐出圧が前記複数のアクチュエータの最高負荷圧より目標差圧だけ高くなるように前記油圧ポンプの容量をロードセンシング制御するポンプ制御装置と、前記油圧ポンプの吐出圧の最大圧力を制限するメインリリーフ弁と、前記複数のアクチュエータの最高負荷圧を検出し、検出した最高負荷圧を最高負荷圧ラインに出力する最高負荷圧検出回路と、前記最高負荷圧ラインに絞りを介して接続され、前記絞りの下流側に導かれた最高負荷圧の最大圧力を前記メインリリーフ弁のセット圧よりも低い圧力に制限する信号圧リリーフ弁とを備え、前記油圧ポンプの吐出圧と前記絞りの下流側の最高負荷圧との差圧が前記ポンプ制御装置に導かれ、前記ポンプ制御装置は、前記差圧が前記ロードセンシング制御の目標差圧と等しくなるよう前記油圧ポンプの容量を制御するととともに、前記油圧ポンプの吐出圧と前記絞りの下流側の最高負荷圧との差圧が前記目標補償差圧として前記複数の圧力補償弁に導かれる建設機械の油圧駆動装置において、前記メインリリーフ弁は、前記複数のアクチュエータのうちの特定のアクチュエータが操作されていないときは、前記メインリリーフ弁のセット圧が第１の値にあり、前記特定のアクチュエータが操作されたときは、前記メインリリーフ弁のセット圧が前記第１の値から前記第１の値よりも大きい第２の値に増加するよう構成され、前記信号圧リリーフ弁は、前記特定のアクチュエータが操作されておらず、前記メインリリーフ弁のセット圧が前記第１の値にあるときは、前記信号圧リリーフ弁のセット圧が前記メインリリーフ弁のセット圧の第１の値よりも小さい第３の値にあり、前記特定のアクチュエータが操作され、前記メインリリーフ弁のセット圧が前記第２の値に増加するときは、前記信号圧リリーフ弁のセット圧が前記第３の値から、前記メインリリーフ弁のセット圧の第２の値よりも小さい第４の値に増加し、かつ前記メインリリーフ弁のセット圧の第１の値と前記信号圧リリーフ弁のセット圧の第３の値との差と、前記メインリリーフ弁のセット圧の第２の値と前記信号圧リリーフ弁のセット圧の第４の値との差が、共に、前記ロードセンシング制御の目標差圧よりも小さくなるように構成したものとする。
【００１５】
このようにメインリリーフ弁と信号圧リリーフ弁を設けることにより、特定のアクチュエータ以外のアクチュエータの操作時は、信号圧リリーフ弁のセット圧がメインリリーフ弁のセット圧の第１の値よりも小さい第３の値にあるため、特定のアクチュエータ以外のアクチュエータがストロークエンドに達し、油圧ポンプの吐出圧がメインリリーフ弁のセット圧の第１の値まで上昇した場合に、最高負荷圧はメインリリーフ弁のセット圧の第１の値よりも小さい圧力に制限され、油圧ポンプの吐出圧と最高負荷圧の差圧が０にならず圧力補償弁は全閉しないため、この場合も特定のアクチュエータ以外のアクチュエータ（他方のアクチュエータ）は停止せず、良好な複合操作性が保たれる。
【００１６】
また、特定のアクチュエータの操作時は、メインリリーフ弁のセット圧が第１の値から第２の値に増加するとともに、信号圧リリーフ弁のセット圧が第３の値から、メインリリーフ弁のセット圧の第２の値よりも小さい第４の値に増加し、かつメインリリーフ弁のセット圧の第２の値と信号圧リリーフ弁のセット圧の第４の値との差の値がロードセンシング制御の目標差圧よりも小さくなるように構成したため、ロードセンシング制御の働きで油圧ポンプの吐出圧がメインリリーフ弁のセット圧の第２の値まで上昇し、特定のアクチュエータの負荷圧をメインリリーフ弁の増加したセット圧の第２の値まで確実に上昇させ、必要な駆動力を確保することができる。
【００１７】
更に、その状態で他のアクチュエータを駆動する複合操作をし、他のアクチュエータがストロークエンドに達し、油圧ポンプの吐出圧がメインリリーフ弁のセット圧の第２の値まで上昇した場合には、最高負荷圧はメインリリーフ弁のセット圧の第２の値よりも小さい第４の値の圧力に制限されるため、特定のアクチュエータ以外のアクチュエータを操作した場合と同様、油圧ポンプの吐出圧と最高負荷圧の差圧が０にならず圧力補償弁は全閉しないため、この場合も他方のアクチュエータは停止せず、良好な複合操作性が得られる。
【００１８】
（２）上記（１）の油圧駆動装置において、好ましくは、前記信号圧リリーフ弁は、前記信号圧リリーフ弁のセット圧が第３の値から第４の値に増加するとき、前記メインリリーフ弁のセット圧が第１の値から第２の値に増加する値と同じ値だけセット圧が増加するように構成されている。
【００１９】
これにより特定のアクチュエータ以外のアクチュエータを駆動している状態から特定のアクチュエータを同時に駆動する複合操作に移行しかつ特定のアクチュエータの負荷圧が上昇して油圧ポンプの吐出圧がメインリリーフ弁のセット圧の第２の値まで上昇するとき、油圧ポンプの吐出圧がメインリリーフ弁のセット圧の第２の値まで上昇する前後において油圧ポンプの吐出圧と最高負荷圧との差圧は同じ値に保たれ、圧力補償弁の目標補償差圧が変化しないため、特定のアクチュエータ以外のアクチュエータの動作速度が変化せず、良好な複合操作性が得られる。
【００２０】
（３）上記（１）又は（２）の油圧駆動装置において、また好ましくは、前記信号圧リリーフ弁は、前記ロードセンシング制御の目標差圧が小さくなるにしたがって前記セット圧の第３の値及び第４の値が大きくなり前記油圧ポンプの吐出圧と前記絞りの下流側の最高負荷圧との差圧が小さくなるように構成されている。
【００２１】
これによりロードセンシング制御の目標差圧がいかなる値に変化したとしても、
最高負荷圧の最大圧力はメインリリーフ弁のセット圧よりも低い圧力に制限され、かつ油圧ポンプの吐出圧と最高負荷圧との差圧はロードセンシング制御の目標差圧に応じて変化するようになるので、ロードセンシング制御の目標差圧によらず、良好な複合操作性を得ることができる。
【００２２】
（４）上記（１）の油圧駆動装置において、また好ましくは、前記複数の流量制御弁を切り換え操作するための操作パイロット圧を生成する操作装置を更に備え、前記メインリリーフ弁は、前記特定のアクチュエータの操作装置が生成する操作パイロット圧が印加される第１受圧部を有し、前記第１受圧部に印加される操作パイロット圧が閾値より低いときは、前記セット圧は前記第１の値であり、前記操作パイロット圧が前記閾値以上になると、前記セット圧は前記第２の値に増加し、前記信号圧リリーフ弁は、前記特定のアクチュエータの操作装置が生成する操作パイロット圧が印加される第２受圧部を有し、前記第２受圧部に印加される操作パイロット圧が前記閾値より低いときは、前記セット圧は前記第３の値であり、前記操作パイロット圧が前記閾値以上になると、前記セット圧は前記第４の値に増加する。
【００２３】
これにより特定のアクチュエータが操作され、油圧ポンプの吐出圧が前記メインリリーフ弁のセット圧の第２の値まで上昇したとき、純油圧的な構成で、信号圧リリーフ弁のセット圧を第３の値から第４の値に増加させることができる。
【００２４】
（５）上記（１）〜（４）のいずれかの油圧駆動装置において、好ましくは、前記建設機械は油圧ショベルであり、前記特定のアクチュエータは、前記油圧ショベルの走行モータである。
【００２５】
これにより走行操作時に走行モータの必要な出力トルクを確保し、走破性を向上させることができる。
【発明の効果】
【００２６】
本発明によれば、油圧ポンプの吐出圧と複数のアクチュエータの最高負荷圧との差圧を目標差圧に維持するように油圧ポンプの容量を制御するロードセンシング制御を行う建設機械の油圧駆動装置において、複数のアクチュエータを同時に駆動する複合操作時に、アクチュエータの１つがストロークエンドに達した場合など、油圧ポンプの吐出圧がメインリリーフ弁のセット圧まで上昇した場合でも、他方のアクチュエータが停止せず、良好な複合操作性を得ることができる。また、メインリリーフ弁のセット圧を可変として、特定のアクチュエータの操作時にメインリリーフ弁のセット圧が増加するよう構成した場合に、特定のアクチュエータの負荷圧をメインリリーフ弁の増加したセット圧まで確実に上昇させ、必要な駆動力を確保することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】本発明の一実施の形態に係わる油圧ショベル（建設機械）の油圧駆動装置を示す図である。
