(57)【要約】【課題】構造物の表面の健全度を高い精度で判定するための表面検査方法および表面検査装置を提供することを目的とする。【解決手段】本発明の表面検査方法は、構造物の表面において区分けされた複数の領域の健全度を判定する方法であって、複数の領域のそれぞれにおいて、複数の測定位置で打撃音の音圧波形を取得する工程Ｓ１と、複数の測定位置から取得された音圧波形のそれぞれの波形面積を算出する工程Ｓ２と、それぞれの領域内で得られた波形面積の中から、それぞれの領域内で得られた波形面積の平均値から所定値以上乖離した波形面積を除いて、それぞれの領域内で得られた波形面積の平均値を算出して領域平均値を得る工程Ｓ３と、複数の領域で得られた領域平均値の平均値を算出して、表面全体の表面平均値を得る工程Ｓ４と、領域平均値と表面平均値とを対比することにより、対応する領域の健全度を判定する工程Ｓ５とを備えることを特徴とする。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
構造物の表面において区分けされた複数の領域の健全度を判定する表面検査方法であって、
前記複数の領域のそれぞれにおいて、複数の測定位置で打撃音の音圧波形を取得する工程と、
前記複数の測定位置から取得された前記音圧波形のそれぞれの波形面積を算出する工程と、
前記複数の領域のそれぞれに対して、それぞれの前記領域内で得られた前記波形面積の中から、それぞれの前記領域内で得られた前記波形面積の平均値から所定値以上乖離した前記波形面積を除いて、それぞれの前記領域内で得られた前記波形面積の平均値を算出して領域平均値を得る工程と、
前記複数の領域で得られた前記領域平均値の平均値を算出して、前記表面全体の表面平均値を得る工程と、
前記領域平均値と前記表面平均値とを対比することにより、対応する前記領域の健全度を判定する工程と
を備える表面検査方法。
【請求項２】
構造物の表面において区分けされた複数の領域の健全度を判定する表面検査装置であって、
前記構造物の表面を打撃して打撃音を生じさせる打撃部と、
前記打撃音を集音する集音部と、
前記集音部により集音された前記打撃音の音圧波形を取得する音圧波形取得部と、
前記音圧波形取得部により取得された音圧波形を演算処理する演算処理部とを備え、
前記複数の領域のそれぞれにおいて、複数の測定位置で打撃音の音圧波形を前記音圧波形取得部により取得し、
前記演算処理部において、
前記複数の測定位置から取得された前記音圧波形のそれぞれの波形面積を算出し、
前記複数の領域のそれぞれに対して、それぞれの前記領域内で得られた前記波形面積の中から、それぞれの前記領域内で得られた前記波形面積の平均値から所定値以上乖離した前記波形面積を除いて、それぞれの前記領域内で得られた前記波形面積の平均値を算出して領域平均値を得て、
前記複数の領域で得られた前記領域平均値の平均値を算出して、前記表面全体の表面平均値を得て、
前記領域平均値と前記表面平均値とを対比することにより、対応する前記領域の健全度を判定する
表面検査装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、構造物の表面を検査し、その健全度を判定する表面検査方法および表面検査装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、家屋、ビル、橋梁、トンネル等の構造物において、タイル、モルタル、コンクリート等の浮き、剥離等により、その一部が剥落する問題が発生している。これに伴い、タイル、モルタル、コンクリート等の外壁材の健全度を的確に検査し得る非破壊検査方法の確立が求められている。そのような非破壊検査方法として、特許文献１にタイル貼り付け面の剥離診断方法が開示されている。
【０００３】
