(57)【要約】【課題】プラグの中心軸方向とソケットの中心軸方向とが傾いた関係にある場合であっても、プラグを良好に挿抜することができるコネクタガイド機構を提供する。【解決手段】プラグ２と、ソケット３と、プラグに取り付けられたプラグ側ガイド４と、リングの内周部分とプラグ側ガイドの胴体部との間に任意の大きさの間隙が形成されるように、プラグ側ガイドの胴体部に取り付けられたリング部材５と、ソケットに取り付けられたソケット側ガイド６とを有している。プラグ側ガイドは、リング部材の軸方向の移動範囲を規制する軸方向規制部７を備えている。ソケット側ガイドは、プラグ及びプラグ側ガイドの先端部が挿入される開口部を備えている。開口部は、ソケットを中心にして漏斗状に形成されている。プラグ側ガイド及びソケット側ガイドは、差し込み時にプラグ及びプラグ側ガイドの先端部を軸周り方向の所定位置に合わせる軸周り方向位置決め部８を備えている。【選択図】図１
2016024952.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
プラグと、
ソケットと、
前記プラグに取り付けられたプラグ側ガイドと、
リングの内周部分と前記プラグ側ガイドの胴体部との間に任意の大きさの間隙が形成されるように、前記プラグ側ガイドの胴体部に取り付けられたリング部材と、
前記ソケットに取り付けられたソケット側ガイドとを有し、
前記プラグ側ガイドは、前記リング部材の軸方向の移動範囲を規制する軸方向規制部を備えており、
前記ソケット側ガイドは、前記プラグの前記ソケットへの差し込み時に前記プラグ及び前記プラグ側ガイドの先端部が挿入される開口部を備えており、
前記開口部は、前記ソケットを中心にして漏斗状に形成されており、
前記プラグ側ガイド及び前記ソケット側ガイドは、前記プラグの前記ソケットへの差し込み時に前記プラグ及び前記プラグ側ガイドの先端部を軸周り方向の所定位置に合わせる軸周り方向位置決め部を備えている
ことを特徴とするコネクタガイド機構。
【請求項２】
請求項１に記載のコネクタガイド機構において、
前記プラグ側ガイドの胴体部の径方向断面は、非円形状に形成されており、
前記間隙は、前記リング部材を軸周り方向に回転させる場合に、前記リングの内周部分の一部分が非円形状に形成された前記プラグ側ガイドの胴体部の一部分と当接することによって、前記リング部材の軸周り方向の回転を規制する程度の大きさに設定されており、
前記リング部材の外周部分には、ロボットハンドによって把持される１乃至複数の平坦面が形成されている
ことを特徴とするコネクタガイド機構。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載のコネクタガイド機構において、
前記プラグ側ガイドの先端部は、円錐台状に形成されており、
前記ソケット側ガイドの開口部は、前記プラグ側ガイドの先端部とは逆形状の漏斗状に形成されている
ことを特徴とするコネクタガイド機構。
【請求項４】
請求項１乃至請求項３のいずれか一項に記載のコネクタガイド機構において、
前記軸周り方向位置決め部は、径方向に突出するように、前記プラグ側ガイドの先端部に形成された突起部と、当該突起部が内部に入り込むように、前記ソケット側ガイドの前記開口部に形成されたガイド溝とによって構成されており、
前記ガイド溝は、前記ソケットの軸方向に沿って延在して形成されており、かつ、少なくとも突起部が入り込む入口部分が入口側に向かって拡幅するように、入口部分の対向面が対称的に傾斜して形成されている
ことを特徴とするコネクタガイド機構。
【請求項５】
請求項４に記載のコネクタガイド機構において、
前記突起部と前記ガイド溝とが、３組以上形成されている
ことを特徴とするコネクタガイド機構。
【請求項６】
請求項５に記載のコネクタガイド機構において、
前記突起部と前記ガイド溝とが、軸方向視でＴ字状に３組形成されている
ことを特徴とするコネクタガイド機構。
【請求項７】
請求項１乃至請求項６のいずれか一項に記載のコネクタガイド機構において、
前記軸方向規制部は、前記リング部材の後方側の側面部分と当接するように前記プラグ側ガイドの胴体部の前記ケーブルに近い側に形成された当接部と、前記リング部材の前方側の側面部分と当接するように前記プラグ側ガイドの胴体部の前記ソケットに近い側に形成された当接部とによって構成されている
ことを特徴とするコネクタガイド機構。
【請求項８】
請求項１乃至請求項７のいずれか一項に記載のコネクタガイド機構において、
前記プラグ側ガイドは、当該プラグ側ガイドの方向を識別するための目印となるマーキングを備えている
ことを特徴とするコネクタガイド機構。
【請求項９】
請求項１乃至請求項８のいずれか一項に記載のコネクタガイド機構において、
前記プラグ側ガイド及び前記ソケット側ガイドは、それぞれ、前記プラグの前記ソケットへの差し込み時の嵌合位置を識別するための目印となるラインを備えている
