(57)【要約】      （修正有）【課題】アキュムレータを用いずにエネルギを回生することができる建設機械の油圧駆動システムを提供する。【解決手段】エンジンに１８より駆動される第１ポンプ１４および第２ポンプ１６と、第１ポンプから延びる循環ライン２３上に配置された、ブームシリンダ１１とブーム上げ供給ライン１１ａおよびブーム下げ供給ライン１１ｂにより接続されたブーム制御弁３と、タンクから第１ポンプへ作動油を導く第１吸入ライン２２と、タンクから第２ポンプへ作動油を導く第２吸入ラインと、ブーム制御弁またはブーム上げ供給ラインから第１吸入ラインおよび第２吸入ラインの少なくとも一方につながる、ブームシリンダから排出される作動油が流れる回生ライン５１と、第１吸入ラインおよび／または第２吸入ラインにおける回生ラインがつながる位置よりも上流側に設けられた逆止弁２５と、回生ラインと連通する逃しライン６１に設けられたリリーフ弁６２と、を備える。【選択図】図１
2016217378.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
エンジンにより駆動される第１ポンプおよび第２ポンプと、
前記第１ポンプから延びる循環ライン上に配置された、ブームシリンダとブーム上げ供給ラインおよびブーム下げ供給ラインにより接続されたブーム制御弁と、
タンクから前記第１ポンプへ作動油を導く第１吸入ラインと、
前記タンクから前記第２ポンプへ作動油を導く第２吸入ラインと、
前記ブーム制御弁または前記ブーム上げ供給ラインから前記第１吸入ラインおよび前記第２吸入ラインの少なくとも一方につながる、前記ブームシリンダから排出される作動油が流れる回生ラインと、
前記第１吸入ラインおよび／または前記第２吸入ラインにおける前記回生ラインがつながる位置よりも上流側に設けられた逆止弁と、
前記回生ラインと連通する逃しラインに設けられたリリーフ弁と、
を備える、建設機械の油圧駆動システム。
【請求項２】
ブーム下げ操作時に前記ブームシリンダから排出される作動油を前記回生ラインを通じて前記第１吸入ラインおよび／または第２吸入ラインに流入させるか否かを切り換える回生切換弁を備える、請求項１に記載の建設機械の油圧駆動システム。
【請求項３】
エンジンにより駆動されるポンプと、
前記ポンプから延びる循環ライン上に配置された、ブームシリンダとブーム上げ供給ラインおよびブーム下げ供給ラインにより接続されたブーム制御弁と、
タンクから前記ポンプへ作動油を導く吸入ラインと、
前記ブーム制御弁または前記ブーム上げ供給ラインから前記吸入ラインにつながる、前記ブームシリンダから排出される作動油が流れる回生ラインと、
前記吸入ラインにおける前記回生ラインがつながる位置よりも上流側に設けられた逆止弁と、
前記回生ラインと連通する逃しラインに設けられたリリーフ弁と、
を備える、建設機械の油圧駆動システム。
【請求項４】
ブーム下げ操作時に前記ブームシリンダから排出される作動油を前記回生ラインを通じて前記吸入ラインに流入させるか否かを切り換える回生切換弁を備える、請求項３に記載の建設機械の油圧駆動システム。
【請求項５】
前記ブーム制御弁は、ブーム上げ操作用の第１パイロットポートとブーム下げ操作用の第２パイロットポートを含み、
前記第２パイロットポートへ二次圧を出力する電磁比例弁と、
前記回生ラインの圧力を検出する圧力センサーと、
前記電磁比例弁へ指令電流を送給する制御装置と、を備え、
前記回生ラインは、前記ブーム制御弁に接続されており、
前記制御装置は、ブーム下げ操作時に、前記圧力センサーで検出される圧力が前記リリーフ弁の設定圧未満である場合には、前記ブーム制御弁のメータアウト開口面積が、前記圧力センサーで検出される圧力が前記リリーフ弁の設定圧である場合のメータアウト開口面積よりも小さくなるように前記電磁比例弁を制御する、請求項１〜４のいずれか一項に記載の建設機械の油圧駆動システム。
【請求項６】
エンジンにより駆動されるポンプと、
前記ポンプに連結された回生油圧モータと、
前記ポンプから延びる循環ライン上に配置された、ブームシリンダに対する作動油の供給および排出を制御するブーム制御弁と、
前記ブームシリンダから排出される作動油を前記回生油圧モータに導く回生ラインと、
前記回生ラインと連通する逃しラインに設けられたリリーフ弁と、
を備える、建設機械の油圧駆動システム。
【請求項７】
ブーム下げ操作時に前記ブームシリンダから排出される作動油を前記回生ラインを通じて前記回生油圧モータに流入させるか否かを切り換える回生切換弁を備える、請求項６に記載の建設機械の油圧駆動システム。
【請求項８】
前記ブーム制御弁は、ブーム上げ操作用の第１パイロットポートとブーム下げ操作用の第２パイロットポートを含み、
前記第２パイロットポートへ二次圧を出力する電磁比例弁と、
前記回生ラインの圧力を検出する圧力センサーと、
前記電磁比例弁へ指令電流を送給する制御装置と、を備え、
前記回生ラインは、前記ブーム制御弁に接続されており、
前記制御装置は、ブーム下げ操作時に、前記圧力センサーで検出される圧力が前記リリーフ弁の設定圧未満である場合には、前記ブーム制御弁のメータアウト開口面積が、前記圧力センサーで検出される圧力が前記リリーフ弁の設定圧である場合のメータアウト開口面積よりも小さくなるように前記電磁比例弁を制御する、請求項６または７に記載の建設機械の油圧駆動システム。
【請求項９】
前記回生油圧モータは、傾転角が変更可能な可変容量型のモータであり、
前記回生ラインは、前記ブーム制御弁に接続されており、
前記回生油圧モータの傾転角を調整する回生油圧モータレギュレータと、
前記回生ラインの圧力を検出する圧力センサーと、
ブーム下げ操作時に、前記圧力センサーで検出される圧力が前記リリーフ弁の設定圧に維持されるように前記回生油圧モータレギュレータを制御する制御装置と、を備える、請求項６〜８のいずれか一項に記載の建設機械の油圧駆動システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、建設機械の油圧駆動システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
