(57)【要約】【課題】ドライバーが不安を感じたときの自動運転から手動運転への切り替えを抑制して、自動運転制御の利便性をさらに向上させることができる自動運転制御装置を提供する。【解決手段】本発明の車両を自動で走行させる自動運転制御装置は、ドライバーが行う動作を検出する検出部と、自動運転中に検出部で検出されたドライバーの動作が、ドライバーが自動運転に対して不安を感じていると見なす第１の動作条件を満足するか、第１の動作条件で見なす不安よりもドライバーが自動運転に対して大きな不安を感じていると見なす第２の動作条件を満足するか、を判断する判断部と、判断部がドライバーの動作が第１の動作条件を満足すると判断した場合には、自動運転における制御計画をドライバーに通知し、判断部がドライバーの動作が第２の動作条件を満足すると判断した場合には、自動運転から手動運転への切り替えをドライバーに提案する通知部を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両を自動で走行させる自動運転制御装置であって、
ドライバーが行う動作を検出する検出部と、
自動運転中に前記検出部で検出されたドライバーの動作が、ドライバーが自動運転に対して不安を感じていると見なす第１の動作条件を満足するか、当該第１の動作条件で見なす不安よりもドライバーが自動運転に対して大きな不安を感じていると見なす第２の動作条件を満足するか、を判断する判断部と、
前記判断部がドライバーの動作が前記第１の動作条件を満足すると判断した場合には、自動運転における制御計画をドライバーに通知し、前記判断部がドライバーの動作が前記第２の動作条件を満足すると判断した場合には、自動運転から手動運転への切り替えをドライバーに提案する通知部とを備える、
ことを特徴とする、自動運転制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両を自動で走行させる自動運転制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両に搭載されたコンピュータの制御によって、車両を自動走行させる自動運転の技術が知られている。従来の自動運転の技術では、乗員が最終目的地や経由地を設定すると、後はコンピュータが走行経路を設定して自動で車両が走行する。
【０００３】
この自動運転制御では、自動運転中であっても緊急時にドライバーが手動運転に切り替えられるようにするなど、自動運転の制御に関して様々な利便性を図っている。例えば、特許文献１、２、および３を参照。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１５−０４８０３４号公報
【特許文献２】特開２０１４−１０６８５４号公報
【特許文献３】特開２００７−１４９０５４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、自動運転制御によって車両が問題なく安全に走行していたとしても、自動運転に対してドライバーが心理的に不安を感じてしまうことが考えられる。
【０００６】
例えば、ドライバーは、自動運転中であっても、車両の前方を確認して安全に制御されているかどうかを確認している（潜在的な運転操作）。このため、自動運転が実行しようとしている運転動作と同じ運転動作をドライバーが想定していても、ドライバーが手動運転でいつも動作させるタイミングよりも自動運転で動作が開始されるタイミングが遅い場合には、ドライバーが自動運転の制御に不安を感じてしまう。この場合、自動運転での動作が正しく実行される前に、ドライバーが自動運転を解除して手動運転に切り替えてしまうおそれがある。このようなドライバーが自動運転に感じた不安から生じる指示や操作は、自動運転制御の利便性を損なうことにつながる。
【０００７】
本発明は、上記課題を鑑みてなされたものであり、ドライバーが不安を感じたときの自動運転から手動運転への切り替えを抑制して、自動運転制御の利便性をさらに向上させることができる自動運転制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するために、本発明の車両を自動で走行させる自動運転制御装置は、ドライバーが行う動作を検出する検出部と、自動運転中に検出部で検出されたドライバーの動作が、ドライバーが自動運転に対して不安を感じていると見なす第１の動作条件を満足するか、第１の動作条件で見なす不安よりもドライバーが自動運転に対して大きな不安を感じていると見なす第２の動作条件を満足するか、を判断する判断部と、判断部がドライバーの動作が第１の動作条件を満足すると判断した場合には、自動運転における制御計画をドライバーに通知し、判断部がドライバーの動作が第２の動作条件を満足すると判断した場合には、自動運転から手動運転への切り替えをドライバーに提案する通知部とを備える、ことを特徴とする。
