(57)【要約】【課題】目視が困難な作業現場においても、本機周辺の視野を確保しつつ、遠隔操作が可能な作業車両を提供することを課題とする。【解決手段】左右方向に旋回可能な旋回体を備える作業車両であって、前記旋回体に支持部を介してカメラが設けられ、前記支持部によって前記旋回体に対する前記カメラの配置を変更可能に構成される。前記カメラは、前記支持部によって上下方向及び前後方向及び左右方向に移動可能に構成される。前記支持部は、前記旋回体の前後方向一側から他側に向けて配置されるように設けられる。【選択図】図９
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
左右方向に旋回可能な旋回体を備える作業車両であって、
前記旋回体に支持部を介してカメラが設けられ、
前記支持部によって前記旋回体に対する前記カメラの配置を変更可能に構成されることを特徴とする作業車両。
【請求項２】
前記カメラは、前記支持部によって上下方向及び前後方向及び左右方向に移動可能に構成される請求項１に記載の作業車両。
【請求項３】
前記支持部は、前記旋回体の前後方向一側から他側に向けて配置されるように設けられる請求項１又は２に記載の作業車両。
【請求項４】
前記カメラ及び前記支持部は、前記旋回体の内部に収納可能に構成される請求項１から３の何れか一項に記載の作業車両。
【請求項５】
前記カメラは、その姿勢を変更させずに全方位を撮影可能に構成される請求項１から４の何れか一項に記載の作業車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、バックホー等の作業車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、少なくともバックホーの走行、旋回、クレーン操作について、無線操縦（遠隔操作）可能に、携帯用の送信機からの操縦信号の受信機を装備しているバックホーが開示される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３−１８４７５７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
バックホー等の作業車両を目視において遠隔操縦する際に、遠隔からでは、作業車両周辺の視野を十分に確保できない場合があった。
そこで、本発明は、目視が困難な作業現場においても、本機周辺の視野を確保しつつ、遠隔操作が可能な作業車両を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の作業車両は、左右方向に旋回可能な旋回体を備える作業車両であって、前記旋回体に支持部を介してカメラが設けられ、前記支持部によって前記旋回体に対する前記カメラの配置を変更可能に構成される。
【０００６】
前記カメラは、前記支持部によって上下方向及び前後方向及び左右方向に移動可能に構成される。
【０００７】
前記支持部は、前記旋回体の前後方向一側から他側に向けて配置されるように設けられる。
【０００８】
前記カメラ及び前記支持部は、前記旋回体の内部に収納可能に構成される。
【０００９】
前記カメラは、その姿勢を変更させずに全方位を撮影可能に構成される。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、本機周辺の視野を確保しながら遠隔操作できる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】バックホーの斜視図である。
【図２】バックホーの正面図である。
【図３】バックホーの背面図である。
【図４】バックホーの平面図である。
【図５】バックホーの底面図である。
【図６】バックホーの左側面図である。
【図７】バックホーの右側面図である。
【図８】（ａ）カメラユニットの斜視図である。（ｂ）カメラユニットの平面図である。
【図９】リンク機構の構造を示す図である。
【図１０】カメラユニットの移動を示す図である。
【図１１】カメラユニットの移動を示す図である。
【図１２】カメラユニットの傾動を示す図である。
【図１３】カメラユニットの収納を示す図である。
【図１４】リンク機構の別実施形態を示す図である。
【図１５】リンク機構の別実施形態を示す図である。
【図１６】図１５のリンク機構において、カメラユニットの収納を示す図である。
