(57)【要約】【課題】気象状況に応じて車両の制御を行うことができ、安全な運転を行うことのできる車載装置を提供する。【解決手段】車両２は、車両情報取得部３９により取得された車両の状態に関する検出情報に基づいて外部の気象状況を判断し、外部の気象状況が運転を注意すべき状況であると判断した場合に、運転注意モードに基づく車両２の制御、または、表示装置５０または音声出力装置５１により運転者に注意を促す報知の少なくとも一方を行うＥＣＵ１を備えている。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され、車両の制御を行う車載装置において、
車両情報取得部により取得された前記車両の状態に関する検出情報に基づいて外部の気象状況を判断し、外部の気象状況が運転を注意すべき状況であると判断した場合に、運転注意モードに基づく車両の制御、または、報知手段により運転者に注意を促す報知の少なくとも一方を行う制御部を備えていることを特徴とする車載装置。
【請求項２】
前記制御部は、カメラにより撮影された前記車両の外部の画像を解析して、この画像解析結果に基づいて外部の気象状況を判断することを特徴とする請求項１に記載の車載装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記車両情報取得部により取得された前記車両の速度に対する前記車輪速度に基づく前記車輪のスリップ状況から外部の気象状況を判断することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の車載装置。
【請求項４】
前記制御部は、位置検出装置による前記車両の現在の位置に応じて外部の気象状況を判断することを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の車載装置。
【請求項５】
前記制御部は、前記カメラによる画像解析結果と、前記車両情報取得部による車両情報と、外部情報取得装置で取得した気象情報とに基づいて、外部の気象情報を総合的に判断することを特徴とする請求項２から請求項４のいずれか一項に記載の車載装置。
【請求項６】
前記制御部は、判断した外部の気象情報に基づいて、自動的に運転注意モードで前記車両の制御または前記運転者への報知の少なくとも一方を行うことを特徴とする請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の車載装置。
【請求項７】
前記制御部は、外部の気象情報が運転を注意すべき状況であると判断した場合に、前記運転者への報知を行い、前記運転者が前記車両の制御を選択した場合に、運転注意モードによる前記車両の制御を行うことを特徴とする請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の車載装置。
【請求項８】
前記制御部が行う前記運転注意モードによる車両の制御は、エンジンのスロットル制御、車輪の駆動制御、ブレーキ制御、変速機制御のうち、少なくとも１つの制御を行うことを特徴とする請求項１から請求項７に記載の車載装置。
【請求項９】
前記報知手段は、視認により報知させる表示装置または音声により報知させる音声出力装置の少なくとも一方であることを特徴とする請求項１から請求項８に記載の車載装置。
【請求項１０】
前記制御部による前記車両の制御プログラムは、外部から取得可能であることを特徴とする請求項１から請求項９に記載の車載装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車載装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
本技術分野の背景技術として、特開２０１３−２３３８３２号公報（特許文献１）がある。この公報には、「ドライバがモード選択スイッチ２１で選択した運転モードＤｍを表示するが、走行環境（都市中心部走行、市街地走行、郊外道路走行の３つに分類）と路面μとドライバの運転操作量とに基づいて推奨モードを選択し、ドライバがモード選択スイッチ２１で選択した運転モードＤｍと推奨モードとを比較して、ドライバが選択した運転モードＤｍと推奨モードとが異なる場合には、推奨モードへの運転モードＤｍの変更が望ましいことをドライバに報知する。」と記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平２０１３−２３３８３２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、特許文献１においては、車両の走行環境に応じて、運転モードを切り換えるものであるが、例えば、急に大雪や大雨が降った場合など、気象状況が変化した場合に、運転モードを切り換えるものではない。
