(57)【要約】【課題】操舵状態に関わらず、運転者がアシストトルクを知覚することができる操舵支援装置を提供することである。【解決手段】操舵支援装置は、自車両の周囲の障害物を検出し、検出した障害物と自車両との接触の可能性を判断し、ステアリングホイールの操舵角を検出し、検出した操舵角に基づいて操舵状態を判断し、障害物と自車両とが接触する可能性があると判断した場合に、操舵状態に応じてアシストトルクを付与する量及び方向のうち少なくとも一つを変更する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の周囲の障害物を検出する障害物検出手段と、
前記障害物検出手段によって検出された障害物と前記自車両との接触の可能性を判断する接触判断手段と、
ステアリングホイールの操舵角を検出する操舵角検出手段と、
前記操舵角検出手段によって検出された操舵角に基づいて操舵状態を判断する操舵状態判断手段と、
前記ステアリングホイールにアシストトルクを付与するアシストトルク付与手段と、を備え、
前記アシストトルク付与手段は、前記接触判断手段によって前記障害物と前記自車両とが接触する可能性があると判断された場合に、前記操舵状態に応じて前記アシストトルクを付与する量及び方向のうち少なくとも一つを変更することを特徴とする操舵支援装置。
【請求項２】
前記操舵状態判断手段は、前記操舵状態が旋回方向への切り込み中か、補舵中か、前記ステアリングホイールを中立位置へ戻す戻し操舵中かを判断することを特徴とする請求項１に記載の操舵支援装置。
【請求項３】
前記アシストトルク付与手段は、前記操舵状態判断手段によって前記操舵状態が前記切り込み中であると判断された場合に、前記旋回方向への操舵に係る摺動抵抗を増加させる、または前記旋回方向とは逆方向に前記アシストトルクを付与することを特徴とする請求項２に記載の操舵支援装置。
【請求項４】
前記アシストトルク付与手段は、前記操舵状態判断手段によって前記操舵状態が前記補舵中であると判断された場合に、前記旋回方向とは逆方向にセルフアライニングトルクより大きい前記アシストトルクを付与することを特徴とする請求項２に記載の操舵支援装置。
【請求項５】
前記アシストトルク付与手段は、前記操舵状態判断手段によって前記操舵状態が前記戻し操舵中であると判断された場合に、前記中立位置へ戻す操舵に係る摺動抵抗を増加させる、または前記中立位置へ戻す方向とは逆方向にアシストトルクを付与することを特徴とする請求項２に記載の操舵支援装置。
【請求項６】
前記アシストトルク付与手段は、左折の際、前記障害物検出手段によって車両進行方向に対して右方向に前記障害物が検出され、かつ、前記接触判断手段によって前記障害物と前記自車両とが接触する可能性があると判断された場合に、右回り方向への操舵に係る摺動抵抗を増加させる、または左回り方向に前記アシストトルクを付与することを特徴とする請求項１または２に記載の操舵支援装置。
【請求項７】
前記アシストトルク付与手段は、右折の際、前記障害物検出手段によって車両進行方向に対して右方向に前記障害物が検出され、かつ、前記接触判断手段によって前記障害物と前記自車両とが接触する可能性があると判断された場合に、右回り方向への操舵に係る摺動抵抗を増加させる、または左回り方向に前記アシストトルクを付与することを特徴とする請求項１または２に記載の操舵支援装置。
【請求項８】
前記アシストトルク付与手段は、右折の際、前記障害物検出手段によって車両進行方向に対して左後ろ側に前記障害物が検出され、かつ、前記接触判断手段によって前記障害物と前記自車両とが接触する可能性があると判断された場合に、左回り方向への操舵に係る摺動抵抗を増加させる、または右回り方向に前記アシストトルクを付与することを特徴とする請求項１または２に記載の操舵支援装置。
【請求項９】
アクセルペダルに反力を発生させるアクセルペダル反力発生手段をさらに備え、
前記アクセルペダル反力発生手段は、前記アシストトルク付与手段が前記アシストトルクを付与した後に前記反力を発生させることを特徴とする請求項１〜８のいずれか１項に記載に操舵支援装置。
【請求項１０】
自動でブレーキをかける自動ブレーキ手段をさらに備え、
前記自動ブレーキ手段は、前記アクセルペダル反力発生手段が前記反力を発生させた後に前記ブレーキをかけることを特徴とする請求項９に記載に操舵支援装置。
【請求項１１】
前記アシストトルク付与手段は、運転者の操舵を阻害する方向に前記アシストトルクを付与することを特徴とする請求項１〜１０のいずれか１項に記載の操舵支援装置。
【請求項１２】
前記アシストトルク付与手段は、旋回方向とは逆方向に前記アシストトルクを付与することを特徴とする請求項１〜１１のいずれか１項に記載の操舵支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、操舵支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、進行方向の障害物を回避するため、ステアリングホイールにアシストトルクを付与する技術が知られている（特許文献１）。特許文献１では、少ない操舵量で障害物を回避できる経路を演算し、ステアリングホイールにアシストトルクを付与することにより、この経路への操舵支援を実施している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第４９１８３８９号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１では、セルフアライニングトルクを考慮していない。このため、例えば交差点旋回中などで運転者がステアリングホイールを中立位置に戻す最中に、戻す方向と同じ方向にアシストトルクが付与されると、そのトルクがセルフアライニングトルクなのか、またはアシストトルクなのか運転者にとって区別が難しい場合がある。
【０００５】
