(57)【要約】【課題】例えば、より応答性やロバスト性の高い車両の走行制御装置を得る。【解決手段】走行制御装置は、例えば、車両の移動に関するパラメータの目標値と当該パラメータの第一の実値との第一の偏差を小さくするように車両の駆動機構および制動機構のうち少なくとも一方を制御する操作量を算出する操作量算出部と、操作量と当該操作量に対応する第二の実値との第二の偏差を小さくするように操作量を補正する操作量補正部と、を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の移動に関するパラメータの目標値と当該パラメータの第一の実値との第一の偏差を小さくするように車両の駆動機構および制動機構のうち少なくとも一方を制御する操作量を算出する操作量算出部と、
前記操作量と当該操作量に対応する第二の実値との第二の偏差を小さくするように前記操作量を補正する操作量補正部と、
を備えた、車両の走行制御装置。
【請求項２】
前記目標値は目標位置であり、前記第一の実値は実位置である、請求項１に記載の車両の走行制御装置。
【請求項３】
前記操作量は車両の加速度に比例するパラメータである、請求項１または２に記載の車両の走行制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の走行制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、モータの回転角度のフィードバック制御によって車両の走行を制御する駐車支援装置が知られている（例えば、特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−２９６１３５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
車両走行におけるフィードバック制御では、応答遅れが生じたり外乱による影響を受けたりするのは好ましくない。そこで、本発明の課題の一つは、例えば、より応答性やロバスト性の高い車両の走行制御装置を得ることである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の車両の走行制御装置は、例えば、車両の移動に関するパラメータの目標値と当該パラメータの第一の実値との第一の偏差を小さくするように車両の駆動機構および制動機構のうち少なくとも一方を制御する操作量を算出する操作量算出部と、上記操作量と当該操作量に対応する第二の実値との第二の偏差を小さくするように上記操作量を補正する操作量補正部と、を備える。
【０００６】
また、上記車両の走行制御装置では、例えば、上記目標値は目標位置であり、上記第一の実値は実位置である。
【０００７】
また、上記車両の走行制御装置では、例えば、上記操作量は車両の加速度に比例するパラメータである。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１は、実施形態の車両の走行制御装置の概略構成の例示的なブロック図である。
【図２】図２は、実施形態の車両の走行制御装置による制御の手順が示された例示的なフローチャートである。
【図３】図３は、実施形態の車両の走行制御装置によるパラメータの経時変化の一例が示された図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の例示的な実施形態が開示される。以下に示される実施形態の構成、ならびに当該構成によってもたらされる作用および結果（効果）は、一例である。本発明は、以下の実施形態に開示される構成以外によっても実現可能である。また、本発明によれば、構成によって得られる種々の効果（派生的な効果も含む）のうち少なくとも一つを得ることが可能である。
【００１０】
図１に例示される制御装置１００は、終点位置すなわち最終的な目標位置までの制御区間において、駆動機構２０１および制動機構２０２のうち少なくともいずれか一方を制御し、これにより、車両１の加速および減速のうち少なくともいずれか一方を制御する。制御装置１００は、例えば、駐車支援装置や、自動走行システム、自動操縦システム等の一部として構成されうる。駆動機構２０１は、例えば、内燃機関やモータ等であり、それらのＥＣＵを含む。また、制動機構２０２は、例えば、ＡＢＳ（antilock  brake  system）であり、そのＥＣＵ（electronic  control  unit）を含む。なお、以下の例では、制御装置１００は操舵は制御しないが、操舵を制御してもよい。また、以下では、駆動機構２０１または制動機構２０２を、単に制御対象と称することがある。
