(57)【要約】      （修正有）【課題】感光体の現実の形状が、設計上の形状と異なることに起因して発生する画像バンディング、色ずれ等を防止して良好な画像を形成できる画像形成装置を提供する。【解決手段】画像形成装置は、回転可能な感光ドラム１００と、感光ドラム１００を露光して静電潜像を形成する露光装置と、静電潜像を現像してトナー像を形成する現像装置と、感光体に当接して回転し、感光体に形成されたトナー像が転写されるＩＴＢと、感光体の角速度を検知するロータリーエンコーダと、感光体の半径Ｒを取得する取得手段と、ロータリーエンコーダで検知した感光体ドラム１００の角速度を感光体の半径Ｒを用いて補正する補正手段と、露光装置が、補正後の角速度に同期して感光ドラム１００を露光するように制御する制御手段と、を有する。【選択図】図１６
2016085281.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
回転可能な感光体と、
前記感光体を露光して静電潜像を形成する露光手段と、
前記静電潜像を現像してトナー像を形成する現像手段と、
前記感光体に当接して回転し、前記感光体に形成されたトナー像が転写される中間転写体と、
前記感光体の角速度を検知する角速度検知手段と、
前記感光体の形状情報を取得する取得手段と、
前記角速度検知手段で検知した前記感光体の角速度を前記取得手段で取得した感光体の形状情報を用いて補正する角速度の補正手段と、
前記露光手段が、前記角速度検知手段によって検知される前記感光体の角速度を前記角速度の補正手段によって補正した補正後の角速度に同期して前記感光体を露光するように制御する制御手段と、
を有することを特徴とする画像形成装置。
【請求項２】
前記取得手段は、前記感光体の外周部を所定の基準位置を基準として複数に分割した分割領域に対応した位相ごとに前記感光体の形状情報を取得し、
前記角速度の補正手段は、前記角速度検知手段によって検知される角速度を、前記取得手段で取得した位相ごとの形状情報を用いて補正することを特徴とする請求項１記載の画像形成装置。
【請求項３】
前記形状情報は、前記感光体の半径を示す情報であることを特徴とする請求項１又は２記載の画像形成装置。
【請求項４】
前記形状情報は、前記感光体における外周面に沿った表面距離を示す情報であることを特徴とする請求項１又は２記載の画像形成装置。
【請求項５】
前記感光体は、前記中間転写体に従動駆動するものであり、
前記制御手段は、前記感光体に対し、該感光体に作用する負荷トルクを相殺するためのアシストトルクを付与することを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の画像形成装置。
【請求項６】
前記感光体を回転させる感光体駆動手段と、
前記中間転写体を回転させる中間転写体駆動手段と、を有し、
前記制御手段は、前記角速度検出手段の検出値を、前記感光体駆動手段及び前記中間転写体駆動手段にフィードバックしてフィードバック制御することを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１項に記載の画像形成装置。
【請求項７】
前記感光体駆動手段は、低イナーシャタイプのＤＣモータであることを特徴とする請求項１乃至６のいずれか１項に記載の画像形成装置。
【請求項８】
前記感光体は、カラー画像を形成する各色の画像形成ユニットに対応して複数設けられており、
前記制御手段は、
前記露光手段が、前記複数の感光体に形成される画像の先端位置が、前記中間転写体上で一致するように、前記複数の感光体における露光開始位置と、前記感光体と中間転写体とが当接する転写位置との距離、及び前記感光体相互間の距離を用いて求めた所定のタイミングずつずらして前記複数の感光体を露光するように制御することを特徴とする請求項１乃至７のいずれか１項に記載の画像形成装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、感光体の現実の形状が設計上の形状と異なることに起因して発生する回転する感光体の表面速度変動に起因する画像不良を防止することができる画像形成装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
タンデム構造に配置された複数の感光ドラムを備え、各感光ドラムに形成された画像を中間転写ベルトに転写する電子写真方式のカラー複写機、カラー複合機等の画像形成装置が知られている。
【０００３】
このような画像形成装置において、画像の色ずれを発生させないための前提として、感光ドラムと中間転写体（ＩＴＢ）の表面速度が定速になるように駆動することが求められる。その第１の理由として、感光ドラム上に静電潜像を描くための露光が、時間同期露光になっている場合、感光ドラムの表面速度が変動することによって、レーザー照射位置が本来照射される位置からずれることが挙げられる。また第２の理由として、感光ドラム上に形成されたトナー画像をＩＴＢに転写する一次転写プロセスにおいて、感光ドラムとＩＴＢの表面速度に交流的な速度差がある場合、ＩＴＢ上に転写されるトナー画像が、本来転写されるべき位置からずれることが挙げられる。
【０００４】
このため、感光ドラムとＩＴＢの駆動は、各種速度検知センサを用いて、駆動源であるモータを速度フィードバック制御することで高い定速性が確保されている。なお、駆動モータとしては、安価、静音、高効率である点から、ブラシレスＤＣモータ（以下、「ＢＬＤＣモータ」という。）が多用されている。そして最近では、ＢＬＤＣモータを用いた速度フィードバック制御として、例えば、感光ドラムのドラム軸上にロータリーエンコーダを配置し、ドラム軸の回転速度を定速にするようＢＬＤＣモータを制御する方法が採用されている。
【０００５】
しかし、上述の速度フィードバック制御は、ドラム軸の回転速度を検知しているが、感光ドラム、ドラムモータ、モータの駆動をドラムに伝える駆動ギヤ軸の偏心や取り付け公差等により、ドラムの表面速度が一定速にならない場合がある。ＩＴＢにおいても同様であり、ＩＴＢ駆動ローラ、ＩＴＢモータ、駆動ギヤ軸の偏心や取り付け公差等に起因して同様の問題が発生している。
【０００６】
一方、画像不良を起こす原因としては、感光ドラムとＩＴＢの転写面での摩擦による相互干渉が挙げられる。すなわち、感光ドラム及びＩＴＢのどちらか片方に生じている速度変動の影響が他方に伝達する問題である。その他にも、ＩＴＢ上に担持されているトナー画像を記録紙上に転写する二次転写時に、記録紙が厚紙である場合、ＩＴＢ上に突発的な負荷変動が生じることで高周波の速度変動が発生し、この速度変動が、一次転写における位置ずれの原因となることがある。このように、画像不良を起こす原因は多岐に渡っており、全てを解決することは非常に困難である。
【０００７】
そこで、画像胴（感光ドラム相当）を画像転写胴（ＩＴＢ相当）で摩擦により従動駆動させる技術が開発された（例えば、特許文献１参照）。この技術によれば、以下に述べるメリットがあるということである。すなわち、第１に、感光ドラム上の画像がＩＴＢ上の画像となるので、感光ドラム上の位置基準で画像を形成すれば、感光ドラムの回転むらの影響は削除される。また、第２に、ＩＴＢの二次転写部への記録紙突入時のショック等によってＩＴＢの速度変動が生じても、ドラム上の画像とＩＴＢ上の画像の整合性が確保されるので、一次転写における画像不良が発生し難いというメリットがある。但し、第１のメリットを得るためには、感光ドラムの回転位置基準で画像を形成することが重要となる。そこで、露光制御をドラムの回転移動量に同期して行う技術が開発されている（例えば、特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特開２００２−３３３７５２号公報
【特許文献２】特開平８−９９４３７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
特許文献２の技術は、感光ドラムの回転移動量に同期して露光制御を行うものであり、この技術によれば、ドラムの回転移動量に変動があってもドラム上には位置ずれのない静電潜像を描くことが可能となるので、感光ドラムの回転移動量の変動は許容される。
【００１０】
しかしながら、感光ドラム軸の偏心や感光ドラムの成型公差等により、ドラム形状がいびつである場合、回転移動量はドラム表面移動距離を表さず、結果的にドラム上に等間隔のピッチを描くことができないために転写画像にバンディングが生じることがある。またタンデム構造において各ドラム間の半径が異なる場合、各ドラム間での周長違いが生じるので、感光ドラムが一周するごとに周長の違い量に基づく色ずれを生じるという問題がある。
【００１１】
