(57)【要約】【課題】走破性を悪化させない手押し車を提供する。【解決手段】手押し車１は、本体部１０と、本体部１０に回転可能に支持された主輪１１を備える。手押し車１は、本体部１０のピッチ方向の角度変化を検出し、その検出結果に基づいて、主輪１１を回転させ、本体部１０の角度変化が０となるよう、主輪１１を回転制御する。本体部１０の進行方向側には、進行方向側へ所定角度以上、本体部１０が傾倒するのを禁止する支持部１２が設けられる。手押し車１は、支持部１２のピッチ方向の角度変化を制限し、また、その制限を解除する。【選択図】図５
2016049383.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１の車輪と、
前記第１の車輪を駆動する駆動部と、
前記第１の車輪を回転可能に支持する本体部と、
前記本体部のピッチ方向の角度変化を検出するピッチ角センサ部と、
前記ピッチ角センサ部の出力に基づいて、前記駆動部を駆動制御して前記第１の車輪を回転させ、前記本体部の角度変化を０にする回転制御部と、
前記本体部の進行方向側に設けられ、前記進行方向側へ所定角度以上、前記本体部が傾倒するのを禁止する本体支持部と、
前記本体支持部の前記ピッチ方向の角度変化を制限する角度変化制限部と、
前記角度変化制限部による制限を解除する制限解除部と、
を備える、手押し車。
【請求項２】
前記角度変化の制限の解除操作を受け付ける解除操作受付部
を備え、
前記制限解除部は、
前記解除操作受付部が解除操作を受け付けた場合、前記角度変化制限部による制限を解除する、
請求項１に記載の手押し車。
【請求項３】
前記本体支持部へ外力が加わったことを検知する接触検知部
を備え、
前記制限解除部は、
前記接触検知部が外力を検知した場合、前記角度変化制限部による制限を解除する、
請求項１又は２に記載の手押し車。
【請求項４】
車体周囲の状態を検知する車体周囲検知部
を備え、
前記制限解除部は、
前記車体周囲検知部が検知した車体周囲の状態に応じて、前記角度変化制限部による制限を解除する、
請求項１から３の何れかに記載の手押し車。
【請求項５】
第１の車輪と、
前記第１の車輪を駆動する駆動部と、
前記第１の車輪を回転可能に支持する本体部と、
前記本体部のピッチ方向の角度変化を検出するピッチ角センサ部と、
前記ピッチ角センサ部の出力に基づいて、前記駆動部を駆動制御して前記第１の車輪を回転させ、前記本体部の角度変化を０にする回転制御部と、
前記本体部の進行方向側に設けられ、前記進行方向側へ所定角度以上、前記本体部が傾倒するのを禁止する本体支持部と、
を備え、
前記本体支持部は、
長さが伸縮自在であり、平時は伸びた状態で、外力が加えられると縮む構成としてある、
手押し車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車輪を備えた手押し車に関し、特に車輪を駆動、制御する手押し車に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車輪を駆動、制御して歩行を補助する歩行補助装置が知られている。例えば、特許文献１には、自走装置機構を備えた歩行支援装置が記載されている。特許文献１の歩行支援装置は、登り坂および下り坂において、柄で歩行者を支えるまたは引っ張る態様で、モータ動力による歩行補助・抑制制御を行う。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−８９６１５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載の歩行補助装置において、進行方向側への転倒を防止するために、進行方向側に補助輪を設け、その補助輪を前輪にし、歩行補助装置を進行方向へ動かすことが考えられる。しかしながら、例えば、歩行補助装置が坂道に侵入する際に、前輪となる補助輪が坂道の傾斜部分に引っ掛かり、又は、道路上の段差を超える必要があるとき、前輪となる補助輪が段差に引っ掛かり、それによって、歩行補助装置の走破性が悪くなるおそれがある。
【０００５】
