(57)【要約】【課題】先行車の発進の報知に関して、運転者に腹立たしい思いをさせる可能性を低減できる、先行車発進報知装置を提供する。【解決手段】車両（自車）の停車中に、車両に対して後方の所定距離内に後続車が存在する場合、先行車が発進してから基準時間Ｔｗが経過すると、ブザーからの報知音の出力による先行車発進報知が実行される。一方、車両に対して後方の所定距離内に後続車が存在しない場合、先行車が発進してから先行車発進報知が実行されるまでの時間が基準時間Ｔｗに遅延時間Ｔｄを加えた時間に設定される。これにより、先行車発進報知は、先行車の発進に対して通常（車両に対して後方の所定距離内に後続車が存在する場合）よりも遅延時間Ｔｄ分だけ遅れて実行される。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車と自車に対して前方の先行車との車間距離を検出する距離検出手段と、
自車に対して後方の所定距離内における後続車の有無を検出する後続車検出手段と、
自車の停車中に前記距離検出手段により検出される車間距離が所定量以上に増加したか否かを判定する判定手段と、
前記判定手段により車間距離が前記所定量以上に増加したと判定されてから所定時間が経過したことに応答して、所定の先行車発進報知を実行する報知手段と、
前記後続車検出手段により後続車が検出されていない場合に、前記報知手段による前記先行車発進報知の実行を抑制する抑制手段と
を含む、先行車発進報知装置。
【請求項２】
前記抑制手段は、前記後続車検出手段により後続車が検出されていない場合に、前記所定時間を増加させることにより、前記報知手段による前記先行車発進報知の実行を抑制する、請求項１に記載の先行車発進報知装置。
【請求項３】
前記抑制手段は、前記後続車検出手段により後続車が検出されていない場合に、前記報知手段による前記先行車発進報知の実行を禁止する、請求項１に記載の先行車発進報知装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、停車中の自車の前方に停車していた先行車が発進したことを報知する先行車発進報知装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
たとえば、交差点の手前での直進横断待ちなどによる停車中に、前方に停車していた先行車が発進したことに運転者が気づかず、先行車の発進から暫くして、その後続車の運転者によりクラクションが鳴らされることがある。この場合、クラクションで先行車の発進に気づいた運転者が車両を慌てて発進させることがあり、交通安全上、そのような発進は好ましくない。また、車両の運転者とその後続車の運転者との間でクラクションを巡るトラブルが発生することもある。
【０００３】
そこで、車両に先行車との車間距離を検出するための超音波センサを搭載し、車両の停車中に先行車との車間距離が広がると、先行車の発進を報知する（警報を出力する）構成が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００１−２７７９６７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
先行車の発進を報知するタイミングは、先行車の発進後すぐにその発進に気づいた運転者が車両を発進させるタイミングの後であって、後続車の運転者がクラクションを鳴らすタイミングの前であることが望ましい。運転者が先行車の発進に気づいているにもかかわらず、先行車の発進が報知されると、その報知により、運転者が腹立たしい思いをする可能性がある。一方、先行車が発進しているにもかかわらず、その発進が報知されずに、後続車の運転者によりクラクションが鳴らされた場合にも、運転者が腹立たしい思いをする可能性がある。
【０００６】
しかしながら、先行車の発進から先行車の発進をその直後に気づいた運転者が車両（自車）を発進させるまでの時間および先行車の発進から後続車の運転者がクラクションを鳴らすまでの時間には、それぞれ運転者間で個人差がある。そのため、必ずしも望ましいタイミングで先行車の発進を報知することはできない。
