(57)【要約】【課題】  ドライバが目視で安全確認をした中でどの時点に問題があったか再認識させることで、運転能力の維持と向上を図る運転支援システムを提供する。【解決手段】  車両周囲を撮像するための撮像手段（４）と、車両周囲の物体（８）との距離を検出するための距離検出手段（５）と、ドライバ（３）の頭部位置および視線方向を検出するためのドライバ状態検出手段（６）と、前記撮像手段に取得される映像と前記距離検出手段および前記ドライバ状態検出手段の検出情報を同期させて経時的に記録するデータ記録手段（１４）と、前記検出情報および車両情報に基づいて運転中における危険状況を検知する危険状況検出手段（１２）と、前記危険状況検出手段が運転中における危険状況を検知した場合に、前記データ記録手段から過去一定時間分のデータを読み出して仮想視野映像（２ｂ，７ｂ）を含む教師映像を生成するための映像生成手段（１１）と、を備え、運転中に生じた危険状況をドライバに認識させるために、運転終了時に前記仮想視野映像が自動再生される。【選択図】  図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両周囲を撮像するための撮像手段と、
車両周囲の物体との距離を検出するための距離検出手段と、
ドライバの頭部位置および視線方向を検出するためのドライバ状態検出手段と、
前記撮像手段に取得される映像と前記距離検出手段および前記ドライバ状態検出手段の検出情報を同期させて経時的に記録するデータ記録手段と、
前記検出情報および車両情報に基づいて運転中における危険状況を検知する危険状況検出手段と、
前記危険状況検出手段が危険状況を検知した場合に、前記データ記録手段から過去一定時間分のデータを読み出し、ドライバの視野に準じた仮想視野映像を含む教師映像を生成する映像生成手段と、
前記教師映像を再生する映像再生手段と、を備え、
運転中に生じた危険状況をドライバに認識させるために、運転終了時に前記映像再生手段により前記教師映像が自動再生されるように設定可能であることを特徴とする運転支援システム。
【請求項２】
前記教師映像は、前記仮想視野映像として前記ドライバの視点からの仮想ミラー映像と仮想サイドウィンドウ映像とを同時に並べて含むことを特徴とする請求項１記載の運転支援システム。
【請求項３】
前記運転終了時の前記教師映像の自動再生時に未再生分が残存した場合、次回車両発進時に前記未再生分が自動再生されるように設定可能であることを特徴とする請求項１または２記載の運転支援システム。
【請求項４】
前記教師映像に過去の危険運転履歴を含めて再生されるように設定可能であることを特徴とする請求項１〜３の何れか一項記載の運転支援システム。
【請求項５】
前記教師映像の未再生分が残存する場合、ドライバに前記未再生分の存在が通知されるように設定可能であることを特徴とする請求項１〜４の何れか一項記載の運転支援システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転状況を記録し改善すべき状況を運転者に提示することで運転能力の低下防止や向上を図るための運転支援システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
ドライバの運転能力を評価する上で、ハンドル操作やブレーキ操作などの運転技能と共に、状況判断能力やその基礎となる目視による安全確認の能力も重要な要素を占めている。特に、運転技能の熟達途上にある初心ドライバの場合、安全確認に関する経験値の不足や、意識が運転操作に割かれる分だけ安全確認が不十分になる虞があり、逆に、熟練ドライバの場合、熟練が注意散漫や安全確認の軽視を招くかも知れない。さらに、加齢に伴う身体機能の低下や認知症の発症が運転に影響を及ぼす虞のある高齢ドライバの場合、安全確認能力の低下を自覚しないまま、不意に危険な状況に遭遇するかも知れない。
【０００３】
そこで、車両情報、外界情報、ドライバ情報等を取得して、ドライバの運転能力を評価する種々のシステムが提案されている。例えば、特許文献１，２では、ドライバの運転状態に問題がないか評価し、問題があると判定された場合は、警報や警告を作動させるようにしている。さらに、ドライバの運転能力を改善させるために、記録した評価結果をドライバに通知することも提案されている。
【０００４】
