(57)【要約】【課題】昇降搬送装置において、荷物の搬送能力を向上させる。【解決手段】昇降搬送装置１は、荷物Ｗを昇降して搬送する昇降搬送装置である。昇降搬送装置１は、第１鉛直軌道２１Ａ及び第２鉛直軌道２１Ｂと、複数の昇降搬送車２３とを備えている。昇降搬送車２３は、第１鉛直軌道２１Ａ及び第２鉛直軌道２１Ｂを自律走行する装置であって、荷物Ｗを前後方向に移動可能なコンベア２７と、コンベア２７を第１鉛直軌道２１Ａ及び第２鉛直軌道２１Ｂに沿って走行させる走行機構２９と、第１鉛直軌道２１Ａ及び第２鉛直軌道２１Ｂに案内される第１ガイドローラ３１及び第２ガイドローラ３３と、走行機構２９の走行を制御する搬送車コントローラ６０を有する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
荷物を昇降して搬送する昇降搬送装置であって、
鉛直軌道と、
前記鉛直軌道を自律走行する装置であって、前記荷物を前後方向に移動可能なコンベアと、前記コンベアを前記鉛直軌道に沿って走行させる走行機構と、前記鉛直軌道に案内されるガイドローラと、前記走行機構の走行を制御するコントローラとを有する、複数の昇降搬送車と、
を備える昇降搬送装置。
【請求項２】
前記鉛直軌道は、並んで配置された第１鉛直軌道及び第２鉛直軌道を有し、
前記第１鉛直軌道及び第２鉛直軌道の上端及び下端において、前記昇降搬送車を前記第１鉛直軌道及び第２鉛直軌道間で移動させるトラバーサ機構をさらに備えている、請求項１に記載の昇降搬送装置。
【請求項３】
前記鉛直軌道に沿って設けられたラックギアを有するレールとしてのラックをさらに備え、
前記走行機構は、前記ラックに嵌合するピニオンと、前記ピニオンを駆動するモータとを有している、請求項１又は２に記載の昇降搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、昇降搬送装置、特に、複数段の棚を有する自動倉庫に荷物を搬入又は自動倉庫から荷物を搬出する昇降搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ラックの各段に対応して複数の搬送車を設けた自動倉庫が知られている。各搬送車は、各段においてラックの方向に走行しながら、搬送車と各段の棚との間で荷物を移載する。このような自動倉庫では、ラックの各段に荷物を搬入又はラックの各段から荷物を搬出するための昇降搬送装置が設けられている。
特許文献１には、１本のマストに沿って昇降する昇降台を備えた昇降装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−１８８２２５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記の昇降装置では、昇降搬送できる荷物は一度に１個だけである。つまり、昇降装置の搬送能力が十分ではない。したがって、昇降装置は、自動倉庫に対して大量の荷物を短時間で搬入・搬出できない。
【０００５】
本発明の課題は、昇降搬送装置において、荷物の搬送能力を向上させることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
以下に、課題を解決するための手段として複数の態様を説明する。これら態様は、必要に応じて任意に組み合せることができる。
【０００７】
本発明の一見地に係る昇降搬送装置は、荷物を昇降して搬送する昇降搬送装置である。昇降搬送装置は、鉛直軌道と、複数の昇降搬送車とを備えている。
昇降搬送車は、鉛直軌道を自律走行する装置であって、荷物を前後方向に移動可能なコンベアと、コンベアを鉛直軌道に沿って走行させる走行機構と、鉛直軌道に案内されるガイドローラと、走行機構の走行を制御するコントローラとを有する。
【０００８】
この装置では、昇降搬送車がコントローラの制御によって自律的に鉛直軌道を走行しながら荷物を搬送する。したがって、複数の昇降搬送車を設けることで、搬送能力を向上できる。
【０００９】
鉛直軌道は、並んで配置された第１鉛直軌道及び第２鉛直軌道を有していてもよい。昇降搬送装置は、第１鉛直軌道及び第２鉛直軌道の上端及び下端において、昇降搬送車を第１鉛直軌道及び第２鉛直軌道間で移動させる第１トラバーサ機構及び第２トラバーサ機構をさらに備えている。
