(57)【要約】【課題】３本以上の指部を備えたロボットハンドにおいて、対象物を移動させずに所定の力で把持する。【解決手段】ロボットハンドは、３本の指部と、３本の指部を対象物に向けてそれぞれ移動させるための複数のアクチュエータ部と、複数のアクチュエータ部を制御するＥＣＵとを備える。ＥＣＵは、３本の指部で対象物を把持する際、まず、２本の指部を対象物に向けて移動させ、２本の指部が対象物に接触した場合に２本の指部の移動を停止してその位置を保持する第１制御を実行する。第１制御の完了後、ＥＣＵは、残りの１本の指部を対象物に接触させて対象物を押し付けるように動作させ、対象物を押し付ける力がしきい値を超えた場合に残りの１本の指部の押付け動作を停止する第２制御を実行する。ＥＣＵは、第２制御によって残りの１本の指部の押付け動作が停止された場合に対象物を把持したと判定する。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
対象物を挟んで把持するための複数の指部を備えたロボットハンドであって、前記複数の指部は、前記対象物を挟んで対向して設けられる１本以上の第１指部と２本以上の第２指部とを有しており、
前記ロボットハンドは、
前記複数の指部に対応してそれぞれ設けられ、前記複数の指部を前記対象物に向けてそれぞれ移動させるための複数のアクチュエータ部と、
前記複数のアクチュエータ部を制御する制御部とを備え、
前記制御部は、
前記複数の指部で前記対象物を把持する際、前記第２指部を前記対象物に向けて移動させるとともに、前記第２指部が前記対象物に接触すると前記第２指部の移動を停止して前記第２指部の位置を前記対象物と接触した位置に保持する第１制御を前記第２指部の各々に対して実行し、
前記第１制御によって全ての前記第２指部の位置が保持された後に、前記第１指部を前記対象物に向けて移動させるとともに前記第１指部が前記対象物に接触すると前記第１指部を前記対象物に押し付けるように動作させ、前記第１指部の前記対象物に対する押付力がしきい値を超えた場合に前記第１指部の前記対象物に対する押付け動作を停止する第２制御を前記第１指部の各々に対して実行し、
前記第２制御によって全ての前記第１指部の押付け動作が停止されたことにより、前記複数の指部で前記対象物を把持したと判定する、ロボットハンド。
【請求項２】
前記第２指部の各々は、前記対象物に接触したことを検出する接触検出手段をさらに備え、
前記制御部は、前記第１制御を実行する際、前記接触検出手段によって前記第２指部が前記対象物に接触したことを検出すると前記第２指部の移動を停止する、請求項１に記載のロボットハンド。
【請求項３】
前記制御部は、前記対象物が予め決められた基準位置に設置されている場合に前記第２指部が前記対象物に接触する位置を前記第２指部の教示位置として予め記憶し、
前記制御部は、前記第１制御を実行する際、前記第２指部を前記教示位置に向けて移動させ、前記接触検出手段によって前記第２指部が前記対象物に接触したことを検出した場合および前記第２指部が前記教示位置に達した場合の少なくともいずれかの場合に、前記第２指部の移動を停止する、請求項２に記載のロボットハンド。
【請求項４】
前記制御部は、前記第２制御を実行する際、前記第１指部を目標位置に向けて移動させ、
前記目標位置は、前記対象物が前記基準位置に設置されている場合に前記第１指部が前記対象物に接触する位置よりも前記基準位置の中心に近い位置に設定される、請求項３に記載のロボットハンド。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、３本以上の指部を備えたロボットハンドに関する。
【背景技術】
【０００２】
