(57)【要約】【課題】表示部の画像内の障害物と車両の予測走行軌道とが衝突するか否かを運転者が容易に把握可能な表示技術を提供する。【解決手段】車両の周囲に設定された所定の撮影領域をカメラで撮影し、撮影領域内における車両の走行軌道を予測すると共に、カメラの撮影画像の中から障害物を検出する。また、カメラの撮影位置とは異なる位置で、障害物に関する障害物情報を取得し、その障害物情報に基づいて、車両が障害物に衝突するか否かを判断する。そして、車両の運転席から視認可能な表示部を制御し、撮影画像に走行軌道を付加して表示させると共に、車両が障害物に衝突するか否かの判断結果を表示部の表示態様に反映させる。こうすれば、運転者は、表示部の表示から直感的に車両が障害物に衝突するか否かを把握することが可能となる。結果として、障害物を目視で確認しなくてもよく、運転者の安全確認が容易となる。【選択図】図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の運転者の安全確認を支援する安全確認支援装置（１０）であって、
前記車両の周囲に設定された所定の撮影領域を撮影するカメラ（１１）と、
前記撮影領域内における前記車両の走行軌道を予測する走行軌道予測部（１２）と、
前記カメラの撮影画像の中から障害物を検出する障害物検出部（１７）と、
前記カメラの撮影位置とは異なる位置で、前記障害物に関する障害物情報を取得する情報取得部（１８）と、
前記障害物情報に基づいて、前記車両が前記障害物に衝突するか否かを判断する衝突判断部（１９）と、
前記車両の運転席から視認可能な位置に設置された表示部（１６）と、
前記表示部を制御し、前記カメラの撮影画像に前記走行軌道を付加して表示させると共に、前記衝突判断部の判断結果を該表示部の表示態様に反映させる表示制御部（１５）と
を備える安全確認支援装置。
【請求項２】
請求項１に記載の安全確認支援装置であって、
前記表示制御部は、前記撮影画像内の前記障害物に前記走行軌道が重畳する重畳部分が存在する場合に、前記衝突判断部によって衝突しないと判断されると、前記走行軌道のうち前記重畳部分を非表示にさせる
安全確認支援装置。
【請求項３】
請求項１に記載の安全確認支援装置であって、
前記表示制御部は、前記撮影画像内の前記障害物に前記走行軌道が重畳する重畳部分が存在する場合に、前記衝突判断部によって衝突しないと判断されると、前記走行軌道のうち前記重畳部分を他の部分とは態様の異なる描画線で表示させる
安全確認支援装置。
【請求項４】
請求項１に記載の安全確認支援装置であって、
前記表示制御部は、前記走行軌道が範囲内に入っていると前記車両が前記障害物に衝突することを表す衝突警戒範囲を、前記走行軌道と共に前記撮影画像に付加して前記表示部に表示させる
安全確認支援装置。
【請求項５】
請求項１ないし請求項４の何れか一項に記載の安全確認支援装置であって、
前記表示制御部は、前記衝突判断部によって衝突すると判断されると、該衝突を警告するための文字または図形を、前記走行軌道と共に前記撮影画像に付加して前記表示部に表示させる
安全確認支援装置。
【請求項６】
車両の運転者の安全確認を支援する安全確認支援方法であって、
前記車両の周囲に設定された所定の撮影領域をカメラで撮影する撮影工程（Ｓ１０１）と、
前記撮影領域における前記車両の走行軌道を予測する走行軌道予測工程（Ｓ１０４）と、
前記カメラの撮影画像の中から障害物を検出する障害物検出工程（Ｓ１０５）と、
前記カメラの撮影位置とは異なる位置で、前記障害物に関する障害物情報を取得する情報取得工程（Ｓ１０８）と、
前記障害物情報に基づいて、前記車両が前記障害物に衝突するか否かを判断する衝突判断工程（Ｓ１０９）と、
前記車両の運転席から視認可能な位置に設置された表示部を制御し、前記カメラの撮影画像に前記走行軌道を付加して表示させると共に、前記衝突判断工程の判断結果を該表示部の表示態様に反映させる表示制御工程（Ｓ１０６，Ｓ１１０，Ｓ１１１）と
