(57)【要約】【課題】交差点における注意喚起によって運転者に煩わしさを感じさせることを抑制することができる。【解決手段】左側通行地域において、自車両の走行する走行道路が接続する交差道路と走行道路との交差点への自車両の進入時に、移動障害物に関する注意喚起を自車両の運転者に行う注意喚起装置であって、移動障害物の進路と交差判定範囲とが交差するか否かを判定する交差判定部と、交差判定部により移動障害物の進路と交差判定範囲とが交差すると判定された場合、当該移動障害物に関する注意喚起を運転者に行う注意喚起部と、を備え、交差判定範囲設定部は、進行方向判定部の判定した自車両の進行方向が左折である場合、自車両の進行方向が右折である場合と比べて、自車両の前後方向における長さが短い交差判定範囲を設定する。【選択図】図１
2016095697.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
左側通行地域において、自車両の走行する走行道路が接続する交差道路と前記走行道路との交差点への前記自車両の進入時に、移動障害物に関する注意喚起を前記自車両の運転者に行う注意喚起装置であって、
前記交差点に進入する前記自車両の進行方向を判定する進行方向判定部と、
前記進行方向判定部の判定結果に基づいて、前記自車両から前記自車両の前方に延在する交差判定範囲を設定する交差判定範囲設定部と、
前記移動障害物の位置情報を取得する移動障害物情報取得部と、
前記移動障害物情報取得部の取得した前記移動障害物の位置情報に基づいて、前記移動障害物の進路を推定する進路推定部と、
前記進路推定部の推定した前記移動障害物の前記進路と前記交差判定範囲とが交差するか否かを判定する交差判定部と、
前記交差判定部により前記移動障害物の前記進路と前記交差判定範囲とが交差すると判定された場合、当該移動障害物に関する注意喚起を前記運転者に行う注意喚起部と、
を備え、
前記交差判定範囲設定部は、前記進行方向判定部の判定した前記自車両の進行方向が左折である場合、前記自車両の進行方向が右折である場合と比べて、前記自車両の前後方向における長さが短い前記交差判定範囲を設定する、注意喚起装置。
【請求項２】
前記交差判定範囲設定部は、前記進行方向判定部の判定した前記自車両の進行方向が左折である場合、前記前後方向における長さが前記交差道路の道路幅の半分以下の前記交差判定範囲を設定する、請求項１に記載の注意喚起装置。
【請求項３】
右側通行地域において、自車両の走行する走行道路が接続する交差道路と前記走行道路との交差点への前記自車両の進入時に、移動障害物に関する注意喚起を前記自車両の運転者に行う注意喚起装置であって、
前記交差点に進入する前記自車両の進行方向を判定する進行方向判定部と、
前記進行方向判定部の判定結果に基づいて、前記自車両から前記自車両の前方に延在する交差判定範囲を設定する交差判定範囲設定部と、
前記移動障害物の位置情報を取得する移動障害物情報取得部と、
前記移動障害物情報取得部の取得した前記移動障害物の位置情報に基づいて、前記移動障害物の進路を推定する進路推定部と、
前記進路推定部の推定した前記移動障害物の前記進路と前記交差判定範囲とが交差するか否かを判定する交差判定部と、
前記交差判定部により前記移動障害物の前記進路と前記交差判定範囲とが交差すると判定された場合、当該移動障害物に関する注意喚起を前記運転者に行う注意喚起部と、
を備え、
前記交差判定範囲設定部は、前記進行方向判定部の判定した前記自車両の進行方向が右折である場合、前記自車両の進行方向が左折である場合と比べて、前記自車両の前後方向における長さが短い前記交差判定範囲を設定する、注意喚起装置。
【請求項４】
前記交差判定範囲設定部は、前記進行方向判定部の判定した前記自車両の進行方向が右折である場合、前記前後方向における長さが前記交差道路の道路幅の半分以下の前記交差判定範囲を設定する、請求項３に記載の注意喚起装置。
【請求項５】
前記注意喚起部は、前記進行方向判定部の判定した前記自車両の進行方向が左折である場合に、前記移動障害物が前記自車両の左側に位置するとき、前記移動障害物が前記自車両の右側に位置するときと比べて、前記移動障害物に関する注意喚起のタイミングを早いタイミングに設定し、
前記進行方向判定部の判定した前記自車両の進行方向が右折である場合に、前記移動障害物が前記自車両の右側に位置するとき、前記移動障害物が前記自車両の左側に位置するときと比べて、前記移動障害物に関する注意喚起のタイミングを早いタイミングに設定する、請求項１〜４のうち何れか一項に記載の注意喚起装置。
【請求項６】
自車両の走行する走行道路が接続する交差道路と前記走行道路との交差点への前記自車両の進入時に、移動障害物に関する注意喚起を前記自車両の運転者に行う注意喚起装置であって、
前記交差点に進入する前記自車両の進行方向を判定する進行方向判定部と、
前記移動障害物の位置情報を取得する移動障害物情報取得部と、
前記移動障害物情報取得部の取得した前記移動障害物の位置情報に基づいて、前記移動障害物の進路を推定する進路推定部と、
前記自車両から前記自車両の前方に延在する予め設定された交差判定範囲と前記進路推定部の推定した前記移動障害物の前記進路とが交差するか否かを判定する交差判定部と、
前記交差判定部により前記交差判定範囲と前記移動障害物の前記進路とが交差すると判定された場合、当該移動障害物に関する注意喚起を前記自車両の運転者に行う注意喚起部と、
前記交差点に進入する前記自車両の進行方向を判定する進行方向判定部と、
を備え、
前記注意喚起部は、前記進行方向判定部の判定した前記自車両の進行方向が左折である場合に、前記移動障害物が前記自車両の左側に位置するとき、前記移動障害物が前記自車両の右側に位置するときと比べて、前記移動障害物に関する注意喚起のタイミングを早いタイミングに設定し、
前記進行方向判定部の判定した前記自車両の進行方向が右折である場合に、前記移動障害物が前記自車両の右側に位置するとき、前記移動障害物が前記自車両の左側に位置するときと比べて、前記移動障害物に関する注意喚起のタイミングを早いタイミングに設定する、注意喚起装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、交差点に進入する自車両の運転者に対する注意喚起を行う注意喚起装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自車両の運転者に対する注意喚起を行う装置に関する技術文献として、特開２００８―２４２５４４号公報が知られている。この公報には、自車両の周囲から前方に延びる仮想の安全確保領域を設定し、安全確保領域に他車両が進入すると運転者に対する注意喚起（警報）を行う装置が記載されている。また、この公報には、自車両が交差点を右折する場合、交差点の右側に位置する横断歩道を含むように安全確保領域の幅を延伸することが示されている。この安全確保領域は、自車両の前後方向において交差点全体を覆う長さとされている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８―２４２５４４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、前述した従来の装置では、例えば、左側通行地域において、自車両の走行する走行道路と片側一車線の交差道路とが十字に交わる交差点で、自車両が走行道路から交差道路の手前側の車線へ左折するため交差点に進入するときに、交差道路の奥側の車線を走行して交差点を通過しようとする他車両が安全確保領域に入り込み、当該他車両に関する注意喚起が行われる場合がある。しかしながら、交差道路の手前側の車線に左折する自車両と奥側の車線を走行する他車両とは、互いの進路が交わることもなく、接触が生じる可能性は低い。このため、当該他車両に関する注意喚起が自車両の運転者に煩わしさを感じさせるおそれがある。
【０００５】
そこで、本発明の一態様では、交差点における注意喚起によって運転者に煩わしさを感じさせることを抑制することができる注意喚起装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様は、左側通行地域において、自車両の走行する走行道路が接続する交差道路と走行道路との交差点への自車両の進入時に、移動障害物に関する注意喚起を自車両の運転者に行う注意喚起装置であって、交差点に進入する自車両の進行方向を判定する進行方向判定部と、進行方向判定部の判定結果に基づいて、自車両から自車両の前方に延在する交差判定範囲を設定する交差判定範囲設定部と、移動障害物の位置情報を取得する移動障害物情報取得部と、移動障害物情報取得部の取得した移動障害物の位置情報に基づいて、移動障害物の進路を推定する進路推定部と、進路推定部の推定した移動障害物の進路と交差判定範囲とが交差するか否かを判定する交差判定部と、交差判定部により移動障害物の進路と交差判定範囲とが交差すると判定された場合、当該移動障害物に関する注意喚起を運転者に行う注意喚起部と、を備え、交差判定範囲設定部は、進行方向判定部の判定した自車両の進行方向が左折である場合、自車両の進行方向が右折である場合と比べて、自車両の前後方向における長さが短い交差判定範囲を設定する。
【０００７】
本発明の一態様に係る注意喚起装置によれば、左側通行地域を走行する自車両が交差点を左折する場合、自車両が交差点を右折する場合と比べて、前後方向の長さの短い交差判定範囲を設定する。従って、この注意喚起装置によれば、例えば自車両が片側一車線の交差道路の手前側の車線に左折する場合に、交差判定範囲の長さを短くしないときと比べて、交差道路の奥側の車線を走行する移動障害物（例えば他車両）の進路と交差判定範囲とが交差して自車両と接触する可能性の低い当該移動障害物に関する注意喚起が行われることを低減できる。従って、この注意喚起装置によれば、交差点における注意喚起によって運転者に煩わしさを感じさせることを抑制することができる。
【０００８】
上述した一態様に係る注意喚起装置において、交差判定範囲設定部は、進行方向判定部の判定した自車両の進行方向が左折である場合、前後方向における長さが交差道路の道路幅の半分以下の交差判定範囲を設定してもよい。
この注意喚起装置によれば、例えば、左側通行地域で片側一車線の交差道路の手前側の車線に自車両が左折する場合において、前後方向における長さが交差道路の道路幅の半分以下の交差判定範囲を設定する。従って、この注意喚起装置によれば、交差道路の奥側の車線を走行する移動障害物の進路と交差判定範囲とが交差することが避けられ、交差点における注意喚起によって運転者に煩わしさを感じさせることをより適切に抑制することができる。なお、前後方向における長さが交差道路の道路幅の半分以下の交差判定範囲を設定することには、注意喚起装置が道路幅を認識して道路幅の半分以下の交差判定範囲を設定する場合に限られず、注意喚起装置が道路幅を認識することなく、結果として道路幅の半分以下の長さの交差判定範囲を設定する場合も含まれる。
【０００９】
本発明の他の態様は、右側通行地域において、自車両の走行する走行道路が接続する交差道路と走行道路との交差点への自車両の進入時に、移動障害物に関する注意喚起を自車両の運転者に行う注意喚起装置であって、交差点に進入する自車両の進行方向を判定する進行方向判定部と、進行方向判定部の判定結果に基づいて、自車両から自車両の前方に延在する交差判定範囲を設定する交差判定範囲設定部と、移動障害物の位置情報を取得する移動障害物情報取得部と、移動障害物情報取得部の取得した移動障害物の位置情報に基づいて、移動障害物の進路を推定する進路推定部と、進路推定部の推定した移動障害物の進路と交差判定範囲とが交差するか否かを判定する交差判定部と、交差判定部により移動障害物の進路と交差判定範囲とが交差すると判定された場合、当該移動障害物に関する注意喚起を運転者に行う注意喚起部と、を備え、交差判定範囲設定部は、進行方向判定部の判定した自車両の進行方向が右折である場合、自車両の進行方向が左折である場合と比べて、自車両の前後方向における長さが短い交差判定範囲を設定する。
【００１０】
本発明の他の態様に係る注意喚起装置によれば、右側通行地域を走行する自車両が交差点を右折する場合、自車両が交差点を左折する場合と比べて、交差点内で前後方向の長さの短い交差判定範囲を設定する。従って、この注意喚起装置によれば、例えば自車両が片側一車線の交差道路の手前側の車線に右折する場合に、交差判定範囲の長さを短くしないときと比べて、交差道路の奥側の車線を走行する移動障害物（例えば他車両）の進路と交差判定範囲とが交差して自車両と接触する可能性の低い当該移動障害物に関する注意喚起が行われることを低減できる。従って、この注意喚起装置によれば、交差点における注意喚起によって運転者に煩わしさを感じさせることを抑制することができる。
【００１１】
上述した他の態様に係る注意喚起装置において、交差判定範囲設定部は、進行方向判定部の判定した自車両の進行方向が右折である場合、前後方向における長さが交差道路の道路幅の半分以下の交差判定範囲を設定してもよい。