特許文献３では、車線変更時の動作履歴から、ドライバが車線変更を開始する前に行う視認行動の回数や時間から安全確認度を算出して、ドライバの運転傾向を判定することが提案されている。しかし、この手法では、単にドライバの安全確認の有無しか検出しない。このため、例えば、ドライバの過去から現在に至る死角領域における他車両の位置や動きを予測する能力の低下やその防止あるいは向上に資することができない。
【０００５】
特許文献４では、車両全周囲の合成映像から、自車両の周囲の視点や他車両の視点からみた映像を生成して表示させることが提案されている。しかし、ドライバの死角領域の映像を提示することは、ドライバに危険な状況を解説することはできるが、ドライバが見ることができる視界とは異なる視界のため、ドライバ自身が目視で安全確認をした中においてどの時点でミスを犯したかを再認識させる効果は期待できず、必ずしも運転能力の向上に寄与できないという課題があった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特表２００４−５２４２０３号公報
【特許文献２】特開２００８−２８２０２２号公報
【特許文献３】特開２０１２−２４７８７１号公報
【特許文献４】特開２０１１−２２７５７１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本発明は、上記のような実状に鑑みてなされたものであって、その目的は、ドライバが目視で安全確認をした中でどの時点に問題があったか再認識させることで、運転能力の維持と向上を図る運転支援システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するため、本発明者が鋭意検討した結果、ドライバが目視で安全確認を行う際の視界と同様の映像で、改善すべき運転状況の記録映像を提示して、どの時点でミスをしたかを再認識させることで、運転能力の低下を自覚させ、運転能力の維持や向上を図ることができるという知見を得て本発明に想到した。
【０００９】
すなわち、本発明に係る運転支援システム（１００）は、車両周囲を撮像するための撮像手段（４）と、車両周囲の物体（８）との距離を検出するための距離検出手段（５）と、ドライバ（３）の頭部位置および視線方向を検出するためのドライバ状態検出手段（６）と、前記撮像手段に取得される映像と前記距離検出手段および前記ドライバ状態検出手段の検出情報を同期させて経時的に記録するデータ記録手段（１４）と、前記検出情報および車両情報に基づいて運転中における危険状況を検知する危険状況検出手段（１２）と、前記危険状況検出手段が運転中における危険状況を検知した場合に、前記データ記録手段から過去一定時間分のデータを読み出し、ドライバの視野に準じた仮想視野映像（２ｂ，７ｂ）を含む教師映像を生成する映像生成手段（１１）と、前記教師映像を再生する映像再生手段（１３）と、を備え、運転中に生じた危険状況をドライバに認識させるために、運転終了時に前記教師映像が自動再生されるように設定可能であることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明に係る運転支援システムは、上記構成により、運転中における危険状況を検知した場合に、ドライバの視野に準じた仮想視野映像を含む教師映像を、運転終了時に自動再生することで、ドライバ自身が目視で安全確認をした中においてどの時点でミスを犯したかを再認識させる効果を期待でき、運転能力の向上に有利である。
【００１１】
例えば、通常、ドライバは車線変更する際に、車線変更開始の直前に隣の車線に他の車両がいないか安全確認してから移動を開始する（図１参照）。この際、より安全性が高く、かつ、スムーズな車線変更のために、ドライバは過去数秒〜数十秒前から隣車線の様子をサイドミラー２で見ながら、自車両１と他車両８との相対位置、速度差を確認するとともに、これらの情報を利用して過去時刻から現在時刻まで死角領域（サイドミラー視野２ａとドライバ視野３ａとの間の領域）における他車両８の状態を推定することで、現在時刻の安全確認の精度を向上させている。
【００１２】
そこで、撮像手段に取得される映像と距離検出手段およびドライバ状態検出手段の検出情報を同期させて経時的に記録したデータに基づき、危険発生に至る一定時間分のドライバ視野に準じた仮想視野映像（２ｂ，７ｂ）を含む教師映像を生成し、運転終了時に自動再生することで、死角領域に存在する車両との危険状態を、現実に近い状態で再現することができ、ドライバに対して効果的に認識させることができる。
