(57)【要約】【課題】地図データ構造、地図データ記憶媒体、ナビゲーション装置及びナビゲーション方法を提供する。【解決手段】自動運転車両のナビゲーションに用いることができる地図データ構造において、交差点に進入する進入路の終端から所定距離にある位置に関連付けられた第１の切替フラグであって、自動運転車両に対して、自動走行モードを通常モードから交差点モードに切り替えるための第１の切替フラグを備える、地図データ構造とする。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
交差点に進入する進入路の終端から所定距離にある位置に関連付けられた第１の切替フラグであって、自動運転車両に対して、自動走行モードを通常モードから交差点モードに切り替えるための第１の切替フラグを備える、
地図データ構造。
【請求項２】
前記第１の切替フラグは、前記進入路の終端の近傍に構造物が存在する場合、該進入路の終端から第１の距離に備えられ、前記進入路の終端の近傍に構造物が存在しない場合、該進入路の終端から第２の距離に備えられる、
請求項１に記載の地図データ構造。
【請求項３】
前記進入路の終端付近の位置に関連付けられた第２の切替フラグであって、前記交差点モードから前記通常モードに切り替えるための第２の切替フラグを備える、
請求項１又は２に記載の地図データ構造。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか一項に記載の地図データ構造を有する地図データを格納した地図データ記憶媒体。
【請求項５】
交差点に進入する進入路の終端から所定距離にある位置に関連付けられた第１の切替フラグであって、自動運転車両に対して、自動走行モードを通常モードから交差点モードに切り替えるための第１の切替フラグが格納された地図データベースと、
前記自動運転車両の現在位置が、前記第１の切替フラグが関連付けられた位置に到達したとき、前記自動走行モードを前記通常モードから前記交差点モードへ切り替えるモード切替部と、
を備える、ナビゲーション装置。
【請求項６】
前記第１の切替フラグは、前記進入路の終端の近傍に構造物が存在する場合、該進入路の終端から第１の距離に備えられ、前記進入路の終端の近傍に構造物が存在しない場合、該進入路の終端から第２の距離に備えられる、
請求項５に記載のナビゲーション装置。
【請求項７】
前記地図データベースには、前記進入路の終端付近の位置に関連付けられた第２の切替フラグであって、前記交差点モードから前記通常モードに切り替えるための第２の切替フラグ、が更に格納され、
前記モード切替部は、前記自動運転車両の現在位置が、前記第２の切替フラグが関連付けられた位置に到達したとき、前記自動走行モードを前記交差点モードから前記通常モードへ切り替える、
請求項５又は６に記載のナビゲーション装置。
【請求項８】
交差点に進入する進入路の終端から所定距離にある位置に関連付けられた第１の切替フラグであって、自動運転車両に対して、自動走行モードを通常モードから交差点モードに切り替えるための第１の切替フラグを、地図データベースに格納する格納ステップと、
モード切替部が、前記自動運転車両の現在位置が、前記第１の切替フラグが関連付けられた位置に到達したとき、前記自動走行モードを前記通常モードから前記交差点モードへ切り替えるモード切替ステップと、
を備える、ナビゲーション方法。
【請求項９】
前記第１の切替フラグは、前記進入路の終端の近傍に構造物が存在する場合、該進入路の終端から第１の距離に備えられ、前記進入路の終端の近傍に構造物が存在しない場合、該進入路の終端から第２の距離に備えられる、
請求項８に記載のナビゲーション方法。
【請求項１０】
前記格納ステップでは、前記進入路の終端付近の位置に関連付けられた第２の切替フラグであって、前記交差点モードから前記通常モードに切り替えるための第２の切替フラグ、が更に格納され、
前記モード切替ステップでは、前記自動運転車両の現在位置が、前記第２の切替フラグが関連付けられた位置に到達したとき、前記自動走行モードを前記交差点モードから前記通常モードへ切り替える、
請求項８又は９に記載のナビゲーション方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、地図データ構造、地図データ記憶媒体、ナビゲーション装置及びナビゲーション方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両の運転を自動化するための制御技術が種々開発されてきている。
