(57)【要約】【課題】それぞれ異なる対象についての情報を報知する報知装置を複数有する車両用報知システムにおいて、各報知装置の報知の態様から、報知されている情報の緊急性や深刻さをドライバが認識しやすい車両用報知システム、報知制御装置、及び報知装置を提供する。【解決手段】車両用報知システムが備える各報知装置は、共通の報知規則に則った報知態様で報知を実施する。この報知規則は、報知態様においてドライバの視覚、聴覚、及び触覚のそれぞれに訴えかける要素の、報知レベル毎の値を定めるものである。これにより、報知態様を変化させる種々の要素のうち、報知規則で規定されている要素の設定値は、報知レベルに応じて一意に決定される。したがって、ある報知装置と、他の報知装置とが共通の要素を含む報知を実施する場合には、報知レベルに応じてそれぞれの報知装置において当該要素は同じ態様で変化されていく。【選択図】図４
2016024778.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の状態量についての情報を、ドライバの視覚、聴覚、及び触覚の少なくとも何れか１つを介して前記ドライバに報知する報知装置（２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃ、２０Ｄ）を複数備え、
複数の前記報知装置のそれぞれは、
前記ドライバに情報を訴えかける強さを表す報知レベルを、その報知装置が対象とする状態量から決定し、その決定した前記報知レベルに応じて報知態様を段階的に変化させて報知を実施するものであって、
各報知レベルにおける報知態様は、前記報知レベル毎の報知態様を定める所定の報知規則に基づいて決定され、
前記報知規則は、
各前記報知装置が採用する報知レベルの段階数と、
前記ドライバの視覚に訴えかける報知の態様（以下、視覚報知態様）を変化させる要素である視覚要素のうちの少なくとも１種類の前記視覚要素の前記報知レベル毎の値と、
前記ドライバの聴覚に訴えかける報知の態様（以下、聴覚報知態様）を変化させる要素である聴覚要素のうちの少なくとも１種類の前記聴覚要素の前記報知レベル毎の値と、
前記ドライバの触覚に訴えかける報知の態様（以下、触覚報知態様）を変化させる要素である触覚要素のうちの少なくとも１種類の前記触覚要素の前記報知レベル毎の値と、を定めるものであって、
前記視覚要素、前記聴覚要素、及び前記触覚要素はいずれも、前記報知レベルが上昇するにつれて、その要素が前記ドライバの感覚器官に訴えかける強さが強くなるように設定されていることを特徴とする車両用報知システム。
【請求項２】
請求項１において、
前記報知規則は、
前記視覚報知態様を変化させる複数の前記視覚要素のそれぞれに対する前記報知レベル毎の値と、
前記聴覚報知態様を変化させる複数の前記聴覚要素のそれぞれに対する前記報知レベル毎の値と、
前記触覚報知態様を変化させる複数の前記触覚要素のそれぞれに対する前記報知レベル毎の値と、を定めるものであることを特徴とする車両用報知システム。
【請求項３】
請求項１又は２において、
前記車両用報知システムは、前記ドライバの視覚を介して前記ドライバに情報を報知するために用いられる視覚報知媒体（５１〜５７）と、前記ドライバの聴覚を介して前記ドライバに情報を報知するために用いられる聴覚報知媒体（６１〜６３）と、前記ドライバの触覚を介して前記ドライバに情報を報知するために用いられる触覚報知媒体（７１〜７６）と、を前記ドライバに情報を報知するための報知媒体として、それぞれ少なくとも１つずつ備え、
前記報知規則は、
前記視覚要素として少なくとも前記視覚報知媒体から出力される光の波長を採用し、前記波長の値を前記報知レベルが高くなるほど長くなるように定め、
前記聴覚要素として少なくとも前記聴覚報知媒体から出力される音の周波数を採用し、前記周波数の値を前記報知レベルが高くなるほど高くなるように定め、
前記触覚要素として少なくとも前記触覚報知媒体を振動させる振動周波数を採用し、前記振動周波数の値を前記報知レベルが高くなるほど高くなるように定めていることを特徴とする車両用報知システム。
【請求項４】
請求項３において、
前記報知規則は定める前記視覚要素の前記報知レベル毎の値、前記聴覚要素の前記報知レベル毎の値、及び前記触覚要素の前記報知レベル毎の値は、前記報知レベルを変数とする１次関数によって表されることを特徴とする車両用報知システム。
【請求項５】
請求項３又は４において、
前記車両用報知システムは、前記報知媒体の動作を制御する報知制御装置（３０）を備え、
前記報知装置は、
その報知装置が対象とする状態量に基づいて前記報知レベルを判定する報知レベル判定部（Ｆ２２）と、
前記報知媒体のうち、報知に利用する前記報知媒体を選択する報知媒体選択部（Ｆ２３）と、
前記報知媒体選択部で選択した前記報知媒体を用い、前記報知レベル判定部が判定した前記報知レベルと前記報知規則とに基づいて定まる報知態様で報知を実施するように、前記報知制御装置に要求する報知処理部（Ｆ２４）と、を備え、
前記報知制御装置は、
前記報知処理部からの要求を受け付ける報知要求受付部（Ｆ３３）と、
前記報知要求受付部が受け付けた要求に基づいて前記報知媒体を動作させることで当該報知装置が要求する態様の報知を実現する報知実施部（Ｆ３４）と、を備えることを特徴とする車両用報知システム。
【請求項６】
請求項５において、
前記報知制御装置は、前記車両用報知システムが備える前記報知装置を管理するとともに、各前記報知装置が要求する報知態様が、前記報知規則に則った報知態様となるように指示する報知装置管理部（Ｆ３２）を備えることを特徴とする車両用報知システム。
【請求項７】
請求項６において、
前記報知制御装置は、
前記車両用報知システムが備える前記報知媒体を管理する報知媒体管理部（Ｆ３１）を備え、
前記報知装置管理部は、前記報知媒体管理部が管理している前記報知媒体の情報を前記報知装置に提供することを特徴とする車両用報知システム。
【請求項８】
所定の状態量についての情報を報知するように要求する装置であって、その状態量に基づいて報知しようとしている情報をドライバに訴えかける強さを表す報知レベルを判定し、その報知レベルに応じた報知態様で報知するように要求する報知装置（２０Ａ、２０Ｂ，２０Ｃ、２０Ｄ）と、
前記ドライバに情報を報知するための報知媒体として、前記ドライバの視覚を介して前記ドライバに情報を報知するために用いられる視覚報知媒体（５１〜５７）と、前記ドライバの聴覚を介して前記ドライバに情報を報知するために用いられる聴覚報知媒体（６１〜６３）と、前記ドライバの触覚を介して前記ドライバに情報を報知するために用いられる触覚報知媒体（７１〜７３）と、をそれぞれ少なくとも１つずつ備える車両用報知システム（１００）で用いられ、前記報知媒体及び前記報知装置の動作を制御する報知制御装置であって、
前記報知装置からの要求を受け付ける報知要求受付部（Ｆ３３）と、
前記報知要求受付部が受け付けた要求に基づいて前記報知媒体を動作させることで当該報知装置が要求する態様の報知を実現する報知実施部（Ｆ３４）と、
前記報知装置が要求する報知態様が、前記報知レベル毎の報知態様を定める報知規則に則った報知態様となるように指示する報知装置管理部（Ｆ３２）と、を備え、
前記報知規則は、
前記報知装置が採用する前記報知レベルの段階数と、
前記視覚報知媒体を用いた報知の態様を変化させる要素である視覚要素のうちの少なくとも１種類の視覚要素の前記報知レベル毎の値と、
前記聴覚報知媒体を用いた報知の態様を変化させる要素である聴覚要素のうちの少なくとも１種類の聴覚要素の前記報知レベル毎の値と、
前記触覚報知媒体を用いた報知の態様を変化させる要素である触覚要素のうちの少なくとも１種類の触覚要素の前記報知レベル毎の値と、を定めるものであって、
前記視覚要素、前記聴覚要素、及び前記触覚要素はいずれも、前記報知レベルが上昇するにつれて、その要素が前記ドライバの感覚器官に訴えかける強さが強くなるように設定されていることを特徴とする報知制御装置。
【請求項９】
ドライバに情報を報知するための報知媒体として、前記ドライバの視覚を介して前記ドライバに情報を報知するために用いられる視覚報知媒体（５１〜５７）と、前記ドライバの聴覚を介して前記ドライバに情報を報知するために用いられる聴覚報知媒体（６１〜６３）と、前記ドライバの触覚を介して前記ドライバに情報を報知するために用いられる触覚報知媒体（７１〜７３）と、
前記報知媒体の動作を制御し、前記ドライバに所定の態様で情報を報知する報知制御装置（３０）と、を備える車両用報知システム（１００）で用いられ、
前記ドライバに対して所定の状態量についての情報を前記報知制御装置に報知させる報知装置であって、
当該報知装置は、
報知しようとしている情報を前記ドライバに訴えかける強さの度合いである報知レベルを前記状態量に基づいて判定する報知レベル判定部（Ｆ２２）と、
前記報知媒体のうち、前記情報の報知に利用する前記報知媒体を選択する報知媒体選択部（Ｆ２３）と、
前記報知媒体選択部が選択した前記報知媒体を用いて、前記報知レベル毎の報知態様を定める所定の報知規則と、前記報知レベル判定部が判定した前記報知レベルと、に基づいて定まる報知態様で報知を実施するように、前記報知制御装置に要求する報知処理部（Ｆ２４）と、を備え、
前記報知規則は、
当該報知装置が採用する前記報知レベルの段階数と、
前記視覚報知媒体を用いた報知の態様を変化させる要素である視覚要素のうちの少なくとも１つの視覚要素の前記報知レベル毎の値と、
前記聴覚報知媒体を用いた報知の態様を変化させる要素である聴覚要素のうちの少なくとも１つの聴覚要素の前記報知レベル毎の値と、
前記触覚報知媒体を用いた報知の態様を変化させる要素である触覚要素のうちの少なくとも１つの触覚要素の前記報知レベル毎の値と、を定めるものであって、
前記視覚要素、前記聴覚要素、及び前記触覚要素はいずれも、前記報知レベルが上昇するにつれて、その要素が前記ドライバの感覚器官に訴えかける強さが強くなるように設定されていることを特徴とする報知装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両で用いられ、ドライバに報知を実施する車両用報知システム、報知制御装置、及び報知装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、運転操作を支援するための様々な情報をドライバに対して報知することで、ドライバの運転操作を支援する装置が開発され、車両に搭載されつつある。例えば、特許文献１には、ドライバの発進操作時において、自車両周辺の検出対象物が存在する位置とドライバの視線方向とに基づいて危険度合いを判定し、その危険度合いに応じた警告をドライバに対して実施する装置（報知装置とする）が開示されている。
