(57)【要約】【課題】装置の大型化や高コスト化を防止しつつ、サーボモーターによりレジストローラーをフィードバック制御する場合に、レジストローラーによるシート部材の搬送動作を適切に行うことのできるシート搬送装置及び画像形成装置を提供すること。【解決手段】用紙搬送機構１１は、レジストローラー４６と、レジストモーター５７と、エンコーダー５９と、レジストセンサー６１と、制御部９０とを有する。制御部９０は、レジストセンサー６１によりシートの先端が検出されると、シートがレジストローラー４６に当接する前にレジストモーター５7の駆動を停止状態にする第１駆動制御部９１と、エンコーダー５９の検出信号に基づいて、シートがレジストローラー４６に当接した後のレジストローラー４６の回転量を算出する回転量算出部９２と、この回転量に応じたタイミングで、レジストモーター５７の駆動を開始させる第２駆動制御部９３とを備える。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
シート部材の搬送方向の上流側から搬送されてくるシート部材をシート部材の搬送方向の下流側に搬送する搬送ローラーと、
前記搬送ローラーを回転駆動する駆動モーターと、
前記駆動モーターの回転状態を検出する第１検出部と、
前記シート部材の搬送方向の上流側から搬送されてくる前記シート部材の先端を前記搬送ローラーより前記シート部材の搬送方向の上流側の予め定められた位置で検出する第２検出部と、
前記駆動モーターの動作を制御する制御部と、
を有し、
前記制御部は、
前記第２検出部により前記先端が検出されると、前記シート部材が前記搬送ローラーに当接する前に前記駆動モーターの駆動を停止状態にする第１駆動制御部と、
前記第１検出部の検出信号に基づいて、前記シート部材の搬送方向の上流側から搬送されてきた前記シート部材が前記搬送ローラーに当接した後の前記搬送ローラーの回転量を算出する回転量算出部と、
前記回転量算出部により算出される前記搬送ローラーの回転量に応じたタイミングで、前記駆動モーターの駆動を開始させる第２駆動制御部と、
を備えるシート搬送装置。
【請求項２】
前記第２駆動制御部は、前記回転量算出部により算出された回転量が、前記シート部材の搬送方向の下流側へ搬送する正回転方向への第１回転量である場合は、前記回転量算出部により算出される回転量が零の場合に対して前記第１回転量に相当する搬送時間だけ前記駆動モーターの駆動開始タイミングを遅延させ、前記回転量算出部により算出された回転量が、前記前記シート部材の搬送方向の上流側へ搬送する逆回転方向への第２回転量である場合は、前記回転量算出部により算出される回転量が零の場合に対して前記第２回転量に相当する搬送時間だけ前記駆動開始タイミングを早める請求項１に記載のシート搬送装置。
【請求項３】
前記駆動モーターの回転状態を前記第１検出部より低い検出精度で検出する第３検出部と、
前記第１検出部の検出値と前記第３検出部の検出値とが一致しない場合に、前記駆動モーターがロックしたものと判定するロック判定部と、
を備え、
前記制御部は、
前記第２検出部による前記先端の検出後に、前記駆動モーターを予め定められた回転速度より小さい速度で前記シート部材をシート部材の搬送方向の上流側へ搬送する回転方向である逆方向へ回転させる第３駆動制御部をさらに備え、
前記第３駆動制御部は、前記駆動モーターがロックしたものと前記ロック判定部が判定するのに要するロック判定時間が経過する前に、前記駆動モーターの逆回転を停止させる請求項１又は２に記載のシート搬送装置。
【請求項４】
前記第３検出部は、前記駆動モーターの回転を検出する複数のホール素子であり、
前記ロック判定部は、前記駆動モーターを駆動する駆動電流を生成するモータードライバーに設けられており、
前記制御部は、前記駆動モーターの回転条件を指令する指令信号を前記モータードライバーに出力することにより前記駆動モーターの動作を制御する集積回路で構成されており、
前記ロック判定部は、前記第３検出部から前記駆動モーターの無回転状態を示す検出信号が出力され、且つ、前記制御部により前記第１検出部の検出信号に基づいて算出された所定の回転条件で前記駆動モーターを回転させる指令信号を受信する状態が予め定められた時間続いた場合に、前記駆動モーターがロックしたものと判定し、
前記制御部は、前記ロック判定時間が経過する前に、前記駆動モーターに対する非通電を指令する指令信号を前記モータードライバーに出力する請求項３に記載のシート搬送装置。
【請求項５】
前記駆動モーターは、前記第１検出部の検出信号に基づいてフィードバック制御されるサーボモーターである請求項１乃至４の何れか一項に記載のシート搬送装置。
【請求項６】
前記搬送ローラーは、前記搬送ローラーより前記シート部材の搬送方向の上流側に配置された上流側搬送ローラーと協働して前記シート部材に撓みを形成することにより前記シート部材の斜行を補正した後に前記シート部材を下流側へ搬送するレジストローラーである請求項１乃至５の何れか一項に記載のシート搬送装置。
【請求項７】
請求項１乃至６の何れか一項に記載のシート搬送装置を備え、前記搬送ローラーによって搬送されるシート部材に画像を形成する画像形成装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、シート部材を搬送可能なシート搬送装置、及びこのシート搬送装置を備えた画像形成装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
複合機などの画像形成装置には、シート部材に対してレジスト動作を行うためのレジストローラーと、レジストローラーの上流側に設けられた上流側搬送ローラーとが設けられている。前記レジスト動作とは、前記上流側搬送ローラーによって、シート部材の先端が停止中のレジストローラーのニップ部に突き当てられた状態でシート部材に搬送方向への搬送力を付与する動作である。このレジスト動作が行われることにより、シート部材はレジストローラーの手前で撓まされつつ、搬送中のシート部材の斜行が補正される。そして、適度な大きさの撓みが形成されているタイミングでレジストローラーが回転駆動され、搬送方向下流側へシート部材が搬送される。また、シート部材における画像形成位置とシート部材に転写される画像の転写位置との位置合わせが可能となる。
【０００３】
ところで、前記レジストローラーを駆動する駆動モーター（以下、レジストモーターという）として、ステッピングモーターが採用される場合がある。しかし、前記ステッピングモーターは、大きな負荷がかかっても脱調が生じないようにするべく十分大きなトルクで駆動する必要があり、このような大きいトルクを生じさせるため消費電力が大きいという問題があった。そこで、前記レジストモーターとして、例えばＤＣブラシレスモーター等のようなサーボモーターを採用することが考えられる。なお、給紙カセットからシートを搬送する搬送ローラーとしてＤＣブラシレスモーターを採用する技術が知られている（特許文献１参照）。
【０００４】
