(57)【要約】【課題】作業員が収穫作業を安全かつ容易に行うことができ、収穫作業の効率が向上する管理作業機を提供する。【解決手段】車体フレーム１１と走行装置１２、１２とを有する走行機体１０と、車体フレーム１１の上部に配設される荷台１３と、荷台１３に隣接して配設され、走行機体１０の運転操作をする第１の操作部１４と、走行機体１０の側方を向いて荷台１３の上部に配設される座席２１と、座席２１に隣接して設けられ、走行機体２１の運転操作をする第２の操作部２３と、を備え、第２の操作部２３は、第１の操作部１４よりも操作範囲が限定される。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体フレームと走行装置とを有する走行機体と、
前記車体フレームの上部に配設される荷台と、
前記荷台に隣接して配設され、前記走行機体の運転操作をする第１の操作部と、
前記走行機体の側方を向いて前記荷台の上部に配設される座席と、
前記座席に隣接して設けられ、前記走行機体の運転操作をする第２の操作部と、
を備え、
前記第２の操作部は、前記第１の操作部よりも操作範囲が限定されることを特徴とする、管理作業機。
【請求項２】
前記座席は、作業員が着席した際に、前記作業員の足が地面に届く高さに構成されていることを特徴とする、
請求項１に記載の管理作業機。
【請求項３】
前記座席は、前記荷台の前端と後端との間で、前記第２の操作部とともに前記荷台に対して前後方向に移動可能であることを特徴とする、
請求項１または２に記載の管理作業機。
【請求項４】
前記第２の操作部での操作の際に、前記座席の荷台に対する前後方向の移動を防止する固定装置を備えることを特徴とする、
請求項３に記載の管理作業機。
【請求項５】
前記走行装置の側方に間隙を有して配置される板状の保護カバーを備えることを特徴とする、
請求項１乃至４のいずれか１項に記載の管理作業機。
【請求項６】
前記車体フレームに対して前記荷台を昇降させる昇降装置を備えることを特徴とする、
請求項１乃至５のいずれか１項に記載の管理作業機。
【請求項７】
果柄を切断可能な切断装置と、
前記荷台に配設され、前記座席の上方へ延びる支持部と、
前記支持部に連結される巻き取り装置と、
一端が前記切断装置に連結され、他端が前記巻き取り装置に連結される線状体と、
を備え、
前記切断装置は、前記支持部に懸吊され、
前記巻き取り装置は、前記線状体に張力を付勢するとともに、前記線状体を引き出し自在に内部に巻き取り収納するように構成されていることを特徴とする、
請求項１乃至６のいずれか１項に記載の管理作業機。
【請求項８】
前記支持部は、前記荷台に上方へ向かって垂設される支柱と、一端が前記支柱の上端部に上下方向を軸として回動可能に連結され、前後方向に延びる支持アームとからなり、
前記巻き取り装置は、前記支持アームに沿って移動可能に連結されることを特徴とする、
請求項７に記載の管理作業機。
【請求項９】
前記切断装置は、接離可能な一対の刃部と、前記一対の刃部を接離させる駆動装置と、を備え、
前記一対の刃部を接離させることによって前記一対の刃部の間に挿入される前記果柄を切断することを特徴とする、
請求項７または８に記載の管理作業機。
【請求項１０】
前記切断装置は、切断された前記果柄を挟持する把持部を備えることを特徴とする、
請求項９に記載の管理作業機。
【請求項１１】
前記切断装置は、
一端が開放されるとともに、前記一端から切り欠かれた切り欠き部に形成される第１の刃部を有する円筒状の胴部と、
前記胴部の内周面に摺接して回動可能である第２の刃部と、
前記第２の刃部を回動させる駆動装置と、
を備え、
前記第２の刃部を回動させることによって前記切り欠き部に挿入される前記果柄を切断することを特徴とする、
請求項７または８に記載の管理作業機。
【請求項１２】
前記切断装置は、
作業員の手で握られる第１のグリップ部と、
前記第１のグリップ部の近傍に配設され、前記駆動装置の動作を操作するトリガースイッチと、
を備えることを特徴とする、
請求項９乃至１１のいずれか１項に記載の管理作業機。
【請求項１３】
前記切断装置は、前記第１のグリップ部と別の手で握られる第２のグリップ部を備えることを特徴とする、
請求項１２に記載の管理作業機。
【請求項１４】
前記切断装置は、前記走行機体の運転操作をする第３の操作部を備えることを特徴とする、
請求項７乃至１３のいずれか１項に記載の管理作業機。
【請求項１５】
前記荷台の側端部に外方へ突出する収集装置を備え、
前記収集装置は、
柔軟性を有する複数の棒状体からなるブラシ部と、
前記側端部に連結され、前記ブラシ部を支持するブラシ支持部とからなること特徴とする、
請求項１乃至１４のいずれか１項に記載の管理作業機。
