(57)【要約】【課題】電力消費を抑制しつつ目標物を早期に発見することができるレーダ装置を提供することである。【解決手段】実施形態のレーダ装置は、位置特定部と、見通し距離算出部と、送信パルス生成部と、放射部とを持つ。位置特定部は、自装置の位置を特定する。見通し距離算出部は、地図情報を参照し、自装置の位置を中心とする方位毎の見通し距離を算出する。送信パルス生成部は、見通し距離算出部により算出された見通し距離に基づいて、見通し距離が短くなるほどパルス繰り返し周期を短くするようにパルス繰り返し周期を決定すると共に、見通し距離が短くなるほどパルス幅が小さくなるようにパルス幅を決定し、決定したパルス繰り返し周期およびパルス幅で送信パルスを生成する。放射部は、送信パルス生成部により生成された送信パルスに基づいて電波を放射する。【選択図】図２
2016017785.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自装置の位置を特定する位置特定部と、
地図情報を参照し、前記自装置の位置を中心とする方位毎の見通し距離を算出する見通し距離算出部と、
前記見通し距離算出部により算出された見通し距離に基づいて、前記見通し距離が短くなるほどパルス繰り返し周期を短くするようにパルス繰り返し周期を決定すると共に、前記見通し距離が短くなるほどパルス幅が小さくなるようにパルス幅を決定し、前記決定したパルス繰り返し周期およびパルス幅で送信パルスを生成する送信パルス生成部と、
前記送信パルス生成部により生成された送信パルスに基づいて電波を放射する放射部と、
を備えたレーダ装置。
【請求項２】
前記送信パルス生成部は、パルス繰り返し周期およびパルス幅が、段階的な見通し距離に対応付けられたパルステーブルを有し、前記見通し距離を用いて前記パルステーブルを検索することで、パルス繰り返し周期とパルス幅とを決定する、
請求項１に記載のレーダ装置。
【請求項３】
前記送信パルス生成部は、前記見通し距離の四乗に合致するようにパルス幅を決定する、
請求項１または２に記載のレーダ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、レーダ装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、地形データを用いて自己位置を中心とした方位毎の見通し距離を算出し、見通し距離に応じてパルスの繰り返し周期を変えた電波を放射することが提案されている。しかしながら、従来の技術では、電力消費を抑制しつつ目標物を早期に発見することができない場合があった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−１７３２５６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明が解決しようとする課題は、電力消費を抑制しつつ目標物を早期に発見することができるレーダ装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
実施形態のレーダ装置は、位置特定部と、見通し距離算出部と、送信パルス生成部と、放射部とを持つ。位置特定部は、自装置の位置を特定する。見通し距離算出部は、地図情報を参照し、自装置の位置を中心とする方位毎の見通し距離を算出する。送信パルス生成部は、見通し距離算出部により算出された見通し距離に基づいて、見通し距離が短くなるほどパルス繰り返し周期を短くするようにパルス繰り返し周期を決定すると共に、見通し距離が短くなるほどパルス幅が小さくなるようにパルス幅を決定し、決定したパルス繰り返し周期およびパルス幅で送信パルスを生成する。放射部は、送信パルス生成部により生成された送信パルスに基づいて電波を放射する。
【図面の簡単な説明】
【０００６】
【図１】第１の実施形態のレーダ装置１の概略を説明するための図。
【図２】レーダ装置１の機能構成図。
【図３】地図データ２２の一例に、レーダ装置１および物体ＯＢａの位置を重畳させて示す図。
【図４】見通し距離とパルス繰り返し周期との関係の一例を示す図。
