(57)【要約】【課題】上流側ローラー対及び下流側ローラー対を含む搬送系の偏心により回転検出部からの出力パルスの間隔がばらついても、この出力パルスから生成される吐出タイミング信号による液体吐出ヘッドの吐出タイミングを適切に制御できる液体吐出装置を提供する。【解決手段】搬送ローラー対を構成する駆動ローラーと、排出ローラー対を構成する駆動ローラーとの回転比は、１対Ｎ（但しＮは自然数）となっている。搬送ローラー対の駆動ローラーの端部に設けられたエンコーダーからの出力パルスを基に吐出タイミング信号が生成される。印刷制御部８１は、回転位置に基づき補正データＣＤを参照して取得した補正値を補正値設定部８２に設定する。吐出タイミング信号生成部８３は、エンコーダー５９からのエンコーダーパルス信号ＥＳとクロック信号ＣＫとに基づいて生成した基準パルスを補正値に応じた出力タイミングにずらして吐出タイミング信号ＰＴＳを生成する。【選択図】図１０
2016074101.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
液体を吐出可能な液体吐出ヘッドと、
液体吐出ヘッドよりも搬送方向の上流側に配置された上流側ローラー対と、
液体吐出ヘッドよりも搬送方向の下流側に配置された下流側ローラー対と、
前記上流側ローラー対及び下流側ローラー対のうち一方の駆動ローラーである第１ローラーの回転位置を検出する回転検出部と、
前記回転検出部の出力信号から生成した吐出制御信号を用いて前記液体吐出ヘッドの吐出タイミングを制御する制御部と、を備え、
前記第１ローラーと、前記上流側ローラー対及び下流側ローラー対のうち前記第１ローラーを備えた側ではない他方の駆動ローラーである第２ローラーとの回転比は、１対Ｎ（但しＮは自然数）に設定され、
前記制御部は、吐出制御信号を前記第１ローラーの回転位置に応じて補正して前記液体吐出ヘッドの吐出タイミングを制御する、ことを特徴とする液体吐出装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記回転位置と、前記第１ローラーと前記第２ローラーとを含む搬送系の偏心による前記回転検出部の出力信号のパルスのずれに起因する吐出タイミングのずれを補正する補正量との対応関係を示す補正情報を参照して、前記回転位置に応じた補正量を取得する、ことを特徴とする請求項１に記載の液体吐出装置。
【請求項３】
前記回転検出部が設けられた前記第１ローラーは、前記第２ローラーよりも媒体に対する外周面の摩擦係数が大きいことを特徴とする請求項１又は２に記載の液体吐出装置。
【請求項４】
前記回転検出部が設けられた前記第１ローラーは、前記上流側ローラー対を構成する駆動ローラーであることを特徴とする請求項３に記載の液体吐出装置。
【請求項５】
媒体は、搬送過程において、前記上流側ローラー対と前記下流側ローラー対とのうち、前記上流側ローラー対だけにニップされて搬送される第１搬送過程と、前記上流側ローラー対と前記下流側ローラー対との両方にニップされて搬送される第２搬送過程と、前記下流側ローラー対だけにニップされて搬送される第３搬送過程とをとり、
前記制御部は、前記第１〜第３搬送過程のうち少なくとも２つの搬送過程において、前記吐出タイミングを補正することを特徴とする請求項１乃至４のいずれか一項に記載の液体吐出装置。
【請求項６】
前記制御部は、媒体の第１〜第３搬送過程のうち少なくとも２つの搬送過程において、異なる補正情報を参照して前記液体吐出ヘッドの吐出タイミングを補正することを特徴とする請求項５に記載の液体吐出装置。
【請求項７】
前記第１ローラーと前記第２ローラーとの間で動力を伝達する動力伝達機構は、前記第１ローラーに一体回転可能に設けられた第１ギアと、前記第２ローラーに一体回転可能に設けられた第２ギアと、前記第１ギアと前記第２ギアとの間に介在する一つ以上のアイドルギアとを備え、
少なくとも一つの前記アイドルギアの歯数と前記第１ギアの歯数とは、１対Ｍ（但しＭは自然数）の比に設定されていることを特徴とする請求項１乃至６のいずれか一項に記載の液体吐出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、用紙等の媒体に対して相対的に往復移動しつつ、複数のノズルから液体を吐出可能な液体吐出ヘッドを備えた液体吐出装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、用紙等の媒体に対して液体を吐出する液体吐出装置として、液体吐出ヘッドの複数のノズルからインク（液体の一例）を吐出することで用紙等の媒体に印刷を行うインクジェット式プリンター（以降、単に「プリンター」ともいう。）が広く知られている。こうしたプリンターの中には、液体吐出ヘッドを用紙の搬送方向に挟んだ上流側と下流側の両側に搬送ローラー対を配置し、上流側と下流側の搬送ローラー対によって用紙を挟んだ状態で両ローラー対を回転させることで媒体の搬送が行われるローラー方式の搬送装置を備えたものが知られている（例えば特許文献１、２等）。
【０００３】
この種のプリンターでは、搬送装置を構成する上流側と下流側の両ローラー対の各駆動ローラーに、電動モーター等の動力源の動力が輪列を介して上流側ローラー対と下流側ローラー対とに伝達される。よって、上流側の搬送ローラー対と下流側の排出ローラー対は輪列を介して所定の駆動比で連結されている。
【０００４】
また、一方のローラー対（例えば搬送ローラー対）を構成する駆動ローラーの端部にはロータリーエンコーダーが設けられ、ロータリーエンコーダーの出力信号から液体吐出ヘッドからの液体の吐出タイミングを決める吐出タイミング信号が生成される。液体吐出ヘッドからは吐出タイミング信号に基づく吐出タイミングで液体が吐出される。
【０００５】
また、例えば特許文献２に記載のプリンター（記録装置）では、記録媒体の搬送に関与するローラーの種類や個数に応じて搬送誤差補正を行う。記録媒体の搬送に関与するローラーは、固有の偏心量を持ち、それぞれ記録される画像の画質に影響与えることがある。そこで記録媒体上を、搬送に関与するローラーの個数及び組み合わせに応じた領域に分け、それぞれの領域で搬送誤差を検出可能なパターンを記録し、それぞれのパターンから算出された搬送誤差の補正値を反映させて記録媒体を搬送するようにする。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１１−２４０６５０号公報
【特許文献２】特開２０１２−１０１５４７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
ところで、特許文献１及び２に記載の搬送系を構成するローラー対の駆動ローラーが偏心している場合がある。この種の偏心があると、ローラーが１回転する間にロータリーエンコーダーから出力されるパルスの間隔がばらつくことになる。この種のパルス間隔のばらつきがあると、ロータリーエンコーダーの出力信号を基に生成される吐出タイミング信号のパルスもばらつくことになる。この場合、媒体の搬送速度が例えば一定であっても、液体吐出ヘッドからの吐出タイミングの時間間隔が搬送系の偏心に起因してばらつくため、印刷品質が低下するという問題があった。
【０００８】
なお、液体吐出装置は、ラインプリンターとシリアルプリンターのどちらにおいても、液体吐出ヘッドから吐出される液体の吐出時間間隔のばらつきに起因し、印刷位置精度が低下するという概ね同様の課題がある。
【０００９】
本発明の目的は、上流側ローラー対及び下流側ローラー対を含む搬送系の偏心により回転検出部からの出力パルスの間隔がばらついても、この出力パルスから生成される吐出制御信号による液体吐出ヘッドの吐出タイミングを適切に制御できる液体吐出装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
以下、上記課題を解決するための手段及びその作用効果について記載する。
上記課題を解決する液体吐出装置は、液体を吐出可能な液体吐出ヘッドと、液体吐出ヘッドよりも搬送方向の上流側に配置された上流側ローラー対と、液体吐出ヘッドよりも搬送方向の下流側に配置された下流側ローラー対と、前記上流側ローラー対及び下流側ローラー対のうち一方の駆動ローラーである第１ローラーの回転位置を検出する回転検出部と、前記回転検出部の出力信号から生成した吐出制御信号を用いて前記液体吐出ヘッドの吐出タイミングを制御する制御部と、を備え、前記第１ローラーと、前記上流側ローラー対及び下流側ローラー対のうち前記第１ローラーを備えた側ではない他方の駆動ローラーである第２ローラーとの回転比は、１対Ｎ（但しＮは自然数）に設定され、前記制御部は、吐出制御信号を前記第１ローラーの回転位置に応じて補正して前記液体吐出ヘッドの吐出タイミングを制御する。
