(57)【要約】      （修正有）【課題】水底の地形に関する情報をずれなく使用者に把握させることができる航跡表示装置を提供する。【解決手段】単位時間毎に、船舶の位置情報を取得し、また、水底の深度ｄを算出する。その水底の深度ｄに応じた表示色が、その深度ｄが算出された単位時間における航跡４２ａの表示色として設定される。また、深度ｄが算出された水底における超音波ビームの探知範囲を示すビーム半径ｒを推定し、そのビーム半径ｒに比例する表示幅が、その水底の深度ｄが算出された単位時間における航跡４２ａの表示幅として設定される。各単位時間において設定された表示色と表示幅とで、各々の単位時間における航跡４２ａを順次描画する。【選択図】図７
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
船舶に搭載され、自船の航跡を表示手段に表示する航跡表示装置であって、
単位時間毎に自船の位置情報を取得する取得手段と、
その取得手段により取得された位置情報に基づき、前回の自船の位置から今回の自船の位置までの航跡に関わる情報を前記単位時間毎に順次記憶する航跡記憶手段と、
その航跡記憶手段に情報が記憶された所定区間にわたって、前記単位時間毎の航跡を、各々の航跡に対して設定された表示色と表示幅とによって表示手段に表示させる表示制御手段と、
超音波を水中に送信し、その反射波を受信可能な振動子と、
前記単位時間毎に、前記振動子を駆動して超音波を送信し、その超音波の反射波を前記振動子が受信することによって得られる受信信号に基づいて、自船の位置周辺の水底の深度を算出する深度算出手段と、
その深度算出手段により算出された前記水底の深度に応じた表示色を、その水底の深度が算出された単位時間における航跡の表示色として設定する表示色設定手段と、
前記深度算出手段により深度が算出された前記水底における前記超音波の探知範囲を推定する探知範囲推定手段と、
その探知範囲推定手段により推定された前記超音波の探知範囲に基づいて、その探知範囲の広狭を示す表示幅を、その探知範囲の推定された水底の深度が算出された単位時間における航跡の表示幅として設定する表示幅設定手段とを備えることを特徴とする航跡表示装置。
【請求項２】
前記振動子から送信される超音波の指向角に関する情報を記憶する指向角記憶手段を備え、
前記探知範囲推定手段は、前記指向角記憶手段により記憶された情報に基づく前記超音波の指向角と、前記深度算出手段により算出された深度とに基づいて、その深度が算出された前記水底における前記超音波の探知範囲を推定するものであることを特徴とする請求項１記載の航跡表示装置。
【請求項３】
前記表示幅設定手段は、
前記表示幅の設定対象となる単位時間における航跡に対し、自船の進行方向に対して左右方向に前記表示幅だけ離れた２点を設定する二点設定手段を備え、
前記表示制御手段は、一の単位時間における航跡を表示する場合に、その単位時間における航跡に対して前記二点設定手段により設定された２点と、一つ前の単位時間における航跡に対して前記二点設定手段により設定された２点とに囲まれた四角形の領域を、前記一の単位時間における航跡として前記表示手段に表示させるものであることを特徴とする請求項１又は２記載の航跡表示装置。
【請求項４】
前記表示制御手段は、一の単位時間における航跡を表示する場合に、その単位時間における航跡に対して前記二点設定手段により設定された２点の表示色を、その単位時間における航跡に対して前記表示色設定手段により設定された表示色とし、一つ前の単位時間における航跡に対して前記二点設定手段により設定された２点の表示色を、その一つ前の単位時間における航跡に対して前記表示色設定手段により設定された表示色とした上で、前記一の単位時間における航跡であるこれら４点で囲まれた四角形内部の各位置の表示色を、その４点にそれぞれ設定された表示色から補間することによって導出し、この導出された表示色で前記一の単位時間における航跡を表示するものであることを特徴とする請求項３記載の航跡表示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、船舶に取り付けられて自船の航跡を表示する航跡表示装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、海，湖，川等の地図を表示装置に表示し、全地球測位システム（ＧＰＳ：Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）から単位時間毎に自船の位置（緯度及び経度）を取得して、自船が通過した経路の軌跡である航跡を、表示装置に表示された地図上に表示するプロッタ装置が知られている。
【０００３】
プロッタ装置の中には、表示装置に表示させる地図上に等深線があわせて表示されるものがある。このようなプロッタ装置を使用すれば、使用者は、地図に表示された等深線に基づいて水底の地形を把握し、自船の航跡を見ながら魚群の存在する可能性のある地形のところまで自船を導くことができる。
【０００４】
しかしながら、地図が用意された全ての海等に対して深度を予め測定し、等深線を地図に含めるには多大なコストがかかるため現実的ではなく、実際には等深線が含まれる地図は一部の海等に対してとなる。また、土砂が堆積したり、浸食されたりして、水底の地形は変わりやすく、地図に含まれる等深線が、現状の地形を正しく反映しているとは言い難い。
【０００５】
そこで、近年、表示装置に表示させる航跡を、各々の位置で測定した水底の深度に対応した表示色で表示するＤＧＭ（Ｄｅｐｔｈ  Ｇｒａｄａｔｉｏｎ  Ｍｏｄｅ）機能を有するプロッタ装置がある（例えば、特許文献１参照）。図８は、ＤＧＭ機能を有する従来のプロッタ装置で表示される航跡４３を模式的に示した模式図である。
【０００６】
該プロッタ装置は、船舶の船底等に配置される振動子から細いビーム状の超音波を水底に向けて送信（照射）し、そのビーム状の超音波の反射波を振動子が受信することによって得られた受信信号に基づいて水底の深度を単位時間毎に測定する。そして、図８に示す通り、該プロッタ装置は、単位時間毎に測定した水底の深度と、あわせて単位時間毎にＧＰＳより取得した自船の位置とに基づいて、自船の現在の位置を表す自船マーク４１と共に、自船の航跡４３を、各々の位置で測定した深度に対応する表示色（藍、紫、青…等）で、表示装置に表示された地図上に表示する。
【０００７】
ＤＧＭ機能を有する従来のプロッタ装置の使用者は、この航跡で示される表示色から、自船が通過した航跡上における現状の水底の地形をおおよそ把握でき、それに基づいて魚群の存在する可能性のあるポイントを検討することが可能となる。
【０００８】