を備える安全確認支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の運転者の安全確認を支援する安全確認支援装置および安全確認支援方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の運転者の安全確認を支援するために、カメラで車両の周囲を撮影した画像を車載モニターに表示する技術が開発されている。運転者は、表示された画像から周囲の障害物などを把握することができる。また、撮影した画像を表示するだけでなく、その画像内での車両の走行軌道を予側し、予測走行軌道を合わせて表示することで、運転をガイドする技術が提案されている（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−１２０５９４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、提案されている技術では、撮影した画像に予測走行軌道を単に重ねて表示するだけなので、画像内の障害物と予測走行軌道との位置関係（障害物に衝突するのか、障害物の後ろに回り込んで衝突しないのか）を運転者が把握するのが困難な場合があり、結局、目視で確認しなければならないという問題があった。
【０００５】
この発明は、従来技術が有する上述した課題に鑑みてなされたものであり、表示部の画像内の障害物と車両の予測走行軌道とが衝突するか否かを運転者が容易に把握することが可能な表示技術の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決するために本発明の安全確認支援装置および安全確認支援方法は、車両の周囲に設定された所定の撮影領域をカメラで撮影し、撮影領域内における車両の走行軌道を予測すると共に、カメラの撮影画像の中から障害物を検出する。また、カメラの撮影位置とは異なる位置で、障害物に関する障害物情報を取得し、その障害物情報に基づいて、車両が障害物に衝突するか否かを判断する。そして、車両の運転席から視認可能な位置に設置された表示部を制御し、カメラの撮影画像に走行軌道を付加して表示させると共に、車両が障害物に衝突するか否かの判断結果を表示部の表示態様に反映させる。
【０００７】
このようにカメラの撮影位置とは異なる位置で障害物情報を別途取得し、その障害物情報に基づいて判断した車両と障害物との衝突の有無に応じて表示部の表示態様を異ならせることで、運転者は、表示部の表示から直感的に車両が障害物に衝突するか否かを把握することが可能となる。結果として、障害物を目視で確認しなくてもよく、運転者の安全確認が容易となる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本実施例の安全確認支援装置１０の構成を示す説明図である。
【図２】本実施例の車両１の周囲に設定されたカメラ１１の撮影領域および情報取得部１８（レーダー）の検知領域を示す説明図である。
【図３】本実施例の車両１に設けられた表示部１６を示す説明図である。
【図４】本実施例の安全確認支援装置１０で実行される安全確認支援処理を示すフローチャートである。
【図５】本実施例の表示部１６にガイド線が衝突態様で表示される例を示す説明図である。
【図６】本実施例の表示部１６にガイド線が衝突回避態様で表示される例を示す説明図である。
【図７】本実施例の表示部１６でガイド線と障害物との重畳部分の周辺に障害物の影が付される例を拡大して示す説明図である。
【図８】第１変形例の表示部１６にガイド線が衝突回避態様で表示される例を示す説明図である。
【図９】第２変形例の表示部１６にガイド線が表示される例を示す説明図である。
【図１０】第３変形例の表示部１６にガイド線が表示される例を示す説明図である。
【図１１】第４変形例の安全確認支援装置１０で障害物情報を取得する例を示す説明図である。
【図１２】第５変形例の安全確認支援装置１０で障害物情報を取得する例を示す説明図である。
【図１３】第６変形例の安全確認支援装置１０で車両１の前方画像にガイド線を付加する例を示す説明図である。
【図１４】第７変形例の表示部としてＨＵＤへの適用例を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下では、上述した本願発明の内容を明確にするために実施例について説明する。
Ａ．装置構成  ：
図１には、本実施例の安全確認支援装置１０の構成が示されている。本実施例の安全確認支援装置１０は、車両に搭載され、運転者の安全確認を支援する。図示されるように安全確認支援装置１０は、カメラ１１と、走行軌道予測部１２と、舵角検出部１３と、車速検出部１４と、表示制御部１５と、表示部１６と、障害物検出部１７と、情報取得部１８と、衝突判断部１９などを備えている。
