(57)【要約】      （修正有）【課題】他の移動体から受信した情報の送信元を判定することができ、かつ、処理部に掛かる処理負担の軽い判定装置等を提供する。【解決手段】他の移動体から位置情報を含む移動体情報を受信しＳ１１Ｂ、移動体情報を受信してから他の移動体を特定するための特定情報を取得しＳ１２Ｂ、他の移動体を、移動体情報の送信元であると判定するＳ１４Ｂ。特定情報として，他の移動体に備わる発光部が発光したことを示す情報を取得し、他の移動体を、移動体情報の送信元であると判定する。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体とともに移動し、
前記移動体とは異なる他の移動体から位置情報を含む移動体情報を受信する受信手段と、
前記移動体情報を受信してから前記他の移動体を特定するための特定情報を取得し、当該他の移動体を、前記移動体情報の送信元であると判定する判定手段と、
を備えることを特徴とする判定装置。
【請求項２】
請求項１に記載の判定装置であって、
前記判定手段は、前記他の移動体に備わる発光部が発光したことを示す情報を前記特定情報として取得し、前記他の移動体を、前記移動体情報の送信元であると判定することを特徴とする判定装置。
【請求項３】
請求項２に記載の判定装置であって、
前記判定手段は、前記移動体情報を受信してから所定時間経過時に撮影手段が撮影した前記他の移動体の画像に基づき前記判定を行うことを特徴とする判定装置。
【請求項４】
請求項２又は３に記載の判定装置であって、
前記移動体情報は送信元を識別可能な識別情報を含み、
前記判定手段は、同一の識別情報を含む複数の移動体情報について、各移動体情報を受信してから所定時間経過時に同一の前記移動体の発光部が発光している場合に、当該移動体を前記同一の識別情報を含む複数の移動体情報の送信元であると判定することを特徴とする判定装置。
【請求項５】
移動体とともに移動する判定装置による判定方法であって、
前記移動体とは異なる他の移動体から位置情報を含む移動体情報を受信する受信工程と、
前記移動体情報を受信してから前記他の移動体を特定するための特定情報を取得し、当該他の移動体を、前記移動体情報の送信元であると判定する判定工程と、
を含むことを特徴とする判定方法。
【請求項６】
移動体とともに移動する判定装置に含まれるコンピュータを、
前記移動体とは異なる他の移動体から位置情報を含む移動体情報を受信する受信手段、
前記移動体情報を受信してから前記他の移動体を特定するための特定情報を取得し、当該他の移動体を、前記移動体情報の送信元であると判定する判定手段、
として機能させることを特徴とする判定プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本願は、無線通信により受信した情報の送信元を判定する判定装置等に関する。
【背景技術】
【０００２】
現在、ＩＴＳ（Intelligent Transport Systems：高度道路交通システム）の研究開発が進んでいる。ＩＴＳは、最先端の情報通信技術を用いて、人と道路と車両とをネットワークで結ぶことにより、交通安全、渋滞対策、環境対策などといった道路交通問題の解決を目的に構築された交通システムである。ＩＴＳでは、道路と車両をつなぐ路車間通信と、車両と車両をつなぐ車車間通信が柱となっている。
【０００３】
車車間通信とは、車両同士が無線通信を行うことにより周囲の車両に関する情報（位置情報、速度情報、車両制御情報等）を各車両が入手し、必要に応じて運転者に対する安全運転支援を行うシステムであり、例えば、出会い頭衝突防止、追突防止、右左折時衝突防止のための情報を運転者に提供する。
【０００４】
車車間通信では、自車両の周囲を複数の車両が走行している場合、それぞれの車両から情報を受信することとなるが、受信情報の送信元の車両を特定することが適切な運転支援を行う上で重要となる。受信情報の送信元を特定せずに運転支援を行うこととすると、例えば、受信情報に含まれる位置情報の誤差が大きいと、実際は同一レーンの前方を走行している車両を、後方を走行していると判断したり、他のレーンを走行していると判断したりしてしまい、交通事故を誘発する危険性がある。
【０００５】
特許文献１には、自車と車車間通信を行っている周辺車両と、自車の自律センサで検出している周辺車両との一致をより精度良く判別する技術が開示されている。具体的には、カメラで撮像した自車周辺の撮像画像から、各周辺車両のウインカー点灯状態、ブレーキ灯点灯状態、及び車線横断状態を検出し、蓄積しておくとともに、各周辺車両から車車間通信で送信されるウインカー点灯状態、ブレーキ灯点灯状態、及び車線横断状態についての車両情報を蓄積し、そして、蓄積した情報同士について一致不一致を判定することにより、カメラで検出した周辺車両と、車車間通信を行っている周辺車両との一致不一致を決定する技術である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１３−１６８０１９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、特許文献１に記載の技術では、受信情報の送信元を特定する場合、ウインカー点灯状態、ブレーキ灯点灯状態、又は車線横断状態といった運転操作に伴う車両状態の変化に基づいて、カメラで検出した周辺車両と、車車間通信を行っている周辺車両との一致不一致を判定するため、ウインカーの操作、ブレーキ操作、又は車線横断操作が行われなければ、一致不一致を判定することができない。