(57)【要約】【課題】道路構造物の管理を容易にする。【解決手段】実施形態の情報処理装置は、入力部と、第１の記憶部と、取得部と、第２の記憶部と、を備える。入力部は、移動中の車両から外部の環境を撮像する撮像部から、画像データを入力する。第１の記憶部は、画像データに写っている、道路を走行する車両を案内するための道路構造物を識別する識別情報と、当該道路構造物の種別を示す種別情報と、を対応付けて記憶する。取得部は、車両が走行している地点を表した位置情報を取得する。第２の記憶部は、第１の記憶部に記憶されている識別情報に基づいて道路構造物が検出された画像データと、識別情報と記憶部で対応付けられている種別情報と、道路構造物が写っている画像データを撮像した際に取得部が取得した車両が走行していた地点を示す位置情報と、を対応付けて記憶する。【選択図】図２
2016151967.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動中の車両から外部の環境を撮像する撮像部から、画像データを入力する入力部と、
前記画像データに写っている、道路を走行する車両を案内するための道路構造物を識別する識別情報と、当該道路構造物の種別を示す種別情報と、を対応付けて記憶する第１の記憶部と、
前記車両が走行している地点を表した位置情報を取得する取得部と、
前記第１の記憶部に記憶されている前記識別情報に基づいて道路構造物が検出された前記画像データと、前記識別情報と前記記憶部で対応付けられている前記種別情報と、前記道路構造物が写っている前記画像データを撮像した際に前記取得部が取得した前記車両が走行していた地点を示す位置情報と、を対応付けて記憶する第２の記憶部と、
を備える情報処理装置。
【請求項２】
前記入力部は、複数の画像データを入力し、
前記第１の記憶部は、入力された複数の画像データにおいて、同じ道路構造物が写っている場合に、当該複数の画像データのうちいずれか一つを記憶する、
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
道路沿いに設けられた道路構造物を管理する道路構造物管理システムであって、
前記車両から外部の環境を撮像する撮像部から、画像データを入力する入力部と、
前記画像データに写っている、道路を走行する車両を案内するための道路構造物を識別する識別情報と、当該道路構造物の種別を示す種別情報と、を対応付けて記憶する第１の記憶部と、
前記車両が走行している地点を表した位置情報を取得する取得部と、
前記撮像部が撮像した画像データのうち、前記記憶部に記憶されている前記識別情報に基づいて検出された、道路構造物が写っている画像データと、写っている道路構造物を示す前記識別情報と前記記憶部で対応付けられている前記種別情報と、前記道路構造物が写っている前記画像データを撮像した際に前記取得部が取得した前記車両が走行していた地点を示す位置情報と、を対応付けて記憶する第２の記憶部と、
前記画像データに写っている前記道路構造物の劣化を検出するための基準画像データを記憶する第３の記憶部と、
前記第３の記憶部に記憶されている前記基準画像データに基づいて、劣化が検出された前記道路構造物を含む、前記第２の記憶部に記憶されている画像データを表示する表示部と、
を備える道路構造物管理システム。
【請求項４】
地図情報を記憶する地図記憶部を、さらに備え、
前記表示部は、さらに地図記憶部に記憶された前記地図情報を表示すると共に、地図情報上の位置に対応する前記位置情報と対応付けられた、前記画像データを表示する、
請求項３に記載の道路構造物管理システム。
【請求項５】
前記第３の記憶部が記憶する前記基準画像データは、道路構造物において劣化が生じていない状態の道路構造物が写っている、
請求項３に記載の道路構造物管理システム。
【請求項６】
前記第３の記憶部が記憶する前記基準画像データは、前記入力部に入力された画像データと同じ道路構造物が写っており、前記入力部に入力された画像データより過去に撮像された画像データである、
請求項３に記載の道路構造物管理システム。
【請求項７】
前記表示部は、さらに、劣化が検出された前記道路構造物を含む画像データを表示する際に、当該道路構造物の劣化の度合いを表示する、
請求項３に記載の道路構造物管理システム。
【請求項８】
前記入力部は、複数の画像データを入力し、
前記第１の記憶部は、入力された複数の画像データにおいて、同じ道路構造物が写っている場合に、当該複数の画像データのうちいずれか一つを記憶する、
請求項３に記載の道路構造物管理システム。
【請求項９】
情報処理装置で実行される道路構造物管理方法であって、
前記情報処理装置は、
画像データに写っている、道路を走行する車両を案内するための道路構造物を識別する識別情報と、当該道路構造物の種別を示す種別情報と、を対応付けて記憶する第１の記憶部を備え、
入力部が、移動中の車両から外部の環境を撮像する撮像部から、画像データを入力し、
取得部が、前記車両が走行している地点を表した位置情報を取得し、
前記第１の記憶部に記憶されている前記識別情報に基づいて道路構造物が検出された前記画像データと、前記識別情報と前記記憶部で対応付けられている前記種別情報と、前記道路構造物が写っている前記画像データを撮像した際に前記取得部が取得した前記車両が走行していた地点を示す位置情報と、を対応付けて第２の記憶部に記憶する、
