(57)【要約】【課題】傾斜のある地面で訓練モードを実行する場合にも、移動体の移動が阻害されるおそれを低減できる移動体の制御システムを提供できる。【解決手段】倒立状態を維持しながら移動する移動体制御システム１であって、倒立状態を維持する倒立制御を実行する倒立制御部２と、倒立制御の応答性が、第一の応答性である通常モードと第一の応答性より応答性の低い第二の応答性である訓練モードとに設定するモード設定部３と、移動体１００において地面に対向する位置に設けられた補助輪１６と地面との距離を検出する距離センサ５と、倒立制御の応答性を変更する応答性変更部４とを有し、訓練モードに設定されているときに、距離センサ５により検出された距離が予め定められた比較値よりも小さい場合は、応答性変更部４が、倒立制御の応答性を第二の応答性よりも高くする。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
倒立状態を維持しながら移動する移動体の制御システムであって、
前記倒立状態を維持する倒立制御を実行する倒立制御手段と、
前記倒立制御の応答性が、第一の応答性である通常モードと前記第一の応答性より応答性の低い第二の応答性である訓練モードとに設定するモード設定手段と、
前記移動体において地面に対向する位置に設けられた対向部材と地面との距離を検出する距離検出手段による検出情報に基づいて前記倒立制御の応答性を変更する応答性変更手段とを有し、
前記訓練モードに設定されているときに、前記距離検出手段により検出された前記距離が予め定められた比較値よりも小さい場合は、前記応答性変更手段が、前記倒立制御の応答性を前記第二の応答性よりも高くする移動体の制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体の安定した倒立状態を維持するための制御をする移動体制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
人間を搭乗させ、安定した倒立状態を保ちながら移動する同軸二輪車などの移動体が知られている。近年、移動体の倒立状態を検出する、ジャイロセンサや加速度センサなどの姿勢センサにより移動体の倒立状態を検出し、その検出結果に基づいて移動体の倒立状態が調整されるような制御（倒立制御）をする移動体の制御システムが開発されている。
【０００３】
特許文献１には、係る移動体の制御システムであって、倒立制御として、姿勢センサが検出した、水平方向を基準とした移動体の前後の傾斜角度（ピッチ角度）に基づいて移動体の倒立状態が調整されるように制御するものについて開示されている。また、特許文献１に開示された移動体の制御システムは、搭乗者のバランス機能など、移動体の安定した倒立状態を維持するために必要な能力を向上させるための訓練モードを備え、この訓練モードの実行中は倒立制御の応答性を通常移動時よりも低く設定する。さらに、特許文献１に開示された移動体の制御システムは、訓練モードの実行中であっても、移動体の前後の傾斜角度が予め定められた角度以上であると判断した場合は、転倒を防止するため、通常移動時よりも低く設定した倒立制御の応答性を増加する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１１−０３１６６９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ジャイロセンサ等の姿勢センサは、水平方向を基準として移動体の前後の傾斜角度を検出するので、傾斜のある地面（水平でない地面）では、地面を基準とした移動体の前後の傾斜角度が検出できない。上述のとおり、特許文献１に開示された移動体の制御システムでは、訓練モードを実行中は、移動体の前後の傾斜角度が予め定められた角度以上になるまで、倒立制御の応答性が通常モードに対して低い状態である。地面に傾斜がある場合、地面を基準とした移動体の前後の傾斜角度は、検出された移動体の前後の傾斜角度に地面の傾斜角度を加えたものである。このため、地面に傾斜がある場合、本来であれば倒立制御の応答性を増加しなければならない移動体の前後の傾斜角度であっても、倒立制御の応答性は通常移動時よりも低い状態のまま維持されてしまう。これにより、特許文献１に開示された移動体の制御システムでは、傾斜のある地面で訓練モードを実行している際に、転倒などにより移動体の移動が阻害されるおそれが高まる。
【０００６】
本発明は、以上の背景に鑑みてなされたものであり、傾斜のある地面で訓練モードを実行する場合にも、移動体の移動が阻害されるおそれを低減できる移動体の制御システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
