(57)【要約】【課題】取得されたＩＳＡＲ画像が不鮮明な場合でも、画像を時間軸で積分することなく、目標の全体形状を特定しつつ特徴を抽出し類別するレーダ装置、及び目標類別装置を得る。【解決手段】目標の船舶を含む１枚のＩＳＡＲ画像を複数の領域に分割し、それぞれの領域ごとに輝度勾配のヒストグラムを作成するとともに、これらヒストグラム中における輝度勾配の偏りに着目して、目標の船舶の船首または船尾が含まれる領域を特定し、全体の形状を把握する。さらに、これら船舶の両端部の特定結果に基づいて、当該船舶に設けられた各種の構造物の配置や位置等に関する特徴情報を抽出し、類別用の特徴情報と照合する。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
レーダエコーに基づいてＩＳＡＲ（Ｉｎｖｅｒｓｅ  Ｓｙｎｔｈｅｔｉｃ  Ａｐｅｒｔｕｒｅ  Ｒａｄａｒ）画像を生成するレーダ装置において、
船舶を類別するための特徴情報をあらかじめ船舶毎に複数記憶する記憶部と、
前記生成されたＩＳＡＲ画像から、類別対象の船舶を含む１枚の画像を選択する画像選択部と、
前記選択されたＩＳＡＲ画像を所定の大きさの複数の領域に分割し、それぞれの領域において、その領域内のすべての画素の輝度レベルを画素単位で隣接画素と比較し、輝度レベルの差に基づき算出した輝度勾配ベクトルの方向を判別して、輝度勾配ベクトルの方向毎に判別された頻度を計数してヒストグラムを作成するとともに、これら領域毎に作成したヒストグラムにおける前記輝度勾配ベクトルの方向毎の頻度値の偏りに基づいて、当該領域が前記船舶の船首または船尾を含む領域であるかを特定する位置特定部と、
前記船首または船尾の領域の特定結果に基づいて、前記船舶の特徴情報を抽出するとともに、これら抽出した特徴情報を前記記憶部の記憶内容と照合して前記船舶を類別する類別処理部と、
前記類別処理部による類別結果を表示する表示部と
を備えたことを特徴とするレーダ装置。
【請求項２】
前記位置特定部において分割した領域毎に作成したヒストグラムの頻度値の偏りは、それぞれのヒストグラム毎に、あらかじめ設定されたしきい値を超える頻度値の有無、及び該当する頻度値がある場合はその頻度値に対応する前記方向に基づいて判定することを特徴とする請求項１に記載のレーダ装置。
【請求項３】
前記頻度値の偏りを判定するためのあらかじめ設定されたしきい値は、前記分割した領域内で行った隣接画素との輝度比較の回数を、前記ヒストグラムにおける隣接画素の方向数で除した値に基づき設定することを特徴とする請求項２に記載のレーダ装置。
【請求項４】
さらに、前記生成されたＩＳＡＲ画像から１枚の画像を選択するための操作を受け付ける操作部を備え、前記画像選択部は、この操作部で受け付けられた操作に基づいて画像を選択することを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載のレーダ装置。
【請求項５】
レーダエコーに基づいてＩＳＡＲ画像を生成するレーダ装置に用いられる目標類別装置において、
船舶を類別するための特徴情報をあらかじめ船舶毎に複数記憶する記憶部と、
前記生成されたＩＳＡＲ画像から、類別対象の船舶を含む１枚の画像を選択する画像選択部と、
前記選択されたＩＳＡＲ画像を所定の大きさの複数の領域に分割し、それぞれの領域において、その領域内のすべての画素の輝度レベルを画素単位で隣接画素と比較し、輝度レベルの差に基づき算出した輝度勾配ベクトルの方向を判別して、輝度勾配ベクトルの方向毎に判別された頻度を計数してヒストグラムを作成するとともに、これら領域毎に作成したヒストグラムにおける前記輝度勾配ベクトルの方向毎の頻度値の偏りに基づいて、当該領域が前記船舶の船首または船尾を含む領域であるかを特定する位置特定部と、
前記船首または船尾の領域の特定結果に基づいて、前記船舶の特徴情報を抽出するとともに、これら抽出した特徴情報を前記記憶部の記憶内容と照合して前記船舶を類別する類別処理部と
を備えたことを特徴とする目標類別装置。
【請求項６】
前記位置特定部において分割した領域毎に作成したヒストグラムの頻度値の偏りは、それぞれのヒストグラム毎に、あらかじめ設定されたしきい値を超える頻度値の有無、及び該当する頻度値がある場合はその頻度値に対応する前記方向に基づいて判定することを特徴とする請求項５に記載の目標類別装置。
