(57)【要約】【課題】水面が存在している場合においても、安全に水面までの距離を測距することができるレーザ測距装置を提供する。【解決手段】第１の波長のレーザ光を出射する第１のレーザ光源と、前記第１の波長と異なる波長の第２の波長のレーザ光を出射する第２のレーザ光源と、前記第１の波長のレーザ光及び前記第２の波長のレーザ光を走査する走査部と、物体において反射された前記第１の波長のレーザ光及び前記第２の波長のレーザ光を検出する受光器と、制御部と、を有し、前記制御部は、前記第１の波長のレーザ光で取得できなかった前記物体までの距離情報を、前記第２の波長のレーザ光で取得する制御を行うことを特徴とするレーザ測距装置により上記課題を解決する。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１の波長のレーザ光を出射する第１のレーザ光源と、
前記第１の波長と異なる波長の第２の波長のレーザ光を出射する第２のレーザ光源と、
前記第１の波長のレーザ光及び前記第２の波長のレーザ光を走査する走査部と、
物体において反射された前記第１の波長のレーザ光及び前記第２の波長のレーザ光を検出する受光器と、
制御部と、
を有し、
前記制御部は、前記第１の波長のレーザ光で取得できなかった前記物体までの距離情報を、前記第２の波長のレーザ光で取得する制御を行うことを特徴とするレーザ測距装置。
【請求項２】
前記第１の波長は、波長１．４μｍ〜２．６μｍであって、
前記第２の波長は、波長０．４μｍ〜０．８μｍであることを特徴とする請求項１に記載のレーザ測距装置。
【請求項３】
第１の波長のレーザ光を計測範囲における計測方向に向けて走査しながら照射し、前記計測範囲に存在している物体により反射された第１の波長のレーザ光を受光器により検出する工程と、
前記第１の波長のレーザ光を照射した後、前記反射された第１の波長のレーザ光が前記受光器により検出されるまでの時間に基づき、前記物体までの距離を算出する工程と、
前記第１の波長のレーザ光を走査した際、前記反射された第１の波長のレーザ光が所定の時間内に前記受光器により検出されなかった計測方向に、前記第１の波長とは異なる波長の第２の波長のレーザ光を照射し、前記計測範囲に存在している物体により反射された第２の波長のレーザ光を前記受光器により検出する工程と、
前記第２の波長のレーザ光を照射した後、前記反射された第２の波長のレーザ光が前記受光器により検出されるまでの時間に基づき、前記物体までの距離を算出する工程と、
を有することを特徴とするレーザ測距方法。
【請求項４】
第１の波長のレーザ光を計測範囲における計測方向に向けて走査しながら照射し、前記計測範囲に存在している物体により反射された第１の波長のレーザ光を受光器により検出する工程と、
前記第１の波長のレーザ光を照射した後、前記反射された第１の波長のレーザ光が前記受光器により検出されるまでの時間に基づき、前記物体までの距離を算出する工程と、
前記第１の波長のレーザ光を走査した際、前記反射された第１の波長のレーザ光が所定の時間内に前記受光器により検出されなかった計測方向より、前記第１の波長とは異なる波長の第２の波長のレーザ光の照射範囲を特定する工程と、
前記第２の波長のレーザ光の照射範囲における計測方向において、第２の波長のレーザ光を照射し、前記第２の波長のレーザ光の照射範囲に存在している物体により反射された第２の波長のレーザ光を前記受光器により検出する工程と、
前記第２の波長のレーザ光を照射した後、前記反射された第２の波長のレーザ光が前記受光器により検出されるまでの時間に基づき、前記物体までの距離を算出する工程と、
を有することを特徴とするレーザ測距方法。
【請求項５】
第２の波長のレーザ光の照射範囲を特定する工程は、前記反射された第１の波長のレーザ光が所定の時間内に前記受光器により検出されなかった計測方向の連続域が、所定の値以上となる範囲において特定されるものであることを特徴とする請求項４に記載のレーザ測距方法。
【請求項６】
前記第１の波長は、波長１．４μｍ〜２．６μｍであって、
前記第２の波長は、波長０．４μｍ〜０．８μｍであることを特徴とする請求項３から５のいずれかに記載のレーザ測距方法。