【０００９】
この本発明の自動運転制御装置では、例えば心理的な不安を感じたときなどにドライバーが行う動作（例えば、ステアリング操作やブレーキペダル操作など）と、ドライバーが自動運転に対して不安を感じていると見なせる予め定めた動作条件とから、自動運転に対してドライバーが不安を感じているかどうか、また感じている不安が大きいか小さいかを判断（推定）する。そして、判断された不安が小さければどのような自動運転制御を実行しているか（実行しようとしているか）を示す制御計画の通知だけを行い、判断された不安が大きければ自動運転から手動運転への切り替えを提案する。これにより、推定された不安が小さい段階で自動運転から手動運転へ切り替えられてしまうことを抑制することができる。よって、自動運転制御の利便性が向上する。
【発明の効果】
【００１０】
以上述べたように、本発明の自動運転制御装置によれば、ドライバーが不安を感じたときの自動運転から手動運転への切り替えを抑制して、自動運転制御の利便性をさらに向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の一実施形態に係る自動運転制御装置１の概略構成例を示す図
【図２】自動運転制御部２０が実行するドライバーの不安に応じた処理の手順を説明するフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００１２】
［概要］
本発明の車両を自動で走行させる自動運転制御装置は、ドライバーが行う動作と、ドライバーが自動運転に対して不安を感じていると見なせる予め定めた動作条件とから、自動運転に対してドライバーが不安を感じているかどうか、また感じている不安が大きいか小さいかを判断（推定）する。そして、判断された不安が小さければ不安を和らげる情報の通知だけを行い、判断された不安が大きいときに自動運転から手動運転への切り替えを提案する。これにより、ドライバーが感じている不安が小さい段階で、直ちに自動運転から手動運転へ切り替えられることを回避することができ、自動運転制御の利便性が向上する。
【００１３】
［自動運転制御装置の構成例］
図１は、本発明の一実施形態に係る自動運転制御装置１の概略構成例を示す図である。図１における自動運転制御装置１は、動作検出部１０と、自動運転制御部（ＥＣＵ）２０と、入力部３１と、出力部３２と、通信部３３とを備えている。
【００１４】
動作検出部１０は、例えば心理的な不安を感じたときなどにドライバーが行う行動や仕種（以下、これらを「動作」と総称する）を検出するための構成である。この動作検出部１０は、例えば、ステアリングセンサ１１、フロアマットセンサ１２、ブレーキペダルセンサ１３、視線センサ１４、および車外センサ１５を含む。
【００１５】
ステアリングセンサ１１は、ドライバーの手や指が、ステアリングに触れたか否かを検出する。また、ステアリングセンサ１１は、ドライバーによって、所定の角度以内（例えば、遊びの範囲内）でステアリングが操作されたか否かを検出する。このステアリングセンサ１１は、例えば、タッチセンサ、角度センサ、トルクセンサなどで構成されており、車両のステアリング機構などに取り付けられている。ステアリングセンサ１１で検出された結果は、自動運転制御部２０へ出力される。
【００１６】
フロアマットセンサ１２は、ドライバーの右足が、フロアマットから離れたか否かを検出する。このフロアマットセンサ１２は、例えば、荷重センサなどで構成されており、フロアマットや車内の床面などに取り付けられている。フロアマットセンサ１２で検出された結果は、自動運転制御部２０へ出力される。
【００１７】
ブレーキペダルセンサ１３は、ドライバーの右足が、ブレーキペダルに置かれたか（載せられたか）否かを検出する。または、ブレーキペダルセンサ１３は、ドライバーによって、所定のストローク以内（例えば、遊びの範囲内）でブレーキペダルが踏み込まれたか否かを検出する。このブレーキペダルセンサ１３は、例えば、ペダルセンサやストロークセンサなどで構成されており、車両のブレーキ機構などに取り付けられている。このブレーキペダルセンサ１３で検出された結果は、自動運転制御部２０へ出力される。
