(57)【要約】【課題】動作検出の検出精度の向上を可能にした動作検出装置を提供すること。【解決手段】ドライバーの手が小さい或いは手袋をしている場合、ステアリング把持検出の肯定が想定される状況下で把持検出が行われても、静電容量変化量が小さく当初の検出閾値に達しない。よって、閾値補正を伴わない場合には、上記状況下での把持検出不可により運転支援システムがキャンセルされてしまう。これに対し、本例では、上記状況下で把持検出が否定されたとき、検出閾値を下げる閾値補正が行われる。よって、この検出閾値に静電容量変化量が達することによって、上記状況下での把持検出可により運転支援システムの作動が継続されることになる。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
検出閾値を用いて動作を検出する動作検出装置において、
動作検出の肯定が想定される状況下で当該動作検出が否定されたとき、前記検出閾値を下げる閾値補正を行う閾値補正手段を備えた
ことを特徴とする動作検出装置。
【請求項２】
前記閾値補正手段は、前記閾値補正による補正後の検出閾値を、ノイズレベルに対するマージンを持つ検出閾値の最小値以上の検出閾値に設定する
請求項１に記載の動作検出装置。
【請求項３】
前記閾値補正手段は、前記閾値補正による補正後の検出閾値を用いつつ、前記動作検出が否定される度、当該検出閾値を前記検出閾値の最小値以上の範囲で段階的に下げる
請求項２に記載の動作検出装置。
【請求項４】
前記閾値補正手段は、最初の閾値補正による補正後の検出閾値を、前記検出閾値の最小値に設定する
請求項２に記載の動作検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、検出閾値を用いて動作を検出する動作検出装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
運転支援システムの搭載された車両には、ドライバーがステアリング把持しているか否かを検出するべく、静電容量センサが設けられる（例えば、特許文献１を参照）。
図３に示すように、静電容量センサによるステアリング把持検出を行う場合、ノイズを誤検出しないようマージンを持たせた検出閾値が設定される。これにより、ノイズによる静電容量変化量が検出閾値に達することが抑制されるとともに、ドライバーがステアリング把持した際には、静電容量変化量が検出閾値に達することによって、把持検出が肯定される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−１９０８５６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
図４に示すように、ユースケースによってはステアリング把持しているが、静電容量変化量が小さく検出閾値に達しないことが考えられる。例えば、ドライバーの手が小さい或いは手袋をしている場合に把持検出できない可能性がある。運転支援システム作動時、ステアリング把持検出ができていないと運転支援システムがキャンセルされてしまう懸念がある。
【０００５】
本発明は、このような問題点に着目してなされたものであって、その目的は、動作検出の検出精度の向上を可能にした動作検出装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決する動作検出装置は、検出閾値を用いて動作を検出する動作検出装置において、動作検出の肯定が想定される状況下で当該動作検出が否定されたとき、前記検出閾値を下げる閾値補正を行う閾値補正手段を備えたことをその要旨としている。
【０００７】
この構成によれば、検出閾値を下げる閾値補正を行うことで、動作検出の肯定される確率が高まる。したがって、動作検出の検出精度を向上できる。
上記動作検出装置について、前記閾値補正手段は、前記閾値補正による補正後の検出閾値を、ノイズレベルに対するマージンを持つ検出閾値の最小値以上の検出閾値に設定することとしてもよい。
【０００８】
この構成によれば、通常時のノイズ耐力を保たせたまま、検出精度を向上できる。
上記動作検出装置について、前記閾値補正手段は、前記閾値補正による補正後の検出閾値を用いつつ、前記動作検出が否定される度、当該検出閾値を前記検出閾値の最小値以上の範囲で段階的に下げることとしてもよい。
【０００９】
この構成によれば、検出閾値を段階的に下げることで、初期の段階でノイズを誤検出しにくい。したがって、ノイズ耐力を向上できる。
上記動作検出装置について、前記閾値補正手段は、最初の閾値補正による補正後の検出閾値を、前記検出閾値の最小値に設定することとしてもよい。
【００１０】
この構成によれば、最初の閾値補正により動作検出が肯定される確率が高まる。したがって、動作検出の肯定できる時期を早めることができる。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、動作検出の検出精度を向上できる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】ステアリング把持検出装置の構成を示すブロック図。
【図２】時間に対する静電容量変化量のグラフであって、（ａ）は把持検出不可を示すグラフ、（ｂ）は閾値補正を伴って把持検出可となったことを示すグラフ。
【図３】ステアリング把持検出の原理を示すグラフ。
【図４】把持検出不可を示すグラフ。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、動作検出装置の一実施の形態について説明する。
図１に示すように、動作検出装置の一例であるステアリング把持検出装置１は、ステアリングに関する制御を統括的に司るステアリングＥＣＵ（electronic control unit）２を備える。ステアリングに関する制御には、ドライバーがステアリング把持しているか否かを検出する制御が含まれる。
【００１４】
