(57)【要約】【課題】物品が群を単位として供給され、集積される場合において、群を構成する物品の個数が変動しても、所定の目標数の物品を集積することができる個数調整方法を提供すること。【解決手段】上限個数以下の個数の群を単位とし、供給源Ｅ０，Ｗ０から群ごとに順次供給される対象物ｗを集積部Ｃに集積するに際し、集積部Ｃに集積された対象物ｗの数が所定の目標数に達するよりも前に、供給源Ｅ０，Ｗ０から供給された対象物ｗの群の１つを集積部Ｃに集積せずに、調整部Ｅ５，Ｗ５に調整用群として取り分けておき、集積部Ｃに集積された対象物ｗの個数の目標数までの残数が、調整用群Ｅ５，Ｗ５における対象物ｗの数以下となった時に、残数に等しい数の対象物ｗを調整部Ｅ５，Ｗ５から集積部Ｃに移動させる個数調整を行う。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
上限個数以下の個数の群を単位とし、供給源から群ごとに順次供給される対象物を集積部に集積するに際し、
前記集積部に集積された前記対象物の数が所定の目標数に達するよりも前に、前記供給源から供給された前記対象物の群の１つを前記集積部に集積せずに、調整部に調整用群として取り分けておき、
前記集積部に集積された前記対象物の個数の前記目標数までの残数が、前記調整用群における前記対象物の数以下となった時に、前記残数に等しい数の前記対象物を前記調整部から前記集積部に移動させる個数調整を行うことを特徴とする個数調整方法。
【請求項２】
前記対象物が前記供給源から前記集積部および前記調整部へと供給される経路の途上に、前記対象物の群が複数収容される中継部が設けられ、
前記調整用群の取り分けにおいて、前記集積部に集積された前記対象物の個数の前記目標数までの残数が所定の基準残数以下となった時に、前記中継部に存在し、前記目標数に達するまでに前記集積部に少なくとも一部のワークが集積される複数の群のうち、最も前記対象物の個数が多い群を、前記調整用群とすることを特徴とする請求項１に記載の個数調整方法。
【請求項３】
前記対象物は、複数の系統の供給源から順に繰り返して共通の集積部に供給され、
前記調整部は前記系統ごとに設けられており、
前記複数の系統のうち１つを調整系統として選択して、該調整系統の供給源から該調整系統に対応する調整部に、前記調整用群を取り分けることを特徴とする請求項１または２に記載の個数調整方法。
【請求項４】
前記集積部は、複数を交換して設けることが可能であり、
前記調整系統は、前記個数調整を行う直前に前記集積部に集積される前記対象物の群を供給する系統と一致しており、
第一の集積部に前記目標数の前記対象物が集積されると、前記目標数の対象物を集積していない第二の集積部に交換され、該交換に要する時間に前記調整系統以外の系統である非調整系統から供給された前記対象物の群は、各非調整系統に対応する調整部に仮置きされることを特徴とする請求項３に記載の個数調整方法。
【請求項５】
前記調整系統に対応する調整部に取り分けられた前記対象物のうち、前記第一の集積部に移動された残りの対象物は、前記第二の集積部に移動されることを特徴とする請求項４に記載の個数調整方法。
【請求項６】
前記調整部は、前記対象物を列状に並べて配置し、その列の端部から１つずつ前記対象物を前記集積部に移動させることができる搬送装置よりなることを特徴とする請求項１から５のいずれか１項に記載の個数調整方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、個数調整方法に関し、さらに詳しくは、群ごとに供給される対象物を、所定個数集積するための個数調整方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
材料を加工して連続的に多数の製品を連続的に製造する製造工程において、製造後の製品や製造途中の部材等を搬送する必要が生じる。このような場合に、搬送を効率的に行うために、特許文献１等に示されるように、コンベア等を用いて複数の物品をまとめて搬送する場合がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−１６０８８２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
複数の物品をまとめて搬送する場合には、１個ずつ搬送する場合と比較して、搬送された物品の個数を正確に計数および積算することが困難となる。そのため、所定数の物品を集積する場合に、実際の集積数を所定の目標数に正確に合わせられない場合が生じうる。特に、上流の工程で抜き取り検査を受けている等の理由により、１回ごとに搬送される物品の個数が変動する場合には、変動する個数を積算して、所定の目標数に合致するように、物品を集積することが困難となる。群をなして順次供給される物品を群単位で集積した総数が、集積すべき物品の目標数と一致しない事態や、さらに、一致しない際の過不足分の個数が集積を行うたびに異なる事態が容易に発生しうる。
【０００５】
本発明が解決しようとする課題は、物品が群を単位として供給され、集積される場合において、群を構成する物品の個数が変動しても、所定の目標数の物品を集積することができる個数調整方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明にかかる個数調整方法は、上限個数以下の個数の群を単位とし、供給源から群ごとに順次供給される対象物を集積部に集積するに際し、前記集積部に集積された前記対象物の数が所定の目標数に達するよりも前に、前記供給源から供給された前記対象物の群の１つを前記集積部に集積せずに、調整部に調整用群として取り分けておき、前記集積部に集積された前記対象物の個数の前記目標数までの残数が、前記調整用群における前記対象物の数以下となった時に、前記残数に等しい数の前記対象物を前記調整部から前記集積部に移動させる個数調整を行うことを要旨とする。
