(57)【要約】【課題】  運転者に対して直感的に理解しやすく推奨走行速度を提示すること。【解決手段】  運転支援装置１０は、車両の実走行速度Ｖαと推奨走行速度Ｖβとの差分に基づいて、車両アイコンＣと範囲表示アイコンＬとの相対位置を変化させる。すなわち、実走行速度Ｖαと推奨走行速度Ｖβとの差分が所定範囲内の場合には範囲表示アイコンＬが示す範囲Ｗの略中央に車両アイコンＣを表示し、実走行速度Ｖαが推奨走行速度Ｖβよりも所定範囲を超えて速い場合には範囲表示アイコンＬが示す範囲Ｗの中央から進行方向側に車両アイコンＣを表示し、実走行速度Ｖαが推奨走行速度Ｖβよりも所定範囲を超えて遅い場合には範囲表示アイコンＬが示す範囲Ｗの中央から進行方向反対側に車両アイコンＣを表示する。【選択図】  図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両周辺の交通状況に基づいて、前記車両の推奨走行速度を算出する推奨走行速度算出手段と、
前記車両の実際の走行速度である実走行速度を検出する実走行速度検出手段と、
走行する前記車両の側面視を示す車両アイコンと、前記車両アイコンの進行方向に沿った所定の範囲を示す範囲表示アイコンとを前記車両内に設けられたモニタに表示するとともに、前記実走行速度と前記推奨走行速度との差分に基づいて前記車両アイコンと前記範囲表示アイコンとの相対位置を変化させる報知制御手段と、
を備えることを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
前記報知制御手段は、前記実走行速度と前記推奨走行速度との差分が所定範囲内の場合には前記範囲表示アイコンが示す範囲の略中央に前記車両アイコンを表示し、前記実走行速度が前記推奨走行速度よりも前記所定範囲を超えて速い場合には前記範囲表示アイコンが示す範囲の中央から前記進行方向側に前記車両アイコンを表示し、前記実走行速度が前記推奨走行速度よりも前記所定範囲を超えて遅い場合には前記範囲表示アイコンが示す範囲の中央から前記進行方向反対側に前記車両アイコンを表示する、
ことを特徴とする請求項１記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記報知制御手段は、前記実走行速度と前記推奨走行速度との差分の大きさに基づいて前記車両アイコンの前記進行方向に対する傾きを変化させる、
ことを特徴とする請求項１または２記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記報知制御手段は、前記実走行速度と前記推奨走行速度との差分の大きさに基づいて前記車両アイコンの近傍に加速または減速を促す加減速指示アイコンを表示する、
ことを特徴とする請求項１から３のいずれか１項記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記報知制御手段は、前記モニタ上の各アイコンの表示態様が変化した場合には、前記車両内に設けられたスピーカから当該変化を運転者に報知する音声を出力する、
ことを特徴とする請求項１から４のいずれか１項記載の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の運転を支援する運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両周辺の交通状況に基づいて、車両の最適な走行速度（推奨走行速度）を算出し、運転者に提示する技術が知られている。
例えば下記特許文献１は、通信手段で取得した自車両前方の走行エリア内に設置された複数の信号機の情報と、当該信号機の情報を取得してからの経過時間とに基づいて、上記複数の信号機の現在の灯色状態とその残り時間とをそれぞれ推定し、また、自車両から上記複数の信号機の手前の停止線までの残距離をそれぞれ算出する。そして、推定した灯色状態及びその残り時間と、算出した停止線までの残距離とに基づいて、上記走行エリアの推奨走行速度等の通行方法に関する情報を提示する。
また、例えば下記特許文献２では、表示画面上に固定表示された基準値としての推奨走行速度あるいは修正推奨走行速度に対して、車両の実走行速度を前記基準地である推奨走行速度あるいは修正推奨走行速度との相対値として比較表示する、あるいは表示画面上に固定表示された基準値としての推奨走行速度範囲上下限値あるいは修正推奨走行速度範囲上下限値内の特定値（例えば中間値）に対して、推奨走行速度範囲上下限値あるいは修正推奨走行速度範囲上下限値および車両の実走行速度を前記基準値である推奨走行速度範囲上下限値あるいは修正推奨走行速度範囲上下限値内特定値との相対値として比較表示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−０３２５４４号公報
【特許文献２】特開２００９−２８９００７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
