(57)【要約】【課題】搬送される媒体の搬送量を精度よく取得することができる搬送装置、搬送装置を備える印刷装置、及び搬送量取得方法を提供する。【解決手段】搬送ローラーにより連続紙を搬送ローラーの軸線方向と交差する搬送方向に搬送する搬送部と、軸線方向と交差する第１方向Ａ及び第１方向Ａと交差する第２方向Ｂの各方向に配列された複数の受光素子３４を有して搬送部により搬送される連続紙を撮像する撮像部３２と、撮像部３２が撮像した画像に基づいて搬送方向への連続紙の搬送量を取得する搬送量取得部３９とを備え、搬送量取得部３９は、第１方向Ａへの連続紙の移動量を、第１方向Ａの向きに応じて変化する補正値で補正することにより連続紙の搬送量を取得する。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
駆動ローラーにより媒体を前記駆動ローラーの軸線方向と交差する搬送方向に搬送する搬送部と、
前記軸線方向と交差する第１方向及び該第１方向と交差する第２方向の各方向に配列された複数の受光素子を有して前記搬送部により搬送される前記媒体を撮像する撮像部と、
該撮像部が撮像した画像に基づいて前記搬送方向への前記媒体の搬送量を取得する搬送量取得部と
を備え、
前記搬送量取得部は、前記第１方向への前記媒体の移動量を、前記第１方向の向きに応じて変化する補正値で補正することにより前記媒体の搬送量を取得することを特徴とする搬送装置。
【請求項２】
前記搬送量取得部は、前記搬送方向と前記第１方向とがなす角をβとしたとき、１／ｃｏｓβを前記補正値とし、前記第１方向への前記媒体の移動量に前記補正値を乗算した量を前記媒体の搬送量として取得することを特徴とする請求項１に記載の搬送装置。
【請求項３】
前記搬送量取得部は、前記軸線方向と前記第１方向とがなす角をαとしたとき、１／ｓｉｎαを前記補正値とし、前記第１方向への前記媒体の移動量に前記補正値を乗算した量を前記媒体の搬送量として取得することを特徴とする請求項１に記載の搬送装置。
【請求項４】
前記搬送量取得部は、前記軸線方向及び前記搬送方向を含む第１面と、前記第１方向及び前記第２方向とを含む第２面とがなす角をγとしたとき、前記第１方向への前記媒体の移動量にｃｏｓγを乗算した量を前記媒体の搬送量として取得することを特徴とする請求項１〜請求項３のうち何れか一項に記載の搬送装置。
【請求項５】
請求項１〜請求項４のうち何れか一項に記載の搬送装置と、
該搬送装置により搬送される前記媒体に印刷を行う印刷部と
を備えることを特徴とする印刷装置。
【請求項６】
駆動ローラーにより媒体を前記駆動ローラーの軸線方向と交差する搬送方向に搬送する搬送部と、
前記軸線方向と交差する第１方向及び該第１方向と交差する第２方向の各方向に配列された複数の受光素子を有して前記搬送部により搬送される前記媒体を撮像する撮像部と
を備えた搬送装置における搬送量取得方法であって、
前記撮像部が撮像した画像に基づいて前記第１方向への移動量を取得する移動量取得ステップと、
前記第１方向の向きに応じて変化する補正値により前記移動量を補正して前記搬送方向への搬送量を取得する搬送量取得ステップと
を備えたことを特徴とする搬送量取得方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送装置、搬送装置を備える印刷装置、及び搬送量取得方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、駆動ローラーを回転させることで用紙（媒体）を搬送する用紙搬送機構（搬送装置）が知られている（例えば特許文献１）。
この用紙搬送機構は、ロータリーエンコーダーによって駆動ローラーの回転量を検出すると共に、用紙で反射した反射光を受光する受光部（撮像部）によって用紙の実際の送り量を検出する。そして、駆動ローラーの回転量と用紙の送り量とを比較することにより、駆動ローラーと用紙のすべりを検出していた。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３−２４１２４９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、受光部は、部品の公差や組み付け時の誤差により、傾いた姿勢で組みつけられてしまうことがある。そのため、用紙の実際の送り量と、受光部が受光した光に基づいて検出された送り量とにずれが生じてしまう虞があった。
【０００５】
本発明は、こうした実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、搬送される媒体の搬送量を精度よく取得することができる搬送装置、搬送装置を備える印刷装置、及び搬送量取得方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
以下、上記課題を解決するための手段及びその作用効果について記載する。
上記課題を解決する搬送装置は、駆動ローラーにより媒体を前記駆動ローラーの軸線方向と交差する搬送方向に搬送する搬送部と、前記軸線方向と交差する第１方向及び該第１方向と交差する第２方向の各方向に配列された複数の受光素子を有して前記搬送部により搬送される前記媒体を撮像する撮像部と、該撮像部が撮像した画像に基づいて前記搬送方向への前記媒体の搬送量を取得する搬送量取得部とを備え、前記搬送量取得部は、前記第１方向への前記媒体の移動量を、前記第１方向の向きに応じて変化する補正値で補正することにより前記媒体の搬送量を取得する。