そこで、本発明の目的は、走破性を悪化させない手押し車を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る手押し車は、第１の車輪と、前記第１の車輪を駆動する駆動部と、前記第１の車輪を回転可能に支持する本体部と、前記本体部のピッチ方向の角度変化を検出するピッチ角センサ部と、前記ピッチ角センサ部の出力に基づいて、前記駆動部を駆動制御して前記第１の車輪を回転させ、前記本体部の角度変化を０にする回転制御部と、前記本体部の進行方向側に設けられ、前記進行方向側へ所定角度以上、前記本体部が傾倒するのを禁止する本体支持部と、前記本体支持部の前記ピッチ方向の角度変化を制限する角度変化制限部と、前記角度変化制限部による制限を解除する制限解除部とを備えることを特徴とする。
【０００７】
この構成では、手押し車の進行方向側に位置する本体支持部が、坂道の傾斜部又は段差部に引っ掛かった場合でも、本体支持部のピッチ方向の角度変化の制限を解除することで、引っ掛かりにより本体支持部にかかる外力を、回転により逃すことができる。これにより、手押し車の走破性が悪化することを防止できる。
【０００８】
前記角度変化の制限の解除操作を受け付ける解除操作受付部を備え、前記制限解除部は、前記解除操作受付部が解除操作を受け付けた場合、前記角度変化制限部による制限を解除することが好ましい。
【０００９】
この構成では、傾斜部又は段差部が進行方向にある場合、ユーザ自身の操作によって手押し車の走破性が悪化することを防止できる。
【００１０】
前記本体支持部へ外力が加わったことを検知する接触検知部を備え、前記制限解除部は、前記接触検知部が外力を検知した場合、前記角度変化制限部による制限を解除することが好ましい。
【００１１】
この構成では、本体支持部に外力が加わった場合に、本体支持部のピッチ方向の角度変化の制限が解除されるため、ユーザは操作することなく、手押し車の走破性が悪化することを防止できる。
【００１２】
車体周囲の状態を検知する車体周囲検知部を備え、前記制限解除部は、前記車体周囲検知部が検知した車体周囲の状態に応じて、前記角度変化制限部による制限を解除することが好ましい。
【００１３】
この構成では、例えば、手押し車が坂道手前に位置していると判定された場合に、本体支持部のピッチ方向の角度変化の制限を解除することで、本体支持部に傾斜部等に引っ掛かって走破性が悪くなるおそれを事前に防止できる。
【００１４】
第１の車輪と、前記第１の車輪を駆動する駆動部と、前記第１の車輪を回転可能に支持する本体部と、前記本体部のピッチ方向の角度変化を検出するピッチ角センサ部と、前記ピッチ角センサ部の出力に基づいて、前記駆動部を駆動制御して前記第１の車輪を回転させ、前記本体部の角度変化を０にする回転制御部と、前記本体部の進行方向側に設けられ、前記進行方向側へ所定角度以上、前記本体部が傾倒するのを禁止する本体支持部と、を備え、前記本体支持部は、長さが伸縮自在であり、平時は伸びた状態で、外力が加えられると縮む構成としてあることを特徴とする。
【００１５】
この構成では、手押し車の進行方向側に位置する本体支持部が、坂道の傾斜部又は段差部に引っ掛かった場合でも、本体支持部の長さが縮むことで、引っ掛かりにより本体支持部にかかる外力を逃すことができる。これにより、手押し車の走破性が悪化することを防止できる。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、本体部の傾倒を防止するために本体支持部を設けても、走破性が悪化しない手押し車を実現できる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】実施形態の手押し車の外観図
【図２】手押し車の構成を示す制御構成図
【図３】（Ａ）及び（Ｂ）は、支持部の構造を説明するための図
【図４】検知センサ部を説明するための図
【図５】手押し車が坂道等に侵入した際の支持部の動作について説明するための図
【図６】制御部が実行する処理のフローチャート
【図７】実施形態２に係る手押し車の構成を示す制御構成図
【図８】制御部が実行する処理のフローチャート
【図９】実施形態３の手押し車の支持部の構造を説明するための図
【図１０】手押し車が坂道等に侵入した際の支持部の動作について説明するための図
【発明を実施するための形態】
【００１８】
（実施形態１）
図１は、本実施形態の手押し車１の外観図である。図２は、手押し車１の構成を示す制御構成図である。
【００１９】