【００１３】
したがって、本発明において、前記教師映像は、前記仮想視野映像として前記ドライバの視点からの仮想ミラー映像（２ｂ）と仮想サイドウィンドウ映像（７ｂ）とを同時に並べて含む態様は有利である。上述の通り、車線変更時にドライバはサイドミラーとサイドウィンドウを介しての目視とで安全確認を行うので、それらに対応した２つの仮想視野映像を並べて再生する教師映像により、現実に近い状態で危険を実感することができ、危険度を認識し易く、教育効果を得るうえで有利である。
【００１４】
本発明の好適な態様では、前記運転終了時の前記教師映像の自動再生時に未再生分が残存した場合、次回車両発進時に前記未再生分が自動再生されるように設定可能であるので、運転終了時に教師映像を確認する余裕が無い場合など、ドライバの都合に合わせた再生が可能となる。
【００１５】
本発明において、前記教師映像に過去の危険運転履歴を含めて再生されるように設定可能である態様では、過去の危険運転ランキングリスト、危険運転発生頻度などの危険運転履歴を含めて再生されるので、ドライバ自身の運転傾向を知ることができ、教育効果を得るうえで有利である。
【００１６】
本発明において、前記教師映像の未再生分が残存する場合、ドライバに前記未再生分の存在が通知されるように設定可能である態様では、見落としや後で見るつもりで忘れてしまうのを防止できる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】（ａ）（ｂ）は後続車両が自車両のサイドミラーの死角に入る前後を示す平面図、（ｃ）（ｄ）はそれらに対応するサイドミラー像である。
【図２】本発明実施形態に係る運転支援システムを示すブロック図である。
【図３】車外カメラの視野およびレーダの視野角を示す概略平面図である。
【図４】サイドミラーの視野およびサイドウィンドウの視界を示す平面図である。
【図５】車外カメラの入力映像および仮想ミラー映像を示す図である。
【図６】（ａ）は危険運転レベルとＴＴＣの関係、（ｂ）は危険運転履歴、（ｃ）は危険運転レベル毎の発生頻度の表示画像例を示す模式図である。
【図７】仮想ミラー映像と仮想サイドウィンドウ映像を上下に並べた教師映像を示す模式図である。
【図８】本発明実施形態に係る運転支援システムの動作を示すフローチャートである。
【図９】本発明実施形態に係る運転支援システムの車両発進時の動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。
図２において、本発明実施形態に係る運転支援システム１００は、教師映像生成部１１、危険状況検出部１２、教師映像再生部１３、過去データ記録部１４を含む処理装置１０（運転支援システム本体）、該処理装置１０に基礎データを提供する入力側外部機器群２０、および、出力側外部機器群３０から主に構成されている。以下の実施形態では、車線変更時の運転状況および安全確認動作を検出する場合を例にとり、必要な機器構成について説明するが、これらの機器構成は、運転支援システム１００が想定する運転状況に応じて選定される。
【００１９】
入力側外部機器群２０は、車両の周囲を撮影する車両周囲撮像手段２１、自車両と他車両との距離を検出する距離検出手段２２、ドライバの頭部の位置や視線等を検出するドライバ状態検出手段２３、車速、操舵角、ウィンカー等の車両情報を取得する車両情報検出手段２４等からなり、これらは既存の車載機器を利用しても良い。
【００２０】
車両周囲撮像手段２１は、図３に示すように、車両１のサイドミラー２に取付けられた車外カメラ４を含み、車両１の側方から後方を視野４ａに収め、周囲の他車両、道路、周囲環境等の映像を一定周期で撮影する。入力されたカメラ映像はメモリに格納される。車外カメラ４は必要に応じて左右の両方に設置しても良い。
【００２１】
距離検出手段２２は、レーダ、レーザレンジファインダ等の距離計測用センサ５を含み、サイドミラー２等に取り付けられ、車両１の側方から後方をレーダ視野角５ａに収め、周囲の他車両や周囲環境との距離を一定周期で検出する。入力された距離情報はメモリに格納される。検出した他車両までの距離情報は、他車両の移動方向と移動速度を算出する際にも使用される。距離計測用センサ５は必要に応じて左右の両方に設置しても良い。
