(57)【要約】【課題】無人の自律走行作業車両により設定経路に沿って作業をさせるときに、枕地に入るときの作業終了位置と、枕地から出た作業開始位置が揃うようにする無人作業システムを提供しようとする。【解決手段】衛星測位システムを利用して機体の位置を測位する位置算出手段と、設定した走行経路Ｒに沿って自動的に走行及び作業をさせる制御装置３０とを備えた自律走行作業車両１において、前記制御装置３０は、機体中心が設定走行経路に沿うように操向装置を制御し、作業機の作用中心が作業開始位置Ｅに位置すると作業機を駆動し、作業機の作用中心が作業終了位置Ｅに位置すると作業機を停止するように制御する。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
衛星測位システムを利用して機体の位置を測位する位置算出手段と、設定した走行経路に沿って自動的に走行及び作業をさせる制御装置とを備えた自律走行作業車両において、前記制御装置は、機体中心が設定走行経路に沿うように操向装置を制御し、作業機の作用中心が作業開始位置に位置すると作業機を駆動し、作業機の作用中心が作業終了位置に位置すると作業機を停止するように制御することを特徴とする無人作業システム。
【請求項２】
前記作業機の作用位置は、遠隔操作装置により設定可能に構成されることを特徴とする請求項１に記載の無人作業システム。
【請求項３】
前記作業機には、作業機の作用位置記憶手段が設けられ、該作用位置記憶手段は本機に設けた作業機情報読み取り装置と接続可能に構成されることを特徴とする請求項１に記載の無人作業システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、無人の作業車両による無人作業システムに関し、無人の自律走行作業車両に装着される作業機の種類に応じて、作業開始位置と作業終了位置が枕地で揃うようにするための技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、無人の自律走行作業車両となるトラクタの後部に作業機を装着し、予め設定した設定経路に沿って走行するように作業し、この無人の自律走行作業車両による作業経過は、表示装置の画面で既作業地を帯状に表示されていた。そして、作業経路は、作業の内容や作業幅を考慮し、作業重複幅が維持するように設定され、圃場端の旋回位置が揃うように設定した技術が公知となっている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０００−１４２０８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
前記技術における作業時において、設定作業経路にはトラクタの中心位置（またはＧＰＳアンテナの取付位置）が沿って走行するように制御していた。従って、圃場端に至りトラクタの中心位置が枕地旋回を開始する作業終了位置に至ると作業を中止し作業機を上昇させ、枕地旋回が終了し作業開始位置にトラクタの中心位置が至ると作業機を下降させて作業を再開させていた。このような作業形態であると、トラクタの中心位置が作業方向に直角な方向（以下左右方向とする）に作業終了位置と作業開始位置が略一致していても、作業機はトラクタの中心位置より後方に配置されているため、作業跡は前後にずれてしまう。また、トラクタに取り付けられるＧＰＳアンテナの取付位置を基準として、設定作業経路に沿って走行するようにした場合も前記同様に、作業機の終了位置と開始位置は前後方向にずれていた。このように作業跡がずれていると、播種や植付作業では人手で修正を行う必要があり効率が悪く、散布作業では必要のない場所に散布することがあり、耕耘作業では枕地を作業する時に、重複幅を大きくする必要があり、凹凸もでき易くなっていた。
【０００５】
本発明は以上の如き状況に鑑みてなされたものであり、無人の自律走行作業車両により設定経路に沿って作業をさせるときに、枕地に入るときの作業終了位置と、枕地から出た作業開始位置が揃うように、作業機の停止または駆動を制御して作業効率が向上できる作業システムを提供しようとする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。
