(57)【要約】【課題】停電時に、作業者を建物から避難させることや建物に復旧のために進入させることが容易にできる走行車システムおよび制御方法を提供する。【解決手段】固定コントローラ１０と走行車２０とを備えた走行車システム１００であって、固定コントローラ１０は、停電したことを示す停電信号を取得する取得部１１と、取得部１１により停電信号が取得された場合、通知信号を送信する送信部１２と、を備え、走行車２０は、発光部３１と、蓄電部３２と、（ｉ）通知信号を受信し、かつ、（ｉｉ）通知信号を受信した場合、自走行の停止を行った後に、蓄電部の電力を用いた発光部の点灯制御を行う台車コントローラ３３と、を備える。【選択図】図３
2016031703.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行車と、前記走行車の外部に配置された固定コントローラとを備えた走行車システムであって、
前記固定コントローラは、
停電したことを示す停電信号を取得する取得部と、
前記取得部により前記停電信号が取得された場合、通知信号を送信する送信部と、を備え、
前記走行車は、
発光部と、
蓄電部と、
（ｉ）前記通知信号を受信し、かつ、（ｉｉ）前記通知信号を受信した場合、自走行の停止を行った後に、前記蓄電部の電力を用いた前記発光部の点灯制御を行う台車コントローラと、を備える
走行車システム。
【請求項２】
前記台車コントローラは、
さらに、停止させた自車の位置および姿勢を取得し、
取得した前記自車の位置および姿勢に応じた発光態様で前記発光部の点灯制御を行う
請求項１に記載の走行車システム。
【請求項３】
前記走行車は、さらに、外部機器が電気的に接続可能な電力供給口を備え、
前記通知信号を受信した場合、前記電力供給口に前記蓄電部の電力を供給する
請求項１または２に記載の走行車システム。
【請求項４】
前記発光部は、照明用途以外の用途で使用される発光装置を含む
請求項１から３のいずれか１項に記載の走行車システム。
【請求項５】
前記発光部は、前記点灯制御により発光することで周囲を照明する照明装置を含む
請求項１から４のいずれか１項に記載の走行車システム。
【請求項６】
走行車と、前記走行車の外部に配置された固定コントローラとを備えた走行車システムにより行われる制御方法であって、
停電したことを示す停電信号を取得する取得ステップと、
前記取得ステップにおいて前記停電信号が取得された場合、通知信号を送信する送信ステップと、
前記通知信号を受信する受信ステップと、
前記受信ステップで前記通知信号を受信した場合、前記走行車の走行の停止を行う停止ステップと、
前記停止を行った後に、前記走行車の発光部の点灯制御を行う点灯ステップと、を含む
制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行車システムおよび制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、スタッカークレーン、自動クレーン、自走台車などの移動体を用いた自動倉庫が開示されている（特許文献１参照）。特許文献１では、停電時に、移動体の原点への自動復帰を行うために、移動体の停電発生時の速度およびパルスエンコーダのカウント値に基づいて現在位置を求めている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開昭６４−２２７０７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１では、停電時に、作業者が建物から避難したり、建物へ復旧のために進入したりする必要がある場合、作業者が建物から避難しやすい制御または建物へ進入しやすい制御を移動体に対して行うことは考慮されていない。つまり、自動倉庫などが配置された建物内において、停電が発生した場合、建物内に外光が届かなければ、建物内が暗闇のままになる。このため、特に、建物からの避難や、復旧のための建物への進入が必要な状況下で停電が発生した場合、作業者は建物からの避難することや建物へ復旧のために進入することが難しい。
【０００５】
