(57)【要約】【課題】カメラの設置位置の相違によるカメラ画像における注目物体の大きさの違いから生じる注目物体と自車両との距離感の誤認識を抑制した車載用表示装置を提供する。【解決手段】類似度算出部９は、リアカメラ２とサイドカメラ３、サイドカメラ４が撮影したカメラ画像との類似度を、カメラ間で共通して撮影している注目物体のカメラ画像における大きさに基づき算出する。制御部６は、類似度算出部９が算出した類似度に基づき液晶ディスプレイ５が表示する表示画像の形態を決定し画像処理部１０へ出力する。画像処理部１０は、制御部６が決定した表示画像の形態に従い液晶ディスプレイ５に表示する画像を生成する。【選択図】図２
2016063352.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両後部に設置され車両後方を撮影するリアカメラのカメラ画像と前記車両の前部左右に設置され車両側後方を撮影するサイドカメラのカメラ画像とを表示する映像表示部と、
前記リアカメラが撮影したカメラ画像と前記サイドカメラが撮影したカメラ画像との類似度を算出する類似度算出部と、
前記類似度算出部の算出結果に基づき前記映像表示部が表示する表示画像の形態を決定する制御部とを備え、
前記映像表示部は、前記制御部が決定した表示画像の形態により前記カメラ画像を表示する車載用表示装置。
【請求項２】
前記制御部は、表示画像の形態をカメラ画像の類似度が所定値より低い場合にカメラ画像を合成した画像を表示する合成表示とし、カメラ画像の類似度が所定値以上の場合にカメラ画像間に境界を設けカメラ画像を並べて表示する並列表示とする構成とした請求項１に記載の車載用表示装置。
【請求項３】
前記制御部は、類似度に応じてカメラ画像間の境界の幅を変えるように構成した請求項２に記載の車載用表示装置。
【請求項４】
前記制御部は、カメラ画像を並べて表示し、類似度に応じてサイドカメラが撮影したカメラ画像の表示領域を小さくした表示を表示画像の形態とするように構成した請求項１に記載の車載用表示装置。
【請求項５】
前記類似度算出部は、リアカメラにより撮影された注目物体と自車両との距離が所定の距離より短くなった場合に、サイドカメラにより撮影された注目物体と自車両との距離とリアカメラにより撮影された注目物体と自車両との距離の差に基づきリアカメラが撮影したカメラ画像とサイドカメラが撮影したカメラ画像との類似度を算出する構成とした請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の車載用表示装置。
【請求項６】
前記類似度算出部は、カメラ画像間で共通して撮影されている注目物体のカメラ画像における大きさに基づきカメラ画像の類似度を算出する構成とした請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の車載用表示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載した複数のカメラが撮影した画像をドライバーに提示する車載用表示装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の車両に搭載した複数のカメラが撮影した画像をドライバーに提示する車載用表示装置として、車両後部に設置したリアカメラが撮影したカメラ画像と車両前部左右に設置した２台のサイドカメラが撮影したカメラ画像を合成し、一つの画像としてドライバーに提示するものが知られている（例えば特許文献１参照）。
【０００３】
他の車載用表示装置として、車両後部に設置したリアカメラが撮影したカメラ画像と車両前部左右に設置した２台のサイドカメラが撮影したカメラ画像を並べて表示するものが知られている（例えば特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１３−１４１１２０号公報
【特許文献２】特開２００３−０８１０１４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
