(57)【要約】【課題】想定される事故を未然に防止する。【解決手段】要支援者が着用する支援着（２００）を牽引する牽引装置（１００）の制御部（１０）は、支援着が備える記憶装置（７０）から、支援着の使用に関する使用情報を取得する情報取得部（１１）と、情報取得部が取得した使用情報に基づいて、支援着を牽引装置によって牽引するかどうかを判定する牽引判定部（１２）と、を備えている。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
要支援者が着用する支援着を牽引する牽引装置の制御装置であって、
上記支援着が備える記憶装置から、上記支援着の使用に関する使用情報を取得する情報取得部と、
上記情報取得部が取得した使用情報に基づいて、上記支援着を上記牽引装置によって牽引するかどうかを判定する牽引判定部と、を備えていることを特徴とする制御装置。
【請求項２】
上記支援着と上記牽引装置とが接続されているか否かを判定する接続判定部を備え、
上記情報取得部は、上記接続判定部が上記支援着と上記牽引装置とが接続されていると判定した場合に、上記記憶装置から上記使用情報を取得することを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の制御装置を備えることを特徴とする牽引装置。
【請求項４】
請求項３に記載の牽引装置によって牽引される支援着であって、
上記牽引装置と接続されたときに、上記制御装置に送信される上記使用情報を記憶する記憶装置を備えていることを特徴とする支援着。
【請求項５】
請求項３に記載の牽引装置と、請求項４に記載の支援着とを含むことを特徴とする牽引システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
要支援者が着用する支援着を牽引する牽引装置の制御装置等に関する。
【背景技術】
【０００２】
足腰が弱くなった高齢者など、移動が自力でできなくなった人（以下、要支援者と呼ぶ）にとっては、トイレ、風呂に行くといった日常的な動作を一人で行うことは困難である。そのため、要支援者は、家族または介護師等（以下、支援者と呼ぶ）による生活支援が必要となる。
【０００３】
ところが、支援者が要支援者を支援する場合には、支援者は、要支援者の体を持ち上げたりする必要があり、支援者に対して肉体的に大きな負担がかかる。特に支援者が高齢の場合または腰を痛めている場合には、支援者にとって大きな負担となる。そのため、支援者の肉体的負担を和らげるためにさまざまな介護機器が開発されている。このような技術は、例えば特許文献１〜５に開示されている。
【０００４】
特許文献１には、使用者の歩行を支援する補助カートと、要支援者が装着するズボン部と、要支援者の身体を起立位置と着席位置との間で上下動させる昇降機構とを備える歩行支援装置が開示されている。昇降機構は、補助カートのウェビングとズボン部の係合部とが係合された状態で要支援者の身体を上下動させる。
【０００５】
特許文献２には、要支援者（入浴者）を吊り下げる懸架装置と浴槽とからなる介護用風呂が開示されている。懸架装置は、身体吊具としてのハーネスを、吊り下げ用のロープと接続することで吊持し、水平方向および上下方向に移動することにより、ハーネスに座った要支援者を浴槽まで移動させる。
【０００６】
特許文献３には、入力された要支援者ごとの個人データに基づいて、移乗支援時に要支援者の安全を確保できる軌道を求め、台車部、ロボットアーム部および身体保持具の軌道が安全軌道内に収まるように制御することが可能な移乗支援装置が開示されている。
【０００７】
特許文献４には、Ｕ字型の揺動部材と、当該揺動部材の後端を所定の引張り力で下方に引っ張るように本体に備えられた体重軽減手段とを含む歩行支援装置が開示されている。この歩行支援装置は、上記揺動部材の取付具に、要支援者が装着する装着具の吊下げ具が取り付けられることにより、使用者の歩行を支援する。
【０００８】
特許文献５には、要支援者の介護機器の使用開始時刻、使用終了時刻、使用時間を自動的に記録できる介護機器使用時間自動記録装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００９】
【特許文献１】特開２０１１−７２５０６号公報（２０１１年４月１４日公開）
【特許文献２】特開２０１２−１７６２０３号公報（２０１２年９月１３日公開）
【特許文献３】特開２０１０−１４２５６２号公報（２０１０年７月１日公開）
【特許文献４】特開２００６−３４４４０号公報（２００６年２月９日公開）
【特許文献５】特開２００１−２７６１３６号公報（２００１年１０月９日公開）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
しかしながら、特許文献１、２または４の技術では、牽引によってウェビングまたはズボン部等が破断し、要支援者が落下または転倒してしまう可能性があった。また、特許文献３の技術ではズボン部等を用いて牽引するものではなく、特許文献５は牽引機構を備えた構成ではない。
【００１１】
本発明は、上記の問題を解決するためになされたもので、その目的は、想定される事故を未然に防止することが可能な制御装置等を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る制御装置は、
要支援者が着用する支援着を牽引する牽引装置の制御装置であって、
上記支援着が備える記憶装置から、上記支援着の使用に関する使用情報を取得する情報取得部と、
上記情報取得部が取得した使用情報に基づいて、上記支援着を上記牽引装置によって牽引するかどうかを判定する牽引判定部と、を備えている。
【発明の効果】
【００１３】
本発明の一態様によれば、要支援者が劣化した支援着を着用したときに生じ得る事故を未然に防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の実施形態１に係る牽引装置が備える制御部の具体的構成の一例を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施形態１に係る牽引システムの概略構成の一例を示す図である。
【図３】上記牽引装置の外形の一例を示す図であり、（ａ）は牽引装置の斜視図、（ｂ）その側面図、（ｃ）はその上面図、（ｄ）は牽引装置を後方からみたときの図である。
【図４】本発明の実施形態１に係る支援着の概略構成の一例を示す図であり、（ａ）は支援着の分解図であり、（ｂ）は支援着が備える腰帯の形状の一例を示す図であり、（ｃ）および（ｄ）は要支援者が支援着を着用したときの正面図である。
【図５】（ａ）は上記牽引装置と上記支援着との接続形態の一例を示す図であり、（ｂ）は支援着が備える支援着側連結部の一例を示す図であり、（ｃ）は支援着側連結部の内部構成を示す図である。
【図６】使用情報の一例を示す図である。
【図７】上記牽引装置における処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図８】上記牽引装置が備える操作パネルにおける表示画像の一例を示す図である。
【図９】（ａ）〜（ｈ）は、上記牽引装置による牽引動作の一例を示す図である。
【図１０】上記支援着が備える記憶装置へのユーザ情報の登録方法の一例を示すフローチャートである。
【図１１】上記操作パネルの表示画像の一例を示す図である。
【図１２】上記支援着のユーザ情報の認証方法の一例を示すフローチャートである。
【図１３】上記操作パネルの表示画像の一例を示す図である。
【図１４】本発明の実施形態２に係る牽引装置の概略構成の一例を示す図である。
【図１５】上記牽引装置の概略構成の一例を示す図である。
【図１６】本発明の実施形態３に係る牽引装置の概略構成の一例を示す斜視図である。
【図１７】上記牽引装置が備える操作パネルの表示画像の一例を示す図である。
【図１８】本発明の実施形態３に係る支援着の概略構成の一例を示す図であり、（ａ）はその前面から見た図、（ｂ）はその背面から見た図である。
【図１９】（ａ）および（ｂ）は上記支援着の固定形態の一例を示す図である。
【図２０】（ａ）は上記牽引装置が備える牽引側結合部の一例を示す図であり、（ｂ）は上記支援着が備える支援着側連結部の一例を示す図である。
【図２１】（ａ）は上記牽引側結合部の具体的形状を示す図であり、（ｂ）は上記支援着側連結部の具体的形状を示す図である。
【図２２】（ａ）〜（ｄ）は上記牽引側結合部と上記支援着側連結部との接続形態の一例を示す図である。
【図２３】（ａ）および（ｂ）は上記牽引側結合部と上記支援着側連結部との接続形態の一例を示す図である。
【図２４】（ａ）〜（ｄ）は上記牽引装置による牽引動作の一例を示す図である。
【図２５】本発明の実施形態４に係る牽引装置の概略構成の一例を示す斜視図である。
【図２６】本発明の実施形態４に係る支援着の概略構成の一例を示す図であり、（ａ）は支援着の分解図であり、（ｂ）および（ｃ）は要支援者が支援着を着用したときの正面図である。
【図２７】上記牽引装置における処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図２８】（ａ）〜（ｆ）は、上記牽引装置による牽引動作の一例を示す図である。
【図２９】本発明の実施形態５に係る牽引装置の概略構成の一例を示す図であり、（ａ）は牽引装置の斜視図、（ｂ）その側面図、（ｃ）は牽引装置を後方からみたときの図である。
【図３０】（ａ）〜（ｄ）は上記牽引装置による牽引動作の一例を示す図である。
【図３１】本発明の実施形態６に係る牽引装置の概略構成の一例を示す斜視図である。
【図３２】（ａ）〜（ｆ）は、上記牽引装置による牽引動作の一例を示す図である。
【図３３】（ａ）は本発明の実施形態７に係る牽引装置の概略構成の一例を示す斜視図であり、（ｂ）は当該牽引装置で使用される車椅子の一例を示す図である。
【図３４】（ａ）〜（ｆ）は、上記牽引装置による牽引動作の一例を示す図である。
【図３５】本発明の実施形態８に係る牽引装置の概略構成の一例を示す斜視図である。
【図３６】（ａ）〜（ｆ）は上記牽引装置による牽引動作の一例を示す図である。
【図３７】本発明の実施形態９に係る支援着の概略構成の一例を示す図であり、（ａ）は被覆部材が支援着側連結部を被覆していない状態を示す図であり、（ｂ）は被覆部材が支援着側連結部を被覆している状態を示す図である。
【図３８】本発明の実施形態９に係る支援着の概略構成の一例を示す図であり、（ａ）は被覆部材が支援着側連結部を被覆していない状態を示す図であり、（ｂ）は被覆部材が支援着側連結部を被覆している状態を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
本発明の各実施形態に係る牽引システムは、牽引装置（リフター）と支援着とを備えている。要支援者（要介護者）が支援着を着用した状態で、支援着を牽引装置に取り付ける。牽引装置は、この状態において支援着を牽引することにより、例えば車椅子からベッドへ、車椅子からトイレの便座へ、車椅子から浴室の浴槽内へ、階段の階下から階上へ、車椅子から車両への要支援者の移動動作を支援する生活支援装置（移乗支援装置）である。すなわち、上記牽引システムは、要支援者を支援する介護支援システムである。
【００１６】
また、上記牽引装置は、階段、車両（例えば自動車）または非常脱出口（脱出用シューター）に設けられることにより、要支援者の、階段での昇降動作、車両への移乗動作または脱出用シューターによる脱出動作を支援することができる。また、支援者が上記牽引システムの操作を行うことにより、支援者の肉体的負担を軽減することができる。一方、要支援者が牽引システムの操作を一人で行うことにより、要支援者の自立した生活を支援することができるとともに、支援者に迷惑をかけることに対する要支援者の気遣いを軽減することができる。
【００１７】
以下に、本発明の各実施形態に係る牽引システムの具体的構成について説明する。
【００１８】
〔実施形態１〕
本発明の実施形態について、図１〜図１３に基づいて説明すれば、以下の通りである。図１は、牽引システム１の構成の一例を示すブロック図である。図１に示すように、牽引システム１は、牽引装置（リフター）１００と、支援着（サポートウェア）２００とを備えている。まず、図２〜６および図８を用いて、牽引装置１００および支援着２００の概略構成の一例について説明する。
【００１９】
＜牽引装置１００の概略構成＞
まず、牽引装置１００の概略構成の一例について、図２、図３および図５の（ａ）を用いて説明する。図２は、本実施形態に係る牽引システム１の概略構成の一例を示す図である。図３は、牽引装置１００の外形の一例を示す図であり、（ａ）は牽引装置１００の斜視図、（ｂ）その側面図、（ｃ）はその上面図、（ｄ）は牽引装置１００を後方からみたときの図である。図５の（ａ）は、牽引装置１００と支援着２００との接続形態の一例を示す図である。
【００２０】
図２に示すように、牽引装置１００は、要支援者が着用する支援着２００を牽引することにより、支援着２００を着用する要支援者を牽引するものである。牽引装置１００は、制御部（制御装置）１０、牽引部２０、アクセス部（通信部）３０、操作パネル４１、運転操作部４２、モータ４３、タイヤ４４、バッテリー４５、記憶部４６、フレーム４７および消臭装置４８を備えている。また、牽引装置１００は、図３の（ａ）に示すように、その内部が空洞になっており、要支援者を牽引および移動しやすい外形となっている。
【００２１】
（制御部１０）
制御部１０は、例えば制御プログラムを実行することにより、牽引装置１００を構成する各部材を制御するものである。制御部１０は、記憶部４６に格納されているプログラムを、例えばＲＡＭ（Random Access Memory）等で構成される一時記憶部（不図示）に読み出して実行することにより、牽引部２０（特にウインチ２１）の駆動制御、記憶装置７０とのデータ通信処理等の各種処理を行う。なお、制御部１０の詳細な構成については後述する。
【００２２】
（牽引部２０）
牽引部２０は、支援着２００を牽引する機構である。牽引部２０は、支援着２００を牽引することで、当該支援着２００を着用した要支援者を牽引する。牽引部２０は、ウインチ２１、ロープ２２、荷重計（外部装置、計測装置）２３、接続検知センサ２４および牽引側結合部２５を備えている。
【００２３】
ウインチ２１は、制御部１０の制御を受けて、ロープ２２の巻取りまたは送出しを行う部材である。ウインチ２１は、ロープ２２を巻き取り、ロープ２２に張力を与えるロープ巻取り機ともいえる。ウインチ２１は、図３の（ａ）に示すように、フレーム４７のウインチフレーム４７１に取り付けられている。
【００２４】
ウインチ２１は、図示しないモータおよびドラムを備えている。モータはドラムを回転させる部材であり、ドラムはロープ２２を巻き取るための部材である。モータが駆動することによりモータの回転軸が回転し、その回転力でドラムが回転する。ドラムが回転することにより、ロープ２２の巻取りまたは送出しが行われる。本実施形態においては、ウインチ２１は、モータの駆動によりロープ２２の巻取りまたは送出しを行う電動ウインチであるが、これに限らず、ハンドル（不図示）でドラムを回転させる手動ウインチであってもよい。
【００２５】
また、上記モータは、回転を停止すると、停止位置で回転角度を保持するトルクを発生させる保持機構を備えている。これにより、ウインチ２１は、上記モータが停止した位置、即ち、要支援者が吊上げられた位置で要支援者を保持することができる。なお、ウインチ２１は、保持機構とは別に、モータの回転をロックするロック機構を備えていてもよい。ロック機構を設けることで、ウインチ２１は、要支援者を吊上げた状態で要支援者を確実に保持することができる。
【００２６】
ロープ２２は、ウインチ２１と牽引側結合部２５とを接続する部材である。具体的には、ロープ２２は、図３の（ａ）、（ｂ）および（ｄ）に示すように、その一端がウインチ２１に固定され、他端が牽引側結合部２５に固定されている。これにより、ウインチ２１の制御に応じて、ウインチ２１と牽引側結合部２５との相対的な距離を調整することが可能となる。
【００２７】
ロープ２２は、吊上げられた状態の要支援者の全体重を支えるのに十分な破壊強度を有する材質で構成され、例えばナイロン繊維の集合部材である。例えば、ロープ２２の破壊強度としては９０５ｋｇｆ以上、さらには１３６０ｋｇｆ以上が好ましい。なお、本明細書における破壊強度は、ＪＩＳ  Ｄ４６０４に規定される測定方法（対六角棒摩耗試験方法）に準ずるものである。
【００２８】
ロープ２２の材質（ロープ２２に用いられる繊維の素材）としては、柔軟性および強度を維持できるものであれば特に制限はなく、ナイロン繊維以外では以下の繊維が挙げられる。すなわち、ロープ２２の材質としては、例えば、パラ系アラミド繊維（帝人テクノプロダクツ社製テクノーラ（登録商標）、東レ・デュポン社製ケブラー（登録商標））、超高分子量ポリエチレン繊維（東洋紡績社製ダイニーマ（登録商標））、ポリアリレート繊維（クラレ社製ベクトラン（登録商標））、ＰＢＯ（poly(p-phenylenebenzobisoxazole）繊維（東洋紡績社製ザイロン（登録商標））などを使用することができる。
【００２９】
なお、ロープ２２としては、平帯状のウェビングまたは金属製のワイヤなどを単独で使用してもよく、またそれらを併用してもよい。
【００３０】
荷重計（ロードセル）２３は、印加された力に比例して変形するピエゾ素子または圧縮素子などの起歪体と、起歪体の変形量（ひずみ）を測定するひずみゲージとを含み、測定した変形量から荷重（重量またはトルク）を検出するセンサである。すなわち、荷重計２３は、要支援者の体重を計測する計測装置として機能する。荷重計２３としては、例えば磁歪式ロードセル、静電容量型ロードセル、ジャイロ式ロードセル、ひずみゲージ式ロードセルなどを使用することができる。
【００３１】
本実施形態では、荷重計２３は、牽引側結合部２５の近傍（すなわち、ロープ２２と牽引側結合部２５との結合部）に設けられ、吊上げられた状態の要支援者に作用する力（荷重）を測定している。荷重計２３の設置位置は、吊上げられた状態の要支援者がロープ２２から受ける力を測定できる位置であれば特に制限がなく、ウインチ２１の内部またはウインチ２１を支えるウインチフレーム４７１上であってもよい。
【００３２】
なお、本実施形態では、牽引部２０は、牽引側結合部２５を牽引する牽引機構としてウインチ２１およびロープ２２を備えているが、これに限られない。牽引部２０は上記牽引機構を有していればよく、当該牽引機構として、ウインチ２１およびロープ２２に代えて、例えば伸縮式アームや折り曲げ式アームなどを使用してもよい。
【００３３】
接続検知センサ２４は、牽引側結合部２５と支援着側連結部６１との接続を検知するセンサであり、牽引側結合部２５の近傍または内部に設けられている。接続検知センサ２４としては、光学センサ、磁気抵抗センサ、フラックスゲートセンサなど、自動車のシートベルトで使用されている各種センサを使用することができる。
【００３４】
牽引側結合部２５は、図５の（ａ）に示すように、支援着側連結部６１と機械的に接続される部材である。具体的には、牽引側結合部２５は、支援着側連結部６１と離接可能に接続するための部材であり、支援着側連結部６１との接続を解除するための開放ボタン（不図示）を備えている。牽引側結合部２５としては、例えば、自動車に使用されているシートベルト用のバックルなどを使用することができる。
