(57)【要約】      （修正有）【課題】移動装置が目標とする位置に向かって移動し易くする。【解決手段】複数の駆動輪１Ｆ、１Ｌ、１Ｒを駆動させて移動する移動装置１が、複数の駆動輪のうちの第１駆動輪が回転する第１検出回転速度と、複数の駆動輪のうちの第１駆動輪とは異なる第２駆動輪が回転する第２検出回転速度とをそれぞれ検出して、第１及び第２検出回転速度に基づいて検出旋回速度を算出し、移動装置が目標とする位置に向かう目標旋回速度と検出旋回速度とに基づいて、第１及び第２駆動輪のそれぞれを回転させるトルクのうち、いずれかのトルクが最大トルクであり、かつ、最大トルクによって回転する駆動輪に係る検出回転速度が目標旋回速度に基づいて計算される目標回転速度より遅い場合、それぞれの目標回転速度のうち、最大トルクで回転させるのと異なる方の目標回転速度を補正して第１駆動輪及び第２駆動輪をそれぞれ駆動させる。【選択図】図１
2016215883.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の駆動輪を駆動させて移動する移動装置であって、
前記複数の駆動輪のうちの第１駆動輪が回転する第１検出回転速度と、前記複数の駆動輪のうちの前記第１駆動輪とは異なる第２駆動輪が回転する第２検出回転速度とであるそれぞれの検出回転速度をそれぞれ検出して、前記第１検出回転速度及び前記第２検出回転速度に基づいて検出旋回速度を算出する検出部と、
前記移動装置が目標とする位置に向かうように入力される目標旋回速度と、前記検出旋回速度とに基づいて、前記第１駆動輪及び前記第２駆動輪のそれぞれを回転させるそれぞれのトルクのうち、いずれかのトルクが最大トルクであり、かつ、前記最大トルクによって回転する駆動輪に係る検出回転速度が前記目標旋回速度に基づいて計算される目標回転速度より遅い場合、それぞれの前記目標回転速度のうち、前記最大トルクで回転させるのと異なる方の目標回転速度を補正して前記第１駆動輪及び前記第２駆動輪をそれぞれ駆動させる駆動部と
を含む移動装置。
【請求項２】
前記検出部は、前記第１検出回転速度及び前記第２検出回転速度の差に基づいて、前記検出旋回速度を算出する請求項１に記載の移動装置。
【請求項３】
前記検出部は、ジャイロセンサを用いて前記検出旋回速度を算出する請求項１に記載の移動装置。
【請求項４】
前記第１検出回転速度及び前記第２検出回転速度は、検出される前記第１駆動輪及び前記第２駆動輪のそれぞれの回転量に基づいてそれぞれ計算される請求項１乃至３のいずれか一項に記載の移動装置。
【請求項５】
前記目標旋回速度と、前記検出旋回速度との差を示す旋回速度差に基づいて、前記補正を行うか否かを判断する請求項１乃至４のいずれか一項に記載の移動装置。
【請求項６】
前記補正は、前記第１検出回転速度及び前記第２検出回転速度のうち、前記最大トルクで回転させるのと異なる方の検出回転速度に、前記目標旋回速度に基づいて加算又は減算して、いずれかの前記目標回転速度を補正する請求項１乃至５のいずれか一項に記載の移動装置。
【請求項７】
前記目標旋回速度は、前記移動装置を移動させる方向に基づいて計算される請求項１乃至６のいずれか一項に記載の移動装置。
【請求項８】
前記補正によって補正された目標回転速度に基づいて、前記目標旋回速度又は前記移動装置が目標とする速度を示す目標速度を更に補正する請求項１乃至７のいずれか一項に記載の移動装置。
【請求項９】
前記補正によって補正された目標回転速度に基づいて、前記最大トルクで回転させる方の目標回転速度を更に補正する請求項１乃至８のいずれか一項に記載の移動装置。
【請求項１０】
複数の駆動輪を駆動させて移動する移動装置の制御方法であって、
前記移動装置が、前記複数の駆動輪のうちの第１駆動輪が回転する第１検出回転速度と、前記複数の駆動輪のうちの前記第１駆動輪とは異なる第２駆動輪が回転する第２検出回転速度とであるそれぞれの検出回転速度をそれぞれ検出して、前記第１検出回転速度及び前記第２検出回転速度に基づいて検出旋回速度を算出する検出手順と、
