(57)【要約】【課題】カーブにおける車両の減速制御によってドライバに違和感を与えることを抑制する。【解決手段】車両走行制御装置１は、車両Ｘ周囲の地図情報に基づいてカーブの長さを取得する長さ取得部１１と、取得されたカーブの長さに基づいて、カーブにおける車両Ｘの減速制御の要否を判定する判定部１２と、判定部１２によってカーブにおける車両の減速制御が必要と判定された場合に、車両Ｘの減速制御を実行する制御部１３と、を備える。判定部１２は、長さ取得部１１によって取得されたカーブの長さが閾値未満の場合に、車両Ｘの減速制御を不要と判定する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両前方のカーブの曲率に基づいて前記車両の減速制御を実行可能な車両走行制御装置であって、
前記車両周囲の地図情報に基づいて前記カーブの長さを取得する長さ取得部と、
前記長さ取得部によって取得された前記カーブの長さが閾値以上の場合に前記車両の前記減速制御を必要と判定し、前記長さ取得部によって取得された前記カーブの長さが前記閾値未満の場合に前記車両の前記減速制御を不要と判定する判定部と、
前記判定部によって前記カーブにおける前記車両の前記減速制御が必要と判定された場合に、前記車両の前記減速制御を実行すると共に、前記判定部によって前記カーブにおける前記車両の前記減速制御が不要と判定された場合には、前記車両の前記減速制御を実行しない制御部と、
を備える、車両走行制御装置。
【請求項２】
前記判定部は、前記閾値として、前記カーブの曲率が小さいほど大きな値を用いる、請求項１に記載の車両走行制御装置。
【請求項３】
前記カーブにおけるカントを取得するカント取得部を更に備え、
前記判定部は、前記カント取得部によって前記カーブの外側から前記カーブの内側に向けて下方に傾斜するカントが取得された場合、前記閾値として、前記カントが大きいほど大きな値を用いる、請求項１又は２に記載の車両走行制御装置。
【請求項４】
前記カーブにおける縦勾配を取得する縦勾配取得部を更に備え、
前記判定部は、前記縦勾配取得部によって上り傾斜の縦勾配が取得された場合、前記閾値として、前記縦勾配が大きいほど大きな値を用いる、請求項１〜３のいずれか一項に記載の車両走行制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の一側面は、車両走行制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
カーブへの進入時に車両の減速制御を実行する制御装置がある（例えば、特許文献１参照）。この制御装置は、車両前方のカーブの曲率に基づいて、車両が走行車線を維持しながら走行可能な速度を算出する。そして、算出した速度よりも現在の車両の速度が速い場合、制御装置は、車両を減速させる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−０４８４５０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載された制御装置は、カーブの長さに関わらず、全てのカーブについて車両を減速させる。しかしながら、例えば、長さが短いカーブのように、車両を減速させなくとも走行車線を維持しながら走行可能なカーブがある。このようなカーブに対してまで車両を減速させると、ドライバが違和感を覚えることが考えられる。
【０００５】
そこで、本技術分野においては、カーブにおける車両の減速制御によってドライバに違和感を与えることを抑制することができる車両走行制御装置が求められている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一側面は、車両前方のカーブの曲率に基づいて車両の減速制御を実行可能な車両走行制御装置であって、車両周囲の地図情報に基づいてカーブの長さを取得する長さ取得部と、長さ取得部によって取得されたカーブの長さが閾値以上の場合に車両の減速制御を必要と判定し、長さ取得部によって取得されたカーブの長さが閾値未満の場合に車両の減速制御を不要と判定する判定部と、判定部によってカーブにおける車両の減速制御が必要と判定された場合に、車両の減速制御を実行すると共に、判定部によってカーブにおける車両の減速制御が不要と判定された場合には、車両の減速制御を実行しない制御部と、を備える。
【０００７】
この車両走行制御装置において、判定部は、長さ取得部によって取得されたカーブの長さが閾値未満の場合に、車両の減速制御を不要と判定する。すなわち、減速する必要性が低い短いカーブにおいて車両の減速制御が実行されない。このため、この車両走行制御装置によれば、カーブにおける車両の減速制御によってドライバに違和感を与えることを抑制することができる。
【０００８】
判定部は、閾値として、カーブの曲率が小さいほど大きな値を用いてもよい。この場合には、例えば、カーブの長さが同じであったとしても、カーブの曲率が大きい場合（急なカーブの場合）に比べて、カーブの曲率が小さく減速する必要性が低い場合（緩やかなカーブの場合）が、車両の減速制御が不要と判定され易くなる。このように、この車両走行制御装置によれば、カーブの曲率が小さいほど減速制御を不要と判定され易くすることで、必要性の低い減速制御によりドライバに違和感を与えることを抑制することができる。
【０００９】
車両走行制御装置は、カーブにおけるカントを取得するカント取得部を更に備え、判定部は、カント取得部によってカーブの外側からカーブの内側に向けて下方に傾斜するカントが取得された場合、閾値として、カントが大きいほど大きな値を用いてもよい。この場合には、例えば、カーブの長さが同じであったとしても、カーブの外側から内側に向けて下方に傾斜するカントが小さい場合に比べて、カントが大きい場合が、車両の減速制御が不要と判定され易くなる。ここで、カーブの外側から内側に向けて下方に傾斜するカントが大きい場合には、カーブの外側に向けて車両が走行車線を逸脱することが抑制されるため、車両を減速させる必要性が低い。このように、この車両走行制御装置によれば、カーブの外側から内側に向けて下方に傾斜するカントが大きいほど減速制御を不要と判定され易くすることで、必要性の低い減速制御によりドライバに違和感を与えることを抑制することができる。
