(57)【要約】【課題】配管の途中に曲がりや分岐等があっても、配管の内壁に沿って任意の方向に向きを変えて、所望の位置まで対象物を移動させることが可能な管内移送装置を提供する。【解決手段】管内移送装置１は、開口３ｃから配管３内に挿入され、前側端部１１に対象物５を保持するとともに長手方向に延伸し屈曲可能なフレキシブル部材１０と、当該フレキシブル部材１０の周囲に係合して配管３内に挿入され、フレキシブル部材１０の長手方向後側から流体の圧力を受ける受圧構造物２０と、配管３の開口３ｃを塞ぐように取り付けられて、配管３内の受圧構造物２０との間に圧力空間３３を形成する開口閉塞部材３０と、配管３の外部から圧力空間３３に開口閉塞部材３０を介して加圧された流体を供給する流体供給部４０と、フレキシブル部材１０の前側が屈曲するよう受圧構造物２０に対して前側端部１１を駆動する駆動機構とを有する。【選択図】図１
2016080010.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
開口から配管内に挿入され、前側端部に対象物を保持するとともに長手方向に延伸し屈曲可能なフレキシブル部材と、
当該フレキシブル部材の周囲に係合して配管内に挿入され、前記フレキシブル部材の長手方向後側から流体の圧力を受ける受圧構造物と、
前記配管の前記開口を塞ぐように取り付けられて、前記配管内の前記受圧構造物との間に圧力空間を形成する開口閉塞部材と、
前記配管の外部から前記圧力空間に前記開口閉塞部材を介して加圧された流体を供給する流体供給部と、
前記フレキシブル部材の前側が屈曲するよう前記受圧構造物に対して前記前側端部を駆動する駆動機構と、
を備えることを特徴とする管内移送装置。
【請求項２】
前記駆動機構は、
前記前側端部の周方向に配列されており、それぞれ流体を前記配管の内壁に向けて噴射可能な複数の噴射口を有し、
当該噴射口から当該内壁に向けて流体を噴射することにより、受圧構造物に対して前記前側端部を駆動可能に構成されている
ことを特徴とする請求項１に記載の管内移送装置。
【請求項３】
前記流体供給部は、前記複数の噴射口に対してそれぞれ独立して加圧された流体を供給可能に構成されている
ことを特徴とする請求項２に記載の管内移送装置。
【請求項４】
前記駆動機構は、
前記前側端部と前記受圧構造物とを係合させており、且つ伸縮可能に構成されたアクチュエータを有し、
当該アクチュエータを伸縮させることにより、前記受圧構造物に対して前記前側端部を駆動する
ことを特徴とする請求項１に記載の管内移送装置。
【請求項５】
前記アクチュエータは、内部に供給される流体の圧力に応じて伸縮可能に構成されており、
前記流体供給部は、当該アクチュエータに対して加圧された流体を供給する
ことを特徴とする請求項４に記載の管内移送装置。
【請求項６】
前記受圧構造物と前記開口閉塞部材との間において、配管の内壁に対して前記フレキシブル部材を支持する支持構造物を、
さらに備えることを特徴とする請求項１ないし請求項５のいずれか一項に記載の管内移送装置。
【請求項７】
前記受圧構造物は、内部に供給される流体の圧力に応じて、膨張／収縮が可能に構成されており、
前記流体供給部は、当該受圧構造物に対して加圧された流体を供給可能に構成されている
ことを特徴とする請求項１ないし請求項６のいずれか一項に記載の管内移送装置。
【請求項８】
前記受圧構造物は、
前記フレキシブル部材の周方向に複数配列されており、前記フレキシブル部材に対して回動可能に構成されており、前記フレキシブル部材から径方向外側に延びており、且つ摺接部が配管の内壁と接する複数の回動部と、
前記フレキシブル部材の径方向外側を囲う環状をなしており、且つ当該フレキシブル部材に対して軸方向に相対的に移動可能に構成されているスライド部と、
前記回動部の途中とスライド部とを連接しており、当該スライド部が軸方向にスライドする力を回動部が径方向外側に回動する力に変換するリンク部と、
前記フレキシブル部材の径方向に広がるシート状をなしており、前記回動部に結合されているシート部と、
を備え、
前記スライド部が、前記フレキシブル部材に対して軸方向に相対的に移動することにより、前記回動部が径方向に回動するよう構成されている
ことを特徴とする請求項１ないし請求項６のいずれか一項に記載の管内移送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、各種の検査や作業を行うための対象物を配管の内側に挿入し、配管内を移動させて所望の位置に配置する管内移送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