【００１１】
この構成によれば、第１ローラーと第２ローラーとの回転比は、１対Ｎ（但しＮは自然数）に設定されており、媒体は、上流側ローラー対と下流側ローラー対とうち少なくとも一方にニップされた状態で搬送される。制御部は、第１ローラーの回転位置を検出する回転検出部の出力信号から生成した吐出制御信号に基づき液体吐出ヘッドの吐出タイミングを制御する。このとき、制御部は、吐出制御信号を第１ローラーの回転位置に応じて補正して液体吐出ヘッドの吐出タイミングを制御する。よって、上流側ローラー対と下流側ローラー対とを含む搬送系の偏心により回転検出部からの出力パルスの間隔がばらついても、この出力パルスから生成される吐出制御信号が第１ローラーの回転位置に応じて補正されることで、液体吐出ヘッドの吐出タイミングを適切に制御できる。この結果、液体吐出ヘッドから適切な吐出タイミングで液体を吐出することができる。
【００１２】
上記液体吐出装置では、前記制御部は、前記回転位置と、前記第１ローラーと前記第２ローラーとを含む搬送系の偏心による前記回転検出部の出力信号のパルスのずれに起因する吐出タイミングのずれを補正する補正値との対応関係を示す補正情報を参照して、前記回転位置に応じた補正量を取得することが好ましい。
【００１３】
この構成によれば、制御部は、補正情報を参照し、回転検出部により検出された回転位置に対応する補正量を取得し、この補正量で吐出制御信号を補正して吐出タイミングを制御する。よって、搬送系のローラー等に偏心があっても、液体吐出ヘッドから適切な吐出タイミングで液体を吐出させることができる。
【００１４】
なお、上記液体吐出装置において、前記補正情報は、搬送方向に搬送される媒体に印刷したテストパターンのピッチのずれ量の測定結果に基づいて当該ずれ量を低減又は解消することが可能な補正値を前記第１ローラーの異なる回転角ごとに求め、当該回転角と前記補正値とを対応付けたテーブルデータであることが好ましい。また、上記液体吐出装置において、前記上流側ローラー対及び下流側ローラー対は共通の動力源の動力で駆動されることが好ましい。さらに上記液体吐出装置において、前記動力源は少なくとも前記液体吐出ヘッドから液体を吐出して行われる記録動作中に一定速度に駆動制御されることが好ましい。
【００１５】
また、上記液体吐出装置では、前記回転検出部が設けられた前記第１ローラーは、前記第２ローラーよりも媒体に対する外周面の摩擦係数が大きいことが好ましい。
この構成によれば、第１ローラーの外周面の相対的に大きな摩擦係数により媒体は、第２ローラーで必要に応じて滑りつつ、第１ローラーの回転とほぼ同速度で搬送される。そして、媒体の搬送速度により近い側の回転速度で回転する第１ローラーに回転検出部が設けられているので、媒体とローラーとの間の滑りの影響をさほど受けず、吐出タイミングをより適切に制御できる。
【００１６】
上記液体吐出装置では、前記回転検出部が設けられた前記第１ローラーは、前記上流側ローラー対を構成する駆動ローラーであることが好ましい。
この構成によれば、回転検出部は上流側ローラー対を構成する駆動ローラーの回転を検出するので、媒体を上流側ローラー対でニップして送りつつ、下流側ローラー対に媒体が僅かに滑りつつ搬送された場合でも、媒体とローラーとの間の滑りの影響をさほど受けず、吐出タイミングをより適切に制御できる。
【００１７】
上記液体吐出装置では、媒体は、搬送過程において、前記上流側ローラー対と前記下流側ローラー対とのうち、前記上流側ローラー対だけにニップされて搬送される第１搬送過程と、前記上流側ローラー対と前記下流側ローラー対との両方にニップされて搬送される第２搬送過程と、前記下流側ローラー対だけにニップされて搬送される第３搬送過程とをとり、前記制御部は、前記第１〜第３搬送過程のうち少なくとも２つの搬送過程において、前記吐出タイミングを補正することが好ましい。
【００１８】
この構成によれば、制御部は、媒体の第１〜第３搬送過程のうち少なくとも２つの搬送過程において、吐出制御信号を補正して適切な吐出タイミングに制御する。よって、媒体における少なくとも２つの搬送過程に対応する少なくとも２つの領域での印刷品質が向上する。
【００１９】
上記液体吐出装置では、前記制御部は、媒体の第１〜第３搬送過程のうち少なくとも２つの搬送過程において、異なる補正情報を参照して前記液体吐出ヘッドの吐出タイミングを補正することが好ましい。
【００２０】
この構成によれば、媒体の第１〜第３搬送過程のうち少なくとも２つの搬送過程において、液体吐出ヘッドの吐出タイミングが異なる補正情報を参照して補正される。よって、各搬送過程に応じた適切な吐出タイミングに補正され、一層高い印刷品質で印刷を行うことができる。
【００２１】
上記液体吐出装置では、前記第１ローラーと前記第２ローラーとの間で動力を伝達する動力伝達機構は、前記第１ローラーに一体回転可能に設けられた第１ギアと、前記第２ローラーに一体回転可能に設けられた第２ギアと、前記第１ギアと前記第２ギアとの間に介在する一つ以上のアイドルギアとを備え、少なくとも一つの前記アイドルギアの歯数と前記第１ギアの歯数とは、１対Ｍ（但しＭは自然数）の比に設定されていることが好ましい。
【００２２】
この構成によれば、少なくとも一つのアイドルギアの歯数と、第１ローラーに設けられた第１ギアの歯数とは、１対Ｍ（但しＭは自然数）の比に設定されているので、アイドルギアの偏心分も補正した適切な吐出タイミングに制御できる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】一実施形態におけるプリンターを示す模式側断面図。
【図２】印刷ヘッド及び搬送系を示す模式側面図。
【図３】搬送系の動力伝達機構を示す模式側面図。
【図４】搬送ローラー対及び排出ローラー対を含む搬送系を示す斜視図。
【図５】エンコーダーを示す模式側面図。
【図６】補正テーブルを示す模式図。
【図７】（ａ）〜（ｃ）は用紙の第１〜第３搬送過程を示す模式側面図。
【図８】用紙における搬送過程の異なる各領域を示す模式平面図。
【図９】プリンターの電気的構成を示すブロック図。
【図１０】吐出制御装置の電気的構成を示すブロック図。
【図１１】用紙に印刷されたテストパターンを示す模式平面図。
【図１２】テストパターン印刷時における吐出タイミング信号と、補正後の吐出タイミング信号とを示す信号波形図。
【図１３】吐出タイミング信号の生成方法を説明する信号波形図。
【図１４】吐出制御ルーチンを示すフローチャート。
【図１５】変形例における搬送系の動力伝達機構を示す模式図。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下、液体吐出装置の一実施形態として、液体の一例であるインクを吐出する液体吐出部を備え、媒体の一例である用紙にインクを吐出して文書や画像を印刷するインクジェット式のプリンターについて、図を参照して説明する。
【００２５】
図１に示すように、本実施形態の液体吐出装置の一例としてのプリンター１１は、略直方体の筐体１２と、図１に一点鎖線で示す搬送経路１３に沿って用紙１４を搬送する搬送部１５とを備える。筐体１２内には、搬送経路１３の途中に位置する印刷領域１６の下側に配置されて用紙１４の印刷される部分を支持する支持台１７と、支持台１７に対して印刷領域１６を挟んで対向して位置し搬送中の用紙１４に液体の一例としてのインクを吐出する液体吐出部１８とが設けられている。
【００２６】
液体吐出部１８は、印刷領域１６における用紙１４の搬送方向Ｙと交差する幅方向に亘ってインクを同時に吐出可能な所謂ラインヘッドであって、支持台１７に支持された状態で通過する用紙１４に向かってインクを吐出することにより印刷を行う。
【００２７】
搬送経路１３は、筐体１２の底部に挿抜可能に備えられた給送カセット２７内に積層された用紙１４のうちピックアップローラー２８により送り出された最上位の用紙１４を印刷領域１６まで供給する第１供給経路２１を備える。第１供給経路２１へ送り出された用紙１４は、分離ローラー２９により１枚ずつ分離された後、供給ローラー対３１により送られ、印刷領域１６まで給送される。
【００２８】
また、搬送経路１３は、筐体１２の一側面に備えられたカバー１２ａを開けることによって露出する挿入口１２ｂから挿入された用紙１４を、印刷領域１６まで給送する第２供給経路２２を備える。挿入口１２ｂから挿入された用紙１４は供給ローラー対３２により印刷領域１６に向かって給送される。
【００２９】
さらに、図１に示すように、第１供給経路２１と第２供給経路２２とが合流した位置と印刷領域１６との間には、供給ローラー対３３と搬送ローラー対３４とが設けられている。
