(57)【要約】【課題】メンテナンスを容易に行うことができるとともに、組立作業負荷を軽減できる偏心揺動型歯車装置を提供する。【解決手段】偏心揺動型歯車装置Ｘ１は、伝達歯車８と、伝達歯車８から駆動力を受けて回転するクランク軸７と、クランク軸７の回転に伴って揺動回転する揺動歯車５，６と、揺動歯車５，６をクランク軸７の軸方向の両側から挟み込む第１部材３１および第２部材３２を有するキャリア３と、第１部材３１と第２部材３２とを締結する締結部材４と、第１部材３１における第２部材３２とは反対側の第１端面３１Ａに設けられ、キャリア３を相手側部材に取り付ける取付け部Ａ２と、を備え、伝達歯車８は、第１部材３１を挟んで第２部材３２とは反対側に位置しており、締結部材４は、第１端面３１Ａから第１部材３１および第２部材３２に挿入されている。【選択図】図１
2016080126.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
伝達歯車と、
前記伝達歯車から駆動力を受けて回転するクランク軸と、
前記クランク軸の回転に伴って揺動回転する揺動歯車と、
前記揺動歯車を前記クランク軸の軸方向の両側から挟み込む第１部材および第２部材を有するキャリアと、
前記第１部材と前記第２部材とを締結する締結部材と、
前記第１部材における前記第２部材とは反対側の面に設けられ、前記キャリアを相手側部材に取り付ける取付け部と、を備え、
前記伝達歯車は、前記第１部材を挟んで前記第２部材とは反対側に位置しており、
前記締結部材は、前記第１部材における前記第２部材とは反対側の面から前記第１部材および前記第２部材に挿入されている、偏心揺動型歯車装置。
【請求項２】
前記締結部材は、前記第１部材を挟んで前記第２部材とは反対側に位置する頭部を有しており、
前記頭部と前記伝達歯車とは、前記軸方向に直交する面内において互いに並んで位置している、請求項１に記載の偏心揺動型歯車装置。
【請求項３】
前記締結部材は、前記第１部材を挟んで前記第２部材とは反対側に位置する頭部を有しており、
前記第１部材は、当該第１部材における前記第２部材とは反対側の面の一部が前記軸方向に凹むように形成された凹部を有しており、
前記頭部および前記伝達歯車は、前記凹部内に収容されている、請求項１に記載の偏心揺動型歯車装置。
【請求項４】
前記凹部は、前記伝達歯車が収容される第１収容部と、前記第１収容部から前記軸方向に凹んでおり前記頭部が収容される第２収容部と、を有している、請求項３に記載の偏心揺動型歯車装置。
【請求項５】
前記凹部は、旋盤加工によって平坦に形成された底面を有しており、当該底面に前記頭部が押圧されている、請求項３に記載の偏心揺動型歯車装置。
【請求項６】
前記凹部は、前記相手側部材が嵌め合わされる嵌合面を有しており、
前記嵌合面は、前記軸方向に直交する方向において前記キャリアに対して前記相手側部材を位置決めする、請求項３〜５に記載の偏心揺動型歯車装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、偏心揺動型歯車装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の偏心揺動型歯車装置として、特許文献１には、図７に示すように、クランク軸２１０と、クランク軸２１０の回転に伴って揺動回転する外歯歯車２２０，２３０と、クランク軸２１０を回転可能に支持するキャリア２４０と、クランク軸２１０に取り付けられたスパーギア２５０と、を備える偏心揺動型歯車装置２００が記載されている。
【０００３】