前記レジストモーターとして前記サーボモーターが採用される場合、通常、前記レジストローラーの回転状態を検出するロータリーエンコーダー等の検出器が設けられ、この検出器の出力信号に基づいて前記レジストモーターがフィードバック制御される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１３−９９０５６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、前記レジストモーターとして前記サーボモーターが採用される構成においては、次のような問題がある。
【０００７】
前記サーボモーターは、前記ステッピングモーターのように静止トルクをほとんど有さない。そのため、前記レジストローラーは、前記レジスト時においては一定の位置に保持されていないフリーな状態となっている。この場合、前記レジスト動作時及び前記レジストローラーによって前記シート部材の搬送が開始されるまでの間に、何らかの要因に因って前記レジストローラーが不意に正回転方向若しくは逆回転方向に回転し得る。このような状況が発生すると、前記シート部材が適切な停止位置からずれる可能性がある。前記シート部材が適切な停止位置からずれた状態に対して何らの処置も施されないまま前記レジストローラーによる搬送がなされたときには、前記シート部材における画像形成位置と前記シート部材に転写される画像の転写位置とが合わなくなる。
【０００８】
また、前述のように前記レジストローラーが不意に回転することで、前記レジストモーターは回転停止状態であるにも拘わらず、前記検出器からは前記レジストローラーが回転した旨の検出信号が出力される。これにより、前記サーボモーターのフィードバック制御が行われてしまい、このフィードバック制御の結果、前記シート部材が適切な停止位置からずれる。
【０００９】
前記レジストローラーがフリーな状態とならないようにするために、レジストモーターからレジストローラーまでの駆動経路に電磁クラッチを設け、前記電磁クラッチにより前記駆動経路を遮断したり連結したりすることが考えられる。しかしながら、前記のような電磁クラッチを設けると、装置の大型化や高コスト化を招来する。
【００１０】
本発明の目的は、装置の大型化や高コスト化を防止しつつ、前記サーボモーターによりレジストローラーをフィードバック制御する場合に、レジストローラーによるシート部材の搬送動作を適切に行うことのできるシート搬送装置及び画像形成装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明の一の局面に係るシート搬送装置は、搬送ローラーと、駆動モーターと、第１検出部と、第２検出部と、制御部とを有する。前記搬送ローラーは、シート部材の搬送方向の上流側から搬送されてくるシート部材をシート部材の搬送方向の下流側に搬送する。前記駆動モーターは、前記搬送ローラーを回転駆動する。前記第１検出部は、前記駆動モーターの回転状態を検出する。前記第２検出部は、前記シート部材の搬送方向の上流側から搬送されてくる前記シート部材の先端を前記搬送ローラーよりシート部材の搬送方向の上流側の予め定められた位置で検出する。前記制御部は、前記駆動モーターの動作を制御し、第１駆動制御部と、回転量算出部と、第２駆動制御部とを有する。前記第１駆動制御部は、前記第２検出部により前記先端が検出されると、前記シートが前記搬送ローラーに当接するまでに前記駆動モーターの駆動を停止状態にする。前記回転量算出部は、前記第１検出部の検出信号に基づいて、前記シート部材の搬送方向の上流側から搬送されてきた前記シート部材が前記搬送ローラーに当接した後の前記搬送ローラーの回転量を算出する。前記第２駆動制御部は、前記回転量算出部により算出される前記搬送ローラーの回転量に応じたタイミングで、前記駆動モーターの駆動を開始させる。
【００１２】
本発明の一の局面に係る画像形成装置は、前記シート搬送装置を備え、前記搬送ローラーによって搬送されるシート部材に画像を形成する。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、装置の大型化や高コスト化を防止しつつ、駆動モーターにより搬送ローラーをフィードバック制御する場合に、搬送ローラーによるシート部材の搬送動作を適切に行うことのできるシート搬送装置及び画像形成装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】図１は、画像形成装置の斜視図である。
【図２】図２は画像形成装置の断面図であり、図２（Ａ）は模式断面図、図２（Ｂ）は詳細断面図である。
【図３】図３は、用紙搬送機構の構成を示すブロック図である。
【図４】図４は、レジストモーター及びロータリーエンコーダーの構成を示す図である。
【図５】図５は、レジスト動作に関する制御部の処理を示すフローチャートである。
【図６】図６は、図５における停止制御のサブルーチンである。
【図７】図７は、ロータリーエンコーダーから出力されるＡ相及びＢ相のパルスの波形を示す図である。
【図８】図８は、第２の実施形態に係る用紙搬送機構の構成を示すブロック図である。
【図９】図９は、第２の実施形態におけるレジスト動作に関する制御部の処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、図面を参照して本発明の実施形態について説明する。なお、以下に説明される実施形態は本発明を具体化した一例にすぎず、本発明の要旨を変更しない範囲で、本発明の実施形態は適宜変更できる。
【００１６】
［第１の実施形態］
図１及び図２は、本発明の第１実施形態に係る画像形成装置１の構成を示す図である。図１は、画像形成装置１の斜視図である。図２は画像形成装置１の断面図であり、図２（Ａ）は模式断面図、図２（Ｂ）は詳細断面図である。画像形成装置１は、本発明の画像形成装置の一例である。以下の説明においては、画像形成装置１が使用可能に設置された状態（図１の状態）を基準として上下方向２を定義し、手前側（正面側）を前として前後方向３を定義し、画像形成装置１を手前側（正面側）から見て左右方向４を定義する。
【００１７】
図１に示されるように、画像形成装置１は、入力された画像をトナーなどの印刷材料を用いて、シート部材Ｐ１に印刷するプリンターである。なお、画像形成装置１は印刷機能のみを有するプリンターに限られない。例えば、ファクシミリ、複写機、或いは、プリンター、複写機、ファクシミリなどの各機能を兼ね備えた複合機などであっても、本発明は適用可能である。
【００１８】
画像形成装置１は、不図示のネットワーク通信部を介して外部から入力された画像データに基づいて、シート部材Ｐ１に画像を印刷する。図１及び図２に示されるように、画像形成装置１は、主として、電子写真方式の画像形成部１８と、定着部１９と、給紙装置１５と、用紙搬送機構１１（本発明のシート搬送装置の一例）と、画像形成装置１を統括的に制御する制御部９０（図３参照）と、排紙部２１とを備えている。これらは、画像形成装置１の外枠のカバーや内部フレームを構成する筐体１４の内部に設けられている。
