(57)【要約】      （修正有）【課題】アクチュエータで発生する推力を維持しつつ、アクチュエータコイルのトータルインダクタンスを低減できる振動低減装置を提供する。【解決手段】エンジンと車体との間を連結するロッド２００と、ロッドに支持された慣性マス１１をロッド２００内で所定方向に往復動させるアクチュエータ１０と、ロッド２００の前記所定方向への変位の速度に比例した力を発生させるようアクチュエータ１０を制御する制御手段とを備えた振動低減装置において、アクチュエータ１０は互いに独立した複数のコイル１４，１５を有し、複数のコイル１４，１５のターン数の比が、下記式（１）及び下記式（２）の何れか一方を満たしている。2016217487.tif 0000142016217487.tif 000015ｍは２以上の自然数とする。【選択図】図１
2016217487.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
エンジンと車体との間を連結するロッドと、
前記ロッドに支持された慣性マスを前記ロッド内で所定方向に往復動させるアクチュエータと、
前記ロッドの前記所定方向への変位の速度に比例した力を発生させるよう前記アクチュエータを制御する制御手段とを備え、
前記アクチュエータは、互いに独立した複数のコイルを有し、
前記複数のコイルのターン数の比が、下記式（１）及び下記式（２）の何れか一方を満たす
振動低減装置。
【数１】
2016217487.tif 000012
【数２】
2016217487.tif 000013
ただし、ａ１、ａ２、・・・、ａｍは、前記複数のコイルの互いのターン数を正規化した値であり、ｍは２以上の自然数とする。
【請求項２】
請求項１記載の振動低減装置において、
前記複数のコイルは、
電源からの電流により磁界を発生させて、前記慣性マスを往復動させる第１コイルと、
前記第１コイルで発生した磁界を受けて逆起電力を発生する第２コイルとを有し、
前記制御手段は、
前記逆起電力を測定し、測定結果に基づき前記電流を制御する
振動低減装置。
【請求項３】
請求項１又は２記載の振動低減装置において、
制御信号を増幅させるデジタルアンプを備え、
前記制御信号は、前記アクチュエータを制御するための信号であり、前記制御手段から前記アクチュエータに送信される
振動低減装置。
【請求項４】
請求項１又は２記載の振動低減装置において、
制御信号を増幅させるアナログアンプを備え、
前記制御信号は、前記アクチュエータを制御するための信号であり、前記制御手段から前記アクチュエータに送信される
振動低減装置。
【請求項５】
請求項１又は２記載の振動低減装置において、
制御信号を増幅させるアナログアンプ及びデジタルアンプを備え、
前記制御信号は、前記アクチュエータを駆動するための信号であり、前記制御手段から前記アクチュエータに送信される
振動低減装置。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか一項に記載の振動低減装置において、
前記ロッドは、前記所定方向を軸方向とする軸部を有し、
前記ロッドの前記所定方向の共振周波数は、前記エンジンの弾性共振周波数より低い
振動低減装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、振動低減装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
エンジンに取り付けられる第１ブッシュと、車体側に取り付けられる第２ブッシュと、これら一対のインシュレータを連結するトルクロッドと、このロッドに支持された慣性マスと、この慣性マスをロッドの軸方向に往復動させるアクチュエータと、このアクチュエータをロッドの軸方向変位の速度に比例した力を発生させるように制御する制御手段とを備えた振動低減装置において、アクチュエータは、コアと、コアに巻装されるコイルとを有し、電圧増幅回路により当該コイルに電圧を印加して電圧制御を行う振動低減装置が開示されている（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−１２７５７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記の振動低減装置に設けられたコイルは、角筒状のコアにコイル線を多重に巻装させた単一のコイルにより構成されている。そのため、アクチュエータで発生する推力を維持しつつ、アクチュエータコイルのトータルインダクタンスを低減させることができない、という問題があった。
