(57)【要約】【課題】後方車両Ｂの運転者に対して、前方車両Ａが登坂発進時に、後退する可能性を提示する。【解決手段】前方車両Ａのナビゲーション装置１０Ａと後方車両Ｂのナビゲーション装置１０Ｂとで通信を行う。車両が登坂発進したときの勾配値と後退距離をナビゲーション装置１０に蓄積しておく。前方車両Ａにおいて、登坂で停止したとき、勾配値を検出し、蓄積した情報からその勾配値に近い後退距離の情報を取得する。後退距離の情報に応じた情報を後方車両Ｂに送信する。後方車両Ｂのナビゲーション装置１０Ｂで後退エリアを表示する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
勾配値を取得する勾配取得部と、
停車後に発車した際に第１車両が後退した距離である後退距離を取得する後退距離取得部と、
当該第１車両が発車した際の勾配値である第１勾配値と、当該第１勾配値に対応する後退距離とを履歴情報として取得する履歴取得部と、
前記勾配取得部で取得される第２勾配値と、前記履歴情報とに基づき、前記第２勾配値において前記第１車両が他の第２車両と接触しない車間距離である適切車間距離情報を導出する導出部と、
を備えることを特徴とする車間距離導出システム。
【請求項２】
前記第１車両が、前記車間距離導出システムの前記勾配取得部、前記後退距離取得部、前記履歴取得部及び前記導出部並びに前記適切車間距離情報を送信する送信部を備え、
前記送信部は前記第１車両の後方に位置する前記第２車両に前記適切車間距離情報を送信することを特徴とする請求項１に記載の車間距離導出システム。
【請求項３】
前記第１車両が、当該第１車両の周辺の他車両の車両識別情報を受信する受信部と、前記車両識別情報に基づき、前記適切車間距離情報を送信する対象である前記第２車両を特定する特定部と、を更に備え、
前記送信部は、前記第２車両の前記車両識別情報を指定して前記適切車両情報を送信することを特徴とする請求項２に記載の車間距離導出システム。
【請求項４】
前記第２車両が、前記車間距離導出システムの前記勾配取得部、前記履歴取得部及び前記導出部を備え、
前記履歴取得部は、前記第２車両の前方に位置する前記第１車両の前記履歴情報を取得することを特徴とする請求項１に記載の車間距離導出システム。
【請求項５】
前記第２車両が、当該第２車両の周辺の他車両の車両識別情報を受信する受信部と、前記適切車間距離情報に基づき、前記履歴情報を取得する対象である前記第１車両を特定する特定部と、を更に備え、
前記履歴取得部は、前記第１車両の前記車両識別情報を指定して前記履歴情報を取得することを特徴とする請求項４に記載の車間距離導出システム。
【請求項６】
前記車間距離導出システムは、前記第１車両または前記第２車両の現在位置を示す位置情報を取得する位置取得部と、坂道毎の坂道勾配情報を含む地図情報を取得する地図取得部と、を更に備え、
前記勾配取得部は、前記位置情報と前記坂道勾配情報とから前記第２勾配値を取得することを特徴とする請求項１乃至５のいずれか一項に記載の車間距離導出システム。
【請求項７】
前記第２車両が、
撮影部と、
前記撮影部によって撮影された撮影画像を表示する表示部と、を更に備え、
前記表示部は、前記適切車間距離情報に基づき、前記第１車両が後退してくる可能性のある後退エリアを前記撮影画像に重畳させて表示することを特徴とする請求項１乃至６のいずれか一項に記載の車間距離導出システム
【請求項８】
前記表示部は、前記第１車両が坂道に所定距離まで近づき、かつ、当該第１車両との通信可能圏内に前記第２車両が入った場合、前記後退エリアを表示することを特徴とする請求項７に記載の車間距離導出システム。
【請求項９】
前記車間距離導出システムは、道路状態を検出する道路状態検出部と、
天気情報を取得する天気取得部と、
を更に備え、
前記導出部は、前記勾配取得部で取得される前記第２勾配値と、前記履歴情報と前記道路状態と前記天気情報とに基づき、前記適切車間距離情報を導出することを特徴とする、請求項１乃至８のいずれか一項に記載の車間距離導出システム。
【請求項１０】
車間距離導出システムで実施する車間距離導出方法であって、
勾配値を取得する勾配取得工程と、
停車後に発車した際に第１車両が後退した距離である後退距離を取得する後退距離取得工程と、
当該第１車両が発車した際の勾配値である第１勾配値と、当該第１勾配値に対応する後退距離とを履歴情報として取得する履歴取得工程と、
