(57)【要約】【課題】駐車を支援することができる駐車支援装置及び該駐車支援装置を実現するためのコンピュータプログラムを提供する。【解決手段】駐車支援装置は、駐車を支援する。駐車支援装置は、駐車スペースの駐車幅を取得する取得部と、取得部で取得した駐車幅と自車の車幅との差が所定の閾値より小さい場合、所定の駐車支援情報を通知する通知部とを備える。閾値は、例えば、車両の左右両側のドアを、乗員が降車することができる程度に開けることができない間隔とすることができる。【選択図】図１
2016175553.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
駐車スペースの駐車幅を取得する取得部と、
該取得部で取得した駐車幅と自車の車幅との差が所定の閾値より小さい場合、所定の駐車支援情報を通知する通知部と
を備えることを特徴とする駐車支援装置。
【請求項２】
前記取得部は、
自車の周辺を撮像する撮像部で撮像して得られた画像に基づいて駐車スペースの駐車幅を取得するようにしてあることを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項３】
前記通知部は、
自車の一方側を幅寄せすべく駐車支援情報を通知するようにしてあることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の駐車支援装置。
【請求項４】
助手席又は後部座席の乗員の有無を判定する判定部を備え、
前記通知部は、
前記判定部の判定結果に応じて、自車が駐車スペースに入る前に乗員の降車を促すべく駐車支援情報を通知するようにしてあることを特徴とする請求項１から請求項３までのいずれか１項に記載の駐車支援装置。
【請求項５】
コンピュータに、駐車支援をさせるためのコンピュータプログラムであって、
コンピュータを、
駐車スペースの駐車幅を取得する取得部と、
取得した駐車幅と自車の車幅との差が所定の閾値より小さい場合、所定の駐車支援情報を通知する通知部と
して機能させることを特徴とするコンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車を支援する駐車支援装置及び該駐車支援装置を実現するためのコンピュータプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、自動車の電子化が進展しつつあり、安全、環境、情報、快適などの観点から様々な技術開発が行われている。例えば、駐車スペースの左右両側及び前後両側に圧力を検知するセンサを設置しておき、駐車スペースに車両を入れる場合に、各センサにおける検知結果に応じて、警告ランプを点灯させて、運転者に対して車両がセンサの上に乗り上げたことを警告するシステムが開示されている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−３５５３１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、特許文献１のシステムにあっては、駐車スペースに車両を入れる際に、車両の前後左右の位置ずれを検出するものである。このため、位置ずれなく車両を駐車することができたとしても、駐車スペースが狭い場合には、ドアを十分に開けることができず、運転者又は乗員の降車が困難となるときがある。このため、的確な駐車支援が望まれる。
【０００５】
本発明は、斯かる事情に鑑みてなされたものであり、駐車を支援することができる駐車支援装置及び該駐車支援装置を実現するためのコンピュータプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る駐車支援装置は、駐車スペースの駐車幅を取得する取得部と、該取得部で取得した駐車幅と自車の車幅との差が所定の閾値より小さい場合、所定の駐車支援情報を通知する通知部とを備えることを特徴とする。
【０００７】
本発明に係るコンピュータプログラムは、コンピュータに、駐車支援をさせるためのコンピュータプログラムであって、コンピュータを、駐車スペースの駐車幅を取得する取得部と、取得した駐車幅と自車の車幅との差が所定の閾値より小さい場合、所定の駐車支援情報を通知する通知部として機能させることを特徴とする。
【０００８】
