(57)【要約】【課題】自動走行道路と一般道路とが併設された道路環境にあっても、自動運転車両の自動走行道路への進入、退出の管理を適切に行う。【解決手段】自動走行車両制御システム１においては、管理センタ３は、車両２からの自動走行レーンへの進入要求を受信した場合に、車両２に対し、ダイアグコードが正常かどうかの判定情報を送信するような要求信号を送信する。車両２側では、ダイアグコードの判定情報を、車両ナンバー情報並びに自車位置情報と共に管理センタ３に対し送信する。管理センタ３は、ダイアグコードが正常との判定情報が得られた場合は、当該車両２に対し進入許可信号を送信すると共に、データベース１０に登録する。許可車両２は、自動走行レーンへの進入が完了すると、管理センタ３に対し進入した旨の通知を行う。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動運転機能を備える車両（２）と、自動走行道路に対する車両（２）の進入、退出を管理する管理センタ（３）との間を、無線通信により接続して構成される自動走行車両制御システム（１）において、
前記車両（２）は、前記管理センタ（３）に対し前記自動走行道路への進入要求を送信する進入要求送信手段（１２）と、自車両に搭載された複数のＥＣＵの制御情報を収集する収集手段（１４）とを備え、
前記収集手段（１４）により収集された情報に基づいて当該車両（２）の自動運転の品質を判定する品質判定手段（１５）を備え、
前記管理センタ（３）は、前記車両（２）から進入要求を受信した場合に、前記品質判定手段（１５）の判定した当該車両（２）の自動運転品質が許可レベル以上である場合にその車両（２）を許可車両とし、当該車両（２）に対し進入許可を送信する進入許可手段（８）を備えることを特徴とする自動走行車両制御システム。
【請求項２】
前記収集手段（１４）は、前記自動走行道路の走行中においても自車両（２）に搭載された複数のＥＣＵの制御情報を収集し、
前記品質判定手段（１５）は、前記収集手段（１４）により収集された情報に基づいて、当該自動走行道路の走行中の許可車両（２）についての自動運転の品質を判定し、
前記品質判定手段（１５）により、許可レベルに満たない低レベル品質に低下したことが判定された場合に、当該車両（２）の運転者に前記自動走行道路からの退出を促す退出促進手段（１６）を備え、
前記管理センタ（３）は、前記品質判定手段（１５）により、許可レベルに満たない低レベル品質に低下したことが判定された場合に、当該車両（２）の許可を取消して未許可車両とすることを特徴とする請求項１記載の自動走行車両制御システム。
【請求項３】
前記管理センタ（３）は、前記自動走行道路において、許可が取消された未許可車両（２）の近傍を走行している許可車両（２）に対し注意喚起を行う、注意喚起情報送信手段（９）を備えることを特徴とする請求項２記載の自動走行車両制御システム。
【請求項４】
前記自動走行道路を走行している車両（２）を認識する車両認識手段（４）を備え、
前記管理センタ（３）は、前記車両認識手段（４）の認識により、前記自動走行道路への進入が許可されていない未許可車両（２）が検知された場合に、当該未許可車両（２）の近傍を走行している他の許可車両（２）に対し、前記未許可車両（２）の情報を通知する通知手段を備えることを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載の自動走行車両制御システム。
【請求項５】
前記収集手段（１４）が収集する制御情報には、ダイアグノーシス情報が含まれることを特徴とする請求項１から４のいずれか一項に記載の自動走行車両制御システム。
【請求項６】
前記品質判定手段（１５）は、前記車両（２）に設けられており、前記管理センタ（３）に対する、前記進入要求送信手段（１２）による進入要求の送信と併せて、自車両（２）の自動運転の品質の判定情報を送信することを特徴とする請求項１から５のいずれか一項に記載の自動走行車両制御システム。
【請求項７】