上記技術としては、例えば、自動運転中の安全を確保するための技術が挙げられる。このような技術として、特許文献１には、車両の走行状態や車両の周辺状況等を検知し、該検知精度が所定の基準を満たさない場合に、自動運転を行うための条件を満たしていないと判断する自動運転車両制御装置が開示されている。
一方、特許文献２には、車両の運転を支援する技術として、自車両の進行方向の道路の幅と、進行方向の見通しを遮る物体の高さとを取得し、道路の幅と物体の高さとの比率に基づいて、自車両の運転支援の要否を判定する運転支援装置が開示されている。
本発明に関連する従来技術を開示する特許文献３又は４も参照されたい。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−１０６８５４号公報
【特許文献２】特開平８−３０５８３８号公報
【特許文献３】特開平８−１９０６１９号公報
【特許文献４】特開２００１−３０７１２１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明者は、車両の自動運転を制御するために有用な地図データ構造を提供すべく鋭意検討を重ねてきた。その結果、次のことに気がついた。
自動運転についても通常の手動運転と同様、交差点付近の道路の走行はそれ以外の道路の走行に比べて注意を要する。また、自動運転の際には、特に、車車間、路車間、歩車間等の通信に利用される電波の周波数が、走行環境に適したものであることが望まれる。例えば、交差点等、構造物が通信の障害となる環境では、電波の回り込みも考慮した周波数を選択することが重要となる。
そこで、本発明者は、交差点に進入する進入路の交差点付近の位置に、自動運転車両の自動走行モードを通常モードから交差点モードに切り替えるための第１の切替フラグを備える地図データ構造とすることに想到した。このような地図データ構造とすることにより、交差点付近の道路とそれ以外の道路とで、自動運転の自動走行モードを異ならせる制御を行うことができる。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
この発明は上述の課題に鑑みてなされたものであり、その第１の局面は次のように規定される。即ち、
交差点に進入する進入路の終端から所定距離にある位置に関連付けられた第１の切替フラグであって、自動運転車両に対して、自動走行モードを通常モードから交差点モードに切り替えるための第１の切替フラグを備える、
地図データ構造。
【０００６】
このように規定される第１の局面に規定の地図データ構造は、交差点に進入する進入路の終端から所定距離にある位置に関連付けられた第１の切替フラグであって、自動運転車両に対して、自動走行モードを通常モードから交差点モードに切り替えるための第１の切替フラグを備えている。このような地図データ構造を格納する地図データベースを用いれば、自動運転車両に対して、交差点付近における自動走行モードの切替制御を行うことができる。
自動走行モードとして、例えば、通信モード等が挙げられる。この通信モードの切替制御の例としては、進入路の走行環境に応じて最適な周波数を選択するための切替制御が挙げられる。具体的には、交差点手前では、構造物等の障害物が多く存在していたり、通信対象としての他車両あるいは歩行者が、進入路を走行中の自車両に対して、交差点へ右側から進入する進入路あるいは左側から進入する進入路に位置するため、車車間あるいは歩車間の電波が届きにくい。このため、交差点手前では、より確実に情報伝達ができるよう、電波の回り込みが容易な周波数の帯域（例えば、７００ＭＨｚ等）を選択することが好ましい。そこで、通常モード「５．８ＧＨｚ帯通信モード」に対して、交差点モード「７００ＭＨｚ帯通信モード」とすることができる。また、他の通信モードの切替制御としては、走行環境に応じて、通信対象（他車両、路側、歩行者）の優先順位あるいは組合せを異ならせるよう切替制御しても良い。
【０００７】