【０００７】
この構成によれば、撮像部が撮像した媒体の画像に基づいて媒体の第１方向への移動量を取得することができる。そして、この移動量を補正値で補正することにより、媒体の搬送方向への搬送量を取得することができる。したがって、第１方向と搬送方向とが一致していない場合でも、搬送される媒体の搬送量を精度よく取得することができる。
【０００８】
上記搬送装置において、前記搬送量取得部は、前記搬送方向と前記第１方向とがなす角をβとしたとき、１／ｃｏｓβを前記補正値とし、前記第１方向への前記媒体の移動量に前記補正値を乗算した量を前記媒体の搬送量として取得するのが好ましい。
【０００９】
この構成によれば、受光素子が配列された第１方向と、媒体が搬送される搬送方向とがなす角度であるβに応じて補正値を設定し、この補正値に基づいて搬送量を容易に取得することができる。
【００１０】
上記搬送装置において、前記搬送量取得部は、前記軸線方向と前記第１方向とがなす角をαとしたとき、１／ｓｉｎαを前記補正値とし、前記第１方向への前記媒体の移動量に前記補正値を乗算した量を前記媒体の搬送量として取得するのが好ましい。
【００１１】
この構成によれば、受光素子が配列された第１方向と、駆動ローラーの軸線方向とがなす角度であるαに応じて補正値を設定し、この補正値に基づいて搬送量を容易に取得することができる。
【００１２】
上記搬送装置において、前記搬送量取得部は、前記軸線方向及び前記搬送方向を含む第１面と、前記第１方向及び前記第２方向とを含む第２面とがなす角をγとしたとき、前記第１方向への前記媒体の移動量にｃｏｓγを乗算した量を前記媒体の搬送量として取得するのが好ましい。
【００１３】
この構成によれば、媒体が通過する第１面と、受光素子が配列される第２面とがなす角度であるγを用いて媒体の搬送量を取得することができる。したがって、第１面と第２面とが非平行である場合でも、搬送される媒体の搬送量を精度よく取得することができる。
【００１４】
上記課題を解決する印刷装置は、上記構成の搬送装置と、該搬送装置により搬送される前記媒体に印刷を行う印刷部とを備える。
この構成によれば、搬送装置は、精度よく取得した搬送量に基づいて媒体を搬送することができる。したがって、搬送装置によって搬送される媒体への印刷品質を向上させることができる。
【００１５】
上記課題を解決する搬送量取得方法は、駆動ローラーにより媒体を前記駆動ローラーの軸線方向と交差する搬送方向に搬送する搬送部と、前記軸線方向と交差する第１方向及び該第１方向と交差する第２方向の各方向に配列された複数の受光素子を有して前記搬送部により搬送される前記媒体を撮像する撮像部とを備えた搬送装置における搬送量取得方法であって、前記撮像部が撮像した画像に基づいて前記第１方向への移動量を取得する移動量取得ステップと、前記第１方向の向きに応じて変化する補正値により前記移動量を補正して前記搬送方向への搬送量を取得する搬送量取得ステップとを備えた。
【００１６】
この構成によれば、上記搬送装置と同様の効果を奏し得る。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】第１実施形態の印刷装置の模式図。
【図２】撮像装置の模式断面図。
【図３】撮像装置と搬送制御部のブロック図。
【図４】撮像部の模式図。
【図５】第２実施形態の印刷装置における撮像部の模式図。
【図６】第３実施形態の印刷装置における撮像部の模式図。
【図７】第４実施形態の印刷装置における撮像部の模式図。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
（第１実施形態）
以下、印刷装置の第１実施形態について、図面を参照して説明する。なお、本実施形態の印刷装置は、例えば、液体の一例であるインクを媒体に噴射することにより印刷を行うインクジェット式のプリンターで構成される。また、そのプリンターは、印刷方式が媒体の搬送方向と交差する方向に印刷部を移動させて印刷を行う、所謂シリアル方式のプリンターである。
【００１９】
図１に示すように、印刷装置１１は、媒体の一例である長尺シート状の連続紙Ｐを搬送する搬送装置１２と、搬送装置１２によって搬送される連続紙Ｐに印刷を行う印刷部１３とを備えている。
【００２０】
搬送装置１２は、連続紙Ｐを支持する支持部材１４を備えている。なお、支持部材１４は、印刷部１３と連続紙Ｐの搬送経路を挟んで対向する位置に配置されている。さらに搬送装置１２は、連続紙Ｐの搬送方向Ｙの上流側（図１では左側）から順に繰出軸１６、駆動ローラーの一例である搬送ローラー１７、中継ローラー１８、及び巻取軸１９を備えている。すなわち、繰出軸１６と搬送ローラー１７は、支持部材１４よりも搬送方向Ｙの上流側に設けられていると共に、中継ローラー１８と巻取軸１９は、支持部材１４よりも搬送方向Ｙの下流側に設けられている。そして、繰出軸１６、搬送ローラー１７、中継ローラー１８、巻取軸１９は、その軸線方向Ｘが搬送方向Ｙと交差（例えば直交）した状態で回転可能に、且つ互いに略平行に設けられている。
