(57)【要約】【課題】自動走行車両の現在位置を推定するための複数の位置推定情報の一部が取得できない場合にも、自動走行車両を極力走行させる技術を提供する。【解決手段】位置取得手段（Ｓ４０８）は、自動走行車両の現在位置を推定するための複数の位置推定情報の一部を取得できない場合、取得できる残りの位置推定情報に基づいて推定される現在位置を取得する。判断結果取得手段（Ｓ４１０）は、複数の位置推定情報の一部を取得できなくなってからの経過時間に応じて判断される、自動走行車両の挙動を継続するか変更するかの判断結果を取得する。自動走行制御手段（Ｓ４２２、Ｓ４２６）は、複数の位置推定情報の一部を取得できない場合、取得できる残りの位置推定情報に基づいて推定される現在位置と、判断結果取得手段が取得する判断結果とを含む制御情報に基づいて、自動走行車両の自動走行を制御する。【選択図】図３
2016192028.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
目的地（２０２）までの経路に沿って自動走行する自動走行車両（１０）に搭載される自動走行制御装置（２０）であって、
前記自動走行車両の現在位置を推定するための複数の位置推定情報の一部を取得できない場合、取得できる残りの前記位置推定情報に基づいて推定される前記現在位置を取得する位置取得手段（２８、Ｓ４０８）と、
複数の前記位置推定情報の一部を取得できなくなってからの経過時間に応じて判断される、前記自動走行車両の挙動を継続するか変更するかの判断結果を取得する判断結果取得手段（２８、Ｓ４１０）と、
複数の前記位置推定情報の一部を取得できない場合、取得できる残りの前記位置推定情報に基づいて推定される前記現在位置と、前記判断結果取得手段が取得する前記判断結果とを含む制御情報に基づいて、前記自動走行車両の自動走行を制御する自動走行制御手段と（２８、Ｓ４２２、Ｓ４２６）、
を備えることを特徴とする自動走行制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の自動走行制御装置において、
前記位置推定情報は測位衛星（１１０）の測位信号を含み、
前記判断結果取得手段は、前記測位衛星から前記測位信号を取得できなくなってからの前記経過時間に応じて判断される前記判断結果を取得する、
ことを特徴とする自動走行制御装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の自動走行制御装置において、
前記自動走行車両の挙動の変更は、前記自動走行車両の加速または減速または停車または操舵のいずれかである、
ことを特徴とする自動走行制御装置。
【請求項４】
請求項１から３のいずれか一項に記載の自動走行制御装置において、
前記判断結果取得手段は、取得できる残りの前記位置推定情報に基づいて推定される前記現在位置の、前記経過時間に応じて変化する信頼度に基づいて判断される前記判断結果を取得する、
ことを特徴とする自動走行制御装置。
【請求項５】
請求項１から４のいずれか一項に記載の自動走行制御装置において、
前記判断結果取得手段は、前記経過時間に応じて変化する前記自動走行車両の周辺の地図情報に基づいて判断される前記判断結果を取得する、
ことを特徴とする自動走行制御装置。
【請求項６】
請求項１から５のいずれか一項に記載の自動走行制御装置において、
前記判断結果が停車の場合、前記自動走行車両が停車する停車場所（２１０）を取得する停車場所取得手段（２８、Ｓ４２２、Ｓ４２６）を備え、
前記自動走行制御手段は、前記判断結果が停車の場合、前記停車場所取得手段が取得する前記停車場所まで前記自動走行車両を走行させる、
ことを特徴とする自動走行制御装置。
【請求項７】
請求項６に記載の自動走行制御装置において、
前記停車場所取得手段は、停車禁止区間を除いた走行区間で設定された前記停車場所を取得する、
ことを特徴とする自動走行制御装置。
【請求項８】
請求項１から７のいずれか一項に記載の自動走行制御装置において、
前記判断結果が前記自動走行車両の挙動変更の場合、前記挙動変更を報知する報知手段（３２、Ｓ４０６、Ｓ４１６、Ｓ４２４、Ｓ４２８）を備える、
ことを特徴とする自動走行制御装置。
【請求項９】
請求項８に記載の自動走行制御装置において、
前記判断結果が前記挙動変更の場合、前記報知手段（Ｓ４２８）は手動運転への切り替えを促す、
ことを特徴とする自動走行制御装置。
【請求項１０】
請求項８または９に記載の自動走行制御装置において、
前記判断結果が停車の場合に前記自動走行車両が安全な停車場所に停車できない場合、前記自動走行制御手段（Ｓ４２６）は前記自動走行車両を緊急停車させ、
前記報知手段は緊急停車することを報知する、
ことを特徴とする自動走行制御装置。
【請求項１１】
請求項１から１０のいずれか一項に記載の自動走行制御装置において、
前記判断結果取得手段は、前記経過時間に応じて変化する、前記自動走行車両の走行距離と、前記自動走行車両の周辺環境と、前記自動走行車両の車速との少なくともいずれかに基づいて判断される前記判断結果を取得する、
ことを特徴とする自動走行制御装置。
【請求項１２】
請求項１から１１のいずれか一項に記載の自動走行制御装置において、
