(57)【要約】【課題】自動運転により横行走行可能なコンテナ用無人搬送車の提供にある。【解決手段】荷台１２を備えた車体１１に設けられる複数の車輪と、車輪毎に設けられた走行用の電動モータ１８と、コンテナの長さ方向の位置ずれを規制するストッパ２６と、を備えるコンテナ用無人搬送車１０である。ストッパ２６は、規格の異なるコンテナに対応してストッパ位置が変更可能であり、車輪毎に独立して操舵可能な操舵機構１９と、操舵機構１９を制御する操舵制御装置と、を備え、車輪の操舵可能な操舵角度は、直進走行時における車輪の操舵角度０度に対して左右方向にそれぞれ９０度に設定され、操舵制御装置の操舵機構１９の制御により、全ての車輪を同方向へ９０度の操舵角度まで操舵させ、直進走行から横行走行を可能とした。【選択図】  図１
2016074507.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
コンテナを支持する荷台を備えた車体と、
前記車体に設けられる複数の車輪と、
車輪毎に設けられた走行用の電動モータと、
前記荷台に搭載されるコンテナの長さ方向の位置ずれを規制するストッパと、を備え、
コンテナターミナルにおける走行レーンを走行するとともに、前記走行レーンと並設される移載レーンに設定された移載位置にて停止し、コンテナの荷役を受けるコンテナ用無人搬送車において、
前記ストッパが配置されるストッパ位置は、規格の異なるコンテナに対応して変更可能であり、
車輪毎に独立して操舵可能な操舵機構と、
前記操舵機構を制御する操舵制御装置と、を備え、
前記車輪の操舵可能な操舵角度は、直進走行時における車輪の操舵角度０度に対して左右方向にそれぞれ９０度に設定され、
前記操舵制御装置の前記操舵機構の制御により、全ての前記車輪を同方向へ９０度の操舵角度まで操舵させ、直進走行から横行走行を可能とし、
前記移載レーンに設定される複数の移載位置の間に設定された待機位置へ横行走行により移動可能とすることを特徴とするコンテナ用無人搬送車。
【請求項２】
前記走行レーンは、前記移載レーンに並設される低速レーンと、前記低速レーンに並設される高速レーンを備え、
前記高速レーンと前記低速レーンとの間のレーン移行を斜行走行とするとともに、前記低速レーンと前記移載レーンとの間のレーン移行を横行走行とすることを特徴とする請求項１記載のコンテナ用無人搬送車。
【請求項３】
前記電動モータを制御することにより車速制御を行う車速制御装置を備えたことを特徴とする請求項１又は２記載のコンテナ用無人搬送車。
【請求項４】
ストッパ位置は、前記車体の全長の範囲内に前記ストッパが配置される第１ストッパ位置と前記車体から全長方向の外方へ張り出して前記ストッパが配置される第２ストッパ位置との間で変更可能であることを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載のコンテナ用無人搬送車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、コンテナ用無人搬送車に関し、特に、港湾設備としてのコンテナターミナルにおいてコンテナを搬送するコンテナ用無人搬送車に関する。
【背景技術】
【０００２】
コンテナ用無人搬送車に関連する従来技術としては、例えば、特許文献１に開示されている無人搬送車の走行距離計測装置を挙げることができる。
特許文献１に開示されている無人搬送車では、台車フレーム上にステアリングモータが設置され、ステアリングモータのモータ軸には歯車とホイールが固定されている。台車フレームには操舵軸が回転自在に支持されており、操舵軸には操舵輪を支持する支持枠が固定されている。したがって、操舵輪は、操舵軸の回転により、平面内において回動可能である。操舵軸には歯車が固定されており、歯車は歯車とアイドラーを介して噛合している。操舵するときは、ステアリングモータを回転すると、歯車が回転する。これによって、操舵軸がステアリングモータのモータ軸と同方向に回転され、支持枠を回転して、操舵輪を操舵する。そして、無人搬送車は、操舵によりカーブ走行、斜行、横行が可能である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−３９７８６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に開示された無人搬送車は自動倉庫にて用いられる無人搬送車であり、比較的軽量の荷を搬送対象としている。このため、この種の無人搬送車は、重量のあるコンテナの搬送は不可能な構造である。また、重量のあるコンテナを搬送するコンテナ用無人搬送車は従来から存在するものの、従来のコンテナ用無人搬送車は、車輪を走行中に自動運転による横行走行はできない構造であった。
