(57)【要約】【課題】  周回数を記憶させずに、回転体の絶対位置の計算を簡易化することができる回転検出装置及びロボット等の提供。【解決手段】  本実施形態の回転検出装置１０は、モーター２００の回転に連動して回転する第１回転体１１０と、第１回転体１１０の第１回転角情報を検出する第１角度検出部１５０と、第１回転体１１０の回転に連動して回転する第２回転体１３０と、第２回転体１３０の第２回転角情報を出力する第２角度検出部１６０と、処理部１７０と、を含み、処理部１７０は、第１回転体１１０と第２回転体１３０の変速比をＮ／Ｍとし、Ｎ＝Ｍ−１又はＮ＝Ｍ＋１とした場合に、第１回転角情報と第２回転角情報に基づいて、第１回転体１１０の周回数を求める。【選択図】  図１
2016080611.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
モーターの回転に連動して回転する第１回転体と、
前記第１回転体の第１回転角情報を検出する第１角度検出部と、
前記第１回転体の回転に連動して回転する第２回転体と、
前記第２回転体の第２回転角情報を出力する第２角度検出部と、
処理部と、
を含み、
前記処理部は、
前記第１回転体と前記第２回転体の変速比をＮ／Ｍとし、Ｎ＝Ｍ−１又はＮ＝Ｍ＋１と
した場合に、前記第１回転角情報と前記第２回転角情報に基づいて、前記第１回転体の周
回数を求めることを特徴とする回転検出装置。
【請求項２】
請求項１において、
前記第１角度検出部は、
前記第１回転体の回転角を表す第１カウント値ｍを出力し、
前記第２角度検出部は、
前記第２回転体の回転角を表す第２カウント値ｎを出力し、
前記処理部は、
前記第１カウント値ｍと前記第２カウント値ｎの間の差分値を求め、前記差分値と前記
第２カウント値ｎに基づいて剰余演算処理を行って、前記第１回転体の前記周回数を求め
ることを特徴とする回転検出装置。
【請求項３】
請求項２において、
前記処理部は、
Ｎ＝Ｍ−１である場合に、前記剰余演算処理として、ｍｏｄ（ｎ−ｍ、ｎ）の計算を行
って、前記第１回転体の前記周回数を求めることを特徴とする回転検出装置。
【請求項４】
請求項２において、
前記処理部は、
Ｎ＝Ｍ＋１である場合に、前記剰余演算処理として、ｍｏｄ（ｍ−ｎ、ｎ）の計算を行
って、前記第１回転体の前記周回数を求めることを特徴とする回転検出装置。
【請求項５】
請求項１乃至４のいずれかにおいて、
前記第１回転体及び前記第２回転体は、
いずれか一方の回転体が他方の従車となる第１歯車及び第２歯車であることを特徴とす
る回転検出装置。
【請求項６】
請求項１乃至５のいずれかにおいて、
前記第１回転及び前記第２回転体は、
回転ベルトによって回転する回転体であることを特徴とする回転検出装置。
【請求項７】
請求項１乃至６のいずれかにおいて、
前記第１角度検出部及び前記第２角度検出部は、
シングルターンアブソリュートエンコーダーであることを特徴とする回転検出装置。
【請求項８】
請求項１乃至７のいずれかに記載の前記回転検出装置を含むことを特徴とするロボット
。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、回転検出装置及びロボット等に関係する。
【背景技術】
【０００２】
ロボットの関節等はモーターと複数の回転体（例えば歯車）によって構成されている。
ロボットの絶対位置を特定する場合には、各関節角の角度を特定する必要があり、そのた
めには、回転体の周回数を特定する必要がある。そして周回数を特定する際には、例えば
ロータリーエンコーダーが用いられる。
【０００３】
このような技術に関する発明として、特許文献１では、歯数Ｍのギアと歯数Ｍ±１のギ
アとを組み合わせた回転検出装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１２−１４５３８０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１において開示される発明では、ギアの回転数の導き方が複雑であり、処理部
