(57)【要約】【課題】自動車の搭乗者の快適性がそこなわれないように車速の自動制御を行う「運転支援システム」を提供する。【解決手段】情報システム２は、ビデオコンテンツを表示システム２４から出力中である動作状態にあるときには周辺観察レベルとして小を、ナビゲーション画面を表示システム２４から出力中である動作状態にあるときには周辺観察レベルとして大を設定する。自動運転システム１は、先行車との間の車間距離を目標車間距離に維持するため、または、先行車との衝突を回避するために車速を変化させる制御を、車速を変化させる際の加速度のレベルが、周囲観察レベルが小さいほど小さくなる形態で行う。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ビデオコンテンツを表示出力する情報システムが搭載された自動車の運転を支援する運転支援システムであって、
前記情報システムの動作状態を検出する動作状態検出部と、
前記自動車の車速の自動制御を行う自動車速制御部とを有し、
前記自動車速制御部は、前記車速の自動制御によって前記自動車の車速を変化させる際に発生する加速度の大きさのレベルが、前記動作状態検出部が検出した前記情報システムの動作状態が前記ビデオコンテンツを表示出力していない状態であるときよりも、前記ビデオコンテンツを表示出力している状態であるときの方が小さくなる形態で、当該車速の自動制御を行うことを特徴とする運転支援システム。
【請求項２】
請求項１記載の運転支援システムであって、
前記自動車速制御部は、目標車間距離を、前記動作状態検出部が検出した前記情報システムの動作状態が前記ビデオコンテンツを表示出力していない状態であるときよりも、前記ビデオコンテンツを表示出力している状態であるときの方が大きくなるように設定すると共に、先行車との間の車間距離が前記目標車間距離となるように前記自動制御を行うことを特徴とする運転支援システム。
【請求項３】
請求項２記載の運転支援システムであって、
前記自動車速制御部は、先行車との衝突の可能性が発生したときに、前記自動車の車速を当該自動車が前記先行車の所定距離手前で停止する加速度で減速させる前記自動制御を行うことを特徴とする運転支援システム。
【請求項４】
ユーザにリアルタイムコミュニケーションの機能を提供する情報システムが搭載された自動車の運転を支援する運転支援システムであって、
前記情報システムの動作状態を検出する動作状態検出部と、
前記自動車の車速の自動制御を行う自動車速制御部とを有し、
前記自動車速制御部は、前記車速の自動制御によって前記自動車の車速を変化させる際に発生する加速度の大きさのレベルが、前記動作状態検出部が検出した前記情報システムの動作状態が前記ユーザにリアルタイムコミュニケーションの機能を提供していない状態であるときよりも、前記ユーザにリアルタイムコミュニケーションの機能を提供している状態であるときの方が小さくなる形態で、当該車速の自動制御を行うことを特徴とする運転支援システム。
【請求項５】
請求項４記載の運転支援システムであって、
前記自動車速制御部は、目標車間距離を、前記動作状態検出部が検出した前記情報システムの動作状態が前記ユーザにリアルタイムコミュニケーションの機能を提供していない状態であるときよりも、前記ユーザにリアルタイムコミュニケーションの機能を提供している状態であるときの方が大きくなるように設定すると共に、先行車との間の車間距離が前記目標車間距離となるように前記自動制御を行うことを特徴とする運転支援システム。
【請求項６】
請求項５記載の運転支援システムであって、
前記自動車速制御部は、先行車との衝突の可能性が発生したときに、前記自動車の車速を当該自動車が前記先行車の所定距離手前で停止する加速度で減速させる前記自動制御を行うことを特徴とする運転支援システム。
【請求項７】
ビデオコンテンツを表示出力する機能と、ユーザにリアルタイムコミュニケーションの機能とを提供する情報システムが搭載された自動車の運転を支援する運転支援システムであって、
前記情報システムの動作状態を検出する動作状態検出部と、
前記自動車の車速の自動制御を行う自動車速制御部とを有し、
前記自動車速制御部は、前記車速の自動制御によって前記自動車の車速を変化させる際に発生する加速度の大きさのレベルが、前記動作状態検出部が検出した前記情報システムの動作状態が、前記ユーザにリアルタイムコミュニケーションの機能も提供しておらず、かつ、前記ビデオコンテンツを表出力していない状態であるときよりも、前記情報システムの動作状態が、前記ユーザにリアルタイムコミュニケーションの機能を提供している状態と、ビデオコンテンツを表示出力している状態とのうちの少なくとも一方の状態であるときの方が小さくなる形態で、当該車速の自動制御を行うことを特徴とする運転支援システム。