【０００５】
本発明は上記の問題点に鑑みてなされたもので、本発明の目的は、自動運転により横行走行可能なコンテナ用無人搬送車の提供にある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の課題を解決するために、コンテナを支持する荷台を備えた車体と、前記車体に設けられる複数の車輪と、車輪毎に設けられた走行用の電動モータと、前記荷台に搭載されるコンテナの長さ方向の位置ずれを規制するストッパと、を備え、コンテナターミナルにおける走行レーンを走行するとともに、前記走行レーンと並設される移載レーンに設定された移載位置にて停止し、コンテナの荷役を受けるコンテナ用無人搬送車において、前記ストッパが配置されるストッパ位置は、規格の異なるコンテナに対応して変更可能であり、車輪毎に独立して操舵可能な操舵機構と、前記操舵機構を制御する操舵制御装置と、を備え、前記車輪の操舵可能な操舵角度は、直進走行時における車輪の操舵角度０度に対して左右方向にそれぞれ９０度に設定され、前記操舵制御装置の前記操舵機構の制御により、全ての前記車輪を同方向へ９０度の操舵角度まで操舵させ、直進走行から横行走行を可能とし、前記移載レーンに設定される複数の移載位置の間に設定された待機位置へ横行走行により移動可能とすることを特徴とする。
【０００７】
本発明では、コンテナターミナルの走行レーンにおいて直進走行時に操舵制御装置が操舵機構を制御することにより、全ての車輪が同方向へ９０度の操舵角度まで操舵される。これにより、直進走行から横行走行に切り換わり、移載レーンに設定される複数の移載位置の間に設定された待機位置に移動することができる。その結果、走行レーン上での待機が回避できることから、走行レーンでの渋滞が抑制され、コンテナターミナルにおいて効率的にコンテナの荷役を行うことができる。また、ストッパが配置されるストッパ位置は規格の異なるコンテナに対応して変更することができるから、規格の異なるコンテナを荷台に搭載してもコンテナの長さ方向への位置ずれを防止することができる。
【０００８】
また、上記のコンテナ用無人搬送車において、前記走行レーンは、前記移載レーンに並設される低速レーンと、前記低速レーンに並設される高速レーンを備え、前記高速レーンと前記低速レーンとの間のレーン移行を斜行走行とするとともに、前記低速レーンと前記移載レーンとの間のレーン移行を横行走行とする構成としてもよい。
この場合、高速レーンと低速レーンとの間でのレーン移行は斜行走行であるから短時間でのレーン移行が可能であり、高速レーンでは渋滞がより確実に抑制される。低速レーンと移載レーンとの間でのレーン移行は横行走行であり、低速でのレーン移行である。このため、移載位置との間の待機位置のスペースが狭くても、横行走行により待機位置への移動や待機位置からの移動が確実に行える。その結果、コンテナターミナルにおいて、効率的にコンテナの荷役を行うことができる。
【０００９】
また、上記のコンテナ用無人搬送車において、前記電動モータを制御することにより車速制御を行う車速制御装置を備えた構成としてもよい。
この場合、車速制御により直進走行、斜行走行および横行走行に適した車速を実現することができる。また、車速制御を行うことにより、直進走行又は斜行走行から横行走行への切り替えを円滑に行うことができる。
【００１０】
また、上記のコンテナ用無人搬送車において、ストッパ位置は、前記車体の全長の範囲内に前記ストッパが配置される第１ストッパ位置と前記車体から全長方向の外方へ張り出して前記ストッパが配置される第２ストッパ位置との間で変更可能である構成としてもよい。