【０００５】
本発明が解決しようとする課題は、アクチュエータで発生する推力を維持しつつ、アクチュエータコイルのトータルインダクタンスを低減できる振動低減装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、互いに独立した複数のコイルをアクチュエータに設け、当該複数のコイルのターン比（ａ１、ａ２、・・・、ａｍ）を、下記式（１）及び下記式（２）の何れか一方を満たすように構成することによって上記課題を解決する。
【数１】
2016217487.tif 000003
【数２】
2016217487.tif 000004
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、インダクタンスを低減するために複数のコイルのターン数を少なくした場合に、アクチュエータの全体の推力は、個々のコイルの電磁誘導によって発生する推力の合計となるため、アクチュエータの推力の大きさを維持できる。その結果として、コイル全体の電磁誘導によって発生するアクチュエータの推力の大きさを維持しつつ、トータルインダクタンスを低減できるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１は、本実施形態に係る振動低減装置のブロック図である。
【図２】図２は、図１に示したアクチュエータ及びコントローラと、アンプのブロック図である。
【図３】図３は、図１に示したアクチュエータの電気等価回路を示す。
【図４】図４は、比較例に係る振動低減装置における、アクチュエータ、コントローラ及びアンプのブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
【００１０】
図１は、本実施形態に係る振動低減装置のブロック図である。本実施形態に係る振動低減装置は、ロッドの振動を抑制するための装置である。振動低減装置は、図１に示すように、トルクロッド２００、アクチュエータ１０、及びコントローラ２０を備えている。アクチュエータ１０は、後述する慣性マスをトルクロッド２００に対して相対的に移動させることで、トルクロッド２００の振動を抑制する。
【００１１】
トルクロッド２００は、車体とエンジンとの間に連結されるロッドであって、エンジンから車体への伝達する振動を低減する構造を有している。トルクロッド２００は、ロッド軸部２０１と、ロッド端部２０２、２０３とを備えている。ロッド軸部２０１は、筒状に形成され、円筒状のロッド端部２０２の中心点から、円筒状のロッド端部２０３の中心点に向く方向を軸心とする。ロッド軸部２０１には、アクチュエータ１０を取り付けるための空洞が形成されている。
【００１２】
ロッド端部２０２は、ロッド軸部２０１の一端に設けられている。ロッド端部２０２は筒状に形成されており、外筒２０２ａ、内筒２０２ｂ、及び弾性体２０２ｃを備えている。外筒２０２ａ及び内筒２０２ｂは円筒状に形成されている。弾性体２０２ｃは、外筒２０２ａと内筒２０２ｂの間に介在されている。弾性体２０２ｃは、例えば弾性ゴムで形成され、減衰性をもっている。内筒２０２ｂの筒状の孔が、ボルトの挿入孔となる。そして、ロッド端部２０２は、ボルトによりエンジンに取り付けられている。
【００１３】
ロッド端部２０３は、ロッド軸部２０１の他端に設けられている。ロッド端部２０３の基本構造は、ロッド端部２０２と同様の構成であり、外筒２０３ａ、内筒２０３ｂ、及び弾性体２０３ｃを備えている。ロッド端部２０３は、ボルトにより車体に取り付けられている。
【００１４】
アクチュエータ１０がトルクロッド２００に取り付けられた状態で、トルクロッド２００は、エンジンと車体との間に取り付けられる。エンジンの振動は、主にロッド軸部２０１の軸心に沿って伝わる。このとき、アクチュエータ１０は、慣性マス１１をトルクロッド２００に対して相対的に移動させる。相対的な移動方向は、ロッド軸部２０１の軸心に沿う方向である。これにより、トルクロッド２００の振動が抑制される。
【００１５】
また、エンジンの曲げ、捩れの共振振動（以下、エンジン弾性共振振動と称す）を効率よく抑制するために、トルクロッド２００は、ロッド軸部２０１の軸心に沿う方向の共振周波数（以下、ロッド共振周波数と称す）が設定されている。
【００１６】
