(57)【要約】      （修正有）【課題】自車両と後続車両との車間が縮まった際に適切なタイミングで報知を行う。【解決手段】運転支援装置１０は、後続車両と自車両との車間が所定値以下の場合、後続車両に対してリアランプ１６を点灯するなどの報知を行うとともに、後続車両の車両特性情報と自車両の車両特性情報との比較結果に基づいて報知の形態を変更する。自車両と比較した後続車両の大きさが小さいほど報知手段１０８による報知の度合いを大きくする。【選択図】図２
2016151913.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の後方を走行する後続車両との車間を測定する車間測定手段と、
前記車間が所定値以下の場合、前記後続車両に対して報知を行う報知手段と、
前記後続車両の車両特性情報を検出する車両特性検出手段と、を備え、
前記報知手段は、前記後続車両の前記車両特性情報と前記自車両の車両特性情報との比較結果に基づいて報知の形態を変更する、
ことを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
前記車両特性検出手段は、前記後続車両の大きさを検出し、
前記報知手段は、前記自車両と比較した前記後続車両の大きさが小さいほど前記報知手段による報知の度合いを大きくする、
ことを特徴とする請求項１記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記車両特性検出手段は、前記後続車両の大きさを検出し、
前記報知手段は、前記自車両と比較した前記後続車両の大きさが大きいほど前記報知手段による報知の度合いを大きくする、
ことを特徴とする請求項１記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記車両特性検出手段は、自車両の後方を撮影した画像から前記後続車両の車種を特定し、車種別の車両特性情報が記録されたデータベースを検索して前記後続車両の前記車両特性情報を検出する、
ことを特徴とする請求項１から３のいずれか１項記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記報知手段は、前記自車両のリア部に設けられたランプである、
ことを特徴とする請求項１から４のいずれか１項記載の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の運転を支援する運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自車両の後方を走行する後続車両が過度に自車両に近づいている場合に、他車両に対して報知を行い、車間を延ばすように促す技術が知られている。
例えば、下記特許文献１は、自車両の後方の他車両を検出し、当該他車両を検出したことを示す情報を出力する検出手段と、他車両が自車両に接近していることを少なくとも当該他車両に対して報知する報知手段と、報知手段を制御して当該報知手段が行う報知の態様を制御する制御手段とを備える。制御手段は、検出手段から出力された他車両を検出したことを示す情報に基づき自車両と他車両との接近度合を判断するとともに他車両の衝突回避性能を推定し、接近度合および衝突回避性能に応じた制御を報知手段に対して行うことを特徴とする。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−１６８８１１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
道路上には様々な種類の車両が走行しており、後続車両の車両特性、特に自車両との比較した際の車両特性によって、自車両と後続車両とが接触した際のそれぞれの車両への影響は異なる。
上述した従来技術では、自車両と後続車両との車両特性の違いは考慮されておらず、改善の余地がある。
また、上述のような報知は、例えば自車両のリア部に設けられたランプを点灯させることによって行う。よって、後続車両のみならず左右の車線を走行する車両や二輪車等からも認識され、これら車両の運転動作にも影響を与える。
このため、不必要な報知は可能な限り回避することが好ましい。
【０００５】