一般に、雪や雨などの気象状況によっては、運転に注意が必要なる場合があるが、このような状況に不慣れな運転者は、気象状況に応じた適切な運転を行うことができない場合がある。そのため、気象状況に応じて適切な車両制御を行い、あらゆる気象状況のもと、運転者が安全に車両の走行を行うことが望まれている。
【０００５】
本発明は前記した点に鑑みてなされたものであり、気象状況に応じて車両の制御を行うことができ、安全な運転を行うことのできる車載装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記目的を達成するために、本発明は、車両に搭載され、車両の制御を行う車載装置において、車両情報取得部により取得された前記車両の状態に関する検出情報に基づいて外部の気象状況を判断し、外部の気象状況が運転を注意すべき状況であると判断した場合に、運転注意モードに基づく車両の制御、または、報知手段により運転者に注意を促す報知の少なくとも一方を行う制御部を備えていることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、気象状況に応じて車両の制御を行うことができ、安全な運転が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の実施形態に係る車載装置を搭載した車両の概略構成図である。
【図２】車載装置の機能構成を示すブロック図である。
【図３】車載装置による気象状況の判断例を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面に基づいて本発明の実施の形態を説明する。
図１は、本実施形態における車載装置であるＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）１が搭載された車両２を示す概略図である。図２は、ＥＣＵ１による制御構成を示すブロック図である。
図１および図２に示すように、ＥＣＵ１は、コンピュータとしての機能を備え、所定のプログラムにより各種制御を行うものである。また、ＥＣＵ１は、制御部を構成するスロットル制御部１１、変速機制御部１２、ブレーキ制御部１３、駆動輪制御部１４、および電装品制御部１５を備えている。
【００１０】
スロットル制御部１１は、例えば、アクセルペダル２１の操作に応じて電子スロットル装置あるいは燃料噴射装置を制御して、エンジン２０の回転数を制御するものである。変速機制御部１２は、車両速度やエンジン２０の回転数などに応じて変速機２２の変速動作を制御するものである。ブレーキ制御部１３は、ブレーキペダル２３の操作に応じて車両のブレーキ２４を制御するものである。駆動輪制御部１４は、例えば、二輪駆動や四輪駆動などの切り換えや各車輪２５への駆動配分などを制御するものである。電装品制御部１５は、例えば、ヘッドライトまたはフォグランプなどのライト２６の点灯・消灯などを制御するものである。
【００１１】
また、車両２には、車速センサ３０、エンジン回転数センサ３１、アクセル操作量センサ３２、ブレーキ操作量センサ３３、変速機センサ３４、車輪速度センサ３５、舵角センサ３６、ワイパ動作圧センサ３７、外気温センサ３８がそれぞれ搭載されている。
車速センサ３０は、車両速度を検出するものである。エンジン回転数センサ３１は、エンジン２０の出力軸（図示せず）の回転数を検出するものであり、アクセル操作量センサ３２は、運転者がアクセルペダル２１を操作した際のアクセルペダル２１の操作量を検出するものである。また、ブレーキ操作量センサ３３は、運転者がブレーキペダル２３を操作した際のブレーキペダル２３の操作量を検出するものであり、変速機センサ３４は、変速機２２におけるシフト位置を検出するものである。
【００１２】
さらに、車輪速度センサ３５は、車輪２５の回転速度を検出するものであり、自動車の場合、４輪すべての車輪速度を検出することができるように構成されている。また、舵角センサ３６は、運転者がハンドル２７を回転操作した際のハンドル２７の回転量を検出するものであり、ワイパ動作圧センサ３７は、ワイパ２８を動作させた際のワイパ２８に加わる動作圧を検出するものである。外気温センサ３８は、車両２の外気温を検出するものである。
これら車速センサ３０、エンジン回転数センサ３１、アクセル操作量センサ３２、ブレーキ操作センサ、変速機センサ３４、車輪速度センサ３５、舵角センサ３６、ワイパ動作圧センサ３７、外気温センサ３８による検出情報は、車両情報取得部３９に送られる。
車両情報取得部３９に送られた検出情報は、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）通信などの車内通信回線４０を介してＥＣＵ１に送られるように構成されている。
【００１３】
