(57)【要約】【課題】  回転機構装置において、回転位置により、通信異常が生じる場合がある。【解決手段】  設置面に設置された静止部と、前記静止部に対して回転する回転部とを有する回転機構装置において、前記静止部と前記回転部との間で無線通信を行う無線通信手段と、前記無線通信手段で無線通信を行う際に用いる無線パラメータを前記回転部の回転位置に従って記憶する記憶手段とを備えることを特徴とする。【選択図】  図１
2016063255.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
設置面に設置された静止部と、前記静止部に対して回転する回転部とを有する回転機構装置であって、
前記静止部と前記回転部との間で無線通信を行う無線通信手段と、
前記無線通信手段で無線通信を行う際に用いる無線パラメータを前記回転部の回転位置に従って記憶する記憶手段とを備えることを特徴とする回転機構装置。
【請求項２】
前記回転部の回転位置を検出する位置検出手段と、
前記位置検出手段の位置検出結果に応じて前記無線通信に用いる無線パラメータを変更する制御を行う制御手段とを更に備えることを特徴とする請求項１に記載の回転機構装置。
【請求項３】
前記回転部の回転速度を検出する速度検出手段と、
前記速度検出手段の速度検出結果に応じた周期で前記無線通信に用いる無線パラメータを変更する制御を行う制御手段とを更に備えることを特徴とする請求項１に記載の回転機構装置。
【請求項４】
前記無線通信手段の無線通信の通信状態を検出する状態検出手段と、
前記状態検出手段の状態検出結果に応じて前記制御手段による無線パラメータの変更を制御する制御手段とを更に備えることを特徴とする請求項１に記載の回転機構装置。
【請求項５】
前記憶手段に記憶されている複数のパラメータから前記無線通信手段で無線通信を行う際に用いる無線パラメータを算出する算出手段を更に含み
前記制御手段は、前記算出した無線パラメータの変更を制御することを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の回転機構装置。
【請求項６】
前記回転部は被写体像を撮像する撮像手段を含むことを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１項に記載の回転機構装置。
【請求項７】
前記ネットワーク経由で外部装置と通信するための通信手段を更に備え、
前記通信手段を用いて前記撮像手段で撮像した被写体像を画像データとして前記外部装置に送信することを特徴とする請求項６に記載の回転機構装置。
【請求項８】
前記無線通信手段は相互に通信するための第一のアンテナ群と第二のアンテナ群を含み、
前記第一のアンテナ群で受信した前記第二のアンテナ群から送信される電波の無線特性に応じて、前記第一のアンテナ群からの前記第二のアンテナ群への方向を判定する方向判定手段と、
前記方向判定手段の判定結果に応じて、前記第一のアンテナ群と前記第二のアンテナ群の無線パラメータを算出する算出手段とを更に備えることを特徴とする請求項１乃至７のいずれか１項に記載の回転機構装置。
【請求項９】
前記回転機構装置の動作状態が前記無線パラメータを算出するための調整モードか否かを検出するモード検出手段を更に備えることを特徴とする請求項８に記載の回転機構装置。
【請求項１０】
当該回転機構装置の初期動作指示に応じて、前記無線パラメータを前記算出手段で算出することを特徴とする請求項８に記載の回転機構装置。
【請求項１１】
前記無線パラメータは少なくともアンテナからの照射する電波の位相及び振幅を含むことを特徴とする請求項１乃至１０のいずれか１項に記載の回転機構装置。
【請求項１２】
設置面に設置された静止部と、前記静止部に対して回転する回転部と、前記回転部に含まれる被写体を撮像する撮像部を有する回転機構装置であって、
前記静止部と前記回転部との間で無線通信を行う無線通信手段と、
前記無線通信手段で無線通信を行う際に用いる無線パラメータを前記回転部の回転位置に従って記憶する記憶手段と、
前記回転部の回転位置を検出する検出手段と、
前記検出手段の検出結果に応じて前記無線通信に用いる無線パラメータを変更する制御を行う制御手段と、
前記撮像部で撮像した被写体像を画像データとしてネットワーク経由で外部装置に送信する送信手段と、