本発明は、このような事情に鑑みなされたものであり、その目的は、自車両と後続車両との車間が縮まった際に適切なタイミングで報知を行うことにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述の目的を達成するため、請求項１の発明にかかる運転支援装置は、自車両の後方を走行する後続車両との車間を測定する車間測定手段と、前記車間が所定値以下の場合、前記後続車両に対して報知を行う報知手段と、前記後続車両の車両特性情報を検出する車両特性検出手段と、を備え、前記報知手段は、前記後続車両の前記車両特性情報と前記自車両の車両特性情報との比較結果に基づいて報知の形態を変更する、ことを特徴とする。
請求項２の発明にかかる運転支援装置は、前記車両特性検出手段は、前記後続車両の大きさを検出し、前記報知手段は、前記自車両と比較した前記後続車両の大きさが小さいほど前記報知手段による報知の度合いを大きくする、ことを特徴とする。
請求項３の発明にかかる運転支援装置は、前記車両特性検出手段は、前記後続車両の大きさを検出し、前記報知手段は、前記自車両と比較した前記後続車両の大きさが大きいほど前記報知手段による報知の度合いを大きくする、ことを特徴とする。
請求項４の発明にかかる運転支援装置は、前記車両特性検出手段は、自車両の後方を撮影した画像から前記後続車両の車種を特定し、車種別の車両特性情報が記録されたデータベースを検索して前記後続車両の前記車両特性情報を検出する、ことを特徴とする。
請求項５の発明にかかる運転支援装置は、前記報知手段は、前記自車両のリア部に設けられたランプである、ことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
請求項１の発明によれば、後続車両と自車両との車間が所定値以下の場合に後続車両に対して報知を行う運転支援装置において、後続車両と自車両との車両特性情報との比較結果に基づいて報知の形態を変更する。これにより、自車両と後続車両とが接触した際のそれぞれの車両への影響を考慮して報知を行うことができ、報知の有益性を向上させる上で有利となる。
請求項２の発明によれば、自車両と比較した際の後続車両の大きさが小さいほど報知の度合いを大きくするので、接触時に後続車両への影響が大きい場合に、後続車両の運転者に対してより強い注意を促すことができ、接触等の危険を回避する上で有利となる。
請求項３の発明によれば、自車両と比較した際の後続車両の大きさが大きいほど報知の度合いを大きくするので、接触時に自車両への影響が大きい場合に、後続車両の運転者に衝突回避の運転操作を行うようにより強く注意を促すことができ、接触等の危険を回避する上で有利となる。
請求項４の発明によれば、車種別の車両特性情報が記録されたデータベースを検索して後続車両の車両特性情報を検出するので、例えばカメラを用いて車両特性情報を検出するのと比較して、情報の精度を高くする上で有利であるとともに、より多くの種類の車両特性情報を得る上で有利となる。
請求項５の発明によれば、報知手段は自車両のリア部に設けられたランプを点灯させるので、後続車両の運転者が報知に気づく可能性が高く、報知の実効性を向上させる上で有利となる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】実施の形態にかかる運転支援装置１０の概要を示す説明図である。
【図２】運転支援装置１０の構成を示すブロック図である。
【図３】車両データベース１１０の一例を示す表である。
【図４】自車両２０と後続車両３０とのサイズ差別の点滅間隔を示す表である。
【図５】運転支援装置１０の処理手順を示すフローチャートである。
【図６】報知形態の変更の他の例を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下に添付図面を参照して、本発明にかかる運転支援の好適な実施の形態を詳細に説明する。
【００１０】
（実施の形態）
図１は、実施の形態にかかる運転支援装置１０の概要を示す説明図である。
実施の形態にかかる運転支援装置１０（図２参照）は、自車両２０と自車両２０の後方を走行する後続車両３０との車間が過度に狭くなった場合に、後続車両３０に対して報知をおこない、後続車両３０の運転者に車間を広げるよう促す機能を有する。
本実施の形態では、運転支援装置１０は、自車両２０と後続車両３０との車間距離Ｌが予め定められた閾値距離Ｌｘ以下となった場合に報知を行う。自車両２０と後続車両３０との車間距離Ｌは、例えば自車両２０のリア部Ｒに設けられたカメラ１２の撮影画像を用いて測定する。
【００１１】
