(57)【要約】      （修正有）【課題】用紙の位置を補正する際のモータの駆動音を低減させること。【解決手段】用紙２１１を搬送する搬送ローラ２３９、２４０と、搬送ローラ２３９、２４０を駆動するステッピングモータ３００と、用紙２１１の到達を検知する搬送センサ２４１と、搬送センサ２４１による検知結果に基づき、用紙２１１が搬送センサ２４１に到達すべきタイミングからのずれ量を算出し、所定の区間Ｌ２４３で、算出されたずれ量に基づき、ステッピングモータ３００の速度を定常回転速度Ｖｒｅｆから変速速度Ｖ１に変更してずれ量の補正を行うプリンタ制御部３０３と、を備え、プリンタ制御部３０３は、変速速度Ｖ１と変速実行時間Ｔ１との組み合わせのうち、変速実行時間Ｔ１がより短くなる組み合わせでずれ量の補正を行う。【選択図】図１
2016094288.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
記録材を搬送する搬送手段と、
前記搬送手段を駆動する駆動手段と、
記録材の到達を検知する検知手段と、
前記検知手段による検知結果に基づき、記録材が前記検知手段に到達すべきタイミングからのずれ量を算出する算出手段と、
前記検知手段により記録材の到達を検知した位置から所定の位置に記録材が搬送されるまでの所定の区間で、前記算出手段により算出されたずれ量に基づき、前記駆動手段の速度を第一の速度から第二の速度に変更して前記ずれ量の補正を行う補正手段と、
を備え、
前記補正手段は、前記第二の速度と前記第二の速度で前記駆動手段を駆動させる時間との組み合わせのうち、前記時間がより短くなる組み合わせで前記ずれ量の補正を行うことを特徴とする画像形成装置。
【請求項２】
前記補正手段は、前記所定の区間で前記ずれ量を補正するために、前記補正を複数回行うことを特徴とする請求項１に記載の画像形成装置。
【請求項３】
前記補正手段は、前記複数回行われる補正において、各補正における前記第二の速度を等しくすることを特徴とする請求項２に記載の画像形成装置。
【請求項４】
前記補正手段は、前記複数回行われる補正において、各補正における前記第二の速度を異ならせることを特徴とする請求項２に記載の画像形成装置。
【請求項５】
前記時間は、前記搬送手段により搬送されている記録材がスリップしないように決められている時間よりも長い時間であることを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の画像形成装置。
【請求項６】
前記記録材がスリップしないように決められている時間は、前記駆動手段の速度に応じて決定されることを特徴とする請求項５に記載の画像形成装置。
【請求項７】
前記第二の速度と前記第二の速度で前記駆動手段を駆動させる時間とを関連付けた情報を記憶した記憶手段を備えることを特徴とする請求項１乃至６のいずれか１項に記載の画像形成装置。
【請求項８】
前記駆動手段は、ステッピングモータであることを特徴とする請求項１乃至７のいずれか１項に記載の画像形成装置。
【請求項９】
記録材を搬送する搬送手段と、
前記搬送手段を駆動するステッピングモータと、
記録材の到達を検知する検知手段と、
前記検知手段の検知結果に基づき、記録材が前記検知手段に到達すべきタイミングからのずれ量を算出する算出手段と、
前記検知手段により記録材の到達を検知した位置から所定の位置に記録材が搬送されるまでの所定の区間で、前記算出手段により算出されたずれ量に基づき、前記ステッピングモータの速度を第一の速度から第二の速度に変更して前記ずれ量の補正を行う補正手段と、
を備え、
前記補正手段は、前記第二の速度と前記第二の速度で前記ステッピングモータを駆動させるステップ数との組み合わせのうち、前記ステップ数がより短くなる組み合わせで前記ずれ量の補正を行うことを特徴とする画像形成装置。
【請求項１０】
前記ステップ数は、前記搬送手段により搬送されている記録材がスリップしないように決められている所定のステップ数よりも大きいステップ数であることを特徴とする請求項９に記載の画像形成装置。
【請求項１１】
前記所定のステップ数は、記録材の紙種に応じて決定されることを特徴とする請求項１０に記載の画像形成装置。
【請求項１２】
前記所定のステップ数は、記録材のプリント枚数に応じて決定されることを特徴とする請求項１０に記載の画像形成装置。
【請求項１３】
前記所定のステップ数は、記録材の紙種と記録材のプリント枚数に応じて決定されることを特徴とする請求項１０に記載の画像形成装置。
【請求項１４】
前記補正手段は、前記記録材の紙種に応じて決定されたステップ数と前記プリント枚数に応じて決定されたステップ数のうち、いずれか大きい方のステップ数を選択することを特徴とする請求項１３に記載の画像形成装置。
【請求項１５】
前記補正手段は、前記所定の区間で、前記補正を終了させることを特徴とする請求項１乃至１４のいずれか１項に記載の画像形成装置。
【請求項１６】
前記第二の速度は、前記搬送手段により搬送されている記録材がスリップしないように決められている速度よりも遅い速度であることを特徴とする請求項１乃至１５のいずれか１項に記載の画像形成装置。
【請求項１７】
前記算出手段は、所定のずれ量に対する前記第二の速度と前記第二の速度で前記ステッピングモータを駆動させるステップ数を、予め算出しておくことを特徴とする請求項９乃至１６のいずれか１項に記載の画像形成装置。
【請求項１８】
前記算出手段により予め算出しておいた前記第二の速度と前記ステップ数とを関連付けた情報を記憶しておく記憶手段を備えることを特徴とする請求項１７に記載の画像形成装置。
【請求項１９】
前記算出手段により算出されたずれ量に対する前記第二の速度と前記第二の速度で前記ステッピングモータを駆動させるステップ数を演算する演算手段を備えることを特徴とする請求項１７に記載の画像形成装置。
【請求項２０】
前記第一の速度は、トナー像を記録材に転写する際の前記記録材の搬送速度であることを特徴とする請求項１乃至１９のいずれか１項に記載の画像形成装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、画像形成装置に関し、特に、用紙搬送にステッピングモータを用いた画像形成装置の駆動音を低減する制御に関する。
【背景技術】
【０００２】
電子写真技術を用いたプリンタでは、搬送路上を搬送される用紙に、画像形成プロセス（露光、現像、一次転写）を実施して形成されたトナー画像を中間転写体上に正確に重ね合わせる必要がある。そのため、用紙を駆動するモータ及び用紙の搬送制御には高精度の位置合わせ機能が求められる。搬送路上を搬送される用紙の位置合わせの制御手段として、用紙搬送路上に用紙を検知するセンサを配置し、センサが検知した情報に基づき用紙の位置を補正する方法がある。この制御手法はセンサにより搬送路上を搬送される用紙の先端（以下、用紙先端という）を検知し、検知したタイミングから用紙の搬送誤差を算出し、算出された搬送誤差を相殺するように用紙の搬送位置を補正する（例えば、特許文献１、特許文献２参照）。ここで、搬送誤差とは、理想とする用紙先端の通過タイミングからの遅れ又は進みをいう。尚、搬送位置の補正は、用紙に対するトナー画像の転写処理の前までに行われ、これにより搬送される用紙の理想的な位置にトナー画像を転写することが可能になる。センサの搬送路上の位置は、プリンタの構成に起因するメカニカルな配置の制約や補正したい用紙の搬送誤差量に応じて決められる。また、センサを複数配置し、用紙の搬送誤差量を複数回に分けて補正する場合もある。
【０００３】
一方、高精度の位置合わせ機能を実現する構成として、用紙搬送制御の駆動源にステッピングモータを用いる構成がある。ステッピングモータは、１回転指令（１ステップ駆動）に対する回転量、即ち用紙の搬送量が一意に決まるオープンループ制御で動作する。そのため、用紙搬送誤差に対する補正情報、例えば搬送誤差の補正のために変更するモータ速度（以下、変速速度と記す）や変速を実行する時間（以下、変速実行時間と記す）等を容易な計算で導くことができる。また、ステッピングモータは、補正情報を用いた補正制御を複雑な制御モジュールを用いることなく実施できる特徴を有し、構成が単純なため、安価であるといった特徴も有している。更に、ステッピングモータは、必要トルクや回転速度に応じて駆動方式や駆動電流を柔軟に変えることができるといった特徴もある。以上のような制御手段や構成を用いることで、安価且つ高精度の位置合わせ機能を実現することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００１−３４１８９８号公報
【特許文献２】特開２００６−３４３７２６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、ステッピングモータを用いた用紙搬送制御では以下のような課題がある。ステッピングモータはその動作メカニズムから、モータの駆動時に駆動周波数に応じた振動が生じる。プリンタで用いられるステッピングモータの駆動周波数は数百Ｈｚ〜数千Ｈｚの間にあることが多い。この周波数は人の可聴領域にあるため、ステッピングモータの駆動音は人に感知されやすい。更に、前述した用紙搬送補正制御の実行中には、モータの駆動周波数に変化が生じるため、モータの駆動音が変化し、音質（音色）の変化として現れる。音質の変化は、人により感知されやすい。また、この用紙搬送補正制御は用紙毎に行われるため、音質変化の頻度も多くなるといった課題がある。
【０００６】
本発明は、このような状況の下でなされたもので、用紙の位置を補正する際のモータの駆動音を低減させることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上述した課題を解決するために、本発明は、以下の構成を備える。
【０００８】
（１）記録材を搬送する搬送手段と、前記搬送手段を駆動する駆動手段と、記録材の到達を検知する検知手段と、前記検知手段による検知結果に基づき、記録材が前記検知手段に到達すべきタイミングからのずれ量を算出する算出手段と、前記検知手段により記録材の到達を検知した位置から所定の位置に記録材が搬送されるまでの所定の区間で、前記算出手段により算出されたずれ量に基づき、前記駆動手段の速度を第一の速度から第二の速度に変更して前記ずれ量の補正を行う補正手段と、を備え、前記補正手段は、前記第二の速度と前記第二の速度で前記駆動手段を駆動させる時間との組み合わせのうち、前記時間がより短くなる組み合わせで前記ずれ量の補正を行うことを特徴とする画像形成装置。
【０００９】
