(57)【要約】【課題】燃焼状態を高精度で制御することを、大幅なコストアップを招くことなく実現可能にした。【解決手段】ＥＣＵ９０（燃料噴射制御装置）は、筒内圧波形取得手段、基準時期算出手段、振動波形取得手段、位相差算出手段および制御手段を備える。筒内圧波形取得手段は、複数の気筒１１＃１、１１＃２、１１＃３、１１＃４のうちの基準気筒１１＃１に取り付けられた筒内圧センサ１４から、基準気筒１１＃１の筒内圧波形を取得する。振動波形取得手段は、内燃機関Ｅに取り付けられた加速度センサ１３から、燃焼に伴い生じる振動波形を取得する。位相差算出手段は、振動波形のうち基準気筒１１＃１での燃焼期間に対応した波形（基準振動波形）と、他気筒での燃焼期間に対応した波形（他振動波形）との位相差を算出する。制御手段は、筒内圧波形から算出された基準時期および位相差に基づき、他気筒への燃料噴射時期を制御する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
内燃機関（Ｅ）が有する複数の気筒（１１＃１、１１＃２、１１＃３、１１＃４）のうちの基準気筒（１１＃１）に取り付けられた筒内圧センサ（１４）から、前記基準気筒の筒内圧力の時間変化を表した筒内圧波形（ＷＰ）を取得する筒内圧波形取得手段（Ｓ１２）と、
取得した前記筒内圧波形に基づき、前記基準気筒での燃焼開始時期である基準時期（ＴＰ）を算出する基準時期算出手段（Ｓ１６）と、
前記内燃機関に取り付けられた加速度センサ（１３）から、燃焼に伴い生じる前記内燃機関の振動の時間変化を表した振動波形（ＷＡ）を取得する振動波形取得手段（Ｓ１８、Ｓ２０）と、
前記振動波形のうち前記基準気筒での燃焼期間に対応した波形を基準振動波形（ＷＡ＃１）と呼び、前記基準気筒以外の他気筒（１１＃２、１１＃３、１１＃４）での燃焼期間に対応した波形を他振動波形（ＷＡ＃２、ＷＡ＃３、ＷＡ＃４）と呼ぶ場合において、前記基準振動波形と前記他振動波形との位相差（τ＃２、τ＃３、τ＃４）を算出する位相差算出手段（Ｓ２１）と、
前記基準気筒への燃料の噴射時期については前記基準時期に基づき制御し、前記他気筒への燃料の噴射時期については前記基準時期および前記位相差に基づき制御する制御手段（Ｓ２３）と、
を備えることを特徴とする燃料噴射制御装置。
【請求項２】
前記位相差算出手段は、前記基準振動波形および前記他振動波形の類似性を相互相関関数で数値化することにより、前記位相差を算出することを特徴とする請求項１に記載の燃料噴射制御装置。
【請求項３】
前記気筒に設けられた燃料噴射弁（１２＃１、１２＃２、１２＃３、１２＃４）への通電を開始してから、前記加速度センサに前記振動が伝播されるまでの時間を伝播時間（ｔｄ＃１、ｔｄ＃２、ｔｄ＃３、ｔｄ＃４）と呼ぶ場合において、
前記制御手段は、前記基準時期および前記位相差に加え、前記気筒の各々に対して予め設定された前記伝播時間にも基づいて、前記他気筒への燃料の噴射時期を制御することを特徴とする請求項１または２に記載の燃料噴射制御装置。
【請求項４】
前記内燃機関は、排気の一部を還流ガスとして吸気に還流させる還流配管（４０）と、前記還流ガスおよび新気が混合した吸気を複数の前記気筒へ分配する吸気分配管（２１）と、を備え、
複数の前記気筒のうち、分配される前記吸気に含まれる前記還流ガスが最も多くなる気筒を多還流気筒と呼ぶ場合において、前記筒内圧センサは、前記多還流気筒に取り付けられていることを特徴とする請求項１〜３のいずれか１つに記載の燃料噴射制御装置。
【請求項５】
前記内燃機関は、排気の一部を還流ガスとして吸気に還流させる還流配管（４０）と、前記還流ガスおよび新気が混合した吸気を複数の前記気筒へ分配する吸気分配管（２１）と、を備え、
複数の前記気筒のうち、分配される前記吸気に含まれる前記還流ガスが最も多くなる気筒を多還流気筒と呼ぶ場合において、前記加速度センサは、前記内燃機関のうち前記多還流気筒に最も近い位置に取り付けられていることを特徴とする請求項１〜４のいずれか１つに記載の燃料噴射制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、内燃機関の各気筒への燃料の噴射時期を制御する、燃料噴射制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
点火燃焼させる内燃機関に比べて自着火燃焼させる内燃機関の場合、実際に燃焼を開始した時期を高精度で検出できれば、検出された燃焼開始時期が目標時期となるように燃料の噴射時期をフィードバック制御できるようになる。燃焼開始時期を検出する技術は、特許文献１、２に開示されている。
【０００３】
特許文献１では、内燃機関に取り付けられた加速度センサにより、燃焼に伴い生じる内燃機関の振動の時間変化を表した振動波形を取得する。この種の振動波形には、燃焼開始に伴い振幅が大きくなるような変化が生じるので、この変化が生じた時期を振動波形から検出することで、燃焼開始時期を検出している。
【０００４】
特許文献２では、内燃機関の気筒に取り付けられた筒内圧センサにより、筒内圧力の時間変化を表した筒内圧波形を取得する。燃焼開始に伴い筒内圧力は急上昇するので、このような急上昇を開始した時期を筒内圧波形から検出することで、燃焼開始時期を検出している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特許第５１８２１５７号公報