【００３０】
また、印刷領域１６よりも搬送方向Ｙの下流側には、排出ローラー対３５が設けられている。印刷済みの用紙１４は、この排出ローラー対３５と、印刷領域１６と排出口３８とを結ぶ排出経路２３に沿って排出ローラー対３５よりも下流側に設けられた複数の排出ローラー対３６との回転により搬送された後に排出口３８から排出され、載置台３９に載置される。なお、載置台３９を備えず、排出ローラー対３５を通った印刷後の用紙１４が筐体１２の排出側の一側部に開口する排出口を通って排出され、排出された印刷後の用紙１４を排出トレイで受ける構成でもよい。
【００３１】
さらに、本実施形態のプリンター１１は両面印刷が可能である。両面印刷時には、排出ローラー対３５よりも下流側に排出された印刷後の用紙１４は分岐機構４０により分岐経路２４へ送られる。分岐経路２４には、正転と逆転の双方の回転が可能な分岐ローラー対４１が設けられている。印刷領域１６を一旦通過した印刷後の用紙１４は、分岐ローラー対４１の正転により分岐経路２４へその後端まで送られた後、分岐ローラー対４１の逆転によりその後端が反転経路２５へ案内され、反転経路２５に沿って設けられた複数のローラー対４２により反転経路２５を経由して搬送される。この搬送の結果、用紙１４は表裏が反転した状態で第１供給経路２１及び第２供給経路２２の合流点付近で合流し、さらにローラー対３３，３４により印刷領域１６へ再供給される。このため、用紙１４は、非印刷面が液体吐出部１８と対向する状態で再供給され、液体吐出部１８により非印刷面への印刷が施される。
【００３２】
図１に示す排出ローラー対３５は、駆動ローラー４５と歯付きローラー４６とにより構成されている。排出ローラー対３５以外にも、排出経路２３、分岐経路２４及び反転経路２５には、他のローラー対３６，４１，４２の駆動ローラーと対をなす歯付きローラー４７と、これらの経路２３，２４，２５に沿った複数の箇所に単独でも設けられた歯付きローラー４７も存在する。各歯付きローラー４６，４７は、排出経路２３、分岐経路２４及び反転経路２５において、用紙１４の印刷が施された面である印刷面（インク付着面）が通過する側に設けられている。
【００３３】
本実施形態では、ピックアップローラー２８、分離ローラー２９、供給ローラー対３１，３２が給送モーター５８（図９参照）の動力で駆動される。供給ローラー対３３、搬送ローラー対３４及び排出ローラー対３５が搬送モーター６３（図４参照）の動力で駆動される。なお、両面印刷のために用紙１４を反転させる分岐機構４０、分岐ローラー対４１及びローラー対４２も搬送モーター６３により駆動される。
【００３４】
図２に示すように、本実施形態では、搬送方向Ｙに支持台１７を挟んだ両側には、搬送ローラー対３４と排出ローラー対３５とが設けられている。支持台１７に対して上流側に設けられた搬送ローラー対３４は、動力源の一例としての搬送モーター６３（図４参照）の動力に基づいて回転する円筒状の駆動ローラー５０（例えばスマップローラー）と、駆動ローラー５０の回転に伴って連れ回りする従動ローラー５１とにより構成されている。また、排出ローラー対３５は、同じく搬送モーター６３の動力に基づいて回転する円筒状の駆動ローラー４５と、駆動ローラー４５の回転に伴って連れ回りする歯付きローラー４６とにより構成されている。この歯付きローラー４６に対して搬送方向Ｙの上流側と下流側には同様の歯付きローラー４７が複数個設けられている。液体吐出部１８は支持台１７の支持面１７ａと所定のギャップを隔てて対向する状態で配置された印刷ヘッド４８を有している。印刷ヘッド４８の支持台１７と対向する面が、ノズルが開口するノズル開口面となっている。なお、本実施形態では、搬送ローラー対３４により上流側ローラー対が構成され、排出ローラー対３５により下流側ローラー対が構成される。
【００３５】
搬送方向Ｙにおいて搬送ローラー対３４と印刷ヘッド４８との間の位置には、用紙１４の印刷される面を押さえつつ連れ回りする小ローラー５２が設けられている。また、搬送方向Ｙに印刷ヘッド４８と排出ローラー対３５との間に配置された歯付きローラー４７は、用紙１４の印刷後の部分を印刷面側から押さえて案内する。この小ローラー５２と歯付きローラー４７によりによって用紙１４は支持台１７の支持面１７ａと平行となるように案内される。このため、支持面１７ａに押さえ付けられた用紙１４の部分には、印刷ヘッド４８のノズルから所定のギャップを隔ててインク滴が吐出される。なお、供給ローラー対３３は、搬送モーター６３（図４参照）の動力に基づいて回転する円柱状の駆動ローラー５３と、駆動ローラー５３の回転に伴って連れ回りする従動ローラー５４とにより構成されている。
【００３６】
また、搬送方向Ｙにおいて供給ローラー対３３と搬送ローラー対３４との間の位置には、用紙１４の搬送方向Ｙにおける端部を検知可能な紙検出センサー５５が設けられている。例えば紙検出センサー５５が用紙１４の先端を検知したときの用紙１４の位置を基準（原点）にして、その基準位置からの用紙１４の搬送距離をカウンター（図示せず）で計数することでその計数値から用紙１４の現在の位置（搬送位置）が把握される。例えば用紙１４の先端が紙検出センサー５５に検知されてからその用紙１４の印刷開始位置に対応する所定の搬送距離だけ搬送されることで用紙１４が印刷開始位置に到達し、印刷ヘッド４８からのインク滴の吐出が開始される。
【００３７】
筐体１２内には、例えば黒（Ｋ）、シアン（Ｃ）、マゼンタ（Ｍ）、イエロー（Ｙ）の複数色（例えば４色）のインクがそれぞれ収容された複数個（例えば４個）の不図示のインク収容体（例えばインクカートリッジ）が設けられている。液体吐出部１８には、各インク収容体から複数色のインクが供給される。印刷ヘッド４８のノズル開口面には、幅方向Ｘに一定のノズルピッチで配列された多数個のノズルにより構成されるノズル群がインク色ごとに形成されている。例えば幅方向Ｘに想定最大幅の用紙１４の幅よりも若干広い範囲にノズルが配列されている。複数のノズル群からは、それぞれ対応するインク色のインクが吐出される。このため、想定最大幅の用紙１４の幅分の複数ライン分の印刷を一回の吐出で実現可能である。なお、印刷ヘッド４８が吐出可能なインク色は４色に限らず、３色、５〜８色でもよく、さらに黒１色でもよい。
【００３８】
印刷ヘッド４８には、各ノズルと対応する複数の吐出駆動素子がノズル列毎にノズル数と同数内蔵されている。そして、ノズル列数分の複数の吐出駆動素子により吐出駆動素子群４９（図１０参照）が構成される。吐出駆動素子は、例えば圧電振動子又は静電駆動素子からなり、所定駆動波形の駆動パルス（電圧パルス）が印加されると、電歪作用又は静電駆動作用により、ノズルに連通するインク室の内壁部（振動板）を振動させて、インク室を膨張・圧縮（復元）させることによりノズルからインク滴を吐出させる。なお、吐出駆動素子としては、圧電駆動素子（ピエゾ素子）、静電駆動素子の他、インクを加熱して膜沸騰による気泡（バブル）の圧力を利用してノズルからインク滴を吐出させるヒータ素子などを挙げることができる。
【００３９】
図４に示すように、搬送ローラー対３４を構成する駆動ローラー５０は軸方向の両端部で一対の軸受５７，６７により回転可能な状態で支持されている。駆動ローラー５０は、その表面が用紙１４に当たるローラー部５０ａを有している。駆動ローラー５０の一端部には回転検出部の一例としてのエンコーダー５９が設けられている。エンコーダー５９は例えばロータリーエンコーダーにより構成される。エンコーダー５９は、円板状のスケール板６０と、スケール板の１回転を検出する第１センサー６１と、スケール板６０の回転量に比例する数のパルスを出力可能な第２センサー６２とを備えている。スケール板６０は、駆動ローラー５０の端部にこれと一体回転可能な状態で固定されている。第１センサー６１及び第２センサー６２は、筐体１２内のフレームに支持された状態で所定位置に固定されている。このエンコーダーの詳細な構成は後述する。
【００４０】
図４に示すように、駆動ローラー５０のエンコーダー５９側と反対側となる端部にはギア６４（歯車）が固定されている。ギア６４の近傍には電動モーターからなる搬送モーター６３が不図示のフレームに固定された支持板６５に支持された状態で配設されている。搬送モーター６３の駆動軸に固定されたピニオンギア６６（駆動歯車）は、駆動ローラー５０のギア６４と噛合している。
【００４１】