【図５】見通し距離とパルス幅との関係の一例を示す図。
【図６】車両６０の機能構成図。
【図７】中央管理装置７０の機能構成図。
【図８】第１の実施形態のレーダ装置１により、実行される処理の流れを示すフローチャート。
【図９】ステップＳ１２０の処理の詳細を示すフローチャート。
【図１０】見通し距離に基づき決定する対象と、その結果とを示す図。
【図１１】見通し距離に基づくパルス繰り返し周期の決定について、説明するための図。
【図１２】第２の実施形態のレーダ装置１の機能構成図。
【図１３】パルステーブル４６を例示した図。
【発明を実施するための形態】
【０００７】
以下、実施形態のレーダ装置を、図面を参照して説明する。
【０００８】
（第１の実施形態）
図１は、第１の実施形態のレーダ装置１の概略を説明するための図である。図１に示すレーダ装置１は、例えば、車両６０に搭載されている。車両６０と、レーダ装置１とは、有線または無線による通信を行うことで、情報を送受信可能であってもよい。また、レーダ装置１は、任意の場所に設置される中央管理装置７０との間で、例えば無線通信を行って情報を送受信する。
【０００９】
図２は、レーダ装置１の機能構成図である。レーダ装置１は、アンテナ１０と、送受信部１２と、処理部１４と、記憶部２０と、位置特定部３０と、見通し距離算出部３２と、送信パルス生成部４０と、パルス周期決定部４２と、パルス幅決定部４４と、通信部５０とを備える。これらのうち、処理部１４、見通し距離算出部３２、パルス周期決定部４２、およびパルス幅決定部４４は、例えば、レーダ装置１が備えるＣＰＵ（Central  Processing  Unit）等のプロセッサが記憶部２０に格納されたプログラムを実行することで機能するソフトウェア機能部である。なお、これらの機能部は、ＬＳＩ（Large  Scale  Integration）やＡＳＩＣ（Application  Specific  Integrated  Circuit）等のハードウェア機能部であってもよい。
【００１０】
アンテナ１０は、送受信部１２により生成された送信波（電波）を、空気中における所定の方向に向けて放射し、電波が物体によって反射された反射波を受信する。アンテナ１０は、例えば、マトリクス状にアンテナ素子を配置したアレイアンテナである。アンテナ１０は、例えばアレイアンテナを複数枚備えることで、３６０度全方位の目標物の探索を行うことができる。また、アンテナ１０は、アレイアンテナを回転駆動することで、３６０度全方位の目標物の探索を行うものであってもよい。また、アンテナ１０は、固定のアレイアンテナを１つのみ備え、３６０度ではなく限定的な方位範囲内で目標物の探索を行うものであってもよい。また、アンテナ１０は、回転駆動されるパラボラアンテナ等の指向性アンテナであってもよい。なお、アンテナ１０が電波を放射する際の仰角については、特段の制限はなく、アンテナ１０は、如何なる仰角で電波を放射してもよい。
【００１１】
図１におけるＧａからＧｃは、アンテナ１０が電波を放射する方位（放射方向を水平面に投影した方向）を示している。また、図１におけるＣｍａｘは、レーダ装置１の最大の探索覆域である。探索覆域とは、レーダ装置１が、周期的に各方位を注視することで、物体を検知可能な領域である。以下、レーダ装置１が、電波を放射する範囲の中心方位であり、反射波が到来する方位でもある方位を、「注視方位」と称する。図１におけるＰａは、レーダ装置１から、注視方位Ｇａの方向に存在する物体ＯＢａまでの距離を示している。また、Ｐｂは、レーダ装置１から、注視方位Ｇｂの方向に存在する物体ＯＢｂまでの距離を示している。また、Ｐｃは、レーダ装置１から、探索覆域Ｃｍａｘの外縁線までの距離を示している。なお、図中では、注視方位と、対応する物体または探索覆域Ｃｍａｘの外縁線までの距離とを、１つの矢印記号で表している。
【００１２】
送受信部１２は、周波数変換や電力増幅を行うことにより、送信パルス生成部４０が生成した送信パルスに応じた送信波を生成してアンテナ１０に放射させる。また、送受信部１２は、アンテナ１０が受信した電波に応じた信号を取得する。送受信部１２は、取得した信号を処理部１４に出力する。