即ち、請求項１においては、衛星測位システムを利用して機体の位置を測位する位置算出手段と、設定した走行経路に沿って自動的に走行及び作業をさせる制御装置とを備えた自律走行作業車両において、前記制御装置は、機体中心が設定走行経路に沿うように操向装置を制御し、作業機の作用中心が作業開始位置に位置すると作業機を駆動し、作業機の作用中心が作業終了位置に位置すると作業機を停止するように制御するものである。
【０００７】
請求項２においては、前記作業機の作用位置は、遠隔操作装置により設定可能に構成されるものである。
【０００８】
請求項３においては、前記作業機には、作業機の作用位置記憶手段が設けられ、該作用位置記憶手段は本機に設けた作業機情報読み取り装置と接続可能に構成されるものである。
【発明の効果】
【０００９】
以上のような手段を用いることにより、自律走行作業車両による作業開始位置と作業終了位置が一直線上に位置させることができ、枕地が乱れず枕地を効率良く作業することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】自律走行作業車両と随伴走行作業車両の概略側面図。
【図２】制御ブロック図。
【図３】自律走行作業車両と随伴走行作業車両とによる作業時の状態を示す図。
【図４】自律走行作業車両の基準長さを示す図。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
無人で自動走行可能な自律走行作業車両１、及び、この自律走行作業車両１に随伴してオペレータが搭乗して操向操作する随伴走行作業車両１００をトラクタとし、自律走行作業車両１及び随伴走行作業車両１００に装着される作業機としてロータリ耕耘装置２４が装着された実施形態について説明する。但し、作業車両はトラクタに限定するものではなく、コンバイン等でもよく、また、作業機はロータリ耕耘装置２４に限定するものではなく、施肥播種機や草刈機や薬剤散布機や消毒機や収穫機等であってもよい。
【００１２】
図１、図２において、自律走行作業車両１となるトラクタの全体構成について説明する。ボンネット２内にエンジン３が内設され、該ボンネット２の後部のキャビン１１内にダッシュボード１４が設けられ、ダッシュボード１４上に操向操作手段となるステアリングハンドル４が設けられている。該ステアリングハンドル４の回動により操向装置を介して前輪９・９の向きが回動される。自律走行作業車両１の操向方向は操向センサ２０により検知される。操向センサ２０はロータリエンコーダ等の角度センサからなり、前輪９の回動基部に配置される。但し、操向センサ２０の検知構成は限定するものではなく操舵方向が認識されるものであればよく、ステアリングハンドル４の回動を検知したり、パワーステアリングの作動量を検知してもよい。操向センサ２０により得られた検出値は制御装置３０に入力される。制御装置３０はＣＰＵ（中央演算処理装置）やＲＡＭやＲＯＭ等の記憶装置３０ｍやインターフェース等を備え、記憶装置３０ｍには自律走行作業車両１を動作させるためのプログラムやデータ等が記憶される。
【００１３】
前記ステアリングハンドル４の後方に運転席５が配設され、運転席５下方にミッションケース６が配置される。ミッションケース６の左右両側にリアアクスルケース８・８が連設され、該リアアクスルケース８・８には車軸を介して後輪１０・１０が支承される。エンジン３からの動力はミッションケース６内の変速装置（主変速装置や副変速装置）により変速されて、後輪１０・１０を駆動可能としている。変速装置は例えば油圧式無段変速装置で構成して、可変容量型の油圧ポンプの可動斜板をモータ等の変速手段４４により作動させて変速可能としている。変速手段４４は制御装置３０と接続されている。後輪１０の回転数は車速センサ２７により検知され、走行速度として制御装置３０に入力される。但し、車速の検知方法や車速センサ２７の配置位置は限定するものではない。
【００１４】
ミッションケース６内にはＰＴＯクラッチやＰＴＯ変速装置が収納され、ＰＴＯクラッチはＰＴＯ入切手段４５により入り切りされ、ＰＴＯ入切手段４５は制御装置３０と接続され、ＰＴＯ軸への動力の断接を制御可能としている。
【００１５】
