(57)【要約】      （修正有）【課題】建物の所望の面に生じた劣化の検出を支援する画像処理システムを提供する。【解決手段】画像処理システムは、建物２の面内の位置を検出する。画像処理システムは、建物２との相対位置が定められており、建物２の所望の面に複数の直線を描くように、定められた位置から建物２に対して平行光を照射する投光部３１，３２と、前記平行光が照射されて描かれた複数の線を含むように建物２の所望の面を撮像する撮像部２２０と、建物２の所望の面に描かれた前記複数の線を基準にして、建物２の所望の面内の位置を示す位置情報を生成する位置情報生成部と、位置情報を出力する出力部とを備える。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
建物の面内の位置を検出する画像処理システムであって、
建物との相対位置が定められており、前記建物の所望の面に複数の直線を描くように、前記定められた位置から当該建物に対して平行光を照射する投光部と、
前記平行光が照射されて描かれた複数の線を含むように前記建物の所望の面を撮像する撮像部と、
前記建物の所望の面に描かれた前記複数の線を基準にして、前記建物の所望の面内の位置を示す位置情報を生成する位置情報生成部と、
前記位置情報を出力する出力部と
を備えることを特徴とする画像処理システム。
【請求項２】
前記建物の所望の面の劣化が生じた箇所を検出する検出部
を備え、
前記位置情報生成部は、
前記描かれた前記複数の線を基準にして、前記劣化が生じた箇所の、前記建物の所望の面内の位置を示す位置情報を生成し、
前記出力部は、
前記劣化が生じた箇所の前記位置情報を出力する
ことを特徴とする請求項１に記載の画像処理システム。
【請求項３】
前記建物の所望の面は、前記建物に設けられている庇の下面、バルコニーの床の下面、及び、ベランダの天井面の何れかの下向きの面であり、
前記撮像部は、
前記下向きの面に描かれている前記描かれた複数の線を含むように撮像し、
前記位置情報生成部は、
前記下向きの面に描かれた前記複数の線を基準にして、前記下向きの面内の位置を示す前記位置情報を生成する
ことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の画像処理システム。
【請求項４】
建物の面内の位置を検出する画像処理システムにおける画像処理方法であって、
建物との相対位置が定められており、前記建物の所望の面に複数の直線を描くように、前記定められた位置から当該建物に対して平行光を投光部から照射するステップと、
前記平行光が照射されて描かれた複数の線を含むように前記建物の所望の面を撮像部が撮像するステップと、
前記建物の所望の面に描かれた前記複数の線を基準にして、前記建物の所望の面内の位置を示す位置情報を位置情報生成部が生成するステップと、
前記位置情報を出力するステップと
を含むことを特徴とする画像処理方法。
【請求項５】
建物の面内の位置を検出する画像処理システムのコンピュータに、
建物との相対位置が定められており、前記建物の所望の面に複数の直線を描くように、前記定められた位置から当該建物に対して平行光を投光部から照射するステップと、
前記平行光が照射されて描かれた複数の線を含むように前記建物の所望の面を撮像部が撮像するステップと、
前記建物の所望の面に描かれた前記複数の線を基準にして、前記建物の所望の面内の位置を示す位置情報を位置情報生成部が生成するステップと、
前記位置情報を出力するステップと
を実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、画像処理システム、画像処理方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
画像処理システムは、建物や施設などの構造物（以下、建物等という。）を非破壊で検査することを支援する。建物等を健常な状態で維持するためには定期的な点検が必要とされているが、建物等の壁面や外装面の各部の状態を取得することは容易ではない。特に、庇の下面、バルコニーの床の下面、及び、ベランダの天井面などの下向きの面は、下から見上げるようにして確認することが必要とされ、点検が困難な箇所として挙げられる。
【０００３】