他の例としては、自動運転車両のアラート機能の条件を異ならせるようアラートモードの切替制御を行うことも可能である。例えば、交差点手前においては、アラート機能の条件をより厳格に設定することができる。具体的には、自車両と他車両あるいは歩行者との間の距離が所定閾値以下のときにアラートする場合において、交差点モードにおける距離を通常モードで設定されている距離に１を超える係数（例えば、１．５等）を乗じた値として設定することができる。アラートの方法は、特に限定されないが、「接近しています！」等のメッセージを出力しても良いし、車両を減速あるいは停止させることとしても良い。
【０００８】
進入路とは、交差点に接続する道路のうち、車両が交差点に進入する直前に走行する道路である。複数のレーンが存在する場合には、交差点に向かって進行可能なレーンのみで構成されていても良い。
進入路の終端とは、進入路の両端のうち、交差点に進入する側の一端のことをいう。
進入路の終端から所定距離とは、進入路を走行する自車両と、自車両から所定範囲内に位置する他車等との通信がしにくくなる距離や、自車両の運転者にとって、交差点の見通しに影響を及ぼす距離に基づいて規定される。
【０００９】
ここで、前記第１の切替フラグは、前記進入路の終端の近傍に構造物が存在する場合、該進入路の終端から第１の距離に備えられ、前記進入路の終端の近傍に構造物が存在しない場合、該進入路の終端から第２の距離に備えられることとしても良い（第２の局面）。進入路の終端近傍に構造物が存在するか否かは、交差点付近に位置する他車、歩行者との通信のしやすさや、交差点の見通しに影響を及ぼすためである。すなわち、進入路の終端近傍に構造物が存在する場合の第１の距離は、構造物が存在しない場合の第２の距離に比べ長く設定される。
【００１０】
進入路の終端の近傍とは、自車の運転者にとって交差点の見通しや、進入路を走行する自車と交差点付近に位置する他車、歩行者との通信のしやすさに影響を及ぼす領域をいう。前者の例として、例えば、交差点手前の所定地点において、進入路を走行する車両の運転者が、該進入路と交差する交差路を交差点へ向かって走行する車両を視認することを妨げる可能性のある領域をいう。当該領域は、例えば、交差点の中心点と、進入路終端手前の所定地点と、交差路終端手前の所定地点とから形成される領域とすることができる。他の例として、交差点の中心から所定半径で規定される領域とすることができる。特には、当該領域のうち、進入路沿い所定幅で規定される領域とすることができる。このようにして形成される進入路終端の近傍領域は、進入路に対して右側に形成される右側近傍領域と、左側に形成される左側近傍領域とが異なるように規定されても良い。例えば、車両左側通行の場合、特に見通しの悪い進入路右側の近傍領域をより大きく形成することができる。また、交差路に一方通行規制が付されている場合には、進入路の両側近傍領域のうち、運転者が注意を要する側、すなわち、交差路走行車両が交差点へ進入する側を近傍領域とすることができる。この近傍領域は、進入路の道路幅に基づいて、その範囲を定めることとしても良い。すなわち、道路幅が狭い場合には近傍領域をより広く規定し、道路幅が広い場合にはより狭く規定することができる。また、進入路や交差路の速度制限に基づいて、その範囲を定めることもできる。すなわち、制限速度が速い場合には近傍領域をより広く規定し、制限速度が遅い場合には近傍領域をより狭く規定することができる。後者の例については、前者の例において視認のしやすさに代えて、通信のしやすさに基づくことによりその近傍領域を規定することができる。また、近傍領域は、視認のしやすさ、通信のしやすさについてシミュレーションを実行することにより、実験的に規定することができる。
【００１１】
構造物としては、例えば、建物、塀、看板等が挙げられる。
第１の距離は、通信のしやすさ、交差点の見通しが良好でない場合であっても、より安全が確保されるような距離であれば特に限定されない。例えば、上記のようにして規定された進入路終端の近傍領域の外縁と進入路との交点（すなわち、上記交差点手前の所定地点）に基づき、進入路の終端から該交点までの距離とすることができる。他の例としては、進入路の制限速度に基づき、該制限速度で走行した場合に交差点へ到達する所定時間手前の地点としても良い。具体的には、進入路の制限速度が６０ｋｍ／ｈであり、所定時間を１０秒間とした場合、速度６０ｋｍ／ｈで１０秒間のうちに走行可能な１６７ｍを第１の距離とすることができる。あるいは、予め一定距離（例えば、３００ｍ）とすることもできる。