【特許文献２】特許第２６０９８９２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１の加速度センサを用いた場合、燃焼で生じた筒内圧力の変化を振動波形で間接的に捉えるので、燃焼開始時期を高精度で検出できない。例えば、振動波形の振幅が閾値を超えて大きくなった時点を燃焼開始時期として検出することとなるが、燃焼状態に応じて振動波形の形状は大きく変化し、その形状毎に上記閾値の最適値は異なる。そのため、燃焼開始時期を高精度で検出できない。しかも、燃焼開始に伴い生じた振動が気筒から加速度センサに伝播するまでの伝播時間や、この伝播で生じる振動減衰は気筒毎に異なるので、振動波形から燃焼開始時期を高精度で検出することは極めて困難である。したがって、燃焼開始時期が目標時期となるように燃焼状態を高精度で制御することは困難である。
【０００７】
一方、特許文献２の筒内圧センサを用いた場合、燃焼で生じた筒内圧力の変化を筒内圧波形で直接的に捉えるので、燃焼開始時期を高精度で検出できる。しかし、特許文献１の場合には、複数の気筒に対して１つの加速度センサを設ければ良いのに対し、特許文献２の場合には、高価な筒内圧センサを気筒の各々に設けることを要するので、大幅なコストアップを招く。
【０００８】
本発明は、上記問題を鑑みてなされたもので、その目的は、燃焼状態を高精度で制御することを、大幅なコストアップを招くことなく実現可能にした燃料噴射制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
ここに開示される発明は上記目的を達成するために以下の技術的手段を採用する。なお、特許請求の範囲およびこの項に記載した括弧内の符号は、後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、発明の技術的範囲を限定するものではない。
【００１０】
開示される発明のひとつは、内燃機関（Ｅ）が有する複数の気筒（１１＃１、１１＃２、１１＃３、１１＃４）のうちの基準気筒（１１＃１）に取り付けられた筒内圧センサ（１４）から、基準気筒の筒内圧力の時間変化を表した筒内圧波形（ＷＰ）を取得する筒内圧波形取得手段（Ｓ１２）と、取得した筒内圧波形に基づき、基準気筒での燃焼開始時期である基準時期（ＴＰ）を算出する基準時期算出手段（Ｓ１６）と、内燃機関に取り付けられた加速度センサ（１３）から、燃焼に伴い生じる内燃機関の振動の時間変化を表した振動波形（ＷＡ）を取得する振動波形取得手段（Ｓ１８、Ｓ２０）と、振動波形のうち基準気筒での燃焼期間に対応した波形を基準振動波形（ＷＡ＃１）と呼び、基準気筒以外の他気筒（１１＃２、１１＃３、１１＃４）での燃焼期間に対応した波形を他振動波形（ＷＡ＃２、ＷＡ＃３、ＷＡ＃４）と呼ぶ場合において、基準振動波形と他振動波形との位相差（τ＃２、τ＃３、τ＃４）を算出する位相差算出手段（Ｓ２１）と、基準気筒への燃料の噴射時期については基準時期に基づき制御し、他気筒への燃料の噴射時期については基準時期および位相差に基づき制御する制御手段（Ｓ２３）と、を備えることを特徴とする。
【００１１】
この発明によれば、基準気筒については、筒内圧センサによる筒内圧波形に基づき、燃焼開始時期（基準時期）を高精度で検出できる。そのため、基準気筒への燃料の噴射時期については高精度で検出された基準時期に基づいて制御できるので、燃焼開始時期を高精度で制御できる。
【００１２】
さて、加速度センサによる振動波形は、燃焼で生じた筒内圧力変化を振動波形で間接的に捉えたものであるため、燃焼開始時期を高精度で検出できないことは先述した通りである。しかし、基準振動波形と他振動波形との位相差は、基準気筒の燃焼開始時期と他気筒の燃焼開始時期との差分を表しており、この位相差については振動波形であっても高精度で検出できる。そして、基準気筒については燃焼開始時期（基準時期）を高精度で検出できているので、このように高精度で検出された基準時期と位相差に基づけば、他気筒についても燃焼開始時期を高精度で把握できる筈である。
【００１３】
この点を鑑みた上記発明では、各々の他気筒について上記位相差を算出し、その位相差および基準時期に基づき噴射時期を制御するので、他気筒についても燃焼開始時期を高精度で制御できる。
【００１４】
以上により、上記発明によれば、全ての気筒に筒内圧センサを設けることを要すること無く、基準気筒および他気筒の両方について燃焼開始時期を把握できるようになる。よって、燃焼状態を高精度で制御することを、大幅なコストアップを招くことなく実現可能にできる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の一実施形態に係る燃料噴射制御装置を示す模式図。
【図２】図１の加速度センサで検出された振動波形の一態様を示す図。
【図３】図１の筒内圧センサで検出された筒内圧波形の一態様であって、振動波形との対応関係を示す図。
【図４】図３の拡大図。
【図５】振動波形に含まれる燃焼振動成分を示す図。
【図６】相互相関の値φ（τ）と位相差τとの関係を示す図。
【図７】相互相関の値φ（τ）が最大となった時の位相差τに基づき噴射時期を補正することによる、効果を示す図。
【図８】図１のマイコンが実行する、燃料噴射時期の制御の手順を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明にかかる燃料噴射制御装置の一実施形態について、図面を参照しつつ説明する。本実施形態に係る燃料噴射制御装置は、図１に示す電子制御装置（ＥＣＵ９０）により提供される。ＥＣＵ９０は、内燃機関Ｅが備える燃料噴射弁１２、ＥＧＲバルブ４２およびスロットルバルブ２２等の作動を制御することで、内燃機関Ｅの燃焼状態を制御する。これらの内燃機関ＥおよびＥＣＵ９０は車両に搭載されたものであり、当該車両は、内燃機関Ｅの出力を駆動源として走行する。
【００１７】