道路構造物管理方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、情報処理装置、道路構造物管理システム、及び道路構造物管理方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、主要幹線道路等では、路面性状測定車両などにより道路舗装の点検が行われている。また、標識やカーブミラーのような道路構造物も管理維持の対象となっている。これら道路構造物も、点検の対象として、必要に応じて補修を行うことが好ましい。現在、道路構造物の点検の自動化は、ほとんど行われておらず、目視で点検を行っている。
【０００３】
一方、カメラで撮像された画像に含まれている道路標識に基づいて、当該カメラが搭載された車両の現在の位置を特定する技術が提案されている。当該技術を用いるためには、道路標識などの道路構造物の位置を予め把握しておく必要がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００８−２９７７６４号広報
【特許文献２】特開２０１０−９２４０３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、道路構造物は広域に分散しているため、自治体等でも、自区域内の道路構造物の位置を把握した上で、当該道路構造物の種別、劣化状態を管理できていない場合もある。このように、広域に分散している道路構造物の位置を把握した上で、劣化が生じているか否かの点検を行うのは難しい。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
実施形態の情報処理装置は、入力部と、第１の記憶部と、取得部と、第２の記憶部と、を備える。入力部は、移動中の車両から外部の環境を撮像する撮像部から、画像データを入力する。第１の記憶部は、画像データに写っている、道路を走行する車両を案内するための道路構造物を識別する識別情報と、当該道路構造物の種別を示す種別情報と、を対応付けて記憶する。取得部は、車両が走行している地点を表した位置情報を取得する。第２の記憶部は、第１の記憶部に記憶されている識別情報に基づいて道路構造物が検出された画像データと、識別情報と記憶部で対応付けられている種別情報と、道路構造物が写っている画像データを撮像した際に取得部が取得した車両が走行していた地点を示す位置情報と、を対応付けて記憶する。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】図１は、実施形態の道路構造物管理システムの構成を例示した図である。
【図２】図２は、実施形態の情報処理装置の構成例を示した図である。
【図３】図３は、実施形態の道路構造物辞書の概念を例示した図である。
【図４】図４は、実施形態の道路構造物辞書として道路標識を検出するためのデータベースを例示した図である。
【図５】図５は、前方監視カメラにより撮影される画像データの時間遷移を例示した図である。
【図６】図６は、前方監視カメラにより撮影された画像データと、後方監視カメラにより撮影時された画像データと、を統合する例を示した図である。
【図７】図７は、複数の道路構造物が連結されている場合に行われる統合処理を例示した図である。
【図８】図８は、実施形態の道路点検情報記憶部のテーブル構造を例示した図である。
【図９】図９は、実施形態の劣化診断部が診断する道路構造物の状態の種別を例示した図である。
【図１０】図１０は、実施形態の劣化診断部の道路構造物毎の診断結果情報を例示した図である。
【図１１】図１１は、実施形態の劣化診断部による診断結果を例示した図である。
【図１２】図１２は、実施形態の道路管理情報記憶部のテーブル構造を例示した図である。
【図１３】図１３は、実施形態の情報処理装置の表示制御部が、ディスプレイ１５１に表示する画面例を示した図である。
【図１４】図１４は、表示制御部が表示する詳細表示画面例を示した図である。
【図１５】図１５は、実施形態の情報処理装置における全体的な処理手順を示すフローチャートである。
【図１６】図１６は、実施形態の情報処理装置における全体的な処理の手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
次に図面を用いて、情報処理装置、道路構造物管理システム、及び道路構造物管理方法の実施形態について説明する。
図１は、実施形態の道路構造物管理システムの構成を例示した図である。図１に示されるように、道路構造物管理システムは、公衆ネットワーク１９０を介して、車両１に搭載された情報処理装置１００と、情報処理装置１５０と、の間で通信可能とする。
【０００９】
車両１は、前方監視カメラ１０と、後方監視カメラ１１と、情報処理装置１００と、ディスプレイ５０と、が搭載されている。そして、車両１においては、情報処理装置１００を介して、ティスプレイ５０に、前方監視カメラ１０及び後方監視カメラ１１から入力された画像データの表示等を行うことができる。
【００１０】
さらに情報処理装置１００は、ＧＰＳ衛星１８０から得られる情報から、車両１の現在の位置と時刻を認識できる。
【００１１】
車両１が移動している際に、前方監視カメラ１０、後方監視カメラ１１で撮影した画像データを、情報処理装置１００に出力する。そして、情報処理装置１００は、画像データから道路構造物を検出し、道路構造物の種別を特定した後、道路構造物が写っている画像データと、当該画像データが撮像された位置、時刻と、を対応付けて記録する。