この注意喚起装置によれば、例えば、右側通行地域で片側一車線の交差道路の手前側の車線に自車両が右折する場合において、前後方向における長さが交差道路の道路幅の半分以下の交差判定範囲を設定する。従って、この注意喚起装置によれば、交差道路の奥側の車線を走行する移動障害物の進路と交差判定範囲とが交差することが避けられ、交差点における注意喚起によって運転者に煩わしさを感じさせることをより適切に抑制することができる。なお、前後方向における長さが交差道路の道路幅の半分以下の交差判定範囲を設定することには、注意喚起装置が道路幅を認識して道路幅の半分以下の交差判定範囲を設定する場合に限られず、注意喚起装置が道路幅を認識することなく、結果として道路幅の半分以下の長さの交差判定範囲を設定する場合も含まれる。
【００１２】
上述した各態様の注意喚起装置において、注意喚起部は、進行方向判定部の判定した自車両の進行方向が左折である場合に、移動障害物が自車両の左側に位置するとき、移動障害物が自車両の右側に位置するときと比べて、移動障害物に関する注意喚起のタイミングを早いタイミングに設定し、進行方向判定部の判定した自車両の進行方向が右折である場合に、移動障害物が自車両の右側に位置するとき、移動障害物が自車両の左側に位置するときと比べて、移動障害物に関する注意喚起のタイミングを早いタイミングに設定してもよい。
この注意喚起装置によれば、自車両が交差点を左折する場合、運転者は自車両の右側に位置する移動障害物（例えば左折後の自車両と同方向に進行する移動障害物）と比べて自車両の左側に位置する移動障害物（例えば左折後の自車両と逆方向に進行する移動障害物）に気づきにくいことから、注意喚起すべき移動障害物（交差判定範囲と進路が交差する移動障害物）が自車両の左側に位置するとき、移動障害物が自車両の右側に位置するときと比べて注意喚起のタイミングを早いタイミングに設定する。同様に、この注意喚起装置によれば、自車両が交差点を右折する場合、移動障害物が自車両の左側に位置するときと比べて、注意喚起すべき移動障害物が自車両の右側に位置するときの注意喚起のタイミングを早いタイミングに設定する。従って、この注意喚起装置によれば、右左折する自車両の運転者が気付きにくい方向に位置する移動障害物を運転者に早期に気付かせることができる。
【００１３】
本発明の更に他の態様は、自車両の走行する走行道路が接続する交差道路と走行道路との交差点への自車両の進入時に、移動障害物に関する注意喚起を自車両の運転者に行う注意喚起装置であって、交差点に進入する自車両の進行方向を判定する進行方向判定部と、移動障害物の位置情報を取得する移動障害物情報取得部と、移動障害物情報取得部の取得した移動障害物の位置情報に基づいて、移動障害物の進路を推定する進路推定部と、自車両から自車両の前方に延在する予め設定された交差判定範囲と進路推定部の推定した移動障害物の進路とが交差するか否かを判定する交差判定部と、交差判定部により交差判定範囲と移動障害物の進路とが交差すると判定された場合、当該移動障害物に関する注意喚起を自車両の運転者に行う注意喚起部と、交差点に進入する自車両の進行方向を判定する進行方向判定部と、を備え、注意喚起部は、進行方向判定部の判定した自車両の進行方向が左折である場合に、移動障害物が自車両の左側に位置するとき、移動障害物が自車両の右側に位置するときと比べて、移動障害物に関する注意喚起のタイミングを早いタイミングに設定し、進行方向判定部の判定した自車両の進行方向が右折である場合に、移動障害物が自車両の右側に位置するとき、移動障害物が自車両の左側に位置するときと比べて、移動障害物に関する注意喚起のタイミングを早いタイミングに設定する。
【００１４】
本発明の更に他の態様に係る注意喚起装置によれば、自車両が交差点を左折する場合、運転者は自車両の右側に位置する移動障害物（例えば、左折後の自車両と同方向に進行する移動障害物）と比べて自車両の左側に位置する移動障害物（例えば、左折後の自車両と逆方向に進行する移動障害物）に気づきにくいことから、注意喚起すべき移動障害物（交差判定範囲と進路が交差する移動障害物）が自車両の左側に位置するとき、移動障害物が自車両の右側に位置するときと比べて注意喚起のタイミングを早いタイミングに設定する。同様に、この注意喚起装置によれば、自車両が交差点を右折する場合、注意喚起すべき移動障害物が自車両の右側に位置するとき、移動障害物が自車両の左側に位置するときと比べて注意喚起のタイミングを早いタイミングに設定する。従って、この注意喚起装置によれば、右左折する自車両の運転者が気付きにくい方向に位置する移動障害物を運転者に早期に気付かせることができる。
【発明の効果】
【００１５】
本発明の各態様に係る注意喚起装置によれば、交差点における注意喚起によって運転者に煩わしさを感じさせることを抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】第１の実施形態に係る注意喚起装置を示すブロック図である。
【図２】（ａ）は、左側通行地域を走行する自車両の交差点の進行方向が右折の場合の交差判定範囲の設定を示す平面図である。（ｂ）は、左側通行地域において自車両が交差点を右折する場合の交差判定範囲と他車両の進路との関係を説明するための平面図である。
【図３】（ａ）は、左側通行地域を走行する自車両の交差点の進行方向が直進の場合の交差判定範囲の設定を示す平面図である。（ｂ）は、左側通行地域において自車両が交差点を直進する場合の交差判定範囲と他車両の進路との関係を説明するための平面図である。
【図４】（ａ）は、左側通行地域を走行する自車両の交差点の進行方向が左折の場合の交差判定範囲の設定を示す平面図である。（ｂ）は、左側通行地域において自車両が交差点を左折する場合の交差判定範囲と他車両の進路との関係を説明するための平面図である。
【図５】（ａ）は、右側通行地域を走行する自車両の交差点の進行方向が左折の場合の交差判定範囲の設定を示す平面図である。（ｂ）は、右側通行地域において自車両が交差点を左折又は直進する場合の交差判定範囲と他車両の進路との関係を説明するための平面図である。
【図６】（ａ）は、右側通行地域を走行する自車両の交差点の進行方向が右折の場合の交差判定範囲の設定を示す平面図である。（ｂ）は、右側通行地域において自車両が交差点を右折する場合の交差判定範囲と他車両の進路との関係を説明するための平面図である。
【図７】第１の実施形態に係る注意喚起装置における通行地域判定制御を示すフローチャートである。
【図８】第１の実施形態に係る注意喚起装置における注意喚起制御を示すフローチャートである。
【図９】左側通行地域を走行する自車両の交差点（Ｔ字路）の進行方向が左折の場合において、自車両の交差判定範囲と他車両の進路との関係を説明するための平面図である。
【図１０】（ａ）は、左側通行地域を走行する自車両の交差点の進行方向が直進又は右折の場合において、自車両の交差判定範囲と他車両の進路との関係を説明するための平面図である。（ｂ）は、左側通行地域を走行する自車両の交差点の進行方向が左折の場合において、自車両の交差判定範囲と他車両の進路との関係を説明するための平面図である。
【図１１】（ａ）は、第１の実施形態の変形例に係る注意喚起装置において、左側通行地域を走行する自車両の交差点の進行方向が右折の場合の交差判定範囲の設定を示す平面図である。（ｂ）は、左側通行地域において自車両が交差点を右折する場合の交差判定範囲と他車両の進路との関係を説明するための平面図である。
【図１２】（ａ）は、第１の実施形態の変形例に係る注意喚起装置において、左側通行地域を走行する自車両の交差点の進行方向が左折の場合の交差判定範囲の設定を示す平面図である。（ｂ）は、左側通行地域において自車両が交差点を左折する場合の交差判定範囲と他車両の進路との関係を説明するための平面図である。
【図１３】第２の実施形態に係る注意喚起装置を示すブロック図である。
【図１４】（ａ）は、左側通行地域を走行する自車両の交差点の進行方向が左折の場合において、他車両の注意喚起のタイミングを説明するための平面図である。（ｂ）は、左側通行地域を走行する自車両の交差点の進行方向が右折の場合において、他車両の注意喚起のタイミングを説明するための平面図である。（ｃ）は、左側通行地域を走行する自車両の交差点の進行方向が直進の場合において、他車両の注意喚起のタイミングを説明するための平面図である。
【図１５】（ａ）は、右側通行地域を走行する自車両の交差点の進行方向が右折の場合において、他車両の注意喚起のタイミングを説明するための平面図である。（ｂ）は、右側通行地域を走行する自車両の交差点の進行方向が左折の場合において、他車両の注意喚起のタイミングを説明するための平面図である。（ｃ）は、右側通行地域を走行する自車両の交差点の進行方向が直進の場合において、他車両の注意喚起のタイミングを説明するための平面図である。
【図１６】第２の実施形態に係る注意喚起装置における注意喚起制御を示すフローチャートである。
【図１７】（ａ）第２の実施形態の変形例に係る注意喚起装置において左側通行地域を走行する自車両の交差点の進行方向が右折の場合に、他車両の注意喚起のタイミングを説明するための平面図である。（ｂ）第２の実施形態の変形例に係る注意喚起装置において左側通行地域を走行する自車両の交差点の進行方向が左折の場合に、他車両の注意喚起のタイミングを説明するための平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明の好適な実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。
【００１８】
［第１の実施形態］
図１は、第１の実施形態に係る注意喚起装置を示すブロック図である。図１に示す注意喚起装置１は、例えば、乗用車等の自車両に搭載されており、自車両の運転者に対して移動障害物に関する注意喚起を行う。移動障害物とは、例えば、他車両、歩行者、自転車等の移動可能な障害物である。他車両には、四輪車の他、二輪車も含まれる。移動障害物に関する注意喚起とは、例えば、自車両のスピーカからの音声出力又は自車両のディスプレイの画像表示により移動障害物に対する注意を運転者に促す処理である。移動障害物に関する注意喚起は、音声出力及び画像表示の両方によって行われてもよい。具体的には、注意喚起装置１は、移動障害物に関する注意喚起として、移動障害物の接近方向を運転者に音声出力で伝えてもよく、移動障害物の位置等をディスプレイの画像表示により運転者に示してもよい。
【００１９】
注意喚起装置１は、交差点に対する自車両の進入時に、移動障害物に関する注意喚起を行う。ここで言う交差点とは、例えば、自車両の走行する走行道路と当該走行道路に対して交差する交差道路とが交わる箇所である。交差点には、例えば、十字路の交差点及びＴ字路の交差点が含まれる。十字路の交差点とは、例えば、走行道路と交差道路が十字状に交わる交差点である。Ｔ字路の交差点とは、例えば、走行道路の端部が交差道路の途中にＴ字状に接続された交差点である。交差点において、走行道路と交差道路とが直交している必要はなく、傾いた状態で交差していてもよい。交差点は、十字路の交差点及びＴ字路の交差点に限られない。また、交差点には、駐車場等の施設内に形成された交差点も含まれる。すなわち、走行道路及び交差道路には、駐車場等の施設内の道路も含まれる。交差道路は、走行道路に対して接続されており、互いに接続しない立体交差の場合は交差点に含まれない。なお、注意喚起装置１は、必ずしも交差点を認識する必要はない。
【００２０】
交差点に対する自車両の進入時とは、例えば、走行道路上で交差点手前に設けられた一時停止線を自車両が超えたときである。交差点に対する自車両の進入時は、交差点手前の一時停止線と自車両との距離が予め設定された距離（例えば２ｍ）以下になったときであってもよい。予め設定された距離は、任意の距離とすることができる。交差点に対する自車両の進入時は、走行道路上の自車両が走行道路と交差道路の重複する範囲に進入するときであってもよい。なお、注意喚起装置１は、必ずしも交差点に対する自車両の進入時を認識する必要はない。
【００２１】
注意喚起装置１は、例えば、自車両の車速が予め設定された車速閾値以下であると判定した場合、交差点に対して自車両が進入する状況であると擬制して交差点における注意喚起の処理を開始する。注意喚起装置１は、例えば、車速センサの検出結果に基づいて、自車両の車速が予め設定された車速閾値以下であるか否かを判定する。予め設定された車速閾値は、特に限定されないが、例えば１０ｋｍ／ｈである。車速閾値は、５ｋｍ／ｈ以上２５ｋｍ／ｈ以下の任意の値としてもよい。車速閾値は、固定値であってもよく、変動する値であってもよい。
【００２２】
或いは、注意喚起装置１は、地図情報及び自車両の位置情報に基づいて、走行道路上における自車両と交差点との距離が予め設定された距離閾値以下であるか否かを判定してもよい。注意喚起装置１は、自車両と交差点との距離が予め設定された距離閾値以下であると判定した場合、交差点に対して自車両が進入する状況であると認識して当該交差点における注意喚起の処理を開始する。この場合には、注意喚起装置１は、必ずしも、自車両の車速が車速閾値以下であるか否かを判定する必要はない。予め設定された距離閾値は、特に限定されないが、例えば１.５ｍ以上２.５ｍ以下の任意の値とすることができる。距離閾値は、固定値であってもよく、変動する値であってもよい。