配管の内側にカメラ等の物を挿入し、当該物を所定の位置に配置した状態で、各種の検査や作業を行う場合がある。例えば、特許文献１に記載の技術においては、配管の内壁と接する車輪をモータにより回転駆動することにより、配管内において各種の作業を行うための作業装置を移動させている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−８２９２５公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上述のような配管の途中には、一般的に、内径の変化や曲がり、分岐等が設けられている。配管内に挿入されたカメラ等、各種の検査・作業を行うための物（以下、単に「対象物」と記す）を、所望の位置に配置するためには、配管の途中にある分岐等において、対象物が、配管の内壁に当接してしまい、所望の位置まで対象物を送ることができない場合がある。曲がりや分岐等の手前においては、配管の内壁に沿って任意の方向に対象物の向きを変えて移動させる必要がある。
【０００５】
本発明の実施形態は、上記事情に鑑みてなされたものであって、配管の途中に曲がりや分岐等があっても、配管の内壁に沿って任意の方向に向きを変えて対象物を移動させることが可能な管内移送装置を提供すること目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述の目的を達成するため、本発明の実施形態の管内移送装置は、開口から配管内に挿入され、前側端部に対象物を保持するとともに長手方向に延伸し屈曲可能なフレキシブル部材と、当該フレキシブル部材の周囲に係合して配管内に挿入され、前記フレキシブル部材の長手方向後側から流体の圧力を受ける受圧構造物と、前記配管の前記開口を塞ぐように取り付けられて、前記配管内の前記受圧構造物との間に圧力空間を形成する開口閉塞部材と、前記配管の外部から前記圧力空間に前記開口閉塞部材を介して加圧された流体を供給する流体供給部と、前記フレキシブル部材の前側が屈曲するよう前記受圧構造物に対して前記前側端部を駆動する駆動機構と、を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明の実施形態によれば、配管の途中にある分岐等において対象物を所望の方向に向きを変えて配管内を移動させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】第１の実施形態の管内移送装置の構成を示す縦断面図であり、配管内に対象物を保持するフレキシブル部材と受圧構造物が挿入されて、配管の開口が開口閉塞部材により塞がれた状態を示す図である。
【図２】第１の実施形態の管内移送装置においてフレキシブル部材の前側端部が受圧構造物に対して駆動されて、当該フレキシブル部材の前側が屈曲した態様を示す図である。
【図３】第２の実施形態の管内移送装置の構成を示す縦断面図であり、配管内に対象物を保持するフレキシブル部材と受圧構造物が挿入されて、配管の開口が開口閉塞部材により塞がれた状態を示す図である。
【図４】第３の実施形態の管内移送装置の構成を示す縦断面図であり、配管内に対象物を保持するフレキシブル部材と受圧構造物が挿入されて、配管の開口が開口閉塞部材により塞がれた状態を示す図である。
【図５】第４の実施形態の管内移送装置の構成を示す縦断面図であり、（ａ）には配管内の受圧構造物が収縮している状態を示し、（ｂ）には、配管内の受圧構造物が、膨張している状態を示している。
【図６】第５の実施形態の管内移送装置の構成を示す縦断面図であり、（ａ）には配管内の受圧構造物の閉状態を示し、（ｂ）には、配管内に挿入された受圧構造物の開状態を示している。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下に、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。なお、以下に説明する実施形態により、本発明が限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々の変更が可能である。
【００１０】
〔第１の実施形態〕
