(57)【要約】【課題】測位精度の低い安価なＧＰＳ受信機を使用した場合であっても、所定の路線を走行する移動体の測位精度を向上させる。【解決手段】位置検出装置１は、ＧＰＳ衛星から電波を受信して前記移動体の測位位置を示す第１の位置情報を求めるＧＰＳ受信機１１と、前記第１の位置情報を、あらかじめ定められた特定位置を示す第２の位置情報に修正する位置情報修正部１３と、第２の位置情報を位置情報取得装置に送信する通信部１４と、を備える。【選択図】図１
2016095296.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の路線を走行する移動体に搭載され、移動体の位置情報を位置情報取得装置に送信する位置検出装置であって、
ＧＰＳ衛星から電波を受信して前記移動体の測位位置を示す第１の位置情報を求めるＧＰＳ受信機と、
前記第１の位置情報を、あらかじめ定められた特定位置を示す第２の位置情報に修正する位置情報修正部と、
前記第２の位置情報を前記位置情報取得装置に送信する通信部と、
を備えることを特徴とする位置検出装置。
【請求項２】
前記位置情報修正部は、前記測位位置が前記路線の一部を含む閉領域内にあると判定した場合には、前記第１の位置情報を、前記閉領域の中心点の位置を示す第２の位置情報に修正することを特徴とする、請求項１に記載の位置検出装置。
【請求項３】
前記閉領域の中心点は、前記路線上に位置するように設定されることを特徴とする、請求項２に記載の位置検出装置。
【請求項４】
過去の前記第１の位置情報又は過去の前記第２の位置情報から前記移動体の進行方向を検出する進行方向検出部を更に備え、
前記位置情報修正部は、前記測位位置が前記移動体の進行方向に対応付けられた前記閉領域内にあると判定した場合には、前記第２の位置情報に修正することを特徴とする、請求項２又は３に記載の位置検出装置。
【請求項５】
前記路線に沿って複数の位置情報通知装置が配置されており、
前記通信部は、前記第１の位置情報を発信し、該第１の位置情報を受信した位置情報通知装置から前記第２の位置情報を受信し、
前記位置情報修正部は、前記通信部が前記第２の位置情報を受信すると、前記通信部に対し、該第２の位置情報を前記位置情報取得装置に送信するよう指示することを特徴とする、請求項１に記載の位置検出装置。
【請求項６】
前記通信部は、前記第１の位置情報を発信し、該第１の位置情報を受信した位置情報通知装置から、該位置情報通知装置と該位置情報通知装置の次に進行方向に配置される位置情報通知装置との間の位置を示す中間位置情報を受信し、
前記位置情報修正部は、前記第１の位置情報と前記中間位置情報とを比較し、前記第１の位置情報の示す位置が、前記中間位置情報が示す位置を含む所定の範囲内にある場合に、前記通信部に対し、該中間位置情報を前記位置情報取得装置に送信するように指示することを特徴とする、請求項５に記載の位置検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ＧＰＳ（Global Positioning System：全地球測位システム）受信機を用いて移動体の位置を検出する位置検出装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ＧＰＳは、上空にある複数のＧＰＳ衛星から送信される電波をＧＰＳ受信機が受信し、現在位置を示す位置情報などを得るシステムである。ＧＰＳは当初は軍事用に使用される測位システムであったが、現在では民生用としても幅広く使用され、携帯電話やカーナビゲーションシステムなどにも用いられる。
【０００３】
しかし、ＧＰＳには精度による測位誤差があり、測位位置と実際の位置とがずれることがある。そのため、測位精度を向上させる検討が幅広く行われており、一般的にＧＰＳ受信機はＧＰＳから得られる位置情報以外に加速度センサ等、他のセンサから得られる情報を使用し、マップマッチング処理を行うことにより精度を高めている（例えば、特許文献１及び２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０００−３４６６６３号公報
