(57)【要約】      （修正有）【課題】原子力発電施設の全階にわたって除染作業を効率的に実施する遠隔作業システムを提供する。【解決手段】作業ヘッド７が先端に取り付けられた多関節アーム、遠隔カプラ１６及び監視カメラからなる多関節アームユニットを搭載した作業台車１と、前記作業台車１の後方を走行し、作業ユニット１０を搭載した搬送台車２と、前記遠隔カプラ１６と前記作業ヘッド７に接続され流体を搬送可能な可撓性の第１の流体搬送用ホース８ａ、９ａと、前記作業ユニット１０と前記遠隔カプラ１６に接続され流体を搬送可能な可撓性の第２の流体搬送用ホース８ｂ、９ｂと、を有する遠隔除染システムであって、前記遠隔カプラ１６は前記作業台車１の後端部に設置され、前記第１の流体搬送用ホース８ａ、９ａの先端に取り付けられたソケット１７と、前記第２の流体搬送用ホース８ｂ、９ｂの先端に取り付けられたプラグ１８とを遠隔操作により着脱自在とする。【選択図】図３
2016080580.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
作業ヘッドが先端に取り付けられた多関節アーム、遠隔カプラ及び監視カメラからなる多関節アームユニットを搭載した作業台車と、前記作業台車の後方を走行し、作業ユニットを搭載した搬送台車と、前記遠隔カプラと前記作業ヘッドに接続され流体を搬送可能な可撓性の第１の流体搬送用ホースと、前記作業ユニットと前記遠隔カプラに接続され前記流体を搬送可能な可撓性の第２の流体搬送用ホースと、を有する遠隔作業システムであって、
前記遠隔カプラは前記作業台車の後端部に設置され、前記第１の流体搬送用ホースの先端に取り付けられたソケットと、前記第２の流体搬送用ホースの先端に取り付けられたプラグとを遠隔操作により着脱自在としたことを特徴とする遠隔作業システム。
【請求項２】
前記作業台車の後端部と前記搬送台車の前端部との間に第１のワイヤを懸架し、前記第２の流体搬送用ホースを前記第１のワイヤに挿通された複数の吊り金具により支持することを特徴とする請求項１記載の遠隔作業システム。
【請求項３】
前記搬送台車の前端部に前記第１のワイヤを繰り出し及び巻取り可能なワイヤ巻取装置を設けたことを特徴とする請求項２記載の遠隔作業システム。
【請求項４】
前記作業台車及び搬送台車の後端部に、電源・通信ケーブルを繰り出し及び巻取り可能なケーブル巻取装置を設けたことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の遠隔作業システム。
【請求項５】
前記多関節アームの先端部に把持具を設け、当該把持部により前記ソケット及びプラグを着脱することを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の遠隔作業システム。
【請求項６】
前記遠隔カプラは、複数のソケットが固定されたソケットプレートを備え、複数のプラグが固定されたプラグプレートを前記ソケットプレートに遠隔操作により着脱自在としたことを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１項に記載の遠隔除染システム。
【請求項７】
前記搬送台車の先端部に遠隔着脱装置を設置し、当該遠隔着脱装置により前記プラグプレートを前記ソケットプレートに着脱することを特徴とする請求項６記載の遠隔作業システム。
【請求項８】
前記プラグ又は前記プラグプレートに第２のワイヤの一端を接続し、他端を前記搬送台車の先端部に設けられた第２のワイヤ巻取装置に繰出し及び巻取り可能に接続されたことを特徴とする請求項１乃至７のいずれか１項に記載の遠隔作業システム。
【請求項９】
前記第２のワイヤは前記吊り金具に挿通されることを特徴とする請求項８記載の遠隔作業システム。
【請求項１０】
作業ヘッドを搭載した作業台車と、
前記作業台車の後方を走行し作業ユニットを搭載した搬送台車と、