前記エンジン３を支持するフロントフレーム１３にはフロントアクスルケース７が支持され、該フロントアクスルケース７の両側に前輪９・９が支承され、前記ミッションケース６からの動力が前輪９・９に伝達可能に構成している。前記前輪９・９は操向輪となっており、ステアリングハンドル４の回動操作により回動可能とするとともに、操向装置の駆動手段となるパワステシリンダからなる操舵アクチュエータ４０により前輪９・９が左右操向回動可能となっている。操舵アクチュエータ４０は制御装置３０と接続され、自動走行手段により制御されて駆動される。
【００１６】
制御装置３０にはエンジン回転制御手段となるエンジンコントローラ６０が接続され、エンジンコントローラ６０にはエンジン回転数センサ６１や水温センサや油圧センサ等が接続され、エンジンの状態を検知できるようにしている。エンジンコントローラ６０では設定回転数と実回転数から負荷を検出し、過負荷とならないように制御する。
【００１７】
また、ステップ下方に配置した燃料タンク１５には燃料の液面を検知するレベルセンサ２９が配置されて制御装置３０と接続され、自律走行作業車両１のダッシュボードに設ける表示手段４９には燃料の残量を表示する燃料計が設けられ制御装置３０と接続されている。前記ダッシュボード１４上にはエンジンの回転計や燃料計や油圧等や異常を示すモニタや設定値等を表示する表示手段４９が配置されている。
【００１８】
また、トラクタ機体後方に作業機装着装置２３を介して作業機としてロータリ耕耘装置２４が昇降自在に装設させている。前記ミッションケース６上に昇降シリンダ２６が設けられ、該昇降シリンダ２６を伸縮させることにより、作業機装着装置２３を構成する昇降アームを回動させてロータリ耕耘装置２４を昇降できるようにしている。昇降シリンダ２６は昇降アクチュエータ２５の作動により伸縮され、昇降アクチュエータ２５は制御装置３０と接続されている。
【００１９】
制御装置３０には衛星測位システムを構成する移動通信機３３が接続されている。移動通信機３３には移動ＧＰＳアンテナ３４とデータ受信アンテナ３８が接続され、移動ＧＰＳアンテナ３４とデータ受信アンテナ３８は前記キャビン１１上に設けられる。該移動通信機３３には、位置算出手段を備えて緯度と経度を制御装置３０に送信し、現在位置を把握できるようにしている。なお、ＧＰＳ（米国）に加えて準天頂衛星(日本)やグロナス衛星（ロシア）等の衛星測位システム（ＧＮＳＳ）を利用することで精度の高い測位ができるが、本実施形態ではＧＰＳを用いて説明する。
【００２０】
自律走行作業車両１は、機体の姿勢変化情報を得るためにジャイロセンサ３１、および進行方向を検知するために方位センサ３２を具備し制御装置３０と接続されている。但し、ＧＰＳの位置計測から進行方向を算出できるので、方位センサ３２を省くことができる。
ジャイロセンサ３１は自律走行作業車両１の機体前後方向の傾斜（ピッチ）の角速度、機体左右方向の傾斜（ロール）の角速度、および旋回（ヨー）の角速度、を検出するものである。該三つの角速度を積分計算することにより、自律走行作業車両１の機体の前後方向および左右方向への傾斜角度、および旋回角度を求めることが可能である。ジャイロセンサ３１の具体例としては、機械式ジャイロセンサ、光学式ジャイロセンサ、流体式ジャイロセンサ、振動式ジャイロセンサ等が挙げられる。ジャイロセンサ３１は制御装置３０に接続され、当該三つの角速度に係る情報を制御装置３０に入力する。
【００２１】
方位センサ３２は自律走行作業車両１の向き（進行方向）を検出するものである。方位センサ３２の具体例としては磁気方位センサ等が挙げられる。方位センサ３２は制御装置３０に接続され、機体の向きに係る情報を制御装置３０に入力する。
【００２２】
こうして制御装置３０は、上記ジャイロセンサ３１、方位センサ３２から取得した信号を姿勢・方位演算手段により演算し、自律走行作業車両１の姿勢（向き、機体前後方向及び機体左右方向の傾斜、旋回方向）を求める。
【００２３】
次に、自律走行作業車両１の位置情報をＧＰＳ（グローバル・ポジショニング・システム）を用いて取得する方法について説明する。
ＧＰＳは、元来航空機・船舶等の航法支援用として開発されたシステムであって、上空約二万キロメートルを周回する二十四個のＧＰＳ衛星（六軌道面に四個ずつ配置）、ＧＰＳ衛星の追跡と管制を行う管制局、測位を行うための利用者の通信機で構成される。
