(57)【要約】      （修正有）【課題】配送中のキャンセルに対応して効率良く配送可能な印刷物配送装置を提供すること。【解決手段】画像形成装置１００によって画像が形成された印刷物を配送する印刷物配送装置３００であって、画像形成装置から受け取った印刷物を収納する複数の収納手段２００と、印刷物の配送情報を受信する配送情報受信手段４００ｎと、印刷物の配送順を設定する配送順設定手段と、配送順に従って配送先までの配送経路を設定する経路設定手段と、配送経路に沿って走行する走行手段と、を有し、経路設定手段は、複数の配送を実行する場合であって、配送中に配送がキャンセルされた場合には、配送順に従って次の配送先までの配送経路を設定する印刷物配送装置。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
画像形成装置によって画像が形成された印刷物を配送する印刷物配送装置であって、
前記画像形成装置から受け取った印刷物を収納する複数の収納手段と、
印刷物の配送情報を受信する配送情報受信手段と、
印刷物の配送順を設定する配送順設定手段と、
前記配送順に従って配送先までの配送経路を設定する経路設定手段と、
前記配送経路に沿って走行する走行手段と、を有し、
前記経路設定手段は、複数の配送を実行する場合であって、配送中に配送がキャンセルされた場合には、前記配送順に従って次の配送先までの配送経路を設定する
ことを特徴とする印刷物配送装置。
【請求項２】
前記経路設定手段は、配送中の配送がキャンセルされた場合であって、次の配送が無い場合には、予め設定されている印刷物回収位置までの配送経路を設定する
ことを特徴とする請求項１に記載の印刷物配送装置。
【請求項３】
前記経路設定手段は、配送中の配送がキャンセルされた場合であって、前記画像形成装置から新たに印刷物を受け取って配送する新規配送先が無い、又は、前記新規配送先の数が、前記複数の収納手段のうち印刷物を収納していない収納手段の数よりも多いという条件を満たす場合には、予め設定されている印刷物回収位置までの配送経路を設定し、前記条件を満たさない場合には、前記画像形成装置から印刷物を受け取った後に前記新規配送先までの配送経路を設定する
ことを特徴とする請求項１に記載の印刷物配送装置。
【請求項４】
前記複数の収納手段に収納されている印刷物を前記複数の収納手段の何れかに集約する集約手段を有し、
前記集約手段は、複数の配送先への配送がキャンセルされた場合に、前記複数の収納手段に収納されている印刷物を、前記複数の収納手段の何れかに集約する
ことを特徴とする請求項１から３の何れか一項に記載の印刷物配送装置。
【請求項５】
前記収納手段は、収納されている印刷物を排出する排出手段を有する
ことを特徴とする請求項１から４の何れか一項に記載の印刷物配送装置。
【請求項６】
前記収納手段は、
印刷物の取り出し口に開閉可能に設けられた開閉カバーと、
入力される認証情報と前記配送情報に含まれている認証情報とが一致した場合に、前記開閉カバーを開けて印刷物の取り出しを許可する認証手段と、を有する
ことを特徴とする請求項１から５の何れか一項に記載の印刷物配送装置。
【請求項７】
前記配送順設定手段は、配送中に前記配送情報受信手段が配送順変更指示を受信した場合には、前記配送順変更指示に基づいて前記配送順を変更し、
前記経路設定手段は、前記配送順設定手段により前記配送順が変更された場合には、前記変更された配送順に従って配送先までの配送経路を設定する
ことを特徴とする請求項１から６の何れか一項に記載の印刷物配送装置。
【請求項８】
配送先で配送順変更操作を受け付ける操作手段を有し、
前記配送順設定手段は、前記操作手段が受け付けた前記配送順変更操作に基づいて前記配送順を変更する
ことを特徴とする請求項７に記載の印刷物配送装置。
【請求項９】
印刷物の受け取り確認を行う受取確認手段を有し、
前記配送順設定手段は、配送先に到着してからの受取待機時間が所定の時間を超えた場合に前記配送順を変更する
ことを特徴とする請求項７又は８に記載の印刷物配送装置。
【請求項１０】
画像形成装置と、前記画像形成装置によって画像が形成された印刷物を収納する複数の収納手段を備える印刷物配送装置と、を有する印刷物配送システムであって、
印刷物の配送情報を受信する配送情報受信手段と、
印刷物の配送順を設定する配送順設定手段と、
前記配送順に従って配送先までの配送経路を設定する経路設定手段と、
前記配送経路に沿って前記印刷物配送装置を走行させる走行制御手段と、を有し、
前記経路設定手段は、複数の配送を実行する場合であって、配送中に配送がキャンセルされた場合には、前記配送順に従って次の配送先までの配送経路を設定する
ことを特徴とする印刷物配送システム。
【請求項１１】
画像形成装置によって画像が形成された印刷物を収納する複数の収納手段を備える印刷物配送装置における印刷物配送方法であって、
印刷物の配送情報を受信する配送情報受信ステップと、
印刷物の配送順を設定する配送順設定ステップと、
前記配送順に従って配送先までの配送経路を設定する経路設定ステップと、
前記配送経路に沿って走行する走行ステップと、を有し、
複数の配送を実行する場合であって、配送中に配送がキャンセルされた場合には、前記配送順に従って次の配送先までの配送経路を設定する経路再設定ステップと、を有する
ことを特徴とする印刷物配送方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、印刷物配送装置、印刷物配送システム及び印刷物配送方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、プリンタ等の画像形成装置を複数のユーザが共用するオフィスにおいて、ユーザの印刷要求に従って画像形成装置から出力された印刷物を、画像形成装置から離れた席に座るユーザまで配送する印刷物配送装置が提案されている。
【０００３】
例えば、ユーザからの印刷要求に従って画像を形成した印刷物をユーザに配送する移動型プリンタや、画像形成装置から出力される印刷物を受け取ってユーザに配送する自走型フィニッシャー等が知られている（例えば、特許文献１又は２参照）。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記した印刷物配送装置において、例えば印刷物の配送中に配送のキャンセルができないと、ユーザにとって不要な印刷物がユーザに配送されることとなる。このような場合、印刷物配送装置は、不要な印刷物を搬送するために時間を要し、印刷物の配送効率が低下する可能性がある。また、ユーザは、配送された印刷物の処分が必要となり、仕事の作業効率が低下する可能性がある。
【０００５】