【００１０】
車両走行制御装置は、カーブにおける縦勾配を取得する縦勾配取得部を更に備え、判定部は、縦勾配取得部によって上り傾斜の縦勾配が取得された場合、閾値として、縦勾配が大きいほど大きな値を用いてもよい。この場合には、例えば、カーブの長さが同じであったとしても、上り傾斜の縦勾配が小さい場合に比べて、縦勾配が大きいために減速する必要性が低い場合が、車両の減速制御が不要と判定され易くなる。このように、この車両走行制御装置によれば、上り傾斜の縦勾配が大きいほど減速制御を不要と判定され易くすることで、必要性の低い減速制御によりドライバに違和感を与えることを抑制することができる。
【発明の効果】
【００１１】
本発明の一側面によれば、カーブにおける車両の減速制御によってドライバに違和感を与えることを抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】第１の実施形態に係る車両走行制御装置を搭載した車両の概略構成を示す図である。
【図２】カーブの曲率とカーブの長さとの関係を示す図である。
【図３】走行道路の幅方向中央におけるカーブの長さと走行車線の幅方向中央におけるカーブの長さとを示す模式図である。
【図４】カーブの曲率の変化に対する閾値の変化の傾向を示す図である。
【図５】第１の実施形態における減速制御の要否判定処理の流れを示すフローチャートである。
【図６】第２の実施形態に係る車両走行制御装置を搭載した車両の概略構成を示す図である。
【図７】（ａ）はカーブが外側から内側に向けて下方に傾斜する場合において、カーブにおけるカントの変化に対する閾値の変化の傾向を示す図である。（ｂ）はカーブが内側から外側に向けて下方に傾斜する場合において、カーブにおけるカントの変化に対する閾値の変化の傾向を示す図である。
【図８】第２の実施形態における減速制御の要否判定処理の流れを示すフローチャートである。
【図９】第３の実施形態に係る車両走行制御装置を搭載した車両の概略構成を示す図である。
【図１０】（ａ）はカーブが上り傾斜の縦勾配の場合において、カーブにおける縦勾配の変化に対する閾値の変化の傾向を示す図である。（ｂ）はカーブが下り傾斜の縦勾配の場合において、カーブにおける縦勾配の変化に対する閾値の変化の傾向を示す図である。
【図１１】第３の実施形態における減速制御の要否判定処理の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明の実施形態について図面を参照しながら説明する。なお、図面の説明において同一の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【００１４】
（第１の実施形態）
第１の実施形態について説明する。図１に示すように、車両Ｘには、車両走行制御装置１、位置情報取得部２、及びナビゲーションシステム３が備えられている。位置情報取得部２は、車両Ｘの位置情報を取得する。位置情報取得部２として、例えば、ＧＰＳ（Global  Positioning  System）を用いることができる。ナビゲーションシステム３は、地図情報を記憶している。地図情報には、道路が設けられた位置と、道路の曲率とが含まれている。また、地図情報には、例えば、車線の幅が含まれていてもよい。道路の曲率は、例えば、地図情報上で、道路に対して所定距離ごとに曲率の値が対応付けられている。道路の曲率は、例えば、走行道路の幅方向中央における曲率である（一例として、走行道路の中央線の曲率）。ナビゲーションシステム３は、モニタを通じて車両Ｘの周辺の道路の情報をドライバに提示することができる。また、ナビゲーションシステム３は、設定された目的地までの経路案内等を行うこともできる。
【００１５】
車両走行制御装置１は、車両Ｘの前方のカーブの曲率に基づいて車両Ｘの減速制御を実行することができる。車両走行制御装置１は、車両の走行を制御するためのＥＣＵ［Electronic  Control  Unit］を備えている。ＥＣＵは、ＣＰＵ［Central  Processing  Unit］、ＲＯＭ［Read  Only  Memory］、ＲＡＭ［Random  Access  Memory］等を有する電子制御ユニットである。ＥＣＵでは、ＲＯＭに記憶されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＣＰＵで実行することで、各種の制御を実行する。ＥＣＵは、複数の電子制御ユニットから構成されていてもよい。
【００１６】
車両走行制御装置１は、機能的には、長さ取得部１１、判定部１２、及び制御部１３を含んで構成されている。長さ取得部１１は、車両Ｘの周囲の地図情報に基づいて、車両Ｘの前方のカーブの長さを取得する。ここで、カーブとは、例えば、直線路と直線路との間に挟まれた曲率を有する区間である。直線路とは、曲率がゼロの区間である。ここで、図２は、カーブの曲率とカーブの長さとの関係を示す図である。図２に示すように、カーブの長さとは、例えば、曲率を有する区間の長さである。
【００１７】
Ｓ字カーブのように、カーブの向きが変わる部分において曲率がゼロになる部分を含むカーブがある。この場合、カーブの長さとは、例えば、直線路が曲がり始めて曲率がゼロ以外となってから、曲率がゼロとなるまでの区間の長さをいう。すなわち、長さ取得部１１は、Ｓ字カーブを別々な方向に曲がる２つのカーブの組み合わせとして認識し、それぞれのカーブについてカーブの長さを取得してもよい。
【００１８】
