(57)【要約】【課題】疑似エンジン音を生成するための制御パラメータの作成が容易となる疑似エンジン音の制御パラメータの作成方法を提供することを目的とする。【解決手段】パラメータ作成装置１０のフーリエ変換部１２は、エンジン音の音声データＤ１をフーリエ変換して周波数スペクトルデータＤ２を作成する。成分抽出部１３は、周波数スペクトルデータＤ２のピーク値を連続した一つの周波数成分データＤ３として抽出する。次数判定部１４は、抽出した周波数成分データＤ３の中から最も周波数が低いものを基本周波数成分として設定し、基本周波数成分に基づいて他の周波数成分データＤ３の次数を決定する。また、次数判定部１４は、基本周波数成分に基づいてエンジン回転数を推定する。そして、係数生成部１５は、次数判定部１４から入力される次数成分データＤ４に基づいて、疑似エンジン音を生成するための制御パラメータＤ５を作成する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
エンジン音の音声データを入力するステップと、
前記音声データをフーリエ変換して周波数スペクトルを作成するステップと、
前記周波数スペクトルのピーク値の時間変化に基づいて、前記ピーク値を連続した一つの周波数成分として抽出するステップと、
抽出した前記周波数成分のうち、最も周波数が低いものを基本周波数成分とし、前記基本周波数成分の周波数に基づいて、他の周波数成分の次数を決定するステップと、
前記エンジン音を擬似的に生成するための制御パラメータを前記周波数成分に基づいて作成するステップと、
を含むことを特徴とする疑似エンジン音の制御パラメータの作成方法。
【請求項２】
前記周波数成分の周波数が単位時間当たりに増減する変化量に基づいて、前記変化量が増加した場合を加速状態、前記変化量が減少した場合を減速状態として判定するステップを含むことを特徴とする請求項１に記載の疑似エンジン音の制御パラメータの作成方法。
【請求項３】
前記加速状態又は減速状態の判定を、前記基本周波数成分の周波数の変化量に基づいて判定することを特徴とする請求項２に記載の疑似エンジン音の制御パラメータの作成方法。
【請求項４】
エンジン音から制御パラメータを作成する制御パラメータ作成装置に対し、
前記エンジン音の音声データを入力する入力処理と、
前記音声データをフーリエ変換して周波数スペクトルを作成するフーリエ変換処理と、
前記周波数スペクトルのピーク値の時間変化に基づいて、前記ピーク値を連続した一つの周波数成分として抽出する成分抽出処理と、
抽出した前記周波数成分のうち、最も周波数が低いものを基本周波数成分とし、前記基本周波数成分の周波数に基づいて、他の周波数成分の次数を決定する次数判定処理と、
前記エンジン音を擬似的に生成するための制御パラメータを前記周波数成分に基づいて作成する係数生成処理と、を実行させることを特徴とするプログラム。
【請求項５】
エンジン音の音声データを入力する入力部と、
前記音声データをフーリエ変換して周波数スペクトルを作成するフーリエ変換部と、
前記周波数スペクトルのピーク値の時間変化に基づいて、前記ピーク値を連続した一つの周波数成分として抽出する成分抽出部と、
抽出した前記周波数成分のうち、最も周波数が低いものを基本周波数成分とし、前記基本周波数成分の周波数に基づいて、他の周波数成分の次数を決定する次数判定部と、
前記エンジン音を擬似的に生成するための制御パラメータを前記周波数成分に基づいて作成する係数生成部と、
を備えることを特徴とする制御パラメータ作成装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本願に開示の技術は、エンジン音を人工的に造り出す技術に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、電気エネルギーを駆動源とする電気自動車やハイブリッド車の普及が進んでいる。こうした自動車では、従来のガソリン車に比べて、車内外におけるエンジン音が飛躍的に小さくなる。このため、自動車の運転者に対する運転感覚の維持や歩行者に対して車両の接近を通報する等の必要性からエンジン音を人工的に造り出す技術が必要となっている。例えば、特許文献１に開示される技術では、エンジン回転数の増減に応じて複数の波形の振幅（音量）等を制御することでエンジン音を造り出している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平４−１７８６９８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
