(57)【要約】【課題】状況の急変を予測してより安全な経路を提供することが可能な回避経路探索システム、回避経路探索装置、回避経路探索方法及びコンピュータプログラムを提供する。【解決手段】車両の寸法又は重量を含む車両情報、前記車両の位置を示す位置情報、前記車両の走行予定経路を示す経路情報、及び前記走行予定経路の地形情報に基づき、通行困難箇所を回避する前記車両の経路を探索する探索手段を備え、更に、前記走行予定経路を含む範囲の気象情報を取得する手段と、前記位置情報が示す位置からの距離、前記地形情報及び前記気象情報に基づき、前記経路情報が示す経路に含まれる道路における通行阻害現象を予測する予測手段と、前記車両情報と前記予測手段が予測した通行阻害現象とを照合することにより、前記経路情報が示す経路中にて通行困難が予測される箇所の有無を判定する判定手段とを備える。【選択図】図１
2016085080.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の寸法又は重量を含む車両情報、前記車両の位置を示す位置情報、前記車両の走行予定経路を示す経路情報、及び前記走行予定経路の地形情報に基づき、通行困難箇所を回避する前記車両の経路を探索する探索手段を備える回避経路探索装置において、
前記走行予定経路を含む範囲の気象情報を取得する手段と、
前記位置情報が示す位置からの距離、前記地形情報及び前記気象情報に基づき、前記経路情報が示す経路に含まれる道路における通行阻害現象を予測する予測手段と、
前記車両情報と前記予測手段が予測した通行阻害現象とを照合することにより、前記経路情報が示す経路中にて通行困難が予測される箇所の有無を判定する判定手段と
を備えることを特徴とする回避経路探索装置。
【請求項２】
前記予測手段は、前記気象情報に含まれる気温、降水量、風速、河川水位、潮位、黄砂濃度、降灰量、若しくは紫外線量の予測量、又は凍結、積雪、濃霧、竜巻、若しくは噴火の有無の予測に基づき、前記通行阻害現象を予測するようにしてある
ことを特徴とする請求項１に記載の回避経路探索装置。
【請求項３】
前記車両情報には前記車両の車種又はタイヤの車種が含まれており、
前記判定手段は、車種又はタイヤの車種と前記通行阻害現象とを照合することにより判定するようにしてある
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の回避経路探索装置。
【請求項４】
前記車両情報には前記車両の最低地上高が含まれており、
前記予測手段は、前記地形情報が示す前記道路の高さ情報に基づいて前記道路の冠水深さを予測するようにしてあり、
前記判定手段は、予測された冠水深さと前記最低地上高とを比較することにより、通行困難が予測される箇所の有無を判定するようにしてある
ことを特徴とする請求項１に記載の回避経路探索装置。
【請求項５】
車両内に存在しており、所定の距離内に存在する機器との無線通信手段並びに前記車両の位置を示す位置情報及び前記車両の走行予定経路を示す経路情報を取得する手段を備える第１通信装置と、該第１通信装置との間で前記無線通信手段を介して通信する通信手段を備える第２通信装置とを含み、該第２通信装置が前記第１通信装置から送信される位置情報及び経路情報と、前記車両の寸法又は重量を含む車両情報及び前記走行予定経路の地形情報とに基づき、通行困難箇所を回避する前記車両の走行経路を探索する回避経路探索システムにおいて、
前記第２通信装置は、
前記走行予定経路を含む範囲の気象情報を取得する手段と、
前記通信手段により受信した前記位置情報が示す位置からの距離、前記地形情報及び前記気象情報に基づき、前記通信手段により受信した前記経路情報が示す経路に含まれる道路における通行阻害現象を予測する予測手段と、
前記通信手段により受信した前記車両情報と、前記予測手段が予測した通行阻害現象とを照合することにより、前記経路情報が示す経路中にて通行困難が予測される通行困難予測箇所の有無を判定する判定手段と
を備えることを特徴とする回避経路探索システム。
【請求項６】
前記第２通信装置は、
前記判定手段により有と判定された場合、前記通行困難予測箇所を回避する経路を探索する手段と、
探索された経路を示す新たな経路情報を前記判定結果と共に前記第１通信装置へ送信する手段と
を更に備えることを特徴とする請求項５に記載の回避経路探索システム。
【請求項７】
コンピュータが、車両の寸法又は重量を含む車両情報、前記車両の位置を示す位置情報、前記車両の走行予定経路を示す経路情報、及び前記走行予定経路の地形情報に基づき、通行困難箇所を回避する前記車両の経路を探索する方法において、
前記コンピュータが、
前記走行予定経路を含む範囲の気象情報を取得し、
取得された前記位置情報が示す位置からの距離、前記地形情報及び前記気象情報に基づき、取得された前記経路情報が示す経路に含まれる道路における通行阻害現象を予測し、
