(57)【要約】【課題】各医療行為における各医療機器の最適な動作範囲を超えた駆動制御が行われることを防止する。【解決手段】  医療システムは、被制御装置の可動範囲内で前記被制御装置の動作範囲を制限するための制限情報であって、医療行為毎に設定された前記制限情報を記憶する記憶部と、前記被制御装置の動作状態の検出結果が与えられ、前記被制御装置の動作状態が前記制限情報に基づく動作範囲の限界に到達したか否かを判定する判定部と、前記判定部が前記被制御装置の動作状態が前記動作範囲の限界に到達したものと判定した場合には、前記被制御装置の動作状態の変化を停止させるか又は前記被制御装置の動作を停止させる制御部とを具備する。【選択図】図１
2016067692.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被制御装置の可動範囲内で前記被制御装置の動作範囲を制限するための制限情報であって、医療行為毎に設定された前記制限情報を記憶する記憶部と、
前記被制御装置の動作状態の検出結果が与えられ、前記被制御装置の動作状態が前記制限情報に基づく動作範囲の限界に到達したか否かを判定する判定部と、
前記判定部が前記被制御装置の動作状態が前記動作範囲の限界に到達したものと判定した場合には、前記被制御装置の動作状態の変化を停止させるか又は前記被制御装置の動作を停止させる制御部と
を具備したことを特徴とする医療システム。
【請求項２】
前記被制御装置を操作するための操作部を具備し、
前記制御部は、前記判定部が前記被制御装置の動作状態が前記動作範囲の限界に到達したものと判定するまでは、前記操作部からの操作信号に基づいて前記被制御装置を動作させる
ことを特徴とする請求項１に記載の医療システム。
【請求項３】
前記判定部が前記被制御装置の動作状態が前記動作範囲の限界に到達したものと判定した場合には、以後前記操作部の操作では前記被制御装置の動作を制御することができないことを表示する表示部
を具備したことを特徴とする請求項１又は２に記載の医療システム。
【請求項４】
前記表示部は、前記操作部の操作画面を構成する
ことを特徴とする請求項３に記載の医療システム。
【請求項５】
前記被制御装置は、操作を受け付けて前記被制御装置の動作を制御するための操作制御部を具備し、
前記制御部は、前記判定部が前記被制御装置の動作状態が前記動作範囲の限界に到達したものと判定した場合には、前記操作制御部を制御して、前記操作制御部に対する操作に拘わらず前記被制御装置の動作状態の変化を停止させるか又は前記被制御装置の動作を停止させる
ことを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１つに記載の医療システム。
【請求項６】
前記判定部は、前記医療行為の種類が指定され、前記医療行為の種類に対応する前記制限情報を前記記憶部から読出して前記判定を行う
ことを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１つに記載の医療システム。
【請求項７】
前記制限情報を前記記憶部に格納するための入力部
を具備したことを特徴とする請求項１乃至６のいずれか１つに記載の医療システム。
【請求項８】
前記判定部は、前記被制御装置が検出した動作状態の検出結果が前記被制御装置から与えられる
ことを特徴とする請求項１乃至７のいずれか１つに記載の医療システム。
【請求項９】
前記判定部は、前記被制御装置の動作状態の検出結果が前記被制御装置以外の機器から与えられる
ことを特徴とする請求項１乃至７のいずれか１つに記載の医療システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、医療機器の遠隔制御が可能な医療システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、手術において使用される内視鏡等の医療機器を制御するシステムコントローラを採用した医療システムが提案されている。システムコントローラは、医療機器である例えば、手術台、電気メス装置、気腹装置、ビデオプロセッサ、光源装置等を制御することができるようになっている。
【０００３】
この種の医療システムにおいては、各医療機器を集中操作するための操作パネルを備えている。例えば、操作パネル上に、各医療機器を操作するための操作アイコンを表示し、この操作アイコンに対するユーザ操作に応じて、各医療機器を制御することができるようになっている。
【０００４】