前記品質判定手段は、前記管理センタ（３）に設けられ、前記車両（２）から収集された制御情報が送信されることに基づいて、品質を判定するように構成されていることを特徴とする請求項１から５のいずれか一項に記載の自動走行車両制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動運転機能を備える車両と、自動走行道路に対する車両の進入、退出を管理する管理センタとの間を、無線通信により接続して構成される自動走行車両制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、自動車の分野では、自動運転の技術の開発が進んできており、例えば特許文献１では、自動走行車両の専用道路進入・退出システムが開示されている。このシステムでは、自動走行専用道路への進入路に、チェックインゲートやサービスイン設備を備えると共に、自動走行専用道路からの退出路に、サービスアウト設備やチェックアウトゲートを備えている。更に、路側設備として、レーンマーカや各種路側センサ、路車間通信装置等を設け、車両側に、前記レーンマーカの検出用センサを含む各種の車載センサや、ステアリング、アクセル、ブレーキ等を自動制御する制御装置、路車間通信装置等を設けて構成される。
【０００３】
そして、このシステムでは、路側設備及びセンタ設備は、チェックインゲートを通過した車両の検車を行い、検査結果が良好な車両を登録し、検査結果がＮＧな車両を一般道に誘導する。また、車両が退出するときは、サービスアウトの手前で手動運転に運転モードを切替え、チェックアウトを行うようになっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００２−１６３７５６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記特許文献１のシステムでは、自動走行専用の道路や、複数の物理的なゲートを敷設する必要があり、導入にあたっては、大規模なインフラ工事などが必要となっていた。そこで、例えば、片側複数車線を有する既存の自動車専用道路に対し、複数車線のうち一部を自動走行専用のレーンとし、残りの車線を一般レーンとすることが考えられる。この場合、レーン種類を標識の設置や路面のペイントの色分け等により区別するようにし、車両においては、運転者の意志によって、一般レーンから自動走行レーンに対する進入、退出を自由に行えるように構成することが望ましい。
【０００６】
但し、自動走行レーンは、自動運転のためのものであるため、自動運転を行う以外の車両が進入することは望ましくなく、自動運転機能を備えていない車両、或いは自動運転関連機構の整備不良の車両が進入することは、他の自動運転車両に混乱をきたす等、禁止すべきものである。このような自動走行レーンと一般レーンとが併設された場合には、上記した特許文献１の技術を適用することができず、車両の進入、退出の管理を適切に行う技術が要望される。
【０００７】
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、自動走行道路と一般道路とが併設された道路環境にあっても、自動運転車両の自動走行道路への進入、退出の管理を適切に行うことができる自動走行車両制御システムを提供するにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するために、本発明の自動走行車両制御システム（１）は、自動運転機能を備える車両（２）と、自動走行道路に対する車両（２）の進入、退出を管理する管理センタ（３）との間を、無線通信により接続して構成されるものにおいて、前記車両（２）は、前記管理センタ（３）に対し前記自動走行道路への進入要求を送信する進入要求送信手段（１２）と、自車両に搭載された複数のＥＣＵの制御情報を収集する収集手段（１４）とを備え、前記収集手段（１４）により収集された情報に基づいて当該車両（２）の自動運転の品質を判定する品質判定手段（１５）を備え、前記管理センタ（３）は、前記車両（２）から進入要求を受信した場合に、前記品質判定手段（１５）の判定した当該車両（２）の自動運転品質が許可レベル以上である場合にその車両（２）を許可車両とし、当該車両（２）に対し進入許可を送信する進入許可手段（８）を備えるところに特徴を有する（請求項１の発明）。
【０００９】