特開２００４−５０３２１号公報（特許文献１）に記載されたロボットハンドは、把持対象物（以下、単に「対象物」ともいう）を２本の指部で挟んで把持する際、一方の指部を予め決められた教示位置（ティーチング位置）に移動させる位置制御によって動作させ、他方の指部を所定の押付力で対象物を押し付ける力制御によって動作させている。これにより、対象物を把持する位置は一方の指部の教示位置によって規定され、対象物を把持する力は他方の指部による押付力によって規定される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−５０３２１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に開示されたロボットハンドでは、対象物を把持する際に対象物が当初の位置（把持動作を開始する前の位置）からずれて把持失敗となってしまう可能性がある。たとえば、位置制御の対象である一方の指部よりも先に力制御の対象である他方の指部が対象物に接触すると、対象物が他方の指部に押されて当初の位置から大きくずれてしまい、一方の指部が対象物に接触できない状態となってしまう可能性がある。また、対象物の位置を規制する側の一方の指部が１本であるため、他方の指部で対象物を押し付ける際に対象物の位置を適切に規制することができず、対象物が当初の位置からずれてしまう可能性がある。対象物が当初の位置からずれてしまうと、対象物の把持姿勢が当初予定している姿勢から変化してしまい、安定して対象物を把持することができなくなるおそれがある。
【０００５】
本発明は、上述の課題を解決するためになされたものであって、その目的は、３本以上の指部を備えたロボットハンドにおいて、把持する際の対象物のずれを低減して、対象物を所定の力で安定把持することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明に係るロボットハンドは、対象物を挟んで把持するための複数の指部を備えたロボットハンドである。複数の指部は、対象物を挟んで対向して設けられる１本以上の第１指部と２本以上の第２指部とを有している。ロボットハンドは、複数の指部に対応してそれぞれ設けられ、複数の指部を対象物に向けてそれぞれ移動させるための複数のアクチュエータ部と、複数のアクチュエータ部を制御する制御部とを備える。制御部は、複数の指部で対象物を把持する際、第２指部を対象物に向けて移動させるとともに、第２指部が対象物に接触すると第２指部の移動を停止して第２指部の位置を対象物と接触した位置に保持する第１制御を第２指部の各々に対して実行する。制御部は、第１制御によって全ての第２指部の位置が保持された後に、第１指部を対象物に向けて移動させるとともに第１指部が対象物に接触すると第１指部を対象物に押し付けるように動作させ、第１指部の対象物に対する押付力がしきい値を超えた場合に第１指部の対象物に対する押付け動作を停止する第２制御を第１指部の各々に対して実する。制御部は、第２制御によって全ての第１指部の押付け動作が停止されたことにより、複数の指部で対象物を把持したと判定する。
【０００７】
好ましくは、第２指部の各々は、対象物に接触したことを検出する接触検出手段をさらに備える。制御部は、第１制御を実行する際、接触検出手段によって第２指部が対象物に接触したことを検出すると第２指部の移動を停止する。
【０００８】
好ましくは、制御部は、対象物が予め決められた基準位置に設置されている場合に第２指部が対象物に接触する位置を第２指部の教示位置として予め記憶する。制御部は、第１制御を実行する際、第２指部を教示位置に向けて移動させ、接触検出手段によって第２指部が対象物に接触したことを検出した場合および第２指部が教示位置に達した場合の少なくともいずれかの場合に、第２指部の移動を停止する。
【０００９】
好ましくは、制御部は、第２制御を実行する際、第１指部を目標位置に向けて移動させる。目標位置は、対象物が基準位置に設置されている場合に第１指部が対象物に接触する位置よりも基準位置の中心に近い位置に設定される。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、３本以上の指部を備えたロボットハンドにおいて、把持する際の対象物のずれを低減して、対象物を所定の力で安定把持することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】ロボットハンドの斜視図である。
【図２】指部の制御に関する構造を模式的に示す図である。