【図２】メインリリーフ弁と信号圧可変リリーフ弁の走行操作信号圧力に対するセット圧の変化を示す図である。
【図３】本発明の油圧駆動装置が搭載される油圧ショベルの外観を示す図である。
【図４】比較例を示す図である。
【図５】左側の（ａ）は、図４に示す比較例において、走行以外の操作装置の操作レバーを入力し、メインポンプの吐出圧がメインリリーフ弁のセット圧に達したときの吐出圧と信号圧可変リリーフ弁によって最大圧力が制限された最高負荷との関係を示す図であり、右側の（ｂ）は、図４に示す比較例において、走行操作装置の操作レバーを入力しかつ走行操作信号圧力が閾値以上であり、メインポンプの吐出圧がメインリリーフ弁のセット圧に達したときの吐出圧と信号圧可変リリーフ弁によって最大圧力が制限された最高負荷圧との関係を示す図である。
【図６】左側の（ａ）は、図１に示す実施の形態において、走行以外の操作装置の操作レバーを入力し、メインポンプの吐出圧がメインリリーフ弁のセット圧に達したときの吐出圧と信号圧可変リリーフ弁によって最大圧力が制限された最高負荷圧との関係を示す図であり、右側の（ｂ）は、図１に示す実施の形態において、走行操作装置の操作レバーを入力しかつ走行操作信号圧力が閾値以上であり、メインポンプ２の吐出圧がメインリリーフ弁のセット圧に達したときの吐出圧と信号圧可変リリーフ弁によって最大圧力が制限された最高負荷圧との関係を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２８】
以下、本発明の実施の形態を図面に従い説明する。
【００２９】
〜構成〜
図１は、本発明の一実施の形態に係わる油圧ショベル（建設機械）の油圧駆動装置を示す図である。
【００３０】
図１において、本実施の形態の油圧駆動装置は、原動機（例えばディーゼルエンジン）１と、その原動機１によって駆動され、圧油供給路５に圧油を吐出する可変容量型のメインポンプ２（油圧ポンプ）と、原動機１によって駆動され、圧油供給路３１ａに圧油を吐出する固定容量型のパイロットポンプ３０と、メインポンプ２によって吐出される圧油により駆動される複数のアクチュエータ３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄ，３ｅ，３ｆ，３ｇ，３ｈと、圧油供給路５に接続され、メインポンプ２から複数のアクチュエータ３ａ〜３ｈに供給される圧油の流れを制御するコントロールバルブユニット４と、ロードセンシング制御とトルク制御によりメインポンプ２の吐出流量を制御するレギュレータ１２（ポンプ制御装置）とを備えている。
【００３１】
コントロールバルブユニット４は、圧油供給路５に接続され、メインポンプ２から複数のアクチュエータ３ａ〜３ｈに供給される圧油の流量・流れ方向を制御する複数の流量制御弁６ａ，６ｂ，６ｃ，６ｄ，６ｅ，６ｆ，６ｇ，６ｈと、複数の流量制御弁６ａ〜６ｈの前後差圧が目標補償差圧に等しくなるよう複数の流量制御弁６ａ〜６ｈの前後差圧をそれぞれ制御し、複数の流量制御弁６ａ〜６ｈにより制御される圧油の流量が複数の流量制御弁６ａ〜６ｊのメータインの開口面積に比例するよう制御する複数の圧力補償弁７ａ，７ｂ，７ｃ，７ｄ，７ｅ，７ｆ，７ｇ，７ｈと、圧油供給路５に接続され、圧油供給路５の圧力（メインポンプ２の吐出圧）Ppの最大圧力を制限するメインリリーフ弁１４と、圧油供給路５に接続され、圧油供給路５の圧力（メインポンプ２の吐出圧）Ppがアクチュエータ３ａ〜３ｈの最高負荷圧にアンロード差圧Pun0を加算したセット圧（アンロード圧）よりも高くなると開状態になって圧油供給路５の圧油をタンクに戻すアンロード弁１５と、流量制御弁６ａ〜６ｈの負荷ポートにトーナメント方式で接続され、アクチュエータ３ａ〜３ｈの最高負荷圧Plmaxを検出するシャトル弁９ａ，９ｂ，９ｃ，９ｄ，９ｅ，９ｆ，９ｇを有し、最終段のシャトル弁９ｇの出力ポートに接続された最高負荷圧ライン３５に検出した最高負荷圧Plmaxを出力する最高負荷圧検出回路９と、最高負荷圧ライン３５に絞り（固定絞り）１７を介して接続され、最高負荷圧ライン３５の絞り１７の下流側に導かれた最高負荷圧Plmaxaの最大圧力をメインリリーフ弁１４のセット圧よりも低い圧力に制限する信号圧リリーフ弁１６と、メインポンプ２の吐出圧Ppと最高負荷圧ライン３５の絞り１７の下流側の最高負荷圧Plmaxaとの差圧を絶対圧Plsとして出力する差圧減圧弁１１とを備えている。
【００３２】
アクチュエータ３ａは、例えば油圧ショベルのブーム１０４ａ（図３）を駆動するブームシリンダであり、アクチュエータ３ｂは、例えば油圧ショベルのアーム１０４ｂ（図３）を駆動するアームシリンダであり、アクチュエータ３ｃは、例えば油圧ショベルの上部旋回体１０９（図３）を駆動する旋回モータであり、アクチュエータ３ｄは、例えばバケット１０４ｃ（図３）を駆動するバケットシリンダ、アクチュエータ３ｅは、例えばスイングポスト１０３（図３）を駆動するスイングシリンダであり、アクチュエータ３ｆは、例えば下部走行体の左側履帯１０１ａ（図３）を駆動する左走行モータであり、アクチュエータ３ｇは，例えば油圧ショベルの下部走行体の右側履帯１０１ｂ（図３）を駆動する右走行モータであり、アクチュエータ３ｈは、例えばブレード１０６（図３）を駆動するブレードシリンダである。
【００３３】
また、本実施の形態の油圧駆動装置は、上記の構成に加えて、パイロットポンプ３０の圧油供給路３１ａに接続され、パイロットポンプ３０の吐出流量を絶対圧PGRとして検出する原動機回転数検出弁１３と、原動機回転数検出弁１３の下流側のパイロット圧油供給路３１ｂに接続され、パイロット圧油供給路３１ｂに一定のパイロット圧Ppiを生成するパイロットリリーフ弁３２と、パイロット圧油供給路３１ｂに接続され、ゲートロックレバー２４により下流側の圧油供給路３１ｃを圧油供給路３１ｂに接続するかタンクに接続するかを切り替えるゲートロック弁１００と、ゲートロック弁１００の下流側のパイロット圧油供給路３１ｃに接続され、一定のパイロット圧Ppiに基づいて流量制御弁６ａ〜６ｈを切り換え操作するための操作パイロット圧ａ１，ａ２；ｂ１，ｂ２；ｃ１，ｃ２；ｄ１，ｄ２；ｅ１，ｅ２；ｆ１，ｆ２；ｇ１，ｇ２；ｈ１，ｈ２を生成する１対のパイロットバルブ（減圧弁）をそれぞれ備えた複数のパイロットバルブユニット６０ａ，６０ｂ，６０ｃ，６０ｄ，６０ｅ，６０ｆ，６０ｇ，６０ｈと、パイロットバルブユニット６０ｆ，６０ｇの１対のパイロットバルブの出力ラインにトーナメント方式で接続されたシャトル弁７０ａ，７０ｂ，７０ｃを備えた走行操作検出回路（特定アクチュエータ操作検出回路）７０とを備えている。
【００３４】
原動機回転数検出弁１３は、パイロットポンプ３０の圧油供給路３１ａとパイロット圧油供給路３１ｂとの間に接続された流量検出弁５０と、その流量検出弁５０の前後差圧を絶対圧PGRとして出力する差圧減圧弁５１とを有している。
【００３５】
流量検出弁５０は通過流量（パイロットポンプ３０の吐出流量）が増大するにしたがって開口面積を大きくする可変絞り部５０ａを有している。パイロットポンプ３０の吐出油は流量検出弁５０の可変絞り部５０ａを通過してパイロット油路３１ｂ側へと流れる。このとき、流量検出弁５０の可変絞り部５０ａには通過流量が増加するにしたがって大きくなる前後差圧が発生し、差圧減圧弁５１はその前後差圧を絶対圧PGRとして信号圧力ライン５２に出力する。パイロットポンプ３０の吐出流量は原動機１の回転数によって変化するため、可変絞り部５０ａの前後差圧を検出することにより、パイロットポンプ３０の吐出流量を検出することができ、原動機１の回転数を検出することができる。