上記構成によれば、車両（２）において、自動走行道路に進入したいに場合には、進入要求送信手段（１２）により管理センタ（３）に対し自動走行道路への進入要求を送信する。これと共に、車両（２）においては、収集手段（１４）により複数のＥＣＵの制御情報が収集される。そして、収集手段（１４）により収集された情報に基づいて、品質判定手段（１５）により、当該車両（２）の自動運転の品質が判定される。車両（２）から進入要求を受けた管理センタ（３）は、品質判定手段（１５）の判定した当該車両（２）の自動運転品質が許可レベル以上である場合に、その車両（２）を許可車両とし、進入許可手段（８）により、当該車両（２）に対し進入許可を送信する。
【００１０】
このとき、自動運転の品質の高い車両（２）については、自動走行道路への進入が許可され、品質の低い車両については許可がされない。車両（２）は、許可された場合に、自動走行道路に進入することができる。この場合、管理センタ（３）においては、車両（２）との間の無線通信によるやり取りによって、当該車両（２）の、進入、退出の管理が可能となる。それに伴い、進入、退出を管理するための専用のゲートや、専用の道路と一般の道路とを仕切るための物理的な区画等が不要となり、自動走行道路と一般道路とが併設された道路環境に良好に適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の一実施形態を示すもので、自動走行車両制御システムの電気的構成を概略的に示すブロック図
【図２】自動走行装置の電気的構成を概略的に示すブロック図
【図３】車両から進入要求があったときの管理センタにおける処理の手順を概略的に示すフローチャート
【図４】自動走行レーンを走行中の車両における処理の手順を概略的に示すフローチャート
【図５】管理センタにおける、自動走行レーンの監視の処理の手順を概略的に示すフローチャート
【図６】複数車線の一部に自動走行レーンを含んでいる道路の例を示す図
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明を具体化した一実施形態について、図面を参照しながら説明する。図１は、本実施形態に係る自動走行車両制御システム１の電気的構成を概略的に示している。本実施形態の自動走行車両制御システム１は、自動運転機能を備える車両２（実際には、自動運転機能を備える多数台の各車両２）と、自動走行道路に対する車両２の進入、退出を管理する管理センタ３との間を、無線通信により接続して構成される。また、自動走行道路には、車両認識手段としての車両認識システム４が設けられ、この車両認識システム４前記管理センタ３との間も、無線通信により接続されている。
【００１３】
ここで、図６は、自動走行道路の例を示しており、自動車専用道路（高速道路）Ｈの一部の車線に自動走行道路としての自動走行レーンＬを設けるようにしている。この場合、自動車専用道路Ｈは、片側３車線であり、そのうち右側の一つのレーンが自動走行レーンＬとされ、残りの２車線が、一般レーンＬ０とされている。このとき、自動走行レーンＬと一般レーンＬ０との間は、区画線で区切られていると共に、標識を設け、更に路面のペイントの色を異ならせる（図６では便宜上ハッチングを付す）ことによって、区別されるようになっている。図示はしないが、自動走行レーンＬには、自動走行を実現するためのマーカ（信号発信器）等が設けられている。
【００１４】
また、本実施形態では、上記した車両認識システム４は、図１に示すように、自動車ナンバー自動読取装置５と、前記管理センタ３との間で無線通信を行うための通信装置６とを備えて構成される。自動車ナンバー自動読取装置５は、いわゆるＮシステムと同様のものであり、自動車専用道路Ｈの適宜の位置に設けられ該自動走行レーンＬを走行する車両２を撮影し、そのナンバープレートを読取るように構成されている。自動車ナンバー自動読取装置５により読取られた車両ナンバーの情報（車両認識情報）が、通信装置６によって前記管理センタ３に送信されるようになっている。
【００１５】
尚、本実施形態では、上記した一般レーンＬ０と自動走行レーンＬとの間での相互の進入、つまり一方から離脱して他方に進入することは、物理的にはどの位置でも可能とされている（後述する許可等が必要）。但し、所定の進入許可区間のみにおいて自動走行レーンＬへの進入、退出を可能とすることもできる。この場合、進入許可区間以外の場所については、一般レーンＬ０と自動走行レーンＬとの間を、ガードレール等で仕切るなどの構成を採用しても良い。
【００１６】
