(57)【要約】【課題】車両の乗り換えた場合にも、乗り換え後の車両サイズに応じた経路探索を行うことができる車両用経路探索装置を提供する。【解決手段】経路探索を行う車両の車両ナンバーを取得し（Ｓ２）、取得した車両ナンバーを、車両ナンバーと車両諸元サイズとの対応関係を記憶したサーバに送信して（Ｓ４）、サーバＳから車両諸元サイズを取得する。車両諸元サイズが取得できた場合には（Ｓ６：ＹＥＳ）、その車両諸元サイズに応じた経路を探索する（Ｓ８）。車両の乗り換えた場合にも、この処理を実行することで、乗り換えた車両の車両サイズに応じた経路を探索することができる。【選択図】図２
2016080362.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
携帯型であり、
経路探索を行う車両を特定する車両特定情報を取得する情報取得部（Ｓ２、Ｓ１２、Ｓ３２）と、
前記車両特定情報と車両諸元サイズとの対応関係と、前記情報取得部が取得した前記車両特定情報から、前記経路探索を行う車両の車両諸元サイズを取得し、取得した前記車両諸元サイズに基づいて実際の車両サイズを決定する車両サイズ決定部（Ｓ８、Ｓ２４、Ｓ２６、Ｓ４６、Ｓ４８）と、
前記車両サイズ決定部が決定した前記車両サイズに基づいて経路探索を行う経路探索部（Ｓ８、Ｓ２４、Ｓ２６、Ｓ４６、Ｓ４８）と
を備えることを特徴とする車両用経路探索装置。
【請求項２】
請求項１において、
前記対応関係を記憶したサーバに前記車両特定情報を送信する送信部（７）と、
前記車両特定情報に基づいて前記サーバから送信された車両諸元サイズを受信する受信部（７）と、を備え、
前記車両サイズ決定部は、前記受信部が受信した車両諸元サイズに基づいて前記車両サイズを決定することを特徴とする車両用経路探索装置。
【請求項３】
請求項１または２において、
前記車両サイズ決定部は、
前記車両諸元サイズとともに、前記車両特定情報に基づいて定まる車両が車両諸元のサイズとなっている画像である車両諸元サイズ画像を取得する諸元取得部（Ｓ１４、Ｓ１６）と、
前記諸元取得部が取得した前記車両諸元サイズ画像と、実際の車両の画像とを重ね合わせ処理して、前記実際の車両のオーバーサイズ分を算出する第１オーバーサイズ算出部（Ｓ２２）とを備え、
前記諸元取得部が取得した前記車両諸元サイズに、前記第１オーバーサイズ算出部が算出したオーバーサイズ分を加算して実際の車両サイズを決定することを特徴とする車両用経路探索装置。
【請求項４】
請求項１または２において、
前記車両サイズ決定部は、
前記車両諸元サイズを取得する諸元取得部（Ｓ３４、Ｓ３６）と、
実際の車両の画像を取得する実画像取得部（Ｓ３８）と、
前記実画像取得部が取得した画像における前記実際の車両の諸元部分のサイズを、前記諸元取得部が取得した前記車両諸元サイズに基づいて決定し、前記画像における前記実際の車両の諸元部分のサイズと、前記画像における前記実際の車両部分のサイズとに基づいて、実際の車両のオーバーサイズ分を算出する第２オーバーサイズ算出部（Ｓ４４）とを備え、
前記諸元取得部が取得した前記車両諸元サイズに、前記第２オーバーサイズ算出部が算出したオーバーサイズ分を加算して実際の車両サイズを決定することを特徴とする車両用経路探索装置。
【請求項５】
請求項２において、
前記受信部が取得した前記車両諸元サイズを、前記送信部が送信した前記車両特定情報と対応付けて記憶する記憶部（２）を備え、
前記車両サイズ決定部は、前記情報取得部が取得した前記車両特定情報が前記記憶部に記憶されている場合、前記記憶部に記憶されている車両諸元サイズのうち、前記情報取得部が取得した前記車両特定情報により定まる前記車両諸元サイズに基づいて、前記車両サイズを決定することを特徴とする車両用経路探索装置。
【請求項６】
請求項５において、
前記情報取得部が取得した前記車両特定情報が前記記憶部に記憶されていない場合、前記車両特定情報に基づいて前記サーバから送信された車両諸元サイズを、前記情報取得部が取得した前記車両特定情報と対応付けて前記記憶部に記憶する記憶処理部（１０、１１０、２１０）を備えることを特徴とする車両用経路探索装置。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれか１項において、
