(57)【要約】      （修正有）【課題】煩雑な手間を要さず、且つ、ユーザが車両から離れているという条件が確実に満たされた状態で、車両の自動運転による駐車または出庫を開始できる車両遠隔操作システム、自動運転処理装置および遠隔操作装置を提供する。【解決手段】車両１００を自動運転して駐車スペースに駐車又は駐車スペースから出庫させる自動運転処理装置１５０と、自動運転処理装置１５０を遠隔で操作する遠隔操作装置２００とを有する車両遠隔操作システム１である。遠隔操作装置２００は、撮影を行う撮影部２０２と、自動運転処理装置１５０と通信を行う通信部２０４と、制御部２０１と、を備える。制御部２０１は、自動運転処理装置１５０による自動運転を可能にする前に、撮影部２０２に撮影を継続的に実行させ、車両１００の灯火装置による所定の点滅パタンが撮影された場合に、自動運転処理装置１５０による自動運転を可能にする。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され、前記車両を自動運転して駐車スペースに駐車又は前記駐車スペースから出庫させる自動運転処理装置と、前記自動運転処理装置を遠隔で操作する遠隔操作装置とを有する車両遠隔操作システムであって、
前記遠隔操作装置は、
撮影を行う撮影部と、
前記自動運転処理装置と通信を行う通信部と、
制御部と、
を備え、
前記制御部は、
前記自動運転処理装置による自動運転を可能にする前に、前記撮影部により撮影を継続的に実行し、前記撮影部により前記車両の灯火装置による所定の点滅パタンが撮影された場合に、前記自動運転処理装置による自動運転を可能にする、
遠隔操作システム。
【請求項２】
前記制御部は、
前記通信部の通信によって車外に出たことを判定した場合に、前記撮影を継続的に実行する処理を開始する、
請求項１記載の遠隔操作システム。
【請求項３】
前記遠隔操作装置は、
タッチ操作可能な表示部を有し、
前記制御部は、
前記所定の点滅パタンが撮影された場合に、前記表示部に、前記自動運転処理装置に自動運転を実行させる操作部を表示させ、或いは、表示済みの前記操作部をアクティブにし、前記自動運転処理装置の自動運転の操作を可能にする、
請求項１又は請求項２記載の遠隔操作システム。
【請求項４】
前記制御部は、前記撮影された前記点滅パタンを示す情報を前記通信部により前記車両へ送信し、
前記自動運転処理装置は、
前記灯火装置を所定の点滅パタンで点滅させるパタン生成部と、
前記車両に搭載された車両通信部により前記遠隔操作装置から受信された情報を入力し、前記情報が示す前記点滅パタンと、前記パタン生成部による前記点滅パタンとを比較するパタン比較部と、
を備え、
前記パタン比較部の比較結果が一致の場合に、自動運転が可能になる、
請求項１〜請求項３の何れかに記載の遠隔操作システム。
【請求項５】
前記自動運転処理装置は、
前記パタン比較部の比較結果が一致の場合に、一致の情報を前記遠隔操作装置へ通知する車両制御部を、さらに備え、
前記遠隔操作装置の前記制御部は、前記一致の情報が前記遠隔操作装置の前記通信部により受信された場合に、前記自動運転処理装置の自動運転の操作を可能にする、
請求項４に記載の遠隔操作システム。
【請求項６】
前記自動運転処理装置は、
前記灯火装置を所定の点滅パタンで点滅させるパタン生成部と、
前記車両に搭載された車両通信部により前記点滅パタンを示す情報を前記遠隔操作装置へ送信する車両制御部と、
を備え、
前記遠隔操作装置の前記制御部は、
前記車両から受信した前記情報が示す前記点滅パタンと、前記撮影部により撮影された前記点滅パタンとが一致した場合に、前記自動運転処理装置の自動運転の操作を可能にする、
請求項１〜請求項３の何れかに記載の遠隔操作システム。
【請求項７】
前記遠隔操作装置は、
前記撮影部により撮影された前記灯火装置の画像から前記灯火装置の点滅パタンを検出する画像解析部を備え、
前記画像解析部は、前記車両と前記遠隔操作装置とが所定距離以上離れたときに、前記撮影部により撮影される前記灯火装置の画像或いは前記車両の画像において、前記車両の灯火装置の点滅パタンを検出する、
請求項１記載の遠隔操作システム。
【請求項８】
車両に搭載される自動運転処理装置であって、撮影を行う撮影部と、前記自動運転処理装置と通信を行う通信部と、前記自動運転処理装置による自動運転を可能にする前に、前記撮影部により撮影を継続的に実行し、前記撮影部により前記車両の灯火装置による所定の点滅パタンが撮影された場合に、前記自動運転処理装置による自動運転を可能にする制御部と、を有する遠隔操作装置から指示を受けて、前記車両を自動運転して駐車スペースに駐車又は前記駐車スペースから出庫させる前記自動運転処理装置において、
前記車両に搭載された車両通信部により前記遠隔操作装置から受信された信号を入力する車両制御部と、
前記車両を自動運転する前に前記灯火装置を所定の点滅パタンで点滅させるパタン生成部と、
を備え、
前記車両制御部は、前記遠隔操作装置の前記撮影部が前記車両の灯火装置による所定の点滅パタンを撮影した場合に、前記車両の自動運転が可能となる、
自動運転処理装置。
【請求項９】
車両を自動運転して駐車スペースに駐車又は前記駐車スペースから出庫させる自動運転処理装置を遠隔で操作する遠隔操作装置であって、
撮影を行う撮影部と、
前記自動運転処理装置と通信を行う通信部と、
制御部と、
を備え、
前記制御部は、
