(57)【要約】【課題】人間の身体能力を生かしながら歩行を支援する。【解決手段】歩行支援装置１は、人間の身体に装着される装着部１０と、装着部１０の一部に接続され、人間の体幹を支持する肢として用いられる支持体２０と、装着部１０に対して支持体２０を動作させることで、人間による歩行を支援する接続部２１とを備える。例えば、歩行支援装置１は、さらに、人間の身体から得られる力学的な入力を検出するセンサと、センサが検出した入力に基づいて、接続部２１の動作の制御を行う制御箱１３とを備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
人間の身体に装着される装着部と、
前記装着部の一部に接続され、前記人間の体幹を支持する肢として用いられる支持体と、
前記装着部に対して前記支持体を動作させることで、前記人間による歩行を支援する第一のアクチュエータとを備える
歩行支援装置。
【請求項２】
前記歩行支援装置は、さらに、
前記人間の身体から得られる力学的な入力を検出するセンサと、
前記センサが検出した入力に基づいて、前記第一のアクチュエータの動作の制御を行う制御部とを備える
請求項１に記載の歩行支援装置。
【請求項３】
前記支持体は、前記人間による動作により前記装着部に対して回動され、
前記センサは、前記装着部に対する前記支持体の回動角を、前記入力として検出し、
前記制御部は、前記センサが検出した回動角に基づいて、前記第一のアクチュエータが前記支持体に力を及ぼすことで前記人間による動作を支援するように、前記制御を行う
請求項２に記載の歩行支援装置。
【請求項４】
前記歩行支援装置は、さらに、
前記装着部に対する前記支持体の回動角を一定に維持する第一の固定機構を備える
請求項３に記載の歩行支援装置。
【請求項５】
前記支持体は、
前記装着部に一端が接続される第一部材と、
前記第一部材に一端が接続される第二部材と、
前記第一部材に対する前記第二部材の回動角を制御する第二のアクチュエータとを有する
請求項１〜４のいずれか１項に記載の歩行支援装置。
【請求項６】
前記歩行支援装置は、さらに、
前記第一部材に対する前記第二部材の回動角を一定に維持する第二の固定機構を備える
請求項５に記載の歩行支援装置。
【請求項７】
前記支持体の一部は、前記支持体の一部が接触する面との接触面積を変化させる可変機構を有する
請求項１〜６のいずれか１項に記載の歩行支援装置。
【請求項８】
前記装着部は、前記人間の脇の下、胸部及び股関節の少なくとも１つに装着される
請求項１〜７のいずれか１項に記載の歩行支援装置。
【請求項９】
前記歩行支援装置は、さらに、
人間の下半身に装着される動作支援装置が連結されるための連結部を備える
請求項１〜８のいずれか１項に記載の歩行支援装置。
【請求項１０】
前記歩行支援装置は、さらに、
前記動作支援装置を備え、
前記動作支援装置は、前記連結部に連結されており、かつ、前記人間の下半身に装着されている
請求項９に記載の歩行支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、歩行支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
下肢に障害を有する人間による歩行のための動作を支援し、歩行を実現させるための歩行支援装置がある。歩行支援装置は、例えば装着者の足に沿うように装着され、仮に装着者が健常であるとした場合の足の動きを、装着者の足にさせるように動作することで、装着者による歩行を実現させる。
【０００３】
特許文献１は、下肢に障害を有するために移動を行うことができない人が日常生活空間内での自立移動を実現するための歩行支援機械を開示する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第５２９４１９６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、人間の下肢の障害の度合いはさまざまであるので、障害の度合いに応じた歩行支援が必要とされる。また、なるべく人間の身体能力を生かして生活することで、身体能力の低下を抑制することが望まれる。そこで、下肢に障害を有する人間による歩行においても、なるべく人間の身体能力を生かすことが望まれる。