【請求項７】
前記頻度値の偏りを判定するためのあらかじめ設定されたしきい値は、前記分割した領域内で行った隣接画素との輝度比較の回数を、前記ヒストグラムにおける隣接画素の方向数で除した値に基づき設定することを特徴とする請求項６に記載の目標類別装置。
【請求項８】
さらに、前記生成されたＩＳＡＲ画像から１枚の画像を選択するための操作を受け付ける操作部を備え、前記画像選択部は、この操作部で受け付けられた操作に基づいて画像を選択することを特徴とする請求項５乃至請求項７のいずれか１項に記載の目標類別装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、レーダ装置、及び目標類別装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、逆合成開口レーダ（ＩＳＡＲ：Ｉｎｖｅｒｓｅ  Ｓｙｎｔｈｅｔｉｃ  Ａｐｅｒｔｕｒｅ  Ｒａｄａｒ）で取得した画像を用いて、船舶等の目標を類別するレーダ装置等が知られている。この種の装置においては、取得したＩＳＡＲ画像から目標の特徴を抽出し、これをあらかじめデータベース化された船舶等の特徴と比較することによって、目標を類別する。目標の特徴としては、例えば、船舶の全体の形状、ならびに設置された各種の構造物及びその設置位置等が該当する。これら特徴をＩＳＡＲ画像中から抽出する過程においては、画像中から目標の両端部、すなわち船首及び船尾を検出し、目標の全体像を特定した上で、各構造物等が設置された位置を全体像の中で特定する。
【０００３】
ＩＳＡＲ画像は、目標からのレーダエコーを合成処理して生成されるため、レーダ信号の伝搬状態によっては、必ずしも船舶全体の鮮明な画像が取得されるとは限らず、船首または船尾が低輝度でしか映らない不鮮明な画像になることもある。このため、不鮮明なＩＳＡＲ画像からでも目標の特徴を抽出するための各種の手法が開示されている。
【０００４】
また、ＩＳＡＲ画像は、それぞれに輝度レベルを有する画素が二次元に配列された、二次元画像として捉えることができる。そして、この二次元画像の輝度レベルに着目して、上記した目標の類別に必要な特徴を抽出することもできる。このときに、対象のＩＳＡＲ画像が不鮮明な場合には、その不鮮明さを補うために、例えばＩＳＡＲ画像を時間で積分した上で抽出処理を行うといった手法もある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１１−２４７７７７号公報
【非特許文献】
【０００６】
【非特許文献１】Maki,A., "Automatic Ship Identification in ISAR imagery", Radar Conference,2002.Proceedings of the IEEE
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、ＩＳＡＲ画像を時間で積分した場合は、その積分時間に応じて複数枚の画像が重畳されることになるので、見た目の不鮮明さ等は改善が見込まれる一方で、全体の形状は却ってぼやけてしまう。このため、構造物等の位置の特定が正確さを欠いたものとなって、目標の特徴抽出時の誤差が大きくなり、目標の類別精度が低下してしまうという課題があった。このため、ＩＳＡＲ画像を積分することなく、１枚の画像を用いて目標の船首及び船尾を確実に検出してその全体的な形状を特定しつつ、目標の特徴を抽出することが望まれていた。
【０００８】
本発明の実施形態は、上述の事情を考慮してなされたものであり、取得されたＩＳＡＲ画像が不鮮明な場合でも、画像を時間軸で積分することなく、目標の全体形状を特定しつつ特徴を抽出し類別するレーダ装置、及び目標類別装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成するために、本実施形態のレーダ装置は、レーダエコーに基づいてＩＳＡＲ（Ｉｎｖｅｒｓｅ  Ｓｙｎｔｈｅｔｉｃ  Ａｐｅｒｔｕｒｅ  