(57)【要約】【課題】  本発明は、対象歩行者の特性に対応して、自動的に交差点の信号を最適化可能な交通制御システムの提供を目的とする。【解決手段】本発明は、本発明の交通制御システムは、交差点における歩行者の二次元画像を取得する歩行者二次元画像取得手段と、前記取得した二次元画像から、交通制御の対象歩行者の分類情報に基づいて、前記二次原画像の前記歩行者を、前記対象歩行者から否かを分類する対象歩行者分類手段と、前記歩行者を前記対象歩行者に分類した場合、前記対象歩行者に対応する信号の調節条件に基づいて、交差点の信号を調節する信号調節手段とを含む。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
交差点における歩行者の二次元画像を取得する歩行者二次元画像取得手段と、
前記取得した二次元画像から、交通制御の対象歩行者の分類情報に基づいて、前記二次元画像の前記歩行者を、前記対象歩行者か否か分類する対象歩行者分類手段と、
前記歩行者を前記対象歩行者に分類した場合、前記対象歩行者に対応する信号の調節条件に基づいて、交差点の信号を調節する信号調節手段とを含むことを特徴とする交通制御システム。
【請求項２】
前記対象歩行者の分類情報が、車いす使用者、杖使用者、ベビーカー使用者、歩行器使用者、妊婦、子供、老人、及び泥酔者からなる群から選択された少なくとも一つの対象歩行者の分類情報である、請求項１記載の交通制御システム。
【請求項３】
前記調節条件が、歩行者用青信号の延長、歩行者用スクランブル交差点の作動、音声信号の作動、車用赤信号の延長、及び車用右左折信号の制御からなる群から選択された少なくとも一つの調節条件である、請求項１または２記載の交通制御システム。
【請求項４】
さらに、
交差点における歩行者の三次元画像を取得する歩行者三次元画像取得手段と、
前記取得した三次元画像から、交通制御の対象動作の分類情報に基づいて、前記三次元画像の前記歩行者の動作を、前記対象動作か否か分類する対象動作分類手段とを含み、
前記信号調節手段は、前記歩行者の動作を前記対象動作に分類した場合、前記対象動作に対応する信号の調節条件とに基づいて、交差点の信号を調節する、請求項１から３のいずれか一項に記載の交通制御システム。
【請求項５】
前記信号調節手段は、前記二次元画像の歩行者を前記対象歩行者に分類し、且つ、前記対象歩行者の動作を前記対象動作に分類した場合、前記対象歩行者の対象動作に対応する信号の調節条件に基づいて、交差点の信号を調節する、請求項４記載の交通制御システム。
【請求項６】
前記対象動作の分類情報が、移動の速度又は移動の軌跡である、請求項４または５記載の交通制御システム。
【請求項７】
さらに、
交差点手前の車の三次元画像を取得する車三次元画像取得手段と、
前記取得した三次元画像から、交通制御の対象車状況の分類情報に基づいて、前記三次元画像の車状況を、前記対象車状況か否か分類する対象車状況分類手段とを含み、
前記信号調節手段が、前記車状況を前記対象車状況に分類した場合、前記対象車状況に対応する信号の調節条件に基づいて、交差点の信号を調節する、請求項１から６のいずれか一項に記載の交通制御システム。
【請求項８】
交差点における歩行者の二次元画像を取得する歩行者二次元画像取得工程と、
前記取得した二次元画像から、交通制御の対象歩行者の分類情報に基づいて、前記二次元画像の前記歩行者を、前記対象歩行者か否か分類する対象歩行者分類工程と、
前記歩行者を前記対象歩行者に分類した場合、前記対象歩行者に対応する信号の調節条件に基づいて、交差点の信号を調節する信号調節工程とを含むことを特徴とする交通制御方法。
【請求項９】
前記対象歩行者の分類情報が、車いす使用者、杖使用者、ベビーカー使用者、歩行器使用者、妊婦、子供、老人、及び泥酔者からなる群から選択された少なくとも一つの対象歩行者の分類情報である、請求項８記載の交通制御方法。
【請求項１０】
前記調節条件が、歩行者用青信号の延長、歩行者用スクランブル交差点の作動、音声信号の作動、車用赤信号の延長、及び車用右左折信号の制御からなる群から選択された少なくとも一つの調節条件である、請求項８または９記載の交通制御方法。
【請求項１１】
さらに、
交差点における歩行者の三次元画像を取得する歩行者三次元画像取得工程と、