この装置では、第１トラバーサ機構及び第２トラバーサ機構によって、昇降搬送車は第１鉛直軌道及び第２鉛直軌道間を移動できる。これにより、昇降搬送車が周回移動可能になる。その結果、昇降搬送装置の搬送能力が向上する。
【００１０】
昇降搬送装置は、鉛直軌道に沿って設けられたラックギアを有するレールとしてのラックをさらに備えていてもよい。走行機構は、ラックに嵌合するピニオンと、ピニオンを駆動するモータとを有していてもよい。
この装置では、ラックとピニオンによって、昇降搬送車は鉛直軌道を確実に昇降する。
【発明の効果】
【００１１】
本発明に係る昇降搬送装置では、荷物の搬送能力が向上する。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】第１実施形態の昇降搬送装置の概略正面図。
【図２】昇降搬送装置の概略平面図。
【図３】図１の部分拡大図。
【図４】昇降搬送装置の平面図。
【図５】走行機構の模式図。
【図６】昇降搬送装置の制御ブロック図。
【図７】トラバーサ機構の動作を示す模式図。
【図８】トラバーサ機構の動作を示す模式図。
【図９】トラバーサ機構の動作を示す模式図。
【図１０】トラバーサ機構の動作を示す模式図。
【図１１】トラバーサ機構の動作を示す模式図。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
１．第１実施形態
（１）昇降搬送装置の概略
図１及び図２を用いて、第１実施形態の昇降搬送装置１を説明する。図１は、第１実施形態の昇降搬送装置の概略正面図である。図２は、昇降搬送装置の概略平面図である。
昇降搬送装置１は、複数段の棚を有する自動倉庫３に荷物Ｗを搬入又は自動倉庫３から荷物Ｗを搬出する装置である。なお、以下の説明では、図１の左右方向を前後方向（第１水平方向）といい、前後方向に直交する方向を左右方向（第２水平方向）という。
【００１４】
図１に示すように、昇降搬送装置１は、自動倉庫３の入出庫部５と、入出庫ステーション７との間に配置されており、両者の間で荷物Ｗを搬送する。自動倉庫３は、各段シャトル式の自動倉庫であり、ラックの段ごとに搬送シャトル（図示せず）が往復移動可能に配置されている。入出庫部５は、自動倉庫３に荷物Ｗを搬入及び自動倉庫３から搬出するための装置である。入出庫部５は、複数の段５Ａ〜５Ｋを有している。段５Ａ〜５Ｋは、荷物Ｗを前後方向に搬送するためのコンベア９Ａ〜９Ｋをそれぞれ有している。コンベア９Ａ〜９Ｋの図右側には、自動倉庫３の各段を走行する搬送車（図示せず）が配置されている。入出庫ステーション７は、複数の段７Ａ〜７Ｄを有している。段７Ａ〜７Ｄは、荷物を前後方向に搬送するためのコンベア１１Ａ〜１１Ｄをそれぞれ有している。
なお、図２に示すように、複数の昇降搬送装置１は、平面視において、左右方向に並べて配置されている。
【００１５】
（２）昇降搬送装置の詳細
昇降搬送装置１は、鉛直軌道２１と、昇降搬送車２３とを備えている。鉛直軌道２１は、前後方向に間隔を空けて配置された第１鉛直軌道２１Ａ及び第２鉛直軌道２１Ｂを有している。第１鉛直軌道２１Ａは、入出庫部５に隣接して配置されている。第２鉛直軌道２１Ｂは、入出庫ステーション７に隣接して配置されている。第１鉛直軌道２１Ａ及び第２鉛直軌道２１Ｂは上端及び下端の高さ位置が同じである。
昇降搬送車２３は、鉛直軌道２１を走行する装置である。この実施形態では、複数の昇降搬送車２３が配置されている。昇降搬送車２３は、荷物Ｗを前後方向に移動可能なコンベア２７を有している。昇降搬送車２３は、コンベア２７を鉛直軌道２１に沿って走行させる走行機構２９を有している。昇降搬送車２３は、鉛直軌道２１に案内される第１ガイドローラ３１及び第２ガイドローラ３３を有する。これら構造については後述する。
【００１６】
この装置では、昇降搬送車２３が自律的に鉛直軌道２１を走行しながら荷物を搬送するので、例えば複数の昇降搬送車２３を設けることで、搬送能力を向上できる。
【００１７】
（２−１）鉛直軌道