また、排出ローラー対３５を構成する駆動ローラー４５は、軸方向の両端部で一対の軸受６７により回転可能な状態で支持されている。駆動ローラー４５は、軸方向に所定の間隔を開けて配置された複数の円環状のローラー部４５ａを有している。駆動ローラー４５の端部にはギア６８（歯車）が固定されている。ギア６４，６８との間には、軸部６９ａを中心に回転可能に支持されたアイドルギア６９が介在している。アイドルギア６９はその周方向の二箇所で各ギア６４、６８とそれぞれ噛合している。よって、搬送モーター６３の回転は、そのピニオンギア６６及びギア６４を介して両ギア６４，６６のギア比に応じた回転速度に減速されて駆動ローラー５０に伝達される。また、搬送モーター６３の回転は、そのピニオンギア６６、ギア６４、アイドルギア６９及びギア６８を介して所定のギア比に減速されて駆動ローラー４５に伝達される。
【００４２】
図３に示すように、駆動ローラー５０と共に回転するにギア６４の歯部６４Ｔの歯数Ｎ１は、駆動ローラー４５と共に回転するにギア６８の歯部６８Ｔの歯数Ｎ２と同じになっている（Ｎ１＝Ｎ２）。駆動ローラー５０と駆動ローラー４５は同期して同じ回転速度で回転する。本例では、アイドルギア６９の歯部６９Ｔの歯数Ｎ３は、各駆動ローラー４５，５０のギア６４，６８の歯数Ｎ１，Ｎ２よりも多い。本例では、歯数Ｎ３は、歯数Ｎ１（＝Ｎ２）の２〜３倍の範囲内の所定倍の数値に設定されている。
【００４３】
また、図３に示すように、搬送ローラー対３４を構成する駆動ローラー５０の外径Ｄ１（直径）すなわちローラー部５０ａの外径Ｄ１は、排出ローラー対３５を構成する駆動ローラー４５の外径Ｄ２（直径）すなわちローラー部４５ａの外径Ｄ２とほぼ同じになっている。詳しくは、駆動ローラー４５の外径Ｄ２が、駆動ローラー５０の外径Ｄ１よりも若干大きい。本例では、例えば外径Ｄ２が外径Ｄ１の約１．１倍に設定されている。つまり、駆動ローラー４５の外周長が、駆動ローラー５０の外周長よりも少し長くなっている。
【００４４】
また、ローラー部５０ａの表面の摩擦係数μ１は、ローラー部４５ａの表面の摩擦係数μ２よりも大きい。ローラー部５０ａの表面には、駆動ローラー５０を構成する金属管（金属素管）の表面に無機材料又は金属材料からなる多数の粒子が分散された塗膜が形成されている。本例では粒子の一例としてアルミナ粒子等の無機材料粒子を用いている。このため、ローラー部５０ａの表面の用紙に対する摩擦係数μ１が相対的に大きくなっている。一方、ローラー部４５ａは合成樹脂製（例えばゴム製）のローラーにより構成され、その表面の摩擦係数μ２が摩擦係数μ１よりも小さい（μ１＞μ２）。このため、搬送ローラー対３４の送り力が、排出ローラー対３５の送り力よりも強くなっている。なお、駆動ローラー５０の表面の摩擦係数μ１をローラー部４５ａの表面の摩擦係数μ２よりも大きくする構成は、上記の粒子分散塗膜に替え、凹凸を形成するなどの表面加工により実現してもよい。
【００４５】
このため、搬送ローラー対３４と排出ローラー対３５の両方に用紙１４をニップして搬送する場合、１周当たりの外周長が相対的に若干長くかつその外周面の摩擦係数μ２が相対的に小さい排出ローラー対３５が用紙１４に対して若干滑りつつ、両ローラー対３４，３５によって用紙１４を搬送する。よって、このとき、用紙１４は、搬送ローラー対３４の駆動ローラー５０の周速にほぼ等しい搬送速度で搬送される。
【００４６】
そして、駆動ローラー５０と駆動ローラー４５はそれぞれの一端部に設けられたギア６４，６８の歯数Ｎ１，Ｎ２が同じ（Ｎ１＝Ｎ２）なので、アイドルギア６９を介して同期して回転する。このため、駆動ローラー５０が１回転すれば、駆動ローラー４５も１回転する。
【００４７】
図５に示すように、スケール板６０には、周方向の１箇所に原点検出用の矩形のパターンからなる原点パターン６０ａが周方向に所定幅で印刷されている。また、スケール板６０には、原点パターン６０ａの形成位置と径方向に異なる位置（図５の例ではより外側の位置）に、周方向に一定ピッチで配列された複数の線状パターン６０ｂが周方向全域に渡って例えば印刷により形成されている。スケール板６０はその円環形状の基材が透明樹脂からなり、原点パターン６０ａ及び線状パターン６０ｂが光を遮ることができる非透光性のパターンとなっている。なお、線状パターン６０ｂは、スケール板６０の１周に例えば１００〜１０００の範囲内の所定数形成されている。
【００４８】
図５に示す第１センサー６１及び第２センサー６２は共に光学式センサーであり、それぞれスケール板６０を挟む両側に発光素子と受光素子とを有している。第１センサー６１は、スケール板６０が駆動ローラー５０と共に回転して原点位置に配置される度に、原点パターン６０ａで光が遮られることによって発生する原点パルスを含む原点検出用パルス信号を出力する。また、第２センサー６２は、線状パターン６０ｂを検出対象とし、スケール板６０が駆動ローラー５０と共に回転して、線状パターン６０ｂに光を遮られる度にパルスを発生し、駆動ローラー５０の回転量に比例する数のパルスを含むエンコーダーパルス信号ＥＳ（図１０を参照）を出力する。なお、エンコーダー５９のスケール板６０の基材を不透明材料で構成し、原点パターン６０ａ及び線状パターン６０ｂに替えてスケール板６０に光の透光が可能なスリット（孔）を形成してもよい。
【００４９】
ここで、ギア６４が駆動ローラー５０に対して偏心して組み付けられている場合がある。また、駆動ローラー５０及び駆動ローラー４５のうち少なくとも一方がそれぞれの許容誤差範囲内で軸受に対して偏心している場合がある。さらにエンコーダー５９のスケール板６０が駆動ローラー５０に対して許容誤差範囲内で偏心している場合がある。これらの偏心があると、搬送モーター６３が駆動されたときにピニオンギア６６と噛合するギア６４及び駆動ローラー５０が共に偏心する状態で回転する。このときスケール板６０は、駆動ローラー５０に対して偏心する状態で回転する。一方、ギア６４とアイドルギア６９を介して回転伝達可能な状態で連結されているギア６８は、駆動ローラー４５に対して偏心して回転する。さらに駆動ローラー４５の軸心が軸受６７の軸心とずれていると、駆動ローラー４５は偏心した状態で回転する。
【００５０】
このため、第１センサー６１が１回転を検出した時から、スケール板６０が偏心して１回転する間に第２センサー６２から出力されるエンコーダーパルス信号のパルスの間隔は、たとえ搬送モーター６３が一定回転速度で駆動されていても、駆動ローラー５０の偏心及びスケール板６０の偏心に応じて変化する。このとき、ローラー部５０ａの周速から決まる搬送速度は、偏心する駆動ローラー５０が一回転する間に変化する。また、ローラー部４５ａの周速から決まる搬送速度は、駆動ローラー４５が偏心する状態で一回転する間に変化する。このように用紙１４の搬送速度は、搬送モーター６３がたとえ一定速度で駆動されていても、各ローラー４５，５０等の偏心によってスケール板６０が一回転する間に変化する。
【００５１】
また、エンコーダー５９の第２センサー６２が出力するエンコーダーパルス信号ＥＳから、印刷ヘッド４８のノズルからインク滴を吐出する吐出タイミングを決める吐出タイミング信号ＰＴＳが生成される。このため、吐出タイミング信号のパルスの間隔が偏心に起因するスケール板６０の回転速度のばらつきの影響を受ける。
【００５２】
図７に示すように、印刷中の用紙１４は、搬送過程における搬送ローラー対３４と排出ローラー対３５との位置関係によって、図７（ａ）〜（ｃ）に示す３つの状態をとる。図７（ａ）では、用紙１４が両ローラー対３４，３５のうち上流側の搬送ローラー対３４にのみ挟持（ニップ）された状態で搬送ローラー対３４の回転によって搬送される。このように搬送ローラー対３４によってのみ用紙１４が搬送される領域を「第１領域」と呼ぶことにする。また、図７（ｂ）では、用紙１４が両ローラー対３４，３５のうちの両方に挟持（ニップ）された状態で両ローラー対３４，３５の回転によって搬送される。このように両ローラー対３４，３５に用紙１４が挟持された状態で搬送される領域を「第２領域」と呼ぶことにする。さらに図７（ｃ）では、用紙１４が両ローラー対３４，３５のうち下流側の排出ローラー対３５にのみ挟持（ニップ）された状態で排出ローラー対３５の回転によって搬送される。このように排出ローラー対３５によってのみ用紙１４が搬送される領域を「第３領域」と呼ぶことにする。
【００５３】
そして、図８に示すように、用紙１４から見ると、用紙１４が第１搬送過程にあるとき（図７（ａ））、用紙１４は上流側の搬送ローラー対３４にのみ挟持された片持ちの状態で搬送方向Ｙの先端側に位置する第１領域Ａ１に印刷される。このとき、用紙１４は搬送駆動ローラー５０の周速と等しい搬送速度で搬送される。
【００５４】
また、用紙１４が第２領域にあるとき（図７（ｂ））、用紙１４は上流側と下流側の両ローラー対３４，３５により搬送方向Ｙの二箇所で挟持された両持ちの状態で、搬送方向Ｙの中央部に位置する第２領域Ａ２に印刷される。このとき、用紙１４は搬送駆動ローラー５０の周速と等しい搬送速度で搬送され、下流側の排出ローラー対３５に挟持される部分で若干滑りながら搬送される。