関連する画像処理システムに、面の状態を非破壊で検査する技術が有る（例えば、特許文献１参照）。特許文献１には、道路走行面や道路構造物の表面に投光して描いた線が入るように道路走行面又は道路構造物の表面を撮影し、撮影した画像における前記線の歪みを欠陥として検出することが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１４−９５６２７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１の技術によれば、撮影された画像において、投光して描いた線の歪みから、道路走行面や道路構造物の表面の欠陥を検出するものであり、建物の所望の面の各部の状態を検出するものではない。検出可能な欠陥箇所は、描いた線に係る場所に限られる。このような特許文献１の技術を、建物の所望の面にある欠陥の検出に適用する場合には、所望の面の各部に分布する欠陥（劣化）を検出できるように、前記建物の所望の面に描く線の位置を移動させることが必要になる。
【０００６】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたもので、建物の所望の面に生じた劣化の検出を支援する画像処理システム、画像処理方法及びプログラムを提供することを一つの目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上述した課題を解決するための本発明の一態様は、建物の面内の位置を検出する画像処理システムであって、建物との相対位置が定められており、前記建物の所望の面に複数の直線を描くように、前記定められた位置から当該建物に対して平行光を照射する投光部と、前記平行光が照射されて描かれた複数の線を含むように前記建物の所望の面を撮像する撮像部と、前記建物の所望の面に描かれた前記複数の線を基準にして、前記建物の所望の面内の位置を示す位置情報を生成する位置情報生成部と、前記位置情報を出力する出力部とを備えることを特徴とする画像処理システムである。
【０００８】
また、上記発明の一態様は、前記建物の所望の面の劣化が生じた箇所を検出する検出部を備え、前記位置情報生成部は、前記描かれた前記複数の線を基準にして、前記劣化が生じた箇所の、前記建物の所望の面内の位置を示す位置情報を生成し、前記出力部は、前記劣化が生じた箇所の前記位置情報を出力することを特徴とする。
【０００９】
また、上記発明の一態様は、前記建物の所望の面は、前記建物に設けられている庇の下面、バルコニーの床の下面、及び、ベランダの天井面の何れかの下向きの面であり、前記撮像部は、前記下向きの面に描かれている前記描かれた複数の線を含むように撮像し、前記位置情報生成部は、前記下向きの面に描かれた前記複数の線を基準にして、前記下向きの面内の位置を示す前記位置情報を生成することを特徴とする。
【００１０】
また、本発明の一態様は、建物の面内の位置を検出する画像処理システムにおける画像処理方法であって、建物との相対位置が定められており、前記建物の所望の面に複数の直線を描くように、前記定められた位置から当該建物に対して平行光を投光部から照射するステップと、前記平行光が照射されて描かれた複数の線を含むように前記建物の所望の面を撮像部が撮像するステップと、前記建物の所望の面に描かれた前記複数の線を基準にして、前記建物の所望の面内の位置を示す位置情報を位置情報生成部が生成するステップと、前記位置情報を出力するステップとを含むことを特徴とする画像処理方法である。
【００１１】
また、本発明の一態様は、建物の面内の位置を検出する画像処理システムのコンピュータに、建物との相対位置が定められており、前記建物の所望の面に複数の直線を描くように、前記定められた位置から当該建物に対して平行光を投光部から照射するステップと、前記平行光が照射されて描かれた複数の線を含むように前記建物の所望の面を撮像部が撮像するステップと、前記建物の所望の面に描かれた前記複数の線を基準にして、前記建物の所望の面内の位置を示す位置情報を位置情報生成部が生成するステップと、前記位置情報を出力するステップとを実行させるためのプログラムである。
【発明の効果】
【００１２】
以上説明したように、本発明によれば、建物の所望の面に生じた劣化の検出を支援する画像処理システム、画像処理方法及びプログラムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の第１の実施形態における画像処理システムの概略を示す説明図である。