本発明は、上記問題に鑑みて成されたものであり、その目的は、操舵状態に関わらず、運転者がアシストトルクを知覚することができる操舵支援装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様に係る操舵支援装置は、自車両の周囲の障害物を検出し、検出した障害物と自車両との接触の可能性を判断し、ステアリングホイールの操舵角を検出し、検出した操舵角に基づいて操舵状態を判断し、障害物と自車両とが接触する可能性があると判断した場合に、操舵状態に応じてアシストトルクを付与する量及び方向のうち少なくとも一つを変更する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、操舵状態に関わらず、運転者がアシストトルクを知覚することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１は、本発明の実施形態に係る操舵支援装置の構成図である。
【図２ａ】図２ａは、本発明の実施形態に係る操舵支援方法の一例を説明するフローチャートである。
【図２ｂ】図２ｂは、本発明の実施形態に係る操舵支援方法の一例を説明するフローチャートである。
【図２ｃ】図２ｃは、本発明の実施形態に係る操舵支援方法の一例を説明するフローチャートである。
【図３】図３は、交差点左折時における操舵支援装置の動作例を説明する図である。
【図４】図４は、交差点左折時における操舵支援装置の他の動作例を説明する図である。
【図５】図５は、交差点左折時における操舵支援装置のさらに他の動作例を説明する図である。
【図６】図６は、交差点左折時における操舵支援装置のさらに他の動作例を説明する図である。
【図７】図７は、交差点左折時における操舵支援装置のさらに他の動作例を説明する図である。
【図８】図８は、交差点右折時における操舵支援装置の動作例を説明する図である。
【図９】図９は、交差点右折時における操舵支援装置の他の動作例を説明する図である。
【図１０】図１０は、交差点右折時における操舵支援装置のさらに他の動作例を説明する図である。
【図１１】図１１は、交差点右折時における操舵支援装置のさらに他の動作例を説明する図である。
【図１２】図１２は、交差点右折時における操舵支援装置のさらに他の動作例を説明する図である。
【図１３】図１３は、交差点左折時における操舵支援装置のさらに他の動作例を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。図面の記載において同一部分には同一符号を付して説明を省略する。
【００１０】
図１を参照して、本発明の実施形態に係る操舵支援装置の構成を説明する。操舵支援装置は、図１に示すように、検出系としてレーザレンジファインダー１０（障害物検出手段）、撮影部２０（障害物検出手段）、ナビゲーション装置３０、ウィンカースイッチ４０、操舵角センサ５０（操舵角検出手段）、ヨーレートセンサ６０、及び車速センサ７０を備える。また、操舵支援装置は、制御系としてコントローラ１００を備える。また、操舵支援装置は、駆動系として、アクセルペダルアクチュエータ３００（アクセルペダル反力発生手段）、アクセルペダル３１０、ブレーキアクチュエータ３２０、自動ブレーキ装置３３０（自動ブレーキ手段）、ステアリングアクチュエータ３４０（アシストトルク付与手段）、及びステアリング３５０（ステアリングホイール）を備える。
【００１１】
まず、操舵支援装置の検出系について説明する。
レーザレンジファインダー１０は、自車両Ｖの四隅に複数個設置され、自車両Ｖの周囲（例えば３０ｍ以内）に存在する障害物（歩行者、自転車、二輪車、他車両など）を検出する。具体的にレーザレンジファインダー１０は、レーザ光をある角度範囲内で走査し、その時の反射光を受光して、レーザ発射時点と反射光の受光時点との時間差を検出することにより、自車両Ｖと障害物との距離や角度を検出する。
【００１２】
撮影部２０は、ＣＣＤカメラやＣ−ＭＯＳカメラからなるカメラ２０ａと、画像処理部２０ｂを備える。
【００１３】
カメラ２０ａは、自車両Ｖの前後左右に複数個設置され、自車両Ｖの周囲を撮影する。その後、カメラ２０ａは、撮影した画像信号を画像処理部２０ｂへ出力する。
【００１４】
画像処理部２０ｂは、画像プロセッサを備えており、カメラ２０ａで撮影された画像信号に対して所定の画像処理を行い、自車両Ｖの周囲に存在する障害物の位置座標を演算する。
【００１５】
ナビゲーション装置３０は、地図データベースを備え、ＧＰＳ信号を受信して自車両Ｖの地図上の現在位置を検出し、運転者が予め設定した目的地までの地図上の走行予定経路を算出する。より詳しくは、ナビゲーション装置３０は、自車両Ｖの進行方向に存在する交差点（一時停止交差点や信号無し交差点を含む）と、交差点での旋回方向を特定する。
【００１６】
ウィンカースイッチ４０は、ステアリング３５０付近に設置され、交差点で自車両Ｖが右左折する際の旋回方向を検出する。
【００１７】
操舵角センサ５０は、回転角センサであり、運転者が操舵した際のステアリング３５０の操舵方向と、操舵角を検出する。操舵角センサ５０が検出する操舵角は、例えば、ステアリング３５０の中立位置を基準として左回り側が正の値、右回り側が負の値として検出されるが、この逆でもよい。なお、ステアリング３５０の中立位置とは、操舵角の基準となる位置であり、典型的には、自車両Ｖが直進走行する際のステアリング３５０の位置である。操舵角センサ５０が検出する操舵角は、ステアリング３５０の中立位置では０°となる。
【００１８】
ヨーレートセンサ６０は、自車両Ｖの鉛直軸まわりの角速度（ヨーレート）を検出する。車速センサ７０は、車輪の回転数から自車両Ｖの速度を検出する。
【００１９】
また、レーザレンジファインダー１０、撮影部２０、ナビゲーション装置３０、ウィンカースイッチ４０、操舵角センサ５０、ヨーレートセンサ６０、及び車速センサ７０は、検出した信号をコントローラ１００に出力する。
【００２０】
次に、操舵支援装置の制御系であるコントローラ１００について説明する。
【００２１】
コントローラ１００は、これを機能的に捉えた場合、障害物進路演算部１１０、交差点判断部１２０、旋回方向判断部１３０、操舵状態判断部１４０（操舵状態判断手段）、自車両進路演算部１５０、接触判断部１６０（接触判断手段）、減速行動検出部１７０、アクセルペダルアクチュエータ制御部２００、ブレーキアクチュエータ制御部２１０、及びステアリングアクチュエータ制御部２２０に分類することができる。