図３及び図４に示すように、第１鉛直軌道２１Ａは、前後方向に離れて配置された第１レール４１Ａ、４１Ｂを有している。図３は、図１の部分拡大図である。図４は、昇降搬送装置の平面図である。第１レール４１Ａ、４１Ｂは、上下方向に長く延びており、左右方向に所定の幅を有する薄板状部材である。第１レール４１Ａ、４１Ｂは、図４に示すように、左右方向両側にローラ案内部４３を有している。各ローラ案内部４３は、前後両側の案内面を有している。また、第１レール４１Ａは、左右方向中央部分にラックレール４５（図５を参照）を有している。第１レール４１Ｂは、左右方向中央部分に、一対の第１給電線４７Ａ及び第２給電線４７Ｂが設けられている。第１給電線４７Ａ及び第２給電線４７Ｂの一端には、高周波電力を供給するための電力供給装置（図示せず）が設けられている。
【００１８】
図３及び図４に示すように、第２鉛直軌道２１Ｂは、前後方向に離れて配置された第２レール５１Ａ、５１Ｂを有している。第２レール５１Ａ、５１Ｂは、上下方向に長く延びており、左右方向に所定の幅を有する薄板状部材である。第２レール５１Ａ、５１Ｂは、左右方向両側にローラ案内部５３を有している。各ローラ案内部５３は、前後両側の案内面を有している。また、第２レール５１Ａは、左右方向中央部分にラックレール５５を有している。第２レール５１Ｂは、左右方向中央部分に一対の第１給電線５７Ａ及び第２給電線５７Ｂが設けられている。
【００１９】
（２−２）昇降搬送車
昇降搬送車２３は、走行機構２９と、コンベア部６３とを有している。走行機構２９は、鉛直軌道２１を走行する機構である。コンベア部６３は、荷物Ｗを前後方向に搬送する機構である。コンベア部６３は、走行機構２９から左右方向に離れた位置に片持ちで支持されている。
走行機構２９は、第１レール４１Ａ、４１Ｂ間又は第２レール５１Ａ、５１Ｂ間に配置されている。走行機構２９は、本体６５を有している。本体６５は複数のフレームから構成されている。図５に示すように、走行機構２９は、走行モータ６７及びピニオン６９を有している。図５は、走行機構の模式図である。走行モータ６７はピニオン６９を駆動する。走行モータ６７は、本体６５に固定されている。ピニオン６９は、前述のラックレール４５に嵌合する。ラックレール４５とピニオン６９によって、昇降搬送車２３は鉛直軌道２１を確実に昇降する。
【００２０】
走行機構２９は、複数の第１ガイドローラ３１を有している。第１ガイドローラ３１は、ローラ案内部４３、５３に配置され、昇降方向に案内されるようになっている。第１ガイドローラ３１の回転軸は左右方向を向いている。走行機構２９は、複数の第２ガイドローラ３３を有している。第２ガイドローラ３３は、ローラ案内部４３、５３に配置され、昇降方向に案内されるようになっている。第２ガイドローラ３３の回転軸は前後方向を向いている。
走行機構２９は、第１給電線４７Ａ及び第２給電線４７Ｂからの高周波電力を得るためのピックアップユニット７１を有している。
【００２１】
（２−３）トラバーサ機構
昇降搬送装置１は第１トラバーサ機構３５を有している。第１トラバーサ機構３５は、第１鉛直軌道２１Ａ及び第２鉛直軌道２１Ｂの上端において、昇降搬送車２３を第１鉛直軌道２１Ａ及び第２鉛直軌道２１Ｂ間で移動させる。昇降搬送装置１は第２トラバーサ機構３７を有している。第２トラバーサ機構３７は、第１鉛直軌道２１Ａ及び第２鉛直軌道２１Ｂの下端において、昇降搬送車２３を第１鉛直軌道２１Ａ及び第２鉛直軌道間で移動させる。第１トラバーサ機構３５及び第２トラバーサ機構３７によって、昇降搬送車２３は第１鉛直軌道２１Ａ及び第２鉛直軌道２１Ｂ間を移動できる。これにより、昇降搬送車２３が周回移動可能になる。その結果、昇降搬送装置１の搬送能力が向上する。
なお、この実施形態では、図１において、昇降搬送車２３は反時計回りに周回移動する。つまり、昇降搬送車２３は、入出庫ステーション７に対しては下降動作を行い、入出庫部５に対しては上昇動作を行う。
【００２２】
