(57)【要約】【課題】運転者に対して適切な注意喚起を行うことが可能な標識情報表示システム及び標識情報表示方法を提供する。【解決手段】標識情報表示システム１２又は標識情報表示方法では、標識認識装置７０が道路標識３００を認識した場合、表示制御装置７４は、道路標識３００の情報である第１標識情報を標識情報表示装置２６に表示させるか否かを前方車３０２の走行状態に基づいて切り替える。【選択図】図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車の前方画像を取得するカメラと、
前記前方画像から道路標識を認識する標識認識装置と、
前記標識認識装置が認識した前記道路標識の情報である第１標識情報を表示する標識情報表示装置と、
前記標識情報表示装置を制御する表示制御装置と、
前記自車と同一の車線又は隣接車線において前記自車と同一方向に進行する前方車を認識する前方車認識装置と
を備える標識情報表示システムであって、
前記標識認識装置が前記道路標識を認識した場合、前記表示制御装置は、前記第１標識情報を前記標識情報表示装置に表示させるか否かを前記前方車の走行状態に基づいて切り替える
ことを特徴とする標識情報表示システム。
【請求項２】
請求項１に記載の標識情報表示システムにおいて、
前記道路標識は、一時停止標識又は進入禁止標識である
ことを特徴とする標識情報表示システム。
【請求項３】
請求項２に記載の標識情報表示システムにおいて、
前記前方車の車速が車速閾値を上回る場合、前記表示制御装置は、前記第１標識情報を前記標識情報表示装置に表示させない
ことを特徴とする標識情報表示システム。
【請求項４】
請求項２又は３に記載の標識情報表示システムにおいて、
前記前方車の減速度が減速度閾値を下回る場合、前記表示制御装置は、前記第１標識情報を前記標識情報表示装置に表示させない
ことを特徴とする標識情報表示システム。
【請求項５】
請求項２〜４のいずれか１項に記載の標識情報表示システムにおいて、
前記前方車認識装置が前記自車の隣接車線において前記自車と同一方向に進行する前方車を認識した場合、前記表示制御装置は、前記道路標識を前記標識情報表示装置に表示させない
ことを特徴とする標識情報表示システム。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか１項に記載の標識情報表示システムにおいて、
前記表示制御装置は、前記自車の左折若しくは右折を検出したとき又は前記自車による脇道への進入を検出したとき、前記第１標識情報を前記標識情報表示装置に表示させる
ことを特徴とする標識情報表示システム。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれか１項に記載の標識情報表示システムにおいて、
前記標識情報表示システムは、
前記自車の現在位置を検出する現在位置検出装置と、
地図情報を蓄積した地図データベースと
を備え、
前記表示制御装置は、
前記前方画像に基づく前記第１標識情報と、前記地図情報に含まれ且つ前記現在位置に対応する標識情報である第２標識情報とを比較し、
比較結果に基づいて前記第１標識情報又は前記第２標識情報を前記標識情報表示装置に表示させる
ことを特徴とする標識情報表示システム。
【請求項８】
カメラにより自車の前方画像を取得する画像取得ステップと、
標識認識装置により前記前方画像から道路標識を認識する標識認識ステップと、
前記道路標識の情報である第１標識情報を標識情報表示装置に表示する標識情報表示ステップと、
前記自車と同一の車線又は隣接車線において前記自車と同一方向に進行する前方車を前方車認識装置により認識する前方車認識ステップと
を備える標識情報表示方法であって、
前記道路標識は、一時停止標識又は進入禁止標識であり、
前記標識情報表示ステップでは、前記標識認識装置が前記道路標識を認識した場合、前記前方車の車速が車速閾値を上回らなければ又は前記前方車の減速度が減速度閾値を下回らなければ、前記第１標識情報を前記標識情報表示装置に表示させ、前記前方車の車速が前記車速閾値を上回れば又は前記前方車の減速度が前記減速度閾値を下回れば、前記第１標識情報を前記標識情報表示装置に表示させない
ことを特徴とする標識情報表示方法。
【請求項９】
カメラにより自車の前方画像を取得する画像取得ステップと、
標識認識装置により前記前方画像から道路標識を認識する標識認識ステップと、
前記道路標識の情報である第１標識情報を標識情報表示装置に表示する標識情報表示ステップと、
前記自車と同一の車線又は隣接車線において前記自車と同一方向に進行する前方車を前方車認識装置により認識する前方車認識ステップと
を備える標識情報表示方法であって、
前記道路標識は、一時停止標識又は進入禁止標識であり、
前記標識情報表示ステップでは、前記標識認識装置が前記道路標識を認識した場合、前記前方車認識装置が前記自車の隣接車線において前記自車と同一方向に進行する前方車を認識しなければ、前記第１標識情報を前記標識情報表示装置に表示させ、前記前方車認識装置が前記前方車を認識すれば、前記第１標識情報を前記標識情報表示装置に表示させない
ことを特徴とする標識情報表示方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車の走行車線に関する道路標識の情報を表示する標識情報表示システム及び標識情報表示方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１では、一時停止や自動車の進入の禁止等の最高速度以外の交通規則を遵守した自動車の運転を支援することを課題としている（［０００６］、要約）。当該課題を解決するため、特許文献１の運転支援装置において、画像認識処理部１９は、カメラ７で撮影した自動車前方の画像に含まれる、赤信号の点滅（一時停止指示）、進入禁止の交通標識、一方通行の交通標識等から、自動車前方地点の一時停止や車両進入禁止についての規制の内容を認識する。規制データには、各地点の上述した規制の内容を、予め登録する。制御部１６は、画像認識処理部１９の認識結果や規制データに基づいて、自動車の規制に対する違反の発生を検出し、所定回数以上の違反が発生した地点については、当該地点に接近した時点で規制の遵守を促す音声メッセージを出力する（要約）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−２４２８３９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記のように、特許文献１では、自動車の規制に対する違反の発生を検出し、所定回数以上の違反が発生した地点については、当該地点に接近した時点で規制の遵守を促す音声メッセージを出力する（要約）。特許文献１では、自車が、自動車の規制に対する違反した場合を前提とする処理を行っているが、画像認識処理部１９（又は制御部１６）が規制の内容を誤認識した場合でも、規制の遵守を促す音声メッセージが出力される可能性がある。
