(57)【要約】【課題】電動シャッターなど開閉体の開閉時にマイナストルクが発生した場合に、モータ回転速度を電気的に制御する。【解決手段】モータによりスラットの巻き取り及び送り出しを行うことで開閉体の上下方向の開閉動作を行う電動開閉装置に用いられるモータの制御装置であって、前記モータの電流指令値と、前記モータを制御するモータ電流値との比較演算値に基づいて、前記モータの減速が必要なスラット巻取トルクが負の値を示す場合には、前記モータを減速させる方向に前記モータのコイルへの電流供給を行うインバータへの位相を含む駆動用信号を生成する駆動信号生成部を有することを特徴とする電動開閉装置用モータの制御装置。【選択図】図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータによりスラットの巻き取り及び送り出しを行うことで開閉体の上下方向の開閉動作を行う電動開閉装置に用いられるモータの制御装置であって、
前記モータの電流指令値と、前記モータを制御するモータ電流値との比較演算値に基づいて、
前記モータの減速が必要なスラット巻取トルクが負の値を示す場合には、前記モータを減速させる方向に前記モータのコイルへの電流供給を行うインバータへの位相を含む駆動用信号を生成する駆動信号生成部を有することを特徴とする電動開閉装置用モータの制御装置。
【請求項２】
前記駆動信号生成部は、
前記電動開閉装置のスラット位置に対応したスラット巻取トルクの値に基づいて、前記位相を含む駆動用信号を調整することを特徴とする請求項１に記載の電動開閉装置用モータの制御装置。
【請求項３】
前記モータの回転速度を検出する回転速度検出部を備え、
前記モータへの回転速度の指令値と、前記回転速度検出部により検出されたモータの回転速度値とを比較する第１の比較部と、
前記第１の比較部による比較結果に基づいて前記モータの前記電流指令値の演算を行う第１の演算部と、
前記モータを制御する前記モータ電流値を検出するモータ電流検出部と、を有する
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の電動開閉装置用モータの制御装置。
【請求項４】
前記モータのロータ回転位置を測定、算出するロータ位置算出部を備え、
前記モータの電流指令値と、前記モータ電流値とを比較する第２の比較部と、
前記第２の比較部の比較結果に基づいて制御電流値の演算を行う第２の演算部であって、前記駆動信号生成部への入力信号を出力する第２の演算部と、を有することを特徴とする請求項３に記載の電動開閉装置用モータの制御装置。
【請求項５】
請求項１から４までのいずれか１項に記載の電動開閉装置用モータの制御装置を備えた電動開閉装置。
【請求項６】
モータによりスラットの巻き取り及び送り出しを行うことで開閉体の上下方向の開閉動作を行う電動開閉装置用モータの制御方法であって、
前記モータの電流指令値と、前記モータを制御するモータ電流値との比較演算値を求めるステップと、
前記比較演算値に基づいて、
前記モータの減速が必要なスラット巻取トルクが負の値を示す場合には、
前記モータを減速させる方向に前記モータのコイルへの電流供給を行うインバータへの位相を含む駆動用信号を生成するステップと
を有することを特徴とする電動開閉装置用モータの制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電動シャッターや電動カーテン、電動ブラインドなどの開閉体を上下方向に開閉動作する電動開閉装置に用いられるモータの制御技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
建物や部屋の出入口となる開口部に設けられる上下方向に開閉動作するシャッター装置が知られている。このシャッター装置には、その開閉動作を手動で行なうものもあれば、電動で行なう電動シャッター装置などがある。
【０００３】