そして、ＥＣＵ１は、これら車両情報取得部３９に送られた各検出情報に基づいて、車両２の制御を行うように構成されている。
例えば、運転者が、アクセルペダル２１を操作することにより、アクセル操作量センサ３２により検出されたアクセルペダル２１の操作量に応じて、スロットル制御部１１により、エンジン２０の回転数を制御する。走行中は、車速センサ３０により車両速度を検出するとともに、エンジン回転数センサ３１によりエンジン２０の回転数を検出し、変速機センサ３４により変速機２２におけるシフト位置を検出することにより、変速機制御部１２により、変速機２２を適正なギアに変速させる。
また、ブレーキペダルを装置することにより、ブレーキ操作量センサにより検出されたブレーキペダルの操作量に応じて、ブレーキを制御する。
【００１４】
また、車両２の前方には、カメラ４１が搭載されており、カメラ４１は、車両２の前方を撮影した画像をＥＣＵ１に出力する。ＥＣＵ１は、カメラ４１から送られる画像を解析することで、車両２の前方における外部の気象状況、路面状況、道路状況などの各種情報を取得するように構成されている。画像解析は、公知の技術を用いればよく、ＥＣＵ１は、画像の解析により、画像の輝度を判定したり、雨や雪を認識することで、外部が、晴れであるか、曇りであるか、雪が降っているか、雨が降っているか、霧が発生しているかといった気象状況を判断する。
また、ＥＣＵ１は、カメラ４１の画像を解析することで、車両２の前方の路面が乾いているか、濡れているかといった路面状況や、上り坂であるか、下り坂であるか、平坦であるか、カーブがあるかといった道路状況を判断する。
【００１５】
また、車両２は、位置検出装置としてのＧＰＳ装置４２を備えている。ＧＰＳ装置４２は、ＧＰＳアンテナ４３によりＧＰＳ衛星から送られる信号を受信し、車両２の現在位置を特定するとともに、車両２の位置における高度を特定する。ＧＰＳ装置４２は、特定した現在の位置情報をＥＣＵ１に出力し、また、ナビゲーション装置４４に出力する。なお、ＧＰＳ装置４２およびＧＰＳアンテナは、ナビゲーション装置４４に一体化されたものであってもよい。
車両２は、ナビゲーション装置４４を備えており、ナビゲーション装置４４は、地図情報を備えている。地図情報は、例えば、各種道路情報を備えた複数のノードをリンクで結合した道路ネットワーク情報を主体として構成され、この地図情報には、道路上の交差点、信号情報、トンネル、橋、坂などの情報が含まれている。
ナビゲーション装置４４には、ＧＰＳ装置４２が接続されており、ＧＰＳ装置４２により特定された車両２の現在の位置情報に基づいて、地図表示を行う。
【００１６】
また、車両２は、外部情報取得装置４５を備えており、外部情報取得装置４５は、外部情報用アンテナ４６から受信する外部情報を取得する。外部情報としては、例えば、ＶＩＣＳ（Ｖｅｈｉｃｌｅ  Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｙｓｔｅｍ：登録商標）情報、インターネットのウェブサイトの情報、ラジオ受信情報などの情報があり、これらの外部情報を受信することで、外部から気象情報や道路情報を取得する。
【００１７】
車両２は、視認により運転者に情報を報知する報知手段として、各種情報を表示する表示装置５０を備えている。表示装置５０は、ナビゲーション装置４４と接続されており、地図表示を行う。また、表示装置５０は、ＥＣＵ１と接続されており、外部の気象状況に応じた注意などを表示して報知するものである。なお、表示装置５０は、例えば、一般的なナビゲーション装置４４に一体化された液晶表示装置などを利用してもよい。また、表示装置５０として、例えば、ヘッドアップディスプレイ装置を利用してもよい。
さらに、車両２は、音声により運転者に情報を報知する報知手段として、各種音声を出力する音声出力装置５１を備えている。音声出力装置５１は、例えば、ナビゲーション装置４４による目的地への音声案内を行うとともに、外部の気象状況や道路状況に応じた音声による報知を行うものである。
【００１８】
ＥＣＵ１は、これら各装置により、外部の気象状況を判断するものであり、ＥＣＵ１は、判断した気象状況に応じて運転注意モードによる車両２の制御を行う。ここで、運転注意モードとしては、大雪モード、大雨モード、冠水モード、霧モード、強風モードが考えられるが、これに限定されるものではない。
【００１９】
図３は、ＥＣＵ１が運転注意モードによる車両２の制御が必要な気象状況であるかを判断する場合において、各装置を利用する例を示した図である。
以下、外部の気象情報を判断する例について図３を参照して、具体的に説明する。
【００２０】