（２）記録材を搬送する搬送手段と、前記搬送手段を駆動するステッピングモータと、記録材の到達を検知する検知手段と、前記検知手段の検知結果に基づき、記録材が前記検知手段に到達すべきタイミングからのずれ量を算出する算出手段と、前記検知手段により記録材の到達を検知した位置から所定の位置に記録材が搬送されるまでの所定の区間で、前記算出手段により算出されたずれ量に基づき、前記ステッピングモータの速度を第一の速度から第二の速度に変更して前記ずれ量の補正を行う補正手段と、を備え、前記補正手段は、前記第二の速度と前記第二の速度で前記ステッピングモータを駆動させるステップ数との組み合わせのうち、前記ステップ数がより短くなる組み合わせで前記ずれ量の補正を行うことを特徴とする画像形成装置。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、用紙の位置を補正する際のモータの駆動音を低減させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】実施例１〜５の画像形成装置の概略断面図の一例を示す図、実施例１〜３の画像形成装置の制御ブロック図
【図２】実施例１の変速制御時のモータ速度の遷移を示す図
【図３】実施例１、２のモータ速度の遷移を示す図、音圧測定結果を示す図
【図４】実施例１の変速制御を示すフローチャート
【図５】実施例２の変速制御時のモータ速度の遷移を示す図
【図６】実施例２の変速制御を示すフローチャート
【図７】実施例３のステッピングモータの変速制御を説明する図
【図８】実施例３の定常駆動時と変速制御時（変速時間短）の音圧測定結果を示す図
【図９】実施例３の定常駆動時と変速制御時（変速時間長）の音圧測定結果を示す図
【図１０】実施例３〜５の変速プロファイルの選択処理を示す図
【図１１】実施例３の変速制御時、定常駆動時の音圧測定結果を示す図
【図１２】実施例４の画像形成装置の制御ブロック図、実施例５の画像形成装置の制御ブロック図
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下に本発明の実施の形態を示す。以下で説明される個別の実施の形態は、本発明の上位概念、中位概念及び下位概念など種々の概念を理解するために役立つであろう。また、本発明の技術的範囲は、特許請求の範囲によって確定されるのであって、以下の個別の実施の形態によって限定されるわけではない。
【実施例１】
【００１３】
図１（ａ）は実施例１の４色、即ち、イエロー（Ｙ）、マゼンタ（Ｍ）、シアン（Ｃ）、ブラック（Ｋ）の画像形成手段である画像形成部を備えたカラー画像形成装置を示す図である。図１（ａ）は、電子写真方式のカラー画像形成装置の一例である中間転写体を採用したタンデム方式のカラー画像形成装置の断面図である。
【００１４】
≪画像形成装置の構成の説明≫
図１（ａ）を用いて、電子写真方式のカラー画像形成装置の構成と全体動作を説明する。給紙カセット２１２ａは記録材である用紙２１１を保持し、給紙トレイ２１２ｂは給紙カセット２１２ａと同様に用紙２１１を保持するトレイである。感光ドラム２２２Ｙ、２２２Ｍ、２２２Ｃ、２２２Ｋは、表面に静電潜像が形成される。尚、色を表す添え字Ｙ、Ｍ、Ｃ、Ｋは、以下、必要な場合を除き省略する。注入帯電器２２３は、感光ドラム２２２を帯電する。レーザスキャナ２２４は、感光ドラム２２２上に静電潜像を形成する。トナー容器２２５は、各色のトナーを現像器２２６へ送り出す。現像器２２６は、感光ドラム２２２上に形成された静電潜像をトナー像として可視化する。一次転写ローラ２２７は、感光ドラム２２２上に形成されたトナー像を中間転写ベルト２２８に転写する。中間転写ベルト２２８は、一次転写ローラ２２７によって転写されたトナー像を保持する中間転写体である。位置Ｐ２５２の二次転写ローラ２２９は、中間転写ベルト２２８に転写されたトナー像を用紙２１１に転写する。
【００１５】
クリーニング部２３０は、用紙２１１に転写されずに中間転写ベルト２２８に残ったトナーをクリーニングする。定着器２３１は、用紙２１１に転写された未定着のトナー像を、用紙２１１に溶融定着する。定着器２３１は、定着ローラ２３２、用紙２１１を定着ローラ２３２に圧接する加圧ローラ２３３を有する。給紙ローラ２３８ａ、２３８ｂは、用紙２１１を給紙カセット２１２ａ又は給紙トレイ２１２ｂから搬送路上へ給紙するためのローラである。搬送手段である搬送ローラ２３９、２４０は、搬送路上の用紙２１１を二次転写ローラ２２９へ搬送する。検知手段である搬送センサ２４１は、搬送路上の用紙２１１の通過を検知する。また、二次転写ローラ２２９よりわずかに上流に設けられた位置Ｐ２５１は、変速制御実行限界位置を示している。搬送センサ２４１上の位置Ｐ２５０から位置Ｐ２５１までの所定の区間Ｌ２４３で用紙２１１の搬送タイミングのバラつきが補正される。
【００１６】
レーザスキャナ２２４は、図１（ｂ）で後述する画像形成制御部が処理した露光時間に応じてレーザダイオード等の発光素子からの光を走査し、感光ドラム２２２上に静電潜像を形成する。本実施例の画像形成装置では、感光ドラム２２２上に形成された静電潜像を現像して、各感光ドラム２２２上に単色トナー像を形成し、単色トナー像を中間転写ベルト２２８上で順次重ね合わせることにより、多色トナー像を形成する。その後、中間転写ベルト２２８上の多色トナー像を用紙２１１へ転写し、用紙上の未定着の多色トナー像を定着器２３１にて溶融定着する。
【００１７】
帯電手段としての帯電部は、イエローＹ、マゼンタＭ、シアンＣ、ブラックＫのステーション毎に感光ドラム２２２を帯電させるための４個の注入帯電器２２３を備える構成である。注入帯電器２２３Ｙ、２２３Ｍ、２２３Ｃ、２２３Ｋは、帯電ローラ２２３ＹＳ、２２３ＭＳ、２２３ＣＳ、２２３ＫＳを備えている。感光ドラム２２２は、アルミシリンダの外周に有機光導伝層を塗布して構成し、図示しない駆動モータの駆動力が伝達されて回転するもので、駆動モータは感光ドラム２２２を画像形成動作に応じて反時計周り方向に回転させる。露光手段としての露光部は、感光ドラム２２２へレーザスキャナ２２４より光を照射し、感光ドラム２２２の表面を選択的に走査することにより、静電潜像を形成する。現像手段としての現像部は、静電潜像を可視化するために、ステーション毎にイエローＹ、マゼンタＭ、シアンＣ、ブラックＫの現像を行う４個の現像器２２６を備える。各現像器２２６Ｙ、２２６Ｍ、２２６Ｃ、２２６Ｋには、現像ローラ２２６ＹＳ、２２６ＭＳ、２２６ＣＳ、２２６ＫＳが設けられている。尚、各々の現像器２２６は脱着が可能である。
【００１８】
転写手段としての転写部は、一次転写ローラ２２７に所定の電圧を印加すると共に感光ドラム２２２の回転速度と中間転写ベルト２２８の回転速度に差をつけることにより、効率良く単色トナー像を中間転写ベルト２２８上に転写する。これを一次転写という。更に、転写手段としての転写部は、ステーション毎に単色トナー像を中間転写ベルト２２８上に重ね合わせ、重ね合わせた多色トナー像を中間転写ベルト２２８の回転に伴い二次転写ローラ２２９まで搬送する。
【００１９】
更に用紙２１１を給紙カセット２１２ａから不図示のステッピングモータを駆動源とする給紙ローラ２３８ａで給紙する。そして、二次転写ローラ２２９へ同じく不図示のステッピングモータを駆動源とする１対の搬送ローラ２３９、２４０で狭持搬送し、用紙２１１に中間転写ベルト２２８上の多色トナー像を転写する。この二次転写ローラ２２９に所定の電圧を印加し、静電的にトナー像を用紙２１１に転写する。これを二次転写という。二次転写ローラ２２９は、用紙２１１上に多色トナー像を転写している間、用紙２１１に当接し、印字処理後は離間する。用紙２１１は給紙トレイ２１２ｂに配置しても良く、その場合、用紙２１１は給紙トレイ２１２ｂから不図示のステッピングモータを駆動源とする給紙ローラ２３８ｂで給紙される。そして、二次転写ローラ２２９へ１対の不図示のステッピングモータを駆動源とする搬送ローラ２３９、２４０で狭持搬送される。用紙２１１が所定のタイミングで搬送されているか否かを搬送センサ２４１により検知し、所定のタイミングと異なる場合は、後述する用紙２１１の搬送速度の変速制御を行う。また、用紙２１１が搬送されていない場合は種々の紙詰まり（以降、ジャムという）を不図示のビデオコントローラ等に通知する。ジャムの一例としては、所定の位置に所定の時間までに用紙２１１が到達しない搬送遅延ジャムがある。
【００２０】
定着手段としての定着部は、用紙２１１に転写された未定着の多色トナー像を用紙２１１に溶融定着させるために、用紙２１１を加熱する定着ローラ２３２と用紙２１１を定着ローラ２３２に圧接させるための加圧ローラ２３３を備えている。定着器２３１は、多色トナー像を保持した用紙２１１を定着ローラ２３２と加圧ローラ２３３により搬送すると共に、熱及び圧力を加え、トナー像を用紙２１１に定着させる。トナー定着後の用紙２１１は、その後図示しない排出ローラによって図示しない排紙トレイに排出されて画像形成動作が終了する。クリーニング部２３０は、中間転写ベルト２２８上に残ったトナーをクリーニングするもので、中間転写ベルト２２８上に形成された４色の多色トナー像を用紙２１１に転写した後に残ったトナーは、図示しないクリーナ容器に蓄えられる。
【００２１】
≪プリンタ制御部の説明≫
本実施例のプリンタ制御部及びその動作を、図１（ｂ）を用いて説明する。制御部３０２は、例えば１チップマイクロコンピュータ等で構成され、プリンタの各種動作を制御する制御ＩＣである。ホストインタフェース部（以下、ホストＩ／Ｆ部とする）３１０は、プリント要求や画像データなどを送出するパーソナルコンピュータ（以下、ＰＣとする）等のホストとの通信を行う。ＲＡＭ３０８は、画像データの一時保管、及びプリンタ動作に必要となる制御データを一時的に記憶する。ＲＯＭ３０７は、マイクロコンピュータのプログラムやプリンタ動作に必要となる制御テーブルを不揮発で記憶する。プリンタ制御部３０３は、ホストからのプリント指示に応じて電子写真プロセスによる画像形成処理や用紙２１１の搬送処理等を制御する。また、プリンタ制御部３０３は、不図示のタイマを有し、タイマにより種々のタイミング制御を行う。
【００２２】
画像形成制御部３０４は、プリンタ制御部３０３から画像形成処理の開始を指示されると、潜像形成を行うためのレーザ制御、現像を行うための高圧制御等を行う。用紙搬送制御部３０５は、プリンタ制御部３０３から画像形成処理の開始を指示されると、用紙２１１の搬送制御を行う。用紙搬送制御部３０５は、不図示のタイマを有し、タイマによりステッピングモータ３００の駆動制御におけるタイミング制御を管理する。また、搬送センサ２４１は、搬送路上の用紙２１１の端部（以下、用紙端という）を検知し、用紙端を検知したタイミングをプリンタ制御部３０３に報知する。モータドライバ３０１は、用紙搬送制御部３０５から送信される駆動指示に応じてモータに電力供給を行うＩＣである。駆動手段であるステッピングモータ３００は、用紙２１１を搬送させる駆動源である。ステッピングモータ３００は、１回転指令（１ステップ駆動）に対する回転量、即ち用紙２１１の搬送量が一意に決まるオープンループ制御で動作する。尚、図示しないが、用紙搬送制御部３０５は、ステッピングモータ３００の制御の他に、中間転写ベルト２２８及び定着器２３１を駆動するモータも制御する。
【００２３】
≪プリンタ制御部の動作≫