そこで、本発明は、かかる問題に鑑みてなされたものであって、停電時に、作業者を建物から避難させることや建物へ復旧のために進入させることが容易にできる走行車システムおよび制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、本発明の一態様に係る走行車システムは、走行車と、前記走行車の外部に配置された固定コントローラとを備えた走行車システムであって、前記固定コントローラは、停電したことを示す停電信号を取得する取得部と、前記取得部により前記停電信号が取得された場合、通知信号を送信する送信部と、を備え、前記走行車は、発光部と、蓄電部と、（ｉ）前記通知信号を受信し、かつ、（ｉｉ）前記通知信号を受信した場合、自走行の停止を行った後に、前記蓄電部の電力を用いた前記発光部の点灯制御を行う台車コントローラと、を備える。
【０００７】
これによれば、走行車は、停電が発生したときに、自走行の停止を行った後に、蓄電部の電力を用いた発光部の点灯制御を行うことができる。このため、停電が発生した場合であっても、走行車が設けられる建物内を照らすことで明るくすることができ、作業者を建物内から避難させることや建物へ復旧のために進入させることを容易にできる。
【０００８】
また、前記台車コントローラは、さらに、停止させた自車の位置および姿勢を取得し、取得した前記自車の位置および姿勢に応じた発光態様で前記発光部の点灯制御を行ってもよい。
【０００９】
これによれば、例えば、走行車が停止した位置および姿勢に応じて、当該位置から作業者が避難する方向や復旧先へ向かう方向を示す発光態様で発光部を点灯すれば、作業者は、発光部を見ることで避難先の方向や復旧先の方向を容易に判断できる。
【００１０】
また、前記走行車は、さらに、外部機器が電気的に接続可能な電力供給口を備え、前記通知信号を受信した場合、前記電力供給口に前記蓄電部の電力を供給してもよい。
【００１１】
これによれば、停電時に走行車の電力供給口に電力を供給するため、例えば、携帯電話などの外部機器への電力を供給できる。このため、蓄電部の電力を、様々な機器で利用することができる。
【００１２】
また、前記発光部は、照明用途以外の用途で使用される発光装置を含んでもよい。
【００１３】
これによれば、走行車は、照明用途以外の用途の発光装置を点灯させるため、発光する装置が搭載された従来の走行車にも適用できる。
【００１４】
また、前記発光部は、前記点灯制御により発光することで周囲を照明する照明装置を含んでもよい。
【００１５】
これによれば、走行車は、停電時のみに発光する照明装置を点灯させるため、停電時に十分な明るさで建物内を照らすことができる。
【００１６】
なお、本発明は、このような特徴的な処理部を備える走行車システムとして実現することができるだけでなく、走行車システムに含まれる特徴的な処理部が実行する処理をステップとする制御方法として実現することができる。また、走行車システムに含まれる特徴的な処理部としてコンピュータを機能させるためのプログラムまたは制御方法に含まれる特徴的なステップをコンピュータに実行させるプログラムとして実現することもできる。そして、そのようなプログラムを、ＣＤ−ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ  Ｄｉｓｃ−Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）等のコンピュータ読取可能な非一時的な記録媒体やインターネット等の通信ネットワークを介して流通させることができるのは、言うまでもない。
【発明の効果】
【００１７】
本発明の走行車システムは、停電時に、作業者を建物から避難させることや建物へ進入させることが容易にできる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本実施の形態１に係る走行車システムの概略構成を示す図である。
【図２】走行車の外観を示す斜視図である。
【図３】本実施の形態１に係る走行車システムの機能ブロックを示す図である。
【図４】実施の形態１に係る走行車システムの停電制御を説明するためのシーケンス図である。
