(57)【要約】【課題】携帯型電子機器の落下防止を確実に行う。【解決手段】落下防止装置（１）は、ロボット（１００）が落下防止状態であるか否かを判定する落下防止状態判定部（１２）と、落下防止状態判定部（１２）が落下防止状態であると判定した場合、ロボット（１００）の状態が挟止状態となるよう、腕部（１００ｃ）のロボット（１００）本体に対する位置を変更する位置変更部（１４）と、を備えている。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
携帯型電子機器の落下を防止する必要のある落下防止状態であるか否かを判定する落下防止状態判定手段と、
上記落下防止状態判定手段が上記落下防止状態であると判定した場合、上記携帯型電子機器の状態が、上記携帯型電子機器本体と上記携帯型電子機器に設けられる可動部とで上記携帯型電子機器の構成部材以外の部位を挟み込む挟止状態となるよう、上記可動部の上記携帯型電子機器本体に対する位置を変更する位置変更手段と、を備えていることを特徴とする落下防止装置。
【請求項２】
ユーザが上記携帯型電子機器を把持したか否かを判定する把持判定手段をさらに備え、
上記落下防止状態判定手段は、上記把持判定手段によって上記ユーザが上記携帯型電子機器を把持したと判定された場合、上記落下防止状態でないと判定し、
上記位置変更手段は、上記落下防止状態判定手段が上記落下防止状態でないと判定した場合、上記落下防止状態判定手段による上記落下防止状態でない旨の判定時における上記携帯型電子機器本体と上記可動部との位置関係を維持することを特徴とする請求項１に記載の落下防止装置。
【請求項３】
上記携帯型電子機器の状態が上記挟止状態にある場合において、上記挟止状態を維持する必要があるか否かを判定する状態維持判定手段をさらに備え、
上記位置変更手段は、上記状態維持判定手段の判定結果に応じて、上記可動部の上記携帯型電子機器本体に対する位置を、上記挟止状態における位置から変更するか否かを決定することを特徴とする請求項１または２に記載の落下防止装置。
【請求項４】
上記位置変更手段は、上記状態維持判定手段によって上記挟止状態を維持する必要がないと判定された場合、上記挟止状態を解除するよう、上記可動部の上記携帯型電子機器本体に対する位置を変更することを特徴とする請求項３に記載の落下防止装置。
【請求項５】
請求項１から４のいずれか１項に記載の落下防止装置を備えることを特徴とする携帯型電子機器。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、携帯型電子機器の落下を防止する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、ユーザの邪魔にならない簡易な構成による落下防止構造を備えた携帯型電子装置が広く普及している。例えば、特許文献１には、小型軽量で持ち運び容易な携帯型電子装置において、装置筐体の外面に、装置構成部材以外との部位との係止または挟止を可能とするクリップ型係合構造を配設して構成される携帯型電子装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−３７４３４０号公報（２００２年１２月２６日公開）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に開示されている携帯型電子装置は、当該携帯型電子装置がポケット等の収納部から落下する可能性のある状態において、自動的に上記クリップ型係合構造が機能するものではない。そのため、ユーザが携帯型電子装置を収納部に収納した時に、クリップ型係合構造を用いた落下防止措置を講じ忘れた場合、ユーザの不意の動作等が原因で携帯型電子装置が落下してしまうという問題があった。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る落下防止装置は、携帯型電子機器の落下を防止する必要のある落下防止状態であるか否かを判定する落下防止状態判定手段と、上記落下防止状態判定手段が上記落下防止状態であると判定した場合、上記携帯型電子機器の状態が、上記携帯型電子機器本体と上記携帯型電子機器に設けられる可動部とで上記携帯型電子機器の構成部材以外の部位を挟み込む挟止状態となるよう、上記可動部の上記携帯型電子機器本体に対する位置を変更する位置変更手段と、を備えている。
【発明の効果】
【０００６】