【００１２】
そして、情報処理装置１００は、公衆ネットワーク１９０を介して、道路構造物に関する情報を、情報処理装置１５０に対して送信する。なお、本実施形態は、道路構造物に関する情報を送信する例について説明するが、送信に制限するものではなく、記憶媒体を介してデータを受け渡しても良いし、情報処理装置１００に接続されている記憶装置（例えばＨＤＤ）を、情報処理装置１５０に接続し直しても良い。
【００１３】
情報処理装置１５０は、入力デバイス１５２と、ディスプレイ１５１と、接続されており、車両１で検出された道路構造物に関する情報の表示等を行うことができる。
【００１４】
情報処理装置１５０は、情報処理装置１００から、受け取った道路構造物に関する情報に基づいて、地図データ上に検出された道路構造物をマッピングして、当該道路構造物を示す情報と共に地図データを表示可能とする。さらに、情報処理装置１５０は、道路構造物の劣化診断等を行う。
【００１５】
次に、情報処理装置１００と、情報処理装置１５０と、の構成について説明する。
図２は、本実施形態の情報処理装置１００及び情報処理装置１５０の構成例を示した図である。
【００１６】
情報処理装置１００は、車両１に搭載された装置であって、図示しないＣＰＵが、図示しない記憶装置に記憶されている制御プログラムを実行することで、映像入力部２０１と、構造物検出部２０２と、ＧＰＳ情報対応付部２０３と、道路点検情報統合部２０４と、通信制御部２０５と、ＧＰＳデータ取得部２０６と、表示制御部２０７と、を実現する。
【００１７】
また、情報処理装置１００は、不揮発に記憶可能な記憶装置上に、道路構造物辞書２１１と、道路点検情報記憶部２１２と、を備える。
【００１８】
道路構造物辞書２１１は、撮像された画像データに写っている、車両を案内するための道路構造物を検出するための辞書とする。
図３は、本実施形態の道路構造物辞書２１１の概念を例示した図である。図３に示されるように、検出対象となる道路構造物を識別するための識別画像データと、当該道路構造物の種別を示す種別情報と、を対応付けて記憶している。
【００１９】
さらに、道路構造物辞書２１１は、道路構造物のうち、道路標識を検出するための画像と、当該画像の形状と、を対応付けて記憶している。
図４は、本実施形態の道路構造物辞書２１１が道路標識を検出するためのデータベースを例示した図である。図４に示される形状が、撮像された画像データに、当該画像に類似するものが写っている場合には、道路標識が写っているとみなすことができる。また、道路構造物辞書２１１は、案内標識やカーブミラー等についても複数種類の形状を保持しても良い。
【００２０】
映像入力部２０１は、車両１から外部の環境を撮像する前方監視カメラ１０及び後方監視カメラ１１から、画像データを入力する。
【００２１】
構造物検出部２０２は、道路構造物辞書２１１を用いて、映像入力部２０１が入力処理した画像データから、道路構造物を検出する。
【００２２】
本実施形態の構造物検出部２０２は、画像データから、図４に示されるような道路構造物の色、形状等に基づいて、道路構造物の候補となる領域を抽出する。その後、構造物検出部２０２は、抽出した領域を、図３に示されるような識別画像データと比較し、当該識別画像データと種別情報との対応関係から、道路構造物の種別を判定する。
【００２３】
なお、道路標識は、表示内容が変わらない固定式と、動的に内容が変わる可変式（電光式）と、の２種類存在するが、本実施形態の構造物検出部２０２は、２種類とも検出対象とする。電光式の標識は、文字領域がＬＥＤなどの複数個のランプで構成される高輝度の点の集まりであり、周期的に点滅している。そこで、本実施形態の構造物検出部２０２は、パターン認識以外に時系列の画像を比較することで、電光式の標識を検出できる。
【００２４】
また、構造物検出部２０２は、道路構造物が写っている画像データにおいて、道路構造物のサイズのアスペクト比（縦横比）に基づいて、道路構造物の向きを推定してもよい。そして、道路構造物を斜めから撮影したと判定した場合、時系列の複数枚の画像データを用いて正面から撮影した画像データに変換、補正してもよい。
【００２５】
ＧＰＳデータ取得部２０６は、ＧＰＳ衛星１８０から、車両１が走行している地点を表した位置情報、及び当該地点を走行していた時刻を取得する。
【００２６】
ＧＰＳ情報対応付部２０３は、構造物検出部２０２が道路構造物を検出した画像データに対して、ＧＰＳデータ取得部２０６が取得した位置情報や時刻等を対応付ける。
【００２７】
道路点検情報統合部２０４は、複数の画像データの統合を行う。図５は、前方監視カメラ１０により撮影される画像データの時間遷移を例示した図である。図５に示されるように、車両１の走行中に、時刻Ｔ１、Ｔ２、Ｔ３などで、前方監視カメラ１０が、同一の道路構造物５０１を複数回撮影することがある。このような場合に、複数の画像データを保持すると、データ容量が大きくなる。そこで、道路点検情報統合部２０４は、複数の画像データを比較して、同一の道路構造物５０１が複数回撮影されたと判定した場合に、これら複数の画像データのうちいずれか一つの画像データを代表として選択し、同一の道路構造物５０１に関する情報を統合する処理を行う。
【００２８】