【図５】実施の形態２に係る走行車システムの停電制御に関わる機能の構成を示すブロック図である。
【図６】実施の形態２に係る走行車システムの停電制御を説明するためのシーケンス図である。
【図７】停電時において建物内で走行車が停止し、発光部が発光している状態を示す図である。
【図８】制御テーブルを示す図である。
【図９】実施の形態３に係る走行車システムの停電制御に関わる機能の構成を示すブロック図である。
【図１０】実施の形態３に係る走行車システムの停電制御を説明するためのシーケンス図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、本発明の一態様に係る走行車システムについて、図面を参照しながら具体的に説明する。
【００２０】
なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも本発明の一具体例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置及び接続形態、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、本発明を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。
【００２１】
（実施の形態１）
実施の形態１に係る走行車システムは、建物内において走行車を用いて物品を搬送するためのシステムである。
【００２２】
図１は、本実施の形態１に係る走行車システムの概略構成を示す図である。図２は、走行車の外観を示す斜視図である。
【００２３】
図１に示すように、走行車システム１００は、固定コントローラ１０と、複数の走行車２０と、無停電電源装置（以下、「ＵＰＳ（Ｕｎｉｎｔｅｒｒｕｐｔｉｂｌｅ  Ｐｏｗｅｒ  Ｓｕｐｐｌｙ）」とする。）４０を備える。
【００２４】
固定コントローラ１０は、複数の走行車２０の外部に配置され、複数の走行車２０のそれぞれに、走行する行き先を指示するためのコントローラである。具体的には、固定コントローラ１０は、複数の走行車２０のそれぞれに、物品の積み下ろし先を示す指示を無線通信により、複数の走行車２０に対して送信する。
【００２５】
複数の走行車２０は、固定コントローラ１０から受信した指示に従って、物品を自装置に積むための場所、または、積んである物品を下ろすための場所に移動することが可能なＡＧＶ（Ａｕｔｏｍａｔｅｄ  Ｇｕｉｄｅｄ  Ｖｅｈｉｃｌｅ）である。以下、１台の走行車２０について説明する。走行車２０は、具体的には、図２に示すように、移載部２１と、アンテナ２２と、通知ＬＥＤ２３と、液晶タッチパネル２４とを有する。
【００２６】
移載部２１は、物品の移載を自装置に対して行うための装置である。
【００２７】
アンテナ２２は、固定コントローラ１０により送信された無線信号を受信する。
【００２８】
通知ＬＥＤ２３は、走行車２０の運転状態を示すＬＥＤである。具体的には、通知ＬＥＤ２３は、走行車２０の前方および後方の左右２カ所ずつ（つまり４カ所）に設けられ、走行方向を変更するときに、変更する方向に対応する通知ＬＥＤ２３を点滅させる。つまり、走行車２０が走行している走行方向から右に曲がるときには、走行方向に向かって自装置の右側に配置されている通知ＬＥＤを点滅させる。また、通知ＬＥＤ２３は、曲がる方向を通知する機能だけでなく、（ｉ）自動運転、手動運転などの運転モードを通知してもよいし、（ｉｉ）通常運転、異常運転などの運転状況を通知してもよいし、（ｉｉｉ）物品を受け取る、または、運んでいることを示す積み下ろし状態を通知してもよい。なお、通知ＬＥＤ２３は、これらの状態を、緑色、橙色、赤色などの発光の色や、点灯、点滅などの点灯状態などを変更することで、上記の運転モード、運転状況、物品の積み下ろし状態などを通知することができる。
【００２９】
液晶タッチパネル２４は、ＵＩ（Ｕｓｅｒ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）を表示する液晶パネルと、液晶パネルに表示されたＵＩに対する作業者からの手動による操作を受け付けるタッチセンサとによりなる。液晶タッチパネル２４は、例えば、ＬＥＤなどのバックライトにより発光する。なお、走行車２０は、液晶タッチパネル２４を有していなくてもよい。