かかる課題を解決するために、本発明は、倒立状態を維持しながら移動する移動体の制御システムであって、前記倒立状態を維持する倒立制御を実行する倒立制御手段と、前記倒立制御の応答性が、第一の応答性である通常モードと前記第一の応答性より応答性の低い第二の応答性である訓練モードとに設定するモード設定手段と、前記移動体において地面に対向する位置に設けられた対向部材と地面との距離を検出する距離検出手段による検出情報に基づいて前記倒立制御の応答性を変更する応答性変更手段とを有し、前記訓練モードに設定されているときに、前記距離検出手段により検出された前記距離が予め定められた比較値よりも小さい場合は、前記応答性変更手段が、前記倒立制御の応答性を前記第二の応答性よりも高くするものである。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、傾斜のある地面で訓練モードを実行する場合にも、移動体の移動が阻害されるおそれを低減できる移動体の制御システムを提供できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】実施の形態１にかかる移動体制御システムが搭載された移動体の概略構成の一例を示す図である。
【図２】実施の形態１にかかる移動体制御システムのシステム構成の一例を示すブロック図である。
【図３Ａ】従来の移動体制御システムを搭載した移動体において、移動が阻害される状況について説明する図である（移動体の補助輪が接地した状況）。
【図３Ｂ】従来の移動体制御システムを搭載した移動体において、移動が阻害される状況について説明する図である（移動体の駆動輪が地面から浮き上がった状況）。
【図３Ｃ】従来の移動体制御システムを搭載した移動体において、移動が阻害される状況について説明する図である（移動体が急発進した状況）。
【図４Ａ】実施の形態１にかかる移動体制御システムの、水平な地面において訓練モードで訓練を実施している際に、距離Ｌｍが距離Ｌｄ以上であるとき（Ｌｍ≧Ｌｄ）の倒立制御について説明する図である。
【図４Ｂ】実施の形態１にかかる移動体制御システムの、水平な地面において訓練モードで訓練を実施している際に、距離Ｌｍが距離Ｌｄより短くなったとき（Ｌｍ＜Ｌｄ）の倒立制御について説明する図である。
【図４Ｃ】実施の形態１にかかる移動体制御システムの、傾斜面において訓練モードで訓練を実施している際に、距離Ｌｍが距離Ｌｄより短くなったとき（Ｌｍ＜Ｌｄ）の倒立制御について説明する図である。
【図５】実施の形態１にかかる移動体制御システムの、訓練モード設定時において、応答性を変更するかどうかを判断する処理フローの一例について説明するフローチャートである。
【図６】実施の形態１にかかる移動体制御システムの、訓練モード設定時において、応答性を変更するかどうかを判断する処理フローの別の一例について説明するフローチャートである。
【図７Ａ】実施の形態１にかかる移動体制御システムの、距離Ｌｍが距離Ｌｄ以上である場合（Ｌｍ≧Ｌｄ）における制御ゲインを示す図である。
【図７Ｂ】実施の形態１にかかる移動体制御システムの、距離Ｌｍが距離Ｌｄより短い場合（Ｌｍ＜Ｌｄ）における制御ゲインを示す図である。
【図７Ｃ】実施の形態２にかかる移動体制御システムの、距離Ｌｍが距離Ｌｄ以上である場合（Ｌｍ≧Ｌｄ）における制御ゲインを示す図である。
【図７Ｄ】実施の形態２にかかる移動体制御システムの、距離Ｌｍが距離Ｌｄより短い場合（Ｌｍ＜Ｌｄ）における制御ゲインを示す図である。
【図８】実施の形態１にかかる移動体制御システムのシステム構成の別の一例を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
[実施の形態１]
以下、図面を参照して本発明の実施の形態１について説明する。なお、以下の説明で、移動体１００が移動する向きの前方または後方に移動体１００が傾斜する傾斜方向をピッチ方向とする。また、移動体１００が移動する向きに対し、左方または右方に移動体１００が傾斜する傾斜方向をロール方向とする。
【００１１】
まず、本実施の形態に係る移動体制御システム１が搭載された移動体１００の概略構成について説明する。なお、移動体１００は搭乗者が立った状態で乗車できる倒立二輪車であるものとして説明する。
図１は、本実施の形態に係る移動体制御システム１が搭載された移動体の概略構成の一例を示す図である。
移動体１００は、車体１０、操作バー１１、第１の駆動輪１２、第２の駆動輪１３、補助輪１６などを備えている。