ＧＰＳを用いた測位方法としては、単独測位、相対測位、ＤＧＰＳ（ディファレンシャルＧＰＳ）測位、ＲＴＫ−ＧＰＳ（リアルタイムキネマティック−ＧＰＳ）測位など種々の方法が挙げられ、これらいずれの方法を用いることも可能であるが、本実施形態では測定精度の高いＲＴＫ−ＧＰＳ測位方式を採用し、この方法について図１、図２より説明する。
【００２４】
ＲＴＫ−ＧＰＳ（リアルタイムキネマティック−ＧＰＳ）測位は、位置が判っている基準局と、位置を求めようとする移動局とで同時にＧＰＳ観測を行い、基準局で観測したデータを無線等の方法で移動局にリアルタイムで送信し、基準局の位置成果に基づいて移動局の位置をリアルタイムに求める方法である。
【００２５】
本実施形態においては、自律走行作業車両１に移動局となる移動通信機３３と移動ＧＰＳアンテナ３４とデータ受信アンテナ３８が配置され、基準局となる固定通信機３５と固定ＧＰＳアンテナ３６とデータ送信アンテナ３９が圃場の作業の邪魔にならない所定位置に配設される。本実施形態のＲＴＫ−ＧＰＳ（リアルタイムキネマティック−ＧＰＳ）測位は、基準局および移動局の両方で位相の測定（相対測位）を行い、基準局の固定通信機３５で測位したデータをデータ送信アンテナ３９からデータ受信アンテナ３８に送信する。
【００２６】
自律走行作業車両１に配置された移動ＧＰＳアンテナ３４はＧＰＳ衛星３７・３７・・・からの信号を受信する。この信号は移動通信機３３に送信され測位される。そして、同時に基準局となる固定ＧＰＳアンテナ３６でＧＰＳ衛星３７・３７・・・からの信号を受信し、固定通信機３５で測位し移動通信機３３に送信し、観測されたデータを解析して移動局の位置を決定する。こうして得られた位置情報は制御装置３０に送信される。
【００２７】
こうして、この自律走行作業車両１における制御装置３０は自動走行させる自動走行手段を備えて、自動走行手段はＧＰＳ衛星３７・３７・・・から送信される電波を受信して移動通信機３３において設定時間間隔で機体の位置情報を求め、ジャイロセンサ３１及び方位センサ３２から機体の変位情報および方位情報を求め、これら位置情報と変位情報と方位情報に基づいて機体が予め設定した設定経路Ｒに沿って走行するように、操舵アクチュエータ４０、変速手段４４、昇降アクチュエータ２５、ＰＴＯ入切手段４５、エンジンコントローラ６０等を制御して自動走行し自動で作業できるようにしている。なお、作業範囲となる圃場Ｈの外周の位置情報も周知の方法によって予め設定され、記憶装置３０ｍに記憶されている。
【００２８】
また、自律走行作業車両１には障害物センサ４１が配置されて制御装置３０と接続され、障害物に当接しないようにしている。例えば、障害物センサ４１はレーザセンサや超音波センサで構成して機体の前部や側部や後部に配置して制御装置３０と接続し、機体の前方や側方や後方に障害物があるかどうかを検出し、障害物が設定距離以内に近づくと走行を停止させるように制御する。
【００２９】
また、自律走行作業車両１には前方を撮影するカメラ４２Ｆや後方の作業機や作業後の状態を撮影するカメラ４２Ｒが搭載され制御装置３０と接続されている。カメラ４２Ｆ・４２Ｒは本実施形態ではキャビン１１のルーフの前部上と後部上に配置しているが、配置位置は限定するものではなく、キャビン１１内の前部上と後部上や一つのカメラ４２を機体中心に配置して鉛直軸を中心に回転させて周囲を撮影しても、複数のカメラ４２を機体の四隅に配置して機体周囲を撮影する構成であってもよい。カメラ４２Ｆ・４２Ｒで撮影された映像は随伴走行作業車両１００に備えられた遠隔操作装置１１２の表示装置１１３に表示される。
【００３０】
遠隔操作装置１１２は前記自律走行作業車両１の走行経路Ｒや作業工程を設定したり、自律走行作業車両１を遠隔操作したり、自律走行作業車両１の走行状態や作業機の作動状態を監視したり、作業データを記憶したりするものであり、制御装置（ＣＰＵやメモリ）１１９や通信装置１１１や表示装置１１３等を備える。
【００３１】