第２の距離は、上述した通り、第１の距離に比べ短く設定される。当該設定の方法は特に限定されないが、予め一定距離（例えば、１００ｍ）としたり、第１の距離に基づき、該第１の距離に１未満の係数（例えば、０．５）を乗ずることにより設定することができる。
【００１２】
この発明の第３の局面は次のように規定される。即ち、
第１又は第２の局面に規定の地図データ構造において、前記進入路の終端付近の位置に関連付けられた第２の切替フラグであって、前記交差点モードから前記通常モードに切り替えるための第２の切替フラグを備える。
このように規定される第３の局面の地図データ構造は、上記第１の切替フラグによって切り替えられた自動走行モードを、交差点モードから通常モードに切り替えるための第２の切替フラグを備えている。
第２の切替フラグが関連付けられている進入路の終端付近の位置は、進入路の終端、あるいは、進入路の終端から一定距離（例えば、１０ｍ）手前の位置とすることができる。
【００１３】
第１〜第３のいずれかの局面に規定される地図データ構造を有する地図データを格納した地図データ記憶媒体が、第４の局面として規定される。
【００１４】
また、この発明の第５の局面は次のように規定される。即ち、
交差点に進入する進入路の終端から所定距離にある位置に関連付けられた第１の切替フラグであって、自動運転車両に対して、自動走行モードを通常モードから交差点モードに切り替えるための第１の切替フラグが格納された地図データベースと、
前記自動運転車両の現在位置が、前記第１の切替フラグが関連付けられた位置に到達したとき、前記自動走行モードを前記通常モードから前記交差点モードへ切り替えるモード切替部と、
を備える、ナビゲーション装置。
このように規定される第５の局面の発明によれば、第１の局面と同等の効果を奏する。
【００１５】
この発明の第６の局面は次のように規定される。即ち、
第５の局面に規定のナビゲーション装置において、前記第１の切替フラグは、前記進入路の終端の近傍に構造物が存在する場合、該進入路の終端から第１の距離に備えられ、前記進入路の終端の近傍に構造物が存在しない場合、該進入路の終端から第２の距離に備えられる。
このように規定される第６の局面の発明によれば、第２の局面と同等の効果を奏する。
【００１６】
この発明の第７の局面は次のように規定される。即ち、
第５又は第６の局面に規定のナビゲーション装置において、前記地図データベースには、前記進入路の終端付近の位置に関連付けられた第２の切替フラグであって、前記交差点モードから前記通常モードに切り替えるための第２の切替フラグ、が更に格納され、
前記モード切替部は、前記自動運転車両の現在位置が、前記第２の切替フラグが関連付けられた位置に到達したとき、前記自動走行モードを前記交差点モードから前記通常モードへ切り替える。
このように規定される第７の局面の発明によれば、第３の局面と同等の効果を奏する。
【００１７】
更に、この発明の第８の局面は次のように規定される。即ち、
交差点に進入する進入路の終端から所定距離にある位置に関連付けられた第１の切替フラグであって、自動運転車両に対して、自動走行モードを通常モードから交差点モードに切り替えるための第１の切替フラグを、地図データベースに格納する格納ステップと、
モード切替部が、前記自動運転車両の現在位置が、前記第１の切替フラグが関連付けられた位置に到達したとき、前記自動走行モードを前記通常モードから前記交差点モードへ切り替えるモード切替ステップと、
を備える、ナビゲーション方法。
このように規定される第８の局面の発明によれば、第１の局面と同等の効果を奏する。
【００１８】
この発明の第９の局面は次のように規定される。即ち、
第８の局面に規定のナビゲーション方法において、前記第１の切替フラグは、前記進入路の終端の近傍に構造物が存在する場合、該進入路の終端から第１の距離に備えられ、前記進入路の終端の近傍に構造物が存在しない場合、該進入路の終端から第２の距離に備えられる。
このように規定される第９の局面の発明によれば、第２の局面と同等の効果を奏する。
【００１９】
この発明の第１０の局面は次のように規定される。即ち、
第８又は第９の局面に規定のナビゲーション方法において、前記格納ステップでは、前記進入路の終端付近の位置に関連付けられた第２の切替フラグであって、前記交差点モードから前記通常モードに切り替えるための第２の切替フラグ、が更に格納され、