この場合、車体の全長を従来よりも小さくしても、車体の全長よりも全長の大きいコンテナを搭載することができる。また、車体の全長が小さくなるため、従来では入り込めなかったスペースに入り込むことができる。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、自動運転により横行走行可能なコンテナ用無人搬送車を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の実施形態に係るコンテナ用無人搬送車の側面図である。
【図２】（ａ）はコンテナ用無人搬送車の底面図であり、（ｂ）はコンテナ用無人搬送車の正面図である。
【図３】コンテナ用無人搬送車における制御系を示すブロック図である。
【図４】本発明の実施形態に係るコンテナ用無人搬送車が運用されるコンテナターミナルの平面図である。
【図５】（ａ）は斜行走行時のコンテナ用無人搬送車の底面図であり、（ｂ）は横行走行時のコンテナ用無人搬送車の正面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明の実施形態に係るコンテナ用無人搬送車について図面を参照して説明する。本実施形態のコンテナ用無人搬送車は、港湾設備としてのコンテナターミナルにおいて船舶とコンテナヤードとの間にてコンテナの荷役を受けてコンテナを搬送する。
【００１４】
図１に示すように、コンテナ用無人搬送車１０の車体１１は、コンテナＣを支持する荷台１２を備えている。車体１１の下部前側には左右一対の前輪１３を備え、車体１１の下部後側には左右一対の後輪１４が備えられている。前輪１３および後輪１４について説明すると、図２（ａ）、図２（ｂ）に示すように、車体１１に対して水平方向に旋回自在の旋回支持部１５が設けられている。旋回支持部１５の下端には、車軸（図示せず）およびデフ機構（図示せず）を収容する軸ケース１６が連結されている。車軸の両端にはタイヤ１７がそれぞれ取り付けられており、前輪１３および後輪１４は、２本のタイヤ１７を備えるダブルタイヤ構造となっている。軸ケース１６には走行用の電動モータ１８が設けられている。２本のタイヤ１７の間において電動モータ１８の長手方向がほぼ水平となるように、電動モータ１８は軸ケース１６に対して固定されている。電動モータ１８の回転力はデフ機構を介して車軸に伝達される。従って、全ての車輪（前輪１３および後輪１４）には、走行のための駆動力が対応する電動モータ１８からそれぞれ伝達される。本実施形態では電動モータ１８としてサーボモータが用いられている。
【００１５】
各旋回支持部１５の上部には、操舵機構１９がそれぞれ連結されている。操舵機構１９は、図示されないが旋回支持部１５を旋回させるための操舵用の電動モータおよび減速機を備えている。従って、前輪１３および後輪１４は操舵機構１９の作動により互いに独立して操舵可能である。本実施形態では、前輪１３および後輪１４の最大操舵角度は、直進走行時の操舵角度を０度としたとき、右方向に９０度以上、左方向に９０度以上に設定されている。従って、前輪１３および後輪１４の操舵可能な操舵角度は、右方向に０〜９０度以上であって左方向に０〜９０度以上である。つまり、前輪１３および後輪１４の操舵可能な操舵角度は、直進走行時の操舵角度０度に対して左右方向にそれぞれ９０度以上に設定されている。前輪１３および後輪１４が、例えば、全て右方向（又は左方向）に９０度にて操舵されると、車体１１の幅方向へ走行可能となる。
【００１６】
車体１１には、コンテナ用無人搬送車１０の各部を制御するコントローラ２０が搭載されている。図３に示すように、コントローラ２０は、演算処理部２１と、メモリ２２および通信部２３を備えている。演算処理部２１は各種のプログラムを実行や各種のデータ処理を行う。メモリ２２は各種のプログラムを実行や各種のデータを記憶する。通信部２３は、地上側に設置された上位のコンピュータ（図示せず）との通信を行う。本実施形態では、コンテナ用無人搬送車１０は、上位のコンピュータからの指令に基づいてコンテナターミナルにおいて走行したり所定の位置に停止したりする。上位のコンピュータはコンテナターミナルにおけるコンテナ用無人搬送車１０の運行状況を把握するほか、コンテナターミナルの荷役状況を把握する。
【００１７】
本実施形態では、コントローラ２０は各電動モータ１８と接続されており、電動モータ１８の駆動制御を行う機能を有する。従って、コントローラ２０は、電動モータ１８の駆動制御により車速制御を行うことができる。コントローラ２０は、例えば、高速走行（２５ｋｍ／ｈ）のための電動モータ１８への指令と、低速走行（０．５ｋｍ／ｈ）するための指令のほか、加速又は減速の指令を各電動モータ１８に対して伝達することできる。コントローラ２０は車速制御装置に相当する。