【００１１】
制御装置１００は、フィードバック制御を含む制御によって、制御対象を制御する。フィードバック制御は、目標値と実値との偏差を小さくする制御である。
【００１２】
制御装置１００は、図１に例示されるように、目標値設定部１０や、制御部２０、判断部３０、加算量算出部４０、実値取得部５０、閾値設定部６０等を有する。制御部２０には、操作量算出部２１や、補正量算出部２２、指令値算出部２３等が含まれる。
【００１３】
目標値設定部１０は、終点位置のデータを取得する。終点位置のデータは、例えば、始点位置から終点位置までの車両１の移動距離である。制御装置１００では、例えば、制御区間の始点位置の近傍では速度が徐々に増加し、制御区間の中間位置では速度が一定に維持され、制御区間の終点位置の近傍では速度が徐々に減少するような、車両１の経時的な位置の変化が設定される。目標値設定部１０は、始点位置から終点位置までの制御区間において、設定された車両１の経時的な位置の変化が得られるよう、各制御タイミングすなわち各時刻での各パラメータの目標値を設定する。パラメータは、例えば、位置および速度である。なお、制御装置１００では、制御区間の始点位置および終点位置のうち少なくとも一方からの距離が、車両１の位置として設定されうる。また、目標値設定部１０は、各制御タイミングで目標値を算出してもよいし、予め算出され記憶されている目標値を各制御タイミングで取得してもよい。また、目標値設定部１０は、目標位置設定部の一例である。
【００１４】
実値取得部５０は、目標値と同じパラメータの実値を取得する。すなわち、本実施形態では、実値取得部５０は、例えば、車両１の位置および車両１の速度の実値を取得する。実値は、制御対象の動作に応じて得られた値であって、検出値、または当該検出値から導かれた値である。例えば、位置および速度の実値は、センサ２０３としての車輪速度センサの検出値から算出されうる。なお、センサ２０３は、例えば、車両１の停止時や走行時における、位置や、姿勢、状態等の物理量を検出するセンサであって、車輪速度センサ以外であってもよい。また、実値取得部５０は、複数のセンサ２０３から検出結果を取得することができる。
【００１５】
制御部２０の操作量算出部２１は、制御対象に対する操作量を算出する。操作量は、各パラメータの目標値と実値との偏差が大きいほど大きくなるとともに、各パラメータの影響度が反映されるよう、設定される。本実施形態では、操作量は、力の次元または加速度の次元に設定される。いずれの場合も、質量は一定であるため、操作量は、加速度に比例するパラメータである。なお、本実施形態では、操作量は、当該操作量を増大すれば車両１が加速するよう設定され、制御対象は、正の操作量によって車両１を加速するよう制御され、負の操作量によって車両１を減速するよう制御される。なお、操作量は、入力値とも称されうる。
【００１６】
操作量算出部２１で目標値と実値（第一の実値）との比較対象となるパラメータ（物理量）は、車両１の移動に関するパラメータである。車両１の移動に関するパラメータとしては、例えば、車両１の位置や、速度、加速度等がある。本実施形態では、当該パラメータとして、車両１の位置および速度が用いられている。すなわち、本実施形態では、目標位置および目標速度が、目標値の一例であり、実位置および実速度が、第一の実値の一例であり、目標位置と実位置との偏差および目標速度と実速度との偏差が、第一の偏差の一例である。そして、操作量算出部２１は、位置の偏差の時間による２階微分値および速度の偏差の時間による１階微分値を、それぞれの影響度に応じて設定された係数を乗算した上で、加算することにより、操作量を算出する。
【００１７】
制御部２０の補正量算出部２２は、操作量算出部２１で算出された操作量の補正量を算出し、加算器２４は、算出された補正量を、次のタイムステップで、操作量に加算する。このような構成において、補正量算出部２２は、操作量に補正量が加算されることによって操作量と実値（第二の実値）との偏差（第二の偏差）が小さくなるような、当該補正量を、算出する。このため、補正量は、例えば、操作量と実値との偏差が大きいほど大きくなるように設定され、具体的には、操作量と実値との偏差と、システムの特性に応じて設定された係数と、を乗算した値として、算出される。なお、操作量が力の次元であり、実値が加速度の次元である場合には、実値には質量相当の係数が乗算される。本実施形態では、補正量算出部２２および加算器２４が、操作量補正部の一例である。