【００１８】
視線センサ１４は、ドライバーの視線を検出する。この視線センサ１４は、例えば、イメージセンサを備えたカメラまたは光学レンズを備えたカメラで構成されており、ドライバーの顔を撮像可能であるステアリングコラムカバーの上などに取り付けられている。イメージセンサには、例えばＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）やＣＣＤ（Charge Coupled Device）などが用いられる。この視線センサ１４で検出された結果は、自動運転制御部２０へ出力される。
【００１９】
車外センサ１５は、車両前方における周辺状況を検出する。この車外センサ１５は、例えば、イメージセンサを備えたカメラまたは光学レンズを備えたカメラで構成されており、車両の前方を撮像可能であるフロントガラスの上部内側などに取り付けられている。イメージセンサには、例えばＣＭＯＳやＣＣＤなどが用いられる。この車外センサ１５で検出された結果は、自動運転制御部２０へ出力される。
【００２０】
なお、車外センサ１５は、車両前方における周辺状況を検出できる構成であればよく、上述したカメラ以外にも、例えば、レーザレーダ、マイクロ波レーダ、ミリ波レーダ、または超音波レーダなどを用いてもよい。
【００２１】
自動運転制御部２０は、車両の自動運転を制御する電子制御ユニット（ＥＣＵ：Electronic Control Unit）である。この自動運転制御部２０は、中央演算処理装置（ＣＰＵ：Central Processing Unit）およびメモリなどで構成されており、メモリに格納されたプログラムをＣＰＵが読み出して解釈実行することにより、自動運転制御における様々な機能を発揮する。本発明における自動運転制御部２０は、ステアリングセンサ１１、フロアマットセンサ１２、ブレーキペダルセンサ１３、視線センサ１４、および車外センサ１５から出力される結果に基づいて、後述する判断部２１、通知部２２、および実行部２３としての機能を発揮する。
【００２２】
入力部３１は、ドライバーの指示を自動運転制御部２０に与える入力インタフェースである。入力部３１には、スイッチ、タッチパネル、音声認識用のマイクなどが含まれる。ドライバーは、この入力部３１を介して、例えば自動運転から手動運転へ制御を切り替える指示を自動運転制御部２０に与えることができる。
【００２３】
出力部３２は、自動運転制御部２０が出力する情報をドライバーに提示する出力インタフェースである。出力部３２には、ナビゲーション装置のディスプレイやスピーカなどが含まれる。ドライバーは、この出力部３２を介して、自動運転における制御計画（後述する）を知らせてもらったり、自動運転から手動運転へ制御を切り替える提案を受けたりすることができる。
【００２４】
通信部３３は、車外に設けられているデータベースセンタ（図示せず）などと通信を行う通信インタフェースである。この通信部３３は、自動運転制御部２０で行われた判断、通知、実行に関する情報などを、必要に応じてデータベースセンタへ送信する。
【００２５】
［自動運転制御装置の処理］
図２をさらに参照して、本発明の一実施形態に係る自動運転制御装置１によって行われる処理を説明する。図２は、自動運転制御部２０が実行するドライバーの不安に応じた処理の手順を説明するフローチャートである。
【００２６】
図２に示す処理は、車両が自動運転制御による走行をしているときに実行される。処理が開始されると、自動運転制御部２０は、ステアリングセンサ１１、フロアマットセンサ１２、ブレーキペダルセンサ１３、視線センサ１４、および車外センサ１５から検出結果をそれぞれ取得する（ステップＳ２０１）。そして、自動運転制御部２０の判断部２１が、この取得した検出結果に基づいて、ドライバーが自動運転に対して不安を感じているか否かを判断し、感じている不安の大きさを判断する（ステップＳ２０２、Ｓ２０３）。このステップＳ２０２およびＳ２０３では、判断部２１は、ドライバーが行う次の５つの動作の有無を判断する。
【００２７】
第１の動作：第１の動作は、ドライバーの手や指がステアリングに触れる動作である。ドライバーの手や指がステアリングに触れたか否かは、ステアリングセンサ１１における検出結果から判断される。例えば、ステアリングセンサ１１のタッチセンサが反応したかどうかで、上記判断が可能である。