【０００６】
本発明は、上述した課題を解決するためになされたものであり、人間の身体能力を生かしながら歩行を支援する歩行支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、本発明の一態様に係る歩行支援装置は、人間の身体に装着される装着部と、前記装着部の一部に接続され、前記人間の体幹を支持する肢として用いられる支持体と、前記装着部に対して前記支持体を動作させることで、前記人間による歩行を支援する第一のアクチュエータとを備える。
【０００８】
これによれば、歩行支援装置は、人間の体重の一部を預けられ、人間の身体を適切に支持しながら人間による歩行を支援する。これにより、人間は、自身の足を使用するとともに、歩行支援装置の支持体を肢として用いて歩行することができる。よって、歩行支援装置は、人間の身体能力を生かしながら歩行を支援することができる。
【０００９】
また、前記歩行支援装置は、さらに、前記人間の身体から得られる力学的な入力を検出するセンサと、前記センサが検出した入力に基づいて、前記第一のアクチュエータの動作の制御を行う制御部とを備えるとしてもよい。
【００１０】
これによれば、歩行支援装置は、センサにより検出される人間の動作等に基づいて支持体を動作させることで、人間の身体をより適切に支持する。歩行支援装置が人間の動作等に基づいて動作することで、より適切に人間の歩行支援を行うことができる。
【００１１】
また、前記支持体は、前記人間による動作により前記装着部に対して回動され、前記センサは、前記装着部に対する前記支持体の回動角を、前記入力として検出し、前記制御部は、前記センサが検出した回動角に基づいて、前記第一のアクチュエータが前記支持体に力を及ぼすことで前記人間による動作を支援するように、前記制御を行うとしてもよい。
【００１２】
これによれば、歩行支援装置は、人間が支持体を動かすことにより生ずる支持体の回動角の変化を取得し、人間の動作を支援（アシスト）するように支持体を動作させる。よって、歩行支援装置は、人間の身体能力を生かしながら歩行を支援することができる。
【００１３】
また、前記歩行支援装置は、さらに、前記装着部に対する前記支持体の回動角を一定に維持する第一の固定機構を備えるとしてもよい。
【００１４】
これによれば、歩行支援装置が支持体の回動角を固定するので、ユーザは、支持体に体重に預けるように（又は、寄りかかるように）して、安定して作業を行うことができ、転倒等の危険を回避することができる。
【００１５】
また、前記支持体は、前記装着部に一端が接続される第一部材と、前記第一部材に一端が接続される第二部材と、前記第一部材に対する前記第二部材の回動角を制御する第二のアクチュエータとを有するとしてもよい。
【００１６】
これによれば、ユーザの上腕の動きに支持体が柔軟に追随することができる。よって、歩行支援装置は、より適切に人間の歩行支援又は身体の支持を行うことができる。
【００１７】
また、前記歩行支援装置は、さらに、前記第一部材に対する前記第二部材の回動角を一定に維持する第二の固定機構を備えるとしてもよい。
【００１８】
これによれば、歩行支援装置は、支持体の関節の動きを固定することで、人間の身体の支持を行うことができる。
【００１９】
また、前記支持体の一部は、前記支持体の一部が接触する面との接触面積を変化させる可変機構を有するとしてもよい。
【００２０】
これによれば、歩行支援装置は、支持体が面に接触する際の接触面積を、接触面の状態により変更することができる。これにより、接触面が、形状が変化しやすい状態であったり、滑りやすい状態であったりする場合に、より適切に人間の歩行支援又は身体の支持を行うことができる。
【００２１】