【００１８】
制御部２０の指令値算出部２３は、操作量算出部２１で算出され補正量算出部２２で補正された操作量に対応した、制御対象への指令値を算出する。指令値算出部２３は、例えば、操作量が正の値であった場合には、当該操作量の大きさに対応した加速が得られるよう、駆動機構２０１への駆動指令値としての回転トルク指令値を算出する。また、指令値算出部２３は、例えば、操作量が負の値であった場合には、操作量の大きさに対応した減速すなわち負の加速が得られるよう、制動機構２０２への制動指令値としての制動トルク指令値を算出する。また、指令値算出部２３は、車両１の走行状況等に応じて、例えば、車両１が制動機構２０２によって制動されながら駆動機構２０１によって加速する状態や、車両１が駆動機構２０１によって推進されながら制動機構２０２によって減速する状態等が得られるよう、駆動機構２０１と制動機構２０２とのトルク配分を決定することができる。その場合、指令値算出部２３は、駆動トルクと制動トルクとの配分に応じた駆動機構２０１および制動機構２０２の双方への指令値を算出する。なお、指令値算出部２３は、操作量に加算量算出部４０によって算出された加算量が追加された場合にあっても、当該加算量が追加された操作量に対応した制御対象への指令値を算出する。
【００１９】
判断部３０は、実値が目標値に追従しているか否かを判断する。制御装置１００では、追従の可否を判断する条件が設定されている。判断部３０は、所定のパラメータの値と当該パラメータについて設定された条件とを比較することにより、実値が目標値に追従しているか否かを判断する。判断部３０には、加算器２４で補正量が追加される前および加算器２５で加算量が追加される前の操作量が入力される。
【００２０】
判断部３０は、例えば、操作量が予め設定された第一の閾値と同じかあるいはより大きい場合に、実値が目標値に追従していないと判断することができる。上述したように、操作量は、目標値と実値との偏差が大きいほど大きくなる。よって、実値が目標値に追従していない状態では、操作量は比較的大きい。したがって、操作量を第一の閾値と比較することで、実値が目標値に追従しているか否かを判断することができる。なお、判断部３０が判断に用いる操作量は、補正される前でありかつ加算量が追加されていない操作量である。
【００２１】
また、判断部３０は、例えば、車両１が重力によって傾斜を下る状態である場合に、実値が目標値に追従していないと判断することができる。制御装置１００による制御開始時あるいは制御中に、車両１が推力によらずあるいは推力に抗して傾斜を下る状態は、車両１が重力によって傾斜を下り、実値が目標値に追従していない状態と見なすことができる。判断部３０は、例えば、センサ２０３としての車輪速度センサや加速度センサの検出値、または当該検出値に基づく実値から、車両１が重力によって傾斜を下がっていることを検出することができる。加速度センサは、例えば、車両１の前後方向の加速度を検出することができる。この場合、例えば、車輪速度センサにより所定の閾値以上の値が検出され、かつ加速度センサにより下向きの、別の所定の閾値以上の値が検出された場合に、判断部３０は、車両１が傾斜を下る状態と判断することができる。なお、車輪速度センサの信号によって車両１の移動方向が検出可能である場合には、車輪速度センサの検出結果のみからでも車両１が傾斜を下る状態を判断できる場合がある。
【００２２】
また、判断部３０は、目標値と実値との偏差の大きさによって、実値が目標値に追従しているか否かを判断してもよい。この場合、例えば、判断部３０は、位置の偏差が所定の閾値と同じかあるいはより大きい場合に、実値が目標値に追従していないと判断することができる。
【００２３】
また、判断部３０は、実値が目標値に追従していないと判断した後、当該判断した時点以降の操作量の低下量が第二の閾値と同じかあるいはより大きくなった時点で、実値が目標値に追従し始めたと判断することができる。実値が目標値に追従している状態での操作量は、実値が目標値に追従していない状態での操作量よりも小さい。よって、実値が目標値に追従していない状態から実値が目標値に追従している状態に変化する場合、操作量は低下する。したがって、操作量の低下量（の大きさ）を第二の閾値と比較することで、実値が目標値に追従しているか否かを判断することができる。
【００２４】