前記車両用経路探索装置の姿勢の変化を検出する姿勢変化検出部（９）と、
経路案内中に、前記姿勢変化検出部が検出した姿勢の変化に基づいて、前記車両用経路探索装置がそれまでとは別の車両に持ち込まれたと判断する乗り換え判断部（３１０）と、
前記情報取得部は、前記乗り換え判断部が、前記車両用経路探索装置がそれまでとは別の車両に持ち込まれたと判断したことに基づいて、前記車両特定情報を取得するための処理を実行することを特徴とする車両用経路探索装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用経路探索装置に関し、特に、車両サイズに応じた経路を探索する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両サイズに応じた経路を探索する車両用経路探索装置が知られている。たとえば、特許文献１では、車両に搭載されたナビゲーション装置に、使用者等が入力装置により車幅、車高、車重その他の車両に関するデータを入力する。この車両に関するデータと道路特徴データとが比較されて、この車両が通行可能な案内経路が探索される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−９３２１２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ある目的地へ向かうまでに、たとえば普通車からトラックに乗り換えるなど、途中で車両を乗り換えることも考えられる。車両を乗り換えた場合、乗り換え前後で、車両サイズが異なることが通常である。特許文献１のように、ナビゲーション装置が車両に搭載されていると、車両を乗り換えた場合、案内を継続することができない。
【０００５】
ここで、携帯型のナビゲーション装置も広く知られている。携帯型のナビゲーション装置であれば、車両を乗り換えても、ナビゲーション装置を乗り換え後の車両に持ち込めば、経路案内が継続される。しかし、携帯型のナビゲーション装置の場合、車両に搭載されているナビゲーション装置と異なり、どの車両に搭載されるか不明であるため、車両サイズに応じた経路を探索することが困難であった。
【０００６】
本発明は、この事情に基づいて成されたものであり、その目的とするところは、車両の乗り換えた場合にも、乗り換え後の車両サイズに応じた経路探索を行うことができる車両用経路探索装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的は独立請求項に記載の特徴の組み合わせにより達成され、また、下位請求項は、発明の更なる有利な具体例を規定する。特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。
【０００８】
上記目的を達成するための本発明は、携帯型であり、経路探索を行う車両を特定する車両特定情報を取得する情報取得部（Ｓ２、Ｓ１２、Ｓ３２）と、車両特定情報と車両諸元サイズとの対応関係と、情報取得部が取得した車両特定情報から、経路探索を行う車両の車両諸元サイズを取得し、取得した車両諸元サイズに基づいて実際の車両サイズを決定する車両サイズ決定部（Ｓ８、Ｓ２４、Ｓ２６、Ｓ４６、Ｓ４８）と、車両サイズ決定部が決定した車両サイズに基づいて経路探索を行う経路探索部（Ｓ８、Ｓ２４、Ｓ２６、Ｓ４６、Ｓ４８）とを備えることを特徴とする車両用経路探索装置である。
【０００９】
本発明によれば、携帯型であることから、車両を乗り換えても経路案内を継続することができる。また、車両サイズに基づいて経路探索を行っており、この車両サイズは、車両特定情報と車両諸元サイズとの対応関係と、情報取得部が取得した車両特定情報から決定している。車両特定情報から車両サイズを決定することは、車両を乗り換えたときにも可能である。したがって、乗り換えた車両の車両サイズに応じた経路を探索することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の第１実施形態となるナビゲーション装置１の構成図である。
【図２】第１実施形態において、目的地に到達する経路を探索する際に制御部１０が実行する処理を示すフローチャートである。
【図３】第２実施形態のナビゲーション装置１００の構成図である。
