(57)【要約】【課題】ＧＮＳＳ等による位置情報取得に失敗した場合でも、クレーンなど移動体の進行制御を継続可能にする。【解決手段】ずれ情報取得装置が、移動体の進行方向に交差する方向に離間した位置に設けられて前記移動体を進行させる第１進行機構および第２進行機構それぞれの進行度合いを示す情報を取得する進行度合い情報取得部と、前記進行度合いを示す情報に基づいて、前記第１進行機構と前記第２進行機構との位置のずれを示すずれ情報を取得するずれ情報取得部と、を備える。【選択図】図２
2016085514.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体の進行方向に交差する方向に離間した位置に設けられて前記移動体を進行させる第１進行機構および第２進行機構それぞれの進行度合いを示す情報を取得する進行度合い情報取得部と、
前記進行度合いを示す情報に基づいて、前記第１進行機構と前記第２進行機構との位置のずれを示すずれ情報を取得するずれ情報取得部と、
を備えるずれ情報取得装置。
【請求項２】
前記進行度合い情報取得部が取得する前記進行度合いを示す情報の入力を受けて前記ずれ情報を出力するモデルを、前記移動体の複数の位置それぞれの位置情報に基づいて調整するモデル調整部を備え、
前記ずれ情報取得部は、前記モデルを用いて前記ずれ情報を取得する、請求項１に記載のずれ情報取得装置。
【請求項３】
前記モデル調整部が調整する前記モデルのパラメータに基づいて、前記第１進行機構および前記第２進行機構の少なくともいずれかの状態を判定する状態判定部を備える、請求項２に記載のずれ情報取得装置。
【請求項４】
請求項１から３のいずれか一項に記載のずれ情報取得装置を備える移動体。
【請求項５】
前記ずれ情報取得部が取得するずれ情報に基づいて前記第１進行機構と前記第２進行機構との速度差を指示する速度指令差を求める速度指令差取得部を備え、
前記第１進行機構と前記第２進行機構との速度差により、前記移動体の進行方向が制御され、
前記ずれ情報取得部は、前記移動体の目標進行方向における前記第１進行機構と前記第２進行機構との位置のずれを示す第１ずれ情報と、前記移動体の進行方向の目標進行方向に対するずれを示す第２ずれ情報と、前記移動体の目標進行方向に沿って設定された基準位置からの前記移動体の位置のずれを示す第３ずれ情報と、を取得し、
前記速度指令差取得部は、前記第２ずれ情報の前記速度指令差に対する影響を、前記第１ずれ情報の前記速度指令差に対する影響よりも小さくし、かつ、前記第３ずれ情報の前記速度指令差に対する影響を、前記第１ずれ情報の前記速度指令差に対する影響よりも小さくする重み付けを行う、請求項４に記載の移動体。
【請求項６】
前記移動体の複数の位置それぞれの位置情報を取得する位置情報取得部と、
前記位置情報取得部が位置情報の取得に成功した場合、前記位置情報に基づいて得られる前記ずれ情報を出力し、前記位置情報取得部が位置情報の取得に失敗した場合、前記ずれ情報取得部が出力する前記ずれ情報を出力するずれ情報切替部と、
前記ずれ情報切替部が出力する前記ずれ情報からずれの変化速度を制限したずれ情報を生成する変化速度制限部と、
前記変化速度制限部が変化速度を制限したずれ情報に基づいて前記第１進行機構と前記第２進行機構との速度差を指示する速度指令差を求める速度指令差取得部と、
を備え、
前記第１進行機構と前記第２進行機構との速度差により、前記移動体の進行方向が制御される、
請求項４に記載の移動体。
【請求項７】
ずれ情報取得装置のずれ情報取得方法であって、
移動体の進行方向に交差する方向に離間した位置に設けられて前記移動体を進行させる第１進行機構および第２進行機構それぞれの進行度合いを示す情報を取得する進行度合い情報取得ステップと、
前記進行度合いを示す情報に基づいて、前記第１進行機構と前記第２進行機構との位置のずれを示すずれ情報を取得するずれ情報取得ステップと、
を有するずれ情報取得方法。
【請求項８】
コンピュータに、
移動体の進行方向に交差する方向に離間した位置に設けられて前記移動体を進行させる第１進行機構および第２進行機構それぞれの進行度合いを示す情報を取得する進行度合い情報取得ステップと、
前記進行度合いを示す情報に基づいて、前記第１進行機構と前記第２進行機構との位置のずれを示すずれ情報を取得するずれ情報取得ステップと、
を実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ずれ情報取得装置、移動体、ずれ情報取得方法およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
自走式門型クレーンの走行制御方法の１つに、クレーンの走行路に設置された磁石を検知する方法がある。この方法では、クレーンの走行路に磁気基準点または磁気基準線等で形成されるガイドライン（位置指標）を予め設置しておく。そして、クレーンに搭載された制御装置が、磁気センサ列等で形成されるガイドライン検出装置によってガイドラインを検出することで、ガイドラインに対するクレーンの相対位置を求める。
【０００３】
但し、クレーンの走行路に設置された磁石を検知する方法では、ガイドラインを形成する磁石の設置やメンテナンスに費用がかかる。また、磁石を埋め込んだところでのみクレーンの走行制御が可能であり、コンテナヤードの配置換えなどクレーンの走行路の変更に柔軟に対応することはできない。
そこで、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System、全地球航法衛星システム）を用いたクレーン走行制御方法の採用が増えてきている。また、ＧＮＳＳを用いたクレーン走行制御に関する技術が提案されている（例えば、特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第４１９３９２８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ＧＮＳＳを用いたクレーン走行制御方法では、制御対象であるクレーンが高層構造物（例えば、コンテナクレーン）の影に入ると、ＧＮＳＳ衛星からの電波が途絶え、位置検出に失敗して制御不能に陥る可能性がある。
