(57)【要約】【課題】  電動の開閉体に対して使用者の操作が行われているか否かに応じて、開閉体の駆動制御と回生制動制御について最適化を行い、使い勝手を向上させた開閉体制御装置を提供する。【解決手段】  開閉体３０の開閉を電動モータＭにより制御する開閉体制御装置１０であって、電動モータに接続されるスイッチング素子ＳＷを含むブリッジ回路１２と、スイッチング素子のオンオフを制御する制御部１１と、を備え、制御部は、開閉体を全閉または全開を行う制御を行っている場合は、ブリッジ回路が回生状態となるようにスイッチング素子のオンオフを制御し、開閉体に対して人の操作が行われている場合は、ブリッジ回路が回生状態とならないようにスイッチング素子のオンオフを制御する開閉体制御装置。【選択図】  図１
2016183523.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
開閉体の開閉を電動モータにより制御する開閉体制御装置であって、
前記電動モータに接続されるスイッチング素子を含むブリッジ回路と、
前記スイッチング素子のオンオフを制御する制御部と、
を備え、
前記制御部は、
前記開閉体を全閉または全開を行う制御を行っている場合は、前記ブリッジ回路が回生状態となるように前記スイッチング素子のオンオフを制御し、
前記開閉体に対して人の操作が行われている場合は、前記ブリッジ回路が回生状態とならないように前記スイッチング素子のオンオフを制御する、
開閉体制御装置。
【請求項２】
前記制御部が前記開閉体を全閉または全開を行う制御を行っている場合とは、前記制御部が前記開閉体の全閉または全開を行う速度を制御している場合であることを特徴とする請求項１に記載の開閉体制御装置。
【請求項３】
開閉体の開閉を電動モータにより制御する開閉体制御方法であって、
前記開閉体を全閉または全開を行う制御を行っている場合は、駆動制御および回生制動制御を行い、
前記開閉体に対して人の操作が行われている場合は、回生制動制御を行わない、
開閉体制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電動により開閉可能な開閉体の制御装置および制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、ブリッジ回路を備えて電動開閉体に対して駆動および回生制動の制御を行う技術は知られている。例えば、特許文献１は、電動モータの回生制動力を高めて開閉体の目標速度への追従性を高めることを目的として、車両用自動開閉装置を開示する。この車両用自動開閉装置は、スライドドアを開閉駆動する電動モータをＨブリッジ回路に接続し、このＨブリッジ回路により電動モータの駆動制御と回生制動制御とを行い、また、Ｈブリッジ回路のスイッチング素子をＰＷＭ制御（Ｐｕｌｓｅ  Ｗｉｄｔｈ  Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ、パルス幅変調）してスライドドアを目標速度と一致するように速度制御を行う。スライドドアの開閉速度が目標速度よりも速くなったときには電動モータを回生制動させるとともに、ＰＷＭ信号のキャリア周波数を電動モータを駆動するときよりも低く設定したり、デューティ比を高めるなどし、電動モータの回生制動力を向上させる（他、同等の技術として、特許文献２および特許文献３を参照）。
【０００３】
また、特許文献４は、手動可能な操作状態における開閉体が急激に移動することを防止することを目的とした開閉体制御装置を開示する。この開閉体制御装置は、ドア開閉制御装置は、スライドドアと、スライドドアを駆動するドア開閉モータとを備えており、スライドドアの駆動時にドア開閉モータに電力を供給し、スライドドアの停止時にドア開閉モータに供給される電力を遮断する。そして、この開閉体制御装置は、ドア開閉モータを制御するモータ制御回路と、モータ制御回路によりドア開閉モータへの電力が遮断されている際に、スライドドアが操作されることで生じる回生電力を用いてドア開閉モータに制動をかけるブレーキ制御回路とを備える。
