(57)【要約】【課題】後続車両に対して適切な追い越しを促しかつ消費電力を低減することができる車載警告装置を提供する。【解決手段】後続車判定部１１は、車両の後方の撮像情報に基づいて、後続車両の有無を判定する。対向車判定部１２は、後続車判定部１１によって後続車両があると判定された場合に、車両の前方の撮像情報に基づいて、対向車の有無と対向車の接近度合いを判定する。レベル判定部１３は、対向車判定部１２の判定結果に基づいて車両を追い越す際に注意すべきレベルを判定する。出力制御部１４は、レベル判定部１３が判定した注意すべきレベルを、後続車両へ情報を出力する出力部６に出力させる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の後方の撮像情報に基づいて後続車両の有無を判定する後続車判定部と、
前記後続車判定部によって前記後続車両があると判定された場合に、前記車両の前方の撮像情報に基づいて対向車の有無と前記対向車の接近度合いを判定する対向車判定部と、
前記対向車判定部の判定結果に基づいて、前記車両を追い越す際に注意すべきレベルを判定するレベル判定部と、
前記レベル判定部が判定した前記注意すべきレベルを、前記後続車両へ情報を出力する出力部に出力させる出力制御部と
を備えたことを特徴とする車載警告装置。
【請求項２】
前記車両が停車するタイミングで前記車両の前方と後方を撮像する撮像部を起動させ、前記車両が走行するタイミングで前記撮像部を停止させる起動処理部を備えたことを特徴とする請求項１記載の車載警告装置。
【請求項３】
前記出力部は、前記車両の後部に配置されたランプであり、
前記出力制御部は、前記注意すべきレベルに対応した発光色で前記ランプを点灯させることを特徴とする請求項１または請求項２記載の車載警告装置。
【請求項４】
前記出力部は、前記車両の後部に配置された表示部であり、
前記出力制御部は、前記注意すべきレベルを前記表示部に表示させることを特徴とする請求項１から請求項３のうちのいずれか１項記載の車載警告装置。
【請求項５】
前記出力部は、前記後続車両に搭載された表示部であり、
前記出力制御部は、前記注意すべきレベルを前記後続車両に送信して、前記後続車両の表示部に表示させることを特徴とする請求項１から請求項３のうちのいずれか１項記載の車載警告装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、大型バスなどの大型車両に搭載されて、自車両を追い越すときに注意喚起するレベルを後続車両に提示する車載警告装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
大型バスなどの公共交通車両が停留所に停車した場合、後続車両にとっては大型バスに遮られて前方の見通しが悪くなるため、対向車線の状況を把握し難い。このため、状況によっては追い越しができず、渋滞の原因になっていた。
これに対して、特許文献１に記載されるシステムでは、大型車両の後部にＬＥＤ表示板などの情報提供装置を設け、監視カメラ装置、レーザ装置、ミリ波レーザ装置などを利用して対向車を検知し、対向車が検知された場合に、後続車両の運転者が容易に認知可能な「対向車あり」または「追い越し禁止」を示す情報を情報提供装置に表示する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−１７８８６３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、実際の交通状況においては、対向車の有無あるいは追い越し可否を提示すると、円滑な交通の妨げになる場合がある。
例えば、後続車両の運転者の運転技量が高い場合は、「対向車あり」または「追い越し禁止」と提示されても、対向車の接近度合いによっては十分に追い越しが可能である。
この場合、後続車両の運転者が前方車両の提示内容を鵜呑みにして追い越しを行わないと、無駄に渋滞が発生する要因となる。
【０００５】