例えば、一般的に、医療用の手術台においては、患者の体位の固定、及び、該患者に対する手技の進行状態に応じた体位の変更のために、手術台の角度を変更する電動機構が設けられている。この場合、術者は、操作パネルを用いた遠隔操作によって電動機構を駆動して、手術台の角度を変更することができる。なお、特許文献１には、手術台に患者が載置されているか否かに応じて、手術台の駆動を制御する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００８−１７３３９８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、システムコントローラによって制御される医療機器は、当然ながらそれぞれ駆動制御可能な限界の範囲を有する。例えば、電気メスは、最大出力電力が規定されており、手術台は最大傾斜角度等が規定されている。これらの可動範囲は、医療における各手技に必要な最大の動作範囲を考慮して設定されている。
【０００７】
ところが、手技によってはこれらの動作範囲よりも狭い動作範囲で各種医療機器を駆動しなければならない場合がある。例えば、手術台の傾斜角度は、手技に応じて適切な角度が決まっており、その角度を超えて手術台を傾斜させた場合には、手技が困難となる虞がある。
【０００８】
このように、適切な動作範囲が手技毎に異なる場合等においては、術者の誤操作等により、各医療機器の動作状態が適切な動作範囲を超えてしまうことがあるという問題があった。また、操作パネルの誤動作等が生じた場合にも、適切な動作範囲を超えた駆動が行われてしまうことがある。
【０００９】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、各医療行為における各医療機器の最適な動作範囲を超えた駆動制御が行われることを防止することができる医療システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明に係る医療システムは、被制御装置の可動範囲内で前記被制御装置の動作範囲を制限するための制限情報であって、医療行為毎に設定された前記制限情報を記憶する記憶部と、前記被制御装置の動作状態の検出結果が与えられ、前記被制御装置の動作状態が前記制限情報に基づく動作範囲の限界に到達したか否かを判定する判定部と、前記判定部が前記被制御装置の動作状態が前記動作範囲の限界に到達したものと判定した場合には、前記被制御装置の動作状態の変化を停止させるか又は前記被制御装置の動作を停止させる制御部とを具備する。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、各医療行為における各医療機器の最適な動作範囲を超えた駆動制御が行われることを防止することができるという効果を有する。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の第１の実施の形態に係る医療システムを示すブロック図。
【図２】図１の医療システムが配置される手術室の様子を示す説明図。
【図３】記憶部４５に格納されている制限値設定情報を説明するための図表。
【図４】制限値設定情報の他の一例を示す図表。
【図５】図１の通信Ｉ／Ｆ４２として赤外線通信機４２ａを採用して手術台１０を駆動する場合の構成の一例を示す説明図。
【図６】ドクター又はナース、手術台、システムコントローラ及び赤外線通信機相互の動作の関係を時系列に説明するための説明図。
【図７】システムコントローラ４１の処理を示すフローチャート。
【図８】手技選択画面の一例を示す説明図。
【図９】手術台操作画面の一例を示す説明図。
【図１０】本発明の第２の実施の形態を示す説明図。
【図１１】手術台操作画面の一例を示す説明図。
【図１２】ドクター又はナース、手術台、システムコントローラ及び赤外線通信機相互の動作の関係を時系列に説明するための説明図。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について詳細に説明する。
【００１４】
（第１の実施の形態）
図１は本発明の第１の実施の形態に係る医療システムを示すブロック図である。また、図２は図１の医療システムが配置される手術室の様子を示す説明図である。
【００１５】
まず、図２を参照して手術室２における医療システム３の配置の様子を説明する。図２に示すように、手術室２内に配置される医療システム３には、患者４８が横たわる手術台１０や電気メス装置１３等の医療機器を制御するシステムコントローラ４１が設けられている。手術室２には、第１カート１１及び第２カート１２が設けられており、第１カート１１上にシステムコントローラ４１が載置されている。
【００１６】
また、第１カート１１には、被制御装置である医療機器として例えば電気メス装置１３、気腹装置１４、ビデオプロセッサ１５、光源装置１６及びビデオレコーダ１７等の装置類と、二酸化炭素を充填したガスボンベ１８が載置されている。ビデオプロセッサ１５は、カメラケーブル３１ａを介して第１の内視鏡３１に接続される。
【００１７】
光源装置１６は、ライトガイドケーブル３１ｂを介して第１の内視鏡３１に接続される。また、第１カート１１には、表示装置１９、第１の集中表示パネル２０、操作パネル５１等が載置されている。表示装置１９は、内視鏡画像等を表示する、例えばＴＶモニタである。