通常、電動シャッター装置などは、モータなどの駆動装置を制御装置でオン／オフ制御することによってシャッターカーテンなどの開閉体の開閉動作を制御している。駆動装置としては、通常回転モータが用いられ、この回転モータの正逆回転方向と開閉体の開閉方向とを連携させることによって、開閉体の開閉動作を行なうようにしている。
【０００４】
特許文献１は、一端側が巻取シャフトに固定され、その他端側が巻取シャフトを軸として回転する回転伝達機構を介してモータの回転軸に連結された補助スプリングを備え、巻取ドラムをモータで回転してシャッターカーテンが全開状態又は全閉状態と成った時に、両者を接続しているクラッチＣ１を切るクラッチ操作装置と、クラッチを切った後も一定時間継続させてモータを回転させ、補助スプリングに付勢力を蓄えるモータ駆動回路を備えた電動シャッターを開示する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平５−５９８７７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、電動シャッターでは、電動シャッター開閉時にマイナストルクが発生する、すなわち、スラットの開閉速度が加速してしまう場面では、モータを一定の回転速度で回転制御しただけでは、スラットの開閉速度が一定にならないという問題がある。
【０００７】
しかしながら、特許文献１では、電動シャッター開閉時にマイナストルクが発生した場合の解決方法は開示されていない。
【０００８】
一方、図１に示すように、機械的な回転抑制機構を備えたスラット巻き取り機構を設けることで、電動シャッター開閉時にマイナストルクが発生した場合、当該機械的な回転抑制機構により、モータ回転速度を制御する技術が知られている。
【０００９】
図１に示す電動シャッター装置１は、例えば床Ｆに設置されたガイドレール２に沿って、モータ３とスラット巻き取り機構４とによりスラット６を上下（Ａ−Ｂ）させることで、壁Ｗ等の開口１５の大きさを変化させている。モータ３は、モータ駆動制御部１７により制御される。そして、電動シャッター開閉時にマイナストルクが発生した場合、スラット巻き取り機構４に設けられる機械的な回転抑制機構１１により、モータ回転速度を制御する。
【００１０】
しかしながら、このような機械的な回転抑制機構を設けると、装置が複雑になり、コストが高くなるという問題があった。
【００１１】
本発明は、電動シャッターなど開閉体の開閉時にマイナストルクが発生した場合に、モータ回転速度を電気的に制御することで、より簡単に制御を行う技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
本発明の一観点によれば、モータによりスラットの巻き取り及び送り出しを行うことで開閉体の上下方向の開閉動作を行う電動開閉装置に用いられるモータの制御装置であって、前記モータの電流指令値と、前記モータを制御するモータ電流値との比較演算値に基づいて、前記モータの減速が必要なスラット巻取トルクが負の値を示す場合には、前記モータを減速させる方向に前記モータのコイルへの電流供給を行うインバータへの位相を含む駆動用信号を生成する駆動信号生成部を有することを特徴とする電動開閉装置用モータの制御装置が提供される。
【００１３】
前記駆動信号生成部は、前記電動開閉装置のスラット位置に対応したスラット巻取トルクの値に基づいて、前記位相を含む駆動用信号を調整することを特徴とする。
【００１４】
前記モータの回転速度を検出する回転速度検出部を備え、前記モータへの回転速度の指令値と、前記回転速度検出部により検出されたモータの回転速度値とを比較する第１の比較部と、前記第１の比較部による比較結果に基づいて前記モータの前記電流指令値の演算を行う第１の演算部と、前記モータを制御する前記モータ電流を検出するモータ電流検出部と、を有することを特徴とする。
【００１５】
前記モータのロータ回転位置を測定、算出するロータ位置算出部を備え、前記モータの電流指令値と、前記モータ電流値とを比較する第２の比較部と、前記第２の比較部の比較結果に基づいて制御電流値の演算を行う第２の演算部であって、前記駆動信号生成部への入力信号を出力する第２の演算部と、を有することを特徴とする。