【００２１】
また、搬送装置１２は、搬送ローラー１７を回転させるための搬送モーター２１と、巻取軸１９を回転させるための巻取モーター２２とを備えている。さらに、搬送装置１２は、搬送モーター２１及び巻取モーター２２を駆動させて連続紙Ｐの搬送を制御する搬送制御部２３を備えている。そして、本実施形態では、搬送ローラー１７と、この搬送ローラー１７の駆動源である搬送モーター２１とにより連続紙Ｐを搬送方向Ｙに搬送する搬送部２４が構成されている。
【００２２】
連続紙Ｐは、予めロール状に巻き重ねられた状態で繰出軸１６に回転可能に支持される。さらに、連続紙Ｐは、搬送ローラー１７と中継ローラー１８とに巻き掛けられると共に、連続紙Ｐにおける搬送方向Ｙの下流側の端部が巻取軸１９に巻きつけられる。そのため、搬送モーター２１と巻取モーター２２とが駆動されると、連続紙Ｐは搬送方向Ｙの上流側から下流側へ搬送されて巻取軸１９に巻き取られる。
【００２３】
印刷部１３は、搬送方向Ｙと交差（例えば直交）する幅方向（例えば軸線方向Ｘ）に往復移動しながらインクを噴射し、支持部材１４に支持されて搬送が停止された状態の連続紙Ｐに印刷を行う。すなわち、印刷装置１１は、印刷部１３による幅方向への印刷と搬送方向Ｙへの連続紙Ｐの搬送を交互に行うことで印刷を行う。
【００２４】
また、支持部材１４には、連続紙Ｐを撮像する撮像装置２６が取り付けられている。この撮像装置２６は、連続紙Ｐの裏面（非印刷面）側から、この連続紙Ｐのテクスチャーを撮像する。なお、連続紙Ｐの裏面は、支持部材１４に支持される側の面であって、印刷部１３と対向して印刷が行われる表面（印刷面）とは反対側の面である。さらに、テクスチャーとは、連続紙Ｐの色や明るさ、凹凸などの特徴である。
【００２５】
そして、撮像装置２６は、撮像して得られた画像データに基づいてテンプレートマッチング処理等の画像処理を行い、連続紙Ｐの移動量を取得する。さらに、搬送制御部２３は、撮像装置２６から連続紙Ｐの移動量を取得し、この移動量に基づいて搬送モーター２１及び巻取モーター２２の駆動を制御する。
【００２６】
図２に示すように、撮像装置２６は、有底筒状をなすケース２７を備えている。ケース２７は、一部が支持部材１４に形成された貫通孔１４ａに裏側（印刷部１３が設けられる側とは反対側）から挿入された状態で図示しない固定部により支持部材１４に固定されている。さらに、ケース２７において、支持部材１４に差し込まれる側の端部には、光を透過させる矩形状の検出窓２７ａが形成されている。そして、検出窓２７ａには、紙粉や塵埃等がケース２７内に進入するのを抑制し、無色透明で光の透過を許容する透光ガラス２８が嵌め込まれている。
【００２７】
また、ケース２７内には、検出窓２７ａ側から順に光照射部３０、集光レンズ３１、撮像部３２が設けられている。すなわち、光照射部３０は、透光ガラス２８と集光レンズ３１の間の位置に、透光ガラス２８に対して斜めに光が照射されるように取り付けられている。したがって、光照射部３０は、支持部材１４に支持された連続紙Ｐに対して裏面側から透光ガラス２８越しに光を照射する。なお、光照射部３０は、例えば発光ダイオード（ＬＥＤ）やレーザーダイオード（ＬＤ）により構成されている。
【００２８】
また、集光レンズ３１は、光照射部３０から出射されて連続紙Ｐで反射した反射光を集光させるためのレンズであり、保持部材３３によりケース２７に保持されている。そして、撮像部３２は、集光レンズ３１により集光されて結像した光を検出するＣＭＯＳセンサーなどのエリアイメージセンサーである。
【００２９】
図３に示すように、撮像部３２は、第１方向Ａ及び第１方向Ａと交差（例えば直交）する第２方向Ｂの各方向に配列された複数の受光素子３４を有し、搬送部２４により搬送される連続紙Ｐを撮像する。なお、本実施形態の撮像部３２は、第１方向Ａと第２方向Ｂに配列される受光素子３４の数が異なり、受光素子３４は長方形状に配置されている。そして、本実施形態では、受光素子３４の数が多い方（長辺）の列が沿う方向を第１方向Ａとし、受光素子３４の数が少ない方（短辺）の列が沿う方向を第２方向Ｂとする。
【００３０】
また、撮像装置２６は、光照射部３０の発光を制御すると共に、撮像部３２からの画素の読み出しを制御する撮像制御部３６を備えている。さらに、撮像制御部３６は、撮像部３２から読み出した画素に基づいて連続紙Ｐの移動量を取得する移動量取得部３７を有している。そして、撮像制御部３６は、取得した移動量を搬送制御部２３に出力する。
【００３１】
ところで、連続紙Ｐは、搬送方向Ｙに搬送される際に、搬送方向Ｙと交差する方向（例えば軸線方向Ｘ）にも振れることがある。そのため、仮に連続紙Ｐが第１方向Ａに移動した量と第２方向Ｂに移動した量をベクトルで合計して連続紙Ｐの移動量を取得すると、取得した移動量には連続紙Ｐが軸線方向Ｘに振れた量も含まれてしまう。
【００３２】
そのため、撮像装置２６は、撮像部３２の第１方向Ａと連続紙Ｐの搬送方向Ｙとが一致するように支持部材１４に組み付けられる。換言すると、撮像装置２６は、第１方向Ａが軸線方向Ｘと交差（例えば直交）するように組み付けられる。そして、撮像制御部３６は、第１方向Ａへの連続紙Ｐの移動量を搬送制御部２３に出力する。この場合、第１方向Ａと搬送方向Ｙとが一致しているため、第１方向Ａに沿って連続紙Ｐが移動した量を移動量とすることにより、連続紙Ｐの振れの影響が低減された移動量を取得することができる。しかし、撮像装置２６を構成する部品の公差や、この撮像装置２６や支持部材１４などを組み付ける際の組付誤差などにより、第１方向Ａと搬送方向Ｙとが一致しない場合がある。