前記制御手段で前記無線パラメータを変更する際に欠落した前記画像データを補う画像補間手段とを備えることを特徴とする回転機構装置。
【請求項１３】
前記画像補間手段は、直前に送信した画像データで欠落した画像データを補間することを特徴とする請求項１２に記載の回転機構装置。
【請求項１４】
設置面に設置された静止部と、前記静止部に対して回転する回転部とを有する回転機構装置とネットワーク経由で接続される外部装置とからなる回転機構システムであって、
前記回転機構装置は、
前記静止部と前記回転部との間で無線通信を行う無線通信手段と、
前記無線通信手段で無線通信を行う際に用いる無線パラメータを前記回転部の回転位置に従って記憶する記憶手段と、
被写体像を撮像する撮像手段と、
前記ネットワーク経由で前記外部装置と通信するための通信手段を備え、
前記外部装置は、
前記回転機構装置から前記撮像手段で撮像した被写体像を画像データとしてネットワーク経由で受信する受信手段を備えることを特徴とする回転機構システム。
【請求項１５】
設置面に設置された静止部と、前記静止部に対して回転する回転部とを有する回転機構装置の制御方法であって、
前記静止部と前記回転部との間で無線通信を行う無線通信ステップと、
前記無線通信手段で無線通信を行う際に用いる無線パラメータを前記回転部の回転位置に従って記憶する記憶ステップと、
前記回転部の回転位置を検出する位置検出ステップと、
前記位置検出ステップでの位置検出結果に応じて前記無線通信に用いる無線パラメータを変更する制御を行う制御ステップとを備えることを特徴とする回転機構装置の制御方法。
【請求項１６】
請求項１５に記載の複数のステップをコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、回転機構装置に関し、例えば、撮像部を有する回転機構装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
撮像部と雲台部とで構成され、撮像部が雲台部に対して回転可能な回転機構装置がある。そして、撮像部と雲台部の間に、無線通信を用いて非接触構造で通信を行う回転機構装置が知られている。
【０００３】
例えば特許文献１では信号送受信としてワイヤレス送受信機を用いた撮像装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００９−１９４５２７
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記従来技術では、図７に示す通り、回転位置関係により無線通信ユニットの伝搬特性に差異があるため、回転位置によっては画像が乱れたり、コマンド通信異常が生じたりする場合がある。
【０００６】
また、静止部において回転部が送出する複数の電波を受信し、受信電波の例えば位相差と振幅差等により、回転部からの電波の入射方向を検出し、この入射方向に対して、送信波を送出することで通信品質を向上することができる。
【０００７】
しかしながら、回転側から受信した電波から位相差等を算出し、それから入射方向の検出し、送信波の例えば位相差、振幅差等を算出が必要となる。そのため、処理に負荷、時間等がかかるという問題がある。
【０００８】
そこで、本発明の目的は、回転状態によらずの無線通信の安定度を適切に向上させる回転機構装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成するために、本発明は、設置面に設置された静止部と、前記静止部に対して回転する回転部とを有する回転機構装置であって、前記静止部と前記回転部との間で無線通信を行う無線通信手段と、前記無線通信手段で無線通信を行う際に用いる無線パラメータを前記回転部の回転位置に従って記憶する記憶手段とを備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、無線通信の設定時間を短縮し、回転状態回転状態によらずの無線通信の安定度を向上した回転機構装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】実施例１のブロック図である。
【図２】実施例１の無線通信ユニットの回転動作の説明図である。