【００３５】
本実施形態では、牽引側結合部２５に支援着側連結部６１が挿入されることにより、機械的に接続され、その状態が固定される。そして、上記開放ボタンが押下されることにより、その固定状態が解除される。
【００３６】
（アクセス部３０）
アクセス部３０は、制御部１０の制御を受けて、支援着２００に取り付けられた記憶装置７０にアクセスして、記憶装置７０に記憶されている、支援着２００の使用に関する情報である使用情報の読取りまたは書換えを行うことが可能な通信部である。アクセス部３０は、記憶装置７０と近距離無線通信（ＲＦＩＤ：Radio frequency identification）を用いて無線通信接続することにより、上記読取りまたは書換えを行う。本実施形態では、記憶装置７０としてＩＣ（Integrated circuit）タグを使用しているため、アクセス部３０としてはリーダライタを使用している。アクセス部３０は、インターフェース部３１、アクセス制御部３２、送信回路部３３、受信回路部３４および牽引側アンテナ３５を備えている。
【００３７】
インターフェース部３１は、アクセス制御部３２の制御を受けて、制御部１０とのデータの入出力を制御する。
【００３８】
アクセス制御部３２は、制御部１０と同様、例えば制御プログラムを実行することにより、アクセス部３０を構成する各部材を制御するものである。具体的には、アクセス制御部３２は、制御部１０の制御を受けて、インターフェース部３１、送信回路部３３および受信回路部３４の制御を行う。
【００３９】
送信回路部３３は、アクセス制御部３２の制御を受けて、記憶装置７０に送信可能な伝送用の所定の信号を生成する。具体的には、送信回路部３３は、アクセス制御部３２を介してインターフェース部３１から受信した、記憶装置７０に記憶するデータ（例えば、使用情報を書換えるためのデータ）を含む送信信号をパラレル信号からシリアル信号に変換する。送信回路部３３は、その後、伝送用の所定の信号に変調して、牽引側アンテナ３５に送信する。
【００４０】
受信回路部３４は、アクセス制御部３２の制御を受けて、制御部１０に送信可能なパラレル信号を生成する。具体的には、受信回路部３４は、牽引側アンテナ３５が受信した、記憶装置７０からの受信信号（例えば、使用情報を含む信号）としての伝送用の所定の信号を復調した後、シリアル信号からパラレル信号に変換してアクセス制御部３２に送信する。
【００４１】
牽引側アンテナ３５は、樹脂板上に形成される渦巻き状の金属薄膜であり、記憶装置７０の支援着側アンテナ７１との間でデータの送受信を行う。本実施形態では、図５の（ａ）に示すように、アクセス部３０は、牽引側結合部２５の表面に設けられている。そして、アクセス部３０の、牽引側結合部２５の表面と対向する表面側に牽引側アンテナ３５が設けられている。また、牽引側アンテナ３５は指向性を有する。そのため、本実施形態では、牽引側アンテナ３５は、牽引側結合部２５が記憶装置７０の支援着側連結部６１と接続された状態において、支援着側アンテナ７１と正対し、かつ略平行となるように設けられている。
【００４２】
なお、使用情報を記憶している記憶媒体として磁気記録媒体または光記録媒体など他の記憶媒体を使用する場合には、その記憶媒体に対応するアクセス部３０（すなわち、その記憶媒体に記憶されている使用情報の読取りまたは書換えが可能なアクセス部３０）が使用されればよい。また、アクセス部３０は、支援着２００に取り付けられた記憶装置７０以外の記憶装置に記憶された情報の読取りまたは書換えを行うことが可能であってもよい。このような記憶装置としては、例えば、支援着２００を着用している要支援者を特定する要支援者情報を記憶している、要支援者が所持しているリストバンド（不図示）に取り付けられたＩＣタグ（情報記憶媒体）が挙げられる。当該ＩＣタグは、要支援者が所持していればよく、要支援者の身体に貼り付いていたり、埋め込まれていたりしてもよい。
【００４３】
（操作パネル４１）
操作パネル４１は、要支援者の操作（意思）を受け付ける部材である。例えば、操作パネル４１は、要支援者の操作として、例えばウインチ２１の駆動または停止指示を受け付ける。受け付けた操作内容は制御部１０によって取得され、当該操作内容に基づく処理（例えばウインチ２１の駆動または停止）が行われる。
【００４４】
また、操作パネル４１は、制御部１０の制御に基づき、要支援者へ各種情報を提示する部材である。例えば図８に示すように、操作パネル４１は、牽引装置１００と支援着２００との接続状況、支援着２００の製造年月日、支援着２００の使用可否情報、ウインチ２１にかかる荷重量を提示する。また、操作パネル４１は、ウインチ２１の駆動制御を受け付け可能なアイコンを表示する。例えば、要支援者が図８の「上へ移動」アイコンに触れている間、ウインチ２１はロープ２２を巻き上げて要支援者を吊上げる。一方、図８の「下へ移動」アイコンに触れている間、ウインチ２１はロープ２２を送り出し、要支援者を下降させる。
【００４５】
操作パネル４１は、上記機能を実現するために、例えばタッチパネル付きディスプレイで構成されている。
【００４６】
（運転操作部４２）
運転操作部４２は、ハンドル４２１とアクセルボタン（不図示）とを備え、図３の（ａ）〜（ｄ）に示すように、牽引された状態の要支援者が操作しやすいように、前面カバー４７２の内側上方に設けられている。
【００４７】
ハンドル４２１は、要支援者（または支援者）が回転操作することによって、タイヤ４４のうち前輪の車軸を動かすことにより、前輪の向きを変更するものである。
【００４８】
アクセルボタンは、上記前輪を回転駆動させるための部材である。アクセルボタンは、要支援者によって押下されている間、一定の速度で前輪を回転駆動させるアクセルとして機能する。一方、要支援者がアクセルボタンの押下を止めることによって当該回転駆動が停止される。この場合、アクセルボタンは、当該回転駆動を停止させるブレーキとして機能する。
【００４９】
このように、要支援者は、運転操作部４２に対する操作を行うことで、牽引装置１００を所望の方向に移動させることが可能となる。
【００５０】
（モータ４３）
モータ４３は、アクセルボタンに対する操作に応じて駆動することにより、上記前輪の回転駆動を制御する部材である。モータ４３は、前面カバー４７２の下方（前輪の車軸近傍）に、前輪の車軸を回転可能なように設けられている。
【００５１】
（タイヤ４４）
タイヤ４４は、２つの前輪と２つの後輪とで構成されている。上述のように、前輪の向きおよび回転駆動は、運転操作部４２に対する要支援者の操作に応じて制御される。
【００５２】
（バッテリー４５）
バッテリー４５は、牽引部２０のウインチ２１を駆動するための電力をウインチ２１へ供給するウインチ駆動用電源として機能する。また、バッテリー４５は、牽引装置１００のモータ４３を駆動するための電力をモータ４３へ供給するモータ駆動用電源として機能する。バッテリー４５は、モータ４３と同様、前面カバー４７２の下方に設けられている。
【００５３】
（記憶部４６）
記憶部４６は、制御部１０が実行する各種の制御プログラム等を記憶するものであり、例えばハードディスク、フラッシュメモリ等の不揮発性の記憶装置によって構成される。
【００５４】
（フレーム４７）
フレーム４７は、図３の（ａ）〜（ｄ）に示すように、牽引装置１００の外形を規定するものであり、運転操作部４２およびウインチ２１を支持する部材である。フレーム４７は、ウインチフレーム４７１、前面カバー４７２および転倒防止アーム４７３を備えている。フレーム４７（特にウインチフレーム４７１）は、吊上げられた状態の要支援者の全体重を支えるのに十分な破壊強度を有する材質で構成されることが好ましく、例えば炭素繊維強化プラスチックで構成されている。
【００５５】
ウインチフレーム４７１は、ウインチ２１、ウインチ２１の巻取り対象であるロープ２２、およびロープ２２の端部に取り付けられた牽引側結合部２５を支持する部材である。ウインチフレーム４７１は、前面カバー４７２の上端部（すなわち運転操作部４２の近傍）に設けられた、牽引装置１００の幅方向に延伸する棒状部材である。なお、幅方向とは、車軸が延伸する方向である。本実施形態では、図３の（ａ）〜（ｄ）に示すように、ウインチフレーム４７１の略中央部に、ウインチ２１が取り付けられている。
【００５６】
前面カバー４７２は、吊上げられた状態の要支援者の正面に位置するように設けられており、ウインチ２１に吊上げられた状態の要支援者の、ウインチ２１を中心とした前後の揺れを規制するものである。要支援者の胸または脚が前面カバー４７２に接触することで、要支援者の前方向（前面カバー４７２側）への移動を規制することで、上記前後の揺れが規制される。
【００５７】
また、前面カバー４７２は、曲面状に形成されて小型化が図られるとともに、牽引装置１００の移動時に、牽引装置１００が物に接触したときの衝撃を緩和するものである。
【００５８】
また、図３の（ａ）〜（ｄ）に示すように、前面カバー４７２の内側上方の略中央部に、運転操作部４２が設けられている。換言すれば、前面カバー４７２は、運転操作部４２を支持する運転操作部フレームである。さらに、前面カバー４７２の最上部（ウインチフレーム４７１）は、車椅子、便座、ベッドまたは浴槽等に座った要支援者を、着座姿勢のまま車椅子等から吊上げて、車椅子等から離間（少なくとも臀部が離間）するまでロープ２２が完全に巻き上がらない高さに形成されている。
【００５９】
転倒防止アーム４７３は、牽引装置１００が転倒することを防止するための部材である。転倒防止アーム４７３は、牽引装置１００の幅方向において前面カバー４７２の両側に設けられており、車軸の回転方向と略平行に、かつ前面カバー４７２からその後方に（前輪から離間するように）延伸する一対の部材である。前面カバー４７２および一対の転倒防止アーム４７３の幅は、その間において車椅子または便座等が収まる程度の長さに規定されている。
【００６０】
（消臭装置４８）
牽引装置１００において、少なくとも要支援者（または支援者）の手が触れる部分は、消臭機能を有していることが好ましい。消臭機能とは、臭いの原因となる化学物質、または臭いを発生させる菌を分解するなどして、無臭化または無力化する機能のことを示す。また、要支援者が触れやすい箇所としては、例えば、ロープ２２、牽引側結合部２５、操作パネル４１、運転操作部４２、ウインチフレーム４７１が挙げられる。
【００６１】
上記手が触れる部分に消臭機能を持たせるために、例えば、牽引装置１００は、牽引装置１００の周囲を消臭する消臭装置４８を備えている。消臭装置４８は、運転操作部４２の近傍である前面カバー４７２の内側上方、またはウインチフレーム４７１に設けられている。これにより、消臭効果が得られるので、衛生面の向上を図ることができる。
【００６２】
消臭装置４８としては、イオン発生装置（シャープ社製プラズマクラスター（登録商標））などを使用することができる。
【００６３】
（その他の構成）
牽引装置１００の少なくとも上記手が触れる部分の素材として、消臭機能を有する素材を使用してもよい。このような素材としては、例えば、銀、銅、ニッケルなどの抗菌金属、酸化チタン光触媒（ＴＯＴＯ社製ハイドロテクト（登録商標））、ニッケル系合金めっき（神戸製鋼所社製ＫＥＮＩＦＩＮＥ（登録商標））などを使用することができる。
【００６４】
また、上記消臭機能の実現のために、上記手が触れる部分には、抗菌または殺菌処理が施されていてもよい。すなわち、牽引装置１００の少なくとも要支援者（または支援者）が触れる表面に対して、上記処理が行われていてもよい。この場合、上記素材を、牽引装置１００を構成する金属材料または樹脂材料の表面にコーティング（めっき、塗布、噴霧など）することにより実現される。これにより、消臭効果が得られるので、衛生面の向上を図ることができる。特に、抗菌金属の場合、光が当たらない場所でも抗菌作用が働く。そのため、汚れまたは臭い発生の抑制効果が得られる点においては、コーティング材料として抗菌金属を使用することが好ましい。
【００６５】
なお、上記素材は、単独で使用してもよいし、複数の素材を複合化して使用することもできる。また、牽引装置１００の表面全体に抗菌または殺菌処理が施されていてもよいが、上記要支援者が触れやすい箇所に少なくとも上記処理が施されていればよい。
【００６６】
＜支援着２００の概略構成＞
次に、支援着２００の概略構成の一例について、図２、図４および図５を用いて説明する。図４は、支援着２００の概略構成の一例を示す図であり、（ａ）は支援着２００の分解図であり、（ｂ）は腰帯６２の形状の一例を示す図であり、（ｃ）および（ｄ）は要支援者が支援着２００を着用したときの正面図である。図５の（ｂ）は支援着側連結部６１の一例を示す図であり、（ｃ）はその内部構成を示す図である。
【００６７】
図２に示すように、支援着２００は、要支援者が着用するものであり、ズボン部（衣服部）５０、身体支持部６０および記憶装置７０を備えている。具体的には、図４の（ａ）に示すように、支援着２００は、ズボン部５０および身体支持部６０の２つの部位に分けることができる。また、支援着２００は、ズボン部５０と身体支持部６０とを着脱可能な着脱型の支援着である。そして、図５の（ａ）に示すように、身体支持部６０の支援着側連結部６１に記憶装置７０が取り付けられている。
【００６８】
（ズボン部５０）
ズボン部５０は、綿製の生地で作られた下半身用の半ズボン型の下着であり、図４の（ａ）および（ｃ）に示すように、固定部材（不図示）によって身体支持部６０の腰帯６２、左脚帯６３および右脚帯６４と離接可能に固定されている。図４の（ｃ）では、腰帯６２、左脚帯６３および右脚帯６４は、ズボン部５０の内面側（要支援者の身体に触れる側）において固定されている。
【００６９】
上記固定部材としては、マジックテープ（登録商標）、両面テープ、ファスナーなどを使用することができる。上記固定部材を用いて腰帯６２、左脚帯６３および右脚帯６４がズボン部５０と離接可能に固定されることによって、汚れたズボン部５０を牽引装置１００で牽引された状態でも交換することができる。また、寝返り等で腰帯６２、左脚帯６３および右脚帯６４が、要支援者の所定位置（腰、左脚、右脚）からずれてしまうことを防止することができる。
【００７０】
また、図４の（ｄ）には、固定部材（不図示）によって腰帯６２が固定されず、ズボン部５０が左脚帯６３および右脚帯６４と離接可能に固定されている状態を示している。この状態において、支援着２００の支援着側連結部６１が牽引装置１００の牽引側結合部２５に接続される。
【００７１】
（身体支持部６０）
身体支持部６０は、要支援者を支えるものであり、図２に示すように、支援着側連結部６１、腰帯６２、左脚帯６３、右脚帯６４および連結帯６５を備え、要支援者の全体重または体重の一部を支えるものである。腰帯６２、左脚帯６３、右脚帯６４および連結帯６５によってハーネス部が形成される。
【００７２】
支援着側連結部６１は、図４の（ａ）に示すように、牽引側結合部２５と機械的に接続される部材である。具体的には、支援着側連結部６１は、牽引側結合部２５と離接可能に接続するための部材であり、図４の（ｃ）および（ｄ）に示すように、要支援者が支援着２００を着用したときに、要支援者の腹部において牽引側結合部２５と接続可能なように、腰帯６２に取り付けられている。支援着側連結部６１としては、例えば、図５の（ａ）に示すようなＴ字型のタングプレートなどを使用することができる。
【００７３】
支援着側連結部６１の素材としては、チタンまたはアルミニウムなどの金属材料の他、プラスチックまたはゴムなどを使用することができる。プラスチックまたはゴムを使用する場合、図５の（ｂ）および（ｃ）に示すようにプラスチックまたはゴムの内部にワイヤ８１を入れて成形することにより、支援着側連結部６１が製造されることが好ましい。この場合、支援着側連結部６１の素材としてプラスチックまたはゴムを使用する場合であっても、支援着側連結部６１を破断しにくくすることができる。
【００７４】
腰帯６２は、図４の（ｃ）および（ｄ）に示すように、要支援者が支援着２００を着用した状態において、要支援者の腰の周囲を取り巻くように配置されて、要支援者の体重の一部を支持するとともに、要支援者の上半身が背中側に倒れないように支持するものである。
【００７５】
腰帯６２は、図４の（ｂ）に示すように、その幅が細く、かつ強靭な繊維で形成された環状の平帯である。本実施形態では、腰帯６２の、支援着側連結部６１が取り付けられた部分は、他の部分よりもその幅が狭くなっている。これにより、支援着側連結部６１の、腰帯６２の長手方向への動きを抑制し、支援着側連結部６１を、支援着側連結部６１が取り付けられた部分にほぼ固定することができる。また、腰帯６２の両端には鋸歯形状が形成されていてもよい。この場合、支援着側連結部６１の上記動きをより抑制することができる。
【００７６】
具体的には、腰帯６２は、幅が約５０ｍｍ以上１００ｍｍ以下、厚さが約０．５ｍｍ以上３ｍｍ以下の帯状に織られた合成繊維からなるウェビングであることが好ましい。その素材としては、ポリエステル繊維、ナイロン繊維、パラ系アラミド繊維（東レ・デュポン社製ケブラー）、超高分子量ポリエチレン繊維（東洋紡績社製ダイニーマ）、ポリアリレート繊維（クラレ社製ベクトラン）、ＰＢＯ繊維（東洋紡績社製ザイロン）などを使用することができる。なお、ウェビング以外の素材としては、革、ゴム、プラスチックなどを使用することができる。
【００７７】
腰帯６２の通気性を向上させ、腰帯６２が濡れた後の乾燥時間を短縮するために、上記素材をメッシュ形状にして使用することもできる。また、本実施形態では、腰帯６２における、要支援者の腹部と対向する部分（正面側）にはゴムが併用されている。これにより、腰帯６２が伸縮可能となるため、支援着２００の脱着を容易にし、かつ支援着２００着用時の支援着２００のずれ下がりを抑制することができる。
【００７８】
また、腰帯６２の破壊強度としては、１８１０ｋｇｆ以上、さらには２７２０ｋｇｆ以上であることが好ましい。
【００７９】
左脚帯６３は、図４の（ｃ）および（ｄ）に示すように、要支援者が支援着２００を着用した状態において、要支援者の左大腿部の周囲を取り巻くように配置されて、要支援者の体重の一部を支持するものである。左脚帯６３は、図４の（ａ）に示すように、その幅が細く、かつ強靭な繊維で形成された環状の平帯である。具体的には、左脚帯６３は、幅が約５０ｍｍ以上１００ｍｍ以下、厚さが約０．５ｍｍ以上３ｍｍ以下の帯状に織られた合成繊維からなるウェビングであることが好ましい。その素材としては、腰帯６２と同一のものを使用することができる。また、腰帯６２と同様、通気性の観点から上記素材をメッシュ形状にして使用してもよい。
【００８０】
また、左脚帯６３の破壊強度としては、９０５ｋｇｆ以上、さらには１３６０ｋｇｆ以上であることが好ましい。
【００８１】
右脚帯６４は、図４の（ｃ）および（ｄ）に示すように、要支援者が支援着２００を着用した状態において、要支援者の右大腿部の周囲を取り巻くように配置されて、要支援者の体重の一部を支持するものである。右脚帯６４は、図４の（ａ）に示すように、その幅が細く、かつ強靭な繊維で形成された環状の平帯である。右脚帯６４の大きさ、形状、使用可能な素材および破壊強度は、左脚帯６３と同じであるため、その説明は省略する。
【００８２】