【請求項７】
前記第１の波長のレーザ光を走査した際、前記反射された第１の波長のレーザ光が所定の時間内に前記受光器により検出されなかった計測方向の連続域が所定の値以上となる範囲であって、
前記第２の波長のレーザ光を走査した際、前記反射された第２の波長のレーザ光が所定の時間内に前記受光器により検出された計測方向には、水面が存在しているものと判断することを特徴とする請求項６に記載のレーザ測距方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、レーザ測距装置及びレーザ測距方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
物体等までの距離を測定する装置としてレーザ測距装置がある。レーザ測距装置は、レーザ光源より出射されたレーザ光を物体等に向けて照射し、物体等において反射されたレーザ光が検出されるまでの時間を計測することにより、レーザ測距装置から物体等までの距離を測定するものである。このようなレーザ測距装置は、レーザ光をスキャンしながら、物体等を検出するものであり、ＬＩＤＡＲ（Laser Imaging Detection and Ranging）と呼ばれている。
【０００３】
このようなレーザ測距装置は、例えば、自動車等の車両に搭載されており、レーザ光をスキャンしながら、物体等を検出することにより、自動車等の前方に存在している物体の立体情報を検出することができる。自動車等の車両は人間の社会生活と密接な関係にあり、レーザ測距装置が自動車等の車両に搭載されている場合、レーザ測距装置より出射されるレーザ光が人間等にも照射される場合がある。このため、レーザ測距装置においては、人の目の網膜までは到達することがなく、目に損傷を与えにくいとされている波長１．４μｍ〜２．６μｍの近赤外域のアイセルフレーザが用いられている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平１１−１９４０８９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、アイセルフレーザの波長帯である近赤外域の波長の光は、水に吸収されやすい。従って、レーザ測距装置における測距領域に水面、例えば、道路等に水たまりが存在していた場合、レーザ測距装置より出射されたレーザ光は、水たまりに吸収されてしまい、レーザ測距装置に戻らない場合がある。このような場合には、道路に水たまりが存在しているか、空間が存在しているか判断することができない。
【０００６】
よって、水たまり等が存在している場合には、安全に水たまりまでの距離を測距することのできる、言い換えるならば、水面が存在している場合には、安全に水面までの距離を測距することのできるレーザ測距装置が求められている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本実施の形態の一観点によれば、第１の波長のレーザ光を出射する第１のレーザ光源と、前記第１の波長と異なる波長の第２の波長のレーザ光を出射する第２のレーザ光源と、前記第１の波長のレーザ光及び前記第２の波長のレーザ光を走査する走査部と、物体において反射された前記第１の波長のレーザ光及び前記第２の波長のレーザ光を検出する受光器と、制御部と、を有し、前記制御部は、前記第１の波長のレーザ光で取得できなかった前記物体までの距離情報を、前記第２の波長のレーザ光で取得する制御を行うことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
開示のレーザ測距装置によれば、水面が存在している場合においても、安全に水面までの距離を測距することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】第１の実施の形態におけるレーザ測距装置の構造図
【図２】第１の実施の形態におけるレーザ測距方法の説明図（１）
【図３】第１の実施の形態におけるレーザ測距方法の説明図（２）
【図４】第１の実施の形態におけるレーザ測距方法のフローチャート
【図５】第１の測距のフローチャート