車両の運転者は、車両の周辺の状況を常に注意しながら運転する必要があり、上記のような運転支援情報は、運転者の注意が運転動作から離れないように、できる限り直感的に理解しやすく提示することが好ましい。
上述した従来技術では、推奨走行速度や実際の車両の走行速度、またはこれらの差分を単に数値で表示したり、基準線などによって表示したりしているが、運転者の直感的な理解を促し、運転支援の効果を最大限に発揮させるためには、これらの提示方法には改善の余地がある。
【０００５】
本発明は、このような事情に鑑みなされたものであり、その目的は、運転者に対して直感的に理解しやすく推奨走行速度を提示することが可能な運転支援装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述の目的を達成するため、請求項１の発明にかかる運転支援装置は、車両周辺の交通状況に基づいて、前記車両の推奨走行速度を算出する推奨走行速度算出手段と、前記車両の実際の走行速度である実走行速度を検出する実走行速度検出手段と、走行する前記車両の側面視を示す車両アイコンと、前記車両アイコンの進行方向に沿った所定の範囲を示す範囲表示アイコンとを前記車両内に設けられたモニタに表示するとともに、前記実走行速度と前記推奨走行速度との差分に基づいて前記車両アイコンと前記範囲表示アイコンとの相対位置を変化させる報知制御手段と、を備えることを特徴とする。
請求項２の発明にかかる運転支援装置は、前記報知制御手段は、前記実走行速度と前記推奨走行速度との差分が所定範囲内の場合には前記範囲表示アイコンが示す範囲の略中央に前記車両アイコンを表示し、前記実走行速度が前記推奨走行速度よりも前記所定範囲を超えて速い場合には前記範囲表示アイコンが示す範囲の中央から前記進行方向側に前記車両アイコンを表示し、前記実走行速度が前記推奨走行速度よりも前記所定範囲を超えて遅い場合には前記範囲表示アイコンが示す範囲の中央から前記進行方向反対側に前記車両アイコンを表示する、ことを特徴とする。
請求項３の発明にかかる運転支援装置は、前記報知制御手段は、前記実走行速度と前記推奨走行速度との差分の大きさに基づいて前記車両アイコンの前記進行方向に対する傾きを変化させる、ことを特徴とする。
請求項４の発明にかかる運転支援装置は、前記報知制御手段は、前記実走行速度と前記推奨走行速度との差分の大きさに基づいて前記車両アイコンの近傍に加速または減速を促す加減速指示アイコンを表示する、ことを特徴とする。
請求項５の発明にかかる運転支援装置は、前記報知制御手段は、前記モニタ上の各アイコンの表示態様が変化した場合には、前記車両内に設けられたスピーカから当該変化を運転者に報知する音声を出力する、ことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
請求項１の発明によれば、実走行速度と推奨走行速度との差分に基づいて車両アイコンと範囲表示アイコンとの相対位置を変化させるので、実走行速度と推奨走行速度との差分を数値で表示するのと比較して、運転者が車両の走行速度をどのように変化させれば推奨走行速度に近づくかを直感的に理解することができる。このため、運転者の注意が運転動作以外のことに向けられることによる運転タスクパフォーマンスの低下を防止するとともに、運転支援の実効性を向上させることができる。
請求項２の発明によれば、実走行速度が適切な範囲内にある場合には範囲表示アイコンが示す範囲の略中央に車両アイコンを表示し、実走行速度が速度超過の場合には範囲表示アイコンが示す範囲の進行方向側に車両アイコンを表示し、実走行速度が速度不足の場合には範囲表示アイコンが示す範囲の進行方向反対側に車両アイコンを表示する。このため、運転者に対して直感的に現在の走行速度が適当であるか否かや、どのような運転動作（加速、減速など）を行えばよいかを認識させることができる。
請求項３の発明によれば、実走行速度と推奨走行速度との差分の大きさに基づいて車両アイコンの進行方向に対する傾きを変化させるので、実走行速度と推奨走行速度との関係をより直感的に認識しやすくすることができる。
請求項４の発明によれば、実走行速度と推奨走行速度との差分の大きさに基づいて加減速指示アイコンを表示するので、どのような運転動作（加速、減速など）を行えばよいかを運転者に迅速に理解させることができる。
請求項５の発明によれば、モニタ上の各アイコンの表示態様が変化した場合にスピーカから報知音声を出力するので、実走行速度と推奨走行速度との関係が変化したことを運転者に認識させやすくするとともに、運転者が常時モニタを注視しなくても済むので運転者が運転動作に注意を向けやすくなり、運転タスクパフォーマンスを向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】実施の形態にかかる運転支援装置１０の構成を示すブロック図である。