前記作業台車と前記搬送台車との間で電源供給および通信の少なくともいずれかを行うケーブルと、
前記作業台車と前記搬送台車との間で流体のやり取りを行う流体搬送用ホースと、
前記流体搬送用ホースを遠隔で着脱する遠隔着脱手段と、
を備えることを特徴とする遠隔作業システム。
【請求項１１】
請求項１乃至１０のいずれか１項に記載の遠隔作業システムを用いて、作業台車及び搬送台車の流体搬送用ホースを切り離して移動させることを特徴とする遠隔除染方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は遠隔作業システム及び遠隔作業方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
原子力発電施設で事故が発生した場合、放射性物質が施設内に放出され、施設内の機器や建屋等が浮遊性又は固着性の放射性物質で汚染される可能性がある。しかしながら、原子力発電施設内は高放射線環境下にあり、作業員の立入が制限されるため、遠隔で放射性汚染物の除染作業を行う必要がある。
【０００３】
このような除染作業等を行う遠隔作業手段として、ブラスト材を用いたブラスト除染方法が知られている（特許文献１及び２）。このブラスト除染手段は、除染対象物に対し除染ヘッドからブラスト材を噴射し、表面に固着した汚染物を削除する。ブラスト材には、金属粒を使用するショットブラスト除染法や、ドライアイスペレットを用いたドライアイスブラスト除染法などがある。いずれの除染法も噴射ノズルを内蔵した除染ヘッドを施工面に近づけ、施工面と平行に一定速度で移動して除染する。
【０００４】
このようなブラスト除染手段は、除染対象物表面の塗装層や被覆層等を破壊することなく放射性汚染物のみを剥離することができるため広く用いられているが、汚染物が微粒子となって飛び散るため、空中ダスト濃度が上昇し、空間線量が一時的に上昇する恐れがあり、ブラスト噴射と同時に除染ヘッド内で微粒子等の吸引回収を行う手段が提案されている。
【０００５】
このような除染ヘッドは、一般に自走式台車上に搭載された多関節アームの先端に取り付けられ、原子力発電施設内で自走式台車を走行させながら、原子力発電施設内の床面、壁面、構造物等の遠隔除染作業を実施している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開平１１−５８２４２号公報
【特許文献２】特許第４６５６６０１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
ところで、一般に原子力発電施設の内部は狭隘で、移動空間は人が通れる程度の幅、高さであり、遠隔除染装置も小型化する必要がある。しかしながら、遠隔除染装置は、除染ヘッドが取り付けられた多関節アームユニットと、ブラスト材、回収容器及びコンプレッサ等を備えた除染ユニットから構成され、それらのサイズ、重量を考慮すると、全てを一つの台車に搭載するのは困難である。例えば、ドライアイスブラストを用いた遠隔除染装置では、除染ユニットだけでもそのサイズは幅が約７００ｍｍ、長さと高さが約１０００ｍｍ程度になってしまい、これに多関節アームユニットを加えると、原子力発電施設内の移動空間を自在に走行するのが困難となる。
【０００８】
そこで、多関節アームユニットと除染ユニットを分離して別の台車に搭載し、２台構成とすることが考えられる。この場合、２台の台車間には、電源を供給するためのケーブルが接続されるほか、ブラスト材を供給するブラストホースと除染物等を回収する吸引ホース等の流体供給用のホースが接続されており、それらの流体供給用ホースの長さには限界があるため、２台の台車を近接させた状態で移動させる必要がある。
【０００９】
一方、原子炉建屋等からなる原子力発電施設等の施設は複数階の構造物となっており、単一階の除染作業のみならず、施設の多数階にわたって除染作業を行うことが求められている。