また、海面等での電波の反射によりマルチパスが形成されて位置検出精度が低下し、結果的にクレーンを停止させる場合もある。
【０００６】
本発明は、ＧＮＳＳ等による位置情報取得に失敗した場合でも、クレーンなど移動体の進行制御を継続可能にする、ずれ情報取得装置、移動体、ずれ情報取得方法およびプログラムを提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の第１の態様によれば、ずれ情報取得装置は、移動体の進行方向に交差する方向に離間した位置に設けられて前記移動体を進行させる第１進行機構および第２進行機構それぞれの進行度合いを示す情報を取得する進行度合い情報取得部と、前記進行度合いを示す情報に基づいて、前記第１進行機構と前記第２進行機構との位置のずれを示すずれ情報を取得するずれ情報取得部と、を備える。
【０００８】
前記進行度合い情報取得部が取得する前記進行度合いを示す情報の入力を受けて前記ずれ情報を出力するモデルを、前記移動体の複数の位置それぞれの位置情報に基づいて調整するモデル調整部を備え、前記ずれ情報取得部は、前記モデルを用いて前記ずれ情報を取得するようにしてもよい。
【０００９】
前記モデル調整部が調整する前記モデルのパラメータに基づいて、前記第１進行機構および前記第２進行機構の少なくともいずれかの状態を判定する状態判定部を備えるようにしてもよい。
【００１０】
本発明の第２の態様によれば、移動体は、前記したいずれかのずれ情報取得装置を備える。
【００１１】
前記ずれ情報取得部が取得するずれ情報に基づいて前記第１進行機構と前記第２進行機構との速度差を指示する速度指令差を求める速度指令差取得部を備え、前記第１進行機構と前記第２進行機構との速度差により、前記移動体の進行方向が制御され、前記ずれ情報取得部は、前記移動体の目標進行方向における前記第１進行機構と前記第２進行機構との位置のずれを示す第１ずれ情報と、前記移動体の進行方向の目標進行方向に対するずれを示す第２ずれ情報と、前記移動体の目標進行方向に沿って設定された基準位置からの前記移動体の位置のずれを示す第３ずれ情報と、を取得し、前記速度指令差取得部は、前記第２ずれ情報の前記速度指令差に対する影響を、前記第１ずれ情報の前記速度指令差に対する影響よりも小さくし、かつ、前記第３ずれ情報の前記速度指令差に対する影響を、前記第１ずれ情報の前記速度指令差に対する影響よりも小さくする重み付けを行うようにしてもよい。
【００１２】
前記移動体の複数の位置それぞれの位置情報を取得する位置情報取得部と、前記位置情報取得部が位置情報の取得に成功した場合、前記位置情報に基づいて得られる前記ずれ情報を出力し、前記位置情報取得部が位置情報の取得に失敗した場合、前記ずれ情報取得部が出力する前記ずれ情報を出力するずれ情報切替部と、前記ずれ情報切替部が出力する前記ずれ情報からずれの変化速度を制限したずれ情報を生成する変化速度制限部と、前記変化速度制限部が変化速度を制限したずれ情報に基づいて前記第１進行機構と前記第２進行機構との速度差を指示する速度指令差を求める速度指令差取得部と、を備え、前記第１進行機構と前記第２進行機構との速度差により、前記移動体の進行方向が制御されるようにしてもよい。
【００１３】
本発明の第３の態様によれば、ずれ情報取得方法は、ずれ情報取得装置のずれ情報取得方法であって、移動体の進行方向に交差する方向に離間した位置に設けられて前記移動体を進行させる第１進行機構および第２進行機構それぞれの進行度合いを示す情報を取得する進行度合い情報取得ステップと、前記進行度合いを示す情報に基づいて、前記第１進行機構と前記第２進行機構との位置のずれを示すずれ情報を取得するずれ情報取得ステップと、を有する。
【００１４】
本発明の第４の態様によれば、プログラムは、コンピュータに、移動体の進行方向に交差する方向に離間した位置に設けられて前記移動体を進行させる第１進行機構および第２進行機構それぞれの進行度合いを示す情報を取得する進行度合い情報取得ステップと、前記進行度合いを示す情報に基づいて、前記第１進行機構と前記第２進行機構との位置のずれを示すずれ情報を取得するずれ情報取得ステップと、を実行させるためのプログラムである。
【発明の効果】
【００１５】
上記したずれ情報取得装置、移動体、ずれ情報取得方法およびプログラムによれば、位置情報取得に失敗した場合でも移動体の進行制御を継続させ得る。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の第１の実施形態におけるタイヤ式門型クレーンの例を示す斜視図である。
【図２】同実施形態におけるタイヤ式門型クレーンが備える移動制御装置の機能構成の例を示す概略ブロック図である。
【図３】同実施形態における、ひずみが生じていない状態でのクレーン本体の概略形状の例を示す図である。
【図４】同実施形態における、前側と後側とで位置のずれが生じた状態でのクレーン本体の概略形状の例を示す図である。
【図５】同実施形態における、タイヤ式門型クレーンの走行方向が変化した状態でのクレーン本体の概略形状の例を示す図である。
【図６】同実施形態における、タイヤ式門型クレーンの位置が基準位置からずれた状態でのクレーン本体の概略形状の例を示す図である。
【図７】同実施形態における、タイヤ式門型クレーンの走行モデルの例を示す図である。
【図８】同実施形態において、速度指令差取得部が速度指令差を求める制御ロジックの例を示す図である。
【図９】同実施形態において、移動制御装置が第１進行機構および第２進行機構の制御を行う処理手順の例を示すフローチャートである。
【図１０】本発明の第２の実施形態におけるタイヤ式門型クレーンが備える移動制御装置の機能構成の例を示す概略ブロック図である。
【図１１】同実施形態において、変化速度制限部および速度指令差取得部の組み合わせにて速度指令差を求める制御ロジックの例を示す図である。
【図１２】本発明の第３の実施形態におけるタイヤ式門型クレーンが備える移動制御装置の機能構成の例を示す概略ブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明の実施形態を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲にかかる発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。