【特許文献２】特開２００３−０５８０４６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記のような測位精度の高いＧＰＳ受信機は高価であり、他のセンサを搭載しないＧＰＳ受信機を使用すると測位誤差が大きくなり、正確な位置を検出することが難しくなるという問題があった。
【０００６】
一方、電車やバスのような、あらかじめ決められた路線（線路又は道路）を走行する移動体を測位する場合は、どの区間を走行しているかを検出できる程度の精度があればよい。
【０００７】
かかる事情に鑑みてなされた本発明の目的は、他のセンサを搭載しない安価なＧＰＳ受信機を使用した場合であっても、電車やバスなどのあらかじめ決められた路線を走行する移動体の測位精度を向上させることが可能な位置検出装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するため、本発明に係る位置検出装置は、所定の路線を走行する移動体に搭載され、移動体の位置情報を位置情報取得装置に送信する位置検出装置であって、ＧＰＳ衛星から電波を受信して前記移動体の測位位置を示す第１の位置情報を求めるＧＰＳ受信機と、前記第１の位置情報を、あらかじめ定められた特定位置を示す第２の位置情報に修正する位置情報修正部と、前記第２の位置情報を前記位置情報取得装置に送信する通信部と、を備えることを特徴とする。
【０００９】
さらに、本発明に係る位置検出装置において、前記位置情報修正部は、前記測位位置が前記路線の一部を含む閉領域内にあると判定した場合には、前記第１の位置情報を、前記閉領域の中心点の位置を示す第２の位置情報に修正することを特徴とする。
【００１０】
さらに、本発明に係る位置検出装置において、前記閉領域の中心点は、前記路線上に位置するように設定されることを特徴とする。
【００１１】
さらに、本発明に係る位置検出装置において、過去の前記第１の位置情報又は過去の前記第２の位置情報から前記移動体の進行方向を検出する進行方向検出部を更に備え、前記位置情報修正部は、前記測位位置が前記移動体の進行方向に対応付けられた前記閉領域内にあると判定した場合には、前記第２の位置情報に修正することを特徴とする。
【００１２】
さらに、本発明に係る位置検出装置において、前記路線に沿って複数の位置情報通知装置が配置されており、前記通信部は、前記第１の位置情報を発信し、該第１の位置情報を受信した位置情報通知装置から前記第２の位置情報を受信し、前記位置情報修正部は、前記通信部が前記第２の位置情報を受信すると、前記通信部に対し、該第２の位置情報を前記位置情報取得装置に送信するよう指示することを特徴とする。
【００１３】
さらに、本発明に係る位置検出装置において、前記通信部は、前記第１の位置情報を発信し、該第１の位置情報を受信した位置情報通知装置から、該位置情報通知装置と該位置情報通知装置の次に進行方向に配置される位置情報通知装置との間の位置を示す中間位置情報を受信し、前記位置情報修正部は、前記第１の位置情報と前記中間位置情報とを比較し、前記第１の位置情報の示す位置が、前記中間位置情報が示す位置を含む所定の範囲内にある場合に、前記通信部に対し、該中間位置情報を前記位置情報取得装置に送信するように指示することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、他のセンサを搭載しない安価なＧＰＳ受信機を使用した場合であっても、路面電車やバスなどのあらかじめ決められた路線を走行する移動体の測位精度を向上させることができるようになる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の第１の実施形態に係る位置検出装置の構成例を示すブロック図である。
【図２】本発明の第１の実施形態に係る位置検出装置の動作を説明する図である。
【図３】本発明の第２の実施形態に係る位置検出装置の構成例を示すブロック図である。
【図４】本発明の第２の実施形態に係る位置検出装置の動作を説明する第１の図である。