【０００７】
本発明の目的は、先行車の発進の報知に関して、運転者に腹立たしい思いをさせる可能性を低減できる、先行車発進報知装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前記の目的を達成するため、本発明に係る先行車発進報知装置は、自車と自車に対して前方の先行車との車間距離を検出する距離検出手段と、自車に対して後方の所定距離内における後続車の有無を検出する後続車検出手段と、自車の停車中に距離検出手段により検出される車間距離が所定量以上に増加したか否かを判定する判定手段と、判定手段により車間距離が所定量以上に増加したと判定されてから所定時間が経過したことに応答して、所定の先行車発進報知を実行する報知手段と、後続車検出手段により後続車が検出されていない場合に、報知手段による先行車発進報知の実行を抑制する抑制手段とを含む。
【０００９】
この構成によれば、自車の停車中に、自車の前方で停車していた先行車が発進すると、自車と先行車との車間距離が増加する。その車間距離の増加量が所定量に達してから所定時間が経過すると、先行車発進報知が実行される。これにより、車両（自車）の運転者が先行車の発進に気づいていない場合に、先行車の発進を運転者に気づかせることができる。その結果、運転者が自車を発進させることにより、後続車の運転者によりクラクションが鳴らされることが抑制され、運転者が腹立たしい思いをする可能性を低減させることができる。
【００１０】
自車に対して後方の所定距離内に後続車が存在しない場合、車両の運転者が先行車の発進に気づかなくても、後続車の運転者によりクラクションが鳴らされることはない。そのため、自車に対して後方の所定距離内に後続車が存在しない場合には、先行車発進報知の実行が抑制される。これにより、先行車発進報知の実行が運転者に腹立たしい思いをさせる可能性を低減することができる。
【００１１】
よって、先行車の発進の報知に関して、運転者に腹立たしい思いをさせる可能性を低減することができる。
【００１２】
抑制手段は、後続車検出手段により後続車が検出されていない場合に、自車と先行車との車間距離の増加量が所定量に達してから先行車発進報知が実行されるまでの所定時間を増加させることにより、報知手段による先行車発進報知の実行を抑制してもよい。この場合、先行車発進報知は、先行車の発進に対して通常（自車に対して後方の所定距離内に後続車が存在する場合）よりも遅れて実行される。
【００１３】
また、抑制手段は、後続車検出手段により後続車が検出されていない場合に、報知手段による先行車発進報知の実行を禁止してもよい。言い換えれば、抑制手段は、後続車検出手段により後続車が検出されていない場合に、車両（自車）が発進するまでに限り、報知手段による先行車発進報知の実行を無限に抑制してもよい。この場合、先行車発進報知は、実行されない。
【００１４】
たとえば、駐車場や路肩において、駐車中の車両の後方に自車が停車した後、前方の車両（先行車）が発進した場合を想定する。
【００１５】
この想定下において、先行車発進報知が通常よりも遅れて実行される構成では、先行車の発進からある程度の時間は、先行車発進報知の実行が運転者に腹立たしい思いをさせることを防止できながら、先行車の発進に気づいた運転者に先行車発進報知が実行されないことによる違和感を与えたり、先行車発進報知が実行されないことが故障ではないかとの疑念を抱かせたりすることを抑制できる。また、先行車発進報知の実行により、自車が停車中のスペースの前方に駐車スペースが生じたことを運転者に知らせることができる。
【００１６】
一方、先行車発進報知が実行されない構成では、先行車発進報知の実行が運転者に腹立たしい思いをさせることをなくすことができる。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、先行車の発進の報知に関して、運転者に腹立たしい思いをさせる可能性を低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の一実施形態に係る先行車発進報知装置の構成を示すブロック図である。