【図２】運転支援装置１０による処理を示すフローチャートである。
【図３】速度維持促進表示の一例を示す説明図である。
【図４】減速促進表示の一例を示す説明図である。
【図５】加速促進表示の一例を示す説明図である。
【図６】モニタ１０６への表示の他の例を示す説明図である。
【図７】モニタ１０６への表示の他の例を示す説明図である。
【図８】モニタ１０６への表示の他の例を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下に添付図面を参照して、本発明にかかる運転支援装置の好適な実施の形態を詳細に説明する。
【００１０】
（実施の形態）
図１は、実施の形態にかかる運転支援装置１０の構成を示すブロック図である。
実施の形態にかかる運転支援装置１０は、車両に搭載されており、車両周辺の路側機から路線信号情報を受信して、車両が信号待ちで停車する時間が最短となるような推奨走行速度を算出し、これを提示する。
運転支援装置１０を用いて車両が信号待ちで停車する時間を最短にするよう支援することにより、例えばアイドリングによる燃料消費量を低減して燃費を向上させたり、信号待ちによる運転者のストレスを軽減させることができる。
図１に示すように、運転支援装置１０は、通信手段１０２、車速センサ１０４、モニタ１０６、スピーカ１０８、ＥＣＵ１１０を備える。
【００１１】
通信手段１０２は、車両が走行する道路の周辺に設置された路側機から、路線信号情報を受信する。路線信号情報には、路側機周辺に設置された信号機の位置や、当該信号機の点灯情報（現在の点灯状態や各点灯状態の継続時間）、路側機周辺の道路の道路線形情報などが含まれる。
車速センサ１０４は、車両の走行速度を検出する。
車速センサ１０４は、後述する推奨走行速度に対して、車両の実際の走行速度である実走行速度を検出する実走行速度検出手段として機能する。
【００１２】
モニタ１０６は、車両内（より詳細には運転者の視認範囲）に設けられ、アイコンや記号等の各種情報を表示する表示装置である。モニタ１０６は、例えば車両に搭載されたカーナビゲーション装置のモニタを用いることができる。
スピーカ１０８は、車両内に設けられ、チャイム音等の音声を出力する。
モニタ１０６およびスピーカ１０８からの出力は、後述する報知制御手段１１０４によって制御される。
【００１３】
ＥＣＵ１１０は、ＣＰＵ、制御プログラムなどを格納・記憶するＲＯＭ、制御プログラムの作動領域としてのＲＡＭ、各種データを書き換え可能に保持するＥＥＰＲＯＭ、周辺回路等とのインターフェースをとるインターフェース部などを含んで構成されるマイクロコンピュータであり、車両全体の制御を行う。
ＥＣＵ１１０は、上記ＣＰＵで上記制御プログラムを実行することにより、推奨走行速度算出手段１１０２と、報知制御手段１１０４とを実現する。
【００１４】
推奨走行速度算出手段１１０２は、車両周辺の交通状況に基づいて、車両の推奨走行速度を算出する。
本実施の形態では、推奨走行速度算出手段１１０２は、通信手段１０２で受信した路線信号情報を用いて、車両が信号待ちで停車する時間が最短となるように推奨走行速度を算出する。このような推奨走行速度の算出方法は、従来公知の様々な方法を適用可能であるため、詳細な説明を省略する。
【００１５】
報知制御手段１１０４は、走行する車両の側面視を示す車両アイコンと、車両アイコンの進行方向に沿った所定の範囲を示す範囲表示アイコンとを車両内に設けられたモニタ１０６に表示するとともに、実走行速度と推奨走行速度との差分に基づいて車両アイコンと範囲表示アイコンとの相対位置を変化させる。
より詳細には、報知制御手段１１０４は、例えば車両の実走行速度と推奨走行速度との差分が所定範囲内の場合には範囲表示アイコンが示す範囲の略中央に車両アイコンを表示し、実走行速度が推奨走行速度よりも所定範囲を超えて速い場合には範囲表示アイコンが示す範囲の中央から進行方向側に車両アイコンを表示し、実走行速度が推奨走行速度よりも所定範囲を超えて遅い場合には範囲表示アイコンが示す範囲の中央から進行方向反対側に車両アイコンを表示する。
【００１６】
図３〜図５は、報知制御手段１１０４によって表示されたアイコンの一例を示す説明図である。
車両アイコンと範囲表示アイコンとの相対位置を変化させるにはいくつかのパターンが考えられるが、図３〜図５では、範囲表示アイコンの位置を固定して車両アイコンの位置を変化させる場合を図示している。
範囲表示アイコンの位置を固定して車両アイコンの位置を変化させることによって、運転者に対して自身が運転する車両と車両アイコンとを関連付けて認識しやすくさせ、運転支援の内容を直感的に理解しやすくさせることができる。
【００１７】
図３は、車両の実走行速度と推奨走行速度との差分が所定範囲内であり、範囲表示アイコンが示す範囲の略中央に車両アイコンを表示する場合の表示例を図示している。すなわち、実走行速度Ｖα−推奨走行速度Ｖβ≦｜γ｜（γは正の所定値）の推奨走行速度運転状態である場合の表示例である。