【００２２】
ドライバ状態検出手段２３は、図４に示すように、ドライバ３の顔を含む上半身領域を撮影できるように、車室内に取付けられた車室内カメラ６と、この車室内カメラ６で撮影したドライバ３の顔の画像からドライバの頭部の位置および視線方向を検出する画像処理プログラムを含む。車室内カメラ６は、好適にはダッシュボードやコラムカバーに設置される。なお、ドライバ３の頭部の位置および視線方向の検出は、１台のカメラ画像からも検出することも可能であるが、複数台のカメラ画像を使用して距離計測することで、より精度の高い検出が可能である。
【００２３】
車両情報検出手段２４は、車両の走行中の車速、ハンドルの操舵角、ウィンカースイッチの操作状態などの車両情報を車載ネットワーク（ＣＡＮ）経由で取得する。車外カメラ４、レーダ５、車室内カメラ６などのセンサ群は事前にキャリブレーションを行い、車両基準の座標系と、各センサ基準の座標系との対応付けを既知にしておく。キャリブレーションデータは処理装置１０内のメモリに格納され、必要に応じて読み出される。
【００２４】
次に、運転支援システム１００の主要部分である処理装置１０について説明する。先述した通り、処理装置１０は、教師映像生成部１１、危険状況検出部１２、教師映像再生部１３、過去データ記録部１４を含み、それらは、それぞれの機能を実行するように動作可能なプログラムやキャリブレーションデータを格納するＲＯＭ、演算処理を行うＣＰＵ、プログラムが読み出されＣＰＵの作業領域および演算結果の一時記憶領域となるＲＡＭ、入力側外部機器群２０が接続される入力インターフェース群、出力側外部機器群３０が接続される出力インターフェース群などからなるコンピュータで構成されている。
【００２５】
危険状況検出部１２は、距離検出手段２２、ドライバ状態検出手段２３、車両情報検出手段２４からの入力情報に基づいて、運転中における危険状況を検知し、それをもって、教師映像生成部１１の動作を開始するためのトリガ信号とする。
【００２６】
運転中における危険状況、例えば、車線変更時に隣車線を走行中の他車両に衝突の危険性が生じたり、急ハンドル等の危険回避操作が行われたりする状況を上記各検出手段からの入力情報に基づいて検知する方法としては、例えば、距離計測用センサ５で計測した他車両との距離がしきい値以下となった場合に衝突の危険性が生じたと判定する。あるいは、ハンドルの操舵角の時間変化から角速度または角加速度を算出し、角速度または角加速度がしきい値以上となった場合に急ハンドルが切られた（衝突の可能性が生じた）と判定することができる。
【００２７】
過去データ記録部１４は、フラッシュメモリなどの記憶装置で構成され、車両走行時に車両周囲撮像手段２１に取得される映像と、距離検出手段２２、ドライバ状態検出手段２３、車両情報検出手段２４に取得される情報を同期させて経時的に記録し、保持しておき、危険状況検出部１２から運転中における危険状況の検知によってトリガ信号が発信された場合には、過去一定時間分のデータが教師映像生成部１１に読み出される。
【００２８】
教師映像生成部１１は、ドライバ視野範囲算出部４１、仮想ミラー映像生成部４２、仮想側方映像生成部４３、対象物追跡部４４、対象物マーキング部４５、危険運転レベル判定部４６などから構成され、以下の処理によって教師映像を生成する。
【００２９】
先ず、危険発生時のトリガ信号のタイミングを基準として過去一定時間のデータを過去データ記録部１４からメインメモリ（ＲＡＭ）に読み出す。
【００３０】
ドライバ視野範囲算出部４１では、ドライバ３の頭部位置および視線の時系列データから、ドライバ３から見えるサイドミラー２の視野範囲２ａと、サイドウィンドウ７の視野範囲７ａを算出する（図４参照）。
【００３１】
仮想ミラー映像生成部４２では、図５に示すように、車外カメラ４で撮影した車両周囲の映像４ａから、サイドミラー２の視野範囲２ａに映る映像部分を切り出し、視点変換、拡大縮小、左右反転などの処理を行って、仮想的なサイドミラー映像２ｂを生成する。
【００３２】
仮想側方映像生成部４３では、車外カメラ４で撮影した車両周囲の映像４ａから、サイドウィンドウ７の視野範囲７ａに見える映像部分を切り出し、視点変換、拡大縮小などの処理を行って、仮想的にサイドウィンドウ映像７ｂを生成する。このとき、距離検出手段５で検出した他車両８との距離情報をもとに仮想サイドウィンドウ映像７ｂ上に他車両に相当するイメージやマークを描画してもよい。