【００１２】
車体１０は、人が乗降するステッププレートを上面に有している。平坦な路面上に移動体１００がある場合には、ステッププレートは水平となるように設けられている。車体１０には、第１の駆動輪１２、第２の駆動輪１３、距離センサ５、姿勢センサ６、移動体制御システム１などが搭載されている。車体１０には、操作バー１１が連結されている。
【００１３】
操作バー１１は、搭乗者が移動体１００の旋回操作を行うためのものである。操作バー１１の一端は、車体１０の前方中央部に、ロール方向へ回動可能に連結されている。操作バー１１の他端部には、搭乗者により把持される把持部が形成されている。搭乗者が操作バー１１をロール方向に傾動させることで、移動体１００を旋回できる。
【００１４】
第１の駆動輪１２は、第１の駆動輪１２によって駆動力が与えられる。第１の駆動輪１２は、移動体１００の移動する向きに対して右側に配置されている。第２の駆動輪１３は、第２の駆動輪１３により駆動力が与えられる。第２の駆動輪１３は、移動体１００の移動する向きに対して左側に配置されている。第１の駆動輪１２および第２の駆動輪１３は、電動モータ及び減速ギアなどを備える。第１の駆動輪１２と第２の駆動輪１３とは同軸上に配置されている。
【００１５】
対向部材としての補助輪１６は、車体１０の前方中央部に地面と対向するように配置されている。補助輪１６は、通常の走行時においては接地せず、制動時や停止時に接地するように構成されている。
【００１６】
姿勢センサ６は、移動体１００の前後の傾斜角度（ピッチ角度）や傾斜角度の時間変化（ピッチ角速度）を検出するジャイロセンサ、加速度センサ等のセンサである。距離センサ５は、移動体１００は、補助輪１６と地面との距離を検出するレーザセンサ等のセンサである。
【００１７】
次に、本実施の形態にかかる移動体制御システム１のシステム構成の概略について説明する。
図２は、本実施の形態にかかる移動体制御システム１のシステム構成の一例を示すブロック図である。
移動体制御システム１は、制御手段としての倒立制御部２と、モード設定手段としてのモード設定部３と、応答性変更手段としての応答性変更部４とを有している。倒立制御部２は、移動体１００の安定した倒立状態が維持されるように、姿勢センサ６により検出された移動体１００の前後の傾斜角度（ピッチ角度）や傾斜角度の時間変化（ピッチ角速度）の情報に基づいて移動体１００の倒立状態を補正する（倒立制御）。具体的には、倒立制御部２は、姿勢センサ６により検出された移動体１００の前後の傾斜角度や傾斜角度の時間変化の情報から得られた入力信号に制御ゲインを乗じた出力信号から、移動体１００の安定した倒立状態を維持するために必要な第１の駆動輪１２および第２の駆動輪１３の回転トルクを算出する。この算出した回転トルクで第１の駆動輪１２および第２の駆動輪１３が駆動するように第１の駆動輪１２および第２の駆動輪１３を制御する。
【００１８】
モード設定部３は、移動体１００の運転モードを、通常モードまたは訓練モードに設定する。通常モードとは、通常走行時に選択するモードである。訓練モードとは、搭乗者のバランス機能など、移動体１００の安定した倒立状態を維持するために必要な、搭乗者の操作能力を向上させる訓練をしたいときに選択するモードである。なお、運転モードは通常モードと訓練モードの２つに限定するものではなく、例えば運転を停止する際の停止モードを設けるようにしてもよい。停止モードに設定されたときは、後述する第１の駆動輪１２および第２の駆動輪１３の空転や、移動体１００の急発進を避けるため、倒立制御を停止する。
【００１９】
訓練モードに設定されているときの倒立制御の応答性（第二の応答性）は、通常モードに設定されているときの倒立制御の応答性（第一の応答性）に対して低い。ここで、倒立制御の応答性とは、姿勢センサ６の検出した移動体の前後の傾斜角度（ピッチ角度）や傾斜角度の時間変化（ピッチ角速度）の情報に基づく倒立状態の補正をどの程度の素早さで行うかを表す。本実施の形態では、倒立制御の応答性を変更するために、制御ゲインを変更する。倒立制御にＰＤ制御が用いられている場合、倒立制御の応答性を変更するために制御ゲインの比例要素を変更する。訓練モードに設定されているときの制御ゲイン（第２制御ゲインＧ２）は、通常モードに設定されているときの制御ゲイン（第１制御ゲインＧ１）より小さい。
【００２０】