前記勾配取得部で取得される第２勾配値と、前記履歴情報とに基づき、前記第２勾配値において前記第１車両が他の第２車両と接触しない車間距離である適切車間距離情報を導出する導出工程と、
を備えることを特徴とする車間距離導出方法。
【請求項１１】
請求項１０に記載の車間距離導出方法をコンピュータに実行させることを特徴とするプログラム。
【請求項１２】
請求項１１に記載のプログラムを格納したことを特徴とするコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車間距離導出装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、登坂路において、車両を停止状態から走行させる際に、後方への車両の変位を回避するものとして、例えば特開２００９−５１４０３号公報（特許文献１）に開示されたものがある。この特許文献１の技術は、車両の停止状態から発進する際に、坂道の勾配情報に基づいて、トルクの増加に応じて制動力を低減させるように制動装置を操作するものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−５１４０３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１のように、自分自身の車両が下がらないようにする技術はあるものの、車両に上記のような技術を取り入れていない場合、坂道発進時に車両が下がることがある。
【０００５】
したがって、本発明が解決しようとする課題としては、後方車両の運転者に坂道でどれくらい下がるかを正確に伝えるような技術を提供することが一例として挙げられる。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１に記載の発明は、勾配値を取得する勾配取得部と、停車後に発車した際に第１車両が後退した距離である後退距離を取得する後退距離取得部と、当該第１車両が発車した際の勾配値である第１勾配値と、当該第１勾配値に対応する後退距離とを履歴情報として取得する履歴取得部と、前記勾配取得部で取得される第２勾配値と、前記履歴情報とに基づき、前記第２勾配値において前記第１車両が他の第２車両と接触しない車間距離である適切車間距離情報を導出する導出部と、を備えることを特徴とする車間距離導出システムである。
【０００７】
請求項１０に記載の発明は、車間距離導出システムで実施する車間距離導出方法であって、勾配値を取得する勾配取得工程と、停車後に発車した際に第１車両が後退した距離である後退距離を取得する後退距離取得工程と、当該第１車両が発車した際の勾配値である第１勾配値と、当該第１勾配値に対応する後退距離とを履歴情報として取得する履歴取得工程と、前記勾配取得部で取得される第２勾配値と、前記履歴情報とに基づき、前記第２勾配値において前記第１車両が他の第２車両と接触しない車間距離である適切車間距離情報を導出する導出工程と、 を備えることを特徴とする車間距離導出方法である。
【０００８】
請求項１１に記載の発明は、請求項１０に記載の車間距離導出方法をコンピュータに実行させることを特徴とするプログラムである。
【０００９】
請求項１２に記載の発明は、請求項１１に記載のプログラムを格納したことを特徴とするコンピュータ読み取り可能な記録媒体である。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の第１実施例の一例としての車間距離導出システムのナビゲーション装置の要部構成を示す機能ブロック図である。
【図２】本発明の実施例のナビゲーション装置を搭載した車両の位置関係の一例を示す図である。
【図３】本発明の実施例のナビゲーション装置の制御部のコンピュータが実行する制御プログラムの要部フローチャートである。
【図４】本発明の実施例のナビゲーション装置の制御部のコンピュータが実行する割り込み処理プログラムの要部フローチャートである。