ここで、キャリア２４０は、端板部２４１と、軸方向において外歯歯車２２０，２３０を挟んで端板部２４１に対向する基板部２４２と、基板部２４２と一体に形成されており軸方向に延びるシャフト部２４３と、を有している。そして、端板部２４１とシャフト部２４３とは、当該端板部２４１における基板部２４２とは反対側の第１端面２４１ａから端板部２４１およびシャフト部２４３に挿入されたボルト２６０によって互いに締結されている。また、基板部２４２には、当該基板部２４２における端板部２４１とは反対側の第２端面２４２ａに偏心揺動型歯車装置２００の相手側部材３００を取り付けるのに利用される貫通孔２４２ｂが形成されている。また、スパーギア２５０は、基板部２４２の第２端面２４２ａ側に配置されており、基板部２４２に相手側部材３００が取り付けられた場合に、当該第２端面２４２ａと相手側部材３００との間に位置することになる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１０−２８６０９８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１の偏心揺動型歯車装置２００では、スパーギア２５０が基板部２４２の第２端面２４２ａ側に位置しているため、基板部２４２から相手側部材３００を取り外すことにより、スパーギア２５０を露出させることができる。このため、相手側部材３００を取り外すだけで、スパーギア２５０と入力軸との噛み合い位置の調整等のメンテナンスを行う状態にすることが可能である。
【０００６】
しかしながら、特許文献１の偏心揺動型歯車装置２００では、端板部２４１とシャフト部２４３とを締結するボルト２６０は、基板部２４２の第２端面２４２ａの反対に位置する端板部２４１の第１端面２４１ａ側からキャリア２４０に挿入される。このため、偏心揺動型歯車装置２００の組立時においては、ボルト２６０によって端板部２４１とシャフト部２４３とを締結した後、キャリア２４０を反転させ、基板部２４２の第２端面２４２ａ側からクランク軸２１０にスパーギア２５０を取り付ける必要がある。このため、例えば偏心揺動型歯車装置２００の重量が大きい場合には、組立作業を行う際に作業者にかかる負荷が大きくなる。
【０００７】
本発明は、上記の点に鑑みてなされたものであり、その目的は、メンテナンスを容易に行うことができるとともに、組立作業負荷を軽減できる偏心揺動型歯車装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明に係る偏心揺動型歯車装置は、伝達歯車と、前記伝達歯車から駆動力を受けて回転するクランク軸と、前記クランク軸の回転に伴って揺動回転する揺動歯車と、前記揺動歯車を前記クランク軸の軸方向の両側から挟み込む第１部材および第２部材を有するキャリアと、前記第１部材と前記第２部材とを締結する締結部材と、前記第１部材における前記第２部材とは反対側の面に設けられ、前記キャリアを相手側部材に取り付ける取付け部と、を備え、前記伝達歯車は、前記第１部材を挟んで前記第２部材とは反対側に位置しており、前記締結部材は、前記第１部材における前記第２部材とは反対側の面から前記第１部材および前記第２部材に挿入されている。
【０００９】
前記の偏心揺動型歯車装置では、伝達歯車が第１部材を挟んで第２部材とは反対側に位置するとともに、第１部材における第２部材とは反対側の面に取付け部が設けられており、当該反対側の面から第１部材および第２部材に締結部材が挿入されている。このため、第１部材を挟んで第２部材とは反対側から伝達歯車、締結部材、および相手側部材の取り付け作業を行うことが可能である。しかも、前記の偏心揺動型歯車装置のメンテナンス時には、第１部材を挟んで第２部材とは反対側において、取付け部から相手側部材を取り外すだけで、伝達歯車の噛み合い位置調整等を行うことができる状態となる。したがって、メンテナンスを容易に行うことができるとともに、組立作業負荷を軽減できる。
【００１０】
また、前記締結部材は、前記第１部材を挟んで前記第２部材とは反対側に位置する頭部を有しており、前記頭部と前記伝達歯車とは、前記軸方向に直交する面内において互いに並んで位置していてもよい。
【００１１】
前記の偏心揺動型歯車装置では、締結部材の頭部と伝達歯車とが軸方向に直交する面内において互いに並んで位置するため、軸方向において当該偏心揺動型歯車装置が大型化することを抑止できる。
【００１２】
また、前記締結部材は、前記第１部材を挟んで前記第２部材とは反対側に位置する頭部を有しており、前記第１部材は、当該第１部材における前記第２部材とは反対側の面の一部が前記軸方向に凹むように形成された凹部を有しており、前記頭部および前記伝達歯車は、前記凹部内に収容されていてもよい。