【００２２】
障害物進路演算部１１０は、レーザレンジファインダー１０及び撮影部２０で検出された障害物の位置の時間変化を監視して、障害物の進路と自車両Ｖに対する相対速度を演算する。
【００２３】
交差点判断部１２０は、ナビゲーション装置３０からの出力に基づいて、走行予定経路上に存在する交差点を取得する。なお、運転者がナビゲーション装置３０に目的地を入力せずに運転している場合、交差点判断部１２０は、地図データベースの道路リンクデータを監視して、道路リンクデータが複数接続している、または複数に分岐する場所を交差点として検出してもよい。また、交差点判断部１２０は、過去の走行履歴から交差点を推定してもよい。
【００２４】
旋回方向判断部１３０は、ウィンカースイッチ４０からの出力に基づいて、自車両Ｖの旋回方向を判断する。
【００２５】
操舵状態判断部１４０は、旋回方向判断部１３０と操舵角センサ５０からの出力に基づいて、ステアリング３５０の操舵状態を判断する。具体的には、操舵状態判断部１４０は、旋回方向判断部１３０が判断した旋回方向と、操舵角センサ５０が検出した運転者の操舵方向が一致している場合は、操舵状態が切り込み中であると判断する。
【００２６】
また、操舵状態判断部１４０は、操舵角が０°以外であって、かつ、操舵角が所定時間変化しない場合は、操舵状態が補舵中だと判断する。補舵とは、切り込み後の状態で運転者がステアリング３５０を一定に保持していることをいう。
【００２７】
また、操舵状態判断部１４０は、旋回方向判断部１３０が判断した旋回方向と、操舵角センサ５０が検出した運転者の操舵方向が不一致（逆方向）の場合は、操舵状態が戻し操舵中であると判断する。戻し操舵とは、ステアリング３５０を中立位置へ戻す操舵のことである。
【００２８】
自車両進路演算部１５０は、操舵角センサ５０とヨーレートセンサ６０と車速センサ７０からの出力に基づいて、自車両Ｖの進路と速度を演算する。
【００２９】
接触判断部１６０は、障害物進路演算部１１０と自車両進路演算部１５０の結果に基づいて、障害物と自車両Ｖとの接触の可能性を判断する。具体的には、接触判断部１６０は、演算された障害物及び自車両Ｖの進路に基づき、障害物と自車両Ｖとの距離がゼロになる障害物の予測位置と自車両Ｖの予測位置を推定し、そのときのラップ量を演算する。そして、接触判断部１６０は、ラップ量が所定値以上の場合、接触の可能性があると判断する。
【００３０】
減速行動検出部１７０は、車速センサ７０の出力を監視して、運転者の減速行動を検出する。運転者の減速行動とは、運転者がアクセルペダルの踏込を緩めて加速をストップしたり、運転者がブレーキペダルを踏んで減速したりすることをいう。
【００３１】
アクセルペダルアクチュエータ制御部２００は、接触判断部１６０の出力に基づいて、アクセルペダルアクチュエータ３００を制御するための指令値を出力する。
【００３２】
ブレーキアクチュエータ制御部２１０は、接触判断部１６０の出力に基づいて、ブレーキアクチュエータ３２０を制御する指令値を出力する。
【００３３】
ステアリングアクチュエータ制御部２２０は、接触判断部１６０の出力に基づいて、ステアリングアクチュエータ３４０を制御するための指令値を出力する。
【００３４】
次に、操舵支援装置の駆動系について説明する。
【００３５】
アクセルペダルアクチュエータ３００は、モータ（図示せず）により駆動されて伸縮するものであり、アクセルペダル３１０に設置される。アクセルペダルアクチュエータ３００は、アクセルペダル３１０に対し、運転者側に押し出す反力を付与する。
【００３６】
ブレーキアクチュエータ３２０は、自車両Ｖに設けられている複数の車輪に対する制動トルクを個別に調整するものであり、自動ブレーキ装置３３０に対し、自車両Ｖを停車させるための信号を出力する。自動ブレーキ装置３３０は、この信号を受信すると、自車両Ｖを自動停止させる。
【００３７】
ステアリングアクチュエータ３４０は、ステアリング３５０に対し、所定の回転方向にアシストトルクを付加する。
【００３８】
なお、コントローラ１００は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ハードディスク等の記憶手段からなる一体型のコンピュータとして構成することができる。
【００３９】
次に、図２ａ〜図２ｃに示すフローチャートを参照して、操舵支援を実行する際のコントローラ１００の一動作例について説明する。
【００４０】
ステップＳ１００において、コントローラ１００は、自車両Ｖのイグニッションスイッチがオンか否かを検出する。イグニッションスイッチがオンの場合（ステップＳ１００でＹｅｓ）、処理がステップＳ１０２へ進む。一方、イグニッションスイッチがオフの場合（ステップＳ１００でＮｏ）、コントローラ１００は待機する。
【００４１】
ステップＳ１０２において、コントローラ１００は、ナビゲーション装置３０から走行予定経路上に存在する交差点を取得する。
【００４２】
ステップＳ１０４において、コントローラ１００は、ステップＳ１０２で取得した交差点の情報に基づいて、自車両Ｖの現在位置から所定距離先に交差点が存在するか否か判断する。交差点が存在する場合（ステップＳ１０４でＹｅｓ）、処理がステップＳ１０６へ進む。一方、交差点が存在しない場合（ステップＳ１０４でＮｏ）、処理はステップＳ１０２へ戻る。
【００４３】
ステップＳ１０６において、コントローラ１００は、ウィンカースイッチ４０から旋回情報を取得する。
【００４４】
ステップＳ１０８において、コントローラ１００は、ウィンカースイッチ４０の左右どちらか一方がオン、すなわち、左折または右折するか否かを判断する。ウィンカースイッチ４０の左右どちらか一方がオンの場合（ステップＳ１０８でＹｅｓ）、処理がステップＳ１１０へ進む。一方、ウィンカースイッチ４０がオフの場合（ステップＳ１０８でＮｏ）、すなわち、自車両Ｖが交差点を直進する場合、処理がステップＳ１０２へ戻る。
【００４５】
