(57)【要約】      （修正有）【課題】自車両の走行環境に応じて的確に配光を制御する車両用前照灯システムを提供する。【解決手段】制御部１３は、自車両の現在位置に対応した道路情報を供給する地図情報供給部１２と、地図情報供給部１２から供給される道路情報に基づいて、自車両が市街地を走行中であるか否かを判定する走行環境判定部１４と、走行環境判定部１４による判定結果に基づき、自車両が市街地を走行中である場合に第１の照明条件を設定し、自車両が市街地を走行中ではない場合に第２の照明条件を設定する照明条件設定部１５と、照明条件設定部１５によって設定された第１又は第２の照明条件に応じた配光制御信号を生成して前照灯ユニット２０Ｌ、２０Ｒへ出力する制御信号生成部１６を備える。第２の照明条件は、第１の照明条件に比べて自車両の前方の配光対象領域における両端側の照度を相対的に高くする照明条件である。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両用前照灯による配光状態を制御する装置であって、
自車両の現在位置に対応した道路情報を供給する道路情報供給部と、
前記道路情報供給部から供給される前記道路情報に基づいて、前記自車両が市街地を走行中であるか否かを判定する走行環境判定部と、
前記走行環境判定部による判定結果に基づき、前記自車両が市街地を走行中である場合に第１の照明条件を設定し、前記自車両が市街地を走行中ではない場合に第２の照明条件を設定する照明条件設定部と、
前記照明条件設定部によって設定された前記第１又は第２の照明条件に応じた配光制御信号を生成して前記前照灯ユニットへ出力する制御信号生成部と、
を含み、
前記第２の照明条件は、前記第１の照明条件に比べて前記自車両の前方の配光対象領域における両端側の照度を相対的に高くする照明条件である、
車両用前照灯の配光制御装置。
【請求項２】
前記自車両の前方に存在する前方車両を検出する車両検出部、
を更に備え、
前記走行環境判定部は、前記自車両が市街地を走行中ではない場合において、前記車両検出部による検出結果に基づき、前記前方車両が存在するか否かをさらに判定しており、
前記照明条件設定部は、前記自車両が市街地を走行中ではなく、かつ前記前方車両が存在しない場合に前記第２の照明条件を設定する、
請求項１に記載の車両用前照灯の配光制御装置。
【請求項３】
前記走行環境判定部は、前記自車両が市街地を走行中ではない場合において当該自車両が走行中の道路が特定条件を満たすか否かをさらに判定しており、
前記照明条件設定部は、前記自車両が市街地を走行中ではなく、かつ前記特定条件を満たす場合に前記第２の照明条件を設定する、
請求項１に記載の車両用前照灯の配光制御装置。
【請求項４】
前記特定条件は、前記道路が一車線の道路、森林の中を通る道路、海ないしは川に近接する道路、田畑の中を通る道路又は住宅地を通る道路の少なくとも１つを含む、
請求項３に記載の車両用前照灯の配光制御装置。
【請求項５】
請求項１〜４の何れか１項に記載の車両用前照灯の配光制御装置と、
前記配光制御装置によって制御される車両用前照灯と、
を備える、車両用前照灯システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の前方へ光を照射するための車両用前照灯システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来例として、特開２００９−１４９１５３号公報（特許文献１）には、運転車の視線配分等に基づいて運転者が注意すべきエリアを個別に捉え、必要に応じて照射部の照射方向や照度を制御することで、運転者の注意を自然に誘発することができる車両照明装置が開示されている。
【０００３】