【図３】実施例１の無線パラメータの説明図である。
【図４】実施例１の説明のためのフローチャートである。
【図５】実施例１の説明のためのフローチャートである。
【図６】従来技術の説明のための図である。
【図７】従来技術の説明のための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下に、本発明の好ましい実施の形態を、添付の図面に基づいて詳細に説明する。なお、以下の実施例において示す構成は一例に過ぎず、本発明は、図示された構成に限定されるものではない。
【００１３】
（実施例１）
以下、図１を参照して、本発明の一実施例について説明する。図１は、本実施例に係わる監視カメラ及び監視カメラシステムの機能ブロック構成図である。
【００１４】
図１において、１は監視カメラ、２はネットワーク、３はクライアントＰＣである。
【００１５】
なお、本実施例におけるネットワーク２は、例えばＥｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）等の通信規格を満足する複数のルータ、スイッチ、ケーブル等から構成される。本実施例においては、監視カメラ１との通信を行うことができるものであればその通信規格、規模、構成を問わない。
【００１６】
例えば、ネットワーク２は、インターネットや有線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  ＡｒｅａＮｅｔｗｏｒｋ）、無線ＬＡＮ（Ｗｉｒｅｌｅｓｓ  ＬＡＮ）、ＷＡＮ（Ｗｉｄｅ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）等により構成されてもよい。なお、本実施例における監視カメラ１は、例えば、ＰｏＥ（Ｐｏｗｅｒ  Ｏｖｅｒ  Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標））に対応していても良く、ＬＡＮケーブルを介して電力を供給されても良い。
【００１７】
なお、本実施例におけるクライアントＰＣ３は、ネットワーク２に接続されるコンピュータ装置として構成されており、典型的には、パーソナルコンピュータ（以下、ＰＣと称することがある）などの汎用コンピュータである。本実施例におけるクライアントＰＣは外部装置の一例である。
【００１８】
さらに、監視カメラ１は回転機構装置の一例であり、回転部４と静止部５とから成る。静止部５が壁や天井などの設置面（場所）に固定され、ネットワーク２にＬＡＮケーブル等を介して接続されている。回転部４は静止部５に対して、例えば撮像画像の画角の水平（パン）方向に回転する。なお本実施例における監視カメラ１、ネットワーク２、クライアントＰＣ３からなるシステムは回転機構システムの一例である。
【００１９】
さらに、回転部４は撮像部６、画像処理部７、ネットワーク処理部８、無線通信部９、制御部１０、無線受電部１１、パン機構部１２ｂから成る。
【００２０】
さらに、静止部５は無線通信部１３、ネットワークＩ／Ｆ部１４、制御部１５、無線特性記憶部１６、パン駆動部１７、パン機構部１２ａ、無線給電部１８から成る。
【００２１】
制御部１０は、中央演算処理回路（以下、ＣＰＵと称することがある）、各種パラメータ等を保持するメモリ部等を含み、無線通信部９の制御を司る。また、メモリ部はＣＰＵ等が実行するプログラム格納領域、プログラム実行中のワーク領域、後述する撮像部６より生成する撮像画像の格納領域、データの格納領域等として使用される。加えて、受信した電波の到来方向を判定する判定部１０ａと、判定結果である到来方向と同一の方向に電波を送信するための無線パラメータを決定する決定部１０ｂを有する。
【００２２】
撮像部６はレンズ部及び撮像素子等から構成され、撮影対象である被写体像の撮像及び電気信号への変換を行う。レンズ部は所定の被写体に焦点を合わせるフォーカス機構、焦点距離を変更するズーム機構、光学フィルタを挿抜するフィルタ挿抜機構、画像のブレを抑える防振機構、入射光量を調節する絞り機構等を含む。また、本実施例において、撮像素子はＣＭＯＳエリアセンサ、ＣＣＤエリアセンサ等であり、ＡＤ変換回路や所定の画像補正回路等を含む。
【００２３】