判断部３０による、実値が目標値に追従しているか否かの判断によって、制御装置１００は、制御状態を変更することができる。本実施形態では、目標値設定部１０と、加算量算出部４０とが、判断部３０による判断結果に応じた処理を実行する。
【００２５】
目標値設定部１０は、複数のモードで目標値を設定することができる。本実施形態では、例えば、時間の経過により変化する目標値を設定する第一のモードと、時間が経過しても変化しないすなわち一定の目標値を設定する第二のモードとが、設定されている。目標値設定部１０は、判断部３０によって実値が目標値に追従していると判断された場合には、第一のモードで目標値を設定する。一方、目標値設定部１０は、判断部３０によって実値が目標値に追従していないと判断された場合には、第二のモードで目標値を設定する。実値が目標値に追従していない状態で目標値がさらに変化すると、偏差がさらに増大し、当該追従していない状態が解消され難くなる場合がある。この点、本実施形態によれば、実値が目標値に追従していないと判断された時点で目標値の変化が抑制されるので、目標値がさらに変化する場合に比べて、実値が目標値に追従していない状態が解消されやすくなる場合がある。なお、第一のモードは通常モード、第二のモードは制限モードあるいは抑制モードとも称されうる。また、第二のモードでは、時間の経過による目標値の変化量が第一のモードよりも小さければよく、目標値が一定であることは必須では無い。また、目標値の算出の仕方は、種々に設定されうる。
【００２６】
加算量算出部４０は、判断部３０により実値が目標値に追従していないと判断された場合に、必要に応じて操作量（の大きさ）を増大するために操作量に追加する加算量を、算出する。加算量算出部４０で算出された加算量は、加算器２５で、操作量に追加される。実値が目標値に追従していない状態は、操作量（の大きさ）が不足している状態であると言える。よって、操作量算出部２１で算出された操作量に、加算量算出部４０で算出された加算量を追加することによって、実値が目標値に追従していない状態が解消されやすくなる場合がある。また、加算量算出部４０による加算量の調整によって、操作量の大きさをより適切に調整したり設定したりすることができるため、実値が目標値に追従していない状態がより解消されやすくなったり、不都合な事象がより生じ難くなったりする場合がある。また、加算量算出部４０は、実値が目標値に追従していない状態が解消された後も、加算量の値を維持する。よって、実値が目標値に追従した時点で加算量が無くなることにより実値が目標値に追従していない状態に戻ってしまうのが、抑制される。なお、操作量の増大の仕方は、種々に設定されうる。また、加算量が追加された操作量は、入力値とも称されうる。また、加算量は、入力値あるいは操作量の一部であると言うこともできる。
【００２７】
閾値設定部６０は、障害物データを取得する。障害物データは、例えば、障害物を検出可能なソナー等によって取得された、障害物の高さを示すデータである。障害物は、例えば、路上の石や、段差等である。閾値設定部６０は、取得した障害物データに基づいて、判断部３０で用いられる第一の閾値を設定したり変更したりすることができる。障害物の高さが高いほど、実値が目標値に追従していない状態が長く続き、不図示の車輪が当該障害物を乗り越えるまで、操作量が増大する。すなわち、操作量は、障害物の高さが大きいほど大きくなる。また、上述したように、本実施形態では、操作量が第一の閾値と同じかあるいは超えた場合に、目標値設定部１０のモードが第二のモードに切り替わる。よって、例えば、閾値設定部６０によって障害物の高さに応じた第一の閾値が設定されることにより、車輪が障害物を乗り越えた後、速やかに、目標値設定部１０は第二のモードに切り替わることができる。この場合、車両１が障害物を乗り越えた直後から、変化の抑制された目標値に実値が近づくよう、フィードバック制御が行われるため、より変化の大きい目標値に対するフィードバック制御が行われる場合に比べて、実値が目標値に追従していない状態がより迅速に解消されやすい。また、操作量に加算量が追加されることなく、車両１が障害を乗り越えられるので、乗り越えの前後に制御対象に過度な大きさの操作量が与えられる状況が、抑制されうる。
【００２８】