における負荷が大きい等の不具合がある。
【０００６】
また、シングルターンアブソリュートエンコーダーを用いてマルチターンアブソリュー
トエンコーダーを実現するためには、周回数をバッテリーバックアップしておく必要があ
る。バッテリーは寿命や保持時間に制限があるため、メンテナンス等が必要であるという
課題がある。
【０００７】
本発明の幾つかの態様によれば、周回数を記憶させずに、回転体の絶対位置の計算を簡
易化することができる回転検出装置及びロボット等を提供することができる。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の一態様は、モーターの回転に連動して回転する第１回転体と、前記第１回転体
の第１回転角情報を検出する第１角度検出部と、前記第１回転体の回転に連動して回転す
る第２回転体と、前記第２回転体の第２回転角情報を出力する第２角度検出部と、処理部
と、を含み、前記処理部は、前記第１回転体と前記第２回転体の変速比をＮ／Ｍとし、Ｎ
＝Ｍ−１又はＮ＝Ｍ＋１とした場合に、前記第１回転角情報と前記第２回転角情報に基づ
いて、前記第１回転体の周回数を求める回転検出装置に関係する。
【０００９】
本発明の一態様では、第１回転体と第２回転体の変速比をＮ／Ｍとし、Ｎ＝Ｍ−１又は
Ｎ＝Ｍ＋１とした場合に、第１回転角情報と第２回転角情報に基づいて、第１回転体の周
回数を求める。よって、周回数を記憶させずに、回転体の絶対位置の計算を簡易化するこ
とが可能となる。
【００１０】
また、本発明の一態様では、前記第１角度検出部は、前記第１回転体の回転角を表す第
１カウント値ｍを出力し、前記第２角度検出部は、前記第２回転体の回転角を表す第２カ
ウント値ｎを出力し、前記処理部は、前記第１カウント値ｍと前記第２カウント値ｎの間
の差分値を求め、前記差分値と前記第２カウント値ｎに基づいて剰余演算処理を行って、
前記第１回転体の前記周回数を求めてもよい。
【００１１】
これにより、第１回転体の周回数の演算処理を簡易化すること等が可能になる。
【００１２】
また、本発明の一態様では、前記処理部は、Ｎ＝Ｍ−１である場合に、前記剰余演算処
理として、ｍｏｄ（ｎ−ｍ、ｎ）の計算を行って、前記第１回転体の前記周回数を求めて
もよい。
【００１３】
これにより、角度検出回数が、第１カウント値ｍの最大値（歯数Ｍ）と、第２カウント
値ｎの最大値（歯数Ｎ）の最小公倍数まで、第１回転体の周回数を計算すること等が可能
になる。
【００１４】
また、本発明の一態様では、前記処理部は、Ｎ＝Ｍ＋１である場合に、前記剰余演算処
理として、ｍｏｄ（ｍ−ｎ、ｎ）の計算を行って、前記第１回転体の前記周回数を求めて
もよい。
【００１５】
これにより、角度検出回数が、第１カウント値ｍの最大値（歯数Ｍ）と、第２カウント
値ｎの最大値（歯数Ｎ）の最小公倍数まで、第１回転体の周回数を計算すること等が可能
になる。
【００１６】
また、本発明の一態様では、前記第１回転体及び前記第２回転体は、いずれか一方の回
転体が他方の従車となる第１歯車及び第２歯車であってもよい。
【００１７】
これにより、第１歯車の回転に連動して第２歯車を回転させること等が可能になる。
【００１８】
また、本発明の一態様では、前記第１回転及び前記第２回転体は、回転ベルトによって
回転する回転体であってもよい。
【００１９】
これにより、第１歯車の回転に連動して第２歯車を回転させること等が可能になる。
【００２０】
また、本発明の一態様では、前記第１角度検出部及び前記第２角度検出部は、シングル
ターンアブソリュートエンコーダーであってもよい。
【００２１】
これにより、第１回転体の周回数を記憶するためのバッテリーバックアップが不要とな
り、コストを削減すること等が可能になる。
【００２２】