手押し車１は本体部１０を備えている。本体部１０は、鉛直方向（図中Ｚ，−Ｚ方向）において相対的に長く、奥行き方向（図中Ｙ，−Ｙ方向）において相対的に短い形状である。本体部１０は、制御用の基板（不図示）、及びバッテリ４０等を有している。
【００２０】
本体部１０の鉛直下方向（−Ｚ方向）の下部のうち、左右（図中Ｘ，−Ｘ方向）の端部には、一対の主輪１１が取り付けられている。一対の主輪１１は、同じ軸に取り付けられ、同期して回転する。ただし、一対の主輪１１は、それぞれ個別に駆動させ、回転させることも可能である。また、この実施形態においては、主輪１１は２輪である例を示しているが、１輪又は３輪以上であってもよい。この主輪１１は、本発明の「第１の車輪」に相当する。
【００２１】
また、本体部１０の鉛直方向（Ｚ方向）上部には、円筒形状のハンドル１６の一端が取り付けられ、ハンドル１６の他端にはグリップ部１７が取り付けられ、ハンドル１６及びグリップ部１７でＴ字状を成している。グリップ部１７には、電源スイッチ等のユーザインタフェース（図２に示すユーザＩ／Ｆ２７）が設けられている。ハンドル１６のうち、グリップ部１７に近い位置には手動ブレーキ３０が取り付けられている。歩行者は、グリップ部１７を握るあるいは前腕等をグリップ部１７に載せ、電動手押し車１を手押し車として使用する。
【００２２】
なお、本体部１０は、実際にはカバーが取り付けられ、内部の基板等が外観上見えないようになっている。
【００２３】
本体部１０の前面（Ｙ方向）には、棒状の支持部１２の一端が取り付けられる。支持部１２は、本体部１０と所定角度を成して保持されていて、本体部１０が進行方向に倒れるのを防止する。支持部１２と本体部１０との角度は、特に限定されず、手押し車１を押しているユーザが進行方向に転倒しないで、本体部１０を支えられる角度であればよい。支持部１２は、本発明の「本体支持部」に相当する。
【００２４】
支持部１２は、ピッチ方向に回転自在に本体部１０に設けられている。支持部１２は、平時は回転がロックされ、本体部１０と所定角度を成して保持されている。そして、後述する所定条件時に回転ロックが解除され、支持部１２は回転可能となる。以下に、支持部１２の構造について説明する。
【００２５】
図３（Ａ）及び図３（Ｂ）は、支持部１２の構造を説明するための図である。
【００２６】
支持部１２は、回転軸１２Ａを支点に回転自在に、取付け部１０Ａに設けられている。取付け部１０Ａは本体部１０の前面側に設けられている。取付け部１０Ａには、支持部１２側に突出した回転ストッパ１２３，１２４が設けられている。回転ストッパ１２３，１２４は、支持部１２の回転範囲を制限するための部材である。回転ストッパ１２３は支持部１２の上方に設けられ、回転ストッパ１２４は支持部１２の下方に設けられている。支持部１２が上方に回転すると、支持部１２は回転ストッパ１２３と接触し、所定角度以上、上方に回転できないようになっている。支持部１２が下方に回転すると、支持部１２は回転ストッパ１２４と接触し、所定角度以上、下方に回転できないようになっている。
【００２７】
取付け部１０Ａには、電磁アクチュエータ１２１が設けられている。電磁アクチュエータ１２１は、例えば直線ソレノイドである。電磁アクチュエータ１２１は、オンオフされることで、ロッド１２２を伸縮させる。支持部１２には穴１２Ｂが設けられている。電磁アクチュエータ１２１がオンの場合、ロッド１２２は伸びた状態で維持され、そのロッド１２２は穴１２Ｂに挿入される。したがって、支持部１２の回転はロックされる。電磁アクチュエータ１２１がオフの場合、ロッド１２２は縮み、穴１２Ｂから抜けるようになっている。したがって、支持部１２の回転ロックは解除される。
【００２８】
なお、電磁アクチュエータ１２１は、オフのときに支持部１２を回転ロックし、オンのときに支持部１２の回転ロックを解除する構成であってもよい。電磁アクチュエータ１２１は、信号の入力の有無によってオンオフ切り替わる構成としてもよい。例えば、電磁アクチュエータ１２１がソレノイドである場合、電磁アクチュエータ１２１は、通電されるとロッド１２２を伸ばし、通電されなくなるとロッド１２２を縮ませる構成であってもよい。あるいは、電磁アクチュエータ１２１は、通電されるとロッド１２２を縮ませ、通電されなくなるとロッド１２２を伸ばす構成であってもよい。
【００２９】
