(57)【要約】      （修正有）【課題】送信側の電子制御ユニットによる通信フレームの送信間隔の変更に応じて、受信側の電子制御ユニットに対する通信フレームの転送の間隔を変更することが可能なゲートウェイ装置を提供する。【解決手段】第１の電子制御ユニットから受信した通信フレームを第２の電子制御ユニットに送信するゲートウェイ装置１０であって、前記第１の電子制御ユニットから送信された通信フレームを受信する受信部１１と、受信部で受信した通信フレームの受信間隔を計測する計測部と、計測部で計測された受信間隔が、受信間隔の短縮を検出するための短縮判定閾値以下であるか否かを判定する判定部１２と、判定部１２によって受信間隔が短縮判定閾値以下であると判定された場合に、第２の電子制御ユニットへの送信間隔を、第１の送信間隔から当該第１の送信間隔よりも短い第２の送信間隔に変更して、通信フレームを送信する送信部１３と、を備える構成とする。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１の電子制御ユニットから受信した通信フレームを第２の電子制御ユニットに送信するゲートウェイ装置であって、
前記第１の電子制御ユニットから送信された前記通信フレームを受信する受信部と、
前記受信部で受信した前記通信フレームの受信間隔を計測する計測部と、
前記計測部で計測された前記受信間隔が、前記受信間隔の短縮を検出するための短縮判定閾値以下であるか否かを判定する判定部と、
前記判定部によって前記受信間隔が前記短縮判定閾値以下であると判定された場合に、前記第２の電子制御ユニットへの送信間隔を、第１の送信間隔から前記第１の送信間隔よりも短い第２の送信間隔に変更して、前記通信フレームを送信する送信部と、を備えるゲートウェイ装置。
【請求項２】
前記判定部は、前記送信部が前記第２の送信間隔で前記通信フレームを送信している場合に、前記計測部で計測された前記受信間隔が、前記受信間隔の延長を検出するための延長判定閾値以上であるか否かを判定し、
前記送信部は、前記判定部によって前記受信間隔が前記延長判定閾値以上であると判定された場合に、前記第２の送信間隔よりも長い第３の送信間隔で前記通信フレームを前記第２の電子制御ユニットに送信する請求項１に記載のゲートウェイ装置。
【請求項３】
前記判定部は、前記通信フレームの受信間隔が連続で前記短縮判定閾値以下であると判定された回数である短縮検出連続回数を計数し、前記短縮検出連続回数が第１の基準回数に達したか否かを判定し、
前記送信部は、前記短縮検出連続回数が前記第１の基準回数に達した場合に、前記第２の送信間隔で、前記通信フレームを前記第２の電子制御ユニットに送信し、
前記判定部は、前記通信フレームの受信間隔が連続で前記延長判定閾値以上であると判定された回数である延長検出連続回数を計数し、前記延長検出連続回数が前記第１の基準回数より多い第２の基準回数に達したか否かを判定し、
前記送信部は、前記延長検出連続回数が前記第２の基準回数に達した場合に、前記第３の送信間隔で、前記通信フレームを前記第２の電子制御ユニットに送信する請求項２に記載のゲートウェイ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ゲートウェイ装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、自動車などにおいては、自動車の各種機能を制御するための複数の電子制御装置（ＥＣＵ：Electronic  Control  Unit）が搭載されている。ＥＣＵとしては、例えば、エンジンを制御するエンジンＥＣＵ、ブレーキを制御するブレーキＥＣＵ、トランスミッションを制御するトランスミッションＥＣＵなどがある。これらの複数のＥＣＵは、通信線を介して接続されて、例えばＣＡＮ（Controller  Area  Network）等の車載ネットワークが構築されている（例えば、特許文献１参照）。