【図１７】バックホーの別実施形態を示す平面図である。
【図１８】図１７のバックホーにおいて、カメラユニットの収納を示す平面図である。
【図１９】バックホーの遠隔操作の制御を示すボックス図である。
【図２０】別実施形態の旋回体の左側面図を示す図である。
【図２１】別実施形態の旋回体の右側面図を示す図である。
【図２２】掘削作業機に設けられるカバーの別実施形態を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
添付の図面を参照して、本発明の一実施形態に係る作業車両であるバックホー１について説明する。なお、本実施形態においては、バックホー１を作業車両の一実施形態として説明するが、作業車両はこれに限るものではなく、その他の農業車両、建設車両、産業車両等であってもよい。
本実施形態におけるバックホー１は、遠隔操縦を可能とするバックホーである。
バックホー１は、左クローラ走行装置１１Ｌ及び右クローラ走行装置１１Ｒ、左クローラ走行装置１１Ｌ及び右クローラ走行装置１１Ｒの上方に設けられる旋回体１２、旋回体１２の上方に設けられるカメラユニット１３、及び旋回体１２の前方に設けられる掘削作業機１４を備える。
【００１３】
左クローラ走行装置１１Ｌは、左走行アクチュエータ２１Ｌによって駆動する駆動輪２２Ｌ、駆動輪２２Ｌの駆動に従って動く従動輪２３Ｌ、および遊動輪２４Ｌに、無端状のゴム体２５Ｌが巻回されることで構成される。左クローラ走行装置１１Ｌには、その外方側を覆うカバー１１ａが設けられる。
右クローラ走行装置１１Ｒは、右走行アクチュエータ２１Ｒによって駆動する駆動輪２２Ｒ、駆動輪２２Ｒの駆動に従って動く従動輪２３Ｒ、および遊動輪２４Ｒに、無端状のゴム体２５Ｒが巻回されることで構成される。右クローラ走行装置１１Ｒには、その外方側を覆うカバー１１ｂが設けられる。
【００１４】
旋回体１２は、その底面略中央部に旋回軸受２６を介して左クローラ走行装置１１Ｌ及び右クローラ走行装置１１Ｒに設けられる。旋回軸受２６によって旋回体１２は、左右方向に旋回可能に支持されている。旋回体１２は、旋回モータ２７の駆動によって左右方向に旋回される。旋回体１２は、三角形状に形成されるプレート等によって全体が覆われることで形成される。旋回体１２の側部は、前方から後方に向けて広がるように形成される略くの字状の段差が設けられ、該段差には、発光部２８ａが複数設けられる。
【００１５】
旋回体１２は、エンジン、燃料タンク、バッテリ、及び油圧バルブ等を収容する。旋回体１２の上方には、遠隔操作に用いられる全方位を撮影可能なカメラユニット１３が配置される。カメラユニット１３は、外周にそって複数のカメラ３１が設けられることで、その姿勢を変更することなく、全方位を撮影可能としている。カメラユニット１３は、同時に全方位を撮影した映像を合成することで、アラウンドビュー画像を後述のモニタ１０１に表示することができる。カメラユニット１３は、支持部を介して旋回体１２に支持される。本実施形態では、支持部としてリンク機構３２が設けられる。
【００１６】
旋回体１２の前面には、左右対称に凹部１２ａ・１２ｂが設けられる。凹部１２ａは、旋回体１２の上部にそれぞれ設けられる。凹部１２ｂは、凹部１２ａの下方であって、旋回体１２の下部にそれぞれ設けられる。凹部１２ａは、その中央付近に縦長形状に形成される発光部２８ｂが設けられる。凹部１２ｂは、その中央付近に縦長形状に形成される発光部２８ｃが設けられる。
【００１７】
発光部２８ａ・２８ｂ・２８ｃは、いわゆるＬＥＤ発光ダイオード等によって構成される。ＬＥＤ発光ダイオードは、エレクトロルミネセンス効果を利用して光を発する。ＬＥＤ発光ダイオードは、明るく耐久性に優れるという特徴を有する。
【００１８】
掘削作業機１４は、旋回体１２の前部略中央から突出して設けられる作業機取付部４１を介して取り付けられる。掘削作業機１４は、ブームシリンダ４２によって上下方向に回転駆動されるブーム４３、アームシリンダ４４によって前後方向に回転駆動されるアーム４５、バケットシリンダ４６によって前後方向に回転駆動されるバケット４７等から構成される。ブーム４３には、その側部を覆うカバー４３ａが設けられ、アーム４５には、その側部を覆うカバー４５ａが設けられる。
【００１９】