【図２】上記の図１に示す建物の一部を示す縦断面図である。
【図３】本実施形態における撮像部によって撮像された建物の画像の一例を示す説明図である。
【図４】本実施形態における画像処理システムの構成図である。
【図５】本実施形態において平行光により面に描かれた複数の線を用いて当該面内の位置を検出する処理の手順を示すフローチャートである。
【図６】本実施形態における天井面に劣化が生じた箇所を示す位置情報の出力例を示す説明図である。
【図７】本実施形態における天井面に劣化が生じた箇所を示す位置情報の出力例についての変形例を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
本発明の実施形態における画像処理システムの概要について説明する。
【００１５】
図１は、本発明の実施形態における画像処理システムの概略を示す説明図である。同図に示す画像処理システム１は一例を示すものであり、以下の説明では建物２の壁面２１に設けられているベランダ２２の天井面２３の状況を点検する場合を例に挙げて説明する。なお、本実施形態の画像処理システム１は、建物２の壁面２１に設けられているベランダ２２の天井面２３の状況を点検する以外に、建物２の壁面２１のように鉛直な面の状況を点検するなどの用途に用いることもできる。図２は、上記の図１に示す建物の一部を示す縦断面図である。図３は、撮像部によって撮像された建物の画像の一例を示す説明図である。
【００１６】
本実施形態に示す撮像部２２０は、例えば、飛行体２００に搭載され、飛行体２００の移動により対象物の面に対して所望の位置に移動可能に構成されている。対象物には、建物や施設などの構造物が含まれる。以下、建物２を対象物とする場合を例示して説明する。飛行体２００に搭載された撮像部２２０は、建物２の壁面２１に所望の距離まで接近して、建物２の壁面２１やベランダ２２の天井面２３（対象物の面）を撮像する。建物２の壁面２１やベランダ２２の天井面２３には、飛行体２００の移動に影響されないように設けた投光部３１と投光部３２から投光された像が描かれている。建物２の壁面２１には投光された像による「線４１と線４２」が描かれ、ベランダ２２の天井面２３には投光された像による「線４３と線４４」が描かれている。
【００１７】
本実施形態に係る画像処理システム１は、建物２の面に直線を描くように投光されて描かれた線を基準にして、前記建物の面内の位置を検出する。例えば、建物２の面に描かれた線として、線４１と線４２と線４３と線４４が挙げられる。本実施形態の以下の説明では、「線４３と線４４」を例示して説明する。
建物２の壁面（面）２１の近傍の、建物２の壁面２１の位置に対し相対的に固定された位置（相対位置）に、投光部３１と投光部３２とが設けられている。投光部３１と投光部３２は、建物２の所望の面に複数の直線を描くように、前記定められた位置から当該建物２に対して平行光を照射する。なお、投光部３１と投光部３２は、光りの照射方向に直交する方向に距離Ｗ１隔てて設けられており、平行光の間隔はＷ１になる。
撮像部２２０は、投光部３１と投光部３２とから平行光が照射されて描かれた複数の線を含むように、建物２の所望の面を撮像する。
画像処理システム１（位置情報生成部）は、建物２の所望の面に描かれた前記複数の線を基準にして、建物２の所望の面内の位置を示す位置情報を生成して、生成した位置情報を出力する。
【００１８】
なお、投光部３１と投光部３２は、光学式墨だし装置のように鉛直な線を対象物の鉛直な面に描くものであってもよい。本実施形態における対象物の鉛直な面は、建物２の壁面２１である。
【００１９】
図４を参照して、本実施形態における画像処理システム１の構成について説明する。同図は、本実施形態における画像処理システム１の構成図である。
画像処理システム１は、画像処理装置１００と飛行体２００と投光部３１と投光部３２とを備える。
画像処理装置１００は、取得部１１１、位置情報生成部１１２、検出部１１３、入出力部１１５（出力部）、及び記憶部１２０を備える。
【００２０】
なお、画像処理装置１００は、飛行体２００を制御する場合には、さらに飛行制御部１１９を備えて構成するようにしてもよい。例えば、飛行制御部１１９は、飛行体２００に対し、地理座標の２次元の位置を指定して、その位置を基準に鉛直方向に移動するように指令する。なお、地理座標の２次元の位置は、建物２の壁面２１の状態を検出するのに適した位置とする。