【図５】本発明の実施例の液晶表示部における「適切車間距離情報」に応じた表示の表示例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明の一実施形態を説明する。本発明の一実施形態に係る車間距離導出システムは、勾配値を取得する勾配取得部と、停車後に発車した際に第１車両が後退した距離である後退距離を取得する後退距離取得部と、当該第１車両が発車した際の勾配値である第１勾配値と、当該第１勾配値に対応する後退距離とを履歴情報として取得する履歴取得部と、前記勾配取得部で取得される第２勾配値と、前記履歴情報とに基づき、前記第２勾配値において前記第１車両が他の第２車両と接触しない車間距離である適切車間距離情報を導出する導出部と、を備える車間距離導出システムである。
【００１２】
また、前記車間距離導出システムは、前記第１車両が、前記車間距離導出システムの前記勾配取得部、前記後退距離取得部、前記履歴取得部及び前記導出部並びに前記適切車間距離情報を送信する送信部を備え、前記送信部は前記第１車両の後方に位置する前記第２車両に前記適切車間距離情報を送信する車間距離導出システムである。
【００１３】
また、前記車間距離導出システムは、前記第１車両が、当該第１車両の周辺の他車両の車両識別情報を受信する受信部と、前記車両識別情報に基づき、前記適切車間距離情報を送信する対象である前記第２車両を特定する特定部と、を更に備え、前記送信部は、前記第２車両の前記車両識別情報を指定して前記適切車両情報を送信することを特徴とする請求項２に記載の車間距離導出システムである。
【００１４】
また、前記車間距離導出システムは、前記第２車両が、前記車間距離導出システムの前記勾配取得部、前記履歴取得部及び前記導出部を備え、前記履歴取得部は、前記第２車両の前方に位置する前記第１車両の前記履歴情報を取得する車間距離導出システムである。
【００１５】
また、前記車間距離導出システムは、前記第２車両が、当該第２車両の周辺の他車両の車両識別情報を受信する受信部と、前記適切車間距離情報に基づき、前記履歴情報を取得する対象である前記第１車両を特定する特定部と、を更に備え、前記履歴取得部は、前記第１車両の前記車両識別情報を指定して前記履歴情報を取得する車間距離導出システムである。
【００１６】
また、前記車間距離導出システムは、前記車間距離導出システムは、前記第１車両または前記第２車両の現在位置を示す位置情報を取得する位置取得部と、坂道毎の坂道勾配情報を含む地図情報を取得する地図取得部と、を更に備え、前記勾配取得部は、前記位置情報と前記坂道勾配情報とから前記第２勾配値を取得する車間距離導出システムである。
【００１７】
また、前記車間距離導出システムは、前記第２車両が、撮影部と、前記撮影部によって撮影された撮影画像を表示する表示部と、を更に備え、前記表示部は、前記適切車間距離情報に基づき、前記第１車両が後退してくる可能性のある後退エリアを前記撮影画像に重畳させて表示する車間距離導出システムである。
【００１８】
また、前記車間距離導出システムは、前記表示部は、前記第１車両が坂道に所定距離まで近づき、かつ、当該第１車両との通信可能圏内に前記第２車両が入った場合、前記後退エリアを表示する車間距離導出システムである。
【００１９】
また、前記車間距離導出システムは、前記車間距離導出システムは、道路状態を検出する道路状態検出部と、天気情報を取得する天気取得部と、を更に備え、前記導出部は、前記勾配取得部で取得される前記第２勾配値と、前記履歴情報と前記道路状態と前記天気情報とに基づき、前記適切車間距離情報を導出する車間距離導出システムである。
【００２０】
また、本発明の一実施形態に係る車間距離導出方法は、車間距離導出システムで実施する車間距離導出方法であって、勾配値を取得する勾配取得工程と、停車後に発車した際に第１車両が後退した距離である後退距離を取得する後退距離取得工程と、当該第１車両が発車した際の勾配値である第１勾配値と、当該第１勾配値に対応する後退距離とを履歴情報として取得する履歴取得工程と、前記勾配取得部で取得される第２勾配値と、前記履歴情報とに基づき、前記第２勾配値において前記第１車両が他の第２車両と接触しない車間距離である適切車間距離情報を導出する導出工程と、 を備えることを特徴とする車間距離導出方法である。
【００２１】
また、上述した車間距離導出方法をコンピュータにより実行させるプログラムとしてもよい。
【００２２】
また、上述したプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に格納してもよい。
【００２３】