【０００４】
また、特許文献５は、快適な操作フィーリングを目的としたパワーアシストドアを開示する。このパワーアシストドアは、ドアの移動を検知し、その移動方向にドアの移動をモータの動力で支援するパワーアシストドアであって、モータに流れる電流とドア移動速度変化とに基づいてモータへの給電量を調節する。このパワーアシストドアは、速度変化が速度変化閾値の範囲内であるときはモータへの給電量を維持する定常制御を行い、電流値に関して昇順に大きい第一電流値閾値と第二電流値閾値とを設定し、電流値が第一電流値閾値より小さいときは加速制御を行い、電流値が第二電流値閾値より大きいときは減速制御を行う。
【０００５】
また、特許文献６は、快適な操作フィーリングを目的としたパワーアシストドアを開示する。このパワーアシストドアは、ドアの移動をモータの動力で支援するパワーアシストドアであって、ドアの移動の操作を検知するためドアハンドル近傍に設けられた検知手段と、ドアが全閉位置もしくは全開位置で停止状態にあって検知手段によりドアの移動操作が検知されるとモータへ一定電圧を付与する初動制御を行い、モータに流れる電流に基づいてモータへの給電量を調節する通常制御を行う制御部と、を有する。
【０００６】
また、特許文献７は、ドアを自動開閉動作する車載ドアの動作システムにおいて、たとえば雪などが積もりドア重量は増加した場合に、不測の動作を防止することを目的とした車載ドアの動作システムを開示する。この動作システムは、駆動機構により自動操作される状態から、マニュアル操作可能な駆動解除状態へ切替えた後、バックドアが落下した場合に、駆動機構を断続的に働かせてブレーキ動作を実行する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２００８−００５６５６号公報
【特許文献２】特開２００８−１８４７４０号公報
【特許文献３】特開平１０−２４６０６１号公報
【特許文献４】特開２０１３−１７４０７７号公報
【特許文献５】特開２０１１−２３６６９７号公報
【特許文献６】特開２０１２−１０７３８７号公報
【特許文献７】特開２００４−０２７８２４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
本発明では、電動の開閉体に対して人の操作が行われているか否かに応じて、開閉体の駆動制御と回生制動制御について最適化を行い、使い勝手を向上させた開閉体制御装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決するために、開閉体の開閉を電動モータにより制御する開閉体制御装置であって、電動モータに接続されるスイッチング素子を含むブリッジ回路と、スイッチング素子のオンオフを制御する制御部と、を備え、制御部は、開閉体を全閉または全開を行う制御を行っている場合は、ブリッジ回路が回生状態となるようにスイッチング素子のオンオフを制御し、開閉体に対して人の操作が行われている場合は、ブリッジ回路が回生状態とならないようにスイッチング素子のオンオフを制御する、開閉体制御装置が提供される。
これによれば、開閉体を全閉または全開を行う制御を行っている場合は回生状態となるようにスイッチング素子を制御し、開閉体に対して人の操作が行われている場合は回生状態とならいようにスイッチング素子を制御することで、電動の開閉体に対して人の操作が行われているか否かに応じて、開閉体の駆動制御と回生制動制御について最適化を行い、使い勝手を向上させた開閉体制御装置を提供できる。
【００１０】