【図３】指部の動きの一例を模式的に示した図（その１）である。
【図４】指部の動きの一例を模式的に示した図（その２）である。
【図５】ＥＣＵの処理手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、図面を参照しつつ、本発明の実施の形態について説明する。以下の説明では、同一の部品には同一の符号を付してある。それらの名称および機能も同じである。したがって、それらについての詳細な説明は繰り返さない。
【００１３】
図１は、本実施の形態によるロボットハンド１の斜視図である。ロボットハンド１は、掌部２と、３本の指部３Ａ〜３Ｃとを含む。
【００１４】
指部３Ａは、指先部１０Ａと、指基部２０Ａとを含む。指基部２０Ａは、第１指基部２１Ａと第２指基部２２Ａとに分割されている。指先部１０Ａは、第１指基部２１Ａに対して回転軸Ｓ１を中心軸として回動可能に連結される。第１指基部２１Ａは、第２指基部２２Ａに対して回転軸Ｓ２を中心軸として回動可能に連結される。第２指基部２２Ａは、掌部２に対して回転軸Ｓ３を中心軸として回動可能に連結される。
【００１５】
指部３Ａの各関節部（指先部１０Ａと第１指基部２１Ａとの連結部分、第１指基部２１Ａと第２指基部２２Ａとの連結部分、第２指基部２２Ａと掌部２との連結部分）には、それぞれアクチュエータが設けられる。指部３Ａは、各関節部にそれぞれ設けられたアクチュエータを駆動させることによって動作する。指部３Ａが「第１指部」に対応する。
【００１６】
指部３Ｂ，３Ｃは、指部３Ａと対向するように配置される。指部３Ｂ，３Ｃの構成は、基本的に指部３Ａと同じである。すなわち、指部３Ｂは、指先部１０Ｂと、指基部２０Ｂ（第１指基部２１Ｂおよび第２指基部２２Ｂ）とを含み、各関節部にそれぞれ設けられたアクチュエータを駆動させることによって動作する。同様に、指部３Ｃは、指先部１０Ｃと、指基部２０Ｃ（第１指基部２１Ｃおよび第２指基部２２Ｃ）とを含み、各関節部にそれぞれ設けられたアクチュエータを駆動させることによって動作する。指部３Ｂ，３Ｃが「第２指部」に対応する。
【００１７】
ロボットハンド１は、２本の指部３Ｂ，３Ｃと残りの１本の指部３Ａとで対象物を挟んで把持することができる。この際、ロボットハンド１は、２本の指部３Ｂ，３Ｃを対象物に接触させ、その後に指部３Ａで対象物を押し付けることで、対象物を当初の位置から移動させずに所定の力で把持する。以下、この点について詳細に説明する。
【００１８】
図２は、指部３Ａ〜３Ｃの制御に関する構造を模式的に示す図である。ロボットハンド１は、各指部３Ａ〜３Ｃを動作させるためのアクチュエータ部３０Ａ〜３０Ｃと、在荷検出センサ３１と、接触センサ３２，３３と、アクチュエータ部３０Ａ〜３０Ｃの駆動を制御するＥＣＵ（Electronic  Control  Unit）１００とを備える。
【００１９】
アクチュエータ部３０Ａは、指部３Ａの各関節部を動作させるためのモータを含む。同様に、アクチュエータ部３０Ｂは指部３Ｂの各関節部を動作させるためのモータを含み、アクチュエータ部３０Ｃは指部３Ｃの各関節部を動作させるためのモータを含む。以下では、アクチュエータ部３０Ａ〜３０Ｃに含まれるモータの一例として、超音波モータを用いる場合を説明する。なお、各超音波モータには、超音波モータの回転量を検出するエンコータが取り付けられている。各超音波モータに取り付けられたエンコータの出力に基づいて、各指部３Ａ〜３Ｃの位置（姿勢）が検出される。
【００２０】
在荷検出センサ３１は、指部３Ａに設けられ、指部３Ａが対象物から受ける力を押付力Ｆとして検出し、検出結果をＥＣＵ１００に出力する。なお、在荷検出センサ３１は、たとえば、指部３Ａの把持面に設けられる圧力センサによって実現することができる。なお、指部３Ａが対象物を押し付けることによって伸縮するベルトがたとえば指部３Ａの根元付近に設けられる場合には、そのベルトの伸縮を検出するエンコーダ（角度センサ）によって在荷検出センサ３１を実現するようにしてもよい。
【００２１】
接触センサ３２，３３は、指部３Ｂ，３Ｃの把持面にそれぞれ設けられ、指部３Ｂ，３Ｃが対象物に接触したことをそれぞれ検出し、検出結果をＥＣＵ１００にそれぞれ出力する。