【００１８】
また、本実施形態では、コントローラ２０は各操舵機構１９と接続されており、各操舵機構１９はコントローラ２０の指令に基づいて対応する車輪を操舵する。つまり、コントローラ２０は操舵制御装置に相当する。各車輪は対応する操舵機構１９により互いに独立して操舵される。コントローラ２０は、直進走行する場合には、前輪１３および後輪１４の操舵角度が０度となるように各操舵機構１９を制御する。また、コントローラ２０は、カーブとなっている経路を通過する場合には、前輪１３および後輪１４のカーブの経路に対応するために必要な操舵角度となるように各操舵機構１９を制御する。また、本実施形態では、車体１１の向きを変更せずに斜めに走行（以下「斜行走行」と表記する）したり、車体１１の向きを変更せず車体１１の幅方向へ走行（以下「横行走行」と表記する）したりするように各操舵機構１９が制御される。車体１１の向きを変更しない斜行走行や横行走行の場合、各操舵機構１９が対応する前輪１３および後輪１４を同時に同方向へ同じ操舵角度を以て操舵する。
【００１９】
図１、図２（ａ）に示すように、車体１１の底部における前部および後部には、路面に埋設されたマーカーＭを読み取る位置検出センサ２４が備えられている。位置検出センサ２４はマーカーＭを読み取ることにより位置検出を行う。本実施形態のマーカーＭは磁気マーカーであり、これらのマーカーＭにはマーカー毎のＩＤ情報（Ｘ、Ｙ座標の位置情報）が保持されている。複数のマーカーＭが路面に埋設されることで、例えば、コンテナターミナルにおいてコンテナ用無人搬送車１０の走行経路が形成される。位置検出センサ２４はコントローラ２０と接続されている。コントローラ２０は、位置検出センサ２４の検出信号に基づいてコンテナ用無人搬送車１０の位置を認識する。
【００２０】
ところで、車体１１に設けた荷台１２は、４０ｆｔ（フィート）の規格のコンテナ（以下「４０ｆｔコンテナ」と表記する）Ｃ又は４５ｆｔ（フィート）の規格のコンテナ（図示せず、以下「４５ｆｔコンテナ」と表記する）を支持可能である。また、２０ｆｔ（フィート）の規格のコンテナ（図示せず、以下「２０ｆｔコンテナ」と表記する）の場合、荷台１２は前後に２台の２０ｆｔコンテナを支持することが可能である。車体１１の全長は４０ｆｔコンテナの全長に合わせた長さとなっている。従って、図示はされないが、４５ｆｔコンテナを搭載した状態では、車体１１から全長方向の外方へ４５ｆｔコンテナがはみ出す。なお、図１、図２（ｂ）においては４０ｆｔコンテナＣを仮想線にて図示している。
【００２１】
車体１１の幅方向の縁部付近には、荷台１２に対するコンテナＣの幅方向の位置ずれを規制する複数のストッパ２５が備えられている。また、車体１１の前部および後部には、荷台１２に搭載されるコンテナＣの長さ方向の位置ずれを規制するストッパ２６がそれぞれ設けられている。車体１１の前部および後部にそれぞれ設けられるストッパ２６は、４０ｆｔコンテナＣに対応するだけでなく、４５ｆｔコンテナに対応可能である。本実施形態では、車体１１に油圧シリンダ２７が設けられており、油圧シリンダ２７のロッドにストッパ２６が連結されている。従って、油圧シリンダ２７のロッドの進退により、ストッパ２６のストッパ位置が、４０ｆｔコンテナＣおよび４５ｆｔコンテナに合わせてそれぞれ前後方向において変更可能である。
【００２２】
ストッパ２６が配置されるストッパ位置は、具体的には、車体１１の全長の範囲内にストッパ２６が配置される第１ストッパ位置と車体１１から全長方向の外方へ張り出してストッパ２６が配置される第２ストッパ位置との間で変更可能である。図１において第１ストッパ位置のストッパ２６は実線によって示され、第２ストッパ位置のストッパ２６は二点鎖線によって示されている。本実施形態では、車体１１の全長は４０ｆｔコンテナの全長に合わせた長さとなっているが、例えば、４５ｆｔコンテナの搭載時には、車体１１の前後端から全長方向の外方へストッパ２６を張り出すようにして、車体１１の全長よりも長い４５ｆｔコンテナを搭載する。つまり、本実施形態のコンテナ用無人搬送車１０では車体１１の全長を抑制しつつ、４５ｆｔコンテナの搭載を可能としている。車体１１の全長が抑制されているため、４０ｆｔコンテナの搭載時には、後述するクレーンヤード３０における待機位置Ｉのスペースが狭くても待機位置Ｉへの移動が可能となる。