内燃機関Ｅは、圧縮自着火式のディーゼルエンジンであり、複数の気筒１１を有する。各気筒１１には燃料噴射弁１２が取り付けられており、燃料噴射弁１２から気筒１１内に噴射された燃料は、図示しないピストンにより圧縮されて自着火燃焼する。図１の例では４気筒エンジンであり、以下の説明では、第１気筒、第２気筒、第３気筒、第４気筒の符号を、１１＃１、１１＃２、１１＃３、１１＃４と表記する場合がある。また、各気筒１１＃１、１１＃２、１１＃３、１１＃４に取り付けられた燃料噴射弁１２の符号を、１２＃１、１２＃２、１２＃３、１２＃４と表記する場合がある。
【００１８】
内燃機関Ｅは、吸気管２０、吸気分配管２１、排気管３０、排気集合管３１および還流配管４０を備える。吸気管２０は、吸気（新気）を気筒１１へ向けて流通させる。吸気分配管２１は、吸気管２０の下流端部に接続されて吸気を複数の気筒１１へ分配する。排気集合管３１は、各々の気筒１１から排出された排気を集合させる。排気管３０は、集合した排気を図示しない排気浄化装置へ流通させる。還流配管４０は、排気の一部をＥＧＲガス（還流ガス）として吸気に還流させる。還流配管４０の下流端部は、吸気分配管２１または吸気管２０に接続されている。これにより、ＥＧＲクーラ４１で冷却されたＥＧＲガスが新気に混合され、ＥＧＲガスと新気が混合した吸気が、吸気分配管２１により各々の気筒１１へ分配される。
【００１９】
吸気分配管２１の形状は、吸気が各々の気筒１１へ均等に分配されるように設定されている。しかし、ＥＧＲガスについては各々の気筒１１へ均等に分配させることは困難であり、還流配管４０の下流端部が接続される位置や吸気分配管２１の形状等に起因して、分配ばらつきが生じる。すなわち、各々の気筒１１へ流入する吸気のＥＧＲガス濃度にはばらつきが生じている。以下の説明では、分配される吸気に含まれるＥＧＲガスが最も多くなる気筒を多還流気筒と呼ぶ。図１中の矢印Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄは、各々の気筒１１へ流入するＥＧＲガスの流れを示す。図１の例では、矢印Ａに示すように第１気筒１１＃１へＥＧＲガスが最も流入しやすいレイアウトになっており、第１気筒１１＃１が多還流気筒に相当する。
【００２０】
なお、吸気管２０にはスロットルバルブ２２が取り付けられており、スロットルバルブ２２の開度を調整することで吸気に含まれる新気の流量を調整する。還流配管４０にはＥＧＲクーラ４１およびＥＧＲバルブ４２が取り付けられており、ＥＧＲバルブ４２の開度を調整することで吸気に含まれるＥＧＲガスの流量を調整する。
【００２１】
ＥＣＵ９０には、加速度センサ１３、筒内圧センサ１４、アクセルセンサ１５およびクランク角センサ１６から出力された検出信号が入力される。筒内圧センサ１４は、多還流気筒である第１気筒１１＃１に取り付けられ、第１気筒１１＃１により形成される燃焼室の圧力を検出する。ＥＣＵ９０が備えるマイクロコンピュータ（マイコン９１）は、検出された筒内圧力の時間変化を表した筒内圧波形ＷＰ（図３の上段参照）を取得する。
【００２２】
加速度センサ１３は、各々の気筒１１を形成するシリンダブロック１０に取り付けられて、シリンダブロック１０の振動による加速度を検出する。シリンダブロック１０の振動には、燃焼による振動の他にも、クランク軸の回転による振動や、吸排気バルブの作動による振動、燃料噴射弁１２の弁体作動による振動等が重畳されている。加速度センサは、シリンダブロック１０のうち多還流気筒（第１気筒１１＃１）に最も近い位置に取り付けられている。例えば、各々の気筒１１の中心位置から加速度センサ１３までの距離のうち、多還流気筒の中心位置から加速度センサ１３までの距離が最も近くなる位置に、加速度センサ１３は取り付けられている。マイコン９１は、検出されたシリンダブロック１０の振動の時間変化を表した振動波形ＷＡ（図３の下段参照）を取得する。
【００２３】
マイコン９１は、アクセルセンサ１５の検出信号に基づき、アクセルペダルの踏込量（エンジン負荷）を算出する。マイコン９１は、クランク角センサ１６の検出信号に基づき、内燃機関Ｅの出力軸（クランク軸）の回転速度であって、単位時間当りの回転数（エンジン回転数）を算出する。
【００２４】
マイコン９１は、算出したエンジン負荷およびエンジン回転数に基づき、燃料噴射弁１２から噴射される燃料の噴射状態を表した各種の目標値を算出する。例えば、目標噴射量、目標噴射時期、同一の気筒１１内に１燃焼サイクル中に燃料を複数回噴射する多段噴射を実施する場合における噴射回数等を算出する。
【００２５】
以下、目標噴射時期の算出手法について詳細に説明する。マイコン９１は、メモリに記憶されたプログラムにしたがってＣＰＵが演算処理を実行することにより、以下に説明する各種の手段として機能する。そして、これらの手段により目標噴射時期が算出され、その目標噴射時期に基づき燃料噴射弁１２の作動が制御される。すなわち、マイコン９１は、目標燃焼時期算出手段９１ａ、実燃焼時期算出手段９１ｂ、位相差算出手段９１ｃ、噴射指令信号設定手段９１ｄとして機能する。
【００２６】
目標燃焼時期算出手段９１ａは、エンジン負荷およびエンジン回転数に基づき、目標燃焼時期を算出する。例えば、エンジン負荷およびエンジン回転数に応じた出力トルクと、排気エミッションと、燃焼騒音とのバランスを鑑みて、エンジン負荷およびエンジン回転数に応じた最適な燃焼時期（最適燃焼時期）を、予め試験して取得しておく。そして、エンジン負荷およびエンジン回転数と、最適燃焼時期との関係をマップ（燃焼時期マップ）の形態でマイコン９１に記憶させておく。該燃焼時期マップは、各々の気筒１１毎に設定されている。目標燃焼時期算出手段９１ａは、エンジン負荷およびエンジン回転数に基づき、燃焼時期マップを参照して最適燃焼時期としての目標燃焼時期を算出する。