【図５】本発明の第２の実施形態に係る位置検出装置の動作を説明する第２の図である。
【図６】本発明の第３の実施形態に係る位置検出装置の構成例を示すブロック図である。
【図７】本発明の第３の実施形態に係る位置検出装置の動作を説明する図である。
【図８】本発明の第４の実施形態に係る位置検出装置の構成例を示すブロック図である。
【図９】本発明の第４の実施形態に係る位置検出装置の動作を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。
【００１７】
（第１の実施形態）
図１は、本発明の第１の実施形態に係る位置検出装置の構成例を示すブロック図である。図１に示す例では、位置検出装置１は、ＧＰＳ受信機１１と、記憶部１２と、位置情報修正部１３と、通信部１４と、を備える。位置検出装置１は、路面電車やバスなどの所定の路線を走行する移動体に搭載され、移動体の位置情報を位置情報取得装置（図示せず）に送信する。位置情報取得装置は、位置検出装置１から移動体の位置情報を取得して解析する装置である。
【００１８】
ＧＰＳ受信機１１は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信して移動体の現在位置を測位し、測位位置を示す第１の位置情報（修正前の位置情報）を求め、位置情報修正部１３に出力する。位置情報は、例えば経度及び緯度の情報で表される。
【００１９】
図２は、第１の実施形態に係る位置検出装置１の動作を説明する図である。所定の閉領域Ａは、移動体Ｍが走行する路線Ｒの一部を含む閉領域であり、閉領域Ａの中心点を仮想点Ｂとする。好適には、仮想点Ｂが路線Ｒ上に位置するように設定される。閉領域Ａ及び仮想点Ｂは複数設定されるが、ここでは代表して２つの閉領域Ａ１，Ａ２、及び２つの仮想点Ｂ１，Ｂ２を図示している。仮想点Ｂの間隔は、ＧＰＳ受信機１１の測位精度（直径）以上とする。一例として、ＧＰＳ受信機１１の測位精度が５．３ｍ ２ＤＲＭＳである場合、例えば仮想点Ｂの間隔を５０ｍとし、閉領域Ａを５０ｍ×５０ｍの正方形とする。
【００２０】
図２中のＣはＧＰＳ受信機１１によって求められた第１の位置情報が示す位置（測位位置）であり、誤差を含んでいる。移動体Ｍは路線Ｒを走行しているため、移動体Ｍの正確な位置は、路線Ｒ上の点となる。そのため、本発明では、位置情報が示す位置を、測位位置Ｃから仮想点Ｂの位置に修正する。
【００２１】
記憶部１２は、閉領域Ａの位置情報及び仮想点Ｂの位置情報を紐付けて記憶する。なお、仮想点Ｂの位置は閉領域Ａの位置情報から計算できるため、閉領域Ａの位置情報のみを記憶してもよい。
【００２２】
位置情報修正部１３は、ＧＰＳ受信機１１によって得られる測位位置Ｃがいずれかの閉領域Ａ内にあるか否かを判定する。そして、測位位置Ｃがいずれかの閉領域Ａ内にあると判定した場合には、記憶部１２から該閉領域Ａに紐付けられた仮想点Ｂの位置情報を取得し、第２の位置情報（修正された位置情報）として通信部１４に出力する。これにより、ＧＰＳ受信機１１によって検出された測位位置Ｃは、仮想点Ｂの位置に修正される。
【００２３】
一方、位置情報修正部１３は、ＧＰＳ受信機１１によって得られる測位位置Ｃがいずれの閉領域Ａ内にも位置しないと判定した場合には、測位が正確に行われていないこと示すエラー情報を通信部１４に出力する。
【００２４】
あるいは、位置情報修正部１３は、測位位置Ｃがいずれの閉領域Ａ内にも位置しない場合には、測位位置Ｃに最も近い仮想点Ｂの位置を示す第２の位置情報を通信部１４に出力するようにしてもよいし、位置情報を更新しないで保持するようにしてもよい。これにより、位置情報取得装置がエラー情報を許可しない仕様であっても対応することが可能となる。
【００２５】
通信部１４は、位置情報修正部１３から入力される第２の位置情報を、位置情報取得装置に送信する。
【００２６】