Ｒａｄａｒ）画像を生成するレーダ装置において、船舶を類別するための特徴情報をあらかじめ船舶毎に複数記憶する記憶部と、前記生成されたＩＳＡＲ画像から、類別対象の船舶を含む１枚の画像を選択する画像選択部と、前記選択されたＩＳＡＲ画像を所定の大きさの複数の領域に分割し、それぞれの領域において、その領域内のすべての画素の輝度レベルを画素単位で隣接画素と比較し、輝度レベルの差に基づき算出した輝度勾配ベクトルの方向を判別して、輝度勾配ベクトルの方向毎に判別された頻度を計数してヒストグラムを作成するとともに、これら領域毎に作成したヒストグラムにおける前記輝度勾配ベクトルの方向毎の頻度値の偏りに基づいて、当該領域が前記船舶の船首または船尾を含む領域であるかを特定する位置特定部と、前記船首または船尾の領域の特定結果に基づいて、前記船舶の特徴情報を抽出するとともに、これら抽出した特徴情報を前記記憶部の記憶内容と照合して前記船舶を類別する類別処理部と、前記類別処理部による類別結果を表示する表示部とを備えたことを特徴とする。
【００１０】
また、本実施形態の目標類別装置は、レーダエコーに基づいてＩＳＡＲ画像を生成するレーダ装置に用いられる目標類別装置において、船舶を類別するための特徴情報をあらかじめ船舶毎に複数記憶する記憶部と、前記生成されたＩＳＡＲ画像から、類別対象の船舶を含む１枚の画像を選択する画像選択部と、前記選択されたＩＳＡＲ画像を所定の大きさの複数の領域に分割し、それぞれの領域において、その領域内のすべての画素の輝度レベルを画素単位で隣接画素と比較し、輝度レベルの差に基づき算出した輝度勾配ベクトルの方向を判別して、輝度勾配ベクトルの方向毎に判別された頻度を計数してヒストグラムを作成するとともに、これら領域毎に作成したヒストグラムにおける前記輝度勾配ベクトルの方向毎の頻度値の偏りに基づいて、当該領域が前記船舶の船首または船尾を含む領域であるかを特定する位置特定部と、前記船首または船尾の領域の特定結果に基づいて、前記船舶の特徴情報を抽出するとともに、これら抽出した特徴情報を前記記憶部の記憶内容と照合して前記船舶を類別する類別処理部とを備えたことを特徴とする。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本実施形態に係るレーダ装置の一実施例の構成を示すブロック図。
【図２】位置特定部６２内の各部で施される処理、及びその結果を説明するための第１の説明図。
【図３】位置特定部６２内の各部で施される処理、及びその結果を説明するための第２の説明図。
【図４】位置特定部６２内の各部で施される処理、及びその結果を説明するための第３の説明図。
【図５】図１に例示したレーダ装置の動作を説明するためのフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下に、本実施形態に係るレーダ装置、及び目標類別装置を実施するための最良の形態について、図１〜図５を参照して説明する。
【実施例】
【００１３】
図１は、本実施形態に係るレーダ装置の一実施例の構成を示すブロック図である。図１に例示したように、このレーダ装置１は、アンテナ１０、サーキュレータ２０、送信機３０、受信機４０、ＩＳＡＲ画像生成部５０、目標類別部６０、記憶部７０、表示処理部８０、表示器９０、及び操作部１００から構成されている。
【００１４】
アンテナ１０は、送信機３０からのレーダ信号を放射するとともに、その反射波を受信して、受信機４０に送出する。サーキュレータ２０は、方向性を有する伝送線路であり、送信機３０からのレーダ信号をアンテナ１０に伝送するとともに、アンテナ１０で受信されたレーダ信号の反射波を受信機４０に伝送する。送信機３０は、所定の周期のレーダ信号を生成し、アンテナ１０に送出する。
【００１５】
受信機４０は、アンテナ１０で受信されたレーダ信号の反射波に対して低雑音増幅や周波数変換、フィルタリング等の受信処理を施してＩＳＡＲ画像生成部５０に送出する。ＩＳＡＲ画像生成部５０は、この受信処理後の信号に対して合成処理等を行ってＩＳＡＲ画像を生成する。
【００１６】
目標類別部６０は、生成されたＩＳＡＲ画像から類別対象の船舶を含む１枚の画像を選択し、この画像中で船首または船尾の位置を特定するとともに、その特定結果に基づいて対象の船舶の特徴情報を抽出する。そして、抽出した特徴情報と記憶部７０の記憶内容とを照合することによって対象の船舶を類別し、その結果を出力する。なお、目標類別部６０の細部については、後段で詳述する。
【００１７】