【００１３】
処理部１４は、アンテナ１０が送信した電波が、目標物により反射されて反射波としてアンテナ１０により受信されるまでの時間に基づき、目標物までの距離を認識する。また、処理部１４は、アンテナ１０が放射した電波の指向性パターンと、アンテナ１０が受信した電波の指向性パターンとに基づき、目標物の方位を認識する。処理部１４は、例えば、マトリクス状に配置したアンテナ素子が受信した電波の位相差や振幅差に基づいて、物標の方位を検出するモノパルス方式による処理を行う。電波を放射して、反射波に基づき物標を認識する方位、すなわち送信アンテナとしての指向性と受信アンテナとしての指向性を合成した方位が、レーダ装置１の「注視方位」である。
【００１４】
記憶部２０は、例えば、ＨＤＤ（Hard  Disc  Drive）、フラッシュメモリ、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically  Erasable  Programmable  Read  Only  Memory），ＲＯＭ（Read  Only  Memory），またはＲＡＭ（Random  Access  Memory）等により実現される。また、記憶部２０には、ファームウェアやアプリケーションプログラム等の各種プログラム、各種機能部による処理結果、通信部５０が車両６０や中央管理装置７０から取得した情報などが記憶される。また、記憶部２０には、地図データ２２が記憶されている。地図データ２２は、水平面上の座標に対して、物体の高さが対応付けられたデータであり、これによって、遮蔽物の幅や高さなどを把握することができる。
【００１５】
図３は、地図データ２２の一例に、レーダ装置１および物体ＯＢａの位置を重畳させて示す図である。図３のｘ軸及びｙ軸で表される平面は、地上面（水平面）に対応する。破線で区切られた各領域は、所定距離を単位として地上面を分割した単位領域を表している。図中で、各単位領域に記載されている数値は、単位領域に存在する電波を遮蔽する物の高さを表している。物体ＯＢａが位置する単位領域は「５０」と表されており、物体ＯＢａは、例えば高さが５０［ｍ］であることを表している。レーダ装置１が注視方位Ｇａにおいて目標物の探索が可能な距離は、電波を遮る物体ＯＢａが存在するため、「Ｐａ」となる。なお、レーダ装置１が各方位において目標物の探索が可能な距離を、以下「見通し距離」と称する。
【００１６】
なお、同図では、説明を簡単にするために、地上面は、物体ＯＢａが対応する１つの単位領域に含まれるように分割されているが、実際には、地上面はレーダ装置１の処理能力や分解能などに基づいて、利用シーンに応じた単位領域で分割されるとよい。
【００１７】
位置特定部３０は、例えば、衛星により送信される情報を受信し、測位演算を行うことによってレーダ装置１の位置を特定する。なお、位置特定部３０は、他の手法、例えばＩＮＳ（Inertial  Navigation  System）によって得られる情報、地図データ２２、通信部５０が取得した情報等を組み合わせて自己の位置を特定してもよいし、固定局から無線通信を介して自己の位置（或いは自己の位置を特定するための情報）を取得してもよい。
【００１８】
見通し距離算出部３２は、位置特定部３０が算出したレーダ装置１の位置情報と、記憶部２０に記憶された地図データ２２とに基づき、見通し距離を算出する。見通し距離算出部３２は、レーダ装置１の位置を地図データ２２に当てはめることによって、レーダ装置１から各方位を見た場合の見通し距離を算出することができる。見通し距離算出部３２は、地図データ２２におけるｘｙ座標上で自装置の位置を特定し、所定の方位幅で着目する注視方位を順次決定し、レーダ装置１の位置から着目する注視方位に向けて引いた直線上に、所定の高さ以上の箇所が存在するか否かを判定する。そして、上記直線上において、自装置から距離Ｐｃ以内に所定の高さ以上の箇所が存在しなければ、距離Ｐｃを見通し距離として算出し、所定の高さ以上の箇所が存在すれば、自装置から所定の高さ以上の箇所（複数存在する場合には最も近い箇所）までの距離を見通し距離として算出する。