【００３０】
また、走行車２０は、さらに、図２では図示しない、車輪と、車輪を駆動するためのモータと、モータに電力を供給する蓄電装置とを備える。また、走行車２０は、さらに、車輪を操舵するステアリングを有していてもよい。
【００３１】
ＵＰＳ４０は、図示しない系統電源を介して固定コントローラ１０に電力を供給する装置である。また、ＵＰＳ４０は、系統電源の電力を蓄電しており、系統電源において停電が発生した場合、停電の発生を検出し、系統電源が停電していることを示す停電信号を固定コントローラ１０に送信する。さらに、ＵＰＳ４０は、蓄電した電力を固定コントローラ１０に供給する。なお、固定コントローラ１０は、停電信号をＵＰＳ４０から受信した場合、停電時に行う停電制御を開始する。
【００３２】
次に、図３を用いて、停電時に走行車システム１００において行われる停電制御について説明する。
【００３３】
図３は、実施の形態１に係る走行車システムの停電時における制御に関わる機能の構成を示すブロック図である。
【００３４】
固定コントローラ１０は、図３に示すように、機能的には、取得部１１と、送信部１２とを備える。
【００３５】
取得部１１は、停電したことを示す停電信号を取得する。具体的には、取得部１１は、後述するＵＰＳ４０により検出された停電信号を取得する。なお、取得部１１は、ＵＰＳ４０から送信された停電信号を取得しなくてもよく、系統電源から電力が供給されていないこと（つまり停電状態であること）を検出可能な停電検出センサから停電したことを示す停電信号を取得してもよい。また、取得部１１は、電力会社などの系統電源の電力を供給している会社から、停電したことを示す停電信号を通信により受信してもよい。つまり、走行車システム１００は、ＵＰＳ４０を有していなくてもよい。
【００３６】
送信部１２は、取得部１１により停電信号が取得された場合、通知信号を送信する。より具体的には、送信部１２は、複数の走行車２０と通信可能な無線通信により、通知信号を送信する。つまり、送信部１２は、複数の走行車２０に対して通知信号を送信する。
【００３７】
走行車２０は、図３に示すように、機能的には、発光部３１と、蓄電部３２と、台車コントローラ３３とを有する。
【００３８】
発光部３１は、走行車２０に備えられる発光する装置の全てで実現される。つまり、発光部３１は、図２においては、通知ＬＥＤ２３および液晶タッチパネル２４を含み、走行車２０に搭載されている、照明用途以外の用途で使用される発光装置を含む。つまり、発光部３１は、発光することにより制御状態を示すことが可能な発光装置を含む。
【００３９】
蓄電部３２は、電力を充放電可能な装置であり、例えば、二次電池、キャパシタなどの蓄電装置で実現される。蓄電部３２の電力は、走行車２０の走行、通信、発光部３１の発光などに用いられる。蓄電部３２は、定期的に、系統電源などの外部電源により充電される。
【００４０】
台車コントローラ３３は、受信部３４と、制御部３５とを有する。受信部３４は、図２に示すアンテナ２２により実現され、固定コントローラ１０により送信される通知信号を受信する。制御部３５は、受信部３４が通知信号を受信した場合、自走行の停止を行った後に、蓄電部３２の電力を用いた発光部３１の点灯制御を行う。なお、ここで言う点灯制御には、具体的には、発光部３１に含まれる通知ＬＥＤ２３および液晶タッチパネル２４を点灯させる制御と、点灯させ続ける制御とを含む。
【００４１】
また、点灯制御は、通知ＬＥＤ２３および液晶タッチパネル２４の輝度を最大にした状態で点灯する制御としてもよい。これにより、照明用途で使用される照明装置を備えない走行車であっても、停電時に、通知ＬＥＤ２３および液晶タッチパネル２４を点灯することで建物内を十分に明るくすることができる。
【００４２】
