(57)【要約】【課題】カメラのレンズの汚れを簡単に検知し得るようにする。【解決手段】車両１から周辺の画像３を撮影するためのカメラ５と、このカメラ５で撮影した画像３を処理して表示装置６に表示可能な演算処理装置７と、を備え、  上記カメラ５のレンズ９が車両１の外部に臨むように設置された車両用撮像装置に関する。  上記カメラ５のレンズ９の汚れを検知するためのマーカー１２を、カメラ５に写るように設置する。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両から周辺の画像を撮影するためのカメラと、該カメラで撮影した画像を処理して表示装置に表示可能な演算処理装置と、を備え、
前記カメラのレンズが車両の外部に臨むように設置された車両用撮像装置であって、
前記カメラのレンズの汚れを検知するためのマーカーを、カメラに写るように設置したことを特徴とする車両用撮像装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両用撮像装置であって、
前記演算処理装置が、前記マーカーの画像の変化に基いて前記カメラのレンズの汚れを検知する汚れ検知部を有することを特徴とする車両用撮像装置。
【請求項３】
請求項２に記載の車両用撮像装置であって、
前記汚れ検知部が前記カメラのレンズの汚れを検知した場合に、前記演算処理装置が、前記表示装置、または、前記レンズに設けられた汚れ除去装置の少なくとも一方に対して、警告表示信号、または、作動信号を出力するものとされたことを特徴とする車両用撮像装置。
【請求項４】
請求項１ないし請求項３のいずれか１項に記載の車両用撮像装置であって、
前記演算処理装置が、前記マーカーの画像が表示装置に表示されないようにする消し込み処理を行う消込処理部を有することを特徴とする車両用撮像装置。
【請求項５】
請求項１ないし請求項４のいずれか１項に記載の車両用撮像装置であって、
前記マーカーが、前記カメラのレンズへ向けて照射されるレーザー光であることを特徴とする車両用撮像装置。
【請求項６】
請求項５に記載の車両用撮像装置であって、
前記レーザー光が、非可視光であることを特徴とする車両用撮像装置。
【請求項７】
請求項１ないし請求項４のいずれか１項に記載の車両用撮像装置であって、
前記マーカーが、前記カメラのレンズの手前側に設置されたワイヤーであることを特徴とする車両用撮像装置。
【請求項８】
請求項７に記載の車両用撮像装置であって、
前記ワイヤーが蛍光色に着色されたことを特徴とする車両用撮像装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車両用撮像装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
自動車などの車両に対し、撮像装置（車両用撮像装置）を取付けることが行われている。
【０００３】
このような撮像装置は、例えば、車両から周辺の画像を撮影するためのカメラと、カメラで撮影した画像を処理して表示装置に表示可能な演算処理装置と、を備えたものとされる。そして、カメラは車両の外部に設置される。
【０００４】
このような撮像装置では、カメラが車両の外部に設置されているため、雨天時などにカメラのレンズに水滴が付着するなどの不具合が生じ得る。
【０００５】
そこで、水滴付着などのようなカメラのレンズの汚れを検知する装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１５−２６９８７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、上記特許文献１に記載されたレンズの汚れ検知装置には、以下のような問題があった。
即ち、上記レンズの汚れ検知装置では、カメラで撮影した画像を複数の波の合成波と捉え、レンズへの水滴の付着による画像のボヤケを合成波の変化と捉えるようにしている。
【０００８】
そして、カメラのレンズ汚れの進行（例えば、レンズに付着する水滴の量の増加）に伴い、画像の合成波に大きな変化が生じることに着目し、合成波を構成する各々の画像周波数成分を抽出して、その周波数成分の大小関係（すなわち画像周波数パワーの分布）の変化を解析することで、背景画像の影響を受けずに、カメラのレンズ汚れの有無を判別するようにしている。
【０００９】
しかし、上記レンズの汚れ検知装置は、画像全体に対する周波数成分を複数抽出して比較するなど、処理が非常に複雑で重いものとなっていた。