なお、直線路は、曲率がゼロの区間ではなく、曲率が予め定められた値未満の区間であってもよい。この場合、カーブとは、当該予め定められた値を超えた曲率の区間である。
【００１９】
長さ取得部１１は、車両Ｘの前方のカーブの長さとして、一例として、走行道路の幅方向中央におけるカーブの長さ（例えば、走行道路のカーブにおける中央線の長さ）を取得してもよい。以下、走行道路の幅方向中央におけるカーブの長さを長さ取得部１１が取得する処理について説明する。本実施形態において長さ取得部１１は、ナビゲーションシステム３から取得した地図情報等に基づいて、カーブの長さを取得する。
【００２０】
具体的には、長さ取得部１１は、位置情報取得部２から車両Ｘの現在の位置情報を取得する。長さ取得部１１は、取得した車両Ｘの現在の位置情報に基づいて、ナビゲーションシステム３から車両Ｘの周囲の地図情報を取得する。長さ取得部１１は、取得した位置情報と地図情報とに基づいて、車両Ｘの走行道路を検出する。長さ取得部１１は、ナビゲーションシステム３から取得した地図情報に基づいて、検出した走行道路のうち、車両Ｘの前方において曲率を有する区間の走行道路の長さをカーブ長さとして取得する。なお、長さ取得部１１は、車両Ｘの前方の走行道路にカーブが複数存在する場合、車両Ｘに最も近いカーブの長さを、走行道路のカーブの長さとして取得してもよい。
【００２１】
ここで、一例として、片側一車線の場合における走行道路のカーブの長さについて、図３を用いて説明する。図３に示す走行道路Ｒは、車両Ｘの走行車線Ｒ１と、対向車Ｙが走行する対向車線Ｒ２とによって構成されている。走行道路Ｒは、車両Ｘから見て、地点Ａから地点Ｂまでの間において右向きにカーブしている。地点Ａとは、道路の曲率が無い区間（直線路）から曲率がある区間（カーブ）への境界となる地点（カーブ入り口地点）である。地点Ｂとは、曲率がある区間（カーブ）から道路の曲率が無い区間（直線路）への境界となる地点（カーブ出口地点）である。ここでいうナビゲーションシステム３から取得した道路のカーブの曲率とは、図３に示すように、走行道路Ｒの幅方向中央における中央線Ｒｃの曲率である。すなわち、図３においては、長さ取得部１１が取得する走行道路Ｒのカーブの長さとは、地点Ａから地点Ｂまでの間における走行道路Ｒの中央線Ｒｃの長さである。
【００２２】
また、長さ取得部１１は、車両Ｘの前方のカーブの長さの他の一例として、走行道路Ｒではなく、車両Ｘの走行車線Ｒ１の幅方向中央におけるカーブの長さを取得してもよい。車両Ｘの走行車線Ｒ１の幅方向中央におけるカーブの長さとは、地点Ａから地点Ｂまでの間における走行車線Ｒ１の幅方向中央をつなぐ仮想線Ｌｃ（走行車線Ｒ１の幅方向中央を通る仮想線Ｌｃ）の長さである。
【００２３】
ここで、走行車線Ｒ１の車線の幅をＬとする。この走行車線Ｒ１の車線の幅Ｌは、例えば、ナビゲーションシステム３の地図情報から取得したり、路車間通信で取得したりすることができる。走行道路Ｒの中央線Ｒｃと、走行車線Ｒ１の仮想線Ｌｃとは、Ｌ／２ずれている。ナビゲーションシステム３から取得した走行道路Ｒの曲率（１／ｒ）より、走行道路Ｒの中央線Ｒｃを形成する円の中心Ｚから中央線Ｒｃまでの半径（ｒ）は既知である。中央線Ｒｃと仮想線Ｌｃとは平行な線であり、その間隔はＬ／２である。従って、長さ取得部１１は、一例として、走行道路Ｒの中央線Ｒｃにおけるカーブの長さと、走行車線Ｒ１の仮想線Ｌｃとの間隔Ｌ／２を利用して、周知の数学的手法により、仮想線Ｌｃにおけるカーブの長さを取得してもよい。
【００２４】
なお、片側二車線の走行道路において、車両Ｘの走行車線の幅方向中央におけるカーブの長さを取得する場合、車両Ｘがどの車線を走行しているかを判定することが好ましい。この場合、例えば、路車間通信によって取得した走行車線情報、或いは位置情報取得部２から取得された位置情報等に基づいて走行車線を判定してもよい。路車間通信として、例えば、走行道路上に設置された光ビーコン等と車両Ｘとの通信がある。
【００２５】
ここで、片側二車線を構成するそれぞれの車線の幅をＬとする。判定された車両Ｘの走行車線が中央線寄りである場合には、当該走行車線の幅方向中央の仮想線と、走行道路の中央線との間隔はＬ／２である。このため、長さ取得部１１は、一例として、走行道路の中央線におけるカーブ長さと、走行車線の仮想線との間隔Ｌ／２を利用して、周知の数学的手法により、仮想線におけるカーブの長さを取得してもよい。判定された車両Ｘの走行車線が中央線から離れた車線である場合には、当該走行車線の幅方向中央の仮想線と、走行道路の中央線との間隔は３Ｌ／２（Ｌ／２＋Ｌ）である。このため、長さ取得部１１は、一例として、走行道路の中央線におけるカーブ長さと、走行車線の仮想線との間隔３Ｌ／２を利用して、周知の数学的手法により、仮想線におけるカーブの長さを取得してもよい。
【００２６】
判定部１２は、長さ取得部１１によって取得されたカーブの長さに基づいて、カーブにおける車両Ｘの減速制御の要否を判定する。判定部１２は、カーブの長さが短い場合には、減速制御を不要と判定する。また、判定部１２は、曲率が小さいカーブ（緩やかなカーブ）ほど、減速制御を不要と判定し易い。
【００２７】
具体的には、判定部１２は、閾値決定部２１、及び要否判定部２２を含んで構成されている。閾値決定部２１は、車両Ｘの前方のカーブの曲率に基づいて、減速制御の要否判定に用いる閾値を決定する。例えば、カーブの途中でカーブの曲率が変化する場合、カーブ中における曲率の最大値を閾値の決定に用いる。閾値決定部２１は、一例として、図４に示すカーブの曲率の変化に対する閾値の変化の傾向に従って、車両Ｘの前方のカーブの曲率に基づいて閾値を決定する。すなわち、閾値決定部２１は、車両Ｘの前方のカーブの曲率が小さいほど、大きな値を閾値とする。
【００２８】