本発明は、感光体の現実の形状が、設計上の形状と異なることに起因して発生する画像バンディング、色ずれ等を防止して良好な画像を形成することができる画像形成装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
上記目的を達成するために、請求項１記載の画像形成装置は、回転可能な感光体と、前記感光体を露光して静電潜像を形成する露光手段と、前記静電潜像を現像してトナー像を形成する現像手段と、前記感光体に当接して回転し、前記感光体に形成されたトナー像が転写される中間転写体と、前記感光体の角速度を検知する角速度検知手段と、前記感光体の形状情報を取得する取得手段と、前記角速度検知手段で検知した感光体の角速度を前記取得手段で取得した感光体の形状情報を用いて補正する角速度補正手段と、前記露光手段が、前記角速度検知手段によって検知される前記感光体の角速度を前記角速度補正手段によって補正した補正後の角速度に同期して前記感光体を露光するように制御する制御手段と、を有することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、露光手段が、角速度検知手段によって検知される感光体の角速度を角速度補正手段によって補正した補正後の角速度に同期して感光体を露光する。これによって、感光体の表面移動距離に同期して露光制御を行うこができるので、感光体上に等間隔のピッチを描くことができ、結果として記録紙上で、画像バンディング、色ずれをなくして良好な画像を形成すことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】実施の形態に係る画像形成装置の概略構成を示す断面図である。
【図２】図１における感光ドラムの駆動構成を示す図である。
【図３】図１における中間転写ベルト（ＩＴＢ）の駆動構成を示す図である。
【図４】図２及び図３における制御器の内部構成を示す図である。
【図５】図１における感光ドラムがＩＴＢに従動して回転する従動駆動システムを説明するための図である。
【図６】図５の感光ドラムのドラム軸に生じる負荷トルクの経時変化を示す図である。
【図７】図５におけるドラム軸に生じる負荷トルクがアシストトルクで相殺された状態を示す図である。
【図８】図５の感光ドラムにおける加速トルクと変動トルク成分の和と、摩擦トルクとの関係を経時的に示した図である。
【図９】図１の画像形成装置におけるアシストトルク導出処理の手順を示すフローチャートである。
【図１０】図１の画像形成装置における露光装置の配置を示す図である。
【図１１】図１０の露光装置におけるＬＥＤヘッドの構成を示す図である。
【図１２】露光装置の制御構成を示すブロック図である。
【図１３】図１２におけるＬＥＤヘッドのＬＥＤ素子とＬＥＤドライバ回路との接続状態を示す図である。
【図１４】実施の形態で適用されるロータリーエンコーダの構成を示す図である。
【図１５】ロータリーエンコーダの検出値に基づいて感光ドラムの表面速度（ＶＳ）を求める演算処理を説明するための図である。
【図１６】プリント動作中の副走査同期露光タイミングにおけるドラム形状補正処理の手順を示すフローチャートである。
【図１７】ドラム形状補正制御のタイミングチャートである。
【図１８】各感光ドラムにおける露光照射位置から１次転写位置までの距離Ｌ、及び感光ドラム相互間の距離Ｄを示す図である。
【図１９】複数の画像形成ユニットにおいて各感光ドラムに対する露光制御の開始タイミングを説明するための図である。
【図２０】感光ドラムにおける露光照射位置Ａと１次転写位置Ｂから成る角度θを示す図である。
【図２１】画像形成開始信号と各色に対応する画像形成ユニットにおける露光開始タイミングの関係を示したタイミングチャートである。
【図２２】各色に対応する画像形成ユニットにおける感光ドラムの画像先端位置を表わす図である。
【図２３】プリント処理における副走査露光処理の手順を示すフローチャートである。
【図２４】プリント処理における感光ドラム及びＩＴＢ制御処理の手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、実施の形態について、図面を参照しつつ詳細に説明する。
【００１６】
図１は、実施の形態に係る画像形成装置の概略構成を示す断面図である。この画像形成装置３００は、電子写真方式のカラーデジタル複写機である。なお、画像形成装置３００は、複写機の他、複合機又はファクシミリであってもよく、また、カラーでなく、白黒のデジタル複写機、複合機又はファクシミリであってもよい。
【００１７】
図１において、画像形成装置３００は、イエロー（Ｙ）、マゼンタ（Ｍ）、シアン（Ｃ）及びブラック（Ｋ）の各色に対応する感光ドラム１００Ｙ，１００Ｍ，１００Ｃ及び１００Ｋをそれぞれ備える、例えば４つの画像形成ユニットを備えている。感光体としての感光ドラム１００Ｙ〜１００Ｋは、それぞれ回転可能であり、角速度検知手段としてのエンコーダ７Ｙ〜７Ｋが設けられている。感光ドラム１００Ｙ〜１００Ｋは、それぞれ図１中、矢線Ａ方向へ回転する。
【００１８】
画像形成ユニットは、それぞれ対応する感光ドラム１００Ｙ〜１００Ｋの他、一次帯電装置１０５Ｙ，１０５Ｍ，１０５Ｃ，１０５Ｋ、露光装置１０１Ｙ，１０１Ｍ，１０１Ｃ，１０１Ｋ、及び現像装置１０２Ｙ，１０２Ｍ，１０２Ｃ，１０２Ｋを備えている。現像装置１０２Ｙ〜１０２Ｋは、それぞれ対応する現像スリーブ１０３Ｙ，１０３Ｍ，１０３Ｃ，１０３Ｋを備えている。また、画像形成ユニットは、感光ドラム１００Ｙ〜１００Ｋにそれぞれ対応するクリーナ１０４Ｙ、１０４Ｍ，１０４Ｃ，１０４Ｋを備えている。
【００１９】
一次帯電装置１０５Ｙ〜１０５Ｋは、それぞれ対応する感光ドラム１００Ｙ〜１００Ｋの表面を一様に帯電する。露光装置１０１Ｙ〜１０１Ｋは、それぞれ帯電された感光ドラム１００Ｙ〜１００Ｋの表面を画像情報に基づいて露光して静電潜像を形成する。また、現像装置１０２Ｙ〜１０２Ｋは、それぞれ対応する有彩色トナーを内包する現像スリーブ（スリーブ部材）１０３Ｙ〜１０３Ｋを用いて対応する感光ドラム１００Ｙ〜１００Ｋの表面に形成された静電潜像を現像して各色に対応するトナー像を形成する。
【００２０】
感光ドラム１００Ｙ〜１００Ｋに対向してそれぞれ一次転写ローラ１０７Ｙ，１０７Ｍ，１０７Ｃ，１０７Ｋが配置されている。感光ドラム１００Ｙ〜１００Ｋと一次転写ローラ１０７Ｙ〜１０７Ｋとの間を搬送されるように、中間転写体としての無端状の中間転写ベルト（以下、「ＩＴＢ」という。）１０８が設けられている。
【００２１】
ＩＴＢ１０８は、複数の張架ローラ１１０〜１１２によって張架されており、感光ドラム１００Ｙ〜１００Ｋの表面にそれぞれ当接する。ＩＴＢ１０８は、図１中、矢印Ｂ方向へ回動する。感光ドラム１００Ｙ〜１００Ｋの表面に形成された各色のトナー像は、順次ＩＴＢ１０８上に転写、重畳されてカラー画像を形成する。
【００２２】
張架ローラ１１０は、ＩＴＢ１０８を駆動する駆動ローラであり、角速度検知手段としてのローテリーエンコーダ７ＩＴＢが設けられている。張架ローラ１１０は、ＩＴＢ１０８の張力を一定に制御するテンションローラとしても機能する。張架ローラ１１１は、対向する二次転写外ローラ１１３と当接してニップ部を形成する二次転写内ローラである。ＩＴＢ１０８上のトナー画像は内外の二次転写ローラ１１１と１１３との当接部において用紙Ｓに転写され、トナー像が転写された用紙Ｓは、下流側の定着装置１１４に搬入され、該定着装置１１４によってトナー像が用紙Ｓに定着される。トナー像が定着された用紙Ｓは、定着装置１１４から送出され、画像形成装置３００の外部に排出される。一方、二次転写後のＩＴＢ１０８は、クリーニング装置１０９によって転写残トナーや紙粉等がクリーニングされ、繰り返し画像形成工程に適用される。
【００２３】
図２は、図１における感光ドラムの駆動構成を示す図であり、感光ドラム１００を駆動するための電気的、機械的な構成を示している。
【００２４】
図２において、感光ドラム１００のドラム軸９は、カップリング９ａを介して減速ギヤ軸８と機械的に接続されている。減速ギヤ軸８は、減速ギヤ１０ａを介してモータ軸ギヤ１１ａに係合している。減速ギヤ軸８と減速ギヤ１０ａは不図示の接合機構により固定、接続されている。減速ギヤ軸８には、その角速度を検知するためのロータリーエンコーダ７ＤＲＭが設けられている。ロータリーエンコーダ７ＤＲＭによる角速度検出値は、例えば、アシストトルクを導出するために用いられる。
【００２５】