【００３３】
そして、仮想ミラー映像２ｂと仮想サイドウィンドウ映像７ｂを合成し、図７（ａ）〜（ｆ）に示されるような教師映像を生成する。なお、教師映像の生成は、危険状況の発生が車両の右側か左側に応じて、車両右側の映像か車両左側の映像か選択され、再生時にも対応する映像が再生される。図示例は、危険発生時のトリガ信号から−０．２〜−１．２秒の（すなわち０．２〜１．２秒遡った）０．２秒間隔の６コマの車両右側の教師映像を示している。
【００３４】
対象物追跡部４４では、対象物との相対位置、相対速度、車速などの情報から、衝突の可能性があった対象物が映像内のどの箇所に映っているかを特定する。図示例では、他車両８が対象物８ａとして特定されている。
【００３５】
対象物マーキング部４５では、映像内に映っている対象物８ａの領域をマーキング（８ｂ）する。対象物８ａが仮想ミラー２ｂの視野内から視野外になった瞬間や、仮想サイドウィンドウ７ｂの視野内に見えるようになった瞬間に、マーカー８ｂが点滅する、ブザー音が再生される等の効果を付加して映像を生成してもよい。また、対象物が死角領域に存在する場合は、「死角注意」などのメッセージを画面に表示させてもよい。
【００３６】
危険運転レベル判定部４６では、危険状態が発生したときの危険運転度合いを算出して危険運転レベルを判定する。危険運転度合いとしては、他車両との最接近距離、衝突余裕時間（ＴＴＣ）、衝突を回避する際に操作したハンドルの回転角速度、回転角加速度などの値を使用する。危険運転度合いの値をしきい値判定し、危険レベルを決定する。
【００３７】
例えば、衝突余裕時間（ＴＴＣ）の値に応じて危険レベルを１から５段階に分類する（図６（ａ）参照）。また、危険度合いを過去のデータベースと照合して、これまでの危険運転の履歴をリストアップしてランク付けしてもよい。さらに、過去状況が発生した頻度を月毎、年毎に表示させてもよい（図６（ｂ）（ｃ）参照）。判定された危険運転レベルは教師映像とともに記録する。
【００３８】
教師映像再生部１３では、車両１が停止した際に、その間に記録した教師映像（危険運転レベル表示を含む）を映像出力手段３１（車載モニターなど）で再生してドライバに教示する。このとき、イグニッションがオフになった時点で再生が最後まで達していたかどうかを判定する。再生が最後まで達していた場合には、次回発進時再生フラグをＯＦＦにしてシステムを終了する。一方、再生が最後まで達していなかった場合には、次回発進時再生フラグをＯＮにしてシステムを終了する。
【００３９】
車両発進時には、次回発進時再生フラグを読み出してＯＮかＯＦＦかを判定する。次回発進時再生フラグがＯＦＦの場合は、定期通知モードとナビ操作時再生モードをＯＦＦにして動作を終了する。次回発進時再生フラグがＯＮの場合は、シフトポジションがパーキングの間、記録してある教師映像と危険運転レベルを読み出して映像出力手段３１で再生してドライバに教示する。
【００４０】
この際にも、再生が最後まで達していたかどうかを判定し、再生が最後まで達していた場合には、次回発進時再生フラグ、定期通知モード、ナビ操作時再生モードをＯＦＦにして終了する。一方、再生が最後まで達していなかった場合には、定期通知モードとナピ操作時再生モードをＯＮにして終了する。
【００４１】
定期通知モードがＯＮの場合は、タイマー機能およびカレンダー機能により未再生の映像があることをドライバに定期的に通知する。例えば、日の最初、週の最初などに、アイコンを表示したり、音を鳴らしたり、メッセージを流したりする。また、ナビ操作時再生モードがＯＮの場合は、ドライバがルート検索をする際に、ナビ画面にアイコンやメッセージを表示させて、未再生の映像があることをドライバに通知する。
【００４２】
出力側外部機器群３０は、映像出力手段３１、映像記録手段３２、映像送信手段３３などを含み、これらは既存の車載機器を利用しても良い。映像出力手段３１は、既に述べた通り、教師映像再生手段１３で再生される教師映像を表示装置（車載モニターなど）に表示させる。
【００４３】