ステップＳ１１０において、コントローラ１００は、レーザレンジファインダー１０及び撮影部２０の検出結果に基づいて、自車両Ｖの周囲に存在する障害物を検出する。
【００４６】
ステップＳ１１２において、コントローラ１００は、検出した障害物の進路を演算する。
【００４７】
ステップＳ１１４において、コントローラ１００は、操舵角センサ５０、ヨーレイトセンサ、及び車速センサの出力結果に基づいて、自車両Ｖの進路と速度を演算する。
【００４８】
ステップＳ１１６において、コントローラ１００は、障害物と自車両Ｖがある時刻で交差するか、すなわち、障害物と自車両Ｖとの接触の可能性を判断する。そして、接触の可能性がある、または接触の可能性が高い場合（ステップＳ１１８でＹｅｓ）、処理がステップＳ１２０へ進む。一方、接触の可能性がない、または接触の可能性が低い場合（ステップＳ１１８でＮｏ）、処理がステップＳ１０２へ戻る。
【００４９】
ステップＳ１２０において、コントローラ１００は、ヨーレートセンサ６０の出力結果や進行経路、ＧＰＳの情報から、自車両Ｖが交差点を左折するか否かを判断する。自車両Ｖが左折する場合（ステップＳ１２０でＹｅｓ）、処理がステップＳ１２２へ進む。一方、自車両Ｖが右折する場合（ステップＳ１２０でＮｏ）、処理がステップＳ１３６へ進む。
【００５０】
ステップＳ１２２において、コントローラ１００は、障害物の接近方向を検出する。障害物が右方向から接近する場合（ステップＳ１２４でＹｅｓ）、処理がステップＳ１２６へ進む。一方、障害物が右方向以外から接近する場合（ステップＳ１２４でＮｏ）、処理がステップＳ１３４に進む。
【００５１】
ステップＳ１２６において、コントローラ１００は、交差点を左折する際のステアリング３５０の操舵状態を判断する。具体的には、コントローラ１００は、ウィンカースイッチ４０が左方向にオンで、かつ、操舵角センサ５０の出力が正の値の場合は、操舵状態が切り込み中であると判断する。操舵状態が切り込み中である場合（ステップＳ１２６でＹｅｓ）、処理がステップＳ１２８へ進む。一方、操舵状態が切り込み中でない場合（ステップＳ１２６でＮｏ）、処理がステップＳ１３０へ進む。
【００５２】
ステップＳ１２８において、コントローラ１００は、右方向から接近している障害物を運転者に認知させるため、左回りへの操舵を阻害する。具体的には、コントローラ１００は、ステアリング３５０に右回りへのアシストトルクを付与する。これにより、運転者は、左折するためにステアリング３５０に対してより力を加えることになるため、アシストトルクを知覚しやすくなる。
【００５３】
なお、操舵時にはステアリングシャフトに摺動抵抗が発生するため、コントローラ１００は、この摺動抵抗を変化させてもよい。すなわち、コントローラ１００は、左回りへの操舵時に発生する摺動抵抗を増加させてもよい。摺動抵抗を変更する方法の一例として、ステアリング装置内に電気粘性流体を封入し、この電気粘性流体への印加電圧を変更して摺動抵抗を調整する方法がある。
【００５４】
ステップＳ１３０において、コントローラ１００は、操舵状態が補舵中か否かを判断する。具体的には、コントローラ１００は、操舵角センサ５０の出力を監視して、所定時間（例えば、５００ｍｓｅｃ）の間変化が無い場合、操舵状態が補舵中であると判断する。操舵状態が補舵中である場合（ステップＳ１３０でＹｅｓ）、処理がステップＳ１３２へ進む。一方、操舵状態が補舵中でない場合（ステップＳ１３０でＮｏ）、すなわち、戻し操舵中である場合、処理がステップＳ１３４へ進む。
【００５５】
ステップＳ１３２において、コントローラ１００は、右方向から接近している障害物を運転者に認知させるため、左回りへの操舵を阻害する。具体的には、コントローラ１００は、ステアリング３５０に右回りへのアシストトルクを付与する。これにより、運転者は、補舵状態を維持するためにステアリング３５０に対してより力を加えることになるため、アシストトルクを知覚しやすくなる。なお、コントローラ１００は、左回りへの操舵時に発生する摺動抵抗を増加させてもよい。
【００５６】
ステップＳ１３４において、コントローラ１００は、右方向以外から接近している障害物を運転者に認知させるため、右回りへの操舵を阻害する。具体的には、コントローラ１００は、ステアリング３５０に左回りへのアシストトルクを付与する。戻し操舵中は、セルフアライニングトルクが働くため、運転者はあまり力を加えなくてもよい。しかし、左回りへアシストトルクが付与されることにより、運転者は、ステアリング３５０を中立状態に戻すためステアリング３５０に対してより力を加えることになるため、アシストトルクを知覚しやすくなる。なお、コントローラ１００は、右回りへの操舵時に発生する摺動抵抗を増加させてもよい。
【００５７】
ステップＳ１３６において、コントローラ１００は、障害物の接近方向を検出する。障害物が左方向から接近する場合（ステップＳ１３８でＹｅｓ）、処理がステップＳ１４０へ進む。一方、障害物が左方向以外から接近する場合（ステップＳ１３８でＮｏ）、処理がステップＳ１４８に進む。
【００５８】
ステップＳ１４０において、コントローラ１００は、交差点を右折する際の操舵状態を判断する。具体的には、コントローラ１００は、ウィンカースイッチ４０が右方向にオンで、かつ、操舵角センサ５０の出力が負の値の場合は、操舵状態が切り込み中であると判断する。
操舵状態が切り込み中である場合（ステップＳ１４０でＹｅｓ）、処理がステップＳ１４２へ進む。一方、操舵状態が切り込み中でない場合（ステップＳ１４０でＮｏ）、処理がステップＳ１４４へ進む。
【００５９】
ステップＳ１４２において、コントローラ１００は、左方向から接近している障害物を運転者に認知させるため、右回りへの操舵を阻害する。具体的には、コントローラ１００は、ステアリング３５０に左回りへのアシストトルクを付与する。これにより、運転者は、右折するためにステアリング３５０に対してより力を加えることになるため、アシストトルクを知覚しやすくなる。なお、コントローラ１００は、右回りへの操舵時に発生する摺動抵抗を増加させてもよい。
【００６０】