油圧ショベルや油圧クレーンのような建設機械では、油圧駆動システムによって各種の動作が実行される。このような油圧駆動システムでは、アクチュエータからタンクに戻される作動油を利用してエネルギを回生することが行われている。
【０００３】
例えば、特許文献１には、油圧ショベルのブーム下げ時にブームシリンダから排出される作動油をアキュムレータに蓄積し、この蓄積された作動油を利用してポンプの駆動をアシストするように構成された油圧駆動システムが開示されている。具体的に、この油圧駆動システムでは、エンジンにより駆動される第１ポンプおよび第２ポンプに、モータとして機能するアシストポンプが連結され、このアシストポンプにアキュムレータに蓄積された作動油が導かれる。
【０００４】
また、特許文献２には、旋回停止時に旋回油圧モータから排出される作動油をポンプの吸入口に導く技術が開示されている。しかし、これはブーム下げに由来するエネルギを回生するものではない。また、特許文献２に開示された技術は、ポンプが電動発電機によって駆動され、電動発電機の発電によってエネルギを回生するものであり、エンジンによってポンプを駆動する構成には適用できない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１４−１４５３８７号公報
【特許文献２】特開２０１１−１７４３１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上述したように、特許文献１に開示された油圧駆動システムでは、アキュムレータを用いてブーム下げに由来するエネルギが回生されている。しかしながら、アキュムレータは、内部のシール部分の劣化および封入ガスの漏れによる反応圧力の低下により定期的なメンテナンスが必要である。
【０００７】
そこで、本発明は、アキュムレータを用いずにブーム下げに由来するエネルギを回生することができる建設機械の油圧駆動システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前記課題を解決するために、本発明は、第１の側面から、エンジンにより駆動される第１ポンプおよび第２ポンプと、前記第１ポンプから延びる循環ライン上に配置された、ブームシリンダとブーム上げ供給ラインおよびブーム下げ供給ラインにより接続されたブーム制御弁と、タンクから前記第１ポンプへ作動油を導く第１吸入ラインと、前記タンクから前記第２ポンプへ作動油を導く第２吸入ラインと、前記ブーム制御弁または前記ブーム上げ供給ラインから前記第１吸入ラインおよび前記第２吸入ラインの少なくとも一方につながる、前記ブームシリンダから排出される作動油が流れる回生ラインと、前記第１吸入ラインおよび／または前記第２吸入ラインにおける前記回生ラインがつながる位置よりも上流側に設けられた逆止弁と、前記回生ラインと連通する逃しラインに設けられたリリーフ弁と、を備える、建設機械の油圧駆動システムを提供する。
【０００９】
上記の構成によれば、ブーム下げ操作時にブームシリンダから作動油が排出され、回生ラインを流れる作動油の流量が第１ポンプおよび／または第２ポンプの吐出流量以上の場合には、第１ポンプおよび／または第２ポンプの吸入圧がリリーフ弁の設定圧に保たれる。従って、第１ポンプおよび／または第２ポンプが他のアクチュエータ（例えば、アームシリンダ）へ作動油を供給する場合には、第１ポンプおよび／または第２ポンプの駆動に必要なエネルギが大幅に低下する。それ故に、ブーム下げに由来するエネルギを回生することができる。しかも、回生ライン、逆止弁およびリリーフ弁という簡易な構成でエネルギを回生できるため、低コストで信頼性の高いシステムを実現できる。
【００１０】
上記の第１の側面からの油圧駆動システムは、ブーム下げ操作時に前記ブームシリンダから排出される作動油を前記回生ラインを通じて前記第１吸入ラインおよび／または第２吸入ラインに流入させるか否かを切り換える回生切換弁を備えてもよい。この構成によれば、ブーム下げ操作時にエネルギの回生を行うか否かを選択することができる。
【００１１】
また、本発明は、第２の側面から、エンジンにより駆動されるポンプと、前記ポンプから延びる循環ライン上に配置された、ブームシリンダとブーム上げ供給ラインおよびブーム下げ供給ラインにより接続されたブーム制御弁と、タンクから前記ポンプへ作動油を導く吸入ラインと、前記ブーム制御弁または前記ブーム上げ供給ラインから前記吸入ラインにつながる、前記ブームシリンダから排出される作動油が流れる回生ラインと、前記吸入ラインにおける前記回生ラインがつながる位置よりも上流側に設けられた逆止弁と、前記回生ラインと連通する逃しラインに設けられたリリーフ弁と、を備える、建設機械の油圧駆動システムを提供する。
【００１２】
上記の構成によれば、ブーム下げ操作時にブームシリンダから作動油が排出され、回生ラインを流れる作動油の流量がポンプの吐出流量以上の場合には、ポンプの吸入圧がリリーフ弁の設定圧に保たれる。従って、ポンプが他のアクチュエータ（例えば、アームシリンダ）へ作動油を供給する場合には、ポンプの駆動に必要なエネルギが大幅に低下する。それ故に、ブーム下げに由来するエネルギを回生することができる。しかも、回生ライン、逆止弁およびリリーフ弁という簡易な構成でエネルギを回生できるため、低コストで信頼性の高いシステムを実現できる。
【００１３】
上記の第２の側面からの油圧駆動システムは、ブーム下げ操作時に前記ブームシリンダから排出される作動油を前記回生ラインを通じて前記吸入ラインに流入させるか否かを切り換える回生切換弁を備えてもよい。この構成によれば、ブーム下げ操作時にエネルギの回生を行うか否かを選択することができる。
【００１４】
上記の第１または第２の側面からの油圧駆動システムにおいて、前記ブーム制御弁は、ブーム上げ操作用の第１パイロットポートとブーム下げ操作用の第２パイロットポートを含み、前記油圧駆動システムは、前記第２パイロットポートへ二次圧を出力する電磁比例弁と、前記回生ラインの圧力を検出する圧力センサーと、前記電磁比例弁へ指令電流を送給する制御装置と、を備え、前記回生ラインは、前記ブーム制御弁に接続されており、前記制御装置は、ブーム下げ操作時に、前記圧力センサーで検出される圧力が前記リリーフ弁の設定圧未満である場合には、前記ブーム制御弁のメータアウト開口面積が、前記圧力センサーで検出される圧力が前記リリーフ弁の設定圧である場合のメータアウト開口面積よりも小さくなるように前記電磁比例弁を制御してもよい。