第１トラバーサ機構３５は、第１トラバーサ台車７３と、第１トラバーサレール７７とを有している。第１トラバーサ台車７３は、第１トラバーサレール７７を走行する。第１トラバーサ台車７３は、第１移動レール７３Ａ、７３Ｂを有している。第１移動レール７３Ａ、７３Ｂは、第１レール４１Ａ、４１Ｂと長さは短いが同じ構造を有している。したがって、昇降搬送車２３は、第１移動レール７３Ａ、７３Ｂに移動可能である。第１移動レール７３Ａ、７３Ｂは、第１トラバーサレール７７を走行することで、前後方向に移動可能になっており、第１鉛直軌道２１Ａ及び第２鉛直軌道２１Ｂの上端間で移動可能である。
【００２３】
第２トラバーサ機構３７は、第２トラバーサ台車８３と、第２トラバーサレール８７とを有している。第２トラバーサ台車８３は、第２トラバーサレール８７を走行する。第２トラバーサ台車８３は、第２移動レール８３Ａ、８３Ｂを有している。第２移動レール８３Ａ、８３Ｂは、第１レール４１Ａ、４１Ｂと長さは短いが同じ構造を有している。したがって、昇降搬送車２３は、第２移動レール８３Ａ、８３Ｂに移動可能である。第２移動レール８３Ａ、８３Ｂは、第２トラバーサレール８７を走行することで、前後方方向に移動可能になっており、第１鉛直軌道２１Ａ及び第２鉛直軌道２１Ｂの下端間で移動可能である。
【００２４】
（２−４）制御構成
図６を用いて、昇降搬送装置１の制御構成を説明する。図６は、昇降搬送装置の制御ブロック図である。
昇降搬送装置１は、コントローラ５９を有している。コントローラ５９は、昇降搬送装置１の各種構成を制御する装置である。コントローラ５９は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭを有するコンピュータであり、ソフトウェアを実行することで上記制御動作を実行する。
【００２５】
コントローラ５９は、昇降搬送車２３に搭載された搬送車コントローラ６０に接続されている。搬送車コントローラ６０は、コントローラ５９からの指令に従って、荷物Ｗを搬送する制御を行う。コントローラ５９は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭを有するコンピュータであり、ソフトウェアを実行することで上記制御動作を実行する。搬送車コントローラ６０には、走行モータ６７が接続されている。搬送車コントローラ６０には、コンベアモータ８５が接続されている。なお、搬送車コントローラ６０には、自車及び他車の走行位置を検出するためのセンサ（図示せず）が接続されている。
コントローラ５９には、第１トラバーサモータ９１及び第２トラバーサモータ９３が接続されている。
コントローラ５９は、自動倉庫３のコントローラ（図示せず）及び入出庫ステーション７のコントローラ（図示せず）と交信を行い、荷物Ｗの搬送を実行する。
【００２６】
（３）動作
各昇降搬送車２３の搬送車コントローラ６０は、コントローラ５９から出発地と目的地とを含んだ搬送指令を受信し、それに基づいて荷物Ｗを搬送する。昇降搬送車２３の走行中は、搬送車コントローラ６０は前方の昇降搬送車２３の位置を確認しながら衝突しないように昇降搬送車２３の走行を行う。
【００２７】
以上に述べたように、昇降搬送装置１では、昇降搬送車２３が自律的に第１鉛直軌道２１Ａ及び第２鉛直軌道２１Ｂを走行しながら荷物Ｗを搬送するので、複数の昇降搬送車２３を設けることで搬送能力を向上できる。
【００２８】
図７〜図１１を用いて、昇降搬送車２３が第１トラバーサ機構３５を移動する動作を説明する。図７〜図１１は、トラバーサ機構の動作を示す模式図である。
図７に示すように、２台の昇降搬送車２３が第１トラバーサ機構３５に接近している。先頭の昇降搬送車２３の搬送車コントローラ６０は、コントローラ５９に対して、第１トラバーサ機構３５に進入して良いか否かを問い合わせる。図７の場合は第１移動レール７３Ａ、７３Ｂが空の第１トラバーサ台車７３が、第１レール４１Ａ、４１Ｂの上に配置されているので、昇降搬送車２３は、図８に示すように、第１トラバーサ台車７３に進入し停止する。この状態で、第１トラバーサ台車７３が第１トラバーサレール７５を通って第２レール４３Ａ、４３Ｂ側に移動する。なお、２台目の昇降搬送車２３は、第１レール４１Ａ、４１Ｂの上端で停止しており、搬送車コントローラ６０がコントローラ５９に進入可否について問い合わせを続ける。
【００２９】
そして、図９に示すように、第１トラバーサ台車７３が第２レール４３Ａ、４３Ｂの上で停止する。
