(57)【要約】【課題】自車両と隣接車両の双方のドアの開閉に対して好適となる駐車位置に車両を誘導する。【解決手段】駐車支援装置は、車両に搭載され、自車両の駐車予定位置に隣接して存在する１以上の隣接車両の車両情報を取得する。次に、自車両のドアの開閉に関する距離と、車両情報に含まれる隣接車両のドアの開閉に関する距離とに基づいて、自車両と隣接車両との駐車車間距離を導出する。そして、前記距離導出部により導出された駐車車間距離に基づいて、前記自車両の駐車位置を報知する。これにより、駐車後のドアの開閉に支障がない位置に駐車するように誘導される。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の駐車予定位置に隣接して存在する１以上の隣接車両の車両情報を取得する車両情報取得部と、
前記自車両のドアの開閉に関する距離と、前記車両情報に含まれる前記隣接車両のドアの開閉に関する距離とに基づいて、前記自車両と前記隣接車両との駐車車間距離を導出する距離導出部と、
前記距離導出部により導出された駐車車間距離に基づいて、前記自車両の駐車位置を報知する報知部と、
を備えることを特徴とする駐車支援装置。
【請求項２】
前記距離導出部は、前記自車両のドアの開閉に関する距離と前記隣接車両のドアの開閉に関する距離のうちいずれか長い方の距離、又は、前記自車両のドアの開閉に関する距離と前記隣接車両のドアの開閉に関する距離の合計を、前記自車両と前記隣接車両との駐車車間距離とすることを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項３】
前記自車両の周辺に存在する複数の周辺車両の各々から、車両番号を受信する受信部と、
前記複数の周辺車両の車両番号を撮影する撮影部と、を更に備え、
前記車両情報取得部は、前記受信部が受信した車両番号と、前記撮影部が撮影した車両番号とに基づいて前記隣接車両を特定し、当該隣接車両の車両情報を取得することを特徴とする請求項１又は２に記載の駐車支援装置。
【請求項４】
前記自車両の現在位置を測位する現在位置測位部と、
前記自車両の周辺に存在する複数の周辺車両の各々から、当該周辺車両の位置を受信する受信部と、を更に備え、
前記車両情報取得部は、前記自車両の現在位置と、前記受信部が受信した周辺車両の位置とに基づいて、前記隣接車両を特定し、当該隣接車両の車両情報を取得することを特徴とする請求項１又は２に記載の駐車支援装置。
【請求項５】
前記自車両の後退を検出する検出部を更に備え、
前記距離導出部は、前記検出部が前記車両の後退を検出した場合に、前記自車両の後部ドアの開閉に必要な距離と、前記自車両の後方に隣接する後方車両の後部ドアの開閉に必要な距離とに基づいて、前記自車両と前記隣接車両との駐車車間距離を導出することを特徴とする請求項１乃至４のいずれか一項に記載の駐車支援装置。
【請求項６】
車載装置により実行される駐車支援方法であって、
自車両の駐車予定位置に隣接して存在する１以上の隣接車両の車両情報を取得する車両情報取得工程と、
前記自車両のドアの開閉に関する距離と、前記車両情報に含まれる前記隣接車両のドアの開閉に関する距離とに基づいて、前記自車両と前記隣接車両との駐車車間距離を導出する距離導出工程と、
前記距離導出工程により導出された駐車車間距離に基づいて、前記自車両の駐車位置を報知する報知工程と、
を備えることを特徴とする駐車支援方法。
【請求項７】
コンピュータを備える車載装置により実行されるプログラムであって、
自車両の駐車予定位置に隣接して存在する１以上の隣接車両の車両情報を取得する車両情報取得部、
前記自車両のドアの開閉に関する距離と、前記車両情報に含まれる前記隣接車両のドアの開閉に関する距離とに基づいて、前記自車両と前記隣接車両との駐車車間距離を導出する距離導出部、
前記距離導出部により導出された駐車車間距離に基づいて、前記自車両の駐車位置を報知する報知部、
として前記コンピュータを機能させることを特徴とするプログラム。
【請求項８】