特許文献１のタイル貼り付け面の剥離診断方法では、タイル貼り付け面の打撃音が測定信号として取得され、測定信号に対してウェーブレット変換が行なわれ、ウェーブレット変換された結果の時間波形の音圧レベルおよび減衰時間、周波数のピークに基づき、タイル剥離の有無および剥離状態が判定される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００７−３０９８２７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１のタイル貼り付け面の剥離診断方法では、タイルの中の１点のみの打撃音からそのタイルの剥離の有無および剥離状態が判定される。しかし、現実的には、一枚のタイル内に健全部と不健全部とが存在するケースが極めて多く、タイルの中の１点のみの打撃音からタイル剥離の有無および剥離状態を判定することは難しい。たとえば、タイル内のわずかな領域のみが不健全であって剥離していないタイルであっても、その不健全部の１点のみの測定結果からタイル剥離が生じていると誤って判定されてしまうことがある。したがって、特許文献１のタイル貼り付け面の剥離診断方法では、同一タイル内に健全部と不健全部とが存在する場合に誤って判定されることがあり、高い精度での判定ができない。
【０００６】
本発明は、上記問題に鑑みなされたもので、構造物の表面の健全度を高い精度で判定するための表面検査方法および表面検査装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の表面検査方法は、構造物の表面において区分けされた複数の領域の健全度を判定する表面検査方法であって、前記複数の領域のそれぞれにおいて、複数の測定位置で打撃音の音圧波形を取得する工程と、前記複数の測定位置から取得された前記音圧波形のそれぞれの波形面積を算出する工程と、前記複数の領域のそれぞれに対して、それぞれの前記領域内で得られた前記波形面積の中から、それぞれの前記領域内で得られた前記波形面積の平均値から所定値以上乖離した前記波形面積を除いて、それぞれの前記領域内で得られた前記波形面積の平均値を算出して領域平均値を得る工程と、前記複数の領域で得られた前記領域平均値の平均値を算出して、前記表面全体の表面平均値を得る工程と、前記領域平均値と前記表面平均値とを対比することにより、対応する前記領域の健全度を判定する工程とを備えることを特徴とする。
【０００８】
本発明の表面検査装置は、構造物の表面において区分けされた複数の領域の健全度を判定する表面検査装置であって、前記構造物の表面を打撃して打撃音を生じさせる打撃部と、前記打撃音を集音する集音部と、前記集音部により集音された前記打撃音の音圧波形を取得する音圧波形取得部と、前記音圧波形取得部により取得された音圧波形を演算処理する演算処理部とを備え、前記複数の領域のそれぞれにおいて、複数の測定位置で打撃音の音圧波形を前記音圧波形取得部により取得し、前記演算処理部において、前記複数の測定位置から取得された前記音圧波形のそれぞれの波形面積を算出し、前記複数の領域のそれぞれに対して、それぞれの前記領域内で得られた前記波形面積の中から、それぞれの前記領域内で得られた前記波形面積の平均値から所定値以上乖離した前記波形面積を除いて、それぞれの前記領域内で得られた前記波形面積の平均値を算出して領域平均値を得て、前記複数の領域で得られた前記領域平均値の平均値を算出して、前記表面全体の表面平均値を得て、前記領域平均値と前記表面平均値とを対比することにより、対応する前記領域の健全度を判定することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、構造物の表面の健全度を高い精度で判定するための表面検査方法および表面検査装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の表面検査装置の一実施形態を示す概念図である。
【図２】本発明の表面検査方法の一実施形態を示すフローチャートである。
【図３】構造物表面の健全部から取得された音圧波形および周波数解析結果を示す図である。
【図４】構造物表面の剥離部から取得された音圧波形および周波数解析結果を示す図である。
【図５】音圧波形の波形面積を算出する対象範囲を示す図である。
【図６】タイル内の測定位置に対する波形面積の分布を示す図であり、（ａ）は健全部に対応し、（ｂ）は一部に剥離を有する健全部に対応し、（ｃ）は一部が付着するモルタル剥離部に対応する。
【図７】タイルの位置に対応して、剥離状況と判定結果とを表示した図である。
【図８】タイル上を打撃する複数個所の測定点を示す概念図である。
【図９】キャリブレーション音源の波形を示す図である。
【図１０】打撃音の音圧波形の圧縮前後を示す図である。
【図１１】打撃音解析ソフトの概要を示す図である。
【図１２】全タイルの波形面積（領域平均値）の分布を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、添付図面を参照して、本発明の表面検査方法および表面検査装置を説明する。