撮像部６にて撮像および光電変換された電気信号は画像処理手段７に伝達され、画像処理手段７にて所定の画像処理が行われ、撮影画像が生成される。画像処理手段７は、伝達された電気信号から画像データを生成する画像生成処理、生成した画像を圧縮符号化する圧縮符号化処理、所定の画像を重畳させる重畳処理等を含む。
【００２４】
生成された撮影画像はネットワーク処理部８にてネットワーク信号、例えばＥｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）信号に変換される。ネットワーク信号は相互に通信する無線通信部９、無線通信部１３、を経由してネットワークＩ／Ｆ部１４に伝達される。なお、ネットワーク処理部８にて変換されるネットワーク信号はＥｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）信号に限られず、異なる通信方式を無線通信部９、無線通信部１３間とネットワークＩ／Ｆ部１４で変換するようにしてもよい。また、無線通信部９、無線通信部１３はそれぞれ、複数のアンテナを有しており、それぞれのアンテナに給電する位相と振幅を制御することができる。
【００２５】
ネットワークＩ／Ｆ部１４はネットワーク信号をネットワーク２に対して送受信する。また、ネットワークＩ／Ｆ部１４においては、ネットワーク化された画像信号の送信、クライアントＰＣ３からの監視カメラ１の制御信号等の受信、クライアントＰＣ３へのレスポンス信号等の送信を行う。
【００２６】
クライアントＰＣ３はネットワーク２を介して、監視カメラ１から配信されたネットワーク信号を受信して画像信号に復元し、ＵＩ（図示せず）に画像を表示する。また、ＵＩやマウス等の入力手段を通して入力されるユーザ指示等を、ネットワーク２を介して監視カメラ１に送信する。
【００２７】
制御部１５はＣＰＵ、各種パラメータ等を保持するメモリ部等を含み、無線通信部１３の制御を司ると同時に、クライアントＰＣ３の操作によるコマンドに基づき監視カメラ１全体の制御を行う。また、メモリ部はＣＰＵ等が実行するプログラム格納領域、プログラム実行中のワーク領域、後述する撮像部６より生成する撮像画像の格納領域、データの格納領域等として使用される。また制御部１５は、受信した電波の到来方向を判定する判定部１５ａと、判定した到来方向と同一の方向に電波を送信するための無線パラメータを決定する決定部１５ｂを有する。ここでは無線パラメータとして、位相差と振幅差を用いる。決定部１５ｂが決定した無線パラメータは、無線特性記憶部１６に記憶される。記憶された無線パラメータは制御部１５によって読みだされ、無線通信部１３あるいは無線通信部９に設定される。なお、本実施例における判定部１５ａは、受信した電波の到来方向を判定する方向判定部に相当する。
【００２８】
無線給電部１８は電磁誘導などの方式により、回転部４の無線受電部１１へ電力を非接触給電する。無線受電部１１は給電された電力を回転部４各部へ供給する。
【００２９】
本実施例では、無線通信部９及び１３と無線給電部１１及び１６は別々の構成としているが、一つの方式で通信と給電を行うようにしてもよい。
【００３０】
パン駆動部１７は回転部４をパン方向に駆動する手段であり、図示しないＰＷＭコントローラ、パルス出力部、ステッピングモーター、回転位置検出部等から構成される。パン駆動部１７がパン機構部１２ａを回転させると、パン機構部１２ａと勘合するパン機構部１２ｂが回転し、パン機構部１２ｂに固定されている回転部４が回転する。また、回転位置検出部によって、位置検出結果として現在の回転位置を検出することができる。なお、回転位置検出部はエンコーダスケールとフォトインタラプタ―等からなる。
【００３１】
図２（ａ）〜図２（ｄ）は、回転部４が静止部５に対して回転する様子を示す上視図である。静止部５の無線通信部１３に対してその上部を円環状に回転部の無線通信部９が移動する。図２（ａ）〜図２（ｄ）は回転部が回転する際の無線通信部１３と無線通信部９の位置関係を、回転角９０°毎に示している。
【００３２】
本実施例において、図２（ｃ）に示すように、無線通信部９はアンテナ９１、９２、９３を有し、無線通信部１３はアンテナ１３１、１３２、１３３を有する。アンテナ９１、９２、９３および１３１、１３２、１３３はそれぞれアダプティブアレイアンテナを構成している。なお、本実施例における無線通信部９のアンテナ９１、９２、９３は第一のアンテナ群に、無線通信部１３のアンテナ１３１、１３２、１３３は第二のアンテナ群に相当する。