まず、ＥＣＵ１は、カメラ４１により撮影された画像を解析する。この撮影された画像を解析することで、外部が晴れであるか、曇りであるか、雪が降っているか、雨が降っているか、霧が発生しているかなど外部の気象状況を認識することができる。すなわち、画像の解析により、何も降っていない場合には、外部の明るさを解析することで、晴れであるか、曇りであるかを判断する。また、降っている場合には、降っているものが白く大きく認識される場合には雪であると判断し、それ以外の場合は雨であると判断する。
この場合に、雪や雨の形状、雪や雨の時間当たりの写り込み量を認識することにより、降雪量や降雨量を判断することもできる。
また、ＥＣＵ１は、何も降っていないと判断した場合に、画像が白みがかっていたり、路面を認識しにくい場合には、霧が発生していると判断する。この際、ＧＰＳ装置４２による高度情報も参照し、高度が高いと霧が発生しやすいことから、車両２の現在の高度が一定以上の場合には、霧であると判断するようにしてもよい。
【００２１】
ＥＣＵ１は、カメラ４１による画像により、何かが降っていることは認識できるが、雨か雪かを判断できない場合は、カメラ４１による画像を解析して路面状態を認識することで、例えば、路面が白色となっている場合には雪であると判断し、白色ではない場合は雨であると判断する。この場合に、外気温センサ３８により検出された外気温を参考にして雪であるか雨であるかを判断することもできる。例えば、外気温が数℃（１〜３℃）以下であれば雪であると判断し、それより外気温が高い場合は雨であると判断する。
また、ＥＣＵ１は、画像解析により、例えば、路面のセンターラインなどを認識することで、センターラインに対する車両２の異常なふらつきを検出した場合には、強風であると判断する。この場合に、画像における雪や雨の降る角度を認識することで、風速を判断することもできる。
さらに、ＥＣＵ１は、カメラ４１による画像を解析した際に、カメラ４１により路面の冠水を認識した場合には、車両２におけるカメラ４１の設置高さ、車両２の形状に基づいて、冠水の水面の高さと、車両２におけるカメラ４１の設置高さとを比較することにより、冠水の深さを判断することができる。
【００２２】
また、車輪速度センサ３５により車輪速度を検出し、ＥＣＵ１は、この検出された車輪速度と車速センサ３０により検出された車両速度とを対比する。そして、検出した車輪速度が車両速度に応じた車輪速度であれば、車輪２５がスリップしていないと判断し、検出した車輪速度が車両速度に応じた車輪速度より速い場合は、車輪２５がスリップしていると判断する。
一般に、車両２が雪道を走行している状態では、低速走行時にスリップが生じやすく、車両２が雨の道を走行している状態では、高速走行時にスリップが生じやすい。そのため、ＥＣＵ１は、車両速度が低速状態で、スリップが発生している場合には、雪であると判断し、低速状態でスリップが発生していない場合には、雨であると判断する。
なお、ＥＣＵ１は、ＧＰＳ装置４２により検出された車両２の現在位置を取得することで、時間当たりの車両２の移動距離に基づいて車両速度を補完するとともに、車輪速度に対する車両２の位置の関係からスリップ情報を補完する。
【００２３】
また、ＥＣＵ１は、舵角センサ３６により検出されたハンドル２７の回転動作が、例えば、小刻みな動作など一般に人為的に行われる動作と異なる場合は、車両２が強風にあおられたことによる修正動作と認識することで、強風であると判断する。
また、ワイパ動作圧センサ３７によりワイパ２８を動作させた際のワイパ２８の動作圧を検出し、ＥＣＵ１は、車両２のフロントシールドに付着した雪を拭き取る際には、拭き取りに力が必要で、ワイパ２８の動作圧が高くなることから、ワイパ２８の動作圧が高い場合は雪であると判断し、ワイパ２８の動作圧が低い場合は雨であると判断する。
【００２４】
その他、ＧＰＳ装置４２、ナビゲーション装置４４により現在の車両２の位置を取得し、外部情報取得装置４５により、現在の車両２の位置における気象情報や道路情報を取得する。気象情報としては、例えば、雪や雨の降っている地域の情報、降雪量や降雨量の情報、地域ごとの風速の情報、冠水している箇所の情報など車両２の走行に関係するすべての気象情報が含まれる。
そして、ＥＣＵ１は、これらすべての情報を総合的に判断することにより、外部の気象状況を自動的に判断するものである。
ＥＣＵ１は、判断した気象状況に応じて運転注意モードによる車両２の制御を行う。ここで、運転注意モードとしては、大雪モード、大雨モード、冠水モード、霧モード、強風モードが考えられるが、これに限定されるものではない。
【００２５】
これらの運転注意モードによる車両２の制御は、ＥＣＵ１にあらかじめ組み込まれたプログラムに従って行われるものである。