【００２７】
噴射指令信号設定手段９１ｄは、目標燃焼時期に対応する目標噴射時期を算出する。例えば、目標燃焼時期を実現させるための燃料の噴射時期を、目標噴射時期として予め試験して取得しておく。そして、目標燃焼時期と目標噴射時期との関係をマップ（噴射時期マップ）の形態でマイコン９１に記憶させておく。該噴射時期マップは、各々の気筒１１毎に設定されている。噴射指令信号設定手段９１ｄは、噴射時期マップに記憶された噴射時期のうち目標燃焼時期に対応する噴射時期を、目標噴射時期として設定する。但し、噴射時期マップに記憶されている値、つまり目標燃焼時期に対応する目標噴射時期は、実燃焼時期算出手段９１ｂおよび位相差算出手段９１ｃによる算出結果に基づき逐次補正される。
【００２８】
実燃焼時期算出手段９１ｂは、筒内圧センサ１４により検出された筒内圧波形ＷＰに基づき、第１気筒１１＃１において実際に燃焼を開始した時期を算出する。例えば、筒内圧の上昇速度が所定値以上になった時期を算出し、その時期を燃焼開始時期（基準時期ＴＰ）とする。
【００２９】
位相差算出手段９１ｃは、加速度センサ１３により検出された振動波形ＷＡに基づき、燃焼により生じた燃焼振動波形ＷＢの位相差τを算出する。燃焼振動波形ＷＢは、振動波形ＷＡから所定周波数以下の成分を抽出した波形であり、例えばローパスフィルタにより振動波形ＷＡを変換して取得される。ローパスフィルタのカットオフ周波数は、例えば１．５ｋＨｚに設定されており、主に、燃料噴射弁１２の駆動に伴い生じる振動波形が振動波形ＷＡから除去される。
【００３０】
図２に示す燃焼振動波形ＷＢ＃１は、第１気筒１１＃１（基準気筒）での燃焼に伴い生じた振動波形の成分であり、第１気筒１１＃１での燃焼工程で出現した波形である。燃焼振動波形ＷＢ＃２、ＷＢ＃３、ＷＢ＃４は、第１気筒１１＃１以外の気筒（他気筒）での燃焼に伴い生じた振動波形の成分であり、各気筒１１＃２、１１＃３、１１＃４での燃焼工程で出現した波形である。
【００３１】
これらの燃焼振動波形ＷＢ＃１、ＷＢ＃２、ＷＢ＃３、ＷＢ＃４の形状は類似する。具体的には、各々の燃焼振動波形ＷＢに含まれている波の数、複数の波の大小比率、複数の波のピッチ等が類似する。但し、気筒１１の中心位置から加速度センサ１３までの距離が遠い気筒１１の燃焼振動波形ＷＢであるほど、その波形の振幅は小さくなる。
【００３２】
そして、各々の気筒１１の１燃焼サイクルにおける基準時期に対する、燃焼振動波形ＷＢの出現時期を燃焼位相と呼ぶ場合において、その燃焼位相の差が上記位相差τに相当する。図２の例では、基準時期を上死点時期（ＴＤＣ）としている。そして、基準気筒に対する第３気筒１１＃３の位相差τ＃３、第４気筒１１＃４の位相差τ＃４、および第２気筒１１＃２の位相差τ＃２を、位相差算出手段９１ｃは算出する。なお、図２の例では、第１気筒１１＃１、第３気筒１１＃３、第４気筒１１＃４、第２気筒１１＃２の順に燃焼させている。
【００３３】
概略、基準時期ＴＰから位相差τだけずらした時期が、他気筒での燃焼開始時期に相当する。例えば、第３気筒１１＃３での燃焼開始時期は、基準時期ＴＰから位相差τ＃３だけ減算した時期であると言える。第４気筒１１＃４での燃焼開始時期は、基準時期ＴＰから位相差τ＃４だけ減算した時期であると言える。第２気筒１１＃２での燃焼開始時期は、基準時期ＴＰから位相差τ＃２だけ減算した時期であると言える。
【００３４】
図１の噴射指令信号設定手段９１ｄの説明に戻り、噴射時期マップに記憶されている目標噴射時期は、実燃焼時期算出手段９１ｂおよび位相差算出手段９１ｃによる算出結果に基づき逐次補正されることは先述した通りである。具体的には、基準気筒については、実燃焼時期算出手段９１ｂで算出された実燃焼時期（基準時期ＴＰ）と、その噴射を実行した時の目標噴射時期との差分を、噴射時期マップに記憶されている目標噴射時期に加算して補正する。他気筒については、位相差算出手段９１ｃで算出された位相差τ＃２、τ＃３、τ＃４を、噴射時期マップに記憶されている目標噴射時期に加算して補正する。
【００３５】
さらに噴射指令信号設定手段９１ｄは、上述のごとく算出した目標噴射時期および目標噴射量に基づき、通電指令信号を生成して駆動回路９２へ出力する。通電指令信号は、駆動回路９２が有するスイッチ素子をオン作動させるパルス信号である。パルス信号のパルスオンタイミングは目標噴射時期に基づき設定され、パルス信号のパルスオン期間は目標噴射量に基づき設定される。
【００３６】
駆動回路９２は、燃料噴射弁１２のソレノイドコイル（図示せず）への通電のオンオフを切り替えるスイッチ素子（図示せず）を有する。スイッチ素子は、噴射指令信号設定手段９１ｄにより生成されたパルス信号に基づき作動して、各々の燃料噴射弁１２に対する電圧印加のオンオフを切り替える。これにより、パルス信号のパルスオン期間にソレノイドコイルへの通電が為され、燃料噴射弁１２が開弁作動して燃料が噴射される。したがって、パルスオン開始のタイミングにより燃料噴射の開始時期が制御される。また、パルスオン期間の長さにより開弁時間が制御され、ひいては、１回の開弁で噴射される燃料の量（燃料噴射量）が制御される。
【００３７】
但し、パルスオン開始と同時に開弁して燃料が噴射されるわけではなく、パルスオン開始から僅かに遅れて開弁して燃料噴射が開始される。さらに、燃料噴射開始と同時に自着火燃焼が生じるわけではなく、噴射開始から遅れて自着火燃焼する。このように噴射開始から燃焼が生じるまでの遅れ時間を、着火遅れ時間と呼ぶ。