記憶部７０には、各種の船舶を類別するための特徴情報が、あらかじめ複数記憶されており、目標類別部６０において対象の船舶を類別する際に参照される。船舶の特徴情報には、例えば、船舶の全長と、艦橋やマスト等の各種構造物の位置情報等、船舶の形状に関する特徴が含まれる。
【００１８】
表示処理部８０は、目標類別部６０での類別結果を表示するための表示データを編集するとともに、ＩＳＡＲ画像生成部５０で生成されたＩＳＡＲ画像の表示や、後述の操作部１００からの入力操作等に伴う表示等を行うための表示データ編集する。表示器９０は、これら編集された表示データを画面に表示する。操作部１００は、目標類別部６０におけるＩＳＡＲ画像の選択操作を含む、操作員による入力操作を受け付けて、装置内の各部に転送する。なお、上述した目標類別部６０、記憶部７０、及び操作部１００を用いて、目標類別装置を構成することができる。
【００１９】
次に、目標類別部６０について詳述する。目標類別部６０は、画像選択部６１、位置特定部６２、及び類別処理部６３から構成されている。画像選択部６１は、ＩＳＡＲ画像生成部５０で生成された画像の中から、目標の類別に用いる１枚のＩＳＡＲ画像を選択する。本実施例においては、操作部１００からの操作員等による選択操作によって、画像の選択を可能に構成している。位置特定部６２は、選択されたＩＳＡＲ画像中で、類別対象の船舶の船首または船尾を特定する。
【００２０】
ここに、位置特定部６２は、画像分割部６２１、ヒストグラム生成部６２２、及び評価部６２３を備えている。画像分割部６２１は、画像選択部６１で選択されたＩＳＡＲ画像を、あらかじめ設定された所定の大きさの複数の領域に分割する。ヒストグラム生成部６２２は、分割された各領域内のすべての画素の輝度レベルを、画素単位で隣接する画素と比較し、輝度レベルの差に基づき算出した輝度勾配ベクトルの方向を判別するとともに、方向毎に判別された頻度を計数してヒストグラムを作成する。評価部６２３は、分割した領域毎に作成されたヒストグラムにおける各方向毎の頻度値の偏りを評価し、船首、及び船尾の含まれる領域をそれぞれ特定する。
【００２１】
これら位置特定部６２の各部について、図２〜図４を参照してさらに詳述する。これらの図２〜図４は、選択されたＩＳＡＲ画像に対して、位置特定部６２内の各部で施される処理、及びその結果をモデル化して例示した説明図である。図２（ａ）は、画像選択部６１で選択されたＩＳＡＲ画像の一例である。この画像は、それぞれに輝度レベルを有する単画素が二次元に配列された、二次元画像として捉えることができる。図２（ｂ）は、このＩＳＡＲ画像を、画像分割部６２１においてあらかじめ設定された大きさの複数の領域に分割した事例である。この事例では、画像を縦方向の分割線により均等に４つの領域Ａ〜Ｄに分割した場合を示している。
【００２２】
ヒストグラム生成部６２２では、分割された領域毎に、すべての画素の輝度レベルが、隣接する画素と比較される。本実施例においては、図３（ａ）に例示したように、各画素（図中の丸）は、紙面上において上下左右の４つの方向にそれぞれ隣り合った画素と比較され、輝度レベル差が最も大きい隣接画素の方向（図中に三角形で示した上下左右のいずれか一方向）が判別される。そして、例えば上方向と判別されると、上方向の頻度が１カウント計数される。これらの判別によって頻度高く計数された方向が、画像中における輝度勾配の方向に相当する。ヒストグラム生成部６２２では、各領域内のすべての画素に対して上記した判別と計数が行われ、各領域毎に、隣接画素の方向対頻度のヒストグラムが作成される。このようにして作成されたヒストグラムの中で、領域Ｄに対して作成されたヒストグラムの一例を図３（ｂ）に示す。
【００２３】
また、図４（ａ）は、図２（ｂ）に例示したそれぞれの領域において、上記した判別を実施した場合に、頻度高く判定される方向（上下左右の４方向のいずれか）とその概略位置のみを、ＩＳＡＲ画像上にモデル化して例示したものである。船舶では、特に船体自体に直線状の構造部分が多いが、このような直線状の部位は、図２（ａ）のような画像の事例では、紙面の上下方向への強い輝度勾配として検出され、特に、目立った構造物等が他の部位より少ない船首や船尾等の端部付近では、図４（ａ）のように、この傾向が一層顕著となる。このため、このような端部に該当する領域、あるいは端部を含む領域のヒストグラム中では、輝度勾配ベクトルの方向（この事例では上下方向）に、頻度のピークが生じることになる。
