(57)【要約】  【課題】位置センサを用いることなく、複数のプローブの位置情報を検出し、装置構成を簡略化する。  【解決手段】第１の出力部は、第１のプローブから第１の超音波を出力させる。第２の受信部は、第２のプローブに第１の超音波を受信させる。第２の出力部は、第２のプローブから第２の超音波を出力させる。第２の受信部は、第１のプローブに第２の超音波を受信させる。位置検出部は、第２のプローブが受信した第１の超音波に基づいて、第１のプローブに対する第２のプローブの位置を検出する。角度検出部は、第２のプローブが受信した第１の超音波および第１のプローブが受信した第２の超音波に基づいて、第１のプローブの超音波送出面に対する、第２のプローブの超音波送出面の角度を検出する。【選択図】図４
2016087047.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１のプローブから第１の超音波を出力させる第１の出力部と、
第２のプローブに前記第１の超音波を受信させる第１の受信部と、
前記第２のプローブから第２の超音波を出力させる第２の出力部と、
前記第１のプローブに前記第２の超音波を受信させる第２の受信部と、
前記第２のプローブが受信した前記第１の超音波に基づいて、前記第１のプローブに対
する前記第２のプローブの位置を検出する位置検出部と、
前記第２のプローブが受信した前記第１の超音波および前記第１のプローブが受信した
前記第２の超音波に基づいて、前記第１のプローブの超音波送出面に対する前記第２のプ
ローブの超音波送出面の角度を検出する角度検出部と、
を有することを特徴とする超音波撮像装置。
【請求項２】
請求項１に記載の超音波撮像装置であって、
前記第１の出力部は、前記第１のプローブから前記第１の超音波を走査するように出力
させ、
前記位置検出部は、前記第２のプローブが受信した前記第１の超音波の受信強度に基づ
いて、前記第１のプローブに対する前記第２のプローブの方向を検出する、
ことを特徴とする超音波撮像装置。
【請求項３】
請求項２に記載の超音波撮像装置であって、
前記位置検出部は、検出した前記第１のプローブに対する前記第２のプローブの方向と
、前記第１のプローブと前記第２のプローブとの間の距離とに基づいて、前記第１のプロ
ーブに対する前記第２のプローブの位置を検出する、
ことを特徴とする超音波撮像装置。
【請求項４】
請求項３に記載の超音波撮像装置であって、
前記第１のプローブと前記第２のプローブとの距離は、前記受信強度が最大となったと
きの前記第１のプローブが前記第１の超音波を送信した送信時刻と、前記受信強度が最大
となったときの前記第２のプローブが前記第１の超音波を受信した受信時刻とに基づいて
算出される、
ことを特徴とする超音波撮像装置。
【請求項５】
請求項２に記載の超音波撮像装置であって、
前記第２の出力部は、前記第２のプローブから前記第２の超音波を走査するように出力
させ、
前記角度検出部は、前記第１のプローブが受信した前記第２の超音波の受信強度に基づ
いて、前記第２のプローブに対する前記第１のプローブの方向を検出し、検出した前記第
２のプローブに対する前記第１のプローブの方向と、前記位置検出部が検出した前記第１
のプローブに対する前記第２のプローブの方向とに基づいて、前記第１のプローブの超音
波送出面に対する前記第２のプローブの超音波送出面の角度を検出する、
ことを特徴とする超音波撮像装置。
【請求項６】
請求項１に記載の超音波撮像装置であって、
前記位置検出部が検出した前記第１のプローブに対する前記第２のプローブの位置と、
前記角度検出部が検出した前記第１のプローブの超音波送出面に対する前記第２のプロー
ブの超音波送出面の角度とに基づいて、前記第２のプローブが受信したサンプリングデー
タの座標を前記第１のプローブの座標系に変換する座標変換部、
をさらに有することを特徴とする超音波撮像装置。
【請求項７】
請求項６に記載の超音波撮像装置であって、
前記第１のプローブが受信したサンプリングデータと、前記座標変換部によって座標変
換された前記第２のプローブのサンプリングデータとに基づいて、被検体の画像を生成す
る画像生成部、
をさらに有することを特徴とする超音波撮像装置。
【請求項８】
請求項１に記載の超音波撮像装置であって、
前記第１の超音波を出力する前記第１のプローブと、
前記第２の超音波を出力する前記第２のプローブと、
を有することを特徴とする超音波撮像装置。
【請求項９】
第１のプローブが出力し、第２のプローブが受信した第１の超音波に基づいて、前記第
１のプローブに対する前記第２のプローブの位置を検出する位置検出工程と、
前記第２のプローブが受信した前記第１の超音波および前記第２のプローブが出力し、
前記第１のプローブが受信した第２の超音波に基づいて、前記第１のプローブの超音波送
出面に対する前記第２のプローブの超音波送出面の角度を検出する角度検出工程と、
を含むことを特徴とする超音波撮像方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、超音波撮像装置および超音波撮像方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、「装置本体に接続された複数の超音波プローブの中から選択した所望
の超音波プローブを用いて被検体に対する超音波送受信を行なう超音波診断装置において
、前記複数の超音波プローブあるいは前記所望の超音波プローブの位置情報を検出する位
置情報検出手段と、前記装置本体あるいはこの装置本体が備える操作パネルの装置モデル
に前記複数の超音波プローブあるいは前記所望の超音波プローブの位置情報を重畳するこ
とによりガイド画面を作成するガイド画面作成手段と、前記ガイド画面を表示する表示手
段とを備えたことを特徴とする超音波診断装置」が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−５７６３１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１では、複数の超音波プローブの位置情報を検出するのに、プローブとは別に
備えられた位置センサによって、複数の超音波プローブの位置情報を検出する。そのため
、装置構成が複雑になるという問題がある。
【０００５】
そこで本発明は、位置センサを用いることなく、複数のプローブの位置情報を検出し、
装置構成を簡略化することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の課題を解決するための本発明の第一の態様は、第１のプローブから第１の超音波