エンジン弾性共振周波数は、エンジン弾性共振振動の共振周波数であり、一般的な車両用エンジンの場合には、２８０〜３５０Ｈｚ程度である。一方、ロッド共振周波数は、トルクロッド２００の特性により決まる剛性共振周波数であり、ロッド軸部２０１及びロッド端部２０２、２０３の質量により決まる。また、ロッド共振周波数は弾性体２０２ｃ、２０３ｃの特性にも依存する。
【００１７】
そのため、本実施形態では、ロッド共振周波数がエンジン弾性共振周波数より低くなるように、弾性体２０２ｃ、２０３ｃの特性と、ロッド軸部２０１及びロッド端部２０２、２０３の質量、剛性等を規定している。これにより、エンジントルクを支持するトルクロッド２００において、ロッド軸部２０１の軸方向への振動を抑制でき、車両の加速時における車室内の騒音を低減できる。
【００１８】
次に、アクチュエータ１０の構成を説明する。アクチュエータ１０は、慣性マス１１と、板バネ１２と、コア１３と、コイル１４、１５と、磁石１６と、シャフト１７とを備えている。なお、アクチュエータ１０の構成は、図１に示す構成に限らず、例えばボビンなどの他の構成も備えている。
【００１９】
慣性マス１１は、アクチュエータ１０のアウタ部材（可動子）に相当し、インナ部材に対して前後方向（スラスト方向：図１のｙ方向）に相対的に往復動するように、板バネ１２を介してインナ部材に支持されている。慣性マスの移動方向は、シャフト１７の軸方向（図１のｙ方向）と同一である。慣性マス１１は、積層鋼板等を有している。
【００２０】
板バネ１２は、磁石１６と慣性マス１１との間に、慣性マス１１の移動軸方向と垂直方向（図１のｘ方向）に所定間隔をもち、それぞれ同一の軸心となるように配置され、インナ部材と慣性マス１１とを連結している。
【００２１】
コア１３、コイル１４、１５及び磁石１６が、インナ部材に相当する。コア１３は、インナコアとなる複数の板状の積層鋼板により構成されている。複数の積層鋼板の中心部には、シャフト１７を挿入するための挿入孔が設けられている。コア１３は図示しないボビンで覆われている。
【００２２】
コイル１４、１５は、ボビンを介してコア１３に巻き付けられている。コイル１４、１５は、通電により磁界を発生させて、慣性マス１１を往復動させるためのコイルであって、それぞれ独立コイルで構成されている。コイル１４及びコイル１５は、シャフト１７の中心軸（図ｙ方向に沿う軸心）に対して対象となる位置に配置されている。また、コイル１４のコイル面（図１のｙｚ面）の中心線（ｘ方向に沿う線）と、コイル１４のコイル面（図１のｙｚ面）の中心線（ｘ方向に沿う線）は同一である。また、コイル１４、１５の中心軸に沿う方向は、シャフト１７の軸心に対して垂直な方向である。また、コイル１４、１５は、それぞれのコイルのターン数の比（巻線比）が後述する条件を満たすように、構成されている。
【００２３】
磁石１６は、慣性マス１１に対して所定の間隔を空けつつ、ボビンに支持されている。シャフト１７は、ロッド軸部２０１の筐体内に収容されたアクチュエータ１０を、ロッド軸部２０１の筐体内で支持するための部材であって、筒状に形成されている。シャフト１７は、コア１３の挿入孔に挿入されつつ、接着剤等でコア１３を固定している。またシャフト１７の端部は、例えばボルト等でトルクロッド２００に固定されている。
【００２４】
コントローラ２０は、トルクロッド２００の軸方向への変位に比例した力を発生させるようにアクチュエータ１０を制御する。
【００２５】
次に、図２を用いて、コイル１４、１５の構成と、コイル１４、１５とコントローラとの接続形態について説明する。図２は、アクチュエータ１０、コントローラ２０及びアンプ２１のブロック図である。
【００２６】
コイル１４はコイル１４ａ及びコイル１４ｂにより構成され、コイル１５はコイル１５ａ及びコイル１５ｂにより構成されている。コイル１４ａは、コイル１５ａよりもシャフト１７に近い方、言い換えると、コイル１５ａの内側に配置されている。コイル１４ｂは、コイル１５ｂよりもシャフト１７に近い方、言い換えると、コイル１５ｂの内側に配置されている。また、コイル１４ａ及びコイル１４ｂは、シャフト１７の中心軸と対象となる位置に配置されている。コイル１５ａ及びコイル１５ｂは、シャフト１７の中心軸と対象となる位置に配置されている。
【００２７】
コイル１４ａはコア１３を覆うボビンに巻き付いており、コイル１５ａは、コイル１４ａの外側の位置で、コイル１４ａに巻き付いている。コイル１４ｂはコア１３を覆うボビンに巻き付いており、コイル１５ｂは、コイル１４ｂの外側の位置で、コイル１４ｂに巻き付いている。コイル１４及びコイル１５は並列に接続されている。コイル１４ａとコイル１４ｂは直列に接続され、コイル１５ａとコイル１５ｂは直列に接続されている。