【００２２】
ＥＣＵ１００は、図示しないＣＰＵ（Central  Processing  Unit）およびメモリを内蔵し、当該メモリに記憶された情報、各センサの出力などに基づいてアクチュエータ部３０Ａ〜３０Ｃを駆動する。
【００２３】
ＥＣＵ１００は、準備制御部１１０と、第１制御部１２０と、第２制御部１３０と、把持判定部１４０とを含む。
【００２４】
準備制御部１１０は、指部３Ａ〜３Ｃで対象物を把持する際に、各指部３Ａ〜３Ｃを準備姿勢にする「準備制御」を実行する。準備姿勢とは、各指部３Ａ〜３Ｃが対象物を把持するときの姿勢（把持姿勢）よりも各指部３Ａ〜３Ｃをやや開いた姿勢である。具体的には、準備制御部１１０は、指部３Ａ〜３Ｃをそれぞれの準備位置に移動させる。各準備位置は、各指部の教示位置（ティーチング位置）よりもやや開いた位置（たとえば各指部の角度を５°ずつ開いた位置）に設定されている。なお、各指部の教示位置は、対象物が予め決められた基準位置に設置されている場合に、各指部が対象物に接触する位置として予め設定されている。なお、各指部の教示位置および準備位置は、ロボットハンド１の使用者によって予め設定されてＥＣＵ１００のメモリに記憶されている。
【００２５】
第１制御部１２０は、準備制御が完了した場合、２本の指部３Ｂ，３Ｃを各準備位置から各目標位置ＰＢ、ＰＣに向けてそれぞれ移動させ、各指部３Ｂ，３Ｃが対象物に接触した場合に各指部３Ｂ，３Ｃの移動を停止して各指部３Ｂ，３Ｃの位置を対象物と接触した位置にそれぞれ保持する。以下、第１制御部１２０が実行する制御を「第１制御」ともいう。
【００２６】
本実施の形態においては、目標位置ＰＢは指部３Ｂの教示位置に設定され、目標位置ＰＣは指部３Ｃの教示位置に設定される。したがって、対象物が基準位置に設置されている場合には、指部３Ｂ，３Ｃは目標位置ＰＢ、ＰＣ（すなわち教示位置）に達した時に対象物に接触して停止される。なお、超音波モータの停止時（非通電時）には、ロータがステータに面接触して摩擦保持される。したがって、本実施の形態においては、指部３Ｂ，３Ｃの各超音波モータの摩擦保持力によって、指部３Ｂ，３Ｃの位置を保持することができる。
【００２７】
第１制御部１２０は、接触センサ３２，３３の出力を用いて、各指部３Ｂ，３Ｃが対象物に接触したことを直接的に検出することができる。なお、対象物が基準位置に設置されていることを前提とする場合には、第１制御部１２０は、指部３Ｂ，３Ｃがそれぞれの目標位置ＰＢ、ＰＣ（すなわち教示位置）に達した場合に各指部３Ｂ，３Ｃが対象物に接触したことを間接的に検出することもできる。以下では、接触センサ３２，３３によって指部３Ｂ，３Ｃが対象物に接触したことが検出された場合または指部３Ｂ，３Ｃがそれぞれの目標位置ＰＢ、ＰＣ（すなわち教示位置）に達した場合に、指部３Ｂ，３Ｃが対象物に接触したものとして各指部３Ｂ，３Ｃの移動を停止する場合を例示的に説明する。
【００２８】
第２制御部１３０は、準備制御が完了した場合、指部３Ａを準備位置から目標位置ＰＡに向けて移動させ、第１制御によって指部３Ｂ，３Ｃが対象物に接触した後に指部３Ａを対象物に接触させて対象物に押し付けるように動作させ、指部３Ａの対象物に対する押付力Ｆ（在荷検出センサ３１の出力）が使用者によって予め定められたしきい値Ｆ１を超えた場合に指部３Ａの対象物に対する押付け動作を停止する。以下、第２制御部１３０が実行する制御を「第２制御」ともいう。
【００２９】
本実施の形態において、目標位置ＰＡは、指部３Ａの教示位置（対象物が基準位置に設置されている場合に指部３Ａが対象物に接触する位置）よりも基準位置の中心に近い側（対象物を握り込む側）の位置に設定される。
【００３０】
なお、指部３Ｂ，３Ｃを指部３Ａよりも先に対象物に接触させる手法としては、指部３Ｂ，３Ｃが対象物に接触した後に指部３Ａの移動を開始する手法や、第１制御および第２制御による各指部の移動速度や移動距離を調整する手法など、さまざまな手法が考えられる。以下では、指部３Ｂ，３Ｃが対象物に接触した後に指部３Ａの移動を開始する手法を例示的に説明する。