取得された前記車両情報と、予測された通行阻害現象とを照合し、
照合結果に基づき、取得された前記経路情報が示す経路中にて通行困難が予測される箇所の有無を判定する
ことを特徴とする回避経路探索方法。
【請求項８】
コンピュータに、車両の寸法又は重量を含む車両情報、前記車両の位置を示す位置情報、前記車両の走行予定経路を示す経路情報、及び前記走行予定経路の地形情報に基づいて通行困難箇所を回避する前記車両の経路を探索させるコンピュータプログラムにおいて、
前記コンピュータに、
前記走行予定経路を含む範囲の気象情報を取得する手段、
前記位置情報が示す位置からの距離、前記地形情報及び前記気象情報に基づき、前記経路情報が示す経路に含まれる道路における通行阻害現象を予測する予測手段、
前記車両情報と、前記予測手段が予測した通行阻害現象と、判定条件とを照合する手段、及び
照合結果に基づき、前記経路情報が示す経路中にて通行困難が予測される箇所の有無を判定する判定手段
として機能させることを特徴とするコンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本願は、車両が走行する経路を探索する経路探索システムに関し、特に、より安全な経路を提供することが可能な回避経路探索システム、回避経路探索装置、回避経路探索方法及びコンピュータプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の行き先への最適な経路を提供するナビゲーションシステムでは、車載装置が有する車外通信機能（又は車両に持ち込まれる装置の無線通信機能）により渋滞情報をリアルタイムに取得し、最適経路として提供されている経路上の渋滞の有無の表示、又は渋滞を迂回する最適な経路の再提示等が可能である。
【０００３】
特許文献１には、冠水等による通行困難な箇所を除外した経路を探索することが可能な車載ナビゲーション装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００７−０３３３３１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
渋滞を迂回する最適な経路の再提示は、実際に渋滞が発生している箇所における渋滞の長さ、旅行時間等の情報に基づき行なわれる。また特許文献１に開示されている経路の検索は、実際の降水量又は実際の降水時間が所定量以上であるか否かに基づいて、自車の最低地上高と比較して自車が冠水する虞があるか否かが判断される。このように従来の経路探索では、実際の観測値に基づいて迂回（回避）すべきか否かが判断されている。
【０００６】
しかしながら昨今では、天候の急変化による所謂ゲリラ豪雨等の突発的な降雨が頻発しており、実際の観測値に基づく判断では状況の急変に間に合わず、迂回先でも冠水が起こっており、Ｕターンが必要になる可能性がある。
【０００７】
本発明は斯かる事情に鑑みてなされたものであり、状況の急変を予測してより安全な経路を提供することが可能な回避経路探索システム、回避経路探索装置、回避経路探索方法及びコンピュータプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明に係る回避経路探索装置は、車両の寸法又は重量を含む車両情報、前記車両の位置を示す位置情報、前記車両の走行予定経路を示す経路情報、及び前記走行予定経路の地形情報に基づき、通行困難箇所を回避する前記車両の経路を探索する探索手段を備える回避経路探索装置において、前記走行予定経路を含む範囲の気象情報を取得する手段と、前記位置情報が示す位置からの距離、前記地形情報及び前記気象情報に基づき、前記経路情報が示す経路に含まれる道路における通行阻害現象を予測する予測手段と、前記車両情報と前記予測手段が予測した通行阻害現象とを照合することにより、前記経路情報が示す経路中にて通行困難が予測される箇所の有無を判定する判定手段とを備えることを特徴とする。
【０００９】
本発明に係る回避経路探索装置は、前記予測手段は、前記気象情報に含まれる気温、降水量、風速、河川水位、潮位、黄砂濃度、降灰量、若しくは紫外線量の予測量、又は凍結、積雪、濃霧、竜巻、若しくは噴火の有無の予測に基づき、前記通行阻害現象を予測するようにしてあることを特徴とする。
【００１０】
本発明に係る回避経路探索装置は、前記車両情報には前記車両の車種又はタイヤの車種が含まれており、前記判定手段は、車種又はタイヤの車種と前記通行阻害現象とを照合することにより判定するようにしてあることを特徴とする。
【００１１】
本発明に係る回避経路探索装置は、前記車両情報には前記車両の最低地上高が含まれており、前記予測手段は、前記地形情報が示す前記道路の高さ情報に基づいて前記道路の冠水深さを予測するようにしてあり、前記判定手段は、予測された冠水深さと前記最低地上高とを比較することにより、通行困難が予測される箇所の有無を判定するようにしてあることを特徴とする。