【図４】第１実施形態において、目的地に到達する経路を探索する際に制御部１１０が実行する処理を示すフローチャートである。
【図５】図４のすてのＳ１８における重ね合わせ処理を説明する図である。
【図６】第３実施形態のナビゲーション装置２００の構成図である。
【図７】第３実施形態において、目的地に到達する経路を探索する際に制御部２１０が実行する処理を示すフローチャートである。
【図８】図７のステップＳ４０における処理を説明する図である。
【図９】第４実施形態のナビゲーション装置３００の構成図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
＜第１実施形態＞
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。本発明の車両用経路探索装置の実施形態となるナビゲーション装置１は、携帯型であり、図１に示すように、外部メモリ２、表示装置３、音声出力装置４、ＧＰＳ受信機５、操作部６、通信部７、制御部１０を備えている。
【００１２】
外部メモリ２は、道路地図データを記憶している。この道路地図データは、少なくとも一部の道路については、道路幅が含まれている。また、トンネルなど、高さ制限がある箇所の少なくとも一部には、通行可能高さも含まれている。
【００１３】
表示装置３には、道路地図が表示される。この道路地図に、案内中の経路や、現在位置を示す現在位置マークが表示される。音声出力装置４からは、経路を案内するための種々の音声が出力される。
【００１４】
ＧＰＳ受信機５は、位置検出器として機能するものであり、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）で用いられるＧＰＳ衛星が逐次送信する電波（以下、ＧＰＳ電波とする）を受信する。そして、４つ以上のＧＰＳ人工衛星からＧＰＳ電波を受信できた場合には、そのＧＰＳ電波に基づいて、公知の手法により、このＧＰＳ受信機５の現在位置を逐次算出する。
【００１５】
操作部６は、目的地の入力を行う際にユーザが操作する。その他に、ユーザがナビゲーション装置１に経路探索などの機能を実行させる際にも操作する。通信部７は、センタに備えられているサーバ６０との間で通信する。この通信は、たとえば公衆通信回線網５０を用いた広域通信により行う。通信部７がサーバ６０との間で行う通信は、送信と受信の両方であり、通信部７は請求項の送信部および受信部に相当する。
【００１６】
サーバ６０には、車両ナンバーと車両諸元サイズとの対応関係が登録されている。この対応関係は、ナビゲーション装置１を使用するユーザが、このナビゲーション装置１あるいは自宅ＰＣなどを用いてサーバ６０にアクセスして予め登録する。なお、登録の際には、ユーザが車両諸元サイズを直接入力しなくても、車種、年式により車両諸元サイズが抽出されるようになっていてもよい。
【００１７】
制御部１０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備えたコンピュータであり、ＣＰＵが、ＲＡＭの一時記憶機能を利用しつつＲＯＭに記憶されているプログラムを実行することで、制御部１０は、図２に示す処理を実行する。なお、制御部１０が実行する機能の一部または全部を、一つあるいは複数のＩＣ等によりハードウェア的に構成してもよい。
【００１８】
目的地が設定されると、制御部１０は図２に示す処理を実行する。請求項の情報取得部に相当するステップＳ２では、車両特定情報を取得する。車両特定情報は、経路探索および経路案内を行う車両を特定することができる情報であり、ここでは、ナンバープレートに記載されている車両ナンバーとする。車両ナンバーを取得するために、ステップＳ２では、車両ナンバーを入力することを要求するメッセージを表示装置３に表示する。ユーザは、その後、操作部６から車両ナンバーを入力する。車両ナンバーを取得できたらステップＳ４に進む。
【００１９】
ステップＳ４では、ステップＳ２で取得した車両ナンバーを含ませて、車両諸元サイズを要求する信号を通信部７からサーバ６０に送信する。サーバ６０に記憶されている対応関係に、ステップＳ４で送信した車両ナンバーが登録されている場合、サーバ６０は、車両ナンバーに対応する車両諸元サイズをナビゲーション装置１に送信する。
【００２０】