【請求項８】
ビデオコンテンツを表示出力する機能と、地図上に現在位置を表したナビゲーション画面を表示出力する機能とを提供する情報システムが搭載された自動車の運転を支援する運転支援システムであって、
前記情報システムの動作状態を検出する動作状態検出部と、
前記自動車の車速の自動制御を行う自動車速制御部とを有し、
前記自動車速制御部は、前記車速の自動制御によって前記自動車の車速を変化させる際に発生する加速度の大きさのレベルが、前記動作状態検出部が検出した前記情報システムの動作状態が、前記ナビゲーション画面を表出力している状態であるときよりも、前記ビデオコンテンツを表示出力している状態であるときの方が小さくなる形態で、当該車速の自動制御を行うことを特徴とする運転支援システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動車の運転支援を行う運転支援システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
自動車の運転支援を行う運転支援システムとしては、先行車との間の車間距離を一定に維持しつつ、先行車に追従して走行するように、自動車の速度や舵角を制御する自動運転の技術が知られている（たとえば、特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開2004-322916号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
車速と舵角の制御を含む自動運転の技術が適用された自動車では、運転者は自動車の運転作業から解放されるため、常時、前方などの周囲に注意を向ける必要がなくなる。また、舵角の制御を行わずに、車速の制御を先行車との間の車間距離が一定に維持されるように行う自動運転の技術が適用された自動車においても、運転者以外の同乗者は、常時、前方などの周囲に注意を向ける必要はない。そして、周囲に注意を向けていない自動車の搭乗者は、先行車との間の車間距離が変化しても、車速の変化を事前に予測することはできない。
【０００５】
したがって、車間距離を一定の距離に保つように制御する自動運転の技術により、大きな加速度で車速の制御を行うと、周囲に注意を向けていない搭乗者に不測のショックを与えることとなり、当該搭乗者の快適性を損ってしまう。
【０００６】
一方で、車間距離を一定に保つように車速を制御する自動運転の技術により、小さな加速度で車速の制御を行うと、車間距離の変化時に車間距離を一定の距離に復帰する自動車の挙動が緩慢となって、前方などの周囲に注意を向けている搭乗者にとってもどかしく感じられてしまい、この結果、当該搭乗者の快適性を損なってしまうことがある。また、車間距離を一定の距離に復帰するまでに要する時間も長くなる。
【０００７】
そこで、本発明は、先行車との間の車間距離を一定に保つように自動車の車速を制御する自動運転を、自動車の搭乗者の快適性が損なわれないように行うことを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前記課題達成のために、本発明は、ビデオコンテンツを表示出力する情報システムが搭載された自動車の運転を支援する運転支援システムに、前記情報システムの動作状態を検出する動作状態検出部と、前記自動車の車速の自動制御を行う自動車速制御部とを設け、前記自動車速制御部において、前記車速の自動制御によって前記自動車の車速を変化させる際に発生する加速度の大きさのレベルが、前記動作状態検出部が検出した前記情報システムの動作状態が前記ビデオコンテンツを表示出力していない状態であるときよりも、前記ビデオコンテンツを表示出力している状態であるときの方が小さくなる形態で、当該車速の自動制御を行うようにしたものである。
【０００９】
ここで、このような運転支援システムは、前記自動車速制御部において、目標車間距離を、前記動作状態検出部が検出した前記情報システムの動作状態が前記ビデオコンテンツを表示出力していない状態であるときよりも、前記ビデオコンテンツを表示出力している状態であるときの方が大きくなるように設定すると共に、先行車との間の車間距離が前記目標車間距離となるように前記自動制御を行うように構成してもよい。
【００１０】