画像形成時のプリンタ制御部３０３の動作を説明する。プリンタ制御部３０３は、ホストＩ／Ｆ部３１０を介してＰＣからのプリント要求を受けると、プリントを行う画像データをＲＡＭ３０８に記憶させる。また、プリンタ制御部３０３は、所定のタイミングで画像形成制御部３０４に画像形成処理の開始指示を、用紙搬送制御部３０５に用紙の搬送開始指示を、それぞれ行う。画像形成制御部３０４は、ＲＡＭ３０８に記憶された画像データをレーザスキャナ２２４による画像出力形式に適合したラスタデータに変換する。その後、画像形成制御部３０４は、露光、現像、転写が順次行われるようレーザ発光制御、現像に伴う高圧制御、転写に伴う高圧制御を行う。
【００２４】
一方、用紙搬送制御部３０５は、所定の速度でステッピングモータ３００が回転するようモータドライバ３０１に対して駆動指令を順次出力する。尚、ステッピングモータ３００を駆動又は停止させる際には、モータの回転不良、いわゆる脱調現象を防止するため、モータの回転速度を徐々に上げる（スローアップ）又は下げる（スローダウン）ように指令タイミングを段階的に変化させる。モータドライバ３０１は、用紙搬送制御部３０５からの駆動指令を受け、駆動指令に対応した電力をステッピングモータ３００に供給する。ステッピングモータ３００は、モータドライバ３０１からの電力を受けて回転動作を開始する。これにより用紙２１１は搬送路上を搬送される。
【００２５】
搬送路上を搬送される用紙２１１の先端が、搬送センサ２４１の位置Ｐ２５０に到達すると、搬送センサ２４１は、プリンタ制御部３０３に用紙到達信号を出力することにより用紙２１１が到達したことを報知する。算出手段であるプリンタ制御部３０３は、搬送センサ２４１から入力された用紙到達信号から、画像形成制御部３０４の画像形成処理状況に対する搬送される用紙２１１の遅れ又は進み状況を把握し、用紙搬送の遅れ又は進みを補正するための補正量を算出する。以下、用紙搬送の遅れ又は進みを用紙搬送誤差といい、用紙搬送誤差を補正するための補正量を用紙搬送補正量といい、用紙搬送補正量を用いて用紙搬送の補正を行うことを用紙搬送補正という。
【００２６】
更に、プリンタ制御部３０３は、算出した用紙搬送補正量に対応した補正情報、即ちステッピングモータ３００の変速値、変速実行時間及び変速実行タイミング情報を、記憶手段であるＲＯＭ３０７に記憶された変速制御情報テーブル３０６から取得する。ここで、ステッピングモータ３００の変速値とは、ステッピングモータ３００の速度を変更した後の速度をいう。また、変速実行時間とは、変速制御を実行する時間であり、変速実行タイミングとは、位置Ｐ２５０を基準として変速制御の実行を開始するタイミングをいう。尚、補正情報として、ステッピングモータ３００のステップ数を、ＲＯＭ３０７に記憶された変速制御情報テーブル３０６から取得してもよい。プリンタ制御部３０３は、変速制御情報テーブル３０６から取得した値を、用紙搬送制御部３０５に送信する。用紙搬送制御部３０５は、プリンタ制御部３０３から受信した補正情報に基づき、ステッピングモータ３００の変速制御を実行する。プリンタ制御部３０３は、用紙搬送制御部３０５によりステッピングモータ３００の変速制御を行うことで、用紙搬送の遅れ又は進みを補正する補正手段として機能する。尚、変速制御方法についての詳細は後述する。
【００２７】
変速制御が実行された後の用紙２１１は、画像形成制御部３０４により生成された印刷画像と同期のとれたタイミングで搬送路上を搬送される。その後、二次転写ローラ２２９による二次転写が行われる二次転写部において用紙２１１には印刷画像が転写され、定着器２３１により溶融定着される。用紙２１１への印刷プロセスが完了した後、プリンタ制御部３０３は、画像形成制御部３０４及び用紙搬送制御部３０５に制御の終了を通知する。尚、本実施例ではモータ、画像形成等の各種制御をＡＳＩＣ等のハードウェアで形成された制御部により行う例を記載したが、別の手段を用いて制御してもよい。例えば、マイクロコンピュータのプログラムにより、マイクロコンピュータがこれらの制御を行ってもよい。
【００２８】
≪ステッピングモータにおける変速制御の説明≫
ステッピングモータ３００の変速制御時のステッピングモータ３００の動作に関して詳細に説明する。図２は変速制御時のステッピングモータ３００の回転速度の遷移を示している。横軸は時間を、縦軸はステッピングモータ３００の回転速度Ｖ（以下、モータ速度という）をそれぞれ示している。尚、図２の横軸には、変速制御に関係する搬送センサ２４１の位置Ｐ２５０と、図１（ａ）で説明した変速制御実行限界位置Ｐ２５１を併記している。図２中の実線及び一点鎖線は本実施例で適用される変速制御時のモータ速度Ｖの遷移の一例を示している。図２中の一点鎖線は、用紙搬送誤差を補正する際の補正量、即ち用紙搬送補正量が最大となるとき（以下、最大補正時という）のモータ速度Ｖの遷移を示している。図２に示す通り、最大補正時には、変速制御実行区間の全区間において、ステッピングモータ３００を回転可能な最大の駆動速度で駆動させる。ここで、変速制御実行区間とは、搬送センサ２４１の位置Ｐ２５０から変速制御実行限界位置Ｐ２５１までの区間である。ステッピングモータ３００の最大の駆動速度を、以下、最大変速速度Ｖｍａｘとする。尚、用紙搬送補正量Ｓｍａｘは一点鎖線とステッピングモータ３００の定常回転速度Ｖｒｅｆで囲まれた台形の面積となる。このため、用紙搬送補正量Ｓｍａｘは最大補正距離でもある。ここで、ステッピングモータ３００の第一の速度である定常回転速度Ｖｒｅｆは、二次転写部において二次転写が行われるときの用紙２１１の搬送速度である。
【００２９】
図２中の実線は、ステッピングモータ３００で補正可能なある用紙搬送補正量Ｓｐ（Ｓｍａｘ未満の補正量：Ｓｐ＜Ｓｍａｘ）を補正する際のモータ速度Ｖの遷移を示している。図２に示す通り、変速制御実行区間内で２度の速度変更を行った例となっている。詳細には、用紙２１１の先端が搬送センサ２４１に到達した時間（位置Ｐ２５０に対応）を基準として、変速制御開始待ち時間Ｔｗａｉｔが経過した後、ステッピングモータ３００のモータ速度Ｖを定常回転速度Ｖｒｅｆから変速速度Ｖ１に変速させる。ステッピングモータ３００のモータ速度Ｖの変速制御を開始してから変速実行時間Ｔ１後に、ステッピングモータ３００のモータ速度Ｖを第二の速度である変速速度Ｖ１から定常回転速度Ｖｒｅｆに変速させる。このときの用紙搬送補正量Ｓ１は、実線とステッピングモータ３００の定常回転速度Ｖｒｅｆで囲まれた台形の面積となる。用紙搬送補正量Ｓ１を音色低減時補正距離Ｓ１ともいう。音色低減とは、変速値で駆動する時間をより短くして、音色の変化を人に感知しにくいようにすることである。以上が、一度目のステッピングモータ３００の変速制御である。
【００３０】
次に、位置Ｐ２５０を基準として、変速制御開始待ち時間Ｔｗａｉｔ’が経過した後、ステッピングモータ３００のモータ速度Ｖを定常回転速度Ｖｒｅｆから変速速度Ｖ１に変速させる。ステッピングモータ３００のモータ速度Ｖの変速制御を開始してから変速実行時間Ｔ１’後に、ステッピングモータ３００のモータ速度Ｖを変速速度Ｖ１から定常回転速度Ｖｒｅｆに変速させる。このときの用紙搬送補正量Ｓ１’は、実線とステッピングモータ３００の定常回転速度Ｖｒｅｆで囲まれた台形の面積となる。用紙搬送補正量Ｓ１’を音色低減時補正距離Ｓ１’ともいう。以上が、二度目のステッピングモータ３００の変速制御である。このように、実線で示すステッピングモータ３００のモータ速度Ｖの変速制御を行った場合、用紙搬送補正量Ｓｐは、Ｓｐ＝Ｓ１＋Ｓ１’となる。
【００３１】
ステッピングモータ３００の変速制御では、図２の一点鎖線で囲まれた範囲内で様々なモータ速度Ｖの遷移を選択することが可能となる。例えば、図２の実線のように、ステッピングモータ３００の変速制御を、変速制御実行区間内で２度実行してもよい。また、図３（ａ）のような変速制御を行うことも可能である。ここで、図３（ａ）は変速制御時のステッピングモータ３００のモータ速度Ｖの遷移を示している。横軸は時間を、縦軸はステッピングモータ３００のモータ速度Ｖをそれぞれ示している。
【００３２】
図３（ａ）の実線のように変速制御実行区間の初期に短時間で変速制御を実行してもよい。詳細には、用紙２１１の先端が搬送センサ２４１に到達すると（位置Ｐ２５０）、ステッピングモータ３００のモータ速度Ｖを定常回転速度Ｖｒｅｆから最大変速速度Ｖｍａｘに変速させる。ここで、定常回転速度Ｖｒｅｆは、例えば、７４５ｐｐｓ（パルス速度（１秒間当たりのパルス数））とする。また、最大変速速度Ｖｍａｘは、例えば、１２００ｐｐｓとする。ステッピングモータ３００のモータ速度Ｖの変速制御を開始してから所定時間後に、ステッピングモータ３００のモータ速度Ｖを最大変速速度Ｖｍａｘから定常回転速度Ｖｒｅｆに変速させる。このときの用紙搬送補正量Ｓｓｈｏｒｔは、実線とステッピングモータ３００の定常回転速度Ｖｒｅｆで囲まれた台形の面積となる。用紙搬送補正量Ｓｓｈｏｒｔを小時間補正時補正量Ｓｓｈｏｒｔともいう。
【００３３】
更に、図３（ａ）の二点鎖線のように変速制御実行区間全体を使って変速制御を実行することも考えられる。詳細には、用紙２１１の先端が搬送センサ２４１に到達すると（位置Ｐ２５０）、ステッピングモータ３００のモータ速度Ｖを定常回転速度Ｖｒｅｆから変速速度Ｖ０（長時間補正時変速速度Ｖ０と図示）に変速させる。ここで、変速速度Ｖ０は、例えば、８５０ｐｐｓとする。ステッピングモータ３００のモータ速度Ｖの変速制御を開始してから所定時間後に、ステッピングモータ３００のモータ速度Ｖを変速速度Ｖ０から定常回転速度Ｖｒｅｆに変速させる。このときの用紙搬送補正量Ｓｌｏｎｇは、二点鎖線とステッピングモータ３００の定常回転速度Ｖｒｅｆで囲まれた台形の面積となる。用紙搬送補正量Ｓｌｏｎｇを長時間補正時補正量Ｓｌｏｎｇともいう。このように、各用紙搬送補正量に対して数あるステッピングモータ３００のモータ速度の遷移の中から所定の変速制御を選択して実行することになる。
【００３４】
≪変速制御の違いによる音質変化の説明≫
次に、ステッピングモータ３００のモータ速度Ｖの遷移の違いによるステッピングモータ３００の駆動音の違いについて説明する。図３（ａ）の実線で示したステッピングモータ３００の変速制御（以下、小時間補正変速プロファイルという）は、上述したように短い時間で用紙搬送補正制御を実行した場合の例である。一方、二点鎖線で示したステッピングモータ３００の変速制御（以下、長時間補正変速プロファイルという）は、上述したように長い時間で用紙搬送補正制御を実行した場合の例である。尚、ステッピングモータ３００の変速制御による用紙搬送補正量は共に１０［ｍｍ］である（Ｓｓｈｏｒｔ＝Ｓｌｏｎｇ）。
【００３５】