一般に、取付位置、向きが異なるカメラが撮影した画像を合成し、一つの画像を生成する場合、合成したが画像が滑らかになるように各カメラ画像において一致する部分に基づきカメラ画像のスケール変換が行われる。
【０００６】
特許文献１に記載の車載用表示装置では、合成したカメラ画像に映る路面が滑らかになるようにカメラ画像のスケール変換が行われる。
【０００７】
カメラ画像のスケール変換により、自車両から同じ距離にある物体の大きさが合成された画像において異なる場合がある。合成したカメラ画像で物体を認識する場合、自車両とカメラが撮影した物体との距離感に誤認識が生じる場合がある。特に物体が車両後方の近辺にある場合には、スケール変換により自車両とカメラが撮影した物体との距離感を誤認識する可能性が高くなる。
【０００８】
特許文献２に記載の車載用表示装置では、異なる位置に設置されたカメラが撮影したカメラ画像を並べて表示している。異なる位置に設置したカメラが撮影したカメラ画像では、カメラの設置位置の相違により同じ物体が各カメラ画像中で異なる大きさとなる。
【０００９】
このようなカメラ画像を並べて表示した場合、自車両とカメラが撮影した物体との距離感に誤認識が生じる場合がある。特に物体が車両後方の近辺にある場合には、カメラの設置位置の相違により自車両とカメラが撮影した物体との距離感を誤認識する可能性が高くなる。
【００１０】
本発明は、上記課題を解決するもので自車両とカメラが撮影した物体との距離感の誤認識を抑制した車載用表示装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記解題を解決するために本発明の車載用表示装置は、車両後部に設置され車両後方を撮影するリアカメラのカメラ画像と前記車両の前部左右に設置され車両側後方を撮影するサイドカメラのカメラ画像とを表示する映像表示部と、前記リアカメラが撮影したカメラ画像と前記サイドカメラが撮影したカメラ画像との類似度を算出する類似度算出部と、前記類似度算出部の算出結果に基づき前記映像表示部が表示する表示画像の形態を決定する制御部とを備え、前記映像表示部は、前記制御部が決定した表示画像の形態により前記カメラ画像を表示する構成となっている。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、類似度算出部がリアカメラが撮影したカメラ画像とサイドカメラが撮影したカメラ画像との類似度を算出し、制御部がカメラ画像の類似度により映像表示部が表示する表示画像の形態を決定する。
【００１３】
即ち、本発明の車載用表示装置はカメラ画像の類似度により異なった形態でカメラ画像を表示する。これにより、自車両とカメラが撮影した物体との距離感の誤認識を抑制した車載用表示装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の実施の形態１における車載用表示装置を搭載した車両の模式図
【図２】同、車載用表示装置の制御ブロック図
【図３】同、車載用表示装置の動作の一例を示すフロー図
【図４】同、注目物体の位置と表示画像の形態との関係を示す図
【図５】本発明の実施の形態２における車載用表示装置の動作の一例を示すフロー図
【図６】同、注目物体の位置と表示画像の形態との関係を示す図
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明の一実施形態にかかる車載用表示装置を車両に搭載した例を添付図面を用いて説明する。
【００１６】
（実施の形態１）
図１に示すように、車両１の後部中央部には車両後方を撮影するリアカメラ２が設置されている。車両の前部左右には車両側後方を撮影するサイドカメラ３、サイドカメラ４が設置されている。車両右側部に設置されたサイドカメラ３は車両の右側後方を撮影し、車両左側部に設置されたサイドカメラ４は車両の左側後方を撮影する。
【００１７】
リアカメラ２とサイドカメラ３、リアカメラ２とサイドカメラ４の画角は車両の後方近辺で重なるように設置されている。カメラ間で共通する画角内に存在する物体は各カメラで共通して撮影される。
【００１８】