【００１８】
＜第１の実施形態＞
図１は、本発明の第１の実施形態におけるタイヤ式門型クレーンの例を示す斜視図である。同図において、タイヤ式門型クレーン１００は、クレーン本体１１０と、吊下機構１５０とを備える。クレーン本体１１０は、梁部１１１と、脚部１２１と、脚部１２２と、タイヤ１３３を含む第１進行機構１３３と、タイヤ１３４を含む第２進行機構１３２と、電気室１４１と、発電機室１４２と、位置情報取得装置１６０と、エンコーダ１７０とを備える。吊下機構１５０は、トロリ１５１と、スプレッダ１５２と、吊下ロープ１５３と、巻上機１５４とを備える。さらに、タイヤ式門型クレーン１００は、トロリ１５１に設けられた運転席１８０を備える。
また、図１には、前後左右の向きが示されている。この向きは、運転席１８０からの向きである。
【００１９】
タイヤ式門型クレーン１００は、移動体の例に該当し、タイヤ１３３および１３４が回転することにより進行する。なお、タイヤ式門型クレーン１００の進行を、走行と称する。
但し、本実施形態における移動体はタイヤ式門型クレーンに限らず、進行方向が変化する際に移動体の形状が変化する様々な移動体とすることができる。
【００２０】
クレーン本体１１０において、脚部１２１、１２２の各々が、おおよそ鉛直に配置され、脚部１２１と１２２との上端間に梁部１１１が設けられて門型のフレームを形成している。また、脚部１２１、１２２の下部には、それぞれ、第１進行機構１３１、第２進行機構１３２が設けられている。第１進行機構１３１および第２進行機構１３２のタイヤ１３３およびタイヤ１３４が回転することで、タイヤ式門型クレーン１００が、図１の左右方向に走行する。タイヤ式門型クレーン１００が走行する際、タイヤ１３３と１３４との回転速度差により、タイヤ式門型クレーン１００の走行方向が、図１の前後方向にずれる。
図１に示すように、第１進行機構１３１と第２進行機構１３２とは、タイヤ式門型クレーン１００の進行方向（図１の左右方向）に交差する方向に離間した位置に設けられている。
【００２１】
なお、線Ｌ１１は、タイヤ式門型クレーン１００が直進する場合の目標走行方向（目標進行方向）の例を示す基準線である。この基準線は、明示されている必要はない。また、基準線の示す基準位置とタイヤ式門型クレーン１００の位置とのずれを実測できる必要もない。後述するように、タイヤ式門型クレーン１００の移動制御装置が、基準線に示される基準位置からのずれを算出する。
【００２２】
なお、第１進行機構１３１および第２進行機構１３２は、タイヤを備えるものに限らない。例えば、第１進行機構１３１および第２進行機構１３２が、タイヤ１３３および１３４に代えて、それぞれキャタピラを備えていてもよい。あるいは、本実施形態における移動体が船舶である場合、第１進行機構１３１および第２進行機構１３２がそれぞれスクリューを備え、スクリューの回転速度の差で船舶の進行方向を調整するようにしてもよい。
【００２３】
また、脚部１２１および１２２には、電気室１４１および発電機室１４２が設置されている。電気室１４１は、タイヤ式門型クレーン１００の走行を制御する移動制御装置を含む電気品を格納している。発電機室１４２は、タイヤ式門型クレーン１００の各部に電力を供給する発電機を格納している。
但し、タイヤ式門型クレーン１００は、発電機を動力源とするものに限らない。例えば、タイヤ式門型クレーン１００が、発電機に代えて、あるいは加えて、蓄電池を備えていてもよい。あるいは、タイヤ式門型クレーン１００が、エンジンを備えていてもよいし、エンジンと蓄電池とを含むハイブリッドの動力源を備えていてもよい。あるいは、タイヤ式門型クレーン１００が、タイヤ式門型クレーン１００の外部から電力の供給を受けるようにしてもよい。
また、移動体制御装置の設置場所は、電気室１４１内に限らない。例えば、移動体制御装置が運転席１８０に設けられていてもよいし、タイヤ式門型クレーン１００の外部に設けられてタイヤ式門型クレーン１００と通信を行うようにしてもよい。
【００２４】
位置情報取得装置１６０は、タイヤ式門型クレーン１００の複数の位置それぞれの位置情報を取得する。具体的には、位置情報取得装置１６０は、ＧＮＳＳ受信機を含んで構成され、図１に示されるクレーン本体１１０の左前、右後それぞれに設けられたアンテナで衛星からの電波を受信して、各アンテナの位置を検出する。
但し、位置情報取得装置１６０は、ＧＮＳＳ受信機を含むものに限らない。例えば、タイヤ式門型クレーン１００の外部にタイヤ式門型クレーン１００を監視して位置を検出するシステムを設置しておき、位置情報取得装置１６０が、当該システムと無線通信を行って、クレーン本体１１０の左前、右後それぞれの位置情報を取得するようにしてもよい。
また、位置情報取得装置１６０が位置情報を取得する位置は、図１に示す位置に限らず、前後方向、左右方向のいずれともずれている２箇所以上の位置であればよい。例えば、位置情報取得装置１６０が位置情報を取得する位置が、梁部１１１の端よりも内側に設定されていてもよい。
【００２５】
エンコーダ１７０は、第１進行機構１３１、第２進行機構１３２それぞれに設けられ、第１進行機構１３１、第２進行機構１３２それぞれの走行速度を測定する。具体的には、エンコーダ１７０は、タイヤ１３３の回転速度を測定して第１進行機構１３１の走行速度に換算し、タイヤ１３４の回転速度を測定して第２進行機構１３２の走行速度に換算する。
エンコーダ１７０が取得する第１進行機構１３１、第２進行機構１３２それぞれの走行速度は、第１進行機構１３１、第２進行機構１３２それぞれの進行度合いを示す情報の例に該当する。
【００２６】
但し、エンコーダ１７０が測定し出力するデータは、第１進行機構１３１、第２進行機構１３２それぞれの走行速度に限らず、第１進行機構１３１、第２進行機構１３２それぞれの走行距離（進行距離）を取得可能なデータであればよい。例えば、エンコーダ１７０が、タイヤ１３３、１３４それぞれの回転速度を出力するようにしてもよい。あるいは、エンコーダ１７０が、第１進行機構１３１、第２進行機構１３２それぞれの走行速度を積分して第１進行機構１３１、第２進行機構１３２それぞれの走行距離を算出し、得られた走行距離を出力するようにしてもよい。
