(57)【要約】【課題】樹脂材料の送り込み量を正確に制御し、造形物の正確性を向上させる。【解決手段】  この三次元造形装置は、造形材料を溶融して吐出する造形ヘッドと、造形ヘッドに向けて造形材料を送り込む造形材料送り装置と、造形材料送り装置を制御する制御部を備える。この造形材料送り装置は、造形材料に接触する第１ローラと、第１ローラに駆動力を与えるモータと、第１ローラと造形材料を挟んで対向する位置において造形材料と接触する第２ローラと、第２ローラの回転量を検出して回転信号を出力する回転量検出部とを備える。制御部は、モータの駆動量を指示する駆動信号と前記回転信号とを比較して比較信号を出力する比較部と、駆動信号を出力してモータの駆動を制御すると共に、比較信号に基づいて駆動信号を変化させる駆動信号生成部とを備える。【選択図】図６
2016190426.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
造形物を形成するための造形材料を溶融して吐出する造形ヘッドと、
前記造形ヘッドに前記造形材料を送り込む造形材料送り装置と、
前記造形材料送り装置を制御する制御部と
を備え、
前記造形材料送り装置は、
前記造形材料に当接する第１ローラと、
前記第１ローラに駆動力を与えるモータと、
前記第１ローラと前記造形材料を挟んで対向する位置において前記造形材料に当接し、前記造形材料を前記第１のローラに付勢する第２ローラと、
前記第２ローラの回転量を検出して回転信号を出力する回転量検出部と
を備え、
前記制御部は、
前記モータの駆動量を指示する駆動信号と前記回転信号とを比較して比較信号を出力する比較部と、
前記駆動信号を出力して前記モータの駆動を制御すると共に、前記比較信号に基づいて前記駆動信号を変化させる駆動信号生成部と
を備えたことを特徴とする三次元造形装置。
【請求項２】
前記第２ローラは、前記第１ローラの回転に追従して回転する従動ローラである、請求項１記載の三次元造形装置。
【請求項３】
前記駆動信号は、第１の周期を有する第１パルス信号を含み、
前記回転信号は、前記第２ローラの回転量に応じた第２の周期を有する第２パルス信号を含み、
前記比較部は、前記第１の周期と前記第２の周期を比較して前記比較信号を出力する、請求項１記載の三次元造形装置。
【請求項４】
前記比較信号と移動量指示信号とを乗算して乗算値を出力する乗算器を更に備え、
前記駆動信号生成部は、前記乗算値に基づいて前記駆動信号を変化させる、請求項１記載の三次元造形装置。
【請求項５】
前記制御部は、前記比較部の比較結果に従い、前記造形ヘッド及び前記造形材料送り装置の異常を判定する、請求項１記載の三次元造形装置。
【請求項６】
前記制御部は、前記異常が検知された場合、前記モータを造形動作時とは逆の方向に回転させる、請求項５記載の三次元造形装置。
【請求項７】
三次元造形装置に送り込まれる造形材料に当接する第１ローラに、駆動信号に従った駆動力をモータに与え、
前記造形材料に当接する第２ローラの回転量を検出しその回転量に応じた回転信号を出力し、
前記駆動信号と前記回転信号とを比較して比較信号を出力し、
前記比較信号に基づいて前記駆動信号を変化させる
ことを特徴とする三次元造形装置の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、三次元造形装置、及びその制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
三次元設計データに基づいて造形物を製造する三次元造形装置が、例えば特許文献１により知られている。このような三次元造形装置の方式としては、光造形法、粉末焼結法、インクジェット法、溶融樹脂押し出し造形法など、様々な方式が提案され、製品化されている。
【０００３】
一例として、溶融樹脂押し出し造形法を採用した三次元造形装置では、造形物の材料となる溶融樹脂を吐出するための造形ヘッドを三次元移動機構上に搭載し、造形ヘッドを三次元方向に移動させて溶融樹脂を吐出しつつ溶融樹脂を積層させて造形物を得る。
【０００４】