【００１２】
本発明の表面検査方法および表面検査装置は、家屋、ビル、橋梁、トンネル等の構造物の表面において区分けされた複数の領域の健全度を判定するために用いられる。本発明の表面検査方法および表面検査装置の検査対象となる構造物の表面としては、健全度の判定が必要な構造物の表面であればいかなるものであってもよく、たとえばタイルが設けられた構造物の表面やコンクリート構造物の表面が挙げられる。また、構造物の表面において複数に区分けされた領域は、健全度を判定する単位領域であり、または健全度の検査の必要に応じて定められた面積に区切られた領域であって、たとえばタイルが設けられた構造物の表面の場合にはタイル１枚１枚とすることもできるし、見かけ上区切りのないコンクリート構造物の表面の場合には検査に際して必要に応じて所定の面積に区切られた領域とすることもできる。健全度とは、欠陥の有無を示す指標または一定の目安であるが、たとえばタイルが設けられた構造物の表面であればタイルおよび／またはモルタルの剥離が生じているか否かを示す指標であり、たとえばコンクリート構造物の表面であれば内部に空隙が生じているか否かを示す指標である。以下、本発明の表面検査方法および表面検査装置をタイルが設けられた構造物の表面の検査に適用した例について説明する。
【００１３】
本実施形態の表面検査装置１は、図１に示されるように、構造物Ｃの表面ＣＳを打撃して打撃音を生じさせる打撃部２と、打撃音を集音する集音部３と、集音部３からの出力信号を処理する信号処理部４とを備えている。表面検査装置１は、打撃部２によって表面ＣＳを打撃して生じた打撃音を集音部３により集音して、集音部３からの出力信号を信号処理部４が処理することによって、構造物Ｃの表面ＣＳの検査を行なう。
【００１４】
打撃部２としては、表面ＣＳを打撃して打撃音を生じさせることができればよく、たとえばロボット等により自動操作される機械式打撃装置等を用いることができる。また、集音部３は、打撃部２の打撃によって生じた打撃音を集音できるものであればよく、公知のマイクを用いることができる。
【００１５】
信号処理部４は、図１に示されるように、集音部３により集音された打撃音の音圧波形を増幅部４１およびＡ／Ｄ変換部４２を介して取得する音圧波形取得部４３と、音圧波形取得部４３により取得された音圧波形を演算処理する演算処理部４４とを備えている。音圧波形取得部４３により取得された音圧波形および演算処理部４４により演算処理された結果は情報処理部４のメモリ４５に記憶される。
【００１６】
本実施形態の音圧波形取得部４３によって取得された音圧波形および周波数解析結果の例を図３および図４に示す。図３の上段は、剥離していないタイルＴから得られた音圧波形を示しており、図４の上段は、剥離しているタイルＴから得られた音圧波形を示している。剥離しているタイルＴから得られた音圧波形は、剥離していないタイルＴから得られた音圧波形と比べて、音圧レベルが高く、減衰が遅いことがわかる。このように、音圧波形取得部４３によって取得される音圧波形には、表面ＣＳの健全度に応じた特徴が現れる。
【００１７】
演算処理部４４は、音圧波形取得部４３により取得された音圧波形の波形面積を算出する。得られる波形面積は、健全部よりも剥離部（不健全部）の方が大きな値を有する。本実施形態では、波形面積として、図５に示されるように、波形の立ち上がりから２５６点（約１．３ｍｓｅｃ）までの波形の面積（図中、斜線で示された部分の面積）が求められる。ただし、この積分区間は、比較対象とする測定点毎に一定であればよく、検査対象となる表面ＣＳの種類や状態に応じて適宜設定することができる。たとえば、波形面積は、表面ＣＳの健全度に応じた特徴が現れる所定の時間内における音圧波形を積分することによって求めることができ、これによって得られる波形面積は、表面ＣＳの健全度がより大きく反映されたものとなる。
【００１８】