第１の実施形態の管内移送装置の構成について、図１及び図２を用いて説明する。図１は、本実施形態の管内移送装置の構成を示す縦断面図であり、配管内に対象物を保持するフレキシブル部材と受圧構造物が挿入されて、配管の開口が開口閉塞部材により塞がれた状態を示す図である。図２は、本実施形態の管内移送装置においてフレキシブル部材の前側端部が受圧構造物に対して駆動されて、当該フレキシブル部材の前側が屈曲した態様を示す図である。なお、図１において、流体供給部の構成については、模式的に示している。
【００１１】
図１に示すように、管内移送装置１は、対象物５を所望の位置に配置するために、配管３内に挿入された対象物５を、配管３の内壁３ａに沿って移動させる装置である。対象物５には、例えば、カメラやセンサ等、各種の検査を行うための検査機器や、各種の作業を行うための装置、例えば、配管３に生じた孔を塞ぐために接着材等を供給する装置が用いられる。
【００１２】
このような対象物５は、配管３の開口３ｃから挿入される。当該開口３ｃは、例えば、配管３に設置された弁等を外すことにより形成することができる。また、開口３ｃは、配管を途中で切断して形成することもできる。
【００１３】
管内移送装置１は、配管３の内壁３ａに沿って対象物５を移動させるために、対象物５を保持しており、且つ弾性変形により屈曲可能な部材（以下、フレキシブル部材と記す）１０を有している。本実施形態のフレキシブル部材１０は、細長い管状をなしており、弾性変形が可能に構成された、いわゆるフレキシブルチューブである。なお、フレキシブル部材１０は、繊維強化プラスチック等で構成することができ、いわゆる通線ワイヤ等を用いることができる。
【００１４】
フレキシブル部材１０は、図１に示すように、開口３ｃから配管３内に挿入されて、内壁３ａに沿って延伸している。なお、配管３の内壁３ａに沿う方向を、以下に「長手方向」と記す。長手方向のうち対象物５が移送される側、すなわち対象物５が最終的に配置される側を、以下に「前側」と記して図に矢印Ｅ１で示す。一方、長手方向のうち前側とは反対側、すなわち対象物５及びフレキシブル部材１０が挿入される開口３ｃ側を、以下に「後側」と記して図に矢印Ｅ２で示す。
【００１５】
フレキシブル部材１０は、配管３内において、対象物５を、その前側の端部（以下、前側端部と記す）１１に保持している。開口３ｃに向けて長手方向後側に延びている。フレキシブル部材１０のうち長手方向後側の端部（以下、後側端部と記す）１３は、配管３の開口３ｃより外に出ており、後述する第２流体供給用ホース４２に接続されている。フレキシブル部材１０は、配管３内に挿入されて、開口３ｃから長手方向前側に延伸しており、弾性変形により長手方向に対して屈曲可能に構成されている。なお、フレキシブル部材１０の内部構造等の詳細については、後述する。
【００１６】
また、管内移送装置１は、当該フレキシブル部材１０と係合しており、且つ配管３内に挿入された状態で長手方向後側からの流体の圧力を受ける構造物（以下、受圧構造物と記す）２０を有している。受圧構造物２０は、配管３内において内壁３ａに対してフレキシブル部材１０を支持しており、対象物５及びこれを保持する前側端部１１が配管３の内壁３ａに当接しないよう、内壁３ａに対してフレキシブル部材１０を支持している。
【００１７】
受圧構造物２０は、配管３内において長手方向後側からの流体の圧力を受けて、フレキシブル部材１０と共に長手方向前側に移動する。換言すれば、受圧構造物２０は、長手方向後側からの流体の圧力を受けて、フレキシブル部材１０を長手方向前側に駆動する。本実施形態において、受圧構造物２０は、フレキシブル部材１０のうち前側端部１１より長手方向後側において、当該フレキシブル部材１０に結合されている。
【００１８】
本実施形態において、受圧構造物２０は、配管３の内壁３ａの横断面と略同一形状の円板状をなしている。受圧構造物２０は、その中央にフレキシブル部材１０を通すための貫通孔２１が形成されている。受圧構造物２０は、貫通孔２１にフレキシブル部材１０が貫通した状態で、フレキシブル部材１０と結合されている。受圧構造物２０は、フレキシブル部材１０と結合された状態で、配管３の内側に挿入されることにより、配管３の内壁３ａの内側の空間を閉じる。
【００１９】
受圧構造物２０のうち径方向外側には、貫通孔２１を軸心とする環状をなしており、配管３の内壁３ａに対して摺動可能に接する部分（以下、摺接部と記す）２２を有している。本実施形態の受圧構造物２０は、貫通孔２１が形成された本体２０ａと、その径方向外側に装着された摺接部２２とを有している。摺接部２２には、エラストマーで構成されたＯリングが用いられている。受圧構造物２０は、長手方向後側からの流体（空気）の圧力を受けて、フレキシブル部材１０を駆動し、摺接部２２が内壁３ａと接しながら、配管３内をフレキシブル部材１０と共に長手方向前側に移動する。