【００３８】
図３は、内燃機関Ｅの運転時に筒内圧センサ１４および加速度センサ１３により検出された筒内圧波形ＷＰおよび振動波形ＷＡを示す。第１気筒１１＃１（基準気筒）での燃焼は、図３中の点線で囲まれた部分に示すように、基準気筒については燃焼振動波形ＷＢ＃１とともに筒内圧波形ＷＰについても取得可能である。図３の上段に示すように、筒内圧波形ＷＰに現れる圧力が急上昇する点が、基準気筒の燃焼開始時期（基準時期ＴＰ）を表す。
【００３９】
図４（ｂ）（ｄ）は、図３中の点線で囲まれた部分の拡大図である。図４（ａ）は、噴射指令信号設定手段９１ｄにより生成されたパルス信号に応じた、燃料噴射弁１２のソレノイドコイルに流れる駆動電流の変化を示す。図４（ａ）中の符号ＴＳは、駆動電流が流れ始めた時点、つまりパルス信号のパルスオンによる噴射開始指令時点を示し、符号ＴＥは、駆動電流がゼロになった時点、つまりパルス信号のパルスオフによる噴射終了指令時点を示す。図４（ｃ）は、基準気筒での燃焼に伴い発生した熱の変化であって、単位時間当りに生じた熱量（熱発生率）の変化を示す。燃焼開始時期（基準時期ＴＰ）以降、熱発生率が急上昇している。
【００４０】
図４の例では、噴射開始指令時点ＴＳから伝播遅れｔｄの時間が経過した時点ＴＡで、振動波形ＷＡの振幅が急上昇している。このように振幅上昇した振動は、燃料噴射弁の弁体が開弁作動したことに伴い生じた燃焼噴射弁の振動がシリンダブロック１０を伝播して加速度センサ１３に達した振動である。その後、燃焼開始時期（基準時期ＴＰ）以降の所定時期で、振動波形ＷＡの周波数および振幅が急上昇している。このように振幅上昇した振動は、基準気筒での燃焼で生じた振動（燃焼振動）がシリンダブロック１０を伝播して加速度センサ１３に達した振動である。振動波形ＷＡに含まれている低周波数の振動成分は、燃焼振動との相関が高い。以下、ローパスフィルタにより振動波形ＷＡから抽出された低周波数振動成分を燃焼振動波形ＷＢと呼ぶ。
【００４１】
振動波形ＷＡには、各々の気筒の燃焼期間に対応する振動波形ＷＡ＃１、ＷＡ＃２、ＷＡ＃３、ＷＡ＃４が順次現れる。例えば、振動波形ＷＡのうち、第１気筒１１＃１の燃焼期間に対応する部分の波形は、第１気筒１１＃１の燃焼に伴い生じた振動を表わす。
【００４２】
図５の上段は、基準気筒の振動波形である基準振動波形ＷＡ＃１、および燃焼振動波形ＷＢ＃１を表し、図５の下段は、第３気筒１１の振動波形である他振動波形ＷＡ＃３、および燃焼振動波形ＷＢ＃３を表す。位相差算出手段９１ｃでは、燃焼振動波形ＷＢ＃１の振動（振幅値）を、経過時間ｔを変数とした関数ｘ（ｔ）で表わす演算を実施する。この関数ｘ（ｔ）の変数である経過時間の基準時刻は、基準気筒における噴射開始指令時点ＴＳに設定されている。また、燃焼振動波形ＷＢ＃３の振動（振幅値）を、経過時間ｔを変数とした関数ｙ（ｔ）で表わす演算を実施する。この関数ｙ（ｔ）の変数である経過時間の基準時刻は、第３気筒１１＃３における噴射開始指令時点ＴＳに設定されている。
【００４３】
したがって、基準気筒および第３気筒１１＃３の上死点時期ＴＤＣに対する噴射開始指令時点ＴＳが同じであれば、関数ｘ（ｔ）と関数ｙ（ｔ）の波形は殆ど重複する筈である。しかし実際には、以下に説明する燃焼遅れ時間差が存在するので、その時間差分だけ関数ｘ（ｔ）と関数ｙ（ｔ）は位相にずれが生じる。これら両関数の位相のずれ量は、特許請求の範囲に記載の位相差τに相当する。
【００４４】
噴射開始指令時点ＴＳから燃焼開始時期までの燃焼開始遅れ時間は、各気筒において同一の噴射開始時期で燃料噴射した場合であっても、気筒毎に異なる値となる。この現象の主な原因は、先述したＥＧＲの分配ばらつきである。つまり、多還流気筒では自着火性が悪くなるので、他の気筒に比べて燃焼開始遅れ時間が長くなる。このように燃焼開始遅れ時間が各気筒で異なることに起因して、上記位相差τは生じる。
【００４５】
また、上述した伝播遅れｔｄの時間も各気筒で異なる。基準気筒と他気筒での伝播遅れｔｄの差を伝播遅れ時間差Δｔｄと呼ぶ。図５の例では、基準気筒での伝播遅れｔｄ＃１と第３気筒１１での伝播遅れｔｄ＃３との差が、伝播遅れ時間差Δｔｄに相当する。
【００４６】
位相差算出手段９１ｃは、関数ｘ（ｔ）と関数ｙ（ｔ）の類似性を、位相差τを変数とした相互相関関数φ（τ）で数値化する。図６は、相互相関関数φ（τ）により数値化された値（相互相関値）と、位相差τとの関係を示すグラフである。一点鎖線Ａに示す部分で相互相関値が最大となっている。つまり、この部分の値に位相差τを設定した場合に、関数ｘ（ｔ）と関数ｙ（ｔ）の類似性が高まり、関数ｘ（ｔ）と関数ｙ（ｔ）の波形は殆ど重複することを意味する。以下、単に位相差τと呼ぶ場合には、相互相関値が最大となる位相差のことを意味する。そして、伝播遅れ時間差Δｔｄを位相差τに加減算した時間は、基準気筒での燃焼開始遅れ時間と第３気筒１１＃３での燃焼開始遅れ時間との差（燃焼開始遅れ時間差）に相当する。
【００４７】
図７中の実線は、関数ｘ（ｔ）で表現される基準気筒の燃焼波形を示す。図７中の点線は、関数ｙ（ｔ）で表現される第３気筒１１＃３の燃焼波形を示す。図７の上段は、関数ｘ（ｔ）と関数ｙ（ｔ）の位相差τを示し、図７の下段は、位相差τの分だけ関数ｘ（ｔ）を遅角するように補正した場合の、関数ｘ（ｔ）と関数ｙ（ｔ）を示す。このように位相差τの分だけ補正すれば、関数ｘ（ｔ）と関数ｙ（ｔ）は殆ど重複することが確認される。
【００４８】
図８は、マイコン９１により所定周期で繰返し実行される処理の手順を示しており、内燃機関Ｅの運転中に実行される。マイコン９１は、先述したように目標噴射量、目標噴射時期および噴射回数等に基づき噴射制御を実施するが、図８は、目標燃焼時期に応じた目標噴射時期を設定して噴射制御する処理である。