また、前記車間距離導出システムは、前記第１車両が、後方車両を撮影する撮影部を備えた車間距離導出システムであって、前記特定部は、前記撮影部が撮影した後方車両のナンバープレートと前記第２車両の車両識別情報を照合することによって、前記第２車両を特定する車間距離導出システムであってもよい。
【００２４】
また、前記車間距離導出システムは、前記第２車両が、前方車両を撮影する撮影部を備えた車間距離導出システムであって、前記特定部は、前記撮影部が撮影した前方車両のナンバープレートと前記第１車両の車両識別情報を照合することによって、前記第１車両を特定する車間距離導出システムであってもよい。
【実施例】
【００２５】
次に本発明の実施例を、図１乃至図５に基づいて説明する。
【００２６】
（第１実施例）図１は第１実施例の車間距離導出装置の一例としてのナビゲーション装置１０（１０Ａ，１０Ｂ）の要部構成を示す機能ブロック図である。図２は実施例のナビゲーション装置１０Ａ，１０Ｂを搭載した車両の位置関係の一例を示す図である。このナビゲーション装置１０Ａは第１の車間距離導出装置を構成し、ナビゲーション装置１０Ｂは第２の車間距離導出装置を構成している。図１において破線で示すブロックはその他の実施例を示している。図１に示す各機能ブロックは、図示しないコンピュータの中央処理装置（ＣＰＵ）が制御プログラム（ソフトウエア）を実行することで得られる機能実現手段、及びメモリ装置等のハードウエア資源である。
【００２７】
図２に示す「第１車両」としての前方車両Ａは第１のナビゲーション装置１０Ａを搭載している。また、「第２車両」としての後方車両Ｂは第２のナビゲーション装置１０Ｂを搭載している。なお、以下の説明で符号「１０Ａ」と「１０Ｂ」は、第１及び第２のナビゲーション装置を示すときは単に「１０」とする。この例は、前方車両Ａが坂道を登坂走行して、途中で停止し、その後方で後方車両Ｂが停止した状態である。このとき、前方車両Ａのナビゲーション装置１０Ａは後述のように「適切車間距離情報」を後方車両Ｂのナビゲーション装置１０Ｂに送信する。
【００２８】
図１に示すように、ナビゲーション装置１０は、制御部１と、通信部２と、「履歴記憶部」の一例としてのデータ蓄積部３と、「表示部」の一例としての液晶表示部４と、地図データ記憶部５と、ナビゲーション部６と、ＧＰＳ受信部７とから構成されている。また、このナビゲーション装置１０の制御部１には、車両の各部の制御を行うコントローラ１００に接続されている。コントローラ１００には、車輪速センサ、加速度センサ、シフトポジションセンサ、ブレーキセンサ等の各種センサ１１０の検出信号が入力され、コントローラ１００はこれらの検出信号により、運転状態や操作状態に応じて車両の各部の制御を行う。また、これらの検出信号はコントローラ１００を介して制御部１にも入力される。
【００２９】
通信部２は、車車間通信システムの任意に使用できる領域を使って、他の車両のナビゲーション装置１０との間で通信を行う機能であり、制御部１の制御によりこの通信部２を介して各種情報の授受を行う。また、制御部１は、後述のナビゲーション部６及びＧＰＳ受信部７により自車両の現在地（当該ナビゲーション装置１０の位置）を検知している。そして、この車車間通信システムでは、通信可能な各車両間（各ナビゲーション装置１０間）で、自車両の車両識別情報（ＩＤ）と現在地の情報とを通信部２を介して相互に授受している。さらに、制御部１は通信部２で受信したデータに、自車両の車両識別情報（ＩＤ）で指定されている後述の「適切車間距離情報」を検出すると、その「適切車間距離情報」に応じた表示データにより液晶表示部４に後述の後退エリアを表示する。
【００３０】
データ蓄積部３は例えばハードディスク等の記憶装置で構成されており、制御部１の管理により記憶・蓄積すべきデータが蓄積される。液晶表示部４は制御部１からの情報を表示する。地図データ記憶部５は例えばハードディスク等の記憶装置で構成され、地図のデータが地図情報として記憶されている。また、この地図データ記憶部５の地図情報としては、坂道毎の最大の勾配値（坂道勾配情報の一例）がその坂道の識別情報に紐づけられて記憶されている。ナビゲーション部６はＧＰＳ受信部７で取得される位置情報と地図データ記憶部５の地図データとにより液晶表示部３にナビゲーション情報（地図、矢印マーク、ルート、画像等）を表示する。なお、ＧＰＳ受信部７での位置情報（緯度・経度情報）の取得方法は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）等による公知の方法であり、その説明については省略する。