また、この場合には、前記自動車速制御部において、先行車との衝突の可能性が発生したときに、前記自動車の車速を当該自動車が前記先行車の所定距離手前で停止する加速度で減速させる前記自動制御を行うようにしてもよい。
【００１１】
また、本発明は、前記課題達成のために、ユーザにリアルタイムコミュニケーションの機能を提供する情報システムが搭載された自動車の運転を支援する運転支援システムであって、
前記情報システムの動作状態を検出する動作状態検出部と、前記自動車の車速の自動制御を行う自動車速制御部とを設け、前記自動車速制御部において、前記車速の自動制御によって前記自動車の車速を変化させる際に発生する加速度の大きさのレベルが、前記動作状態検出部が検出した前記情報システムの動作状態が前記ユーザにリアルタイムコミュニケーションの機能を提供していない状態であるときよりも、前記ユーザにリアルタイムコミュニケーションの機能を提供している状態であるときの方が小さくなる形態で、当該車速の自動制御を行うことをようにしたものである。
【００１２】
ここで、このような運転支援システムは、前記自動車速制御部において、目標車間距離を、前記動作状態検出部が検出した前記情報システムの動作状態が前記ユーザにリアルタイムコミュニケーションの機能を提供していない状態であるときよりも、前記ユーザにリアルタイムコミュニケーションの機能を提供している状態であるときの方が大きくなるように設定すると共に、先行車との間の車間距離が前記目標車間距離となるように前記自動制御を行うように構成してもよい。
【００１３】
また、この場合には、前記自動車速制御部において、先行車との衝突の可能性が発生したときに、前記自動車の車速を当該自動車が前記先行車の所定距離手前で停止する加速度で減速させる前記自動制御を行うようにしてもよい。
【００１４】
また、前記課題達成のために、本発明は、ビデオコンテンツを表示出力する機能と、ユーザにリアルタイムコミュニケーションの機能とを提供する情報システムが搭載された自動車の運転を支援する運転支援システムに、前記情報システムの動作状態を検出する動作状態検出部と、前記自動車の車速の自動制御を行う自動車速制御部とを備え、前記自動車速制御部において、前記車速の自動制御によって前記自動車の車速を変化させる際に発生する加速度の大きさのレベルが、前記動作状態検出部が検出した前記情報システムの動作状態が、前記ユーザにリアルタイムコミュニケーションの機能も提供しておらず、かつ、前記ビデオコンテンツを表出力していない状態であるときよりも、前記情報システムの動作状態が、前記ユーザにリアルタイムコミュニケーションの機能を提供している状態と、ビデオコンテンツを表示出力している状態とのうちの少なくとも一方の状態であるときの方が小さくなる形態で、当該車速の自動制御を行うようにしたものである。
【００１５】
また、前記課題達成のために、本発明は、ビデオコンテンツを表示出力する機能と、地図上に現在位置を表したナビゲーション画面を表示出力する機能とを提供する情報システムが搭載された自動車の運転を支援する運転支援システムに、前記情報システムの動作状態を検出する動作状態検出部と、前記自動車の車速の自動制御を行う自動車速制御部とを備え、前記自動車速制御部において、前記車速の自動制御によって前記自動車の車速を変化させる際に発生する加速度の大きさのレベルが、前記動作状態検出部が検出した前記情報システムの動作状態が、前記ナビゲーション画面を表出力している状態であるときよりも、前記ビデオコンテンツを表示出力している状態であるときの方が小さくなる形態で、当該車速の自動制御を行うようにしたものである。
【００１６】
以上のように、本発明に係る運転支援システムによれば、情報システムの動作状態から、ユーザがビデオコンテンツを視ていたりリアルタイムコミュニケーションを行っていたりして周囲に注意を向けていない状態にあることを検出して、発生する加速度のレベルが小さくなるように自動車の車速の自動制御を行うことができる。よって、搭乗者が周囲に注意を向けていない場合にのみ、発生する加速度を比較的小さくして周囲に注意を向けていない搭乗者に過度の不快感を与えてしまうことを抑制しつつ、他の場合には、発生する加速度を比較的小さくして、緩慢でない車速の自動制御を行うことができる。
【発明の効果】
【００１７】
以上のように、本発明によれば、先行車との間の車間距離を一定に保つように自動車の車速を制御する自動運転を、自動車の搭乗者の快適性が損なわれないように行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の実施形態に係る車載システムの構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施形態に係る周辺観察レベルテーブルと車間距離制御テーブルを示す図である。
