(57)【要約】【課題】乳剤の散布量をより詳細に把握できる道路機械を提供すること。【解決手段】本発明の実施例に係るタックペーバ１００は、乳剤を散布する複数のノズルＮ１Ｌ〜Ｎ３Ｌ、Ｎ１Ｒ〜Ｎ３Ｒと、複数のノズルＮ１Ｌ〜Ｎ３Ｌ、Ｎ１Ｒ〜Ｎ３Ｒに乳剤を供給する乳剤ポンプ２１と、乳剤ポンプ２１と複数のノズルＮ１Ｌ〜Ｎ３Ｌ、Ｎ１Ｒ〜Ｎ３Ｒのそれぞれとの間に配置される複数のノズルバルブＶ１Ｌ〜Ｖ３Ｌ、Ｖ１Ｒ〜Ｖ３Ｒと、複数のノズルバルブＶ１Ｌ〜Ｖ３Ｌ、Ｖ１Ｒ〜Ｖ３Ｒのそれぞれの下流に取り付けられる複数の圧力センサＳ１Ｌ〜Ｓ３Ｌ、Ｓ１Ｒ〜Ｓ３Ｒと、複数の圧力センサＳ１Ｌ〜Ｓ３Ｌ、Ｓ１Ｒ〜Ｓ３Ｒのそれぞれが検出する乳剤の圧力に基づいて複数のノズルＮ１Ｌ〜Ｎ３Ｌ、Ｎ１Ｒ〜Ｎ３Ｒのそれぞれの散布量を算出するコントローラ１０と、を有する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
乳剤を散布する複数のノズルと、
複数の前記ノズルに乳剤を供給する乳剤ポンプと、
前記乳剤ポンプと複数の前記ノズルのそれぞれとの間に配置される複数のノズルバルブと、
複数の前記ノズルバルブのそれぞれの下流に取り付けられる複数の圧力センサと、
複数の前記圧力センサのそれぞれが検出する乳剤の圧力に基づいて複数の前記ノズルのそれぞれの散布量を算出するコントローラと、
を有する道路機械。
【請求項２】
前記コントローラは、各散布量が一括して制御される１又は複数のノズルで構成される第１ノズル群の合計散布量と、各散布量が一括して制御される別の１又は複数のノズルで構成される第２ノズル群の合計散布量を算出する、
請求項１に記載の道路機械。
【請求項３】
前記コントローラは、前記第１ノズル群を構成する１又は複数のノズルに対応する１又は複数の前記ノズルバルブのオン時間を一括制御して前記第１ノズル群の合計散布量を増減でき、且つ、前記第２ノズル群を構成する別の１又は複数のノズルに対応する別の１又は複数の前記ノズルバルブのオン時間を一括制御して前記第２ノズル群の合計散布量を増減できる、
請求項２に記載の道路機械。
【請求項４】
前記第１ノズル群を構成する１又は複数の前記ノズルに関連する１又は複数の前記ノズルバルブと乳剤タンクとの間に配置される第１調整弁と、
前記第２ノズル群を構成する１又は複数の前記ノズルに関連する１又は複数の前記ノズルバルブと前記乳剤タンクとの間に配置される第２調整弁と、を有し、
前記コントローラは、前記第１調整弁の開度を制御して前記第１ノズル群の合計散布量を増減でき、且つ、前記第２調整弁の開度を制御して前記第２ノズル群の合計散布量を増減できる、
請求項２に記載の道路機械。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、アスファルト乳剤（以下、「乳剤」とする。）の散布機能を備える道路機械に関する。
【背景技術】
【０００２】
乳剤の散布量を制御する散布量制御装置を搭載する移動車両が知られている（特許文献１参照。）。
【０００３】
この散布量制御装置は、乳剤を吐出する乳剤ポンプと、その乳剤ポンプの吐出側にある送りラインに接続される散布装置とを有する。また、散布装置は送りラインに接続されるスプレーバーを含み、スプレーバーには複数の噴射ノズルが取り付けられる。そして、散布量制御装置は、送りラインの内部圧力を検出する圧力計の出力に応じて乳剤ポンプによる乳剤の吐出量を制御することで送りラインの内部圧力を一定にする。その結果、散布量制御装置は、乳剤の粘度が変化したとしても、複数の噴射ノズルを通じて散布される乳剤の合計散布量を一定に維持できる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００２−９７６０５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上述の散布量制御装置は複数の噴射ノズルが取り付けられた一本の送りラインの内部圧力に基づいて散布装置の合計散布量を把握できるのみであり、噴射ノズル毎の散布量のバラツキを把握できない。そのため、噴射ノズル毎の散布量のバラツキを抱えたまま乳剤を散布してしまうおそれがある。
【０００６】