【００４９】
先ず、図８のステップＳ１０において、アクセルセンサ１５およびクランク角センサ１６により検出されたエンジン負荷およびエンジン回転数に基づき、目標燃焼時期を算出する。続くステップＳ１１では、現時点の直近で実施された燃焼工程の気筒が基準気筒であるか否かを判定する。
【００５０】
基準気筒であると肯定判定された場合、次のステップＳ１２（筒内圧波形取得手段）およびステップＳ１３では、筒内圧センサ１４および加速度センサ１３から出力される検出値を取得する。加速度センサ１３の連続した複数の検出値（電圧）は、基準気筒の燃焼に係る振動波形ＷＡ＃１に相当する。続くステップＳ１４では、筒内圧センサ１４の検出値である電圧を、以下の数１の式にしたがって筒内圧Ｐ（θ）に変換する。変換された筒内圧Ｐ（θ）の連続した複数の値は、基準気筒の燃焼に係る筒内圧波形ＷＰに相当する。
【数１】
2016151258.tif 000003
【００５１】
数１中のＫは、電圧に対する筒内圧の変換ゲインである定数である。数１中のＶＳは、筒内圧センサ１４の検出値（電圧）である。数１中のθはクランク軸の回転角度であり、θ０は、吸気弁が閉弁した時の回転角度（閉弁角度）である。数１中のＰＩｍは、吸気分配管２１における吸気圧力である。要するに、変数θの関数である筒内圧Ｐ（θ）は、吸気弁の閉弁開始時（圧縮開始時）以降に増加した圧力に、吸気分配管２１における吸気圧力を加算した値である。
【００５２】
続くステップＳ１５では、筒内圧波形ＷＰに基づき、基準気筒での燃焼で生じた熱量の時間変化を、熱発生率の波形として演算する。要するに、数１の式で算出された筒内圧Ｐ（θ）に基づき、以下の数２の式にしたがって熱発生率ＨＲＲ（θ）を演算する。
【数２】
2016151258.tif 000004
【００５３】
数２中のＣｖは定積モル比熱、Ｃｐは定圧モル比熱である。数２中のＶは気筒内のシリンダ容積である。要するに、変数θの関数である熱発生率ＨＲＲ（θ）は、シリンダ容積の変化に伴い生じる熱変化率と、筒内圧Ｐ（θ）の変化に伴い生じる熱変化率とを加算した値である。
【００５４】
続くステップＳ１６（基準時期算出手段）では、熱発生率の波形に基づき、基準気筒における燃焼開始時期（基準時期ＴＰ）を算出する。具体的には、全熱量の５０％となる角度に相当する燃焼時期ＭＦＢ５０を、燃焼開始時期として算出する。
【００５５】
続くステップＳ１７では、実際の燃焼時期ＭＦＢ５０である基準時期ＴＰと目標燃焼時期ＭＦＢ５０ｔｒｇとの偏差ΔＭＦＢ５０を算出する。そして、所定のフィードバックゲインを偏差ΔＭＦＢ５０に乗算することで、噴射時期の補正量ΔＴＩｎｊ＃１を算出する。すなわち、噴射時期マップに記憶された、目標燃焼時期に対応する目標噴射時期を、補正量ΔＴＩｎｊ＃１の分だけ加減算して書き換える。
【００５６】
続くステップＳ１８（振動波形取得手段）では、ローパスフィルタを用いて振動波形ＷＡ＃１（基準振動波形）から燃焼振動波形ＷＢ＃１を抽出する。この抽出に係る燃焼振動波形ＷＢ＃１は、後述するステップＳ２１の計算に用いられるものであり、先述した位相差算出手段９１ｃによる位相差τ算出に用いられる。
【００５７】
一方、ステップＳ１１で基準気筒でないと否定判定された場合、次のステップＳ１９にて加速度センサ１３から出力される検出値を取得する。この取得による連続した複数の検出値は、該当する他気筒の振動波形である他振動波形ＷＡ＃２、ＷＡ＃３、ＷＡ＃４に相当する。続くステップＳ２０（振動波形取得手段）では、ローパスフィルタを用いて振動波形ＷＡ＃２、ＷＡ＃３、ＷＡ＃４から燃焼振動波形ＷＢ＃２、ＷＢ＃３、ＷＢ＃４を抽出する。
【００５８】
続くステップＳ２１（位相差算出手段）では、ステップＳ１８およびステップＳ２０の各々で抽出した燃焼振動波形ＷＢに基づき、以下の数３の式にしたがって相互相関関数φ（τ）を計算する。例えば、ステップＳ２０で抽出した振動波形ＷＢが第３気筒１１の燃焼に係る振動波形ＷＢ＃３である場合、その振動波形ＷＢ＃３を表した関数ｙ（ｔ）を演算する。また、基準気筒に係る振動波形ＷＢ＃１を表した関数ｘ（ｔ）を演算する。そして、関数ｙ（ｔ）を位相差τだけ遅角させた場合の関数ｙ（ｔ＋τ）と、関数ｘ（ｔ）との類似性が、相互相関関数φ（τ）の値（相互相関値）で表現される。つまり、相互相関値は位相差τの変数である。
【数３】
2016151258.tif 000005
【００５９】
相互相関関数φ（τ）の相互相関値が最大となる位相差τ（図６中のＡ参照）が、振動波形ＷＢ＃１と振動波形ＷＢ＃３との位相ずれ量である。
【００６０】
続くステップＳ２２では、該当する他気筒の噴射時期の補正量ΔＴＩｎｊを、以下の数４の式にしたがって算出する。
【数４】
2016151258.tif 000006
【００６１】
数１中のｔｄは、該当する他気筒の伝播遅れ、ｔｄ＃１は基準気筒の伝播遅れである。したがって、数４中の（ｔｄ−ｔｄ＃１）は伝播遅れ時間差Δｔｄを表わす。（τ−（ｔｄ−ｔｄ＃１））は、気筒間における伝播遅れ時間ｔｄの違いを加味した、基準気筒での燃焼開始遅れ時間と他気筒での燃焼開始遅れ時間との差（燃焼開始遅れ時間差）を表わす。各気筒での伝播遅れ時間ｔｄは、予め実施しておいた試験の結果であって、マイコン９１に予め記憶させておいた値を用いる。
【００６２】
数１中のＮｅはエンジン回転数である。したがって、数４中の（（τ−（ｔｄ−ｔｄ＃１））・６Ｎｅ）は、燃焼開始遅れ時間差をクランク角度に変換した値である。要するに、他気筒に係る補正量ΔＴＩｎｊは、ステップＳ１７で算出した基準気筒に係る補正量ΔＴＩｎｊ＃１、ステップＳ２１で算出した位相差τ（位相ずれ量）、および伝播遅れ時間差Δｔｄに基づき算出される。