請求項７に記載のプログラムを記憶したことを特徴とする記憶媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の駐車を支援する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の後方の画像を表示することにより、運転者による車両の駐車を支援する装置が知られている。特許文献１に記載の車両用駐車支援装置は、バックカメラで撮影された画像と、車両のバックドアを全開した時のバックドアの先端に対応する位置とを、ナビゲーション装置の表示部に表示させるものである。これにより、駐車後にバックドアを開閉する場合においても、バックドアを自由に開閉させることが可能な位置に車両を誘導させることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−２６０４９４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１の車両用駐車支援装置は、自車両のバックドアの開閉駆動範囲内に、静止した障害物があるかどうかを判定するものである。そのため、自車両のバックドアの開閉は自由に行うことが可能となるが、自車両の後方に駐車されている車両のバックドアが自由に開閉できなくなる場合がある。また、これにより後方車両のバックドアが開かれた際に接触事故を起こす可能性がある。
【０００５】
本発明が解決しようとする課題は上記のようなものが例として挙げられる。本発明は、自車両と隣接車両の双方のドアの開閉に対して好適となる駐車位置に車両を誘導することが可能な駐車支援装置を提供することを主な目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項に記載の発明は、駐車支援装置であって、自車両の駐車予定位置に隣接して存在する１以上の隣接車両の車両情報を取得する車両情報取得部と、前記自車両のドアの開閉に関する距離と、前記車両情報に含まれる前記隣接車両のドアの開閉に関する距離とに基づいて、前記自車両と前記隣接車両との駐車車間距離を導出する距離導出部と、前記距離導出部により導出された駐車車間距離に基づいて、前記自車両の駐車位置を報知する報知部と、を備えることを特徴とする。
【０００７】
請求項に記載の発明は、車載装置により実行される駐車支援方法であって、自車両の駐車予定位置に隣接して存在する１以上の隣接車両の車両情報を取得する車両情報取得工程と、前記自車両のドアの開閉に関する距離と、前記車両情報に含まれる前記隣接車両のドアの開閉に関する距離とに基づいて、前記自車両と前記隣接車両との駐車車間距離を導出する距離導出工程と、前記距離導出工程により導出された駐車車間距離に基づいて、前記自車両の駐車位置を報知する報知工程と、を備えることを特徴とする。
【０００８】
請求項に記載の発明は、コンピュータを備える車載装置により実行されるプログラムであって、自車両の駐車予定位置に隣接して存在する１以上の隣接車両の車両情報を取得する車両情報取得部、前記自車両のドアの開閉に関する距離と、前記車両情報に含まれる前記隣接車両のドアの開閉に関する距離とに基づいて、前記自車両と前記隣接車両との駐車車間距離を導出する距離導出部、前記距離導出部により導出された駐車車間距離に基づいて、前記自車両の駐車位置を報知する報知部、として前記コンピュータを機能させることを特徴とする。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】実施例に係るナビゲーション装置の概略構成を示すブロック図である。
【図２】第１実施例による駐車支援を実行する状況を模式的に示す。
【図３】第１実施例による駐車ガイドラインの表示例を示す。
【図４】第１実施例による駐車支援処理のフローチャートである。
【図５】第２実施例による駐車支援を実行する状況を模式的に示す。
【図６】第２実施例による駐車ガイドラインの表示例を示す。
【図７】サイドドア及びバックドアの開閉距離を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
本発明の好適な実施形態では、駐車支援装置は、自車両の駐車予定位置に隣接して存在する１以上の隣接車両の車両情報を取得する車両情報取得部と、前記自車両のドアの開閉に関する距離と、前記車両情報に含まれる前記隣接車両のドアの開閉に関する距離とに基づいて、前記自車両と前記隣接車両との駐車車間距離を導出する距離導出部と、前記距離導出部により導出された駐車車間距離に基づいて、前記自車両の駐車位置を報知する報知部と、を備える。
【００１１】
上記の駐車支援装置は、車両に搭載され、自車両の駐車予定位置に隣接して存在する１以上の隣接車両の車両情報を取得する。次に、自車両のドアの開閉に関する距離と、車両情報に含まれる隣接車両のドアの開閉に関する距離とに基づいて、自車両と隣接車両との駐車車間距離を導出する。そして、前記距離導出部により導出された駐車車間距離に基づいて、前記自車両の駐車位置を報知する。これにより、駐車後のドアの開閉に支障がない位置に駐車するように誘導することが可能となる。