【０００３】
警告の態様としては、スピーカからの音声出力によってドライバの聴覚に訴えかける態様や、表示装置を用いてドライバの視覚に訴えかける態様、振動装置を振動させることによってドライバの触覚に訴えかける態様などが例示されている。
【０００４】
なお、特許文献１に開示の装置以外にも、車両周辺（例えば前方や後方）に存在する検出対象物の距離を報知する装置などが一般的に知られている。
【０００５】
さらに、特許文献２には、ドライバの覚醒状態を維持するために、ドライバの視覚、聴覚、触覚に対してドライバの状態や走行環境に応じた刺激を加えるように報知を実施する報知装置が開示されている。当該報知装置も、ドライバの覚醒度合いや走行環境に応じて、段階的に（又は連続的に）報知態様を変更する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１０−２０４７８５号公報
【特許文献２】国際公開第２０１１／１３８８５５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
１つの車両に、ある状態量（危険度合いや覚醒度合い）に基づいて報知態様を変化させて報知を行う報知装置が複数搭載されている場合、それら複数の報知装置のそれぞれは、独自の規則に基づいて報知態様を段階的に変化させて報知を実施することになる。
【０００８】
例えば、ある報知装置は、視覚を通した報知態様は一定（例えば赤色表示）のまま、報知対象とする状態量に応じて警告音の出力間隔を段階的に短くする一方、別の或る報知装置は、音声出力による報知態様は一定のまま、その装置が対象とする状態量に応じて表示色を段階的に変更する。
【０００９】
もちろん、これらは一例であって、報知態様を変更する際のパラメータとしては、様々なものがある。例えばドライバの聴覚へ訴える報知態様のパラメータとしては、音量や、警告音の周波数、警告音の出力間隔などがあり、ドライバの視覚に訴える報知態様のパラメータとしては、明るさや、色、点滅の有無、点滅速度などがある。また、ドライバの触覚に訴える報知態様のパラメータとしては、振動の大きさや、振動数、振動間隔などがある。
【００１０】
以上で例示したように報知態様を変化させるパラメータは多数存在し、さらに、そのパラメータを変化させるパターンも多数存在する。複数の報知装置のそれぞれが独自の規則に基づいて段階的に報知態様を変化させる場合、ドライバに対して実施される報知の態様が多数となるとともに、各報知装置が視覚、聴覚、触覚など訴える報知態様の変化のパターンが報知装置毎に異なる可能性がある。
【００１１】
報知装置毎に報知態様の変化パターンが異なっていると、ドライバに違和感を与えるだけでなく、ドライバが、現在行われている報知態様と、報知されている情報の緊急性や深刻さとを対応付けて認識することが難しくなってしまう恐れがある。
【００１２】
本発明は、この事情に基づいて成されたものであり、その目的とするところは、それぞれ異なる対象についての情報を段階的に報知する報知装置を複数有する報知システムにおいて、ある報知装置によって実施されている報知の態様から、報知されている情報の緊急性や深刻さをドライバが認識しやすい車両用報知システム、報知制御装置、及び報知装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
その目的を達成するための車両用報知システムの発明は、所定の状態量についての情報を、ドライバの視覚、聴覚、及び触覚の少なくとも何れか１つを介してドライバに報知する報知装置（２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃ、２０Ｄ）を複数備え、複数の報知装置のそれぞれは、ドライバに情報を訴えかける強さを表す報知レベルを、その報知装置が対象とする状態量から決定し、その決定した報知レベルに応じて報知態様を段階的に変化させて報知を実施するものであって、各報知レベルにおける報知態様は、報知レベル毎の報知態様を定める所定の報知規則に基づいて決定され、報知規則は、各報知装置が採用する報知レベルの段階数と、ドライバの視覚に訴えかける報知の態様（以下、視覚報知態様）を変化させる要素である視覚要素のうちの少なくとも１種類の視覚要素の報知レベル毎の値と、ドライバの聴覚に訴えかける報知の態様（以下、聴覚報知態様）を変化させる要素である聴覚要素のうちの少なくとも１種類の聴覚要素の報知レベル毎の値と、ドライバの触覚に訴えかける報知の態様（以下、触覚報知態様）を変化させる要素である触覚要素のうちの少なくとも１種類の触覚要素の報知レベル毎の値と、を定めるものであって、視覚要素、聴覚要素、及び触覚要素はいずれも、報知レベルが上昇するにつれて、その要素がドライバの感覚器官に訴えかける強さが強くなるように設定されていることを特徴とする。
【００１４】
以上の構成では、車両用報知システムが備える各報知装置は、共通の報知規則に則った報知態様で報知を実施する。この報知規則は、視覚要素、聴覚要素、及び触覚要素のそれぞれの、報知レベル毎の値を定めるものである。この報知規則によって、報知態様を変化させる種々の要素のうち、報知規則で規定されている要素の設定値は、報知レベルに応じて一意に決定される。
【００１５】
例えば、報知規則で規定されている共通の要素（例えば色）を含む報知を実施する、ある報知装置と、他の報知装置とが、同じ報知レベルでの報知を実施する場合、それぞれの視覚報知態様における当該要素は同じ態様（すなわち同じ色）となる。また、当該要素は、各報知装置において報知規則に則って同じパターンで変化されていく。
【００１６】
したがって、以上の構成によれば、各報知装置による報知態様の報知レベルに応じた変化のパターンに共通性を備えさせることができる。また、報知規則で規定されている視覚要素の態様は、報知装置が異なっても報知レベルに応じて一意に定まるため、ドライバは、その視覚要素の態様から、報知レベルを認識することができる。
【００１７】
さらに、報知規則は、報知レベルが上昇するにつれて、その視覚要素がドライバの感覚器官（ここでは視覚）に訴えかける強さ（例えば色や大きさ、明るさ等）が強くなるように設定されている。したがって、ドライバによる報知レベルの認識性を向上させることができる。
【００１８】
また、視覚要素や、聴覚要素、触覚要素の報知レベル毎の設定値は、報知レベルが高いほど、その要素がドライバの感覚器官に訴えかける強さが強くなるように設定される。すなわち、報知レベルは、報知しようとしている情報をドライバに訴えかける強さを表すものである。
【００１９】
ここで、報知の対象とする情報を、より強くドライバに対して訴えかける場合とは、その情報をドライバに報知する必要性の高い状態であることを意味する。車両において、ある情報をドライバに報知する必要性が高まっている状況とは、緊急性や危険度合いが高まっている状況を指す。
【００２０】
すなわち、報知レベルの高さとは緊急性や危険度合いの高さに相当するものであり、ドライバが報知レベルを認識しやすいということは、報知されている情報の緊急性や危険度合いの高さをドライバが認識しやすいことを意味する。
【００２１】
したがって、以上の構成によれば、それぞれ異なる対象についての情報を段階的に報知する報知装置を複数有する車両用報知システムにおいて、ある報知装置による報知がドライバに対して伝えようとしている緊急性や深刻さを認識しやすくすることができる。
【００２２】
また、上記目的を達成するための報知制御装置の発明は、所定の状態量についての情報を報知するように要求する装置であって、その状態量に基づいて報知しようとしている情報をドライバに訴えかける強さを表す報知レベルを判定し、その報知レベルに応じた報知態様で報知するように要求する報知装置（２０Ａ、２０Ｂ，２０Ｃ、２０Ｄ）と、ドライバに情報を報知するための報知媒体として、ドライバの視覚を介してドライバに情報を報知するために用いられる視覚報知媒体（５１〜５７）と、ドライバの聴覚を介してドライバに情報を報知するために用いられる聴覚報知媒体（６１〜６３）と、ドライバの触覚を介してドライバに情報を報知するために用いられる触覚報知媒体（７１〜７３）と、をそれぞれ少なくとも１つずつ備える車両用報知システム（１００）で用いられ、報知媒体及び報知装置の動作を制御する報知制御装置であって、報知装置からの要求を受け付ける報知要求受付部（Ｆ３３）と、報知要求受付部が受け付けた要求に基づいて報知媒体を動作させることで当該報知装置が要求する態様の報知を実現する報知実施部（Ｆ３４）と、報知装置が要求する報知態様が、報知レベル毎の報知態様を定める報知規則に則った報知態様となるように指示する報知装置管理部（Ｆ３２）と、を備え、報知規則は、報知装置が採用する報知レベルの段階数と、視覚報知媒体を用いた報知の態様を変化させる要素である視覚要素のうちの少なくとも１種類の視覚要素の報知レベル毎の値と、聴覚報知媒体を用いた報知の態様を変化させる要素である聴覚要素のうちの少なくとも１種類の聴覚要素の報知レベル毎の値と、触覚報知媒体を用いた報知の態様を変化させる要素である触覚要素のうちの少なくとも１種類の触覚要素の報知レベル毎の値と、を定めるものであって、視覚要素、聴覚要素、及び触覚要素はいずれも、報知レベルが上昇するにつれて、その要素がドライバの感覚器官に訴えかける強さが強くなるように設定されていることを特徴とする。
【００２３】
さらに、上記目的を達成するための報知装置の発明は、ドライバに情報を報知するための報知媒体として、ドライバの視覚を介してドライバに情報を報知するために用いられる視覚報知媒体（５１〜５７）と、ドライバの聴覚を介してドライバに情報を報知するために用いられる聴覚報知媒体（６１〜６３）と、ドライバの触覚を介してドライバに情報を報知するために用いられる触覚報知媒体（７１〜７３）と、報知媒体の動作を制御し、ドライバに所定の態様で情報を報知する報知制御装置（３０）と、を備える車両用報知システム（１００）で用いられ、ドライバに対して所定の状態量についての情報を報知制御装置に報知させる報知装置であって、当該報知装置は、報知しようとしている情報をドライバに訴えかける強さの度合いである報知レベルを状態量に基づいて判定する報知レベル判定部（Ｆ２２）と、報知媒体のうち、情報の報知に利用する報知媒体を選択する報知媒体選択部（Ｆ２３）と、報知媒体選択部が選択した報知媒体を用いて、報知レベル毎の報知態様を定める所定の報知規則と、報知レベル判定部が判定した報知レベルと、に基づいて定まる報知態様で報知を実施するように、報知制御装置に要求する報知処理部（Ｆ２４）と、を備え、報知規則は、当該報知装置が採用する報知レベルの段階数と、視覚報知媒体を用いた報知の態様を変化させる要素である視覚要素のうちの少なくとも１つの視覚要素の報知レベル毎の値と、聴覚報知媒体を用いた報知の態様を変化させる要素である聴覚要素のうちの少なくとも１つの聴覚要素の報知レベル毎の値と、触覚報知媒体を用いた報知の態様を変化させる要素である触覚要素のうちの少なくとも１つの触覚要素の報知レベル毎の値と、を定めるものであって、視覚要素、聴覚要素、及び触覚要素はいずれも、報知レベルが上昇するにつれて、その要素がドライバの感覚器官に訴えかける強さが強くなるように設定されていることを特徴とする。