ここで、ＤＧＭ機能を有する従来のプロッタ装置は、自船の航跡４３で表示される表示色の視認性を高めるために、その航跡４３が所定の太さａ（図８参照）をもって表示される。このプロッタ装置の中には、その太さａを使用者によって任意の値に設定できるものもあるが、いずれにせよ表示される航跡４３の太さは、どの位置においても一定の太さａに固定される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００９】
【特許文献１】特許第３０４７０２８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
一方、水底の深度を測定するために振動子より送信される超音波は、指向角θ（図２参照）を有しているため、水底が深い位置にあるほど、超音波によるその水底の探知範囲（超音波のビーム半径ｒ）が広くなる。
【００１１】
しかしながら、ＤＧＭ機能を有する従来のプロッタ装置では、航跡４３を一定の太さａで表示し、その一定の太さａの中で、各位置における水底の深度を表す表示色を表示するため、利用者は、水底の深度の測定が行われた探知範囲（ビーム半径ｒ）を視覚的に把握できないという問題があった。
【００１２】
本発明は、上記問題点を解決するためになされたものであり、水底の深度の測定が行われた探知範囲を使用者に対して視覚的に把握させやすくできる航跡表示装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
この目的を達成するために請求項１記載の航跡表示装置は、船舶に搭載され、自船の航跡を表示手段に表示するものであって、単位時間毎に自船の位置情報を取得する取得手段と、その取得手段により取得された位置情報に基づき、前回の自船の位置から今回の自船の位置までの航跡に関わる情報を前記単位時間毎に順次記憶する航跡記憶手段と、その航跡記憶手段に情報が記憶された所定区間にわたって、前記単位時間毎の航跡を、各々の航跡に対して設定された表示色と表示幅とによって表示手段に表示させる表示制御手段と、超音波を水中に送信し、その反射波を受信可能な振動子と、前記単位時間毎に、前記振動子を駆動して超音波を送信し、その超音波の反射波を前記振動子が受信することによって得られる受信信号に基づいて、自船の位置周辺の水底の深度を算出する深度算出手段と、その深度算出手段により算出された前記水底の深度に応じた表示色を、その水底の深度が算出された単位時間における航跡の表示色として設定する表示色設定手段と、前記深度算出手段により深度が算出された前記水底における前記超音波の探知範囲を推定する探知範囲推定手段と、その探知範囲推定手段により推定された前記超音波の探知範囲に基づいて、その探知範囲の広狭を示す表示幅を、その探知範囲の推定された水底の深度が算出された単位時間における航跡の表示幅として設定する表示幅設定手段とを備える。
【００１４】
請求項２記載の航跡表示装置は、請求項１記載の航跡表示装置において、前記振動子から送信される超音波の指向角に関する情報を記憶する指向角記憶手段を備え、前記探知範囲推定手段は、前記指向角記憶手段により記憶された情報に基づく前記超音波の指向角と、前記深度算出手段により算出された深度とに基づいて、その深度が算出された前記水底における前記超音波の探知範囲を推定するものである。
【００１５】
請求項３記載の航跡表示装置は、請求項１又は２記載の航跡表示装置において、前記表示幅設定手段は、前記表示幅の設定対象となる単位時間における航跡に対し、自船の進行方向に対して左右方向に前記表示幅だけ離れた２点を設定する二点設定手段を備え、前記表示制御手段は、一の単位時間における航跡を表示する場合に、その単位時間における航跡に対して前記二点設定手段により設定された２点と、一つ前の単位時間における航跡に対して前記二点設定手段により設定された２点とに囲まれた四角形の領域を、前記一の単位時間における航跡として前記表示手段に表示させるものである。
【００１６】
請求項４記載の航跡表示装置は、請求項３記載の航跡表示装置において、前記表示制御手段は、一の単位時間における航跡を表示する場合に、その単位時間における航跡に対して前記二点設定手段により設定された２点の表示色を、その単位時間における航跡に対して前記表示色設定手段により設定された表示色とし、一つ前の単位時間における航跡に対して前記二点設定手段により設定された２点の表示色を、その一つ前の単位時間における航跡に対して前記表示色設定手段により設定された表示色とした上で、前記一の単位時間における航跡であるこれら４点で囲まれた四角形内部の各位置の表示色を、その４点にそれぞれ設定された表示色から補間することによって導出し、この導出された表示色で前記一の単位時間における航跡を表示する。
【発明の効果】
【００１７】
請求項１記載の航跡表示装置によれば、単位時間毎に自船の位置情報が取得手段により取得され、前回の自船の位置から今回の自船の位置までの航跡に関わる情報が、単位時間毎に航跡記憶手段に順次記憶される。そして、その航跡記憶手段に情報が記憶された所定区間にわたって、単位時間毎の航跡が、各々の航跡に対して設定された表示色と表示幅とによって、表示制御手段により表示手段に表示される。ここで、単位時間毎に振動子を駆動して超音波を水中に送信し、その超音波の反射波を振動子が受信することによって得られる受信信号に基づいて、自船の位置周辺の水底の深度が深度算出手段により算出される。そして、その水底の深度に応じた表示色が、該深度が算出された単位時間における航跡の表示色として、表示色設定手段により設定される。また、深度算出手段により深度が算出された水底における超音波の探知範囲が、探知範囲推定手段により推定される。そして、その超音波の探知範囲に基づいて、探知範囲の広狭を示す表示幅が、対応する水底の深度の算出された単位時間における航跡の表示幅として、表示幅設定手段により設定される。これにより、単位時間毎の航跡は、それぞれ水底の深度が算出されたときの超音波の探知範囲の広狭に応じて表示幅が変わり、その表示幅の中で水底の深度に応じた表示色が表示される。よって、水底の深度の測定が行われた探知範囲を使用者に対して視覚的に把握させやすくできるという効果がある。
【００１８】
請求項２記載の航跡表示装置によれば、請求項１記載の航跡表示装置の奏する効果に加え、次の効果を奏する。即ち、振動子から送信される超音波の指向角に関する情報が指向角記憶手段に記憶される。そして、その記憶された情報に基づく超音波の指向角と、深度算出手段により算出された深度とに基づいて、その深度が算出された水底における超音波の探知範囲が、探知範囲推定手段により推定される。超音波の探知範囲は、振動子の指向角によって大きく変わってくるが、航跡表示装置に設けられた振動子の特性（指向角）にあわせて超音波の探知範囲が推定されるので、その探知範囲をより正確に推定できる。よって、単位時間毎の航跡の表示幅が、より正確に推定された探知範囲に基づいて決定されるので、表示色で示される深度が算出された探知範囲をより正確に使用者に示すことができるという効果がある。
【００１９】