【００２０】
また、管内移送装置１は、配管３内の空間のうち受圧構造物２０の長手方向後側の空間を加圧するために、開口３ｃを塞ぐように取り付けられて、配管３内において受圧構造物２０との間に、加圧された流体の供給を受ける空間（以下、圧力空間と記す）３３を形成する部材（以下、開口閉塞部材と記す）３０を有している。開口閉塞部材３０は、対象物５、フレキシブル部材１０及び受圧構造物２０が開口３ｃから配管３内に挿入された後、当該開口３ｃを塞ぐように取り付けられる。
【００２１】
開口閉塞部材３０は、配管３の開口３ｃを覆うことが可能な形状をなしており、本実施形態においては、略円板状をなしている。開口閉塞部材３０には、その中央にフレキシブル部材１０を通すための貫通孔（以下、部材用貫通孔と記す）３１が形成されている。部材用貫通孔３１を通るフレキシブル部材１０と、開口閉塞部材３０は、摺動可能に接している。開口閉塞部材３０は、部材用貫通孔３１において、フレキシブル部材１０を長手方向に移動可能に開口３ｃに対して支持している。開口閉塞部材３０は、部材用貫通孔３１にフレキシブル部材１０が貫通した状態で、開口３ｃに取り付けられて、当該開口３ｃを塞ぐ。
【００２２】
加えて、開口閉塞部材３０には、配管３外から、圧力空間３３に加圧された流体を供給するための貫通孔（以下、流体用貫通孔と記す）３５が形成されている。流体用貫通孔３５は、部材用貫通孔３１より径方向外側に設けられている。流体用貫通孔３５の長手方向の外側には、後述する第１流体供給用ホース４１が接続されている。
【００２３】
開口閉塞部材３０は、長手方向において受圧構造物２０と対向して開口３ｃに取り付けられて、配管３内において受圧構造物２０との間に圧力空間３３を形成する。圧力空間３３は、流体用貫通孔３５から加圧された流体の供給を受けると、その流体の圧力が、受圧構造物２０に作用して、当該受圧構造物２０及びフレキシブル部材１０を長手方向前側に駆動する。
【００２４】
管内移送装置１は、上述のようにして配管３内に形成された圧力空間３３に対して、加圧された流体を供給する機能（以下、流体供給部と記す）４０を有している。本実施形態において、流体供給部４０は、加圧された流体を圧送する装置（以下、流体圧送装置と記す）４４と、流体圧送装置４４から圧送された流体を、流体用貫通孔３５に導くホース（以下、第１流体供給用ホースと記す）４１を有している。
【００２５】
流体供給部４０は、流体圧送装置４４から圧送された加圧された流体を、第１流体供給用ホース４１内を通して、流体用貫通孔３５から配管３内の圧力空間３３に供給することにより、当該圧力空間３３の圧力を上昇させる。受圧構造物２０は、圧力空間３３の圧力上昇に応じて、長手方向前側に駆動されて、対象物５を保持するフレキシブル部材１０と共に長手方向前側に移動する。
【００２６】
加えて、管内移送装置１は、フレキシブル部材１０が屈曲するよう、受圧構造物２０に対して前側端部１１を駆動する機構（以下、単に「駆動機構」と記す）を有している。本実施形態においては、駆動機構として、フレキシブル部材１０の前側端部１１に設けられており、流体を内壁３ａに向けて噴射可能な開口（以下、噴射口と記す）１５が、複数設けられている。これら噴射口１５は、前側端部１１の周方向に複数配列されており、具体的には、周方向に等間隔をあけて３つ設けられている。フレキシブル部材１０の内部には、流体供給部４０からの加圧された流体を前側端部１１に導く通路（以下、内部通路と記す）が、各噴射口１５に対応して複数形成されている。
【００２７】
さらに、管内移送装置１においては、駆動機構として、各噴射口１５に加圧された流体をそれぞれ独立して供給可能な流体圧送装置４４と、流体圧送装置４４からの加圧された流体を、上述したフレキシブル部材１０の内部通路に導くホース（以下、第２流体供給用ホースと記す）４２とを含んでいる。流体圧送装置４４は、フレキシブル部材１０の前側端部１１にある各噴射口１５に対して、加圧された流体を、それぞれ独立して供給することが可能に構成されている。
【００２８】
これにより、各噴射口１５は、それぞれ独立して加圧された流体を、内壁３ａに向けて噴射することが可能となっている。噴射口１５から内壁３ａに加圧流体が噴射されることにより、フレキシブル部材１０の前側端部１１は、噴射された加圧流体からの反力を受けて、図２に示すように、受圧構造物２０に対して駆動される。これによりフレキシブル部材１０のうち長手方向前側は屈曲する。