図３（ｂ）は図３（ａ）の二点鎖線で示した長時間補正変速プロファイルでステッピングモータ３００を駆動させたときの、ステッピングモータ３００の駆動音の測定結果を示している。図３（ｃ）は図３（ａ）の実線で示した小時間補正変速プロファイルでステッピングモータ３００を駆動させたときの、ステッピングモータ３００の駆動音の測定結果を示している。ここで、図３（ｂ）及び図３（ｃ）の横軸はステッピングモータ３００の駆動音の周波数［Ｈｚ］、縦軸はステッピングモータ３００の駆動音の音圧［ｄＢ］をそれぞれ示している。また図３（ｂ）、図３（ｃ）中、実線はステッピングモータ３００の変速制御を実行しているときのステッピングモータ３００の駆動音の測定結果（以下、モータ音測定結果という）を示す。また、図３（ｂ）、図３（ｃ）中、点線はステッピングモータ３００を定常回転速度Ｖｒｅｆで定常駆動しているときのモータ音測定結果を示している。
【００３６】
用紙搬送誤差を補正するための用紙搬送補正量をΔＤとすると、用紙搬送補正量ΔＤを長い時間をかけて実行した場合（図３（ｂ）の場合；変速時間長）、次のようなことがわかる。即ち、ステッピングモータ３００の変速後のモータ速度である変速値Ｖｃ（＝Ｖ０）に対応する駆動周波数（８５０Ｈｚ）付近に高い音圧のピークが生じていることがわかる。一方で、定常駆動時における定常回転速度Ｖｒｅｆに対応する駆動周波数（７４５Ｈｚ）付近では音圧のピークが消失していることがわかる。このように、ステッピングモータ３００の回転が定常回転を行っている定常駆動から変速制御へと遷移したことで、音圧のピークが高い周波数へと変化し（７４５Ｈｚ→８５０Ｈｚ）、ステッピングモータ３００の駆動音の音質（音色）が変化したことがわかる。図３（ｂ）のようにステッピングモータ３００の駆動周波数以外の音圧が低い場合、この音色の変化は感知され易くなる。
【００３７】
一方、用紙搬送補正量ΔＤを短い時間で実行した場合（図３（ｃ）の場合；変速時間短）、次のようなことがわかる。即ち、ステッピングモータ３００の変速後のモータ速度である変速値Ｖｃ（＝Ｖｍａｘ）に対応する駆動周波数（１２００Ｈｚ）付近に音圧のピークは生じず定常回転速度Ｖｒｅｆから変速値Ｖｃに対応する広い周波数帯域で音圧が高くなっている。この場合、音圧に鋭いピークがないため、音圧の強度も低く、音色の変化を感知されにくい。
【００３８】
以上のことから、駆動音を低減させるためには、用紙搬送補正量ΔＤにおける変速値Ｖｃに対応する駆動周波数が可聴領域内となる場合、変速実行時間が可能な限り短くなるように変速プロファイルを選択することがよいことがわかる。尚、可能な限りとは、用紙２１１に対するトナー画像の先端の位置のばらつきに影響を与えない範囲で短くするという意味である。尚、本実施例では、音色の変化を感知しにくい変速実行時間を５０［ｍｓ（ミリ秒）］以下としている。
【００３９】
≪変速実行時間による用紙搬送ばらつきの説明≫
次に変速実行時間と用紙搬送性に関して説明する。前述した通り、音質（音色）の変化を感知しづらくするためには、用紙搬送補正制御における変速実行時間がより短い変速プロファイルを選択することがよい。しかし、変速実行時間を短くし過ぎると、ステッピングモータ３００を加速させてすぐに減速させるよう切り替えることになり、急峻な加速度変動が発生してしまう。これは、ステッピングモータ３００により駆動される搬送ローラ２３９、２４０と用紙２１１の搬送性を低下させて、用紙２１１が搬送ローラ２３９、２４０上でスリップする現象を発生させるおそれがある。変速制御中に用紙２１１のスリップが生じてしまった場合、想定されている用紙搬送誤差を補正することができなくなるため、用紙２１１のスリップが発生しないように変速制御を行う必要がある。変速制御時のステッピングモータ３００のモータ速度Ｖと変速実行時間に対する用紙２１１のスリップの関係は、使用する搬送ローラ２３９、２４０の材質や用紙２１１の材質等で変動することが知られている。本実施例では、予め搬送ローラ２３９、２４０、用紙２１１、ステッピングモータ３００を用いた搬送系における変速制御時のモータ速度Ｖと変速実行時間に対する用紙２１１のスリップ量を求めておく。これにより、本実施例では、予め用紙２１１のスリップを回避するための最短の変速実行時間（以下、最短変速実行時間という）と変速制御時の最大のモータ速度（以下、最大モータ速度という）を導き出した。
【００４０】
本実施例では、最短変速実行時間を５［ｍｓ］、変速制御時の最大モータ速度を１０００［ｐｐｓ］とした。尚、最短変速実行時間は、変速制御時のモータ速度に応じて変わってくる。例えば、変速制御時のモータ速度が１０００［ｐｐｓ］を下回る場合、上述の最短変速実行時間が短くなる。これは変速制御時に生じる加速度変動が小さくなるためである。最短変速実行時間を変速制御時のモータ速度に応じてそれぞれ導き出してもよい。本実施例では、最短変速実行時間が最も長くなる変速制御時のモータ速度が最大となる場合に条件を統一し、ステッピングモータ３００の変速制御時の変速プロファイルの選択を行っている。尚、図２の実線で示すように、ステッピングモータ３００のモータ速度の切り替えを複数回に分けて補正制御を複数回行うことによって、次のような効果を得ている。即ち、本実施例では、音質（音色）の変化を感知しづらくすることと、用紙２１１のスリップを回避することを両立できる用紙搬送誤差の補正可能領域を拡大することができる。
【００４１】
≪変速プロファイルに応じた変速動作時の制御フローの説明≫
本実施例の変速プロファイル及び変速制御について説明する。表１は本実施例における変速制御に用いるデータ（以下、変速制御データという）である。
【００４２】
【表１】
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【００４３】
表１は、一列目に用紙搬送補正量Ｓ（補正量Ｓ）［ｍｍ］、二列目にステッピングモータ３００の変速速度Ｖ１［ｐｐｓ］、三列目に変速実行時間Ｔ１［ｍｓ］を示す。また、表１は、四列目に用紙２１１の先端が搬送センサ２４１に到達した時間（位置Ｐ２５０）を基準とした変速制御開始待ち時間Ｔｗａｉｔ［ｍｓ］、五列目に変速実行時間Ｔ１’［ｍｓ］、六列目に変速制御開始待ち時間Ｔｗａｉｔ’［ｍｓ］を示す。図４はステッピングモータ３００の変速制御を示すフローチャートである。
【００４４】
はじめに変速制御データについて説明する。変速制御データは、表１に示すように、用紙搬送補正量Ｓ［ｍｍ］に対し、第一及び第二の変速制御における変速速度Ｖ１及びＶ１’、第一及び第二の変速制御における変速実行時間Ｔ１及びＴ１’からなる。尚、本実施例では、２回の変速制御を行う際の変速制御時のモータ速度は、同じＶ１としているため、表１には変速速度Ｖ１’（＝Ｖ１）は記載していない。更に、変速制御データは、変速制御を開始する基準となる位置Ｐ２５０から第一及び第二の変速制御を開始するまでの待ち時間Ｔｗａｉｔ及びＴｗａｉｔ’からなる。変速制御データは、上述したような変速制御時の用紙２１１のスリップを回避するための制約、音色変化の感知を回避するための制約の中で、用紙搬送誤差の補正が可能かどうかを判断したうえで、予め設定されたデータである。
【００４５】
詳細には、用紙搬送補正量Ｓが７［ｍｍ］以下の場合（Ｓ≦７）、Ｖ１＜１０００［ｐｐｓ］で、５［ｍｓ］≦Ｔ１＜５０［ｍｓ］を満足する変速制御が実行できる条件となっている。ここで、Ｖ１＜１０００［ｐｐｓ］は、用紙２１１のスリップを回避する最大モータ速度１０００［ｐｐｓ］未満（Ｖ１＜１０００）という条件である。また、５［ｍｓ］≦Ｔ１＜５０［ｍｓ］は、最小変速実行時間５［ｍｓ］以上で、且つ、音色変化の感知を回避する最大変速実行時間５０［ｍｓ］未満（５≦Ｔ１＜５０）という条件である。以降、用紙搬送補正量Ｓが７［ｍｍ］以下の場合の変速制御を、音色低減変速制御という。
【００４６】
用紙搬送補正量Ｓが７［ｍｍ］を超える場合（Ｓ＞７）、上述した条件を満たさないため、一度の変速制御で用紙搬送補正制御を実行する条件となっている。以降、用紙搬送補正量Ｓが７［ｍｍ］を超える場合の変速制御を、通常変速制御という。各用紙搬送補正量に対する変速制御データは、ＲＯＭ３０７内に変速制御情報テーブル３０６として記憶される。
【００４７】
次に、ステッピングモータ３００の変速制御について説明する。図４はプリンタ上を搬送される用紙一枚毎に行われる処理である。ステップ（以下、Ｓとする）１００でプリンタ制御部３０３は、用紙搬送制御部３０５により用紙２１１を給紙させ、Ｓ１０１で不図示のタイマを参照することにより、給紙時刻を取得する。Ｓ１０２でプリンタ制御部３０３は、給紙された用紙２１１の先端が搬送センサ２４１に到達したか否かを判断する。Ｓ１０２でプリンタ制御部３０３は、用紙２１１の先端が搬送センサ２４１に到達していないと判断した場合、Ｓ１０２の処理を繰り返し、用紙２１１の先端が搬送センサ２４１に到達したと判断した場合、Ｓ１０３の処理に進む。
【００４８】
Ｓ１０３でプリンタ制御部３０３は、Ｓ１０１で取得した給紙時刻と、搬送センサ２４１に用紙２１１が到達した時刻と、予めＲＯＭ３０７に記憶されている画像書き出し時刻から、用紙２１１の搬送誤差、即ち変速制御による用紙搬送補正量Ｓを算出する。ここで、画像書き出し時刻は、レーザスキャナ２２４による感光ドラム２２２への静電潜像の形成を開始する時刻である。画像書き出し時刻は、用紙搬送に遅れも進みもなかった場合（理想的な場合）に用紙２１１が搬送センサ２４１に到達した時刻と、基準となる所定の時間差とに基づき決定されている。プリンタ制御部３０３は、用紙２１１の先端が搬送センサ２４１に到達した時刻と画像書き出し時刻とに基づいて、用紙搬送に進み又は遅れがあるか否かを判断し、用紙搬送補正量Ｓを算出している。
【００４９】
Ｓ１０４でプリンタ制御部３０３は、ＲＯＭ３０７に記憶された変速制御情報テーブル３０６から、Ｓ１０３で算出した用紙搬送補正量Ｓに対応した補正情報（変速制御情報）を取得する。プリンタ制御部３０３は、取得した補正情報を用紙搬送制御部３０５へ送信する。用紙搬送制御部３０５は受信した補正情報に基づきステッピングモータ３００の変速制御を実行する。Ｓ１０５で用紙搬送制御部３０５は、不図示のタイマＴを起動する。Ｓ１０６で用紙搬送制御部３０５は、タイマＴを参照することにより、Ｓ１０４で受信した第一の変速制御開始待ち時間Ｔｗａｉｔが経過したか否かを判断する。Ｓ１０６で用紙搬送制御部３０５は、第一の変速制御開始待ち時間Ｔｗａｉｔが経過していない（Ｔ＜Ｔｗａｉｔ）と判断した場合、Ｓ１０６の処理を繰り返す。Ｓ１０６で用紙搬送制御部３０５は、第一の変速制御開始待ち時間Ｔｗａｉｔが経過した（Ｔ≧Ｔｗａｉｔ）と判断した場合、Ｓ１０７の処理に進む。
【００５０】
Ｓ１０７で用紙搬送制御部３０５は、モータドライバ３０１にステッピングモータ３００のモータ速度Ｖを第一の変速速度Ｖ１に変更するよう指示する。Ｓ１０８で用紙搬送制御部３０５は、変速実行時間Ｔ１が経過したか否か、即ち第一の変速制御終了時刻である「Ｔｗａｉｔ＋Ｔ１」が経過したか否かを判断する。Ｓ１０８で用紙搬送制御部３０５は、第一の変速制御終了時刻であるＴｗａｉｔ＋Ｔ１が経過していない（Ｔ＜（Ｔｗａｉｔ＋Ｔ１））と判断した場合、Ｓ１０８の処理を繰り返す。Ｓ１０８で用紙搬送制御部３０５は、第一の変速制御終了時刻であるＴｗａｉｔ＋Ｔ１が経過した（Ｔ≧（Ｔｗａｉｔ＋Ｔ１））と判断した場合、Ｓ１０９の処理に進む。
【００５１】