上述したように、第１の実施形態に係る位置検出装置１は、ＧＰＳ受信機１１によりＧＰＳ衛星から電波を受信して測位位置Ｃを示す第１の位置情報（修正前の位置情報）を求め、位置情報修正部１３により測位位置Ｃが移動体Ｍのあらかじめ決まっている路線Ｒの一部を含む閉領域Ａ内にあると判定した場合には、第１の位置情報を、閉領域Ａ内の中心点（仮想点）Ｂの位置を示す第２の位置情報（修正後の位置情報）に修正し、通信部１４により第２の位置情報を位置情報取得装置に送信する。
【００２７】
かかる構成により、第１の実施形態に係る位置検出装置１によれば、他のセンサを搭載しない測位精度の低い安価なＧＰＳ受信機を使用した場合であっても、所定の路線を走行する移動体Ｍの測位精度を向上させることができるようになる。また、本発明によればマップマッチング処理が不要であるため、処理を簡略化できるとともに、地図データを記憶する必要がないので記憶部１２の容量を小さくすることができる。
【００２８】
（第２の実施形態）
次に、本発明の第２の実施形態について説明する。図３は、第２の実施形態に係る位置検出装置の構成例を示すブロック図である。図３に示す例では、位置検出装置２は、ＧＰＳ受信機１１と、記憶部１２と、位置情報修正部１３ａと、通信部１４と、進行方向検出部１５と、を備える。
【００２９】
ＧＰＳ受信機１１は、第１の実施形態と同様に、ＧＰＳ衛星からの電波を受信して移動体の現在位置を測位し、第１の位置情報を位置情報修正部１３ａに出力する。
【００３０】
進行方向検出部１５は、過去の第１の位置情報又は過去の第２の位置情報から移動体Ｍの進行方向を検出し、進行方向情報を位置情報修正部１３ａに出力する。移動体Ｍの路線には上り用と下り用があり、両者を区別するために進行方向を検出する。そのため、進行方向情報は上り方向か下り方向のいずれかを示す情報としてもよい。
【００３１】
図３に示す例では、進行方向検出部１５は位置情報修正部１３ａから第２の位置情報を取得し、第２の位置情報が示す位置の時間変化から移動体Ｍの進行方向を検出する。他の方法として、進行方向検出部１５はＧＰＳ受信機１１から第１の位置情報を取得し、測位位置Ｃの時間変化から移動体Ｍの進行方向を検出してもよい。
【００３２】
記憶部１２は、進行方向、閉領域Ａの位置情報、及び仮想点Ｂの位置情報を紐付けて記憶する。なお、仮想点Ｂの位置は閉領域Ａから計算できるため、閉領域Ａの位置情報のみを記憶してもよい。
【００３３】
位置情報修正部１３ａは、ＧＰＳ受信機１１によって得られる測位位置Ｃが、移動体Ｍの進行方向に対応付けられたいずれかの閉領域Ａ内にあると判定した場合には、該閉領域Ａ内の仮想点Ｂの位置を示す第２の位置情報を通信部１４に出力する。一方、測位位置Ｃがいずれの閉領域Ａ内にも位置しない場合には、ＧＰＳ受信機１１により求められた測位位置Ｃが正確でないことを示すエラー情報、あるいは測位位置Ｃに最も近い仮想点Ｂの位置を示す第２の位置情報を通信部１４に出力するようにしてもよいし、位置情報を更新しないで保持するようにしてもよい。
【００３４】
図４は、第２の実施形態に係る位置検出装置２の動作を説明する図である。ここでは、移動体Ｍが路面電車である場合を想定している。路面電車は、上りと下りで異なる路線（線路）を走行し、異なる路線に対してそれぞれ上り用の停留所Ｔ１と下り用の停留所Ｔ２とが設置される。上り用の停留所Ｔ１と下り用の停留所Ｔ２とは、路線を挟んで向かい合わせに近接して設置されることが多い。
【００３５】
路面電車の停留所はある程度の長さ（例えば、約２０ｍ）を有するため、停留所の入口又は出口近傍の路線上に仮想点を設けることで、上り方向の仮想点と下り方向の仮想点とを区別することができる。図４に示す例では、上り用の停留所Ｔ１の入口近傍の路線Ｒ１上に仮想点Ｂ１を設け、下り用の停留所Ｔ２の入口近傍の路線Ｒ２上に仮想点Ｂ２を設ける。
【００３６】
図４に示す例で位置検出装置２の動作を説明する。まず、進行方向検出部１５は、路面電車Ｍの進行方向が上り方向であることを検出する。この場合、進行方向に対応付けられた閉領域はＡ１となり、進行方向に対応付けられた仮想点はＢ１となる。
【００３７】