請求項３記載の航跡表示装置によれば、請求項１又は２記載の航跡表示装置の奏する効果に加え、次の効果を奏する。即ち、表示幅の設定対象となる単位時間における航跡に対し、自船の進行方向に対して左右方向に表示幅だけ離れた２点が二点設定手段により設定される。そして、表示制御手段によって、一の単位時間における航跡を表示する場合に、その単位時間における航跡に対して設定された２点と、一つ前の単位時間における航跡に対して設定された２点とに囲まれた四角形の領域が、一の単位時間における航跡として表示手段に表示される。これにより、所定区間にわたる単位時間毎の航跡は、その外縁が、各々の航跡に対して設定された２点を結ぶ形で表示される。よって、各航跡を、その航跡に設定された表示幅で固定した長方形で表示する場合と比して、隣接する単位時間における航跡に設定された表示幅が異なっても、所定区間にわたって表示される単位時間毎の航跡の外縁を滑らかに表示でき、使用者に航跡を見やすくすることができるという効果がある。
【００２０】
請求項４記載の航跡表示装置によれば、請求項３記載の航跡表示装置の奏する効果に加え、次の効果を奏する。即ち、表示制御手段によって、一の単位時間における航跡を表示する場合に、その単位時間における航跡に対して二点設定手段により設定された２点の表示色が、その単位時間における航跡に対して表示色設定手段により設定された表示色とされ、一つ前の単位時間における航跡に対して二点設定手段により設定された２点の表示色が、その一つ前の単位時間における航跡に対して表示色設定手段により設定された表示色とされる。その上で、一の単位時間における航跡であるこれら４点で囲まれた四角形内部の各位置の表示色が、表示制御手段によって、その４点にそれぞれ設定された表示色から補間することによって導出され、この導出された表示色で一の単位時間における航跡が表示される。仮に、各単位時間における航跡を、それぞれ、その航跡に設定された表示色一色で表示した場合、その航跡の変わり目で表示色が変化するため、その航跡の変わり目で水底の深度が変化したように使用者に思わせてしまうおそれがある。これに対し、請求項４記載の航跡表示装置によれば、隣接する単位時間における航跡に設定された表示色が異なる場合であっても、補間によって、表示色が滑らかに変化する。よって、航跡の変わり目で水底の深度が変化したとの誤解が生じることを軽減できるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本発明の一実施形態である航跡表示装置の構成を概略的に示す概略図である。
【図２】航跡表示装置が搭載された船舶によって水底の探知を行い、また、船舶の位置情報を取得する場合の状態を側面より示す模式図である。
【図３】航跡表示装置の電気的構成を示したブロック図である。
【図４】（ａ）は、フラッシュメモリに格納される深度色変換テーブルの一例を模式的に示した模式図であり、（ｂ）は、ＲＡＭに格納される航跡データの内容を模式的に示した模式図である。
【図５】ＣＰＵにより実行される航跡表示処理の前半部分を示すフローチャートである。
【図６】ＣＰＵにより実行される航跡表示処理の後半部分を示すフローチャートである。
【図７】航跡表示処理を実行することにより、表示装置に表示される船舶の航跡を模式的に示した模式図である。
【図８】ＤＧＭ機能を有する従来のプロッタ装置で表示される航跡を模式的に示した模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、本発明を実施するための形態について添付図面を参照して説明する。まず、図１及び図２を参照して、本発明の一実施形態である航跡表示装置１２の概略について説明する。図１は、その航跡表示装置１２の構成を概略的に示す概略図であり、図２は、航跡表示装置１２が搭載された船舶１１によって水底の探知を行い、また、船舶１１の位置情報を取得する場合の状態を側面より示す模式図である。
【００２３】
航跡表示装置１２は、船舶（自船）１１が通過した経路の軌跡である航跡４２を表示装置１５に表示するものであり、水底の深度の測定が行われた探知範囲を使用者に対して視覚的に把握させやすくできることを特徴としている。以下、その構成について説明する。
【００２４】
航跡表示装置１２は、本体１３と、本体１３に設けられ使用者からの入力を受け付ける操作ボタン１４と、本体１３に一体形成された表示装置１５と、超音波ビームＴＢを送受信する振動子１６と、全地球測位システム用の人工衛星であるＧＰＳ衛星Ｓから送信された信号を受信するためのＧＰＳアンテナ１７とにより構成される。
【００２５】
振動子１６は、船舶１１に固着され、ケーブルによって本体１３と電気的に接続されている。振動子１６は、本体１３から送信される信号によって駆動され、細いビーム状の超音波ビームＴＢを１つの方向（例えば、船舶１１の真下方向）に送信（照射）する。また、振動子１６は、海底，湖底，川底，池の底といった水底から反射された超音波ビームＴＢの反射波を受信し、その受信によって得られた受信信号を本体１３へ送信する。
【００２６】
ＧＰＳアンテナ１７は、船舶１１上に固着され、ケーブルによって本体１３と電気的に接続される。ＧＰＳアンテナ１７によって、複数のＧＰＳ衛星Ｓから送信された信号が受信され、その受信信号が本体１３へ送信される。
【００２７】
航跡表示装置１２の本体１３は、例えば船舶１１の操舵室内に配置され、複数のＧＰＳ衛星Ｓからの受信信号をＧＰＳアンテナ１７より受信すると、その受信信号に基づいて、単位時間毎に船舶（自船）１１の位置（緯度及び経度）と、船舶１１が航行している方位とを取得する。あわせて、本体１３は、振動子１６によって得られた受信信号（超音波ビームＴＢの反射波）に基づき、水底の深度ｄを単位時間毎に算出すると共に、その水底での超音波ビームＴＢの探知範囲（ビーム半径ｒ）を推定する。
【００２８】
本体１３は、船舶１１が航行している場所の地図を表示装置１５に表示させた上で、単位時間毎に取得した緯度、経度及び方位に基づいて、船舶１１の航跡４２を表示装置１５に表示された地図上に表示する。
【００２９】
このとき、本体１３は、単位時間毎に取得された緯度、経度及び方位に基づいて、各単位時間における航跡４２ａ（図７参照）を、対応する単位時間において算出された水底の深度ｄに対応する表示色で表示する。これにより、少なくとも船舶１１が航行した経路下の水底の深度が、使用者に把握できるようになっており、使用者は、船舶１１の航跡４２を見ながら、魚群の存在する可能性のある地形を探ることができる。なお、単位時間における航跡４２ａとは、一つ前の単位時間での船舶１１の位置から今回の単位時間での船舶１１の位置までを結んだ経路のことである。
【００３０】