そのため、受信情報の送信元を短時間で判定することが難しく、短時間での判断を必要とする運転支援について採用することができない。また、特許文献１に記載の技術では、受信情報の送信元を判定するに当たって、自車周辺をカメラで「常に」撮影してフレーム画像毎に画像処理を行わなければならず、処理部に掛かる処理負担が高くなってしまう。
【０００８】
本願発明は、こうした問題点に鑑み、他の移動体から受信した情報の送信元を判定することができ、且つ、処理部に掛かる処理負担の軽い判定装置等を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
請求項１に記載の発明は、移動体とともに移動し、前記移動体とは異なる他の移動体から位置情報を含む移動体情報を受信する受信手段と、前記移動体情報を受信してから前記他の移動体を特定するための特定情報を取得し、当該他の移動体を、前記移動体情報の送信元であると判定する判定手段と、を備えることを特徴とする。
【００１０】
請求項５に記載の発明は、移動体とともに移動する判定装置による判定方法であって、前記移動体とは異なる他の移動体から位置情報を含む移動体情報を受信する受信工程と、前記移動体情報を受信してから前記他の移動体を特定するための特定情報を取得し、当該他の移動体を、前記移動体情報の送信元であると判定する判定工程と、を含むことを特徴とする。
【００１１】
請求項６に記載の発明は、移動体とともに移動する判定装置に含まれるコンピュータを、前記移動体とは異なる他の移動体から位置情報を含む移動体情報を受信する受信手段、前記移動体情報を受信してから前記他の移動体を特定するための特定情報を取得し、当該他の移動体を、前記移動体情報の送信元であると判定する判定手段、として機能させることを特徴とする。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】判定装置１のブロック図である。
【図２】車両の位置関係の一例を示す図である。
【図３】車両データの送受信タイミング、ライト点灯タイミング及びカメラ撮影タイミングの一例を示す図である。
【図４】ナビゲーション装置ＮＶのブロック図である。
【図５】ナビゲーション装置ＮＶの動作例を示すフローチャートである。
【図６】ナビゲーション装置ＮＶの動作例を示すフローチャートである。
【図７】車両の位置関係の一例を示す図である。
【図８】ナビゲーション装置ＮＶの動作例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
本願発明を実施するための形態について、図１を用いて説明する。
【００１４】
図１に示すように、車両などの移動体とともに移動する判定装置１は、受信手段１１１Ａと、判定手段１１１Ｂを備えている。
【００１５】
この構成において受信手段１１１Ａは、判定装置１とともに移動する移動体とは異なる他の移動体から位置情報を含む移動体情報を受信する。
【００１６】
判定手段１１１Ｂは、受信手段１１１Ａが移動体情報を受信してから他の移動体を特定するための特定情報を取得し、当該他の移動体を、移動体情報の送信元であると判定する。また、判定手段１１１Ｂは、他の移動体に備わる発光部が発光したことを示す情報を特定情報として取得し、他の移動体を、移動体情報の送信元であると判定する。
【００１７】
また、判定手段１１１Ｂは、受信手段１１１Ａが移動体情報を受信してから所定時間経過時に撮影手段が撮影した他の移動体の画像に基づいて判定を行う。撮影手段２は、判定装置１とともに移動する移動体とともに移動し、受信手段１１１Ａが移動体情報を受信してから所定時間経過時に当該移動体とは異なる他の移動体を撮影する。
【００１８】
更に、移動体情報が送信元を識別可能な識別情報を含む場合において、判定手段１１１Ｂは、同一の識別情報を含む複数の移動体情報について、当該移動体情報を受信してから所定時間経過時に同一の前記移動体の発光部が発光している場合に、当該移動体を前記同一の識別情報を含む複数の移動体情報の送信元であると判定する。
【００１９】
以上説明した通り、実施形態に係る判定装置１の動作によれば、他の移動体から受信した移動体情報の送信元を判定することができる。また、所定時間を短く設定することにより、移動体情報を受信してから判定までに要する時間を短時間にすることができる。更に、判定を画像により行う場合において、所定時間経過時における他の移動体を撮影した画像のみが必要なため、移動体情報を受信してから常に周囲を撮影した動画像を構成する各フレーム画像について画像処理を行う必要がなく、処理部に掛かる処理負担を軽減することができる。なお、撮影手段２は、常に動画撮影をすることとしてもよいし、所定時間経過時の静止画像のみを撮影することとしてもよく、後者の場合、常に撮影する必要がないため撮影画像を記憶する領域や使用電力を節約できるといった利点がある。