前記自動走行制御手段は、地図情報に周辺環境情報を含んだダイナミックマップに基づいて前記自動走行車両の自動走行を制御する、
ことを特徴とする自動走行制御装置。
【請求項１３】
請求項１から１２のいずれか一項に記載の前記自動走行制御装置と、
前記自動走行制御装置に前記制御情報の一部を提供する管制装置（１０２、１０４、１０６、Ｓ４４０〜Ｓ４４４）と、
を備えることを特徴とする自動走行制御システム（２）。
【請求項１４】
請求項１３に記載の自動走行制御システムにおいて、
前記管制装置（Ｓ４４４）は、前記自動走行制御装置から前記自動走行車両の挙動変更を行うことを通知されると、他車両（１２０）に減速または停車または進路変更を指示する、
ことを特徴とする自動走行制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、経路に沿って自動走行する自動走行車両を制御する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両による自動走行が注目されている。特許文献１には、車両の走行状態、車両の周辺環境、およびドライバの状態の少なくともいずれかを取得する検知手段の検知精度が所定の基準を満たさない場合、ドライバに自動走行の解除を促す通知を行う技術が開示されている。ドライバが自動走行を解除しない場合には、自動走行車両は予め算出しておいた安全地点に誘導されて停車する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−１０６８５４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に開示されている技術では、検知手段の検知精度が所定の基準を満たさない場合、ドライバが自動走行を解除して手動運転するか、あるいはドライバが自動走行を解除しない場合、予め算出しておいた安全地点に自動走行車両を停車させるかに関わらず、自動走行車両を停車させることが即座に決定される。
【０００５】
しかし、検知手段の検知精度は、一時的に低下しても復旧する場合がある。特許文献１に開示されている技術には、検知精度が低下した状態から復旧することは考慮されていない。
【０００６】
本発明は以上の点に鑑みてなされたものであり、自動走行車両の現在位置を推定するための複数の位置推定情報の一部が取得できない場合にも、自動走行車両を極力走行させる技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の自動走行制御装置は、目的地までの経路に沿って自動走行する自動走行車両に搭載される自動走行制御装置であって、位置取得手段と、判断結果取得手段と、自動走行制御手段と、を備えている。
【０００８】
位置取得手段は、自動走行車両の現在位置を推定するための複数の位置推定情報の一部を取得できない場合、取得できる残りの位置推定情報に基づいて推定される現在位置を取得する。
【０００９】
判断結果取得手段は、複数の位置推定情報の一部を取得できなくなってからの経過時間に応じて判断される、自動走行車両の挙動を継続するか変更するかの判断結果を取得する。
【００１０】
自動走行制御手段は、複数の位置推定情報の一部を取得できない場合、取得できる残りの位置推定情報に基づいて推定される現在位置と、判断結果取得手段が取得する判断結果とを含む制御情報に基づいて、自動走行車両の自動走行を制御する。
【００１１】
この構成によれば、自動走行車両の現在位置を推定するための複数の位置推定情報の一
部が取得できなくなっても、取得できる残りの位置推定情報に基づいて推定される現在位置と、自動走行車両の挙動を継続するか変更するかの判断結果とを含む制御情報に基づいて、自動走行車両を制御する。
【００１２】
判断結果は複数の位置推定情報の一部が取得できなくなってからの経過時間に応じて判断されるので、複数の位置推定情報の一部が取得できなくなっても即座に自動走行の停車を決定するのではなく、自動走行車両の挙動を継続する判断結果の間は、自動走行車両を極力走行させることができる。
【００１３】
尚、特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】自動走行制御システムを示すブロック図。
【図２】管制センタと自動走行車両とによる自動走行を示す説明図。
【図３】自動走行車両による自動走行制御処理を示すフローチャート。
【図４】他車両からの位置推定情報の提供状態を示す説明図。
【図５】ＧＰＳ情報途絶時の報知内容を示す説明図。
【図６】管制センタの指示により停車する自動走行車両を示す説明図。
【図７】自己位置推定誤差の時間変化を示すタイムチャート。
【図８】ＧＰＳ情報が復旧するときの自己位置推定誤差の変化を示すタイムチャート。
【図９】道路幅に応じた自己位置推定誤差の閾値の設定を示すタイムチャート。
【図１０】白線の有無に応じて異なる自己位置推定誤差を示すタイムチャート。
【図１１】停車禁止区間の前で停車する自動走行車両を示す説明図。
【図１２】停車禁止区間の前で自動走行車両が停車するときの自己位置推定誤差の閾値の設定を示すタイムチャート。
【図１３】停車禁止区間で緊急停車する自動走行車両を示す説明図。
【図１４】自動走行から手動運転への切り替えを示す説明図。