【００１６】
本発明は、上記のいずれか１に記載の制御装置を備えた電動開閉装置である。
【００１７】
本発明の他の観点によれば、モータによりスラットの巻き取り及び送り出しを行うことで開閉体の上下方向の開閉動作を行う電動開閉装置用モータの制御方法であって、前記モータの電流指令値と、前記モータを制御するモータ電流値との比較演算値を求めるステップと、前記比較演算値に基づいて、前記モータの減速が必要なスラット巻取トルクが負の値を示す場合には、前記モータを減速させる方向に前記モータのコイルへの電流供給を行うインバータへの位相を含む駆動用信号を生成するステップとを有することを特徴とするモータの制御方法が提供される。
【００１８】
本発明は、コンピュータに、上記に記載のモータの制御方法を実行させるためのプログラムであっても良く、当該プログラムを記録するコンピュータ読み取り可能な記録媒体であっても良い。
【発明の効果】
【００１９】
本発明によれば、電動シャッターなど上下方向に開閉動作する開閉体の開閉時にマイナストルクが発生した場合に、モータ回転速度を減速するように電気的に制御することができ、機械的な回転抑制機構を備えずとも安定した開閉体の開閉動作が可能な電動開閉装置を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】機械的な回転抑制機構を備えたスラット巻き取り機構を有する電動シャッター装置の一例を示す図である。
【図２】本発明の一実施の形態による電気的な回転抑制機能を備えたスラット巻き取り機構を備えた電動シャッター装置の一例を示す図である。
【図３】電動シャッター開閉時におけるスラットの位置とスラット巻取トルクとの関係を例示的に示す図である。
【図４】本実施の形態による開閉制御処理部を含む電動シャッター装置の一構成例を示す機能ブロック図である。
【図５】電動シャッター装置における処理の流れの一例を示す図である。
【図６】図５のステップＳ３で示したシャッター開閉処理の詳細な例を示すフローチャート図である。
【図７】ロータの位置とモータ電流およびモータにより発生するトルクとの関係を示す模式図であり、ステップＳ３−７、ステップＳ３−８の処理を説明するための図面である。
【図８】ロータの位置とモータ電流およびモータにより発生するトルクとの関係を示す模式図であり、ステップＳ３−７、ステップＳ３−８の処理を説明するための図面である。
【図９】図７、図８の動作をグラフとして模式的に表した図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下に、本発明の一実施の形態による電動開閉装置用モータおよび電動開閉装置の制御技術について図面を参照しながら詳細に説明する。電動開閉装置には、電動シャッターや電動カーテン、電動ブラインドなどの開閉体を上下方向に開閉動作する装置が含まれる。以下では、電動シャッターを例にして説明するが、これに限定されるものではない。
【００２２】
図２は、図１と異なり電気的な回転抑制機構を備えたスラット巻き取り機構４を設けることで、電動シャッター開閉時にマイナストルクが発生した場合でも、当該機械的な回転抑制機構を用いることなく、スラットの開閉速度を制御可能な電動シャッターを示すものである。スラットとは、シャッターを構成する広い部材面を指す。
【００２３】
図２に示す電動開閉装置としての電動シャッター装置１は、例えば床Ｆに設置されたガイドレール２に沿って、モータ３とスラット巻き取り機構４とによりスラット６を上下（Ａ−Ｂ）させることで、開口１５の大きさを変化させている。モータ３は、以下に説明するモータ制御部（ＣＰＵを含む。）２１により制御される。そして、モータ制御部２１は、電動シャッター開閉時にマイナストルクが発生した場合、すなわち、スラットの開閉速度が加速してしまう場面では、電気的な制御によりモータ回転速度を制御することでスラットの開閉速度を制御する。
【００２４】