【００１９】
図２（Ａ）に示されるように、給紙装置１５は、画像形成装置１の最下部に設けられている。給紙装置１５は、給紙トレイ５０と、ピックアップローラー５１と、給紙ローラー対５２とを備えている。給紙トレイ５０は、画像形成部１８によって画像が形成されるシート部材Ｐ１を収容するものであり、筐体１４に支持されている。ピックアップローラー５１及び給紙ローラー対５２は、給紙トレイ５０の前方部の上側に設けられている。画像形成装置１に対してシート部材Ｐ１の給送動作を開始する指示が入力されると、搬送用モーター５６（図３参照）によって給紙ローラー対５２及びピックアップローラー５１が回転駆動されて、給紙トレイ５０からシート部材Ｐ１が給送される。ピックアップローラー５１によって給送されたシート部材Ｐ１は、給紙ローラー対５２によってシート部材Ｐ１の給送方向下流側に形成された第１搬送路２６へ搬送される。
【００２０】
第１搬送路２６の終端近傍に画像形成部１８が設けられている。画像形成部１８は、外部から入力された画像データに基づいて、シート部材Ｐ１にトナー画像を形成するものである。具体的には、画像形成部１８は、トナーを用いてシート部材Ｐ１にトナー像を転写する。画像形成部１８は、図２に示されるように、感光体ドラム３１（本発明の像担持体の一例である）と、帯電部３２と、現像部３３と、転写部３５と、クリーニング部３６と、露光部としてのＬＳＵ３４（Laser ScanningUnit）とを備えている。画像形成動作が開始されると、帯電部３２によって感光体ドラム３１の表面が一様の電位に帯電される。また、ＬＳＵ３４から帯電した感光体ドラム３１に対して画像データに応じてレーザー光が走査される。これにより、感光体ドラム３１に静電潜像が形成される。その後、現像部３３によって静電潜像にトナーが付着されて、感光体ドラム３１にトナー像が現像される。そして、そのトナー像が転写部３５によって、第１搬送路２６を搬送されてきたシート部材Ｐ１に転写される。トナー像が形成されたシート部材Ｐ１は、画像形成部１８よりもシート部材Ｐ１の搬送方向下流側に形成された第２搬送路２７へ搬送される。
【００２１】
第２搬送路２７は後方へ延びており、その終端に定着部１９が設けられている。画像形成部１８から第２搬送路２７へ送り出されたシート部材Ｐ１は、第２搬送路２７を通って定着部１９に搬送される。定着部１９は、シート部材Ｐ１に転写されたトナー像を熱と圧力によってそのシート部材Ｐ１に定着させるものであり、加熱ローラー４１と加圧ローラー４２とを備える。加熱ローラー４１は、定着動作時にＩＨヒーターのような加熱手段によって高温に加熱される。シート部材Ｐ１が定着部１９を通過する際に定着部１９の加熱ローラー４１によってトナーが加熱溶融され、更に加圧ローラー４２によって加圧される。これにより、トナー像がシート部材Ｐ１に定着して、シート部材Ｐ１に画像が定着される。定着部１９によって画像が定着されたシート部材Ｐ１は、定着部１９よりもシート部材Ｐ１の搬送方向下流側に形成された第３搬送路２８へ搬送される。
【００２２】
第３搬送路２８は、定着部１９から上方へ湾曲されてから鉛直上方へまっすぐに延び、更に前方側へ湾曲されて用紙排出口２２に至っている。つまり、第３搬送路２８は、定着部１９から用紙排出口２２までの間に形成されている。第３搬送路２８には、搬送用モーター（不図示）によって回転される複数の排紙ローラー対２３が設けられている。第３搬送路２８へ送り出されたシート部材Ｐ１は、搬送用モーター５６により回転駆動される排紙ローラー対２３によって第３搬送路２８を通って上方へ搬送されて、用紙排出口２２から画像形成装置１の上面に設けられた排紙部２１へ排出される。
【００２３】
次に、図２（Ｂ）、図３を参照して、用紙搬送機構１１の構成について説明する。図２（Ｂ）に示されるように、用紙搬送機構１１は、第１搬送路２６の周辺に設けられており、主として、上流側搬送ローラー４４と、レジストローラー４６（本発明の搬送ローラーの一例）と、レジストセンサー６１（本発明の第２検出部の一例である）とを備えている。第１搬送路２６は、給紙ローラー対５２から画像形成部１８までの間に形成された搬送経路であり、互いに対向するように設けられた搬送ガイドによって形成されている。第１搬送路２６は、給紙ローラー対５２から上方へ向けて湾曲する湾曲路２６Ａと、湾曲路２６Ａの終端から後方へ延びてレジストローラー４６に至る中間路２６Ｂと、レジストローラー４６から画像形成部１８に至る直線路２６Ｃとにより構成されている。この第１搬送路２６に外周面が露出するように上流側搬送ローラー４４とレジストローラー４６とが回転可能に設けられている。
【００２４】
上流側搬送ローラー４４は、搬送用モーター５６（図３参照）の駆動力が不図示のギヤなどの駆動伝達機構を介して伝達されることにより回転駆動される。この上流側搬送ローラー４４は、図２（Ｂ）に示されるように、湾曲路２６Ａの内側に配置されている。上流側搬送ローラー４４の外周面の外側には、２つの回転コロ４５が上流側搬送ローラー４４の外周面に接した状態で配置されており、上流側搬送ローラー４４が回転駆動されることにより、回転コロ４５も従動して回転する。給紙ローラー対５２によって湾曲路２６Ａへ給送されたシート部材Ｐ１は、上流側搬送ローラー４４と回転コロ４５とによって挟持されながらシート部材Ｐ１の搬送方向下流側の中間路２６Ｂへ搬送される。
【００２５】
中間路２６Ｂには、レジストセンサー６１が設けられている。レジストセンサー６１は、レジストローラー４６よりもシート部材Ｐ１の搬送方向の上流側に設けられている。レジストセンサー６１は、シート部材Ｐ１の搬送方向の上流側からレジストローラー４６へ向けて搬送されるシート部材Ｐ１の先端（シート部材Ｐ１の搬送方向の下流側の端部）を検出するためのものである。このレジストセンサー６１は、レジストローラー４６を回転駆動させるタイミングを決定する用途に用いられる。レジストセンサー６１は、例えば、中間路２６Ｂを通過するシート部材Ｐ１を検出可能な反射型のフォトトランジスタである。或いは、シート部材Ｐ１の通過に応じて変位する検出子とこの検出子の変位に応じて光路が遮断又は透過される透過型のフォトトランジスタとを組み合わせたものでもよい。
【００２６】
レジストセンサー６１による検出位置Ｘ１にシート部材Ｐ１の先端が到達すると、レジストセンサー６１の出力信号がＬＯＷレベルからＨＩＧＨレベルに変化する。レジストセンサー６１は制御部９０に接続されており、制御部９０は、レジストセンサー６１の出力信号がＬＯＷレベルからＨＩＧＨレベルに変化した場合に、シート部材Ｐ１の先端がレジストセンサー６１による検出位置Ｘ１に到達したと判定する。
【００２７】
レジストローラー４６は、レジストモーター５７（図３参照）からの駆動力を得て回転駆動されることにより、レジストローラー４６に到達したシート部材Ｐ１を搬送方向下流側へ搬送する。レジストモーター５７の駆動力は、不図示のギヤなどの駆動伝達機構を介してレジストローラー４６に伝達される。レジストモーター５７は、本発明の駆動モーターの一例である。