例えば、４サイクルエンジンのエンジン音は、エンジンの２回転を１周期とする０．５次成分と、その倍音（１次成分、２次成分、３次成分・・・）の波形の振幅等を制御して合成することでエンジン音を再現することが可能となる。このため、疑似エンジン音の生成には、エンジン回転数に応じて各次数成分の振幅等を表す制御パラメータが必要となってくる。しかしながら、特許文献１には、制御パラメータの抽出又は作成方法について、開示されていない。また、一般的に、このような制御パラメータは、エンジニアが手作業で作成及び設定等をしていたために、多大な時間と労力を要していた。
【０００５】
本願に開示される技術は、上記の課題に鑑み提案されたものである。疑似エンジン音を生成するための制御パラメータの作成が容易となる疑似エンジン音の制御パラメータの作成方法、プログラム及び制御パラメータ作成装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本願に開示される技術に係る疑似エンジン音の制御パラメータの作成方法は、エンジン音の音声データを入力するステップと、音声データをフーリエ変換して周波数スペクトルを作成するステップと、周波数スペクトルのピーク値の時間変化に基づいて、ピーク値を連続した一つの周波数成分として抽出するステップと、抽出した周波数成分のうち、最も周波数が低いものを基本周波数成分とし、基本周波数成分の周波数に基づいて、他の周波数成分の次数を決定するステップと、エンジン音を擬似的に生成するための制御パラメータを周波数成分に基づいて作成するステップと、を含むことを特徴とする。
【０００７】
当該疑似エンジン音の制御パラメータの作成方法では、エンジン音の音声データをフーリエ変換して周波数スペクトルを作成する。ピーク値の時間変化に基づいた抽出とは、例えば、フーリエ変換によって所定時間ごとの離散的なデータとなった周波数スペクトルの中から、周波数の帯域内に含まれる複数のピーク値を一定の時間検出する。検出した複数のピーク値を、時間変化に対して連続している１つのデータ（周波数成分）として抽出する。また、抽出した周波数成分の中から最も周波数が低いものを基本周波数成分として設定する。この基本周波数成分の周波数は、４サイクルエンジンなどのエンジンの機構やエンジン回転数等に応じて決定される。そこで、基本周波数成分の周波数に基づいて、他の周波数成分の次数、即ち、基本周波数の何倍の倍音であるかを決定する。
【０００８】
そして、例えば、基本周波数成分の周波数に基づいてエンジン回転数を決定する。４サイクルエンジンであれば、基本周波数成分を０．５次成分とし、その２倍の１次成分の周波数からエンジン回転数を推定することが可能となる。また、エンジン音を擬似的に生成するために必要な各次数成分の振幅等を表す制御パラメータを周波数成分に基づいて作成する。これにより、エンジン回転数と、そのエンジン回転数に応じた制御パラメータとを関連付けたデータが作成可能となる。従来では、例えば、エンジニアが、経験等に基づいて周波数スペクトルの結果を観察、検討等した上で制御パラメータを作成していた。これに対し、当該作成方法では、音声データから制御パラメータを自動的に作成することが可能となり、制御パラメータを作成するのに要していた時間や労力の削減を図れる。なお、上記したエンジン回転数の決定方法は、適宜変更可能である。例えば、減速状態や加速状態のエンジン音が入力される音声データに含まれている場合には、基本周波数成分の周波数に基づいて、任意のエンジン回転数（例えば、７０００回転）を決定しそれに関連付けた制御パラメータを作成してもよく、あるいは、所定の範囲内（例えば、７０００回転から８０００回転）で増減するエンジン回転数の領域を決定しそれに関連付けた制御パラメータを作成してもよい。
【０００９】