【００１９】
例えば、図１において、注視方位Ｇｃでは、注視方位Ｇｃの方向に電波の送信を遮る物体は存在しないため、レーダ装置１から最大の探索覆域Ｃｍａｘの外縁線までの距離Ｐｃが見通し距離となる。注視方位Ｇｂでは、注視方位Ｇｂの方向に電波を遮る所定の高さ以上の物体ＯＢｂが存在するため、レーダ装置１から物体ＯＢｂまでの距離Ｐｂが、見通し距離となる。注視方位Ｇａでは、注視方位Ｇａの方向に電波を遮る所定の高さ以上の物体ＯＢａが存在するため、レーダ装置１から物体ＯＢａまでの距離Ｐａが、見通し距離となる。なお、見通し距離算出部３２は、記憶部２０に記憶された地図データ２２に代えて、通信部５０が取得した地図データに相当する情報を用いて処理を行ってもよい。
【００２０】
送信パルス生成部４０は、パルス周期決定部４２と、パルス幅決定部４４とを備える。パルス周期決定部４２は、見通し距離算出部３２により算出された見通し距離に基づき、見通し距離が短くなるほど、方位毎のパルス繰り返し周期（PRI；Pulse  Repetition  Interval）が短くなるように、パルス繰り返し周期を決定する。パルス幅決定部４４は、見通し距離算出部３２により算出された見通し距離に基づき、見通し距離が短くなるほど、方位毎のパルス幅が短くなるように、方位毎のパルス幅を算出する。送信パルス生成部４０は、決定した繰り返し周期およびパルス幅に対応する送信パルスを生成し、生成した送信パルスを送受信部１２へ出力する。前述したように送受信部１２は、送信パルスに応じた送信波を生成してアンテナ１０に放射させる。
【００２１】
図４は、見通し距離とパルス繰り返し周期との関係の一例を示す図である。パルス周期決定部４２は、見通し距離が短くなればなるほど、短いパルス繰り返し周期とする。パルス周期決定部４２は、電力やアンテナの仕様など他の要素を加味しつつ、例えば、見通し距離に比例するように、パルス繰り返し周期を決定する。
【００２２】
パルス幅決定部４４によるパルス幅決定手法の一例について説明する。パルス幅決定部４４は、電力やアンテナの仕様など他の要素を加味しつつ、例えば、以下のようにパルス幅を決定する。パルス幅決定部４４は、例えば式（１）または式（２）で表される最大探知距離が、見通し距離に一致する（或いは若干見通し距離よりも長くなる）ように、パルス幅を決定する。式（１）中の「Ｒ」は、最大探知距離、「Ｐ」は、送信せん頭出力、「Ｇ」は、アンテナの利得、「λ」は、電波の波長、「σ」は、目標物の有効反射断面積（ｍ２）、「π」は、円周率、「ｋ」は、ボルツマン定数、「Ｔ」は受信系全系の雑音温度（K）、「ＮＦ」は、受信機の雑音指数、「τ」は、パルス幅、「Ｓ／Ｎ」は、1個のパルスに対する信号対雑音比、「ｎ」は、パルスヒット数、「Ｌｉ（ｎ）」は、パルスの積分による損失である。「Ｌｓ」は、レーダ装置１による諸損失であり、例えば、操作員による損失や、アンテナのビームの形状による損失、中間周波数帯域幅による損失、コラプシング（付加的雑音）の積分による損失、導波管損失、雑音温度による補正などの損失である。「Ｌｆ」は、目標物が変動することによる損失であり、「Ｌｐ」は、電波伝搬による損失である。式（２）中の「Ｖ」は、最小の信号雑音電力比（ビジビリティファクタ）、「Ｃ」は、受信機の不整合損失である。その他は、式（１）と同様である。
【数１】
2016017785.tif 000003
【数２】
2016017785.tif 000004
【００２３】
式中、最大探知距離「Ｒ」とパルス幅「τ」以外の項を固定値とみなすと、最大探知距離「Ｒ」とパルス幅「τ」の関係は、図５に示すようになる。図５は、見通し距離とパルス幅との関係の一例を示す図である。図示するように、Ｐｅ＜Ｐｆ＜Ｐｃの関係にある見通し距離Ｐｅ、Ｐｆ、Ｐｃに対応するパルス幅Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３は、Ｐ１＜Ｐ２＜Ｐ３の関係となっている。また、Ｐｍａｘは最大パルス幅であり、アンテナ１０を保護する等の目的で設定されている。Ｐｍｉｎは、最小パルス幅である。パルス幅決定部４４は、式（１）または式（２）に相当する演算を行ってパルス幅を決定してもよいし、図５に相当するマップを記憶部２０に格納しておき、見通し距離をマップに適用してパルス幅を決定してもよい。