【００２１】
記憶部１２０は、撮像部２２０から取得した画像、所得した画像から生成した画像（合成画像）、各処理の過程で生成されるデータなどを記憶する。記憶部１２０は、撮像部２２０から取得した画像に、対象とする建物を識別する識別情報、画像の撮影日時、撮影順を示す画像の識別情報等のデータを関連付けて記憶する。
【００２２】
入出力部１１５は、画像処理装置１００の各処理の実施を指示する操作を受けつけて、画像処理装置１００を構成する各部に対して、前記受け付けた操作に応じて実施させる処理を指令する。入出力部１１５は、撮像部２２０から取得した画像、所得した画像から生成した画像（合成画像）などを、備える表示部に表示する。
例えば、画像処理装置１００は、パーソナルコンピュータなどを含めて構成してもよく、その場合の入出力部１１５は、入力部としてキーボード、マウス、タッチパネルなどを備え、出力部として液晶表示パネルなどの表示デバイスを備えるものであってもよい。
なお、本実施形態に係る入出力部１１５（出力部）は、後述の位置情報生成部１１２により生成される位置情報を出力する。なお、入出力部１１５（出力部）は、取得した画像に、生成した位置情報を重畳させた合成画像を生成して出力してもよい。上記の出力処理の詳細は後述する。
【００２３】
画像処理装置１００を構成する各部の説明を続ける。
取得部１１１は、飛行体２００の撮像部２２０により撮像された画像を取得する。取得部１１１が画像を取得する際に利用する媒体等に制限はなく、通信回線を利用する手段、記憶媒体に記憶させて読み込む手段などの手段を適宜選択することができる。なお、取得部１１１が画像を取得する際には、画像を識別する識別情報を撮像順に応じた順に附しておき、当該識別情報により画像を識別するようにしてもよい。取得部１１１は、取得した画像を記憶部１２０に記憶させる。記憶部１２０に記憶させた画像は、以下に説明する各部から参照される。なお、以下の説明において、各部から記憶部１２０を参照する処理についての説明を省略する場合がある。
【００２４】
位置情報生成部１１２は、撮像部２２０により撮像された画像から線４３と線４４とを抽出する。上記の概要の説明で示したように、建物２のベランダ２２の天井面２３には、飛行体２００と異なる位置に設けた投光部３１と投光部３２から投光された像による線４３と線４４とが描かれている。撮像部２２０の光学系は、線４３と線４４が画角に入るようにその光軸が設定されており、所望の状況で撮影されて取得した画像には、上記の線４３と線４４が映っているものとする。
位置情報生成部１１２は、建物２のベランダ２２の天井面２３に描かれた線４３と線４４の複数の線を基準にして、建物２のベランダ２２の天井面２３（所望の面）の劣化が生じた箇所の、天井面２３（建物２の所望の面）内の位置を示す位置情報を生成する。
【００２５】
検出部１１３は、撮像部２２０が撮像して得た複数の画像のそれぞれから、建物２のベランダ２２の天井面２３（建物の所望の面）の劣化が生じた箇所を検出する。例えば、検出部１１３は、天井面２３の画像に対して輪郭強調処理、又は、微分演算処理などを実施することにより、面内の均一性が低下している個所を検出する。例えば、コンクリートのひび割れから塗装面にもひびが生じたり、既にコンクリートの一部が欠落していたりする箇所が、上記の処理により検出できる。検出部１１３における検出処理の演算方法は、上記の例示に限られず、複数の処理を直列的に実施するように組み合わせたり、並列して複数の処理を実施して、それぞれの結果を組み合わせたりして、所望の劣化が生じた箇所を検出するように構成してもよい。
なお、撮像部２２０が撮像して得た複数の画像は、建物２の壁面２１（対象物の面）に沿って飛行体２００が移動して、前記移動した位置から、建物２のベランダ２２の天井面２３を見上げるような角度で撮像部２２０が撮像して得たものである。
【００２６】
（天井面内に描かれた線を含む画像について）
前述の図２と図３を参照して、本実施形態の天井面内に描かれた線を含む画像について説明する。
【００２７】