ことを特徴とするコネクタガイド機構。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、プラグを良好に挿抜することができるコネクタガイド機構に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ロボットハンドによる接続を意図して設計されたコネクタがある（例えば、特許文献１参照）。特許文献１に記載されたコネクタは、プラグ側のロボットハンドが把握する部分の前後にフランジを設け、操作時にハンドルが抜けないように構成されたものである。この構成により、特許文献１に記載されたコネクタは、位置決め精度が十分でないロボットハンドを用いても接続することができるとされている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平０６-１３５３９９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載された従来のコネクタは、以下に説明するように、プラグの中心軸方向がソケットの中心軸方向に対して傾いている場合に、手首が回転不能な低機能なロボットハンドでは、プラグの良好な挿抜（挿入及び抜き取り）ができない、という課題があった。
【０００５】
例えば、特許文献１に記載された従来のコネクタは、プラグの中心軸とソケットの中心軸とが平行な位置関係にあり、ロボットハンドがその位置関係にあるプラグをソケットに挿入することを想定している。
【０００６】
このような従来のコネクタは、プラグの中心軸方向がソケットの中心軸方向に対して傾いている場合に、プラグの挿入方向とソケットの被挿入方向とが相違するため、プラグの挿抜方向を一方向にしか設定することができない、手首が回転不能な低機能なロボットハンドでは、プラグをソケットに良好に挿入することができなかった。また、従来のコネクタは、この場合に、手首が回転不能な低機能なロボットハンドでは、プラグをソケットから良好に抜き取ることもできなかった。したがって、従来のコネクタは、この場合に、プラグの挿抜方向を多方向に設定することができる、手首が回転可能な高機能なロボットハンドが必要であった。
【０００７】
なお、「プラグの中心軸方向がソケットの中心軸方向に対して傾いている場合」とは、手首が回転不能な低機能なロボットハンドによるプラグの挿抜方向がソケットの中心軸方向に対して傾斜して配置されている場合を意味している。プラグの中心軸とソケットの中心軸とがねじれの位置関係にある場合も、このような場合に含まれる。このような場合は、例えば、ソケットがロボットハンドの設置場所に対して傾斜して配置されることによって発生する。
【０００８】
本発明は、前記した課題を解決するためになされたものであり、プラグの中心軸方向がソケットの中心軸方向に対して傾いている場合であっても、プラグを良好に挿抜することができるコネクタガイド機構を提供することを主な目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
前記目的を達成するため、本発明は、コネクタガイド機構であって、プラグと、ソケットと、前記プラグに取り付けられたプラグ側ガイドと、リングの内周部分と前記プラグ側ガイドの胴体部との間に任意の大きさの間隙が形成されるように、前記プラグ側ガイドの胴体部に取り付けられたリング部材と、前記ソケットに取り付けられたソケット側ガイドとを有し、前記プラグ側ガイドは、前記リング部材の軸方向の移動範囲を規制する軸方向規制部を備えており、前記ソケット側ガイドは、前記プラグの前記ソケットへの差し込み時に前記プラグ及び前記プラグ側ガイドの先端部が挿入される開口部を備えており、前記開口部は、前記ソケットを中心にして漏斗状に形成されており、前記プラグ側ガイド及び前記ソケット側ガイドは、前記プラグの前記ソケットへの差し込み時に前記プラグ及び前記プラグ側ガイドの先端部を軸周り方向の所定位置に合わせる軸周り方向位置決め部を備えている構成とする。
【００１０】
このコネクタガイド機構では、リング部材の内周部分とプラグ側ガイドの胴体部との間に任意の大きさの間隙が形成されている。これにより、リング部材は、プラグ側ガイドの胴体部に対する軸方向の移動、軸周り方向の回転、及び、揺動が可能になるように、リング部材の内周部分でプラグ及びプラグ側ガイドを支持する構成になっている。
【００１１】
ロボットハンドは、プラグのソケットへの差し込み（挿入）時に、リング部材を把持し、リング部材を介してプラグ及びプラグ側ガイドの先端部をソケット側ガイドの開口部に挿入する。このとき、このコネクタガイド機構は、漏斗状に形成された開口部の斜面によってプラグ及びプラグ側ガイドの先端部をソケットに向けて誘導しながら、軸周り方向位置決め部によってプラグ及びプラグ側ガイドの先端部を軸周り方向の所定位置に合わせる。その結果、このコネクタガイド機構は、プラグの中心軸方向がソケットの中心軸方向に対して傾いている場合であっても、プラグをソケットに良好に挿入することができる。