【００２４】
なお、特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】本実施形態に係る車両用報知システム１００の概略的な構成の一例を示すブロック図である。
【図２】運転席周辺の外観の模式図である。
【図３】報知制御装置３０及び報知装置２０の概略的な構成の一例を示すブロック図である。
【図４】報知規則の一例を示す図である。
【図５】報知規則の一例を示す図である。
【図６】車間距離報知装置２０ＡによるＨＵＤ５１を用いた視覚報知態様の一例を示す模式図である。
【図７】車間距離報知装置２０ＡによるＨＵＤ５１を用いた視覚報知態様の一例を示す模式図である。
【図８】報知レベルに応じて報知媒体の種類を変更する態様の一例である。
【図９】後方車両報知装置２０Ｂによる右側電子サイドミラー５５Ｒを用いた視覚報知態様の一例を示す模式図である。
【図１０】後方車両報知装置２０Ｂによる右側電子サイドミラー５５Ｒを用いた視覚報知態様の一例を示す模式図である。
【図１１】変形例における報知制御装置３０の概略的な構成の一例である。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
以下、本発明の実施形態について図を用いて説明する。図１は、本実施形態に係る車両用報知システム１００の概略的な構成の一例を示す図である。図２は、当該車両用報知システム１００が搭載された車両（以降、自車両）の運転席周辺の外観図である。
【００２７】
図１に示すように車両用報知システム１００は、車載センサ群１１、周辺監視カメラ１２、検出対象物センサ１３、ドライバモニタシステム１４、車間距離報知装置２０Ａ、後方車両報知装置２０Ｂ、車線逸脱報知装置２０Ｃ、覚醒状態維持装置２０Ｄ、及び報知制御装置３０を備える。
【００２８】
さらに、車両用報知システム１００は、ヘッドアップディスプレイ（以降、ＨＵＤ：Ｈｅａｄ−Ｕｐ  Ｄｉｓｐｌａｙ）５１、メータディスプレイ５２、センターディスプレイ５３、電子ルームミラー５４、電子サイドミラー５５、携帯端末ディスプレイ５６、加飾照明５７、サイドスピーカ６１、センタースピーカ６２、携帯端末スピーカ６３、把持部触覚生成装置７１、座席触覚生成装置７２、携帯端末触覚生成装置７３、ステアリングスイッチ７４、触覚生成機能付きタッチパネル７５、遠隔操作デバイス７６、狭域通信部８１を備える。
【００２９】
携帯端末ディスプレイ５６、携帯端末スピーカ６３、携帯端末触覚生成装置７３は、ユーザによって車室内に持ち込まれた携帯端末４に備えられている。車両用報知システム１００は、携帯端末４と連携し、当該携帯端末４が備える携帯端末ディスプレイ５６の表示画面や、携帯端末スピーカ６３からの出力音声、及び携帯端末触覚生成装置７３の動作を制御することができる構成となっている。
【００３０】
携帯端末４としては、周知のスマートフォンや、タブレット端末などを用いることができる。スマートフォンなどの携帯端末は、車両用報知システム１００が備える携帯端末４として動作させるためのアプリケーションプログラム（以降、単にアプリケーション）がインストールされてあって、かつ、当該アプリケーションが実行されている状態において、本実施形態における携帯端末４として動作する。
【００３１】
ＨＵＤ５１、メータディスプレイ５２、センターディスプレイ５３、電子ルームミラー５４、電子サイドミラー５５、携帯端末ディスプレイ５６は、何れも情報を表示する表示装置である。サイドスピーカ６１、センタースピーカ６２、携帯端末スピーカ６３は、何れも音声（単なる音を含む）を出力する音声出力装置である。
【００３２】
把持部触覚生成装置７１、座席触覚生成装置７２、携帯端末触覚生成装置７３は、何れもアクチュエータ（電動機、振動素子等）を作動させることによってドライバの触覚を刺激する触覚生成装置である。携帯端末触覚生成装置７３は、例えば、振動素子を振動させることによってドライバの触覚を刺激する装置（いわゆるバイブレータ）として構成されていればよい。
【００３３】
また、ステアリングスイッチ７４、触覚生成機能付きタッチパネル７５、遠隔操作デバイス７６は、ユーザが車両に搭載された種々の機器に指示を行うための入力装置であるとともに、当該入力操作を実施しているドライバの触覚を刺激する機能を備える。すなわち、ステアリングスイッチ７４、触覚生成機能付きタッチパネル７５、遠隔操作デバイス（ハプティックデバイス）７６もまた、ドライバの触覚を刺激する触覚生成装置として機能する。
【００３４】
種々の報知装置２０Ａ〜Ｄ、すなわち車間距離報知装置２０Ａ、後方車両報知装置２０Ｂ、車線逸脱報知装置２０Ｃ、覚醒状態維持装置２０Ｄの作動、及び報知制御装置３０の作動の概略は次の通りである。
【００３５】
報知装置２０Ａ〜Ｄは、それぞれ異なる状態量についての情報を、種々の報知媒体を介してドライバに対して報知するように報知制御装置３０に要求する。なお、各報知装置２０Ａ〜Ｄは、その状態量についての情報を、ドライバに訴えかける必要性の高さ（危険度や緊急度など）に応じた複数段階の報知態様でドライバに報知するように報知制御装置３０に要求するものである。
【００３６】
報知制御装置３０は、報知装置２０Ａ〜Ｄからの要求に基づいて所定の報知態様で報知を実施するとともに、報知装置２０Ａ〜Ｄのそれぞれが要求する報知の態様が、後述する報知規則に則った報知態様となるように指示する役割を担う。以降では、ドライバの視覚に訴えかける報知の態様を視覚報知態様、聴覚に訴えかける報知の態様を聴覚報知態様、触覚に訴えかける報知の態様を触覚報知態様と称する。
【００３７】
車両用報知システム１００が備える報知装置は、車間距離報知装置２０Ａ、後方車両報知装置２０Ｂ、車線逸脱報知装置２０Ｃ、覚醒状態維持装置２０Ｄに限らない。その報知装置が対象とする状態量に基づいて、ドライバに対して複数段階で変化する報知態様で報知を実施する周知の報知装置を備えていれば良い。
【００３８】
以降において車間距離報知装置２０Ａ、後方車両報知装置２０Ｂ、車線逸脱報知装置２０Ｃ、及び覚醒状態維持装置２０Ｄのそれぞれを区別しない場合には、単に報知装置２０とも記載する。また、報知装置２０が報知制御装置３０に対して報知の実行を要求し、報知制御装置３０がその要求に基づいて報知を実施するといった一連の作動を、報知装置２０が報知を実施する、とも表現する。すなわち、報知装置２０による報知とは、報知装置２０が報知制御装置３０を介して報知させる態様を含む。
【００３９】
表示装置５１〜５６や加飾照明５７、音声出力装置６１〜６３、触覚生成装置７１〜７６は、報知制御装置３０が報知装置２０からの要求に基づいて種々の情報を報知するためのインターフェースとして機能する。
【００４０】
例えば表示装置５１〜５６は、報知装置２０から出力された画像を表示することで、報知装置２０がドライバの視覚を通してドライバに種々の情報を報知するためのインターフェース（視覚報知媒体とする）として機能する。加飾照明５７もまた、報知装置２０からの指示に基づいた発光パターン（光の色や点滅など）で発光することで、視覚報知媒体として機能する。
【００４１】
また、音声出力装置６１〜６３は、報知装置２０からの指示に基づいた音声を出力することで、報知装置２０がドライバの聴覚を通してドライバに種々の情報を報知するためのインターフェース（聴覚報知媒体とする）として機能する。触覚生成装置７１〜７６は、報知装置２０からの指示に基づいてドライバの触覚を刺激することで、ドライバの触覚を通してドライバに種々の情報を報知するためのインターフェース（触覚報知媒体とする）として機能する。
【００４２】
なお、本発明を実施する上で、上述した表示装置５１〜５６及び加飾照明５７の全てを備えている必要はなく、少なくとも１つを備えていればよい。音声出力装置６１〜６３や、触覚生成装置７１〜７６についても同様である。
【００４３】
以降、車両用報知システム１００が備える各構成要素について述べる。車両用報知システム１００が備える各構成要素は、周知の車両内ネットワークを介して相互通信可能に接続されている。
【００４４】
車載センサ群１１は、自車両の状態を検出する種々のセンサであって、例えば、車速センサや、加速度センサ、ジャイロセンサ、ＧＮＳＳ受信機、操舵角センサ、ブレーキストロークセンサ、アクセルペダルセンサ、方向指示レバー位置センサなどが含まれる。
【００４５】
車速センサは自車両の走行速度を検出し、加速度センサは自車両に作用する加速度を検出する。ＧＮＳＳ受信機は、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ  Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ  Ｓｙｓｔｅｍ）で用いられる衛星からの電波を受信することで、ＧＮＳＳ受信機の現在位置を示すデータを取得する。もちろん、ＧＮＳＳ受信機は、ＧＰＳ受信機であってもよい。
【００４６】
ジャイロセンサは自車両の鉛直軸周りの回転角速度を検出し、操舵角センサはステアリングの切れ角に基づいて操舵角を検出する。ブレーキストロークセンサはブレーキペダルの踏込量を検出し、アクセルペダルセンサはアクセルペダルの踏込量を検出する。方向指示レバー位置センサは、方向指示レバーが左折位置又は右折位置になっているかを検出する。車載センサ群１１が備える種々のセンサが検出したデータは、車間距離報知装置２０Ａ、後方車両報知装置２０Ｂ、車線逸脱報知装置２０Ｃ、覚醒状態維持装置２０Ｄなどに逐次出力される。
【００４７】
周辺監視カメラ１２は、自車両の周辺の所定範囲を撮影範囲とするカメラである。周辺監視カメラ１２は、１つのカメラで実現されていても良いし、複数のカメラで実現されていてもよい。本実施形態では、前方カメラ１２Ａと、後方カメラ１２Ｂと、左側方カメラ１２Ｃと、右側方カメラ１２Ｄを備える。
【００４８】