【０００５】
本発明は上記のような課題を考慮してなされたものであり、運転者に対して適切な注意喚起を行うことが可能な標識情報表示システム及び標識情報表示方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る標識情報表示システムは、自車の前方画像を取得するカメラと、前記前方画像から道路標識を認識する標識認識装置と、前記標識認識装置が認識した前記道路標識の情報である第１標識情報を表示する標識情報表示装置と、前記標識情報表示装置を制御する表示制御装置と、前記自車と同一の車線又は隣接車線において前記自車と同一方向に進行する前方車を認識する前方車認識装置とを備えるものであって、前記標識認識装置が前記道路標識を認識した場合、前記表示制御装置は、前記第１標識情報を前記標識情報表示装置に表示させるか否かを前記前方車の走行状態に基づいて切り替えることを特徴とする。
【０００７】
本発明によれば、道路標識が認識されている場合、第１標識情報を識別情報表示装置に表示させるか否かを前方車の走行状態に基づいて切り替える。これにより、前方車の走行状態に基づいて第１標識情報を表示することが可能となる。例えば、交差点周辺等における道路標識は、いずれの車線のためのものであるのかを自動的に判定することが困難な場合がある。前方車が道路標識に従って走行していると言える場合、前方車の走行状態に基づいて道路標識がいずれの車線についてのものであるのかが判定し易くなる。従って、第１標識情報を標識情報表示装置に表示させるか否かを前方車の走行状態に基づいて切り替えることで、運転者に対して適切な注意喚起を行うことが可能となる。
【０００８】
前記道路標識は、例えば、一時停止標識又は進入禁止標識とすることができる。これにより、自車の車線以外の車線のために設けられた一時停止標識又は進入禁止標識を、自車の車線のためのものであると誤認識することを避けることが可能となる。
【０００９】
前記前方車の車速が車速閾値を上回る場合、前記表示制御装置は、前記第１標識情報を前記標識情報表示装置に表示させなくてもよい。前方画像により一時停止標識又は進入禁止標識が認識されたとしても、前方車の車速が比較的速ければ、当該道路標識は、自車の車線に関するものでない可能性が高いと言える。そこで、そのような場合、標識情報表示装置に第１標識情報を表示させないことで、標識情報を誤って表示することを防ぐことが可能となる。
【００１０】
或いは、前記前方車の減速度が減速度閾値を下回る場合、前記表示制御装置は、前記第１標識情報を前記標識情報表示装置に表示させなくてもよい。前方画像により一時停止標識又は進入禁止標識が認識されたとしても、前方車の減速度が比較的低ければ、当該道路標識は、自車の車線に関するものでない可能性が高いと言える。そこで、そのような場合、標識情報表示装置に第１標識情報を表示させないことで、第１標識情報を誤って表示することを防ぐことが可能となる。
【００１１】
前記前方車認識装置が前記自車の隣接車線において前記自車と同一方向に進行する前方車を認識した場合、前記表示制御装置は、前記道路標識を前記標識情報表示装置に表示させなくてもよい。自車と同一方向に進行する前方車が隣接車線を進行していると判定した場合、自車は、片側２車線以上の道路を走行していると考えられる。一般に、片側２車線の道路は、他の道路と比較して優先道路であると考えることが可能である。また、優先道路では、自車の車線自体に関して一時停止標識又は進入禁止標識が設けられる可能性が低い。そこで、本発明によれば、一時停止標識又は進入禁止標識を誤認識する可能性を低くすることが可能となる。
【００１２】
前記表示制御装置は、前記自車の左折若しくは右折を検出したとき又は前記自車による脇道への進入を検出したとき、前記第１標識情報を前記標識情報表示装置に表示させてもよい。これにより、前方車の走行状態によっては標識情報を表示させない場合でも、自車の走行状態の変化に応じて標識情報を表示させることが可能となる。
【００１３】
前記標識情報表示システムは、前記自車の現在位置を検出する現在位置検出装置と、地図情報を蓄積した地図データベースとを備え、前記表示制御装置は、前記前方画像に基づく前記第１標識情報と、前記地図情報に含まれ且つ前記現在位置に対応する標識情報である第２標識情報とを比較し、比較結果に基づいて前記第１標識情報又は前記第２標識情報を前記標識情報表示装置に表示させてもよい。
【００１４】
これにより、前方画像に基づく第１標識情報と、地図情報に含まれ且つ現在位置に対応する標識情報である第２標識情報との比較結果を反映して第１標識情報又は第２標識情報を表示することが可能となる。例えば、ある道路標識が最近設置された場合、地図情報には当該道路標識の情報が含まれていないが、前方画像により当該道路標識を認識し、運転者に通知することが可能となる。また、地図情報に含まれる道路標識の情報の方が位置精度が高い場合、より正確な位置に基づいて道路標識の情報を提供することが可能となる。
【００１５】
本発明に係る標識情報表示方法は、カメラにより自車の前方画像を取得する画像取得ステップと、標識認識装置により前記前方画像から道路標識を認識する標識認識ステップと、前記道路標識の情報である第１標識情報を標識情報表示装置に表示する標識情報表示ステップと、前記自車と同一の車線又は隣接車線において前記自車と同一方向に進行する前方車を前方車認識装置により認識する前方車認識ステップとを備え、前記標識情報表示ステップでは、前記標識認識装置が前記道路標識を認識した場合、前記第１標識情報を前記標識情報表示装置に表示させるか否かを前記前方車の走行状態に基づいて切り替えることを特徴とする。
【００１６】