【００３６】
パイロットバルブユニット６０ａ，６０ｂ，６０ｃ，６０ｄ，６０ｅ，６０ｆ，６０ｇ，６０ｈは、それぞれ、ブーム用の操作装置１２３ａ、アーム用の操作装置１２２ａ、旋回用の操作装置１２２ｂ、バケット用の操作装置１２３ｂ、スイング用の操作装置１２５、左走行用の操作装置１２４ａ、右走行用の操作装置１２４ｂ、ブレード用の操作装置１２６に備えられ、オペレータが操作レバーを操作することにより動作し、対応する操作パイロット圧ａ１，ａ２；ｂ１，ｂ２；ｃ１，ｃ２；ｄ１，ｄ２；ｅ１，ｅ２；ｆ１，ｆ２；ｇ１，ｇ２；ｈ１，ｈ２を生成するようになっている。
【００３７】
シャトル弁７０ａ，７０ｂ，７０ｃが接続されるパイロットバルブユニット６０ｆ，６０ｇは走行用であり、走行用の操作装置１２４ａ，１２４ｂが操作されたときに対応する操作パイロット圧（操作パイロット圧ｆ１，ｆ２；ｇ１，ｇ２のうちの最も高い圧力）が走行操作信号圧力Ptpiとしてシャトル弁７０ａ，７０ｂ，７０ｃによって検出され、最終段のシャトル弁７０ｃの出力ポートに接続された信号圧力ライン３６，３６ａ，３６ｂに検出した走行操作信号圧力Ptpiが出力される。
【００３８】
原動機回転数検出弁１３の差圧減圧弁５１から出力された絶対圧PGRは目標LS差圧としてレギュレータ１２に導かれるとともに、アンロード弁１５の閉方向作動側にセット圧Pun0の一部として導かれる。差圧減圧弁１１から出力された絶対圧Plsはメインポンプ２のレギュレータ１２にフィードバックLS差圧として導かれるとともに、圧力補償弁７ａ〜７ｈの開方向作動側に目標補償差圧として導かれる。また、原動機回転数検出弁１３の差圧減圧弁５１から出力された絶対圧PGRは信号圧リリーフ弁１６にセット圧PA（後述する）の一部として導かれる。一方、走行操作検出回路７０によって検出された走行操作信号圧力Ptpiは信号圧力ライン３６ａを介してメインリリーフ弁１４にセット圧PS（後述する）の一部として導かれるとともに、信号圧力ライン３６ｂを介して信号圧リリーフ弁１６にもセット圧PA（後述する）の一部として導かれる。
【００３９】
レギュレータ１２は、ＬＳ制御弁１２ｂと、ＬＳ制御ピストン（容量制御アクチュエータ）１２ｃと、トルク制御（馬力制御）ピストン（容量制御アクチュエータ）１２ｄと、バネ１２ｅとを有している。
【００４０】
ＬＳ制御弁１２ｂは、ＬＳ制御ピストン１２ｃに一定のパイロット圧Ppiを導く方向に作動する側の端部に受圧部１２ｂ１を有し、ＬＳ制御ピストン１２ｃの圧油をタンクに放出する方向に作動する側の端部に受圧部１２ｂ２を有している。受圧部１２ｂ１に差圧減圧弁１１から出力され切換弁８０を経由した絶対圧Pls（フィードバックLS差圧）が導かれ、受圧部１２ｂ２に原動機回転数検出弁１３から出力された絶対圧PGR（目標LS差圧）が導かれ、Pls＞PGRのときＬＳ制御弁１２ｂは一定のパイロット圧PpiをＬＳ制御ピストン１２ｃに導き、Pls＜PGRのときＬＳ制御弁１２ｂはＬＳ制御ピストン１２ｃの圧油をタンクに放出するよう動作する。ＬＳ制御ピストン１２ｃは、一定のパイロット圧Ppiが導かれ、圧力が上昇するとメインポンプ２の傾転（容量）を減少させ、圧油がタンクに放出され、圧力が減少するとメインポンプ２の傾転（容量）を増加させるよう動作する。これにより差圧減圧弁１１から出力された絶対圧Pls（メインポンプ２の吐出圧Ppと最高負荷圧ライン３５の絞り１７の下流側の最高負荷圧Plmaxaとの差圧（フィードバックLS差圧）が原動機回転数検出弁１３から出力された絶対圧PGR（目標LS差圧）に等しくなるよう制御され、その結果、メインポンプ２の吐出圧がアクチュエータ３ａ〜３ｈの最高負荷圧Plmaxaより目標差圧PGRだけ高くなるように制御される。このようにＬＳ制御弁１２ｂとＬＳ制御ピストン１２ｃは、メインポンプ２の吐出圧がアクチュエータ３ａ〜３ｈの最高負荷圧Plmaxaより目標差圧PGRだけ高くなるようメインポンプ２の容量を制御するロードセンシング制御部を構成している。
【００４１】
トルク制御ピストン１２ｄは、メインポンプ２の吐出圧が導かれ、その吐出圧の上昇によってメインポンプ２の傾転（容量）を減少させることで、メインポンプ２の吸収トルクが所定トルクを超えないようにトルク制御を行う。バネ１２ｅはそのトルク制御の制限トルクを設定する。これによりトルク制御ピストン１２ｄとバネ１２ｅは、メインポンプ２の吐出圧が高くなるとき、メインポンプ２の吸収トルクが所定の制限トルクを超えないようにメインポンプ２の容量を制御するトルク制御部を構成している。
【００４２】
圧力補償弁７ａ〜７ｈは、開方向作動側に差圧減圧弁１１から出力された絶対圧Plsが導かれる受圧部７ａ１，７ｂ１，７ｃ１，７ｄ１，７ｅ１，７ｆ１，７ｇ１，７ｈ１を有し、絶対圧Plsが目標補償差圧として設定される。圧力補償弁７ａ〜７ｈは流量制御弁６ａ〜６ｈの前後差圧が目標補償差圧に等しくなるように制御する。これにより複数のアクチュエータを同時に駆動する複合操作時に、アクチュエータの負荷圧の大小に係わらず、流量制御弁の開口面積比に応じてメインポンプ２の吐出流量を分配し、良好な複合操作性を確保することができる。また、メインポンプ２の吐出流量が要求流量に満たないサチュレーション状態になった場合は、その供給不足の程度に応じて差圧減圧弁１１が出力する絶対圧Plsが低下し、圧力補償弁の目標補償差圧が低下するため、この場合も流量制御弁の開口面積比に応じてメインポンプ２吐出流量を分配し、良好な複合操作性を確保することができる。
【００４３】
アンロード弁１５は、閉方向作動側に原動機回転数検出弁１３から出力された絶対圧PGR（目標LS差圧）が導かれる受圧部１５ａを有し、かつ同じ閉方向作動側にバネ１５ｂが配置されている。また、アンロード弁１５は、開方向作動側に圧油供給路５の圧力（メインポンプ２の吐出圧）Ppが印加され、閉方向作動側に最高負荷圧検出回路９によって検出された最高負荷圧Plmaxが印加される構成となっている。アンロード弁１５のセット圧は、絶対圧PGR（目標LS差圧）とバネ１５ｂの付勢力と最高負荷圧Plmaxとによって規定される。すなわち、アンロード弁１５のセット圧は、絶対圧PGR（目標LS差圧）とバネ１５ｂの付勢力の圧力換算値と最高負荷圧Plmaxとを加算した圧力として与えられ、メインポンプ２の吐出圧Ppがアンロード弁１５のセット圧よりも高くなるとアンロード弁１５は開状態になって圧油供給路５の圧油をタンクに戻すよう動作し、これによりメインポンプ２の吐出圧Ppが目標LS差圧PGRにバネ１５ａの付勢力の圧力換算値を加算した圧力よりも高くならないように制御される。バネ１５ａの付勢力の圧力換算値は通常目標LS差圧PGRよりも小さい値である。
【００４４】
メインリリーフ弁１４は閉方向作動側にバネ１４ａと受圧部１４ｂ（第１受圧部）とを有し、受圧部１４ｂは信号圧力ライン３６ａに接続され、走行操作検出回路７０によって検出された走行操作信号圧力Ptpiが印加される。走行用の操作装置１２４ａ，１２４ｂのいずれも操作されておらず、走行操作信号圧力Ptpiがタンク圧であるとき、メインリリーフ弁１４のセット圧PSはバネ１４ａで設定した第１の値PS1である。走行用の操作装置１２４ａ，１２４ｂの少なくとも１つが操作され、走行操作信号圧力Ptpiが閾値Ptr以上となったとき、メインリリーフ弁１４のセット圧PSはバネ１４ａと受圧部１４ｂに印加される走行操作信号圧力Ptpiとにより第１の値PS1から第１の値PS1よりも大きい第２の値PS2に増加する。このようにメインリリーフ弁１４は、メインリリーフ弁１４はセット圧PSが受圧部１４ｂに印加される走行操作信号圧力Ptpiによって２値PS1，PS2に変化する可変リリーフ弁として構成されている。
【００４５】