有人走行車両となる随伴走行作業車両１００はオペレータが乗車して運転操作するとともに、随伴走行作業車両１００に遠隔操作装置１１２を搭載して自律走行作業車両１を操作可能としている。随伴走行作業車両１００の基本構成は自律走行作業車両１と略同じ構成であるので詳細な説明は省略する。なお、随伴走行作業車両１００にはＧＰＳ用の移動通信機３３や移動ＧＰＳアンテナ３４を備える構成とすることも可能である。
【００３２】
遠隔操作装置１１２は、随伴走行作業車両１００及び自律走行作業車両１のダッシュボード等の操作部に着脱可能としている。遠隔操作装置１１２は随伴走行作業車両１００のダッシュボードに取り付けたまま操作することも、随伴走行作業車両１００の外に持ち出して携帯して操作することも、自律走行作業車両１のダッシュボードに取り付けて操作可能としている。遠隔操作装置１１２は例えばノート型やタブレット型のパーソナルコンピュータで構成することができる。本実施形態ではタブレット型のコンピュータで構成している。
【００３３】
さらに、遠隔操作装置１１２と自律走行作業車両１は無線で相互に通信可能に構成しており、自律走行作業車両１と遠隔操作装置１１２には通信するための通信装置１１０・１１１がそれぞれ設けられている。更に、遠隔操作装置１１２は随伴走行作業車両１００の制御装置１３０と通信装置１３３・１１１を介して通信可能としている。通信装置１１１は遠隔操作装置１１２に一体的に構成されている。通信手段は例えばＷｉＦｉ等の無線ＬＡＮで相互に通信可能に構成されている。遠隔操作装置１１２は画面に触れることで操作可能なタッチパネル式の操作画面とした表示装置１１３を筐体表面に設け、筐体内に通信装置１１１やＣＰＵや記憶装置やバッテリ等を収納している。
【００３４】
このような構成において、図３に示すような圃場Ｈに設定走行経路Ｒを予め設定して記憶装置３０ｍに記憶し、自動走行開始制御モードのとき自律走行作業車両１が設定走行経路Ｒに沿って走行させることができる。なお、前記圃場Ｈの位置を定めたり、衛星測位システムを利用して走行したり、走行経路Ｒを設定したりするために地図データ（情報）が参照されるが、この地図データは、インターネットに公開されている地図データや地図メーカ等が配信している地図データやカーナビ地図データ等が用いられる。
本実施形態での作業はロータリ耕耘装置２４による耕耘作業とし、設定走行経路Ｒは往復耕耘とし、随伴走行作業車両１００と共に併走作業を行うため、枕地で旋回したときに１列飛ばして次の条に移動して作業を行うが、自律走行作業車両１による単独作業では、枕地旋回した後隣接の条に移動して作業を行う。なお、枕地はロータリ耕耘装置２４による耕耘作業の場合、作業機の左右幅Ｗ１の二倍の長さとする。
【００３５】
そして、設定走行経路Ｒに沿って耕耘作業するために、ＧＰＳアンテナ３４の取付位置と基準長さが制御装置３０の記憶装置３０ａに予め入力されている。ＧＰＳアンテナ３４の取付位置は、トラクタの重心上方や旋回の中央となる後車軸の左右中央上方等に取り付け可能であり限定するものではない。本実施形態では本器（トラクタ）の平面視における中央に配置している。
【００３６】
また、自律走行作業車両（トラクタ）１と作業機（ロータリ耕耘装置２４）の大きさ（基準長さ）は、自動走行させるときに圃場Ｈからはみ出したり障害物を避けたりするため等のために必要であり、作業前に予め記憶装置３０ａに記憶させている。基準長さとしては、図４に示すように、トラクタの全長Ｌ０と全幅Ｗ０と、トラクタに作業機（ロータリ耕耘装置２４）を装着した状態において、ＧＰＳアンテナ３４から機体前端までの距離Ｌ１、ＧＰＳアンテナ３４から作業機の後端までの距離Ｌ２、ＧＰＳアンテナ３４から作業機の作用位置までの距離Ｌ３、作業機の左右幅Ｗ１（作業機に幅がトラクタの幅より広い場合）、作業オーバーラップ量（重複幅）Ｗ２、作業機が偏心して配置される場合は左右中心からの偏心量Ｓ１（図示せず）等であり、それぞれトラクタ及び作業機の諸元表から得て制御装置３０の記憶装置３０ａに保存する。
【００３７】
前記ＧＰＳアンテナ３４から機体前端までの距離Ｌ１は、前方の畦等の圃場端や前方に現れた障害物との距離を演算するとき等に使用し、ＧＰＳアンテナ３４から作業機の後端までの距離Ｌ２は、後進した時に畦や圃場までの距離を演算するとき等に使用され、ＧＰＳアンテナ３４から作業機の作用位置までの距離Ｌ３は、枕地における作業開始位置や作業終了位置を認識するために必要となる。前記機体の前端や後端から圃場端や障害物までの距離等は表示手段４９や表示装置１１３により表示することができる。