【図１５】管制センタによる自動走行制御処理を示すフローチャート。
【図１６】管制センタからの指示により複数の車両が停車することを示す説明図。
【図１７】ＧＰＳ途絶エリアを示す説明図。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明の実施形態を図に基づき説明する。
［１．構成］
図１に示すように、自動走行車両１０は、自動走行制御装置２０、周辺監視部４０、衛星情報取得部６０、車両状態検出部７０、通信部８０、乗員監視部９０、乗員入力部９２、および地図情報管理部９４を備えている。
【００１６】
自動走行制御システム２は、自動走行制御装置２０と、管制センタ１００と、センタ管理車両１２０と、スマートインフラ１３０とを備えている。
自動走行制御装置２０は、自動走行車両１０に搭載される車載装置である。自動走行制御装置２０は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を備えた公知のコンピュータである。自動走行制御装置２０は、ＲＯＭに記憶されたプログラムにより、後述する処理を実行する。
【００１７】
自動走行制御装置２０は、機能的に、車両情報統括部２２、自己位置推定部２４、相対位置推定部２６、自動走行制御部２８、車両制御部３０、および報知部３２を備える。
車両情報統括部２２は、周辺監視部４０、衛星情報取得部６０、車両状態検出部７０、通信部、および乗員監視部９０から、自動走行車両１０の現在位置を推定するための位置
推定情報を含む自動走行車両１０に関する車両情報を取得して統括する。そして、車両情報統括部２２は、自己位置推定部２４、相対位置推定部２６、および自動走行制御部２８に必要な情報をそれぞれ提供する。
【００１８】
例えば、車両情報統括部２２は、位置推定情報のうち、後述するＧＰＳセンサ６２が測位信号としてＧＰＳ情報を取得できない場合、ＧＰＳ情報が途絶したことを自動走行制御部２８に通知する。また、車両情報統括部２２は、自動走行を開始する前に、自動走行車両１０に乗っている人数、乗員の運転免許の所持状態を車両情報として取得している。
【００１９】
自己位置推定部２４は、地図情報管理部９４が管理するダイナミックマップ、および車両情報統括部２２が統括する位置推定情報に基づいて、自動走行車両１０の絶対位置を緯度、経度の絶対座標として推定する。
【００２０】
相対位置推定部２６は、地図情報管理部９４が管理するダイナミックマップ、および車両情報統括部２２が統括する位置推定情報に基づいて、自動走行車両１０の周辺の物体に対する自動走行車両１０の相対座標を推定する。
【００２１】
自動走行制御部２８は、乗員入力部９２から自動走行が指示されると、地図情報管理部９４が管理するダイナミックマップと、自己位置推定部２４から取得する自動走行車両１０の絶対位置と、車両情報統括部２２が統括する車両情報のうち自動走行車両１０の走行状態情報と、相対位置推定部２６から取得する自動走行車両１０の絶対位置とに基づいて、管制センタ１００から指示される経路に沿って、適切な車速で車両制御部３０に自動走行させる。
【００２２】
例えば、図２に示すように、自動走行車両１０は、自動走行制御部２８によって、管制センタ１００から送信された経路２００上を目的地２０２まで自動走行する。自動走行制御中、自動走行制御部２８は、センタ通信機８４を用いて自動走行車両１０の位置情報を定期的に管制センタ１００に送信する。管制センタ１００は、その位置情報を図示しないデータベースに記憶する。
【００２３】
自動走行制御の方法は公知の方法であるから詳しい説明は省略する。自動走行制御中、自動走行制御部２８は、自己位置推定部２４から自動走行車両１０の現在位置を定期的に取得し、自動走行車両１０の位置を経路２００上に維持するように自動走行車両１０を制御する。
【００２４】
また、自動走行制御部２８は、自動走行制御中に、後述する周辺監視部４０が検出する周辺環境情報に基づき、そのまま走行を続けると自動走行車両１０に接触する可能性がある障害物を認識する。そのような障害物が存在する場合、自動走行制御部２８は、障害物との接触を避けるために、減速、停車、および操舵による進路変更等を行う。
【００２５】
自動走行制御部２８は、自動走行制御中に、乗員入力部９２への入力操作があると、その入力操作に応じて自動走行車両１０を操作する。自動走行車両１０の操作としては、一時停車、一時停車後の発進、目的地の変更等がある。
【００２６】
自動走行制御部２８は、ＧＰＳ情報が途絶した場合など、自動走行を妨げる異常が発生すると報知部３２に報知させる。
また、自動走行制御部２８は、通信部８０を用いて、管制センタ１００、センタ管理車両１２０、およびスマートインフラ１３０と通信する。
【００２７】
車両制御部３０は、自動走行制御部２８からの指示に基づき、自動走行車両１０の加速
、減速、停車、および操舵を制御し、経路２００に沿って自動走行車両１０を自動走行させる。
【００２８】
報知部３２は、ディスプレイ、スピーカ、表示灯等で構成される。
周辺監視部４０は、カメラ４２、ＬＩＤＡＲ（Laser Detection and Ranging）４４、ミリ波レーダ４６、ソナー４８、および磁気センサ５０等を備えている。周辺監視部４０は、これらセンサを用いて自動走行車両１０の周辺の車両、人、障害物等の物体、および自動走行車両１０が走行している道路等を監視し、周辺環境を検出する。