尚、これら８つの「部」１２〜１９は、安全確認支援装置１０を機能に着目して概念的に分類したものであり、それぞれが必ずしも物理的に独立して存在している必要はない。これらは、各種の機器や、電子部品、集積回路、コンピューター、コンピュータープログラム、あるいはそれらの組合せなどによって構成することができる。
【００１０】
カメラ１１は、車両に取り付けられており、車両の周囲に設定された所定の撮影領域を撮影する。本実施例のカメラ１１は、動画像を撮影する。
走行軌道予測部１２は、車両の舵角（運転者がハンドルを切る角度）を検出する舵角検出部１３や、車両の走行速度（車速）を検出する車速検出部１４と接続されており、舵角および車速に基づいて、車両の走行軌道を予測する。
【００１１】
表示制御部１５は、画像を表示可能な表示部１６を制御して、カメラ１１の撮影画像を表示させるとともに、走行軌道予測部１２で予測された走行軌道がカメラ１１の撮影領域内を通る場合には、走行軌道を撮影画像に付加して表示させる。
障害物検出部１７は、カメラ１１で撮影された画像を解析して、撮影画像内の障害物を検出する。
【００１２】
情報取得部１８は、カメラ１１の撮影位置とは異なる位置で、障害物に関する情報（障害物情報）を取得する。本実施例の情報取得部１８は、いわゆるレーダーであり、車両の周囲に設定された所定の検知領域に向けて電波（ミリ波）を照射し、その反射波を受けることで障害物の有無や位置などを障害物情報として取得する。
衝突判断部１９は、情報取得部１８で取得された障害物情報に基づいて、車両が障害物に衝突するか否かを判断する。
【００１３】
本実施例の表示制御部１５は、障害物検出部１７や衝突判断部１９と接続されており、衝突判断部１９の判断結果に応じて表示部１６の表示態様を切り換える。
【００１４】
図２には、本実施例の車両１の周囲に設定されたカメラ１１の撮影領域および情報取得部１８（レーダー）の検知領域が示されている。図示されるように車両１の側面には、カメラ１１が左右一対で設けられており、このカメラ１１から車両１の後方に向けた領域が撮影領域に設定され、車両１の側面後部を含んでいる。
尚、本実施例の車両１は、サイドミラー（ドアミラー）を有しておらず、その代わりとして、サイドミラーを有する場合にサイドミラーに映る領域を撮影領域に設定してカメラ１１で撮影するようになっている。
【００１５】
また、車両１の後端には、情報取得部１８としてのレーダーが左右一対で設けられており、車両１の左右の後方に検知領域が設定され、カメラ１１の撮影領域と一部重複している。尚、情報取得部１８は、障害物の有無や位置などを検知できれば、レーダーに限られず、音波で検知するソナーや、光で検知するレーザーセンサーであってもよい。
【００１６】
図３には、本実施例の車両１に設けられた表示部１６が示されている。図示されるように表示部１６は、フロントガラス２の左右両側にある窓柱（いわゆるＡピラー）３の車内側に左右一対で設置されており（左側の表示部１６については図示を省略）、液晶表示器などで構成された表示画面が運転者（運転席）に向けられている。本実施例の車両１では、サイドミラーの代わりに、カメラ１１で撮影した画像の左右を反転させて表示部１６に表示させるようになっている。運転者は、表示部１６を見ることで、サイドミラーと同様に車両１の側面から後方を確認することができる。
尚、表示部１６を設置する位置は、運転席から視認可能であれば、Ａピラーに限られず、例えば、ダッシュボード４の左右両端や、ドアパネルに埋め込んでおいてもよい。また、ダッシュボード４の略中央に設置されたカーナビゲーションシステムのディスプレイ５などを表示部として用いて、カメラ１１の撮影画像を表示してもよい。
【００１７】
Ｂ．安全確認支援処理  ：
図４には、本実施例の安全確認支援装置１０で実行される安全確認支援処理のフローチャートが示されている。
安全確認支援処理（Ｓ１００）を開始すると、まず、カメラ１１で撮影した車両１の後方画像のデータを取得する（Ｓ１０１）。
【００１８】