【００２３】
また、注意喚起装置１は、注意喚起候補となる移動障害物が存在するか否かを判定する。注意喚起装置１は、例えば、レーダの障害物情報に基づいて、移動障害物の位置情報を取得する。注意喚起装置１は、移動障害物の位置情報の時間変化に基づいて移動障害物の進路を推定する。注意喚起装置１は、例えば、自車両と接近する方向に移動する移動障害物を注意喚起候補として認識する。なお、注意喚起装置１は、位置情報を取得した全ての移動障害物を注意喚起候補として認識してもよい。
【００２４】
注意喚起装置１は、例えば、自車両の方向指示器検出部の検出結果に基づいて、自車両の進行方向を判定する。注意喚起装置１は、例えば、自車両の車速が車速閾値以下であると判定し、かつ、注意喚起候補となる移動障害物が存在すると判定した場合、自車両の進行方向を判定する。或いは、注意喚起装置１は、自車両の位置情報及び地図情報に基づいて交差点に対して自車両が進入する状況であると判定し、かつ、注意喚起候補となる移動障害物が存在すると判定した場合、自車両の進行方向を判定してもよい。自車両の進行方向とは、例えば交差点における左折、右折、又は直進である。
【００２５】
なお、注意喚起装置１は、自車両の位置情報及び地図情報に基づいて交差点に対して自車両が進入する状況であると判定した場合には、カーブ走行時と混同するおそれが少ないため、自車両の操舵角に基づいて自車両の進行方向を判定してもよい。この場合、注意喚起装置１は、例えば、自車両の右回りの操舵角が予め設定された右回り閾値以上の場合に、自車両の進行方向が右折と判定する。注意喚起装置１は、例えば、自車両の左回りの操舵角が予め設定された左回り閾値以上の場合に、自車両の進行方向が左折と判定する。
【００２６】
注意喚起装置１は、自車両の進行方向の判定結果に基づいて、自車両の前方に延在する交差判定範囲を設定する。交差判定範囲は、自車両の運転者に注意喚起すべき注意喚起対象の移動障害物であるか否かを判定するために用いられる範囲である。交差判定範囲について詳しくは後述する。注意喚起装置１は、例えば、注意喚起候補として認識した移動障害物の位置情報の時間変化に基づいて、注意喚起候補の移動障害物の進路を推定する。注意喚起装置１は、注意喚起候補の移動障害物の進路と交差判定範囲が交差すると判定した場合、当該移動障害物を注意喚起対象として認識する。注意喚起装置１は、注意喚起対象として認識した移動障害物に関する注意喚起を運転者に対して行う。
【００２７】
以下、図面を参照して、交差判定範囲の設定、及び、移動障害物の進路と交差判定範囲との交差の判定について説明する。図２（ａ）は、左側通行地域を走行する自車両の交差点の進行方向が右折の場合の交差判定範囲の設定を示す平面図である。左側通行地域とは、車両が道路中央よりも左側の領域を通行する必要のある地域又は国である。
【００２８】
図２（ａ）において、交差点を符号Ｔ、走行道路を符号Ｒａ、交差道路を符号Ｒｂ、交差道路Ｒｂの自車両から見て奥側の車線を符号Ｒｂ１、交差道路Ｒｂの自車両から見て手前側の車線を符号Ｒｂ２、自車両を符号Ｍとして示す。また、自車両Ｍに設定された交差判定範囲を符号Ａとして示す。また、自車両Ｍの幅方向をＸ軸方向、自車両Ｍの前後方向をＹ軸方向として、ＸＹ座標系を示す。図２（ａ）に示す交差点Ｔは、Ｙ軸方向に沿って延在する走行道路ＲａとＸ軸方向に沿って延在する交差道路Ｒｂとが十字に交わる十字路の交差点である。なお、図２（ａ）に示す走行道路Ｒａは非優先道路、交差道路Ｒｂは優先道路である。
【００２９】
図２（ａ）に示されるように、注意喚起装置１は、交差点Ｔに進入する自車両Ｍの進行方向が右折である場合（例えば方向指示器が右側点灯状態の場合）、長さＬ１の交差判定範囲Ａを設定する。
【００３０】
なお、図２（ａ）に示す距離Ｌａは、注意喚起装置１が交差判定範囲Ａを設定したときにおける自車両Ｍと交差点Ｔの入口の一時停止線ＳＬとの距離である。この距離Ｌａは、上述した距離閾値に対応する。すなわち、注意喚起装置１は、自車両Ｍと交差点Ｔとの距離が予め設定された距離閾値Ｌａ以下であると判定された場合に、自車両Ｍの進行方向を判定して交差判定範囲の設定を行ってもよい。なお、注意喚起装置１は、必ずしも距離閾値Ｌａを用いる必要はなく、自車両Ｍの車速が車速閾値以下であると判定した場合に自車両Ｍの進行方向を判定して交差判定範囲の設定を行ってもよい。
【００３１】
交差判定範囲Ａは、例えば、自車両Ｍの左側前端から前方に延びる左側判定範囲ＡＬと、自車両Ｍの右側前端から前方に延びる右側判定範囲ＡＲと、を含んでいる。左側判定範囲ＡＬ及び右側判定範囲ＡＲは、例えば、互いに平行な直線状の範囲である。なお、交差判定範囲Ａの形状は、図２（ａ）に示す形状に限定されない。交差判定範囲Ａの形状は、例えば、自車両Ｍの前端中央から前方に延びる直線状の範囲であってもよく、自車両Ｍの前端から前方に延びる長方形状の範囲であってもよい。また、左側判定範囲ＡＬは自車両Ｍの左側前端から車幅方向にずれた位置から前方に延びるように設定されてもよく、右側判定範囲ＡＲは自車両Ｍの右側前端より車幅方向にずれた位置から前方に延びるように設定されてもよい。後述する交差判定範囲Ｂについても同様である。
【００３２】
図２（ａ）に示す長さＬ１は、自車両Ｍの前後方向（Ｙ軸方向）における交差判定範囲Ａの長さである。長さＬ１は、例えば、６ｍ以上８ｍ以下の任意の長さとすることができる。長さＬ１は、固定値であってもよく、変動する値であってもよい。長さＬ１は、注意喚起装置１が交差道路Ｒｂの道路幅Ｈを認識できる場合、道路幅Ｈと同じ又は道路幅Ｈを超える長さであってもよい。長さＬ１は、交差道路Ｒｂの道路幅Ｈ未満の長さとすることもできる。また、注意喚起装置１は、長さＬ１が変動値である場合、地図情報又はカメラの撮像情報に基づいて交差道路Ｒｂの道路幅Ｈを認識し、道路幅Ｈ以上の長さＬ１の交差判定範囲Ａを設定してもよい。注意喚起装置１は、交差道路Ｒｂの道路幅Ｈを取得できない場合であっても、交差道路Ｒｂの車線数（片側車線数）を認識できたときには、当該車線数が多いほど長さＬ１を長くしてもよい。また、注意喚起装置１は、交差判定範囲Ａの設定後であっても、自車両Ｍの車速が大きいほど長さＬ１が長くなるように交差判定範囲Ａを変更してもよい。
【００３３】
図２（ｂ）は、左側通行地域において自車両Ｍが右折する場合の交差判定範囲と他車両の進路との関係を説明するための平面図である。図２（ｂ）において、交差道路Ｒｂのうち自車両Ｍから見て奥側の車線を符号Ｒｂ１、自車両Ｍの手前側の車線を符号Ｒｂ２として示す。また、奥側車線Ｒｂ１を走行する他車両を符号Ｎ１、手前側車線Ｒｂ２を走行する他車両を符号Ｎ２として示す。交差点Ｔを右折する自車両Ｍの進路を符号ＣＭ、他車両Ｎ１の進路を符号Ｃ１、他車両Ｎ２の進路を符号Ｃ２として示す。
【００３４】
注意喚起装置１は、交差判定範囲Ａと他車両Ｎ１の進路Ｃ１とが交差するか否かを判定する。図２（ｂ）に示されるように、長さＬ１の交差判定範囲Ａは、交差道路Ｒｂの道路幅Ｈと同じ長さであるため、自車両Ｍの前後方向で交差道路Ｒｂの奥側車線Ｒｂ１及び手前側車線Ｒｂ２の両方に渡って延在する。この交差判定範囲Ａは、交差道路Ｒｂを走行する他車両Ｎ１、Ｎ２の進路Ｃ１、Ｃ２の両方と交差する。注意喚起装置１は、交差判定範囲Ａのうち左側判定範囲ＡＬと自車両Ｍの左側の他車両Ｎ１の進路Ｃ１が交差すると判定し、他車両Ｎ１を注意喚起対象として運転者に注意喚起を行う。注意喚起装置１は、交差判定範囲Ａのうち右側判定範囲ＡＲと自車両Ｍの右側の他車両Ｎ２の進路Ｃ２が交差すると判定し、他車両Ｎ２を注意喚起対象として運転者に注意喚起を行う。なお、注意喚起装置１は、必ずしも交差判定範囲を左右に分ける必要はない。
【００３５】
図３（ａ）は、左側通行地域を走行する自車両Ｍの交差点Ｔの進行方向が直進の場合の交差判定範囲Ａの設定を示す平面図である。図３（ａ）に示されるように、注意喚起装置１は、自車両Ｍが直進する場合も、長さＬ１の交差判定範囲Ａを設定する。なお、注意喚起装置１は、自車両Ｍの進行方向が直進の場合の交差判定範囲と右折の場合の交差判定範囲とで形状（長さを含む）を変更してもよい。
【００３６】
図３（ｂ）は、左側通行地域において自車両Ｍが交差点Ｔを直進する場合の交差判定範囲と他車両の進路との関係を説明するための平面図である。図３（ｂ）において、自車両Ｍの進路ＣＭは交差点を直進する進路となっている。図３（ｂ）に示す状況において、注意喚起装置１は、交差判定範囲Ａと他車両Ｎ１、Ｎ２の進路Ｃ１、Ｃ２とが交差すると判定し、他車両Ｎ１、Ｎ２を注意喚起対象として運転者に注意喚起を行う。
【００３７】
図４（ａ）は、左側通行地域を走行する自車両Ｍの交差点Ｔの進行方向が左折の場合の交差判定範囲の設定を示す平面図である。図４（ａ）に示されるように、注意喚起装置１は、自車両Ｍの進行方向が左折の場合、長さＬ２の交差判定範囲Ｂを設定する。交差判定範囲Ｂは、例えば、自車両Ｍの左側前端から前方に延びる左側判定範囲ＢＬと、自車両Ｍの右側前端から前方に延びる右側判定範囲ＢＲと、を含んでいる。図４（ａ）に示す交差判定範囲Ｂは、図２（ａ）及び図３（ａ）に示す交差判定範囲Ａと比べて、自車両Ｍの前後方向の長さが短い。すなわち、注意喚起装置１は、左側通行地域において自車両Ｍの進行方向が左折の場合、自車両Ｍの進行方向が右折又は直進の場合と比べて、長さの短い交差判定範囲を設定する。なお、交差判定範囲Ｂと交差判定範囲Ａは、範囲の形状が異なっていてもよい。
【００３８】
長さＬ２は、長さＬ１より短い長さである。長さＬ２は、例えば、３ｍ以上５ｍ以下の任意の長さとすることができる。長さＬ２は、固定値であってもよく、変動する値であってもよい。長さＬ２は、例えば、長さＬ１から予め設定された長さを除して得られる長さであってもよい。予め設定された長さは、例えば、１ｍ以上５ｍ以下の任意の長さとすることができる。
【００３９】
また、注意喚起装置１は、地図情報、無線通信（路車間通信、車々間通信、歩車間通信等）、又はカメラの撮像情報に基づいて交差道路Ｒｂの道路幅Ｈを認識できる場合、長さＬ１より短く且つ交差道路Ｒｂの道路幅Ｈより短い長さを長さＬ２としてもよい。注意喚起装置１は、例えば、交差道路Ｒｂの道路幅Ｈの半分（Ｈ／２）と同じ長さ又は道路幅Ｈの半分未満の長さを長さＬ２としてもよい。すなわち、注意喚起装置１は、道路幅Ｈ／２以下の長さＬ２の交差判定範囲Ｂを設定してもよい。注意喚起装置１は、長さＬ２が道路幅Ｈに応じて変動する値である場合には、長さＬ２を短くできる最小値（例えば、自車両Ｍの車幅＋１ｍ）を設定してもよい。注意喚起装置１は、交差道路Ｒｂの道路幅Ｈを認識できない場合であっても、交差道路Ｒｂの車線数を認識できたときには、当該車線数が少ないほど長さＬ２を短くしてもよい。また、注意喚起装置１は、交差判定範囲Ｂの設定後であっても、自車両Ｍの車速が大きいほど長さＬ２が長くなるように交差判定範囲Ｂを変更してもよい。この場合であっても、長さＬ２は、同じ条件下の長さＬ１と比べて短い。
【００４０】
図４（ｂ）は、左側通行地域において自車両Ｍが交差点Ｔを左折する場合の交差判定範囲と他車両の進路との関係を説明するための平面図である。図４（ｂ）において、自車両Ｍの進路ＣＭは、左折の進路である。進路ＣＭは、自車両Ｍが走行道路Ｒａから交差道路Ｒｂの手前側車線Ｒｂ２に進入する進路であり、奥側車線Ｒｂ１には至らない。図４（ｂ）に示されるように、長さＬ２の交差判定範囲Ｂは、交差道路Ｒｂの道路幅Ｈ／２以下の長さであるため、交差道路Ｒｂの奥側車線Ｒｂ１には至らない。このため、手前側車線Ｒｂ２を走行する他車両Ｎ２の進路Ｃ２は交差判定範囲Ｂと交差する一方、奥側車線Ｒｂ１を走行する他車両Ｎ１の進路Ｃ１は交差判定範囲Ｂと交差しない。この場合、注意喚起装置１は、交差判定範囲Ｂと進路Ｃ２が交差する他車両Ｎ２のみを注意喚起対象として運転者に注意喚起を行う。これにより、注意喚起装置１は、自車両Ｍの進路ＣＭと交差せず、接触の可能性の低い奥側車線Ｒｂ１の他車両Ｎ１について運転者に注意喚起することを避けることができる。
【００４１】
続いて、図５（ａ）は、右側通行地域を走行する自車両Ｍの交差点Ｔの進行方向が左折の場合の交差判定範囲Ａの設定を示す平面図である。図５（ａ）は、右側通行地域であることを除き、図４（ａ）と同じ状況を示している。注意喚起装置１は、自車両Ｍが右側通行地域を走行している場合、自車両Ｍの進行方向が左折であっても、長さＬ１の交差判定範囲Ａを設定する。右側通行地域とは、車両が道路中央よりも右側の領域を通行する必要のある地域又は国である。
【００４２】
図５（ｂ）は、右側通行地域において、自車両Ｍが交差点Ｔを左折又は直進する場合の交差判定範囲と他車両の進路との関係を説明するための平面図である。図５（ｂ）に示されるように、注意喚起装置１は、奥側車線Ｒｂ１を走行する他車両Ｎ１の進路Ｃ１と手前側車線Ｒｂ２を走行する他車両Ｎ２の進路Ｃ２の両方が交差判定範囲Ａと交差するため、他車両Ｎ１、Ｎ２を注意喚起対象として運転者に注意喚起を行う。