ブームシリンダ４２の上端が支持されるブラケット４８には、作業用ライト４９が設けられる。作業用ライト４９はアーム４５側を照らすように、ブラケット４８の前部に固定される。作業用ライト４９の照光部には、泥除け用のカバー４９ａが設けられる。泥除け用のカバー４９ａは、透光性を有する素材によって構成される。作業用ライト４９は、いわゆるＬＥＤ発光ダイオード等によって構成される。
【００２０】
図８を用いて、カメラユニット１３について説明する。
本実施形態では、カメラユニット１３は、カメラ３１が７２度おきに放射状に配設されることで全方位を撮影可能としている。カメラ３１は、二つのレンズ５１と、該レンズ５１の近傍に設けられ、レンズ５１が映し出す方向を照らすライト（図示しない）と、によって構成される。カメラユニット１３の上面には無線アンテナ５２が設けられる。
つまり、カメラユニット１３は、平面視において略五角形に形成されるとともに、各辺にカメラ３１が配置される。各辺の中央部に、レンズ５１が二つ並べて配置される。レンズ５１は二つ並べて配置されることで、視差を利用して対象物までの距離を測定することを可能としている。
【００２１】
ライトは、レンズ５１と同様にカメラユニット１３の外周面に設けられることで、レンズ５１によって撮影される映像にライトの影が映り込まない。そのため、カメラ３１は、良好な映像を撮影することができる。
【００２２】
図９に示すように、カメラユニット１３は、リンク機構３２を介して旋回体１２に設けられる。リンク機構３２は、旋回体１２の上面に設けられる開口部５３（図１及び図４参照）を介して上方に向けて延出される。
リンク機構３２は、ヒンジ６０と、下リンク６１と、姿勢保持リンク６２と、ブラケット６３と、により構成される平行リンク、及び、ブラケット６３と、上リンク６４と、姿勢保持リンク６５と、プレート６６と、により構成される平行リンクを備える。
【００２３】
ヒンジ６０は、旋回体１２内部の適宜の位置に固定される。下リンク６１の下端は、ヒンジ６０に設けられる回転軸６７に固定される。回転軸６７は、ヒンジ６０に対して回転可能に支持される。ブラケット６３は、三角形状に形成され、回転軸６８が回転可能に支持される。下リンク６１の上端は、回転軸６８に取り付けられる。回転軸６８は、下リンク６１に対して回転可能に取り付けられる。姿勢保持リンク６２は、下リンク６１と平行に設けられ、ヒンジ６０及びブラケット６３にそれぞれ回転可能に取り付けられる。
回転軸６７には、モータ６９（図１９参照）が接続される。モータ６９の駆動によって、回転軸６７が回転することで、回転軸６７を中心として下リンク６１は上下方向に回転する。
【００２４】
上リンク６４の下端は、ブラケット６３の回転軸６８に固定される。上リンク６４の上端は、プレート６６に回転可能に取り付けられる。姿勢保持リンク６５は、上リンク６４と平行に設けられ、ブラケット６３及びプレート６６にそれぞれ回転可能に取り付けられる。
回転軸６８には、モータ７０（図１９参照）が接続される。モータ７０の駆動によって、回転軸６８が回転することで、回転軸６８を中心として上リンク６４は上下方向に回転する。
【００２５】
プレート６６は、カメラユニット１３の底面に固定される傾動軸７１を回転可能に支持している。傾動軸７１には、カメラユニット１３を上下方向に傾動する傾動モータ７２（図１９参照）が接続されている。傾動モータ７２は、ヒンジ等を介してプレート６６に固定される。
【００２６】
下リンク６１は、旋回体１２に対して前方から後方に向けて配置され、上リンク６４は、旋回体１２に対して後方から前方に向けて配置されることで、リンク機構３２は、略くの字状に配置される。
リンク機構３２は、掘削作業機１４に対して本機幅方向にオフセット配置される（図２及び図３参照）。つまり、リンク機構３２の上端に取り付けられるカメラユニット１３は掘削作業機１４に対して本機幅方向にオフセット配置される。
【００２７】
図１０及び図１１に示すように、モータ６９・７０の駆動によって、カメラユニット１３は、上下方向及び前後方向に移動可能となる。
図１０に示すように、モータ７０の駆動によって、上リンク６４は、下方向に回転されると、平行リンク機構の作用により、カメラユニット１３は、その姿勢を変えることなく、前下方に移動される。
モータ７０の駆動によって、上リンク６４は、上方向に回転されると、平行リンク機構の作用により、カメラユニット１３は、その姿勢を変えることなく、後上方に移動される。
【００２８】