を出力させる第１の出力部と、第２のプローブに前記第１の超音波を受信させる第１の受
信部と、前記第２のプローブから第２の超音波を出力させる第２の出力部と、前記第１の
プローブに前記第２の超音波を受信させる第２の受信部と、前記第２のプローブが受信し
た前記第１の超音波に基づいて、前記第１のプローブに対する前記第２のプローブの位置
を検出する位置検出部と、前記第２のプローブが受信した前記第１の超音波および前記第
１のプローブが受信した前記第２の超音波に基づいて、前記第１のプローブの超音波送出
面に対する前記第２のプローブの超音波送出面の角度を検出する角度検出部と、を有する
ことを特徴とする超音波撮像装置である。第一の態様によれば、位置センサを用いること
なく、複数のプローブの位置情報を検出できるので、装置構成を簡略化することができる
。
【０００７】
前記第１の出力部は、前記第１のプローブから前記第１の超音波を走査するように出力
させ、前記位置検出部は、前記第２のプローブが受信した前記第１の超音波の受信強度に
基づいて、前記第１のプローブに対する前記第２のプローブの方向を検出する、ことを特
徴としてもよい。これにより、超音波撮像装置は、第１のプローブに対する第２のプロー
ブの方向を検出して、複数のプローブの位置情報を検出するので、装置構成を簡略化する
ことができる。
【０００８】
前記位置検出部は、検出した前記第１のプローブに対する前記第２のプローブの方向と
、前記第１のプローブと前記第２のプローブとの間の距離とに基づいて、前記第１のプロ
ーブに対する前記第２のプローブの位置を検出する、ことを特徴としてよい。これにより
、超音波撮像装置は、第１のプローブに対する第２のプローブの方向と距離とに基づいて
、複数のプローブの位置情報を検出するので、装置構成を簡略化することができる。
【０００９】
前記第１のプローブと前記第２のプローブとの距離は、前記受信強度が最大となったと
きの前記第１のプローブが前記第１の超音波を送信した送信時刻と、前記受信強度が最大
となったときの前記第２のプローブが前記第１の超音波を受信した受信時刻とに基づいて
算出される、ことを特徴としてもよい。これにより、超音波撮像装置は、第１のプローブ
と第２のプローブとの距離を算出して、複数のプローブの位置情報を検出するので、装置
構成を簡略化することができる。
【００１０】
前記第２の出力部は、前記第２のプローブから前記第２の超音波を走査するように出力
させ、前記角度検出部は、前記第１のプローブが受信した前記第２の超音波の受信強度に
基づいて、前記第２のプローブに対する前記第１のプローブの方向を検出し、検出した前
記第２のプローブに対する前記第１のプローブの方向と、前記位置検出部が検出した前記
第１のプローブに対する前記第２のプローブの方向とに基づいて、前記第１のプローブの
超音波送出面に対する前記第２のプローブの超音波送出面の角度を検出する、ことを特徴
としてもよい。これにより、超音波撮像装置は、第１のプローブの超音波送出面に対する
第２のプローブの超音波送出面の角度を検出して、複数のプローブの位置情報を検出する
ので、装置構成を簡略化することができる。
【００１１】
前記位置検出部が検出した前記第１のプローブに対する前記第２のプローブの位置と、
前記角度検出部が検出した前記第１のプローブの超音波送出面に対する前記第２のプロー
ブの超音波送出面の角度とに基づいて、前記第２のプローブが受信したサンプリングデー
タの座標を前記第１のプローブの座標系に変換する座標変換部、をさらに有することを特
徴としてもよい。これにより、超音波撮像装置は、複数のプローブから得られる独立した
断層画像を、１枚の断層画像とすることができる。
【００１２】
前記第１のプローブが受信したサンプリングデータと、前記座標変換部によって座標変
換された前記第２のプローブのサンプリングデータとに基づいて、被検体の画像を生成す
る画像生成部、をさらに有することを特徴としてもよい。これにより、超音波撮像装置は
、複数のプローブから得られる独立した断層画像を、１枚の断層画像として、表示装置に
表示することが可能となる。
【００１３】
前記第１の超音波を出力する前記第１のプローブと、前記第２の超音波を出力する前記
第２のプローブと、をさらに有することを特徴としてもよい。これにより、超音波撮像装
置のプローブは、位置センサを備えなくても済み、装置構成を簡略化できる。
【００１４】
上記の課題を解決するための本発明の第二の態様は、第１のプローブが出力し、第２の
プローブが受信した第１の超音波に基づいて、前記第１のプローブに対する前記第２のプ
ローブの位置を検出する位置検出工程と、前記第２のプローブが受信した前記第１の超音
波および前記第２のプローブが出力し、前記第１のプローブが受信した第２の超音波に基
づいて、前記第１のプローブの超音波送出面に対する前記第２のプローブの超音波送出面
の角度を検出する角度検出工程と、を含むことを特徴とする超音波撮像方法である。第二
の態様によれば、位置センサを用いることなく、複数のプローブの位置情報を検出できる
ので、装置構成を簡略化することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明に係る超音波診断装置の外観の一例を示した図である。
【図２】複数のプローブの被検体への取り付け例を示した図である。
【図３】複数のプローブから得られる被検体の断層画像を説明する図である。
【図４】超音波撮像装置の機能ブロックの一例を示した図である。
【図５】１次元における被検体のサンプリングデータの座標を説明する図である。
【図６】２次元における被検体のサンプリングデータの座標を説明する図である。
【図７】基準プローブに対する基準外プローブの方向検出を説明する図のその１である。
【図８】基準プローブに対する基準外プローブの方向検出を説明する図のその２である。
【図９】基準プローブに対する基準外プローブの位置検出を説明する図である。
【図１０】基準外プローブに対する基準プローブの方向検出を説明する図である。
【図１１】超音波撮像装置の動作例を示したフローチャートである。
【図１２】超音波撮像装置のハードウェア構成例を示した図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明の超音波撮像装置を、医療用の超音波診断装置に適用した例について、図
面を参照して説明する。
【００１７】
図１は、本発明に係る超音波診断装置の外観の一例を示した図である。図１に示すよう
に、超音波診断装置１は、超音波撮像装置２と、表示装置３と、台車４と、プローブＡ〜
Ｄと、を有している。
【００１８】