【００４３】
図６（ａ）は、右側通行地域を走行する自車両Ｍの交差点Ｔの進行方向が右折の場合の交差判定範囲Ｂの設定を示す平面図である。図６（ａ）に示されるように、注意喚起装置１は、右側通行地域を走行する自車両Ｍが右折する場合、長さＬ２の交差判定範囲Ｂを設定する。すなわち、注意喚起装置１は、右側通行地域において自車両Ｍの進行方向が右折の場合、自車両Ｍの進行方向が直進又は左折の場合と比べて、長さの短い交差判定範囲を設定する。
【００４４】
図６（ｂ）は、右側通行地域において、自車両Ｍが交差点Ｔを右折する場合の交差判定範囲と他車両の進路との関係を説明するための平面図である。図６（ｂ）に示されるように、長さＬ２の交差判定範囲Ｂは、交差道路Ｒｂの道路幅Ｈ／２以下の長さであるため、交差道路Ｒｂの奥側車線Ｒｂ１には至らない。注意喚起装置１は、交差判定範囲Ｂと進路Ｃ２が交差する他車両Ｎ２のみを注意喚起対象として運転者に注意喚起を行う。
【００４５】
なお、必ずしも長さＬ２は、道路幅Ｈ／２以下の長さである必要はない。例えば、片側二車線の交差道路Ｒｂにおいては、長さＬ２が道路幅Ｈの３／４以下の長さであれば、少なくとも交差道路Ｒｂにおいて自車両Ｍから見て最も奥側の車線を走行する他車両の進路と交差判定範囲Ｂが交差することが避けられるので、不要な注意喚起を抑制することができる。また、長さＬ２は、交差点Ｔ内における交差判定範囲Ａの長さＬ１よりも短いので、少なくとも道路幅Ｈよりは短い。従って、注意喚起装置１は、長さＬ２の交差判定範囲Ｂを設定することにより、交差判定範囲Ａを設定する場合と比べて、交差道路Ｒｂの奥側車線Ｒｂ１の端部を走行する自転車を注意喚起対象とすることを避けることが可能となり、運転者にとって不要な注意喚起を抑制することができる。
【００４６】
なお、注意喚起装置１は、必ずしも左側通行地域及び右側通行地域の両方に対応可能な構成である必要はなく、左側通行地域及び右側通行地域の一方にのみ対応可能な構成であってもよい。また、移動障害物が交差道路Ｒｂ上の他車両Ｎ１，Ｎ２である場合を例として説明したが、移動障害物は他車両である必要はなく、歩行者又は自転車であってもよい。注意喚起装置１は、例えば、交差道路Ｒｂに沿って移動する歩行者又は自転車の進路が交差判定範囲と交差する場合、歩行者又は自転車を注意喚起対象として認識する。
【００４７】
〈第１の実施形態に係る注意喚起装置の構成〉
以下、第１の実施形態に係る注意喚起装置１の構成について図面を参照して説明する。図１に示されるように、注意喚起装置１は、自車両Ｍの走行を制御する注意喚起ＥＣＵ［Electronic  Control  Unit］２を備えている。注意喚起ＥＣＵ２は、ＣＰＵ[Central  Processing  Unit]、ＲＯＭ[Read  Only  Memory]、ＲＡＭ[Random  Access  Memory]等からなる電子制御ユニットである。注意喚起ＥＣＵ２では、ＲＯＭに記憶されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＣＰＵで実行することで、各種の車両制御を実行する。注意喚起ＥＣＵ２は、複数の電子制御ユニットから構成されていてもよい。また、以下に説明する注意喚起ＥＣＵ２の機能の一部は、自車両Ｍと通信可能な情報管理センター等の施設のコンピュータにおいて実行されてもよい。
【００４８】
注意喚起ＥＣＵ２は、通信部３、レーザレーダ４、ステレオカメラ５、方向指示器検出部７、車速センサ６、操舵角センサ８、ナビゲーションシステム９、及びＨＩＭ［HumanMachine Interface］１０と接続されている。
【００４９】
通信部３は、無線通信網（例えば携帯電話の通信網、ＶＩＣＳ（登録商標）［Vehicle  Information  and  Communication  System］の通信網等）を介して各種の情報を取得する。通信部３は、例えば、交通情報を管理する情報管理センター等の施設のコンピュータとの路車間通信により、走行道路Ｒａの道路環境情報を取得する。路車間通信とは、例えば、道路脇に設けられた路側送受信機（例えば光ビーコン、ＩＴＳ［Intelligent  Transport  Systems］スポット等）を介した情報管理センター等との通信である。路車間通信には、上述した無線通信網を通じた情報管理センター等との通信も含まれる。
【００５０】
また、通信部３は、車々間通信により他車両の情報を取得してもよい。通信部３は、例えば、車々間通信により、他車両の位置情報、他車両が検出した道路環境情報等を取得する。また、通信部３は、歩車間通信により歩行者又は自転車の運転者の情報を取得してもよい。歩車間通信とは、歩行者又は自転車の運転者が携帯する携帯情報端末（例えばスマートフォン、タブレット端末、ノートパソコン等）と自車両Ｍとの無線通信である。通信部３は、例えば、上述した無線通信網を通じて歩車間通信を行う。通信部３は、取得した通信結果の情報を注意喚起ＥＣＵ２へ送信する。
【００５１】
レーザレーダ４は、例えば、自車両Ｍの前端に設けられ、レーザーを利用して車両前方の障害物を検出する。レーザレーダ４は、例えば、レーザーを自車両Ｍの前方に送信し、他車両等の障害物に反射したレーザーを受信することで障害物を検出する。レーザレーダ４は、検出した障害物に関する障害物情報を注意喚起ＥＣＵ２へ出力する。なお、レーザレーダ４に代えて、ミリ波レーダ等を用いてもよい。
【００５２】
ステレオカメラ５は、例えば、自車両Ｍのフロントガラスの裏面に設けられた二つの撮像部を有している。二つの撮像部は、自車両Ｍの車幅方向に並んで配置されており、自車両Ｍの前方を撮像する。ステレオカメラ５は、自車両Ｍの前方の撮像情報を注意喚起ＥＣＵ２へ送信する。なお、ステレオカメラ５に代えて単眼カメラを用いてもよい。
【００５３】
車速センサ６は、自車両Ｍの速度を検出する検出器である。車速センサ６としては、例えば、自車両Ｍの車輪又は車輪と一体に回転するドライブシャフト等に対して設けられ、車輪の回転速度を検出する車輪速センサが用いられる。車速センサ６は、検出した車速情報（車輪速情報）を注意喚起ＥＣＵ２に送信する。
【００５４】
方向指示器検出部７は、例えば、自車両Ｍの方向指示器レバーに対して設けられ、運転者による方向指示器レバーの操作を検出する。方向指示器検出部７は、運転者による方向指示器レバーの操作が右側方向指示器の点灯操作であるか左側方向指示器の点灯操作であるか検出する。方向指示器検出部７は、検出した方向指示器情報を注意喚起ＥＣＵ２へ送信する。
【００５５】
操舵角センサ８は、例えば、自車両Ｍのステアリングシャフトに対して設けられ、ステアリングシャフトに接続されたステアリングホイールの操舵角を検出する。操舵角センサ８は、操舵角に関する操舵角情報を注意喚起ＥＣＵ２へ送信する。
【００５６】
ナビゲーションシステム９は、運転者によって設定された目的地まで自車両Ｍの運転者の案内を行う。ナビゲーションシステム９は、例えば、自車両Ｍの位置情報を測定するためのＧＰＳ受信部１１と、地図情報を記憶した地図データベース１２を有している。ＧＰＳ受信部１１は、例えば、三個以上のＧＰＳ衛星からの信号を受信することにより、自車両Ｍの位置情報（例えば緯度経度）を測定する。地図データベース１２の地図情報には、例えば、道路の位置情報、道路の種別情報、道路形状の情報等が含まれる。
【００５７】
ナビゲーションシステム９は、ＧＰＳ受信部１１の測定した自車両Ｍの位置情報と地図データベースの地図情報とに基づいて、自車両Ｍの走行する走行道路及び走行車線を認識する。ナビゲーションシステム９は、自車両Ｍの位置から目的地に至るまでの経路を演算し、ナビゲーション用ディスプレイの表示及び自車両Ｍのスピーカからの音声出力により運転者に対して当該経路の案内を行う。ナビゲーションシステム９は、例えば、自車両Ｍの位置情報、自車両Ｍの走行道路（走行車線）の情報、及び自車両Ｍの案内経路の情報を注意喚起ＥＣＵ２へ送信する。なお、注意喚起装置１は、必ずしもナビゲーションシステム９を備える必要はない。
【００５８】
ＨＭＩ１０は、運転者と注意喚起装置１との間で情報の出力及び入力をするためのインターフェイスである。ＨＭＩ１０は、例えば、画像情報を出力するためのディスプレイ、音声情報を出力するためのスピーカ、運転者が入力操作を行うための操作ボタン又はタッチパネル等を備えている。ＨＭＩ１０は、運転者が身に付けるウェアラブルデバイスを含んでいてもよく、振動により運転者に注意喚起を行ってもよい。ＨＭＩ１０は、注意喚起ＥＣＵ２からの制御信号に応じて、ディスプレイ又はスピーカから運転者に対して情報を出力する。なお、注意喚起装置１は、必ずしもＨＭＩ１０を備える必要はなく、少なくとも自車両Ｍのディスプレイの画像出力又はスピーカの音声出力が可能な構成であればよい。
【００５９】
次に、注意喚起ＥＣＵ２の機能的構成について説明を行う。注意喚起ＥＣＵ２は、通行地域判定部２０、車速判定部２１、交差点認識部２２、移動障害物情報取得部２３、進路推定部２４、進行方向判定部２５、交差判定範囲設定部２６、交差判定部２７、及び注意喚起部２８を有している。
【００６０】
通行地域判定部２０は、自車両Ｍが左側通行地域を走行しているか右側通行地域を走行しているかを判定する。通行地域判定部２０は、例えば、自車両Ｍの位置情報及び地図情報に基づいて、自車両Ｍが左側通行地域を走行しているか右側通行地域を走行しているかを判定する。地図情報には、左側通行地域又は右側通行地域の情報が登録されていてもよい。なお、地図情報は、地図データベース１２が記憶する地図情報に限られず、通信部３を介した通信により外部データベースで参照した地図情報であってもよい。以降も同様である。
【００６１】
また、通行地域判定部２０は、ステレオカメラ５の撮像情報、レーザレーダ４の障害物情報、又は通信部３による車々間通信等に基づいて、自車両Ｍの進行方向（前方）と対向する方向に走行する対向車を認識してもよい。この場合、通行地域判定部２０は、対向車の認識結果に基づいて、対向車が自車両Ｍの左側及び右側の何れを走行しているかを判定することで通行地域を判定することができる。この判定には、例えば、十分な信頼性を確保するための周知の統計的手法が用いられる。なお、通行地域判定部２０は、通行地域の判定結果を変更する場合には、運転者に変更の確認を求める態様であってもよい。なお、注意喚起ＥＣＵ２は、必ずしも通行地域判定部２０を有する必要はない。この場合、注意喚起ＥＣＵ２は、自車両Ｍの出荷時の設定、メンテナンス時の設定、又は運転者による設定に基づいて、自車両Ｍの走行する通行地域が右側通行地域又は左側通行地域であることを認識してもよい。
【００６２】
車速判定部２１は、車速センサ６の車速情報に基づいて、自車両Ｍの車速が予め設定された車速閾値以下であるか否かを判定する。なお、注意喚起ＥＣＵ２は、交差点認識部２２を有する場合には、必ずしも車速判定部２１を有する必要はない。
【００６３】
交差点認識部２２は、例えば、自車両Ｍの位置情報及び地図情報に基づいて、自車両Ｍの前方の交差点Ｔを認識する。交差点認識部２２は、通信部３の路車間通信又は車々間通信に基づいて、交差点Ｔを認識してもよい。また、交差点認識部２２は、ステレオカメラ５の撮像情報の画像処理によって交差点Ｔを認識してもよい。交差点認識部２２は、例えば、交差点Ｔを認識した場合、地図情報に基づいて交差点Ｔの入口側（走行道路Ｒａにおける自車両Ｍ側）の一時停止線ＳＬを認識する。
【００６４】
交差点認識部２２は、例えば、自車両Ｍの位置情報及び地図情報に基づいて、自車両Ｍと交差点Ｔとの距離が予め設定された距離閾値以下であるか否かを判定する。交差点認識部２２は、自車両Ｍと交差点Ｔとの距離として、自車両Ｍと交差点Ｔの入口側の一時停止線ＳＬとの距離を採用してもよい。なお、注意喚起ＥＣＵ２は、必ずしも交差点認識部２２を有する必要はない。
【００６５】
移動障害物情報取得部２３は、移動障害物の情報を取得する。移動障害物情報取得部２３は、例えば、レーザレーダ４の障害物情報及びステレオカメラ５の撮像情報の少なくとも一方に基づいて、移動障害物の情報を取得する。移動障害物の情報には、移動障害物の位置情報が含まれる。また、移動障害物情報取得部２３は、通信部３の無線通信（路車間通信、車々間通信、歩車間通信等）に基づいて、移動障害物の情報を取得してもよい。移動障害物の情報には、移動障害物の進行方向又は進路の情報、移動障害物の速度情報、移動障害物の種別情報（四輪車、二輪車、歩行者、自転車等の種別の情報）、移動障害物の大きさの情報（幅の情報も含む）等が含まれていてもよい。
【００６６】
移動障害物情報取得部２３は、取得した移動障害物の情報に基づいて、注意喚起候補となる移動障害物が存在するか否かを判定する。移動障害物情報取得部２３は、例えば、自車両Ｍと接近する方向に移動する移動障害物を注意喚起候補として認識する。移動障害物情報取得部２３は、交差点認識部２２が自車両Ｍの前方の交差点Ｔを認識した場合には、交差点Ｔに接近する移動障害物を注意喚起候補として認識してもよい。また、移動障害物情報取得部２３は、情報を取得した全ての移動障害物を注意喚起候補として認識してもよい。