【００２９】
周辺環境情報としては、例えば、自動走行車両１０の周辺における物体の有無、自動走行車両１０から物体までの距離、自動走行車両１０を基準とする物体の方位、走行道路上の白線の有無、路面状態等が挙げられる。
【００３０】
衛星情報取得部６０は、測位衛星として、例えば図２に示すＧＰＳ衛星１１０からＧＰＳセンサ６２が受信する測位信号に基づいて、自動走行車両１０の現在位置を緯度経度で検出する。
【００３１】
車両状態検出部７０は、加速度センサ７２、車輪速センサ７４、および舵角センサ７６等を備えている。車両状態検出部７０は、これらセンサを用いて自動走行車両１０の走行状態を検出する。
【００３２】
通信部８０は、Ｖ２Ｘ（Vehicle to X）通信機８２およびセンタ通信機８４を備えている。Ｖ２Ｘ通信機８２は、管制センタ１００が管理しているセンタ管理車両１２０および路側機等のスマートインフラ１３０と通信を行う。センタ通信機８４は、管制センタ１００と通信を行う。
【００３３】
乗員監視部９０は、室内カメラ等でドライバを含む乗員の動きを監視する。乗員入力部９２は、乗員の入力操作を受け付け、その入力操作に応じた入力信号を生成する。乗員入力部９２は、例えば、押しボタン式スイッチ、タッチパネル、キーボード、音声入力装置等で構成することができる。
【００３４】
地図情報管理部９４は、ダイナミックマップを記憶している。ダイナミックマップとは、道路線形を示す地図情報に、道路の路面状況、工事箇所、事故発生箇所、自車両周辺の他車両の位置および速度等の周辺環境情報を加えて統合したデジタルな地図情報であり、周辺環境の変化に応じて更新される。
【００３５】
管制センタ１００は、特定エリア内で自動走行車両１０の自動走行を制御するセンタ型装置である。管制センタ１００は、通信機１０２、情報統括部１０４、および車両管理部１０６を備えている。
【００３６】
情報統括部１０４は、通信機１０２を用いて自動走行車両１０、センタ管理車両１２０、およびスマートインフラ１３０と通信し、自動走行を含む各種情報を統括して管理する。
【００３７】
車両管理部１０６は、自動走行を開始する前に管制センタ１００が管理する自動走行車両１０から、現在位置、目的地、自動走行車両１０に乗っている人数、乗員の運転免許の所持状態、移動目的、自動走行車両１０の車両ＩＤ等を含む走行計画を受信し、現在位置から目的地までの経路を生成して自動走行車両１０に送信する。また、管制センタ１００は、管制センタ１００が管理する自動走行車両１０、およびセンタ管理車両１２０に、走行中の減速、停車、および経路変更等を指示する。
【００３８】
また、管制センタ１００は、図示しないが、自動走行車両１０と同様にダイナミックマップを記憶している地図情報管理部、ならびに定期的に各車両の位置情報と車両のＩＤとを関連付けた情報を記憶するデータベースとを備えている。
【００３９】
センタ管理車両１２０は、通信機１２２を用いて、自動走行車両１０、管制センタ１００、およびスマートインフラ１３０と通信する。センタ管理車両１２０は、自動走行車両、または自動走行の機能はないが通信機１２２を用いて管制センタ１００等と通信する車両である。
【００４０】
スマートインフラ１３０は、道路側の所定箇所に設置された装置であり、通信機１３２および環境情報検出部１３４を備えている。スマートインフラ１３０は、通信機１３２を用いて、自動走行車両１０、管制センタ１００、およびセンタ管理車両１２０と通信する。
【００４１】
環境情報検出部１３４は、スマートインフラ１３０に設置された図示しないカメラ等のセンサによりスマートインフラ１３０の周辺の環境情報を検出する。
［２．処理］
（１）自動走行制御装置２０が実行する処理
自動走行制御装置２０が実行する自動走行制御処理を図３のフローチャートに基づいて説明する。自動走行制御処理は所定時間間隔で実行される。
【００４２】
Ｓ４００において、自動走行制御装置２０は、図４に示すように、管制センタ１００、センタ管理車両１２０、およびスマートインフラ１３０と通信して情報を送受信する。
例えば、自動走行制御装置２０は、管制センタ１００またはスマートインフラ１３０から間接的に、自車両後方のセンタ管理車両１２０の絶対位置または自動走行車両１０に対する相対位置を取得する。また、自動走行制御装置２０は、自車両後方のセンタ管理車両１２０から直接的に、センタ管理車両１２０の絶対位置または自動走行車両１０に対する相対位置を取得する。また、自動走行制御装置２０は、周辺監視部４０から、自車両後方のセンタ管理車両１２０の相対位置を取得する。
【００４３】
また、自動走行制御装置２０は、自動走行車両１０の乗員の有無、乗員が存在する場合には自動走行車両１０を運転可能な乗員が乗り込んでいるか否かを、自動運転開始時に管制センタ１００に送信する。
【００４４】
センタ管理車両１２０は、通信により、自動走行車両１０、管制センタ１００、およびスマートインフラ１３０に自車両の絶対位置、および自動走行車両１０に対する自車両の相対位置を定期的に送信している。
【００４５】