【００１８】
集中表示パネル２０は、手術中のあらゆるデータを選択的に表示させることが可能な表示手段となっている。操作パネル５１は、例えば液晶ディスプレイ等の表示画面とこの表示画面上に一体的に設けられた例えばタッチセンサ等により構成され、非滅菌域にいる看護師等が操作する集中操作装置になっている。
【００１９】
集中制御装置であるシステムコントローラ４１には、手術台１０と無影灯６と電気メス装置１３と気腹装置１４とビデオプロセッサ１５と光源装置１６とビデオレコーダ１７とが、図示しない通信線を介して接続されている。システムコントローラ４１には、ヘッドセット型のマイク３３が接続できるようになっており、システムコントローラ４１はマイク３３から入力された音声を認識し、術者の音声により各機器を制御できるようになっている。
【００２０】
また、第１カート１１には、第１の内視鏡３１や、電気メス装置１３の処置具などに埋め込まれているＩＤタグにより、物の個別ＩＤ情報を無線にて読み取り／書き取りできるＲＦＩＤ（Radio Frequency Identification）端末３５が設けられている。
【００２１】
一方、第２カート１２には、被制御装置であるビデオプロセッサ２３、光源装置２４、画像処理装置２５、表示装置２６及び第２の集中表示パネル２７が載置されている。ビデオプロセッサ２３はカメラケーブル３２ａを介して第２の内視鏡３２に接続される。光源装置２４はライトガイドケーブル３２ｂを介して第２の内視鏡３２に接続される。
【００２２】
表示装置２６は、ビデオプロセッサ２３でとらえた内視鏡画像等を表示する。第２の集中表示パネル２７は、手術中のあらゆるデータを選択的に表示させることが可能になっている。
【００２３】
これらビデオプロセッサ２３と光源装置２４と画像処理装置２５とは、第２カート１２に載置された中継ユニット２８に図示しない通信線を介して接続されている。そして、この中継ユニット２８は、中継ケーブル２９によって、第１カート１１に搭載されているシステムコントローラ４１に接続されている。
【００２４】
こうして、システムコントローラ４１は、これらの第２カート１２に搭載されているビデオプロセッサ２３、光源装置２４及び画像処理装置２５と、第１カート１１に搭載されている、電気メス装置１３、気腹装置１４、ビデオプロセッサ１５、光源装置１６及びビデオレコーダ１７と、手術台１０とを集中制御することができるようになっている。システムコントローラ４１は、システムコントローラ４１とこれらの装置との間で通信が行われている場合、操作パネル５１の表示画面上に、接続されている装置の設定状態や操作スイッチ等の設定画面を表示することができるようになっている。さらに、システムコントローラ４１は、所望の操作スイッチが触れられて所定領域のタッチパネルが操作されることによって設定値の変更等の操作入力が行えるようになっている。
【００２５】
リモートコントローラ３０は、滅菌域にいる執刀医等が操作する第２集中操作装置であり、通信が成立している他の装置を、システムコントローラ４１を介して操作することができるようになっている。
【００２６】
このシステムコントローラ４１は、ケーブル９により患者モニタシステム４に接続されており、患者モニタシステム４は生体情報を解析し、この解析結果を所要の表示装置に表示させることができる。
【００２７】
また、システムコントローラ４１には、通信手段である赤外線通信ポート（図示せず）が取り付けられている。この赤外線通信ポートは、表示装置１９の近傍等の赤外線が照射しやすい位置に設けられ、システムコントローラ４１との間がケーブルで接続されている。
【００２８】
なお、手術室２内には、手術台１０等の医療機器等を撮像するカメラ３７も設けられている。カメラ３７によって手術台１０等の医療機器を撮像し、その撮像画像を解析することで、その動作状態を判定することが可能である。この判定結果やカメラ３７による撮像画像はシステムコントローラ４１に供給されるようになっている。
【００２９】
図１は図２中のシステムコントローラ４１の具体的な構成の一例を示している。
【００３０】
システムコントローラ４１は、周辺機器群を構成する無影灯６、ビデオプロセッサ１５又は２３、光源装置１６、電気メス装置１３及び手術台１０を含む各被制御装置（以下、これらの装置を区別する必要がない場合にはそれぞれを被制御装置５５という）との間で通信を行うための通信Ｉ／Ｆ４２を備えている。なお、図２では、各被制御装置５５として、無影灯６、ビデオプロセッサ１５又は２３、光源装置１６、電気メス装置１３及び手術台１０のみが例示されている。
【００３１】
通信Ｉ／Ｆ４２は、例えば、ＲＳ−２３２Ｃや赤外線等のシリアル通信によって信号の伝送が可能である。通信Ｉ／Ｆ４２は、制御部４４から各被制御装置５５をそれぞれ駆動するための信号を被制御装置５５に送信することができる。