取得部は、駐車スペースの駐車幅を取得する。駐車幅の取得は、例えば、自車の位置及び地図情報に基づいて、地図上で駐車しようとしている駐車スペースを特定し、特定した駐車スペースの駐車幅を情報提供サーバから受信して取得するようにしてもよい。また、駐車幅の取得は、駐車しようとしている駐車スペースを、例えば、車外用カメラで撮像して得られた画像に基づいて算出するようにして取得してもよい。
【０００９】
通知部は、取得部で取得した駐車幅と自車の車幅との差が所定の閾値より小さい場合、所定の駐車支援情報を通知する。閾値は、例えば、車両の左右両側のドアを、乗員が降車することができる程度に開けることができない間隔とすることができ、例えば、１ｍ程度とすることができる。
【００１０】
所定の駐車支援情報は、例えば、自車の一方側（例えば、助手席側）を幅寄せして、自車の片方（例えば、運転席側）のドアを十分開けることができるように駐車を促すことができる。これにより、狭い駐車スペースにおいて、降車することができなくなるような事態を回避すべく駐車を支援することができる。
【００１１】
本発明に係る駐車支援装置は、前記取得部は、自車の周辺を撮像する撮像部で撮像して得られた画像に基づいて駐車スペースの駐車幅を取得するようにしてあることを特徴とする。
【００１２】
撮像部は、自車の周辺を撮像する。撮像部は、例えば、車外用カメラであり、駐車スペースを撮像し、所定の画像変換を行うことにより、駐車スペースの駐車幅を特定することができる。画像上の駐車幅を特定することにより、駐車幅の実際の寸法を算出することができる。取得部は、撮像部で撮像して得られた画像に基づいて駐車スペースの駐車幅を取得する。これにより、駐車幅が予め特定されていない駐車スペースであっても、駐車幅を取得することができるので、駐車の支援を行うことができる。
【００１３】
本発明に係る駐車支援装置は、前記通知部は、自車の一方側を幅寄せすべく駐車支援情報を通知するようにしてあることを特徴とする。
【００１４】
通知部は、自車の一方側を幅寄せすべく駐車支援情報を通知する。これにより、狭い駐車スペースにおいて、降車することができなくなるような事態を回避すべく駐車を支援することができる。
【００１５】
本発明に係る駐車支援装置は、助手席又は後部座席の乗員の有無を判定する判定部を備え、前記通知部は、前記判定部の判定結果に応じて、自車が駐車スペースに入る前に乗員の降車を促すべく駐車支援情報を通知するようにしてあることを特徴とする。
【００１６】
判定部は、助手席又は後部座席の乗員の有無を判定する。判定部は、例えば、車内用カメラを用いることができ、車内用カメラで車内を撮像して得られた画像に基づいて、助手席、後部座席の乗員の位置、人数などを特定することができる。通知部は、判定部の判定結果に応じて、自車が駐車スペースに入る前に乗員の降車を促すべく駐車支援情報を通知する。
【００１７】
例えば、助手席又は左側後部座席に乗員がいる場合には、助手席又は左側後部座席の乗員に対して、自車が駐車スペースに入る前に降車を促す。これにより、狭い駐車スペースに駐車する際に、車両の左側（運転席と反対側）の乗員を事前に降車させることができ、車両の左側を幅寄せしたとしても、乗員が降車することができなくなる事態を回避することができる。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、駐車を支援することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本実施の形態の駐車支援装置の構成の一例を示すブロック図である。
【図２】本実施の形態の駐車支援装置による駐車支援前の状態を示す模式図である。
【図３】本実施の形態の駐車支援装置による駐車支援後の状態を示す模式図である。
【図４】本実施の形態の駐車支援装置による処理手順の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、本発明をその実施の形態を示す図面に基づいて説明する。図１は本実施の形態の駐車支援装置１００の構成の一例を示すブロック図である。駐車支援装置１００は、駐車支援ＥＣＵ（Electronic Control Unit）４０、通知部５０などを備える。駐車支援ＥＣＵ４０は、ＥＣＵ全体を制御するＣＰＵ（プロセッサ）４１、算出部４２、判定部４３などを備える。なお、駐車支援装置１００は、さらに車外用カメラ１０、車内用カメラ２０、ナビＥＣＵ３０、操作部７０などを備えることもできる。また、駐車支援ＥＣＵ４０には、自動運転ＥＣＵ２００が接続されている。