感光ドラム１００は、制御構成部材として上位ＣＰＵ１、制御器２、モータドライバＩＣ３ａ，駆動回路４ａ，回転位置検出部６ａ及び感光体駆動手段としてのＢＬＤＣモータ５ａを備えている。上位ＣＰＵ１は、画像形成プロセスにおける各プロセス（帯電、露光、現像、一次転写等）の開始タイミング、停止タイミング、その他各種設定値を一括で制御する。アシストトルク導出フローにおいては、ロータリーエンコーダ７ＤＲＭによる角速度フィードバック制御を行うため、制御器２は、その内部にＰＩＤ制御器を備えている。制御器２は、上位ＣＰＵ１からの指令信号、例えば駆動オン・オフ信号、目標速度信号、レジスタ設定値信号、ＰＷＭ値信号等を制御信号としてモータドライバＩＣ３ａに出力する。また、制御器２は、ロータリーエンコーダ７ＤＲＭの信号に基づいて速度制御のための演算を行う。
【００２６】
モータドライバＩＣ３ａは、制御器２からの制御信号及び回転位置検出部６ａからの回転位置信号に基づいて、駆動回路４ａのＢＬＤＣモータ５ａに流す相電流の相切り替えと電流量の調整を行う。ＢＬＤＣモータ５ａは、モータ軸ギヤ１１ａ及び減速ギヤ１０ａを介してドラム軸８を回転駆動する。すなわち、第１の駆動源としてのＢＬＤＣモータ５ａからの駆動力は、モータ軸ギヤ１１ａと減速ギヤ１０ａの噛み合いにより減速ギヤ軸８へ伝達され、カップリング９ａを介してドラム軸９及び感光ドラム１００に伝達される。ＢＬＤＣモータ５ａは、例えば、低イナーシャタイプのブラシレスＤＣモータである。
【００２７】
図３は、図１における中間転写ベルト（ＩＴＢ）の駆動構成を示す図であり、ＩＴＢ１０８を駆動するための電気的、機械的な構成を示している。
【００２８】
図３において、ＩＴＢ１０８は、該ＩＴＢ１０８の内側に当接するよう設置されたＩＴＢ駆動ローラ１１０を回転駆動することによって駆動する。ＩＴＢ駆動ローラ１１０のローラ軸１２は、減速ギヤ１０ｂを介してモータ軸ギヤ１１ｂに係合している。ＩＴＢローラ軸１２と減速ギヤ１０ｂは不図示の接合機構により固定、接続されている。ＩＴＢローラ軸１２には、その角速度を検知するためのロータリーエンコーダ７ＩＴＢが設けられている。
【００２９】
ＩＴＢ１０８は、制御構成部材として上位ＣＰＵ１、制御器２、モータドライバＩＣ３ｂ，駆動回路４ｂ，回転位置検出部６ｂ，中間転写体駆動手段としてのＢＬＤＣモータ５ｂを備えている。ＩＴＢ１０８は、ロータリーエンコーダ７ＩＴＢによる検出値の角速度フィードバック制御によって駆動する。なお、角速度フィードバック制御は、上位ＣＰＵ１から指令された目標速度（以下、「プロセス速度」という。）と、ロータリーエンコーダ７ＩＴＢの検出値をプロセス速度に変換したものの差分が小さくなるように制御器２の内部のＰＩＤ制御器で制御される。
【００３０】
ＩＴＢ１０８を駆動する第２の駆動原であるＢＬＤＣモータ５ｂからの駆動力は、感光ドラム１００の場合と同様に、モータ軸ギヤ１１ｂと減速ギヤ１０ｂとの噛み合わせによって減速されてローラ軸１２を介してＩＴＢ駆動ローラ１１０へ伝達される。電気構成は、図２の感光ドラム１００と同様な構成となっている。
【００３１】
次に、図２及び図３における制御器２の内部構成について説明する。図４は、図２及び図３における制御器の内部構成を示す図である。
【００３２】
図４において、制御器２は、ＣＰＵ１３と、該ＣＰＵ１３にそれぞれ接続されたＲＯＭ１４及びＲＡＭ１５によって主として構成されている。感光ドラム１００の駆動を制御するＣＰＵ１３は、アシストトルク導出時において、ロータリーエンコーダ７ＤＲＭの検出値から角速度フィードバック制御をＰＩＤ制御器（図示省略）で行うよう構成される。また、ＣＰＵ１３は、画像形成プロセス中においては、導出されたアシストトルクに対応した所定のデューティ比のＰＷＭ信号をモータドライバＩＣ３（ａ、ｂ）に出力するよう構成されている。
【００３３】
図１の画像形成装置において、感光ドラム１００はＩＴＢ１０８に追従して従動駆動するよう構成されている。従動駆動とは、ＩＴＢ１０８と感光ドラム１００との間の摩擦力を利用して、感光ドラム１００がＩＴＢ１０８に従動して駆動することをいう。より正確には、ＩＴＢ１０８によって感光ドラム１００を連れ回すことによって、ＩＴＢ１０８の表面速度と感光ドラム１００の表面速度を常時一致した状態で駆動することをいう。
【００３４】
図５は、図１における一の感光ドラム１００がＩＴＢ１０８に従動して回転する従動駆動システムを説明するための図である。
【００３５】
図５において、所定のプロセス速度時に感光ドラム１００のドラム軸９に生じる負荷トルク（ＴＬ）と、転写部摩擦トルク（ＴＦ）が視覚的に示されている。感光ドラム１００にＩＴＢ１０８の一方の面が当接して従動駆動部が形成されている。ＩＴＢ１０８を介して感光ドラム１００と対向する位置に一次転写ローラ１０７が配置されている。
【００３６】
ＩＴＢ１０８と感光ドラム１００が当接する一次転写部の摩擦トルク（ＴＦ）は、一次転写部での摩擦力を感光ドラム１００のドラム軸９上でトルクに換算したものである。感光ドラム１００には、クリーナ１０４のブレードや、回転軸の軸受部等の摩擦力により、常に回転方向とは逆向きに負荷トルク（ＴＬ）が生じている。負荷トルク（ＴＬ）は、画像形成プロセス中の感光ドラム１００の回転動作において、例えばクリーナ１０４のブレード、ドラム軸受部等に起因して発生する負荷トルクを合算した値をいう。負荷トルク（ＴＬ）には、摩擦トルク（ＴＦ）は含まれない。負荷トルク（ＴＬ）は、摩擦トルク（ＴＦ）の最大値（ＴＦＭＡＸ）に対して遥かに大きな値であるため（ＴＬ＞＞ＴＦＭＡＸ）、摩擦トルク（ＴＦ）のみでは、感光ドラム１００をＩＴＢ１０８に従動駆動させることはできない。
【００３７】
図６は、図５の感光ドラム１００のドラム軸９上に生じる負荷トルク（ＴＬ）の経時変化を示す図である。負荷トルク（ＴＬ）は常に一定ではなく、帯電用の高電圧を印加するタイミングや、転写残トナーがクリーナ１０４のブレードに突入するタイミング等で過渡的に変化する。なお、このような過渡的な変化成分（以下、「トルク変動成分」という。）は、一定に生じている負荷トルク（ＴＬ）に対して十分に小さいことが知られている。感光ドラム１００をＩＴＢ１０８に従動して回転させるためには、負荷トルク（ＴＬ）を解消させることが有効である。
【００３８】
本実施の形態では、回転トルク発生手段（例えば、ＢＬＤＣモータ５ａ）により負荷トルク（ＴＬ）の直流的な成分と同一量の回転トルクを感光ドラム１００に逆向きに与えることで、感光ドラム１００上に発生する負荷トルク（ＴＬ）を打ち消している。負荷トルク（ＴＬ）を打ち消すための回転トルクをアシストトルクという。
【００３９】
図７は、図５におけるドラム軸９に生じる負荷トルク（ＴＬ）がアシストトルクで相殺された状態を示す図である。図７において、負荷トルク（ＴＬ）の定常成分は、感光ドラム１００に付与されたアシストトルクによって相殺されており、実質的に変動トルク成分（ΔＴＬ）だけが作用している。
【００４０】
負荷トルク（ＴＬ）の定常成分をアシストトルク（ＴＡＳ）によって相殺することによって、感光ドラム１００とＩＴＢ１０８の接触面に作用する摩擦トルク（ＴＦ）に比べて、負荷トルク成分である変動トルク成分（ΔＴＬ）が小さくなる。これによって、感光ドラム１００が、ＩＴＢ１０８の速度変動に同期して従動駆動するようになる。すなわち、交流的な変動トルク成分（負荷トルクをアシストトルクで相殺した残りの成分）が転写部の摩擦トルク（ＴＦ）の最大値以下であれば、感光ドラム１００は、ＩＴＢ１０８に従動駆動するようになる。
【００４１】
但し、感光ドラム１００が、ＩＴＢ１０８の交流的な速度変動に追従して回転する追従性を確保する必要があり、本実施の形態では、感光ドラム１００のドラム軸９上のドラムイナーシャと加速度の積で表わされる加速トルクをも考慮している。
【００４２】
すなわち、感光ドラム１００上の加速トルクと変動トルク成分の和と、感光ドラム１００とＩＴＢ１０８との間の摩擦トルク（ＴＦ）が、下記運動方程式（１）、（２）を常時満たすことで、感光ドラム１００がＩＴＢ１０８に従動する従動駆動が実現される。
【００４３】
【数１】
2016085281.tif 000003
ここで、ＴＦは転写部の最大摩擦トルク、Ｊは等価ドラムイナーシャ、ｄω／ｄｔは角加速度、ＴＬは負荷トルク、ＴＡＳはアシストトルク、ΔＴＬはトルク変動成分である。
【００４４】
上記式（１）、（２）は、負荷トルク（ＴＬ）の直流的な成分と同一量の回転トルクをアシストトルク（ＴＡＳ）として負荷トルクと反対方向に発生させてやることで、最大摩擦トルク（ＴＦ）が負担すべきトルク量が、低減することを示している。
【００４５】
ここで、加速トルクは、ドラム軸９上の等価イナーシャ（以下、「等価ドラムイナーシャ」という。）と感光ドラム１００の角加速度の乗算で表されている。なお、感光ドラム１００の角加速度は、ＩＴＢ１０８の一次転写部での表面速度変動成分から決まる値である。また、等価ドラムイナーシャとは、回転する全負荷を、ドラム軸９上でのイナーシャ成分として表したものである。