Ｓ１０９で用紙搬送制御部３０５は、第一の変速制御を終了するため、モータドライバ３０１にステッピングモータ３００のモータ速度Ｖを定常回転速度Ｖｒｅｆに変更するように指示する。Ｓ１１０で用紙搬送制御部３０５は、Ｓ１０４で取得した第二の変速制御開始待ち時間Ｔｗａｉｔ’が０（Ｎｕｌｌ）であるか否かを判断する。Ｓ１１０で用紙搬送制御部３０５は、第二の変速制御開始待ち時間Ｔｗａｉｔ’が０であると判断した場合、変速制御を終了する。一方、Ｓ１１０で用紙搬送制御部３０５は、第二の変速制御開始待ち時間Ｔｗａｉｔ’が０ではないと判断した場合、Ｓ１１１の処理に進み、続けて第二の変速制御を実行する。
【００５２】
Ｓ１１１で用紙搬送制御部３０５は、タイマＴを参照することにより、第二の変速制御開始待ち時間Ｔｗａｉｔ’が経過したか否かを判断する。Ｓ１１１で用紙搬送制御部３０５は、第二の変速制御開始待ち時間Ｔｗａｉｔ’が経過していない（Ｔ＜Ｔｗａｉｔ’）と判断した場合、Ｓ１１１の処理を繰り返す。Ｓ１１１で用紙搬送制御部３０５は、第二の変速制御開始待ち時間Ｔｗａｉｔ’が経過した（Ｔ≧Ｔｗａｉｔ’）と判断した場合、Ｓ１１２の処理に進む。Ｓ１１２で用紙搬送制御部３０５は、モータドライバ３０１にステッピングモータ３００のモータ速度Ｖを第二の変速速度Ｖ１’に変更するように指示する。尚、本実施例では、第二の変速速度Ｖ１’は、第一の変速速度Ｖ１と同じにしている（Ｖ１’＝Ｖ１）。
【００５３】
Ｓ１１３で用紙搬送制御部３０５は、第二の変速制御終了時刻である「Ｔｗａｉｔ’＋Ｔ１’ 」が経過したか否かを判断する。Ｓ１１３で用紙搬送制御部３０５は、第二の変速制御終了時刻である「Ｔｗａｉｔ’＋Ｔ１’ 」が経過していない（Ｔ＜（Ｔｗａｉｔ’＋Ｔ１’ ））と判断した場合、Ｓ１１３の処理を繰り返す。Ｓ１１３で用紙搬送制御部３０５は、第二の変速制御終了時刻である「Ｔｗａｉｔ’＋Ｔ１’ 」が経過した（Ｔ≧（Ｔｗａｉｔ’＋Ｔ１’ 」）と判断した場合、Ｓ１１４の処理に進む。Ｓ１１４で用紙搬送制御部３０５は、第二の変速制御を終了するため、モータドライバ３０１にステッピングモータ３００のモータ速度Ｖを定常回転速度Ｖｒｅｆに変更するように指示する。以上の変速制御に基づき、用紙２１１の先端が搬送センサ２４１を通過した後の用紙搬送補正のための変速制御を行う。
【００５４】
本実施例では、上述したような用紙搬送誤差に対する変速制御を行う。これにより、用紙搬送補正量Ｓが７［ｍｍ］までの用紙搬送誤差において、変速制御中に用紙２１１のスリップを生じさせることなく且つ、変速による音質（音色）変化を感知させることなく補正を行うことができる。尚、本実施例では補正情報として、変速速度Ｖ１、Ｖ１’（＝Ｖ１）、変速実行時間Ｔ１、Ｔ１’、変速制御開始待ち時間Ｔｗａｉｔ、Ｔｗａｉｔ’をＲＯＭ３０７に記憶する構成とした。しかし、ＲＯＭ３０７に記憶する補正情報はこれらに限定しない。例えば、ステッピングモータ３００のステップ周期、ステップ数のように、用紙搬送補正量Ｓと補正情報が一意に決まるものであればいかなる形態でもよい。
【００５５】
また、本実施例では、変速制御実行区間内で、第一及び第二の変速制御を実行する例を説明したが、変速制御実行区間内に変速制御を内包できるのであればその回数に制限はない。その場合、第三、第四、・・・第Ｎの変速制御用の制御データ（変速速度、変速実行時間、変速制御開始待ち時間等）を、変速制御情報テーブル３０６としてＲＯＭ３０７に記憶しておけばよい。また、図４の変速制御処理において、第三、第四、・・・第Ｎの変速制御を追加して実行すればよい。
【００５６】
また、本実施例では、表１で示した通り、用紙搬送補正量の小さい音色低減変速制御では、変速制御実行区間にて常に２度のモータ速度の変更を行い、通常変速制御では１度のモータ速度の変更を行う制御例を示した。しかしながら、音色低減変速制御においてモータの速度変更の回数が１度であっても構わない。また、通常変速制御において、モータの速度変更の回数が２回以上であっても構わない。
【００５７】
例えば、表１に従う変速制御情報を以下のように構成してもよい。搬送補正量が０から徐々に増加するにテーブルにおいて、まずは１回のモータ速度の変更のみで搬送補正を行う。変速実行時間を最短変速実行時間に固定してモータ変速速度を上げていくことで所定の搬送補正量を確保する。その後、モータ変速速度が最大モータ速度に達したら、変速実行時間を延ばし、所定の搬送補正量を確保する。さらに搬送補正量が増加すると、変速実行時間が音色の変化を感知しにくい変速実行時間の最大時間に達する（本実施例では５０［ｍｓ（ミリ秒）］）。この時点でモータ速度の変更回数１回での補正制御を終了する。以降、モータの速度変更の回数を２回に増やし、搬送補正量に基づくモータ変速速度及び変速実行時間の算出を行う。２回目のモータ変速速度及び変速実行時間の算出は１回目の算出と同様に行う。２回目のモータ変速速度がモータ最大速度に、変速実行時間が音色の変化を感知しにくい変速実行時間の最大時間に達すると、以降音色低減変速制御が可能な設定ができなくなる。その後の搬送補正は１回目の変速実行時間、または２回目の変速実行時間、あるいはその両方の変速実行時間をさらに伸ばす。また、可能であれば、３回目、４回目のモータの速度変更を行い、ひきつづき音色低減制御を実施してもよい。
【００５８】
更に、本実施例では、変速速度Ｖ１は定常回転速度Ｖｒｅｆより大きい値としているが（Ｖ１＞Ｖｒｅｆ）、用紙搬送が進んでいた場合には、変速速度Ｖ１は定常回転速度Ｖｒｅｆより小さい値となる（Ｖ１＜Ｖｒｅｆ）。
【００５９】
以上、本実施例によれば、用紙の位置を補正する際のモータの駆動音を低減させることができる。
【実施例２】
【００６０】
実施例２の構成を以下に説明する。尚、実施例１で説明した図１（ａ）、図１（ｂ）を本実施例でも援用し、同じ構成には同じ符号を付し、説明を省略する。本実施例では、変速制御実行区間内で実行する変速制御の回数及び各変速制御時の変速速度が実施例１の構成とそれぞれ異なる。
【００６１】
≪ステッピングモータにおける変速制御の説明≫
本実施例のステッピングモータ３００の変速制御時のステッピングモータ３００の動作に関して詳細に説明する。図５は変速制御時のステッピングモータ３００のモータ速度Ｖの遷移を示している。横軸は時間を、縦軸はステッピングモータ３００のモータ速度Ｖ［ｍｍ／ｓ］をそれぞれ示している。尚、変速制御に関係する搬送センサ２４１の位置Ｐ２５０、変速制御実行限界位置Ｐ２５１を図５に併記している。図５中の実線及び一点鎖線は本実施例で適用される変速制御時のステッピングモータ３００のモータ速度Ｖの遷移の一例を示している。
【００６２】
図５中の一点鎖線は用紙搬送補正の最大補正時のモータ速度Ｖの遷移を示しており、図２の一点鎖線と同様のグラフであり、説明を省略する。尚、最大補正時に、変速制御を開始してから（Ｐ２５０）終了するまで（Ｐ２５１）の時間を、最大変速実行時間Ｔｍａｘとする。
【００６３】
図中の実線は、ステッピングモータ３００で補正可能な用紙搬送補正量Ｓｐ（Ｓｍａｘ未満の補正量；Ｓｐ＜Ｓｍａｘ）を補正する際のステッピングモータ３００のモータ速度Ｖの遷移を示している。本実施例では、図５に示す通り、変速制御実行区間内で３度のモータ速度Ｖの変更を行った例となっている。詳細には、用紙２１１の先端が搬送センサ２４１に到達した時間（位置Ｐ２５０に対応）に、ステッピングモータ３００のモータ速度Ｖを定常回転速度Ｖｒｅｆから変速速度Ｖ２に変速させる。ステッピングモータ３００のモータ速度Ｖの変速制御を開始してから変速実行時間Ｔ２後に、ステッピングモータ３００のモータ速度Ｖを変速速度Ｖ２から定常回転速度Ｖｒｅｆに変速させる。このときの用紙搬送補正量Ｓ２は、実線とステッピングモータ３００の定常回転速度Ｖｒｅｆで囲まれた台形の面積となる。用紙搬送補正量Ｓ２を音色低減時補正距離Ｓ２ともいう。以上が、一度目のステッピングモータ３００の変速制御である。
【００６４】
次に、用紙２１１の先端が搬送センサ２４１に到達した時間（位置Ｐ２５０に対応）を基準として、変速制御開始待ち時間Ｔｗａｉｔが経過した後、ステッピングモータ３００のモータ速度Ｖを定常回転速度Ｖｒｅｆから変速速度Ｖ２’に変速させる。ここで、変速速度Ｖ２’は、例えば変速速度Ｖ２よりも遅い速度（Ｖ２’＜Ｖ２）である。ステッピングモータ３００のモータ速度Ｖの第二の変速制御を開始してから変速実行時間Ｔ２’後に、ステッピングモータ３００のモータ速度Ｖを変速速度Ｖ２’から定常回転速度Ｖｒｅｆに変速させる。このときの用紙搬送補正量Ｓ２’は、実線とステッピングモータ３００の定常回転速度Ｖｒｅｆで囲まれた台形の面積となる。用紙搬送補正量Ｓ２’を音色低減時補正距離Ｓ２’ともいう。以上が、二度目のステッピングモータ３００の変速制御である。
【００６５】
更に、位置Ｐ２５０を基準として、変速制御開始待ち時間Ｔｗａｉｔ’が経過した後、ステッピングモータ３００のモータ速度Ｖを定常回転速度Ｖｒｅｆから変速速度Ｖ２”に変速させる。ここで、変速速度Ｖ２”は、例えば変速速度Ｖ２よりも速い速度（Ｖ２”＞Ｖ２）である。ステッピングモータ３００のモータ速度Ｖの第三の変速制御を開始してから変速実行時間Ｔ２”後に、ステッピングモータ３００のモータ速度Ｖを変速速度Ｖ２”から定常回転速度Ｖｒｅｆに変速させる。このときの用紙搬送補正量Ｓ２”は、実線とステッピングモータ３００の定常回転速度Ｖｒｅｆで囲まれた台形の面積となる。用紙搬送補正量Ｓ２”を音色低減時補正距離Ｓ２”ともいう。以上が、三度目のステッピングモータ３００の変速制御である。このように、本実施例では、変速速度Ｖ２、Ｖ２’、Ｖ２”をそれぞれ異ならせて補正制御を実行する。
【００６６】
各変速制御時のステッピングモータ３００の変速速度はそれぞれ異なっている（Ｖ２、Ｖ２’、Ｖ２”）。図３で説明したように、ステッピングモータ３００のモータ速度Ｖを変更すると、ステッピングモータ３００の駆動音の周波数、即ち駆動音の音質（音色）が変化する。このため、各変速制御時の変速速度を異なる変速速度とすることで、各変速制御時に発生する音質（音色）を変え、ユーザにステッピングモータ３００のモータ速度Ｖの変化を感知しづらくさせる。尚、実線に基づく変速制御を行った場合、用紙搬送補正量はＳｐ＝Ｓ２＋Ｓ２’＋Ｓ２”となる。ステッピングモータ３００の変速制御では、変速制御実行区間（Ｐ２５０〜Ｐ２５１）内で様々な遷移を選択することが可能となる。このため、各用紙搬送補正量に対して数あるステッピングモータ３００のモータ速度Ｖの遷移の中から所定の変速制御を選択し実行することになる。
【００６７】
≪変速プロファイルに応じた変速動作時の制御フローの説明≫
本実施例の変速プロファイル及び変速制御処理について説明する。表２は本実施例の変速制御データである。
【００６８】
【表２】
2016094288.tif 000004
【００６９】