【００６７】
進路推定部２４は、移動障害物の情報に基づいて、移動障害物の進路を推定する。進路推定部２４は、例えば、移動障害物の位置情報の時間変化に基づき、当該位置情報の時間変化が継続すると仮定して移動障害物の進路を推定する。進路推定部２４は、その他の周知の手法により、移動障害物の位置情報に基づいて移動障害物の進路を推定してもよい。進路推定部２４は、移動障害物の幅と同じ幅を有する進路を推定してもよい。進路推定部２４は、地図情報に基づいて、地図上の道路に沿うように移動障害物の進路を推定してもよい。また、進路推定部２４は、一つの移動障害物に対して複数の進路を推定してもよい。なお、進路の長さは、有限であってもよく、無限であってもよい。各図においては、図示の都合上、有限の長さの矢印として表わしている。
【００６８】
なお、進路推定部２４は、例えば、車々間通信により他車両の予定する進路の情報を取得できた場合には、当該進路を他車両の進路として推定してもよい。また、進路推定部２４は、例えば、他車両等の移動障害物が一時的に停止している場合であっても、ステレオカメラ５の撮像情報の画像処理等により移動障害物の向きを認識できるときには、移動障害物の向いている方向（例えば他車両の前方、歩行者の顔の向いている方向等）に延びる進路を推定してもよい。
【００６９】
進行方向判定部２５は、自車両Ｍの進行方向を判定する。進行方向判定部２５は、例えば、方向指示器検出部７の方向指示器情報に基づいて、交差点Ｔに進入する自車両Ｍの進行方向を判定する。進行方向判定部２５は、自車両Ｍの右側の方向指示器が点灯状態である場合、自車両Ｍの進行方向は右折と判定する。進行方向判定部２５は、自車両Ｍの左側の方向指示器が点灯状態である場合、自車両Ｍの進行方向は左折と判定する。進行方向判定部２５は、方向指示器が無点灯状態である場合、自車両Ｍの進行方向は直進と判定する。直進には、道路に沿ってカーブする場合も含まれる。
【００７０】
進行方向判定部２５は、例えば、車速判定部２１により自車両Ｍの車速が車速閾値以下であると判定された場合に、自車両Ｍの進行方向を判定する。また、進行方向判定部２５は、交差点認識部２２により自車両Ｍと交差点Ｔとの距離が距離閾値Ｌａ以下であると判定された場合に、自車両Ｍの進行方向を判定してもよい。
【００７１】
交差判定範囲設定部２６は、進行方向判定部２５の判定結果に基づいて、自車両Ｍの前方に交差判定範囲を設定する。交差判定範囲設定部２６は、例えば、地面に沿って交差判定範囲を設定する。交差判定範囲設定部２６は、自車両Ｍの進行方向が直進である場合、直進用の交差判定範囲Ａ（長さＬ１の交差判定範囲）を設定する。
【００７２】
交差判定範囲設定部２６は、左側通行地域において自車両Ｍの進行方向が左折である場合、自車両Ｍの進行方向が右折である場合と比べて、自車両Ｍの前後方向における長さの短い交差判定範囲Ｂを設定する。具体的に、交差判定範囲設定部２６は、例えば、左側通行地域において自車両Ｍの進行方向が右折である場合、右折用の交差判定範囲Ａを設定する。交差判定範囲設定部２６は、左側通行地域において、自車両Ｍの進行方向が左折である場合、左折用の交差判定範囲Ｂ（長さＬ２の交差判定範囲）を設定する。
【００７３】
同様に、交差判定範囲設定部２６は、右側通行地域において自車両Ｍの進行方向が右折である場合、自車両Ｍの進行方向が左折である場合と比べて、自車両Ｍの前後方向における長さの短い交差判定範囲Ｂを設定する。具体的に、交差判定範囲設定部２６は、例えば、右側通行地域において自車両Ｍの進行方向が右折である場合、右折用の交差判定範囲Ｂを設定する。交差判定範囲設定部２６は、右側通行地域において自車両Ｍの進行方向が左折である場合、左折用の交差判定範囲Ａを設定する。
【００７４】
交差判定範囲設定部２６は、地図情報、無線通信、又はステレオカメラ５の撮像情報等に基づいて交差道路Ｒｂの道路幅Ｈを認識できるとき、道路幅Ｈ以上となる長さＬ１の交差判定範囲Ａを設定してもよい。同様に、交差判定範囲設定部２６は、交差道路Ｒｂの道路幅Ｈを認識できるとき、道路幅Ｈの半分（Ｈ／２）以下となる長さＬ２の交差判定範囲を設定してもよい。
【００７５】
交差判定部２７は、進路推定部２４の推定した移動障害物の進路と交差判定範囲設定部２６の設定した交差判定範囲とが交差するか否かを判定する。なお、移動障害物の進路と交差判定範囲とが交差とは、高さ方向に関わらず、地面に沿った二次元平面内で進路と交差判定範囲とが交わる状態を意味する。交差判定部２７は、例えば、図２（ｂ）、図３（ｂ）、及び図５（ｂ）に示す状況において、他車両Ｎ１の進路Ｃ１及び他車両Ｎ２の進路Ｃ２と、交差判定範囲Ａとが交差すると判定する。交差判定部２７は、例えば、図４（ｂ）及び図６（ｂ）に示す状況において、他車両Ｎ２の進路Ｃ２と交差判定範囲Ｂとが交差すると判定する。一方、交差判定部２７は、例えば、図４（ｂ）及び図６（ｂ）に示す状況において、他車両Ｎ１の進路Ｃ１と交差判定範囲Ｂとが交差しないと判定する。なお、交差判定部２７は、移動障害物が正面から自車両Ｍに向かう進路を有する場合には、交差判定範囲と進路が交差しなくても、当該移動障害物を注意喚起対象としてもよい。
【００７６】
注意喚起部２８は、交差判定部２７が交差判定範囲と進路が交差すると判定した注意喚起対象の移動障害物に関する注意喚起を運転者に行う。注意喚起部２８は、例えば、ＨＭＩ１０に制御信号を送信することにより、ディスプレイからの画像情報の出力及びスピーカからの音声出力の少なくとも一方によって運転者に対する注意喚起を行う。注意喚起部２８は、交差判定部２７が交差判定範囲と進路が交差すると判定しない移動障害物については、注意喚起を行わない。
【００７７】
〈注意喚起装置における通行地域判定制御〉
ここで、第１の実施形態に係る注意喚起装置１の通行地域判定制御について説明する。図７は、第１の実施形態に係る注意喚起装置における通行地域判定制御を示すフローチャートである。この通行地域判定制御は、例えば、自車両Ｍが予め設定された距離（例えば、１０ｋｍ）を走行する度に行われる。
【００７８】
図７に示されるように、注意喚起装置１の注意喚起ＥＣＵ２では、ステップＳ１０１として、通行地域判定部２０において通行地域判定のための情報取得が行われる。通行地域判定部２０は、例えば、自車両Ｍの位置情報及び地図情報（左側通行地域又は右側通行地域の情報が登録された地図情報）に基づいて、通行地域判定のための情報（通行地域に関する情報）を取得する。通行地域判定部２０は、通信部３の無線通信により通行地域判定のための情報を取得してもよい。また、通行地域判定部２０は、レーザレーダ４の障害物情報に基づいて対向車を認識し、周知の統計的処理を経て通行地域判定のための情報を取得してもよい。
【００７９】
ステップＳ１０２において、通行地域判定部２０は、取得した情報に基づいて、自車両Ｍが左側通行地域を走行しているか否かを判定する。通行地域判定部２０は、自車両Ｍが左側通行地域を走行していると判定した場合、自車両Ｍの通行地域を左側通行地域として設定する（Ｓ１０３）。通行地域判定部２０は、自車両Ｍが左側通行地域を走行していない（右側通行地域を走行している）と判定した場合、自車両Ｍの通行地域を右側通行地域として設定する（Ｓ１０４）。なお、注意喚起装置１は、上述した通行地域判定制御を必ずしも行う必要はない。
【００８０】
〈注意喚起装置における注意喚起制御の方法〉
次に、第１の実施形態に係る注意喚起装置１の注意喚起制御の方法について説明する。図８は、第１の実施形態に係る注意喚起装置における注意喚起制御を示すフローチャートである。ここでは、自車両Ｍの走行する通行地域が左側通行地域であるとして説明を行う。この注意喚起制御は、例えば、走行中の自車両Ｍにおいて予め設定された時間毎（例えば０.１秒毎）に繰り返し行われる。
【００８１】
注意喚起装置１の注意喚起ＥＣＵ２は、ステップＳ２０１として、車速判定部２１により自車両Ｍの車速が予め設定された車速閾値以下であるか否かを判定する。車速判定部２１は、車速センサ６の車速情報に基づいて、自車両Ｍの車速が車速閾値以下であるか否かを判定する。注意喚起ＥＣＵ２は、自車両Ｍの車速が車速閾値以下ではないと判定した場合、今回の注意喚起制御を終了する。その後、注意喚起ＥＣＵ２は、予め設定された時間の経過後に再びステップＳ２０１を繰り返す。一方、注意喚起ＥＣＵ２は、自車両Ｍの車速が車速閾値以下であると判定した場合、ステップＳ２０２に移行する。
【００８２】
なお、注意喚起ＥＣＵ２は、ステップＳ２０１として、交差点認識部２２により自車両Ｍと交差点Ｔとの距離が予め設定された距離閾値以下であるか否かを判定してもよい。交差点認識部２２は、自車両Ｍの位置情報及び地図情報に基づいて、自車両Ｍの前方の交差点Ｔを認識すると共に、自車両Ｍと交差点Ｔとの距離が予め設定された距離閾値以下であるか否かを判定する。この場合、必ずしも上述した車速判定部２１による自車両Ｍの車速判定を行う必要はない。注意喚起ＥＣＵ２は、自車両Ｍと交差点Ｔとの距離が距離閾値以下ではないと判定した場合、今回の注意喚起制御を終了する。一方、注意喚起ＥＣＵ２は、自車両Ｍと交差点Ｔとの距離が距離閾値以下であると判定した場合、ステップＳ２０２に移行する。
【００８３】
ステップＳ２０２において、注意喚起ＥＣＵ２は、移動障害物情報取得部２３により注意喚起候補となる移動障害物が存在するか否かを判定する。移動障害物情報取得部２３は、例えば、レーザレーダ４の障害物情報及びステレオカメラ５の撮像情報の少なくとも一方に基づいて、移動障害物の情報を取得する。移動障害物情報取得部２３は、取得した移動障害物の情報に基づいて、注意喚起候補となる移動障害物（例えば自車両Ｍに接近する移動障害物）が存在するか否かを判定する。
【００８４】
注意喚起ＥＣＵ２は、注意喚起候補となる移動障害物が存在しないと判定した場合、今回の注意喚起制御を終了して再びステップＳ２０１から繰り返す。一方、注意喚起ＥＣＵ２は、注意喚起候補となる移動障害物が存在すると判定した場合、ステップＳ２０３に移行する。
【００８５】
なお、注意喚起ＥＣＵ２は、ステップＳ２０２の判定を必ずしも行う必要はない。ステップＳ２０２の判定を行わない場合には、次のステップＳ２０３において、情報を取得できた全ての移動障害物の進路の推定が行われる。
【００８６】
ステップＳ２０３において、注意喚起ＥＣＵ２は、進路推定部２４により注意喚起候補の移動障害物の進路を推定する。進路推定部２４は、例えば、移動障害物の位置情報の時間変化に基づいて移動障害物の進路を推定する。
【００８７】
ステップＳ２０４において、注意喚起ＥＣＵ２は、進行方向判定部２５により自車両Ｍの進行方向が左折であるか否かを判定する。進行方向判定部２５は、例えば、方向指示器検出部７の方向指示器情報に基づいて、自車両Ｍの進行方向を判定する。注意喚起ＥＣＵ２は、自車両Ｍの進行方向が左折であると判定した場合、ステップＳ２０５に移行する。一方、注意喚起ＥＣＵ２は、自車両Ｍの進行方向が左折ではないと判定した場合、ステップＳ２０６に移行する。
【００８８】
ステップＳ２０５において、注意喚起ＥＣＵ２は、交差判定範囲設定部２６により左折用の交差判定範囲Ｂ（長さＬ２の交差判定範囲）を自車両Ｍの前方に設定する。交差判定範囲設定部２６は、例えば、予め設定された固定値の長さＬ２を有する交差判定範囲Ｂを設定する。交差判定範囲設定部２６は、例えば、地図情報に基づいて交差道路Ｒｂの道路幅Ｈを取得できる場合、道路幅Ｈの半分（Ｈ／２）と等しい長さＬ２の交差判定範囲Ｂを設定してもよい。その後、注意喚起ＥＣＵ２は、ステップＳ２０９に移行する。
【００８９】
ステップＳ２０６において、注意喚起ＥＣＵ２は、進行方向判定部２５により自車両Ｍの進行方向が右折であるか否かを判定する。注意喚起ＥＣＵ２は、自車両Ｍの進行方向が右折であると判定した場合、ステップＳ２０７に移行する。注意喚起ＥＣＵ２は、自車両Ｍの進行方向が右折ではないと判定した場合、ステップＳ２０８に移行する。
【００９０】
ステップＳ２０７において、注意喚起ＥＣＵ２は、交差判定範囲設定部２６により右折用の交差判定範囲Ａ（長さＬ１の交差判定範囲）を自車両Ｍの前方に設定する。交差判定範囲設定部２６は、例えば、予め設定された固定値の長さＬ１を有する交差判定範囲Ａを設定する。交差判定範囲Ａの長さＬ１は、交差判定範囲Ｂの長さＬ２よりも長い。注意喚起ＥＣＵ２は、地図情報に基づいて交差道路Ｒｂの道路幅Ｈを取得できる場合、道路幅Ｈと等しい長さＬ１の交差判定範囲Ａを設定してもよい。その後、注意喚起ＥＣＵ２は、ステップＳ２０９に移行する。
【００９１】
ステップＳ２０８において、注意喚起ＥＣＵ２は、交差判定範囲設定部２６により直進用の交差判定範囲Ａを自車両Ｍの前方に設定する。直進用の交差判定範囲Ａは、右折用の交差判定範囲Ａと同じである。なお、直進用の交差判定範囲Ａは、右折用の交差判定範囲Ａと形状又は長さが異なっていてもよい。その後、注意喚起ＥＣＵ２は、ステップＳ２０９に移行する。
【００９２】