制御装置１００は、例えばＥＣＵである。制御装置１００は、車両１に搭載されたいずれかのシステムのＥＣＵに組み込まれてもよいし、独立したＥＣＵであってもよい。制御装置１００は、不図示のＣＰＵ（central  processing  unit）や、コントローラ、ＲＡＭ（random  access  memory）、ＲＯＭ（read  only  memory）、フラッシュメモリ等を有することができる。制御装置１００は、インストールされ、ロードされたプログラムにしたがって処理を実行し、各機能を実現することができる。すなわち、プログラムにしたがって処理が実行されることにより、制御装置１００は、目標値設定部１０や、制御部２０、操作量算出部２１、補正量算出部２２、指令値算出部２３、判断部３０、加算量算出部４０、実値取得部５０、閾値設定部６０等として機能することができる。また、不図示の記憶部には、各部の演算処理で用いられるデータや、演算処理の結果のデータ等が記憶される。なお、上記各部の機能の少なくとも一部は、ハードウエアによって実現されてもよい。また、制御装置１００による制御には、フィードバック制御の他に、フィードフォワード制御等の他の制御が組み込まれてもよい。その場合、例えば、操作量算出部２１が、フィードフォワード制御による加算量を操作量に追加してもよい。
【００２９】
以下、図２が参照され、制御装置１００による制御の手順の一例が説明される。図２に例示されるフローは、各制御タイミングで実行される。
【００３０】
まず、実値取得部５０は、センサ２０３の検出値および当該検出値に基づく実値を取得する（Ｓ１）。Ｓ１では、実値取得部５０は、例えば、位置および速度の実値や、加速度の検出値等を取得する。
【００３１】
次に、目標値設定部１０は、目標値を設定し（Ｓ２）、操作量算出部２１は、操作量を算出し（Ｓ３）、補正量算出部２２は、操作量の補正量を算出し（Ｓ４）、加算量算出部４０は、加算量を算出する（Ｓ５）。
【００３２】
Ｓ２およびＳ５において、目標値および加算量は、車両の制御状況に応じて変更されうる。目標値および加算量の変更は、判断部３０による判断に基づいて行われる。判断部３０は、検出値および実値に基づいて、実値が目標値に追従しているか否かを判断することができる。判断部３０は、例えば、坂道等において重力によって車両が移動している状態や、段差等の障害物によって車両の移動が抑制されている状態等である場合等に、追従していない状態であることを判断することができる。また、判断部３０は、例えば、特に障害等が無い通常の状態の他、追従していない状態を脱する制御を実行した後に、追従した状態となった場合等に、追従している状態あるいは追従し始めた状態であることを判断することができる。Ｓ２において、目標値設定部１０は、例えば、追従していない状態では、目標値を経時的に一定値（不変）とすることができる。また、Ｓ５において、加算量算出部４０は、加算量を、例えば、０（ゼロ）にしたり、経時的にステップ状に変化したり、ランプ状に変化したりするなど、種々のパターンで変化させることができる。
【００３３】
また、Ｓ３において、操作量算出部２１は、Ｓ２において目標値設定部１０で設定された目標値と、Ｓ１において実値取得部５０で取得された実値とに基づいて、操作量を算出する。また、Ｓ４において、補正量算出部２２は、Ｓ３において操作量算出部２１で算出された操作量と、Ｓ１において実値取得部５０で取得された実値とに基づいて、補正量を算出する。
【００３４】
Ｓ５の後、Ｓ３において操作量算出部２１で算出された操作量に、Ｓ４において補正量算出部２２で算出された補正量が加算されるとともに、Ｓ５において加算量算出部４０からの加算量が追加された操作量が、指令値算出部２３に入力される（Ｓ６）。次に、指令値算出部２３は、入力された操作量に基づいて駆動機構２０１および制動機構２０２のうち少なくともいずれか一方への指令値を算出する（Ｓ７）。次に、指令値算出部２３は、算出した指令値を、駆動機構２０１および制動機構２０２のうち少なくともいずれか一方に出力し、これにより、車両１の加速および減速のうち少なくともいずれか一方を制御する（Ｓ８）。
【００３５】
図３には、判断部３０により車両１が重力によって傾斜を下がっていると判断された場合が例示されている。図３に例示されるように、時刻０から時刻ｔ１までの間、時間の経過とともに、距離（位置）および速度の目標値と実値との偏差が拡大するとともに操作量も増大している。すなわち、実値が目標値に追従していない状況が生じている。このケースでは、判断部３０が、時刻ｔ１で、検出値や実値から、車両１が重力によって傾斜を下がっていることを判断する。この場合は、実値が目標値に追従していない状態であるため、目標値設定部１０は、時刻ｔ１から、第二のモードで、目標値を一定に維持する。また、この場合は、第一の加算パターンで経時的にステップ状となるよう時刻ｔ１以降一定の加算量が、制御量に追加される。