図５に示される例では、（Ａ）〜（Ｃ）が撮像された画像データであって、道路点検情報統合部２０４は、これら画像データから（Ｃ）の画像データを、代表画像データ（Ｄ）として選択したものとする。なお、画像データの選択手法はどのような手法を用いても良いが、道路構造物が明瞭に認識できる画像データを選択するのが好ましい。
【００２９】
画像データの統合は、図５に示されるように、１回走行した際に同一の道路構造物を複数回撮影する場合に制限するものではなく、同じ日や数日内に同じ道を複数回走行したことで、同一の道路構造物を複数回撮影した場合も含まれる。
【００３０】
図６は、前方監視カメラ１０により撮影された画像データと、後方監視カメラ１１により撮影時された画像データと、を統合する例を示した図である。図６の（Ａ）は、車両１が上り車線で移動中に、前方監視カメラ１０により撮影された画像データである。そして、（Ｂ）は、当該（Ａ）から検出された道路構造物６０１を示している。一方、車両１が下り車線で移動中に、後方監視カメラ１１が撮影した画像データでも、当該道路構造物６０１が写ることになる。（Ｃ）は、車両１が下り車線で移動中に、後方監視カメラ１１により撮影された画像データから検出された道路構造物６０１を示している。
【００３１】
そして、道路点検情報統合部２０４は、上り車線で移動中に撮影した画像データと、下り車線で移動中に撮影した画像データと、において同一の道路構造物６０１が写っている場合に、当該複数の画像データから一つの画像データを代表として選択し、（Ｄ）に示されるように道路構造物６０１に関する情報を統合する。
【００３２】
道路点検情報統合部２０４は、複数の画像データを撮影した地点として、ＧＰＳ衛星１８０から取得した位置情報が、所定の領域に含まれている場合であって、複数の画像データに含まれている道路構造物の特徴情報を比較し、同一の道路構造物であると判定した場合に行う。
【００３３】
ところで、一つの画像データから複数の道路構造物が検出されていた場合に、構造物検出部２０２は、それぞれ異なる道路構造物として、複数のデータを生成する。これに対して、道路点検情報統合部２０４は、これら複数の道路構造物が連結されている場合には、同一の道路構造物としてグルーピングする。
【００３４】
図７は、複数の道路構造物が連結されている場合に行われる統合処理を例示した図である。図７の（Ａ）に示されるように、道路構造物７０１が検出され、図７の（Ｂ）に示されるように、道路構造物７０２が検出されている場合とする。このような場合に、道路点検情報統合部２０４は、位置情報、及び画像データに写っている道路構造物の特徴情報に基づいて、複数の道路構造物が連結して配置されていると判断した場合に、当該複数の道路構造物をグルーピングし、図７の（Ｃ）に示されるようにグルーピングされた道路構造物７０３として処理する。
【００３５】
そして、道路点検情報統合部２０４は、統合した後の道路構造物に関する情報を、道路点検情報記憶部２１２に登録する。
【００３６】
図８は、道路点検情報記憶部２１２のテーブル構造を例示した図である。図８に示されるように、道路点検情報記憶部２１２は、種別と、ＧＰＳ位置情報と、時刻と、画像データと、を対応付けて記憶している。画像データは、道路構造物辞書２１１に基づいて道路構造物が検出された画像データのうち、道路点検情報統合部２０４により代表として選択された画像データとする。種別は、識別画像データと道路構造物辞書２１１で対応付けられている種別情報に基づいて、当該画像データに写っている道路構造物として特定された種別を示している。ＧＰＳ位置情報は、当該道路構造物が写っている画像データを撮像した際にＧＰＳデータ取得部２０６が取得した車両１が走行していた地点を示す位置情報とする。時刻は当該画像データを撮影した時刻とする。
【００３７】
ところで、電光式の標識の内容は、時間帯・天候・季節・交通状況によって変わるため、通行の度に内容が異なる可能性がある。固定式の場合でも、1本のポールに複数の標識が設置されているケースが多い。そこで、道路点検情報記憶部２１２は、１つの道路構造物に対して複数種類の種別情報を属性情報として付加・管理できるデータ構造とする。図８に示される例では、種別欄に複数の種別情報を格納可能とする。
【００３８】
図２に戻り、通信制御部２０５は、情報処理装置１５０との間で情報の送受信を行う。例えば、通信制御部２０５は、道路点検情報記憶部２１２に記憶されている情報を、情報処理装置１５０に送信する。
【００３９】
表示制御部２０７は、前方監視カメラ１０や後方監視カメラ１１が撮影した画像データや、道路点検情報記憶部２１２に記憶されている情報を、ディスプレイ５０に表示するための制御を行う。
【００４０】
情報処理装置１５０は、道路構造物を管理するセンターに設けられた装置であって、図示しないＣＰＵが、図示しない記憶装置に記憶されている制御プログラムを実行することで、通信制御部２５１と、登録編集部２５２と、入力部２５３と、状態比較部２５４と、劣化診断部２５５と、状態情報登録部２５６と、表示制御部２５７と、を実現する。
【００４１】
また、情報処理装置１５０は、不揮発に記憶可能な記憶装置上に、地図データ記憶部２６２と、道路管理情報記憶部２６１と、基準情報記憶部２６３と、を備える。
【００４２】
通信制御部２５１は、情報処理装置１００との間で情報の送受信を行う。例えば、通信制御部２５１は、道路点検情報記憶部２１２に記憶されていた情報を、情報処理装置１００から受信する。
【００４３】