図３には、モニタ１０６上に車両アイコンＣと範囲表示アイコンＬ（Ｌ１，Ｌ２）とが表示されている。
車両アイコンＣは車両の側面視を模擬したアイコンであり、図３ではモニタ１０６に向かって左側に進行方向を向けている。車両アイコンＣを車両の側面視とし、モニタ１０６の左右方向を車両アイコンＣの進行方向にすることによって、車両アイコンＣの状態（範囲表示アイコンＬに対する位置や角度など）が識別しやすくなり、運転支援装置１０による報知内容を運転者に認識させやすくすることができる。
車両が走行中（停車していないとき）には、車両アイコンＣも走行状態に見えるように、車両アイコンＣのタイヤを回転表示させたり、車両アイコンＣを上下左右方向にわずかに（範囲表示アイコンＬと車両アイコンＣとの位置関係が変化したと認識されない程度に）動かして表示するなどしてもよい。
【００１８】
範囲表示アイコンＬは、モニタ１０６上の領域のうち、車両アイコンＣの進行方向に沿った所定の範囲を識別可能とする。
図３では、車両アイコンＣの進行方向と直交する方向に延びる２本の線形アイコンＬ１，Ｌ２によって範囲表示アイコンＬを構成しており、モニタ１０６の中心に対して進行方向側に位置する線形アイコンＬ１と、モニタ１０６の中心に対して進行方向反対側に位置する線形アイコンＬ２とによって、車両アイコンＣの進行方向に沿った範囲Ｗを識別可能とする。
車両アイコンＣは、範囲表示アイコンＬが示す範囲Ｗの略中央、すなわち線形アイコンＬ１，Ｌ２の中央の範囲Ｗ内に表示される。線形アイコンＬ１，Ｌ２間に車両アイコンＣが位置することから、運転者に対して現在の走行速度が適切であることを直感的に認識させることができる。
このように、範囲Ｗの中央に車両アイコンＣを表示することによって、運転者に対して実走行速度が推奨走行速度と略一致していることを認識させやすくすることができる。
【００１９】
なお、上記所定値γを０として、実走行速度Ｖαと推奨走行速度Ｖβとが完全に一致した状態にのみ、範囲Ｗの略中央に車両アイコンＣを表示するようにすることも可能であるが、車両の実走行速度はごく短時間で変化するため、ある程度の許容速度範囲を設定する（γ＞０）のが好ましい。
また、所定値γは、固定値（例えば５ｋｍ／ｈ）で設定する他、例えば推奨走行速度の１０％など推奨走行速度に比例する値（割合）であってもよい。
【００２０】
図４は、車両の実走行速度が推奨走行速度よりも所定範囲を超えて速く、範囲表示アイコンが示す範囲の中央から進行方向側に車両アイコンを表示する場合の表示例を図示している。すなわち、実走行速度Ｖα−推奨走行速度Ｖβ＞γである速度超過運転状態である場合の表示例である。
この場合、車両アイコンＣは線形アイコンＬ１側に表示され、車両アイコンＣの位置は線形アイコンＬ１，Ｌ２の範囲Ｗの中央からモニタ１０６に向かって左側となる。図４に示す状態において、範囲内Ｗの中央に車両アイコンＣを位置させるには、車両アイコンＣを後退させる、すなわち速度を低減させる必要があるため、運転者に対して減速操作が必要なことを直感的に認識させることができる。
このように、範囲表示アイコンＬが示す範囲Ｗの中央から進行方向側に車両アイコンＣを表示することによって、運転者が車両の実走行速度が推奨走行速度よりも速い状態であることを直感的に認識しやすくすることができる。
【００２１】
また、図５は、車両の実走行速度が推奨走行速度よりも所定範囲を超えて遅く、範囲表示アイコンが示す範囲の中央から進行方向反対側に車両アイコンを表示する場合の表示例を図示している。すなわち、実走行速度Ｖα−推奨走行速度Ｖβ＜−γである速度不足運転状態である場合の表示例である。
この場合、車両アイコンＣは線形アイコンＬ２側に表示され、車両アイコンＣの位置は線形アイコンＬ１，Ｌ２の範囲Ｗの中央からモニタ１０６に向かって右側となる。図５に示す状態において、範囲内Ｗの中央に車両アイコンＣを位置させるには、車両アイコンＣをより前進させる、すなわち加速させる必要があるため、運転者に対して加速操作が必要なことを直感的に認識させることができる。
このように、範囲表示アイコンＬが示す範囲Ｗの中央から進行方向反対側に車両アイコンＣを表示することによって、運転者が車両の実走行速度が推奨走行速度よりも遅い状態であることを直感的に認識しやすくすることができる。
【００２２】
なお、実走行速度Ｖαと推奨走行速度Ｖβとの差分の大きさに基づいて車両アイコンＣの進行方向に対する傾きを変化させてもよい。すなわち、例えば実走行速度Ｖαと推奨走行速度Ｖβとの差分が推奨走行速度Ｖβの５％である場合と、推奨走行速度Ｖβの１０％である場合とで、車両アイコンＣの進行方向に対する傾きを変化させてもよい。
具体的には、例えば図４Ａは実走行速度Ｖαと推奨走行速度Ｖβとの差分が相対的に（図４Ｂと比較して）小さい場合の表示例であり、図４Ｂは実走行速度Ｖαと推奨走行速度Ｖβとの差分が相対的に（図４Ａと比較して）大きい場合の表示例である。