続いて、車両１のシフトレバーが後退（Ｒ）の位置にあるか否かを判断する（Ｓ１０２）。前述したように本実施例では、車両１の走行軌道がカメラ１１の撮影領域内を通る場合には、走行軌道を撮影画像に付加して表示部１６に表示させることが可能となっている。シフトレバーが後退（Ｒ）の位置にない場合は（Ｓ１０２：ｎｏ）、車両１の後方画像に走行軌道を付加することはなく、カメラ１１の撮影画像を左右反転させて、そのまま表示部１６に表示させる（Ｓ１０３）。これにより、運転者は、表示部１６に表示される画像で、サイドミラーと同様に、車両１の後方を確認することが可能となる。
こうして表示部１６に反転画像を表示させると、安全確認支援処理（Ｓ１００）に先頭に戻り、再びカメラ１１で撮影した画像のデータを取得する（Ｓ１０１）。
【００１９】
一方、シフトレバーが後退（Ｒ）の位置にある場合は（Ｓ１０２：ｙｅｓ）、舵角および車速に基づいて、車両１の走行軌道を予測する（Ｓ１０４）。走行軌道は、舵角だけでなく車速にも依存し、舵角が同じであれば、車速が速いほど旋回半径は大きくなる。本実施例では、車両１の後輪から後方に向かって所定距離（例えば、１．５車長）の走行軌道を予測する。尚、走行軌道の予測は、少なくともカメラ１１の撮影領域について行えばよい。
【００２０】
走行軌道の予測に続いて、カメラ１１で撮影した画像のデータを解析して、撮影画像内に障害物があるか否かを判断する（Ｓ１０５）。本実施例では、カメラ１１の位置から見て車両１と衝突する可能性がある範囲に含まれる人や物を障害物として検出する。例えば、様々な障害物のシルエットのテンプレートを予め複数用意しておき、何れかのテンプレートと符合するシルエットが撮影画像の中の所定範囲（例えば、車両１から０．５車長の範囲）に存在するか否かに基づいて障害物を検出してもよいし、カメラ１１とは異なる位置から撮影した画像との比較（視差）によって、所定範囲にある障害物を検出してもよい。また、情報取得部１８で取得した障害物情報に基づいて、撮影画像の中から障害物を検出（特定）してもよい。
【００２１】
カメラ１１の撮影画像内に障害物がない場合は（Ｓ１０５：ｎｏ）、カメラ１１の撮影画像を左右反転させて表示部１６に表示させるとともに、Ｓ１０４で予測した走行軌道を表すガイド線を反転画像に重ねて表示させる（Ｓ１０６）。これにより、運転者は、表示部１６の表示で、車両１の後方を確認できるだけでなく、車両１が後退する先の見当を付けることが可能となる。尚、Ｓ１０６で表示させるガイド線の色は、黄色に設定されている。
【００２２】
一方、カメラ１１の撮影画像内に障害物がある場合は（Ｓ１０５：ｙｅｓ）、続いて、Ｓ１０４で予測した走行軌道を撮影画像に付加した場合に、画像内の障害物に走行軌道が重畳するか否か（すなわち、カメラ１１の位置から見て、車両１の走行軌道が障害物に衝突するように見えるか否か）を判断する（Ｓ１０７）。そして、画像内の障害物に走行軌道が重畳しない場合は（Ｓ１０７：ｎｏ）、左右反転させた画像にガイド線を重ねて表示部１６に表示させる（Ｓ１０６）。この場合、運転者は、表示部１６の表示で、車両１の走行軌道が障害物に衝突しないことを容易に把握することができる。
こうして反転画像およびガイド線を表示部１６に表示させると、安全確認支援処理（Ｓ１００）の先頭に戻る。
【００２３】
これに対して、カメラ１１の撮影画像内の障害物に車両１の走行軌道が重畳する場合は（Ｓ１０７：ｙｅｓ）、情報取得部１８（レーダー）で障害物の有無や位置などの障害物情報を取得し（Ｓ１０８）、その障害物情報に基づいて、車両１が障害物に衝突するか否かを判断する（Ｓ１０９）。情報取得部１８は、カメラ１１の撮影位置とは異なる位置で障害物情報を取得するため、カメラ１１の撮影位置からは障害物に衝突するように見えていても、情報取得部１８の障害物情報からは必ずしも障害物に衝突すると判断されるわけではなく、衝突しないと判断される場合もある。
【００２４】
そして、障害物情報に基づいて車両１が障害物に衝突すると判断された場合は（Ｓ１０９：ｙｅｓ）、カメラ１１の撮影画像を左右反転させて表示部１６に表示させるとともに、画像内の障害物の上にガイド線をオーバーラップさせる衝突態様でガイド線を表示させる（Ｓ１１０）。尚、Ｓ１１０で表示させるガイド線の色は、赤色に設定されている。
一方、車両１が障害物に衝突しないと判断された場合は（Ｓ１０９：ｎｏ）、カメラ１１の撮影画像を左右反転させて表示部１６に表示させるとともに、ガイド線の中で障害物と重畳する部分（重畳部分）を非表示とする衝突回避態様でガイド線を表示させる（Ｓ１１１）。尚、Ｓ１１１で表示させるガイド線の色は、黄色に設定されている。