前記モード切替ステップでは、前記自動運転車両の現在位置が、前記第２の切替フラグが関連付けられた位置に到達したとき、前記自動走行モードを前記交差点モードから前記通常モードへ切り替える。
このように規定される第１０の局面の発明によれば、第３の局面と同等の効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】図１は、本発明の地図データ構造を有する地図データが格納された地図データベースを備えるナビゲーション装置１の構成を示すブロック図である。
【図２】図２は、（Ａ）（Ｂ）地図データベース３に格納された地図データを説明するための模式図、（Ｂ）地図データベース３に格納された地図データ構造の一例を概略的に示す図である。
【図３】図３は、本発明のナビゲーション装置１の動作の一例を示すフローチャートである。
【図４】図４は、本発明の実施例のナビゲーション装置１００の構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
この発明の実施の形態のナビゲーション装置を説明する。
図１に、ナビゲーション装置１の概略構成を示す。
図１に示すのは、本発明の地図データ構造を有する地図データが格納された地図データベースを備えるナビゲーション装置１である。すなわち、当該装置１は、地図データベース３、現在位置特定部５及びモード切替制御部７を備えている。
【００２２】
地図データベース３には、本発明の特徴的な地図データ構造を備えた地図データが格納されている。本発明の地図データは、交差点に進入する進入路の終端から所定距離にある位置に関連付けられた第１の切替フラグを含んで構成される。当該第１の切替フラグは、自動運転車両に対して、自動走行モードを通常モードから交差点モードに切り替えるためのフラグである。当該第１の切替フラグは、進入路の終端の近傍に構造物が存在する場合、該進入路の終端から第１の距離に備え、進入路の終端の近傍に構造物が存在しない場合、該進入路の終端から第２の距離に備えることとしても良い。地図データベース３には、その他にも、表示や、案内、検索等に用いるための種々のデータが格納されている。
図２を用いて、本発明の地図データを説明する。図２（Ａ）（Ｂ）は、地図データベース３に格納された地図データを説明するための模式図、図２（Ｃ）は、地図データベース３に格納された地図データ構造の一例を概略的に示す図、である。
図２（Ａ）（Ｂ）において、リンクＬ１〜Ｌ４は、夫々ノードＮへ進入する進入リンクを示す。リンクＬ１には、第１の切替フラグＦ１が付与されている。第１の切替フラグＦ１の付与方法については以下に説明する。また、Ｘ〜Ｚは、夫々構造物を示し、Ｘは看板、Ｙは塀、Ｚは建物である。
【００２３】
まず、図２（Ａ）に示すように、進入路の終端近傍に構造物が存在する場合に、進入路の終端から第１の距離に備えられる第１の切替フラグＦ１としての第１の切替フラグＦ１１について説明する。この第１の切替フラグＦ１１は、進入路としてのリンクＬ１の終端の近傍に位置する構造物に基づいて設定される。この例において、リンクＬ１に対して、リンクＬ１の終端はノードＮである。そして、リンクＬ１の終端の近傍は、例えば、ノードＮと、ノードＮからリンクＬ１上所定距離手前の地点Ｐと、ノードＮから交差路としてのリンクＬ２上所定距離手前の地点Ｑ１とを繋いで形成される領域Ａ１として規定される。同様にして、リンクＬ１の終端近傍の領域Ａ２が規定される。ノードＮから地点Ｑ１あるいはＱ２までの距離は、同距離に限られず、異なる距離とすることで領域Ａ１及びＡ２を適宜設定することができる。この領域Ａ１、Ａ２に構造物が存在する場合、第１の切替フラグＦ１１は、ノードＮから一定距離（例えば、３００ｍ）手前のリンクＬ１上の地点Ｏ１に関連付けて付与することができる。他の例として、地点Ｏ１は、地点Ｐと同位置としても良い。
また、図２（Ｂ）に示すように、領域Ａ１、Ａ２に構造物が存在しない場合には、第１の切替フラグＦ１としての第１の切替フラグＦ１２が、進入路の終端から第２の距離に備えられる。第１の切替フラグＦ１２は、第１の切替フラグＦ１１が付与される地点Ｏ１よりノードＮに近い地点Ｏ２に付与され、例えば、ノードＮから一定距離（例えば、１００ｍ）手前のリンクＬ１上の地点Ｏ２に関連付けて付与することができる。
【００２４】