表２は、一列目に用紙搬送補正量Ｓ（補正量Ｓ）［ｍｍ］、二列目にステッピングモータ３００の変速速度Ｖ２［ｐｐｓ］、三列目に変速実行時間Ｔ２［ｍｓ］を示す。また、表２は、四列目に用紙２１１の先端が搬送センサ２４１に到達した時間（位置Ｐ２５０）を基準とした変速制御開始待ち時間Ｔｗａｉｔ［ｍｓ］を示す。表２は、五列目にステッピングモータ３００の変速速度Ｖ２’［ｐｐｓ］、六列目に変速実行時間Ｔ２’［ｍｓ］を示す。また、表２は、七列目に用紙２１１の先端が搬送センサ２４１に到達した時間（位置Ｐ２５０）を基準とした変速制御開始待ち時間Ｔｗａｉｔ’［ｍｓ］を示す。表２は、八列目にステッピングモータ３００の変速速度Ｖ２”［ｐｐｓ］、九列目に変速実行時間Ｔ２”［ｍｓ］を示す。図６はステッピングモータ３００の変速制御処理を示すフローチャートである。
【００７０】
はじめに変速制御データを説明する。変速制御データは、各用紙搬送補正量Ｓ［ｍｍ］に対し、第一、第二及び第三の変速制御における変速速度Ｖ２、Ｖ２’、Ｖ２”、第一、第二及び第三の変速制御における変速実行時間Ｔ２、Ｔ２’、Ｔ２”、からなる。更に、変速制御データは、変速制御開始位置Ｐ２５０から第二及び第三の変速制御を開始するまでの待ち時間Ｔｗａｉｔ、Ｔｗａｉｔ’からなる。変速制御データは、上述した変速制御時の用紙２１１のスリップを回避するための制約、音色変化の感知を回避するための制約の中で、用紙搬送誤差が補正可能か否かを判断したうえで設定されたデータである。
【００７１】
詳細には、用紙搬送補正量Ｓが７［ｍｍ］以下（Ｓ≦７）の音色低減変速制御の場合、Ｖ＜Ｖｍａｘで、５［ｍｍ］≦Ｔ＜５０［ｍｍ］を満足する変速制御が実行できる条件となっている。ここで、Ｖ＜Ｖｍａｘは、用紙２１１のスリップを回避する最大変速速度１０００［ｐｐｓ］未満（Ｖ＜Ｖｍａｘ）という条件である。また、５［ｍｍ］≦Ｔ＜５０［ｍｍ］は、最小変速実行時間５［ｍｓ］以上で、且つ、音色変化の感知を回避する最大変速実行時間５０［ｍｓ］未満（５≦Ｔ＜５０））という条件である。用紙搬送補正量Ｓが７［ｍｍ］を超える（Ｓ＞７）通常変速制御の場合、上述した条件を満たさないため、一度の変速制御で補正を実行する条件となっている。これら各用紙搬送補正量Ｓに対する変速制御データは、ＲＯＭ３０７内に変速制御情報テーブル３０６として記憶される。
【００７２】
次にステッピングモータ３００の変速制御処理について説明する。図６はプリンタ上を搬送される用紙一枚毎に行われる処理である。尚、Ｓ２００〜Ｓ２０５の処理は、図４のＳ１００〜Ｓ１０５の処理と同様であり、説明を省略する。Ｓ２０６で用紙搬送制御部３０５は、モータドライバ３０１にステッピングモータ３００のモータ速度Ｖを第一の変速速度Ｖ２に変更するよう指示する。Ｓ２０７で用紙搬送制御部３０５は、タイマＴを参照することにより、第一の変速実行時間Ｔ２が経過したか否かを判断する。Ｓ２０７で用紙搬送制御部３０５は、第一の変速実行時間Ｔ２が経過していない（Ｔ＜Ｔ２）と判断した場合、Ｓ２０７の処理を繰り返す。Ｓ２０７で用紙搬送制御部３０５は、第一の変速実行時間Ｔ２が経過した（Ｔ≧Ｔ２）と判断した場合、Ｓ２０８の処理に進む。Ｓ２０８で用紙搬送制御部３０５は、モータドライバ３０１にステッピングモータ３００のモータ速度Ｖを定常回転速度Ｖｒｅｆに変更するように指示する。
【００７３】
Ｓ２０９で用紙搬送制御部３０５は、第二の変速制御開始待ち時間Ｔｗａｉｔが０（Ｎｕｌｌ）であるか否かを判断する。Ｓ２０９で用紙搬送制御部３０５は、第二の変速制御開始待ち時間Ｔｗａｉｔが０ではないと判断した場合、Ｓ２１０の処理に進み、第二の変速制御を実行する。Ｓ２０９で用紙搬送制御部３０５は、第二の変速制御開始待ち時間Ｔｗａｉｔが０であると判断した場合、変速制御を終了する。Ｓ２１０で用紙搬送制御部３０５は、タイマＴを参照することにより、第二の変速制御開始待ち時間Ｔｗａｉｔが経過したか否かを判断する。Ｓ２１０で用紙搬送制御部３０５は、第二の変速制御開始待ち時間Ｔｗａｉｔが経過していない（Ｔ＜Ｔｗａｉｔ）と判断した場合、Ｓ２１０の処理に戻る。Ｓ２１０で用紙搬送制御部３０５は、第二の変速制御開始待ち時間Ｔｗａｉｔが経過した（Ｔ≧Ｔｗａｉｔ）と判断した場合、Ｓ２１１の処理に進む。
【００７４】
Ｓ２１１で用紙搬送制御部３０５は、モータドライバ３０１にステッピングモータ３００のモータ速度Ｖを第二の変速速度Ｖ２’に変更するように指示する。Ｓ２１２で用紙搬送制御部３０５は、タイマＴを参照することにより、第二の変速制御終了時刻である「Ｔｗａｉｔ＋Ｔ２’ 」が経過したか否かを判断する。Ｓ２１２で用紙搬送制御部３０５は、第二の変速制御終了時間が経過していない（Ｔ＜（Ｔｗａｉｔ＋Ｔ２’ ））と判断した場合、Ｓ２１２の処理を繰り返す。Ｓ２１２で用紙搬送制御部３０５は、第二の変速制御終了時間が経過した（Ｔ≧（Ｔｗａｉｔ＋Ｔ２’ ））と判断した場合、第二の変速制御を終了するため、Ｓ２１３の処理に進む。Ｓ２１３で用紙搬送制御部３０５は、モータドライバ３０１にステッピングモータ３００のモータ速度Ｖを定常回転速度Ｖｒｅｆに変更するように指示する。
【００７５】
Ｓ２１４で用紙搬送制御部３０５は、第三の変速制御開始待ち時間Ｔｗａｉｔ’が０（Ｎｕｌｌ）であるか否かを判断する。Ｓ２１４で用紙搬送制御部３０５は、第三の変速制御開始待ち時間Ｔｗａｉｔ’が０であると判断した場合、変速制御を終了する。Ｓ２１４で用紙搬送制御部３０５は、第三の変速制御開始待ち時間Ｔｗａｉｔ’が０ではないと判断した場合、Ｓ２１５の処理に進み、第三の変速制御を実行する。Ｓ２１５で用紙搬送制御部３０５は、タイマＴを参照することにより、第三の変速制御開始待ち時間Ｔｗａｉｔ’が経過したか否かを判断する。Ｓ２１５で用紙搬送制御部３０５は、第三の変速制御開始待ち時間Ｔｗａｉｔ’が経過していない（Ｔ＜Ｔｗａｉｔ’）と判断した場合、Ｓ２１５の処理を繰り返す。Ｓ２１５で用紙搬送制御部３０５は、第三の変速制御開始待ち時間Ｔｗａｉｔ’が経過した（Ｔ≧Ｔｗａｉｔ’）と判断した場合、Ｓ２１６の処理に進む。
【００７６】
Ｓ２１６で用紙搬送制御部３０５は、モータドライバ３０１にステッピングモータ３００のモータ速度Ｖを第三の変速速度Ｖ２”に変更するように指示する。Ｓ２１７で用紙搬送制御部３０５は、タイマＴを参照することにより、第三の変速制御終了時間である「Ｔｗａｉｔ’＋Ｔ２” 」が経過したか否かを判断する。Ｓ２１７で用紙搬送制御部３０５は、第三の変速制御終了時間が経過していない（Ｔ＜（Ｔｗａｉｔ’＋Ｔ２” ））と判断した場合、Ｓ２１７の処理を繰り返す。Ｓ２１７で用紙搬送制御部３０５は、第三の変速制御終了時間が経過した（Ｔ≧（Ｔｗａｉｔ’＋Ｔ２” ））と判断した場合、第三の変速制御を終了するため、Ｓ２１８の処理に進む。Ｓ２１８で用紙搬送制御部３０５は、モータドライバ３０１にステッピングモータ３００のモータ速度Ｖを定常回転速度Ｖｒｅｆに変更するように指示する。以上の変速制御処理に基づき、用紙２１１が搬送センサ２４１を通過した後の用紙搬送誤差の補正を行う。
【００７７】
以上の通り、用紙搬送誤差に対する変速制御を行うことで、用紙搬送補正量７［ｍｍ］までの用紙搬送誤差において、用紙２１１のスリップを生じさせることなく且つ、変速による音質（音色）の変化を感知させることなく補正を行うことができる。また、各変速制御時の変速速度を変えることにより変速制御時の音質変化をより感知しづらくする効果がある。
【００７８】
尚、本実施例では、補正情報として、変速速度Ｖ２、Ｖ２’、Ｖ２”と変速実行時間Ｔ２、Ｔ２’、Ｔ２”と変速制御開始待ち時間Ｔｗａｉｔ、Ｔｗａｉｔ’をＲＯＭ３０７に変速制御情報テーブル３０６として記憶しておく構成とした。しかし、ＲＯＭ３０７に記憶しておく情報はこれらに限定されない。ステッピングモータ３００の変速時ステップ周期、変速時ステップ数、変速開始待ちステップ数のように、ステッピングモータ３００の補正情報が一意に決まるものであればいかなる形態でもよい。また、本実施例では第一、第二及び第三の変速制御を実行する例として説明したが、変速制御実行区間（Ｐ２５０〜Ｐ２５１）内に制御を内包できるのであればその回数に制限はない。その場合、第四、・・・第Ｎの変速制御用の制御データ（変速速度、変速実行時間、変速制御開始待ち時間）を、ＲＯＭ３０７の変速制御情報テーブル３０６に記憶させておけばよい。加えて、図６の変速制御処理に第四、・・・第Ｎの変速制御を追加すればよい。更に、本実施例では、変速速度Ｖ２、Ｖ２’、Ｖ２”は定常回転速度Ｖｒｅｆより大きい値としている（Ｖ２＞Ｖｒｅｆ、Ｖ２＞Ｖｒｅｆ’、Ｖ２”＞Ｖｒｅｆ）。しかし、用紙搬送が進んでいた場合には、変速速度Ｖ２、Ｖ２’、Ｖ２”は定常回転速度Ｖｒｅｆより小さい値となる（Ｖ２＜Ｖｒｅｆ、Ｖ２’＜Ｖｒｅｆ、Ｖ２”＜Ｖｒｅｆ）。
【００７９】
以上、本実施例によれば、用紙の位置を補正する際のモータの駆動音を低減させることができる。
【実施例３】
【００８０】
実施例１、２では、用紙搬送誤差を補正するための用紙搬送補正量を距離で算出した。実施例３以降では、用紙搬送補正量をステッピングモータ３００のステップ数で算出する制御について説明する。尚、図１（ａ）で説明した画像形成装置や図１（ｂ）で説明した制御ブロックは実施例１と同様であり説明を省略し、以下、同じ構成には同じ符号を用いて説明する。
【００８１】
≪ステッピングモータにおける変速制御の説明≫
図７は変速制御時のステッピングモータ３００のモータ速度Ｖの遷移を示している。横軸はステッピングモータ３００の駆動ステップ数（以下、単にステップ数とする）ＳＴを、縦軸はモータ速度Ｖをそれぞれ示している。尚、ステッピングモータ３００のステップ数は、一意な回転量を表すため、図７の横軸を用紙２１１の搬送距離として考えることも可能である。図７では、ステッピングモータ３００のステップ数と搬送距離との関係を明示するため、搬送センサ２４１の位置Ｐ２５０、変速制御実行限界位置Ｐ２５１、二次転写位置Ｐ２５２を併記している。
【００８２】
図７中の実線は、変速制御実行時のステッピングモータ３００のモータ速度Ｖの遷移、破線は、変速制御非実行時、即ち定常回転時のモータ速度Ｖの遷移を示している。図７では、搬送センサ２４１の位置Ｐ２５０におけるステップ数を基準（０）とし、以降、位置Ｐ２５０におけるステップ数を変速制御開始ステップ数という。また、図７中では、変速制御実行限界位置Ｐ２５１におけるステップ数をＳＴｔｏｔａｌとし、以降、位置Ｐ２５１におけるステップ数を変速制御実行限界ステップ数という。
【００８３】
ステッピングモータ３００による用紙搬送補正では、ステッピングモータ３００のステップ数が変速制御実行限界ステップ数ＳＴｔｏｔａｌに達するまでに用紙搬送補正を完了させる必要がある。図７中の第一の速度である定常回転速度Ｖｒｅｆは用紙搬送誤差が０の場合におけるステッピングモータ３００のモータ速度Ｖを示している。また、図７中の第二の速度である変速速度Ｖｃは、用紙搬送誤差が０でない場合の変速制御時のステッピングモータ３００のモータ速度を示している。尚、変速速度Ｖｃと定常回転速度Ｖｒｅｆの間で、段階的にモータ速度Ｖを増加（スローアップ）或いは減少（スローダウン）させているが、段階的にモータ速度Ｖを変化させている理由は、ステッピングモータ３００の脱調現象を防止するためである。