車載ネットワークには、ゲートウェイ装置が接続され、ゲートウェイ装置は、送信側のＥＣＵから出力された通信フレームを受信すると共に、受信した通信フレームを受信側の他のＥＣＵに転送する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−２８５４７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ゲートウェイ装置としては、通信フレームを受信するごとに、受信した通信フレームを転送するタイプのものと、送信側のＥＣＵから一定の間隔で送信された通信フレームを受信し、受信した通信フレームを一定の間隔で転送するタイプのものがある。近年、送信側のＥＣＵにおいて、制御対象の状態に応じて、通信フレームを送信する間隔を短縮するものがある。しかしながら、一定の間隔で通信フレームを転送するタイプのゲートウェイ装置では、送信側のＥＣＵが短縮された間隔で通信フレームを送信しているにもかからず、短縮された間隔に対応して通信フレームを転送することができなかった。また、通信フレームを受信するごとに、受信した通信フレームを転送するタイプのゲートウェイ装置では、複数のＥＣＵから過度に通信フレームを受信した場合には、通信フレームの転送が大幅に遅延するおそれがあった。
【０００５】
本発明は、送信側の電子制御ユニットによる通信フレームの送信間隔の変更に応じて、受信側の電子制御ユニットに対する通信フレームの転送の間隔を変更することが可能なゲートウェイ装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明のゲートウェイ装置は、第１の電子制御ユニットから受信した通信フレームを第２の電子制御ユニットに送信するゲートウェイ装置であって、第１の電子制御ユニットから送信された前記通信フレームを受信する受信部と、受信部で受信した通信フレームの受信間隔を計測する計測部と、計測部で計測された受信間隔が、受信間隔の短縮を検出するための短縮判定閾値以下であるか否かを判定する判定部と、判定部によって受信間隔が短縮判定閾値以下であると判定された場合に、第２の電子制御ユニットへの送信間隔を、第１の送信間隔から当該第１の送信間隔よりも短い第２の送信間隔に変更して、前記通信フレームを送信する送信部と、を備える。
【０００７】
このゲートウェイ装置では、第１の電子制御ユニットから受信した通信フレームの受信間隔を計測し、計測された受信間隔が短縮されている場合に、第１の送信間隔から第２の送信間隔に変更することで、通信フレームを転送する送信間隔を短縮する。これにより、送信側の第１の電子制御ユニットによる通信フレームの送信間隔の変更に応じて、受信側の第２の電子制御ユニットに対する通信フレームの転送の間隔を変更する。
【０００８】
また、判定部は、通信部が第２の送信間隔で通信フレームを送信している場合に、計測部で計測された受信間隔が、受信間隔の延長を検出するための延長判定閾値以上であるか否かを判定し、送信部は、判定部によって受信間隔が延長判定閾値以上であると判定された場合に、第２の送信間隔よりも長い第３の送信間隔で通信フレームを第２の電子制御ユニットに送信してもよい。これにより、第２の送信間隔で通信フレームを送信している場合において、第１の電子制御ユニットから受信して通信フレームの受信間隔を計測し、計測された受信間隔が延長された場合に、第２の送信間隔から第３の送信間隔に変更することで、通信フレームを送信する間隔を延長する。
【０００９】
また、判定部は、通信フレームの受信間隔が連続で短縮判定閾値以下であると判定された回数である短縮検出連続回数を計数し、短縮検出連続回数が第１の基準回数に達したか否かを判定し、制御部は、短縮検出連続回数が前記第１の基準回数に達した場合に、第２の送信間隔で、通信フレームを第２の電子制御ユニットに送信し、判定部は、通信フレームの受信間隔が連続で延長判定閾値以上であると判定された回数である延長検出連続回数を計数し、延長検出連続回数が第１の基準回数より多い第２の基準回数に達したか否かを判定し、制御部は、延長検出連続回数が第２の基準回数に達した場合に、第３の送信間隔で、通信フレームを第２の電子制御ユニットに送信してもよい。