【００３２】
システムコントローラ４１は、ＣＰＵ等のプロセッサによって構成された制御部４４を有している。制御部４４は、システムコントローラ４１全体の動作を制御する。また、制御部４４は、画像生成部４３を制御して、操作パネル５１の表示画面上に、ユーザのＧＵＩ操作を受け付けるための操作表示を表示させることができるようになっている。なお、操作表示を表示するための表示データは記憶部４５に記憶されており、画像生成部４３は、制御部４４から記憶部４５に記憶された表示データが与えられ、制御部４４の制御に従って操作表示のための表示データを生成して操作パネル５１に与える。
【００３３】
操作パネル５１は、制御部４４に制御されて、画像生成部４３からの操作表示を表示画面上に表示する。操作パネル５１は、操作者が表示画面上のタッチパネルを介して操作表示の各表示部分をタッチ操作等することで、各表示部分へのＧＵＩ操作に対応した操作信号を発生して制御部４４に出力する。制御部４４は、操作パネル５１からの操作信号に基づいて、被制御装置５５を制御するための制御信号を発生して、通信Ｉ／Ｆ４２を介して対応する被制御装置５５に出力する。また、制御部４４は、通信Ｉ／Ｆ４２を介して各被制御装置５５の動作状態を示す動作情報を取得し、操作パネル５１上の操作表示を動作情報を反映させた表示に変更して表示させることもできる。
【００３４】
例えば、制御部４４は、操作表示として、被制御装置５５としていずれの周辺機器を操作するかを選択するための機器選択表示を表示させることができる。なお、制御部４４は、各機器が有する複数の機能の１つを選択するための操作表示を表示させることもできる。操作者による機器選択操作に応じて、制御部４４は、選択された機器を操作するための操作表示を操作パネル５１の表示画面上に表示させる。
【００３５】
例えば、制御部４４は、手術台１０を傾斜させる操作のために、手術台を傾斜させる方位として、頭側、足側、右側、左側の区別と、上又は下方向の傾斜方向とを指定するための各ボタンを表示させることができる。例えば、操作者が傾斜方向を指定するためのボタンを操作すると、制御部４４は、操作者が当該ボタンを操作している期間において、手術台１０を当該方向に傾斜させるための制御信号を発生して、通信Ｉ／Ｆ４２を介して手術台１０に送信させる。これにより、操作者は、手術台１０を希望する方向に希望する角度だけ傾斜させることが可能となる。
【００３６】
また例えば、電気メス装置１３から高周波出力を出力させる操作のために、制御部４４は、高周波出力を増加させるか低下させるかの増減方向を指定するためのボタンを表示させることができる。例えば、操作者が増減方向を指定するためのボタンを操作すると、制御部４４は、操作者が当該ボタンを操作している期間において、電気メス装置１３の出力を操作者が指定した方向に増減させるための制御信号を発生して、通信Ｉ／Ｆ４２を介して電気メス装置１３に送信させる。これにより、操作者は、電気メス装置１３の出力を希望する出力量に設定変更させることが可能である。
【００３７】
本実施の形態においては、制御部４４は、操作パネル５１に対するＧＵＩ操作だけでなく、記憶部４５に格納されている制限情報である制限値設定情報に基づいて、各被制御装置５５を制御するようになっている。制限情報は、被制御装置５５の最大出力や最大傾斜角度等の可動範囲内において許容する出力や傾斜角度等の動作範囲を規定するための情報であり、例えば、動作範囲の上限値、下限値、上限及び下限値、上限と下限との差等を設定した情報である。制御部４４は制限値設定情報等の制限情報に基づいて各被制御装置５５を制御することにより、各被制御装置５５の動作状態を制限情報に基づく動作範囲の限界に到達した状態（以下、制限到達状態という）の範囲内の状態となるように制御することが可能である。
【００３８】
図３は記憶部４５に格納されている制限値設定情報を説明するための図表である。図３は被制御装置５５として電気メス装置１３及び手術台１０についての制限値（上限値）を、各手術ステップ毎に規定するテーブルを示すものである。図３は一連の医療シーンである各手術ステップにおける電気メス装置１３及び手術台１０に関する制限値設定情報を示しているが、他の手術ステップや他の被制御装置５５についても同様に設定可能である。即ち、制限値設定情報は、各被制御装置について、各医療シーン毎や各手技毎等の医療行為毎に設定される。
【００３９】