【００１２】
本発明に係る回避経路探索システムは、車両内に存在しており、所定の距離内に存在する機器との無線通信手段並びに前記車両の位置を示す位置情報及び前記車両の走行予定経路を示す経路情報を取得する手段を備える第１通信装置と、該第１通信装置との間で前記無線通信手段を介して通信する通信手段を備える第２通信装置とを含み、該第２通信装置が前記第１通信装置から送信される位置情報及び経路情報と、前記車両の寸法又は重量を含む車両情報及び前記走行予定経路の地形情報とに基づき、通行困難箇所を回避する前記車両の走行経路を探索する回避経路探索システムにおいて、前記第２通信装置は、前記走行予定経路を含む範囲の気象情報を取得する手段と、前記通信手段により受信した前記位置情報が示す位置からの距離、前記地形情報及び前記気象情報に基づき、前記通信手段により受信した前記経路情報が示す経路に含まれる道路における通行阻害現象を予測する予測手段と、前記通信手段により受信した前記車両情報と、前記予測手段が予測した通行阻害現象とを照合することにより、前記経路情報が示す経路中にて通行困難が予測される通行困難予測箇所の有無を判定する判定手段とを備えることを特徴とする。
【００１３】
本発明に係る回避経路探索システムは、前記第２通信装置は、前記判定手段により有と判定された場合、前記通行困難予測箇所を回避する経路を探索する手段と、探索された経路を示す新たな経路情報を前記判定結果と共に前記第１通信装置へ送信する手段とを更に備えることを特徴とする。
【００１４】
本発明に係る回避経路探索方法は、コンピュータが、車両の寸法又は重量を含む車両情報、前記車両の位置を示す位置情報、前記車両の走行予定経路を示す経路情報、及び前記走行予定経路の地形情報に基づき、通行困難箇所を回避する前記車両の経路を探索する方法において、前記コンピュータが、前記走行予定経路を含む範囲の気象情報を取得し、取得された前記位置情報が示す位置からの距離、前記地形情報及び前記気象情報に基づき、取得された前記経路情報が示す経路に含まれる道路における通行阻害現象を予測し、取得された前記車両情報と、予測された通行阻害現象とを照合し、照合結果に基づき、取得された前記経路情報が示す経路中にて通行困難が予測される箇所の有無を判定することを特徴とする。
【００１５】
本発明に係るコンピュータプログラムは、コンピュータに、車両の寸法又は重量を含む車両情報、前記車両の位置を示す位置情報、前記車両の走行予定経路を示す経路情報、及び前記走行予定経路の地形情報に基づいて通行困難箇所を回避する前記車両の経路を探索させるコンピュータプログラムにおいて、前記コンピュータに、前記走行予定経路を含む範囲の気象情報を取得する手段、前記位置情報が示す位置からの距離、前記地形情報及び前記気象情報に基づき、前記経路情報が示す経路に含まれる道路における通行阻害現象を予測する予測手段、前記車両情報と、前記予測手段が予測した通行阻害現象と、判定条件とを照合する手段、及び照合結果に基づき、前記経路情報が示す経路中にて通行困難が予測される箇所の有無を判定する判定手段として機能させることを特徴とする。
【００１６】
本発明では、気象情報が取得され、取得された気象情報、寸法又は重量を含む車両情報、前記車両の位置、前記車両の走行予定経路、及び前記走行予定経路の地形情報に基づいて、走行予定経路に含まれる道路における通行阻害現象が予測される。走行する車両の寸法又は重量と予測された通行阻害現象とを照合することにより、車両毎に通行困難か否かが判定される。通行困難予測箇所が有の場合、探索装置自身で通行困難予測箇所を回避する経路を探索するか、又は他装置で探索されるように通行困難予測箇所を他装置へ送信してもよい。通行困難箇所の有無が予測された現象に基づいて判定されるので、車両が通行困難箇所に到達するまでの時間における変化が考慮されることになり、安全性が向上する。
【００１７】
本発明では、気象情報として気温、降水量、風速、河川水位、潮位、黄砂濃度、降灰量、若しくは紫外線量の予測量、又は凍結、積雪、濃霧、竜巻、若しくは噴火の有無の予測が用いられ、走行予定経路上の地形情報に基づき通行阻害現象が予測される。通行を阻害する現象は、降水、河川水位又は潮位による冠水のみならず、豪雨、濃霧、黄砂若しくは降灰による視界遮断、強風、波浪、凍結、竜巻、又は噴火等の危険等があり、車両の各寸法又は重量を参考にして予測が可能である。また本発明では、予測される気象情報と車種又はタイヤの種別を照合して判定してもよい。
【００１８】
本発明では、気象情報に含まれる降水量予測と、走行予定経路の地形情報に含まれる道路の標高、河川水位からの高さ等の高さ情報とに基づいて、道路の冠水深さが予測される。予測された冠水深さと車両情報に含まれる最低地上高とが比較され、予測された冠水深さが最低地上高より深い場合は当該道路が通行困難箇所とされ、通行困難箇所は有と判定される。
【発明の効果】
【００１９】