【００２８】
レジストローラー４６は、レジストローラー４６の下流側の位置に設けられた感光体ドラム３１によりトナー像が転写される転写位置に向けてシート部材Ｐ１の下流側への搬送を開始するタイミングを調整しながらシート部材Ｐ１を下流側へ搬送する。レジストローラー４６は、中間路２６Ｂと直線路２６Ｃとの間に設けられている。レジストローラー４６は、搬送方向に直交する方向へまっすぐに延びる長尺なローラー部材である。レジストローラー４６の外周面の外側には、回転コロ４７がレジストローラー４６の外周面に接した状態で配置されており、レジストローラー４６が回転駆動されることにより、回転コロ４７も従動して回転する。レジストローラー４６は、中間路２６Ｂを搬送されてきたシート部材Ｐ１に対してレジスト動作を行う用途と、レジスト動作後のシート部材Ｐ１をシート部材Ｐ１の搬送方向下流側へ搬送する用途に用いられる。具体的には、レジストセンサー６１によってシート部材Ｐ１の先端が検出された後、感光体ドラム３１に形成されたトナー像がシート部材Ｐ１の適切な位置に転写されるタイミングで、回転停止中のレジストローラー４６に駆動力が伝達される。この駆動力が伝達されるまでの間に、シート部材Ｐ１の先端がレジストローラー４６と回転コロ４７とのニップ部に突き当てられる。この状態で上流側搬送ローラー４４によってシート部材Ｐ１に継続して搬送力が付与されると、シート部材Ｐ１の先端がレジストローラー４６の長手方向に沿うように揃えられる。これにより、搬送中のシート部材Ｐ１の斜行が補正される。このように、レジストローラー４６は、その上流側に配置された上流側搬送ローラー４４と協働してシート部材Ｐ１に撓みを形成することによりシート部材Ｐ１の斜行を補正した後にシート部材Ｐ１をシート部材Ｐ１の搬送方向の下流側へ搬送する。
【００２９】
レジストモーター５７は、レジストローラー４６を駆動する。詳細には図示しないが、本実施形態では、レジストモーター５７として、ヨークに複数の電磁石が設けられ、前記ヨークの内側に回転子（ローター）が設けられたインナーローター型の直流ブラシレスモーターが採用されている。前記回転子と出力軸４８（図４参照）とが連結されている。また、本実施形態では、レジストモーター５７は、前記電磁石に位相の異なる３相の駆動電流が供給されることで前記回転子が回転される。これにより、前記回転子と連結された出力軸４８を介してレジストローラー４６が回転される。但し、レジストモーター５７は、後述のロータリーエンコーダー５９の検出信号に基づいてフィードバック制御されるサーボモーターであれば、直流ブラシレスモーターに限定されるものではない。
【００３０】
次に図４を参照にしてレジストモーター５７に関して説明する。レジストモーター５７は、レジストモーター５７の回転状態を検出するロータリーエンコーダー５９（以下、単にエンコーダー５９という）を有する。エンコーダー５９は、本発明の第１検出部の一例である。図４に示されるように、エンコーダー５９は、円板形状を有するパルス板７０とフォトインタラプター７１とを備える。パルス板７０には、その外周に沿って例えば１°の回転角度を隔てて多数のスリット（不図示）が形成されている。パルス板７０は、レジストモーター５７の出力軸４８に固定されている。
【００３１】
フォトインタラプター７１は、一定の間隔を隔てて対向する発光部７１Ａ及び受光部７１Ｂを備える。パルス板７０は、発光部７１Ａと受光部７１Ｂとの間隙を通過する。発光部７１Ａから出力される光が前記スリットを通過して受光部７１Ｂに受光される場合と、発光部７１Ａから出力される光がパルス板７０の前記スリット以外の部分によって遮蔽される場合とで、受光部７１Ｂから出力される信号の信号レベルが異なる。パルス板７０が回転することにより、受光部７１Ｂからパルス信号が制御部９０に出力される。したがって、パルス板７０に外周に沿って１°の回転角度を隔ててスリット（不図示）が形成されている場合は、エンコーダー５９は、パルス板７０の回転状態を回転角度１°の検出精度で検出可能である。
【００３２】
本実施形態においては、エンコーダー５９には、２つのフォトインタラプター７１が設けられており、これらのフォトインタラプター７１から位相の異なる２つのパルス（Ａ相のパルス及びＢ相のパルス）が出力される。Ａ相のパルスとＢ相のパルスとは、１／４周期だけ位相がずれている。この２相のパルスがエンコーダー５９の出力信号として出力される。制御部９０は、エンコーダー５９から出力される２相のパルスから、レジストモーター５７の回転状態、すなわちレジストモーター５７の回転量、回転速度及び回転方向についての情報を得る。なお、以下の説明においては、レジストローラー４６が下流側にシート部材Ｐ１を搬送するときのレジストローラー４６、パルス板７０、及びレジストモーター５７の回転方向を正回転方向といい、その逆を逆回転方向という。
【００３３】
レジストモーター５７は、前記回転子の回転状態を検出する検出部５３を有する。検出部５３は、複数のホール素子を有する。本実施形態では、検出部５３は３つのホール素子Ｈ１、Ｈ２、Ｈ３を有する。ホール素子Ｈ１、Ｈ２、Ｈ３は、互いに１２０°の角度間隔を隔てて配置されている。よって、検出部５３は、前記回転子の回転状態を回転角度１２０°の検出精度で検出可能である。したがって、検出部５３は、エンコーダー５９より低い検出精度を有する。ホール素子Ｈ１、Ｈ２、Ｈ３は、モータードライバー５８に電気的に接続されており、ホール素子Ｈ１、Ｈ２、Ｈ３の検出信号はモータードライバー５８に出力される。モータードライバー５８は、ホール素子Ｈ１、Ｈ２、Ｈ３の出力信号に基づいて、前記回転子の回転状態を検出する。検出部５３は、本発明の第３検出部の一例である。
【００３４】
モータードライバー５８は、レジストモーター５７の前記電磁石に前記駆動電流を供給する駆動回路である。モータードライバー５８は、制御部９０に電気的に接続されている。モータードライバー５８は、制御部９０からレジストモーター５７の回転条件を指令する指令信号に基づき、ＰＷＭ方式（パルス幅変調方式）により前記駆動電流を生成し、その駆動電流をレジストモーター５７の前記電磁石に供給する。
【００３５】
制御部９０は、ＣＰＵと、ＲＯＭと、ＲＡＭなどを一つの集積回路に格納した例えばマイクロコンピューターによって構成されている。前記ＣＰＵは、各種の演算処理を実行するプロセッサーである。前記ＲＯＭは、前記ＣＰＵに各種の処理を実行させるための制御プログラムなどの情報が予め記憶される不揮発性の記憶部である。前記ＲＡＭは、前記ＣＰＵが実行する各種の処理の一次記憶メモリー（作業領域）として使用される揮発性の記憶部である。制御部９０は、前記ＣＰＵが前記ＲＯＭに記憶されているプログラムを実行することにより、画像形成装置１の動作を制御する。
【００３６】