超音波撮像装置２は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のコンピュータを有し、
超音波診断装置１全体を制御する。超音波撮像装置２には、図１に示すように、複数のプ
ローブＡ〜Ｄが接続される。
【００１９】
超音波撮像装置２は、プローブＡ〜Ｄから超音波を出力して、人体等の被検体内の様子
（断層画像）を表示装置３に表示する。超音波撮像装置２は、例えば、デジタルデータの
エコー信号の振幅強度に応じたＢモードによって、被検体内の断層画像を表示装置３に表
示する。
【００２０】
プローブＡ〜Ｄは、超音波プローブである。プローブＡ〜Ｄは、超音波撮像装置２の制
御に応じて、被検体に対して超音波を出力し、被検体内で生じた反射波（以下ではサンプ
リングデータともいう）を受信する。プローブＡ〜Ｄは、例えば、リニア型、コンベック
ス型、セクタ型などの、超音波送出方向に沿った２次元平面をスキャンする超音波プロー
ブである。
【００２１】
表示装置３は、例えば、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）等の表示装置である。表示
装置３は、例えば、超音波撮像装置２から送信される被検体内の映像信号に基づいて、被
検体内の断層画像を表示する。
【００２２】
台車４は、超音波撮像装置２と、表示装置３と、を積載している。これにより、超音波
診断装置１は、移動することができる。
【００２３】
なお、超音波診断装置１の構成態様は上述したものに限定されない。例えば、超音波診
断装置１は、タブレットＰＣ（Personal Computer）のような携行型であってもよい。
【００２４】
図２は、複数のプローブの被検体への取り付け例を示した図である。図２には、図１に
示したプローブＡ〜Ｄと、被検体１１と、が示してある。
【００２５】
図２に示すように、プローブＡ〜Ｄは、被検体１１の周囲に接触させる。その際、プロ
ーブＡ〜Ｄは、同一平面上にあるように、被検体１１の周囲に接触させる。図２の例では
、プローブＡ〜Ｄは、ｘｙ平面上にあるように、被検体１１の周囲に接触させられている
。これにより、超音波撮像装置２は、被検体１１のｘｙ平面における断層画像を表示装置
３に表示することができる。
【００２６】
図３は、複数のプローブから得られる被検体の断層画像を説明する図である。図３にお
いて、図２と同じものには同じ符号が付してある。なお、図３では、被検体１１は、一点
鎖線で示してある。また、ｘｙ軸は、実線で示してある。
【００２７】
図３に示す点線１２ａは、プローブＡから得られる被検体１１の断層画像の範囲を示し
ている。点線１２ｂは、プローブＢから得られる被検体１１の断層画像の範囲を示してい
る。点線１２ｃは、プローブＣから得られる被検体１１の断層画像の範囲を示している。
点線１２ｄは、プローブＤから得られる被検体１１の断層画像の範囲を示している。
【００２８】
プローブＡ〜Ｄのそれぞれから得られるサンプリングデータの座標は、プローブＡ〜Ｄ
のそれぞれにおいて独立している。例えば、プローブＡから得られるサンプリングデータ
は、例えば、プローブＡを原点とした座標に基づいて得られ、プローブＢから得られるサ
ンプリングデータは、例えば、プローブＢを原点とした座標に基づいて得られる。そのた
め、プローブＡ〜Ｄから得られるサンプリングデータは、互いの関連性（位置および方向
）が不明である。従って、プローブＡ〜Ｄのそれぞれから得られる断層画像は、互いの関
連性が不明であり、プローブＡ〜Ｄのそれぞれから得られる断層画像をつなぎ合わせて、
１枚の断層画像とすることができない。
【００２９】
そこで、超音波撮像装置２は、基準となるプローブを１つ決め、そのプローブの座標を
原点とし、他のプローブから得られたサンプリングデータの座標を、基準となるプローブ
の座標に変換する。そして、超音波撮像装置２は、プローブＡ〜Ｄのそれぞれから得られ
る断層画像を１枚の断層画像として表示装置３に表示する。例えば、超音波撮像装置２は
、図３に示す実線１３の範囲の断層画像を、表示装置３に表示する。
【００３０】
具体的には、図３に示すように、プローブＡを基準のプローブとし、プローブＡの座標
を原点（ｘ＝０，ｙ＝０）とする。超音波撮像装置２は、基準のプローブＡ以外のプロー
ブＢから得られた、プローブＢの座標系のサンプリングデータを、プローブＡの座標系の
サンプリングデータに変換する。同様に、超音波撮像装置２は、他のプローブＣ，Ｄのサ
ンプリングデータを、基準のプローブＡの座標系のサンプリングデータに変換する。
【００３１】
これにより、プローブＡ〜Ｄから得られるサンプリングデータは、１つの座標系（基準
のプローブＡの座標系）で示される。つまり、超音波撮像装置２は、プローブＡ〜Ｄのそ
れぞれから得られる、独立したサンプリングデータから、被検体１１の広範囲にわたる１
枚の断層画像（例えば、実線１３に示す範囲の断層画像）を表示装置３に表示することが
できる。
【００３２】
なお、座標変換されたサンプリングデータの座標は、重なる場合がある。例えば、プロ
ーブＡで得られたサンプリングデータの座標と、プローブＢで得られたサンプリングデー
タの座標は、図３に示す斜線部１４において重なる。この場合、超音波撮像装置２は、座
標が重なる一方のサンプリングデータに基づいて、断層画像を生成する。または、超音波
撮像装置２は、座標が重なったサンプリングデータの平均値を算出し、断層画像を生成す
る。
【００３３】
図４は、超音波撮像装置の機能ブロックの一例を示した図である。図４に示すように、
超音波撮像装置２は、第１の出力部２１と、第１の受信部２２と、第２の出力部２３と、
第２の受信部２４と、位置検出部２５と、角度検出部２６と、座標変換部２７と、画像生
成部２８と、を有している。
【００３４】
第１の出力部２１は、基準のプローブ（第１のプローブ）から、第１の超音波を出力さ
せる。以下では、プローブＡを基準のプローブとし、プローブＢ〜Ｄを基準外のプローブ
（サンプリングデータの座標が、基準のプローブの座標系に変換されるプローブ）として
説明する。また、以下では、プローブＡを基準プローブＡと呼ぶことがある。
【００３５】
第１の受信部２２は、基準外のプローブＢ〜Ｄ（第２のプローブ）に、基準プローブＡ
が出力する第１の超音波を受信させる。
【００３６】
第２の出力部２３は、基準外のプローブＢ〜Ｄから、第２の超音波を出力させる。
【００３７】
第２の受信部２４は、基準プローブＡに、基準外のプローブＢ〜Ｄが出力する第２の超
音波を受信させる。
【００３８】
位置検出部２５は、基準外のプローブＢ〜Ｄが受信した第１の超音波に基づいて、基準