【００２８】
第２の動作：第２の動作は、ドライバーの右足がフロアマットから離れる動作である。ドライバーの右足がフロアマットから離れたか否かは、フロアマットセンサ１２における検出結果から判断される。例えば、フロアマットセンサ１２の荷重センサが右足に関する重さを検出しなくなったかどうかで、上記判断が可能である。
【００２９】
第３の動作：第３の動作は、ドライバーが車外の状況を気にしている動作（様子）である。ドライバーが車外の状況を気にしているか否かは、視線センサ１４および車外センサ１５における検出結果から判断される。例えば、視線センサ１４のカメラ画像および車外センサ１５のカメラ画像をそれぞれ解析し、解析によって得られた双方の結果が完全一致または高い割合で一致しているかどうかで、上記判断が可能である。
【００３０】
第４の動作：第４の動作は、ドライバーによってステアリングが操作される動作である。ドライバーによってステアリングが操作されたか否かは、ステアリングセンサ１１における検出結果から判断される。例えば、ステアリングセンサ１１の角度センサが、ステアリングが回転したことを検出したかどうかで、上記判断が可能である。なお、検出するステアリング操作としては、操舵トルクが発生しない遊びの範囲内の操作であってもよいし、所定の操舵トルク値が発生する操作であってもよい。
【００３１】
第５の動作：第５の動作は、ドライバーの右足がブレーキペダルに置かれる動作である。ドライバーの右足がブレーキペダルに置かれたか否かは、ブレーキペダルセンサ１３における検出結果から判断される。例えば、ブレーキペダルセンサ１３のペダルセンサが負荷を検出したかどうかで、上記判断が可能である。
【００３２】
判断部２１は、まず、上述したドライバーが行う動作が第１の動作条件を満足するか否かの判断に基づいて、ドライバーが自動運転に対して不安を感じているか否かを推定する（ステップＳ２０２）。具体的には、判断部２１は、第１〜第３の動作のうち２つ以上の動作が検出されることを第１の動作条件として、ドライバーが自動運転に対して不安を感じているか否かを推定する。判断部２１は、第１〜第３の動作のうち２つ以上の動作が検出された場合に（第１の動作条件を満足）、ドライバーが自動運転に対して不安を感じていると見なす（ステップＳ２０２：Ｙｅｓ）。一方、判断部２１は、第１〜第３の動作のうち２つ以上の動作が検出されていないと判断した場合に（第１の動作条件に満たず）、ドライバーが自動運転に対して不安を感じていないと見なす（ステップＳ２０２：Ｎｏ）。
【００３３】
ドライバーが自動運転に対して不安を感じていると推定されると、判断部２１は、さらに、上述したドライバーが行う動作が第２の動作条件を満足するか否かの判断に基づいて、ドライバーが自動運転に対して感じている不安の大きさを推定する（ステップＳ２０３）。具体的には、判断部２１は、第３〜第５の動作のすべてが検出されることを第２の動作条件として、ドライバーが自動運転に対して感じている不安の大きさを推定する。判断部２１は、第３〜第５の動作のすべてが検出されていないと判断した場合に（第１の動作条件のみを満足）、ドライバーが感じている自動運転に対する不安が小さいと見なす（ステップＳ２０３：Ｎｏ）。一方、判断部２１は、第３〜第５の動作のすべてが検出されたと判断した場合に（第１および第２の動作条件の両方を満足）、ドライバーが感じている自動運転に対する不安が、上記第３〜第５の動作のすべてが検出されていないと判断した場合の不安よりも大きいと推定する（ステップＳ２０３：Ｙｅｓ）。
【００３４】
ドライバーの動作が第１の動作条件を満足し、ドライバーが自動運転に対して小さな不安を感じていると見なす場合（ステップＳ２０３：Ｎｏ）、通知部２２は、自動運転における「制御計画」をドライバーに通知する（ステップＳ２０５）。自動運転における制御計画とは、今現在どのような制御を実行しているのか、またはこれから先にどのような制御を実行しようとしているのかを表した情報である。制御計画は、ドライバーが自動運転に対して感じている不安を和らげたり解消したりすることに役立つ情報であることが望ましい。
【００３５】