ステップＳ１４４において、コントローラ１００は、操舵状態が補舵中か否かを判断する。具体的には、コントローラ１００は、操舵角センサ５０の出力を監視して、所定時間（例えば、５００ｍｓｅｃ）の間変化が無い場合、操舵状態が補舵中であると判断する。操舵状態が補舵中である場合（ステップＳ１４４でＹｅｓ）、処理がステップＳ１４６へ進む。一方、操舵状態が補舵中でない場合（ステップＳ１４４でＮｏ）、すなわち、戻し操舵中である場合、処理がステップＳ１４８へ進む。
【００６１】
ステップＳ１４６において、コントローラ１００は、左方向から接近している障害物を運転者に認知させるため、右回りへの操舵を阻害する。具体的には、コントローラ１００は、ステアリング３５０に左回りへのアシストトルクを付与する。これにより、運転者は、補舵状態を維持するためにステアリング３５０に対してより力を加えることになるため、アシストトルクを知覚しやすくなる。なお、コントローラ１００は、右回りへの操舵時に発生する摺動抵抗を増加させてもよい。
【００６２】
ステップＳ１４８において、コントローラ１００は、左方向以外から接近している障害物を運転者に認知させるため、左回りへの操舵を阻害する。具体的には、コントローラ１００は、ステアリング３５０に右回りへのアシストトルクを付与する。これにより、運転者は、ステアリング３５０を中立状態に戻すためステアリング３５０に対してより力を加えることになるため、アシストトルクを知覚しやすくなる。なお、コントローラ１００は、左回りへの操舵時に発生する摺動抵抗を増加させてもよい。
【００６３】
ステップＳ１５０において、コントローラ１００は、車速センサ７０の出力を監視し、アシストトルク付与後の車速変化を取得する。
【００６４】
ステップＳ１５２において、コントローラ１００は、ステップＳ１５０で取得した車速に基づいて自車両Ｖが減速したか否かを判断する。運転者がアクセルペダル３１０から足を離したり、ブレーキを踏んだりして自車両Ｖが減速した場合（ステップＳ１５２でＹｅｓ）、処理がステップＳ１５４へ進む。一方、自車両Ｖが減速していない場合（ステップＳ１５２でＮｏ）、処理がステップＳ１５８へ進む。なお、コントローラ１００は、減速の代わりに自車両Ｖと障害物との距離が第一の所定距離以上になったか否かを判断してもよい。自車両Ｖと障害物との距離が第一の所定距離以上になった場合、処理がステップＳ１５４へ進む。一方、自車両Ｖと障害物との距離が第一の所定距離未満の場合、処理がステップＳ１５８へ進む。
【００６５】
ステップＳ１５４において、コントローラ１００は、減速により自車両Ｖと障害物との接触の危険が回避されたと判断し、付与したアシストトルクを解除する。また、コントローラ１００は、増加させた摺動抵抗を元に戻す。
【００６６】
ステップＳ１５８において、コントローラ１００は、アクセルペダルアクチュエータ３００を制御して、アクセルペダル３１０に反力を付与する。
【００６７】
ステップＳ１６０において、コントローラ１００は、自車両Ｖが減速したか否かを判断する。自車両Ｖが減速した場合（ステップＳ１６０でＹｅｓ）、処理がステップＳ１６２へ進む。一方、自車両Ｖが減速していない場合（ステップＳ１６０でＮｏ）、処理がステップＳ１６４へ進む。なお、コントローラ１００は、減速の代わりに自車両Ｖと障害物との距離が第一の所定距離より小さい第二の所定距離以上になったか否かを判断してもよい。自車両Ｖと障害物との距離が第二の所定距離以上になった場合、処理がステップＳ１６２へ進む。一方、自車両Ｖと障害物との距離が第二の所定距離未満の場合、処理がステップＳ１６４へ進む。
【００６８】
ステップＳ１６２において、コントローラ１００は、減速により自車両Ｖと障害物との接触の危険が回避されたと判断し、付与したアクセルペダル反力及び付与したアシストトルクを解除する。また、コントローラ１００は、増加させた摺動抵抗を元に戻す。
【００６９】
ステップＳ１６４において、コントローラ１００は、ブレーキアクチュエータ３２０を制御して、自動ブレーキ装置３３０を動作させる。
【００７０】
ステップＳ１６６において、コントローラ１００は、自車両Ｖが停車したか否かを判断する。自車両Ｖが停車した場合（ステップＳ１６６でＹｅｓ）、処理がステップＳ１５６へ進む。一方、自車両Ｖが停車していない場合（ステップＳ１６６でＮｏ）、処理がステップＳ１６４へ戻る。
【００７１】
ステップＳ１５６において、コントローラ１００は、自車両Ｖのイグニッションスイッチがオフか否かを検出する。イグニッションスイッチがオフの場合（ステップＳ１５６でＹｅｓ）、一連の処理が終了する。一方、イグニッションスイッチがオンの場合（ステップＳ１５６でＮｏ）、処理がステップＳ１０２へ戻る。
【００７２】
次に、図３〜図７を参照して、交差点左折時における操舵支援装置の動作例を説明する。
【００７３】
図３に示すように、一時停止交差点を自車両Ｖが左折しようとする場合、操舵支援装置は、自車両Ｖの左方向から接近している自転車Ｂを検出し、検出した自転車Ｂと自車両Ｖが接触するか否かを判断する。そして、操舵支援装置は、自転車Ｂと自車両Ｖが接触する可能性があると判断した場合、運転者が左方向に操舵することを抑制するため、右回りにアシストトルクを付与したり、左回りへの摺動抵抗を増加させたりする。右回りにアシストトルクが付与されると、運転者は自身が意図しない方向へ誘導されることになる。また、左回りへの摺動抵抗が増加すると、運転者はより強い力をステアリング３５０に加えないと意図する方向にステアリング３５０を回せなくなる。このように、操舵支援装置は、運転者が意図する方向に回転させにくくする。これにより、運転者は、意図した方向にステアリング３５０を回しにくくなるため、アクセルペダル３１０から足を離して加速をストップしたり、ブレーキペダルを踏んで減速したりすることになる。これにより、運転者は、自転車Ｂと自車両Ｖとの接触を回避することができる。
【００７４】