本発明は上記に鑑みてなされたものであって、配送中のキャンセルに対応して効率良く配送可能な印刷物配送装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様によれば、画像形成装置によって画像が形成された印刷物を配送する印刷物配送装置であって、前記画像形成装置から受け取った印刷物を収納する複数の収納手段と、印刷物の配送情報を受信する配送情報受信手段と、印刷物の配送順を設定する配送順設定手段と、前記配送順に従って配送先までの配送経路を設定する経路設定手段と、前記配送経路に沿って走行する走行手段と、を有し、前記経路設定手段は、複数の配送を実行する場合であって、配送中に配送がキャンセルされた場合には、前記配送順に従って次の配送先までの配送経路を設定する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明の実施形態によれば、配送中のキャンセルに対応して効率良く配送可能な印刷物配送装置が提供される。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】実施形態における印刷物配送システムの構成を例示する概略図である。
【図２】実施形態におけるフィニッシャー及び配送装置の構成を例示する図である。
【図３】実施形態における配送装置を例示する斜視図である。
【図４】実施形態における配送装置を例示する側面図である。
【図５】実施形態における画像形成装置のハードウェア構成を例示する図である。
【図６】実施形態における画像形成装置の機能構成を例示する図である。
【図７】実施形態における配送装置のハードウェア構成を例示する図である。
【図８】実施形態における配送装置の機能構成を例示する図である。
【図９】実施形態における障害物検知センサが壁を検知する様子を例示する図である。
【図１０】実施形態における配送装置が配送経路に沿って印刷物を配送する様子を例示する図である。
【図１１】実施形態における配送装置が障害物を避けながら印刷物を配送する様子を例示する図である。
【図１２】実施形態における昇降トレイの昇降動作を例示する図である。
【図１３】実施形態における収納トレイの動作を例示する図である。
【図１４】実施形態における収納トレイに印刷物が収納される様子を例示する図である。
【図１５】実施形態における収納トレイで印刷物が集約される様子を例示する図である。
【図１６】実施形態における配送装置が配送先に到着した状態を例示する図である。
【図１７】実施形態における収納トレイから印刷物が排出される様子を例示する図である。
【図１８】実施例１における印刷物配送処理のフローチャートを例示する図である。
【図１９】実施例２における印刷物配送処理のフローチャートを例示する図である。
【図２０】実施例３における印刷物配送処理のフローチャートを例示する図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面を参照して発明を実施するための形態について説明する。各図面において、同一構成部分には同一符号を付し、重複した説明を省略する場合がある。
【００１０】
＜印刷物配送システムの構成＞
図１は、実施形態における印刷物配送システム１０の構成を例示する概略図である。
【００１１】
図１に示されるように、印刷物配送システム１０は、画像形成装置１００、フィニッシャー２００、印刷物配送装置の一例としての配送装置３００を有する。
【００１２】
画像形成装置１００は、例えばオフィスに設置されており、複数のＰＣ４００ａ，４００ｂ，４００ｃ，・・・４００ｎに、ネットワークを介して接続されている。画像形成装置１００は、例えばユーザから送信された画像データや読み取った画像データを電子写真方式により記録媒体に印刷する。なお、画像形成装置１００における画像形成方法は、電子写真方式に限られるものではなく、記録媒体に印刷可能であればインクジェット方式等の異なる画像形成方式であってもよい。
【００１３】
フィニッシャー２００は、画像形成装置１００によって画像が印刷された記録媒体（以下、印刷物という）に対して、ソート、ステープル等の後処理を実行する。
【００１４】
配送装置３００は、フィニッシャー２００から印刷物を受け取り、例えば画像形成装置１００に印刷要求を送信したＰＣ４００を使用するユーザまで印刷物を配送する。なお、配送装置３００は、フィニッシャー２００を介さず、画像形成装置１００から印刷物を直接受け取って配送してもよい。
【００１５】
配送装置３００は、走行手段を備え、フィニッシャー２００から印刷物を受け取って配送先まで自律走行し、ユーザに印刷物を配送する。配送装置３００は、フィニッシャー２００から印刷物を受け取ると共に、例えば無線通信により画像形成装置１００から配送先を含む配送情報を取得する。
【００１６】
配送装置３００は、オフィス内におけるＰＣ４００等の位置及び座席配置、通路等が示された地図を記憶しており、地図に基づいて配送先までの経路を設定し、自律走行して印刷物を配送する。また、配送装置３００は、印刷物の配送が完了すると、再びフィニッシャー２００に接続する位置（以下、ホームポジションという）に戻り、印刷物を受け取り可能な状態で待機する。
【００１７】
配送装置３００は、ホームポジションにおいてフィニッシャー２００に接続し、印刷物を受け取り可能な状態になると共に、バッテリーへの充電が行われる。
【００１８】
＜配送装置の外観構成＞
図２は、実施形態におけるフィニッシャー２００及び配送装置３００の構成を例示する図である。
【００１９】
フィニッシャー２００は、排紙トレイ２１０，２２０、排出口２３０を有する。フィニッシャー２００は、画像形成装置１００に接続され、画像形成装置１００から出力された印刷物に対してユーザからの指示に応じてソート、ステープル等を実行し、排紙トレイ２１０，２２０に排出する。
【００２０】
また、フィニッシャー２００は、ユーザからの指示に応じて、画像形成装置１００から出力された印刷物を排出口２３０から排出することで、例えばソート、ステープル等をした印刷物を配送装置３００に受け渡すことができる。
【００２１】
ユーザは、画像形成装置１００から出力される印刷物を、フィニッシャー２００の排紙トレイ２１０，２２０に排出させるか、配送装置３００に自席まで配送させるかを選択できる。
【００２２】
配送装置３００は、操作部３３０、障害物検知センサ３８０、走行部３９０を有する。操作部３３０は、例えばディスプレイ、ボタン等を含み、ユーザからの各種操作を受け付ける。障害物検知センサ３８０は、配送装置３００の前方（図２においてフィニッシャー２００とは反対側）の障害物等を検知する。走行部３９０は、走行手段の一例であり、例えば複数のタイヤ、走行モータ等を有し、任意の方向に走行できる。
【００２３】
配送装置３００は、フィニッシャー２００の排出口２３０から排出される印刷物を受け取り、画像形成装置１００から送信される配送情報及び記憶しているオフィス内の地図に基づいて配送経路を設定する。配送装置３００は、走行部３９０によって配送経路に沿って走行し、障害物検知センサ３８０によって検知された障害物等を避けながら、印刷物をユーザに配送する。
【００２４】
なお、以下の説明では、配送装置３００の障害物検知センサ３８０側を前、前面又は前方、フィニッシャー２００に接続される側を後ろ、背面又は後方という場合がある。