ところで、本実施形態におけるレジストモーター５７は、ステッピングモーターのように静止トルクをほとんど有さない。そのため、レジストローラー４６は、レジスト動作時においては一定の位置に保持されていないフリーな状態となっている。この場合、前記レジスト動作時及びその後レジストローラー４６によってシート部材Ｐ１の搬送が開始されるまでの間に、何らかの要因によってレジストローラー４６が不意に正回転方向若しくは逆回転方向に回転し得る。このような状況が発生すると、シート部材Ｐ１が適切な停止位置からずれる可能性がある。シート部材Ｐ１が適切な停止位置からずれた状態に対して何らの処置も施されないままレジストローラー４６による搬送がなされたときには、シート部材Ｐ１における画像形成位置とシート部材Ｐ１に転写される画像の転写位置とが合わなくなる。
【００３７】
また、前述のようにレジストローラー４６が不意に回転することで、レジストモーター５７は回転停止状態であるにも拘わらず、エンコーダー５９からはレジストローラー４６が回転した旨の検出信号が出力される。これにより、レジストモーター５７のフィードバック制御が行われてしまい、このフィードバック制御の結果、シート部材Ｐ１が適切な停止位置からずれる。
【００３８】
レジストローラー４６がフリーな状態とならないようにするために、レジストモーター５７からレジストローラー４６までの駆動経路に電磁クラッチを設け、前記電磁クラッチにより前記駆動経路を遮断したり連結したりすることが考えられる。しかしながら、このような電磁クラッチを設けると、装置の大型化や高コスト化を招来する。
【００３９】
本実施形態では、装置の大型化や高コスト化を防止しつつ、フィードバック制御されるサーボモーターでレジストローラー４６を駆動する場合に、レジストローラー４６によるシート部材Ｐ１の搬送動作を適切に行うため、以下のような構成が採用されている。
【００４０】
制御部９０は、ＣＰＵを用いてプログラムを実行することにより、第１駆動制御部９１と、回転量算出部９２と、第２駆動制御部９３とを有し、レジストローラー４６の動作を制御する。
【００４１】
第１駆動制御部９１は、レジストセンサー６１によりシートの先端が検出されると、シート部材Ｐ１がレジストローラー４６に当接する前にレジストモーター５７の駆動を停止状態にしておく。ここで、レジストローラー４６に当接するとは、レジストローラー４６と回転コロ４７との前記ニップ部に当接することと同義である。
【００４２】
回転量算出部９２は、エンコーダー５９の検出信号に基づいて、上流側から搬送されてきたシート部材Ｐ１がレジストローラー４６に当接した後のレジストローラー４６の回転量を算出する。
【００４３】
第２駆動制御部９３は、回転量算出部９２により算出されるレジストローラー４６の回転量に応じたタイミングでレジストモーター５７の駆動を開始させる。
【００４４】
次に、図５を用いて、第１駆動制御部９１、回転量算出部９２、及び第２駆動制御部９３を含む制御部９０による具体的な処理について説明する。なお、図５のフローチャートにおいてステップＳ５０１、Ｓ５０２、・・・は処理手順（ステップ）番号を表している。
【００４５】
＜ステップＳ５０１＞
ステップＳ５０１において、第１駆動制御部９１は、レジストセンサー６１からシート部材Ｐ１の先端を検出した旨の検出信号を受信したか否かを判定する。第１駆動制御部９１は、前記検出信号を受信していないと判定すると（ステップＳ５０１でＮＯ）、再度ステップＳ５０１の処理を行う。第１駆動制御部９１は、前記検出信号を受信したと判定すると（ステップＳ５０１でＹＥＳ）、処理をステップＳ５０２に進める。
【００４６】
＜ステップＳ５０２＞
ステップＳ５０２において、第１駆動制御部９１は、レジストモーター５７の駆動が既に停止しているか否かを判定する。第１駆動制御部９１は、レジストモーター５７の駆動が停止していないと判定した場合には（ステップＳ５０２でＮＯ）、処理をステップＳ５０３に進める。一方、第１駆動制御部９１は、レジストモーター５７の駆動が既に停止していると判定した場合には（ステップＳ５０２でＹＥＳ）、処理をステップＳ５０５に進める。
【００４７】
＜ステップＳ５０３＞
ステップＳ５０３において、第１駆動制御部９１は、レジストモーター５７の回転を停止させる停止制御を行う。この停止制御については後述する。前記停止制御によってレジストローラー４６の回転がやがて停止する。第１駆動制御部９１は、ステップＳ５０３の後に、処理をステップＳ５０４に進める。
【００４８】
＜ステップＳ５０４＞
ステップＳ５０４において、第１駆動制御部９１は、レジストモーター５７の駆動を停止させてから所定時間が経過したか否かを判定する。前記所定時間は、レジストモーター５７の駆動を停止させてからレジストローラー４６の回転が停止するのに要する時間である。シート部材Ｐ１の先端は、レジストローラー４６の回転停止後にレジストローラー４６に突き当たる。なお、制御部９０は、さらにそれより後の時刻で上流側搬送ローラー４４の回転を停止させる。レジストローラー４６の回転が停止する時刻と、上流側搬送ローラー４４の回転が停止する時刻との時間差によって、シート部材Ｐ１に所定の撓みが生じる。第１駆動制御部９１は、前記所定時間が経過していないと判定した場合は（ステップＳ５０４でＮＯ）、再度ステップＳ５０４の処理を行う。一方、第１駆動制御部９１は、前記所定時間が経過したと判定した場合には（ステップＳ５０４でＹＥＳ）、処理をステップＳ５０５に進める。
【００４９】
＜ステップＳ５０５＞
ステップＳ５０５において、回転量算出部９２は、エンコーダー５９から出力される検出信号（本実施形態では、Ａ相のパルス）に基づき、レジストモーター５７の回転停止後におけるレジストローラー４６の回転量を算出する。そして、回転量算出部９２は、その回転量の情報を前記ＲＡＭに一時的に格納する。回転量算出部９２は、これら一連の回転量算出処理を所定の周期で実行し、回転量を算出するたびに前記ＲＡＭに格納する回転量の情報を最新のものに更新する。
【００５０】
＜ステップＳ５０６＞
ステップＳ５０６において、第２駆動制御部９３は、感光体ドラム３１の表面に形成されたトナー像が予め定められた位置に達したか否かを判定する。第２駆動制御部９３は、前記トナー像が予め定められた位置に達していないと判定した場合には（ステップＳ５０６でＮＯ）、再度ステップＳ５０６の処理を行う。第２駆動制御部９３は、前記トナー像が予め定められた位置に達したと判定した場合には（ステップＳ５０６でＹＥＳ）、処理をステップＳ５０７に進める。
【００５１】
＜ステップＳ５０７＞
ステップＳ５０７において、第２駆動制御部９３は、前記ＲＡＭに格納されている最新の回転量の情報に基づいて、レジストモーター５７の駆動を開始させる。すなわち、第２駆動制御部９３は、回転量算出部９２により算出された回転量が正回転方向への第１回転量の場合は、算出される回転量が零の場合のレジストモーター５７の駆動開始タイミングに対し前記第１回転量に相当する搬送時間だけ前記駆動開始タイミングを遅延させる。例えば、回転量算出部９２により算出された回転量が正回転方向への３パルス分の回転量の場合、回転量算出部９２により算出される回転量が零の場合の駆動開始タイミングより３パルス分に相当する搬送時間だけ駆動開始タイミングを遅延させる。一方、第２駆動制御部９３は、回転量算出部９２により算出された回転量が逆回転方向への第２回転量である場合は、算出される回転量が零の場合における前記駆動開始タイミングに対し前記第２回転量に相当する搬送時間だけ前記駆動開始タイミングを早める。これにより、シート部材Ｐ１の搬送方向の上流側から搬送されてきた前記シート部材Ｐ１がレジストローラー４６に当接した後、レジストローラー４６が正回転方向及び逆回転方向のどちらに回転した場合でも、適切なタイミングでレジストモーター５７の駆動を開始させることが可能となる。