【００２７】
吊下機構１５０は、コンテナＣを吊下げて把持する。吊下機構１５０がコンテナＣを吊下げた状態でタイヤ式門型クレーン１００が走行することで、タイヤ式門型クレーン１００はコンテナＣを運搬する。
トロリ１５１は、梁部１１１に、当該梁部１１１に沿って移動可能に設けられている。スプレッダ１５２は、コンテナＣを把持する。吊下ロープ１５３は、トロリ１５１からスプレッダ１５２を吊下げる。巻上機１５４は、トロリ１５１に設けられ、吊下ロープ１５３の巻上および巻出を行う。巻上機１５４が吊下ロープ１５３を巻き上げることで、スプレッダ１５２が上昇する。また、巻上機１５４が吊下ロープ１５３を巻き出すことで、スプレッダ１５２が下降する。
【００２８】
運転席１８０には、運転員によるタイヤ式門型クレーン１００の運転操作および吊下機構１５０の操作を受け付ける操作盤と、各種情報を表示する表示装置とが設置されている。
ここで、タイヤ式門型クレーン１００の走行レーンの水はけを良くするために、走行レーンが図１の前後方向に傾斜している場合など、タイヤ１３３と１３４とを同じ回転速度で回転させてもタイヤ式門型クレーン１００が直進しない場合がある。そこで、タイヤ式門型クレーン１００は、移動制御装置にてタイヤ式門型クレーン１００自らの自動直進制御を行うなど、運転員による運転を補助するために、タイヤ１３３および１３４の回転速度に対する補正を行う。
あるいは、タイヤ式門型クレーン１００が運転席１８０を備えず無人で運用され、タイヤ式門型クレーン１００が自動走行するようにしてもよい。
【００２９】
図２は、タイヤ式門型クレーン１００が備える移動制御装置２００の機能構成の例を示す概略ブロック図である。上記のように、移動制御装置２００は、電気室１４１に格納されている。
図２において、移動制御装置２００は、通信部２１０と、記憶部２２０と、制御部２３０とを備える。記憶部２２０は、モデル記憶部２２１を備える。制御部２３０は、エンコーダ情報処理部２４１と、測位情報処理部２４２と、ずれ情報切替部２４３と、速度指令差取得部２４４と、進行機構制御部２４５と、モデル調整部２４６とを備える。
【００３０】
移動制御装置２００は、第１進行機構１３１および第２進行機構１３２を制御してタイヤ式門型クレーン１００を走行させる。具体的には、移動制御装置２００は、タイヤ１３３および１３４の回転速度を制御することで、タイヤ式門型クレーン１００の走行速度を制御する。また、移動制御装置２００は、タイヤ１３３と１３４との回転速度差により、タイヤ式門型クレーン１００の走行方向を変化させる。
特に、移動制御装置２００は、タイヤ式門型クレーン１００の走行方向が走行目標の基準位置に近付くように、タイヤ式門型クレーン１００の走行方向を調整する。タイヤ式門型クレーン１００の目標走行方向は、運転員による運転操作から設定される。例えば、運転員が直進の運転操作を行った場合、タイヤ式門型クレーン１００の目標走行方向は、図１の線Ｌ１１に示されるように直線状に設定される。
移動制御装置２００は、例えばコンピュータを用いて構成される。
【００３１】
通信部２１０は、他の機器と通信を行う。特に、通信部２１０は、位置情報取得部の例に該当し、位置情報取得装置１６０が検出する位置情報を取得する。また、通信部２１０は、進行度合い情報取得部の例に該当し、エンコーダ１７０が検出する速度情報を取得する。
記憶部２２０は、移動制御装置２００が有する記憶デバイスを用いて構成され、各種データを記憶する。
モデル記憶部２２１は、タイヤ式門型クレーン１００の位置の基準位置からのずれを求めるためのモデルを記憶する。ここで、図３〜図７を参照して、タイヤ式門型クレーン１００の位置の基準位置からのずれについて説明する。
【００３２】
図３は、ひずみが生じていない状態でのクレーン本体１１０の概略形状の例を示す図である。同図は、クレーン本体１１０を上から見た例を示しており、クレーン本体１１０の概略形状は、長方形になっている。
図３の例では、クレーン本体１１０が、基準線（線Ｌ１１）に沿って位置している。また、同図では、基準線右向きにＸ座標が設定され、基準線に垂直前向きにＹ座標が設定されている。また、位置情報取得装置１６０が検出するクレーン本体１１０の左前の位置の座標を（ｘＧＰＳ１，ｙＧＰＳ１）と表記し、位置情報取得装置１６０が検出するクレーン本体１１０の右後の位置の座標を（ｘＧＰＳ２，ｙＧＰＳ２）と表記する。
また、クレーン本体１１０の左右方向の長さを距離Ｌｃと表記し、前後方向の長さを距離Ｌｓと表記する。図３の状態では、ｘＧＰＳ１とｘＧＰＳ２との関係は、式（１）のようになる。
【００３３】
【数１】
2016085514.tif 000003
【００３４】
また、図３の状態では、ｙＧＰＳ１とｙＧＰＳ２との関係は、式（２）のようになる。
【００３５】
【数２】
2016085514.tif 000004
【００３６】
図４は、前側と後側とで位置のずれが生じた状態でのクレーン本体１１０の概略形状の例を示す図である。同図は、クレーン本体１１０を上から見た例を示しており、クレーン本体１１０の概略形状は、平行四辺形になっている。
図４における、Ｘ座標、Ｙ座標、および、線Ｌ１１は、図３の場合と同様である。また、線Ｌ２１は、クレーン本体１１０の右後角（座標（ｘＧＰＳ２，ｙＧＰＳ２）の位置）を通り線Ｌ１１に垂直な線である。線Ｌ２２は、クレーン本体１１０の右前角を通り線Ｌ２１に平行な線である。距離ＬＸは、線Ｌ２１と線Ｌ２２との距離を示す。
【００３７】
図４の例では、クレーン本体１１０の前側と後側とで角θＸのずれが生じている。タイヤ式門型クレーン１００の走行方向が変化する場合、図４の例のようにクレーン本体１１０の前側と後側とのずれが生じてからタイヤ式門型クレーン１００の走行方向が変化する。
角θＸは、距離ＬＸと一対一に対応する。そこで、距離ＬＸを用いてクレーン本体１１０の前側と後側とのずれの大きさを示し、距離ＬＸにて示されるずれの大きさを前後ずれ角と称する。
位置情報取得装置１６０が検出する位置から算出される前後ずれ角をＸＧＰＳと表記すると、ＸＧＰＳは式（３）のように示される。
【００３８】
【数３】