このような樹脂溶融方式の三次元造形装置においては、樹脂材料を造形ヘッドに送り込む場合において、樹脂材料の送り込み量を正確に制御することができないという問題があった。樹脂材料の送り込み量が不正確になると、造形物の形状及び大きさが設計値とは異なったものとなる虞があり、及びまた造形物の強度が低下する虞がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００２−３０７５６２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明は、樹脂材料の送り込み量を正確に制御し、造形物の正確性及び強度を向上させることができる三次元造形装置、及びその制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係る三次元造形装置は、造形物を形成するための造形材料を溶融して吐出する造形ヘッドと、造形ヘッドに向けて造形材料を送り込む造形材料送り装置と、前記造形材料送り装置を制御する制御部を備える。この造形材料送り装置は、造形材料に当接する第１ローラと、第１ローラに駆動力を与えるモータと、第１ローラと造形材料を挟んで対向する位置において造形材料と当接し造形材料を第１のローラに付勢する第２ローラと、前記第２ローラの回転量を検出して回転信号を出力する回転量検出部とを備える。制御部は、モータの駆動量を指示する駆動信号と前記回転信号とを比較して比較信号を出力する比較部と、駆動信号を出力してモータの駆動を制御すると共に、比較信号に基づいて駆動信号を変化させる駆動信号生成部とを備える。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】第１の実施の形態に係る三次元造形装置の概略構成を示す斜視図である。
【図２】第１の実施の形態に係る三次元造形装置の概略構成を示す正面図である。
【図３】ＸＹステージ１２の構成を示す斜視図である。
【図４】制御部３００の構造の詳細を説明するブロック図である。
【図５】本発明の問題点を示す概念図である。
【図６】フィラメント送り装置２８及び制御部３００の構成の詳細を示すブロック図である。
【図７】第１の実施の形態の動作を示すタイミングチャートである。
【図８】第２の実施の形態に係る三次元造形装置の構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
次に、本発明の実施の形態を、図面を参照して詳細に説明する。
【００１０】
［第１の実施の形態］
（全体構成）
図１は、第１の実施の形態で用いる３Ｄプリンタ１００の概略構成を示す斜視図である。３Ｄプリンタ１００は、フレーム１１と、ＸＹステージ１２と、造形ステージ１３と、昇降テーブル１４と、ガイドシャフト１５とを備えている。
【００１１】
この３Ｄプリンタ１００を制御する制御装置としてコンピュータ２００が、この３Ｄプリンタ１００に接続されている。また、３Ｄプリンタ１００中の各種機構を制御するための制御部３００も、この３Ｄプリンタ１００に接続されている。
【００１２】
（フレーム１１）
フレーム１１は、図１に示すように、例えば直方体の外形を有し、アルミニウム等の金属材料の枠組を備えている。このフレーム１１の４つの角部に、例えば４本のガイドシャフト１５が、図１のＺ方向、すなわち造形ステージ１０の平面に対し垂直な方向に延びるように形成されている。ガイドシャフト１５は、後述するように昇降テーブル１４を上下方向に移動させる方向を規定する直線状の部材である。ガイドシャフト１５の本数は４本には限られず、昇降テーブル１４を安定的に維持・移動させることができる本数に設定される。
【００１３】
（造形ステージ１３）
造形ステージ１３は、造形物Ｓが載置される台であり、後述する造形ヘッドから吐出される熱可塑性樹脂が堆積される台である。
【００１４】
（昇降テーブル１４）
昇降テーブル１４は、図１及び図２に示すように、その４つの角部においてガイドシャフト１５を貫通させており、ガイドシャフト１５の長手方向（Ｚ方向）に沿って移動可能に構成されている。昇降テーブル１４は、ガイドシャフト１５と接触するローラ３４，３５を備えている。ローラ３４，３５は昇降テーブル１４の２つの角部に形成されたアーム部３３において回動可能に設置されている。このローラ３４，３５がガイドシャフト１５上と接触しつつ回動することで、昇降テーブル１４はＺ方向にスムーズに移動することが可能とされている。また、昇降テーブル１４は、図２に示すように、モータＭｚの駆動力をタイミングベルト、ワイヤ、プーリ等からなる動力伝達機構により伝達することにより、上下方向に所定間隔（例えば０．１ｍｍピッチ）で移動する。モータＭｚは、例えば、サーボモータ、ステッピングモータなどが好適である。なお、実際の昇降テーブル１４の高さ方向の位置を連続的又は間欠的にリアルタイムで、図示しない位置センサを用いて測定し、適宜補正をかけることによって、昇降テーブル１４の位置精度を高めるようにしてもよい。後述する造形ヘッド２５についても同様である。
