(57)【要約】【課題】複数種類の印刷物を区別可能な状態で配送することが可能で、且つ、配送時に第三者によって印刷物収容部から印刷物が取られるのを抑制することができる印刷物配送装置並びにこれを備えた画像形成装置及び画像配送システムを提供する。【解決手段】印刷物を配送する印刷物配送装置である配送ロボット２００において、印刷物を収容し、収容している印刷物を外部から取り出すことが可能な印刷物収容部２８０を複数備え、複数の印刷物収容部２８０のそれぞれと外部とを繋ぐそれぞれの開口部に、開閉手段であるシャッター２８１を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
印刷物を配送する印刷物配送装置において、
印刷物を収容し、収容している印刷物を外部から取り出すことが可能な印刷物収容部を複数備え、
複数の前記印刷物収容部と外部とを繋ぐ共通の開口部、または、複数の前記印刷物収容部のそれぞれと外部とを繋ぐそれぞれの開口部に、開閉手段を備えることを特徴とする印刷物配送装置。
【請求項２】
請求項１に記載の印刷物配送装置において、
前記印刷物収容部は上下方向に複数配置され、
複数の前記印刷物収容部を一体的に昇降させる昇降手段を備えることを特徴とする印刷物配送装置。
【請求項３】
請求項２に記載の印刷物配送装置において、
複数の前記印刷物収容部は外装カバーに固定されており、
前記昇降手段は、複数の前記印刷物収容部と前記外装カバーとを一体的に昇降させることを特徴とする印刷物配送装置。
【請求項４】
請求項１乃至３の何れかに記載の印刷物配送装置において、
前記印刷物収容部に印刷物を収容して目的地に向けて移動している間は、
前記開閉手段によって前記開口部を閉鎖することを特徴とする印刷物配送装置。
【請求項５】
請求項１乃至４の何れかに記載の印刷物配送装置において、
前記印刷物収容部の内部の印刷物の有無を検知する印刷物検知手段を備えることを特徴とする印刷物配送装置。
【請求項６】
請求項１乃至５の何れかに記載の印刷物配送装置において、
印刷物の配送先の対象の認証を行う印刷物配送対象認証手段を有することを特徴とする印刷物配送装置。
【請求項７】
請求項１乃至６の何れかに記載の印刷物配送装置において、
画像形成手段や後処理手段を備えず、画像形成装置から出力される印刷物、または、前記画像形成装置で画像が形成された印刷物に後処理を施す後処理装置から出力される印刷物を受け取り、
前記画像形成装置または前記後処理装置から分離して、受け取った印刷物を目的地まで配送することを特徴とする印刷物配送装置。
【請求項８】
請求項１乃至７の何れかに記載の印刷物配送装置において、
画像形成装置の本体と無線通信する配送側通信手段と、
各部の制御を行う配送制御手段と、
前記画像形成装置の本体または前記後処理装置から分離して自律走行するための自律走行手段と、
前記自律走行手段の動力源となる蓄電池と、
事前に入力される地図情報及び自律走行しながら獲得する情報を記憶する記憶手段と、
自律走行の経路を演算するための演算手段と、
走行経路上の障害物を検知する障害物検知手段と、
画像形成装置の本体または前記後処理装置から出力される印刷物を収容する印刷物収容部と、
前記印刷物収容部での印刷物の有無を検知する印刷物検知手段と、を備え、
前記印刷物収容部が印刷物を収容していることを確認すると、
前記演算手段が地図情報上の目的地までの経路の演算を行い、演算した経路に沿った走行中に前記障害物検知手段が前記記憶手段の地図情報上に存在しない障害物を検知すると回避動作を行い、
新たに経路の演算を行いながら前記記憶手段が有する地図情報を更新しつつ、印刷物を目的地まで配送配送することを特徴とした印刷物配送装置。
【請求項９】
記録媒体に画像を形成する画像形成部と、
前記画像形成部が画像を形成した印刷物を目的地まで配送する印刷物配送手段と、を備える画像形成装置において、
前記印刷物配送手段として、請求項１乃至８の何れかに記載の印刷物配送装置を用いることを特徴とする画像形成装置。
【請求項１０】
記録媒体に画像を形成し、印刷物として出力する画像形成手段と、
前記画像形成手段が出力した印刷物を目的地まで配送する印刷物配送手段と、を備える印刷物配送システムにおいて、
前記印刷物配送手段として、請求項１乃至８の何れかに記載の印刷物配送装置を用いることを特徴とする印刷物配送システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、印刷物配送装置、画像形成装置及び印刷物配送システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、画像形成装置が出力した印刷物をユーザーの位置まで配送する印刷物配送装置が提案されている。
【０００３】
特許文献１に記載の画像形成装置は、画像が印刷された印刷物を載置して受け渡し対象のユーザーの位置まで自律走行して配送する、画像形成装置本体に対して着脱可能な着脱式トレイを備えている。
また、特許文献１には、複数段のトレイ部を備えた着脱式トレイを備えた構成が記載されており、複数段のトレイ部にそれぞれ異なるユーザーの印刷物を収納することができる、とされている。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、前記着脱式トレイは、外装カバーなどによって覆われておらず、着脱式トレイ上に載置された印刷物が露出しており、着脱式トレイ上に載置された印刷物に誰でもアクセスすることが可能となっている。そのため、着脱式トレイによる印刷物の配送時に、印刷物の受け渡し対象であるユーザーとは異なる第三者によって、着脱式トレイ上から印刷物が取られてしまうおそれがある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上述した課題を解決するために、請求項１の発明は、印刷物を配送する印刷物配送装置において、印刷物を収容し、収容している印刷物を外部から取り出すことが可能な印刷物収容部を複数備え、複数の前記印刷物収容部と外部とを繋ぐ共通の開口部、または、複数の前記印刷物収容部のそれぞれと外部とを繋ぐそれぞれの開口部に、開閉手段を備えることを特徴とするものである。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、複数種類の印刷物を区別可能な状態で配送することが可能で、且つ、配送時に第三者によって印刷物収容部から印刷物が取られるのを抑制することができるという優れた効果がある。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】配送ロボットの斜視図。
【図２】印刷物配送システムの一例の概略構成図。
【図３】配送ロボットがフィニッシャーに接続されている状態を表す斜視図。
【図４】配送ロボットの台車部内に備えられている構成物品を示す概略図。
【図５】障害物検知センサに対する実際の障害物の位置と、認識した障害物位置との関係を示す説明図、（ａ）は、配送ロボットの正面に壁状の障害物がある状態の概略上面図、（ｂ）は、（ａ）の状態での認識した障害物位置を示す説明図。
【図６】印刷物収容部のシャッターの説明図、（ａ）は、一つの印刷物収容部２８０を側方から見た概略説明図、（ｂ）は、シャッター開閉機構２９０の概略説明図。
【図７】第一印刷物を第一印刷物収容部で受け取る様子の説明図、（ａ）は、第一印刷物を受け取る直前の説明図、（ｂ）は、第一印刷物を受け取った直後の説明図。
【図８】可動カバーが上昇した状態の配送ロボットの説明図、（ａ）は、可動カバーが上昇し、第二印刷物Ｐ２を第二印刷物収容部で受け取る直前の説明図、（ｂ）は、可動カバーが上昇した状態の配送ロボットの斜視説明図。
【図９】可動カバーの昇降を説明する配送ロボットの背面図、（ａ）は、可動カバーが下降しきった状態の説明図、（ｂ）は、可動カバーが上昇しきった状態の説明図。
【図１０】可動カバーが下降しきった状態での固定カバーの内側の説明図、（ａ）は断面位置を説明する配送ロボットの斜視図、（ｂ）は、（ａ）中の「η」で示す断面における断面説明図。
【図１１】可動カバー昇降装置による可動カバーの昇降動作の説明図、（ａ）は可動カバーが下降し切った状態の説明図、（ｂ）は、可動カバーが少し上昇した状態の説明図。
【図１２】プリンタのハードウェア構成を示すブロック図。
【図１３】配送ロボットのハードウェア構成を示すブロック図。
【図１４】プリンタより配送ロボットが分離して、目的のユーザーに印刷物を配送する印刷物配送システムの説明図。
【図１５】配送ロボットが出発から地図データ作成時にはなかった障害物である追加障害物を検出するまでの走行中のイメージを模式的に示した説明図。
【図１６】配送ロボットが追加障害物を回避して走行する状態のイメージを模式的に示した説明図。
【図１７】配送ロボットが目的地に到着した際の動作を示す説明図、（ａ）は、到着直後の説明図、（ｂ）は、到着後、反転し、背面側をユーザー側に向けた状態の説明図。
【図１８】複数のユーザーへの印刷物を収容した配送ロボットの説明図。