図３は、電動シャッター開閉時におけるスラット６の位置とスラット巻取トルクとの関係を例示的に示す図である。スラット巻取トルクが正の領域は、力を加えないと動かしたい方向にスラット６が動かない領域であり、スラット巻取トルクが負の領域は、力を加えなくても動かしたい方向にスラットが動く、すなわち、開閉速度を抑制しなければスラットが加速して開閉する領域である。
【００２５】
図３に示す例では、スラット位置が全開（Ｐ０）から全閉（Ｐ０１）方向に変化する場合は、符号Ｌ１に示すように、スラット巻取トルクは常に正になっているが、スラット位置が全閉から全開方向に変化する場合は、符号Ｌ２に示すように、スラット巻取トルクは負になる領域がある。図３では、スラット６が下枠に設置した位置Ｐｘよりも全閉方向（領域Ｒ２）で特にスラット巻取トルクが負になっている。また、全開から閉まり始める領域Ｒ２でもスラット巻取トルクが負になっている。
【００２６】
そこで、本実施の形態による電動開閉装置では、スラット巻取トルクがモータ３の減速が必要な負のトルク（であること）を示す場合には、モータを減速させる方向に電気的に制御を行うようにした。
【００２７】
以下に、そのような開閉制御処理技術について詳細に説明する。
【００２８】
図４は、本実施の形態による開閉制御処理部を含む電動シャッター装置１の一構成例を示す機能ブロック図である。
【００２９】
図４に示すように、本実施の形態による電動シャッター装置は、モータ３によりスラット６の巻き取り及び送り出しを行うことでスラット（開閉体）の開閉を行う電動開閉装置であり、これに備わるＣＰＵなどの制御部により以下の処理を行う。
１）モータ３の回転速度を検出するモータ回転速度算出部５３（ホールセンサ５５による位置測定結果を利用する）
２）モータ３への回転速度の指令値と、モータ回転速度算出部５３により検出されたモータ３の回転速度値ωとを比較する（差を求める）第１の比較減算部３１
３）第１の比較減算部３１による比較減算結果に基づいてモータ３の電流指令値の演算を行う第１の演算部（速度制御演算部）３３
４）モータ３を制御するモータ電流を検出するモータ電流検出部４７
５）モータ３のロータ回転位置を測定、算出するロータ位置（角度θ）算出部５１
６）モータ３の電流指令値と、モータ電流値とを比較する第２の比較減算部３５
７）第２の比較減算部３５の比較減算結果に基づいてモータ３の制御電流値の演算を行う第２の演算部３７
８）モータ３の電流指令値とモータ電流検出部４７で検出した電流値との演算値がモータ３の減速が必要なスラット巻取トルクが負のトルクであることを示す場合に、ロータ位置算出部５１により測定されたロータ回転位置θに基づいて、モータ３を減速させる方向にモータ３のコイルへの電流供給を行うためのインバータ４５に対して、位相を含む駆動用信号を生成する駆動信号生成部（変調波形生成部）４１
【００３０】
尚、インバータ４５への制御信号（V_U、V_V、V_W）が駆動用信号であり、駆動信号生成部４１は、この駆動用信号（V_U、V_V、V_W）を生成する。
【００３１】
インバータ４５からの出力（I_U、I_V、I_W）がモータ駆動電流であり、このモータ駆動電流（I_U、I_V、I_W）は、駆動信号生成部４１で生成される駆動用信号（V_U、V_V、V_W）に基づいて、インバータ４５で生成される。
【００３２】
また、モータの速度指令値は、電動シャッター装置１に予め設定されているのが一般的であり、起動時（開閉直後）にはゆっくりと回転（開閉体を昇降）させ、その後は定速で回転させ、停止直前にはゆっくりと回転させるように設定している。
スラット巻取トルクは、例えば図３のような曲線を取得しておき、それを参照して求めることもできる。このスラット巻取トルクは装置により固有な値を示すことから、使用する電動シャッター装置ごとに設定するのが好ましい。
【００３３】
例えば、速度算出値＜速度指令値の場合には、ＰＷＭのデューティーをオン信号の割合が多くなるように制御し、速度算出値＞速度指令値の場合には、ＰＷＭのデューティーをオン信号の割合が少なくなるように制御するなど、速度指令値と速度算出値との関係に基づいて制御することができる。