自動走行中にＧＰＳセンサ６２がＧＰＳ衛星１１０から測位信号をＧＰＳ情報として受信できている場合（Ｓ４０２：Ｎｏ）、自動走行制御装置２０は、ＧＰＳ情報と、周辺監視部４０から取得する周辺環境情報と、車両状態検出部７０から取得する車両情報と、通信部８０から取得する他車両に対する自車両の相対位置とに基づいて、自車両の現在位置を推定する（Ｓ４０４）。
【００４６】
さらに、自動走行制御装置２０は、ダイナミックマップの地図情報と合わせてマッピングを行うことにより現在位置の誤差を更新し（Ｓ４０４）、Ｓ４００に処理を移行する。
自動走行中にＧＰＳセンサ６２がＧＰＳ衛星１１０から測位信号を受信できなくなりＧＰＳ情報が途絶すると（Ｓ４０２：Ｙｅｓ）、自動走行制御装置２０は、ＧＰＳ情報が途絶した「ＧＰＳ異常です」を、図５に示すようにディスプレイに表示して報知する（Ｓ４
０６）。さらに、自動走行制御装置２０は、ＧＰＳ情報の途絶を音声により報知してもよい。さらに、自車両周辺の他車両に、ＧＰＳ情報の途絶を表示灯などにより報知してもよい。
【００４７】
自動走行制御装置２０は、ＧＰＳ情報が途絶すると、ＧＰＳ情報以外の残りの位置推定情報として、周辺監視部４０から取得する周辺環境情報と、車両状態検出部７０から取得する車両情報と、通信部８０から取得する他車両に対する自車両の相対位置となど、ＧＰＳセンサ６２の代替え手段から取得する情報に基づいて自己位置を推定し、図６に示すように自動走行を継続する（Ｓ４０８）。
【００４８】
例えば、自動走行制御装置２０は、車輪速センサ７４から車輪の回転角度を取得し、自車両の位置の変化量や車両角度の変化量を推定する。車両角度は左右の車輪の角度差から推定できる。車両角度は、ヨーレートセンサ等から推定してもよい。
【００４９】
また、自動走行制御装置２０は、カメラ４２が撮像した画像データまたは３次元点群と、ダイナミックマップの地図情報とのマッピングを行い、自車両の位置を推定する。
また、自動走行制御装置２０は、加速度センサ７２から自車両の加速度を取得し、加速度を二重積分して推定する走行距離を自車両の位置の推定に用いてもよい。
【００５０】
また、自動走行制御装置２０は、Ｓ４００で取得したセンタ管理車両１２０の絶対位置と自動走行車両１０に対する相対位置とに基づいて自車両の位置を推定してもよい。
ＧＰＳ情報が取得できている場合、自己位置推定誤差は図７に示すように一定である。ＧＰＳ情報が途絶し、周辺監視部４０および車両状態検出部７０から取得する情報に基づいて自己位置を推定すると、ＧＰＳ情報が途絶してからの経過時間に応じて自己位置推定誤差は積算され増加する。
【００５１】
ＧＰＳ情報が途絶した状態で自動走行を継続していると、図８に示すように、ＧＰＳ衛星１１０からの電波を遮る遮蔽物の陰から自動走行車両１０が抜け出してＧＰＳ情報を正常に取得でき、ＧＰＳ情報が復旧することがある。
【００５２】
図８で１回目にＧＰＳ情報が途絶した状態は、車輪速センサ７４等の車両状態検出部７０の情報に基づいて自己位置を推定しているので、ＧＰＳ情報が復旧するまで経過時間に応じて自己位置推定誤差が増加している。図８で２回目にＧＰＳ情報が途絶した状態は、途中からカメラ等の周辺監視部４０の情報に基づいて自己位置を推定しているので、ＧＰＳ情報が復旧するまで自己位置推定誤差は殆ど変化せず一定である。
【００５３】
Ｓ４０８の実行後、自動走行制御装置２０は、自己位置推定誤差が閾値１を越えているか否かを判定する（Ｓ４１０）。この判定により、自動走行制御装置２０は、自車両の挙動を継続させるか変更させるかを判断する。
【００５４】
自己位置推定誤差が閾値１以下の場合（Ｓ４１０：Ｎｏ）、自動走行制御装置２０は、自車両の走行方向前方の停車禁止区間で自己位置推定誤差が閾値１を越える可能性があるか否かを判定する（Ｓ４１２）。閾値１は、自己位置推定誤差が閾値１以下であれば推定した自己位置に基づいて自動走行を継続でき、自己位置推定誤差が閾値１を越えると推定した自己位置に基づいて自動走行を継続することが危険になる値である。
【００５５】
尚、閾値１が表わす走行危険誤差は、図７に示すように一定であってもよいし、自動走行車両１０が走行する道路の道幅に応じて自動走行制御装置２０が可変に設定してもよい。道幅が広い道路の方が狭い道路よりも自動走行は安全なので、例えば、図９に示すように、道幅が広い道路を走行するときの走行危険誤差を道幅が狭い道路を走行するときより
も大きくしてもよい。
【００５６】
これにより、道幅が広い道路の方が走行危険誤差を超えて自動走行車両１０を停車させるまでの経過時間が長くなるので、ＧＰＳ情報が途絶した状態で自動走行を継続している間に、ＧＰＳ情報が復旧する可能性が高くなる。
【００５７】
ＧＰＳ情報が途絶しても、例えばカメラ４２から自動走行車両１０が走行している道路の白線情報を取得して白線情報に基づいて自己位置を推定する場合、図１０に示すように、ＧＰＳ情報が取得できる場合よりも自己位置推定誤差は増加するが、ＧＰＳ情報が途絶してからの経過時間に関わらず殆ど変化しない。
【００５８】
道路の白線が途絶えると自己位置推定誤差は再び増加するが、例えばカメラ４２から自車両周辺の特定の建物等の周辺環境情報を取得し、ダイナミックマップの地図情報と合わせてマッピングを行うことにより、白線情報が取得できる場合よりも自己位置推定誤差は増加するが、ＧＰＳ情報が途絶してからの経過時間に関わらず殆ど変化しない。