【００１２】
上記の駐車支援装置の一態様では、前記距離導出部は、前記自車両のドアの開閉に関する距離と前記隣接車両のドアの開閉に関する距離のうちいずれか長い方の距離、又は、前記自車両のドアの開閉に関する距離と前記隣接車両のドアの開閉に関する距離の合計を、前記自車両と前記隣接車両との駐車車間距離とする。この態様では、自車両のドアの開閉に関する距離と隣接車両のドアの開閉に関する距離のうちいずれか長い方の距離を駐車車間距離とした場合には、同時でなければ自車両と隣接車両のいずれのドアも自由に開閉することができる。また、自車両のドアの開閉に関する距離と前記隣接車両のドアの開閉に関する距離の合計を駐車車間距離とした場合には、自車両と隣接車両のドアを同時に開けることもできる。
【００１３】
上記の駐車支援装置の他の一態様は、前記自車両の周辺に存在する複数の周辺車両の各々から、車両番号を受信する受信部と、前記複数の周辺車両の車両番号を撮影する撮影部と、を更に備え、前記車両情報取得部は、前記受信部が受信した車両番号と、前記撮影部が撮影した車両番号とに基づいて前記隣接車両を特定し、当該隣接車両の車両情報を取得する。この態様では、車両番号に基づいて、車両情報の送信元の隣接車両を特定することができる。
【００１４】
上記の駐車支援装置の他の一態様は、前記自車両の現在位置を測位する現在位置測位部と、前記自車両の周辺に存在する複数の周辺車両の各々から、当該周辺車両の位置を受信する受信部と、を更に備え、前記車両情報取得部は、前記自車両の現在位置と、前記受信部が受信した周辺車両の位置とに基づいて、前記隣接車両を特定し、当該隣接車両の車両情報を取得する。この態様では、車両の位置に基づいて、車両情報の送信元の隣接車両を特定することができる。
【００１５】
上記の駐車支援装置の他の一態様は、前記自車両の後退を検出する検出部を更に備え、前記距離導出部は、前記検出部が前記車両の後退を検出した場合に、前記自車両の後部ドアの開閉に必要な距離と、前記自車両の後方に隣接する後方車両の後部ドアの開閉に必要な距離とに基づいて、前記自車両と前記隣接車両との駐車車間距離を導出する。この態様では、駐車予定位置の後方に車両が存在する場合に、後方車両との間に適切な距離を維持して駐車するように誘導することができる。
【００１６】
本発明の他の好適な実施形態では、車載装置により実行される駐車支援方法は、自車両の駐車予定位置に隣接して存在する１以上の隣接車両の車両情報を取得する車両情報取得工程と、前記自車両のドアの開閉に関する距離と、前記車両情報に含まれる前記隣接車両のドアの開閉に関する距離とに基づいて、前記自車両と前記隣接車両との駐車車間距離を導出する距離導出工程と、前記距離導出工程により導出された駐車車間距離に基づいて、前記自車両の駐車位置を報知する報知工程と、を備える。この方法によっても、駐車後のドアの開閉に支障がない位置に車両を駐車するように誘導することが可能となる。
【００１７】
本発明の他の好適な実施形態では、コンピュータを備える車載装置により実行されるプログラムは、自車両の駐車予定位置に隣接して存在する１以上の隣接車両の車両情報を取得する車両情報取得部、前記自車両のドアの開閉に関する距離と、前記車両情報に含まれる前記隣接車両のドアの開閉に関する距離とに基づいて、前記自車両と前記隣接車両との駐車車間距離を導出する距離導出部、前記距離導出部により導出された駐車車間距離に基づいて、前記自車両の駐車位置を報知する報知部、として前記コンピュータを機能させる。このプログラムを実行することにより、上記の駐車支援装置を実現することができる。このプログラムは、記憶媒体に記憶して取り扱うことができる。
【実施例】
【００１８】
以下、図面を参照して本発明の好適な実施例について説明する。
【００１９】
［装置構成］
以下、本発明の駐車支援装置を車載用のナビゲーション装置に適用した実施例について説明する。
【００２０】
図１は、実施例に係るナビゲーション装置１０の構成を示す。ナビゲーション装置１０は、入力部１１と、表示部１２と、音声出力部１３と、制御部１４と、ＧＰＳ１５と、を備える。
【００２１】
入力部１１は、各種のコマンドや指示を入力するためのキー、スイッチ、ボタン、リモコン、タッチパネルなどにより構成される。入力部１１には、駐車支援を行う際の設定、例えば、駐車支援処理のオン／オフ、運転者への報知方法の選択などが運転者により入力される。