本発明の一態様によれば、携帯型電子機器の落下防止を確実に行うことが可能となり、当該機器の落下による破損を回避することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】本発明の実施形態１に係るロボットの概略構成を示すブロック図である。
【図２】（ａ）は、上記ロボットの概略を示す正面図である。（ｂ）は、上記ロボットの概略を示す背面図である。（ｃ）は、上記ロボットの概略を示す側面図である。
【図３】（ａ）は、標準状態にある上記ロボットを示す概略図である。（ｂ）は、挟止状態にある上記ロボットを示す概略図である。
【図４】本発明の実施形態１に係る落下防止装置によるロボットの落下防止方法を示すフローチャートである。
【図５】本発明の実施形態２に係る落下防止装置によるロボットの落下防止方法を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
〔実施形態１〕
以下、本発明の実施の形態について、図１〜４を参照しながら、詳細に説明する。なお、下記の実施形態においては、落下防止装置が２足歩行ヒューマノイドロボットに備えられているものとして説明する。しかしながら、２足歩行ヒューマノイドロボットに限らず、例えば、脚部を備えていないロボット型の携帯電話、折り畳み式の携帯電話、いわゆるスマートフォン、および携帯型ゲーム機器等の携帯型電子機器全般に落下防止装置が適用されてもよい。また、本実施形態以下の各実施形態においては、携帯電話機能付きの２足歩行ヒューマノイドロボットを例に挙げて説明する。
【０００９】
（ロボットの概要）  まず、図２を参照してロボット１００の概要について説明する。図２の（ａ）は、本実施形態に係るロボット１００の概略を示す正面図である。また、図２の（ｂ）は、当該ロボット１００の概略を示す背面図である。さら、図２の（ｃ）は、当該ロボット１００の概略を示す側面図である。
【００１０】
図２の（ａ）および（ｃ）に示すように、ロボット１００は、頭部１００ａ、胴体部１００ｂ、腕部１００ｃ、脚部１００ｄ、および足部１００ｅで構成される。頭部１００ａは首部１００ｇを介して、腕部１００ｃは肩関節部１００ｈを介して、脚部１００ｄは脚関節部１００ｉを介して、それぞれ胴体部１００ｂに対して可動に接続されている。また、足部１００ｅは足関節部１００ｊを介して脚部１００ｄに対して、可動に接続されている。首部１００ｇおよび各関節部には、後述するサーボモータ２８ａが内蔵されており、当該サーボモータ２８ａが駆動することによって、頭部１００ａ、腕部１００ｃ、脚部１００ｄ、および足部１００ｅはそれぞれ可動する。また、頭部１００ａの一部を構成する口部１００ｌおよび目部１００ｎには、後述するスピーカ部２６およびカメラ部２５が内蔵され、足部１００ｅの一部を構成する足裏部１００ｆには、後述するマイク部２７が内蔵されている。さらに、胴体部１００ｂの一部を構成する脇腹部１００ｏには、後述するグリップセンサ３０が内蔵されている。また、図２の（ｂ）および（ｃ）に示すように、胴体部１００ｂの一部を構成する背中部１００ｋには、後述する表示部２２が設けられている。
【００１１】
なお、本実施形態以下の各実施形態においては、説明の便宜上、ロボット１００を頭部１００ａ側から見た場合において、目部１００ｎが設けられている側を前方、表示部２２が設けられている側を後方、および腕部１００ｃが設けられている側を横方向とする。
【００１２】
（ロボットの具体的構成）  次に、ロボット１００の具体的構成について、図１を参照しながら説明する。図１は、ロボット１００の具体的構成を示すブロック図である。図１に示すように、ロボット１００は、制御部１０、アンテナ部２０、無線部２１、表示部２２、バッテリー部２３、操作入力部２４、カメラ部２５、スピーカ部２６、マイク部２７、駆動部２８、記憶部２９、グリップセンサ３０、およびジャイロセンサ３１を備えている。
【００１３】
制御部１０は、ロボット１００を統括的に制御するものであり、落下防止装置１を備えている。落下防止装置１は、ロボット１００の落下を防止するための各種処理を統括するものであり、その詳細については後述する。
【００１４】
無線部２１は、アンテナ部２０を介して音声データ等の各種データの送受信を行うものである。表示部２２は、ロボット１００に装備されている各種機能（アプリケーションソフト）が実行されることに起因する画像等の各種画像を表示する。バッテリー部２３は、ロボット１００を構成する各部に電力の供給を行うものである。操作入力部２４は、入力されたユーザ操作を取得するものである。カメラ部２５は被写体を撮像する撮像部である。スピーカ部２６は、音声データを含む情報を再生する機能と、ユーザ以外にも聞こえるように音声を出力するスピーカとを備えた再生部である。マイク部２７は、例えば通話中の音声を集音する集音器である。駆動部２８は、ロボット１００における頭部１００ａ等の各可動部位を駆動するものであり、首部１００ｇおよび各関節部に対応する数のサーボモータ２８ａで構成される。記憶部２９は、制御部１０が実行する各種の制御プログラム等を記憶するものである。記憶部２９は、例えばハードディスク、フラッシュメモリなどの不揮発性の記憶装置によって構成される。