まず、建物２を基準にした各点の位置を定義する。建物２の壁面２１の下端部の位置をＰ０とし、壁面２１の下端部Ｐ０からＹ軸負の方向に距離Ｄ１離れて符号Ｐ１で示す位置に投光部３１（３２）が配置されている。投光部３１（３２）は、壁面２１に対し平行光を投じており、その平行光の一部により壁面２１上に線４１（線４２）が描かれている。また、その平行光の一部によりベランダ２２の天井面２３上に線４３（線４４）が描かれている。ベランダ２２と建物２の内部を遮る壁（壁面２５）が有る。
【００２８】
撮像部２２０が撮像する特定の階のベランダ２２において、壁面２１における手すり上端部を符号２７（Ｐ２）で示し、壁面２１と天井面２３との境界部を符号２６（Ｐ３、Ｐ４）で示し、壁面２５と天井面２３との境界部を符号２８（Ｐ７、Ｐ８）で示す。
壁面２１の下端部Ｐ０から壁面２１の手すり上端部２７（Ｐ２）までの高さをＨ１で示し、ベランダ２２の開口部の高さ、即ち、壁面２１の手すり上端部２７（Ｐ２）から壁面２５と天井面２３との境界部２８（Ｐ７、Ｐ８）までの高さをＨ２で示す。
【００２９】
図３に示す画像Ｐ６００は、飛行体２００に搭載された撮像部２２０により、壁面２１の手すり上端部２７（Ｐ２）より低い位置から天井面２３を仰ぎ見る角度で撮影されたものである。画像Ｐ６００は、撮像部２２０が撮影したベランダ２２の開口部の画像を示す。画像Ｐ６００には、下から順に領域ＺＡ、領域ＺＢ、領域ＺＣ、領域ＺＤの４つの領域が含まれている。領域ＺＡは、特定の階のベランダ２２の手すり部にあたる壁面２１に対応する。領域ＺＢは、ベランダ２２の壁面２５に対応する。領域ＺＣは、ベランダ２２の天井面２３に対応する。領域ＺＤは、特定の階の１つ上の階のベランダの手すり部にあたる壁面２１に対応する。
【００３０】
前述の図２に示すように投光部３１と投光部３２を地上に配置したことにより、投光部３１と投光部３２によって投じられた光が壁面２１（手すり部）によって遮蔽され、天井面２３に描かれた線４３と線４４は、線分Ｐ３Ｐ５と線分Ｐ４Ｐ６になっている。上記の線分の端点Ｐ３と端点Ｐ４は、壁面２１と天井面２３との境界部２６上にある。上記の線分の他方の端点である端点Ｐ５と端点Ｐ６は、天井面２３内に位置する。
【００３１】
（平行光により面に描かれた複数の線を用いて当該面内の位置を検出する処理について）
前述の図１から図４と図５とを参照して、本実施形態の平行光により面に描かれた複数の線を用いて当該面内の位置を検出する処理について説明する。図５は、本実施形態において、平行光により面に描かれた複数の線を用いて当該面内の位置を検出する処理の手順を示すフローチャートである。
【００３２】
位置情報生成部１１２は、線分Ｐ３Ｐ５と線分Ｐ４Ｐ６を壁面２５の方向に延長して、壁面２５と天井面２３との境界部２８上に点Ｐ７と点Ｐ８を定義する。画像Ｐ６００上では見かけの距離が異なるが、実際の建物２においては、線４１と線４２の間隔と、端点Ｐ３と端点Ｐ４間の距離と、点Ｐ７と点Ｐ８間の距離の何れもが、投光部３１と投光部３２を隔てて設けた距離Ｗ１になる。
【００３３】
次に、位置情報生成部１１２は、以下の手順で建物２の所定の位置の寸法、建物２と投光部３１、投光部３２との距離を含む情報に基づいて線４３又は線４４の長さを算出する。例えば、位置情報生成部１１２は、建物２の所定の位置の寸法、建物２と投光部３１、投光部３２との距離を含む情報を記憶部１２０から読み出す（ステップＳ１０）。
【００３４】
位置情報生成部１１２は、建物２と投光部３１、投光部３２との距離Ｄ１と，建物２の所定の位置を示す高さＨ１、高さＨ２とを変数の値にして線４３又は線４４の長さを算出する。例えば、位置情報生成部１１２は、前述の図２における三角形Ｐ０Ｐ１Ｐ２と三角形Ｐ３Ｐ５Ｐ２（又は三角形Ｐ４Ｐ６Ｐ２）が相似になることから、距離Ｄ１，高さＨ１、高さＨ２を変数の値にして線４３又は線４４の長さを算出する（ステップＳ１１）。
【００３５】
ここで、投射された線４３と線４４とを基準とする四角形を定義する。実際の四角形Ｐ３Ｐ７Ｐ８Ｐ４は長方形であるが、画像Ｐ６００上の四角形Ｐ３Ｐ７Ｐ８Ｐ４には台形歪が生じる。位置情報生成部１１２は、画像Ｐ６００上の四角形Ｐ３Ｐ７Ｐ８Ｐ４に対応する実際の天井面２３における四角形Ｐ３Ｐ７Ｐ８Ｐ４の大きさを推定する。なお、天井面２３の幅Ｄ２（図２）が、建物２の所定の位置の寸法に含まれていない場合には、下記の方法で算出してもよい。位置情報生成部１１２は、画像Ｐ６００上の境界部２６と境界部２８との間隔ｄ２と、境界部２６から端点Ｐ５（又は端点Ｐ６）までの距離ｄ１とに基づいて、天井面２３の幅Ｄ２（図２）、即ち境界部２６と境界部２８との間隔Ｄ２を算出する。上記の間隔Ｄ２は、座標変換の要領により算出する（ステップＳ１２）。