【００２３】
次に、本実施形態のコンテナ用無人搬送車１０のコンテナターミナルにおける運用について説明する。図４に示すように、コンテナターミナルにおけるクレーンヤード３０には、複数台（３台）のコンテナクレーン３１が岸壁３２に沿って配設されている。コンテナクレーン３１は、岸壁３２に接岸しているコンテナ船（図示せず）とのクレーンヤード３０との間で主にコンテナＣの受け渡しを行う。コンテナクレーン３１は岸壁３２に対して平行に往復走行自在である。なお、クレーンヤード３０の岸壁３２の反対側には、コンテナＣが一時保管されるコンテナヤード（図示せず）が設定されている。
【００２４】
クレーンヤード３０において、コンテナ船とコンテナ用無人搬送車１０との間にてコンテナＣの荷役を行うための移載レーン３３が設けられている。移載レーン３３には、コンテナクレーン３１が荷役する位置に対応して移載位置Ｆが設定される。移載位置Ｆはコンテナ船に対するコンテナＣの荷役のためにコンテナ用無人搬送車１０が停止する位置である。本実施形態では、３台のコンテナクレーン３１に対応して移載レーン３３には３箇所の移載位置Ｆが設定される。コンテナクレーン３１が移動すれば、移載位置Ｆはコンテナクレーン３１の移動に伴って変更される。なお、図４では、４０ｆｔコンテナＣの荷役を行う例であり、互いに隣り合うコンテナクレーン３１のピッチＰが、４５ｆｔコンテナ２台分の長さ（２７．４ｍ）程度に相当する最小ピッチとなっている。従って、移載位置Ｆと移載位置Ｆとの間は、コンテナ用無人搬送車１０が１台入り込めるスペースが形成される。このスペースは、４５ｆｔコンテナに合わせた全長を有する従来のコンテナ用無人搬送車では入り込むことができないスペースである。しかし、本実施形態のコンテナ用無人搬送車１０は、４０ｆｔコンテナに合わせた車体１１の全長となっているため、このスペースに入り込むことが可能である。
【００２５】
本実施形態の移載レーン３３のコンテナヤード側に第１走行レーン３４が設けられ、移載レーン３３の岸壁３２側に第２走行レーン３５が設けられている。クレーンヤード３０において、移載レーン３３、第１走行レーン３４および第２走行レーン３５は互いに平行である。図４に示すように、第１走行レーン３４は、移載レーン３３と並設され、コンテナ用無人搬送車１０が低速走行する第１低速レーン３６と、第１低速レーン３６と並設され、コンテナ用無人搬送車１０の高速走行が可能な第１高速レーン３７とを備えている。また、第２走行レーン３５は、移載レーン３３と並設され、コンテナ用無人搬送車１０が低速走行する第２低速レーン３８と、第２低速レーン３８と並設され、コンテナ用無人搬送車１０の高速走行が可能な第２高速レーン３９とを備えている。
【００２６】
第１高速レーン３７および第２高速レーン３９はコンテナ用無人搬送車１０の走行速度が最高速度（２５ｋｍ／ｈ）まで許容される高速走行のレーンとして設定されている。第１低速レーン３６および第２低速レーン３８は、コンテナ用無人搬送車１０の走行速度が制限される低速走行（最高速度９ｋｍ／ｈ）のレーンとして設定されている。第１高速レーン３７および第２高速レーン３９はコンテナ用無人搬送車１０の走行のためのレーンであり、第１高速レーン３７および第２高速レーン３９を走行するコンテナ用無人搬送車１０は斜行走行のために減速されることはあっても低速走行で走行したり停止したりすることはない。なお、コンテナ用無人搬送車１０が第１低速レーン３６および第２低速レーン３８において横行走行する場合は、低速走行からさらに微速走行（０．５ｋｍ／ｈ）に減速される。
【００２７】
本実施形態では、コンテナ用無人搬送車１０は、第１低速レーン３６と第１高速レーン３７との間のレーン移行を斜行走行により行う。また、コンテナ用無人搬送車１０は、第１低速レーン３６と移載レーン３３との間のレーン移行を横行走行により行う。さらに、コンテナ用無人搬送車１０は、第２低速レーン３８と第２高速レーン３９との間のレーン移行を斜行走行により行い、第２低速レーン３８と移載レーン３３との間のレーン移行を横行走行により行う。