【００１５】
回生ラインがブーム制御弁に接続されている場合、回生ラインを流れる作動油の流量はブームシリンダから排出される作動油の流量と同じである。ブーム下げ操作時のブームシリンダからの排出流量がポンプ（第１の側面からの油圧駆動システムでは第１ポンプおよび／または第２ポンプ、第２の側面からの油圧駆動システムではポンプ）の吐出流量以上であると、回生ラインの圧力はリリーフ弁の設定圧となるが、ブーム下げ操作時のブームシリンダからの排出流量がポンプの吐出流量未満であると、回生ラインの圧力がほぼゼロとなる。回生ラインの圧力はブーム制御弁のメータアウト出口での圧力とほぼ等しいため、回生ラインの圧力の低下に対して何も対処しなければ、ブーム下げに関する操作フィーリング（ブーム下げ操作量に対応するブーム下げ速度、以下同じ）が変わることがある。これに対し、上記の構成によれば、回生ラインの圧力が低下したときにはブーム制御弁のメータアウト開口面積が小さくされるため、ブームシリンダから排出される作動油の流量に拘らずに同一のブーム下げに関する操作フィーリングを得ることができる。
【００１６】
また、本発明は、第３の側面から、エンジンにより駆動されるポンプと、前記ポンプに連結された回生油圧モータと、前記ポンプから延びる循環ライン上に配置された、ブームシリンダに対する作動油の供給および排出を制御するブーム制御弁と、前記ブームシリンダから排出される作動油を前記回生油圧モータに導く回生ラインと、前記回生ラインと連通する逃しラインに設けられたリリーフ弁と、を備える、建設機械の油圧駆動システムを提供する。
【００１７】
上記の構成によれば、ブーム下げ操作時に回生ラインを流れる作動油の流量が十分であると、リリーフ弁の設定圧に保たれた作動油が回生油圧モータに導かれ、ポンプの駆動がアシストされる。それ故に、ブーム下げに由来するエネルギを回生することができる。しかも、回生ライン、回生油圧モータおよびリリーフ弁という簡易な構成でエネルギを回生できるため、低コストで信頼性の高いシステムを実現できる。
【００１８】
上記の第３の側面からの油圧駆動システムは、ブーム下げ操作時に前記ブームシリンダから排出される作動油を前記回生ラインを通じて前記回生油圧モータに流入させるか否かを切り換える回生切換弁を備えてもよい。この構成によれば、ブーム下げ操作時にエネルギの回生を行うか否かを選択することができる。
【００１９】
上記の第３の側面からの油圧駆動システムにおいて、前記ブーム制御弁は、ブーム上げ操作用の第１パイロットポートとブーム下げ操作用の第２パイロットポートを含み、前記油圧駆動システムは、前記第２パイロットポートへ二次圧を出力する電磁比例弁と、前記回生ラインの圧力を検出する圧力センサーと、前記電磁比例弁へ指令電流を送給する制御装置と、を備え、前記回生ラインは、前記ブーム制御弁に接続されており、前記制御装置は、ブーム下げ操作時に、前記圧力センサーで検出される圧力が前記リリーフ弁の設定圧未満である場合には、前記ブーム制御弁のメータアウト開口面積が、前記圧力センサーで検出される圧力が前記リリーフ弁の設定圧である場合のメータアウト開口面積よりも小さくなるように前記電磁比例弁を制御してもよい。
【００２０】
回生ラインがブーム制御弁に接続されている場合、回生ラインを流れる作動油の流量はブームシリンダから排出される作動油の流量と同じである。ブーム下げ操作時のブームシリンダからの排出流量が回生油圧モータの通過流量以上であると、回生ラインの圧力はリリーフ弁の設定圧となるが、ブーム下げ操作時のブームシリンダからの排出流量が回生油圧モータの通過流量未満であると、回生ラインの圧力が低下する。回生ラインの圧力はブーム制御弁のメータアウト出口での圧力とほぼ等しいため、回生ラインの圧力の低下に対して何も対処しなければ、ブーム下げに関する操作フィーリングが変わることがある。これに対し、上記の構成によれば、回生ラインの圧力が低下したときにはブーム制御弁のメータアウト開口面積が小さくされるため、ブームシリンダから排出される作動油の流量に拘らずに同一のブーム下げに関する操作フィーリングを得ることができる。
【００２１】
上記の第３の側面からの油圧駆動システムにおいて、前記回生油圧モータは、傾転角が変更可能な可変容量型のモータであり、前記回生ラインは、前記ブーム制御弁に接続されており、前記油圧駆動システムは、前記回生油圧モータの傾転角を調整する回生油圧モータレギュレータと、前記回生ラインの圧力を検出する圧力センサーと、ブーム下げ操作時に、前記圧力センサーで検出される圧力が前記リリーフ弁の設定圧に維持されるように前記回生油圧モータレギュレータを制御する制御装置と、を備えてもよい。この構成によっても、ブームシリンダから排出される作動油の流量に拘らずに同一のブーム下げに関する操作フィーリングを得ることができる。
【発明の効果】
【００２２】
本発明によれば、アキュムレータを用いずにブーム下げに由来するエネルギを回生することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】本発明の第１実施形態に係る油圧駆動システムの概略構成図である。
【図２】建設機械の一例である油圧ショベルの側面図である。
【図３】本発明の第２実施形態に係る油圧駆動システムの概略構成図である。
【図４】第２実施形態における第２操作信号とブーム制御弁のメータアウト開口面積との関係を示すグラフである。
【図５】本発明の第３実施形態に係る油圧駆動システムの概略構成図である。
【図６】第３実施形態における第２操作信号と第２電磁比例弁への指令電流との関係を示すグラフである。
【図７】本発明の第４実施形態に係る油圧駆動システムの概略構成図である。
【図８】本発明の第５実施形態に係る油圧駆動システムの概略構成図である。
【図９】本発明の第６実施形態に係る油圧駆動システムの概略構成図である。
【図１０】本発明の第７実施形態に係る油圧駆動システムの概略構成図である。