ロッド１２２が穴１２Ｂに挿入されている場合、支持部１２は回転ロックされ、本体部１０との角度が所定角度を成した状態で保持される。ロッド１２２が穴１２Ｂから抜けた場合、支持部１２は回転ロックが解除され、回転可能な状態となる。支持部１２が回転可能な状態となっても、支持部１２は、回転ストッパ１２３，１２４により、一定角度以上は回転しないようになっている。
【００３０】
電磁アクチュエータ１２１、ロッド１２２、及び支持部１２の穴１２Ｂは、本発明の「角度変化制限部」に相当する。また、電磁アクチュエータ１２１は、本発明の「制限解除部」にも相当する。
【００３１】
なお、支持部１２の回転機構は、図３（Ａ）及び図３（Ｂ）の構造に限定されない。例えば、支持部１２は回転自在に本体部１０に設けられていて、ブレーキパッド等を用いて平時は回転を禁止した状態にして、所定条件時にブレーキを解除して、回転可能な状態とするようにしてもよい。
【００３２】
支持部１２の他端には、補助輪１３が取り付けられる。支持部１２は、手押し車１の進行方向側に設けられている。すなわち、補助輪１３は、手押し車１の前輪となり、主輪１１は手押し車１の後輪となる。補助輪１３は、主輪１１とともに地面に接地され、本体部１０を支持し、本体部１０の進行方向への転倒を防止する。なお、支持部１２及び補助輪１３は、それぞれ１つに限らず２つ以上あってもよい。また、補助輪１３は、地面から僅かに浮いた状態で保持されてもよい。
【００３３】
補助輪１３が設けられた側の支持部１２の端部には、補助輪１３の引っ掛かりを検知する検知センサ部１４が設けられている。手押し車１が平坦な道から坂道に侵入し、又は歩道に乗り上がる場合、手押し車１の前輪である補助輪１３が、坂道の傾斜部、又は歩道の段差部に最初に接触する。このとき、補助輪１３には、手押し車１の進行方向側から外力がかかる。検知センサ部１４は、この外力を検知する。
【００３４】
図４は、検知センサ部１４を説明するための図である。なお、図４で説明する検知センサ部１４の構造は一例であり、これに限定されない。
【００３５】
補助輪１３は、車輪支持部１３Ａにより回転可能に支持されている。その車輪支持部１３Ａは、支持部１２の延伸方向に沿って往復動自在に、検知センサ部１４に設けられている。車輪支持部１３Ａは、平時は、例えばバネ等の弾性部材により、補助輪１３を検知センサ部１４から離す方向に位置する。そして、手押し車１が坂道等に侵入した場合、傾斜部と接触した補助輪１３には、進行方向と反対側に外力がかかる。この外力により、車輪支持部１３Ａは、支持部１２側に移動する。このとき、検知センサ部１４の接触センサ３２（図２参照）に、移動した車輪支持部１３Ａが接触し、接触センサ３２がオンする。これにより、手押し車１が坂道等に侵入した際の、補助輪１３の引っ掛かりを検知する。
【００３６】
接触センサ３２がオンされ、補助輪１３の引っ掛かりを検知した場合、回転ロックされている支持部１２は、そのロックが解除される。すなわち、図３（Ａ）及び図３（Ｂ）で説明した電磁アクチュエータ１２１をオフし、ロッド１２２を縮ませる。ロックが解除されることで、支持部１２はピッチ方向（図１におけるＸ軸を中心とする回転方向）に回転可能な状態となる。支持部１２が回転可能となることによって、前記した手押し車１が坂道等に侵入した際の補助輪１３の引っ掛かりを逃がすことができる。
【００３７】
なお、接触センサ３２は、本発明の「接触検知部」に相当する。
【００３８】
図５は、手押し車１が坂道等に侵入した際の支持部１２の動作について説明するための図である。図５（Ａ）は、平坦な道で手押し車１が押されている状態、図５（Ｂ）は、手押し車１が坂道に差し掛かった状態をそれぞれ示している。
【００３９】
平坦な道で手押し車１を押す場合、支持部１２は回転が禁止され、本体部１０と所定角度をなした状態で保持されている（図５（Ａ））。この場合、ユーザ１００は、進行方向に倒れることなく、安定した状態で手押し車１を押すことができる。手押し車１が坂道に差し掛かると、前記のように、接触センサ３２により補助輪１３の引っ掛かりが検知される。これにより、支持部１２の回転ロックが解除され、支持部１２は、図５（Ｂ）の矢印に示すように、上方に回転移動する。これにより、補助輪１３の引っ掛かり時にかかる外力を逃すことができ、補助輪１３が傾斜部分に引っ掛かり、手押し車１が進行方向側に倒れるおそれを防止できる。このように、補助輪１３の引っ掛かりをなくすことで、手押し車１の走破性の悪化を防止できる。