更に、本体１３は、単位時間毎の各航跡４２ａを、対応する単位時間において推定された水底での超音波ビームＴＢの探知範囲を示すビーム半径ｒに応じた表示幅で表示する。これにより、単位時間毎の各航跡４２ａで示される表示色と表示幅とによって、表示色で示される水底の深度が、表示幅で示される超音波ビームＴＢの探知範囲にわたって算出されたものであることを、使用者に視覚的に把握させることができるようになっている。
【００３１】
次いで、図３を参照して、航跡表示装置１２の電気的構成について説明する。図３は、航跡表示装置１２の電気的構成を示したブロック図である。航跡表示装置１２は、本体１３内部に制御装置２０を有している。制御装置２０は、航跡表示装置１２の動作を制御するものであり、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｃｅｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）２１と、フラッシュメモリ２２と、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）２３と、送受信回路３１と、表示コントローラ３２と、ＶＲＡＭ（Ｖｉｄｅｏ  ＲＡＭ）３３と、ＧＰＳインターフェイス回路（以下「ＧＰＳ  Ｉ／Ｆ」と称す）３４とを有している。
【００３２】
ＣＰＵ２１には、フラッシュメモリ２２，ＲＡＭ２３，送受信回路３１，表示コントローラ３２，ＧＰＳ  Ｉ／Ｆ３４が接続され、また、制御装置２０の外部から操作ボタン１４（図１参照）が接続されている。送受信回路３１には、振動子１６（図１参照）が接続され、表示コントローラ３２には、ＶＲＡＭ２３及び表示装置１５（図１参照）が接続され、ＧＰＳ  Ｉ／Ｆ３４には、ＧＰＳアンテナ１７（図１参照）が接続される。
【００３３】
ＣＰＵ２１は、フラッシュメモリ２２に記憶されたプログラムデータ２２ａに従って、航跡表示装置１２の動作を制御するための各種演算を実行する演算装置である。
【００３４】
フラッシュメモリ２２は、プログラムデータ２２ａを記憶するほか、固定値データ等を記憶するための書き換え可能な不揮発性のメモリである。なお、フラッシュメモリに代えて、書き換え不能な不揮発性のメモリ（例えば、マスクＲＯＭ）を用いてもよい。フラッシュメモリ２２は、固定値データとして、画像データ２２ｂ、振動子指向角データ２２ｃ、深度色変換テーブル２２ｄを少なくとも記憶する。
【００３５】
画像データ２２ｂは、表示装置１５に表示する画像を描画するために必要なデータである。例えば、表示装置１５に表示する航跡４２を描画するために必要なデータが画像データ２２ｂとしてフラッシュメモリ２２に記憶される。また、航跡４２と表示する場合にあわせて表示される海等の地図データや、船舶１１の現在位置を示すための自船マーク４１を描画するために必要なデータも、画像データ２２ｂとして記憶される。自船マーク４１は、表示装置１５に航跡４２を表示する場合に、その航跡４２が表示される地図において、現在の船舶１１の位置（緯度及び経度）に表示される。
【００３６】
振動子指向角データ２２ｃは、本体１３に接続された振動子１６から送信される超音波ビームＴＢの指向角θ（図２参照）を示すデータである。振動子１６から送信される超音波ビームＴＢの指向角θは、接続される振動子１６の特性によって異なる。航跡表示装置１２は、本体１３と接続可能な振動子１６における超音波ビームＴＢの指向角θを示すデータが、振動子指向角データ２２ｃとして、その航跡表示装置１２の製造時に予めフラッシュメモリ２２に格納される。水底における超音波ビームＴＢの探知範囲を示すビーム半径ｒは、この振動子指向角データ２２ｃによって示される振動子１６の指向角θと、超音波ビームＴＢの反射波に基づいて算出された水底の深度ｄとに基づいて、次の式（１）によって推定できる。
【００３７】
ｒ＝ｄ・ｔａｎ（θ／２）  ・・・（１）
なお、本体１３と接続可能な振動子１６が複数種類存在する場合は、全種類の振動子１６について、その振動子１６から送信される超音波ビームＴＢの指向角θを振動子指向角データ２２ｃとして、航跡表示装置１３の製造時に予めフラッシュメモリ２２に格納しておいてもよい。そして、使用者が操作ボタン１４を操作して、振動子指向角データ２２ｃにて示される複数の指向角θの中から、接続した振動子１６の指向角θを選択できるようにしてもよい。また、使用者が操作ボタン１４を操作して、本体１３と接続した振動子１６の指向角θを入力できるようにし、その入力された指向角θを示すデータを振動子指向角データ２２ｃとしてフラッシュメモリ２２に格納するようにしてもよい。
【００３８】
深度色変換テーブル２２ｄは、単位時間毎に算出された水底の深度ｄに対して、その単位時間に形成される航跡４２ａの表示色を決定するためのテーブルである。ここで、図４（ａ）を参照して、深度色変換テーブル２２ｄの詳細について説明する。図４（ａ）は、フラッシュメモリ２２に格納される深度色変換テーブル２２ｄの一例を模式的に示した模式図である。
【００３９】
図４（ａ）に示す通り、深度色変換テーブル２２ｄは、水底の深度ｄが所定の範囲で区切られて深度２２ｄ１に規定され、その深度２２ｄ１に規定された各深度の範囲に対応付ける形で、表示色２２ｄ２が規定される。
【００４０】
図４（ａ）に示す例では、水底の深度ｄが０ｍ以上１０ｍ未満に対して、表示色２２ｄ２として赤色が対応付けられ、水底の深度ｄが１０ｍ以上２０ｍ未満に対して、表示色２２ｄ２として橙色が対応付けられ、水底の深度ｄが２０ｍ以上３０ｍ未満に対して、表示色２２ｄ２として黄色が対応付けられ、水底の深度ｄが３０ｍ以上４０ｍ未満に対して、表示色２２ｄ２として緑色が対応付けられ、水底の深度ｄが４０ｍ以上５０ｍ未満に対して、表示色２２ｄ２として水色が対応付けられ、水底の深度ｄが５０ｍ以上６０ｍ未満に対して、表示色２２ｄ２として青色が対応付けられ、水底の深度ｄが６０ｍ以上７０ｍ未満に対して、表示色２２ｄ２として藍色が対応付けられ、水底の深度ｄが７０ｍ以上に対して、表示色２２ｄ２として紫色が対応付けられている。
【００４１】
図４（ａ）に示す深度色変換テーブル２２ｄがフラッシュメモリ２２に格納された場合、ある単位時間で算出された水底の深度ｄが２２ｍであれば、その単位時間で形成される航跡４２ａの表示色として黄色が決定される。また、別の単位時間で算出された水底の深度ｄが８５ｍであれば、その単位時間で形成される航跡４２ａの表示色として紫色が決定される。
【００４２】
図３に戻り、説明を続ける。ＲＡＭ２３は、書き換え可能な揮発性のメモリであり、ＣＰＵ２１によるプログラムの実行時に各種のデータを一時的に記憶する。ＲＡＭ２３は、受信信号データ２３ａ、航跡データ２３ｂ、現在位置ポインタ２３ｃを少なくとも記憶する。
【００４３】
受信信号データ２３ａは、単位時間毎に振動子１６が超音波ビームＴＢの反射波を受信することによって得られた受信信号を示すデータである。ＲＡＭ２３には、振動子１６より入力された受信信号が、受信信号データ２３ａとして一時的に格納される。