【図３】本発明の実施形態に係る自動速度制御処理を示すフローチャートである。
【図４】本発明の実施形態に係る自動速度制御処理の動作例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、本発明の実施形態について説明する。
図１に、本実施形態に係る車載システムの構成を示す。
車載システムは自動車に搭載されているシステムであり、図示するように、 自動運転システム１、情報システム２、周辺の他車両と現在位置や車速などの情報を交換する車車間通信装置３、ＥＣＵ４、自動車前方を撮影するカメラ５、自動車前方の物体を検出するレーダ装置６、自動車の速度を検出する車速センサ７、雨量や照度などの自動車の周囲の天候に関する状態を検出する環境センサ８を備えている。
【００２０】
ここで、ＥＣＵ４は、自動車の操舵を行う操舵アクチュエータ４１や、自動車のブレーキを駆動するブレーキアクチュエータ４２や、自動車のエンジンや変速器などのパワートレインを駆動するパワートレインアクチュエータ４３等を、ステアリングやアクセルペダルやブレーキペダルなどの自動車の運転装置４４の操作に応じて制御する。また、ＥＣＵ４は、自動運転モードが設定されているときには、自動運転システム１の制御に応じて、操舵アクチュエータ４１、ブレーキアクチュエータ４２、パワートレインアクチュエータ４３の制御を行う。
【００２１】
次に、情報システム２は、ＡＶシステム２１、ナビゲーションシステム２２、コミュニケーションシステム２３などの各種アプリケーションシステムと、１または複数の表示装置を備え各表示装置への映像の表示を行う表示システム２４と、スピーカを備えスピーカへの音声の出力を行う音声出力システム２５と、入力装置２６と、記憶装置２７と、移動通信網を用いた通信を行う移動通信装置２８と、以上の各部を制御する制御部２９とを備えている。
【００２２】
ＡＶシステム２１は、ディスクドライブやＴＶ受信機やラジオ受信機を備えており、ディスクドライブに装着されたビデオディスクや記憶装置２７に記憶されているビデオを再生して表示システム２４を用いて表示出力したり、ＴＶ受信機で受信したビデオを再生して表示システム２４を用いて表示出力したり、ディスクドライブに装着されたオーディオディスクや記憶装置２７に記憶されているオーディオを再生して音声出力システム２５を用いて出力したり、ラジオ受信機で受信したオーディオを音声出力システムを用いて出力する処理等を、制御部２９の制御に従って行う。
【００２３】
また、ナビゲーションシステム２２は、現在位置や目的地までのルートを算出し、記憶装置２７に記憶されている地図上に、算出した現在位置やルートを表したナビゲーション画面を表示システム２４を用いて表示出力する処理等を、制御部２９の制御に従って行う。
【００２４】
また、コミュニケーションシステム２３は、メールシステムや、チャットシステムなどより構成される。メールシステムは移動通信装置２８を介したメールの送受信を行うと共に、表示システム２４を用いて適当なメール画面を表示し、メール画面で受信したメールを表示したり、送信するメールの編集をユーザ操作に応じて行う処理等を行う。また、チャットシステムは、移動通信装置２８を介したメッセージの送受信を行うと共に、表示システム２４を用いて適当なチャット画面を表示し、チャット画面で送受信したメッセージを表示したり、送信するメッセージの編集をユーザ操作に応じて行う処理等を行う。
【００２５】
次に、自動運転システム１は、カメラ５が撮影した自動車前方の画像から車線を認識する車線認識部１１、カメラ５が撮影した自動車前方の画像やレーダ装置６の検出結果から先行車までの距離(車間距離)や先行車の自車に対する相対速度などの前方の物体に関わる各種情報を算出する前方認識部１２、メモリ１３、運転制御部１４を備えている。ここで、先行車とは車載システムが搭載されている自動車の一つ前を走行している他の自動車である。
【００２６】
ここで、図２ａに情報システム２の記憶装置２７に記憶されている周囲観察レベルテーブルの内容を示す。
図示するように、周囲観察レベルテーブルは、情報システム２の動作状態と周囲観察レベルを対応づけるテーブルであり、周囲観察レベルとは、自動車の搭乗者が自動車前方などの自動車の周囲をどの程度注意しているかのレベルを表す。
【００２７】
また、各動作状態に対する周囲観察レベルは、その動作状態における情報システム２の出力がどの程度、ユーザの当該出力への注意を惹き付けて、周囲への注意を低下させるかに応じて設定する。
