(57)【要約】【課題】自分の方に向かってくる待ち合わせ相手を早く見つけるための手間を少なくすること。【解決手段】検知手段１０２は、第１ユーザが行う所定の動作を検知する。検出手段１０５は、第２ユーザの位置から第１ユーザの位置に向かうルートを検出する。第２制御手段１０７は、検知手段１０２によって所定の動作が検知されたことを契機に、第２ユーザの位置から第１ユーザの位置に向かう方向を示す力覚を感じさせる力を発生させるように力覚デバイス３０−２を制御する。第３取得手段１０８は、第１ユーザの元に向かう第２ユーザの移動の状況を表す状況情報を取得する。第１制御手段１０９は、第３取得手段１０８により取得された状況情報が表す移動の状況が発生条件を満たした場合に、第２ユーザがやってくる方向を示す力覚を感じさせる力を発生させるように力覚デバイス３０−１を制御する。【選択図】図７
2016095153.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１ユーザに力覚を感じさせる力を発生させる第１装置の位置を目的地とする第２ユーザの移動の状況を表す情報を取得する取得手段と、
取得された前記情報が表す移動の状況が条件を満たした場合に、前記第２ユーザがやってくる方向を示す力覚を感じさせる第１の力を発生させるように前記第１装置を制御する第１制御手段と
を備えるシステム。
【請求項２】
前記第１制御手段は、前記第１装置と前記第２ユーザとの距離、所定の時刻から経過した時間、前記目的地の属性、前記第２ユーザの移動の態様、または前記第２ユーザの属性に応じた強さの力覚を感じさせる力を前記第１の力として発生させるように制御を行う
請求項１に記載のシステム。
【請求項３】
前記第１ユーザが行う所定の動作を検知する検知手段と、
前記第２ユーザに力覚を感じさせる力を発生させる第２装置を制御する第２制御手段であって、前記動作が検知されたことを契機に前記目的地に向かう方向を示す力覚を感じさせる第２の力を発生させるように前記第２装置を制御する第２制御手段とを備え、
前記第１制御手段は、前記第１ユーザが行った前記動作の態様に応じた強さの力覚を感じさせる力を前記第１の力として発生させるように制御を行う
請求項１に記載のシステム。
【請求項４】
前記第２ユーザの位置から前記目的地に向かうルートを検出する検出手段と、
前記第２ユーザに力覚を感じさせる力を発生させる第２装置を制御する第２制御手段であって、前記第２ユーザの位置から前記ルートに沿って前記目的地に向かう方向を示す力覚を感じさせる力を発生させるように前記第２装置を制御する第２制御手段とを備え、
前記第１制御手段は、検出された前記ルートに沿って前記第２ユーザがやってくる方向と、前記目的地から前記第２ユーザの位置を真っ直ぐ向いた方向とのうちのいずれかの方向を示す力覚を感じさせる力を前記第１の力として発生させるように制御を行う
請求項１から３までのいずれか１項に記載のシステム。
【請求項５】
前記第１制御手段は、前記移動の状況が前記条件を満たしたときの前記第１装置と前記第２ユーザとの距離、所定の時刻から経過した時間、前記目的地の属性、前記第２ユーザの移動の態様、または前記第２ユーザの属性という状況に応じて定まる前記いずれかの方向を示す力覚を感じさせる力を前記第１の力として発生させるように制御を行う
請求項４に記載のシステム。
【請求項６】
前記第１ユーザが行う所定の動作を検知する検知手段を備え、
前記第２制御手段は、前記動作が検知されたことを契機に前記ルートに沿った方向を示す力覚を感じさせるように制御を行い、
前記第１制御手段は、前記第１ユーザが行った前記動作の態様に応じて定まる前記いずれかの方向を示す力覚を感じさせる力を前記第１の力として発生させるように制御を行う
請求項４に記載のシステム。
【請求項７】
前記第２ユーザの位置から前記目的地に向かうルートであって、前記第１装置と前記第２ユーザとの距離、所定の時刻から経過した時間、前記目的地の属性、前記第２ユーザの移動の態様、または前記第２ユーザの属性に応じたルートを検出する検出手段を備え、
前記第１制御手段は、検出された前記ルートに沿って前記第２ユーザがやってくる方向を示す力覚を感じさせる力を前記第１の力として発生させるように制御を行う
請求項１から６までのいずれか１項に記載のシステム。
【請求項８】
前記第１ユーザが行う所定の動作を検知する検知手段と、
前記第２ユーザの位置から前記目的地に向かうルートであって、前記第１ユーザが行った前記動作の態様に応じたルートを検出する検出手段と、
前記第２ユーザに力覚を感じさせる力を発生させる第２装置を制御する第２制御手段であって、検出された前記ルートに沿って前記目的地に向かう方向を示す力覚を感じさせる力を発生させるように前記第２装置を制御する第２制御手段とを備え、
前記第１制御手段は、検出された前記ルートに沿って前記第２ユーザがやってくる方向を示す力覚を感じさせる力を前記第１の力として発生させるように制御を行う
請求項１から６までのいずれか１項に記載のシステム。
【請求項９】
前記条件は、前記目的地を含む領域に前記第２ユーザが到達した場合に満たされ、
前記第１制御手段は、前記第１装置と前記第２ユーザとの距離、所定の時刻から経過した時間、前記目的地の属性、前記第２ユーザの移動の態様、または前記第２ユーザの属性に応じた大きさまたは形の前記領域を用いて前記条件が満たされたか否かを判断する
請求項１から８までのいずれか１項に記載のシステム。
【請求項１０】
前記第１ユーザが行う所定の動作を検知する検知手段と、
前記第２ユーザに力覚を感じさせる力を発生させる第２装置を制御する第２制御手段であって、前記動作が検知されたことを契機に前記目的地に向かう方向を示す力覚を感じさせる第２の力を発生させるように前記第２装置を制御する第２制御手段とを備え、
前記条件は、前記目的地を含む領域に前記第２ユーザが到達した場合に満たされ、
前記第１制御手段は、前記第１ユーザによる前記動作の態様に応じた大きさまたは形の前記領域を用いて前記条件が満たされたか否かを判断する
請求項１から８までのいずれか１項に記載のシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、人間同士を対面させるための技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、人間同士を対面させるためのシステムが開示されている。このシステムにおいては、対面誘導装置Ａの位置情報を対面誘導装置Ｂへ送信し、対面誘導装置Ｂにおいて対面誘導装置Ａの位置を目標位置として設定する。対面誘導装置Ｂは、設定した位置の方向の力ベクトルを発生させ、ユーザを案内する。
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−３２５１３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１では、対面誘導装置Ａ、Ｂが互いに位置情報を送信して両装置で力ベクトルを繰り返し発生させることも記載されている。この場合、例えば対面誘導装置Ａのユーザが自分のいる場所を待ち合わせ場所としてその場に留まっていると、対面誘導装置Ａが発生させる力ベクトルによって、待ち合わせ相手である対面誘導装置Ｂのユーザが来る方向が表されることになる。これにより、対面誘導装置Ａのユーザは、この力ベクトルが表す方向を注意して見ておくことで、待ち合わせ相手をより早く見つけることができる。
【０００５】
しかし、この方法では、対面誘導装置Ｂのユーザが移動を開始してから対面誘導装置Ａが繰り返し力ベクトルを発生させるため、対面誘導装置Ａのユーザが相手を早く見つけるためには、力ベクトルが発生している間、その相手が来る方向を見続けなければならず、相当な手間がかかる。
そこで、本発明は、自分の方に向かってくる待ち合わせ相手を早く見つけるための手間を少なくすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、本発明は、第１ユーザに力覚を感じさせる力を発生させる第１装置の位置を目的地とする第２ユーザの移動の状況を表す情報を取得する取得手段と、取得された前記情報が表す移動の状況が条件を満たした場合に、前記第２ユーザがやってくる方向を示す力覚を感じさせる第１の力を発生させるように前記第１装置を制御する第１制御手段とを備えるシステムを提供する。
【０００７】
また、前記第１制御手段は、前記第１装置と前記第２ユーザとの距離、所定の時刻から経過した時間、前記目的地の属性、前記第２ユーザの移動の態様、または前記第２ユーザの属性に応じた強さの力覚を感じさせる力を前記第１の力として発生させるように制御を行ってもよい。
さらに、前記第１ユーザが行う所定の動作を検知する検知手段と、前記第２ユーザに力覚を感じさせる力を発生させる第２装置を制御する第２制御手段であって、前記動作が検知されたことを契機に前記目的地に向かう方向を示す力覚を感じさせる第２の力を発生させるように前記第２装置を制御する第２制御手段とを備え、前記第１制御手段は、前記第１ユーザが行った前記動作の態様に応じた強さの力覚を感じさせる力を前記第１の力として発生させるように制御を行ってもよい。
【０００８】
また、前記第２ユーザの位置から前記目的地に向かうルートを検出する検出手段と、前記第２ユーザに力覚を感じさせる力を発生させる第２装置を制御する第２制御手段であって、前記第２ユーザの位置から前記ルートに沿って前記目的地に向かう方向を示す力覚を感じさせる力を発生させるように前記第２装置を制御する第２制御手段とを備え、前記第１制御手段は、検出された前記ルートに沿って前記第２ユーザがやってくる方向と、前記目的地から前記第２ユーザの位置を真っ直ぐ向いた方向とのうちのいずれかの方向を示す力覚を感じさせる力を前記第１の力として発生させるように制御を行ってもよい。
さらに、前記第１制御手段は、前記移動の状況が前記条件を満たしたときの前記第１装置と前記第２ユーザとの距離、所定の時刻から経過した時間、前記目的地の属性、前記第２ユーザの移動の態様、または前記第２ユーザの属性という状況に応じて定まる前記いずれかの方向を示す力覚を感じさせる力を前記第１の力として発生させるように制御を行ってもよい。
また、前記第１ユーザが行う所定の動作を検知する検知手段を備え、前記第２制御手段は、前記動作が検知されたことを契機に前記ルートに沿った方向を示す力覚を感じさせるように制御を行い、前記第１制御手段は、前記第１ユーザが行った前記動作の態様に応じて定まる前記いずれかの方向を示す力覚を感じさせる力を前記第１の力として発生させるように制御を行ってもよい。
【０００９】
また、前記第２ユーザの位置から前記目的地に向かうルートであって、前記第１装置と前記第２ユーザとの距離、所定の時刻から経過した時間、前記目的地の属性、前記第２ユーザの移動の態様、または前記第２ユーザの属性に応じたルートを検出する検出手段を備え、前記第１制御手段は、検出された前記ルートに沿って前記第２ユーザがやってくる方向を示す力覚を感じさせる力を前記第１の力として発生させるように制御を行ってもよい。
さらに、前記第１ユーザが行う所定の動作を検知する検知手段と、前記第２ユーザの位置から前記目的地に向かうルートであって、前記第１ユーザが行った前記動作の態様に応じたルートを検出する検出手段と、前記第２ユーザに力覚を感じさせる力を発生させる第２装置を制御する第２制御手段であって、検出された前記ルートに沿って前記目的地に向かう方向を示す力覚を感じさせる力を発生させるように前記第２装置を制御する第２制御手段とを備え、前記第１制御手段は、検出された前記ルートに沿って前記第２ユーザがやってくる方向を示す力覚を感じさせる力を前記第１の力として発生させるように制御を行ってもよい。