【０００７】
ここで、前記対象物が前記供給源から前記集積部および前記調整部へと供給される経路の途上に、前記対象物の群が複数収容される中継部が設けられ、前記調整用群の取り分けにおいて、前記集積部に集積された前記対象物の個数の前記目標数までの残数が所定の基準残数以下となった時に、前記中継部に存在し、前記目標数に達するまでに前記集積部に少なくとも一部のワークが集積される複数の群のうち、最も前記対象物の個数が多い群を、前記調整用群とすることが好ましい。
【０００８】
また、前記対象物は、複数の系統の供給源から順に繰り返して共通の集積部に供給され、前記調整部は前記系統ごとに設けられており、前記複数の系統のうち１つを調整系統として選択して、該調整系統の供給源から該調整系統に対応する調整部に、前記調整用群を取り分けるようにするとよい。
【０００９】
この場合に、前記集積部は、複数を交換して設けることが可能であり、前記調整系統は、前記個数調整を行う直前に前記集積部に集積される前記対象物の群を供給する系統と一致しており、第一の集積部に前記目標数の前記対象物が集積されると、前記目標数の対象物を集積していない第二の集積部に交換され、該交換に要する時間に前記調整系統以外の系統である非調整系統から供給された前記対象物の群は、各非調整系統に対応する調整部に仮置きされることが好ましい。
【００１０】
さらにこの場合、前記調整系統に対応する調整部に取り分けられた前記対象物のうち、前記第一の集積部に移動された残りの対象物は、前記第二の集積部に移動されることが好ましい。
【００１１】
そして、前記調整部は、前記対象物を列状に並べて配置し、その列の端部から１つずつ前記対象物を前記集積部に移動させることができる搬送装置よりなるとよい。
【発明の効果】
【００１２】
上記発明にかかる個数調整方法においては、集積部に集積された対象物の数が目標数に達するよりも前に、対象物の群の１つを調整用群として取り分けておく。そして、集積部に集積された対象物の目標数までの残数が、その調整用群に含まれる対象物の数以下となった時に、個数調整の工程を実施し、その残数に等しい対象物を調整用群から集積部に移動させる。そのため、供給源から供給される各群に含まれる対象物の個数が上限個数（≧２）の範囲内で変動し、集積部への集積の最終段階で、集積すべき対象物の残数を、群を単位とした集積では過不足なく解消できなくても、また、その過不足の個数が集積を行うごとに一定しなかったとしても、必要な残数を調整部から集積部に移動させ、所定の目標数の対象物を集積することが可能となっている。
【００１３】
ここで、対象物が供給源から集積部および調整部へと供給される経路の途上に、対象物の群が複数収容される中継部が設けられ、調整用群の取り分けにおいて、集積部に集積された対象物の個数の目標数までの残数が所定の基準残数以下となった時に、中継部に存在し、目標数に達するまでに集積部に少なくとも一部のワークが集積される複数の群のうち、最も対象物の個数が多い群を、調整用群とする場合には、調整用群を用いた個数調整を経ずに過剰な数の対象物が群を単位として集積部に集積される事態が回避される。よって、個数調整によって、正確に残数を解消し、集積部に集積された対象物の個数を目標数に一致させることができる。
【００１４】
また、対象物が、複数の系統の供給源から順に繰り返して共通の集積部に供給され、調整部が系統ごとに設けられており、複数の系統のうち１つを調整系統として選択して、該調整系統の供給源から該調整系統に対応する調整部に、調整用群を取り分けるようにする場合には、個数調整を行う直前に集積部に対象物の群を供給する系統が、集積を行うごとに異なったとしても、適切に個数調整を行うことが可能となる。また、複数の系統に対して、個数調整のために取り分ける調整用群は、１系統でのみ準備しておけばよいので、対象物の集積を効率的に進めることができる。
【００１５】
この場合に、集積部が、複数を交換して設けることが可能であり、調整系統が、個数調整を行う直前に集積部に集積される対象物の群を供給する系統と一致しており、第一の集積部に目標数の対象物が集積されると、目標数の対象物を集積していない第二の集積部に交換され、該交換に要する時間に調整系統以外の系統である非調整系統から供給された対象物の群が、各非調整系統に対応する調整部に仮置きされる構成によれば、集積部の交換に時間を要している間に、供給源から対象物が中断されることなく供給されても、その対象物を非調整系統の調整部に仮置きしておくことで、第一の集積部にも第二の集積部にもその対象物を集積できずに円滑な対象物の集積が妨げられるような事態を防止することができる。特に、個数調整用群が調整部を占めている調整系統を、個数調整を行う直前に集積部に集積される対象物の群を供給する系統と一致させておくことで、対象物に占められておらず仮置き用に利用することができる調整部を確保することができる。これにより、集積部の交換に時間の余裕が与えられる。
【００１６】
さらにこの場合、調整系統に対応する調整部に取り分けられた対象物のうち、第一の集積部に移動された残りの対象物が、第二の集積部に移動される構成によれば、早期に調整系統に対応する調整部から対象物を除き、次回の個数調整や仮置きに備えることが可能となる。