また、本願に開示される技術に係る疑似エンジン音の制御パラメータの作成方法において、周波数成分の周波数が単位時間当たりに増減する変化量に基づいて、変化量が増加した場合を加速状態、変化量が減少した場合を減速状態として判定するステップを含んでもよい。
【００１０】
エンジン音は、エンジン回転数が同一であっても加速状態と減速状態とでは、音量や音程等が異なる。このため、基本周波数成分の周波数に基づいて、エンジン回転数が同一であると判定された場合でも、加速状態と減速状態とでは各次数成分の制御パラメータの値が異なってくる場合がある。これに対し、当該制御パラメータの作成方法では、周波数成分の周波数が単位時間当たりに増減する変化量に基づいて、例えば、変化量が増加した場合には加速状態のエンジン音であると判定する。これにより、入力されるエンジン音が加速状態又は減速状態のものであるかを自動的に判別して、加速状態等の情報を付加した制御パラメータを作成することが可能となる。その結果、作成した制御パラメータを使用して疑似エンジン音を生成する場合に、加速状態又は減速状態を考慮して適切な制御パラメータを使用することで、より忠実なエンジン音を再現することが可能となる。
【００１１】
また、本願に開示される技術に係る疑似エンジン音の制御パラメータの作成方法において、加速状態又は減速状態の判定を、基本周波数成分の周波数の変化量に基づいて判定する構成としてもよい。
【００１２】
当該制御パラメータの作成方法では、加速状態又は減速状態の判定、即ち、周波数成分の周波数が単位時間当たりに増減する変化量を、基本周波数成分の周波数に基づいて判定する。ここで、制御パラメータの作成工程では、抽出した周波数成分のうち、最も周波数が低いものを基本周波数成分とし、その基本周波数成分の周波数に基づいて、他の周波数成分の次数を決定する処理手順となっている。従って、一連の処理手順において、より早い段階で処理される基本周波数成分の周波数を変化量の判定に用いることで、加速状態又は減速状態をより早期に判定し、後の処理において判定結果を用いることが可能となる。
【００１３】
さらに、本願に係る発明は、疑似エンジン音の制御パラメータの作成方法に限定されることなく、制御パラメータ作成装置を制御するためにコンピュータに実行させるプログラム、及び制御パラメータ作成装置の発明としても実施し得るものである。
【発明の効果】
【００１４】
本願に開示される技術によれば、疑似エンジン音を生成するための制御パラメータの作成が容易となる疑似エンジン音の制御パラメータの作成方法、プログラム及び制御パラメータ作成装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】実施形態のパラメータ作成装置の構成を示すブロック図。
【図２】加速状態のエンジン音の周波数スペクトルを示す３次元グラフの画像。
【図３】減速状態のエンジン音の周波数スペクトルを示す３次元グラフの画像。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明を具体化した一実施形態である疑似エンジン音の制御パラメータ作成装置（以下、「パラメータ作成装置」という）について添付図面を参照しながら説明する。図１に示すパラメータ作成装置１０は、入力部１１と、フーリエ変換部１２と、成分抽出部１３と、次数判定部１４と、係数生成部１５と、記憶部１６とを備える。パラメータ作成装置１０は、入力部１１から入力されたエンジン音の音声データを分析し、疑似エンジン音を生成するために必要な制御パラメータを作成する装置である。
【００１７】
まず、パラメータ作成装置１０は、入力部１１に予め録音されたエンジン音、あるいはリアルタイムに発生するエンジン音等が入力されると、制御パラメータの作成処理を開始する。入力部１１は、例えば、入力されたエンジン音に含まれるノイズの低減処理を実施し、処理結果を音声データＤ１としてフーリエ変換部１２に出力する。フーリエ変換部１２は、入力部１１から入力された音声データＤ１に対してフーリエ変換処理を施し、処理結果の周波数スペクトルを周波数スペクトルデータＤ２として成分抽出部１３に出力する。周波数スペクトルデータＤ２は、例えば、周波数とその周波数に対応する振幅（音量）の値を含むデータである。フーリエ変換処理の方法としては、例えば、入力した音声データＤ１に対し数十ｍｓ（ミリ秒）毎の窓関数を重畳して、離散フーリエ変換を実行することが考えられる。窓関数としては、方形窓、ハミング窓、ハニング窓などが考えられる。