【００３３】
そこで、搬送制御部２３は、搬送方向Ｙに対する第１方向Ａの傾きに応じて移動量を補正するための補正値を記憶する記憶部３８を有している。さらに、搬送制御部２３は、記憶部３８に記憶された補正値に基づいて連続紙Ｐの第１方向Ａへの移動量を補正することにより、連続紙Ｐの搬送方向Ｙへの搬送量を取得する搬送量取得部３９を有している。すなわち、搬送量取得部３９は、撮像部３２が撮像した画像に基づいて移動量取得部３７が取得した移動量を補正することにより搬送方向Ｙへの連続紙Ｐの搬送量を取得する。
【００３４】
次に、補正値について説明する。なお、補正値は、印刷に先立って予め設定される値であって、実際に連続紙Ｐを搬送方向Ｙに規定の搬送量だけ搬送し、このとき撮像装置２６が撮像した画像に基づいて設定されている。
【００３５】
図４に示すように、撮像部３２は、搬送方向Ｙに対して第１方向Ａが角度βだけ傾いた状態で組み付けられているものとする。ただし、説明を容易にするために、図４では角度βを誇張して図示している。このように、第１方向Ａと搬送方向Ｙとが一致せずに交差する場合には、連続紙Ｐを搬送方向Ｙへ規定の搬送量Ｌ１だけ搬送すると、移動量取得部３７が取得する第１方向Ａへの連続紙Ｐの移動量Ｌ２が搬送量Ｌ１と異なる。
【００３６】
具体的には、例えば先に連続紙Ｐを撮像した際には、破線で示す第１位置Ｃ１の受光素子３４が連続紙Ｐのある特徴を撮像したものとする。そして、規定の搬送量Ｌ１だけ連続紙Ｐを搬送した後に連続紙Ｐを撮像すると、先に撮像した際に第１位置Ｃ１の受光素子３４が撮像した連続紙Ｐの特徴を、今度は実線で示す第２位置Ｃ２の受光素子３４が撮像したものとする。
【００３７】
そして、第１位置Ｃ１の座標を（Ａ１，Ｂ１）、第２位置Ｃ２の座標を（Ａ２，Ｂ２）とすると、搬送方向Ｙと第１方向Ａとがなす角である角度βは以下の（１）式で表される。
【００３８】
【数１】
2016215574.tif 000003
さらに、角度βに基づいて１／ｃｏｓβの値を求め、この１／ｃｏｓβの値を補正値として記憶部３８に記憶する。したがって、補正値は、角度βの大きさに応じて決まる値であって、第１方向Ａの向きに応じて変化する。なお、本実施形態の第１方向Ａの向きは、搬送方向Ｙに対する傾きにより表され、第１方向Ａは搬送方向Ｙに対して角度βだけ傾いた方向を向いている。すなわち、例えば角度βが０度の場合には、第１方向Ａの向きは搬送方向Ｙの向きと同じとなり、第１方向Ａと搬送方向Ｙは平行となる。
【００３９】
次に、連続紙Ｐを搬送する場合の作用について説明する。
さて、搬送制御部２３が搬送モーター２１と巻取モーター２２とを駆動すると、搬送ローラー１７と巻取軸１９とが回転し、連続紙Ｐを搬送方向Ｙの上流側から下流側へ搬送する。
【００４０】
このとき、撮像制御部３６は、光照射部３０を定期的に発光させると共に、発光タイミングに合わせて各受光素子３４から画素を取得する。すなわち、撮像制御部３６は、撮像部３２に連続紙Ｐを一定時間おきに撮像させると共に、撮像部３２から画素の集合体である画像のデータを取得する。そして、移動量取得部３７は、撮像部３２が撮像した画像に基づいて第１方向Ａへの移動量Ｌ２を取得する（移動量取得ステップ）。
【００４１】
具体的には、撮像制御部３６は、撮像部３２の搬送方向Ｙに沿う長さを連続紙Ｐの搬送速度で割ることで得られる時間よりも短い時間間隔で光照射部３０を点滅させる。さらに、撮像制御部３６は、光照射部３０を発光させたタイミングで画像データを取得する。すると、撮像した範囲の一部が重複する複数の画像データを得ることができる。そして、移動量取得部３７は、複数の画像データを比較し、これらの画像データに共に含まれる連続紙Ｐの特徴を抽出する。さらに、移動量取得部３７は、画像データに共に含まれる連続紙Ｐの特徴が先の画像データを撮像してから後の画像データを撮像する間に、第１方向Ａへどれだけ移動したかを取得する。
【００４２】
また、撮像制御部３６は、移動量取得部３７が取得した連続紙Ｐの特徴の第１方向Ａへの移動量を、連続紙Ｐの第１方向Ａへの移動量Ｌ２として搬送制御部２３に出力する。そして、搬送制御部２３では、搬送量取得部３９が以下の（２）式に基づいて搬送量Ｌ１を取得する。すなわち、搬送量取得部３９は、補正値により移動量Ｌ２を補正して搬送方向Ｙへの搬送量Ｌ１を取得する（搬送量取得ステップ）。
【００４３】
【数２】
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すなわち、搬送量取得部３９は、第１方向Ａへの連続紙Ｐの移動量Ｌ２に補正値として記憶していた１／ｃｏｓβの値を乗算することで補正し、搬送方向Ｙへの連続紙Ｐの搬送量Ｌ１を取得する。
【００４４】
そして、搬送制御部２３は、連続紙Ｐが搬送される間、搬送量Ｌ１を取得すると共に、取得した搬送量Ｌ１の合計が目標の量となるように搬送モーター２１と巻取モーター２２の駆動を制御する。
【００４５】