【００１５】
グリップセンサ３０は、主として静電容量式センサであり、ユーザがロボット１００を把持しているか否かを検知し、検知結果を後述する状態維持判定部１３に送信する。ジャイロセンサ３１は、角速度の測定を実現する慣性センサであり、ロボット１００の角速度を検知することで当該ロボット１００の移動の有無を検知する。なお、ロボット１００の移動の有無の検知は、ジャイロセンサ３１に限定される訳ではなく、例えば、３軸の加速度センサ、または３軸の加速度センサと３軸のジャイロセンサを組み合わせた６軸センサであってもよい。
【００１６】
次に、落下防止装置１の具体的構成について説明する。落下防止装置１は、落下防止状態判定部１２、状態維持判定部１３、および位置変更部１４を備えている。なお、把持判定部１１の説明は後述する。
【００１７】
落下防止状態判定部１２は、ロボット１００が落下防止状態になっているか否かを判定し、判定結果を位置変更部１４に送信する。ここで、落下防止状態とは、ロボット１００が落下する可能性のある状況下でポケット等の収納部または鞄等に収納されている状態、すなわち、ロボット１００の落下を防止する必要のある当該ロボット１００の状態をいう。落下防止状態としては、例えば、ユーザがロボット１００を把持しない状態で、当該ロボット１００を保持して移動している場合（ロボット１００がポケット等の収納部に収納されている可能性が高い）が想定される。また、例えば、ロボット１００が胸ポケットに収納された状態で、ユーザが椅子等に腰かけて体を傾倒させたり姿勢を正したりを繰り返している場合も、落下防止状態として想定される。本実施形態における落下防止状態判定部１２による落下防止状態か否かの判定は、ジャイロセンサ３１でロボット１００の移動の有無を検知することにより行われる。
【００１８】
状態維持判定部１３は、ロボット１００の状態が挟止状態にある場合において、当該挟止状態を維持する必要があるか否かを判定し、判定結果を位置変更部１４に送信する。ここで、「挟止状態を維持する必要がなくなった」場合とは、ロボット１００の状態が落下防止状態でなくなったことをいう。具体的には、着信等に対応するためにユーザがロボット１００を把持して通話等を行う場合の他、ユーザが任意にロボット１００を机上に置く、または鞄の中にロボット１００を収納する場合等が想定される。
【００１９】
状態維持判定部１３による挟止状態を維持するか否かの判定は、グリップセンサ３０によるロボット１００の把持の有無、またはジャイロセンサ３１によるロボット１００の静止の有無、をそれぞれ検知することで行われる。例えば、グリップセンサ３０によってユーザによるロボット１００の把持が検知された場合には、状態維持判定部１３は、挟止状態を維持する必要がないと判定する。また、ジャイロセンサ３１でロボット１００が静止していることが検知された場合、ロボット１００は机等の上に置かれている可能性が高い。この場合も、状態維持判定部１３は、挟止状態を維持する必要がないと判定する。一方、ユーザによるロボット１００の把持が検知されず、かつ、ロボット１００の移動が検知された場合、ロボット１００は胸ポケット等の収納部に収納された状況下で移動している状態、すなわち、落下防止状態が継続している可能性が高い。この場合、状態維持判定部１３は、挟止状態を維持する必要があると判定する。
【００２０】
位置変更部１４は、落下防止状態判定部１２から落下防止状態であるとの判定結果を受信した場合、ロボット１００の状態が挟止状態となるよう、腕部１００ｃの当該ロボット１００本体に対する位置を変更する。ここで、腕部１００ｃのロボット１００本体に対する位置変更は、位置変更部１４が肩関節部１００ｈに内蔵されたサーボモータ２８ａの駆動を制御することによって行われる。また、位置変更部１４は、状態維持判定部１３から受信した判定結果に応じて、腕部１００ｃのロボット１００本体に対する位置を、挟止状態における位置から変更するか否かを決定する。具体的には、状態維持判定部１３から挟止状態を維持する必要がないとの判定結果を受信した場合、位置変更部１４は、挟止状態を解除するよう、腕部１００ｃのロボット１００本体に対する位置を変更する。一方、状態維持判定部１３から挟止状態を維持する必要があるとの判定結果を受信した場合、位置変更部１４は、ロボット１００の状態を挟止状態に維持する。