【００１５】
（ＸＹステージ１２）
ＸＹステージ１２は、この昇降テーブル１４の上面に載置されている。図３は、このＸＹステージ１２の概略構成を示す斜視図である。ＸＹステージ１２は、枠体２１と、Ｘガイドレール２２と、Ｙガイドレール２３と、リール２４と、造形ヘッド２５と、造形ヘッドホルダＨを備えている。Ｘガイドレール２２は、その両端がＹガイドレール２３に嵌め込まれ、Ｙ方向に摺動自在に保持されている。リール２４は、造形ヘッドホルダＨに固定されており、造形ヘッドホルダＨによって保持された造形ヘッド２５の動きに追従してＸＹ方向を移動する。造形物Ｓの材料となる熱可塑性樹脂は、径が３〜１．７５ｍｍ程度の紐状の樹脂（フィラメント３８）であり、通常リール２４に捲かれた状態で保持されているが、造形時には後述する造形ヘッド２５に設けられたモータ（エクストルーダ）によって造形ヘッド２５内に送り込まれる。
【００１６】
なお、リール２４を造形ヘッドホルダＨに固定せずに枠体２１等に固定し、造形ヘッド２５の動きに追従させない構成とすることもできる。また、フィラメント３８を露出した状態で造形ヘッド２５内に送り込まれる構成としたが、ガイド（例えば、チューブ、リングガイド等）を介在させて造形ヘッド２５内に送り込むようにしても良い。フィラメント３８は、例えばＡＢＳ樹脂、ポリプロピレン樹脂、ナイロン樹脂、ポリカーボネイト樹脂などからなる。
なお、図１〜図３では、単一の造形ヘッド２５のみを用意されているが、２個以上の造形ヘッドを１つのＸＹステージ１２に搭載させることもできる。また、１つの造形ヘッドにより複数種類のフィラメントを吐出可能に構成することもできる。
【００１７】
フィラメント３８は、リール２４からチューブＴｂを介して造形ヘッド２５内に送り込まれる。造形ヘッド２５は、造形ヘッドホルダＨにより保持され、リール２４と共にＸ，Ｙのガイドレール２２，２３に沿って移動可能に構成されている。また、図２及び図３では図示を省略するが、造形ヘッド２５内には、フィラメント３８をＺ方向下方へ送り込むためのフィラメント送り装置が配置される。なお、フィラメント送り装置は、造形ヘッド２５と別体とすることもできるが、以下ではフィラメント送り装置は造形ヘッド２５内に内蔵されているものとして説明を行う。
【００１８】
なお、図２及び図３では図示を省略するが、造形ヘッド２５をＸＹテーブル１２に対し移動させるためのモータＭｘ、Ｍｙも、このＸＹステージ１２上に設けられている。モータＭｘ、Ｍｙは、例えば、サーボモータ、ステッピングモータなどが好適である。
【００１９】
（制御部３００）
次に、図４のブロック図を参照して制御部３００の構造の詳細について説明する。制御部３００は、一例として、ＣＰＵ３０１、電流スイッチ３０４、モータドライバ３０６、入出力インタフェース３０７、３０８、ＲＯＭ３１１、ＲＡＭ３１２、及びハードディスクドライブ３１３を含んでいる。
【００２０】
ＣＰＵ３０１は、コンピュータ２００から入出力インタフェース３０７を介して各種信号を受信して、制御部３００の全体の制御を行う。
電流スイッチ３０４は、ヒータ２６に流れる電流量を切換えるためのスイッチ回路である。電流スイッチ３０４のスイッチング状態が温度センサ２７の検知信号等に基づき切り替わることにより、ヒータ２６に流れる電流が増加又は減少し、これにより造形ヘッド２５の温度が制御される。また、モータドライバ３０６は、ＣＰＵ３０１からの制御信号に従い、モータＭｘ、Ｍｙ、Ｍｚを制御するための駆動信号を発生させる。
【００２１】
ＲＯＭ３１１は、後述するフィラメント送り制御のためのコンピュータプログラムを格納している。このコンピュータプログラムが読み出されて実行されることにより、後述する制御部３００の機能ブロックが実現され、フィラメント送り制御が実行される。ＲＡＭ３１２は、このプログラム実行中の各種データを一時的に保持するために用いられる。また、ハードディスクドライブ３１３は、コンピュータプログラムの格納、及びコンピュータプログラムの動作に必要な各種データを格納するための記憶媒体の一例である。
なお、この実施の形態では、後述する機能ブロックをソフトウエア的に実行する例を示しているが、ソフトウエアに代えて同等の機能を実現するハードウエア回路により置き換えることができるのは言うまでもない。