前記標識情報表示ステップでは、前記道路標識が一時停止標識又は進入禁止標識であり且つ前記標識認識装置が前記道路標識を認識した場合、前記前方車の車速が車速閾値を上回らなければ又は前記前方車の減速度が減速度閾値を下回らなければ、前記第１標識情報を前記標識情報表示装置に表示させ、前記前方車の車速が前記車速閾値を上回れば又は前記前方車の減速度が前記減速度閾値を下回れば、前記第１標識情報を前記標識情報表示装置に表示させなくてもよい。
【００１７】
また、前記標識情報表示ステップでは、前記道路標識が一時停止標識又は進入禁止標識であり且つ前記標識認識装置が前記道路標識を認識した場合、前記前方車認識装置が前記自車の隣接車線において前記自車と同一方向に進行する前方車を認識しなければ、前記第１標識情報を前記標識情報表示装置に表示させ、前記前方車認識装置が前記前方車を認識すれば、前記第１標識情報を前記標識情報表示装置に表示させなくてもよい。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、運転者に対して適切な注意喚起を行うことが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の第１実施形態に係る標識情報表示システムを備える車両の構成を示すブロック図である。
【図２】第１実施形態において、前記車両の内部及び前記車両から見える景色を示す図である。
【図３】第１実施形態のマルチ・インフォメーション・ディスプレイ（ＭＩＤ）の表示例を示す図である。
【図４】第１実施形態の標識情報表示制御を適用する場面の第１例を示す図である。
【図５】第１実施形態の標識情報表示制御を適用する場面の第２例を示す図である。
【図６】第１実施形態における標識情報表示制御のフローチャートである。
【図７】本発明の第２実施形態に係る標識情報表示システムを備える車両の構成を示すブロック図である。
【図８】第２実施形態の標識情報表示制御を適用する場面の一例を示す図である。
【図９】第２実施形態における標識情報表示制御のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
Ａ．第１実施形態
［Ａ１．構成］
（Ａ１−１．全体構成）
図１は、本発明の第１実施形態に係る標識情報表示システム１２（以下「表示システム１２」ともいう。）を備える車両１０（以下「自車１０」ともいう。）の構成を示すブロック図である。図２は、第１実施形態において、車両１０の内部及び車両１０から見える景色を示す図である。第１実施形態では、車両１０が左側通行の場合を前提としている。また、車両１０は、右ハンドル車であるが、左ハンドル車であってもよい。
【００２１】
表示システム１２は、前方カメラ２０（以下「カメラ２０」ともいう。）と、レーダ２２と、汎用モニタ２４と、マルチ・インフォメーション・ディスプレイ２６（以下「ＭＩＤ２６」という。）と、スピーカ２８と、電子制御装置３０（以下「ＥＣＵ３０」という。）とを含む。
【００２２】
（Ａ１−２．カメラ２０）
カメラ２０（撮像装置）は、車両１０の周囲の画像Ｉｍｃ（以下「周辺画像Ｉｍｃ」ともいう。）を取得する。そして、画像Ｉｍｃに対応する信号（以下「画像信号Ｓｉｃ」又は「信号Ｓｉｃ」という。）をＥＣＵ３０に出力する。第１実施形態において、周辺画像Ｉｍｃは、道路標識３００（以下「標識３００」ともいう。）（図２等）を認識又は検出するために用いられるが、前方車３０２（図４等）を認識又は検出するために用いることもできる。なお、第１実施形態における標識３００には、道路上に表示されたいわゆる道路標示及び道路信号を含み得る。
【００２３】
図２に示すように、カメラ２０は、車両１０の車室内の前方部分における車幅方向中心部（例えば、バックミラー４０の周辺）に配置されており、フロントウインドシールド４２を通して、車両１０の周囲を撮像する。或いは、カメラ２０は、車両１０の前部バンパー部における車幅方向中心部に配置されてもよい。図２の例では、カメラ２０が撮像する周辺領域として、標識３００、自車１０の走行車線３０４及び反対車線３０８が含まれる。また、図２に示す標識３００は、制限速度（図２の例では時速４０ｋｍ／ｈ）を示すもの（以下「制限速度標識３００ａ」ともいう。）である。
【００２４】
第１実施形態では、１つのカメラ２０を用いるが、２つのカメラ２０を左右対称に配置させてステレオカメラを構成してもよい。カメラ２０は、１秒間に１５フレーム以上（例えば３０フレーム）で画像Ｉｍｃを取得する。第１実施形態のカメラ２０は、カラーカメラであるが、用途によっては、モノクロカメラ又は赤外線カメラであってもよい。
【００２５】
（Ａ１−３．レーダ２２）
レーダ２２は、電磁波（ここではミリ波）である送信波Ｗｔを車両１０の外部に出力し、送信波Ｗｔのうち外部物体１００（例えば、前方車３０２（図４等）、図示しない歩行者）に反射して戻って来る反射波Ｗｒを受信する。そして、反射波Ｗｒに対応する検出信号（以下「反射波信号Ｓｗｒ」又は「信号Ｓｗｒ」という。）をＥＣＵ３０に出力する。第１実施形態において、ＥＣＵ３０は、反射波信号Ｓｗｒのみを用いて前方車３０２（他車）を検出するが、反射波信号Ｓｗｒに加えて又はこれに代えて、周辺画像Ｉｍｃを用いて前方車３０２を認識又は検出することもできる。
【００２６】
レーダ２２は、車両１０の前側（例えば、フロントバンパ及び／又はフロントグリル）に配置される。前側に加えて又は前側に代えて、車両１０の後ろ側（例えば、リアバンパ及び／又はリアグリル）又は側方（例えば、フロントバンパの側方）に配置してもよい。
【００２７】
また、後述するように、ミリ波を出力するレーダ２２の代わりに、レーザレーダ、超音波センサ等のセンサを用いることもできる。
【００２８】
（１−４．汎用モニタ２４）
汎用モニタ２４は、図示しないオーディオ機器等、車両１０内の機器の表示装置として用いることができる。
【００２９】
（１−５．ＭＩＤ２６）
ＭＩＤ２６は、車両１０の運転の際の付随情報を可視化して表示する簡易表示装置（アイコン表示装置）である。第１実施形態のＭＩＤ２６は、標識３００の情報（以下「標識情報Ｉｓ」という。）を表示する。ＭＩＤ２６は、汎用モニタ２４（特に、その表示用パネル）よりも構成が簡便で、且つ安価な表示モジュールである。例えば、汎用モニタ２４よりも解像度の低い表示用パネル（例えば、ノンインタレース方式で動作するもの）をＭＩＤ２６として用いることができる。