ステップＳ２０９において、注意喚起ＥＣＵ２は、交差判定部２７により移動障害物の進路が交差判定範囲と交差するか否かを判定する。注意喚起ＥＣＵ２は、自車両Ｍの車速が車速閾値以下になったと判定するまで、ステップＳ２０９の判定を繰り返してもよい。或いは、注意喚起ＥＣＵ２は、自車両Ｍの位置情報及び地図情報に基づいて、自車両Ｍが交差点Ｔを通過したと判定するまで、ステップＳ２０９の判定を繰り返してもよい。注意喚起ＥＣＵ２は、移動障害物の進路が交差判定範囲と交差しないと判定した場合、今回の注意喚起制御を終了して再びステップＳ２０１から繰り返す。一方、注意喚起ＥＣＵ２は、移動障害物の進路が交差判定範囲と交差すると判定した場合、ステップＳ２１０に移行する。注意喚起ＥＣＵ２は、少なくとも一つの移動障害物の進路が交差判定範囲と交差すると判定した場合、ステップＳ２１０に移行する。
【００９３】
ステップＳ２１０において、注意喚起ＥＣＵ２は、交差判定範囲と進路が交差すると判定された移動障害物を注意喚起対象の移動障害物として、注意喚起部２８による注意喚起を運転者に対して行う。注意喚起部２８は、例えば、ＨＭＩ１０に制御信号を送信することにより、ディスプレイからの画像情報の出力及びスピーカからの音声出力の少なくとも一方によって運転者に対する注意喚起を行う。
【００９４】
その後、注意喚起ＥＣＵ２は、今回の注意喚起制御を終了し、予め設定された時間の経過後に再びステップＳ２０１から処理を繰り返す。なお、注意喚起ＥＣＵ２は、注意喚起済みの移動障害物を記憶しておき、同じ移動障害物について注意喚起を繰り返さない態様であってもよい。
【００９５】
また、注意喚起ＥＣＵ２は、自車両Ｍの位置情報及び地図情報を用いて交差点Ｔを認識することなく、自車両Ｍの車速が車速閾値以下であると判定した場合に自車両Ｍが交差点Ｔに進入する状況であると擬制して注意喚起制御を行ったときには、自車両Ｍの車速が予め設定された上限車速閾値を超えた際に交差点Ｔを通過したと擬制して注意喚起制御を終了する態様であってもよい。
【００９６】
以上、左側通行地域における注意喚起制御について説明したが、右側通行地域の場合には、ステップＳ２０５において長さＬ１の交差判定範囲Ａが左折用として設定され、ステップＳ２０８において長さＬ２の交差判定範囲Ｂが右折用として設定されることになる。
【００９７】
〈第１の実施形態に係る注意喚起装置の作用効果〉
以上説明した第１の実施形態に係る注意喚起装置１によれば、左側通行地域を走行する自車両Ｍが交差点Ｔを左折する場合、自車両Ｍが交差点Ｔを右折する場合と比べて、前後方向の長さの短い交差判定範囲Ｂを設定する。従って、この注意喚起装置１によれば、例えば自車両Ｍが片側一車線の交差道路Ｒｂの手前側車線Ｒｂ２に左折する場合に、交差判定範囲の長さを短くしないときと比べて、交差道路Ｒｂの奥側車線Ｒｂ１を走行する移動障害物の進路（例えば他車両Ｎ１の進路Ｃ１）と交差判定範囲Ｂとが交差し、自車両Ｍと接触する可能性の低い当該移動障害物に関する注意喚起が行われることを低減できる。従って、この注意喚起装置１によれば、交差点Ｔにおける注意喚起によって運転者に煩わしさを感じさせることを抑制することができる。
【００９８】
また、この注意喚起装置１においては、左側通行地域で片側一車線の交差道路Ｒｂの手前側車線Ｒｂ２に自車両が左折する場合において、前後方向の長さＬ２が交差道路の道路幅Ｈの半分以下の交差判定範囲Ｂを設定することで、交差道路Ｒｂの奥側車線Ｒｂ１を走行する移動障害物の進路と交差判定範囲Ｂとが交差することが避けられ、交差点Ｔにおける注意喚起によって運転者に煩わしさを感じさせることをより適切に抑制することができる。
【００９９】
同様に、この注意喚起装置１によれば、右側通行地域を走行する自車両Ｍが交差点Ｔを右折する場合、自車両Ｍが交差点Ｔを左折する場合と比べて、前後方向の長さの短い交差判定範囲Ｂを設定する。従って、この注意喚起装置１によれば、例えば自車両Ｍが片側一車線の交差道路Ｒｂの手前側車線Ｒｂ２に右折する場合に、交差判定範囲の長さを短くしないときと比べて、交差道路Ｒｂの奥側車線Ｒｂ１を走行する移動障害物（例えば他車両Ｎ１）の進路と交差判定範囲Ｂとが交差し、自車両Ｍと接触する可能性の低い当該移動障害物に関する注意喚起が行われることを低減できる。従って、この注意喚起装置１によれば、交差点Ｔにおける注意喚起によって運転者に煩わしさを感じさせることを抑制することができる。
【０１００】
同様に、この注意喚起装置１においては、右側通行地域で片側一車線の交差道路Ｒｂの手前側車線Ｒｂ２に自車両Ｍが右折する場合において、前後方向の長さＬ２が交差道路Ｒｂの道路幅Ｈの半分以下の交差判定範囲Ｂを設定することで、交差道路Ｒｂの奥側車線Ｒｂ１を走行する移動障害物の進路と交差判定範囲Ｂとが交差することが避けられ、交差点における注意喚起によって運転者に煩わしさを感じさせることをより適切に抑制することができる。なお、注意喚起装置１は、左側通行地域及び右側通行地域の一方にのみ対応可能な構成であってもよい。
【０１０１】
続いて、図面を参照して注意喚起装置１の作用効果について説明する。図９は、左側通行地域を走行する自車両Ｍの交差点（Ｔ字路）Ｔ２の進行方向が左折の場合において、自車両Ｍの交差判定範囲と他車両の進路との関係を説明するための平面図である。図９に示す交差点Ｔ２は、図２に示す交差点Ｔと比べて、Ｔ字路の交差点である点、及び交差道路Ｒｂが狭路である点が異なっている。この交差道路Ｒｂは、道路幅が狭く車線も分かれておらず、四輪車がすれ違うことが困難な狭路である。なお、図９に示す他車両Ｎ１は二輪車である。
【０１０２】
図９に示す状況において、注意喚起装置１は、自車両Ｍの進行方向が左折であることから、自車両Ｍの進行方向が右折の場合と比べて短い長さＬ２の交差判定範囲Ｂを設定する。ここでは、注意喚起装置１は、地図情報等を参照しておらず、交差道路Ｒｂの道路幅を認識していない。この場合において、注意喚起装置１は、短い長さＬ２の交差判定範囲Ｂを設定するが、交差道路Ｒｂが狭路であるため、交差道路Ｒｂを走行する他車両Ｎ１，Ｎ２の進路Ｃ１，Ｃ２と交差判定範囲Ｂとが交差する。このように、注意喚起装置１は、交差道路Ｒｂが狭路であり、他車両Ｎ１と自車両Ｍとの接触の可能性がある場合には、自車両Ｍから見て奥側を走行する他車両Ｎ１を注意喚起対象から外すことなく、他車両Ｎ１，Ｎ２の両方を注意喚起対象として適切に運転者に注意喚起することができる。
【０１０３】
なお、注意喚起装置１は、地図情報に基づいて交差道路Ｒｂの道路幅Ｈを認識した場合であっても、狭路である交差道路Ｒｂの道路幅Ｈの半分以下まで長さＬ２を短くする必要はない。注意喚起装置１は、長さＬ２を自車両Ｍと他車両の接触を回避するために設定された最小値（例えば１.５ｍ）以下にしない設定とすることができる。
【０１０４】
図１０（ａ）は、左側通行地域を走行する自車両Ｍの交差点Ｔ３の進行方向が直進又は右折の場合において、自車両Ｍの交差判定範囲と他車両の進路との関係を説明するための平面図である。図１０（ａ）に示す交差点Ｔ３は、図２（ａ）に示す交差点Ｔと比べて、走行道路Ｒａが片側一車線の道路である点、及び、交差道路Ｒｂが片側二車線の道路である点が異なっている。
【０１０５】
図１０（ａ）において、交差道路Ｒｂは、第一奥側車線Ｒｂ１１、第二奥側車線Ｒｂ１２、第一手前側車線Ｒｂ２１、及び第二手前側車線Ｒｂ２２を有している。第一奥側車線Ｒｂ１１は、自車両Ｍから見て最も奥側の車線である。第二奥側車線Ｒｂ１２は、第一奥側車線Ｒｂ１１の一つ手前の車線である。第一手前側車線Ｒｂ２１は、第二奥側車線Ｒｂ１２から交差道路Ｒｂの中央線を挟んで一つ手前の車線である。第二手前側車線Ｒｂ２２は、自車両Ｍから見て最も手前の車線である。他車両Ｎ１１は、第一奥側車線Ｒｂ１１上を自車両Ｍの右側から左側に向かって走行する他車両である。他車両Ｎ１２は、第二奥側車線Ｒｂ１２上を自車両Ｍの右側から左側に向かって走行する他車両である。他車両Ｎ１１は、第一手前側車線Ｒｂ２１上を自車両Ｍの左側から右側に向かって走行する他車両である。他車両Ｎ２１は、第一手前側車線Ｒｂ２１上を自車両Ｍの右側から左側に向かって走行する他車両である。他車両Ｎ２２は、第二手前側車線Ｒｂ２２上を自車両Ｍの右側から左側に向かって走行する他車両である。
【０１０６】
図１０（ａ）に示す状況において、注意喚起装置１は、自車両Ｍの進行方向が直進又は右折であることから、長さＬ１の交差判定範囲Ａを設定する。ここでは、注意喚起装置１は、交差点認識部２２により十字路の交差点Ｔ３を認識しており、交差点Ｔ３の交差道路Ｒｂの道路幅Ｈを認識している。この場合、注意喚起装置１は、例えば、交差道路Ｒｂの道路幅Ｈに等しい長さＬ１の交差判定範囲Ａを設定する。これにより、注意喚起装置１は、交差判定範囲Ａと進路Ｃ１１、Ｃ１２、Ｃ２１、Ｃ２２が交差する他車両Ｎ１１、Ｎ１２、Ｎ２１、Ｎ２２を全て注意喚起対象として認識し、運転者に注意喚起することができる。
【０１０７】
なお、注意喚起装置１は、必ずしも交差道路Ｒｂの道路幅Ｈを認識する必要はなく、長さＬ１は、交差道路Ｒｂの道路幅Ｈ以上である必要はない。長さＬ１は、図１０（ａ）に示す自車両Ｍの位置から交差道路Ｒｂの道路幅Ｈの半分の長さであってもよい。この場合、直進又は右折のために自車両Ｍが前進することで、交差判定範囲Ａが第一奥側車線Ｒｂ１１及び第二奥側車線Ｒｂ１２まで届くため、他車両Ｎ１１，Ｎ１２についても適切に注意喚起対象とすることができる。なお、この場合、自車両Ｍが左折するときの交差判定範囲Ｂの長さＬ２は、道路幅Ｈの半分の長さよりも短い長さとなる。
【０１０８】
図１０（ｂ）は、左側通行地域を走行する自車両Ｍの交差点Ｔ３の進行方向が左折の場合において、自車両Ｍの交差判定範囲と他車両Ｎの進路との関係を説明するための平面図である。図１０（ｂ）に示す状況において、注意喚起装置１は、自車両Ｍの進行方向が左折であることから、長さＬ２の交差判定範囲Ｂを設定する。注意喚起装置１は、例えば、交差道路Ｒｂの道路幅Ｈを認識して、長さＬ２を道路幅Ｈの半分の長さとしてもよい。
【０１０９】
なお、長さＬ２は、長さＬ１より短ければ、道路幅Ｈの半分の長さより長くてもよい。長さＬ２は、仮に第二奥側車線Ｒｂ１２まで届く長さであったとしても、第一奥側車線Ｒｂ１１を走行する他車両Ｎ１１の進路Ｃ１１と交差判定範囲Ｂとが交差することが避けられるので、自車両Ｍと接触の可能性が低い他車両Ｎ１１が注意喚起対象となることを回避でき、運転者に対して煩わしさを感じさせることを抑制することができる。
【０１１０】
また、長さＬ２は、仮に第一奥側車線Ｒｂ１１の一部まで届く長さであったとしても、交差点内における長さＬ２の道路幅Ｈより短い場合、第一奥側車線Ｒｂ１１の路肩に沿って走行する二輪車又は自転車が注意喚起対象となる可能性を低減できる。更に、長さＬ１及び長さＬ２の両方が道路幅Ｈより長く、交差点Ｔ３を超えている場合であっても、自車両Ｍの進行方向が左折である場合に、長さＬ１より短い長さＬ２の交差判定範囲Ｂとすることで、交差点Ｔ３を超えた先の走行道路Ｒａを横断しようとする歩行者又は自転車が注意喚起対象となる可能性を低減でき、運転者に対して煩わしさを感じさせることを抑制することができる。
【０１１１】
〈第１の実施形態に係る注意喚起装置の変形例〉
次に、第１の実施形態に係る注意喚起装置１の変形例について説明する。変形例に係る注意喚起装置１では、自車両Ｍの操舵角に応じて交差判定範囲が曲げ変形（湾曲）する点が、第１の実施形態と比べて異なっている。
【０１１２】
ここで、図１１（ａ）は、左側通行地域を走行する自車両Ｍの交差点Ｔの進行方向が右折の場合の交差判定範囲の設定を示す平面図である。図１１（ａ）に示す状況は、図２（ａ）の状況と同じであるため、詳細な説明を省略する。図１１（ａ）に示す状況において、変形例に係る注意喚起装置１は、自車両Ｍの進行方向が右折であるため、長さＬ１の交差判定範囲Ａを設定する。図１１（ａ）に示す状況においては、自車両Ｍは直進状態（操舵角が略ゼロの状態）であるため、交差判定範囲Ａは曲げ変形せず直線形状のままである。
【０１１３】
図１１（ｂ）は、左側通行地域において自車両Ｍが交差点Ｔを右折する場合の交差判定範囲と他車両の進路との関係を説明するための平面図である。図１１（ｂ）に示されるように、変形例に係る注意喚起装置１は、自車両Ｍの運転者の操舵により右回りの操舵角が大きくなると、自車両Ｍから離れるほど右側に曲がった交差判定範囲Ａを設定する。変形例に係る注意喚起装置１は、例えば、自車両Ｍの操舵角に基づいて、交差判定範囲Ａを曲げ変形させる。このとき、曲げ変形によって交差判定範囲Ａの全長は延びるが、自車両Ｍの前後方向における交差判定範囲Ａの長さＬ１は維持される。注意喚起装置１は、例えば、自車両Ｍの操舵角に応じて、交差判定範囲Ａを右側に曲げ変形させることにより、交差点Ｔの右側の横断歩道Ｅ１を横断する歩行者Ｐ１の進路ＣＰと交差判定範囲Ａが交差するので、歩行者Ｐ１を注意喚起対象として認識することができる。
【０１１４】