2016085514.tif 000005
【００３９】
なお、エンコーダ１７０が測定する第１進行機構１３１の進行速度をｖＥＮＣ１と表記し、エンコーダ１７０が測定する第２進行機構１３２の進行速度をｖＥＮＣ２と表記する。
エンコーダ１７０が検出する速度からの前後ずれ角の計算値をＸＥＮＣと表記すると、ＸＥＮＣは式（４）のように示される。
【００４０】
【数４】
2016085514.tif 000006
【００４１】
ここで、ｘＥＮＣ１は、第１進行機構１３１の走行距離であり、式（５）のように第１進行機構１３１の走行速度ｖＥＮＣ１を積分して得られる。
【００４２】
【数５】
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【００４３】
また、ｘＥＮＣ２は、第２進行機構１３２の走行距離であり、式（６）のように第２進行機構１３２の走行速度ｖＥＮＣ２を積分して得られる。
【００４４】
【数６】
2016085514.tif 000008
【００４５】
さらに、タイヤ１３３および１３４のへこみや摩耗、および、初期状態における基準位置とタイヤ式門型クレーン１００の位置とのずれを考慮すると、ＸＥＮＣは式（７）のように示される。
【００４６】
【数７】
2016085514.tif 000009
【００４７】
ここで、α１は、タイヤ１３３のへこみおよび摩耗に応じた係数である。また、α２は、タイヤ１３４のへこみおよび摩耗に応じた係数である。荷重等によりタイヤがへこむと、タイヤの１回転当たりの走行距離が小さく（短く）なる。特に、トロリ１５１の移動等により、タイヤ式門型クレーン１００の重心とタイヤ式門型クレーン１００の中央とが一致しない場合が多く、必ずしも荷重がタイヤ１３３と１３４とに均等に加わらない。タイヤ１３３と１３４とに荷重が不均等に加わると、荷重が大きい側のタイヤの１回転当たりの走行距離が、より小さくなる。タイヤ１３３やタイヤ１３４の摩耗によっても、タイヤの１回転当たりの走行距離が小さくなる。α１、α２は、いずれも、このようなタイヤの１回転当たりの走行距離の変化に対応する補正係数である。
【００４８】
また、βは、エンコーダ１７０の値からの前後ずれ角の算出を開始する時点での前後ずれ角に対応する補正係数である。いわば、βは積分定数に相当する。
なお、α１、α２の値は、後述するように、位置情報取得装置１６０が取得する位置情報に基づいて求められる。また、βの値は、エンコーダ１７０の値からの前後ずれ角の算出を開始する直前に、位置情報取得装置１６０が取得した位置情報から求められる。
【００４９】
図５は、タイヤ式門型クレーン１００の走行方向が変化した状態でのクレーン本体１１０の概略形状の例を示す図である。同図は、クレーン本体１１０を上から見た例を示しており、クレーン本体１１０の概略形状は、長方形に戻っている。
図５における、Ｘ座標、Ｙ座標、および、線Ｌ１１は、図３の場合と同様である。また、線Ｌ３１は、クレーン本体１１０の右後角（座標（ｘＧＰＳ２，ｙＧＰＳ２）の位置）を通り線Ｌ１１に平行な線である。また、図５の例では線Ｌ１１がクレーン本体１１０の左後角を通っている。距離ＬＹは、線Ｌ３１と、クレーン本体１１０の左後角を通り線Ｌ１１に平行な線（図５の例では線Ｌ１１）との距離を示す。
【００５０】
図５の例では、クレーン本体１１０の走行方向と目標走行方向（線Ｌ１１）とで角θＹのずれが生じている。角θＹは、距離ＬＹと一対一に対応する。そこで、距離ＬＹを用いてクレーン本体１１０の走行方向と目標走行方向とのずれの大きさを示し、距離ＬＹにて示されるずれの大きさを左右ずれ角と称する。
位置情報取得装置１６０が検出する位置から算出される左右ずれ角をＹＧＰＳと表記すると、ＹＧＰＳは式（８）のように示される。
【００５１】
【数８】
2016085514.tif 000010
【００５２】
一方、エンコーダ１７０が測定する速度の次元は一次元であるため、エンコーダ１７０が測定する速度から直接左右ずれ角を求めることはできない。後述するように、前後ずれ角に基づいて左右ずれ角を求めることができる。
【００５３】
図６は、タイヤ式門型クレーン１００の位置が基準位置からずれた状態でのクレーン本体１１０の概略形状の例を示す図である。同図は、クレーン本体１１０を上から見た例を示しており、クレーン本体１１０の概略形状は、長方形となっている。
図６における、Ｘ座標、Ｙ座標、および、線Ｌ１１は、図３の場合と同様である。また、線Ｌ３１は、図５の場合と同様である。また、線Ｌ３２は、クレーン本体１１０の左後角を通って線Ｌ１１に平行な線である。距離ＬＹは、線Ｌ３１と線Ｌ３２との距離を示す。
【００５４】
距離Ｌｅは、線Ｌ１１から線Ｌ３１までの距離と、線Ｌ１１から線Ｌ３２までの距離との平均値を示す。図６は、タイヤ式門型クレーン１００が図５に示す左右ずれ角で走行した場合の例を示しており、タイヤ式門型クレーン１００が、目標走行方向とずれた走行方向に走行したことで、距離Ｌｅのずれが生じている。距離Ｌｅにて示されるずれの大きさをずれ量と称する。
基準位置（線Ｌ１１）におけるＹ座標値を０とし、位置情報取得装置１６０が検出する位置から算出されるずれ量をｅＧＰＳと表記すると、ｅＧＰＳは式（９）のように示される。
【００５５】
【数９】
2016085514.tif 000011
【００５６】
一方、エンコーダ１７０が測定する速度から直接ずれ量を求めることはできない。後述するように、移動制御装置２００は、左右ずれ角に基づいてずれ量を求める。
【００５７】
図７は、タイヤ式門型クレーン１００の走行モデルの例を示す図である。同図において、Δｖは、第１進行機構１３１と第２進行機構１３２との走行速度差を示し、ｖＥＮＣ１からｖＥＮＣ２を減算して得られる。また、Ｔは時定数を示し、ｓはラプラス演算子を示し、ｅは自然対数の底を示し、Ｌはむだ時間を示す。また、ＹＥＮＣは、左右ずれ角の計算値を示す。ｖは、タイヤ式門型クレーン１００の走行速度を示す。eＥＮＣは、ずれ量の計算値を示す。
【００５８】
第１進行機構１３１と第２進行機構１３２との走行速度差Δｖを積分して前後ずれ角の計算値ＸＥＮＣが得られる。また、前後ずれ角の計算値ＸＥＮＣから、むだ時間を有する１次遅れの後に、左右ずれ角の計算値ＹＥＮＣが得られる。また、左右ずれ角の計算値ＹＥＮＣをラジアンで表し、タイヤ式門型クレーン１００の速度を乗算すると、単位時間あたりのずれ量が求まる。この単位時間あたりのずれ量を積分してずれ量の計算値eＥＮＣが得られる。