【００２８】
コントローラ２０は、コイル１４及び１５にそれぞれ電流を流して慣性マス１１を往復動させるように、コイル１４、１５への通電を制御している。慣性マス１１を駆動させる際には、バッテリ等の電源（図示しない）からの電流をコイル１４、１５に流す。また、コントローラ２０は、電源からの出力電流をコイル１４のみに流した状態で、コイル１５で発生した逆起電力を測定する。コントローラ２０には、コイル１５の出力信号（アナログ信号）から逆起電力を測定する測定回路が組み込まれている。そして、コイル１５で発生した逆起電力による電流は、コントローラ２０に組み込まれた測定回路に流れ、コントローラ２０は、測定回路に流れる電流を検出することで、コイル１５の逆起電力を測定する。すなわち、本実施形態は、コイル１５を、アクチュエータ１０の推力を発生するための駆動コイルとして使用するこができ、アクチュエータ１０の状態を検出するためのサーチコイルとしても使用することもできる。
【００２９】
ここで、コイル１５をサーチコイルとして使用できる原理について、図３を用いて説明する。図３はアクチュエータ１０の電気等価回路を示す。なお図３における各記号は、コイル１４に繋げたシャント抵抗の抵抗ｒ、アクチュエータ１０で発生する逆起電圧Ｅ、アクチュエータ１０への入力電圧Ｖｓ、アクチュエータ１０に加わる電圧Ｖｃ、シャント抵抗間電圧Ｖｒ、アクチュエータ１０を流れる電流Ｉｃ、コイル１４のインピーダンスＺｃをそれぞれ表す。
【００３０】
逆起電圧Ｅ（ｔ）と、慣性マスに対するコイル１４の相対速度ｄｘｒｅｌ（ｔ）／ｄｔは、逆起電力定数Ｋｂを用いると、下記式（３）のような関係が成り立つ。なお、慣性マスに対するコイル１４の相対速度ｄｘｒｅｌ（ｔ）／ｄｔは、制振対象構造物に対するアクチュエータ１０の相対速度に対応する。またｘｒｅｌ（ｔ）は、慣性マスに対するコイル１４の変位を示す。
【数３】
2016217487.tif 000005
【００３１】
上記式（３）において逆起電力定数Ｋｂは既知であるから、逆起電力を計測すれば、相対速度ｄｘｒｅｌ（ｔ）／ｄｔを検出できる。そのため、本実施形態では、コイル１５を、逆起電力を計測するための専用のコイル（サーチコイル）として機能させる。そして、本実施形態に係る振動低減装置は、コイル１５を用いて測定した逆起電力に基づき、コイル１４への通電を制御している。
【００３２】
以下、コイル１５をサーチコイルとして用いる場合のコントローラ２０の制御について説明する。コントローラ２０は、所定のタイミングで、アクチュエータ１０の状態量を測定するために、コイル１４、１５を駆動コイルとして機能させる電流経路から、コイル１５を用いて逆起電力を測定するための電流経路に切り替えて、コイル１４のみに電流を流す。そして、コントローラ２０は、測定回路に含まれるセンサにより、コイル１５の逆起電力を測定し、上記の式（３）の演算式を用いて、アクチュエータ１０の状態量（ｄｘｒｅｌ（ｔ）／ｄｔ）を演算する。
【００３３】
次にコントローラ２０は、逆起電力を測定するための電流経路から、コイル１４、１５を駆動コイルとして機能させる電流経路に切り替えて、逆起電力の測定結果に基づいて、コイル１４、１５への通電を制御するための制御信号を生成し、当該制御信号をアンプ２１に出力する。
【００３４】
アンプ２１は、入力される制御信号を増幅しつつ、ＰＷＭ制御により矩形波信号に変換する。アンプ２１の出力側は、コイル１４、１５に配線で接続されている。アンプ２１には、デジタルアンプ又はアナログアンプを使用する。アンプ２１にデジタルアンプを使用した場合には、小型で電力効率のよいアンプを用いることができるため、車両で消費される電力を抑制できる。また、アンプ２１にアナログアンプを使用した場合には、制御信号のＳ／Ｎ比を改善し、振動低減装置における制御のロバスト性を高めることができる。
【００３５】
コイル１４に矩形波信号が流れると、コイル１４は積分器として作用しつつ、コイル１４には擬似的な交流電圧が印加される。そして、コイル１４で発生した磁界が、磁石１６を鎖交することで、慣性マス１１が駆動する。このとき、コイル１４で発生した磁界は、コイル１５のコイル面を鎖交する。そのため、コイル１５には逆起電力が発生する。コントローラ２０は、アクチュエータ１０の外部からコイル１５に電気的に接続されており、コイル１５から出力された信号を測定する。
【００３６】