上述に鑑み、乳剤の散布量をより詳細に把握できる道路機械の提供が望まれる。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の実施例に係る道路機械は、乳剤を散布する複数のノズルと、複数の前記ノズルに乳剤を供給する乳剤ポンプと、前記乳剤ポンプと複数の前記ノズルのそれぞれとの間に配置される複数のノズルバルブと、複数の前記ノズルバルブのそれぞれの下流に取り付けられる複数の圧力センサと、複数の前記圧力センサのそれぞれが検出する乳剤の圧力に基づいて複数の前記ノズルのそれぞれの散布量を算出するコントローラと、を有する。
【発明の効果】
【０００８】
上述の手段により、乳剤の散布量をより詳細に把握できる道路機械が提供される。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の実施例に係るタックペーバの側面図である。
【図２】図１のタックペーバに搭載される乳剤散布システムの構成例を示す概略図である。
【図３】散布量の算出方法の一例を示す図である。
【図４】散布量調整処理の一例の流れを示すフローチャートである。
【図５】図１のタックペーバに搭載される乳剤散布システムの別の構成例を示す概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
図１は、本発明の実施例に係る道路機械の一例であるタックペーバ１００の側面図である。タックペーバ１００は、乳剤散布機能付きアスファルトフィニッシャであり、主に、トラクタ１、ホッパ２、スクリード３、及び乳剤散布システム５０を含む。
【００１１】
トラクタ１はタックペーバ１００を走行させるための機構である。本実施例ではトラクタ１は走行用油圧モータを用いて前輪及び後輪を回転させてタックペーバ１００を移動させる。走行用油圧モータは油圧源から作動油の供給を受けて回転する。また、トラクタ１の上部には運転席及びメインモニタ６０を含むキャブが設置される。
【００１２】
メインモニタ６０は各種情報を表示する装置である。本実施例ではメインモニタ６０は液晶ディスプレイを含む。また、メインモニタ６０は操作者の操作入力を受ける入力装置を含む。
【００１３】
ホッパ２は舗装材を受け入れるための機構である。本実施例ではホッパ２はホッパシリンダ２ａによって車幅方向に開閉可能に構成される。タックペーバ１００は、通常、ホッパ２を全開状態にしてダンプカー（図示せず。）の荷台から舗装材（例えばアスファルト合材である。）を受け入れる。ホッパ２内に受け入れられた舗装材はコンベア及びスクリュを用いてスクリード３に給送される。
【００１４】
スクリード３は舗装材を敷き均すための機構である。本実施例ではスクリード３はトラクタ１によって牽引される浮動スクリードであり、レベリングアーム３ａを介してトラクタ１と連結される。
【００１５】
乳剤散布システム５０は舗装材が敷き均される前の路面に乳剤を散布するシステムである。本実施例では乳剤散布システム５０はメインモニタ６０を介して入力される目標散布量の乳剤が散布されるようにする。なお、目標散布量は、例えば、単位面積当たりの乳剤散布量で表される。
【００１６】
ここで、図２を参照し、タックペーバ１００に搭載される乳剤散布システム５０の構成例について説明する。なお、図２は、乳剤散布システム５０の構成例を示す概略図であり、太実線は乳剤が流れる配管を示し、破線矢印は電気信号の流れを示す。
【００１７】
乳剤散布システム５０は、主に、コントローラ１０、油圧モータ２０、乳剤ポンプ２１、スプレーバー２２Ｌ、２２Ｒ、バルブ駆動装置２３Ｌ、２３Ｒ、圧力センサＳｍ、及びメインモニタ６０で構成される。
【００１８】
油圧モータ２０は油圧ポンプが吐出する作動油によって駆動される油圧モータである。本実施例では油圧モータ２０は回転数可変の固定容量型油圧モータであり、油圧モータ制御装置２０ａによって回転数が制御される。
【００１９】