前記自動運転処理装置による自動運転を可能にする前に、前記撮影部により撮影を継続的に実行し、前記車両の灯火装置による所定の点滅パタンが撮影された場合に、前記自動運転処理装置による自動運転を可能にする、
遠隔操作装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載され、車両を自動運転して駐車スペースに駐車又は駐車スペースから出庫させる自動運転処理装置と、自動運転処理装置を遠隔で操作する遠隔操作装置と、これらを有する車両遠隔操作システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両を自動運転により駐車スペースに駐車又は駐車スペースから出庫させる車両遠隔操作システムが知られている。かかる車両遠隔操作システムでは、車両の自動運転を選択された際に、車両から降車したユーザにより遠隔操作装置を用いて車両の自動運転の開始を指示する。これにより、車両は、予め検出しておいた駐車スペースに自動運転により駐車し、又は、自動運転により駐車スペースから出庫する。
【０００３】
しかしながら、上記の車両遠隔操作システムでは、遠隔操作装置を保持するユーザによる誤操作により、意図せずに車両の自動運転を開始する可能性があり、このような誤操作を防ぐ必要がある。例えば、ユーザが遠隔操作装置をズボンのポケット又は鞄に入れている場合には、ポケット又は鞄の上から意図せずに遠隔操作装置に触って誤操作してしまう可能性がある。
【０００４】
これに対して、特許文献１は、ウィンカーをランダムに点滅させ、ウィンカーの点滅パタンに対応したパタンで、遠隔操作装置のボタンを操作するか又は遠隔操作装置を振ることによりユーザ認証を行った後に、車両の自動運転を開始する車両遠隔操作システムを開示する。特許文献１の車両遠隔操作システムによれば、遠隔操作装置を保持するユーザによる誤操作を防ぐことができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００８−１５８３９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１においては、遠隔操作装置のボタンを操作する前又は遠隔操作装置の位置を動かす前に、ユーザは、ウィンカー等の灯火装置の点滅パタンを一旦記憶する必要がある。さらに、ユーザは、灯火装置の点滅パタンに対応したパタンで、遠隔操作装置のボタンを操作するか又は遠隔操作装置を振る必要がある。このため、従来の車両遠隔操作システムは、車両の自動運転を開始するまでに煩雑な手間を要するという課題を有する。
【０００７】
本発明の目的は、煩雑な手間を要さず、且つ、ユーザが車両から離れているという条件が確実に満たされた状態で、車両の自動運転による駐車または出庫を開始できる車両遠隔操作システム、自動運転処理装置及び遠隔操作装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明に係る車両遠隔操作システムは、車両に搭載され、前記車両を自動運転して駐車スペースに駐車又は前記駐車スペースから出庫させる自動運転処理装置と、前記自動運転処理装置を遠隔で操作する遠隔操作装置とを有する車両遠隔操作システムであって、前記遠隔操作装置は、撮影を行う撮影部と、前記自動運転処理装置と通信を行う通信部と、制御部と、を備え、前記制御部は、前記自動運転処理装置による自動運転を可能にする前に、前記撮影部により撮影を継続的に実行し、前記撮影部により前記車両の灯火装置による所定の点滅パタンが撮影された場合に、前記自動運転処理装置による自動運転を可能にする、構成を採る。
【０００９】
本発明に係る自動運転処理装置は、車両に搭載される自動運転処理装置であって、撮影を行う撮影部と、前記自動運転処理装置と通信を行う通信部と、前記自動運転処理装置による自動運転を可能にする前に、前記撮影部により撮影を継続的に実行し、前記撮影部により前記車両の灯火装置による所定の点滅パタンが撮影された場合に、前記自動運転処理装置による自動運転を可能にする制御部と、を有する遠隔操作装置から指示を受けて、前記車両を自動運転して駐車スペースに駐車又は前記駐車スペースから出庫させる前記自動運転処理装置において、前記車両に搭載された車両通信部により前記遠隔操作装置から受信された信号を入力する車両制御部と、前記車両を自動運転する前に前記灯火装置を所定の点滅パタンで点滅させるパタン生成部と、を備え、前記車両制御部は、前記遠隔操作装置の前記撮影部が前記車両の灯火装置による所定の点滅パタンを撮影した場合に、前記車両の自動運転が可能となる、構成を採る。
【００１０】
本発明に係る遠隔操作装置は、車両を自動運転して駐車スペースに駐車又は前記駐車スペースから出庫させる自動運転処理装置を遠隔で操作する遠隔操作装置であって、撮影を行う撮影部と、前記自動運転処理装置と通信を行う通信部と、制御部と、を備え、前記制御部は、前記自動運転処理装置による自動運転を可能にする前に、前記撮影部により撮影を継続的に実行し、前記車両の灯火装置による所定の点滅パタンが撮影された場合に、前記自動運転処理装置による自動運転を可能にする、構成を採る。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、煩雑な手間を要さず、且つ、ユーザが車両から離れているという条件が確実に満たされた状態で、車両の自動運転による駐車または出庫を開始することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の実施の形態１に係る車両遠隔操作システムの構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施の形態１に係る車両遠隔操作システムの動作を示すシーケンス図である。