ステアリングＥＣＵ２には、メーターＥＣＵ３が接続されている。ステアリングＥＣＵ２は、メーターＥＣＵ３からの信号に基づいて、車速を特定可能である。
ステアリングＥＣＵ２には、Ｇセンサ４が接続されている。ステアリングＥＣＵ２は、Ｇセンサ４からの信号に基づいて、車体傾き角を特定可能である。Ｇセンサ４は加速度センサである。
【００１５】
ステアリングＥＣＵ２には、ステアリングアングルセンサ５が接続されている。ステアリングＥＣＵ２は、ステアリングアングルセンサ５からの信号に基づいて、ステアリング回転角を特定可能である。
【００１６】
ステアリングＥＣＵ２には、静電容量センサ６が接続されている。ステアリングＥＣＵ２は、静電容量センサ６による静電容量変化量が検出閾値に達したとき、ドライバーがステアリング把持していると肯定判断する。
【００１７】
ステアリングＥＣＵ２は、閾値補正部７を備える。閾値補正部７は、車速が時速５０キロメートルを超え、且つ、車体傾き角が３度を超え、且つ、ステアリング回転角が１０度を超えている状況下で、把持検出が否定された場合、検出閾値を下げる閾値補正を行う。この場合、閾値補正による補正後の検出閾値を用いて把持検出が行われることになる。
【００１８】
３つのＡＮＤ条件を満たす上記状況は、ステアリング把持していることが想定される状況である。当該状況下で当初の検出閾値を用いて把持検出が否定された場合、閾値補正が行われ、その閾値補正による補正後の検出閾値を用いて再び把持検出が行われた結果、把持検出が肯定されたとき、運転支援システムの作動が継続される。
【００１９】
次に、ステアリング把持検出装置１の作用について説明する。
図２（ａ）に示すように、ドライバーの手が小さい或いは手袋をしている場合、ステアリング把持検出の肯定が想定される状況下で把持検出が行われても、静電容量変化量が小さく当初の検出閾値に達しない。よって、閾値補正を伴わない場合には、上記状況下での把持検出不可により運転支援システムがキャンセルされてしまう。
【００２０】
これに対し、本例では、図２（ｂ）に示すように、上記状況下で把持検出が否定されたとき、検出閾値を下げる閾値補正が行われる。例えば、破線で示す当初の検出閾値のおよそ半分の値に検出閾値が下げられる。ただし、補正後の検出閾値は、ノイズレベルに対するマージンを持つ検出閾値の最小値以上の検出閾値に設定される。よって、この検出閾値に静電容量変化量が達することによって、上記状況下での把持検出可により運転支援システムの作動が継続されることになる。
【００２１】
尚、補正後の検出閾値を用いて把持検出のリトライを一度実施した後は、当初の検出閾値に戻される。
以上説明したように、本実施の形態によれば、以下の効果を奏することができる。
【００２２】
（１）検出閾値を下げる閾値補正を行うことで、ステアリング把持検出の肯定される確率が高まる。したがって、ステアリング把持検出の検出精度を向上できる。
（２）閾値補正による補正後の検出閾値は、ノイズレベルに対するマージンを持つ検出閾値の最小値以上の検出閾値に設定される。この構成によれば、通常時のノイズ耐力を保たせたまま、検出精度を向上できる。
【００２３】
（３）把持検出の肯定が想定される状況下でない場合には、閾値補正が行われない。したがって、把持検出の肯定に基づく後段の動作が必要以上に行われることがない。
（４）閾値補正を行うにせよ一度に限られる。したがって、把持検出の肯定或いは否定に基づく後段動作の態様をいち早く決定できる。
【００２４】
（５）検出閾値を自動で補正することができる。
尚、上記実施の形態は、次のように変更して具体化することも可能である。
・閾値補正を複数回に亘って行う構成を採用してもよい。
【００２５】
・閾値補正を複数回に亘って行う構成において、閾値補正による補正後の検出閾値を用いつつ、把持検出が否定される度、当該検出閾値を検出閾値の最小値以上の範囲で段階的に下げる構成を採用してもよい。この構成によれば、検出閾値を段階的に下げることで、初期の段階でノイズを誤検出しにくい。したがって、ノイズ耐力を向上できる。
【００２６】
・閾値補正を複数回に亘って行う構成において、検出閾値を段階的に下げる構成に代えて、同じ検出閾値を用いて複数回の閾値補正を行う構成を採用してもよい。この構成によれば、一時的にステアリングから手を離す等のユースケースにおいて、高いノイズ耐力を確保しつつ、検出精度を向上できる。
【００２７】
・閾値補正を複数回に亘って行う構成において、規定回数の範囲で閾値補正を行う構成を採用してもよい。
・最初の閾値補正による補正後の検出閾値を、検出閾値の最小値に設定する構成を採用してもよい。この構成によれば、最初の閾値補正により把持検出が肯定される確率が高まる。したがって、把持検出の肯定できる時期を早めることができる。
【００２８】
・ステアリング把持検出の肯定が想定される状況に、アクセルペダルの踏み込み量が一定値を超えることが含まれる構成を採用してもよい。
・ドライバーがステアリング把持しているか否かを検出することに代えて、ドライバーが運転席シートに着座しているか否かを検出閾値を用いて検出する構成を採用してもよい。
【００２９】
次に、上記実施の形態及び別例から把握できる技術的思想について記載する。
（イ）動作検出装置において、前記閾値補正手段は、規定回数の範囲で閾値補正を行うこと。
【００３０】
（ロ）動作検出装置において、前記閾値補正手段は、同じ検出閾値を用いて複数回の閾値補正を行うこと。この構成によれば、一時的にステアリングから手を離す等のユースケースにおいて、高いノイズ耐力を確保しつつ、検出精度を向上できる。
【符号の説明】
【００３１】
１…ステアリング把持検出装置（動作検出装置）、２…ステアリングＥＣＵ、３…メーターＥＣＵ、４…Ｇセンサ、５…ステアリングアングルセンサ、６…静電容量センサ、７…閾値補正部（閾値補正手段）。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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