【００１０】
また、前記条件は、前記目的地を含む領域に前記第２ユーザが到達した場合に満たされ、前記第１制御手段は、前記第１装置と前記第２ユーザとの距離、所定の時刻から経過した時間、前記目的地の属性、前記第２ユーザの移動の態様、または前記第２ユーザの属性に応じた大きさまたは形の前記領域を用いて前記条件が満たされたか否かを判断してもよい。
さらに、前記第１ユーザが行う所定の動作を検知する検知手段と、前記第２ユーザに力覚を感じさせる力を発生させる第２装置を制御する第２制御手段であって、前記動作が検知されたことを契機に前記目的地に向かう方向を示す力覚を感じさせる第２の力を発生させるように前記第２装置を制御する第２制御手段とを備え、前記条件は、前記目的地を含む領域に前記第２ユーザが到達した場合に満たされ、前記第１制御手段は、前記第１ユーザによる前記動作の態様に応じた大きさまたは形の前記領域を用いて前記条件が満たされたか否かを判断してもよい。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、自分の方に向かってくる待ち合わせ相手を早く見つけるための手間を少なくすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】第１実施形態に係る情報処理システムの全体構成を表す図
【図２】第１ユーザ装置のハードウェア構成を表す図
【図３】第２ユーザ装置のハードウェア構成を表す図
【図４】力覚デバイスのハードウェア構成を表す図
【図５】力発生部の構成を表す図
【図６】力覚デバイスの外観を表す図
【図７】情報処理システムが実現する機能構成を表す図
【図８】ルートデータの一例を表す図
【図９】第２の力の発生開始までに各装置が行う動作手順の一例を表す図
【図１０】第２の力の発生開始後に各装置が行う動作手順の一例を表す図
【図１１】第１強さテーブルの一例を表す図
【図１２】第２強さテーブルの一例を表す図
【図１３】第３強さテーブルの一例を表す図
【図１４】第４強さテーブルの一例を表す図
【図１５】第５強さテーブルの一例を表す図
【図１６】第６強さテーブルの一例を表す図
【図１７】第１方向テーブルの一例を表す図
【図１８】ルートテーブルの一例を表す図
【図１９】領域テーブルの一例を表す図
【図２０】変形例の情報処理システムで実現される機能構成の一例を表す図
【発明を実施するための形態】
【００１３】
［１］第１実施形態
図１は第１実施形態に係る情報処理システム１の全体構成を表す。情報処理システム１は、第１ユーザ装置１０と、第２ユーザ装置２０と、力覚デバイス３０−１及び３０−２（これらを区別しない場合は「力覚デバイス３０」という）と、ネットワーク２とを備える。情報処理システム１は、これらの装置等を協働させることで、離れた場所にいる人間同士を、具体的には第１ユーザ及び第２ユーザを対面させるための一連の処理を行う。
【００１４】
本実施形態では、ユーザＡが第１ユーザ装置１０及び力覚デバイス３０−１を移動の際に持ち運びながら利用し、ユーザＢが第２ユーザ装置２０及び力覚デバイス３０−２を移動の際に持ち運びながら利用する。情報処理システム１は、このユーザＡを第１ユーザとし、ユーザＢを第２ユーザとして、ユーザＡの元までユーザＢを導いて（案内して）対面させるための一連の処理を行う。
【００１５】
力覚デバイス３０は、ユーザに力覚を感じさせる力を発生させる装置である。力覚とは、装置が発生させた力がユーザの体に伝達することでそのユーザが感じる手応えのことである。つまり、力覚デバイス３０は、ユーザに力覚（手応え）を与える装置ともいえる。力覚デバイス３０は、手で掴むことができる大きさの装置であり、ユーザが手に持った状態で力を発生させることで、その手が感じる手応えを力覚としてユーザに感じさせることができる。さらに、力覚デバイス３０は、一の方向を示す手応えを力覚としてユーザに感じさせる。
【００１６】
例えば力覚デバイス３０−１は、第１ユーザであるユーザＡに力覚を感じさせる力を発生させる装置（以下「第１装置」という）である。力覚デバイス３０−１は、第２ユーザであるユーザＢがやってくる方向（自分の元に向かってくる方向）を示す力覚を感じさせる力（以下「第１の力」という）を発生させる。これにより、ユーザＡは、例えばユーザＢが見える前であっても、第１装置である力覚デバイス３０−１から感じた力覚が示す方向から自分の元に向かってユーザＢがやってくることを認識する。
【００１７】
力覚デバイス３０−２は、第２ユーザであるユーザＢに力覚を感じさせる力を発生させる装置（以下「第２装置」という）である。力覚デバイス３０−２は、ユーザＢがユーザＡの元に向かう際に進むべき方向を示す力覚を感じさせる力（以下「第２の力」という）を発生させる。ユーザＢは、力覚デバイス３０−２から感じた力覚が示す方向（例えば自分が引っ張られていると感じる方向）に移動することで、ユーザＡの元まで導かれる。
【００１８】
力覚デバイス３０はＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）での無線通信（以下「ＢＴ通信」という）を行う機能を有し、第１ユーザ装置１０または第２ユーザ装置２０とＢＴ通信を行う。このＢＴ通信によって、ユーザＢをユーザＡの元まで導くために必要なデータが第２ユーザ装置２０から力覚デバイス３０−２に供給され、ユーザＢがやってくる方向を示すために必要なデータが第１ユーザ装置１０から力覚デバイス３０−１に供給される。
【００１９】
第２ユーザ装置２０は、例えばスマートフォンや携帯電話機であり、前述したＢＴ通信を行う機能を有し、力覚デバイス３０−２とＢＴ通信を行う。また、第２ユーザ装置２０は、移動体通信を行う機能を有し、ネットワーク２を介した移動体通信を行う。ネットワーク２は、移動体通信網及びインターネットを含み、装置同士のデータのやり取りを仲介するシステムである。
【００２０】
第１ユーザ装置１０は、例えばスマートフォンや携帯電話機であり、移動体通信を行う機能を有し、ネットワーク２を介した移動体通信を行う。また、第１ユーザ装置１０は、自装置の位置を測定する機能を有し、測定した自装置の位置を表す位置情報を、ネットワーク２を介して第２ユーザ装置２０に送信する。この位置情報は、第１ユーザ装置１０を持ち運ぶユーザＡの所在を表すことにもなり、この位置情報に基づいて力覚デバイス３０−２がユーザＢをユーザＡの元に導く。
【００２１】
また、第１ユーザ装置１０は、ＢＴ通信を行う機能を有し、力覚デバイス３０−１とＢＴ通信を行う。なお、ＢＴ通信は、第１ユーザ装置１０及び第２ユーザ装置２０がそれぞれ力覚デバイス３０と行う通信の一例である。他にも、無線ＬＡＮ（Local Area Network）の通信や有線通信など、ユーザが持ち運んでいる２つの装置間でデータをやり取りできるものであれば、どのような通信が行われてもよい。
【００２２】
図２は第１ユーザ装置１０のハードウェア構成を表す。第１ユーザ装置１０は、制御部１１と、記憶部１２と、ＵＩ（User Interface）部１３と、第１通信部１４と、第２通信部１５と、測位部１６と、センサ部１７とを備えるコンピュータである。制御部１１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）及びリアルタイムクロックを備え、ＣＰＵが、ＲＡＭをワークエリアとして用いてＲＯＭや記憶部１２に記憶されたプログラムを実行することによって各部の動作を制御する。リアルタイムクロックは、現在の日時を算出してＣＰＵに通知する。
【００２３】
記憶部１２は、フラッシュメモリ等を備え、制御部１１が制御に用いるデータやプログラムを記憶する記憶手段である。ＵＩ部１３は、表示面とその表示面に重ねられたタッチパネルとを備える。ＵＩ部１３は、ユーザからの操作を受け付ける受付手段であり、受け付けたユーザの操作に応じた操作データを制御部１１に供給する。制御部１１は、この操作データに応じた処理を行う。第１通信部１４は、移動体通信を行うための通信回路を備え、移動体通信網を介した通信を行う。第２通信部１５は、ＢＴ通信を行うための通信回路を備え、力覚デバイス３０−１とＢＴ通信を行う。
【００２４】
測位部１６は、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）の技術を用いて自装置の位置を例えば緯度及び経度によって測定する。測位部１６は、測定した自装置の位置を示す測位データを生成して制御部１１に供給する。センサ部１７は、自装置（第１ユーザ装置１０）の動き及び向きを検知するためのセンサを備える。本実施形態では、センサ部１７は、３軸の加速度センサ及び３軸の地磁気センサを備え、自装置の加速度と、自装置が向いている方向（方位及び鉛直方向に対する傾き）とを表す値を測定する。
【００２５】
図３は第２ユーザ装置２０のハードウェア構成を表す。第２ユーザ装置２０は、制御部２１と、記憶部２２と、ＵＩ部２３と、第１通信部２４と、第２通信部２５と、測位部２６とを備えるコンピュータである。制御部２１、記憶部２２、ＵＩ部２３、第１通信部２４、第２通信部２５及び測位部２６は、図２に表された制御部１１、記憶部１２、ＵＩ部１３、第１通信部１４、第２通信部１５及び測位部１６と同種のハードウェアである。
【００２６】
図４は力覚デバイス３０のハードウェア構成を表す。力覚デバイス３０は、制御部３１と、記憶部３２と、通信部３３と、力発生部４０と、筐体回転部５０と、センサ部６０とを備えるコンピュータである。制御部３１及び記憶部３２は、図２に表された制御部１１及び記憶部１２と同種のハードウェアである。通信部３３は、ＢＴ通信を行うための通信回路を備え、第１ユーザ装置１０または第２ユーザ装置２０とＢＴ通信を行う。
【００２７】
力発生部４０は、自装置（力覚デバイス３０）を手に持ったユーザが力覚として感じる力（例えば上述した第１の力や第２の力）を発生させるハードウェアである。力発生部４０がそのような力を発生させる原理について、図５を参照して説明する。
図５は力発生部４０の構成を表す。力発生部４０は、円盤４１と、クランク４２と、軸部材４３と、おもり４４とを備える。円盤４１は、外周円の中心を軸に回転可能に支持されており、モータによって駆動されて回転する。
【００２８】
クランク４２は、２本の棒状の部材４２１及び４２２を有する。部材４２１の一端は筐体回転部５０の円盤体に回転可能に取り付けられている。ここでいう回転可能とは、取り付けられた部分を中心に回転させることができるという意味である。部材４２１の他端は部材４２２の一端に回転可能に取り付けられている。部材４２１の中央にはスリット４２３が設けられており、スリット４２３には軸部材４３が貫通している。軸部材４３は、円盤４１の軸との相対的な位置が変わらないように固定されている。円盤４１が回転すると、部材４２１の一端側（円盤４１に取り付けられている側）が円運動を行うとともに、軸部材４３を支点として、他端側（部材４２２が取り付けられている側）も円運動を行う。部材４２２の他端はおもり４４に回転可能に取り付けられている。
【００２９】
おもり４４は、円盤４１の外周円の法線方向に沿って、円盤４１から離れる方向Ａ１と円盤４１に近づく方向Ａ２に往復運動を行うように支持されている。このため、部材４２２の一端側が行う円運動は、部材４２２の他端側では直線に沿った往復運動に変換される。この往復運動においては、おもり４４が方向Ａ１に移動する期間の後半でのおもり４４の加速度が、他の期間でのおもり４４の加速度に比べて大幅に大きくなるようになっている。仮におもり４４の加速度が方向Ａ１及びＡ２で変わらなければ、人間はおもり４４の移動を振動として感じるが、一方の方向（この場合方向Ａ１）の加速度が他方の方向（この場合方向Ａ２）の加速度に比べて十分に大きければ、人間は加速度が大きい方の方向へ自分を引っ張る力が発生していると錯覚する。力発生部４０は、この錯覚を利用して、ユーザが力覚として感じる力を発生させる。