【００３０】
図２に示すように、ＭＩＤ２６は、計器盤４６の上側近傍のダッシュボード４４（又は計器盤４６内）に設けられる。ＭＩＤ２６は、運転者がステアリング４８の上側の隙間を介してＭＩＤ２６を視認可能となるような位置に配置されている。これにより、運転者は、車両１０の前方へ顔を向けた状態のまま、ＭＩＤ２６を見ることが可能となる。なお、ＭＩＤ２６の位置は、上記の場所に限らない。また、ＭＩＤ２６の代わりに、汎用モニタ２４に標識情報Ｉｓを表示させてもよい。
【００３１】
図３は、第１実施形態のＭＩＤ２６の表示例を示す。図３に示すように、ＭＩＤ２６には、横方向に長尺な矩形状の表示領域５０が設けられている。表示領域５０の右側には、標識３００（ここでは制限速度標識３００ａ）のマークを模した標識アイコン５２が表示されている。表示領域５０のその他の部分にも標識アイコン５２（例えば、後述する一時停止標識３００ｂ及び進入禁止標識３００ｃに対応する標識アイコン５２）を表示することができる。なお、ＭＩＤ２６には、少なくとも１種類の標識アイコン５２（制限速度標識３００ａに対応するものに限らない。）に加え、燃費、現在時刻、計器盤４６に関する情報等を表示可能である。
【００３２】
（１−６．ＥＣＵ３０）
ＥＣＵ３０は、表示システム１２の全体を制御するものであり、図１に示すように、入出力部６０、演算部６２及び記憶部６４を有する。
【００３３】
カメラ２０からの画像信号Ｓｉｃ及びレーダ２２からの反射波信号Ｓｗｒは、入出力部６０を介してＥＣＵ３０に供給される。入出力部６０は、入力されたアナログ信号をデジタル信号に変換する図示しないＡ／Ｄ変換回路を備える。
【００３４】
演算部６２は、カメラ２０及びレーダ２２からの各信号Ｓｉｃ、Ｓｗｒに基づく演算を行い、演算結果に基づき、ＭＩＤ２６に対する信号を生成する。
【００３５】
図１に示すように、演算部６２は、標識認識部７０（以下「認識部７０」ともいう。）と、前方車認識部７２（以下「認識部７２」ともいう。）と、表示制御部７４（以下「制御部７４」ともいう。）とを有する。認識部７０、７２及び制御部７４は、記憶部６４に記憶されているプログラムを実行することにより実現される。前記プログラムは、図示しない無線通信装置（携帯電話機、スマートフォン等を含み得る。）を介して外部から供給されてもよい。前記プログラムの一部をハードウェア（回路部品）で構成することもできる。
【００３６】
標識認識部７０は、カメラ２０からの画像信号Ｓｉｃに基づいて標識３００を認識する。前方車認識部７２は、レーダ２２が検出した反射波Ｗｒ（反射波信号Ｓｗｒ）に基づいて前方車３０２を認識する。なお、第１実施形態における前方車３０２には、自車１０の前方（真正面）において自車１０と同一の車線３０４を走行する真正面車３０２ａ（図４及び図８）と、自車１０の前方（左前方又は右前方）において自車１０の車線３０４に隣接する車線３０６（以下「隣接車線３０６」という。）を走行する斜め前方車３０２ｂ（図５及び図８）とが含まれる。なお、自車１０及び前方車３０２がカーブ路を走行中の場合、真正面車３０２ａは、厳密な意味で自車１０の真正面に位置しないこともあるが、ここではそのような場合も真正面車３０２ａと呼ぶ。
【００３７】
表示制御部７４は、標識認識部７０及び前方車認識部７２の認識結果に基づいてＭＩＤ２６における標識アイコン５２の表示を制御する（詳細は、図６等を参照して後述する。）。
【００３８】
［Ａ２．標識情報表示制御］
（Ａ２−１．第１実施形態の標識情報表示制御の基本的な考え方）
図４及び図５は、第１実施形態の標識情報表示制御を適用する場面の第１例及び第２例を示す図である。
【００３９】
図４の例では、自車１０と同一の車線３０４（以下「自車線３０４」ともいう。）において自車１０の前方を走行する前方車３０２（真正面車３０２ａ）が存在する。自車線３０４の反対車線３０８には、別の車両は存在しない。また、自車１０の前方において自車線３０４は、別の車線３１０と合流している。当該別の車線３１０には、自車線３０４に進入する際において車両に一時停止を求める道路標識３００（以下「一時停止標識３００ｂ」ともいう。）が配置されている。ＥＣＵ３０の標識認識部７０が、図４の一時停止標識３００ｂを認識し、自車１０に対する標識３００であると誤認識した場合、ＥＣＵ３０は、一時停止をする必要がない場面で、一時停止標識３００ｂに対応する標識アイコン５２を表示することになってしまう。
【００４０】
図５の例では、隣接車線３０６において自車１０の前方を走行する前方車３０２（斜め前方車３０２ｂ）が存在する。また、自車１０の前方において反対車線３０８への進入を禁止する道路標識３００（以下「進入禁止標識３００ｃ」ともいう。）が配置されている。ＥＣＵ３０の標識認識部７０が、図５の進入禁止標識３００ｃを認識し、自車１０（車線３０４）に対する標識３００であると誤認識した場合、ＥＣＵ３０は、車両１０を停止させる必要がない場面で、進入禁止標識３００ｃに対応する標識アイコン５２を表示することになってしまう。
【００４１】
第１実施形態の標識情報表示制御では、図４及び図５のような場面を考慮して、前方車３０２の走行状態を用いることで、上記のような誤認識又は誤認識に基づく標識アイコン５２の表示を防止する（詳細は、図６を参照して後述する。）。
【００４２】
（Ａ２−２．標識情報表示制御の全体的な流れ）
図６は、第１実施形態における標識情報表示制御のフローチャートである。標識情報表示制御は、ＥＣＵ３０の演算部６２（認識部７０、７２及び制御部７４）が実行する。図６の各ステップのうちステップＳ１は、標識認識部７０が実行し、ステップＳ２は、前方車認識部７２が実行し、ステップＳ３〜Ｓ６は、表示制御部７４が実行する。ＥＣＵ３０は、図６に示す処理を所定の演算周期（例えば、数μｓｅｃ〜数百ｍｓｅｃのいずれかの周期）で繰り返す。
【００４３】
ステップＳ１において、ＥＣＵ３０は、カメラ２０の画像信号Ｓｉｃ（周辺画像Ｉｍｃ）に基づいて標識３００を認識する標識認識処理を実行する。ステップＳ２において、ＥＣＵ３０は、レーダ２２からの反射波信号Ｓｗｒに基づいて、外部物体１００としての前方車３０２を認識する前方車認識処理を実行する。
【００４４】