信号圧リリーフ弁１６は、閉方向作動側にバネ１６ａを有しかつ開方向作動側に第１受圧部１６ｂを有し、受圧部１６ｂは信号圧力ライン５２に接続され、信号圧リリーフ弁１６は、セット圧PAが受圧部１４ｂに印加される原動機回転数検出弁１３の出力圧（絶対圧）PGRによって変化する可変リリーフ弁として構成されている。
【００４６】
また、信号圧リリーフ弁１６は、閉方向作動側に第２受圧部１６ｃ（第２受圧部）を有し、受圧部１６ｃは信号圧力ライン３６ｂに接続され、走行操作検出回路７０によって検出された走行操作信号圧力Ptpiが受圧部１６ｃに印加される。走行用の操作装置１２４ａ，１２４ｂのいずれも操作されておらず、走行操作信号圧力Ptpiはタンク圧であるとき、信号圧リリーフ弁１６のセット圧PAはバネ１６ａの付勢力と受圧部１６ｂに印加される絶対圧PGRとに基づく第３の値PA1である。走行用の操作装置１２４ａ，１２４ｂの少なくとも１つが操作され、走行操作信号圧力Ptpiが閾値Ptr以上であるとき、信号圧リリーフ弁１６のセット圧PAは第３の値PA1から第３の値PA1よりも大きい第４の値PA2に増加する。このように信号圧リリーフ弁１６は、セット圧PAが受圧部１６ｃに印加される圧力によって２値PA1，PA2に変化する可変リリーフ弁としても構成されている。以下において、信号圧リリーフ弁１６を信号圧可変リリーフ弁という。
【００４７】
図２は、メインリリーフ弁１４と信号圧可変リリーフ弁１６の走行操作信号圧力Ptpiに対するセット圧の変化を示す図である。図中、横軸は走行操作検出回路７０によって検出される走行操作信号圧力Ptpiであり、縦軸はメインリリーフ弁１４と信号圧可変リリーフ弁１６のセット圧PS，PAである。
【００４８】
図２において、走行用の操作装置１２４ａ，１２４ｂのいずれも操作されておらず、走行操作信号圧力Ptpiがタンク圧であるとき、メインリリーフ弁１４のセット圧PSはバネ１４ａの付勢力により第１の値PS1にあり、走行用の操作装置１２４ａ，１２４ｂの少なくとも１つが操作され、走行操作信号圧力Ptpiが閾値Ptr以上となったとき、メインリリーフ弁１４のセット圧PSは、受圧部１４ｂに印加される走行操作信号圧力Ptpiにより第１の値PS1から第１の値PS1よりも大きい第２の値PS2にΔPt1だけ増加する。ΔPt1はメインリリーフ弁１４の受圧部１４ｂに走行操作信号圧力Ptpiが印加されることによって設定される圧力値である。
【００４９】
走行用の操作装置１２４ａ，１２４ｂのいずれも操作されておらず、走行操作信号圧力Ptpiがタンク圧であるとき、信号圧可変リリーフ弁１６のセット圧PAはバネ１６ａの付勢力と受圧部１６ｂに印加される絶対圧PGRとにより第３の値PA1にあり、走行用の操作装置１２４ａ，１２４ｂの少なくとも１つが操作され、走行操作信号圧力Ptpiが閾値Ptr以上となったとき、信号圧可変リリーフ弁１６のセット圧PAは、受圧部１６ｃに印加される走行操作信号圧力Ptpiにより第３の値PA1から第３の値PA1よりも大きい第４の値PA2にΔPt2だけ増加する。ΔPt2は信号圧可変リリーフ弁１６の受圧部１６ｃに閾値Ptrよりも高い走行操作信号圧力Ptpiが印加されることによって設定される圧力値である。本実施の形態においては、ΔPt2＝ΔPt1である。
【００５０】
ここで、バネ１６ａは圧力値PS1＋α相当のバネ常数を持つように構成されており、信号圧可変リリーフ弁１６のセット圧PAはバネ１６ａと、受圧部１６ｂに印加される絶対圧PGRと、受圧部１６ｃに印加される走行操作信号圧力Ptpiとにより下式になるように制御される。
【００５１】
＜受圧部１６ｃに印加される走行操作信号圧力Ptpiがタンク圧であるとき＞
PA1＝PS1＋α−PGR
＜受圧部１６ｃに印加される走行操作信号圧力Ptpiが閾値Ptr以上であるとき＞
PA2＝PS1＋α＋ΔPt2−PGR
＝PS1＋α＋ΔPt1−PGR
＝PS2＋α−PGR
上式を変形すると、
PA1＝PS1−（PGR−α）
PA2＝PS2−（PGR−α）
なお、αは０より大きくPGR未満のＬＳ制御調整値である（０＜α＜PGR）。
【００５２】
すなわち、走行用の操作装置１２４ａ，１２４ｂのいずれも操作されていないときと、走行用の操作装置１２４ａ，１２４ｂの少なくとも１つが操作されたときのいずれの場合も、信号圧可変リリーフ弁１６のセット圧PA1，PA2はメインリリーフ弁１４のセット圧PS1，PS2よりもPGR−αだけ低い値となるよう制御される。前述したように０＜α＜PGRであるため、PGR−αは目標LS差圧（ロードセンシング制御の目標差圧）PGRよりも小さい値となる。
【００５３】
言い換えれば、走行用の操作装置１２４ａ，１２４ｂのいずれも操作されておらず、メインリリーフ弁１４のセット圧が第１の値PS1にあるときは、信号圧可変リリーフ弁１６のセット圧PA1がメインリリーフ弁１４のセット圧の第１の値PS1よりも低い第３の値PA1にあり、走行用の操作装置１２４ａ，１２４ｂの少なくとも１つが操作され、メインリリーフ弁１４のセット圧が第２の値PS2に増加するときは、信号圧可変リリーフ弁１６のセット圧が第３の値PA1から、メインリリーフ弁１４のセット圧の第２の値PS2よりも小さい第４の値PA4に増加し、かつメインリリーフ弁１４のセット圧の第１の値PS1と信号圧可変リリーフ弁のセット圧の第３の値PA1との差ΔPt1と、メインリリーフ弁１４のセット圧の第２の値PS2と信号圧可変リリーフ弁１６のセット圧の第４の値PA2との差が、共に、ロードセンシング制御の目標差圧PGRよりも小さくなるように、信号圧可変リリーフ弁１６は、構成されている。
【００５４】
また、受圧部１６ｂに印加される絶対圧PGRが目標LS差圧としてレギュレータ１２に導かれているため、目標LS差圧（ロードセンシング制御の目標差圧）PGRが小さくなるにしたがってセット圧の第３の値PA1及び第４の値PA2が大きくなりメインポンプ２の吐出圧と絞り１７の下流側の最高負荷圧Plmaxaとの差圧（差圧減圧弁１１から出力された絶対圧Pls）が小さくなるように、信号圧可変リリーフ弁１６は、構成されている。
【００５５】
図３は、上述した油圧駆動装置が搭載される油圧ショベルの外観を示す図である。
【００５６】
図３において、作業機械としてよく知られている油圧ショベルは、下部走行体１０１と、上部旋回体１０９と、スイング式のフロント作業機１０４を備え、フロント作業機１０４は、ブーム１０４ａ、アーム１０４ｂ、バケット１０４ｃから構成されている。上部旋回体１０９は下部走行体１０１に対して旋回モータ３ｃによって旋回可能である。上部旋回体１０９の前部にはスイングポスト１０３が取り付けられ、このスイングポスト１０３にフロント作業機１０４が上下動可能に取り付けられている。スイングポスト１０３はスイングシリンダ３ｅの伸縮により上部旋回体１０９に対して水平方向に回動可能であり、フロント作業機１０４のブーム１０４ａ、アーム１０４ｂ、バケット１０４ｃはブームシリンダ３ａ，アームシリンダ３ｂ，バケットシリンダ３ｄの伸縮により上下方向に回動可能である。下部走行体１０２の中央フレームには、ブレードシリンダ３ｈの伸縮により上下動作を行うブレード１０６が取り付けられている。下部走行体１０１は、走行モータ３ｆ，３ｇの回転により左右の履帯１０１ａ，１０１ｂを駆動することによって走行を行う。
【００５７】
上部旋回体１０９にはキャノピータイプの運転室１０８が設置され、運転室１０８内には、運転席１２１、フロント／旋回用の左右の操作装置１２２，１２３（図３では左側のみ図示）、走行用の操作装置１２４ａ，１２４ｂ（図４では左側のみ図示）、スイング用の操作装置１２５（図１参照）及びブレード用の操作装置１２６（図１参照）、ゲートロックレバー２４等が設けられている。操作装置１２２，１２３の操作レバーは中立位置から十字方向を基準とした任意の方向に操作可能であり、左側の操作装置１２２の操作レバーを前後方向に操作するとき、操作装置１２２は旋回用の操作装置１２２ｂ（図１）として機能し、同操作装置１２２の操作レバーを左右方向に操作するとき、操作装置１２２はアーム用の操作装置１２２ａ（図１）として機能し、右側の操作装置１２３の操作レバーを前後方向に操作するとき、操作装置１２３はブーム用の操作装置１２３ａ（図１）として機能し、同操作装置１２３の操作レバーを左右方向に操作するとき、操作装置１２３はバケット用の操作装置１２３ｂ（図１）として機能する。