【００４６】
図８は、図５の感光ドラムにおける変動トルク成分と加速トルクの和と、摩擦トルクとの関係を経時的に示した図である。図８において、トルク変動成分（ΔＴＬ）と加速トルクとの和は、常に転写部の摩擦トルク（ＴＦ）の最大値よりも小さくなっている。
【００４７】
基本的にトルク変動成分（ΔＴＬ）は無視できるほど小さいものであるので、アシストトルク以外の部分で従動性を高めるためには、最大摩擦トルクを大きくするか、加速トルクを下げることが考えられる。最大摩擦トルクは一次転写におけるトナーの転写プロセスと密接に関係があるために変更することは容易ではない。他方、加速トルクを下げることは、等価ドラムイナーシャを小さくすることで比較的容易に実現可能である。ドラム軸９上に加味されるＢＬＤＣモータ５ａのイナーシャ成分は、減速ギヤ１０とモータ軸ギヤ１１のギヤ比が大きく影響し、ギヤ比の二乗をモータ軸イナーシャに乗算した値となる。それにより、ＢＬＤＣモータ５ａのロータイナーシャはドラム軸９上では感光ドラム１００のイナーシャ成分より遥かに大きくなってしまう。そのため、本実施の形態におけるＢＬＤＣモータ５ａはインナーロータタイプの低イナーシャタイプを使用することとする。これにより、等価ドラムイナーシャを大幅に低減することが可能となり、結果加速トルクも大幅に低減する。
【００４８】
このように、ドラム軸９に対してアシストトルクを加えて負荷トルクの直流成分を打ち消し、かつ、低イナーシャ成分のモータを選定することで、転写部の摩擦トルク（ＴＦ）によって、感光ドラム１００をＩＴＢ１０８により従動させることができるようになる。なお、本実施の形態では、ＢＬＤＣモータ５ａをアシストトルク発生源としたが、一定のトルクを発生できるものであるならば、アシストトルク発生源は、特にＢＬＤＣモータに限定されるものではない。
【００４９】
以下、図１の画像形成装置３００において、感光ドラム１００をＩＴＢ１０８に従動駆動させるために、感光ドラム１００のドラム軸９に付与するアシストトルクの導出方法について説明する。
【００５０】
画像形成装置３００は、メイン電源が投入（オン）されると最初に調整モードに突入する。調整モードでは、定着装置１１４の定着ローラの温度調整、主走査傾き補正、色間補正等が行われ、調整モードが終了するとプリント動作が可能なプリントモード状態に移行する。
【００５１】
アシストトルクを導出するためのシーケンスは、調整モード中に設けられている。画像形成装置３００は、普通紙のみならず厚紙等に対応できることからプロセス速度を複数備えている。そのため、アシストトルクは、各プロセス速度に応じて導出する必要がある。
【００５２】
アシストトルクは、負荷トルクを相殺するためのものであり、ドラム軸９上に発生している負荷を測定することによって求められる。本実施の形態では、ドラム軸９上に発生している負荷を、ＢＬＤＣモータ５ａに発生しているトルク値から求める。
【００５３】
ＢＬＤＣモータ５ａを制御するモータドライバＩＣ３ａ（図２参照）として、ＰＷＭ信号によりＢＬＤＣモータ５ａに流れる相電流の電流量を決定するドライバＩＣを使用する。なお、ＰＷＭ信号とはパルス幅変調信号のことであり、一定周期の矩形波信号で、ハイレベルの時間幅で決まるデューティ比（ハイレベルの区間をＰＷＭ周期で割ったもの）に基づいて相電流を調整している。デューティ比が大きいと、相に流れる電流量が増大し、逆にデューティ比が小さいと、相に流れる電流量が減少する。ここで、相電流の大きさは、モータに発生しているトルクと等価であり、相電流の大きさは、デューティ比に比例する。従って、デューティ比をモータに発生しているトルクと考えることができる。
【００５４】
アシストトルクを導出する前提として、第１に、一次転写ローラ１０７をＩＴＢ１０８から離脱した状態とする。また、第２に、画像形成プロセス中に発生するドラム軸９上の負荷トルクを検知する必要があることから、現実に画像形成処理を実行する目標のプロセス速度に制御する。なお、画像形成プロセスにおける負荷のトルク変動成分は、定常的に生じている負荷成分に対して十分小さいため、アシストトルクの導出時は空回転状態であってもよい。
【００５５】
調整モード中のアシストトルク導出処理において、上位ＣＰＵ１は、第１に、一次転写ローラ１０７の脱指令を一次転写ローラの昇降を行うステッピングモータのドライバＩＣ（不図示）に対して行う。次いで、上位ＣＰＵ１は、第２に、露光装置１０１、一次帯電装置１０５、現像スリーブ１０３など、画像形成プロセスを実行する各種装置の制御を行い、第３に、感光ドラム１００の駆動指令を行う。
【００５６】
図９は、図１の画像形成装置におけるアシストトルク導出処理の手順を示すフローチャートである。アシストトルク導出処理は、上位ＣＰＵ１からの指令を受けたＣＰＵ１３が、アシストトルク導出プログラムであるアシストトルク導出手順に従って実行する。
【００５７】
アシストトルク導出処理が開始されると、ＣＰＵ１３は、先ず、上位ＣＰＵ１からアシストトルク導出指令信号としてプロセス速度設定値、アシスト導出オン指令等を受信する（ステップＳ１）。次いで、ＣＰＵ１３は、対応する用紙Ｐの厚さ等に応じてアシストトルクを導出するプロセス速度を選択する（ステップＳ２）。
【００５８】
プロセス速度を選択した後、ＣＰＵ１３は、モータドライバＩＣ３ａに対して制御信号を出力して感光ドラム１００を所定のプロセス速度で速度フィードバック制御し、これによって感光ドラム１００の駆動を開始する（ステップＳ３）。
【００５９】
感光ドラム１００の駆動を開始したＣＰＵ１３は、感光ドラム１００が駆動を開始してから所定時間（Ｔ１時間）が経過するまで待機する（ステップＳ４）。そして、所定時間が経過した後、ＣＰＵ１３は、感光ドラム１００のＰＷＭ信号のデューティ比のサンプリングを開始し、サンプリング値をＲＡＭ１５に保存する（ステップＳ５）。ここで、例えば、Ｎ番目のサンプリング値をＰＮとする。
【００６０】
次いで、ＣＰＵ１３は、ＲＡＭ１５に保存したサンプリング数が所定のサンプリング数（Ｎ）に到達するまでサンプリングを続行し（ステップＳ６）、所定のサンプリング数（Ｎ）に到達した後、サンプリングを停止する（ステップＳ７）。なお、サンプリングが終了した後、上位ＣＰＵ１は、一次帯電装置１０５、露光装置１０１、現像装置１０２を停止させる。
【００６１】
次いで、ＣＰＵ１３は、各感光ドラム１００を１〜２周回転させ、駆動停止の指令を出力して駆動を停止する（ステップＳ８）。各感光ドラム１００を１〜２周回転させるのは、感光ドラム１００上のトナーをクリーナ１０４のブレードで除去するためである。
【００６２】
次に、ＣＰＵ１３は、サンプリングしたデューティ比（Ｐ）の平均値を下式（３）に基づいて算出する（ステップＳ９）。
【００６３】
【数２】
2016085281.tif 000004
ここで、Ｐａｖｅは、ＰＷＭデューティの平均値、ＰＮは、Ｎ個目のサンプリングデータ、Ｎは、サンプリング数である。
【００６４】
次いで、ＣＰＵ１３は、平均値（Ｐａｖｅ）をＲＡＭ１５に保存する（ステップＳ１０）。これによって、１つのプロセス速度におけるアシストトルクの導出が終了する。次いで、ＣＰＵ１３は、別のプロセス速度においてもアシストトルクの導出が必要か否かを判定し（ステップＳ１１）、アシストトルクの導出が必要（ステップＳ１１において「ＹＥＳ」）の場合は、ステップＳ２〜ステップＳ１０の処理を繰り返す。一方、別のプロセス速度におけるアシストトルクの導出が不要（ステップＳ１１において「ＮＯ」）の場合、ＣＰＵ１３は、本アシストトルク導出処理を終了する。
【００６５】
図９の処理によれば、所定のプロセス速度におけるデューティ比（Ｐ）を複数回サンプリングし、その平均値を取る。これによって、当該プロセス速度におけるデューティ比（Ｐ）、すなわち、負荷トルク（ＴＬ）を相殺するためのアシストトルク（ＴＡＳ）を正確に導出することができる。
【００６６】
図９のアシストトルク導出処理において、一次転写部における感光ドラム１００とＩＴＢ１０８の接触を脱した状態で行ったが、感光ドラム１００上に発生する負荷トルクの直流的な成分と同一量のトルクを導出できれば、この状態に限定されるものではない。
【００６７】
次に、画像形成装置３００において感光ドラム１００表面を露光して該感光ドラム１００の表面に静電潜像を形成する露光装置１０１について説明する。
【００６８】
図１０は、図１の画像形成装置３００における露光装置１０１の配置例を示す図である。図１０において、露光装置１０１のＬＥＤヘッド１０１ａは、感光ドラム１００に対向して所定の距離Ｄだけ離れた位置に、図示省略した支持材によって支持、固定されている。ＬＥＤヘッド１０１ａは、図１１に示すように、主走査方向に沿って多数並設された微小なＬＥＤ素子列（ＬＥＤ１〜Ｎ）で構成されている。