車室内の前部、スピードメーター等の計器類の近辺には車載用表示装置を構成する映像表示部である液晶ディスプレイ５が設置されている。
【００１９】
液晶ディスプレイ５は、リアカメラ２、サイドカメラ３、サイドカメラ４が撮影したカメラ画像を表示する。リアカメラ２、サイドカメラ３、サイドカメラ４が撮影するカメラ画像により、ドライバーはルームミラーより広範囲な車両１の後方を確認することが出来る。
【００２０】
液晶ディスプレイ５は、図２に示すように車載用表示装置１００の全体を制御する制御部６に接続されている。制御部６には、記憶部７、操作部８、類似度算出部９、画像処理部１０が接続されている。
【００２１】
記憶部７は、制御部６が車載用表示装置１００を制御するための制御プログラム、一時的に保持されるデータや制御データ等が格納される。
【００２２】
操作部８は、車載用表示装置１００のＯＮ、ＯＦＦ、液晶ディスプレイ５の表示画像の形態の変更等、ドライバーが車載用表示装置１００の各種操作を行うもので、例えばタッチパネルやボタンスイッチ等により構成される。
【００２３】
類似度算出部９は、リアカメラ２が撮影したカメラ画像とサイドカメラ３、サイドカメラ４が撮影したカメラ画像との類似度を算出する。類似度算出部９は、一定時間間隔毎に類似度を算出し制御部６へ出力する。類似度については車載用表示装置１００の動作説明において詳細に説明する。
【００２４】
画像処理部１０はリアカメラ２、サイドカメラ３、サイドカメラ４が撮影したカメラ画像から液晶ディスプレイ５に表示する表示画像を生成する。
【００２５】
以上のように構成された本発明の実施の形態１における車載用表示装置１００について、実施の形態１における主要な動作の一例を説明する。
【００２６】
図３は、車載用表示装置１００の実施の形態１に関する主要な動作の一例を示すフロー図である。
【００２７】
処理が開始されると制御部６は、液晶ディスプレイ５の表示画像の形態として、リアカメラ２、サイドカメラ３、サイドカメラ４が撮影したカメラ画像を合成した一つの画像を液晶ディスプレイ５に表示する合成表示を画像処理部１０へ出力する。
【００２８】
画像処理部１０は、各カメラが撮影したカメラ画像を、例えば路面を基準に合成することで一つの画像を生成し、液晶ディスプレイ５へ出力する。液晶ディスプレイ５は画像処理部１０が生成した画像を表示する（ステップＳ３０１）。
【００２９】
類似度算出部９は、リアカメラ２が撮影したリアカメラ画像とサイドカメラ３が撮影したサイドカメラ３画像との類似度、リアカメラ２が撮影したリアカメラ画像とサイドカメラ４が撮影したサイドカメラ４画像との類似度を算出する（ステップＳ３０２）。
【００３０】
実施の形態１においてカメラ画像の類似度は、カメラ画像間で共通して撮影されている自車両の後方を走行中の車両等、ドライバーが運転操作において注目する注目物体の各カメラ画像における大きさの差異をいう。各カメラ画像における注目物体の大きさは、各カメラ画像における注目物体の占有面積の割合、占有率によって算出する。
【００３１】
類似度算出部９は、例えば、各カメラが撮影した物体の各カメラ画像における時系列的変化に基づき、カメラ画像間で共通して撮影されてい注目物体を特定し、注目物体の類似度を算出する。
【００３２】
制御部６は、類似度算出部９が算出した類似度を取得し、取得した類似度に基づきカメラ画像の類似度を判定する。制御部６は、類似度が所定の値、例えば占有率の差異が１％以上となったか否かを判定する（ステップＳ３０３）。
【００３３】
例えば、リアカメラ２とサイドカメラ３が共通の注目物体を撮影している場合、リアカメラ画像における注目物体の占有率とサイドカメラ３画像における注目物体の占有率の差が１％以上となった場合、制御部６はリアカメラ画像とサイドカメラ３画像との類似度が
所定値以上と判定する。
【００３４】
制御部６は、類似度が所定の値、例えば占有率の差異１％以上となるまで、類似度の判定を繰り返す（ステップＳ３０３、ＮＯ）。
【００３５】