【００５２】
図６は、第１駆動制御部９１による停止制御処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
【００５３】
前記停止制御処理では、次のような処理が行われる。すなわち、前記停止制御処理が行われるに際し、レジストモーター５７の回転を停止させるのに必要なパルスの数が例えば１００個と予め定められ、このパルス数が基準値Ｃｔとして設定される。そして、前記停止制御処理の開始以降、エンコーダー５９から出力された正回転方向のパルス数の累積値Ｃａが前記基準値Ｃｔと一致するまで、累積値Ｃａと前記基準値Ｃｔとの差分ΔＣに応じたデューティのＰＷＭ信号を生成して出力する処理を繰り返す。なお、逆回転方向のパルスのパルス数については、累積値Ｃａから減算される。エンコーダー５９から出力された正回転方向のパルス数の累積値Ｃａが基準値Ｃｔと一致すると、レジストモーター５７の回転が停止される。基準値Ｃｔは、エンコーダー５９から出力された正回転方向のパルス数の累積値Ｃａが基準値Ｃｔと一致するのに要する時間が、レジストセンサー６１によって検出されたシート部材Ｐ１の先端がレジストローラー４６に当接するまでの時間より短くなるように設定されている。具体的にはステップＳ６０１〜Ｓ６１４の処理が実行される。
【００５４】
＜ステップＳ６０１＞
ステップＳ６０１において、第１駆動制御部９１は、レジストモーター５７の回転を停止させるのに必要なパルスの数を基準値Ｃｔとして設定する。そして、第１駆動制御部９１は、処理をステップＳ６０２に進める。
【００５５】
＜ステップＳ６０２＞
ステップＳ６０２において、第１駆動制御部９１は、例えばＡ相のパルスのパルス数のカウントを開始する。そして、第１駆動制御部９１は、処理をステップＳ６０３に進める。
【００５６】
＜ステップＳ６０３＞
ステップＳ６０３において、第１駆動制御部９１は、Ａ相のパルスのエッジを検出したか否かを判定する。第１駆動制御部９１は、前記エッジを検出していないと判定すると（ステップＳ６０３でＮＯ）、再度ステップＳ６０３の処理を行う。第１駆動制御部９１は、前記エッジを検出したと判定すると（ステップＳ６０３でＹＥＳ）、処理をステップＳ６０４に進める。
【００５７】
＜ステップＳ６０４＞
ステップＳ６０４において、第１駆動制御部９１は、パルス板７０の回転方向を判定する。すなわち、第１駆動制御部９１は、レジストモーター５７の回転方向（レジストローラー４６の回転方向）を判定する。この回転方向は、エンコーダー５９から出力されるＡ相のパルスとＢ相のパルスとの関係に基づいて算出される。以下、この点について説明する。
【００５８】
エンコーダー５９から出力されるＡ相のパルス及びＢ相のパルスの出力パターンとして、図７（Ａ）、（Ｂ）に示すパターンがある。すなわち、図７（Ａ）に示す出力パターンは、Ａ相のパルスがＢ相のパルスより１／４周期だけ進相となるパターンである。一方、図７（Ｂ）に示す出力パターンは、Ｂ相のパルスがＡ相のパルスより１／４周期だけ進相となるパターンである。
【００５９】
このように２相のパルスの出力パターンが２パターンあるのは、パルス板７０が正回転方向に回転する場合と逆回転方向に回転する場合があるためである。つまり、エンコーダー５９が正回転方向に回転した場合に、図７（Ａ）に示すパターンでＡ相のパルス及びＢ相のパルスがエンコーダー５９から出力されるとする。この場合、図７（Ｂ）に示すパターンでＡ相のパルス及びＢ相のパルスがエンコーダー５９から出力されたときには、エンコーダー５９が逆回転方向に回転していることを示す。
【００６０】
図７（Ａ）に示す出力パターンの場合、図７（Ｃ）に示すように、Ａ相のパルスの立ち上がり時にはＢ相のパルスはＬＯＷレベルとなる。また、Ｂ相のパルスの立ち上がり時にはＡ相のパルスはＨＩＧＨレベル、Ａ相のパルスの立ち下がり時にはＢ相のパルスはＨＩＧＨレベル、Ｂ相のパルスの立ち下がり時にはＡ相のパルスはＬＯＷレベルとなる。
【００６１】
また、図７（Ｂ）に示す出力パターンの場合、図７（Ｄ）に示すように、Ａ相のパルスの立ち上がり時にはＢ相のパルスはＨＩＧＨレベルとなる。また、Ｂ相のパルスの立ち上がり時にはＡ相のパルスはＬＯＷレベル、Ａ相のパルスの立ち下がり時にはＢ相のパルスはＬＯＷレベル、Ｂ相のパルスの立ち下がり時にはＡ相のパルスはＨＩＧＨレベルとなる。
【００６２】
ここで、Ａ相及びＢ相のパルスのうち何れか一方の立ち上がり又は立ち下がり時における両相のパルスの状態は、図７（Ａ）に示す出力パターンと図７（Ｂ）に示す出力パターンとの間で互いに一致するものは無い。
【００６３】
例えば図７（Ａ）に示す出力パターンの場合においてＡ相のパルスが立ち上がった時のＢ相のパルスはＬＯＷレベルとなるが、このＡ相及びＢ相のパルスの状態の組み合わせ（立ち上がり、ＬＯＷレベル）は、図７（Ｂ）に示す出力パターンには存在しない。
【００６４】
第１駆動制御部９１は、この点を利用してエンコーダー５９の回転方向を判定する。すなわち、前記ＲＯＭには、図７（Ａ）に示す出力パターン及び図７（Ｂ）に示す出力パターンの場合について、図７（Ｃ）、（Ｄ）に示すようなＡ相及びＢ相のパルスの立ち上がり又は立ち下がり時における両相のパルスの状態の情報が格納されている。そして、第１駆動制御部９１は、Ａ相及びＢ相のパルスのうち何れか一方の立ち上がり又は立ち下がりを検出すると、その立ち上がり又は立ち下がり時における両相のパルスの状態と前記ＲＯＭの情報とに基づいて、エンコーダー５９の回転方向を判定する。ひいては、第１駆動制御部９１は、レジストモーター５７及びレジストローラー４６の回転方向を判定する。例えば、Ａ相のパルスが立ち上がった時のＢ相のパルスはＬＯＷレベルであることを第１駆動制御部９１が検出した場合には、第１駆動制御部９１は、レジストモーター５７及びレジストローラー４６が正回転方向に回転していると判定する。
【００６５】
＜ステップＳ６０５＞
ステップＳ６０５において、第１駆動制御部９１は、レジストモーター５７及びレジストローラー４６の回転方向が正回転方向であるか否かを判定する。第１駆動制御部９１は、レジストモーター５７等の回転方向が正回転方向であると判定した場合は（ステップＳ６０５でＹＥＳ）、処理をステップＳ６０６に進める。一方、第１駆動制御部９１は、レジストモーター５７及びレジストローラー４６の回転方向が逆回転方向であると判定した場合（ステップＳ６０５でＮＯ）、処理をステップＳ６０７に進める。
【００６６】