【００５５】
さらに用紙１４が第３領域にあるとき（図７（ｃ））、用紙１４は下流側の排出ローラー対３５にのみ挟持された片持ちの状態で、搬送方向Ｙの後端側に位置する第３領域Ａ３に印刷される。このとき、用紙１４は排出駆動ローラー４５の周速と等しい搬送速度で搬送され、第１及び第２搬送領域にあるときに比べ、若干高速な搬送速度で搬送される。
【００５６】
次に図９を参照してプリンター１１の電気的構成について説明する。図９に示すように、プリンター１１に備えられたコントローラー７０は、コンピューター７１、ヘッド駆動回路７２及びモーター駆動回路７３を備える。コンピューター７１には、入力系として、操作部２０、紙検出センサー５５及びエンコーダー５９等が接続されている。また、コンピューター７１には、出力系としてヘッド駆動回路７２が接続されている。ヘッド駆動回路７２には印刷ヘッド４８が接続されている。
【００５７】
モーター駆動回路７３には、それぞれ給送モーター５８及び搬送モーター６３が接続されている。給送モーター５８及び搬送モーター６３は、それぞれの回転軸の回転速度に比例する周期でパルスを出力する回転パルス発生装置５８ａ，６３ａ（例えばロータリエンコーダー）を内蔵している。モーター駆動回路７３は、回転パルス発生装置５８ａから入力するパルス信号に基づいて給送モーター５８を一定速度に速度制御する。また、モーター駆動回路７３は、回転パルス発生装置６３ａから入力するパルス信号に基づいて搬送モーター６３を一定速度に速度制御する。なお、搬送モーター６３が給送系の動力源を兼ねる構成とし、モーター駆動回路７３が、搬送モーター６３に内蔵された回転パルス発生装置６３ａから入力するパルス信号に基づいて搬送モーター６３を一定速度に速度制御することで、給送系のローラー２８，２９、ローラー対３１，３２及び搬送系のローラー４５，５０，５３等を駆動させてもよい。
【００５８】
モーター駆動回路７３は指令値を出力することにより、モーター５８，６３に指令値に応じた駆動電圧を印加してモーター５８，６３をそれぞれ駆動制御する。本例では、指令値として例えばＰＷＭ（pulse width modulation）信号が出力され、各モーター５８，６３はＰＷＭ信号のデューティ比（ＰＷＭ信号の周期に対するパルス幅の比）に応じた電流が流れることで速度制御される。
【００５９】
このとき、モーター駆動回路７３は、回転パルス発生装置５８ａ，６３ａからのパルス信号を基に取得した実速度を、速度制御データを参照して取得した目標速度に近づけるフィードバック制御演算を行ってその演算結果に基づいてモーター５８，６３をそれぞれ一定速度に速度制御する。この結果、用紙１４は印刷モードに応じた一定速度で給送及び搬送される。なお、モーター駆動回路７３によるモーター５８，６３の制御は、フィードバック制御に替え、フィードフォワード制御でもよい。
【００６０】
ここで、用紙１４が一定速度で搬送されている過程で印刷ヘッド４８のノズルからインク滴が一定の吐出周期で吐出される。コンピューター７１は、エンコーダー５９から入力する単位時間当たりの入力パルスのパルス周期に比例する吐出タイミングで印刷ヘッド４８を吐出制御する。このため、用紙１４には搬送方向Ｙに一定のドットピッチで印刷が施される。
【００６１】
また、図９に示す紙検出センサー５５は、給送経路上の所定位置で用紙１４の先端を検知し、その先端が検知されたときの位置が用紙１４の搬送方向Ｙの位置（搬送位置）を計測する際の基準位置に用いられる。紙検出センサー５５は、例えば光学式又は接触式のセンサーである。
【００６２】
エンコーダー５９は、搬送ローラー対３４を構成する搬送駆動ローラー５０の回転量に比例する数のパルスを有するエンコーダーパルス信号ＥＳを出力する。詳しくは、第１センサー６１は、駆動ローラー５０と共に回転するスケール板６０が１回転する度に原点パターン６０ａを検出して１パルスからなる原点パルス信号を出力する。また、第２センサー６２は、駆動ローラー５０と共に回転するスケール板６０が３６０度／Ｍ（但しＭは線状パターンの本数）回転する度に１パルスを出力するエンコーダーパルス信号ＥＳを出力する。よって、コンピューター７１は、エンコーダー５９を構成する各センサー６１，６２から入力する２種類の信号に基づき、第１センサー６１から原点パルスを入力したときの駆動ローラー５０の回転方向の位置（回転角）である原点位置（原点回転角）から、エンコーダーパルス信号ＥＳのパルスエッジ数を計数する。コンピューター７１は、この計数値から駆動ローラー５０の１回転における原点を基準とする回転角を把握する。ここで、エンコーダーパルス信号ＥＳを後述するＡＳＩＣ７６（Application Specific ＩＣ（特定用途向けＩＣ））内の回路で１／Ｋ倍（但しＫは２以上の自然数）の周期のパルス信号に変換し、この変換後のパルス信号のパルスエッジを計数することで回転角に応じた計数値を取得してもよい。また、このパルス信号のパルスエッジ周期が印刷ヘッド４８のノズルからインク滴を吐出する吐出周期となっており、このパルス信号に基づき印刷ヘッド４８のノズルからのインク滴の吐出制御が行われる。
【００６３】
図９に示すように、コンピューター７１は、ＣＰＵ７５、前述のＡＳＩＣ７６、ＲＡＭ７７及び不揮発性メモリー７８を備えている。ＣＰＵ７５は、不揮発性メモリー７８に記憶された制御プログラム（例えばファームウェア用プログラム）を実行することにより、操作系、印刷系等の各種制御を司る。特に本実施形態では、ＣＰＵ７５が不揮発性メモリー７８に記憶された図１４に示す吐出制御ルーチンのプログラムを実行することにより、印刷ヘッド４８の吐出制御を行う。また、ＲＡＭ７７には、印刷データ及びＣＰＵ７５の演算結果などが一時的に記憶される。
【００６４】
また、図９に示すように、不揮発性メモリー７８には、図１４にフローチャートで示される吐出制御ルーチンのプログラムＰＲが記憶されている。また、図９に示す不揮発性メモリー７８には、印刷ヘッド４８のノズルからインク滴を吐出する吐出タイミングを決める吐出タイミング信号ＰＴＳをヘッド駆動回路７２へ入力するタイミング、すなわち印刷ヘッド４８のノズルからインク滴を吐出するタイミングを補正するための補正データＣＤが記憶されている。
【００６５】
図６はこの補正データＣＤの詳細を示す。図６に示すように、補正データＣＤは、用紙１４が搬送過程で順番にとりうる図７（ａ）〜（ｃ）に示す第１〜第３搬送過程ごとに用意された第１〜第３補正テーブルＣＤ１〜ＣＤ３を備えている。すなわち、用紙１４が図７（ａ）に示す第１搬送過程にあるときに用いられる第１補正テーブルＣＤ１と、用紙１４が図７（ｂ）に示す第２搬送過程にあるときに用いられる第２補正テーブルＣＤ２と、用紙１４が図７（ｃ）に示す第３搬送過程にあるときに用いられる第３補正テーブルＣＤ３とが用意されている。各補正テーブルＣＤ１〜ＣＤ３は、基準パルスのカウント数と補正値との対応関係が示されたテーブルデータである。ここで、基準パルスは吐出タイミング信号ＰＴＳと同周期のパルス信号である。
【００６６】
コンピューター７１は、エンコーダー５９の第１センサー６１からの原点信号のパルス入力時点に、その内部の不図示の第１カウンターをリセットする。そして、第２センサー６２からのエンコーダーパルス信号ＥＳに基づきコンピューター７１が内部の回路で生成した基準パルスを入力する度に第１カウンターがその計数値を「１」ずつ加算し、リセット時点から入力した基準パルスのパルス数を計数する。各補正テーブルＣＤ１〜ＣＤ３における基準パルスの値は、この第１カウンターの計数値に相当する。スケール板６０が原点検出時点から１回転する間に、基準パルスの値は、「０」から「Ｐｋ」まで変化する。つまり、各補正テーブルＣＤ１〜ＣＤ３は、エンコーダー５９が端部に固定された駆動ローラー５０が１回転する範囲で設定され、駆動ローラー５０の１回転ごとに繰り返し使用される。
【００６７】
そして、各補正テーブルＣＤ１〜ＣＤ３には、基準パルスのカウント数と対応付けて補正値が設定されている。すなわち、補正テーブルＣＤ１には、基準パルスのカウント数「０，１，２，…，Ｐｋ」と対応付けて補正値「ａ０，ａ１，ａ２，…，ａｋ」が設定されている。補正テーブルＣＤ２には、基準パルスのカウント数「０，１，２，…，Ｐｋ」と対応付けて補正値「ｂ０，ｂ１，ｂ２，…，ｂｋ」が設定されている。さらに補正テーブルＣＤ３には、基準パルスのカウント数「０，１，２，…，Ｐｋ」と対応付けて補正値「ｃ０，ｃ１，ｃ２，…，ｃｋ」が設定されている。補正テーブル中の各補正値は、搬送系の駆動ローラー４５，５０の軸受５７，６７の軸線に対する偏心、及び駆動ローラー５０の軸心に対するエンコーダー５９の組み付け位置の偏心に起因する吐出タイミングのずれを補正するために用いられる。