本発明による場合、今後の気象予報と地形情報とに基づいて冠水を予測し、予測に基づいて天候の急変による急速な水位上昇が起こる可能性がある箇所を回避した経路を提供することができる。これにより、車両がナビゲーションシステムにより提示された経路を走行していたにも拘らずＵターン又は他経路への迂回を余儀なくされる可能性を低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】実施の形態１における回避経路探索システムの構成を示すブロック図である。
【図２】実施の形態１における回避経路探索に係る処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図３】回避経路の探索例を示す説明図である。
【図４】実施の形態２における回避経路探索システムの構成を示すブロック図である。
【図５】実施の形態２における回避経路探索装置の構成を示すブロック図である。
【図６】実施の形態２における回避経路探索に係る処理手順の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、本発明をその実施の形態を示す図面に基づいて具体的に説明する。なお、以下に示す実施の形態は例示であって、本発明は以下の構成に限られないことは勿論である。
【００２２】
（実施の形態１）
図１は、実施の形態１における回避経路探索システムの構成を示すブロック図である。実施の形態１における回避経路探索システムは、各車両に搭載されている車載通信システム１と、ネットワークＮと、該ネットワークＮに接続される回避経路探索装置２とで構成される。
【００２３】
車載通信システム１は、ナビゲーション装置１０１及び車両制御装置１０２を含む複数の制御装置１０と、これらの複数の制御装置１０が接続されている複数の通信バス１１，１２，…と、複数の通信バス１１，１２，…間を接続するＧＷ装置１４と、ＧＷ装置１４に接続されている車外通信装置１５とを含む。
【００２４】
複数の制御装置１０は夫々、マイクロコンピュータを備える電子制御機器である。制御装置１０は、接続されるセンサ又はアクチュエータ等との間で測定値又は制御値等の数値情報を入出力し、入力した数値情報に基づく制御処理を実行する。制御装置１０は、各々に設定されてある制御内容又は入出力する数値情報の種類等によって複数の群に分けられており、群毎に同一の通信バスへバス型に接続されている。例えば、複数の制御装置１０の内の１つはナビゲーション装置１０１であり、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信部１６及び表示部１７を備えて車両Ｖの位置及び地図画像を表示部１７に表示させる。ナビゲーション装置１０１は、カーオーディオ等の情報系の他の制御装置１０と共に、通信バス１１に接続されている。また、複数の制御装置１０の内の他の１つは図１に示すように車両制御装置１０２であり、シャーシ系の他の制御装置１０と共に、ナビゲーション装置１０１が接続されている通信バス１１とは異なる通信バス１２に接続されている。各制御装置１０は、送受信する数値情報の種類に応じた通信機能を有している。通信規格は例えば、ＣＡＮ（Controller Area Network ）、ＬＩＮ（Local Interconnect Network）、FlexRay （登録商標）、ＭＯＳＴ（Media Oriented Systems Transport）、Ethernet（登録商標）等である。例えば通信バス１１はＭＯＳＴに対応してナビゲーション装置１０１はＭＯＳＴに基づく通信が可能であり、通信バス１２はＣＡＮに対応しており車両制御装置１０２はＣＡＮに基づく通信が可能である。
【００２５】
ナビゲーション装置１０１は、内蔵する記憶部に地図の情報を記憶しており、ＧＰＳ受信部１６により所在地を取得し、所在地を含む所定範囲の地図を記憶部から読み出して表示部１７に表示させる。またナビゲーション装置１０１は、車両Ｖの目的地を受け付ける操作部を有しており、所在地から操作部にて受け付けた目的地までの経路を探索して決定し、記憶部に記憶する。ナビゲーション装置１０１は決定した経路を含む地図を記憶部から読み出して表示部１７に表示させる。ナビゲーション装置１０１は通信バス１１経由で各種情報をＧＷ装置１４へ送信することが可能である。
【００２６】
車両制御装置１０２は例えば、サスペンション制御に係る装置であり、内蔵する記憶部に最低地上高を含む車両の寸法又は重量の情報を記憶しておき、車両の寸法に基づいて車高が一定となるように振動を抑制するなどの制御を行なう。車両制御装置１０２は通信バス１２経由で最低地上高の情報をＧＷ装置１４へ送信することが可能である。
【００２７】
ＧＷ装置１４は、異なる通信バス１１，１２，…間のデータの送受信を中継する装置であり、通信バス１１と通信バス１２とに夫々接続されている。ＧＷ装置１４は更に、通信バス１３と接続されており、通信バス１１及び通信バス１２を介して複数の制御装置１０から得られる情報を通信バス１３へ送信する。通信バス１３は例えばEthernetである。