ところで、従来例においては、例えば自車両が山中を走行中の場合に車両の側方に存在する側溝や崖などを常に的確に照射するとは限らない。また、自車両の前方の見通しが悪かったり車道の両端が木々に覆われていたりする等の状況から、注意すべきエリアへ必ずしも運転者が視線を向けない場合もある。このような場合に、従来例では注意すべきエリアへの光照射が不足する可能性がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００９−１４９１５３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明に係る具体的態様は、走行環境に応じて的確に配光を制御することが可能な技術を提供することを目的の１つとする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る一態様の配光制御装置は、車両用前照灯による配光状態を制御する装置であって、（ａ）自車両の現在位置に対応した道路情報を供給する道路情報供給部と、（ｂ）前記道路情報供給部から供給される前記道路情報に基づいて、前記自車両が市街地を走行中であるか否かを判定する走行環境判定部と、（ｃ）前記走行環境判定部による判定結果に基づき、前記自車両が市街地を走行中である場合に第１の照明条件を設定し、前記自車両が市街地を走行中ではない場合に第２の照明条件を設定する照明条件設定部と、（ｄ）前記照明条件設定部によって設定された前記第１又は第２の照明条件に応じた配光制御信号を生成して前記前照灯ユニットへ出力する制御信号生成部と、を含み、（ｅ）前記第２の照明条件は、前記第１の照明条件に比べて前記自車両の前方の配光対象領域における両端側の照度を相対的に高くする照明条件である、車両用前照灯の配光制御装置である。
【０００７】
上記構成によれば、自車両が市街地以外を走行中である場合には、市街地を走行中である場合に比べて自車両前方の配光対象領域における両端側の照度をより高くして光照射が行われる。一般に市街地以外では道路の両側が街灯などによって照明されることは少ないため、運転者は道路脇に存在する人間や動物等の対象体に気づきにくいが、本発明によれば道路の両側に対してより照度を高くした照明が行われるので運転者がそれら対象体に気づきやすくすることができる。すなわち、本発明によれば自車両の走行環境に応じて的確に配光を制御することが可能となる。また、道路脇の対象体にも自車両の接近をより早いタイミングで気づかせることが可能となる。
【０００８】
上記の配光制御装置は、（ｆ）前記自車両の前方に存在する前方車両を検出する車両検出部を更に備え、（ｇ）前記走行環境判定部は、前記自車両が市街地を走行中ではない場合において、前記車両検出部による検出結果に基づき、前記前方車両が存在するか否かをさらに判定し、（ｈ）前記照明条件設定部は、前記自車両が市街地を走行中ではなく、かつ前記前方車両が存在しない場合に前記第２の照明条件を設定する、ことも好ましい。
【０００９】
それにより、自車両が市街地以外を走行中であり、かつ前方車両が存在しない場合に第２の照明条件が設定されるので、前方車両が存在する場合にそれらの運転者等に対してグレアを与えることを防止することができる。
【００１０】
上記の配光制御装置においては、（ｉ）前記走行環境判定部は、前記自車両が市街地を走行中ではない場合において当該自車両が走行中の道路が特定条件を満たすか否かをさらに判定しており、（ｊ）前記照明条件設定部は、前記自車両が市街地を走行中ではなく、かつ前記特定条件を満たす場合に前記第２の照明条件を設定する、ことも好ましい。ここで、前記特定条件は、例えば、前記道路が一車線の道路、森林の中を通る道路、海ないしは川に近接する道路、田畑の中を通る道路又は住宅地を通る道路の少なくとも１つを含むことが好ましい。
【００１１】
それにより、市街地以外を走行中である場合においても特に道路脇に存在する人間や動物等の対象体に気づきにくい走行環境であり、かつ前方車両の発生頻度が低いと想定される走行環境の場合にのみ第２の照明条件を設定することができる。
【００１２】
本発明に係る一態様の車両用前照灯システムは、上記した何れかの車両用前照灯の配光制御装置と、この配光制御装置によって制御される車両用前照灯を備える車両用前照灯システムである。
【００１３】
上記構成によれば、走行環境に応じて的確に配光を制御することが可能な車両用前照灯システムが得られる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】図１は、一実施形態の車両用前照灯システムの構成を示すブロック図である。
【図２】図２（Ａ）は、各前照灯ユニットの構成例を示す模式図である。図２（Ｂ）は、各前照灯ユニットの別の構成例を示す模式図である。