また、特許文献１に記載されるシステムでは、後続車両の有無によらず、後続車両への提示が行われる。すなわち、提示対象の後続車両が存在しない場合であっても無駄な提示が行われ、消費電力が常に増加するという不具合がある。
【０００６】
この発明は上記の課題を解決するもので、後続車両に対して適切な追い越しを促しかつ消費電力を低減することができる車載警告装置を得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この発明に係る車載警告装置は、後続車判定部、対向車判定部、レベル判定部、出力制御部を備えて構成される。後続車判定部は、車両の後方の撮像情報に基づいて後続車両の有無を判定する。対向車判定部は、後続車判定部によって後続車両があると判定された場合に、車両の前方の撮像情報に基づいて対向車の有無と対向車の接近度合いを判定する。レベル判定部は、対向車判定部の判定結果に基づいて車両を追い越す際に注意すべきレベルを判定する。出力制御部は、レベル判定部が判定した注意すべきレベルを、後続車両へ情報を出力する出力部に出力させる。
【発明の効果】
【０００８】
この発明によれば、後続車両の運転者が、前方車両を追い越す際に注意すべきレベルに応じて追い越しの可否を判断することができる。また、車両が停車しても後続車両が存在しなければ注意のレベルを提示しないので、無駄な提示がなくなり、消費電力を低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】この発明の実施の形態１に係る車載警告装置の構成を示すブロック図である。図１（ａ）は車載警告装置の機能構成を示すブロック図、図１（ｂ）は車載警告装置のバードウェア構成を示す図である。
【図２】図１の車載警告装置の動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
実施の形態１．
図１はこの発明の実施の形態１に係る車載警告装置１の構成を示すブロック図である。図１（ａ）は車載警告装置１の機能構成を示すブロック図、図１（ｂ）は車載警告装置１のバードウェア構成を示す図である。
車載警告装置１が搭載される車両は、後続車両の運転者が追い越し側の対向車の状況を十分に視認できない比較的大型の車両である。例えば、バス停に一時停車する大型バス、荷物の積み卸しのために道路脇に停車する場合がある宅配便トラック、道路工事のために道路脇に停車する工事車両などが挙げられる。
以降では、大型バスに搭載された車載警告装置１について説明する。
【００１１】
また、車載警告装置１は、図１（ａ）に示すように、大型バスに搭載される地図データ取得部２、ＧＰＳ（全地球測位システム）受信部３、前方カメラ４、後方カメラ５および出力部６に接続する。
地図データ取得部２は、大型バスの現在位置を含む地図データを取得する。なお、地図データ取得部２は、地図データベースにアクセスして地データを取得してもよいが、地図データベース自体であってもよい。
ＧＰＳ受信部３は、大型バスの位置情報を取得する。例えば、ＧＰＳ衛星から受信したＧＰＳ情報に基づいて大型バスの現在位置を測位する。
【００１２】
前方カメラ４および後方カメラ５は、この発明の撮像部を具体化したものであり、前方カメラ４が大型バスの前方を撮像し、後方カメラ５が大型バスの後方を撮像する。
出力部６は、後続車両へ情報を出力する出力装置である。例えば、大型バス後部に配置された行き先情報などを表示する表示装置、後続車両の運転者から視認可能に配列されたＬＥＤランプなどを利用することができる。また、後続車両に搭載された車載装置の表示部であってもよい。
【００１３】
車載警告装置１は、その機能構成として、起動処理部１０、後続車判定部１１、対向車判定部１２、レベル判定部１３および出力制御部１４を備える。
起動処理部１０は、大型バスが停車するタイミングで前方カメラ４および後方カメラ５を起動させ、大型バスが走行するタイミングで前方カメラ４および後方カメラ５を停止させる。例えば、大型バスの車速が検知されたときに大型バスが走行するタイミングであると判断する。
【００１４】
大型バスが停車するタイミングは、例えば、大型バスとバス停との距離で判断する。