図３に示す推奨走行速度運転状態では車両アイコンＣの進行方向（水平面）に対する傾きが０であるのに対して、図４Ａおよび図４Ｂでは、進行方向（水平面）に対して後輪を中心に時計回りに車両アイコンＣが傾いている。
これは、車両の発進時（加速開始時）に慣性の法則によって車両重心が後方に傾くことを表現しており、推奨走行速度と比較して加速状態である、すなわち速度超過であることを示している。
また、図４Ａと図４Ｂとを比較すると、図４Ｂの方が図４Ａよりも車両アイコンＣの進行方向（水平面）に対する傾きが大きくなっている。すなわち、図４Ａでは車両アイコンＣの進行方向（水平面）に対するが角度θ１（＜θ２）であり、図４Ｂでは車両アイコンＣの進行方向（水平面）に対するが角度θ２（＞θ１）となっている。
車両アイコンＣの傾きが大きいほど、車両の加速度が大きい、すなわち速度超過量が大きいと運転者は認識すると考えられるので、実走行速度Ｖαと推奨走行速度Ｖβとにどの程度差分があるかを、運転者に直感的に理解させやすくすることができる。
【００２３】
同様に、例えば図５Ａは実走行速度Ｖαと推奨走行速度Ｖβとの差分が相対的に（図５Ｂと比較して）小さい場合の表示例であり、図５Ｂは実走行速度Ｖαと推奨走行速度Ｖβとの差分が相対的に（図５Ａと比較して）大きい場合の表示例である。
図３に示す推奨走行速度運転状態では車両アイコンＣの進行方向（水平面）に対する傾きが０であるのに対して、図５Ａおよび図５Ｂでは、進行方向（水平面）に対して前輪を中心に反時計回りに車両アイコンＣが傾いている。
これは、車両の減速時に慣性の法則によって車両重心が前方に傾くことを表現しており、推奨走行速度と比較して減速状態である、すなわち速度不足であることを示している。
また、図５Ａと図５Ｂとを比較すると、図５Ｂの方が図５Ａよりも車両アイコンＣの進行方向（水平面）に対する傾きが大きくなっている。すなわち、図５Ａでは車両アイコンＣの進行方向（水平面）に対するが角度θ３（＜θ４）であり、図５Ｂでは車両アイコンＣの進行方向（水平面）に対するが角度θ４（＞θ３）となっている。
車両アイコンＣの傾きが大きいほど、車両の減速度が大きい、すなわち速度不足量が大きいと運転者は認識すると考えられるので、実走行速度Ｖαと推奨走行速度Ｖβとにどの程度差分があるかを、運転者に直感的に理解させやすくすることができる。
【００２４】
さらに、図４Ａと図４Ｂとを比較すると、図４Ｂの方が図４Ａよりも車両アイコンＣの位置が範囲Ｗの中央からより大きく離れて、モニタ１０６に向かって左側に位置している。また、図５Ａと図５Ｂとを比較すると、図５Ｂの方が図５Ａよりも車両アイコンＣの位置が範囲Ｗの中央からより大きく離れて、モニタ１０６に向かって右側に位置している。
このように、実走行速度Ｖαと推奨走行速度Ｖβとの差分に基づいて、車両アイコンＣと範囲表示アイコンＬとの相対位置の変化量を変えてもよい。
これにより、実走行速度Ｖαと推奨走行速度Ｖβとの差分量を運転者により直感的に理解させやすくすることができる。
【００２５】
このような段階的な表示を行うには、例えば報知制御手段１１０４で予め実走行速度Ｖαと推奨走行速度Ｖβとの差分を段階的にランク分けしておく。
例えば、速度超過の場合を例にすると、実走行速度Ｖα−推奨走行速度Ｖβ≦推奨走行速度Ｖβの５％・・・ランク０、推奨走行速度Ｖβの５％＜実走行速度Ｖα−推奨走行速度Ｖβ≦推奨走行速度Ｖβの１０％・・・ランク１、推奨走行速度Ｖβの１０％＜実走行速度Ｖα−推奨走行速度Ｖβ・・・ランク２などのランク分けをしておく。
そして、ランク０であれば図３に示す表示を行い、ランク１であれば図４Ａに示す表示をおこない、ランク２であれば図４Ｂに示す表示をおこなうようにする。
【００２６】
なお、上述した説明では、図４の速度超過時には時計回りに、図５の速度不足時には反時計回りに、それぞれ車両アイコンＣを傾けているが、車両アイコンＣの傾きの向きはこの反対であってもよい。すなわち、速度超過時には反時計回りに、速度不足時には時計回りに、それぞれ車両アイコンＣを傾けるようにしてもよい。
これは、上述のような車両アイコンＣの傾きはイメージ的なものであり、運転者それぞれの主観によって捉え方が異なる可能性があるためである。例えば、運転者によっては、前輪を中心に反時計回りに車両アイコンＣを傾けた方が、車両が前のめりになって速度超過を起こしている状態を想起しやすい場合もある。このような場合には、運転者の主観に沿ってアイコンの表示形態を設定した方が、運転支援の実効性を向上させることができると考えられる。
よって、それぞれの走行状態（速度超過や速度不足など）を示すアイコンの表示形態（傾きや色、位置等）を、運転者によって設定できるようにしてもよい。
【００２７】
また、報知制御手段１１０４は、車両アイコンＣや範囲表示アイコンＬの他に、加減速促進アイコンＳ（Ｓα，Ｓβ，Ｓγ）を表示するようにしてもよい。