【００３３】
アンテナ１３１、１３２、１３３で受信される受信電波（ここでは搬送波をあらわすものとする）の位相と振幅には差異があり、制御部１５はこの差異を演算処理し、受信電波の入射方向を判定部１５ａが判定することができる。また、決定部１５ｂは判定した到来方向と同一の方向に電波を送信するための無線パラメータを決定し、受信電波の位相差と振幅差を制御して、送信電波を受信電波の入射方向と同じ方向（逆向き）に送出するような送信電波の位相と振幅が算出される。これにより受信波の入射方向に対して、送信波を送出することができる。これらの方向は回転部の回転位置によって変化する。そのため、各回転位置（角度）に対応した位相差と振幅差を無線特性記憶部１６に記憶させることで、送信電波の位相と振幅の算出負荷及び時間を短縮することができる。
【００３４】
具体的な送信電波の位相と振幅の算出及び記憶等に関して、図３及び図４を用いて説明する。
【００３５】
図３（ａ）は、本実施例における、静止部５の無線通信部１３に対する回転部４の無線通信部９の位置、即ち原点からの回転位置における無線通信部１３の各アンテナ１３１、１３２、１３３の位相と振幅を示す。
【００３６】
図３（ｂ）は、本実施例における、各回転位置に対して、無線通信部１３が受信電波の入射方向と同じ方向に送信電波を送出するための各アンテナ１３１、１３２、１３３の位相と振幅の計算結果を示す。
【００３７】
図３（ｃ）は、本実施例における、無線通信部１３の受信電波の入射方向と同じ方向に無線通信部９が送信電波を送出するための各アンテナ９１、９２、９３の位相と振幅の計算結果を示す。
【００３８】
一例として、回転部が図２（ａ）に示す回転位置０°の場合、各アンテナ１３１、１３２、１３３の位相と振幅は図３（ａ）に示すように判定部１５ａによって判定され以下のようになる。
位相１＝０．５π、振幅１＝−１１．５
位相２＝０．４π、振幅２＝−１０
位相３＝０．６π、振幅３＝−１１
【００３９】
この結果より、決定部１５ｂは受信電波の入射方向と同じ方向に送信電波を送出するための各アンテナ１３１、１３２、１３３の位相と振幅を計算し決定する。その結果は図３（ｂ）に示す以下の値である。
位相１＝０．３π、振幅１＝−１０．５
位相２＝０．２π、振幅２＝−９
位相３＝０．４π、振幅３＝−１０
【００４０】
さらに、決定部１５ｂは回転部４の無線通信部９の各アンテナ９１、９２、９３の送信電波の位相と振幅を計算し決定する。具体的な値は図３（ｃ）に示す以下の値である。
位相１＝１．５π、振幅１＝−１０
位相２＝１．６π、振幅２＝−８．５
位相３＝１．４π、振幅３＝−９．５
【００４１】
これらの結果を無線特性記憶部１６に記憶させる。ここで、各アンテナから照射される電波の位相と振幅は本実施例における無線パラメータの一例であり、加えて他の特性も保存するようにしてもよい。
【００４２】
次に、図３に示した各値を求める動作を、図４のフローチャートを用いて説明する。本実施例において、これらの処理は、制御部１５が実行する。
【００４３】
まず、ステップＳ１０１で、制御部１５は、監視カメラ１の電源ＯＮ指示等の初期動作指示に応じて、回転部への電源供給を開始する。具体的には、静止部５の無線給電部１８から回転部４の無線受電部１１へ電力が供給を開始する。そして、ステップＳ１０２へ処理を進める。
【００４４】
ステップＳ１０２で、制御部１５は、パン位置の原点信号を探索するためパン駆動部を制御し、回転部４を回転させる。回転させた結果、原点信号または原点位置を検出すると、その位置をパン原点として設定する。そして、ステップＳ１０３に処理を進める。
【００４５】
ステップＳ１０３で、制御部１５は、パラメータ記憶フラグが立っているかを判定する。フラグが立っていなければ、図５に示すサブルーチンＳＵＢ＿ＰＲＭＥＴを実行し、各無線特性を無線特性記憶部１６に保存する。フラグが立っていれば、ステップＳ１１３に処理を移行する。サブルーチンＳＵＢ＿ＰＲＭＥＴの処理の詳細は後述する。
【００４６】