図３の例では、制限値設定情報は、各医療シーンである手術ステップ毎に設定されている。図３では、手術ステップとして、麻酔導入、トロッカー挿入、観察、病変部切除及び手技終了の５つのステップの例を示している。麻酔導入ステップでは、電気メス装置１３については上限出力が０Ｗに設定されており、手術台１０については頭方向、足方向、右方向及び左方向の傾斜角上限値がいずれも０度に設定されている。なお、図３では、通常手術台１０上に人物が仰向けに寝た状態における頭、足、右体側、左体側の向きによって手術台１０の傾斜方位を示しており、図３中の頭方向、足方向、右方向及び左方向及び度数は、頭側が上方に傾斜する手術台の角度、足側が下方に傾斜する手術台の角度、右体側側が上方に傾斜する手術台の角度、左体側側が上方に傾斜する手術台の角度を示している。図３の例では、麻酔導入ステップにおいては、手術台１０はいずれの方位にも０度、即ち、水平を維持することを示している。
【００４０】
トロッカー挿入ステップにおいても、電気メス装置１３の上限出力は０Ｗであり、手術台１０はいずれの方向の傾斜上限角度も０度である。
【００４１】
観察ステップにおいては、電気メス装置１３の上限出力は０Ｗであり、手術台１０は頭方向３０度、足方向４０度、右方向２０度及び左方向２０度に傾斜上限角度が設定されている。
【００４２】
また、病変部切除ステップにおいては、手術台１０に関する傾斜上限角度は観察ステップと同じであり、電気メス装置１３の上限出力は、１２０Ｗに設定されている。
【００４３】
また、手技終了ステップにおいては、電気メス装置１３の上限出力は０Ｗであり、手術台１０はいずれの方向の傾斜上限角度も０度である。
【００４４】
また、図４は制限値設定情報の他の一例を示す図表であり、手技Ａ（ラパロ）及び手技Ｂ（ギネ）に対応する制限値設定情報の一例を示している。
手技Ａ（ラパロ）は、図４に示すように、患者を横たえて手技を行うため、どの方向に対してもほぼ同一の角度とすることから、上限値は、頭方向３０度、足方向４０度、右方向２０度、左方向２０度に設定されている。手技Ｂ（ギネ）は、図４に示すように、患者の足方向を下げて手技を行う場合があるため、足方向の角度を大きめにするので、上限値は、頭方向２０度、足方向５０度、右方向１０度、左方向１０度に設定されている。なお、記憶部４５に図４の補足情報を記憶させる必要はない。
なお、操作パネル５１を用いた入力操作によって、制限情報を記憶部４５に記憶させることができるようになっている。なお、図示しない他の入力装置によって、制限情報を記憶部４５に記憶させるようにしてもよい。
【００４５】
上述したように、制御部４４は、通信Ｉ／Ｆ４２を介して各被制御装置５５からそれぞれの動作情報を取得している。制御部４４は、記憶部４５から制限値設定情報を読み出し、動作情報によって与えられる値が制限値設定情報に含まれる制限値に到達したか否かを判定する。制御部４４は、動作情報によって与えられる値が制限値に到達した場合には、操作パネル５１からの操作信号に拘わらず、各被制御装置５５の動作状態の変化を停止させるようになっている。なお、制御部４４は、各被制御装置５５の動作状態が制限値に到達する制限到達状態になると、被制御装置５５の駆動そのものを停止させて動作停止させてもよい。
【００４６】
また、制御部４４は、制限到達状態になったことにより被制御装置５５の動作状態の変化又は動作を停止させることとなった場合には、画像生成部４３を制御して、当該被制御装置５５の操作を行うことができないことを示す表示を行うようにしてもよい。例えば、傾斜角度変更のためのボタン表示に網掛け表示等の表示を行うことで、このボタン操作が不可となったことを操作者に認識させることができる。
【００４７】
次に、このように構成された実施の形態の動作について図５乃至図９を参照して説明する。図５は図１の通信Ｉ／Ｆ４２として赤外線通信機４２ａを採用して手術台１０を駆動する場合の構成の一例を示す説明図である。図５において図１と同一の構成要素には同一符号を付して説明を省略する。図６はドクター又はナース等の術者、手術台、システムコントローラ及び赤外線通信機相互の動作の関係を時系列に説明するための説明図であり、上から下に向かって時間が進んでいるものとする。図７はシステムコントローラ４１の処理を示すフローチャートである。また、図８は手技選択画面の一例を示す説明図であり、図９は手術台操作画面の一例を示す説明図である。
【００４８】
本実施の形態の動作について、図５に示す手術台１０を傾斜させる操作を行う場合を例にして説明する。なお、図５の例では、周辺機器群を構成する各被制御装置５５として、周辺機器５５ａ，５５ｂがシステムコントローラ４１に接続されていることを示している。更に、システムコントローラ４１は、通信Ｉ／Ｆ４２として赤外線通信機４２ａも採用しており、この赤外線通信機４２ａを介して被制御装置５５である手術台１０に制御信号を送信可能である。また、手術台１０は傾斜角度を検出する機能を有しており、検出した傾斜角度等の情報を動作情報として、ケーブル４２ｃを介してシステムコントローラ４１に供給することができる。
【００４９】