加減速促進アイコンＳは、実走行速度Ｖαと推奨走行速度Ｖβとの差分に基づいて加速または減速を促すために表示するものであり、例えば車両アイコンＣの近傍に表示する。
図３の例では、実走行速度Ｖαが推奨走行速度Ｖβと略一致しているので、車両アイコンＣ近傍に加減速促進アイコンＳとして、現在の走行速度を維持して走行することを促す速度維持促進アイコンＳαが表示されている。図３では、速度維持促進アイコンＳαを丸印のアイコンとして表示している。
また、図４の例では、実走行速度Ｖαが推奨走行速度Ｖβよりも速いので、減速を促す減速促進アイコンＳβが表示されている。図４では減速促進アイコンＳβを車両の進行方向と反対側に矢先を向けた矢印アイコンとして表示している。減速促進アイコンＳβの矢先を車両の進行方向と反対側に向けて表示することによって、進行方向と反対側の加速度の発生、すなわち減速を促している。
また、図５の例では、実走行速度Ｖαが推奨走行速度Ｖβよりも遅いので、加速を促す加速促進アイコンＳγが表示されている。図５では加速促進アイコンＳγを車両の進行方向に矢先を向けた矢印アイコンとして表示している。加速促進アイコンＳγの矢先を車両の進行方向側に向けて表示することによって、進行方向の加速度の発生、すなわち加速を促している。
【００２８】
なお、減速促進アイコンＳβおよび加速促進アイコンＳγを矢印アイコンで表示する場合、実走行速度Ｖαと推奨走行速度Ｖβとの差分の大きさに基づいて、矢印の長さを変化させてもよい。すなわち、例えば実走行速度Ｖαと推奨走行速度Ｖβとの差分が推奨走行速度Ｖβの５％である場合と、推奨走行速度Ｖβの１０％である場合とで、減速促進アイコンＳβの矢印の長さを変化させてもよい。
具体的には、例えば図４Ａは実走行速度Ｖαと推奨走行速度Ｖβとの差分が相対的に（図４Ｂと比較して）小さいため、減速促進アイコンＳβの矢印の長さが相対的に（図４Ｂと比較して）短くなっている。また、図４Ｂは実走行速度Ｖαと推奨走行速度Ｖβとの差分が相対的に（図４Ａと比較して）大きいため、減速促進アイコンＳβの矢印の長さが相対的に（図４Ａと比較して）長くなっている。
同様に、図５Ａは実走行速度Ｖαと推奨走行速度Ｖβとの差分が相対的に（図５Ｂと比較して）小さいため、加速促進アイコンＳγの矢印の長さが相対的に（図５Ｂと比較して）短くなっている。また、図５Ｂは実走行速度Ｖαと推奨走行速度Ｖβとの差分が相対的に（図５Ａと比較して）大きいため、加速促進アイコンＳγの矢印の長さが相対的に（図５Ａと比較して）長くなっている。
このようにすることによって、実走行速度Ｖαと推奨走行速度Ｖβとの差分をより直感的に運転者に認識させやすくすることができる。
【００２９】
また、加減速促進アイコンＳの表示内容（図３〜図５の例では速度維持促進アイコンＳα、減速促進アイコンＳβおよび加速促進アイコンＳγ）によって、加減速促進アイコンＳの表示色を変更するようにしてもよい。
例えば、図３の速度維持促進アイコンＳαは中立色である緑色で表示し、減速促進アイコンＳβは信号機の停止信号を想起させる赤色で表示し、加速促進アイコンＳγは信号機の発進信号を想起させる青色で表示するようにする。
また、実走行速度Ｖαと推奨走行速度Ｖβとの差分の大きさに基づいて、表示色の色味を変更してもよい。すなわち、実走行速度Ｖαと推奨走行速度Ｖβとの差分が大きいほど、加減速促進アイコンＳの色味を濃くするようにしてもよい。
また、加減速促進アイコンＳの表示色ではなく、モニタ１０６全体の背景色を変更するようにしてもよい。
このようにすることによって、運転者に対する走行速度の提案（加速すべきか、減速すべきか、現状維持か）をより直感的に運転者に認識させやすくすることができる。
【００３０】
また、報知制御手段１１０４は、モニタ１０６上の各アイコンの表示態様が変化した場合には、車両内に設けられたスピーカ１０８から当該変化を運転者に報知する音声を出力するようにしてもよい。
各アイコンの表示態様が変化した場合とは、例えば初期状態では車両の実走行速度Ｖαと推奨走行速度Ｖβとの差分が所定範囲内であり、図３のような表示態様（範囲表示アイコンＬが示す範囲の略中央に車両アイコンＣが表示される）であったが、しばらくすると車両の実走行速度Ｖαが推奨走行速度Ｖβよりも所定範囲を超えて速くなり、図４のような表示態様（範囲表示アイコンＬが示す範囲の中央から進行方向側に車両アイコンＣが表示される）に切り替わった場合などである。
すなわち、モニタ１０６の表示内容が切り替わったタイミングで報知音を出力することによって、この報知音を聞いた運転者が変化後の表示内容を確認しやすくすることができるとともに、これ以外のタイミングでは表示内容が変化しないことから、運転者がモニタ１０６を注視する必要がなく、運転者を運転動作に集中させやすくすることができる。
なお、出力する音声は、「ピピッー」などのチャイム音が望ましい。