さらに、制御部が開閉体を全閉または全開を行う制御を行っている場合とは、制御部が開閉体の全閉または全開を行う速度を制御している場合であることを特徴としてもよい。
これによれば、開閉体の全閉または全開を行う速度を制御している場合に回生状態となるようにスイッチング素子を制御することで、開閉体に対して人の操作が行われている場合は開閉体の駆動制御と回生制動制御についてより最適化され、使い勝手を向上させることができる。
【００１１】
上記課題を解決するために、開閉体の開閉を電動モータにより制御する開閉体制御方法であって、開閉体を全閉または全開を行う制御を行っている場合は、駆動制御および回生制動制御を行い、開閉体に対して人の操作が行われている場合は、回生制動制御を行わない、開閉体制御方法が提供される。
これによれば、開閉体を全閉または全開を行う制御を行っている場合は駆動制御および回生制動制御を行い、開閉体に対して人の操作が行われている場合は回生制動制御を行わないことで、電動の開閉体に対して人の操作が行われているか否かに応じて、開閉体の駆動制御と回生制動制御について最適化を行い、使い勝手を向上させた開閉体制御方法を提供できる。
【発明の効果】
【００１２】
以上説明したように、本発明によれば、電動の開閉体に対して人の操作が行われているか否かに応じて、開閉体の駆動制御と回生制動制御について最適化を行い、使い勝手を向上させた開閉体制御装置および開閉体制御方法を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明に係る第一実施例の開閉体制御装置の回路図。
【図２】本発明に係る第一実施例の開閉体制御装置における制御方法を示すフローチャート。
【図３Ａ】本発明に係る第一実施例の開閉体制御装置における第１駆動モードの駆動制御時の説明回路図。
【図３Ｂ】本発明に係る第一実施例の開閉体制御装置における第１駆動モードの回生制動制御時の説明回路図。
【図３Ｃ】本発明に係る第一実施例の開閉体制御装置における第２駆動モードの駆動制御時の説明回路図。
【図３Ｄ】本発明に係る第一実施例の開閉体制御装置における第２駆動モードの駆動制御時以外のときの説明回路図。
【図４Ａ】本発明に係る第一実施例の開閉体制御装置における第１駆動モードの制御チャート図。
【図４Ｂ】本発明に係る第一実施例の開閉体制御装置における第２駆動モードの制御チャート図。
【図５】本発明に係る第一実施例の開閉体制御装置における、（Ａ）第１駆動モードにおける目標速度と実速度の関係を示す説明図、（Ｂ）第２駆動モードにおける目標電流と実電流との関係を示す説明図。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下では、図面を参照しながら、本発明に係る実施例について説明する。
＜第一実施例＞
図１を参照し、本実施例における開閉体制御装置１０を説明する。開閉体制御装置１０は、電動モータＭに接続されるブリッジ回路１２と、ブリッジ回路１２に接続されブリッジ回路１２を制御する制御部１１とを備える。
【００１５】
ブリッジ回路１２は、それぞれが電界効果トランジスタ（ＦＥＴ）である４つのスイッチング素子ＳＷ１〜ＳＷ４を備える。このブリッジ回路１２は、一端が電動モータＭの一方の端子Ｔ１に接続され、他端が電源ＢＡＴの正極に接続される第１の正転用スイッチング素子ＳＷ１と、一端が電動モータＭの他方の端子Ｔ２に接続され他端が電源ＢＡＴの負極に接続される第２の正転用スイッチング素子ＳＷ４と、一端が電動モータＭの他方の端子Ｔ２に接続され他端が電源ＢＡＴの正極に接続される第１の逆転用スイッチング素子ＳＷ２と、一端が電動モータＭの一方の端子Ｔ１に接続され他端が電源ＢＡＴの負極に接続される第２の逆転用スイッチング素子ＳＷ３を備える。つまり、ブリッジ回路１２は４つのスイッチング素子ＳＷ１〜ＳＷ４を電動モータＭにブリッジ接続して構成されている。
【００１６】