移動体１００の倒立状態は、搭乗者の操作及び倒立制御によるアシストにより維持される。倒立制御の応答性を低くすれば、移動体１００の倒立状態の維持において、倒立制御によるアシストの寄与率は小さくなる。反対に、倒立制御の応答性が高くすれば、移動体１００の倒立状態の維持において、倒立制御によるアシストの寄与率は大きくなる。搭乗者がバランス機能などを訓練したいときは、倒立制御の応答性を低くして倒立制御によるアシストの寄与率を小さくする。倒立制御によるアシストの寄与率を小さくことで、搭乗者が、意図的に前後の傾斜角度（ピッチ角度）を変更できる。
【００２１】
応答性変更部４は、訓練モードに設定されているときに、距離センサ５による検出結果に基づいて、倒立制御の応答性を変更するものである。訓練モード設定時に応答性を変更する判断についての詳細は後述する。
【００２２】
ここで、従来の移動体５００の移動が阻害される状況について説明する。
図３は、従来の移動体５００における、移動が阻害される状況について説明する図である。
地面が傾斜していると、訓練モードの実行中に搭乗者のふらつきなどで地面に対する移動体５００の傾きが大きくなっても、水平面に対する移動体５００の前後の傾斜角度（ピッチ角度）が規定以内であれば倒立制御の応答性は低いまま維持される。このため、補助輪５１６が地面に接触する（図３Ａ）。
【００２３】
補助輪５１６が地面に接触したときに、補助輪５１６と地面との動摩擦係数は、第１の駆動輪５１２および第２の駆動輪５１３と地面上との動摩擦係数よりも大きい。このため、補助輪５１６がブレーキとして作用し、第１の駆動輪５１２および第２の駆動輪５１３が地面から浮き上がり空転する（図３Ｂ）。
【００２４】
このときに、倒立制御が作動していると、倒立制御部２が、移動体１００の傾きを補正するために第１の駆動輪５１２および第２の駆動輪５１３の駆動トルクを大きくする。このため、第１の駆動輪５１２および第２の駆動輪５１３が再び地面に接触した際、移動体５００が急発進する（図３Ｃ）。以上により、移動体５００の移動が阻害される。
【００２５】
次に、本実施の形態にかかる移動体制御システム１の、訓練モードで訓練を実施している際の倒立制御について以下で説明する。
図４は、訓練モードで訓練を実施している際の倒立制御について説明する図である。
距離センサ５により検出された補助輪１６と地面との距離Ｌｍと、規定の距離Ｌｄとの比較により倒立制御の応答性（制御ゲイン）を決めている。つまり、距離センサ５により検出された補助輪１６と地面との距離Ｌｍが規定の距離Ｌｄ以上であるか否かにより制御ゲインを高くするかそのままで維持するか判断している。図４Ａと図４Ｂは、地面が実質的に水平である場合、図４Ｃは地面が傾斜している場合を示す。
【００２６】
図４Ａでは、移動体１００の地面に対する傾きは許容範囲内である。このとき、距離センサ５により検出された補助輪１６と地面との距離Ｌｍは規定の距離Ｌｄ以上（Ｌｍ≧Ｌｄ）であるので、倒立制御の応答性は訓練モードの応答性（第２制御ゲインＧ２）のままで維持される。図４Ｂでは、移動体１００の地面に対する傾きが許容範囲より大きい。このとき、距離センサ５により検出された補助輪１６と地面との距離Ｌｍは規定の距離Ｌｄより小さい（Ｌｍ＜Ｌｄ）ので、倒立制御の応答性を訓練モードの応答性より高くする（例えば、第２制御ゲインＧ２より大きい第３制御ゲインＧ３にする）。これにより、移動体１００の地面に対する傾きを小さくするように倒立状態が補正される。
【００２７】
図４Ｃでは、移動体１００の地面に対する傾きが許容範囲より大きい。このとき、距離センサ５により検出された補助輪１６と地面との距離Ｌｍは規定の距離Ｌｄより小さい（Ｌｍ＜Ｌｄ）ので、倒立制御の応答性を訓練モードの応答性より高くする（例えば、第２制御ゲインＧ２より大きい第３制御ゲインＧ３にする）。これにより、移動体１００の地面に対する傾きを小さくするよう倒立状態が補正される。
以上より、地面が傾斜しているか水平であるかに関わらず、移動体１００の地面に対する傾きが許容範囲を超えると、移動体１００の地面に対する傾きを小さくするよう倒立状態が補正される。
【００２８】
ここで、訓練モードに設定したときの、搭乗者が乗車し、訓練を行い、降車するまでの訓練の流れについて説明する。
まず、搭乗者が移動体１００に乗車する。このとき、補助輪１６は接地しており、倒立制御はまだ実行していない。搭乗者が移動体１００に搭乗した後は、しばらくの間、移動体１００の倒立状態は不安定である。このため、倒立状態が安定するまでの間を訓練前準備期間として、倒立制御の応答性を、例えば、通常モードの倒立制御の応答性（第１制御ゲインＧ１）にしてもよい。訓練期間中は倒立制御の応答性は訓練モードの倒立制御の応答性（第２制御ゲインＧ２）とし、距離センサ５により検出された補助輪１６と地面との距離Ｌｍが、予め定められた距離Ｌｄよりも小さくなった場合は倒立制御の応答性を第２制御ゲインＧ２よりも高くする。訓練終了から降車前までの間は、移動体１００の倒立状態は不安定である。このため、降車前準備期間を設け、降車前準備期間中は、倒立制御の応答性は通常モードの倒立制御の応答性（第１制御ゲインＧ１）にしてもよい。