【００６８】
次に図１０を参照して、コンピューター７１内に構築され、インクの吐出タイミングを制御する吐出制御装置８０の構成を説明する。図１０に示すように、吐出制御装置８０は、印刷制御部８１、不揮発性メモリー７８、補正値設定部８２、吐出タイミング信号生成部８３、ヘッド駆動回路７２及び吐出駆動素子群４９などを備えている。
【００６９】
印刷制御部８１は、プリンター１１の操作系、印刷系などの各種制御を統括的に司る主制御部９１と、不揮発性メモリー７８に格納された補正データＣＤを参照して搬送駆動ローラー５０の回転位置（回転角）を示す基準パルスのカウント値に対応する補正値を取得する補正部９２とを備えている。さらに印刷制御部８１は、吐出駆動素子にインク滴を吐出させる際に印加される駆動パルスを生成する駆動パルス生成部９３を備えている。
【００７０】
主制御部９１は、操作部２０等の操作系、紙検出センサー５５等の検出系、印刷ヘッド４８、給送モーター５８及び搬送モーター６３等の駆動系を制御する。主制御部９１は、印刷データから取得した各種のコマンドによりモーター５８，６３を制御し、印刷ジョブデータから取得した印刷画像データ（ラスターデータ）に印刷ヘッド４８で制御可能な形式に変換するなどの所定の処理を施した後にこの処理後の印刷画像データをヘッド駆動回路７２に出力する機能を有している。
【００７１】
補正部９２は、駆動ローラー５０の原点を基準とする回転位置を管理する前述の第１カウンターと、用紙１４が第１〜第３搬送過程のうちどの搬送過程にあるか判断するために必要な用紙１４の搬送位置を管理する不図示の第２カウンターとを有する位置管理部９４を備えている。第１カウンターは、基準パルスのパルス数を計数して駆動ローラー５０の原点からの回転位置（回転角）に相当するカウント値を計数する。また、第２カウンターは、用紙１４の先端が紙検出センサー５５に検知された時にリセットされてからエンコーダーパルス信号ＥＳのパルス数を計数することで用紙１４の搬送過程における搬送位置に相当する計数値を計数する。位置管理部９４は、第２カウンターの計数値で示される搬送位置から用紙１４が第１〜第３搬送過程のうちいずれの搬送過程にあるかどうかを判定する。そして、補正部９２は、不揮発性メモリー７８に用意された第１〜第３補正テーブルＣＤ１〜ＣＤ３のうちそのとき用紙１４の搬送過程に対応する一つを選択する。
【００７２】
補正部９２は、用紙１４が第１搬送過程にあれば第１補正テーブルＣＤ１を選択し、第２搬送過程にあれば第２補正テーブルＣＤ２を選択し、さらに第３搬送過程にあれば第３補正テーブルＣＤ３を選択する。そして、補正部９２は、用紙１４が属する搬送過程に応じて選択した補正テーブルを参照し、そのときの駆動ローラー５０の回転角に応じた補正値を取得する。そして、補正部９２は、取得した補正値を補正値設定部８２に設定する。補正値設定部８２は、例えば不図示のレジスターを内蔵し、印刷制御部８１がレジスターに補正値を格納することで、補正値が設定される。
【００７３】
吐出タイミング信号生成部８３は、エンコーダー５９からのエンコーダーパルス信号ＥＳ及びクロック信号ＣＫを入力するとともに補正値設定部８２から補正値を入力し、印刷ヘッド４８の吐出タイミングを決定する吐出タイミング信号ＰＴＳを、補正値に応じたタイミングで生成する。吐出タイミング信号生成部８３は、エンコーダー５９から入力したエンコーダーパルス信号ＥＳを基にこれよりパルス周期の短い基準パルスＳＰ（図１３参照）を生成する第一信号生成部と、基準パルスＳＰよりもパルス周期の十分短い補正計数用パルスＣＰ（図１３参照）を生成する第二信号生成部（いずれも図示せず）とを備える。さらに、吐出タイミング信号生成部８３は、基準パルスＳＰと補正計数用パルスＣＰとを入力するディレイカウンター９５を備える。ディレイカウンター９５には、補正値設定部８２からの補正値（ディレイカウント値）が目標値として設定される。ディレイカウンター９５は、図１３に示すように、基準パルスＳＰをトリガーとして補正計数用パルスＣＰの計数を開始してその計数値が補正値に達すると、吐出タイミング信号ＰＴＳをヘッド駆動回路７２に出力する機能を有している。よって、吐出タイミング信号生成部８３は、基準パルスＳＰに対して補正値設定部８２に設定された補正値に応じた分だけ遅れたタイミングで吐出タイミング信号ＰＴＳを出力する。
【００７４】
以下、上記の機能構成部分の詳細を説明する。
印刷制御部８１は、ヘッド駆動回路７２に対して印刷ヘッド４８のノズルからインクを吐出する吐出制御に必要な印刷画像データ及びコマンドを、例えば印刷ヘッド４８から同時に駆動される所定のライン数（ラスターライン数）単位で送信する。
【００７５】
駆動パルス生成部９３は、印刷ヘッド４８のノズルから１ドットを吐出する吐出周期（１周期）毎に複数種類（例えば２種類又は３種類）の吐出波形を含む駆動パルス（電圧パルス）を生成してヘッド駆動回路７２へ出力する。本実施形態の印刷ヘッド４８は複数サイズのインク滴を吐出可能であり、一例として大中小の３種類のインク滴を吐出可能である。ヘッド駆動回路７２は、入力した駆動パルスのうち１種又は２種の波形を選択して吐出駆動素子群４９のうちの選択された吐出駆動素子に階調値に応じた吐出波形の駆動パルスが印加されることで、インク滴のサイズが決定される。
【００７６】
ヘッド駆動回路７２は、入力される印刷画像データ（階調値データ）に基づいて吐出周期ごとに入力される駆動パルス中の複数の吐出波形のうち階調値に応じたものを選択し、吐出タイミング信号ＰＴＳに基づくタイミングでその選択した吐出波形の駆動パルスを吐出駆動素子群４９に印加する。この結果、吐出駆動素子群４９のう駆動圧パルスが印加された吐出駆動素子の例えば電歪作用によってインク室が膨張・圧縮（復元）することによりノズルからインク滴が吐出される。印刷画像データの階調値が例えば２ビットである場合、階調値が「００」のときは吐出なし、「０１」のときは小ドット、「１０」のときは中ドット、「１１」のときは大ドットのインク滴が吐出される。なお、印刷画像データの階調値を２階調とし、印刷ヘッド４８が１種類のサイズのインク滴しか吐出できない構成でもよい。
【００７７】
図６に示す補正データＣＤは、プリンター１１に出荷前に図１１に示すテストパターンＴＰを印刷させ、そのテストパターンＴＰの印刷結果に基づいて作成されて不揮発性メモリー７８に記憶される。図１１に示すように、テストパターンＴＰは、複数本の直線Ｌを搬送方向Ｙに一定ピッチで含むラダーパターンからなる。すなわち、同図に示すように、用紙１４の搬送方向Ｙに対して直交する直線Ｌ（直線パターン）を、印刷解像度から決まるドットピッチ又はこのドットピッチの整数倍のピッチとなる一定の間隔で印刷する。テストパターンＴＰは、用紙１４が第１〜第３搬送過程（図７（ａ）〜（ｃ））にあるときにそれぞれ個別に印刷され、用紙１４には領域Ａ１〜Ａ３ごとにテストパターンＴＰが印刷される。
【００７８】
また、テストパターンＴＰの各直線Ｌの搬送方向Ｙにおける位置と、エンコーダー５９と共に一体的に回転する駆動ローラー５０の原点からの回転位置との対応関係は、位置管理部９４の各カウンターの計数値から把握される。エンコーダー５９からのエンコーダーパルス信号ＥＳを基に生成される吐出タイミング信号ＰＴＳがヘッド駆動回路７２（図９参照）に入力されることで、搬送駆動ローラー５０の回転速度、すなわち用紙１４の搬送速度に比例する吐出タイミングで印刷ヘッド４８のノズルからインク滴が吐出される。
【００７９】
ここで、搬送ローラー対３４、排出ローラー対３５、動力伝達機構５６を構成する各ギア６４，６８及びエンコーダー５９に偏心がある場合、用紙１４に印刷されたテストパターンＴＰを構成する複数の直線Ｌは一定間隔ではなく、図１１に示すように不等間隔となる。これは、各駆動ローラー４５，５０の偏心、動力伝達機構５６を構成する各ギア６４，６８の偏心、エンコーダー５９の搬送駆動ローラー５０に対する組付位置の偏心などによって、搬送モーター６３の回転速度が一定でも、エンコーダー５９から出力されるエンコーダーパルス信号ＥＳのパルスの周期が偏心によって一定でなくなるからである。
【００８０】