【００２１】
ここで、「挟止状態を解除する」とは、ロボット１００が直立不動の姿勢になっている標準状態（図３の（ａ）参照）に当該ロボット１００の状態が移行するよう、位置変更部１４が腕部１００ｃの当該ロボット１００本体に対する位置を変更させることをいう。または、ロボット１００の状態が挟止状態以外の他の状態に移行するよう、位置変更部１４が腕部１００ｃの当該ロボット１００本体に対する位置を変更させることを「挟止状態を解除する」としてもよい。
【００２２】
（挟止状態への移行方法）  次に、図３を参照して、ロボット１００の状態の挟止状態への移行方法について説明する。図３の（ａ）は、標準状態にあるロボット１００を示す概略図である。（ｂ）は、挟止状態にあるロボット１００を示す概略図である。ここで、挟止状態とは、ロボット１００の落下を防止するために当該ロボット１００がとる状態である。具体的には、ロボット１００が、当該ロボット１００本体と腕部１００ｃとで当該ロボット１００の構成部材以外の部位を挟み込む状態をいう。なお、図３では、落下防止状態として、衣服の胸ポケットにロボット１００が収納された状態でユーザが移動を開始した場合を想定して説明する。
【００２３】
まず、図３の（ａ）に示すように、ロボット１００の状態が落下防止状態にない場合には、ロボット１００は標準状態になっている。次に、衣服の胸ポケットにロボット１００が収納された状態でユーザが移動を開始した場合、位置変更部１４は、肩関節部１００ｈに内蔵されているサーボモータ２８ａを駆動することによって腕部１００ｃを可動させる。具体的には、上記標準状態における腕部１００ｃの位置（腕部１００ｃの端部が足部１００ｅ側を向いている状態）を、当該腕部１００ｃの回動開始位置とする。そして、上記サーボモータ２８ａを構成するシャフト（図示しない）を回転軸として、あたかもロボット１００が背泳ぎするかの如く、腕部１００ｃを前方から後方に（以下、「第１方向」とする）回動させる。または、あたかもロボット１００がクロールで泳ぐかの如く、腕部１００ｃ後方から前方に（以下、「第２方向」とする）回動させる。
【００２４】
ここで、位置変更部１４は、腕部１００ｃの誤動作によって胸ポケットの挟み込みがなされない状態を回避すべく、目部１００ｎに内蔵されたカメラ部２５が撮像した景色画像に基づいて、腕部１００ｃの回動方向を変更する。具体的には、位置変更部１４は、カメラ部２５から複数の景色画像を取得し、これらから任意に選択した２枚の景色画像が異なっていた場合には、ユーザが着衣している衣服側と反対側の方向をカメラ部２５が向いていると判定する。この場合、腕部１００ｃが第１方向に回動すると胸ポケットを挟み込むことができないことから、位置変更部１４は、腕部１００ｃを第２方向に回動させる。
【００２５】
一方、上記複数の景色画像のうちのどの２枚を選択しても同一の画像であった場合には、位置変更部１４は、ユーザが着衣している衣服側の方向をカメラ部２５が向いていると判定する。この場合、腕部１００ｃが第２方向に回動すると胸ポケットを挟み込むことができないことから、位置変更部１４は、腕部１００ｃを第１方向に回動させる。
【００２６】
ここで、２枚の景色画像の異同判断は、比較対象となる第１の景色画像内における第１の画素および第２の景色画像内における第２の画素について、当該２つの画素における輝度値の差をとり、当該差の絶対値を２つの画素に関する評価値として扱うことで行われる。そして、位置変更部１４は、景色画像内の全画素に係る評価値を合計し、当該合計値が特定の閾値よりも大きければ２枚の景色画像は異なると判断する。一方、当該合計値が特定の閾値よりも小さければこれらの画像は同一であると判断する。特定の閾値は、あらかじめ設定されていてもよいし、ユーザが任意に設定できるようにしてもよい。また、第１の景色画像内における第１の画素の位置と、第２の景色画像内における第２の画素の位置とは同じものとする。なお、上記異同判断の判断方法として、例えば、ハッシュ値を用いる方法、または２枚の画像の特徴点をそれぞれ抽出して比較する方法を採用してもよい。
【００２７】