前記移動装置が、前記移動装置が目標とする位置に向かうように入力される目標旋回速度と、前記検出旋回速度とに基づいて、前記第１駆動輪及び前記第２駆動輪のそれぞれを回転させるそれぞれのトルクのうち、いずれかのトルクが最大トルクであり、かつ、前記最大トルクによって回転する駆動輪に係る検出回転速度が前記目標旋回速度に基づいて計算される目標回転速度より遅い場合、それぞれの前記目標回転速度のうち、前記最大トルクで回転させるのと異なる方の目標回転速度を補正して前記第１駆動輪及び前記第２駆動輪をそれぞれ駆動させる駆動手順と
を含む移動装置の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動装置及び制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、左右にそれぞれ車輪を有し、一方の左車輪と、他方の右車輪との回転差によって走行方向を変更する自走車両が知られている。
【０００３】
また、自走車両は、傾斜に対して直交に走行するいわゆる傾斜横切り走行等を行う場合がある。傾斜横切り走行では、自走車両が目標とする目標走行方向と、実際に走行する実走行方向との間にずれが生じやすい。そのため、目標走行方向と実走行方向との間に生じるずれを解消するのに、まず、補償トルクが傾斜度に基づいて算出される。次に、補償トルクと、各車輪をそれぞれ駆動させるのに要求される必要駆動トルクとに基づいて、各車輪をそれぞれ駆動させる制御を補正する方法が知られている（例えば、特許文献１等）。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の方法では、各車輪が回転するそれぞれの回転速度が互いに異なり、それぞれの回転速度に差がある場合、各車輪が単位時間あたりに回転する回転量が互いに異なる場合がある。そのため、各車輪の回転速度の差によって、目標とする位置に向かう移動ができない場合がある。したがって、車輪を有する移動装置が、目標とする位置に向かって移動できないおそれがある。
【０００５】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、移動装置が目標とする位置に向かって移動しやすくできる移動装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
一態様における、複数の駆動輪を駆動させて移動する移動装置は、前記複数の駆動輪のうちの第１駆動輪が回転する第１検出回転速度と、前記複数の駆動輪のうちの前記第１駆動輪とは異なる第２駆動輪が回転する第２検出回転速度とであるそれぞれの検出回転速度をそれぞれ検出して、前記第１検出回転速度及び前記第２検出回転速度に基づいて検出旋回速度を算出する検出部と、前記移動装置が目標とする位置に向かうように入力される目標旋回速度と、前記検出旋回速度とに基づいて、前記第１駆動輪及び前記第２駆動輪のそれぞれを回転させるそれぞれのトルクのうち、いずれかのトルクが最大トルクであり、かつ、前記最大トルクによって回転する駆動輪に係る検出回転速度が前記目標旋回速度に基づいて計算される目標回転速度より遅い場合、それぞれの前記目標回転速度のうち、前記最大トルクで回転させるのと異なる方の目標回転速度を補正して前記第１駆動輪及び前記第２駆動輪をそれぞれ駆動させる駆動部とを含む。
【発明の効果】
【０００７】
本発明の一実施形態によれば、移動装置が目標とする位置に向かって移動しやすくできる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の一実施形態に係る移動装置の全体構成の一例を示す側面図である。
【図２】本発明の一実施形態に係る移動装置のハードウェア構成の一例を平面断面図によって示すブロック図である。
【図３】本発明の一実施形態に係る移動装置の機能構成の一例を示す機能ブロック図である。