これより、通信フレームの受信間隔が第１の基準回数分連続で、短縮されている場合に、送信間隔を短縮することができ、通信フレームの受信間隔が第２の基準回数分連続で、延長されている場合に、送信間隔を延長することができる。このように、受信間隔が複数回連続して短縮または延長された場合に、送信間隔を変更することで、送信間隔が過度に変更されないようにすることができる。また、送信間隔を延長する場合に適用される第２の基準回数が、送信間隔を短縮する場合に適用される第１の基準回数より大きな数値であるので、延長する場合よりも短縮する場合において、送信間隔を変更させ易くすることができる。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、第１の電子制御ユニットによる通信フレームの送信間隔の短縮に応じて、第２の電子制御ユニットに対する通信フレームの送信間隔を短縮することが可能なゲートウェイ装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の一実施形態のゲートウェイ装置が接続された車載ネットワークを示す概略構成図である。
【図２】ゲートウェイ装置で実行される処理手順を示し、送信間隔を短縮する場合の手順を示すフローチャートである。
【図３】ゲートウェイ装置で実行される処理手順を示し、送信間隔を延長する場合の手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明の好適な実施形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、各図において同一部分又は相当部分には同一の符号を付し、重複する説明は省略する。
【００１３】
図１は、本発明の一実施形態のゲートウェイ装置が接続された車載ネットワークを示す概略構成図である。図１に示される車載ネットワーク１は、車両の各種機能を制御する複数のＥＣＵが通信線を介して接続され、複数のＥＣＵ間でのデータ通信を可能とするものである。
【００１４】
車載ネットワーク１では、ＣＡＮ等のＬＡＮ（Local  Area  Network）が採用されている。車載ネットワーク１は、ＣＡＮ以外の通信プロトコルが採用されたものでもよく、例えば、ＬＩＮ（Local  Interconnect  Network）、ＦｌｅｘＲａｙ（登録商標）、ＭＯＳＴ（Media  Oriented  System  Transport）等を採用してもよい。
【００１５】
車載ネットワーク１が適用される車両としては、例えば中型バスが挙げられる。なお、車載ネットワーク１が適用される車両は、特に限定されるものではなく、例えばトラック等の商用車であってもよく、大型車両や中型車両、普通乗用車、小型車両又は軽車両等の何れであってもよい。
【００１６】
車載ネットワーク１には、複数のＥＣＵと接続され、送信側のＥＣＵ（第１の電子制御ユニット）から送信された通信フレームを受信すると共に、受信した通信フレームを所定の送信間隔で、受信側のＥＣＵ（第２の電子制御ユニット）に送信するゲートウェイ装置１０が接続されている。また、車載ネットワーク１には、ＥＣＵの他に、各種センサ、スイッチ、アクチュエータ、コンピュータ等が接続されていてもよい。
【００１７】
複数のＥＣＵは、複数のグループに分けれ、グループごとに共通の通信線２〜５を介して、ゲートウェイ装置１０に接続されている。車載ネットワーク１では、例えば４つのグループに分けられている。
【００１８】
第１のグループには、複数のＥＣＵとして、エンジンＥＣＵ２１、ブレーキＥＣＵ２２、ＡＭＴ−ＥＣＵ２３などが含まれている。第１のグループに含まれるＥＣＵ２１〜２２は、通信線２を介して、ゲートウェイ装置１０に接続されている。
【００１９】
第２のグループには、複数のＥＣＵとして、車両制御ＥＣＵ３１、ＥＣＵ３２などが含まれている。第２のグループに含まれるＥＣＵ３１，３２は、通信線３を介して、ゲートウェイ装置１０に接続されている。
【００２０】
第３のグループには、複数のＥＣＵとして、扉開閉ＥＣＵ４１、ＥＣＵ４２，４３などが含まれている。第３のグループに含まれるＥＣＵ４１〜４３は、通信線４を介してゲートウェイ装置１０に接続されている。