そして、図３の（ｂ）に示すように、位置変更部１４は、ロボット１００本体と腕部１００ｃとで胸ポケットを挟み込むまで、すなわち、ロボット１００の状態が挟止状態になるまで当該腕部１００ｃを可動させる。具体的には、位置変更部１４は、腕部１００ｃが回動を開始する時点、すなわち、ロボット１００が標準状態にある場合のシャフトの回転角度を０°として、当該シャフトの回転角度が３６０°になった時点で腕部１００ｃの回動を終了させる。なお、上記回動終了時点のシャフトの回転角度は３６０°に限定されない。例えば、当該回転角度は、３６５°〜３８０°の範囲で任意に設定されてもよい。換言すれば、胸ポケットの挟み込みが十分になされ、かつ、必要以上に腕部１００ｃが回動することによる胸ポケットの破損が生じないような回転角度が設定されていればよい。また、意図しない物に対して過度な力で腕部１００ｃが挟み込むことを防止するため、腕部１００ｃの回動は、サーボモータ２８ａに備えられた負荷検知装置（図示しない）が一定量以上の負荷を検知した場合に終了してもよい。
【００２８】
なお、挟止状態への移行方法は上記のような方法に限定されない。例えば、ロボット１００本体と腕部１００ｃとの間に、胸ポケット等を挟み込むことが可能な程度の隙間ができるよう、腕部１００ｃの端部が前方を向いている状態を標準状態とする。そして、ユーザは、上記隙間に胸ポケット等が挿入されるようにロボット１００を当該胸ポケット等に格納する。この場合、カメラ部２５は、常にユーザが着衣している衣服側と反対側の方向を向くことになる。ロボット１００が落下防止状態になった場合、頭部１００ａ、首部１００ｇおよび胴体部１００ｂを貫く中心線と略平行（中心線と後方に０°〜２０°の角度を成していればよい）になるように腕部１００ｃが後方に回動することで、胸ポケット等を挟み込んでもよい。
【００２９】
（落下防止装置によるロボットの落下防止方法）  次に、図４を用いて、落下防止装置１によるロボット１００の落下防止方法について説明する。図４は、上記防止方法を示すフローチャートである。
【００３０】
図４に示すように、まず、ジャイロセンサ３１によってロボット１００の移動の有無が検知される（ステップ１００；以下、Ｓ１００と略記する）。そして、ロボット１００の移動を検知した場合（Ｓ１００でＹＥＳ；以下、Ｙと略記する）、ジャイロセンサ３１は、その旨の検知結果を落下防止状態判定部１２に送信する。一方、上記移動を検知しない場合（Ｓ１００でＮＯ；以下、Ｎと略記する）、ジャイロセンサ３１は、再びロボット１００の移動の有無を検知する。
【００３１】
次に、落下防止状態判定部１２は、ジャイロセンサ３１からロボット１００の移動を検知した旨の検知結果を受信した場合、当該ロボット１００の状態を落下防止状態と判定し、その旨の判定結果を位置変更部１４に送信する（Ｓ１０１）。
【００３２】
次に、位置変更部１４は、落下防止状態判定部１２からロボット１００の状態が落下防止状態である旨の判定結果を受信した場合、腕部１００ｃのロボット１００本体に対する位置を変更することで、ロボット１００の状態を挟止状態にする（Ｓ１０２）。
【００３３】
次に、状態維持判定部１３は、ロボット１００の状態が挟止状態にある場合において、グリップセンサ３０およびジャイロセンサ３１からの検知結果を受信することで、上記挟止状態を維持するか否かを判定する（Ｓ１０３）。そして、状態維持判定部１３は、上記各検知結果から挟止状態を維持する必要があると判定した場合（Ｓ１０３でＹ）にはその旨の判定結果を位置変更部１４に送信し、挟止状態を維持する必要がないと判定した場合（Ｓ１０３でＮ）にはその旨の判定結果を位置変更部１４に送信する。
【００３４】
次に、位置変更部１４は、状態維持判定部１３から挟止状態を維持する必要がある旨の判定結果を受信した場合、ロボット１００の状態を挟止状態に維持する（Ｓ１０４）。一方、状態維持判定部１３から挟止状態を維持する必要がない旨の判定結果を受信した場合、位置変更部１４は、ロボット１００の状態を挟止状態から解除するよう、腕部１００ｃの当該ロボット１００本体に対する位置を変更する（Ｓ１０５）。
【００３５】
（効果）  以上のように、本実施形態によれば、落下防止装置１は、ロボット１００が落下防止状態である場合、腕部１００ｃを可動させて当該ロボット１００の状態を挟止状態にする。そのため、ユーザが落下防止のための措置を講じ忘れた場合でも、ロボット１００の落下防止を確実に行うことができ、当該ロボット１００の落下による破損を回避することができる。また、落下防止装置１は、ロボット１００の状態を挟止状態に維持する必要がない場合に当該挟止状態を解除することから、ロボット１００が落下防止状態にあるにも拘らず挟止状態が解除されるという誤動作を防止することができる。そのため、当該誤動作に基づく、ロボット１００の落下による破損を回避することができる。