【図１１】本発明の第８実施形態に係る油圧駆動システムの概略構成図である。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
（第１実施形態）
図１に、本発明の第１実施形態に係る建設機械の油圧駆動システム１Ａを示し、図２に、その油圧駆動システム１Ａが搭載された建設機械１０を示す。図２に示す建設機械１０は油圧ショベルであるが、本発明は、油圧クレーンなどの他の建設機械にも適用可能である。
【００２５】
油圧駆動システム１Ａは、油圧アクチュエータとして、図２に示すブームシリンダ１１、アームシリンダ１２およびバケットシリンダ１３を含むとともに、図示しない旋回モータおよび左右一対の走行モータを含む。また、油圧駆動システム１Ａは、図１に示すように、それらのアクチュエータへ作動油を供給するための第１メインポンプ１４および第２メインポンプ１６と、第１メインポンプ１４および第２メインポンプ１６を駆動するエンジン１８を含む。なお、図１では、図面の簡略化のために、ブームシリンダ１１以外のアクチュエータを省略している。
【００２６】
第１メインポンプ１４および第２メインポンプ１６のそれぞれは、傾転角（すなわち、ポンプ容量）が変更可能な可変容量型のポンプである。本実施形態では、第１および第２メインポンプ１４，１６が斜板ポンプであるが、第１および第２メインポンプ１４，１６は斜軸ポンプであってもよい。第１メインポンプ１４の傾転角は、第１ポンプレギュレータ１５により調整され、第２メインポンプ１６の傾転角は、第２ポンプレギュレータ１７により調整される。第１メインポンプ１４の吐出流量Ｑ１および第２メインポンプ１６の吐出流量Ｑ２は、油圧ネガティブコントロール方式で制御されてもよいし、電気ポジティブコントロール方式で制御されてもよい。すなわち、第１ポンプレギュレータ１５および第２ポンプレギュレータ１７は、油圧により作動してもよいし、電気信号により作動してもよい。さらに、第１メインポンプ１４の吐出流量Ｑ１および第２メインポンプ１６の吐出流量Ｑ２は、ロードセンシング方式で制御されてもよい。
【００２７】
第１メインポンプ１４へは、第１吸入ライン２２を通じてタンク２１から作動油が導かれ、第２メインポンプ１６へは、第２吸入ライン２６を通じてタンク２１から作動油が導かれる。
【００２８】
第１メインポンプ１４からは、第１循環ライン２３がタンク２１まで延びている（第１循環ライン２３の下流側部分は省略）。第１循環ライン２３上には、ブーム制御弁３およびバケット制御弁を含む複数の制御弁（ブーム制御弁３以外は図示せず）が配置されている。ブーム制御弁３は、ブームシリンダ１１に対する作動油の供給および排出を制御し、その他の制御弁も個々のアクチュエータに対する作動油の供給および排出を制御する。第１循環ライン２３からはパラレルライン２４が分岐しており、このパラレルライン２４を通じて第１循環ライン２３上の全ての制御弁へ第１メインポンプ１４から吐出される作動油が導かれる。
【００２９】
同様に、第２メインポンプ１６からは、第２循環ライン２７がタンク２１まで延びている（第２循環ライン２７の上流側部分以外は省略）。第２循環ライン２７上には、旋回制御弁およびアーム制御弁を含む複数の制御弁（いずれも図示せず）が配置されている。旋回制御弁は、旋回モータに対する作動油の供給および排出を制御し、その他の制御弁も個々のアクチュエータに対する作動油の供給および排出を制御する。第２循環ライン２７からはパラレルライン（図示せず）が分岐しており、このパラレルラインを通じて第２循環ライン２７上の全ての制御弁へ第２メインポンプ１６から吐出される作動油が導かれる。
【００３０】
ブーム制御弁３は、ブーム上げ供給ライン１１ａおよびブーム下げ供給ライン１１ｂによりブームシリンダ１１と接続されている。本実施形態では、ブーム制御弁３に回生ライン５１が接続されている。回生ライン５１は、ブーム制御弁３から第１吸入ライン２２および第２吸入ライン２６の双方につながっている。回生ライン５１には、ブームシリンダ１１から排出される作動油が流れる。
【００３１】
ブーム制御弁３は、ブーム上げ操作用の第１パイロットポート３ａと、ブーム下げ操作用の第２パイロットポート３ｂを含む。ブーム制御弁３は、ブーム操作装置４５が操縦者に操作されることにより作動する。
【００３２】
ブーム操作装置４５は、ブーム上げ操作およびブーム下げ操作を受ける操作レバーを含む。ブーム操作装置４５は、操作レバーがブーム上げ操作を受けたときには操作レバーの傾倒角に応じた第１操作信号Ｓａを出力し、操作レバーがブーム下げ操作を受けたときには操作レバーの傾倒角に応じた第２操作信号Ｓｂを出力する。
【００３３】
本実施形態では、ブーム操作装置４５が、ブーム上げパイロットライン３１およびブーム下げパイロットライン３２によりブーム制御弁３の第１パイロットポート３ａおよび第２パイロットポート３ｂと接続されたパイロット操作弁である。つまり、ブーム操作装置４５は、操作レバーがブーム上げ操作を受けたときには操作レバーの傾倒角に応じた第１パイロット圧を第１操作信号Ｓａとして第１パイロットポート３ａへ出力し、操作レバーがブーム下げ操作を受けたときには操作レバーの傾倒角に応じた第２パイロット圧を第２操作信号Ｓｂとして第２パイロットポート３ｂへ出力する。
【００３４】
上述した第１吸入ライン２２および第２吸入ライン２６には、回生ライン５１がつながる位置よりも上流側に逆止弁２５，２８がそれぞれ設けられている。
【００３５】
回生ライン５１は、リリーフ弁６２を介してタンク２１と接続されている。具体的には、回生ライン５１は、当該回生ライン５１からリリーフ弁６２を経由してタンク２１まで延びる逃しライン６１と連通している。本実施形態では、逃しライン６１が回生ライン５１から分岐しているが、逃しライン６１は、逆止弁２５と第１メインポンプ１４の間で第１吸入ライン２２から分岐していてもよいし、逆止弁２８と第２メインポンプ１６の間で第２吸入ライン２６から分岐していてもよい。
【００３６】
例えば、逃しライン６１に設けられた前記リリーフ弁６２の設定圧Ｐｃは、ブーム下げ操作時のブームシリンダ１１のヘッド側の最低圧力（例えば、８ＭＰａ）の９０％以下（例えば、６ＭＰａ）に設定される。