前記取得した三次元画像から、交通制御の対象動作の分類情報に基づいて、前記三次元画像の前記歩行者の動作を、前記対象動作か否か分類する対象動作分類工程とを含み、
前記信号調節工程は、前記歩行者の動作を前記対象動作に分類した場合、前記対象動作に対応する信号の調節条件に基づいて、交差点の信号を調節する、請求項８から１０のいずれか一項に記載の交通制御方法。
【請求項１２】
前記信号調節工程は、前記二次元画像の歩行者を前記対象歩行者に分類し、且つ、前記対象歩行者の動作を前記対象動作に分類した場合、前記対象歩行者の対象動作に対応する信号の調節条件に基づいて、交差点の信号を調節する、請求項１１記載の交通制御方法。
【請求項１３】
前記対象動作の分類情報が、移動の速度又は移動の軌跡である、請求項１１または１２記載の交通制御方法。
【請求項１４】
さらに、
交差点手前の車の三次元画像を取得する車三次元画像取得工程と、
前記取得した三次元画像から、交通制御の対象車状況の分類情報に基づいて、前記三次元画像の前記車の数を、前記対象車状況か否か分類する対象車状況分類工程とを含み、
前記信号調節工程は、前記車の数を前記対象車状況に分類した場合、前記対象車状況に対応する信号の調節条件に基づいて、交差点の信号を調節する、請求項８から１３のいずれか一項に記載の交通制御方法。
【請求項１５】
請求項８から１４のいずれか一項に記載の交通制御方法をコンピュータに実行させることを特徴とするプログラム。
【請求項１６】
請求項１５記載のプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、交通制御システム、交通制御方法、プログラム、および記録媒体に関する。
【背景技術】
【０００２】
交差点においては、交通弱者を保護するための装置が設けられている。前記装置としては、例えば、横断歩道の押しボタン等があげられる（非特許文献１）。高齢者等が前記押釦を押すと、歩行者用の青信号の点灯時間を通常よりも延長できる。
【先行技術文献】
【非特許文献】
【０００３】
【非特許文献１】平成６年７月１日（社）交通工学研究会発行、「交通信号の手引」Ｐ．７３
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、非特許文献１記載の押釦では、利用者である交通弱者本人が操作する必要がある。例えば、前記押釦の設置された位置によっては、車いす使用者等の交通弱者にとって、前記操作が困難な場合がある。このため、全ての交通弱者にとって、有効に活用されているとはいい難い。
【０００５】
そこで、本発明は、保護対象となる歩行者の特性に対応して、自動的に交差点の信号を最適化可能な交通制御システムの提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記目的を達成するために、本発明の交通制御システムは、
交差点における歩行者の二次元画像を取得する歩行者二次元画像取得手段と、
前記取得した二次元画像から、交通制御の対象歩行者の分類情報に基づいて、前記二次原画像の前記歩行者を、前記対象歩行者か否か分類する対象歩行者分類手段と、
前記歩行者を前記対象歩行者に分類した場合、前記対象歩行者に対応する信号の調節条件に基づいて、交差点の信号を調節する信号調節手段とを含むことを特徴とする。
【０００７】
本発明の交通制御方法は、
交差点における歩行者の二次元画像を取得する歩行者二次元画像取得工程と、
前記取得した二次元画像から、交通制御の対象歩行者の分類情報に基づいて、前記二次元画像の前記歩行者を、前記対象歩行者か否か分類する対象歩行者分類工程と、
前記歩行者を前記対象歩行者に分類した場合、前記対象歩行者に対応する信号の調節条件に基づいて、交差点の信号を調節する信号調節工程とを含むことを特徴とする。
【０００８】
本発明のプログラムは、前記本発明の交通制御方法をコンピュータに実行させることを特徴とする。
【０００９】
本発明の記録媒体は、前記本発明のプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能である。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、保護対象の歩行者の特性に対応して、自動的に交差点の信号を最適化可能である。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】図１は、実施形態１の交通制御システムの一例を示すブロック図である。