地図データ取得部２に取得された地図データにおけるバス停の位置と、ＧＰＳ受信部３によって測位された大型バスの現在位置から、大型バスとバス停との間の距離が閾値以下になったときに大型バスが停車するタイミングであると判断する。
【００１５】
また、大型バスが停車するタイミングは、大型バスがバス停に到着する時間で判断してもよい。例えば、地図データ取得部２に取得された地図データにおけるバス停の位置と、ＧＰＳ受信部３によって測位された大型バスの現在位置と、大型バスの車速とから、大型バスがバス停に到着する到着予定時間を算出する。そして、到着予定時間から予め定められた時間前になったときに大型バスが停車するタイミングであると判断する。
【００１６】
後続車判定部１１は、後方カメラ５が撮像した大型バスの後方の撮像情報に基づいて、後続車両の有無を判定する。例えば、後続車判定部１１は、大型バスの後方のカメラ画像にパターン認識などの画像解析を施して後続車両の有無を判定する。
【００１７】
対向車判定部１２は、前方カメラ４が撮像した大型バスの前方の撮像情報に基づいて、対向車の有無と対向車の接近度合いを判定する。
例えば、対向車判定部１２は、大型バス前方のカメラ映像を逐次入力して、カメラ映像にパターン認識などの画像解析を施すことにより、対向車両の有無を判定する。さらに、一定時間内のカメラ映像上の対向車のサイズの変化量に基づいて、対向車の接近度合いを判定する。
【００１８】
レベル判定部１３は、対向車判定部１２の判定結果に基づいて、後続車両が大型バスを追い越す際に注意すべきレベルを判定する。
後続車両が大型バスを追い越す際に注意すべきレベルは、追い越し可否を示すものではなく、追い越しの際に注意喚起するレベルを示すものであり、平均的な運転技量を有した運転者を基準として設定される。
例えば、平均的な運転技量を有した運転者を基準として後続車両が対向車線に出てから元の車線に戻るまでの追い越し時間を求めておく。そして、対向車判定部１２によって判定された対向車と大型バスとの距離に基づいて、この追い越し時間で接近する対向車と追い越し車両との距離を順次求める。これらの距離を注意レベルごとに予め設定された距離の閾値と比較して後続車両が大型バスを追い越す際に注意すべきレベルを順次決定する。
【００１９】
出力制御部１４は、後続車両が大型バスを追い越す際に注意すべきレベルを出力部６に出力させる。例えば、出力部６が大型バスの後部に配置されたＬＥＤランプである場合、出力制御部１４は、注意すべきレベルごとに色が異なる発光色でＬＥＤランプを点灯させる。また、出力部６が大型バスの後部に配置された表示装置である場合、出力制御部１４は、注意すべきレベルを示す文字、図形、発光パターンなどを表示させる。
【００２０】
さらに、出力部６が後続車両に搭載されている車載装置の表示部である場合、出力制御部１４は、注意すべきレベルを示す表示情報を車間通信で後続車両に送信して車載装置の表示部に表示させる。後続車両の車載装置としては、ナビゲーション装置、ディスプレイ一体型のオーディオ装置などが考えられる。
また、車間通信としては、ＤＳＲＣ（Ｄｅｄｉｃａｔｅｄ  Ｓｈｏｒｔ  Ｒａｎｇｅ  Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎｓ）などが利用される。
【００２１】
起動処理部１０、後続車判定部１１、対向車判定部１２、レベル判定部１３および出力制御部１４は、図１（ｂ）に示すように、プロセッサ１００がメモリ１０１に記憶されたプログラムを実行することにより、実現される。
また、複数のプロセッサおよび複数のメモリが連携して上記機能を実行してもよい。
【００２２】
次に動作について説明する。
図２は、車載警告装置１の動作を示すフローチャートであって、片側一車線の道路上で大型バスがバス停に停車するときの動作を示している。
起動処理部１０は、車載警告装置１が起動している間、地図データ取得部２が取得した地図データおよびＧＰＳ受信部３が受信した大型バスの位置情報に基づいて、大型バスがバス停に停車するタイミングであるか否かを確認する（ステップＳＴ１）。