プローブＡに対するプローブＢ〜Ｄの位置（相対位置）を検出する。
【００３９】
角度検出部２６は、基準外のプローブＢ〜Ｄが受信した第１の超音波および基準プロー
ブＡが受信した第２の超音波に基づいて、基準プローブＡの超音波送出面（プローブの超
音波を送出する面、例えば、図２に示す面Ｓａ）に対するプローブＢ〜Ｄのそれぞれの超
音波送出面（例えば、図２に示す面Ｓｂ〜Ｓｄ）の角度を検出する。
【００４０】
座標変換部２７は、位置検出部２５が検出した、基準プローブＡに対するプローブＢ〜
Ｄのそれぞれの位置と、角度検出部２６が検出した、基準プローブＡの超音波送出面に対
するプローブＢ〜Ｄのそれぞれの超音波送出面の角度とに基づいて、プローブＢ〜Ｄが受
信したサンプリングデータの座標を、基準プローブＡの座標系に変換する。
【００４１】
画像生成部２８は、基準プローブＡが受信したサンプリングデータと、座標変換部２７
によって基準プローブＡの座標系に座標変換されたプローブＢ〜Ｄのサンプリングデータ
とに基づいて、被検体１１の画像を生成する。
【００４２】
図５は、１次元における被検体のサンプリングデータの座標を説明する図である。図５
に示す軸Ｓは、被検体内のサンプリングデータのサンプリングポイント（座標）を示す。
図５に示す原点「０」は、被検体の表面またはプローブの超音波送出面に相当し、「Ｓ０
，Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，…Ｓｎ」は、被検体の内部に相当する。
【００４３】
ここで、サンプリングデータのサンプリング周波数をｆｓ［ＭＨｚ］とする。被検体内
の音速をｃ［ｍ／ｓ］とする。超音波の被検体内への送信開始時刻をτｔ［ｓｅｃ］とす
る。被検体から、サンプリングデータの受信を開始する受信開始時刻をτｒ［ｓｅｃ］と
する。
【００４４】
この場合、プローブが超音波を被検体内に出力してから、最初のサンプリングデータを
受信したときの、超音波の被検体内の反射した位置（距離ｚｒ）は、次の式（１）で示さ
れる。
【００４５】
【数１】
2016087047.tif 000003
【００４６】
なお、式（１）で示される距離ｚｒは、図５の矢印Ａ１に対応する。また、式（１）の
分母に「２」があるのは、超音波は、被検体内を往復して、プローブで受信されるためで
ある。
【００４７】
次に、１サンプリングあたりの、超音波の被検体内の反射距離ｚ１は、次の式（２）で
示される。
【００４８】
【数２】
2016087047.tif 000004
【００４９】
なお、式（２）で示される距離ｚ１は、図５の矢印Ａ２に対応する。また、式（２）の
分母に「２」があるのは、超音波は、被検体内を往復して、プローブで受信されるためで
ある。
【００５０】
式（２）より、ｎサンプリングあたりの、超音波の被検体内の反射距離ｚｎは、次の式
（３）で示される。
【００５１】
【数３】
2016087047.tif 000005
【００５２】
なお、式（３）で示される距離ｚｎは、図５の矢印Ａ３に対応する。
【００５３】
よって、プローブが、送信開始時刻τｔに超音波を出力し、受信開始時刻τｒに超音波
の受信を開始した場合、ｎ点目のサンプリングデータのサンプリング位置（距離ｚ）は、
次の式（４）で示される。
【００５４】
【数４】
2016087047.tif 000006
【００５５】
なお、式（４）で示される距離ｚは、図５の矢印Ａ４に対応する。
【００５６】
以上より、プローブが、送信開始時刻τｔに、サンプリング周波数ｆｓの超音波を被検
体内に出力し、受信開始時刻τｒに反射波の受信を開始した場合、プローブから得られる
ｎ点目のサンプリングデータの座標は、式（４）で示される。
【００５７】
図６は、２次元における被検体のサンプリングデータの座標を説明する図である。図６
には、図１〜図３に示したプローブＡが示してある。プローブＡは、ｘｙ平面内において
、超音波を走査するとする。プローブＡの超音波の走査角が「θａ」のときの、ｎ点目の
サンプリングデータの座標（ｘ’ａ＿ｒｆｄａｔａ，ｙ’ａ＿ｒｆｄａｔａ）は、式（４
）に示した１次元の座標「ｚｒ＋ｚｎ」を用いて、次の式（５ａ），（５ｂ）で示される
。
【００５８】
【数５】
2016087047.tif 000007
【００５９】
同様に、プローブＢのｎ点目のサンプリングデータの座標（ｘ’ｂ＿ｒｆｄａｔａ，ｙ
’ｂ＿ｒｆｄａｔａ）は、プローブＢの超音波の走査角を「θｂ」とすると、次の式（６
ａ），（６ｂ）で示される。
【００６０】
【数６】
2016087047.tif 000008
【００６１】
同様に、プローブＣのｎ点目のサンプリングデータの座標（ｘ’ｃ＿ｒｆｄａｔａ，ｙ
’ｃ＿ｒｆｄａｔａ）は、プローブＣの超音波の走査角を「θｃ」とすると、次の式（７
ａ），（７ｂ）で示される。
【００６２】
【数７】
2016087047.tif 000009
【００６３】
同様に、プローブＤのｎ点目のサンプリングデータの座標（ｘ’ｄ＿ｒｆｄａｔａ，ｙ
’ｄ＿ｒｆｄａｔａ）は、プローブＤの超音波の走査角を「θｄ」とすると、次の式（８
ａ），（８ｂ）で示される。
【００６４】
【数８】
2016087047.tif 000010
【００６５】
すなわち、プローブＡから得られたｎ点目のサンプリングデータの座標は、上記の式（
５ａ），（５ｂ）で示される。プローブＢから得られたｎ点目のサンプリングデータの座
標は、上記の式（６ａ），（６ｂ）で示される。プローブＣから得られたｎ点目のサンプ
リングデータの座標は、上記の式（７ａ），（７ｂ）で示される。プローブＤから得られ
たｎ点目のサンプリングデータの座標は、上記の式（８ａ），（８ｂ）で示される。
【００６６】
式（５ａ），（５ｂ），（６ａ），（６ｂ），（７ａ），（７ｂ），（８ａ），（８ｂ
）に示すサンプリングデータの座標は、プローブＡ〜Ｄのそれぞれの座標系に基づくもの
である。超音波撮像装置２は、上記したように、１枚の断層画像を生成するのに、プロー
ブＢ〜Ｄから得られたサンプリングデータの座標（式（６ａ），（６ｂ），（７ａ），（
７ｂ），（８ａ），（８ｂ））を、基準プローブＡの座標系に変換する。超音波撮像装置
２は、基準プローブＡに対するプローブＢ〜Ｄの位置と、基準プローブＡの超音波送出面
に対するプローブＢ〜Ｄの超音波送出面の角度とを検出して、プローブＢ〜Ｄから得られ
たサンプリングデータの座標を、基準プローブＡの座標系に変換する。以下、基準プロー
ブＡに対するプローブＢ〜Ｄの位置検出と、基準プローブＡの超音波送出面に対する、プ
ローブＢ〜Ｄの超音波送出面の角度検出と、サンプリングデータの座標変換と、について
詳述する。
【００６７】