【００２８】
車外通信装置１５は、無線ＬＡＮアンテナ及びＷｉＦｉチップを含むＷｉＦｉモジュール、又は基地局と接続して通信を実現するための通信モジュールを備え、無線通信により車載機器以外の通信機器と通信を行なう装置である。車外通信装置１５は、通信バス１３を介してＧＷ装置１４と接続されており、ＧＷ装置１４から車外通信装置１５宛てに送信された情報をＷｉＦｉモジュール又は通信モジュールにより車載機器以外の通信機器へ送信する。
【００２９】
ネットワークＮは、インターネットを含む公衆通信網である。ネットワークＮは、無線通信によりネットワークＮへの接続を可能とする複数のアクセスポイントＡＰが含まれる。ネットワークＮには、随時更新される気象予測情報のデータベースである予測情報ＷＩが接続されており、ネットワークＮに接続する通信装置から予測情報ＷＩへアクセスが可能である。予測情報ＷＩには、観測地点に対応する各地域における１時間後、２時間後等の所定間隔を隔てた複数のタイミングにおける天気、気温、降水量、風速、河川水位、潮位、黄砂濃度、降灰量、紫外線量等の予測量、又は、凍結、積雪、濃霧、竜巻、噴火の予測等が記憶されており、逐次更新される。ネットワークＮには更に、災害が発生しやすい場所を示す危険箇所のデータベースである危険マップＨＩが接続されており、ネットワークＮに接続する通信装置から危険マップＨＩへアクセスが可能である。
【００３０】
回避経路探索装置２は、データセンタ等に設置されているサーバコンピュータである。回避経路探索装置２は、ネットワークＮに有線又は無線により接続が可能である。回避経路探索装置２は、制御部２０、記憶部２１、一時記憶部２２、及び通信部２３を備える。
【００３１】
制御部２０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit ）を用い、記憶部２１に記憶されている回避経路探索プログラム２Ｐを読み出して実行することにより、サーバコンピュータを本発明に係る回避経路探索装置２として機能させる。一時記憶部２２は、ＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）等のＲＡＭを用いる。一時記憶部２２は、制御部２０の処理によって生成される情報を一時的に記憶する。
【００３２】
記憶部２１は、ハードディスクを用いる。記憶部２１には制御部２０が読み出す回避経路探索プログラム２Ｐを含む種々のコンピュータプログラムが記憶されている。記憶部２１には各地域の地図及び地形の情報を含む地図情報２１１が記憶されてある。記憶部２１にはその他、制御部２０が処理に際し参照する情報が記憶されている。例えば、後述する通行困難であるか否かの判断基準に係る論理式又は数値情報である。記憶部２１にハードディスク以外の記憶装置を用いてもよいことは勿論である。
【００３３】
通信部２３は、ネットワークＮへの通信接続を実現する通信部を各有して構成される。制御部２０は通信部２３により、ネットワークＮへ有線接続するか、又は無線通信のアクセスポイントＡＰと接続し、ネットワークＮを介して車両Ｖの車外通信装置１５と通信接続することが可能である。また制御部２０は、通信部２３によりネットワークＮに接続されてある予測情報ＷＩから気象予測の情報を取得し、危険マップＨＩから各地の危険箇所の情報を取得することが可能である。
【００３４】
このように構成される回避経路探索システムにおいて、ナビゲーション装置１０１が所在地から目的地までの経路を探索して決定した場合に、決定した経路に回避すべき箇所があるか否かの判定依頼を回避経路探索装置２へ送信すべく、例えばＧＷ装置１４（又は車外通信装置１５）へ依頼する。依頼を受けたＧＷ装置１４と回避経路探索装置２により、以下に示す処理を実行する。図２は、実施の形態１における回避経路探索に係る処理手順の一例を示すフローチャートである。
【００３５】
ＧＷ装置１４は、ナビゲーション装置１０１から車両Ｖの所在地を示す位置情報、及び車両Ｖの走行予定経路を示す経路情報を受信する（ステップＳ１）。更にＧＷ装置１４は、車両制御装置１０２から車両Ｖの寸法又は重量を含む車両情報を受信する（ステップＳ２）。ＧＷ装置１４は、受信した位置情報、経路情報及び車両情報と、回避すべき箇所の有無の判定依頼とを依頼元の識別情報と共に通信バス１３経由で車外通信装置１５から回避経路探索装置２宛に送信させる（ステップＳ３）。
【００３６】
回避経路探索装置２の制御部２０は、車両Ｖの所在地の位置情報、走行予定経路の経路情報及び車両Ｖの車両情報（最低地上高）を判定依頼と共に通信部２３を介して受信することによって取得する（ステップＳ４）。制御部２０は、取得した走行予定経路の情報に基づき、走行予定経路の地図及び地形の情報を地図情報２１１から抽出し（ステップＳ５）、走行予定経路の地図に含まれる危険箇所を危険マップＨＩから取得する（ステップＳ６）。制御部２０は、走行予定経路における気象予測情報を予測情報ＷＩから取得する（ステップＳ７）。