また、本発明の他の態様では、前記回転検出装置を含むロボットに関係する。
【００２３】
これにより、周回数を記憶させずに、ロボットの各部を駆動させる回転体の絶対位置の
計算を簡易化することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】第１実施形態のシステム構成例。
【図２】図２（Ａ）〜図２（Ｃ）は、第１歯車及び第２歯車の説明図。
【図３】周回数の演算結果の説明図。
【図４】図４（Ａ）及び図４（Ｂ）は、演算可能な周回数の範囲の説明図。
【図５】第２実施形態のシステム構成例。
【図６】図６（Ａ）、図６（Ｂ）は、ロボットの構成例。
【図７】ネットワークを介してロボットを制御するロボット制御システムの構成例。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
以下、本実施形態について説明する。なお、以下で説明する本実施形態は、特許請求の
範囲に記載された本発明の内容を不当に限定するものではない。また、本実施形態で説明
される構成の全てが、本発明の必須構成要件であるとは限らない。
【００２６】
１．概要
前述したように、特許文献１において開示される発明では、ギア（歯車）の回転数の導
き方が複雑であり、処理部における負荷が大きい等の不具合がある。また、シングルター
ンアブソリュートエンコーダーを用いてマルチターンアブソリュートエンコーダーを実現
するためには、周回数をバッテリーバックアップしておく必要がある。バッテリーは寿命
や保持時間に制限があるため、メンテナンス等が必要であった。
【００２７】
以下で説明する本実施形態の回転検出装置及びロボット等は、周回数を記憶させずに、
回転体の絶対位置の計算を簡易化する。
【００２８】
具体的には、回転検出装置又はロボットが複数の歯車（回転体）を有する場合に、シン
グルターンアブソリュートエンコーダーにより各歯車の回転角を読み取る。この複数の歯
車のうちの隣接する２つの歯車は、変速比がＮ／Ｍであり、Ｎ＝Ｍ−１又はＮ＝Ｍ＋１で
ある。つまり、一方の歯車の歯数が、他方の歯車の歯数よりも１つだけ多い（又は少ない
）。そして、このような場合に、読み取った各歯車の回転角に基づいて、剰余演算処理を
行って、一方の歯車の周回数を算出し、算出した周回数と回転角に基づいて、各歯車の絶
対位置を特定する。
【００２９】
２．第１実施形態
２．１．  システム構成例
次に、本実施形態の回転検出装置１０の構成例を図１に示す。
【００３０】
本実施形態の回転検出装置１０は、モーター２００によって回転される第１軸１２０と
、第１軸１２０に設けられ、モーターの回転に連動して回転する第１回転体１１０と、第
１回転体１１０の第１回転角情報を検出する第１角度検出部１５０と、第２軸１４０と、
第２軸１４０に設けられ、第１回転体１１０の回転に連動して回転する第２回転体１３０
と、第２回転体１３０の第２回転角情報を出力する第２角度検出部１６０と、処理部１７
０と、を含む。なお、回転検出装置１０は、図１の構成に限定されず、これらの一部の構
成要素を省略したり、他の構成要素を追加したりするなどの種々の変形実施が可能である
。
【００３１】
そして、処理部１７０は、第１回転体１１０と第２回転体１３０の変速比をＮ／Ｍとし
、Ｎ＝Ｍ−１又はＮ＝Ｍ＋１とした場合に、第１角度検出部１５０からの第１回転角情報
と、第２角度検出部１６０からの第２回転角情報に基づいて、第１回転体１１０の周回数
を求める。なお、処理部１７０の機能は、各種プロセッサー（ＣＰＵ等）、ＡＳＩＣ（ゲ
ートアレイ等）などのハードウェアや、プログラムなどにより実現できる。
【００３２】
また、第１回転体１１０及び第２回転体１３０は、いずれか一方の回転体が他方の従車
となる第１歯車及び第２歯車である。この場合には、第１歯車と第２歯車が隣接している
。
【００３３】
例えば、第１歯車は、図２（Ａ）に示すようなＭ歯を有する歯車であり、第２歯車は、