電動モータＭは、車両１の側部のスライドドアや後部のパワーテールゲートなどの開閉体３０を自動的に開閉するための開閉体駆動機構２０の動力源である。電動モータＭは、開閉体３０を開閉両方向に駆動するため、後述するように、その回転方向を正転と逆転とに切り替えられ、またＰＷＭ制御により回転速度を制御される。なお、開閉体駆動機構２０は、電動モータＭにより駆動され、開閉体３０を開閉するために必要な機械的な機構を言う。
【００１７】
制御部１１は、上記４つのスイッチング素子ＳＷ１〜ＳＷ４を所定の組み合わせで通電状態または遮断状態に切り替える（オンオフする）ことにより、電動モータＭの回転方向（正転と逆転）と回転速度を制御する。例えば、２つの正転用スイッチング素子ＳＷ１とＳＷ４をオンにし、２つの逆転用スイッチング素子ＳＷ２とＳＷ３をオフにすることにより、スイッチング素子ＳＷ１とＳＷ４を介して電動モータＭの両端子間に電流を流して電動モータＭを正転させることができる。逆に、２つの逆転用スイッチング素子ＳＷ２とＳＷ３をオンにし、２つの正転用スイッチング素子ＳＷ１とＳＷ４をオフにすることにより正転時とは逆向きの電流を端子間に流して電動モータＭを逆転させることができる。
【００１８】
また、第２の正転用スイッチング素子ＳＷ４と第２の逆転用スイッチング素子ＳＷ３、または第１の正転用スイッチング素子ＳＷ１と第１の逆転用スイッチング素子ＳＷ２をオンにすることにより、これらのスイッチング素子を介して電動モータＭの両端子を短絡させて電動モータＭを回生制動させることができる。
【００１９】
スイッチング素子ＳＷ１〜ＳＷ４は、通常、ＦＥＴ（電界効果トランジスタ）等の半導体スイッチが用いられる。制御部１１は、制御手段として、ＣＰＵ（中央演算処理装置）、ドライバＩＣやメモリ等を備えたマイクロコンピュータが用いられる。当該メモリは、スイッチング素子ＳＷ１〜ＳＷ４の正転用の制御方法、逆転用の制御方法、それぞれ電動モータＭの回転速度、すなわち開閉体３０の開閉速度を制御する制御方法、詳細には以下に述べる制御方法を格納している。制御部１１は、これらの制御方法に従って制御信号を各スイッチング素子ＳＷ１〜ＳＷ４へ送出し、所定の組み合わせで駆動する。
【００２０】
制御部１１は、ブリッジ回路１２を用いて電動モータＭの駆動制御と回生制動制御とを行う。また、制御部１１は、ブリッジ回路１２のスイッチング素子ＳＷ１〜ＳＷ４をＰＷＭ制御（Ｐｕｌｓｅ  Ｗｉｄｔｈ  Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ、パルス幅変調）して、スライドドアやパワーテールゲートなどの開閉体３０の駆動速度を目標速度と一致させるように速度制御を行う。図５（Ａ）に示すように、通常、スライドドアなどは、全開位置および全閉位置付近では遅く、中間位置では速くなるように制御される。制御部１１は、開閉体３０がそのよう制御されるべく目標速度（点線）に追随するように、ＰＷＭ制御を行いながら駆動制御と回生制動制御を適宜行い、可能な限り目標速度（点線）に実際の速度（実線）を近づけるよう制御する。
【００２１】
たとえば、制御部１１は、開閉体３０を全閉位置から全開位置にする場合、最初は遅い速度で開き始めて（正転させて）徐々に速度を速めるようにデューティ比を変更しながら（高めながら）ＰＭＷ制御を行い駆動制御を行う。制御部１１は、中間位置では一定の速度になるように目標速度が予め定められており、デューティ比を一定にして電動モータＭを駆動制御する。しかし、制御部１１は、開閉体３０の開速度が目標速度より速くなった場合（本図の矢印で示される時間帯）は、電動モータＭの回生制動制御を行い、またその場合においてもＰＷＭ制御を行うなどし、開閉体３０の開速度を目標速度に追随するように制御する。開閉体３０が全開位置に近づくと徐々に正転の速度を遅くするようにデューティ比を変更しながら（低くしながら）ＰＭＷ制御を行い駆動制御を行う。なお、開閉体３０を全開位置から全閉位置にする場合も、逆転させて同様な制御を行う。