ステップＳ６では、車両諸元サイズをサーバ６０から取得できたか否かを判断する。この判断がＹＥＳであればステップＳ８に進み、ＮＯであればステップＳ１０に進む。
【００２１】
ステップＳ８は請求項の車両サイズ決定部に相当する。このステップＳ８では、車両諸元サイズを経路探索を行う際の車両サイズに決定し、この車両諸元サイズで通行できる経路で目的地まで到達する経路を探索する。一方、ステップＳ１０では、予め設定されている最大車両サイズを適用して目的地までの経路探索を行う。このステップＳ８またはステップＳ１０で探索した経路で目的地までの経路案内が行われる。
【００２２】
そして、ユーザは、経路案内中に車両を乗り換えた場合には、車両を乗り換えたことを操作部６から入力する。車両を乗り換えたことが入力されると、制御部１０は、図２に示す処理を再度実行する。これにより、車両を乗り換えた場合にも、車両諸元サイズが取得できれば、乗り換え後の車両諸元サイズに応じた経路が探索されることになる。
【００２３】
（第１実施形態の効果）
以上、説明した本実施形態のナビゲーション装置１は携帯型であることから、車両を乗り換えても経路案内を継続することができる。また、車両サイズを決定し、その車両サイズの車両が通行できる経路で目的地まで到達できる経路を探索する（Ｓ８、Ｓ１０）。車両サイズは、車両ナンバーと車両諸元サイズとの対応関係を記憶しているサーバ６０に車両ナンバーを送信して、サーバ６０から取得している。この処理は、車両を乗り換えたときにも可能であることから、乗り換えた車両の車両サイズに応じた経路を探索することができる。
【００２４】
＜第２実施形態＞
次に、第２実施形態を説明する。この第２実施形態以下の説明において、それまでに使用した符号と同一番号の符号を有する要素は、特に言及する場合を除き、それ以前の実施形態における同一符号の要素と同一である。また、構成の一部のみを説明している場合、構成の他の部分については先に説明した実施形態を適用できる。
【００２５】
図３に示すように、第２実施形態のナビゲーション装置１００はカメラ８を備える。その他のハードウェア構成は第１実施形態と同じであり、また、第２実施形態のナビゲーション装置１００も携帯型である。
【００２６】
サーバ６０には、車両ナンバーと車両諸元サイズとの対応関係に加えて、車両ナンバーと車両諸元サイズ画像との対応関係も記憶されている。車両諸元サイズ画像は、車両ナンバーで特定される車両諸元サイズをもつ車両が、車両サイズを変更する付加物が追加されていない状態で、すなわち車両諸元のサイズで、撮影された画像である。
【００２７】
車両ナンバーと車両諸元サイズ画像との対応関係も予め登録されている。登録の際には、ユーザが車両諸元サイズ画像を用意しなくても、サーバ６０に予め用意されている多数の車両諸元サイズ画像から、車種、年式により特定される車両諸元サイズ画像が抽出されるようになっていてもよい。
【００２８】
第２実施形態の制御部１１０は、第１実施形態の制御部１０が実行していた図２に代えて、図４に示す処理を実行する。図４のステップＳ１２は図２のステップＳ２と同じ処理であり、車両ナンバーを取得する。
【００２９】
続くステップＳ１４、Ｓ１６は請求項の諸元取得部に相当する。ステップＳ１４では、ステップＳ１２で取得した車両ナンバーを含ませて、車両諸元サイズおよび車両諸元サイズ画像を要求する信号を通信部７からサーバ６０に送信する。
【００３０】
ステップＳ１６では、車両諸元サイズおよび車両諸元サイズ画像を取得できたか否かを判断する。この判断がＮＯであればステップＳ２８に進む。ステップＳ２８は、図２のステップＳ１０と同じ処理である。
【００３１】
ステップＳ１６の判断がＹＥＳであればステップＳ１８に進む。ステップＳ１８では重ね合わせ処理を行う。この重ね合わせ処理を図５を用いて説明する。
【００３２】
図５（ａ）に示すように、カメラ８に透過状態で車両諸元サイズ画像を表示する。そして、図５（ｂ）に示すカメラ８が撮像した実際の車両の画像が、車両諸元サイズ画像における車両部分と重なるように撮像位置を調整することをユーザに依頼するメッセージを表示装置３あるいは音声出力装置４から出力する。
【００３３】