【図４】本発明の一実施形態に係る移動装置による全体処理の一例を示すフローチャートである。
【図５】比較例の移動装置による全体処理の処理結果の一例を示す図である。
【図６】本発明の一実施形態に係る移動装置による全体処理の処理結果の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施形態について添付の図面を参照しながら説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付し、重複した説明を省く。
【００１０】
＜移動装置例＞
はじめに、本実施形態に係る移動装置の全体構成の一例について説明する。
【００１１】
図１は、本発明の一実施形態に係る移動装置の全体構成の一例を示す側面図である。図示するように、移動装置１は、左駆動輪１Ｌ、右駆動輪１Ｒ及び前輪１Ｆを有する。左駆動輪１Ｌ及び右駆動輪１Ｒがそれぞれ駆動すると、移動装置１は、旋回又は直進等の移動を行うことができる。なお、以下の説明では、左駆動輪１Ｌ及び右駆動輪１Ｒのそれぞれの車輪半径は、それぞれ車輪半径ｒとし、車輪半径が同一の例で説明する。
【００１２】
また、以下の説明では、図１において奥行き方向をＸ軸、縦方向で図示する方向をＺ軸及び移動装置１の進行方向となる横方向をＹ軸とする。また、以下の説明では、Ｚ軸回りの回転をＹａｗ回転、Ｘ軸回りの回転をＰｉｔｃｈ回転、Ｙ軸回りの回転をＲｏｌｌ回転という。即ち、左駆動輪１Ｌ及び右駆動輪１Ｒは、それぞれＰｉｔｃｈ回転によって駆動する。さらに、移動装置１の旋回は、Ｙａｗ回転を伴う。
【００１３】
＜ハードウェア構成例＞
図２は、本発明の一実施形態に係る移動装置のハードウェア構成の一例を平面断面図によって示すブロック図である。図示するように、移動装置１は、左駆動輪１Ｌを駆動させる左モータＭＬ及び左駆動輪１Ｌの回転量をカウンタ値等で検出する左エンコーダＥＬを有する。さらに、移動装置１は、右駆動輪１Ｒを駆動させる右モータＭＲ及び右駆動輪１Ｒの回転量をカウンタ値等で検出する右エンコーダＥＲを有する。
【００１４】
また、移動装置１は、演算装置及び制御装置となるＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）等が実装される制御ボードＣＢを有する。なお、制御ボードＣＢは、電子回路基板等であり、移動装置１が有する各ハードウェアとケーブル等でそれぞれ接続される。また、制御ボードＣＢは、アンテナ等の無線用のＩ／Ｆ（ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）、コネクタ等の有線用のＩ／Ｆ又はこれらの組み合わせを有する。即ち、制御ボードＣＢは、無線用のＩ／Ｆによって、無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）又はＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の無線を用いて、外部装置とデータ等を送受信できる。同様に、制御ボードＣＢは、有線用のＩ／Ｆによって、ＲＳ−２３２（Ｒｅｃｏｍｍｅｎｄｅｄ  Ｓｔａｎｄａｒｄ  ２３２）、Ｉ２Ｃ（登録商標）（Ｉｎｔｅｒ−Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）又は有線ＬＡＮ等の有線を用いて、外部装置とデータ等を送受信できる。
【００１５】
制御ボードＣＢからの指令によって、左モータＭＬ及び右モータＭＲは、それぞれ左駆動輪１Ｌ及び右駆動輪１Ｒを回転させるトルクを出力し、出力されるそれぞれのトルクによって、各駆動輪をそれぞれ駆動させる。また、制御ボードＣＢには、左エンコーダＥＬ及び右エンコーダＥＲからそれぞれの検出結果が入力される。これによって、制御ボードＣＢは、左駆動輪１Ｌ及び右駆動輪１Ｒのそれぞれの回転量を検出できる。
【００１６】