【００２１】
ナビＥＣＵ３０は、取得部としての機能を有し、自車の位置及び地図情報に基づいて、地図上で駐車しようとしている駐車スペースを特定し、特定した駐車スペースの駐車幅を、外部の情報提供サーバ（不図示）から受信して取得することができる。ナビＥＣＵ３０は、取得した駐車幅に関する情報を駐車支援ＥＣＵ４０へ出力する。
【００２２】
車外用カメラ１０は、例えば、自車の後方、あるいは全方位など自車の周辺を撮像することができる。車外用カメラ１０は、例えば、運転者が操作部７０を操作することにより、駐車支援要求を行った場合に作動するようにしてある。車外用カメラ１０は、撮像して得られた画像（画像データ）を駐車支援ＥＣＵ４０へ出力する。
【００２３】
算出部４２は、車外用カメラ１０が出力した画像に対して所定の画像変換（例えば、鳥瞰画像への変換など）を行うことにより、画像上で駐車スペースの駐車幅を特定する。算出部４２は、さらに画像上の駐車幅を特定することにより、駐車幅の実際の寸法を算出する。これにより、駐車支援ＥＣＵ４０は、駐車スペースの駐車幅を取得することができる。
【００２４】
車外用カメラ１０を用いて駐車幅を取得することにより、例えば、情報提供サーバ（不図示）などに駐車幅が予め記憶されておらず、駐車幅が特定されていない駐車スペースであっても、駐車幅を取得することができるので、駐車の支援を行うことができる。
【００２５】
なお、駐車支援ＥＣＵ４０は、ナビＥＣＵ３０を用いて駐車幅を取得するようにしてもよく、車外用カメラ１０を用いて駐車幅を取得するようにしてもよい。また、ナビＥＣＵ３０及び車外用カメラ１０の両方を用いる場合に、取得した各駐車幅が異なるときは、寸法の小さい方の駐車幅を採用することができる。これにより、より厳しい条件で駐車支援を行うので、確実に乗員を降車させることができる。
【００２６】
通知部５０は、駐車支援ＥＣＵ４０の制御の下、駐車支援ＥＣＵ４０で取得した駐車幅と自車の車幅との差が所定の閾値より小さい場合、所定の駐車支援情報を通知する。閾値は、例えば、車両の左右両側のドアを、乗員が降車することができる程度に開けることができない間隔とすることができ、例えば、１ｍ程度とすることができる。
【００２７】
所定の駐車支援情報は、例えば、自車の一方側（例えば、助手席側）を幅寄せして、自車の片方（例えば、運転席側）のドアを十分開けることができるように駐車を促すことができる。これにより、狭い駐車スペース（例えば、車両の片方のドアしか開けられないような狭い駐車スペースなど）において、降車することができなくなるような事態を回避すべく駐車を支援することができる。
【００２８】
車内用カメラ２０は、助手席又は後部座席を撮像する。車内用カメラ２０は、例えば、運転者が操作部７０を操作することにより、駐車支援要求を行った場合に作動するようにしてある。車内用カメラ２０は、撮像して得られた画像（画像データ）を駐車支援ＥＣＵ４０へ出力する。
【００２９】
判定部４３は、助手席又は後部座席の乗員の有無を判定する。判定部４３は、車内用カメラ２０が出力した画像に基づいて、助手席、後部座席の乗員の位置、人数などを特定する。
【００３０】
通知部５０は、スピーカ、表示パネルなどを備え、駐車支援ＥＣＵ４０の制御の下、判定部４３の判定結果に応じて、自車が駐車スペースに入る前に乗員の降車を促すべく駐車支援情報を通知する。駐車支援情報の通知は、音声で出力してもよく、文字などを表示するようにしてもよい。
【００３１】
例えば、助手席又は左側後部座席に乗員がいる場合には、助手席又は左側後部座席の乗員に対して、自車が駐車スペースに入る前に降車を促す。これにより、狭い駐車スペースに駐車する際に、車両の左側（運転席と反対側）の乗員を事前に降車させることができ、車両の左側を幅寄せしたとしても、乗員が降車することができなる事態を回避することができる。
【００３２】