【００２２】
造形ヘッド２５には、フィラメント送り装置２８が搭載されている。このフィラメント送り装置２８は、造形ヘッド２５と一体に形成されていてもよいし、又は造形ヘッド２５とは独立にＸＹテーブル１２上に載置されていてもよい。フィラメント送り装置２８は、制御部３００からの制御信号に従い、内蔵するモータを駆動してフィラメント３８の造形ヘッド２５に対する送り制御を実行する。
【００２３】
本実施の形態のフィラメント送り装置２８は、図５に示すように、駆動ローラ２８１と、従動ローラ２８２とを備えている。駆動ローラ２８１は、その外周においてフィラメント３８と接触するよう配置されると共に、図５では図示しないモータにより駆動され、フィラメント３８を造形ヘッド２５へと送り込む。一方、従動ローラ２８２は、駆動ローラ２８１とともにフィラメント３８を挟んで対向する位置において、フィラメント３８と当接しフィラメント３８を駆動ローラ２８１に付勢するように設けられる。そして、この従動ローラ２８２は、独立の駆動源を有しておらず、駆動ローラ２８１の駆動によりフィラメント３８が移動した場合に、駆動ローラ２８１の回転に追従して、フィラメント３８との間の付勢によって発生する摩擦力によって受動的に回転する構成とされている。この結果、従動ローラ２８２は駆動ローラ２８１の回転方向とは逆の方向に回転する。
【００２４】
このような駆動ローラ２８１と従動ローラ２８２とを有するフィラメント送り装置２８における問題点を、以下に説明する。フィラメント３８の状態は環境の温度や湿度、及びその他の要因（フィラメントの材質、フィラメントに含まれる添加物の種類、ヒータの輻射熱など）によって変化する。フィラメント３８が環境温度等の要因で柔らかくなり、駆動ローラ２８１とフィラメント３８との間の食い込み量が大きくなると、フィラメント３８の本来の外形位置から駆動ローラ２８１の中心までの距離が変化し、見かけ上駆動ローラ２８１の半径ｒが小さくなる。駆動ローラ２８１の実質的な半径ｒが小さくなると、同じ量だけ駆動ローラ２８１を回転させたとしても、フィラメント３８の送り量が想定された送り量よりも小さくなってしまう（過少）ことがあり得る。
【００２５】
また、フィラメント３８の状態、その他フィラメント送り装置２８自体の不具合によって、フィラメント３８の送り量が過剰、すなわち想定された送り量よりも大きくなってしまう（過剰）こともある。更に、フィラメント３８と駆動ローラ２８１及び従動ローラ２８２が噛み合わず空回りして、フィラメント３８の送り込み動作が停止してしまうことも起こり得る。このように、フィラメント３８の送り込み動作が想定の動作から異なってしまうと、フィラメント３８により形成される造形物も想定されたものと異なる形状となってしまったり、造形物の密度が下がって強度が低下したりする虞がある。
【００２６】
そこで、本実施の形態の送り装置２８及び制御部３００は、このようなフィラメント送り込み量の過剰、過少、及び送り込み動作の停止を検知し、その検知結果を駆動機構にフィードバックするよう構成されている。以下、フィラメント送り装置２８及び制御部３００の構成の詳細を、図６を参照して説明する。
【００２７】
図６に示すように、フィラメント送り装置２８は、前述の駆動ローラ２８１、及び従動ローラ２８２に加え、モータ２８３、及び回転量検出センサ２８４を備えている。モータ２８３は、駆動パルスＤＰに従った回転量及び回転速度をドライバ３１８によって与えられる。従動ローラ２８２は、前述の通り、独立した駆動力を与えられず、単に駆動ローラ２８１にフィラメント３８を押し付けるように配置される。この従動ローラ２８２の近傍には、この従動ローラ２８２の回転量を検知するための回転量検出センサ２８４が設けられている。回転量検出センサ２８４は、回転量が検出できればその方式は不問であるが、一例としては、図６に示すように、ローラ２８２の周囲に形成された目盛の明暗の変化を読み取る光センサとすることができる。光センサの代りに、接触式センサ、ポテンショメータなどを用いることもできる。
【００２８】
制御部３００は、フィラメント３８の送り量の制御のための構成として、例えば駆動パルス発生回路３１５、回転パルス比較／係数発生器３１６、乗算器３１７及びドライバ３１８を備えている。