【図１９】三つの印刷物を収容した配送ロボットが、ホームポジションを出発する前の状態を模式的に示した説明図。
【図２０】第二印刷物収容部内の印刷物を受け渡す際の可動カバーの上昇動作を説明する配送ロボットの斜視説明図、（ａ）は、可動カバーが初期高さの状態の説明図、（ｂ）は、第二印刷物収容部内の印刷物を受け渡す高さまで可動カバーが上昇した状態の説明図。
【図２１】第一印刷物と第三印刷物とを収容した配送ロボットが、第二ユーザーの元を出発する前の状態を模式的に示した説明図。
【図２２】第三印刷物を収容した配送ロボットが、第一ユーザーの元を出発する前の状態を模式的に示した説明図。
【図２３】印刷要求を受信してから、配送ロボットが分離されるまでのメイン制御部及びサブ制御部の処理を示すフローチャート。
【図２４】配送指示を受けた配送ロボットが自立走行して、配送先のユーザー付近に到達するまでのサブ制御部の処理を示すフローチャート。
【図２５】配送ロボットが目的地の配送先のユーザー付近からプリンタのあるホームポジションに到達するまでのサブ制御部の処理を示すフローチャート。
【図２６】配送ロボットがユーザーの元への配送開始後のサブ制御部の処理を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、図面を参照して本発明の実施形態について説明する。
図２は、本実施形態の印刷物配送システム５００の一例の概略構成図である。
印刷物配送システム５００は、画像形成装置本体であるプリンタ１００と、印刷物を積載、ソート、両面、ステープルなどの後処理をする後処理装置であるフィニッシャー１１０とを備える。さらに、印刷物配送システム５００は、フィニッシャー１１０に接続され、フィニッシャー１１０の排紙口から排出される印刷物を受け取り、所定の配送先まで配送するフィニッシャー１１０よりも小型の印刷物配送装置としての配送ロボット２００を備える。
【０００９】
プリンタ１００には、配送ロボット２００との間で無線通信を行う通信手段である本体側通信部１０１を備える。また、プリンタ１００は、図１２等を用いて後述する印刷物配送システム５００の画像形成装置本体側の制御手段であるメイン制御部１０２及び配送に必要な情報を記憶する本体内部メモリ１０３等を備えている。
【００１０】
図３は、配送ロボット２００がフィニッシャー１１０に接続されている状態を表す斜視図である。図１は、配送ロボット２００の斜視図であり、図１（ａ）は、進行方向前側の斜視図であり、図１（ｂ）は、進行方向後側の斜視図である。
図１に示すように、配送ロボット２００は、自律走行手段である台車部２３０、進行方向前側に備えられた障害物検知センサ２７０を備える。また、進行方向後側には、背面側固定カバー３０２を備え、その上方には、印刷物を収容する四つの印刷物収容部２８０と外部と繋ぐ開口部を開閉するシャッター２８１（ａ〜ｄ）を備える。
図１（ｂ）は、四つのシャッター２８１（ａ〜ｄ）のうちの最上段の第一シャッター２８１ａを開放し、他の三つのシャッター２８１（ｂ〜ｄ）を閉鎖した状態を示している。
【００１１】
配送ロボット２００の進行方向前面と両側面との外装カバーは、前面側固定カバー３０１と、可動カバー３００とから構成され、可動カバー３００は、詳細は後述する可動カバー昇降装置３１０の昇降動作によって上下方向に移動する。印刷物収容部２８０の下面部を構成する載置トレイ２８２は、可動カバー３００の内側に取り付けられている。
配送指示された印刷物は、フィニッシャー１１０の中段辺りの排紙口から出力され、配送ロボット２００におけるシャッター２８１が開放状態の印刷物収容部２８０に進入し、載置トレイ２８２上に積載される。
【００１２】
図４は、配送ロボット２００の台車部２３０内に備えられている構成物品を示す概略図である。
台車部２３０は、駆動タイヤ２３１ａ、補助タイヤ２３１ｂ、駆動モータ２３２、配送ロボット２００の電源となるバッテリー２４０、プリンタ１００のメイン制御部１０２と通信するための通信手段である配送側通信部２１０を備える。さらに、配送ロボット２００の制御手段であるサブ制御部２２０、自律走行に必要となる地図データを記憶する地図データベースメモリ２５０、指定された目的地までの走行経路及び走行距離などを演算する経路演算手段である経路演算装置２６０が内蔵されている。
本実施形態の配送ロボット２００は、配送側通信部２１０、サブ制御部２２０、地図データベースメモリ２５０及び経路演算装置２６０などの電子部品を台車部２３０に搭載しているが、これらの配置は台車部２３０内部でなくともかまわない。
【００１３】
次に、障害物検知センサ２７０について説明する。
本実施形態の配送ロボット２００に搭載している障害物検知センサ２７０は、レーザーレンジファインダ（ＬＲＦ）といわれる測距機器である。ＬＲＦは、レーザーを出射し、その反射光を受光し、出射してから受光までの間の時間と、出射したレーザー光に対する受光したレーザー光の位相差とから、反射点の距離を測定することができる。
【００１４】
図５は、配送ロボット２００の正面に壁等の障害物６００がある状態での障害物検知センサ２７０に対する実際の障害物６００の位置と、制御上の情報として認識した障害物位置情報６００ａとの関係を示す説明図である。図５（ａ）は、配送ロボット２００の正面に壁状の障害物がある状態の概略上面図である。また、図５（ｂ）は、図５（ａ）の状態を障害物検知センサ２７０による検知結果に基づいて配送ロボット２００のサブ制御部２２０が認識した障害物位置情報６００ａを示す説明図である。
【００１５】
障害物検知センサ２７０がレーザー光を出射する方向を図５（ａ）中の矢印αで示す方向へと水平走査させることによって、配送ロボット２００から障害物６００までの距離を測定することができる。このとき、障害物検知センサ２７０はレーザー光を回転走査するため、回転角の分解能によって、例えば図５（ｂ）中の（１）〜（１１）で示す測定点６０１のように、それぞれの測定点６０１の間に、未測定領域が発生する。それぞれの測定点６０１をつなげることによって、配送ロボット２００が認識した障害物位置情報６００ａとして検出される。
また、上述した地図データベースメモリ２５０に記憶されている地図データは、印刷物配送システム５００を稼動させる前に、配送ロボット２００をオフィス内に単独で走行させ、地図データを作成させても良い。
【００１６】
なお、本実施形態の印刷物配送システム５００では、障害物検知センサ２７０としてＬＲＦを用いたが、昨今の測距手段は多様化しており、障害物検知センサ２７０に用いる測距手段はＬＲＦに限るものではない。例えば、二台のカメラによるステレオカメラ方式、レーザー、スリット光、プロジェクターによる様々なパターンを投影し、その位置を認識する投影法などあり、狙いの仕様に応じて、使い分けるのが良い。
【００１７】
次に、印刷物収容部２８０について説明する。
図１（ｂ）に示すように、配送ロボット２００は、印刷物を収容する印刷物収容部２８０を四つ備えている。これにより、配送指示を出したユーザーの違いや印刷ジョブの違いなど、種類の異なる印刷物毎に収容する印刷物収容部２８０を異ならせることで複数種類の印刷物を区別可能な状態で配送することが可能となり、印刷物を仕分けることができる。これにより、複数のユーザー分の印刷物を混載無く配送することが可能である。
【００１８】
また、図１（ｂ）に示すように、配送ロボット２００は四つの印刷物収容部２８０のそれぞれと外部とを繋ぐ開口部に、開閉手段であるシャッター２８１を備える。
印刷物収容部２８０に印刷物を受け入れると、シャッター２８１は閉鎖して、収容する印刷物の配送先に到達するまで、閉鎖状態を維持し、第三者によって印刷物Ｐが取り出されることを防止する構成となっている。また、複数の印刷物Ｐを収容している場合は、ユーザーが印刷物Ｐへとアクセスできるのは、自分の印刷物Ｐのみとなり、配送ロボット２００のセキュリティを高めることができる。
【００１９】
図１に示すように、配送ロボット２００の可動カバー３００の上面には、ユーザー認証を行うためのユーザー認証部３２０が設けられている。そして、このユーザー認証部３２０に、個人データが付与されたＩＣカードをかざすことによって、印刷物Ｐの配送を指示したユーザーかどうかを判断し、ユーザー認証を行う。また、ユーザーの認証方法としては、ＩＣカードでの認証に限らず、指紋認証のように予めユーザーを特定できる情報を事前に登録し、ユーザー認証部３２０にユーザーが指を載せて指紋を読み込ませることで、ユーザー認証を行っても良い。さらに、ユーザー認証部３２０にパスワード入力部を設け、ユーザーが予め設定したパスワードを入力することでユーザー認証を行っても良い。
【００２０】
図６は、印刷物収容部２８０のシャッター２８１の説明図であり、図６（ａ）は、一つの印刷物収容部２８０を側方から見た概略説明図であり、図６（ｂ）は、シャッター２８１を開閉するシャッター開閉機構２９０の概略説明図である。
印刷物を収容する印刷物収容部２８０は、シャッター２８１が図６（ａ）中の矢印βで示すように回動し、印刷物収容部２８０と外部とを繋ぐ開口部を開閉するようになっている。