【００３７】
以上説明したように、本実施形態の油圧駆動システム１Ａでは、ブーム下げ操作時に回生ライン５１を流れる作動油の流量（本実施形態では、ブームシリンダ１１から排出される作動油の流量）Ｑｒが第１メインポンプ１４の吐出流量Ｑ１と第２メインポンプ１６の吐出流量Ｑ２の合計Ｑｔ（＝Ｑ１＋Ｑ２）以上の場合には、第１メインポンプ１４および第２メインポンプ１６の吸入圧がリリーフ弁６２の設定圧Ｐｃに保たれる。従って、第１メインポンプ１４および／または第２メインポンプ１６が他のアクチュエータ（例えば、アームシリンダ１２）へ作動油を供給する場合には、第１メインポンプ１４および／または第２メインポンプ１６の駆動に必要なエネルギが大幅に低下する（ブーム下げ操作時には、第１メインポンプ１４からブームシリンダ１１への作動油の供給にそれほどエネルギを要しない）。それ故に、ブーム下げに由来するエネルギを回生することができる。しかも、回生ライン５１、逆止弁２５，２８およびリリーフ弁６２という簡易な構成でエネルギを回生できるため、低コストで信頼性の高いシステムを実現できる。
【００３８】
なお、本実施形態では、ブーム下げ操作時には、ブーム制御弁３の上流側（ブーム上げ供給ライン１１ａ）だけでなくリリーフ弁６２によってブーム制御弁３の下流側でも背圧が保たれる。このため、ブーム下げに由来するエネルギが回生されない従来の油圧駆動システムとブーム下げ速度を同じにするという観点からは、ブーム制御弁３のメータアウト開口面積を従来の油圧駆動システムにおけるブーム制御弁のメータアウト開口面積よりもリリーフ弁６２の設定圧Ｐｃの影響分だけ大きくすることが望ましい。
【００３９】
＜変形例＞
本実施形態では、回生ライン５１が第１吸入ライン２２と第２吸入ライン２６の双方につながっていた。しかし、回生ライン５１は、第１吸入ライン２２と第２吸入ライン２６のどちらか一方だけにつながっていてもよい。この場合、回生ライン５１がつながらない方の吸入ラインには、逆止弁（２５または２８）が設けられていなくてもよい。
【００４０】
また、第２メインポンプ１６は必ずしも設けられている必要はなく、第１メインポンプ１４から全てのアクチュエータへ作動油が供給されてもよい。
【００４１】
（第２実施形態）
次に、図３および図４を参照して、本発明の第２実施形態に係る建設機械の油圧駆動システム１Ｂを説明する。なお、本実施形態および後述する第３〜第８実施形態において、先に説明した実施形態と同一構成要素には同一符号を付し、重複した説明は省略する。
【００４２】
図３に示すように、本実施形態では、回生ライン５１が第２吸入ライン２６のみにつながっている。ただし、回生ライン５１が第１吸入ライン２２のみ、あるいは第１吸入ライン２２と第２吸入ライン２６の双方につながっていてもよいことは言うまでもない。この点は、後述する第３〜第５実施形態でも同様である。
【００４３】
ブーム下げ操作時のブームシリンダ１１からの排出流量Ｑｒが第２メインポンプ１６の吐出流量Ｑ２以上であると、回生ライン５１の圧力Ｐｒはリリーフ弁６２の設定圧Ｐｃとなるが、ブーム下げ操作時のブームシリンダ１１からの排出流量Ｑｒが第２メインポンプ１６の吐出流量Ｑ２未満であると、回生ライン５１の圧力Ｐｒがほぼゼロとなる。回生ライン５１の圧力Ｐｒはブーム制御弁３のメータアウト出口での圧力とほぼ等しいため、回生ライン５１の圧力Ｐｒの低下に対して何も対処しなければ、ブーム下げに関する操作フィーリングが変わることがある。本実施形態では、回生ライン５１の圧力Ｐｒが低下してもブーム下げに関する操作フィーリングが変わらないようにするための構成が採用されている。
【００４４】
具体的に、回生ライン５１には、当該回生ライン５１の圧力Ｐｒを検出する圧力センサー７１が設けられている。また、ブーム下げパイロットライン３２には、第１実施形態で説明した第２パイロット圧（第１操作信号Ｓａ）を検出する圧力センサー７３が設けられている。これらの圧力センサー７１，７３で検出された圧力は、制御装置７に入力される。なお、図３では、図面の簡略化のために、一部の制御線のみを描いている（以降の実施形態において同じ）。
【００４５】
さらに、ブーム下げパイロットライン３２には、電磁比例弁４４が設けられている。この電磁比例弁４４は、指令電流Ｉと負の相関を示す二次圧を出力する逆比例型であり、制御装置７により制御される。ただし、電磁比例弁４４は、指令電流Ｉと正の相関を示す二次圧を出力する正比例型であってもよい。
【００４６】
制御装置７は、ブーム下げ操作時に、圧力センサー７１で検出される回生ライン５１の圧力Ｐｒがリリーフ弁６２の設定圧Ｐｃ未満である場合には、図４に示すように、ブーム制御弁３のメータアウト開口面積が、圧力センサー７１で検出される回生ライン５１の圧力Ｐｒがリリーフ弁６２の設定圧Ｐｃである場合のメータアウト開口面積よりも小さくなるように電磁比例弁４４を制御する。より詳しくは、制御装置７は、Ｐｒ＝Ｐｃの場合には、電磁比例弁４４へ指令電流Ｉを送給せず、Ｐｒ＜Ｐｃの場合に、パイロット圧を僅かに低下させる指令電流Ｉを電磁比例弁４４へ送給する。
【００４７】
このように、回生ライン５１の圧力Ｐｒが低下したときにはブーム制御弁３のメータアウト開口面積が小さくされるため、ブームシリンダ１１から排出される作動油の流量Ｑｒに拘らずに同一のブーム下げに関する操作フィーリングを得ることができる。
【００４８】
（第３実施形態）
次に、図５および図６を参照して、本発明の第３実施形態に係る建設機械の油圧駆動システム１Ｃを説明する。
【００４９】
本実施形態の油圧駆動システム１Ｃが第２実施形態の油圧駆動システム１Ｂと異なる点は、ブーム操作装置４５が電気ジョイスティックである点である。すなわち、ブーム操作装置４５からは、第１操作信号Ｓａおよび第２操作信号Ｓｂが電気信号として制御装置７へ出力される。
【００５０】
ブーム制御弁３の第１パイロットポート３ａは、ブーム上げパイロットライン３１により第１電磁比例弁４１と接続されており、第２パイロットポート３ｂは、ブーム下げパイロットライン３２により第２電磁比例弁４２と接続されている。第１電磁比例弁４１および第２電磁比例弁４２は、一次圧ライン４３によりサブポンプ１９と接続されている。サブポンプ１９は、第１実施形態で説明したエンジン１８により駆動される。