【図６】距離情報の欠落している領域を特定するフローチャート
【図７】第２の測距のフローチャート
【図８】第１の測距における距離情報と第２の測距における距離情報との統合するフローチャート
【図９】第２の実施の形態におけるレーザ測距方法のフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００１０】
実施するための形態について、以下に説明する。尚、同じ部材等については、同一の符号を付して説明を省略する。
【００１１】
〔第１の実施の形態〕
（レーザ測距装置）
第１の実施の形態におけるレーザ測距装置について説明する。本実施の形態におけるレーザ測距装置は、図１に示されるように、第１のレーザ光源１０、第２のレーザ光源２０、レーザ光選択部３０、レーザ光走査部４０、レンズ等の光学系５０、受光器６０、制御部７０等を有している。
【００１２】
第１のレーザ光源１０は、波長１．４μｍ〜２．６μｍの第１の波長のレーザ光を出射する光源、即ち、アイセルフレーザ光を出射する光源である。第２のレーザ光源２０は、第１の波長よりも短く、水面において光が反射する波長０．４μｍ〜０．８μｍの第２の波長のレーザ光を出射する光源である。
【００１３】
レーザ光選択部３０は、レーザ測距装置より出射されるレーザ光を第１の波長のレーザ光、第２の波長のレーザ光のいずれかに選択するためのものであり、ミラー等の光学部材により形成されている。レーザ光走査部４０は、レーザ測距装置より出射されるレーザ光を走査するためのものであり、ポリゴンミラーやガルバノミラー等により形成されている。
【００１４】
受光器６０は、レーザ測距装置より出射された後、物体１００等において反射されたレーザ光を検出するためのものである。物体１００等において反射されたレーザ光は、レンズ等の光学系５０を介して、受光器６０に入射することにより検出される。受光器６０は、１つの受光器によって、第１の波長のレーザ光と第２の波長のレーザ光の双方を検出するものであってもよく、第１の波長のレーザ光を検出する受光器と第２の波長のレーザ光を検出する受光器の２つの受光器が設けられているものであってもよい。
【００１５】
制御部７０は、計測制御部７１、距離算出回路７２、演算回路７３、メモリとなる記憶部７４等を有している。本実施の形態においては、計測制御部７１は、第１のレーザ光源１０、第２のレーザ光源２０、レーザ光選択部３０、レーザ光走査部４０等の制御を行う。具体的には、計測制御部７１による制御により、レーザ光選択部３０において、第１の波長のレーザ光または第２の波長のレーザ光を選択することができる。また、計測制御部７１における制御により、第１のレーザ光源１０より出射される第１の波長のレーザ光及び第２のレーザ光源２０より出射される第２の波長のレーザ光をパルス発光させることができる。また、計測制御部７１により、レーザ光走査部４０を制御することによって、レーザ測距装置より出射されるレーザ光を走査することができる。
【００１６】
レーザ測距装置より物体１００等に向けて出射されたレーザ光は、物体１００等において反射され、物体１００等において反射されたレーザ光は、レンズ等の光学系５０を介し、受光器６０に入射する。本実施の形態におけるレーザ測距装置は、レーザ光がレーザ測距装置より出射された後、受光器６０に入射するまでの時間を測定し、この測定された時間に基づき、レーザ測距装置から物体１００等までの距離を距離算出回路７２において算出する。演算回路７３は、後述する本実施の形態におけるレーザ測距方法において必要な演算等を行い、記憶部７４は様々な情報の記憶を行う。
【００１７】
（レーザ測距方法）
次に、本実施の形態におけるレーザ測距方法について図２及び図３に基づき説明する。本実施のレーザ測距方法は、最初に、図２（ａ）に示すように、第１のレーザ光源１０より第１の波長のレーザ光を出射し、所定の計測範囲において第１の波長のレーザ光を走査することにより、距離情報を得る。この際、所定の計測範囲において水面等が存在していると、第１の波長のレーザ光は水に吸収されるため、図２（ｂ）に示すように、水面等が存在している部分における距離情報は欠落してしまう。即ち、この部分は空間であるか水面であるか判断することができない。