【００３１】
以上の構成により、制御部１は、コントローラ１００から出力される加速度センサからの加速度情報と車輪速センサからの車両パルスから、当該ナビゲーション装置１０を搭載している車両が坂道を上っていることを判断する。また、加速度センサからの加速度情報、車輪速センサからの車両パルス、ブレーキセンからのパーキング情報及びブレーキ情報、シフトポジションセンサからのシフトポジション情報により、車両が上り坂に停止したことを判断する。
【００３２】
また、制御部１は、車両の坂道発進時に、車輪速センサからの車両パルスにより、車両が後退して坂道を下がった距離（後退距離）を検出するとともに、地図データ記憶部５の地図情報から現在地の坂道の勾配値を取得する。そして、検出した後退距離と取得した勾配値のデータを日付情報とともに「履歴情報」としてデータ蓄積部３に記憶・蓄積する。また、制御部１は、停車時に地図データ記憶部５の地図情報から現在値の道路の勾配値を取得し、登坂道での停車であるかを判断する。登坂道での停車であれば、データ蓄積部３の記憶・蓄積から、現在取得した勾配値に近い勾配値を有する履歴情報を読み出し、この履歴情報の後退距離と、勾配値に応じて予め設定されている所定車間距離とを加算し、その加算値を「適切車間距離情報」とする。そして、この「適切車間距離情報」を通信部２を介して後方車両Ｂに送信する。
【００３３】
ここで、この第１実施例では、以下のようにして後方車両Ｂを特定して後方車両Ｂに送信する。前記のように制御部１は周囲の車両の位置情報と車両識別情報（ＩＤ）とを検知しているので、位置情報から自車両に最も近く後方で所定の距離内にある車両を後方車両として特定する。そして、上記「適切車間距離情報」の送信時にはこの特定した後方車両の車両識別情報を指定して送信する。これにより、後方車両Ｂの制御部１ではこの指定された車両識別情報により、前方車両Ａからの情報であることを確認でき、この「適切車間距離情報」に応じた表示を行う。
【００３４】
図３はナビゲーション装置１０の制御部１のコンピュータ（そのＣＰＵ）が実行する制御プログラムの要部フローチャートであり、ステップＳ１で車両が停車したかを判定し、停車していなければステップＳ１１に進み、停止していればステップＳ２で坂道であるかを判定する。坂道でなければステップＳ１１に進み、坂道であればステップＳ３で後続車両（後方車両）が有るかを判定する。なお、このステップＳ３の判定は周辺車両の位置情報から判定する。ステップＳ３で後続車両がなければステップＳ９に進み、後続車両があればステップＳ４で後方続車両への送信の必要があるかを判定する。このステップＳ４の判定は、例えば後方車両が現時点の勾配値に応じた所定距離内にあるか否かで判定する。すなわち、ある程度近くても勾配値が小さければ送信の必要なしと判定し、ある程度離れていても勾配値が大きければ送信の必要ありと判定する。そして、送信の必要がなければステップＳ９に進み、送信の必要があればステップＳ５に進む。
【００３５】
ステップＳ５では、データ蓄積部３から過去の履歴情報を取得し、ステップＳ６で現在の勾配値等から後方車両へ送信するデータ（「適切車間距離情報」や後方車両の車両識別情報等）を確定する。そして、ステップＳ７で、そのデータが既に送信済みであるかを判定し、送信済みであればステップＳ９に進み、送信済みでなければ、ステップＳ８で、そのデータ（「適切車間距離情報」等）を後方車両に送信し、ステップＳ９に進む。ステップＳ９では、自車両が発進（坂道発進）したかを判定し、発進しなければステップＳ１１に進み、発進したならステップＳ１０で、現在の勾配値及び後退距離（下がった距離）をデータ蓄積部３に記録・蓄積し、ステップＳ１１に進む。ステップＳ１１では、その他の処理を行ってステップＳ１に戻る。
【００３６】
図４はナビゲーション装置１０の制御部１のコンピュータ（そのＣＰＵ）が実行する割り込み処理プログラムの要部フローチャートであり、ステップＳ２１で通信部２でデータ受信があるかを判定し、データ受信がなければステップＳ２５に進む。データ受信があれば、ステップＳ２２で、受信データが「適切車間距離情報」等であるかを判定し、「適切車間距離情報」等でなければステップＳ２３でその受信データに応じた処理を行ってステップＳ２５に進む。このステップＳ２２の判定で「適切車間距離情報」等であるかは、自車両の車両識別情報が指定されているか否かで判定し、自車両の車両識別情報が指定されていれば「適切車間距離情報」等であると判定する。「適切車間距離情報」等であれば、ステップＳ２４で、「適切車間距離情報」に応じた情報を液晶表示部４に表示してステップＳ２５に進む。ステップＳ２５では、その他の処理を行ってメインルーチンに復帰する。