【００４０】
また、グリップ部１７のユーザインタフェース（図２に示すユーザＩ／Ｆ２７）をユーザが操作することで、支持部１２の回転ロックを解除するようにしてもよい。この場合、ユーザの判断で手押し車１の走破性が悪化することを防止できる。
【００４１】
次に、手押し車１の構成および基本動作について説明する。図２に示すように、手押し車１は、制御部２１、ＲＯＭ２２、ＲＡＭ２３、ジャイロセンサ２４、主輪駆動部２５、ユーザＩ／Ｆ２７、手動ブレーキ３０、電磁アクチュエータ１２１及び接触センサ３２を備えている。
【００４２】
制御部２１は、手押し車１を統括的に制御する機能部であり、ＲＯＭ２２に記憶されているプログラムを読み出し、当該プログラムをＲＡＭ２３に展開することで種々の動作を実現する。制御部２１は、本発明の「回転制御部」に相当する。
【００４３】
ジャイロセンサ２４は、本体部１０のピッチ方向の角速度を検知し、制御部２１に出力する。ジャイロセンサ２４は、本発明の「ピッチ角センサ部」に相当する。
【００４４】
主輪駆動部２５は、主輪１１に取り付けられた軸を回転させるモータを駆動する機能部であり、制御部２１の制御に従って主輪１１を回転させる。主輪駆動部２５は、本体部１０の底面に設けられており、一対の主輪１１を駆動する。
【００４５】
基本動作として、制御部２１は、ジャイロセンサ２４の検知結果に基づいて、本体部１０のピッチ方向の傾斜角の角度変化を検知し、本体部１０の角度変化がゼロとなるように、かつ本体部１０の鉛直方向に対する角度が目標角度（例えば０または０に近い値）となるように、主輪駆動部２５を制御する。
【００４６】
なお、ここでは、本体部１０のピッチ方向の傾斜角の角度変化を検知する手段として、ジャイロセンサ２４を用いる例を示したが、加速度センサを用いることも可能であるし、どの様なセンサを用いてもよい。例えば、ロータリエンコーダを用いて本体部１０に対する支持部１２の交差角度を検知する場合、当該交差角度から本体部１０の鉛直方向に対する傾斜角を推定することも可能である。
【００４７】
このようにして、手押し車１は、基本動作として、倒立振子制御を行い、本体部１０の姿勢をほぼ一定に保つように制御する。
【００４８】
手押し車１は、倒立振子制御を常に行うことにより、主輪１１だけが接地された状態であっても転倒するおそれは少ない。しかし、前記のように、補助輪１３が傾斜部等に引っ掛かった場合、手押し車１は進行方向に倒れるおそれがある。
【００４９】
そこで、制御部２１は、ユーザＩ／Ｆ２７又は接触センサ３２からの出力結果に基づいて、電磁アクチュエータ１２１を駆動制御する。そして、制御部２１は、支持部１２を回転ロックした状態からそのロックを解除し、支持部１２を回転可能な状態にする。これにより、前記のように、補助輪１３が坂道等の傾斜に引っ掛かることを抑制でき、手押し車１が進行方向に転倒するおそれを防止できる。
【００５０】
図６は、制御部２１が実行する処理のフローチャートである。
【００５１】
制御部２１は、例えば、手押し車１の電源スイッチがオンされることで、図６に示す処理を実行する。制御部２１は、例えば、電磁アクチュエータ１２１をオンして支持部１２の回転をロックするなど、各部の駆動に必要な初期処理を行う（Ｓ１）。次に、制御部２１は、ユーザＩ／Ｆ２７からユーザの操作を受け付け、支持部１２の回転ロックを解除するか否かを判定する（Ｓ２）。ユーザＩ／Ｆ２７からユーザの操作を受け付けた場合（Ｓ２：ＹＥＳ）、制御部２１は電磁アクチュエータ１２１をオフし、支持部１２の回転ロックを解除する（Ｓ４）。
【００５２】
これにより、支持部１２は、ピッチ方向に回転可能な状態となる。この状態で補助輪１３が坂道等に侵入すると、その坂道等の傾斜に従って支持部１２は上方に移動する。したがって、補助輪１３が坂道等の傾斜に引っ掛かることを予め抑制できる。
【００５３】
このように、ユーザ自身が坂道等で進行方向に転倒のおそれがあると判断したときに、ユーザ操作によって支持部１２を回転可能な状態にできるため、ユーザは安心して手押し車１を押しながら歩行できる。また、支持部１２がピッチ方向に回転可能な状態となっても、支持部１２は、回転ストッパ１２３，１２４により一定角度以上は回転しないため、支持部１２が回転しすぎて手押し車１の安定性が悪化することはない。