【００２２】
本発明は、開閉体３０に対する使用者の閉操作または開操作を検知した場合には、図５（Ｂ）が示すように、開閉体３０の開速度が目標速度より速くなった場合であっても電動モータＭに対して回生制動制御を行わない。その結果、使用者の操作する力を打ち消す方向に働く回生制動を回避し、使用者の閉操作または開操作を補助するように電動モータＭの閉動作または開動作を制御する。
【００２３】
図２を参照し、開閉体制御装置１０の制御部１１の制御方法を説明する。なお、フローチャートにおけるＳは、ステップを意味する。制御部１１は、Ｓ１００において、車両１の使用者が車両１の開閉体３０を開閉等するために使用するリモコン等で、開閉体３０を全開または全閉にする操作が行われているまたは行われたこと（ＯＮ操作）を監視し続けている。制御部１１は、このＯＮ操作が行われたことを検知した場合、すなわち、開閉体３０を全閉または全開を行う制御を行っている場合は、Ｓ１０２において、自らを後述する回生制動を行う第１駆動モードに設定する。
【００２４】
制御部１１は、このＯＮ操作が行われたことを検知しない場合、Ｓ１０４において、使用者による開閉体３０に対する閉操作または開操作を検知するか否かを監視する。たとえば、開閉体３０の停止状態の時に閉動作または開動作させるように使用者が閉操作または開操作が行われているか否かを監視する。この監視は，電動モータの回転を検出するセンサからの出力値の有無および出力値の回転方向により行う。制御部１１は、開閉体３０に対して使用者の操作が行われていることを検知した場合、Ｓ１０６において、自らを後述する回生制動を行わない第２駆動モードに設定する。なお、制御部１１は、開閉体３０に対して使用者の操作が行われていることを検知しなかった場合、特に何も行わない。
【００２５】
図３および図４を参照して、制御部１１のより詳しい制御方法を説明する。図３Ａ、図３Ｂおよび図４Ａは、第１駆動モードを説明する図であり、図３Ｃ、図３Ｄおよび図４Ｂは、第２駆動モードを説明する図である。
【００２６】
第１駆動モードでは、各スイッチング素子を次のように制御する。スイッチング素子ＳＷ１およびＳＷ３をＰＷＭ駆動制御する。この制御中、スイッチング素子ＳＷ１がＯＮのときは、スイッチング素子ＳＷ３はＯＦＦである。逆に、スイッチング素子ＳＷ１がＯＦＦのときは、スイッチング素子ＳＷ３はＯＮである。そして、スイッチング素子ＳＷ２については常時ＯＦＦ状態となるよう制御する。さらに、スイッチング素子ＳＷ４については常時ＯＮ状態となるよう制御する。
【００２７】
図３Ａでは、制御部１１は、電動モータＭを正転させるための、ブリッジ回路１２のスイッチング素子ＳＷ１をＰＷＭ制御を行う状態（ＰＷＭ）とし、スイッチング素子ＳＷ４をＯＮ状態とする。また、制御部１１は、電動モータＭを逆転させるための、スイッチング素子ＳＷ２をＯＦＦ状態とし、スイッチング素子ＳＷ３をＰＷＭ制御を行う状態（ＰＷＭ）とする。そして、本図は、ＰＷＭ制御において、スイッチング素子ＳＷ１がＯＮ（ＰＷＭ＝ＯＮ）であり、スイッチング素子ＳＷ３がＯＦＦ（ＰＷＭ＝ＯＦＦ）である時を示している。そうすると、ブリッジ回路１２には点線で示すような電流が流れ電動モータＭを正転させ（矢印方向）、制御部１１は、スイッチング素子ＳＷ１に対するデューティ比に従い、電動モータＭの回転速度すなわち開閉体３０の開速度を制御する。
【００２８】
図３Ｂは、図５（Ａ）で説明したような回生制動を行う第１駆動モードにおける回生状態を示す。回生状態においては、制御部１１は、ＰＷＭ制御しながら、電動モータＭの正転（矢印方向）に伴い、スイッチング素子ＳＷ１がＯＦＦ（ＰＷＭ＝ＯＦＦ）であり、スイッチング素子ＳＷ３がＯＮ（ＰＷＭ＝ＯＮ）である。このとき、電動モータＭにはブリッジ回路１２には点線で示すような正転時とは逆向きに電流が流れ、制御部１１は、スイッチング素子ＳＷ３に対するデューティ比に従い、電動モータＭの回転速度すなわち開閉体３０の開速度を減ずるように回生制動制御する。