【００５８】
〜比較例〜
図４は、比較例を示す図である。この比較例は、図１に示した本実施の形態の油圧駆動装置において、信号圧可変リリーフ弁１６を特許文献１記載の信号圧可変リリーフ弁１１６に置き換えたものである。言い換えれば、特許文献１に記載のように、最高負荷圧ライン３５に信号圧可変リリーフ弁１１６を設けたロードセンシング制御システムの油圧駆動装置において、特許文献２に記載のように、走行操作時にメインリリーフ弁１４のセット圧が第１の値PS1から第２の値PS2に増加するようにメインリリーフ弁１４を可変リリーフ弁として構成した場合のものである。
【００５９】
図４において、信号圧可変リリーフ弁１１６は、図１に示す本発明の実施の形態にあった受圧部１６ｃを備えていない。このため信号圧可変リリーフ弁１１６のセット圧PAは受圧部１６ｂに印加される原動機回転数検出弁１３の出力圧（絶対圧）PGRに対して、下式になるように制御される。
【００６０】
PA＝PS1＋α−PGR
上式を変形すると、
PA＝PS1−（PGR−α）
前述したように、PS1は走行用の操作装置１２４ａ，１２４ｂのいずれも操作されていないときのメインリリーフ弁１４のセット圧であり、PS1＋αはバネ１６ａのバネ常数によって設定される圧力値である。αは０より大きくPGR未満のＬＳ制御調整値である。
【００６１】
図４に示す比較例のそれ以外の構成は図１に示した本実施の形態の油圧駆動装置と同じである。
【００６２】
比較例においては、信号圧可変リリーフ弁１１６を設けたので、走行用の操作装置１２４ａ，１２４ｂのいずれも操作されておらず、走行操作信号圧力Ptpiがタンク圧であるときは、信号圧可変リリーフ弁１１６の働きで、差圧減圧弁１１に導かれる最高負荷圧Plmaxaは信号圧可変リリーフ弁１１６のセット圧PS1−（PGR−α）に制限されるため、ブームシリンダ３ａなどシリンダタイプのアクチュエータがストロークエンドに達した場合においても、差圧減圧弁１１から出力される絶対圧Plsが０になることがない。このため、その状態で他のアクチュエータを複合操作している場合は、その他のアクチュエータが動作を停止することがない。
【００６３】
しかし、比較例には次のような問題がある。
【００６４】
メインリリーフ弁１４は、走行用の操作装置１２４ａ，１２４ｂの少なくとも１つが操作され、走行操作信号圧力Ptpiが閾値Ptr以上となったときにのみ、メインリリーフ弁１４のセット圧をPS1からPS2に増加させる。その目的は、走行時に走行モータ３ｆ，３ｇの必要な出力トルクを確保し、走破性を向上するためである。
【００６５】
しかしながら、比較例１の構成では、走行操作時に走行モータ３ｆ，３ｇが障害物や登坂走行面の傾斜などの影響で回転が停止した場合、ロードセンシング制御の働きで、メインポンプ２の吐出圧Ppはメインリリーフ弁１４のセット圧の第２の値PS2よりも低い、信号圧可変リリーフ弁１１６によって制限された最高負荷圧Plmaxaにロードセンシング制御の目標差圧PGRを加算した圧力までしか上昇できなくなる。その結果、走行モータ３ｆ，３ｇの負荷圧はメインリリーフ弁１４のセット圧の第２の値PS2まで上昇せず、メインリリーフ弁１４のセット圧の増加による走行モータ３ｆ，３ｇの出力トルク確保の効果が得られなくなる。
【００６６】
図５の左側（ａ）は、図４に示す比較例において、走行以外の操作装置の操作レバーを入力し、メインポンプ２の吐出圧Ppがメインリリーフ弁１４のセット圧PS1に達したときの吐出圧Ppと信号圧可変リリーフ弁１１６によって最大圧力が制限された最高負荷圧Plmaxaとの関係を示す図である。
【００６７】
走行モータ３ｆ，３ｇ以外のアクチュエータ（例えばブームシリンダ３ａ）がストロークエンドに達した場合、図５の左側（ａ）に示すように、アクチュエータの負荷圧が上昇し、メインポンプ２の吐出圧Ppはセット圧の第１の値PS1まで上昇する。このとき、最高負荷圧ライン３５の絞り１７の下流側の最高負荷圧Plmaxaは信号圧可変リリーフ弁１１６によってPS1−（PGR−α）に制限され、この最高負荷圧Plmaxaが差圧減圧弁１１に導かれる。差圧減圧弁１１から出力された絶対圧Plsは目標補償差圧として圧力補償弁７ａ〜７ｈに導かれる。このとき、目標補償差圧（Pp−Plmaxa）は０より大きくPGR未満の値に保たれるので、圧力補償弁７ａ〜７ｈが全閉にならず、この状態で他のアクチュエータを複合動作させることができる。
【００６８】
また、信号圧可変リリーフ弁１１６の受圧部１６ｂには原動機回転数検出弁１３によって出力され目標LS差圧となる絶対圧PGRが導かれる。このため、いかなる原動機回転数の場合でも信号圧可変リリーフ弁１１６によって最高負荷圧PlmaxaがPS1−（PGR−α）に制限されるので、原動機１の回転数によらず、良好な複合操作性を得ることができる。
【００６９】
一方、走行用の操作装置１２４ａ，１２４ｂの少なくとも１つが操作され、走行操作信号圧力Ptpiが閾値Ptr以上となったときには、走行操作信号圧力Ptpiによってメインリリーフ弁１４のセット圧が第１の値PS1から第２の値PS2へと増加する。
【００７０】
図５の右側（ｂ）は、図４に示す比較例において、走行用の操作装置１２４ａ，１２４ｂの少なくとも１つが操作され、走行操作信号圧力Ptpiが閾値Ptr以上となり、メインポンプ２の吐出圧Ppがメインリリーフ弁１４のセット圧PS2に達したときの吐出圧Ppと信号圧可変リリーフ弁１１６によって最大圧力が制限された最高負荷圧Plmaxaとの関係を示す図である。
【００７１】
走行モータ３ｆ，３ｇが障害物や登坂走行面の傾斜などの影響で回転が停止した場合、図５の右側（ｂ）に示すように、走行操作レバーの入力に伴い走行モータ３ｆ，３ｇの負荷圧が上昇し、メインポンプ２の吐出圧PpがPS2まで一旦上昇する。
【００７２】
しかし、一方において、前述のように、信号圧可変リリーフ弁１１６によって最高負荷圧PlmaxaはPS1−（PGR−α）に制限されるので、差圧減圧弁１１から出力される絶対圧Pls（Pp−Plmaxa）はPGR＋（PS2−PS1）−αとなる。PS2−PS1＝ΔPt1であり、通常、ΔPt1は目標LS差圧であるPGRよりも大きな値に設定される。このため絶対圧Plsは目標LS差圧PGRよりも大きくなってしまう。
【００７３】
メインポンプ２レギュレータ１２に設けられたＬＳ制御弁１２ｂの図４中左端にPGRが、図４中右端にPlsがそれぞれ導かれているので、Pls＞PGRの場合には、ＬＳ制御弁１２ｂは図４中で左方向に押されて右側の位置に切り換わり、パイロットリリーフ弁３２によって一定の値に保たれたパイロット一次圧がＬＳ制御弁１２ｂを介してＬＳ制御ピストン１２ｃに導かれ、ＬＳ制御ピストン１２ｃによってメインポンプ２の傾転を小さくする。メインポンプ２の傾転減少は、PlsがPGRに等しくなるまで継続する。その結果、図５Ｂに示すように、メインポンプ２の吐出圧PpはPS1＋αまで低下し維持される。
【００７４】
つまり、走行モータ３ｆ，３ｇの負荷圧が走行操作時のメインリリーフ弁１４のセット圧であるPS2まで上がらないということになり、メインリリーフ弁１４を可変にしているにも係わらず、必要な走行モータ３ｆ，３ｇの出力トルクが得られないという問題が発生する。
【００７５】
〜動作〜
次に、図１に示した本実施の形態の動作を説明する。
【００７６】