図２（Ｂ）に示すようなＮ歯を有する歯車である。この時、Ｎ＝Ｍ＋１である。また、第
１歯車が、図２（Ａ）に示すような歯車である場合に、第２歯車は、図２（Ｃ）に示すよ
うな歯車であってもよい。図２（Ｃ）の例では、Ｎ＝Ｍ−１である。
【００３４】
これにより、第１歯車の回転に連動して第２歯車を回転させること等が可能になる。な
お、第１歯車と第２歯車の間に減速比１：１の減速機を設けても良い。
【００３５】
また、第１回転体１１０及び第２回転体１３０は、回転ベルトによって回転する回転体
であってもよい。
【００３６】
この場合にも同様に、第１回転体１１０の回転に連動して第２回転体１３０を回転させ
ること等が可能になる。
【００３７】
そして、第１角度検出部１５０及び第２角度検出部１６０は、シングルターンアブソリ
ュートエンコーダーである。
【００３８】
例えば、第１回転体１１０が図２（Ａ）に示すＭ歯の歯車である場合には、第１角度検
出部１５０は、１周当たりＭ個のパルスを検出する。同様にして、第２回転体１３０が図
２（Ｂ）に示す（Ｍ＋１）歯の歯車である場合には、第２角度検出部１６０は、１周当た
り（Ｍ＋１）個のパルスを検出し、第２回転体１３０が図２（Ｃ）に示す（Ｍ−１）歯の
歯車である場合には、第２角度検出部１６０は、１周当たり（Ｍ−１）個のパルスを検出
する。
【００３９】
そして、前述したように、処理部１７０が、第１回転角情報と第２回転角情報に基づい
て、第１回転体１１０の周回数を求める。
【００４０】
これにより、第１回転体１１０の周回数を記憶するためのバッテリーバックアップが不
要となり、コストを削減すること等が可能になる。
【００４１】
２．２．  処理の詳細
次に、本実施形態の手法について説明する。
【００４２】
本実施形態では、第１角度検出部１５０は、第１回転体１１０の回転角を表す第１カウ
ント値ｍを出力し、第２角度検出部１６０は、第２回転体１３０の回転角を表す第２カウ
ント値ｎを出力する。
【００４３】
ここで、第１カウント値ｍは、前述した第１回転角情報のうちの一つであり、第２カウ
ント値ｎは、前述した第２回転角情報のうちの一つである。
【００４４】
そして、処理部１７０は、第１カウント値ｍと第２カウント値ｎの間の差分値を求め、
差分値と第２カウント値ｎに基づいて剰余演算処理を行って、第１回転体１１０の周回数
を求める。
【００４５】
ここで、剰余演算処理とは、例えば非負最小剰余演算を行う処理のことである。対象と
なる２つの数の積から法を減算していき、剰余を積の下位側に保存する。剰余は２数の積
の下位側に保存されているため、法の最下位ビットを反転させた２つの剰余の差分から、
容易に商を求めることができる。
【００４６】
具体的には、処理部１７０は、Ｎ＝Ｍ−１である場合には、剰余演算処理として、ｍｏ
ｄ（ｎ−ｍ、ｎ）の計算を行って、第１回転体１１０の周回数を求める。
【００４７】
その出力例を図３に示す。図３の表において、Ｎｏ．は、第１角度検出部１５０及び第
２角度検出部１６０の角度検出回数（カウント回数）を表し、周回数は、第１回転体１１
０の周回数を表す。また、図３の例では、Ｍ＝１１で、Ｎ＝１０であり、Ｎｏ．＝０、ｍ
＝０、ｎ＝０の時に、第１回転体１１０の周回数＝０とする。第１カウント値ｍは０〜１
２を繰り返し、第２カウント値ｎは０〜１１を繰り返す。本例の場合には、Ｎｏ．＝１２
、２４、３６、４８（以降１２の倍数）で、第１回転体１１０が１回転し、周回数が１回
、加算される。
【００４８】
本実施形態では、第１回転体と第２回転体の変速比がＮ／Ｍであるため（Ｎ＝Ｍ−１）
、非負最小剰余演算を１回行うだけで、第１回転体の周回数を求めることができる。すな
わち、第１回転体の周回数の演算処理を簡易化すること等が可能になる。
【００４９】
また、本処理では、角度検出回数が、第１カウント値ｍの最大値（歯数Ｍ）と、第２カ