【００３０】
筐体回転部５０は、力覚デバイス３０の筐体を回転させるハードウェアである。筐体回転部５０によって筐体が回転させられる様子を、図６を参照して説明する。
図６は力覚デバイス３０の外観を表す。力覚デバイス３０は、第１筐体３４と、第２筐体３５とを備える。これらの筺体はいずれも平たい円柱の形をしており、両筐体が合わさって１つの円柱の形となるように重ねられている。第２筐体３５に比べて第１筐体３４の方が内部の空間が広くなっており、第１筐体３４の内部には力発生部４０が固定されている。
【００３１】
第１筐体３４は、円柱の軸を中心として回転可能に第２筐体３５と連結されている。筐体回転部５０は、これらの筐体の内部に設けられている。筐体回転部５０は、第１筐体３４を決められた角度だけ回転させるステッピングモータを有し、図４の制御部３１によって制御され、制御部３１が指定した角度だけ第１筐体３４を回転させる。ユーザが力覚デバイス３０を手に持った状態で第１筐体３４が回転することで、おもり４４が加速する方向Ａ１、すなわち、ユーザが引っ張られていると感じる方向が、前後左右のあらゆる方向に変化することになる。
【００３２】
センサ部６０は、自装置（力覚デバイス３０）の向きを検知するためのセンサを備える。本実施形態では、センサ部６０は、３軸の地磁気センサを備え、自装置が向いている方向（方位及び鉛直方向に対する傾き）を表す値を測定する。センサ部６０は、測定した結果を示す結果データを制御部３１に供給する。情報処理システム１においては、上述したように、ユーザＢが、力覚デバイス３０−２から感じた力覚が示す方向に移動することで、ユーザＡの元まで導かれる。
【００３３】
その際、ユーザＢの向きが変化すると、ユーザＢが手に持っている力覚デバイス３０−２の向きも変化するため、おもり４４が加速する方向Ａ１も変化することになる。制御部３１は、結果データが示す方向の変化に基づいて、力覚デバイス３０−２の向きの変化を打ち消すように第１筐体３４を回転させる。このようにして、ユーザＢの向きが変わっても、ユーザＢが力覚デバイス３０−２から感じる力覚が示す方向が一定に保たれる。このような向きの変化はユーザＡが手に持っている力覚デバイス３０−１でも生じるため、力覚デバイス３０−１も、力覚が示す方向が一定に保たれるように第１筐体３４を回転させる。
【００３４】
第１ユーザ装置１０、力覚デバイス３０−１、第２ユーザ装置２０及び力覚デバイス３０−２の各記憶部には、前述したようにユーザ同士を対面させるためのプログラムが記憶されており、各制御部がそのプログラムを実行して各部を制御することで、以下に述べる機能が実現される。
図７は情報処理システム１が実現する機能構成を表す。情報処理システム１は、選択手段１０１と、検知手段１０２と、第１取得手段１０３と、第２取得手段１０４と、検出手段１０５と、報知手段１０６と、第２制御手段１０７と、第３取得手段１０８と、第１制御手段１０９とを備える。
【００３５】
選択手段１０１は、第１ユーザの元まで導く相手となる第２ユーザを選択する手段である。本実施形態では、上述したとおり、ユーザＡが第１ユーザとなり、ユーザＡの元まで導かれるユーザＢが第２ユーザとなる。選択手段１０１は、第１ユーザであるユーザＡが利用する第１ユーザ装置１０によって実現される。第１ユーザ装置１０の記憶部１２には、ユーザＡの元まで導くことが可能な他のユーザを表す情報（他のユーザの氏名や電話番号など）と、それらのユーザが利用するユーザ装置（第２ユーザ装置２０と同様のユーザ装置であるものとする）の宛先（ＩＰ（Internet Protocol）アドレスなど）とを対応付けたテーブルが記憶されている。
【００３６】
選択手段１０１は、このテーブルが表すユーザの一覧をＵＩ部１３に表示させる。ユーザＡがこの一覧が表示されている領域のいずれかをタップ（軽く叩く）する操作を行うと、選択手段１０１は、タップされた位置に表示されているユーザを、ユーザＡの元まで導く相手（上記の第２ユーザ）として選択する。以下では、ここでユーザＢが選択されたものとして説明をする。選択手段１０１は、選択を行った旨を検知手段１０２に通知し、選択した第２ユーザに対応付けられた宛先を第１取得手段１０３に通知する。
【００３７】
検知手段１０２は、第１ユーザが行う所定の動作を検知する手段である。検知手段１０２は、第１ユーザであるユーザＡが利用する第１ユーザ装置１０によって実現される。この所定の動作は、例えば情報処理システム１を提供する提供者によってその内容が定められている。第１ユーザが所定の動作を行うことで、後述するように、力覚デバイス３０−２が上述した第２の力（ユーザＢがユーザＡの元に向かう際に進むべき方向を示す力覚を感じさせる力）を発生させることになる。つまり、所定の動作は、第２ユーザであるユーザＢに対する力覚による案内が開始されるきっかけとなる動作である。
【００３８】
本実施形態では、第１ユーザが第２ユーザを引っ張る動作（第１ユーザが架空のロープを引っ張ってそのロープに繋がれた第２ユーザを自分の方に引っ張る動作）を表した動作が、所定の動作として定められている。具体的には、ユーザＡが手に持った第１ユーザ装置１０を自分の方に引き寄せる動作が所定の動作として定められている。検知手段１０２は、図３に示すセンサ部１７が備えるセンサ群（３軸の加速度センサ及び３軸の地磁気センサ）の測定結果に基づいてこの引き寄せる動作を検知する。
【００３９】
本実施形態では、ユーザＡが、前述したように自分の元に導く相手を選択してから引き寄せる動作を行うものとする。この場合、ユーザＡは、第１ユーザ装置１０を自分の胸の前あたりに掲げて選択の操作を行い、それから第１ユーザ装置１０を一旦自分の体から引き離したのちに自分の方に引き寄せる動作を行う。このとき、ユーザＡは、第１ユーザ装置１０を持つ方の腕を曲げた状態から一旦伸ばし、再びその腕を曲げるという体の動きを行う。
【００４０】
ユーザＡがこのように腕を動かすと、ユーザＡが手に持った第１ユーザ装置１０は、腕を伸ばす方向に移動し、腕を曲げたときにその反対方向に移動することになりやすい。また、その移動する距離は、ユーザＡの腕の長さ未満となる。そこで、検知手段１０２は、上記センサ群の測定結果に基づいて、次の２つの条件が満たされた場合に、第１ユーザ装置１０を自分の方に引き寄せる動作がユーザＡによって行われたと判断する。以下では検知のために用いられるこれらの条件を「検知条件」という。
【００４１】
（１）第１ユーザ装置１０が移動していない状態からユーザＡの腕の長さ未満の距離だけ移動して停止した。
（２）第１ユーザ装置１０が、（１）で停止したあとに続けて（１）で移動した方向とは反対の方向にユーザＡの腕の長さ未満の距離だけ移動して停止した。
【００４２】
ユーザＡの腕の長さとしては、一般的な値（６０ｃｍ〜１００ｃｍ程度）が用いられてもよいし、ユーザ毎に設定した値が用いられてもよい。また、（２）の反対の方向は、厳密に１８０度反対向きである必要はなく、１０度や２０度程度のずれを許容してもよい。なお、これらの検知条件は、ユーザＡが移動していない状態で上記の引き寄せる動作を行うことを前提としている。なぜなら、情報処理システム１においては、後述するようにこの動作が検知されたときの第１ユーザ装置１０の位置までユーザＢが導かれるが、ユーザＡが移動してしまうと両ユーザが対面できなくなるからである。従って、腕の長さを超えて第１ユーザ装置１０が移動した場合は、ユーザＡ自身が移動していることになり、検知手段１０２は上記の引き寄せる動作が行われていないと判断する。
【００４３】
検知手段１０２は、選択手段１０１からユーザＡの元まで導く相手を選択した旨が通知されると、センサ部１７に繰り返し測定を行わせる。この測定は、上記の検知条件を判断できる程度の頻度（例えば０．１秒間隔）で行われる。検知手段１０２は、測定された加速度及び方向を表す値から自装置の移動の有無、移動した距離及び方向を判断し、上述した検知条件が満たされたら、自装置を自分の方に引き寄せる動作がユーザＡによって行われたと判断する。検知手段１０２は、こうして上記の動作を検知すると、その旨を第１取得手段１０３に通知する。
【００４４】
第１取得手段１０３は、検知手段１０２によって所定の動作が検知された場合に、第１ユーザの所在を表す位置（以下「第１位置」という）を示す第１位置情報を取得する手段である。この第１位置は、ユーザＡの元まで導かれる相手、すなわちユーザＢが向かう目的地となる位置である。第１取得手段１０３は第１ユーザ装置１０によって実現される。第１取得手段１０３は、検知手段１０２から上記の引き寄せる動作が検知された旨が通知されると、図２に示す測位部１６に位置を測定させる。第１取得手段１０３は、測定された自装置の位置を表す緯度及び経度の情報を、第１位置を示す第１位置情報として取得する。
【００４５】
第１ユーザ装置１０はユーザＡが持ち運びながら利用する装置であるから、第１ユーザ装置１０が測定した自装置の位置は、第１ユーザであるユーザＡの所在を表す位置、すなわち第１位置（目的地）とみなすことができる。また、この第１位置は、同じくユーザＡが持ち運びながら利用する力覚デバイス３０−１の所在を表す位置とみなすこともできる。つまり、第１位置は、第１ユーザ及び第１装置の所在を表す位置である。第１取得手段１０３は、取得した第１位置情報を検出手段１０５に移動体通信により供給する。また、第１取得手段１０３は、取得した第１位置情報を第３取得手段１０８にも供給する。
【００４６】
第２取得手段１０４は、第２ユーザの所在を表す位置（以下「第２位置」という）を示す第２位置情報を取得する手段である。この第２位置は、ユーザＡの元まで導かれる相手、すなわちユーザＢの現在地となる位置である。第２取得手段１０４は第２ユーザ装置２０によって実現される。第２取得手段１０４は、図３に示す測位部２６に位置を測定させ、測定された自装置の位置を表す緯度及び経度の情報を、第２位置を示す第２位置情報として取得する。
【００４７】
第２ユーザ装置２０はユーザＢが持ち運びながら利用する装置であるから、第２ユーザ装置２０が測定した自装置の位置は、第２ユーザであるユーザＢの所在を表す位置、すなわち第２位置（ユーザＢの現在地）とみなすことができる。また、この第２位置は、同じくユーザＢが持ち運びながら利用する力覚デバイス３０−２の所在を表す位置とみなすこともできる。つまり、第２位置は、第２ユーザ及び第２装置の所在を表す位置である。
【００４８】
第２取得手段１０４は、後述する検出手段１０５から要求されたときに第２位置情報を取得して、取得した第２位置情報を検出手段１０５に供給する。そのあとも、第２取得手段１０４は、繰り返し第２位置情報を取得し、取得した第２位置情報を検出手段１０５に供給し、ＢＴ通信により第２制御手段１０７に供給する。また、第２取得手段１０４は、繰り返し取得した第２位置情報を、移動体通信により第１ユーザ装置１０にも供給する。第２取得手段１０４が第２位置情報を繰り返し取得する時間の間隔については、第２制御手段１０７の説明において詳述する。
【００４９】