【００２２】
表示部１２は、例えば液晶表示装置であり、地図、目的地までの経路、カメラで撮影された画像などが表示される。
【００２３】
音声出力部１３は、デジタル音声データの変換を行うＤ／Ａコンバータ、増幅器、スピーカなどを備え、ナビゲーション装置１０により再生される楽曲、目的地までの経路誘導における音声案内、運転者への警告音などを出力する。
【００２４】
ＧＰＳ１５は、複数のＧＰＳ衛星から測位用データを受信し、緯度及び経度情報等から車両の現在位置を検出する。なお、図１には図示を省略しているが、ナビゲーション装置１０は、加速度センサ、角速度センサ、距離センサなどの自立測位装置を備えていても良い。この場合、ナビゲーション装置１０は、ＧＰＳ１５からの測位用データと、自立測位装置の出力とを利用して車両の現在位置を決定する。
【００２５】
制御部１４は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどにより構成され、ナビゲーション装置１０全体を制御する。また、制御部１４は、予め用意されたプログラムを実行することにより、後述する駐車支援処理を実行する。
【００２６】
さらに制御部１４には、車車間通信装置２１、後方カメラ２２、左側面カメラ２３、右側面カメラ２４、ソナー２５、車両のシフトレバーユニット２６が接続されている。
【００２７】
車車間通信装置２１は、周辺の車両との間で、例えば無線ＬＡＮの規格８０２．１１ｐを使用した車車間通信を行う。車車間通信により、通信相手の車両から、その車両の車両番号（ナンバープレートの番号）、車種、現在位置などを含む車両情報を受信することができる。
【００２８】
後方カメラ２２は、車両の後部に取り付けられたカメラであり、車両の後方の画像を撮影して制御部１４へ送る。左側面カメラ２３は、車両の左側面に取り付けられたカメラであり、車両の左側の画像を撮影して制御部１４へ送る。右側面カメラ２４は、車両の右側面に取り付けられたカメラであり、車両の右側の画像を撮影して制御部１４へ送る。後方カメラ２２、左側面カメラ２３、右側面カメラ２４は、ステレオカメラとしてもよい。
【００２９】
ソナー２５は、車両の左右の側部及び後部に取り付けられており、超音波を発することにより車両の側方及び後方に存在する障害物との距離を検出する。検出された障害物との距離は制御部１４へ送られる。
【００３０】
車両のシフトレバーユニット２６は、シフトレバーの位置を示すシフトレバー信号Ｓｓを制御部１４へ送る。具体的に、シフトレバーがパーキング「Ｐ」の位置にある場合には、パーキング位置を示す信号が制御部１４へ送られ、シフトレバーがバックギア（リバース）「Ｒ」の位置にある場合には、バックギア位置を示すリバース信号が制御部１４へ送られる。
【００３１】
上記の構成において、車車間通信装置２１は本発明の車両情報取得部及び受信部の一例であり、制御部１４は本発明の距離導出部の一例であり、表示部１２及び音声出力部１３は本発明の報知部の一例である。また、後方カメラ２２、左側面カメラ２３及び右側面カメラ２４は本発明の撮影部の一例であり、ＧＰＳ１５は本発明の現在位置測位部の一例であり、シフトレバーユニット２６は本発明の検出部の一例である。
【００３２】
［駐車支援］
次に、ナビゲーション装置１０により行われる駐車支援について説明する。
【００３３】
（第１実施例）
第１実施例は、駐車予定位置の後方に駐車している車両（以下、「後方車両」と呼ぶ。）がある場合に、その後方車両と車車間通信を行うことにより、ナビゲーション装置１０が搭載されている車両（以下、「自車両」と呼ぶ。）及び／又は後方車両のバックドアが開閉可能な位置に自車両を誘導するものである。なお、後方車両は本発明の隣接車両の一例である。
【００３４】
第１実施例において想定する状況を図２に模式的に示す。駐車場に白線などにより複数の駐車エリアが区画されており、運転者は破線で示す駐車予定位置Ｐｓに自車両３０を駐車するものとする。自車両３０の駐車予定位置Ｐｓの後方には後方車両４０が既に駐車している。
【００３５】
自車両が駐車予定位置Ｐｓに近づき、車両のシフトレバーがリバース位置に入れられると、ナビゲーション装置１０の制御部１４は、後方カメラ２２の撮影画像を表示部１２に表示する。次に、車車間通信装置２１は車車間通信を行い、周辺車両から車両情報を取得する。ここで、「周辺車両」とは、車車間通信により通信可能な範囲にいる車両を指す。また、取得する車両情報には、各周辺車両の車両番号、車種、現在位置が含まれているものとする。