制御部６がカメラ画像の類似度が所定値以上となったと判定した場合（ステップＳ３０３、ＹＥＳ）、制御部６は、表示画像の形態として液晶ディスプレイ５の表示領域を３分割し、分割した表示領域にリアカメラ２、サイドカメラ３、サイドカメラ４が撮影した各カメラ画像を並べて表示する並列表示を画像処理部１０へ出力する。
【００３６】
画像処理部１０は各カメラが撮影したカメラ画像を、例えば、リアカメラが撮影したリアカメラ画像を中心に、リアカメラ画像の右側にサイドカメラ３が撮影したサイドカメラ３画像を、リアカメラ画像の左側にサイドカメラ４が撮影したサイドカメラ４画像をカメラ画像間に境界を設け配置した画像を生成する。液晶ディスプレイ５は、画像処理部１０が生成した画像を表示する（ステップＳ３０４）。
【００３７】
類似度算出部９は、類似度を算出し（ステップＳ３０５）、制御部６は、類似度算出部９から類似度を取得し、カメラ画像の類似度を判定する（ステップＳ３０６）。制御部６が、類似度が所定の値、例えば占有率の差異１％未満と判定した場合（ステップＳ３０６、ＹＥＳ）、制御部６はステップＳ３０１の処理へ移行する。
【００３８】
制御部６は、類似度が所定値未満と判定するまで、類似度の判定を繰り返す（ステップＳ３０６、ＮＯ）。制御部６は、車載用表示装置の起動中、図３に示す処理を実施する。
【００３９】
図４は、本発明の実施の形態１における注目物体の位置と表示画像の形態との関係を示す図である。
【００４０】
図４（ａ）は、注目物体が自車両である車両１の後方遠方にある場合の液晶ディスプレイ５の表示画像を表している。図４において画角２ａ、３ａ、４ａはそれぞリアカメラ２、サイドカメラ３、サイドカメラ４の画角を示している。
【００４１】
注目物体である車両１の後方を走行中の車両４１、４２、４３が車両１の遠方にある場合は、各カメラが撮影したカメラ画像間で共通して撮影されている注目物体の各画像における大きさは小さく、カメラ画像の類似度は低い。
【００４２】
注目物体が車両１の後方遠方にある場合には、画像合成による注目物体の大きさの変化は、合成した画像全体に対し小さなものとなる。画像合成により車両１と注目物体である車両４１、４２、４３との距離感を誤認識する可能性も少ない。車載用表示装置１００は、合成表示を表示画像の形態とし、各カメラ画像を合成した一つの画像４Ａを液晶ディスプレイ５に表示する。
【００４３】
図４（ｂ）は、注目物体である車両４１、４２、４３が車両１の後方近方にある場合の液晶ディスプレイ５の表示画像を表している。注目物体が車両１の近方にある場合は、各カメラが撮影したカメラ画像間で共通して撮影されている注目物体の各画像における大きさは大きく、カメラ画像の類似度は高い。
【００４４】
注目物体が車両１の後方近方にある場合には、画像合成による注目物体の大きさの変化は、合成した画像全体に対し注目物体が自車両遠方にある場合に比べ大きなものとなる。画像合成により車両１と注目物体である車両４１、４２、４３との距離感を誤認識する可能性も高くなる。車載用表示装置１００は、並列表示を表示画像の形態とし、カメラ画像
間に境界を設けサイドカメラ４画像、アカメラ画像、サイドカメラ３画像を並べて表示した画像４Ｂを液晶ディスプレイ５に表示する。
【００４５】
カメラ画像間に境界を設けカメラ画像を並べて表示することで、ドライバーに各画像が異なる位置に設置された異なるカメラにより撮影されたスケールの異なるカメラ画像であることを認識させ、注目物体の大きさの相違による距離感の誤認識を抑制することができる。
【００４６】
図４（ｂ）の画像４Ｃは、サイドカメラのカメラ画像の表示領域をサイドミラー型としたものである。表示領域の形状を変えることで、左右の画像が異なる位置に設置された異なるカメラにより撮影されたスケールの異なるカメラ画像であることをより一層認識しやすくすることができる。
【００４７】
以上のように本発明の実施の形態１における車載用表示装置１００は、類似度算出部９が、リアカメラ２が撮影したカメラ画像とサイドカメラ３、サイドカメラ４が撮影したカメラ画像との類似度を算出し、制御部６がカメラ画像の類似度により液晶ディスプレイ５が表示する表示画像の形態を決定する。
【００４８】