図１１に示すように、モータ６９の駆動によって、下リンク６１は、下方向に回転されると、平行リンク機構の作用により、カメラユニット１３は、その姿勢を変えることなく、後下方に移動される。
モータ６９の駆動によって、下リンク６１は、上方向に回転されると、平行リンク機構の作用により、カメラユニット１３は、その姿勢を変えることなく、前上方に移動される。
【００２９】
以上のようにモータ６９又はモータ７０又はモータ６９・７０を駆動させることで、カメラユニット１３の姿勢を変えることなく、カメラユニット１３を上下方向及び前後方向に移動させることができる。
また、平行リンクを複数設けることで、カメラユニット１３の上下位置及び前後位置の細かな調整を実現できる。
なお、ヒンジ６０に旋回台（図示しない）を設け、旋回台を左右に旋回させることで、カメラユニット１３は、左右方向に移動可能とすることもできる。
【００３０】
以上のように、リンク機構３２によって、旋回体１２に対するカメラユニット１３の配置を変更可能とすることで、遠方の視野及び機体周囲の視野を確保することができる。
また、掘削作業機１４に対してカメラユニット１３を機体幅方向にオフセット配置することで、機体前方の視野を確保することができる。
【００３１】
また、上リンク６４は、旋回体１２の後部に設けられるブラケット６３から前上方に向けて設けられる。このように、リンク機構３２は機体前後方向一側から他側に向けて配置されることで、機体中央から上方に延出される場合と比べて、リンク機構３２のリンク長を長くすることができる。そのため、カメラユニット１３の可動範囲を広くすることができ、本機周辺の視野をより確保できる。
【００３２】
図１２に示すように、カメラユニット１３は、その底面に設けられる傾動軸７１を傾動モータ７２（図１９参照）によって回転することで、カメラユニット１３の傾きを変更することができる。
傾動モータ７２の駆動によって、傾動軸７１が回転することで、傾動軸７１に固定されるカメラユニット１３の傾きを変更することができる。
【００３３】
以上のように、カメラユニット１３の傾きを変更可能とすることで、上方への覗き上げや下方への覗き込みを可能とし、例えば前方の掘削箇所の確認をしやすくなる。
【００３４】
図１３に示すように、カメラユニット１３は、旋回体１２に収納することができる。
下リンク６１を下方に回転するようにモータ６９を駆動し、上リンク６４を下方に回転するようにモータ７０を駆動することで、リンク機構３２を折り畳むことができる。リンク機構３２の折り畳みによって、リンク機構３２の高さを低くすることができ、リンク機構３２の上部に設けられるカメラユニット１３を開口部５３（図１及び図４参照）を介して旋回体１２内に収納することができる。
開口部５３には、開閉可能な蓋が設けられることで、カメラユニット１３を外部から遮蔽することもできる。
【００３５】
以上のように、カメラユニット１３の収納を可能とすることで、カメラユニット１３を必要としないとき、例えば、目視による遠隔操作が可能な時に、旋回体１２内にカメラユニット１３を収納することで、カメラユニット１３を保護できる。
また、掘削作業機１４を外した状態において、カメラユニット１３が旋回体１２内に収納されることで、機体のコンパクト化が図れるため、移動や運搬を容易に行うことができる。
【００３６】
図１４を用いて、リンク機構の別実施形態を説明する。
リンク機構８１は、下リンク８２と、下リンク８２を駆動する下リンク駆動モータ（図示しない）と、上リンク８３と、上リンク８３を駆動する上リンク駆動モータ（図示しない）と、カメラユニット１３の底面に固定される傾動軸８４を駆動させる傾動モータ７２（図１９参照）と、から構成される。
【００３７】
下リンク８２の下端は、旋回体１２内部の適宜の位置に回転自在に支持される回転軸８５に固定される。回転軸８５には、下リンク駆動モータが接続される。下リンク８２の上端は、上リンク８３の下端に固定される回転軸８６に取り付けられる。回転軸８６は、下リンク８２に対して回転可能に取り付けられる。回転軸８６には、上リンク駆動モータが接続される。上リンク８３の上端は、傾動軸８４に回転可能に取り付けられる。
下リンク駆動モータが駆動されると、回転軸８５を支点として、下リンク８２は上下方向に回転され、上リンク駆動モータが駆動されると、回転軸８６を支点として、上リンク８３は上下方向に回転される。傾動モータ７２が駆動されると、カメラユニット１３の傾きを変更できる。