【００２８】
具体的には、図示するように、ＡＶシステム２１が再生しているビデオディスクや記憶装置２７に記憶されているビデオを表示システム２４が表示出力している動作状態であるビデオ再生中と、ＡＶシステム２１がＴＶ放送で受信しているビデオを表示システム２４が表示出力している動作状態であるＴＶ映像出力中と、コミュニケーションシステム２３のチャット画面を表示システム２４が表示出力している状態であるチャット画面出力中と、コミュニケーションシステム２３のメール画面を表示システム２４が表示出力している状態であるメール画面出力中と、ナビゲーションシステム２２のナビゲーション画面を表示システム２４が表示出力している状態であるナビゲーション画面出力中と、ＡＶシステム２１が再生しているオーディオディスクまたは記憶装置２７に記憶されているオーディオを音声出力システム２５が出力している状態であるオーディオ再生中と、ＡＶシステム２１がラジオ放送で受信しているオーディオを音声出力システム２５が出力している状態であるラジオ音声出力中などを、動作状態として周囲観察レベルテーブルに登録する。
【００２９】
そして、ビデオディスク再生中やＴＶ映像出力中などのビデオコンテンツを表示システム２４から出力中である動作状態に対しては、当該動作状態では、ユーザが継続的に表示システム２４の表示を見続けることが推定されるので、周囲観察レベルとしては小を登録する。
【００３０】
また、チャット画面出力中などの、ユーザがリアルタイムコミュニケーション中である動作状態に対しては、ユーザが継続的に表示システム２４の表示に注意を向けることが推定されるので、周囲観察レベルとしては小を登録する。
【００３１】
また、メール画面出力中などの、ユーザがノンリアルタイムコミュニケーション中である動作状態に対しては、ユーザが短時間のみ表示システム２４の表示に注意を向けることが推定されるので、周囲観察レベルとしては中を登録する。
【００３２】
また、ナビゲーション画面出力中の動作状態に対しては、ユーザが現在位置確認やルート確認のために散発的に表示システム２４の表示に注意を向けるのみであることが推定されるで、周囲観察レベルとしては大を登録する。
【００３３】
また、オーディオ再生中やラジオ音声出力中などオーディオコンテンツ出力中である動作状態に対しては、ユーザが表示システム２４の表示にはほとんど注意を向けないことが推定されるので周囲観察レベルとして大を登録する。
【００３４】
また、情報システム２には、ＡＶシステム２１を備えないようにしてもよく、この場合、周囲観察レベルにはビデオコンテンツを表示システム２４から出力中である動作状態や、オーディオコンテンツを音声出力システム２５から出力中である動作状態は登録しない。
【００３５】
また、情報システム２には、コミュニケーションシステム２３を備えないようにしてもよく、この場合には、周囲観察レベルにはチャット画面出力中の動作状態や、メール画面出力中の動作状態は登録しない。
【００３６】
また、情報システム２には、音声通話によるリアルタイムコミュニケーションの機能を提供する電話システムを設けるようにしてもよく、この場合には、電話システムが音声通話によるリアルタイムコミュニケーションの機能を提供している状態も動作状態として周囲観察レベルテーブルに登録すると共に、システムが音声通話によるリアルタイムコミュニケーションの機能を提供している状態は、ユーザがリアルタイムコミュニケーション中であるので、周囲観察レベルとしては小を設定する。
【００３７】
次に、図２ｂに、自動運転システム１のメモリ１３に登録されている車間距離制御テーブルの内容を示す。
図示するように、車間距離制御テーブルは、晴れ/雨といった天候と、高速道路/一般道といった道路種別の組み合わせ毎に設けられている。
そして、各車間距離制御テーブルには、周囲観察レベルと車速との各組み合わせに対して、目標車間距離と制御ゲインＧとが登録されている。
同じ車間距離制御テーブル内において、目標車間距離は、車速が等しい場合、周囲観察レベルが小さいほど大きくなるように登録されており、制御ゲインＧは、車速が等しい場合、周囲観察レベルが小さいほど小さくなるように登録されている。また、同じ車間距離制御テーブル内において、目標車間距離は、周囲観察レベルが等しい場合、車速が大きいほど大きくなるように登録されており、制御ゲインＧは、周囲観察レベルが等しい場合、車速が大きいほど大きくなるように登録されている、