ウント値ｎの最大値（歯数Ｎ）の最小公倍数まで、第１回転体の周回数を計算すること等
が可能になる。
【００５０】
具体例として、Ｍ＝１２及びＮ＝１１の時に算出される周回数のグラフを、図４（Ａ）
に示す。図４（Ａ）のグラフは、縦軸が周回数であり、横軸が角度検出回数である。この
グラフに示すように、本例では、ＭとＮの最小公倍数である１３１回目（図４（Ａ）のＰ
１）までは、周回数をカウントすることができる。つまり、１０回転目まで周回数をカウ
ント可能である。ただし、１３２回目には、周回数が０にリセットされてしまう。そして
、同様に１３２回目から再度、周回数をカウントし始め、Ｐ２で示す２６３回目に周回数
が再度０にリセットされる。
【００５１】
また、処理部１７０は、Ｎ＝Ｍ＋１である場合には、剰余演算処理として、ｍｏｄ（ｍ
−ｎ、ｎ）の計算を行って、第１回転体１１０の周回数を求めてもよい。
【００５２】
この場合にも、図３の例と同様に、第１回転体の周回数の演算処理を簡易化し、角度検
出回数が、第１カウント値ｍの最大値（歯数Ｍ）と、第２カウント値ｎの最大値（歯数Ｎ
）の最小公倍数まで、第１回転体の周回数を計算すること等が可能になる。
【００５３】
具体例として、Ｍ＝１２及びＮ＝１３の時に算出される周回数のグラフを、図４（Ｂ）
に示す。図４（Ｂ）のグラフは、図４（Ａ）のグラフと同様に、縦軸が周回数であり、横
軸が角度検出回数である。このグラフに示すように、本例では、ＭとＮの最小公倍数であ
る１５５回目まで、周回数をカウントすることができる。つまり、１２回転目まで周回数
をカウント可能である。ただし、１５６回目には、周回数が０にリセットされる。
【００５４】
そして、以上のように、周回数を求めた後には、周回数、第１カウント値ｍ及び第２カ
ウント値ｎに基づいて、第１回転体及び第２回転体の絶対位置を計算することができる。
本実施形態では、前述したように、角度検出回数が、第１カウント値ｍの最大値（歯数Ｍ
）と、第２カウント値ｎの最大値（歯数Ｎ）の最小公倍数までの範囲であれば、第１回転
体の周回数を記憶せずに、その都度計算により求めることができる。よって、周回数を記
憶させずに、回転体の絶対位置の計算を簡易化することが可能となる。
【００５５】
３．第２実施形態
第１実施形態の回転検出装置１０は、図５に示すように、ロボットに含まれていても良
い。図５に示すロボットは、制御装置１００と、駆動機構３００を有する。そして、制御
装置１００は、処理部１７０を有する。駆動機構３００は、エンドエフェクター３１０と
、アーム３２０とを有する。そして、アーム３２０は、モーター２００と、第１回転体１
１０と、第１角度検出部１５０と、第２回転体１３０と、第２角度検出部１６０とを有す
る。つまり、本実施形態では、前述した回転検出装置１０の各構成要素が、制御装置１０
０と駆動機構３００に分散して含まれている。また、各部の機能は、第１実施形態におい
て前述したものと同様であるため、説明を省略する。なお、ロボットは、図５の構成に限
定されず、これらの一部の構成要素を省略したり、他の構成要素を追加したりするなどの
種々の変形実施が可能である。
【００５６】
これにより、周回数を記憶させずに、ロボットの各部を駆動させる回転体の絶対位置の
計算を簡易化することが可能となる。また、前述した回転検出装置１００と同様に、第１
回転体１１０の周回数を記憶するためのバッテリーバックアップが不要となり、コストを
削減すること等が可能になる。
【００５７】
次に、図６（Ａ）及び図６（Ｂ）に、本実施形態のロボットの構成例を示す。図６（Ａ
）及び図６（Ｂ）のどちらの場合にも、ロボット機構（駆動機構）３００は、エンドエフ
ェクター（ハンド）３１０と、アーム３２０と、を有する。なお、図６（Ａ）のロボット
は単腕型の例であるが、図６（Ｂ）に示すようにロボットは、双腕型等の多腕型のロボッ
トであってもよい。
【００５８】
ここで、エンドエフェクター３１０とは、ワーク（作業対象物）を把持したり、持ち上