【００１８】
フーリエ変換部１２が出力する周波数スペクトルデータＤ２は、所定時間毎における各周波数の振幅値であり、時間変化に対して離散的な値となる。このため、成分抽出部１３は、この離散的なデータの周波数スペクトルデータＤ２の中から、周波数の帯域内に含まれる複数のピーク値を一定の時間検出する。そして、成分抽出部１３は、検出した複数のピーク値を、時間変化に対して連続している１つのデータとして抽出する。
【００１９】
図２は、加速状態におけるエンジン音の周波数スペクトルデータＤ２を３次元グラフで示したものである。図２においてＸ軸は、周波数（ｋＨＺ）を示している。Ｙ軸は、時間を示しており、時間分解能は２０ｍｓである。Ｚ軸は、周波数スペクトルの振幅（音量）を相対比で表している。成分抽出部１３は、周波数の帯域内で発生しているピーク値（振幅の最大値）をまとまった１つのデータ群として一定の時間抽出する。図２では、例えば、０．７ｋＨｚ付近において、２０ｍｓごとに連続したピーク値Ｐ２が発生している。成分抽出部１３は、０．７ｋＨｚを中心とした一定の帯域内（例えば、±０．１ｋＨＺ）に含まれるピーク値Ｐ２を周波数成分データＤ３として抽出する。同様に、図２では、０．３ｋＨｚ付近、１．２ｋＨｚ付近、１．９ｋＨｚ付近において、時間変化に対して連続したピーク値Ｐ１，Ｐ３，Ｐ４が発生している。従って、成分抽出部１３は、ピーク値Ｐ１，Ｐ３，Ｐ４の各々のデータ群を周波数成分データＤ３として抽出する。
【００２０】
また、図３は、減速状態におけるエンジン音の周波数スペクトルを３次元グラフで示したものである。図３では、０．３ｋＨｚ付近、０．５ｋＨｚ付近、０．７ｋＨｚ付近、０．９ｋＨｚ付近において、時間変化に対して連続したピーク値Ｐ１１，Ｐ１２，Ｐ１３，Ｐ１４が発生している。このため、成分抽出部１３は、ピーク値Ｐ１１〜Ｐ１４の各々のデータ群を周波数成分データＤ３として抽出する。そして、成分抽出部１３は、抽出した周波数成分データＤ３を次数判定部１４に出力する。
【００２１】
次数判定部１４は、成分抽出部１３から入力された周波数成分データＤ３の中から疑似エンジン音の生成に必要な次数成分データＤ４を抽出する。ここで、例えば、４サイクルエンジンの場合には、エンジンクランクの２回転毎に１回の爆発が発生することから、エンジン音の波形は、エンジンクランクの２回転を１周期とする周期関数となる。このため、エンジン音の周波数成分の判定では、エンジンクランクの回転、即ち、エンジン回転の半分の周波数（０．５次成分）を基本周波数として、高調波を基本周波数の倍音として検出することができる。
【００２２】
次数判定部１４は、例えば、周波数成分データＤ３の中から最も周波数が低いものを基本周波数成分（０．５次成分）として設定する。また、次数判定部１４は、基本周波数の２倍、あるいは２倍に近似する周波数の周波数成分データＤ３を１次成分として設定する。同様に、次数判定部１４は、周波数成分データＤ３に含まれる他のデータの周波数が、基本周波数の何倍（４倍、６倍・・・）であるかを判定し、倍音（２次成分、３次成分・・）として設定する。次数判定部１４は、周波数成分データＤ３に含まれる次数成分を設定したデータを、次数成分データＤ４として係数生成部１５に出力する。なお、次数判定部１４の判定方法は、異なるエンジン機構、例えば、２サイクルエンジンやロータリーエンジンの場合には、１回の爆発でエンジンが１回転することから、基本周波数成分を１次成分とする設定方法に変更してもよい。
【００２３】
係数生成部１５は、次数判定部１４から入力された次数成分データＤ４から疑似エンジン音の生成に必要な制御パラメータを作成する。ここで、図２に示す周波数スペクトルの３次元グラフでは、例えば、基本周波数（０．５次成分）が０．０７ｋＨｚであり、上記したピーク値Ｐ１が２次成分（約０．２８ｋＨｚ）、ピーク値Ｐ２が５次成分（約０．７ｋＨｚ）となっている。なお、図２は、次数の高い周波数成分（２次成分、５次成分等）の周波数スペクトルを示すためにＺ軸の目盛り（振幅値の相対比）を設定しており、実際にはデータとして基本周波数成分（０．０７ｋＨｚ）や１次成分（０．１４ｋＨｚ）の周波数スペクトルが存在するのであるが、波形として明確には現れていない。