また、図４に示すように、一時停止交差点を自車両Ｖが左折し始めた場合、すなわち、操舵状態が左回りに切り込み中の場合、運転者は右方向の他車両に注意が向いてしまい、自車両Ｖの左方向に対して注意が向かない場合が考えられる。そこで操舵支援装置は、自車両Ｖの左方向から接近している自転車Ｂを検出し、検出した自転車Ｂと自車両Ｖが接触するか否かを判断する。そして、操舵支援装置は、自転車Ｂと自車両Ｖが接触する可能性があると判断した場合、運転者が左方向に操舵することを抑制するため、右回りにアシストトルクを付与したり、左回りへの摺動抵抗を増加させたりする。これにより、運転者は、意図した方向にステアリング３５０を回しにくくなるため、アクセルペダル３１０から足を離して加速をストップしたり、ブレーキペダルを踏んで減速したりすることになる。これにより、運転者は、自転車Ｂと自車両Ｖとの接触を回避することができる。
【００７５】
また、図５に示すように、一時停止交差点を自車両Ｖが左折しようとする場合、運転者は、一端右回りにステアリング３５０を切る場合がある。このとき操舵支援装置は、自車両Ｖの右方向から接近している自転車Ｂを検出し、検出した自転車Ｂと自車両Ｖが接触するか否かを判断する。そして、操舵支援装置は、自転車Ｂと自車両Ｖが接触する可能性があると判断した場合、運転者が右方向に操舵することを抑制するため、左回りにアシストトルクを付与したり、右回りへの摺動抵抗を増加させたりする。これにより、運転者は、意図した方向にステアリング３５０を回しにくくなるため、アクセルペダル３１０から足を離して加速をストップしたり、ブレーキペダルを踏んで減速したりすることになる。これにより、運転者は、自転車Ｂと自車両Ｖとの接触を回避することができる。
【００７６】
また、図６に示すように、一時停止交差点を自車両Ｖが左折し始め、かつ操舵状態が補舵中である場合、操舵支援装置は、自車両Ｖの左方向から接近している自転車Ｂを検出し、検出した自転車Ｂと自車両Ｖが接触するか否かを判断する。そして、操舵支援装置は、自転車Ｂと自車両Ｖが接触する可能性があると判断した場合、右回りにセルフアライニングトルクより大きいアシストトルクを付与する。その理由を説明すると、まず、左折中にステアリング３５０を補舵している場合、右回りにセルフアライニングトルクが働くため、運転者は、セルフアライニングトルクと同程度の力を左回りに加えている。このときに右回りにセルフアライニングトルクと同程度のアシストトルクを付与しても、運転者は、付与されたアシストトルクとセルフアライニングトルクを区別できないおそれがある。そこで、操舵支援装置は、セルフアライニングトルクより大きいアシストトルクを付与することで、運転者にアシストトルクを知覚させる。これにより、運転者は、意図した方向（左方向）にステアリング３５０を補舵しにくくなるため、アクセルペダル３１０から足を離して加速をストップしたり、ブレーキペダルを踏んで減速したりすることになる。これにより、運転者は、自転車Ｂと自車両Ｖとの接触を回避することができる。なお、操舵状態が補舵中の場合、操舵支援装置は、摺動抵抗を変化させない。補舵中に摺動抵抗を変化させても、運転者は、摺動抵抗の変化に気づかないためである。
【００７７】
また、図７に示すように、一時停止交差点を自車両Ｖが左折し始め、かつ操舵状態が戻し操舵中である場合、操舵支援装置は、自車両Ｖの右方向から接近している自転車Ｂを検出し、検出した自転車Ｂと自車両Ｖが接触するか否かを判断する。そして、操舵支援装置は、自転車Ｂと自車両Ｖが接触する可能性があると判断した場合、運転者が右方向に操舵することを抑制するため、左回りにアシストトルクを付与したり、右回りへの摺動抵抗を増加させたりする。運転者は通常、戻し操舵中において、セルフアライニングトルクを利用してステアリング３５０を中立状態に戻そうとするため、ステアリング３５０に力を加えて操作することが少ない。このような場合において、左回りにアシストトルクが付与されると、運転者は、意図した方向（右方向）にステアリング３５０を回しにくくなる。これにより、運転者は、アクセルペダル３１０から足を離して加速をストップしたり、ブレーキペダルを踏んで減速したりすることになる。これにより、運転者は、自転車Ｂと自車両Ｖとの接触を回避することができる。なお、操舵支援装置は、左回りにセルフアライニングトルクより大きいアシストトルクを付与してもよい。これにより、運転者はより明確にアシストトルクを知覚することができる。
【００７８】
次に、図８〜図１２を参照して、交差点右折時における操舵支援装置の動作例を説明する。
【００７９】
図８に示すように、一時停止交差点を自車両Ｖが右折しようとする場合、操舵支援装置は、自車両Ｖの右方向から接近している自転車Ｂを検出し、検出した自転車Ｂと自車両Ｖが接触するか否かを判断する。そして、操舵支援装置は、自転車Ｂと自車両Ｖが接触する可能性があると判断した場合、運転者が右方向に操舵することを抑制するため、左回りにアシストトルクを付与したり、右回りへの摺動抵抗を増加させたりする。これにより、運転者は、意図した方向にステアリング３５０を回しにくくなるため、アクセルペダル３１０から足を離して加速をストップしたり、ブレーキペダルを踏んで減速したりすることになる。これにより、運転者は、自転車Ｂと自車両Ｖとの接触を回避することができる。
【００８０】
また、図９に示すように、一時停止交差点を自車両Ｖが右折しようとする場合、運転者は、一端左回りにステアリング３５０を切る場合がある。このとき操舵支援装置は、自車両Ｖの左方向から接近している自転車Ｂを検出し、検出した自転車Ｂと自車両Ｖが接触するか否かを判断する。そして、操舵支援装置は、自転車Ｂと自車両Ｖが接触する可能性があると判断した場合、運転者が左方向に操舵することを抑制するため、右回りにアシストトルクを付与したり、左回りへの摺動抵抗を増加させたりする。これにより、運転者は、意図した方向にステアリング３５０を回しにくくなるため、アクセルペダル３１０から足を離して加速をストップしたり、ブレーキペダルを踏んで減速したりすることになる。これにより、運転者は、自転車Ｂと自車両Ｖとの接触を回避することができる。
【００８１】