【図３】本発明の実施の形態１における車両の灯火装置の点滅パタンを示す図である。
【図４】本発明の実施の形態２に係る車両遠隔操作システムの構成を示すブロック図である。
【図５】本発明の実施の形態２に係る車両遠隔操作システムの動作を示すシーケンス図である。
【図６】本発明の実施の形態２に係る遠隔操作装置において駐車制御ロックの状態の場合に表示部に表示される画面を示す図である。
【図７】本発明の実施の形態２に係る遠隔操作装置において駐車制御ロックを解除された場合に表示部に表示される画面を示す図である。
【図８】本発明の実施の形態２に係る遠隔操作装置のメイン処理を示すフロー図である。
【図９】本発明の実施の形態２に係る遠隔操作装置における降車通知を受信したときの割込み処理を示すフロー図である。
【図１０】本発明の実施の形態２に係る遠隔操作装置におけるパタン一致通知を受信したときの割込み処理を示すフロー図である。
【図１１】本発明の実施の形態２に係る自動運転処理装置のメイン処理を示すフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、図面を適宜参照して、本発明の実施の形態につき、詳細に説明する。
【００１４】
（実施の形態１）
＜車両遠隔操作システムの構成＞
本発明の実施の形態１に係る車両遠隔操作システム１の構成につき、図１を参照しながら、以下に詳細に説明する。
【００１５】
車両遠隔操作システム１は、車両１００に搭載される自動運転処理装置１５０と、ドライバーなどのユーザに携帯される遠隔操作装置２００とを備えている。自動運転処理装置１５０は、車両１００に搭載されたパタン表示部１０４と、車両１００に搭載された車両通信部１０５とに接続される。なお、自動運転処理装置１５０が、パタン表示部１０４と、車両通信部１０５とを備えていてもよい。
【００１６】
車両通信部１０５は、遠隔操作装置２００の通信部２０４との間で近距離無線通信を行い、通信部２０４から受信した信号を車両制御部１０１又はパタン比較部１０２に出力する。また、車両通信部１０５は、車両制御部１０１からの情報および通知を遠隔操作装置２００の通信部２０４へ送信する。車両通信部１０５としては、電波或いは赤外線を用いて通信を行う通信装置を適用できる。
【００１７】
パタン表示部１０４は、灯火装置であり、パタン生成部１０３から出力された点滅パタン情報に従って所定のパタンで点滅する。パタン表示部１０４としては、例えば、左折、右折又は停車の際に点滅するウィンカーを適用してよい。
【００１８】
＜自動運転処理装置の構成＞
自動運転処理装置１５０は、車両制御部１０１と、パタン比較部１０２と、パタン生成部１０３と、を備えている。自動運転処理装置１５０は、車両１００を自動運転するための処理を行う。
【００１９】
車両制御部１０１は、パタン比較部１０２と、パタン生成部１０３と、車両通信部１０５と、の間で情報または指令を入出力する。車両制御部１０１は、自動運転制御として、車両１００のハンドル、ブレーキ、アクセル及びシフト部を操作して、駐車スペースに車両１００を駐車させる制御、及び駐車スペースから車両１００を出庫させる制御を行う。駐車スペースおよび出庫先のスペースは、図示しない公知のスペース探索装置により見つけて、車両１００の移動目標地点として登録すればよい。スペース探索装置は、車両１００に搭載され、通信により遠隔操作装置２００から指令を受けて、スペースの探索を開始する構成とすればよい。スペースが検出されたら、スペース探索装置から遠隔操作装置２００および自動運転処理装置１５０へ、検出されたスペースの位置情報を送信する構成とすればよい。
【００２０】
パタン生成部１０３は、所定のパタンを生成し、車両制御部１０１の制御に従って生成したパタンでパタン表示部１０４を点滅させるパタン生成処理を実行する。
【００２１】
パタン比較部１０２は、車両通信部１０５からパタン情報を入力し、パタン生成部１０３により生成されたパタンの情報を入力する。パタン比較部１０２は、車両制御部１０１の制御に従って、車両通信部１０５から入力されたパタン情報が示すパタンと、パタン生成部１０３により生成されたパタンと、を比較する。パタン比較部１０２は、両者が一致するか否かを判定し、判定結果を車両制御部１０１に出力する。
【００２２】
＜遠隔操作装置の構成＞
遠隔操作装置２００は、ユーザが携帯可能な装置である。遠隔操作装置２００は、制御部２０１と、撮影部２０２と、画像解析部２０３と、通信部２０４と、操作部２０５と、を備えている。遠隔操作装置２００は、車両１００に搭載された車両通信部１０５との間で通信を行い、自動運転処理装置１５０の遠隔操作を行う。
【００２３】
制御部２０１は、撮影部２０２と、画像解析部２０３と、通信部２０４と、における処理を制御する。
【００２４】
撮影部２０２は、レンズ部および撮像部を有するカメラであり、制御部２０１の制御によって、装置の外部を撮影する。撮影部２０２は、撮影により得られた画像データを画像解析部２０３に出力する。
【００２５】