まず、原動機１によって駆動される固定容量型のパイロットポンプ３０から吐出された圧油は、圧油供給路３１ａに供給される。圧油供給路３１ａには原動機回転数検出弁１３が接続されており、原動機回転数検出弁１３は流量検出弁５０と差圧減圧弁５１によりパイロットポンプ３０の吐出流量に応じた流量検出弁５０の前後差圧を絶対圧PGR（目標LS差圧）として出力する。原動機回転数検出弁１３の下流にはパイロットリリーフ弁３２が接続されており、パイロット圧油供給路３１ｂに一定の圧力（パイロット一次圧）Ppiを生成している。
【００７７】
（ａ）全ての操作装置の操作レバーが中立の場合
全ての操作装置の操作レバーが中立の場合、メインリリーフ弁１４の受圧部１４ｂ及び信号圧可変リリーフ弁１６の受圧部１６ｃには、走行操作検出回路７０のシャトル弁７０ａ，７０ｂ，７０ｃ及び信号圧力ライン３６，３６ａ，３６ｂを介してタンク圧が導かれる。このとき、図２に示したように、メインリリーフ弁１４のセット圧はバネ１４ａで設定された第１の値PS1であり、信号圧可変リリーフ弁１６のセット圧はバネ１６ａと受圧部１６ｂにより設定された第３の値PA1、すなわちPS1−（PGR−α）となる。
【００７８】
また、全ての操作装置の操作レバーが中立であるので、全ての流量制御弁６ａ〜６ｈが中立位置となる。全ての流量制御弁６ａ〜６ｈが中立位置なので、最高負荷圧検出回路９は、最高負荷圧Plmaxとしてタンク圧を検出する。この最高負荷圧Plmaxはアンロード弁１５に導かれる。
【００７９】
アンロード弁１５に最高負荷圧Plmaxとしてタンク圧が導かれるので、タンク圧が０であると仮定すると、アンロード弁１５のセット圧は、受圧部１５ａに印加される原動機回転数検出弁１３の出力圧PGR（目標LS差圧）とバネ１５ｂの付勢力の圧力換算値とを加算した値であり、圧油供給路５の圧力Ppは、そのセット圧により、目標LS差圧PGRにバネ１５ｂの付勢力の圧力換算値を加算した圧力に保たれる（Pp＞PGR）。
【００８０】
また、最高負荷圧Plmaxは絞り１７を介して絞り１７の下流側に導かれ、絞り１７の下流側の最高負荷圧Plmaxaが差圧減圧弁１１と信号圧可変リリーフ弁１６に導かれる。前述のように、このときの信号圧可変リリーフ弁１６のセット圧はPS1−（PGR−α）であり、タンク圧に保たれているPlmaxよりも遥かに高いので、Plmaxは信号圧可変リリーフ弁１６によって制限されずに、Plmaxa＝Plmaxとなる。
【００８１】
差圧減圧弁１１は圧油供給路５の圧力（メインポンプ２の吐出圧）Ppと最高負荷圧Plmaxa（＝Plmax）との差圧（Pp−Plmaxa）を絶対圧Plsとして出力する
全ての操作装置の操作レバーが中立の場合には、前述のようにPlmaxa（＝Plmax）はタンク圧であるため、タンク圧が０であると仮定すると、Pls＝Pp−Plmaxa=Pp＞PGRの関係が成り立っている。
【００８２】
差圧減圧弁１１から出力された絶対圧PlsはフィードバックLS差圧としてレギュレータ１２のＬＳ制御弁１２ｂに導かれる。ＬＳ制御弁１２ｂは、PlsとPGRを比較し、Pls＞PGRであるので、ＬＳ制御弁１２ｂは図１で左方向に押されて右側の位置に切り換わり、パイロットリリーフ弁３２によって生成される一定のパイロット一次圧PpiをＬＳ制御ピストン１２ｃに導く。ＬＳ制御ピストン１２ｃに一定のパイロット一次圧Ppiが導かれるので、メインポンプ２の容量（流量）は最小に保たれる。
【００８３】
（ｂ）走行以外の操作装置の操作レバーを入力した場合
走行以外の操作装置の操作レバーを入力した場合、メインリリーフ弁１４の受圧部１４ｂ及び信号圧可変リリーフ弁１６の受圧部１６ｃには、（ａ）の場合と同様に、走行操作検出回路７０のシャトル弁７０ａ，７０ｂ，７０ｃ及び信号圧力ライン３６，３６ａ，３６ｂを介してタンク圧が導かれる。このとき、図２に示したように、メインリリーフ弁１４のセット圧はバネ１４ａで設定された第１の値PS1であり、信号圧可変リリーフ弁１６のセット圧はバネ１６ａと受圧部１６ｂにより設定された第３の値PA1、すなわちPS1−（PGR−α）となる。
【００８４】
走行以外の操作装置の操作レバー、例えばブーム操作レバーを入力した場合を考える。
【００８５】
ブーム操作レバーをブームシリンダ３ａが伸長する向き、つまりブーム上げ方向に入力すると、ブーム用のパイロットバルブユニット６０ａによってブーム上げの操作パイロット圧a1が出力され、流量制御弁６ａが図１で右方向に切り換わる。流量制御弁６ａが中立位置から切り換わると、ブームシリンダ３ａに圧油が供給されるとともに、ブームシリンダ３ａの負荷圧が流量制御弁６ａの負荷ポートを介してシャトル弁９ａ，９ｂ，９ｃ，９ｄ，９ｅ，９ｆ，９ｇを含む最高負荷圧検出回路９によって最高負荷圧Plmaxとして検出され、この最高負荷圧Plmaxがアンロード弁１５に導かれるとともに、絞り１７の下流側に導かれ、絞り１７の下流側において最高負荷圧Plmaxaが差圧減圧弁１１と信号圧可変リリーフ弁１６に導かれる。
【００８６】
最高負荷圧Plmaxがアンロード弁１５に導かれることによって、アンロード弁１５のセット圧は、受圧部１５ａに印加される原動機回転数検出弁１３の出力圧PGR（目標LS差圧）とバネ１５ｂの付勢力の圧力換算値と最高負荷圧Plmax（ブームシリンダ３ａのボトム側の負荷圧）を加算した圧力（PGR＋バネ１５ｂの付勢力の圧力換算値＋Plmax）に上昇し、圧油供給路５の圧油をタンクに排出する油路を遮断する。
【００８７】
一方、信号圧可変リリーフ弁１６のセット圧は前述のようにPS1−（PGR−α）であり、絞り１７の下流側における最高負荷圧Plmaxaの最大圧力はPS1−（PGR−α）に制限される。
【００８８】
差圧減圧弁１１は、圧油供給路５の圧力（メインポンプ２の吐出圧）Ppと最高負荷圧Plmaxaとの差圧（Pp−Plmaxa）を絶対圧Plsとして出力し、この絶対圧PlsはフィードバックLS差圧としてレギュレータ１２のＬＳ制御弁１２ｂに導かれる。ＬＳ制御弁１２ｂは、PlsとPGRを比較する。
【００８９】
ブーム上げの操作レバーを入力した直後は、メインポンプ２の吐出圧Ppはブームシリンダ３ａの負荷圧に比べて低いため（Pp＜Plmax）、差圧減圧弁１１から出力される絶対圧（フィードバックLS差圧）PlsはPls＝Pp−Plmaxa＜PGRとなる。
【００９０】
レギュレータ１２のＬＳ制御弁１２ｂは、Pls＜PGRであるため、図１で右方向に押されて左側の位置に切り換わり、ＬＳ制御ピストン１２ｃの圧油をタンクに放出し、メインポンプ２の傾転（容量）を増加させる。メインポンプ２の傾転増加は、Pls=PGR、すなわちPp＝Plmaxa＋PGRになるまで継続する。
【００９１】
メインポンプ２から圧油供給路５に吐出された圧油は、圧力補償弁７ａ、流量制御弁６ａを介してブームシリンダ３ａのボトム側に供給され、ブームシリンダ３ａを伸長させる。ブームシリンダ３ａが伸長しストロークエンドに達すると、ブームシリンダ３ａの負荷圧及び圧油供給路５の圧力（メインポンプ２の吐出圧）Ppは、メインリリーフ弁１４のセット圧PS1まで上昇する。
【００９２】
図６の左側（ａ）は、走行以外の操作装置の操作レバーを入力し、メインポンプ２の吐出圧Ppがメインリリーフ弁１４のセット圧PS1に達したときの吐出圧Ppと信号圧可変リリーフ弁１６によって最大圧力が制限された最高負荷圧Plmaxaとの関係を示す図である。
【００９３】
図６の左側（ａ）に示すように、メインリリーフ弁１４のセット圧がPS1であるため、圧油供給路５の圧力（メインポンプ２の吐出圧）PpはPS1まで上昇する。
【００９４】
一方、絞り１７の下流側における最高負荷圧Plmaxaは、信号圧可変リリーフ弁１６のセット圧がPS1−（PGR−α）であるため、そのセット圧PS1−（PGR−α）に制限される。その結果、差圧減圧弁１１から出力される絶対圧Plsは、
Pls＝Pp−Plmaxa＝PS1−（PS1−（PGR−α））＝PGR−α