また、図５の例では、赤外線通信機４２ａの動作を停止させる緊急停止スイッチ４６が設けられている。緊急停止スイッチ４６を操作者が操作することによって、システムコントローラ４１の出力に拘わらず、手術台１０の駆動を停止させることができる。例えば、操作パネル５１に故障が生じている場合等においても、この緊急停止スイッチ４６を操作することで、手術台１０の駆動を停止させることができる。しかしながら、術者が意図的に操作パネル５１を操作して手術台１０を駆動する場合には、術者が緊急停止スイッチ４６を操作することは考えられず、術者の勘違い等による場合には、緊急停止スイッチ４６では手術台１０の動作状態の変化を停止させることはできない。
【００５０】
術者等は、図６に示すように、先ず、システムコントローラ４１に対して手技毎に手術台１０の傾きの範囲（例えば動作範囲の上限値）を設定する。術者等による設定は、制限値設定情報として記憶部４５に記憶される。次に、術者は、手技を選択する。この操作もシステムコントローラ４１に対して行われ、システムコントローラ４１は、図７のステップＳ１において手技の特定を行う。例えば、術者は操作パネル５１に対する操作によって、システムコントローラ４１に対して手技の選択を行うことができる。
【００５１】
図８は制御部４４が操作パネル５１の表示画面５１ａ上に表示させる操作表示である手技選択画面５３の一例を示しており、図８の手技選択画面５３は、図４に示す手技Ａである（ラパロ）を選択するためのボタン表示５３ａと、手技Ｂである（ギネ）を選択するためのボタン表示５３ｂの表示領域を有している例を示している。
【００５２】
システムコントローラ４１は、手技選択画面５３に対するドクター又はナース等のＧＵＩ操作を検出する。システムコントローラ４１は、図７のステップＳ１において手技が選択されたことを検出すると、ステップＳ２において選択された手技に対応する制限値設定情報を記憶部４５から読出す。次に、システムコントローラ４１は、操作表示として手術台１０をいずれの方向に傾斜させるかを選択するための表示を操作パネル５１の表示画面５１ａに表示させて術者の操作を受け付ける。システムコントローラ４１は、受け付けた操作に対応する操作表示を表示させる。
【００５３】
いま、術者が図９（ａ）に示す手術台操作画面を利用して、足方向の傾斜操作を指示するものとする。図９（ａ）はシステムコントローラ４１により操作パネル５１の表示画面５１ａに表示される手術台操作画面を示している。手術台操作画面は、現在の手術台１０の傾斜方位が足方向であることを示す表示（Ｌｅｇｓ）６０と、上方向に傾斜させるためのボタン（ＵＰ）６１と、下方向に傾斜させるためのボタン（ＤＯＷＮ）６２と、現在の傾斜角度を示す表示６３とを有している。
【００５４】
ドクター又はナースは、ボタン６１又は６２のタッチ操作により、図６に示すように、手術台１０が設定の限界値（上限値）になるまでの間の、適宜の状態となるまで操作を行う。システムコントローラ４１は、この操作に応じて発生した制御信号を、赤外線通信機４２ａを介して手術台１０に送信する。手術台１０は制御信号に応じて駆動されて、術者の操作に応じて傾斜角度を変化させる。手術台１０は、傾斜角度を示す動作情報をケーブル４２ｃを介してシステムコントローラ４１にフィードバックする。システムコントローラ４１は、この動作情報に基づく判定を行う。
【００５５】
即ち、システムコントローラ４１は、図７のステップＳ３において、手術台１０から出力される傾斜角度の情報（動作情報）を取得する。システムコントローラ４１は、ステップＳ４において手術台１０の傾斜角度が制限値設定情報によって与えられる制限値に到達したか否かを判定する。システムコントローラ４１は、制限値に到達していない場合には、術者の操作に応じて手術台１０を駆動するための制御信号を継続して発生し（ステップＳ５）、赤外線通信機４２ａを制御してこの制御信号を手術台１０に送信させる。こうして、手術台１０は術者の操作に応じて次第に傾斜する。
【００５６】
ここで、手術台の傾斜角度が制限値に到達した時点においても、術者がボタン６２を操作し続けているものとする。システムコントローラ４１は、ステップＳ４において制限到達状態になったか否かを判定しており、手術台の傾斜が上限値に到達すると、システムコントローラ４１はこの状態（制限到達状態）を検知し、処理をステップＳ７に移行して制御信号を停止する。
例えば、図６に示すように、システムコントローラ４１は赤外線通信機４２ａに対して赤外線通信の停止を指示する。この指示によって、赤外線通信機４２ａは、赤外線通信を停止する。これにより、手術台１０は駆動が停止されて、傾斜角度は上限値以上とならない。
【００５７】
また、システムコントローラ４１は、術者が手術台１０をこれ以上傾斜させることができないことを認識できるように、図６に示すように、操作し続けているボタン６２に網掛け等の表示を行う。図９（ｂ）はこの場合の手術台操作画面を示しており、ボタン６２には下方向の傾斜角度が上限値に到達したことを示す網掛け（斜線にて示す）が施されている。この表示によって、術者は、手術台１０の傾斜が上限値に到達してしまったことを認識することができる。なお、表示６３によって、この時点での傾斜角度が下方向に４０°であることが示されている。