【００２５】
図３は、実施形態における配送装置３００を例示する斜視図である。図３（Ａ）は、配送装置３００の前面側からの斜視図である。図３（Ｂ）は、配送装置３００の背面側からの斜視図である。
【００２６】
配送装置３００は、図３に示されるように、上部に操作部３３０、前面側に障害物検知センサ３８０、下部に走行部３９０が設けられている。また、配送装置３００は、フィニッシャー２００に接続される背面側に開口を有し、フィニッシャー２００から排出される印刷物を受け取る昇降トレイ３４０が内部に設けられている。
【００２７】
昇降トレイ３４０は、配送装置３００の内部で昇降し、フィニッシャー２００から受け取った印刷物を、上部に設けられている図３には不図示の複数の収納トレイの何れかに収納させる。昇降トレイ３４０は、図３（Ｂ）に示されるように、上面中央に印刷物検知センサ３７０が設けられている。印刷物検知センサ３７０は、昇降トレイ３４０に載せられた印刷物の有無を検知する。
【００２８】
また、昇降トレイ３４０は、複数の収納トレイにそれぞれ収納されている印刷物を、複数の収納トレイの何れかに集約する集約手段としても機能する。昇降トレイ３４０の昇降機構及び動作については後述する。
【００２９】
図４は、実施形態における配送装置３００を例示する側面図である。
【００３０】
配送装置３００は、図４に示されるように、昇降トレイ３４０の上部に、印刷物を収容する収納手段の一例としての収納トレイ３５０ａ，３５０ｂ，３５０ｃが上下に並ぶように設けられている。収納トレイ３５０ａ，３５０ｂ，３５０ｃは、開閉カバー３５１ａ，３５１ｂ，３５１ｃ、排出アーム３５２ａ，３５２ｂ，３５２ｃを有する。
【００３１】
収納トレイ３５０ａ，３５０ｂ，３５０ｃは同様の構成を有し、以下の説明では、符号を省略して単に収納トレイ３５０、開閉カバー３５１、排出アーム３５２等という場合がある。
【００３２】
開閉カバー３５１は、収納トレイ３５０の配送装置３００の背面側に開閉可能に設けられている。ユーザは、配送装置３００から印刷物を受け取る際に、開閉カバー３５１を開けて収納トレイ３５０から印刷物を取り出す。
【００３３】
排出アーム３５２は、排出手段の一例であり、図４の矢印方向に移動可能に設けられており、配送先で開閉カバー３５１が開けられたときに、収納トレイ３５０から印刷物を押し出すことで、ユーザが印刷物を取り出し易くする。また、排出アーム３５２は、印刷物を押し出す距離や速度を変えることで、印刷物を収納トレイ３５０の外部に排出することができる。
【００３４】
なお、配送装置３００は、画像形成装置１００又はフィニッシャー２００から印刷物を受け取って配送経路に沿って走行可能であれば、上記した本実施形態とは異なる構成であってもよい。例えば、昇降トレイ３４０の構成、収納トレイ３５０の数、配置等は、本実施形態において例示される構成に限られない。
【００３５】
＜画像形成装置の構成＞
図５は、実施形態における画像形成装置１００のハードウェア構成を例示する図である。
【００３６】
画像形成装置１００は、図５に示されるように、制御装置１１０、スキャナ１３０、プリンタ１４０、モデム１５０、操作パネル１６０、ネットワークＩ／Ｆ部１７０、通信部１８０等のハードウェアを有する。
【００３７】
制御装置１１０は、ＣＰＵ１１１、ＲＡＭ１１２、ＲＯＭ１１３、ＨＤＤ１１４、ＮＶＲＡＭ１１５等を有する。ＲＯＭ１１３には、各種のプログラムやプログラムによって利用されるデータ等が記憶されている。ＲＡＭ１１２は、プログラムをロードするための記憶領域や、ロードされたプログラムのワーク領域等として用いられる。
【００３８】
ＣＰＵ１１１は、ＲＡＭ１１２にロードされたプログラムを処理することにより、各種の機能を実現する。ＨＤＤ１１４には、プログラムやプログラムが利用する各種のデータ等が記憶されている。ＮＶＲＡＭ１１５には、各種の設定情報等が記憶されている。
【００３９】
スキャナ１３０は、原稿より画像データを読み取るためのハードウェアである。プリンタ１４０は、画像を記録媒体としての用紙に印刷するためのハードウェアである。モデム１５０は、電話回線に接続するためのハードウェアであり、ＦＡＸ通信による画像データの送受信に用いられる。操作パネル１６０は、ユーザからの入力の受け付けを行うためのボタン等の入力手段や、タッチパネル機能を有する液晶パネル等を備えるハードウェアである。
【００４０】
ネットワークＩ／Ｆ部１７０は、ＬＡＮ等のネットワーク（有線又は無線の別は問わない）に接続するためのハードウェアである。通信部１８０は、例えば無線通信等によって、配送装置３００と通信するためのハードウェアである。
【００４１】
図６は、実施形態における画像形成装置１００の機能構成を例示する図である。
【００４２】
画像形成装置１００は、図６に示されるように、印刷要求受信部１２１、印刷制御部１２２、配送情報送信部１２３を有する。各部の機能は、例えばＣＰＵ１１１がＲＯＭ１１３等に記憶されているプログラムを実行することで実現される。
【００４３】
印刷要求受信部１２１は、ネットワークＩ／Ｆ部１７０を介して、例えばユーザによってＰＣ４００から画像形成装置１００に送信される印刷要求を受信する。印刷要求には、例えばユーザ情報、記録媒体に印刷する画像データ、印刷部数、印刷物の排出先、配送の有無等が含まれている。
【００４４】
印刷制御部１２２は、印刷要求受信部１２１が受信した印刷要求に基づいて、プリンタ１４０を制御して記録媒体に画像を印刷させる。また、印刷制御部１２２は、印刷要求に応じて、排紙トレイ２１０，２２０の何れかに印刷物を出力するか、配送装置３００に印刷物を出力するようにフィニッシャー２００を制御する。
【００４５】
配送情報送信部１２３は、配送装置３００により印刷物をユーザに配送する場合には、通信部１８０を介して配送情報を配送装置３００に送信する。配送情報は、例えば印刷要求を送信したユーザの認証情報や、ユーザが使用したＰＣ４００の位置等を含む。
【００４６】
＜配送装置の構成＞
図７は、実施形態における配送装置３００のハードウェア構成を例示する図である。
【００４７】
配送装置３００は、図７に示されるように、配送制御装置３１０、操作部３３０、昇降トレイ３４０、収納トレイ３５０、通信部３６０、印刷物検知センサ３７０、障害物検知センサ３８０、走行部３９０等のハードウェアを有する。
【００４８】
配送制御装置３１０は、ＣＰＵ３１１、ＲＡＭ３１２、ＲＯＭ３１３、ＨＤＤ３１４、ＮＶＲＡＭ３１５等を有する。ＲＯＭ３１３には、各種のプログラムやプログラムによって利用されるデータ等が記憶されている。ＲＡＭ３１２は、プログラムをロードするための記憶領域や、ロードされたプログラムのワーク領域等として用いられる。
【００４９】
ＣＰＵ３１１は、ＲＡＭ３１２にロードされたプログラムを処理することにより、各種の機能を実現する。ＨＤＤ３１４には、プログラムやプログラムが利用する各種のデータ等が記憶されている。ＮＶＲＡＭ３１５には、各種の設定情報等が記憶されている。