となる。ここで、αは前述のように０より大きくPGR未満の値であるので、
０＜Pls＜PGR
となる。
【００９５】
これによりブームシリンダ３ａがストロークエンドに達してその負荷圧がメインリリーフ弁１４のセット圧PS1に達した場合においても、フィードバックLS差圧Plsが０になることがないため、圧力補償弁７ａ〜７ｈが全閉にならず、その状態で他のアクチュエータを複合操作している場合でも、他のアクチュエータが動作を停止することがない。
【００９６】
また、信号圧可変リリーフ弁１６の受圧部１６ｂには原動機回転数検出弁１３によって出力され目標LS差圧となる絶対圧PGRが導かれ、目標LS差圧PGRが小さくなるにしたがって信号圧可変リリーフ弁１６のセット圧の第３の値PA1及び第４の値PA2が大きくなり差圧減圧弁１１から出力される絶対圧Pls（メインポンプ２の吐出圧Ppと絞り１７の下流側における最高負荷圧Plmaxaとの差圧）が小さくなる。このため、原動機回転数の変化で目標LS差圧PGRがいかなる値に変化したとしても、信号圧可変リリーフ弁１６によって最高負荷圧Plmaxaの最大圧力がPS1−（PGR−α）に制限され、メインポンプ２の吐出圧Ppと絞り１７の下流側における最高負荷圧Plmaxaとの差圧Plsは目標LS差圧PGRに応じて変化するので、原動機１の回転数によらず、良好な複合操作性を得ることができる。
【００９７】
（ｃ）走行操作装置の操作レバーを入力した場合
走行用の操作装置１２４ａ，１２４ｂのいずれか或いは両方の操作レバーを入力した場合、走行操作検出回路７０のシャトル弁７０ａ，７０ｂ，７０ｃによって高圧選択され、メインリリーフ弁１４の受圧部１４ｂと信号圧可変リリーフ弁１６の受圧部１６ｃに導かれた走行操作信号圧力Ptpiが閾値Ptr以上になると、図２に示したように、メインリリーフ弁１４のセット圧は、バネ１４ａで設定された第1のアクチュエータPS1に受圧部１4bの走行操作信号圧力Ptpiによって設定された値ΔPtを加算したPS2に増加し、信号圧可変リリーフ弁１６のセット圧は、バネ１６ａと受圧部１６ｂとで設定された第３の値PA1に受圧部1６ｃの走行操作信号圧力Ptpiによって設定された値ΔPtを加算したPA2、すなわちPS2＋α−PGRに増加する。
【００９８】
ここで、走行用操作装置１２４ａの左走行パイロットバルブユニット６０ｆの図中左側のパイロットバルブ（減圧弁）が操作された場合を考える。パイロットバルブの操作パイロット圧ｆ１が、流量制御弁６ｆの図１で左側に導かれるので、流量制御弁６ｆが右方向に押されて左側の位置に切り換わる。これにより走行モータ３ｆの図１で左側のポートに圧油が供給されるとともに、左走行モータ３ｆの負荷圧が流量制御弁６ｆの負荷ポート、シャトル弁９ｅ，９ｆ，９ｇを経由して最高負荷圧Plmaxとして検出され、この最高負荷圧Plmaxがアンロード弁１５に導かれるとともに、絞り１７を介して絞り１７の下流側に導かれ、最高負荷圧Plmaxaとして差圧減圧弁１１と信号圧可変リリーフ弁１６に導かれる。
【００９９】
最高負荷圧Plmaxがアンロード弁１５に導かれることによって、アンロード弁１５のセット圧は、受圧部１５ａに印加される原動機回転数検出弁１３の出力圧PGR（目標LS差圧）とバネ１５ｂの付勢力の圧力換算値と最高負荷圧Plmax（左走行モータ３ｆの負荷圧）を加算した圧力（PGR＋バネ１５ｂの付勢力の圧力換算値＋Plmax）に上昇し、圧油供給路５の圧油をタンクに排出する油路を遮断する。
【０１００】
一方、走行操作信号圧力Ptpiが閾値Ptr以上である場合には、信号圧可変リリーフ弁１６のセット圧は前述のようにPS2−（PGR−α）であり、絞り１７の下流側における最高負荷圧Plmaxaの最大圧力がPS2−（PGR−α）に制限される。
【０１０１】
差圧減圧弁１１は、圧油供給路５の圧力（メインポンプ２の吐出圧）Ppと絞り１７の下流側における最高負荷圧Plmaxaとの差圧（Pp−Plmaxa）を絶対圧Plsとして出力し、この絶対圧PlsはフィードバックLS差圧としてレギュレータ１２のＬＳ制御弁１２ｂに導かれる。
【０１０２】
ＬＳ制御弁１２ｂは、（ｂ）の場合と同様、PlsとPGRを比較し、PlsがPGRに等しくなるようメインポンプ２の傾転を制御する。メインポンプ２から圧油供給路５に吐出された圧油は、圧力補償弁７ｆ、流量制御弁６ｆを介して左走行モータ３ｆに供給され、左走行モータ３ｆを回転させる。
【０１０３】
ここで、左走行モータ３ｆの負荷圧が障害物や登坂走行面の傾斜などにより増加し、回転が停止すると、左走行モータ３ｆの負荷圧及び圧油供給路５の圧力（メインポンプ２の吐出圧）Ppが上昇し、走行操作信号圧力Ptpiが閾値Ptr以上である場合には、図２に示したようにメインリリーフ弁１４のセット圧がPS2となるため、圧油供給路５の圧力（メインポンプ２の吐出圧）PpはPS2まで上昇する。
【０１０４】
図６の右側（ｂ）は、走行操作装置の操作レバーを入力しかつ走行操作信号圧力Ptpiが閾値Ptr以上であり、メインポンプ２の吐出圧Ppがメインリリーフ弁１４のセット圧PS2に達したときの吐出圧Ppと信号圧可変リリーフ弁１６によって最大圧力が制限された最高負荷圧Plmaxaとの関係を示す図である。
【０１０５】
図６の右側（ｂ）に示すように、メインリリーフ弁１４のセット圧がPS2であるため、圧油供給路５の圧力（メインポンプ２の吐出圧）PpはPS2まで上昇する。
【０１０６】
一方、絞り１７の下流側における最高負荷圧Plmaxaは、信号圧可変リリーフ弁１６のセット圧がPS2−（PGR−α）であるため、そのセット圧PS2−（PGR−α）に制限される。その結果、差圧減圧弁１１から出力される絶対圧Plsは、
Pls＝Pp−Plmaxa＝PS2−（PS1−（PGR−α））＝PGR−α
となる。ここで、αは前述のように０より大きくPGR未満の値であるので、
０＜Pls＜PGR
となる。
【０１０７】
レギュレータ１２のＬＳ制御弁１２ｂは、Pls＜PGRであるため、図１で右方向に押されて左側の位置に切り換わり、ＬＳ制御ピストン１２ｃの圧油をタンクに放出し、メインポンプ２の傾転（容量）を増加させる。メインポンプ２の傾転増加は、Pls=PGR、すなわちPp＝Plmaxa＋PGRになるまで継続する。
【０１０８】
つまり、左走行モータ３ｆの負荷圧がメインリリーフ弁１４のセット圧PS2に達しようとした場合に、信号圧可変リリーフ弁１６の働きによって最高負荷圧PlmaxaがPS2−（PGR−α）に制限され、フィードバックLS差圧PlsがPGR−αとなる（Plsが図４に示した比較例のようにPGRよりも大きくならない）ので、メインポンプ２の吐出圧（左走行モータ３ｆの負荷圧）はメインリリーフ弁１４のセット圧PS2まで上昇し、比較例のようにメインポンプ２のロードセンシング制御が原因で左走行モータ３ｆの負荷圧がPS2に達しないようなことはない。
【０１０９】
更に、左走行モータ３ｆの負荷圧がメインリリーフ弁１４のセット圧PS2に達した場合に、差圧減圧弁１１から目標補償差圧として出力される絶対圧Plsが０にならないので、その状態で他のアクチュエータを複合操作している場合でも、その他のアクチュエータが動作を停止することがない。
【０１１０】
また、上記（ｂ）の走行以外の操作装置の操作レバーを入力した場合と同様、信号圧可変リリーフ弁１６の受圧部１６ｂには原動機回転数検出弁１３によって出力され目標LS差圧となる絶対圧PGRが導かれているため、原動機回転数の変化で目標LS差圧PGRがいかなる値に変化したとしても、信号圧可変リリーフ弁１６によって最高負荷圧Plmaxaの最大圧力が目標LS差圧PGRに応じて制限されるので、原動機１の回転数によらず、良好な複合操作性を得ることができる。
【０１１１】