まず、基準プローブＡに対するプローブＢ〜Ｄの位置検出について説明する。位置検出
部２５は、基準プローブＡに対するプローブＢ〜Ｄの方向を検出し、検出した方向と、基
準プローブＡとプローブＢ〜Ｄのそれぞれとの距離とに基づいて、基準プローブＡに対す
るプローブＢ〜Ｄの位置を検出する。
【００６８】
図７は、基準プローブに対する基準外プローブの方向検出を説明する図のその１である
。図７において、図２と同じものには同じ符号が付してある。なお、基準プローブＡの超
音波送出面の中心を、ｘｙ平面の原点（０，０）とする。
【００６９】
第１の出力部２１は、図７に示すように、基準プローブＡから、第１の超音波を出力さ
せる。例えば、第１の出力部２１は、ｘｙ平面内において、第１の超音波が被検体１１内
を走査するように、走査角θｋ（ｋ＝１，２，…，ｎ）にて、基準プローブＡから第１の
超音波を出力させる。
【００７０】
一方、第１の受信部２２は、基準プローブＡから出力される第１の超音波を、座標変換
される基準外のプローブＢ〜Ｄに受信させる。
【００７１】
第１の出力部２１が、基準プローブＡから、走査角θｋで第１の超音波を出力させたと
き、走査角θｋ方向の線上にプローブＢ〜Ｄが存在していれば、プローブＢ〜Ｄが受信す
る第１の超音波の受信強度（音圧強度）は、最大となる。これにより、位置検出部２５は
、プローブＢ〜Ｄが受信した第１の超音波の最大受信強度に基づいて、基準プローブＡに
対する、プローブＢ〜Ｄの方向を検出する。
【００７２】
図８は、基準プローブに対する基準外プローブの方向検出を説明する図のその２である
。図８には、第１の超音波の走査角に対する、プローブＢ〜Ｄの受信強度が示してある。
図８の横軸は、基準プローブＡから出力される第１の超音波の走査角を示している。縦軸
は、プローブＢ〜Ｄの第１の超音波の受信強度を示している。なお、図８の波形Ｗ１は、
プローブＢの受信強度を示している。波形Ｗ２は、プローブＣの受信強度を示している。
波形Ｗ３は、プローブＤの受信強度を示している。
【００７３】
図７で説明したように、基準プローブＡから出力される第１の超音波の走査角方向の線
上に、プローブＢ〜Ｄが存在していれば、プローブＢ〜Ｄが受信する第１の超音波の受信
強度（音圧強度）は、最大となる。
【００７４】
従って、位置検出部２５は、プローブＢ〜Ｄで受信された第１の超音波の受信強度が最
大となったときの、第１の超音波の走査角θｋより、基準プローブＡに対する、プローブ
Ｂ〜Ｄの方向を検出できる。
【００７５】
例えば、図８に示すように、第１の超音波の送信角が「θａ−ｂ」のとき、プローブＢ
の受信強度が最大となったとする。この場合、位置検出部２５は、基準プローブＡに対し
、プローブＢは「θａ−ｂ」の方向にあると検出できる。また、第１の超音波の送信角が
「θａ−ｃ」のとき、プローブＣの受信強度が最大となったとする。この場合、位置検出
部２５は、基準プローブＡに対し、プローブＣは「θａ−ｃ」の方向にあると検出できる
。また、第１の超音波の送信角が「θａ−ｄ」のとき、プローブＤの受信強度が最大とな
ったとする。この場合、位置検出部２５は、基準プローブＡに対し、プローブＤは「θａ
−ｄ」の方向にあると検出できる。
【００７６】
以下では、基準プローブＡに対するプローブＢ，Ｃ，Ｄの方向を、それぞれ「θａ−ｂ
」，「θａ−ｃ」，「θａ−ｄ」とする。
【００７７】
図９は、基準プローブに対する基準外プローブの位置検出を説明する図である。図９に
おいて、図２と同じものには同じ符号が付してある。
【００７８】
位置検出部２５は、図７および図８で説明したように、基準プローブＡに対するプロー
ブＢ〜Ｄの方向を検出すると、検出した方向と、基準プローブＡからプローブＢ〜Ｄまで
の距離とに基づいて、基準プローブＡの座標系におけるプローブＢ〜Ｄの位置を検出する
。
【００７９】
例えば、図９に示すように、基準プローブＡとプローブＢとの距離を「ｒａ−ｂ」とす
る。基準プローブＡに対するプローブＢの方向は、上記したように「θａ−ｂ」であるの
で、位置検出部２５は、次の式（９）より、基準プローブＡに対するプローブＢの位置座
標（基準プローブＡの座標系におけるプローブＢの座標）を検出する。
【００８０】
【数９】
2016087047.tif 000011
【００８１】
また、図９に示すように、基準プローブＡとプローブＣとの距離を「ｒａ−ｃ」とする
。基準プローブＡに対するプローブＣの方向は、上記したように「θａ−ｃ」であるので
、位置検出部２５は、次の式（１０）より、基準プローブＡに対するプローブＣの位置座
標（基準プローブＡの座標系におけるプローブＣの座標）を検出する。
【００８２】
【数１０】
2016087047.tif 000012
【００８３】
また、図９に示すように、基準プローブＡとプローブＤとの距離を「ｒａ−ｄ」とする
。基準プローブＡに対するプローブＤの方向は、上記したように「θａ−ｄ」であるので
、位置検出部２５は、次の式（１１）より、基準プローブＡに対するプローブＤの位置座
標（基準プローブＡの座標系におけるプローブＤの座標）を検出する。
【００８４】
【数１１】
2016087047.tif 000013
【００８５】
なお、基準プローブＡの位置座標（基準プローブＡの座標系におけるプローブＡの座標
）は、原点であるので、次の式（１２）で示される。
【００８６】
【数１２】
2016087047.tif 000014
【００８７】
位置検出部２５は、式（９）に含まれる基準プローブＡとプローブＢとの距離ｒａ−ｂ
を、基準プローブＡとプローブＢとの間の、第１の超音波の到達時間に基づいて算出する
。例えば、プローブＢの第１の超音波の受信強度が最大となったときの、基準プローブＡ
が第１の超音波を送信した送信時刻を「ｔａｂ」とする。また、プローブＢが最大の受信
強度の、第１の超音波を受信したときの受信時刻を「ｔｂ」とする。また、被検体１１の
音速を「ｃ」とする。この場合、位置検出部２５は、基準プローブＡとプローブＢとの距
離ｒａ−ｂを次の式（１３）より算出する。
【００８８】
【数１３】
2016087047.tif 000015
【００８９】
同様にして、位置検出部２５は、式（１０）に含まれる基準プローブＡとプローブＣと
の距離ｒａ−ｃを、次の式（１４）より算出する。
【００９０】
【数１４】
2016087047.tif 000016
【００９１】
なお、式（１４）の「ｔａｃ」は、プローブＣの第１の超音波の受信強度が最大となっ
たときの、基準プローブＡが第１の超音波を出力した送信時刻である。また、「ｔｃ」は
、プローブＣが最大の受信強度の、第１の超音波を受信したときの受信時刻である。
【００９２】