【００５４】
ユーザＩ／Ｆ２７からユーザの操作を受け付けていない場合（Ｓ２：ＮＯ）、制御部２１は接触センサ３２がオンされたか否かを判定する（Ｓ３）。接触センサ３２は、補助輪１３が傾斜部分等に引っ掛かったときにオンされる。接触センサ３２がオンされていない場合（Ｓ３：ＮＯ）、制御部２１はＳ７の処理を実行する。接触センサ３２がオンされた場合（Ｓ３：ＹＥＳ）、制御部２１は、電磁アクチュエータ１２１をオフし、支持部１２の回転ロックを解除する（Ｓ４）。
【００５５】
これにより、支持部１２は、本体部１０との角度が広がる方向に回転可能な状態となる。そして、補助輪１３の引っ掛かり時にかかる外力を逃すことができ、補助輪１３が傾斜部分に引っ掛かり、手押し車１が進行方向側に倒れるおそれを防止できる。これにより、ユーザは操作することなく、手押し車１の走破性が悪化することを防止できる。
【００５６】
Ｓ４において、制御部２１が電磁アクチュエータ１２１をオフし、支持部１２が回転可能な状態となった後、制御部２１は、回転可能となった支持部１２を再度回転ロックするか否かを判定する（Ｓ５）。再度回転ロックするか否かの判定条件は、特に限定されない。例えば、制御部２１は、ユーザＩ／Ｆ２７からユーザの操作を受け付けた場合に、支持部１２を回転ロックするようにしてもよい。
【００５７】
支持部１２を再度回転ロックしない場合（Ｓ５：ＮＯ）、制御部２１は、Ｓ５の処理を実行する。支持部１２を再度回転ロックする場合（Ｓ５：ＹＥＳ）、制御部２１は電磁アクチュエータ１２１をオンし、支持部１２の回転をロックする（Ｓ６）。電磁アクチュエータ１２１をオンすると、ロッド１２２（図３（Ａ）及び図３（Ｂ）参照）は伸びる。そして、支持部１２が回転し、支持部１２の穴１２Ｂがロッド１２２と同じ位置に来たとき、ロッド１２２が穴１２Ｂに挿入され、支持部１２は回転ロックされる。
【００５８】
Ｓ７では、制御部２１は、例えば手押し車１の電源スイッチがオフされることで、本処理を終了するか否かを判定する。終了する場合（Ｓ７：ＹＥＳ）、制御部２１は本処理を終了する。終了しない場合（Ｓ７：ＮＯ）、制御部２１は、Ｓ２の処理を実行する。
【００５９】
以上のように、手押し車１は、補助輪１３が坂道等の傾斜に引っ掛かった場合、又はユーザ操作を受け付けた場合に、回転ロックされた支持部１２のロックを解除する。これにより、補助輪１３が坂道等の傾斜に引っ掛かることを抑制でき、手押し車１の走破性が悪化することを防止できる。
【００６０】
なお、本実施形態の支持部１２は、電気的に回転ロック及びその解除をしているが、機械的に回転ロック等を行うようにしてもよい。例えば、ユーザがレバーを引くなどの操作をすることで、ワイヤ等によりレバーの操作に連動してロッド１２２（図３参照）が穴１２Ｂから抜け、支持部１２が回転可能な状態となる構成としてもよい。
【００６１】
また、手押し車１は、支持部１２を回転可能にするために、ユーザＩ／Ｆ２７又は接触センサ３２の一方のみを備えた構成としてもよい。
【００６２】
（実施形態２）
図７は、実施形態２に係る手押し車２の構成を示す制御構成図である。本実施形態に係る手押し車２は、支持部１２の回転ロックを解除する条件が実施形態１と相違する。以下、その相違点について説明する。なお、手押し車２の外観は、図１と同じである。
【００６３】
手押し車２は、実施形態１で説明した接触センサ３２を備えず、測距センサ３３及びカメラ３４を備えている。測距センサ３３及びカメラ３４は、本体部１０の進行方向側に設けられている。測距センサ３３は、例えば、補助輪１３前方にある物体までの距離を検出する。測距センサ３３が検出した補助輪１３前方にある物体までの距離が時間経過に従い近くなっている場合、手押し車２は、坂道の傾斜部分、又は歩道の段差部分に侵入すると判定される。また、カメラ３４は、例えば、補助輪１３前方を撮像する。カメラ３４により撮像された画像データから、手押し車２は、坂道の傾斜部分、又は歩道の段差部分に侵入するか否かが判定される。
【００６４】
回転ロックされている支持部１２は、測距センサ３３又はカメラ３４により、手押し車２が坂道等に侵入すると判定されると、ロックが解除される。これにより、支持部１２は、ピッチ方向に回転可能な状態となる。この状態で補助輪１３が坂道等に侵入すると、その坂道等の傾斜に従って支持部１２は上方に移動する。このように、補助輪１３が坂道等の傾斜に引っ掛かることを予測して、事前に支持部１２を回転可能にすることで、走破性が悪くなるおそれを事前に防止できる。