また、周囲観察レベルと車速との各組に対して登録されている目標車間距離は、対応する道路が等しい場合、晴れに対応する車間距離制御テーブルの方が、雨に対応する車間距離制御テーブルよりも小さく、周囲観察レベルと車速との各組に対して登録されている制御ゲインＧは、対応する道路が等しい場合、晴れに対応する車間距離制御テーブルの方が、雨に対応する車間距離制御テーブルよりも大きい。
【００３８】
また、周囲観察レベルと車速との各組に対して登録されている目標車間距離は、対応する天候が等しい場合、高速道路に対応する車間距離制御テーブルの方が、一般道に対応する車間距離制御テーブルよりも大きく、周囲観察レベルと車速との各組に対して登録されている制御ゲインＧは、対応する天候が等しい場合、高速道路に対応する車間距離制御テーブルの方が、一般道に対応する車間距離制御テーブルより小さい。
【００３９】
さて、以上のような構成において、自動運転システム１の運転制御部１４は、自動運転モードが設定されているときには、車車間通信によって先行車から取得した先行車の位置や、車線認識部１１で認識した車線に基づいて、自動車が先行車の走行軌跡に沿って走行するように、ＥＣＵ４に操舵アクチュエータ４１の制御を行わせる自動操舵制御処理を行う。
【００４０】
また、自動運転システム１の運転制御部１４は、自動運転モードが設定されているときには、以下に示す自動速度制御処理によって自動車の速度の制御を行う。
図３に、自動速度制御処置の手順を示す。
図示するように、自動運転システム１の運転制御部１４は、情報システム２の制御部２９から走行中道路種別更新通知を受信されたならば（ステップ３０２）、走行中道路の設定を走行中道路種別更新通知で通知された道路種別(高速道路または一般道)に更新する（ステップ３１８）。
【００４１】
ここで、情報システム２のナビゲーションシステム２２は、現在位置と地図より求まる現在走行中の道路の種別が変化したならば、現在走行中の道路の種別を制御部２９に通知し、通知を受けた制御部２９は、現在走行中の道路の種別を通知する走行中道路種別更新通知を自動運転システム１の運転制御部１４に送信する。
【００４２】
また、自動運転システム１の運転制御部１４は、情報システム２の制御部２９から周囲観察レベル更新通知を受信したならば（ステップ３０４）、周囲観察レベルの設定を周囲観察レベル更新通知で通知された周囲観察レベルに更新する（ステップ３２０）。
【００４３】
ここで、情報システム２の制御部２９は、情報システム２の動作状態が変化したならば、変化後の動作状態に対して、周囲観察レベルテーブルに登録されている周囲観察レベルを通知する周囲観察レベル更新通知を動運転システムの運転制御部１４に送信する。ここで、情報システム２の制御部２９は、情報システム２の動作状態が、周囲観察レベルテーブルに登録されている複数の動作状態に該当する場合には、当該該当する複数の動作状態に対して登録されている周囲観察レベルのうち最小の周囲観察レベルを通知する周囲観察レベル更新通知を自動運転システム１の運転制御部１４に送信する。
【００４４】
そして、自動運転システム１の運転制御部１４は、車速センサ７から車速を取得すると共に（ステップ３０６）、環境センサ８が検出している照度や雨量より現在の天候を推定する（ステップ３０８）。
【００４５】
次に、自動運転システム１の運転制御部１４は、推定した天候と設定されている走行中道路に対応する車間距離制御テーブルから、設定されている周囲観察レベルと取得した車速に応じた目標車間距離、ゲインGを取得する（ステップ３１０）。
【００４６】
そして、前方認識部１２が認識している先行車との間の車間距離を取得し（ステップ３１２）、先行車との衝突の可能があるかどうかを判定する（ステップ３１４）。この衝突の可能性の判定の方法については後述する。
【００４７】
そして先行車との衝突の可能がない場合には（ステップ３１４）、ＥＣＵ４を制御して、
加速度=制御ゲインＧ×（先行車との間の車間距離-目標車間距離）
で定まる加速度で自動車の車速が変化するように、ＥＣＵ４にパワートレインアクチュエータ４３を制御させる（ステップ３１６）。なお、加速度が正の場合には自動車は加速し、負の場合自動車は減速する。
【００４８】
そして、ステップ３０２からの処理に戻る。