また、位置検出部２５は、式（１１）に含まれる基準プローブＡとプローブＤとの距離
ｒａ−ｄを、次の式（１５）より算出する。
【００９３】
【数１５】
2016087047.tif 000017
【００９４】
なお、式（１５）の「ｔａｄ」は、プローブＤの第１の超音波の受信強度が最大となっ
たときの、基準プローブＡが第１の超音波を出力した送信時刻である。また、「ｔｄ」は
、プローブＤが最大の受信強度の、第１の超音波を受信したときの受信時刻である。
【００９５】
以上のようにして、位置検出部２５は、基準プローブＡに対するプローブＢ〜Ｄの位置
（式（９）〜式（１１））を検出する。
【００９６】
次に、基準プローブＡの超音波送出面に対する、プローブＢ〜Ｄの超音波送出面の角度
検出について説明する。角度検出部２６は、基準外のプローブＢ〜Ｄに対する基準プロー
ブＡの方向を検出する。角度検出部２６は、検出したプローブＢ〜Ｄに対する基準プロー
ブＡの方向と、位置検出部２５が検出した基準プローブＡに対するプローブＢ〜Ｄの方向
（図７、図８で説明した「θａ−ｂ」，「θａ−ｃ」，「θａ−ｄ」）とに基づいて、基
準プローブＡの超音波送出面に対する、プローブＢ〜Ｄの超音波送出面の角度を検出する
。
【００９７】
図１０は、基準外プローブに対する基準プローブの方向検出を説明する図である。図１
０において、図２と同じものには同じ符号が付してある。
【００９８】
第２の出力部２３は、図１０に示すように、座標変換される基準外のプローブＢから、
第２の超音波を出力させる。例えば、第２の出力部２３は、ｘｙ平面内において、第２の
超音波が被検体１１内を走査するように、走査角θｋ（ｋ＝１，２，…，ｎ）にて、プロ
ーブＢから第２の超音波を出力させる。
【００９９】
一方、第２の受信部２４は、プローブＢから出力される第２の超音波を、基準プローブ
Ａに受信させる。
【０１００】
第２の出力部２３が、プローブＢから、走査角θｋで第２の超音波を出力させたとき、
走査角θｋ方向の線上に基準プローブＡが存在していれば、基準プローブＡが受信する第
２の超音波の受信強度（音圧強度）は、最大となる。これにより、角度検出部２６は、基
準プローブＡが受信した第２の超音波の最大受信強度に基づいて、プローブＢに対する、
基準プローブＡの方向を検出する。
【０１０１】
同様に、第２の出力部２３は、プローブＣ，Ｄのそれぞれから、第２の超音波を出力さ
せる。そして、第２の受信部は、プローブＣ，Ｄのそれぞれから出力される第２の超音波
を、基準プローブＡに受信させる。角度検出部２６は、基準プローブＡが受信した第２の
超音波の受信強度に基づいて、プローブＣ，Ｄのそれぞれに対する、基準プローブＡの方
向を検出する。以下では、プローブＢ〜Ｄに対する基準プローブＡの方向を、それぞれ「
θｂ−ａ」，「θｃ−ａ」，「θｄ−ａ」とする。
【０１０２】
角度検出部２６は、プローブＢ〜Ｄのそれぞれに対する基準プローブＡの方向「θｂ−
ａ」，「θｃ−ａ」，「θｄ−ａ」を検出すると、検出した方向「θｂ−ａ」，「θｃ−
ａ」，「θｄ−ａ」と、位置検出部２５が検出した基準プローブＡに対するプローブＢ〜
Ｄの方向（図７、図８で説明した「θａ−ｂ」，「θａ−ｃ」，「θａ−ｄ」）とに基づ
いて、基準プローブＡの超音波送出面に対する、プローブＢ〜Ｄの超音波送出面の角度を
検出する。ここで、例えば、基準プローブＡの超音波送出面に対する、プローブＢの超音
波送出面の角度とは、図１０に示す基準プローブＡの超音波送出面の法線ｎ１に対する、
プローブＢの超音波送出面の法線ｎ２の角度である。
【０１０３】
角度検出部２６は、基準プローブＡの超音波送出面に対する、プローブＢ〜Ｄの超音波
送出面の角度ζａ−ｂ，ζａ−ｃ，ζａ−ｄを、次の式（１６ａ），（１６ｂ），（１６
ｃ）によって検出する。
【０１０４】
【数１６】
2016087047.tif 000018
【０１０５】
以上のようにして、角度検出部２６は、基準プローブＡの超音波送出面に対する、プロ
ーブＢ〜Ｄの超音波送出面の角度（式（１６ａ），（１６ｂ），（１６ｃ））を検出する
。
【０１０６】
次に、サンプリングデータの座標変換について説明する。座標変換部２７は、被検体１
１の断層画像を得るために、プローブＡ〜Ｄから超音波を出力させる。そして、座標変換
部２７は、プローブＡ〜Ｄから、サンプリングデータを受信する。
【０１０７】
プローブＢ〜Ｄから受信した、被検体のサンプリングデータの座標は、上記したように
、プローブＢ〜Ｄのそれぞれを基準とした座標系で示される。例えば、プローブＢ〜Ｄか
ら受信したサンプリングデータの座標は、上記の式（６ａ），（６ｂ），（７ａ），（７
ｂ），（８ａ），（８ｂ）で示される。座標変換部２７は、式（６ａ），（６ｂ），（７
ａ），（７ｂ），（８ａ），（８ｂ）を、基準プローブＡに対するプローブＢ〜Ｄの位置
（式（９）〜（１１））と、基準プローブＡの超音波送出面に対する、プローブＢ〜Ｄの
超音波送出面の角度（式（１６ａ）〜（１６ｃ））とに基づいて、基準プローブＡの座標
系に変換する。
【０１０８】
座標変換部２７は、次の式（１７ａ）〜（１７ｃ）によって、プローブＢ〜Ｄが受信し
たサンプリングデータの座標（式（６ａ），（６ｂ），（７ａ），（７ｂ），（８ａ），
（８ｂ））を、基準プローブＡの座標系のデータに変換する。
【０１０９】
【数１７】
2016087047.tif 000019
【０１１０】
式（１７ａ）は、式（６ａ），（６ｂ）の右辺に、式（９）の「ｘｂ」，「ｙｂ」を加
算し、式（６ａ），（６ｂ）の右辺の「θｂ」に、式（１６ａ）の「ζａ−ｂ」と「π」
とを加算したものである。式（９）の「ｘｂ」，「ｙｂ」は、位置検出部２５が検出した
、基準プローブＡに対するプローブＢの位置を示し、式（１６ａ）の「ζａ−ｂ」は、角
度検出部２６が検出した、基準プローブＡの超音波送出面に対する、プローブＢの超音波
送出面の角度を示している。式（６ａ），（６ｂ）の右辺の「θｂ」に「π」を加算する
のは、プローブＢから出力される超音波は、基準プローブＡに向かっているためである。
【０１１１】
つまり、式（１７ａ）は、プローブＢの座標系を基準プローブＡの座標系に移動し、プ
ローブＢの超音波送出面の角度（法線の方向）を、基準プローブＡの座標系に変換したも
のである。プローブＣ，Ｄの座標変換の式（１７ｂ），（１７ｃ）も、上記と同様である
。
【０１１２】
なお、基準プローブＡは、座標変換されないので、基準プロープＡから受信したサンプ
リングデータの座標は、式（５ａ），（５ｂ）で示される。
【０１１３】
図１１は、超音波撮像装置の動作例を示したフローチャートである。超音波撮像装置２