ステップＳ３において、ＥＣＵ３０は、自車１０と同一の車線３０４において自車１０と同一方向に進行する所定車速Ｖｒｅｆ以上の前方車３０２（真正面車３０２ａ）が存在するか否かを判定する。前方車３０２の車速Ｖａは、反射波信号Ｓｗｒに基づいて特定される前方車３０２の位置の変化に基づいて算出することができる。
【００４５】
また、所定車速Ｖｒｅｆは、前方車３０２が減速しているか否かを判定するための車速閾値である。所定車速Ｖｒｅｆは、例えば、自車線３０４の制限速度又は自車１０の車速Ｖに対して所定の係数（例えば、０．６〜０．９のいずれかの値）を乗算した値とすることができる。或いは、所定車速Ｖｒｅｆは、自車線３０４の制限速度から所定値（例えば、１０〜２０ｋｍ／ｈのいずれかの値）を引いた値としてもよい。なお、自車１０の車速Ｖは、例えば、図示しない車速センサにより検出することができる。所定車速Ｖｒｅｆ以上の真正面車３０２ａが存在しない場合（Ｓ３：ＮＯ）、ステップＳ４に進む。
【００４６】
ステップＳ４において、ＥＣＵ３０は、自車１０の隣接車線３０６において自車１０と同一方向に進行する前方車３０２（斜め前方車３０２ｂ）が存在するか否かを判定する。斜め前方車３０２ｂが存在しない場合（Ｓ４：ＮＯ）、ステップＳ５において、ＥＣＵ３０は、標識アイコン５２（標識情報Ｉｓ）をＭＩＤ２６に表示させて標識情報Ｉｓを運転者に提供する。なお、標識３００が一時停止標識３００ｂ（図４）又は進入禁止標識３００ｃ（図５）である場合、ＥＣＵ３０（表示制御部７４）は、スピーカ２８から警告音（ブザー音又は標識３００ｂ、３００ｃが示す内容を通知する音声）を出力させてもよい。また、標識認識処理（Ｓ１）において標識３００が認識されなかった場合、ステップＳ５において、ＥＣＵ３０は、標識アイコン５２をＭＩＤ２６に表示させない。
【００４７】
所定車速Ｖｒｅｆ以上の真正面車３０２ａが存在する場合（Ｓ３：ＹＥＳ）又は斜め前方車３０２ｂが存在する場合（Ｓ４：ＹＥＳ）、ステップＳ６において、ＥＣＵ３０は、標識認識処理（Ｓ１）で認識した標識３００に対応する標識アイコン５２（標識情報Ｉｓ）を非表示とする。このため、標識情報Ｉｓは運転者に提供されない。なお、ここにいう「非表示」とは、運転者の注意を引かない程度に輝度を低下させて標識アイコン５２を表示させる場合を含む。
【００４８】
（Ａ２−３．標識認識処理（図６のＳ１））
標識認識処理について補足する。上記のように、標識認識部７０は、カメラ２０からの画像信号Ｓｉｃに基づいて標識３００を認識する。例えば、認識部７０は、標識３００を示すパターン（標識パターン）を事前に記憶部６４に登録しておき、当該標識パターンに合致する画像が、周辺画像Ｉｍｃに含まれているか否かを判定する（パターンマッチング）。ここでの標識パターンは、標識３００の種類に応じて複数設けることができる。そして、標識パターンのいずれかに合致する画像が周辺画像Ｉｍｃ中に見つかった場合、標識認識部７０は、当該標識パターンが示す標識３００が存在すると判定する。
【００４９】
（Ａ２−４．前方車認識処理（図６のＳ２））
次に、前方車認識処理について補足する。上記のように、前方車認識部７２は、レーダ２２が検出した反射波Ｗｒ（反射波信号Ｓｗｒ）に基づいて前方車３０２を認識する。例えば、前方車認識部７２は、反射波信号Ｓｗｒに基づいて車両１０の周囲に存在する外部物体１００を検出する。次いで、認識部７２は、外部物体１００の中から車両の特徴を有するものを前方車３０２として抽出する。
【００５０】
なお、外部物体１００の検出及び前方車３０２の抽出には、カメラ２０からの画像信号Ｓｉｃを用いてもよい。その際、画像信号Ｓｉｃのみを用いて外部物体１００の検出及び前方車３０２の抽出を行うことが可能である。或いは、反射波信号Ｓｗｒと画像信号Ｓｉｃの両方を組み合わせて外部物体１００の検出及び前方車３０２の抽出を行うこともできる。
【００５１】
また、上記のように、前方車認識部７２が認識する前方車３０２には、真正面車３０２ａ及び斜め前方車３０２ｂが含まれる。認識部７２は、反射波信号Ｓｗｒから検出した前方車３０２が真正面車３０２ａ及び斜め前方車３０２ｂのいずれであるかを、例えば、自車１０の走行軌跡に基づいて判定する。
【００５２】
例えば、認識部７２は、自車１０の車速Ｖ［ｋｍ／ｈ］、ステアリング４８の舵角θ［度］等に基づいて自車１０の走行軌跡を算出する。そして、認識部７２は、前方車３０２から自車１０の走行軌跡までの距離に基づいて、前方車３０２が自車線３０４上に存在するか又は隣接車線３０６に存在するかを判定する。或いは、認識部７２は、カメラ２０からの画像信号Ｓｉｃに基づいて自車線３０４及び隣接車線３０６を検出し、その検出結果に基づいて前方車３０２が真正面車３０２ａ及び斜め前方車３０２ｂのいずれであるかを判定してもよい。なお、上記のように、自車１０及び前方車３０２がカーブ路を走行中の場合、真正面車３０２ａは、厳密な意味では自車１０の真正面に位置しないこともある。
【００５３】
［Ａ３．第１実施形態の効果］
以上のように、第１実施形態によれば、標識３００が認識されている場合、標識アイコン５２（第１標識情報としての標識情報Ｉｓ）をＭＩＤ２６（識別情報表示装置）に表示させるか否かを前方車３０２の走行状態に基づいて切り替える（図６）。これにより、前方車３０２の走行状態に応じて標識アイコン５２を表示することが可能となる。例えば、交差点周辺等における道路標識３００は、いずれの車線のためのものであるのかを自動的に判定することが困難な場合がある（図４及び図５参照）。前方車３０２が標識３００に従って走行していると言える場合、前方車３０２の走行状態に基づいて標識３００がいずれの車線についてのものであるのかが判定し易くなる。従って、標識アイコン５２をＭＩＤ２６に表示させるか否かを前方車３０２の走行状態に基づいて切り替えることで、運転者に対して適切な注意喚起を行うことが可能となる。
【００５４】
第１実施形態において、道路標識３００は、一時停止標識３００ｂ又は進入禁止標識３００ｃを含む（図４及び図５）。これにより、自車１０の車線３０４以外の車線（反対車線３０８又は他の車線３１０）のために設けられた一時停止標識３００ｂ又は進入禁止標識３００ｃを、自車１０の車線３０４のためのものであると誤認識することを避けることが可能となる。
【００５５】