【００１３】
前記の偏心揺動型歯車装置では、凹部内に締結部材の頭部および伝達歯車が収容されているため、取付け部に相手側部材が取り付けられた場合に、当該相手側部材と締結部材の頭部および伝達歯車とが干渉することを抑止できる。
【００１４】
また、前記凹部は、前記伝達歯車が収容される第１収容部と、前記第１収容部から前記軸方向に凹んでおり前記頭部が収容される第２収容部と、を有していてもよい。
【００１５】
前記の偏心揺動型歯車装置では、伝達歯車が収容される第１収容部から軸方向に凹んだ第２収容部に締結部材の頭部が収容されているため、当該頭部と伝達歯車とが軸方向にずれて配置される。これにより、締結部材の配置が伝達歯車に影響されることがなく、当該配置の自由度が向上する。
【００１６】
また、前記凹部は、旋盤加工によって平坦に形成された底面を有しており、当該底面に前記頭部が押圧されていてもよい。
【００１７】
前記の偏心揺動型歯車装置では、第１部材に旋盤加工を施すことによって、締結部材の頭部から押圧力を受ける受け面としての底面を形成することができる。
【００１８】
前記凹部は、前記相手側部材が嵌め合わされる嵌合面を有しており、前記嵌合面は、前記軸方向に直交する方向において前記キャリアに対して前記相手側部材を位置決めしてもよい。
【００１９】
前記の偏心揺動型歯車装置では、締結部材の頭部および伝達歯車を収容する凹部を利用して、当該凹部の嵌合面に相手側部材を嵌め合わせることにより、軸方向に直交する方向における当該相手側部材の位置決めを行うことができる。
【発明の効果】
【００２０】
以上説明したように、本発明によれば、メンテナンスを容易に行うことができるとともに、組立作業負荷を軽減できる偏心揺動型歯車装置が提供される。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本実施形態に係る偏心揺動型歯車装置の概略構成を示す断面図である。
【図２】本実施形態に係る偏心揺動型歯車装置を第１端面側から見た平面図である。
【図３】本実施形態に係る偏心揺動型歯車装置における変形例１の概略構成を示す断面図である。
【図４】本実施形態に係る偏心揺動型歯車装置における変形例２の概略構成を示す断面図である。
【図５】本実施形態に係る偏心揺動型歯車装置における変形例３の概略構成を示す断面図である。
【図６】本実施形態に係る偏心揺動型歯車装置における変形例４の概略構成を示す断面図である。
【図７】特許文献１に記載された揺動内接噛合遊星歯車装置の概略構成を示す断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、本発明の一実施形態について、図面を参照しながら説明する。但し、以下で参照する各図は、説明の便宜上、本実施形態に係る偏心揺動型歯車装置Ｘ１の構成部材のうち主要部材のみを簡略化して示したものである。したがって、本実施形態に係る偏心揺動型歯車装置Ｘ１は、本明細書が参照する各図に示されていない任意の構成部材を備え得る。
【００２３】
図１および図２に示すように、偏心揺動型歯車装置Ｘ１は、外筒２と、キャリア３と、揺動歯車５，６と、クランク軸７と、を備えている。偏心揺動型歯車装置Ｘ１では、クランク軸７の回転に伴って揺動歯車５，６が揺動回転することにより、外筒２とキャリア３とが相対的に回転するように構成されている。
【００２４】
外筒２は、軸Ｃ１を中心軸とする略円筒形状をなしている。外筒２の内周面２ａには、多数のピン溝が形成されている。各ピン溝は、軸Ｃ１方向に延びるように配置され、当該軸Ｃ１方向に直交する断面において半円形の断面形状を有している。各ピン溝は、外筒２の周方向に等間隔で並んでいる。
【００２５】
外筒２には、当該外筒２を軸Ｃ１方向に貫く取付け孔２ｂが複数形成されている。各取付け孔２ｂは外筒２の周方向に等間隔で並んでいる。各取付け孔２ｂは、外筒２に対してロボットの関節部分を構成するベース等の図略の相手側部材を取り付ける際に利用される。外筒２に対してロボットの関節部分を構成するベースを取り付ける場合、外筒２は、偏心揺動型歯車装置Ｘ１における固定側の部材となる。