登録編集部２５２は、通信制御部２５１が受信した情報を、道路管理情報記憶部２６１に集約して登録する。
【００４４】
入力部２５３は、入力デバイス１５２で行われた操作を入力処理する。そして、登録編集部２５２は、入力部２５３から入力処理された操作に従って、情報の編集を行う。例えば、登録編集部２５２は、通信制御部２５１が受信した情報から、操作に従って、重要な情報のみ抽出し、抽出した情報を道路管理情報記憶部２６１に登録しても良い。
【００４５】
また、道路管理情報記憶部２６１に登録する際に、年度単位データ、地域単位データ、路線単位データなど目的別に分類して登録しても良い。
【００４６】
また、登録編集部２５２は、受信した情報に含まれているＧＰＳ位置情報に基づいて、地図データ記憶部２６２に記憶されている地図データに対して、道路建造物の位置をマッピングする。
【００４７】
地図データ記憶部２６２は、地図データを記憶する。また、地図データ記憶部２６２は、地図データ上に、登録編集部２５２によりマッピングされた位置に、当該位置に存在する道路建造物に関する情報を記憶する。
【００４８】
状態比較部２５４は、道路管理情報記憶部２６１に登録された道路構造物について状態の比較を行う。本実施形態の状態比較部２５４は、道路管理情報記憶部２６１に登録された、道路構造物において、過去から現在まで撮影された、撮影日時が異なる画像データ間を比較する。さらに、状態比較部２５４は、道路管理情報記憶部２６１に登録された道路構造物の画像データと、基準情報記憶部２６３に登録された、種別毎に用意された、比較基準として劣化していない状態の道路構造物の画像データと、を比較する。なお、状態比較部２５４は、比較を行う前に、撮影された時刻・天候状況などを考慮して、撮影された画像データの輝度・色を補正してもよい。
【００４９】
基準情報記憶部２６３は、劣化の生じていない状態の道路構造物が写っている画像データを格納する記憶部とする。当該基準情報記憶部２６３に格納されている画像データと比較することで、劣化状態を判断することができる。
【００５０】
本実施形態では、画像データに写っている道路構造物の劣化を検出するための基準画像データを記憶する記憶部として、基準情報記憶部２６３及び道路管理情報記憶部２６１を用いる例について説明するが、いずれか一方のみ用いても良い。
【００５１】
劣化診断部２５５は、道路管理情報記憶部２６１に登録された道路構造物に対して、状態比較部２５４の比較結果に基づいて、劣化診断を行う。例えば、劣化診断部２５５は、比較基準となる道路構造物の画像データと、最も新しい画像データとの間で色の比較結果に基づいて、道路構造物の状態変化を検出する。さらに、時系列が異なる画像データ間の色の比較結果に基づいて、道路構造物の状態変化を検出する。
【００５２】
本実施形態では、構造物の種類毎に定義した複数の診断項目において、当該診断項目毎に定められた診断手法に基づいて、劣化の状態を示す点数を算出し、当該点数に基づいて、道路構造物の状態を診断する。
【００５３】
図９は、本実施形態の劣化診断部２５５が診断する道路構造物の状態の種別を例示した図である。図９に示されるように劣化診断部２５５は、さび、色あせ、傾き、ロストの４種類の診断項目で、道路構造物の状態を判断する。図９に示される例では、さび、色あせ、傾き、ロストの４種類の診断項目の場合について説明したが、診断項目をこれらに制限するものではない。
【００５４】
図１０は、本実施形態の劣化診断部２５５の道路構造物毎の診断結果情報を例示した図である。図１０に示されるように、劣化診断部２５５は、道路管理情報記憶部２６１に記憶された道路交通物の画像データに基づいて、診断項目毎に道路構造物の状態（劣化度合い）を示した点数を算出する。本実施形態では、道路管理情報記憶部２６１に記憶された同一の道路交通物の画像データのうち最も新しい画像データと、基準情報記憶部２６３に記憶されている、同一の道路交通物の画像データと、を比較し、比較結果を、診断項目毎に設定された算出式に当てはめることで、診断項目毎の点数を導出できる。
【００５５】
また、基準情報記憶部２６３に記憶されている、同一の道路交通物の画像データと、を比較することに制限するものではなく、同一の道路構造物の画像データにおいて、時系列が異なる複数の画像データ間（例えば古い画像データと新しい画像データ）を比較し、比較結果を、診断項目毎に設定された算出式に当てはめることで、診断項目毎の点数を導出してもよい。
【００５６】
本実施形態の劣化診断部２５５は、道路構造物の診断において、診断項目毎の点数の合計値を算出し、合計値と、閾値とを比較し、閾値以上であれば合計値の大きさに基づいて、道路構造物の状態（劣化レベル）を多段階（例えば５段階）で評価する。本実施形態では閾値より小さい場合に正常と判断し、閾値以上の場合に異常と判断する。
【００５７】
図１１は、本実施形態の劣化診断部２５５による診断結果を例示した図である。図１１に示される例では、基準情報記憶部２６３に記憶されている道路交通物の画像データ１１０１に基づいて診断した例とする。図１１に示される例では、同一の道路構造物について時間の経過に応じて複数回撮像された撮像画像データ群１１０２に対する診断結果を示している。図１１に示されるように、同一の道路構造物について劣化診断する場合に、時間の経過に応じて、劣化レベルが大きくなっていることが確認できる。
【００５８】