【００２１】
図６（ｂ）に示すように、シャッター開閉機構２９０は、シャッター２８１を挟んで印刷物収容部２８０の内側にシャッター開閉モータ２８５と、シャッター開閉ベルト２８４とを備える。シャッター２８１の上端部にはシャッター開閉ベルト２８４と噛み合うシャッター回転軸２８３を備える。シャッター開閉モータ２８５が回転駆動すると、シャッター開閉ベルト２８４を介してシャッター回転軸２８３に回転駆動が伝達され、図６（ａ）中の矢印βで示すように、シャッター２８１が開閉する。
【００２２】
図７は、一人目のユーザーである第一ユーザーＡが配送指示を出した第一印刷物Ｐ１を配送ロボット２００が第一印刷物収容部２８０ａで受け取る様子の説明図である。図７（ａ）は、第一印刷物Ｐ１を第一印刷物収容部２８０ａで受け取る直前の説明図であり、図７（ｂ）は、第一印刷物Ｐ１を第一印刷物収容部２８０ａで受け取った直後の説明図である。
【００２３】
配送ロボット２００が印刷物Ｐを収容していない状態で、フィニッシャー１１０から排出される印刷物Ｐを受け取る際には、配送ロボット２００は、最上段の第一印刷物収容部２８０ａが排紙口１１５と対向するようにフィニッシャー１１０に接続される。接続後に第一シャッター２８１ａが開き、第一印刷物収容部２８０ａに印刷物Ｐに印刷物を受け入れることができる状態となる。その後、図７（ａ）中の矢印γで示すように、フィニッシャー１１０から第一印刷物Ｐ１が排紙されることで、第一印刷物収容部２８０ａが第一印刷物Ｐ１を受け取る。
【００２４】
第一印刷物Ｐ１を出力するジョブが終了すると、メイン制御部１０２は本体側通信部１０１から出力終了の信号を送信する。配送側通信部２１０がこの信号を受信すると、サブ制御部２２０は第一シャッター２８１ａを開閉させるシャッター開閉モータ２８５の駆動を制御して、図７（ｂ）に示すように第一シャッター２８１ａを閉じる。
【００２５】
図８は、可動カバー３００が上昇した状態の配送ロボット２００の説明図である。図８（ａ）は、図７（ｂ）に示す状態から可動カバー３００が上昇し、二人目のユーザーである第二ユーザーＢが配送指示を出した第二印刷物Ｐ２を配送ロボット２００が第二印刷物収容部２８０ｂで受け取る直前の説明図である。図８（ｂ）は、可動カバー３００が上昇した状態の配送ロボット２００の斜視説明図である。
【００２６】
第一印刷物Ｐ１のジョブが終了後、他のユーザーのジョブがある場合には、配送側通信部２１０が後述する可動カバー昇降装置３１０を駆動し、印刷物収容部２８０が形成された可動カバー３００を図８（ａ）中の矢印εで示すように上昇させる。そして、図８（ａ）に示すように、上から二段目の第二印刷物収容部２８０ｂに印刷物Ｐが入るように、第二印刷物収容部２８０ｂが排紙口１１５と対向する位置で、上昇を停止し、第二シャッター２８１ｂを開く。
配送ロボット２００では、可動カバー３００が上昇すると、前面側固定カバー３０１及び背面側固定カバー３０２の内側に位置し、且つ、可動カバー３００に固定された前面側目隠しカバー３０３及び背面側目隠しカバー３０４が露出する。
【００２７】
図９は、可動カバー３００の昇降を説明する配送ロボット２００の背面図であり、図９（ａ）は、可動カバー３００が下降しきった状態の説明図であり、図９（ｂ）は、可動カバー３００が上昇しきった状態の説明図である。
図１０は、可動カバー３００が下降しきった状態での固定カバー（３０１、３０２）の内側の説明図である。図１０（ａ）は断面位置を説明する配送ロボット２００の斜視図であり、図１０（ｂ）は、図１０（ａ）中の「η」で示す断面における配送ロボット２００の断面説明図である。
【００２８】
可動カバー３００に取り付けられている四つの載置トレイ２８２のうちの最下段の第四載置トレイ２８２ｄには、前面側固定カバー３０１及び背面側固定カバー３０２よりも一回り小さい前面側目隠しカバー３０３及び背面側目隠しカバー３０４が固定されている。図１０（ｂ）に示すように、可動カバー３００が下降しきった状態では、前面側固定カバー３０１及び背面側固定カバー３０２の内側に、前面側目隠しカバー３０３及び背面側目隠しカバー３０４が位置する。さらに、その内側に、後述する可動カバー昇降装置３１０が位置する。
【００２９】
可動カバー３００が上昇することで、可動カバー３００の下端と固定カバー（３０１、３０２）の上端との間に隙間が生じ、この隙間から内側の構造物である可動カバー昇降装置３１０が露出するおそれがある。これに対して、本実施形態の配送ロボット２００では、前面側目隠しカバー３０３及び背面側目隠しカバー３０４を備え、可動カバー３００が上昇したときに、可動カバー昇降装置３１０が露出することを防止することができる。
【００３０】
次に、可動カバー昇降装置３１０について説明する。
図１１は、可動カバー昇降装置３１０による可動カバー３００の昇降動作の説明図であり、図１１（ａ）は可動カバー３００が下降し切った状態を示し、図１１（ｂ）は、可動カバー３００が少し上昇した状態を示す。
可動カバー昇降装置３１０は、昇降モータ３１１、昇降リンク３１２及びボールネジ機構３１３を備え、昇降モータ３１１の回転をボールネジ機構３１３によって伸縮方向の運動へと変換する。この伸縮方向の運動を昇降リンク３１２に伝達することで、昇降リンク３１２が上下方向に伸縮し、昇降リンク３１２の上部に配置された可動カバー３００が昇降する。
【００３１】
配送指示が複数の印刷ジョブについてあった場合は、シャッター２８１の開閉動作と、可動カバー３００の上昇動作とを繰り返す。そして、配送指示があった全てのジョブに対して印刷物収容部２８０に印刷物Ｐを収容する動作が終了するか、四つの印刷物収容部２８０の全てに印刷物Ｐが収容されるか、の何れかの条件に達した後に、配送ロボット２００は印刷物Ｐの配送を開始する。
【００３２】
複数の印刷ジョブに対して配送指示があり、第一印刷物収容部２８０ａ以外の印刷物収容部２８０に印刷物Ｐが収容されると、可動カバー３００が図１や図１１（ａ）に示す状態（以下、「初期高さ」という）よりも上昇した状態となる。可動カバー３００が上昇したままの状態では配送ロボット２００の重心が高くなり、走行に支障をきたす可能性がある。このため、可動カバー３００を上昇させて印刷物Ｐを受け取った後は、印刷物収容部２８０を形成する可動カバー３００を初期高さまで降下させてから配送を開始することで、配送ロボット２００の走行安定性を確保することができる。
【００３３】
図１２は、プリンタ１００のハードウェア構成を示すブロック図である。
図１２における印刷動作部１５０は、プリンタ１００内のスキャナ、画像形成部などを総称したものである。
メイン制御部１０２は、いわゆるＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）で所望プログラムや印刷データなどを格納するための本体内部メモリ１０３を備えている。メイン制御部１０２には、印刷動作部１５０や、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）を介してのユーザーのＰＣ（ｐｅｒｓｏｎａｌ  ｃｏｍｐｕｔｅｒ）群と接続されたＰＣインターフェース（ＰＣ  Ｉ／Ｆ）１０４が接続されている。さらに、配送ロボット２００と通信を行う本体側通信部１０１などが接続されている。
【００３４】
メイン制御部１０２は、ＰＣインターフェース１０４を介し、ユーザーのＰＣ端末から印刷要求や印刷データなどを受け取って、本体内部メモリ１０３に格納し、印刷動作の制御を行う。また、印刷要求とともに、配送指示を受け取ったなら、本体側通信部１０１にて、配送ロボット２００の配送条件（バッテリー残量有無、走行経路の演算など）の確認を指示する。具体的な処理フローについては、後述する。
【００３５】
図１３は、配送ロボット２００のハードウェア構成を示すブロック図である。
配送ロボット２００のサブ制御部２２０は、メイン制御部１０２同様、ＣＰＵである。配送ロボット２００を作動させるためのプログラムや、走行経路情報、位置データなどを格納するための配送内部メモリ２５１を備えている。サブ制御部２２０には、配送側通信部２１０、バッテリー２４０、障害物検知センサ２７０、印刷物検知センサ３５０などが接続されている。サブ制御部２２０は、駆動モータ２３２、昇降モータ３１１及びシャッター開閉モータ２８５の制御を行っている。
【００３６】
印刷物検知センサ３５０は、四つの載置トレイ２８２（ａ〜ｄ）のそれぞれに配置され、それぞれの載置トレイ２８２に印刷物Ｐが収容されているか否かを検知する。また、シャッター開閉モータ２８５も四つ備え、四つのシャッター２８１（ａ〜ｄ）のそれぞれを独立して開閉できるよう構成となっている。
【００３７】
次に、印刷物配送システム５００の具体的動作について説明する。
図１４は、プリンタ１００より配送ロボット２００が分離して、目的のユーザーに印刷物を配送する印刷物配送システムの説明図である。
【００３８】