連結帯６５は、図４の（ａ）に示すように、腰帯６２と、左脚帯６３および右脚帯６４とを接続するものであり、左脚帯６３および右脚帯６４が受ける荷重を腰帯６２に取り付けられた支援着側連結部６１へと伝達するものである。連結帯６５は、図４の（ａ）に示すように、その幅が細く、かつ強靭な繊維で形成された平帯である。また、２本の連結帯６５は、その一端がそれぞれ左脚帯６３および右脚帯６４に固定されており、その他端がそれぞれ腰帯６２に固定されている。なお、連結帯６５が一本の平帯からなっていてもよく、この場合には、両端部がそれぞれ左脚帯６３および右脚帯６４に固定され、中央部が腰帯６２に固定される。
【００８３】
連結帯６５は、幅が約２０ｍｍ以上５０ｍｍ以下、厚さが約０．５ｍｍ以上３ｍｍ以下の帯状に織られた合成繊維からなるウェビングであることが好ましい。その素材としては、腰帯６２と同一のものを使用することができる。なお、ウェビング以外の素材としては、革、ゴム、ワイヤなどを使用することができる。また、腰帯６２と同様、通気性の観点から上記素材をメッシュ形状にして使用してもよい。
【００８４】
また、連結帯６５の破壊強度としては、９０５ｋｇｆ以上、さらには１３６０ｋｇｆ以上であることが好ましい。
【００８５】
このように、腰帯６２には、連結帯６５を介して左脚帯６３および右脚帯６４が接続されている。これにより、図９に示すように、支援着２００は、要支援者の牽引時に、要支援者の姿勢が椅子に座るような形で要支援者を支持することができる。
【００８６】
なお、本実施形態では、腰帯６２、左脚帯６３、右脚帯６４および連結帯６５はズボン部５０と離接可能に固定されているが、離接不可能に固定されてもよい。例えば、牽引システム１の用途に応じて、腰帯６２、左脚帯６３、右脚帯６４および連結帯６５をズボン部５０に縫い込み、これらの帯とズボン部５０とを一体化させてもよい。
【００８７】
また、腰帯６２、左脚帯６３および右脚帯６４は、嵩張らず確実に要支援者の体重を支えることができる点で、閉鎖された環状の平帯であることが好ましい。但し、腰帯６２、左脚帯６３および右脚帯６４は直線状の平帯であってもよい（図１８および図１９参照）。
【００８８】
また、本実施形態では、腰帯６２、左脚帯６３、右脚帯６４および連結帯６５はそれぞれ独立した部材であるが、これに限らず、利便性を考慮して、これらの帯の２つ以上の帯を一体化してもよい。また、利便性を考慮して、腰帯６２、左脚帯６３、右脚帯６４および連結帯６５のいずれかが省略されてもよい。すなわち、身体支持部６０は、これらの帯のうちの少なくとも１つの帯を備えていればよい。
【００８９】
（記憶装置７０）
記憶装置７０は、使用情報を記憶可能な装置（記憶媒体）であり、本実施形態では、記憶装置７０としてＩＣタグを使用している。記憶装置７０は、支援着側連結部６１が牽引側結合部２５に接続された場合に、アクセス部３０と近距離無線通信（ＲＦＩＤ）により無線通信接続される。
【００９０】
上記ＩＣタグとしては、（１）アクセス部３０としてのリーダライタからの電波をエネルギー源として動作するパッシブタイプ、（２）バッテリーを内蔵したアクティブタイプ、（３）バッテリーを内蔵するが、上記リーダライタへの通信をパッシブ方式で起動するセミアクティブタイプのいずれを使用してもよい。但し、上記ＩＣタグとしては、上記リーダライタとの通信距離が数十センチメートル以下に制限されることにより、他のＩＣタグと混信しにくい点で、パッシブタイプであることが好ましい。
【００９１】
パッシブタイプのＩＣタグにおいては、上記リーダライタ（牽引側アンテナ３５）から発振された電波を受けて電力が発生し、その電力で上記リーダライタとのデータの送受信およびデータ処理が行われる。
【００９２】
記憶装置７０としてのＩＣタグは、洗濯機または乾燥機での使用に耐え得るように、単層または複層からなる保護膜で覆われている。保護膜としては、耐水性、防振性および耐熱性を有する弾性部材が好ましく、弾性部材としては、シリコンゴム、ブタジエンゴム、スチレンブタジエンブロックポリマーなどを使用することができる。このようなＩＣタグとしては、例えば富士通フロンテック社製のソフトリネンタグを使用することができる。
【００９３】
記憶装置７０は、図４の（ｂ）および図５に示すように、支援着側連結部６１の表面に固定されている。具体的には、記憶装置７０の支援着側アンテナ７１は、上述したように、支援着側連結部６１が牽引装置１００の牽引側結合部２５と接続された状態において、牽引側アンテナ３５と正対し、かつ略平行となるように設けられている。
【００９４】
また、図２に示すように、記憶装置７０は、支援着側アンテナ７１と、支援着側アンテナ７１に電気的に接続されるＩＣチップ７２とを備えている。
【００９５】
支援着側アンテナ７１は、樹脂板上に形成される渦巻き状の金属薄膜であり、牽引側アンテナ３５から発振された電波によって電力の供給を受けるとともに、牽引側アンテナ３５との間でデータの送受信を行う。
【００９６】
ＩＣチップ７２は、支援着２００の使用に関する使用情報を記憶可能な媒体である。また、ＩＣチップ７２は、外部（本実施形態では、牽引装置１００のアクセス部３０）からのアクセスを受けて、記憶されている使用情報を書き換え可能な媒体である。ＩＣチップ７２は、記憶装置制御部７３およびＩＣメモリ７４を備えている。
【００９７】
記憶装置制御部７３は、アクセス制御部３２と同様、例えば制御プログラムを実行することにより、記憶装置７０を構成する各部材を制御するものである。ＩＣメモリ７４は、使用情報を記憶するものである。なお、記憶装置７０は、アクセス部３０と同様、アクセス部３０へ使用情報を含むデータを送信するための信号変換を行う送信回路部、およびアクセス部３０から受信した上記データを受信するための信号変換を行う受信回路部を備えていてもよい。
【００９８】
記憶装置７０が上記パッシブタイプのＩＣタグの場合、ＩＣメモリ７４として、電力を供給しなくてもデータの記憶状態を保持可能な不揮発性メモリを使用することができる。上記不揮発性メモリとしては、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory）（登録商標）、フラッシュメモリ、強誘電体メモリなどを使用することができる。一方、記憶装置７０が上記アクティブタイプのＩＣタグの場合、ＩＣメモリ７４としては、上記不揮発性メモリの他、揮発性メモリを使用することができる。具体的には、上記揮発性メモリとしては、ＳＲＡＭ（Static Random Access Memory）、ＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）などを使用することができる。
【００９９】
なお、本実施形態では、記憶装置７０として、使用情報を記憶可能であり、かつ書き換え可能なＩＣタグを使用しているが、使用情報を記憶可能であり、かつ書き換え可能な記憶媒体であれば特に制限はなく、磁気記録媒体または光記録媒体などを使用してもよい。
【０１００】
ここで、ＩＣメモリ７４に記憶される使用情報の一例について、図６を用いて説明する。図６は、使用情報の一例を示す図である。
【０１０１】
図６に示すように、使用情報としては、「製造日情報」、「累積牽引時間情報」（累積使用時間情報）、「使用可否情報」、「タングプレート位置情報」、「ハーネスタイプ情報」および「ユーザ情報」が挙げられる。
【０１０２】
製造日情報は、支援着２００の製造日（年月日）に関する情報である。累積牽引時間情報は、支援着２００の累積使用時間に関する情報であり、支援着２００が牽引装置１００によって牽引された累積時間（秒）を示す情報である。これらの２つの情報は、牽引装置１００において、支援着２００の劣化状態を判定するために用いられる情報である。
【０１０３】
使用可否情報は、支援着２００が使用可能か否かを示す情報である。使用可否情報は、支援着２００が使用可能の場合には「１」を、支援着２００が使用不可の場合には「２」を示す。
【０１０４】
タングプレート位置情報は、支援着側連結部６１（すなわち、記憶装置７０）が取り付けられる位置を示す情報（身体支持部６０における記憶装置７０の取付位置情報）である。図５の（ａ）に示すように、腰帯６２に記憶装置７０が取り付けられている場合には、タングプレート位置情報は「２」を示すことになる。
【０１０５】
ハーネスタイプ情報は、身体支持部６０の形状を示す情報である。例えば図４に示す支援着２００の場合、ハーネスタイプ情報は下半身型ハーネス「１」を示す。一方、例えば図３７に示す支援着２０４の場合には、下半身型ハーネス「１」および上半身型ハーネス「２」を示す。
【０１０６】
ユーザ情報（個人情報）は、要支援者を特定するための情報であり、要支援者を識別するためのＩＤ番号、要支援者の体重を示す体重情報、要支援者の身長を示す身長情報、要支援者の座高を示す座高情報、要支援者の氏名を示すユーザ名情報等が含まれる。このユーザ情報は、少なくとも要支援者の牽引前に予め登録された、要支援者を特定する登録ユーザ情報である。また、上記体重情報は、予め登録された登録体重情報である。なお、ユーザ情報は、支援着２００を着用している要支援者を特定する要支援者情報（ＩＣチップ情報）として、上述したリストバンドに取り付けられたＩＣタグに記憶されていてもよい。
【０１０７】
使用情報のうち、累積牽引時間情報は支援着２００の使用がある度に逐次更新される。また、その他の情報についても適宜書換え可能である。例えば、体重情報は、荷重計２３によって要支援者の体重が計測される度に書き換えられてもよい。但し、使用可否情報については、一度「使用不可」となった後は、安全のため「使用可能」に書き換えることができない設定にしておくことが望ましい。
【０１０８】
なお、使用情報には、牽引装置１００にて支援着２００の牽引可否を判定するための情報として、少なくとも製造日情報、累積牽引時間情報、ユーザ情報に含まれる体重情報が含まれていればよい。
【０１０９】
また、使用情報として、牽引装置１００の劣化情報算出部１７によって算出された、支援着の劣化状態を示す劣化情報が記憶されていてもよい。これにより、要支援者の牽引可否の判定を、より精度良く行うことが可能となる。この劣化情報については後述する。
【０１１０】
（その他の構成）
支援着２００（すなわち、ズボン部５０および／または身体支持部６０）に、消臭機能を有する素材を使用してもよい。このような素材としては、例えば、銀、銅、ニッケルなどの抗菌金属、酸化チタン光触媒（ＴＯＴＯ社製ハイドロテクト）、ニッケル系合金めっき（神戸製鋼所社製ＫＥＮＩＦＩＮＥ）などを使用することができる。
【０１１１】
具体的には、支援着２００に上記素材をコーティングすることで、支援着２００に消臭機能を持たせる。そのコーティング方法としては、例えば、支援着２００の繊維表面にニッケル系合金めっきを行う方法、または、光触媒スプレーを当該繊維表面に向けて噴霧する方法が挙げられる。すなわち、支援着２００に抗菌または殺菌処理が施されていてもよい。これにより、消臭効果が得られるので、衛生面の向上を図ることができる。
【０１１２】
なお、上記素材は、単独で使用してもよいし、複数の素材を複合化して使用することもできる。また、支援着２００の表面全体に抗菌または殺菌処理が施されていてもよいが、上記要支援者が触れやすい箇所に少なくとも上記処理が施されていればよい。
【０１１３】
＜制御部１０の具体的構成＞
次に、図１を用いて、牽引装置１００が備える制御部１０の具体的構成について説明する。図１は、制御部１０の具体的構成の一例を示すブロック図である。
【０１１４】
制御部１０は、主として、無線通信接続された牽引部２０、アクセス部３０および操作パネル４１からの情報（アクセス部３０が受信した使用情報、接続検知センサ２４から検知情報など）を読み込んで演算処理する。そして、牽引部２０、アクセス部３０および操作パネル４１に対して所定の動作を実行するように指示する。制御部１０は、特に、記憶装置７０に記憶されている使用情報に応じて、ウインチ２１の動作を制御する。
【０１１５】
具体的には、制御部１０は、主として、情報取得部１１、牽引判定部１２、情報書換部１３、牽引動作制御部１４、接続判定部１５、ユーザ情報判定部１６および劣化情報算出部１７を備えている。
【０１１６】
情報取得部１１は、アクセス部３０を介して、記憶装置７０に記憶されている使用情報を記憶装置７０から取得するものである。具体的には、情報取得部１１は、接続判定部１５が牽引装置１００の牽引側結合部２５と支援着２００の支援着側連結部６１とが接続されていると判定した場合にのみ、記憶装置７０から使用情報を取得する。
【０１１７】
また、情報取得部１１は、記憶装置７０に記憶されている使用情報に含まれるユーザ情報（登録ユーザ情報）を取得するとともに、要支援者が所持しているリストバンドに取り付けられた記憶装置に記憶されている、支援着を着用している要支援者を特定する要支援者情報も、アクセス部３０を介して取得する。また、情報取得部１１は、操作パネル４１に入力された要支援者情報（例えば、ユーザ名情報）を取得することも可能である。さらに、情報取得部１１は、牽引部２０の荷重計２３による計測値（要支援者の体重を示す体重情報）を、荷重計２３から取得する。
【０１１８】
牽引判定部１２は、情報取得部１１が取得した使用情報に基づいて、支援着２００を牽引装置１００によって牽引するかどうかを判定する。具体的には、牽引判定部１２は、情報取得部１１が取得した使用情報が所定の条件を満たすと判定した場合に、支援着２００を牽引装置１００によって牽引しないと判定する。
【０１１９】
牽引判定部１２が支援着２００を牽引しないと判定した場合には、牽引を行わないようにウインチ２１の動作を制御する方法の他、ウインチ２１の牽引力を著しく小さくしたり、支援着２００が破断する危険があることを要支援者に伝えたりすることによって、要支援者の意思で牽引動作を開始できないようにする方法であってもよい。
【０１２０】
上記所定の条件とは、支援着２００の劣化状態を判定するための条件であり、所定の条件を満たすとは、支援着２００の劣化が進み、当該支援着２００を牽引すると、破断して要支援者が転落する等の事故の危険性があることを示す。
【０１２１】
例えば、牽引判定部１２は、情報取得部１１が取得した、記憶装置７０に記憶された使用情報のうちの製造日情報に基づいて上記判定を行う場合、所定の条件は以下のように設定されている。この場合、牽引部２０によって牽引が許可される荷重（牽引荷重）には、支援着２００の製造日からの経過日数に応じて制限がかけられることになる。このときの牽引荷重の制限値（制限荷重）が上記所定の条件となる。
【０１２２】
例えば、経過日数と支援着２００の耐荷重との関係を予め実験により測定しておき、その実験結果から劣化係数（１００％〜０％）を設定しておく。その関係の一例を示すと次のようになる。下記例では、劣化係数が小さくなるほど、支援着２００の劣化度（劣化状態）が大きくなる。このように、劣化係数は、支援着２００の劣化度を示す劣化情報に含まれる情報である。
・経過日数＝      ０日→劣化係数＝１００％→制限荷重＝１００ｋｇｆ
・経過日数＝  １００日→劣化係数＝  ８０％→制限荷重＝  ８０ｋｇｆ
・経過日数＝  ２００日→劣化係数＝  ６０％→制限荷重＝  ６０ｋｇｆ
・経過日数＝  ５００日→劣化係数＝  ４０％→制限荷重＝  ４０ｋｇｆ
・経過日数＝１０００日→劣化係数＝    ０％→制限荷重＝    ０ｋｇｆ。
【０１２３】
上記のように、経過日数、劣化係数および制限荷重が対応付けられている。そして、この対応付けられた情報は、制限荷重情報として、記憶部４６または記憶装置７０に記憶されている。なお、制限荷重情報は、体重毎に準備されていることが好ましい。この場合、牽引判定部１２は、例えば、使用情報に含まれる体重情報が示す体重に対応する制限荷重情報に基づいて、牽引可否の判定を行う。
【０１２４】
牽引判定部１２は、情報取得部１１が取得した使用情報（製造日情報）から製造日からの経過日数を算出し、算出した経過日数に対応する制限荷重情報が示す制限荷重を特定する。そして、牽引判定部１２は、ウインチ２１が要支援者を牽引したときに荷重計２３により計測される当該要支援者の体重と、特定した制限荷重とを比較して、要支援者の体重が制限荷重を超えていれば、支援着２００を牽引しないと判定する。
【０１２５】
例えば、牽引判定部１２は、算出した経過日数が１００日であれば、制限荷重を８０ｋｇｆと特定する。要支援者の体重（計測値）が６０ｋｇの場合、この制限荷重を超えていないので、牽引判定部１２は、要支援者の牽引が可能であると判定する。一方、牽引判定部１２は、算出した経過日数が５００日であれば、制限荷重を４０ｋｇｆと特定する。要支援者の体重が６０ｋｇの場合、この制限荷重を超えているので、牽引判定部１２は、要支援者の牽引が不可能であると判定する。
【０１２６】
つまり、牽引判定部１２は、要支援者の体重が６０ｋｇの場合、製造日からの経過日数が２００日（劣化係数＝６０％）になるまでは、当該要支援者の牽引が可能であると判定する。一方、牽引判定部１２は、経過日数が２００日を超えた場合には、当該要支援者の牽引が不可能であると判定する。
【０１２７】
その他、牽引判定部１２は、使用情報に含まれる支援着２００の製造年月日が所定日以降か否かを判定することにより、要支援者の牽引可否を判定する。この場合、この所定日が上記所定の条件となる。
【０１２８】
例えば、牽引装置１００または支援着２００の仕様に変更があった場合、その仕様の変更があった日前の支援着２００については現在使用できないものとなっている。また、支援着２００が未使用であっても、製造年月日から所定日数が経過している場合には、当該支援着２００は既に使用できない状態（劣化が進んでいる状態）にある。そのため、所定日としては、例えば、上記仕様の変更があった日、または使用日から数年前の製造年月日を設定しておくことが好ましい。牽引判定部１２は、上記製造年月日が所定日よりも前である場合には、所定の条件を満たしたものとして要支援者を牽引不可と判定する。
【０１２９】
また、牽引判定部１２は、情報取得部１１が取得した、記憶装置７０に記憶された使用情報のうちの累積牽引時間情報に基づいて上記判定を行う場合、所定の条件は以下のように設定されている。この場合、牽引荷重には、支援着２００の製造日からの累積牽引時間（累積使用時間）に応じて制限がかけられることになる。このときの牽引荷重の制限値（制限荷重）が上記所定の条件となる。
【０１３０】
例えば、累積牽引時間と支援着２００の耐荷重との関係を予め実験により測定しておき、その実験結果から劣化係数（１００％〜０％）を設定しておく。その関係の一例を示すと次のようになる。
・累積牽引時間＝      ０時間→劣化係数＝１００％→制限荷重＝１００ｋｇｆ
・累積牽引時間＝  １００時間→劣化係数＝  ９０％→制限荷重＝  ９０ｋｇｆ
・累積牽引時間＝  ２００時間→劣化係数＝  ８０％→制限荷重＝  ８０ｋｇｆ
・累積牽引時間＝  ５００時間→劣化係数＝  ５０％→制限荷重＝  ５０ｋｇｆ
・累積牽引時間＝１０００時間→劣化係数＝    ０％→制限荷重＝    ０ｋｇｆ。
【０１３１】
上記のように、累積牽引時間、劣化係数および制限荷重が対応付けられている。そして、この対応付けられた情報は、制限荷重情報として、記憶部４６または記憶装置７０に記憶されている。
【０１３２】