演算処理部４４はさらに、複数の測定位置から取得された音圧波形の波形面積の平均値を算出する。このとき、複数の領域（タイルＴ）毎にその平均値を算出して、領域毎の領域平均値を得ることができる。演算処理部４４は、平均値を求める複数の波形面積の中から、波形面積の平均値から所定値以上乖離した波形面積を除いて、複数の波形面積の平均値を算出してもよい。より具体的には、演算処理部４４は、平均値を求める複数の波形面積の中から、波形面積の平均値の１５０％を超える波形面積を除いたのち、残りの波形面積の平均値の７０％未満の波形面積を除いて、最終的に残った波形面積の平均値を算出してもよい。これにより、表面ＣＳの領域（タイルＴ）の健全度を評価する場合に、計測機器に起因したノイズを含む波形面積など、健全度を必ずしも反映していない波形面積を除去することができるので、評価対象とする領域の評価精度が向上する。そのため、深さの異なる位置の欠陥（剥離だけでなく空洞も）の有無を判定することもできる。
【００１９】
演算処理部４４はさらに、複数の領域（タイルＴ）から得られた領域平均値の平均値を算出して、表面ＣＳ全体の表面平均値を得る。このとき得られた表面平均値を表面ＣＳの領域の健全度評価の基準とすることができ、それぞれの領域の健全度を評価することができる。その目的のために、演算処理部４４は、それぞれの領域から得られた領域平均値と表面平均値とを対比する。たとえば、演算処理部４４は、限定されることなく、領域平均値を表面平均値で除したり、領域平均値と表面平均値との差を算出したりして、領域平均値と表面平均値とを定量的に対比することができる。さらに、領域平均値と表面平均値とを定量的に対比した対比結果と所定の判定基準とを対比することによって、表面ＣＳの領域の健全度を定量的に判定することができる。このようにして表面平均値を健全度評価の基準とすることにより、わざわざ健全部を探し出して、その健全部から取得される音圧波形を利用する必要がないので、表面ＣＳ全体を全自動で評価することも可能であり、簡便に表面ＣＳにおける領域の健全度を評価することができる。
【００２０】
表面検査装置１はさらに、図１に示されるように、音圧波形、波形面積分布、領域平均値分布、複数の領域の健全度の判定結果などを表示するための表示装置５を備えている。表示装置５は、たとえば図６（ａ）〜（ｃ）に示されるように、各領域（タイルＴ）内において、測定点に対する波形面積分布を表示することができる。また、表示装置５は、図７に示されるように、複数の領域（タイルＴ）の位置に対応させて、領域平均値を表面平均値で除した値に応じて色分けして表示することもできる。これによって、表面ＣＳ内のタイルＴの剥離状況を視覚的に認識しやすくなる。
【００２１】
つぎに、図２に示されるフローチャートを参照して、本発明の表面検査方法を説明する。
【００２２】
本発明の表面検査方法では、まず複数の領域のそれぞれにおいて、複数の測定位置で打撃音の音圧波形を取得する工程Ｓ１が実施される。具体的には、図１に示される複数の領域のそれぞれに対応するタイルＴ表面において、複数の測定点が設定されて、打撃部２によってそれぞれの測定点が打撃されて、生じた打撃音の音圧波形が測定点毎に音圧波形取得部４３により取得される。複数の測定点は、領域内の略全域にわたって分散されて設定されることが好ましく、さらに所定の間隔をもって分散されて設定されることがより好ましい。なお、「略全域にわたって」という用語は、二次元的に各領域の表面の略全域にわたっていることを意味するだけでなく、一次元的に略全域にわたっていること、具体的には一方の端部から他方の端部に直線的に略全域にわたっていることをも意味する。後者の場合には、その直線が各領域の表面の略中央を通っていることが好ましい。
【００２３】
表面検査方法では、つぎに複数の測定位置から取得された音圧波形のそれぞれの波形面積を算出する工程Ｓ２が実施される。具体的には、音圧波形取得部４３により取得された音圧波形が演算処理部４４で受け取られ、演算処理部４４によって音圧波形の波形面積が算出される。この工程Ｓ２により、測定点毎の波形面積が求められる。ここで、すべての測定点に対して工程Ｓ１を実施した後に工程Ｓ２を実施してもよいし、測定点毎に工程Ｓ１および工程Ｓ２を実施してもよい。
【００２４】
表面検査方法では、つぎに複数の領域のそれぞれに対して、それぞれの領域内で得られた波形面積の中から、それぞれの領域内で得られた波形面積の平均値から所定値以上乖離した波形面積を除いて、それぞれの領域内で得られた波形面積の平均値を算出して領域平均値を得る工程Ｓ３が実施される。具体的には、上記工程Ｓ２により得られた波形面積から、演算処理部４４によって、領域（タイルＴ）毎の領域平均値が求められる。このとき、上述したように、各領域内で得られた波形面積から、各領域内で得られた波形面積の平均値の１５０％を超える波形面積を除去し、除去して残った波形面積から、各領域内で得られた波形面積の平均値の７０％未満の波形面積を除去し、最終的に残った波形面積の平均値を算出し、領域平均値を得ることもできる。ここで、すべての領域に対して工程Ｓ１および工程Ｓ２を実施した後に工程Ｓ３を実施してもよいし、領域毎に工程Ｓ１、工程Ｓ２および工程Ｓ３を実施してもよい。