【００２４】
これに対して、構造物等が多く配置された領域のヒストグラムでは、頻度のピークは顕著に表れず、また、目標が含まれない領域では、基本的に頻度のピークはないものと考えられる。そして、このときのヒストグラムにおけるピークの現れ方は、領域内の全画素数は一定数であることから、頻度の平均値に対して、いずれかの方向の頻度が増えれば他の方向が減ることになり、頻度に偏りを生じる。
【００２５】
評価部６２３では、各領域に対して作成したヒストグラムにおいて、このようなピークに起因する有意な頻度の偏りを、しきい値との比較により評価し、端部の存在する領域を抽出している。図４（ｂ）は、図３（ｂ）に示した領域Ｄのヒストグラムにしきい値を適用して評価する場面を例示している。本実施例においては、このときのしきい値を、輝度比較の実行回数を隣接画素の方向数（図４（ｂ）での方向数は、上下左右の４）で除した値、すなわち各方向に対する平均の頻度値を基に、所定の定数ｋを加えて設定し、この値を超えた頻度を有する場合は、有意な偏りがあるものと判定している。図４（ｂ）の事例では、上下方向に有意な偏りがあると判定され、船舶の端部を含む領域であると判定される。これによって、例えば積分されたＩＳＡＲ画像等を用いることなく、１枚のＩＳＡＲ画像中において、船舶の全体形状を把握することができる。
【００２６】
なお、図２〜図４の事例の説明では、領域分割を縦方向の分割線による４領域としたが、分割数や分割線の方向、分割領域の形状を変えることによって、所望する分解能で端部を特定することができる。また、輝度勾配の方向も、上下左右の４方向としたが、比較する画素の方向にこれら以外の方向（例えば、斜め方向等）を加えて判定することにより、輝度勾配の偏りをより精細に判別することもできる。
【００２７】
類別処理部６３は、位置特定部６２で特定されたＩＳＡＲ画像中における船首または船尾の特定結果に基づいて、さらに対象の船舶の特徴情報を抽出する。特徴情報としては、例えば、当該船舶上に設置された各種の構造物の位置等が含まれる。そして、例えばパターンマッチング等の手法により、記憶部７０の記憶内容と照合して、ＩＳＡＲ画像中の船舶を類別するとともに、その結果を表示処理部８０に送出する。
【００２８】
次に、前出の図１〜図４、ならびに図５のフローチャートを参照して、上述のように構成された本実施形態のレーダ装置１の動作について説明する。図５は、このレーダ装置１の動作を説明するためのフローチャートである。
【００２９】
まず、送信機３０から発せられたレーダ波がアンテナ１０から放射され、その反射波がアンテナ１０で受信されて受信機４０で受信処理後、ＩＳＡＲ画像生成部５０に送られる。ＩＳＡＲ画像生成部５０では、受信処理後の信号に対してさらに合成処理等を施して、順次、ＩＳＡＲ画像を生成する。生成された画像は、目標類別部６０、及び表示処理部８０に順次送出される（ＳＴ５１）。
【００３０】
次いで、目標類別部６０内の画像選択部６１において、類別の対象の船舶を含む１枚のＩＳＡＲ画像が選択される。本実施例においては、順次生成された画像の中から、操作員等による操作部１００からの選択操作によって、画像が選択されるものとしている。選択されたＩＳＡＲ画像の一例を、図２（ａ）に示す。このＩＳＡＲ画像は、位置特定部６２に送出される（ＳＴ５２）。
【００３１】
次いで、位置特定部６２内の画像分割部６２１において、この選択された１枚のＩＳＡＲ画像は、あらかじめ設定された所定の大きさの複数の領域に分割される。分割の一事例を、図２（ｂ）に示す。この図２（ｂ）は、図２（ａ）の画像を縦方向の分割線により４つの領域Ａ〜Ｄに分割した事例である（ＳＴ５３）。
【００３２】
次いで、ヒストグラム生成部６２２において、分割されたそれぞれの領域毎に、輝度勾配のヒストグラムが作成される。すなわち、各領域内のすべての画素の輝度レベルが、図３（ａ）の説明図のように画素単位で隣接画素と比較され、輝度レベルの差が最も大きい隣接画素の方向が判別される。そして、方向毎に判別された頻度が計数されて、ヒストグラムが作成される。図３（ｂ）は、このようにして図２（ｂ）の領域Ｄに対して作成されたヒストグラムの一例である（ＳＴ５４）。