また、図１０に示すように、一時停止交差点を自車両Ｖが右折し始め、かつ操舵状態が補舵中である場合、操舵支援装置は、自車両Ｖの右方向から接近している自転車Ｂを検出し、検出した自転車Ｂと自車両Ｖが接触するか否かを判断する。そして、操舵支援装置は、自転車Ｂと自車両Ｖが接触する可能性があると判断した場合、左回りにセルフアライニングトルクより大きいアシストトルクを付与する。これにより、運転者は、意図した方向（右方向）にステアリング３５０を補舵しにくくなるため、アクセルペダル３１０から足を離して加速をストップしたり、ブレーキペダルを踏んで減速したりすることになる。これにより、運転者は、自転車Ｂと自車両Ｖとの接触を回避することができる。なお、操舵状態が補舵中の場合、操舵支援装置は、左折時と同様に右折時においても摺動抵抗を変化させない。補舵中に摺動抵抗を変化させても、運転者は、摺動抵抗の変化に気づかないためである。
【００８２】
また、図１１に示すように、一時停止交差点を自車両Ｖが右折し始め、かつ操舵状態が戻し操舵中である場合、操舵支援装置は、自車両Ｖの左方向から接近している自転車Ｂを検出し、検出した自転車Ｂと自車両Ｖが接触するか否かを判断する。そして、操舵支援装置は、自転車Ｂと自車両Ｖが接触する可能性があると判断した場合、運転者が左方向に操舵することを抑制するため、右回りにアシストトルクを付与したり、左回りへの摺動抵抗を増加させたりする。これにより、運転者は、意図した方向（右方向）にステアリング３５０を回しにくくなるため、アクセルペダル３１０から足を離して加速をストップしたり、ブレーキペダルを踏んで減速したりすることになる。これにより、運転者は、自転車Ｂと自車両Ｖとの接触を回避することができる。なお、操舵支援装置は、右回りにセルフアライニングトルクより大きいアシストトルクを付与してもよい。これにより、運転者はより明確にアシストトルクを知覚することができる。
【００８３】
また、図１２に示すように、一時停止交差点を自車両Ｖが右折し始め、かつ操舵状態が戻し操舵中である場合に、自転車Ｂが左後ろ側から自車両Ｖよりも速い速度で自車両Ｖに接近する場合がある。操舵支援装置は、自車両Ｖの左後ろ側から接近している自転車Ｂを検出し、検出した自転車Ｂと自車両Ｖが接触するか否かを判断する。そして、操舵支援装置は、自転車Ｂと自車両Ｖが接触する可能性があると判断した場合、運転者が左方向に操舵することを抑制するため、右回りにアシストトルクを付与したり、左回りへの摺動抵抗を増加させたりする。これにより、運転者は、意図した方向（右方向）にステアリング３５０を回しにくくなるため、アクセルペダル３１０から足を離して加速をストップしたり、ブレーキペダルを踏んで減速したりすることになる。これにより、運転者は、自転車Ｂと自車両Ｖとの接触を回避することができる。
【００８４】
次に、図１３を参照して、操舵支援装置が操舵支援制御の他に、アクセルペダル制御及び自動ブレーキ制御を行う場合の動作例を説明する。
【００８５】
図１３に示すように、一時停止交差点を自車両Ｖが左折しようとする場合、操舵支援装置は、自車両Ｖの前方から接近している自転車Ｂを検出し、検出した自転車Ｂと自車両Ｖが接触するか否かを判断する。そして、操舵支援装置は、自転車Ｂと自車両Ｖが接触する可能性があると判断した場合、自転車Ｂとの距離に応じて、操舵支援制御、アクセルペダル制御、及び自動ブレーキ制御を行う。具体的には、操舵支援装置は、自車両Ｖが位置Ｐ１におり、自転車Ｂとの距離が第１所定距離（例えば、２０ｍ）の場合、上述した操舵支援制御を行い、運転者に加速をストップさせたり減速を促したりする。
【００８６】
その後、操舵支援装置は、自車両Ｖの車速を検出する。そして、車速が遅くならず、かつ、自車両Ｖが位置Ｐ２に進み、自転車Ｂとの距離が第１所定距離より短い第２所定距離（例えば、１５ｍ）の場合、操舵支援装置は、上述した操舵支援制御に加えて、アクセルペダル制御を行う。具体的には、操舵支援装置は、アクセルペダルアクチュエータ３００を制御してアクセルペダル３１０に反力を発生させる。これにより、操舵支援装置は、運転者に加速をストップさせたり減速を促したりする。
【００８７】
その後も操舵支援装置は、自車両Ｖの車速を検出する。そして、車速が遅くならず、かつ、自車両Ｖが位置Ｐ３に進み、自転車Ｂとの距離が第２所定距離よりさらに短くなった場合、自転車Ｂとの接触の可能性が高くなるため操舵支援装置は、ブレーキアクチュエータ３２０を制御して自動ブレーキ装置３３０を作動させる。これにより、自車両Ｖは自動停止するため、自転車Ｂとの接触が回避される。このように操舵支援装置は、障害物を検出し、かつ、自車両Ｖと障害物との接触の可能性があると判断した場合に、加速抑制や減速を促すための警告を段階的に運転者に知覚させることで、運転者にとって違和感の少ない接触回避支援を行うことができる。
【００８８】
以上説明したように、本実施形態に係る操舵支援装置によれば、以下の作用効果が得られる。
【００８９】
操舵支援装置は、自車両Ｖの周囲の障害物を検出し、検出した障害物と自車両Ｖとの接触の可能性を判断する。そして、操舵支援装置は、障害物と自車両Ｖとの接触の可能性があると判断した場合、操舵状態に応じてステアリング３５０に付与するアシストトルクの量及び方向のうち少なくとも一つを変更する。これにより、運転者は、操舵状態に関わらず、アシストトルクを知覚することができる。
【００９０】
また、操舵支援装置は、検出した操舵角に応じて操舵状態が旋回方向への切り込み中か、補舵中か、中立位置への戻し操舵中かを判断する。これにより、運転者は、操舵状態が切り込み中か、補舵中か、戻し操舵中かに関わらず、アシストトルクを知覚することができる。
【００９１】
また、操舵支援装置は、操舵状態が切り込み中であると判断した場合に、旋回方向への操舵に係る摺動抵抗を増加させたり、旋回方向とは逆方向にアシストトルクを付与したりする。これにより、運転者は、意図した方向にステアリング３５０を回しにくくなるため、アクセルペダル３１０から足を離して加速をストップしたり、ブレーキペダルを踏んで減速したりすることになる。これにより、運転者は、障害物と自車両Ｖとの接触を回避することができる。
【００９２】