また、切り替え後の表示内容ごとに異なるチャイム音を出力するようにしてもよい。例えば、切り替え後の表示内容が図３にように適正速度であることを示す場合には「ポン」、図４にように速度超過であることを示す場合には「ピーッ」、図５にように速度不足であることを示す場合には「ピピッー」と出力するなどである。
また、例えば図４のような表示形態に切り替わった際に「速度超過です。」と音声出力するなど、切り替わった後の表示内容をアナウンスする音声を出力してもよいが、チャイム音を出力する方が切り替え後の表示内容を短時間のうちに把握することができるため、好ましい。
【００３１】
図２は、運転支援装置１０による処理を示すフローチャートである。
運転支援装置１０は、車両の走行中は逐次図２に示す処理を所定の処理間隔ごとに実行する。
運転支援装置１０は、まず、通信手段１０２によって車両が走行する道路の周辺に設置された路側機から路線信号情報を受信する（ステップＳ２００）。
つぎに、運転支援装置１０は、推奨走行速度算出手段１１０２によって、ステップＳ２００で受信した路線信号情報に基づいて、車両の推奨走行速度Ｖβを算出する（ステップＳ２０２）。
また、運転支援装置１０は、車速センサ１０４によって車両の実走行速度Ｖαを検出する（ステップＳ２０４）。
【００３２】
つづいて、運転支援装置１０は、報知制御手段１１０４によって、実走行速度Ｖαと推奨走行速度Ｖβとの差分を算出してモニタ１０６への表示内容を決定する。
実走行速度Ｖαと推奨走行速度Ｖβとの差分が所定値γを超えている場合は（実走行速度Ｖα−推奨走行速度Ｖβ＞γ）（ステップＳ２０６：Ｙｅｓ）、図４に示すような減速促進表示をモニタ１０６に表示させるよう決定する（ステップＳ２０８）。
また、実走行速度Ｖαと推奨走行速度Ｖβとの差分が所定値−γをより小さい場合は（実走行速度Ｖα−推奨走行速度Ｖβ＜−γ）（ステップＳ２１０：Ｙｅｓ）、図５に示すような加速促進表示をモニタ１０６に表示させるよう決定する（ステップＳ２１２）。
また、実走行速度Ｖαと推奨走行速度Ｖβとの差分が所定値γの絶対値以下の場合は（実走行速度Ｖα−推奨走行速度Ｖβ≦｜γ｜）（ステップＳ２１４）、図３に示すような速度維持促進表示をモニタ１０６に表示させるよう決定する（ステップＳ２１２）。
【００３３】
つづいて、報知制御手段１１０４は、ステップＳ２０６〜Ｓ２１６で決定した表示内容が、前回の処理時に決定した表示内容から変化しているか否かを判断する（ステップＳ２１８）。表示内容が変化していない場合は（ステップＳ２１８：Ｎｏ）、現在モニタ１０６に表示している表示内容を継続して表示して（ステップＳ２２０）、ステップＳ２００に戻り以降の処理をくり返す。
また、表示内容が変化している場合は（ステップＳ２１８：Ｙｅｓ）、先に決定した内容にモニタ１０６の表示内容を切り換えるとともに、報知音を出力して（ステップＳ２２２）、ステップＳ２００に戻り以降の処理をくり返す。
【００３４】
以上説明したように、実施の形態にかかる運転支援装置１０は、実走行速度Ｖαと推奨走行速度Ｖβとの差分に基づいて車両アイコンＣと範囲表示アイコンＬとの相対位置を変化させるので、実走行速度Ｖαと推奨走行速度Ｖβとの差分を数値で表示するのと比較して、運転者が車両の走行速度をどのように変化させれば推奨走行速度Ｖβに近づくかを直感的に理解することができる。
このため、運転者の注意が運転動作以外のことに向けられることによる運転タスクパフォーマンスの低下を防止するとともに、運転支援の実効性を向上させることができる。
また、運転支援装置１０は、実走行速度Ｖαが適切な範囲内にある場合には範囲表示アイコンＬが示す範囲の略中央に車両アイコンＣを表示し、実走行速度Ｖαが速度超過の場合には範囲表示アイコンＬが示す範囲の進行方向側に車両アイコンＣを表示し、実走行速度Ｖαが速度不足の場合には範囲表示アイコンＬが示す範囲の進行方向反対側に車両アイコンＣを表示する。
このため、運転者に対して直感的に現在の走行速度が適当であるか否かや、どのような運転動作（加速、減速など）を行えばよいかを認識させることができる。
また、運転支援装置１０において、実走行速度Ｖαと推奨走行速度Ｖβとの差分の大きさに基づいて車両アイコンＣの進行方向に対する傾きを変化させるようにすれば、実走行速度Ｖαと推奨走行速度Ｖβとの関係をより直感的に認識しやすくすることができる。
また、運転支援装置１０において、実走行速度Ｖαと推奨走行速度Ｖβとの差分の大きさに基づいて加減速指示アイコンを表示するようにすれば、どのような運転動作（加速、減速など）を行えばよいかを運転者に迅速に理解させることができる。
また、運転支援装置１０において、モニタ１０６上の各アイコンの表示態様が変化した場合にスピーカ１０８から報知音声を出力するようにすれば、実走行速度Ｖαと推奨走行速度Ｖβとの関係が変化したことを運転者に認識させやすくするとともに、運転者が常時モニタを注視しなくても済むので運転者が運転動作に注意を向けやすくなり、運転タスクパフォーマンスを向上させることができる。