油圧モータ制御装置２０ａは油圧モータ２０の回転数を制御する装置である。本実施例では油圧モータ制御装置２０ａは油圧モータ２０に向けて作動油を吐出する油圧ポンプと油圧モータ２０とを接続する管路の開口面積を調整する電磁比例弁を含む。電磁比例弁はコントローラ１０からの電流指令に応じてその管路の開口面積を増減させることで油圧モータ２０に流入する作動油の流量を増減させる。そして、油圧モータ２０の回転数を増減させ、乳剤ポンプ２１の回転数を増減させ、ひいては乳剤ポンプ２１の乳剤吐出量を増減させる。
【００２０】
乳剤ポンプ２１は乳剤を吐出するポンプである。本実施例では乳剤ポンプ２１は油圧モータ２０によって駆動される固定容量型ポンプであり、乳剤タンクＴから吸入した乳剤をスプレーバー２２Ｌ、２２Ｒに供給する。乳剤ポンプ２１の乳剤吐出量は乳剤ポンプ２１の回転数が増大するにつれ増大する。乳剤ポンプ２１の回転数は油圧モータ２０の回転数が増大するにつれて増大する。
【００２１】
スプレーバー２２Ｌ、２２Ｒは乳剤ポンプ２１が吐出する乳剤を路面に散布する装置である。本実施例では、スプレーバー２２Ｌは３つのノズルＮ１Ｌ〜Ｎ３Ｌを有する。また、ノズルＮ１Ｌ〜Ｎ３ＬはそれぞれノズルシリンダのところにノズルバルブＶ１Ｌ〜Ｖ３Ｌを有する。また、ノズルバルブＶ１Ｌ〜Ｖ３Ｌのそれぞれの下流には圧力センサＳ１Ｌ〜Ｓ３Ｌが取り付けられる。スプレーバー２２Ｒは、スプレーバー２２Ｌと同様、３つのノズルＮ１Ｒ〜Ｎ３Ｒを有する。また、ノズルＮ１Ｒ〜Ｎ３ＲはそれぞれノズルシリンダのところにノズルバルブＶ１Ｒ〜Ｖ３Ｒを有する。また、ノズルバルブＶ１Ｒ〜Ｖ３Ｒのそれぞれの下流には圧力センサＳ１Ｒ〜Ｓ３Ｒが取り付けられる。
【００２２】
ノズルバルブＶ１Ｌ〜Ｖ３Ｌ、Ｖ１Ｒ〜Ｖ３Ｒは空気圧駆動の切替弁である。本実施例ではノズルバルブＶ１Ｌ〜Ｖ３Ｌ、Ｖ１Ｒ〜Ｖ３Ｒは乳剤ポンプ２１とノズル口との間を連通する第１弁位置（連通位置）と、乳剤ポンプ２１とノズル口との間の連通を遮断する第２弁位置（遮断位置）とを有する。
【００２３】
圧力センサＳ１Ｌ〜Ｓ３Ｌ、Ｓ１Ｒ〜Ｓ３Ｒはノズル口から散布される乳剤の圧力を検出する。本実施例では、圧力センサＳ１Ｌ〜Ｓ３Ｌ、Ｓ１Ｒ〜Ｓ３ＲはノズルバルブＶ１Ｌ〜Ｖ３Ｌ、Ｖ１Ｒ〜Ｖ３Ｒの下流にある乳剤の圧力を検出し、その検出値をコントローラ１０に対して出力する。
【００２４】
バルブ駆動装置２３Ｌ、２３ＲはノズルバルブＶ１Ｌ〜Ｖ３Ｌ、Ｖ１Ｒ〜Ｖ３Ｒを駆動する装置である。本実施例ではバルブ駆動装置２３Ｌはコントローラ１０からの指令に応じて３つのノズルバルブＶ１Ｌ〜Ｖ３Ｌを同時に駆動する。同様に、バルブ駆動装置２３Ｒはコントローラ１０からの指令に応じて３つのノズルバルブＶ１Ｒ〜Ｖ３Ｒを同時に駆動する。
【００２５】
同時に駆動される３つのノズルバルブＶ１Ｌ〜Ｖ３Ｌに関する３つのノズルＮ１Ｌ〜Ｎ３Ｌは左側ノズル群を構成する。また、同時に駆動される３つのノズルバルブＶ１Ｒ〜Ｖ３Ｒに関する３つのノズルＮ１Ｒ〜Ｎ３Ｒは右側ノズル群を構成する。なお、左側ノズル群はタックペーバ１００の車両中心線より左側に位置するノズル群を意味し、右側ノズル群はタックペーバ１００の車両中心線より右側に位置するノズル群を意味する。
【００２６】
圧力センサＳｍは乳剤ポンプ２１の吐出圧を検出する。本実施例では圧力センサＳｍは乳剤ポンプ２１の下流にある配管内の乳剤の圧力を検出し、その検出値をコントローラ１０に対して出力する。
【００２７】
コントローラ１０はタックペーバ１００を制御する制御装置である。本実施例ではコントローラ１０はＣＰＵ及び内部メモリを含む演算処理装置で構成される。そして、コントローラ１０の各種機能は内部メモリに格納されたプログラムをＣＰＵが実行することで実現される。
【００２８】
また、コントローラ１０はＣＡＮバスを通じてメインモニタ６０に接続され、メインモニタ６０との間で各種情報を送受信する。また、コントローラ１０は油圧モータ制御装置２０ａ、バルブ駆動装置２３Ｌ、２３Ｒ、圧力センサＳ１Ｌ〜Ｓ３Ｌ、Ｓ１Ｒ〜Ｓ３Ｒ、Ｓｍに電気的に接続される。
【００２９】
また、コントローラ１０は機能要素としての散布制御部１１、散布量算出部１２、及び散布量調整部１３を有する。
【００３０】
散布制御部１１は乳剤散布システム５０による乳剤の散布を制御する。本実施例では散布制御部１１はメインモニタ６０を介した操作者の入力に応じて間欠散布モード又は連続散布モードを実行する。間欠散布モードは乳剤散布実行期間と乳剤散布中断期間とを所定周期で繰り返す散布モードである。また、連続散布モードは継続的な乳剤散布を実行する散布モードである。