＜ステップＳ６０６＞
ステップＳ６０６において、第１駆動制御部９１は、Ａ相のパルスの現在のカウント値Ｃｃを現在の累積値Ｃａに加算する。その後、第１駆動制御部９１は、処理をステップＳ６０８に進める。
【００６７】
＜ステップＳ６０７＞
ステップＳ６０７において、第１駆動制御部９１は、Ａ相のパルスの現在のカウント値Ｃｃを現在の累積値Ｃａから減算する。その後、第１駆動制御部９１は、処理をステップＳ６０８に進める。
【００６８】
＜ステップＳ６０８＞
ステップＳ６０８において、第１駆動制御部９１は、現在の累積値Ｃａと基準値Ｃｔとの差分ΔＣ（＝Ｃａ−Ｃｔ）を算出する。第１駆動制御部９１は、差分ΔＣを算出すると、処理をステップＳ６０９に進める。
【００６９】
＜ステップＳ６０９＞
ステップＳ６０９において、第１駆動制御部９１は、ステップＳ６０８で算出した差分ΔＣが０より大きいか否か、すなわちエンコーダー５９の正回転方向への回転量が基準値Ｃｔに相当する回転量より多いか否かを判定する。第１駆動制御部９１は、差分ΔＣが０より大きいと判定した場合（ステップＳ６０９でＹＥＳ）、処理をステップＳ６１０に進める。一方、第１駆動制御部９１は、差分ΔＣが０以下である判定した場合（ステップＳ６０９でＮＯ）、処理をステップＳ６１２に進める。
【００７０】
＜ステップＳ６１０＞
ステップＳ６１０において、第１駆動制御部９１は、差分ΔＣの大きさに応じたデューティのＰＷＭ信号を出力し、レジストモーター５７を逆回転させる。その後、第１駆動制御部９１は、処理をステップＳ６１１に進める。
【００７１】
＜ステップＳ６１１＞
ステップＳ６１１において、第１駆動制御部９１は、Ａ相のパルスの累積値Ｃａをリセットする。その後、第１駆動制御部９１は、処理をステップＳ６０２に戻す。
【００７２】
＜ステップＳ６１２＞
ステップＳ６１２において、第１駆動制御部９１は、ΔＣが０より小さいか否か、すなわちエンコーダー５９の正回転方向への回転量が基準値Ｃｔに相当する回転量より少ないか否かを判定する。第１駆動制御部９１は、差分ΔＣが０より小さいと判定した場合（ステップＳ６１２でＹＥＳ）、処理をステップＳ６１３に進める。一方、第１駆動制御部９１は、差分ΔＣが０未満ではない、すなわちΔＣ＝０であってエンコーダー５９の正回転方向への回転量が基準値Ｃｔに相当する回転量と一致したと判定した場合（ステップＳ６１２でＮＯ）、処理をステップＳ６１４に進める。
【００７３】
＜ステップＳ６１３＞
ステップＳ６１３において、第１駆動制御部９１は、差分ΔＣの大きさに応じたデューティのＰＷＭ信号を出力し、レジストモーター５７を正回転させる。その後、第１駆動制御部９１は、処理をステップＳ６１１に進める。
【００７４】
＜ステップＳ６１４＞
ステップＳ６１４において、第１駆動制御部９１は、ＰＷＭ信号を生成せずにレジストモーター５７の駆動を停止させる。
【００７５】
以上のように、本実施形態では、エンコーダー５９の検出信号に基づいて、上流側搬送ローラー４４から搬送されてきたシート部材Ｐ１がレジストローラー４６に当接した後のレジストローラー４６の回転量が算出される。そして、この算出されるレジストローラー４６の回転量に応じたタイミングで、レジストモーター５７の駆動が開始される。すなわち、回転量算出部９２により算出された回転量が正回転方向への第１回転量である場合は、回転量算出部９２により算出される回転量が零の場合に対して前記第１回転量に相当する搬送時間だけレジストモーター５７の駆動開始タイミングが遅延される。一方、回転量算出部９２により算出された回転量が逆回転方向への第２回転量である場合は、回転量算出部９２により算出される回転量が零の場合に対して前記第２回転量に相当する搬送時間だけ前記駆動開始タイミングが早められる。
【００７６】
よって、レジストローラー４６によるシート部材Ｐ１の搬送を開始するまでの間に何らかの要因に因ってレジストローラー４６が不意に回転した場合であっても、適切なタイミングでレジストローラー４６によってシート部材Ｐ１に対するシート部材Ｐ１の搬送方向の下流側への搬送を開始することができる。
【００７７】
また、電磁クラッチのような機械的な構成を追加することなく制御によって前述の構成や効果を達成したので、画像形成装置１の大型化や高コスト化を防止しながら、シート部材Ｐ１を適切なタイミングでレジストローラー４６で下流側に搬送することができる。
【００７８】
［第２の実施形態］
次に、本発明の第２の実施形態について説明する。
【００７９】
シート部材Ｐ１がレジストローラー４６に当接した後のレジストローラー４６の回転は、前記回転子が殆ど回転しない程度の逆回転方向の駆動電流をレジストモーター５７に供給することで規制又は抑制することができる。ところが、レジストローラー４６の回転停止状態を維持するために、前記のような駆動電流をレジストモーター５７に供給し続けた場合、次のような問題が発生することがある。以下、この点について説明する。
【００８０】
レジストモーター５７に駆動電流を供給するモータードライバー５８には、通常、レジストモーター５７の回転子がロックした場合に、そのロックを検出して制御部９０からの指令を受け付けないなどの処理を行うロック検出機能が搭載されている。ロックしたか否かは、検出部５３の出力信号に変化が無いが、エンコーダー５９の検出信号に基づきレジストモーター５７に所定の駆動電流を供給する旨の指令信号が制御部９０からモータードライバー５８に出力される時間が時間Ａ以上継続したか否かに基づいて判定される。検出部５３の出力信号に変化が無い状態は、本発明の無回転状態に相当する。
【００８１】
ここで、前述のように、前記回転子が殆ど回転しない程度の逆回転方向の駆動電流を前記時間Ａ以上レジストモーター５７に供給するように制御部９０がモータードライバー５８に指令すると、ロック発生と判定される前述した本来の状況と同様の状況となる。よって、モータードライバー５８は、前記ロックが発生したものと判定し、制御部９０からの指令を受け付けなくなる。
【００８２】
前記ロック検出機能は、レジストモーター５７を使用する上で必要な機能である。そのため、このロック検出機能を無効化することはできないが、上記のようにレジストモーター５７の回転子がロックしていないのに前記ロック検出機能が働く状態が発生するのを回避する必要がある。本実施形態は、この点に鑑みて構成されたものである。
【００８３】
図８に示されるように、本実施形態においては、レジストモーター５７の前記電磁石に前記駆動電流を供給するモータードライバー５８は、ロック判定部５８１を有する。ロック判定部５８１は、検出部５３の出力信号に変化が無く、所定の駆動電流を供給する旨の指令信号が制御部９０からモータードライバー５８に対して出力される時間が時間Ａ以上継続した場合に、レジストモーター５７の回転子がロックしたと判定する。すなわち、ロック判定部５８１は、エンコーダー５９の検出値と検出部５３の検出値とが一致しない場合に、レジストモーター５７がロックしたものと判定する。このように、レジストモーター５７の回転子がロックしたか否かをロック判定部５８１が判定するのに一定の時間を要する。以下、この時間をロック判定時間という。前記ロック判定時間は、本発明の予め定められた時間に相当する。モータードライバー５８は、ロック判定部５８１により前記ロックが発生したものと判定されると、制御部９０からの指令を受け付けない。