第１の切替フラグは、構造物の有無に限らず、領域Ａ１及びＡ２内における構造物Ｘ〜Ｚの数や面積密度等に基づいて、その数や面積密度が所定値以上のとき構造物が存在するとしても良い。また、構造物の存在については、看板、塀、建物等の属性や、構造物の高さ、幅等を考慮しても良い。あるいは、プローブカーに備えられた撮像装置により撮影された走行画像や、レーザスキャナ等により高密度なレーザ点群を取得すること等により実現される三次元計測に基づいて得られる構造物の情報を考慮しても良い。例えば、当該画像等から特定される、領域Ａ１に位置する構造物によって視界が遮られる路面長さに基づいて演算することとしても良い。具体的には、ノードＮから地点Ｑ１の路面長さにおける、進入リンクＬ１上の地点Ｐから視認不可能な路面の路面長さの割合が所定値以上のとき構造物が存在するとしても良い。この第１の切替フラグＦ１１は、進入リンクＬ１に対して、一のフラグとして付与されていても良いし、ノードＮを右折、直進、左折する場合に応じて付与されていても良い。
リンクＬ３〜Ｌ４についても、リンクＬ１と同様にして第１の切替フラグが設定されている。
【００２５】
地図データベース３に格納される地図データは、交差点に進入する進入路の終端付近の位置に関連付けられた第２の切替フラグを含んで構成される。当該第２の切替フラグは、自動運転車両に対して、上記第１の切替フラグで切り替えられた自動走行モードを、交差点モードから通常モードに切り替えるためのフラグである。この第２の切替フラグＦ２は、例えば、リンクＬ１上ノードＮ手前の停止線の位置と関連付けて備えることができる。
【００２６】
現在位置特定部５は、ＧＰＳ装置やジャイロ装置によりナビゲーション装置１の現在の位置情報を特定する。併せて、現在時刻を特定することもできる。
モード切替制御部７は、地図データベース３及び現在位置特定部５を参照して、自動運転車両の現在位置が、第１の切替フラグが関連付けられた位置に到達したとき、自動走行モードを通常モードから交差点モードへ切り替える制御を行う。モード切替制御部７は、地図データベース３内に第２の切替フラグが格納されている場合には、自動運転車両の現在位置が、第２の切替フラグが関連付けられた位置に到達したとき、自動走行モードを交差点モードから通常モードへ切り替える制御を行う。交差点モードを通常モードへ切り替えるための他の制御としては、交差点モードに切り替えられた後、所定時間（例えば、２０秒）経過後に通常モードへ切り替える制御を行うこととしても良い。
【００２７】
図３を用いて、図１に示すナビゲーション装置１の動作の一例を説明する。
まず、ステップ１では、図示しない経路探索部により探索された案内ルートが、案内ルート保存部に保存される。
ステップ３では、図示しない第１の判定部は、地図データベース３を参照して、ステップ１で保存された案内ルート上に第１の切替フラグ及び第２の切替フラグが存在するか判定し、両フラグが存在すると判定されたとき（ステップ３：Ｙｅｓ）、ステップ５へ進む。
ステップ５では、現在位置特定部５は、車両の現在位置を特定する。
ステップ７では、図示しない第２の判定部は、地図データベース３及び現在位置特定部５を参照して、ステップ５で特定された車両の現在位置が、ステップ３の第１の切替フラグが関連付けられた位置に到達したか判定し、到達したと判定されたとき（ステップ７：Ｙｅｓ）、ステップ９へ進む。ステップ７においてＮｏのとき、再度ステップ５を実行する。
【００２８】
ステップ９では、モード切替制御部７は、車両の自動走行モードを交差点モードへ切替制御する。例えば、通信モードとしての電波の周波数を、通常モードとしての５．８ＧＨｚから交差点モードとしての７００ＭＨｚへ切替制御する。
ステップ１１では、現在位置特定部５は、車両の現在位置を特定する。
ステップ１３では、図示しない第３の判定部は、地図データベース３及び現在位置特定部５を参照して、ステップ１１で特定された車両の現在位置が、ステップ３の第２の切替フラグが関連付けられた位置に到達したか判定し、到達したと判定されたとき（ステップ１３：Ｙｅｓ）、ステップ１３へ進む。ステップ１３においてＮｏのとき、再度ステップ１１を実行する。
ステップ１５では、モード切替制御部７は、車両の自動走行モードを通常モードへ切替制御する。例えば、通信モードとしての電波の周波数を、上記交差点モードとしての７００ＭＨｚから通常モードとしての５．８ＧＨｚへ切替制御する。
【００２９】