なお、左モータＭＬ及び右モータＭＲは、出力できる最大トルクがそれぞれのモータの仕様等によって、あらかじめそれぞれ定められる。
【００１７】
さらに、移動装置１は、バッテリＢＴを有する。また、バッテリＢＴから、左モータＭＬ及び右モータＭＲを回転させる電気がそれぞれ供給される。
【００１８】
移動装置１は、制御ボードＣＢが左駆動輪１Ｌ及び右駆動輪１Ｒをそれぞれ駆動させることによって、移動する。具体的には、左駆動輪１Ｌ及び右駆動輪１Ｒがそれぞれ同じ速度で回転すると、移動装置１は、直進方向ＳＴに移動する。また、左駆動輪１Ｌより右駆動輪１Ｒが速く回転すると、右駆動輪１Ｒの単位時間あたりの回転量が左駆動輪１Ｌより多くなるので、移動装置１は、左方向ＬＴに旋回する移動を行う。一方、左駆動輪１Ｌより右駆動輪１Ｒが遅く回転すると、左駆動輪１Ｌの単位時間あたりの回転量が右駆動輪１Ｒより多くなるので、移動装置１は、右方向ＲＴに旋回する移動を行う。
【００１９】
＜機能構成例＞
図３は、本発明の一実施形態に係る移動装置の機能構成の一例を示す機能ブロック図である。具体的には、移動装置１は、通信部１Ｆ１と、移動速度計算部１Ｆ２と、目標回転速度計算部１Ｆ３と、補正部１Ｆ４と、駆動部１Ｆ５と、検出部１Ｆ６とを含む。
【００２０】
通信部１Ｆ１は、制御ボードＣＢ（図２）によって、ユーザからの操作を受信する。具体的には、通信部１Ｆ１は、ユーザから、移動装置１に対する移動装置１を移動させる方向及び移動装置１を移動させる速度等を示すデータ、いわゆる走行要求を受信する。例えば、ユーザは、ハンドル、アクセル及びブレーキ等を操作する。操作が行われると、操作結果を示すデータ等が通信部１Ｆ１によって受信される。
【００２１】
なお、操作は、重心位置を用いる方法でもよい。具体的には、ユーザは、ユーザの重心位置を動かす操作を行い、これに対して、センサ等が、ユーザの重心位置を検出する。さらに、検出される重心位置を示すデータを移動装置１が受信し、重心位置から移動装置１を移動させる方向及び速度等が算出される方法でもよい。また、通信部１Ｆ１は、移動装置１が現在位置する現在位置、移動させる移動先となる目的位置及び移動ルート等を示すデータを受信し、いわゆる自律的に移動装置１が移動する方向及び速度を決定してもよい。
【００２２】
移動速度計算部１Ｆ２は、制御ボードＣＢによって、通信部１Ｆ１が受信するデータに基づいて、移動装置１が移動する目標速度及び目標旋回速度をそれぞれ計算する。
【００２３】
目標回転速度計算部１Ｆ３は、制御ボードＣＢによって、移動速度計算部１Ｆ２が計算した目標速度及び目標旋回速度に基づいて、各駆動輪をそれぞれ駆動させる目標値となる目標回転速度をそれぞれ計算する。
【００２４】
駆動部１Ｆ５は、制御ボードＣＢによって、各駆動輪のそれぞれの回転速度が目標回転速度計算部１Ｆ３によって計算されるそれぞれの目標回転速度に近づくように、それぞれのモータに電気を供給する。
【００２５】
検出部１Ｆ６は、左エンコーダＥＬ（図２）及び右エンコーダＥＲ（図２）によって、各駆動輪が回転する回転量をそれぞれ検出する。次に、検出部１Ｆ６は、それぞれの回転量からそれぞれの回転速度を算出する。また、検出部１Ｆ６は、算出されるそれぞれの回転速度の差から検出旋回速度を算出する。
【００２６】
補正部１Ｆ４は、制御ボードＣＢによって、検出部１Ｆ６が算出する検出旋回速度と、移動速度計算部１Ｆ２によって計算される目標旋回速度との差に基づいて、それぞれの目標回転速度を補正する。
【００２７】
＜全体処理例＞
図４は、本発明の一実施形態に係る移動装置による全体処理の一例を示すフローチャートである。
【００２８】
ステップＳ０１では、移動装置は、走行要求として、移動装置を移動させる方向及び移動装置を移動させる速度を示すデータ等を受信する。
【００２９】
ステップＳ０２では、移動装置は、走行要求等に基づいて、目標速度及び目標旋回速度をそれぞれ計算する。
【００３０】