【００１２】
また、ロボットハンドは、プラグのソケットからの抜き取り時に、リング部材を介してプラグ及びプラグ側ガイドを把持し、プラグ及びプラグ側ガイドの先端部をソケット側ガイドの開口部から抜き取るように、動作する。このとき、このコネクタガイド機構は、リング部材が揺動可能な状態でプラグ及びプラグ側ガイドを支持している。そのため、このコネクタガイド機構は、プラグの中心軸方向がソケットの中心軸方向に対して傾いている場合であっても、ロボットハンドがリング部材を把持して抜き取り方向にプラグ及びプラグ側ガイドを移動させるだけで、プラグをソケットから良好に抜き取ることができる。
その他の手段は、後記する。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、プラグの中心軸方向がソケットの中心軸方向に対して傾いている場合であっても、プラグを良好に挿抜することができるコネクタガイド機構を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】実施形態に係るコネクタガイド機構の斜視図である。
【図２】実施形態に係るコネクタガイド機構の断面斜視図である。
【図３】実施形態に係るコネクタガイド機構の接続部周りの構成図である。
【図４】実施形態に係るコネクタガイド機構の動作説明図（１）である。
【図５】実施形態に係るコネクタガイド機構の動作説明図（２）である。
【図６】実施形態に係るコネクタガイド機構の動作説明図（３）である。
【図７】変形例に係るコネクタガイド機構の概略構成図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、図面を参照して、本発明の実施の形態（以下、「本実施形態」と称する）につき詳細に説明する。なお、各図は、本発明を十分に理解できる程度に、概略的に示してあるに過ぎない。よって、本発明は、図示例のみに限定されるものではない。また、各図において、共通する構成要素や同様な構成要素については、同一の符号を付し、それらの重複する説明を省略する。
【００１６】
［実施形態］
＜コネクタガイド機構の構成＞
以下、図１〜図３を参照して、本実施形態に係るコネクタガイド機構の構成につき説明する。図１は、本実施形態に係るコネクタガイド機構の斜視図である。図２は、本実施形態に係るコネクタガイド機構の断面斜視図である。図３は、本実施形態に係るコネクタガイド機構の接続部周りの構成図である。
【００１７】
図１は、プラグ２をソケット３に差し込んだ状態を示している。図１に示すように、本実施形態に係るコネクタガイド機構１は、プラグ２、ソケット３、プラグ側ガイド４、リング部材５、及び、ソケット側ガイド６を有している。
【００１８】
プラグ２は、ケーブル９１に取り付けられる側のコネクタ（接栓）である。
ソケット３は、機器やパネル等に取り付けられる側のコネクタ（接栓座）である。
プラグ側ガイド４は、プラグ２の胴体部２２（図２参照）に取り付けられ、プラグ２のソケット３への差し込みを容易化するガイド部材である。
リング部材５は、プラグ側ガイド４がリングの内周部分５２（図２参照）を貫通するように、プラグ側ガイド４の胴体部４２に取り付けられたリング状の部材である。
ソケット側ガイド６は、ソケット３の露出面側の周囲に取り付けられ、プラグ２のソケット３への差し込みを容易化するガイド部材である。
【００１９】
図２は、図１に示す線Ｘ１−Ｘ１に沿ってコネクタガイド機構１を切断した切断面の形状を示している。図２に示すように、プラグ２は、先端部２１の内部に、プラグ側導電性接続部である多数のピン２３を備えている。一方、ソケット３は、プラグ２が差し込みされる露出面側の内部に、ソケット側導電性接続部である多数のコンタクト３３を備えている。プラグ２のピン２３とソケット３のコンタクト３３とは、１対１の関係で対応している。したがって、プラグ２とソケット３とは、互いを接続するための軸周り方向の所定位置が存在する。
【００２０】
プラグ側ガイド４は、プラグ２の胴体部２２を覆うように、プラグ２の軸方向に長尺な部材として形成されている。プラグ側ガイド４は、先細状に形成された先端部４１と、径方向断面が非円形状に形成された胴体部４２とを備えている。本実施形態では、先端部４１が円錐台状に形成されている。また、胴体部４２が八角柱状に形成されている。本実施形態では、胴体部４２は、隣接する平坦面同士の内角が（９０＋４５＝１３５）度になるように、４つの同幅の幅広な平坦面と４つの同幅の幅狭な平坦面とが軸周り方向に交互に配置された構成になっている。