【００５０】
操作部３３０は、操作手段の一例であり、ユーザからの入力の受け付けを行うためのボタン等の入力手段や、タッチパネル機能を有する液晶パネル等を備えるハードウェアである。操作部３３０は、例えば認証情報、印刷物の受け取り確認、配送スキップ、配送順変更等の入力操作をユーザから受け付ける。
【００５１】
昇降トレイ３４０は、フィニッシャー２００から排出される印刷物を受け取り、受け取った印刷物を収納トレイ３５０に収納させる。収納トレイ３５０は、昇降トレイ３４０から受け取った印刷物を収納する。
【００５２】
通信部３６０は、通信手段の一例であり、例えば無線通信により画像形成装置１００やユーザが使用するＰＣ４００等と通信するためのハードウェアである。印刷物検知センサ３７０は、昇降トレイ３４０に載せられた印刷物を検知する光学式センサである。印刷物検知センサ３７０は、昇降トレイ３４０に載せられた印刷物を検知可能であれば、例えば重量センサ等の異なるセンサであってもよい。
【００５３】
障害物検知センサ３８０は、例えばレーザーレンジファインダ等の測距機器であり、配送装置３００前方の障害物等を検知する。障害物検知センサ３８０は、例えばレーザー光を照射して反射光を受光し、照射したレーザー光と受光したレーザー光との位相差に基づいて、反射点までの距離を測定する。なお、配送装置３００は、障害物検知センサ３８０の代わりに、２台のカメラで物体までの距離を測定するステレオカメラ方式や、様々なパターンを投影して物体の位置を認識する投影法等で障害物等を検知する検知手段を有してもよい。
【００５４】
走行部３９０は、配送装置３００の下部に設けられ、複数のタイヤ、タイヤに駆動機構を介して接続されている走行モータ等を有し、設定される配送経路に沿って走行するように制御される。
【００５５】
図８は、実施形態における配送装置３００の機能構成を例示する図である。
【００５６】
配送装置３００は、図８に示されるように、配送情報送受信部３２１、収納制御部３２２、経路設定部３２３、走行制御部３２５、認証部３２６、経路記憶部３２７、配送順設定部３２８、受取確認部３２９を有する。各部の機能は、例えばＣＰＵ３１１がＲＯＭ３１３等に記憶されているプログラムを実行することで実現される。
【００５７】
配送情報送受信部３２１は、画像形成装置１００から配送情報を受信し、受信した配送情報とフィニッシャー２００から受け取った印刷物とを紐付けて記憶する。また、配送情報送受信部３２１は、配送装置３００の配送中に画像形成装置１００やユーザのＰＣ４００等との間で通信し、印刷物の配送キャンセル等の指示や、新たな印刷物の配送先の数等を受信する。
【００５８】
収納制御部３２２は、昇降トレイ３４０及び収納トレイ３５０を制御し、フィニッシャー２００から排出されて昇降トレイ３４０に載せられた印刷物を、収納トレイ３５０の何れかに収納させる。また、収納制御部３２２は、複数の収納トレイ３５０に収納されている印刷物を、１つの収納トレイ３５０に集約させることができる。さらに、収納制御部３２２は、配送先で開閉カバー３５１を開けて排出アーム３５２に印刷物を押し出させるように、収納トレイ３５０の各部を制御する。
【００５９】
経路設定部３２３は、経路設定手段の一例であり、経路記憶部３２７に記憶されているオフィス内の地図と、配送情報に含まれている印刷物の配送先とに基づいて、現在位置から配送先までの配送経路を設定して経路記憶部３２７に格納する。
【００６０】
走行制御部３２５は、経路設定部３２３によって設定された配送経路に沿って配送装置３００が走行するように、走行部３９０に設けられている走行モータ等を制御する。また、走行制御部３２５は、障害物検知センサ３８０の検知結果に基づいて、配送経路に障害物が存在する場合には、経路設定部３２３に障害物を回避するように配送経路を設定させ、障害物を避けながら配送先まで配送装置３００を走行させる。
【００６１】
認証部３２６は、認証手段の一例であり、配送装置３００が配送先に到着した時に、操作部３３０に入力されるユーザの認証情報と、配送情報に含まれるユーザ情報とを照合する。認証部３２６は、操作部３３０に入力されたユーザの認証情報と配送情報に含まれるユーザ情報とが一致した場合には、開閉カバー３５１のロックを解除し、開閉カバー３５１を開けて収納トレイ３５０からの印刷物の取り出しを許可する。認証部３２６は、例えば配送中等は開閉カバー３５１をロックし、異なるユーザによる印刷物の取り出し等を防止する。
【００６２】
ユーザは、例えば操作部３３０においてＩＣカード認証、指紋認証、顔認証等を行い、認証部３２６によって印刷物の受け取り人であることが確認されると、開閉カバー３５１を開けて収納トレイ３５０から印刷物を取り出すことができるようになる。
【００６３】
経路記憶部３２７は、例えばオフィス内の座席配置等を含む地図や、経路設定部３２３により設定される配送経路等を記憶する。経路記憶部３２７には、ユーザが有するオフィス内の地図が格納されてもよく、配送装置３００がオフィス内を自律走行して自動作成した地図が格納されてもよい。また、経路記憶部３２７に記憶されている地図は、配送装置３００の配送時における障害物検知センサ３８０の検知結果等に基づいてアップデートされてもよい。
【００６４】
配送順設定部３２８は、配送順設定手段の一例であり、配送情報送受信部３２１が配送情報を受信した順番や、ユーザから送信される配送順変更指示、ユーザによる操作部３３０の入力内容等に基づいて、印刷物を配送する配送順を設定する。経路設定部３２３は、配送順設定部３２８によって設定されている最上位の配送先に基づいて、配送経路を設定する。
【００６５】
受取確認部３２９は、配送先においてユーザが印刷物を受け取ったか否かを確認する。受取確認部３２９は、例えば印刷物を受け取ったユーザによって、操作部３３０に設けられている受取確認ボタンが押下されたか否かに基づいて、ユーザが印刷物を受け取ったか否かを確認する。
【００６６】
なお、配送装置３００が有する経路設定部３２３、走行制御部３２５、配送順設定部３２８等のうち、画像形成装置１００に搭載可能な機能は、画像形成装置１００に設けられてもよい。画像形成装置１００は、例えばユーザのＰＣ４００から送信される配送要求に基づいて、配送装置３００の配送経路を設定し、設定した配送経路に従って配送装置３００を走行させるように、配送装置３００の走行部３９０等を制御してもよい。
【００６７】
＜配送装置の動作＞
次に、配送装置３００の各部の動作について説明する。
【００６８】
（障害物検知）
障害物検知センサ３８０は、配送装置３００の前面に設けられており、壁や、机、椅子、棚等のオフィス家具といった障害物までの距離を検知する。
【００６９】
図９は、実施形態における障害物検知センサ３８０が壁２０を検知する様子を例示する図である。
【００７０】
図９（Ａ）に示されるように、障害物検知センサ３８０は、例えば回転しながら所定の角度間隔でレーザー光を照射し、レーザー光の照射位置（図９（Ａ）における黒丸）との距離を計測する。障害物検知センサ３８０は、各回転位置における計測結果に基づいて、配送装置３００の前方に存在する壁２０の形状を把握できる。