【００４４】
この受信信号データ２３ａはＣＰＵ２１によって分析され、その受信信号データ２３ａの中から最も強い強度の反射波を検出することで、水底が判定される。そして、振動子１６より超音波ビームＴＢが送信されてから最も強い強度の反射波が受信されるまでの時間から、水底の深度ｄが算出される。
【００４５】
航跡データ２３ｂは、船舶１１の航跡４２を表示装置１５に表示させるために必要なデータである。ここで、図４（ｂ）を参照して、航跡データ２３ｂの詳細について説明する。図４（ｂ）は、ＲＡＭ２３に格納される航跡データ２３ｂの内容を模式的に示した模式図である。
【００４６】
航跡データ２３ｂは、図４（ｂ）に示す通り、通し番号２３ｂ１が、「０」から順に１ずつ増加する形で割り振られている。各通し番号２３ｂ１には、それぞれ、１の単位時間で形成される航跡４２ａを表示するために必要なデータが対応付けられいる。航跡データ２３ｂでは、通し番号２３ｂ１の値が小さいほど、時間的に古い単位時間における航跡４２ａに対するデータが対応付けられる。
【００４７】
航跡４２ａを表示するために必要なデータは、その航跡４２ａの自船マーク４１（船舶１１）側の２点Ａ，Ｂ（図７参照）の座標であるＡ座標２３ｂ２，Ｂ座標２３ｂ３と、その航跡４２ａに対して決定された表示色２３ｂ４とによって構成される。
【００４８】
２点Ａ，Ｂは、次のように決定される。即ち、単位時間が経過する毎に、船舶１１の緯度、経度及び方位が取得され、また、上記式（１）にて算出されたビーム半径ｒ（水底の探知範囲）に基づいて航跡４２ａの表示幅が決定されると、その緯度及び経度が存在する点を中心として、その方位に対して垂直方向にその表示幅だけ離れた点を、対応する単位時間で形成される航跡４２ａのＡ点及びＢ点とする。
【００４９】
Ａ座標２３ｂ２及びＢ座標２３ｂ３は、緯度及び経度で表現される座標系で表される。即ち、通し番号２３ｂ１の値がｎに対応付けられる航跡４２ａのＡ座標２３ｂ２は、緯度ＸＡｎと経度ＹＡｎとで表される。また、通し番号２３ｂ１の値がｎに対応付けられる航跡４２ａのＢ座標２３ｂ３は、緯度ＸＢｎと経度ＹＢｎとで表される。
【００５０】
この緯度及び経度で表現される座標系で表されたＡ座標２３ｂ２及びＢ座標２３ｂ３によって、表示装置１５に表示される地図上のＡ座標２３ｂ２で示される位置（ＸＡｎ，ＹＡｎ）に、通し番号２３ｂ１の値ｎに対応する単位時間における航跡４２ａのＡ点が配置され、該地図上のＢ座標２３ｂ３で示される位置（ＸＢｎ，ＹＢｎ）に、該単位時間における航跡４２ａのＢ点が配置される。
【００５１】
図３に戻り、説明を続ける。現在位置ポインタ２３ｃは、航跡データ２３ｂにおいて、最新の単位時間における航跡４２ａのＡ座標２３ｂ２及びＢ座標２３ｃと表示色２３ｄとが格納される通し番号２３ｂ１の値を示すポインタである。図４には、現在位置ポインタ２３ｃが「９９」である場合の例を示しており、通し番号２３ｂ１が「９９」に対して、最新の単位時間にて形成される航跡４２ａのＡ座標２３ｂ２及びＢ座標２３ｃと表示色２３ｄとが格納されることを意味する。
【００５２】
現在位置ポインタ２３ｃは、電源がオフされる時、又は、プロッタ機能がオンからオフに切り替えられる時に、その時点での値がフラッシュメモリ２２に退避される。そして、航跡表示装置１２の電源がオンされた場合や、プロッタ機能がオフからオンに切り替えられた場合、即ち、航跡４２が非表示とされていた状態から表示される状態に切り替えられた場合に、前回、電源又はプロッタ機能がオフされる時点でフラッシュメモリ２２に退避された値が呼び出され、その値が現在位置ポインタ２３ｃに設定されることで、初期化が行われる。
【００５３】
現在位置ポインタ２３ｃは、単位時間毎にＣＰＵ２１にて実行される後述の航跡表示処理（図５及び図６参照）にて参照される。ＣＰＵ２１は、航跡表示処理において、その航跡表示処理が実行される単位時間における航跡４２ａを表示するために必要なＡ座標２３ｂ２及びＢ座標２３ｂ３と、その航跡４２ａの表示色２３ｂ４とを決定すると、航跡データ２３ｂに対し、現在位置ポインタ２３ｃにて示される通し番号２３ｂ１に対応付けて、決定したＡ座標２３ｂ２及びＢ座標２３ｂ３と、その航跡４２ａの表示色２３ｂ４とを追加して、ＲＡＭ２３に記憶する。
【００５４】
その後、ＣＰＵ２１は、現在位置ポインタ２３ｃに１を加算する。これにより、次の単位時間で実行される航跡表示処理では、その次の単位時間における航跡４２ａを表示するために必要なＡ座標２３ｂ２及びＢ座標２３ｂ３と表示色２３ｂとを、１つ大きい通し番号２３ｂ１に対応付けて航跡データ２３ｂに追加する。よって、通し番号２３ｂ１が小さい値から大きい値となる順に、時間的に古い単位時間における航跡４２ａに対するデータから時間的に新しい単位時間における航跡４２ａに対するデータが、並んで航跡データ２３ｂに格納されることになる。
【００５５】
また、現在位置ポインタ２３ｃは、その現在位置ポインタ２３ｃで示される通し番号２３ｂ１に対応付けてＡ座標２３ｂ２及びＢ座標２３ｂ３と表示色２３ｂとを追加した後、現在位置ポインタ２３ｃに１が加算される前に、航跡４２の描画を実行することを目的として参照される。即ち、航跡４２の描画を実行する場合、現在位置ポインタ２３ｃにて示される通し番号２３ｂ１から０に向かって順に、所定区間に含まれる、単位時間における航跡４２ａに対応する各通し番号２３ｂ１に対応付けられたＡ座標２３ｂ２及びＢ座標２３ｂ３と表示色２３ｂとが読み出され、時間的に新しい単位時間における航跡４２ａから順に描画が実行される。これにより、所定区間にわたって航跡４２が表示装置１５に表示される。
【００５６】
図３に戻り、説明を続ける。送受信回路３１は、ＣＰＵ２１からの制御に基づいて振動子１６を駆動して振動子１６から超音波ビームＴＢを送信し、また、送信された超音波ビームＴＢの反射波を振動子１６が受信することにより得られた受信信号の入力を受け付けるための回路である。送受信回路３１は、振動子１６から入力された受信信号をディジタル値化し、受信信号データ２３ａとしてＣＰＵ２１に接続されたＲＡＭ２３に格納する。
【００５７】
表示コントローラ３２は、ＣＰＵ２１からの制御に基づいて、表示装置１５の表示を制御するものである。ＶＲＡＭ３３は、表示装置１５に表示すべき１フレーム分の画像を格納するためのフレームバッファが設けられたメモリである。
【００５８】
表示コントローラ３２は、画像を表示装置１５に表示させるための画像データ２２ｂをＣＰＵ２１より受け取った上で、その画像の描画の指示を受け付けると、画像データ２２ｂを用いて、ＶＲＡＭ３３のフレームバッファに対し、ＣＰＵ２１で指示された位置に指示のあった画像を描画する。そして、表示コントローラ３２は、フレームバッファに描画された画像を読み出して、表示装置１５に表示させる。
【００５９】
ＧＰＳ  Ｉ／Ｆは３４、ＧＰＳアンテナ１７にて受信したＧＰＳ衛星Ｓからの信号をＣＰＵ２１へ入力するものである。