は、例えば、被検体１１の断層画像を撮像するときに、図１１に示すフローチャートの処
理を実行する。
【０１１４】
まず、第１の出力部２１は、基準プローブＡから、第１の超音波を出力させる（ステッ
プＳ１）。
【０１１５】
次に、第１の受信部２２は、基準外のプローブＢ〜Ｄに、ステップＳ１にて出力された
第１の超音波を受信させる（ステップＳ２）。
【０１１６】
次に、位置検出部２５は、基準プローブＡに対するプローブＢ〜Ｄの位置を検出する（
ステップＳ３）。例えば、位置検出部２５は、プローブＢ〜ＤがステップＳ２にて受信し
た第１の超音波に基づいて、基準プローブＡに対するプローブＢ〜Ｄの方向「θａ−ｂ」
，「θａ−ｃ」，「θａ−ｄ」と、基準プローブＡとプローブＢ〜Ｄとの距離「ｒａ−ｂ
」，「ｒａ−ｃ」，「ｒａ−ｄ」とを検出し、基準プローブＡに対するプローブＢ〜Ｄの
位置を検出する（式（９）〜式（１１））。
【０１１７】
次に、位置検出部２５は、変数ｉに「２」を代入する（ステップＳ４）。以下では、プ
ローブＢ〜ＤをプローブＰｉで示し、プローブＡをプローブＰ１（ｉ＝１）、プローブＢ
をプローブＰ２（ｉ＝２）、プローブＣをプローブＰ３（ｉ＝３）、プローブＤをプロー
ブＰ４（ｉ＝４）とする。
【０１１８】
次に、第２の出力部２３は、基準外のプローブＰｉから、第２の超音波を出力させる（
ステップＳ５）。このとき、第２の受信部２４は、基準プローブＡに、第２の超音波を受
信させる。
【０１１９】
次に、角度検出部２６は、基準プローブＡの超音波送出面に対する、基準外のプローブ
Ｐｉの超音波送出面の角度を検出する（ステップＳ６）。例えば、角度検出部２６は、基
準プローブＡがステップＳ５にて受信した第２の超音波に基づいて、プローブＰｉに対す
る基準プローブＡの方向「θｂ−ａ」，「θｃ−ａ」，「θｄ−ａ」を検出する。そして
、角度検出部２６は、検出した方向「θｂ−ａ」，「θｃ−ａ」，「θｄ−ａ」と、ステ
ップＳ３にて位置検出部２５が検出した、基準プローブＡに対するプローブＰｉの方向「
θａ−ｂ」，「θａ−ｃ」，「θａ−ｄ」とに基づいて、基準プローブＡの超音波送出面
に対する、プローブＰｉの超音波送出面の角度を検出する（式（１６ａ）〜（１６ｃ））
。
【０１２０】
次に、角度検出部２６は、変数ｉに「１」を加算する（ステップＳ７）。
【０１２１】
次に、角度検出部２６は、変数ｉが「４」より大きいか否か判定する（ステップＳ８）
。すなわち、角度検出部２６は、基準外のプローブＢ〜Ｄの全てにおいて、基準プローブ
Ａに対する超音波送出面の角度を検出したか否か判定する。角度検出部２６は、変数ｉが
「４」より大きくない場合（Ｓ８の「Ｎｏ」）、ステップＳ５の処理へ移行する。角度検
出部２６は、変数ｉが「４」より大きい場合（Ｓ８の「Ｙｅｓ」）、ステップＳ９の処理
へ移行する。
【０１２２】
ステップＳ８にて、角度検出部２６が、変数ｉが「４」より大きいと判定した場合（Ｓ
８の「Ｙｅｓ」）、座標変換部２７は、変数ｉに「１」を代入する（ステップＳ９）。
【０１２３】
次に、座標変換部２７は、プローブＰｉから、超音波を出力させ、サンプリングデータ
を受信する（ステップＳ１０）。
【０１２４】
次に、座標変換部２７は、ステップＳ１０にて受信されたサンプリングデータの座標を
計算する（ステップＳ１１）。座標変換部２７は、例えば、式（５ａ），（５ｂ），（６
ａ），（６ｂ），（７ａ），（７ｂ），（８ａ），（８ｂ）より、ステップＳ１０にて受
信されたサンプリングデータの座標を計算する。
【０１２５】
次に、座標変換部２７は、ステップＳ１０にて受信したサンプリングデータと、ステッ
プＳ１１にて計算したサンプリングデータの座標とを記憶装置に記憶する（ステップＳ１
２）。
【０１２６】
次に、座標変換部２７は、変数ｉに「１」を加算する（ステップＳ１３）。
【０１２７】
次に、座標変換部２７は、変数ｉが「４」より大きいか否か判定する（ステップＳ１４
）。すなわち、座標変換部２７は、プローブＡ〜Ｄの全てから、サンプリングデータを受
信し、受信したサンプリングデータと、その座標とを記憶装置に記憶したか否か判定する
。座標変換部２７は、変数ｉが「４」より大きくない場合（Ｓ１４の「Ｎｏ」）、ステッ
プＳ１０の処理へ移行する。座標変換部２７は、変数ｉが「４」より大きい場合（Ｓ１４
の「Ｙｅｓ」）、ステップＳ１５の処理へ移行する。
【０１２８】
座標変換部２７は、ステップＳ１４にて、変数ｉが「４」より大きいと判定した場合（
Ｓ１４の「Ｙｅｓ」）、記憶装置に記憶されたサンプリングデータの座標を、基準プロー
ブＡの座標系に変換する（ステップＳ１５）。例えば、座標変換部２７は、ステップＳ３
にて検出した基準プローブＡに対するプローブＢ〜Ｄの位置（式（９）〜式（１１））と
、ステップＳ６にて検出した、基準プローブＡの超音波送出面に対する、基準外のプロー
ブＢ〜Ｄの超音波送出面の角度（式（１６ａ）〜（１６ｃ））とに基づいて、ステップＳ
１１にて記憶装置に記憶したサンプリングデータの座標（式（６ａ），（６ｂ），（７ａ
），（７ｂ），（８ａ），（８ｂ））を、基準プローブＡの座標系（式（１７ａ）〜（１
７ｃ））に変換する。
【０１２９】
なお、座標変換部２７は、基準プローブＡにて受信されたサンプリングデータの座標（
式（５ａ），（５ｂ））に対しては、座標変換を行わない。
【０１３０】
次に、画像生成部２８は、ステップＳ１５にて座標変換されたサンプリングデータに基
づいて、被検体１１の断層画像を生成する（ステップＳ１６）。プローブＢ〜Ｄで受信さ
れたサンプリングデータの座標は、基準プローブＡの座標系に変換されているため、画像
生成部２８は、プローブＡ〜Ｄで得られた断層画像を、１枚の断層画像として生成するこ
とができる。
【０１３１】
次に、画像生成部２８は、ステップＳ１６にて生成した被検体１１の断層画像を、表示
装置３に表示する（ステップＳ１７）。
【０１３２】
図１２は、超音波撮像装置のハードウェア構成例を示した図である。超音波撮像装置２
は、例えば、図１２に示すような、ＣＰＵ等の演算装置３１と、ＲＡＭ（Random Access 
Memory）などの主記憶装置３２と、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）等の補助記憶装置３３と
、有線又は無線により通信ネットワークと接続するための通信インターフェイス（Ｉ／Ｆ
）３４と、マウス、キーボード、タッチセンサーやタッチパネルなどの入力装置３５と、
ＤＶＤ（Digital Versatile Disk）などの持ち運び可能な記憶媒体に対する情報の読み書
きを行う読み書き装置３６と、を備える。
【０１３３】
図４で説明した各機能部は、例えば、補助記憶装置３３などから主記憶装置３２にロー