【００５９】
現状の閾値１のままでは、自己位置推定誤差が閾値１を越えてから停車を開始すると、図１１および図１２の一点鎖線に示すように、停車禁止区間で自車両が停車する可能性がある場合（Ｓ４１２：Ｙｅｓ）、自動走行制御装置２０は閾値１を低下させる（Ｓ４１４）。これにより、停車を開始するタイミングが早くなるので、停車禁止区間の手前で自動走行車両１０が停車できる。閾値１の低下量は、例えば、自動走行車両１０から停車禁止区間までの距離と自動走行車両１０の車速とに基づいて設定される。
【００６０】
停車禁止区間で自己位置推定誤差が閾値１を越える可能性がない場合（Ｓ４１２：Ｎｏ）、自動走行制御装置２０は、Ｓ４００に処理を移行する。この場合、自動走行車両１０は、周辺監視部４０および車両状態検出部７０等の代替え手段により自己位置を推定しながら自動走行を継続する。つまり、自動走行車両１０の挙動に対する自動走行制御装置２０の判断結果は、ＧＰＳ情報が途絶しても、自動走行車両１０を即座に停車させることは決定せず、自動走行を継続させることになる。
【００６１】
自己位置推定誤差が閾値１を越えると（Ｓ４１０：Ｙｅｓ）、自動走行制御装置２０は、図５に示すように、「自己位置推定異常です」をディスプレイに表示して報知する（Ｓ４１６）。
【００６２】
自動走行車両１０に乗車している乗員が運転免許を保持していない等の理由で運転能力がない場合（Ｓ４１８：Ｎｏ）、自動走行制御装置２０は、Ｓ４２０に処理を移行する。自動走行車両１０に乗車している乗員に運転能力がある場合（Ｓ４１８：Ｙｅｓ）、自動走行制御装置２０は、Ｓ４２８に処理を移行する。自動走行車両１０に乗員が乗車していない場合も、乗員に運転能力が無いことに相当する。
【００６３】
Ｓ４２０において、自動走行制御装置２０は、自己位置推定誤差が閾値１よりも大きい閾値２を越える前に自車両が停車可能か否かを判定する。閾値２は、推定した自己位置に基づいて自動走行を継続することは不可能である走行不可誤差を表わしている。
【００６４】
自己位置推定誤差が閾値２を越える前に自車両が停車可能な場合（Ｓ４２０：Ｙｅｓ）自動走行制御装置２０は、管制センタ１００に、現在位置、走行速度等の車両情報と停車要求とを送信し、管制センタ１００から停車命令と停車禁止区間の手前で路側帯のような安全な停車場所２１０とを受信する。
【００６５】
そして、自動走行制御装置２０は、図６および図１１に示すように、自動走行車両１０
の挙動を変更させる一例として、自車両の現在位置と、車速等の車両情報と、自車両を停車させるという判断結果とを自動走行の制御情報として、安全な停車場所２１０まで自車両を自動走行させて停車させる（Ｓ４２２）。Ｓ４１４で閾値１を低下させた場合は、図１１に示すように、停車禁止区間の手前の安全な停車場所２１０で停車する。
【００６６】
自動走行車両１０が停車する場合、自動走行制御装置２０は、図５に示すように、ディスプレイに「安全な場所に停車します」と表示して報知する。さらに、音声または表示灯により自車両後方のセンタ管理車両１２０に自動走行車両１０が停車することを報知することが望ましい。
【００６７】
尚、自動走行車両１０が安全な停車場所２１０で停車している間に、ＧＰＳ情報が正常に取得できるようになり復旧すると、図７に示すように自己位置推定誤差が低下するので、自動走行を再開してもよい。
【００６８】
自己位置推定誤差が閾値２を越える前に自車両が停車できない場合（Ｓ４２０：Ｎｏ）自動走行制御装置２０は、図５に示すように、「ＧＰＳ異常のため緊急停車します」をディスプレイに表示して報知する（Ｓ４２４）。さらに、音声または表示灯により自車両後方のセンタ管理車両１２０に自動走行車両１０が緊急停車することを報知することが望ましい。
【００６９】
そして、自動走行制御装置２０は、自動走行車両１０の挙動を変更させる一例として、自車両の現在位置と、車速等の車両情報と、自車両を緊急停車させるという判断結果とを自動走行の制御情報として、走行方向前方で最も安全と判断した場所に自車両を緊急停車させる（Ｓ４２６）。この場合、自動走行制御装置２０は、図１３に示すように、停車場所が停車禁止区間であっても、自車両を緊急停車させる。
【００７０】
Ｓ４２８において、自動走行制御装置２０は、乗員に自動走行を解除して手動運転に切り替えることを要求する。乗員が手動運転への切り替えを許可しない場合（Ｓ４３０：Ｎｏ）、自動走行制御装置２０はＳ４２０に処理を移行する。
【００７１】
乗員が手動運転への切り替えを許可する場合（Ｓ４３０：Ｙｅｓ）、自動走行制御装置２０は、図１４に示すように、自動走行を解除して手動運転に切り替える（Ｓ４３２）。この場合、自動走行制御装置２０は、図５に示すように、ディスプレイに「自動走行を解除します」と表示して報知する。
【００７２】
（２）管制センタ１００が実行する自動走行制御処理
管制センタ１００が実行する自動走行制御処理を図１５のフローチャートに基づいて説明する。図１５の自動走行制御処理は、管制センタ１００が自動走行車両１０から停車要求を受信すると実行される。
【００７３】