こうして反転画像に、障害物に衝突するか否かの判断結果に応じた表示態様でガイド線を付加して表示させると、安全確認支援処理（Ｓ１００）の先頭に戻って、上述した一連の処理を繰り返す。
【００２５】
Ｃ．ガイド線の表示例  ：
前述したように本実施例では、カメラ１１の撮影画像に車両１の走行軌道を付加して表示部１６に表示させることが可能であり、情報取得部１８の障害物情報に基づく障害物に衝突するか否かの判断結果に応じて衝突態様あるいは衝突回避態様でガイド線（走行軌道）を表示させる。以下では、ガイド線の表示例について説明する。
【００２６】
図５には、ガイド線が衝突態様で表示される例が示されている。図５（ａ）に示されるように、車両１はハンドルを右に切りながら後退しており、走行軌道が右側のカメラ１１の撮影領域内を通る。また、車両１の右後方には障害物があり、この障害物は、カメラ１１の撮影画像内で検出されると共に、走行軌道が重畳する（カメラ１１の位置から見ると、走行軌道が障害物に衝突するように見える）位置関係にある。そして、カメラ１１の位置から見て障害物の背後は死角となるものの、この死角における障害物情報は車両１の右後端の情報取得部１８（レーダー）によって取得することが可能であり、図５（ａ）の例では、情報取得部１８の検知領域で障害物が検知されて、車両１が障害物に衝突すると判断される。
【００２７】
そのため、ガイド線（走行軌道）の表示態様は衝突態様に設定され、図５（ｂ）に示されるように、表示部１６では、撮影画像内の障害物の上（手前）にオーバーラップさせてガイド線が表示される。こうすることで、表示部１６を見た運転者に、車両１の走行軌道が障害物に衝突すること（背後に回り込めないこと）を印象付けることができる。
また、本実施例では、ガイド線が赤色（衝突しないときには黄色）で表示されたり、衝突箇所に衝突を表すマーク（衝突マーク）が付加されたりするようになっており、これらにより、衝突を更に強調することができる。
尚、本実施例のガイド線には、車両１からの距離を表す距離目安線が所定距離（例えば、１ｍ）毎に付されている。
【００２８】
一方、図６には、ガイド線が衝突回避態様で表示される例が示されている。図６（ａ）に示される例では、図５（ａ）と同様に、ハンドルを右に切りながら後退する車両１の走行軌道が右側のカメラ１１の撮影領域内を通ると共に、車両１の右後方にある障害物がカメラ１１の撮影画像内で検出され、走行軌道が障害物に重畳する（カメラ１１の位置から見ると、走行軌道が障害物に衝突するように見える）位置関係にある。ただし、車両１の右後端の情報取得部１８（レーダー）によると、検知領域で障害物が検知されていないことから、車両１が障害物に衝突しない（障害物の背後に回り込める）と判断される。
【００２９】
そのため、ガイド線（走行軌道）の表示態様は衝突回避態様に設定され、図６（ｂ）に示されるように、表示部１６では、走行軌道の中で障害物との重畳部分が消去され（非表示にされ）、重畳していない部分のガイド線が表示される。このようにガイド線の中で障害物の背後に隠れて見えない部分を消去することで、表示部１６を見た運転者に、車両１の走行軌道が障害物の背後に回り込んで障害物に衝突しないことを印象付けることができる。
【００３０】
また、本実施例では、ガイド線が衝突回避態様で表示される場合、図７に拡大して示されるように、ガイド線と障害物との重畳部分の周辺に障害物の影が付されており、ガイド線よりも手前側である障害物の輪郭から外側に離れるほど影が薄くなるように明暗のグラデーションがかけられている。これにより、奥行感を出せるので、走行軌道が障害物の背後に回り込めること（障害物に衝突しないこと）を更に強調することができる。
【００３１】
以上に説明したように、本実施例の安全確認支援装置１０では、カメラ１１の撮影画像に車両１の走行軌道を付加して表示部１６に表示させる場合、撮影画像内で検出される障害物の背後（死角）の情報を、カメラ１１とは異なる位置の情報取得部１８（レーダー）で取得する。そして、その障害物情報に基づく車両１と障害物との衝突の有無の判断結果を表示部１６の表示態様に反映させ、衝突する場合はガイド線を衝突態様（障害物にオーバーラップ）で表示させるのに対し、衝突しない場合はガイド線を衝突回避態様（障害物との重畳部分を消去）で表示させるようになっている。このように表示態様を異ならせることで、運転者は、表示部１６の表示から直感的に車両１が障害物に衝突するか否か（背後に回り込めるか否か）を把握することが可能となる。結果として、障害物を目視で確認しなくてもよく、安全確認が容易となる。