【図３】図３は、車両用前照灯システムの動作手順を示すフローチャートである。
【図４】図４は、対象の走行環境、すなわち特定条件を満たす道路の一例を示す図である。
【図５】図５は、市街地の判定に用いる道路情報の例を説明するための概念図である。
【図６】図６は、自車両が市街地を走行中であるか否かを判定する手順の一例を示すフローチャートである。
【図７】図７（Ａ）〜図７（Ｃ）は、各照明条件に対応した配光状態を模式的に示す図である。
【図８】図８は、本実施形態の車両用前照灯システムによって得られる効果の一例を模式的に示した平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下に、本発明の実施の形態について図面を参照しながら説明する。
【００１６】
図１は、一実施形態の車両用前照灯システムの構成を示すブロック図である。図１に示す車両用前照灯システムは、自車両の現在位置の状況（周辺環境）に応じて配光パターンを設定して自車両の前方へ光照射を行うものであり、カメラ１０、車両検出部１１、地図情報供給部１２、制御部１３、一対の前照灯ユニット２０Ｒ、２０Ｌを含んで構成されている。
【００１７】
カメラ１０は、自車両の所定位置に設置されており、自車両の前方の空間を撮影してその画像（画像データ）を出力する。
【００１８】
車両検出部１１は、カメラ１０から出力される画像データを用いて所定の画像処理を行うことにより、前方車両の位置を検出してその位置情報を制御部１３へ出力する。ここでいう「前方車両」とは、先行車両または対向車両である。この車両検出部１１は、例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を有するコンピュータシステムにおいて所定の動作プログラムを実行させることにより実現される。車両検出部１１は、例えばカメラ１０と一体に構成されていてもよい。なお、車両検出部１１の機能は制御部１３において実現されてもよい。
【００１９】
地図情報供給部１２は、自車両の現在位置に対応した道路情報を含む地図情報を制御部１３へ供給する。この地図情報供給部１２は、例えば、制御部１３によって動作制御されるＧＰＳ（Global  Positioning  System）センサと、日本全域の道路情報やその周辺に存在する施設等の地図情報を格納する地図データベース（ＤＢ）を組み合わせて構成される。別の例として、自車両に元々カーナビゲーション装置が搭載されている場合には、このカーナビゲーション装置を地図情報供給部１２として用いてもよい。通常、カーナビゲーション装置には、ＧＰＳセンサや地図ＤＢが備わっているからである。さらに別の例として、ユーザが所有する携帯型情報端末を地図情報供給部１２として用いてもよい。現在流通する多くの携帯型情報端末には、ＧＰＳセンサが備わっており、かつ通信手段を介して外部から道路情報等を随時取得することができるからである。
【００２０】
制御部１３は、例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を有するコンピュータシステムにおいて所定の動作プログラムを実行させることにより実現されるものであり、機能ブロックとしての走行環境判定部１４、照明条件設定部１５および制御信号生成部１６を備える。
【００２１】
走行環境判定部１４は、自車両の現在位置に対応して道路情報供給部１２から供給される道路情報に基づいて、自車両が市街地を走行中であるか否かを判定する。ここでいう「市街地」とは、家屋、商業施設や商店・商店街が密集した地域をいい、判定基準の具体例については後述する。また、走行環境判定部１４は、自車両の現在位置に対応して得られる道路情報に基づいて、自車両が走行中の道路が特定条件を満たす道路であるか否かを判定する。特定条件を満たす道路の具体例については後述する。また、走行環境判定部１４は、車両検出部１１による検出結果に基づき、前方車両が存在するか否かを判定する。
【００２２】
照明条件設定部１５は、走行環境判定部１４による判定結果に基づき、自車両が市街地を走行中である場合には第１の照明条件を設定し、自車両が市街地を走行中ではない場合（市街地以外を走行中である場合）には第２の照明条件を設定する。各照明条件の具体例については後述する。本実施形態の照明条件設定部１５は、自車両が市街地以外を走行中である場合であって、さらにその走行中の道路が特定条件を満たし、かつ前方車両が存在しない場合に上記した第２の照明条件を設定する。