【００２５】
表面検査方法では、つぎに複数の領域で得られた領域平均値の平均値を算出して、表面全体の表面平均値を得る工程Ｓ４が実施される。具体的には、演算処理部４４によって、上記工程Ｓ３により得られたすべての領域の領域平均値の平均値が算出される。そして、領域平均値と表面平均値とを対比することにより、対応する領域の健全度を判定する工程Ｓ５が実施される。具体的には、演算処理部４４によって領域平均値と表面平均値とが対比されるが、その対比は、たとえば領域平均値を表面平均値で除したり、領域平均値と表面平均値との差を求めたりして、領域平均値と表面平均値とを定量的に対比してもよい。領域平均値と表面平均値とを定量的に対比した対比結果に対して、健全度を判定するための判定基準値が定められ、その判定基準値と対比結果との対比によって各領域の健全度が判定される。
【００２６】
表面検査方法では、最後に複数の領域のそれぞれの位置に対応させて、領域平均値と表面平均値とを対比した対比結果を表示装置５に表示する工程Ｓ６が実施される。本実施形態では、図７に示されるように、複数のタイルＴのそれぞれの位置に対応させて、領域平均値を表面平均値で除した値が、その値に応じて色分けして表示装置５に表示される。これによって、表面ＣＳ内のタイルＴの剥離状況を視覚的に認識しやすくなる。
【００２７】
つぎに、本発明の表面検査装置および表面検査方法を用いて、人工的に作製したタイル仕上げ壁の表面を検査した結果について説明する。このとき用いたタイルは、寸法が４５ｍｍ×９５ｍｍで、圧着貼りとした。
【００２８】
今回の計測では、打撃装置を用いて、図８に示されるように、タイル高さの中央付近を左から右に移動しながら十数回打撃した。これを表面の左上隅から、１回の測定あたり５列×１０段で行った。ただし、表面最下部は５列×５段、右端部は２列×１０段で、合計２７列×４５段＝１２１５枚のタイルについて、音圧波形を計測した。なお、データは２４ビット・１９２ｋＨｚでサンプリング収録している。図３および図４は、それぞれ典型的な健全部と剥離部の音圧波形と周波数解析結果である。
【００２９】
今回計測に使用したシステムでは、実際の打撃音がパソコン上にＷＡＶＥフォーマット音声データファイルとして記録されるまでの間に、マイク素子駆動電圧・マイクプリアンプ部増幅率・Ａ／Ｄコンバーター入力ゲイン調整ボリューム・録音ソフトの入力ゲインボリュームの４段階で、音圧レベルに直接影響する処理が行われている。
【００３０】
したがって、記録された打撃音データの音圧レベルは絶対値ではなく、更に上記の４段階の設定が変更されると、計測毎の相対関係が解らなくなる欠点があった。そこで、まず毎回同じ音圧を発生するキャリブレーション用音源（図９にキャリブレーション音源の音圧波形を示す。）と打撃装置のマイク部との距離を１ｃｍとした時の基準ＷＡＶＥフォーマットデータを作成した。そして、ＷＡＶＥフォーマットデータに記録された波形振幅が基準ＷＡＶＥフォーマットデータの波形振幅と同じになるように入力ボリュームを調整した。なお、この処理のために、音圧キャリブレーション補助ソフトを作成した。この方法により、過去の計測データと音圧値を比較するときの誤差を約１％以内にできた。
【００３１】
収録したタイル１２１５枚分のデータ容量は約１．７ＧＢであり、この時点では３０個のファイルに分かれている。タイル打撃音を収録したデータファイルの大部分は打撃音と打撃音との間の無音部分であるので、これを今回開発した打撃音間の無音部を除去するソフトを使用して、打撃音だけを残したデータに圧縮した（図１０）。この処理によりデータ容量は１／１４の約１２０ＭＢに圧縮された。全てのデータを圧縮後に既存のＷＡＶＥデータ編集ソフトを用いて、３０個のファイルを１つに連結した。
【００３２】
次に今回開発した「打撃音解析ソフト」（図１１）を用いて、タイル１枚毎の音圧積分値（領域平均値）を算出し、市販ソフトのＭｉｃｒｏｓｏｆｔ(R) Ｅｘｃｅｌ(R)で読み込める形式で出力した。
【００３３】