【００６５】
測距センサ３３及びカメラ３４は、本発明の「車体周囲検知部」に相当する。なお、手押し車２は、測距センサ３３及びカメラ３４の両方を備えている必要はなく、何れか一方のみを備えていればよい。
【００６６】
他の構成は、実施形態１の手押し車１と同じであり、説明は省略する。
【００６７】
図８は、制御部２１が実行する処理のフローチャートである。
【００６８】
制御部２１は、各部の駆動に必要な初期処理を行う（Ｓ１１）。次に、制御部２１は、ユーザＩ／Ｆ２７からユーザの操作を受け付け、支持部１２の回転ロックを解除するか否かを判定する（Ｓ１２）。ユーザＩ／Ｆ２７からユーザの操作を受け付けた場合（Ｓ１２：ＹＥＳ）、制御部２１は電磁アクチュエータ１２１をオフし、支持部１２の回転ロックを解除する（Ｓ１４）。
【００６９】
これにより、支持部１２は、ピッチ方向に回転可能な状態となる。この状態で補助輪１３が坂道等に侵入すると、その坂道等の傾斜に従って支持部１２は上方に移動する。したがって、補助輪１３が坂道等の傾斜に引っ掛かることを予め抑制できる。
【００７０】
このように、ユーザ自身が坂道等で進行方向に転倒のおそれがあると判断したときに、ユーザ操作によって支持部１２を回転可能な状態にできるため、ユーザは安心して手押し車２を押しながら歩行できる。また、支持部１２がピッチ方向に回転可能な状態となっても、支持部１２は、回転ストッパ１２３，１２４により一定角度以上は回転しないため、支持部１２が回転しすぎて手押し車２の安定性が悪化することはない。
【００７１】
ユーザＩ／Ｆ２７からユーザの操作を受け付けていない場合（Ｓ１２：ＮＯ）、制御部２１は、前方が坂道等により傾斜しているか（又は段差があるか）否かを判定する（Ｓ１３）。制御部２１は、測距センサ３３が検出した補助輪１３前方にある物体までの距離、又は、カメラ３４により補助輪１３前方の撮像された画像データによって、前方が傾斜しているか否かを判定する。なお、この判定は、測距センサ３３又はカメラ３４の何れか一方のみを用いて行ってもよい。前方が傾斜していると判定した場合（Ｓ１３：ＹＥＳ）、制御部２１は、電磁アクチュエータ１２１をオフし、支持部１２の回転ロックを解除する（Ｓ１４）。
【００７２】
これにより、図３で説明したロッド１２２が縮み、支持部１２の穴１２Ｂから抜けることにより、支持部１２は回転可能な状態となる。このように、補助輪１３が坂道等の傾斜に引っ掛かることを予測して、事前に支持部１２を回転可能にすることで、走破性が悪くなるおそれを事前に防止できる。前方が傾斜していないと判定した場合（Ｓ１３：ＮＯ）、制御部２１はＳ１７の処理に移る。
【００７３】
Ｓ１４において、制御部２１が電磁アクチュエータ１２１をオフし、支持部１２が回転可能な状態となった後、制御部２１は、回転可能となった支持部１２を再度回転ロックするか否かを判定する（Ｓ１５）。支持部１２を再度回転ロックしない場合（Ｓ１５：ＮＯ）、制御部２１は、Ｓ１５の処理を実行し続ける。支持部１２を再度回転ロックする場合（Ｓ１５：ＹＥＳ）、制御部２１は電磁アクチュエータ１２１をオンし、支持部１２の回転をロックする（Ｓ１６）。電磁アクチュエータ１２１をオンすると、ロッド１２２（図３（Ａ）及び図３（Ｂ）参照）は伸びる。そして、支持部１２が回転し、支持部１２の穴１２Ｂがロッド１２２と同じ位置に来たとき、ロッド１２２が穴１２Ｂに挿入され、支持部１２は回転ロックされる。
【００７４】
Ｓ１７では、制御部２１は、例えば手押し車１の電源スイッチがオフされることで、本処理を終了するか否かを判定する。終了する場合（Ｓ１７：ＹＥＳ）、制御部２１は本処理を終了する。終了しない場合（Ｓ１７：ＮＯ）、制御部２１は、Ｓ１２の処理を実行する。
【００７５】
このように、ユーザ操作によって支持部１２を回転可能な状態にし、又は、測距センサ３３等を用いて、手押し車２の前方の傾斜の有無を判定して、支持部１２を回転可能な状態にすることにより、補助輪１３が坂道等の傾斜に引っ掛かることを予め抑制できる。
【００７６】