図１２（ａ）は、左側通行地域を走行する自車両の交差点の進行方向が左折の場合の交差判定範囲の設定を示す平面図である。図１２（ａ）に示す状況は、図４（ａ）の状況と同じであるため、詳細な説明を省略する。図１２（ａ）に示す状況において、変形例に係る注意喚起装置１は、自車両Ｍの進行方向が左折であるため、長さＬ２の交差判定範囲Ｂを設定する。図１２（ａ）に示す状況においても、自車両Ｍは直進状態であるため、交差判定範囲Ｂは曲げ変形せず直線形状のままである。
【０１１５】
図１２（ｂ）は、左側通行地域において自車両が交差点を左折する場合の交差判定範囲と他車両の進路との関係を説明するための平面図である。図１２（ｂ）に示されるように、変形例に係る注意喚起装置１は、自車両Ｍの運転者の操舵により左回りの操舵角が大きくなると、自車両Ｍから離れるほど左側に曲がった交差判定範囲Ｂを設定する。このとき、曲げ変形によって交差判定範囲Ｂの全長は延びるが、自車両Ｍの前後方向における交差判定範囲Ｂの長さＬ２は維持される。すなわち、交差判定範囲Ｂが曲げ変形しても、自車両Ｍの前後方向における長さＬ２は長さＬ１より短い。注意喚起装置１は、例えば、自車両Ｍの操舵角に応じて、交差判定範囲Ｂを左側に曲げ変形させることにより、交差点Ｔの右側の横断歩道Ｅ２を横断する歩行者Ｐ２の進路ＣＰと交差判定範囲Ｂが交差するので、歩行者Ｐ２を注意喚起対象として認識することができる。
【０１１６】
［第２の実施形態］
図１３は、第２の実施形態に係る注意喚起装置３１を示すブロック図である。図１３に示す第２の実施形態に係る注意喚起装置３１は、第１の実施形態と比べて、自車両Ｍの進行方向に基づいて交差判定範囲の長さを変更しない点、及び、注意喚起のタイミングを変更する点が異なっている。
【０１１７】
ここで、図１４（ａ）は、左側通行地域を走行する自車両Ｍの交差点Ｔの進行方向が左折の場合において、他車両の注意喚起のタイミングを説明するための平面図である。図１４（ａ）に示されるように、注意喚起装置３１は、左側通行地域を走行する自車両Ｍの交差点Ｔの進行方向が左折であっても、一定の長さＬ１の交差判定範囲Ａを自車両Ｍの前方に設定する。図１４（ａ）に示す状況において、注意喚起装置３１は、他車両Ｎ１の進路Ｃ１と他車両Ｎ２の進路Ｃ２の両方が交差判定範囲Ａと交差すると判定し、他車両Ｎ１及び他車両Ｎ２の両方を注意喚起対象とする。
【０１１８】
注意喚起装置３１は、左側通行地域を走行する自車両Ｍの交差点Ｔの進行方向が左折の場合において、自車両Ｍの右側に位置する他車両Ｎ２と比べて、自車両Ｍの左側に位置する他車両Ｎ１に関する注意喚起のタイミングを早いタイミングに設定する。自車両Ｍの左側に位置する他車両Ｎ２は、左折後の自車両Ｍと対向する他車両である。一方、自車両Ｍの右側に位置する他車両Ｎ１は、左折後の自車両Ｍの後方を走行する他車両である。
【０１１９】
注意喚起のタイミングは、例えば、自車両Ｍの車幅方向（Ｘ軸方向）における自車両Ｍと他車両Ｎ１，Ｎ２とのＴＴＣ［Time  To  Collision：衝突余裕時間］を基準として設定される。すなわち、注意喚起装置３１は、自車両Ｍの右側に位置する他車両Ｎ２と比べて、自車両Ｍの左側に位置する他車両Ｎ１の注意喚起を行うＴＴＣを大きな値として設定する。注意喚起装置３１は、例えば、自車両Ｍの右側に位置する他車両Ｎ２に関する注意喚起のタイミングを通常タイミングに設定し、自車両Ｍの左側に位置する他車両Ｎ１に関する注意喚起のタイミングを早期タイミングに設定する。通常タイミングとは、基準として予め設定された注意喚起のタイミングである。早期タイミングとは、通常タイミングより早いタイミングである。早期タイミングは、例えば、通常タイミングにおけるＴＴＣの値に、予め設定された値（例えば１秒）を加えたタイミングとすることができる。
【０１２０】
なお、ＴＴＣに代えて、自車両Ｍと他車両Ｎ１，Ｎ２とのＴＨＷ［Time  Headway：車間時間］を採用してもよい。また、早いタイミングに設定するとは、他車両Ｎ１及び他車両Ｎ２が同じ速度かつ同じ距離で自車両Ｍに接近している場合に、自車両Ｍの右側に位置する他車両Ｎ２と比べて、自車両Ｍの左側に位置する他車両Ｎ１に関する注意喚起のタイミングが早くなるという意味である。早いタイミングに設定するとは、自車両Ｍへ接近する速度及び自車両Ｍとの距離に関わらず、必ずしも自車両Ｍの左側に位置する他車両Ｎ１が、自車両Ｍの右側に位置する他車両Ｎ２より時間的に先に運転者へ注意喚起されるという意味ではない。
【０１２１】
図１４（ｂ）は、左側通行地域を走行する自車両Ｍの交差点Ｔの進行方向が右折の場合において、他車両の注意喚起のタイミングを説明するための平面図である。図１４（ｂ）に示されるように、注意喚起装置３１は、左側通行地域を走行する自車両Ｍの交差点Ｔの進行方向が右折の場合において、自車両Ｍの左側に位置する他車両Ｎ１と比べて、自車両Ｍの右側に位置する他車両Ｎ２に関する注意喚起のタイミングを早いタイミングに設定する。自車両Ｍの右側に位置する他車両Ｎ１は、右折後の自車両Ｍと対向する他車両である。一方、自車両Ｍの左側に位置する他車両Ｎ２は、右折後の自車両Ｍの後方を走行する他車両である。注意喚起装置３１は、他車両Ｎ１の注意喚起のタイミングを通常タイミングに設定すると共に、他車両Ｎ２の注意喚起のタイミングを早期タイミングに設定する。
【０１２２】
図１４（ｃ）は、左側通行地域を走行する自車両Ｍの交差点Ｔの進行方向が直進の場合において、他車両の注意喚起のタイミングを説明するための平面図である。図１４（ｃ）に示されるように、注意喚起装置３１は、自車両Ｍの交差点Ｔの進行方向が直進の場合、自車両Ｍの左側に位置する他車両Ｎ１及び自車両Ｍの右側に位置する他車両Ｎ２の注意喚起のタイミングを同じとする。注意喚起装置３１は、他車両Ｎ１及び他車両Ｎ２の注意喚起のタイミングを通常タイミングに設定する。
【０１２３】
続いて、図１５（ａ）は、右側通行地域を走行する自車両Ｍの交差点Ｔの進行方向が右折の場合において、他車両の注意喚起のタイミングを説明するための平面図である。図１５（ａ）に示されるように、注意喚起装置３１は、右側通行地域を走行する自車両Ｍの交差点Ｔの進行方向が右折の場合において、自車両Ｍの左側に位置する他車両Ｎ２と比べて、自車両Ｍの右側に位置する他車両Ｎ１に関する注意喚起のタイミングを早いタイミングに設定する。注意喚起装置３１は、例えば、他車両Ｎ１の注意喚起のタイミングを早期タイミングに設定すると共に、他車両Ｎ２の注意喚起のタイミングを通常タイミングに設定する。
【０１２４】
図１５（ｂ）は、右側通行地域を走行する自車両Ｍの交差点Ｔの進行方向が左折の場合において、他車両の注意喚起のタイミングを説明するための平面図である。図１５（ｂ）に示されるように、注意喚起装置３１は、右側通行地域を走行する自車両Ｍの交差点Ｔの進行方向が左折の場合において、自車両Ｍの右側に位置する他車両Ｎ１と比べて、自車両Ｍの左側に位置する他車両Ｎ２に関する注意喚起のタイミングを早いタイミングに設定する。注意喚起装置３１は、例えば、他車両Ｎ２の注意喚起のタイミングを早期タイミングに設定すると共に、他車両Ｎ１の注意喚起のタイミングを通常タイミングに設定する。
【０１２５】
図１５（ｃ）は、右側通行地域を走行する自車両Ｍの交差点Ｔの進行方向が直進の場合において、他車両の注意喚起のタイミングを説明するための平面図である。図１５（ｃ）に示されるように、注意喚起装置３１は、自車両Ｍの交差点Ｔの進行方向が直進の場合、自車両Ｍの右側に位置する他車両Ｎ１及び自車両Ｍの左側に位置する他車両Ｎ２の注意喚起のタイミングを同じとする。注意喚起装置３１は、例えば、他車両Ｎ１及び他車両Ｎ２の注意喚起のタイミングを通常タイミングに設定する。以上、移動障害物が他車両である場合について説明したが、移動障害物は他車両である必要はなく、歩行者又は自転車等であってもよい。また、必ずしも自車両Ｍの左右両側に他車両が存在する必要はない。
【０１２６】
〈第２の実施形態に係る注意喚起装置の構成〉
図１３に示されるように、第２の実施形態に係る注意喚起装置３１では、第１の実施形態と比べて、注意喚起ＥＣＵ３２における交差判定範囲設定部３３及び注意喚起部３４の機能が異なる。第１の実施形態と重複する構成については、同じ符号を付して説明を省略する。
【０１２７】
交差判定範囲設定部３３は、進行方向判定部２５による自車両Ｍの進行方向の判定結果に関わらず、一定の長さＬ１の交差判定範囲Ａのみを設定する。交差判定範囲設定部３３は、例えば、車速判定部２１により自車両Ｍの車速が予め設定された車速閾値以下であると判定され、かつ、移動障害物情報取得部２３により注意喚起候補となる移動障害物が存在すると判定された場合に、自車両Ｍの前方に延びる交差判定範囲Ａを設定する。或いは、交差判定範囲設定部３３は、自車両Ｍの位置情報及び地図情報に基づいて、交差点認識部２２の認識した自車両Ｍの前方の交差点Ｔと自車両Ｍとの距離が予め設定された距離閾値以下と判定され、かつ、移動障害物情報取得部２３により注意喚起候補となる移動障害物が存在すると判定された場合に、交差判定範囲Ａを設定してもよい。なお、交差判定範囲設定部３３は、第１の実施形態と同様に、自車両Ｍの進行方向に基づいて、長さの異なる交差判定範囲Ａ又は交差判定範囲Ｂを設定してもよい。詳しくは後述する。
【０１２８】
注意喚起部３４は、交差判定部２７において進路が交差判定範囲Ａと交差する注意喚起対象の移動障害物の位置と、自車両Ｍの進行方向とに基づいて、当該移動障害物に対する注意喚起のタイミングを設定する。注意喚起部３４は、自車両Ｍの進行方向が左折である場合、自車両Ｍの右側に位置する移動障害物と比べて、自車両Ｍの左側に位置する移動障害物に関する注意喚起のタイミングを早いタイミングに設定する。すなわち、注意喚起部３４は、例えば、自車両Ｍの進行方向が左折である場合、自車両Ｍの左側に位置する移動障害物に関する注意喚起のタイミングを早期タイミングに設定する。一方、注意喚起部３４は、例えば、自車両Ｍの進行方向が左折である場合、自車両Ｍの右側に位置する移動障害物に関する注意喚起のタイミングを通常タイミングに設定する。
【０１２９】
また、注意喚起部３４は、自車両Ｍの進行方向が右折である場合、自車両Ｍの左側に位置する移動障害物と比べて、自車両Ｍの右側に位置する移動障害物に関する注意喚起のタイミングを早いタイミングに設定する。すなわち、注意喚起部３４は、例えば、自車両Ｍの進行方向が右折である場合、自車両Ｍの右側に位置する移動障害物に関する注意喚起のタイミングを早期タイミングに設定する。一方、注意喚起部３４は、例えば、自車両Ｍの進行方向が右折である場合、自車両Ｍの左側に位置する移動障害物に関する注意喚起のタイミングを通常タイミングに設定する。
【０１３０】
注意喚起部３４は、例えば、自車両Ｍの進行方向が直進である場合、何れの移動障害物に関する注意喚起のタイミングも同じタイミングとする。注意喚起部３４は、例えば、自車両Ｍの進行方向が直進である場合、注意喚起対象の移動障害物に関する注意喚起のタイミングを全て通常タイミングに設定する。なお、移動障害物が自車両Ｍの左側又は右側に位置するとは、例えば、自車両Ｍの前後方向に延びる中心軸に対して移動障害物が左側又は右側に位置することを意味する。注意喚起部３４は、例えば、移動障害物が自車両Ｍの正面に位置する場合、注意喚起のタイミングを通常タイミングに設定する。
【０１３１】
〈第２の実施形態に係る注意喚起装置の注意喚起制御の方法〉
続いて、第２の実施形態に係る注意喚起装置３１の注意喚起制御の方法について説明する。図１６は、第２の実施形態に係る注意喚起装置３１における注意喚起制御を示すフローチャートである。この注意喚起制御は、例えば、自車両Ｍの走行中に予め設定された時間毎（例えば０.１秒毎）に繰り返し行われる。なお、この注意喚起制御は、左側通行地域及び右側通行地域の何れでも適用可能である。
【０１３２】
図１６に示されるように、第２の実施形態に係る注意喚起装置３１の注意喚起ＥＣＵ３２は、ステップＳ３０１として、交差点認識部２２により交差点Ｔと自車両Ｍとの距離が予め設定された距離閾値以下であるか否かを判定する。交差点認識部２２は、例えば、ＧＰＳ受信部１１による自車両Ｍの位置情報及び地図データベース１２の地図情報に基づいて、交差点Ｔと自車両Ｍとの距離が距離閾値以下であるか否かを判定する。
【０１３３】
注意喚起ＥＣＵ３２は、交差点Ｔと自車両Ｍとの距離が距離閾値以下ではないと判定した場合、今回の注意喚起制御の処理を終了する。注意喚起ＥＣＵ３２は、交差点認識部２２が自車両Ｍの前方に交差点を認識できなかった場合も、交差点Ｔと自車両Ｍとの距離が距離閾値以下ではないと判定する。一方、注意喚起ＥＣＵ３２は、交差点Ｔと自車両Ｍとの距離が距離閾値以下ではないと判定した場合、ステップＳ３０２に移行する。なお、上述したステップＳ３０１に代えて、第１の実施形態に係るステップＳ２０１を採用してもよい。
【０１３４】
ステップＳ３０２において、注意喚起ＥＣＵ３２の移動障害物情報取得部２３は、注意喚起候補となる移動障害物が存在するか否かを判定する。このステップＳ３０２では、例えば、第１の実施形態におけるステップＳ２０２と同様の処理が行われる。注意喚起ＥＣＵ３２は、注意喚起候補となる移動障害物が存在しないと判定した場合、今回の注意喚起制御を終了して再びステップＳ３０１から繰り返す。一方、注意喚起ＥＣＵ３２は、注意喚起候補となる移動障害物が存在すると判定した場合、ステップＳ３０３に移行する。なお、注意喚起ＥＣＵ２は、ステップＳ３０２の判定を必ずしも行う必要はない。ステップＳ３０２の判定を行わない場合には、次のステップＳ３０３において情報を取得できた全ての移動障害物の進路の推定が行われる。