位置情報修正部１３ａは、測位位置Ｃが閉領域Ａ１内にあると判定すると、仮想点Ｂ１は進行方向に対応付けられた仮想点であるため、仮想点Ｂ１の位置を示す第２の位置情報を出力する。その後、位置情報修正部１３ａが、測位位置Ｃが閉領域Ａ２内にあると判定した場合には、仮想点Ｂ２は進行方向に対応付けられた仮想点ではないため、第２の位置情報は出力しないようにする。このため、停留所が路線を挟んで近接して設置されていた場合でも、いずれの停留所に到着したのかを正確に判別することができる。
【００３８】
図５も、第２の実施形態に係る位置検出装置２の動作を説明する図である。ここでは、移動体Ｍがバスである場合を想定している。バスは、上りと下りで異なる路線（道路）を走行し、異なる路線に対してそれぞれ上り用の停留所Ｔ１と下り用の停留所Ｔ２とが設置される。上り用の停留所Ｔ１と下り用の停留所Ｔ２とは、路線を挟んで向かい合わせに近接して設置されることが多い。
【００３９】
図５に示す例では、上り用の停留所Ｔ１の入口近傍の路線Ｒ１上に仮想点Ｂ１を設け、下り用の停留所Ｔ２の入口近傍の路線Ｒ２上に仮想点Ｂ２を設ける。バスの停留所は路面電車の停留所よりも短く、停留所の入口又は出口近傍の路線上に仮想点を設けても、図示するように閉領域Ａ１と閉領域Ａ２が重なることがある。そうすると、ＧＰＳ受信機１１によって求められた測位位置Ｃが閉領域Ａ１及びＡ２の重なった領域内にある場合、測位位置Ｃを仮想点Ｂ１，Ｂ２のいずれの位置に修正するかを判別する必要が生じる。そこで、位置情報修正部１３ａは、測位位置Ｃが進行方向に対応付けられた閉領域内にあるかのみを判定し、進行方向に対応付けられていない閉領域内にあるかは判定しないようにする。
【００４０】
図５に示す例で位置検出装置２の動作を説明する。まず、進行方向検出部１５はバスＭの進行方向が上り方向であることを検出する。この場合、進行方向に対応付けられた閉領域はＡ１となる。
【００４１】
そして位置情報修正部１３ａは、測位位置Ｃが進行方向に対応付けられた閉領域Ａ１内にあると判定すると、仮想点Ｂ１の位置を示す第２の位置情報を出力する。閉領域Ａ２は進行方向には対応付けられていないため、位置情報修正部１３ａは測位位置Ｃが閉領域Ａ２内にあるかの判定を行うことはなく、その結果、仮想点Ｂ２の位置を示す第２の位置情報を出力することもない。なお、図４に示す例における位置検出装置２の動作も同様に、測位位置Ｃが進行方向に対応付けられた閉領域内にあるかのみを判定するようにしてもよい。
【００４２】
上述したように、第２の実施形態に係る位置検出装置２は、進行方向検出部１５により過去の第１の位置情報又は過去の第２の位置情報から移動体Ｍの進行方向を検出し、位置情報修正部１３ａにより、測位位置Ｃが移動体Ｍの進行方向に対応付けられた閉領域内にあると判定した場合には、該閉領域の中心点（仮想点）の位置を示す第２の位置情報を出力する。
【００４３】
路面電車やバスの停留所は路線を挟んで近接して設置されることが多いが、かかる構成により、第２の実施形態に係る位置検出装置２によれば、他のセンサを搭載しない測位精度の低い安価なＧＰＳ受信機を使用した場合であっても、近接した停留所のどちらに到着したのかを正確に判別することができる。
【００４４】
（第３の実施形態）
次に、本発明の第３の実施形態について説明する。図６は、第３の実施形態に係る位置検出装置の構成例を示すブロック図である。図６に示す例では、位置検出装置３は、ＧＰＳ受信機１１と、位置情報修正部１３ｂと、通信部１４ａと、を備える。
【００４５】
図７は、第３の実施形態に係る位置検出装置３の動作を説明する図である。本実施形態においては、移動体Ｍが走行する路線に沿って複数の位置情報通知装置２０が配置される。図７に示す例では、位置情報通知装置２０は停留所に設置される。例えば、位置情報通知装置２０を停留所のＬＥＤ表示機に組み込むことができる。
【００４６】
位置情報通知装置２０は、停留所Ｔの設置位置の情報又は停留所Ｔに対向する路線上の位置の情報を第２の位置情報として有しており、位置検出装置３から第１の位置情報を受信する機能と、第２の位置情報を位置検出装置３に送信する機能とを有している。
【００４７】