【００２４】
通信部５０は、車両６０や中央管理装置７０により送信された情報を取得する。また、通信部５０は、レーダ装置１が認識した対象物の位置、レーダ装置１の位置などの各種情報を、車両６０や中央管理装置７０へ送信する。
【００２５】
図６は、車両６０の機能構成図である。車両６０は、例えば、通信部６２と、制御部６４と、表示部６６とを備えている。通信部６２は、例えば、レーダ装置１が備える通信部５０と有線または無線による通信を行って、互いに情報を送受信する。制御部６４は、例えば、通信部６２から取得した情報に対応する画像を生成し、表示部６６へ出力する。表示部６６は、制御部６４から出力された信号を取得し、取得した画像を表示する。
【００２６】
図７は、中央管理装置７０の機能構成図である。中央管理装置７０は、例えば、通信部７２と、制御部７４と、表示部７６とを備える。通信部７２は、例えば、レーダ装置１が備える通信部５０と無線通信を行って、互いに情報を送受信する。制御部７４は、例えば、通信部７２から取得した情報に対応する画像を、表示部７６へ出力する。また、制御部７４は、レーダ装置１から取得した情報を分析し、分析結果を出力したり、レーダ装置１の動作を指示する信号を通信部７２に送信させたりする。表示部７６は、制御部７４から出力された画像を表示する。
【００２７】
図８は、第１の実施形態のレーダ装置１により、実行される処理の流れを示すフローチャートである。本フローチャートの処理は、例えば、所定周期で繰り返される。まず、位置特定部３０が、レーダ装置１の位置を検出する（ステップＳ１００）。次に、見通し距離算出部３２が、記憶部２０を参照して、地図データ２２における、レーダ装置１の周辺情報を取得する（ステップＳ１１０）。次に、見通し距離算出部３２は、取得した地図情報や、３次元情報に基づき、見通し距離を算出する（ステップＳ１２０）。ステップＳ１２０の詳細な処理内容については、図９を用いて後述する。次に、送信パルス生成部４０は、見通し距離算出部３２が算出した見通し距離に基づき、パルス繰り返し周期と、パルス幅とを決定する（ステップＳ１３０）。そして、アンテナ１０は、送信パルス生成部４０が生成した送信パルスに対応する送信波を放射する（ステップＳ１４０）。
【００２８】
図９は、ステップＳ１２０の処理の詳細を示すフローチャートである。まず、見通し距離算出部３２は、レーダ装置１が注視する方位を選択する（ステップＳ１２２）。次に、見通し距離算出部３２は、選択した注視方位の見通し距離を算出する（ステップＳ１２４）。次に、見通し距離算出部３２は、レーダ装置１の全注視方位（３６０度）の見通し距離を算出したか否かを判定する（ステップＳ１２６）。全注視方位（３６０度）の見通し距離を算出していない場合には、ステップＳ１２２へ進み、前回の注視方位に対して例えば単位角度分ずらした注視方位を選択し、以降の処理を行う。全注視方位（３６０度）の見通し距離を算出した場合には、ステップＳ１２０の処理は終了する。
【００２９】
本実施形態では、見通し距離算出部３２が算出した各方位における見通し距離は、順次、記憶部２０に記憶され、見通し距離算出部３２が全注視方位の見通し距離を算出した後に、送信パルス生成部４０が、記憶部２０を参照して各注視方位に対応する送信パルスを生成し、送信パルスを出力するものとした。これに代えて、見通し距離算出部３２が、注視方位の見通し距離を算出する度に（ステップＳ１２４）、送信パルス生成部４０が、その時点で選択されている注視方位に対して見通し距離に応じたパルス繰り返し周期およびパルス幅に対応する送信パルスを生成し、生成した送信パルスを送受信部１２へ出力するようにしてもよい。
【００３０】
図１０は、見通し距離に基づき決定する対象と、その結果とを示す図である。図示するように、見通し距離に応じて決定する対象が変わると、レーダ装置１が全方位を探索する時間や消費する電力が変化する。詳細について、以下、図１１を用いて説明する。
【００３１】