【００８４】
制御部９０は、前記第１の実施形態における各部９１〜９３に加えて、第３駆動制御部９４を有する。第３駆動制御部９４は、レジストセンサー６１による前記先端の検出後に、レジストモーター５７を予め定められた回転速度より小さい速度で逆回転させる。すなわち、第１駆動制御部９１による前記停止制御が行われた場合には、第３駆動制御部９４は、その停止制御の終了後にレジストモーター５７に前記逆回転を行わせる。一方、レジストセンサー６１による前記先端の検出時に既にレジストモーター５７の回転が停止している場合には、第３駆動制御部９４は、その先端検出時からシートがレジストローラー４６に突き当たる前の所定のタイミングでレジストモーター５７に前記逆回転を行わせる。前記逆回転の回転速度は、極めて小さい回転速度であり、前記回転子が殆ど回転しない程度の駆動電流で駆動される場合の回転速度である。
【００８５】
そして、第３駆動制御部９４は、レジストモーター５７の逆回転をモータードライバー５８に指令してから前記ロック判定時間より短い時間Ｂが経過すると、レジストモーター５７の逆回転を停止させる。
【００８６】
次に、図９を用いて、第３駆動制御部９４を含む制御部９０の具体的な処理について説明する。図９に示される処理は、図５に示される処理と比べて、ステップＳ９０１、Ｓ９０２、Ｓ９０３及びＳ９０４の処理が追加されている点が異なり、それ以外は同様である。
【００８７】
＜ステップＳ９０１＞
ステップＳ９０１の処理は、ステップＳ５０２においてレジストローラー４６が既に回転停止していると第１駆動制御部９１により判定された場合に（ステップＳ５０２でＹＥＳ）、進められる。ステップＳ９０１において、第３駆動制御部９４は、ステップＳ５０１でレジストセンサー６１からシート部材Ｐ１先端を検出した旨の検出信号を受信してから時間Ｃが経過したか否かを判定する。第３駆動制御部９４は、前記時間Ｃが経過していないと判定した場合には（ステップＳ９０１でＮＯ）、ステップＳ５０２の処理に戻る。一方、第３駆動制御部９４は、前記時間Ｃが経過したと判定した場合には（ステップＳ９０１でＹＥＳ）、処理をステップＳ９０２の処理に進める。
【００８８】
＜ステップＳ９０２＞
ステップＳ９０２において、第３駆動制御部９４は、レジストモーター５７に前記逆回転を行わせるための駆動電流の供給開始をモータードライバー５８に指令する。前述したように、この逆回転の回転速度は、極めて小さい回転速度であり、前記回転子が殆ど回転しない程度の駆動電流で駆動される場合の回転速度である。
【００８９】
＜ステップＳ９０３＞
ステップＳ９０３において、第３駆動制御部９４は、ステップＳ９０２で逆回転を開始してから時間Ｂが経過したか否かを判定する。この時間Ｂは、前記ロック判定時間より短い時間である。第３駆動制御部９４は、前記時間Ｂが経過していないと判定した場合には（ステップＳ９０３でＮＯ）、再度ステップＳ９０３の処理を行う。一方、第３駆動制御部９４は、前記時間Ｂが経過したと判定した場合には（ステップＳ９０３でＹＥＳ）、処理をステップＳ９０４の処理に進める。この時間Ｂの間にシートＰ１がレジストローラー４６に当接し、レジスト処理が行われる。
【００９０】
＜ステップＳ９０４＞
ステップＳ９０４において、第３駆動制御部９４は、前記駆動電流の供給停止をモータードライバー５８に指令する。すなわち、第３駆動制御部９４は、前記ロック判定時間が経過する前に、レジストモーター５７に対する非通電を指令する指令信号をモータードライバー５８に出力する。
【００９１】
このような処理が行われることにより次のような点で有効である。すなわち、一般的に、前記シートをレジストローラー４６に突き当ててから前記シートに撓みを生じさせるのに要する時間は、前記ロック判定時間よりも短い。よって、モータードライバー５８によりロック発生と判定される前の間だけでもレジストローラー４６を逆回転方向に駆動することで、撓みの形成過程でレジストローラー４６に作用する比較的大きな力によってレジストローラー４６が大きく回転するのを抑制できる。そして、レジストモーター５７の回転子がロックしていないのに前記ロックが発生したと判定される状態が発生するのを回避しつつ、レジストローラー４６が大きく回転するのを抑制できる。
【００９２】
ところで、ロックが発生したと誤って判定される状況は、レジストローラー４６の正回転方向への回転を規制又は抑制するために、前記回転子が殆ど回転しない程度の逆回転方向の駆動電流をレジストモーター５７に供給される場合に限られない。
【００９３】
前述のようにレジストモーター５７を逆回転させる処理が行われない場合、レジストローラー４６は、レジスト動作時においては一定の位置に保持されていないフリーな状態となる。この場合、何らかの要因によりパルス板７０が正逆回転方向に揺動し得る。
【００９４】
ここで、パルス板７０が比較的短い周期で揺動した場合に、前記スリットの縁部が前記フォトインタラプター７１の検出領域を比較的短い周期でパルス板７０の正逆回転方向に往来することがある。このとき、フォトインタラプター７１から検出信号が出力されるため、この検出信号を受信した制御部９０は、レジストモーター５７が正回転方向又は逆回転方向に回転していると誤って判定する。制御部９０は、この誤判定により、モータードライバー５８に対し、誤って所定の駆動電流を供給するように指令を出す。このような場合にもロックが発生したと誤って判定される状況が発生し得る。
【００９５】
したがって、この場合も、図９に示すフローチャートにおける各処理が行われることによって、パルス板７０が比較的短い周期で揺動することに起因してロック判定がなされるのを回避することができる。
【符号の説明】
【００９６】
１：画像形成装置
１１：用紙搬送機構（シート搬送装置）
４６：レジストローラー（搬送ローラー）
７１：レジストモーター（駆動モーター）
５９：ロータリーエンコーダー（第１検出部）
６１：レジストセンサー（第２検出部）
９０：制御部
９１：第１駆動制御部
９２：回転量算出部
９３：第２駆動制御部
５８１：ロック判定部
９４：第３駆動制御部
５８：モータードライバー
４４：上流側搬送ローラー
３１：感光体ドラム（像担持体）
Ｈ１、Ｈ２、Ｈ３：ホール素子（第３検出部）
【図１】
2016049695.tif 000003
【図２】
2016049695.tif 000004
【図３】
2016049695.tif 000005
【図４】
2016049695.tif 000006
【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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