【００７１】
図９（Ｂ）は、実施形態における障害物検知センサ３８０による壁２０の検知結果２０ａを例示する図である。図９（Ｂ）に示されるように、障害物検知センサ３８０は、配送装置３００の前方に存在する壁２０を検知できる。図９（Ｂ）に示されている例では、壁２０と検知結果２０ａとが僅かに異なっているが、障害物検知センサ３８０が計測する角度間隔を小さくすることで、壁２０等の物体の形状や位置をより高精度に検知可能になる。
【００７２】
配送装置３００は、図１０に示されるように、印刷物をフィニッシャー２００から受け取ると、オフィス内の地図及び配送情報に基づいて、ホームポジションから配送先３０までの配送経路５０を設定し、配送経路５０に沿って配送を開始する。障害物検知センサ３８０は、回転しながらレーザー光を照射し、走行する配送装置３００の前方の検知領域３８１における障害物の有無を検知する。
【００７３】
例えば図１０に示されるように、障害物検知センサ３８０によって配送経路５０に存在する障害物４０が検知された場合には、図１１に示されるように、経路設定部３２３が障害物４０を避けることができる新たな配送経路５１を設定する。配送装置３００は、新たに設定された配送経路５１に沿って走行することで、障害物４０を避けて配送先３０に印刷物を配送できる。
【００７４】
このように、配送装置３００は、障害物検知センサ３８０によって前方の障害物４０を検知し、障害物４０を避けながら自律走行して配送先３０に印刷物を配送する。
【００７５】
（印刷物の収納及び排出）
図１２は、実施形態における昇降トレイ３４０の昇降動作を例示する図である。なお、図１２では、収納トレイ３５０の図示が省略されている。
【００７６】
昇降トレイ３４０は、図１２に示されるように、昇降リンク３４１、昇降モータ３４２及びシャフト３４３を含む昇降機構によって、配送装置３００の内部で昇降可能に設けられている。
【００７７】
昇降リンク３４１は、昇降トレイ３４０を支持し、図１２において上下方向に伸縮する多節リンクである。昇降モータ３４２は、収納制御部３２２により制御されて駆動し、例えばボールネジ等を介して接続されているシャフト３４３を伸縮させる。シャフト３４３は、昇降モータ３４２の駆動に応じて伸縮し、昇降トレイ３４０を上昇又は下降させる。
【００７８】
昇降トレイ３４０は、図１２（Ａ）に示されるように下降した状態で、フィニッシャー２００から排出される印刷物を受け取る。昇降トレイ３４０は、印刷物を受け取ると、図１２（Ｂ）に示されるように昇降機構により上昇して所定の高さで停止し、印刷物を何れかの収納トレイ３５０に収納させる。
【００７９】
図１３は、実施形態における収納トレイ３５０の動作を例示する図である。
【００８０】
図１３に示されるように、収納トレイ３５０の両側面（図１３における左右の側面）には、側面から突出して印刷物が載置される底面リンク３５５が設けられている。底面リンク３５５は、側面側に折り畳まれた開状態（図１３（Ａ））及び回転して側面から突出する閉状態（図１３（Ｂ））の何れかに、収納制御部３２２によって制御される。
【００８１】
底面リンク３５５は、開状態において、昇降トレイ３４０が印刷物と共に上昇して間を通過できる間隔に設けられている。また、底面リンク３５５は、閉状態において、昇降トレイ３４０は間を通過できるが、昇降トレイ３４０に載せられた印刷物は通過できない間隔に設けられている。
【００８２】
図１４は、実施形態における収納トレイ３５０に印刷物Ｐが収納される様子を例示する図である。
【００８３】
図１４（Ａ）に示されるように、昇降トレイ３４０は、下降した状態でフィニッシャー２００から印刷物Ｐを受け取る。次に、印刷物Ｐを一番上の収納トレイ３５０ａに収納させる場合には、図１４（Ｂ）に示されるように、印刷物Ｐが収納トレイ３５０ａの底面リンク３５５ａよりも上に位置するまで、昇降トレイ３４０が上昇する。
【００８４】
印刷物Ｐが収納トレイ３５０ａの底面リンク３５５ａの間を通過すると、底面リンク３５５ａが回転して側面から突出して閉状態となる。次に、図１４（Ｃ）に示されるように、昇降トレイ３４０が下降すると、印刷物Ｐは、底面リンク３５５ａの上に残されて収納トレイ３５０ａに収納された状態になる。
【００８５】
このように、印刷物Ｐは、昇降トレイ３４０に載せられて上昇し、底面リンク３５５の上に載置されることで、収納トレイ３５０に収納される。昇降トレイ３４０は、印刷物Ｐを載せて上昇する高さを変えることで、任意の収納トレイ３５０に印刷物Ｐを収納させることができる。また、昇降トレイ３４０は、上記した動作を繰り返すことで、収納トレイ３５０ａ，３５０ｂ，３５０ｃの複数に印刷物Ｐを収納させることができる。
【００８６】
収納トレイ３５０に印刷物Ｐを収納した配送装置３００は、図１５（Ａ）に示されるように、配送経路５０に沿って配送先３０まで障害物等を避けながら走行する。配送装置３００は、配送先３０に到着すると、図１５（Ｂ）に示されるように、収納トレイ３５０の開閉カバー３５１側をユーザに向けるように回転する。
【００８７】
また、ユーザが操作部３３０ｂに認証情報を入力し、認証部３２６によってユーザ認証が得られると、図１６（Ａ）に示されるように、収納トレイ３５０の開閉カバー３５１が開く。次に、図１６（Ｂ）に示されるように、収納制御部３２２によって排出モータ３５３が駆動し、排出モータ３５３に駆動機構を介して連結する排出アーム３５２が印刷物Ｐをユーザに向かって押し出す。
【００８８】
排出アーム３５２は、印刷物Ｐの少なくとも一部が収納トレイ３５０の外部に露出するように、印刷物Ｐを外部に向かって押し出す。このように排出アーム３５２が印刷物Ｐを押し出すことで、ユーザが印刷物Ｐを収納トレイ３５０から取り出し易くなる。
【００８９】
また、排出アーム３５２は、例えば印刷物を押し出す距離や速度を変えることで、例えば配送中に配送がキャンセルされた印刷物Ｐを、収納トレイ３５０から印刷物回収箱に押し出して排出することができる。
【００９０】
なお、配送装置３００は、複数の収納トレイ３５０に収納されている印刷物Ｐを、一つの収納トレイ３５０に集約できる。例えば複数の配送先への配送がキャンセルされた場合に、印刷物Ｐを一つの収納トレイ３５０に集約することで、印刷物Ｐの廃棄等の処理が容易になる。
【００９１】
図１７（Ａ）には、収納トレイ３５０ａ，３５０ｂに、それぞれ印刷物Ｐａ，Ｐｂが収納されている状態が例示されている。この状態から、印刷物Ｐａ，Ｐｂを収納トレイ３５０ａに集約する場合には、図１７（Ｂ）に示されるように、まず昇降トレイ３４０が上昇して収納トレイ３５０ｂに収納されている印刷物Ｐｂを持ち上げる。
【００９２】
次に図１７（Ｃ）に示されるように、昇降トレイ３４０は、印刷物Ｐｂを載せた状態で収納トレイ３５０ａまで上昇し、印刷物Ｐｂの上に印刷物Ｐａを積み重ねる。このとき、収納トレイ３５０ａの底面リンク３５５ａは、昇降トレイ３４０が十分に近付いた状態で印刷物Ｐｂが通過できるように開状態になる。