【００３８】
前記作業機の作用位置は作業機によって決まり、ロータリ耕耘装置２４の場合、耕耘爪軸の下方となり、ロータリ耕耘装置２４の平面視における中央とは多少ずれる。また、ブームスプレーヤの作業作用位置は噴霧杆の下方となり、ブームスプレーヤ（散布装置全体）の平面視における中央と異なる位置となる。このように、作業機の作用位置は平面視の中央とは限らず、作業機毎に異なるため、作業機毎に設定する必要がある。
【００３９】
前記基準長さの記憶装置３０ａへの入力方法は、遠隔操作装置１１２から入力するようにしているが、タッチパネルで構成した表示手段４９から入力してもよい。また、作業機毎に決まった値であるため、予め作業機の機種や型式に応じた値を記憶装置３０ｍに記憶させておくことにより、作業機を交換する毎に呼び出して選択して前記基準長さを設定できるようにすることもできる。
【００４０】
また、作業機に予め基準長さを読み込んだ記憶手段２７１を設けておき、作業機を自律走行作業車両１に装着したときに、自律走行作業車両１に設けた読み取り装置６４により基準長さを読み込ませたり、ケーブルを介して前記記憶手段２７１と制御装置３０を接続して基準長さを読み込ませたりして、制御装３０置に基準長さを設定することも可能である。前記記憶手段２７１はＩＣチップや磁気記憶媒体やバーコードや二次元コード等であってもよく限定するものではない。
【００４１】
こうして、自律走行作業車両１により作業を行う場合、枕地の作業開始位置に自律走行作業車両１を位置させ、始動スイッチを操作して作業を開始する。自律走行作業車両１の制御装置３０は設定走行経路Ｒに沿うように操向装置となる操舵アクチュエータ４０を制御し、圃場端に至り作業機の作用位置が作業開始・終了位置Ｅに到達すると、ＰＴＯ入切手段４５をオフとしてロータリの回転を停止して作業機を停止すると同時に昇降アクチュエータ２５を作動させて昇降シリンダ２６伸長させてロータリ耕耘装置２４を上昇させる。
そして、枕地旋回して逆方向を向いて進行し、作業機の作用位置が作業開始・終了位置Ｅに至ると、ＰＴＯ入切手段４５をオンとしてロータリを回転させて作業機を駆動すると同時に昇降アクチュエータ２５を作動させて昇降シリンダ２６縮小させてロータリ耕耘装置２４を下降させ、作業を開始する。こうして、作業を繰り返すことで、圃場端の枕地において、作業開始・終了位置Ｅが揃い、きれいな仕上がりとすることができ、作業効率を向上することができる。
【００４２】
以上のように、衛星測位システムを利用して機体の位置を測位する位置算出手段と、設定した走行経路Ｒに沿って自動的に走行及び作業をさせる制御装置３０とを備えた自律走行作業車両１において、前記制御装置３０は、機体中心が設定走行経路に沿うように操向装置を制御し、作業機の作用中心が作業開始位置Ｅに位置すると作業機を駆動し、作業機の作用中心が作業終了位置Ｅに位置すると作業機を停止するように制御するので、枕地がきれいに揃い、枕地の作業に仕上がりをきれいにできる。また、散布作業では重複が少なくなり、植付作業等では修正をする必要がなくなる。
【００４３】
前記作業機の作用位置は、遠隔操作装置１１２により設定可能に構成されるので、自律走行作業車両１から離れた位置でも容易に設定することができる。
また、前記作業機には、作業機の作用位置記憶手段が設けられ、該作用位置記憶手段は本機に設けた作業機情報読み取り装置と接続可能に構成されるので、作業機を自律走行作業車両１の本機に装着したときに、作用位置記憶手段と作業機情報読み取り装置とを接続するだけで、基準長さを容易に制御装置３０に設定することができる。
【符号の説明】
【００４４】
１      自律走行作業車両
３０    制御装置
４０    操舵アクチュエータ
４５    ＰＴＯ入切手段
６４    読み取り装置
１００  随伴走行作業車両
１１２  遠隔操作装置
２７１  記憶手段
【図１】
2016095660.tif 000003
【図２】
2016095660.tif 000004
【図３】
2016095660.tif 000005
【図４】
2016095660.tif 000006