【００３３】
次いで、評価部６２３において、生成されたヒストグラムが評価され、船首及び船尾の含まれる領域が特定される。すなわち、画像中に船首や船尾等、直線状の構造部分が多い船体の端部を含む領域では、前述したように、輝度勾配のヒストグラムに頻度の偏りを生じるが、評価部６２３では、直前の動作ステップにて作成された各領域の輝度勾配のヒストグラム中に、有意な頻度の偏りがあるか否かが、頻度の平均値に基づき設定したしきい値との比較により判定される（ＳＴ５５）。
【００３４】
比較の結果、偏りありと判定された場合（ＳＴ５５のＹ）、そのヒストグラムに対応する領域は、船舶の端部を含む領域として抽出される。これによって、１枚のＩＳＡＲ画像中で、対象の船舶の全体の形状を把握することができる。そして、その結果は類別処理部６３に送出される（ＳＴ５６）。一方、領域毎に作成したヒストグラムのいずれにも、有意な頻度の偏りがない場合には（ＳＴ５５のＮ）、例えば、ＳＴ５３の動作ステップにおける画像の分割の見直しや、ＩＳＡＲ画像の再選択等がなされた後に、上記の動作ステップが再試行される。
【００３５】
次いで、類別処理部６３において、ＩＳＡＲ画像中の船舶が類別される。すなわち、類別処理部６３では、位置特定部６２から受け取ったＩＳＡＲ画像中における船首または船尾の特定結果に基づいて、さらに船舶に設置された各種の構造物の位置等、対象の船舶に関する各種の特徴情報が取得される。そして、取得された特徴情報が、記憶部７０に記憶された、各種の船舶を類別するための特徴情報と照合され、ＩＳＡＲ画像中の船舶が類別される。類別結果は、表示処理部８０に送出される（ＳＴ５７）。
【００３６】
次いで、表示処理部８０において、類別結果を表示するための表示画面データが編集される。表示器９０には、例えばＩＳＡＲ画像や、操作部１００の操作に伴うデータ等も表示されるが、表示処理部８０では、類別結果を含み、これら各種の表示を行うための表示画面データが編集される。編集された表示画面データは、表示器９０に送出され、表示器９０には、船舶の類別結果を含む各種情報が表示される（ＳＴ５８）。そして、その後は、装置の動作が指示されるまで、上記した動作ステップを繰り返す（ＳＴ５９）。
【００３７】
以上説明したように、本実施例においては、目標の船舶を含む１枚のＩＳＡＲ画像を複数の領域に分割し、それぞれの領域ごとに輝度勾配のヒストグラムを作成するとともに、これらヒストグラム中における輝度勾配の偏りに着目して、目標の船舶の船首または船尾が含まれる領域を特定している。これにより、例えば、ＩＳＡＲ画像に不鮮明さがある場合でも、画像中の曖昧さの増加要因につながるＩＳＡＲ画像の積分処理等を行うことなく、選択した１枚のＩＳＡＲ画像から目標の船舶の両端部を特定し、全体の形状を把握することができる。
【００３８】
また、船舶の両端部の特定結果に基づいて、当該船舶に設けられた各種の構造物の配置や位置等についても、より正確に特定することができるので、その特徴情報抽出時の誤差を低減することができ、特徴情報の照合による目標の類別時の精度を向上することができる。
【００３９】
従って、ＩＳＡＲ画像が不鮮明な場合でも、１枚の画像から目標の全体像を特定しつつ、良好な類別精度が確保されたレーダ装置、及び目標類別装置を得ることができる。
【００４０】
なお、いくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【００４１】
１  レーダ装置
１０  アンテナ
２０  サーキュレータ
３０  送信機
４０  受信機
５０  ＩＳＡＲ画像生成部
６０  目標類別部
６１  画像選択部
６２  位置特定部
６３  類別処理部
７０  記憶部
８０  表示処理部
９０  表示器
１００  操作部
６２１  画像分割部
６２２  ヒストグラム生成部
６２３  評価部
【図１】
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【図３】
2016057164.tif 000004
【図５】
2016057164.tif 000005
【図２】
2016057164.tif 000006
【図４】
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