【００５８】
図５乃至図９では１つの手技に対する操作制御の例を示したが、図３に示すように、一連の手術ステップが続けて行われる場合には、各手術ステップ毎に対応した各被制御装置５５の制限値設定情報が順次読み出されて、各被制御装置５５に対する制限到達状態がそれぞれ判定されて、制限値を超えた駆動が行われることが防止される。
【００５９】
なお、制限値設定情報としては、可動範囲内の医療行為毎の上限値を設定する例を示したが、下限値のみ或いは上限値及び下限値の両方を設定してもよいことは明らかである。
【００６０】
このように本実施の形態においては、医療行為に応じた制限値設定情報を用いることで、各被制御装置の可動範囲内であっても、各被制御装置の動作状態が制限値に到達した場合にはそれ以上の駆動を停止させることができる。これにより、各医療行為に対応した適切な動作状態の範囲内で各被制御装置を駆動することができる。
【００６１】
なお、上記実施の形態においては、被制御装置の動作状態を被制御装置自体が検出して、動作情報としてシステムコントローラに送信する例を説明したが、被制御装置の動作状態を他の機器、例えばカメラやセンサ等によって検出し、これらの機器から動作情報をシステムコントローラに送信するようにしてもよい。
【００６２】
例えば、手術室２内に設けたカメラ３７によって手術台１０を撮像し、撮像画像に対する画像解析によって、手術台１０の傾斜角度を求めて動作情報を得るようにしてもよい。
【００６３】
（第２の実施の形態）
図１０は本発明の第２の実施の形態を示す説明図である。図１０において図５と同一の構成要素には同一符号を付して説明を省略する。なお、本実施の形態においても、システムコントローラ４１及び操作パネル５１の構成は図１と同様である。
【００６４】
第１の実施の形態においては、システムコントローラ４１に接続された操作パネル５１によって、各被制御装置５５に対する駆動操作を行う例について説明した。被制御装置５５としては、システムコントローラ４１によって駆動制御されるだけでなく、各被制御装置５５に設けられた操作部に対する操作によって駆動可能に構成されたものがある。即ち、このような被制御装置５５は、システムコントローラ４１から制御信号が与えられない場合でも駆動可能であることから、各医療行為毎に設定された動作状態の上限値を超えて駆動される虞がある。本実施の形態はこのような場合を想定したものである。
【００６５】
図１０においては、手術台１０に代えて手術台７１が被制御装置５５として採用されている。手術台７１は、システムコントローラ４１からの制御信号が赤外線通信機４２ａを介して供給されることで駆動制御されると共に、手術台７１に設けられた操作制御部７１ａによって駆動制御されるようになっている。操作制御部７１ａは、手術台７１を各方位の上下方向に傾斜させるための図示しないボタン等の操作部を有しており、術者のユーザ操作に応じて手術台７１を駆動することができるようになっている。
【００６６】
本実施の形態においては、操作制御部７１ａは、手術台７１の動作状態を示す動作情報を生成してケーブル４２ａを介してシステムコントローラ４１に送信することができるようになっている。また、システムコントローラ４１は、動作情報に基づいて手術台７１の動作状態が制限値に到達したものと判定した場合には、駆動停止信号を発生してケーブル４２ａを介して操作制御部７１ａに送信することができるようになっている。操作制御部７１ａは、駆動停止信号を受信すると、操作部に対する術者の操作に拘わらず、手術台７１の駆動を強制的に停止させるようになっている。
【００６７】
なお、システムコントローラ４１による駆動停止信号による駆動制御は、被制御装置の動作状態の変化を停止させるものであってもよく、また、被制御装置の動作そのものを停止させるものであってもよい。
【００６８】
また、システムコントローラ４１は、駆動停止信号を発生して被制御装置を強制的に停止させた場合には、操作パネル５１の操作表示上に、これ以上の操作ができなくなったことを示す表示を表示したり、スピーカー５４を介して音声による警告を発生させるようにしてもよい。
【００６９】
次に、このように構成された実施の形態の動作について図１１及び図１２を参照して説明する。図１１は手術台操作画面の一例を示す説明図である。また、図１２はドクター又はナース、手術台、システムコントローラ及び赤外線通信機相互の動作の関係を時系列に説明するための説明図であり、上から下に向かって時間が進んでいるものとする。
【００７０】
本実施の形態においても、術者によって、記憶部４５には、各被制御装置５５毎に、各医療行為毎の制限値設定情報が登録される。また、術者は手技を選択し、この選択操作に応じて、システムコントローラ４１は、選択された手技に対応する制限値設定情報を記憶部４５から読出す。