【００３６】
車車間通信装置２１が周辺車両から車両情報を取得できた場合、制御部１４は、後方カメラ２２の撮影画像を分析し、駐車予定位置Ｐｓの後方に後方車両が存在するか否かを確認する。また、後方車両が存在する場合には、制御部１４は撮影画像から後方車両のナンバープレートを読み取り、車両番号を取得する。
【００３７】
そして、駐車予定位置Ｐｓの後方に後方車両が存在する場合、制御部１４は、車車間通信により受信した車両情報に含まれる車両番号と、撮影画像から読み取った車両番号とを比較して、車車間通信により受信した車両情報が駐車予定位置Ｐｓの後方車両のものであるかを確認する。
【００３８】
車車間通信により受信した車両情報が駐車予定位置Ｐｓの後方車両のものであると確認できた場合、制御部１４は、バックドアが開閉可能となる駐車車間距離（以下、「後方駐車車間距離」と呼ぶ。）を導出し、後方駐車車間距離に対応する駐車位置を示す駐車ガイドラインを表示部１２に表示する。具体的には、制御部１４は、まず、後方車両から受信した車両情報に含まれる車種に基づいて、後方車両のバックドアの開閉距離を決定する。なお、「開閉距離」とは、ドアを開閉するために必要な距離（確保すべきスペースの長さ）を指す。
【００３９】
この場合、好適には、ナビゲーション装置１０は、車種ごとにバックドアの開閉距離を内部メモリなどに記憶しておき、制御部１４はそれを参照することにより後方車両のバックドアの開閉距離を決定する。なお、バックドアの開閉距離を車種ごとに内部メモリに記憶する代わりに、車両のタイプ（セダン、ワゴン、ミニバン）毎に標準的なバックドアの開閉距離を内部メモリに記憶しておき、これを参照して後方車両のバックドアの開閉距離を決定してもよい。
【００４０】
一方、自車両のバックドアの開閉距離は、ナビゲーション装置１０の内部メモリに予め記憶されている。よって、制御部１４は、後方車両のバックドアの開閉距離と、自車両のバックドアの開閉距離に基づいて、後方駐車車間距離を決定する。具体的には、制御部１４は、（Ａ）自車両と後方車両のバックドアの開閉距離のいずれか長い方、又は、（Ｂ）自車両と後方車両のバックドアの開閉距離の合計、のいずれかを後方駐車車間距離に決定する。なお、いずれを使用するかは、運転者が予め設定できるようにしてもよい。
【００４１】
こうして、後方駐車車間距離が決まると、制御部１４は、ソナー２５の出力に基づいて自車両と後方車両との距離を検出し、図３に示すように、後方車両から自車両側に後方駐車車間距離の位置（以下、「適正駐車位置」と呼ぶ。）を示す駐車ガイドライン５０を表示部１２に表示する。例えば、ソナー２５が検出した自車両と後方車両との距離が「ｄ」であり、後方駐車車間距離が「ｄｘ」と決定された場合、制御部１４は、自車両から（ｄ−ｄｘ）後方の位置を適正駐車位置と決定し、その位置を示す駐車ガイドライン５０を表示部１２に表示する。
【００４２】
その後、運転者の操作により自車両が後退し、駐車ガイドライン５０が示す適正駐車位置を超えた場合、即ち、ソナー２５が検出した後方車両との距離が後方駐車車間距離よりも短くなった場合には、制御部１４はそのことを運転者に報知する。この報知は、例えば表示部１２に表示されている駐車ガイドライン５０を点滅させる、警告音や音声メッセージを出力するなどの方法により行われる。
【００４３】
こうして、バックドアの開閉が可能な位置に自車両を誘導することができる。なお、後方駐車車間距離として、（Ａ）自車両と後方車両のバックドアの開閉距離のいずれか長い方が使用された場合には、自車両と後方車両のいずれか一方はバックドアを自由に開閉することができるが、自車両と後方車両が同時にバックドアを開けることはできない。一方、後方駐車車間距離として、（Ｂ）自車両と後方車両のバックドアの開閉距離の合計を使用した場合には、自車両と後方車両が同時にバックドアを開けることも可能となる。
【００４４】
図４は、第１実施例による駐車支援処理のフローチャートである。この処理は、制御部１４を構成するＣＰＵなどが予め用意されたプログラムを実行することにより実現される。
【００４５】
まず、制御部１４は、車両のシフトレバーユニット２６からの信号に基づいて、シフトレバーの位置を取得する（ステップＳ１０）。シフトレバーがバックギアの位置に入れられた場合（ステップＳ１１：Ｙｅｓ）、制御部１４は、後方カメラ２２の撮影画像を表示部１２に表示する（ステップＳ１２）。
【００４６】