【００２９】
管内移送装置１の駆動機構は、各噴射口１５から噴射される流体を、それぞれ独立して制御することにより、受圧構造物２０に対して前側端部１１を、任意の方向に駆動することが可能となっている。すなわち、フレキシブル部材１０のうち長手方向前側を、任意の方向に屈曲させることが可能となっている。
【００３０】
以上のように構成された管内移送装置１は、流体供給部４０としての流体圧送装置４４から第１流体供給用ホース４１を介して圧力空間３３に加圧された流体を供給し、配管３内の圧力空間３３の圧力を上昇させて、受圧構造物２０を長手方向前側に駆動することができる。圧力空間３３の圧力を制御することにより、受圧構造物２０は、フレキシブル部材１０を駆動して、フレキシブル部材１０と共に長手方向前側に移動する。なお、フレキシブル部材１０は、配管３の外から手動により長手方向前側に駆動することもできる。
【００３１】
フレキシブル部材１０が配管３内の長手方向前側に移動して、対象物５が、配管３の曲がりや分岐等に位置したとき、複数の噴射口１５のうち、所定の噴射口１５から流体を噴射することにより、受圧構造物２０に対して前側端部１１を駆動してフレキシブル部材１０の前側を屈曲させる。このようにして、フレキシブル部材１０及び対象物５の進行方向を、配管３の内壁３ａに沿わせて調整することができる。配管３に曲がりや分岐等があっても、対象物５を配管３の内壁３ａに当接させることなく、当該内壁３ａに沿って移動させることが可能となる。
【００３２】
なお、対象物５が配管３の曲がりや分岐等に位置したときに、フレキシブル部材１０のうち前側を屈曲させるのに加えて、当該フレキシブル部材１０を、長手方向を軸として回転駆動することにより、対象物５及びフレキシブル部材１０の進行方向を調整することも好適である。
【００３３】
〔第２の実施形態〕
第２の実施形態の管内移送装置について、図３を用いて説明する。図３は、本実施形態の管内移送装置の構成を示す縦断面図であり、配管内に対象物を保持するフレキシブル部材と受圧構造物が挿入されて、配管の開口が開口閉塞部材により塞がれた状態を示す図である。なお、第１の実施形態と略共通の構成については、同一の符号を付して説明を省略する。
【００３４】
図３に示すように、本実施形態の管内移送装置１Ｃにおいては、受圧構造物２０に対してフレキシブル部材１０Ｃの前側端部１１Ｃを駆動する駆動機構として、ワイヤ５１と、伸縮可能に構成されたアクチュエータ５２とを有している。ワイヤ５１とアクチュエータ５２は、直列に接続されており、前側端部１１Ｃと受圧構造物２０とを係合させる。前側端部１１Ｃには、ワイヤ５１が係合しており、受圧構造物２０には、アクチュエータ５２が係合している。ワイヤ５１の長手方向後側の端と、アクチュエータ５２の長手方向前側の端が係合している。
【００３５】
アクチュエータ５２は、内部に供給される流体の圧力に応じて伸縮可能に構成されている。本実施形態において、アクチュエータ５２には、空気圧人工筋肉（ＰＡＭｓ：pneumatic artificial muscles）が用いられており、内部に加圧された流体（例えば、空気）が供給されることにより、収縮するよう構成されている。
【００３６】
アクチュエータ５２は、上述した流体供給部４０から加圧された流体の供給を受ける。具体的には、アクチュエータ５２は、流体圧送装置４４から、第２流体供給用ホース４２及び受圧構造物２０及びフレキシブル部材１０Ｃの内部に形成された通路（図示せず）を介して加圧された流体の供給を受ける。
【００３７】
本実施形態の管内移送装置１Ｃにおいては、アクチュエータ５２を伸縮させることにより、受圧構造物２０に対して前側端部１１を駆動する。図３には、アクチュエータ５２に加圧された流体が供給されておらず、アクチュエータ５２が伸長している状態を示している。流体圧送装置４４からアクチュエータ５２に加圧された流体を供給することにより、アクチュエータ５２が収縮すると、ワイヤ５１と、これに係合するフレキシブル部材１０の前側端部１１が、受圧構造物２０側に引っ張られて、駆動される。これにより、フレキシブル部材１０Ｃの前側を屈曲させることができる。
【００３８】
この態様によっても、フレキシブル部材１０Ｃ及び対象物５の進行方向を、配管３の内壁３ａに沿わせて調整することができる。配管３に曲がりや分岐等があっても、対象物５を配管３の内壁３ａに当接させることなく、当該内壁３ａに沿って移動させることが可能となる。
【００３９】