ユーザは、そのメッセージにしたがって、図５（ｃ）に示すように、実際の車両の画像と、車両諸元サイズ画像における車両部分とが重なるように撮像位置を調整した後、撮像ボタンなど、撮像位置の調整がＯＫであることを意味するボタンを押す。このボタンが押されると、制御部１１０は、画像処理を行い、カメラ８が撮像した画像から、車両諸元サイズ画像と重なっている部分を除去する除去処理を行う。
【００３４】
この処理を行なったら、ステップＳ２０に進む。ステップＳ２０では、実際の車両サイズが、車両諸元サイズから変更になっているか否かを判断する。前述したステップＳ１８で除去処理を行うと図５（ｄ）に示すように、車両諸元サイズよりも大きい部分（以下、オーバーサイズ分）が抽出されることになる。加えて、除去された部分の大きさが車両諸元サイズであることから、オーバーサイズ分の実際の大きさも算出することができる。
【００３５】
上記除去処理を行なった後の画像において、除去部分すなわち諸元サイズの車両部分の周囲に、車両部分に連続する物体がない場合には、車両サイズは車両諸元サイズから変更なしと判断し（Ｓ２０：ＮＯ）、ステップＳ２６に進む。ステップＳ２６は図２のステップＳ８と同じである。
【００３６】
ステップＳ２０の判断がＹＥＳであればステップＳ２２に進む。ステップＳ２２は請求項の第１オーバーサイズ算出部に相当しており、オーバーサイズ分を算出する。オーバーサイズ分は、除去部分の画像上の大きさと車両諸元サイズとの比率に基づいて、オーバーサイズ分の画像上の大きさを拡大することで算出できる。
【００３７】
続くステップＳ２４では、ステップＳ２２で算出したオーバーサイズ分を車両諸元サイズに加算することで、車両サイズを決定する。なお、車高、車幅、車長のうち、オーバーサイズ分を加える車両諸元サイズは、画像において、車両諸元サイズの部分に対するオーバーサイズ分が存在している方向により決定する。
【００３８】
第１実施形態と同様、ユーザは、経路案内中に車両を乗り換えた場合には、車両を乗り換えたことを操作部６から入力する。車両を乗り換えたことが入力されると、制御部１１０は、図４に示す処理を再度実行する。これにより、車両を乗り換えた場合にも、車両サイズに応じた経路が探索されることになる。
【００３９】
（第２実施形態の効果）
この第２実施形態では、オーバーサイズ分があるか否かを判断しており（Ｓ２０）、オーバーサイズ分がある場合には、そのオーバーサイズ分を算出し（Ｓ２２）、そのオーバーサイズ分を加味して経路探索を行う（Ｓ２４）。そして、これらの処理は、ユーザが車両を乗り換えた場合にも実行される。よって、乗り換えた車両の車両サイズにより適合した経路を探索することができる。
【００４０】
＜第３実施形態＞
図６に示すように、第２実施形態のナビゲーション装置２００は、ハードウェア構成は第２実施形態のナビゲーション装置１００と同じであり、制御部２１０が実行する処理が第２実施形態と相違するのみである。
【００４１】
第３実施形態の制御部２１０は、第２実施形態の制御部１１０が実行していた図４に代えて、図７に示す処理を実行する。図７のステップＳ３２〜Ｓ３６、Ｓ５０は、図２のステップＳ２〜Ｓ６、Ｓ１０と同じ処理である。
【００４２】
ステップＳ３６の判断がＹＥＳであった場合には、請求項の実画像取得部に相当するステップＳ３８に進む。ステップＳ３８では、実際の車両を前後左右の４方向から撮像した画像を、少なくとも一つ取得する。具体的には、ステップＳ３８では、実際の車両を前後左右の４方向から撮像することユーザに依頼するメッセージを、表示装置３あるいは音声出力装置４から出力する。
【００４３】
ユーザは、そのメッセージにしたがって、実際の車両を、前後左右の４方向のうち、少なくとも一方向から撮像する。撮像したら、撮像した画像が、前後左右のいずれの方向であるかを特定する操作も行う。
【００４４】
ステップＳ４０では、ステップＳ３８で取得した画像に対して画像処理を行い、撮像した画像から車両部分を決定する。なお、ここでの車両部分は、車両そのものに加えて、車両に積載されている荷物、キャリヤ等の物体も含む。車両部分を決定したら、その車両部分の縦横比率に基づいて、実際の車両のサイズを計算する。
【００４５】
車両を前後左右の４方向から撮像した画像を図８に示している。図８において、（ａ）は車両正面画像、（ｂ）は車両左側面画像、（ｃ）は車両右側面画像、（ｄ）は車両後面画像である。図８に示すように、車両の前後左右の４方向のいずれかから撮像した画像において、車両の横方向の長さは、車幅ｗあるいは車長Ｌであり、車両の縦方向の長さは車高ｈである。