【００２８】
移載レーン３３には、３箇所の移載位置Ｆの上流側に待機位置Ｉをそれぞれ設定している。第１低速レーン３６には、待機位置Ｉと対向する横行開始位置Ｊ１が設けられているほか、移載位置Ｆと対向する横行終了位置Ｋ１が設けられている。横行開始位置Ｊ１は、第１低速レーン３６を走行するコンテナ用無人搬送車１０が待機位置Ｉへ向けて横行走行によりレーン移行を開始する位置である。横行終了位置Ｋ１は、移載位置Ｆから第１低速レーン３６へ向けたコンテナ用無人搬送車１０の横行走行を終了する位置である。第１高速レーン３７には、斜行開始位置Ｇ１が設けられているほか、斜行終了位置Ｈ１が設けられている。斜行開始位置Ｇ１は、第１高速レーン３７を走行するコンテナ用無人搬送車１０が横行開始位置Ｊ１へ向けて斜行走行によりレーン移行を開始する位置である。斜行終了位置Ｈ１は、横行終了位置Ｋ１から第１高速レーン３７へ向けたコンテナ用無人搬送車１０の斜行走行を終了する位置である。従って、本実施形態では、コンテナ用無人搬送車１０は、斜行開始位置Ｇ１、横行開始位置Ｊ１、待機位置Ｉ、移載位置Ｆ、横行終了位置Ｋ１、斜行終了位置Ｈ１の順番にて移動してコンテナＣの荷役を行い、コンテナヤードへ向けて走行可能である。
【００２９】
一方、第２低速レーン３８には、待機位置Ｉと対向する横行開始位置Ｊ２が設けられているほか、移載位置Ｆと対向する横行終了位置Ｋ２が設けられている。横行開始位置Ｊ２は、第２低速レーン３８を走行するコンテナ用無人搬送車１０が待機位置Ｉへ向けて横行走行によりレーン移行を開始する位置である。横行終了位置Ｋ２は、移載位置Ｆから第２低速レーン３８へ向けたコンテナ用無人搬送車１０の横行走行を終了する位置である。第２高速レーン６９には、斜行開始位置Ｇ２が設けられているほか、斜行終了位置Ｈ２が設けられている。斜行開始位置Ｇ２は、第２高速レーン３９を走行するコンテナ用無人搬送車１０が横行開始位置Ｊ２へ向けて斜行走行によりレーン移行を開始する位置である。斜行終了位置Ｈ２は、横行終了位置Ｋ２から第２高速レーン３９へ向けたコンテナ用無人搬送車１０の斜行走行を終了する位置である。本実施形態では、コンテナ用無人搬送車１０は、斜行開始位置Ｇ２、横行開始位置Ｊ２、待機位置Ｉ、移載位置Ｆ、横行終了位置Ｋ２、斜行終了位置Ｈ２の順番にて移動してコンテナＣの荷役を行い、コンテナヤードへ向けて走行可能である。
【００３０】
図４に示す斜行開始位置Ｇ１、Ｇ２、斜行終了位置Ｈ１、Ｈ２、横行開始位置Ｊ１、Ｊ２および横行終了位置Ｋ１、Ｋ２は、３台のコンテナクレーン３１のうち、中央のコンテナクレーン３１の移載位置Ｆに対応して設定されている。なお、図示はされないが、中央のコンテナクレーン３１を除く上流側および下流側のコンテナクレーン３１の移載位置Ｆに対応して、斜行開始位置Ｇ１、Ｇ２、斜行終了位置Ｈ１、Ｈ２、横行開始位置Ｊ１、Ｊ２および横行終了位置Ｋ１、Ｋ２が夫々設定されている。
【００３１】
本実施形態では、コンテナ用無人搬送車１０は、クレーンヤード３０では第１高速レーン３７（又は第２高速レーン３９）を高速走行する。コンテナ用無人搬送車１０は、第１低速レーン３６（又は第２低速レーン３８）の横行開始位置Ｊ１（Ｊ２）にコンテナ用無人搬送車１０が存在しない場合、斜行開始位置Ｇ１（Ｇ２）に達する前に減速する。なお、横行開始位置Ｊ１（Ｊ２）に別のコンテナ用無人搬送車１０が存在する場合、コンテナ用無人搬送車１０は、横行開始位置Ｊ１（Ｊ２）にコンテナ用無人搬送車１０が存在しない別のコンテナクレーン３１まで第１高速レーン３７（又は第２高速レーン３９）を走行する。横行開始位置Ｊ１（Ｊ２）に別のコンテナ用無人搬送車１０が存在しないとき、コンテナ用無人搬送車１０は、斜行開始位置Ｇ１（Ｇ２）から横行開始位置Ｊ１（Ｊ２）へ減速走行により斜行して第１高速レーン３７（又は第２高速レーン３９）から第１低速レーン３６（又は第２低速レーン３８）へのレーン移行を行う。コンテナ用無人搬送車１０は、第１低速レーン３６（又は第２低速レーン３８）と移載レーン３３との間を横行走行することにより待機位置Ｉへ移動可能である。横行開始位置Ｊ１（Ｊ２）に達したコンテナ用無人搬送車１０は、待機位置Ｉへ向けて微速走行にて横行走行して第１低速レーン３６（又は第２低速レーン３８）から移載レーン３３へのレーン移行を行う。待機位置Ｉに達したコンテナ用無人搬送車１０は、移載位置Ｆに別のコンテナ用無人搬送車１０が存在しないとき、移載位置Ｆへ移動し、移載位置Ｆに別のコンテナ用無人搬送車１０が存在するときは、待機位置Ｉにて待機する。