【００２１】
ただし、胴体部４２の形状は、リング部材５がプラグ側ガイド４の胴体部４２の周囲を任意の角度以上に回転しようとする場合に、その一部がリング部材５の内周部分５２の一部に当接して、リング部材５の回転を規制することができる形状であれば、他の形状にすることができる。
【００２２】
胴体部４２には、リング部材５が取り付けられている。胴体部４２は、リング部材５の胴体部４２からの脱落を防止するための当接部４３，４４を備えている。当接部４３は、リング部材５の側面部分と当接するように、プラグ側ガイド４の胴体部４２のソケット３に近い側に径方向に突出して形成された突出部である。当接部４４は、リング部材５の側面部分と当接するように、プラグ側ガイド４の胴体部４２のケーブル９１に近い側に径方向に突出して形成された突出部である。当接部４３，４４は、リング部材５の軸方向の移動範囲を規制する軸方向規制部７として機能する。
【００２３】
本実施形態では、当接部４３，４４には、それぞれ、径方向に突出する突起部４３ａ，４４ａが形成されている。突起部４３ａ，４４ａは、それぞれ、プラグ側ガイド４の回転移動を停止させる回転止め部として機能する。例えば、突起部４３ａ，４４ａは、仮に、プラグ側ガイド４が床面等に置かれた場合で、かつ、プラグ側ガイド４が床面等の上で軸周り方向に回転移動したときであって、その回転移動を停止させることができる。これにより、コネクタガイド機構１は、ロボットハンド（図示せず）によるリング部材５の把持を容易化することができる。突起部４３ａ，４４ａは、好ましくは、同じ軸方向上に形成されているとよい。
【００２４】
なお、本実施形態では、当接部４３，４４が軸方向視において楕円形に形成されている（図３（ａ）参照）。これにより、コネクタガイド機構１は、仮に、プラグ側ガイド４が床面等に置かれた場合に、プラグ側ガイド４が回転移動することを抑制することができる。
【００２５】
図２に示すように、本実施形態では、リング部材５の内周部分５２は、八角形状に形成されており、プラグ側ガイド４の胴体部４２の８つの平坦面に対応して８つの平坦面を備えている。リング部材５の内周部分５２とプラグ側ガイド４の胴体部４２との間には、任意の大きさの間隙ＳＰが形成されている。ここでは、間隙ＳＰは、リング部材５の内周部分５２の８つの平坦面とプラグ側ガイド４の胴体部４２の８つの平坦面とが対向する平坦面同士で平行な状態になっている場合の間隙を意味しているものとして説明する。
【００２６】
間隙ＳＰの大きさは、リング部材５が軸周り方向に任意の角度範囲にしか回転できない程度の大きさに設定されている。これにより、リング部材５の内周部分５２は、リング部材５がプラグ側ガイド４の胴体部４２の周囲を任意の角度以上に回転しようとする場合に、その一部がプラグ側ガイド４の胴体部４２の一部に当接して、リング部材５の回転を規制する。
【００２７】
ただし、リング部材５の内周部分５２の形状は、リング部材５の回転を規制することができる形状であれば、他の形状にすることができる。例えば、リング部材５の内周部分５２は、プラグ側ガイド４の胴体部４２の４つの幅広な平坦面に対応して４つの平坦面を備えるように、四角形状に形成することができる。また、リング部材５の内周部分５２は、プラグ側ガイド４の胴体部４２が八角形以外の形状に形成されている場合に、その胴体部４２の形状に対応可能な形状に形成することができる。
【００２８】
リング部材５の外周部分５１には、ロボットハンドが把持し易いように、１乃至複数の平坦面５１ａが形成されている。本実施形態では、４つの同幅の平坦面５１ａが形成されている場合を想定して説明する。４つの平坦面５１ａは、隣接する平坦面５１ａ同士の内角が９０度になるように、軸周り方向に配置されている。４つの平坦面５１ａは、プラグ側ガイド４の胴体部４２の４つの幅広な平坦面に対して同時に平行な状態になることができるように配置されている。
【００２９】
ただし、平坦面５１ａの個数は、「４」以外の個数にすることができる。例えば、リング部材５の外周部分５１の径方向断面の形状を「Ｄ」字状（円を１本の線で切り欠いた形状）に形成した場合に、平坦面５１ａの個数は１つとなる。また、リング部材５の外周部分５１の径方向断面の形状を二面幅形状（円を平行な２本の線で切り欠いた形状）に形成した場合に、平坦面５１ａの個数は２つとなる。また、リング部材５の外周部分５１の径方向断面の形状を八角形状に形成した場合に、平坦面５１ａの個数は８つとなる。なお、平坦面５１ａの個数が偶数になる場合に、好ましくは、ロボットハンドが把持し易いように、対向する平坦面５１ａ同士が平行に配置されているとよい。
【００３０】