画像解析部２０３は、撮影部２０２から入力された画像データを解析する画像解析処理を実行する。画像解析部２０３は、撮影部２０２から得られた画像に車両１００またはパタン表示部１０４が含まれるときに、車幅の画素数或いはパタン表示部１０４の画素数から、車両１００と遠隔操作装置２００との距離を算出することができる。画像解析部２０３は、車両１００と遠隔操作装置２００とが所定距離以上離れたときの画像において、パタン表示部１０４の点滅パタンを検出する。
【００２６】
通信部２０４は、制御部２０１の制御に従って、情報および通知を車両１００の車両通信部１０５へ送信する。また、通信部２０４は、車両通信部１０５から情報を受信して制御部２０１へ送る。通信部２０４としては、無線又は赤外線を用いて通信を行う通信装置が適用できる。
【００２７】
操作部２０５は、外部からのユーザの操作を入力し、操作信号を制御部２０１に出力する。操作部２０５は、典型的には押釦スイッチ又はタッチパネルである。
【００２８】
＜車両遠隔操作システムの動作＞
本発明の実施の形態１に係る車両遠隔操作システム１の動作につき、図２を参照しながら、以下に詳細に説明する。ここでは、車両１００を自動運転により駐車スペースへ駐車させる動作について説明する。
【００２９】
まず、ユーザは、自動運転処理装置１５０の自動運転制御により自動駐車させる処理を開始させるために、遠隔操作装置２００の操作部２０５の自動駐車開始釦を押下する（Ｓ２０１）。
【００３０】
この押下により、遠隔操作装置２００は、車両１００を駐車させるための駐車スペースの位置を検出する（Ｓ２０２）。駐車スペースの位置検出は、例えば、車両１００のスペース探索装置と通信を行って遂行すればよい。
【００３１】
次に、遠隔操作装置２００の制御部２０１は、駐車制御をロックする処理（ステップＳ２０３）により、通信部２０４を制御して、駐車制御をロックする指令である駐車制御ロック通知を車両通信部１０５に送信する（Ｓ２０４）。車両通信部１０５は、受信した駐車制御ロック通知を車両制御部１０１に出力する。これにより、自動運転処理装置１５０は、自動運転の制御が禁止される。このように、自動運転の制御を禁止することにより、ユーザが車両１００に搭乗しているときに、或いは、車両１００の近くにいるときに、自動運転が開始されることを防ぐことができる。
【００３２】
続いて、遠隔操作装置２００の撮影部２０２が自動的に起動する（Ｓ２０５）。これにより、ユーザにより撮影部２０２を起動する手間を省くことができ、車両１００の自動運転までの手間を軽減することができる。
【００３３】
自動運転処理装置１５０の車両制御部１０１は、車両通信部１０５による通信により、駐車制御ロック通知(Ｓ２０４)を受信すると、パタン生成部１０３に動作指令を発行する。これにより、パタン生成部１０３は、パタン生成処理を行ってパタン表示部１０４を所定のパタンで点滅させる（Ｓ２０６）。
【００３４】
次に、車両１００のパタン表示部１０４は、所定のパタンで点滅するパタン表示処理を行う（Ｓ２０７）。パタン表示部１０４は、図３に示すように、例えば、点灯、消灯、点灯、点灯、消灯を所定の周期で順次行うことにより、所定のパタンで点滅する。
【００３５】
ここで、ユーザは、車両１００の外に出で、車両１００から所定距離離れてパタン表示部１０４を撮影する。これにより、撮影部２０２から画像解析部２０３に、所定のパタンで点滅するパタン表示部１０４の画像が入力される。画像解析部２０３は、撮影部２０２から入力されたパタン表示部１０４の画像を解析する画像解析処理を行って点滅パタンの抽出を行い、抽出した点滅パタンを示すパタン情報を通信部２０４に出力する（Ｓ２０８）。画像解析部２０３は、車両１００と遠隔操作装置２００との距離が所定距離未満である場合、点滅パタンの抽出を行わない。或いは、抽出を行っても、パタン情報を通信部２０４に出力しない。これにより、遠隔操作装置２００を保持するユーザが車両１００の近くに居る場合には、車両１００を自動運転できないようにできる。
【００３６】
次に、通信部２０４は、画像解析部２０３で抽出した点滅パタンを示すパタン情報を含む信号を検出パタン通知として車両通信部１０５に送信する（Ｓ２０９）。
【００３７】
車両通信部１０５は、検出パタン通知を受信すると、検出パタン通知に含まれるパタン情報を、自動運転処理装置１５０のパタン比較部１０２へ送る。パタン比較部１０２は、受け取ったパタン情報が示すパタンと、パタン生成部１０３により生成されたパタン表示部１０４を点滅させる所定のパタンと、を比較して、両者が一致しているか否かを判定し、一致の場合にパタン一致を検出する（Ｓ２１０）。
【００３８】
パタン一致が検出されると、一致の情報が車両制御部１０１に送られる。車両制御部１０１は、一致の情報に基づいて、車両１００を自動運転する制御を行って自動駐車を開始する（Ｓ２１１）。つまり、パタン表示部１０４の点滅パタンを表わす検出パタン通知（Ｓ２０９）が、自動運転処理装置１５０に自動運転を可能にさせる情報となる。
【００３９】
以上のように、本実施の形態によれば、車両を駐車させるための処理の開始時に自動的に起動する撮影部２０２により、所定のパタンで点滅する車両１００のパタン表示部１０４が撮影された場合に、自動運転処理装置１５０の自動運転が可能となる。よって、ユーザは、パタン表示部の点滅パタンを記憶する必要が無く、且つ、パタン表示部の点滅パタンに対応したパタンで、遠隔操作装置２００のボタンを操作するか又は遠隔操作装置２００を動かす必要が無くなる。よって、車両の遠隔操作を開始するまでの手間を軽減することができる。