【００２３】
制御信号生成部１６は、照明条件設定部１５によって設定された照明条件に応じた配光制御信号を生成して各前照灯ユニット２０Ｒ、２０Ｌへ出力する。
【００２４】
前照灯ユニット２０Ｒは、自車両の前方右側に設置され、自車両の前方を照らす光を照射するために用いられるものである。同様に、前照灯ユニット２０Ｌは、自車両の前方左側に設置され、自車両の前方を照らす光を照射するために用いられるものである。
【００２５】
図２（Ａ）は、各前照灯ユニットの構成例を示す模式図である。本例の前照灯ユニット２０Ｒは、一方向に配列された複数のＬＥＤ（発光ダイオード）２１ａ、２１ｂ、２１ｃを有する。各ＬＥＤ２１ａ、２１ｂ、２１ｃは、制御信号生成部１６から出力される配光制御信号によってそれぞれ個別に点消灯を制御することができる。なお、前照灯ユニット２０Ｌは左右対称の構造であり、ここでは図示を省略する。
【００２６】
図２（Ｂ）は、各前照灯ユニットの別の構成例を示す模式図である。本例の前照灯ユニット２０Ｒは、一方向に配列された３つのランプ２２ａ、２２ｂ、２２ｃを有する。各ランプ２２ａ、２２ｂ、２２ｃは、それぞれ例えば高圧水銀ランプ、メタルハライドランプ、高圧ナトリウムランプ等の高輝度放電ランプである。各ランプ２２ａ、２２ｂ、２２ｃは、制御信号生成部１６から出力される配光制御信号によってそれぞれ個別に点消灯を制御することができる。なお、この例においても前照灯ユニット２０Ｌは左右対称の構造であるので図示を省略する。
【００２７】
本実施形態の車両用前照灯システムはこのような構成を備えており、次にその動作について詳細に説明する。図３は、車両用前照灯システムの動作手順を示すフローチャートである。
【００２８】
走行環境判定部１４は、地図情報供給部１２から供給される道路情報に基づいて、自車両が市街地以外を走行中であるか否かを判定する（ステップＳ１１）。市街地であるか否かは、例えば、自車両の現在位置に対応する道路情報の中に「市街地、郊外、山中」など周辺領域に関する情報が含まれている場合にはその情報に基づいて判定することができる。そのような情報が存在しない場合における判定手法の例については後述する。
【００２９】
自車両が市街地以外を走行中である場合には（ステップＳ１１；ＹＥＳ）、車両検出部１１により前方車両が検出され（ステップＳ１２）、その検出結果に基づいて、走行環境判定部１４は、前方車両の有無を判定する（ステップＳ１３）。
【００３０】
前方車両が存在しない場合に（ステップＳ１３；ＹＥＳ）、走行環境判定部１４は、地図情報供給部１２から供給される道路情報に基づいて、自車両が走行中の道路が特定条件を満たす道路であるか否か、すなわち、自車両の現在位置が所定の対象となる走行環境であるか否かを判定する（ステップＳ１４）。
【００３１】
図４は、対象の走行環境、すなわち特定条件を満たす道路の一例を示す図である。ここに示す例では、自車両の現在位置に対応する道路が（１）対向車両の来ない一車線の道路、（２）森林の中を通る道路、（３）海ないしは川に近接する道路、（４）田畑の中を通る道路、（５）住宅地を通る道路、のいずれかである場合に、特定条件を満たす道路であると判定される。
【００３２】
自車両の現在位置が所定の対象となる走行環境である場合に（ステップＳ１４；ＹＥＳ）、照明条件設定部１５は、自車両の前方における配光の両端の照度を相対的に上昇させるようにした照明条件（第２の照明条件）を設定する（ステップＳ１５）。
【００３３】
また、自車両が市街地を走行中の場合（ステップＳ１１；ＮＯ）、前方車両が存在する場合（ステップＳ１３；ＮＯ）、または、自車両の現在位置が所定の対象となる走行環境ではない場合（ステップＳ１４；ＮＯ）のいずれかにおいては、照明条件設定部１５は、自車両の前方における配光の両端の照度が相対的に低くされた通常の照明条件（第１の照明条件）を設定する（ステップＳ１６）。
【００３４】
制御信号生成部１６は、照明条件設定部１５によって設定された照明条件に応じた配光制御信号を生成し、各前照灯ユニット２０Ｒ、２０Ｌへ出力する（ステップＳ１７）。