【００４６】
また、図８からも分かるように、実際の車両サイズが車両諸元サイズと異なる場合、実際の車両サイズと車両諸元サイズが異なる原因は、車両のルーブや荷台に、積み荷やキャリヤが積載されているからである。
【００４７】
一方、車幅ｗの長さとなっている部分は、一般的には車のフェンダー部分であり、このフェンダー部分は、実際の車両でも、車両諸元サイズであることがほとんどである。また、車両の前後方向の長さが車長Ｌとなっている部分は、ランプ部分またはその付近であり、この部分は、実際の車両でも、車両諸元サイズであることがほとんどである。
【００４８】
そこで、車両正面画像あるいは車両後面画像におけるフェンダー部分の画像上の長さと車両諸元サイズにおける車幅ｗとの比率を用いることで、画像における車両部分のサイズから実際の車両サイズを算出することができる。
【００４９】
また、車両右側面画像あるいは車両左側面画像におけるランプ部分の画像上の長さと車両諸元サイズにおける車長Ｌと比率を用いても、画像における車両部分のサイズから実際の車両サイズを算出することができる。
【００５０】
続くステップＳ４２では、ステップＳ４０で算出した実際の車両のサイズと、車両諸元サイズとの比較から、実際の車両サイズが、車両諸元サイズから変更になっているか否かを判断する。この判断がＹＥＳであればステップＳ４４に進み、ＮＯであればステップＳ４８に進む。
【００５１】
請求項の第２オーバーサイズ算出部に相当するステップＳ４４では、オーバーサイズ分を算出する。オーバーサイズ分は、図８（ａ）〜（ｄ）において「Ｓｏ」で示す部分の長さである。図８（ａ）〜（ｄ）に示しているオーバーサイズ分の長さは、ステップＳ４０で算出した実際の車両のサイズから、車両諸元の車高ｈを引くことで算出する。
【００５２】
ステップＳ４６、Ｓ４８は、それぞれ、図４のステップＳ２４、Ｓ２６と同じであり、ステップＳ４６では、ステップＳ４４で算出したオーバーサイズ分を、車両諸元サイズに加えて車両サイズを決定し、その車両サイズで通行できる経路を探索する。ステップＳ４８では、車両諸元サイズを車両サイズに決定し、その車両サイズで通行できる経路を探索する。
【００５３】
第１、２実施形態と同様、ユーザは、経路案内中に車両を乗り換えた場合には、車両を乗り換えたことを操作部６から入力する。車両を乗り換えたことが入力されると、制御部１１０は、図７に示す処理を再度実行する。
【００５４】
（第３実施形態の効果）
この第３実施形態でも、オーバーサイズ分がある場合には、そのオーバーサイズ分を算出し（Ｓ４４）、オーバーサイズ分を加味して経路探索を行う（Ｓ４６）。この処理は、ユーザが車両を乗り換えた場合にも実行されるので、乗り換えた車両の車両サイズにより適合した経路を探索することができる。
【００５５】
また、車両諸元サイズの比率を用いて車両サイズおよびオーバーサイズ分を算出しているので（Ｓ４０、Ｓ４４）、第２実施形態と異なり、車両諸元サイズ画像が不要である利点もある。
【００５６】
＜第４実施形態＞
第４実施形態のナビゲーション装置３００は、図９に示すように、姿勢変化検出部９を備えている。この姿勢変化検出部９は、たとえば、加速度センサやジャイロセンサである。ユーザが車を乗り換える際には、ナビゲーション装置３００も、ユーザにより運ばれて、次の車両に移動させられる。このとき、ナビゲーション装置３００には姿勢変化が生じ、姿勢変化検出部９により、その姿勢変化が検出される。
【００５７】
制御部３１０は、図２、４、７のいずれかの処理に加えて、乗り換え判断部としての機能を有する。ナビゲーション装置３００が次の車両に移動させられて、次の車両に設置されるときに、ナビゲーション装置３００は姿勢変化が生じる。これに対して、ナビゲーション装置３００が車両に設置されている間の姿勢変化は、車両の振動によるわずかなものだけである。したがって、姿勢変化の大きさにより、ナビゲーション装置３００が別の車両に持ち込まれたことを判断できる。
【００５８】
乗り換え判断部は、姿勢変化検出部９により検出された姿勢変化の大きさが所定の閾値以上であり、そのとき、経路案内中であれば、ナビゲーション装置３００がそれまでとは別の車両に持ち込まれたと判断する。
【００５９】