また、劣化診断部２５５は、道路構造物において、今回の劣化レベルと、前回までの劣化レベルと、に基づいて、当該道路構造物の劣化速度を判定する。具体的には、今回の劣化レベルが、前回までの劣化レベルとほぼ同じ場合には、劣化速度は遅いと判断し、今回の劣化レベルが、前回までの劣化レベルと比べて急峻に変化している場合には、劣化速度が早いと判断する。
【００５９】
劣化診断部２５５の診断結果は、状態情報登録部２５６に受け渡される。そして、状態情報登録部２５６は、診断結果を、道路管理情報記憶部２６１に登録する。
【００６０】
図１２は、道路管理情報記憶部２６１のテーブル構造を例示した図である。図１２に示されるように、道路管理情報記憶部２６１は、種別と、ＧＰＳ位置情報と、時刻と、画像データと、診断項目「さび」と、診断項目「色あせ」と、診断項目「傾き」と、診断項目「ロスト」と、劣化レベルと、劣化速度と、を対応付けている。これらのうち、種別、ＧＰＳ位置情報、時刻、及び画像データは、情報処理装置１００から受け渡された情報であり、診断項目「さび」、診断項目「色あせ」、診断項目「傾き」、診断項目「ロスト」、劣化レベル、及び劣化速度は、劣化診断部２５５による診断結果とする。図１２に示される例では、診断項目毎の点数が所定の点数以上か否かに応じて“○”か“×”かが設定されている。
【００６１】
また、情報処理装置１５０の表示制御部２５７は、入力デバイス１５２からの操作に応じて、ディスプレイ１５１に様々な情報を表示する。例えば、表示制御部２５７は、基準情報記憶部２６３や道路管理情報記憶部２６１に記憶されている画像データとの比較で劣化が検出された、道路管理情報記憶部２６１に記憶されている道路構造物の画像データを表示する。
【００６２】
また、表示制御部２５７は、地図データ記憶部２６２に記憶された地図データを表示すると共に、地図データ上の位置に対応するＧＰＳ位置情報と対応付けられた、道路構造物の画像データを表示する。
【００６３】
図１３は、情報処理装置１５０の表示制御部２５７が、ディスプレイ１５１に表示する画面例を示した図である。図１３に示される例では、表示制御部２５７が、地図データ記憶部２６２に格納されている地図データと、当該地図データ上にマッピングされた道路構造物の画像データ（地図データ上の位置に対応するＧＰＳ位置情報と対応付けられた画像データ）と、を表示した例とする。図１３に示される画面データから、入力部２５３が領域の選択操作を受け付けた場合に、表示制御部２５７が当該領域に含まれている道路構造物の詳細表示を実現できる。
【００６４】
図１３に示される地図データは、入力部２５３が受け付けた操作に従って、縮尺、位置、表示内容の変更が可能である。
【００６５】
図１４は、図１３の位置１３０１〜位置１３０２が選択操作された場合に表示制御部２５７が表示する詳細表示画面例を示した図である。図１４に示される詳細表示画面例では、選択された領域に含まれている道路構造物毎に設定されたウィンドウ１４０１〜１４０４に様々な属性情報が表示されている。属性情報の例としては、種別、緯度、経度、劣化レベル（劣化状態）等を表示しているが、診断結果等を表示しても良い。例えば、表示制御部２５７は、診断結果として、道路構造物毎に、当該道路構造物に対して行った診断項目毎の点数や、劣化速度を表示しても良い。
【００６６】
また、表示制御部２５７が、詳細表示画面に表示する、道路構造物の画像データは、当該道路構造物を写した画像データのうち、最も新しい画像データとする。つまり、表示制御部２５７は、詳細表示画面上に、劣化が検出された道路構造物を含む画像データを表示する。これにより、管理者は劣化レベルを目視で確認できる。
【００６７】
また、詳細表示画面に表示されている各種属性情報について編集可能としても良い。また、選択された領域が広い場合、画面下端のスクロールボタンの押下を受け付けることで、表示される道路構造物を変更することができる。
【００６８】
また、情報処理装置１００で画像データから道路構造物の検出を誤った場合、道路構造物毎に表示されているモード１４１１〜１４１４から“削除”を選択することで、当該道路構造物に関する情報を削除できる。さらには、必要に応じて道路構造物に関する情報を追加することもできる。前方監視カメラ１０、及び後方監視カメラ１１で撮像された画像データを目視で確認し、未検出の構造物が見つかった場合に、詳細表示画面で道路構造物の種別、位置情報（緯度経度情報）等を追加できる。
【００６９】
次に、車両１に設けられた情報処理装置１００で行う全体的な処理手順について説明する。図１５は、本実施形態の情報処理装置１００における上述した処理の手順を示すフローチャートである。
【００７０】
まず、映像入力部２０１が、前方監視カメラ１０、及び後方監視カメラ１１で撮像された画像データを入力する（Ｓ１５０１）。
【００７１】
次に、構造物検出部２０２が、道路構造物辞書２１１を参照して、画像データに写っている道路構造物を検出する（Ｓ１５０２）。
【００７２】
構造物検出部２０２が、画像データに写っている道路構造物の種別を特定する（Ｓ１５０３）。そして、特定された種別を、画像データと対応付ける。
【００７３】
ＧＰＳ情報対応付部２０３は、道路構造物が写っている画像データと、ＧＰＳデータ取得部２０６が取得したＧＰＳ位置情報と、を対応付ける（Ｓ１５０４）。
【００７４】
道路点検情報統合部２０４は、道路構造物が写っている複数の画像データを統合して、代表となる画像データを選択する（Ｓ１５０５）。
【００７５】