図１２に示すように、テストパターン印刷時の吐出タイミング信号ｔＰＴＳは、上記の偏心が原因でそのパルスが不等間隔になっている。そして、本例では、テストパターンＴＰの印刷結果を例えばスキャナーに読み取らせたパターン画像を基に、直線Ｌの間隔、つまりパルスの間隔が等間隔としうる吐出タイミング信号ＰＴＳを生成するために必要な補正量ΔＣを計算する。この補正量ΔＣは駆動ローラー５０の１回転における回転角毎に計算される。そして、ディレイカウンター９５に目標値としてセットされるべき補正値ＣＶを、補正量ΔＣの補正を加えて計算する。そして、用紙１４の第１〜第３領域Ａ１〜Ａ３ごとの各テストパターンＴＰのそれぞれから第１〜第３補正テーブルＣＤ１〜ＣＤ３が作成される。
【００８１】
次にプリンター１１の作用を説明する。
以下、図１４を参照して、コンピューター７１が同図にフローチャートで示されるプログラムＰＲを実行して行う吐出制御について説明する。このフローチャートでは印刷ヘッド４８の吐出制御に特化して説明する。例えばユーザーが例えばプリンター１１に接続されたパーソナルコンピューター（ＰＣ）から印刷ジョブデータを送ると、その印刷ジョブデータは例えばＬＡＮを経由してプリンター１１が受信する。プリンター１１内では印刷ジョブデータの受信をトリガーにして、モーター駆動回路７３が各モーター５８，６３の駆動を開始して各モーター５８，６３を一定速度に速度制御する。このとき用紙１４は駆動ローラー４５，５０等の偏心により僅かに速度が変化しながらほぼ一定速度で搬送される。また、コンピューター７１は、印刷ジョブデータの受信後、モーター５８，６３の駆動により搬送された用紙１４が印刷ヘッド４８からインク滴を吐出するべき印刷開始位置に到達すると、図１４に示す吐出制御ルーチンのプログラムＰＲを実行する。
【００８２】
ここで、位置管理部９４内の第１カウンターは、第１センサー６１から原点信号を入力するとリセットされ、リセット以後、第２センサー６２からのエンコーダーパルス信号を基に生成された基準パルスを計数する。よって、第１カウンターの計数値であるパルス数は、駆動ローラー５０の原点信号入力時点を原点とする回転角を示す値となる。
【００８３】
まずステップＳ１１では、用紙は第１搬送過程であるか否かを判定する。用紙が第１搬送過程にあればステップＳ１２に進み、第１搬送過程になければステップＳ１３に進む。ここで、給送された用紙１４はその給送経路の途中で紙検出センサー５５により先端が検知される。紙検出センサー５５が用紙１４の先端を検知すると、第２カウンターがリセットされるとともにそれ以後にエンコーダー５９から入力するエンコーダーパルス信号ＥＳのパルスのエッジの数を計数する。そして、コンピューター７１は、第２カウンターの計数値から把握される搬送位置から用紙１４が３つの搬送過程のうちどの搬送過程にあるかを判定する。用紙１４が第１搬送過程にあればステップＳ１２に進み、第１搬送過程になければステップＳ１３に進む。
【００８４】
ステップＳ１２では、第１補正テーブルに基づいて吐出タイミング信号を生成する。詳しくは、第１搬送過程で用いる第１補正テーブルＣＤ１を不揮発性メモリー７８から読み出す。そして、第１カウンターから駆動ローラー５０の回転角を示す基準パルスのパルス数を取得する。そして、そのパルス数に対応する補正値ＣＶを取得する。そして、その取得した補正値ＣＶを補正値設定部８２に設定する。この補正値設定部８２に設定された補正値ＣＶは、吐出タイミング信号生成部８３のディレイカウンター９５に目標値として設定される。ディレイカウンター９５は基準パルスＳＰの入力時点から補正計数用パルスＣＰの数を計数し、その計数値が補正値ＣＶに達すると、吐出タイミング信号ＰＴＳを生成する。生成された吐出タイミング信号ＰＴＳはヘッド駆動回路７２に出力され、吐出駆動素子群４９のうち印刷画像データのドットに対応する吐出駆動素子にそのタイミングで駆動パルスが印加されることで、印刷ヘッド４８のノズルからのインク滴の吐出タイミングが制御される。こうして用紙１４が第１搬送過程にあるときは、第１補正テーブルＣＤ１に基づいてその時々の駆動ローラー５０の回転角に応じた補正量で吐出タイミングが制御されるので、駆動ローラー４５，５０及びエンコーダー５９の偏心等に依らず、用紙１４に搬送方向Ｙに一定のドットピッチで印刷が施される。
【００８５】
ステップＳ１３では、用紙は第２搬送過程にあるか否かを判定する。用紙１４が第２搬送過程にあればステップＳ１４に進み、第２搬送過程になければステップＳ１５に進む。
ステップＳ１４では、第２補正テーブルに基づいて吐出タイミング信号を生成する。詳しくは、第２搬送過程で用いる第２補正テーブルＣＤ２を不揮発性メモリー７８から読み出す。そして、第１カウンターから駆動ローラー５０の回転角を示す基準パルスのパルス数（カウント値）を取得する。そして、そのパルス数に対応する補正値ＣＶを取得する。そして、その取得した補正値ＣＶを補正値設定部８２に設定する。この補正値設定部８２に設定された補正値ＣＶは、吐出タイミング信号生成部８３のディレイカウンター９５に目標値として設定される。ディレイカウンター９５は基準パルスＳＰの入力時点から補正計数用パルスＣＰの数を計数し、その計数値が補正値ＣＶに達すると、吐出タイミング信号ＰＴＳを生成する。生成された吐出タイミング信号ＰＴＳはヘッド駆動回路７２に出力され、吐出駆動素子群４９のうち印刷画像データのドットに対応する吐出駆動素子にそのタイミングで駆動パルスが印加されることで、印刷ヘッド４８のノズルからのインク滴の吐出タイミングが制御される。こうして用紙１４が第２搬送過程にあるときは、第２補正テーブルＣＤ２に基づいてその時々の駆動ローラー５０の回転角に応じた補正量で吐出タイミングが制御されるので、駆動ローラー４５，５０及びエンコーダー５９の偏心等に依らず、用紙１４に搬送方向Ｙに一定のドットピッチで印刷が施される。
【００８６】
ステップＳ１５では、用紙は第３搬送過程にあるか否かを判定する。用紙１４が第３搬送過程にあればステップＳ１６に進み、第３搬送過程になければステップＳ１７に進む。
ステップＳ１６では、第３補正テーブルに基づいて吐出タイミング信号を生成する。詳しくは、第３搬送過程で用いる第３補正テーブルＣＤ３を不揮発性メモリー７８から読み出す。そして、第１カウンターから駆動ローラー５０の回転角を示す基準パルスのパルス数（カウント値）を取得する。そして、そのパルス数に対応する補正値ＣＶを取得する。そして、その取得した補正値ＣＶを補正値設定部８２に設定する。この補正値設定部８２に設定された補正値ＣＶは、吐出タイミング信号生成部８３のディレイカウンター９５に目標値として設定される。ディレイカウンター９５は基準パルスＳＰの入力時点から補正計数用パルスＣＰの数を計数し、その計数値が補正値ＣＶに達すると、吐出タイミング信号ＰＴＳを生成する。生成された吐出タイミング信号ＰＴＳはヘッド駆動回路７２に出力され、吐出駆動素子群４９のうち印刷画像データのドットに対応する吐出駆動素子にそのタイミングで駆動パルスが印加されることで、印刷ヘッド４８のノズルからのインク滴の吐出タイミングが制御される。こうして用紙１４が第３搬送過程にあるときは、第３補正テーブルＣＤ３に基づいてその時々の駆動ローラー５０の回転角に応じた補正値ＣＶで吐出タイミングが制御されるので、駆動ローラー４５，５０及びエンコーダー５９の偏心等に依らず、用紙１４に搬送方向Ｙに一定のドットピッチで印刷が施される。
【００８７】
ステップＳ１７では、印刷終了であるか否かを判定する。印刷終了でなければステップＳ１１に戻り、印刷終了であれば当該ルーチンを終了する。
以上詳述した本実施形態によれば、以下に示す効果を得ることができる。
【００８８】
（１）搬送駆動ローラー５０（第１ローラーの一例）と排出駆動ローラー４５（第２ローラーの一例）との回転比は、１対Ｎ（特に本例ではＮ＝１）に設定されており、用紙１４は、搬送ローラー対３４及び排出ローラー対３５のうち少なくとも一方にニップされた状態で搬送される。印刷制御部８１は、搬送駆動ローラー５０の回転角を検出するエンコーダー５９からのエンコーダーパルス信号ＥＳから生成した吐出タイミング信号ＰＴＳに基づき印刷ヘッド４８の吐出タイミングを制御する。このとき、印刷制御部８１は、吐出タイミング信号ＰＴＳを搬送駆動ローラー５０の回転角に応じて補正して印刷ヘッド４８の吐出タイミングを制御する。よって、搬送ローラー対３４と排出ローラー対３５とを含む搬送系における各駆動ローラー４５，５０等の偏心があっても、適切な吐出タイミングでインク滴を吐出することができる。
【００８９】
（２）コンピューター７１は、補正データＣＤ（補正情報の一例）を参照し、エンコーダー５９により検出された回転角に対応する補正値ＣＶを取得し、この補正値ＣＶで吐出タイミング信号ＰＴＳを補正する。よって、搬送系の駆動ローラー４５，５０等の偏心があっても、印刷ヘッド４８から適切な吐出タイミングでインク滴を吐出できる。
【００９０】