【００３５】
ここで、上記したステップＳ１１における市街地の判定手法の詳細な例について説明する。図５は、市街地の判定に用いる道路情報の例を説明するための概念図である。図５に示すように、各道路に関する情報は、リンクＬ１、Ｌ２、Ｌ３に対応づけて用意されている。本例では、各リンクＬ１は幹線道路を示し、各リンクＬ２は細道を示し、各リンクＬ３は路地を示している。各リンクＬ１〜Ｌ３には、さらに道路幅、車線数、一方通行の有無等の詳細情報が紐付けられている場合もある。また、各ノードＮは、各道路の交差する地点、すなわち交差点を示している。各ノードＮには、それぞれに接続されているリンクを示す情報が紐付けられている。
【００３６】
図６は、自車両が市街地を走行中であるか否かを判定する手順の一例を示すフローチャートである。ここでは上記した図５に示した道路情報を用いて判定を行う例を説明する。
【００３７】
走行環境判定部１４は、自車両の周辺の所定範囲内に含まれる交差点の数を積算する（ステップＳ３１）。ここでは、例えば自車両の現在位置を中心とした半径数ｋｍ内に含まれる交差点の数を積算する。交差点の数（メッシュ数）は、上記した道路情報におけるノードＮの数を計数することで求めることができる。
【００３８】
次に走行環境判定部１４は、自車両の現在位置に対応する道路に接続される他の道路の数を求める（ステップＳ３２）。具体的には、図５に示したように、自車両の現在位置に対応する道路は１つのリンクに対応し、そのリンクの両端にはそれぞれノードＮが対応付けられているので、これら両端のノードＮに接続されたリンクの数を計数すればよい。
【００３９】
次に走行環境判定部１４は、自車両の周辺の所定範囲内において、ステップＳ３２で求めた各道路の先に接続されている他の道路の数をさらに求める（ステップＳ３３）。具体的な手法は上記したステップＳ３２の場合と同様である。
【００４０】
次に走行環境判定部１４は、上記のように求めた交差点の数および道路の数がそれぞれ所定の閾値を超えているか否かを判定する（ステップＳ３４）。ここでの閾値は、地図のスケールによっても異なるため一概にはいえないが、例えば１００ｍスケールの地図（道路情報）を持つ領域で交差点の数を１００、５００ｍスケールの地図（道路情報）を持つ領域で交差点の数を２５００、１０００ｍスケールの地図（道路情報）を持つ領域で交差点の数を１００００というように設定することができる。この場合において、２５ｍスケールの地図（道路情報）を持つ領域では交差点の数によらず無条件で市街地と判定してもよい。なお、道路数の閾値についても同様である。
【００４１】
交差点の数および道路の数のいずれか一方でも閾値以下の場合に（ステップＳ３４；ＮＯ）、走行環境判定部１４は、自車両が市街地以外を走行中であると判定する（ステップＳ３５）。他方で、交差点の数および道路の数がいずれも閾値を超えている場合には（ステップＳ３４；ＹＥＳ）、走行環境判定部１４は、自車両が市街地を走行中であると判定する（ステップＳ３６）。
【００４２】
図７（Ａ）〜図７（Ｃ）は、各照明条件に対応した配光状態を模式的に示す図である。各図では、それぞれ自車両１００を平面視した場合の配光状態（光照射範囲）が示されている。
【００４３】
図７（Ａ）は、第１の照明条件に対応する配光状態を示している。ここでは、自車両１００の進行方向を基準に左右それぞれ２５°程度の範囲（配光対象領域）に光を照射しており、その配光は、中央ほど照度が高く、左右（両端側）は相対的に照度を低く設定されている。このような配光状態は、例えば上記した図２（Ａ）に示した構造の前照灯ユニット２０Ｒ、２０Ｌを用いる場合であれば、各ＬＥＤ２１ａのみを点灯させてそれらの光を適宜レンズ（図示せず）によって前方へ投射することで得られる。また、上記した図２（Ｂ）に示した構造の前照灯ユニット２０Ｒ、２０Ｌを用いる場合であれば、各ランプ２２ａのみを点灯させることによって図示のような配光状態が得られる。
【００４４】