そして、道路点検情報統合部２０４は、代表となる画像データと、ＧＰＳ位置情報と、種別と、時刻と、を対応付けて、道路点検情報記憶部２１２に登録する（Ｓ１５０６）。
【００７６】
通信制御部２０５は、道路点検情報記憶部２１２に記憶された情報を、情報処理装置１５０に送信する（Ｓ１５０７）。
【００７７】
上述した処理手順により、検出された道路構造物の情報が、情報処理装置１５０に受け渡される。
【００７８】
次に、本実施形態の情報処理装置１５０で行う全体的な処理手順について説明する。図１６は、本実施形態の情報処理装置１５０における上述した処理の手順を示すフローチャートである。
【００７９】
まず、通信制御部２５１が、情報処理装置１００から点検対象となる道路構造物の情報が示された道路点検情報を受信する（Ｓ１６０１）。
【００８０】
次に、登録編集部２５２が、受信した道路点検情報（画像データ、種別、ＧＰＳ位置データ、時刻）を、道路管理情報記憶部２６１に登録する（Ｓ１６０２）。
【００８１】
次に、登録編集部２５２は、道路管理情報記憶部２６１に登録された道路構造物を、地図データ記憶部２６２に記憶されている地図データにマッピングする（Ｓ１６０３）。
【００８２】
状態比較部２５４は、道路管理情報記憶部２６１に登録されている道路構造物の状態を、当該道路構造物の画像データに基づいて比較する（Ｓ１６０４）。例えば、同じ位置の道路構造物の画像データのうち、最も新しい画像データと、古い画像データと、を比較する。また、状態比較部２５４は、最も新しい画像データと、基準情報記憶部２６３に格納されている道路構造物の画像データのうち、最も新しい画像データと同一種別の道路構造物が写っている画像データと、を比較する。
【００８３】
劣化診断部２５５は、道路管理情報記憶部２６１に登録されている道路構造物の状態を、Ｓ１６０４の比較結果に基づいて診断する（Ｓ１６０５）。
【００８４】
状態情報登録部２５６は、道路管理情報記憶部２６１に登録されている道路構造物の状態として、診断結果を登録する（Ｓ１６０６）。
【００８５】
表示制御部２５７が、入力部２５３により入力された操作に従って、地図データ記憶部２６２に記憶されている地図データを表示する（Ｓ１６０７）。
【００８６】
次に、表示制御部２５７が、入力部２５３により入力された操作に従って、道路管理情報記憶部２６１に記憶されている情報を表示する（Ｓ１６０８）。また、表示される情報には、劣化レベルの表示や、道路構造物を写った画像データのうち、最も新しい画像データの表示等が行われる。
【００８７】
上述した処理手順により、管理者は、車両１が移動した領域内に設定されている、道路構造物の劣化状態を認識することができる。
【００８８】
上述した実施形態においては、道路構造物の位置・種別について事前に登録されている情報が無くても、撮像された画像データから道路構造物を検出し、種別を特定し、ＧＰＳ位置情報等と対応付けて記憶している。そして、過去の画像データや、劣化が生じていない道路構造物が写った画像データと、比較することで、道路構造物の劣化状態を認識できる。これにより、管理者は、管理対象である領域内に設けられている道路構造物の劣化状態を、事前登録等を行うことなく、認識できる。
【００８９】
上述した実施形態においては、道路構造物の位置・種別について事前に登録されている情報が無くても、管理対象である領域内に設けられた道路構造物の検出、及び劣化の診断が可能となることから、道路構造物の管理を容易にできる。
【００９０】
本発明の実施形態を説明したが、この実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。この新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。この実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【００９１】
１…車両、１０…前方監視カメラ、１１…後方監視カメラ、５０…ディスプレイ、１００…情報処理装置、１５０…情報処理装置、１５１…ディスプレイ、１５２…入力デバイス、１８０…ＧＰＳ衛星、１９０…公衆ネットワーク、２０１…映像入力部、２０２…構造物検出部、２０３…ＧＰＳ情報対応付部、２０４…道路点検情報統合部、２０５…通信制御部、２０６…ＧＰＳデータ取得部、２０７…表示制御部、２１１…道路構造物辞書、２１２…道路点検情報記憶部、２５１…通信制御部、２５２…登録編集部、２５３…入力部、２５４…状態比較部、２５５…劣化診断部、２５６…状態情報登録部、２５７…表示制御部、２６１…道路管理情報記憶部、２６２…地図データ記憶部、２６３…基準情報記憶部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【手続補正書】
【提出日】平成27年11月6日(2015.11.6)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動中の車両から外部の環境を撮像する撮像部から、画像データを入力する入力部と、
前記画像データに写っている、道路を走行する車両を案内するための道路構造物を識別する識別情報と、当該道路構造物の種別を示す種別情報と、を対応付けて記憶する第１の記憶部と、
前記車両が走行している地点を表した位置情報を取得する取得部と、