なお、閾値決定部２１は、カーブの曲率として、ナビゲーションシステム３から取得した地図情報に含まれる走行道路の曲率の最大値を用いてもよい。或いは、閾値決定部２１は、地図情報に含まれる走行道路の曲率及び走行車線の幅に基づいて、車両Ｘの走行車線Ｒ１の幅方向中央における幅方向中央における仮想線Ｌｃの曲率を取得する。そして、閾値決定部２１は、カーブの曲率として、取得した車両Ｘの走行車線Ｒ１の仮想線Ｌｃにおけるカーブの曲率の最大値を用いてもよい。
【００２９】
要否判定部２２は、長さ取得部１１によって取得されたカーブの長さが、閾値決定部２１によって決定された閾値未満の場合に、車両Ｘの減速制御を不要と判定する。反対に、要否判定部２２は、長さ取得部１１によって取得されたカーブの長さが、閾値決定部２１によって決定された閾値以上の場合に、車両Ｘの減速制御を必要と判定する。
【００３０】
制御部１３は、判定部１２の要否判定部２２によってカーブにおける車両Ｘの減速制御が必要と判定された場合に、車両Ｘの減速制御を実行する。制御部１３は、判定部１２の要否判定部２２によってカーブにおける車両Ｘの減速制御が不要と判定された場合、車両Ｘの減速制御を実行しない。減速制御の一例として、制御部１３は、車両Ｘの前方のカーブの曲率に基づいて車両Ｘがカーブを適切に走行するための目標車速を算出する。制御部１３は、現在の車両Ｘの速度が目標車速よりも大きい場合、目標車速となるようにエンジン又はブレーキを制御して車両Ｘを減速させてもよい。制御部１３は、例えば、カーブの曲率が大きいほど、目標車速を小さくする。
【００３１】
次に、車両走行制御装置１で行われる車両Ｘの減速制御の要否判定処理の流れについて説明する。図５は、減速制御の要否判定処理の流れを示すフローチャートである。図５に示すように、長さ取得部１１は、ナビゲーションシステム３から、道路の曲率を含む地図情報を取得する（ステップＳ１０１）。長さ取得部１１は、取得した地図情報に含まれる道路の曲率等に基づいて、車両Ｘの前方のカーブの長さを取得する（ステップＳ１０２）。閾値決定部２１は、カーブの曲率に基づいて減速制御の要否判定に用いる閾値を決定する（ステップＳ１０３）。要否判定部２２は、長さ取得部１１によって取得されたカーブの長さが閾値未満であるか否かを判定する（ステップＳ１０４）。
【００３２】
カーブの長さが閾値未満の場合（ステップＳ１０４：ＹＥＳ）、要否判定部２２は減速制御を不要と判定する。減速制御が不要と判定された場合、長さ取得部１１は上述のステップＳ１０１の処理を再度行う。すなわち、制御部１３は、車両Ｘの減速制御を実行しない。カーブの長さが閾値未満でない場合（ステップＳ１０４：ＮＯ）、要否判定部２２は減速制御が必要と判定する。そして、制御部１３は、車両Ｘの減速制御を実行する（ステップＳ１０５）。減速制御が行われた後、長さ取得部１１は上述のステップＳ１０１の処理を再度行う。
【００３３】
本実施形態は以上のように構成され、要否判定部２２は、長さ取得部１１によって取得されたカーブの長さが閾値未満の場合に、車両Ｘの減速制御を不要と判定する。すなわち、減速する必要性が低い短いカーブにおいて、車両Ｘの減速制御が実行されない。このため、車両走行制御装置１は、カーブにおける車両の減速制御によってドライバに違和感を与えることを抑制することができる。
【００３４】
閾値決定部２１は、カーブの曲率が小さいほど、減速制御の要否判定に用いる閾値を大きくする。この場合には、例えば、カーブの長さが同じであったとしても、カーブの曲率が大きい場合（急なカーブの場合）に比べて、カーブの曲率が小さく減速する必要性が低い場合（緩やかなカーブの場合）が、車両Ｘの減速制御が不要と判定され易くなる。このように、車両走行制御装置１は、カーブの曲率が小さいほど減速制御を不要と判定され易くすることで、必要性の低い減速制御によりドライバに違和感を与えることを抑制することができる。
【００３５】
（第２の実施形態）
第２の実施形態について説明する。図６に示すように、第２の実施形態に係る車両走行制御装置１Ａは、長さ取得部１１、判定部１２Ａ、制御部１３、及びカント取得部１４を含んで構成されている。第２の実施形態に係る車両走行制御装置１Ａは、第１の実施形態に係る車両走行制御装置１に対し、主として、減速制御の要否を判定するために用いる閾値の決定方法が異なっている。
【００３６】
カント取得部１４は、車両Ｘの前方のカーブにおけるカント（横勾配）を取得する。本実施形態において、ナビゲーションシステム３が記憶する地図情報には、道路が設けられた位置、及び道路の曲率に加え、道路のカントの向き及びカントの値も含まれている。道路のカントの向き及びカントの値は、例えば、地図情報上で、道路に対して所定距離ごとにカントの向き及びカントの値が対応付けられている。具体的には、カント取得部１４は、位置情報取得部２から車両Ｘの現在の位置情報を取得する。カント取得部１４は、取得した車両Ｘの現在の位置情報に基づいて、ナビゲーションシステム３から車両Ｘの周囲の地図情報を取得する。カント取得部１４は、取得した位置情報と地図情報とに基づいて、車両Ｘの前方のカーブを検出する。カント取得部１４は、ナビゲーションシステム３から取得した地図情報に基づいて、車両Ｘの前方のカーブにおけるカントの値及び向きを取得する。なお、カーブの途中でカントが変化する場合、カントの値として、カーブ中におけるカントの最大値を用いてもよい。
【００３７】
判定部１２Ａは、閾値決定部２１Ａ、及び要否判定部２２を含んで構成されている。閾値決定部２１Ａは、カント取得部１４が取得したカーブにおけるカントの向き及びカントの値に基づいて、減速制御の要否判定に用いる閾値を決定する。閾値決定部２１Ａは、一例として、図７（ａ）及び図７（ｂ）に示すカントの変化に対する閾値の変化の傾向に従って、車両Ｘの前方のカーブにおけるカントに基づいて閾値を決定する。図７（ａ）に示す閾値の変化の傾向は、カーブの外側からカーブの内側に向けて下方に傾斜するカントがカント取得部１４によって取得された場合の傾向である。閾値決定部２１Ａは、図７（ａ）に示すように、カーブの外側からカーブの内側に向けて下方に傾斜するカントが大きいほど、大きな値を閾値とする。