【００３１】
把持判定部１４０は、第２制御によって指部３Ａの押付け動作が停止された場合に、指部３Ａ〜３Ｃで対象物を把持したと判定する。
【００３２】
図３は、基準位置に設置されている対象物を把持する場合の各指部３Ａ〜３Ｃの動きの一例を模式的に示した図である。
【００３３】
対象物を把持する際、まず、各指部３Ａ〜３Ｃは準備位置に移動される。その後、図３（ａ）に示すように、第１制御によって２本の指部３Ｂ，３Ｃが各目標位置ＰＢ、ＰＣに向けてそれぞれ移動される。各指部３Ｂ，３Ｃが各目標位置ＰＢ、ＰＣに達して対象物に接触すると、各指部３Ｂ，３Ｃの移動が停止され、各指部３Ｂ，３Ｃの位置が各目標位置ＰＢ、ＰＣに保持される。
【００３４】
各指部３Ｂ，３Ｃが対象物に接触した後、図３（ｂ）に示すように、第２制御によって指部３Ａが目標位置ＰＡに向けて移動され始める。指部３Ａが教示位置に達すると、図３（ｃ）に示すように、指部３Ａは対象物に接触する。
【００３５】
本実施の形態においては、目標位置ＰＡは、指部３Ａの教示位置よりも基準位置の中心に近い側の位置に設定される。そのため、指部３Ａは教示位置に達した後もさらに目標位置ＰＡに向けて移動しようとして対象物を押し付ける。この際、第１制御によって２本の指部３Ｂ，３Ｃが既に対象物に接触した状態で保持されている。そのため、指部３Ａが対象物を押し付ける際に、対象物に指部３Ｂ，３Ｃからの反力を作用させて対象物を基準位置に保持することができる。特に、本実施の形態においては、１本ではなく２本の指部３Ｂ，３Ｃを対象物に接触させているため、対象物の直線的な移動を規制するだけでなく平面的な移動をも規制することができ、対象物を基準位置により適切に保持することができる。
【００３６】
その後、指部３Ａによる押付力Ｆがしきい値Ｆ１に達すると、指部３Ａの対象物に対する押付け動作が停止され、図３（ｄ）に示すように、対象物を把持したと判定される。
【００３７】
このように、本実施の形態によるロボットハンド１は、基準位置に配置された対象物を把持する際、２本の指部３Ｂ，３Ｃを指部３Ａよりも先に対象物に接触させ、その後に指部３Ａを対象物に接触させて指部３Ａを対象物に押し付ける。これにより、対象物を基準位置から移動させずに所定の力（しきい値Ｆ１）で把持することができる。
【００３８】
図４は、基準位置よりも指部３Ｂ，３Ｃに近い側に設置されている対象物を把持する場合の各指部３Ａ〜３Ｃの動きの一例を模式的に示した図である。
【００３９】
図４（ａ）に示すように、まず、第１制御によって指部３Ｂ，３Ｃが各準備位置から各目標位置ＰＢ、ＰＣに向けてそれぞれ移動される。対象物が基準位置よりも指部３Ｂ，３Ｃに近い側にずれているため、各指部３Ｂ，３Ｃは、各目標位置ＰＢ、ＰＣに達する前に対象物に接触する。この接触によって各指部３Ｂ，３Ｃの移動が停止される。
【００４０】
各指部３Ｂ，３Ｃが対象物に接触して停止された後、図４（ｂ）に示すように、第２制御によって指部３Ａが準備位置から目標位置ＰＡに向けて移動され始める。この際、対象物が基準位置よりも指部３Ｂ，３Ｃに近い側にずれているため、指部３Ａは教示位置に達しても対象物には接触しない。
【００４１】
本実施の形態においては、目標位置ＰＡは、指部３Ａの教示位置よりも基準位置の中心に近い側の位置に設定される。そのため、指部３Ａは教示位置に達した後も、さらに目標位置ＰＡに向けて移動される。
【００４２】
その後、図４（ｃ）に示すように指部３Ａは対象物に接触して対象物を押し付ける。この際、第１制御によって２本の指部３Ｂ，３Ｃが既に対象物に接触した状態で保持されているため、図３で説明した場合と同様、対象物を移動させることなく当初の位置に適切に保持することができる。
【００４３】
その後、指部３Ａによる押付力Ｆがしきい値Ｆ１に達すると、指部３Ａの対象物に対する押付け動作が停止され、図４（ｄ）に示すように、対象物を把持したと判定される。
【００４４】
このように、本実施の形態においては、対象物が基準位置よりも指部３Ｂ，３Ｃに近い側にずれている場合であっても、対象物を当初の位置から移動させることなく所定の力（しきい値Ｆ１）で把持することができる。