【００３６】
取得部１１１は、撮像部２２０が撮像した画像を取得する（ステップＳ１３）。
【００３７】
検出部１１３は、画像Ｐ６００の天井面２３の領域から、天井面２３の劣化が生じた箇所を検出する（ステップＳ１４）。
【００３８】
位置情報生成部１１２は、天井面２３に描かれた線４３と線４４（複数の線）を基準にして、天井面２３に劣化が生じた個所２９の天井面２３（建物の所望の面）内の位置を示す位置情報を生成する（ステップＳ１５）。例えば、劣化が生じた個所２９を代表する位置の位置情報として、壁面２１からの距離がｄ３、線４３側からの距離がＷ２と算出される。なお、位置情報生成部１１２は、劣化が生じた個所２９を代表する位置を、劣化が生じた個所２９の範囲の重心、又は、劣化が生じた個所２９のなかで比較的劣化が進んでいると判定された位置の何れかにしてもよい。
【００３９】
入出力部１１５は、天井面２３に劣化が生じた個所２９の位置情報を出力する（ステップＳ１６）。
【００４０】
上記の手順により、画像処理システム１は、建物２に直線を描くように投光されて描かれた線４３と線４４とを基準にして、建物２の天井面２３に生じた劣化の検出を支援するように、天井面２３に劣化が生じた箇所の位置情報を出力する。
【００４１】
図６を参照して、本実施形態に係る天井面に劣化が生じた箇所を示す位置情報の出力例について説明する。同図は、天井面２３に劣化が生じた箇所を示す位置情報の出力例を示す説明図である。同図に示す画像Ｐ６０１は、前述の画像Ｐ６００に対応する。前述の構成と同じ構成には同じ符号を附す。
【００４２】
位置情報生成部１１２は、天井面２３に劣化が生じた箇所として検出した領域を示すように、当該領域を点線で囲んで表示する画像Ｐ６０１を生成する。画像Ｐ６０１において、点線で囲まれた領域が示された位置が、劣化が生じた箇所の位置を示す。
【００４３】
（変形例）
図７を参照して、本実施形態に係る天井面に劣化が生じた箇所を示す位置情報の出力例について説明する。同図は、天井面２３に劣化が生じた箇所を示す位置情報の出力例についての変形例を示す説明図である。同図に示す画像Ｐ６０２は、前述の画像Ｐ６００に対応する。前述の構成と同じ構成には同じ符号を附す。
【００４４】
位置情報生成部１１２は、検出された線４３と線４４とに基づいて検出された四角形Ｐ３Ｐ７Ｐ８Ｐ４を基準にして、四角形Ｐ３Ｐ７Ｐ８Ｐ４の少なくともいずれかの辺を基準にした格子を生成し、撮像部２２０により検出された画像に当該生成した格子を重畳させて表示する画像Ｐ６０２を生成して、入出力部１１５により出力する。上記のように、画像Ｐ６０２に示された格子から、劣化が生じた箇所の位置を読み取ることができる。
【００４５】
以上に示したように、上記の変形例の画像処理システム１は、建物２に直線を描くように投光されて描かれた線４３と線４４を基準にして格子を表示するようにしたことにより、建物２の天井面２３に生じた劣化の検出を支援する。
【００４６】
以上、本発明の実施形態について説明したが、画像処理システム１は、内部にコンピュータシステムを有している。そして、上述した処理に関する一連の処理の過程は、プログラムの形式でコンピュータ読み取り可能な記憶媒体に記憶されており、このプログラムをコンピュータが読み出して実行することによって、上記処理が行われる。ここで、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体とは、磁気ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、半導体メモリ等をいう。また、このコンピュータプログラムを通信回線によってコンピュータに配信し、この配信を受けたコンピュータが当該プログラムを実行するようにしても良い。また、ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳ等も含むものとする。
【００４７】