配送ロボット２００は、障害物検知センサ２７０が配置されている部分を前方に向けて進んでいく。各ユーザーが用いるＰＣ群（４０−１,４０−２,...,４０−Ｎ）とプリンタ１００とはＬＡＮにて接続されており、プリンタ１００には、印刷物の積載、ソート、ステープルなどの後処理をするフィニッシャー１１０が接続されている。
【００３９】
配送ロボット２００がフィニッシャー１１０に接続されている状態を「ホームポジション」とし、ホームポジションでは配送ロボット２００はフィニッシャー１１０を介し、充電することが可能となる。
例えば、ＰＣ端末４０−１より、ユーザーがプリンタ１００に対して印刷、配送指示すると、ＰＣ端末４０−１は、ＰＪＬ（Ｐｒｉｎｔｅｒ  Ｊｏｂ  Ｌａｎｇｕａｇｅ）などのコマンドと印刷データとをプリンタ１００に送信する。
【００４０】
プリンタ１００に内蔵されているメイン制御部１０２は、受信した印刷データの印刷制御を行うと共に、受信したＰＪＬなどのコマンドで配送指示を解釈すると、本体側通信部１０１より配送側通信部２１０を介して、サブ制御部２２０に配送可否を確認する。
配送可能と判断された場合は、配送ロボット２００は、プリンタ１００から切り離され、サブ制御部２２０によって自律走行制御が行われ、配送指示したＰＣ端末４０−１まで移動する。そして、配送後、同様にサブ制御部２２０によって自律走行制御が行われ、ホームポジションへと帰還し、次の指示に備える。
なお、ユーザーから配送指示が無い場合や、サブ制御部２２０に配送可否を確認した配送判断がＮＧ（配送不可）となった場合は、プリンタ１００の排紙部、もしくは、指示された後処理をおこなったフィニッシャー１１０の排紙部へと出力される。
【００４１】
上述したように、本実施形態の配送ロボット２００は、複数のユーザー分の印刷物を混載無く配送することが可能である。このため、例えば、ＰＣ端末４０−１より、ユーザーがプリンタ１００に対して印刷、配送指示した後、印刷が完了する前に、他のＰＣ端末４０−２より、他のユーザーがプリンタ１００に対して印刷、配送指示した場合には次のような制御を行う。
【００４２】
すなわち、ＰＣ端末４０−１から送信された印刷データに基づいた印刷物Ｐを配送ロボット２００に出力し、所定の印刷物収容部２８０（第一印刷物収容部２８０ａ等）に受け渡す。その後、他の印刷物収容部２８０（第二印刷物収容部２８０ｂ等）がフィニッシャー１１０の排紙口１１５と対向する高さとなるまで可動カバー昇降装置３１０によって印刷物収容部２８０が形成された可動カバー３００を上昇させる。上昇動作完了後、他のＰＣ端末４０−２から送信された印刷データに基づいた印刷物Ｐを配送ロボット２００に出力する。これにより、後の印刷物Ｐを先の印刷物Ｐとは異なる印刷物収容部２８０に収容することができる。
【００４３】
その後、配送ロボット２００は、プリンタ１００から離れて、サブ制御部２２０によって自律走行制御を行い、配送指示した二つのＰＣ端末の一方まで移動する。一方のＰＣ端末への配送後、同様にサブ制御部２２０によって自律走行制御を行い、他方のＰＣ端末まで移動する。他方のＰＣ端末への配送後、同様にサブ制御部２２０によって自律走行制御を行い、ホームポジションへと帰還し、次の指示に備える。
【００４４】
図１５及び図１６は、配送ロボット２００の出発から目的地（４０−１）に向かう走行中のイメージを模式的に示した説明図である。図１５は、出発から地図データ作成時にはなかった障害物である追加障害物６５０を検出するまでの説明図であり、図１６は、追加障害物６５０を回避して走行する状態の説明図である。
図１５及び図１６中の「θ」は、障害物検知センサ２７０による周辺距離測定範囲を示している。
【００４５】
フィニッシャー１１０に接続されるホームポジションを出発した配送ロボット２００は、出発前に地図データに基づいて算出された走行経路Ｌ１を進む。その間、常に障害物検知センサ２７０にて、周囲をモニタする。走行中に、追加障害物６５０を検知すると、オドメトリ及び周辺距離測定結果から演算される近距離地図と地図データとを比較し、追加障害物６５０を避けるために新走行経路Ｌ２を演算する。新走行経路Ｌ２が算出されると、配送ロボット２００は、新走行経路Ｌ２へと方向転換を行い、目的地へと走行する。
【００４６】
図１７は、配送ロボット２００が目的地に到着した際の動作を示す説明図である。図１７（ａ）は、目的地である指定端末（４０−１）に到着した直後の説明図である。また、図１７（ｂ）は、目的地である指定端末（４０−１）に到着した後、反転し、印刷物収容部２８０の開口部が設けられた配送ロボット２００の背面側をユーザー側に向けた状態の説明図である。
図１７に示すように、配送ロボット２００は、配送先に指定されたユーザー端末（４０−１）付近に到着した後、印刷物Ｐを受け取りやすいように、印刷物収容部２８０の開口部が設けられた背面側をユーザーへと向けて停止する。
【００４７】
従来の画像形成装置を配置したオフィス環境では、ユーザーはパーソナルコンピューターから出力させた印刷物を、画像形成装置まで取りに行く必要がある。画像形成装置が出力した印刷物をユーザーまで配送する印刷物配送装置を備える構成であれば、ユーザーは印刷物を画像形成装置まで取りに行く必要がなくなり、その間の作業効率が低下することを抑制することが可能である。
【００４８】
特許第４５５７２５７号公報には、印刷物配送装置は、後処理機構を備えた後処理装置である。このように、後処理装置が印刷物を配送する構成では、画像形成装置自体が動く構成に比べれば、後処理装置は小型である。しかし、オフィス内を自律走行することが前提であるならば、印刷物配送装置としては後処理装置よりも更に小型のものが望まれる。
【００４９】
本実施形態の配送ロボット２００は、画像形成機構や紙折り手段や用紙綴じ手段等の後処理機構を備えておらず、画像形成機構を備えるプリンタ１００や後処理機構を備える後処理装置であるフィニッシャー１１０よりも小型なものとすることができる。後処理装置が自律走行を行う構成に比べて、小型化されることで、小回りが利くため、事前に演算された走行経路をより確実に走行することが可能となる。これにより、狭いオフィスなどでも、安全、且つ、確実に印刷物の配送が可能となる。
【００５０】
また、配送ロボット２００は、フィニッシャー１１０から出力される印刷物Ｐを印刷物収容部２８０で受け取り、印刷物収容部２８０の下面部を形成する載置トレイ２８２上に印刷物Ｐを載置した状態でユーザーＰＣ端末まで配送する。配送ロボット２００内に印刷物Ｐを搬送する機構を必要としないため、構造の簡素化を図ることができ、印刷物Ｐを配送するために移動する装置の小型化を図ることができる。
【００５１】
プリンタ１００に印刷物の出力命令を入力したユーザーＰＣ端末まで配送ロボット２００が印刷物Ｐを配送するため、ユーザーは印刷物Ｐを受け取りにプリンタ１００の設置位置まで移動する必要がなく、業務中の作業効率を落とすことなく業務継続が可能となる。
【００５２】
配送ロボット２００は、指定されたユーザーＰＣ端末に到着した際、回転して印刷物収容部２８０の開口部側をユーザー側へと向けて停止する。ユーザーＰＣ端末到着時に、印刷物収容部２８０の開口部をユーザー側へ向けて停止することによって、ユーザーが印刷物を取りやすくすることが可能となる。
【００５３】
印刷物Ｐを印刷物収容部２８０の開口部から受け入れるため、フィニッシャー１１０に接続されているときは、図２や図３に示すように配送ロボット２００の背面をフィニッシャー１１０側に向ける必要がある。一方、印刷物Ｐを受け取りフィニッシャー１１０から配送ロボット２００が離れるときに、フィニッシャー１１０に接続された配送ロボット２００のすぐ傍に追加障害物６５０が存在する可能性がある。このため、配送ロボット２００がフィニッシャー１１０から離れるときの進行方向、すなわち、印刷物収容部２８０の開口部の裏側に障害物検知センサ２７０を配置している。
【００５４】
図３等に示すように、配送ロボット２００における印刷物収容部２８０の開口部の裏側に障害物検知センサ２７０を設けることで、ホームポジションから配送を始めるときから、障害物の検出動作を実行することができる。このように、フィニッシャー１１０から印刷物Ｐを確実に受け取りつつ、配送開始時から障害物の検知を開始するため、障害物検知センサ２７０を設けた進行方向前方に対して印刷物収容部２８０の開口部は進行方向の後方に設けることとなる。
【００５５】
配送ロボット２００が印刷物収容部２８０の開口部を進行方向の後方に向けたままユーザーの近くで走行を停止しても、ユーザーは印刷物収容部２８０から印刷物Ｐを取り出し難い。これに対して、本実施形態の配送ロボット２００は、指定されたユーザーＰＣ端末に到着した際、回転して印刷物収容部２８０の開口部側をユーザー側へと向けて停止する。これにより、ユーザーが印刷物Ｐを取り易くすることが可能となる。
なお、ここでは、配送ロボット２００がフィニッシャー１１０から印刷物Ｐを受け取る場合について説明したが、印刷物Ｐをプリンタ１００から直接受け取る構成であっても同様である。
【００５６】