映像記録手段３２は、教師映像を記録するための可搬記憶媒体（メモリーカードやハードディスクなど）、その記憶媒体を装填するためのメディアスロットやソケット、および、その記憶媒体取出し操作や書き出し操作を実行するためのメニュー画面（ＧＵＩ）などからなる。この映像記録手段３２により、ドライバは記録媒体を持ち運ぶことができ、運転終了後に車外機器（自宅ＰＣやＴＶなど）で教師映像を再生し、危険運転状況をチェックすることができる。
【００４４】
映像送信手段３３は、路車間通信、携帯電話、Ｗｉ−Ｆｉなどの通信サービスを利用して、教師映像をサーバーに記録するための通信端末などで構成され、この映像送信手段３３を利用することにより、運転終了後に車外機器で教師映像を再生、チェックすることができる。
【００４５】
次に、上記実施形態に基づく運転支援システム１００の動作について図８を参照しながら説明する。
【００４６】
先ず、運転支援システム１００が起動されると、車両情報検出手段２４で取得した車両情報をシステムに取り込み、メモリへの記録を開始する（Ｓ１０１）。
【００４７】
車両１が発進し走行状態となると共に、車外カメラ４が作動状態となり、車両周囲の映像をシステムに取り込み、メモリへの記録を開始する（Ｓ１０２）。また、レーダ５および距離検出手段２２が作動状態となり、レーダ視野角５ａに検知される他車両などの物体との距離データをシステムに取り込み、メモリへの記録を開始する（Ｓ１０３）。車室内カメラ６およびドライバ状態検出手段２３が作動状態となり、ドライバ３の頭部位置と視線方向の情報をシステムに取り込み、メモリへの記録を開始する（Ｓ１０４）。
【００４８】
走行中において、危険状況検出部１２において危険な状況が検知されない場合はステップＳ１０１〜Ｓ１０４が継続される。一方、距離検出手段２２に検知される他車両（８）までの距離が一定値以下になる、車両情報検出手段２４に取得されるハンドル操舵角の角速度や角加速度が一定値以上になる等により、危険状況検出部１２によって危険状況が発生したと判断された場合（Ｓ１０５）には、教師映像生成部１１が作動状態となり、以下のステップを実行する。
【００４９】
過去データ記録部１４から、危険状況発生時点から過去一定期間の保存データが読み出され（Ｓ１０６）、当該データにおいて、ドライバ３の頭部位置および視線方向からドライバ３の視野範囲を算出し、サイドミラー２に映る映像の視野２ａおよびサイドウィンドウ７を通じて視認される映像の視野７ａを決定する（Ｓ１０７）。次いで、車外カメラ４の映像から仮想ミラー映像２ｂと仮想サイドウィンドウ映像７ｂを生成し（Ｓ１０８）、それらを合成して表示装置に表示させる映像を生成する（Ｓ１０９）。
【００５０】
さらに、危険状況の対象となった他車両（８）を、距離データと車外カメラ画像とを対応させることにより追跡し、仮想ミラー映像２ｂおよび仮想サイドウィンドウ映像７ｂ内での対象物８ａの位置を特定する（Ｓ１１０）ことにより、仮想ミラー映像２ｂおよび仮想サイドウィンドウ映像７ｂ内での他車両の位置および領域をドライバが認識しやすいようにマーキング（８ｂ）を行う（Ｓ１１１）と共に、距離データ、画像データ、および、ドライバの視野範囲から、危険状況の対象となった他車両（８）がドライバ３の死角領域に入ったかどうかを判定する（Ｓ１１２）。
【００５１】
対象となった他車両が死角領域に入っている場合には、画面上にメッセージ等を表示させたり、ブザーを鳴らしたりして、ドライバに注意喚起する（Ｓ１１３）。他車両が死角領域に入っていない場合は、生成した教師映像を記録、保存するとともに、必要に応じてサーバーに送信する（Ｓ１１４）。
【００５２】
車両情報検出手段２４に車両１が停止状態になったと判定された場合（Ｓ１１５）、その時点までの走行中に発生した危険状況について危険運転度合いが算出され、危険状況が複数回発生していた場合には、それぞれのシーンについて危険運転度合いが算出される（Ｓ１１６）。算出された危険度合いの値をしきい値判定することにより危険運転レベルを決定し、記録すると共に、過去の危険運転履歴（ランキングリスト）、危険運転レベル（危険運転発生頻度）等の表示画面を生成し、教師映像とともに記録し（Ｓ１１７）、記録した教師映像と危険運転レベルを読み出して再生し、表示装置に表示させる（Ｓ１１８）。
【００５３】