例えば、制御計画として、「２００ｍ先の分岐点で左側にステアリングを切る予定である」といった情報や、「前方に歩行者がいるので飛び出してきても安全に止まれる速度で走行する」といった情報など、が考えられる。このような情報の通知により、自動運転制御装置１が分岐点や歩行者を正確に認識して安全に運転を支援していることをドライバーに把握させることができ、ドライバーが感じている小さな不安を和らげたり解消したりする効果が期待できる。ドライバーへ制御計画が通知された後は、ステップＳ２０１の処理に戻り、ドライバーが自動運転に対してまだ不安を感じているか否かが引き続き観察される。
【００３６】
一方、ドライバーの動作が第１および第２の動作条件の双方を満足し、ドライバーが自動運転に対して大きな不安を感じていると見なす場合（ステップＳ２０３：Ｙｅｓ）、通知部２２は、自動運転から手動運転への切り替えをドライバーに提案する（ステップＳ２０４）。この提案は、ドライバーが感じている不安が大きいときには運転を装置に任せられないと思っていることが予想されるため、現状のドライバーの意思を確認する意味がある。
【００３７】
なお、上述した制御計画の通知（ステップＳ２０５）や切り替え提案（ステップＳ２０４）は、画像でも音声でもよい。画像であれば、ナビゲーション装置のディスプレイや、ヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）などを利用できる。音声であれば、オーディオ装置のスピーカなどを利用できる。
【００３８】
通知部２２による自動運転から手動運転への切り替え提案に応じて、入力部３１を介してドライバーから運転切り替え指示が入力されると（ステップＳ２０６：Ｙｅｓ）、自動運転制御部２０の実行部２３は、運転制御を自動から手動に切り替える（ステップＳ２０７）。手動運転への切り替えが完了すると、自動運転制御部２０は、自動運転から手動運転へ切り替えられたときの様子を、通信部３３を介してデータベースセンタなどへ送信する（ステップＳ２０８）。この自動運転から手動運転へ切り替えられたときの様子とは、例えば、場所、車両の状態（速度など）、天候、最初に不安を感じてから運転を切り替えるまでの時間などの情報である。このような情報は、データベースセンタなどにおいて、今後同じ場所を通過する車両に対する運転支援の提案などに利用される。
【００３９】
なお、通知部２２による自動運転から手動運転への切り替え提案にドライバーが応じない場合には（ステップＳ２０６：Ｎｏ）、ステップＳ２０１の処理に戻り、ドライバーが自動運転に対してどのように不安を感じているか改めて判断される。
【００４０】
［実施の形態の効果］
以上のように、本発明の一実施形態に係る自動運転制御装置１によれば、自動運転中に検出したドライバーの動作が所定の動作条件を満足するか否かに基づいて、ドライバーが自動運転に対して不安を感じているか否か、およびドライバーが自動運転に対して感じている不安が大きいか小さいかを推定する。そして、推定されたドライバーの不安が小さければ、その不安を和らげる効果が期待できる制御計画をドライバーに知らせることで自動運転を継続し、推定されたドライバーの不安が大きければ、その不安を解消することができる自動運転から手動運転への切り替えをドライバーに提案する。
【００４１】
これにより、ドライバーが感じている不安が小さい段階で、自動運転から手動運転へ切り替えられてしまうことを抑制することができる。よって、自動運転制御の利便性が向上する。
【００４２】
［変形例］
上記実施形態では、通知部２２による自動運転から手動運転への切り替え提案にドライバーが応じない場合には（ステップＳ２０６：Ｎｏ）、データベースセンタなどへ情報が一切送信されない。しかし、手動運転への切り替えが実行されなくても、そのときの様子をデータベースセンタなどへ送信してもよい。
【産業上の利用可能性】
【００４３】
本発明の自動運転制御装置は、自動運転制御の利便性を向上させたい場合などに有用である。
【符号の説明】
【００４４】
１    自動運転制御装置
１０  動作検出部
１１  ステアリングセンサ
１２  フロアマットセンサ
１３  ブレーキペダルセンサ
１４  視線センサ
１５  車外センサ
２０  自動運転制御部（ＥＣＵ）
２１  判断部
２２  通知部
２３  実行部
３１  入力部
３２  出力部
３３  通信部
【図１】
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【図２】
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