【図２】先行車発進報知実行処理の流れを示すフローチャートである。
【図３】先行車の発進から先行車の発進をその直後に気づいた運転者が車両を発進させるまでの時間と先行車の発進から後続車の運転者がクラクションを鳴らすまでの時間との各統計を表すグラフである。
【図４】駐車場において、停車中の車両の前方に停車している先行車が発進される状況を示す図である。
【図５】道路の路肩において、停車中の車両の前方に停車している先行車が発進される状況を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下では、本発明の実施の形態について、添付図面を参照しつつ詳細に説明する。
【００２０】
図１は、本発明の一実施形態に係る先行車発進報知装置１の構成を示すブロック図である。
【００２１】
先行車発進報知装置１は、自動車などの車両に搭載されて、その車両（自車）の前方で停車していた先行車が発進したことを報知する装置である。先行車発進報知装置１は、たとえば、ＣＰＵおよびメモリを含む構成のＥＣＵ（電子制御ユニット）２を備えている。
【００２２】
ＥＣＵ２には、車両の車速を検出するための車速センサ３と、車両と車両の前方の先行車との車間距離を検出するための先行車検出センサ４と、車両に対して後方の所定距離内における後続車の有無を検出するための後続車検出センサ５とが接続されている。車速センサ３、先行車検出センサ４および後続車検出センサ５は、車両に配設されている。
【００２３】
車速センサ３は、たとえば、車両の走行に伴って回転する磁性体からなるロータおよびロータと非接触に設けられた電磁ピックアップからなる。
【００２４】
先行車検出センサ４および後続車検出センサ５には、たとえば、レーザレーダ、ミリ波レーダ、超音波センサ、単眼カメラまたはステレオカメラを採用することができる。この実施形態では、一例として、先行車検出センサ４にレーザレーダが採用され、後続車検出センサ５に超音波センサが採用されている。
【００２５】
また、ＥＣＵ２には、報知器６が制御対象として接続されている。報知器６は、たとえば、報知音（電子音）を出力するブザーからなる。
【００２６】
ＥＣＵ２は、車速センサ３、先行車検出センサ４および後続車検出センサ５から入力される信号に基づいて、報知器６からの報知音の出力を制御する。
【００２７】
図２は、先行車発進報知実行処理の流れを示すフローチャートである。図３は、先行車の発進から先行車の発進をその直後に気づいた運転者が車両（自車）を発進させるまでの時間Ｔ１と先行車の発進から後続車の運転者がクラクションを鳴らすまでの時間Ｔ２との各統計を表すグラフである。
【００２８】
先行車発進報知実行処理は、ＥＣＵ２により、一定の周期で繰り返し実行される。
【００２９】
先行車発進報知実行処理では、まず、車両が停車しているか否かが判定される（ステップＳ１）。
【００３０】
車両が停車中でない場合（ステップＳ１のＮＯ）、ＥＣＵ２のメモリから先行車発進報知実行処理中に保存された各種データ（後述する車間距離および経過時間Ｔ）が０にリセット（消去）されて（ステップＳ１１）、先行車発進報知実行処理が終了される。
【００３１】
車両が停車中である場合（ステップＳ２１のＹＥＳ）、次に、先行車検出センサ４から出力される信号に基づいて、車両と先行車との車間距離が検出される（ステップＳ２）。車両の停車後に初めて検出された車間距離は、先行車発進報知実行処理が新たに実行されて、車両が停車中でないと判定されるまで、ＥＣＵ２のメモリに保持される。また、車両の停車中に先行車発進報知実行処理が繰り返されて、車両と先行車との車間距離が新たに検出されると、その新たに検出された車間距離がＥＣＵ２のメモリに更新して保存される。
【００３２】
また、車両が停車中である場合、後続車検出センサ５から出力される信号に基づいて、車両に対して後方の所定距離内における後続車の有無が検出される（ステップＳ３）。
【００３３】