【図２】図２は、実施形態１の交通制御方法の一例を示すフローチャートである。
【図３】図３（ａ）〜（ｂ）は、実施形態１の交通制御方法の具体例の説明図である。
【図４】図４は、実施形態２の交通制御システムの一例を示すブロック図である。
【図５】図５（ａ）〜（ｂ）は、実施形態２の交通制御方法の具体例の説明図である。
【図６】図６は、実施形態３の交通制御システムの一例を示すブロック図である。
【図７】図７は、実施形態３の交通制御方法の具体例の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
本発明において、対象歩行者とは、例えば、交差点の通行において保護が必要な歩行者である。前記対象歩行者は、例えば、いわゆる交通弱者があげられる。前記交通弱者とは、例えば、移動が制限されている者、交通事故の被害に遭いやすい者等をいい、具体例として、車いす使用者、杖使用者、ベビーカー使用者、歩行器使用者、妊婦、子供、老人、泥酔者等があげられる。
【００１３】
つぎに、本発明の実施形態について説明する。なお、本発明は、以下の実施形態には限定されない。なお、以下の図１から図７において、同一部分には、同一符号を付している。また、各実施形態の説明は、特に言及がない限り、互いの説明を援用できる。さらに、各実施形態の構成は、特に言及がない限り、組合せ可能である。
【００１４】
［実施形態１］
図１は、本実施形態の交通制御システム１００の一例の構成を示すブロック図である。交通制御システム１００は、歩行者二次元画像取得手段１、対象歩行者分類手段２、および信号調節手段３を、必須の構成要素として含む。前記各手段１、２および３は、例えば、互いに通信回線網１０を介して接続可能である。通信回線網１０は、特に制限されず、公知の通信回線網を使用でき、具体的には、例えば、インターネット回線、電話回線、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）等があげられ、無線でもよく、有線もよい。
【００１５】
歩行者二次元画像取得手段１は、交差点における歩行者の二次元画像を取得する。歩行者二次元画像取得手段１としては、特に制限されず、例えば、ＲＧＢカメラ（ＲＧＢカラーカメラともいう）等があげられる。歩行者二次元画像取得手段１が取得する交差点における二次元画像の領域は、例えば、歩行者が信号待ちする領域、横断歩道の領域等があげられる。前者の領域の二次元画像により、例えば、信号待ちしている横断予定の歩行者の分類が可能であり、また、後者の領域の二次元画像により、例えば、横断歩道を横断中の歩行者の分類が可能である。
【００１６】
対象歩行者分類手段２は、前記取得した二次元画像から、交通制御の対象歩行者の分類情報に基づいて、前記二次元画像の前記歩行者を、前記対象歩行者か否かを分類する。
【００１７】
前記対象歩行者の分類情報としては、特に制限されず、例えば、前記対象歩行者の人物属性情報をいう。前記人物属性としては、例えば、特定の用具の使用の有無、特定の対象年齢、特定の体格または体勢等があげられる。前記特定の用具としては、例えば、車いす、杖、ベビーカー、歩行器等があげられる。前記特定の対象年齢としては、例えば、子供、老人等があげられる。前記特定の体格または体勢としては、例えば、妊婦、背中の曲がり、腰の曲がり等があげられる。
【００１８】
以下に、対象歩行者分類手段２により、前記二次元画像の歩行者が前記対象歩行者か否かを分類する方法の一例について説明する。対象歩行者分類手段２は、例えば、予め機械学習（パターン認識）により作成した人物属性判定モデルを用いて、前記二次元画像から前記対象歩行者の分類情報を抽出する。前記抽出した前記対象歩行者の分類情報は、例えば、データベース等の記憶手段により記憶してもよい。そして、対象歩行者分類手段２は、例えば、前記抽出した対象歩行者の分類情報に基づいて、前記対象歩行者か否かを分類する。具体的には、前記対象歩行者の分類情報が、車いすを有するという情報である場合には、前記対象歩行者が、車いす使用者であると分類する。