図２は本実施の形態の駐車支援装置１００による駐車支援前の状態を示す模式図である。例えば、自車１を駐車スペースに駐車しようとして、自車１が、図２に示すような位置にある場合に、運転者が操作部７０を操作して車外用カメラ１０を作動させることにより、駐車スペースの鳥瞰画像を得ることができ、鳥瞰画像上で駐車幅を特定して駐車幅の実際の寸法を計算することができる。
【００３３】
また、図２に示すような状態において、例えば、助手席又は左側後部座席に乗員がいる場合には、乗員に対して降車を促すことができる。例えば、「一旦車を止めて助手席又は後部座席の方は降車してください。」の如くである。また、運転者に対しては、自車１の左側を駐車スペースの左側に幅寄せするように促すことができる。例えば、「車の左側を幅寄せしてください。」の如くである。
【００３４】
また、図２に示すような状態において、自動運転ＥＣＵ２００が、自車１が駐車スペース内に駐車できるように自動運転するようにしてもよい。これにより、運転や駐車に不慣れな運転者に対して駐車支援を行うことができる。
【００３５】
図３は本実施の形態の駐車支援装置１００による駐車支援後の状態を示す模式図である。図３に示すように、自車１の左側を駐車スペースの左側に幅寄せして駐車することにより、車両の右側のドア（図３の例では、運転席のドア）を開けることができ、狭い駐車スペースであっても、乗員が降車することができる。
【００３６】
次に、本実施の形態の駐車支援装置１００の動作について説明する。図４は本実施の形態の駐車支援装置１００による処理手順の一例を示すフローチャートである。以下では便宜上、処理の主体をＣＰＵ４１として説明する。ＣＰＵ４１は、駐車支援要求の有無を判定し（Ｓ１１）、駐車支援要求がない場合（Ｓ１１でＮＯ）、ステップＳ１１の処理を続ける。
【００３７】
駐車支援要求があった場合（Ｓ１１でＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、車外用カメラ１０を作動し（Ｓ１２）、車外用カメラ１０で撮像して得られた画像に基づいて、駐車スペースの駐車幅を算出する（Ｓ１３）。ＣＰＵ４１は、駐車幅と自車の車幅との差が所定の閾値より小さいか否かを判定する（Ｓ１４）。
【００３８】
駐車幅と自車の車幅との差が所定の閾値より小さい場合（Ｓ１４でＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、車内用カメラを作動し（Ｓ１５）、乗員を特定する（Ｓ１６）。ＣＰＵ４１は、所定の乗員（例えば、助手席又は左側後部座席に座っている乗員）がいるか否かを判定し（Ｓ１７）、所定の乗員がいる場合（Ｓ１７でＹＥＳ）、特定した乗員の降車を促す通知をする（Ｓ１８）。
【００３９】
ＣＰＵ４１は、幅寄せを促す通知をし（Ｓ１９）、処理を終了する。所定の乗員がいない場合（Ｓ１７でＮＯ）、ＣＰＵ４１は、ステップＳ１８の処理を行うことなく、ステップＳ１９の処理を行う。駐車幅と自車の車幅との差が所定の閾値より小さくない場合（Ｓ１４でＮＯ）、ＣＰＵ４１は、処理を終了する。
【００４０】
本実施の形態の駐車支援装置は、ＣＰＵ（プロセッサ）、ＲＡＭなどを備えた汎用コンピュータを用いて実現することもできる。すなわち、図４に示すような、各処理の手順を定めたコンピュータプログラムをコンピュータに備えられたＲＡＭにロードし、コンピュータプログラムをＣＰＵ（プロセッサ）で実行することにより、コンピュータ上で駐車支援装置を実現することができる。
【００４１】
上述のように、本実施の形態によれば、狭い駐車スペースに駐車する場合に、駐車支援情報を通知するので、乗員に不安を与えずに降車しやすくすることができる。
【００４２】
本実施の形態において、駐車スペースは、ショッピングセンターなどの自走式立体駐車場、塀又はブロック等で囲まれた駐車スペース、両側に他の車両の駐車した状態の駐車スペースなどを含み、本実施の形態は、駐車幅が比較的狭い駐車スペースに駐車する際に適用することができる。
【符号の説明】
【００４３】
１０  車外用カメラ
２０  車内用カメラ
３０  ナビＥＣＵ
４０  駐車支援ＥＣＵ
４１  ＣＰＵ
４２  算出部
４３  判定部
５０  通知部
７０  操作部
２００  自動運転ＥＣＵ
【図１】
2016175553.tif 000003
【図２】
2016175553.tif 000004
【図３】
2016175553.tif 000005
【図４】
2016175553.tif 000006