図１に示すように、前記管理センタ３には、通信装置７、要求処理装置８、診断装置９、データベース１０等が、相互に接続された状態に設けられている。前記通信装置７は、車両２や前記車両認識システム４（通信装置６）との間で無線通信を行うものである。前記要求処理装置８は、コンピュータを含んで構成され、管理センタ３全体の制御を行うと共に、後述のように車両２からの自動走行レーンＬに対する進入要求の受付や、車両２の進入、退出の管理等の各種処理を行う。前記診断装置９は、自動走行レーンＬを走行している車両２（許可車両２）との間の通信が継続して良好に行われているかどうかを診断するものである。前記データベース１０は、自動走行レーンＬに対する進入を許可した車両２（許可車両２）の情報等を記録するためのものである。
【００１７】
これに対し、前記車両２には、通信装置１１、要求処理装置１２、自動走行装置１３、車両情報取得装置１４、診断装置１５、異常対応装置１６等が、相互に接続された状態に設けられている。前記通信装置１１は、前記管理センタ３（通信装置７）との間で無線通信を行うものである。前記要求処理装置１２は、コンピュータを含んで構成され、前記通信装置１１の制御等を行い、管理センタ３に対し、自動走行レーンＬに対する進入要求を送信したり、管理センタ３側からの車両状態の送信要求を受付けたりする。従って、通信装置１１及び要求処理装置１２が、進入要求送信手段として機能する。
【００１８】
前記自動走行装置１３は、車両２における、自動走行レーンＬの自動走行（自動運転）を実現するためのもので、より具体的には、図２に示す構成を備える。即ち、自動走行装置１３は、自動走行制御用のＥＣＵ１７を備えると共に、そのＥＣＵ１７に接続された、各種センサ１８、操作部１９、ブレーキ駆動装置２０、アクセル駆動装置２１、ステアリング駆動装置２２等を備えている。
【００１９】
前記各種センサ１８には、前記自動走行レーンＬに設けられたマーカ（信号発信器）を検出する検出器（受信機）などが含まれる。前記操作部１９は、運転者が自動走行の開始、終了等を指示するためのスイッチ等を含んでいる。ＥＣＵ１７は、各種センサ１８の検出等に基づいて、車両２が自動走行レーンＬの走行をキープするように、ブレーキ駆動装置２０、アクセル駆動装置２１、ステアリング駆動装置２２を制御し、自動運転機能を実現する。これにより、運転者がアクセル、ブレーキ、ステアリング等を操作することなく、自動走行レーンＬに沿った自動走行が行われ、運転者の運転負荷が大幅に軽減されるようになる。
【００２０】
図１に戻って、前記車両情報取得装置１４は、車載ＬＡＮを介して車両２内の各ＥＣＵとつながっている。車両２には、エンジン等を制御するための各種センサやＥＣＵ等の故障を自己診断するダイアグノーシス機能が設けられており、車両情報取得装置１４は、定期的に各車載ＥＣＵからダイアグノーシス情報（ダイアグコード）を受信するようになっている。従って、この車両情報取得装置１４が、車両２に搭載された複数のＥＣＵの制御情報を収集する収集手段として機能する。
【００２１】
前記診断装置１５は、前記車両情報取得装置１４が収集したダイアグコードが正常か（異常がないか）どうかを診断する。この場合、ダイアグコードが正常（異常が全くない）であれば、自動運転品質が許可レベル以上であると判定される。従って、この診断装置１５が、車両２の自動運転の品質を判定する品質判定手段として機能する。尚、車両２には、ＧＰＵ受信機を含む自車位置検出機能（ナビゲーション装置）が設けられており、自車両２の位置を検出できるようになっている。
【００２２】
前記異常対応装置１６は、運転者に異常を報知するための音声装置や表示装置等を含んで構成され、自動走行レーンＬへの進入を要求した際、或いは自動走行レーンＬを走行している際に、前記診断装置１５によりダイアグコードに異常があると診断された場合には、異常が発生した旨の報知（自動走行レーンＬからの退出を促す報知）を行うように構成されている。尚、この異常対応装置１６による異常発生時の報知は、車両２が自動走行レーンＬから退出して一般レーンＬ０に移行するまで継続して行われる。
【００２３】