【００１０】
そこで、本発明は、上記した問題点を解決することを、主な目的としている。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記課題を解決するために、本発明は、
車両から周辺の画像を撮影するためのカメラと、該カメラで撮影した画像を処理して表示装置に表示可能な演算処理装置と、を備え、
前記カメラのレンズが車両の外部に臨むように設置された車両用撮像装置であって、
前記カメラのレンズの汚れを検知するためのマーカーを、カメラに写るように設置したことを特徴としている。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、上記構成によって、カメラのレンズの汚れを簡単に検知することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】この実施の形態にかかる車両用撮像装置を備えた車両の平面図である。
【図２】図１の側面図である。
【図３】図１の部分拡大図である。
【図４】図２の部分拡大図である。
【図５】車両用撮像装置の制御系統図である。
【図６】マーカー（レーザー光）が表示された画像を示す図である（正常時）。
【図７】図６の汚れ発生時の画像の状態を示す図である。
【図８】マーカーとしてレーザー光を用いた状態を示す図である（正常時）。
【図９】レーザー光が屈折した状態を示す図８と同様の図である。
【図１０】レーザー光が散乱した状態を示す図８と同様の図である。
【図１１】マーカー（レーザー光）を消し込み処理した後の画像を示す図である（正常時）。
【図１２】汚れ検知部による処理を示すフローチャートである。
【図１３】実施例２にかかる図５と同様の車両用撮像装置の制御系統図である。
【図１４】マーカー（ワイヤー）が表示された画像を示す図である（正常時）。
【図１５】図１４の汚れ発生時の画像の状態を示す図である。
【図１６】マーカーとしてワイヤーを用いた状態を示す側方から見た斜視図である。
【図１７】図１６を手前側から見た図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本実施の形態を、図面を用いて詳細に説明する。
図１〜図１７は、この実施の形態を説明するためのものである。このうち、図１〜図１２は実施例１を説明するためのものである。
【実施例１】
【００１５】
＜構成＞以下、この実施例の構成について説明する。
【００１６】
図１、図２に示すような自動車などの車両１に対し、図３、図４に示すように、撮像装置２（車両用撮像装置）を取付ける。
【００１７】
この撮像装置２は、図５に示すように、車両１から周辺の画像３を撮影するためのカメラ５と、カメラ５で撮影した画像３を処理して表示装置６に表示可能な演算処理装置７と、を備えたものとされる。演算処理装置７にはデータを処理したり記憶したりするためのメモリ８が備えられる。そして、カメラ５は、レンズ９が車両１の外部に臨むように設置される。
【００１８】
以上のような構成に対し、この実施例では、以下のような構成を備えるようにしている。
【００１９】
（１−１）図５（図６、図７も併せて参照）に示すように、上記カメラ５のレンズ９（の前側）の汚れを検知するためのマーカー１２を、カメラ５に写るように設置する。
【００２０】
ここで、車両用撮像装置は、例えば、サイドミラーカメラやバックモニター用カメラや全方位視認用カメラなどのような単数または複数の視界補助装置に使用することができる。なお、サイドミラーカメラは、サイドミラー（ドアミラーやフェンダーミラー）に替えて設けられるものであり、物理的なミラーによる視界の制限をなくすものである。また、車体からの張り出しを少なくすることによって車両の空力特性の向上を図り、燃費向上などが得られるようにするものである。車両用撮像装置をサイドミラーカメラとして使用する場合、カメラ５は、例えば、図１〜図４に示すように、フロントドア１５の前側上部でサイドウインドウガラス１６の前側の位置に設置したカメラカバー１７の内側に収容した状態で、レンズ９をほぼ車両後方へ向けて設置される。
【００２１】
また、この車両用撮像装置の画像３は、例えば、車室内に設置された専用または汎用の表示装置６や、カーナビ装置またはヘッドアップディスプレイ装置などの表示装置６に表示することができる。撮影した画像３は、表示装置６にリアルタイムで表示させることができるものとされるが、一旦記録または記憶しておいてから後で表示させることができるようにしても良い。これらの他に、この車両用撮像装置は、例えば、ドライブレコーダーなどの走行情報記憶装置や、警告情報提示装置や自動ブレーキシステムやクルーズコントロール装置のためのセンサー用カメラなどにも使用することができる。