【０１３５】
ステップＳ３０３において、注意喚起ＥＣＵ３２は、進路推定部２４により注意喚起候補の移動障害物の進路を推定すると共に、交差判定範囲設定部３３により交差判定範囲Ａを自車両Ｍの前方に設定する。移動障害物の進路の推定は、例えば、第１の実施形態におけるステップＳ２０３と同様である。一方、交差判定範囲設定部３３は、第１の実施形態と異なり、自車両Ｍの進行方向に関わらず一定の長さＬ１の交差判定範囲Ａを設定する。注意喚起ＥＣＵ３２は、移動障害物の進路の推定及び交差判定範囲Ａの設定の後、ステップＳ３０４に移行する。
【０１３６】
ステップＳ３０４において、注意喚起ＥＣＵ３２は、交差判定部２７により移動障害物の進路が交差判定範囲Ａと交差するか否かを判定する。このステップＳ３０４では、例えば、第１の実施形態におけるステップＳ２０９と同様の処理が行われる。注意喚起ＥＣＵ３２は、移動障害物の進路が交差判定範囲Ａと交差しないと判定した場合、今回の注意喚起制御を終了して再びステップＳ３０１から繰り返す。一方、注意喚起ＥＣＵ３２は、移動障害物の進路が交差判定範囲Ａと交差すると判定した場合、当該移動障害物を注意喚起対象と認識し、ステップＳ３０５に移行する。
【０１３７】
ステップＳ３０５において、注意喚起ＥＣＵ３２は、進行方向判定部２５により自車両Ｍの進行方向が左折であるか否かを判定する。このステップＳ３０５では、例えば、第１の実施形態におけるステップＳ２０４と同様の処理が行われる。注意喚起ＥＣＵ３２は、自車両Ｍの進行方向が左折であると判定した場合、ステップＳ３０６に移行する。一方、注意喚起ＥＣＵ３２は、自車両Ｍの進行方向が左折ではないと判定した場合、ステップＳ３０９に移行する。
【０１３８】
ステップＳ３０６において、注意喚起ＥＣＵ３２は、注意喚起対象の移動障害物が自車両Ｍの左側に位置するか否かを判定する。注意喚起ＥＣＵ３２は、移動障害物情報取得部２３の取得した移動障害物の位置情報に基づいて、注意喚起対象の移動障害物が自車両Ｍの左側に位置するか否かを判定する。なお、注意喚起対象の移動障害物の位置の判定は、移動障害物情報取得部２３が行ってもよい。注意喚起ＥＣＵ３２は、注意喚起対象の移動障害物が自車両Ｍの左側に位置すると判定した場合、ステップＳ３０７に移行する。注意喚起ＥＣＵ３２は、注意喚起対象の移動障害物が自車両Ｍの左側に位置しないと判定した場合、ステップＳ３０８に移行する。
【０１３９】
ステップＳ３０７において、注意喚起ＥＣＵ３２は、注意喚起部３４により、自車両Ｍの左側に位置すると判定された移動障害物に関する注意喚起のタイミングを早期タイミングに設定する。その後、注意喚起ＥＣＵ３２は、ステップＳ３１３に移行する。
【０１４０】
ステップＳ３０８において、注意喚起ＥＣＵ３２は、注意喚起部３４により、自車両Ｍの左側に位置しないと判定された移動障害物に関する注意喚起のタイミングを通常タイミングに設定する。その後、注意喚起ＥＣＵ３２は、ステップＳ３１３に移行する。
【０１４１】
ステップＳ３０９において、注意喚起ＥＣＵ３２は、進行方向判定部２５により自車両Ｍの進行方向が右折であるか否かを判定する。このステップＳ３０９では、例えば、第１の実施形態におけるステップＳ２０６と同様の処理が行われる。注意喚起ＥＣＵ３２は、自車両Ｍの進行方向が右折であると判定した場合、ステップＳ３１０に移行する。一方、注意喚起ＥＣＵ３２は、自車両Ｍの進行方向が右折ではないと判定した場合、ステップＳ３１２に移行する。このとき、注意喚起ＥＣＵ３２は、自車両Ｍの進行方向は直進であると認識してもよい。
【０１４２】
ステップＳ３１０において、注意喚起ＥＣＵ３２は、注意喚起対象の移動障害物が自車両Ｍの右側に位置するか否かを判定する。注意喚起ＥＣＵ３２は、注意喚起対象の移動障害物が自車両Ｍの右側に位置すると判定した場合、ステップＳ３１１に移行する。注意喚起ＥＣＵ３２は、注意喚起対象の移動障害物が自車両Ｍの右側に位置しないと判定した場合、ステップＳ３１２に移行する。
【０１４３】
ステップＳ３１１において、注意喚起ＥＣＵ３２は、注意喚起部３４により、自車両Ｍの右側に位置すると判定された移動障害物に関する注意喚起のタイミングを早期タイミングに設定する。その後、注意喚起ＥＣＵ３２は、ステップＳ３１３に移行する。
【０１４４】
ステップＳ３１２において、注意喚起ＥＣＵ３２は、注意喚起部３４により、移動障害物に関する注意喚起のタイミングを通常タイミングに設定する。すなわち、注意喚起部３４は、自車両Ｍの進行方向が直進の場合、移動障害物の位置に関わらず、移動障害物に関する注意喚起のタイミングを通常タイミングに設定する。また、注意喚起部３４は、自車両Ｍの進行方向が右折の場合、自車両Ｍの右側に位置しないと判定された移動障害物に関する注意喚起のタイミングを通常タイミングに設定する。その後、注意喚起ＥＣＵ３２は、ステップＳ３１３に移行する。
【０１４５】
ステップＳ３１３において、注意喚起ＥＣＵ３２は、注意喚起部３４により注意喚起対象の移動障害物に関する注意喚起を運転者に対して行う。注意喚起部３４は、例えば、移動障害物情報取得部２３の取得した移動障害物の情報に基づいて、移動障害物が設定した注意喚起のタイミングに至ったと判定した場合、当該移動障害物に関する注意喚起を行う。その後、注意喚起ＥＣＵ３２は、今回の注意喚起制御を終了し、予め設定された時間の経過後に再びステップＳ３０１から処理を繰り返す。なお、注意喚起ＥＣＵ３２は、注意喚起済みの移動障害物を記憶しておき、同じ移動障害物について注意喚起を繰り返さない態様であってもよい。
【０１４６】
〈第２の実施形態に係る注意喚起装置の作用効果〉
以上説明した第２の実施形態に係る注意喚起装置３１によれば、自車両Ｍが交差点Ｔを左折する場合、運転者は自車両Ｍの右側に位置する移動障害物（例えば、左折後の自車両Ｍと同方向に進行する移動障害物）と比べて自車両Ｍの左側に位置する移動障害物（例えば、左折後の自車両と逆方向に進行する移動障害物）に気づきにくいことから、注意喚起すべき移動障害物が自車両Ｍの左側に位置するとき、移動障害物が自車両Ｍの右側に位置するときと比べて注意喚起のタイミングを早いタイミングに設定する。同様に、この注意喚起装置３１によれば、自車両Ｍが交差点Ｔを右折する場合、注意喚起すべき移動障害物が自車両Ｍの右側に位置するとき、移動障害物が自車両Ｍの左側に位置するときと比べて注意喚起のタイミングを早いタイミングに設定する。従って、この注意喚起装置３１によれば、右左折する自車両Ｍの運転者が気付きにくい方向に位置する移動障害物を運転者に早期に気付かせることができる。これにより、この注意喚起装置３１によれば、自車両Ｍと他車両等の移動障害物との接触の可能性を低減することができる。
【０１４７】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、上述した実施形態に限られない。本発明は、上述した実施形態を始めとして、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した様々な形態で実施することができる。上述した第１の実施形態の構成及び第２の実施形態の構成を適宜組み合わせてもよい。
【０１４８】
〈第２の実施形態に係る注意喚起装置の変形例〉
以下、第２の実施形態の注意喚起装置３１において、第１の実施形態のように、自車両Ｍの進行方向に基づいて交差判定範囲を設定する態様について図面を参照して説明する。ここでは、自車両Ｍが左側通行地域を走行している場合について説明する。
【０１４９】
図１７（ａ）は、第２の実施形態の変形例に係る注意喚起装置３１において左側通行地域を走行する自車両Ｍの交差点Ｔ４の進行方向が右折の場合に、他車両の注意喚起のタイミングを説明するための平面図である。図１７（ａ）に示す交差点Ｔ４は、走行道路Ｒａと交差道路Ｒｂとが十字に交差する十字路の交差点である。交差道路Ｒｂは、道路幅が狭く車線も分かれておらず、四輪車がすれ違うことが困難な狭路である。また、図１７（ａ）における他車両Ｎ１は二輪車である。
【０１５０】
図１７（ａ）に示されるように、変形例に係る注意喚起装置３１は、左側通行地域を走行する自車両Ｍの進行方向が右折である場合、長さＬ１の交差判定範囲Ａを設定する。図１７（ａ）に示す状況においては、他車両Ｎ１の進路Ｃ１及び他車両Ｎ２の進路Ｃ２の両方とも交差判定範囲Ａと交差しており、他車両Ｎ１及び他車両Ｎ２の両方が注意喚起対象となる。
【０１５１】
この場合、変形例に係る注意喚起装置３１は、自車両Ｍの交差点Ｔの進行方向が左折の場合において、自車両Ｍの左側に位置する他車両Ｎ１と比べて、自車両Ｍの右側に位置する他車両Ｎ２に関する注意喚起のタイミングを早いタイミングに設定する。変形例に係る注意喚起装置３１は、例えば、自車両Ｍの右側に位置する他車両Ｎ２に関する注意喚起のタイミングを早期タイミングに設定し、自車両Ｍの左側に位置する他車両Ｎ１に関する注意喚起のタイミングを通常タイミングに設定する。
【０１５２】
図１７（ｂ）は、第２の実施形態の変形例に係る注意喚起装置３１において左側通行地域を走行する自車両Ｍの交差点Ｔ４の進行方向が左折の場合に、他車両の注意喚起のタイミングを説明するための平面図である。図１７（ｂ）に示されるように、変形例に係る注意喚起装置３１は、左側通行地域を走行する自車両Ｍの進行方向が左折である場合、長さＬ２の交差判定範囲Ｂを設定する。図１７（ｂ）に示す状況においては、交差道路Ｒｂが狭路であるため、短い長さＬ２の交差判定範囲Ｂに対して他車両Ｎ１の進路Ｃ１及び他車両Ｎ２の進路Ｃ２の両方とも交差し、他車両Ｎ１及び他車両Ｎ２の両方が注意喚起対象となる。
【０１５３】
この場合、変形例に係る注意喚起装置３１は、自車両Ｍの交差点Ｔの進行方向が右折の場合において、自車両Ｍの右側に位置する他車両Ｎ２と比べて、自車両Ｍの左側に位置する他車両Ｎ１に関する注意喚起のタイミングを早いタイミングに設定する。変形例に係る注意喚起装置３１は、例えば、自車両Ｍの右側に位置する他車両Ｎ２に関する注意喚起のタイミングを通常タイミングに設定し、自車両Ｍの左側に位置する他車両Ｎ１に関する注意喚起のタイミングを早期タイミングに設定する。
【０１５４】
また、変形例に係る注意喚起装置３１は、図４（ａ）及び図４（ｂ）に示されるように、左側通行地域を走行する自車両Ｍの進行方向が左折の場合には、右折の場合と比べて前後方向（Ｙ軸方向）の長さの短い交差判定範囲Ｂを設定することで、接触の可能性が低い他車両Ｎ１を注意喚起対象とすることが避けられ、運転者に煩わしさを感じさせることを抑制することができる。すなわち、変形例に係る注意喚起装置３１によれば、第１の実施形態及び第２の実施形態の両方の効果を奏することができる。
【０１５５】
このような変形例に係る注意喚起装置３１の構成としては、例えば、上述した交差判定範囲設定部３３に代えて、第１の実施形態に係る交差判定範囲設定部２６を備えることができる。また、変形例に係る注意喚起装置３１の注意喚起制御としては、上述したＳ３０３に代えて、第１の実施形態に係るＳ２０３〜Ｓ２０８までのフローを採用することができる。なお、変形例に係る注意喚起装置３１は、更に、第１の実施形態の変形例のように、自車両Ｍの操舵角に応じて交差判定範囲を変形してもよい。
【０１５６】
その他、第２の実施形態に係る注意喚起装置３１において、第１の実施形態に係る通行地域判定部２０を備えてもよい。この場合、第２の実施形態に係る注意喚起装置３１は、図７に示す通行地域判定制御を行ってもよい。
【符号の説明】
【０１５７】
１、３１…注意喚起装置  ２、３２…注意喚起ＥＣＵ  ３…通信部  ４…レーザレーダ  ５…ステレオカメラ  ６…車速センサ  ７…方向指示器検出部  ８…操舵角センサ  ９…ナビゲーションシステム  １０…ＨＭＩ  １１…ＧＰＳ受信部  １２…地図データベース  ２０…通行地域判定部  ２１…車速判定部  ２２…交差点認識部  ２３…移動障害物情報取得部  ２４…進路推定部  ２５…進行方向判定部  ２６、３３…交差判定範囲設定部  ２７…交差判定部  ２８、３４…注意喚起部  Ａ，Ｂ…交差判定範囲  Ｃ１，Ｃ２、Ｃ１１、Ｃ１２、Ｃ２１、Ｃ２２、ＣＰ、ＣＭ…進路  Ｅ１、Ｅ２…横断歩道  Ｈ…道路幅  Ｌａ…距離閾値  Ｍ…自車両  Ｎ１，Ｎ２、Ｎ１１、Ｎ１２、Ｎ２１、Ｎ２２…他車両  Ｐ１、Ｐ２…歩行者  Ｒａ…走行道路  Ｒｂ…交差道路  Ｒｂ１…奥側車線  Ｒｂ１１…第一奥側車線  Ｒｂ１２…第二奥側車線  Ｒｂ２…手前側車線  Ｒｂ２１…第一手前側車線  Ｒｂ２２…第二手前側車線  ＳＬ…一時停止線  Ｔ、Ｔ２、Ｔ３、Ｔ４…交差点。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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