【００８４】
図７中のステップ数ＳＴｓｕは、モータ速度Ｖを定常回転速度Ｖｒｅｆから変速速度Ｖｃに段階的に増加させるために必要なステップ数であり、以降、変速制御スローアップステップ数ともいう。また、ステップ数ＳＴｓｄは、モータ速度Ｖを変速速度Ｖｃから定常回転速度Ｖｒｅｆに段階的に減少させるために必要なステップ数であり、以降、変速制御スローダウンステップ数ともいう。また、ステップ数ＳＴｃは、ステッピングモータ３００を変速速度Ｖｃで回転させるステップ数であり、以降、変速制御ステップ数ともいう。更に、ステップ数ＳＴｒｅｆは、ステッピングモータ３００を定常回転速度Ｖｒｅｆで回転させるステップ数であり、以降、定常回転速度ステップ数ともいう。
【００８５】
ステッピングモータ３００は、用紙２１１の先端が搬送センサ２４１に到達し、用紙２１１に用紙搬送誤差があると判断された時点から、図７のようにモータ速度Ｖを所定ステップ分変更する。ステッピングモータ３００のモータ速度Ｖを変更させるステップ数は、「ＳＴｓｕ＋ＳＴｃ＋ＳＴｓｄ」となる。このとき、「ＳＴｓｕ＋ＳＴｃ＋ＳＴｓｄ」は、変速制御実行限界ステップ数ＳＴｔｏｔａｌを超えない範囲（（ＳＴｓｕ＋ＳＴｃ＋ＳＴｓｄ）≦ＳＴｔｏｔａｌ）で選択される。また、変速制御スローアップステップ数Ｓｓｕと変速制御スローダウンステップ数Ｓｓｄは、ステッピングモータ３００の変速速度Ｖｃの値に応じて決定される。尚、図７ではＶｃ＞Ｖｒｅｆの関係となる場合を一例として記載したが、Ｖｃ＜Ｖｒｅｆの場合もある。Ｖｃ＞Ｖｒｅｆとなる場合は搬送される用紙２１１の搬送センサ２４１への到達タイミングが理想タイミングに対して遅かった場合を示し、Ｖｃ＜Ｖｒｅｆとなる場合は逆に到達タイミングが理想タイミング対して早かった場合を示す。
【００８６】
≪補正情報の算出方法≫
次に用紙搬送補正量に対する補正情報（Ｖｃ及びＳＴｃ）の算出方法について説明する。変速制御における用紙搬送補正量ΔＤ［ｍｍ］は、式（１）で表すことができる。
2016094288.tif 000005
ここで、ｓｔは基準であるステップ数０からのステップ番号を示す。Ｖ（ｓｔ）は、ステップ番号ｓｔにおけるステッピングモータ３００のモータ速度を示している。式（１）について説明する。まず、変速制御ありとなしの所定ステップ数（ＳＴｓｕ＋ＳＴｃ＋ＳＴｓｄ）を進行するために要する時間差［ｓ］を求める。より詳細には、各ステップ数ｓｔにおける変速制御ありの場合と無しの場合のステッピングモータ３００のモータ速度の差（Ｖｒｅｆ−Ｖ（ｓｔ））の逆数の和を求め、これを時間差［ｓ］とする。更に求めた時間差［ｓ］に、定常回転時のモータ速度である定常回転速度Ｖｒｅｆを掛ける。これにより、変速制御によって補正できる用紙搬送補正量ΔＤ［ｍｍ］が算出される。
【００８７】
ここで、用紙搬送誤差量をＤ［ｍｍ］とする。用紙搬送補正量Ｄは、搬送センサ２４１に用紙２１１の先端が到達したときの理想的なタイミング、即ち、搬送センサ２４１に到達すべきタイミングからのずれ（進み又は遅れ）量である。用紙搬送補正制御では、実測に基づく用紙搬送補正量Ｄ［ｍｍ］に対して、式（１）から導かれる演算に基づく用紙搬送補正量ΔＤ［ｍｍ］が、所定範囲に入るように各ステップ数ＳＴｓｕ、ＳＴｃ、ＳＴｓｄ及びそれに対応する変速速度Ｖ（ｓ）を選択する。ここで、所定範囲に入るようにするには、例えば、｜Ｄ−ΔＤ｜がステッピングモータ３００を１ステップ駆動したときの用紙２１１の搬送量より小さくする等にする。但し、図７に示す通り、ＳＴｔｏｔａｌ＞（ＳＴｓｕ＋ＳＴｃ＋ＳＴｓｄ）の関係を満たす条件の中で選択する必要がある。このような制約の中で、様々なパラメータの組み合わせの中から最適な変速プロファイルを選択し、ステッピングモータ３００の変速制御に反映させる。
【００８８】
用紙搬送補正量Ｄが小さい場合、補正が可能な変速プロファイルは複数存在する。例えば、｜Ｖｃ−Ｖｒｅｆ｜を大きくとって変速制御ステップ数ＳＴｃを小さくし、用紙搬送補正量ΔＤを短時間で実行する変速プロファイル（図８（ａ）参照）がある。また、逆に｜Ｖｃ−Ｖｒｅｆ｜を小さくとって変速制御ステップ数ＳＴｃを大きくし、用紙搬送補正量ΔＤを長い時間、言い換えれば、変速制御実行区間の全域を使って実行する変速プロファイル（図９（ａ）参照）などが挙げられる。
【００８９】
≪変速制御の違いによる音質変化の説明≫
変速プロファイルの違いによるステッピングモータ３００の駆動音の違いについて説明する。図８は、用紙搬送補正量ΔＤを短時間で補正する変速プロファイルである。図８（ａ）は、横軸に時間、縦軸に搬送路上の用紙２１１の先端の位置を示す。また、細い実線は用紙２１１の先端の各位置への理想の到達時間を示し、破線は用紙２１１の先端の各位置への実際の到達時間を示す。図８（ａ）では、位置Ｐ２５０において、用紙２１１の先端の到達が、理想の到達時刻よりも遅れていたため、変速制御を行っている。図８（ｂ）は図８（ａ）の変速プロファイルを用いてステッピングモータ３００を駆動させた際の、ステッピングモータ３００のモータ音測定結果の一例を示しており、横軸、縦軸は実施例１で説明した図３（ｃ）等と同様であるため、説明を省略する。
【００９０】
また、図９（ａ）は、用紙搬送補正量ΔＤを長い時間、言い換えれば、変速制御実行区間（Ｐ２５０〜Ｐ２５１）の全域を使って補正する変速プロファイルであり、横軸、縦軸等は図８（ａ）と同様であるため説明を省略する。図９（ｂ）は図９（ａ）の変速プロファイルを用いてステッピングモータ３００を駆動させた際の、ステッピングモータ３００のモータ音測定結果の一例を示しており、横軸、縦軸は図８（ｂ）と同様であるため、説明を省略する。尚、図８（ｂ）、図９（ｂ）の測定結果は、用紙搬送誤差量１０［ｍｍ］を補正する際の２つの変速プロファイルに関して説明している。用紙搬送誤差量１０［ｍｍ］は、用紙搬送補正量Ｄのことを指し、搬送センサ２４１の検知結果に基づいて求めた用紙搬送誤差量である。
【００９１】
図９（ｂ）で示される通り、用紙搬送補正量ΔＤを長い時間をかけて補正した場合、ステッピングモータ３００の変速後のモータ速度である変速値Ｖｃに対応する駆動周波数（８５０Ｈｚ）付近に高い音圧のピークが生じている。尚、変速値Ｖｃを実施例１の図３（ａ）の長時間補正変速プロファイルと同様、８５０［ｐｐｓ］としている。一方で、定常回転速度Ｖｒｅｆに対応する駆動周波数（７４５Ｈｚ）付近の音圧のピークが消失している。尚、定常回転速度Ｖｒｅｆを実施例１の図３（ａ）と同様、７４５［ｐｐｓ］としている。これは、実施例１の図３（ｂ）等と同様に、ステッピングモータ３００の駆動音の音質（音色）が変化したことを示す。ステッピングモータ３００の駆動周波数以外の音圧が低い場合、この音色の変化は感知され易い。
【００９２】
一方、用紙搬送補正量ΔＤを短時間で補正した場合、図８（ｂ）に示すように、変速値Ｖｃに対応する駆動周波数（１２００Ｈｚ）付近に音圧のピークは生じず、定常回転速度Ｖｒｅｆから変速速度Ｖｃに対応する広い周波数帯域で音圧が高くなっている。尚、変速値Ｖｃを実施例１の図３（ａ）の小時間補正変速プロファイルと同様、１２００［ｐｐｓ］としている。この場合、音圧に鋭いピークがないため、音圧の強度も低く、音色の変化を感知されにくい。本実施例では、このような結果を踏まえ、用紙搬送補正量ΔＤにおける変速速度Ｖｃが可聴領域内となる場合、変速ステップ数ＳＴｃが最も小さくなる変速プロファイルを選択する。本実施例では、各用紙搬送補正量Ｄについて選択した変速プロファイルを予め変速制御情報テーブル３０６としてＲＯＭ３０７上に記憶する。
【００９３】
≪変速プロファイルの選択方法≫
本実施例の変速プロファイルの選択方法について説明する。図１０は、変速プロファイルの選択処理を説明するフローチャートである。Ｓ３００でプリンタ制御部３０３は、計算用データの初期化を行う。初期化するデータは、用紙搬送補正量Ｄ、変速ステップ数ＳＴｓｕ、ＳＴｃ、ＳＴｓｄ、変速後のモータ速度である変速値Ｖｃ、ループ変数ｉ（１≦ｉ≦Ｎ；Ｎは自然数）、変速値Ｖｃとステップ数ＳＴｃの確定値Ｖｃ＿ｆｉｘ、ＳＴｃ＿ｆｉｘ等である。Ｓ３０１でプリンタ制御部３０３は、用紙搬送補正量Ｄを設定する。ここで、用紙搬送補正量Ｄの設定は、実施例１と同様に、用紙２１１の先端が搬送センサ２４１に到達したタイミングが、理想の到達タイミングよりも遅れているか又は進んでいるかに基づき設定される。
【００９４】
Ｓ３０２でプリンタ制御部３０３は、変速速度Ｖｃの選択数Ｎに対して、全てについてＳ３０２〜Ｓ３１２までの処理である変速パラメータの計算を行ったか否かを判断する。具体的には、プリンタ制御部３０３は、ループ変数ｉに記憶されている値が選択数Ｎよりも大きいか否かを判断する。Ｓ３０２でプリンタ制御部３０３は、ループ変数ｉに記憶されている値が選択数Ｎ以下である場合、Ｓ３０３の処理に進む。Ｓ３０２でプリンタ制御部３０３は、ループ変数ｉに記憶されている値が選択数Ｎよりも大きい場合、既にＮ回の計算を行った、即ち、全ての変速プロファイルについて計算を行ったということであるため、変速プロファイルの選択処理を終了する。
【００９５】
Ｓ３０３でプリンタ制御部３０３は、変速速度Ｖ（ｉ）を目標とする変速値Ｖｃに設定する。Ｓ３０４でプリンタ制御部３０３は、ステッピングモータ３００のスローアップ時のステップ数Ｍ（ｉ）を変速制御スローアップステップ数ＳＴｓｕに、スローダウン時のステップ数Ｏ（ｉ）を変速制御スローダウンステップ数ＳＴｓｄにそれぞれ設定する。なお、ステップ数Ｍ（ｉ）、Ｏ（ｉ）は、ステッピングモータ３００をモータ速度Ｖ（ｉ）に立ち上げる、又はモータ速度Ｖ（ｉ）から立ち下げるために、予め決められたステップ数である。ステップ数Ｍ（ｉ）、Ｏ（ｉ）は、個々のステッピングモータのモータ速度Ｖ（ｉ）に対して決められた値となっている。例えば、モータ速度Ｖ（ｉ）とステップ数Ｍ（ｉ）、Ｏ（ｉ）とを対応付けたテーブル等が、予めＲＯＭ３０７等に記憶されているものとする。Ｓ３０５でプリンタ制御部３０３は、ステッピングモータ３００の速度が変速速度Ｖｃであるときのステップ数Ｓｃに初期値１を設定する。Ｓ３０６でプリンタ制御部３０３は、Ｓ３０３、Ｓ３０４、Ｓ３０５で設定した変速プロファイル情報を用いて式（１）から用紙搬送補正量ΔＤを算出する。
【００９６】
Ｓ３０７でプリンタ制御部３０３は、用紙搬送補正量Ｄと、Ｓ３０６で計算によって求めた用紙搬送補正量ΔＤの差分（｜Ｄ−ΔＤ｜）が所定の値に設定されている補正精度Ｐよりも小さいか否かを判断する。Ｓ３０７でプリンタ制御部３０３は、｜Ｄ−ΔＤ｜が補正精度Ｐ以上であると判断した場合、即ち、補正精度を満足していない場合、Ｓ３０８で変速制御ステップ数ＳＴｃのステップ数を１増加させる（ＳＴｃ＝ＳＴｃ＋１）。
【００９７】