上記第１実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）撮像部３２が撮像した連続紙Ｐの画像に基づいて連続紙Ｐの第１方向Ａへの移動量Ｌ２を取得することができる。そして、この移動量Ｌ２を補正値で補正することにより、連続紙Ｐの搬送方向Ｙへの搬送量Ｌ１を取得することができる。したがって、第１方向Ａと搬送方向Ｙとが一致していない場合でも、搬送される連続紙Ｐの搬送量Ｌ１を精度よく取得することができる。
【００４６】
（２）受光素子３４が配列された第１方向Ａと、連続紙Ｐが搬送される搬送方向Ｙとがなす角度であるβに応じて補正値を設定し、この補正値に基づいて搬送量Ｌ１を容易に取得することができる。
【００４７】
（３）搬送装置１２は、精度よく取得した搬送量Ｌ１に基づいて連続紙Ｐを搬送することができる。したがって、搬送装置１２によって搬送される連続紙Ｐへの印刷品質を向上させることができる。
【００４８】
（第２実施形態）
次に、印刷装置１１の第２実施形態について図を参照しながら説明する。なお、この第２実施形態は、第１方向Ａの向きを表す方法が第１実施形態の場合とは異なっている。そして、その他の点では第１実施形態とほぼ同じであるため、同一の構成については同一符号を付すことによって重複した説明は省略する。
【００４９】
図５に示すように、軸線方向Ｘと第１方向Ａとがなす角を角度αとする。すなわち、軸線方向Ｘと搬送方向Ｙとが直交する場合には、角度αは９０度から角度βを減算した角度となり、角度αは、以下の（３）式で表される。
【００５０】
【数３】
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すなわち、補正値を設定する場合には、第１実施形態と同様に連続紙Ｐを規定の搬送量Ｌ１だけ搬送方向Ｙに搬送して角度αを求める。そして、角度αに基づいて１／ｓｉｎαを求め、この１／ｓｉｎαの値を補正値として記憶部３８に記憶する。したがって、この補正値は、角度αの大きさに応じて決まる値であって、第１方向Ａの向きに応じて変化する。なお、本実施形態の第１方向Ａの向きは、軸線方向Ｘに対する傾きにより表され、第１方向Ａは軸線方向Ｘに対して角度αだけ傾いた方向を向いている。すなわち、例えば角度αが９０度の場合には、第１方向Ａの向きは搬送方向Ｙの向きと同じとなり、第１方向Ａと搬送方向Ｙは平行となる。
【００５１】
次に、連続紙Ｐを搬送する場合の作用について説明する。
さて、撮像制御部３６は、定期的に光照射部３０を発光させ、連続紙Ｐを撮像する。そして、移動量取得部３７は、撮像部３２が撮像した画像に基づいて第１方向Ａへの移動量Ｌ２を取得し（移動量取得ステップ）、取得した移動量Ｌ２を搬送制御部２３に出力する。そして、搬送制御部２３では、搬送量取得部３９が以下の（４）式に基づき、補正値により移動量Ｌ２を補正して搬送方向Ｙへの搬送量Ｌ１を取得する（搬送量取得ステップ）。
【００５２】
【数４】
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すなわち、搬送量取得部３９は、第１方向Ａへの連続紙Ｐの移動量Ｌ２に補正値として記憶していた１／ｓｉｎαの値を乗算することで補正し、搬送方向Ｙへの連続紙Ｐの搬送量Ｌ１を取得する。
【００５３】
上記第２実施形態によれば、上記第１実施形態の（１）〜（３）の効果に加えて以下のような効果を得ることができる。
（４）受光素子３４が配列された第１方向Ａと、搬送ローラー１７の軸線方向Ｘとがなす角度であるαに応じて補正値を設定し、この補正値に基づいて搬送量を容易に取得することができる。
【００５４】
（第３実施形態）
次に、印刷装置１１の第３実施形態について図を参照しながら説明する。なお、この第３実施形態は、撮像装置２６が傾く方向が第１実施形態及び第２実施形態の場合とは異なっている。すなわち、第１実施形態と第２実施形態では、撮像部３２が連続紙Ｐと平行に設けられていたのに対し、第３実施形態では、撮像部３２が連続紙Ｐと非平行に設けられている。そして、その他の点では第１実施形態及び第２実施形態とほぼ同じであるため、同一の構成については同一符号を付すことによって重複した説明は省略する。
【００５５】
図６に示すように、連続紙Ｐと撮像部３２とがなす角をγとする。すなわち、支持部材１４において連続紙Ｐを支持する第１面の一例である支持面１４ｂと、撮像部３２において光を受光する第２面の一例である受光面３２ａとのなす角をγとする。なお、支持面１４ｂは、連続紙Ｐの搬送経路に沿って軸線方向Ｘと搬送方向Ｙとを含む面であり、受光面３２ａは、第１方向Ａと第２方向Ｂとを含んで受光素子３４が配列される面である。ただし、説明を容易にするために、図６では角度γを誇張して図示すると共に、軸線方向Ｘと第２方向Ｂは一致しているものとする。
【００５６】
そして、支持面１４ｂと受光面３２ａとが非平行である場合には、搬送方向Ｙへの連続紙Ｐの搬送量Ｌ１と、撮像装置２６が取得した第１方向Ａへの移動量Ｌ２とが異なる。すなわち、先に撮像した際には、図６に破線で示す第１位置Ｄ１に連続紙Ｐのある特徴があったものとする。そして、規定の搬送量Ｌ１だけ搬送方向Ｙに搬送した後に撮像すると、先に撮像した際に第１位置Ｄ１に位置した連続紙Ｐの特徴が、図６に実線で示す第２位置Ｄ２まで移動していたものとする。すると、角度γと、搬送方向Ｙに沿う規定の搬送量Ｌ１と、第１方向Ａに沿う移動量Ｌ２の関係は、以下の（５）式で表される。