また、前記装着部は、前記人間の脇の下、胸部及び股関節の少なくとも１つに装着されるとしてもよい。
【００２２】
これによれば、歩行支援装置は、人間の脇の下、胸部及び股関節を支持体により支持することで、より適切に人間の歩行支援又は身体の支持を行うことができる。
【００２３】
また、前記歩行支援装置は、さらに、人間の下半身に装着される動作支援装置が連結されるための連結部を備えるとしてもよい。
【００２４】
また、前記歩行支援装置は、さらに、前記動作支援装置を備え、前記動作支援装置は、前記連結部に連結されており、かつ、前記人間の下半身に装着されているとしてもよい。
【００２５】
これによれば、歩行支援装置は、人間の下半身の動作を支援する動作支援装置を連結することができる。これにより、ユーザは、下半身に対して動作支援装置による動作支援を受けながら、歩行支援装置による歩行支援又は身体の支持を受けることができる。
【発明の効果】
【００２６】
本発明に係る歩行支援装置は、人間の身体能力を生かしながら歩行を支援することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】図１は、実施の形態１に係る歩行支援装置の第一の外観図である。
【図２】図２は、実施の形態１に係る歩行支援装置の第二の外観図である。
【図３】図３は、実施の形態１に係る歩行支援装置のハンドル及び操作部の外観図である。
【図４】図４は、実施の形態１に係る歩行支援装置の支持体の可変機構の外観図である。
【図５】図５は、実施の形態１に係る歩行支援装置の第三の外観図である。
【図６】図６は、実施の形態２に係る歩行支援装置の外観図である。
【発明を実施するための形態】
【００２８】
なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも本発明の好ましい一具体例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置及び接続形態、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、本発明を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、本発明の最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、より好ましい形態を構成する任意の構成要素として説明される。
【００２９】
なお、同一の構成要素には同一の符号を付し、説明を省略する場合がある。
【００３０】
（実施の形態１）
本実施の形態において、人間であるユーザの身体能力を生かしながら歩行を支援する歩行支援装置について説明する。なお、特に断らない限り、鉛直上向きつまり直立したユーザにとって頭上へ向く方向を「上」又は「上方」といい、鉛直下向きつまり足元へ向く方向を「下」又は「下方」という。
【００３１】
図１は、本実施の形態に係る歩行支援装置１の第一の外観図である。図２は、本実施の形態に係る歩行支援装置１の第二の外観図である。
【００３２】
ユーザは、歩行支援装置１を自身の手の延長部分のように利用し、当該部分によってユーザの身体を支持するようにして歩行する。ここで、自身の手の延長部分のことを「肢」と表現することもできる。「肢」とは、体幹から突き出す部分であって、体幹を支持する機能を果たすものを意味する。ユーザは、自身の足などの身体能力を生かしながら、同時に肢に体重を預けたり、肢によりかかるようにしたりしながら、歩行支援される。このように、ユーザは、歩行支援装置１を肢として用いて、歩行支援されながら歩行する、ということができる。
【００３３】
図１及び図２に示されるように、歩行支援装置１は、装着部１０と、支持体２０とを備える。また、歩行支援装置１は、動作支援装置４０を備えてもよい。
【００３４】
装着部１０は、ユーザの身体に装着される装着具である。装着部１０は、ユーザの身体の少なくとも一部に装着されることで、当該一部に固定される。そして、装着部１０は、装着部１０に接続される支持体２０にユーザの体重の一部が預けられる際に、ユーザの体重を適切に支持体に伝えると共に、支持体からユーザの身体へ働く力（反作用の力）を分散させる。