【００３６】
〔実施形態２〕
本発明の他の実施形態について、図５に基づいて説明すれば、以下のとおりである。なお、説明の便宜上、前記実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を省略する。
【００３７】
本実施形態に係る落下防止装置２は、ユーザがロボット２００を把持したか否かを判定する把持判定部１１を備えている点で、実施形態１に係る落下防止装置１と異なる。また、グリップセンサ３０による検知結果が把持判定部１１に送信される点でも、実施形態１に係る落下防止装置１と異なる。
【００３８】
また、落下防止状態判定部１２が、ユーザによるロボット２００の把持の有無、およびカメラ部２５から取得した複数の景色画像間での変化の有無を判定材料として、ロボット２００の状態が落下防止状態であるか否かを判定する点でも、実施形態１に係る落下防止装置１と異なる。
【００３９】
さらに、位置変更部１４が、落下防止状態判定部１２によって落下防止状態でない旨の判定がなされた場合に、当該判定時点におけるロボット２００本体と腕部（図示しない）との位置関係を維持する点でも、実施形態１に係る落下防止装置１と異なる。
【００４０】
（落下防止装置によるロボットの落下防止方法）  次に、図５を用いて、落下防止装置２によるロボット２００の落下防止方法について説明する。図５は、上記防止方法を示すフローチャートである。なお、図５におけるＳ２００、およびＳ２０５〜Ｓ２０８までの処理は、図４におけるＳ１００、およびＳ１０２〜Ｓ１０５までの処理と同様であるため、その説明を省略する。
【００４１】
図５に示すように、把持判定部１１は、グリップセンサ３０からの検知結果を受信することで、ユーザがロボット２００を把持したか否かを判定する（Ｓ２０１）。そして、把持判定部１１は、ユーザがロボット２００を把持したと判定した場合（Ｓ２０１でＹ）にはその旨の判定結果を落下防止状態判定部１２に送信する。また、把持判定部１１は、ユーザがロボット２００を把持していないと判定した場合（Ｓ２０１でＮ）にはその旨の判定結果を落下防止状態判定部１２に送信する。
【００４２】
次に、落下防止状態判定部１２は、把持判定部１１からユーザがロボット２００を把持した旨の判定結果を受信した場合、ロボット２００の状態を落下防止状態ではないと判定し、その判定結果を位置変更部１４に送信する（Ｓ２０９）。そして、位置変更部１４は、落下防止状態判定部１２から落下防止状態でない旨の判定結果を受信した場合、当該受信時点におけるロボット２００本体と腕部との位置関係を維持する（Ｓ２１０）。一方、把持判定部１１からユーザがロボット２００を把持していない旨の判定結果を受信した場合、落下防止状態判定部１２は、カメラ部２５から複数の景色画像を取得する処理を実行する（Ｓ２０２）。
【００４３】
次に、落下防止状態判定部１２は、カメラ部２５から複数の景色画像を取得した場合（Ｓ２０２でＹ）、これらの中から任意に２枚の景色画像を選択し、当該２枚の景色画像が異なるか否かを判定する（Ｓ２０３）。一方、カメラ部２５から複数の景色画像を取得していない場合（Ｓ２０２でＮ）、落下防止状態判定部１２は、上記複数の景色画像を取得する処理の実行を継続する。ここで、落下防止状態判定部１２による、２枚の景色画像の異同の判断は、実施形態１において位置変更部１４が行う異同判断と同一の方法でなされる。すなわち、２枚の景色画像間の評価値（全画素間の評価値の合計）が、特定の閾値よりも高いか、または低いかでその判断がなされる。
【００４４】
次に、落下防止状態判定部１２は、上記２枚の景色画像が異なると判定した場合（Ｓ２０３でＹ）すなわち、当該画像間の評価値が特定の閾値よりも高い場合、ロボット２００の状態を落下防止状態と判定する（Ｓ２０４）。換言すれば、ロボット２００がユーザによって把持されていない状態で移動し、かつ、２枚の景色画像が異なるようなロボット２００の状況としては、少なくとも頭部（図示しない）を含む当該ロボット２００を構成する各部位の一部が露出した状態で、胸ポケット等の収納部に収納されている可能性が高い。そして、このような状況はロボット２００が収納部から落下する可能性の高い落下防止状態といえる。したがって、落下防止状態判定部１２は、上記のような判定を行う。
【００４５】