下リンク駆動モータ又は上リンク駆動モータが駆動されると、下リンク８２又は上リンク８３又は下リンク８２及び上リンク８３の回転に伴ってカメラユニット１３の傾きが変わることを防ぐために、傾動モータ７２を駆動制御することで、傾きを一定に保った状態でカメラユニット１３を移動可能としている。
【００３８】
図１５を用いて、リンク機構の別実施形態を説明する。
リンク機構９１は、リンク機構３２の上リンク６４及び姿勢保持リンク６５に代わって伸縮可能な上リンク９２及び上リンク９２と平行に設けられる伸縮可能な姿勢保持リンク９３を用いることで構成される。
上リンク９２及び姿勢保持リンク９３は、昇降シリンダ（図示しない）によって伸縮自在に構成される。図１６に示すように、昇降シリンダによって上リンク９２及び姿勢保持リンク９３が縮んだ状態において、下リンク６１が下方に回転されるようにモータ６９を駆動させることで、図１７及び図１８に示す別実施形態のバックホー１１１における旋回体１２内に開口部９４を介してカメラユニット１３を収納することができる。開口部９４には、開閉可能な蓋を設けることで、カメラユニット１３を外部から遮蔽することもできる。
以上のように、伸縮自在に構成される上リンク９２及び姿勢保持リンク９３を用いることで、開口部９４のように開口部が小さくともカメラユニット１３を収納することができる。
【００３９】
図１９を用いて、バックホー１を制御して遠隔操作を実現する制御装置１００について説明する。
オペレータは、本機から離れた位置において、カメラユニット１３に設けられる任意のカメラ３１の映像を映し出すことを可能にするモニタ１０１を見ながら、操縦装置１０２を操作することで、本機周辺をセンシングしながら遠隔操作することを可能としている。
【００４０】
操縦装置１０２は、バックホー１を遠隔から操作する装置であり、レバーやスイッチ等によって操作する構成や、ノート型パソコンやタブレットＰＣ等の携帯型パソコンによって操作する構成とすることができる。
制御装置１００は、左クローラ走行装置１１Ｌの左走行アクチュエータ２１Ｌ及び右クローラ走行装置１１Ｒの右走行アクチュエータ２１Ｒ、掘削作業機１４のブームシリンダ４２・アームシリンダ４４・バケットシリンダ４６、旋回体１２の旋回モータ２７、リンク機構３２を作動させるモータ６９・７０、カメラユニット１３を傾動させる傾動モータ７２と、カメラユニット１３と、にそれぞれ接続され、バックホー１の制御を行っている。
【００４１】
操縦装置１０２は、送受信装置１０３と接続される。制御装置１００には、送受信装置１０４が接続されることで、送受信装置１０３及び送受信装置１０４を介して、操縦装置１０２から入力された無線信号を制御装置１００に、及び、制御装置１００からの無線信号を操縦装置１０２に伝達可能としている。
本実施形態では、操縦装置１０２と制御装置１００は、無線信号によって信号を送受信しているが、有線信号であってもよい。
【００４２】
操縦装置１０２を操作することで、モータ６９・７０及び傾動モータ７２は駆動される。
具体的には、モータ６９・７０が駆動されて、カメラユニット１３は、上下方向及び前後方向及び左右方向に移動され、傾動モータ７２が駆動されて、カメラユニット１３の傾きが上下方向に変更される。
【００４３】
操縦装置１０２を操作することで、任意のカメラ３１の映像をモニタ１０１に表示することができる。
モニタ１０１は、送受信装置１０３が接続される。操縦装置１０２を操作すると、送受信装置１０３及び送受信装置１０４を介して制御装置１００に無線信号が伝達される。カメラユニット１３は、制御装置１００に伝達された無線信号によってカメラユニット１３に設けられる複数のカメラ３１のうち、任意のカメラ３１の映像信号を送受信装置１０３及び送受信装置１０４を介してモニタ１０１に伝達する。伝達された映像信号によって、モニタ１０１の画面に任意のカメラ３１の映像が映し出される。
【００４４】
また、任意のカメラ３１の映像がモニタ１０１に表示されると、任意のカメラ３１のライトのみを点灯させる構成とすることができる。
オペレータが注視している方向をライトによって点灯させることで、本機の近くで操作する補助者にオペレータの注視方向を伝えることができる。そのため、オペレータの意図をくみ取りやすくなり、作業の効率性及び安全性の向上を図ることができる。
【００４５】