【００１８】
よって、本実施の形態においては、図３（ａ）に示すように、第１の波長のレーザ光を用いた測距において情報が欠落している領域において、第２のレーザ光源２０より第２の波長のレーザ光を出射し走査することにより、距離情報を得る。これにより、第１の波長のレーザ光を用いた測距では検出することのできなかった領域における距離情報を得ることができる。言い換えるならば、第１の波長のレーザ光を用いた測距では検出することのできなかった領域が水面である場合には、水面において反射光が検出される第２の波長のレーザ光を用いた測距により、図３（ｂ）に示すように、水面までの距離を測定することができる。
【００１９】
本実施の形態におけるレーザ測距方法は、図２（ｂ）に示される第１の波長のレーザ光を用いた測距により得られた距離情報と、図３（ｂ）に示される第２の波長のレーザ光を用いた測距により得られた距離情報とをあわせて統合するものである。これにより、レーザ測距の対象となる所定の計測範囲に水面等が存在している場合においても、水面等を含む領域における測距を行うことができる。尚、第１の波長のレーザ光を用いた測距では情報が欠落している部分において、第２の波長のレーザ光を走査しても、受光器６０により反射光が検出されない場合には、情報が欠落している部分は、空間等が存在しているものと判断される。
【００２０】
従って、本実施の形態における測距方法では、水面等が存在している場合には、水面等がどこに存在しているか検知することができる。また、第２の波長のレーザ光は、可視領域の波長のレーザ光であって、人の目に損傷を与える可能性のある波長のレーザ光であるが、第２の波長のレーザ光が照射される領域は、水面等を含む領域に限定されるため、人等には照射されることはない。従って、本実施の形態においては、第２の波長のレーザ光が人に照射されることはないため、第２の波長のレーザ光により人の目に損傷を与えることはない。
【００２１】
次に、本実施の形態におけるレーザ測距方法について、図４に示されるフローチャートに基づき説明する。
【００２２】
最初に、ステップ１０２（Ｓ１０２）において、第１の波長のレーザ光を用いて第１の測距を行う。第１の測距の詳細については、後述する第１の測距のサブルーチンに基づき説明する。
【００２３】
次に、ステップ１０４（Ｓ１０４）において、第１の測距で距離情報の欠落している領域を特定する。第１の測距において、距離情報の欠落している領域を特定することの詳細については、後述する距離情報の欠落している領域を特定するサブルーチンに基づき説明する。
【００２４】
次に、ステップ１０６（Ｓ１０６）において、ステップ１０４で特定された距離情報の欠落している領域が所定の範囲以上であるか否かの判断がなされる。距離情報の欠落している領域が所定の範囲以上である場合には、距離情報の欠落している領域が水面である可能性が高いため、ステップ１０８に移行する。一方、距離情報の欠落している領域が所定の範囲に満たない場合には、距離情報の欠落している領域が狭いため、水面である可能性が低いため、ステップ１１２に移行する。
【００２５】
次に、ステップ１０８（Ｓ１０８）において、第２の波長のレーザ光を用いて第２の測距を行う。第２の測距の詳細については、後述する第２の測距のサブルーチンに基づき説明する。
【００２６】
次に、ステップ１１０（Ｓ１１０）において、第１の測距における距離情報と第２の測距における距離情報との統合を行う。第１の測距における距離情報と第２の測距における距離情報との統合の詳細については、後述する第１の測距における距離情報と第２の測距における距離情報との統合のサブルーチンに基づき説明する。
【００２７】
次に、ステップ１１２（Ｓ１１２）において、本実施の形態における測距方法により得られた距離情報を出力する。具体的には、例えば、本実施の形態における測距方法により得られた距離情報を画像化して、表示装置等に表示する。
【００２８】
次に、図４に示される第１の測距のサブルーチンについて、図５に基づき説明する。
【００２９】