【００３２】
コンテナクレーン３１は、移載位置Ｆに停止したコンテナ用無人搬送車１０とコンテナ船との間にてコンテナＣの荷役を行う。コンテナＣの荷役を完了したコンテナ用無人搬送車１０は、移載位置Ｆから横行終了位置Ｋ１（Ｋ２）へ微速走行により横行走行して移載レーン３３から第１低速レーン３６へのレーン移行を行う。横行終了位置Ｋ１（Ｋ２）に達したコンテナ用無人搬送車１０は、横行終了位置Ｋ１（Ｋ２）から斜行終了位置Ｈ１（Ｈ２）へ向けて増速走行により斜行走行し、第１低速レーン３６（又は第２低速レーン３８）から第１高速レーン３７（又は第２高速レーン３９）へのレーン移行を行う。第１高速レーン３７（又は第２高速レーン３９）に復帰したコンテナ用無人搬送車１０は高速走行し、コンテナＣの一時保管先である第１コンテナエリアへ向かう。
【００３３】
なお、コンテナ用無人搬送車１０が直進走行から斜行走行をする場合、図５（ａ）に示すように、全ての前輪１３および後輪１４が同時に同方向へ向けて同じ操舵角度にて操舵される。また、直進走行又は斜行走行から横行走行をする場合、図５（ｂ）に示すように、全ての前輪１３および後輪１４が同時に同方向へ向けて右方向（又は左方向）へ９０度の操舵角度にて操舵される。つまり、斜行走行および横行走行における前輪１３および後輪１４の操舵は、常に同じ方向へ同じ操舵角度を持って同時に行われる。
なお、斜行走行から横行走行へ切り替えの際、コントローラ２０は各電動モータ１８に対する制御を行い、斜行走行の車速からさらに減速して低速走行に適した車速（０．５ｋｍ／ｈ）に制御する。コントローラ２０による車速制御により斜行走行から横行走行への切り替えが円滑に行われる。なお、コンテナ用無人搬送車１０に対する走行制御を簡略化するため、直進走行又は斜行走行から横行走行に切り替える前に一旦停車させる制御を行ってもよい。
【００３４】
因みに、従来では、停止状態から各車輪を横行可能な位置へ操舵することにより横行走行を可能とするコンテナ用無人搬送車が存在したが、自動運転中に横行走行を行うことは不可能であった。これは、従来のコンテナ用無人搬送車が停止状態から各車輪を横行可能な位置へ操舵する場合において各車輪が電動モータの干渉を回避するために、車体の右側の車輪と左側の車輪とが互いに相対する方向に回転するためである。停止状態から各車輪（前輪および後輪）を横行可能な位置へ操舵することは車体と路面との位置ずれを招き、コンテナ用無人搬送車の位置を狂わせることになる。
本実施形態のコンテナ用無人搬送車１０は、自動運転中に横行走行を行うことができるため、車体１１と路面との位置ずれは発生せず、コンテナ用無人搬送車１０の位置が狂うことはない。また、コンテナ用無人搬送車１０は、電動モータ１８の長手方向が従来の電動モータより短縮化されており、全ての車輪を同方向へ同時に操舵しても電動モータ１８と車輪、電動モータ１８同士の干渉は発生しない。
【００３５】
本実施形態のコンテナ用無人搬送車１０は、以下の作用効果を奏する。
（１）コンテナターミナルの第１走行レーン３４（又は第２走行レーン３５）において直進走行時に操舵制御装置としてのコントローラ２０が操舵機構１９を制御することにより、全ての前輪１３および後輪１４が同方向へ９０度の操舵角度まで操舵される。これにより、直進走行から横行走行に切り換わり、移載レーン３３に設定される複数の移載位置Ｆの間に設定された待機位置Ｉに移動することができる。その結果、第１走行レーン３４（又は第２走行レーン３５）上での待機が回避できることから、第１走行レーン３４（又は第２走行レーン３５）での渋滞が抑制され、コンテナターミナルにおいて効率的にコンテナの荷役を行うことができる。
【００３６】