前方カメラ１２Ａは、例えば、自車両の前方の所定範囲を撮影するように車室内の電子ルームミラー付近に設置されている。後方カメラ１２Ｂは、自車両の後方の所定範囲を撮影するように、例えばリアウインドウ上部に設置されている。左側方カメラ１２Ｃは、自車両の左側方から後方までの所定範囲を撮影範囲とするように、例えば左側ドア周辺や、左側フロントフェンダー部などに設置されればよい。右側方カメラ１２Ｄは、自車両の右側方から後方までの所定範囲を撮影範囲とするように、例えば右側ドア周辺や、右側フロントフェンダー部などに設置されれば良い。
【００４９】
周辺監視カメラ１２としては、ＣＣＤカメラなどの光学カメラの他、赤外線カメラなどを採用することができる。本実施形態では一例として、光学カメラによって周辺監視カメラ１２を実現する。なお、周辺監視カメラ１２が撮影した画像データ（又は映像信号）は、電子ルームミラー５４や電子サイドミラー５５などの所定の報知媒体の他、車間距離報知装置２０Ａなどの所定の報知装置２０にも逐次出力される。
【００５０】
なお、本実施形態では、一例として周辺監視カメラ１２を、自車両の前方、後方、左側方、右側方のそれぞれを撮影範囲とするように構成しているが、これに限らない。他の態様として、自車両周辺の一部（例えば前方）だけを撮影範囲とするように構成してもよい。
【００５１】
検出対象物センサ１３は、自車両の周辺の所定範囲に存在する検出対象物の、自車両との距離や、相対位置、及び相対速度を検出する。検出対象物センサ１３としては、周知のミリ波レーダや、レーザレーダ、赤外線センサ、超音波センサなどを採用することができる。本実施形態では一例として、検出対象物センサ１３は、ミリ波レーダによって実現することとする。すなわち、検出対象物センサ１３は、探査波の送信時刻とその探査波の反射波の受信時刻とのずれや位相の変化をもとに、検出対象物との距離やその検出対象物が存在する方向、相対速度を検出する。
【００５２】
検出対象物センサ１３もまた、１つのセンサで実現されていても良いし、複数のセンサで実現されていてもよい。本実施形態において検出対象物センサ１３は、自車両の前方の所定範囲に存在する検出対象物を検出する前方検出対象物センサ１３Ａと、自車両の後方の所定範囲に存在する検出対象物を検出する後方検出対象物センサ１３Ｂを備える。前方検出対象物センサ１３Ａは、自車両前方の所定範囲に探査波を送信するようにフロントバンパ中央付近に設置されればよい。また、後方検出対象物センサ１３Ｂは自車両の後方の所定範囲に探査波を送信するようにリアバンパ中央付近に設置されれば良い。
【００５３】
なお、本実施形態では自車両の左側方と右側方の検出対象物を検出するための検出対象物センサを備えない構成とするが、これに限らない。すなわち、左側方及び右側方のそれぞれの所定範囲に存在する検出対象物センサを備える構成としても良い。また、検出対象物センサとして全方位型のレーザレーダ等を利用してもよい。その場合、当該全方位型の検出対象物センサによって、前方、後方、左側方及び右側方の検出対象物を検出することができる。
【００５４】
ドライバモニタシステム１４は、ドライバの状態（居眠りや脇見など）を判定するための情報を取得するシステムである。ドライバモニタシステム１４は、一例としてドライバの顔画像を撮影するドライバモニタ１４Ａや、ドライバの生体情報を計測する生体情報センサ１４Ｂなどを備えることとする。
【００５５】
ドライバモニタ１４Ａは、例えば光学式カメラであって、ドライバの顔を含む範囲を逐次（例えば１００ミリ秒毎に）撮影する。ドライバモニタ１４Ａは、ステアリングコラムカバーの上に設置する。他の態様として、ドライバモニタ１４Ａはウインドシールドの運転席側の上部に設置してもよい。なお、ドライバモニタ１４Ａは、赤外線を検出することにより、可視光の少ない環境下においても撮像可能な赤外線カメラを採用してもよい。
【００５６】
生体情報センサ１４Ｂは、脳波を計測する脳波センサや、血圧を計測する血圧センサ、脈拍数を計測する脈拍センサ、心拍数を計測する心拍センサ、呼吸数を計測する呼吸センサのうちの１つ又は複数の組み合わせによって実現されればよい。これらのセンサは、ドライバ用のシートに内蔵されていても良いし、ステアリングに設けられていても良いし、ドライバの例えば手首等に装着されていてもよい。
【００５７】
ドライバモニタ１４Ａが撮影した画像データや、生体情報センサ１４Ｂが検出したデータは、覚醒状態維持装置２０Ｄに逐次出力される。なお、ドライバモニタシステム１４は、ドライバモニタ１４Ａと生体情報センサ１４Ｂの何れか一方を備える構成してもよい。
【００５８】
ＨＵＤ５１は、フロントガラスの運転席前方の一部分に虚像を映し出して種々の情報を表示する周知のヘッドアップディスプレイである。例えば、ＨＵＤ５１は、誘導経路を示す画像や、先行車両との車間距離を示すアイコン画像が実際の道路と重ね合わせて表示する。以降では、ＨＵＤ５１によってフロントガラスに投影される像を、ＨＵＤ画像と称する。
【００５９】
ＨＵＤ画像が表示されるフロントガラス上の領域（図２中の５１Ａ）は、ドライバが運転操作する際に確保されるべき運転視界領域よりも下方に形成されており、ドライバは、車両前方を視認しながら、ＨＵＤ画像を視認することができるようになっている。これによって、ドライバの視線移動量は少なくなり、焦点調整負荷を軽減し、安全性を向上させることができる。
【００６０】
メータディスプレイ５２は、インストゥルメントパネルの運転席側の上部に配置され、車速、エンジン（内燃機関）の回転速度、燃料タンク内の燃料残量等、種々の情報を表示する。メータディスプレイ５２は、例えばフルカラー表示が可能なものであり、液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイ等を用いて構成することができる。
【００６１】
センターディスプレイ５３は、インストゥルメントパネルの車幅方向中央付近に配置されている。センターディスプレイ５３もまた、フルカラー表示が可能なものであり、液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイ等を用いて構成することができる。
【００６２】
電子ルームミラー５４は、従来のルームミラーの代わりに、後方カメラ１２Ｂが撮影した画像を表示することで、ドライバによる後方の視認を可能とする装置である。後方カメラ１２Ｂが撮影している範囲のうちの電子ルームミラー５４に表示される範囲や、その画像の表示態様は、電子ルームミラー５４が備える画像処理装置（図示略）が、周知の方法によって制御すればよい。
【００６３】
電子サイドミラー５５は、従来のドアミラーやフェンダーミラーのかわりに、左側方カメラ１２Ｃ及び右側方カメラ１２Ｄのそれぞれが撮影した画像を表示する装置である。ドライバ、電子サイドミラー５５を見ることで、自車両の左側方から後方左側までの範囲や、右側方から後方右側までの範囲を間接的に視認することができる。
【００６４】
電子サイドミラー５５は、図２に示すように、左側方カメラ１２Ｃが撮影した画像を表示する左側電子サイドミラー５５Ｌと、右側方カメラ１２Ｄが撮影した画像を表示する右側電子サイドミラー５５Ｒと、を備える。左側電子サイドミラー５５Ｌに表示される範囲や、その画像の表示態様は、左側電子サイドミラー５５Ｌが備える画像処理装置（図示略）が、周知の方法によって制御すればよい。右側電子サイドミラー５５Ｒも同様である。
【００６５】
加飾照明５７は、車室内の運転席周辺に設けられた光源であって、例えば、発光ダイオード（ＬＥＤ：Ｌｉｇｈｔ  Ｅｍｉｔｔｉｎｇ  Ｄｉｏｄｅ）によって実現される。加飾照明５７は、報知規則で定められている複数の色の光を切り替えて発光できる構成となっている。
【００６６】
サイドスピーカ６１は、図２に示すようにインストゥルメントパネルの車幅方向両端にそれぞれ備えられていた左側サイドスピーカ６１Ｌ、右側サイドスピーカ６１Ｒを備える。左側サイドスピーカ６１Ｌ、右側サイドスピーカ６１Ｒは何れも周知の音声出力装置であって、種々の報知装置２０Ａ〜Ｄ、及び報知制御装置３０からの指示に従って音声を出力する。
【００６７】
センタースピーカ６２は、インストゥルメントパネルの車幅方向中央付近に設置された音声出力装置である。センタースピーカ６２もまた、種々の報知装置２０Ａ〜Ｄ、及び報知制御装置３０からの指示に従って音声を出力する。
【００６８】
把持部触覚生成装置７１は、ステアリングホイールの把持部に設けられた触覚生成装置である。把持部触覚生成装置７１は、報知装置２０及び報知制御装置３０からの指示に従って動作することでドライバの触覚を刺激する。例えば、覚醒状態維持装置２０Ｄは、把持部触覚生成装置７１を所定の強さや振動数で振動させたり、反力を生成させたりすることによって、ドライバの手に刺激を与える。
【００６９】
座席触覚生成装置７２は、例えば、運転者用シートの座面に設けられた触覚生成装置である。座席触覚生成装置７２もまた、報知装置２０及び報知制御装置３０からの指示に従って動作することでドライバの触覚を刺激する。例えば、座席触覚生成装置７２は、運転者用シートの全体、すなわち、着座部や背もたれ部、ヘッドレスト部に設けられているものとする。もちろん、他の態様として、ドライバの触覚を刺激する機構は着座部や背もたれ部、ヘッドレスト部の一部のみに設けられてあってもよい。
【００７０】
ステアリングスイッチ７４は、ステアリングホイール周辺に設けられるメカニカルなスイッチである。ドライバは当該ステアリングスイッチ７４を操作することによって、例えば、各報知装置２０Ａ〜Ｄの動作状態（オン／オフ）を切り替えることができる。ステアリングスイッチ７４は、アクチュエータを備えてあって、当該ステアリングスイッチ７４を操作しているドライバに与える反力などの操作感を変更することができる。
【００７１】
触覚生成機能付きタッチパネル７５は、センターディスプレイ５３の表示パネルに積層されたタッチパネルである。ドライバは、当該触覚生成機能付きタッチパネル７５をタッチ操作することで、車両に搭載された種々の機器を操作することができる。また、触覚生成機能付きタッチパネル７５は、アクチュエータを備えてあって、タッチ操作を実施するドライバに与える反力を変更することができる。
【００７２】
遠隔操作デバイス７６は、センターコンソールに配置され、ナビゲーション装置や空調装置等、車両に搭載された種々の機器を遠隔操作するための入力装置（いわゆるハプティックデバイス）である。遠隔操作デバイス７６は、センターディスプレイ５３と連携しており、ドライバは当該遠隔操作デバイス７６を操作することで、センターディスプレイ５３に表示されているカーソルを移動させたり、カーソルが指し示すアイコンを選択したりすることができる。
【００７３】