【００５７】
【数５】
2016215574.tif 000007
すなわち、搬送方向Ｙへの規定の搬送量Ｌ１を、この搬送量Ｌ１だけ連続紙Ｐを搬送した場合に移動量取得部３７が取得した移動量Ｌ２で割ることにより、ｃｏｓγの値を求めることができる。そして、このｃｏｓγの値を補正値として記憶部３８に記憶させる。なお、この補正値は、角度γの大きさに応じて決まる値であって、第１方向Ａの向きに応じて変化する。なお、本実施形態の第１方向Ａの向きは、支持面１４ｂに対する傾きにより表され、第１方向Ａは支持面１４ｂに対して角度γだけ傾いた方向を向いている。すなわち、例えば角度γが０の場合には、第１方向Ａの向きは支持面１４ｂと平行になる。
【００５８】
次に、連続紙Ｐを搬送する場合の作用について説明する。
さて、撮像制御部３６は、定期的に光照射部３０を発光させ、連続紙Ｐを撮像する。そして、移動量取得部３７は、撮像部３２が撮像した画像に基づいて第１方向Ａへの移動量Ｌ２を取得し（移動量取得ステップ）、取得した移動量Ｌ２を搬送制御部２３に出力する。搬送制御部２３では、搬送量取得部３９が以下の（６）式に基づき、補正値により移動量Ｌ２を補正して搬送方向Ｙへの搬送量Ｌ１を取得する（搬送量取得ステップ）。
【００５９】
【数６】
2016215574.tif 000008
すなわち、搬送量取得部３９は、第１方向Ａへの連続紙Ｐの移動量Ｌ２に補正値として記憶していたｃｏｓγの値を乗算することで補正し、搬送方向Ｙへの連続紙Ｐの搬送量Ｌ１を取得する。
【００６０】
上記第３実施形態によれば、上記第１実施形態及び第２実施形態の（１）〜（４）の効果に加えて以下のような効果を得ることができる。
（５）連続紙Ｐが通過する支持面１４ｂと、受光素子３４が配列される受光面３２ａとがなす角度であるγを用いて連続紙Ｐの搬送量Ｌ１を取得することができる。したがって、支持面１４ｂと受光面３２ａとが非平行である場合でも、搬送される連続紙Ｐの搬送量Ｌ１を精度よく取得することができる。
【００６１】
（第４実施形態）
次に、印刷装置１１の第４実施形態について図を参照しながら説明する。なお、この第４実施形態は、連続紙Ｐを軸線方向Ｘと直交する搬送方向Ｙに搬送する際に、この連続紙Ｐが軸線方向Ｘにも振れる可能性を考慮する点で第１実施形態の場合とは異なっている。そして、その他の点では第１実施形態とほぼ同じであるため、同一の構成については同一符号を付すことによって重複した説明は省略する。
【００６２】
さて、搬送制御部２３は、第１実施形態と同様に搬送方向Ｙに搬送される連続紙Ｐを撮像して角度βを取得し、この角度βを記憶部３８に記憶する。ところで、例えば長尺状の連続紙Ｐは、搬送方向Ｙと交差する方向に搬送されても、この方向に搬送され続けるわけではない。すなわち、連続紙Ｐは、搬送装置１２や連続紙Ｐ自身の特性から、振れる方向が変化して蛇行するように搬送される。そして、このような連続紙Ｐの振れは、連続紙Ｐを搬送装置１２にセットした直後がより大きく、連続紙Ｐを搬送するほど小さくなる。
【００６３】
そこで、角度βを取得する前に、予め連続紙Ｐを十分に搬送しておくのが好ましい。先に連続紙Ｐを搬送しておくことにより、連続紙Ｐの軸線方向Ｘへの振れの影響が低減された角度βを取得することができる。
【００６４】
次に、連続紙Ｐの軸線方向Ｘへの振れを考慮した補正値について説明する。
図７に示すように、例えば先に連続紙Ｐを撮像した際には、破線で示す第１位置Ｃ１の受光素子３４が連続紙Ｐのある特徴を撮像したものとする。そして、連続紙Ｐを搬送した後に連続紙Ｐを撮像すると、先に撮像した際に第１位置Ｃ１の受光素子３４が撮像した連続紙Ｐの特徴を、今度は実線で示す第２位置Ｃ２の受光素子３４が撮像したものとする。
【００６５】
そして、第１位置Ｃ１の座標を（Ａ１，Ｂ１）、第２位置Ｃ２の座標を（Ａ２，Ｂ２）とすると、連続紙Ｐが実際に搬送された方向と第１方向Ａとがなす角である角度θは、以下の（７）式で表される。
【００６６】
【数７】
2016215574.tif 000009
また、第１方向Ａと第２方向Ｂへの連続紙Ｐの移動量をベクトルで加算した加算移動量Ｌ３と、搬送方向Ｙに沿う搬送量Ｌ１の関係は、以下の（８）式で表される。さらに、第１方向Ａへの移動量Ｌ２と加算移動量Ｌ３の関係は、以下の（９）式で表される。したがって、（８）式と（９）式から（１０）式を求めることができる。
【００６７】
【数８】
2016215574.tif 000010
【００６８】
【数９】
2016215574.tif 000011
【００６９】
【数１０】
2016215574.tif 000012
そして、搬送制御部２３は、ｃｏｓ（θ―β）／ｃｏｓθを補正値を算出するための式として記憶部３８に記憶する。
【００７０】
次に、連続紙Ｐを搬送する場合の作用について説明する。
さて、撮像制御部３６は、定期的に光照射部３０を発光させ、連続紙Ｐを撮像する。そして、移動量取得部３７は、撮像部３２が撮像した画像に基づいて第１方向Ａへの移動量Ｌ２を取得する（移動量取得ステップ）。さらに、搬送制御部２３は、（７）式から角度θを取得すると共に、取得した移動量Ｌ２及び角度θ、さらに予め取得していた角度βを（１０）式に代入し、搬送方向Ｙへの搬送量Ｌ１を取得する（搬送量取得ステップ）。