【００６３】
先述した噴射時期マップに記憶された目標噴射時期の値は、エンジン回転数およびエンジン負荷と関連付けられたものであり、ステップＳ１７で算出された基準気筒に係る補正量ΔＴＩｎｊ＃１により補正されて更新される。つまり、筒内圧センサ１４の検出値に基づき学習され、噴射時期はフィードバック制御される。一方、ステップＳ２２で算出された他気筒に係る補正量ΔＴＩｎｊは、エンジン回転数およびエンジン負荷と関連付けて噴射時期補正マップに記憶される。
【００６４】
続くステップＳ２３（制御手段）では、次回の燃焼工程に係る気筒１１の燃料噴射弁１２について、ステップＳ１０で算出された目標燃焼時期と、ステップＳ１７およびステップＳ２２で算出された噴射時期補正量とに基づき噴射制御する。つまり、基準気筒の噴射に対しては、ステップＳ１７で学習された噴射時期マップを参照して、目標燃焼時期に応じた噴射時期となるように、パルス信号のパルスオンタイミングを制御する。一方、他気筒の噴射に対しては、上述の如く学習された噴射時期マップを参照して算出されるパルスオンタイミングを、ステップＳ２２で学習された噴射時期補正マップに基づき補正する。
【００６５】
以上により、本実施形態によれば、以下に説明する効果が発揮される。
【００６６】
（１）本実施形態では、筒内圧センサ１４から取得した筒内圧波形ＷＰに基づき、基準気筒である第１気筒１１＃１での燃焼開始時期（基準時期ＴＰ）を算出する。また、加速度センサ１３から取得した振動波形ＷＡのうち、基準気筒に対応する部分を基準振動波形ＷＡ＃１とし、第２気筒１１＃２、第３気筒１１＃３および第４気筒１１＃４（他気筒）に対応する部分を他振動波形ＷＡ＃２、ＷＡ＃３、ＷＡ＃４とする。そして、基準振動波形ＷＡ＃１と他振動波形ＷＡ＃２、ＷＡ＃３、ＷＡ＃４との位相差τ＃２、τ＃３、τ＃４、および基準時期ＴＰに基づき、他気筒への燃料の噴射時期を制御する。
【００６７】
ここで、燃料の噴射時期および噴射量が同じであっても、気筒１１毎に燃焼時期は異なってくる。その原因の一つとして、ＥＧＲの分配ばらつきが挙げられる。すなわち、ＥＧＲの分配量が多い気筒１１では、着火性が悪くなるので着火遅れ時間が長くなり、燃焼開始時期が遅くなる。
【００６８】
さて、加速度センサ１３による振動波形ＷＡは、燃焼で生じた筒内圧力変化を、シリンダブロック１０の振動で間接的に捉えたものであるため、燃焼開始時期を高精度で検出できない。しかし、基準振動波形ＷＡ＃１と他振動波形ＷＡ＃２、ＷＡ＃３、ＷＡ＃４との位相差τ＃２、τ＃３、τ＃４は、基準気筒の燃焼開始時期と他気筒の燃焼開始時期との差分を高精度で表している。そのため、筒内圧センサ１４により高精度で検出される燃焼開始時期（基準時期ＴＰ）と位相差τ＃２、τ＃３、τ＃４に基づけば、他気筒についても燃焼開始時期を高精度で把握できる筈である。
【００６９】
この点を鑑みた本実施形態では、上記位相差τ＃２、τ＃３、τ＃４を算出し、その位相差τおよび基準時期ＴＰに基づき、各々の他気筒についての噴射時期を制御するので、他気筒についても燃焼開始時期を高精度で制御できる。以上により、本実施形態によれば、全ての気筒１１に筒内圧センサ１４を設けること無く、基準気筒および他気筒の両方について燃焼開始時期を把握できるようになる。よって、全ての気筒１１について燃焼開始時期を高精度で制御することを、大幅なコストアップを招くことなく実現可能にできる。
【００７０】
（２）例えば図７に示す基準振動波形ＷＡ＃１と他振動波形ＷＡ＃３の位相差τ＃３を、本実施形態に反して以下のように算出することもできる。すなわち、基準振動波形ＷＡ＃１の振幅が最大となるピーク時点と、他振動波形ＷＡ＃３の振幅が最大となるピーク時点とのずれ量を位相差として算出してもよい。要するに、各々の振動波形の特徴が出現する時期を算出し、それらの時期のずれ量を位相差として算出してもよい。
【００７１】
しかしながら、燃焼の状態によって、振動波形の特徴となるポイントは変化する。例えば、短時間で急激に熱発生率が上昇するような燃焼状態の場合と、熱発生率がゆっくり上昇するような燃焼状態の場合とでは、振動波形の特徴が異なる。また、多段噴射の場合と単段噴射の場合とでは、振動波形の特徴が異なる。このように、燃焼状態によって振動波形の特徴は異なってくるので、上述の如く特徴出現時期のずれ量を位相差として算出しようとすると、燃焼開始時期の差分を高精度で表した位相差を取得することはできない。
【００７２】
この点を鑑みた本実施形態では、位相差算出手段９１ｃは、基準振動波形ＷＡ＃１および他振動波形ＷＡ＃２、ＷＡ＃３、ＷＡ＃４の類似性を相互相関関数φ（τ）で数値化することにより、位相差τ＃２、τ＃３、τ＃４を算出する。これによれば、位相差τを変化させた場合に各々の振動波形が重なる度合いを、相互相関値として数値化し、その相互相関値が最大となる位相差τが算出される。そのため、各々の振動波形の特徴を数値化してその差分を位相差として算出する場合に比べて、燃焼開始時期の差分を高精度で表した位相差を取得できる。要するに、振動波形の各々について特徴を数値化して比較するのではなく、振動波形の形そのものについての重なり度合いを数値化して位相差を算出するので、高精度の位相差を取得できる。
【００７３】