【００２６】
偏心揺動型歯車装置Ｘ１は、外筒２の内周面２ａに取り付けられる複数の内歯ピン９をさらに備えている。各内歯ピン９は、軸Ｃ１方向に延びる円柱形状をなしている。また、各内歯ピン９は、外筒２の内周面２ａに形成された各ピン溝に取り付けられている。
【００２７】
キャリア３は、軸Ｃ１方向において互いに対向する第１部材３１および第２部材３２を有している。
【００２８】
第１部材３１は、略円板状の基板部３１ａと、当該基板部３１ａから第２部材３２側に延びるシャフト部３１ｂと、を有している。
【００２９】
基板部３１ａは、一部が外筒２の内部に位置しており、残部が軸Ｃ１方向において外筒２の外部に位置している。基板部３１ａは、第１部材３１における第２部材３２とは反対側の面である第１端面３１Ａと、第１端面３１Ａの反対側に位置しており第２部材３２に対向する第２端面３１Ｂと、を有している。
【００３０】
シャフト部３１ｂは、第２端面３１Ｂから軸Ｃ１方向に延びており、キャリア３の周方向に並んで複数設けられている。本実施形態では、第１部材３１は、３つのシャフト部３１ｂを有している。
【００３１】
第１部材３１には、中央孔３１ｃと、クランク軸孔３１ｄと、挿入孔３１ｅと、が形成されている。
【００３２】
中央孔３１ｃは、第１部材３１の中央部分に形成されている。具体的に、中央孔３１ｃは、第１部材３１の基板部３１ａを軸Ｃ１方向に貫くように形成されている。
【００３３】
クランク軸孔３１ｄは、中央孔３１ｃの外側においてキャリア３の周方向に並んで複数形成されている。各クランク軸孔３１ｄは、第１部材３１の基板部３１ａを軸Ｃ１方向に貫くように形成されている。本実施形態では、第１部材３１には３つのクランク軸孔３１ｄが形成されている。
【００３４】
挿入孔３１ｅは、中央孔３１ｃの外側においてキャリア３の周方向に並んで複数形成されている。各挿入孔３１ｅは、第１部材３１を基板部３１ａからシャフト部３１ｂに亘って軸Ｃ１方向に貫くように形成されている。各挿入孔３１ｅは、キャリア３の周方向において互いに隣り合うクランク軸孔３１ｄ同士の間に位置している。本実施形態では、第１部材３１には６つの挿入孔３１ｅが形成されている。
【００３５】
本実施形態では、図２に示す各クランク軸孔３１ｄの中心Ｏ１〜Ｏ３をそれぞれ結ぶ線Ｌ１〜Ｌ３の長さは、全て同一の長さＬｘに設定されている。また、各挿入孔３１ｅと各クランク軸孔３１ｄの中心Ｏ１〜Ｏ３との離間距離は、Ｌｘ／２以上となるように設定されている。
【００３６】
第２部材３２は、略円板状をなしている。第２部材３２は、一部が外筒２の内部に位置しており、残部が軸Ｃ１方向において外筒２の外部に位置している。第２部材３２は、軸Ｃ１方向において第１部材３１とは反対側の面である第３端面３２Ａと、第３端面３２Ａの反対側に位置しており第１部材３１に対向する第４端面３２Ｂと、を有している。
【００３７】
第２部材３２には、中央孔３２ａと、クランク軸孔３２ｂと、締結孔３２ｃと、が形成されている。
【００３８】
中央孔３２ａは、第２部材３２の中央部分に形成されている。具体的に、中央孔３２ａは、第２部材３２を軸Ｃ１方向に貫くように形成されている。中央孔３２ａは、基板部３１ａに形成された中央孔３１ｃの位置に対応して設けられている。
【００３９】
クランク軸孔３２ｂは、中央孔３２ａの外側においてキャリア３の周方向に並んで複数形成されている。各クランク軸孔３２ｄは、第２部材３２を軸Ｃ１方向に貫くように形成されている。各クランク軸孔３２ｂは、基板部３１ａに形成された各クランク軸孔３１ｄの位置に対応して設けられている。
【００４０】
締結孔３２ｃは、中央孔３２ａの外側においてキャリア３の周方向に並んで複数形成されている。各締結孔３２ｃは、第２部材３２を軸Ｃ１方向に貫くように雌ネジ状に形成されている。各締結孔３２ｃは、基板部３１ａに形成された各挿入孔３１ｅの位置に対応して設けられている。なお、締結孔３２ｃは、第２部材３２を貫通する貫通孔でなくともよい。例えば、締結孔３２ｃは、第４端面３２Ｂの一部が凹むことにより形成される有底の窪みであってもよい。
【００４１】