ここで、ステップ３１４の先行車との衝突の可能性の判定は、先行車との間の車間距離が現在の車速より求まる自動車の停止距離に所定のマージンを加えた距離より小さく、かつ、自動車の車速と前方認識部１２が認識している先行車の相対速度とより先行車が停車していると判定された場合、先行車との間の車間距離が目標車間距離より小さく、かつ、前方認識部１２が認識している先行車の相対速度や先行車との間の車間距離が急激に減少した場合（先行車が急ブレーキをかけた場合）、先行車との間の車間距離が目標車間距離より小さく、かつ、先行車との間の車間距離と先行車の相対速度から見てステップ３１６の制御ゲインＧによる車速の制御では、先行車との間の車間距離を目標車間距離に復帰できないと予測される場合に、先行車との衝突の可能性があると判定することなどにより行う。ただし、ステップ３０４の先行車との衝突の可能性の判定は、先行車との衝突の可能性の有無を判定することができるものであれば、任意の方法で行うようにしてもよい。
【００４９】
そして、ステップ３０４で、先行車との衝突の可能性があると判定された場合には、ＥＣＵ４を制御して、先行車が現在の速度、加速度を維持して走行したと仮定した場合に、先行車との間の車間距離が所定距離（たとえば、１ｍ）となる時点で自動車が停止する加速度で、自動車の車速が変化するように、ＥＣＵ４にパワートレインアクチュエータ４３を制御させる（ステップ３２２）。
【００５０】
そして、先行車との間の車間距離が目標車間距離になるのを待ち（ステップ３２４）、ステップ３０２からの処理に戻る。
以上、自動運転システム１の運転制御部１４が行う自動速度制御処理について説明した。
このような自動速度制御処理によれば、先行車との間の車間距離と目標車間距離との間に差が生じた場合には、図４ａに示すように、先行車との間の車間距離が目標車間距離となるように、車速を変化させる。また、この車速の変化において生じる加速度のレベルは、周囲観察レベルによって異なるように制御され、周囲観察レベルが小さいほど、発生する加速度のレベルも小さくなる。なお、図４ａは、時刻Tacにおいて先行車との間の車間距離が目標車間距離よりも大きくなった場合の例を示している
また、以上のような自動速度制御処理によれば、図４ｂに示す用に、先行車との衝突の可能性があるときには、先行車との衝突が発生しないように車速を減速させる。また、この減速において生じる加速度のレベルは、周囲観察レベルによって異なるように制御され、周囲観察レベルが小さいほど、発生する加速度のレベルも小さくなる。ここで、先行車との間の車間距離は、周囲観察レベルが小さいほど大きくなるように制御されるので、周囲観察レベルが小さいほど小さな加速度で減速しても支障なく先行車との衝突を回避することができる。なお、図４ｂは、時刻Tspで先行車が急ブレーキをかけたために衝突の可能性が発生した場合の例を示している。
【００５１】
以上、本発明の実施形態について説明した。
なお、以上の実施形態において自動運転システム１の運転制御部１４は、自動運転モードが設定されているときに自動速度制御処理のみを行い、自動操舵制御処理を行わないようにしてもよい。なお、この場合の自動車の操舵は、ユーザのステアリング操作に応じて、ＥＣＵ４が行うようにする。
【００５２】
また、以上の実施形態では、先行車との間の車間距離が目標車間距離となるように車速を変化させる際の加速度を、加速度=制御ゲインＧ×（先行車との間の車間距離-目標車間距離）によって制御すると共に、周囲観察レベルによって制御ゲインＧを異ならせることにより制御したが、車速を変化させる際の加速度の制御は、車間距離を目標車間距離に維持するものであって、先行車との間の車間距離が目標車間距離となるように車速を変化させる際の加速度のレベルが周囲観察レベルが小さいほど小さくなるものであれば、他の方法によって行うようにしてもよい。たとえば、加速度=制御ゲインＧ×（先行車との間の車間距離-目標車間距離）とする比例制御に、微分制御や積分制御を組み合わせて用いるようにしてもよい。
【符号の説明】
【００５３】
１…自動運転システム、２…情報システム、３…車車間通信装置、４…ＥＣＵ、５…カメラ、６…レーダ装置、７…車速センサ、８…環境センサ、１１…車線認識部、１２…前方認識部、１３…メモリ、１４…運転制御部、２１…ＡＶシステム、２２…ナビゲーションシステム、２３…コミュニケーションシステム、２４…表示システム、２５…音声出力システム、２６…入力装置、２７…記憶装置、２８…移動通信装置、２９…制御部、４１…操舵アクチュエータ、４２…ブレーキアクチュエータ、４３…パワートレインアクチュエータ、４４…運転装置。
【図１】
2016074346.tif 000003
【図２】
2016074346.tif 000004
【図３】
2016074346.tif 000005
【図４】
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