【００３７】
以上のように、第１実施例の車間距離導出システムにおいて、制御部１は、一例として車両Ａが停車した位置での勾配値を取得する勾配取得部と、当該停車後に発車した際に車両Ａ（第１車両）が後退した距離である後退距離を取得する後退距離取得部とを構成している。また、制御部１は、車両Ａが発車した際の勾配値である第１勾配値と、この第１勾配値に対応する後退距離とを履歴情報としてデータ蓄積部３から取得する履歴取得部を構成している。なお、データ蓄積部３は、勾配取得部で取得した勾配値と後退距離取得部で取得した後退距離とを履歴情報として蓄積する履歴記憶部を構成している。また、制御部１は、勾配取得部で取得される勾配値と、履歴記憶部に蓄積された履歴情報とに基づき、車両Ａが後方車両Ｂ（第２車両）と接触しない車間距離である適切車間距離情報を導出する導出部を構成している。なお、制御部１と通信部２は、適切車間距離情報を送信する送信部を構成している。
【００３８】
また、第１実施例の車間距離導出システムにおいて、「第１車両」としての前方車両Ａに搭載されるナビゲーション装置１０Ａは、勾配取得部（制御部１）、後退距離取得部（制御部１）、履歴取得部（制御部１）、導出部及び送信部（制御部１及び通信部２）を備えている。また、制御部１及び通信部２は、適切車間距離情報を送信する送信部を構成している。そして、ナビゲーション装置１０Ａの制御部１（送信部）から「第２車両」としての後方車両Ｂに搭載されたナビゲーション装置１０Ｂに適切車間距離情報を出力する構成となっている。すなわち、制御部１及び通信部２は、車両Ａの後方に位置する車両Ｂに適切車間距離情報を送信する。
【００３９】
第１実施例の車間距離導出システムにおいて、ナビゲーション装置１０Ａの制御部１と、ナビゲーション部６と、ＧＰＳ受信部７と、通信部２は、車両Ａと車両Ｂの現在位置を示す位置情報を取得する位置取得部を構成している。また、制御部１及び通信部２は、適切車間距離情報を送信する送信部を構成している。なお、地図データ記憶部５は、坂道毎の坂道勾配情報を含む地図情報を記憶する地図記憶部を構成している。そして、ナビゲーション装置１０Ａの制御部１（勾配取得部、履歴取得部）は、位置情報と地図情報の坂道勾配情報とから勾配値を取得している。なお、この勾配値を取得する勾配取得部としては、例えば車両の姿勢を検出するセンサとこのセンサの出力から車両の傾き、すなわち勾配値を取得するようにも構成することができる。
【００４０】
第１実施例の車間距離導出システムにおいて、ナビゲーション装置１０Ａの制御部１と通信部２は、車両Ｂの位置情報及び車両の車両識別情報（ＩＤ）を受信する受信部を構成している。また、この制御部１は、適切車間距離情報を出力する対象である車両Ｂ（第２車両）を特定する特定部を構成している。そして、ナビゲーション装置１０Ａの制御部１と通信部２（送信部）は、特定部（制御部１）で特定した対象車両Ｂの車両識別情報（ＩＤ）を指定して適切車両情報を出力するように構成されている。また、特定部（制御部１）が車両Ｂの位置情報及び車両識別情報（ＩＤ）に基づいて対象車両Ｂを特定している。
【００４１】
以上の第１実施例では、「適切車間距離情報」を導出するタイミング、及び「適切車間距離情報」を後方車両Ｂに送信するタイミングは車両Ａが停車したときとしているが、これらのタイミングはこれに限らない。例えば、「適切車間距離情報」を導出するタイミングは定期的に導出するようにしてもよい。また「適切車間距離情報」を後方車両Ｂに送信するタイミングは、後述の第５実施例のように、後方車両Ｂからの要求があったときとしてもよい。
【００４２】