偏心揺動型歯車装置Ｘ１は、第１部材３１と第２部材３２とを締結する締結部材４をさらに備えている。本実施形態では、締結部材４としてボルトを採用している。
【００４２】
締結部材４は、第１部材３１に形成された挿入孔３１ｅおよび第２部材３２に形成された締結孔３２ｃの内部に位置する雄ネジ状の締結部４１と、第１端面３１Ａ側において締結部４１の端部に繋がる頭部４２と、を有している。締結部材４は、第１端面３１Ａ側から第１部材３１の挿入孔３１ｅに挿入される。そして、締結部４１が締結孔３２ｃに螺合されることにより、第１部材３１と第２部材３２とが締結される。なお、本実施形態では、締結部材４は、第１部材３１に形成された６つの挿入孔３１ｅの位置に対応して６つ設けられているが、締結部材４の数は任意であって、偏心揺動型歯車装置Ｘ１の使用態様に応じて適宜変更することができる。
【００４３】
キャリア３の外周面と外筒２の内周面２ａとの間には、主軸受Ｂ１，Ｂ２が設けられている。具体的に、主軸受Ｂ１は、第１部材３１の基板部３１ａの外周面と外筒２の内周面２ａとの間に設けられており、主軸受Ｂ２は、第２部材３２の外周面と外筒２の内周面２ａとの間に設けられている。主軸受Ｂ１，Ｂ２は、外筒２とキャリア３との間の相対回転を許容する。
【００４４】
キャリア３には、クランク軸受Ｂ３，Ｂ４を介してクランク軸７が回転自在に支持されている。クランク軸７は、軸Ｃ１方向に延びる軸本体７１と、当該軸本体７１に対して偏心する偏心部７２，７３と、を有している。本実施形態では、クランク軸７は、３つ設けられている。なお、クランク軸７の数は任意であって、偏心揺動型歯車装置Ｘ１の使用態様に応じて適宜変更することができる。
【００４５】
軸本体７１は、第１部材３１のクランク軸孔３１ｄ、第２部材３２のクランク軸孔３２ｂ、および後述する揺動歯車５，６のクランク軸孔５ｂ，６ｂに挿入されている。
【００４６】
偏心部７２は、揺動歯車５に形成されたクランク軸孔５ｂ内に位置しており、偏心部７３は、揺動歯車６に形成されたクランク軸孔６ｂ内に位置している。
【００４７】
クランク軸受Ｂ３，Ｂ４は、軸本体７１とキャリア３との間に設けられている。具体的には、クランク軸受Ｂ３は、クランク軸孔３１ｄ内において軸本体７１と第１部材３１の基板部３１ａとの間に位置しており、クランク軸受Ｂ４は、クランク軸孔３２ｂ内において軸本体７１と第２部材３２との間に位置している。これにより、軸本体７１は、クランク軸受Ｂ３，Ｂ４を介してキャリア３に回転可能に支持されている。
【００４８】
クランク軸７の偏心部７２，７３には、揺動歯車５，６が取り付けられている。揺動歯車５，６は、キャリア３における第１部材３１の基板部３１ａと第２部材３２との間に配置されており、軸Ｃ１を軸心として配置されている。揺動歯車５，６は、外筒２の内径よりも少し小さい外径を有しており、その外周面に複数の外歯が形成されている。揺動歯車５，６に形成された外歯の数は、外筒２の内周面２ａに取り付けられた内歯ピン９の数よりもわずかに少ない数に設定されている。これにより、揺動歯車５と揺動歯車６とは、外筒２の内部において各外歯が各内歯ピン９に噛み合うように、互いに異なる位相で揺動回転することができる。本実施形態では、揺動歯車５と揺動歯車６との２つの揺動歯車を採用したが、これに限らず、１つあるいは３つ以上の揺動歯車を採用してもよい。
【００４９】
揺動歯車５，６には、中央孔５ａ，６ａと、クランク軸孔５ｂ，６ｂと、シャフト孔５ｃ，６ｃと、が形成されている。中央孔５ａ，６ａは、揺動歯車５，６の中央部分において当該揺動歯車５，６を軸Ｃ１方向に貫くように形成されている。クランク軸孔５ｂ，６ｂは、揺動歯車５，６を軸Ｃ１方向に貫くように形成されており、当該クランク軸孔５ｂ，６ｂにはクランク軸７の偏心部７２，７３が挿入されている。この状態で、偏心部７２，７３に揺動歯車５，６が取り付けられている。シャフト孔５ｃ，６ｃは、揺動歯車５，６を軸Ｃ１方向に貫くように形成されており、当該シャフト孔５ｃ，６ｃには第１部材３１のシャフト部３１ｂが挿入されている。クランク軸孔５ｂ，６ｂおよびシャフト孔５ｃ，６ｃは、各クランク軸７および各シャフト部３１ｂの位置に対応して、揺動歯車５，６の周方向に並んで複数形成されている。