第１実施形態において、前方車３０２の車速Ｖａが所定車速Ｖｒｅｆ（車速閾値）以上の場合（図６のＳ３：ＹＥＳ）、表示制御部７４（表示制御装置）は、標識アイコン５２（標識情報Ｉｓ）をＭＩＤ２６に表示させない（Ｓ６）。周辺画像Ｉｍｃ（前方画像）により一時停止標識３００ｂ又は進入禁止標識３００ｃが認識されたとしても、前方車３０２の車速Ｖａが比較的速ければ、当該標識３００ｂ、３００ｃは、自車１０の車線３０４に関するものでない可能性が高いと言える。そこで、そのような場合、ＭＩＤ２６に標識アイコン５２（標識情報Ｉｓ）を表示させないことで、標識アイコン５２を誤って表示することを防ぐことが可能となる。
【００５６】
第１実施形態において、前方車認識部７２（前方車認識装置）が自車１０の隣接車線３０６（図５）において自車１０と同一方向に進行する前方車３０２（斜め前方車３０２ｂ）を認識した場合（図６のＳ４：ＹＥＳ）、表示制御部７４は、道路標識３００をＭＩＤ２６に表示させない（Ｓ６）。自車１０と同一方向に進行する前方車３０２が隣接車線３０６を進行している（すなわち、斜め前方車３０２ｂが存在する）と判定した場合、自車１０は、片側２車線以上の道路を走行していると考えられる。一般に、片側２車線の道路は、他の道路と比較して優先道路（道路標識３００によって指定された道路のうち、交通整理が行われていない交差点の進入時に徐行する義務がないもの）であると考えることが可能である。また、優先道路では、自車線３０４自体に関して一時停止標識３００ｂ又は進入禁止標識３００ｃが設けられる可能性が低い。そこで、第１実施形態によれば、一時停止標識３００ｂ又は進入禁止標識３００ｃを誤認識する可能性を低くすることが可能となる。
【００５７】
Ｂ．第２実施形態
［Ｂ１．構成］
（Ｂ１−１．全体構成）
図７は、本発明の第２実施形態に係る標識情報表示システム１２ａ（以下「表示システム１２ａ」ともいう。）を備える車両１０Ａ（以下「自車１０Ａ」ともいう。）の構成を示すブロック図である。第２実施形態の構成要素のうち第１実施形態と同様のものについては、同一の参照符号を付して詳細な説明を省略する。
【００５８】
第１実施形態の表示システム１２と比較して、第２実施形態の表示システム１２ａでは、標識情報Ｉｓとしての標識アイコン５２を表示するか否かをさらに細かく設定することが可能となる。図７に示すように、第２実施形態の車両１０Ａは、ナビゲーション装置８０と、ウィンカスイッチ８２と、舵角センサ８４とを有する。電子制御装置３０ａ（以下「ＥＣＵ３０ａ」という。）の演算部６２ａの表示制御部７４ａ（以下「制御部７４ａ」ともいう。）は、標識アイコン５２を表示するか否かを判定するための判断基準として、ナビゲーション装置８０、ウィンカスイッチ８２及び舵角センサ８４の出力を用いる（詳細は、図８及び図９を参照して後述する。）。
【００５９】
（Ｂ１−２．ナビゲーション装置８０）
ナビゲーション装置８０は、乗員に走行予定経路を案内するものであり、現在位置検出部９０と、地図データベース９２（以下「地図ＤＢ９２」という。）とを備える。現在位置検出部９０は、ＧＰＳ（Global Positioning System）等を用いて車両１０Ａの現在位置Ｐｃを検出する。地図ＤＢ９２は、乗員への経路案内に用いる地図情報Ｉｍを蓄積している。
【００６０】
ナビゲーション装置８０は、ＥＣＵ３０ａからの要求に応じて現在位置Ｐｃ及び地図情報ＩｍをＥＣＵ３０ａに通知する。或いは、ナビゲーション装置８０は、ＥＣＵ３０ａからの要求なしに所定のタイミングで現在位置Ｐｃ及び地図情報ＩｍをＥＣＵ３０ａに通知してもよい。当該所定のタイミングとしては、例えば、ナビゲーション装置８０を起動した時点、車両１０Ａの走行に応じて現在位置Ｐｃが所定距離移動した時点及び特定の時間（固定時間）（例えば、数秒〜数十秒のいずれか）が経過した時点の少なくとも１つを用いることができる。
【００６１】
（Ｂ１−３．ウィンカスイッチ８２）
ウィンカスイッチ８２は、ウィンカ８６（方向指示器）のオンオフを切り替える。
【００６２】
（Ｂ１−４．舵角センサ８４）
舵角センサ８４は、ステアリング４８の舵角θ（以下「ステアリング舵角θ」ともいう。）を検出してＥＣＵ３０ａに通知する。
【００６３】
［Ｂ２．標識情報表示制御］
（Ｂ２−１．第２実施形態の標識情報表示制御の基本的な考え方）
図８は、第２実施形態の標識情報表示制御を適用する場面の一例を示す図である。図８の例では、自車１０Ａは、高速道路を走行している。図８の例では、所定車速Ｖｒｅｆ以上の真正面車３０２ａ及び斜め前方車３０２ｂの両方が存在する。また、自車１０Ａの運転者は、現在の車線３０４から左前方に存在する側道３１２（脇道）に自車１０Ａを進行させる予定である。
【００６４】
第１実施形態の標識情報表示制御では、所定車速Ｖｒｅｆ以上の真正面車３０２ａが存在する場合（図６のＳ３：ＹＥＳ）又は斜め前方車３０２ｂが存在する場合（Ｓ４：ＹＥＳ）、ＥＣＵ３０は、標識アイコン５２（標識情報Ｉｓ）を非表示とする（Ｓ６）。
【００６５】
しかしながら、図８のように側道３１２に入る場面では、むしろ標識３００を表示する方が好ましいと言える。そこで、第２実施形態の標識情報表示制御では、図８のような場面を考慮して、前方車３０２が存在する場合であっても標識３００を表示する処理を行う（詳細は、図９を参照して後述する。）。
【００６６】
なお、第２実施形態では、周辺画像Ｉｍｃに基づく標識情報Ｉｓと、ナビゲーション情報Ｉｎａｖに基づく標識情報Ｉｓとを選択してＭＩＤ２６に表示する。ナビゲーション情報Ｉｎａｖには、自車１０Ａの現在位置Ｐｃ及び標識３００の情報（以下「標識情報Ｉｓ」という。）が含まれる。以下では、周辺画像Ｉｍｃに基づく標識情報Ｉｓを「第１標識情報Ｉｓ１」ともいう。また、ナビゲーション情報Ｉｎａｖに基づく標識情報Ｉｓを「第２標識情報Ｉｓ２」ともいう。
【００６７】
（Ｂ２−２．標識情報表示制御の全体的な流れ）
図９は、第２実施形態における標識情報表示制御のフローチャートである。標識情報表示制御は、ＥＣＵ３０ａの演算部６２ａ（認識部７０、７２及び制御部７４ａ）が実行する。図９の各ステップのうちステップＳ１１は、標識認識部７０が実行し、ステップＳ１２は、前方車認識部７２が実行し、ステップＳ１３〜Ｓ２１は、表示制御部７４ａが実行する。ＥＣＵ３０ａは、図９に示す処理を所定の演算周期（例えば、数μｓｅｃ〜数百ｍｓｅｃのいずれかの周期）で繰り返す。
【００６８】