ソケット側ガイド６は、プラグ２のソケット３への差し込み時にプラグ２及びプラグ側ガイド４の先端部２１，４１が挿入される開口部６１を備えている。開口部６１は、ソケット３を中心にして、プラグ側ガイド４の先端部４１とは逆形状の漏斗状に形成されている。したがって、本実施形態では、開口部６１は、ソケット３を中心にして、プラグ側ガイド４の先端部４１とは逆型の円錐台状に形成されている。
【００３１】
前記した通り、プラグ２のピン２３とソケット３のコンタクト３３とは、１対１の関係で対応しているため、互いを接続するための軸周り方向の所定位置が存在する。そこで、プラグ側ガイド４及びソケット側ガイド６は、プラグ２のソケット３への差し込み時にプラグ２及びプラグ側ガイド４の先端部２１，４１を軸周り方向の所定位置に合わせる軸周り方向位置決め部８を備えている。
【００３２】
本実施形態では、軸周り方向位置決め部８は、径方向に突出するように、プラグ側ガイド４の先端部４１に形成された突起部４５と、突起部４５が内部に入り込むように、ソケット側ガイド６の開口部６１に形成された溝（以下、「ガイド溝」と称する）６５とによって構成されている。
【００３３】
図１に示すように、ガイド溝６５は、ソケット３の軸方向に沿って延在して形成されており、かつ、少なくとも突起部４５が入り込む入口部分が入口側に向かって拡幅するように、入口部分の対向面が対称的に傾斜する傾斜面として形成されている。本実施形態では、ガイド溝６５は、ソケット側ガイド６の開口部６１からソケット側ガイド６の外周部分に貫通するように形成されている。
【００３４】
突起部４５とガイド溝６５とは、互いに対応するように、１乃至複数組形成されている。なお、突起部４５とガイド溝６５とは、１又は２組だけでも、プラグ２及びプラグ側ガイド４の先端部２１，４１を軸周り方向の所定位置に合わせることができる。しかしながら、突起部４５とガイド溝６５との組数は、好ましくは、３組以上であるとよい。その理由は、突起部４５とガイド溝６５との組数が１又は２組だけの場合に、プラグ２及びプラグ側ガイド４の先端部２１，４１の軸周り方向の所定位置を一意に規定し難いからである。そのため、例えば、突起部４５とガイド溝６５との組数が１組だけの場合に、プラグ２及びプラグ側ガイド４が軸方向視においてプラグ２の中心軸ＣＰ（図３（ａ）参照）と突起部４５の中心部とを結ぶ線の方向に傾く可能性があり、また、突起部４５とガイド溝６５との組数が２組だけの場合に、プラグ２とソケット３とが逆向きになっている状態で、プラグ２がソケット３に差し込まれる可能性がある。
【００３５】
ただし、仮に、突起部４５とガイド溝６５との組数が３組以上であっても、各組の配置方向が等間隔の方向であると、軸周り方向の所定位置を一意に規定し難い。そのため、この場合に、プラグ２とソケット３とが異なる向きになっている状態で、プラグ２がソケット３に差し込まれる可能性がある。したがって、仮に、突起部４５とガイド溝６５との組数が３組以上であっても、各組の配置方向が等間隔の方向にならないようにするとよい。
【００３６】
そこで、図３（ａ）及び図３（ｂ）に示すように、本実施形態では、突起部４５とガイド溝６５とは、プラグ２の中心軸ＣＰ又はソケット３の中心軸ＣＳを中心にして、軸方向視においてＴ字状に３組形成されている。図３（ａ）は、先端側から見たプラグ側ガイド４の先端部４１周りの構成を示している。図３（ｂ）は、開口側から見たソケット側ガイド６の開口部６１周りの構成を示している。
【００３７】
本実施形態では、突起部４５とガイド溝６５とがＴ字状に３組形成されているため、プラグ２及びプラグ側ガイド４の先端部２１，４１の軸周り方向の所定位置を一意に規定することができる。したがって、本実施形態は、プラグ２及びプラグ側ガイド４の先端部２１，４１を軸周り方向の所定位置に確実に合わせることができる。
【００３８】
なお、図１に示すように、本実施形態では、プラグ側ガイド４は、プラグ側ガイド４の方向を識別するための目印となるマーキングＭＰを備えている。また、プラグ側ガイド４及びソケット側ガイド６は、それぞれ、プラグ２のソケット３への差し込み時の嵌合位置を識別するための目印となるラインＬＰ，ＬＳを備えている。マーキングＭＰ及びラインＬＰ，ＬＳは、例えば、塗料を任意の部位に塗布することによって形成されており、ロボットハンドを稼働させるためのカメラによって撮像される。
【００３９】
図１に示す例では、マーキングＭＰは、プラグ側ガイド４の胴体部４２の各幅広な平坦面に形成されている。ただし、マーキングＭＰは、他の部位（例えば、当接部４３，４４）に形成されていてもよい。また、マーキングＭＰは、１箇所にのみ形成されていてもよい。また、マーキングＭＰは、形成される方向に応じて、色や形状を変更するようにしてもよい。
【００４０】
また、図１に示す例では、２本のラインＬＰが、プラグ側ガイド４の突起部４５の表面に形成されている。また、２本のラインＬＳが、２本のラインＬＰに対応するように、ソケット側ガイド６の外周部分の表面に形成されている。ラインＬＰ，ＬＳは、プラグ２のソケット３への差し込みが完了したとき（プラグ側ガイド４のピン２３とソケット側ガイド６のコンタクト３３とが嵌合したとき）に、対応するライン同士で１本の線になるように形成されている。