牽引判定部１２は、情報取得部１１が取得した累積牽引時間情報が示す累積牽引時間に対応する制限荷重情報が示す制限荷重を特定する。そして、牽引判定部１２は、ウインチ２１が要支援者を牽引したときに荷重計２３により計測される当該要支援者の体重と、特定した制限荷重とを比較して、要支援者の体重が制限荷重を超えていれば、支援着２００を牽引しないと判定する。
【０１３３】
例えば、牽引判定部１２は、累積牽引時間が１００時間であれば、制限荷重を９０ｋｇｆと特定する。要支援者の体重（計測値）が６０ｋｇの場合、この制限荷重を超えていないので、牽引判定部１２は、要支援者の牽引が可能であると判定する。一方、牽引判定部１２は、累積牽引時間が５００時間であれば、制限荷重を５０ｋｇｆと特定する。要支援者の体重が６０ｋｇの場合、この制限荷重を超えているので、牽引判定部１２は、要支援者の牽引が不可能であると判定する。
【０１３４】
すなわち、牽引判定部１２は、荷重計２３が計測した要支援者の体重を示す体重情報を使用情報として用いることにより、支援着２００を牽引するかどうかを判定する。さらに換言すれば、牽引判定部１２は、荷重計２３によって、要支援者の支援着２００着用後の重量計測を行い、重量計測の結果である計測値を、牽引動作制御部１４のインターロック機能（牽引部２０の駆動制御を行わない機能）にフィードバックしている。なお、上記要支援者の体重は、記憶装置７０に記憶されている使用情報に含まれる体重情報を用いてもよい。
【０１３５】
その他、牽引判定部１２は、使用情報に含まれる累積牽引時間情報が示す支援着２００の累積牽引時間が所定時間以内であるか否かを判定する。この場合、この所定時間が上記所定の条件となる。この所定時間は、明らかに支援着２００の劣化が進んでいると判断できる時間が設定されていればよく、例えば１０００時間に設定されている。牽引判定部１２は、上記所定時間が累積牽引時間を超えている場合には、所定の条件を満たしたものとして、所定の条件を満たしたものとして要支援者を牽引不可と判定する。
【０１３６】
なお、要支援者がある程度自力で立てる場合、要支援者の体重が制限荷重を上回っていたとしても、荷重計２３によって計測された計測値が制限荷重を超えていなければ、牽引判定部１２は、要支援者の牽引が可能であると判定する。しかしこの場合、支援着２００は、要支援者の全体重を支えるのに十分な張力を維持することはできないため、要支援者がつまずいて転倒してしまう可能性がある。
【０１３７】
そのような事態を未然に防止するために、牽引判定部１２は、制限荷重より体重の方が大きい場合には、所定の条件を満たす（制限荷重を超えている）と判定してもよい。この場合、牽引判定部１２は、情報取得部１１が取得した、記憶装置７０に記憶されている使用情報に含まれる体重情報を制限荷重と比較して、所定の条件を満たすか否かを判定する。また、牽引判定部１２は、劣化係数が極端に低下している（例えば劣化係数が１０％以下）と判定した場合には、所定の条件を満たすと判定してもよい。
【０１３８】
また、制限荷重は、経過日数から算出された劣化係数（推定経時劣化係数）および累積牽引時間から算出された劣化係数（推定使用劣化係数）のうち、より小さい方の値だけを用いて算出されてもよいし、その両方を用いて算出されてもよい。さらに、後述のように、制限荷重は、荷重計２３の計測値を加味して算出されてもよい。
【０１３９】
情報書換部１３は、アクセス部３０を介して、記憶装置７０に記憶されている使用情報の書換えを行うものである。例えば、情報書換部１３は、累積牽引時間の更新、ユーザ情報の更新または登録、劣化情報算出部１７が算出した劣化情報の更新、使用可否情報の書換え等を行う。ユーザ情報の更新には、例えば、体重情報の、荷重計２３が計測した計測値への更新が含まれる。また、情報書換部１３は、牽引判定部１２が牽引不可であると判定した場合、記憶装置７０に記憶されている使用情報に含まれる使用可否情報を「使用不可」に書き換える。
【０１４０】
牽引動作制御部１４は、牽引部２０の駆動を制御することにより、支援着２００の牽引装置１００による牽引動作を制御するものである。具体的には、牽引動作制御部１４は、記憶装置７０に記憶されている使用情報に基づいて、ウインチ２１の駆動を制御することにより、上記牽引動作の制御を行う。例えば、牽引動作制御部１４は、牽引判定部１２によって使用情報が所定の条件に該当すると判定された場合には、牽引部２０の駆動を実行しない。
【０１４１】
また、牽引動作制御部１４は、牽引装置１００の牽引側結合部２５と支援着２００の支援着側連結部６１とが接続されている状態において、牽引装置１００の一部に要支援者が触れている場合にのみ、要支援者の牽引を実行する。上記牽引装置１００の一部とは、牽引時に要支援者が把持することにより、牽引による揺れを抑制することが可能な箇所であればよく、例えばウインチフレーム４７１、運転操作部４２が挙げられる。
【０１４２】
すなわち、牽引動作制御部１４は、上記接続されている状態において、要支援者の両手または片手が上記牽引装置１００の一部に触れていなければ牽引部２０の駆動制御を行わないインターロック機能を有している。
【０１４３】
接続判定部１５は、牽引装置１００の牽引側結合部２５と支援着２００の支援着側連結部６１とが接続されているか否かを判定するものである。接続判定部１５は、接続検知センサ２４からの検知結果を受信することにより、当該判定を行う。これにより、アクセス部３０は、牽引側結合部２５と接続されている支援着側連結部６１を備える支援着２００が備える記憶装置７０のみと通信接続を行う。
【０１４４】
ユーザ情報判定部１６は、情報取得部１１が取得した要支援者情報（使用者情報）が、記憶装置７０に記憶されているユーザ情報（登録ユーザ情報、生活支援着情報）と一致するか否かを判定するものである。これにより、ユーザ情報判定部１６は、少なくとも要支援者の牽引前に、支援着２００が要支援者のものであるかというユーザ認証を行う。すなわち、ユーザ情報判定部１６は、ユーザ認証機能を有する。具体的には、ユーザ情報判定部１６は、荷重計２３が計測した要支援者の体重と、上記ユーザ情報に含まれる体重情報（登録体重情報）が示す体重とが一致するか否かを判定する。すなわち、ユーザ情報判定部１６は、上記体重の照合によって上記ユーザ認証機能を実現する。
【０１４５】
その他、情報取得部１１が、操作パネル４１に入力されたユーザ情報、または要支援者が所持しているリストバンドに取り付けられた記憶装置に記憶されているユーザ情報を、支援着２００を着用している要支援者を特定する要支援者情報として取得している場合には、ユーザ情報判定部１６は、当該ユーザ情報と上記登録ユーザ情報とが一致しているか否かを判定してもよい。この場合、ユーザ情報判定部１６は、これら２つの情報の照合によって上記ユーザ認証機能を実現する。
【０１４６】
劣化情報算出部１７は、荷重計２３が計測した要支援者の体重を示す体重情報に基づいて、支援着２００の劣化度を示す劣化情報（劣化係数）を算出するものである。支援着２００の劣化度は、主として、支援着２００に印加される荷重と累積牽引時間とに起因する。例えば、体重１００ｋｇの要支援者と体重５０ｋｇの要支援者とでは、累積牽引時間が同じでもその劣化度は異なる。特に、要支援者間で支援着２００が共用される場合には、どの要支援者がどの程度支援着２００を使用するかによってその劣化度が異なってくる。
【０１４７】
劣化情報算出部１７は、累積牽引時間に起因する劣化係数について、上記体重情報（荷重計２３の計測値）を加味して算出する。この場合、牽引判定部１２は、劣化情報算出部１７が算出した劣化情報を使用情報として用いることにより、支援着２００を牽引するかどうかを判定する。すなわち、劣化情報算出部１７は、荷重計２３によって、要支援者の支援着２００着用後の重量計測を行い、重量計測の結果である計測値を、支援着２００の寿命計算にフィードバックしている。これにより、支援着２００の劣化状態をより正確に把握することができる。
【０１４８】
例えば、体重毎に所定の重み付け値が決められており、劣化情報算出部１７は、予め算出されている累積牽引時間に起因する劣化係数に、荷重計２３の計測値に対応する重み付け値を乗ずることで、真の劣化係数を劣化情報として算出する。
【０１４９】
＜牽引装置１００における処理の流れ＞
次に、図７および図８を用いて、牽引装置１００における処理の流れの一例について説明する。図７は、牽引装置１００における処理の流れの一例を示すフローチャートである。図８は、操作パネル４１における表示画像の一例を示す図である。
【０１５０】
まず、制御部１０は、牽引側結合部２５と支援着側連結部６１との接続を促すメッセージを、操作パネル４１に表示させる（Ｓ１）。その後、接続判定部１５は、接続検知センサ２４の検知結果に基づいて、牽引側結合部２５と支援着側連結部６１とが接続されているか否かを判定する（Ｓ２）。接続検知センサ２４の検知結果が上記２つの部材が接続されていることを示す場合には、接続判定部１５は、上記２つの部材が接続されていると判定し（Ｓ２でＹＥＳ）、その判定結果を情報取得部１１に通知する。この状態において、制御部１０は、図８に示すように、「バックル⇒正しく接続されています」の表示を行う。なお、上記２つの部材が接続されていない場合には（Ｓ２でＮＯ）、Ｓ１の処理に戻る。
【０１５１】
Ｓ２でＹＥＳの場合、情報取得部１１は、支援着２００に取り付けられている記憶装置７０のＩＣメモリ７４に記憶されている使用情報を、アクセス部３０を介して取得し、牽引判定部１２に送信する（Ｓ３；情報取得工程）。この状態において、制御部１０は、図８に示すように、使用情報に含まれる製造年月日および累積牽引時間の表示を行う。
【０１５２】
牽引判定部１２は、使用情報に含まれる支援着２００の製造年月日が所定日以降か否かを判定する（Ｓ４；牽引判定工程）。牽引判定部１２は、製造年月日が所定日以降であると判定した場合（Ｓ４でＹＥＳ）、使用情報に含まれる累積牽引時間情報が示す支援着２００の累積牽引時間が所定時間以内であるか否かを判定する（Ｓ５；牽引判定工程）。牽引判定部１２は、累積牽引時間が所定時間内であると判定した場合（Ｓ５でＹＥＳ）、使用情報に含まれる使用可否情報が使用可能となっているか否かを確認する（Ｓ７）。
【０１５３】
一方、牽引判定部１２は、製造年月日が所定日前であると判定した場合（Ｓ４でＮＯ）、または累積牽引時間が所定時間を超えていると判定した場合（Ｓ５でＮＯ）、情報書換部１３にその判定結果を通知する。情報書換部１３は、当該通知を受けて、使用可否情報を「使用可能」から「使用不可」へと書き換える（Ｓ６）。
【０１５４】
Ｓ７において、牽引判定部１２は、使用可否情報が使用可能となっていることを確認すると（Ｓ７でＹＥＳ）、牽引装置１００が使用可能であることを示すメッセージと、牽引装置１００に対する牽引駆動の指示を入力可能な駆動指示アイコンとを、操作パネル４１に表示させる（Ｓ８）。この状態において、制御部１０は、図８に示すように、「サポートウェア⇒使用可能です」の表示を行う。また、牽引動作制御部１４は、要支援者による駆動指示アイコンへの入力を受け付けたか否かを判定する（Ｓ９）。なお、上記駆動指示アイコンは、図８に示す「上へ移動」および「下へ移動」に相当する。
【０１５５】
一方、牽引判定部１２は、使用可否情報が使用不可となっていることを確認すると（Ｓ７でＮＯ）、支援着２００が使用不可であることを示すメッセージを操作パネル４１に表示させる（Ｓ１１）。その後、牽引判定部１２は、支援着側連結部６１を牽引側結合部２５から取り外し可能であることを示すメッセージを操作パネル４１に表示させる（Ｓ１８）。
【０１５６】
牽引動作制御部１４は、駆動指示アイコンへの入力を受け付けたと判定した場合（Ｓ９でＹＥＳ）、駆動指示アイコンへの入力による駆動指示に従って、ウインチ２１を駆動して、要支援者の牽引を開始する（Ｓ１０）。このウインチ２１の駆動に従って、荷重計２３による要支援者の体重が計測される。その計測値（荷重）は、情報取得部１１によって取得され、牽引判定部１２へと送信される。制御部１０は、計測値を逐次操作パネル４１に表示する。例えば、牽引開始前または終了時では計測値はゼロであるため、図８に示すように、「現在の牽引荷重は、０ｋｇです」の表示を行う。一方、牽引動作制御部１４が駆動指示アイコンへの入力を受け付けていないと判定した場合（Ｓ９でＮＯ）、Ｓ８の処理に戻る。
【０１５７】
その後、牽引判定部１２は、上記計測値が所定範囲内（すなわち、制限荷重以下）であるか否かを判定する（Ｓ１２；牽引判定工程）。牽引判定部１２によって上記計測値が制限荷重以下であると判定された場合には（Ｓ１２でＹＥＳ）、牽引動作制御部１４は、そのままウインチ２１の駆動を続ける。すなわち、要支援者の牽引が続行される。一方、牽引判定部１２によって制限荷重を超えていると判定された場合には（Ｓ１２でＮＯ）、牽引動作制御部１４は、ウインチ２１の駆動を停止するとともに、牽引装置１００が使用不可であることを示すメッセージを操作パネル４１に表示させる（Ｓ１４）。その後、牽引動作制御部１４は、支援着側連結部６１を牽引側結合部２５から取り外し可能であることを示すメッセージを操作パネル４１に表示させる（Ｓ１８）。
【０１５８】
なお、Ｓ１２では、牽引判定部１２は、荷重計２３によって計測された計測値が制限荷重を超えているか否かを判定しているが、これに限らず、情報取得部１１が取得した使用情報に含まれる体重情報が制限荷重を超えているか否かを判定してもよい。また、Ｓ１２において、牽引判定部１２は、上記計測値が、当該体重情報が示す体重から大きく離れていないか否かを判定してもよい。そして、牽引判定部１２が、大きく離れていると判定した場合には、要支援者に過度の力がかかっているものとして、Ｓ１４の処理に移行してもよい。
【０１５９】
Ｓ１３の状態において、牽引動作制御部１４は、荷重計２３が計測した計測値がゼロであるか否かを判定する（Ｓ１５）。計測値がゼロでない場合には（Ｓ１５でＮＯ）、Ｓ１３の処理に戻る。すなわち、牽引動作制御部１４は、計測値がゼロとなるまで（すなわち、要支援者の移動が完了するまで）、ウインチ２１を駆動させる。
【０１６０】
牽引動作制御部１４は、計測値がゼロとなった場合には（Ｓ１５でＹＥＳ）、ウインチ２１の駆動を停止し、その旨を情報書換部１３に通知する（Ｓ１６）。情報書換部１３は、その通知を受けると、Ｓ１０、Ｓ１２、Ｓ１３およびＳ１５における牽引時間を、記憶装置７０のＩＣメモリ７４に記憶されている使用情報に含まれる累積牽引時間情報が示す累積牽引時間に加算する。すなわち、情報書換部１３は、累積牽引時間情報を書き換える（Ｓ１７）。その後、情報書換部１３は、支援着側連結部６１を牽引側結合部２５から取り外し可能であることを示すメッセージを操作パネル４１に表示させる（Ｓ１８）。
【０１６１】
なお、Ｓ１０において、牽引動作制御部１４は、牽引装置１００の一部に要支援者が触れているか否かを判定してもよい。この場合、牽引動作制御部１４は、要支援者が当該一部に触れていると判定した場合には、ウインチ２１を駆動し、要支援者の牽引を実行する。一方、牽引動作制御部１４は、要支援者が当該一部に触れていないと判定した場合には、ウインチ２１を駆動せずに、要支援者が当該一部に触れることを促すメッセージを操作パネル４１に表示させる。そして、要支援者が当該一部に触れたと判定できた場合にのみ、ウインチ２１を駆動し、要支援者の牽引を実行する。
【０１６２】
＜牽引動作例＞
次に、図９を用いて、牽引装置１００による牽引の動作例について説明する。図９の（ａ）〜（ｈ）は、牽引装置１００による牽引動作の一例を示す図である。この動作例では、要支援者がベッドＡから便座Ｂへと移動する様子について説明する。
【０１６３】
まず、図９の（ａ）に示すように、支援者が牽引装置１００を要支援者まで移動させる。そして、図９の（ｂ）に示すように、要支援者は、牽引装置１００の牽引側結合部２５に、支援着２００の支援着側連結部６１を接続する。要支援者は、操作パネル４１によって支援着側連結部６１と牽引側結合部２５とが接続されていることを確認した後、図９の（ｃ）に示すように、要支援者は、牽引装置１００の操作パネル４１（図８に示す「上へ移動」アイコン）を介して、牽引装置１００に牽引駆動指示を与えることによって牽引される。このとき、牽引装置１００の制御部１０によって支援着２００が牽引可能であるか否かの判定が行われ、牽引可能である場合のみ要支援者が吊上げられる。牽引が完了すると、図９の（ｄ）および（ｅ）に示すように、要支援者は、運転操作部４２を介して牽引装置１００を運転して便座Ｂまで移動させる。
【０１６４】
次に、便座Ｂに到着すると、図９の（ｆ）に示すように、要支援者は、牽引装置１００の操作パネル４１（図８に示す「下へ移動」アイコン）を介して、牽引装置１００に牽引駆動指示を与えることによって下され、図９の（ｇ）に示すように便座Ｂまでの牽引が終了すると、ウインチ２１の駆動が停止する。その後、図９の（ｈ）に示すように、要支援者は、牽引側結合部２５と支援着側連結部６１との接続を解除し、支援者は牽引装置１００を移動させる。
【０１６５】
＜登録方法＞
次に、図１０および図１１を用いて、記憶装置７０へのユーザ情報の登録方法の一例について説明する。図１０は、上記登録方法の一例を示すフローチャートである。図１１は、操作パネル４１の表示画像の一例を示す図である。
【０１６６】
Ｓ２１〜Ｓ２３までの処理は、図７に示すＳ１〜Ｓ３と同じ処理が行われる。Ｓ２４において、ユーザ情報判定部１６は、情報取得部１１が取得した使用情報に含まれるユーザ情報を確認することにより、支援着２００の初期ユーザ登録が完了しているか否かを判定する（Ｓ２４）。初期ユーザ登録が完了している（すなわち、ユーザ情報が記憶されている）場合には、本フローチャートの処理は終了となる。
【０１６７】
一方、初期ユーザ登録が完了していない場合には（Ｓ２４でＮＯ）、ユーザ情報判定部１６は、記憶装置７０にユーザ情報が登録されていないことを示すメッセージを操作パネル４１に表示させる（Ｓ２５）。そして、ユーザ情報判定部１６は、ユーザ情報を登録するか否かを尋ねるための登録要アイコンおよび登録不要アイコンを操作パネル４１に表示させる（Ｓ２６）。Ｓ２５およびＳ２６における表示状態が、図１１の（ａ）に示す状態である。なお、図１１の（ａ）において、「登録する」が登録要アイコンであり、「登録しない」が登録不要アイコンである。
【０１６８】
ユーザ情報判定部１６は、操作パネル４１において登録要アイコンが選択されたか否かを判定する（Ｓ２７）。登録要アイコンが選択されなかった場合（すなわち、登録不要アイコンが選択された場合）（Ｓ２７でＮＯ）、本フローチャートの処理は終了となる。一方、登録要アイコンが選択された場合には（Ｓ２７でＹＥＳ）、ユーザ情報判定部１６は、ユーザ名の入力を促すメッセージを操作パネル４１に表示させる（Ｓ２８）。Ｓ２８における表示状態が、図１１の（ｂ）に示す状態である。
【０１６９】
ユーザ情報判定部１６は、ユーザ名の入力が完了したと判定すると、体重測定のために牽引を行う旨のメッセージと、牽引開始の指示を入力可能な牽引開始アイコンとを操作パネル４１に表示させる（Ｓ２９）。Ｓ２９における表示状態が、図１１の（ｃ）に示す状態である。なお、図１１の（ｃ）において、「牽引開始」が牽引開始アイコンである。
【０１７０】