【００６０】
次に、図５〜図７を参照して、ＣＰＵ２１が実行する航跡表示処理の詳細について説明する。航跡表示処理は、船舶１１の航跡４２を表示装置１５に表示するプロッタ機能を実現するための処理である。図５は、この航跡表示処理の前半部分を示すフローチャートであり、図６は、航跡表示処理の後半部分を示すフローチャートである。また、図７は、航跡表示処理を実行することにより、表示装置１５に表示される船舶１１の航跡４２を模式的に示した模式図である。
【００６１】
この航跡表示処理は、電源がオンされている間、又は、使用者が操作ボタン１４を操作してプロッタ機能の実行の開始が指示されてから、その実行の終了が指示されるまでの間、単位時間（例えば、１秒）毎に繰り返しＣＰＵ２１によって実行される処理である。なお、航跡表示処理を実行するためのプログラムは、フラッシュメモリ２２のプログラムデータ２２ａ（図３参照）に含まれる。航跡表示処理の実行間隔である単位時間は、固定であってもよいし、使用者が操作ボタン１４を操作することによって変更できるものであってもよい。
【００６２】
まず、図５を参照し、航跡表示処理がＣＰＵ２１によって開始されると、ＣＰＵ２１は、送受信回路３１を介して振動子１６から超音波ビームＴＢを送信し、その超音波ビームＴＢに対して水底から反射された反射波を該振動子１６にて受信する（Ｓ１）。振動子１６が反射波を受信して得られた受信信号は、送受信回路３１を介して受信信号データ２３ａとしてＲＡＭ２３に記憶される。
【００６３】
次に、ＧＰＳ  Ｉ／Ｆ３４を介してＧＰＳアンテナ１７により受信した、複数のＧＰＳ衛星Ｓからの信号に基づいて、船舶１１の緯度及び経度と、船舶１１が航行している方位とを取得する（Ｓ２）。
【００６４】
次いで、ＲＡＭ２３に格納された受信信号データ２３ａから、最も強い強度の反射波を検出することで水底を判定し、振動子１６より超音波ビームＴＢが送信されてからその最も強い強度の反射波が受信されるまでの時間から、水底の水深ｄを算出する（Ｓ３）。
【００６５】
また、フラッシュメモリ２２から振動子指向角データ２２ｃを読み出し、その振動子指向角データ２２ｃによって示される振動子１６の指向角θを読み込む（Ｓ４）。
【００６６】
そして、Ｓ３の処理により算出された水底の深度ｄと、Ｓ４の処理により読み込まれた振動子１６の指向角θとから、Ｓ３の処理により判定された水底での超音波ビームＴＢの探知範囲として、ビーム半径ｒ（図２参照）を上述の式（１）を用いて算出する（Ｓ５）。
【００６７】
その後、Ｓ５の処理により算出したビーム半径ｒに基づいて、今回の単位時間で形成される航跡４２ａであって、新たに航跡４２として追加表示される航跡４２ａの表示幅を決定する（Ｓ６）。この表示幅は、ビーム半径ｒに比例して決定される。
【００６８】
次いで、Ｓ２の処理により取得された船舶１１の緯度、経度、方位と、Ｓ６の処理により決定された表示幅とから、今回の単位時間において新たに追加表示される航跡４２ａの船舶１１（自船マーク４１）側の２点Ａ，Ｂ（図７参照）のＡ座標２３ｂ２及びＢ座標２３ｂ３を前述の方法で決定する（Ｓ７）。
【００６９】
また、Ｓ３の処理にて算出された水底の深度ｄに対応する、今回の単位時間における航跡４２ａの表示色を、深度色変換テーブル２２ｄから決定する（Ｓ８）。なお、本実施形態における航跡表示装置１２では、Ｓ８の処理で決定された航跡４２ａの表示色を、特にＳ７の処理にて座標が決定された２点Ａ，Ｂにおける表示色とする。その意味については、後述する。
【００７０】
次いで、航跡データ２３ｂに対し、現在位置ポインタ２３ｃにて示される通し番号２３ｂ１に対応付けて、Ｓ７の処理により算出された２点Ａ，ＢのＡ座標２３ｂ２及びＢ座標２３ｂ３と、Ｓ８の処理にて決定された表示色とを追加して、ＲＡＭ２３に格納する（Ｓ９）。
【００７１】
次に、図６を参照して、Ｓ９の処理の後、Ｓ２の処理により取得された船舶１１の緯度及び経度から、表示装置１５に表示する海等の地図の範囲を決定し、画像データ２２ｂから該当の地図データを表示コントローラ３２へ送信した上で、その地図の描画を表示コントローラ３２に指示する（Ｓ１０）。表示コントローラ３２は、受信した地図データを用いて、ＶＲＡＭ３３に設けられたフレームバッファ上に、指示された地図の描画を行う。
【００７２】
次いで、Ｓ１０の処理により描画された地図に対して、Ｓ２の処理により取得された船舶１１の緯度及び経度の位置に、自船マーク４１（図７参照）を表示させるべく、その自船マーク４１を描画するための画像データ２２ｂを表示コントローラ３２へ送信した上で、該地図上の該緯度及び経度で示される位置に自船マーク４１を描画するよう表示コントローラ３２に指示する（Ｓ１１）。表示コントローラ３２は、この指示に基づいて、Ｓ１０の処理にてフレームバッファ上に描画した地図上に対し、船舶１１が存在する緯度及び経度の位置に自船マーク４１を描画する。
【００７３】
続くＳ１２〜Ｓ１８の処理では、Ｓ１０の処理により描画された地図上に航跡４２を描画する。まず、Ｓ１２の処理では、変数ｉをＲＡＭ２３上に用意し、現在位置ポインタ２３ｃの値を変数ｉに代入する（Ｓ１２）。この変数ｉは、所定区間に含まれる、単位時間における航跡４２ａの描画を、時間的に新しい単位時間における航跡４２ａから順に行うために用意されたものである。
【００７４】
続くＳ１３の処理では、航跡データ２３ｂから、通し番号２３ｂ１が「ｉ」に対応付けられたＡ座標２３ｂ２及びＢ座標２３ｂ３と、表示色２３ｂ４とを読み出す（Ｓ１３）。ここで読み出されたＡ座標２３ｂ２及びＢ座標２３ｂ３と、表示色２３ｂ４は、通し番号２３ｂ１が「ｉ」に対応する単位時間における航跡４２ａに対して決定された２点Ａ，Ｂの座標と、その２点Ａ，Ｂに対して設定された表示色である。
【００７５】
次いで、航跡データ２３ｂから、通し番号２３ｂ１が「ｉ−１」に対応付けられたＡ座標２３ｂ２及びＢ座標２３ｂ３と、表示色２３ｂ４とを読み出す（Ｓ１４）。ここで読み出されたＡ座標２３ｂ２及びＢ座標２３ｂ３と、表示色２３ｂ４は、通し番号２３ｂ１が「ｉ」に対応する単位時間から一つ前の単位時間における航跡４２ａに対して決定された２点Ａ，Ｂの座標と、その２点Ａ，Ｂに対して設定された表示色である。ここで、一つ前の単位時間における航跡４２ａに対して決定された２点Ａ，Ｂを、通し番号２３ｂ１が「ｉ」に対応する単位時間における航跡４２ａに対して決定された２点Ａ，Ｂと区別するために、２点Ａ’、Ｂ’として表すこととする。なお、図７には、変数ｉが、現在位置ポインタ２３ｃの値である場合、即ち、航跡４２ａとして自船マーク４１に最も近い航跡４２ａを描画する場合における点Ａ，Ｂ，Ａ’，Ｂ’の位置を示している。
【００７６】