【００１７】
そして、調整部が、対象物を列状に並べて配置し、その列の端部から１つずつ対象物を集積部に移動させることができる搬送装置よりなる場合には、簡素な構成で正確な個数調整を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の一実施形態にかかる個数調整方法を実施する加工ラインの構成例を示す概略図である。
【図２】上記加工ラインを構成する各装置および制御部の関係を示すブロック図である。
【図３】上記加工ラインにおいて、ショットブラスト装置と個数調整装置、集積容器の状態を示す図であり、（ａ）は基準残数到達前、（ｂ）は基準残数到達時の状態を示している。
【図４】図３の続きを示す図であり、（ａ）は調整用群の取り分け時、（ｂ）は個数調整時の状態を示している。
【図５】図４の続きを示す図であり、（ａ）は集積容器交換時、（ｂ）は集積容器交換直後の状態を示している。
【図６】個数調整の方法を示すフロー図である。
【図７】図６の続きを示すフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、本発明の一実施形態にかかる個数調整方法について、図面を参照しながら説明する。
【００２０】
［加工ライン］
まず、本発明の一実施形態にかかる個数調整方法を含む工程を実施する加工ライン１の一例について、図１，２を参照しながら簡単に説明する。
【００２１】
本加工ライン１は、鍛造によって所定形状に加工された金属製のワーク（対象物）ｗに対して、ショットブラストによる表面スケールの除去を行った後に、所定の目標数ずつ集積容器（集積部）Ｃに集積するという工程を連続的に行うものである。本加工ライン１は、冷却・乾燥装置Ｅ１／Ｗ１、給材ロボットＥ２／Ｗ２、ショットブラスト装置Ｅ３／Ｗ３、集材ロボットＥ４／Ｗ４、個数調整装置Ｅ５／Ｗ５よりなるレーンを、東西それぞれ１組ずつ有し、さらに集積容器搬送装置６を有する。各装置は、直接あるいは給集材制御装置８を介して、主制御部（マスター制御盤）７によって運転を制御される。給集材制御装置８は、給材ロボットＥ２，Ｗ２を制御する給材制御部Ｅ２ａ，Ｗ２ａ、および集材ロボットＥ４，Ｗ４を制御する集材制御部Ｅ４ａ，Ｗ４ａの組よりなる。東西それぞれのレーンを移動するワークｗは、途中で他方のレーンに移動することはなく、同一のレーンで一貫して処理され、最後に共通の集積容器Ｃに集積される。図１中の白抜き矢印は、ワークｗの流れを示している。なお、本明細書において、「東（Ｅ）」および「西（Ｗ）」との語は、必ずしも実際の方位に対応するものではなく、２組の装置群を区別するための便宜的な符号として用いている。
【００２２】
本加工ライン１には、上流の供給源Ｅ０，Ｗ０から、熱間鍛造とそれに続く焼ならしを受けたワークｗが供給される。ワークｗは、本加工ライン１中で最上流に設けられた冷却・乾燥装置Ｅ１，Ｗ１に、５個１組を基本とした群を単位として供給される。ただし、ワークｗが冷却・乾燥装置Ｅ１，Ｗ１に供給される前に、抜き取り検査が実施されており、一部の群においては、含まれるワークｗの数が５個よりも少なくなっている。つまり、５個を上限個数とし、それ以下の個数のワークｗを含む群を単位として、ワークｗが冷却・乾燥装置Ｅ１，Ｗ１に供給されることになる。本加工ライン１において、冷却・乾燥装置Ｅ１，Ｗ１に供給されたワークｗに対して、それ以降に、抜き取り検査等、ワークｗの個数を変化させる処理が実施されることはなく、各群を構成するワークｗの数は変化を受けない。また、各装置での処理工程は、ワークｗの群を維持したまま実行される。よって、冷却・乾燥装置Ｅ１，Ｗ１に供給された際のワークｗの群構成（各群を構成するワークｗの数および群の順序）が、集積容器Ｃに集積される直前まで維持される。
【００２３】
冷却・乾燥装置Ｅ１，Ｗ１は、上流に冷却領域を、下流に乾燥領域を有する。ワークｗは、群を単位として、冷却・乾燥装置Ｅ１，Ｗ１内をコンベアで移動しながら、水冷と乾燥を順に受ける。冷却・乾燥装置Ｅ１，Ｗ１を通過したワークｗは、給材ロボットＥ２，Ｗ２によってショットブラスト装置Ｅ３，Ｗ３に搬送される。給材ロボットＥ２，Ｗ２は、ワークｗを自動的に搬送するロボットであり、複数のワークｗを、群の単位を保ったまま一度にまとめて搬送することができる。給材ロボットＥ２，Ｗ２の搬送動作を制御する制御部（シーケンサ）である給材制御部Ｅ２ａ，Ｗ２ａは、給材ロボットＥ２，Ｗ２で搬送するワークｗの個数を計数し、さらに記憶することができる。ここで、計数するワークｗの個数とは、実際に搬送したワークｗの個体の数であり、各群に含まれるワークｗの数が５個以下である場合にも、給材制御部Ｅ２ａ，Ｗ２ａは、それぞれの群に含まれるワークｗの実際の個数を計数する。給材制御部Ｅ２ａ，Ｗ２ａは、計数したワークｗの個数の情報を、主制御部７に出力する。そして、その情報を入力された主制御部７は、計数されたワークｗの個数を記憶、積算する。給材制御部Ｅ２ａ，Ｗ２ａは、その情報と、各装置の運転状況等に関する情報から、加工ライン１全体におけるワークｗの累積状態を管理し、さらに加工ライン１の自動運転を制御する。給材制御部Ｅ２ａ，Ｗ２ａは、主制御部７からも情報の入力を受け、その情報に基づいて、給材ロボットＥ２，Ｗ２に加え、集材ロボットＥ４，Ｗ４、乾燥装置Ｅ１，Ｗ１、集材容器搬送装置６の運転を制御する。
【００２４】