ステップＳ０３では、移動装置は、目標速度及び目標旋回速度等に基づいて、各駆動輪の目標回転速度をそれぞれ計算する。例えば、ステップＳ０１、ステップＳ０２又はあらかじめ移動装置に下記（表１）に示すパラメータが入力されるとする。
【００３１】
【表１】
2016215883.tif 000003
「左右車輪の間隔」は、左駆動輪１Ｌ及び右駆動輪１Ｒがそれぞれ設置される位置の間隔を示す。また、「左右車輪のそれぞれの車輪半径」は、左駆動輪１Ｌ及び右駆動輪１Ｒのそれぞれの車輪半径を示し、上記（表１）では、それぞれの車輪半径が同一の例である。さらに、「目標速度」は、ステップＳ０２で計算される目標速度である。さらにまた、「目標旋回速度」は、ステップＳ０２で計算される目標旋回速度である。
【００３２】
各駆動輪の目標回転速度は、左駆動輪１Ｌの目標回転速度を「左目標回転速度」とし、右駆動輪１Ｒの目標回転速度を「右目標回転速度」とすると、下記（表２）のように計算される。
【００３３】
【表２】
2016215883.tif 000004
ステップＳ０４では、移動装置は、各モータを駆動させる制御電圧をそれぞれ計算し、計算されるそれぞれの制御電圧を各モータにそれぞれ印加して、各モータをそれぞれ駆動させる。また、ステップＳ０４では、移動装置は、左駆動輪１Ｌ及び右駆動輪１Ｒの回転速度をそれぞれ検出する。
【００３４】
なお、右駆動輪１Ｒを第１駆動輪の例とし、右駆動輪１Ｒに係る検出される回転速度を第１検出回転速度とする。一方、左駆動輪１Ｌを第２駆動輪の例とし、左駆動輪１Ｌに係る検出される回転速度を第２検出回転速度とする。これらの例で以下説明する。さらに、第１検出回転速度及び第２検出回転速度は、例えば、各回転量に基づいて、それぞれ下記（表３）のように算出される。
【００３５】
【表３】
2016215883.tif 000005
次に、移動装置は、第１検出回転速度及第２検出回転速度をそれぞれフィードバックし、それぞれの目標回転速度に近づくように左駆動輪１Ｌ及び右駆動輪１Ｒをそれぞれ駆動させる。
【００３６】
ステップＳ０５では、移動装置は、検出旋回速度を算出する。例えば、検出旋回速度は、上記（表３）に示す第１検出回転速度及び第２検出回転速度に基づいて、下記（表４）のように算出される。
【００３７】
【表４】
2016215883.tif 000006
また、検出旋回速度は、ジャイロセンサのセンサ値等に基づいて算出されてもよい。例えば、左駆動輪１Ｌ及び右駆動輪１Ｒのいずれかがスリップした場合等に、上記（表４）によって算出される検出旋回速度と、実際に移動装置が旋回する旋回速度とは、ずれが生じる場合がある。ジャイロセンサ等を用いると、ずれによる誤差を少なくし、精度良く検出旋回速度を算出できる。
【００３８】
ステップＳ０６では、移動装置は、旋回速度差を計算する。なお、旋回速度差は、下記（表５）に示すように、目標旋回速度と、検出旋回速度との差を示す。
【００３９】
【表５】
2016215883.tif 000007
また、旋回速度差は、目標旋回速度と、検出旋回速度とのずれを示すため、旋回速度差が大きい値である場合、移動装置が目標とする位置に向かう方向から大きくずれた方向に進んでいることを示す。
【００４０】
ステップＳ０７では、移動装置は、旋回速度差が閾値より大きいか否かを判断する。なお、閾値は、例えば、あらかじめ移動装置に設定される値等である。具体的には、旋回速度差が閾値より大きいと（ステップＳ０７でＹＥＳ）、移動装置は、ステップＳ０８に進む。一方、旋回速度差が閾値より大きくないと（ステップＳ０７でＮＯ）、移動装置は、図４に示す処理を終了する。
【００４１】
ステップＳ０８では、移動装置は、目標回転速度を補正する。なお、移動装置は、左目標回転速度及び右目標回転速度のうち、いずれか速い方を補正する。
【００４２】
例えば、目標旋回速度に対して左方向ＬＴ（図２）に旋回しており、かつ、左駆動輪１Ｌに入力されるトルクが最大トルクである場合、移動装置は、目標回転速度が速い方である右目標回転速度を補正する。具体的には、例えば、移動装置は、下記（表６）に示すように、右目標回転速度を補正する。