【００６９】
図１２は、露光装置１０１の制御構成を示すブロック図であり、図１３は、図１２のＬＥＤヘッド１０１ａにおけるＬＥＤ素子とＬＥＤドライバ回路１０１ｂとの接続状態を示す図である。図１２及び図１３において、露光装置１０１は、ＬＥＤヘッド１０１ａと、各ＬＥＤ素子を駆動するＬＥＤドライバ回路１０１ｂと、光量調整部１０１ｃを備えている。光量調整部１０１ｃはＡＳＩＣ５０と接続されており、該ＡＳＩＣ５０は、上位ＣＰＵ１、ロータリーエンコーダ７ＤＲＭ、ロータリーエンコーダ７ＩＴＢ、及びコントローラ６０とそれぞれ接続されている。ＬＥＤ素子であるＬＥＤ１を駆動するＬＥＤドライバ回路１０１ｂは、トランジスタ１０１ｂ＿１と抵抗１０１ｂ＿２とを備えている。
【００７０】
次に、このような構成の露光装置１０１を用いた露光制御について説明する。
【００７１】
画像形成装置３００における露光装置１０１における副走査方向の露光制御は、ロータリーエンコーダ７ＤＲＭの検知値としての感光ドラム１００の角速度に同期して行われる。感光ドラム１００の回転速度に同期した形で露光制御することによって、時間同期の場合に発生する感光ドラム１００の角速度としての表面速度変動による露光時の位置ずれを回避するためである。
【００７２】
図１２において、ＡＳＩＣ５０は、コントローラ６０から送られてくる画像データをＹ、Ｍ、Ｃ、Ｋの各色に対応する画像データに分割し、かつ、画像データからＬＥＤヘッド１０１aの主走査方向に配列された各ＬＥＤ素子に与える発光量を算出する。発光量は、発光時間によって調整される。また、ＡＳＩＣ５０は、上位ＣＰＵ１からＬＥＤ露光開始タイミング、ＬＥＤ露光停止タイミング、及び露光イネーブル信号を入力することによって、露光の開始及び停止を行う。すなわち、ＡＳＩＣ５０から光量調整部１０１ｃに対して、各ＬＥＤ素子に応じた発光時間情報が、ＣＬＫ信号及びＰＷＭ信号により出力される。光量調整部１０１ｃは、ＬＥＤドライバ回路１０１ｂを構成しているトランジスタ１０１ｂ＿１のベースを、ＣＬＫ信号によりＬＥＤ１から順次選択する。そして、選択されたＬＥＤのベース電圧のＯＮ時間を決めるＰＷＭ信号により、画像データに応じた静電潜像を主走査方向に対して形成していく。
【００７３】
ここで、露光装置１０１における副走査方向の露光制御方法について説明する。画像形成装置３００は、例えば、６００ｄｐｉの画像データを記録紙に形成するよう構成されている。解像度が６００ｄｐｉであるため、副走査方向のライン間距離（ΔＬ）は、２．５４ｃｍを６００で除算した値、すなわち、約４２．３μｍとなる。このΔＬは、副走査方向のライン間距離の目標ピッチ間隔として規定される。一方、感光ドラム１００の角速度は、ロータリーエンコーダ７ＤＲＭの検知値から表面速度（ＶＳ）に変換された形で導出され、副走査方向の露光タイミング（Δｔ）は、ΔＬ／ＶＳとして算出される。
【００７４】
図１４は、本実施の形態で適用されるロータリーエンコーダの構成を示す図である。図１４において、ロータリーエンコーダ７は、ホイール７aと、ホイール７aの外周部において相互に対向するように配置されたフォトセンサ７ｂ及び７ｃと、ホイール７aの外周部よりも内側の側面に対向するように配置されたフォトセンサ７ｄを備えている。フォトセンサ７ｂ及びフォトセンサ７ｃは、ホイール７aの外周部の一周において等間隔に形成されたスリット７eを検知するように配置されている。また、フォトセンサ７ｄは、ホイール７aの内側一周において一か所のみに設けられたスリット７ｆを検知するように構成されている。
【００７５】
ホイール７aは、減速ギヤ軸（図２の符号８、図３の符号１２）に固定されており、フォトセンサ７ｂ、フォトセンサ７ｃ、フォトセンサ７ｄは、それぞれ図示省略した部材によって所定位置に固定されている。ホイールスリット７eのスリット数をＮＳＬＩＴとする。ロータリーエンコーダ７による回転速度検知は、フォトセンサ７ｂとフォトセンサ７ｃの検知値の平均値を使って制御器２により演算処理される。
【００７６】
以下に、図１５を用いて、フォトセンサ７ｂ及びフォトセンサ７ｃの検知値から表面速度ＶＳに変換する演算処理について説明する。
【００７７】
図１５は、ロータリーエンコーダ７ＤＲＭの検出値に基づいて感光ドラム１００の表面速度（ＶＳ）を求める演算処理を説明するための図である。
【００７８】
図１５において、ドラム１００が回転を始めると、スリット７ｅを検出するフォトセンサ７ｂ及びフォトセンサ７ｃによって矩形波状のパルスが生成される。フォトセンサ７ｂ及び７ｃがスリット７eを検知している間に出力される信号はＨＩＧＨ信号であり、スリット７eを検出していない間に出力される信号はＬＯＷ信号である。ＨＩＧＨ信号及びＬＯＷ信号は、それぞれフォトセンサ７ｂ及びフォトセンサ７ｃから制御器２に出力される。制御器２は、フォトセンサ７ｂ及び７ｃにおける検出信号がＬＯＷからＨＩＧＨに切り換わる立ち上がり信号を検知し、さらに、立ち上がり信号の間隔をカウントすることで、立ち上がりエッジ間の時間（ＴＥＮＣ）を算出する。フォトセンサ７ｂ及びフォトセンサ７ｃのＴＥＮＣが確定したタイミングにおいて、両フォトセンサにおけるＴＥＮＣの平均値（ＴＥＮＣＡＶＥ）が導出される。
【００７９】
図１５における区間Ａ及び区間Ｂは速度検知区間であり、制御器２は、感光ドラム１００の表面速度を検出するために区間Ａ’及び区間Ｂ’に相当する時間（ＴＥＮＣ）を求める。なお、制御器２は、検出値（検出時間）の平均値を導出する際、フォトセンサ７ｂの出力の立ち上がりを先に検知した結果として求める。このようにして算出されたＴＥＮＣＡＶＥと、ドラム１００の半径（設計値）、及びロータリーエンコーダ７ＤＲＭのホイールスリット７eのスリット数（ＮＳＬＩＴ）に基づいて、以下の式（４）によって感光ドラム１００の表面速度ＶＳを算出する。
【００８０】
【数３】
2016085281.tif 000005
ここで、Ｒは、ドラムの半径（設計値）、ＴＥＮＣＡＶＥは、ロータリーエンコーダ７ＤＲＭの検出値（時間）である。
【００８１】
以上により、求めたＶＳにより、上述した目標副走査方向ピッチ間隔であるΔＬを除算することで、露光装置１０１における副走査露光タイミング間隔Δｔが求まる。
【００８２】
【数４】
2016085281.tif 000006
ここで、Δｔは、副走査露光タイミング間隔、ΔＬは、目標副走査方向ピッチ間隔、ＶＳは、ロータリーエンコーダ７ＤＲＭ検知値から求めた感光ドラム１００の表面速度である。
【００８３】
従って、感光ドラム１００の半径Ｒが、設計値どおりであれば、式（５）で求めたタイミング間隔Δｔで副走査方向の露光を実行することによって、感光ドラム上に画像データを忠実に再現した正確な潜像を形成することができる。
【００８４】
しかしながら、感光ドラム１００の表面速度ＶＳを算出する際に、上記（４）式において、ドラム１００の半径Ｒを用いており、このドラム半径Ｒは、ドラムの偏心やドラム成型時の公差等に依存するものであり、必ずしも設計値と一致しない。例えば、実ドラム半径が設計値Ｒに対して１％（Ｒ＝３０ｍｍとすると０．３ｍｍ）大きくなった場合、計算式（５）より、目標副走査方向ピッチ間隔ΔＬも１％、例えば０．４２３μｍ変化する。これをＡ３用紙縦（４２０ｍｍ）で換算すると、約４．２ｍｍのずれとなり、色ずれとして目立つ大きい値となる。従って、このような色ずれを補正するためには、ドラム形状を補正する必要がある。
【００８５】
以下に、ドラム半径Ｒを用いた整形誤差に基づくドラム形状補正制御について説明する。
【００８６】
図１６は、プリント動作中の副走査同期露光タイミングにおけるドラム形状補正処理の手順を示すフローチャートである。ドラム形状補正処理は、露光装置１０１を制御するＡＳＩＣ（集積回路）が、図示省略した記憶媒体に記憶されたドラム形状補正処理プログラムにおけるドラム形状補正処理手順に従って実行する。
【００８７】
図１６において、先ず、ＡＳＩＣ５０は、上位ＣＰＵ１からドラム１００の駆動開始信号を受信することによって、ドラム形状補正処理を開始する（ステップＳ２１）。次いで、ＡＳＩＣ５０は、感光ドラム１００の減速ギヤ軸８に設けられたロータリーエンコーダ７ＤＲＭのフォトセンサ７ｄから入力されるパルス信号によりドラム一周の基準位置を検知するまで、待機する（ステップＳ２２）。ドラム一周の基準位置（ＨＰ）を検出したＡＳＩＣ５０は、次いで、フォトセンサ７ｂ、７ｃのパルス数カウント値ｍを０に初期化する（ステップＳ２３）。ここで、ｍは、現在検知したロータリーエンコーダのパルス間隔ＴＥＮＣＡＶＥ（ｍ）がＨＰから数えて何番目のパルスであるかの判断をするための番号付けに用いるものである。