ただし、車載装置１の初期出荷時においては、運転注意モードによる車両２の制御プログラムが組み込まれていない場合でも、例えば、外部情報取得装置４５などによりインターネットを介してプログラムをダウンロードして取得することができるようにすれば便利である。また、運転注意モードによる車両２の制御プログラムが組み込まれた場合でも、新たな運転注意モードを追加したり、各モードによる車両２の制御を変更したりすることに対応できるように、いわゆるバージョンアップの形で取得することができるようにしてもよい。
【００２６】
次に、ＥＣＵ１が判断した気象状況に応じた車両２の制御について説明する。
＜大雪モード＞
まず、ＥＣＵ１が雪であると判断した場合には、スロットル制御部１１は、運転者のアクセルペダル２１の操作に対して、通常の制御よりスロットル開度を少なくするように制御する。すなわち、例えば、アクセルペダル２１の操作に応じた通常時のスロットル制御を１００％とした場合に、雪であると判断した場合には、７０％のスロットル開度に制御する。これにより、アクセルペダル２１の操作による発進加速を低減させ、車輪２５に対して急激な駆動トルクが加わることを防止して、車輪２５のスリップの発生を防止する。
【００２７】
また、変速機制御部１２は、車両２の発進時に２速発進となるように変速機２２を制御する。これにより、車両２の発進時における車輪２５への駆動トルクが低減され、車両２の発進時における車輪２５のスリップを防止する。また、変速機制御部１２は、車両２の減速時に、通常のシフトダウン制御より早めのタイミングでシフトダウンを行うように変速機２２を制御し、これにより、車両２の減速時にエンジンブレーキを多用するように制御する。
ブレーキ制御部１３は、運転者のブレーキペダル２３の操作に応じた通常のブレーキ制御に対して、急激なブレーキ制御を行わないように制御する。これにより、ブレーキペダル２３の操作により急ブレーキとなることを防止する。このように変速機制御部１２およびブレーキ制御部１３による制御により、車両２の減速時において、エンジンブレーキを多用するとともに、急ブレーキを防止することで、車両２のスリップの発生を防止することができる。
【００２８】
また、駆動輪制御部１４は、例えば、２輪駆動から４輪駆動に変更したり前後輪に対する駆動配分を制御できる場合には、前輪と後輪との駆動配分を制御する。例えば、通常時において、前輪：後輪＝１０：０の駆動配分で駆動される場合には、駆動輪制御部１４は、４輪駆動側に駆動配分が調整され、前輪１００パーセントから、前輪７０％：後輪３０％、あるいは、前輪５０％：後輪５０％といった具合に、所望の駆動配分に制御する。これにより、各車輪２５に対する駆動力が増加するので、安定して車両２を走行させることが可能となる。
また、大雪により視界が悪いと判断した場合には、電装品制御部１５は、例えば、ライトを点灯するように制御する。
【００２９】
なお、スロットル制御部１１、変速機制御部１２、ブレーキ制御部１３および駆動輪制御部１４は、雪であると判断した場合に、車両２にあらかじめ搭載されている「トラクションコントロール」、「横滑り防止機構（ＥＳＣ）」あるいは「スノーモード」などの制御を行うようにしてもよいし、前述の各制御と併用して制御を行うようにしてもよい。
ここで、「トラクションコントロール」とは、車輪２５の空転（スリップ）を検出した場合に、空転を起こしている車輪２５に伝達されている駆動力を調節して空転状態を解消する制御である。「横滑り防止機構（ＥＳＣ）」とは、オーバーステアやアンダーステアなどの車両２が不安定な状態を検出した場合に、ブレーキやエンジン２０出力を制御することで、車両２の姿勢を自動制御し、可能な限り車両２の挙動を安定させる制御である。「スノーモード」とは、アクセルの踏み加減による発進加速を低下させ、急発進によるスリップを防ぐ制御である。
【００３０】
ＥＣＵ１は、前述の車両２の制御を行うとともに、表示装置５０または音声出力装置５１により、表示または音声による報知を行う。
報知の例としては、例えば、「現在周辺は大雪です。運転に注意してください。」、「雪のため濡れた路面に注意してスピードを出しすぎないでください。」、「大雪時の効果的な運転方法です。急なアクセルは避けてください。ギアを低速に入れ、エンジンブレーキを多用してください。」、「雪のためタイヤが滑ります。車間距離に注意してください。」、「視界が悪くなっています。ヘッドライトまたはフォグランプを点灯してください。」など、運転者に注意を呼びかけるとともに、雪道を走行する際の運転操作の注意事項を知らせる。また、カメラ４１による画像または外部情報取得装置４５からの気象情報に基づいて、積雪が一定以上になった場合には、例えば、「積雪が○○ｃｍとなりました。チェーンを装着してください。」といった注意を呼びかけるようにしてもよい。