【００７１】
すなわち、搬送量取得部３９は、第１方向Ａへの連続紙Ｐの移動量Ｌ２に補正値であるｃｏｓ（θ―β）／ｃｏｓθの値を乗算することで補正し、搬送方向Ｙへの連続紙Ｐの搬送量Ｌ１を取得する。
【００７２】
上記第４実施形態によれば、上記第１実施形態〜第３実施形態の（１）〜（５）の効果に加えて以下のような効果を得ることができる。
（６）連続紙Ｐが搬送方向Ｙと交差する方向に振れる場合でも、搬送される連続紙Ｐの搬送方向Ｙに沿う搬送量Ｌ１を精度よく取得することができる。
【００７３】
なお、上記実施形態は以下のように変更してもよい。
・上記第１実施形態において、連続紙Ｐを規定の搬送量Ｌ１だけ搬送し、このとき移動量取得部３７が取得した連続紙Ｐの第１方向Ａへの移動量Ｌ２と、搬送方向Ｙへの規定の搬送量Ｌ１とに基づいて補正値である１／ｃｏｓβを設定してもよい。すなわち、図４に示すように、角度βと、搬送方向Ｙに沿う規定の搬送量Ｌ１と、第１方向Ａに沿う移動量Ｌ２は、以下の（１１）式で表される。そして、この（１１）式に基づいて以下の（１２）式が得られる。
【００７４】
【数１１】
2016215574.tif 000013
【００７５】
【数１２】
2016215574.tif 000014
したがって、規定の搬送量Ｌ１を移動量取得部３７が取得した移動量Ｌ２で割ることにより１／ｃｏｓβの値を求め、この１／ｃｏｓβの値を補正値として記憶部３８に記憶させてもよい。
【００７６】
・上記第２実施形態において、連続紙Ｐを規定の搬送量Ｌ１だけ搬送し、このとき移動量取得部３７が取得した連続紙Ｐの第１方向Ａへの移動量Ｌ２と、搬送方向Ｙへの規定の搬送量Ｌ１とに基づいて補正値である１／ｓｉｎαを設定してもよい。すなわち、図５に示すように、角度αと、搬送方向Ｙに沿う規定の搬送量Ｌ１と、第１方向Ａに沿う移動量Ｌ２は、以下の（１３）式で表される。そして、この（１３）式に基づいて以下の（１４）式が得られる。
【００７７】
【数１３】
2016215574.tif 000015
【００７８】
【数１４】
2016215574.tif 000016
したがって、規定の搬送量Ｌ１を移動量取得部３７が取得した移動量Ｌ２で割ることにより１／ｓｉｎαの値を求め、この１／ｓｉｎαの値を補正値として記憶部３８に記憶させてもよい。
【００７９】
・上記第３実施形態は、上記第１実施形態、上記第２実施形態、もしくは上記第４実施形態と組み合わせてもよい。すなわち、例えば以下の（１５）式、（１６）式、（１７）式に基づき搬送量Ｌ１を取得してもよい。
【００８０】
【数１５】
2016215574.tif 000017
【００８１】
【数１６】
2016215574.tif 000018
【００８２】
【数１７】
2016215574.tif 000019
なお、ｃｏｓγ／ｃｏｓβとｃｏｓγ／ｓｉｎαは、連続紙Ｐを規定の搬送量Ｌ１だけ搬送した際に、規定の搬送量Ｌ１を移動量取得部３７が取得した移動量Ｌ２で割ることにより求めることができる。すなわち、規定の搬送量Ｌ１を第１方向Ａへの移動量Ｌ２で割った値をｃｏｓγ／ｃｏｓβもしくはｃｏｓγ／ｓｉｎαを示す補正値として記憶部３８に記憶させてもよい。そして、搬送量取得部３９は、移動量Ｌ２に補正値を乗算して搬送量Ｌ１を求めてもよい。
【００８３】
・上記第２実施形態及び第３実施形態において、第４実施形態のように連続紙Ｐの振れを考慮してもよい。
・上記各実施形態において、記憶部３８に補正値と角度の関係をテーブルとして記憶させておき、角度を入力することで補正値を指定してもよい。すなわち、例えば１／ｃｏｓβの値と角度βと関連付けたテーブルを記憶部３８に記憶させておいてもよい。
【００８４】
・上記各実施形態において、補正値を設定する際に連続紙Ｐを搬送する規定の搬送量は、撮像部３２の搬送方向Ｙにおける長さよりも長くしてもよい。すなわち、撮像制御部３６は、何度も連続紙Ｐを撮像して画像データを取得し、各画像データに基づいて連続紙Ｐが規定の搬送量だけ搬送される間の第１方向Ａへの連続紙Ｐの移動量を取得する。そして、これらの規定の搬送量と移動量とに基づいて補正値を設定してもよい。すなわち、規定の搬送量を搬送量で割ることにより補正値を設定してもよい。また、連続紙Ｐを規定の搬送量だけ搬送した際の連続紙Ｐの搬送量を示す座標から角度αや角度βを求めてもよい。なお、規定の搬送量を長くすることにより、移動量取得部３７が移動量Ｌ２を取得する際の誤差の影響を小さくすることができる。
【００８５】
・上記各実施形態において、支持面１４ｂは連続した面ではなく、連続紙Ｐと接触してこの連続紙Ｐを支持する支持部が含まれる面を支持面１４ｂとしてもよい。すなわち、連続紙Ｐが通過する面を支持面１４ｂとしてもよい。また、第１面は、平面に限らず曲面であってもよい。そして、第１面が曲面である場合には、撮像部３２が撮像する部分における第１面と第１方向Ａとの角度をγとしてもよい。
【００８６】
・上記各実施形態において、搬送ローラー１７の軸線方向Ｘは、連続紙Ｐの幅方向と交差していてもよい。また、第１方向Ａと第２方向Ｂは直交していなくてもよい。さらに、軸線方向Ｘと搬送方向Ｙは、直交していなくてもよい。
【００８７】