図１１は、見通し距離に基づくパルス繰り返し周期の決定について、説明するための図である。図示するＧｃ、Ｇｅ、Ｇｆは、レーダ装置１の注視方位を示している。Ｐｃ、Ｐｅ、Ｐｆは、各注視方位についての見通し距離である。ＯＢｅ、ＯＢｆは、電波を遮る物体である。Ｕｅは、物体ＯＢｅによる電波の遮断により、レーダ装置１が目標物の検出ができない領域であり、Ｕｆは、物体ＯＢｆによる電波の遮断により、レーダ装置１が目標物の検出ができない領域である。
【００３２】
（１）の場合
レーダ装置１が、パルス繰り返し周期、およびパルス幅を変更せずに、全方位（３６０度）に対して同じパルス繰り返し周期、およびパルス幅で電波を放射する場合、送信パルス生成部４０は、図１０に示す（１）に対応する同じパルス幅の送信パルス（ＰＰｃ、ＰＰｆ−Ｉ、ＰＰｅ−Ｉ）を生成する。また、パルス繰り返し周期は不変である。ここで、方位毎のパルス繰り返し周期と、繰り返し送信回数ｎとを乗算すると、各方位の注視時間が得られる。そして、各方位の注視時間を全方位で積算すると、レーダ装置１が全方位を注視する全方位注視時間が得られる。この場合の全方位注視時間を「１．０」とする。また、電波を放射した回数と、各回で電波を放射するのに必要な電力とを乗算することで、レーダ装置１が全方位を注視するのに必要な全方位注視電力が算出される。この場合の全方位注視電力を「１．０」とする。
【００３３】
（２）の場合
見通し距離が短くなればなるほど、パルス繰り返し周期のみを短くして全方位に電波を放射する場合において、送信パルス生成部４０は、自装置の注視方位中に、電波を遮断する物体ＯＢｅ、物体ＯＢｆがあり、目標物の検出ができない領域Ｕｅ、Ｕｆがある場合には、領域Ｕｅ、Ｕｆ方向へは、パルス繰り返し周期を短くした送信パルスの電波を放射する。
【００３４】
ここで、図１１の注視方位Ｇｃの見通し距離は、電波を遮る物体がないため、「Ｐｃ」となる。一方、注視方位Ｇｆの見通し距離は、電波を遮る物体ＯＢｆが存在するため、「Ｐｆ」となる。また、注視方位Ｇｅの見通し距離は、電波を遮る物体ＯＢｅが存在するため、「Ｐｅ」となる。（２）の場合、見通し距離に関わらずパルス幅は不変であり、送信パルスは図中ＰＰｃ、ＰＰｆ−ＩＩ、ＰＰｅ−ＩＩで表される。この場合、全方位注視時間は、（１）の場合よりも短くなる。図１０では、例えばこれを「０．８」と表している。また、全方位注視電力は、（１）の場合と同様に「１.０」で表される。
【００３５】
（３）の場合
レーダ装置１が、見通し距離が短くなればなるほど、パルス幅のみを短くする場合において、見通し距離に関わらずパルス繰り返し周期は不変であり、送信パルスは図中ＰＰｃ、ＰＰｆ−ＩＩＩ、ＰＰｅ−ＩＩＩで表される。この場合、全方位注視時間は、（１）の場合と同様に「１.０」で表されるが、全方位注視電力は、（１）の場合よりも短くなる。図１０では、例えばこれを「０．８」と表している。
【００３６】
（４）の場合
見通し距離が短くなればなるほど、パルス繰り返し周期とパルス幅とを短くする場合において、送信パルスは、図中ＰＰｃ、ＰＰｆ−ＩＶ、ＰＰｅ−ＩＶで表される。この場合、全方位注視時間は、（１）の場合よりも短くなる。図１０では、例えばこれを「０．８」と表している。また、全方位注視電力は、（１）の場合よりも短くなる。図１０では、例えばこれを「０．８」と表している。
【００３７】
以上説明したように、レーダ装置１は、見通し距離が短くなればなるほど、パルス繰り返し周期とパルス幅とを短くして送信パルスを生成することで、全方位注視時間と全方位注視電力の双方を低減することができる。この結果、レーダ装置１は、全方位を注視するのに消費する電力を抑制しつつ、目標物を早期に発見することができる。第１の実施形態のレーダ装置１は、例えば、車両６０の荷台に設置され、車両６０が備える電源より電力の供給を受ける。この態様において供給できる電力量には制限があるため、消費電力の抑制は重要である。
【００３８】
ここで、レーダ装置１は、全方位注視時間を短縮した分の時間を、既に検知した目標物を追随する時間に割り振ってもよい。具体的には、短縮した分の時間を、注意すべき目標物に追随する時間や、重点的に注視すべき方位の探索時間に割り当てる機能を処理部１４等が備えてもよい。これにより、目標物の探索精度を維持しながら、より弾力的に目標物の探索を行うことができる。