【００３２】
Ｄ．変形例  ：
上述した実施例には、幾つかの変形例が存在する。以下では、これら変形例について簡単に説明する。
【００３３】
Ｄ−１．第１変形例  ：
上述した実施例では、ガイド線（走行軌道）の表示態様が衝突回避態様に設定された場合、ガイド線の中で障害物との重畳部分を消去する（非表示にする）ようになっていた。しかし、ガイド線の衝突回避態様は、これに限られず、衝突態様と区別ができて、走行軌道が障害物に衝突しないこと（障害物の背後に回り込めること）を印象付ける表示態様であればよい。
【００３４】
図８には、第１変形例の表示部１６にガイド線が衝突回避態様で表示される例が示されており、図示した例は、図６（ａ）と同様のシチュエーションである。
図示されるように表示部１６では、走行軌道の中で障害物に重畳しない部分（障害物に隠れない部分）のガイド線が実線で表示されるのに対して、障害物との重畳部分（障害物の背後に隠れる部分）のガイド線が破線（隠れ線）で表示される。このように障害物に隠れず見える部分と、障害物に隠れて見えない部分とでガイド線の描画態様を異ならせることで、表示部１６を見た運転者に、車両１の走行軌道が障害物の背後に回り込んで障害物に衝突しないことを印象付けることができる。
尚、重畳部分の描画態様（描画線）は破線に限られず、重畳しない部分と区別できる態様であればよい。
【００３５】
Ｄ−２．第２変形例  ：
前述した実施例では、情報取得部１８の障害物情報に基づく車両１と障害物との衝突の有無の判断結果に応じてガイド線の表示態様を異ならせていた。しかし、ガイド線とは別に、情報取得部１８の障害物情報に基づく表示を表示部１６に付加することで、車両１が障害物に衝突するか否かを運転者に把握させるようにしてもよい。
【００３６】
図９には、第２変形例の表示部１６にガイド線が表示される例が示されている。図９（ａ）に示されるように、ハンドルを右に切りながら後退する車両１の走行軌道が右側のカメラ１１の撮影領域内を通ると共に、車両１の右後方にある障害物がカメラ１１の撮影画像内で検出され、走行軌道が障害物に重畳する（カメラ１１の位置から見ると、走行軌道が障害物に衝突するように見える）位置関係にある。また、車両１の右後端の情報取得部１８（レーダー）の検知領域で障害物が検知され、障害物の位置や大きさなどの障害物情報が取得される。図９（ａ）の例では、走行軌道と障害物とが衝突しない位置関係にある。そして、第２変形例では、障害物情報に基づいて、仮に走行軌道が範囲内に入っていると障害物に衝突してしまう可能性がある衝突警戒範囲を算出する。
【００３７】
表示部１６では、図９（ｂ）に示されるように、カメラ１１の撮影画像の左右を反転させて、その反転画像にガイド線（走行軌道）が重ねて表示されると共に、衝突警戒範囲が表示される。こうすることで、表示部１６を見た運転者に、ガイド線が衝突警戒範囲に入っていれば障害物に衝突し、ガイド線が衝突警戒範囲に入っていなければ障害物に衝突しないことを示すことができる。
【００３８】
Ｄ−３．第３変形例  ：
図１０には、第３変形例の表示部１６にガイド線が表示される例が示されている。図示した例は、図５（ａ）と同様のシチュエーションであり、情報取得部１８の障害物情報に基づいて車両１が障害物に衝突すると判断された場合である。
表示部１６では、カメラ１１の撮影画像の左右を反転させた反転画像に重ねてガイド線（走行軌道）が表示され、それに加えて、衝突を警告するための警告表示（文字や図形）が付加される。図示した例では、車両１を模して衝突の位置を示す図形が警告表示として付加されている。
一方、車両１が障害物に衝突しないと判断された場合は、警告表示が付加されず、反転画像に重ねてガイド線が表示されるだけである。
【００３９】
こうすることで、表示部１６を見た運転者に、警告表示が付いていれば障害物に衝突し、警告表示が付いていなければ障害物に衝突しないことを示すことができる。
尚、第３変形例の警告表示は、前述した実施例や第１変形例や第２変形例にも適用することが可能であり、車両１が障害物に衝突すると判断された場合に警告表示を付加することで、衝突を更に強調することができる。