また、点灯制御は、通知ＬＥＤ２３および液晶タッチパネル２４のうちの一方を点灯させる制御としてもよい。これにより、点灯させる発光部３１を制限する（つまり、発光部３１の一部を点灯しない）ため、蓄電部３２に蓄えられている電力の消費を低減できる。このとき、通知ＬＥＤ２３および液晶タッチパネル２４のうち建物内を効率よく明るくすることができる発光部を点灯するようにすれば、建物内を少ない消費電力で効率よく明るくすることができる。
【００４３】
次に、走行車システム１００による停電制御の処理手順について説明する。
【００４４】
図４は、実施の形態１に係る走行車システムの停電制御を説明するためのシーケンス図である。
【００４５】
まず、固定コントローラ１０により行われる処理について説明する。
【００４６】
停電が発生した場合、固定コントローラ１０では、取得部１１が停電を検出したＵＰＳ４０から停電信号を取得する（Ｓ１１：取得ステップ）。
【００４７】
次に、取得部１１が停電信号を取得した場合、送信部は、通知信号を送信する（Ｓ１２：送信ステップ）。
【００４８】
そして、固定コントローラ１０は、ＵＰＳ４０により供給されている電力で、シャットダウンを行うことで、固定コントローラ１０の電源をオフにする（Ｓ１３）。
【００４９】
次に、走行車２０の台車コントローラ３３で行われる処理について説明する。
【００５０】
台車コントローラ３３では、固定コントローラ１０から通知信号が送信された場合、受信部３４が通知信号を受信する（Ｓ２１：受信ステップ）。
【００５１】
次に、台車コントローラ３３の制御部３５は、走行車２０の走行を停止する（Ｓ２２：停止ステップ）。
【００５２】
そして、制御部３５は、走行車２０の発光部３１の点灯制御を行い（Ｓ２３：点灯ステップ）、停電制御を終了する。
【００５３】
本実施の形態１に係る走行車システム１００によれば、走行車２０は、停電が発生したときに、自走行の停止を行った後に、蓄電部３２の電力を用いた発光部３１の点灯制御を行うことができる。このため、停電が発生した場合であっても、走行車２０が設けられる、建物内を照らすことで明るくすることができ、作業者を建物内から避難させることや建物へ復旧のために進入させることを容易にできる。
【００５４】
また、本実施の形態１に係る走行車システム１００によれば、停電時に、走行車２０の走行を停止した後に、発光部３１を点灯させるため、作業者が避難し始める前または進入し始める前に、走行車２０の走行を停止することができる。このため、作業者と走行車とが衝突することを防ぐことができる。
【００５５】
また、本実施の形態１に係る走行車システム１００によれば、停電時に複数台の走行車２０の発光部３１の点灯制御を行うことができるため、建物内を広範囲で明るくすることができる。
【００５６】
（実施の形態２）
次に、実施の形態２に係る走行車システムについて説明する。
【００５７】
図５は、実施の形態２に係る走行車システムの停電制御に関わる機能の構成を示すブロック図である。
【００５８】
実施の形態２に係る走行車システム２００は、実施の形態１に係る走行車システム１００とは、機能が異なる台車コントローラ３３ａを有している走行車２０ａを採用している点が異なる。実施の形態２に係る走行車システム２００では、台車コントローラ３３ａ以外の構成は、実施の形態１に係る走行車システム１００と同様であるため、同じ符号を付し、説明を省略する。
【００５９】
台車コントローラ３３ａは、受信部３４と、制御部３５ａと、記憶部３６とを有する。
【００６０】
受信部３４は、実施の形態１で説明した受信部３４と同じであるため説明を省略する。
【００６１】
制御部３５ａは、実施の形態１で説明した制御部３５の機能の他に、さらに、停止させた自車の位置および姿勢を取得する。そして、制御部３５ａは、取得した自車の位置および姿勢に応じた発光態様で発光部３１の点灯制御を行う。
【００６２】
記憶部３６は、自車を停止させた位置および姿勢と発光部３１の発光態様とを関連付けた制御テーブルを格納している。
【００６３】