【００３４】
尚、モータ３の速度指令値は、電動シャッター装置１の製造者が設定するのが一般的であるが、起動時（開閉直後）にはゆっくりと回転（開閉体を昇降）させ、その後は定速で回転させ、停止直前にはゆっくりと回転させるように設定することもできる。
【００３５】
図５は、上記電動シャッター装置における処理の流れの一例を示す図である。まず、ステップＳ１で処理が開始されると（ＳＴＡＲＴ）、ステップＳ２において、電動シャッター装置１がシャッター開の動作の指令を受信したか否かを判定する。ここで、ＹＥＳの場合には、ステップＳ３ａでシャッター開の制御処理を行う。ステップＳ２でＮＯの場合には、ステップＳ４においてシャッター閉動作指令を受信すると（ＹＥＳ）、ステップＳ３ｂにおいて、シャッター閉の制御処理を行う。ステップＳ４でＮＯの場合には、ステップＳ１０において、シャッター動作指令待ち状態を経て、ステップＳ２（１の位置）に戻る。
【００３６】
ステップＳ３ａのシャッター開動作制御処理中において、シャッター停止動作指令を受信すると（ステップＳ５でＹＥＳ）、ステップＳ９のモータ停止処理に進む。シャッター停止動作指令を受信しない場合には（ステップＳ５でＮＯ）、ステップＳ６において、シャッター全開通知を受信したかどうかを判定し、ここでＮＯであれば、ステップＳ２に戻り、ＹＥＳであれば、ステップＳ９に進み、モータ停止処理を行う。
【００３７】
一方、ステップＳ３ｂのシャッター閉動作制御処理中において、シャッター停止動作指令を受信すると（ステップＳ７でＹＥＳ）、ステップＳ９でモータ停止処理を行う。ＮＯの場合には、ステップＳ８でシャッター全閉通知を受信したか否かを判定し、ＮＯの場合にはステップＳ２に戻る。ＹＥＳの場合には、ステップＳ９でモータ停止処理を行う。
【００３８】
以上の処理により、例えば、ユーザ操作に基づくＣＰＵからのシャッター開閉指令等に基づいて、シャッターの開閉処理が行われる。
【００３９】
図６は、図５のステップＳ３で示したシャッター開閉制御処理の詳細な例を示すフローチャート図である。適宜、図４、図５を参照しながら説明を行う。
【００４０】
シャッターの開閉指令を受けると、ステップＳ３−１において、処理が開始され（ＳＴＲＡＴ）、ステップＳ３−２において、モータ回転速度算出部５３が、ホールセンサ５５により検出されたモータの速度を測定し、測定値を「モータ速度値」とする。
【００４１】
次いで、ステップＳ３−３において、第１の比較減算部３１が、ＣＰＵが出したモータ３の速度指令値と上記のモータ速度値との比較減算を行い、差を求める。次いで、ステップＳ３−３において、第１の比較減算部３１モータの速度指令値とモータ速度値を比較減算した値から、モータの電流指令値を算出する。
【００４２】
次いで、ステップＳ３−４において、電流検出＆３相−２相変換部（モータ電流検出部）４７が、モータ３の電流を測定し、測定値（電流値）を『モータ電流値』として、第２の比較減算部３５に出力する。
【００４３】
次いで、ステップＳ３−５において、ロータ位置算出部５１が、モータ３のロータ位置を測定し、その測定値を「ロータ位置」として算出する。
【００４４】
次いで、ステップＳ３−６において、第２の比較減算部３５が、速度制御演算部３３から出力されるモータ３の電流値指令値と、電流検出＆３相−２相変換部（モータ電流検出部）４７から出力されるモータ電流値とを比較する。その結果、モータ３の電流値指示値がモータ３を加速する（正トルク）方向の場合には、ステップＳ３−７に進み、第２の比較減算部３５からの出力に基づいて、インバータ４５はモータ３を加速させるように、電流供給を行う。電流供給のタイミングは後述するように、測定したロータ位置から決定される。
【００４５】
モータ３の電流値指示値がモータ３を減速する（負トルク）方向の場合には、ステップＳ−８に進み、第２の比較減算部３５からの出力に基づいて、インバータ４５はモータ３を減速（制動力）させるように、電流供給を行う。電流供給のタイミングは後述するように測定したロータ位置から決定される。