管制センタ１００は、自動走行車両１０から受信する自動走行車両１０が推定した現在位置と自動走行車両１０の車速等の車両情報、ならびに管制センタ１００が備えるダイナミックマップ等に基づいて、停車要求を送信してきた自動走行車両１０に安全な停車場所２１０を指示する（Ｓ４４０）。さらに、管制センタ１００は、ＧＰＳ情報が途絶した自動走行車両１０の周辺、例えば後方を走行しているセンタ管理車両１２０に、前方の自動走行車両１０が停車することを通知する（Ｓ４４２）。
【００７４】
ここで、図１６に示すように、複数の自動走行車両１０、１２が同じ経路を接近して走行している場合、同じようにＧＰＳ情報が途絶する可能性がある。この場合、管制センタ１００は、自動走行車両１０、１２毎に安全な停車場所２１０、２１２を指示して停車さ
せる。
【００７５】
そして、管制センタ１００は、ＧＰＳ情報が途絶した自動走行車両１０と同一経路を走行しているセンタ管理車両１２０に、ＧＰＳ情報が途絶した自動走行車両１０との衝突を回避するために、必要に応じて進路、車速の変更を指示するか、停車を指示する（Ｓ４４４）。
【００７６】
管制センタ１００は、自動走行車両１０およびセンタ管理車両１２０から、測位信号の受信強度のデータを収集し、図１７に示すように、ＧＰＳ情報の途絶しやすい領域２２０を記憶しておいてもよい。また、複数の自動走行車両１０からＧＰＳ情報の途絶を受信する領域２２０を記憶しておいてもよい。
【００７７】
管制センタ１００は、ＧＰＳ情報が途絶しやすい領域２２０を自動走行車両１０およびセンタ管理車両１２０に通知する。これにより、自動走行車両１０は、ＧＰＳ情報が途絶した状態で領域２２０を自動走行で通過できると判断する場合は自動走行を継続する。自動走行車両１０は、ＧＰＳ情報が途絶した状態で領域２２０を自動走行で通過できないと判断する場合は、領域２２０の手前の安全な停車場所２１０で停車する。
【００７８】
［３．効果］
以上説明した上記実施形態によると、以下の効果を得ることができる。
（１）自動走行制御装置２０は、自車両が現在位置を推定するための位置推定情報のうち、ＧＰＳ情報が途絶しても、残りの位置推定情報として、周辺監視部４０から取得する周辺環境情報と、車両状態検出部７０から取得する車両情報と、通信部８０から取得する他車両に対する自車両の相対位置とに基づいて、自車両の現在位置を推定する。
【００７９】
そして、自動走行制御装置２０は、ＧＰＳ情報が途絶してからの経過時間に応じて変化する自車両の走行距離と、自車両の周辺環境と、自車速とに基づいて、自車両の自己位置推定誤差、言い換えれば、残りの位置推定情報に基づいて推定した自車両の現在位置の信頼度を決定する。
【００８０】
自動走行制御装置２０は、ＧＰＳ情報が途絶しても自車両をすぐに安全な停車場所２１０に停車させることを決定せず、決定した自己位置推定誤差が所定の走行危険誤差を越えるまで自動走行を継続する。これにより、ＧＰＳ情報が途絶しても、自動走行車両１０を極力走行させることができる。
【００８１】
また、自動走行継続中に自車両がＧＰＳ電波を遮る遮蔽物を通過し、ＧＰＳ衛星１１０からＧＰＳ情報を取得できる可能性がある。ＧＰＳ情報が復旧すれば、自動走行を継続できる。
【００８２】
（２）ＧＰＳ情報が途絶してからの自己位置推定誤差に応じて、自車両の異常状態、および次に実行する走行状態を車内および車外に報知するので、車内の乗員および自動走行車両１０の周辺車両は、予め自動走行車両１０の次の走行状態を知ることができる。
【００８３】
（３）自動走行制御装置２０は、地図情報に加え、道路の路面状況、工事箇所、事故箇所、自動走行車両１０の周辺の他車両の位置および速度等の周辺環境情報を統合した地図情報であるダイナミックマップを利用して自動走行制御を行う。これにより、自動走行制御をより適切に行うことができる。
【００８４】
（４）自動走行制御装置２０、自動走行車両１の乗員が運転免許を保持しているか否か、つまり乗員に運転能力があるか否か、ならびに自動走行車両１０に乗員が乗っているか
否か等を、自動走行を開始する前に予め判断している。これにより、自動走行車両１０に乗っている乗員が運転可能であれば、自動走行制御装置２０は、ＧＰＳ情報が途絶した場合に、自動走行で停車させるのではなく、手動運転で安全に自動走行車両１０を停車させることができる。
【００８５】
（５）自動走行制御システム２の管制センタ１００は、経路算出、ＧＰＳ情報途絶時の安全な停車場所の通知等の自動走行制御の機能の一部を提供する。これにより、自動走行制御装置２０の処理負担を軽減することができる。
【００８６】
［４．他の実施形態］
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されることなく、以下の種々の形態を採り得る。
【００８７】
（１）ＧＰＳ情報が途絶する場合に限らず、複数の位置推定情報のうちいずれかが取得できない場合、ＧＰＳ情報が途絶する場合と同様に、自動走行車両１０の停車をすぐに決定するのではなく、取得できる残りの位置推定情報に基づいて推定する自動走行車両１０の自己位置推定誤差に基づいて、自動走行を継続するか停車するかを判断してもよい。
【００８８】
（２）複数の位置推定情報のうちいずれかが取得できない場合、自動走行車両１０の走行の安全性を確保するために走行を変更するのであれば、自動走行車両１０を停車させることに限る必要はない。例えば、自動走行制御装置２０は、加速または減速により自動走行車両１０の車速を変更させてもよい。また、自動走行車両１０を操舵して進路を変更させてもよい。