【００４０】
また、本実施の形態によれば、所定のパタンでパタン表示部１０４を点滅させるパタン生成部１０３と、外部の遠隔操作装置２００において撮影したパタン表示部１０４の画像の画像解析により抽出したパタン表示部１０４の点滅パタンを示すパタン情報を遠隔操作装置２００から受信する車両通信部１０５と、車両通信部１０５により取得したパタン情報に基づいて自動運転を可能にする車両制御部１０１と、を有することにより、ユーザは、パタン表示部の点滅パタンを記憶する必要を無くし、且つ、パタン表示部の点滅パタンに対応したパタンで、遠隔操作装置のボタンを操作するか又は遠隔操作装置の位置を動かす必要が無くなる。よって、車両の遠隔操作を開始するまでの手間を軽減することができる。
【００４１】
また、本実施の形態によれば、パタン表示部１０４の点滅のパタンと、画像認識により抽出した点滅パタンと、が一致した場合に自動運転を可能にするので、遠隔操作装置２００の誤操作により意図せずに自動運転を開始することを防ぐことができる。さらに、点滅パタンが一致した場合に自動運転を可能にするので、ユーザが車両から離れているという条件が確実に満たされた状態で、車両の自動運転を開始することができる。
【００４２】
また、本実施の形態によれば、車両１００の自動運転を開始する前にパタン表示部１０４を所定のパタンで点滅させるので、車両１００の周囲に居る人に対して注意を喚起することができる。
【００４３】
なお、図２の例は、車両１００を駐車スペースへ駐車する場合のシーケンスを示したが、車両１００を駐車スペースから出庫させる場合には、図２のＳ２０２の処理を行わず、且つ、図２のＳ２１１の処理の代わりに車両１００を自動出庫させる制御を行えばよい。
【００４４】
また、図２の例は、パタン比較を自動運転処理装置１５０のパタン比較部１０２が行う構成としたが、パタン生成部１０３から生成されたパタンの情報を、遠隔操作装置２００に送信し、遠隔操作装置２００の制御部が、パタン生成部１０３が生成したパタンと撮影部２０２の撮影から得られた点滅パタンとが一致するか判定してもよい。この場合、一致の判定が得られたら、遠隔操作装置２００から自動運転処理装置１５０へ、一致の情報を送信して、一致の情報により自動運転処理装置１５０が自動運転の制御を開始可能となるように構成にすればよい。
【００４５】
（実施の形態２）
＜車両遠隔操作システムの構成＞
本発明の実施の形態２に係る車両遠隔操作システム２の構成につき、図４を参照しながら、以下に詳細に説明する。
【００４６】
なお、図４において、図１と同一構成である部分については同一符号を付して、その説明を省略する。
【００４７】
車両遠隔操作システム２は、車両４００及び自動運転処理装置４５０を備えている。
【００４８】
自動運転処理装置４５０は、パタン比較部１０２と、パタン生成部１０３と、車両制御部４０１と、降車検出部４０２と、を備えている。自動運転処理装置４５０は、車両４００を自動運転するための処理を行う。
【００４９】
車両制御部４０１は、パタン比較部１０２と、パタン生成部１０３と、車両通信部１０５と、降車検出部４０２と、における処理を制御する。車両制御部４０１は、自動運転制御として、図示しないハンドル、ブレーキ、アクセル及びシフト部を操作して、駐車スペースに車両４００を駐車させるための制御、及び駐車スペースから車両４００を出庫させるための制御を行う。なお、駐車スペースは、図示しない公知のスペース探索装置により見つけて、車両４００の移動目標地点として登録される構成とすればよい。スペース探索装置は、車両４００に搭載され、通信により遠隔操作装置５００から指令を受けて、スペースを探索する構成とすればよい。スペースが検出されたら、スペース探索装置から遠隔操作装置５００および自動運転処理装置４５０へ、検出されたスペースの位置情報を送信する構成としてもよい。
【００５０】
降車検出部４０２は、遠隔操作装置５００を保持したユーザが車両４００の車内から車外に移動したことを検出し、車両制御部４０１の制御に従って検出結果を車両通信部１０５に出力する。降車検出部４０２は、一例として、車両４００のドアの開閉を検出し、この検出の後、遠隔操作装置５００の通信信号の強度を計測して、遠隔操作装置５００が車外にあることを検知した場合に、遠隔操作装置５００を保持したユーザが車外へ移動したと判定すればよい。
【００５１】
＜遠隔操作装置の構成＞
遠隔操作装置５００は、ユーザが携帯可能な装置である。遠隔操作装置５００は、撮影部２０２と、画像解析部２０３と、通信部２０４と、操作部５０３と、制御部５０１と、表示部５０２と、を備えている。遠隔操作装置５００は、車両４００に搭載された車両通信部１０５との間で通信を行い、自動運転処理装置４５０の遠隔操作を行う。
【００５２】
制御部５０１は、撮影部２０２と、画像解析部２０３と、通信部２０４と、表示部５０２と、における処理を制御する。
【００５３】
操作部５０３は、外部からのユーザの操作を入力し、操作の信号を制御部５０１に出力する。操作部５０３は、表示部５０２の上に配置されるタッチパネルである。
【００５４】
表示部５０２は、制御部５０１の制御に従って、操作釦の表示を行う。操作釦の表示の上で操作部５０３が操作釦の操作の有無を検出する。
【００５５】
＜車両遠隔操作システムの動作＞