【００９３】
続いて図１７（Ｄ）に示されるように、収納トレイ３５０ａの底面リンク３５５ａが閉状態になり、昇降トレイ３４０が下降することで、印刷物Ｐａ，Ｐｂが収納トレイ３５０ａに集約される。
【００９４】
このように、昇降トレイ３４０は、収納トレイ３５０の底面リンク３５５に連動して、複数の収納トレイ３５０に収納されている印刷物Ｐを、一つの収納トレイ３５０に集約することができる。また、昇降トレイ３４０は、図１７（Ｃ）に示されるように、印刷物Ｐａ，Ｐｂが積載された状態で、収納トレイ３５０ｂ又は収納トレイ３５０ｃの位置まで下降することで、印刷物Ｐａ，Ｐｂを収納トレイ３５０ｂ、３５０ｃの何れかに集約できる。
【００９５】
印刷物Ｐを廃棄する場合には、上記したように一つの収納トレイ３５０に印刷物Ｐが集約された状態で、排出アーム３５２が収納トレイ３５０から集約された印刷物を印刷物回収箱等に排出する。
【００９６】
＜印刷物配送処理＞
次に、印刷物配送システム１０における印刷物配送処理について説明する。
【００９７】
（実施例１）
図１８は、実施例１における印刷物配送処理のフローチャートを例示する図である。
【００９８】
実施例１では、ユーザが使用するＰＣ４００から画像形成装置１００に印刷要求が送信されると、画像形成装置１００が記録媒体に画像を印刷し、以下で説明する印刷物配送処理が実行される。
【００９９】
まずステップＳ１０１では、配送装置３００の昇降トレイ３４０が、フィニッシャー２００から印刷物を受け取り、収納トレイ３５０の何れかに印刷物を収納する。また、配送情報送受信部３２１が、画像形成装置１００の配送情報送信部１２３から送信される印刷物の配送情報を受信する。配送情報には、ユーザ情報や、配送先等が含まれている。複数の印刷物をそれぞれ異なる配送先に配送する場合には、配送順設定部３２８が、配送情報を受信した順番やユーザからの配送順指示等に基づいて、印刷物を配送する配送順を設定する。
【０１００】
次にステップＳ１０２では、経路設定部３２３が、配送情報に含まれている配送先と、経路記憶部３２７に記憶されているオフィス内の地図とに基づいて配送経路を設定し、設定した配送経路を経路記憶部３２７に保存する。
【０１０１】
ステップＳ１０３では、走行制御部３２５が、走行部３９０を制御して経路記憶部３２７に保存されている配送経路に従って走行を開始する。配送中に障害物検知センサ３８０によって障害物が検知された場合には、経路設定部３２３が障害物を回避する新たな配送経路を設定し、走行制御部３２５が新たな配送経路に沿って走行するように走行部３９０を制御する。
【０１０２】
ステップＳ１０４では、配送情報送受信部３２１が、画像形成装置１００又はＰＣ４００から送信される配送キャンセル指示の有無を確認する。配送キャンセルの指示が無い場合（ステップＳ１０４：ＮＯ）には、ステップＳ１０５にて、走行制御部３２５が、配送先に到着したか否かを確認する。配送先に到着していない場合（ステップＳ１０５：ＮＯ）には、ステップＳ１０３に戻り、走行制御部３２５は、配送経路に沿って走行を続行する。
【０１０３】
配送先に到着した場合（ステップＳ１０５：ＹＥＳ）には、ステップＳ１０６にて、ユーザ認証後に、開閉カバー３５１が開けられて排出アーム３５２によって印刷物が押し出され、ユーザによって印刷物が収納トレイ３５０から取り出される。
【０１０４】
ステップＳ１０６にて印刷物の受け渡しが行われた後、又は配送中に配送キャンセルの指示が有った場合（ステップＳ１０４：ＹＥＳ）には、ステップＳ１０７に進む。
【０１０５】
ステップＳ１０７では、収納制御部３２２が、未配送で次に配送する印刷物が収納トレイ３５０に有るか確認する。次配送印刷物が収納トレイ３５０に有る場合（ステップＳ１０７：ＹＥＳ）には、ステップＳ１０２に戻り、配送順設定部３２８によって設定されている配送順に従って、経路設定部３２３が配送経路を設定して次の配送を実行する。
【０１０６】
次配送印刷物が収納トレイ３５０に無い場合（ステップＳ１０７：ＮＯ）には、ステップＳ１０８に進む。ステップＳ１０８では、収納制御部３２２が、配送がキャンセルされた印刷物が収納トレイ３５０に残っているか確認する。配送キャンセル印刷物が無い場合（ステップＳ１０８：ＮＯ）には、処理を終了する。処理終了後、配送装置３００は、フィニッシャー２００に接続するホームポジションに戻り、次の印刷物の配送のために待機する。
【０１０７】
配送キャンセル印刷物が有る場合（ステップＳ１０８：ＹＥＳ）には、ステップＳ１０９にて、経路設定部３２３が、印刷物回収箱が設けられている印刷物回収位置までの配送経路を設定し、経路記憶部３２７に配送経路を保存する。
【０１０８】
このように、オフィス内に印刷物回収箱が設けられている場合には、配送キャンセル印刷物を印刷物回収箱まで配送する。また、オフィス内に印刷物回収箱等が設置されていない場合には、例えばシュレッダーや廃棄担当者の座席等に配送キャンセル印刷物を配送してもよい。
【０１０９】
次にステップＳ１１０では、複数の配送がキャンセルされ、複数の収納トレイ３５０に印刷物が残っている場合には、収納制御部３２２が、昇降トレイ３４０及び収納トレイ３５０を制御して、印刷物を一つの収納トレイ３５０に集約する。
【０１１０】
ステップＳ１１１では、配送装置３００が印刷物回収箱に到着すると、収納制御部３２２が、排出アーム３５２で収納トレイ３５０に収納されている印刷物を押し出し、印刷物回収箱に印刷物を排出する。配送キャンセル印刷物を印刷物回収箱に排出した配送装置３００は、ホームポジションに戻り、次の印刷物の配送のために待機する。
【０１１１】
以上で説明した実施例１に係る印刷物配送処理によれば、配送装置３００は、印刷物の配送中に配送がキャンセルされた場合に、配送キャンセル印刷物をユーザまで配送することなく、次の印刷物の配送を実行するか、配送がキャンセルされた印刷物を廃棄する。したがって、配送装置３００は、ユーザへの配送を遅らせることなく、印刷物の配送を効率良く実行できる。また、配送装置３００は、ユーザに印刷物の廃棄等といった不要な作業負荷を与えることがないため、ユーザの作業効率低下を防止できる。
【０１１２】
（実施例２）
図１９は、実施例２における印刷物配送処理のフローチャートを例示する図である。
【０１１３】
実施例２では、ユーザが使用するＰＣ４００から画像形成装置１００に印刷要求が送信されると、画像形成装置１００が記録媒体に画像を印刷し、以下で説明する印刷物配送処理が実行される。
【０１１４】
まずステップＳ２０１では、配送装置３００の昇降トレイ３４０が、フィニッシャー２００から印刷物を受け取り、収納トレイ３５０の何れかに印刷物を収納する。また、配送情報送受信部３２１が、画像形成装置１００の配送情報送信部１２３から送信される印刷物の配送情報を受信する。複数の印刷物をそれぞれ異なる配送先に配送する場合には、配送順設定部３２８が配送順を設定する。