【００３７】
制御部２０は、位置情報が示す位置に基づき、経路情報が示す走行予定経路上の各地点への到達予測時点を算出する（ステップＳ８）。制御部２０は、走行予定経路上の各地点における今後の各時点での気象予測情報（例えば予測降水量）から、算出された到達予測時点における通行阻害現象（冠水深さ）を予測する（ステップＳ９）。ステップＳ９において制御部２０は、既に冠水している箇所がある場合には冠水の実測値の最新値を参照して冠水深さを予測するとよい。また制御部２０はステップＳ９において、走行予定経路上に危険マップＨＩから取得した危険箇所が含まれていた場合は特に、危険箇所における通行阻害現象を予測する。
【００３８】
制御部２０は、走行予定経路上の各地点について、ステップＳ９で予測された通行阻害現象（冠水深さ）と車両情報（最低地上高）とを通行困難の判断基準に係る判断式（冠水深さ≧最低地上高）又は数値情報と共に照合する（ステップＳ１０）。制御部２０は各地点についての照合の結果、各地点の内に通行困難が予測される箇所の有無を判定する（ステップＳ１１）。例えば制御部２０は、ステップＳ１０においてある地点における到達予測時点での冠水深さが最低地上高以上であると判断した場合、通行困難であると判断し、通行困難予測箇所有と判定する。なおステップＳ１０においては、制御部２０は判断式として車種別の走行可能な水深の情報を予め記憶部２１に記憶しておき、車両情報（車種）に対応する水深の数値と、冠水深さとを比較するようにしてもよい。
【００３９】
ステップＳ１１において通行困難が予測される箇所が有と判定された場合（Ｓ１１：ＹＥＳ）、制御部２０は走行予定経路及び通行困難な箇所の位置情報に基づき、回避経路を探索する（ステップＳ１２）。制御部２０は、ステップＳ１１の判定結果（有）と、探索された回避経路を示す新たな経路情報と、通行困難な箇所の位置情報とを通信部２３により、依頼元の車両Ｖの車外通信装置１５宛てに送信する（ステップＳ１３）。
【００４０】
ステップＳ１１において通行困難が予測される箇所が無と判定された場合（Ｓ１１：ＮＯ）、制御部２０は判定結果（無）を通信部２３により、依頼元の車両Ｖの車外通信装置１５宛てに送信する（ステップＳ１４）。
【００４１】
車外通信装置１５にて回避経路探索装置２から送信された判定結果が受信され（ステップＳ１５）、ＧＷ装置１４へ送信される。
【００４２】
ＧＷ装置１４は、受信した判定結果が有か否かを判断し（ステップＳ１６）、判定結果が有であると判断された場合（Ｓ１６：ＹＥＳ）、共に受信した回避経路を示す経路情報及び通行困難な箇所の位置情報をナビゲーション装置１０１へ送信して表示部１７に表示させる（ステップＳ１７）。これにより、回避経路の探索処理は終了する。
【００４３】
受信した判定結果が無であると判断された場合（Ｓ１６：ＮＯ）、ＧＷ装置１４は回避すべき箇所は無である旨の情報を表示部１７に表示させる（ステップＳ１８）。これにより、回避経路の探索処理は終了する。
【００４４】
図３は、回避経路の探索例を示す説明図である。車両Ｖの走行予定経路は図中破線に示す如く、線路下を潜る道路を１ｋｍ先に含んでいる。回避経路探索装置２の制御部２０は、線路下を潜る道路（１ｋｍ先）への車両Ｖの到達予測時点においては、降水量の予測に基づいて線路下で例えば３０ｃｍの冠水を予測する。制御部２０は、予測される冠水深さは車両Ｖの最低地上高と比較するという判断基準に基づき、例えば冠水深さと最低地上高２０ｃｍとを比較し、冠水深さが最低地上高以上であるから通行困難であると判断する。制御部２０は、通行困難が予測される箇所を有と判定し、図中実線に示す如く回避経路を探索して車両Ｖの車外通信装置１５へ送信する。ＧＷ装置１４の処理によりナビゲーション装置１０１に回避経路が表示され、車両Ｖが線路下を潜る道路への経路を進行する前に提示される。このようにして実際に観測された冠水深さ（通行阻害現象）ではなく、気象予測に基づき予測された冠水深さによって通行困難か否かが判定されることにより、車両Ｖが線路下を潜る道路へ進行する間に冠水深さが深くなり、結果的に車両ＶがＵターンすることを回避し、手前で他の経路への迂回が可能となる。
【００４５】
なお単純な降水量予測の累積では排水量とのバランスによって冠水深さを予測することは困難であるので、回避経路探索装置２によって過去の降水量推移と実際の冠水深さの推移とを学習しておき、学習結果をデータベースとして記憶しておいてもよい。これにより、降水量の推移予測によって冠水深さを精度よく予測し、通行困難か否かを精度よく判定することができる。
【００４６】