【００４３】
【表６】
2016215883.tif 000008
上記（表６）で示すように、右目標回転速度は、最大トルクで回転している左駆動輪１Ｌの検出回転速度に対して、目標旋回速度分を加算するように補正される。
【００４４】
また、例えば、目標旋回速度に対して右方向ＲＴ（図２）に旋回しており、かつ、右駆動輪１Ｒに入力されるトルクが最大トルクである場合、移動装置は、目標回転速度が速い方である左目標回転速度を補正する。具体的には、例えば、移動装置は、下記（表７）に示すように、左目標回転速度を補正する。
【００４５】
【表７】
2016215883.tif 000009
上記（表７）で示すように、左目標回転速度は、最大トルクで回転している右駆動輪１Ｒの検出回転速度に対して、目標旋回速度分を減算するように補正される。
【００４６】
なお、補正前より補正後の方が大きくなる場合、移動装置は、補正を行わなくてもよい。
【００４７】
また、補正は、他の方法によって行われてもよい。例えば、上記（表６）と同様の場合では、移動装置は、下記（表８）に示すように、右目標回転速度を補正する。
【００４８】
【表８】
2016215883.tif 000010
なお、補正では、上記（表６）乃至上記（表８）に示す補正の後、移動装置は、目標旋回速度、目標速度、補正した方の他方（最大トルクで回転する方）の目標回転速度又はこれらのうち２つ以上を補正してもよい。具体的には、上記（表６）乃至上記（表８）に示す補正のうち、いずれかの補正によって、決まった補正後の目標回転速度で出力可能な目標旋回速度及び目標速度とする。目標回転速度は、目標旋回速度及び目標速度等に基づいて計算されるため、目標旋回速度及び目標速度が補正されないと、再び補正前の目標回転速度が設定されてしまう場合がある。したがって、移動装置は、補正後の目標回転速度に合わせた目標旋回速度及び目標速度を計算し、計算した目標旋回速度及び目標速度を設定することで、再び補正前の目標回転速度となるのを防ぎやすくできる。
【００４９】
また、上記（表６）乃至上記（表８）に示す補正の後、移動装置は、補正した方とは異なる他方の目標回転速度を補正した方の目標回転速度に合わせて補正する。これによって、移動装置は、双方のトルクを最大トルク以下のトルクで出力できる目標回転速度とすることができる。
【００５０】
＜処理結果例＞
まず、図４に示す処理を行わない比較例の移動装置によって処理を行わせた結果の一例を示す。
【００５１】
図５は、比較例の移動装置による全体処理の処理結果の一例を示す図である。
【００５２】
図５は、目標速度を「５００」とし、かつ、目標旋回速度を「０」、即ち、移動装置を直進させた例である。時間が「０」乃至「３０」程度となる第１時間Ｔ１では、第１検出回転速度ｗＲ及び第２検出回転速度ｗＬは、それぞれほぼ同じ回転速度であるため、移動装置は、直進方向ＳＴ（図２）に移動する。
【００５３】
次に、図５は、時間が「３０」乃至「７０」程度となる第２時間Ｔ２で、右駆動輪１Ｒに負荷がかかる場合である。図示するように、負荷がかかる方である右駆動輪１Ｒは、第１検出回転速度ｗＲが遅くなってしまう。一方、第２検出回転速度ｗＬは、回転速度がほぼ維持される。これは、右駆動輪１Ｒの負荷が大きくなったため、右駆動輪１Ｒに係るトルクが最大トルクとなっても、第１検出回転速度ｗＲが右目標回転速度より遅い回転速度となってしまう場合である。即ち、右駆動輪１Ｒでは、最大トルクが出力されても、第１検出回転速度ｗＲは、右目標回転速度に達しない場合である。
【００５４】
これに対して、左駆動輪１Ｌは、右駆動輪１Ｒと比較すると、負荷が小さいため、第２検出回転速度ｗＬがほぼ維持できる。ゆえに、目標旋回速度が「０」であっても、左駆動輪１Ｌの方が単位時間あたりの回転量が多くなってしまい、移動装置は、右方向ＲＴ（図２）に旋回してしまう。
【００５５】