ステップＳ１１、Ｓ１２は、図６のステップＳ１、Ｓ２と同様である。
【００６９】
ステップＳ１３において、ＥＣＵ３０ａは、ナビゲーション装置８０からナビゲーション情報Ｉｎａｖを取得する。上記のように、ナビゲーション情報Ｉｎａｖには、自車１０Ａの現在位置Ｐｃ及び第２標識情報Ｉｓ２が含まれる。
【００７０】
ステップＳ１４において、ＥＣＵ３０ａは、周辺画像Ｉｍｃに基づく第１標識情報Ｉｓ１と、ナビゲーション情報Ｉｎａｖ中の第２標識情報Ｉｓ２とが近似するか否かを判定する。ここにいう「近似」とは、第１標識情報Ｉｓ１と第２標識情報Ｉｓ２とが同一の標識３００についてのものであると判定可能な程、両者が似ていることを意味する。第１標識情報Ｉｓ１と第２標識情報Ｉｓ２とが近似する場合（Ｓ１４：ＹＥＳ）、ステップＳ１５において、ＥＣＵ３０ａは、ナビゲーション情報Ｉｎａｖ中の第２標識情報Ｉｓ２を標識アイコン５２として表示する。或いは、周辺画像Ｉｍｃに基づく第１標識情報Ｉｓ１を標識アイコン５２として表示してもよい。第１標識情報Ｉｓ１と第２標識情報Ｉｓ２とが近似しない場合（Ｓ１４：ＮＯ）、ステップＳ１６に進む。
【００７１】
ステップＳ１６において、ＥＣＵ３０ａは、自車１０Ａと同一の車線３０４において自車１０Ａと同一方向に進行する所定減速度Ｄｒｅｆ未満の前方車３０２（真正面車３０２ａ）が存在するか否かを判定する。前方車３０２の減速度Ｄａ［ｋｍ／ｈ／ｓ］は、前方車３０２の車速Ｖａに基づいて算出することができる。
【００７２】
また、所定減速度Ｄｒｅｆは、前方車３０２が減速しているか否かを判定するための減速度閾値であり、例えば、５〜２０ｋｍ／ｈ／ｓのいずれかの値とすることができる。所定減速度Ｄｒｅｆ未満の真正面車３０２ａが存在しない場合（Ｓ１６：ＮＯ）、ステップＳ１７に進む。ステップＳ１７は、図６のステップＳ４と同様である。すなわち、ステップＳ１７では斜め前方車３０２ｂが存在するか否かを判定する。
【００７３】
所定減速度Ｄｒｅｆ未満の真正面車３０２ａが存在せず（Ｓ１６：ＮＯ）且つ斜め前方車３０２ｂが存在しない場合（Ｓ１７：ＮＯ）、ステップＳ１８において、ＥＣＵ３０ａは、周辺画像Ｉｍｃに基づく標識情報Ｉｓ（第１標識情報Ｉｓ１）として標識アイコン５２を表示する。
【００７４】
所定減速度Ｄｒｅｆ未満の真正面車３０２ａが存在する場合（Ｓ１６：ＹＥＳ）又は斜め前方車３０２ｂが存在する場合（Ｓ１７：ＹＥＳ）、ステップＳ１９に進む。ステップＳ１９において、ＥＣＵ３０ａは、ウィンカ８６が点滅中であるか否かを判定する。当該判定は、ウィンカスイッチ８２からの出力に基づいて行う。ウィンカ８６が点滅中である場合（Ｓ１９：ＹＥＳ）、ステップＳ１８に進み、ＥＣＵ３０ａは、周辺画像Ｉｍｃに基づく標識情報Ｉｓ（第１標識情報Ｉｓ１）として標識アイコン５２を表示する。これにより、図８のような場面に適応することが可能となる。
【００７５】
ウィンカ８６が点滅中でない場合（Ｓ１９：ＮＯ）、ステップＳ２０に進む。ステップＳ２０において、ＥＣＵ３０ａは、自車１０Ａについて左折又は右折が行われるか否かを判定する。当該判定は、例えば、単位時間当たりの舵角θの変化量Δθ（以下「舵角速度Δθ」ともいう。）の絶対値が舵角速度閾値ＴＨΔθ以上であるか否かに基づいて行う。舵角速度閾値ＴＨΔθは、自車１０Ａが左折又は右折（換言すると、車線変更）を行っているか否かを判定するための舵角速度Δθの閾値である。
【００７６】
左折又は右折が行われる場合（Ｓ２０：ＹＥＳ）、ステップＳ１８に進み、ＥＣＵ３０ａは、周辺画像Ｉｍｃに基づく標識情報Ｉｓ（第１標識情報Ｉｓ１）として標識アイコン５２を表示する。これにより、ウィンカ８６を点滅（又は作動）させずに左折又は右折が行われる場面に適応することが可能となる。
【００７７】
左折及び右折が行われない場合（Ｓ２０：ＮＯ）、ステップＳ２１において、ＥＣＵ３０ａは、標識アイコン５２を非表示とする。
【００７８】
［Ｂ３．第２実施形態の効果］
第２実施形態によれば、第１実施形態の効果に加えて又はこれに代えて、次の効果を奏することができる。
【００７９】
第２実施形態において、ＥＣＵ３０ａの表示制御部７４ａ（表示制御装置）は、自車１０Ａの左折若しくは右折を検出したとき又は自車１０Ａによる側道３１２（脇道）への進入を検出したとき（図９のＳ１９：ＹＥＳ又はＳ２０：ＹＥＳ）、標識アイコン５２（第１標識情報）をＭＩＤ２６（標識情報表示装置）に表示させる（Ｓ１８）。これにより、前方車３０２の走行状態によっては標識情報Ｉｓを表示させない場合でも、自車１０Ａの走行状態の変化に応じて標識情報Ｉｓを表示させることが可能となる。
【００８０】
第２実施形態において、表示システム１２ａは、自車１０Ａの現在位置Ｐｃを検出する現在位置検出部９０（現在位置検出装置）と、地図情報Ｉｍを蓄積した地図ＤＢ９２とを備える（図７）。また、表示制御部７４ａは、周辺画像Ｉｍｃ（前方画像）に基づく第１標識情報Ｉｓ１と、地図情報Ｉｍに含まれ且つ現在位置Ｐｃに対応する標識情報である第２標識情報Ｉｓ２とを比較する（図９のＳ１４）。そして、表示制御部７４ａは、比較結果に基づいて第１標識情報Ｉｓ１又は第２標識情報Ｉｓ２をＭＩＤ２６に表示させる（Ｓ１５、Ｓ１８）。
【００８１】
これにより、周辺画像Ｉｍｃに基づく第１標識情報Ｉｓ１と、地図情報Ｉｍに含まれ且つ現在位置Ｐｃに対応する標識情報である第２標識情報Ｉｓ２との比較結果を反映して第１標識情報Ｉｓ１又は第２標識情報Ｉｓ２を表示することが可能となる。例えば、ある道路標識３００が最近設置された場合、地図情報Ｉｍには当該道路標識３００の情報が含まれていないが、周辺画像Ｉｍｃにより当該道路標識３００を認識し、運転者に通知することが可能となる。また、地図情報Ｉｍに含まれる道路標識３００の情報の方が位置精度が高い場合、より正確な位置に基づいて道路標識３００の情報を提供することが可能となる。
【００８２】
Ｃ．変形例
なお、本発明は、上記各実施形態に限らず、本明細書の記載内容に基づき、種々の構成を採り得ることはもちろんである。例えば、以下の構成を採用することができる。
【００８３】
［Ｃ１．適用対象］