なお、制御部３５ａによる具体的な位置の取得方法としては、例えば、走行する経路を複数の区間に分割し、各区間の境界において、当該境界を通過したことを示す信号を受信することで、自車が位置する区間を特定してもよい（図７参照）。また、走行する経路が複数の区間に分割される場合、分割された区間毎に、ビーコン信号が送信されており、受信したビーコン信号の受信信号強度に基づいて自車の位置を特定してもよい。また、台車コントローラ３３ａは、固定コントローラ１０が、複数のアンテナを用いて、走行車２０ａとの無線通信を行っている場合には、複数のアンテナのそれぞれからの受信信号強度に基づいて自車が位置する区間を特定してもよい。このように、建物内での走行車２０ａの位置の特定方法については、様々な方法がある。つまり、上記の方法は、走行車２０ａの位置を特定する方法の一例であり、その他の方法を用いて特定しても構わない。
【００６４】
また、制御部３５ａによる具体的な姿勢の取得方法としては、例えば、走行している経路が予め定められている場合には、特定した位置から自車の姿勢を推測するようにしてもよい。また、例えば、走行車２０ａに地磁気センサを設けることにより、自車の姿勢を特定するようにしてもよい。このように、建物内での走行車２０ａの姿勢の特定方法については、様々な方法がある。つまり、上記の方法は、走行車２０ａの姿勢を特定する方法の一例であり、その他の方法を用いて特定しても構わない。
【００６５】
次に、実施の形態２に係る走行車システム２００による停電制御の処理手順について説明する。
【００６６】
図６は、実施の形態２に係る走行車システムの停電制御を説明するためのシーケンス図である。
【００６７】
まず、固定コントローラ１０により行われるステップＳ１１〜ステップＳ１３の処理は、実施の形態１に係る走行車システム１００による処理と同様であるため、説明を省略する。
【００６８】
また、走行車２０ａの台車コントローラ３３ａで行われるステップＳ２１およびステップＳ２２の処理も、実施の形態１に係る走行車システム１００による処理と同様であるため、説明を省略する。
【００６９】
台車コントローラ３３ａの制御部３５ａでは、ステップＳ２２が行われた後で、停止させた自車の位置および姿勢を取得する（Ｓ３１）。
【００７０】
次に、制御部３５ａは、取得した自車の位置および姿勢に応じた発光部３１の発光態様を決定する（Ｓ３２）。具体的には、制御部３５ａは、取得した自車の位置および姿勢に対応する発光態様を、記憶部３６に記憶されている制御テーブルから特定することで、発光部３１の発光態様を決定する。
【００７１】
そして、制御部３５ａは、決定した発光態様で発光部３１の点灯制御を行い（Ｓ２３ａ）、停電制御を終了する。
【００７２】
以下、具体例を用いて説明する。
【００７３】
図７は、停電時において建物内で走行車が停止し、発光部が発光している状態を示す図である。図８は、制御テーブルを示す図である。なお、図７に示す、Ｘ軸方向の矢印の示す向きをＸ軸方向のプラス側、Ｘ軸方向の矢印の示す方向の反対向きをＸ軸方向のマイナス側、Ｙ軸方向の矢印の示す向きをＹ軸方向のプラス側、およびＹ軸方向の矢印の示す方向の反対向きをＹ軸方向のマイナス側と定義する。
【００７４】
図７に示すように、建物５０には、Ｘ軸方向のプラス側およびＹ軸方向のマイナス側に非常口５１が設けられているとする。非常口５１は、停電時などの避難が必要な状況下において、作業者が避難するための建物５０の出口である。つまり、非常口５１は、作業者が避難するときの避難先である。建物５０では、走行車２０ａの経路６０が、第一区間６１、第二区間６２、第三区間６３、および第四区間６４の４つの区間に境界Ｐ１〜Ｐ４で分割されているとする。また、図７において、複数の通知ＬＥＤ２３ａ〜２３ｄは、走行車２０ａに設けられる通知ＬＥＤ２３であって、前方左側に設けられる通知ＬＥＤ２３ａ、前方右側に設けられる通知ＬＥＤ２３ｂ、後方左側に設けられる通知ＬＥＤ２３ｃ、および後方右側に設けられる通知ＬＥＤ２３ｄから構成されるとする。そして、図８に示すように、記憶部３６には、経路６０の複数の区間６１〜６４のそれぞれについて、当該区間と、停電時に走行車２０ａが停止した場合の姿勢における通知ＬＥＤ２３ａ〜２３ｄの発光態様とが対応付けられた制御テーブルが記憶されているとする。
【００７５】
このような経路６０を２台の走行車２０ａが走行中の場合を例に、停電制御について説明する。停電が発生した場合、走行車２０ａは、停電を通知するための通知信号を受信して（Ｓ２１）、自車を停止させる（Ｓ２２）。