【００５０】
偏心揺動型歯車装置Ｘ１は、クランク軸７に駆動力を伝達して当該クランク軸７を回転させる伝達歯車８をさらに備えている。伝達歯車８は、軸Ｃ１方向において第１部材３１を挟んで第２部材３２とは反対側に位置している。具体的には、伝達歯車８は、クランク軸７の軸本体７１のうち軸Ｃ１方向における第１端面３１Ａ側の端部に取り付けられている。本実施形態では、伝達歯車８は、３つのクランク軸７の位置に対応して３つ設けられており、当該３つの伝達歯車８が軸Ｃ１方向に直交する面内において互いに並んで位置している。３つの伝達歯車８のそれぞれの半径は、各伝達歯車８が互いに干渉しないようにＬｘ／２未満に設定されている。
【００５１】
伝達歯車８は、その外周面に複数の外歯を有しており、当該複数の外歯に図略のモータの入力軸等が噛み合うことにより、当該モータの駆動力（トルク）をクランク軸７に伝達する。そして、伝達歯車８から駆動力を受けたクランク軸７の偏心部７２，７３が回転することにより、当該回転に応じて揺動歯車５，６が外筒２内において揺動回転する。これにより、外筒２とキャリア３とが相対回転することになる。
【００５２】
偏心揺動型歯車装置Ｘ１では、第１部材３１は、第１端面３１Ａの中央部分が軸Ｃ１方向に凹むように形成された凹部Ａ１と、キャリア３の径方向における凹部Ａ１の外側において第１端面３１Ａの一部が凹むように形成された取付け部Ａ２と、をさらに有している。
【００５３】
凹部Ａ１内には、伝達歯車８および締結部材４の頭部４２が収容されている。凹部Ａ１内に収容された伝達歯車８と締結部材４の頭部４２とは、軸Ｃ１に直交する面内において互いに並んで位置している。凹部Ａ１は、軸Ｃ１と直交する方向に平行な平坦形状をなす底面Ａ３と、当該底面Ａ３の外周から軸Ｃ１方向に延びており環状をなす内周面Ａ４と、を有している。底面Ａ３は、旋盤加工によって形成される。
【００５４】
底面Ａ３には、中央孔３１ｃ、クランク軸孔３１ｄ、および挿入孔３１ｅが開口している。締結部材４の頭部４２は、底面Ａ３に押圧されている。
【００５５】
内周面Ａ４は、図２に示されるように、ロボットの関節部分を構成する旋回胴等の相手側部材１００が嵌め合わされる嵌合面Ａ５と、当該嵌合面Ａ５を周方向に延長した延長面よりも外側に膨出した膨出面Ａ６と、を有している。
【００５６】
嵌合面Ａ５は、キャリア３の周方向に断続的に設けられている。嵌合面Ａ５は、複数の面から構成されており、各面が軸Ｃ１を中心とする円弧状をなしている。本実施形態では、キャリア３の周方向に並ぶ３つの伝達歯車８のうち隣り合う伝達歯車８同士の間に２つずつ頭部４２が位置しており、当該２つの頭部４２の位置に対応して嵌合面Ａ５を構成する面がそれぞれ設けられている。すなわち、本実施形態では、６つの頭部４２の位置に対応して３つの断続的な面が設けられており、この３つの断続的な面によって嵌合面Ａ５が構成される。また、本実施形態では、嵌合面Ａ５は、底面Ａ３を形成する際の旋盤加工によって形成される。
【００５７】
相手側部材１００は、その一部が凹部Ａ１内において各嵌合面Ａ５に接するように配置されることにより、当該各嵌合面Ａ５に嵌め合わされ、これにより軸Ｃ１と直交する方向において位置決めされる。ここで、嵌合面Ａ５は、キャリア３の径方向において締結部材４の頭部４２の外側に位置している。このため、キャリア３の径方向において嵌合面Ａ５が締結部材４の頭部４２よりも内側に位置する場合に比して、キャリア３の周方向における嵌合面の長さを長くすることができ、相手側部材１００を安定的に位置決めすることができる。
【００５８】
膨出面Ａ６は、嵌合面Ａ５を構成する３つの断続的な面をキャリア３の周方向に繋ぐ面である。膨出面Ａ６は、キャリア３の径方向において伝達歯車８の外側に位置している。各膨出面Ａ６は、各クランク軸孔３１ｄの中心Ｏ１〜Ｏ３を軸心とする円弧状をなしている。
【００５９】