・上記各実施形態において、撮像部３２は、第１方向Ａと第２方向Ｂに配列された受光素子３４の数が同じ正方形状やひし形状であってもよい。また、撮像部３２は、平行四辺形状や台形状であってもよい。そして、撮像部３２は、受光素子３４の数が少ない方の列が沿う方向を第１方向Ａとしてもよい。
【００８８】
・上記各実施形態において、撮像制御部３６は、連続紙Ｐの搬送とは関係なく連続紙Ｐを撮像してもよい。すなわち、例えば撮像制御部３６は、連続紙Ｐの搬送を停止して印刷を行っている間も撮像装置２６に連続紙Ｐを撮像させてもよい。また、撮像制御部３６は、連続紙Ｐを搬送している間のみ撮像装置２６に撮像させてもよい。
【００８９】
・上記各実施形態において、搬送部は、搬送ベルトにより連続紙Ｐを搬送してもよい。すなわち、例えば駆動ローラーと従動ローラーとを略平行に設けると共に、これらの駆動ローラーと従動ローラーに無端状の搬送ベルトを巻き掛け、駆動ローラーが回転するのに伴って搬送ベルトを回転させて連続紙Ｐを搬送してもよい。
【００９０】
・上記各実施形態において、撮像装置２６は、連続紙Ｐの表面を撮像してもよい。また、撮像装置２６は、連続紙Ｐを撮像することができれば支持部材１４に限らず任意の位置に設けることができる。
【００９１】
・上記各実施形態において、搬送装置１２は、搬送ローラー１７や中継ローラー１８を複数備えてもよい。なお、搬送ローラー１７を複数備える場合には、どの搬送ローラー１７を駆動ローラーとしてもよいが、撮像装置２６に最も近い位置に位置する搬送ローラー１７を駆動ローラーとするのが好ましい。
【００９２】
・上記各実施形態において、搬送装置１２は、搬送ローラー１７や中継ローラー１８と対をなすように従動ローラーを備えてもよい。すなわち、例えば搬送ローラー１７と従動ローラーとで連続紙Ｐを挟持した状態で搬送ローラー１７を回転させて連続紙Ｐを搬送してもよい。また、繰出軸１６や中継ローラー１８を回転させるモーターを備えてもよい。
【００９３】
・上記各実施形態において、移動量取得部３７は、搬送制御部２３が有していてもよい。すなわち、撮像装置２６は、撮像した画素もしくは画像データを搬送制御部２３に出力し、搬送制御部２３において移動量Ｌ２と、この移動量Ｌ２に基づく搬送量Ｌ１とを取得してもよい。
【００９４】
・上記各実施形態において、移動量取得部３７は、第１方向Ａへの移動量と第２方向Ｂへの移動量をベクトル計算で加算して加算移動量Ｌ３を取得してもよい。そして、この加算移動量Ｌ３と、移動量Ｌ２に補正値を乗算して求めた搬送量Ｌ１とを比較し、軸線方向Ｘへの連続紙Ｐの挙動を検出してもよい。すなわち、加算移動量Ｌ３と搬送量Ｌ１とが一致する場合には（β＝θ）、連続紙Ｐは軸線方向Ｘに移動することなく搬送方向Ｙへ搬送されている。一方、加算移動量と搬送量Ｌ１とが一致しない場合には（β≠θ）、連続紙Ｐが軸線方向Ｘへも移動している。さらに、検出した挙動に基づいて連続紙Ｐの搬送を制御してもよい。
【００９５】
・上記各実施形態において、搬送制御部２３は、印刷部１３が印刷を行ってから次の印刷を行うまでの間に行う搬送を１回とし、各回ごとの合計搬送量を取得してもよい。そして、合計搬送量に基づいて次の回の搬送を制御してもよい。
【００９６】
・媒体は、単票紙としてもよい。また、媒体は、紙、樹脂、金属、布、セラミック、ゴム、自然素材（木材や石など）や、これらの複合体としてもよい。また、媒体の厚みは、板、シート、フィルム、箔などとしてもよい。さらに、媒体の形状は、矩形や円形など任意の形状であってよい。すなわち、例えば紙と樹脂の複合体フィルム（樹脂含浸紙、樹脂コート紙など）、樹脂と金属の複合体フィルム（ラミネートフィルム）、織物、不織布、ディスク、回路基板などとしてもよい。また、搬送装置１２は、印刷装置１１に設けられる搬送装置に限らず、これらの媒体を搬送する搬送装置としてもよい。
【００９７】
・印刷装置１１は、媒体にインクなどの液体やトナーなどの流体を付着させることにより文字や絵、写真などの画像を印刷する装置であって、シリアルプリンター、ラテラル式プリンター、ラインプリンター、ページプリンターなどとしてもよい。また、オフセット印刷装置、捺染印刷装置などとしてもよい。また、印刷装置は、少なくとも媒体に印刷する印刷機能を有していればよく、印刷機能以外の機能も併せ持つ複合機としてもよい。さらに、印刷装置は、２次元の媒体に限らず３次元の曲面を有する媒体に印刷する装置であってもよい。
【符号の説明】
【００９８】
１１…印刷装置、１２…搬送装置、１３…印刷部、１４ｂ…支持面（第１面の一例）１７…搬送ローラー（駆動ローラーの一例）、２４…搬送部、３２…撮像部、３２ａ…受光面（第２面の一例）、３４…受光素子、３９…搬送量取得部、Ａ…第１方向、Ｂ…第２方向、Ｌ１…搬送量、Ｌ２…移動量、Ｐ…連続紙（媒体の一例）、Ｘ…軸線方向、Ｙ…搬送方向。
【図１】
2016215574.tif 000020
【図２】
2016215574.tif 000021
【図３】
2016215574.tif 000022
【図４】
2016215574.tif 000023
【図５】
2016215574.tif 000024
【図６】
2016215574.tif 000025
【図７】
2016215574.tif 000026