【００４０】
Ｄ−４．第４変形例  ：
前述した実施例では、情報取得部１８としてレーダーを用いていたが、レーダーに代えて、カメラを用いて障害物情報を取得してもよい。
図１１には、第４変形例の安全確認支援装置１０で障害物情報を取得する例が示されている。図１１（ａ）に示されるように第４変形例では、車両１の側面から後方を撮影するカメラ１１（第４変形例では「サイドカメラ」という）とは別に、車両１の後端から後方を撮影するバックカメラ２１が情報取得部として設けられており、サイドカメラ１１の撮影領域（サイド撮影領域）と、バックカメラ２１の撮影領域（バック撮影領域）とが一部重複している。
【００４１】
図１１（ａ）の例では、障害物がサイド撮影領域およびバック撮影領域の両方に含まれており、サイドカメラ１１の撮影画像とバックカメラ２１の撮影画像との比較（視差）によって障害物の位置や大きさなどの障害物情報を取得することができる。また、サイドカメラ１１の位置から見て死角となる障害物の背後の情報を、バックカメラ２１の位置から取得することができる。そのため、サイドカメラ１１の撮影画像では車両１が障害物に衝突するように見えても、図１１（ｂ）に示されるように、バックカメラ２１の撮影画像で障害物の背後を走行軌道が通過するように見えれば、車両１が障害物に衝突しないと判断することができる。
【００４２】
尚、バックカメラ２１の撮影画像から車両１が障害物に衝突するか否かを判断する際には、障害物の接近を検知するソナーを併用してもよい。例えば、車両１の左右の後端に設けられたソナー（図示せず）で障害物が検知されていなければ、図１１（ｂ）に示されるように、バックカメラ２１の撮影画像で車両１の直後に映る領域は、障害物のない地面である（地面領域）と判断することができる。そして、地面領域と画像の色相や明度などで連続性のある領域を同じく地面と推定し、その地面と推定された領域を走行軌道が通っていれば、車両１が障害物に衝突しないと判断してもよい。
【００４３】
Ｄ−５．第５変形例  ：
前述した実施例では、カメラ１１とは別に、情報取得部１８を設けていたが、カメラ１１を情報取得部として流用することも可能である。
図１２には、第５変形例の安全確認支援装置１０で障害物情報を取得する例が示されている。図示した例は、車両１が前進して障害物の横を一旦通り過ぎた後で、後退しようとしている場合である。図では、車両１の過去の位置がハッチングを付して示されている。
【００４４】
第５変形例では、カメラ１１の撮影画像を記憶（録画）しておくようになっており、現在の撮影画像と過去の撮影画像とを比較することによって障害物の位置や大きさなどの障害物情報を取得する。
図示した例では、カメラ１１の現在の撮影画像内に障害物が含まれるものの、現在の撮影位置から見て障害物の背後は死角となる。一方、過去の撮影画像は、同じカメラ１１であっても、撮影位置や撮影領域が異なることから、現在の撮影画像における死角の情報を過去の撮影画像から取得することができる。
【００４５】
Ｄ−６．第６変形例  ：
前述した実施例では、車両１の後退時を想定して、主に後方確認のために後方画像にガイド線（走行軌道）を付加する場合について説明したが、これに限られるものではなく、車両周辺の確認に適用することができる。
【００４６】
図１３には、第６変形例の安全確認支援装置１０で車両１の前方画像にガイド線を付加する例が示されている。図１３（ａ）に示されるように第６変形例では、車両１の前端から前方を撮影するフロントカメラ３１と、車両１の側面（サイドミラー）から前方を撮影するサイドカメラ３２とが設けられており、フロントカメラ３１の撮影領域（フロント撮影領域）と、サイドカメラ３２の撮影領域（サイド撮影領域）とが一部重複している。そして、フロントカメラ３１の撮影画像を、ダッシュボード４の略中央に設置された表示部としてのディスプレイ５（図３参照）に表示させる。
【００４７】