【００２２】
（１−２）そして、図５に示すように、上記演算処理装置７が、上記マーカー１２の画像３の変化に基いて上記カメラ５のレンズ９（の前側）の汚れを検知する汚れ検知部２１を有するものとされる。
【００２３】
ここで、マーカー１２の画像３の変化は、例えば、図８〜図１０において、レンズ９に付着した水滴２５などによる光の屈折（図９参照）や散乱（図１０参照）などによるマーカー１２の画像３の乱れ（例えば、マーカー１２の変位や、マーカー１２の輪郭のボケや、マーカー１２の変形などのような画像３の変化）のことである。
【００２４】
（１−３）上記汚れ検知部２１が上記カメラ５のレンズ９（の前側）の汚れを検知した場合に、上記演算処理装置７が、上記表示装置６、または、上記レンズ９に設けられた汚れ除去装置３１の少なくとも一方に対して、警告表示信号３２、または、作動信号３３を出力するものとされる。
【００２５】
ここで、警告表示信号３２による警告は、例えば、表示装置６に「レンズの汚れを拭いて下さい」などの文字や、ワイパを想起させるようにデザインされたマークなどの図形を、表示させるものなどとすることができる。また、汚れ除去装置３１は、レンズ９の表面の水滴２５をワイパで払拭するようにしたワイパ装置３５や、レンズ９の表面にエアーを噴射して水滴２５を吹き飛ばすようにしたブロワ装置３６などのような水滴除去装置、または、レンズ９の表面にウォッシャー液を噴射してレンズ９の表面を洗浄させるようにしたレンズ洗浄装置や、レンズ９に振動を与えて水滴２５をレンズ９の中央から周縁部へと移動させるようにした振動装置などのうちの、少なくとも１つとすることができる。
【００２６】
（１−４）図５に示すように、上記演算処理装置７が、上記マーカー１２の画像３が表示装置６に表示されないようにする消し込み処理を行う消込処理部４１を有するものとされる。
【００２７】
ここで、消し込み処理は、例えば、図１１に示すように、マーカー１２の表示位置を（周辺部分に対して）目立たなくなるような色で塗り潰したり、マーカー１２の周辺部分の画像３のデータをマーカー１２の表示位置に貼り付けたり、または、車両１の走行によって変化されて行く画像３のうち、マーカー１２の表示位置に到達される部分の画像３を事前にメモリ８に記憶しておくと共に、その部分の画像３がマーカー１２の位置に到達するタイミングに合わせて（拡大や縮小などの必要な変形を伴って）マーカー１２の表示位置に貼り付けたりするようなものとすることができる。
【００２８】
なお、以上は、各実施例に共通のものとすることができる。
【００２９】
（１−５）図８（〜図１０）に示すように、上記マーカー１２が、上記カメラ５のレンズ９へ向けて照射されるレーザー光５１とされる。
【００３０】
ここで、レーザー光５１は、レンズ９外の固定点からレンズ９の一点へ向けて常時照射させるようなものとする。照射するレーザー光５１は、ＬＥＤなどのレーザー光源５５やレーザー発振子などを用いて得ることができる。レーザー光源５５は、カメラカバー１７の内側などに設置される。
【００３１】
（１−６）好ましくは、上記レーザー光５１が、非可視光６１とされる。
【００３２】
＜作用＞以下、この実施例の作用について説明する。
【００３３】
このような撮像装置２では、カメラ５のレンズ９が車両１の外部に臨むように設置されているため、雨天時などにカメラ５のレンズ９に水滴２５が付着するなどの不具合が発生する可能性がある。
【００３４】
そこで、水滴２５付着などのようなカメラ５のレンズ９の汚れを検知できるようにする。この実施例では、演算処理装置７に汚れ検知部２１を設けて、汚れ検知部２１で自動的にレンズ９の汚れを検知させるようにしている。
【００３５】
図１２は、演算処理装置７に設けられた汚れ検知部２１の具体的な処理を表わすフローチャートである。この処理は、例えば、常時行われるか、或いは、一定時間ごとに定期的に行われる。
【００３６】
そして、処理が開始されると、ステップＳ１で、マーカー１２の画像３の正常撮影範囲の最初の位置をセットする（位置セット処理）。マーカー１２の画像３の正常撮影範囲は、マーカー１２をレーザー光５１とした場合には、カメラ５のセンサーにおける（汚れがない時に）レーザー光５１が写るべき円形の範囲となる。汚れ検知部２１では、この円形の範囲を横方向または縦方向に走査して行く。