続くＳ１５の処理では、Ｓ１３の処理によって座標が読み出された２点Ａ，Ｂと、Ｓ１４の処理によって座標が読み出された２点Ａ’，Ｂ’とによって囲まれる四角形ＡＢＢ’Ａ’の描画を、その描画に必要な画像データ２２ｂを送信した上で、表示コントローラ３２に指示する（Ｓ１５）。表示コントローラ３２は、この指示により、ＶＲＡＭ３３のフレームバッファ上に展開された地図に対して、各点Ａ，Ｂ，Ｂ’，Ａ’を、各々の座標（緯度、経度）で示される位置に配置し、四角形ＡＢＢ’Ａ’を描画する（図７参照）。この四角形ＡＢＢ’Ａ’が、通し番号２３ｂ１「ｉ」に対応する単位時間における航跡４２ａとなる。
【００７７】
そして、Ｓ１３の処理により読み出された２点Ａ，Ｂの表示色と、Ｓ１４の処理により読み出された２点Ａ’，Ｂ’の表示色との４点の表示色を用いて、Ｓ１５の処理にて描画が指示された四角形ＡＢＢ’Ａ’の内部を、バイリニア補間により着色するよう、表示コントローラ３２に指示する（Ｓ１６）。これにより、通し番号２３ｂ１「ｉ」に対応する単位時間における航跡４２ａ内部が、図７に示す通り、一つ前の単位時間で算出された水底の深度ｄに対応する表示色から、通し番号２３ｂ１「ｉ」に対応する単位時間で算出された水底の深度ｄに対応する表示色へと滑らかに変化するよう、着色される。
【００７８】
次いで、変数ｉの値を１減算し（Ｓ１７）、減算後の変数ｉが、現在位置ポインタ２３ｃから３００を引いた値と等しいか、又は、その減算後の変数ｉが０であるかを判断する（Ｓ１８）。Ｓ１８の処理にて、減算後の変数ｉが、現在位置ポインタ２３ｃから３００を引いた値と等しいか否かを判断するのは、表示装置１５に表示する船舶１１の航跡４２として、単位時間における航跡４２ａの最大表示点数を例えば３００単位時間分とするためである。
【００７９】
減算後の変数ｉが、現在位置ポインタ２３ｃから３００を引いた値と等しくなく、且つ、減算後の変数ｉが０でもないと判断された場合は（Ｓ１８：Ｎｏ）、Ｓ１３の処理に戻り、減算後の変数ｉに対して、Ｓ１３〜Ｓ１６の処理が実行され、その変数ｉで示される通し番号２３ｂ１に対応する単位時間における航跡４２ａの描画が実行される。
【００８０】
そして、このＳ１３〜Ｓ１６の処理は、Ｓ１８の処理にて、変数ｉが、現在位置ポインタ２３ｃから３００を引いた値と等しいと判断されるか、又は、０である（Ｓ１８：Ｙｅｓ）と判断されるまで、繰り返し実行される。これにより、プロッタ機能による航跡４２の表示を開始した直後は、船舶１１の緯度、経度及び方位が取得された全ての単位時間における航跡４２ａが、また、航跡４２の表示を開始して３００以上の単位時間に対して船舶の１１の緯度、経度及び方位が取得された場合は、直近の３００単位時間における航跡４２ａが、地図上に描画されて船舶１１の航跡４２として表示装置１５に表示されることとなる。
【００８１】
Ｓ１８の処理の結果、変数ｉが、現在位置ポインタ２３ｃから３００を引いた値と等しいと判断されるか、又は、０であると判断されると（Ｓ１８：Ｙｅｓ）、現在位置ポインタ２３ｃに１を加算し（Ｓ１９）、航跡表示処理を終了する。Ｓ１９の処理により、次の単位時間で実行される航跡表示処理によって、航跡データ２３ｂに対し、その１加算された現在位置ポインタ２３ｃで示される通し番号２３ｂ１に対応付けて、その次の単位時間で決定されたＡ座標２３ｂ２及びＢ座標２３ｂ３と、表示色２３ｂ４とが追加される。
【００８２】
以上説明した通り、本実施形態における航跡表示装置１２によれば、単位時間毎に、ＧＰＳアンテナ１７により複数のＧＰＳ衛星Ｓからの信号を受信し、その受信した信号から、船舶１１の位置情報（緯度、経度及び方位）が取得される。また、船舶１１の位置情報が取得される単位時間に、振動子１６を駆動して超音波ビームＴＢが水中に送信され、その反射波を振動子１６が受信することによって得られる受信信号に基づいて水底の深度ｄが算出される。その水底の深度ｄに応じた表示色が、その深度ｄが算出された単位時間における航跡４２ａの表示色として設定され、単位時間毎に順次、航跡データ２３ｂに追加（記憶）される。
【００８３】
また、深度ｄが算出された水底における超音波ビームＴＢの探知範囲を示すビーム半径ｒが推定され、そのビーム半径ｒに比例する表示幅が、その水底の深度ｄが算出された単位時間における航跡４２ａの表示幅として設定される。そして、該単位時間において取得された船舶１１の位置情報と、設定された航跡４２ａの表示幅とに基づいて、その航跡４２ａの自船マーク４１（船舶１１）側の２点Ａ，Ｂ（図７参照）が、船舶１１の進行方向に対して左右方向に設定された表示幅だけ離れるように、Ａ座標２３ｂ２及びＢ座標２３ｂ３が決定される。そのＡ座標２３ｂ２及びＢ座標２３ｂ３も、単位時間毎に順次、航跡データ２３ｂに追加（記憶）される。
【００８４】
そして、航跡データ２３ｂに記憶された、各単位時間におけるＡ座標２３ｂ及びＢ座標２３ｂ３と、表示色２３ｂ４とに基づいて、最大で３００単位時間にわたって、各々の単位時間における航跡４２ａを図７に示すように順次描画することにより、船舶１１の航跡４２が表示装置１５に表示される。
【００８５】
これにより、単位時間毎の航跡４２ａは、それぞれ水底の深度ｄが算出されたときの超音波ビームＴＢの探知範囲（ビーム半径ｒ）の広狭に応じて表示幅が変わり、その表示幅の中で水底の深度ｄに応じた表示色が表示される。よって、使用者に対して、水底の深度ｄが算出された超音波ビームＴＢの探知範囲を視覚的に把握させることができる。
【００８６】
また、航跡表示装置１２によれば、振動子１６から送信される超音波ビームＴＢの指向角θに関する情報が振動子指向角データ２２ｃとしてフラッシュメモリ２２に記憶されている。航跡表示装置１２では、深度ｄが算出された水底における超音波ビームＴＢの探知範囲を推定する場合に、振動子指向角データ２２ｃによって示される超音波ビームＴＢの指向角θと、算出された深度ｄとに基づいて、上記式（１）により、その探知範囲を示すビーム半径ｒが求められる。超音波ビームＴＢの探知範囲は、振動子１６の指向角θによって大きく変わってくるが、航跡表示装置１２は、振動子１６の特性（指向角θ）にあわせて超音波ビームＴＢの探知範囲（ビーム半径ｒ）を推定するので、その探知範囲をより正確に推定できる。よって、単位時間毎の航跡４２ａの表示幅が、より正確に推定された探知範囲に基づいて決定されるので、表示色で示される水底の深度ｄが算出された探知範囲をより正確に使用者に示すことができる。
【００８７】
また、航跡表示装置１２によれば、単位時間における航跡４２ａの上記２点Ａ，Ｂは、上述した通り、船舶１１の進行方向に対して左右方向に、その航跡４２ａに対して設定された表示幅だけ離れるように、Ａ座標２３ｂ２及びＢ座標２３ｂ３が決定される。そして、一の単位時間における航跡４２ａを表示する場合に、その単位時間における航跡４２ａに対して設定された２点Ａ，Ｂと、一つ前の単位時間の航跡４２ａに対して設定された２点Ａ’，Ｂ’とに囲まれた四角形ＡＢＢ’Ａ’の領域が、その一の単位時間における航跡４２ａとして表示装置１５に表示される。これにより、最大で３００単位時間にわたる、各単位時間における航跡４２ａは、その外縁が、各々の航跡４２ａに対して設定された点Ａ通し及び点Ｂ通しを結ぶ形で表示される。よって、各航跡４２ａを、その航跡４２ａに設定された表示幅で固定した長方形で表示する場合と比して、隣接する単位時間における航跡４２ａに設定された表示幅が異なっても、最大で３００単位時間にわたる各航跡４２ａの外縁を滑らかに表示でき、使用者に全体の航跡４２を見やすくすることができる。