制御部６は、リアカメラが撮影したカメラ画像とサイドカメラ３、サイドカメラ４が撮影したカメラ画像との類似度が所定値より低い場合にカメラ画像を合成した一つの画像を液晶ディスプレイ５に表示する合成表示を表示画像の形態とする。類似度が所定値以上の場合にカメラ画像間に境界を設けカメラ画像を並べて表示する並列表示を表示画像の形態とする。
【００４９】
カメラ画像の類似度により表示画像の形態を決定し、類似度に応じて表示画像の形態を変えることにより、画像合成による注目物体の大きさの変化による自車両と注目物体との距離感の誤認識を抑制した車載用表示装置を提供することができる。
【００５０】
なお、実施の形態１では分割した領域を固定として説明したが、類似度に応じて境界の幅を変えるように構成してもよい。
【００５１】
例えば、類似度が高くなるにつれて境界の幅を広くすることで、境界の幅により設置位置の相違が注目物体の大きさの差に与える影響を認識しやすくなり、注目物体の大きさの相違による距離感の誤認識を抑制することが可能となる。
【００５２】
また、表示領域の形状を類似度に応じて変化するように構成してもよい。類似度が高くなるにつれてサイドカメラの画像表示領域をサイドミラー型となるようにすることで、各カメラ画像の設置位置を認識しやすくなり、注目物体の大きさの相違による距離感の誤認識を抑制することが可能となる。
【００５３】
また、類似度として、カメラ画像間で共通して撮影されている注目物体の各カメラ画像における大きさの差異を用いたが、類似度としてカメラ画像に撮影されている各注目物体と自車両との距離を用いてもよい。
【００５４】
例えば、類似度算出部９としてレーザーレーダを用いて各注目物体と自車両との距離を測定し制御部６へ出力する。制御部６は、リアカメラ２が撮影した注目物体と自車両との距離が所定の距離以上の場合、表示画像の形態を合成表示とする。
【００５５】
リアカメラ２が撮影した注目物体と自車両との距離が所定の距離以下であり、サイドカメラ３またはサイドカメラ４が撮影した注目物体と自車両との距離とリアカメラ２が撮影
した注目物体と自車両との距離の差が一定値以下となった場合に、カメラ画像が類似すると制御部６が判定するように構成してもよい。
【００５６】
（実施の形態２）
以下、本発明の実施の形態２における車載用表示装置について説明する。実施の形態１と異なる点は、実施の形態２における車載用表示装置はカメラ画像の合成は行わずカメラ画像を並べて表示し、類似度に応じてサイドカメラが撮影したカメラ画像の表示領域を小さくし表示する点である。
【００５７】
以下、本発明の実施の形態２にかかる車載用表示装置について添付図面を用いて説明する。なお、実施の形態１と同様の構成については同一符号を付し、その詳細な説明は省略する。
【００５８】
本発明の実施の形態２における車載用表示装置を搭載した車両の模式図、車載用表示装置の制御ブロック図は、実施の形態１における図１、図２と同じである。実施の形態１と異なるのは図５に示す制御部６の動作フローと図６に示す液晶ディスプレイ５が表示する表示画像の形態である。
【００５９】
図５は、本発明の実施の形態２における車載用表示装置の動作の一例を示すフロー図である。図５に示すように制御部６は処理を開始すると、制御部６は液晶ディスプレイ５の表示画像の形態として各カメラ画像を同じ面積の表示領域に並べて表示する形態を画像処理部１０へ出力する。
【００６０】
画像処理部１０は、カメラ画像の区分を示す領域をカメラ画像間に設けた表示面積が等しい３つの表示領域に、リアカメラ画像を中心にリアカメラ画像の右側にサイドカメラ３が撮影したサイドカメラ３画像を、リアカメラ画像の左側にサイドカメラ４が撮影したサイドカメラ４画像を並べた画像を生成する。液晶ディスプレイ５は、画像処理部１０が生成した画像を表示する（ステップＳ５０１）。
【００６１】
類似度算出部９は、リアカメラ２が撮影したリアカメラ画像とサイドカメラ３が撮影したサイドカメラ３画像との類似度、リアカメラ２が撮影しリアカメラ画像とサイドカメラ４が撮影したサイドカメラ４画像との類似度を算出する（ステップＳ５０２）。
【００６２】