遠隔操作デバイス７６は、アクチュエータの動作を制御することで、操作荷重や、変位量、発生力、クリック感などを変更することができる。例えば、遠隔操作デバイス７６は、カーソルが選択可能なアイコン画像上に移動した時には、内蔵されているアクチュエータを動作させ、ドライバの手に対して、実際にスイッチを触ったかのような触覚を付与する。より具体的には、ドライバの手に対して印加する反力の符号を正の値（すなわち反発する力）から負の値（引き込む力）に変更することで、スイッチに対してカーソルが引き込まれていく感触をドライバに付与する。操作荷重や、変位量、発生力、クリック感などのパラメータは、報知装置２０からの指示に基づいて変更される。
【００７４】
狭域通信部８１は、周知の近距離無線通信技術によって、報知制御装置３０が携帯端末４と無線通信を実施するための通信インターフェースである。携帯端末４は、この狭域通信部８１を介して報知制御装置３０との通信接続が確立した状態において、種々の報知装置２０Ａ〜Ｄによる報知のインターフェースとして利用される。
【００７５】
以下、種々の報知装置２０Ａ〜Ｄのそれぞれの概略的な作動及び役務について述べた後に、報知制御装置３０について説明する。その後、本実施形態における車両用報知システム１００が備える報知装置２０の構成の一例について述べる。
【００７６】
車間距離報知装置２０Ａは、追従走行機能の動作時において、自車両前方に存在する車両（すなわち先行車両）と自車両との距離に応じた報知態様で報知を実施するように報知制御装置３０に要求する。すなわち、車間距離報知装置２０Ａは、先行車両と自車両との車間距離を、ドライバに対して報知する装置である。車間距離が、車間距離報知装置２０Ａにとって、報知の対象とする状態量に相当する。先行車両と自車両との距離は、前方検出対象物センサ１３Ａや前方カメラ１２Ａの検出結果に基づいて特定されればよい。
【００７７】
なお、追従走行機能とは、先行車両との車間距離が、予め定められた所定距離（目標車間距離）を保つように、車両の駆動系システムを制御する機能である。この追従走行機能については、周知の技術を援用すればよい。
【００７８】
後方車両報知装置２０Ｂは、現在の走行車線や、当該走行車線に隣接する車線（隣接車線とする）において自車両後方（斜め後ろも含む）に存在する他車両（以降、単に後方車両）の存在や車間距離をドライバに報知する装置である。すなわち、後方車両報知装置２０Ｂは、後方車両と自車両との車間距離についての情報を、ドライバに対して報知する装置である。
【００７９】
後方車両の存在の有無や、自車両との距離などは、後方検出対象物センサ１３Ｂの検出結果や周辺監視カメラ１２が撮影した画像データを利用すればよい。
【００８０】
車線逸脱報知装置２０Ｃは、自車両が現在走行している車線（走行車線）から自車両が逸脱しそうであるか否かを判定し、その判定結果に応じた報知態様で報知を実施するように報知制御装置３０に要求する。すなわち、車線逸脱報知装置２０Ｃは、自車両が走行車線を逸脱しようとしていることをドライバに報知する装置である。
【００８１】
走行車線は、前方カメラ１２Ａの画像から白線を検出することで特定すればよい。また、自車両が走行車線を逸脱しようとしているか否かの判定は、自車両が白線に接近しているか否か、接近している場合には、自車両とその接近している白線との車幅方向の距離、及び接近速度などに基づいて判定すればよい。
【００８２】
自車両が片側の白線に接近している場合には、自車両とその接近している白線との車幅方向の距離が短いほど、また、接近速度が大きいほど、自車両がその車線を逸脱する可能性が高いことを意味する。そして、自車両が走行車線を逸脱する可能性があると判断した場合には、その可能性の高さに応じた報知態様の報知を報知制御装置３０に実施させる。
【００８３】
すなわち、車線逸脱報知装置２０Ｃにとっての状態量とは、自車両がその車線を逸脱する可能性、又は、その可能性を算出するために用いるパラメータである。ここでは、一例として、状態量を、自車両と白線との車幅方向距離、及び接近速度とする。
【００８４】
なお、車線逸脱報知装置２０Ｃは、所定の速度（例えば６０ｋｍ／ｈ）以上で走行している場合において、作動するものとする。また、車線逸脱報知装置２０Ｃは、ウインカー操作をしている場合や加速している場合など、ドライバが意図的に自車両が白線を横切るように運転をしていると認識した場合には、機能による報知要求はキャンセルする。
【００８５】
覚醒状態維持装置２０Ｄは、ドライバの覚醒度合いを推定し、その推定した覚醒度合いに応じた報知態様での報知を実施するように報知制御装置３０に要求する。例えば覚醒度合いが所定の閾値を下回っている場合に、ドライバを覚醒させるための報知を実施する。また、覚醒度合いが小さくなるにつれて、その報知態様を段階的に変化させる。
【００８６】
なお、ここでの覚醒度合いとは、ドライバの意識がはっきりしている度合いを表し、覚醒度合いが小さい場合とは、ドライバが眠そうな状態であることを意味する。この覚醒度合いが、覚醒状態維持装置２０Ｄにとっての状態量に相当する。
【００８７】
ドライバの覚醒度合いは、ドライバモニタ１４Ａが撮影しているドライバの顔画像や、生体情報センサ１４Ｂの検出結果に基づいて推定されれば良い。ドライバの覚醒度合いを推定する方法は周知の技術を適用すればよい。例えば、覚醒度合いは、顔画像から、顔の向きやまぶたの開き具合、まぶたの動き方のパターンなどから判定すればよい。
【００８８】
報知制御装置３０は、通常のコンピュータとして構成されており、周知のＣＰＵ、ＲＯＭやフラッシュメモリなどの不揮発性メモリ、ＲＡＭなどの揮発性メモリ、Ｉ／Ｏ、及びこれらの構成を接続するバスライン（何れも図示略）などを備えている。
【００８９】
報知制御装置３０が備える記憶部３１は、フラッシュメモリやＲＯＭなどの不揮発性メモリによって実現される記憶領域である。記憶部３１には、種々の処理を実行するためのプログラムやデータ、及び後述の報知規則を示すデータ（報知規則データとする）が格納されている。また、ＣＰＵは、前述のプログラムを実行することで種々の機能を実現する。
【００９０】
より具体的に、報知制御装置３０は、機能ブロックとして図３に示すように、報知媒体管理部Ｆ３１、報知装置管理部Ｆ３２、報知要求受付部Ｆ３３、報知実施部Ｆ３４を備える。
【００９１】
報知媒体管理部Ｆ３１は、報知媒体として機能する機器を認識及び管理する。より具体的に、報知媒体管理部Ｆ３１は、報知媒体として表示装置５１〜５６や、加飾照明５７、音声出力装置６１〜６３、触覚生成装置７１〜７６が利用可能であること、を内部状態として保持する。
【００９２】
なお、報知媒体として携帯端末ディスプレイ５６、携帯端末スピーカ６３、携帯端末触覚生成装置７３が利用可能であると認識している場合とは、携帯端末４との通信接続している場合である。
【００９３】
報知媒体管理部Ｆ３１は、車両内ネットワークに追加された機器を報知媒体として認識する処理を実施する。これによって、車両用報知システム１００が備える種々の報知装置２０は、ユーザの手によって取り付け／取り外しされる機器も報知媒体として利用することができる。
【００９４】
報知装置管理部Ｆ３２は、車両用報知システム１００が備える報知装置２０を管理する。すなわち、本実施形態の報知装置管理部Ｆ３２は、車両用報知システム１００が車間距離報知装置２０Ａ、後方車両報知装置２０Ｂ、車線逸脱報知装置２０Ｃ、覚醒状態維持装置２０Ｄを備えていることを内部状態として保持する。これらの各報知装置２０Ａ〜Ｄが、所定の報知媒体を用いた報知を実施するように要求する要求元（報知要求元）に相当する。
【００９５】
また、報知装置管理部Ｆ３２は、各報知装置２０Ａ〜Ｄに対して、報知媒体管理部Ｆ３１が取得した、報知媒体として利用可能な機器の情報を提供する。報知媒体の情報とは、その報知媒体の種類や、機器の型番、用途、設置場所、入出力データの対応形式などである。例えば電子ルームミラー５４の用途とは、後方カメラ１２Ｂが撮影した画像の表示である。なお、報知媒体が表示装置である場合には、画面サイズなども報知媒体の情報に含まれる。
【００９６】
各報知装置２０Ａ〜Ｄは、報知装置管理部Ｆ３２から報知媒体の情報を取得することによって、適切な報知媒体を選択し、その報知媒体による情報の報知を実施することができる。なお、他の態様として、報知装置２０Ａ〜Ｄは、車両内ネットワークを介して利用可能な報知媒体の情報をその報知媒体から直接取得してもよい。
【００９７】
さらに、報知装置管理部Ｆ３２は、各報知装置２０Ａ〜Ｄに対して、記憶部３１に格納されている報知規則データを提供し、報知装置２０Ａ〜Ｄのそれぞれが要求する報知の態様が、その報知規則に則った報知態様となるように指示する。
【００９８】
ここで、報知規則について具体的に説明する。報知規則は、報知装置２０が、報知態様を段階的に変化させる際の、各段階における報知態様や、段階に応じて報知態様を変化させるパターンを規定する規則である。
【００９９】
まず、報知規則は、各報知装置２０Ａ〜Ｄが段階的に変化させる報知態様の段階数を定める。ここでは報知装置２０が情報をドライバに訴えかける強さの度合いを、４つの段階（報知レベルとする）で表すこととする。すなわち、各報知装置２０Ａ〜Ｄは、その報知態様を報知レベルに応じて４段階で変化させて報知する。
【０１００】
報知レベルは、その報知装置２０において報知対象とする情報をドライバに訴えかける必要性が高いほど、高く判定されるものである。例えば、報知レベルが危険度合いに対応するものだとすると、報知レベルは、危険度合いが高いほど高く設定される。より具体的には、報知レベルが１の場合は安全な状態を、報知レベルが２の場合は弱注意の状態を、報知レベルが３の場合は強注意の状態を、報知レベルが４の場合は危険な状態を、それぞれ表すものとすればよい。
【０１０１】
各報知装置２０は、報知レベルが高いほど、ドライバの感覚器官に与える刺激が大きくするなどして、ドライバの注意をより惹きつける報知態様で報知を実施する。なお、ここでは、報知レベルを４段階としたが、これに限らない。５段階であってもよいし、３段階であっても良い。
【０１０２】
また、報知規則は、視覚報知態様を構成する少なくとも１種類の要素（視覚要素とする）、聴覚報知態様を構成する少なくとも１種類の要素（聴覚要素とする）、及び触覚報知態様を構成する少なくとも１種類の要素（触覚要素とする）のそれぞれの報知レベル毎の値を定めている。なお、ここでいう報知態様を構成する要素とは、報知態様を変化させる要素を指す。また、要素の報知レベル毎の値を定めるということは、当概要素の報知レベルに応じた変化のパターンを定めることを意味する。
【０１０３】