本発明の実施の形態２に係る車両遠隔操作システム２の動作につき、図５を参照しながら、以下に詳細に説明する。ここでは、車両１００を自動運転により駐車スペースへ駐車させる動作について説明する。
【００５６】
まず、車両４００を自動運転により自動駐車させる処理を開始させるために、ユーザは、遠隔操作装置５００の操作部５０３の自動駐車開始釦を押下する（Ｓ６０１）。
【００５７】
次に、遠隔操作装置５００は、車両４００を駐車させるための駐車スペースの位置を検出する（Ｓ６０２）。駐車スペースの位置検出は、例えば、車両４００のスペース探索装置と通信を行って遂行すればよい。
【００５８】
この段階で、ユーザが車両４００から降車すると、自動運転処理装置４５０の降車検出部４０２が、ユーザの降車を検出する（Ｓ６０３）。これにより、続いて説明する駐車制御の処理（Ｓ６０４〜Ｓ６１６）を、ユーザの降車が確実に確認された状態で開始することができる。降車の検出方法は、前述した降車検出部４０２の説明の通りである。なお、降車が検出されない場合には、車両４００にユーザが乗車したまま、ユーザが遠隔操作装置５００を操作して自動運転による駐車制御を行えるようにしてもよい。或いは、降車が検出されない限り、遠隔操作装置５００を操作して自動運転による駐車制御が行えないようにしてもよい。
【００５９】
次に、車両４００の車両通信部１０５は、降車検出部４０２における検出結果を含む信号を降車通知として遠隔操作装置５００の通信部２０４に向けて送信する（Ｓ６０４）。
【００６０】
降車通知が通信部２０４に受信されて制御部５０１に送られると、遠隔操作装置５００の操作部５０３は、制御部５０１の制御により、操作を禁止する駐車制御ロックの状態になる（Ｓ６０５）。この際、表示部５０２は、操作部５０３が駐車制御ロックの状態であることを示す情報として、図６に示すように、「操作ロック中」の文字を画面に表示する。このように、遠隔操作装置５００の操作部５０３の操作を禁止することにより、操作部５０３に対する誤操作を防ぐことができる。なお、操作部５０３の操作の禁止とは、操作部５０３が操作を検出しても制御部５０１が操作を受け付けないことを意味する。
【００６１】
続いて、遠隔操作装置５００の撮影部２０２が、制御部５０１の制御により、起動する（Ｓ６０６）。撮影部２０２が自動的に起動することにより、遠隔操作装置５００の操作者により撮影部２０２を起動する手間を省くことができ、車両４００の自動運転までの手間を軽減することができる。
【００６２】
自動運転処理装置４５０のパタン生成部１０３は、先の降車検出（Ｓ６０３）が行われたら、パタン表示部１０４を所定のパタンで点滅させる処理であるパタン生成処理を行う（Ｓ６０７）。
【００６３】
これにより、車両４００のパタン表示部１０４は、所定のパタンで点滅するパタン表示処理を行う（Ｓ６０８）。パタン表示部１０４は、図４に示すようなパタンで点滅する。
【００６４】
このとき、ユーザが、遠隔操作装置５００の撮影部２０２により、所定のパタンで点滅するパタン表示部１０４を撮影することにより、パタン表示部１０４の画像が入力される。この際、正面側に表示部５０２を配置し、背面側に撮影部２０２を配置している遠隔操作装置５００である場合には、ユーザは、表示部５０２を見ながらパタン表示部１０４を撮影することができる。
【００６５】
次に、遠隔操作装置５００の画像解析部２０３は、パタン表示部１０４の画像を解析する画像解析処理を行って点滅パタンの抽出を行い、抽出した点滅パタンを示すパタン情報を通信部２０４に出力する（Ｓ６０９）。画像解析部２０３は、制御部５０１の制御により、車両４００と遠隔操作装置５００との距離が所定距離未満である場合、点滅パタンの抽出を行わない。或いは、抽出を行っても、パタン情報を通信部２０４に出力しない。これにより、遠隔操作装置５００を保持するユーザが車両４００の近くに居る場合には、車両４００を自動運転できないようにするので、安全性を確保することができる。
【００６６】
次に、通信部２０４は、画像解析部２０３で抽出した点滅パタンを示すパタン情報を含む信号を検出パタン通知として車両通信部１０５に送信する（Ｓ６１０）。
【００６７】
車両通信部１０５は、検出パタン通知を受信すると、検出パタン通知に含まれるパタン情報を、自動運転処理装置４５０のパタン比較部１０２へ送る。パタン比較部１０２は、受け取ったパタン情報が示すパタンと、パタン生成部１０３に記憶しているパタン表示部１０４を点滅させる所定のパタンと、を比較して、両者が一致しているか否かを判定し、両者が一致していればパタン一致を検出する（Ｓ６１１）。一致の情報はパタン比較部１０２から車両制御部４０１に送られる。
【００６８】
次に、車両制御部４０１は、一致の情報を含む信号を、パタン一致通知として、車両通信部１０５から遠隔操作装置５００の通信部２０４に向けて送信する（Ｓ６１２）。
【００６９】
パタン一致通知を受けると、遠隔操作装置５００の制御部５０１は、操作部５０３の駐車制御ロックの状態を解除する（Ｓ６１３）。この際、遠隔操作装置５００の表示部５０２は、図７に示すように、自動運転を開始させるための「自動駐車開始」の釦を画面に表示し、且つ、自動運転を停止させるための「自動駐車停止」の釦を画面に表示する。さらに、操作部５０３は、「自動駐車開始」の釦と、「自動駐車停止」の釦との操作の有無を検出する。
【００７０】