次に、制御部１４は、車車間通信装置２１を制御して周辺車両と車車間通信を行い、車両情報を取得する（ステップＳ１３）。周辺車両から車両情報を取得できた場合（ステップＳ１４：Ｙｅｓ）、制御部１４は後方カメラ２２の撮影画像を解析し、後方車両の有無を判定するとともに、後方車両がある場合にはその車両番号を取得する（ステップＳ１５）。
【００４７】
後方車両があり、かつ、車車間通信で取得した車両番号と撮影画像から得られた後方車両の車両番号とが一致した場合（ステップＳ１６：Ｙｅｓ）、制御部１４は、自車両のバックドアの開閉距離と、その後方車両のバックドアの開閉距離とに基づいて適正駐車位置を決定する（ステップＳ１７）。具体的には、制御部１４は、自車両のバックドアの開閉距離と、その後方車両のバックドアの開閉距離とに基づいて、前述の（Ａ）又は（Ｂ）の方法で後方駐車車間距離を導出し、後方車両の位置から後方駐車車間距離だけ手前の位置を適正駐車位置に決定する。そして、処理はステップＳ２０へ進む。
【００４８】
一方、車車間通信により周辺車両の車両情報を取得できなかった場合（ステップＳ１４：Ｎｏ）、及び、撮影画像の分析により後方車両が検出されたが、その後方車両の車両番号と車車間通信で取得した車両番号とが一致しなかった場合（ステップＳ１６：Ｎｏ）、制御部１４は、ソナー２５の出力に基づいて、駐車予定位置の後方に障害物があるか否かを判定する（ステップＳ１８）。駐車予定位置の後方に障害物がない場合（ステップＳ１８：Ｎｏ）、制御部１４は処理を終了する。
【００４９】
一方、駐車予定位置の後方に障害物がある場合（ステップＳ１８：Ｙｅｓ）、制御部１４は、検出された障害物との距離と、自車両のバックドアの開閉距離とに基づいて適正駐車位置を決定する（ステップＳ１９）。具体的には、制御部１４は、障害物の位置から、自車両のバックドアの開閉距離だけ手前の位置を適正駐車位置と決定する。そして、処理はステップＳ２０へ進む。
【００５０】
ステップＳ２０では、制御部１４は、ステップＳ１７又はＳ１９で決定された適正駐車位置を示す駐車ガイドラインを表示部１２に表示する。次に、制御部１４は、駐車が完了したか否かを判定する（ステップＳ２１）。例えば車両のシフトレバーがパーキングの位置になった場合、又は、車両のエンジンが停止した場合に、制御部１４は駐車が完了したと判定する。
【００５１】
駐車が完了していない場合（ステップＳ２１：Ｎｏ）、制御部１４は、車両が適正駐車位置を超えたか否かを判定する（ステップＳ２２）。具体的には、制御部１４は、ソナー２５が出力する後方車両との距離が、後方駐車車間距離より短くなったときに、車両が適正駐車位置を超えたと判定する。車両が適正駐車位置を超えていない場合（ステップＳ２２：Ｎｏ）、処理はステップＳ２１へ戻る。一方、車両が適正駐車位置を超えた場合（ステップＳ２２：Ｙｅｓ）、制御部１４は、その旨を運転者に報知する。この報知は、表示部１２に表示中の駐車ガイドラインを点滅させたり、警告音を出力することにより行われる。そして、駐車が完了した場合（ステップＳ２１：Ｙｅｓ）、処理は終了する。
【００５２】
以上のように、第１実施例によれば、車車間通信により後方車両から車両情報を取得することにより、既に駐車している後方車両との間に適正な距離を持って車両を駐車することができ、駐車後にバックドアの開閉に支障が生じることがない。
【００５３】
なお、上記の例では、ステップＳ１６において、制御部１４は、車車間通信により受信した車両情報に含まれる車両番号と、撮影画像から読み取った車両番号とを比較して、車車間通信により受信した車両情報が後方車両のものであるかを確認している。その代わりに、制御部１４は、車両の位置に基づいて、車車間通信により取得した車両情報が後方車両のものであるか否かを判定しても良い。即ち、自車両の現在位置と、車車間通信で取得した車両情報に含まれる車両の位置とに基づいて、車車間通信の相手車両が後方車両であるか否かを確認しても良い。具体的には、車車間通信の相手車両の位置が自車両の現在位置のすぐ後方である場合には、車車間通信の相手車両が後方車両であると判定することができる。
【００５４】
（第２実施例）
第２実施例は、駐車予定位置の左右に駐車している車両（以下、「側方車両」と呼ぶ。）がある場合に、側方車両と車車間通信を行うことにより、自車両及び／又は側方車両のサイドドアが開閉可能な位置に自車両を誘導するものである。なお、側方車両は本発明の隣接車両の一例である。
【００５５】