最初に、ステップ２０２（Ｓ２０２）において、計測方向を計測開始座標に設定する。具体的には、計測方向（走査角度）を第１の測距における所定の計測範囲の最初となる計測開始座標に設定する。この計測方向の設定は、レーザ光走査部４０により行われる。本実施の形態においては、設定された計測方向をＸｉとし、計測方向Ｘｉのうち最初に計測開始座標に設定された計測方向をＸ１とする。
【００３０】
次に、ステップ２０４（Ｓ２０４）において、計測方向Ｘｉに向けて第１の波長のレーザ光をパルス照射する。
【００３１】
次に、ステップ２０６（Ｓ２０６）において、第１の波長のレーザ光をパルス出射した後、第１の波長のレーザ光が受光器６０に入射するまでの時間を計測する。
【００３２】
次に、ステップ２０８（Ｓ２０８）において、第１の波長のレーザ光をパルス照射した後、第１の波長のレーザ光が受光器６０に入射するまでの時間が所定の時間内であるか否かを判断する。第１の波長のレーザ光が受光器６０に入射するまでの時間が所定の時間内である場合には、ステップ２１０に移行する。第１の波長のレーザ光が受光器６０に入射するまでの時間が所定の時間を超える場合には、ステップ２１４に移行する。
【００３３】
次に、ステップ２１０（Ｓ２１０）において、ステップ２０６で計測された第１の波長のレーザ光をパルス出射した後、第１の波長のレーザ光が受光器６０に入射するまでの時間に基づき、計測方向Ｘｉに存在している物体１００等までの距離を算出する。この計測方向Ｘｉに存在している物体１００等までの距離の算出は、距離算出回路７２において行われる。
【００３４】
次に、ステップ２１２（Ｓ２１２）において、ステップ２１０で算出された距離の値をその計測方向Ｘｉにおける距離情報Ｄ１（Ｘｉ）として記憶部７４に記憶させる。
【００３５】
次に、ステップ２１４（Ｓ２１４）において、測距不能である旨、例えば、ＮＧである旨をその計測方向Ｘｉにおける距離情報Ｄ１（Ｘｉ）として記憶部７４に記憶させる。
【００３６】
次に、ステップ２１６（Ｓ２１６）において、計測方向Ｘｉより所定の値（角度）だけ変更して、次の計測方向Ｘｉ＋１を設定する。
【００３７】
次に、ステップ２１８（Ｓ２１８）において、計測方向Ｘｉ＋１が、所定の計測範囲内に含まれているか否かが判断される。計測方向Ｘｉ＋１が、計測範囲内に含まれていれば、ステップ２０４に移行する。計測方向Ｘｉ＋１が、計測範囲内を超えて含まれていなければ、第１の測距は終了する。
【００３８】
上述した第１の測距により、計測方向Ｘｉとその計測方向Ｘｉにおける距離情報Ｄ１（Ｘｉ）との関係を得ることができる。尚、距離情報Ｄ１（Ｘｉ）には、その計測方向Ｘｉにおける物体１００等までの距離または測距不能である旨の情報（ＮＧ）が記憶されている場合がある。
【００３９】
次に、図４に示される距離情報の欠落している領域を特定するサブルーチンについて、図６に基づき説明する。
【００４０】
最初に、ステップ２５２（Ｓ２５２）において、計測方向Ｘｉと距離情報Ｄ１（Ｘｉ）との関係のリストを記憶部７４より読み出し取得する。
【００４１】
次に、ステップ２５４（Ｓ２５４）において、計測方向Ｘｉごとに計測不能密度Ｍ（Ｘｉ）を算出する。計測不能密度Ｍ（Ｘｉ）は、例えば、下記（１）に示す式に基づき演算回路７３等において算出することができる。
Ｍ（Ｘｉ）＝Ａ×ＭＤ１（Ｘｉ）＋Ｂ×ＭＤ１（Ｘｉ−１）＋Ｂ×ＭＤ１（Ｘｉ−１）
＋Ｃ×ＭＤ１（Ｘｉ−２）＋Ｃ×ＭＤ１（Ｘｉ−２）・・・・・・（１）
尚、上記（１）に示す式におけるＭＤ１（Ｘｉ）は、Ｄ１（Ｘｉ）がＮＧの場合は０、測距されている場合には１となる関数である。Ａ、Ｂ、Ｃは重みづけ定数であり、例えば、Ａ＝１、Ｂ＝０．５、Ｃ＝０．２５と設定されている。
【００４２】
このように、計測不能密度Ｍ（Ｘｉ）を算出する理由は、水が存在していると思われる領域を正確に把握するためである。即ち、水面に木の葉等の第１の波長のレーザ光を反射する物体１００が浮いている場合には、木の葉等の物体１００により、第１の波長のレーザ光が反射されてしまうため、水が存在していると思われる領域を正確に把握することができない。従って、本実施の形態においては、計測不能密度Ｍ（Ｘｉ）を算出し、計測不能密度Ｍ（Ｘｉ）に基づき、水が存在していると思われる領域を正確に把握している。