図７（Ｂ）は、第２の照明条件に対応する配光状態を示している。ここでも、自車両１００の進行方向を基準に左右それぞれ２５°程度の範囲（配光対象領域）に光を照射しており、その配光は、第１の照明条件に比べて、左右（両端側）の照度が相対的に高く設定されている。このような配光状態は、例えば上記した図２（Ａ）に示した構造の前照灯ユニット２０Ｒ、２０Ｌを用いる場合であれば、各ＬＥＤ２１ａに加えて各ＬＥＤ２２ａを点灯させてそれらの光を適宜レンズ（図示せず）によって前方へ投射することで得られる。また、上記した図２（Ｂ）に示した構造の前照灯ユニット２０Ｒ、２０Ｌを用いる場合であれば、各ランプ２２ａに加えて各ランプ２２ｂを点灯させることによって図示のような配光状態が得られる。このような配光状態とすることで自車両１００の前方の左右両側についての視認性がより向上する。
【００４５】
図７（Ｃ）は、第２の照明条件に対応する配光状態の他の例を示している。ここでは、自車両１００の進行方向を基準に左右それぞれ６０°程度の範囲（配光対象領域）に光を照射しており、その配光は、第１の照明条件に比べて、左右（両端側）の照度が相対的に高く設定されている。このような配光状態は、例えば上記した図２（Ａ）に示した構造の前照灯ユニット２０Ｒ、２０Ｌを用いる場合であれば、各ＬＥＤ２１ａ、２２ａ、２３ａをすべて点灯させてそれらの光を適宜レンズ（図示せず）によって前方へ投射することで得られる。また、上記した図２（Ｂ）に示した構造の前照灯ユニット２０Ｒ、２０Ｌを用いる場合であれば、各ランプ２２ａ、２２ｂ、２２ｃをすべて点灯させることによって図示のような配光状態が得られる。このような配光状態とすることで自車両１００の前方の左右両側についての視認性がさらに向上する。
【００４６】
図８は、本実施形態の車両用前照灯システムによって得られる効果の一例を模式的に示した平面図である。図示のように、例えば自車両１００が対向車両の来ない一車線道路を走行しており、周辺環境が「森林」である場合には、通常の照明条件（第１の照明条件）による配光を用いたとすると自車両１００の両側に存在する木々に紛れた対象体（例えば人間、動物等）の存在を運転者が気づきにくい。それに対して、第２の照明条件による配光を用いることで、自車両１００の両側に存在する木々の方向にも十分な光が照射されるので、対象体の存在を運転者がより気づきやすくなり、対象体もまた自車両１００に気づきやすくなる。
【００４７】
以上のような実施形態によれば、自車両が市街地以外を走行中である場合には、市街地を走行中である場合に比べて自車両前方の配光対象領域における両端側の照度をより高くして光照射が行われる。一般に市街地以外では道路の両側が街灯などによって照明されることは少ないため、運転者は道路脇に存在する人間や動物等の対象体に気づきにくいが、本発明によれば道路の両側にもより照度を高くした照明が行われるので運転者がそれら対象体に気づきやすくすることができる。すなわち、自車両の走行環境に応じて的確に配光を制御することが可能となる。また、道路脇の対象体にも自車両の接近をより早いタイミングで気づかせることが可能となる。
【００４８】
なお、本発明は上述した実施形態の内容に限定されるものではなく、本発明の要旨の範囲内において種々に変形して実施をすることが可能である。例えば、上記した実施形態では前照灯ユニットの各ＬＥＤ（または各ランプ）の点消灯を制御することで第１の照明条件と第２の照明条件に対応する配光状態を実現していたが、各ＬＥＤ（または各ランプ）の光量を制御することで配光状態を切り替えてもよい。また、上記した実施形態では道路情報に基づいて走行環境を判定していたが、カメラ１０によって撮影して得られた自車両前方の画像に基づいて画像認識処理を行う等によって走行環境を判定してもよい。
【符号の説明】
【００４９】
１０：カメラ
１１：車両検出部
１２：地図情報供給部
１３：制御部
１４：走行環境判定部
１５：照明条件設定部
１６：制御信号生成部
２０Ｒ、２０Ｌ：前照灯ユニット
２１ａ、２１ｂ、２１ｃ：ＬＥＤ
２２ａ、２２ｂ、２２ｃ：ランプ
１００：自車両
Ｎ：ノード
Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３：リンク
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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