取付け部Ａ２は、キャリア３の周方向に並んで複数形成されている。各取付け部Ａ２には、相手側部材１００が嵌合面Ａ５によって位置決めされた状態で取り付けられる。取付け部Ａ２に対してロボットの関節部分を構成する旋回胴を取り付ける場合、キャリア３は、偏心揺動型歯車装置Ｘ１における回転側の部材となる。なお、例えば取付け部Ａ２に対してロボットの関節部分を構成するベースが取り付けられる場合であれば、外筒２にはロボットの関節部分を構成する旋回胴が取り付けられ、これによりキャリア３が偏心揺動型歯車装置Ｘ１の固定側の部材となるとともに外筒２が偏心揺動型歯車装置Ｘ１の回転側の部材となる。
【００６０】
本実施形態では、取付け部Ａ２は、キャリア３の径方向における嵌合面Ａ５と第１端面３１Ａの外縁との間に形成されている。そして、膨出面Ａ６は、キャリア３の径方向における取付け部Ａ２が設けられていない側へ膨出している。これにより、キャリア３の径方向において底面Ａ３よりも外側に取付け部Ａ２を配置しつつ、当該キャリア３の全体が径方向に大型化することを抑止している。
【００６１】
なお、本実施形態では、キャリア３の第１端面３１Ａが軸Ｃ１方向に凹むことにより取付け部Ａ２が形成されているが、これに限らない。例えば、取付け部Ａ２は、キャリア３とは別体に形成され、当該キャリア３の第１端面３１Ａに取り付けられていてもよい。
【００６２】
以上のとおり、偏心揺動型歯車装置Ｘ１では、伝達歯車８が第１部材３１を挟んで第２部材３２とは反対側に位置するとともに、第１端面３１Ａの一部が凹むように取付け部Ａ２が形成されており、当該第１端面３１Ａから第１部材３１および第２部材３２に締結部材４の締結部４１が挿入されている。このため、軸Ｃ１方向における第１端面３１Ａ側から伝達歯車８、締結部材４、および相手側部材１００の取り付け作業あるいは取り外し作業を行うことが可能である。しかも、偏心揺動型歯車装置Ｘ１のメンテナンス時には、軸Ｃ１方向における第１端面３１Ａ側において、取付け部Ａ２から相手側部材１００を取り外すだけで、伝達歯車８の噛み合い位置調整等を行うことができる状態となる。このため、メンテナンスを容易に行うことができるとともに、組立作業負荷を軽減できる。
【００６３】
さらに、偏心揺動型歯車装置Ｘ１では、締結部材４の頭部と伝達歯車８とが軸Ｃ１方向に直交する面内において互いに並んで位置するため、軸Ｃ１方向において当該偏心揺動型歯車装置Ｘ１が大型化することを抑止できる。
【００６４】
さらに、偏心揺動型歯車装置Ｘ１では、各クランク軸孔３１ｄの中心Ｏ１〜Ｏ３から各挿入孔３１ｅまでの離間距離が、Ｌｘ／２以上に設定されている。ここで、各伝達歯車８の半径は、当該各伝達歯車８同士の干渉を抑止するためにＬｘ／２未満に設定されている。すなわち、偏心揺動型歯車装置Ｘ１では、第１端面３１Ａを軸Ｃ１方向からみた場合において、各挿入孔３１ｅは、各伝達歯車８の外側に位置している。このため、本実施形態のように締結部材４の頭部４２と伝達歯車８とが軸Ｃ１に直交する面内において互いに並んでいる場合であっても、当該頭部と伝達歯車８とが干渉することを抑止できる。
【００６５】
さらに、偏心揺動型歯車装置Ｘ１では、凹部Ａ１内に締結部材４の頭部４２および伝達歯車８が収容されているため、取付け部Ａ２に相手側部材１００が取り付けられた場合に、当該相手側部材１００と締結部材４の頭部４２および伝達歯車８とが干渉することを抑止できる。
【００６６】
さらに、偏心揺動型歯車装置Ｘ１では、第１部材３１に旋盤加工を施すことによって、締結部材４の頭部４２から押圧力を受ける受け面としての底面Ａ３を形成することができる。
【００６７】
さらに、偏心揺動型歯車装置Ｘ１では、締結部材４の頭部４２および伝達歯車８を収容する凹部Ａ１を利用して、当該凹部Ａ１の嵌合面Ａ５に相手側部材１００を嵌め合わせることにより、軸Ｃ１方向に直交する方向における当該相手側部材１００の位置決めを行うことができる。特に、本実施形態では、底面Ａ３を形成する際の旋盤加工によって嵌合面Ａ５が形成されるため、第１部材３１に対して相手側部材１００の位置決めを目的とした特別な加工を施す必要がない。
【００６８】
次に、図３を参照しつつ、本実施形態に係る偏心揺動型歯車装置Ｘ１の変形例１について説明する。
【００６９】