この状態において、牽引動作制御部１４は、牽引開始アイコンがクリックされたか否かを判定する（Ｓ３０）。牽引動作制御部１４は、牽引開始アイコンがクリックされたと判定した場合（Ｓ３０でＹＥＳ）、ウインチ２１を駆動して、一定速度で要支援者を牽引する。そして、牽引動作制御部１４は、ウインチ２１にかかる荷重が安定したときの値（すなわち、荷重計２３によって計測される計測値が安定したときの値）を、体重測定値として操作パネル４１に表示させる（Ｓ３１）。一方、Ｓ３０でＮＯの場合には、Ｓ２９の処理に戻る。
【０１７１】
体重測定値が得られた後、牽引動作制御部１４は、ウインチ２１の駆動を停止した後、荷重がゼロになるまで一定の速度でウインチ２１を駆動する（Ｓ３２）。そして、牽引動作制御部１４は、体重測定値を登録する登録アイコンと、体重を再度測定することを示す再測定アイコンとを操作パネル４１に表示させる（Ｓ３３）。Ｓ３１およびＳ３３における表示状態が、図１１の（ｄ）に示す状態である。なお、図１１の（ｄ）において、「登録する」が登録アイコンであり、「もう一度測定する」が再測定アイコンである。
【０１７２】
この状態において、ユーザ情報判定部１６は、登録アイコンが選択されたか否かを判定する（Ｓ３４）。ユーザ情報判定部１６は、登録アイコンが選択されたと判定した場合（Ｓ３４でＹＥＳ）、情報書換部１３にその判定結果を送信する。情報書換部１３は、当該判定結果を受けると、Ｓ２８において入力されたユーザ名と、Ｓ３１で測定された体重測定値とを、記憶装置７０のＩＣメモリ７４に記憶する（Ｓ３５）。なお、体重測定値は、体重情報として記憶される。このようにして、支援着２００の初期ユーザ登録が行われる。
【０１７３】
＜認証方法＞
次に、図１２および図１３を用いて、支援着２００のユーザ情報の認証方法について説明する。図１２は、上記認証方法の一例を示すフローチャートである。図１３は、操作パネル４１の表示画像の一例を示す図である。
【０１７４】
Ｓ４１〜Ｓ４３までの処理は、図７に示すＳ１〜Ｓ３と同じ処理が行われる。Ｓ４４において、ユーザ情報判定部１６は、情報取得部１１が取得した使用情報に含まれる支援着２００のユーザ名を操作パネル４１に表示させる。また、ユーザ情報判定部１６は、表示されたユーザ名が要支援者の氏名であるか否かを確認するための氏名適アイコンおよび氏名不適アイコンを操作パネル４１に表示させる。Ｓ２４における表示状態が、図１３の（ａ）に示す状態である。なお、図１３の（ａ）において、「正しい」が氏名適アイコンであり、「正しくない」が氏名不適アイコンである。
【０１７５】
ユーザ情報判定部１６は、氏名適アイコンが選択されたか否かを判定する（Ｓ４５）。ユーザ情報判定部１６は、氏名適アイコンが選択されたと判定した場合（Ｓ４５でＹＥＳ）、要支援者が所持しているリストバンドに取り付けられたＩＣタグを、牽引装置１００のアクセス部３０にかざすことを促すメッセージを、操作パネル４１に表示させる（Ｓ４６）。Ｓ４６における表示状態が、図１３の（ｂ）に示す状態である。情報取得部１１は、アクセス部３０を介して、このＩＣタグに記憶されているユーザ情報を取得し、ユーザ情報判定部１６に送信する。ユーザ情報判定部１６は、リストバンドに記憶されているユーザ情報（支援着を着用している要支援者を特定する要支援者情報）と、記憶装置７０に記憶されているユーザ情報（予め登録されている登録ユーザ情報）とが一致するか否かを判定する（Ｓ４７）。
【０１７６】
ユーザ情報判定部１６は、上記２つのユーザ情報が一致すると判定した場合（Ｓ４７でＹＥＳ）、図１０に示すＳ２９〜Ｓ３２と同じ処理を行う（Ｓ４８〜Ｓ５１）。Ｓ５１の処理後、ユーザ情報判定部１６は、情報取得部１１によって取得された、荷重計２３によって測定された体重測定値と、記憶装置７０に記憶されているユーザ情報に含まれる体重情報が示す体重の値とが一致するか否かを判定する（Ｓ５２）。なお、ユーザ情報判定部１６は、上記２つの値が厳密に一致していなくても、上記体重測定値が所定範囲（上記体重の値と一致しているとみなせる範囲）であれば、上記２つの値が一致すると判定してよい。
【０１７７】
ユーザ情報判定部１６は、上記２つのユーザ情報が一致すると判定した場合には（Ｓ５２でＹＥＳ）、記憶装置７０に記憶されているユーザ情報が正しいことを示すメッセージ（すなわち、ユーザ認証が成功したことを示すメッセージ）を操作パネル４１に表示する（Ｓ５３）。Ｓ５３における表示状態が、図１３の（ｃ）に示す状態である。
【０１７８】
一方、Ｓ４５でＮＯ、Ｓ４７でＮＯまたはＳ５２でＮＯの場合には、ユーザ情報判定部１６は、記憶装置７０に記憶されているユーザ情報が間違っていることを示すメッセージ（すなわち、ユーザ認証が失敗したことを示すメッセージ）を操作パネル４１に表示する（Ｓ５４）。そして、ユーザ情報判定部１６は、牽引側結合部２５と支援着側連結部６１との接続を解除することを示すメッセージを操作パネル４１に表示する（Ｓ５５）。このようにして、支援着２００のユーザ認証が行われる。
【０１７９】
＜変形例＞
本実施形態においては、記憶装置７０およびアクセス部３０は無線通信接続されるが、有線通信接続であってもよい。この場合、牽引装置１００は、記憶装置７０に記憶されている使用情報だけを確実に取得することができる。
【０１８０】
＜本実施形態における主な効果＞
本実施形態の牽引システム１では、牽引装置１００の制御部１０は、支援着２００の記憶装置７０に記憶されている使用情報に基づいて、支援着２００を牽引するかどうかを判定する。そして、制御部１０は、使用情報に基づいて支援着２００が劣化していると判定した場合には、牽引動作を実行しない（すなわち、牽引力を０ニュートンに制限する）。
【０１８１】
それゆえ、劣化した支援着２００を使用することによる事故を未然に防止することができる。例えば、ある程度自力で立ち上がれる要支援者が、勘違いにより、劣化した支援着２００を劣化していないものとして使用し続けることによって発生する、転倒時の支援着２００の破断を未然に防止することができる。
【０１８２】
特に、記憶装置７０は個々の支援着２００に設けられる。そのため、使用情報を個々の支援着２００で管理することができる。一人の要支援者が複数の支援着２００を用いて一つの牽引装置１００を使用する場合や、複数の要支援者が各自の支援着２００を用いて一つの牽引装置１００を共用する場合であっても、それぞれの支援着２００の劣化状態を確実にかつ容易に管理することができる。
【０１８３】
また、牽引装置１００を使用することにより、要支援者は、自分一人で牽引動作を実行できるので、支援者の肉体的負担、支援者の援助を待つ要支援者のストレス、および支援者への気遣いを軽減することができる。また、要支援者の自立心を向上させることができる。
【０１８４】
〔実施形態２〕
本発明の他の実施形態について、図１４〜図１５に基づいて説明すれば、以下のとおりである。なお、説明の便宜上、前記実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を省略する。
【０１８５】
＜牽引装置１０１の概略構成＞
図１４および図１５は、牽引装置１０１の概略構成の一例を示す図である。牽引装置１０１には、牽引装置１００の転倒防止アーム４７３上に、要支援者が着座する椅子９１が取り付けられている点で、実施形態１の牽引装置とは異なる。そして、図１５に示すように、この椅子９１は離接可能である。なお、この椅子９１は、折り畳み可能な椅子であってもよい。
【０１８６】
＜本実施形態における主な効果＞
本実施形態の牽引システムも、実施形態１の牽引システムと同様の効果を奏する。さらに、牽引装置１０１に離接可能な椅子９１が設けられている場合には、要支援者は、椅子９１に着座した状態で所定の場所まで移動することができる。また、要支援者ごとに、要支援者にあった椅子９１を牽引装置１０１に取り付けることが可能となる。また、牽引装置１０１に折り畳み可能な椅子９１が設けられている場合には、牽引装置１００を使用しないときにコンパクトに収納することができる。
【０１８７】
〔実施形態３〕
本発明の他の実施形態について、図１６〜図２４に基づいて説明すれば、以下のとおりである。なお、説明の便宜上、前記実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を省略する。本実施形態では、牽引装置１０２と支援着２０２とを含む牽引システムについて説明する。
【０１８８】
＜牽引装置１０２の概略構成＞
まず、牽引装置１０２の概略構成について、図１６、図１７、図２０および図２１を用いて説明する。図１６は、牽引装置１０２の概略構成の一例を示す斜視図である。図１７は、操作パネル４１の表示画像の一例を示す図である。図２０の（ａ）は、牽引側結合部１２５の一例を示す図である。図２１の（ａ）は、牽引側結合部１２５の具体的形状を示す図である。
【０１８９】
図１６に示すように、牽引装置１０２は、ウインチ２１、ロープ２２、牽引側結合部１２５およびフレーム１４７を備えている。牽引装置１０２は、その他、制御部１０、牽引部２０、アクセス部３０、操作パネル４１、バッテリー４５、記憶部４６および消臭装置４８を備えている（図２参照）。
【０１９０】
牽引装置１０２は、その外径が実施形態１の牽引装置１００とは異なり、牽引装置１０２自体が移動することはない。そのため、牽引装置１０２では、牽引装置１００のように運転操作部４２やタイヤ４４等の運転機能に関わる部材は備わっていないが、要支援者の牽引動作の制御については牽引装置１００と同様の処理が行われる。すなわち、牽引装置１０２も図１に示す制御部１０を備えており、記憶装置７０に記憶されている使用情報に基づいて、支援着２０２の牽引可否を判定する点においては、牽引装置１００と同様である。
【０１９１】
フレーム１４７は、牽引装置１０２の外形を規定するトンネル状の部材である。すなわち、フレーム１４７は、一対の面が幅方向において対向するように、かつその間に車椅子が侵入可能な幅を形成するように配設されており、また、その上部で湾曲している。この形状により、要支援者を吊上げ、所定の場所まで移動させるときに、要支援者の幅方向への揺れを規制することができる。また、フレーム１４７の上部には２つのウインチ２１が設けられている。上記幅方向は、支援着２０２を着用した要支援者が牽引側結合部１２５に接続されたときの当該要支援者の移動方向と直交する方向である。
【０１９２】
ウインチ２１は、上記移動方向に離間して、フレーム１４７の上部に２つ設けられており、それぞれのウインチ２１にはロープ２２が接続されている。フレーム１４７の上部の、ウインチ２１が設けられる部分のそれぞれには、ロープ２２を通す貫通孔が設けられている。なお、例えば図２４に示すように、要支援者を吊上げ、所定の場所（図２４ではベッドＡ）に移動できれば、ウインチ２１の個数はこれに限られない。
【０１９３】
各ウインチ２１に接続されたロープ２２は、上記一対の面の間に延伸し、その一端において互いに接続されている。そして、各ロープ２２が接続された接続部には、牽引側結合部１２５が接続されている。
【０１９４】
牽引側結合部１２５は、支援着側連結部１６１と機械的に接続される部材であり、図２０の（ａ）に示すように、ロープ２２の一端に接続されている。具体的には、牽引側結合部１２５は、支援着側連結部１６１と離接可能に接続するための部材である。また、図２０の（ａ）に示すように、牽引側結合部１２５には、牽引側結合部２５と同様、支援着側連結部１６１と接続されたときに記憶装置７０と対向する位置に、アクセス部３０が設けられている。
【０１９５】
牽引側結合部１２５は、具体的には、図２１の（ａ）に示すような形状となっている。すなわち、図２１の（ａ）に示すように、牽引側結合部１２５は、アクセス部３０が設けられた板状の牽引側本体部１２５ａを備え、牽引側本体部１２５ａには、牽引側溝部１２５ｂが形成されている。牽引側溝部１２５ｂは、図２１の（ｂ）に示す支援着側連結部１６１の支援着側接続部１６１ｂが離接可能に固定される形状となっている。
【０１９６】
また、操作パネル４１には、図１７に示すような表示画像が表示される。すなわち、操作パネル４１には、牽引装置１００と同様、制御部１０によって、牽引側結合部１２５と支援着側連結部１６１とが接続されているか否か、牽引装置１０２に接続されている支援着２０２が使用可能であるか否かが判定され、その結果が表示される。また、操作パネル４１には、制御部１０が取得した使用情報に含まれる、牽引装置１０２に接続されている支援着２０２の製造年月日および累積牽引時間が表示される。また、操作パネル４１には、牽引装置１０２の荷重計２３（図２参照）による計測結果（荷重）が表示される。
【０１９７】
その他、操作パネル４１には、「Ａプログラム移動」、「Ｂプログラム移動」、「Ａ方向平行移動」、「Ｂ方向平行移動」、「上へ移動」および「下へ移動」の各種アイコンが表示されている。「上へ移動」および「下へ移動」の各アイコンは、実施形態１で説明した図８に示すアイコンと同じ機能を有する。
【０１９８】
「Ａプログラム移動」、「Ｂプログラム移動」の各アイコンは、予め設定された、ウインチ２１による要支援者の移動方法（すなわち、ウインチ２１の駆動方法）の実現を可能とするものである。この移動方法は、牽引側結合部１２５の軌跡、移動速度等を規定するものである。そして、牽引装置１０２の制御部１０は、要支援者によって「Ａプログラム移動」アイコン、または「Ｂプログラム移動」アイコンが選択されることにより、各アイコンに対応付けられた移動方法に従って、牽引側結合部１２５を移動させる。
【０１９９】
要支援者が例えば「Ａプログラム移動」アイコンを選択することにより、牽引装置１０２は、要支援者を所定の場所まで牽引し、移動させることができる。また、要支援者が例えば「Ｂプログラム移動」アイコンを選択することにより、牽引装置１０２は、牽引後の牽引側結合部１２５を元の位置（要支援者が牽引側結合部１２５に支援着側連結部１６１を取り付けた位置）まで移動させることができる。したがって、要支援者は、「Ａプログラム移動」アイコンまたは「Ｂプログラム移動」アイコンを選択するだけで、所望の位置に牽引側結合部１２５を移動させることができる。
【０２００】
「Ａ方向平行移動」、「Ｂ方向平行移動」の各アイコンは、要支援者の移動方向（牽引装置１０２の幅方向と略垂直な方向）（図１６参照）への移動を制御可能とするものである。例えば、「Ａ方向平行移動」アイコンには、一方のウインチ２１側から他方のウインチ２１側への移動制御が対応付けられている。一方、「Ｂ方向平行移動」アイコンには、他方のウインチ２１側から一方のウインチ２１側への移動制御（「Ａ方向平行移動」アイコンが示す移動方向とは逆方向への移動制御）が対応付けられている。そして、牽引装置１０２の制御部１０が備える牽引動作制御部１４（図１参照）は、「Ａ方向平行移動」アイコンまたは「Ｂ方向平行移動」アイコンに対応付けられた移動制御を実現するように、２つのウインチ２１の巻取りまたは送出しを制御する。これにより、要支援者の吊上げ方向の移動だけではなく、要支援者の上記移動方向への移動が可能となる。
【０２０１】
＜支援着２０２の概略構成＞
次に、支援着２０２の概略構成について、図１８〜図２１を用いて説明する。図１８は、支援着２０２の概略構成の一例を示す図であり、（ａ）はその前面から見た図、（ｂ）はその背面から見た図である。図１９の（ａ）および（ｂ）は支援着２０２の固定形態の一例を示す図である。図２０の（ｂ）は、支援着側連結部１６１の一例を示す図である。図２１の（ｂ）は、支援着側連結部１６１の具体的形状を示す図である。
【０２０２】
図１８に示すように、支援着２０２は、支援着専用の専用おむつ（衣服部）１５０、支援着側連結部１６１、腰帯６２、左脚帯６３、右脚帯６４および連結帯６５を備えている。支援着２０２は、実施形態１の支援着２００と同様、（１）専用おむつ１５０と、（２）支援着側連結部１６１、腰帯６２、左脚帯６３、右脚帯６４および連結帯６５を備える身体支持部の２つの部位に分けることができる。すなわち、支援着２０２は、専用おむつ１５０と身体支持部とを着脱可能な着脱型の支援着である。
【０２０３】
専用おむつ１５０は、ズボン部５０と同様、下半身用の下着であり、展開型のおむつとしての機能を有する。専用おむつ１５０は、図１８の（ｂ）に示すように、その背面部に固定部材としての両面テープ１５１が設けられている。両面テープ１５１は、専用おむつ１５０を腰帯６２、左脚帯６３および右脚帯６４と離接可能に固定するものである。また、両面テープ１５１は、図１８の（ａ）に示すように、専用おむつ１５０着用時に専用おむつ１５０が閉じるように、専用おむつ１５０自体を離接可能に固定するものでもある。固定部材は、上記機能を有するものであれば、両面テープに限られず、マジックテープ等であってもよい。
【０２０４】
衣服部として専用おむつ１５０を使用することにより、要支援者が上記身体支持部を着用した状態、または支援着２０２を牽引装置１０２に接続した状態であっても、支援者は、容易に脱ぎ穿きを行うことが可能となる。
【０２０５】
また、図１９の（ａ）および（ｂ）に示すように、本実施形態の腰帯６２、左脚帯６３および右脚帯６４は、直線状の平帯である。また、図１９の（ｂ）に示すように、腰帯６２、左脚帯６３および右脚帯６４の一端には、牽引中に腰帯６２、左脚帯６３および右脚帯６４が要支援者の身体から外れないように、これらの帯を環状に固定するための固定具（バックル）１６２が設けられている。腰帯６２、左脚帯６３および右脚帯６４は、上記身体支持部を要支援者に取り付けるときには、図１９の（ａ）に示すような形状となる。このように、腰帯６２、左脚帯６３および右脚帯６４として直線状の平帯を使用することにより、上記身体支持部の交換（身体支持部の、要支援者への取付けまたは取外し）を要支援者一人でも容易に行うことが可能となる。
【０２０６】
また、支援着側連結部１６１は、牽引側結合部１２５と機械的に接続される部材である。具体的には、支援着側連結部１６１は、牽引側結合部１２５と離接可能に接続するための部材であり、図２０の（ｂ）に示すように、腰帯６２に取り付けられている。また、支援着側連結部１６１には、図２０の（ｂ）に示すように、支援着側連結部６１と同様、牽引側結合部１２５と接続されたときにアクセス部３０と対向する位置に、記憶装置７０が設けられている。
【０２０７】
支援着側連結部１６１は、具体的には、図２１の（ｂ）に示すような形状となっている。すなわち、図２１の（ｂ）に示すように、支援着側連結部１６１は、板状の支援着側本体部１６１ａと、記憶装置７０が設けられ、かつ牽引側結合部１２５の牽引側溝部１２５ｂと離接可能に固定される支援着側接続部１６１ｂとを備えている。支援着側接続部１６１ｂは、底面がＴ字型である角柱形状であり、支援着側本体部１６１ａの表面に取り付けられている。支援着側本体部１６１ａおよび支援着側接続部１６１ｂは一体成形されていてもよい。また、支援着側本体部１６１ａには、腰帯６２を通すための支援着側貫通孔１６１ｃが形成されている。
【０２０８】
＜接続方法＞
次に、図２２および図２３を用いて、牽引側結合部１２５と支援着側連結部１６１との接続方法について説明する。図２２の（ａ）〜（ｄ）および図２３の（ａ）および（ｂ）は、牽引側結合部１２５と支援着側連結部１６１との接続形態の一例を示す図である。
【０２０９】