駆動パルス発生回路３１５は、ＣＰＵ３０１からの指令に従い駆動パルスＤＰを発生させ、ドライバ３１８を介してモータ２８３を駆動させる。駆動パルスＤＰの周波数及びパルス数により、モータ２８３の回転速度及び回転量が決定される。
【００２９】
回転パルス比較／係数発生器３１６は、回転量検出センサ２８４の検出結果に対応してインタフェース３０８から出力された回転パルスＲＰの周期又は周波数と、前述の駆動パルスＤＰの周期又は周波数とを比較する。例えば、図７に示すように、回転パルスＲＰの一周期の長さＬの中に含まれる駆動パルスＤＰのパルス数を、回転パルス比較／係数発生器３１６において計数し、その係数値が許容範囲内に含まれているか否かを判断する。
【００３０】
このとき、係数値（パルス数）が許容範囲以内であれば、フィラメント３８の送り量は正常（想定量通り）であると判断する。一方、パルス数が許容範囲よりも大きい値であれば、フィラメント３８の送り量は不足（想定量よりも少ない）であると判断する。また、パルス数が許容範囲よりも小さい値であれば、フィラメント３８の送り量が過剰（想定量よりも多い）と判断する。加えて、回転パルスＲＰのパルスが検出されない場合には、フィラメント送り装置２８が異常停止していると判断する。ここで異常停止とは、例えば溶融された樹脂材料が造形ヘッド２５内に閉塞し、フィラメント３８の送り込みが不可能な状態になっている場合や、フィラメント３８が切断され駆動ローラ２８１が空回りしている場合などが含まれる。異常停止と判断されるのは、回転パルスＲＰが全く検出されない場合に限られない。回転パルスＲＰの１周期の長さＬの間に含まれる駆動パルスＤＰの数が標準値に比べ大幅に大きい場合（例えば、通常１０個のパルスのところ、１５以上の駆動パルスＤＰが含まれる、など）も、フィラメント送り装置２８が異常停止していると判断することができる。
【００３１】
回転パルス比較／係数発生器３１６は、判断結果に応じて比較係数Ｋを発生させる。フィラメント３８の送り量が正常である場合には、例えば比較係数Ｋは１に設定される。また、フィラメント３８の送り量が過剰である場合には、比較係数Ｋは、１よりも小さい値に設定される。フィラメント３８の送り量が大きいほど、比較係数Ｋの値は小さい値に設定される。さらに、フィラメント３８の送り量が過少である場合には、比較係数Ｋは１よりも大きい値に設定される。フィラメント３８の送り量が小さいほど、比較係数Ｋの値は大きい値に設定される。このような比較係数Ｋの算出方法としては、例えば回転パルスＲＰの周期間隔の駆動パルスＤＰのパルス数を回転パルスＲＰの周期間隔での回転パルスＲＰの基準となるパルス数で割った値を比較係数Ｋとする方法が挙げられる。
また、フィラメント送り装置２８が異常停止していると判断される場合には、異常報知処理などの後、例えば、モータを通常の造形時とは逆方向に回転させて残留樹脂を排出させる処理、絡まったフィラメント３８の復旧処理などの異常復帰処理が行われる。
【００３２】
乗算器３１７は、この比較計数Ｋを、ＣＰＵ３０１からの制御信号Ｓｃに乗算し、この乗算値Ｋ・ＳｃをＣＰＵ３０１からの制御信号として駆動パルス発生器３１５に向けて出力する。駆動パルス発生回路３１５は、この乗算値Ｋ・Ｓｃに比例した周波数を有する駆動パルスＤＰを発生させる。すなわち、駆動パルス発生回路３１５は、乗算値Ｋ・Ｓｃに基づいて駆動パルスＤＰを変化させる。駆動パルスＤＰは、ドライバ３１８に供給され、これに基づいてモータ２８３が駆動される。
なお、回転パルス比較／係数発生器３１６が異常停止を検知した場合には、駆動パルス発生回路３１５は、モータ２８３を逆回転させる駆動パルスを出力させる。これにより、造形ヘッド２５内に閉塞された樹脂材料が外部に排出され、異常復帰処理が実行される。
【００３３】
以上説明した第１の実施の形態の構成によれば、駆動ローラ２８１を駆動するための駆動パルスＤＰが、回転量検出センサ２８４により検出された従動ローラ２８２の回転量に基づいて調整される。これにより、フィラメント３８の状態に拘わらず、フィラメント３８の送り量を正確に制御することができる。
【００３４】
なお、上述した回転量検出センサ２８４に基づく駆動パルスＤＰの調整は、三次元造形装置の動作中常時行っても良いし、所定のタイミング毎に行うようにしてもよい。
【００３５】