【００８９】
（３）自動走行制御システム２は、管制センタ１００の代わりに、あるいは、管制センタ１００に加えて、同様の機能を有する管制装置を、自車両、他車両またはスマートインフラが備えていてもよい。この場合、この管制装置と自動走行制御装置２０とが通信することにより、ＧＰＳ情報が途絶して自動走行制御装置２０が停車要求を通知してきた場合、安全な停車場所２１０を指示できる。
【００９０】
（４）管制センタ１００は、自動走行車両１０から停止要求を受信すると、自動走行車両１０の経路上の場所ではなく、自動走行車両１０の現在位置から自動走行車両１０が安全に停車可能な停車場所２１０までの経路を再設定して自動走行車両１０に通知してもよい。
【００９１】
また、再設定後の経路に沿って自動走行を行っている途中でＧＰＳ情報が復旧すると、自動走行車両１０は、当初の経路に沿って自動走行を行ってもよい。
（５）管制センタ１００は、自動走行車両１０から停車要求ではなく、ＧＰＳ情報が途絶したことを受信してもよい。この場合、管制センタ１００は、自動走行車両１０が停車するか否かに関わらず、自動走行車両１０に安全な停車場所２１０を定期的に送信してもよい。
【００９２】
（６）自動走行制御装置２０と管制センタ１００との間での自動走行に関する機能の分担は適宜設定できる。例えば、ＧＰＳ情報を正常に取得できる場合、自動走行制御装置２０が目的地までの経路を計算してもよい。経路の計算には、地図情報管理部９４が管理するダイナミックマップを使用することができる。
【００９３】
（７）自動走行車両１０の現在位置は、自動走行車両１０が取得するＧＰＳ情報を含む位置推定情報、管制センタ１００が取得する自動走行車両１０に関する位置推定情報、センタ管理車両１２０が取得する自動走行車両１０に関する位置推定情報、およびスマート
インフラ１３０が取得する自動走行車両１０に関する位置推定情報に基づいて、自動走行車両１０の自動走行制御装置２０が推定してもよいし、管制センタ１００、センタ管理車両１２０、およびスマートインフラ１３０のいずれかに設置される管制装置が推定してもよい。
【００９４】
（８）複数の位置推定情報の一部を取得できない場合、自動走行車両１０の挙動を継続するか変更するかの判断は、自動走行制御装置２０ではなく、判断するための情報を取得する管制センタ１００、センタ管理車両１２０、およびスマートインフラ１３０のいずれかに設置される管制装置が行ってもよい。
【００９５】
（９）複数の位置推定情報の一部が取得できなくなってからの経過時間に応じて判断される、自動走行車両１０の挙動を継続するか変更するかの判断は、自動走行車両１０の自動走行制御装置２０が行ってもよいし、管制センタ１００、センタ管理車両１２０、およびスマートインフラ１３０のいずれに設置される管制装置が行ってもよい。
【００９６】
（１０）上記実施形態における１つの構成要素が有する機能を複数の構成要素として分散させたり、複数の構成要素が有する機能を１つの構成要素に統合させたりしてもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、同様の機能を有する公知の構成に置き換えてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本発明の実施形態である。
【００９７】
（１１）上述した自動走行制御装置２０の他、当該自動走行制御装置２０を構成要素とする自動走行制御システム２、当該自動走行制御装置２０としてコンピュータを機能させるための自動走行制御プログラム、この自動走行制御プログラムを記録した記録媒体、自動走行制御方法など、種々の形態で本発明を実現することもできる。
【符号の説明】
【００９８】
２：自動走行制御システム、１０：自動走行車両、２０：自動走行制御装置、２２：自己位置推定部（位置取得手段）、２８：自動走行制御部（判断結果取得手段、自動走行制御手段、停車場所取得手段）、３２：報知部（報知手段）、１００：管制センタ、１０２：通信機（管制装置）、１０４：情報統括部（管制装置）、１０６：車両管理部（管制装置）、１１０：ＧＰＳ衛星、２００：経路、２１０：停車場所
【図１】
2016192028.tif 000003
【図２】
2016192028.tif 000004
【図３】
2016192028.tif 000005
【図４】
2016192028.tif 000006
【図５】
2016192028.tif 000007
【図６】
2016192028.tif 000008
【図７】
2016192028.tif 000009
【図８】
2016192028.tif 000010
【図９】
2016192028.tif 000011
【図１０】
2016192028.tif 000012
【図１１】
2016192028.tif 000013
【図１２】
2016192028.tif 000014
【図１３】
2016192028.tif 000015
【図１４】
2016192028.tif 000016
【図１５】
2016192028.tif 000017
【図１６】
2016192028.tif 000018
【図１７】
2016192028.tif 000019