【００８８】
また、航跡表示装置１２によれば、一の単位時間における航跡４２ａを表示する場合に、その単位時間における航跡４２ａに対して設定された２点Ａ，Ｂの表示色が、その単位時間における航跡４２ａに対して設定された表示色とされ、一つ前の単位時間における航跡４２ａに対して設定された２点Ａ’，Ｂ’の表示色が、その一つ前の単位時間における航跡４２ａに対して設定された表示色とされる。その上で、一の単位時間における航跡４２ａであるこれら４点Ａ，Ｂ，Ｂ’，Ａ’で囲まれた四角形ＡＢＢ’Ａ’内部の各位置の表示色が、その４点Ａ，Ｂ，Ｂ’，Ａ’にそれぞれ設定された表示色から補間することによって導出され、この導出された表示色で一の単位時間における航跡４２ａが表示される。仮に、各単位時間における航跡４２ａを、それぞれ、その航跡４２ａに設定された表示色一色で表示した場合、その航跡４２ａの変わり目で表示色が変化するため、その航跡４２ａの変わり目で水底の深度ｄが変化したように使用者に思わせてしまうおそれがある。これに対し、本航跡表示装置１２によれば、隣接する単位時間における航跡４２ａに設定された表示色が異なる場合であっても、補間によって表示色が滑らかに変化する。よって、航跡４２ａの変わり目で水底の深度ｄが変化したとの誤解が生じることを軽減できる。
【００８９】
以上、実施形態に基づき本発明を説明したが、本発明は上記実施形態に何ら限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲内で種々の改良変形が可能であることは容易に推察できるものである。例えば、上記各実施形態で挙げた数値は一例であり、他の数値を採用することは当然可能である。
【００９０】
上記実施形態では、一の単位時間における航跡４２ａを表示する場合に、その単位時間における航跡４２ａに対して設定された２点Ａ，Ｂと、一つ前の単位時間の航跡４２ａに対して設定された２点Ａ’，Ｂ’とに囲まれた四角形ＡＢＢ’Ａ’の領域を、その一の単位時間における航跡４２ａとして表示装置１５に表示する場合について説明したが、その一の単位時間における航跡４２ａを、その航跡４２ａに対して設定された表示幅で固定した長方形で表示してもよい。これにより、各航跡４２ａの外縁に凹凸が多く生じることになるが、使用者に対して、水底の深度ｄが算出された超音波ビームＴＢの探知範囲を視覚的に把握させることはでき、且つ、航跡４２ａの描画処理にかかる負荷を抑制することもできる。
【００９１】
上記実施形態では、一の単位時間における航跡４２ａを表示する場合に、４点Ａ，Ｂ，Ｂ’，Ａ’で囲まれた四角形ＡＢＢ’Ａ’内部の各位置の表示色を、その４点Ａ，Ｂ，Ｂ’，Ａ’にそれぞれ設定された表示色からバイリニア補間することによって導出する場合について説明したが、その補間方法は、バイリニア補間に限らず任意の方法でもよい。また、航跡４２ａの内部を、その航跡４２ａに設定された表示色一色で表示してもよい。航跡４２ａの内部を一色で表示すると、航跡４２ａの変わり目で表示色が変化することになるが、航跡４２ａの表示色で示される深度が、その航跡４２ａにより示される超音波ビームＴＢの探知範囲にわたって算出されたものであることを、使用者に認識させることはできるので、航跡４２ａの描画処理にかかる負荷を抑制しつつ、水底の地形に関する情報をずれなく使用者に把握させることができる。
【００９２】
上記実施形態では、単位時間における航跡４２ａの表示幅を超音波ビームＴＢのビーム半径ｒに比例して設定する場合について説明したが、必ずしもこれに限られるものではなく、ビーム半径ｒの広狭に応じて表示幅を設定すれば、その設定方法は任意のものであってよい。例えば、ａ，ｂを定数（但し、ａ＞０）として、表示幅Ｗを以下の式（２）を用いて決定してもよい。
【００９３】
Ｗ＝ａ・ｒ＋ｂ  ・・・（２）
上記実施形態では、水底における超音波ビームＴＢの探知範囲として、水底での超音波ビームＴＢのビーム半径ｒを推定する場合について説明したが、必ずしもこれに限られるものではなく、水底における超音波ビームＴＢの直径を推定してもよい。
【００９４】
上記実施形態では、船舶１１の位置（緯度、経度及び方位）の取得方法として、複数のＧＰＳ衛星Ｓから送信される信号を受信する方法について説明したが、船舶１１の位置が取得できる方法であれば、ＧＰＳによらなくてもよいことは言うまでもない。
【００９５】
上記各実施形態では、超音波ビームＴＢを水中の１つの方向（船舶１１の真下方向）に固定して送信し、その反射波を受信して水底の探知を行う航跡表示装置について、本発明を適用する場合について説明したが、必ずしもこれに限られるものではなく、例えば、１つの方向に送信される超音波ビームＴＢの送信方向を変化させながら、所定範囲にわたり水中や水底の探知を行うソナー型の航跡表示装置に本発明を適用してもよい。また、魚群探知機能を有し且つプロッタ機能を有する魚群探知装置にも本発明を適用可能である。
【符号の説明】
【００９６】
１１            船舶
１２            航跡表示装置
１５            表示装置（表示手段）
１６            振動子
２２ｃ          振動子指向角データ（指向角記憶手段）
２３ａ          受信信号データ
２３ｂ          航跡データ（航跡記憶手段の一部）
２３ｂ４        表示色
３２            表示コントローラ（表示制御手段の一部）
４２            航跡
４２ａ          単位時間における航跡
Ｓ２            （取得手段）
Ｓ３            （深度算出手段）
Ｓ５            （探知範囲推定手段）
Ｓ６            （表示幅設定手段）
Ｓ７            （二点設定手段）
Ｓ８            （表示色設定手段）
Ｓ９            （航跡記憶手段の一部）
Ｓ１２〜Ｓ１８  （表示制御手段の一部）
ＴＢ            超音波ビーム
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図８】
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【図７】
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