【０１１５】
次にステップＳ２０２では、経路設定部３２３が、配送情報に含まれている配送先と、経路記憶部３２７に記憶されているオフィス内の地図とに基づいて配送経路を設定し、設定した配送経路を経路記憶部３２７に保存する。
【０１１６】
ステップＳ２０３では、走行制御部３２５が、走行部３９０を制御して経路記憶部３２７に保存されている配送経路に従って走行を開始する。
【０１１７】
ステップＳ２０４では、配送情報送受信部３２１が、画像形成装置１００又はＰＣ４００から送信される配送キャンセル指示の有無を確認する。配送キャンセルの指示が無い場合（ステップＳ２０４：ＮＯ）には、ステップＳ２０５にて、走行制御部３２５が、配送先に到着したか否かを確認する。配送先に到着していない場合（ステップＳ２０５：ＮＯ）には、ステップＳ２０３に戻り、走行制御部３２５は、配送経路に従って走行を続行する。
【０１１８】
配送先に到着した場合（ステップＳ２０５：ＹＥＳ）には、ステップＳ２０６にて、ユーザ認証後に、開閉カバー３５１が開けられて排出アーム３５２によって印刷物が押し出され、ユーザによって印刷物が収納トレイ３５０から取り出される。
【０１１９】
ステップＳ２０６にて印刷物の受け渡しが行われた後、又は配送中に配送キャンセルの指示が有った場合（ステップＳ２０４：ＹＥＳ）には、ステップＳ２０７に進む。
【０１２０】
ステップＳ２０７では、収納制御部３２２が、未配送で次に配送する印刷物が収納トレイ３５０に有るか確認する。次配送印刷物が収納トレイ３５０に有る場合（ステップＳ２０７：ＹＥＳ）には、ステップＳ２０２に戻り、配送順設定部３２８によって設定されている配送順に従って、経路設定部３２３が配送経路を設定して次の配送を実行する。
【０１２１】
次配送印刷物が収納トレイ３５０に無い場合（ステップＳ２０７：ＮＯ）には、ステップＳ２０８にて、配送情報送受信部３２１が、画像形成装置１００から新たに印刷物を配送する新規配送先数を取得する。画像形成装置１００は、配送装置３００の配送中においてもユーザからの印刷及び配送要求を受け付け、配送情報送受信部３２１からの要求に応じて、配送装置３００の配送中に受け付けた印刷物の新規配送先数を送信する。
【０１２２】
ステップＳ２０９では、経路設定部３２３が、収納制御部３２２から空いている収納トレイ３５０の数ａを取得すると共に、配送情報送受信部３２１から新規配送先数ｂを取得し、以下の式（１）又は（２）を満たすか否かを判定する。
【０１２３】
ａ＜ｂ      ・・・（１）
ｂ＝０      ・・・（２）
式（１）及び（２）の何れの条件も満たさない場合（ステップＳ２０９：ＮＯ）には、新規配送先が有り、且つ、新規配送先数が空いている収納トレイ３５０の数以下であり、配送装置３００が新たに配送する印刷物を収納トレイ３５０に収納可能な状態にある。
【０１２４】
この場合には、配送装置３００は、処理を終了してホームポジションに戻り、新たな印刷物の配送を行う印刷物配送処理を開始する。
【０１２５】
式（１）を満たす場合には、新規配送先数が空いている収納トレイ３５０の数より多く、配送装置３００が新たに配送する印刷物を収納しきれない状態である。また、式（２）を満たす場合には、新規配送先が無く、配送装置３００が新たに配送する印刷物を受け取る必要がない状態である。
【０１２６】
このように式（１）又は（２）の何れかの条件を満たす場合（ステップＳ２０９：ＹＥＳ）には、ステップＳ２１０以降の処理を実行する。まずステップＳ２１０では、収納制御部３２２が、配送がキャンセルされた印刷物が収納トレイ３５０に残っているか確認する。
【０１２７】
配送キャンセル印刷物が無い場合（ステップＳ２１０：ＮＯ）には、配送装置３００は、処理を終了してホームポジションに戻り、新たな印刷物の配送を行う印刷物配送処理を開始するか、次の印刷物の配送まで待機する。
【０１２８】
配送キャンセル印刷物が有る場合（ステップＳ２１０：ＹＥＳ）には、ステップＳ２１１にて、経路設定部３２３が、印刷物回収箱が設けられている位置までの配送経路を設定し、経路記憶部３２７に配送経路を保存する。
【０１２９】
次にステップＳ２１２では、複数の配送がキャンセルされ、複数の収納トレイ３５０に印刷物が残っている場合には、収納制御部３２２が、昇降トレイ３４０及び収納トレイ３５０を制御して、印刷物を一つの収納トレイ３５０に集約する。なお、上記したように、配送キャンセル印刷物の集約処理は、ステップＳ２０９の前に実行されてもよい。
【０１３０】
ステップＳ２１３では、配送装置３００が印刷物回収箱に到着すると、収納制御部３２２が、排出アーム３５２で収納トレイ３５０に収納されている印刷物を押し出し、印刷物回収箱に印刷物を排出する。
【０１３１】
このように、配送装置３００は、収納トレイ３５０に配送キャンセル印刷物が残っている場合には、配送キャンセル印刷物を印刷物回収箱に排出し、収納トレイ３５０を空にした状態で処理を終了する。配送装置３００は、処理終了後にホームポジションに戻り、新規配送先が有る場合には新たな印刷物の配送を行う印刷物配送処理を開始する。
【０１３２】
以上で説明した実施例２に係る印刷物配送処理によれば、配送装置３００は、印刷物の配送中に配送がキャンセルされ、新たに配送する印刷物を収納トレイ３５０に収納可能な場合には、配送キャンセル印刷物の廃棄処理よりも新たな印刷物の配送を優先して実行する。したがって、配送装置３００は、ユーザへの印刷物の配送を遅らせることなく、迅速且つ効率良く印刷物の配送を実行できる。また、配送装置３００は、ユーザに印刷物の廃棄等といった不要な作業負荷を与えることがないため、ユーザの作業効率低下を防止できる。
【０１３３】
（実施例３）
図２０は、実施例３における印刷物配送処理のフローチャートを例示する図である。
【０１３４】
実施例３では、ユーザが使用するＰＣ４００から画像形成装置１００に印刷要求が送信されると、画像形成装置１００が記録媒体に画像を印刷し、以下で説明する印刷物配送処理が実行される。
【０１３５】
まずステップＳ３０１では、配送装置３００の昇降トレイ３４０が、フィニッシャー２００から印刷物を受け取り、収納トレイ３５０の何れかに印刷物を収納する。また、配送情報送受信部３２１が、画像形成装置１００の配送情報送信部１２３から送信される印刷物の配送情報を受信する。複数の印刷物をそれぞれ異なる配送先に配送する場合には、配送順設定部３２８が配送順を設定する。
【０１３６】
次にステップＳ３０２では、経路設定部３２３が、配送情報に含まれている配送先と、経路記憶部３２７に記憶されているオフィス内の地図とに基づいて配送経路を設定し、設定した配送経路を経路記憶部３２７に保存する。
【０１３７】
ステップＳ３０３では、走行制御部３２５が、走行部３９０を制御して経路記憶部３２７に保存されている配送経路に従って走行を開始する。配送中に障害物検知センサ３８０によって障害物が検知された場合には、経路設定部３２３が障害物を回避する新たな配送経路を設定し、走行制御部３２５が新たな配送経路に沿って走行するように走行部３９０を制御する。