【００２０】
また、同一の識別情報を含む所定数以上の移動体情報に基づいて送信元を判定することにより、判定精度を向上させることができる。
【実施例】
【００２１】
次に、上述した実施形態に対応する具体的な実施例について説明する。
【００２２】
図２−図６を用いて実施例について説明する。なお以下に説明する実施例は、本願発明を、ナビゲーション装置（「判定装置」の一例）に適用した場合の実施例である。
【００２３】
［１．ナビゲーション装置ＮＶの概要］
ナビゲーション装置ＮＶは、ナビゲーション機能のほかに、ＩＴＳに基づく路車間通信及び車車間通信により得た情報を基に、運転支援を行う機能を有する。特に本実施例のナビゲーション装置ＮＶは、無線による車車間通信により受信した車両データ（「移動体情報」の一例）の送信元の車両（「移動体」の一例）を判定する機能を有している。ここで、図２及び図３を用いて当該判定機能について説明する。なお、本実施例では、車車間通信の無線通信は標準規格であるARIB STD-T109に従うものとする。
【００２４】
図２は、同一進行方向に、複数の車両５００Ａ〜５００Ｄ（車両５００Ａ〜５００Ｄをまとめて車両５００と表記する場合がある）が走行している様子を示している。各車両５００は、判定用ライトＬと、カメラＣを備えている。本実施例では、カメラＣは同一レーンの前方車両のみを撮影範囲に含むものとする。
【００２５】
ここで、車両５００Ａとともに移動するナビゲーション装置ＮＶが、車車間通信により、前方を走行する車両５００Ｂとともに移動するナビゲーション装置ＮＶから車両データを受信し、車両５００Ａのナビゲーション装置ＮＶが車両５００Ｂのナビゲーション装置ＮＶを車両データの送信元であることを判定する場合について説明する。
【００２６】
車両５００Ｂのナビゲーション装置ＮＶは、車車間通信により車両データを送信すると、ｔ秒経過時に判定用ライトＬを点灯させる（具体的には、車両データの送信からs時間（本実施例ではｔ秒）経過後に判定用ライトＬを点灯させた後、Ｓ時間経過後に消灯させる）。一方、車両５００Ａのナビゲーション装置ＮＶは、車両５００Ａの周囲を走行する何れかの車両（この例では車両５００Ｂ）から車両データを受信すると、ｔ秒経過時にカメラＣが撮影した画像（画像は、カメラＣが撮影した動画像におけるｔ秒経過時のフレームを抜き出して得られた画像であってもよいし、ｔ秒経過時にシャッターを切って得られた画像であってもよいが、本実施例では前者であるとする）において点灯している判定用ライトＬを備える車両（この例では車両５００Ｂ）を、車両データの送信元であると判定する。つまり、車両データを受信してからｔ秒経過時に判定用ライトＬを点灯させた車両を送信元であると判定する。換言すれば、画像に判定用ライトＬを点灯させている車両が写っているということは、当該画像が撮影された時からｔ秒前に受信した車両データは、当該画像に写る車両が送信したと言うこともできる。
【００２７】
なお、ｔ秒は１００ミリ秒以上とするのが好ましい。ARIB STD-T109内で送信間隔は１００ミリ秒以上あけることが規定されているためである。但し、ｔ秒を長時間にしすぎると車両データの受信から判定までの時間が長時間になってしまうため、例えば２００ミリ秒程度とするのが好ましい。また、本実施例では、車車間通信のデータ送受信における遅延は極めて小さく無視できるものとする。また、各車両５００が正確に時間、時刻を管理することができ、撮影画像を静止画とする場合には、カメラＣのシャッタースピードが十分に高速であることとする。
【００２８】
また、送信元の判定精度を向上させるために、画像に基づく送信元の判定を複数回繰り返すこととしてもよい。以下、画像に基づく判定を１回だけ行うことを「１回判定」といい、画像に基づく送信元の判定を複数回行うことを「複数回判定」という。ここで、複数回判定の一例として、図３を用いて、画像に基づく判定を３回繰り返す場合について説明する。図３では、自車両５００Ａが、前方の車両５００Ｂの他、車両５００Ｃ、５００Ｄ（図２参照）からも車両データを受信する場合を示している。このとき、車両データには送信元を識別するための識別ＩＤ（「識別情報」の一例）が含まれるものとする。
【００２９】