【００８８】
次いで、ＡＳＩＣ５０は、分割番号ｋを１に初期化する（ステップＳ２４）。ここで、ｋは、後述する補正係数の算出に用いられるものであり、ロータリーエンコーダ７ＤＲＭのホイールスリット７eのスリット数ＮＳＬＩＴを、分割後の値ｎが整数となる分割数で分割した時の分割領域の番号を示すものである。ｋは、１〜ＮＳＬＩＴ／ｎの範囲の値であり、現在検知したロータリーエンコーダのパルス間隔ＴＥＮＣＡＶＥ（ｍ）を補正する際の補正係数Ｈ（ｋ）との対応をとるための番号付けに用いられる。
【００８９】
次いで、ＡＳＩＣ５０は、フォトセンサ７ｂにより入力するパルス信号により立ち上がりエッジを検出したか否かを判別する（ステップＳ２５）。ステップＳ２５の判別の結果、立ち上がりエッジを検出した場合、ＡＳＩＣ５０は、ステップＳ２２においてＨＰを検知する前からカウント開始していたパルス間隔ＴＥＮＣＡＶＥ（ｍ）のタイマーカウントを終了する（ステップＳ２６）。次いで、ＡＳＩＣ５０は、ＴＥＮＣＡＶＥ（ｍ）に、補正係数Ｈ（ｋ）を乗じる（ステップＳ２７）。
【００９０】
ここで、補正係数Ｈ（ｋ）の算出方法について説明する。なお、補正係数Ｈ（ｋ）は、事前に予め算出しておくことが好ましい。
【００９１】
まず、ロータリーエンコーダ７ＤＲＭのホイールスリット７eのドラム一周分のスリット数ＮＳＬＩＴを任意のブロックに分割した値ｎが整数となるような分割数で分割する。そして、ロータリーエンコーダ７ＤＲＭのホームポジション位置であるスリット７ｆを基準としてスリット７ｅのｎパルス毎にドラム１００の半径Ｒを計測し、ドラム１００の半径ＲのルックアップテーブルＲ（ｋ）を作成し、形状情報として取得、保存する。半径Ｒは、高知の方法によって計測される。計測方法は、特に限定されない。なお、計測タイミングのカウント方法として、分割数を所定値として分割した値ｎが任意の実数となっても、積算パルス数がドラム一周でＮＳＬＩＴとなるようにｎを都度四捨五入等で調整するようにしてもよく、特に方法は問わない。
【００９２】
補正係数Ｈ（ｋ）は（５）式より、（６）式のように表せる。
【数５】
2016085281.tif 000007
なお、補正係数Ｈ（ｋ）におけるｋは、この補正係数が、ドラム一周分のスリット数ＮＳＬＩＴを分割した際のｋ番目のブロックに対応する補正係数であることを示す。
【００９３】
図１６に戻り、ＴＥＮＣＡＶＥ（ｍ）に、補正係数Ｈ（ｋ）を乗じたＡＳＩＣ５０は、ＨＰを基準に順次パルスをカウントしていくようにｍをインクリメントする（ステップＳ２８）。次いで、ＡＳＩＣ５０は、パルス間隔ＴＥＮＣＡＶＥ（ｍ）のタイマーカウントを開始する（ステップＳ２９）。次いで、ＡＳＩＣ５０は、ＮＳＬＩＴを所定数で分割した分割値ｎを用いて、現在のパルス間隔ＴＥＮＣＡＶＥ（ｍ）が何番目の分割エリアにいるかを判断するためにｍとｎ×ｋが一致するか否か判別する（ステップＳ３０）。そして、一致しない場合は一致するまで、ステップＳ２５〜Ｓ２９の操作を繰り返す。
【００９４】
ステップＳ３０の判別の結果、ｍとｎ×ｋが一致した場合（ステップＳ３０で「ＹＥＳ」）、つまりカウント対象のスリットが次の分割区分に新たに進入した場合、ＡＳＩＣ５０は、分割番号ｋをインクリメントする（ステップＳ３１）。次いで、ＡＳＩＣ５０は、現在の分割番号が最終区分まで達したかどうか、つまりドラム一周し終えたかどうかを判断するために、ｋとＮＳＬＩＴ／ｎ（＝分割数）が一致するか否か判別する（ステップＳ３２）。ステップＳ３２の判別の結果、ｋと分割数とが一致しない場合は、一致するまでステップＳ２５〜Ｓ３１の操作を繰り返す。そして、ｋと分割数とが一致した場合（ステップＳ３２で「ＹＥＳ」）、ＡＳＣＩ５０は、上位ＣＰＵ１からのドラム１００の駆動停止信号を受信するまでＳ２２〜Ｓ３２を繰り返す（ステップＳ３３）。そして、上位ＣＰＵ１からのドラム１００の駆動停止信号を検知した場合（ステップＳ３３で「ＹＥＳ」）、ＡＳＣＩ５０は、本ドラム形状補正処理を終了する。
【００９５】
このようなドラム形状補正処理は、例えば、以下のタイミングで実行される。
【００９６】
図１７は、ドラム形状補正制御のタイミングチャートである。図１７において、まず感光ドラム１００が駆動されると、ロータリーエンコーダ７ＤＲＭが感光ドラム１００の回転移動量を検知する。具体的には感光ドラム１００の一周毎にフォトセンサ７ｄからパルス信号が出力され、ドラム１００の所定位相（＝ｎ／ＮＳＬＩＴ）毎にフォトセンサ７ｂからパルス信号が出力される。フォトセンサ７ｄの出力信号をトリガとして、フォトセンサ７ｂの出力信号の検知毎にそのパルス数ｍをカウントし、タイマーカウントしたパルス間隔ＴＥＮＣＡＶＥ（ｍ）に番号付けをする。またパルス数ｍをカウントしながら所定パルス数ｎ毎に予め計測しておいたカウントパルス番号に対応する補正係数Ｈ（ｋ）のルックアップテーブルから順次補正係数を読み出し、パルス間隔ＴＥＮＣＡＶＥ（ｍ）に乗じることによりドラム形状による補正を行う。Ｈ（ｋ）はｎパルス毎に読み出し位置（番号）を変えていく。つまりドラム一周内の所定位相区間に応じたドラム形状情報で順次ドラム形状を補正する。なお、このようなドラム形状の補正処理は、以下に説明する露光装置１０１による感光ドラム１００に対する露光工程（潜像形成工程）において、感光ドラム１００Ｙ〜Ｋごとに実行される。
【００９７】
次に、ドラム形状の補正が行われた補正後の感光ドラム１００Ｙ〜Ｋに対する露光タイミングの調整処理について説明する。
【００９８】
図１８は、各感光ドラムにおける露光照射位置から１次転写位置までの距離Ｌ、及び感光ドラム相互間の距離Ｄを示す図である。図１８において、感光ドラム１００Ｙから感光ドラム１００Ｍまでの距離はＤＹＭ、感光ドラム１００Ｙから感光ドラム１００Ｃまでの距離はＤＹＣ、感光ドラム１００Ｙから感光ドラム１００Ｋまでの距離はＤＹＫとなっている。感光ドラム１００Ｙの露光照射位置から１次転写位置までの距離はＬＹ、感光ドラム１００Ｍの露光照射位置から１次転写位置までの距離はＬＭとなっている。また、感光ドラム１００Ｃの露光照射位置から１次転写位置までの距離はＬＣ、感光ドラム１００Ｋの露光照射位置から１次転写位置までの距離はＬＫとなっている。ドラム間距離Ｄは、ドラムがずれることがない限り変化することはないので、固定値と考えることができる。但し、以後の演算において、ドラム間距離Ｄが変動する場合はその変動距離を考慮して同様に計算することも可能である。
【００９９】
一般に、感光ドラム１００の露光照射位置から１次転写位置までの距離Ｌは、感光ドラム１００の成形精度、ドラム軸９の偏心、感光ドラム１００の回転中心からドラム表面までの距離などの要因により決定され、一定ではない。すなわち、感光ドラム１００の露光照射位置から１次転写位置までの距離Ｌは、感光ドラム１００毎、表面位置毎によって異なる値となる。
【０１００】
図１９は、複数の画像形成ユニットにおいて各感光ドラムに対する露光制御の開始タイミングを説明するための図である。図１９において、縦軸は距離を示し、横軸は時間を示す。露光位置から１次転写位置までの距離ＬＹ，ＬＭ，ＬＣ，ＬＫは、ドラムの１回転周期で変動する変数である。従って、各曲線ＬＹ，ＬＭ，ＬＣ，ＬＫは周期性を持ったサイン波のようなグラフとなる。ただし、複数設けられた各感光ドラム１００のドラム形状は同じではないので、周期、位相、振幅はそれぞれ異なる。ＬＹが時間により動的に変化することは、感光ドラム１００Ｙ上の露光照射位置から、感光ドラム１００Ｍ、１００Ｃ、及び１００Ｋの１次転写位置までの距離が、それぞれ時間により動的に変化することを示している。また、ＬＭ，ＬＣ，ＬＫが時間により動的に変化することは、感光ドラム１００Ｍ、１００Ｃ、及び１００Ｋ上の露光照射位置から感光ドラム１００Ｍ、１００Ｃ及び１００Ｋの１次転写位置までの距離がそれぞれ動的に変化することを示している。従って、各感光ドラムに形成された画像の先端合わせを行うためには、動的に変化するＬＹ、ＬＭ，ＬＣ，ＬＫに応じて、各色の露光タイミングを調整する必要がある。
【０１０１】
以下に、各色に対応する画像形成ユニットにおいて各感光ドラムの露光タイミングを調整する方法について説明する。
【０１０２】
感光ドラムを制御するＣＰＵ１３（図４参照）は上位ＣＰＵ１からの画像形成開始信号を受信すると、感光ドラム１００Ｙに対して露光装置１０１Ｙで露光を開始する。それと同時にＬＹを算出する。また、露光装置１０１Ｙでの露光開始以降、感光ドラム１００の露光照射位置から１次転写位置までの距離ＬＭ，ＬＣ，ＬＫを算出し続ける。
【０１０３】