一方、落下防止状態判定部１２は、上記複数の景色画像の全てを比較した結果、全て同じ景色であると判定した場合（Ｓ２０３でＮ）、ロボット２００の状態を落下防止状態ではないと判定し、その判定結果を位置変更部１４に受信する（Ｓ２０９）。すなわち、ロボット２００がユーザによって把持されていない状態で移動し、かつ、複数の景色画像全てが同じになるような（任意に選択した２枚の景色画像間の評価値を算出する処理を全ての景色画像について行った結果、全ての評価値が特定の閾値よりも低くなる状態）ロボット２００の状況としては、当該ロボット２００が、例えば鞄の開口部が閉じた状態で当該鞄の中に収納されている可能性が高い。そして、開口部が閉じた状態で鞄の中に収納されていれば、ロボット２００が当該鞄から落下する可能性は低い。したがって、落下防止状態判定部１２は、上記のような判定を行う。
【００４６】
次に、位置変更部１４は、落下防止状態判定部１２から落下防止状態でない旨の判定結果を受信した場合、当該受信時点におけるロボット２００本体と腕部との位置関係を維持する（Ｓ２１０）。
【００４７】
なお、Ｓ２００、Ｓ２０１、および景色画像比較処理（Ｓ２０２とＳ２０３とで構成される）の処理順序は、本実施形態の順序に限定される訳ではない。例えば、ユーザが任意に当該処理順序を変更できるようにしてもよいし、本実施形態の順序とは別の順序であらかじめ設定されていてもよい。
【００４８】
（効果）  以上のように、本実施形態によれば、落下防止装置２は、ユーザがロボット２００を把持している場合には、落下防止状態判定部１２が落下防止状態でないと判定した時点のロボット２００本体と腕部との位置関係を維持する。したがって、ユーザが移動を開始したとしても、ロボット２００を把持している場合には、当該ロボット２００の状態は挟止状態には移行しない。そのため、落下防止状態でないにも拘らずロボット２００の状態が挟止状態に移行するという誤動作を防止することができる。
【００４９】
〔実施形態３：ソフトウェアによる実現例〕
落下防止装置１および２の制御ブロック（特に制御部１０）は、集積回路（ＩＣチップ）等に形成された論理回路（ハードウェア）によって実現してもよいし、ＣＰＵ（Central Processing Unit）を用いてソフトウェアによって実現してもよい。
【００５０】
後者の場合、落下防止装置１および２は、各機能を実現するソフトウェアであるプログラムの命令を実行するＣＰＵ、上記プログラムおよび各種データがコンピュータ（またはＣＰＵ）で読み取り可能に記録されたＲＯＭ（Read Only Memory）または記憶装置（これらを「記録媒体」と称する）、上記プログラムを展開するＲＡＭ（Random Access Memory）などを備えている。そして、コンピュータ（またはＣＰＵ）が上記プログラムを上記記録媒体から読み取って実行することにより、本発明の目的が達成される。上記記録媒体としては、「一時的でない有形の媒体」、例えば、テープ、ディスク、カード、半導体メモリ、プログラマブルな論理回路などを用いることができる。また、上記プログラムは、該プログラムを伝送可能な任意の伝送媒体（通信ネットワークや放送波等）を介して上記コンピュータに供給されてもよい。なお、本発明は、上記プログラムが電子的な伝送によって具現化された、搬送波に埋め込まれたデータ信号の形態でも実現され得る。
【００５１】
〔まとめ〕
本発明の態様１に係る落下防止装置（１、２）は、携帯型電子機器（ロボット１００、２００）の落下を防止する必要のある落下防止状態であるか否かを判定する落下防止状態判定手段（落下防止状態判定部１２）と、上記落下防止状態判定手段が上記落下防止状態であると判定した場合、上記携帯型電子機器の状態が、上記携帯型電子機器本体と上記携帯型電子機器に設けられる可動部（腕部１００ｃ）とで上記携帯型電子機器の構成部材以外の部位を挟み込む挟止状態となるよう、上記可動部の上記携帯型電子機器本体に対する位置を変更する位置変更手段（位置変更部１４）と、を備えている。
【００５２】
上記構成によれば、位置変更手段は、落下防止状態判定手段が落下防止状態であることを判定した場合、携帯型電子機器の状態が挟止状態となるよう可動部の携帯型電子機器本体に対する位置を変更する。したがって、例えば、ユーザが携帯型電子機器を胸ポケット等に入れた時に落下防止のための措置を講じ忘れた場合でも、携帯型電子機器は、機器本体と可動部とで自動的に衣服を挟み込む。そのため、携帯型電子機器の落下防止を確実に行うことが可能となり、当該機器の落下による破損を回避することができる。
【００５３】