【００４５】
図５は、対象物を把持する際のＥＣＵ１００の処理手順を示すフローチャートである。ステップ(以下、ステップを「Ｓ」と略す)１０にて、ＥＣＵ１００は、上述の準備制御を実行する。すなわち、ＥＣＵ１００は、各指部３Ａ〜３Ｃを各準備位置にそれぞれ移動させる。
【００４６】
準備制御が完了した後、ＥＣＵ１００は、Ｓ１１にて、上述の第１制御を開始する。すなわち、ＥＣＵ１００は、指部３Ｂ，３Ｃを各目標位置ＰＢ，ＰＣ（教示位置）に向けて移動させ始める。
【００４７】
Ｓ１２にて、ＥＣＵ１００は、接触センサ３２の出力に基づいて指部３Ｂが対象物に接触したか否かを判定する。Ｓ１３にて、ＥＣＵ１００は、指部３Ｂが目標位置ＰＢに達したか否かを判定する。指部３Ｂが対象物に接触した場合（Ｓ１２にてＹＥＳ）あるいは指部３Ｂが目標位置ＰＢに達した場合（Ｓ１３にてＹＥＳ）、ＥＣＵ１００は、Ｓ１４にて、指部３Ｂの移動を停止して、指部３Ｂの位置を保持する。その後、ＥＣＵ１００は、処理をＳ１５に移す。
【００４８】
一方、指部３Ｂが対象物に接触していない場合（Ｓ１２にてＮＯ）でかつ指部３Ｂが目標位置ＰＢに達していない場合（Ｓ１３にてＮＯ）、ＥＣＵ１００は、処理をＳ１５に移す。
【００４９】
Ｓ１５にて、ＥＣＵ１００は、接触センサ３３の出力に基づいて指部３Ｃが対象物に接触したか否かを判定する。Ｓ１６にて、ＥＣＵ１００は、指部３Ｃが目標位置ＰＣに達したか否かを判定する。指部３Ｃが対象物に接触した場合（Ｓ１５にてＹＥＳ）あるいは指部３Ｃが目標位置ＰＣに達した場合（Ｓ１６にてＹＥＳ）、ＥＣＵ１００は、Ｓ１７にて、指部３Ｃの移動を停止し、指部３Ｃの位置を保持する。その後、ＥＣＵ１００は、処理をＳ１８に移す。
【００５０】
一方、指部３Ｃが対象物に接触していない場合（Ｓ１５にてＮＯ）でかつ指部３Ｃが目標位置ＰＣに達していない場合（Ｓ１６にてＮＯ）、ＥＣＵ１００は、処理をＳ１８に移す。
【００５１】
Ｓ１８にて、ＥＣＵ１００は、指部３Ｂ，３Ｃの双方が対象物に接触して停止されたか否かを判定する。指部３Ｂ，３Ｃの少なくとも一方が停止されていない場合（Ｓ１８にてＮＯ）、ＥＣＵ１００は、処理をＳ１２に戻す。
【００５２】
指部３Ｂ，３Ｃの双方が停止された場合（Ｓ１８にてＹＥＳ）、ＥＣＵ１００は、Ｓ１９にて、上述の第２制御を開始する。すなわち、ＥＣＵ１００は、指部３Ａを目標位置ＰＡに向けて移動させ始める。
【００５３】
Ｓ２０にて、ＥＣＵ１００は、指部３Ａによる押付力Ｆ（在荷検出センサ３１の出力）がしきい値Ｆ１に達したか否かを判定する。押付力Ｆがしきい値Ｆ１に達していない場合（Ｓ２０にてＮＯ）、ＥＣＵ１００は、処理をＳ２０に戻す。
【００５４】
押付力Ｆがしきい値Ｆ１に達した場合（Ｓ２０にてＹＥＳ）、ＥＣＵ１００は、Ｓ２１にて、指部３Ａの移動（すなわち指部３Ａの対象物に対する押付け動作）を停止し、指部３Ａの位置を保持する。その後のＳ２２にて、ＥＣＵ１００は、対象物を把持したと判定する。
【００５５】
以上のように、本実施の形態によるロボットハンド１は、対象物を把持する際、２本の指部３Ｂ，３Ｃを指部３Ａよりも先に対象物に接触させ、その後に指部３Ａを対象物に接触させて指部３Ａで対象物を押し付ける。そのため、把持する際の対象物のずれを低減して、対象物を所定の力で安定把持することができる。
【００５６】
＜変形例＞
上述の実施の形態は、たとえば以下のように変更することもできる。
【００５７】
（１）  上述の実施の形態では、指部の本数を３本とする場合について説明したが、指部の本数は４本以上であってもよい。指部の本数が４本以上である場合には、全ての指部で対象物を把持するようにしてもよいし、３本以上の一部の指部で対象物を把持するようにしてもよい。いずれの場合であっても、対象物を把持する指部のうち、２本以上の指部の各々を第１制御の対象として先に対象物に接触させ、残りの全部または一部（少なくとも１本）の指部の各々を第２制御の対象として対象物を押し付けるようにすればよい。
【００５８】