検出手段１０５は、上述した第２位置（第２ユーザ及び第２装置の所在を表す位置であり、第２ユーザの現在地）から第１位置（第１ユーザ及び第１装置の所在を表す位置であり、第２ユーザが向かう目的地）に向かうルートを検出する手段である。検出手段１０５は、第１取得手段１０３によって取得された第１位置情報及び第２取得手段１０４によって取得された第２位置情報に基づいてこのルートを検出する。検出手段１０５は、ユーザＢが利用する第２ユーザ装置２０によって実現される。
【００５０】
検出手段１０５は、第１取得手段１０３から第１位置情報が供給されると、第２取得手段１０４に第２位置情報を要求する。検出手段１０５は、その応答で第２取得手段１０４から供給された第２位置情報と、先に供給された第１位置情報を用いて、第２位置から第１位置に向かうルートの検出を行う。検出手段１０５は、例えば、インターネットの地図サービスで提供されているルート検索などの周知の技術を用いてルートを検出する。検出手段１０５は、検出したルートを表すルートデータを生成する。
【００５１】
ルートデータは、例えば、ルートの出発地（最初に取得された第２位置情報が表す第２位置）から目的地（取得された第１位置情報が示す第１位置）までの複数の地点の緯度及び経度を順番に並べたリストで表される。
図８はルートデータの一例を表す。この例では、「Ｒ１」、「Ｒ２」、「Ｒ３」、・・・、「Ｒ１００」というルート上の各地点の緯度及び経度として、「Ｘ１、Ｙ１」、「Ｘ２、Ｙ２」、「Ｘ３、Ｙ３」、・・・、「Ｘ１００、Ｙ１００」が対応付けられたルートデータが表されている。地点Ｒ１はこのルートの出発地である。地点Ｒ１００はこのルートの目的地である。
【００５２】
検出手段１０５は、順番が連続する地点同士を直線で結んだときに、その直線上にユーザの移動を阻む物体（建物や河川など）が存在しない程度の間隔で並んだ複数の地点が含まれたルートデータを生成する。これにより、順番が連続する地点の間は、建物や河川などに邪魔されることなく、ユーザが真っ直ぐ移動することができるようになっている。検出手段１０５は、ルートを検出した旨を報知手段１０６に通知し、生成したルートデータをＢＴ通信により第２制御手段１０７に供給する。
【００５３】
また、検出手段１０５は、前述したように第２取得手段１０４から繰り返し供給される第２位置情報が表す位置がルートから外れたか否かを判断する。検出手段１０５は、例えば第２位置情報が表す位置とルートとの距離が閾値を超えた場合に、ルートから外れたと判断する。検出手段１０５は、ルートから外れていないと判断した場合には何もしないが、ルートから外れたと判断した場合には、その位置からのルートを再度検出して新たなルートデータを生成し、生成した新たなルートデータを第２制御手段１０７に供給する。
【００５４】
報知手段１０６は、上述した第２の力の発生が開始されることを第２ユーザに報知する手段である。ここで、第２の力とは、上述したようにユーザＢがユーザＡの元に向かう際に進むべき方向を示す力覚を感じさせる力であり、言い換えると、ユーザＢの所在を表す第２位置（ユーザＢの現在地）からユーザＡの所在を表す第１位置（ユーザＢが向かう目的地）に向かう際に進むべき方向を示す力覚を感じさせる力である。報知手段１０６は、本実施形態では第２ユーザ装置２０によって実現される。
【００５５】
報知手段１０６は、検出手段１０５からルートを検出した旨が通知されると、例えば「他のユーザがあなたを呼んでいます。力覚デバイスをお持ちください。」という文字列をＵＩ部２３に表示させる。表示された文字列を見たユーザＢが力覚デバイス３０を手に持つことで、力覚デバイス３０が発生させる第２の力によってユーザＢが力覚を感じることになる。なお、報知手段１０６は、第２ユーザ装置２０が音を出力する機能を有していれば、音声により報知を行ってもよいし、第２ユーザ装置２０がバイブレータ機能を有していれば、自装置を振動させることで報知を行ってもよい。
【００５６】
第２制御手段１０７は、上述した第２装置（第２ユーザに力覚を感じさせる力を発生させる装置）である力覚デバイス３０−２を制御する手段であり、本実施形態では力覚デバイス３０−２自身によって実現される。第２制御手段１０７は、検出手段１０５によりルートが検出されたあとに第２取得手段１０４により取得された第２位置情報を用いて上述した第２の力を発生させるように第２装置を制御する。具体的には、第２制御手段１０７は、取得された第２位置情報が表す位置からこのルート（検出されたルート）に沿って第２位置から第１位置に向かう際に進むべき方向を示す力覚を感じさせる力を第２の力として発生させるように力覚デバイス３０−２を制御する。この力覚が示す方向は、検出されたルート上を移動しているユーザＢにとって、このルートを進んでユーザＡの元にたどり着くために進むべき方向を表している。
【００５７】
第２制御手段１０７は、ルートデータが示す各地点のうち、第２取得手段１０４から供給された第２位置情報が表す位置を挟み、且つ、順番が連続する２つの地点を抽出する。第２制御手段１０７は、第２位置情報が表す位置から、抽出した２つの地点のうちの順番があとの地点（第１ユーザに近い方の地点）に向かう方向を特定する。こうして特定された方向は、検出されたルートに沿って第２位置（ユーザＢの現在地）から第１位置（ユーザＢが向かう目的地）に向かう方向、すなわちユーザＢがユーザＡの元に向かう際に進むべき方向となる。前述したように、順番が連続する地点の間はユーザが真っ直ぐ移動することができるようにルートデータが生成されているので、ユーザＢが進めない方向（例えば建物や河川を通り抜ける方向）は特定されないようになっている。
【００５８】
第２制御手段１０７は、上記のとおり方向を特定すると、図５に示すおもり４４が移動する方向Ａ１（すなわちユーザが引っ張られていると感じる方向）が、特定した方向と一致するように筐体回転部５０を制御する。この制御により第１筐体３４が回転して上記の方向が一致すると、第２制御手段１０７は、力発生部４０を制御しておもり４４の往復運動を開始させる。第２制御手段１０７は、こうして特定した方向、すなわち検出されたルートに沿って第２位置から第１位置に向かう際に進むべき方向を示す力覚を感じさせる力を前述した第２の力として力覚デバイス３０−２に発生させる。ユーザＢは、この力覚を感じると、自分が進むべき方向に向かって手を引っ張ってもらっているような感覚を感じることになり、その方向に進むことで、検出されたルートに沿って移動することができる。
【００５９】
第２制御手段１０７は、本実施形態では、ユーザＢがユーザＡの元にたどり着くまで、ユーザＢに力覚を感じさせ続ける。その間、第２制御手段１０７には、上述したとおり、第２取得手段１０４から繰り返し第２位置情報が供給される。このため、第２制御手段１０７は、第２位置情報が供給されるたびに、第２の力によってユーザＢが感じる力覚が示す方向を、その時点において進むべき方向に更新する。具体的には、第２制御手段１０７は、おもり４４が移動する方向Ａ１がその時点において進むべき方向と一致するように、筐体回転部５０を制御する。
【００６０】
第２取得手段１０４が第２位置情報を取得する時間の間隔が短いほど、力覚が示す方向がより頻繁に更新され、ユーザＢがルートに沿って移動しやすくなる。一方で、この時間の間隔が短いほど、第２ユーザ装置２０のバッテリーの消費が大きくなる。この時間の間隔の目安は次のように考えられる。例えば力覚が示す方向が更新される前にユーザＢが曲がるべき曲がり角を通り過ぎてしまうということは避けるべきである。そのためには、ユーザＢが曲がり角に差し掛かってからその曲がり角を通り過ぎるまでの期間内に、力覚が示す方向が更新される必要がある。
【００６１】
そこで、第２位置情報が取得される時間の間隔を少なくとも前述した曲がり角を通り過ぎるまでの期間よりも短くするとよい。例えば歩道の道幅が１ｍで、１秒間に１ｍ（メートル）の速度でユーザＢが歩いているとすれば、この期間は１秒間になる。従って、第２位置情報が取得される時間の間隔を、バッテリーの消費を抑えることを重視するのであれば例えば１秒毎とし、ユーザＢの移動のしやすさを重視するのであれば、例えば０．５秒毎から０．１秒毎程度にするといった具合である。
【００６２】
以上のとおり、第２制御手段１０７は、検知手段１０２によって所定の動作が検知されたことを契機に、上述した第２の力を力覚デバイス３０−２に発生させる。また、第２制御手段１０７は、検出手段１０５から新たなルートデータが供給された場合（すなわち第２ユーザがルートから外れた場合）には、その新たなルートデータが示すルートに沿って第２位置から第１位置に向かう際に進むべき方向を示す力覚を感じさせる第２の力を発生させる。この場合、第２制御手段１０７は、例えばそれまで用いていたルートデータを新たなルートデータで上書きすることで、新たなルートに沿った方向を示す力覚を感じさせる第２の力を発生させる。
【００６３】
第３取得手段１０８は、上述した第１位置（第１ユーザ及び第１装置の所在を表す位置）を目的地とする第２ユーザの移動の状況を表す情報（以下「状況情報」という）を取得する手段であり、本発明の「取得手段」の一例である。第３取得手段１０８は、ユーザＡが利用する第１ユーザ装置１０によって実現される。第３取得手段１０８は、本実施形態では、第１位置、すなわち目的地を含む所定の領域までユーザＢが到達したか否かという移動の状況を表す状況情報を取得する。所定の領域としては、例えば目的地を中心として決められた半径を有する円形の領域が用いられる。この場合、状況情報は、ユーザＢがこの領域の半径の距離まで目的地に近づいたか否かを表すことにもなる。
【００６４】
第３取得手段１０８には、上述したように、第１取得手段１０３から第１位置情報が供給され、第２取得手段１０４からの第２位置情報が繰り返し供給される。第１位置情報は上記のとおり第１位置、すなわち目的地を示し、繰り返し供給される第２位置情報はそれぞれが第２位置、すなわち第２ユーザであるユーザＢの現在地を表す。これら目的地とユーザＢの現在地との距離を算出すると、ユーザＢが前述した所定の領域まで到達したか否かが表される。つまり、第３取得手段１０８は、これらの第１位置情報及び第２位置情報を、状況情報として取得する。第３取得手段１０８は、状況情報を取得するたびに取得した状況情報を第１制御手段１０９に供給する。
【００６５】
第１制御手段１０９は、上述した第１装置（第１ユーザに力覚を感じさせる力を発生させる装置）である力覚デバイス３０−１を制御する手段であり、本実施形態では力覚デバイス３０−１自身によって実現される。第１制御手段１０９は、第３取得手段１０８により取得された状況情報が表す移動の状況が条件を満たした場合にこの制御を行う。この条件を以下では「発生条件」という。本実施形態では、上述した第１位置（第１ユーザ及び第１装置の所在を表す位置であり、ユーザＢが向かう目的地）を含む所定の領域に第２ユーザが到達した場合に満たされる発生条件が用いられる。所定の領域としては、例えば、この第１位置（すなわち目的地）を中心とした所定の半径の円形の領域が用いられる。所定の半径としては、例えば第２ユーザがもうすぐ目的地に到着する地点に到着したことを表す距離（１００ｍや５００ｍなど）が定められる。
【００６６】
第１制御手段１０９は、状況情報によって表される移動の状況が所定の領域に第２ユーザが到達したことを表す場合には発生条件が満たされたと判断し、到達していないことを表す場合には発生条件が満たされていないと判断する。第１制御手段１０９は、発生条件が満たされていないと判断した場合には何も行わない。一方、第１制御手段１０９は、発生条件が満たされたと判断すると、上述した第１の力（第２ユーザがやってくる方向を示す力覚を感じさせる力）を発生させるように第１装置である力覚デバイス３０−１を制御する。
【００６７】