【００１９】
信号調節手段３は、前記歩行者を前記対象歩行者に分類した場合、前記対象歩行者に対応する信号の調節条件に基づいて、交差点の信号を調節する。
【００２０】
前記調節条件としては、特に制限されず、例えば、歩行者用青信号の延長、歩行者用スクランブル交差点の作動、音声信号の作動、車用赤信号の延長等、車用右左折信号の制御があげられる。前記車用右左折信号の制御としては、例えば、前記車用右左折信号の表示延長、歩車分離等が挙げられ、前記歩車分離とは、例えば、車用右左折信号表示時に歩行者を赤信号とすることが挙げられる。前記各調節条件は、前記対象歩行者に対応する。具体例として、前記対象歩行者が車いす使用者または高齢者である場合、対応する前記調節条件は、例えば、歩行者用青信号の延長であり、前記対象歩行者が白杖使用者である場合、対応する前記調節条件は、例えば、音声信号作動であり、前記対象歩行者が子供である場合、対応する前記調節条件は、例えば、歩行者用スクランブル交差点の作動である。
【００２１】
本実施形態の交通制御システム１００は、対象歩行者分類手段２により、交差点における歩行者が対象歩行者であるか否かを分類し、信号調節手段３により、前記対象歩行者に対応する信号の調節条件に基づいて、交差点の信号を調節する。これにより、例えば、対象歩行者である本人が、押しボタンを押す等の特定の操作を行う必要がなく、前記対象歩行者の特性に対応して、自動的に交差点の信号を最適化できる。
【００２２】
つぎに、本実施形態の交通制御方法について、図２のフローチャートを用いて説明する。
【００２３】
本実施形態の交通制御方法は、例えば、図１に示す本実施形態の交通制御システム１００を用いて、次のように実施する。なお、本実施形態の交通制御方法は、図１の交通制御システム１００の使用には限定されない。
【００２４】
まず、歩行者二次元画像取得手段１により、交差点における歩行者の二次元画像を取得する（歩行者二次元画像取得工程、Ｓ１）。次に、対象歩行者分類手段２により、前記取得した二次元画像から、交通制御の対象歩行者の分類情報に基づいて、前記二次元画像の前記歩行者を、前記対象歩行者か否かを分類する（対象歩行者分類工程、Ｓ２）。次に、前記歩行者を前記対象歩行者に分類した場合、前記対象歩行者に対応する信号の調節条件に基づいて、交差点の信号を調節する（信号調節工程、Ｓ３）。前記歩行者が前記対象歩行者に含まれない場合は、例えば、本実施形態の交通制御方法の工程を終了する。
【００２５】
本実施形態の交通制御方法は、対象歩行者分類工程（Ｓ２）により、交差点における歩行者が対象歩行者であるか否かを分類し、信号調節工程（Ｓ３）により、前記対象歩行者に対応する信号の調節条件に基づいて、交差点の信号を調節する。これにより、対象歩行者本人が、前述のような特定の操作を必要とすることなく、対象歩行者の特性に対応して、自動的に交差点の信号を最適化することができる。
【００２６】
つぎに、本実施形態の交通制御方法の具体例について図３（ａ）〜（ｂ）を用いて説明する。
【００２７】
図３（ａ）および（ｂ）は、本実施形態の交通制御方法の具体例の概略を示す説明図である。図３（ａ）は、杖を使用する老人Ａが、交差点内の横断歩道を横断する様子を示す。図３（ａ）に示すように、信号機が設置された支持棒１１（例えば、電柱）に、ＲＧＢカメラ（歩行者二次元画像取得手段）１が、横断歩道１２を横断する歩行者を撮像可能に固定されている。前記ＲＧＢカメラの撮影角度は、例えば、自由に変更できることが好ましい。そして、ＲＧＢカメラ１により、交差点内の横断歩道１２を横断中の老人Ａの二次元画像を取得する。図３（ｂ）は、ＲＧＢカメラ１により取得した二次元画像を示す。対象歩行者分類手段２（図示せず）は、前記取得した二次元画像から、予め機械学習により作成した人物属性判定モデルを用いて、前記二次元画像から前記対象歩行者の分類情報として、杖の使用情報、歩行者の体勢情報を検出する。前記検出した情報は、データベースに格納される。そして、対象歩行者分類手段２は、杖の使用情報および体勢情報に基づいて、前記対象歩行者を老人であると分類する。次に、信号調節手段３（図示せず）は、対象歩行者が老人である場合の対応する信号の調節条件に基づいて、交差点の信号を調節する。この場合、前記対象歩行者は、老人であるため、例えば、歩行者用青信号が延長される。なお、この例では、横断歩道を横断中の歩行者を例にあげたが、例えば、信号待ちの歩行者の二次元画像を取得してもよい。