ここで、露光照射位置から１次転写位置までの距離Ｌは、以下のように算出される。図２０は、感光ドラム１００におけるロータリーエンコーダ７ＤＲＭに対する露光照射位置Ａと１次転写位置Ｂから成る角度θを示す図である。角度θは、設計値であり、予め決まった固定値である。ロータリーエンコーダ７ＤＲＭのスリット７ｅは、ホイール７ａの円周に対して等間隔に設置されている。つまり、スリットの数が、例えば８００本の場合、スリットとスリットの間隔は、３６０÷８００＝０．４５°である。よって、角度θに対するスリットの数は固定値Ｓとなる。例えばθ＝１３５°の場合、スリット数Ｓ＝１３５÷０．４５＝３００本となる。
【０１０４】
ここで、各色に対応する画像形成ユニットの感光ドラムにおける角度θは同一の設計値とする。つまり、スリット数Ｓは各感光ドラム１００Ｙ〜Ｋで共通の値となる。よって、あるタイミングでの、エンコーダパルスエッジ番号をｎとすると、ｎ〜ｎ＋Ｓまでの感光ドラムの円周方向に沿った表面距離（以下、単に「表面距離」という）ｚｎを加算した値が距離Ｌとなる。なお、エンコーダパルスエッジ番号ｎは、各感光ドラム１００の回転角度状態に依存するため、各感光ドラム１００毎に異なる。また、感光ドラム１００は個体毎に形状が異なるため、感光ドラム１００のエンコーダパルス番号ｎに対応した感光ドラム１００の表面距離ＬＹ、ＬＭ，ＬＣ，ＬＫも各感光ドラム毎に異なる。
【０１０５】
ＣＰＵ１３は、露光装置１０１Ｙの露光開始時のパルスエッジ番号と以降に入力されるパルスエッジから、露光開始時からの感光ドラム１００Ｙの移動距離を算出し続ける。感光ドラム１００やＩＴＢ１０８の速度変動があってもパルスエッジ入力の時間間隔が変化するのみであり、距離に対するパルスエッジ数は変化しないので、速度変動によらず正確な移動距離の測定が可能である。そして、移動距離がＮＭに達したタイミングで露光装置１０１Ｍの露光を開始し、移動距離がＮＣに達したタイミングで露光装置１０１Ｃの露光を開始し、移動距離がＮＫに達したタイミングで露光装置１０１Ｋの露光を開始する。以下に、ＮＭ、ＮＣ、ＮＫの算出方法を示す。
【０１０６】
【数６】
2016085281.tif 000008
【０１０７】
ここで各々の記号は、以下の通りである。
ｗｙ：露光装置１０１Ｙが露光開始時の感光ドラム１００Ｙに対応したエンコーダパルス番号 
ｗｍ：あるタイミングにおける感光ドラム１００Ｍに対応したエンコーダパルス番号 
ｗｃ：あるタイミングにおける感光ドラム１００Ｃに対応したエンコーダパルス番号 
ｗｋ：あるタイミングにおける感光ドラム１００Ｋに対応したエンコーダパルス番号 
ＺＹｐ：エンコーダ７Ｙのスリットｐに対応する感光ドラム１００Ｙの表面距離
ＺＭｐ：エンコーダ７Ｍのスリットｐに対応する感光ドラム１００Ｍの表面距離
ＺＣｐ：エンコーダ７Ｃのスリットｐに対応する感光ドラム１００Ｃの表面距離
ＺＫｐ：エンコーダ７Ｋのスリットｐに対応する感光ドラム１００Ｋの表面距離
ＬＹ：感光ドラム１００Ｙの露光照射位置から１次転写位置までの表面距離
ＬＭ：感光ドラム１００Ｍの露光照射位置から１次転写位置までの表面距離
ＬＣ：感光ドラム１００Ｃの露光照射位置から１次転写位置までの表面距離
ＬＫ：感光ドラム１００Ｋの露光照射位置から１次転写位置までの表面距離
ＤＹＭ：感光ドラム１００Ｙと感光ドラム１００Ｍの１次転写位置間距離
ＤＹＣ：感光ドラム１００Ｙと感光ドラム１００Ｃの１次転写位置間距離
ＤＹＫ：感光ドラム１００Ｙと感光ドラム１００Ｋの１次転写位置間距離
【０１０８】
ＺＹｎ、ＺＭｎ、ＺＣｎ、ＺＫｎ、ＤＹＭ、ＤＹＣ、ＤＹＫは、ＲＯＭ１４に予め記憶されている。ＬＹは画像形成開始信号受信時に、ＬＭ、ＬＣ、ＬＫ、ＮＭ、ＮＣ、ＮＫはエンコーダパルスエッジが入力される毎にＣＰＵ１３により算出される。
【０１０９】
図２１は、画像形成開始信号と各色に対応する画像形成ユニットにおける露光開始タイミングの関係を示したタイミングチャートである。図２１において、画像形成開始信号を受信した後ｔｙ時間経過後に感光ドラム１００Ｙの露光ＥＮＢ信号が出力され、ｔｍ時間経過後に感光ドラム１００Ｍの露光ＥＮＢ信号が出力される。また、画像形成開始信号を受信した後ｔｃ時間経過後に感光ドラム１００Ｃの露光ＥＮＢ信号が出力され、ｔｋ時間経過後に感光ドラム１００Ｋ露光ＥＮＢ信号が出力される。ここで、ｔｍは感光ドラム１００Ｙが画像形成開始信号から距離ＮＭ移動したときのタイミング、ｔｃは感光ドラム１００Ｙが画像形成開始信号から距離ＮＣ移動したときのタイミングである。また、ｔｋは感光ドラム１００Ｙが画像形成開始信号から距離ＮＫ移動したときのタイミングである。
【０１１０】
図２２は、各色に対応する画像形成ユニットにおける感光ドラムの画像先端位置を表わす図である。図２２において、感光ドラム１００Ｙの画像先端位置は２００Ｙ、感光ドラム１００Ｍの画像先端位置は２００Ｍで表わされる。また、図２２(ａ)は、画像形成開始信号を受信した後、ｔｙ時間経過後の画像先端位置を示している。感光ドラム１００Ｙの画像先端位置２００Ｙが感光ドラム１００Ｙの露光照射位置に存在している。感光ドラム１００Ｍ、１００Ｃ、１００Ｋの画像先端位置は、この時点では露光されていないため存在しない。
【０１１１】
図２２(ｂ)は、画像形成開始信号受信後、ｔｍ時間経過後の画像先端位置を示している。感光ドラム１００Ｍの画像先端位置２００Ｍが感光ドラム１００Ｍの露光照射位置に存在している。また、感光ドラム１００Ｙの画像先端位置２００Ｙは、中間転写体上、すなわちＩＴＢ１０８上に存在している。このとき、画像先端位置２００Ｙから感光ドラム１００Ｍの１次転写位置までの距離は、感光ドラム１００Ｍの露光開始位置から１次転写位置までの距離ＬＭと等しい。感光ドラム１００Ｃ、１００Ｋの画像先端位置は、この時点では露光されていないため存在しない。
【０１１２】
図２２(ｃ)は、感光ドラム１００Ｙの画像先端位置２００Ｙが、感光ドラム１００Ｍの１次転写位置に達したときの状態を示している。感光ドラム１００Ｙの画像先端位置２００Ｙと感光ドラム１００Ｍの画像先端位置２００Ｍが、同じタイミングで感光ドラム１００Ｍの１次転写位置に到達しており、感光ドラム１００Ｙの画像先端位置と１００Ｍの画像先端位置が正確に重なり合うことが分かる。なお、感光ドラム１００Ｃの画像先端、感光ドラム１００Ｋの画像先端の露光タイミングは感光ドラム１００Ｍの場合と同様であり、計算式の係数が異なるのみであるため省略する。
【０１１３】
図２２において、ＤＹＭ、ＤＭＣ、ＤＣＫが、それぞれＬＭ、ＬＣ、ＬＫ、よりも大きい場合で説明したが、そうでない場合であっても、式（７）、式（８）、式（９）から算出される値に基づいて作像動作を行えば、画像先端位置を正確に合わせることができる。
【０１１４】
以上により、各色の画像形成ユニットにおける感光ドラム１００Ｙ〜ＫでのＩＴＢ１０８における副走査画像書込位置（画像転写開始位置）が揃い、また各色での副走査書込位置間隔は感光ドラム１００の速度変動があっても常に一定になる。従って、ＩＴＢ１０８に転写して形成されるカラー画像おける色ずれをなくし、結果として記録紙での画像色ずれをなくすことができる。
【０１１５】
次に、上述した感光ドラムの形状補正、露光タイミング調整処理を加味した、図１の画像形成装置３００によるプリント処理について説明する。
【０１１６】
図２３は、プリント処理における副走査露光処理の手順を示すフローチャートである。この副走査露光処理は、図１２におけるＡＳＩＣ５０により実行される。
【０１１７】
図２３において、副走査露光処理の前提として、コントローラ６０がユーザからプリント動作指令を受信すると、コントローラ６０は、上位ＣＰＵ１に対して各種プロセス制御の開始指令信号を出力する。このとき、コントローラ６０は、ＡＳＩＣ５０に対して画像データを送信し、ＡＳＩＣ５０は、コントローラ６０から画像データを受信する（ステップＳ４１）。次いで、ＡＳＩＣ５０は、画像データをＹ、Ｍ、Ｃ、Ｋの各色の感光ドラム１００Ｙ〜Ｋに対応する露光装置１０１Ｙ〜Ｋを制御するための画像データに分解する（ステップＳ４２）。
【０１１８】
次いで、ＡＳＩＣ５０は、上位ＣＰＵ１から露光開始信号を受信するまで、待機する（ステップＳ４３）。そして、ＡＳＩＣ５０は、露光開始信号を受信すると（ステップＳ４３で「ＹＥＳ」）、露光装置１０１Ｙに対してΔＣＬＫ信号、及びＰＷＭ信号の制御信号を出力して像形成を開始する（ステップＳ４４）。以降の副走査露光タイミングは、上述した式（５）で求めたΔｔに従う。これによって、感光ドラム１００Ｙに対する形状補正を加味した露光が行われる。
【０１１９】