さて、本実施形態の自動走行車両制御システム１にあっては、後の作用説明（フローチャート説明）でも述べるように、車両２が一般レーンＬ０から自動走行レーンＬに進入したい場合には、運転者の操作に基づき、車両２から管理センタ３に対し、自動走行レーンＬへの進入要求信号を送信する。管理センタ３（要求処理装置８）は、車両２からの進入要求を受信した場合に、車両２に対し、ダイアグコードが正常かどうかの診断結果（判定情報）を送信するような要求信号を送信する。すると、その信号を受信した車両２側（要求処理装置１２）では、ダイアグコードの診断結果（判定情報）を、車両ナンバー情報並びに自車位置情報と共に管理センタ３に対し送信する。
【００２４】
管理センタ３は、ダイアグコードに異常がない（正常）との判定情報が得られた場合は、その車両２の自動運転品質が許可レベル以上であると判断し、当該車両２に対し進入許可信号を送信すると共に、許可車両として車両ナンバー情報等をデータベース１０に登録する。従って、要求処理装置８が進入許可手段として機能する。これにて、進入許可を受けた車両２側（運転手）は、自動走行レーンＬに進入（移行）した上で、自動走行装置１３による自動運転への切替え操作を行う。自動走行レーンＬへの進入が完了すると、管理センタ３に対し進入した旨の通知を行う。これにて、自動走行レーンＬにおける許可車両２の自動走行が可能となる。
【００２５】
また、本実施形態では、許可車両２は、自動走行装置１３による自動走行レーンＬの走行中においても、車両情報取得装置１４によるダイアグ情報の収集、及び、診断装置１５によるダイアグコードの異常の有無の診断が行われ、管理センタ３に対し判断情報が定期的に送信される。診断装置１５がダイアグコードの異常を診断した場合には、自動運転品質が許可レベルに満たない低レベル品質に低下したと判定し、車両２（異常対応装置１６）は、運転者に対し、音声や表示により自動走行レーンＬからの退出を促す報知を行う。従って、異常対応装置１６が退出促進手段としての機能も備える。
【００２６】
そして、管理センタ３（診断装置９）は、許可車両２から送信されるダイアグコードの判定情報が正常から異常に切替わった場合には、当該車両２の許可を取消して未許可車両２とし、データベース１０の登録を削除する。またこのとき、管理センタ３は、自動走行レーンＬにおいて、許可が取消された未許可車両２の近傍を走行している許可車両２に対し、注意喚起を行うための注意喚起情報を送信する。従って、管理センタ３（診断装置９）は、注意喚起情報送信手段としての機能も備えている。
【００２７】
一方、前記車両認識システム４により、自動走行レーンＬを走行する車両２の車両ナンバーの情報が、管理センタ３に送信される。管理センタ３は、車両認識システム４との間の通信に基づいて、許可されていない（データベース１０に登録されていない）車両ナンバーの車両２が走行していないかどうかを常に監視している。管理センタ３は、自動走行レーンＬへの進入が許可されていない未許可車両２が検知された場合には、当該未許可車両２の近傍を走行している他の許可車両２に対し、未許可車両２の情報（車両ナンバー情報）を通知する。従って、管理センタ３は通知手段としての機能も有している。
【００２８】
次に、上記構成の自動走行車両制御システム１の動作について、図３から図５も参照しながら説明する。図３のフローチャートは、車両２から進入要求があったときに、管理センタ３において実行される処理手順を概略的に示している。ここで、上記したように、車両２を自動走行レーンＬに進入させたい場合、運転者の要求信号の送信の操作に基づき、車両２から管理センタ３に対し進入要求信号が送信される。
【００２９】
まずステップＳ１では、車両２からの進入要求信号を受信したかどうかが判断される。進入要求信号を受信した場合には（ステップＳ１にてＹｅｓ）、ステップＳ２にて、当該車両２に対し、判定情報を送信するように要求信号を送信する。その要求信号を受信した車両２は、ダイアグコードの診断結果（判定情報）を、車両ナンバー情報並びに自車位置情報と共に管理センタ３に対し送信する。ステップＳ３では、車両２からデータが送られてきたかどうかが判断される。
【００３０】
車両２からデータが送信された場合には（ステップＳ３にてＹｅｓ）、ステップＳ４にて、当該車両２に対し進入許可信号を送信する。これと共に、許可車両２の車両ナンバー情報等がデータベース１０に登録される。これにより、進入許可を受けた車両２は、自動走行レーンＬに進入（移行）し、自動走行を行うことができる。このとき、車両２の自動走行レーンＬへの進入が完了すると、管理センタ３に対し自動走行レーンＬに進入した旨の進入通知が行われる。ステップＳ５では、車両２からの進入通知があるかどうかが判断される。