【００２１】
第４のグループには、複数のＥＣＵとして、ナビＥＣＵ５１、ＥＣＵ５２などが含まれている。第４のグループに含まれるＥＣＵ５１，５２は、通信線５を介してゲートウェイ装置１０に接続されている。
【００２２】
エンジンＥＣＵ２１は、車両のエンジンの制御を司る制御部であり、例えば、エンジンの点火時期、燃料噴射量、弁開閉等を制御する。また、エンジンＥＣＵ２１は、エンジンの状態を検出するための各種データ（例えば、エンジン回転数、エンジン水温等）を検出すると共に、エンジンの状態を示すデータを送信する。
【００２３】
ブレーキＥＣＵ２２は、ブレーキの制御を司る制御部であり、例えば、ブレーキの作動時期、制動力の大きさ等を制御する。また、ブレーキＥＣＵ２２は、ブレーキの作動状態を検出すると共に、ブレーキの作動状態を示すデータを送信する。
【００２４】
ＡＭＴ−ＥＣＵ２３は、自動変速機（ＡＭＴ：Automated Manual Transmission）の制御を司る制御部であり、例えば、自動変速機のギヤの切替えなどを制御する。また、ＡＭＴ−ＥＣＵ２３は、自動変速機の状態を検出すると共に、自動変速機の状態を示すデータを送信する。
【００２５】
車両制御ＥＣＵ３１は、車両全体の制御を司る制御部であり、例えば、複数のＥＣＵを制御して、運転支援に関する制御等を行う。車両制御ＥＣＵ３１は、複数のＥＣＵから車両の状態に関するデータを受信すると共に、複数のＥＣＵに指令信号に関するデータを送信する。
【００２６】
また、ＥＣＵ３２としては、例えば、車両の安全に関する制御を行う制御部等が挙げられる。ＥＣＵ３２は、例えば、エアバックを制御する制御部でもよい。
【００２７】
扉開閉ＥＣＵ４１は、バスの扉の開閉制御を司る制御部であり、例えば、扉を開閉させるための電動モータなどを制御する。また、扉開閉ＥＣＵ４１は、扉の開閉状態に関するデータを検出すると共に、扉の開閉状態を示すデータを送信する。
【００２８】
また、ＥＣＵ４２，４３としては、例えば、車両のボディに関する制御を行う制御部等が挙げられる。ＥＣＵ４２，４３は、例えば、シートの位置や姿勢を制御する制御部でもよく、エアコンや車内照明を制御する制御部でもよい。
【００２９】
ナビＥＣＵ５１は、カーナビゲーションシステムの制御を司る制御部であり、例えば、経路探索や経路案内などを制御する。また、ナビＥＣＵ５１は、自車両の位置に関するデータや、地図情報に関するデータを検出すると共に、経路案内に関する各種データを送信する。
【００３０】
また、ＥＣＵ５２としては、例えば、オーディオ機器に関する制御を行う制御部等が挙げられる。また、ＥＣＵ５２は、例えば、通信機器や画像表示装置を制御する制御部でもよい。
【００３１】
車載ネットワーク１には、上記のＥＣＵ以外のＥＣＵが接続されていてもよい。また、各グループに含まれる複数のＥＣＵは、その他の組合わせでもよい。また、一つのＥＣＵが複数の異なる通信線に接続されて、複数のグループに含まれていてもよい。
【００３２】
ＥＣＵから送信される通信フレームとしては、例えば、データフレーム、リモートフレーム、エラーフレーム、オーバーロードフレーム、インターフレームスペース等がある。データフレームは、送信側のＥＣＵが受信側のＥＣＵにデータ等のメッセージを送る際に使用されるフレームである。リモートフレームは、受信側のＥＣＵが同じＩＤを保持するメッセージを送信側のＥＣＵに要求する際に使用されるフレームである。エラーフレームは、エラーを検出したときに他のＥＣＵにエラーを通知する際に使用されるフレームである。オーバーロードフレームは、受信側のＥＣＵが受信準備未完了を通知する際に使用されるフレームである。インターフレームスペースは、データフレーム及びリモートフレームを前のフレームと分離させるために利用されるフレームである。
【００３３】