ステップＳ１１３で、制御部１５は、撮像部６、画像処理部７、ネットワーク処理部８等を初期化する。そして、被写体の画像を取得する動作を開始し、所定のフォーマットの画像がネットワーク処理部８から出力される。そして、ステップＳ１１４に処理を進める。
【００４７】
ステップＳ１１４で、制御部１５は、パン駆動部１７に対して、パン機構１２を制御し初期位置即ち回転位置０°に相当する位置まで動作させるように指示する。そして、無線特性記憶部１６から原点即ち回転位置０°に対する無線パラメータを読み出し、無線通信部１３および無線通信部９に設定する。ここで、無線特性記憶部１６には無線パラメータとして、各パン位置における、各アンテナの位相と振幅の値が記憶されている。詳細には後述するが、図３（ｂ）のパン位置が０°の値を無線通信部１３に設定し、図３（ｃ）の０°の値を無線通信部９に設定する。そして、ステップＳ１１５に処理を移行する。
【００４８】
ステップＳ１１５で、制御部１５は、ステップＳ１１４で設定した無線パラメータを用いて、無線通信部１３と無線通信部９との間の通信路が確立する。そして、ステップＳ１１６に処理を進める。
【００４９】
ステップＳ１１６で、制御部１５は、ネットワーク処理部８からネットワーク信号化された画像データを無線通信部９から無線通信部１３に無線通信を用いて送信する。その後、画像データをネットワークＩ／Ｆ部１４からネットワーク２へ送出する。送出した画像データは、クライアントＰＣ３がネットワーク経由で、ネットワーク信号を受信して画像信号に復元し、ＵＩ（図示せず）等に画像を表示する。そして、ステップＳ１１７に処理を進める。
【００５０】
ステップＳ１１７で、制御部１５は、回転部４のパン方向の回転が発生したか否かの判断を行う。具体的には、パン方向の移動が所定量以上変化したかの判断を行う。判断した結果として、所定量の変化がない場合は、処理を戻して画像データ送信を継続し、変化が有る場合はステップＳ１１８に処理を進める。
【００５１】
ステップＳ１１８で、制御部１５は、パン機構１２に含まれる回転位置検出部を用いてパン方向の回転位置を検出する。ここでは、ユーザがクライアントＰＣ３のＵＩ操作した場合等により、監視カメラ１のパン角度を２０°回転させた場合について説明する。パン回転移動コマンドがクライアントＰＣ３からネットワーク２経由で、制御部１５に達する。制御部１５はパン駆動部１７を制御してパン機構１２を駆動し、回転部４がパン方向に２０°回転する。そして、制御部１５は、回転位置検出部の検出結果に基づき無線特性記憶部１６から回転位置２０°に対する無線パラメータを読み出す。そして、ステップＳ１１９に処理を進める。なお、所定の回転位置になる前に無線特性記憶部１６から無線パラメータを読み出すようにしてもよいし、順次パラメータを変更するようにしてもよい。
【００５２】
ステップＳ１１９で、制御部１５は、ステップＳ１１８で読み出した無線パラメータを無線通信部１３および無線通信部９に設定する。詳細には、図３（ｂ）のパン位置が２０°の値を無線通信部１３に設定し、図３（ｃ）のパン位置が２０°の値を無線通信部９に設定する。その後、処理をＳ１１５に戻し、新たに設定した無線パラメータによる通信路が確立し、Ｓ１１８までの処理を電源ＯＦＦ操作等が行われるまで繰り返す。
【００５３】
以上、本処理を行うことで、パン方向の回転が発生したとしても、適切な時間内に低負荷で無線パラメータを更新することができる。
【００５４】
次に、サブルーチンＳＵＢ＿ＰＲＭＥＴの処理を図５のフローチャートを用いて説明する。本実施例において、これらの処理は、制御部１５が実行する。
【００５５】
まず、サブルーチン処理が開始されると、ステップＳ１０５で、制御部１５は、静止部５において無線通信部１３を制御して回転部４からの電波を受信する。そして、判定部１５ａにて各アンテナ１３１、１３２、１３３で受信される電波の位相と振幅を検出する。検出した値は図３（ａ）に示す値に相当する。このとき回転部４の無線通信部９は、各アンテナ９１、９２、９３間で無線パラメータに差異のない基準信号を送信する。この際のパン位置が初期位置即ち回転位置０°に相当する位置となる。そして、これらの値から、入射方向（ａ０，ｂ０，ｃ０）を算出する。そして、ステップＳ１０６に処理を進める。
【００５６】