前記第１の記憶部に記憶されている前記識別情報に基づいて道路構造物が検出された前記画像データと、前記識別情報と前記記憶部で対応付けられている前記種別情報と、前記道路構造物が写っている前記画像データを撮像した際に前記取得部が取得した前記車両が走行していた地点を示す位置情報と、を対応付けて記憶する第２の記憶部と、
を備える情報処理装置。
【請求項２】
前記入力部は、複数の画像データを入力し、
前記第１の記憶部は、入力された複数の画像データにおいて、同じ道路構造物が写っている場合に、当該複数の画像データのうちいずれか一つを記憶する、
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
道路沿いに設けられた道路構造物を管理する道路構造物管理システムであって、
前記車両から外部の環境を撮像する撮像部から、画像データを入力する入力部と、
前記画像データに写っている、道路を走行する車両を案内するための道路構造物を識別する識別情報と、当該道路構造物の種別を示す種別情報と、を対応付けて記憶する第１の記憶部と、
前記車両が走行している地点を表した位置情報を取得する取得部と、
前記撮像部が撮像した画像データのうち、前記記憶部に記憶されている前記識別情報に基づいて検出された、道路構造物が写っている画像データと、写っている道路構造物を示す前記識別情報と前記記憶部で対応付けられている前記種別情報と、前記道路構造物が写っている前記画像データを撮像した際に前記取得部が取得した前記車両が走行していた地点を示す位置情報と、を対応付けて記憶する第２の記憶部と、
前記画像データに写っている前記道路構造物の劣化を検出するための基準画像データを記憶する第３の記憶部と、
前記第３の記憶部に記憶されている前記基準画像データに基づいて、劣化が検出された前記道路構造物を含む、前記第２の記憶部に記憶されている画像データを表示する表示部と、
を備える道路構造物管理システム。
【請求項４】
地図情報を記憶する地図記憶部を、さらに備え、
前記表示部は、さらに地図記憶部に記憶された前記地図情報を表示すると共に、地図情報上の位置に対応する前記位置情報と対応付けられた、前記画像データを表示する、
請求項３に記載の道路構造物管理システム。
【請求項５】
前記第３の記憶部が記憶する前記基準画像データは、道路構造物において劣化が生じていない状態の道路構造物が写っている、
請求項３に記載の道路構造物管理システム。
【請求項６】
前記第３の記憶部が記憶する前記基準画像データは、前記入力部に入力された画像データと同じ道路構造物が写っており、前記入力部に入力された画像データより過去に撮像された画像データである、
請求項３に記載の道路構造物管理システム。
【請求項７】
前記表示部は、さらに、劣化が検出された前記道路構造物を含む画像データを表示する際に、当該道路構造物の劣化の度合いを表示する、
請求項３に記載の道路構造物管理システム。
【請求項８】
前記入力部は、複数の画像データを入力し、
前記第１の記憶部は、入力された複数の画像データにおいて、同じ道路構造物が写っている場合に、当該複数の画像データのうちいずれか一つを記憶する、
請求項３に記載の道路構造物管理システム。
【請求項９】
情報処理装置で実行される道路構造物管理方法であって、
前記情報処理装置は、
画像データに写っている、道路を走行する車両を案内するための道路構造物を識別する識別情報と、当該道路構造物の種別を示す種別情報と、を対応付けて記憶する第１の記憶部を備え、
入力部が、移動中の車両から外部の環境を撮像する撮像部から、画像データを入力し、
取得部が、前記車両が走行している地点を表した位置情報を取得し、
前記第１の記憶部に記憶されている前記識別情報に基づいて道路構造物が検出された前記画像データと、前記識別情報と前記記憶部で対応付けられている前記種別情報と、前記道路構造物が写っている前記画像データを撮像した際に前記取得部が取得した前記車両が走行していた地点を示す位置情報と、を対応付けて第２の記憶部に記憶する、
道路構造物管理方法。
【請求項１０】
前記入力部は、複数の画像データを入力し、
前記第１の記憶部は、入力された複数の画像データにおいて、同じ道路構造物が写っている場合に、当該複数の画像データのうちいずれか一つを記憶する、
請求項９に記載の道路構造物管理方法。
【請求項１１】
前記道路構造管理方法は、さらに、他の情報処理装置を備え、
通信部が、前記第２の記憶部に記憶されているデータを、前記他の情報処理装置に送信し、
前記他の情報処理装置は、
前記複数の情報処理装置前記画像データに写っている前記道路構造物の劣化を検出するための基準画像データを記憶する第３の記憶部を、備え、
表示部が、前記第３の記憶部に記憶されている前記基準画像データに基づいて、劣化が検出された前記道路構造物を含む、前記通信部により送信された、前記第２の記憶部に記憶されていた画像データを表示する、
請求項９又は１０に記載の道路構造物管理方法。
【請求項１２】
前記他の情報処理装置は、
地図情報を記憶する地図記憶部を、さらに備え、
前記表示部は、さらに、前記地図記憶部に記憶された前記地図情報を表示すると共に、前記地図情報上の位置に対応する前記位置情報と対応付けられた、前記画像データを表示する、
請求項１１に記載の道路構造物管理方法。
【請求項１３】
前記表示部は、さらに、劣化が検出された前記道路構造物を含む画像データを表示する際に、当該道路構造物の劣化の度合いを表示する、
請求項１１に記載の道路構造物管理方法。