【００１０】
そのため、２台の台車を上下階に移動させる必要があるが、電源喪失時には施設内の既設のエレベータシステムは使用できず、また、仮設のリフタも敷設環境の制約から２台の台車を同時に収容できる面積を確保するのが困難となる場合が多い。さらに、このような原子力発電施設等においては、狭隘な通路部も多く、２台の台車を近接させた状態で通過させることが困難となることもある。
【００１１】
本発明の実施形態は、上記課題を解決するためになされたもので、複数の台車間において電源のほかに流体の供給や回収を必要とする遠隔除染システム等の遠隔作業システムの複数の台車間に設けられる流体搬送用のホースを遠隔操作により着脱可能移動としたことにより、作業空間が狭隘であっても効率的に作業を実施することができる遠隔作業システム及び遠隔作業方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
上記課題を解決するために、本発明の実施形態に係る遠隔作業システムは、作業ヘッドが先端に取り付けられた多関節アーム、遠隔カプラ及び監視カメラからなる多関節アームユニットを搭載した作業台車と、前記作業台車の後方を走行し、作業ユニットを搭載した搬送台車と、前記遠隔カプラと前記作業ヘッドに接続され流体を搬送可能な可撓性の第１の流体搬送用ホースと、前記作業ユニットと前記遠隔カプラに接続され前記流体を搬送可能な可撓性の第２の流体搬送用ホースと、を有する遠隔除染システムであって、前記遠隔カプラは前記作業台車の後端部に設置され、前記第１の流体搬送用ホースの先端に取り付けられたソケットと、前記第２の流体搬送用ホースの先端に取り付けられたプラグとを遠隔操作により着脱自在としたことを特徴とする。
【００１３】
さらに、本発明の実施形態に係る遠隔作業システムは、作業ヘッドを搭載した作業台車と、前記作業台車の後方を走行し作業ユニットを搭載した搬送台車と、前記作業台車と前記搬送台車との間で電源供給および通信の少なくともいずれかを行うケーブルと、前記作業台車と前記搬送台車との間で流体のやり取りを行う流体搬送用ホースと、前記流体搬送用ホースを遠隔で着脱する遠隔着脱手段と、を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１４】
本実施形態によれば、作業空間が狭隘であったり複数階にわたる場合であっても作業を効率的に実施することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の遠隔作業システムの第１の実施形態に係る遠隔除染システムの構成図。
【図２】（ａ）は本発明の遠隔作業システムの第１の実施形態に係る遠隔カプラのソケットの模式図、（ｂ）はプラグの模式図。
【図３】本発明の遠隔作業システムの第１の実施形態に遠隔除染システムを上階へ移動させる工程を示す図。
【図４】本発明の遠隔作業システムの第２の実施形態に係る遠隔除染システムの構成図。
【図５】本発明の遠隔作業システムの第２の実施形態に係る遠隔除染システムにおいて、遠隔カプラを着脱する工程を示す図。
【図６】（ａ）は本発明の遠隔作業システムの第３実施形態に係る遠隔カプラの平面図、（ｂ）はソケットプレートのＡ−Ａ線断面図、（ｃ）はプラグプレートのＡ−Ａ線断面図。
【図７】本発明の遠隔作業システムの第３の実施形態に係る遠隔除染システムにおいて、遠隔カプラを着脱する工程を示す図。
【図８】本発明の遠隔作業システムの第４の実施形態に係る遠隔除染システムの構成図。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明に係る遠隔作業システム及び遠隔作業方法の実施形態について、遠隔除染システム及び遠隔除染方法を例に図面を参照して説明する。
【００１７】
［第１の実施形態］