具体的には、第１制御手段１０９は、まず、供給された状況情報に含まれる第１位置情報及び最新の第２位置情報に基づいて、第１位置から第２位置（第２ユーザ及び第２装置の所在を表す位置であり、ユーザＢの現在地）を真っ直ぐ向いた方向を特定する。第１制御手段１０９は、方向を特定すると、図５に示すおもり４４が移動する方向Ａ１（すなわちユーザが引っ張られていると感じる方向）が、特定した方向と一致するように筐体回転部５０を制御する。これにより、第１制御手段１０９は、第２制御手段１０７と同様に、特定した方向を示す力覚を感じさせる力を第１の力として力覚デバイス３０−１に発生させる。第１制御手段１０９は、例えば、ユーザＡが力覚に気付いてその力覚が示す方向を確認するために必要な期間として定められた期間（例えば１０秒や３０秒など）の間、第１の力を発生させる制御を行い続ける。
【００６８】
このように、本実施形態では、第１制御手段１０９が状況情報に基づいて力覚の方向を特定する。つまり、状況情報は、力覚が示す方向を特定するためのパラメータとして用いられており、第３取得手段１０８は、力覚に関するパラメータを取得する手段としても機能している。情報処理システム１においては、そのような手段が第３取得手段１０８とは別に実現されていてもよいが、以降の例では、本実施形態と同様に、第３取得手段１０８が状況情報に加えて力覚に関するパラメータを取得するものとして説明する。
【００６９】
情報処理システム１は、上記の構成に基づいて、ユーザＡ及びＢを対面させるための処理を行う。この処理において各装置が行う一連の動作の手順について、図９及び図１０を参照して説明する。まず、図９では、力覚デバイス３０−２による第２の力の発生が開始されるまでの動作を説明する。
図９は第２の力の発生が開始されるまでに各装置が行う動作手順の一例を表す。この動作手順は、第１ユーザであるユーザＡが第２ユーザ（自分の元まで導く相手）を選択する操作を行うことを契機に開始される。まず、第１ユーザ装置１０が、ユーザＡの操作に基づいて第２ユーザを選択する（ステップＳ１１）。ステップＳ１１の動作は選択手段１０１が行う。
【００７０】
次に、第１ユーザ装置１０は、ユーザＡが自装置を自分に引き寄せる動作を検知する（ステップＳ１２）。続いて、第１ユーザ装置１０は、自装置の位置を示す第１位置情報を取得し（ステップＳ１３）、取得した第１位置情報を第２ユーザ装置２０に供給する（ステップＳ１４）。ステップＳ１２の動作は検知手段１０２が行い、ステップＳ１３及びＳ１４の動作は第１取得手段１０３が行う。第１ユーザ装置１０は、ステップＳ１４で取得した第１位置情報を状況情報としても取得する（ステップＳ１５）。ステップＳ１５の動作は第３取得手段１０８が行う。
【００７１】
第２ユーザ装置２０は、第１位置情報が供給されると、自装置の位置を表す第２位置情報を取得する（ステップＳ２１）。次に、第２ユーザ装置２０は、取得した第２位置情報とステップＳ１４で供給された第１位置情報とに基づいてユーザＢの現在地（第２位置）からユーザＢが向かう目的地（第１位置）までのルートを検出し（ステップＳ２２）、検出したルートを表すルートデータを生成する（ステップＳ２３）。続いて、第２ユーザ装置２０は、第２の力の発生が開始されることを第２ユーザに報知し（ステップＳ２４）、また、ステップＳ２３で生成したルートデータ及びステップＳ２１で取得した第２位置情報を力覚デバイス３０−２に供給する（ステップＳ２５）。
【００７２】
ステップＳ２１及びＳ２５の動作は第２取得手段１０４が行い、ステップＳ２４の動作は報知手段１０６が行う。ステップＳ２２、Ｓ２３及びＳ２５の動作は検出手段１０５が行う。次に、力覚デバイス３０−２は、第２位置情報が示す第２位置、すなわちユーザＢの現在地と、ルートデータが示す次の地点の位置とに基づいてユーザＢが進むべき方向を特定し（ステップＳ３１）、特定した方向を示す力覚を感じさせる第２の力の発生を開始する（ステップＳ３２）。ステップＳ３１及びＳ３２の動作は第２制御手段１０７が行う。
【００７３】
第２の力の発生が開始されたあとの動作について図１０を参照して説明する。
図１０は第２の力の発生開始後に各装置が行う動作手順の一例を表す。まず、第２ユーザ装置２０は、第２位置情報を取得する（ステップＳ４１）。次に、第２ユーザ装置２０は、取得した第２位置情報が示すユーザＢの現在地に基づき、ユーザＢがルートから外れたか否かを判断し（ステップＳ４２）、外れた（ＹＥＳ）と判断した場合には、その位置からの新たなルートを検出する（ステップＳ４３）。ステップＳ４１の動作は第２取得手段１０４が行い、ステップＳ４２及びＳ４３の動作は検出手段１０５が行う。ステップＳ４２で外れていない（ＮＯ）と判断した場合、第２ユーザ装置２０は、ステップＳ４１で取得した第２位置情報を力覚デバイス３０−２に供給する（ステップＳ４４）。この場合、ステップＳ４４の動作は第２取得手段１０４が行う。
【００７４】
なお、ステップＳ４２で外れたと判断してルートが再度検出された場合には、第２ユーザ装置２０は、ステップＳ４４において、第２位置情報とともに新たに生成したルートデータを供給する。この場合、ステップＳ４４の動作は第２取得手段１０４及び検出手段１０５が行う。力覚デバイス３０−２は、ステップＳ２５またはステップＳ４４で供給されたルートデータ（ステップＳ４４の方を優先する）と、ステップＳ４２で供給された第２位置情報とに基づいて、ユーザＢが進むべき方向を特定する（ステップＳ４５）。力覚デバイス３０−２は、ユーザＢに感じさせる力覚が示す方向を、ステップＳ４５で特定した方向に更新する（ステップＳ４６）。ステップＳ４５及びＳ４６の動作は第２制御手段１０７が行う。
【００７５】
続いて、第２ユーザ装置２０は、ユーザＢが目的地（ユーザＡの所在を表す位置）に到着したか否かを判断する（ステップＳ５１）。第２ユーザ装置２０は、例えば、第２位置情報が示す第２位置、すなわちユーザＢの現在地と目的地との距離が所定の距離未満になった場合に、目的地に到着したと判断する。所定の距離としては、ユーザ同士が互いを視認することができる程度の距離（例えば１０ｍ程度）が定められるとよい。第２ユーザ装置２０は、ステップＳ５１で目的地に到着していない（ＮＯ）と判断した場合には、ステップＳ４１に戻って動作を行う。
【００７６】
第２ユーザ装置２０は、ステップＳ５１で目的地に到着した（ＹＥＳ）と判断した場合、図１０に示す例では、力覚デバイス３０−２にその旨を通知する（ステップＳ５２）。力覚デバイス３０−２は、この通知を受けると、図５に示す円盤４１の回転を終了させることで、図９のステップＳ３２から続けてきた第２の力の発生を終了する（ステップＳ５３）。また、第２ユーザ装置２０は、自装置のＵＩ部２３に目的地に到着したことを表す文字列を表示して、目的地への到着をユーザＢに報知する（ステップＳ５４）。ステップＳ５１、Ｓ５２及びＳ５４の動作は例えば報知手段１０６が行う。
【００７７】
第２ユーザ装置２０は、ステップＳ４４で第２位置情報を力覚デバイス３０−２に供給するとともに、第２位置情報を第１ユーザ装置１０に移動体通信により供給する（ステップＳ６１）。第１ユーザ装置１０は、供給された第２位置情報を状況情報として取得する（ステップＳ６２）。次に、第１ユーザ装置１０は、図９に表されたステップＳ１５で取得した状況情報（第１位置情報）及びステップＳ６２で取得した状況情報（第２位置情報）を力覚デバイス３０−１にＢＴ通信により供給する（ステップＳ６３）。ステップＳ６２及びＳ６３の動作は第３取得手段１０８が行う。
【００７８】
力覚デバイス３０−１は、供給された状況情報によって表される移動の状況が発生条件を満たしたか否かを判断する（ステップＳ６４）。力覚デバイス３０−１は、ステップＳ６４で移動の状況が発生条件を満たしていない（ＮＯ）と判断した場合には、ステップＳ６３に戻って動作を行う。力覚デバイス３０−１は、ステップＳ６４で移動の状況が発生条件を満たした（ＹＥＳ）と判断した場合には、供給された状況情報、すなわち第１位置情報及び第２位置情報に基づいて、第２ユーザがやってくる方向（本実施形態では第１位置から第２位置を真っ直ぐ向いた方向）を特定する（ステップＳ６５）。力覚デバイス３０−１は、こうして特定した方向を示す力覚を感じさせる力を第１の力として発生させる（ステップＳ６６）。ステップＳ６４、Ｓ６５及びＳ６６の動作は第１制御手段１０９が行う。
【００７９】
本実施形態では、上記のとおり、ユーザＢの移動の状況が発生条件を満たした場合、すなわち、ユーザＢが所定の領域まで到達した場合に、ユーザＡは、ユーザＢの方向を示す力覚を力覚デバイス３０−１から感じることになる。これにより、ユーザＡは、待ち合わせ相手であるユーザＢがやってくる方向を知ることができ、ユーザＢがどの方向からやってくるか分からない場合に比べて、ユーザＢを早く見つけることができる。このようにユーザＢがやってくる方向をユーザＡに知らせるためには、本実施形態で述べた方法の他にも、例えば力覚デバイス３０−１が、力覚デバイス３０−２と同様に、ユーザＡの位置からユーザＢの元に向かうルートに沿った方向を示す力覚を感じさせる力を発生させる方法を代わりに用いることができる。
【００８０】
しかし、この代わりの方法では、力覚デバイス３０−１が力覚を感じさせる力の発生を開始したあとその力が繰り返し発生し続けることになる。そのため、ユーザＡは、ユーザＢを早く見つけるためにはその力が発生し続けている間その力覚が示す方向を見続けていなければならず、大きな手間が必要になる。本実施形態では、ユーザＢが所定の領域まで到達した場合に力覚を感じさせる力が発生するので、前述した代わりの方法を用いる場合に比べて、ユーザＢを見つけるためにその力覚によって示される方向をユーザＡが見続けなければならない時間が短くなり、ユーザＡが自分の方に向かってくる待ち合わせ相手を早く見つけるための手間を少なくすることができる。
【００８１】
［２］第２実施形態
本発明の第２実施形態について、以下、第１実施形態と異なる点を中心に説明する。第１実施形態では、ユーザＡが感じる力覚の強さが変化しなかったが、第２実施形態では、その力覚の強さが変化する。
【００８２】
［２−１］ユーザ間の距離
第１制御手段１０９は、例えば、第１位置（第１ユーザ及び第１装置の所在を表す位置）と第２位置（第２ユーザ及び第２装置の所在を表す位置）との距離に応じた強さの力覚を感じさせる力を第１の力として発生させるように第１装置を制御する。この距離は、第１ユーザであるユーザＡと第２ユーザであるユーザＢとの距離とみなすことができるので、以下では「ユーザ間の距離」という。第１制御手段１０９は、図５に表された円盤４１の回転速度を変えることで力発生部４０が発生させる力の大きさを変化させ、それによって力覚の強さを変化させる。この例では、状況情報が力覚に関するパラメータとして用いられる。第１制御手段１０９は、例えば、第３取得手段１０８から供給された状況情報に含まれる第２位置情報が表す第２位置と、同じく状況情報に含まれる第１位置情報が示す第１位置との距離をユーザ間の距離として算出する。
【００８３】
第１制御手段１０９は、本実施形態では、第１位置及び第２位置の間の直線的な距離をユーザ間の距離として算出する。なお、第１制御手段１０９は、検出手段１０５が検出したルートに沿った両位置間の距離をユーザ間の距離として算出してもよい。この場合、検出手段１０５が生成したルートデータを第３取得手段１０８が力覚に関するパラメータとして取得して第１制御手段１０９に供給する。第１制御手段１０９は、供給されたルートデータを用いて、ルートに沿ったユーザ間の距離を算出する。
【００８４】
力覚デバイス３０−１の記憶部３２には、ユーザ間の距離と、力覚の強さと、円盤４１の回転速度とを対応付けた第１強さテーブルが記憶されている。