大型バスがバス停に停車しない場合（ステップＳＴ１；ＮＯ）、ステップＳＴ１の処理を繰り返す。
【００２３】
一方、大型バスがバス停に停車するタイミングになると（ステップＳＴ１；ＹＥＳ）、起動処理部１０は、前方カメラ４を起動させ、後方カメラ５を起動させる（ステップＳＴ２）。このように、前方カメラ４と後方カメラ５を常時起動させる必要がないため、電力消費を削減することができる。
【００２４】
次に、後続車判定部１１は、後方カメラ５から取得した大型バスの後方のカメラ画像に基づいて、後続車両があるか否かを判定する（ステップＳＴ３）。
ここで、後続車両となり得る車両、すなわち大型バスに後続する車両あるいは大型バスの後方から接近している車両がないと判定されると（ステップＳＴ３；ＮＯ）、ステップＳＴ１の処理に戻る。
【００２５】
後続車判定部１１により後続車両があると判定されると（ステップＳＴ３；ＹＥＳ）、対向車判定部１２は、前方カメラ４から順次取得される大型バスの前方のカメラ映像に基づいて、対向車の有無と対向車の接近度合いを判定する（ステップＳＴ４）。対向車判定部１２の判定結果は、レベル判定部１３に出力される。
【００２６】
対向車がある場合（ステップＳＴ４；ＹＥＳ）、レベル判定部１３は、対向車の接近度合いに応じて後続車両が大型バスを追い越す際に注意すべきレベルを判定する（ステップＳＴ５）。例えば、予め求めた追い越し時間内に接近する対向車と追い越し車両との距離に応じて、注意すべきレベルを決定する。
なお、大型バスの位置、大型バスの停車地点の周辺地形、天候、昼か夜かといった時間情報、路面状況、対向車の車速などの周辺情報を利用して、注意すべきレベルに重み付けを行ってもよい。対向車の車速が閾値を超えており、霧などで前方の視界が悪い場合は、前述のようにして決定されたレベルに重み付けして注意喚起すべきレベルを上げる。
【００２７】
また、対向車がない場合（ステップＳＴ４；ＮＯ）、レベル判定部１３は、注意すべきレベルを“低”と判定する（ステップＳＴ６）。この場合、従来では対向車がないため、追い越し可能と判断される。しかしながら、実際には対向車以外の注意対象も存在する可能性がある。例えば、大型バスの前方で道路を渡ろうとしている歩行者が考えられる。
そこで、この発明では、追い越しを行う場合に後続車両の運転者に注意喚起するため、注意レベルを提示する。ただし、対向車に対して注意を払う必要はないため、低いレベルの状態と判定される。
【００２８】
出力制御部１４は、前述のようにしてレベル判定部１３に決定された注意すべきレベルを出力部６に出力させる（ステップＳＴ７）。
例えば、出力部６が大型バスの後部に配置されたＬＥＤランプである場合、出力制御部１４は、注意すべきレベルごとに色が異なる発光色でＬＥＤランプを点灯させる。
注意のレベルに高、中、低の３段階がある場合に、注意のレベルが低であれば、青色でＬＥＤランプを点灯させる。また、対向車が接近するにつれて、黄緑色から黄色、さらに注意色である赤色にＬＥＤランプの発光色を変化させる。
このようにすることで、後続車両の運転者が前方車両を追い越す際に注意すべきレベルに応じて追い越しの可否を判断することができる。
【００２９】
なお、これまで、片側一車線の道路について述べたが、この発明は、片側二車線以上であっても適用可能である。片側二車線以上の場合、対向車に加えて、右側の追い越し車線から接近する車両および右側車線が追い越し禁止車線であるか否かを追い越しの際に注意しなければならない。右側車線から接近する車両は後方カメラ５で検知することが可能である。追い越し禁止車線は、道路データから確認することができる。
例えば、後続車判定部１１は、大型車両が走行する道路が片側二車線以上である場合、右側車線から接近する車両の有無とこの車両の接近度合いも判定する。
対向車判定部１２は、右側車線が追い越し禁止車線であるか否かも判定する。
さらに、レベル判定部１３は、前述した対向車に基づくレベル判定に加えて、右側車線から接近する車両の有無とこの車両の接近度合い、右側車線が追い越し禁止車線であるか否かに応じて後続車両の運転者が前方車両を追い越す際に注意すべきレベルを判定する。