（２）第１高速レーン３７（又は第２高速レーン３９）と第１低速レーン３６（又は第２低速レーン３８）との間でのレーン移行は斜行走行であるから短時間でのレーンが可能であり、第１高速レーン３７（又は第２高速レーン３９）では渋滞がより確実に抑制される。第１低速レーン３６（又は第２低速レーン３８）と移載レーン３３との間でのレーン移行は横行走行であり、横行走行は微速でのレーン移行である。このため、移載位置Ｆとの間の待機位置Ｉのスペースが狭くても、横行走行により待機位置Ｉへの移動や待機位置Ｉからの移動が確実に行える。その結果、コンテナターミナルにおいて、効率的にコンテナの荷役を行うことができる。また、ストッパ２６は、可動式であって、車体１１の全長の範囲内にある第１ストッパ位置と、車体１１から全長方向の外方へ張り出した位置にある第２ストッパ位置とに移動される。従って、車体１１の全長を４０ｆｔコンテナに合わせて従来よりも抑制することができ、複数のコンテナクレーン３１が最も狭い２７．４ｍのピッチにより配置されたとしても、待機位置Ｉに入り込むことができる。
【００３７】
（３）車速制御装置としてのコントローラ２０の車速制御により直進走行、斜行走行および横行走行に適した車速を実現することができる。また、車速制御を行うことにより、直進走行又は斜行走行から横行走行への切り替えを円滑に行うことができる。また、コントローラ２０の車速制御により、減速走行による斜行走行、あるいは、増速走行により斜行走行を実現することができる。
【００３８】
（４）ストッパ２６は、規格の異なるコンテナ（４０ｆｔコンテナＣと４５ｆｔコンテナ）に対応してストッパ位置を変更することができるから、規格の異なるコンテナを荷台１２に搭載してもコンテナの長さ方向への位置ずれを防止することができる。
【００３９】
（５）前輪１３および後輪１４が、２本のタイヤを有するダブルタイヤの構造であるから車輪毎の耐荷重性能が向上し、左右一対の前輪１３および後輪１４によって、車体１１およびコンテナＣを支持することができる。また、コンテナＣが搭載されている状態でも各車輪の操舵を円滑に行うことができる。
【００４０】
本発明は、上記の実施形態に限定されるものではなく発明の趣旨の範囲内で種々の変更が可能であり、例えば、次のように変更してもよい。
【００４１】
○  上記の実施形態では、ストッパのストッパ位置を油圧シリンダのロッドの進退により変更できる構成としたが、ストッパ位置の変更の手段については油圧シリンダのロッドの進退に限定されない。例えば、規格の異なるコンテナに合わせて車体に対して出没自在の複数のストッパを設けておき、コンテナの種類に対応するストッパを車体から出し、対応しないストッパを車体に埋没するようにして、ストッパのストッパ位置を変更してもよい。
○  上記の実施形態では、コントローラが操舵制御装置および車速制御装置としての機能を備えたが、操舵制御装置と車速制御装置は互いに別に設けてもよい。
○  上記の実施形態では、走行レーンが高速レーンと低速レーンを備える複線の走行レーンとしたが、このかぎりではない。走行レーンは単線であってもよい。また、上記の実施形態では、第１走行レーン、第２走行レーンを設ける構成としたが、走行レーンは１本であってもよい。
○  上記の実施形態では、コンテナ用無人搬送車が斜行走行によって横行開始位置に達したら横行走行を開始するようにしたが、この限りではない。例えば、コンテナ用無人搬送車が斜行走行後に低速レーンを低速にて直進走行し、その後に横行走行を開始するように、横行開始位置を設定してもよい。また、コンテナ用無人搬送車が、移載位置から横行終了位置へ横行走行した後、低速レーンを低速にて直進走行し、その後に斜行走行を開始するように斜行開始位置を低速レーンに設定してもよい。
【符号の説明】
【００４２】
１０  コンテナ用無人搬送車
１１  車体
１２  荷台
１３  前輪
１４  後輪
１８  電動モータ
１９  操舵機構
２０  コントローラ（操舵制御装置、車速制御装置）
２６  ストッパ
３０  クレーンヤード
３１  コンテナクレーン
３３  移載レーン
３４  第１走行レーン
３５  第２走行レーン
３６  第１低速レーン
３７  第１高速レーン
３８  第２低速レーン
３９  第２高速レーン
Ｃ  ４０ｆｔコンテナ
Ｆ  移載位置
Ｇ１、Ｇ２  斜行開始位置
Ｈ１、Ｈ２  斜行終了位置
Ｉ  待機位置
Ｊ１、Ｊ２  横行開始位置
Ｋ１、Ｋ２  横行終了位置
Ｋ２  横行終了位置
Ｐ  ピッチ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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