【００２９】
図４Ａでは、デューティ比が約０．５の場合の、第１駆動モードにおけるスイッチング素子ＳＷ１〜ＳＷ４の制御チャートを示す。上述したように、スイッチング素子ＳＷ１とＳＷ３がＰＷＭ制御されて交互にＯＮとＯＦＦが繰り返されており、スイッチング素子ＳＷ２は常にＯＦＦ、スイッチング素子ＳＷ４は常にＯＮである。なお、デューティ比の０．５は例示であり、電動モータＭを正転で駆動する場合はスイッチング素子ＳＷ１のデューティ比が大きくなるように制御し、電動モータＭを回生制動する場合はスイッチング素子ＳＷ３のデューティ比が大きくなるように制御する。なお、回生制動時には、ブリッジ回路１２内の経路が短く、そのインピーダンスが小さくなり負電流を流し易いため制動がかかり易いと共に、消費電力が小さく、発熱も小さい。
【００３０】
第２駆動モードでは、各スイッチング素子を次のように制御する。スイッチング素子ＳＷ１をＰＷＭ駆動制御する。そして、スイッチング素子ＳＷ２については常時ＯＦＦ状態となるよう制御する。また、スイッチング素子ＳＷ３については常時ＯＦＦ状態となるよう制御する。さらに、スイッチング素子Ｓ４については常時ＯＮ状態となるよう制御する。
【００３１】
図３Ｃでは、制御部１１は、電動モータＭを正転させるためのブリッジ回路１２のスイッチング素子ＳＷ１をＰＷＭ制御を行う状態（ＰＷＭ）とし、スイッチング素子ＳＷ４をＯＮ状態とし、スイッチング素子ＳＷ２とＳＷ３をＯＦＦ状態とする。そして、本図は、ＰＷＭ制御において、スイッチング素子ＳＷ１がＯＮ（ＰＷＭ＝ＯＮ）である時を示している。そうすると、ブリッジ回路１２には点線で示すような電流が流れ電動モータＭを正転させ（矢印方向）、制御部１１は、スイッチング素子ＳＷ１に対するデューティ比に従い、電動モータＭの回転速度すなわち開閉体３０の開速度を制御する。
【００３２】
図３Ｄでは、図５（Ｂ）で説明したような回生制動を行わない第２駆動モードの状態を示す。このとき、スイッチング素子ＳＷ１がＯＦＦ状態である。スイッチング素子ＳＷ１には寄生ダイオードが存在するため、スイッチング素子ＳＷ１がＯＦＦ状態でも逆向きに電流が流れようとする。そうすると、ブリッジ回路１２には二点鎖線で示すような電流が流れようとする。しかし、この二点鎖線に示す経路では、電源ＢＡＴの電圧がかかっていると共に、経路が長いのでインピーダンスが大きく逆向きの電流すなわち負電流が流れにくく、そのため、電動モータＭの制動がかかりにくい。開閉体３０に対して使用者の操作が行われていることを検知した場合、自らを回生制動を行わない第２駆動モードに設定することで、使用者の閉操作または開操作の力を打ち消す方向に働く回生制動を回避することができる。なお、使用者の開閉操作は、開閉体３０の動作パルスを検出することで検知することができる。
【００３３】
図４Ｂでは、デューティ比が０．５の場合の、第２駆動モードにおけるスイッチング素子ＳＷ１〜ＳＷ４の制御チャートを示す。上述したように、スイッチング素子ＳＷ１がＰＷＭ制御されてＯＮとＯＦＦが繰り返されており、回生制動を起こりにくくするためにスイッチング素子ＳＷ３は常にＯＦＦ、正転のためスイッチング素子ＳＷ２は常にＯＦＦ、スイッチング素子ＳＷ４は常にＯＮである。
【００３４】
上述したように、開閉体制御装置１０は、電動モータＭに接続されるスイッチング素子ＳＷ１〜ＳＷ４を含むブリッジ回路１２と、スイッチング素子ＳＷ１〜ＳＷ４のオンオフを制御する制御部１１と、を備え、制御部１１は、開閉体３０を全閉または全開を行う制御を行っている場合は、ブリッジ回路１２が回生状態となるようにスイッチング素子ＳＷ１〜ＳＷ４のオンオフを制御し、開閉体３０に、開閉体３０に対して使用者の操作が行われている場合は、ブリッジ回路１２が回生状態とならないようにスイッチング素子ＳＷ１〜ＳＷ４のオンオフを制御する。なお、回生状態とは、制御部１１が回生制動を行っている状態を言う。