自車両５００Ａのナビゲーション装置ＮＶは、車両データを受信する都度、受信からｔ秒経過時に自車両５００ＡのカメラＣが撮影した画像について、前方車両５００Ｂの判定用ライトＬが点灯しているか否かの点灯判定を行う。複数回判定では、一の識別ＩＤについて予め設定した複数回（ここでは３回）、点灯判定の結果と、当該点灯判定に用いた画像が撮影されたタイミングよりｔ秒前に受信した車両データに含まれる識別ＩＤとを対応付けて記録する処理を行う。そして、一の識別ＩＤについて複数回のうち所定回数以上（所定回数は任意の回数を設定することができるが、例えば、７割以上の回数を設定するのが好適である）、点灯していると判定した点灯判定の結果と対応付けられている識別ＩＤを含む車両データは、前方車両５００Ｂが送信元であると判定する。すなわち、同一の識別ＩＤを含む複数の車両データについて、各車両データを受信してからｔ秒経過時に同一の車両の判定用ライトＬが発光している場合に、当該車両を同一の識別ＩＤを含む複数の車両データの送信元であると判定する。なお、複数回の記録が所定時間内に行われた識別ＩＤのみを複数回判定の対象とすることにより、例外データを排除することができる。
【００３０】
一方で、自車両５００Ａのナビゲーション装置ＮＶが車両５００Ｃや車両５００Ｄから車両データを受信した場合にも点灯判定を行うが、受信からｔ秒経過時に自車両５００ＡのカメラＣにより撮影された画像において前方車両５００Ｂの判定用ライトＬは点灯していない。なぜなら、車両５００Ｃや車両５００Ｄが車両データを送信した場合、ｔ秒経過時に判定用ライトＣを点灯させるが、そのタイミングでは、前方車両５００Ｂは判定用ライトＣを点灯させないからである。このように、自車両５００Ａのナビゲーション装置ＮＶは、受信からｔ秒経過時に自車両５００ＡのカメラＣにより撮影された画像において前方車両５００Ｂの判定用ライトＬが点灯していない場合には、当該画像が撮影された時よりｔ秒前に受信した車両データは車両５００Ｂから受信した車両データではないと判定する（車両５００Ｂ以外の車両から受信したデータであると判定することもできる）。
【００３１】
なお、本実施例では、自車両５００ＡのカメラＣが前方を走行する車両５００Ｂだけしか撮影できないと仮定しているため、車両５００Ｃや車両５００Ｄなど、側方や後方を走行する車両の判定用ライトＬが点灯していても車両自体を撮影することができないため、車両５００Ｃや車両５００Ｄが車両データの送信元であるか否かを判定することはない。
【００３２】
［２．ナビゲーション装置ＮＶの構成］
次に、本実施例に係るナビゲーション装置ＮＶの構成について説明する。
【００３３】
図４に示すように、ナビゲーション装置ＮＶは、制御部２１１と、ＨＤＤ等からなる記憶装置２１２と、キーボード又はリモートコントローラ、タッチパネル等からなる入力装置２１３と、表示ユニット２１４と、バスライン２１５と、入出力インターフェース部２２０と、車速センサ２２１と、角速度センサ２２２と、加速度センサ２２３と、舵角センサ２２４と、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信部２２５と、データ送受信部２２６と、無線通信部２２７と、カメラＣと、判定用ライトＬを備えて構成されている。
【００３４】
車速センサ２２１は、例えばナビゲーション装置ＮＶが搭載されている車両から取得される車速パルス等を用いた速度検出処理等を用いて当該車両の現在速度を検出し、速度データを出力する。角速度センサ２２２は、当該車両の、例えば方向変化の角速度を検出し、単位時間当たりの角速度データ及び相対方位データを出力する。加速度センサ２２３は、当該車両の例えば前後方向の加速度を検出し、単位時間当たりの加速度データ等を出力する。舵角センサ２２４は、当該車両の舵角を検出し、舵角データ等を出力する。ＧＰＳ受信部２２５は、ＧＰＳ衛星からの航法電波を受信し、ＧＰＳ測位データとして自車位置情報である緯度、経度、高度データ、車両の進行方向の絶対方位データ及びＧＰＳ速度データ等を出力する。データ送受信部２２６は、ネットワークを介したサーバ装置との間のデータの送受信に係る処理を行う。無線通信部２２７は、無線による路車間通信と車車間通信に係る処理を行う。
【００３５】
記憶装置２１２は、表示ユニット２１４に地図を表示するための地図画像データや、経路を探索する際に用いる地図情報、道路リンク情報などが格納される。また、記憶装置２１２は、他の車両から受信した車両データを記憶する。車両データには、車両又はナビゲーション装置ＮＶ毎に一意の識別ＩＤ、位置情報、車速情報などの車車間通信に基づく運転支援に必要な情報が含まれる。更に、記憶装置２１２は、オペレーティングシステムや、アプリケーションプログラム等の各種プログラムを記憶する。なお、各種プログラムは、例えば、サーバ装置等からネットワークを介して取得されるようにしても良いし、ＣＤ、ＤＶＤ、ＵＳＢメモリ等の記録媒体に記録されたものを読み込むようにしても良い。
【００３６】
入力装置２１３は、タッチパネル、キーボード、マウス、その他のコントローラ等により構成され、利用者の入力操作を受け付けて、操作内容を示す操作信号を制御部２１１に送信する。
【００３７】