（３）加速度センサ１３の取り付け位置に応じて、燃焼振動がシリンダブロック１０を伝播して加速度センサ１３に到達するまでの経路や長さは異なってくるため、伝播時間ｔｄ＃１、ｔｄ＃２、ｔｄ＃３、ｔｄ＃４は気筒１１毎に異なる。したがって、燃焼振動波形ＷＢは、伝播時間ｔｄだけ位相が遅れた状態で振動波形ＷＡに含まれることとなるが、伝播時間ｔｄは気筒毎に異なるため、相互相関関数φ（τ）から得られる位相差τは、着火遅れ時間の差を正確に表しているとは言えない。例えば、第１気筒１１＃１の伝播時間ｔｄ＃１と第３気筒１１＃３の伝播時間ｔｄ＃３とは異なる。そのため、相互相関関数φ（τ）から得られる位相差τ＃３には、伝播時間ｔｄ＃１、ｔｄ＃３の差分も含まれている。
【００７４】
この点を鑑みた本実施形態では、制御手段（ステップＳ２３）は、基準時期ＴＰおよび位相差τに加え、気筒１１の各々に対して予め設定された伝播時間ｔｄにも基づいて、他気筒への燃料の噴射時期を制御する。そのため、例えば図７の場合において、位相差τ＃３から伝播時間ｔｄの差分（ｔｄ＃３−ｔｄ＃１）を差し引いて、第３気筒１１＃３（他気筒）の噴射時期を制御できる。よって、伝播時間ｔｄが気筒間で異なることまでも考慮するので、燃焼開始時期の把握の精度を向上できる。
【００７５】
（４）ＥＧＲガスが多いほど、燃料噴射弁１２に通電を開始してから燃焼するまでの時間（燃焼遅れ時間）が長くなる。そのため、ＥＧＲガスが最も多くなる気筒（多還流気筒）では、ＥＧＲガスの増大に伴い燃焼遅れ時間が長くなる度合いが大きい。そのため、ＥＧＲガスが増大した場合には、燃焼遅れ時間が長くなったことを早く検知して噴射制御にフィードバックさせることが望ましい。
【００７６】
この点を鑑みた本実施形態では、多還流気筒に筒内圧センサ１４が取り付けられている。そのため、燃焼遅れ時間が長くなりやすい多還流気筒において、燃焼遅れ時間が長くなったことを早く検知して噴射制御にフィードバックさせることができる。よって、内燃機関Ｅの運転状態が急変してＥＧＲ量が急変した場合において、実際の燃焼時期を目標燃焼時期に合わせることを迅速に実現できる。
【００７７】
（５）ＥＧＲガスが多いほど燃焼による振動が小さいので、振動波形ＷＡに現れる振幅が小さくなり、位相差τの精度悪化が懸念されるようになる。この点を鑑みた本実施形態では、内燃機関Ｅのうち多還流気筒に最も近い位置に加速度センサが取り付けられている。そのため、多還流気筒における燃焼振動が小さいことによる上記懸念を抑制できる。
【００７８】
（他の実施形態）
以上、発明の好ましい実施形態について説明したが、発明は上述した実施形態に何ら制限されることなく、以下に例示するように種々変形して実施することが可能である。各実施形態で具体的に組合せが可能であることを明示している部分同士の組合せばかりではなく、特に組合せに支障が生じなければ、明示してなくとも実施形態同士を部分的に組み合せることも可能である。
【００７９】
図８に示す実施形態では、相互相関関数φ（τ）を用いて位相差τを算出している。これに対し、基準振動波形ＷＡ＃１の所定期間における振幅が最大となるピーク時点と、他振動波形ＷＡ＃３の所定期間における振幅が最大となるピーク時点とのずれ量を、位相差として算出してもよい。
【００８０】
図８のステップＳ１６では、全熱量の５０％となる角度に相当する燃焼時期ＭＦＢ５０を、燃焼開始時期として算出している。これに対し、全熱量の１０％となる角度と９０％となる角度の中間角度に相当する時期を燃焼開始時期として算出してもよい。或いは、筒内圧波形ＷＰの各時点における微分値を演算し、その微分値が所定値を超えて大きくなった時点を、燃焼開始時期（基準時期ＴＰ）として算出してもよい。
【００８１】
図１に示す実施形態では、ディーゼルエンジンの燃料噴射弁１２に対する制御に本発明の制御装置を適用させている。これに対し、点火着火式のガソリンエンジンであって、燃焼室に燃料を直接噴射する直噴式エンジンの燃料噴射制御に、本発明の制御装置を適用させてもよい。
【００８２】
基準時期および位相差に基づき把握した他気筒の燃焼開始時期に基づき、異常有無を判定してもよい。例えば、把握した他気筒の燃焼開始時期に基づき燃焼開始遅れ時間を算出し、算出した燃焼開始遅れ時間が所定時間以上であれば、異常発生と判定する。異常の原因としては、不適正な燃料を使用していることや、燃料噴射弁１２および燃料ポンプ等が故障していること等が挙げられる。
【００８３】
図１に示す実施形態では、シリンダブロック１０に加速度センサ１３が取り付けられているが、シリンダヘッド（図示せず）に取り付けられていてもよい。
【００８４】
ＥＣＵ９０（制御装置）が提供する手段および／または機能は、実体的な記憶媒体に記録されたソフトウェアおよびそれを実行するコンピュータ、ソフトウェアのみ、ハードウェアのみ、あるいはそれらの組合せによって提供することができる。例えば、制御装置がハードウェアである回路によって提供される場合、それは多数の論理回路を含むデジタル回路、またはアナログ回路によって提供することができる。
【符号の説明】
【００８５】
１１＃１…第１気筒（基準気筒）、１１＃２…第２気筒（他気筒）、１１＃３…第３気筒（他気筒）、１１＃４…第４気筒（他気筒）、１３…加速度センサ、１４…筒内圧センサ、Ｅ…内燃機関、Ｓ１６…基準時期算出手段、Ｓ１８、Ｓ２０…振動波形取得手段、Ｓ２１…位相差算出手段、Ｓ２３…制御手段、ＴＰ…基準時期、ＷＡ＃１…基準振動波形、ＷＰ…筒内圧波形、τ＃２、τ＃３、τ＃４…位相差。
【図１】
2016151258.tif 000007
【図２】
2016151258.tif 000008
【図３】
2016151258.tif 000009
【図４】
2016151258.tif 000010
【図５】
2016151258.tif 000011
【図６】
2016151258.tif 000012
【図７】
2016151258.tif 000013
【図８】
2016151258.tif 000014