ショットブラスト装置Ｅ３，Ｗ３は、複数の群のワークｗを収容し、ショットブラストによって、連続的に研掃処理を行うことができる。給材ロボットＥ２，Ｗ２によってショットブラスト装置Ｅ３，Ｗ３に搬入口Ｅ３ａ，Ｗ３ａから搬入されたワークｗの群は、ショットブラスト装置Ｅ３，Ｗ３の中を移動する間に研掃処理を受け、搬出口Ｅ３ｂ，Ｗ３ｂへと至る。搬出口Ｅ３ｂ，Ｗ３ｂに到達したワークｗは、集材ロボットＥ４，Ｗ４によって、群を単位として搬出される。集材ロボットＥ４，Ｗ４は、給材ロボットＥ２，Ｗ２と同様の構成を有し、集材制御部Ｅ４ａ，Ｗ４ａによって制御される。
【００２５】
集材ロボットＥ４，Ｗ４は、ショットブラスト装置Ｅ３，Ｗ３の搬出口Ｅ３ｂ，Ｗ３ｂから搬出したワークｗを、群単位で、東西で共通の集積容器Ｃに集積するか、あるいは、東西それぞれの個数調整装置Ｅ５，Ｗ５に、１つずつ列状に並べて載置する。ワークｗを集積容器Ｃに集積するか個数調整装置Ｅ５，Ｗ５に載置するかは、主制御部７から情報の伝達を受けた給材制御部Ｅ２ａ，Ｗ２ａが、その情報に基づいて判断し、集材制御部Ｅ４ａ，Ｗ４ａに指示する。具体的な判断の方法は、後に詳述する。集材ロボットＥ４，Ｗ４によるワークｗの搬送は、東西で交互に行われる。
【００２６】
個数調整装置（調整部）Ｅ５，Ｗ５は、ベルトコンベア、チェーンコンベア等の搬送装置よりなり、列状に並べて載置されたワークｗを、１つずつ集積容器Ｃ内に移動させることができる。個数調整装置Ｅ５，Ｗ５から集積容器Ｃにワークｗを移動させるかどうか、また何個移動させるかも、主制御部７から情報の伝達を受けた給材制御部Ｅ２ａ，Ｗ２ａが、その情報に基づいて判断し、個数調整装置Ｅ５，Ｗ５を駆動する。
【００２７】
集積容器搬送装置６は、複数の集積容器Ｃを移動させる装置である。集積容器搬送装置６も、主制御部７から情報の伝達を受けた給材制御部Ｅ２ａ，Ｗ２ａによって制御され、空の集積容器Ｃおよびワークｗが集積された集積容器Ｃを順に移動させる。空の集積容器Ｃは、集材ロボットＥ４，Ｗ４および個数調整装置Ｅ５，Ｗ５からワークｗを集積可能な集積位置Ｐに配置され、停止される。そして、所定の目標数のワークｗが集積されると、集積位置Ｐから移動され、別の空の集積容器Ｃに交換される。
【００２８】
［個数調整方法］
上記のように、本加工ライン１においては、冷却・乾燥装置Ｅ１，Ｗ１からショットブラスト装置Ｅ３，Ｗ３へとワークｗを群ごとに搬送する給材ロボットＥ２，Ｗ２を制御する給材制御部Ｅ２ａ，Ｗ２ａが、搬送したワークｗを計数し、その情報を、各装置を制御する主制御部７に伝達する。そして、その情報をもとに、主制御部７が、集積容器Ｃに集積されたワークｗの総数および集積すべきワークｗの残数を把握する。主制御部７が把握したそれらの情報は、主制御部７から給材制御部Ｅ２ａ，Ｗ２ａに伝達される。そして、給材制御部Ｅ２ａ，Ｗ２ａは、伝達された情報に基づき、集材ロボットＥ４，Ｗ４および個数調整装置Ｅ５，Ｗ５にて制御を行い、集積容器Ｃに所定の目標数のワークｗが過不足なく集積されるように調整する。この個数調整の方法を含む集積工程について、図３〜５に示した具体的な例に基づいて説明する。
【００２９】
上記のように、本加工ライン１においては、冷却・乾燥装置Ｅ１，Ｗ１に供給される群を構成するワークｗは、上限個数（５個）以下の範囲でばらついているが、冷却・乾燥装置Ｅ１，Ｗ１に供給された以降においては、各群のワークｗの数を変化させる要因がなく、また各装置での処理も、群構成を維持したまま、群を単位として行われる。よって、給材制御部Ｅ２ａ，Ｗ２ａが計数した給材ロボットＥ２，Ｗ２で搬送されたワークｗの数は、ショットブラスト装置Ｅ３，Ｗ３を経て、一定時間後に集材ロボットＥ４，Ｗ４によって集積容器Ｃまたは個数調整装置Ｅ５，Ｗ５に搬送されるワークｗの数と、一致する。従って、給材ロボットＥ２，Ｗ２で搬送されるワークｗの数を、直接または個数調整装置Ｅ５，Ｗ５を経て集積容器Ｃに集積されるワークｗの数とみなすことができる。また、ショットブラスト装置Ｅ３，Ｗ３での研掃処理に要する時間は、各群に対して一定であるので、給材ロボットＥ２，Ｗ２で搬送されたワークｗの数から、ある時点でショットブラスト装置Ｅ３，Ｗ３内に存在する各群や、集材ロボットＥ４，Ｗ４で搬送されている群を構成するワークｗの数を知ることができる。このように、主制御部７は、その時点で給材ロボットＥ２，Ｗ２から下流における各群の配置、およびそれら各群を構成するワークｗの数を、常時把握することができる。そして、主制御部７から給材制御部Ｅ２ａ，Ｗ２ａを介して集材ロボットＥ４，Ｗ４および個数調整装置Ｅ５，Ｗ５に情報が送られ、それらの情報に基づいて、集材ロボットＥ４，Ｗ４および個数調整装置Ｅ５，Ｗ５を制御することができる。
【００３０】
集積容器Ｃに収容すべきワークｗの目標数は、梱包単位（ＳＮＰ）として定められている。そして、本実施形態にかかる個数調整方法においては、目標数よりも小さい値に、基準残数を定めておく。ここでは、目標数を１００個、基準残数を２５個とする場合を例として示す。また、東西のショットブラスト装置Ｅ３，Ｗ３それぞれに収容できるワークｗの最大数は、５個×４群＝２０個とする。
【００３１】
初期状態として、空の集積容器Ｃが集積位置Ｐに配置され、東西の個数調整装置Ｅ５，Ｗ５にワークｗが１つも載置されていない状態を考える。この状態から、その集積容器Ｃの中に、ワークｗを順次集積していく。目標数までに集積すべきワークｗの残数が基準残数である２５個に達していない期間の状態を図３（ａ）に示す。この期間においては、集材ロボットＥ４，Ｗ４がショットブラスト装置Ｅ３，Ｗ３から搬出したワークｗは全て、個数調整装置Ｅ５，Ｗ５を経ずに、群を単位として東西交互に集積容器Ｃに投入される。個数調整装置Ｅ５，Ｗ５は、ワークｗが載置されない状態に維持される。なお、図３〜５においては、図の簡素化のため、集積容器Ｃ中に既に集積されているワークｗの数を実際よりも少なく描いている。また、集材ロボットＥ４，Ｗ４の図示を省略している。