【００３５】
装着部１０は、肩ベルト１１と、脇下フレーム１２と、制御箱１３と、連結部１４とを有する。
【００３６】
肩ベルト１１は、ユーザの肩に装着される帯状の柔軟性部材又は剛性部材である。肩ベルト１１は、一端が制御箱１３に連結され、他端が脇下フレームに連結される。
【００３７】
脇下フレーム１２は、ユーザの脇の下に、胸部から背部へ至るように装着される剛性部材である。脇下フレーム１２は、肩ベルト１１及び制御箱１３に連結される。脇下フレーム１２は、支持体２０にユーザの体重の一部が預けられる際に、その反作用の力をユーザの脇の下から上方へ及ぼすことでユーザを支持する。
【００３８】
制御箱１３は、ユーザの背部に装着される剛性の箱状部材である。制御箱１３は、肩ベルト１１及び脇下フレーム１２に連結される。制御箱１３の内部には、アクチュエータ（後述）を動作させるための電源装置、及び、その動作制御並びにオンオフ制御をするための処理回路等を含む制御部が収納されている。なお、制御箱１３が装着される位置は、ユーザの背部でなくてもよく、例えば腰部や腹部であってもよい。背部であれば、ユーザによる動作の邪魔になりにくい利点がある。なお、制御箱１３は、箱状部材でなく板状部材であってもよい。
【００３９】
制御部は、例えば、アクチュエータ（後述）の回動角又はトルクを制御する。回動角又はトルクの制御は、さまざまな方法が考えられる。例えば、制御部は、予め定められた回動角又はトルクになるように制御してもよいし、センサ（後述）により読み取られた情報に基づいて、所定のアルゴリズムにより算出される回動角になるように制御してもよい。また、制御部が通信機能を搭載している場合には、通信ネットワークを介してアクセス可能なサーバにより上記の制御が行われてもよい。また、その制御のタイミングも、さまざまなものが考えられる。
【００４０】
具体的には、制御部は、装着部１０に対する支持体２０の目標角度又は目標トルクを接続部２１のセンサから通知された場合、ユーザの歩行を支援するのに適切な上記回動角及びトルクを算出し、上記回動角又はトルクが、算出した角度及びトルクになるようにアクチュエータにより支持体２０を動作させる。
【００４１】
連結部１４は、動作支援装置４０が連結されるための連結機構である。連結部１４は、装着部１０と動作支援装置４０とを物理的に連結させる。物理的な連結は、例えば、ネジなどによる固定的な連結でもよいし、柔軟性部材を介した連結でもよい。
【００４２】
さらに、連結部１４は、動作支援装置４０の動作を制御するための信号を伝達する信号線を有してもよい。この信号線により、支持体２０の動作と動作支援装置４０の動作とを連動させることができる。例えば、ユーザが支持体２０を動かすのに合わせてユーザの足を動かすように動作支援装置４０を動作させることで、支持体２０の動作と動作支援装置４０の動作とを連動させることができる。
【００４３】
上記のように、肩ベルト１１、制御箱１３及び脇下フレーム１２は、一体となってユーザの胸部、背部及び肩甲部周辺に装着される。なお、装着部１０は、さらに、ユーザの腹部及び腰部に装着される腰ベルト（不図示）を有してもよいし、ユーザの上半身の一部若しくは全部、又は、全身を覆う形状であってもよい。
【００４４】
支持体２０は、装着部１０の一部に接続され、ユーザの歩行を支援するための部材である。支持体２０の一部は、地面に接触し、装着部１０を介して支持体２０にユーザの体重の一部が預けられる際に支持体２０に及ぼされる力に対する抗力を装着部１０に対して及ぼす。支持体２０が接続される部分は、図２のとおり装着部１０のうちユーザの背部の近傍の一部にしてもよいし、その代わりに、ユーザの腰部、胸部、腹部、股関節などにしてもよい。
【００４５】