【００５１】
第１電磁比例弁４１および第２電磁比例弁４２は、指令電流Ｉと正の相関を示す二次圧を出力する正比例型であり、制御装置７により制御される。ブーム操作装置４５から第１操作信号Ｓａが出力されると、制御装置７は第１操作信号Ｓａと比例する指令電流Ｉを第１電磁比例弁４１へ送給し、第１電磁比例弁４１は、指令電流Ｉに応じた大きさの二次圧をブーム制御弁３の第１パイロットポート３ａへ出力する。一方、ブーム操作装置４５から第２操作信号Ｓｂが出力されると、制御装置７は第２操作信号Ｓｂと比例する指令電流Ｉを第２電磁比例弁４２へ送給し、第２電磁比例弁４２は、指令電流Ｉに応じた大きさの二次圧をブーム制御弁３の第２パイロットポート３ｂへ出力する。
【００５２】
本実施形態でも、制御装置７は、ブーム下げ操作時に、圧力センサー７１で検出される回生ライン５１の圧力Ｐｒがリリーフ弁６２の設定圧Ｐｃ未満である場合には、図４に示すように、ブーム制御弁３のメータアウト開口面積が、圧力センサー７１で検出される回生ライン５１の圧力Ｐｒがリリーフ弁６２の設定圧Ｐｃである場合のメータアウト開口面積よりも小さくなるように第２電磁比例弁４２を制御する。具体的には、図６に示すように、制御装置７は、第２電磁比例弁４２へ送給する指令電流Ｉを、Ｐｒ＜Ｐｃの場合にはＰｒ＝Ｐｃの場合よりも小さくする。これにより、ブーム制御弁３のスプールのストロークがＰｒ＜Ｐｃの場合はＰｒ＝Ｐｃの場合よりも規制され、Ｐｒ＜Ｐｃの場合のメータアウト開口面積がＰｒ＝Ｐｃの場合のメータアウト開口面積よりも小さくなる。これにより、ブーム制御弁３のスプールのストロークがＰｒ＜Ｐｃの場合はＰｒ＝Ｐｃの場合よりも規制され、Ｐｒ＜Ｐｃの場合のメータアウト開口面積がＰｒ＝Ｐｃの場合のメータアウト開口面積よりも小さくなる。
【００５３】
本実施形態でも、第２実施形態と同様の効果を得ることができる。
【００５４】
（第４実施形態）
次に、図７を参照して、本発明の第４実施形態に係る建設機械の油圧駆動システム１Ｄを説明する。
【００５５】
本実施形態の油圧駆動システム１Ｄが第２実施形態の油圧駆動システム１Ｂと異なる点は、回生ライン５１に回生切換弁５２が設けられている点である。回生切換弁５２には、タンクライン５３が接続されている。
【００５６】
回生切換弁５２は、ブーム下げ操作時にブームシリンダ１１から排出される作動油を回生ライン５１を通じて第２吸入ライン２６に流入させるか否かを切り換えるためのものである。具体的に、回生切換弁５２は、回生ライン５１の上流側部分をタンクライン５３と連通させる非回生位置（図７では下側位置）と、回生ライン５１の上流側部分を回生ライン５１の下流側部分と連通させる回生位置（図７では上側位置）との間でシフトする。
【００５７】
回生切換弁５２は、非回生位置から回生位置へまたはその逆へ瞬時に切り換わるオンオフ弁であってもよいが、少なくとも非回生位置から回生位置へ切り換わるときに、回生ライン５１の上流側部分とタンクライン５３との連通度合が徐々に減少し、かつ、回生ライン５１の上流側部分と回生ライン５１の下流側部分との連通度合が徐々に増加するように、可変絞り弁であってもよい。また、回生切換弁５２は、必ずしも単一の弁である必要はなく、一対のオンオフ弁または可変絞り弁で構成されていてもよい。
【００５８】
回生切換弁５２は、ブーム操作装置４５から出力される第２操作信号Ｓｂ（本実施形態では、第２パイロット圧）に基づいて制御装置７により制御される。本実施形態では、制御装置７が、ブーム操作装置４５から第２操作信号Ｓｂが出力されるときは回生切換弁５２を回生位置に切り換え、ブーム操作装置４５から第２操作信号Ｓｂが出力されないときは回生切換弁５２を非回生位置に維持する。このように回生切換弁５２を作動させることで、ブーム上げ操作時にはブームシリンダ１１から排出される作動油がタンクライン５３を通じてタンク２１に流れ込んで余分な圧力が発生しない。それ故に、ブーム下げに由来するエネルギが回生される油圧駆動システム１Ｄにおいて、ブーム上げ操作時のポンプ駆動動力のロスが小さい。
【００５９】
ただし、回生切換弁５２の制御はこれに限られない。例えば、ブーム下げ操作が行われる場合は、制御装置７は、ブーム操作装置４５から第２操作信号Ｓｂが出力されていても回生切換弁５２を非回生位置に維持してもよい。しかしながら、この場合には、ブーム下げ操作が行われるときにブーム制御弁３のメータアウト出口の圧力がほぼゼロとなるため、上述したようなブーム下げに関する操作フィーリングが変わらないようにするための制御をブーム下げ操作が行われる場合にも採用する必要があり、制御アルゴリズムが複雑となる。これに対し、本実施形態のようにブーム下げ操作時には常に回生切換弁５２が回生位置に切り換えられる制御であれば、制御アルゴリズムを簡単にすることができる。
【００６０】
本実施形態では、ブーム下げ操作時にエネルギの回生を行うか否かを選択することができる。
【００６１】
（第５実施形態）
次に、図８を参照して、本発明の第５実施形態に係る建設機械の油圧駆動システム１Ｅを説明する。
【００６２】
本実施形態の油圧駆動システム１Ｅが第２実施形態の油圧駆動システム１Ｂと異なる点は、ブーム上げ供給ライン１１ａに回生切換弁５２Ａが設けられている点と、回生ライン５１が回生切換弁５２Ａから第２吸入ライン２６につながっている点と、ブーム制御弁３にタンクライン２９が接続されている点である。ただし、第２実施形態で説明したとおり、回生ライン５１が第１吸入ライン２２のみ、あるいは第１吸入ライン２２と第２吸入ライン２６の双方につながっていてもよい。
【００６３】