【００２８】
なお、本実施形態の交通制御方法の具体例について、図３（ａ）〜（ｂ）を用いて説明したが、本実施形態の交通制御方法は、これに限定されない。
【００２９】
［実施形態２］
図４は、本実施形態の交通制御システム２００の一例の構成を示すブロック図である。本実施形態の交通制御システム２００は、実施形態１の交通制御システム１００の各手段に加え、さらに、歩行者三次元画像取得手段４および対象動作分類手段５を構成要素として含む。各手段は、例えば、互いに通信回線網１０を介して接続可能である。
【００３０】
歩行者三次元画像取得手段４は、前記歩行者の三次元画像を取得する。歩行者三次元画像取得手段４としては、特に制限されず、例えば、立体情報が得られるカメラ等があげられ、例えば、三次元カメラ等があげられる。歩行者三次元画像取得手段４が取得する交差点における三次元画像の領域は、例えば、横断歩道の領域等があげられる。横断歩道の領域の三次元画像により、例えば、横断歩道を横断中の歩行者の動作の分類が可能である。
【００３１】
対象動作分類手段５は、前記取得した三次元画像から、交通制御の対象動作の分類情報に基づいて、前記三次元画像の前記歩行者の動作を、前記対象動作か否かを分類する。
【００３２】
前記交通制御の対象動作としては、特に制限されないが、例えば、移動速度、移動軌跡等があげられる。
【００３３】
前記移動速度の算出方法としては、特に制限されず、例えば、経時的に取得した三次元画像において、前記対象歩行者の移動距離および前記各三次元画像の取得時刻の差分に基づき、算出できる。また、前記移動軌跡の取得方法としては、特に制限されず、例えば、経時的に取得した三次元画像の各三次元画像の前記対象歩行者の位置をトレースすることにより取得することができる。
【００３４】
前記対象動作の分類情報としては、特に制限されないが、前記対象動作が、移動速度である場合、例えば、特定範囲内の移動速度もしくは特定範囲外の移動速度、基準値以下の移動速度もしくは基準値以上の移動速度等があげられる。前記対象動作が、移動軌跡である場合、例えば、特定の歩行パターン等があげられ、前記特定の歩行パターンとしては、例えば、千鳥足等のふらつき歩行があげられる。
【００３５】
以下に、対象動作分類手段５により、前記三次元画像の歩行者の動作が前記対象動作か否かを分類する方法の一例について説明する。対象動作分類手段５は、例えば、前記三次元画像の前記歩行者の移動速度が、予め定められた範囲内もしくは範囲外、または予め定められた基準値以下もしくは基準値以上である場合、または前記移動軌跡が特定の歩行パターンに該当する場合、前記歩行者の動作を、前記対象動作として分類する。
【００３６】
本実施形態では、信号調節手段２３は、前記歩行者の動作を前記対象動作に分類した場合、前記対象動作に対応する信号の調節条件（対象動作調節条件）とに基づいて、交差点の信号を調節する。本実施形態によれば、例えば、前記二次元画像に基づいて前記対象歩行者に分類されなかった場合でも、横断中の歩行者の動作が、対象動作に分類された場合、前記対象歩行者と同様に、その歩行者に応じた（その対象動作に応じた）交差点の信号の調節が可能である。
【００３７】
本実施形態では、例えば、前記歩行者が、前述のように、前記二次元画像から前記対象歩行者に分類された歩行者の場合は、前記対応歩行者に対応する信号の調節条件（対象歩行者調節条件）と、前記対象動作に対応する信号の調節条件とに基づいて、交差点の信号を調節する。
【００３８】
前記対象動作に対応する信号の調節条件としては、実施形態１で例示したものがあげられる。各調節条件は、前記対象動作に対応し、例えば、前記対象動作が、特定範囲内もしくは特定範囲外の移動速度である場合、前記調節条件は、歩行者用青信号の延長に対応し、前記対象動作が、ふらつき歩行である場合は、前記調節条件は、歩行者用青信号の延長に対応する。
【００３９】