支持体２０は、ユーザが歩行しようとする際にユーザの動作に基づいて動作する。支持体２０は、１個の棒体、又は、複数の棒体を関節により屈曲可能に連結した構成を有する。以下では、複数の棒体を関節により屈曲可能に連結した構成を有する支持体２０について説明する。なお、図１及び図２では、ユーザの右手によって操作される支持体２０を示しているが、左手によって操作されるものとしてももちろんよい。左手によって操作される支持体は、図１及び図２とは左右対称の構造を有し、支持体２０と同一の機能を有する。
【００４６】
支持体２０は、接続部２１と、棒体２２及び２４と、関節２３と、ハンドル２５と、接地部２６とを有する。
【００４７】
接続部２１は、支持体２０を装着部１０と接続するための接続機構である。接続部２１は、例えば、制御箱１３上に設けられる。接続部２１は、例えばボールジョイントにより実現され、装着部１０に対して支持体２０を任意の方向に回動可能である。接続部２１は、支持体２０を装着部１０に対して動作させる動力源となるアクチュエータ（不図示）を備える。アクチュエータは、制御箱１３内の電源装置から電源供給を受けるとともに、制御箱１３内の処理回路により動作を制御される。このアクチュエータは、第一のアクチュエータに相当する。
【００４８】
また、接続部２１は、ユーザの身体から得られる力学的な入力を検出するセンサを備えてもよい。センサは、例えば、装着部１０に対する支持体２０の回動角を読み取るエンコーダである。この場合、エンコーダが検出した回動角は、制御部に通知される。そして、センサが読み取った回動角に基づく制御部による制御に従ってアクチュエータにより支持体２０が動作されることで、ユーザが支持体２０を動かす動作を支援するように支持体２０を動作させる。
【００４９】
また、接続部２１は、外力が加わった場合であっても、装着部１０に対する支持体２０の方向を一定に維持する固定機構を有してもよい。固定機構は、回動する部分にブレーキをかけるブレーキ機構により実現されてもよいし、外力に抗するように回動角と反対方向の力を及ぼすアクチュエータにより実現されてもよい。固定機構のオンオフ制御、つまり、接続部２１が装着部１０に対する支持体２０の方向を一定に維持する（オン）か、又は、しない（オフ）かは、例えば、制御部により制御される。固定機構により装着部１０に対する支持体２０の方向が一定に維持されれば、ユーザは、その場に立ち止まって体重を支持体２０に預けるように（又は、寄りかかるように）して、安定して作業を行うことができ、転倒等の危険を回避することができる。このとき、ユーザは、ハンドル２５から手を離すことができるので、両手ですることが必要な作業を行うこともできる。この固定機構は、第一の固定機構に相当する。
【００５０】
棒体２２は、ユーザの体重を支持するための剛性部材であり、支持体２０のうちの接続部２１と関節２３との間の部分である。棒体２２は、使用状態においてユーザの上腕部に沿うように配置され、ユーザの上腕部の動きに追随するように動作する。
【００５１】
棒体２４は、ユーザの体重を支持するための剛性部材であり、支持体２０のうちの関節２３と接地部２６との間の部分である。棒体２４は、使用状態においてユーザの手により動かされる。
【００５２】
関節２３は、棒体２２と棒体２４とを屈曲可能に連結する関節である。関節２３は、棒体２２と棒体２４とがなす角を広げる又は狭めるように動作させる動力源となるアクチュエータ（不図示）を備える。このアクチュエータは、接続部２１のアクチュエータ同様、制御箱１３内の電源装置から電源供給を受けるとともに、制御箱１３内の処理回路により動作を制御される。このアクチュエータは、第二のアクチュエータに相当する。
【００５３】
また、関節２３は、外力が加わった場合であっても、棒体２２と棒体２４とがなす角を一定に維持する固定機構を有してもよい。この固定機能は、第一の固定機構と同様、ブレーキ機構により実現されてもよいし、アクチュエータにより実現されてもよい。この固定機構は、第二の固定機構に相当する。
【００５４】