そして、図１０に示すように、昇降搬送車２３は、第１トラバーサ台車７３から第２レール４３Ａ、４３Ｂに向かって下降する。続いて、第１トラバーサ台車７３が第１レール４１Ａ、４１Ｂの側に戻る。その結果、図１１に示すように、２台目の昇降搬送車２３が第１移動レール７３Ａ、７３Ｂに進入する。以下の動作は前述したものと同じである。また、第２トラバーサ機構３７での動作も前述したものと同じである。
【００３０】
２．本実施形態の特徴
昇降搬送装置１（昇降搬送装置の一例）は、荷物Ｗを昇降して搬送する装置である。昇降搬送装置１は、鉛直軌道２１（鉛直軌道の一例）と、複数の昇降搬送車２３（昇降搬送車の一例）とを備えている。
昇降搬送車２３は、鉛直軌道２１を走行する装置であって、荷物Ｗを前後方向に移動可能なコンベア２７（コンベアの一例）と、コンベア２７を鉛直軌道２１に沿って走行させる走行機構２９と、鉛直軌道２１に案内される第１ガイドローラ３１（ガイドローラの一例）と、走行機構２９の走行を制御する搬送車コントローラ６０とを有する。
【００３１】
昇降搬送装置１では、昇降搬送車２３が搬送車コントローラ６０の制御によって自律的に鉛直軌道２１を走行しながら荷物Ｗを搬送する。したがって、複数の昇降搬送車２３を設けることで、搬送能力を向上できる。
【００３２】
３．他の実施形態
以上、本発明の複数の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施形態及び変形例は必要に応じて任意に組み合せ可能である。
第１実施形態では昇降搬送車の台数は６台であったが、昇降搬送車の台数は特に限定されない。
第１実施形態では周回軌道を実現するためにトラバーサ機構を用いたが、他の機構によって周回軌道を実現してもよい。
第１実施形態で走行機構はラックとピニオンによって実現していたが、他の機構によって走行機構を実現してもよい。
【産業上の利用可能性】
【００３３】
本発明は、複数段の棚を有する自動倉庫に荷物を搬入又は自動倉庫から荷物を搬出する昇降搬送装置に広く適用できる。
【符号の説明】
【００３４】
１      ：昇降搬送装置
３      ：自動倉庫
５      ：入出庫部
７      ：入出庫ステーション
２１    ：鉛直軌道
２１Ａ  ：第１鉛直軌道
２１Ｂ  ：第２鉛直軌道
２３    ：昇降搬送車
２７    ：コンベア
２９    ：走行機構
３１    ：第１ガイドローラ
３３    ：第２ガイドローラ
３５    ：第１トラバーサ機構
３７    ：第２トラバーサ機構
４１Ａ  ：第１レール
４１Ｂ  ：第１レール
４３    ：ローラ案内部
４３Ａ  ：第２レール
４３Ｂ  ：第２レール
４５    ：ラックレール
４７Ａ  ：第１給電線
４７Ｂ  ：第２給電線
５１Ａ  ：第２レール
５１Ｂ  ：第２レール
５３    ：ローラ案内部
５５    ：ラックレール
５７Ａ  ：第１給電線
５７Ｂ  ：第２給電線
５９    ：コントローラ
６０    ：搬送車コントローラ
６３    ：コンベア部
６５    ：本体
６７    ：走行モータ
６９    ：ピニオン
７１    ：ピックアップユニット
７３    ：第１トラバーサ台車
７３Ａ  ：第１移動レール
７３Ｂ  ：第１移動レール
７７    ：第１トラバーサレール
８３    ：第２トラバーサ台車
８３Ａ  ：第２移動レール
８３Ｂ  ：第２移動レール
８５    ：コンベアモータ
８７    ：第２トラバーサレール
９１    ：第１トラバーサモータ
９３    ：第２トラバーサモータ
Ｗ      ：荷物
【図１】
2016175711.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2016175711.tif 000009
【図８】
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【図９】
2016175711.tif 000011
【図１０】
2016175711.tif 000012
【図１１】
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