配送ロボット２００は、指定されたユーザーＰＣ端末の近傍へと到着後、印刷物検知センサ３５０により、印刷物Ｐが無くなったことを検知すると、ホームポジションへの帰還を開始する。配送ロボット２００は、印刷物Ｐがなくなったことを検知することによって、配送完了と判断することができる。
【００５７】
配送ロボット２００は、帰還動作開始すると、プリンタ１００側へと通信し、配送完了であることを伝達することによって、プリンタ１００側は次のジョブの準備を行うことができる。これにより、次のジョブの待ち時間の短縮を図ることができる。
【００５８】
可動カバー昇降装置３１０は、可動カバー３００を上昇または下降させるときの昇降スピードを複数選択できる構成としてもよい。静音性が求められる場合は、昇降スピードを遅く制御できる静音モードが選択できるようになる。
【００５９】
次に、複数のユーザーへの印刷物Ｐの配送について説明する。
図１８は、第一ユーザーＡから配送指示があった第一印刷物Ｐ１、第二ユーザーＢから配送指示があった第二印刷物Ｐ２及び第三ユーザーＣから配送指示があった第三印刷物Ｐ３を印刷物収容部２８０に収容した配送ロボット２００の説明図である。
【００６０】
図１９は、三つの印刷物Ｐ（Ｐ１〜Ｐ３）を収容した配送ロボット２００が、ホームポジションを出発する前の状態を模式的に示した説明図である。
図１９に示すように、フィニッシャー１１０に接続されたホームポジションに位置する配送ロボット２００から第一ユーザーＡまでの距離を「４０１」、第二ユーザーＢまでの距離を「４０２」、第三ユーザーＣまでの距離を「４０３」とする。図１９に示す状態では、第二ユーザーＢまでの距離「４０２」が最も近くなるため、サブ制御部２２０は、まず、第二ユーザーＢへ第二印刷物Ｐ２を配送する判断を行う。このため、サブ制御部２２０は、ホームポジションから第二ユーザーＢが使用している第二ＰＣ端末４０ｂまでの経路情報を生成し、第二ユーザーＢに向けて移動する。
【００６１】
第二ユーザーＢの元に到着し、ユーザー認証部３２０でのユーザー認証が行われると、可動カバー３００が上昇し、第二シャッター２８１ｂが開いて、第二印刷物収容部２８０ｂ内の第二印刷物Ｐ２が取り出し可能となる。
【００６２】
図２０は、第二印刷物収容部２８０ｂ内の印刷物Ｐをユーザーに受け渡す際の可動カバー３００の上昇動作を説明する配送ロボット２００の斜視説明図である。図２０（ａ）は、可動カバー３００が初期高さの状態の説明図であり、図２０（ｂ）は、第二印刷物収容部２８０ｂ内の印刷物Ｐを受け渡す高さまで可動カバー３００が上昇した状態の説明図である。
図２０（ａ）中の「Ｈ」は可動カバー３００が初期高さの状態にあるときの床から第一印刷物収容部２８０ａまでの高さを示している。また、図２０（ｂ）中の「Ｈ」は第二印刷物収容部２８０ｂ内の印刷物Ｐを受け渡す高さまで可動カバー３００が上昇した状態での床から第二印刷物収容部２８０ｂまでの高さを示している。
【００６３】
配送ロボット２００は、可動カバー３００を上昇させて第二印刷物収容部２８０ｂに印刷物Ｐを受け入れた後、可動カバー３００を初期高さまで降下させてから配送を開始するため、第二ユーザーＢの元に到着したときには図２０（ａ）に示す状態である。
第二ユーザーＢが配送指示を行った第二印刷物Ｐ２は、最上段の第一印刷物収容部２８０ａよりも下段の第二印刷物収容部２８０ｂにある。このため、第二ユーザーＢに第二印刷物Ｐ２を受け渡すときには、図２０（ｂ）に示すように、第二印刷物収容部２８０ｂの高さがユーザーにとって取り易い高さ「Ｈ」となるように、可動カバー３００を上昇させる。これにより、第二ユーザーＢが第二印刷物Ｐ２を取り易くなる。
【００６４】
図１（ｂ）に示す第一印刷物検知センサ３５０ａのように、印刷物収容部２８０の下面部を形成する載置トレイ２８２には印刷物Ｐの有無を検知する印刷物検知センサ３５０がそれぞれ配置されている。第二ユーザーＢが第二印刷物Ｐ２を取り出すと、第二載置トレイ２８２ｂに設けた印刷物検知センサ３５０から検知結果の信号が出力され、サブ制御部２２０は第二印刷物Ｐ２の配送が完了したと判断する。その後、走行安定性を確保するために可動カバー３００が下降し、初期高さの状態に戻る。印刷物検知センサ３５０としては、例えば赤外線センサを用いることができるが、載置トレイ２８２上の印刷物Ｐの有無を検知できるものであれば、これに限るものではない。
【００６５】
図２１は、第一印刷物Ｐ１と第三印刷物Ｐ３とを収容した配送ロボット２００が、第二ユーザーＢの元を出発する前の状態を模式的に示した説明図である。
サブ制御部２２０は第二印刷物Ｐ２の配送が完了したと判断すると、第二ユーザーＢから第一ユーザーＡまでの距離「４０４」、及び、第二ユーザーＢから第三ユーザーＣまでの距離「４０５」を算出する。図２１に示す状態では第一ユーザーＡまでの距離「４０４」の方が短いため、サブ制御部２２０は、第一ユーザーＡへ第一印刷物Ｐ１を配送する判断を行う。このため、サブ制御部２２０は、第二ＰＣ端末４０ｂから第一ユーザーＡが使用している第一ＰＣ端末４０ａまでの経路情報を生成し、第一ユーザーＡに向けて移動する。
【００６６】
第一ユーザーＡの元に到着し、ユーザー認証部３２０でのユーザー認証が行われると、第一シャッター２８１ａが開いて、第一印刷物収容部２８０ａ内の第一印刷物Ｐ１が取り出し可能となる。
第一ユーザーＡもユーザー認証後に第一印刷物Ｐ１を取り出すが、第一印刷物Ｐ１は最上段の第一印刷物収容部２８０ａ内に収容されているため、第二印刷物Ｐ２の配送時とは異なり、可動カバー３００の上昇動作は行わずに、第一シャッター２８１ａが開く。第一ユーザーＡが第一印刷物Ｐ１を取り出すと、第一載置トレイ２８２ａに設けた第一印刷物検知センサ３５０ａから検知結果の信号が出力され、サブ制御部２２０は第一印刷物Ｐ１の配送が完了したと判断する。
【００６７】
図２２は、第三印刷物Ｐ３を収容した配送ロボット２００が、第一ユーザーＡの元を出発する前の状態を模式的に示した説明図である。
最後に、サブ制御部２２０は、第一ＰＣ端末４０ａから第三ユーザーＣが使用している第三ＰＣ端末４０ｃまでの経路情報を生成し、第三ユーザーＣに向けて移動する。第三ユーザーＣの元に到着し、ユーザー認証部３２０でのユーザー認証が行われると、可動カバー３００が上昇し、第三シャッター２８１ｃが開いて、第三印刷物収容部２８０ｃ内の第三印刷物Ｐ３が取り出し可能となる。第三ユーザーＣが第三印刷物Ｐ３を取り出すと、第三載置トレイ２８２ｃに設けた印刷物検知センサ３５０から検知結果の信号が出力され、サブ制御部２２０は第三印刷物Ｐ３の配送が完了したと判断し、全ての配送が完了したと判断する。
【００６８】
全ての配送が完了したと判断すると、サブ制御部２２０は、第三ＰＣ端末４０ｃからホームポジションまでの経路情報を生成し、帰還する。なお、帰還動作を開始する前に、可動カバー３００が初期高さに位置していない場合は、走行安定性を確保するために可動カバー３００が下降し、初期高さの状態に戻してから帰還動作を開始する。
【００６９】
図２３は、プリンタ１００がユーザーのＰＣ端末から印刷要求を受信してから、配送ロボット２００が配送を開始するまでのメイン制御部１０２及びサブ制御部２２０の処理フローの一例を示したものである。
【００７０】
プリンタ１００のメイン制御部１０２は、ユーザーのＰＣ端末からの印刷要求、印刷データ、配送指示の有無を、ＰＣインターフェース１０４を介して受信し（Ｓ１００１）、次に、配送指示の有無を確認する（Ｓ１００２）。ここで、配送指示が無い場合（「Ｓ１００２」で「Ｎ」）は、印刷及び本体排紙部（プリンタ１００またはフィニッシャー１１０の排紙部）に排紙がなされ（Ｓ１１０４）、処理フローが終了となる。
配送指示が有る場合（「Ｓ１００２」で「Ｙ」）は、配送ロボット２００がホームポジションにいるかどうかを確認する（Ｓ１００３）。
【００７１】
配送ロボット２００が未接続の場合（「Ｓ１００３」で「Ｎ」）は、ユーザーのＰＣ端末に、『配送中』と表示する通信を行い（Ｓ１１０１）、印刷及び本体排紙部に排紙がなされ（Ｓ１１０４）、処理フローが終了となる。
一方、配送ロボット２００が接続されている場合（「Ｓ１００３」で「Ｙ」）は、印刷枚数のジョブ情報から使用する印刷物収容部２８０の段数を算出する（Ｓ１００４）。次に、算出した使用する段数の印刷物収容部２８０の空きが有るか否かの判断を行う（Ｓ１００５）。
【００７２】
使用する段数の印刷物収容部２８０の空きが無い場合（「Ｓ１００５」で「Ｎ」）は、ユーザーのＰＣ端末に、『載置不可』と表示する通信を行い（Ｓ１１０２）、印刷及び本体排紙部に排紙がなされ（Ｓ１１０４）、処理フローが終了となる。
使用する段数の印刷物収容部２８０の空きが有る場合（「Ｓ１００５」で「Ｙ」）は、メイン制御部１０２の本体側通信部１０１から配送ロボット２００側のサブ制御部２２０へ配送指示が有るという情報と目的地情報とを送信する（Ｓ１００６）。
【００７３】