図１１は第１強さテーブルの一例を表す。この第１強さテーブルでは、「Ｄ１未満」、「Ｄ１以上Ｄ２未満」及び「Ｄ２以上」というユーザ間の距離に、「強」、「中」及び「弱」という力覚の強さと、「Ｂ１」、「Ｂ２」及び「Ｂ３」という回転速度とが対応付けられている。Ｄ１、Ｄ２はユーザ間の距離の大きさを判断するための閾値である。第１制御手段１０９は、図１０に表されたステップＳ６４で移動の状況が発生条件を満たした場合、すなわちユーザＢが所定の領域まで到達した場合に、ユーザ間の距離を算出し、算出したユーザ間の距離に第１強さテーブルで対応付けられている強さの力覚を感じさせる力を第１の力として発生させるように、力覚デバイス３０−１が有する力発生部４０を制御する。
【００８５】
［２−２］経過時間
また、第１制御手段１０９は、所定の時刻から経過した時間に応じた強さの力覚を感じさせる力を第１の力として発生させるように第１装置を制御する。所定の時刻としては、例えば、待ち合わせの時刻が用いられる。第１制御手段１０９は、上記のとおりルートデータが供給されると、そのルートデータが示すルートに沿って出発地から目的地まで移動した場合に要する時間を算出し、現在時刻からその時間を経過させた時刻を待ち合わせ時刻として算出する。なお、この待ち合わせ時刻は、ユーザＡが第１ユーザ装置１０を操作することで変更されてもよいし、第１ユーザ装置１０に記憶されているユーザＡのスケジュールに基づいて決定されてもよい。
【００８６】
また、所定の時刻としては、第２制御手段１０７による第２の力の発生が開始された時刻や、そのあとにユーザＢが移動を開始した時刻などが用いられてもよい。第１制御手段１０９は、移動の状況が発生条件を満たした場合に、上記の経過時間に応じた強さの力覚を感じさせる第１の力を発生させる。力覚デバイス３０−１の記憶部３２には、経過時間と、力覚の強さとを対応付けた第２強さテーブルが記憶されている。なお、円盤４１の回転速度は、図１１の例と同様に力覚の強さと対応するので、これ以降のテーブルでは省略する。
【００８７】
図１２は第２強さテーブルの一例を表す。この第２強さテーブルでは、「Ｔ１未満」、「Ｔ１以上Ｔ２未満」及び「Ｔ２以上」という経過時間に、「弱」、「中」及び「強」という力覚の強さが対応付けられている。Ｔ１、Ｔ２は経過時間の長さを判断するための閾値である。第１制御手段１０９は、移動の状況が発生条件を満たした場合に、上記の待ち合わせ時刻からの経過時間を算出し、算出した経過時間に第２強さテーブルで対応付けられている強さの力覚を感じさせる第１の力を発生させるように力覚デバイス３０−１を制御する。
【００８８】
［２−３］目的地の属性
また、第１制御手段１０９は、目的地の属性（すなわち第１位置の属性）の属性に応じた強さの力覚を感じさせる力を第１の力として発生させるように第１装置を制御する。目的地の属性としては、例えば、目的地が第２ユーザから見えるか否かという属性が用いられる。その場合、第１制御手段１０９は、上記のとおり供給される状況情報及びルートデータに基づいて、目的地がユーザＢから見えるか否かを判断する。
【００８９】
例えば力覚デバイス３０−１の記憶部３２には建物や地形の高さを含む３次元の情報を含む地図データが記憶されている。第１制御手段１０９は、この地図データ上で目的地と第２位置（ユーザＢの現在地）とを結ぶ直線上に、ユーザＢの視界を遮る物体（建物や高架など）が存在していれば目的地がユーザＢから見えない状況になっていると判断し、それらの物体が存在しなければ目的地がユーザＢから見える状況になっていると判断する。ただし、第１制御手段１０９は、目的地が高い建物や山の上などであってそれらの物体越しにユーザＢの位置から見える場合には、目的地がユーザＢから見える状況になっていると判断する。
【００９０】
力覚デバイス３０−１の記憶部３２には、目的地の属性と、力覚の強さとを対応付けた第３強さテーブルが記憶されている。
図１３は第３強さテーブルの一例を表す。この第３強さテーブルでは、「第２ユーザから見えない」及び「第２ユーザから見える」という目的地の属性に、「強」及び「弱」という力覚の強さが対応付けられている。第１制御手段１０９は、前述したように目的地がユーザＢから見えるか否かを判断すると、判断した結果に第３強さテーブルで対応付けられている強さの力覚を感じさせる第１の力を発生させるように力覚デバイス３０−１を制御する。
【００９１】
［２−４］第２ユーザの移動の態様
また、第１制御手段１０９は、第２ユーザの移動の態様に応じた強さの力覚を感じさせる力を第１の力として発生させるように第１装置を制御する。移動の態様としては、例えば、第２ユーザが移動する速度が用いられる。その場合、第１制御手段１０９は、上記のとおり供給される状況情報が表すユーザＢの位置の変化に基づいて、ユーザＢの移動速度を算出する。
【００９２】
力覚デバイス３０−１の記憶部３２には、第２ユーザの移動速度と、力覚の強さとを対応付けた第４強さテーブルが記憶されている。
図１４は第４強さテーブルの一例を表す。この第４強さテーブルでは、「Ｖ１未満」及び「Ｖ１以上」という第２ユーザの移動速度に、「弱」及び「強」という力覚の強さが対応付けられている。Ｖ１は移動速度の速さを判断するための閾値である。第１制御手段１０９は、前述したようにユーザＢの移動速度を算出すると、算出した移動速度に第４強さテーブルで対応付けられている強さの力覚を感じさせる第１の力を発生させるように力覚デバイス３０−１を制御する。
【００９３】
［２−５］第２ユーザの属性
また、第１制御手段１０９は、第２ユーザの属性に応じた強さの力覚を感じさせる力を第１の力として発生させるように第１装置を制御する。第２ユーザの属性としては、例えば第１ユーザとの仕事上の関係（上司や部下、同僚など）や血縁関係（親子など）、出身の関係（同級生や同郷など）が用いられる。これらの属性は、例えば第１ユーザ装置１０の記憶部１２に記憶されており、第３取得手段１０８が力覚に関するパラメータとしてこれを取得して、第１制御手段１０９に供給する。なお、第３取得手段１０８は、外部のシステムやサービスから第２ユーザの属性を取得してもよい。
【００９４】
力覚デバイス３０−１の記憶部３２には、第２ユーザの属性と、力覚の強さとを対応付けた第５強さテーブルが記憶されている。
図１５は第５強さテーブルの一例を表す。この第５強さテーブルでは、「部下」、「同僚」及び「上司」という第２ユーザの属性に、「弱」、「中」及び「強」という力覚の強さが対応付けられている。第１制御手段１０９は、前述したように供給された第２ユーザの属性に第５強さテーブルで対応付けられている強さの力覚を感じさせる第１の力を発生させるように力覚デバイス３０−１を制御する。
【００９５】
［２−６］所定の動作の態様
また、第１制御手段１０９は、第１ユーザが行う所定の動作の態様に応じた強さの力覚を感じさせる力を第１の力として発生させるように第１装置を制御する。所定の動作の態様としては、例えば、第１ユーザが行った所定の動作の回数が用いられる。この場合、検知手段１０２が、ユーザＡが行った所定の動作の回数を計数する。検知手段１０２は、例えば、第１実施形態で述べた２つの検知条件が満たされたあと、決められた時間が経過するまでに再びそれら２つの検知条件が満たされると、ユーザＡが行った動作の回数を１つ増加させる。
【００９６】
決められた時間としては、所定の動作を行うために要する時間に、次の動作を開始するまでのインターバルとして許容する時間を加えた時間が用いられる。検知手段１０２は、時間内に検知条件が満たされなくなったときに、第１取得手段１０３に対して所定の動作を検知した旨を通知し、それとともに、計数した動作の回数を、第３取得手段１０８を介して力覚デバイス３０−１に通知する。力覚デバイス３０−１の記憶部３２には、動作の回数と、力覚の強さとを対応付けた第６強さテーブルが記憶されている。
【００９７】
図１６は第６強さテーブルの一例を表す。この第６強さテーブルでは、「Ｃ１未満」、「Ｃ１以上Ｃ２未満」及び「Ｃ２以上」という動作の回数に、「弱」、「中」及び「強」という力覚の強さが対応付けられている。Ｃ１、Ｃ２は動作の回数の多さを判断するための閾値である。第１制御手段１０９は、前述したとおり動作の回数が通知されると、その動作の回数に第６強さテーブルで対応付けられている強さの力覚を感じさせる第１の力を発生させるように力覚デバイス３０−１を制御する。これにより、ユーザＡは、自身が行った所定の動作の回数に応じた強さの力覚を感じることになる。
【００９８】
本実施形態では、上記のとおり、ユーザ間の距離、経過時間、目的地の属性、第２ユーザの属性といった各種の状況や、第１ユーザが行った所定の動作の態様、第２ユーザの移動の態様といったユーザの行為の態様に応じた強さの力覚を第１ユーザであるユーザＡが感じることになる。これにより、ユーザＡは、力覚を感じたときに、ユーザＢが来る方向を知ることができるだけでなく、力覚の強さによって、その状況やユーザ（自分を含む）が行った行為がどのようなものであったかを知ることができる。例えば経過時間に応じた強さの力覚が提供される場合、ユーザＡは、感じた力覚が強ければ経過時間が長く（図１２のＴ２以上）、ユーザＢの到着が遅かったことを知ることができ、感じた力覚が弱ければ経過時間が短かく（同じくＴ１未満）、ユーザＢの到着が早かったことを知ることができる。
【００９９】
［３］第３実施形態
本発明の第３実施形態について、以下、第１及び第２実施形態と異なる点を中心に説明する。第１及び第２実施形態では、第１装置である力覚デバイス３０−１が、第１ユーザの位置から第２ユーザの位置を真っ直ぐ向いた方向（以下「直進方向」という）を示す力覚を感じさせる力を第１の力として発生させたが、第３実施形態では、ルートに沿って第２ユーザがやってくる方向（以下「ルート方向」という）を示す力覚を感じさせる力も第１の力として発生させる。
【０１００】
本実施形態では、第１制御手段１０９が、ルート方向と直進方向とのうちのいずれかの方向を示す力覚を感じさせる力を第１の力として発生させるように第１装置を制御する。第３取得手段１０８は、力覚に関するパラメータとして、上述した状況情報及びルートデータを第１制御手段１０９に供給する。第１制御手段１０９は、供給されたこれらのパラメータが表す第１位置（ユーザＢが向かう目的地）、第２位置（ユーザＢの現在地）及びルート上の各地点の位置に基づいて、ルート方向及び直進方向をそれぞれ特定する。第１制御手段１０９は、例えば、第１ユーザが第１ユーザ装置１０に対してルート方向及び直進方向のうちのいずれかの方向を選択する操作を行うことで、上述した移動の状況が発生条件を満たした場合に、選択された方向示す力覚を感じさせる第１の力を発生させるように力覚デバイス３０−１を制御する。
【０１０１】
また、第１制御手段１０９は、ルート方向及び直進方向のうち、第２実施形態で述べた各種の状況（ユーザ間の距離、経過時間、目的地の属性、第２ユーザの属性）やユーザの行為の態様（第２ユーザの移動の態様、所定の動作の態様）に応じて定まるいずれかの方向を示す力覚を感じさせる力を第１の力として発生させるように第１装置を制御する。以下では第２ユーザの属性が用いられる例について説明する。力覚デバイス３０−１の記憶部３２には、第２ユーザの属性と、力覚が示す方向とを対応付けた第１方向テーブルが記憶されている。
【０１０２】