【００４１】
係る構成において、コネクタガイド機構１は、以下の特徴を有している。
（１）本実施形態では、プラグ側ガイド４の当接部４３，４４がリング部材５の軸方向の移動範囲を規制する軸方向規制部７として機能する（図１及び図２参照）。これにより、ロボットハンドは、リング部材５を介してプラグ２及びプラグ側ガイド４を移動させることができる。
【００４２】
（２）本実施形態では、リング部材５の内周部分５２とプラグ側ガイド４の胴体部４２との間に任意の大きさの間隙ＳＰが形成されている（図２参照）。そのため、リング部材５は、リング部材５の内周部分５２とプラグ側ガイド４の胴体部４２とが当接する当接部分における弱い摩擦力によってプラグ側ガイド４の胴体部４２と係合しており、プラグ側ガイド４の胴体部４２に対して動くことが可能な状態になっている。その結果、リング部材５は、プラグ側ガイド４の胴体部４２に対する軸方向の移動、軸周り方向の回転、及び、揺動が可能になるように、リング部材５の内周部分５２でプラグ２及びプラグ側ガイド４を支持している。したがって、ロボットハンドは、リング部材５を把持してプラグ２及びプラグ側ガイド４を移動させることによって、比較的自由度の高いプラグ２の挿抜動作を行うことができる。
【００４３】
（３）本実施形態では、突起部４５とガイド溝６５とが３組形成されている（図３（ａ）及び図３（ｂ）参照）。これにより、コネクタガイド機構１は、プラグ２及びプラグ側ガイド４の先端部２１，４１の軸周り方向の所定位置を一意に規定することができる。
【００４４】
（４）本実施形態では、ソケット側ガイド６の開口部６１は、漏斗状（具体的には、プラグ側ガイド４の先端部４１とは逆型の円錐台状）に形成されている（図２参照）。コネクタガイド機構１は、プラグ２のソケット３への差し込み時に、開口部６１の斜面によってプラグ２及びプラグ側ガイド４の先端部２１，４１をソケット３に向けて誘導しながら、軸周り方向位置決め部８によってプラグ２及びプラグ側ガイド４の先端部２１，４１を軸周り方向の所定位置に合わせることができる。
【００４５】
＜コネクタガイド機構の動作＞
このようなコネクタガイド機構１は、以下に説明するプラグ２の挿抜動作を行うことができる。以下、図４〜図６を参照して、コネクタガイド機構１の動作につき説明する。図４〜図６は、それぞれ、本実施形態に係るコネクタガイド機構１の動作説明図である。
【００４６】
ここでは、手首が回転不能な低機能なロボットハンド（図示せず）が、床面等に置かれているプラグ２をソケット３の設置場所に移動させて、プラグ２をソケット３に差し込む（挿入する）場合を想定して説明する。また、ロボットハンドは、カメラによって撮像されたプラグ側ガイド４のマーキングＭＰに基づいてプラグ側ガイド４の向きを識別しており、その向きに基づいて、大まかな差し込み動作（挿入動作）を実行するものとして説明する。
【００４７】
この場合に、ロボットハンドは、まず、リング部材５を把持してプラグ２及びプラグ側ガイド４を持ち上げる。このとき、プラグ２及びプラグ側ガイド４が、自重によってリング部材５の内部で重力方向に移動する。その結果、プラグ側ガイド４の当接部４４がリング部材５の後方側（ケーブル９１側）の側面部分と当接した状態になる。このとき、ロボットハンドは、リング部材５を介してプラグ２及びプラグ側ガイド４を揺動可能に支持した状態になっている。
【００４８】
次に、ロボットハンドは、リング部材５を把持した状態でプラグ２及びプラグ側ガイド４をソケット３の設置場所に移動させて、プラグ２及びプラグ側ガイド４の先端部２１，４１をソケット側ガイド６の開口部６１に挿入するように、動作する。
【００４９】
図４及び図５は、ともに、プラグ２の中心軸ＣＰ（図５参照）の方向とソケット３の中心軸ＣＳ（図５参照）の方向とを一致させた状態で、ロボットハンドがプラグ２をソケット３に差し込む場合において、差し込む直前のプラグ側ガイド４及びソケット側ガイド６の状態を示している。図４は、その場合において、正面側から見た状態を示している。また、図５は、内部の状態を示している。図４及び図５に示す状態は、ソケット２がロボットハンドの設置場所に対して平行に配置されている場合に、なり易い。
【００５０】
図４及び図５に示す状態において、リング部材５は、ロボットハンドの挿抜方向（図５に示す矢印Ａａの方向参照）や、ロボットハンドの挿抜方向に直交する方向（図５に示す矢印Ａｂの方向参照）に移動可能な状態になっている。
【００５１】