表示ユニット２１４は、制御部２１１の制御下で各種表示データを表示する。表示ユニット２１４は、グラフィックスコントローラ２１４ａと、ＶＲＡＭ（Video RAM）等のメモリからなるバッファメモリ２１４ｂと、液晶ディスプレイ等からなるディスプレイ２１４ｃ等を備えて構成されている。この構成においてグラフィックスコントローラ２１４ａは、バスライン２１５を介して制御部２１１から送られる制御データに基づいて、表示ユニット２１４全体の制御を行う。また、バッファメモリ２１４ｂは、即時表示可能な画像情報を一時的に記憶する。そして、グラフィックスコントローラ２１４ａから出力される画像データに基づいて、ディスプレイ２１４ｃに画像が表示される。
【００３８】
カメラＣは、自車両のフロントガラスの一部に備え付けられ、自車両の前方を動画撮影する。撮影された動画像データは、時刻情報とともに記憶装置２１２に記録される。なお、動画像データを構成するフレーム画像データは、共に記録される時刻情報に基づいて、制御部２１１が何れの時刻に撮影されたデータであるかを特定できる。つまり、制御部２１１は、車両データを受信してからｔ秒経過時に撮影されたフレーム画像データを、車両データの受信時刻と記録された時刻情報に基づいて抽出することができる。
【００３９】
判定用ライトＬは、自車両の後方部に設けられ、制御部２１１の制御の下、車両データの送信からｔ秒経過時に点灯する。
【００４０】
制御部２１１は、制御部２１１全体を制御するＣＰＵ２１１ａと、制御部２１１を制御する制御プログラム等が予め記憶されているＲＯＭ２１１ｂと、各種データを一時的に格納するＲＡＭ２１１ｃと、により構成されている。制御部２１１は、車速センサ２２１、角速度センサ２２２、加速度センサ２２３、舵角センサ２２４及びＧＰＳ受信部２２５と、バスライン２１５及び入出力インターフェース部２２０を介して接続されており、それぞれから出力される速度データ、角速度データ及び相対方位データ、舵角データ、ＧＰＳ測位データ及び車両の進行方向の絶対方位データ、加速度データ等に基づいて、ナビゲーション装置ＮＶ全体の制御を行うとともに、表示ユニット２１４等の各種構成部材における夫々の動作を制御する。
【００４１】
制御部２１１は、各センサ等から出力される速度データ、角速度データ及び相対方位データ、舵角データ、ＧＰＳ測位データ及び車両の進行方向の絶対方位データ、加速度データ等に基づいて、定期的に、自車両５００Ａの車両データを編集し、他の車両５００Ｂ〜５００Ｄに送信する。また、制御部２１１は、他の車両５００Ｂ〜５００Ｄから車両データを受信した場合には、受信からｔ秒経過時にカメラＣにより撮影された画像を認識し、画像に写る車両の判定用ライトＬが点灯しているか否かに基づいて、前方車両５００Ｂが送信元であるか否かを判定する。
【００４２】
［３．ナビゲーション装置ＮＶの動作例］
次に、図５のフローチャートを用いて、ナビゲーション装置ＮＶの車両データ送受信時の動作例について説明する。なお、図５は、受信側のナビゲーション装置ＮＶが画像に基づく判定を１回だけ行う１回判定時のフローチャートを示す図である。なお、複数回判定については、図６のフローチャートを用いて後述する。
【００４３】
まず、車両５００Ｂのナビゲーション装置ＮＶの制御部２１１（以降、制御部２１１Ｂと表記する）は、車両データを他の車両５００Ａ、５００Ｃ、５００Ｄに送信する（ステップＳ１１Ａ）。
【００４４】
次に、制御部２１１Ｂは、車両データを送信してからｔ秒経過時に車両５００Ｂの判定用ライトＬを点灯させるように設定する（ステップＳ１２Ａ）。これにより、車両５００Ｂの判定用ライトＬは、車両データを送信してからｔ秒経過時に点灯する（ステップＳ１３Ａ）。なお、制御部２１１Ａは、ステップＳ１３Ａの処理を終了すると、ステップＳ１１Ａの処理に移行し、定期的に車両データを編集し、送信する。
【００４５】
一方、車両５００Ａのナビゲーション装置ＮＶの制御部２１１（以降、制御部２１１Ａと表記する）は、車両データを受信すると（ステップＳ１１Ｂ）、車両データを記憶装置２１２に受信時刻と対応付けて記録する。
【００４６】
また、制御部２１１Ａは、車両データを受信してからｔ秒経過時の撮影画像を取得する（ステップ１２Ｂ）。具体的には、車両データを受信してからｔ秒経過時の時刻を算出し、算出した時刻に対応するフレーム画像データを記憶装置２１２から取得する。
【００４７】
次に、制御部２１１Ａは、ステップ１２Ｂの処理で取得した撮影画像（フレーム画像データ）を認識し、前方車両５００Ｂの判定用ライトＬが点灯しているか否かを判定する（ステップＳ１３Ｂ）。そして、制御部２１１Ａは、前方車両５００Ｂの判定用ライトＬが点灯していると判定した場合には（ステップＳ１３Ｂ：ＹＥＳ）、前方車両５００ＢをステップＳ１１Ｂの処理で受信した車両データの送信元であると判定し（ステップＳ１４Ｂ）、ステップＳ１１Ｂの処理に移行する。一方、制御部２１１Ａは、前方車両５００Ｂの判定用ライトＬが点灯していないと判定した場合には（ステップＳ１３Ｂ：ＮＯ）、ステップＳ１１Ｂの処理に移行する。
【００４８】
次に、図６を用いて、複数回（ここではｎ回（ｎ＞１））判定について説明する。なお、送信側の制御部２１１Ｂの処理は図５に示した処理と同様なので説明を省略する。
【００４９】