ＥＣＵは、通常時において予め設定された一定の間隔で通信フレームを送信する。また、ＥＣＵによっては、制御対象の状態に応じて、通常時よりも送信間隔を短縮して通信フレームを送信する。例えば、ブレーキＥＣＵ２２では、ブレーキが作動していない通常時において１００ｍｓｅｃの送信間隔でデータフレームを送信し、ブレーキの作動時において１０ｍｓｅｃの送信間隔でデータフレームを送信する。また、ＡＭＴ−ＥＣＵ２３は、例えば、自動変速機が中立状態である場合に、１００ｍｓｅｃの送信間隔でデータフレームを送信し、加速時や減速時において、１０ｍｓｅｃの送信間隔でデータフレームを送信する。
【００３４】
次に、ゲートウェイ装置１０について説明する。ゲートウェイ装置１０は、受信部１１、判定部１２、送信部１３を備えている。ゲートウェイ装置１０は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）を含むコンピュータにより構成されている。
【００３５】
受信部１１は、各種ＥＣＵから送信された通信フレームを受信するものである。受信部１１は、受信した通信フレームの受信間隔を計測する計測部として機能する。受信部１１は、同一のＥＣＵから受信した通信フレームの間隔を計測する。受信部１１は、受信した通信フレームの時刻、送信側のＥＣＵ、通信フレームの種類を取得する。例えば、ブレーキＥＣＵ２２から送信されたデータフレームを受信した時刻と、その次にブレーキＥＣＵ２２から送信されたデータフレームを受信した時刻を計測して、これらの時刻の差分を算出して、受信間隔を計測する。
【００３６】
判定部１２は、受信部１１で受信した通信フレームの受信間隔が、変更されたか否かを判定する。判定部１２は、計測された受信間隔が短縮判定閾値以下である場合に、受信間隔が短縮されたと判定する。判定部１２は、受信間隔が短縮された後において、計測された受信間隔が延長判定閾値以上である場合に、受信間隔が延長されたと判定する。短縮判定閾値は、受信間隔の短縮を検出するための短縮判定閾値である。延長判定閾値は、受信間隔の延長を検出するための延長判定閾値である。短縮判定閾値及び延長判定閾値は、送信側のＥＣＵごとに通信フレームの種類に応じて予め設定されている。
【００３７】
例えば、ブレーキＥＣＵ２２に対する短縮判定閾値としては、通常時の受信間隔の半分の値である５０ｍｓｅｃを採用することができる。また、ブレーキＥＣＵ２２に対する延長判定閾値としては、短縮された受信間隔の３倍の値である３０ｍｓｅｃを採用することができる。
【００３８】
判定部１２は、通信フレームの受信間隔が連続で短縮判定閾値以下であると判定された回数である短縮検出連続回数を計数し、短縮検出連続回数が第１の基準回数（例えば２回）に達したか否かを判定する。
【００３９】
判定部１２は、通信フレームの受信間隔が連続で延長判定閾値以上であると判定された回数である延長検出連続回数を計数し、延長検出連続回数が第２の基準回数（例えば３回）に達したか否かを判定する。
【００４０】
送信部１３は、受信部１１で受信した通信フレームを受信側のＥＣＵに送信するものである。送信部１３は、判定部１２による判定の結果に基づいて、通信フレームを送信する間隔を変更する。送信部１３は、短縮検出連続回数が第１の基準回数に達したと判定された場合に、第１の送信間隔（例えば１００ｍｓｅｃ）から第１の送信間隔よりも短い第２の送信間隔（例えば１０ｍｓｅｃ）に変更する。これにより、受信側のＥＣＵへの送信間隔を短縮する。また、送信部１３は、延長検出連続回数が第２の基準回数に達したと判定された場合に、第２の送信間隔から第１の送信間隔に変更して、送信間隔を延長する。これにより、受信側のＥＣＵへの送信間隔を短縮前に戻すことができる。
【００４１】
次に、図２及び図３を参照して、ゲートウェイ装置で実行される処理手順について説明する。ここでは、ブレーキＥＣＵ２２から送信されたデータフレームを受信して、受信したデータフレームを車両制御ＥＣＵ３１に送信する場合について説明する。図２は、ゲートウェイ装置における送信間隔を短縮する場合の手順を示すフローチャートである。
【００４２】
上述したようにブレーキＥＣＵ２２は、ブレーキが作動していない状態において、１００ｍｓｅｃの送信間隔でデータフレームを送信し、ブレーキが作動している状態において、１０ｍｓｅｃの送信間隔でデータフレームを送信する。
【００４３】