この場合に、ナビゲーション装置４４は、地図情報と、ＧＰＳ装置４２により特定された現在の位置とに基づいて、車両１が走行する先の道路状況、すなわち、カーブがあるか、トンネルがあるか、橋があるか、上り坂か下り坂かを判断することができる。そのため、ナビゲーション装置４４により判断した道路状況をＥＣＵ１に出力することにより、ＥＣＵ１は、例えば、「この先カーブです。早めのシフトダウン、ブレーキを心掛けてください。」、「この先トンネル出口です。路面状況の変化に注意してください。」、「この先橋を渡ります。スリップに注意してください。」など、走行する路線に応じた注意を呼びかけることもできる。
なお、これらの警告は、すべて例示であり、外部の状況に応じて、任意の警告を行うことができる。
【００３１】
＜大雨モード＞
ＥＣＵ１により、雨と判断された場合は、雪の場合ほどではないが、路面が乾いた状態と比較すると、スリップが発生しやすい環境となる。
そのため、変速機制御部１２は、雪と判断した場合のように、車両２の発進時に２速発進に制御することはないが、車両２の減速時に、通常のシフトダウン制御より早めのタイミングでシフトダウンを行うように変速機２２を制御し、これにより、車両２の減速時にエンジンブレーキを多用するように制御する。
ブレーキ制御部１３は、雪と判断した場合と同様に、急激なブレーキ制御を行わないように制御して、ブレーキペダル２３の操作により急ブレーキとなることを防止する。
【００３２】
また、駆動輪制御部１４は、必要に応じて前輪と後輪との駆動配分を制御する。さらに、スロットル制御部１１は、車両速度が速くなりすぎないように、上限の速度を設定し、車両速度が上限の速度を超えないように、スロットル開度を制御する。
【００３３】
ＥＣＵ１は、前述の車両２の制御を行うとともに、表示装置５０または音声出力装置５１により、表示または音声による報知を行う。
報知の例としては、例えば、「現在周辺は大雨です。運転に注意してください。」、「雨のため濡れた路面に注意してスピードを出しすぎないでください。」、「この先カーブです。早めのシフトダウン、ブレーキを心掛けてください。」、「雨のためタイヤが滑ります。車間距離に注意してください。」、「視界が悪くなっています。ヘッドライトまたはフォグランプを点灯してください。」など、運転者に注意を呼びかけるとともに、雨中を走行する際の運転操作の注意事項を知らせる。
また、ナビゲーション装置４４により判断した車両１が走行する先の道路状況をＥＣＵ１に出力することにより、ＥＣＵ１は、例えば、「この先トンネル出口です。路面状況の変化に注意してください。」、「この先橋を渡ります。スリップに注意してください。」、「この先の道路は冠水しやすくなっています。周辺の道路状況を確認しながら走行してください。」など、走行する路線に応じた注意を呼びかけることもできる。
【００３４】
＜冠水モード＞
ＥＣＵ１により、冠水があると判断された場合は、ＧＰＳ装置４２およびナビゲーション装置４４により車両２の現在位置を取得するとともに、外部情報取得装置４５により取得した気象情報などから冠水している箇所の情報を取得する。そして、ナビゲーション装置４４により、冠水している道路を走行しないように、目的地までのルートを変更する。冠水している箇所を走行することは危険であり、冠水した箇所の走行を避けることができれば、安全を確保することができるためである。
しかしながら、冠水している箇所を走行しなければならない場合には、ＥＣＵ１は、スロットル制御部１１は、アイドリング時のスロットル開度を開くように制御する。これにより、エンジン２０のアイドリング時における回転数を高く制御することができ、これにより、排気管からの排気圧力を高くすることができ、排気管から水が侵入しにくくすることができる。また、変速機制御部１２は、走行中は１速（ローギア）に固定とし、停止中はニュートラルに制御する。冠水道路を走行する際に変速機２２のシフトアップを行うと、シフトアップによりエンジン２０の回転数が下がってしまい、高い排気圧力を維持することができず、排気管から水が侵入する可能性が高くなってしまうためである。
【００３５】
ＥＣＵ１は、前述の車両２の制御を行うとともに、表示装置５０または音声出力装置５１により、表示または音声による報知を行う。
報知の例としては、例えば、「できる限り冠水した道路から経路を変更してください。」、「周辺水位が○○ｃｍを超えました。」、「マフラーの高さ○○ｃｍを超えるとエンジンが止まるおそれがあります。」、「冠水道路から経路が変更できない場合の推奨運転方法です。走行中のギアはロー、停車中のギアはニュートラル、ギアはＬレンジに入れてください。エンジンの回転数を上げることでマフラーからエンジンに水を入りにくくします。」など、運転者に注意を呼びかけるとともに、冠水道路を走行する際の運転操作の注意事項を知らせる。
【００３６】
＜霧モード＞
ＥＣＵ１により、霧が発生していると判断された場合は、視界が悪い状態であるため、電装品制御部１５は、例えば、ヘッドライト２６またはフォグランプ２６などを点灯するように制御する。