【００３７】
次に、ステップＳ２で、セットされた位置（この場合には、最初の位置）のデータを読出す（読出し処理）。
【００３８】
そして、ステップＳ３で、読出したデータが正常撮影範囲の最終位置であるかを判断する（最終位置判断処理）。ステップＳ３でＮＯの場合には、ステップＳ４で、読出したデータがマーカー１２の画像３であるかを判断する（マーカー１２画像３判断処理）。このマーカー１２の画像３であるかの判断は、読出したデータとマーカー１２との色（色温度など）の違いや明度の違いなどによって行うことができる。
【００３９】
ステップＳ４でＮＯの場合には、ステップＳ５で、異常をカウントする（異常カウント処理）。そして、ステップＳ６で、画像３のデータを目立たない色のデータなどに置き換えて消し込み処理を行う。
【００４０】
一方、ステップＳ４でＹＥＳの場合には、異常をカウントせずに、ステップＳ６で、そのまま消し込み処理を行う。そして、ステップＳ７で、マーカー１２の画像３の正常撮影範囲の次の位置をセットする。
【００４１】
なお、ステップＳ５で異常をカウントした場合、そのデータはマーカー１２の画像３ではないことになるので、特にステップＳ６での消し込み処理を行わずに、破線で示すようにそのままステップＳ７へ進んで、マーカー１２の画像３の正常撮影範囲の次の位置をセットするようにしても良い。
【００４２】
その後、ステップＳ２へ戻って、ステップＳ３がＹＥＳ（正常撮影範囲の最終位置）となるまで上記を繰り返す（ループ処理）。
【００４３】
そして、ステップＳ３がＹＥＳとなったら、マーカー１２の画像３を全てチェックしたことになるので、ステップＳ８で、最終的な異常判定を行う。この異常判定は、例えば、カウントした異常の数を予め設定しておいた閾値と比較して、異常の数が閾値よりも多い場合に汚れ有りと判断し、少ない場合に汚れ無し、と判断する。
【００４４】
最後に、ステップＳ９で、汚れ有りの場合に警告表示信号３２または作動信号３３を出力し（信号出力処理）、処理を終了する。また、ステップＳ８で、汚れ無しと判断された場合には、警告表示信号３２や作動信号３３を出力せずにそのまま処理を終了する。
【００４５】
なお、ステップＳ６の消し込み処理は、例えば、ステップＳ３がＹＥＳとなった後で一括して行わせるようにしても良い。
【００４６】
または、上記した処理の他に、例えば、撮影された画像３からマーカー１２の輪郭を抽出し、抽出した輪郭を予め設定しておいた正常時のマーカー１２の輪郭と比較して、両者の差異が予め設定した閾値よりも大きい場合に、異常（汚れ有り）と判定するような処理を行って良い。
【００４７】
＜効果＞この実施例によれば、以下のような効果を得ることができる。
【００４８】
（作用効果１−１）
車両用撮像装置は、カメラ５によって車両１から周辺の画像３を撮影し、演算処理装置７によってカメラ５で撮影した画像３を処理して表示装置６に表示させることができるようになっている。
【００４９】
この際、カメラ５のレンズ９が車両１の外部に臨むように設置されることにより、車両１からの周辺の画像３を、車体による妨げの少ない状態で撮影することができる。一方、カメラ５はレンズ９が車両１の外部に臨むように設置されているため、雨天時などに、カメラ５のレンズ９の前側に水滴２５が付着するなどによって画像３が見え難くなるなどの不具合が生じ得る。
【００５０】
そこで、この実施例では、水滴２５付着などを判断するための（物理的な）判断指標となるマーカー１２をカメラ５に写るように設置した。これにより、マーカー１２またはマーカー１２の廻りの画像３（即ち、カメラ５の画像３の一部）に基いて（雨天時などにおける水滴２５の付着などのような）カメラ５のレンズ９の前側の汚れを検知することが可能となる。
【００５１】
カメラ５のレンズ９の前側の汚れの検知は、例えば、水滴２５による光の屈折や散乱などによるマーカー１２の画像３の乱れを調べることなどで行うことができる。マーカー１２の画像３の乱れは、画像３を直接見ることや（目視判断）、または、後述するようなソフトウェア処理によって行うことができる。これにより、マーカー１２を設けない場合と比べて、より容易且つ確実にカメラ５のレンズ９の前側の汚れを検知することが可能となる。
【００５２】
（作用効果１−２）