【００２９】
次に、訓練モードに設定している場合の、応答性を変更する判断について以下で説明する。
図５は、訓練モードに設定している場合の、応答性を変更するかどうかを判断する処理フローの一例について説明するフローチャートである。
【００３０】
訓練モードに設定した後、まず、倒立制御を実行中か否か判断し（ステップＳ１）、倒立制御を実行中であれば、距離センサ５により検出された補助輪１６と地面との距離Ｌｍが規定の距離Ｌｄ以上であるか否かを判断する（ステップＳ２）。ステップＳ２で距離Ｌｍが規定の距離Ｌｄ以上と判断された場合、倒立制御の応答性を訓練モードの応答性（第２制御ゲインＧ２）に設定する（ステップＳ３）。
【００３１】
ステップＳ２で距離Ｌｍが規定の距離Ｌｄより短いと判断された場合、倒立制御の応答性を訓練モードの応答性（第２制御ゲインＧ２）より高いもの（例えば、第２制御ゲインＧ２より大きい第３制御ゲインＧ３）に設定する（ステップＳ４）。そして、処理をステップＳ１に戻す。
【００３２】
[変形例１]
以下、本実施の形態の訓練モード設定時に応答性を変更するかどうかを判断する処理フローの変形例について以下で説明する。本変形例では、搭乗者が訓練を終了し補助輪１６を接地させた際に倒立制御をオフにする。これは、補助輪１６が接地した際に、倒立制御によって第１の駆動輪５１２および第２の駆動輪５１３の駆動トルクが上昇し移動体１００が急発進してしまうのを避けるためである。
図６は、訓練モード設定時において、応答性を変更するかどうかを判断する処理フローの別の一例について説明するフローチャートである。
【００３３】
訓練モードに設定した後、まず、倒立制御を実行中か否か判断し（ステップＳ１１）、倒立制御を実行中であれば、距離センサ５により検出された補助輪１６と地面との距離Ｌｍが規定の距離Ｌｄ以上であるか否かを判断する（ステップＳ１２）。ステップＳ２で距離Ｌｍが規定の距離Ｌｄ以上と判断された場合、倒立制御の応答性を訓練モードの応答性（第２制御ゲインＧ２）に設定する（ステップＳ１３）。
【００３４】
ステップＳ２で距離Ｌｍが規定の距離Ｌｄより短いと判断された場合、倒立制御の応答性を訓練モードの応答性（第２制御ゲインＧ２）より高いもの（例えば、第２制御ゲインＧ２より大きい第３制御ゲインＧ３）に設定する（ステップＳ１４）。続いて、補助輪１６が接地したか否かを判断する（ステップＳ１５）。ステップＳ１５で補助輪１６が接地したと判断した場合、倒立制御をオフする（ステップＳ１６）。そして、処理をステップＳ１に戻す。ステップＳ１５で補助輪１６が接地していないと判断した場合、処理をステップＳ１に戻す。
これによれば、補助輪１６が接地した際に倒立制御の応答性が高くなって、上述した空転急発進の発生を防ぐことができる。
【００３５】
[実施の形態２]
以下、本発明の実施の形態２について説明する。
本実施の形態にかかる移動体制御システム１のシステム構成の一例は、図２を用いて説明した実施の形態１にかかる移動体制御システム１のシステム構成の一例と同じである。また、本実施の形態における、訓練モードに設定している場合の、応答性を変更するかどうかを判断する処理フローの一例は、図５を用いて説明した処理フローの一例と基本的には同じである。
【００３６】
距離センサ５により検出された補助輪１６と地面との距離Ｌｍが、予め定められた距離Ｌｄより短い場合（Ｌｍ＜Ｌｄ）に、距離Ｌｍが距離Ｌｄ以上である場合（Ｌｍ≧Ｌｄ）に対して、倒立制御による応答性を高くする。実施の形態１と本実施の形態との相違点は、この倒立制御による応答性を高くする方法である。実施の形態１では、距離Ｌｍが距離Ｌｄより短い場合（Ｌｍ＜Ｌｄ）に、距離Ｌｍが距離Ｌｄ以上である場合（Ｌｍ≧Ｌｄ）に対して、制御ゲインを大きくする。一方、本実施の形態では、距離Ｌｍが距離Ｌｄより短い場合（Ｌｍ＜Ｌｄ）に、距離Ｌｍが距離Ｌｄ以上である場合（Ｌｍ≧Ｌｄ）に対して、不感体幅を狭くする。
【００３７】
図７は、本実施の形態の、距離Ｌｍが距離Ｌｄより短い場合（Ｌｍ＜Ｌｄ）に、距離Ｌｍが距離Ｌｄ以上である場合（Ｌｍ≧Ｌｄ）に対して、倒立制御の応答性を高くする方法について、実施の形態１の方法と対比して説明する図である。