図１７は第１方向テーブルの一例を表す。この第１方向テーブルでは、「上司」及び「同僚、部下」という第２ユーザの属性に、「第１ユーザの方向」及び「ルートに沿った方向」という力覚が示す方向が対応付けられている。第１制御手段１０９は、移動の状況が発生条件を満たした場合に、第２実施形態と同様に第３取得手段１０８から供給された第２ユーザの属性に第１方向テーブルで対応付けられている方向を示す力覚を感じさせる第１の力を発生させるように、力覚デバイス３０−１が有する筐体回転部５０を制御する。こうして、第１制御手段１０９は、移動の状況が発生条件を満たしたときの第２ユーザの属性に応じて定まるいずれかの方向（ルート方向及び直進方向のうちのいずれか）を示す力覚を感じさせる力を第１の力として発生させるように第１装置を制御する。
【０１０３】
ユーザＡは、ルート方向を示す力覚を感じると、ユーザＢが最終的にユーザＡの元に向かってくる方向を知ることができる。一方、直進方向を示す力覚を感じると、その時点でユーザＢが所在している方向を知ることができる。例えばユーザＢが目的地を中心とした半径１００ｍの領域に到達したときに移動の状況が発生条件を満たす場合、その時点でユーザＢが所在している方向（つまり直進方向）が分かれば、ユーザＢがどの地点にいるかの見当をつけることができる。
【０１０４】
図１７の例であれば、ユーザＡは上司が向かってきている場合には、必要であればそうやって見当をつけた地点まで相手を迎えに行くことができる。一方、直進方向が分かっても、最終的にユーザＡの元に向かってくる方向は正確には分からないので、ルート方向が分かる場合に比べて、注意してユーザＢを探さなければならない。よって、同僚や部下が向かってきている場合のように迎えにまで行く必要がない場合には、ルート方向を示す力覚が感じられることで、ユーザＢをより簡単に探すことができるようになっている。
【０１０５】
図１７の例以外にも、例えば経過時間が用いられた場合、経過時間が長ければルート方向を示す力覚が感じられ、経過時間が短ければ直進方向を示す力覚が感じられる。また、第２ユーザの移動の態様が用いられた場合、移動速度が遅ければルート方向を示す力覚が感じられ、移動速度が速ければ直進方向を示す力覚が感じられる。また、他の状況や態様が用いられる場合も、第１制御手段１０９は、それらの状況や態様に応じて定まるいずれかの方向を示す力覚が感じられる。いずれの場合も、ユーザＡが相手を迎えに行った方がよい場合には直進方向を示す力覚が感じられ、そこまでの必要はない場合にはルート方向を示す力覚が感じられるようになっているとよい。
【０１０６】
［４］第４実施形態
本発明の第４実施形態について、以下、上記の各実施形態と異なる点を中心に説明する。上記の各実施形態では、１通りのルートが検出されたが、第４実施形態では、各種の状況やユーザの行為の態様に応じて複数通りのルートが検出される。
【０１０７】
本実施形態では、検出手段１０５が、上述した各種の状況（ユーザ間の距離、経過時間、目的地の属性、第２ユーザの属性）やユーザの行為の態様（第１ユーザが行った所定の動作の態様、第２ユーザの移動の態様）に応じたルートを検出する。以下では、第１ユーザが行った所定の動作の態様として、第１ユーザが第１ユーザ装置１０を引き寄せる強さが用いられる例について説明する。
【０１０８】
この例では、検知手段１０２が、第１ユーザが第１ユーザ装置１０を引き寄せる動作を検知するとともに、その動作における第１ユーザ装置１０が引き寄せられる強さを検知する。検知手段１０２は、例えば上述した検知条件（１）、（２）が満たされた場合に引き寄せる動作を検知する場合に、そのうちの（２）の検知条件が満たされたときの第１ユーザ装置１０の移動、すなわち第１ユーザであるユーザＡが自分の方に第１ユーザ装置１０を引き寄せたときの移動における第１ユーザ装置１０の平均速度を算出し、算出した平均速度を、上記の引き寄せる強さを表す値として検知する。
【０１０９】
第１ユーザ装置１０をユーザＡが強く引き寄せようとするほど引き寄せ時の第１ユーザ装置１０の移動速度が速くなりやすい。そのため、上記のとおり、平均速度が大きいほど強く引き寄せられていることを表すものとした。なお、引き寄せる強さを表す値として、平均速度ではなく最高速度が用いられてもよいし、速度の中間値が用いられてもよい。検知手段１０２は、検知した引き寄せる動作の強さを表す強さデータ（例えば平均速度を表すデータ）を、第１取得手段１０３を介してまたは直接に、検出手段１０５に供給する。
【０１１０】
検出手段１０５は、検知手段１０２によって検知された強さ、すなわち第１ユーザが第１ユーザ装置１０を引き寄せる強さに応じたルートを検出する。第２ユーザ装置２０の記憶部２２には、引き寄せる強さと、検出するルートとを対応付けたルートテーブルが記憶されている。
図１８はルートテーブルの一例を表す。このルートテーブルでは、「Ｗ１以上」及び「Ｗ１未満」という、引き寄せる強さを表す値の範囲に、「ルートに沿った方向」及び「第１ユーザの方向」という検出するルートが対応付けられている。Ｗ１は検出するルートの切り替えを行うか否かを判断するための閾値である。
【０１１１】
検出手段１０５には、前述したように検知手段１０２から強さデータが供給される。検出手段１０５は、供給された強さデータが示す値がＷ１以上であれば、「Ｗ１以上」という範囲にルートテーブルで対応付けられている「最短ルート」を検出し、この値が「Ｗ１未満」であれば、「Ｗ１未満」という範囲にルートテーブルで対応付けられている「遠回りルート」を検出する。
【０１１２】
検出手段１０５は、「最短ルート」の場合、ルートに沿った距離が最短になるルートを検出する。また、検出手段１０５は、「遠回りルート」の場合、例えばユーザＢが移動しやすいように狭い道を避けたルートを検出したり、曲がり角の少ないルートを検出したりする。これらのルートは、最短ルートとたまたま一致する場合を除き、最短ルートに比べたら遠回りのルートとなる。いずれのルートの検出も、周知の技術を用いて行われればよい。
【０１１３】
第１制御手段１０９は、こうして検出されたルートに沿った方向を示す力覚を感じさせる力を第１の力として発生させるように第１装置を制御する。この例では、ユーザＡが第１ユーザ装置１０を強く（強さデータの値がＷ１以上となる強さで）引き寄せると、最短ルートが検出されてその最短ルートに沿ってユーザＢが移動することになる。そして、移動の状況が発生条件を満たすと、その最短ルートに沿った方向を示す力覚を感じさせる第１の力を発生させるように力覚デバイス３０−１が制御される。反対に、ユーザＡが第１ユーザ装置１０を弱く（強さデータの値がＷ１未満となる強さで）引き寄せると、遠回りルートが検出されてその遠回りルートに沿ってユーザＢが移動し、その遠回りルートに沿った方向を示す力覚を感じさせる第１の力を発生させるように力覚デバイス３０−１が制御される。
【０１１４】
この例では、ユーザＡは、第１ユーザ装置１０を強く引き寄せることで最短ルートを検出させてユーザＢを早く自分の元に到着するようにし、第１ユーザ装置１０を弱く引き寄せることで遠回りルートを検出させてユーザＢが少し時間をかけて自分の元に到着するよう仕向けることができる。つまり、ユーザＡは、第１ユーザ装置１０を引き寄せる強さを変えることで、ユーザＢが自分の元に到着するタイミングを例えば自分の都合に合わせて変化させることができる。
【０１１５】
また、その際に変化させたルートに沿った方向を示す力覚が提供されるので、ユーザＡは、自分の都合でルートを変化させた場合でも、待ち合わせ相手を早く見つけるための手間を少なくすることができる。なお、図１８の例以外に、他の各種の状況やユーザの行為の態様に応じたルートが検出される場合においても、ユーザＢが目的地に到着するタイミングが早い方がよい場合には最短ルートが検出され、ゆっくりでよい場合には遠回りルートが検出されるようになっているとよい。
【０１１６】
［５］第５実施形態
本発明の第５実施形態について、以下、上記の各実施形態と異なる点を中心に説明する。上記の各実施形態では、移動の状況が発生条件を満たすか否かを判断するために用いる所定の領域がいつも同じであったが、第５実施形態では、上述した状況や態様に応じて異なる領域が用いられる。
【０１１７】
本実施形態では、第１制御手段１０９が、上述した各種の状況（ユーザ間の距離、経過時間、目的地の属性、第２ユーザの属性）やユーザの行為の態様（第１ユーザが行った所定の動作の態様、第２ユーザの移動の態様）に応じた大きさの領域を用いて発生条件が満たされたか否かを判断する。以下では、第１ユーザが行った所定の動作の態様として、所定の動作の回数が用いられる例について説明する。
【０１１８】
この例では、第２実施形態と同様に、検知手段１０２が検知した動作の回数が第１制御手段１０９に通知される。力覚デバイス３０−１の記憶部３２には、動作の回数と、領域の大きさとを対応付けた領域テーブルが記憶されている。
図１９は領域テーブルの一例を表す。この領域テーブルでは、「Ｃ１１未満」、「Ｃ１１以上Ｃ１２未満」及び「Ｃ１２以上」という動作の回数に、「小」、「中」及び「大」という領域の大きさが対応付けられている。Ｃ１１、Ｃ１２は動作の回数の多さを判断するための閾値である。領域の大きさは例えば小＝１００ｍ、中＝３００ｍ、大＝５００ｍというように、円形の領域の半径を表している。
【０１１９】
第１制御手段１０９は、通知された動作の回数に領域テーブルで対応付けられている大きさの領域にユーザＢが到達した場合に、発生条件が満たされたと判断して、第１の力を発生させるように第１装置を制御する。この例では、ユーザＡが所定の動作を行う回数を増やすほど、第１の力が発生したときにユーザＢの所在している地点が目的地から遠くなり、ユーザＢがやってくる方向をユーザＡが早めに知ることができるようになる。
【０１２０】
これにより、ユーザＡは、ユーザＢがやってくる方向を早めに知りたければ動作の回数を多くし、直前に分かる程度でよければ動作の回数を少なくするというように、第１の力を発生させるタイミングを自分で調節することができる。なお、図１９の例以外に、他の各種の状況やユーザの行為の態様に応じた大きさの領域が用いられる場合においても、ユーザＢがやってくる方向を早めに知った方がよい場合には大きい領域が用いられ、直前に分かればよい場合には小さい領域が用いられるようになっているとよい。
【０１２１】
また、第１制御手段１０９は、各種の状況やユーザの行為の態様に応じた形の領域を用いて発生条件が満たされたか否かを判断してもよい。領域の形としては、例えば円形や四角形、六角形などの他、目的地を含む区画の形や目的地まで通り沿いに歩いて５分の距離にある地点を含む形などが用いられる。円形などの所定の形の領域が用いられた場合、ユーザＡは力覚を感じたときのユーザＢと自分との絶対的な位置の関係（例えば円形の領域であれば自分との距離が領域の半径と等しくなっていること）を知ることができる。一方、区画や通り沿いの距離に基づく領域が用いられた場合、ユーザＡは周囲の環境の中でユーザＢがどのあたりにいるか（例えば同じ区画や徒歩５分の地点にいること）を知ることができる。
【０１２２】
［４］変形例
上述した各実施形態は、それぞれが本発明の実施の一例に過ぎず、以下のように変形させてもよい。また、上述した各実施形態及び以下に示す各変形例は、必要に応じてそれぞれ組み合わせて実施してもよい。
【０１２３】
［４−１］各機能を実現する装置
図７に示す各機能は、実施形態とは異なる装置によって実現されてもよい。
図２０は本変形例の情報処理システム１ａで実現される機能構成の一例を表す。情報処理システム１ａは、ユーザＡによって利用される力覚デバイス３０−１ａと、ユーザＢによって利用される力覚デバイス３０−２ａとを備える。力覚デバイス３０−１ａは、図７に示す第１ユーザ装置１０及び力覚デバイス３０−１がそれぞれ備える各手段を全て備える。力覚デバイス３０−２ａは、第２ユーザ装置２０及び力覚デバイス３０−２がそれぞれ備える各手段を全て備える。このように、各ユーザ装置と力覚デバイスの機能を統合した装置が用いられてもよい。