演算処理装置７に汚れ検知部２１を設けた。この汚れ検知部２１によって、水滴２５による光の屈折や散乱などによるマーカー１２の画像３の乱れなどの変化（例えば、マーカー１２の変位や、マーカー１２の輪郭のボケや、マーカー１２の変形などのような画像３の変化）をソフトウェア処理することで、カメラ５のレンズ９の前側の汚れを自動的に検知することができる。
【００５３】
そして、上記したように、マーカー１２またはマーカー１２の廻りの画像３のみに基いてソフトウェア処理を行えば良いので、例えば、カメラ５の画像３全体のデータに基いて各種の処理を行って汚れの判断を行うものと比べて、ソフトウェア処理を大幅に簡単で軽いものにすることができる。しかも、無駄なデータ処理を行わなくて済む分だけ、正確な判断結果を瞬時に得ることができるようになる。よって、大規模なサーバなどを用いずに、また、低コストでソフトウェア処理を行うことが可能となる。
【００５４】
（作用効果１−３）
汚れ検知部２１がカメラ５のレンズ９の前側の汚れを検知した場合に、演算処理装置７は、表示装置６、または、レンズ９に設けられた汚れ除去装置３１の少なくとも一方に対して、警告表示信号３２、または、作動信号３３を出力するようにした。そのため、警告表示信号３２によって、表示装置６に警告を表示させ、乗員に注意喚起を行わせることや、または、作動信号３３によって、レンズ９に設けられた汚れ除去装置３１を駆動させ、自動的にレンズ９の前側の汚れを除去させることなどができる。
【００５５】
（作用効果１−４）
演算処理装置７に消込処理部４１を設けた。これにより、（必要な場合に、）消込処理部４１で消し込み処理を行ってマーカー１２の画像３が表示装置６に表示されないようにすることができる。このことは、表示装置６にカメラ５の画像３を表示しつつ、その裏側でソフトウェア処理によってレンズ９の前側の汚れを検知させるような場合に、好適なものとなる。
【００５６】
（作用効果１−５）
マーカー１２をカメラ５のレンズ９へ向けて照射されるレーザー光５１とした。これにより、レーザー光５１によるスポット状の明確な画像３をマーカー１２として、マーカー１２の画像３の最小化を図ることができる。
【００５７】
また、上記したように、マーカー１２をソフトウェア処理してレンズ９の前側の汚れを検知するような場合に、マーカー１２をスポット状のレーザー光５１にすることにより、ソフトウェア処理をより簡単なものにすることができる。
【００５８】
更に、レーザー光５１は、（他のマーカー１２と比べても）最も明瞭（なものの１つ）であると考えられるので、夜間などのような判断が難しい状況でも有効なものとすることができる。
【００５９】
（作用効果１−６）
レーザー光５１を非可視光６１（非可視領域の波長を有する光）とした。これにより、レーザー光５１を照射していることを表示装置６では視認できないようにすることができる。そのため、後述するような消し込み処理（マーカー１２の画像３が表示装置６に表示されないように消し込む画像３処理）などを行う必要がなくなるので、マーカー１２をソフトウェア処理してレンズ９の前側の汚れを検知するような場合におけるソフトウェア処理を一層簡単なものにすることができる。
【実施例２】
【００６０】
図１３〜図１７はこの実施例を説明するためのものである。なお、上記した（１−１）〜（１−４）については、この実施例も同じであるため、説明を省略する。
【００６１】
＜構成＞以下、この実施例の構成について説明する。
【００６２】
この実施例では、以下のような構成を備えるようにしている。
【００６３】
（２−１）上記マーカー１２が、上記カメラ５のレンズ９の手前側に設置されたワイヤー７１とされる。
【００６４】
ここで、ワイヤー７１は、カメラカバー１７の内側に設置される。このワイヤー７１は、ほぼカメラ５のレンズ９の中心線（または画像３の中心部や重要部）などを通るように配置するのが好ましい。この場合には、ワイヤー７１は、上下方向の中心線に沿って１本設置されている。または、ワイヤー７１は、左右方向の中心線に沿って１本設置するようにしても良い。或いは、ワイヤー７１は、上下方向の中心線に沿った１本と、左右方向の中心線に沿った１本とを合わせて十字状に２本設置するようにしても良い。或いは、ワイヤー７１は、斜め方向へ延びる中心線に沿って１本または数本設置するようにしても良い。なお、ワイヤー７１の設置本数は単数でも複数でも良いし、また、複数設ける場合の設置パターンは、例えば、格子状タイ島状でも横縞状など何でも良いが、汚れの検出に取って有効で、しかも、ソフトウェア処理が重くなり過ぎないような配置を考慮して最小限の本数を設けるようにするのが効率上好ましい。