【００７６】
そして、制御部３５ａは、自車が停止した位置および姿勢を取得する（Ｓ３１）。例えば、第一区間６１で停止している走行車２０ａでは、制御部３５ａは、第一区間６１で停止していることを位置情報として上述した方法で取得する。また、制御部３５ａは、当該走行車２０ａの前方がＹ軸方向のプラス側を向いている姿勢であることを姿勢情報として上述した方法で取得する。
【００７７】
次に、制御部３５ａは、図８に示す制御テーブルを参照して、取得した自車の位置および姿勢に基づいて、Ｙ軸方向プラス側の通知ＬＥＤ（つまり、通知ＬＥＤ２３ａ、２３ｂ）を赤色、Ｙ軸方向マイナス側の通知ＬＥＤ（つまり、通知ＬＥＤ２３ｃ、２３ｄ）を緑色に点灯する発光態様に、発光部３１の発光態様を決定する（Ｓ３２）。
【００７８】
そして、制御部３５ａは、決定した発光態様で発光部３１の点灯制御を行う（Ｓ３３）。
【００７９】
この場合、制御テーブルでは、建物５０の非常口５１への方向が緑になり、かつ、非常口５１とは反対の方向が赤になるように、発光態様が予め定められている。つまり、作業者は、走行車２０ａの４つの通知ＬＥＤ２３ａ〜２３ｄの発光している色が緑色である方向に向かって進めば、出口まで容易に到達することができる。
【００８０】
なお、制御テーブルで予め定められる発光態様は、上記のような発光態様に限らずに、避難先の方向側の通知ＬＥＤのみを点灯させるようにしてもよい。また、通知ＬＥＤは、別の組み合わせの色で発光させてもよい。また、発光させる色を変化させることで避難先の方向を示すのではなく、点灯、点滅および消灯のいずれかの組み合わせで避難先の方向を示してもよい。
【００８１】
また、制御テーブルで予め定められる発光態様は、上記のように、避難先の方向を通知するための発光態様だけでなく、停電が発生した原因となる場所が特定できれば、停電を復旧させるために当該場所への方向を通知するための発光態様としてもよい。なお、停電が発生した原因となる場所は、例えば、系統電源からの電力の供給を管理する装置（中央監視盤、分電盤）の位置や漏電遮断器などの配線用遮断器の位置であってもよい。つまり、台車コントローラ３３ａの制御部３５ａは、停止したときの自車の位置および姿勢に応じて、予め定められた目的地に向けた方向を示す発光態様で発光部３１の通知ＬＥＤを点灯させる。ここで、予め定められた目的地は、避難先（建物の出口、非常口など）や復旧先（電力の供給を管理する装置の位置、配線用遮断器の位置など）である。
【００８２】
本実施の形態２に係る走行車システム２００によれば、走行車２０ａが停止した位置および姿勢に応じて、当該位置から作業者が避難する方向を示す発光態様で発光部３１を点灯させることができる。このため、作業者は、走行車２０ａの発光部３１を見ることで避難先の方向を容易に判断できる。
【００８３】
（実施の形態３）
次に、実施の形態３に係る走行車システムについて説明する。
【００８４】
図９は、実施の形態３に係る走行車システムの停電制御に関わる機能の構成を示すブロック図である。
【００８５】
実施の形態３に係る走行車システム３００は、実施の形態１に係る走行車システム１００とは、機能が異なる台車コントローラ３３ｂを採用し、かつ、電力供給口３７をさらに有する走行車２０ｂを採用している点が異なる。実施の形態３に係る走行車システム３００では、台車コントローラ３３ｂおよび電力供給口３７以外の構成は、実施の形態１に係る走行車システム１００と同様であるため、同じ符号を付し、説明を省略する。
【００８６】
台車コントローラ３３ｂは、受信部３４と、制御部３５ｂとを有する。
【００８７】
受信部３４は、実施の形態１で説明した受信部３４と同じであるため説明を省略する。
【００８８】
制御部３５ｂは、実施の形態１で説明した制御部３５の機能の他に、さらに、受信部３４が通知信号を受信した場合、電力供給口３７に蓄電部３２の電力を供給する。
【００８９】
電力供給口３７は、外部機器が電気的に接続可能である。電力供給口３７は、外部機器に蓄電部３２の電力を供給するための電源ポートであり、例えば、ＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ  Ｓｅｒｉａｌ  Ｂｕｓ）端子である。