（２）  上述の実施の形態では、第１制御による指部３Ｂ，３Ｃの移動を停止する条件（以下「第１制御の停止条件」という）を、「接触センサ３２，３３によって指部３Ｂ，３Ｃが対象物に接触したことが検出された場合または指部３Ｂ，３Ｃがそれぞれの目標位置ＰＢ、ＰＣに達した場合」という条件にする例を説明した。
【００５９】
しかしながら、第１制御の停止条件はこれに限定されるものではない。たとえば、対象物が基準位置に設置されていることを前提とする場合には、第１制御の停止条件を「指部３Ｂ，３Ｃがそれぞれの目標位置ＰＢ、ＰＣに達した場合」という条件にしてもよい。このようにすると、対象物が基準位置に設置されている場合においては、指部３Ｂ，３Ｃに接触センサ３２，３３が設けられていない場合においても、指部３Ｂ，３Ｃが対象物に接触した時点で指部３Ｂ，３Ｃの移動を停止することができる。
【００６０】
また、第１制御の停止条件を「接触センサ３２，３３によって指部３Ｂ，３Ｃが対象物に接触したことが検出された場合」という条件にしてもよい。このようにすると、対象物が基準位置よりも指部３Ｂ，３Ｃから遠い側に設置されている場合においても、指部３Ｂ，３Ｃを対象物に接触させることができる。
【００６１】
（３）  上述の実施の形態では、各指部を動作させるモータとして超音波モータを用いたが、各指部を動作させるモータは一般的な電動モータであってもよい。電動モータを用いる場合には、第１制御によって指部３Ｂ，３Ｃを停止した後も、指部３Ｂ，３Ｃの位置を保持するように電動モータを制御するようにすればよい。
【００６２】
（４）  上述の実施の形態において、対象物を把持した後に、指部３Ａ〜３Ｃから各教示位置までの距離をそれぞれ検出するようにしてもよい。このようにすると、対象物を把持した時点における対象物の位置と基準位置とのずれの有無およびずれ量を検出できる。
【００６３】
また、対象物の位置と基準位置とのずれが検出された場合には、対象物を把持したまま各指部３Ａ〜３Ｃを各教示位置に移動し直す制御を行なうようにしてもよい。このようにすると、当初予定していた姿勢で対象物を把持し直すことができるため、より安定して対象物を把持することができる。
【００６４】
（５）  上述の実施の形態において、第１制御によって指部３Ｂ，３Ｃを対象物に接触させる前に、対象物の形状をカメラ等で把握し、対象物の形状に合わせて指部３Ｂ，３Ｃ間の距離を調整するようにしてもよい。このようにすると、特定の形状の対象物だけでなく、様々な形状の対象物にも対応することができる。
【００６５】
（６）  上述の実施の形態において、各指部３Ａ〜３Ｃの把持面に、ゴムなどの弾性部材を設けるようにしてもよい。このようにすると、各指部３Ａ〜３Ｃが対象物に接触する際に、各指部３Ａ〜３Ｃの把持面に設けられた弾性部材によって衝撃力を吸収することができるため、対象物の変形や破損を防止できる。また、第２制御によって指部３Ａを対象物に押し付ける際に、各指部３Ａ〜３Ｃの把持面に設けられた弾性部材が弾性変形することにより、対象物の位置を変えずに押付力Ｆのみを変更することができる。
【００６６】
また、上述した実施の形態およびその変形例については、適宜組合せることも可能である。
【００６７】
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【００６８】
１  ロボットハンド、２  掌部、３Ａ，３Ｂ，３Ｃ  指部、１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ  指先部、２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃ  指基部、２１Ａ，２１Ｂ，２１Ｃ  第１指基部、２２Ａ，２２Ｂ，２２Ｃ  第２指基部、３０Ａ，３０Ｂ，３０Ｃ  アクチュエータ部、３１  在荷検出センサ、３２，３３  接触センサ、１００  ＥＣＵ、１１０  準備制御部、１２０  第１制御部、１３０  第２制御部、１４０  把持判定部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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