【００３１】
間欠散布モードでは散布制御部１１はＰＷＭ制御を用いてバルブ駆動装置２３Ｌ、２３Ｒを制御する。具体的には散布制御部１１は乳剤散布実行期間（例えば０．４秒）に亘ってオン信号をバルブ駆動装置２３Ｌ、２３Ｒに対して出力し、その後、乳剤散布中断期間（例えば０．６秒）に亘ってオフ信号をバルブ駆動装置２３Ｌ、２３Ｒに対して出力する。そして、散布制御部１１は所定周期（例えば１秒周期）でこのようなオン信号とオフ信号の出力を繰り返す。オン信号の受信中、バルブ駆動装置２３Ｌ、２３Ｒは、ノズルバルブＶ１Ｌ〜Ｖ３Ｌ、Ｖ１Ｒ〜Ｖ３Ｒを連通位置で維持する。また、オフ信号の受信中、バルブ駆動装置２３Ｌ、２３Ｒは、ノズルバルブＶ１Ｌ〜Ｖ３Ｌ、Ｖ１Ｒ〜Ｖ３Ｒを遮断位置で維持する。このようにして散布制御部１１はノズルＮ１Ｌ〜Ｎ３Ｌ、Ｎ１Ｒ〜Ｎ３Ｒのそれぞれから乳剤を間欠的に散布させる。また、散布制御部１１はデューティ比（１周期に占める乳剤散布実行期間の割合）を変化させることで乳剤の散布量を変更する。
【００３２】
連続散布モードでは散布制御部１１は散布開始信号と散布停止信号を用いてバルブ駆動装置２３Ｌ、２３Ｒを制御する。具体的には散布制御部１１は散布開始信号をバルブ駆動装置２３Ｌ、２３Ｒに対して出力して乳剤の連続散布を開始させる。また、散布制御部１１は散布停止信号をバルブ駆動装置２３Ｌ、２３Ｒに対して出力して乳剤の連続散布を停止させる。散布開始信号を受信したバルブ駆動装置２３Ｌ、２３ＲはノズルバルブＶ１Ｌ〜Ｖ３Ｌ、Ｖ１Ｒ〜Ｖ３Ｒを連通位置に切り替える。また、バルブ駆動装置２３Ｌ、２３Ｒは散布停止信号を受信するまではノズルバルブＶ１Ｌ〜Ｖ３Ｌ、Ｖ１Ｒ〜Ｖ３Ｒを連通位置のまま維持する。このようにして散布制御部１１はノズルＮ１Ｌ〜Ｎ３Ｌ、Ｎ１Ｒ〜Ｎ３Ｒのそれぞれから乳剤を連続的に散布する。
【００３３】
散布量算出部１２は路面上に散布される乳剤の量を算出する。本実施例では散布量算出部１２は以下の式（１）に基づいてノズルから散布される乳剤の散布量Qを算出する。なお、kはノズル係数を表し、Pは乳剤の圧力を表す。
【００３４】
【数１】
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具体的には、散布量算出部１２は、サンプリング時刻ｔ１における圧力センサＳｍの出力から乳剤ポンプ２１が吐出する乳剤の圧力P(=Pt1)を導き出す。そして、圧力P(=Pt1)とノズル係数k(=kt)とを式（１）に代入して６つのノズルＮ１Ｌ〜Ｎ３Ｌ、Ｎ１Ｒ〜Ｎ３Ｒの瞬間的な散布量の合計である全体散布量Q(=Qt1)を算出する。
【００３５】
そして、散布量算出部１２は、圧力センサＳｍのサンプリング周期ΔＴ毎に検出される乳剤の圧力Pt2,Pt3,Pt4,・・・に基づく全体散布量Qt2,Qt3,Qt4・・・を単位時間Ｄに亘って積算することで単位時間Ｄにおける全体散布量Qtを算出する。したがって、全体散布量Qtは以下の式（２）で表される。なお、nは単位時間当たりのサンプリング数を表す。
【００３６】
【数２】
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図３は散布量の算出方法の一例を示す図である。具体的には、図３は横軸に時間を配し、縦軸に乳剤の圧力を配する。また、図３の実線は圧力センサＳｍの出力の時間的推移を示す。また、図３は間欠散布モードが実行されたときの時間的推移を示し、期間Ｄ１は乳剤散布実行期間（オン時間）に相当し、期間Ｄ２は乳剤散布中断期間（オフ時間）に相当する。また、ハッチングされた領域の面積は散布量を表す。
【００３７】
具体的には散布量算出部１２はサンプリング周期ΔＴ毎に検出される乳剤の圧力Pt1,Pt2,Pt3,Pt4,・・・・・・に基づく全体散布量Qt1,Qt2,Qt3,Qt4・・・を単位時間Ｄに亘って積算することで単位時間Ｄにおける全体散布量Qtを算出する。
【００３８】