また、本実施の形態では、後続車両３０への報知は、自車両２０のリア部Ｒに設けられたランプ（リアランプ）１６を点灯させることによって行う。
リアランプ１６は、例えばブレーキランプと兼用しないタイプのテールランプなど、従来から車両に設けられているランプでもよいし、運転支援装置１０による報知を行うために専用に設けられたランプであってもよい。
また、後続車両３０への報知は、リアランプ１６の点灯のみならず、自車両２０の後方に向けた警報音の出力、後続車両３０に対する警報メッセージの送信など、従来公知の様々な報知方法を適用可能である。
【００１２】
図２は、運転支援装置１０の構成を示すブロック図である。
運転支援装置１０は、処理部１１、カメラ１２、リアランプ１６を含んで構成される。
処理部１１は、例えば自車両２０のＥＣＵであり、ＣＰＵ、制御プログラムなどを格納・記憶するＲＯＭ、制御プログラムの作動領域としてのＲＡＭ、各種データを書き換え可能に保持するＥＥＰＲＯＭ、周辺回路等とのインターフェースをとるインターフェース部などを含んで構成され、上記ＣＰＵが上記制御プログラムを実行することによって、車間測定手段１０２、車両特性検出手段１０４、ランプ制御手段１０６として機能する。
【００１３】
車間測定手段１０２は、自車両２０の後方を走行する後続車両３０と自車両２０との車間を測定する。
車間測定手段１０２は、例えば自車両２０のリア部Ｒに自車両２０の後方を向けて設置されたカメラ１２の撮影画像を用いて、画像解析により後続車両３０と自車両２０との車間距離を算出する。
このとき、例えば画像から後続車両３０の車種を特定し、車種別の車両諸元が記録されたデータベース（例えば車両データベース１１０）を参照して、特定の箇所の寸法を既知の値として用いることにより、より精度良く後続車両３０と自車両２０との車間距離を算出することができる。
また、カメラ１２としてレンズが２つ設けられたステレオカメラを用いてもよい。
また、カメラ１２ではなく、図示しないレーダを用いて後続車両３０と自車両２０との車間距離を測定してもよい。
【００１４】
また、車間測定手段１０２で測定するのは車間距離に限らず、例えば車間時間であってもよい。ここで言う車間距離とは、自車両２０がある地点Ａを通過してから、後続車両３０が地点Ａを通過するまでにかかる時間を言う。この場合、例えば自車両２０の速度センサから自車両２０の走行速度を検出するとともに、カメラ１２の撮影画像から後続車両３０と自車両２０との車間距離および後続車両３０と自車両２０との相対速度を算出して、自車両２０と後続車両３０との車間時間を測定する。
【００１５】
車両特性検出手段１０４は、後続車両３０の車両特性情報を検出する。
車両特性情報とは、例えば後続車両３０の大きさ、排気量、重量、各部の寸法、車格、車種、車両価格、登録年数等の情報であり、車両特性検出手段１０４は、これらの情報のうち少なくともいずれか１つを検出する。
車両特性検出手段１０４は、例えばカメラ１２によって自車両２０の後方を撮影した画像から後続車両３０の車種を特定し、車種別の車両特性情報が記録された車両データベース１１０を検索して後続車両３０の車両特性情報を検出する。
画像から後続車両３０の車種を特性するには、パターンマッチング処理など従来公知の画像認識技術を用いることができる。
また、車両データベース１１０は、運転支援装置１０で保持していてもよいし、外部のサーバに記憶されている車両データベース１１０に無線通信等によりアクセスしてもよい。
また、車両データベース１１０を用いて車両特性情報を検出するのではなく、カメラ１２の撮影画像を解析して車両特性情報を得てもよい。
また、車両特性検出手段１０４は、自車両２０の車両特性情報についても記憶している。
【００１６】
ランプ制御手段１０６は、リアランプ１６とともに報知手段１０８を構成する。
報知手段１０８は、後続車両３０と自車両２０との車間が所定値以下の場合に、後続車両３０に対して報知を行う。この報知は、後続車両３０の運転者に車間が縮まっていることを認識させ、減速等、車間を延ばす運転動作の実施を促すために行う。
本実施の形態では、報知手段１０８としてリアランプ１６を用いる。すなわち、ランプ制御手段１０６は、車間測定手段１０２で測定された車間距離が所定値（閾値距離Ｌｘ）以下となった場合にリアランプ１６を点灯させる。
なお、車間を示す値として車間時間を用いる場合には、車間時間が所定値（閾値時間Ｔｘ）以下となった場合にリアランプ１６を点灯させるようにすればよい。