ステップＳ１０６で、制御部１５は、ステップＳ１０５で算出した結果を用いて、この入射方向から送出方向が（−ａ０，−ｂ０，−ｃ０）  となるような、無線通信部１３の送信電波の位相と振幅を決定部１５ｂが算出する。具体的な値は図３（ｂ）の回転位置０°時のアンテナ１３１ｏｕｔ、アンテナ１３２ｏｕｔ、アンテナ１３３ｏｕｔの値である。さらに、回転部４の無線通信部９の送出方向が（ａ０，ｂ０，ｃ０）となるような位相と振幅の値を決定部１５ｂが算出する。具体的な値は図３Ｃの回転位置０°時のアンテナ９１ｏｕｔ、アンテナ９２ｏｕｔ、アンテナ９３ｏｕｔの値である。そして、ステップＳ１０７に処理を進める。
【００５７】
ステップＳ１０７で、制御部１５は、上記で算出した無線通信部１３の位相１〜３、振幅１〜３、および無線通信部９の位相１〜３、振幅１〜３を無線特性記憶部１６にパン位置と関連付けて記憶する。そして、ステップＳ１０８に処理を進める。そして、ステップＳ１０８に処理を進める。
【００５８】
ステップＳ１０８で、制御部１５は、パン駆動部１７に指示し、決められた所定量、パン機構１２のパン位置を回転させる。本実施例においては、ＣＷ（Ｃｌｏｃｋ  Ｗｏｒｋ）方向に２０°回転させたものとする。そして、ステップＳ１０９に処理を進める。
【００５９】
ステップＳ１０９で、制御部１５は、Ｓ１０８で回転した結果のパン位置が原点復帰したかを判定する。原点復帰していない場合は、ステップＳ１０５に処理を戻す。そして、各角度に応じて、無線通信部１３の受信電波の位相と振幅を検出し、それを用いて無線パラメータの算出及びその記憶を繰り返しおこなう。そして、回転部４の位置の移動と入射方向の検出、無線パラメータの算出と記憶を繰り返し、一周して位置が原点復帰した場合はステップＳ１１０に処理を進める。
【００６０】
ステップＳ１１０では、制御部１５は、パラメータ記憶フラグをセットする（例えば、”１”にする）。そして、ステップＳ１１１に処理を進める。
【００６１】
ステップＳ１１１では、制御部１５は、本処理中の動作状態が通常動作中であるか、あるいは生産時における調整工程中の調整モード中であるかの判定を行う。モード検出の結果、調整工程であれば処理を終了する。通常動作中であれば、戻り先であるメインルーチンのＳ１１３へ処理を進める。
【００６２】
以上のようにして、無線通信部の受信側における受信電波の入射方向と、無線通信部の送信側における送信電波の送出方向とを一致させるような無線パラメータを予め算出、記憶しておく。そして、パン回転時には各回転位置における無線パラメータを記憶部より読み出して無線通信部に設定する。
【００６３】
また、本実施例では、図５のステップＳ１１１において、無線パラメータの算出と記憶を、通常動作中に行う例と生産時の調整工程中に行う例について説明した。調整工程で行うかどうかは、ユーザによる指示やスイッチ等によって切り替えることができる。また、通常動作中に行う場合は、本監視カメラの設置場所の影響による無線特性の変動を補正できる効果がある。
【００６４】
なお、本実施例では、回転部４から静止部５への方向の通信について、無線パラメータの算出、設定を行ったが、静止部５から回転部４への方向の通信について行っても良い。あるいは両方向の通信について行っても良い。
【００６５】
なお、ステップＳ１１９において、本実施例の無線通信部に無線パラメータを設定するときに、位相値を変更する場合はＰＬＬの設定を変更することになる。そのため、搬送波の再同期が完了するまでのロックアップタイムが発生し、この期間は無線通信が瞬断することとなる。一般的なロックアップタイムは通常約１ｍｓ程度であり、画像データ送信速度：３０ｆｐｓ、フレーム間隔：３３ｍｓに対して無視できる。しかし、設置環境の変化等により無視できない値になったときは、バッファリング済の直前に送信したデータを再度送信して画像データを画像補間する対応等をおこない、本実施例と同様の効果を実現できる。また、バッファリングデータが欠落した場合でも、信号中の同期パターンにより、画像データとしての同期は保持できる。
【００６６】
なお、本実施例では、回転部４と静止部５の無線通信部間を伝送される画像信号がＥｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）信号形式であるとしたが、他の信号フォーマット、例えば、ＩＴＵ−Ｒ  ＢＴ．６５６フォーマットでも良い。
【００６７】