その後、教師映像と危険運転レベル表示画面が最後まで再生されたかどうか判定し（Ｓ１１９）、映像の再生の途中で、イグニッションスイッチをオフにしたか、シフトポジションがＰレンジ以外に入った場合は、最後まで再生されていないと判定し、次回発進時再生フラグをオン（ＯＮ）にして記録する一方、映像再生の最後まで、イグニッションスイッチがオン、かつ、シフトポジションがＰレンジの場合は最後まで再生されたと判定し、次回発進時再生フラグをオフ（ＯＦＦ）にする（Ｓ１２０）。
【００５４】
次に、上記実施形態に基づく運転支援システム１００の車両発進時における動作について図９を参照しながら説明する。
【００５５】
先ず、車両１のイグニッションスイッチがオンになった時点で、前回走行終了時に記録された「次回発進時再生フラグ」を読み出し（Ｓ２０１）、「次回発進時再生フラグ」がオンか否かを判定する（Ｓ２０２）。
【００５６】
「次回発進時再生フラグ」がオンの場合には、再生が最後まで完了していない映像を再度再生して表示装置に表示させる（Ｓ２０３）。その後、映像が最後まで再生されたかどうか判定する（Ｓ２０４）。映像再生の途中でイグニッションスイッチをオフにしたか、シフトポジションがＰレンジ以外に入った場合は、最後まで再生されていないと判定し、「定期通知モード」をオン（ＯＮ）、「ナビ操作時再生モード」をオン（ＯＮ）にして終了する（Ｓ２０５）。
【００５７】
一方、ステップＳ２０２で「次回発進時再生フラグ」がオフの場合、および、ステップＳ２０４で、映像再生の最後まで、イグニッションスイッチがオン、かつ、シフトポジションがＰレンジの場合は最後まで再生されたと判定し、「次回発進再生フラグ」をオフ（ＯＦＦ）、「定期通知モード」をオフ（ＯＦＦ）、「ナビ操作時再生モード」をオフ（ＯＦＦ）にして終了する（Ｓ２０５）。
【００５８】
以上、本発明の実施形態について述べたが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の技術的思想に基づいてさらに各種の変形および変更が可能である。
【００５９】
例えば、上記実施形態では、サイドミラー２の視野２ａに準じた仮想ミラー映像２ｂを生成する場合について述べたが、ルームミラーの視野に準じた仮想ミラー映像を生成し、教師映像に含めることもできる。
【００６０】
また、上記実施形態では、車線変更時の運転状況および安全確認動作を検出する場合を例にとり説明したが、本発明に係る運転支援システムは、右左折時の安全確認（ドライバ頭部動作と通過車両との距離、ブレーキやハンドル操作）や、対歩行者の安全確認（ドライバ頭部動作と歩行者との距離、ブレーキやハンドル操作）など、様々な運転状況に適用可能である。
【００６１】
さらに、上記実施形態では、車両停止時に再生完了か否かを判定して「次回発進再生フラグ」や「定期通知モード」、「ナビ操作時再生モード」のオン／オフを決定し、次回発進時まで保持する場合について述べたが、記録された各シーンの危険運転レベルが低い場合は、危険運転履歴のみを表示する、逆に、危険運転レベルが最高値のシーンがある場合には、再生が完了するまでシフトポジションがＰレンジに保持されるなど、再生に関する強制性や程度を変化させることもできる。
【符号の説明】
【００６２】
１  車両（自車両）
２  サイドミラー
２ａ  サイドミラー視野
２ｂ  仮想ミラー映像
３  ドライバ
４  車外カメラ（撮像手段）
４ａ  カメラ視野
５  距離計測用センサ（レーダー）
５ａ  レーダ視野角
６  車室内カメラ（ドライバ状態検出手段）
７  サイドウィンドウ
７ａ  サイドウィンドウ視野
７ｂ  仮想サイドウィンドウ映像
８  他車両
８ａ  対象物
８ｂ  マーカー
１０  処理装置（運転支援システム本体）
１１  教師映像生成部
１２  危険状況検出部
１３  教師映像再生部
１４  過去データ記録部
２０  入力側外部機器群
２１  車両周囲撮像手段
２２  距離検出手段
２３  ドライバ状態検出手段
２４  車両情報検出手段
３０  出力側外部機器群
３１  映像出力手段
３２  映像記録手段
３３  映像送信手段
４１  ドライバ視野範囲算出部
４２  仮想ミラー映像生成部
４３  仮想側方映像生成部
４４  対象物追跡部
４５  対象物マーキング部
４６  危険運転レベル判定部
１００  運転支援システム
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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