なお、本実施形態においては、アクチュエータ５２は、加圧された流体の供給を受けて収縮する空気圧人工筋肉であるものしたが、本発明に係るアクチュエータは、この態様に限定されるものではない。本発明に係るアクチュエータは、フレキシブル部材１０Ｃの前側端部１１Ｃと受圧構造物２０とを係合させており、且つ伸縮可能に構成されていれば良く、エアシリンダや、電磁ソレノイド、形状記憶合金等を用いたものを適用することもできる。
【００４０】
〔第３の実施形態〕
第３の実施形態の管内移送装置について、図４を用いて説明する。図４は、本実施形態の管内移送装置の構成を示す縦断面図であり、配管内に対象物を保持するフレキシブル部材と受圧構造物が挿入されて、配管の開口が開口閉塞部材により塞がれた状態を示す図である。なお、第１の実施形態と略共通の構成については、同一の符号を付して説明を省略する。
【００４１】
図４に示すように、本実施形態の管内移送装置１Ｅには、受圧構造物２０と開口閉塞部材３０との間において、配管３の内壁３ａに対してフレキシブル部材１０を支持する構造物（以下、支持構造物と記す）６０が設けられている。なお、本実施形態の管内移送装置１Ｅにおいては、第１の実施形態と同様に、駆動機構として、フレキシブル部材１０の前側端部１１にもうけられて内壁３ａに向けて加圧された流体を噴射する噴射口１５と、当該噴射口１５に流体を供給する流体圧送装置４４を有している。
【００４２】
支持構造物６０は、上述した受圧構造物２０と同様に、配管３の内壁３ａの横断面と略同一形状の円板状をなす本体６０ａを有しており、本体６０ａの中央にフレキシブル部材１０を通すための貫通孔（以下、部材用貫通孔と記す）６１が形成されている。また、本実施形態の支持構造物６０は、部材用貫通孔６１を軸心とする環状をなしており、内壁３ａに対して摺動可能に接する摺接部６２を、本体６０ａの径方向外側に有している。
【００４３】
支持構造物６０は、部材用貫通孔６１にフレキシブル部材１０が貫通した状態で、フレキシブル部材１０と共に長手方向に移動可能に構成されている。支持構造物６０は、配管３内において受圧構造物２０と開口閉塞部材３０との間に配置されて、上述した圧力空間３３（図１参照）を２つの空間３３ａ，３３ｃに仕切る。なお、以下の説明において、配管３内において支持構造物６０と受圧構造物２０との間に形成される空間を「第１圧力空間３３ａ」と記す。一方、配管３内において支持構造物６０と開口閉塞部材３０との間に形成される空間を「第２圧力空間３３ｃ」と記す。
【００４４】
支持構造物６０の本体６０ａのうち、部材用貫通孔６１の径方向外側には、第１圧力空間３３ａと第２圧力空間３３ｃとを連通させる貫通孔（以下、流体用貫通孔と記す）６３が形成されている。流体圧送装置４４から第２圧力空間３３ｃに供給された流体は、さらに、支持構造物６０の流体用貫通孔６３を介して、第１圧力空間３３ａに流入する。このように、流体圧送装置４４からの加圧された流体を、第２圧力空間３３ｃ及び第１圧力空間３３ａに供給することにより、受圧構造物２０は、第１圧力空間３３ａから流体の圧力を受けて長手方向前側に駆動される。
【００４５】
また、流体圧送装置４４から第２圧力空間３３ｃに供給される時間あたりの流量が大きい場合、第２圧力空間３３ｃの圧力は、第１圧力空間３３ａの圧力に比べて高くなる。この場合、支持構造物６０は、第２圧力空間３３ｃからの流体の圧力を受けて長手方向前側に駆動される。支持構造物６０は、受圧構造物２０及びフレキシブル部材１０と共に長手方向前側に移動する。
【００４６】
このようにフレキシブル部材１０を長手方向前側に駆動するとき、支持構造物６０は、受圧構造物２０と開口閉塞部材３０との間において、配管３の内壁３ａに対してフレキシブル部材１０を支持している。これにより、配管３の曲がり等において、フレキシブル部材１０が内壁３ａに接することを防止することができ、受圧構造物２０と内壁３ａとの間に生じる摩擦を低減することができ、フレキシブル部材１０を滑らかに長手方向前側に移動させることができる。
【００４７】
なお、本実施形態において、受圧構造物２０と開口閉塞部材３０との間に設けられる支持構造物６０は、単数であるものとしたが、本発明の支持構造物は、この態様に限定されるものではない。受圧構造物２０と開口閉塞部材３０との間に、複数の支持構造物６０が配列されるものとしても良い。
【００４８】
〔第４の実施形態〕
第４の実施形態の管内移送装置について、図５を用いて説明する。図５は、本実施形態の管内移送装置の構成を示す縦断面図であり、（ａ）には配管内の受圧構造物が収縮している状態を示し、（ｂ）には、配管内の受圧構造物が、膨張している状態を示している。なお、第１の実施形態と略共通の構成については、同一の符号を付して説明を省略する。