牽引側結合部１２５と支援着側連結部１６１との接続時には、図２２の（ａ）および（ｂ）に示すように、要支援者は、牽引側結合部１２５を、支援着側連結部１６１の下側（連結帯６５が接続されている側）から支援着側連結部１６１へと近づける。そして、図２２の（ｃ）および図２３の（ａ）に示すように、要支援者は、支援着側連結部１６１の下側から、支援着側接続部１６１ｂに牽引側溝部１２５ｂを嵌合するように、支援着側連結部１６１に対する牽引側結合部１２５の位置決めを行う。その後、要支援者は、図２３の（ａ）に示す矢印方向に、支援着側連結部１６１に対して牽引側結合部１２５をスライドさせる。これにより、図２２の（ｄ）および図２３の（ｂ）に示すように、牽引側結合部１２５は、支援着側連結部１６１に固定される。
【０２１０】
＜牽引動作例＞
次に、図２４を用いて、牽引装置１０２による牽引の動作例について説明する。図２４（ａ）〜（ｄ）は、牽引装置１０２による牽引動作の一例を示す図である。この動作例では、要支援者が車椅子からベッドＡへと移動する様子について説明する。なお、図２４では、説明を容易にするために、牽引装置１０２の上記一対の面の一方のみが図示されている。
【０２１１】
まず、図２４の（ａ）に示すように、車椅子に乗っている要支援者は、牽引装置１０２の上記一対の面の間に入り込む。そして、当該要支援者は、自身が着用している支援着２０２の支援着側連結部１６１に、牽引装置１０２の牽引側結合部１２５を接続する。
【０２１２】
要支援者は、操作パネル４１によって支援着側連結部１６１と牽引側結合部１２５とが接続されていることを確認した後、操作パネル４１の「上へ移動」アイコンを選択することにより、牽引装置１０２は、図２４の（ｂ）に示すように、２つのウインチ２１の巻取りを行い、要支援者を吊上げる。このとき、牽引装置１００と同様、制御部１０によって支援着２０２が牽引可能であるか否かの判定が行われ、牽引可能である場合のみ要支援者が吊上げられる。
【０２１３】
次に、要支援者は、所定の位置まで吊上げられると、操作パネル４１の「Ａ方向平行移動」アイコンを選択する。牽引装置１０２は、図２４の（ｃ）に示すように、支援着２０２を牽引装置１０２に接続した位置からベッドＡの上まで、要支援者を移動させる。この位置において、要支援者は身体の向きを変更する。その後、要支援者は「下へ移動」アイコンを選択する。牽引装置１０２は、図２４の（ｄ）に示すように、ベッドＡまでの牽引が終了すると、ウインチ２１の駆動を停止する。その後、要支援者は、牽引側結合部２５と支援着側連結部６１との接続を解除する。
【０２１４】
なお、要支援者は、牽引開始時に「Ａプログラム移動」アイコンを選択することにより、牽引動作を開始してもよい。この場合、牽引途中において、上述のようにその他のアイコンを選択する必要がない。
【０２１５】
＜本実施形態における主な効果＞
本実施形態の牽引システムも、実施形態１の牽引システムと同様の効果を奏する。さらに、牽引装置１０２は、２つのウインチ２１を、フレーム１４７の、要支援者の移動方向の上流側および下流側に設けているため、移動中に、要支援者が移動方向に揺れることを抑制することができる。また、牽引装置１０２は、幅方向において互いに対向する上記一対の面を備えているため、要支援者が幅方向に揺れることも抑制することができる。それゆえ、要支援者を安全に移動させることができる。
【０２１６】
〔実施形態４〕
本発明の他の実施形態について、図２５〜図２８に基づいて説明すれば、以下のとおりである。なお、説明の便宜上、前記実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を省略する。本実施形態では、牽引装置１０３と支援着２０３とを含む牽引システムについて説明する。
【０２１７】
＜牽引装置１０３の概略構成＞
まず、牽引装置１０３の概略構成について、図２５を用いて説明する。図２５は、牽引装置１０３の概略構成の一例を示す斜視図である。
【０２１８】
図２５に示すように、牽引装置１０３は、ウインチフレーム４７１の代わりに、ウインチフレーム４７１ａを備え、ロープ２２の端部だけでなく中途部分にも牽引側結合部２５が設けられている点で、実施形態１の牽引装置１００とは異なる。その他の構成については、牽引装置１００と同じである。なお、図示していないが、実施形態１と同様、各牽引側結合部２５には、それぞれアクセス部３０が取り付けられている（図５の（ａ）参照）。
【０２１９】
ウインチフレーム４７１ａは、ウインチ２１、ウインチ２１の巻取り対象であるロープ２２、およびロープ２２の中途部分および端部に取り付けられた牽引側結合部２５を支持する部材である。ウインチフレーム４７１ａは、Ｕ字型形状を有する棒状部材であり、その両端部が前面カバー４７２の上端部に設けられている。また、ウインチ２１は、ウインチフレーム４７１ａの略中央部に設けられている。すなわち、ウインチ２１は、牽引装置１００とは異なり、運転操作部４２から牽引装置１０３の高さ方向に離間した位置に設けられている。
【０２２０】
また、ロープ２２は、中途部分および端部にそれぞれ牽引側結合部２５を備えている。ロープ２２の中途部分に取り付けられた牽引側結合部２５には、後述する支援着２０３の胸帯１７１に取り付けられた支援着側連結部６１が接続される。また、ロープ２２の端部に取り付けられた牽引側結合部２５には、支援着２０３の腰帯６２に取り付けられた支援着側連結部６１が接続される。
【０２２１】
そのため、本実施形態の制御部１０は、実施形態１とは異なり、上記２箇所において牽引側結合部２５と支援着側連結部６１とが接続されているか否かを判定する。また、本実施形態の制御部１０は、上記２つの支援着側連結部６１に設けられた記憶装置７０からそれぞれ使用情報を取得し、要支援者を牽引可能であるか否かを判定する。すなわち、本実施形態の制御部１０は、一方の支援着側連結部６１に設けられた記憶装置７０から取得した使用情報に基づいて判定した結果が牽引不可を示すものであれば、要支援者を牽引できないと判定する。それ以外の構成については、実施形態１の牽引装置１００の制御部１０と同様である。
【０２２２】
＜支援着２０３の概略構成＞
次に、支援着２０３の概略構成の一例について、図２６を用いて説明する。図２６は、支援着２０３の概略構成の一例を示す図であり、（ａ）は支援着２０３の分解図であり、（ｂ）および（ｃ）は要支援者が支援着２０３を着用したときの正面図である。
【０２２３】
図２６の（ａ）に示すように、支援着２０３は、ズボン部５０の他に上着１５２を備えることにより衣服部を形成している点で、実施形態１の支援着２００とは異なる。また、支援着２０３は、身体支持部として、支援着側連結部６１、腰帯６２、左脚帯６３、右脚帯６４および連結帯６５の他に、上着１５２に離接可能に固定される胸帯１７１および肩帯１７２を備えている点で、実施形態１の支援着２００とは異なる。腰帯６２、左脚帯６３、右脚帯６４および連結帯６５がズボン部５０用のハーネス部を形成し、胸帯１７１および肩帯１７２が上着１５２用のハーネス部を形成する。
【０２２４】
また、支援着２０３は、支援着２００と同様、上記衣服部および上記身体支持部の２つの部位に分けることができる。また、支援着２０３は、上記衣服部と上記身体支持部とを着脱可能な着脱型の支援着である。さらに、実施形態１と同様、各支援着側連結部６１には、それぞれ記憶装置７０が取り付けられている。
【０２２５】
（上着１５２）
上着１５２は、綿製の生地で作られた上半身用の半袖型の下着であり、図２６の（ｂ）および（ｃ）に示すように、固定部材（不図示）によって胸帯１７１および肩帯１７２と離接可能に固定されている。図２６の（ｂ）および（ｃ）では、胸帯１７１および肩帯１７２は、上着１５２の内面側（要支援者の身体に触れる側）において固定されている。
【０２２６】
上記固定部材としては、マジックテープ、両面テープ、ファスナーなどを使用することができる。上記固定部材を用いて胸帯１７１および肩帯１７２が上着１５２と離接可能に固定されることによって、汚れた上着１５２を牽引装置１０３で牽引された状態でも交換することができる。また、寝返り等で胸帯１７１および肩帯１７２が、要支援者の所定位置（腰、左脚、右脚）からずれてしまうことを防止することができる。
【０２２７】
また、上着１５２には、襟からその中央付近に向けて延伸するファスナー１５３が設けられている。図２６の（ｂ）は、ファスナー１５３が閉じている状態を示し、図２６の（ｃ）は、ファスナー１５３が開いている状態を示す。また、図２６の（ｃ）では、胸帯１７１の支援着側連結部６１と、腰帯６２の支援着側連結部６１とが、ロープ２２の中途部分の牽引側結合部２５と、ロープ２２の端部の牽引側結合部２５とにそれぞれ接続可能な状態となっている。
【０２２８】
（胸帯１７１および肩帯１７２）
胸帯１７１は、図２６の（ａ）〜（ｃ）に示すように、要支援者が支援着２０３を着用した状態において、要支援者の胸部の周囲を取り巻くように配置されて、要支援者の体重の一部を支持するものである。また、胸帯１７１は、その幅が細く、かつ強靭な繊維で形成された環状の平帯である。胸帯１７１の大きさ、形状、材質および破壊強度は、例えば腰帯６２と同じである。
【０２２９】
また、上述のように、胸帯１７１には、腰帯６２と同様、支援着側連結部６１が取り付けられている。すなわち、支援着２０３は、牽引側結合部２５および支援着側連結部６１を２箇所において接続することが可能な２点連結式の支援着である。
【０２３０】
肩帯１７２は、図２６の（ａ）〜（ｃ）に示すように、要支援者が支援着２０３を着用した状態において、要支援者の肩部にかかるように配置されるものである。肩帯１７２は、胸帯１７１の２箇所において接続された２つの帯（すなわち、右肩用の肩帯および左肩用の肩帯）からなる。また、肩帯１７２は、その幅が細く、かつ強靭な繊維で形成された平帯である。肩帯１７２の大きさ、形状、材質および破壊強度は、例えば連結帯６５と同じである。
【０２３１】
なお、胸帯１７１および肩帯１７２は上着１５２と離接可能に固定されているが、離接不可能に固定されてもよい。例えば、牽引システムの用途に応じて、胸帯１７１および肩帯１７２を上着１５２に縫い込み、これらの帯と上着１５２とを一体化させてもよい。
【０２３２】
また、胸帯１７１および肩帯１７２は、嵩張らず確実に要支援者の体重を支えることができる点で、閉鎖された環状の平帯であることが好ましい。但し、図１８および図１９に示す腰帯６２、左脚帯６３および右脚帯６４と同様、胸帯１７１および肩帯１７２は直線状の平帯であってもよい。
【０２３３】
＜牽引装置１０３における処理の流れ＞
次に、図２７を用いて、牽引装置１０３における処理の流れの一例について説明する。図２７は、牽引装置１０３における処理の流れの一例を示すフローチャートである。なお、牽引装置１０３の構成については、適宜図１および図２を用いて説明する。
【０２３４】
まず、制御部１０は、牽引側結合部２５と支援着側連結部６１との接続を促すメッセージを、操作パネル４１に表示させる（Ｓ６１）。その後、接続判定部１５は、接続検知センサ２４の検知結果に基づいて、牽引側結合部２５と支援着側連結部６１とが接続されているか否かを判定する（Ｓ６２）。具体的には、接続判定部１５は、（１）胸帯１７１の支援着側連結部６１とロープ２２の中途部分の牽引側結合部２５とが接続されているか否かを判定するとともに、（２）腰帯６２の支援着側連結部６１とロープ２２の端部の牽引側結合部２５とが接続されているか否かを判定する。接続検知センサ２４の検知結果が上記２箇所における各部材の接続を示している場合には、接続判定部１５は、上記２箇所において上記２つの部材が接続されていると判定し（Ｓ６２でＹＥＳ）、その判定結果を情報取得部１１に通知する。なお、上記２つの部材が接続されていない場合には（Ｓ６２でＮＯ）、Ｓ６１の処理に戻る。
【０２３５】
情報取得部１１は、胸帯１７１および腰帯６２にそれぞれ取り付けられている２つの記憶装置７０のＩＣメモリ７４に記憶されている使用情報を、アクセス部３０を介して取得し、牽引判定部１２に送信する（Ｓ６３；情報取得工程）。
【０２３６】
牽引判定部１２は、各使用情報に含まれる第１支援着および第２支援着の製造年月日が所定日以降か否かを判定する（Ｓ６４；牽引判定工程）。ここで、第１支援着は上着１５２、胸帯１７１および肩帯１７２を含み、第２支援着はズボン部５０、腰帯６２、左脚帯６３、右脚帯６４および連結帯６５を含む。牽引判定部１２は、第１支援着および第２支援着の製造年月日がそれぞれ所定日以降であると判定した場合（Ｓ６４でＹＥＳ）、各使用情報に含まれる累積牽引時間情報が示す第１支援着および第２支援着の累積牽引時間が所定時間（例えば１０００時間）以内であるか否かを判定する（Ｓ６５；牽引判定工程）。牽引判定部１２は、第１支援着および第２支援着の累積牽引時間がそれぞれ所定時間内であると判定した場合（Ｓ６５でＹＥＳ）、各使用情報に含まれる使用可否情報が使用可能となっているか否かを確認する（Ｓ６７）。
【０２３７】
一方、牽引判定部１２は、第１支援着または第２支援着の製造年月日が所定日前であると判定した場合（Ｓ６４でＮＯ）、または第１支援着または第２支援着の累積牽引時間が所定時間を超えていると判定した場合（Ｓ６５でＮＯ）、情報書換部１３にその判定結果を通知する。情報書換部１３は、当該通知を受けて、第１支援着または第２支援着の使用可否情報を「使用可能」から「使用不可」へと書き換える（Ｓ６６）。
【０２３８】
Ｓ６７において、牽引判定部１２は、第１支援着および第２支援着の使用可否情報が使用可能となっていることを確認すると（Ｓ６７でＹＥＳ）、牽引装置１００が使用可能であることを示すメッセージと、牽引装置１０３に対する牽引駆動の指示を入力可能な駆動指示アイコンとを、操作パネル４１に表示させる（Ｓ６８）。その後、図７に示すＳ９〜Ｓ１６の処理と同様の処理が行われる（Ｓ６９〜Ｓ７６）。なお、実施形態１で説明した制限荷重情報は、第１支援着および第２支援着のそれぞれについて算出されている。Ｓ７２（牽引判定工程）の判定においては、劣化度が高い（劣化係数が低く、かつ制限荷重が小さい）方の制限荷重情報が使用されることが好ましい。
【０２３９】
情報書換部１３は、Ｓ７０、Ｓ７２、Ｓ７３およびＳ７５における牽引時間を、各記憶装置７０のＩＣメモリ７４に記憶されている使用情報に含まれる累積牽引時間情報が示す累積牽引時間に加算する。すなわち、情報書換部１３は、累積牽引時間情報を書き換える（Ｓ７７）。その後、情報書換部１３は、全ての支援着側連結部６１を牽引側結合部２５から取り外し可能であることを示すメッセージを操作パネル４１に表示させる（Ｓ７８）。
【０２４０】
なお、上記では、牽引装置１０３と支援着２０３とが２箇所において接続されている場合の処理について説明したが、複数箇所において接続される場合についても同様の処理が行われる。
【０２４１】
＜牽引動作例＞
次に、図２８を用いて、牽引装置１０３による牽引の動作例について説明する。図２８の（ａ）〜（ｆ）は、牽引装置１０３による牽引動作の一例を示す図である。この動作例では、要支援者がベッドＡから便座Ｂへと移動する様子について説明する。
【０２４２】
本動作例では、要支援者は、胸帯１７１の支援着側連結部６１とロープ２２の中途部分の牽引側結合部２５とを接続し、かつ、腰帯６２の支援着側連結部６１とロープ２２の端部の牽引側結合部２５とを接続する。この点以外については、図９の（ｂ）〜（ｇ）に示すように牽引動作が行われる。
【０２４３】
＜本実施形態における主な効果＞
本実施形態の牽引システムも、実施形態１の牽引システムと同様の効果を奏する。さらに、牽引装置１０３および支援着２０３は２箇所において接続されるので、より安定した状態で、かつ安全に要支援者を移動させることができる。
【０２４４】
〔実施形態５〕
本発明の他の実施形態について、図２９および図３０に基づいて説明すれば、以下のとおりである。なお、説明の便宜上、前記実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を省略する。本実施形態では、牽引装置１０４と支援着２００（図４参照）とを含む牽引システムについて説明する。
【０２４５】
＜牽引装置１０４の概略構成＞
牽引装置１０４の概略構成について、図２９を用いて説明する。図２９は、牽引装置１０４の概略構成の一例を示す斜視図であり、（ａ）は牽引装置１０４の斜視図、（ｂ）その側面図、（ｃ）は牽引装置１０４を後方からみたときの図である。
【０２４６】
図２９の（ａ）〜（ｃ）に示すように、牽引装置１０４は、ウインチ２１、ロープ２２、牽引側結合部２５、前輪４４ａ、後輪４４ｂ、フレーム４７（前面カバー４７２および転倒防止アーム４７３）を備えている。牽引装置１０４は、その他、制御部１０、牽引部２０、アクセス部３０、操作パネル４１、バッテリー４５、記憶部４６および消臭装置４８を備えている。
【０２４７】
すなわち、要支援者が、運転操作部４２によって牽引装置１０４の運転操作を行うものではなく、前輪４４ａを把持して回転させることにより、牽引装置１０４を移動させる点で、実施形態１の牽引装置１００と異なる。牽引装置１０４では、当該移動を実現するために、前輪４４ａは、要支援者が牽引されている状態において把持して回転させることが可能なように、後輪４４ｂに比べてその直径が大きくなっている。また、牽引装置１０４が幅方向（左右方向）に移動可能なように、各後輪４４ｂは、牽引装置１０４の高さ方向を軸として回転可能なキャスタに取り付けられている。そのため、牽引装置１０４は、実施形態１の牽引装置１００とは異なり、運転操作部４２、および、前輪４４ａを駆動するためのモータ４３を備えていない。
【０２４８】
また、牽引装置１０４はウインチフレーム４７１を備えていないが、ウインチ２１は、実施形態１の牽引装置１００と同様、前面カバー４７２の上部に取り付けられている。
【０２４９】
その他、牽引装置１０４における要支援者の牽引動作の制御については牽引装置１００と同様である。すなわち、牽引装置１０４も図１に示す制御部１０を備えており、記憶装置７０に記憶されている使用情報に基づいて、支援着２００の牽引可否を判定する点においては、牽引装置１００と同様である。
【０２５０】
＜牽引動作例＞
次に、図３０を用いて、牽引装置１０４による牽引の動作例について説明する。図３０の（ａ）〜（ｄ）は、牽引装置１０４による牽引動作の一例を示す図である。この動作例では、要支援者が車椅子から便座Ｂへと移動する様子について説明する。
【０２５１】
まず、図３０の（ａ）に示すように、車椅子に乗っている要支援者は、車椅子を操作して牽引装置１０４まで移動する。そして、図３０の（ｂ）に示すように、要支援者が、牽引装置１０４の牽引側結合部２５に、支援着２００の支援着側連結部６１を接続する。その後、図３０の（ｃ）に示すように、牽引装置１０４の制御部１０によって支援着２００が牽引可能であると判定されている場合には、要支援者は、牽引装置１０４の操作パネル４１を介して、牽引装置１０４に牽引駆動指示を与えることによって牽引される。牽引が完了すると、要支援者は、牽引装置１０４に牽引されている状態において、牽引装置１０４の前輪４４ａを把持して回転させることにより、便座Ｂまで移動する。便座Ｂに到着すると、要支援者は、牽引装置１００の操作パネル４１を介して、牽引装置１０４に牽引駆動指示を与えることによって下され、図３０の（ｄ）に示すように便座Ｂまでの牽引が終了すると、ウインチ２１の駆動が停止する。その後、要支援者は、牽引側結合部２５と支援着側連結部６１との接続を解除する。
【０２５２】
＜本実施形態における主な効果＞