【００３９】
以上説明した本実施形態のレーダ装置１によれば、全方位を注視するのに消費する電力を抑制しつつ、目標物を早期に発見することができる。また、本実施形態のレーダ装置１によれば、最大探知距離とパルス幅の関係式に基づいてパルス幅を決定することにより、過不足ないパルス幅に基づいて電波を放射することができる。
【００４０】
（第２の実施形態）
以下、第２の実施形態について説明する。ここでは、第１の実施形態との相違点である送信パルス生成部４０の処理、具体的にはパルス繰り返し周期と、パルス幅との決定手法の相違点について説明し、第１の実施形態と共通する機能等についての説明は省略する。第１の実施形態では、パルス周期決定部４２およびパルス幅決定部４４は、連続値としてパルス繰り返し周期およびパルス幅を決定するものとしたが、第２の実施形態では、パルス周期決定部４２およびパルス幅決定部４４は、パルステーブル４６を参照し、第１の実施形態と同じ傾向ではあるものの、段階的な値（離散値）としてパルス繰り返し周期やパルス幅を決定する。
【００４１】
図１２は、第２の実施形態のレーダ装置１の機能構成図である。送信パルス生成部４０は、パルステーブル４６を備えている。パルステーブル４６は、見通し距離に応じて、パルス繰り返し周期と、パルス幅とが組み合わされた複数の送信パルスを記憶している。図１３は、パルステーブル４６を例示した図である。パルステーブル４６は、例えば、図示するように５種類の送信パルスの態様を規定する。第２の実施形態では、パルス周期決定部４２は、見通し距離が入力されると、パルステーブル４６から見通し距離に応じたパルス繰り返し周期の送信パルスを選択する。また、パルス幅決定部４４は、見通し距離が入力されると、パルステーブル４６から見通し距離に応じたパルス幅の送信パルスを選択する。ここで、見通し距離に応じたパルス幅とは、図５に示す傾向を離散値に当てはめたものであってよい。
【００４２】
第２の実施形態に係る送信パルス生成部４０は、パルステーブル４６から選択されたパルス繰り返し周期とパルス幅に基づく送信パルスを生成するため、パルス繰り返し周期とパルス幅の演算に必要な時間を省略することができ、処理時間を短縮することができる。もとより、第１の実施形態と同様の効果を奏することができる。
【００４３】
なお、上記各実施形態におけるアンテナ１０と送受信部１２は、「放射部」の一例である。また、地図データ２２は、「地図情報」の一例である。
【００４４】
以上説明した少なくともひとつの実施形態によれば、自装置の位置を特定する位置特定部と、地図情報を参照し、自装置の位置を中心とする方位毎の見通し距離を算出する見通し距離算出部と、見通し距離算出部により算出された見通し距離に基づいて、見通し距離が短くなるほどパルス繰り返し周期を短くするようにパルス繰り返し周期を決定すると共に、見通し距離が短くなるほどパルス幅が小さくなるようにパルス幅を決定し、決定したパルス繰り返し周期およびパルス幅で送信パルスを生成する送信パルス生成部と、送信パルス生成部により生成された送信パルスに基づいて電波を放射する放射部とを持つことにより、電力消費を抑制しつつ目標物を早期に発見することができる。
【００４５】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。
【符号の説明】
【００４６】
１…レーダ装置、１０…アンテナ（放射部）、１２…送受信部（放射部）、１４…処理部、２０…記憶部、２２…地図データ、３０…位置特定部、３２…見通し距離算出部、４０…送信パルス生成部、４２…パルス周期決定部、４４…パルス幅決定部、４６…パルステーブル、５０…通信部
【図１】
2016017785.tif 000005
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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