【００４９】
図５に示すように、本実施形態の管内移送装置１Ｇにおいて、長手方向後側から流体の圧力を受ける受圧構造物７０は、膨張／収縮が可能なバルーンとして構成されている。受圧構造物７０は、フレキシブル部材１０を中心とするトーラス状をなしており、その径方向外側が、配管３の内壁３ａに接触可能に構成されている。受圧構造物７０の内部は、上述した流体圧送装置４４（図１参照）から、フレキシブル部材１０の内部通路を介して、加圧された流体の供給を受ける。受圧構造物７０は、内部に供給される流体の圧力に応じて、配管３の径方向に膨張／収縮が可能に構成されている。
【００５０】
なお、本実施形態の管内移送装置１Ｇにおいても、第１の実施形態と同様に、駆動機構として、フレキシブル部材１０の前側端部１１にもうけられて内壁３ａに向けて加圧された流体を噴射する噴射口１５と、当該噴射口１５に流体を供給する流体圧送装置４４（図１参照）を有している。
【００５１】
受圧構造物７０は、図５（ａ）に示すように収縮した状態で、対象物５及びフレキシブル部材１０と共に開口３ｃから配管３内に挿入される。その後、流体圧送装置４４（図１参照）から加圧された流体の供給を受けることにより、図５（ｂ）に示すように膨張して、その径方向外側が内壁３ａに接する。この状態で、受圧構造物７０と開口閉塞部材３０との間には、圧力空間３３が形成される。圧力空間３３が流体用貫通孔３５を通して加圧された流体の供給を受けることにより、受圧構造物７０は、長手方向前側に駆動されて、フレキシブル部材１０と共に配管３内を内壁３ａに沿って移動する。
【００５２】
このとき、配管３の内径に応じて、受圧構造物７０が内壁３ａに接するように、受圧構造物７０の内部に供給される流体の圧力（以下、内部圧力と記す）は、調整される。図５（ａ）に示すように配管３の内径が比較的小さい場合には、これに応じて受圧構造物７０の外径が小さくなるよう内部圧力を低くし、図５（ｂ）に示すように配管３の内径が大きくなるに従って、受圧構造物７０の外径が大きくなるように内部圧力を高くする。このように、受圧構造物７０の内部圧力を調整することにより、受圧構造物７０の外径を配管３の内径に応じたものにすることができる。内部圧力を調整し受圧構造物７０と内壁３ａとを良好に接触させることにより、配管３の内径の変化に応じて、開口閉塞部材３０との間に圧力空間３３を常に形成し、当該圧力空間３３からの流体の圧力を受けて、フレキシブル部材１０及び対象物５を長手方向前側に移動させることができる。
【００５３】
なお、本実施形態において、受圧構造物７０は、フレキシブル部材１０を中心とするトーラス状をなしているものとしたが、受圧構造物７０の形状は、この態様に限定されるものではない。本発明に係る受圧構造物は、配管３の内径に応じて内壁３ａに接するよう膨張／収縮可能なものであれば、様々な形状のものを採用することができる。
【００５４】
〔第５の実施形態〕
第５の実施形態の管内移送装置について、図６を用いて説明する。図６は、本実施形態の管内移送装置の構成を示す縦断面図であり、（ａ）には配管内の受圧構造物の閉状態を示し、（ｂ）には、配管内に挿入された受圧構造物の開状態を示している。なお、第１の実施形態と略共通の構成については、同一の符号を付して説明を省略する。
【００５５】
図６に示すように、本実施形態の管内移送装置１Ｈにおいて、長手方向後側から流体の圧力を受ける受圧構造物８０は、傘の構造をなしており、フレキシブル部材１０の前側端部１１に対して回動可能に構成された部分（以下、回動部と記す）８１を有している。回動部８１は、フレキシブル部材１０から径方向外側に延びている。回動部８１は、その径方向外側に摺接部８１ａが設けられており、当該摺接部８１ａが配管３の内壁３ａと接触可能に構成されている。このように構成された回動部８１は、フレキシブル部材１０の周方向に複数配列されている。
【００５６】
受圧構造物８０は、フレキシブル部材１０の径方向外側を囲う環状をなしており、且つフレキシブル部材１０の軸方向に相対的に移動可能に構成された部分（以下、スライド部と記す）８２を単数有している。スライド部８２は、図示しないアクチュエータにより駆動される。当該アクチュエータは、例えば、フレキシブル部材１０の内部に設けることができ、空気圧式のアクチュエータとすることができる。
【００５７】