げたり、吊り上げたり、吸着させたり、ワークに加工を施したりするために、アームのエ
ンドポイントに取り付ける部品のことをいう。エンドエフェクター３１０は、例えばハン
ド（把持部）であってもよいし、フックであってもよいし、吸盤であってもよいし、ドラ
イバー等であってもよい。さらに、１本のアームに対して、複数のエンドエフェクターを
設けても良い。
【００５９】
また、アーム３２０とは、ロボット機構３００のパーツであって、一つ以上の関節を含
む可動パーツのことをいう。図６（Ａ）及び図６（Ｂ）には不図示であるが、このアーム
３２０の関節部が、モーター２００、第１回転体１１０及び第２回転体１３０を有してお
り、関節部を駆動させる。
【００６０】
そして、本実施形態のロボットは、図６（Ａ）に示すように、ロボット機構３００と制
御装置１００とが別体に構成されている。この場合には、制御装置１００の一部又は全部
の機能は、例えばＰＣ（Personal Computer）により実現される。
【００６１】
また、本実施形態のロボットは図６（Ａ）の構成に限定されず、図６（Ｂ）のようにロ
ボット機構３００と制御装置１００とが一体に構成されていてもよい。具体的には図６（
Ｂ）に示したように、ロボットは、ロボット機構３００及びロボット機構３００を支える
ベースユニット部３５０を有し、当該ベースユニット部３５０に制御装置１００が格納さ
れるものであってもよい。図６（Ｂ）に示すロボットのベースユニット部３５０には、車
輪３７０等が設けられ、ロボット全体が移動可能な構成となっている。また、ロボットは
、人手により移動させられるものであってもよいし、車輪３７０を駆動させるモーターを
設け、当該モーターを制御装置１００により制御することにより、移動させられるもので
あってもよい。また、制御装置１００は、図６（Ｂ）のようにロボット機構３００の下に
設けられたベースユニット部３５０に設けられるとは限られない。
【００６２】
また、図７に示すように、制御装置１００の機能は、有線及び無線の少なくとも一方を
含むネットワーク４００を介して、ロボット機構３００と通信接続されたサーバー５００
により実現されてもよい。
【００６３】
或いは本実施形態では、本発明の制御装置の処理の一部を、サーバー５００の制御装置
が行ってもよい。この場合には、ロボット機構３００に設けられた制御装置との分散処理
により、当該処理を実現する。なお、ロボット機構３００の制御装置は、例えばロボット
機構３００に設置される端末装置３３０（制御部）により実現される。
【００６４】
そして、この場合に、サーバー５００の制御装置は、本発明の制御装置における各処理
のうち、サーバー５００の制御装置に割り当てられた処理を行う。一方、ロボット機構３
００に設けられた制御装置は、本発明の制御装置の各処理のうち、ロボット機構３００の
制御装置に割り当てられた処理を行う。なお、本発明の制御装置の各処理は、サーバー５
００に割り当てられた処理であってもよいし、ロボット機構３００に割り当てられた処理
であってもよい。
【００６５】
これにより、例えば端末装置３３０よりも処理能力の高いサーバー５００が、処理量の
多い処理を行うこと等が可能になる。さらに、例えばサーバー５００が各ロボットの動作
を一括して制御することができ、複数のロボットに協調動作をさせること等が容易になる
。
【００６６】
また近年は、多品種少数の部品を製造することが増えてきている。そして、製造する部
品の種類を変更する場合には、ロボットが行う動作を変更する必要がある。図７に示すよ
うな構成であれば、複数のロボットの各ロボットへ教示作業をし直さなくても、サーバー
５００が一括して、各ロボットが行う動作を変更すること等が可能になる。
【００６７】
さらに、図７に示すような構成であれば、各ロボットに対して一つの制御装置１００を
設ける場合に比べて、制御装置１００のソフトウェアアップデートを行う際の手間を大幅