ドされた所定のプログラム（プログラム作成ソフトのプログラム）を演算装置３１が実行
することで実現される。図１１のステップＳ１２で説明した記憶装置は、例えば、演算装
置３１が主記憶装置３２または補助記憶装置３３を利用することで実現される。超音波撮
像装置２と、その他の機器（例えば、プローブＡ〜Ｄ、表示装置３）との通信は、例えば
、演算装置３１が通信Ｉ／Ｆ３４を利用することで実現される。
【０１３４】
このように、超音波撮像装置２の第１の出力部２１は、基準プローブＡから第１の超音
波を出力させ、第１の受信部２２は、第１の超音波を、基準外のプローブＢ〜Ｄに受信さ
せる。第２の出力部２３は、基準外のプローブＢ〜Ｄから、第２の超音波を出力させ、第
２の受信部２４は、第２の超音波を、基準プローブＡに受信させる。位置検出部２５は、
プローブＢ〜Ｄが受信した第１の超音波に基づいて、基準プローブＡに対するプローブＢ
〜Ｄの位置を検出する。角度検出部２６は、プローブＢ〜Ｄが受信した第１の超音波およ
び基準プローブＡが受信した第２の超音波に基づいて、基準プローブＡの超音波送出面に
対する、プローブＢ〜Ｄの超音波送出面の角度を検出する。
【０１３５】
これにより、超音波撮像装置２は、検出した基準プローブＡに対するプローブＢ〜Ｄの
位置と、基準プローブＡの超音波送出面に対するプローブＢ〜Ｄの超音波送出面の角度と
に基づいて、位置センサを用いることなく、プローブＡ〜Ｄの位置情報を検出でき、装置
構成を簡略化できる。
【０１３６】
また、プローブＡ〜Ｄは、プローブＡ〜Ｄの位置情報を得るための位置センサを備えな
くても済む。すなわち、超音波撮像装置２は、既存のプローブを利用することができる。
【０１３７】
また、プローブＡ〜Ｄは、位置センサを備えなくて済むので、超音波撮像装置２のコス
トを低減することができる。
【０１３８】
また、超音波撮像装置２は、プローブＡ〜Ｄの位置情報を得るための操作が不要であり
、操作が簡単である。
【０１３９】
なお、上記では、プローブを４個としたが、これに限られない。超音波撮像装置２は、
２以上のプローブに適用することができる。この場合、角度検出部２６は、図１１に示し
たステップＳ８の処理において、変数ｉが、プローブの数より大きいか否か判定する。例
えば、プローブの数が「ｎ個」の場合、角度検出部２６は、変数ｉが「ｎ」より大きいか
否か判定する。同様に、座標変換部２７は、ステップＳ１４において、変数ｉが「ｎ」よ
り大きいか否か判定する。
【０１４０】
また、プローブＡを基準プローブとしたが、プローブＢ〜Ｄのいずれであってもよい。
すなわち、超音波撮像装置２は、複数のプローブの中から１つプローブを選択し、それを
基準プローブとすればよい。
【０１４１】
また、超音波撮像装置２は、３次元の断層画像にも拡張できる。例えば、第１の出力部
２１および第２の出力部２３は、２次元の平面上において、プローブから超音波を出力さ
せたが、３次元で超音波を出力させればよい。そして、第１の受信部２２および第２の受
信部２４は、３次元の方向から、プローブに超音波を受信させればよい。３次元空間をス
キャンする３次元プローブには、例えば、２Ｄアレイ型（マトリクスアレイ型）プローブ
、機械式３次元プローブなどがある。
【０１４２】
また、超音波撮像装置２は、構成要素としてプローブＡ〜Ｄおよび表示装置３の一方ま
たは両方を有していてもよい。
【０１４３】
また、表示装置３を有した超音波撮像装置２は、タブレットＰＣ（Personal Computer
）のような携行型であってもよい。また、携行型の超音波撮像装置２は、プローブＡ〜Ｄ
を構成要素として有していてもよい。
【０１４４】
また、上記では、本発明の超音波撮像装置２を、医療用の超音波診断装置１に適用した
例について説明したが、これに限られない。例えば、金属の断層画像を得る工業用の超音
波検査装置に適用することもできる。
【０１４５】
上述した超音波撮像装置２の機能構成は、超音波撮像装置２の構成を理解容易にするた
めに、主な処理内容に応じて分類したものである。構成要素の分類の仕方や名称によって
、本願発明が制限されることはない。超音波撮像装置２の構成は、処理内容に応じて、さ
らに多くの構成要素に分類することもできる。また、１つの構成要素がさらに多くの処理
を実行するように分類することもできる。また、各構成要素の処理は、１つのハードウェ
アで実行されてもよいし、複数のハードウェアで実行されてもよい。
【０１４６】
また、上述したフロー図の各処理単位は、超音波撮像装置２の処理を理解容易にするた
めに、主な処理内容に応じて分割したものである。処理単位の分割の仕方や名称によって
、本願発明が制限されることはない。超音波撮像装置２の処理は、処理内容に応じて、さ
らに多くの処理単位に分割することもできる。また、１つの処理単位がさらに多くの処理
を含むように分割することもできる。
【０１４７】
以上、本発明について実施形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施形
態に記載の範囲には限定されない。上記実施形態に多様な変更または改良を加えることが
可能であることが当業者には明らかである。また、そのような変更または改良を加えた形
態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。
また、本発明は、サンプリングデータの座標を座標変換する超音波撮像方法、サンプリン
グデータの座標を座標変換するプログラム、当該プログラムを記憶した記憶媒体として提
供することもできる。
【符号の説明】
【０１４８】
１：超音波診断装置
２：超音波撮像装置
３：表示装置
４：台車
Ａ〜Ｄ：プローブ
１１：被検体
２１：第１の出力部
２２：第１の受信部
２３：第２の出力部
２４：第２の受信部
２５：位置検出部
２６：角度検出部
２７：座標変換部
２８：画像生成部
【図１】
2016087047.tif 000020
【図２】
2016087047.tif 000021
【図３】
2016087047.tif 000022
【図４】
2016087047.tif 000023
【図５】
2016087047.tif 000024
【図６】
2016087047.tif 000025
【図７】
2016087047.tif 000026
【図８】
2016087047.tif 000027
【図９】
2016087047.tif 000028
【図１０】
2016087047.tif 000029
【図１１】
2016087047.tif 000030
【図１２】
2016087047.tif 000031