これにより、アクチュエータ１０の制振制御において、慣性マス１１を制御対象とした場合には、コントローラ２０からの制御入力がコイル１４、１５に入力される。また、制御対象の状態は、慣性マス１１の相対的な移動（相対速度）を測定することで把握できるが、本実施形態では、相対速度を逆起電力から推定している。そして、逆起電力を測定するためのコイル１５をアクチュエータ１０に設けている。そのため、コイル１５から出力される電圧を測定することで、逆起電力を直接測定し、コントローラ２０は制御対象の結果を得ることができる。これにより、フィードバック制御で、アクチュエータ１０が制御される。
【００３７】
次に、コイル１４、１５のターン数の比について、図２及び図４を用いて説明する。図４は、比較例に係る振動低減装置における、アクチュエータ１０、コントローラ２０及びアンプ２１のブロック図である。比較例に係るアクチュエータ１０は、本実施形態とは異なり、単一のコイル１８が、コアを覆うボビンに巻き付けられている。
【００３８】
比較例に係る振動低減装置において、アクチュエータコイルのインダクタンス（Ｌ）及びアクチュエータの推力定数（Ｋａ）は、下記式（４）及び（５）で表される。
【数４】
2016217487.tif 000006
【数５】
2016217487.tif 000007
ただし、μは透磁率を示し、Ａは磁路断面積を示し、Ｎはコイルのターン数、ｌｇはコイルギャップを示す。
【００３９】
比較例に係る振動低減装置において、インピーダンスによる電圧降下計算における誤差を小さくするためには、インダクタンスを小さくする必要がある。式（４）に示すように、インダクタンスを低減するためには、コイル１８のターン数（Ｎ）を少なくすればよい。しかしながら、式（５）に示すように、コイル１８のターン数（Ｎ）を少なくすると、推力定数（Ｋａ）が小さくなるため、アクチュエータ１０の推力が小さくなってしまう。
【００４０】
また、比較例に係る振動低減装置において、インピーダンスによる電圧降下計算における誤差が大きい場合には、制御の安定性が低くなるおそれがある。すなわち、コイルで発生した逆起電力から相対速度を推定し制振制御を行う際に、逆起電力を算出する際のアクチュエータのインピーダンスは、インダクタンス成分もつ微分項を含んでいる。そのため、誤差が大きい場合には、相対速度の推定精度が下がるため、制御の安定性も低くなってしまう。
【００４１】
本実施形態では、アクチュエータ１０の推力を維持しつつ、トータルインダクタンスを低減させるために、アクチュエータコイルを、互いに独立した複数のコイル１４、１５で構成しつつ、複数のコイル１４、１５のターン数の比が、下記式（６）又は下記式（７）のいずれか一方を満たすように、複数のコイル１４、１５が構成されている。
【数６】
2016217487.tif 000008
【数７】
2016217487.tif 000009
ただし、ａ１、ａ２、・・・、ａｍは、複数のコイル１４、１５の互いのターン数を正規化した値であり、ｍは２以上の自然数とする。言い替えると、ターン数の比（ａ１、ａ２、・・・、ａｍ）は、基準とするターン数（例えば、比較例のターン数（Ｎ））で、複数のコイルのそれぞれのターン数を割った値である。
【００４２】
例えば、比較例に係る振動低減装置のコイル１８のターン数をＮとした場合に、本実施形態に係る振動低減装置のコイル１４、１５のターン数（Ｎ’）を、それぞれＮ／２とする。このとき、コイル１４、１５のターン数の比（ａ１、ａ２）は０．５に相当する。コイル１４のインダクタンス（Ｌ’）及びコイル１４の電磁誘導によって発生する推力定数（Ｋａ’）は、下記式（８）、（９）でそれぞれ表される。
【数８】
2016217487.tif 000010
【数９】
2016217487.tif 000011
【００４３】
コイル１５のインダクタンス（Ｌ’）及びコイル１５の電磁誘導によって発生する推力（Ｋａ’）も、同様に、式（８）、（９）で表すことができる。
【００４４】
アクチュエータ１０で発生する全体の推力は、コイル１４の電磁誘導によって発生する推力と、コイル１５の電磁誘導によって発生する推力とを合計した値となる。そのため、本実施形態において、アクチュエータ１０で発生する全体の推力は、比較例に係るアクチュエータの推力と同じである。すなわち、コイル１４、１５のターン数を減らしても、ターン数の比が式（６）を満たしていれば、アクチュエータ１０で発生する推力を維持することができる。
【００４５】