【００２４】
上記した図２に示す場合では、係数生成部１５は、１次成分の周波数（０．１４ｋＨｚ）に基づいて、エンジン回転数を８４００回転（１４０Ｈｚ×６０秒）として設定する。また、係数生成部１５は、例えば、次数成分データＤ４の基本周波数、１次成分、２次成分等の各次数成分の振幅値から疑似エンジン音を生成する際の各次数成分の振幅を表す制御パラメータＤ５を算出、設定等する。係数生成部１５は、設定した制御パラメータＤ５をエンジン回転数と関連付けて記憶部１６に保存する処理を行う。記憶部１６は、例えば、ハードディスクなどの記録媒体である。
【００２５】
ここで、エンジン音の分析を行う上では、入力される音声データＤ１がどのようなエンジン音であるのか、例えば、エンジン回転数が何回転であるのか、加速状態又は減速状態であるのかなどの条件が予め判明していることが望ましい。しかしながら、実際には、様々な車種のエンジン音が、エンジン回転数や加減速などの条件が判明した上で入手できるとは限らない。これに対し、本実施形態のパラメータ作成装置１０では、フーリエ変換された結果から基本周波数成分を設定し、その基本周波数成分の倍音である１次成分の周波数からエンジン回転数を推定するとともに、制御パラメータＤ５を自動で作成することが可能となっている。
【００２６】
また、エンジン音は、エンジン回転数が同一であっても加速状態と減速状態とでは、音量や音程等が異なる。このため、基本周波数成分の周波数に基づいて、エンジン回転数が同一であると判定された場合でも、加速状態と減速状態とでは各次数成分の制御パラメータＤ５の値が異なってくる場合がある。パラメータ作成装置１０は、周波数成分データＤ３の周波数が単位時間あたりにどのように増減しているのかによって、エンジン音が加速状態のものであるのか、減速状態のものであるのかを判定する。
【００２７】
加速状態の周波数成分データＤ３は、例えば、時間の経過にともなって周波数が急激に増加する部分が発生する。なお、図２では、Ｚ軸に設定した目盛りの都合上、周波数成分データＤ３の変化が波形として明確に現れていないが、例えば、エンジン回転数を表す１次成分（０．１４ｋＨｚ）の周波数スペクトルが、時間の経過にともなって高周波側（グラフの右側）に向かって急激に変化する波形となる。一方で、減速状態の周波数成分データＤ３は、例えば、時間の経過にともなって周波数がなだらかに減少する部分が発生する。従って、次数判定部１４は、例えば、周波数成分データＤ３（１次成分など）の周波数が単位時間当たりに所定の閾値以上まで増加した場合を「加速状態」として判定する。また、次数判定部１４は、例えば、周波数成分データＤ３の周波数が単位時間当たりに所定の閾値以下まで減少した場合を「減速状態」として判定する。これにより、次数判定部１４は、次数成分データＤ４に「加速状態」又は「減速状態」であることを示す情報を付加して係数生成部１５に出力できる。係数生成部１５は、エンジン回転数の情報に加えて、加速状態等の情報を付加した制御パラメータＤ５を作成する。
【００２８】
なお、上記した加速状態又は減速状態の判定方法は一例であり、例えば、加速状態であっても上り坂や下り坂の場合、減速状態であってもエンジンブレーキやフットブレーキを踏み込んだ場合など、様々な場合に応じた周波数成分データＤ３の変化態様を予め定義しておくことで、より詳細な場合分けが可能となる。また、例えば、加速と減速とを繰り返したエンジン音など、音声データＤ１には、加速状態及び減速状態の両方の状態の音が含まれている場合がある。この場合には、次数判定部１４は、加速状態であると判定した時間と、減速状態であると判定した時間とに分けて、１つの音声データＤ１（周波数成分データＤ３）の中から各状態の次数成分データＤ４を抽出してもよい。
【００２９】
また、次数判定部１４は、エンジン音が加速状態であるのか、減速状態であるのかの判定を、基本周波数成分（０．５次成分）の周波数の変化量に基づいて判定してもよい。次数判定部１４は、周波数成分データＤ３の中から最も周波数が低いものを基本周波数成分として設定し、その基本周波数成分の周波数に基づいて、他の周波数成分データＤ３の次数を決定する。従って、次数判定部１４は、一連の処理手順において、より早い段階で処理される基本周波数成分の周波数の変化量に基づいて、加速状態等をより早期に判定することができる。