第２実施例において想定する状況を図５に模式的に示す。運転者は破線で示す駐車予定位置Ｐｓに自車両３０を駐車するものとする。自車両３０の駐車予定位置Ｐｓの左右には側方車両４１、４２が既に駐車している。
【００５６】
自車両が駐車予定位置Ｐｓに近づくと、制御部１４は左側方カメラ２３及び右側方カメラ２４を制御し、撮影を開始させる。具体的には、制御部１４は、車両が特定の施設（例えば商業施設など）のエリア内に入り、かつ、車速が予め決められた設定速度以下に低下したときに、運転者が車両を駐車させようとしていると推定して、左側方カメラ２３及び右側方カメラ２４による撮影を開始する。
【００５７】
駐車予定位置Ｐｓの近くで自車両のシフトレバーがリバース位置に入れられると、制御部１４は、後方カメラ２２の撮影画像を表示部１２に表示する。次に、車車間通信装置２１は車車間通信を行い、周辺車両から車両情報を取得する。本例では、側方車両４１、４２が周辺車両に相当する。
【００５８】
車車間通信装置２１が周辺車両から車両情報を取得できた場合、制御部１４は、左側方カメラ２３及び右側方カメラ２４の撮影画像に基づいて、駐車予定位置Ｐｓの左右に側方車両が存在するか否かを判定する。また、制御部１４は、シフトレバーがバックギアに入れられる前に左側方カメラ２３及び右側方カメラ２４が撮影した画像を分析し、駐車予定位置Ｐｓの左右に存在する車両のナンバープレートを読み取り、車両番号を取得する。
【００５９】
そして、駐車予定位置Ｐｓの左右の少なくとも一方に側方車両が存在する場合、制御部１４は、車車間通信により受信した車両情報に含まれる車両番号と、撮影画像から読み取った車両番号とを比較して、車車間通信により受信した車両情報が駐車予定位置Ｐｓの左右の側方車両のものであるかを確認する。
【００６０】
車車間通信により受信した車両情報が側方車両のものであると確認できた場合、制御部１４は、サイドドアが開閉可能となる駐車車間距離（以下、「側方駐車車間距離」と呼ぶ。）を導出し、側方駐車車間距離に対応する適正駐車位置を示す駐車ガイドラインを表示部１２に表示する。
【００６１】
具体的には、制御部１４は、まず、側方車両から受信した車両情報に含まれる車種に基づいて、側方車両のサイドドアの開閉距離を決定する。この場合、好適には、ナビゲーション装置１０は、車種ごとにサイドドアの開閉距離を内部メモリなどに記憶しておき、制御部１４はそれを参照することにより側方車両のサイドドアの開閉距離を決定する。なお、サイドドアの開閉距離を車種ごとに内部メモリに記憶する代わりに、車両のタイプ（セダン、ワゴン、ミニバン）毎に標準的なサイドドアの開閉距離を内部メモリに記憶しておき、これを参照して隣接車両のサイドドアの開閉距離を決定してもよい。
【００６２】
一方、自車両のサイドドアの開閉距離は、ナビゲーション装置１０の内部メモリに予め記憶されている。よって、制御部１４は、側方車両のサイドドアの開閉距離と、自車両のサイドドアの開閉距離に基づいて、側方駐車車間距離を決定する。具体的には、制御部１４は、（Ａ）自車両と側方車両のサイドドアの開閉距離のいずれか長い方、又は、（Ｂ）自車両と側方車両のサイドドアの開閉距離の合計、のいずれかを側方駐車車間距離に決定する。なお、いずれを使用するかは、運転者が予め設定できるようにしてもよい。
【００６３】
こうして、側方駐車車間距離が決まると、制御部１４は、ソナー２５の出力に基づいて自車両と側方車両との距離を検出し、図６に示すように、側方車両から自車両側に側方駐車車間距離の位置である適正駐車位置を示す駐車ガイドライン５１Ｌ、５１Ｒを表示部１２に表示する。
【００６４】
その後、運転者による駐車操作中に、自車両の左右方向の位置が、駐車ガイドライン５１Ｌ、５１Ｒが示す適正駐車位置を超えた場合、即ち、ソナー２５が検出した側方車両との距離が側方駐車車間距離よりも短くなった場合には、制御部１４はそのことを運転者に報知する。この報知は、第１実施例と同様に、例えば表示部１２に表示されている駐車ガイドライン５０を点滅させる、警告音や音声メッセージを出力するなどの方法により行われる。
【００６５】
こうして、側方車両がある場合であっても、サイドドアの開閉が可能な位置に自車両を誘導することができる。なお、側方駐車車間距離として、（Ａ）自車両と側方車両のサイドドアの開閉距離のいずれか長い方が使用された場合には、自車両と側方車両のいずれか一方はサイドドアを自由に開閉することができるが、自車両と側方車両が同時にサイドドアを開けることはできない。一方、側方駐車車間距離として、（Ｂ）自車両と側方車両のサイドドアの開閉距離の合計を使用した場合には、自車両と側方車両が同時にサイドドアを開けることも可能となる。