【００３８】
図７（ｂ）に示す閾値の変化の傾向は、カーブの内側からカーブの外側に向けて下方に傾斜するカントがカント取得部１４によって取得された場合の傾向である。閾値決定部２１Ａは、図７（ｂ）に示すように、カーブの内側からカーブの外側に向けて下方に傾斜するカントが大きいほど、小さい値を閾値とする。
【００３９】
次に、車両走行制御装置１Ａで行われる車両Ｘの減速制御の要否判定処理の流れについて図８を用いて説明する。図８に示すように、長さ取得部１１及びカント取得部１４は、ナビゲーションシステム３から、道路の曲率、カントの向き及びカントの値を含む地図情報を取得する（ステップＳ２０１）。長さ取得部１１は、取得した地図情報に含まれる道路の曲率等に基づいて、車両Ｘの前方のカーブの長さを取得する（ステップＳ２０２）。閾値決定部２１Ａは、カント取得部１４によって取得されたカーブにおけるカントの向き及びカントの値に基づいて、減速制御の要否判定に用いる閾値を決定する（ステップＳ２０３）。ステップＳ２０４及びステップＳ２０５の処理は、第１の実施形態において図５を用いて説明したステップＳ１０４及びステップＳ１０５と同様であり説明を省略する。
【００４０】
本実施形態は以上のように構成され、閾値決定部２１Ａは、カント取得部１４によってカーブの外側からカーブの内側に向けて下方に傾斜するカントが取得された場合、カントが大きいほど大きな値を閾値とする。要否判定部２２は、長さ取得部１１によって取得されたカーブの長さが、閾値決定部２１Ａによって決定された閾値未満の場合に、車両Ｘの減速制御を不要と判定する。
【００４１】
この車両走行制御装置１Ａによれば、例えば、カーブの長さが同じであったとしても、カーブの外側から内側に向けて下方に傾斜するカントが小さい場合に比べて、カントが大きい場合が、車両Ｘの減速制御が不要と判定され易くなる。ここで、カーブの外側から内側に向けて下方に傾斜するカントが大きい場合には、カーブの外側に向けて車両Ｘが走行車線を逸脱することが抑制されるため、車両Ｘを減速させる必要性が低い。このように、車両走行制御装置１Ａは、カーブの外側から内側に向けて下方に傾斜するカントが大きいほど減速制御を不要と判定され易くすることで、必要性の低い減速制御によりドライバに違和感を与えることを抑制することができる。
【００４２】
また、閾値決定部２１Ａは、カント取得部１４によってカーブの内側からカーブの外側に向けて下方に傾斜するカントが取得された場合、カントが大きいほど小さい値を閾値とする。例えば、カーブの長さが同じであったとしても、カーブの内側から外側に向けて下方に傾斜するカントが小さい場合に比べて、カントが大きい場合が、車両Ｘの減速制御が必要と判定され易くなる。ここで、カーブの内側から外側に向けて下方に傾斜するカントが大きい場合には、カーブの外側に向けて車両Ｘが走行車線を逸脱し易くなることから、車両Ｘを減速させる必要性が高い。このように、車両走行制御装置１Ａは、カーブの内側から外側に向けて下方に傾斜するカントが大きいほど減速制御を必要と判定され易くすることで、減速の必要性に応じて減速制御を実行することができる。
【００４３】
（第３の実施形態）
第３の実施形態について説明する。図９に示すように、第３の実施形態に係る車両走行制御装置１Ｂは、長さ取得部１１、判定部１２Ｂ、制御部１３、及び縦勾配取得部１５を含んで構成されている。第３の実施形態に係る車両走行制御装置１Ｂは、第１の実施形態に係る車両走行制御装置１に対し、主として、減速制御の要否を判定するために用いる閾値の決定方法が異なっている。
【００４４】
縦勾配取得部１５は、車両Ｘの前方のカーブにおける縦勾配を取得する。本実施形態において、ナビゲーションシステム３が記憶する地図情報には、道路が設けられた位置、及び道路の曲率に加え、道路の縦勾配の向き及び縦勾配の値も含まれている。道路の縦勾配は、例えば、地図情報上で、道路に対して所定距離ごとに縦勾配の向き及び縦勾配の値が対応付けられている。具体的には、縦勾配取得部１５は、位置情報取得部２から車両Ｘの現在の位置情報を取得する。縦勾配取得部１５は、取得した車両Ｘの現在の位置情報に基づいて、ナビゲーションシステム３から車両Ｘの周囲の地図情報を取得する。縦勾配取得部１５は、取得した位置情報と地図情報とに基づいて、車両Ｘの前方のカーブを検出する。縦勾配取得部１５は、ナビゲーションシステム３から取得した地図情報に基づいて、車両Ｘの前方のカーブにおける縦勾配の向き及び値を取得する。なお、カーブの途中で縦勾配が変化する場合、縦勾配の値として、カーブ中における縦勾配の最大値を用いてもよい。
【００４５】
判定部１２Ｂは、閾値決定部２１Ｂ、及び要否判定部２２を含んで構成されている。閾値決定部２１Ｂは、縦勾配取得部１５が取得したカーブにおける縦勾配に基づいて、減速制御の要否判定に用いる閾値を決定する。閾値決定部２１Ｂは、一例として、図１０（ａ）及び図１０（ｂ）に示す縦勾配の変化に対する閾値の変化の傾向に従って、車両Ｘの前方のカーブにおける縦勾配に基づいて閾値を決定する。図１０（ａ）に示す閾値の変化の傾向は、上り傾斜の縦勾配が縦勾配取得部１５によって取得された場合の傾向である。閾値決定部２１Ｂは、図１０（ａ）に示すように、カーブの上り傾斜の縦勾配が大きいほど、大きな値を閾値とする。
【００４６】
また、図１０（ｂ）に示す閾値の変化の傾向は、下り傾斜の縦勾配が縦勾配取得部１５によって取得された場合の傾向である。閾値決定部２１Ｂは、図１０（ｂ）に示すように、カーブの下り傾斜の縦勾配が大きいほど、小さい値を閾値とする。
【００４７】