また、散布量算出部１２は全体散布量を算出する場合と同様に圧力センサＳ１Ｌの出力からノズルＮ１Ｌのノズル口における乳剤の圧力P(=P1L)を導き出す。そして、圧力P(=P1L)とノズル係数k(=k1L)とを式（１）に代入してノズルＮ１Ｌの散布量Q(=Q1L)を算出する。同様に、散布量算出部１２は、圧力センサＳ２Ｌの出力から導き出したノズルＮ２Ｌのノズル口における乳剤の圧力P(=P2L)とノズル係数k(=k2L)とを式（１）に代入してノズルＮ２Ｌの散布量Q(=Q2L)を算出する。ノズルＮ３Ｌ、Ｎ１Ｒ〜Ｎ３Ｒについても同様である。
【００３９】
また、散布量算出部１２は、ノズルＮ１Ｌ〜Ｎ３Ｌのそれぞれの散布量Q1L〜Q3Lを合計して左側合計散布量QLを算出し、且つ、ノズルＮ１Ｒ〜Ｎ３Ｒのそれぞれの散布量Q1R〜Q3Rを合計して右側合計散布量QRを算出する。さらに、散布量算出部１２は、左側合計散布量QLと右側合計散布量QRとを合計して全体散布量Qtを算出する。
【００４０】
散布量調整部１３は乳剤散布システム５０が散布する乳剤の散布量を調整する。本実施例では、散布量調整部１３は乳剤ポンプ２１の吐出量を増減させることで乳剤散布システム５０の全体散布量を調整する。以下では、この処理を「全体散布量調整処理」と称する。
【００４１】
具体的には散布量調整部１３はメインモニタ６０を介して入力される目標散布量と散布量算出部１２が算出する全体散布量との差が所定値より大きい場合に全体散布量を増減させる。なお、所定値は内部メモリ等に予め記憶された値である。
【００４２】
より具体的には散布量調整部１３は全体散布量が目標散布量より大きい場合、油圧モータ制御装置２０ａに対して吐出量低減指令を出力する。吐出量低減指令を受信した油圧モータ制御装置２０ａは、油圧モータ２０の回転数を低減させることで乳剤ポンプ２１の回転数を低減させる。その結果、乳剤ポンプ２１の吐出量及び吐出圧が低下して全体散布量が減少する。このようにして、散布量調整部１３は、目標散布量と全体散布量との差が所定値未満となるまで全体散布量を低減させる。
【００４３】
また、散布量調整部１３は、全体散布量が目標散布量より小さい場合に油圧モータ制御装置２０ａに対して吐出量増大指令を出力する。吐出量増大指令を受信した油圧モータ制御装置２０ａは油圧モータ２０の回転数を増大させることで乳剤ポンプ２１の回転数を増大させる。その結果、乳剤ポンプ２１の吐出量及び吐出圧が増大して全体散布量が増大する。このようにして、散布量調整部１３は、目標散布量と全体散布量との差が所定値未満となるまで全体散布量を増大させる。
【００４４】
また、散布量調整部１３は、間欠散布モードにおいて左側ノズル群及び右側ノズル群の少なくとも一方の乳剤散布実行期間（オン時間）を増減させることで左側合計散布量及び右側合計散布量の少なくとも一方を調整する。以下では、この処理を「合計散布量調整処理」と称する。
【００４５】
具体的には散布量調整部１３は左側ノズル群による左側合計散布量と右側ノズル群による右側合計散布量との差が所定値以上の場合に左側合計散布量及び右側合計散布量の少なくとも一方を調整する。なお、所定値は内部メモリ等に予め記憶された値である。
【００４６】
より具体的には散布量調整部１３は左側合計散布量が右側合計散布量よりも大きい場合、バルブ駆動装置２３Ｌに対して散布期間短縮指令を出力する。散布期間短縮指令を受信したバルブ駆動装置２３Ｌは、ノズルバルブＶ１Ｌ〜Ｖ３ＬのＰＷＭ制御におけるデューティ比を低減させることでノズルバルブＶ１Ｌ〜Ｖ３Ｌの乳剤散布実行期間（オン時間）を短縮する。その結果、ノズルバルブＶ１Ｌ〜Ｖ３Ｌのそれぞれの散布量が減少して左側合計散布量が減少する。このようにして散布量調整部１３は左側合計散布量と右側合計散布量との差が所定値未満となるまで左側合計散布量を低減させる。例えば、散布量調整部１３は左右のノズル群の乳剤散布実行期間（オン時間）が共に０．４秒（周期１秒）に設定された状態で左側合計散布量が右側合計散布量よりも大きいことを検知した場合に左側ノズル群の乳剤散布実行期間（オン時間）のみを０．３８秒に低減させる。なお、散布量調整部１３は、左側合計散布量を低減させる代わりに右側合計散布量を増大させてもよく、或いは、左側合計散布量を低減させ且つ右側合計散布量を増大させてもよい。
【００４７】