そして、車両に対して後方の所定距離内に後続車が存在している場合には（ステップＳ４のＹＥＳ）、先行車が発進した場合にその発進を報知するための報知音を報知器６から出力するタイミング（以下、単に「報知タイミング」という。）を規定する時間として、基準時間Ｔｗ（たとえば、１秒間）が設定される（ステップＳ５）。
【００３４】
先行車の発進後すぐにその発進に気づいた運転者が車両（自車）を発進させるタイミングの後であって、先行車の発進後に車両が発進されない場合に後続車の運転者がクラクションを鳴らすタイミングの前に、先行車の発進を報知する報知音が報知器６から出力されることが好ましい。これを考慮して、図３に示されるように、先行車の発進からの経過時間を横軸にとり、先行車の発進から先行車の発進をその直後に気づいた運転者が車両を発進させるまでの時間Ｔ１の統計を表すグラフと、先行車の発進後に車両が発進されない場合に、先行車の発進から後続車の運転者がクラクションを鳴らすまでの時間Ｔ２の統計を表すグラフとの交点が求められて、その交点の横軸座標が基準時間Ｔｗとされている。
【００３５】
なお、基準時間Ｔｗは、時間Ｔ２の開始時点（時間Ｔ２の統計を表すグラフの立ち上がり時点の横軸座標）であってもよい。
【００３６】
一方、車両に対して後方の所定距離内に後続車が存在しない場合には（ステップＳ４のＮＯ）、報知タイミングを規定する時間として、先行車が発進してから基準時間Ｔｗに遅延時間Ｔｄ（たとえば、２〜４秒間）を加えた時間が設定される（ステップＳ６）。
【００３７】
遅延時間Ｔｄは、図３に示されるように、基準時間Ｔｗに遅延時間Ｔｄを加えた時間（Ｔｗ＋Ｔｄ）が統計上の時間Ｔ１の最大値よりも大きくなるように定められている。
【００３８】
このようにして、後続車の有無に応じた報知タイミングが設定された後、先行車が発進したか否かが判定される（ステップＳ７）。たとえば、車両の停車後に初めて検出された車間距離と最も新しく検出された車間距離とが比較されて、車両の停車後に初めて検出された車間距離に対する最も新しく検出された車間距離の増加量が所定量（たとえば、３ｍ）以上である場合、先行車が発進したと判定され、当該増加量が所定量未満である場合、先行車が発進していないと判定される。したがって、先行車が発進したか否かの判定は、車両の停車後に車両と先行車との車間距離が所定量以上に増加したか否かの判定と等価である。
【００３９】
先行車が発進していないと判定された場合（ステップＳ７のＮＯ）、先行車発進報知実行処理が終了される。
【００４０】
先行車が発進したと判定された場合（ステップＳ７のＹＥＳ）、それ以降の経過時間Ｔが計測される（ステップＳ８）。経過時間Ｔは、ＥＣＵ２のメモリに更新して保存される。
【００４１】
その後、先行車が発進してからの経過時間Ｔが報知タイミングを規定する時間に達しているか否かが判定される（ステップＳ９）。すなわち、後続車が存在している場合には、先行車が発進してからの経過時間Ｔが基準時間Ｔｗに達しているか否かが判定され、後続車が存在していない場合には、経過時間Ｔが基準時間Ｔｗに遅延時間Ｔｄを加えた時間に達しているか否かが判定される。
【００４２】
経過時間Ｔが報知タイミングを規定する時間に達していなければ（ステップＳ９のＮＯ）、先行車発進報知実行処理が終了される。
【００４３】
車両の停車中に先行車発進報知実行処理が繰り返し実行されて、先行車が発進してからの経過時間Ｔが報知タイミングを規定する時間に達すると（ステップＳ９のＹＥＳ）、報知器６から報知音が出力されることにより、その先行車の発進が報知されて（ステップＳ１０）、先行車発進報知実行処理が終了される。
【００４４】
以上のように、車両（自車）に対して後方の所定距離内に後続車が存在する場合、先行車が発進してから（車間距離の増加量が所定量に達してから）基準時間Ｔｗが経過すると、報知器６からの報知音の出力による先行車発進報知が実行される。これにより、車両の運転者が先行車の発進に気づいていない場合に、先行車の発進を運転者に気づかせることができる。その結果、運転者が車両を発進させることにより、後続車の運転者によりクラクションが鳴らされることが抑制され、運転者が腹立たしい思いをする可能性を低減させることができる。
【００４５】