なお、本実施例では、パン角度を２０°回転させた場合について説明したが、監視カメラの一般的な機能であるプリセット巡回（撮像する位置をプリセットしておき、プリセット位置を巡回動作する）の場合であっても本実施例と同様の効果を実現できる。また、測定した角度間に相当するパン角度においては、その角度に隣接するパラメータから設定するパラメータを算出するようにしてもよい。この際、制御部１５はパラメータを算出する算出部に相当する。
【００６８】
なお、回転部の回転は水平（パン方向）としたが、これに限られない。例えば、チルト方向（垂直）に駆動するようにしてもよいし、所定範囲を直線方向に移動するようにしてもよい。直線方向に移動する場合は、図３に示す各無線パラメータは回転位置ではなく移動位置に対応して記憶する。
【００６９】
また、本実施例において、監視カメラ１の全体制御は制御部１５が司るとしたが、回転部に含まれる撮像部等は制御部９が制御を司るようにしてもよい。この場合、制御部９は制御部１５のサブマイコンとして機能し、制御部１５からのタイミング信号等を基に、各ブロックの制御を行う。
【００７０】
なお、図４のステップＳ１１４及び、図５のステップＳ１０５でパン位置を停止させるのは原点でなく、所定の位置としてもよい。
【００７１】
また、本実施例では、所定の角度パン方向に回転した場合に、回転位置に応じた無線パラメータの読み出しおよび設定を行うが、これに限られない。たとえば、回転速度を検出する速度検出手段を設け、その速度検出結果である回転速度に応じた所定の周期で、パン角度を判定し、無線パラメータの読み出しおよび設定を行っても良い。また、通信のエラーレートが所定の値を超えた場合に、パン角度を判定し、無線パラメータの読み出しおよび設定を行っても良い。
【００７２】
また、本実施例では、無線通信部の通信状態が良好な場合は、無線パラメータを初期設定値のまま保持することも可能である。例えば図４で、Ｓ１１９の前に通信エラーレート等の通信状態を検出する検出手段を設け、その検出手段による状態検出結果であるエラーレートが所定の値以下であるときには、Ｓ１１９、Ｓ１２０をスルーするようにしても同様の効果を有する。
【００７３】
あるいは通信エラーレートの替わりに受信電界強度を用いても良い。また、無線通信部間の距離、物理的配置、監視カメラの筐体サイズあるいは内部構造に応じてＳ１１９、Ｓ１２０をスルーするようにしても良い。
【００７４】
なお、本実施例では無線通信部のアンテナを３個としたが、他の複数を用いても同様の効果を有する。
【００７５】
なお、本実施例では無線パラメータとして、位相と振幅を用いたが、他の無線特性を用いても同様の効果を有する。
【００７６】
なお、本実施例では、回転部および静止部の無線通信部を回転軸受け機構の外側に配置したが、回転軸受け機構の内側に配置、あるいは回転軸の略同一線上に配置しても同様の効果を有する。
【００７７】
以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明はこれらの実施形態に限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。
【００７８】
（その他の実施例）
また、本発明は、以下の処理を実行することによっても実現される。即ち、上述した実施例の機能を実現するソフトウエア（プログラム）を、ネットワーク又は各種コンピュータ読取可能記憶媒体を介してシステム或いは装置に提供する。そして、そのシステム或いは装置のコンピュータ（またはＣＰＵやＭＰＵ等）がコンピュータプログラムを読み出して実行する処理である。
【００７９】
以上、本発明の好ましい実施例について説明したが、本発明はこれらの実施例に限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。
【符号の説明】
【００８０】
１  監視カメラ
９  無線通信部
１０  制御部
１２  パン機構
１３  無線通信部
１５  制御部
１６  無線特性記憶部
１７  パン駆動部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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