【００３１】
車両２からの進入通知があった場合には（ステップＳ５にてＹｅｓ）、この処理は終了する。これに対し、管理センタ３から車両２に対し進入許可信号を送信したにもかかわらず、車両２からの進入通知がない場合（ステップＳ５にてＮｏ）、或いは、車両２に判定情報を送信するよう要求信号を送信したにもかかわらず、車両２から判定情報の送信がない場合（ステップＳ３にてＮｏ）には、ステップＳ６にて、車両２において何らかの異常が発生したと判断し、例えば管理者側のパトロール車等を派遣し、現地確認を行う。
【００３２】
図４のフローチャートは、自動走行レーンＬを走行中の車両２における処理手順を概略的に示している。即ち、ステップＳ１１では、車両情報取得装置１４に、各車載ＥＣＵからダイアグコードが定期的に送信されているかどうかが判断される。ダイアグコードが定期的に送信されている場合には（ステップＳ１１にてＹｅｓ）、ステップＳ１２にて、ダイアグコードが正常であるかどうかが判断される。ダイアグコードが正常である場合には（ステップＳ１２にてＹｅｓ）、処理は終了する。尚、図示されてはいないが、車両２から管理センタ３に対し最新のダイアグコードの判定情報が定期的に送信される。
【００３３】
これに対し、ダイアグコードに異常が発生していた場合（ステップＳ１２にてＮｏ）、或いは、各車載ＥＣＵからダイアグコードが送信されない場合（ステップＳ１１にてＮｏ）には、ステップＳ１３にて、異常対応装置１６による異常が発生した旨の報知、即ち、音声及び表示による報知（自動走行レーンＬからの退出を促す報知）が行われる。ステップＳ１４では、自車両２が自動走行レーンＬを外れたかどうかが判断され、自動走行レーンＬから退出しない限り（ステップＳ１４にてＮｏ）、ステップＳ１３の異常報知が継続される。
【００３４】
車両２にあっては、運転者の操作により（或いは自動で）、手動運転に切替えられた上で、自動走行レーンＬから一般レーンＬ０に退出（移行）する。車両２が自動走行レーンＬから退出した場合には（ステップＳ１４にてＹｅｓ）、ステップＳ１５にて、管理センタ３に車両２が自動走行レーンＬから退出した旨が通知され、処理が終了する。図示はしないが、管理センタ３においては、当該車両２に対する自動走行レーンＬへの進入許可が取消されて、データベース１０の登録が削除される。
【００３５】
図５のフローチャートは、管理センタ３における、自動走行レーンの監視の処理手順を概略的に示している。即ち、ステップＳ２１では、管理センタ３は、車両認識システム４（自動車ナンバー自動読取装置５）の読取った車両ナンバー情報を受信する。ステップＳ２２では、当該車両ナンバー情報の車両２が、データベース１０に登録されている車両２であるかどうかが判断される。データベース１０に登録されている許可車両２である場合には（ステップＳ２２にてＹｅｓ）、次のステップＳ２３にて、自動走行レーンＬにいるかどうかが判断される。自動走行レーンＬを当該許可車両２が走行している場合には（ステップＳ２３にてＹｅｓ）、問題はなく、終了する。
【００３６】
これに対し、車両認識システム４が認識した車両２が、データベース１０に登録されていない未許可車両２であった場合には（ステップＳ２２にてＮｏ）、ステップＳ２４にて、自動走行レーンＬにいるかどうかが判断される。当該未許可車両２が自動走行レーンＬを走行していない（一般レーンＬ０を走行している）場合には（ステップＳ２４にてＮｏ）、やはり問題はないので、終了する。ところが、未許可車両２が自動走行レーンＬを走行している場合には（ステップＳ２４にてＹｅｓ）、ステップＳ２５にて、未許可車両２が不正に自動走行レーンＬを走行していると判断し、安全性確保のために、例えば管理者側のパトロール車等を派遣し、当該未許可車両２に対する退出の勧告等を行う。このとき、図示はしていないが、当該未許可車両２の近傍を走行している他の許可車両２に対し、未許可車両２の情報（車両ナンバー情報）が通知される。
【００３７】
また、車両認識システム４で認識された車両２が、データベース１０に登録されている許可車両２であったにもかかわらず、自動走行レーンＬを走行していない（一般レーンＬ０を走行している）場合には（ステップＳ２３にてＮｏ）、ステップＳ２６にて、当該車両２に何らかの異常が発生していると判断し、例えば管理者側のパトロール車等を派遣し、現地確認を行う。