【００４３】
次に、ステップ２５６（Ｓ２５６）において、計測不能密度Ｍ（Ｘｉ）が所定の値に満たない計測方向Ｘｉの連続域を計測不能グループＧｂとして抽出する。例えば、所定の値をＲとした場合において、計測不能密度Ｍ（Ｘｉ）が下記のような値である場合には、計測不能密度Ｍ（Ｘｉ）が所定の値Ｒに満たない計測方向Ｘｉの連続域、即ち、計測不能グループＧｂの連続域は、Ｘｉ＋１、Ｘｉ＋２、Ｘｉ＋３となる。
Ｍ（Ｘｉ）＝Ｒ
Ｍ（Ｘｉ＋１）＝Ｒ−１
Ｍ（Ｘｉ＋２）＝Ｒ−２
Ｍ（Ｘｉ＋３）＝Ｒ−１
Ｍ（Ｘｉ＋４）＝Ｒ＋１
次に、ステップ２５８（Ｓ２５８）において、抽出された計測不能グループＧｂの連続域の幅を算出する。上記の場合では、計測不能グループＧｂの連続域は、Ｘｉ＋１、Ｘｉ＋２、Ｘｉ＋３であるため、計測不能グループＧｂの連続域の幅は３となる。
【００４４】
次に、ステップ２６０（Ｓ２６０）において、計測不能グループＧｂのうち計測不能グループＧｂの連続域の幅が、所定の値以下のものを削除し、所定の値を超えるものを計測不能グループＧとして抽出する。例えば、計測不能グループＧｂのうち、計測不能グループＧｂの連続域の幅が２以下のものを削除し、計測不能グループＧｂの連続域の幅が２を超えるものを計測不能グループＧとして抽出する。
【００４５】
次に、ステップ２６２（Ｓ２６２）において、計測不能グループＧに含まれる計測方向Ｘｉのリストを作成する。作成されたリストは記憶部７４に記憶される。
【００４６】
以上により、距離情報の欠落している領域を特定するサブルーチンは終了する。
【００４７】
次に、図４に示される第２の測距のサブルーチンについて、図７に基づき説明する。
【００４８】
最初に、ステップ３０２（Ｓ３０２）において、計測不能グループＧに含まれる計測方向Ｘｉのリストを記憶部７４より読み出し取得する。
【００４９】
次に、ステップ３０４（Ｓ３０４）において、計測方向を計測不能グループＧに含まれる計測方向のうち、最も計測開始座標に近い計測方向を計測方向Ｘｉに設定する。この計測方向の設定は、レーザ光走査部４０により行われる。
【００５０】
次に、ステップ３０６（Ｓ３０６）において、計測方向Ｘｉに向けて第２の波長のレーザ光をパルス照射する。
【００５１】
次に、ステップ３０８（Ｓ３０８）において、第２の波長のレーザ光をパルス出射した後、第２の波長のレーザ光が受光器６０に入射するまでの時間を計測する。
【００５２】
次に、ステップ３１０（Ｓ３１０）において、第２の波長のレーザ光をパルス照射した後、第２の波長のレーザ光が受光器６０に入射するまでの時間が所定の時間内であるか否かを判断する。第２の波長のレーザ光が受光器６０に入射するまでの時間が所定の時間内である場合には、ステップ３１２に移行する。第２の波長のレーザ光が受光器６０に入射するまでの時間が所定の時間を超える場合には、ステップ３１６に移行する。
【００５３】
次に、ステップ３１２（Ｓ３１２）において、ステップ３０８において計測された第２の波長のレーザ光をパルス出射した後、第２の波長のレーザ光が受光器６０に入射するまでの時間に基づき、計測方向Ｘｉに存在している物体１００等までの距離を算出する。この計測方向Ｘｉに存在している物体１００等までの距離の算出は、距離算出回路７２において行われる。
【００５４】
次に、ステップ３１４（Ｓ３１４）において、ステップ３１２において算出された距離の値をその計測方向Ｘｉにおける距離情報Ｄ２（Ｘｉ）として記憶部７４に記憶させる。
【００５５】
次に、ステップ３１６（Ｓ３１６）において、測距不能である旨、例えば、ＮＧである旨をその計測方向Ｘｉにおける距離情報Ｄ２（Ｘｉ）として記憶部７４に記憶させる。
【００５６】
次に、ステップ３１８（Ｓ３１８）において、計測方向を計測不能グループＧに含まれる計測方向において、次の計測方向、例えば、計測方向Ｘｉ＋１に設定する。
【００５７】
次に、ステップ３２０（Ｓ３２０）において、計測不能グループＧに含まれる計測方向における測定がすべて終了したか否かが判断される。計測不能グループＧに含まれる計測方向における測定がすべて終了していない場合には、ステップ３０６に移行する。計測不能グループＧに含まれる計測方向における測定がすべて終了している場合には、第２の測距は終了する。