ハンドル２５は、棒体２４の一部に配置され、ユーザの手により把持される操作棒である。例えばハンドル２５は、棒体２４に対して起立するように設けられる。ユーザは、ハンドル２５を手のひらで握り、ハンドル２５を動かすことで支持体２０を動作させる。また、ハンドル２５は、ユーザが歩行支援装置１の機能又は動作を制御するための操作部を有してもよい。操作部については、後で詳細に説明する。
【００５５】
接地部２６は、支持体２０のうち地面などに接地する部分である。接地部２６は、地面などに接触する面積が変化する可変機構を有する。接地部２６については、後で具体的に説明する。
【００５６】
なお、一個の棒体で構成される支持体は、上記における関節２３を備えず、棒体２２及び２４が一体のものとなった構成に相当する。
【００５７】
動作支援装置４０は、ユーザの下半身に装着され、ユーザの動作を支援するための装置である。動作支援装置４０は、エンコーダ等によりユーザの動作を検出し、その動作を支援するようにアクチュエータ等により稼動することでユーザの動作を支援する。動作支援装置４０が支援するユーザの動作にはさまざまなものがあり、例えば、ユーザの歩行又は作業支援がある。
【００５８】
歩行支援装置１の詳細な構成要素について以下で詳しく説明する。
【００５９】
図３は、本実施の形態に係る歩行支援装置１のハンドル２５及び操作部２５１等の外観図である。
【００６０】
図３に示されるように、ハンドル２５は、例えば、棒体２４に対して起立するように設けられ、人間の手により握られるのに適し、かつ、ユーザによる動作の邪魔になりにくい長さ（例えば１０ｃｍ〜１５ｃｍ程度）を有する。なお、棒体２４に対するハンドル２５の角度は、図３に示されるように、棒体２４に対してハンドル２５が垂直に立つようにしてもよいし、傾けて設けられてもよい。
【００６１】
ハンドル２５の表面又は内部には、力学的な作用を計測するセンサが配置され、ハンドル２５は、ユーザにより力学的な作用を与えられることで操作される。ハンドル２５に対して行われる操作は、制御部により読み取られる。そして上記操作があった場合には、制御部により、歩行支援装置１のさまざまな機能が行われる。上記機能として、制御部は、例えば、接続部２１又は関節２３の固定機構のオンオフ制御、アクチュエータの動作のオンオフ制御、又は、接地部２６における可変機構の制御等を行う。
【００６２】
図３に示されるように、操作部２５１及び２５２がハンドル２５の下側の面に配置されていることで、ユーザがハンドル２５を握る際に容易に操作部２５１及び２５２に対する操作が行われる利点がある。
【００６３】
図４は、本実施の形態に係る歩行支援装置１の支持体２０の接地部２６の外観図である。
【００６４】
図４に示されるように、接地部２６は、板部材２６Ａ及び２６Ｂを有する。
【００６５】
板部材２６Ａは、一端が棒体２４に接続されており、他端が板部材２６Ｂに接続されている。板部材２６Ａは、棒体２４に対して回動可能に接続されており、その回動角は、制御部などにより制御される。
【００６６】
板部材２６Ｂは、一端が板部材２６Ａに接続されており、他端には何も接続されていない。板部材２６Ｂは、板部材２６Ａに対して回動可能に接続されており、その回動角は、制御部などにより制御される。
【００６７】
板部材２６Ａ及び２６Ｂの上記回動角が制御されることで、板部材２６Ｂが地面に接触する面積が変化する。具体的には、板部材２６Ｂが水平方向となす角が大きい場合には接触面積が小さく、上記なす角が小さくなるほど接触面積が大きくなる。
【００６８】
このように歩行支援装置１は、地面が濡れている、又は、地面に凹凸がある場合など、支持体２０（板部材２６Ｂ）と地面とが滑りやすい場合には、上記のように地面に接触する面積を増やすことで、より安定してユーザの体重を支えることができる。
【００６９】
また、板部材２６Ａ及び２６Ｂの回動角を変化させる（図４の（ａ）、（ｂ））ことで、板部材２６Ａ及び２６Ｂが物をつかむことができる。このようにすれば、ユーザは、歩行支援装置１を手のように用いられることができ、手としての歩行支援装置１により物をつかむという動作を行うことができる。
【００７０】