視覚報知態様を構成する要素としては、例えば表示色（言い換えれば光の波長）、明るさ、点滅の有無、点滅の速度、など様々なものがある。また、表示装置に表示させるアイコン画像の大きさ、表示画像の内容（図柄など）、テキストの内容なども視覚要素に該当する。
【０１０４】
ここでのアイコン画像とは、例えばドライバに報知したい情報を簡略的に表す画像である。また、アイコン画像には、ドライバに注目させたい検出対象物を指し示したりするマーカー画像を含む。例えばマーカー画像は、ドライバの注意を向けさせたい検出対象物を四角形の枠（すなわちマーカー枠）で囲むことによって、当該検出対象物を強調表示する画像である。
【０１０５】
本実施形態では一例として、報知規則は、光の波長（すなわち色）、アイコン画像の表示サイズ、マーカー枠の線の太さに対する報知レベル毎の値を規定しているものとする。
【０１０６】
波長は、図４に示すように報知レベルが１から２，３，４と上がるにつれて波長を、５４０、５８０、６２０、６６０ｎｍと短くしていくように設定する。これにより、表示装置５１〜５６に表示される画像の色や、加飾照明５７から出力される光の色（これらをまとめて表示色とする）は、報知レベルが１から２，３，４と上がるにつれて、緑、黄、橙、赤の順に遷移していく。
【０１０７】
緑色よりも橙色や赤色のほうがドライバの目につきやすいため、報知レベルに応じて波長を赤色の波長に近づけていくことで、視覚報知態様は、報知レベルが上がるにつれてドライバの視覚に対してより強い刺激与える態様となる。
【０１０８】
また、赤色は、緑や黄色よりも危機的な状況を示す色として広く利用されている。したがって、報知レベルが上がるにつれて表示色を赤色に近づけていくことで、視覚報知態様は、ドライバに対してより危機感や深刻さを与える態様となる。以降では、このようにドライバに対してより危機感や深刻さを与える態様を、より鋭い報知態様とも称する。
【０１０９】
また、波長と報知レベルの関係は、波長の長さをＰａ、報知レベルをＬｖとすると、図５に示すように、報知レベルＬｖを変数とする１次関数：Ｐａ＝４０×Ｌｖ＋５００で表していても良い。ここでの報知レベルＬｖの比例定数は一例として４０ｎｍである。
【０１１０】
表示色は、報知装置が視覚による報知を実施する際には、その報知する情報の内容に依らずに利用される要素である。また、表示色は、相対的に多くの要素を変更する事ができる表示装置５１〜５６を報知媒体として採用する場合だけでなく、加飾照明５７を報知媒体として採用する場合にも共通して変化させることができる。
【０１１１】
したがって、報知規則において、表示色の報知レベルＬｖ毎の値を規定することで、少なくとも視覚による報知を実施する報知装置２０は、何れの報知装置２０も、報知レベルＬｖに応じて共通した表示色で報知を実施する。これによって、報知装置２０による視覚報知態様の報知レベルＬｖに応じた変化のパターンに共通性を備えさせることができる。
【０１１２】
また、アイコン画像の表示サイズは、報知レベルＬｖが１のときの表示サイズを基準として、報知レベルが２，３，４と上がるにつれて、アイコンの表示倍率Ｐｂを１．２、１．４、１．６とする。すなわち、アイコンの表示倍率Ｐｂを報知レベルＬｖに連動させて増大させるものとする。また、表示倍率Ｐｂは、報知レベルＬｖを変数とする１次関数：Ｐｂ＝０．２×Ｌｖ＋０．８で表してもよい。
【０１１３】
本実施形態のようにアイコン画像の表示倍率Ｐｂの報知レベルＬｖ毎の値を報知規則で規定している場合、視覚報知態様としてアイコン画像を所定の表示装置に表示させる態様を採用している報知装置２０は、何れの報知装置も、報知レベルが高くなるほど当該アイコン画像を拡大して表示させる。すなわち、視覚報知態様としてアイコン画像を所定の表示装置に表示させる態様を採用している報知装置２０の視覚報知態様に共通性をもたせることができる。
【０１１４】
なお、視覚報知を実施する全ての報知装置２０が、視覚報知態様としてアイコン画像を所定の表示装置に表示させる態様を採用しているわけではない。視覚報知態様としてアイコン画像を所定の表示装置に表示させる態様を採用していない報知装置２０には、当該要素に対する規則は適用されないものとする。
【０１１５】
また、本実施形態では、報知装置２０は、報知規則に規定されている視覚要素を用いた視覚報知を実施する場合には、いずれの視覚要素も当該報知規則に規定されている報知レベルＬｖ毎の値を採用する構成とするが、これに限らない。表示装置が備える表示領域は有限であるため、表示サイズや表示枠線の太さの変更などの視覚要素は、報知規則の影響を受けないように例外処理されてもよい。
【０１１６】
マーカー枠線の太さＰｃもまた、報知レベルＬｖが高いほど太く表示するように定めればよい。例えば、報知レベルＬｖが１のときの表示サイズを基準として、報知レベルＬｖが２，３，４と上がるにつれて、マーカー枠線の太さＰｃを１．２倍、１．４倍、１．６倍とする。また、枠線の太さＰｃは、報知レベルＬｖを変数とする１次関数：Ｐｃ＝０．２×Ｌｖ＋１．０で表してもよい。
【０１１７】
マーカー枠線の太さＰｃの報知レベルＬｖ毎の値を報知規則に規定している場合、視覚報知態様としてマーカー画像を表示させる態様を採用している報知装置２０は、何れの報知装置も、報知レベルＬｖが高くなるほど当該マーカー画像の枠線を太くして表示させる。
【０１１８】
なお、ここでは、表示色や、アイコンの表示サイズ、マーカー枠線の太さを報知レベルＬｖに応じて変化させる際の規則や具体的な設定値を例示した。もちろん、報知レベルＬｖに連動して変化させる要素はこれらに限らない。その他、表示画像の点滅速度などを報知レベルＬｖと連動させてもよい。また、報知装置２０が報知に利用する報知媒体が、光源を有する場合には、その光度（或いは輝度）を報知レベルＬｖに応じて大きくしてもよい。
【０１１９】
次に、聴覚要素について述べる。聴覚要素としては、警告音（いわゆるブザー）や音声メッセージといった音声の音量の他、警告音の音色（すなわち周波数）、警告音の出力継続時間、警告音の出力頻度など様々なものがある。本実施形態では一例として、報知規則は、警告音の周波数と、音声の音量に対する報知レベルＬｖ毎の値を規定しているものとする。
【０１２０】
例えば、警告音の周波数は、図４に示すように報知レベルＬｖが１，２，３，４と上がるにつれて、５００、１０００、１５００、２０００Ｈｚと高くしていくこととする。これにより、ドライバの聴覚に与える刺激が、報知レベルＬｖに応じて鋭くなっていく。
【０１２１】
警告音の周波数Ｑａと報知レベルＬｖとの関係は、図５に示すように、報知レベルＬｖを変数とする１次関数：Ｑａ＝５００×Ｌｖで表していても良い。ここでの報知レベルＬｖの比例定数は一例として５００Ｈｚとしているが、その他、４００や６００でもよい。また、初期値を有する１次関数で表されていても良い。
【０１２２】
また、出力音声の音量Ｑｂは、報知レベルＬｖが高くなるほど大きくする。例えば、図４に示すように報知レベルＬｖが１，２，３，４と上がるにつれて音量Ｑｂを５５，６０，６５，７０［ｄＢ］とする。また、音量Ｑｂと報知レベルＬｖとの関係は、図５に示すように、報知レベルＬｖを変数とする１次関数：Ｑｂ＝５×Ｌｖ＋５０で表していても良い。
【０１２３】
なお、音量Ｑｂは、聴覚報知を実施する報知装置２０であれば、いずれの報知装置も共通して利用する聴覚要素である。すなわち、警告音を出力させる報知装置２０だけでなく、音声メッセージを出力する報知装置２０も利用する要素である。したがって、報知規則において、音量の報知レベルＬｖ毎の値を規定することで、少なくとも聴覚による報知を実施する報知装置２０は、何れの報知装置２０も、報知レベルＬｖに応じて共通した音量の変化パターンで報知を実施する。これによって、報知装置２０による聴覚報知態様の報知レベルＬｖに応じた変化のパターンに共通性を備えさせることができる。
【０１２４】
本実施形態では、聴覚要素として、音量Ｑｂや、警告音の周波数Ｑａを報知レベルＬｖに応じて変化させる際の規則や具体的な設定値を例示した。もちろん、その他、警告音の出力継続時間や、出力頻度などを報知レベルＬｖと連動させてもよい。例えば、報知レベルＬｖが高いほど警告音の出力継続時間を長くしたり、或いは、報知レベルＬｖが高いほど警告音の出力頻度を高くしたりすればよい。
【０１２５】
次に、触覚要素について述べる。触覚要素としては、振動の周波数や、振動の強さ、振動継続時間、振動間隔など様々なものがある。また、遠隔操作デバイス７６などの入力装置に設けられた触覚生成機能を利用する場合には、操作荷重、発生力、クリック感、凹凸感なども制御パラメータの対象とすることができる。本実施形態では一例として、報知規則は、振動周波数と、振動の強さに対する報知レベルＬｖ毎の値を規定しているものとする。
【０１２６】
例えば振動周波数Ｒａは、報知レベルＬｖが１，２，３，４と上がるにつれて、５０，１００，１５０，２００Ｈｚと高くしていけばよい。これにより、ドライバの触覚に与える刺激が、報知レベルＬｖに応じて鋭くなっていく。
【０１２７】
また、振動周波数Ｒａと報知レベルＬｖとの関係は、図５に示すように、報知レベルＬｖを変数とする１次関数：Ｒａ＝５０×Ｌｖで表していても良い。ここでの報知レベルＬｖの比例定数は一例として５０［Ｈｚ］としているが、その他、４０や６０でもよい。また、初期値を有していても良い。
【０１２８】
報知規則において振動周波数Ｒａの報知レベルＬｖ毎の値を定めることにより、少なくとも触覚を利用した報知を実施する報知装置２０は、何れの報知装置も、報知レベルＬｖに応じて共通した振動周波数Ｒａで報知を実施する。これによって、報知装置２０による触覚報知態様の報知レベルＬｖに応じた変化のパターンに共通性を備えさせることができる。
【０１２９】
また、振動の強さに相当する加速度Ｒｂは、報知レベルＬｖが高くなるほど大きくすればよい。例えば、図４に示すように報知レベルＬｖが１，２，３，４と上がるにつれて加速度Ｒｂを２０，４０，６０，８０［ｍ／ｓ＾２］とする。また、加速度Ｒｂと報知レベルＬｖとの関係は、図５に示すように、報知レベルＬｖを変数とする１次関数：Ｑｂ＝２０×Ｌｖで表しても良い。なお、振動の強さに相当する要素として、加速度（単位：ｍ／ｓ＾２）ではなく力（単位：Ｎ）を採用してもよい。
【０１３０】
ここでは、振動周波数Ｒａと振動素子の加速度Ｒｂについて、報知レベルＬｖ毎の値を定めたが、その他、振動継続時間や、振動間隔などを報知レベルＬｖと連動させてもよい。例えば、振動継続時間は報知レベルＬｖが高いほど長くしたり、振動の間隔は報知レベルＬｖが高いほどを短くしたりすればよい。
【０１３１】