モデル記憶部２２１は、このように、エンコーダ１７０の測定値の入力を受けて、前後ずれ角、左右ずれ角、および、ずれ量を出力するモデルを記憶する。例えば、モデル記憶部２２１は、エンコーダ１７０の測定値の入力を受けて、前後ずれ角、左右ずれ角、および、ずれ量を出力するモデルとして式（１０）を記憶する。
【００５９】
【数１０】
2016085514.tif 000012
【００６０】
なお、式（１０）の第３式の積分は時間積分を示している。また、積分される（（ｖＥＮＣ１＋ｖＥＮＣ２）／２）・（ＹＥＮＣ／Ｌｃ）は、タイヤ式門型クレーン１００の速度のＹ成分を近似している。すなわち、式（１１）のように示される。
【００６１】
【数１１】
2016085514.tif 000013
【００６２】
ここで、ｖＹは、タイヤ式門型クレーン１００の速度のＹ成分を示し、ｖは、タイヤ式門型クレーン１００の速度を示す。
【００６３】
制御部２３０は、移動制御装置２００の各部を制御して各種処理を行う。制御部２３０は、例えば、移動制御装置２００が有するＣＰＵ（Central Processing Unit、中央処理装置）が、記憶部２２０が記憶するプログラムを読み出して実行することで実現される。
エンコーダ情報処理部２４１は、通信部２１０がエンコーダ１７０から取得する、第１進行機構１３１、第２進行機構１３２それぞれの速度情報に基づいて、第１進行機構１３１と第２進行機構１３２との位置のずれを示すずれ情報を取得する。具体的には、エンコーダ情報処理部２４１は、モデル記憶部２２１が記憶するモデルに第１進行機構１３１、第２進行機構１３２それぞれの速度情報を入力し、ずれ情報として前後ずれ角、左右ずれ角、および、ずれ量を取得する。
エンコーダ情報処理部２４１は、ずれ情報取得部の例に該当する。また、エンコーダ情報処理部２４１が取得する前後ずれ角、左右ずれ角、ずれ量は、それぞれ、第１ずれ情報、第２ずれ情報、第３ずれ情報の例に該当する。
【００６４】
測位情報処理部２４２は、通信部２１０が位置情報取得装置１６０から取得する、クレーン本体１１０の左前角、右後角それぞれの位置情報に基づいて、前後ずれ角、左右ずれ角、および、ずれ量を取得する。具体的には、測位情報処理部２４２は、式（３）に基づいて前後ずれ角を算出し、式（８）に基づいて左右ずれ角を算出し、式（９）に基づいてずれ量を算出する。
測位情報処理部２４２が算出する前後ずれ角、左右ずれ角、および、ずれ量は、位置情報に基づいて得られるずれ情報の例に該当する。
【００６５】
ずれ情報切替部２４３は、位置情報取得装置１６０が位置情報の取得に成功した場合、当該位置情報に基づいて測位情報処理部２４２が取得する前後ずれ角、左右ずれ角、および、ずれ量を出力する。一方、位置情報取得装置１６０が位置情報の取得に失敗した場合、ずれ情報切替部２４３は、エンコーダ情報処理部２４１が取得する前後ずれ角、左右ずれ角、および、ずれ量を出力する。
【００６６】
速度指令差取得部２４４は、エンコーダ情報処理部２４１が取得する前後ずれ角、左右ずれ角、および、ずれ量に基づいて第１進行機構１３１と第２進行機構１３２との速度差を指示する速度指令差を求める。
図８は、速度指令差取得部２４４が速度指令差を求める制御ロジックの例を示す図である。同図において、ｅ、Ｘ、Ｙは、それぞれ、ずれ情報切替部２４３が出力するずれ量、前後ずれ角、左右ずれ角を示す。また、ｓはラプラス演算子を示す。また、Ｋ１〜Ｋ４は、それぞれ、制御ゲインを示す。
速度指令差取得部２４４が算出する速度指令差により、タイヤ式門型クレーン１００の走行方向が制御される。
【００６７】
進行機構制御部２４５は、第１進行機構１３１と第２進行機構１３２とを制御することで、タイヤ式門型クレーン１００の走行を制御する。具体的には、進行機構制御部２４５は、速度指令差取得部２４４が算出した速度指令差でタイヤ式門型クレーン１００の目標速度を補正して第１進行機構１３１、第２進行機構１３２それぞれの目標速度を算出する。そして、進行機構制御部２４５は、算出した目標速度にて第１進行機構１３１、第２進行機構１３２それぞれを走行させる。
なお、タイヤ式門型クレーン１００の目標速度は、運転員による運転操作にて指示される。あるいは、タイヤ式門型クレーン１００が自動走行する場合、記憶部２２０がタイヤ式門型クレーン１００の目標速度を予め記憶しておくようにしてもよい。あるいは、通信部２１０が、タイヤ式門型クレーン１００の外部の機器から目標速度を受信するようにしてもよい。
【００６８】
モデル調整部２４６は、位置情報取得装置１６０が取得する位置情報に基づいて、モデル記憶部２２１が記憶しているモデルを調整する。具体的には、モデル調整部２４６は、測位情報処理部２４２が求める前後ずれ量ＸＧＰＳ、および、エンコーダ１７０の測定値から求まる第１進行機構１３１、第２進行機構１３２それぞれの走行距離ｘＥＮＣ１、ｘＥＮＣ２を式（１２）に代入して、係数α１およびα２を求める。
【００６９】
【数１２】
2016085514.tif 000014
【００７０】
なお、係数βについては、位置情報取得装置１６０が取得する位置情報から算出する。
モデル調整部２４６は、複数のサンプリング時刻の各々におけるＸＧＰＳ、ｘＥＮＣ１、ｘＥＮＣ２、および、βの値を取得し、最小二乗法を用いて係数α１およびα２を同定する。但し、モデル調整部２４６が用いる同定方法は最小二乗法に限らず様々な同定方法とすることができる。
また、モデル調整部２４６は、測位情報処理部２４２が求める前後ずれ量ＸＧＰＳおよび左右ずれ量ＹＧＰＳを式（１３）に代入して、時定数Ｔおよびむだ時間Ｌを求める。
【００７１】
【数１３】
2016085514.tif 000015
【００７２】
モデル調整部２４６は、例えば過渡応答法を用いて時定数Ｔおよびむだ時間Ｌを同定する。但し、モデル調整部２４６が用いる同定方法は過渡応答法に限らず様々な同定方法とすることができる。
【００７３】
次に、図９を参照して移動制御装置２００の動作について説明する。