音圧波形の面積算出にあたっては、まず対象にする範囲を図５に示すように波形の立ち上がりから２５６点として１枚のタイル内での全ての測定点における打撃音の面積を算出し、次に極外値とすべきデータを除去する処理を行った。
【００３４】
図６（ａ）〜（ｃ）は、それぞれ１枚のタイル内での十数個の打撃音の音圧積分値（波形面積）のばらつきを示している。図６（ａ）は健全タイル、図６（ｂ）は一部に剥離を生じているほぼ健全なタイル、図６（ｃ）は一部が付着しているモルタル剥離部である。
【００３５】
図６（ａ）は各打撃音間のばらつきが少なく、単純平均をこのタイルの音圧積分値と扱って問題ないと思われる。
【００３６】
それに対し、図６（ｂ）では最後の３測定点が異常に大きな値を示しており、このタイルは右端部に剥離が生じていることが窺える。このケースで単純に平均値をこのタイルの音圧積分値とすると、このタイルは「剥離部」と判定される可能性が高い。実際には、一部のみに剥離が発生し、大部分は健全であるタイルが剥落する可能性は小さいので、このタイルは「健全部」と判定すべきである。
【００３７】
図６（ｃ）はどちらに判断すべきか非常に難しいレベルであるが、単純平均を取ったとしても判定結果は剥離となる可能性が高く、特に特別な処理は不要と考える。
【００３８】
これらの処理基準として、今回は次のように扱って極外値データの除去を行った。
（１）まず、タイル内全打音の音圧積分値（波形面積）の平均を求める。
（２）平均値の１５０％を超えるものを除いた平均値を求める。
（３）再度求めた平均値の７０％未満のものを除いた平均値を求め、それをこのタイルの音圧積分値（領域平均値）とする。
【００３９】
この方法により算出した全タイル１２１５枚の面積積分値（領域平均値）をＭｉｃｒｏｓｏｆｔ(R) Ｅｘｃｅｌ(R)で読込み、散布図にした結果を図１２に示す。この図１２から、面積積分値（領域平均値）が２０前後に集中しているのが健全部であり、それを超えているのが剥離部であることが容易に想像出来る。
【００４０】
全タイルの音圧積分値（領域平均値）の平均を求め、その値を剥離判定の基準値とし、基準値を超えて基準値の３倍以上の値をもつ場合に緑から赤の５０段階で色付けした丸印を、２５列×４５段の表面イメージの表に書き込む様にした。（基準値の３倍を超える場合は全て赤色）
【００４１】
判定結果を図７に示す。同図では実際に存在する剥離部を、剥離の種類により色分けしている。その中で一番薄い青色は、本来は正常部であるが人手による打診を細かく行うと、タイル内に剥離部の音がする部分が存在する箇所である。この図から、剥離部と判定したタイルのほとんどが実際に剥離しており、解析結果による判定と、人手による打診の結果がほぼ整合していることがわかる。表１に判定の正誤の集計結果を示すが、非常に高い適合率といえる。
【００４２】
【表１】
2016080592.tif 000003
【００４３】
今回行った実験の最も大きな要素は次の３点である。
（１）機械式打撃装置による打撃力の一定化。
（２）機械式打撃装置により連続打撃し、タイル１枚内で打点位置を変化させた複数打撃音データを採用。
（３）打撃音の音圧値として、音圧波形の積分値を採用。
【００４４】
これによって、次の成果が得られた。
（１）音圧面積（領域平均値）の違いから、タイル剥離等の表面近くの剥離と、モルタル浮き等の深い部分の浮きを区別できる。
（２）剥離の判定基準値として、その壁全体の平均値を使用しているので、壁ごとにタイルの材質や施工法が異なっていても、その影響を受けにくい。
（３）既往の研究では、剥離部の判定精度を上げると正常部の判定精度は下がるのが通常であるが、この手法では、剥離部の判定精度が高いにも関わらず、正常部を剥離部と誤判定するケースが極めて少ない。
このことから、今回行った３つの要素は外壁ロボットによる仕上げ浮き自動判別を実現する上で、正しい方向性の一つであると考えることが出来る。
【符号の説明】
【００４５】
１  表面検査装置
２  打撃部
３  集音部
４  情報処理部
４１  増幅部
４２  Ａ／Ｄ変換部
４３  音圧波形取得部
４４  演算処理部
４５  メモリ
５  表示装置
Ｍ  モルタル
Ｔ  タイル
Ｃ  構造物
ＣＳ  表面
【図１】
2016080592.tif 000004
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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