図７では、倒立制御において、傾斜角度の時間変化（ピッチ角速度）を入力信号として倒立状態の補正を行う場合を例に説明する。
図７Ａ、Ｂは、倒立制御による応答性の変更を制御ゲインの変更で行う実施の形態１の場合について示す。図７Ａに示すように、距離センサ５により検出された補助輪１６と地面との距離Ｌｍが、予め定められた距離Ｌｄ以上である（Ｌｍ≧Ｌｄ）場合、制御ゲインを第２制御ゲインＧ２にする。また、図７Ｂに示すように、距離Ｌｍが距離Ｌｄより小さい（Ｌｍ＜Ｌｄ）場合、制御ゲインを第２制御ゲインＧ２よりも大きくする。
【００３８】
図７Ｃ、Ｄは、本変形例における、倒立制御による応答性の変更を不感帯幅の変更で行う場合について示す。図７Ｃに示すように、距離センサ５により検出された補助輪１６と地面との距離Ｌｍが、予め定められた距離Ｌｄ以上である（Ｌｍ≧Ｌｄ）場合、制御ゲインが第２制御ゲインＧ２で変化しない不感体幅を不感体幅Ｗ１とする。また、図７Ｄに示すように、距離Ｌｍが距離Ｌｄより小さい（Ｌｍ＜Ｌｄ）場合には、制御ゲインが第２制御ゲインＧ２で変化しない不感体幅を不感体幅Ｗ１より狭い不感体幅Ｗ２（Ｗ２＜Ｗ１）とする。つまり、距離Ｌｍが距離Ｌｄ以上である（Ｌｍ≧Ｌｄ）場合に対して、距離Ｌｍが距離Ｌｄより小さい（Ｌｍ＜Ｌｄ）場合には、傾斜角度の時間変化（ピッチ角速度）を許容する範囲を狭くする（傾斜角度の時間変化を実質的に許容しない）。
これによれば、距離Ｌｍが規定の距離Ｌｄより短いと判断された場合に倒立制御の応答性を訓練モードの応答性より高くすることができる。
【００３９】
なお、本発明は、上述した実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。例えば、図２に示した移動体制御システム１のシステム構成では、姿勢センサ６により検出された情報（例えば、移動体１００の前後の傾斜角度の時間変化）に基づいて得られた入力信号に制御ゲインを乗じた出力信号から、移動体１００の安定した倒立状態を維持するために必要な第１の駆動輪１２および第２の駆動輪１３の回転トルクを算出するようにしているがこれに限るものではない。移動体制御システム１のシステム構成を図８に示すものにして、距離センサ５により検出された情報（例えば、検出距離Ｌｍの時間変化）に基づいて得られた入力信号に制御ゲインを乗じた出力信号から、移動体１００の安定した倒立状態を維持するために必要な第１の駆動輪１２および第２の駆動輪１３の回転トルクを算出するようにしてもよい。
【符号の説明】
【００４０】
１  移動体制御システム
２  倒立制御部
３  モード設定部
４  応答性変更部
５  距離センサ
６  姿勢センサ
【図１】
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【図２】
2016175593.tif 000004
【図３Ａ】
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【図３Ｂ】
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【図３Ｃ】
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【図４Ａ】
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【図４Ｂ】
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【図４Ｃ】
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【図５】
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【図６】
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【図７Ａ】
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【図７Ｂ】
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【図７Ｃ】
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【図７Ｄ】
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【図８】
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