また、コイル１４のインダクタンス及びコイル１５のインダクタンスは、比較例に係るコイル１８のインダクタンスに対して、４分の１になっている。そのため、本実施形態におけるアクチュエータコイルのトータルインダクタンスは、比較例の半分になっている。
【００４６】
すなわち、本実施形態に係る振動低減装置は、互いに独立した複数のコイル１４、１５をアクチュエータ１０に設け、コイル１４、１５のターン数の比が式（６）を満たすように、コイル１４、１５を構成することで、アクチュエータ１０で発生する推力を維持しつつ、アクチュエータコイルのトータルインダクタンスを低減できる。そして、トータルインダクタンスが低減されることで、逆起電力算出時の演算による誤差が低減されるため、相対速度の推定精度も向上させることができ、制御効果と制御ロバスト性のバランスを向上させることができる。
【００４７】
逆起電力算出時の演算による誤差は、高周波側ほど大きくなる。本実施形態では、逆起電力算出時の演算誤差が小さいため、制御の周波数帯域を拡げることも可能となる。
【００４８】
また、本実施形態に係る振動低減装置は、アクチュエータの状態を検出するためのセンサを必要としないため、コスト低減、小型化が可能となる。また、独立したコイル１５をサーチコイルとしても使用することが可能となるため、相対速度の推定に必要な逆起電力を容易に検出できる。
【００４９】
なお、本実施形態では、コイル１５をサーチコイルとして用いたが、コイル１４をサーチコイルとして用いてもよい。また、上記では、コイル１４、１５のターン数の比（ａ１、ａ２）を０．５とし、コイル１４、１５のターン数の比が式（６）を満たす場合の実施形態を、主に説明したが、コイル１４、１５のターン数の比（ａ１、ａ２）は０．５に限る必要なく、またコイル１４、１５のターン数の比が式（７）を満たす場合にも、上記と同様に、アクチュエータ１０で発生する推力を維持しつつ、アクチュエータコイルのトータルインダクタンスを低減できる。
【００５０】
また、アクチュエータ１０に設けられるアクチュエータコイルは、必ずしも独立した２個コイルに限らず、独立した３個以上のコイルでもよい。以下、アクチュエータコイルが、４個のコイルで構成される場合について、変形例１及び変形例２として、説明する。
【００５１】
本実施形態の変形例１に係る振動低減装置は、互いに独立した４個のコイルをアクチュエータ１０に設けている。４個のコイルは、上記のコイル１４、１５と同様のコイルである。そして、４個のコイルのターン数の比（ａ１、ａ２、ａ３、ａ４）は０．５に相当する。変形例１において、アクチュエータ１０のトータルインダクタンスは、比較例のトータルインダクタンスと同じであるが、アクチュエータ１０で発生する推力は、比較例の２倍となる。
【００５２】
本実施形態の変形例２に係る振動低減装置は、互いに独立した４個のコイルをアクチュエータ１０に設けている。４個のコイルのターン数は、Ｎ／３、Ｎ／４、Ｎ４、Ｎ／６である。そして、４個のコイルのターン数の比（ａ１、ａ２、ａ３、ａ４）は、ａ１＝１／３、ａ２＝ａ３＝１／４、ａ４＝１／６に相当する。また、変形例２に係る４個のコイルのターン数の比は、上記の式（７）を満たしている。変形例２において、アクチュエータ１０のトータルインダクタンスは、比較例のインダクタンス（Ｌ）と比べて、（１９／７２）Ｌに低減し、アクチュエータ１０で発生する推力は、比較例と同様の大きさ（Ｋａ）となる。
【００５３】
なお本実施形態に係る振動低減装置は、コントローラ２０からアクチュエータ１０に出力される制御信号の増幅器として、デジタルアンプとアナログアンプを用いてもよい。これにより、ノイズレベルの小さいアナログアンプで駆動する独立したコイル１５をサーチコイルとしても使用することが可能となるため、相対速度推定に必要な逆起電力の検出精度を高めることができる。
【００５４】
上記のコントローラ２０が本発明の「制御手段」に相当する。
【符号の説明】
【００５５】
１０…アクチュエータ
１１…慣性マス
１２…板バネ
１３…コア
１４、１４ａ、１４ｂ、１５、１５ａ、１５ｂ、１８…コイル
１６…磁石
１７…シャフト
２０…コントローラ
２１…アンプ
２００…トルクロッド
２０１…ロッド軸部
２０２、２０３…ロッド端部
２０２ａ…外筒
２０２ｂ…内筒
２０２ｃ、２０３ｃ…弾性体
２０３ａ…外筒
２０３ｂ…内筒
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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