なお、「自動駐車開始」の釦および「自動駐車停止」の釦の代わりに、「自動駐車実行」の釦を表示してもよい。そして、「自動駐車実行」の釦が押されている間に駐車のための自動運転が実行され、釦の押下が解除されたら自動運転を停止する構成としてもよい。
【００７１】
次に、遠隔操作装置５００の操作部５０３は、表示部５０２に表示された「自動駐車開始」の開始メニューに対するタッチを検出することにより、自動駐車する指示を受け付ける（Ｓ６１４）。
【００７２】
次に、遠隔操作装置５００の通信部２０４は、自動駐車を指示する信号を自動駐車指示として車両通信部１０５に向けて送信する（Ｓ６１５）。
【００７３】
次に、自動運転処理装置４５０の車両制御部４０１は、車両４００を自動運転する制御を行って自動駐車を開始する（Ｓ６１６）。
【００７４】
なお、図５の例は、車両１００を駐車スペースへ駐車する場合のシーケンスを示したが、車両４００を駐車スペースから出庫させる場合には、図５のＳ６０２の処理を行わず、図５のＳ６１４の処理の代わりに自動運転を開始して自動出庫する指示を受け付ける処理を行い、図５のＳ６１５の代わりに自動出庫を指示する信号を自動出庫指示として車両通信部１０５に向けて送信する処理を行い、且つ、図５のＳ６１６の処理の代わりに車両４００の自動出庫を開始する処理を行えばよい。
【００７５】
また、図５の例は、パタン比較を自動運転処理装置４５０のパタン比較部１０２が行う構成としたが、パタン生成部１０３から生成された点滅パタンの情報を、遠隔操作装置５００に送信し、遠隔操作装置５００の制御部５０１が、パタン生成部１０３が生成したパタンと撮影部２０２の撮影から得られた点滅パタンとが一致するか判定してもよい。この場合、一致の判定が得られたら、遠隔操作装置５００の制御部５０１は、駐車制御ロック解除（Ｓ６１３）の処理へ進めばよい。
【００７６】
＜遠隔操作装置のメイン処理＞
本発明の実施の形態２に係る遠隔操作装置５００のメイン処理につき、図８を参照しながら、以下に詳細に説明する。
【００７７】
まず、制御部５０１は、操作部５０３の自動駐車開始釦の押下しにより自動駐車開始の入力があったか否かを判定する（Ｓ８０１）。
【００７８】
制御部５０１は、自動駐車開始の入力がない場合（Ｓ８０１：ＮＯ）、Ｓ８０１の処理を繰り返す。
【００７９】
一方、制御部５０１は、自動駐車開始の入力がある場合（Ｓ８０１：ＹＥＳ）、図示しない駐車位置検出部により駐車位置を検出したか否かを判定する（Ｓ８０２）。
【００８０】
制御部５０１は、駐車位置を検出していない場合（Ｓ８０２：ＮＯ）、Ｓ８０２の処理を繰り返す。
【００８１】
一方、制御部５０１は、駐車位置を検出した場合（Ｓ８０２：ＹＥＳ）、操作部５０３の駐車制御ロックを解除した状態であるか否かを判定する（Ｓ８０３）。
【００８２】
制御部５０１は、操作部５０３が駐車制御ロックの状態である場合（Ｓ８０３：ＮＯ）、Ｓ８０３の処理を繰り返す。
【００８３】
一方、制御部５０１は、操作部５０３の駐車制御ロックを解除した状態である場合（Ｓ８０３：ＹＥＳ）、操作部５０３に対する自動駐車開始の指示の入力があったか否かを判定する（Ｓ８０４）。
【００８４】
制御部５０１は、操作部５０３に対する自動駐車開始の指示の入力がない場合（Ｓ８０４：ＮＯ）、Ｓ８０４の処理を繰り返す。
【００８５】
一方、通信部２０４は、操作部５０３に対する自動駐車開始の指示の入力があった場合（Ｓ８０４：ＹＥＳ）、自動駐車を指示する信号を自動駐車指示として車両通信部１０５に向けて送信する（Ｓ８０５）。そして、割込み処理を終了する。
【００８６】
＜遠隔操作装置において降車通知を受信した際の割込み処理＞
本発明の実施の形態２に係る遠隔操作装置５００における降車通知を受信した際の割込み処理につき、図９を参照しながら、以下に詳細に説明する。
【００８７】
まず、制御部５０１は、通信部２０４において降車通知を受信すると、操作部５０３を駆動制御ロックの状態にする（Ｓ９０１）。
【００８８】
次に、制御部５０１は、撮影部２０２を起動させる（Ｓ９０２）。
【００８９】
次に、制御部５０１は、画像解析部２０３において点滅パタンを抽出したか否かを判定する（Ｓ９０３）。
【００９０】
制御部５０１は、画像解析部２０３において点滅パタンを抽出していない場合（Ｓ９０３：ＮＯ）、Ｓ９０３の処理を繰り返す。
【００９１】
一方、制御部５０１は、画像解析部２０３において点滅パタンを抽出した場合（Ｓ９０３：ＹＥＳ）、画像解析部２０３で抽出した点滅パタンを示すパタン情報を含む信号を検出パタン通知として車両４００の車両通信部１０５に送信する（Ｓ９０４）。そして、割込み処理を終了する。
【００９２】
＜遠隔操作装置においてパタン一致通知を受信した際の割込み処理＞
本発明の実施の形態２に係る遠隔操作装置５００におけるパタン一致通知を受信した際の割込み処理につき、図１０を参照しながら、以下に詳細に説明する。
【００９３】
制御部５０１は、通信部２０４においてパタン一致を示す検出結果を含む信号を受信すると、操作部５０３の駆動制御ロックを解除にする（Ｓ１００１）。そして、割込み処理を終了する。
【００９４】
図８〜図９の制御処理によって、図５のシーケンス図に示した遠隔操作装置５００の動作が実現する。
【００９５】
＜自動運転処理装置のメイン処理＞
本発明の実施の形態２に係る自動運転処理装置４５０の全体動作につき、図１１を参照しながら、以下に詳細に説明する。
【００９６】