上記のように、ユーザは、身体能力を生かしながら、歩行支援装置１による歩行支援を受けることができる。このとき、ユーザは、自身の足２本と、支持体２０との合計３本の肢によって歩行する、と表現することもできる。自身の片足又は両足が不自由なユーザは、支持体２０を肢として用いることで、安全に歩行することができるようになる。
【００７１】
なお、歩行支援装置は、２個の支持体２０を備えることもできる。２個の支持体２０を備える歩行支援装置２について以下で説明する。
【００７２】
図５は、本実施の形態に係る歩行支援装置２の外観図である。
【００７３】
図５に示されるように、歩行支援装置２は、歩行支援装置１の構成に加えて、支持体２０Ａを備える。その他の構成要素は、歩行支援装置１におけるものと同一である。
【００７４】
支持体２０Ａは、支持体２０と同等の構成を有する。ただし、支持体２０Ａは、ユーザの左手によって把持され、また、操作される。
【００７５】
ユーザは、右手により支持体２０を操作し、左手により支持体２０Ａを操作することで、自身の足２本と、支持体２０及び２０Ａとの合計４本の肢によって歩行する、と表現することもできる。このようにすれば、ユーザは、より安定して歩行支援されながら歩行することができる。
【００７６】
このように、ユーザの不自由の度合いによって支持体の個数を変えられることも、歩行支援装置１又は２の利点の１つである。
【００７７】
以上のように、本実施の形態に係る歩行支援装置は、人間の体重の一部を預けられ、人間の身体を適切に支持しながら人間による歩行を支援する。これにより、人間は、自身の足を使用するとともに、歩行支援装置の支持体を肢として用いて歩行することができる。よって、歩行支援装置は、人間の身体能力を生かしながら歩行を支援することができる。
【００７８】
また、歩行支援装置は、センサにより検出される人間の動作等に基づいて支持体を動作させることで、人間の身体をより適切に支持する。歩行支援装置が人間の動作等に基づいて動作することで、より適切に人間の歩行支援を行うことができる。
【００７９】
また、歩行支援装置は、人間が支持体を動かすことにより生ずる支持体の回動角の変化を取得し、人間の動作を支援（アシスト）するように支持体を動作させる。よって、歩行支援装置は、人間の身体能力を生かしながら歩行を支援することができる。
【００８０】
また、歩行支援装置が支持体の回動角を固定するので、ユーザは、支持体に体重に預けるように（又は、寄りかかるように）して、安定して作業を行うことができ、転倒等の危険を回避することができる。
【００８１】
また、ユーザの上腕の動きに支持体が柔軟に追随することができる。よって、歩行支援装置は、より適切に人間の歩行支援又は身体の支持を行うことができる。
【００８２】
また、歩行支援装置は、支持体の関節の動きを固定することで、人間の身体の支持を行うことができる。
【００８３】
また、歩行支援装置は、支持体が面に接触する際の接触面積を、接触面の状態により変更することができる。これにより、接触面が、形状が変化しやすい状態であったり、滑りやすい状態であったりする場合に、より適切に人間の歩行支援又は身体の支持を行うことができる。
【００８４】
また、歩行支援装置は、人間の脇の下、胸部及び股関節を支持体により支持することで、より適切に人間の歩行支援又は身体の支持を行うことができる。
【００８５】
また、歩行支援装置は、人間の下半身の動作を支援する動作支援装置を連結することができる。これにより、ユーザは、下半身に対して動作支援装置による動作支援を受けながら、歩行支援装置による歩行支援又は身体の支持を受けることができる。
【００８６】
（実施の形態２）
本実施の形態において、人間であるユーザの身体能力を生かしながら歩行を支援する歩行支援装置の別形態について説明する。なお、実施の形態１におけるものと同一の構成要素には、同一の符号を付し詳細な説明を省略することがある。
【００８７】
図６は、本実施の形態に係る歩行支援装置３の外観図である。
【００８８】