信号調節手段２３は、前述の通り、前記対象動作調節条件に基づいて、または、前記対象歩行者調節条件および前記対象動作調節条件に基づいて、交差点の信号を調節する。後者の場合、信号調節手段２３は、対象歩行者調節条件および対象動作調節条件に基づいて、交差点の信号を調節してもよく、対象歩行者調節条件および対象動作調節条件のいずれかを優先して交差点の信号を調節してもよい。
【００４０】
つぎに、本実施形態の交通制御方法について説明する。
【００４１】
本実施形態の交通制御方法は、例えば、図４に示す本実施形態の交通制御システム２００を用いて、次のように実施する。なお、本実施形態の交通制御方法は、図４の交通制御システム２００の使用には限定されない。
【００４２】
まず、実施形態１の交通制御方法と同様に、歩行者二次元画像取得工程Ｓ１および対象歩行者分類工程Ｓ２を行う。次に、歩行者三次元画像取得手段４により、前記対象歩行者に分類された歩行者の三次元画像を取得する（歩行者三次元画像取得工程、Ｓ４）。次に、対象動作分類手段５により、前記取得した三次元画像から、交通制御の対象動作の分類情報に基づいて、前記三次元画像の前記歩行者の動作を、前記対象動作か否かを分類する（対象動作分類工程、Ｓ５）。次に、信号調節手段２３により、前記対象歩行者に対応する信号の調節条件と、前記歩行者の動作を前記対象動作に分類した場合、前記対象動作に対応する信号の調節条件とに基づいて、交差点の信号を調節する（信号調節工程、Ｓ６）。前記歩行者が前記対象歩行者に含まれない場合は、例えば、本実施形態の交通制御方法の工程を終了する。
【００４３】
本実施形態の交通制御システムおよび交通制御方法は、前記対象動作分類手段または工程により、交差点における歩行者の動作を、前記対象動作か否かを分類し、前記信号調節手段または工程により、前記対象歩行者に対応する信号の調節条件だけでなく、前記対象動作に対応する信号の調節条件に基づいて、交差点の信号を調節する。これにより、例えば、横断歩道を横断中の歩行者の動きに合わせて、自動的に交差点の信号を最適化できる。このため、例えば、泥酔者等のように、二次元画像から対象歩行者か否か判断が困難な場合な歩行者に対しても、自動的に交差点の信号を最適化でき、また、例えば、二次元画像から対象歩行者に分類された場合であっても、その歩行者の歩行動作に応じて、より適した信号の制御が可能である。
【００４４】
つぎに、本実施形態の交通制御方法の具体例について図５を用いて説明する。
【００４５】
図５（ａ）および（ｂ）は、本実施形態の交通制御方法の具体例の概略を示す説明図である。図５（ａ）は、泥酔者Ａが、交差点内の横断歩道を横断する様子を示す。図５（ａ）に示すように、信号機が設置された支持棒１１に、ＲＧＢカメラ（歩行者二次元画像取得手段）１および３次元カメラ（歩行者三次元画像取得手段）４が、横断歩道１２を横断する歩行者を撮像可能に固定されている。そして、ＲＧＢカメラ１および３次元カメラ４により、交差点内の横断歩道１２を横断中の泥酔者Ａの二次元画像および三次元画像を取得する。図５（ｂ）は、３次元カメラ４により、経時的に取得した三次元画像から、泥酔者Ａの移動の軌跡をトレースした図である。対象歩行者分類手段２（図示せず）は、前記取得した二次元画像から、前記対象歩行者の分類情報に基づいて、前記二次元画像の泥酔者Ａを、対象歩行者か否かを分類する。ここで、泥酔者Ａについて、前記二次元画像から前記対象歩行者の分類情報が検出されなかった場合、泥酔者Ａを対象歩行者でないと分類する。一方、対象動作分類手段５は、交差点における泥酔者Ａの動作を、対象動作か否か分類する。具体的には、対象動作分類手段５は、前記三次元画像から前記対象動作の分類情報として、ふらつき歩行を検出する。前記検出したふらつき歩行の情報は、データベースに格納される。そして、対象動作分類手段４は、前記ふらつき歩行の情報に基づいて、対象動作としてふらつき歩行であると分類する。次に信号調節手段２３は、ふらつき歩行に対応する信号の調節条件に基づいて、交差点の信号を調節する。この場合、前記対象動作は、ふらつき歩行であるため、歩行者用青信号が延長されることになる。
【００４６】
図５では、二次元画像により対象歩行者に分類されず、三次元画像により対象動作に分類される例を示したが、これには制限されず、前述のように、二次元画像により対象歩行者に分類された歩行者について、その歩行動作が、さらに三次元画像により対象動作に分類された場合も、同様に、信号調節が可能である。
【００４７】