次いで、ＡＳＩＣ５０は、感光ドラム１００Ｙに設けられたロータリーエンコーダ７Ｙからのパルス信号の立ち上がりエッジ毎に、感光ドラム１００Ｙの移動距離をカウントする（ステップＳ４５）。次いで、ＡＳＩＣ５０は、ロータリーエンコーダ７Ｙの移動距離カウント値が式（７）で導出される目標カウント値ＮＭになるまで待機する（ステップＳ４６）。そして、移動距離カウント値がＮＭになると（ステップＳ４６で「ＹＥＳ」）、ＡＳＩＣ５０は、露光装置１０１Ｍに対してΔＣＬＫ信号、及びＰＷＭ信号の制御信号を出力して、像形成を開始する（ステップＳ４７）。以降の副走査露光タイミングは、上述した式（５）で求めたΔｔに従う。これによって、感光ドラム１００Ｍに対する形状補正を加味した露光が行われる。
【０１２０】
次いで、ＡＳＩＣ５０は、ドラムロータリーエンコーダ７Ｙの移動距離カウント値が式（８）で導出される目標カウント値ＮＣになるまで待機する（ステップＳ４８）。そして、移動距離カウント値がＮＣになると（ステップＳ４８でＹＥＳ）、ＡＳＩＣ５０は、露光装置１０１Ｃに対してΔＣＬＫ信号、及びＰＷＭ信号の制御信号を出力して像形成を開始する（ステップＳ４９）。以降の副走査露光タイミングは、上述した式（５）で求めたΔｔに従う。これによって、感光ドラム１００Ｃに対する形状補正を加味した露光が行われる。
【０１２１】
次いで、ＡＳＩＣ５０は、ドラムロータリーエンコーダ７Ｙの移動距離カウント値が式（９）で導出される目標カウント値ＮＫになるまで待機する（ステップＳ５０）。そして、移動距離カウント値がＮＫになると（ステップＳ５０でＹＥＳ）、ＡＳＩＣ５０は、露光装置１０１Ｋに対してΔＣＬＫ信号、及びＰＷＭ信号の制御信号を出力して像形成を開始する（ステップＳ５１）。以降の副走査露光タイミングは、上述した式（５）で求めたΔｔに従う。これによって、感光ドラム１００Ｋに対する形状補正を加味した露光が行われる。
【０１２２】
次いで、ＡＳＩＣ５０は上位ＣＰＵ１から露光停止信号を受信するまで待機し（ステップＳ５２）、露光停止信号を受信した後（ステップＳ５２でＹＥＳ）、露光装置１０１の制御を停止して（ステップＳ５３）、本処理を終了する。
【０１２３】
図２３の処理によれば、感光ドラム１００における露光照射位置から転写位置までの第１距離、基準感光体の回転軸と他の感光体の回転軸との第２距離、ロータリーエンコーダ７で検出されたパルス数を用いて、各感光体を露光するタイミングを制御する。これによって、各色に対応する感光体に形成された潜像のＩＴＢ１０８への転写位置を合わせることができるので、色ずれのない良好な画像を形成すことができる。なお、第２の距離は、各感光体相互間の間隔に基づいて求められる。
【０１２４】
図２３のプリント処理が実行される際、感光ドラム１００及びＩＴＢ１０８は、以下のように制御される。図２４は、プリント処理における感光ドラム及びＩＴＢ制御処理の手順を示すフローチャートである。この感光ドラム及びＩＴＢ制御処理は、図４の制御器２のＣＰＵ１３によって実行される。
【０１２５】
図２４において、先ず、ＣＰＵ１３が、上位ＣＰＵ１から各種プロセス制御の開始指令信号を受信することによって、プリント処理が開始する（ステップＳ６１）。次いで、ＣＰＵ１３は、ロータリーエンコーダ７ＩＴＢから入力した検知値を角速度フィードバックして、ＩＴＢ１０８の駆動を開始するようにＩＴＢモータドライバＩＣ３ｂに各種制御信号を出力する（ステップＳ６２）。さらに、ＣＰＵ１３は、上述のアシストトルク導出シーケンスで求めＲＡＭ１５に記憶した固定ＰＷＭ値で感光ドラム１００の駆動を開始するようにドラムモータドライバＩＣ３ａに各種制御信号を出力する（ステップＳ６３）。
【０１２６】
次いで、ＣＰＵ１３は、上位ＣＰＵ１から駆動停止信号を受信するまで待機する（ステップＳ６４）。そして、駆動停止信号を受信した後（ステップＳ６４でＹＥＳ）、ＣＰＵ１３は、感光ドラム１００、及びＩＴＢ１０８の駆動を停止するようにドラムモータドライバＩＣ３ａ、ＩＴＢモータドライバＩＣ３ｂに駆動停止信号を出力する（ステップＳ６５）。ドラムモータドライバＩＣ３、及びＩＴＢモータドライバＩＣ３ｂに駆動停止信号を出力して感光ドラム１００、及びＩＴＢ１０８の駆動を停止させた後、ＣＰＵ１３は、本処理を終了する。
【０１２７】
図２４の処理によれば、ロータリーエンコーダ７ＩＴＢの検出値に基づいてＩＴＢ１０８をフィードバック制御し、感光ドラム１００にアシスト力導出シーケンスで求めたアシスト力を付加して感光ドラム１００をＩＴＢ１０８に従動させる。これによって、図２３の処理で得られる効果と相まって、各色に対応する感光体１００Ｙ〜Ｋ上の画像を、色ずれを生じることなくＩＴＢ１０８に転写することができるので、最終的にシート材Ｓ上に色ずれのない良好が画像を形成することができる。
【０１２８】
本実施の形態において、感光ドラム１００Ｙに取り付けられたロータリーエンコーダ７Ｙを用いて露光開始タイミングからの移動距離ＮＭ、ＮＣ、ＮＫを算出している。しかしながら、ＩＴＢ１０８と各色の感光ドラム１００が従動している場合は、全てが常に同じ移動距離となるため、他の感光ドラム１００やＩＴＢ１０８を用いて移動距離の算出を行っても良い。
【０１２９】
本実施の形態において、分解能のより大きいロータリーエンコーダを選択することによって、位置精度をより向上させることができる。
【０１３０】
本実施の形態において、ドラム形状を補正する際のパラメータとして、ドラム１００の半径Ｒを用いたが、ドラム半径Ｒに代えてドラム１００の外周面に沿った表面距離を適用することもできる。ドラム１００の表面距離の計測方法としては、例えば、レーザー距離計、超音波測距センサ、または３次元距離画像カメラを用いて直接ドラム表面距離を測る方法が挙げられる。
【０１３１】
例えば、図１４のロータリーエンコーダ７ＤＲＭのホイールスリット７eの全スリット数ＮＳＬＩＴを任意の整数で分割した値ｎが整数となるような分割数する。次いで、ロータリーエンコーダ７ＤＲＭのホームポジションであるスリット７ｆを基準としてスリット７ｅのｎパルス区間のドラム１００の表面距離を実測し、分割数ｋに対応した各区間の表面距離のルックアップテーブルＳ（ｋ）を作成し保存する。ここで、ｋは分割番号で１〜ＮＳＬＩＴ／ｎの範囲を取る値である。なお、計測タイミングのカウント方法として、分割数を所定値として分割した値ｎが任意の実数となっても、積算パルス数がドラム一周でＮＳＬＩＴとなるようにｎを都度四捨五入等で調整するようにしてもよく、特に方法は問わない。ドラム１００の表面形状を計測した後、それらの値を補正係数Ｈ（ｋ）に換算する。補正係数Ｈ（ｋ）は、上述した式（５）より、式（１０）のように表すことができる。
【０１３２】
【数７】
2016085281.tif 000009
【０１３３】
以下、式（１０）で求めた補正係数Ｈ（ｋ）を用いて、上述した図１６のドラム形状補正処理の手順を示すフローチャートに従ってドラム形状を補正すればよい。
【符号の説明】
【０１３４】
１  上位ＣＰＵ
２  制御器
３ａ、３ｂ  モータドライバＩＣ
４ａ、４ｂ  駆動回路
５ａ、５ｂ  ＢＬＤＣモータ
６ａ、６ｂ  回転位置検知部
７ＤＲＭ  ロータリーエンコーダ
７ＩＴＢ  ロータリーエンコーダ
８  減速ギヤ軸
９  ドラム軸
１０ａ、１０ｂ  減速ギヤ
１１ａ、１１ｂ  モータ軸ギヤ
１２  ＩＴＢローラ軸
１３  ＣＰＵ
５０  ＡＳＩＣ
６０  コントローラ
１００  ドラム
１０１  露光装置
１０８  中間転写ベルト（ＩＴＢ）
【図１】
2016085281.tif 000010
【図２】
2016085281.tif 000011
【図３】
2016085281.tif 000012
【図４】
2016085281.tif 000013
【図５】
2016085281.tif 000014
【図６】
2016085281.tif 000015
【図７】
2016085281.tif 000016
【図８】
2016085281.tif 000017
【図９】
2016085281.tif 000018
【図１０】
2016085281.tif 000019
【図１１】
2016085281.tif 000020
【図１２】
2016085281.tif 000021
【図１３】
2016085281.tif 000022
【図１４】
2016085281.tif 000023
【図１５】
2016085281.tif 000024
【図１６】
2016085281.tif 000025
【図１７】
2016085281.tif 000026
【図１８】
2016085281.tif 000027
【図１９】
2016085281.tif 000028
【図２０】
2016085281.tif 000029
【図２１】
2016085281.tif 000030
【図２２】
2016085281.tif 000031
【図２３】
2016085281.tif 000032
【図２４】
2016085281.tif 000033