本発明の遠隔作業システムの第１の実施形態に係る遠隔除染システム及び遠隔除染方法を図１〜図３により説明する。
【００１８】
（構成）
本実施形態の遠隔除染システムは、作業台車１と搬送台車２の２台の台車から構成される。
【００１９】
作業台車１には、除染ヘッド７が先端に取り付けられた多関節アーム３、作業台車１の後端部に設けられた遠隔カプラ１６、多関節アーム３の姿勢を監視する監視カメラ４、除染箇所や後述する遠隔カプラ１６の把持位置を監視する監視カメラ５、走行状態を監視する監視カメラ６ａ、６ｂ、等からなる多関節アームユニットが搭載されている。
【００２０】
除染ヘッド７の内部にはブラスト材等からなる除染材を噴射する噴射ノズル及び除染材噴射により剥離した除染物等を除染材とともに吸引回収する回収ノズルが設けられ（図示せず）、それぞれ流体を搬送可能であり作業台車と搬送台車との間で流体のやり取りを行う流体搬送用ホースである可撓性の除染材ホース８ａ及び吸引ホース９ａに接続されている。
また、この除染材ホース８ａ及び吸引ホース９ａの他端は遠隔カプラ１６に接続されている。
【００２１】
なお、この除染材ホース８ａ及び吸引ホース９ａをホース束１３ａとして１つに束ねてもよい。
また、作業台車１に搭載される除染材ホース８ａ及び吸引ホース９ａを「第１の流体搬送用ホース」ともいう。
【００２２】
搬送台車２には、除染材容器、回収容器、コンプレッサ（図示せず）、監視カメラ６ａ、６ｂ等からなる除染ユニット１０が搭載されている。また、除染材容器及び回収容器には可撓性の除染材ホース８ｂ及び吸引ホース９ｂの一端が接続され、他端は遠隔カプラ１６に接続されている。
なお、搬送台車２に搭載される除染材ホース８ｂ及び吸引ホース９ｂを「第２の流体搬送用ホース」ともいう。
【００２３】
作業台車１と搬送台車２との間には、複数の吊り金具１２が挿通されたワイヤ１１（第１のワイヤ）が懸架され、除染材ホース８ｂ及び吸引ホース９ｂを１つに束ねたコイル状のホース束１３ｂが複数の吊り金具１２により支持されている。
【００２４】
なお、本実施形態では、ホースとして除染材ホース８ａ、８ｂ及び吸引ホース９ａ、９ｂを用いる例を説明したが、ホースの種類、数は適宜変更又は省略することができる。
【００２５】
ワイヤ１１の一端は作業台車１の後端部に設けられた金具１４に固定され、他端は搬送台車２の先端部に設けられたワイヤ巻取装置１５に繰り出し及び巻き取り可能に巻回されている。このワイヤ巻取装置１５は、ゼンマイ状のバネ式の巻取機構（図示せず）等を用いて、一定の張力でワイヤ１１を引き戻す機能を有している。
【００２６】
また、作業台車１と搬送台車２の後端部にはケーブル巻取装置１９ａ、１９ｂが設けられ、それぞれ電源・通信ケーブル２０ａ、２０ｂを介して必要な電力、通信制御信号が各台車１、２に供給される。各ケーブル巻取装置１９ａ、１９ｂは、数十メートルのケーブルを巻き取ることが可能な回転ドラム構造が用いられ、遠隔操作又は自動で電源・通信ケーブル２０ａ、２０ｂの繰り出し及び巻き取り操作が行われる。
【００２７】
電源・通信ケーブル２０ａ、２０ｂと各台車上の機器との接続にはスリップリングや光ロータリジョイント等が用いられる。また、ケーブル巻取装置１９ａ、１９ｂの駆動源としては電動モータやゼンマイ状のバネ等が用いられる。
【００２８】
（遠隔カプラの構成）
本実施形態では、作業台車１の後端部に遠隔着脱手段である遠隔カプラ１６を設置し、作業台車１側の除染材ホース８ａ及び吸引ホース９ａ（第１の流体搬送用ホース）と搬送台車２側の除染材ホース８ｂ及び吸引ホース９ｂ（第２の流体搬送用ホース）を遠隔操作で着脱自在な構成としている。
【００２９】
具体的に説明すると、遠隔カプラ１６には第１の流体搬送用ホース（作業台車１側の除染材ホース８ａ及び吸引ホース９ｂ）の先端に取り付けられたソケット１７が固設され、このソケット１７に第２の流体搬送用ホース（搬送台車２側の除染材ホース８ｂ及び吸引ホース９ｂ）の先端に取り付けられたプラグ１８が着脱自在に嵌合する。