【００６５】
ワイヤー７１のレンズ９に対する距離は、外部の風景と共にワイヤー７１にもピントが合うと共に、上記したような汚れ除去装置３１を設置するのに必要な空間を確保した上で、最小となるようにするのが好ましい。
【００６６】
なお、汚れ検知部２１における、マーカー１２の画像３の正常撮影範囲については、マーカー１２をワイヤー７１とした場合には、カメラ５のセンサーにおける（汚れがない時に）ワイヤー７１が写るべき線状の部分となる。汚れ検知部２１では、この線に沿って直線的に走査を行うことになる。
【００６７】
（２−２）上記ワイヤー７１が蛍光色８１に着色される。
【００６８】
ここで、蛍光色８１については何色でも良いが、夜間での認識率を向上するために、黄色や橙色などのような明色系のものとするのが好ましい。
【００６９】
＜効果＞この実施例によれば、以下のような効果を得ることができる。
【００７０】
（作用効果２−１）
マーカー１２をカメラ５のレンズ９の手前側に設置されたワイヤー７１とした。
【００７１】
なお、ワイヤー７１は張力を掛けるなどして、常に直線状に張られた状態となるようにする。また、マーカー１２をカメラ５のレンズ９の手前側に設置されたワイヤー７１とする場合、車両１から周辺の画像３とワイヤー７１との両方に同時にピントが合うように、レンズ９をパンフォーカス（絞り値を大きくして被写界深度が深くなるようにしたもの）にするのが好ましい。
【００７２】
これにより、ワイヤー７１による線状の画像３をマーカー１２として使用することができる。そして、レンズ９の前側にワイヤー７１を設置するという最小限の構成の追加でマーカー１２を設置することができて、装置コストもほとんど掛からない。
【００７３】
また、レンズ９の手前側に設置されたワイヤー７１がレンズ９保護部材としても機能するため、ワイヤー７１を設置するだけでレンズ９の前側に汚れを付着し難くする効果を得ることができる。
更に、上記したように、マーカー１２をソフトウェア処理してレンズ９の前側の汚れを検知するような場合に、マーカー１２を細長い線状のワイヤー７１にすることにより、ソフトウェア処理を簡単なものにすることができる。
【００７４】
（作用効果２−２）
ワイヤー７１を蛍光色８１に着色した。これにより、車両１からの周辺の画像３（背景画像）とワイヤー７１の画像３との違いを蛍光色８１の着色によって際立たせることができるようになり、夜間などでもワイヤー７１を認識し易くすることが可能となる。
【００７５】
以上、実施例を図面により詳述してきたが、実施例は例示にしか過ぎないものである。よって、実施例の構成にのみ限定されるものではなく、要旨を逸脱しない範囲の設計の変更等があっても含まれることは勿論である。また、例えば、各実施例に複数の構成が含まれている場合には、特に記載がなくとも、これらの構成の可能な組合せが含まれることは勿論である。また、複数の実施例や変形例が開示されている場合には、特に記載がなくとも、これらに跨がった構成の組合せのうちの可能なものが含まれることは勿論である。また、図面に描かれている構成については、特に記載がなくとも、含まれることは勿論である。更に、「等」の用語がある場合には、同等のものを含むという意味で用いられている。また、「ほぼ」「約」「程度」などの用語がある場合には、常識的に認められる範囲や精度のものを含むという意味で用いられている。
【符号の説明】
【００７６】
１    車両
３    画像
５    カメラ
６    表示装置
７    演算処理装置
９    レンズ
１２  マーカー
２１  汚れ検知部
３１  汚れ除去装置
３２  警告表示信号
３３  作動信号
４１  消込処理部
５１  レーザー光
６１  非可視光
７１  ワイヤー
８１  蛍光色
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
2016222181.tif 000013
【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
2016222181.tif 000016
【図１５】
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【図１６】
2016222181.tif 000018
【図１７】
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