また、散布量調整部１３は、左側合計散布量が右側合計散布量よりも小さい場合、バルブ駆動装置２３Ｌに対して散布期間延長指令を出力する。散布期間延長指令を受信したバルブ駆動装置２３ＬはノズルバルブＶ１Ｌ〜Ｖ３ＬのＰＷＭ制御におけるデューティ比を増大させることでノズルバルブＶ１Ｌ〜Ｖ３Ｌの乳剤散布実行期間（オン時間）を延長する。その結果、ノズルバルブＶ１Ｌ〜Ｖ３Ｌのそれぞれの散布量が増大して左側合計散布量が増大する。このようにして散布量調整部１３は左側合計散布量と右側合計散布量との差が所定値未満となるまで左側合計散布量を増大させる。例えば、散布量調整部１３は、左右のノズル群の乳剤散布実行期間（オン時間）が共に０．４秒（周期１秒）に設定された状態で左側合計散布量が右側合計散布量よりも小さいことを検知した場合に左側ノズル群の乳剤散布実行期間（オン時間）のみを０．４２秒に増大させる。なお、散布量調整部１３は、左側合計散布量を増大させる代わりに右側合計散布量を低減させてもよく、或いは、左側合計散布量を増大させ且つ右側合計散布量を低減させてもよい。
【００４８】
次に、図４を参照し、コントローラ１０が散布量を調整する処理（以下、「散布量調整処理」とする。）について説明する。なお、図４は、散布量調整処理の一例の流れを示すフローチャートであり、コントローラ１０は所定周期で繰り返しこの散布量調整処理を実行する。
【００４９】
最初に、コントローラ１０は、各ノズルにおける乳剤の圧力を検出する（ステップＳＴ１）。本実施例では、コントローラ１０は圧力センサＳ１Ｌ〜Ｓ３Ｌ、Ｓ１Ｒ〜Ｓ３Ｒのそれぞれの出力からノズルＮ１Ｌ〜Ｎ３Ｌ、Ｎ１Ｒ〜Ｎ３Ｒのそれぞれにおける乳剤の圧力を検出する。
【００５０】
その後、コントローラ１０は各ノズルの散布量を算出する（ステップＳＴ２）。本実施例ではコントローラ１０の散布量算出部１２は各ノズルにおける乳剤の圧力から上述の式（１）及び式（２）に基づいて各ノズルの散布量を算出する。
【００５１】
その後、コントローラ１０は左側合計散布量及び右側合計散布量を算出する（ステップＳＴ３）。本実施例では散布量算出部１２はノズルＮ１Ｌ〜Ｎ３Ｌのそれぞれの散布量を合計して左側合計散布量を算出し、且つ、ノズルＮ１Ｒ〜Ｎ３Ｒのそれぞれの散布量を合計して右側合計散布量を算出する。
【００５２】
その後、コントローラ１０は２つの合計散布量の差が所定値以上であるかを判定する（ステップＳＴ４）。本実施例ではコントローラ１０の散布量調整部１３は散布量算出部１２が算出した左側合計散布量と右側合計散布量との差が所定値以上であるか否かを判定する。
【００５３】
その差が所定値以上であると判定した場合（ステップＳＴ４のＹＥＳ）、コントローラ１０は合計散布量調整処理を実行する（ステップＳＴ５）。本実施例では散布量調整部１３は間欠散布モードにおいて左側ノズル群及び右側ノズル群の少なくとも一方の乳剤散布実行期間（オン時間）を増減させることで左側合計散布量及び右側合計散布量の少なくとも一方を調整する。
【００５４】
なお、その差が所定値以上でないと判定した場合（ステップＳＴ４のＮＯ）、コントローラ１０は合計散布量調整処理を実行することなくステップＳＴ６に移行する。
【００５５】
ステップＳＴ６では、コントローラ１０は全体散布量と目標散布量との差が所定値以上であるかを判定する（ステップＳＴ６）。本実施例では散布量調整部１３はメインモニタ６０を介して入力される目標散布量と散布量算出部１２が算出する全体散布量との差が所定値以上であるかを判定する。
【００５６】
その差が所定値以上であると判定した場合（ステップＳＴ６のＹＥＳ）、コントローラ１０は全体散布量調整処理を実行する（ステップＳＴ７）。本実施例では散布量調整部１３は油圧モータ２０の回転数を増減させることで乳剤ポンプ２１の回転数を増減させ、ひいては乳剤ポンプ２１の吐出量を増減させる。そして、乳剤ポンプ２１の吐出圧を増減させることで全体散布量を増減させる。このようにして散布量調整部１３は目標散布量と全体散布量との差が所定値未満となるまで全体散布量を増減させる。
【００５７】
なお、その差が所定値以上でないと判定した場合（ステップＳＴ６のＮＯ）、コントローラ１０は全体散布量調整処理を実行することなく今回の散布量調整処理を終了させる。