制御部２１１Ａは、車両データを受信すると（ステップＳ３１Ｂ）、車両データを記憶装置２１２に受信時刻と対応付けて記録する。また、制御部２１１Ａは、車両データを受信してからｔ秒経過時の撮影画像を取得する（ステップＳ３２Ｂ）。具体的には、車両データを受信してからｔ秒経過時の時刻を算出し、算出した時刻に対応するフレーム画像データを記憶装置２１２から取得する。
【００５０】
次に、制御部２１１Ａは、ステップＳ３２Ｂの処理で取得した撮影画像（フレーム画像データ）を認識し、前方車両５００Ｂの判定用ライトＬが点灯しているか否かを判定し、判定結果を示す点灯結果データをステップＳ３１Ｂの処理で取得した車両データに含まれる識別ＩＤと対応付けて記憶装置２１２に記録する（ステップＳ３３Ｂ）。
【００５１】
次に、制御部２１１Ａは、記憶装置２１２を参照し、所定時間内にｎ回分の点灯結果データを記録した識別ＩＤが存在するか否かを判定する（ステップＳ３４Ｂ）。この判定は、所定時間内にｎ回分の点灯結果データを記録しなかった識別ＩＤ（すなわち、所定時間内にｎ回、車両データを受信しなかった識別ＩＤ）については処理対象から除外するために行う。なお、フローチャートに示していないが、制御部２１１Ａは、所定時間内にｎ回、車両データを受信しなかった識別ＩＤについては点灯結果データを消去することにより、記憶装置２１２の使用可能な記憶領域を広げる。制御部２１１Ａは、所定時間内にｎ回分の点灯結果データを記録した識別ＩＤが存在しないと判定した場合には（ステップＳ３４Ｂ：ＮＯ）、ステップＳ３１Ｂの処理に移行する。
【００５２】
一方、制御部２１１Ａは、所定時間内にｎ回分の点灯結果データを記録した識別ＩＤが存在すると判定した場合には（ステップＳ３４Ｂ：ＹＥＳ）、次いで、ｎ回分の点灯結果データを参照して、ｎ回のうち所定回数以上、判定用ライトＬが点灯していたか否かを判定する（ステップＳ３５Ｂ）。所定回数は任意の回数を設定することができるが、例えば、７割以上の回数を設定するのが好適である。制御部２１１Ａは、ｎ回のうち所定回数以上、判定用ライトＬが点灯していたと判定した場合には（ステップＳ３５Ｂ：ＹＥＳ）、前方車両５００Ｂを該当識別ＩＤ（ステップＳ３４Ｂの処理で存在すると判定した識別ＩＤ）を含む車両データの送信元と判定し（ステップＳ３６Ｂ）、ステップＳ３７Ｂの処理に移行する。一方、制御部２１１Ａは、ｎ回のうち所定回数以上、判定用ライトＬが点灯していないと判定した場合には（ステップＳ３５Ｂ：ＮＯ）、ステップＳ３７Ｂの処理に移行する。
【００５３】
次に、制御部２１１Ａは、記憶装置２１２から該当識別ＩＤ（ステップＳ３４Ｂの処理で存在すると判定した識別ＩＤ）の点灯結果データを消去し（ステップＳ３７Ｂ）、ステップＳ３１Ｂの処理に移行する。
【００５４】
以上説明したように、本実施例に係る車両（「移動体」の一例）とともに移動するナビゲーション装置ＮＶの動作によれば、制御部２１１（「受信手段」、「判定手段」の一例）が、自車両５００Ａとは異なる他の車両５００Ｂから位置情報を含む車両データ（「移動体情報」の一例）を受信し、車両データを受信してからｔ秒（「所定時間」の一例）経過時に点灯（「発光」の一例）した判定用ライトＬ（「発光部」の一例）を備える他の車両５００Ｂを、車両データの送信元であると判定する。また、本実施例に係るナビゲーション装置ＮＶの制御部２１１Ａは、車両データを受信してからｔ秒経過時にカメラＣ（「撮影手段」の一例）が撮影した他の車両５００Ｂの画像に基づいて送信元の判定を行う。
【００５５】
したがって、本実施例に係るナビゲーション装置ＮＶによれば、他の車両５００Ｂから受信した車両データの送信元を判定することができる。また、ｔ秒を短く設定することにより、車両データを受信してから判定までに要する時間を短時間にすることができる。更に、判定にはｔ秒経過時における他の車両５００Ｂを撮影した画像だけが必要なため、車両データを受信してから常に周囲を撮影した動画像を構成する各画像について画像処理を行う必要がなく、処理部に掛かる処理負担を軽減することができる。
【００５６】
また、本実施例に係るナビゲーション装置ＮＶにおいて、車両データは送信元の車両（又は車両とともに移動する他のナビゲーション装置ＮＶ）毎に一意の識別ＩＤ（「識別情報」の一例）を含み、制御部２１１は、同一の識別ＩＤを含む複数の車両データのうち所定数以上の車両データについて、車両データを受信してからｔ秒経過時に同一の車両の判定用ライトＬが点灯している場合に、当該車両を同一の識別ＩＤを含む複数の車両データの送信元であると判定する。これにより、１回判定の場合と比較して、送信元の判定精度を向上させることができる。
【００５７】
なお、本実施例では、受信側のナビゲーション装置ＮＶにおけるｔ秒経過時を算出する際の起点は、制御部２１１Ａが無線通信部２２７を介して受信データ（車両データ）を受け取った時刻から、無線通信部２２７が制御部２１１Ａに受信データ（車両データ）を受け渡すための遅延時間を引いた時刻とする。これにより、受信データが無線通信部２２７から制御部２１１Ａに受け渡される時間を考慮した時刻に基づいて、前方車両５００Ｂの点灯タイミングに合致したフレーム画像を抽出することができる。