【００３５】
なお、本実施の形態では、範囲表示アイコンＬとして２つの線形アイコンＬ１，Ｌ２を用いる場合について説明したが、範囲表示アイコンＬはこれに限らず、他の表示形態であってもよい。
例えば、図６に示すように、車両アイコンＣの進行方向に沿った線形アイコンを範囲表示アイコンＬとしてもよい。図６の範囲表示アイコンＬは、車両アイコンＣの進行方向に沿って、モニタ１０６に向かって左から領域Ｌ４，Ｌ３，Ｌ５に分割されている。領域Ｌ４，Ｌ３，Ｌ５は、それぞれ異なる色で表示されていてもよい。
図６Ａは、車両の実走行速度Ｖαと推奨走行速度Ｖβとの差分が所定範囲内であり、範囲表示アイコンＬが示す範囲の略中央に車両アイコンＣを表示する場合の表示例を図示している。すなわち、車両アイコンＣは、範囲表示アイコンＬの中央にある領域Ｌ３上に表示されている。
また、図６Ｂは、車両の実走行速度Ｖαが推奨走行速度Ｖβよりも所定範囲を超えて速く、範囲表示アイコンＬが示す範囲の中央から進行方向側に車両アイコンＣを表示する場合の表示例を図示している。すなわち、車両アイコンＣは、範囲表示アイコンＬの左側に（進行方向側）に位置する領域Ｌ４上に表示されている。
また、図６Ｃは、車両の実走行速度Ｖαが推奨走行速度Ｖβよりも所定範囲を超えて遅く、範囲表示アイコンＬが示す範囲の中央から進行方向反対側に車両アイコンＣを表示する場合の表示例を図示している。すなわち、車両アイコンＣは、範囲表示アイコンＬの右側に（進行方向反対側）に位置する領域Ｌ５上に表示されている。
【００３６】
また、例えば図７に示すように、車両アイコンＣの進行方向と直交する方向に延びる１本の線形アイコンによって範囲表示アイコンＬを構成してもよい。この場合、範囲表示アイコンＬの表示領域が、範囲表示アイコンＬが示す範囲と考えられる。
図７Ａは、車両の実走行速度Ｖαと推奨走行速度Ｖβとの差分が所定範囲内であり、範囲表示アイコンＬが示す範囲の略中央に車両アイコンを表示する場合の表示例を図示している。すなわち、車両アイコンＣは、範囲表示アイコンＬの中央に、車両アイコンＣの中心を合わせて表示されている。
また、図７Ｂは、車両の実走行速度Ｖαが推奨走行速度Ｖβよりも所定範囲を超えて速く、範囲表示アイコンＬが示す範囲の中央から進行方向側に車両アイコンＣを表示する場合の表示例を図示している。すなわち、車両アイコンＣは、範囲表示アイコンＬの左側に（進行方向側）に表示されている。
また、図７Ｃは、車両の実走行速度Ｖαが推奨走行速度Ｖβよりも所定範囲を超えて遅く、範囲表示アイコンＬが示す範囲の中央から進行方向反対側に車両アイコンＣを表示する場合の表示例を図示している。すなわち、車両アイコンＣは、範囲表示アイコンＬの右側に（進行方向反対側）に表示されている。
【００３７】
また、本実施の形態では、範囲表示アイコンＬの位置を固定して車両アイコンＣの位置を変化させる場合について説明したが、これに限らず、例えば車両アイコンＣの位置を固定して範囲表示アイコンの位置を変化させるようにしてもよい。
例えば、車両の実走行速度Ｖαと推奨走行速度Ｖβとの差分が所定範囲内であり、範囲表示アイコンＬが示す範囲の略中央に車両アイコンを表示する場合には図３のような表示を行うとともに、車両の実走行速度Ｖαが推奨走行速度Ｖβよりも所定範囲を超えて速く、範囲表示アイコンＬが示す範囲の中央から進行方向側に車両アイコンＣを表示する場合には、図８Ａに示すように、範囲表示アイコンＬをモニタ１０６に向かって右側に移動させる。
また、車両の実走行速度Ｖαが推奨走行速度Ｖβよりも所定範囲を超えて遅く、範囲表示アイコンＬが示す範囲の中央から進行方向反対側に車両アイコンＣを表示する場合には、図８Ｂに示すように、範囲表示アイコンＬをモニタ１０６に向かって左側に移動させる。
このように、運転支援装置１０における表示形態は、実施の形態に示したものに限られず、様々な形態を採用可能である。
【００３８】
また、本実施の形態では、路線信号情報から算出した推奨走行速度を提示する場合を例にして説明したが、本発明の適用はこれに限らず、従来公知の様々な手法を用いて算出された推奨走行速度を提示するのに用いることができる。他の推奨走行速度としては、例えば周辺を走行する車両との間で適切な距離を置いて走行するために算出する推奨走行速度などが挙げられる。
【符号の説明】
【００３９】
１０……運転支援装置、１０２……通信手段、１０４……車速センサ、１０６……モニタ、１０８……スピーカ、１１０２……推奨走行速度算出手段、１１０４……報知制御手段、Ｃ……車両アイコン、Ｌ……範囲表示アイコン、Ｗ……範囲、Ｓ……加減速促進アイコン、Ｓα……速度維持促進アイコン、Ｓβ……減速促進アイコン、Ｓγ……加速促進アイコン
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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