【００５８】
以上の構成により、コントローラ１０は、各ノズルの先端に取り付けられた圧力センサの出力に基づいて各ノズルの散布量を算出することで各ノズルの散布量を把握できる。例えば、コントローラ１０は左側合計散布量と右側合計散布量との差を把握できる。
【００５９】
また、コントローラ１０は、左側合計散布量と右側合計散布量とが均一でない場合には左側合計散布量及び右側合計散布量の少なくとも一方を自動的に調整（補正）して両者の均一化を図ることができる。
【００６０】
また、乳剤散布システム５０は、各ノズルの先端に取り付けられた圧力センサの出力に基づいて散布量を算出する。そのため、乳剤ポンプ２１の吐出側に設置された圧力センサＳｍの出力に基づいて散布量を算出する場合よりも高精度に散布量を算出できる。配管での圧力損失等の影響を受け難く、各ノズルの散布量のバラツキも含めて算出できるためである。
【００６１】
次に、図５を参照し、タックペーバ１００に搭載される乳剤散布システム５０の別の構成例について説明する。なお、図５は乳剤散布システム５０の別の構成例を示す概略図であり図２に対応する。また、太実線は乳剤が流れる配管を示し、破線矢印は電気信号の流れを示す。
【００６２】
図５の乳剤散布システム５０はスプレーバー２２Ｌと乳剤タンクＴとを接続する配管に設置される調整弁２４Ｌ、及び、スプレーバー２２Ｒと乳剤タンクＴとを接続する配管に設置される調整弁２４Ｒを有する点で図２の乳剤散布システム５０と相違するがその他の点で共通する。そのため共通部分の説明を省略し、相違部分を詳細に説明する。
【００６３】
調整弁２４Ｌ、２４Ｒはスプレーバー２２Ｌ、２２Ｒから乳剤タンクＴに戻る乳剤の流量を調整する弁である。本実施例では調整弁２４Ｌはスプレーバー２２Ｌと乳剤タンクＴとを接続する配管の開口面積となる開度を調整する。具体的には調整弁２４Ｌはコントローラ１０からの電流指令に応じてその開度を増大させることで乳剤タンクＴに戻る乳剤の流量（以下、「左側戻り量」とする。）を増大させ、左側合計散布量を低減させる。また、調整弁２４Ｌはコントローラ１０からの電流指令に応じてその開度を低減させることで左側戻り量を低減させ、左側合計散布量を増大させる。調整弁２４Ｒについても同様である。この構成によりコントローラ１０は連続散布モードにおいて左側合計散布量及び右側合計散布量を調整できる。
【００６４】
具体的にはコントローラ１０の散布量調整部１３は連続散布モードにおいて左側戻り量及び右側戻り量の少なくとも一方を増減させることで左側合計散布量及び右側合計散布量の少なくとも一方を調整する。なお、この処理は連続散布モードが実行される際の合計散布量調整処理に相当する。
【００６５】
例えば、散布量調整部１３は左側ノズル群による左側合計散布量と右側ノズル群による右側合計散布量との差が所定値以上の場合に左側合計散布量及び右側合計散布量の少なくとも一方を調整する。なお、所定値は内部メモリ等に予め記憶された値である。
【００６６】
より具体的には散布量調整部１３は左側合計散布量が右側合計散布量よりも大きい場合、調整弁２４Ｌに対する出力電流を増大させる。より大きな出力電流を受けた調整弁２４Ｌはスプレーバー２２Ｌと乳剤タンクＴとを接続する配管の開口面積となる開度を増大させて左側戻り量を増大させる。その結果、ノズルバルブＶ１Ｌ〜Ｖ３Ｌのそれぞれの散布量が減少し、左側合計散布量が減少する。このようにして散布量調整部１３は左側合計散布量と右側合計散布量との差が所定値未満となるまで左側合計散布量を低減させる。例えば、散布量調整部１３は、左側戻り量及び右側戻り量が共にゼロの状態で左側合計散布量が右側合計散布量よりも大きいことを検知した場合に左側戻り量を増大させて左側合計散布量を低減させる。なお、散布量調整部１３は右側戻り量がゼロでない場合には左側戻り量を増大させる代わりに右側戻り量を低減させてもよく、或いは、左側戻り量を増大させ且つ右側戻り量を低減させてもよい。
【００６７】