上述のＧＷ装置１４は車両情報を車両制御装置１０２から受信して取得する構成としたが、ＧＷ装置１４に予め記憶されてもよい。また回避経路探索装置２において、車両の識別情報と共に車両情報が予め記憶されており、車外通信装置１５からは車両の識別情報を受信するようにしてもよい。また回避経路探索装置２は、記憶部２１に地図情報２１１を予め記憶しておく構成としたが、ネットワークＮを介して地図情報を取得する構成としてもよい。
【００４７】
（実施の形態２）
図４は、実施の形態２における回避経路探索システムの構成を示すブロック図である。実施の形態２における回避経路探索システムは、車両Ｖ２に持ち込まれる所謂スマートフォンである回避経路探索装置３及びネットワークＮを含む。ネットワークＮには、随時更新される気象予測情報のデータベースである予測情報ＷＩ、災害が発生しやすい場所を示す危険箇所のデータベースである危険マップＨＩ、及び各地域の地図及び地形の情報を含む地図情報ＭＩが接続されており夫々、ネットワークＮに接続する通信装置からアクセスが可能である。
【００４８】
図５は、実施の形態２における回避経路探索装置３の構成を示すブロック図である。回避経路探索装置３は通信装置であり、回避経路探索装置３は、制御部３０、記憶部３１、一時記憶部３２、通信部３３、操作部３４、表示部３５、及びＧＰＳ受信部３６を備える。
【００４９】
制御部３０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit ）を用いる。制御部３０は、記憶部３１に記憶されている回避経路探索プログラム３Ｐを読み出して実行することにより通信装置を本発明に係る回避経路探索装置として機能させる。一時記憶部３２は、ＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）等のＲＡＭを用いる。一時記憶部３２は、制御部３０の処理によって生成される情報を一時的に記憶する。
【００５０】
記憶部３１には、フラッシュメモリを用いる。記憶部３１には、制御部３０が読み出す回避経路探索プログラム３Ｐを含む種々のコンピュータプログラムが書き換え可能に記憶されている。回避経路探索プログラム３Ｐは、制御部３０が通信部３３を介して外部装置（例えばサーバ装置）から受信して記憶部３１に記憶したものか、又は有線接続された外部装置から通信により制御部３０が取得して記憶したものである。記憶部３１には、車両の寸法又は重量を含む車両情報３１１が記憶される。また記憶部３１には制御部３０が処理を実行するに際して参照する情報が記憶されている。なお記憶部３１は、フラッシュメモリ以外の記憶装置を用いてもよいことは勿論である。
【００５１】
通信部３３は、電話通信及び無線通信を実現する通信部を各有して構成される。制御部３０は通信部３３により、電話通信の基地局又はネットワークＮ上の無線通信のアクセスポイントＡＰを介した通信が可能である。
【００５２】
操作部３４は、表示部３５のディスプレイに内蔵されるタッチパネル及びスマートフォンの筐体に設けられるボタン群を用いる。操作部３４は、タッチパネルにてユーザによる接触及び接触箇所の位置情報を制御部３０へ通知する。
【００５３】
表示部３５は、タッチパネル内蔵型ディスプレイを用いる。表示部３５は、制御部３０の制御処理に基づき、テキスト、アイコン及び画像等のオブジェクトを含む各種操作画面を表示させる。なお表示部３５は、タッチパネル内蔵型でなくともよい。
【００５４】
ＧＰＳ受信部３６は、ＧＰＳ衛星からの信号を受信し、自位置の緯度及び経度を求めて出力する。ＧＰＳ受信部３６は、機能がオンであるときに、例えば５秒おきなどの一定間隔で信号を受信し、緯度及び経度を算出する。
【００５５】
実施の形態２において回避経路探索装置３の制御部３０は予め、車両Ｖ２の搭乗者であるユーザによる操作部３４の操作に基づき車両Ｖ２の最低地上高を含む寸法又は重量の情報を入力し、車両情報３１１として記憶部３１に記憶しておく。そして回避経路探索装置３は、ユーザがスマートフォンである回避経路探索装置３のナビゲーション機能を利用した場合に、決定した経路に回避すべき箇所があるか否かを判定する。具体的には以下のように行なう。図６は、実施の形態２における回避経路探索に係る処理手順の一例を示すフローチャートである。
【００５６】
制御部３０は、車両Ｖ２の所在地の位置情報をＧＰＳ受信部３６から取得し（ステップＳ３１）、目的地の入力操作を操作部３４により受け付ける（ステップＳ３２）。制御部３０は、所在地を含む地域の地図及び地形情報を、通信部３３を介して地図情報ＭＩから取得し（ステップＳ３３）、所在地と目的地との間の走行予定経路を探索し決定する（ステップＳ３４）。
【００５７】