そして、乗り換え判断部が、ナビゲーション装置３００がそれまでとは別の車両に持ち込まれたと判断した場合に、制御部３１０は、図２、４、７のいずれかの処理を実行する。
【００６０】
以上、本発明の実施形態を説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されるものではなく、次の変形例も本発明の技術的範囲に含まれ、さらに、下記以外にも要旨を逸脱しない範囲内で種々変更して実施できる。
【００６１】
＜変形例１＞
通信部７からサーバ６０へ送信した車両特定情報と、その車両特定情報に応答してサーバ６０から送信された車両諸元サイズと対応付けて、外部メモリ２に記憶しておいてもよい。このようにすれば、次回以降は、ステップＳ２、Ｓ１２、Ｓ３２で車両特定情報を取得した後、外部メモリ２を検索し、車両特定情報が記憶されていれば、その車両特定情報と対応付けて外部メモリ２に記憶されている車両諸元サイズを用いることができる。このようにすれば、サーバ６０と通信をする必要がないので、処理時間を短くすることができる。なお、この変形例１において、外部メモリ２は請求項の記憶部に相当する。
【００６２】
また、ステップＳ２、Ｓ１２、Ｓ３２で取得した車両特定情報および対応する車両諸元サイズが外部メモリ２に記憶されていない場合、制御部１０、１１０、２１０は、サーバ６０から取得した車両諸元サイズを車両特定情報と対応付けて外部メモリ２に記憶する。この変形例１において、制御部１０、１１０、２１０は請求項の記憶処理部に相当する。
【００６３】
なお、外部メモリ２に新たに車両諸元サイズを記憶した場合、経路探索に用いるデフォルトの車両諸元サイズを変更するかどうかをユーザに問い合わせ、ユーザからの指示に基づいて、経路探索に用いるデフォルトの車両諸元サイズを変更してもよい。経路探索においてデフォルトになっている車両諸元サイズの車両を利用する場合には、車両特定情報を入力する手間を省略することができる。
【００６４】
＜変形例２＞
第２、第３実施形態では、実際の車両サイズを算出するために、ナビゲーション装置１００、２００はカメラ８を備えていたが、これに限られない。車両に、その車両の実際のサイズを計測するカメラおよびそのカメラが撮像した画像を車両外部に送信する無線通信機が備えられている場合、その無線通信機との通信により、実際の車両の画像を取得してもよい。
【００６５】
＜変形例３＞
また、第２実施形態、第３実施形態のようにしてオーバーサイズ分を算出する場合でも、ナビゲーション装置１００、２００はカメラ８を備えなくてもよい。ナビゲーション装置１００、２００とは別体となっているカメラにより車両を撮像し、撮像した画像を通信によりナビゲーション装置１００、２００が取得するようにしてもよい。
【００６６】
＜変形例４〜７＞
車両特定情報は、車両ナンバーに限られず、ユーザが任意に決定したＩＤでもよい（変形例４）。マイクを備え、車両特定情報の入力を、マイクから行なってもよい（変形例５）。また、カメラ８により車両特定情報を入力するようにしてもよい（変形例６）。すなわち、カメラ８により、ナンバープレートを撮像して、撮像した画像を解析して車両ナンバーを取得するようにしてもよい。外部メモリ２に、車両特定情報と車両諸元サイズとを対応付けて記憶するだけでなく、車両特定情報と車両諸元サイズ画像とを対応付けて記憶してもよい（変形例７）。
【符号の説明】
【００６７】
１：ナビゲーション装置、      ２：外部メモリ、      ３：表示装置、      ４：音声出力装置、      ５：ＧＰＳ受信機、      ６：操作部、      ７：通信部、      ８：カメラ、      ９：姿勢変化検出部、      １０：制御部、      ５０：公衆通信回線網、      ６０：サーバ、      １００：ナビゲーション装置、      １１０：制御部、      ２００：ナビゲーション装置、      ２１０：制御部、      ３００：ナビゲーション装置、      ３１０：制御部
【図１】
2016080362.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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