【００３０】
（作用）
上記のように構成された遠隔除染システムにおいて、遠隔除染システムをリフタ２１により上部の階へ移動させる場合には、遠隔カプラ１６のソケット１７に嵌合された搬送台車２側の除染材ホース８ｂと吸引ホース９ｂの先端部のプラグ１８を遠隔操作によりソケット１７から引き抜き、切り離す。この切り離し操作には作業ロボット等（図示せず）が用いられる。
【００３１】
次に、作業台車１と搬送台車２をそれぞれ操作して狭隘部を通過させる。このとき、作業台車１と搬送台車２間は電源・通信ケーブル２０ａ，２０ｂが接続されているため別個に操作することが可能である。
【００３２】
例えば、作業台車１と搬送台車２を上部階に移動させる場合、まず、作業台車１をリフタ２１に載せリフタ２１を上部階へ上昇させ、図３に示すように、作業台車１を上部階に移動させる。次に、空になったリフタ２１を降下させ、搬送台車２をリフタ２１に載せリフタ２１を上部階へ上昇させ、搬送台車２を上部階に移動させる。この際、電源・通信ケーブル２０ａ、２０ｂとワイヤ１１は、それぞれケーブル巻取装置１９ａ、１９ｂにより延伸可能に構成されているため、作業台車１及び搬送台車２の間の距離が一時的に大きくなったとしても、その動きに追随することができる。そして、作業台車１及び搬送台車２を上部階に移動させ、あるいは作業台車１及び搬送台車２が狭隘部を通過した後、搬送台車２側の除染材ホース８ｂと吸引ホース９ｂの先端部に取り付けられたプラグ１８を遠隔操作によりソケット１７に嵌合する。
【００３３】
なお、本実施形態では、遠隔除染システムを上部階へ移動させる例について説明したが、下部階へ移動させる際も同様な手順で行われる。
【００３４】
（効果）
本実施形態によれば、遠隔除染システムを多関節アームユニットを搭載した作業台車１と除染ユニット１０を搭載した搬送台車２の２台構成としたことで、狭隘な原子力発電施設の作業空間を簡便に移動可能とすることができる。
【００３５】
また、２台の台車間の流体搬送用ホースである、作業台車１側及び搬送台車２側の除染材ホース８ａ、８ｂと吸引ホース９ａ、９ｂを遠隔カプラ１６により着脱可能にし、除染作業を行わずに遠隔除染システムを移動させる際には流体搬送用ホースを切り離すことで、リフタ２１が小型であっても作業台車１及び搬送台車２を個別に上下階に移動させ、あるいは２台の台車を近接させたまま通過することが難しいような狭隘な通路部などもそれぞれの台車を別個に通過させることができる。
【００３６】
特に、作業台車１側の除染材ホース８ａ及び吸引ホース９ｂや搬送台車２側の除染材ホース８ｂ及び吸引ホース９ｂなどの流体搬送用ホースは、作業台車１と搬送台車２間を接続する電源・通信ケーブル２０ａ，２０ｂよりも可撓性が低いため、作業台車１と搬送台車２の間の電源・通信ケーブル２０ａ，２０ｂを接続したまま流体搬送用ホースを切り離すことにより、流体搬送用ホースが接続されているときよりもはるかに容易に狭隘部を通過させることが可能となる。
【００３７】
さらに、電源・通信ケーブル２０ａ、２０ｂとワイヤ１１を、それぞれケーブル巻取装置１９ａ、１９ｂにより延伸可能に構成したことで、作業台車１及び搬送台車２を分離して上下階へ移動する際に作業台車１及び搬送台車２の間の距離が一時的に大きくなったとしても、電源・通信ケーブル２０ａ、２０ｂとワイヤ１１はその動きに追随することができるとともに、電力供給や情報通信を中断することなく移動作業を実施することができる。
【００３８】
これにより、原子力発電施設等の多数階等、広範囲にわたって除染作業を効率的に実施することができる。
【００３９】
［第２の実施形態］
第２の実施形態に係る遠隔除染システム及び遠隔除染方法を図４及び図５により説明する。