ＧＰＳ受信機１１は、他の実施形態と同様に、ＧＰＳ衛星からの電波を受信して第１の位置情報を求め、位置情報修正部１３ｂに出力する。
【００４８】
位置情報修正部１３ｂは、ＧＰＳ受信機１１から取得した第１の位置情報を通信部１４ａに出力し、該第１の位置情報を受信した位置情報通知装置２０から第２の位置情報を受信するまで待機する。
【００４９】
通信部１４ａは第１の位置情報を外部に発信し続ける。位置情報通知装置２０は位置検出装置３から第１の位置情報を受信すると、第２の位置情報を位置検出装置３に送信する。位置検出装置３が位置情報通知装置２０に近づくにつれて、第１の位置情報を示す電波の受信電力が大きくなるため、例えば該受信電波が所定の閾値を越えた場合に、位置検出装置３が停留所に接近又は到着しているとして、第２の位置情報を位置検出装置３に送信する。
【００５０】
通信部１４ａは該第１の位置情報を受信した位置情報通知装置２０から第２の位置情報を受信すると、第２の位置情報の受信を位置情報修正部１３ｂに通知する。
【００５１】
位置情報修正部１３ｂは、通信部１４ａから第２の位置情報の受信が通知されると、移動体Ｍが停留所Ｔに接近又は到着していると判断し、該第２の位置情報を位置情報取得装置に送信するように通信部１４ａに指示する。通信部１４ａは該指示に基づき、第２の位置情報を位置情報取得装置に送信する。
【００５２】
上述したように、第３の実施形態に係る位置検出装置３は、通信部１４ａにより、第１の位置情報を発信し、該第１の位置情報を受信した位置情報通知装置２０から第２の位置情報を受信する。そして、位置情報修正部１３ｂにより、通信部１４ａが第２の位置情報を受信すると、通信部１４ａに対し、第２の位置情報を位置情報取得装置に送信するよう指示する。
【００５３】
かかる構成により、ＧＰＳ受信機１１によって検出された測位位置は、第２の位置情報が示す位置に修正される。よって、第３の実施形態に係る位置検出装置３によれば、位置検出装置１，２では必要であった閉領域を記憶する手段を設けることなく、所定の路線を走行する移動体Ｍの測位精度を向上させることができるようになる。
【００５４】
（第４の実施形態）
次に、本発明の第４の実施形態について説明する。図８は、第４の実施形態に係る位置検出装置の構成例を示すブロック図である。図８に示す例では、位置検出装置４は、ＧＰＳ受信機１１と、位置情報修正部１３ｃと、通信部１４ｂと、を備える。
【００５５】
図９は、第４の実施形態に係る位置検出装置４の動作を説明する図である。本実施形態では、第３の実施形態と同様に、移動体Ｍの路線に沿って複数の位置情報通知装置２０が配置され、図９に示す例では、位置情報通知装置２０は停留所に設置される。
【００５６】
位置情報通知装置２０は停留所Ｔの設置位置の情報又は停留所Ｔに対向する路線上の位置の情報を第２の位置情報として有しており、位置検出装置４から第１の位置情報を受信する機能と、第２の位置情報及び中間位置情報を位置検出装置４に送信する機能とを有している。ここで、中間位置情報とは、第１の位置情報を受信した位置情報通知装置２０−１と、位置情報通知装置２０−１の次に進行方向に配置される位置情報通知装置２０−２との間の、路線上の任意の位置（中間位置）Ｐを示す位置情報である。中間位置Ｐは、例えば、交差点の位置や踏み切りの位置とする。なお、中間位置Ｐは、位置情報通知装置２０−１と位置情報通知装置２０−２との間に複数設けてもよい。
【００５７】
ＧＰＳ受信機１１は、他の実施形態と同様に、ＧＰＳ衛星からの電波を受信して第１の位置情報を求め、位置情報修正部１３ｃに出力する。
【００５８】
位置情報修正部１３ｃは、ＧＰＳ受信機１１から取得した第１の位置情報を通信部１４ｂに出力し、該第１の位置情報を受信した位置情報通知装置２０から第２の位置情報及び中間位置情報を受信するまで待機する。
【００５９】
通信部１４ｂは第１の位置情報を外部に発信し続ける。位置情報通知装置２０は位置検出装置４から第１の位置情報を受信すると、第２の位置情報及び中間位置情報を位置検出装置４に送信する。位置検出装置４が位置情報通知装置２０に近づくにつれて、第１の位置情報を示す電波の受信電力が大きくなるため、例えば該受信電波が所定の閾値を越えた場合に、位置検出装置４が停留所に接近又は到着しているとして、第２の位置情報及び中間位置情報を位置検出装置４に送信する。