【００３２】
ワークｗの残数が基準残数の２５個以下となった状態を図３（ｂ）に示す。ここでは、東側のショットブラスト装置Ｅ３から１群のワークｗが集積容器Ｃに投入されたことにより、集積すべきワークｗの残数が２３個となった状態を想定している。この状態で、東側のショットブラスト装置Ｅ３に収容されている群およびそれぞれのワークｗの数は、下流側（先に集材ロボットＥ４によって搬出される側）から順に、群ｇｅ１：４個、群ｇｅ２：５個、群ｇｅ３：４個、群ｇｅ４：５個となっている。西側のショットブラスト装置Ｗ３に収容されている群およびそれぞれのワークｗの数は、下流側から順に、群ｇｗ１：４個、群ｇｗ２：５個、群ｇｗ３：３個、群ｇｗ４：５個となっている。
【００３３】
この時点で、東西のショットブラスト装置Ｅ３，Ｗ３内に存在する群の中で、ワークｗの数が５個であるものを探し、そのうち東側ショットブラスト装置Ｅ３内にある群を調整用群として記憶しておく。図３（ｂ）の例では、群ｇｅ２のワークｗの数が５個となっているので、群ｇｅ２を調整用群として記憶する。なお、ここで東側ショットブラスト装置Ｅ３から調整用群を選択している理由については、後に説明する。
【００３４】
この後、調整用群として記憶した群ｇｅ２が東側集材ロボットＥ４に搬送される順番が来るまで、東西のショットブラスト装置Ｅ３，Ｗ３から搬送される各群のワークｗを集積容器Ｃに交互に集積する工程を継続する。この例においては、群ｇｗ１（４個）→群ｇｅ１（４個）→群ｇｗ２（５個）の順に、計１３個集積する。この時点で、次に群ｇｅ２が東側集材ロボットＥ４で搬送される段階となる。集積すべきワークｗの残数は１０個となっている。この状態において、図４（ａ）に示すように、東側集材ロボットＥ４は、群ｇｅ２を、集積容器Ｃに直接投入することはせず、東側個数調整装置Ｅ５上に５個のワークｗを列状に並べて、調整用群として取り分ける。東西両個数調整装置Ｅ５，Ｗ５は、駆動せず、静止したままとしておく。
【００３５】
その後、東西のショットブラスト装置Ｅ３，Ｗ３から搬送される各群のワークｗを群単位で集積容器Ｃに集積する工程を継続する。図４（ａ）の調整用群を取り分ける工程において、東側ショットブラスト装置Ｅ３から群ｇｅ２を搬送したので、続く工程としては、西側ショットブラスト装置Ｗ３から群の搬送を開始することになる。群を単位とした集積の工程は、集積すべきワークｗの残数が、調整用群である群ｇｅ２におけるワークｗの個数以下、つまり５個以下となるまで、継続される。図の例においては、群ｇｗ３（３個）→群ｇｅ３（４個）と、集積容器Ｃに集積する。この時点で、集積すべきワークｗの残数が３個となり、５個以下となっている。
【００３６】
この状態で、図４（ｂ）に示すように、個数調整を実施する。つまり、東側個数調整装置Ｅ５を駆動することで、調整用群として取り分けておいた群ｇｅ２の５個のワークｗから、集積すべき残数に等しい３個を、集積容器Ｃに移動させる。これにより、集積容器Ｃに、目標数である１００個のワークｗが過不足なく集積される。東側個数調整装置Ｅ５には、２個のワークｗが残される。
【００３７】
次に、図５（ａ）のように、集積容器搬送装置６を用いて、目標数のワークｗが集積された集積容器Ｃ（第一の集積部）と、空の集積容器Ｃ（第二の集積部）が交換され、空の集積容器Ｃが集積位置Ｐに配置される。この交換には時間を要するが、交換が完了する前に、西側集材ロボットＷ４が西側ショットブラスト装置Ｗ３から群ｇｗ４のワークｗを搬送してくる。搬送された群ｇｗ４の５個のワークｗは、西側個数調整装置Ｗ５に仮置きされる。
【００３８】
そして、図５（ｂ）のように、集積容器Ｃの交換が完了し、空の集積容器Ｃが集積位置Ｐに設置されると、東側個数調整装置Ｅ５および西側個数調整装置Ｗ５が駆動され、個数調整に用いられなかった東側個数調整装置Ｅ５上の２個のワークｗ、そして仮置きされた西側個数調整装置Ｗ５上の５個のワークｗが集積装置に移動される。この後、計７個のワークｗが新しい集積容器Ｃに集積された状態を初期状態として、東側ショットブラスト装置Ｅ３から群ｇｅ４のワークｗを集積容器Ｃに集積する工程を最初にして、東西交互に集積が行われる。
【００３９】
以上のように、集積容器Ｃに集積されたワークｗの数が目標数に達するよりも前に、群の１つを、直接集積容器Ｃに集積せずに、調整用群として取り分けておき、集積すべきワークｗの残数が調整用群を構成するワークｗの数以下となった段階で、調整用群を用いて個数調整を実施することで、群を構成するワークｗの数に変動があっても、目標数に対して過不足のない数のワークｗを集積容器Ｃに集積することができる。集積すべきワークｗの残数が、調整用群を構成するワークｗの数以下になった時点で、群を単位とした集積を終了し、調整用群を用いた個数調整を実行することで、集積すべきワークの残数が、最後に直接集積容器Ｃに集積される予定の群を構成するワークｗの数と一致していなくても、またその残数が集積容器Ｃを交換して集積を行うごとに変動しても、個数調整を行うことができる。
【００４０】