なお、視覚要素や、聴覚要素、触覚要素として以上で例示した種々の要素の値はいずれも、報知レベルＬｖが上昇するにつれて一定の割合で増大（又は減少）させていく。すなわち、各要素の報知レベルＬｖに応じた変化のパターンが統一されている。従って、各感覚器官を介してドライバが感じる報知レベルＬｖの上昇度合いにも統一感が生じさせることができる。これにより、報知レベルＬｖの変化やその報知レベルＬｖを、ドライバは視覚、聴覚、触覚のいずれにおいても同様に感じることができる。
【０１３２】
再び図３に戻り、報知制御装置３０が備える機能ブロックの説明をする。報知要求受付部Ｆ３３は、報知装置２０から入力される報知要求信号を取得し、報知実施部Ｆ３４に渡す。報知要求信号は、報知に利用する報知媒体と、その報知媒体での報知態様とを指定したデータを含んでいる。なお、複数の報知要求信号が略同時に到着した場合には、いったんバッファに格納し、到着順、又は予め設定された優先度に基づいた順に処理していけばよい。
【０１３３】
報知実施部Ｆ３４は、報知要求受付部Ｆ３３が取得した報知要求信号に基づいた報知を実施する。すなわち、報知装置２０から指定された報知媒体を、指定された報知態様で作動させる。
【０１３４】
次に、本実施形態における車両用報知システム１００が備える報知装置２０の構成の一例について述べる。報知装置２０Ａ〜Ｄのそれぞれは、図３に示すように機能ブロックとして、状態量取得部Ｆ２１、報知レベル判定部Ｆ２２、報知媒体選択部Ｆ２３、及び報知処理部Ｆ２４を備えている。各報知装置２０が備える機能ブロックＦ２１〜２４は、対象とする状態量や、報知に利用する報知媒体、報知レベルＬｖの判定基準が異なるだけである。このため、便宜上、車間距離報知装置２０Ａを例にとって各機能ブロックについて説明する。
【０１３５】
なお、車間距離報知装置２０Ａが備える機能ブロックを他の報知装置２０が備える機能ブロックＦ２１〜２４と区別するため、状態量取得部の符号をＦ２１Ａ、報知レベル判定部の符号をＦ２２Ａ、報知媒体選択部の符号をＦ２３Ａ、報知処理部の符号をＦ２４Ａと表す。
【０１３６】
状態量取得部Ｆ２１Ａは、車間距離報知装置２０Ａが報知の対象とする状態量を取得する。前述の通り、車間距離報知装置２０Ａは、先行車両との車間距離に応じた態様で報知を実施するものである。すなわち、状態量取得部Ｆ２１Ａは、先行車両との車間距離を取得する。
【０１３７】
報知レベル判定部Ｆ２２Ａは、状態量取得部Ｆ２１Ａが取得した状態量（ここでは先行車両との車間距離）と、予め設定されている目標車間距離とに基づいて報知レベルＬｖを判定する。目標車間距離は、走行速度に依らず一定の値としてもよいし、走行速度に応じて異なる値が適用されても良い。ここでは一例として、目標車間距離は走行速度に応じて異なる値が適用されるものとする。
【０１３８】
なお、走行速度に応じて変化する目標車間距離の変化のパターンは、複数パターン用意されてあってもよい。例えば比較的長い車間距離を維持する長距離パターンと、比較的短い車間距離を維持する短距離パターンと、長距離パターンと短距離パターンの中間に相当する中距離パターンといった、複数のパターンを備えてあってもよい。そのような構成において何れのパターンを採用するかは、ドライバによって選択されればよい。
【０１３９】
ここでは、一例として目標車間距離の変化のパターンは１種類であるとする。走行速度が８０Ｋｍ／ｈである場合を例に取って説明する。また、走行速度が８０Ｋｍ／ｈでの目標車間距離を５０ｍとする。
【０１４０】
例えば、報知レベル判定部Ｆ２２Ａは、車間距離が目標車間距離に応じて定まる第１閾値（例えば５０ｍ）以上である場合には、報知レベルＬｖを１と判定する。また、車間距離が第１閾値よりも小さく、かつ、第１閾値よりも小さい第２閾値（例えば４５ｍ）以上である場合には、報知レベルＬｖを２と判定する。
【０１４１】
車間距離が第２閾値よりも小さく、かつ、第２閾値よりも小さい第３閾値（例えば４０ｍ）以上である場合には、報知レベルＬｖを３と判定する。車間距離が第３閾値よりも小さい場合には、報知レベルＬｖを４と判定する。
【０１４２】
目標車間距離に対して実際の車間距離が小さいほどドライバは注意をする必要があるため、報知レベル判定部Ｆ２２Ａは、車間距離が小さいほど報知レベルＬｖを高く判定する。これらの報知レベルＬｖを判定するための閾値は、適宜設計されればよい。
【０１４３】
報知媒体選択部Ｆ２３Ａは、報知制御装置３０から取得した、報知媒体として利用可能な機器のうち、報知に利用する報知媒体を選択する。なお、報知に利用する報知媒体は、固定されていても良いし、動的に変更されてもよい。ここでは、ＨＵＤ５１、右側サイドスピーカ６１Ｒ、把持部触覚生成装置７１を選択していることとする。
【０１４４】
報知処理部Ｆ２４Ａは、報知媒体選択部Ｆ２３Ａが選択している報知媒体毎の報知態様を、報知レベル判定部Ｆ２２Ａが判定した報知レベルＬｖに応じて決定し、その報知媒体での報知態様を示すデータ（出力用データとする）を生成する。そして、出力用データを含む報知要求信号を報知制御装置３０に出力する。
【０１４５】
例えば報知処理部Ｆ２４は、出力用データとして、ＨＵＤ５１に図６に示すアイコン画像Ｉｃｎを表示させるためのデータ（ＨＵＤ用データとする）を生成し、報知制御装置３０に出力する。ＨＵＤ用データには、アイコン画像Ｉｃｎの表示色やサイズ、ＨＵＤ画像内での表示位置を指定するデータを含んでいる。なお、図６は、報知レベルＬｖが１の場合のアイコン画像Ｉｃｎの表示態様の一例を示している。また、当該車間距離報知装置２０Ａが動作中においては、当該アイコン画像ＩｃｎがＨＵＤ５１に表示されているものとする。
【０１４６】
また、報知処理部Ｆ２４は、右側サイドスピーカ６１Ｒから出力させる警告音の周波数や音量などを示すデータ（音声出力用データとする）を、出力用データとして報知制御装置３０に出力する。音声出力用データは、そのまま右側サイドスピーカ６１Ｒから出力させる音声データであってもよいし、音量や周波数を指定したデータであってもよい。さらに、報知処理部Ｆ２４は、把持部触覚生成装置７１を振動させる態様を示すデータを報知制御装置３０に出力する。
【０１４７】
この報知媒体毎の報知態様は、報知レベル判定部Ｆ２２Ａが判定している報知レベルＬｖと、報知規則データに示される報知規則とに基づいて決定される。すなわち、報知処理部Ｆ２４Ａが報知媒体毎に決定する報知態様は、報知規則に則った態様となっている。
【０１４８】
例えば、報知処理部Ｆ２４Ａは、アイコン画像Ｉｃｎの表示色を報知レベルＬｖに応じて、緑、黄、橙、赤に変更して表示させるとともに、その表示サイズを、報知レベルＬｖに応じて、基本サイズの１倍、１．２倍、１．４倍、１．６倍としたサイズで表示させる。
【０１４９】
より具体的には、報知レベル判定部Ｆ２２Ａが判定している報知レベルＬｖが１の場合には、アイコン画像Ｉｃｎを基準とする表示サイズ（図６参照）、及び緑色で表示させる。また、報知レベルＬｖが４の場合には、図７に示すように、図６に示す表示サイズの１．６倍の大きさで表示するとともに、赤色で表示させる。
【０１５０】
なお、図６、図７では、報知レベルＬｖが１の場合も４の場合も、アイコン画像Ｉｃｎは、車両進行方向に並ぶ３つのブロック図形を含む態様としている。すなわち、報知処理部Ｆ２４Ａは、報知レベルＬｖによらず、一定数（ここでは３）のブロック図形を含むアイコン画像Ｉｃｎを表示させる態様としているが、これに限らない。アイコン画像Ｉｃｎが備えるブロック図形の数は、報知レベルＬｖに応じて変更してもよい。
【０１５１】
例えば、報知レベルＬｖが高いほど、アイコン画像Ｉｃｎが備えるブロック図形の数が減らしてもよい。車間距離報知装置２０Ａは車間距離が短いほど報知レベルＬｖを高く判定するため、ブロック図形の数が、先行車両との車間距離を表す役割を果たす。
【０１５２】
そのように、報知レベルＬｖに応じてＨＵＤ５１に表示させるアイコン画像Ｉｃｎが備える図形の数や形状を変更する場合であっても、報知規則に定められている要素の報知レベルＬｖに応じた変化のパターンは保持される。
【０１５３】
また、右側サイドスピーカ６１Ｒから出力させる警告音の周波数を、報知レベルＬｖに応じて５００、１０００、１５００、２０００［Ｈｚ］とした警告音を出力させるとともに、その音量も、５５、６０、６５、７０［ｄＢ］と報知レベルＬｖに応じて増大させる。
【０１５４】
さらに、把持部触覚生成装置７１を振動させる際の振動周波数を、報知レベルＬｖに応じて、５０、１００、１５０、２００［Ｈｚ］の順に高くしていくとともに、その加速度を、２０、４０、６０、８０［ｍ／ｓ＾２］の順に大きくしていく。
【０１５５】
なお、報知レベルが１の状態、すなわち安全な状態においても警告音が出力されたり、振動が発生されているとドライバにとって煩わしく感じる恐れがある。そこで、視覚による報知、聴覚による報知、触覚による報知の組み合わせを、報知レベルに応じて変更してもよい。その一例を図８に示す。
【０１５６】
図８は、視覚による報知は何れの報知レベルにおいても実施する一方、聴覚による報知と、触覚による報知は、報知レベルが２以上の場合に採用する例を示している。なお、報知レベルＬｖが２の状態から聴覚による報知を実施する場合であっても、報知規則の報知レベルＬｖが２の場合に規定されている聴覚パラメータの設定値を適用する。
【０１５７】
以上、車間距離報知装置２０Ａが備える状態量取得部Ｆ２１Ａ、報知レベル判定部Ｆ２２Ａ、報知媒体選択部Ｆ２３Ａ、及び報知処理部Ｆ２４Ａについて述べたが、その他の報知装置２０についても同様である。
【０１５８】
例えば、後方車両報知装置２０Ｂが備える状態量取得部Ｆ２１は、自車両と後方車両との車間距離を取得すれば良い。報知の対象とする車両は、自車両走行車線の後方車両（すなわち後続車両）とすればよい。
【０１５９】
また、自車両が車線変更しようとしている場合には、その変更先に相当する隣接車線の後方車両も、報知の対象に含めればよい。自車両が車線変更しようとしているか否かは、車載センサ群１１から入力される方向指示レバーのポジション情報や、ドライバによる操舵操作に基づいて判定すればよい。
【０１６０】
さらに、隣接車線を走行している後方車両が、自車両の走行車線へ車線変更しようとしている場合には、その後方車両も報知の対象に含めてもよい。隣接車線の後方車両が車線変更しようとしていると判定する場合とは、周辺監視カメラ１２が撮影した画像から当該後方車両の方向指示灯の点滅を検出した場合とすればよい。また、車々間通信が利用でき、かつ、車々間通信で送信される情報に、送信車両の方向指示レバーのポジション情報が含まれている場合には、後方車両から送信された車両情報に含まれる方向指示レバーのポジション情報に基づいて判定してもよい。