図１３（ａ）の例では、車両１がハンドルを右に切りながら前進しており、走行軌道がフロント撮影領域内を通る。また、車両１の左前方の障害物がフロント撮影領域およびサイド撮影領域の両方に含まれており、フロントカメラ３１の撮影画像とサイドカメラ３２の撮影画像との比較（視差）によって障害物の位置や大きさなどの障害物情報を取得することができる。そして、フロントカメラ３１とサイドカメラ３２とでは撮影位置が異なるため、フロントカメラ３１の撮影画像では車両１が障害物に衝突しない（障害物の手前をすり抜けられる）ように見えても、サイドカメラ３２の撮影画像からは車両１が障害物に衝突すると判断される場合があり、図示した例では、衝突すると判断された場合である。
尚、第６変形例のサイドカメラ３２は、情報取得部に相当しているが、第６変形例の情報取得部は、サイドカメラ３２に限られず、レーダーやソナーを用いて障害物情報を取得してもよい。
【００４８】
そして、車両１が障害物に衝突すると判断されたことに基づいて、ディスプレイ５では、図１３（ｂ）に示されるように、フロントカメラ３１の撮影画像に重ねてガイド線（走行軌道）が表示され、それに加えて、警告表示（車両１を模して衝突の位置を示す図形）が付加される。
これに対して、車両１が障害物に衝突しないと判断された場合は、警告表示が付加されない。
尚、車両１と障害物との衝突の有無に応じてガイド線の色を変更してもよく、例えば、衝突する場合はガイド線の色を赤色にし、衝突しない場合はガイド線の色を黄色にしてもよい。
【００４９】
このように、サイドカメラ３２の撮影画像に基づく車両１と障害物との衝突の有無の判断結果に応じてディスプレイ５（表示部）の表示態様を異ならせることで、運転者は、ディスプレイ５の表示から直感的に車両１が障害物に衝突するか否か（手前をすり抜けられるか否か）を把握することが可能となる。
【００５０】
Ｄ−７．第７変形例  ：
上述した第６変形例では、ダッシュボード４の略中央に設置のディスプレイ５を表示部として用いていた。しかし、表示部は、これに限らず、車両１の前方の景色に重ねて画像を虚像表示するヘッドアップディスプレイ（以下、ＨＵＤ）を用いることも可能である。
【００５１】
図１４には、第７変形例の表示部としてＨＵＤへの適用例が示されている。図示した例は、図１３（ａ）と同様のシチュエーションである。ＨＵＤは、ダッシュボード４内に搭載された図示しないＨＵＤ本体からフロントガラス２のウインドシールド（表示領域）６に画像を投影することで、運転席からフロントガラス２を通して見える前方の景色に重ねて画像を虚像表示する。また、第７変形例のフロントカメラ３１は、運転席から見える前方の景色と同様の画像を撮影するようになっている。
【００５２】
そして、フロントカメラ３１の撮影画像内における走行軌道の位置関係に基づいて、フロントガラス２の表示領域６内における走行軌道の表示位置を決定し、ＨＵＤ本体からガイド線の画像を投影することで、前方の景色に重ねてガイド線を虚像表示する。
このとき、サイドカメラ３２の撮影画像に基づいて車両１が障害物に衝突すると判断された場合は、警告表示の画像を合わせ表示領域６に投影することで、警告表示が付加される。一方、車両１が障害物に衝突しないと判断された場合は、警告表示が付加されない。
このようにすれば、運転者は、前方の景色に重なる虚像表示から、第６変形例と同様に、車両１が障害物に衝突するか否か（手前をすり抜けられるか否か）を直感的に把握することが可能となる。
【００５３】
以上、実施例および変形例について説明したが、本発明は上記の実施例および変形例に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々の態様で実施することができる。
【符号の説明】
【００５４】
１…車両、                  ２…フロントガラス、      ３…Ａピラー、
４…ダッシュボード、        ５…ディスプレイ、        ６…表示領域、
１０…安全確認支援装置、    １１…カメラ、            １２…走行軌道予測部、
１３…舵角検出部、          １４…車速検出部、        １５…表示制御部、
１６…表示部、              １７…障害物検出部、      １８…情報取得部、
１９…衝突判断部、          ２１…バックカメラ、      ３１…フロントカメラ、
３２…サイドカメラ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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