まず、車両制御部４０１は、降車検出部４０２によりユーザの降車を検出させる（Ｓ５０１）。ユーザの降車の検出があったら、車両制御部４０１は、処理を次に進める。
【００９７】
次に、車両制御部４０１は、降車通知を、車両通信部１０５から遠隔操作装置５００の通信部２０４へ送信する（Ｓ５０２）。
【００９８】
次に、車両制御部４０１は、パタン生成部１０３に所定の点滅パタンを生成させる（ステップＳ５０３）。
【００９９】
次に、車両制御部４０１は、パタン生成部１０３によりパタン表示部１０４を所定の点滅パタンで点滅させる（ステップＳ５０４）。
【０１００】
次に、車両制御部４０１は、通信部２０４により検出パタン通知が受信されたか否かを判定する（Ｓ５０５）。
【０１０１】
車両制御部４０１は、検出パタン通知の受信がない場合（Ｓ５０５：ＮＯ）、Ｓ５０５の処理を繰り返す。
【０１０２】
一方、車両制御部４０１は、検出パタン通知の受信がある場合（Ｓ５０５：ＹＥＳ）、パタン比較部１０２へ検出パタン通知に含まれるパタン情報を送って、パタン情報が示すパタンと、パタン表示部１０４を点滅させた所定のパタンとが一致しているか否か比較させる（ステップＳ５０６）。
【０１０３】
車両制御部４０１は、パタン比較部１０２が一致でないと判定した場合（Ｓ５０６：ＮＯ）、メイン処理を終了する。
【０１０４】
車両制御部４０１は、パタン比較部１０２が一致と判定した場合（Ｓ５０６：ＹＥＳ）、検出パタン一致通知を、車両通信部１０５から遠隔操作装置５００の通信部２０４へ送信する（Ｓ５０７）。そして、メイン処理を終了する。
【０１０５】
このようなメイン処理によって、図５のシーケンス図に示した自動運転処理装置４５０の動作が実現する。
【０１０６】
以上のように、本実施の形態によれば、車両４００を駐車させるための処理の開始時に自動的に起動する撮影部２０２により、所定のパタンで点滅する車両４００のパタン表示部１０４が撮影された場合に、自動運転処理装置４５０の自動運転の操作が可能となる。よって、ユーザは、パタン表示部１０４の点滅パタンを記憶する必要が無く、且つ、パタン表示部の点滅パタンに対応したパタンで、遠隔操作装置５００のボタンを操作するか又は遠隔操作装置５００を動かす必要が無くなる。よって、車両の遠隔操作を開始するまでの手間を軽減することができる。
【０１０７】
また、本実施の形態によれば、所定のパタンでパタン表示部１０４を点滅させるパタン生成部１０３と、遠隔操作装置５００において撮影したパタン表示部１０４の画像の画像解析により抽出したパタン表示部１０４の点滅パタンを示すパタン情報を遠隔操作装置５００から受信する車両通信部１０５と、車両通信部１０５により取得したパタン情報とパタン生成部１０３が生成したパタンとを比較するパタン比較部１０２と、比較結果が一致の場合に車両通信部１０５によりパタン一致通知を遠隔操作装置２００に送信する車両制御部４０１により、遠隔操作装置５００の自動運転の遠隔操作を可能とする。よって、ユーザは、パタン表示部の点滅パタンを記憶する必要が無く、且つ、パタン表示部の点滅パタンに対応したパタンで、遠隔操作装置のボタンを操作するか又は遠隔操作装置の位置を動かす必要が無くなる。よって、車両４００の遠隔操作を開始するまでの手間を軽減することができる。
【０１０８】
また、本実施の形態によれば、パタン表示部１０４の点滅のパタンと、画像認識により抽出した点滅パタンと、が一致した場合に自動運転を可能にするので、遠隔操作装置５００の誤操作により意図せずに自動運転を開始することを防ぐことができる。さらに、点滅パタンが一致した場合に自動運転の操作を可能にするので、ユーザが車両から離れているという条件が確実に満たされた状態で、車両の自動運転を開始することができる。
【０１０９】
また、本実施の形態によれば、車両４００の自動運転を開始する前にパタン表示部１０４を所定のパタンで点滅させるので、車両４００の周囲に居る人に対して注意を喚起することができる。
【０１１０】
本発明は、部材の種類、配置、個数等は前述の実施形態に限定されるものではなく、その構成要素を同等の作用効果を奏するものに適宜置換する等、発明の要旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能であることはもちろんである。
【産業上の利用可能性】
【０１１１】
本発明は、車両を駐車スペースに駐車又は駐車スペースから出庫させるために車両の外部において車両の自動運転の開始を可能にする遠隔操作装置、車両又は車両遠隔操作システムに好適である。
【符号の説明】
【０１１２】
１、２  車両遠隔操作システム
１００、４００  車両
１０１、４０１  車両制御部
１０２  パタン比較部
１０３  パタン生成部
１０４  パタン表示部
１０５  車両通信部
１５０、４５０  自動運転処理装置
２００  遠隔操作装置
２０１、５０１  制御部
２０２  撮影部
２０３  画像解析部
２０４  通信部
２０５、５０３  操作部
４０２  降車検出部
５０２  表示部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
2016095559.tif 000010
【図９】
2016095559.tif 000011
【図１０】
2016095559.tif 000012
【図１１】
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