ＥＣＵ１は、前述の車両２の制御を行うとともに、表示装置５０または音声出力装置５１により、表示または音声による報知を行う。
報知の例としては、例えば、「霧のため視界が悪くなっています。」、「速度を落として、前方に注意しながら走行してください。」など、運転者に注意を呼びかけるとともに、霧が発生している道路を走行する際の運転操作の注意事項を知らせる。
また、ナビゲーション装置４４により判断した車両１が走行する先の道路状況をＥＣＵ１に出力することにより、ＥＣＵ１は、例えば、「この先カーブです。前方に注意してください。」、「この先交差点です。車両に注意してください。」など、走行する路線に応じた注意を呼びかけることもできる。
【００３７】
＜強風モード＞
ＥＣＵ１により、強風であると判断された場合は、ハンドル２７を取られたり、車両２が風であおられる可能性があるため、スロットル制御部１１やブレーキ制御部１３により、例えば、「横滑り防止機構」を動作させ、ふらつきを防止するように制御する。
この車両２の制御は、強風の場合に常時行うようにしてもよいし、例えば、トンネルの出口付近、橋の上、高所など、より強風となると予測される地点で行うようにしてもよい。
【００３８】
ＥＣＵ１は、前述の車両２の制御を行うとともに、表示装置５０または音声出力装置５１により、表示または音声による報知を行う。
報知の例としては、例えば、「強風のためハンドル２７が取られやすくなっています」、「速度を落として、注意しながら走行してください」、など、運転者に注意を呼びかけるとともに、強風中を走行する際の運転操作の注意事項を知らせる。
また、ナビゲーション装置４４により判断した車両１が走行する先の道路状況をＥＣＵ１に出力することにより、ＥＣＵ１は、例えば、「この先カーブです。前方に注意してください」、「この先橋を渡ります。強風に注意してください」、「この先高度が高い道路を走行します。強風に注意してください」など、走行する路線に応じた注意を呼びかけることもできる。
【００３９】
以上述べたように、本実施形態によれば、ＥＣＵ１により、車両情報取得部３９による検出情報に基づいて外部の気象状況を判断し、外部の気象状況が運転を注意すべき状況であると判断した場合に、運転注意モードに基づく車両２の制御を行うとともに、表示装置５０および音声出力装置５１により運転者に報知して注意を促すようにしているので、気象状況に応じて、車両２の制御を行うことにより、運転者の運転技術にかかわらず、種々の気象状況に応じて安全に運転を行うことができる。
【００４０】
また、本実施形態は、ＥＣＵ１は、カメラ４１により撮影された車両２の外部の画像を解析して、この画像解析結果に基づいて外部の気象状況を判断する。
この実施形態によれば、正確に外部の気象状況を判断することができる。
【００４１】
また、車両情報取得部３９は、車両２の車輪速度と車両２の速度とを取得し、ＥＣＵ（制御部）１０は、車両２の速度に対する車輪速度に基づく車輪のスリップ状況から外部の気象状況を判断する。
この実施形態によれば、車両２が走行している路面の状況から外部の気象状況を判断することができる。
【００４２】
また、本実施形態は、ＥＣＵ１は、ＧＰＳ装置４２により検出された車両２の現在の位置に応じて外部の気象状況を判断する。
この実施形態によれば、車両２の位置に応じた外部の気象情報を正確に判断することができる。
【００４３】
また、本実施形態は、ＥＣＵ１は、カメラ４１による画像解析結果と、車両情報取得部３９による検出値（車両情報）と、外部情報取得装置４５で取得した気象情報とに基づいて、外部の気象情報を総合的に判断する。
この実施形態によれば、外部の気象情報を正確に判断することができる。
【００４４】
また、本実施形態は、ＥＣＵ１は、判断した外部の気象情報に基づいて、自動的に運転注意モードで車両２の制御を行うとともに、運転者への報知を行う。
この実施形態によれば、運転者の運転技術にかかわらず、種々の気象状況に応じて安全に運転を行うことができる。
【００４５】
また、本実施形態は、ＥＣＵ１は、外部の気象情報が運転を注意すべき状況であると判断した場合に、運転者への報知を行い、運転者が車両２の制御を選択した場合に、運転注意モードによる車両２の制御を行う。
この実施形態によれば、運転注意モードによる車両２の制御を行うことで、運転者の判断で車両２の制御を行うことができる。
【００４６】
また、本実施形態は、ＥＣＵ（制御部）１０が行う運転注意モードによる車両２の制御は、エンジン２０のスロットル制御、車輪の駆動制御、ブレーキ制御、変速機制御のうち、少なくとも１つの制御を行う。
この実施形態によれば、運転注意モードにおける適切な車両２の制御を行うことができる。
【００４７】