加えて、受圧構造物８０は、回動部８１の途中とスライド部８２とを連接している部分（以下、リンク部と記す）８３を有している。リンク部８３は、スライド部８２が軸方向前側にスライドする力を、回動部８１が径方向外側に回動する力に変換する。リンク部８３は、各回動部８１に対応してフレキシブル部材１０の周方向に複数配列されている。
【００５８】
加えて、受圧構造物８０は、フレキシブル部材１０の径方向外側に広がるシート状をなしており、回動部８１に結合されているシート部８４（図に二点鎖線で示す）を有している。シート部８４は、図６（ｂ）に示すように、径方向外側に広がることにより、開口閉塞部材３０との間に圧力空間３３を形成する。シート部８４は、当該圧力空間３３に供給された流体の圧力を受ける部分である。
【００５９】
図６（ａ）に示すように、受圧構造物８０は、シート部８４が径方向外側に広がっていない状態（以下、閉状態と記す）にされて、開口３ｃから配管３内に挿入される。その後、図示しないアクチュエータにより駆動されて、図６（ｂ）に示すように、スライド部８２がフレキシブル部材１０の軸方向前側に相対的に移動する。当該スライド部８２の移動により、回動部８１は、径方向外側に回動して、その摺接部８１ａが内壁３ａに接する。
【００６０】
これにより、受圧構造物８０においては、図６（ｂ）に示すように、シート部８４が径方向外側に広がった状態（以下、開状態と記す）となる。受圧構造物８０のシート部８４と、開口閉塞部材３０との間には、圧力空間３３が形成されて、当該圧力空間３３は、流体圧送装置４４（図１参照）から加圧された流体の供給を受ける。受圧構造物８０は、圧力空間３３に供給された流体の圧力を受けて駆動されて、フレキシブル部材１０及び対象物５と共に長手方向前側に移動する。
【００６１】
このとき、配管３の内径に応じて、受圧構造物８０の摺接部８１ａが内壁３ａに接するように、フレキシブル部材１０に対するスライド部８２の軸方向の位置は、調整される。これにより、受圧構造物８０の回動部８１及びシート部８４の径方向外側への広がりを配管３の内径に応じたものとすることができる。受圧構造物８０は、配管３の内径の変化に応じて、開口閉塞部材３０との間に圧力空間３３を常に形成し、当該圧力空間３３からの流体の圧力を受けることが可能となる。
【００６２】
なお、本実施形態の管内移送装置１Ｈにおいて、受圧構造物８０は、フレキシブル部材１０に対して回動部８１が回動して、当該回動部８１に結合されたシート部８４が径方向外側に広がるものとしたが、受圧構造物は、この態様に限定されるものではない。羽根状をなす複数の部材が、径方向外側にスライドすることにより、開口閉塞部材３０との間に圧力空間３３を形成するものとしても良い。
【００６３】
〔他の実施形態〕
上述した各実施形態において、フレキシブル部材１０の前側端部１１は、対象物５を保持するものとしたが、本発明に係るフレキシブル部材は、この態様に限定されるものではない。フレキシブル部材は、対象物５とは別に、進行方向を判断するための加速度センサやカメラ、照明、水準器等を前側端部１１において保持するものとしても良い。
【００６４】
本発明のいくつかの実施形態について説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態はその他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【００６５】
１，１Ｃ，１Ｅ，１Ｇ，１Ｈ  管内移送装置
３  配管
３ａ  内壁
３ｃ  開口
５  対象物
１０，１０Ｃ  フレキシブル部材
１１，１１Ｃ  前側端部
１３  後側端部
１５  噴射口（駆動機構）
２０，２０Ｇ  受圧構造物
２０ａ  本体
２１  貫通孔
２２  摺接部
３０  開口閉塞部材
３１  部材用貫通孔
３３  圧力空間
３３ａ  第１圧力空間
３３ｃ  第２圧力空間
３５  流体用貫通孔
４０  流体供給部
４１  第１流体供給用ホース
４２  第２流体供給用ホース
４４  流体圧送装置（駆動機構）
５１  ワイヤ
５２  アクチュエータ
６０  支持構造物
６０ａ  本体
６１  部材用貫通孔
６２  摺接部
６３  流体用貫通孔
７０  受圧構造物
８０  受圧構造物
８１  回動部
８１ａ  摺接部
８２  スライド部
８３  リンク部
８４  シート部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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