よって、時刻ｔ１以降、目標値の維持および操作量への加算量の追加により、距離および速度ともに、目標値と実値との偏差が徐々に縮小する。時刻ｔ２で、判断部３０は、時刻ｔ１以降の操作量の低下量αが第二の閾値Ｆｔｈ２と同じかあるいはより大きくなることにより、実値が目標値に追従している状態に変化したと判断する。よって、時刻ｔ２以降、目標値設定部１０は、第一のモードで、時間の経過とともに変化する目標値を設定し、距離および速度の実値は目標値に追従して変化する。ただし、時刻ｔ２以降も一定の加算量が維持される。これにより、時刻ｔ２で加算量が減ることにより実値が目標値に追従していない状態に戻ってしまうのが抑制される。なお、加算量の大きさは、車両１の傾斜角度を取得できる構成である場合には、当該傾斜角度に応じた大きさに設定されうる。また、この場合、時刻０から時刻ｔ１までの間で、距離や速度が負の値となる場合もあるが、図３の例では、距離や速度が負の値である場合には、０となるように設定されている。また、加算量の大きさは、車両１の傾斜角度を取得できる構成である場合には、当該傾斜角度に応じた大きさに設定されうる。
【００３６】
以上説明したように、本実施形態の制御装置１００（車両の走行制御装置）では、例えば、操作量算出部２１は、目標値と実値との偏差（第一の偏差）を小さくするように駆動機構２０１および制動機構２０２のうち少なくとも一方を制御する操作量を算出し、補正量算出部２２（操作量補正部）は、操作量と実値との偏差（第二の偏差）を小さくするよう補正量を算出し、加算器２４（操作量補正部）は、当該補正量を操作量に加算する。よって、本実施形態によれば、例えば、補正量算出部２２および加算器２４（操作量補正部）によって、制御装置１００の制御特性に応じて操作量を補正することができる。よって、例えば、操作量を補正しない場合に比べて、制御の応答性をより高くすることができたり、ロバスト性をより高くすることができたりといった、利点が得られやすい。
【００３７】
また、本実施形態では、例えば、目標値は目標位置（目標距離）であり、当該目標値に対応する実値は実位置（実距離）である。よって、本実施形態によれば、例えば、制御装置１００は、車両１の位置を制御することができる。
【００３８】
また、本実施形態では、例えば、操作量は、車両の加速度に比例するパラメータであり、例えば、加速度や力等である。よって、本実施形態の制御装置１００は、例えば、駆動機構や制動機構に加速度あるいは力に応じた指令値を与えるシステムに、より容易に適用されうる。
【００３９】
また、本実施形態では、例えば、目標値設定部１０（目標位置設定部）は、判断部３０により実値（実位置）が目標値（目標位置）に追従していると判断された場合には、時間の経過により変化する目標値を設定し、判断部３０により実値が目標値に追従していないと判断された場合には、実値が目標値に追従していると判断された場合よりも目標値の時間の経過による変化が小さくなるよう、目標値を設定する。よって、例えば、実値が目標値に追従していないと判断された場合には、目標値の変化が抑制されるため、目標値がより変化する場合に比べて、操作量の増大が抑制される。よって、例えば、制御対象を制御する操作量が過大になるのが抑制されやすい。
【００４０】
以上、本発明の実施形態が例示されたが、上記実施形態はあくまで一例であって、発明の範囲を限定することは意図していない。上記実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、組み合わせ、変更を行うことができる。また、各構成や、形状、等のスペック（構造や、種類、数等）は、適宜に変更して実施することができる。例えば、操作量算出部における比較の対象とするパラメータおよび算出される操作量は、車両の移動に関する位置（距離）、速度、および加速度のうち少なくともいずれか一つであればよく、上記実施形態には限定されない。また、操作量算出部における比較の対象とするパラメータと操作量とは、同じパラメータであってもよい。
【符号の説明】
【００４１】
１…車両、２１…操作量算出部、２２…補正量算出部（操作量補正部）、２４…加算器（操作量補正部）、１００…制御装置（車両の走行制御装置）、２０１…駆動機構、２０２…制動機構。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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