また、本実施形態は、報知手段は、視認により報知させる表示装置５０または音声により報知させる音声出力装置５１の少なくとも一方である。
この実施形態によれば、運転者は視覚または聴覚により報知を認識することができる。
【００４８】
また、本実施形態は、ＥＣＵ１による車両２の制御プログラムは、外部から取得可能である。
この実施形態によれば、初期出荷時に運転注意モードによる車両２の制御を行うことができなかった場合でも、制御プログラムの取得により、後に運転注意モードによる車両２の制御を行うことができる。しかも、バージョンアップを行うことにより、新たな運転注意モードを追加したり、各モードによる車両２の制御を変更することにも対応することができる。
【００４９】
なお、前記実施形態においては、ＥＣＵにより外部の気象状況を判断し、この判断した気象状況に基づいて、車両の制御および運転者への報知を行うようにしているが、これに限定されるものではない。例えば、ＥＣＵにより外部の気象状況を判断し、この気象状況の判断結果をナビゲーション装置に出力し、ＥＣＵにより気象状況に応じた車両の制御を行うとともに、ナビゲーション装置により、運転者への報知を行うようにしてもよい。例えば、このようにナビゲーション装置により、運転者への報知を行うように構成することで、ナビゲーション装置に、あらかじめ搭載されている表示装置および内蔵スピーカ（いずれも図示せず）を利用することができ、別途、新たな表示装置および音声出力装置を搭載する必要がなくなる。
【００５０】
また、前記実施形態においては、ＥＣＵ１により、外部の気象状況を判断するようにしているが、これに限定されるものではない。例えば、カメラ４１の撮影画像および車両情報取得部３９の各センサによる検出値をナビゲーション装置４４に送り、ナビゲーション装置４４の制御部（図示せず）により、カメラ４１による画像を解析するとともに、各検出値に基づいて外部の気象状況を判断するようにしてもよい。この場合は、ＥＣＵ１は、ナビゲーション装置４４による外部の気象情報の判断結果に基づいて、車両２の制御を行う。このとき、車載装置１としては、ＥＣＵ１およびナビゲーション装置４４が相当する。ナビゲーション装置４４は、外部の気象情報の判断結果に基づいて、ナビゲーション装置にあらかじめ搭載されている表示装置または内蔵するスピーカを介して、運転者に報知するようにしてもよいし、ＥＣＵ１を介して表示装置５０および音声出力装置５１から運転者に報知するようにしてもよい。
【００５１】
また、前記実施形態においては、ＥＣＵ１により、外部の気象状況を判断し、気象状況に応じて自動的に車両２の制御を行うようにしたが、これに限定されるものではない。例えば、ＥＣＵ１が外部の気象状況により運転注意モードによる運転が必要であると判断した場合に、その旨を表示装置５０や音声出力装置５１を用いて運転者に報知し、運転者が運転注意モードによる車両２の制御を選択した場合にのみ、車両２の制御を行うようにしてもよい。
【００５２】
さらに、ＥＣＵ１は、運転注意モードによる運転が必要と判断した場合に、表示装置５０および音声出力装置５１による報知を行わずに、車両２の制御のみを行うようにしてもよい。また、逆に、ＥＣＵ１は、運転注意モードによる運転が必要と判断した場合に、車両２の制御を行うことなく、表示装置５０および音声出力装置５１による報知のみを行うようにしてもよい。
また、前記実施形態においては、ＥＣＵ１により報知を行う場合に、表示装置５０および音声出力装置５１の両方で行うようにしているが、表示装置５０または音声出力装置５１のいずれか一方により報知を行うようにしてもよい。
また、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々の変形が可能である。
【符号の説明】
【００５３】
１  ＥＣＵ
２  車両
１１  スロットル制御部
１２  変速機制御部
１３  ブレーキ制御部
１４  駆動輪制御部
１５  電装品制御部
２０  エンジン
２１  アクセルペダル
２２  変速機
２３  ブレーキペダル
２４  ブレーキ
２５  車輪
２６  ライト
２７  ハンドル
２８  ワイパ
３０  車速センサ
３１  エンジン回転数センサ
３２  アクセル操作量センサ
３３  ブレーキ操作量センサ
３４  変速機センサ
３５  車輪速度センサ
３６  舵角センサ
３７  ワイパ動作圧センサ
３８  外気温センサ
３９  車両情報取得部
４１  カメラ
４２  ＧＰＳ装置
４３  ＧＰＳアンテナ
４４  ナビゲーション装置
４５  外部情報取得装置
４６  外部情報用アンテナ
５０  表示装置
５１  音声出力装置
【図１】
2016094084.tif 000003
【図２】
2016094084.tif 000004
【図３】
2016094084.tif 000005