次に、車両走行制御装置１Ｂで行われる車両Ｘの減速制御の要否判定処理の流れについて図１１を用いて説明する。図１１に示すように、長さ取得部１１及び縦勾配取得部１５は、ナビゲーションシステム３から、道路の曲率、縦勾配の向き及び値を含む地図情報を取得する（ステップＳ３０１）。長さ取得部１１は、取得した地図情報に含まれる曲率等に基づいて、車両Ｘの前方のカーブの長さを取得する（ステップＳ３０２）。閾値決定部２１Ｂは、縦勾配取得部１５によって取得されたカーブにおける縦勾配の向き及び値に基づいて、減速制御の要否判定に用いる閾値を決定する（ステップＳ３０３）。ステップＳ３０４及びステップＳ３０５の処理は、第１の実施形態において図５を用いて説明したステップＳ１０４及びステップＳ１０５と同様であり説明を省略する。
【００４８】
本実施形態は以上のように構成され、閾値決定部２１Ｂは、縦勾配取得部１５によって上り傾斜の縦勾配が取得された場合、上りの縦勾配が大きいほど大きな値を閾値とする。要否判定部２２は、長さ取得部１１によって取得されたカーブの長さが、閾値決定部２１Ｂによって決定された閾値未満の場合に、車両Ｘの減速制御を不要と判定する。
【００４９】
この場合には、例えば、カーブの長さが同じであったとしても、上り傾斜の縦勾配が小さい場合に比べて、縦勾配が大きいために減速する必要性が低い場合が、車両Ｘの減速制御が不要と判定され易くなる。ここで、上り傾斜の縦勾配が大きい場合には、上り傾斜のために車両Ｘの速度が抑制されるため、車両Ｘを減速させる必要性が低い。このように、車両走行制御装置１Ｂは、上り傾斜の縦勾配が大きいほど減速制御を不要と判定され易くすることで、必要性の低い減速制御によりドライバに違和感を与えることを抑制することができる。
【００５０】
また、閾値決定部２１Ｂは、縦勾配取得部１５によって下り傾斜の縦勾配が取得された場合、下りの縦勾配が大きいほど小さい値を閾値とする。この場合、例えば、カーブの長さが同じであったとしても、下り傾斜の縦勾配が小さい場合に比べて縦勾配が大きい場合が、車両Ｘの減速制御が必要と判定され易くなる。ここで、下り傾斜の縦勾配が大きい場合には、下り傾斜のために車両Ｘの速度が速くなることから、車両Ｘを減速させる必要性が高い。このように、車両走行制御装置１Ｂは、下りの縦勾配が大きいほど減速制御を必要と判定され易くすることで、減速の必要性に応じて減速制御を実行することができる。
【００５１】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、上述した実施形態を始めとして、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した様々な形態で実施することができる。例えば、第１の実施形態において、閾値決定部２１は、図４に示す閾値の変化の傾向のように、カーブの曲率に基づいて閾値を決定した。閾値決定部２１は、閾値が可変であることに限定されず、カーブの曲率に関わらず閾値として予め定められた一定の値を用いてもよい。この場合であっても、減速する必要性が低い短いカーブにおいて、車両Ｘの減速制御が実行されない。このため、車両走行制御装置１は、カーブにおける車両の減速制御によってドライバに違和感を与えることを抑制することができる。
【００５２】
第１〜第３の実施形態において、長さ取得部１１は、カーブの長さを取得する際に、ナビゲーションシステム３から取得した地図情報に含まれる道路の曲率を用いた。道路の曲率を取得する方法は、これに限定されない。例えば、長さ取得部１１は、車外の通信センタと通信を行い、通信センタから道路の曲率を含む地図情報を取得してもよい。通信センタとは、例えば、道路の曲率を含む地図情報などの交通情報を管理する交通情報管理センタである。通信センタが有する道路の曲率は、例えば、多数の車両の走行履歴（操舵履歴）に基づいて統計的に求められた曲率（例えば、平均値）であってもよい。
【００５３】
また、道路の曲率を取得する他の例として、長さ取得部１１は、過去に車両Ｘが道路を走行した時の走行履歴（操舵履歴）を用いてもよい。具体的には、車両走行制御装置は、実際に車両Ｘが道路を走行する時に道路の曲率を検出する。道路の曲率の検出は、所定距離ごとに行われてもよい。車両走行制御装置は、例えば、車両Ｘの操舵角に基づいて道路の曲率を検出してもよい。そして、車両走行制御装置は、道路の曲率の検出結果と、道路の曲率が検出された道路の位置とを対応付けた地図情報を作成し、作成した地図情報を記憶する。これにより、車両Ｘの前方の道路の曲率を取得する場合、車両走行制御装置は、ナビゲーションシステム３から取得した地図情報の代わりに、記憶している地図情報を用いることができる。
【００５４】
第２の実施形態においてカント取得部１４は、カーブにおけるカントとして、ナビゲーションシステム３から取得した地図情報に含まれる道路のカントを用いた。道路のカントを取得する方法は、これに限定されない。例えば、カント取得部１４は、車外の通信センタと通信を行い、通信センタから道路のカントを含む地図情報を取得してもよい。通信センタが有する道路のカントは、例えば、多数の車両によって検出された道路位置ごとのカント検出結果（傾斜センサの検出結果）に基づいて統計的に求められたカント（例えば、平均値）であってもよい。
【００５５】
また、道路のカントを取得する他の例として、カント取得部１４は、過去に車両Ｘが道路を走行した時に検出した道路のカントの検出結果を用いてもよい。具体的には、車両走行制御装置は、実際に車両Ｘが道路を走行する時に道路のカントを検出する。車両走行制御装置は、例えば、車両Ｘの傾斜を検出する傾斜センサに基づいてカントを検出してもよい。そして、車両走行制御装置は、道路のカントの検出結果と、カントが検出された道路の位置とを対応付けた地図情報を作成し、作成した地図情報を記憶する。これにより、車両Ｘの前方の道路のカントを取得する場合、車両走行制御装置は、ナビゲーションシステム３から取得した地図情報の代わりに、記憶している地図情報を用いることができる。
【００５６】