第２の実施形態は、図４に示すように、多関節アーム３の先端部に、遠隔カプラ１６を操作可能な着脱工具２２を取り付けた構成とする。
【００４０】
遠隔カプラ１６のソケット１７に嵌合されたプラグ１８を切り離す場合は、図５に示すように、多関節アーム３を適宜、回転、屈曲させることで着脱工具２２を遠隔カプラ１６の直上に移動させ、プラグ１８を把持しながら引き抜くことで、ソケット１７から切り離す。その際、着脱工具２２の近傍に監視カメラ５が設置されているので、遠隔着脱作業を短時間で着実に実施することができる。
本実施形態によれば、人力や他の遠隔作業機器を用いることなく、遠隔除染システム自体で遠隔カプラ１６の遠隔着脱作業を実行することができる。
【００４１】
［第３の実施形態］
第３の実施形態に係る遠隔除染システム及び遠隔除染方法を図６及び図７により説明する。
【００４２】
（プレートの構成）
本実施形態は、図６（ａ）〜（ｃ）に示すように、遠隔カプラ１６を、複数のプラグ１８が固設されたプラグプレート２３ａと、各プラグ１８に対応する複数のソケット１７が固設されたソケットプレート２３ｂとから構成する。
【００４３】
ソケットプレート２３ｂは作業台車１の後端部に、例えば、直立した状態で取り付けられ、プラグプレート２３ａは後述する遠隔着脱装置２９によりソケットプレート２３ｂに着脱可能に嵌合される。
【００４４】
また、プラグプレート２３ａに位置決めピン２４を設け、ソケットプレート２３ｂには位置決めピン２４が嵌挿されるガイド孔２５を設けることで、複数のソケット１７及びプラグ１８の位置決めを行っている。このソケット１７とプラグ１８は、例えば、プッシュプル式の着脱機構が用いられ、遠隔着脱装置２９によりプラグプレート２３ａをソケットプレート２３ｂに押し込むか又は引き抜くことによりにより、ソケット１７とプラグ１８を着脱する。
【００４５】
なお、ソケット１７とプラグ１８の数が多い場合や、高圧の接続仕様となっている場合、プッシュプル式の着脱機構では着脱操作が困難となる場合がある。その際は、ツールチェンジャ等のツール交換器具をプラグプレート２３ａ又はソケットプレート２３ｂに付設し、着脱作業を実施するようにしてもよい（図示せず）。
【００４６】
（遠隔着脱装置の構成）
図７はソケットプレート２３ａをプラグプレート２３ｂに遠隔で着脱操作を行う遠隔着脱装置２９の構成図である。この遠隔着脱装置２９は、ソケットプレート２３ａをグリッパ２６ａにより把持する把持部２６、把持部２６を緩衝支持するショックアブソーバ等からなる緩衝部材２７及び把持部２６をスライド可能に支持するスライド台２８から構成され、搬送台車２の先端部に取り付けられる。
【００４７】
（作用）
上記のように構成された第３の実施形態において、遠隔着脱装置２９を用いてプラグプレート２３ａをソケットプレート２３ｂに接続する場合は、搬送台車２を作業台車１に接近させて遠隔着脱装置２９を遠隔カプラ１６に近接させる。次に、把持部２６により把持されたプラグプレート２３ａをソケットプレート２３ｂに近接させ、位置決めピン２４により位置決めを行いながらプラグプレート２３ａをソケットプレート２３ｂに接続し、最終的に、各ソケット１７を各プラグ１８に嵌合接続する。
その際、作業台車１と搬送台車２に多少の位置ずれがあったとしても、緩衝部材２７とスライド台２８の動きによって、位置ずれを吸収することができる。
【００４８】
一方、接続状態にあるプラグプレート２３ａとソケットプレート２３ｂを切り離す場合は上記手順の逆となる。その際、切り離されたプラグプレート２３ａは遠隔着脱装置２９の把持部２６により把持された状態で保持される。
なお、プラグプレート２３ａの押し込み力、及び切り離し力は、搬送台車２の走行力を用いる。
【００４９】
本実施形態では、ソケットプレート２３ｂを作業台車１の後端部に設置する例について説明したが、プラグプレート２３ａを作業台車１の後端部に設置し、ソケットプレート２３ｂを遠隔着脱装置２９により把持し、着脱操作を行うようにしてもよい。