上記各実施形態では、表示システム１２、１２ａを車両１０、１０Ａに適用したが（図１、図７）、これに限らず、別の対象に適用してもよい。例えば、表示システム１２、１２ａを船舶や航空機等の移動物体に用いることもできる。また、表示システム１２、１２ａを車両１０、１０Ａ（移動物体）自体に搭載するのではなく、車両１０、１０Ａの外部（例えば、ビーコン等の路側装置）に配置してもよい。この場合、車両１０、１０Ａと表示システム１２、１２ａの間で通信を行い、表示システム１２、１２ａの認識結果を車両１０、１０Ａに送信することも可能である。
【００８４】
［Ｃ２．表示システム１２、１２ａの構成］
上記各実施形態では、表示システム１２、１２ａの出力（標識アイコン５２）を、ＭＩＤ２６で用いたが（図３、図６のＳ５、図９のＳ１５、Ｓ１８）、それ以外の構成要素で用いることも可能である。例えば、表示システム１２、１２ａの出力（例えば、標識アイコン５２）を汎用モニタ２４で用いてもよい。また、ＭＩＤ２６での表示に着目すれば、汎用モニタ２４を省略することも可能である。
【００８５】
上記各実施形態では、ミリ波である送信波Ｗｔ及び反射波Ｗｒを使用するレーダ２２を用いたが、例えば、電磁波としての送信波Ｗｔの反射波Ｗｒを用いて外部物体１００を検出する観点からすれば、レーザレーダ、超音波センサ等のセンサを用いることもできる。
【００８６】
第２実施形態では、表示制御部７４ａが用いる第２標識情報Ｉｓ２は、ナビゲーション装置８０の地図ＤＢ９２に蓄積されたものであった（図７参照）。しかしながら、例えば、周辺画像Ｉｍｃによる第１標識情報Ｉｓ１と比較して用いる観点からすれば、第２標識情報Ｉｓ２はこれに限らない。例えば、乗員に経路案内を行うナビゲーション装置８０の代わりに、経路案内を行わないが地図情報Ｉｍの提供を行う装置（マップ・ポジショニング・ユニット（ＭＰＵ））に地図ＤＢ９２を設け、ＭＰＵの地図ＤＢ９２から第２標識情報Ｉｓ２を表示制御部７４ａに提供することも可能である。或いは、図示しない外部通信装置を介して現在位置Ｐｃを図示しないサーバに送信し、現在位置Ｐｃに対応する第２標識情報Ｉｓ２を前記サーバから取得して表示制御部７４ａで利用してもよい。
【００８７】
［Ｃ３．ＥＣＵ３０、３０ａの制御］
（Ｃ３−１．前方車３０２の走行状態）
第１実施形態では、真正面車３０２ａについて所定車速Ｖｒｅｆ以上であるか否かを判定した（図６のＳ３）。第２実施形態では、真正面車３０２ａについて所定減速度Ｄｒｅｆ未満であるか否かを判定した（図９のＳ１６）。しかしながら、例えば、真正面車３０２ａが一時停止等のために減速していないことを判定する観点からすれば、これに限らない。例えば、真正面車３０２ａのブレーキランプが非点灯であるか否か、又は自車１０、１０Ａと真正面車３０２ａとの間の接触余裕時間の変化速度（単位時間当たりの変化量）の絶対値が所定値未満であるか否かを用いることも可能である。
【００８８】
或いは、前方車３０２が一時停止等のために減速していないことを判定する観点からすれば、斜め前方車３０２ｂについて所定車速Ｖｒｅｆ以上であるか否かを判定することも可能である。
【００８９】
（Ｃ３−２．前方車３０２の走行状態）
上記各実施形態では、周辺画像Ｉｍｃ（前方画像）に基づいて運転者に通知する第１標識情報として標識アイコン５２を用いた（図３参照）。しかしながら、例えば、第１標識情報を運転者に通知する観点からすれば、これに限らない。例えば、ヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）において道路標識３００を強調する構成（例えば、道路標識３００に対応させて強調枠を表示する構成）において、前方車３０２の走行状態に応じて道路標識３００の強調を行うか否かを切り替えることも可能である。或いは、道路標識３００の存在を音声出力する構成において、前方車３０２の走行状態に応じて道路標識３００に関する音声案内を行うか否かを切り替えてもよい。
【００９０】
（Ｃ３−３．道路標識３００）
第１実施形態では、標識３００として、制限速度の標識３００ａ（図２）、一時停止標識３００ｂ（図４）及び進入禁止標識３００ｃ（図５）を挙げた。しかしながら、例えば、ＭＩＤ２６等の表示装置を用いて運転者に標識情報Ｉｓを提供する観点からすれば、これに限らない。例えば、標識３００には、次のものを選択的に含めることが可能である。
（ａ）  バス専用車線を示す標識
（ｂ）  電気自動車のみ走行可能な車線を示す標識
（ｃ）  ナンバープレートの番号が所定の数（例えば、末尾が奇数）の車両のみ走行可能な車線を示す標識
（ｄ）  スクールゾーン（児童が登校するために一時的に車両１０の進入を禁止する領域）を示す標識
【符号の説明】
【００９１】
１０、１０Ａ…自車
１２、１２ａ…標識情報表示システム        ２０…カメラ
２６…ＭＩＤ（標識情報表示装置）          ５２…標識アイコン（標識情報）
７０…標識認識部（標識認識装置）
７２…前方車認識部（前方車認識装置）
７４、７４ａ…表示制御部（表示制御装置）
９０…現在位置検出部（現在位置検出装置）  ９２…地図ＤＢ
３００…道路標識                          ３００ｂ…一時停止標識
３００ｃ…進入禁止標識                    ３０２…前方車
３０２ａ…真正面車                        ３０２ｂ…斜め前方車
３０４…自車と同一の車線                  ３０６…隣接車線
３１２…側道（脇道）                      Ｄａ…前方車の減速度
Ｄｒｅｆ…所定減速度（減速度閾値）        Ｉｍ…地図情報
Ｉｍｃ…周辺画像（前方画像）              Ｉｓ…標識情報
Ｉｓ１…第１標識情報                      Ｉｓ２…第２標識情報
Ｐｃ…現在位置                            Ｖ…自車の車速
Ｖａ…前方車の車速                        Ｖｒｅｆ…所定車速（車速閾値）
【図１】
2016095739.tif 000003
【図２】
2016095739.tif 000004
【図３】
2016095739.tif 000005
【図４】
2016095739.tif 000006
【図５】
2016095739.tif 000007
【図６】
2016095739.tif 000008
【図７】
2016095739.tif 000009
【図８】
2016095739.tif 000010
【図９】
2016095739.tif 000011