本実施形態の牽引システムも、実施形態１の牽引システムと同様の効果を奏する。さらに、所定の場所までの移動は手動により行われる。そのため、要支援者は、その移動時に、車椅子と同様の感覚で牽引装置１０４を取り扱うことができる。すなわち、車椅子を利用する要支援者が日常生活と同じ環境で牽引装置１０４を使用することができる。
【０２５３】
〔実施形態６〕
本発明の他の実施形態について、図３１および図３２に基づいて説明すれば、以下のとおりである。なお、説明の便宜上、前記実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を省略する。本実施形態では、牽引装置１０５と支援着２０３（図２６参照）とを含む牽引システムについて説明する。
【０２５４】
牽引装置１０５の概略構成について、図３１を用いて説明する。図３１は、牽引装置１０５の概略構成の一例を示す斜視図である。
【０２５５】
図３１に示すように、牽引装置１０５によって牽引された要支援者が、脱衣所Ｃと、浴室Ｄ内に設けられた浴槽Ｅとの間を往来できるように、牽引装置１０５は、脱衣所Ｃおよび浴室Ｄに設置されている。具体的には、牽引装置１０５は、フレーム４７（図２参照）として、脱衣所Ｃの内部に設置されるＵ字型フレーム４７４ａと、浴室Ｄの内部で、かつ浴槽Ｅの近傍に設置されるＵ字型フレーム４７４ｂと、Ｕ字型フレーム４７４ａ、４７４ｂを支持する支持フレーム４７６と、を備えている。また、牽引装置１０５は、Ｕ字型フレーム４７４ａ、４７４ｂをそれぞれ支持する支持フレーム４７５ａ、４７５ｂを備えている。これらの各フレームは、実施形態１のフレーム４７と同様の材質および強度を有する棒状のフレームである。
【０２５６】
また、図示していないが、ウインチ２１は、Ｕ字型フレーム４７４ａ、４７４ｂの上端部（支持フレーム４７６が接続された部分）にそれぞれ設けられている。また、図３１に示すように、各ウインチ２１には、ロープ２２が接続されている。各ロープ２２は、ウインチ２１が接続された反対側の端部側において接続され、その先には、２つの牽引側結合部２５が接続されている。一方の牽引側結合部２５は、上記ズボン部５０用のハーネス部の腰帯６２に取り付けられた支援着側連結部６１に接続され、他方の牽引側結合部２５は、上記上着１５２用のハーネス部の胸帯１７１に取り付けられた支援着側連結部６１に接続される。
【０２５７】
その他、牽引装置１０５は、制御部１０、牽引部２０、アクセス部３０、操作パネル４１、バッテリー４５、記憶部４６および消臭装置４８を備えている（図２参照）。すなわち、実施形態３と同様、牽引装置１０５自体は移動しないため、運転操作部４２等の運転機能に関わる部材は備わっていないが、要支援者の牽引動作の制御については牽引装置１００等と同様の処理が行われる。
【０２５８】
具体的には、牽引装置１０５の制御部１０（図１参照）は、実施形態４と同様の処理を行うことにより、支援着２０３の牽引可否を判定する。すなわち、牽引装置１０５の制御部１０は、図２７に示す処理と同様、各支援着側連結部６１に取り付けられた記憶装置７０からそれぞれ取得した使用情報に基づいて、支援着２０３（上記２つのハーネス部）を着用した要支援者の牽引可否を判定する。また、実施形態３と同様に、牽引装置１０５の制御部１０（牽引動作制御部１４）は、２つのウインチ２１の牽引動作の制御を行う。
【０２５９】
＜牽引動作例＞
次に、図３２を用いて、牽引装置１０５による牽引の動作例について説明する。図３２の（ａ）〜（ｆ）は、牽引装置１０５による牽引動作の一例を示す図である。この動作例では、要支援者が脱衣所Ｃから浴室Ｄへと移動する様子について説明する。
【０２６０】
まず、図３２の（ａ）および（ｂ）に示すように、車椅子に乗っている要支援者は、Ｕ字型フレーム４７４ａまで移動し、牽引側結合部２５と支援着側連結部６１とを接続する。要支援者は、操作パネル４１によって支援着側連結部６１と牽引側結合部２５とが接続されていることを確認した後、図３２の（ｃ）に示すように、操作パネル４１を介して牽引装置１０５に牽引駆動指示を与えることによって牽引される。このとき、牽引装置１０５の制御部１０によって支援着２００が牽引可能であるか否かの判定が行われ、牽引可能である場合のみ要支援者が吊上げられる。その後、図３２の（ｄ）〜（ｆ）に示すように、要支援者は、浴槽Ｅ内に入るまで牽引される。この牽引時の処理（操作）は、例えば実施形態３の図２４に示す処理と同様に行われる。牽引終了後、要支援者は、牽引側結合部２５と支援着側連結部６１との接続を解除する。
【０２６１】
＜本実施形態における主な効果＞
本実施形態の牽引システムも、実施形態１の牽引システムと同様の効果を奏する。さらに、牽引装置１０５を使用することにより、風呂の出入りにおける支援者または要支援者の負担を軽減することができる。
【０２６２】
〔実施形態７〕
本発明の他の実施形態について、図３３および図３４に基づいて説明すれば、以下のとおりである。なお、説明の便宜上、前記実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を省略する。本実施形態では、牽引装置１０６と支援着２００（図４参照）とを含む牽引システムについて説明する。
【０２６３】
牽引装置１０６の概略構成について、図３３を用いて説明する。図３３の（ａ）は、牽引装置１０６の概略構成の一例を示す斜視図であり、（ｂ）は、牽引装置１０６で使用される車椅子Ｇの一例を示す図である。
【０２６４】
図３３の（ａ）に示すように、牽引装置１０６によって牽引された要支援者が、階段Ｆの階下と階上との間を往来できるように、牽引装置１０６は、階段Ｆに設置された階段昇降用の移乗装置である。具体的には、牽引装置１０６は、フレーム４７（図２参照）として、階下に設置されるＵ字型フレーム４７４ａと、階上に設置されるＵ字型フレーム４７４ｂと、Ｕ字型フレーム４７４ａ、４７４ｂを支持する支持フレーム４７６と、を備えている。これらの各フレームは、実施形態１のフレーム４７と同様の材質および強度を有する棒状のフレームである。
【０２６５】
また、図示していないが、ウインチ２１は、Ｕ字型フレーム４７４ａ、４７４ｂの最上部にそれぞれ設けられている。また、図３３の（ａ）に示すように、各ウインチ２１には、ロープ２２が接続されている。各ロープ２２は、ウインチ２１が接続された反対側の端部側において接続され、その先には、３つの牽引側結合部２５が接続されている。図３３の（ｂ）に示すように、１つの牽引側結合部２５は、支援着２００の腰帯６２に取り付けられた支援着側連結部６１に接続される。その他の２つの牽引側結合部２５は、車椅子Ｇに肘掛部のそれぞれに設けられた車椅子側連結部Ｇ６１に接続される。この車椅子側連結部Ｇ６１は、記憶装置７０を備えていない点を除き、支援着側連結部６１と同様の構造を有する。
【０２６６】
その他、牽引装置１０６は、牽引装置１０５と同様、制御部１０、牽引部２０、アクセス部３０、操作パネル４１、バッテリー４５、記憶部４６および消臭装置４８を備えている（図２参照）。また、牽引装置１０６の制御部１０は、実施形態６と同様に、支援着２００の牽引可否の判定、２つのウインチ２１の牽引動作の制御等を行う。
【０２６７】
＜牽引動作例＞
次に、図３４を用いて、牽引装置１０６による牽引の動作例について説明する。図３４の（ａ）〜（ｆ）は、牽引装置１０６による牽引動作の一例を示す図である。この動作例では、要支援者が階段Ｆの階下から階上へと移動する様子について説明する。
【０２６８】
まず、図３４の（ａ）および（ｂ）に示すように、車椅子に乗っている要支援者は、Ｕ字型フレーム４７４ａまで移動し、牽引側結合部２５と支援着側連結部６１とを接続する。要支援者は、操作パネル４１によって支援着側連結部６１と牽引側結合部２５とが接続されていることを確認した後、図３４の（ｃ）に示すように、操作パネル４１を介して牽引装置１０６に牽引駆動指示を与えることによって車椅子とともに牽引される。このとき、牽引装置１０６の制御部１０によって支援着２００が牽引可能であるか否かの判定が行われ、牽引可能である場合のみ要支援者が車椅子とともに吊上げられる。その後、図３４の（ｄ）および（ｅ）に示すように、要支援者は、階下から階上まで牽引される。この牽引時の処理（操作）は、例えば実施形態３の図２４に示す処理と同様に行われる。牽引終了後、図３４の（ｆ）に示すように、要支援者は、牽引側結合部２５と支援着側連結部６１との接続を解除する。
【０２６９】
＜本実施形態における主な効果＞
本実施形態の牽引システムも、実施形態１の牽引システムと同様の効果を奏する。さらに、牽引装置１０６を使用することにより、階段の昇降における支援者または要支援者の負担を軽減することができる。また、牽引装置１０６を使用することにより、要支援者は、車椅子に乗ったまま階段の昇降を行うことができる。
【０２７０】
〔実施形態８〕
本発明の他の実施形態について、図３５および図３６に基づいて説明すれば、以下のとおりである。なお、説明の便宜上、前記実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を省略する。本実施形態では、牽引装置１０７と支援着２００（図４参照）とを含む牽引システムについて説明する。
【０２７１】
牽引装置１０７の概略構成について、図３５および図３６を用いて説明する。図３５は、牽引装置１０７の概略構成の一例を示す斜視図である。図３６の（ａ）〜（ｆ）は、牽引装置１０７による牽引動作の一例を示す図である。
【０２７２】
牽引装置１０７は、図３５に示すように、フレーム４７として、車両Ｈのドア部を構成するものであり、自動車用の移乗支援装置である。具体的には、図３６の（ａ）に示すように、ドア部の２箇所にウインチ２１が取り付けられており、各ウインチ２１には、ロープ２２が接続されている。各ロープ２２は、ウインチ２１が接続された反対側の端部側において接続され、その先に牽引側結合部２５が接続されている。この牽引側結合部２５が、要支援者が着用した支援着２００の支援着側連結部６１に接続される。
【０２７３】
その他、牽引装置１０７は、制御部１０、牽引部２０、アクセス部３０、操作パネル４１、バッテリー４５、記憶部４６および消臭装置４８を備えている（図２参照）。すなわち、実施形態３等と同様、牽引装置１０７自体は移動しないため、運転操作部４２等の運転機能に関わる部材は備わっていないが、要支援者の牽引動作の制御については牽引装置１００等と同様の処理が行われる。すなわち、牽引装置１０７も図１に示す制御部１０を備えており、記憶装置７０に記憶されている使用情報に基づいて、支援着２００の牽引可否を判定する点においては、牽引装置１００と同様である。
【０２７４】
＜牽引動作例＞
次に、図３６を用いて、牽引装置１０６による牽引の動作例について説明する。この動作例では、要支援者が車両Ｈに乗車する様子について説明する。
【０２７５】
まず、図３６の（ａ）および（ｂ）に示すように、要支援者または支援者は、牽引装置１０７を構成するドア部を開ける。次に、図３６の（ｃ）に示すように、要支援者は、牽引側結合部２５と支援着側連結部６１とを接続する。要支援者は、操作パネル４１によって支援着側連結部６１と牽引側結合部２５とが接続されていることを確認した後、図３６の（ｄ）に示すように、操作パネル４１を介して牽引装置１０７に牽引駆動指示を与えることによって牽引される。このとき、牽引装置１０７の制御部１０によって支援着２００が牽引可能であるか否かの判定が行われ、牽引可能である場合のみ要支援者が吊上げられる。その後、図３６の（ｅ）に示すように、要支援者は、車両Ｈの座席まで牽引される。この牽引時の処理（操作）は、例えば実施形態３の図２４に示す処理と同様に行われる。牽引終了後、図３６の（ｆ）に示すように、要支援者は、牽引側結合部２５と支援着側連結部６１との接続を解除し、上記ドア部を閉める。
【０２７６】
＜本実施形態における主な効果＞
本実施形態の牽引システムも、実施形態１の牽引システムと同様の効果を奏する。さらに、牽引装置１０６を使用することにより、車両移乗における支援者または要支援者の負担を軽減することができる。
【０２７７】
〔実施形態９〕
本発明の他の実施形態について、図３７および図３８に基づいて説明すれば、以下のとおりである。なお、説明の便宜上、前記実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を省略する。
【０２７８】
＜支援着２０４の概略構成＞
まず、支援着２０４の概略構成について、図３７を用いて説明する。図３７は、支援着２０４の概略構成の一例を示す図であり、（ａ）は被覆部材１５４が支援着側連結部６１を被覆していない状態を示し、（ｂ）は被覆部材１５４が支援着側連結部６１を被覆している状態を示す。
【０２７９】
図３７の（ａ）および（ｂ）に示すように、支援着２０４は、ズボン部５０ａおよび上着１５２ａを備える衣服部を備えている。また、支援着２０４は、腰帯６２、左脚帯６３および右脚帯６４を備えるズボン部５０ａ用のハーネス部と、これらの各帯に取り付けられた支援着側連結部６１とを備える身体支持部を備えている。また、支援着２０４は、胸帯１７１および肩帯１７２を備える上着１５２ａ用のハーネス部と、胸帯１７１に取り付けられた支援着側連結部６１とを備える身体支持部を備えている。各ハーネス部は、ズボン部５０ａおよび上着１５２ａのそれぞれに離接可能に、かつズボン部５０ａおよび上着１５２ａの外面側（要支援者の身体に触れる側とは反対側）に固定されている。
【０２８０】
ズボン部５０ａは、下半身用の長ズボン型の下着であり、ズボン部５０と同様の機能を有する。上着１５２ａは、上半身用の長袖型の下着であり、上着１５２と同様の機能を有する。上着１５２ａは、上着１５２と異なり、ファスナー１５３を備えていない。
【０２８１】
上述のように、支援着２０４では、腰帯６２および胸帯１７１だけでなく、左脚帯６３および右脚帯６４にも、記憶装置７０を備えた支援着側連結部６１が取り付けられている。したがって、各支援着側連結部６１に対応するように、牽引装置側に牽引側結合部２５が設けられている場合には、牽引側結合部２５および支援着側連結部６１を４箇所において接続することが可能となる。すなわち、支援着２０４は、４点連結式の支援着である。
【０２８２】
上着１５２ａには、上着１５２ａに上着１５２ａ用のハーネス部が固定された状態において支援着側連結部６１を被覆することが可能な被覆部材１５４が設けられている。被覆部材１５４の材質は、上着１５２と同一の材質であるが、これに限られない。また、被覆部材１５４および上着１５２ａには、被覆部材１５４と上着１５２ａとを固定する固定部材１５５が取り付けられている。固定部材としては、マジックテープ、両面テープ等を使用することができる。
【０２８３】
同様に、ズボン部５０ａには、ズボン部５０ａにズボン部５０ａ用のハーネス部が固定された状態において上記３つの支援着側連結部６１を被覆することが可能な被覆部材１５４がそれぞれ設けられている。また、被覆部材１５４およびズボン部５０ａには、各被覆部材１５４とズボン部５０ａとを固定する固定部材１５５が取り付けられている。
【０２８４】
＜支援着２０５の概略構成＞
まず、支援着２０５の概略構成について、図３８を用いて説明する。図３８は、支援着２０５の概略構成の一例を示す図であり、（ａ）は被覆部材１５４が支援着側連結部６１を被覆していない状態を示し、（ｂ）は被覆部材１５４が支援着側連結部６１を被覆している状態を示す。
【０２８５】
図３８の（ａ）および（ｂ）に示すように、支援着２０５は、ズボン部５０ｂおよび上着１５２ｂを備える衣服部を備えている。また、支援着２０５は、腰帯１７６、左脚帯６３および右脚帯６４を備えるズボン部５０ｂ用のハーネス部と、これらの各帯に取り付けられた支援着側連結部６１とを備える身体支持部を備えている。また、支援着２０５は、胸帯１７５および肩帯１７２を備える上着１５２ｂ用のハーネス部と、胸帯１７５に取り付けられた支援着側連結部６１とを備える身体支持部を備えている。各ハーネス部は、ズボン部５０ｂおよび上着１５２ｂのそれぞれに離接可能に、かつズボン部５０ｂおよび上着１５２ｂの外面側（要支援者の身体に触れる側とは反対側）に固定されている。
【０２８６】
ズボン部５０ｂは、ズボン部５０ａと同様の機能を有するが、ファスナー５３によって開閉可能な構成となっている。上着１５２ｂは、上着１５２ａと同様の機能を有するが、上着１５２ｂには前開きがあり、ボタンが取り付けられている。
【０２８７】
胸帯１７５は、胸帯１７１と同様の機能を有するが、胸帯１７１には前開きがあり、ボタンが取り付けられている。同様に、腰帯１７６は、腰帯６２と同様の機能を有するが、腰帯１７６には前開きがあり、ボタンが取り付けられている。
【０２８８】
また、支援着２０４と同様、上着１５２ｂおよびズボン部５０ｂには、支援着側連結部６１を被覆することが可能な被覆部材１５４が取り付けられている。また、上着１５２ｂおよびズボン部５０ｂには、各被覆部材１５４と、上着１５２ｂまたはズボン部５０ｂとを固定する固定部材１５５が取り付けられている。
【０２８９】
支援着２０５では、胸帯１７５の２箇所、腰帯１７６の２箇所、左脚帯６３の１箇所、右脚帯６４の１箇所の計６箇所に、記憶装置７０を備えた支援着側連結部６１が取り付けられている。したがって、各支援着側連結部６１に対応するように、牽引装置側に牽引側結合部２５が設けられている場合には、牽引側結合部２５および支援着側連結部６１を６箇所において接続することが可能となる。すなわち、支援着２０５は、６点連結式の支援着である。
【０２９０】
＜本実施形態における主な効果＞
本実施形態の牽引システムも、実施形態１の牽引システムと同様の効果を奏する。さらに、支援着２０４は４箇所において牽引装置と接続されるので、より安定した状態で、かつ安全に要支援者を移動させることができる。また、支援着２０５は６箇所において牽引装置と接続されるので、さらに安定した状態で、かつ安全に要支援者を移動させることができる。
【０２９１】
〔変形例〕
各実施形態において、支援着としては、牽引装置に牽引可能なものが選択されていればよい。すなわち、各実施形態において、牽引装置の牽引側結合部と支援着の支援着側連結部とを離接可能に固定できる部材であれば、どのような部材を牽引側結合部および支援着側連結部として使用してもよい。
【０２９２】
例えば、実施形態１において、牽引側結合部２５および支援着側連結部６１の代わりに、実施形態２の牽引側結合部１２５および支援着側連結部１６１を使用してもよい。また、実施形態２において、牽引側結合部１２５および支援着側連結部１６１の代わりに、実施形態１の牽引側結合部２５および支援着側連結部６１を使用してもよい。他の実施形態においても同様である。
【０２９３】
また、各実施形態において、牽引装置の牽引側結合部と支援着の支援着側連結部とを離接可能に固定できるのであれば、その個数は特に限定されない。
【０２９４】
〔ソフトウェアによる実現例〕
牽引装置１００〜１０７の制御ブロック（特に制御部１０の各部）は、集積回路（ＩＣチップ）等に形成された論理回路（ハードウェア）によって実現してもよいし、ＣＰＵ（Central Processing Unit）を用いてソフトウェアによって実現してもよい。
【０２９５】