以上の処理を継続する（ステップＳ３−９）。
【００４６】
図７及び図８は、モータのＵ相からＶ相に電流Ｉを流したときにロータに発生するトルクを、ロータ角度による作用の違いを示すための模式図であり、ステップＳ３−７、ステップＳ３−８の処理をより具体的に説明するための図面である。モータ３が、３相のステータ１０３、１０５、１０７とロータ１０１（１０１ａ、１０１ｂ）とを備える構成例である。
【００４７】
図７（ａ）に示す状態では、Ｕ相からＶ相に電流Ｉを流した時に、ステータＵ相１０３の極性はＳ極になり、ステータＶ相１０５の極性はＮ極になる。図のようなロータ１０１の位置の場合、ステータＵ相１０３にロータＮ極１０１ｂは引かれ、ロータＳ極１０１ａは反発する。ステータＶ相１０５にロータＳ極１０１ａは引かれる。回転方向の力の合計がロータに発生するトルクとなり、ロータ１０１はＣＷ方向に回転する。尚、この時のロータ１０１の位置（角度）を０°とする。
【００４８】
図７（ｂ）に示す状態では、図７（ａ）のロータ１０１をＣＷ（時計方向）に６０度回転している。Ｕ相１０３からＶ相１０５に電流Ｉを流した時に、ステータＵ相１０３の極性はＳ極になり、ステータＶ相１０５の極性はＮ極になる。図のようなロータ１０１の位置の場合、ステータＵ相１０３にロータＮ極１０１ｂは引かれ、ステータＶ相１０５にロータＳ極１０１ａは引かれる。この場合、ロータにはトルクが発生しないため、回転が停止する。尚、この時のロータの位置を６０°とする。
【００４９】
図７（ｃ）に示す状態では、図７（ｂ）のロータ１０１をＣＷ（時計方向）に６０度回転している。Ｕ相１０３からＶ相１０５に電流Ｉを流した時に、ステータＵ相１０３の極性はＳ極になり、ステータＶ相１０５の極性はＮ極になる。図のようなロータ１０１の位置の場合、ステータＵ相１０３にロータＮ極１０１ｂは引かれ、ステータＶ相１０５にロータＳ極１０１ａは引かれ、ロータＮ極１０１ｂは反発する。回転方向の力の合計がロータに発生するトルクとなり、ロータ１０１はＣＣＷ（反時計方向）に回転する。尚、この時のロータ１０１の位置を１２０°とする。
【００５０】
図７（ｃ）のロータ１０１をＣＷ（時計方向）に６０度回転した図が図８（ａ）である。Ｕ相１０３からＶ相１０５に電流Ｉを流した時に、ステータＵ相１０３の極性はＳ極になり、ステータＶ相１０５の極性はＮ極になる。図のようなロータ１０１の位置の場合、ステータＵ相１０３にロータＮ極１０１ｂは引かれ、ロータＳ極１０１ａは反発する。ステータＶ相１０５にロータＮ極１０１ｂは反発する。回転方向の力の合計がロータに発生するトルクとなり、ロータ１０１は、ＣＣＷ（反時計方向）に回転する。尚、この時のロータ１０１の位置を１８０°とする。
【００５１】
図８（ａ）のロータ１０１をＣＷ（時計方向）に６０度回転した図が図８（ｂ）である。Ｕ相１０３からＶ相１０５に電流Ｉを流した時に、ステータＵ相１０３の極性はＳ極になり、ステータＶ相１０５の極性はＮ極になる。図のようなロータ１０１の位置の場合、ステータＵ相１０３にロータＳ極１０１ａは反発する。ステータＶ相１０５にロータＮ極１０１ｂは反発する。回転方向の力の合計がトルクとなりトルクバランスの大きさによりＣＷ（時計方向）もしくはＣＣＷ（反時計方向）に回転する。尚、この時のロータ１０１の位置を２４０°とする。
【００５２】
図８（ｂ）のロータ１０１をＣＷ（時計方向）に６０度回転した図が図８（ｃ）である。Ｕ相１０３からＶ相１０５に電流Ｉを流した時に、ステータＵ相１０３の極性はＳ極になり、ステータＶ相１０５の極性はＮ極になる。図のようなロータ１０１の位置の場合、ステータＵ相１０３にロータＳ極１０１ａは反発する。ステータＶ相１０５にロータＮ極１０１ｂは反発しロータＳ極１０１ａは引きあう。回転方向の力の合計がロータに発生するトルクとなりＣＷに回転する。尚、この時のロータ１０１の位置を３００°とする。
【００５３】