図６に示されるように、歩行支援装置３は、装着部１０と、支持体３０及び３０Ａとを備える。また、歩行支援装置３は、動作支援装置４０を備えてもよい。
【００８９】
装着部１０及び動作支援装置４０は、実施の形態１における同一名の構成要素と同じである。
【００９０】
支持体３０は、装着部１０の一部に接続され、ユーザの歩行を支援するための部材である。支持体３０の機能は、実施の形態１における支持体２０の機能と同一であるが、ユーザの体重を後方（背面）右側から指示する点で支持体２０と異なる。すなわち、支持体３０の一部は、ユーザの後方の地面に接触し、装着部１０を介して支持体３０にユーザの体重の一部が預けられる際に及ぼされる力に対する抗力を装着部１０に対して及ぼす。
【００９１】
なお、支持体３０が接続される部分は、実施の形態１の支持体２０同様、図６のとおり装着部１０のうちユーザの背部の近傍の一部にしてもよいし、その代わりに、ユーザの腰部、胸部又は腹部などにしてもよい。
【００９２】
支持体３０は、接続部３１と、棒体３２及び３４と、関節３３と、接地部３５とを有する。これらの機能は、それぞれ、実施の形態１における同名の構成要素と同一である。
【００９３】
支持体３０Ａは、支持体３０と同一の機能を有するが、ユーザの体重を後方左側から指示する点で支持体３０と異なる。
【００９４】
このように、歩行支援装置３は、支持体３０及び３０Ａによって、ユーザの身体を適切に支持しながらユーザの歩行を支援する。そして、ユーザは、支持体３０及び３０Ａと、自身の足２本との合計４本の肢によって歩行する、と表現することもできる。本実施の形態における支持体３０及び３０Ａは、ユーザの後方からユーザの体重を支持するので、ユーザが後方に転倒することを防ぐ効果が大きい。
【００９５】
なお、歩行支援装置３は、支持体３０及び３０Ａに加えて、実施の形態１における支持体２０及び２０Ａを備えることで、計４つの支持体を備えることももちろん可能であり、ユーザは、自身の足とともに上記４つの支持体を用いて６肢によって歩行することができる。また、ユーザの不自由の度合いによって、支持体２０、２０Ａ、３０及び３０Ａの中から必要なものを組み合わせることができる。さらに、物理的な干渉がないように構成すれば、４を超える数の支持体を備える歩行支援装置を実現することも可能であり、その場合、ユーザは、自身の足と共に６肢を超える数の肢を用いて歩行することができる。
【００９６】
以上のように、本実施の形態に係る歩行支援装置は、人間の体重の一部を預けられ、人間の身体を適切に支持しながら人間による歩行を支援する。これにより、人間は、自身の足を使用するとともに、歩行支援装置の支持体を肢として用いて歩行することができる。よって、歩行支援装置は、人間の身体能力を生かしながら歩行を支援することができる。
【００９７】
以上、本発明の歩行支援装置等について、実施の形態に基づいて説明したが、本発明は、この実施の形態に限定されるものではない。本発明の趣旨を逸脱しない限り、当業者が思いつく各種変形を本実施の形態に施したものや、異なる実施の形態における構成要素を組み合わせて構築される形態も、本発明の範囲内に含まれる。
【産業上の利用可能性】
【００９８】
本発明は、人間の身体能力を生かしながら歩行を支援する歩行支援装置に利用可能である。
【符号の説明】
【００９９】
１、２、３    歩行支援装置
１０    装着部
１１    肩ベルト
１２    脇下フレーム
１３    制御箱
１４    連結部
２０、２０Ａ、３０、３０Ａ    支持体
２１、３１、３１Ａ    接続部
２２、２４、３２、３４、３２Ａ、３４Ａ    棒体
２３、３３、３３Ａ    関節
２５    ハンドル
２６、３５、３５Ａ    接地部
２６Ａ、２６Ｂ    板部材
４０    動作支援装置
２５１、２５２    操作部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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