第３の実施形態において縦勾配取得部１５は、カーブにおける縦勾配として、ナビゲーションシステム３から取得した地図情報に含まれる道路の縦勾配を用いた。道路の縦勾配を取得する方法は、これに限定されない。例えば、縦勾配取得部１５は、車外の通信センタと通信を行い、通信センタから道路の縦勾配を含む地図情報を取得してもよい。通信センタが有する道路の縦勾配は、例えば、多数の車両によって検出された道路位置ごとの縦勾配検出結果（傾斜センサの検出結果）に基づいて統計的に求められた縦勾配（例えば、平均値）であってもよい。
【００５７】
また、道路の縦勾配を取得する他の例として、縦勾配取得部１５は、過去に車両Ｘが道路を走行した時に検出した道路の縦勾配の検出結果を用いてもよい。具体的には、車両走行制御装置は、実際に車両Ｘが道路を走行する時に道路の縦勾配を検出する。車両走行制御装置は、例えば、車両Ｘの傾斜を検出する傾斜センサを用いて縦勾配を検出してもよい。そして、車両走行制御装置は、道路の縦勾配の検出結果と、道路の縦勾配が検出された道路の位置とを対応付けた地図情報を作成し、作成した地図情報を記憶する。これにより、車両Ｘの前方の道路の縦勾配を取得する場合、車両走行制御装置は、ナビゲーションシステム３から取得した地図情報の代わりに、記憶している地図情報を用いることができる。
【００５８】
第１〜第３の実施形態において、長さ取得部１１は、ナビゲーションシステム３から取得した地図情報に含まれる道路の曲率に基づいてカーブの長さを取得した。カーブの長さを取得する方法は、これに限定されない。例えば、ナビゲーションシステム３又は通信センタから取得した地図情報に、カーブの長さが含まれていてもよい。この場合、具体的には、地図情報には、道路が設けられた位置と、カーブの位置と、カーブの長さとが含まれている。カーブの長さは、地図情報上で、道路のカーブごとにそれぞれ対応付けられている。カーブの長さを取得する場合、長さ取得部１１は、位置情報取得部２から車両Ｘの現在の位置情報を取得する。長さ取得部１１は、取得した車両Ｘの現在の位置情報に基づいて、ナビゲーションシステム３又は通信センタから車両Ｘの周囲の地図情報を取得する。長さ取得部１１は、取得した位置情報と地図情報とに基づいて、車両Ｘの前方のカーブを検出する。長さ取得部１１は、ナビゲーションシステム３又は通信センタから取得した地図情報に基づいて、車両Ｘの前方のカーブにおけるカーブの長さを取得する。なお、ナビゲーションシステム３が記憶する地図情報に含まれるカーブの長さは、走行道路の幅方向中央におけるカーブの長さであってもよく、車両Ｘの走行車線の幅方向中央におけるカーブの長さであってもよい。長さ取得部１１は、片側複車線の走行道路において、車両Ｘの走行車線の幅方向中央におけるカーブの長さを利用する場合、車両Ｘがどの車線を走行しているかを予め判定する。
【００５９】
また、第１の実施形態に係る閾値決定部２１が行う閾値の決定処理、第２の実施形態に係る閾値決定部２１Ａが行う閾値の決定処理、及び第３の実施形態に係る閾値決定部２１Ｂが行う閾値の決定処理のうち、２以上の決定処理を組み合わせてもよい。
【００６０】
例えば、第１の実施形態に係る閾値決定部２１が行う閾値の決定処理と、第２の実施形態に係る閾値決定部２１Ａが行う閾値の決定処理とを組み合わせた場合について説明する。この場合、閾値決定部は、カーブの曲率と、カーブにおけるカントとに基づいて閾値を決定する。
例えば、閾値決定部は、カーブにおけるカントが同じであったとしても、カーブの曲率が大きい場合に比べて、カーブの曲率が小さく減速する必要性が低い場合に、閾値を大きくしてもよい。この場合、要否判定部は、例えば、カーブの長さ及びカーブにおけるカントが同じであったとしても、カーブの曲率が大きい場合に比べて、カーブの曲率が小さく減速する必要性が低い場合に、車両Ｘの減速制御を不要と判定し易い。
例えば、閾値決定部は、カーブの曲率が同じであったとしても、カーブの外側から内側に向けて下方に傾斜するカントが小さい場合に比べて、カントが大きい場合に、閾値を大きくしてもよい。この場合、要否判定部は、例えば、カーブの長さ及びカーブの曲率が同じであったとしても、カーブの外側から内側に向けて下方に傾斜するカントが小さい場合に比べて、カントが大きい場合に、車両Ｘの減速制御を不要と判定し易い。また、例えば、閾値決定部は、カーブの曲率が同じであったとしても、カーブの内側から外側に向けて下方に傾斜するカントが小さい場合に比べて、カントが大きい場合に、閾値を小さくしてもよい。この場合、要否判定部は、例えば、カーブの長さ及びカーブの曲率が同じであったとしても、カーブの内側から外側に向けて下方に傾斜するカントが小さい場合に比べて、カントが大きい場合に、車両Ｘの減速制御を必要と判定し易い。
【００６１】
例えば、第１の実施形態に係る閾値決定部２１が行う閾値の決定処理と、第３の実施形態に係る閾値決定部２１Ｂが行う閾値の決定処理とを組み合わせた場合について説明する。この場合、閾値決定部は、カーブの曲率と、カーブにおける縦勾配とに基づいて閾値を決定する。
例えば、閾値決定部は、カーブにおける縦勾配が同じであったとしても、カーブの曲率が大きい場合に比べて、カーブの曲率が小さく減速する必要性が低い場合に、閾値を大きくしてもよい。この場合、要否判定部は、例えば、カーブの長さ及びカーブにおける縦勾配が同じであったとしても、カーブの曲率が大きい場合に比べて、カーブの曲率が小さく減速する必要性が低い場合に、車両Ｘの減速制御を不要と判定し易い。
例えば、閾値決定部は、カーブの曲率が同じであったとしても、上り傾斜の縦勾配が小さい場合に比べて、縦勾配が大きいために減速する必要性が低い場合に、閾値を大きくしてもよい。この場合、要否判定部は、例えば、カーブの長さ及びカーブの曲率が同じであったとしても、上り傾斜の縦勾配が小さい場合に比べて、縦勾配が大きいために減速する必要性が低い場合に、車両Ｘの減速制御を不要と判定し易い。また、例えば、閾値決定部は、カーブの曲率が同じであったとしても、下り傾斜の縦勾配が小さい場合に比べて、縦勾配が大きい場合に、閾値を小さくしてもよい。この場合、要否判定部は、例えば、カーブの長さ及びカーブの曲率が同じであったとしても、下り傾斜の縦勾配が小さい場合に比べて、縦勾配が大きい場合に、車両Ｘの減速制御を必要と判定し易い。