なお、本実施形態の交通制御方法の具体例について、図５（ａ）〜（ｂ）を用いて説明したが、本実施形態の交通制御方法は、これに限定されない。
【００４８】
［実施形態３］
図６は、本実施形態の交通制御システム３００の一例の構成を示すブロック図である。本実施形態の交通制御システム３００は、実施形態１の交通制御システム１００の各手段に加え、さらに、車三次元画像取得手段６および対象車状況分類手段７を構成要素として含む。各手段は、例えば、互いに通信回線網１０を介して接続可能である。なお、本実施形態の交通制御システムは、例えば、実施形態２の交通制御システムの各手段に加え、さらに、車三次元画像取得手段６および対象車状況分類手段７を構成要素として含んでもよい。
【００４９】
車三次元画像取得手段６は、車の三次元画像を取得する。車三次元画像取得手段６が取得する三次元画像は、例えば、進行方向に向かって信号手前で並んでいる車（交差点に並んでいる車）の画像であり、前記車は、例えば、直進車、右折車、左折車等があげられる。車三次元画像取得手段６としては、特に制限されず、実施形態２の歩行者三次元画像取得手段で例示したものがあげられる。
【００５０】
対象車状況分類手段７は、前記取得した三次元画像から、交通制御の対象車状況の分類情報に基づいて、前記三次元画像の前記車の数を、前記対象車状況か否か分類する。
【００５１】
前記対象車状況の分類情報としては、特に制限されず、例えば、前記対象車状況の直進車数が多いまたは少ない、右折車が多いまたは少ない、左折車が多いまたは少ない等があげられる。車数の多いまたは少ないについての判断基準は、例えば、予め定められた評価基準に基づいてよい。
【００５２】
以下に、対象車状況分類手段７により、前記三次元画像の前記車状況が、前記対象車状況か否かを分類する方法の一例について説明する。対象車状況分類手段７は、例えば、前記対象車状況が、予め定められた評価基準よりも多いまたは少ない場合、前記三次元画像の前記車の数を、前記対象車状況と分類する。
【００５３】
信号調節手段３３は、前記車の状況を前記対象車状況に分類した場合、前記対象車状況に対応する信号の調節条件（対象車状況調節条件）に基づいて、交差点の信号を調節する。
【００５４】
本実施形態では、例えば、前記歩行者が、前述のように、前記二次元画像から前記対象歩行者に分類された歩行者の場合、また、前記三次元画像から前記対象動作に分類された歩行者の場合、前記対応歩行者に対応する信号の調節条件（対象歩行者調節条件）と、前記対象動作に対応する信号の調節条件（対象動作調節条件）と、前記対象車状況調節条件とに基づいて、交差点の信号を調節する。
【００５５】
前記対象車状況に対応する信号の調節条件としては、特に制限されず、例えば、直進車が多い場合は、車用青信号を延長し、右折車が多い場合は、右折可信号を延長し、左折車が多い場合は、歩行者信号を赤にする等があげられる。
【００５６】
信号調節手段３３は、前述の通り、前記対象車状況調節条件に基づいて、前記対象歩行者調節条件および前記対象車状況調節条件に基づいて、または、前記対象歩行者調節条件、前記対象動作調節条件および前記対象車状況調節条件に基づいて、交差点の信号を調節する。信号調節手段３３は、例えば、前記対象歩行者調節条件、前記対象動作調節条件および対象車状況調節条件に基づいて、交差点の信号を調節してもよく、いずれかの条件を優先して交差点の信号を調節してもよい。
【００５７】
つぎに、本実施形態の交通制御方法について説明する。
【００５８】
本実施形態の交通制御方法は、例えば、図６に示す本実施形態の交通制御システム３００を用いて次のように実施する。なお、本実施形態の交通制御方法は、図６の交通制御システム３００の使用には限定されない。
【００５９】
まず、実施形態１の交通制御方法と同様に、歩行者二次元画像取得工程Ｓ１および対象歩行者分類工程Ｓ２を行う。次に、車三次元画像取得手段６により、車の三次元画像を取得する（車三次元画像取得工程、Ｓ７）。次に、対象車状況分類手段７により、前記取得した三次元画像から、交通制御の対象車状況の分類情報に基づいて、前記三次元画像の前記車の数を、前記対象車状況か否かを分類する（対象車状況分類工程、Ｓ８）。次に、調節手段３３により、前記対象歩行者に対応する信号の調節条件と、前記車の数を前記対象車状況に分類した場合、前記対象車状況に対応する信号の調節条件とに基づいて、交差点の信号を調節する（信号調節工程Ｓ３）。