【００３８】
このように本実施形態の自動走行車両制御システム１によれば、管理センタ３と車両２との間の無線通信によるやり取りによって、管理センタ３において、当該車両２の、進入、退出の管理が可能となるように構成した。この場合、車両２のダイアグコードが全て正常であることを条件に、その車両２の自動走行レーンＬへの進入を許可するようにしたので、例えば整備不良等があって、自動運転の品質の低い車両２が自動走行レーンＬに進入してしまうことを未然に防止することができる。
【００３９】
従って、本実施形態によれば、従来のような進入、退出を管理するための専用のゲートや、自動走行レーンＬと一般レーンＬ０とを仕切るための物理的な区画等が不要となり、自動走行レーンＬと一般レーンＬ０とが併設された道路環境にあっても、自動運転車両２の自動走行レーンＬへの進入、退出の管理を適切に行うことができるという優れた効果を得ることができる。
【００４０】
また本実施形態では、自動走行レーンＬの走行中においても、許可車両２のダイアグコードが診断され、異常が発生した場合には、未許可車両２とされると共に、自動走行レーンＬからの退出を促す報知が行われるように構成した。これにより、走行中の故障発生などにより、自動運転の品質が低下した車両２を、速やかに自動走行レーンＬから退出させることができる。
【００４１】
このとき、自動運転品質の診断に、ダイアグコードを用いるようにしたので、車両２が有している既存のダイアグノーシス機能を有効利用することができ、簡単な構成で済ませることができる。また、車両２内において速やかに診断が可能なので、速やかな退出の報知が可能となる。更に、管理センタ３は、自動走行レーンＬにあって許可が取消された未許可車両２の近傍を走行している許可車両２に対し注意喚起を行うように構成したので、自動走行中の許可車両２おいては、未許可車両２に起因する混乱等の発生を予防する効果が得られる。
【００４２】
そして、本実施形態では、自動走行レーンＬを走行している車両２を認識する車両認識システム４を設け、未許可車両２が自動走行レーンＬを相応していると検知された場合には、その未許可車両２の近傍を走行している許可車両２に対し通知がなされるように構成した。従って、近傍を走行している許可車両２においては、未許可車両２に起因する混乱等の発生を予防する効果も得ることができる。
【００４３】
尚、上記実施形態では、車両２に品質判定手段としての診断装置１５を設けるように構成したが、管理センタ３側に品質判定手段を設けることも可能である。この場合、車両２の車両情報取得装置１４が複数のＥＣＵの制御情報を収集し、その情報を管理センタ３側に送信して管理センタ３側で自動運転品質が許可レベル以上であるかどうかを判定する構成とすることができる。これによれば、車両２からの進入要求の送信と同時に、制御情報を送信することができて通信が簡易となり、また管理センタ３側にて客観的に品質判定を行うことが可能となる。
【００４４】
また、上記実施形態では、車両２に設けられる自動走行装置１３として、道路側のマーカを検出しながらそれに追従する方式の装置を例示したが、自動走行（自動運転機能）を実現するための方式としては、画像認識による道路追従や、先行車両自動追尾等の各種の方式であっても良い。その他、車両２や管理センタ３の構成としても様々な変更が可能である等、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、要旨を逸脱しない範囲内で適宜変更して実施し得るものである。
【符号の説明】
【００４５】
図面中、１は自動走行車両制御システム、２は車両、３は管理センタ（通知手段）、４は車両認識システム（車両認識手段）、６は通信装置、７は通信装置、８は要求処理装置（進入許可手段）、９は診断装置（注意喚起情報送信手段）、１０はデータベース、１１は通信装置、１２は要求処理装置（進入要求送信手段）、１３は自動走行装置、１４は車両情報取得装置（収集手段）、１５は診断装置（品質判定手段）、１６は異常対応装置（退出促進手段）、Ｌは自動走行レーン（自動走行道路）を示す。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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