図９は、移動制御装置２００が第１進行機構１３１および第２進行機構１３２の制御を行う処理手順の例を示すフローチャートである。移動制御装置２００は、タイヤ式門型クレーン１００の走行時に同図の処理を行う。
図９の処理において、通信部２１０が、位置情報取得装置１６０からの位置情報を受信する（ステップＳ１０１）。
次に、ずれ情報切替部２４３は、移動制御装置２００が測位に成功したか否かを判定する（ステップＳ１０２）。例えば、位置情報取得装置１６０からの位置情報の内容がエラーを示す場合、ずれ情報切替部２４３は、移動制御装置２００が測位に失敗したと判定する。一方、位置情報取得装置１６０からの位置情報の内容が具体的な座標を示す場合、ずれ情報切替部２４３は、移動制御装置２００が測位に成功したと判定する。
【００７４】
ステップＳ１０２において、位置情報取得装置１６０が測位に成功したとずれ情報切替部２４３が判定した場合（ステップＳ１０２：ＹＥＳ）、ずれ情報切替部２４３は、測位情報処理部２４２が求める前後ずれ角、左右ずれ角、および、ずれ量を出力する（ステップＳ１１１）。
また、モデル調整部２４６は、ステップＳ１０２で得られた前後ずれ角および左右ずれ角に基づいて、上述したように、モデル記憶部２２１が記憶しているモデルの係数を調整する（ステップＳ１１２）。但し、モデル調整部２４６がモデル調整を行うタイミングおよび頻度は、図９に示すものに限らない。例えば、モデル調整部２４６が、図９の処理とは独立してモデル調整を行うようにしてもよい。また、モデル調整部２４６が図９の場合よりも低い頻度でモデル調整を行うようにしてもよいし、図９の場合よりも高い頻度でモデル調整を行うようにしてもよい。
【００７５】
また、速度指令差取得部２４４は、ずれ情報切替部２４３が出力する前後ずれ角、左右ずれ角、および、ずれ量に基づいて速度指令差を取得する（ステップＳ１３１）。
そして、進行機構制御部２４５は、タイヤ式門型クレーン１００の目標速度と、ステップＳ１３１で得られた速度指令差とに基づいて第１進行機構１３１、第２進行機構１３２それぞれの目標速度を算出し、算出した目標速度に基づいて、第１進行機構１３１および第２進行機構１３２を制御する（ステップＳ１３２）。
ステップＳ１３２の後、ステップＳ１０１へ戻る。
【００７６】
一方、ステップＳ１０２において、位置情報取得装置１６０が測位に失敗したとずれ情報切替部２４３が判定した場合（ステップＳ１０２：ＮＯ）、ずれ情報切替部２４３は、エンコーダ情報処理部２４１が求める前後ずれ角、左右ずれ角、および、ずれ量を出力する（ステップＳ１２１）。
ステップＳ１２１の後、ステップＳ１３１へ進む。
なお、タイヤ式門型クレーン１００が停止する場合、制御部２３０は割込み処理にて図９の処理を終了する。
【００７７】
以上のように、通信部２１０は、エンコーダ１７０が検出した第１進行機構１３１、第２進行機構１３２それぞれの速度情報を取得する。そして、エンコーダ情報処理部２４１は、第１進行機構１３１、第２進行機構１３２それぞれの速度情報に基づいて、第１進行機構１３１と第２進行機構１３２との位置のずれを示すずれ情報を取得する。
このずれ情報に基づいてタイヤ式門型クレーン１００の位置検出を継続することで、位置情報取得装置１６０が位置情報取得に失敗した場合でもタイヤ式門型クレーン１００の走行制御を継続させ得る。
【００７８】
また、モデル調整部２４６は、位置情報取得装置１６０が取得する位置情報に基づいて、モデル記憶部２２１が記憶するモデルを調整する。これにより、モデル調整部２４６はモデルを自動調整することができ、タイヤ式門型クレーン１００の整備者の負担を軽減することができる。また、タイヤ１３３や１３４の摩耗などタイヤ式門型クレーン１００の状態の変化にも自動対応することができる。
【００７９】
なお、速度指令差取得部２４４が、左右ずれ角の速度指令差に対する影響を、前後ずれ角の速度指令差に対する影響よりも小さくし、かつ、ずれ量の速度指令差に対する影響を、前後ずれ角の速度指令差に対する影響よりも小さくする重み付けを行うようにしてもよい。例えば、速度指令差取得部２４４が、図８の制御ゲインＫ１、Ｋ３およびＫ４を小さく設定するようにしてもよい。
【００８０】
ここで、左右ずれ角の値およびずれ量の値は、前後ずれ角の値に基づいて算出される点で、前後ずれ角よりも精度が低い。左右ずれ角やずれ量に含まれる誤差が大きい場合、これらの制御ゲインの値を大きくしておくと、タイヤ式門型クレーン１００の走行方向が目標走行方向からどんどん離れてしまう可能性がある。
そこで、速度指令差取得部２４４が、比較的推定精度が高い前後ずれ角の制御ゲインＫ２の値を比較的大きくし、比較的推定精度が低い左右ずれ角の制御ゲインＫ４およびずれ量の制御ゲインＫ１、Ｋ３の値を比較的小さく設定する。これにより、タイヤ式門型クレーン１００の走行方向の目標走行方向から乖離を低減させることができる。
【００８１】
＜第２の実施形態＞
図１０は、本発明の第２の実施形態におけるタイヤ式門型クレーン１０１が備える移動制御装置２０１の機能構成の例を示す概略ブロック図である。移動制御装置２００（図２）の場合と同様、移動制御装置２０１は、電気室１４１（図１）に格納されている。
図１０において、移動制御装置２０１は、通信部２１０と、記憶部２２０と、制御部２３１とを備える。記憶部２２０は、モデル記憶部２２１を備える。制御部２３１は、エンコーダ情報処理部２４１と、測位情報処理部２４２と、ずれ情報切替部２４３と、速度指令差取得部２４４と、進行機構制御部２４５と、モデル調整部２４６と、変化速度制限部２５１とを備える。
図１０において図２の各部に対応して同様の機能を有する部分には、同一の符号（１３１、１３２、１６０、１７０、２１０、２２０、２２１、２４１〜２４６）を付して説明を省略する。また、タイヤ式門型クレーン１０１の概略外形は図１と同様であり、図示および説明を省略する。
【００８２】
移動制御装置２０１は、制御部２３１が変化速度制限部２５１を備える以外は、移動制御装置２００（図２）の場合と同様である。変化速度制限部２５１は、ずれ情報切替部２４３が出力するずれ情報からずれの変化速度を制限したずれ情報を生成する。そして、速度指令差取得部２４４は、変化速度制限部２５１がずれの変化速度を制限したずれ情報に基づいて、速度指令差を求める。