制御部６は、類似度算出部９が算出した類似度を取得し、取得した類似度に基づき実施の形態１と同様にカメラ画像の類似度を判定する（ステップＳ５０３）。制御部６は、類似度が所定の値、例えば占有率の差異１％以上となるまで、類似度の判定を繰り返す（ステップＳ５０３、ＮＯ）。
【００６３】
制御部６がカメラ画像の類似度が所定値以上となったと判定した場合（ステップＳ５０３、ＹＥＳ）、制御部６は、表示画像の形態としてサイドカメラの表示領域を小さくした形態を画像処理部１０へ出力する。制御部６は、カメラ画像の類似度であるカメラ画像に共通して存在する物体の大きさの差異に基づきサイドカメラの表示領域の大きさを決定し、画像処理部１０へ出力する。
【００６４】
例えば、制御部６は、リアカメラ２が撮影したカメラ画像における注目物体の占有率がサイドカメラ３が撮影したカメラ画像における注目物体の占有率の１．２倍であった場合、サイドカメラ３の表示領域をリアカメラの表示領域の０．８３倍と決定する。
【００６５】
サイドカメラのカメラ画像のスケールを変更することなく、カメラ画像の表示領域を小さくすることでカメラが同じ位置に存在するときの同じ画角のカメラに映る映像となる。
【００６６】
各カメラの映像において表示領域に対する撮影される物体の大きさが一致するため、カメラの設置位置の相違による距離感の誤認識を抑制することが可能となる。
【００６７】
画像処理部１０は、小さくした表示領域にサイドカメラのカメラ画像をカメラ画像のスケールを変えることなく配置した画像を生成する。液晶ディスプレイ５は、画像処理部１０が生成した画像を表示する（ステップＳ５０４）。
【００６８】
類似度算出部９は、類似度を算出し（ステップＳ５０５）、制御部６は、類似度算出部９から類似度を取得し、カメラ画像の類似度を判定する（ステップＳ５０６）。制御部６が、類似度が所定の値、例えば占有率の差異１％未満と判定した場合（ステップＳ５０６、ＹＥＳ）、制御部６はステップＳ５０１の処理へ移行する。
【００６９】
制御部６は、類似度が所定値未満と判定するまで、類似度に応じてサイドカメラの表示領域の大きさを決定し、画像処理部１０へ出力する（ステップＳ５０６、ＮＯ）。制御部６は、車載用表示装置１００の起動中、図５に示す処理を実施する。
【００７０】
図６は、本発明の実施の形態２における注目物体の位置と表示画像の形態との関係を示す図である。
【００７１】
図６（ａ）は、注目物体が自車両である車両１の後方遠方にある場合の液晶ディスプレイ５の表示画像を表している。図６において画角２ａ、３ａ、４ａはそれぞリアカメラ２、サイドカメラ３、サイドカメラ４の画角を示している。注目物体である車両１の後方を走行中の車両６１、６２、６３が遠方にある場合は、各カメラが撮影したカメラ画像間で共通して撮影されている注目物体の各画像における大きさは小さく、類似度は低い。
【００７２】
注目物体が車両１の後方遠方にある場合には、リアカメラ２とサイドカメラ３、サイドカメラ４の設置位置の相違から生じる注目物体の各画像間の大きさの差は小さなものとなる。各カメラ画像を同じ大きさの表示領域に表示することにより車両１と注目物体である車両６１、６２、６３との距離感を誤認識する可能性も少ない。
【００７３】
車載用表示装置１００は、カメラ画像の区分を示す領域をカメラ画像間に設けた表示面積が等しい３つの表示領域に、サイドカメラ３画像、リアカメラ画像、サイドカメラ４画像を順に並べた画像６Ａを液晶ディスプレイ５に表示する。
【００７４】
図６（ｂ）は、注目物体である車両６１、６２、６３が車両１の後方近方にある場合の液晶ディスプレイ５の表示画像を表している。注目物体が車両１の近方にある場合は、各カメラが撮影した画像間で共通して撮影されている注目物体の各画像における大きさは注目物体が車両１の遠方にある場合に比べ大きく、類似度は高い。
【００７５】
注目物体が車両１の後方近方にある場合には、リアカメラとサイドカメラの設置位置の相違から生じる注目物体の各画像間の大きさの差も大きなものとなる。各カメラ画像を同じ大きさの表示領域に表示することにより車両１と注目物体である車両６１、６２、６３との距離感を誤認識する可能性も高くなる。