（第２実施例）図１に破線で示す撮影部８は車載カメラ等であり、この撮影部８を備えたナビゲーション装置１０は、車両の前方と車両の後方を撮影する機能を有している。なお、以下の各実施例においてナビゲーション装置１０の要部の構成は第１実施例と同様である。第２実施例では、図２において前方車両Ａのナビゲーション装置１０Ａが撮像部８で後方車両Ｂのナンバープレートを撮像する。そして、ナビゲーション装置１０Ａの制御部１は、このナンバープレートの情報と、前述の車車間通信システムで得られている周辺車両の車両識別情報（ＩＤ）とを照合することによって、後方車両Ｂ（第２車両）を特定する。この後方車両を特定したら、第１実施例と同様に、「適切車間距離情報」の送信時に特定した後方車両の車両識別情報を指定して送信する。後方車両Ｂのナビゲーション装置１０Ｂの動作は第１実施例と同様である。
【００４３】
（第３実施例）第３実施例では、図２において後方車両Ｂ（第２車両）のナビゲーション装置１０Ｂが撮像部８で前方車両Ａ（第１車両）のナンバープレートを撮像する。そして、このナンバープレートの情報と、前述の車車間通信システムで得られている周辺車両の車両識別情報（ＩＤ）とを照合することによって、「適切車間距離情報」を要求する対象である前方車両Ａ（第１車両）を特定する。そして、ナビゲーション装置１０Ｂは、特定した前方車両Ａ（第１車両）の車両識別情報（ＩＤ）を指定して、適切車間距離情報を要求することを示す要求信号と車両識別情報（ＩＤ）とを通信部２から送信する。これにより、前方車両Ａのナビゲーション装置１０Ａの制御部１は、後方車両Ｂからの要求信号であることを判断して、後方車両の車両識別情報を指定して「適切車間距離情報」を送信する。この処理は、例えば図４のステップＳ２３において、ステップＳ２４と同様の処理を行う。
【００４４】
（第４実施例）第４実施例は液晶表示部４における表示の一例に係るものである。この第４実施例のナビゲーション装置１０の構成は、第３実施例と同様に後方車両Ｂのナビゲーション装置１０Ｂが撮像部８で前方を撮像する構成となっている。なお、「適切車間距離情報」の導出処理などその他の構成は第１実施例及び第２実施例と同様である。
【００４５】
図５は液晶表示部４における「適切車間距離情報」に応じた表示の表示例を示す図である。この例では、車載カメラ等の撮影部８で撮影した前方車両の画像Ｇ１を含む前方の景色Ｇ２が表示されている。そして、この前方車両の画像Ｇ１の車両後端部から自車両（後方車両Ｂ）に向かうような台形の後退エリアＥが表示される。この後退エリアＥは、後退距離に基づく第１エリアＥ１と勾配値に応じた予め設定されている所定車間距離に基づく第２エリアＥ２とで構成されている。このように、後退エリアＥが表示されるので、後方車両Ｂの運転者は、どの程度、車間距離を取ればよいかが一目で確認できる。なお、液晶表示部４には、ナビゲーション用の地図画像Ｇ３、ナビゲーション情報Ｇ４等が表示されている。
【００４６】
このように、第４実施例の車間距離導出システムにおいては、第２の車間距離導出装置である後方車両Ｂのナビゲーション装置１０Ｂが（第２車両が）、撮影部８による撮影画像を表示する液晶表示部４（表示部）を備えている。そして、この液晶表示部４は、適切車間距離情報に基づき、前方車両Ａ（第１車両）が後退してくる可能性のある後退エリアＥを撮影部８による撮像結果（車両前方の画像Ｇ１等）に重畳させて表示している。
【００４７】
また、ナビゲーション装置１０Ｂの処理において、前方車両Ａの位置情報から、前方車両Ａが坂道に所定距離まで近づき、かつ、当該前方車両Ａとの通信可能圏内に後方車両Ｂが入ったことを条件とし、この条件が満足されたときに、例えば第３実施例と同様に、ナビゲーション装置１０Ｂは前方車両Ａのナビゲーション装置１０Ａに要求信号を出力する。そして、ナビゲーション装置１０Ａから送信されてくる「適切車間距離情報」に基づいて第４実施例と同様に後退エリアＥを表示する。
【００４８】
（第５実施例）第５実施例の車間距離導出システムは、道路状態を検出する道路状態検出部と、天気情報を取得する天気取得部と、を備えている。この道路状態検出部は、例えば制御部１と通信部２とから構成され、例えばＩＴＳ（高度道路交通システム）等を利用して通信により路面の凍結や着雪等の道路状態を検出する。また、天気取得部は、例えば制御部１と通信部２とから構成され、例えばネットワークを介して現在位置の天気情報を取得する。そして、制御部１は、路面が滑りやすい状態や天候が降雨や降雪の状態のときは、前方車両Ａが後方車両Ｂと接触しない車間距離である適切車間距離情報を長めの距離となるように設定する。このように、第５実施例では、制御部１は導出部を構成しており、勾配取得部で取得される勾配値と、履歴情報と道路状態と天気情報とに基づき、適切車間距離情報を導出する。