特に、ショットブラスト装置Ｅ３，Ｗ３のように、ワークｗの群が複数収容される中継部を想定し、集積容器Ｃに集積すべきワークｗの残数が基準残数以下となった時点で、その中継部に存在する群の中で、最もワークｗの個数が多い群を調整用群として取り分けることで、正確な個数調整を行うことができる。調整用群よりもワークｗの数が多い群が中継部に存在する場合には、集積すべきワークｗの残数（例えば４）が、調整用群におけるワークｗの個数（例えば３）以下にはなっていないが、中継部に存在する最もワークｗの数が多い群（最大群と称する）におけるワークｗの個数（例えば５）よりは少ないという状況が生じうる。この状況では、集積すべきワークｗの残数が調整用群におけるワークｗの数以下となっていないので、個数調整は開始されない。しかし、次に最大群が集積容器Ｃに集積されれば、個数調整を行えないまま、集積容器Ｃ内のワークｗの総数が目標数を超えてしまうことになり、正確な集積が行えなくなる。これに対し、最大群を調整用群とするようにしておけば、調整用群よりも多数のワークｗを一度に集積できる群が中継部に存在しないので、個数調整を経ずにワークｗが過剰に集積される事態が起こらず、正確に残数を解消することができる。なお、ここでは複数の群を収容する装置であるショットブラスト装置Ｅ３，Ｗ３を中継部としたが、必ずしも中継部は特定の装置等として区画されたものでなくてもよく、ワークｗの供給源Ｅ０，Ｗ０と集積容器Ｃおよび個数調整装置Ｅ５，Ｗ５の間の任意の領域として仮想的に想定されてもよい。中継部は、給材制御部Ｅ２ａ，Ｗ２ａのように、ワークｗの数を計数する計数手段よりも下流に設けておけば、中継部内に存在する各群におけるワークの数を把握しやすい。
【００４１】
ここで、中継部に存在する群の中で最もワークｗの個数が多い最大群を選択するに際し、個数調整を有効なものとするために、集積されたワークｗの総数が目標数に達するまでに、その群を構成するワークｗの少なくとも一部が集積容器Ｃに集積される群から、選択する必要がある。つまり、集積される予定の群を構成するワークｗの数を順に積算した際に、集積すべき残数数に達するまでの積算に含まれる群から、選択する必要がある。上の例では、図３（ｂ）の状態において、東側ショットブラスト装置Ｅ３から、最多である５個のワークｗを含む群として、群ｇｅ２を選択しており、同じ５個のワークｗを含む群ｇｅ４は選択していない。図３（ｂ）の状態から、続いて集積される予定の群を構成するワークｗの数を順に積算すると、群ｇｗ１（４個）→群ｇｅ１（４個）→群ｇｗ２（５個）→群ｇｅ２（５個）→群ｇｗ３（３個）→群ｇｅ３（４個）まで積算した時点で、２５個となり、集積すべき残数である２３個に達するので、調整用群として、上記積算に含まれる群ｇｅ２は選択することができるが、積算に含まれない群ｇｅ４は選択することができない。
【００４２】
上記で図示して説明した例では、図３（ｂ）で調整用群を選択する工程において、西側ショットブラスト装置Ｗ３ではなく、東側ショットブラスト装置Ｅ３から、ワークｗの個数が最も多い群を探した。これは、個数調整後に集積容器Ｃの交換を行うのに要する時間を確保するためである。東側ショットブラスト装置Ｅ３から調整用群を取り分けることで、調整用群を取り分けるレーンと、個数調整を行う直前に集積容器Ｃに集積される群（群ｇｅ３）が供給されたレーンが、東側で一致している。東側ショットブラスト装置Ｅ３から群ｇｅ３を搬出した後、図５（ａ）のように集積容器Ｃを交換している間に、西側ショットブラスト装置Ｗ３から群ｇｗ４が搬出される。この時、東側個数調整装置Ｅ５には、個数調整工程で残った２個のワークｗが存在しているが、西側個数調整装置Ｗ５にはワークｗが存在しておらず、空いている。そのため、集積容器Ｃの交換中に西側ショットブラスト装置Ｗ３から搬出された群ｇｗ４を、西側個数調整装置Ｗ５に仮置きすることができる。もし、調整用群が西側ショットブラスト装置Ｗ３から取り分けられていれば、個数調整を行う直前に東側ショットブラスト装置Ｅ３から搬出された群が集積された後、集積容器Ｃを交換している間に西側ショットブラスト装置Ｗ３から搬出される次の群を仮置きすることができず、ワークｗの集積が滞る可能性がある。このように、調整用群を取り分けるレーンと、個数調整を行う直前に集積される群が属するレーンを一致させておくことで、集積容器Ｃの交換に時間を要する場合にも、ショットブラスト装置Ｅ３，Ｗ３からのワークｗの搬送を止めることなく、円滑にワークｗの集積を進めることができる。
【００４３】
調整用群を取り分けるレーンと、個数調整を行う直前に集積される群が属するレーンを一致させるためには、集積すべきワークｗの残数が基準残数以下となり、調整用群を決定するに際し、その後ワークｗを両ショットブラスト装置Ｅ３，Ｗ３から交互に集積すれば、最後に群を単位として集積されるワークｗが、東西のショットブラスト装置Ｅ３，Ｗ３のどちらから供給されるかを、見積もっておけばよい。そして、そちら側のショットブラスト装置Ｅ３／Ｗ３に存在する群の中から、ワークｗの個数が最も多い群を調整用群として選択しておけばよい。
【００４４】
具体的な見積もりの方法としては、様々な方法が考えられるが、例えば、集積すべきワークｗの残数が基準残数以下となってから、東側ショットブラスト装置Ｅ３からワークｗの群を集積容器Ｃに集積し終えた時点で、調整用群の決定を行うようにすればよい。そして、その時点で東西両ショットブラスト装置Ｅ３，Ｗ３内に存在している各群を構成するワークｗの個数の情報に基づき、両ショットブラスト装置Ｅ３，Ｗ３の中で、ワークｗの数が最も多い群（最大群）を探す。同時に、その群を調整用群として取り分けること、そしてそれ以外の群を直接集積容器Ｃに集積することを想定し、目標数に達するまでに直接集積容器Ｃに群を集積する回数が東西合わせて何回となるかを見積もる。そして、見積もった集積回数が奇数であるが偶数であるかを判定する。