本発明の態様２に係る落下防止装置（２）は、上記態様１において、ユーザが上記携帯型電子機器（ロボット２００）を把持したか否かを判定する把持判定手段（把持判定部１１）をさらに備え、上記落下防止状態判定手段（落下防止状態判定部１２）は、上記把持判定手段によって上記ユーザが上記携帯型電子機器を把持したと判定された場合、上記落下防止状態でないと判定し、上記位置変更手段（位置変更部１４）は、上記落下防止状態判定手段が上記落下防止状態でないと判定した場合、上記落下防止状態判定手段による上記落下防止状態でない旨の判定時における上記携帯型電子機器本体と上記可動部（腕部１００ｃ）との位置関係を維持してもよい。
【００５４】
上記構成によれば、位置変更手段は、ユーザが携帯型電子機器を把持している場合には、落下防止状態判定手段が落下防止状態でないと判定した時点の機器本体と可動部との位置関係を維持する。したがって、ユーザが移動を開始したとしても、上記機器を把持している場合には、当該機器の状態は挟止状態には移行しない。そのため、落下防止状態でないにも拘らず携帯型電子機器の状態が挟止状態に移行するという誤動作を防止することができる。
【００５５】
本発明の態様３に係る落下防止装置（１、２）は、上記態様１または２において、上記携帯型電子機器（ロボット１００、２００）の状態が上記挟止状態にある場合において、上記挟止状態を維持する必要があるか否かを判定する状態維持判定手段（状態維持判定部１３）をさらに備え、上記位置変更手段（位置変更部１４）は、上記状態維持判定手段の判定結果に応じて、上記可動部（腕部１００ｃ）の上記携帯型電子機器本体に対する位置を、上記挟止状態における位置から変更するか否かを決定してもよい。
【００５６】
上記構成によれば、位置変更手段は、携帯型電子機器の状態が挟止状態にある場合において、状態維持判定手段の判定結果に応じて、可動部の携帯型電子機器本体に対する位置を変更するか否かを決定する。そのため、携帯型電子機器の状態に応じて適切に上記位置変更を行うことができる。
【００５７】
本発明の態様４に係る落下防止装置（１、２）は、上記態様３において、上記位置変更手段（位置変更部１４）は、上記状態維持判定手段（状態維持判定部１３）によって上記挟止状態を維持する必要がないと判定された場合、上記挟止状態を解除するよう、上記可動部（腕部１００ｃ）の上記携帯型電子機器（ロボット１００、２００）本体に対する位置を変更してもよい。
【００５８】
上記構成によれば、位置変更手段は、挟止状態を維持する必要がない場合に当該挟止状態を解除することから、携帯型電子機器が落下防止状態にあるにも拘らず当該機器の挟止状態が解除されるという誤動作を防止することができる。そのため、当該誤動作に基づく、携帯型電子機器の落下による破損を回避することができる。
【００５９】
本発明の態様５に係る携帯型電子機器（ロボット１００、２００）は、上記態様１から４のいずれか一の態様に係る落下防止装置（１、２）を備えていてもよい。
【００６０】
上記構成によれば、携帯型電子機器の落下防止を確実に行うことにより、当該機器の落下による破損を回避することが可能な携帯型電子機器を実現することができる。
【００６１】
本発明の各態様に係る落下防止装置は、コンピュータによって実現してもよく、この場合には、コンピュータを上記落下防止装置が備える各手段として動作させることにより上記落下防止装置をコンピュータにて実現させる落下防止装置の落下防止プログラム、およびそれを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体も、本発明の範疇に入る。
【００６２】
本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。さらに、各実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を組み合わせることにより、新しい技術的特徴を形成することができる。
【産業上の利用可能性】
【００６３】
本発明は、携帯型電子機器の落下を防止する技術全般に利用することができる。
【符号の説明】
【００６４】
１、２          落下防止装置
１１            把持判定部（把持判定手段）
１２            落下防止状態判定部（落下防止状態判定手段）
１３            状態維持判定部（状態維持判定手段）
１４            位置変更部（位置変更手段）
１００、２００  ロボット（携帯型電子機器）
１００ｃ        腕部（可動部）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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