ゲートウェイ装置１０の受信部１１は、ブレーキＥＣＵ２２から送信されたデータフレームを受信して、データフレームの受信間隔を計測する（ステップＳ１）。次に、判定部１２は、受信間隔が短縮判定閾値以下であるか否かを判定する（ステップＳ２）。判定部１２は、受信間隔が１０ｍｓｅｃである場合には、受信間隔が短縮判定閾値（例えば、５０ｍｓｅｃ）以下であると判定し、受信間隔が１００ｍｓｅｃである場合には、受信間隔が短縮判定閾値以下ではないと判定する。受信間隔が短縮判定閾値以下であると判定された場合には、ステップＳ３に進み、短縮検出連続回数に「１」を加算し、受信間隔が短縮判定閾値以下ではないと判定された場合には、ステップＳ４に進み、短縮検出連続回数を「０」とする。ゲートウェイ装置１０は、ステップＳ４の後、ステップＳ１に戻り、処理を繰り返す。
【００４４】
ゲートウェイ装置１０は、ステップＳ３の後、ステップＳ５に進み、短縮検出連続回数が「２」に達したか否かを判定する。ゲートウェイ装置１０は、短縮検出連続回数が「２」に達していると判定した場合には、ステップＳ６に進み、短縮検出連続回数が「２」に達していないと判定した場合には、ステップＳ１に戻り、処理を繰り返す。
【００４５】
ステップＳ６では、送信部１３は、車両制御ＥＣＵ３１へのデータフレームの送信間隔を第１の送信間隔から第２の送信間隔に短縮する。ゲートウェイ装置１０の送信部１３は、設定された送信間隔に従って、ブレーキＥＣＵ２２から受信したデータフレームを、車両制御ＥＣＵ３１に送信する。送信部１３は、受信したデータフレームのうち、最新のデータフレームを送信する。
【００４６】
図３は、ゲートウェイ装置における送信間隔を延長する場合の手順を示すフローチャートである。
【００４７】
ゲートウェイ装置１０の受信部１１は、ブレーキＥＣＵ２２から送信されたデータフレームを受信して、データフレームの受信間隔を計測する（ステップＳ１１）。次に、判定部１２は、受信間隔が延長判定閾値以上であるか否かを判定する（ステップＳ１２）。判定部１２は、受信間隔が１００ｍｓｅｃである場合には、受信間隔が延長判定閾値（例えば、３０ｍｓｅｃ）以上であると判定し、受信間隔が１０ｍｓｅｃである場合には、受信間隔が延長判定閾値以上ではないと判定する。受信間隔が延長判定閾値以上であると判定された場合には、ステップＳ１３に進み、延長検出連続回数に「１」を加算し、受信間隔が延長判定閾値以下ではないと判定された場合には、ステップＳ１４に進み、延長検出連続回数を「０」とする。ゲートウェイ装置１０は、ステップＳ１４の後、ステップＳ１１に戻り、処理を繰り返す。
【００４８】
ゲートウェイ装置１０は、ステップＳ１３の後、ステップＳ１５に進み、延長検出連続回数が「３」に達したか否かを判定する。ゲートウェイ装置１０は、延長検出連続回数が「３」に達していると判定した場合には、ステップＳ１６に進み、延長検出連続回数が「３」に達していないと判定した場合には、ステップＳ１１に戻り、処理を繰り返す。
【００４９】
ステップＳ１６では、送信部１３は、車両制御ＥＣＵ３１へのデータフレームの送信間隔を第２の送信間隔から第１の送信間隔に延長する。ゲートウェイ装置１０の送信部１３は、設定された送信間隔に従って、ブレーキＥＣＵ２２から受信したデータフレームを、車両制御ＥＣＵ３１に送信する。送信部１３は、受信したデータフレームのうち、最新のデータフレームを送信する。
【００５０】
このようなゲートウェイ装置１０では、送信側のＥＣＵから受信した通信フレームの受信間隔を計測し、計測された受信間隔が短縮されたと判定した場合に、第１の送信間隔から第２の送信間隔に変更することで、通信フレームを送信する間隔を短縮することができる。また、ゲートウェイ装置１０は、短縮された第２の送信間隔で通信フレームを送信している場合において、受信間隔が延長されたと判定した場合に、第２の送信間隔から第１の送信間隔に変更することで、通信フレームを送信する間隔を延長して元に戻すことができる。これにより、送信側のＥＣＵによる通信フレームの送信間隔の変更に応じて、受信側のＥＣＵに対する通信フレームの転送の間隔を変更することができる。
【００５１】