また、操舵支援装置は、操舵状態が補舵中であると判断した場合に、旋回方向とは逆方向にセルフアライニングトルクより大きいアシストトルクを付与する。これにより、運転者は、補舵中であってもアシストトルクを知覚することができる。また、運転者は、意図した方向にステアリング３５０を補舵しにくくなるため、アクセルペダル３１０から足を離して加速をストップしたり、ブレーキペダルを踏んで減速したりすることになる。これにより、運転者は、自転車Ｂと自車両Ｖとの接触を回避することができる。
【００９３】
また、操舵支援装置は、操舵状態が中立位置への戻し操舵中であると判断した場合に、中立位置への操舵に係る摺動抵抗を増加させたり、中立位置への方向とは逆方向にアシストトルクを付与したりする。これにより、運転者は、意図した方向にステアリング３５０を回しにくくなるため、アクセルペダル３１０から足を離して加速をストップしたり、ブレーキペダルを踏んで減速したりすることになる。これにより、運転者は、障害物と自車両Ｖとの接触を回避することができる。
【００９４】
また、操舵支援装置は、交差点左折時に車両進行方向に対して右方向に障害物が検出し、検出した障害物と自車両Ｖとが接触する可能性があると判断した場合に、右回り方向への操舵に係る摺動抵抗を増加させたり、左回り方向にアシストトルクを付与したりする。これにより、運転者は、意図した方向にステアリング３５０を回しにくくなるため、アクセルペダル３１０から足を離して加速をストップしたり、ブレーキペダルを踏んで減速したりすることになる。これにより、運転者は、障害物と自車両Ｖとの接触を回避することができる。
【００９５】
また、操舵支援装置は、交差点右折時に車両進行方向に対して右方向に障害物が検出し、検出した障害物と自車両Ｖとが接触する可能性があると判断した場合に、右回り方向への操舵に係る摺動抵抗を増加させたり、左回り方向にアシストトルクを付与したりする。これにより、運転者は、意図した方向にステアリング３５０を回しにくくなるため、アクセルペダル３１０から足を離して加速をストップしたり、ブレーキペダルを踏んで減速したりすることになる。これにより、運転者は、障害物と自車両Ｖとの接触を回避することができる。
【００９６】
また、操舵支援装置は、交差点右折時に車両進行方向に対して左後ろ側に障害物が検出し、検出した障害物と自車両Ｖとが接触する可能性があると判断した場合に、左回り方向への操舵に係る摺動抵抗を増加させたり、右回り方向にアシストトルクを付与したりする。これにより、運転者は、意図した方向にステアリング３５０を回しにくくなるため、アクセルペダル３１０から足を離して加速をストップしたり、ブレーキペダルを踏んで減速したりすることになる。これにより、運転者は、障害物と自車両Ｖとの接触を回避することができる。
【００９７】
また、操舵支援装置は、アシストトルクを付与した後にアクセルペダルアクチュエータ３００を制御してアクセルペダル３１０に反力を発生させる。これにより、操舵支援装置は、運転者に加速をストップさせたり減速を促したりすることができる。
【００９８】
また、操舵支援装置は、アクセルペダル３１０に反力を発生させた後にブレーキアクチュエータ３２０を制御して自動ブレーキ装置３３０を作動させる。これにより、自車両Ｖは自動停止するため、障害物との接触が回避される。
【００９９】
また、操舵支援装置は、運転者の操舵を阻害する方向にアシストトルクを付与する。これにより、運転者は、操舵状態に関わらず、アシストトルクを知覚することができる。また、運転者は、意図した方向にステアリング３５０を回しにくくなるため、アクセルペダル３１０から足を離して加速をストップしたり、ブレーキペダルを踏んで減速したりすることになる。これにより、運転者は、自転車Ｂと自車両Ｖとの接触を回避することができる。
【０１００】
また、操舵支援装置は、旋回方向とは逆方向にアシストトルクを付与する。これにより、運転者は、操舵状態に関わらず、アシストトルクを知覚することができる。また、運転者は、意図した方向にステアリング３５０を回しにくくなるため、アクセルペダル３１０から足を離して加速をストップしたり、ブレーキペダルを踏んで減速したりすることになる。これにより、運転者は、自転車Ｂと自車両Ｖとの接触を回避することができる。
【０１０１】
上記のように、本発明の実施形態を記載したが、この開示の一部をなす論述及び図面はこの発明を限定するものであると理解すべきではない。この開示から当業者には様々な代替実施の形態、実施例及び運用技術が明らかとなろう。
【符号の説明】
【０１０２】
１０  レーザレンジファインダー
２０  撮影部
２０ａ  カメラ
２０ｂ  画像処理部
３０  ナビゲーション装置
４０  ウィンカースイッチ
５０  操舵角センサ
６０  ヨーレートセンサ
７０  車速センサ
１００  コントローラ
１１０  障害物進路演算部
１２０  交差点判断部
１３０  旋回方向判断部
１４０  操舵状態判断部
１５０  自車両進路演算部
１６０  接触判断部
１７０  減速行動検出部
２００  アクセルペダルアクチュエータ制御部
２１０  ブレーキアクチュエータ制御部
２２０  ステアリングアクチュエータ制御部
３００  アクセルペダルアクチュエータ
３１０  アクセルペダル
３２０  ブレーキアクチュエータ
３３０  自動ブレーキ装置
３４０  ステアリングアクチュエータ
３５０  ステアリング
【図１】
2016175567.tif 000003
【図２ａ】
2016175567.tif 000004
【図２ｂ】
2016175567.tif 000005
【図２ｃ】
2016175567.tif 000006
【図３】
2016175567.tif 000007
【図４】
2016175567.tif 000008
【図５】
2016175567.tif 000009
【図６】
2016175567.tif 000010
【図７】
2016175567.tif 000011
【図８】
2016175567.tif 000012
【図９】
2016175567.tif 000013
【図１０】
2016175567.tif 000014
【図１１】
2016175567.tif 000015
【図１２】
2016175567.tif 000016
【図１３】
2016175567.tif 000017