（３）駆動ローラー５０の外周面の相対的に大きな摩擦抵抗により用紙１４は、排出駆動ローラー４５で必要に応じて滑りつつ、駆動ローラー５０の回転とほぼ同速度で搬送される。そして、用紙１４の搬送速度により近い側の回転速度で回転する駆動ローラー５０にエンコーダー５９が設けられている。よって、用紙１４と駆動ローラー４５との滑りの影響をさほど受けず、吐出タイミングをより適切に制御することができる。
【００９１】
（４）特にエンコーダー５９は上流側の搬送ローラー対３４を構成する駆動ローラー５０に設けられている。このため、用紙１４を上流側の搬送ローラー対３４でニップして送りつつ、下流側の排出ローラー対３５に用紙１４が僅かに滑りつつ搬送される場合でも、用紙１４と駆動ローラー４５間の滑りの影響をさほど受けず、吐出タイミングをより適切に制御できる。
【００９２】
（５）用紙１４は、上流側の搬送ローラー対３４と下流側の排出ローラー対３５とのうち、上流側の搬送ローラー対３４だけにニップされて搬送される第１搬送過程と、搬送ローラー対３４と排出ローラー対３５との両方にニップされて搬送される第２搬送過程と、排出ローラー対３５だけにニップされて搬送される第３搬送過程とをとる。そして、三つの搬送過程の全てで吐出タイミング信号ＰＴＳを補正するので、用紙１４の全領域（つまり第１〜第３領域Ａ１〜Ａ３）に対して高い印刷品質で印刷を施すことができる。
【００９３】
（６）用紙１４の第１〜第３搬送過程の全てにおいて、印刷ヘッド４８の吐出タイミングが異なる補正テーブルＣＤ１〜ＣＤ３を参照して補正される。よって、各搬送過程に応じた適切な吐出タイミングに補正され、一層高い印刷品質で印刷を行うことができる。
【００９４】
なお、上記実施形態は以下のような形態に変更することもできる。
・図１５に示すように、搬送駆動ローラー５０のギア６４と、排出駆動ローラー４５のギア６８と、両ギア６４，６８間に介在するアイドルギア列１０１を含む動力伝達機構１００中のアイドルギアは、図３に示すような１つの大径（歯数の多い）のアイドルギア６９に替え、複数のアイドルギア１０２〜１０４からなるアイドルギア列１０１でもよい。アイドルギア列１０１は、ギア６４の歯部６４Ｔと歯数が同じ歯部１０２Ｔ，１０３Ｔ，１０４Ｔを有する複数（本例では３つ）のアイドルギア１０２，１０３，１０４を備える。そして、アイドルギア１０２〜１０４の歯数とギア６４（第１ギアの一例）の歯数の比は、１対Ｍ（但しＭは自然数）に設定されている。特に図１５に示す本例では、アイドルギア１０２〜１０４の歯数とギア６４の歯数の比が１対１（Ｍ＝１の例）に設定されている。つまり、ギア６４とアイドルギア１０２〜１０４との回転比が、１対Ｍ（但しＭは自然数）に設定されており、特に図１５に示す本例では１：１に設定されている。このため、補正データＣＤを構成する第１〜第３補正テーブルＣＤ１〜ＣＤ３を用いれば、印刷ヘッド４８をアイドルギア１０２〜１０４の偏心分も補正された適切な吐出タイミングで制御できる。
【００９５】
・図１５に示すような複数のアイドルギアを備えた構成において、複数のアイドルギアのうち少なくとも１つのアイドルギアの歯数とギア６４の歯数との比が、１対Ｍに設定されていればよい。また、複数のアイドルギアの歯数が全て同じである必要はなく、複数のアイドルギアの歯数が異なり、それぞれについて各アイドルギアの歯数とギア６４の歯数との比が、１対Ｍであればよい。また、ギア６４，６８間に介在するアイドルギアが１つであって、その１つのアイドルギアの歯数とギア６４の歯数との比が、１対Ｍに設定された構成でもよい。
【００９６】
・補正データＣＤは補正テーブルＣＤ１〜ＣＤ３のうち少なくとも２つを備えていればよい。この構成によれば、用紙１４の第１〜第３領域Ａ１〜Ａ３のうち少なくとも２つの領域で高い印刷品質で印刷できる。さらに補正データＣＤは補正テーブルＣＤ１〜ＣＤ３のうち少なくとも１つを備えていればよい。例えば第１〜第３搬送過程のうち２つの搬送過程で補正が必要な場合、１つの搬送過程で補正が必要な場合は、その補正が必要な搬送過程においてのみ補正テーブルを使用すればよいので、コンピューター７１による印刷ヘッド４８の吐出制御を簡単にすることができる。また。補正データＣＤは、第１〜第３搬送過程のうち少なくとも２つの搬送過程において、共通の補正テーブルを使用してもよい。
【００９７】
・さらに搬送モーター６３の駆動軸に対してピニオンギア６６も偏心している場合がある。このため、駆動ローラー５０のギア６４の歯数を、ピニオンギア６６の歯数の２以上の自然数倍にするとよい。
【００９８】
・上流側の搬送駆動ローラーと下流側の排出駆動ローラーとの回転比は、１対１に限定されず、例えば１：２、１：３、１：４、１：５のうちのいずれかでもよい。この場合、各駆動ローラー４５，５０による搬送速度が同じか第１ローラー（エンコーダーが設けられる側のローラー）の方が、若干周速が速くなるように各駆動ローラーの外径を設定すればよい。
【００９９】
・ラインプリンターに限定されず、シリアルプリンターでもよい。シリアルプリンターでも搬送精度を向上させることができる。
・エンコーダー５９を下流側の排出ローラー対３５を構成する排出駆動ローラー４５の端部に設けてもよい。この場合、エンコーダー５９が設けられた排出駆動ローラー４５が第１ローラーの一例に相当し、エンコーダー５９が設けられていない側の搬送駆動ローラー５０が第２ローラーの一例に相当する。そして、第１ローラーの一例である排出駆動ローラー４５と、第２ローラーの一例である排出駆動ローラー４５との回転比を、１対Ｎ（但しＮは自然数）に設定すればよい。なお、第２ローラーの一例である側の駆動ローラーに吐出タイミングの補正以外の他の用途で使用するエンコーダーが設けられていてもよい。
【０１００】
・用紙１４の搬送速度の異なる複数の速度モード（印刷モード）毎に補正データを用意し、不揮発性メモリー７８に記憶しておいてもよい。例えば速度モードごとにテストパターンＴＰを印刷し、テストパターンＴＰの各直線Ｌのピッチを計測して、各ピッチが同じになるよう異なる回転角毎（基準パルスのパルス数）に補正値を取得し、速度モードごとかつ搬送領域ごとに補正データを作成して不揮発性メモリー７８に記憶する。
【０１０１】
・印刷制御部８１を構成する各機能部は、プログラムを実行するＣＰＵ７５によりソフトウェアで実現したり、ＡＳＩＣ等の電子回路によりハードウェアで実現したり、ソフトウェアとハードウェアとの協働により実現したりしてもよい。
【０１０２】
・液体吐出装置の一例であるプリンター（印刷装置）は、用紙１４等の媒体に印刷できるものであれば、印刷機能だけを備えたプリンターに限定されず、複合機であってもよい。さらに、プリンターは、ラインプリンターに限らず、シリアルプリンターやラテラル式プリンターでもよい。
【０１０３】
・媒体は用紙に限定されず、樹脂製のフィルム、金属箔、金属フィルム、樹脂と金属の複合体フィルム（ラミネートフィルム）、織物、不織布、セラミックシートなどであってもよい。
【符号の説明】
【０１０４】
１１…液体吐出装置の一例としてのプリンター、１４…媒体の一例としての用紙、２０…操作部、１８…液体吐出部、３４…上流側ローラー対の一例としての搬送ローラー対、３５…下流側ローラー対の一例としての排出ローラー対、４５…第２ローラーの一例としての排出駆動ローラー、４８…液体吐出ヘッドの一例としての印刷ヘッド、５０…第１ローラー及び駆動ローラーの一例としての搬送駆動ローラー、４９…吐出駆動素子群、５５…紙検出センサー、５６…動力伝達機構、５８…給送モーター、５９…エンコーダー、６１…第１センサー、６２…第２センサー、６３…搬送モーター、６４…第１ギアの一例としてのギア、６８…第２ギアの一例としてのギア、６９…アイドルギア、７０…コントローラー，アイドルギア、７１…制御部の一例としてのコンピューター、７２…ヘッド駆動回路、７８…記憶部の一例としての不揮発性メモリー、８０…吐出制御装置、８１…印刷制御部、８２…補正値設定部、８３…吐出タイミング信号生成部、９１…主制御部、９２…補正部、９３…駆動パルス生成部、９４…位置管理部、９５…ディレイカウンター、１００…動力伝達機構、１０２〜１０４…アイドルギア、ＣＤ…補正データ、ＣＤ１〜ＣＤ３…補正テーブル、Ｎ１…第１ギアの歯数、Ｎ２…第２ギアの歯数、Ｎ３…アイドルギアの歯数、ＰＴＳ…吐出制御信号の一例としての吐出タイミング信号、ＴＰ…テストパターン、ＳＰ…基準パルス、ＣＰ…補正計数用パルス、ΔＣ…補正量、μ１…第１ローラーの摩擦係数、μ２…第２ローラーの摩擦係数。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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