に減らすこと等が可能になる。
【００６８】
なお、本実施形態の回転検出装置及びロボット等は、その処理の一部または大部分をプ
ログラムにより実現してもよい。この場合には、ＣＰＵ等のプロセッサーがプログラムを
実行することで、本実施形態の回転検出装置及びロボット等が実現される。具体的には、
非一時的な情報記憶装置に記憶されたプログラムが読み出され、読み出されたプログラム
をＣＰＵ等のプロセッサーが実行する。ここで、情報記憶装置（コンピューターにより読
み取り可能な装置）は、プログラムやデータなどを格納するものであり、その機能は、光
ディスク（ＤＶＤ、ＣＤ等）、ＨＤＤ（ハードディスクドライブ）、或いはメモリー（カ
ード型メモリー、ＲＯＭ等）などにより実現できる。そして、ＣＰＵ等のプロセッサーは
、情報記憶装置に格納されるプログラム（データ）に基づいて本実施形態の種々の処理を
行う。即ち、情報記憶装置には、本実施形態の各部としてコンピューター（操作部、処理
部、記憶部、出力部を備える装置）を機能させるためのプログラム（各部の処理をコンピ
ューターに実行させるためのプログラム）が記憶される。
【００６９】
また、本実施形態の回転検出装置及びロボット等は、プロセッサーとメモリーを含んで
も良い。ここでのプロセッサーは、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）であって
もよい。ただし、プロセッサーはＣＰＵに限定されるものではなく、ＧＰＵ（Graphics P
rocessing Unit）、或いはＤＳＰ（Digital Signal Processor）等、各種プロセッサーを
用いることが可能である。また、プロセッサーはＡＳＩＣ（Application Specific Integ
rated Circuit）によるハードウェア回路でもよい。また、メモリーはコンピューターに
より読み取り可能な命令を格納するものであり、当該命令がプロセッサーにより実行され
ることで、本実施形態に係る回転検出装置及びロボット等の各部が実現されることになる
。ここでのメモリーは、ＳＲＡＭ（Static Random Access Memory）、ＤＲＡＭ（Dynamic
Random Access Memory）などの半導体メモリーであってもよいし、レジスターやハード
ディスク等でもよい。また、ここでの命令は、プログラムを構成する命令セットの命令で
もよいし、プロセッサーのハードウェア回路に対して操作を指示する命令であってもよい
。
【００７０】
以上のように本実施形態について詳細に説明したが、本発明の新規事項および効果から
実体的に逸脱しない多くの変形が可能であることは当業者には容易に理解できるであろう
。従って、このような変形例はすべて本発明の範囲に含まれるものとする。例えば、明細
書又は図面において、少なくとも一度、より広義または同義な異なる用語と共に記載され
た用語は、明細書又は図面のいかなる箇所においても、その異なる用語に置き換えること
ができる。また、回転検出装置及びロボットの構成、動作も本実施形態で説明したものに
限定されず、種々の変形実施が可能である。
【符号の説明】
【００７１】
１０  回転検出装置、１００  制御装置、１１０  第１回転体、１２０  第１軸、
１３０  第２回転体、１４０  第２軸、１５０  第１角度検出部、
１６０  第２角度検出部、１７０  処理部、２００  モーター、３００  駆動機構、
３００  ロボット機構、３１０  エンドエフェクター、３２０  アーム、
３３０  端末装置、３５０  ベースユニット部、３７０  車輪、４００  ネットワーク、
５００  サーバー
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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