【００５８】
上述した第２の測距により、計測不能グループＧに含まれる計測方向Ｘｉとその計測方向Ｘｉにおける距離情報Ｄ２（Ｘｉ）との関係を得ることができる。尚、距離情報Ｄ２（Ｘｉ）には、その計測方向Ｘｉにおける物体１００等までの距離、または、測距不能である旨の情報（ＮＧ）が記憶されている場合がある。
【００５９】
次に、図４に示される第１の測距における距離情報と第２の測距における距離情報との統合のサブルーチンについて、図８に基づき説明する。
【００６０】
最初に、ステップ３５２（Ｓ３５２）において、記憶部７４に記憶されている第１の測距における距離情報Ｄ１（Ｘｉ）及び第２の測距における距離情報Ｄ２（Ｘｉ）を取得する。
【００６１】
次に、ステップ３５４（Ｓ３５４）において、演算回路７３において、第１の測距における距離情報Ｄ１（Ｘｉ）がＮＧとなっている計測方向Ｘｉの距離情報を第２の測距における距離情報Ｄ２（Ｘｉ）に置き換えて距離情報Ｄ１２（Ｘｉ）を得る。
【００６２】
このように、距離情報Ｄ１２（Ｘｉ）を得ることにより、水面等が存在している場合においても、水面を含む部分の距離情報を得ることができる。また、第１の測距における距離情報Ｄ１（Ｘｉ）が、第２の測距における距離情報Ｄ２（Ｘｉ）に置き換えられた領域には水面が存在していることがわかり、距離情報Ｄ１２（Ｘｉ）においてＮＧとなっている領域には空間が存在していることがわかる。
【００６３】
〔第２の実施の形態〕
次に、第２の実施の形態におけるレーザ測距方法について、図９に示されるフローチャートに基づき説明する。本実施の形態は、第１の実施の形態におけるレーザ測距装置を用いて、第１の実施の形態よりも簡易的にレーザ測距を行うレーザ測距方法である。
【００６４】
最初に、ステップ４０２（Ｓ４０２）において、第１の波長のレーザ光を用いて第１の測距を行う。具体的には、第１の測距は、図５に示される第１の測距のサブルーチンに基づき行う。
【００６５】
次に、ステップ４０４（Ｓ４０４）において、第１の測距において距離情報が欠落しているか否か、即ち、第１の測距において計測方向Ｘｉにおける距離情報Ｄ１（Ｘｉ）においてＮＧであるものが存在しているか否かが判断される。第１の測距において距離情報が欠落している場合には、ステップ４０６に移行する。一方、第１の測距において距離情報が欠落していない場合には、ステップ４１０に移行する。
【００６６】
次に、ステップ４０６（Ｓ４０６）において、第２の波長のレーザ光を用いて第２の測距を行う。具体的には、第２の測距は、第１の測距において距離情報が欠落している計測方向Ｘｉにおいて、図７に示される第２の測距のサブルーチンに基づき行う。尚、第１の測距において距離情報が欠落している計測方向Ｘｉは、制御部７０において特定することができる。
【００６７】
次に、ステップ４０８（Ｓ４０８）において、第１の測距における距離情報Ｄ１（Ｘｉ）と第２の測距における距離情報Ｄ２（Ｘｉ）との統合を行う。具体的には、図７に示される第１の測距における距離情報と第２の測距における距離情報との統合のサブルーチンに基づき行う。
【００６８】
次に、ステップ４１０（Ｓ４１０）において、本実施の形態における測距方法により得られた距離情報を出力する。具体的には、例えば、本実施の形態における測距方法により得られた距離情報を画像化して、表示装置等に表示する。
【００６９】
尚、上記以外の内容については、第１の実施の形態と同様である。
【００７０】
以上、実施の形態について詳述したが、特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された範囲内において、種々の変形及び変更が可能である。
【００７１】
上記の説明に関し、更に以下の付記を開示する。
（付記１）
第１の波長のレーザ光を出射する第１のレーザ光源と、
前記第１の波長と異なる波長の第２の波長のレーザ光を出射する第２のレーザ光源と、
前記第１の波長のレーザ光及び前記第２の波長のレーザ光を走査する走査部と、
物体において反射された前記第１の波長のレーザ光及び前記第２の波長のレーザ光を検出する受光器と、