後者の場合、牽引装置１００〜１０７は、各機能を実現するソフトウェアであるプログラムの命令を実行するＣＰＵ、上記プログラムおよび各種データがコンピュータ（またはＣＰＵ）で読み取り可能に記録されたＲＯＭ（Read Only Memory）または記憶装置（これらを「記録媒体」と称する）、上記プログラムを展開するＲＡＭ（Random Access Memory）などを備えている。そして、コンピュータ（またはＣＰＵ）が上記プログラムを上記記録媒体から読み取って実行することにより、本発明の目的が達成される。上記記録媒体としては、「一時的でない有形の媒体」、例えば、テープ、ディスク、カード、半導体メモリ、プログラマブルな論理回路などを用いることができる。また、上記プログラムは、該プログラムを伝送可能な任意の伝送媒体（通信ネットワークや放送波等）を介して上記コンピュータに供給されてもよい。なお、本発明は、上記プログラムが電子的な伝送によって具現化された、搬送波に埋め込まれたデータ信号の形態でも実現され得る。
【０２９６】
〔従来技術の問題点〕
上述のように、特許文献１の歩行支援装置では、劣化によってズボン部等が破断してしまう可能性がある。この破断リスクを低減するために高強度の繊維を使用し、ズボン部の強度を高めることも考えられる。しかし、ズボン部の強度を高くすればするほど、ズボン部が嵩張り着心地が悪くなってしまう可能性がある。
【０２９７】
各実施形態の牽引システムでは、支援着の記憶装置に記憶されている使用情報に基づいて、支援着を牽引するかどうかを判定するので、ズボン部の強度を所定以上に高くすることなく、劣化した支援着を使用することによる事故を未然に防止することができる。
【０２９８】
また、特許文献１の技術では、ズボン部を常時着用せず、歩行支援装置を使用する時だけ、専用のズボン部を脱着する方法も考えられる。しかし、ズボン部を脱着するための時間が必要になるので、急いでトイレに行きたい時には、要支援者がその脱着を面倒であると感じる可能性がある。
【０２９９】
また、特許文献２の懸架装置では、要支援者は、椅子型のハーネスの上に座る必要がある。そのため、準備に時間がかかり、面倒に感じる可能性がある。また、要支援者が吊上げられた状態では下方向が見えにくく、揺れたり、ずり落ちたりする可能性がある。そのため、懸架装置は、支援者の支援なしでは（すなわち、要支援者が一人では）使用しにくい可能性がある。
【０３００】
また、特許文献３の移乗支援装置においては、ロボットアーム部が要支援者の体を支えるために、専用の着衣およびハーネスが不要となる。しかし、要支援者が手を上下左右に動かしたり体を後ろにそらしたりすると、転落してしまう可能性がある。
【０３０１】
各実施形態の牽引装置および支援着の構造によれば、上記特許文献１〜３の可能性を排除することができる。
【０３０２】
〔まとめ〕
本発明の態様１に係る制御装置（制御部１０）は、要支援者が着用する支援着（２００、２０２〜２０５）を牽引する牽引装置（１００〜１０７）の制御装置であって、
上記支援着が備える記憶装置（７０）から、上記支援着の使用に関する使用情報を取得する情報取得部（１１）と、
上記情報取得部が取得した使用情報に基づいて、上記支援着を上記牽引装置によって牽引するかどうかを判定する牽引判定部（１２）と、を備えている。
【０３０３】
上記構成によれば、支援着の使用に関する使用情報に基づいて支援着を牽引装置が牽引するかどうかを判定する。そのため、例えば支援着が劣化している場合には、当該支援着を牽引しないと判定し、支援着の牽引動作を実行しないようにすることができる。したがって、劣化した支援着を要支援者が着用した場合、または当該支援着を使用し続けた場合に、支援着が破断して要支援者が転倒してしまうことを、未然に防止することができる。
【０３０４】
それゆえ、上記制御装置によれば、要支援者が劣化した支援着を着用したときに生じ得る事故を未然に防止することができる。
【０３０５】
さらに、本発明の態様２に係る制御装置は、態様１において、
上記支援着と上記牽引装置とが接続されているか否かを判定する接続判定部（１５）を備え、
上記情報取得部は、上記接続判定部が上記支援着と上記牽引装置とが接続されていると判定した場合に、上記記憶装置から上記使用情報を取得することが好ましい。
【０３０６】
上記構成によれば、牽引装置に接続された支援着の記憶装置に記憶されている使用情報を取得するので、別の支援着に記憶されている使用情報を誤って取得することを防止することができる。
【０３０７】
さらに、本発明の態様３に係る制御装置では、態様１または２において、
上記牽引判定部は、上記情報取得部が取得した使用情報が所定の条件を満たすと判定した場合に、上記支援着を上記牽引装置によって牽引しないと判定することが好ましい。
【０３０８】
上記構成によれば、使用情報が所定の条件を満たしたか否かを判定するだけで、支援着を牽引しないと判定し、支援着の牽引動作を実行しないようにすることができる。それゆえ、簡易な手法で上記判定を行うことができる。
【０３０９】
さらに、本発明の態様４に係る制御装置は、態様１から３のいずれかにおいて、
上記使用情報は、上記支援着の製造日を示す製造日情報を含むことが好ましい。
【０３１０】
上記構成によれば、支援着の経年劣化による破断を未然に防止することができる。
【０３１１】
さらに、本発明の態様５に係る制御装置は、態様１から４のいずれかにおいて、
上記使用情報は、上記支援着が上記牽引装置によって牽引された累積時間を示す累積牽引時間情報を含むことが好ましい。
【０３１２】
上記構成によれば、支援着の長期使用劣化による破断を未然に防止することができる。
【０３１３】
さらに、本発明の態様６に係る制御装置は、態様１から５のいずれかにおいて、
上記使用情報は、上記要支援者の体重を示す体重情報を含むことが好ましい。
【０３１４】
上記構成によれば、要支援者の手足または着衣が障害物に挟まれた場合に、その状態のまま、体重を遥かに超える過度な力で要支援者を牽引することにより、要支援者が怪我してしまうことを未然に防止することができる。
【０３１５】
また、上記構成によれば、支援着の劣化状態を、体重情報を用いて管理することが可能となる。そのため、それ程劣化していない支援着の早過ぎる無駄な交換を抑制することができる。この場合、比較的体重の軽い人は、支援着を比較的長期間使用できるようになる。
【０３１６】
さらに、本発明の態様７に係る制御装置は、態様１から６のいずれかにおいて、
上記記憶装置には、予め登録された、上記要支援者を特定する登録ユーザ情報が記憶されており、
上記情報取得部は、上記支援着を着用している要支援者を特定する要支援者情報を外部装置（荷重計２３）から取得し、
上記情報取得部が取得した上記要支援者情報が、上記登録ユーザ情報と一致するか否かを判定するユーザ情報判定部（１６）を備えていることが好ましい。
【０３１７】
上記構成によれば、例えば少なくとも要支援者の牽引前に、要支援者の支援着であるかどうかの認証を行うことができる。この場合、病院または介護施設等で、要支援者が他人の支援着を間違えて着用してしまうことを防止することができる。
【０３１８】
また、体重の重い人が軽い人の支援着を着用した場合に生じ得る誤判定の発生を未然に防止することができる。すなわち、牽引判定部による牽引可否の判定（すなわち、牽引動作制御部による牽引動作の実行可否の判定）、または、支援着の劣化度を示す劣化情報の算出（寿命計算）が危険な方向になされてしまうことを防止することができる。
【０３１９】
さらに、本発明の態様８に係る制御装置は、態様７のいずれかにおいて、
上記登録ユーザ情報は、予め登録された、上記要支援者の体重を示す登録体重情報を含み、
上記外部装置は、上記要支援者の体重を計測する計測装置（荷重計２３）であり、
上記情報取得部は、上記外部装置が計測した上記要支援者の体重を示す体重情報を、上記要支援者情報として取得し、
上記ユーザ情報判定部は、上記体重情報が、上記登録体重情報と一致するか否かを判定することが好ましい。
【０３２０】
上記構成によれば、計測された要支援者の体重を示す体重情報を用いて上記認証を行うことができる。それゆえ、登録体重情報が示す体重よりも要使用者の体重の増減が大きい場合には、支援着を牽引しないと判定することができ、より安全に支援着を使用することができる。
【０３２１】
さらに、本発明の態様９に係る制御装置は、態様７のいずれかにおいて、
上記情報取得部は、上記要支援者情報を記憶している、上記要支援者が所持している情報記憶媒体から取得することが好ましい。
【０３２２】
上記構成によれば、上記情報記録媒体に記憶されている要支援者情報を用いて、上記認証を行うことができる。
【０３２３】
さらに、本発明の態様１０に係る制御装置は、態様１から９のいずれかにおいて、
上記要支援者の体重を計測する計測装置が計測した、上記要支援者の体重を示す体重情報に基づいて、上記支援着の劣化度を示す劣化情報を算出する劣化情報算出部（１７）を備え、
上記牽引判定部は、上記劣化情報算出部が算出した劣化情報を上記使用情報として用いることにより、上記支援着を牽引するかどうかを判定することが好ましい。
【０３２４】
上記構成によれば、計測された要支援者の体重を示す体重情報に基づいて、支援着の劣化度を示す劣化情報（すなわち、支援着の寿命）が算出される。それゆえ、牽引判定部は、より正確な支援着の劣化状態に基づいて、支援着の牽引可否を判定することができる。すなわち、牽引判定部は、精度よく上記判定を行うことができるので、支援着の牽引可否の誤判定を防止することができる。
【０３２５】
また、例えば、個々の要支援者が専用の支援着を着用しない場合（病院や介護施設等で支援着が共用である場合）であっても、計測された個々の要支援者の体重情報に基づいて劣化情報を算出することが可能となる。それゆえ、どの要支援者が支援着を使用した場合であっても、精度良く上記判定を行うことができる。
【０３２６】
さらに、本発明の態様１１に係る制御装置は、態様１から１０のいずれかにおいて、
上記牽引判定部は、上記要支援者の体重を計測する計測装置が計測した、上記要支援者の体重を示す体重情報を上記使用情報として用いることにより、上記支援着を牽引するかどうかを判定することが好ましい。
【０３２７】
上記構成によれば、計測された要支援者の体重を示す体重情報（すなわち、計測時の体重）に基づいて、支援着の牽引可否が判定される。それゆえ、牽引判定部は、精度よく上記判定を行うことができるので、支援着の牽引可否の誤判定を防止することができる。
【０３２８】
また、支援着が共用である場合であっても、計測された個々の要支援者の体重情報に基づいて、上記判定を行うことができる。それゆえ、どの要支援者が支援着を用いた場合であっても、精度良く上記判定を行うことができる。
【０３２９】
さらに、本発明の態様１２に係る制御装置は、態様１から１１のいずれかにおいて、
上記支援着の上記牽引装置による牽引動作を制御する牽引動作制御部（１４）を備え、
上記牽引動作制御部は、上記支援着と上記牽引装置とが接続されている状態において、上記牽引装置の一部に上記要支援者が触れている場合にのみ、上記牽引を実行することが好ましい。
【０３３０】
上記構成によれば、牽引装置の一部（例えば牽引装置が備える運転操作部またはフレームの一部）に要支援者が触れている場合にのみ、牽引装置による牽引動作が実行される。そのため、要支援者の身体の支持が不安定である推察される状況にある場合には、上記牽引動作を実行させないようにすることができる。それゆえ、上記牽引動作の駆動時の要支援者の安全を確保することができる。
【０３３１】
さらに、本発明の態様１３に係る牽引装置は、態様１から１２のいずれかに記載の制御装置を備えることが好ましい。
【０３３２】
上記構成によれば、本発明の一態様に係る牽引装置は、態様１と同様、要支援者が劣化した支援着を着用したときに生じ得る事故を未然に防止することができる。
【０３３３】
さらに、本発明の態様１４に係る牽引装置は、態様１３において、
少なくとも要支援者が触れる表面に対して、抗菌または殺菌処理が施されていることが好ましい。
【０３３４】
上記構成によれば、衛生面の向上を図ることができる。特に、牽引装置が主としてトイレで使用される場合、または他人と共用化される場合に有用である。また、牽引装置が病院内で使用される場合、院内感染を防止することができる観点から有用である。また、要支援者がトイレまで行くことができず簡易トイレを使用する場合にも有用である。
【０３３５】
さらに、本発明の態様１５に係る牽引装置は、態様１３または１４において、
周囲を消臭する消臭装置（４８）を備えていることが好ましい。
【０３３６】
上記構成によれば、衛生面の向上を図ることができる。態様１４と同様、特に、牽引装置がトイレで使用される場合、他人と共用化される場合、病院で使用される場合、要支援者がトイレまで行くことができず簡易トイレを使用する場合に有用である。
【０３３７】
さらに、本発明の態様１６に係る牽引装置は、態様１３から１５のいずれかにおいて、
要支援者が着座する、離接可能な椅子（９１）を備えていることが好ましい。
【０３３８】
上記構成によれば、要支援者は、椅子に着座した状態で所定の場所まで移動することができる。また、要支援者ごとに、要支援者にあった椅子を牽引装置に取り付けることが可能となる。
【０３３９】
さらに、本発明の態様１７に係る牽引装置は、態様１３から１５のいずれかにおいて、
要支援者が着座する、折り畳み可能な椅子（９１）を備えていることが好ましい。
【０３４０】
上記構成によれば、椅子を折り畳むことができるので、牽引装置を使用しないときにコンパクトに収納することができる。
【０３４１】
さらに、本発明の態様１８に係る支援着は、態様１３から１７のいずれかに記載の牽引装置によって牽引される支援着であって、
上記牽引装置と接続されたときに、上記制御装置に送信される上記使用情報を記憶する記憶装置を備えていることが好ましい。
【０３４２】
上記構成によれば、支援着が牽引装置と接続されたときに、制御装置は、使用情報を取得することが可能となる。そのため、制御装置によって、使用情報に基づく支援着の牽引可否の判定を行うことが可能となる。それゆえ、本発明の一態様に係る支援着は、態様１と同様、要支援者が劣化した支援着を着用したときに生じ得る事故を未然に防止することを可能とする。
【０３４３】
さらに、本発明の態様１９に係る牽引システム（１）は、態様１３から１７のいずれかに記載の牽引装置と、態様１８に記載の支援着とを含むことが好ましい。
【０３４４】
上記構成によれば、本発明の一態様に係る牽引システムは、態様１と同様、要支援者が劣化した支援着を着用したときに生じ得る事故を未然に防止することができる。
【０３４５】
さらに、本発明の態様２０に係る制御方法は、要支援者が着用する支援着を牽引する牽引装置の制御方法であって、
上記支援着が備える記憶装置から、上記支援着の使用に関する使用情報を取得する情報取得工程と、
上記情報取得工程にて取得した使用情報に基づいて、上記支援着を上記牽引装置によって牽引するかどうかを判定する牽引判定工程と、を含んでいる。
【０３４６】
上記構成によれば、態様１と同様、要支援者が劣化した支援着を着用したときに生じ得る事故を未然に防止することができる。
【０３４７】
さらに、本発明の各態様に係る制御装置は、コンピュータによって実現してもよく、この場合には、コンピュータを上記制御装置が備える各部（ソフトウェア要素）として動作させることにより上記制御装置をコンピュータにて実現させる制御装置の制御プログラム、およびそれを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体も、本発明の範疇に入る。
【０３４８】
〔付記事項〕
本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。さらに、各実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を組み合わせることにより、新しい技術的特徴を形成することができる。
【産業上の利用可能性】
【０３４９】
本発明は、要支援者の自宅、または、病院、介護施設等の公共施設等、要支援者を容易にかつ安全に移動させることが必要となる場所において好適に利用することができる。
【符号の説明】
【０３５０】
１０  制御部（制御装置）
１１  情報取得部
１２  牽引判定部
１５  接続判定部
１４  牽引動作制御部
１６  ユーザ情報判定部
１７  劣化情報算出部
２３  荷重計（外部装置、計測装置）
４８  消臭装置
７０  記憶装置
９１  椅子
１００〜１０７  牽引装置
２００、２０２〜２０５  支援着
【図１】
2016209014.tif 000003
【図２】
2016209014.tif 000004
【図３】
2016209014.tif 000005
【図４】
2016209014.tif 000006
【図５】
2016209014.tif 000007
【図６】
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【図７】
2016209014.tif 000009
【図８】
2016209014.tif 000010
【図９】
2016209014.tif 000011
【図１０】
2016209014.tif 000012
【図１１】
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【図１２】
2016209014.tif 000014
【図１３】
2016209014.tif 000015
【図１４】
2016209014.tif 000016
【図１５】
2016209014.tif 000017
【図１６】
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【図１７】
2016209014.tif 000019
【図１８】
2016209014.tif 000020
【図１９】
2016209014.tif 000021
【図２０】
2016209014.tif 000022
【図２１】
2016209014.tif 000023
【図２２】
2016209014.tif 000024
【図２３】
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【図２４】
2016209014.tif 000026
【図２５】
2016209014.tif 000027
【図２６】
2016209014.tif 000028
【図２７】
2016209014.tif 000029
【図２８】
2016209014.tif 000030
【図２９】
2016209014.tif 000031
【図３０】
2016209014.tif 000032
【図３１】
2016209014.tif 000033
【図３２】
2016209014.tif 000034
【図３３】
2016209014.tif 000035
【図３４】
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【図３５】
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【図３６】
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【図３７】
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【図３８】
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