【００４５】
見積もった集積回数が奇数であれば、東側ショットブラスト装置Ｅ３内に、上記で探した最大群が存在しているかを確認する。東側ショットブラスト装置Ｅ３内に最大群が存在していれば、その最大群が東側集材ロボットＥ４によって東側ショットブラスト装置Ｅ３から搬送される際に、東側個数調整装置Ｅ５に、調整用群として取り分ければよい。見積もった集積回数が偶数であれば、西側ショットブラスト装置Ｗ３内に、上記で探した最大群が存在しているかを確認する。西側ショットブラスト装置Ｗ３内に最大群が存在していれば、その最大群が西側集材ロボットＷ４によって西側ショットブラスト装置Ｗ３から搬送される際に、西側個数調整装置Ｗ５に、調整用群として取り分ければよい。
【００４６】
図３〜５で示した例では、集積すべきワークｗの残数が基準残数以下となって、東側ショットブラスト装置Ｅ３からワークｗの群を集積容器Ｃに集積した図３（ｂ）の時点で、東西のショットブラスト装置Ｅ３，Ｗ３それぞれに、最大群である５個のワークｗを含む群が存在している。そして、それらの群のうち、目標数に達するまでに少なくとも一部のワークｗが集積容器Ｃに集積される群、つまり群ｇｅ２または群ｇｗ２を調整用群として取り分けること、そしてそれらのうち一方以外の群を直接集積容器Ｃに集積することを想定すると、目標数に達するまでに直接集積容器Ｃに群を集積する回数は、群ｇｅ３が集積されるまでの５回で奇数となる。そこで、上記で探したワークｗの数が５個の群のうち、東側ショットブラスト装置Ｅ３に存在する群ｇｅ２を調整用群として選択している。そして、図４（ａ）において、実際に群ｇｅ２を東側個数調整装置Ｅ５に取り分けている。
【００４７】
最大群が、見積もった集積回数の偶奇から選択される側のショットブラスト装置Ｅ３／Ｗ３には存在せず、反対側のショットブラスト装置Ｗ３／Ｅ３にのみ存在する場合には、その最大群を調整用群として用いることができない。その場合には、最大群の次にワークｗの数が多い群を第二最大群として探し、集積回数の偶奇から選択される側のショットブラスト装置Ｅ３／Ｗ３にその第二最大群が存在していれば、それを調整用群として選択すればよい。このように、集積回数の偶奇に合致する側のショットブラスト装置Ｅ３／Ｗ３から選択できるなかで最大数のワークｗを含む群を、調整用群として選択すればよい。
【００４８】
なお、上記で、最大群を個数調整用群とすることで、個数調整を経ずにワークｗが過剰に集積されることが起こりえないため、それよりもワークｗの個数が少ない群を調整用群とする場合よりも、正確な個数調整を行えると記載したが、集積回数の偶奇を考慮して、最大群よりもワークｗの個数が少ない群を調整用群として取り分ける場合にも、個数調整を経ずにワークｗが過剰に集積される事態は起こらず、同様に正確な個数調整を行うことができる。なぜなら、集積回数の偶奇から決定される調整用群を取り分けるべきレーンは、個数調整を行う直前に集積される群が属するレーンと一致するので、そのレーンの側のショットブラスト装置Ｅ３／Ｗ３に最大群が存在しなかったということは、個数調整を行う直前に集積される群が必ず最大群よりもワークｗの個数が少ない群であるということを意味しているからである。調整用群の選択を開始する基準残数は、任意に定めればよいが、調整用群の選択および残りの集積回数の見積もりを正確に行う観点から、両ショットブラスト装置Ｅ３，Ｗ３内に収容されるワークｗの数以下としておくことが好ましい。
【００４９】
本実施形態においては、東西２つのレーンから交互にワークｗの群が集積される場合について説明したが、ワークｗの群を供給する系統の数は任意に定めることができる。３系統以上存在する場合にも、各系統から順に繰り返して群を集積するようにし、そのうち１つの群を調整系統として選択して、その系統に対応させて設けた個数調整装置に調整用群を取り分ければよい。調整用群を取り分ける系統は、個数調整を行う直前に集積される群を供給する系統と一致させればよい。調整系統以外の系統である非調整系統については、集材容器Ｃの交換に時間を要する間、対応する各系統から供給されるワークｗの仮置きに個数調整装置を用いることができる。系統が１つの場合には、単純に、最大群を個数調整用群として取り分けるようにすればよい。
【００５０】
［個数調整時の制御の例］
ここで、上記で説明した個数調整方法を実現するための、主制御部７および給材制御部Ｅ２ａ，Ｗ２ａによる制御の具体例を、図６，７のフロー図に基づいて簡単に説明する。
【００５１】
まず、図６のステップＳ０において、集積が開始される。この時、最初の集積容器Ｃへの集積であれば、集積容器Ｃが空の状態にあり、２個目以降の集積容器Ｃへの集積であれば、空の集積容器Ｃに交換された後、前の個数調整工程で残ったワークｗが既に集積容器Ｃに入っている可能性がある（ステップＳ２４参照）。
【００５２】
集積が開始されると、ステップＳ１において、東西いずれかのショットブラスト装置（ＳＢ）Ｅ３，Ｗ３に、ワークｗの数が５個の群が１つ以上存在するかどうかを判定する。存在しない場合には、図７のステップＳ２において、ワークｗの数が４個の群が存在するかどうかを判定する。存在しない場合には、ステップＳ３において、ワークｗの数が３個の群が存在するかどうかを判定する。このようにして、ステップＳ１〜Ｓ５において、ワークｗの数が最大の群を探す。探し出せない場合には、構成装置の不具合等の異常があるとみなし、ステップＳ６で異常警報を発する。