図４及び図５に示す状態において、ロボットハンドは、リング部材５をソケット３側に移動させることによって、プラグ２をソケット３に差し込む。このとき、まず、プラグ２及びプラグ側ガイド４の先端部２１，４１がソケット側ガイド６の開口部６１の内部に入り込み、続けて、プラグ側ガイド４の突起部４５がソケット側ガイド６のガイド溝６５の入口部分に入り込む。
【００５２】
ガイド溝６５の入口部分の対向面は、傾斜面として形成されている。突起部４５は、ガイド溝６５の入口部分に入り込む際に、ガイド溝６５の入口部分の傾斜面に当接する。これにより、突起部４５を介して摩擦抵抗力がプラグ２及びプラグ側ガイド４にかかるため、プラグ２及びプラグ側ガイド４の移動速度が低下する。そのため、リング部材５が、プラグ側ガイド４の当接部４３側に移動する。その結果、リング部材５の前方側（先端部２１側）の側面部分がプラグ側ガイド４の当接部４３と当接した状態になる。これにより、ロボットハンドは、リング部材５を介してプラグ２及びプラグ側ガイド４をソケット３に向けて押圧することが可能になる。
【００５３】
リング部材５は、軸周り方向に回転可能な状態でプラグ２及びプラグ側ガイド４を支持している。そのため、ロボットハンドがプラグ２及びプラグ側ガイド４をソケット３に向けて押圧すると、プラグ側ガイド４の突起部４５がガイド溝６５の入口部分の傾斜面に沿ってガイド溝６５の底部分に向かって移動し、これに伴って、プラグ２及びプラグ側ガイド４がリング部材５の内部で軸方向に回転する。これにより、突起部４５及びガイド溝６５（すなわち、軸周り方向位置決め部８（図１及び図２参照））は、プラグ２及びプラグ側ガイド４の先端部２１，４１を軸周り方向の所定位置に合わせる。
【００５４】
この後、ロボットハンドがさらにプラグ２及びプラグ側ガイド４をソケット３に向けて押圧すると、プラグ２のピン２３とソケット３のコンタクト３３とが嵌合して、プラグ２とソケット３とが電気的に接続された状態になる。これにより、プラグ２のソケット３への差し込みが完了する。このとき、プラグ側ガイド４の２本のラインＬＰ（図４参照）及びソケット側ガイド６の２本のラインＬＳ（図４参照）は、対応するライン同士で１本の線になる。
【００５５】
また、ロボットハンドは、プラグ２のソケット３からの抜き取り時に、リング部材５を把持し、リング部材５を把持した状態でプラグ２及びプラグ側ガイド４の先端部２１，４１をソケット側ガイド６の開口部６１から抜き取るように、動作する。これにより、プラグ２のソケット３からの抜き取りが行われる。
【００５６】
一方、図６は、プラグ２の中心軸ＣＰ（図５参照）の方向がソケット３の中心軸ＣＳ（図５参照）の方向に対して傾いている状態で、ロボットハンドがプラグ２をソケット３に差し込む場合において、プラグ２及びプラグ側ガイド４の先端部２１，４１がソケット側ガイド６の開口部６１の内部に挿入されているときのプラグ側ガイド４及びソケット側ガイド６の状態を示している。図６は、その場合において、正面側から見た内部の状態を示している。図６に示す状態は、ソケット２がロボットハンドの設置場所に対して傾斜して配置されている場合に、なり易い。
【００５７】
図６に示す状態において、プラグ２の先端部２１がソケット側ガイド６の開口部６１の斜面に当接する。これにより、プラグ２の先端部２１を介して摩擦抵抗力がプラグ２及びプラグ側ガイド４にかかるため、プラグ２及びプラグ側ガイド４の移動速度が低下する。そのため、リング部材５が、プラグ側ガイド４の当接部４３側に移動する。その結果、リング部材５の前方側（先端部２１側）の側面部分がプラグ側ガイド４の当接部４３と当接した状態になる。これにより、ロボットハンドは、リング部材５を介してプラグ２及びプラグ側ガイド４をソケット３に向けて押圧することが可能になる。
【００５８】
このとき、リング部材５は、リング部材５の内周部分５２とプラグ側ガイド４の胴体部４２との間に間隙ＳＰが形成されているため、揺動可能な状態でプラグ２及びプラグ側ガイド４を支持している。そのため、コネクタガイド機構１は、ロボットハンドの挿入方向（押圧方向）Ａｃに対してプラグ２及びプラグ側ガイド４を傾斜させることができる。
【００５９】
ロボットハンドがプラグ２及びプラグ側ガイド４をソケット３に向けて押圧すると、プラグ２の先端部２１がソケット側ガイド６の開口部６１の斜面に沿ってソケット３側に向かって移動する。その際に、プラグ側ガイド４の突起部４５がソケット側ガイド６のガイド溝６５の入口部分に入り込む。
【００６０】
この後、ロボットハンドがプラグ２及びプラグ側ガイド４をソケット３に向けて押圧すると、プラグ側ガイド４の突起部４５がガイド溝６５の入口部分の傾斜面に沿ってガイド溝６５の底部分に向かって移動し、これに伴って、プラグ２及びプラグ側ガイド４がリング部材５の内部で軸方向に回転する。これにより、突起部４５及びガイド溝６５（すなわち、軸周り方向位置決め部８（図１及び図２参照））は、プラグ２及びプラグ側ガイド４の先端部２１，４１を軸周り方向の所定位置に合わせる。