配送側通信部２１０にて配送指示が有るという情報を受信する（Ｓ１２０１）と、サブ制御部２２０は、地図データベースメモリ２５０にアクセスする。そして、メイン制御部１０２から送信された目的地情報に基づいて経路演算装置２６０が、走行経路及び走行距離を算出する（Ｓ１２０２）。算出した走行距離から必要なバッテリー量を算出し、算出したバッテリー量と、配送内部メモリ２５１に格納されているバッテリー２４０のバッテリー残量とを比較し、配送可能かどうかを判断する（Ｓ１２０３）。
【００７４】
次に、複数の印刷物収容部２８０のうち、フィニッシャー１１０の排紙口１１５と対向する高さに位置する印刷物収容部２８０のシャッター２８１を開放する（Ｓ１２０４）。
その後、搬送可能かどうかの判断結果を配送側通信部２１０からメイン制御部１０２に送信する（Ｓ１２０５）。
【００７５】
メイン制御部１０２は、サブ制御部２２０からの送信情報を受信する（Ｓ１００７）。そして、バッテリー残量に基づいたサブ制御部２２０の判断結果が「配送不可能」である場合（「Ｓ１００８」で「Ｎ」）は、ユーザーのＰＣ端末に、『バッテリー不足』と表示する通信を行う（Ｓ１１０３）。そして、印刷及び本体排紙部に排紙がなされ（Ｓ１１０４）、処理フローが終了となる。
一方、バッテリー残量に基づいたサブ制御部２２０の判断結果が「配送可能」である場合（「Ｓ１００８」で「Ｙ」）は、メイン制御部１０２は、印刷動作部１５０を制御し、印刷及び配送ロボット２００への排紙を開始する（Ｓ１００９）。これにより、シャッター２８１を開放した印刷物収容部２８０に印刷物Ｐが受け渡される。印刷及び配送ロボット２００への排紙が完了する（Ｓ１０１０）と、メイン制御部１０２はサブ制御部２２０へ排紙完了情報を送信し（Ｓ１０１１）、サブ制御部２２０はこの情報を受信する（Ｓ１２０６）。
【００７６】
排紙完了情報を受信したサブ制御部２２０は開放していたシャッター２８１を閉鎖する（Ｓ１２０７）。シャッター２８１を閉鎖すると、シャッター２８１の閉鎖が終了した情報と、印刷物Ｐを受け取った印刷物収容部２８０の情報と、を配送側通信部２１０からメイン制御部１０２に送信する（Ｓ１２０８）。
メイン制御部１０２は、サブ制御部２２０からの送信情報を受信する（Ｓ１０１２）と、印刷物Ｐを受け取った印刷物収容部２８０が最下段の第四印刷物収容部２８０ｄか否かによって印刷物収容部２８０に空きが有るか否かを判断する（Ｓ１０１３）。
【００７７】
最下段の第四印刷物収容部２８０ｄにも印刷物Ｐが収容され、印刷物収容部２８０に空きが無い場合（「Ｓ１０１３」で「Ｎ」）は、次のユーザーの印刷要求があっても印刷物収容部２８０に印刷物Ｐを収容することが出来ず、配送することはできない。また、第四印刷物収容部２８０ｄに印刷物Ｐが排出された状態では、配送ロボット２００の可動カバー３００は上昇した状態である。よって、この場合は、可動カバー３００を初期高さまで下降させ（Ｓ１２０９）、印刷物の配送を開始する（Ｓ１０１５）。
また、この場合で、さらに、次のユーザーの印刷要求があり、且つ、配送指示がある場合は、このユーザーのＰＣ端末に、『配送中』と表示する通信を行い（Ｓ１１０１）、印刷及び本体排紙部に排紙がなされる（Ｓ１１０４）。
【００７８】
印刷物収容部２８０に空きが有る場合（「Ｓ１０１３」で「Ｙ」）は、次のユーザーの印刷要求があるかどうかを確認する（Ｓ１０１４）。このとき、次のユーザーの印刷要求のタイミングとしては、先のユーザーの印刷要求を受信（Ｓ１００１）以後、且つ、サブ制御部２２０からシャッター２８１の閉鎖が終了したこと等の情報を受信する（Ｓ１０１２）以前、のタイミングであれば良い。
【００７９】
次のユーザーの印刷要求が有る場合（「Ｓ１０１４」で「Ｙ」）には、印刷物Ｐを受け取った印刷物収容部２８０の一段下の印刷物収容部２８０が、排紙口１１５と対向する高さに位置するように可動カバー３００を上昇させる（Ｓ１２１０）。その後、印刷要求及び配送先情報を受信（Ｓ１００１）したものとして、配送指示の有無を確認する（Ｓ１００２）制御からの処理フローを繰り返す。
【００８０】
次のユーザーの印刷要求が無い場合（「Ｓ１０１４」で「Ｎ」）には、印刷物Ｐを受け取った印刷物収容部２８０が最上段の第一印刷物収容部２８０ａか否かによって可動カバー３００が初期高さか否かを判断する（Ｓ１２１１）。
可動カバー３００が初期高さに無い場合（「Ｓ１２１１」で「Ｎ」）は、可動カバー３００を初期高さまで下降させ（Ｓ１２０９）、印刷物の配送を開始する（Ｓ１０１３）。
可動カバー３００が初期高さに有る場合（「Ｓ１２１１」で「Ｙ」）は、そのまま、印刷物の配送を開始する（Ｓ１０１３）。
【００８１】
なお、印刷枚数のジョブ情報から算出した使用する印刷物収容部２８０の段数が複数段の場合、印刷及び配送ロボット２００への排紙を開始（Ｓ１００９）後、一段目の印刷物収容部２８０に排出する枚数の印刷が完了すると、印刷を停止する。そして、印刷した枚数の印刷物の排紙が完了すると、一段目の印刷物収容部２８０のシャッター２８１を閉鎖し、一段下の印刷物収容部２８０が、排紙口１１５と対向する高さに位置するように可動カバー３００を上昇させる。次にこの一段下の印刷物収容部２８０のシャッター２８１を開放し、二段目の印刷物収容部２８０に排出する印刷物の印刷及び排紙を開始する。これを算出した段数分繰り返して、印刷及び配送ロボット２００への排紙が完了（Ｓ１０１０）後の制御に戻る。
【００８２】
図２４は、配送指示を受けた配送ロボット２００が自立走行して、配送先のユーザー付近に到達するまでのサブ制御部２２０の処理フローの一例を示したものである。
サブ制御部２２０は、配送指示を受けると、印刷物Ｐが印刷物収容部２８０に収容されたかどうかを印刷物検知センサ３５０によって確認する（Ｓ２００１）。
印刷物検知センサ３５０によって印刷物Ｐが確認できなかった場合（「Ｓ２００１」で「Ｎ」）は、ユーザーＰＣ端末及びプリンタ１００に『出力エラー』と表示する通信を行い（Ｓ２０１０）、「エラー終了（１）」として処理フローを終了する（Ｓ２０１１）。
【００８３】
印刷物検知センサ３５０によって印刷物Ｐが確認できた場合（「Ｓ２００１」で「Ｙ」）は、「Ｓ１２０２」で予め演算された走行経路で自立走行を開始する（Ｓ２００２）。目的地に到着するまでの間の走行中は、障害物検知センサ２７０を用いて障害物の有無を確認する（Ｓ２００３）。
【００８４】
障害物検知センサ２７０によって障害物を検知した場合（「Ｓ２００３」で「Ｙ」）は、地図データベースメモリ２５０にアクセスし、障害物検知センサ２７０にて検知した障害物サイズから、走行ルート上に回避スペースがあるかどうか判断する（Ｓ２０１２）。
回避不可と判断した場合（「Ｓ２０１２」で「Ｎ」）は、当初の走行ルートでは走行不可能であるため、地図データベースメモリ２５０にアクセスし、走行経路の再計算を行う（Ｓ２０１３）。
再計算した結果で新走行経路がない場合（「Ｓ２０１３」で「Ｎ」）は、走行停止し（Ｓ２０１４）、ユーザーＰＣ端末及びプリンタ１００に、『配送エラー』と表示する通信を行う（Ｓ２０１５）。そして、「エラー終了（２）」として処理フローを終了する（Ｓ２０１６）。
【００８５】
再計算した結果で新走行経路がある場合（「Ｓ２０１３」で「Ｙ」）は、新走行経路を配送内部メモリ２５１に格納し（Ｓ２０１７）、走行を再開する（Ｓ２０１８）。
【００８６】
また、「Ｓ２０１２」の判断で、走行経路上に回避スペースがあって回避可能と判断した場合（「Ｓ２０１２」で「Ｙ」）は、当初の走行経路で走行可能であるため、走行を再開する（Ｓ２０１８）。
【００８７】
障害物検知センサ２７０によって障害物を検知しない場合（「Ｓ２００３」で「Ｎ」）は、走行中に障害物検知センサ２７０によって検知される走行経路周囲の壁や机などの情報と、地図データとを比較する（Ｓ２００４）。そして、オドメトリによって自己位置推定位置が走行経路から逸脱しているか否かを判断する（Ｓ２００５）。
オドメトリによる自己位置推定位置が走行経路から逸脱している場合（「Ｓ２００５」で「Ｙ」）は、オドメトリによる自己位置推定結果と地図データとに基づいて、走行経路の再設定し（Ｓ２０１９）、その後、走行を再開する。
【００８８】
オドメトリによる自己位置推定位置が走行経路から逸脱していない場合（「Ｓ２００５」で「Ｎ」）は、配送ロボット２００が、ユーザーＰＣ端末に到着する（Ｓ２００６）。そして、配送ロボット２００は、印刷物収容部２８０の開口部が設けられた背面をユーザー側へ向けるように、回転を行う（Ｓ２００７）。回転が終わると走行を停止し（Ｓ２００８）、「配送完了」となる。
【００８９】
図２５は、配送ロボット２００が目的地の配送先のユーザー付近からプリンタ１００のあるホームポジションに到達するまでのサブ制御部２２０の処理フローの一例を示したものである。
上述した「配送完了」の後、印刷物検知センサ３５０によって、印刷物がなくなったのを検知する（Ｓ３００１）と、地図データベースメモリ２５０にアクセスして経路演算装置２６０よって帰路走行経路演算する。そして、演算した走行経路情報を配送内部メモリ２５１に格納する（Ｓ３００２）。
【００９０】
次に、プリンタ１００へ配送側通信部２１０より、「配送完了」の信号を送信し（Ｓ３００３）。ホームポジションに向かって自律走行を開始する（Ｓ３００４）。走行中は、障害物検知センサ２７０を用いて障害物の有無を確認する（Ｓ３００５）。