【００４９】
なお、登坂での発進時に車両が下がるかは、運転手の習熟度に依存する。したがって、データ蓄積部３の履歴情報は、日付情報に基づいて古い情報を削除するなど、定期的に更新するようにしてもよい。
【００５０】
（車間距離導出方法）以上のように、各実施例は、前方車両Ａが停車した位置での勾配値を取得するとともに、当該停車後に発車した際に前記車両が後退した距離である後退距離を取得し、前記取得した前記勾配値と前記取得した前記後退距離とを履歴情報として蓄積し（例えばステップＳ１０）、取得される勾配値と、前記蓄積された前記履歴情報とに基づき、前方車両Ａが後方車両Ｂと接触しない車間距離である適切車間距離情報を導出し（例えばステップＳ６）、前記適切車間距離情報を出力する（例えばステップＳ８）、車間距離導出方法を実施している。
【００５１】
（プログラム、記録媒体）また、前記図３及び図４のフローチャートに示すプログラムは、コンピュータが上記車間距離導出方法を実行するためのものである。なお、このプログラムはナビゲーション装置１０の図示しないメモリ等のコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録されている。
【００５２】
なお、図２に示す後方車両Ｂの後ろにさらに車両（例えば「車両Ｃ」とする。）が停車した場合で、後方車両Ｂが前記後退エリアＥを確認して、後方に後退しようとしたとき、車両Ｃのために後退できない場合が想定される。このような場合は、例えば、前方車両Ａのナビゲーション装置１０Ａにおいて、後方車両Ｂの位置情報から後退すべき距離が判明するので、その必要な距離の情報を、このナビゲーション装置１０Ａから車両Ｃに送信し、車両Ｃにさらに後退するように促すようにしてもよい。また、同様な処理を後方車両Ｂたから車両Ｃに対して行うようにしてもよい。
【００５３】
以上の各実施例では、通信可能圏内の任意の車両間での通信を行う車車間通信システムを例に説明したが、通信システムはこれに限るものではない。例えば、フロント側とリア側にそれぞれ指向性の高い送受信部を設け、前方車両Ａと後方車両Ｂとの間で相互に通信を行うように通信システムでもよい。この場合は、前方車両Ａは後方車両Ｂを特定する必要がなく、「適切車間距離情報」等をリア側の送受信部から後方車両Ｂに送信すればよい。また、後方車両Ｂは前方車両Ａを特定する必要がなく、フロント側の送受信部で受信したデータに応じた処理を行えばよい。さらに、この後方車両Ｂは、フロント側の送受信部で前方車両Ａに対して適切車間距離情報を要求することを示す要求信号を出力すればよい。
【００５４】
以上、本発明の実施の形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこれらの実施の形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計の変更等があっても本発明に含まれる。上述の各図で示した実施例は、その目的及び構成等に特に矛盾や問題がない限り、互いの記載内容を組み合わせることが可能である。また、各図の記載内容はそれぞれ独立した実施形態になり得るものであり、本発明の実施形態は各図を組み合わせた一つの実施形態に限定されるものではない。
【符号の説明】
【００５５】
１      制御部（履歴取得部の一例）
２      通信部
３      データ蓄積部
４      液晶表示部（表示部の一例）
５      地図データ記憶部
６      ナビゲーション部
７      ＧＰＳ受信部
８      撮影部
１０    ナビゲーション装置
１０Ａ  第１のナビゲーション装置（第１の車間距離導出装置の一例）
１０Ｂ  第２のナビゲーション装置（第２の車間距離導出装置の一例）
Ａ      前方車両（第１車両の一例）
Ｂ      後方車両（第２車両の一例）
Ｇ１    前方車両の画像
Ｇ２    前方の景色
Ｅ      後退エリア
Ｅ１    第１エリア
Ｅ２    第２エリア
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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