【００７６】
車載用表示装置１００は、カメラ画像間の類似度に応じてサイドカメラの表示領域を狭くして表示する。
【００７７】
図６、画像６Ｂは、リアカメラ２が撮影したカメラ画像における注目物体の占有率がサイドカメラ３が撮影したカメラ画像における注目物体の占有率の１．２倍であった場合、
サイドカメラの表示領域をリアカメラの表示領域の０．８３倍とした液晶ディスプレイの表示画像である。
【００７８】
リアカメラとサイドカメラが同じ位置に存在するときの同じ画角のカメラに映る画像となっている。各カメラの画像において表示領域に対する撮影される物体の大きさが一致するため、カメラの設置位置の相違による車両１と注目物体である車両６１、６２、６３との距離感の誤認識を抑制することができる。
【００７９】
図６、画像６Ｃは、リアカメラの表示領域を強調した表示画像の形態の画像例である。リアカメラ画像の表示領域を強調することにより、距離感の誤認識をより抑制することができる。
【００８０】
以上のように本発明の実施の形態２における車載用表示装置１００は、カメラ画像を並べて表示する。制御部６は類似度算出部９が算出したカメラ画像の類似度に基づきサイドカメラが撮影したカメラ画像の表示部分の面積を小さくする。
【００８１】
類似度に応じてカメラ画像の表示領域を類似度に基づき小さくすることにより、異なる位置に設置されたリアカメラとサイドカメラが撮影したカメラ画像は、同じ位置に存在するときの同じ画角のカメラに映る映像となる。
【００８２】
各カメラの映像において、注目物体までの距離と、表示領域に対する撮影される物体の大きさとが常に一致するため、カメラの設置位置の相違による自車両と注目物体との距離感の誤認識を抑制することが可能な車載用表示装置を提供することができる。
【００８３】
なお、カメラの設置位置の相違による自車両と注目物体との距離感の誤認識を防止するために、各カメラの共通領域に存在する物体の大きさの差異に基づき一方のカメラの画像をスケール変換する方法が存在する。この方法では、共通領域に存在するスケール変換のベースとなった物体が急になくなった場合に次の物体に合わせて急激にスケールが変わってしまい、ドライバーにとって煩わしい画像となる。
【００８４】
実施の形態２における車載用表示装置１００では、この煩わしさを解消することもできる。
【００８５】
また、類似度として、カメラ画像間で共通して撮影されている注目物体の各カメラ画像における大きさの差異を用いたが、類似度としてカメラ画像に撮影されている各注目物体と自車両との距離を用いてもよい。
【００８６】
例えば、類似度算出部９としてレーザーレーダを用いて各注目物体と自車両との距離を測定し制御部６へ出力する。制御部６は、リアカメラ２が撮影した注目物体と自車両との距離が所定の距離以上の場合、同じ大きさの表示領域に各カメラのカメラ画像を並べて表示する形態を表示画像の形態とする。
【００８７】
リアカメラ２が撮影した注目物体と自車両との距離が所定の距離以下であり、サイドカメラ３またはサイドカメラ４が撮影した注目物体と自車両との距離とリアカメラ２が撮影した注目物体と自車両との距離の差が一定値以下となった場合に、制御部６がサイドミラーの表示領域を距離の差に応じて小さくなるよう表示画像の形態を決定するするように構成してもよい。
【産業上の利用可能性】
【００８８】
本発明の車載用表示装置は、電子ミラー等の車載用の監視装置として有用である。
【符号の説明】
【００８９】
１，４１、４２、４３、６１、６２、６３  車両
２  リアカメラ
３  サイドカメラ
４  サイドカメラ
５  液晶ディスプレイ
６  制御部
７  記憶部
８  操作部
９  類似度算出部
１０  画像処理部
１００  車載用表示装置
【図１】
2016063352.tif 000003
【図２】
2016063352.tif 000004
【図３】
2016063352.tif 000005
【図４】
2016063352.tif 000006
【図５】
2016063352.tif 000007
【図６】
2016063352.tif 000008