【００６０】
なお、本実施形態の交通制御方法は、例えば、実施形態２の交通制御方法におけるＳ１〜２、Ｓ４〜５を行った後に、Ｓ７〜Ｓ８を行ってもよい。
【００６１】
本実施形態の交通制御システムおよび交通制御方法は、前記対象車状況分類手段または工程により、車状況を、前記対象車状況か否かを分類し、前記信号調節手段または工程により、前記対象歩行者に対応する信号の調節条件だけでなく、前記対象車状況に対応する信号の調節条件に基づいて、交差点の信号を調節する。これにより、交差点に並んでいる車の状況に対応して、自動的に交差点の信号を最適化することができる。
【００６２】
つぎに、本実施形態の交通制御方法の具体例について図７を用いて説明する。
【００６３】
図７は、本実施形態の交通制御方法の具体例の説明図である。図７は、交差点に並ぶ複数の対象車が、交差点内の横断歩道を右折する様子を示している。図７に示すように、信号機が設置された支持棒１１に、ＲＧＢカメラ（歩行者二次元画像取得手段）１および３次元カメラ４が、固定されている。ＲＧＢカメラ１は、横断歩道１２を横断する歩行者を撮像可能なように固定されており、３次元カメラ４は、交差点に並ぶ車を撮像可能なように固定されている。そして、ＲＧＢカメラ１および３次元カメラ４により、交差点内の横断歩道１２における老人Ａおよび右折する車の二次元画像を取得する。次に、対象歩行者分類手段２（図示せず）は、前記取得した二次元画像から、実施形態１同様に、前記対象歩行者の分類情報に基づいて、前記二次元画像の老人Ａを、対象歩行者であると分類する。一方、対象車状況分類手段７は、交差点における車状況を、対象車状況か否か分類する。具体的には、対象車状況分類手段７は、前記三次元画像から前記対象車状況の分類情報として、右折車数の情報を検出する。前記検出した情報は、データベースに格納される。そして、対象車状況分類手段７は、前記情報に基づいて、対象車状況として右折車が多いと分類する。次に信号調節手段３３は、老人Ａに対応する信号の調節条件および右折車が多いという調節条件に基づいて、交差点の信号を調節する。この場合、前記歩行者用青信号が延長されるとともに、右折可信号を延長する。
【００６４】
図７において、３次元カメラ４は、例えば、さらに、横断歩道を横断する歩行者の動作についても撮像可能なように固定されてもよい。この場合は、さらに、前述のように、前記歩行者の動作についても対象動作か否かを分類し、交差点の信号の調節を行うことができる。
【００６５】
なお、本実施形態の交通制御方法の具体例について図７を用いて説明したが、本実施形態の交通制御方法は、これに限定されない。
【００６６】
［実施形態４］
本実施形態のプログラムは、実施形態１〜３の交通制御方法を、コンピュータ上で実行可能なプログラムである。または、本実施形態のプログラムは、例えば、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録されてもよい。前記記録媒体としては、特に限定されず、例えば、読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）、ハードディスク（ＨＤ）、光ディスク、フロッピー（登録商標）ディスク（ＦＤ）等があげられる。
【００６７】
以上、実施形態を参照して本願発明を説明したが、本願発明は、上記実施形態に限定されるものではない。本願発明の構成や詳細には、本願発明のスコープ内で当業者が理解し得る様々な変更をすることができる。
【産業上の利用可能性】
【００６８】
本実施形態の交通制御システムおよび交通制御方法は、特に制限されないが、交差点の信号を歩行者または車に応じて調節するシステムに好適に適用可能である。
【符号の説明】
【００６９】
１  歩行者二次元画像取得手段
２  対象歩行者分類手段
３  信号調節手段
１０  通信回線網
１００  交通制御システム
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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