【０１３８】
ステップＳ３０４では、配送情報送受信部３２１が、画像形成装置１００又はＰＣ４００から送信される配送キャンセル指示の有無を確認する。配送キャンセルの指示があった場合（ステップＳ３０４：ＹＥＳ）には、ステップＳ３１２に進み、次配送印刷物がある場合には、配送順設定部３２８によって設定されている配送順に従って、次の印刷物の配送が実行される。
【０１３９】
ステップＳ３０５では、配送情報送受信部３２１が、画像形成装置１００又はＰＣ４００から送信される配送順変更指示の有無を確認する。配送順変更指示があった場合（ステップＳ３０５：ＹＥＳ）には、ステップＳ３１１に進み、配送順設定部３２８が、配送順変更指示に基づいて配送順を変更する。その後、配送順設定部３２８によって変更された配送順に従って、次の印刷物の配送を実行する。
【０１４０】
配送キャンセルの指示及び配送順変更指示が無い場合（ステップＳ３０４及びステップＳ３０５：ＮＯ）には、ステップＳ３０６にて、走行制御部３２５が配送先に到着したか否かを確認する。配送先に到着していない場合（ステップＳ３０６：ＮＯ）には、ステップＳ３０３に戻り、配送経路に沿って走行を続行する。
【０１４１】
配送先に到着すると（ステップＳ３０６：ＹＥＳ）、ステップＳ３０７にて、受取確認部３２９が、操作部３３０の受取確認ボタン操作に基づいて、ユーザが印刷物を受け取ったか否かを確認する。ユーザが印刷物を受け取って受取確認ボタンを押下した場合（ステップＳ３０７：ＹＥＳ）には、印刷物の配送が完了したものとしてステップＳ３１２に進み、次の印刷物の配送を実行するか、処理を終了する。
【０１４２】
ステップＳ３０８では、受取確認部３２９が、操作部３３０に設けられている配送スキップボタンが押下されたか否かを確認する。例えば配送先において印刷要求を送信したユーザが不在の場合には、他のユーザが操作部３３０の配送スキップボタンを押下することで、受取待ち状態の印刷物の配送を後回しにして、他の配送を先に実行させることができる。なお、操作部３３０は、ユーザが配送順を任意の順番に変更できるように、例えば印刷物の配送順をディスプレイに表示し、ユーザによる配送順の変更を受け付けてもよい。
【０１４３】
配送スキップボタンが押下されない場合（ステップＳ３０８：ＮＯ）には、ステップＳ３０９にて、受取確認部３２９が、配送装置３００が配送先に到着してからの受取待機時間が、予め設定されている所定時間を超えたか否かを確認する。
【０１４４】
配送スキップボタンが押下される（ステップＳ３０８：ＹＥＳ）か、受取待機時間が所定時間を超える（ステップＳ３０９：ＹＥＳ）と、ステップＳ３１０に進む。ステップＳ３１０では、配送順設定部３２８が、受取待ち状態の印刷物が最後の配送であるか否かを確認する。
【０１４５】
受取待ち状態の印刷物が最後の配送である場合（ステップＳ３１０：ＹＥＳ）には、ユーザが印刷物を受け取るまでそのまま待機する。ただし、受取待機時間が長時間に及んだ場合には、受取待ち状態の印刷物を配送キャンセル印刷物として扱い、不要印刷物として廃棄してもよい。
【０１４６】
受取待ち状態の印刷物が最後の配送ではない場合（ステップＳ３１０：ＮＯ）には、ステップＳ３１１にて、配送順設定部３２８が、受取待ち状態の印刷物の配送順を繰り下げて、他の印刷物の配送順を繰り上げる。
【０１４７】
ステップＳ３１２では、収納制御部３２２が、未配送で次に配送する印刷物が収納トレイ３５０に有るか確認する。次配送印刷物が収納トレイ３５０に有る場合（ステップＳ３１２：ＹＥＳ）には、ステップＳ３０２に戻り、配送順設定部３２８によって設定されている配送順に従って、経路設定部３２３が配送経路を設定して次の配送を実行する。また、次配送印刷物が収納トレイ３５０に無い場合（ステップＳ３１２：ＮＯ）には、処理を終了する。
【０１４８】
なお、同じ印刷物の配送を繰り返し実行しても、配送順の変更や配送スキップが繰り返されたり、配送先到着後に受取待機時間が所定時間を超え、印刷物がユーザに受け取られない場合には、当該印刷物を配送キャンセル印刷物として廃棄してもよい。また、例えば同一ユーザへの同一印刷物の繰り返し配送回数の上限を設定し、配送回数が上限を超えた場合には、その印刷物を配送キャンセル印刷物として廃棄してもよい。
【０１４９】
また、実施例３における印刷物配送処理において、実施例１及び実施例２と同様に、配送キャンセル印刷物を集約して印刷物回収箱に廃棄してもよい。また、実施例２と同様に、配送完了後に新規配送先数を取得し、空いている収納トレイ３５０の数との比較に基づいて、新規印刷物の配送処理又は配送キャンセル印刷物の廃棄処理を行ってもよい。
【０１５０】
以上で説明した実施例３に係る印刷物配送処理によれば、配送装置３００は、ユーザから送信される配送順変更指示や操作部３３０における配送順変更操作に応じて、あるいは配送先において受取待機時間が所定の時間を超えた場合に、印刷物の配送順を変更する。このように、複数の印刷物を異なる配送先にそれぞれ順に配送する場合に、ユーザ指示や待機時間等に応じて配送順を変更することで、印刷物の配送を迅速且つ効率的に行うことが可能になる。
【０１５１】
以上、実施形態に係る印刷物配送装置、印刷物配送システム及び印刷物配送方法について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の範囲内で種々の変形及び改良が可能である。
【符号の説明】
【０１５２】
１０  印刷物配送システム
１００  画像形成装置
２００  フィニッシャー
３００  配送装置（印刷物配送装置）
３２１  配送情報送受信部（配送情報受信手段）
３２３  経路設定部（経路設定手段）
３２５  走行制御部（走行制御手段）
３２６  認証部（認証手段）
３２８  配送順設定部（配送順設定手段）
３３０  操作部（操作手段）
３４０  昇降トレイ（集約手段）
３５０  収納トレイ（収納手段）
３５１  開閉カバー
３５２  排出アーム（排出手段）
３９０  走行部（走行手段）
【先行技術文献】
【特許文献】
【０１５３】
【特許文献１】特開２００１−１２５６４６号公報
【特許文献２】特開２００６−３２１５８３号公報
【図１】
2016175775.tif 000003
【図５】
2016175775.tif 000004
【図６】
2016175775.tif 000005
【図７】
2016175775.tif 000006
【図８】
2016175775.tif 000007
【図９】
2016175775.tif 000008
【図１０】
2016175775.tif 000009
【図１１】
2016175775.tif 000010
【図１３】
2016175775.tif 000011
【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図１２】
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