回生切換弁５２Ａは、ブーム下げ操作時にブームシリンダ１１から排出される作動油を回生ライン５１を通じて第２吸入ライン２６に流入させるか否かを切り換えるためのものである。具体的に、回生切換弁５２Ａは、ブーム上げ供給ライン１１ａのブームシリンダ１１側の遠位部分（distal portion）を制御弁３側の近位部分（proximal portion）と連通させるとともに回生ライン５１から遮断する非回生位置（図８では左側位置）と、ブーム上げ供給ライン１１ａの遠位部分を近位部分および回生ライン５１から遮断する回生準備位置（図８では中央位置）と、ブーム上げ供給ライン１１ａの遠位部分を近位部分から遮断するとともに回生ライン５１と連通させる回生位置（図８では右側位置）との間でシフトする。本実施形態では、回生切換弁５２Ａが、回生準備位置から回生位置に切り換わるときにブーム上げ供給ライン１１ａと回生ライン５１との連通度合を徐々に増加させる可変絞り弁である。
【００６４】
回生切換弁５２Ａは、ブーム操作装置４５から出力される第２操作信号Ｓｂ（本実施形態では、第２パイロット圧）に基づいて制御装置７により制御される。本実施形態では、制御装置７が、ブーム操作装置４５から第２操作信号Ｓｂが出力されるときは、回生切換弁５２Ａへ所定値の電流を送給することにより、回生切換弁５２Ａをまず非回生位置（左側位置）から回生準備位置（中央位置）に切り換え、さらに、第２操作信号Ｓｂの大きさに応じて回生切換弁５２Ａを徐々に回生位置（右側位置）にシフトさせる（換言すれば、エネルギを回生する方向に制御する）。他方、ブーム操作装置４５から第２操作信号Ｓｂが出力されないときは、制御装置７は、回生切換弁５２Ａに電流を送給しないことにより回生切換弁５２Ａを非回生位置（左側位置）に維持する。このように回生切換弁５２Ａを作動させることで、ブーム上げ操作時にはブームシリンダ１１から排出される作動油がブーム制御弁３およびタンクライン２９を通じてタンク２１に流れ込んで余分な圧力が発生しない。それ故に、ブーム下げに由来するエネルギが回生される油圧駆動システム１Ｅにおいて、ブーム上げ操作時のポンプ駆動動力のロスが小さい。
【００６５】
本実施形態でも、第４実施形態と同様に、ブーム下げ操作時にエネルギの回生を行うか否かを選択することができる。
【００６６】
（第６実施形態）
次に、図９を参照して、本発明の第６実施形態に係る建設機械の油圧駆動システム１Ｆを説明する。本実施形態では、第１メインポンプ１４および第２メインポンプ１６に回生油圧モータ８が連結されている。そして、この回生油圧モータ８の流入口に、ブーム制御弁３から回生ライン５５がつながっている。つまり、回生ライン５５は、ブームシリンダ１１から排出される作動油を回生油圧モータ８に導く。回生ライン５５は、第１実施形態と同様に、リリーフ弁６２が設けられた逃しライン６１と連通している。ブーム操作装置４５は、第１実施形態と同様にパイロット操作弁である。
【００６７】
また、本実施形態では、第１吸入ライン２２の上流側部分と第２吸入ライン２６の上流側部分とが合流していて１本の共通路を構成している。ただし、本実施形態では、必ずしも第２メインポンプ１６が設けられている必要はなく、第１メインポンプ１４から全てのアクチュエータへ作動油が供給されてもよい。
【００６８】
回生油圧モータ８の流出口からは、タンクライン８１がタンク２１まで延びている。本実施形態では、回生油圧モータ８が、傾転角（すなわち、モータ容量）が変更可能な可変容量型の油圧モータである。本実施形態では、回生油圧モータ８が斜板式の油圧モータである。回生油圧モータ８の傾転角は、回生油圧モータレギュレータ８２により調整される。また、回生ライン５５には補給ライン５６が接続されており、回生ライン５５を通じて回生油圧モータ８に供給される作動油が不足する場合には、この補給ライン５６を通じてタンク２１から回生油圧モータ８へ作動油が供給される。補給ライン５６には、タンク２１への作動油の逆流を防止する逆止弁５７が設けられている。
【００６９】
回生ライン５５には、第１実施形態と同様に、当該回生ライン５５の圧力Ｐｒを検出する圧力センサー７１が設けられている。回生油圧モータレギュレータ８２は、圧力センサー７１で検出される回生ライン５５の圧力Ｐｒに基づいて制御装置７により制御される。回生油圧モータレギュレータ８２は、油圧により作動してもよいし、電気信号により作動してもよい。回生油圧モータレギュレータ８２が油圧により作動する場合は、回生油圧モータレギュレータ８２と接続された電磁比例弁（図示せず）を介して回生油圧モータレギュレータ８２が制御装置７により制御される。
【００７０】
以上説明したように、本実施形態の油圧駆動システム１Ｆでは、ブーム下げ操作時に回生ライン５５を流れる作動油の流量Ｑｒ（本実施形態では、ブームシリンダ１１から排出される作動油の流量）が十分であると、リリーフ弁６２の設定圧に保たれた作動油が回生油圧モータ８に導かれる。これにより、第１メインポンプ１４および第２メインポンプ１６の駆動がアシストされる。それ故に、ブーム下げに由来するエネルギを回生することができる。しかも、回生ライン５５、回生油圧モータ８およびリリーフ弁６２という簡易な構成でエネルギを回生できるため、低コストで信頼性の高いシステムを実現できる。
【００７１】
ところで、ブーム下げ操作時のブームシリンダ１１からの排出流量Ｑｒが回生油圧モータ８の通過流量Ｑｍ以上であると、回生ライン５５の圧力Ｐｒはリリーフ弁６２の設定圧Ｐｃとなるが、ブーム下げ操作時のブームシリンダ１１からの排出流量Ｑｒが回生油圧モータ８の通過流量Ｑｍ未満であると、回生ライン５５の圧力Ｐｒが低下する。回生ライン５５の圧力Ｐｒはブーム制御弁３のメータアウト出口での圧力とほぼ等しいため、回生ライン５５の圧力Ｐｒの低下に対して何も対処しなければ、ブーム下げに関する操作フィーリングが変わることがある。本実施形態では、回生ライン５５の圧力Ｐｒが低下してもブーム下げに関する操作フィーリングが変わらないようにするための構成が採用されている。
【００７２】
具体的に、制御装置７は、ブーム下げ操作時に、圧力センサー７１で検出される回生ライン５５の圧力Ｐｒがリリーフ弁６２の設定圧Ｐｃに維持されるように回生油圧モータレギュレータ８２を制御する。これにより、ブームシリンダ１１から排出される作動油の流量Ｑｒに拘らずに同一のブーム下げに関する操作フィーリングを得ることができる。
【００７３】
＜変形例＞