制御部３０は、決定した走行予定経路に含まれる危険箇所を危険マップＨＩから取得し（ステップＳ３５）、走行予定経路における気象予測情報を予測情報ＷＩから取得する（ステップＳ３６）。制御部３０は、位置情報が示す位置に基づき、経路情報が示す走行予定経路上の各地点への到達予測時点を算出する（ステップＳ３７）。制御部３０は、走行予定経路上の各地点における今後の各時点での気象予測情報（例えば予測降水量）から、算出された到達予測時点における通行阻害現象（冠水深さ）を予測する（ステップＳ３８）。ステップＳ３８において制御部３０は、既に冠水している箇所がある場合には冠水の実測値の最新値を参照して冠水深さを予測するとよく、また制御部３０はステップＳ３８において、走行予定経路上に危険マップＨＩから取得した危険箇所が含まれていた場合は特に、危険箇所における通行阻害現象を予測する。
【００５８】
制御部３０は、車両情報（最低地上高）を車両情報３１１から読み出し（ステップＳ３９）、走行予定経路上の各地点について、ステップＳ３７で予測された通行阻害現象（冠水深さ）と車両情報（最低地上高）とを通行困難の判断基準に係る判断式（冠水深さ≧最低地上高）又は数値情報と共に照合する（ステップＳ４０）。制御部３０は各地点についての照合の結果、各地点の内に通行困難が予測される箇所の有無を判定する（ステップＳ４１）。例えば制御部３０は、ステップＳ４１においてある地点における到達予測時点での冠水深さが最低地上高以上であると判断した場合、通行困難であると判断し、通行困難予測箇所有と判定する。
【００５９】
ステップＳ４１において通行困難が予測される箇所が有と判定された場合（Ｓ４１：ＹＥＳ）、制御部３０は走行予定経路及び通行困難な箇所の位置情報に基づき、回避経路を探索する（ステップＳ４２）。制御部３０は、回避経路及び通行困難な箇所を表示部３５に表示させる（ステップＳ４３）。これにより、回避経路の探索処理は終了する。
【００６０】
ステップＳ４１において通行困難が予測される箇所が無と判定された場合（Ｓ４１：ＮＯ）、制御部４０は処理をそのまま終了する。なお制御部４０は回避すべき箇所は無である旨の情報を表示部３５に表示させてもよい。これにより回避経路の探索処理は終了する。
【００６１】
このようにして、スマートフォンである回避経路探索装置３単独でも、実際に観測された冠水深さ（通行阻害現象）ではなく、気象予測に基づき予測された冠水深さによって通行困難か否かの判定は可能である。回避経路探索装置３を所持するユーザが登場する車両Ｖ２が線路下を潜る道路へ進行する間に冠水深さが深くなったとしても手前で他の経路への迂回が可能となる。
【００６２】
なお、実施の形態２における回避経路探索装置３は、冠水深さの予測を含む全処理を行なう構成としたが、予測処理（ステップＳ３５〜Ｓ４１）は通信装置３０自身で行なわなくともよい。例えばスマートフォンである回避経路探索装置３は、予め入力して記憶してある車両情報、定期的に取得する位置情報、及び、回避経路探索装置３が持ち込まれる車両Ｖ２の走行予定経路の経路情報を、定期的に実施の形態１で示した回避経路探索装置２へ判定依頼と共に送信する構成としてもよい。例えばサーバ装置として設置されてある回避経路探索装置２にて気象予報の情報を定期的に取得し、送信される情報に基づいて走行予定経路上の冠水が予測される道路の有無を判断し、冠水が予測されて通行が困難になることが予測される場合には、通行困難予測箇所の位置情報を回避経路探索装置３へ送信する。これにより、スマートフォンである回避経路探索装置３にて通行阻害現象の予測等の複雑な演算を行なわずともよい。
【００６３】
実施の形態１及び２では、通行阻害現象として冠水深さを降水量に基づいて予測する構成とした。しかしながら、予測される通行阻害現象としては他に河川水位又は潮位による冠水、豪雨、濃霧、黄砂若しくは降灰による視界遮断、強風、波浪、凍結、竜巻、又は噴火等による走行不可が考えられる。降水量のみならず、気温、風速、河川水位、潮位、黄砂濃度、降灰量、若しくは紫外線量の予測量、又は凍結、積雪、濃霧、竜巻、若しくは噴火の有無の気象予測情報が随時更新されれば、各時点における実測値ではなく、これらの予測情報に基づいて通行が困難となる危険性が高い箇所を予測することができ、車両の寸法又は重量を含む車両情報を参照して、各車両について個別に通行が困難であるか否かを判断することができる。通行が困難となる危険性が高いか否かの判断は、車両の車種又はタイヤ種別等を参照するようにしてもよい。
【００６４】
今回開示された実施形態はすべての点で例示であって、制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した意味ではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【００６５】
２，３  回避経路探索装置
２０，３０  制御部
２１，３１  記憶部
２Ｐ，３Ｐ  回避経路探索プログラム
２１１，ＭＩ  地図情報
３１１  車両情報
ＷＩ  予測情報
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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