制御部と、
を有し、
前記制御部は、前記第１の波長のレーザ光で取得できなかった前記物体までの距離情報を、前記第２の波長のレーザ光で取得する制御を行うことを特徴とするレーザ測距装置。
（付記２）
前記第１の波長は、波長１．４μｍ〜２．６μｍであって、
前記第２の波長は、波長０．４μｍ〜０．８μｍであることを特徴とする付記１に記載のレーザ測距装置。
（付記３）
第１の波長のレーザ光を計測範囲における計測方向に向けて走査しながら照射し、前記計測範囲に存在している物体により反射された第１の波長のレーザ光を受光器により検出する工程と、
前記第１の波長のレーザ光を照射した後、前記反射された第１の波長のレーザ光が前記受光器により検出されるまでの時間に基づき、前記物体までの距離を算出する工程と、
前記第１の波長のレーザ光を走査した際、前記反射された第１の波長のレーザ光が所定の時間内に前記受光器により検出されなかった計測方向に、前記第１の波長とは異なる波長の第２の波長のレーザ光を照射し、前記計測範囲に存在している物体により反射された第２の波長のレーザ光を前記受光器により検出する工程と、
前記第２の波長のレーザ光を照射した後、前記反射された第２の波長のレーザ光が前記受光器により検出されるまでの時間に基づき、前記物体までの距離を算出する工程と、
を有することを特徴とするレーザ測距方法。
（付記４）
第１の波長のレーザ光を計測範囲における計測方向に向けて走査しながら照射し、前記計測範囲に存在している物体により反射された第１の波長のレーザ光を受光器により検出する工程と、
前記第１の波長のレーザ光を照射した後、前記反射された第１の波長のレーザ光が前記受光器により検出されるまでの時間に基づき、前記物体までの距離を算出する工程と、
前記第１の波長のレーザ光を走査した際、前記反射された第１の波長のレーザ光が所定の時間内に前記受光器により検出されなかった計測方向より、前記第１の波長とは異なる波長の第２の波長のレーザ光の照射範囲を特定する工程と、
前記第２の波長のレーザ光の照射範囲における計測方向において、第２の波長のレーザ光を照射し、前記第２の波長のレーザ光の照射範囲に存在している物体により反射された第２の波長のレーザ光を前記受光器により検出する工程と、
前記第２の波長のレーザ光を照射した後、前記反射された第２の波長のレーザ光が前記受光器により検出されるまでの時間に基づき、前記物体までの距離を算出する工程と、
を有することを特徴とするレーザ測距方法。
（付記５）
第２の波長のレーザ光の照射範囲を特定する工程は、前記反射された第１の波長のレーザ光が所定の時間内に前記受光器により検出されなかった計測方向の連続域が、所定の値以上となる範囲において特定されるものであることを特徴とする付記４に記載のレーザ測距方法。
（付記６）
前記第１の波長は、波長１．４μｍ〜２．６μｍであって、
前記第２の波長は、波長０．４μｍ〜０．８μｍであることを特徴とする付記３から５のいずれかに記載のレーザ測距方法。
（付記７）
前記第１の波長のレーザ光を走査した際、前記反射された第１の波長のレーザ光が所定の時間内に前記受光器により検出されなかった計測方向の連続域が所定の値以上となる範囲であって、
前記第２の波長のレーザ光を走査した際、前記反射された第２の波長のレーザ光が所定の時間内に前記受光器により検出された計測方向には、水面が存在しているものと判断することを特徴とする付記６に記載のレーザ測距方法。
【符号の説明】
【００７２】
１０        第１のレーザ光源
２０        第２のレーザ光源
３０        レーザ光選択部
４０        レーザ光走査部
５０        レンズ等の光学系
６０        受光器
７０        制御部
７１        計測制御部
７２        距離算出回路
７３        演算回路
７４        記憶部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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