そして、画像処理システム１における画像処理装置１００、飛行体２００、撮像部２２０における各処理の全部又は一部の処理は、ＣＰＵ等の中央演算処理装置がＲＯＭやＲＡＭ等の主記憶装置に上記プログラムを読み出して、情報の加工、演算処理を実行することにより、実現されるものである。勿論、画像処理システム１を構成する各処理部は専用のハードウェアにより実現されるものであってもよい。
【００４８】
以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明の画像処理システムは、上述の図示例にのみに限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更を加え得ることは勿論である。
例えば、上記の説明において、ベランダ２２の天井面２３を例示して説明したが、ベランダ２２の天井面２３と同様に下向きの面になる庇２４（図１参照）の下面、バルコニーの床の下面についても同様に画像処理システム１を適用して処理することができる。
また、上記の説明において、ベランダ２２の天井面２３を例示して説明したが、鉛直な面の壁面２１と壁面２５についても同様に画像処理システム１を適用して処理することができる。
【００４９】
（１）なお、本実施形態に示す画像処理システム１は、建物２に直線を描くように投光されて描かれた線を基準にして、建物２の面内の位置を検出する。画像処理システム１は、建物２との相対位置が定められており、前記建物２の所望の面に複数の直線を描くように、前記定められた位置から当該建物に対して平行光を照射する投光部（投光部３１と投光部３２）と、前記平行光が照射されて描かれた複数の線を含むように前記建物２の所望の面を撮像する撮像部２２０と、前記建物２の所望の面に描かれた前記複数の線を基準にして、前記建物２の所望の面内の位置を示す位置情報を生成する位置情報生成部１１２と、前記位置情報を出力する入出力部１１５（出力部）とを備える。
このように構成された画像処理システム１は、撮像部２２０により撮像された画像から、建物２の所望の面に描かれた前記複数の線を基準にして、位置情報生成部１１２が、前記建物２の所望の面内の位置を示す位置情報を生成する。
これにより、画像処理システム１は、建物２に直線を描くように投光されて描かれた線を基準にして、前記建物２の所望の面に生じた劣化の検出を支援することができる。
【００５０】
（２）また、上記の画像処理システム１によれば、建物２の所望の面の劣化が生じた箇所を検出する検出部１１３を備える。
このように構成された上記の画像処理システム１であれば、位置情報生成部１１２は、前記描かれた前記複数の線を基準にして、前記劣化が生じた箇所の、前記建物の所望の面内の位置を示す位置情報を生成する。入出力部１１５は、前記劣化が生じた箇所の前記位置情報を出力する。
これにより、画像処理システム１は、建物２に直線を描くように投光されて描かれた線を基準にして、前記建物２の所望の面に生じた劣化が生じた個所を検出部１１３が検出し、当該劣化が生じた個所の検出を支援することができる。
【００５１】
（３）また、上記の画像処理システム１における建物の所望の面は、建物に設けられている庇２４の下面、バルコニーの床の下面、及び、ベランダ２２の天井面２３の何れかの下向きの面である。撮像部２２０は、前記下向きの面に描かれている前記描かれた複数の線を含むように撮像する。位置情報生成部１１２は、前記下向きの面に描かれた前記複数の線を基準にして、前記下向きの面内の位置を示す前記位置情報を生成する。
これにより、画像処理システム１は、建物２に直線を描くように投光されて描かれた線を基準にして、前記建物２の下向きの面に生じた劣化が生じた個所を検出部１１３が検出し、当該劣化が生じた個所の検出を支援することができる。
【符号の説明】
【００５２】
１  画像処理システム、２  建物（対象物）、２１、２５  壁面（面）、２２  ベランダ、２３  天井面、２４  庇、２６、２８  境界部、２９  劣化が生じた箇所、
３１、３２  投光部、４１、４２、４３、４４  線、
１００  画像処理装置、１１１  取得部、１１２  位置情報生成部、１１３  検出部、
１１５  入出力部、１２０  記憶部、
２００  飛行体、２２０  撮像部、
Ｐ６００、Ｐ６０１、Ｐ６０２  画像
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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