あるいは、電源投入後の初期設定動作のときだけ上述の動作を行うこともできる。初期設定の際には、造形ヘッド２５の内部に、前回使用時の樹脂（残留樹脂）が残留している場合がある。この残留樹脂は、材料としては溶融前のフィラメント３８と同一のものであるが、一度熱で溶融し再度ゆっくりと凝固したものである。このため、このような残留樹脂は、加水分解等によりその特性が溶融前のフィラメント３８とは異なるものとなっている場合があり得る。したがって、装置の再起動・初期設定動作後の新規の造形動作においては、造形ヘッド２５内に残留している残留樹脂は、造形物の造形領域外に排出することが好適である。この場合において、所定の駆動パルスＤＰに対し従動ローラ２８２の回転量がどの程度になるかを検出し、この結果に基づいて、新規の造形動作時における係数Ｋを決定することができる。
【００３６】
［第２の実施の形態］
次に、本発明の第２の実施の形態を、図８を参照して説明する。この第２の実施の三次元造形装置の基本構成（図１〜図４）は、第１の実施の形態と同一であるので、以下では重複する説明は省略する。ただし、この第２の実施の形態は、フィラメント３８の送り量を制御するための制御部３００の構成が第１の実施の形態と異なっている。
【００３７】
以下、第２の実施の形態の制御部３００の構成を、図８を参照して説明する。この第２の実施の形態の制御部３００は、カウンタ３２１、比較器３１６’、加減算回路３２２、及び駆動パルス発生回路３１５’を備えている。
【００３８】
カウンタ３２１は、駆動パルスＤＰをクロック端子に、回転パルスＲＰをリセット端子に入力されることにより、回転パルスＲＰが入力される周期間の駆動パルスＤＰのパルス数を計数する素子である。
カウンタ３２１の出力信号（計数値）は、比較器３１６’に入力される。比較器３１６’は、この係数値と、基準値ＳＤとを入力され、両者を比較して比較値を出力する。計数値が基準値ＳＤよりも大きい場合には比較値は負の値に設定される。また、計数値が基準値ＳＤよりも小さい場合には、比較値は正の値に設定される。また、両者が等しい場合には、比較値はゼロに設定される。  加減算回路３２２は、この比較値と、既に計算済みの係数Ｋｎ−１とを加減算して、新たな係数Ｋｎを出力する（計数Ｋを更新する）。駆動パルス発生回路３１５’は、この最新の係数Ｋｎと、制御信号Ｓｃの乗算値に基づいて駆動パルスＤＰを調整する。
第２の実施の形態によれば、第１の実施の形態と同様の効果を得ることができる。
【００３９】
以上、本発明のいくつかの実施の形態を説明したが、これらの実施の形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施の形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施の形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。例えば、駆動ローラ２８１と、従動ローラ２８２は図面上、真円の形状としたがこれに限るものではなく、精密に搬送が可能、または精密に従動が可能であれば真円以外の形状のローラを用いることができる。またこれらローラはフィラメントに対して点接触で表現したが、線接触や面接触となる別の部材（ベルト等）であってもよい。
【符号の説明】
【００４０】
１００・・・３Ｄプリンタ、  ２００・・・コンピュータ、  ３００・・・ドライバ、  １１・・・フレーム、  １２・・・ＸＹステージ、  １３・・・造形ステージ、  １４・・・昇降テーブル、  １５・・・ガイドシャフト、２１・・・枠体、  ２２・・・Ｘガイドレール、  ２３・・・Ｙガイドレール、  ２４・・フィラメントホルダ、  ２５・・・造形ヘッド、  ２６・・・ヒータ、  ２７・・・温度センサ、  ２８・・・フィラメント送り装置、  ３４、３５・・・ローラ、  ３８・・・フィラメント、  ３０１・・・ＣＰＵ、  ３０４・・・電流スイッチ、  ３０６・・・モータドライバ、  ３０７，３０８・・・インタフェース、  ３１１・・・ＲＯＭ、  ３１２・・・ＲＡＭ、  ３１３・・・ハードディスクドライブ、  ３１５、３１５’・・・駆動パルス発生回路、  ３１６・・・回転パルス比較／係数発生器、  ３１７・・・乗算器、  ３１８・・・ドライバ、  ３１６’・・・比較器、  ３２２・・・ローパスフィルタ、  ３２３・・・閾値判断部、  ３２４・・・係数補正部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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