【００９１】
障害物検知センサ２７０によって障害物を検知した場合（「Ｓ３００５」で「Ｙ」）は、地図データベースメモリ２５０にアクセスし、障害物検知センサ２７０にて検知した障害物サイズから、走行経路上に回避スペースがあるかどうか判断する（Ｓ３０１２）。
回避不可と判断した場合（「Ｓ３０１２」で「Ｎ」）は、当初の走行経路では走行不可能となるため、地図データベースメモリ２５０にアクセスし、走行経路の再計算を行う（Ｓ３０１３）。
再計算した結果で新走行経路がない場合（「Ｓ３０１３」で「Ｎ」）は、走行停止し（Ｓ３０１４）、ユーザーＰＣ端末及びプリンタ１００に、『帰還エラー』と表示する通信を行う（Ｓ３０１５）。そして、「エラー終了（３）」として処理フローを終了する（Ｓ３０１６）。
【００９２】
再計算した結果で新走行経路がある場合（「Ｓ３０１３」で「Ｙ」）は、新走行経路を配送内部メモリ２５１に格納し（Ｓ３０１７）、走行を再開する（Ｓ３０１８）。
【００９３】
また、「Ｓ３０１２」の判断で、走行経路上に回避スペースがあって回避可能と判断した場合（「Ｓ３０１２」で「Ｙ」）は、当初の走行経路で走行可能であるため、走行を再開する（Ｓ３０１８）。
【００９４】
障害物検知センサ２７０によって障害物を検知しない場合（「Ｓ３００５」で「Ｎ」）は、走行中に障害物検知センサ２７０によって検知される走行経路周囲の壁や机などの情報と、地図データとを比較する（Ｓ３００６）。そして、オドメトリによって自己位置推定位置が走行経路から逸脱しているか否かを判断する（Ｓ３００７）。
オドメトリによる自己位置推定位置が走行経路から逸脱している場合（「Ｓ３００７」で「Ｙ」）は、オドメトリによる自己位置推定結果と地図データとに基づいてより、走行経路の再設定後、走行を再開する（Ｓ３０１９）。
【００９５】
オドメトリによる自己位置推定位置が走行経路から逸脱していない場合（「Ｓ３００７」で「Ｎ」）は、配送ロボット２００が、ホームポジションに到着し（Ｓ３００８）、背面側をプリンタ１００側へ向けるように、回転を行う（Ｓ３００９）。回転が終わるとフィニッシャー１１０と接続して、走行を停止し（Ｓ３０１０）する。その後、充電を開始し（Ｓ３０１１）、帰還の動作が「完了」となる。
【００９６】
図２６は、配送ロボット２００がユーザーの元への配送開始後のサブ制御部２２０の処理フローの一例を示したものである。
【００９７】
図２３を用いて説明した制御によって配送を開始した（Ｓ１０１５）配送ロボット２００は、移動を開始する前に、配送先のユーザーの内、ホームポジションから最も近いユーザを特定する（Ｓ４００１）。そして、特定した最も近いユーザーへ自律走行を開始する（Ｓ４００２）。自律走行開始からユーザーの元に到着するまでは、図２４を用いて説明した処理フローによって制御される。
ユーザーの元に到着する（Ｓ４００３）と、ユーザー認証を行う（Ｓ４００４）。そして、可動カバー昇降装置３１０の昇降モータ３１１を駆動して、ユーザーに受け渡す印刷物Ｐを収容する印刷物収容部２８０が、ユーザーの取り易い高さとなるように可動カバー３００を上昇させる（Ｓ４００５）。次に、ユーザーに受け渡す印刷物Ｐを収容する印刷物収容部２８０のシャッター２８１を開閉するシャッター開閉モータ２８５を駆動し、開口部に配置されたシャッター２８１を開放する（Ｓ４００６）。
【００９８】
ユーザーが印刷物Ｐを受け取る（Ｓ４００７）と、印刷物検知センサ３５０で印刷物Ｐが除去されたことを確認する（Ｓ４００７）。この確認がなされると、シャッター開閉モータ２８５を駆動し、印刷物が除去された印刷物収容部２８０の開口部をシャッター２８１によって閉鎖する（Ｓ４００９）。次に、昇降モータ３１１を駆動して、初期高さとなるように可動カバー３００を下降させる（Ｓ４０１０）。
【００９９】
次に、サブ制御部２２０は、他のユーザーの印刷物Ｐを保持しているか否かを判断する（Ｓ４０１１）。
他のユーザーの印刷物を保持している場合（「Ｓ４０１１」で「Ｙ」）は、残りの配送先のユーザーの内、現在地から最も近いユーザを特定する（Ｓ４０１２）。特定したら、「Ｓ４００２」以降の制御フローを実行する。
他のユーザーの印刷物を保持していない場合（「Ｓ４０１１」で「Ｎ」）は、配送ロボット２００は、ホームポジションへ向けて帰還を開始する（Ｓ４０１３）。
【０１００】
帰還を開始してからホームポジションに到着するまでは、図２５を用いて説明した処理フローによって制御される。そして、ホームポジションに到着すると、印刷物Ｐを配送する処理フローが終了する（Ｓ４０１４）。
【０１０１】
本実施形態の印刷物配送システム５００では、配送ロボット２００の印刷物Ｐを収容した印刷物収容部２８０を形成する可動カバー３００を上昇させて、他の印刷物収容部２８０を排紙口１１５に対向させる。このように排紙口１１５と対向する印刷物収容部２８０を切り替えることで印刷物Ｐが混載しないように仕分けることができる。
【０１０２】
また、印刷物収容部２８０等の印刷物収容部を複数配置する構成としては、上下方向に複数段配置する構成に限らず水平方向に複数配置する構成としてもよい。しかし、上下方向に配置することで、配送ロボット２００等の印刷物配送装置の水平方向の大きさの小型化を図ることができ、水平方向に配置する構成に比べて、より幅の狭い経路を通過可能となる。
【０１０３】
プリンタ１００は転写紙等のトナーを用いて画像を形成する電子写真方式の画像形成装置であるが、印刷物配送システム５００で用いる画像形成装置はこれに限るものではない。インクジェット方式の画像形成装置や感熱紙に対して画像を形成するサーマル方式の画像形成装置など、記録媒体上に画像を形成するものであれば適用可能である。
【０１０４】
印刷物収容部２８０を異ならせる印刷物Ｐの種類の違いとしては、出力命令を送信したユーザーのＰＣ端末の違いに限るものではない。例えば、同一のユーザーのＰＣ端末から出力命令を送信する場合であっても、印刷ジョブ毎にユーザーが分別した状態で印刷物Ｐを受け取りたい場合は、収容する印刷物収容部２８０を分ける設定が可能な構成としてもよい。
【０１０５】
以上に説明したものは一例であり、次の態様毎に特有の効果を奏する。
【０１０６】
（態様Ａ）
印刷物Ｐ等の印刷物を配送する配送ロボット２００等の印刷物配送装置において、印刷物を収容し、収容している印刷物を外部から取り出すことが可能な印刷物収容部２８０等の印刷物収容部を複数備え、複数の印刷物収容部と外部とを繋ぐ共通の開口部、または、複数の前記印刷物収容部のそれぞれと外部とを繋ぐそれぞれの開口部に、シャッター２８１等の開閉手段を備える。
これによれば、上記実施形態について説明したように、印刷物収容部を複数備えることで、種類の異なる印刷物毎に収容する印刷物収容部を異ならせることが可能となる。印刷物収容部が異なることで印刷物同士が混ざることを防止し、複数種類の印刷物を区別可能な状態で配送することが可能となる。さらに、態様Ａでは、印刷物配送装置が目的地まで配送するまでの間は、印刷物収容部の開口部を開閉手段によって閉鎖する。これにより、配送中の印刷物を他人に持ち去られることを防止することが可能となる。よって、態様Ａでは、複数種類の印刷物を区別可能な状態で配送することが可能で、且つ、配送時に第三者によって印刷物収容部から印刷物が取られるのを抑制することができる。
上記実施形態では、複数の前記印刷物収容部のそれぞれと外部とを繋ぐそれぞれの開口部に開閉手段を備える構成について説明した。複数の印刷物収容部と外部とを繋ぐ共通の開口部に一つの開閉手段を設ける構成としても、少なくとも配送時に第三者によって印刷物収容部から印刷物が取られるのを抑制することができる。
【０１０７】
（態様Ｂ）
態様Ａにおいて、印刷物収容部２８０等の印刷物収容部は上下方向に複数配置され、複数の印刷物収容部を一体的に昇降させる可動カバー昇降装置３１０等の昇降手段を備える。
これによれば、上記実施形態について説明したように、高さが一定の排紙口１１５等の画像形成側の排紙部に対して複数の印刷物収容部の位置を合わせることができる。よって、種類の異なる印刷物毎に収容する印刷物収容部を異ならせることが可能な構成を実現できる。
【０１０８】
（態様Ｃ）
態様Ｂにおいて、複数の印刷物収容部２８０等の印刷物収容部は可動カバー３００等の外装カバーに固定されており、可動カバー昇降装置３１０等の昇降手段は、複数の印刷物収容部と外装カバーとを一体的に昇降させる。
これによれば、上記実施形態について説明したように、外装カバーを昇降させることで、複数の印刷物収容部を同時に昇降させることを、簡易な構成で実現できる。
【０１０９】
複数の印刷物収容部を昇降させる構成としては、昇降しない外装カバーの内部に複数の印刷物収容部が形成された部材を設け、この部材を昇降させてもよい。この構成の場合、外装カバーの内側に昇降させるスペースを確保する必要が生じ、外装カバーが高くなり、移動時も高いままとなり、バランスが悪くなるおそれがある。これに対して、複数の印刷物収容部が形成された外装カバーを昇降させる構成であれば、移動時には外装カバーを下降させてから移動させることで、移動時にバランスが悪くなることを防止できる。