また、散布量調整部１３は左側合計散布量が右側合計散布量よりも小さい場合、調整弁２４Ｒに対する出力電流を増大させる。より大きな出力電流を受けた調整弁２４Ｒはスプレーバー２２Ｒと乳剤タンクＴとを接続する配管の開口面積となる開度を増大させて右側戻り量を増大させる。その結果、ノズルバルブＶ１Ｒ〜Ｖ３Ｒのそれぞれの散布量が減少し、右側合計散布量が減少する。このようにして、散布量調整部１３は、左側合計散布量と右側合計散布量との差が所定値未満となるまで右側合計散布量を低減させる。例えば、散布量調整部１３は左側戻り量及び右側戻り量が共にゼロの状態で左側合計散布量が右側合計散布量よりも小さいことを検知した場合に右側戻り量を増大させて右側合計散布量を低減させる。なお、散布量調整部１３は左側戻り量がゼロでない場合には右側戻り量を増大させる代わりに左側戻り量を低減させてもよく、或いは、右側戻り量を増大させ且つ左側戻り量を低減させてもよい。
【００６８】
以上の構成により、図５の乳剤散布システム５０は、図２の乳剤散布システム５０と同様の効果を実現できる。その上で、図５の乳剤散布システム５０は、間欠散布モードを実行している場合に加え、連続散布モードを実行している場合にも左側合計散布量及び右側合計散布量を個別に調整できる。
【００６９】
以上、本発明の好ましい実施例について詳説したが、本発明は、上述した実施例に制限されることはなく、本発明の範囲を逸脱することなしに上述した実施例に種々の変形及び置換を加えることができる。
【００７０】
例えば、上述の実施例では、乳剤散布システム５０は、同時駆動される３つのノズルバルブＶ１Ｌ〜Ｖ３Ｌに関する３つのノズルＮ１Ｌ〜Ｎ３Ｌで構成される左側ノズル群を有する。また、同時駆動される３つのノズルバルブＶ１Ｒ〜Ｖ３Ｒに関する３つのノズルＮ１Ｒ〜Ｎ３Ｒで構成される右側ノズル群を有する。しかしながら、本発明はこの構成に限定されるものではない。例えば、乳剤散布システム５０は、同時駆動される複数のノズルバルブに関する複数のバルブで構成される３つ以上のノズル群を有していてもよい。また、乳剤散布システム５０は１つのノズルで構成されるノズル群を含んでいてもよい。
【００７１】
また、上述の実施例ではバルブ駆動装置２３Ｌは３つのノズルバルブＶ１Ｌ〜Ｖ３Ｌを一括して駆動することで３つのノズルＮ１Ｌ〜Ｎ３Ｌの各散布量を一括して制御する。また、バルブ駆動装置２３Ｒは３つのノズルバルブＶ１Ｒ〜Ｖ３Ｒを一括して駆動することで３つのノズルＮ１Ｒ〜Ｎ３Ｒの各散布量を一括して制御する。しかしながら、本発明はこの構成に限定されるものではない。例えば、バルブ駆動装置２３Ｌ、２３Ｒは、２つ又は４つ以上のノズルバルブを一括して駆動することで２つ又は４つ以上のノズルの各散布量を一括して制御してもよい。また、バルブ駆動装置２３Ｌ、２３Ｒは１又は複数のノズルバルブのそれぞれを独立して駆動することで個々のノズルの散布量を独立して制御してもよい。
【００７２】
また、上述の実施例では乳剤散布システム５０は左側ノズル群及び右側ノズル群の双方に乳剤を供給する乳剤ポンプ２１を有する。しかしながら、本発明はこの構成に限定されるものではない。例えば、乳剤散布システム５０は、左側ノズル群に乳剤を供給する乳剤ポンプと右側ノズル群に乳剤を供給する乳剤ポンプとを別々に備えていてもよい。この場合、コントローラ１０は個々の乳剤ポンプの回転数を別々に制御することで左側合計散布量と右側合計散布量とを別々に調整してもよい。
【符号の説明】
【００７３】
１・・・トラクタ  ２・・・ホッパ  ２ａ・・・ホッパシリンダ  ３・・・スクリード  ３ａ・・・レベリングアーム  １０・・・コントローラ  １１・・・散布制御部  １２・・・散布量算出部  １３・・・散布量調整部  ２０・・・油圧モータ  ２０ａ・・・油圧モータ制御装置  ２１・・・乳剤ポンプ  ２２Ｌ、２２Ｒ・・・スプレーバー  ２３Ｌ、２３Ｒ・・・バルブ駆動装置  ２４Ｌ、２４Ｒ・・・調整弁  ５０・・・乳剤散布システム  ６０・・・メインモニタ  １００・・・タックペーバ  Ｎ１Ｌ〜Ｎ３Ｌ、Ｎ１Ｒ〜Ｎ３Ｒ・・・ノズル  Ｓｍ、Ｓ１Ｌ〜Ｓ３Ｌ、Ｓ１Ｒ〜Ｓ３Ｒ・・・圧力センサ  Ｖ１Ｌ〜Ｖ３Ｌ、Ｖ１Ｒ〜Ｖ３Ｒ・・・ノズルバルブ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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