図９は、上記図７、図８の動作をグラフとして模式的に表したものである。グラフの横軸はロータ１０１の位置（角度）を表し、縦軸はロータに発生するトルクの大きさを表したものである。図９（ａ）に示すように、ロータ角度（θ）に依存して、ＣＷトルク発生領域とＣＣＷトルク発生領域とが現れることがわかる。
【００５４】
シャッター動作のうち、開閉制御処理に合わせて説明を行う。以下においては、ＣＷ方向の駆動を加速方向とし、ＣＣＷ方向の駆動を減速方向とする。
【００５５】
例えば、モータ３を加速方向に回転させたい場合は、ロータ１０１の角度を算出して、ＣＷトルクが発生するように、電流の量と方向をロータ１０１の角度より決定する。その結果は、図９（ｂ）に示すような正弦波（実線）で示される。
【００５６】
モータ３を減速方向に回転させたい場合には、ロータ１０１の角度を算出して、ＣＣＷトルクが発生するように、電流Ｉの量と方向とをロータ１０１の角度より決定する。その結果は、図９（ｂ）に示す正弦波（破線）で示される。
【００５７】
モータ３が定常回転している場合には、例えば白抜きの矢印で示した位置（位相）で通電するが、マイナストルク発生領域にある場合には、例えば黒塗り矢印で示した位置（位相）で通電することになるため、モータ３に発生するトルクはプラスからマイナスに変化する。すなわち、シャッターの開閉速度を減速させるようにモータ３が制御される。
【００５８】
上記のようにモータ３の電流指令値がモータ３を減速する負のトルクを示す場合には、ＣＰＵが、ロータ回転位置算出部５１により測定されたロータ回転位置に基づいて、モータ３を減速させる方向にモータ３のコイルへの電流供給を行うインバータ４５への制御信号の位相を含むモータ３への駆動用信号を生成するように制御することで、マイナストルク発生時においてシャッターの開閉速度を適切に減速させるように電気的に制御することができる。
電気的に制御することで機械的な制御よりも汎用性が増し、設計が容易になる。
【００５９】
上記の処理および制御は、コンピュータ、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）やＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）によるソフトウェア処理、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｐｅｃｉｆｉｃ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）やＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ）によるハードウェア処理によって実現することができる。
【００６０】
また、上記の実施の形態において、添付図面に図示されている構成等については、これらに限定されるものではなく、本発明の効果を発揮する範囲内で適宜変更することが可能である。その他、本発明の目的の範囲を逸脱しない限りにおいて適宜変更して実施することが可能である。
【００６１】
また、本発明の各構成要素は、任意に取捨選択することができ、取捨選択した構成を具備する発明も本発明に含まれるものである。
【００６２】
また、機械的な回転抑制機構と組み合わせてもよいことは言うまでもない。
【産業上の利用可能性】
【００６３】
本発明は、電動開閉装置用モータの制御技術に利用可能である。
【符号の説明】
【００６４】
１…電動シャッター装置、２…ガイドレール、３…モータ、４…スラット巻き取り機構、６…スラット、１５…開口、２１…モータ制御部、３１…第１の比較減算部、３３…第１の演算部（速度制御演算部）、３７…第２の演算部、４１…駆動信号生成部、４５…インバータ、４７…モータ電流検出部、５１…ロータ位置（角度）算出部、５３…モータ回転速度検出部、１０１…ロータ、１０３…ステータＵ相、１０５…ステータＶ相。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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