図４に、この発明の実施例のナビゲーション装置１００を示す。図４において、図１と同一の要素には同一の符号を付して、その説明を部分的に省略する。
このナビゲーション装置１００は、制御部１１０、メモリ部１１１、入力部１１２、出力部１１３、インターフェース部１１４、現在位置特定部５、地図データベース３、経路探索部１１７及び案内ルート保存部１１８を備えている。
【００３０】
制御部１１０はＣＰＵ、バッファメモリその他の装置を備えたコンピュータ装置であり、ナビゲーション装置１００を構成する他の要素を制御する。この制御部１１０は、モード切替制御部７を備えている。モード切替制御部７の機能については、上述の通りである。
メモリ部１１１にはコンピュータプログラムが保存され、このコンピュータプログラムはコンピュータ装置である制御部１１０に読み込まれて、これを機能させる。このコンピュータプログラムは、ナビゲーション装置の記憶装置としての内蔵ハードディスク又は内蔵メモリ、ナビゲーション装置に差し替え可能な記憶媒体としてのＳＤ（登録商標）メモリカード、メモリスティック、スマートメディア、コンパクトフラッシュ（登録商標）、ＤＶＤ等の汎用的な媒体へ保存できる。
入力部１１２は、例えば、ユーザの指令の入力に用いられる。具体的には、後述の経路探索における目的地等の入力に用いられる。入力部１１２として、マウス、ライトペン又はディスプレイの表示内容と協働するタッチパネル等のポインティングデバイスやキーボード又はマイクロホン等の音声入力装置を用いることができる。
【００３１】
出力部１１３はディスプレイを含み、一般的なナビゲーション装置において出力される目的地検索のための検索画面、地図、上記現在位置特定部５で特定された車両の位置、後述の経路探索部１１７で探索された案内ルート、その他の情報を表示する。この出力部１１３は音声発信部を含むこともできる。出力部１１３は、例えば、通信モードの切替制御を行う場合には、「通信モードを交差点モードに切り替えました」、「通信モードを通常モードに戻しました」、「現在○○モードです」等のメッセージを表示あるいは音声によって出力することができる。また、アラートモードの場合には、「交差点右側から車両が接近しています！」等のメッセージとすることができる。
インターフェース部１１４はナビゲーション装置１００を無線ネットワーク等へ連結させる。
経路探索部１１７は、地図データベース３を参照して、運転者が指定した出発地あるいは現在位置から目的地までの経路を探索する。当該経路探索の方法は一般的な方法を用いることができる。例えば、ダイクストラ法などに基づいてリンクコストが最小となる経路を推奨経路として探索することができる。他の例として、第１の距離に付された第１の切替フラグが付与されたリンクを進入リンクとして選択しないよう案内ルートを探索することとしても良い。探索された案内ルートは案内ルート保存部１１８に保存される。
上記の例では、経路探索部によって探索された案内ルートに沿って自動運転車両が走行した場合について説明してきたが、自動運転車両以外の車両や案内ルートに沿って走行していない場合であっても、本発明の地図データベースを用いることができる。この場合には、車両の現在位置と第１の切替フラグ及び第２の切替フラグの位置に基づいて、上記アラートや制御を行うことができる。
【００３２】
以上、本発明の実施の形態及び実施例について説明してきたが、これらのうち、２つ以上の実施の形態（実施例）を組み合わせて実施しても構わない。あるいは、これらのうち、１つの実施の形態（実施例）を部分的に実施しても構わない。さらには、これらのうち、２つ以上の実施の形態（実施例）を部分的に組み合わせて実施しても構わない。
【００３３】
この発明は、上記発明の実施の形態及び実施例の説明に何ら限定されるものではない。特許請求の範囲の記載を逸脱せず、当業者が容易に想到できる範囲で種々の変形態様もこの発明に含まれる。
【符号の説明】
【００３４】
１  １００  ナビゲーション装置
３  地図データベース
５  現在位置特定部
７  モード切替制御部
【図１】
2016151931.tif 000003
【図２】
2016151931.tif 000004
【図３】
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【図４】
2016151931.tif 000006