【００３５】
このようにすることで、開閉体３０に対して使用者の操作が行われていることを検知しない場合には、駆動制御と回生制動制御を行うことで目標速度に対して追随性の高い開閉体の開閉制御が行えると共に、開閉体３０に対して使用者の操作が行われていることを検知した場合、回生制動を行わないようにすることで使用者の閉操作または開操作の力を打ち消す方向に働く回生制動を回避することができる。その結果、電動の開閉体３０に対して使用者の操作が行われているか否かに応じて、開閉体３０の駆動制御と回生制動制御について最適化を行い、使用者の閉操作または開操作を補助して使い勝手を向上させ、開閉体の目標速度に対する追随性と人の開閉操作の行い易さの両立を図った開閉体制御装置を提供することができる。
【００３６】
また、上述した内容は、開閉体３０の開閉を電動モータＭにより制御する開閉体制御方法と捉えることもできる。すなわち、この方法は、開閉体３０を全閉または全開を行う制御を行っている場合は、駆動制御および回生制動制御を行い、開閉体３０に対して人の操作が行われている場合は回生制動制御を行わない開閉体制御方法である。これによれば、このようにすることで、電動の開閉体３０に対して使用者の操作が行われているか否かに応じて、開閉体３０の駆動制御と回生制動制御について最適化を行い、使い勝手を向上させた開閉体制御方法を提供できる。
【００３７】
また、制御部１１が開閉体３０を全閉または全開を行う制御を行っている場合とは、制御部１１が開閉体３０の全閉または全開を行う速度を制御している場合であってもよい。すなわち、制御部１１が開閉体３０を全閉または全開を行う過程においてＰＷＭ制御により速度を制御している最中にブリッジ回路１２が回生状態とならないようにスイッチング素子ＳＷ１〜ＳＷ４のオンオフを制御してもよい。これによれば、ＰＷＭ駆動制御を行っている場合であって、開閉体３０に対して人の操作が行われている場合においても、開閉体３０の駆動制御と回生制動制御についてより最適化され、使い勝手を向上させることができる。
【００３８】
なお、本発明は、例示した実施例に限定するものではなく、特許請求の範囲の各項に記載された内容から逸脱しない範囲の構成による実施が可能である。すなわち、本発明は、主に特定の実施形態に関して特に図示され、かつ説明されているが、本発明の技術的思想および目的の範囲から逸脱することなく、以上述べた実施形態に対し、数量、適用例、その他の詳細な構成において、当業者が様々な変形を加えることができるものである。
【００３９】
たとえば、上記実施例では、車両のドアやパワーテールゲートなどの開閉体を例に説明したが、本発明は、建物におけるシャッターなどの開閉体に適用することも可能である。
【符号の説明】
【００４０】
１      車両
１０    開閉体制御装置
１１    制御部
１２    ブリッジ回路
ＳＷ    スイッチング素子
Ｍ      電動モータ
ＢＡＴ  電源
２０    開閉体駆動機構
３０    開閉体
【図１】
2016183523.tif 000003
【図２】
2016183523.tif 000004
【図３Ａ】
2016183523.tif 000005
【図３Ｂ】
2016183523.tif 000006
【図３Ｃ】
2016183523.tif 000007
【図３Ｄ】
2016183523.tif 000008
【図４Ａ】
2016183523.tif 000009
【図４Ｂ】
2016183523.tif 000010
【図５】
2016183523.tif 000011