また、旋回体１２の旋回動作に応じて、旋回先のカメラ３１の映像をモニタ１０１に表示することができる。旋回動作中に、旋回先のカメラ３１の映像をモニタ１０１に表示することで、旋回先の視野を確保することができ、作業の効率性及び安全性の向上を図ることができる。
【００４６】
操縦装置１０２は、本機の制御モードを切りかえる機能を有し、アラウンドビューモード等に切り換えることができる。
アラウンドビューモードに切りかわると、モータ６９・７０及び傾動モータ７２が駆動されて、カメラユニット１３が所定の上昇位置に昇降される。所定の上昇位置とは、本機の周囲をセンシングすることができるとともに、遠方を見渡せる高さ位置である。
本機の周囲を遠方まで見渡すことができるため、安全に遠隔から走行操作を行うことができる。
【００４７】
図２０及び図２１を用いて、別実施形態の旋回体１２１について説明する。
図２０及び図２１に示すように、旋回体１２１の側部は、種々の略三角形状のプレート等によって覆われる。旋回体１２１の側部の中央には、略四角形状の窪み１２２が形成される。該窪み１２２の周囲には段差１２３が設けられる。段差１２３は、前方から後方に向けて広がる段差と、後方から前方に向けて狭まる段差と、で構成される。前方から後方に向けて広がる段差には、その窪み１２２側に沿って形成される発光部１２４が設けられる。
【００４８】
図２０に示すように、旋回体１２１の一方の側面には、吸入口１２５が設けられる。具体的には、旋回体１２１の後上部に配置される三角形状のプレート１２６に吸入口１２５が設けられる。プレート１２６より小さい略三角形状に形成される防塵部材がプレート１２６に取付けられることで、吸入口１２５は構成される。エンジンを冷却するために、吸入口１２５を介して、旋回体１２１内に空気が取り入れられる。
【００４９】
図２１に示すように、旋回体１２１の他方の側面には、排気口１２７が設けられる。具体的には、旋回体１２１の後上部に配置される三角形状のプレート１２６に排気口１２７が設けられる。プレート１２６より小さい略三角形状に形成される防塵部材がプレート１２６に取付けられることで、排気口１２７は構成される。排気口１２７を介して、エンジンを冷却した空気が旋回体１２１外に排出される。
【００５０】
図２２に示すように、ブーム４３を覆うカバー４３ａの側面には、発光部１３０・１３０が設けられる。アーム４５を覆うカバー４５ａの側面には、発光部１３０が設けられる。発光部１３０は、カバー４３ａ・４５ａの側面に設けられる長穴状に形成される一対の溝を介して発光する。アーム４５及びブーム４３が所定の位置関係にあるときに、長穴状に形成される溝は略平行になるように形成される。そのため、ブーム４３及びアーム４５に設けられる長穴状に形成される溝の向きによって、ブーム４３とアーム４５の角度が遠隔から認識できる。
【００５１】
発光部１２４・１３０は、いわゆるＬＥＤ発光ダイオード等によって構成される。ＬＥＤ発光ダイオードは、エレクトロルミネセンス効果を利用して光を発する。ＬＥＤ発光ダイオードは、明るく耐久性に優れるという特徴を有する。
【符号の説明】
【００５２】
１：バックホー、１１Ｌ：左クローラ走行装置、１１Ｒ：右クローラ走行装置、１２：旋回体、１３：カメラユニット、１４：掘削作業機、３１：カメラ、３２：リンク機構、５１：レンズ、６０：ヒンジ、６１：下リンク、６３：ブラケット、６４：上リンク、６６：プレート、６７：回転軸、６８：回転軸、６９：モータ、７０：モータ、７１：傾動軸、７２：傾動モータ、１００：制御装置、１０１：モニタ、１０２：操縦装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
2016094693.tif 000013
【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
2016094693.tif 000017
【図１６】
2016094693.tif 000018
【図１７】
2016094693.tif 000019
【図１８】
2016094693.tif 000020
【図１９】
2016094693.tif 000021
【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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