ブームシリンダ１１から排出される作動油の流量Ｑｒに拘らずに同一のブーム下げに関する操作フィーリングを得るためには、回生油圧モータレギュレータ８２を制御する代わりに、第２実施形態と同様の構成を採用してもよい。具体的には、図３に示すように、ブーム下げパイロットライン３２に電磁比例弁４４を設け、この電磁比例弁４４を第２実施形態と同様に制御すればよい。あるいは、回生油圧モータレギュレータ８２の制御と電磁比例弁４４の制御を組み合わせてもよい。
【００７４】
（第７実施形態）
次に、図１０を参照して、本発明の第７実施形態に係る建設機械の油圧駆動システム１Ｇを説明する。本実施形態の油圧駆動システム１Ｇが第６実施形態の油圧駆動システム１Ｆと異なる点は、回生ライン５５に回生切換弁５８が設けられている点である。回生切換弁５８には、タンクライン５９が接続されている。
【００７５】
回生切換弁５８は、ブーム下げ操作時にブームシリンダ１１から排出される作動油を回生ライン５５を通じて回生油圧モータ８に流入させるか否かを切り換えるためのものである。具体的に、回生切換弁５８は、回生ライン５５の上流側部分をタンクライン５９と連通させる非回生位置（図１０では下側位置）と、回生ライン５５の上流側部分を回生ライン５５の下流側部分と連通させる回生位置（図１０では上側位置）との間でシフトする。
【００７６】
回生切換弁５８は、非回生位置から回生位置へまたはその逆へ瞬時に切り換わるオンオフ弁であってもよいが、少なくとも非回生位置から回生位置へ切り換わるときに、回生ライン５５の上流側部分とタンクライン５９との連通度合が徐々に減少し、かつ、回生ライン５５の上流側部分と回生ライン５５の下流側部分との連通度合が徐々に増加するように、可変絞り弁であってもよい。また、回生切換弁５８は、必ずしも単一の弁である必要はなく、一対のオンオフ弁または可変絞り弁で構成されていてもよい。
【００７７】
回生切換弁５８は、ブーム操作装置４５から出力される第２操作信号Ｓｂ（本実施形態では、第２パイロット圧）に基づいて制御装置７により制御される。本実施形態では、制御装置７が、ブーム操作装置４５から第２操作信号Ｓｂが出力されるときは回生切換弁５８を回生位置に切り換え、ブーム操作装置４５から第２操作信号Ｓｂが出力されないときは回生切換弁５８を非回生位置に維持する。このように回生切換弁５８を作動させることで、ブーム上げ操作時にはブームシリンダ１１から排出される作動油がタンクライン５９を通じてタンク２１に流れ込んで余分な圧力が発生しない。それ故に、ブーム下げに由来するエネルギが回生される油圧駆動システム１Ｇにおいて、ブーム上げ操作時のポンプ駆動動力のロスが小さい。
【００７８】
さらに、本実施形態では、ブーム下げ操作時にエネルギの回生を行うか否かを選択することができる。
【００７９】
（第８実施形態）
次に、図１１を参照して、本発明の第８実施形態に係る建設機械の油圧駆動システム１Ｈを説明する。本実施形態の油圧駆動システム１Ｇが第７実施形態の油圧駆動システム１Ｇと異なる点は、ブーム操作装置４５が第３実施形態で説明した電気ジョイスティックであり、ブーム制御弁３の第１および第２パイロットポート３ａ，３ｂにそれぞれ第１および第２電磁比例弁４１，４２が接続されている点と、回生油圧モータ８が固定容量型のモータである点である。
【００８０】
制御装置７は、ブーム下げ操作時に、圧力センサー７１で検出される回生ライン５５の圧力Ｐｒがリリーフ弁６２の設定圧Ｐｃ未満である場合には、図４に示すように、ブーム制御弁３のメータアウト開口面積が、圧力センサー７１で検出される回生ライン５５の圧力Ｐｒがリリーフ弁６２の設定圧Ｐｃである場合のメータアウト開口面積よりも小さくなるように第２電磁比例弁４２を制御する。より詳しくは、図６に示すように、制御装置７は、第２電磁比例弁４２へ送給する指令電流Ｉを、Ｐｒ＜Ｐｃの場合にはＰｒ＝Ｐｃの場合よりも小さくする。これにより、ブーム制御弁３のスプールのストロークがＰｒ＜Ｐｃの場合はＰｒ＝Ｐｃの場合よりも規制され、Ｐｒ＜Ｐｃの場合のメータアウト開口面積がＰｒ＝Ｐｃの場合のメータアウト開口面積よりも小さくなる。
【００８１】
このように、回生ライン５５の圧力Ｐｒが低下したときにはブーム制御弁３のメータアウト開口面積が小さくされるため、ブームシリンダ１１から排出される作動油の流量Ｑｒに拘らずに同一のブーム下げに関する操作フィーリングを得ることができる。なお、回生油圧モータ８が可変容量型である場合、本実施形態の制御に第６実施形態の回生油圧モータレギュレータ８２の制御が組み合わされてもよい。
【００８２】
（その他の実施形態）
本発明は上述した第１〜第８実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変形が可能である。例えば、第１〜第８実施形態において、回生ライン（５１または５５）に、旋回減速操作時に旋回モータから排出される作動油を導いて、旋回減速に由来するエネルギをも回生するようにしてもよい。
【００８３】
また、第７および第８実施形態において、回生切換弁５８を設ける代わりに、図８に示すようにブーム上げ供給ライン１１ａに回生切換弁５２Ａを設け、この回生切換弁５２Ａに回生ライン５５を接続してもよい。この場合、ブーム制御弁３には、図８と同様に、タンクライン２９が接続される。
【符号の説明】
【００８４】
１Ａ〜１Ｈ  油圧駆動システム
１０  建設機械
１１  ブームシリンダ
１１ａ  ブーム上げ供給ライン
１１ｂ  ブーム下げ供給ライン
１４  第１メインポンプ（第１ポンプ）
１６  第２メインポンプ（第２ポンプ）
１８  エンジン
２１  タンク
２２，２６  吸入ライン
２３，２７  循環ライン
２５，２８  逆止弁
３    ブーム制御弁
３ａ  第１パイロットポート
３ｂ  第２パイロットポート
４１，４２，４４  電磁比例弁
４５  ブーム操作装置
５１，５５  回生ライン
５２，５２Ａ，５８  回生切換弁
６１  逃しライン
６２  リリーフ弁
７    制御装置
７１，７３  圧力センサー
８    回生油圧モータ
８２  回生油圧モータレギュレータ
【図１】
2016217378.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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