【００５８】
［４．変形例］
次に、上記実施例の変形例について説明する。なお、以下に説明する変形例は適宜組み合わせることができる。
【００５９】
［４．１．変形例１］
上記実施例では、カメラＣが自車両の前方を動画撮影し、受信側のナビゲーション装置ＮＶが、送信元の車両を判定するに当たって、車両データを受信してからｔ秒経過時の時刻を算出し、動画像データを構成するフレーム画像データのうち、算出した時刻に対応するフレーム画像データを記憶装置２１２から取得する構成としたが、これに代えて、カメラＣは他の車両から車両データを受信してからｔ秒経過時にシャッターを切り、受信側のナビゲーション装置ＮＶはカメラＣにより撮影された静止画像データを取得する構成としてもよい。この場合、受信側のナビゲーション装置ＮＶは、車両データを受信すると、受信時刻にｔ秒を加算した時刻を算出し、当該時刻に撮影を行うようにカメラＣに指示する。本変形例によれば、カメラＣは常に撮影する必要がない（動画像を撮影する必要がない）ため撮影画像を記憶する領域や使用電力を節約できるなどの利点がある。
【００６０】
［４．２．変形例２］
判定用ライトＬは、車両に既設のブレーキライト等を利用してもよい。既設のブレーキライト等を利用することにより、車両データの送信元を判定するためだけに判定用ライトＬを設置する必要がなくなり、設置作業の手間を軽減でき、見た目もすっきりさせることができる。
【００６１】
［４．３．変形例３］
判定用ライトＬが赤外線を出力する構成とし、カメラＣが赤外線を検出することが可能なカメラにより構成することとしてもよい。判定用ライトＬはナビゲーション装置ＮＶが車両データの送信元を判定するためだけに利用されるものであることから、ブレーキライト等のように可視光を出力する必要はない。判定用ライトＬが赤外線を出力する構成とすることにより、周囲の車両の運転者に判定用ライトＬの点灯を煩わしいと感じさせずに済み、また、他のブレーキライト等の点灯と誤認することを防止することができる。
【００６２】
［４．４．変形例４］
上記実施例では、自車両５００Ａのナビゲーション装置ＮＶは、同一レーンの前方車両５００Ｂが車両データの送信元がであるか否かを判定する構成としたが、複数の車両の中から送信元を判定する構成としてもよい。そこで、本変形例では、図７及び図８を用いて、自車両の前方を走行する複数（３台）の車両の中から車両データの送信元をナビゲーション装置ＮＶの制御部２１１Ａが判定する場合について説明する。具体的には、図７に示すように、自車両５００Ａの前方を同一方向に走行している３台の車両５００Ｂ〜５００Ｄから車両データを受信し、車両データの送信元を判定する場合について図８に示すフローチャートを用いて説明する。図８では、受信側の制御部２１１Ａの処理例のみを示しているが、送信側の制御部２１１Ｂの処理は図５に示した処理と同様なので説明を省略する。
【００６３】
まず、車両５００Ａのナビゲーション装置ＮＶの制御部２１１Ａは、車両データを受信すると（ステップＳ１０１Ｂ）、車両データを記憶装置２１２に受信時刻と対応付けて記録する。
【００６４】
次に、制御部２１１Ａは、車両データを受信してからｔ秒経過時の撮影画像を取得する（ステップ１０２Ｂ）。具体的には、車両データを受信してからｔ秒経過時の時刻を算出し、算出した時刻に対応するフレーム画像データを記憶装置２１２から取得する。
【００６５】
次に、制御部２１１Ａは、ステップ１０２Ｂの処理で取得した撮影画像（フレーム画像データ）を認識し、同一レーン前方を走行する車両５００Ｃの判定用ライトＬが点灯しているか否かを判定する（ステップＳ１０３Ｂ）。制御部２１１Ａは、車両５００Ｃの判定用ライトＬが点灯していると判定した場合には（ステップＳ１０３Ｂ：ＹＥＳ）、車両５００ＣをステップＳ１０１Ｂの処理で受信した車両データの送信元であると判定し（ステップＳ１０４Ｂ）、ステップＳ１０１Ｂの処理に移行する。
【００６６】
一方、制御部２１１Ａは、車両５００Ｃの判定用ライトＬが点灯していないと判定した場合には（ステップＳ１０３Ｂ：ＮＯ）、次いで、右側レーン前方を走行する車両５００Ｄの判定用ライトＬが点灯しているか否かを判定する（ステップＳ１０５Ｂ）。制御部２１１Ａは、車両５００Ｄの判定用ライトＬが点灯していると判定した場合には（ステップＳ１０５Ｂ：ＹＥＳ）、車両５００ＤをステップＳ１０１Ｂの処理で受信した車両データの送信元であると判定し（ステップＳ１０６Ｂ）、ステップＳ１０１Ｂの処理に移行する。
【００６７】
一方、制御部２１１Ａは、車両５００Ｄの判定用ライトＬが点灯していないと判定した場合には（ステップＳ１０５Ｂ：ＮＯ）、次いで、左側レーン前方を走行する車両５００Ｂの判定用ライトＬが点灯しているか否かを判定する（ステップＳ１０７Ｂ）。制御部２１１Ａは、車両５００Ｂの判定用ライトＬが点灯していると判定した場合には（ステップＳ１０７Ｂ：ＹＥＳ）、車両５００ＢをステップＳ１０１Ｂの処理で受信した車両データの送信元であると判定し（ステップＳ１０８Ｂ）、ステップＳ１０１Ｂの処理に移行する。一方、制御部２１１Ａは、車両５００Ｂの判定用ライトＬが点灯していないと判定した場合には（ステップＳ１０７Ｂ：ＮＯ）、ステップＳ１０１Ｂの処理に移行する。