次に、図４に示す処理を移動装置によって処理を行わせた結果の一例を示す。
【００５６】
図６は、本発明の一実施形態に係る移動装置による全体処理の処理結果の一例を示す図である。図６では、目標速度及び目標旋回速度等の条件は、図５と同じとし、説明を省略する。図５に示す第１時間Ｔ１と同様に、図６において、時間が「０」乃至「３０」程度となる第３時間Ｔ３では、第１検出回転速度ｗＲ及び第２検出回転速度ｗＬは、それぞれほぼ同じ回転速度であるため、移動装置は、直進方向ＳＴ（図２）に移動する。
【００５７】
次に、図６は、図５に示す第２時間Ｔ２と同様に、時間が「３０」乃至「９０」程度となる第４時間Ｔ４で、右駆動輪１Ｒに負荷がかかる場合である。図５と同様に、図示するように、負荷がかかる方である右駆動輪１Ｒは、時間が「３５」のあたりから、第１検出回転速度ｗＲが遅くなってしまう。このようになると、旋回速度差が大きくなる（図４のステップＳ０７でＹＥＳ）。したがって、左目標回転速度は、補正される（図４のステップＳ０８）。
【００５８】
補正が行われると、第４時間Ｔ４のように、移動装置は、第１検出回転速度ｗＲ及び第２検出回転速度ｗＬをほぼ同じ回転速度にすることができる。これにより、移動装置は、目標旋回速度「０」の条件に近い検出回転速度とすることができ、図６に示す場合では、移動装置は、直進方向ＳＴに移動しやすくなる。したがって、移動装置は、目標とする位置に向かうように移動装置を旋回させる目標値となる目標旋回速度と同一又は近い速度で移動することができる。そのため、移動装置は、移動装置が目標とする位置に向かって移動しやすくできる。
【００５９】
なお、本発明に係る各処理の全部又は一部は、アセンブラ、Ｃ、Ｃ＋＋、Ｃ＃若しくはＪａｖａ（登録商標）等のレガシープログラミング言語又はオブジェクト指向プログラミング言語等で記述されたコンピュータに実行させるためのプログラムによって実現されてもよい。即ち、プログラムは、電子回路基板等の情報処理装置又は情報処理装置を含む情報処理システム等のコンピュータに各処理を実行させるためのコンピュータプログラムである。
【００６０】
また、プログラムは、ＲＯＭ又はＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ  Ｅｒａｓａｂｌｅ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  ＲＯＭ）等のコンピュータが読み取り可能な記憶媒体に格納して頒布することができる。さらに、記憶媒体は、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  ＲＯＭ）、フラッシュメモリ、フレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＷ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＡＭ、ＤＶＤ−ＲＷ、ブルーレイディスク、ＳＤ（登録商標）カード又はＭＯ等でもよい。さらにまた、プログラムは、電気通信回線を通じて頒布することができる。
【００６１】
以上、本発明の好ましい実施例について詳述したが、本発明は係る特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形又は変更が可能である。
【符号の説明】
【００６２】
１  移動装置
１Ｒ、１Ｌ  駆動輪
ｗＲ  第１検出回転速度
ｗＬ  第２検出回転速度
【先行技術文献】
【特許文献】
【００６３】
【特許文献１】特開２０１３−１２２９号公報
【図１】
2016215883.tif 000011
【図２】
2016215883.tif 000012
【図３】
2016215883.tif 000013
【図４】
2016215883.tif 000014
【図５】
2016215883.tif 000015
【図６】
2016215883.tif 000016