【００６０】
通信部１４ｂは第１の位置情報を受信した位置情報通知装置２０から第２の位置情報及び中間位置情報を受信すると、第２の位置情報の受信を位置情報修正部１３ｃに通知するとともに、中間位置情報を位置情報修正部１３ｃに出力する。
【００６１】
位置情報修正部１３ｃは、通信部１４ｂから第２の位置情報の受信が通知されると、移動体Ｍが停留所Ｔに接近又は到着していると判断し、該第２の位置情報を位置情報取得装置に送信するように通信部１４ｂに指示する。
【００６２】
また、位置情報修正部１３ｃは、ＧＰＳ受信機１１によって求められる第１の位置情報と、通信部１４ｂから入力される中間位置情報と比較する。そして、第１の位置情報の示す位置が、中間位置情報が示す中間位置Ｐを含む所定の範囲内にある場合に、移動体Ｍが中間位置Ｐに到達したものとみなし、該中間位置情報を位置情報取得装置に送信するように通信部１４ｂに指示する。
【００６３】
上述したように、第４の実施形態に係る位置検出装置４は、移動体Ｍの路線に沿って複数の位置情報通知装置２０が配置されており、通信部１４ｂは、第１の位置情報を発信し、該第１の位置情報を受信した位置情報通知装置２０から第２の位置情報及び中間位置情報を受信し、位置情報修正部１３ｃは、通信部１４ｂが第２の位置情報を受信すると、通信部１４ｂに対し、第２の位置情報を位置情報取得装置に送信するよう指示し、さらに第１の位置情報と中間位置情報とを比較し、第１の位置情報の示す位置が、中間位置情報が示す位置を含む所定の範囲内にある場合に、通信部１４ｂに対し、中間位置情報を位置情報取得装置に送信するように指示する。
【００６４】
かかる構成により、ＧＰＳ受信機１１によって検出された測位位置は、第２の位置情報が示す位置又は中間位置情報が示す中間位置Ｐに修正される。よって、第４の実施形態に係る位置検出装置４によれば、記憶部を設けることなく、所定の路線を走行する移動体Ｍの測位精度を向上させることができるようになる。
【００６５】
また、位置情報通知装置２０を追加で配置することなく、位置情報通知装置２０の間の中間位置Ｐを検知することができるようになる。つまり、位置情報通知装置２０を設置することのできない地点を検知点とすることができ、道路上、線路上、建築物上などを検知点とすることができる。さらに、位置検出装置４において、中間位置Ｐを与えるのは進行方向手前の位置情報通知装置２０のみであるため、移動体Ｍの位置情報の追跡を行わなくとも、中間位置Ｐを通過したことにより、進行方向を決定することが可能となる。
【００６６】
上述の実施形態は代表的な例として説明したが、本発明の趣旨及び範囲内で、多くの変更及び置換ができることは当業者に明らかである。したがって、本発明は、上述の実施形態によって制限するものと解するべきではなく、特許請求の範囲から逸脱することなく、種々の変形や変更が可能である。例えば、実施形態に記載の複数の構成ブロックを１つに組み合わせたり、あるいは１つの構成ブロックを分割したりすることが可能である。
【符号の説明】
【００６７】
１，２，３，４  位置検出装置
１１    ＧＰＳ受信機
１２    記憶部
１３，１３ａ，１３ｂ，１３ｃ  位置情報修正部
１４，１４ａ，１４ｂ  通信部
１５    進行方向検出部
２０    位置情報通知装置
【図１】
2016095296.tif 000003
【図２】
2016095296.tif 000004
【図３】
2016095296.tif 000005
【図４】
2016095296.tif 000006
【図５】
2016095296.tif 000007
【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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