【０１２４】
なお、図２０の例以外にも、力覚デバイス３０−１ａの機能を３つ以上の装置で実現してもよいし、力覚デバイス３０−２ａの機能を３つ以上の装置で実現してもよい。また、複数の装置が協働して１つの手段を実現してもよい。例えば第１制御手段１０９が発生させる第１の力により感じられる力覚が示す方向及び強さを第１ユーザ装置１０が決定して力覚デバイス３０−１に通知するといった具合である。以上のように、情報処理システムが実現する各手段は、様々な装置によって実現されてもよい。
【０１２５】
［４−２］引き寄せる動作の検知
検知手段１０２は実施形態とは異なる方法で所定の動作（第１ユーザ装置１０をユーザＡが自分の方に引き寄せる動作）を検知してもよい。例えば、相手を引っ張る動作を行う場合、通常は手を水平方向に沿って移動させるので、上述した検知条件（１）及び（２）における移動が水平方向に沿っていることを検知条件に加えてもよい。また、ユーザＡが第１ユーザ装置１０をポケットやカバンに入れたままたまたま検知条件（１）及び（２）を満たすように移動することも起こり得るので、移動の速度や加速度の範囲を制限したり、移動の開始から終了までの時間を制限したりして、人の移動と手の移動との違いを見分けるようにしてもよい。
【０１２６】
また、第１ユーザ装置１０が物体の接近を感知するセンサを備えていれば、検知条件（２）の移動が行われたあとに物体の接近が感知されたら動作を検知するようにしてもよい。この場合、ユーザＡが引き寄せた第１ユーザ装置１０を自分の体にくっつけるようにすることで、所定の動作が検知されることになる。この他にも、第１ユーザが第２ユーザを引っ張る動作を表した動作を検知することができるのであれば、検知手段１０２はどのような方法で検知を行ってもよい。
【０１２７】
［４−３］所定の動作
検知手段１０２が検知する所定の動作は、上述したものに限らない。例えば、ユーザＡが第１ユーザ装置１０を持ち上げる動作やこれを振る動作、ＵＩ部１３に対して特定の操作を行う動作、第１ユーザ装置１０がマイクロフォンを有していれば特定の言葉を発する動作などが所定の動作として用いられてもよい。望ましくは、実施形態で述べた引き寄せる動作のように、第２ユーザに自分の元に来てもらうきっかけとなる動作として第１ユーザが直観的に覚えやすい動作が用いられるとよい。
【０１２８】
［４−４］目的地の属性
実施形態とは異なる目的地の属性が用いられてもよい。例えば、目的地が見通しのよい場所か否かという属性が用いられてもよい。この場合、第１制御手段１０９は、例えば目的地が見通しのよい場所である場合にはルート方向を示す力覚を感じさせる第１の力を発生させ、見通しのよくない場所である場合には直進方向を示す力覚を感じさせる第１の力を発生させる。見通しがよい場所では、ルート方向が分かればユーザＢを早めに見つけることができるが、例えば曲がり角が多く見通しが悪い場所では、ルート方向が分かってもユーザＢが間近に来るまで見つけることができない。そのため、見通しがよくない場所では、直進方向が分かった方がユーザＡにとって参考になる。
【０１２９】
［４−５］第２ユーザの移動の態様
実施形態とは異なる第２ユーザの移動の態様が用いられてもよい。例えば、第２ユーザが移動中に停止する頻度や移動速度の変化の大きさが用いられてもよい。この場合、第１制御手段１０９は、移動の状況が発生条件を満たしたときに、それまでに第３取得手段１０８から供給された状況情報が表すユーザＢの位置に基づいて、ユーザＢの移動中の停止頻度や移動速度の変化の大きさを算出する。停止頻度や移動速度の変化が大きいほど、ユーザＢは感じられる力覚を確かめながら慎重に進んでいる可能性が高くなる。その場合、ユーザＡが早めにユーザＢを迎えに行けるようにするため、例えば停止頻度や移動速度の変化が大きいほど所定の領域を大きくする、というように用いられるとよい。
【０１３０】
［４−６］力覚デバイス
力覚デバイスは上述したものに限らない。例えば手に持って利用するものではなく、腕時計のように体に装着して利用するいわゆるウェアラブル装置であってもよい。また、例えば特開２００８−３２５１３で開示されている、力覚として感知される力ベクトルを発生させる装置が用いられてもよいし、その他の周知の技術で力覚をユーザに感じさせる装置が用いられてもよい。また、上述した力覚デバイスは、例えば第２ユーザの前後方向及び左右方向を軸とする２次元の方向を示す力覚を感じさせるものであったが、これに上下方向を加えた３次元の方向を示す力覚を感じさせるものであってもよい。これにより、第１ユーザが建物の２階以上にいたり地下にいたりする場合でも、その位置まで第２ユーザを導くことができる。
【０１３１】
［４−７］第２ユーザがルートを外れた場合
実施形態では、第２ユーザがルートから外れた場合に、新たなルートを検出してその新たなルートに沿って第２ユーザが導かれたが、これに限らず、あくまで最初に検出されたルートに沿ってユーザＢを導くようにしてもよい。その場合、第２制御手段１０７は、ルートから外れた位置を表す第２位置情報が供給されると、その位置から最初に検出されたルートに戻る方向を示す力覚を感じさせる力を第２の力として発生させるように制御を行う。
【０１３２】
［４−８］第１ユーザが移動した場合
実施形態では、第１ユーザが目的地から移動しないことが前提となっていたが、これに限らず、第１ユーザが移動した場合にも、新たなルートが検出されてもよい。この場合、例えば、第１取得手段１０３が、定期的に第１位置情報を取得し、取得した第１位置情報によって示される第１位置が、最後に第２ユーザ装置２０に供給した第１位置情報によって示される第１位置から所定の距離以上離れた位置である場合に第１ユーザが移動したと判断する。第１取得手段１０３は、第１ユーザが移動したと判断すると、そのときに取得した第１位置情報を第２ユーザ装置２０に供給する。検出手段１０５は、こうして供給された第１位置情報を用いて新たなルートを検出する。このようにして、第１ユーザが移動した場合にも、新たなルートに沿って第２ユーザを導くことができる。
【０１３３】
［４−９］第２ユーザの移動
情報処理システムにおいては、第２ユーザが力覚デバイス３０を有していなくてもよい。その場合、第２ユーザ装置２０が例えば第１ユーザ装置１０から供給された第１位置情報に基づいて目的地をユーザＢに報知することで、報知された目的地に向けてユーザＢが移動することができる。また、その場合でも、第２ユーザ装置２０から供給される第２位置情報に基づいてユーザＢが所定の領域に到達したことが判断されると、第１制御手段１０９が第１の力を発生させるように力覚デバイス３０−１を制御する。これにより、実施形態と同様に、ユーザＡが待ち合わせ相手を早く見つけるための手間を少なくすることができる。
【０１３４】
［４−１０］発生条件
第１制御手段１０９は、実施形態とは異なる発生条件を用いてもよい。例えば、第１制御手段１０９は、検出されたルートが第１ユーザの最寄りの駅を通っている場合に、第２ユーザがその最寄りの駅に到着した場合に条件が満たされたと判断する。この条件を用いることで、ユーザＡは、ユーザＢが最寄りの駅の到着したことを知ることができる。また、第１制御手段１０９は、第２ユーザの移動速度が閾値以上である状態、すなわち乗り物で移動している状態から、閾値未満である状態、すなわち乗り物から降りて徒歩で移動している状態になったときに、条件が満たされたと判断する。この条件を用いることで、ユーザＡは、ユーザＢが乗り物を降りたことを知ることができる。
【０１３５】
［４−１１］第１の力を発生させる期間
第１制御手段１０９は、実施形態では決められた時間の間、第１の力を発生させ続けたが、これに限らない。第１制御手段１０９は、上述した各種の状況やユーザの行為の態様に応じた期間だけ第１の力を発生させるように制御を行ってもよい。例えば所定の動作の回数が多いほど、長い期間第１の力を発生させる。この場合、ユーザＡは、所定の動作を行う回数を多くすることで、第１の力が発生したことにより確実に気付くようにすることができる。
【０１３６】
［４−１２］テーブルを用いた動作
図１１等で説明した各種のテーブルを用いた動作は、それらの図に示したもの以外のテーブルを用いて行われてもよい。例えば、図１１の例では３通りのユーザ間の距離を表す第１強さテーブルが用いられたが、２通りまたは４通り以上のユーザ間の距離を表す第１強さテーブルを用いた動作が行われてもよい。また、それらの動作が、テーブルを用いずに、数式や条件式などを用いて求められる値を用いてもよい。例えば図１１の例であれば、ユーザ間の距離を回転速度に変換する数式を用いてユーザ間の距離から算出された回転速度で円盤４１を回転させるように制御が行われる、といった具合である。要するに、これらの動作では、或る事項（図１１の例であればユーザ間の距離）に応じて他の事項（同じく力覚の強さ）が決まるようになっていればよい。
【０１３７】
［４−１３］発明のカテゴリ
本発明は、第１ユーザ装置、第２ユーザ装置及び力覚デバイスという各装置の他、図７に示す各手段を実現する他の装置としても捉えられる。また、それらの装置を備える情報処理システムのようなシステムとしても捉えられる。また、本発明は、それらの装置が実施する処理を実現するための情報処理方法としても捉えられるし、それらの装置を制御するコンピュータを機能させるためのプログラムとしても捉えられる。このプログラムは、それを記憶させた光ディスク等の記録媒体の形態で提供されてもよいし、インターネット等のネットワークを介してコンピュータにダウンロードさせ、それをインストールして利用可能にするなどの形態で提供されてもよい。
【符号の説明】
【０１３８】
１…情報処理システム、２…ネットワーク、１０…第１ユーザ装置、２０…第２ユーザ装置、３０…力覚デバイス、１１、２１、３１…制御部、１２、２２、３２…記憶部、１３、２３…ＵＩ部、１４、２４…第１通信部、１５、２５…第２通信部、１６、２６…測位部、１７、６０…センサ部、３３…通信部、４０…力発生部、５０…筐体回転部、１０１…選択手段、１０２…検知手段、１０３…第１取得手段、１０４…第２取得手段、１０５…検出手段、１０６…報知手段、１０７…第２制御手段、１０８…第３取得手段、１０９…第１制御手段
【図１】
2016095153.tif 000003
【図２】
2016095153.tif 000004
【図３】
2016095153.tif 000005
【図４】
2016095153.tif 000006
【図５】
2016095153.tif 000007
【図６】
2016095153.tif 000008
【図７】
2016095153.tif 000009
【図８】
2016095153.tif 000010
【図９】
2016095153.tif 000011
【図１０】
2016095153.tif 000012
【図１１】
2016095153.tif 000013
【図１２】
2016095153.tif 000014
【図１３】
2016095153.tif 000015
【図１４】
2016095153.tif 000016
【図１５】
2016095153.tif 000017
【図１６】
2016095153.tif 000018
【図１７】
2016095153.tif 000019
【図１８】
2016095153.tif 000020
【図１９】
2016095153.tif 000021
【図２０】
2016095153.tif 000022