Ｓ３０９でプリンタ制御部３０３は、Ｓ３０４で設定したＳＴｓｕ、ＳＴｓｄと、Ｓ３０８で加算したＳＴｃとの加算合計数（ＳＴｓｕ＋ＳＴｃ＋ＳＴｓｄ）と、ＳＴｔｏｔａｌを比較する。即ち、プリンタ制御部３０３は、ＳＴｔｏｔａｌが「ＳＴｓｕ＋ＳＴｃ＋ＳＴｓｄ」より小さいか否かを判断する。Ｓ３０９でプリンタ制御部３０３は、ＳＴｔｏｔａｌが「ＳＴｓｕ＋ＳＴｃ＋ＳＴｓｄ」以上であると判断した場合、Ｓ３０６の処理に戻り、用紙搬送補正量ΔＤを再度算出する。Ｓ３０９でプリンタ制御部３０３は、ＳＴｔｏｔａｌが「ＳＴｓｕ＋ＳＴｃ＋ＳＴｓｄ」よりも小さいと判断した場合、Ｓ３１２の処理に進む。この場合、プリンタ制御部３０３は、現在の変速値Ｖｃ、即ちＳ３０３でＶ（ｉ）の値を代入した変速値Ｖｃに対する用紙搬送補正値ΔＤの計算を終了する。Ｓ３１２でプリンタ制御部３０３は、ループ変数ｉをインクリメントし（ｉ＝ｉ＋１）、Ｓ３０２の処理に戻る。
【００９８】
Ｓ３０７でプリンタ制御部は、｜Ｄ−ΔＤ｜がＰよりも小さい、即ち、補正精度を満たしていると判断した場合は、Ｓ３１０の処理に進む。Ｓ３１０でプリンタ制御部３０３は、変速制御ステップ数ＳＴｃと変速プロファイル確定値Ｓｃ＿ｆｉｘとを比較する。即ち、プリンタ制御部３０３はＳＴｃがＳＴｃ＿ｆｉｘより小さいか否かを判断する。Ｓ３１０でプリンタ制御部３０３は、ＳＴｃがＳＴｃ＿ｆｉｘよりも小さいと判断した場合、Ｓ３１１の処理に進む。Ｓ３１１でプリンタ制御部３０３は、現在のＳＴｃを新たにＳＴｃ＿ｆｉｘとする（ＳＴｃ＿ｆｉｘ＝ＳＴｃ）。また、プリンタ制御部３０３は、現在の変速速度Ｖｃを、新たに変速プロファイル確定値Ｖｃ＿ｆｉｘとし（Ｖｃ＿ｆｉｘ＝Ｖｃ）、Ｓ３１２の処理に進む。プリンタ制御部３０３は、更新した変速プロファイル確定値ＳＴｃ＿ｆｉｘ、Ｖｃ＿ｆｉｘをＲＡＭ３０８に記憶する。Ｓ３１０でプリンタ制御部３０３は、ＳＴｃがＳＴｃ＿ｆｉｘ以上であると判断した場合、ＳＴｃ＿ｆｉｘ、Ｖｃ＿ｆｉｘの更新は行わず、Ｓ３１２の処理に進む。
【００９９】
このように、プリンタ制御部３０３は、用紙搬送補正量ΔＤの計算及び変速プロファイルの設定を、全ての選択数Ｎについて実施する。上述した処理において、最後にＲＡＭ３０８に記憶された変速プロファイル確定値ＳＴｃ＿ｆｉｘ、Ｖｃ＿ｆｉｘが、用紙搬送補正量Ｄに対する最適な変速パラメータとなる。本実施例では、上述の変速パラメータ、ＳＴｃ＿ｆｉｘ、Ｖｃ＿ｆｉｘを想定される各用紙搬送補正量Ｄに対して予め算出し、ＲＯＭ３０７上に記憶している。即ち、本実施例では、図１（ｂ）のＲＯＭ３０７の変速制御情報テーブル３０６に、用紙搬送補正量Ｄ、変速値Ｖｃ＿ｆｉｘ、ステップ数Ｓｔｃ＿ｆｉｘを関連付けた情報を予め記憶しておく。そして、プリンタ制御部３０３は、画像形成中に搬送センサ２４１で用紙２１１の先端を検知し、用紙搬送補正量Ｄが求められたときに、ＲＯＭ３０７に記憶された情報に基づいて、用紙搬送補正量Ｄに関連付けられた変速パラメータを読み出す。
【０１００】
≪本実施例を適用した場合のモータ音測定結果≫
図１１に印刷動作の変速制御時のステッピングモータ３００近傍のモータ音測定の結果を示す。図１１は、図８（ｂ）と同様、横軸に周波数、縦軸に音圧を示している。実線は変速時間を短くした場合の変速制御時の測定結果、点線は比較参照として併記した印刷動作の変速制御未実行時、即ち定常駆動時の測定結果である。図１１では図９（ｂ）に比べ、ステッピングモータ３００の駆動周波数以外の音圧が総じて上昇していることがわかる。これは、ステッピングモータ３００以外の音源の影響と考えられる。これにより、ステッピングモータ３００の変速制御に起因する駆動音が、相対的に目立ちにくくなっていることがわかる。
【０１０１】
以上の通り、用紙搬送誤差に対する補正制御を行うことで、ステッピングモータ３００のモータ速度Ｖを変更したことに起因する動作音の変化を低減することができる。尚、本実施例では、変速制御情報として変速速度Ｖｃと変速ステップ数ＳＴｃをＲＯＭ３０７に記憶する構成とした。しかし、ＲＯＭ３０７に記憶される情報はこれらに限定されない。例えば、変速時周期と変速時間のように一意に変速プロファイルを構成できる情報であればよい。
【０１０２】
以上、本実施例によれば、用紙の位置を補正する際のモータの駆動音を低減させることができる。
【実施例４】
【０１０３】
図１（ａ）、図７、図１０及び図１１は実施例３と同様であり、同じ構成には同じ符号を用い、説明を省略する。実施例４では、用紙搬送誤差の補正制御で使用する変速時のモータ速度Ｖ及び変速制御ステップ数ＳＴを、制御ＩＣ内の演算部により逐次算出する点が実施例３と異なる。
【０１０４】
本実施例のプリンタ制御部３０３及びその動作を、図１２（ａ）を用いて説明する。尚、実施例１の図１（ｂ）と同じ構成には同じ符号を付し、説明を省略する。演算手段である変速制御情報演算部３０９は、用紙搬送誤差を補正するための補正制御情報を算出する演算部である。本実施例では、実施例３の図１０で説明した変速パラメータ選択処理を変速制御情報演算部３０９によって実施する。変速制御情報演算部３０９は、図１０のＳ３０１でプリンタ制御部３０３から用紙搬送補正量Ｄを取得し、取得した用紙搬送補正量Ｄから、変速パラメータ情報である変速プロファイル確定値Ｓｃ＿ｆｉｘ、Ｖｃ＿ｆｉｘを求める。変速制御情報演算部３０９は、求めた変速パラメータ情報をプリンタ制御部３０３に送信する。プリンタ制御部３０３は、変速制御情報演算部３０９から受信した変速パラメータ情報を用紙搬送制御部３０５に送信する。用紙搬送制御部３０５は、プリンタ制御部３０３から受信した変速パラメータ情報に基づき、ステッピングモータ３００の変速制御を実行する。
【０１０５】
以上の通り、用紙搬送誤差に対する変速パラメータ情報を求めて変速制御を行うことで、ステッピングモータ３００のモータ速度Ｖを変更したことに起因する動作音の変化を低減することができる。また、本実施例は、変速制御に必要な変速パラメータ情報をＩＣ内の変速制御情報演算部３０９により求めることで、各用紙搬送補正量Ｄに対する変速パラメータ情報をＲＯＭ３０７上に記憶する必要がない。尚、本実施例ではモータ、画像形成等の各種制御をＡＳＩＣ等のハードウェアで形成された制御部にて行う例を記載したが、別の手段を用いて制御してもよい。例えば、マイクロコンピュータのプログラムにより、マイクロコンピュータがこれらの制御を行ってもよい。
【０１０６】
以上、本実施例によれば、用紙の位置を補正する際のモータの駆動音を低減させることができる。
【実施例５】
【０１０７】
実施例５を以下に説明する。尚、実施例４と異なる点のみを説明する。用紙２１１の搬送動作において、ステッピングモータ３００の回転に対する搬送ローラ２３９、２４０による用紙２１１の搬送量が、用紙２１１の紙種や使用状況に応じて変化する場合がある。このような場合、搬送されている用紙２１１が搬送ローラ２３９、２４０によって搬送されずにスリップしてしまうおそれがある。本実施例では、用紙２１１の紙種や使用状況に応じて、最小のステップ数を決定する構成である。尚、本実施例では、搬送ローラ２３９、２４０の使用状況を示すものとして、用紙２１１のプリント枚数を用いるが、他の情報を用いてもよい。
【０１０８】
図１（ａ）、図７及び図１１は実施例４と同様であり、同じ構成には同じ符号を用いて説明する。本実施例では、ＲＯＭ３０７に紙種に応じた変速実行最小確保ステップ数（以下、単にステップ数）ＳＴｃ＿ｍｉｎ＿ｍｄａ、及び出力済みプリント枚数に応じた変速実行最小確保ステップ数（以下、単にステップ数）ＳＴｃ＿ｍｉｎ＿ｐｎｕｍが記憶されている。ここで、紙種とは用紙２１１の種類であり、例えば普通紙、厚紙等や、坪量（ｇ／ｍ２）や材質、表面性の違いによる用紙２１１の種類をいう。そして、ステップ数ＳＴｃ＿ｍｉｎ＿ｍｄａ、ＳＴｃ＿ｍｉｎ＿ｐｎｕｍ未満とならないよう、用紙搬送誤差の補正制御で使用する変速制御時のモータ速度Ｖの変速速度Ｖｃ及び変速実行ステップ数ＳＴを変速制御情報演算部３０９により逐次算出する。
【０１０９】
本実施例のプリンタ制御部３０３及びその動作を、図１２（ｂ）を用いて説明する。尚、実施例４の図１２（ａ）と同じ構成には同じ符号を付し、説明を省略する。変速制御制約情報３１１は、記憶手段であるＲＯＭ３０７上に記憶される情報である。変速制御制約情報３１１には、紙種に応じたステップ数ＳＴｃ＿ｍｉｎ＿ｍａｄと、実行済みのプリント枚数に応じたステップ数ＳＴｃ＿ｍｉｎ＿ｐｎｕｍが記憶されている。
【０１１０】
≪変速プロファイルの選択処理≫
本実施例の変速プロファイルの選択処理について説明する。本実施例では実施例３で説明した図１０の選択処理に対して以下の点が異なる。実施例３では、図１０中のＳ３０５で、ステップ数ＳＴｃの初期値を１とした。本実施例では、プリンタ制御部３０３がＲＯＭ３０７の変速制御制約情報３１１からステップ数ＳＴｃ＿ｍｉｎ＿ｍａｄ、ＳＴｃ＿ｍｉｎ＿ｐｎｕｍを読み出して、変速制御情報演算部３０９に送信する。変速制御情報演算部３０９は、変速制御ステップ数ＳＴｃの初期値を、受信したステップ数ＳＴｃ＿ｍｉｎ＿ｍｄａとステップ数ＳＴｃ＿ｍｉｎ＿ｐｎｕｍのうち、どちらか大きい方の値に設定する。そして、変速制御情報演算部３０９は、以降の変速プロファイルの選択処理を実行する。尚、紙種の情報は、不図示の操作部からの入力や、紙種検知センサの検知結果等から得られるものとする。また、実行済みのプリント枚数は、プリンタ制御部３０３が不図示のカウンタ等でカウントして管理しているものとする。
【０１１１】
以上の通り、用紙搬送誤差に対する変速パラメータを算出し変速制御を行うことで、ステッピングモータ３００のモータ速度Ｖｃを変更したことに起因する動作音の変化を低減することができる。本実施例では、低摩擦紙種や、開封してから時間が経過した用紙等、搬送速度の変更により影響を受けるような紙種が搬送される場合に、変速制御に必要な変速パラメータを、演算条件（即ち、ＳＴｃの初期値）を変更して算出する。これにより、用紙搬送誤差の補正処理による位置合わせ精度を低下させることなく、ステッピングモータ３００のモータ速度の変更に起因する駆動音を低減できる。尚、位置合わせ精度とは、二次転写部におけるトナー像と用紙２１１の位置合わせの精度である。
【０１１２】
尚、本実施例ではモータ、画像形成等の各種制御をＡＳＩＣ等のハードウェアで形成された制御部にて行う例を記載したが、別の手段を用いて制御してもよい。例えば、マイクロコンピュータのプログラムにより、マイクロコンピュータがこれらの制御を行ってもよい。また、本実施例では、紙種と実行済みプリント枚数に対応したステップ数ＳＴｃ＿ｍｉｎ＿ｍｄａ、ＳＴｃ＿ｍｉｎ＿ｐｎｕｍをＲＯＭ３０７に変速制御制約情報３１１として記憶する構成としたが、いずれか一つだけ記憶する構成でもよい。
【０１１３】
以上、本実施例によれば、用紙の位置を補正する際のモータの駆動音を低減させることができる。
【符号の説明】
【０１１４】
２３９、２４０  搬送ローラ
２４１          搬送センサ
３００          ステッピングモータ
３０５          プリンタ制御部
３０６          変速制御情報テーブル
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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