また、ゲートウェイ装置１０では、２回連続して、受信間隔が短縮判定閾値以下であると判定された場合に、送信間隔を短縮させているので、頻繁に送信間隔が変更されることを防止することができる。同様に、ゲートウェイ装置１０では、３回連続して、受信間隔が延長判定閾値以上であると判定された場合に、短縮された送信間隔を延長させているので、頻繁に送信間隔が変更されることを防止することができる。また、ゲートウェイ装置１０では、送信間隔を延長する場合に適用される第２の基準回数（３回）が、送信間隔を短縮する場合に適用される第１の基準回数（２回）より大きな数値であるので、延長する場合よりも短縮する場合において、送信間隔を変更させ易くすることができる。
【００５２】
また、ゲートウェイ装置１０は、設定された送信間隔で通信フレームを転送するので、設定された期間内で受信した通信フレームのうち、最新の通信フレームを転送することができる。例えば、頻繁に通信フレームを受信した場合であっても、設定された期間内で最新の通信フレームを転送することで、通信フレームの転送の遅延を抑制することができる。そのため、ゲートウェイ装置１０の処理能力を大幅に向上させなくても、通信フレームの転送の遅延を抑制すると共に、送信側のＥＣＵの状態に応じて、受信側のＥＣＵへの送信間隔を短縮することができる。
【００５３】
本発明は、前述した実施形態に限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で下記のような種々の変形が可能である。
【００５４】
上記実施形態では、ゲートウェイ装置１０を車載ネットワーク１に適用した場合について説明しているが、ゲートウェイ装置１０は、複数の電子制御ユニットが接続された他のネットワークに適用することができる。例えば、工作機械、プラント、船舶、医療機器、産業機器などの各種機能を制御するための複数の電子制御ユニットが接続されたネットワークにおいて、ゲートウェイ装置を適用してもよい。
【００５５】
また、上記実施形態では、通信フレームとして、データフレームの受信間隔を計測して、データフレームの送信間隔を変更しているが、通信フレームとして、リモートフレームの受信間隔を計測して、リモートフレームの送信間隔を変更してもよい。
【００５６】
また、上記の実施形態では、通信フレームの受信間隔が連続で短縮判定閾値以下であると判定された場合に、通信フレームの送信間隔を短縮しているが、受信間隔の短縮を検出した場合に、送信間隔を短縮してもよい。同様に、連続回数を計数せずに、送信間隔の延長を検出した場合に、送信間隔を延長してもよい。また、上記の実施形態では、第２の基準回数を第１の基準回数よりも大きな値としているが、第１の基準回数及び第２の基準回数を同じ値としてもよく、第１の基準回数を第２の基準回数よりも大きな値としてもよい。
【００５７】
また、上記の実施形態において、送信間隔が短縮されている場合において、受信間隔が延長された場合に、短縮された第２の送信間隔から、短縮前の第１の送信間隔に戻しているが、第１の送信間隔に戻さなくてもよい。例えば、第２の送信間隔を維持してもよく、第２の送信間隔より長く、第１の送信間隔と異なる送信間隔（第３の送信間隔）に延長してもよい。
【００５８】
なお、送信側のＥＣＵ及び受信側のＥＣＵは、何れのＥＣＵでもよい。また、ネットワークにおいて、複数のゲートウェイ装置１０を接続してもよい。
【００５９】
また、上記の実施形態では、受信部１１は、通信フレームの受信間隔を計測する計測部として機能する構成としているが、判定部１２が、計測部として機能するものでもよい。
【符号の説明】
【００６０】
１０…ゲートウェイ装置、１１…受信部（計測部）、１２…判定部、１３…送信部、２１…エンジンＥＣＵ、２２…ブレーキＥＣＵ、２３…ＡＭＴ−ＥＣＵ、３１…車両制御ＥＣＵ、４１…扉開閉ＥＣＵ、５１…ナビゲーションＥＣＵ、３２，４２，４３，５２…ＥＣＵ。
【図１】
2016074355.tif 000003
【図２】
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【図３】
2016074355.tif 000005