いま、図１２に示すように、ドクター又はナースが、手術台７１の操作制御部７１ａの操作部を操作して、手術台７１を所定の方向に傾斜させるものとする。手術台７１の操作制御部７１ａは、手術台７１の傾斜角度等を検出して、動作情報としてケーブル４２ｃを介してシステムコントローラ４１に供給する。
【００７１】
システムコントローラ４１は、制限値設定情報から、現在の医療行為について設定されている手術台７１の傾斜角度等の上限値を取得し、動作情報から得られる現在の傾斜角度と比較する。システムコントローラ４１は、手術台７１の傾斜が制限到達状態になったものと判定すると、図１２に示すように、駆動停止信号を発生する。システムコントローラ４１は、発生した駆動停止信号をケーブル４２ｃを介して操作制御部７１ａに送信する。
【００７２】
そうすると、操作制御部７１ａは、術者によって操作部が操作され続けている場合でも、強制的に手術台７１の動作を停止させる。これにより、手術台７１が傾斜角度の上限値を超えて傾斜することが防止される。また、システムコントローラ４１は、操作パネル５１に表示している手術台操作画面上に、手術台７１をこれ以上傾斜させることができないことを示す表示を表示させる。
【００７３】
図１１はこの場合の表示例を示しており、図１１の例では、操作パネル５１の表示画面５１ａ上には、手術台７１の動きの種類を規定するボタン（Ｈｅｉｇｈｔ）８１及びボタン（Ｌｅｇｓ）８２と、動き方向を規定するボタン８３〜８６と、現在の高さを示す表示８７及び現在の傾斜角度を示す表示８８とが表示されている。なお、ボタン８１は手術台７１を上下方向に移動させるためのボタンであり、ボタン８２は手術台７１を足方向に傾斜させるためのボタンである。ボタン（ＵＰ）８３は手術台７１を上方向に移動させ、ボタン（ＤＯＷＮ）８４は手術台７１を下方向に移動させ、ボタン（ＵＰ）８５は手術台７１を足方向の上方向に傾斜させ、ボタン（ＤＯＷＮ）８６は手術台７１を足方向の下方向に傾斜させるものである。
【００７４】
また、表示画面５１ａ上には、「警告：これ以上手術台を動かすことができません。」という警告表示８９が表示されている。また、システムコントローラ４１は、ボタン８６上に足方向の下方向への傾斜角度をこれ以上大きくする操作が不可能であることを示す網掛け等の表示（斜線部）を表示する。
【００７５】
また、システムコントローラ４１は、スピーカー５４に対して、音声信号を出力して、これ以上の操作が不可能である旨の音声を出力させる。これにより、術者は、手術台７１の動作状態が制限値に到達したことを確実に認識することができる。
なお、制限値設定情報としては、可動範囲内の医療行為毎の上限値を設定する例を示したが、下限値のみ或いは上限値及び下限値の両方を設定してもよいことは明らかである。
【００７６】
このように本実施の形態においては、第１の実施の形態と同様の効果が得られると共に、被制御装置において操作を行うことができる場合でも、確実に被制御装置を適切な動作状態の範囲内で動作させることが可能である。
【００７７】
なお、本実施の形態においては、被制御装置として手術台の例を説明したが、電気メス装置等の他の医療機器にも同様に適用可能である。
【００７８】
本発明は、上記各実施形態にそのまま限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化できる。また、上記各実施形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合わせにより、種々の発明を形成できる。例えば、実施形態に示される全構成要素の幾つかの構成要素を削除してもよい。さらに、異なる実施形態にわたる構成要素を適宜組み合わせてもよい。例えば、第１の実施の形態に示した制御部、判定部、操作部と第２の実施の形態に示した制御部、判定部、操作部とは同時に存在してもよい（組み合わせてもよい）。
【符号の説明】
【００７９】
１０…手術台、１３…電気メス装置、４１…システムコントローラ、４２…通信Ｉ／Ｆ、４３…画像生成部、４４…制御部、４５…記憶部、５１…操作パネル、５５…被制御装置。
【図１】
2016067692.tif 000003
【図２】
2016067692.tif 000004
【図３】
2016067692.tif 000005
【図４】
2016067692.tif 000006
【図５】
2016067692.tif 000007
【図６】
2016067692.tif 000008
【図７】
2016067692.tif 000009
【図８】
2016067692.tif 000010
【図９】
2016067692.tif 000011
【図１０】
2016067692.tif 000012
【図１１】
2016067692.tif 000013
【図１２】
2016067692.tif 000014