図３に示すように、変形例１では、キャリア３の第１部材３１は、シャフト部３１ｂを有しておらず、キャリア３の第２部材３２は、略円板状の基板部３２ｄと、当該基板部３２ｄの第４端面３２Ｂから第１部材３１側に延びるシャフト部３２ｅと、を有している。すなわち、変形例１では、シャフト部が第１部材３１ではなく第２部材３２に設けられている。この場合、締結孔３２ｃは、シャフト部３２ｅのうち第１部材３１に接する面の一部が第４端面３２Ｂ側に凹むことにより形成される。なお、変形例１では、締結孔３２ｃは、シャフト部３２ｅに形成された有底の窪みであるが、これに限らず、軸Ｃ１方向においてシャフト部３２ｅから基板部３２ｄに亘って貫通する貫通孔であってもよい。
【００７０】
次に、図４を参照しつつ、本実施形態に係る偏心揺動型歯車装置Ｘ１の変形例２について説明する。
【００７１】
図４に示すように、変形例２では、第１部材３１は、基板部３１ａと、シャフト部３１ｂと、を有している。シャフト部３１ｂは、揺動歯車５に形成されたシャフト孔５ｃ内に位置している。また、第２部材３２は、基板部３２ｄと、シャフト部３２ｅと、を有している。シャフト部３２ｅは、揺動歯車６に形成されたシャフト孔６ｃ内に位置している。そして、シャフト部３１ｂとシャフト部３２ｅとが揺動歯車５と揺動歯車６との間において接した状態で、締結部材４によって第１部材３１と第２部材３２とが締結されている。
【００７２】
次に、図５を参照しつつ、本実施形態に係る偏心揺動型歯車装置Ｘ１の変形例３について説明する。
【００７３】
図５に示すように、変形例３では、凹部Ａ１は、伝達歯車８が収容される第１収容部Ａ７と、第１収容部Ａ７から軸Ｃ１方向に凹んだ第２収容部Ａ８と、を有している。
【００７４】
第２収容部Ａ８は、平坦状の底面Ａ３の一部が軸Ｃ１方向の第２部材３２側に凹んで形成されている。第２収容部Ａ８には、締結部材４の頭部４２が収容されている。
【００７５】
変形例３に係る偏心揺動型歯車装置Ｘ１では、伝達歯車８が収容される第１収容部Ａ７から軸Ｃ１方向に凹んだ第２収容部Ａ８に締結部材４の頭部４２が収容されているため、当該頭部４２と伝達歯車８とが軸Ｃ１方向にずれて配置される。このため、締結部材４の配置が伝達歯車８に影響されることがなく、当該配置の自由度が向上する。
【００７６】
次に、図６を参照しつつ、本実施形態に係る偏心揺動型歯車装置Ｘ１の変形例４について説明する。
【００７７】
図６に示すように、第１部材３１は、基板部３１ａの外周面から当該基板部３１ａの径方向の外側に張り出した張出部３１ｇを有している。張出部３１ｇは、基板部３１ａを周方向に取り囲むように位置するとともに、軸Ｃ１方向において基板部３１ａと外筒２との間の空間と並ぶように位置している。また、張出部３１ｇには、当該張出部３１ｇを軸Ｃ１方向に貫通する取付孔３１ｈが形成されている。
【００７８】
以上説明した本実施形態および変形例は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記の実施形態および変形例の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれる。
【符号の説明】
【００７９】
Ｘ１        偏心揺動型歯車装置
Ａ１        凹部
Ａ２        取付け部
Ａ３        底面
Ａ５        嵌合面
Ａ７        第１収容部
Ａ８        第２収容部
３          キャリア
４          締結部材
５，６      揺動歯車
７          クランク軸
８          伝達歯車
３１        第１部材
３１Ａ      第１端面
３２        第２部材
４２        頭部
１００      相手側部材
【図１】
2016080126.tif 000003
【図２】
2016080126.tif 000004
【図３】
2016080126.tif 000005
【図４】
2016080126.tif 000006
【図５】
2016080126.tif 000007
【図６】
2016080126.tif 000008
【図７】
2016080126.tif 000009