なお、手押し車２は、支持部１２を回転可能にするために、ユーザＩ／Ｆ２７、測距センサ３３及びカメラ３４の少なくとも一つを備えてればよい。また、実施形態１，２を組み合わせ、ユーザＩ／Ｆ２７、接触センサ３２、測距センサ３３及びカメラ３４すべてを備えた手押し車としてもよい。
【００７７】
（実施形態３）
本実施形態３は、手押し車の支持部の構造が実施形態１と相違する。
【００７８】
図９は、実施形態３の手押し車の支持部４２の構造を説明するための図である。支持部４２は、主輪１１の近傍に設けられていて、先端には補助輪１３が設けられている。そして、主輪１１は手押し車の後輪、補助輪１３は手押し車の前輪となる。なお、支持部４２及び補助輪１３は、一対の主輪１１それぞれの近傍に設けてもよいし、一方の主輪１１の近傍のみに設けてもよい。また、補助輪１３は、３輪以上であってもよい。この支持部４２は、本発明の「本体支持部」に相当する。
【００７９】
支持部４２は、円筒状部材４３とロッド４４とを有している。円筒状部材４３は、本体部１０と所定角度を成して、本体部１０に固定されている。ロッド４４は、一端には補助輪１３が設けられ、軸方向に摺動可能に円筒状部材４３に差し込まれている。円筒状部材４３の内部には、不図示のバネ等の弾性部材が設けられている。ロッド４４は、平時は、その弾性部材により突出する位置に保持されている（図９（Ａ））。このとき、ロッド４４は、円筒状部材４３内に引っ込まないように、電動部材（不図示）によりロックされる。この状態で、補助輪１３は、主輪１１とともに地面に設置され、本体部１０を支持し、本体部１０の進行方向への転倒を防止する。なお、補助輪１３は、地面から僅かに浮いた状態で保持されてもよい。
【００８０】
実施形態１で説明したように、手押し車が坂道等に侵入した際に、補助輪１３に外力が加わったとき、ロッド４４は、電動部材によるロックが解除され、その外力により円筒状部材４３の内側に押し込まれる（図９（Ｂ））。そして、その外力がなくなると、ロッド４４は、弾性部材の弾性力により、元の位置に押し出され、再び電動部材によりロックされる（図９（Ａ））。
【００８１】
なお、支持部４２以外の手押し車の構成は、実施形態１と同じであり、説明は省略する。
【００８２】
図１０は、手押し車３が坂道等に侵入した際の支持部４２の動作について説明するための図である。図１０（Ａ）は、ユーザ１００が平坦な道で手押し車１を押している状態、図１０（Ｂ）は、ユーザ１００が坂道で手押し車３を押している状態をそれぞれ示している。
【００８３】
平坦な道で手押し車３を押す場合、支持部４２は伸びた状態で固定されている（図１０（Ａ））。この場合、ユーザ１００は、進行方向に倒れることなく、安定した状態で手押し車１を押すことができる。手押し車３が坂道に差し掛かると、前記のように、補助輪１３に外力が加わる。このとき、図１０（Ｂ）の矢印に示すように、その外力により支持部４２のロッド４４が円筒状部材４３内に押し込まれ、支持部４２は短くなる。これにより、補助輪１３の引っ掛かり時にかかる外力を逃すことができる。そして、補助輪１３が傾斜部分に引っ掛かり、手押し車３が進行方向側に倒れるおそれを防止できる。この結果、手押し車３の走破性が悪化することを防止できる。
【００８４】
なお、本実施形態の支持部４２の構造を、実施形態１の支持部１２の構造と組み合わせてもよい。
【符号の説明】
【００８５】
１，２…手押し車
１０…本体部
１１…主輪（第１の車輪）
１２…支持部（本体支持部）
１２Ａ…回転軸
１２Ｂ…穴
１３…補助輪
１３Ａ…車輪支持部
１４…検知センサ部
１６…ハンドル
１７…グリップ部
２１…制御部（回転制御部）
２２…ＲＯＭ
２３…ＲＡＭ
２４…ジャイロセンサ（ピッチ角センサ部）
２５…主輪駆動部（駆動部）
２７…ユーザＩ／Ｆ（解除操作受付部）
３０…手動ブレーキ
３２…接触センサ（接触検知部）
３３…測距センサ（車体周囲検知部）
３４…カメラ（車体周囲検知部）
４０…バッテリ
４２…支持部（本体支持部）
４３…円筒状部材
４４…ロッド
１００…ユーザ
１２１…電磁アクチュエータ（角度変化制限部、制限解除部）
１２２…ロッド
１２３，１２４…回転ストッパ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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