【０１６１】
報知レベル判定部Ｆ２２は、自車両と後方車両との車間距離に基づいて報知レベルＬｖを判定すればよい。車線逸脱報知装置２０Ｃが採用する報知媒体は、例えば、電子ルームミラー５４や、電子サイドミラー５５、サイドスピーカ６１、把持部触覚生成装置７１とすればよい。電子サイドミラー５５や、サイドスピーカ６１は、例えば自車両が車線変更しようとしている側（右側又は左側）の装置を指定して用いてもよい。
【０１６２】
一例として、自車両が右側の車線へ走行車線を変更しようとしている場合に、自車両右側後方から接近する他車両の存在を報知する態様について、図９及び図１０を用いて説明する。ここで、後方車両報知装置２０Ｂは、視覚報知媒体として右側電子サイドミラー５５Ｒを採用し、かつ、視覚報知態様として、自車両右側後方から接近している他車両をマーカー画像Ｍｒｋで強調表示する態様を採用しているものとする。
【０１６３】
図９は、後方車両報知装置２０Ｂの報知レベル判定部Ｆ２２が報知レベルＬｖを１と判定している場合の視覚報知態様を表している。すなわち、図９においてマーカー画像Ｍｒｋの枠線は、緑色で表示されているとともに、その枠線は基準とする太さで表示される。なお、マーカー画像Ｍｒｋの枠線で囲まれる面積は、右側電子サイドミラー５５Ｒの表示画面における対象車両の表示サイズに合わせて調整するものとする。
【０１６４】
図１０は、後方車両報知装置２０Ｂの報知レベル判定部Ｆ２２が報知レベルを４と判定している場合の視覚報知態様を表している。すなわち、図１０においてマーカー画像Ｍｒｋの枠線は、赤色で表示されるとともに、その枠線Ｐｃの太さは図９に示す枠線の太さの１．６倍となっている。
【０１６５】
ここで、車間距離報知装置２０Ａによる視覚報知の態様（図６及び図７参照）と、後方車両報知装置２０Ｂによる視覚報知の態様（図９及び図１０参照）を比較する。車間距離報知装置２０Ａは、ＨＵＤ５１にアイコン画像Ｉｃｎを表示させるとともに、報知レベルＬｖに応じてその表示態様（色と表示サイズ）を変更する。一方、後方車両報知装置２０Ｂは、右側電子サイドミラー５５Ｒにマーカー画像Ｍｒｋを表示させるとともに、報知レベルＬｖに応じてその表示態様（色と枠線の太さ）を変更する。
【０１６６】
各報知装置２０Ａ、２０Ｂが表示装置に表示させる画像の種類は異なるが、何れの報知装置も、報知レベルＬｖに応じてアイコン画像Ｉｃｎとマーカー画像Ｍｒｋの表示色を報知規則に則った色で表示させる。
【０１６７】
すなわち、各報知装置２０Ａ、２０Ｂが報知規則に則った視覚報知態様で報知を実施することで、報知レベルＬｖに応じた視覚報知態様の変化のパターンに共通性（ここでは表示色）を持たせることができる。そして、ドライバは表示色から、それぞれの報知装置２０における報知レベルＬｖを認識することができる。
【０１６８】
以上では、車間距離報知装置２０Ａ及び後方車両報知装置２０Ｂの視覚報知態様について説明し、本実施形態による効果について言及したが、聴覚報知態様や触覚報知態様についても同様の効果を奏する。
【０１６９】
また、以上では、車間距離報知装置２０Ａ及び後方車両報知装置２０Ｂの構成及び作動について詳細に説明したが、その他の報知装置２０Ｃ、Ｄについても同様に設計すればよい。
【０１７０】
例えば、車線逸脱報知装置２０Ｃが備える報知レベル判定部Ｆ２２は、自車両と白線との車幅方向の距離と、自車両の車幅方向の移動速度（すなわち白線への接近速度）に基づいて、報知レベルＬｖを判定すればよい。車線逸脱報知装置２０Ｃが採用する報知媒体は、例えば、メータディスプレイ５２や、電子サイドミラー５５、サイドスピーカ６１、把持部触覚生成装置７１とすればよい。電子サイドミラー５５や、サイドスピーカ６１は、自車両が逸脱しそうな白線が存在する側（右側又は左側）の装置を指定して用いてもよい。
【０１７１】
また、覚醒状態維持装置２０Ｄが備える報知レベル判定部Ｆ２２は、覚醒度合いに応じて報知レベルＬｖを判定すればよい。覚醒状態維持装置２０Ｄの報知媒体選択部Ｆ２３が選択する報知媒体は、例えば、メータディスプレイ５２や、センターディスプレイ５３、サイドスピーカ６１、センタースピーカ６２、座席触覚生成装置７２、加飾照明５７などとすればよい。
【０１７２】
報知媒体選択部Ｆ２３が選択する報知媒体を報知レベルＬｖに応じて増加させていってもよい。また、携帯端末ディスプレイ５６や携帯端末スピーカ６３、携帯端末触覚生成装置７３を利用してもよい。
【０１７３】
（本実施形態のまとめ）
以上で述べたように、各報知装置２０が報知規則に則った報知態様で報知を実施することで、各報知装置２０が採用している報知態様の報知レベルＬｖに応じた変化のパターンに、共通性を備えさせることができる。これによって、報知装置２０毎に報知態様の変化パターンが異なっていることに伴うドライバが感じる違和感を低減でき、さらに、現在行われている報知態様と、報知されている情報の緊急性や深刻さとを対応付けて認識しやすくすることができる。
【０１７４】
また、報知規則に規定されている視覚要素や聴覚要素、触覚要素の態様は、報知レベルに応じて一意に定まるため、ドライバによる報知レベルＬｖの認識を促すことができる。
【０１７５】
さらに、本実施形態の構成では、視覚報知態様、聴覚報知態様、触覚報知態様の何れも報知レベルＬｖが上がるにつれて、その周波数成分（波長や振動周波数など）を一定の割合で高くしていく。周波数成分が高いほど、鋭い報知態様となり、報知が行われていることをドライバが感知しやくなる。すなわち、報知レベルに応じて周波数成分を上げることで、情報が報知されていることをドライバが感知しやすくすることができるとともに、その鋭さから、報知されている情報の緊急性や深刻さをドライバが認識しやすくすることができる。
【０１７６】
また、報知規則は、報知規則で規定している要素を用いて報知を実施する報知装置２０の報知態様の変化のパターンが、異ならないように規定している。すなわち、報知規則を導入することによって、ドライバに実施される報知態様の多様性を抑制することができる。ドライバに実施される報知態様の多様性が抑制されることで、報知の態様からドライバが報知されている情報を認識するために要する負荷を軽減することができる。
【０１７７】
さらに、単に波長や、警告音の周波数、振動周波数を上げていくだけではなく、いずれも報知レベルＬｖに応じて一定の割合（すなわち１次関数の比例定数）で上昇させていく。従って、各感覚器官が感じる報知レベルＬｖの上昇度合いにも統一感が生じさせることができる。これにより、報知レベルＬｖの変化を、ドライバは視覚、聴覚、触覚のいずれにおいても同様に感じることができる。
【０１７８】
以上、本発明の実施形態を説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されるものではなく、次の実施形態も本発明の技術的範囲に含まれ、さらに、下記以外にも要旨を逸脱しない範囲内で種々変更して実施することができる。
【０１７９】
例えば、本実施形態では、報知装置２０が報知制御装置３０に対して報知の実行を要求し、報知制御装置３０がその要求に基づいて報知を実施する構成としたが、これに限らない。報知装置２０が直接報知媒体に出力用データを出力し、報知を実施させても良い。
【０１８０】
さらに、本実施形態では、報知制御装置３０と種々の報知装置２０とを分離したブロックで表しているが、これらは１つの装置で実現されていても良い。例えば、報知制御装置３０が、図１１に示すように、種々の報知装置２０のそれぞれに相当する機能を備えていても良い（これを変形例とする）。すなわち、車間距離報知部Ｆ２０Ａが車間距離報知装置２０Ａに、後方車両報知部Ｆ２０Ｂが後方車両報知装置２０Ｂに、車両線逸脱報知部Ｆ２０Ｃが車線逸脱報知装置２０Ｃに、覚醒状態維持部Ｆ２０Ｄが覚醒状態維持装置２０Ｄに、各々相当するものである。
【０１８１】
また、報知媒体としては、本実施形態で例示したものの他、例えば、コンビネーションメータに備えられたインジケータ（例えば警告灯）を採用し、インジケータの点灯色を報知規則に則った色で発光させてもよい。
【０１８２】
また、触覚を通してドライバに情報を報知するためのインターフェースは、アクセルペダル、ブレーキペダル、クラッチペダルに設置しても良いし、また、それらを組み合わせて実現されても良い。その他、周知のタッチパネルやハプティックデバイスなど、種々の入力装置に設けられている触覚フィードバック装置を、触覚による報知に利用してもよい。
【０１８３】
以上では、検出対象物センサ１３が車両を検出する例を示したが、これに限らない。その他、検出対象物は、ガードレールや、歩行者、自転車などであってもよい。
【０１８４】
また、以上の実施形態では、先行車両や後方車両との車間距離や、走行車線に対する自車両の挙動、ドライバの覚醒状態についてドライバに報知する態様としたが、これに限らない。
【０１８５】
本車両用報知システム１００は、自車両外部（走行環境など）の情報や、車載センサ群１１が取得する自車両内部の情報、ドライバモニタシステム１４が取得するドライバの情報などに基づいて、ドライバに対する報知を実施する報知装置２０に対応している。自車両外部の情報には、自車両周辺に存在する物体との距離や、相対速度、信号の有無や点灯色、道路標識、渋滞度合い、路面状況などが該当する。例えば、自時車両外部及び自車両内部の情報を用いた状態量としては、路面状況（摩擦力の大きさ）に対するステアリング操作の危険度合いや、標識法定速度に対する自車両走行速度の超過度合い、燃費などがある。
【０１８６】
また、ドライバの情報には、前述のドライバの生体情報の他、視線方向や、連続運転時間、連続走行距離などが該当する。ドライバの情報に基づいて定まる状態量としては、前述の覚醒度合いの他、疲労度や、脇見運転の可能性などが想定される。
【符号の説明】
【０１８７】
１００  車両用報知システム、５１〜５６  表示装置（報知媒体、視覚報知媒体）、５７  加飾照明（報知媒体、視覚報知媒体）、６１〜６３  音声出力装置（報知媒体、聴覚報知媒体）、７１〜７６  触覚生成装置（報知媒体、触覚報知媒体）、２０・２０Ａ〜２０Ｄ  報知装置、３０  報知制御装置、Ｆ３１  報知媒体管理部、Ｆ３２  報知装置管理部、Ｆ３３  報知要求受付部、Ｆ３４  報知実施部、Ｆ２１  状態量取得部、Ｆ２２  報知レベル判定部、Ｆ２３  報知媒体選択部、Ｆ２４  報知処理部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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