【００９０】
次に、実施の形態３に係る走行車システム３００による停電制御の処理手順について説明する。
【００９１】
図１０は、実施の形態３に係る走行車システムの停電制御を説明するためのシーケンス図である。
【００９２】
まず、固定コントローラ１０により行われるステップＳ１１〜ステップＳ１３の処理は、実施の形態１に係る走行車システム１００による処理と同様であるため、説明を省略する。
【００９３】
また、走行車２０ｂの台車コントローラ３３ｂで行われるステップＳ２１〜ステップＳ２３の処理も、実施の形態１に係る走行車システム１００による処理と同様であるため、説明を省略する。
【００９４】
台車コントローラ３３ｂの制御部３５ｂでは、ステップＳ２３が行われた後で、電力供給口３７に蓄電部３２の電力を供給し（Ｓ４１）、停電制御を終了する。なお、ステップＳ４１は、ステップＳ２２の処理が行われた後であれば、いつ行ってもよいため、ステップＳ２３と順番を入れ替えてもよい。
【００９５】
本実施の形態３に係る走行車システム３００によれば、停電時に走行車２０ｂの電力供給口３７に電力を供給するため、例えば、携帯電話などの外部機器へ電力を供給できる。このため、蓄電部３２の電力を、様々な機器で利用することができる。
【００９６】
（その他の実施の形態）
上記実施の形態１〜３に係る走行車システム１００、２００、３００によれば、発光部３１は、通常運転時においては、照明用途以外の用途（例えば、走行車の状態通知の用途、走行車の操作用途）で用いられる発光装置であるが、これに限らずに、照明用途で用いられる照明装置を含んでいてもよい。この場合、停電時のみに発光する（つまり、点灯制御でのみ発光する）照明装置であってもよい。
【００９７】
また、上記実施の形態１〜３に係る走行車システム１００、２００、３００によれば、走行車２０、２０ａ、２０ｂは、地上を走行するＡＧＶを例にして説明したが、天井の経路を走行する天井走行式無人搬送車に適用してもよい。
【００９８】
また、上記実施の形態１〜３に係る走行車システム１００、２００、３００によれば、走行車２０、２０ａ、２０ｂは、蓄電部３２の電力を用いて走行する走行車であるが、これに限らずに、トロリー給電による電力を用いて走行する走行車にも適用できる。なお、トロリー給電される走行車の場合には、例えば、蓄電部を停電時のみに電力を発光部に供給する構成としてもよい。この場合であって、発光部が照明装置として機能する場合には、照明装置および蓄電部から構成されるＬＥＤライトが走行車に搭載されていてもよい。また、ＬＥＤライトは、発光のための電力を供給可能な蓄電部（二次電池）とともに走行車から取り外し可能な構成となっていてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００９９】
本発明は、停電時に、作業者を建物から避難させることや建物へ復旧のために進入させることが容易にできる走行車システムおよび制御方法などとして有用である。
【符号の説明】
【０１００】
１０    固定コントローラ
１１    取得部
１２    送信部
２０、２０ａ、２０ｂ    走行車
２１    移載部
２２    アンテナ
２３、２３ａ〜２３ｄ    通知ＬＥＤ
２４    液晶タッチパネル
３１    発光部
３２    蓄電部
３３、３３ａ、３３ｂ    台車コントローラ
３４    受信部
３５、３５ａ、３５ｂ    制御部
３６    記憶部
３７    電力供給口
４０    ＵＰＳ
５０    建物
５１    非常口
６０    経路
６１    第一区間
６２    第二区間
６３    第三区間
６４    第四区間
１００、２００、３００    走行車システム
Ｐ１〜Ｐ４    境界
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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