【００１７】
ここで、報知手段１０８は、後続車両３０の車両特性情報と自車両２０の車両特性情報との比較結果に基づいて報知の形態を変更する。
報知の形態とは、例えば報知の時期や頻度、程度等であり、具体的には例えばリアランプ１６を報知手段１０８として用いる場合には点灯間隔や点灯色、点灯時の輝度、閾値距離（閾値時間）等のうち、少なくともいずれかである。
報知の形態を変更すると、後続車両３０の運転者の報知に対する認知の程度や認知のタイミングが異なり、その後の運転動作（例えば減速操作）等のタイミングや程度に影響を与えると考えられる。すなわち、報知の形態を変更することによって、報知の度合い（後続車両の運転者に対する影響の大きさ）を変更することができる。
運転支援装置１０では、後続車両３０の車両特性情報と自車両２０の車両特性情報との比較結果に基づいて報知の重要性や緊急性を判断し、その結果に基づいて報知の形態を変更する。
【００１８】
一例として、後続車両３０と自車両２０との車間距離が所定値（閾値距離Ｌｘ）以下となった場合に、リアランプ１６を点滅させることによって報知を行うものとし、車両特性情報として車両の大きさを比較する場合について説明する。
この場合、報知手段１０８は、例えば自車両２０と比較した後続車両３０の大きさが小さいほど報知の度合いを大きく（点滅間隔を小さく）する。
これは、後続車両３０が小さいほど、自車両２０に接触した場合の後続車両３０への影響が大きいので、より強い注意を促し、後続車両３０を保護するためである。
【００１９】
図３は、車両データベース１１０の一例を示す表である。
図３の車両データベースには、車種名および当該車種の大きさが記録されている。大きさは１〜５の数値で指数化されており、小さい数値ほど小型であるものとする。
例えば後続車両３０の車種がＣ車、自車両２０の車種がＤ車の場合、後続車両３０の大きさは１、自車両２０の大きさは４であり、後続車両３０の大きさは自車両２０よりも３小さい（サイズ差−３）ことがわかる。
図４は、自車両２０と後続車両３０とのサイズ差別の点滅間隔を示す表である。
図４には、自車両２０と後続車両３０とのサイズ差および各サイズ差における点滅間隔が記録されている。
点滅間隔が短いほど、後続車両３０の運転者に対する報知の度合いが大きく、より強く注意を促す報知形態となる。図４では、自車両２０に対して後続車両３０が小さいほどリアランプ１６の点滅間隔が短くなり、より強い注意を促す報知を行うものとしている。
上述のように、後続車両３０と自車両２０とのサイズ差は−３である。よって、点滅間隔として０．７５秒が選択される。
【００２０】
なお、図４では、自車両２０に対して後続車両３０が小さいほどリアランプ１６の点滅間隔を短くするものとしたが、自車両２０に対して後続車両３０が大きいほどリアランプ１６の点滅間隔を短くし、より強い注意を促す報知を行うようにしてもよい。
これは、自車両２０と比較して大型の後続車両３０が接触した場合、自車両２０に対する影響がより大きいと考えられるためである。
【００２１】
また、上述した説明ではリアランプ１６の点滅間隔を変更する場合について説明したが、これに限らず、例えば自車両２０と後続車両３０との大きさの違いに応じて報知を開始する閾値距離（または閾値時間）を変更してもよい。
この場合、図６に示すように、例えば自車両２０と比較した後続車両３０のサイズが小さいほど閾値距離を長くして、早めに報知を開始する。早めに報知を開始するほど、後続車両３０の運転者に対する報知の度合いが大きく、より強く注意を促す報知形態となる。
図６では、後続車両３０が自車両２０と同程度以上の大きさ（サイズ差０〜＋４）の場合の閾値距離をＬｘ１とするとともに、後続車両３０が自車両２０より小さい（サイズ差−１〜−３）の場合には閾値距離をＬｘ１より長いＬｘ２としている。
また、反対に自車両２０と比較した後続車両３０のサイズが大きいほど閾値距離を長くして、早めに報知を開始してもよい。
【００２２】
また、例えば自車両２０と後続車両３０とのサイズ差に応じてリアランプ１６の点灯色を変更する（例えば通常はリアランプ１６を緑で点灯させ、より強い報知を行いたい場合、すなわち報知の度合いを大きくしたい場合はオレンジや赤で点灯する）、点灯時の輝度を変更する（より強い報知を行いたい場合、すなわち報知の度合いを大きくしたい場合ほど輝度を高くする）、などの方法を採ってもよい。
【００２３】