更に、本実施の形態では、信号圧可変リリーフ弁１６のセット圧が第３の値PA1から第４の値PA2に増加するとき、メインリリーフ弁１４のセット圧が第１の値PS1から第２の値PS2に増加する値ΔPt1と同じ値ΔPt2だけセット圧が増加する。これにより走行モータ３ｆ，３ｇ以外のアクチュエータを駆動している状態から走行モータ３ｆ，３ｇを同時に駆動する複合操作に移行しかつ走行モータ３ｆ、３ｇの負荷圧が上昇してメインポンプ２の吐出圧Ppがメインリリーフ弁１４のセット圧の第２の値PS2まで上昇するとき、メインポンプ２の吐出圧Ppと最高負荷圧Plmaxaとの差圧はメインポンプ２の吐出圧PpがPS2まで上昇する前後において同じ値に保たれる。このためメインポンプ２の吐出圧PpがPS2まで上昇する前後において、圧力補償弁７ａ〜７ｈの目標補償差圧が変化せず、走行モータ３ｆ，３ｇ以外のアクチュエータの動作速度が変化せず、良好な複合操作性が得られる。
【０１１２】
〜効果〜
以上のように本実施の形態においては、信号圧可変リリーフ弁１６は閉方向作動側に第２受圧部１６ｃを有し、第２受圧部１６ｃに印加される走行操作信号圧力Ptpiが閾値Ptr以上になると、メインリリーフ弁１６のセット圧がPS1からPS2に増加するのに合わせて信号圧可変リリーフ弁１６のセット圧がPA1からPA2（＝PS2−（PGR−α））に増加する。これにより、左走行モータ３ｆの負荷圧がメインリリーフ弁１４のセット圧PS2に達しようとした場合に、信号圧可変リリーフ弁１６の働きによってPls＜PGRの関係が得られるため、図６Ｂに示すようにロードセンシング制御でメインポンプの吐出圧PpをPS2まで上昇させることができ、走行時に走行モータ３ｆ，３ｇの必要な出力トルクを確保し、走破性を向上させることができる。
【０１１３】
また、左走行モータ３ｆの負荷圧がメインリリーフ弁１４のセット圧の第２の値PS2に達した場合においても、差圧減圧弁１１から目標補償差圧として出力される絶対圧Plsが０にならないので、その状態で他のアクチュエータを複合操作している場合でも、その他のアクチュエータが動作を停止することがなく、良好な複合操作性が保たれる。
【０１１４】
更に、信号圧可変リリーフ弁１６の受圧部１６ｂには原動機回転数検出弁１３によって出力され目標LS差圧となる絶対圧PGRが導かれているため、原動機回転数の変化で目標LS差圧PGRがいかなる値に変化したとしても、信号圧可変リリーフ弁１６によって最高負荷圧Plmaxaの最大圧力がPS1−（PGR−α）に制限されるので、原動機１の回転数によらず、良好な複合操作性を得ることができる。
【０１１５】
また、信号圧可変リリーフ弁１６のセット圧が第３の値PA1から第４の値PA2に増加するとき、メインリリーフ弁１４のセット圧が第１の値PS1から第２の値PS2に増加する値ΔPt1と同じ値ΔPt2だけセット圧が増加するため、走行モータ３ｆ，３ｇ以外のアクチュエータを駆動している状態から走行モータ３ｆ，３ｇを同時に駆動する複合操作に移行しかつ走行モータ３ｆ、３ｇの負荷圧が上昇してメインポンプ２の吐出圧Ppがメインリリーフ弁１４のセット圧の第２の値PS2まで上昇するとき、メインポンプ２の吐出圧Ppと最高負荷圧Plmaxaとの差圧はメインポンプ２の吐出圧PpがPS2まで上昇する前後において同じ値に保たれる。このためメインポンプ２の吐出圧PpがPS2まで上昇する前後において、圧力補償弁７ａ〜７ｈの目標補償差圧が変化せず、走行モータ３ｆ，３ｇ以外のアクチュエータの動作速度が変化せず、良好な複合操作性が得られる。
【０１１６】
〜その他〜
以上の実施の形態では、建設機械が油圧ショベルであり、メインリリーフ弁１４のセット圧を増加させる場合に操作される特定のアクチュエータが走行モータ３ｆ，３ｇである場合について説明したが、特定のアクチュエータは走行モータ以外のアクチュエータであってもよいし、１つのアクチュエータでも複数のアクチュエータであってもよい。例えば、特定のアクチュエータはブームシリンダ３ａ、アームシリンダ３ｂ、バケットシリンダ３ｄの少なくとも１つであってもよく、このようなアクチュエータが操作されたときにメインリリーフ弁１４のセット圧を増加させることで、例えば掘削積み荷作業における掘削力や作業速度を増大させることができ、作業効率を向上することができる。
【０１１７】
また、メインリリーフ弁１４のセット圧を増加させることで駆動力を増大させることが好ましいアクチュエータを備えた建設機械であれば、油圧走行クレーン等、油圧ショベル以外の建設機械に本発明を適用してもよい。
【０１１８】
また、上記実施の形態では、メインポンプ２の吐出圧と最高負荷圧Plmaxaを絶対圧として出力する差圧減圧弁１１を設け、その出力圧Plsを圧力補償弁７ａ〜７ｈに導いて目標補償差圧を設定しかつフィードバック差圧としてＬＳ制御弁１２ｂに導いたが、差圧減圧弁１１を設けずに、メインポンプ２の吐出圧と最高負荷圧を別々の油路で圧力制御弁７ａ〜７ｈやＬＳ制御弁１２ｂに導くようにしてもよい。
【０１１９】
更に、上記実施の形態では、目標LS差圧を原動機回転数検出弁１３から出力される絶対圧PGRによって、原動機１の回転数に応じて変化する値として設定したが、原動機の回転数に応じて目標LS差圧を変化させる必要がない場合は、目標LS差圧は固定値であっても良い。
【０１２０】
また、上記実施の形態では、信号圧可変リリーフ弁１６のセット圧が第３の値PA1から第４の値PA2に増加するとき、メインリリーフ弁１４のセット圧が第１の値PS1から第２の値PS2に増加する値ΔPt1と同じ値ΔPt2だけセット圧が増加させたが、増加後の第４の値PA2とメインリリーフ弁１４のセット圧の第２の値PS2との差が目標LS差圧 PGRよりも小さければ、ΔPt2はΔPt1と同じ値でなくてもよい。例えば、ΔPt2をΔPt1よりも小さく設定してもよく、この場合は、走行複合操作に移行したとき、メインポンプ２の吐出圧Ppと最高負荷圧Plmaxaとの差圧Plsが小さくなることで、走行速度が遅くなり、走行複合操作での安全性を向上させることができる。
【符号の説明】
【０１２１】
１  原動機
２  メインポンプ（油圧ポンプ）
３ａ〜３ｈ  アクチュエータ
３ｆ，３ｇ  走行モータ（特定のアクチュエータ）
４  コントロールバルブユニット
５  圧油供給路
６ａ〜６ｈ  流量制御弁
７ａ〜７ｈ  圧力補償弁
９  最高負荷圧ライン
９ａ〜９ｇ  シャトル弁
１１  差圧減圧弁
１２  レギュレータ（ポンプ制御装置）
１２ｂ  ＬＳ制御弁
１２ｃ  ＬＳ制御ピストン（容量制御アクチュエータ）
１２ｄ  トルク制御ピストン（容量制御アクチュエータ）
１３  原動機回転数検出弁
１４  メインリリーフ弁
１４ａ  メインリリーフ弁のバネ
１４ｂ  メインリリーフ弁の受圧部
１５  アンロード弁
１６  信号圧可変リリーフ弁（信号圧リリーフ弁）
１６ａ  信号圧可変リリーフ弁のバネ
１６ｂ  信号圧可変リリーフ弁の受圧部
１６ｃ  信号圧可変リリーフ弁の受圧部
１７  絞り
２４  ゲートロックレバー
３０              パイロットポンプ
３１ａ，３１ｂ，３１ｃ  パイロット圧油供給路
３２  パイロットリリーフ弁
５０  流量検出弁
５１  差圧減圧弁
６０ａ〜６０ｈ  パイロットバルブユニット
６０ｆ，６０ｇ  走行用パイロットバルブユニット
７０  走行操作検出回路
７０ａ〜７０ｃ  シャトル弁
１００  ゲートロック弁
１３１  最高負荷圧検出回路
１２４ａ，１２４ｂ  走行用の操作装置
【図１】
2016008625.tif 000003
【図２】
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【図３】
2016008625.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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