たとえば、図４に示されるように、駐車場において、駐車中の車両（先行車）の後方の駐車スペースに車両（自車）が停車された後、その前方の駐車スペースから先行車が発進される場合がある。また、図５に示されるように、道路の路肩において、車両（先行車）が停車しており、その先行車の後方に車両（自車）が停車された後、先行車が発進される場合がある。これらの場合、自車の後方の所定距離内に別の車両（後続車）が存在しないことが多い。
【００４６】
車両に対して後方の所定距離内に後続車が存在しない場合、車両の運転者が先行車の発進に気づかなくても、後続車の運転者によりクラクションが鳴らされることはない。そのため、車両に対して後方の所定距離内に後続車が存在しない場合には、先行車発進報知の実行が抑制される。具体的には、車両に対して後方の所定距離内に後続車が存在しない場合、先行車が発進してから先行車発進報知が実行されるまでの時間が基準時間Ｔｗに遅延時間Ｔｄを加えた時間に設定される。この場合、先行車発進報知は、先行車の発進に対して通常（車両に対して後方の所定距離内に後続車が存在する場合）よりも遅延時間Ｔｄ分だけ遅れて実行される。
【００４７】
これにより、先行車の発進から基準時間Ｔｗに遅延時間Ｔｄを加えた時間が経過するまでは、先行車発進報知の実行が運転者に腹立たしい思いをさせることを防止できる。そして、先行車の発進から基準時間Ｔｗに遅延時間Ｔｄを加えた時間が経過すると、先行車発進報知が実行されるので、先行車の発進に気づいた運転者に先行車発進報知が実行されないことによる違和感を与えたり、先行車発進報知が実行されないことが故障ではないかとの疑念を抱かせたりすることを抑制できる。また、図４に示される状況では、先行車発進報知の実行により、車両が停車中の駐車スペースの前方の駐車スペースが空いたことを運転者に知らせることができる。
【００４８】
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は、他の形態で実施することもできる。
【００４９】
たとえば、遅延時間Ｔｄは、固定であってもよいし、運転者が所望する時間に可変設定されてもよい。遅延時間Ｔｄが可変設定される構成の場合、たとえば、車両のディーラで遅延時間Ｔｄが変更（カスタマイズ）されてもよいし、車両のメータパネルなどに配置された表示器上で遅延時間Ｔｄが変更されてもよい。
【００５０】
また、遅延時間Ｔｄは、無限大に設定されてもよい。すなわち、車両に対して後方の所定距離内に後続車が存在しない場合、遅延時間Ｔｄが無限大に設定されることにより、車両の発進に応答したリセット（図２のステップＳ１０）が行われるまでに限り、先行車発進報知の実行が禁止（無限に抑制）されてもよい。この場合、先行車発進報知の実行が運転者に腹立たしい思いをさせることをなくすことができる。
【００５１】
遅延時間Ｔｄを無限大に設定する手法に限らず、車両に対して後方の所定距離内に後続車が存在しない場合に、報知器６による報知音の出力が禁止されることにより、先行車発進報知が禁止されてもよい。
【００５２】
また、報知器６にブザーが採用されて、報知器６からの報知音の出力により先行車発進報知が実行される構成を取り上げたが、報知器６は、ブザーに限らず、車両の運転席やステアリングホイールに振動を付与することにより先行車発進報知（ハプティック報知）を実行する装置であってもよいし、発光や表示により先行車発進報知を実行する装置であってもよい。
【００５３】
その他、前述の構成には、特許請求の範囲に記載された事項の範囲で種々の設計変更を施すことが可能である。
【符号の説明】
【００５４】
１  先行車発進報知装置
２  ＥＣＵ（距離検出手段、後続車検出手段、判定手段、報知手段、抑制手段）
４  先行車検出センサ（距離検出手段）
５  後続車検出センサ（後続車検出手段）
６  報知器（報知手段）
Ｔ  経過時間（所定時間）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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