【００６８】
［４．５．変形例５］
上記実施例では、判定用ライトＬは車両の後方部に設ける構成としたが、車両の屋根に設置し、車両の周囲３６０度何れの方向を走行する車両からも点灯を確認できるように構成してもよい。また、上記実施例では、カメラＣは車両のフロントガラスに設ける構成としたが、３６０度のパノラマ撮影が可能なレンズを採用した上で車両の屋根に設置し、車両の周囲３６０度何れの方向を走行している車両も撮影できるように構成してもよい。当該変形例によれば、自車両の周囲を走行中の車両から受信した車両データについても送信元を判定することができるようになる。また、上記変形例４と組み合わせることにより、自車両５００Ａのナビゲーション装置ＮＶの制御部２１１Ａは、自車両５００Ａの周囲を走行する複数の車両の中から、受信した車両データの送信元を判定することができる。なお、当該変形例では、制御部２１１Ａは、送信元の車両を判定する際、当該車両の位置を、自車両５００Ａの位置を基準とした方向と距離に基づいて特定するものとする。具体的には、予めカメラＣが撮影する３６０度パノラマ画像から方向を特定できるように規定しておくとともに、制御部２１１Ａは画像に写る車両の大きさ等から自車両５００Ａとの距離を算出するものとする。これにより、制御部２１１Ａは、自車両５００Ａを基準とした何れかの位置を走行する車両を、車両データの送信元と判定することができる。なお、ARIB STD-T109では、同時刻において電波を出力する機器は一台のみとなるため、複数の車両の判定用ライトＬが同時に点灯することは原則的にない。もし、点灯のタイミング制御がずれて複数の車両で同時に点灯した場合には、判定そのものを行わないようにすることとしてもよいし、また、複数回判定を行い、撮影画像において最も判定用ライトＬが点灯していた回数が多い車両を送信元と判定するようしてもよい。
【００６９】
［４．６．変形例６］
上記実施例では、本発明の特定情報が、車両データを受信してから所定時間経過時に他の車両に備わる判定用ライトＬが発光したことを示す情報である場合について説明したが、本発明の特定情報は他の情報であってもよい。例えば、車両データの送信元である車両５００Ｂのナビゲーション装置ＮＶは、車両データとは別個に、車両データの送信から３秒後に判定用ライトＬを点灯させることを示す点灯タイミング情報（本発明の「特定情報」の一例）を自車両のＧＰＳ情報とともに、データ送受信部２２６を介して所定のサーバ装置に送信することとする。次いで、当該所定のサーバ装置は、車両５００Ｂから受信した点灯タイミング情報を、ともに受信したＧＰＳ情報の示す位置から所定の範囲内に存在する車両（車両５００Ａを含む）のナビゲーション装置ＮＶに送信する構成とする。そして、車両５００Ａのナビゲーション装置ＮＶは、所定のサーバ装置を介して受信した点灯タイミング情報を参照し、車両データを受信してから３秒経過後に撮影された画像において前方車両５００Ｂの判定用ライトＬが点灯している場合には、前方車両５００Ｂを車両データの送信元であると判定する。このように、所定のサーバ装置を介して受信した点灯タイミング情報に基づいて、車両データの送信元を判定することもできる。なお、ここでは３秒後に点灯させる例について説明したが、送信側のナビゲーション装置ＮＶは車両データを送信する都度、点灯タイミングを異ならせることが好ましい。点灯タイミングを異ならせることにより、受信側のナビゲーション装置ＮＶが、たまたま同時に複数の車両５００のナビゲーション装置ＮＶから車両データを受信した場合であっても、適切に送信元の車両５００を判定することができる。
【符号の説明】
【００７０】
１  判定装置
１１１Ａ  受信手段
１１１Ｂ  判定手段
２  撮影手段
ＮＶ  ナビゲーション装置
２１１  制御部
２１１ａ  ＣＰＵ
２１１ｂ  ＲＯＭ
２１１ｃ  ＲＡＭ
２１２  記憶装置
２１３  入力装置
２１４  表示ユニット
２１４ａ  グラフィックスコントローラ
２１４ｂ  バッファメモリ
２１４ｃ  ディスプレイ
２１５  バスライン
２２０  入出力インターフェース部
２２１  車速センサ
２２２  角速度センサ
２２３  加速度センサ
２２４  舵角センサ
２２５  ＧＰＳ受信部
２２６  データ送受信部
２２７  無線通信部
Ｃ  カメラ
Ｌ  判定用ライト
【図１】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図８】
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【図２】
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【図７】
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