【００３０】
以上、上記した実施形態によれば、以下の効果を奏する。
（１）パラメータ作成装置１０は、フーリエ変換部１２がエンジン音の音声データＤ１をフーリエ変換して周波数スペクトルデータＤ２を作成する。成分抽出部１３は、フーリエ変換によって所定時間ごとの離散的なデータとなる周波数スペクトルデータＤ２のピーク値Ｐ１〜Ｐ４等の各々を連続した一つの周波数成分データＤ３として抽出する。次数判定部１４は、抽出した周波数成分データＤ３の中から最も周波数が低いものを基本周波数成分として設定する。また、次数判定部１４は、基本周波数成分の周波数に基づいて、他の周波数成分データＤ３の次数、即ち、基本周波数の何倍の倍音であるかを決定する。また、次数判定部１４は、基本周波数成分の周波数に基づいてエンジン回転数を決定する。そして、係数生成部１５は、次数判定部１４から入力される次数成分データＤ４に基づいて、エンジン音を擬似的に生成するための制御パラメータＤ５を作成する。これにより、エンジン回転数と、そのエンジン回転数に応じた制御パラメータＤ５とを、エンジニアの手作業等を介することなく自動的に作成することが可能となる。その結果、制御パラメータＤ５を作成するのに要していた時間や労力の削減を図れる。
【００３１】
（２）次数判定部１４は、例えば、周波数成分データＤ３の周波数が単位時間当たりに増減する変化量に基づいて、加速状態又は減速状態を判定する。これにより、次数判定部１４は、次数成分データＤ４に「加速状態」又は「減速状態」である旨を示す情報を付加して係数生成部１５に出力できる。係数生成部１５は、エンジン回転数の情報に加えて、加速状態等の情報を付加した制御パラメータＤ５を作成する。従って、当該パラメータ作成装置１０では、入力されたエンジン音が加速状態又は減速状態のものであるかを自動的に判別して、音声データＤ１から制御パラメータＤ５を作成することが可能となる。
【００３２】
（３）成分抽出部１３は、エンジン音が加速状態のものであるのか、減速状態のものであるのかを、基本周波数成分（０．５次成分）の周波数の変化量に基づいて判定する。これにより、成分抽出部１３は、加速状態等をより早期に判定することができ、後の処理において判定結果を用いることが可能となる。
【００３３】
尚、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲内での種々の改良、変更が可能であることは言うまでもない。
例えば、上記実施形態におけるエンジン回転数の決定方法は、一例であり、適宜変更可能である。例えば、上記実施形態では、係数生成部１５が、１次成分の周波数（０．１４ｋＨｚ）に基づいて、エンジン回転数を８４００回転と決定しそれに関連付けた制御パラメータＤ５を記憶部１６に保存する処理を行ったが、これに限定されない。例えば、減速状態や加速状態のエンジン音が音声データＤ１に含まれている場合には、係数生成部１５は、変動する１次成分の周波数に基づいて、所定の範囲内（例えば、７０００回転から８０００回転）で増減するエンジン回転の領域を決定しそれに関連付けた制御パラメータを作成してもよい。
また、上記実施形態において、次数判定部１４は、加速状態又は減速状態の判定を実施しなくともよい。また、他の処理部（係数生成部１５等）が加速状態等の判定を実施してもよい。
また、次数判定部１４は、基本周波数成分（０．５次成分）以外の周波数成分データＤ３（１次成分、２次成分等）の周波数の変化量に基づいて、加速状態又は減速状態を判定してもよい。
【符号の説明】
【００３４】
１０  パラメータ作成装置、１１  入力部、１２  フーリエ変換部、１３  成分抽出部、１４  次数判定部、１５  係数生成部、１６  記憶部、Ｄ１  音声データ、Ｄ２  周波数スペクトルデータ、Ｄ３  周波数成分データ、Ｄ４  次数成分データ、Ｄ５  制御パラメータ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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