このように構成しても、後続車両の運転者が前方車両を追い越す際に注意すべきレベルに応じて追い越しの可否を判断することができる。
【００３０】
また、起動処理部１０を省略した場合であっても、後続車両がないと判定された場合に注意すべきレベルを提示しないことで、無駄な提示がなくなり、消費電力を軽減することができる。従って、実施の形態１に係る車載警告装置１は、図１において起動処理部１０を除いた構成を少なくとも備えていればよい。
【００３１】
以上のように、実施の形態１に係る車載警告装置１は、後続車判定部１１、対向車判定部１２、レベル判定部１３および出力制御部１４を備える。
後続車判定部１１は、車両の後方の撮像情報に基づいて、後続車両の有無を判定する。
対向車判定部１２は、後続車判定部１１によって後続車両があると判定された場合に、車両の前方の撮像情報に基づいて、対向車の有無と対向車の接近度合いを判定する。
レベル判定部１３は、対向車判定部１２の判定結果に基づいて車両を追い越す際に注意すべきレベルを判定する。
出力制御部１４は、レベル判定部１３が判定した注意すべきレベルを、後続車両へ情報を出力する出力部６に出力させる。
このように構成することで、後続車両の運転者が、前方車両を追い越す際に注意すべきレベルに応じて追い越しの可否を判断することができる。
また車両が停車しても後続車両が存在しなければ注意のレベルを提示しないので、無駄な提示がなくなり、消費電力を低減することができる。
【００３２】
また、実施の形態１に係る車載警告装置１は、車両が停車するタイミングで前方カメラ４と後方カメラ５を起動し、車両が走行するタイミングで前方カメラ４と後方カメラ５を停止させる起動処理部を備える。この構成を有することで、前方カメラ４と後方カメラ５の消費電力を軽減することができる。
【００３３】
さらに、実施の形態１に係る車載警告装置１において、出力部６は、例えば車両の後部に配置されたランプである。出力制御部１４は、注意すべきレベルを示す発光色でランプを点灯させる。このように構成することで、後続車両の運転者が前方車両を追い越す際に注意すべきレベルに応じて追い越しの可否を判断することができる。
【００３４】
さらに、実施の形態１に係る車載警告装置１において、出力部６は、例えば車両の後部に配置された表示部である。出力制御部１４は注意すべきレベルを表示部に表示させる。
このように構成することでも、後続車両の運転者が前方車両を追い越す際に注意すべきレベルに応じて追い越しの可否を判断することができる。
【００３５】
さらに、実施の形態１に係る車載警告装置１において、出力部６は、例えば後続車両に搭載された表示部である。出力制御部１４は、注意すべきレベルを後続車両に送信して、後続車両に搭載された表示部に表示させる。
このように構成することでも、後続車両の運転者が前方車両を追い越す際に注意すべきレベルに応じて追い越しの可否を判断することができる。
【００３６】
実施の形態１では、車載警告装置１が大型バスに搭載された場合について説明したが、大型バス以外の大型車両に搭載されていてもよい。
例えば、宅配便トラックに搭載された車載警告装置１の場合、起動処理部１０は、宅配便トラックのハザードランプが点滅させられたことをトリガとして宅配便トラックが停車するタイミングを判断する。
【００３７】
なお、本発明はその発明の範囲内において、実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは実施の形態の任意の構成要素の省略が可能である。
【符号の説明】
【００３８】
１  車載警告装置、２  地図データ取得部、３  ＧＰＳ受信部、４  前方カメラ、５  後方カメラ、６  出力部、１０  起動処理部、１１  後続車判定部、１２  対向車判定部、１３  レベル判定部、１４  出力制御部、１００  プロセッサ、１０１  メモリ。
【図１】
2016206834.tif 000003
【図２】
2016206834.tif 000004