また、上述した説明では、後続車両３０と自車両２０の大きさを比較したが、例えば排気量や重量を上述した車両の大きさに置き換えてもよい。また、車両価格や登録年数など、車両が損傷した場合の金銭的影響を考慮して報知の形態を変更する（例えば車両が損傷した場合の金銭的影響が大きい場合には、閾値距離を長くしたり、点滅間隔を短くするなど）ようにしてもよい。
【００２４】
図５は、運転支援装置１０の処理手順を示すフローチャートである。
なお、図３のフローチャートでは、自車両２０と後続車両３０との大きさの差に基づいてリアランプ１６の点滅間隔を変更する場合の処理を示している。
図５のフローチャートにおいて、運転支援装置１０は、カメラ１２の撮影画像等を参照して後続車両３０があるか否かを判断する（ステップＳ５００）。後続車両３０がない場合は（ステップＳ５００：Ｎｏのループ）、ステップＳ５００に戻り、後続車両の有無の監視を継続する。
後続車両３０がある場合には（ステップＳ５００：Ｙｅｓ）、車間測定手段１０２によって、後続車両３０と自車両２０との車間を測定し（ステップＳ５０２）、車間が所定値以下か否かを判断する（ステップＳ５０４）。車間とは例えば上述した車間距離Ｌであり、所定値とは閾値距離Ｌｘである。
車間が所定値以下でない場合、すなわち車間が所定値を超えている場合には（ステップＳ５０４：Ｎｏ）、ステップＳ５００に戻り、以降の処理をくり返す。
一方、車間が所定値以下である場合は（ステップＳ５０４：Ｙｅｓ）、車両特性検出手段１０４によって、後続車両３０の大きさを検出する（ステップＳ５０６）。すなわち、後続車両３０の撮影画像から後続車両３０の車種を特定し、車両データベース１１０から後続車両３０の大きさを検索する。
報知手段１０８は、自車両２０の大きさと後続車両３０の大きさとを比較して（ステップＳ５０８）、比較結果からリアランプ１６の点滅間隔を決定し（ステップＳ５１０）、決定した点滅間隔でリアランプ１６を点滅させる（ステップＳ５１２）。
リアランプ１６の点滅は、例えば後続車両３０と自車両２０との車間距離が閾値距離Ｌｘを超えるまで継続する。その後、ステップＳ５００に戻り、以降の処理をくり返す。
【００２５】
以上説明したように、実施の形態にかかる運転支援装置１０によれば、後続車両３０と自車両２０との車間が所定値以下の場合に後続車両３０に対して報知を行う運転支援装置１０において、後続車両３０と自車両２０との車両特性情報との比較結果に基づいて報知の形態を変更する。
これにより、自車両２０と後続車両３０とが接触等した際のそれぞれの車両への影響を考慮して報知を行うことができ、報知の有効性を向上させる上で有利となる。
運転支援装置１０において、例えば自車両２０と比較した際の後続車両３０の大きさが小さいほど報知の度合いを大きくするようにすれば、接触時に後続車両３０への影響が大きい場合に、後続車両３０の運転者に対してより強い注意を促すことができ、接触等の危険を回避する上で有利となる。また、例えば自車両２０と比較した際の後続車両３０の大きさが大きいほど報知の度合いを大きくするようにすれば、接触時に自車両２０への影響が大きい場合に、後続車両３０の運転者に衝突回避の運転操作を行うようにより強く注意を促すことができ、接触等の危険を回避する上で有利となる。
また、運転支援装置１０は、車種別の車両特性情報が記録された車両データベース１１０を検索して後続車両３０の車両特性情報を検出するので、例えばカメラ１２を用いて車両特性情報を検出するのと比較して、情報の精度を高くする上で有利であるとともに、より多くの種類の車両特性情報を得る上で有利となる。
また、運転支援装置１０は、報知手段１０８は自車両のリア部に設けられたリアランプ１６を点灯させるので、後続車両３０の運転者が報知に気づく可能性が高く、報知の実効性を向上させる上で有利となる。
【符号の説明】
【００２６】
１０……運転支援装置、１０２……車間測定手段、１０４……車両特性検出手段、１０６……ランプ制御手段、１０８……報知手段、１１……処理部、１２……カメラ、１６……リアランプ、２０……自車両、３０……後続車両、Ｌ……車間距離、Ｌｘ……閾値距離、Ｒ……リア部。
【図１】
2016151913.tif 000003
【図２】
2016151913.tif 000004
【図３】
2016151913.tif 000005
【図４】
2016151913.tif 000006
【図５】
2016151913.tif 000007
【図６】
2016151913.tif 000008