【００５０】
（効果）
本実施形態によれば、プラグプレート２３ａとソケットプレート２３ｂを用いたことで、複数のソケット１７及びプラグ１８を１回の操作で着脱することが可能となるので、遠隔カプラ１６の着脱操作を短時間で効率的に行うことができる。
【００５１】
また、切り離されたプラグプレート２３ａは遠隔着脱装置２９の把持部２６により把持された状態で保持されるので、プラグプレート２３ａとソケットプレート２３ｂの再接続作業を効率的に実施することができる。
【００５２】
［第４の実施形態］
第４の実施形態に係る遠隔除染システム及び遠隔除染方法を図８により説明する。
本実施形態では、図８に示すように、ソケット１７又はソケットプレート２３ｂにワイヤ３０（第２のワイヤ）の一端を接続し、他端を複数の吊り金具１２を介して、ワイヤ巻取装置１５（図１参照）に接続する構成としている。
【００５３】
ワイヤ巻取装置１５は、ゼンマイ状のバネ式の巻取機構等を用いて、一定の張力でワイヤ３０を引き戻す機能を有しているため、プラグ１８又はプラグプレート２３ａがソケット１７又はソケットプレート２３ｂから切り離されると、プラグ１８又はプラグプレート２３ａは除染材ホース８ｂ及び吸引ホース９ｂとともに、ワイヤ巻取装置１５の近傍に引き戻される。
【００５４】
これにより、切り離されたプラグ１８又はプラグプレート２３ａあるいは除染材ホース８ｂ及び吸引ホース９ｂは、搬送台車２上の機器や原子力発電施設の床面に散乱したり、他の機器と接触することなく、ワイヤ巻取装置１５の近傍に引き戻されるため、各台車の走行を妨害したり、機器故障を誘発することがない。これにより、遠隔除染システムの上下階へ移動作業を効率的に実施することができる。
【００５５】
以上、本発明の実施形態を説明したが、この実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。特に、各実施形態においては、遠隔除染システム及び遠隔除染方法を例示して説明するが、複数の台車間を電力や信号等のやり取りのためのケーブルだけでなく、水や空気、ドライアイス等の流体の供給・回収等のための流体搬送用ホースで接続する必要のある遠隔作業システムであれば同様に適用することができ、作業の効率化という同様な作用効果を奏することができる。この新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、組み合わせ、置き換え、変更を行うことができる。この実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【００５６】
１…作業台車、２…搬送台車、３…多関節アーム、４、５…監視カメラ、６ａ、６ｂ…監視カメラ、７…除染ヘッド、８ａ、８ｂ…除染材ホース、９ａ、９ｂ…吸引ホース、１０…除染ユニット、１１…ワイヤ、１２…吊り金具、１３ａ、１３ｂ…ホース束、１４…金具、１５…ワイヤ巻取装置、ｌ６…遠隔カプラ、１７…ソケット、１８…プラグ、１９ａ、１９ｂ…ケーブル巻取装置、２０ａ、２０ｂ…電源・通信ケーブル、２１…リフタ、２２…着脱工具、２３ａ…プラグプレート、２３ｂ…ソケットプレート、２４…位置決めピン、２５…ガイド孔、２６…把持部、２７…緩衝部材、２８…スライド台、２９…遠隔着脱装置、３０…ワイヤ。
【図１】
2016080580.tif 000003
【図２】
2016080580.tif 000004
【図３】
2016080580.tif 000005
【図４】
2016080580.tif 000006
【図５】
2016080580.tif 000007
【図６】
2016080580.tif 000008
【図７】
2016080580.tif 000009
【図８】
2016080580.tif 000010