図１１は、変化速度制限部２５１および速度指令差取得部２４４の組み合わせにて速度指令差を求める制御ロジックの例を示す図である。同図１１は、ｅ、Ｘ、Ｙそれぞれにリミッタが設けられて変化速度が制限されている以外は、図８の場合と同様である。
【００８３】
このように、ずれ情報切替部２４３が出力するずれ量、前後ずれ角、および、左右ずれ角の変化速度を制限することで、これらの値が、エンコーダ情報処理部２４１の出力から測位情報処理部２４２の出力へ切り替わる場合などに、速度指令差の突変を防止することができる。速度指令差の突変を防止することで、第１進行機構１３１および第２進行機構１３２への過負荷を防止することができる。また、タイヤ式門型クレーン１００が急激な動作を行うことを防止でき、この点において、運転員に不快な思いをさせることを防止でき、また、運転員やタイヤ式門型クレーン１００の周囲に位置する者に対する危険を低減させることができる。
【００８４】
＜第３の実施形態＞
図１２は、本発明の第３の実施形態におけるタイヤ式門型クレーン１０２が備える移動制御装置２０２の機能構成の例を示す概略ブロック図である。移動制御装置２００（図２）の場合と同様、移動制御装置２０２は、電気室１４１（図１）に格納されている。
図１２において、移動制御装置２０２は、通信部２１０と、記憶部２２０と、制御部２３２とを備える。記憶部２２０は、モデル記憶部２２１を備える。制御部２３２は、エンコーダ情報処理部２４１と、測位情報処理部２４２と、ずれ情報切替部２４３と、速度指令差取得部２４４と、進行機構制御部２４５と、モデル調整部２４６と、状態判定部２６１とを備える。
図１２において図２の各部に対応して同様の機能を有する部分には、同一の符号（１３１、１３２、１６０、１７０、２１０、２２０、２２１、２４１〜２４６）を付して説明を省略する。また、タイヤ式門型クレーン１０２の概略外形は図１と同様であり、図示および説明を省略する。
【００８５】
移動制御装置２０２は、制御部２３２が状態判定部２６１を備える以外は、移動制御装置２００（図２）の場合と同様である。状態判定部２６１は、モデル調整部２４６が調整する係数α１およびα２の少なくともいずれかの値に基づいて、第１進行機構１３１および第２進行機構１３２の少なくともいずれかの状態を判定する。
例えば、移動制御装置２０２は、係数α１の値が所定の閾値よりも小さくなると、タイヤ１３３の摩耗等の可能性を示す警報を、運転席１８０の表示装置に表示させる。また、移動制御装置２０２は、係数α２の値が所定の閾値よりも小さくなると、タイヤ１３４の摩耗等の可能性を示す警報を、運転席１８０の表示装置に表示させる。
【００８６】
このように、状態判定部２６１が、モデルのパラメータの値に基づいて第１進行機構１３１および第２進行機構１３２の少なくともいずれかの状態を判定することで、タイヤ式門型クレーン１００に生じた不具合が見落とされる可能性を低減させることができる。
なお、第２の実施形態と第３の実施形態とを組み合わせて実施するようにしてもよい。例えば、制御部２３２が、さらに変化速度制限部２５１を備えるようにしてもよい。
【００８７】
なお、制御部２３０、２０１または２０２の全部または一部の機能を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することにより各部の処理を行ってもよい。なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳや周辺機器等のハードウェアを含むものとする。
また、「コンピュータシステム」は、ＷＷＷシステムを利用している場合であれば、ホームページ提供環境（あるいは表示環境）も含むものとする。
また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムを送信する場合の通信線のように、短時間の間、動的にプログラムを保持するもの、その場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリのように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。また上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであっても良く、さらに前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるものであってもよい。
【００８８】
以上、本発明の実施形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等も含まれる。
【符号の説明】
【００８９】
１００、１０１、１０２  タイヤ式門型クレーン
１１０  クレーン本体
１１１  梁部
１２１、１２２  脚部
１３１  第１進行機構
１３２  第２進行機構
１３３、１３４  タイヤ
１４１  電気室
１４２  発電機室
１５０  吊下機構
１６０  位置情報取得装置
１７０  エンコーダ
１８０  運転席
２００、２０１、２０２  移動制御装置
２１０  通信部
２２０  記憶部
２２１  モデル記憶部
２３０、２３１、２３２  制御部
２４１  エンコーダ情報処理部
２４２  測位情報処理部
２４３  ずれ情報切替部
２４４  速度指令差取得部
２４５  進行機構制御部
２４６  モデル調整部
２５１  変化速度制限部
２６１  状態判定部
【図１】
2016085514.tif 000016
【図２】
2016085514.tif 000017
【図３】
2016085514.tif 000018
【図４】
2016085514.tif 000019
【図５】
2016085514.tif 000020
【図６】
2016085514.tif 000021
【図７】
2016085514.tif 000022
【図８】
2016085514.tif 000023
【図９】
2016085514.tif 000024
【図１０】
2016085514.tif 000025
【図１１】
2016085514.tif 000026
【図１２】
2016085514.tif 000027