【００６６】
第２実施例における駐車支援処理は、基本的に図４に示す第１実施例の駐車支援処理と同様である。但し、ステップＳ１５においては、制御部１４は、左側面カメラ２３又は右側面カメラ２４の撮影画像を分析することにより側方車両の車両番号を取得する。また、ステップＳ１６においては、制御部１４は、側方車両が存在し、かつ、車車間通信により取得した車両番号と撮影画像から取得した側方車両の車両番号とが一致した場合に、ステップＳ１７へ進む。そして、ステップＳ１７では、制御部１４は、自車両のサイドドアの開閉距離と、側方車両のサイドドアの開閉距離とに基づいて、側方駐車車間距離を導出して決定して適正駐車位置を決定する。
【００６７】
また、ステップＳ１８では、制御部１４は、駐車予定位置の側方に障害物があるか否かをソナー２５により検出し、障害物がある場合にはステップＳ１９において障害物の位置から側方駐車車間距離だけ手前の位置を適正駐車位置に決定する。
【００６８】
以上のように、第２実施例によれば、車車間通信により左右の側方車両から車両情報を取得することにより、既に駐車している側方車両との間に適正な距離を持って車両を駐車することができ、駐車後にサイドドアの開閉に支障が生じることがない。
【００６９】
なお、上記の例では、制御部１４は、車車間通信により受信した車両情報に含まれる車両番号と、撮影画像から読み取った車両番号とを比較して、車車間通信により受信した車両情報が側方車両のものであるかを確認している。その代わりに、制御部１４は、車両の位置に基づいて、車車間通信により取得した車両情報が側方車両のものであるか否かを判定しても良い。即ち、自車両の現在位置と、車車間通信で取得した車両情報に含まれる車両の位置とに基づいて、車車間通信の相手車両が側方車両であるか否かを確認しても良い。具体的には、車車間通信の相手車両の位置が自車両の現在位置のすぐ横である場合には、車車間通信の相手車両が側方車両であると判定することができる。
【００７０】
なお、第２実施例は、左右のいずれか一方のみに側方車両が存在する場合にはその一方の隣接車両との間に適用することができる。その場合には、図６に例示する表示画像において、側方車両が存在する側の駐車ガイドライン５１Ｌ又は５１Ｒのみが表示される。
【００７１】
また、第２実施例は、第１実施例と組み合わせて適用することもできる。即ち、第１実施例を実施することにより後方車両との間に後方駐車車間距離を維持しつつ、左右の隣接車両との間に側方駐車車間距離を維持するように誘導することができる。この場合には、図３に例示する後方の駐車ガイドライン５０と、図６に例示する側方の駐車ガイドライン５１Ｌ、５１Ｒがともに表示部１２に表示される。
【００７２】
［ドアの開閉距離］
次に、ドアの開閉距離について補足説明する。車両のドアの種類により、車両利用者が希望するドアの開閉に必要な距離は異なる。以下、それぞれのドアの種類に応じた距離について説明する。
【００７３】
図７（Ａ）は、サイドドア（スライドタイプを除く）の開閉距離を示す。車両利用者が無理なく乗降可能となる程度にサイドドアを開けた時の距離Ｄ１をサイドドアの開閉距離とする。なお、サイドドアの開閉距離は、標準的な値をデフォルト値として記憶しておき、必要に応じて車両利用者が個別に設定値を登録可能とするのが好ましい。
【００７４】
図７（Ｂ）は、バックドア（左右開きタイプ）の開閉距離を示す。左右開きタイプのバックドアの場合、車両利用者が無理なく荷物の載せ降ろしが可能となる程度にバックドアを開けた時の距離Ｄ２をバックドアの開閉距離とする。図７（Ｃ）は、バックドア（跳ね上げタイプ）の開閉距離を示す。跳ね上げタイプのバックドアの場合、バックドアを全開に開けたときの距離Ｄ３をバックドアの開閉距離とする。なお、バックドアの開閉距離も、標準的な値をデフォルト値として記憶しておき、必要に応じて車両利用者が事前に設定値を登録可能とするのが好ましい。
【符号の説明】
【００７５】
１０  ナビゲーション装置
１２  表示部
１４  制御部
２１  車車間通信装置
２２  後方カメラ
２３  左側面カメラ
２４  右側面カメラ
２５  ソナー
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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