【００６２】
例えば、第２の実施形態に係る閾値決定部２１Ａが行う閾値の決定処理と、第３の実施形態に係る閾値決定部２１Ｂが行う閾値の決定処理とを組み合わせた場合について説明する。この場合、閾値決定部は、カーブにおけるカントと、カーブにおける縦勾配とに基づいて閾値を決定する。
例えば、閾値決定部は、カーブにおける縦勾配が同じであったとしても、カーブの外側から内側に向けて下方に傾斜するカントが小さい場合に比べて、カントが大きい場合に、閾値を大きくしてもよい。この場合、要否判定部は、例えば、カーブの長さ及びカーブにおける縦勾配が同じであったとしても、カーブの外側から内側に向けて下方に傾斜するカントが小さい場合に比べて、カントが大きい場合に、車両Ｘの減速制御を不要と判定し易い。また、例えば、閾値決定部は、カーブにおける縦勾配が同じであったとしても、カーブの内側から外側に向けて下方に傾斜するカントが小さい場合に比べて、カントが大きい場合に、閾値を小さくしてもよい。この場合、要否判定部は、例えば、カーブの長さ及びカーブにおける縦勾配が同じであったとしても、カーブの内側から外側に向けて下方に傾斜するカントが小さい場合に比べて、カントが大きい場合に、車両Ｘの減速制御を必要と判定し易い。
例えば、閾値決定部は、カーブにおけるカントが同じであったとしても、上り傾斜の縦勾配が小さい場合に比べて、縦勾配が大きいために減速する必要性が低い場合に、閾値を大きくしてもよい。この場合、要否判定部は、例えば、カーブの長さ及びカーブにおけるカントが同じであったとしても、上り傾斜の縦勾配が小さい場合に比べて、縦勾配が大きいために減速する必要性が低い場合に、車両Ｘの減速制御を不要と判定し易い。また、例えば、閾値決定部は、カーブにおけるカントが同じであったとしても、下り傾斜の縦勾配が小さい場合に比べて、縦勾配が大きい場合に、閾値を小さくしてもよい。この場合、要否判定部は、例えば、カーブの長さ及びカーブにおけるカントが同じであったとしても、下り傾斜の縦勾配が小さい場合に比べて、縦勾配が大きい場合に、車両Ｘの減速制御を必要と判定し易い。
【００６３】
例えば、第１の実施形態に係る閾値決定部２１が行う閾値の決定処理と、第２の実施形態に係る閾値決定部２１Ａが行う閾値の決定処理と、第３の実施形態に係る閾値決定部２１Ｂが行う閾値の決定処理とを組み合わせた場合について説明する。この場合、閾値決定部は、カーブの曲率と、カーブにおけるカントと、カーブにおける縦勾配とに基づいて閾値を決定する。
例えば、閾値決定部は、カーブにおけるカント及び縦勾配が同じであったとしても、カーブの曲率が大きい場合に比べて、カーブの曲率が小さく減速する必要性が低い場合に、閾値を大きくしてもよい。この場合、要否判定部は、例えば、カーブの長さ、カーブにおけるカント及び縦勾配が同じであったとしても、カーブの曲率が大きい場合に比べて、カーブの曲率が小さく減速する必要性が低い場合に、車両Ｘの減速制御を不要と判定し易い。
例えば、閾値決定部は、カーブの曲率及びカーブにおける縦勾配が同じであったとしても、カーブの外側から内側に向けて下方に傾斜するカントが小さい場合に比べて、カントが大きい場合に、閾値を大きくしてもよい。この場合、要否判定部は、例えば、カーブの長さ、カーブの曲率及びカーブにおける縦勾配が同じであったとしても、カーブの外側から内側に向けて下方に傾斜するカントが小さい場合に比べて、カントが大きい場合に、車両Ｘの減速制御を不要と判定し易い。また、例えば、閾値決定部は、カーブの曲率及びカーブにおける縦勾配が同じであったとしても、カーブの内側から外側に向けて下方に傾斜するカントが小さい場合に比べて、カントが大きい場合に、閾値を小さくしてもよい。この場合、要否判定部は、例えば、カーブの長さ、カーブの曲率及びカーブにおける縦勾配が同じであったとしても、カーブの内側から外側に向けて下方に傾斜するカントが小さい場合に比べて、カントが大きい場合に、車両Ｘの減速制御を必要と判定し易い。
例えば、閾値決定部は、カーブの曲率及びカーブにおけるカントが同じであったとしても、上り傾斜の縦勾配が小さい場合に比べて、縦勾配が大きいために減速する必要性が低い場合に、閾値を大きくしてもよい。この場合、要否判定部は、例えば、カーブの長さ、カーブの曲率及びカーブにおけるカントが同じであったとしても、上り傾斜の縦勾配が小さい場合に比べて、縦勾配が大きいために減速する必要性が低い場合に、車両Ｘの減速制御を不要と判定し易い。また、例えば、閾値決定部は、カーブの曲率及びカーブにおけるカントが同じであったとしても、下り傾斜の縦勾配が小さい場合に比べて、縦勾配が大きい場合に、閾値を小さくしてもよい。この場合、要否判定部は、例えば、カーブの長さ、カーブの曲率及びカーブにおけるカントが同じであったとしても、下り傾斜の縦勾配が小さい場合に比べて、縦勾配が大きい場合に、車両Ｘの減速制御を必要と判定し易い。
【符号の説明】
【００６４】
１，１Ａ，１Ｂ…車両走行制御装置、１１…長さ取得部、１２，１２Ａ，１２Ｂ…判定部、１３…制御部、１４…カント取得部、１５…縦勾配取得部、Ｘ…車両。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
2016083995.tif 000011
【図１０】
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【図１１】
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