【００６１】
この後、ロボットハンドがさらにプラグ２及びプラグ側ガイド４をソケット３に向けて押圧すると、プラグ２のピン２３とソケット３のコンタクト３３とが嵌合して、プラグ２とソケット３とが電気的に接続された状態になる。これにより、プラグ２のソケット３への差し込みが完了する。
【００６２】
係る構成において、コネクタガイド機構１は、プラグ側ガイド４の胴体部分４２とリング部材５の内周部分５２との間の間隙ＳＰにより、プラグ２の中心軸ＣＰの方向とソケット３の中心軸ＣＳとのずれを吸収することができる。
【００６３】
また、コネクタガイド機構１は、プラグ２のソケット３への差し込み時に、ソケット側ガイド６の漏斗状に形成された開口部６１の斜面によってプラグ２の先端部２１をソケット３側に向けて誘導しながら、軸周り方向位置決め部８によってプラグ２及びプラグ側ガイド４の先端部２１，４１を軸周り方向の所定位置に合わせることができる。
【００６４】
そのため、コネクタガイド機構１は、たとえプラグ２の中心軸ＣＰの方向がソケット３の中心軸ＣＳの方向に対して傾いている場合であっても、手首が回転不能な低機能なロボットハンドがリング部材５を挿入方向（押圧方向）Ａｃに移動させるだけで、プラグ２を良好に挿入することができる。
【００６５】
また、ロボットハンドは、プラグ２のソケット３からの抜き取り時に、リング部材５を把持し、リング部材５を把持した状態でプラグ２及びプラグ側ガイド４の先端部２１，４１をソケット側ガイド６の開口部６１から抜き取るように、動作する。
【００６６】
このとき、コネクタガイド機構１は、リング部材５が揺動可能な状態でプラグ２及びプラグ側ガイド４を支持しているため、たとえプラグ２の中心軸ＣＰの方向がソケット３の中心軸ＣＳの方向に対して傾いている場合であっても、手首が回転不能な低機能なロボットハンドがリング部材５を抜き取り方向（図６に示す挿入方向Ａｃとは逆の方向）に移動させるだけで、プラグ２を良好に抜き取ることができる。
【００６７】
以上の通り、本実施形態に係るコネクタガイド機構１によれば、たとえプラグ２の中心軸ＣＰの方向がソケット３の中心軸ＣＳの方向に対して傾いている場合であっても、手首が回転不能な低機能なロボットハンドがリング部材５を挿入方向Ａｃ又は抜き取り方向（挿入方向Ａｃとは逆の方向）に移動させるだけで、プラグ２を良好に挿抜することができる。
【００６８】
本発明は、前記した実施形態に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、前記した実施形態は、本発明を分かり易く説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。
【００６９】
［変形例］
例えば、コネクタガイド機構１は、図７に示すコネクタガイド機構１ａのように変形することができる。図７は、変形例に係るコネクタガイド機構１ａの概略構成図である。
【００７０】
図７に示すように、コネクタガイド機構１ａは、実施形態に係るコネクタガイド機構１と比較すると、プラグ側ガイド４及びソケット側ガイド６の代わりに、プラグ側ガイド４ａ及びソケット側ガイド６ａを有する構成になっている。
【００７１】
プラグ側ガイド４ａは、先端部４１ａが角錐台状に形成されたガイド部材である。
ソケット側ガイド６ａは、開口部６１ａがプラグ側ガイド４ａの先端部４１ａとは逆型の角錐台状に形成されたガイド部材である。
係る構成において、軸周り方向位置決め部は、プラグ側ガイド４ａの先端部４１ａの角部分とソケット側ガイド６ａの開口部６１ａの角部分とによって構成されている。
【符号の説明】
【００７２】
１，１ａ    コネクタガイド機構
２    プラグ
３    ソケット
４，４ａ    プラグ側ガイド
５    リング部材
６，６ａ    ソケット側ガイド
７    軸方向規制部
８    軸周り方向位置決め部
２１，４１ａ，４１ａ    先端部
２３    ピン（導電性接続部）
３３    コンタクト（導電性接続部）
４１，４１ａ    先端部
４２    胴体部
４３，４４    当接部
４３ａ，４４ａ    突起部（回転止め部）
４５    突起部
５１    外周部分
５１ａ    平坦面
５２    内周部分
６１，６１ａ    開口部
６５    ガイド溝
９１    ケーブル
Ａａ    軸方向
Ａｂ    直交方向
Ａｒ    軸周り方向
ＣＰ    プラグ側中心軸
ＣＳ    ソケット側中心軸
ＬＰ    挿入位置合わせライン
ＬＳ    挿入位置合わせライン
ＭＰ    方向識別用マーキング
ＳＰ    間隙
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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