【０１１０】
（態様Ｄ）
態様Ａ乃至Ｃの何れかの態様において、印刷物収容部２８０等の印刷物収容部に印刷物Ｐ等の印刷物を収容してユーザーＰＣ端末等の目的地に向けて移動している間は、シャッター２８１等の開閉手段によって開口部を閉鎖する。
これによれば、上記実施形態について説明したように、移動中に第三者によって印刷物Ｐが取り出されることを防止することができる。
【０１１１】
（態様Ｅ）
態様Ａ乃至Ｄの何れかの態様において、印刷物収容部２８０等の印刷物収容部の内部の印刷物Ｐ答の印刷物の有無を検知する印刷物検知センサ３５０等の印刷物検知手段を備える。
これによれば、上記実施形態について説明したように、印刷物収容部に印刷物検出手段が備えられていることによって、印刷物収容部に収容された印刷物の有無を把握でき、ユーザーが印刷物を受け取ったか否かを認識することが可能となる。
【０１１２】
（態様Ｆ）
態様Ａ乃至Ｅの何れかの態様において、印刷物Ｐ等の印刷物の配送先の対象（ユーザー等）の認証を行うユーザー認証部３２０等の印刷物配送対象認証手段を有する。
これによれば、上記実施形態について説明したように、認識されたユーザー等の使用者のみが印刷物収容部２８０等の印刷物収容部内に収容された印刷物にアクセスすることができる。このため、印刷物を他人に持ち去られることを防止することが可能となる。
【０１１３】
（態様Ｇ）
態様Ａ乃至Ｆの何れかの態様において、画像形成手段や後処理手段を備えず、プリンタ１００等の画像形成装置から出力される印刷物Ｐ等の印刷物、または、画像形成装置で画像が形成された印刷物に後処理を施すフィニッシャー１１０等の後処理装置から出力される印刷物を受け取り、画像形成装置または後処理装置から配送ロボット２００等の装置本体が分離して、受け取った印刷物をユーザーＰＣ端末近傍等の目的地まで配送する。
これによれば、上記実施形態について説明したように、画像形成を行う画像形成手段や画像が形成された印刷物に後処理を施す後処理手段を備えていないため、印刷物を搬送するために移動する装置本体の小型化を図ることができる。よって、画像形成部を備えたものや、後処理機構を備えたものが移動する従来の構成よりも印刷物配送装置の小型化が可能である。
【０１１４】
（態様Ｈ）
態様Ａ乃至Ｇの何れかの態様において、プリンタ１００等の画像形成装置の本体と無線通信する配送側通信部２１０等の配送側通信手段と、各部の制御を行うサブ制御部２２０等の配送制御手段と、画像形成装置の本体またはフィニッシャー１１０等の後処理装置から分離して自律走行するための台車部２３０等の自律走行手段と、自律走行手段の動力源となるバッテリー２４０等の蓄電池と、事前に入力される地図データベース等の地図情報及び自律走行しながら獲得する追加障害物６５０の位置情報等の情報を記憶する配送内部メモリ２５１等の記憶手段と、自律走行の経路を演算するための経路演算装置２６０等の演算手段と、走行経路上の障害物を検知する障害物検知センサ２７０等の障害物検知手段と、プリンタ１００等の画像形成装置の本体またはフィニッシャー１１０等の後処理装置から出力される印刷物を収容する印刷物収容部２８０等の印刷物収容部と、印刷物収容部での印刷物の有無を検知する印刷物検知センサ３５０等の印刷物検知手段と、を備え、印刷物収容部が印刷物を収容していることを確認すると、演算手段が地図情報上の目的地までの経路の演算を行い、演算した経路に沿った走行中に障害物検知手段が記憶手段の地図情報上に存在しない障害物を検知すると回避動作を行い、新たに経路の演算を行いながら記憶手段が備える地図情報を更新しつつ、印刷物をユーザーのＰＣ端末近傍等の目的地まで配送配送する。
これによれば、上記実施形態について説明したように、配送ロボット２００等の印刷物配送装置が自律走行によって目的地まで印刷物を搬送する構成を実現することが可能となる。
【０１１５】
（態様Ｉ）
転写紙等の記録媒体に画像を形成する印刷動作部１５０等の画像形成部と、画像形成部が画像を形成した印刷物を目的地まで配送する印刷物配送手段と、を備えるプリンタ１００等の画像形成装置において、印刷物配送手段として、態様Ａ乃至Ｈの何れかに係る配送ロボット２００等の印刷物配送装置を用いる。
これによれば、上記実施形態について説明したように、画像形成を行った印刷物を狭いオフィスなどでも、安全、且つ、確実に印刷物の配送が可能な構成を実現することができる。また、複数種類の印刷物を区別可能な状態で配送することが可能で、且つ、配送時に第三者によって印刷物収容部から印刷物が取られるのを抑制することができる。
【０１１６】
（態様Ｊ）
転写紙等の記録媒体に画像を形成し、印刷物Ｐ等の印刷物として出力するプリンタ１００等の画像形成手段と、画像形成手段が出力した印刷物を目的地まで配送する印刷物配送手段と、を備える印刷物配送システム５００等の印刷物配送システムにおいて、印刷物配送手段として、態様Ａ乃至Ｈの何れかに係る配送ロボット２００等の印刷物配送装置を用いる。
これによれば、上記実施形態について説明したように、画像形成手段が出力した印刷物を狭いオフィスなどでも、安全、且つ、確実に印刷物の配送が可能な構成を実現することができる。また、複数種類の印刷物を区別可能な状態で配送することが可能で、且つ、配送時に第三者によって印刷物収容部から印刷物が取られるのを抑制することができる。
【符号の説明】
【０１１７】
４０  ＰＣ端末
４０ａ  第一ＰＣ端末
４０ｂ  第二ＰＣ端末
４０ｃ  第三ＰＣ端末
１００  プリンタ
１０１  本体側通信部
１０２  メイン制御部
１０３  本体内部メモリ
１０４  インターフェース
１１０  フィニッシャー
１１５  排紙口
１５０  印刷動作部
２００  配送ロボット
２１０  配送側通信部
２２０  サブ制御部
２３０  台車部
２３１ａ  駆動タイヤ
２３１ｂ  補助タイヤ
２３２  駆動モータ
２４０  バッテリー
２５０  地図データベースメモリ
２５１  配送内部メモリ
２６０  経路演算装置
２７０  障害物検知センサ
２８０  印刷物収容部
２８０ａ  第一印刷物収容部
２８０ｂ  第二印刷物収容部
２８０ｃ  第三印刷物収容部
２８０ｄ  第四印刷物収容部
２８１  シャッター
２８１ａ  第一シャッター
２８１ｂ  第二シャッター
２８１ｃ  第三シャッター
２８２  載置トレイ
２８２ａ  第一載置トレイ
２８２ｂ  第二載置トレイ
２８２ｃ  第三載置トレイ
２８２ｄ  第四載置トレイ
２８３  シャッター回転軸
２８４  シャッター開閉ベルト
２８５  シャッター開閉モータ
２９０  シャッター開閉機構
３００  可動カバー
３０１  前面側固定カバー
３０２  背面側固定カバー
３０３  前面側目隠しカバー
３０４  背面側目隠しカバー
３１０  可動カバー昇降装置
３１１  昇降モータ
３１２  昇降リンク
３１３  ボールネジ機構
３２０  ユーザー認証部
３５０  印刷物検知センサ
３５０ａ  第一印刷物検知センサ
５００  印刷物配送システム
６００  障害物
６００ａ  障害物位置情報
６０１  測定点
６５０  追加障害物
Ｌ１  走行経路
Ｌ２  新走行経路
Ｐ  印刷物
Ｐ１  第一印刷物
Ｐ２  第二印刷物
Ｐ３  第三印刷物
【先行技術文献】
【特許文献】
【０１１８】
【特許文献１】特開２００６−２８４８１０号公報
【図１】
2016175757.tif 000003
【図２】
2016175757.tif 000004
【図３】
2016175757.tif 000005
【図４】
2016175757.tif 000006
【図５】
2016175757.tif 000007
【図６】
2016175757.tif 000008
【図７】
2016175757.tif 000009
【図８】
2016175757.tif 000010
【図９】
2016175757.tif 000011
【図１０】
2016175757.tif 000012
【図１１】
2016175757.tif 000013
【図１２】
2016175757.tif 000014
【図１３】
2016175757.tif 000015
【図１４】
2016175757.tif 000016
【図１５】
2016175757.tif 000017
【図１６】
2016175757.tif 000018
【図１７】
2016175757.tif 000019
【図１８】
2016175757.tif 000020
【図１９】
2016175757.tif 000021
【図２０】
2016175757.tif 000022
【図２１】
2016175757.tif 000023
【図２２】
2016175757.tif 000024
【図２３】
2016175757.tif 000025
【図２４】
2016175757.tif 000026
【図２５】
2016175757.tif 000027
【図２６】
2016175757.tif 000028