【００５３】
ステップＳ１で、東西いずれかのショットブラスト装置Ｅ３，Ｗ３に、ワークｗの数が５個の群が１つ以上存在すると判定された場合には、ステップＳ７において、集積容器Ｃに集積すべきワークｗの残数が目標数（８０個）以下であるかどうかを判定する。もし残数が８０個よりも多ければ、ステップＳ８で、その時点で集材ロボットＥ４／Ｗ４が搬送している群のワークｗを、集積容器Ｃに投入する。そして、ステップＳ１に回帰する。集積すべきワークｗの残数が目標数の８０個以下となるまでは、このサイクルを繰り返す。
【００５４】
ステップＳ７で、集積すべきワークｗの残数が８０個以下になったと判定されると、東側集材ロボットＥ４で搬送されたワークｗが集積容器Ｃに投入された状態で、ステップＳ９に進んで、残りの集積回数が奇数であるか偶数であるかを判定する。
【００５５】
残りの集積回数が奇数であれば、ステップＳ１０で、西側集材ロボットＷ４に搬送されたワークｗを集積容器Ｃに投入したうえで、ステップＳ１１で、次に東側集材ロボットＥ４に搬送される群のワークｗの個数が５個であるかどうかを判定する。５個であると判定された場合には、ステップＳ１３において、東側集材ロボットＥ４に搬送されたその群のワークｗを東側個数調整装置Ｅ５に載置する。一方、ステップＳ１１で、次に東側集材ロボットＥ４に搬送される群のワークｗの個数が５個でない、つまり４個以下であると判定された場合には、ステップＳ１２において、東側集材ロボットＥ４に搬送されたその群のワークｗを集積容器Ｃに投入し、ステップＳ１に戻る。
【００５６】
ステップＳ９で、残りの集積回数が偶数であると判定された場合には、ステップＳ１４で、次に西側集材ロボットＷ４に搬送される群のワークｗの個数が５個であるかどうかを判定する。５個であると判定された場合には、ステップＳ１６において、西側集材ロボットＷ４に搬送されたその群のワークｗを西側個数調整装置Ｗ５に載置する。一方、ステップＳ１４で、次に西側集材ロボットＷ４に搬送される群のワークｗの個数が５個でない、つまり４個以下であると判定された場合には、ステップＳ１５において、西側集材ロボットＷ４に搬送されたその群のワークｗを集積容器Ｃに投入し、ステップＳ１に戻る。
【００５７】
ステップＳ１３またはステップＳ１６で、東側または西側の個数調整装置Ｅ５／Ｗ５にワークｗを載置すると、ステップＳ１７において、集積すべきワークｗの残数が、その個数調整装置Ｅ５／Ｗ５に載置したワークｗの数である５個以下となっているかを判定する。５個以下になっていない場合には、ステップＳ１８で、新たにショットブラスト装置Ｅ３／Ｗ３からワークｗを搬出する。そして、ステップＳ１９で集積容器Ｃに投入し、ステップＳ１７に回帰する。集積すべきワークｗの残数が５個以下となるまで、ステップＳ１７〜Ｓ１９の工程が繰り返される。
【００５８】
ステップＳ１７で、集積すべきワークｗの残数が５個以下となっている場合には、ステップＳ２０において、ワークｗを載置されている個数調整装置Ｅ５／Ｗ５から集積容器Ｃに、目標数までの不足個数に対応するワークｗを投入する。
【００５９】
そして、ステップＳ２１において、容器搬送装置６によって、目標数のワークｗを集積した集積容器Ｃを、空の集積容器Ｃに交換する。実際に交換が完了するまでには、所定の時間を要する。ステップＳ２２で、個数調整装置Ｅ５／Ｗ５にワークｗが残っているかを確認する。ワークｗが残っていなければ、ステップＳ２５で容器の交換が完了するまで待機したうえで、ステップＳ０に回帰し、次の集積容器Ｃへの集積を開始する。一方、ステップＳ２２で、個数調整装置Ｅ５／Ｗ５にワークｗが残っていると判定されれば、ステップＳ２３で、空の集積容器Ｃが集積位置Ｐに存在するかを確認する。存在しない場合には、このステップが繰り返され、空の容器が存在するようになれば、ステップＳ２４において、その空の集積容器Ｃに、個数調整装置Ｅ５／Ｗ５に残ったワークｗを排出する。そして、ステップＳ０に回帰し、次の集積容器Ｃへの集積を開始する。
【００６０】
フローチャートでは省略したが、ステップＳ１７で集積すべきワークｗの残数を５個以下と判定した場合に、ステップＳ２０以降で一方のレーンの個数調整装置Ｅ５／Ｗ５を利用して個数調整およびその後の工程を行うのと並行して、他方のレーンのショットブラスト装置Ｗ３／Ｅ３から搬出されたワークｗを、そのレーンの個数調整装置Ｗ５／Ｅ５に載置する工程を実行するようにしてもよい。
【００６１】
図７では、ステップＳ２〜Ｓ５で、それぞれワークｗが４個、３個、２個、１個の群が発見された場合に続く工程を省略しているが、図６に示したワークｗが５個の群が発見された場合と同様の工程によって、それぞれの個数の群を調整用群とした個数調整を実行することができる。
【００６２】
以上、本発明の実施形態について詳細に説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の改変が可能である。
【符号の説明】
【００６３】
１            加工ライン
Ｅ１，Ｗ１    冷却・乾燥装置
Ｅ２，Ｗ２    給材ロボット
Ｅ３，Ｗ３    ショットブラスト装置
Ｅ４，Ｗ５    集材ロボット
Ｃ            集積容器
６            集積容器搬送装置
ｗ            ワーク
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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