【請求項１６】
前記ブラシ部は、伸縮可能であることを特徴とする、
請求項１５に記載の管理作業機。
【請求項１７】
前記ブラシ支持部は、前記側端部に上下方向へ回動可能に連結されることを特徴とする、
請求項１５または１６に記載の管理作業機。
【請求項１８】
前記収集装置は、前記ブラシ支持部を前記側端部に対して上下方向へ回動させる回動装置を備えることを特徴とする、
請求項１７に記載の管理作業機。
【請求項１９】
前記収集装置は、前記ブラシ部と、前記ブラシ部を前記ブラシ支持部に連結させる連結部と、ブラシ回転装置と、を備え、
前記連結部は、一端に前記ブラシ部が支持される略円柱状であり、他端が前記ブラシ支持部に円柱軸を中心に回転可能に連結され、
前記ブラシ回転装置は、前記連結部を前記ブラシ支持部に対して円柱軸を中心に回転させることを特徴とする、
請求項１５乃至１８のいずれか１項に記載の管理作業機。
【請求項２０】
前記収集装置は、複数の前記ブラシ部と、複数の前記ブラシ部に対応する複数の前記連結部と、を備えることを特徴とする、
請求項１９に記載の管理作業機。
【請求項２１】
複数の前記収集装置が前記側端部に前後方向に一列に配設されることを特徴とする、
請求項１５乃至２０のいずれか１項に記載の管理作業機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自走可能な管理作業機に関し、より詳細には、走行機体と、荷台と、走行機体の運転操作をする操作部と、荷台の上部に配設される座席と、を備える管理作業機に関する。
【０００２】
従来、作物としての、ブドウ、梨、イチゴ、トマト、さくらんぼなどの果実における収穫は、果実の傷つきなどを防止して品質を良好に保つために作業員の手によって行われている。このような作業員の手による収穫作業には、圃場内を移動しながら果実の果柄を切断する摘み取り作業と、摘み取られた果実を回収する収集作業とがある。果実の摘み取り作業は、中腰や直立姿勢での長時間作業となるため、作業員への負担が非常に大きい。また、収集作業は、摘み取り作業とは別に改めて圃場内を移動して行われるため、収穫作業の効率が悪い。そして、このような作業員の負荷を低減するととともに、作業効率の向上を図るため、摘み取り作業時に着座する座席を備えた自走可能な管理作業機が提案されている。
【０００３】
例えば、特許文献１には、下方に走行装置が配設された台車フレーム上部の一側部寄りに、走行装置を駆動するエンジン及び走行装置の各種走行モードを選択する各種操作レバーを有した操作部を配設し、更に台車フレーム上部の他側部寄りに荷台を載置するとともに、この荷台上部に作業椅子が可動自在に配設されていることを特徴とする棚下作業用台車が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平０７−２３１７１２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１の構成によれば、楽な着座姿勢での作業が可能となるばかりか、着座姿勢をとりつつ作業椅子を移動させることができるので、着座姿勢での手の届く作業範囲を広げることができ、作業能率を高めることができるとされている。
【０００６】
ここで、特許文献１における台車では、台車の運転操作をする際には、作業椅子を台車の進行方向に向ける必要があり、台車の移動と摘み取り作業とを一連の作業として行うことができない構成である。また、特許文献１では、圃場に形成された棚に枝を這わせて植えられた作物の果実を棚の下方から摘み取る作業については考慮されているものの、列を成して植えられた作物の果実を側方から摘み取る作業については何ら考慮がなされていない。
【０００７】
そこで、本発明の目的は、作業員が収穫作業を安全かつ容易に行うことができ、収穫作業の効率が向上する管理作業機を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するために、本発明の管理作業機は、
車体フレームと走行装置とを有する走行機体と、
前記車体フレームの上部に配設される荷台と、
前記荷台に隣接して配設され、前記走行機体の運転操作をする第１の操作部と、
前記走行機体の側方を向いて前記荷台の上部に配設される座席と、
前記座席に隣接して設けられ、前記走行機体の運転操作をする第２の操作部と、
を備え、
前記第２の操作部は、前記第１の操作部よりも操作範囲が限定されることを特徴とする。
【０００９】
更に、前記座席は、作業員が着席した際に、前記作業員の足が地面に届く高さに構成されていることを特徴とする。
【００１０】
更に、前記座席は、前記荷台の前端と後端との間で、前記第２の操作部とともに前記荷台に対して前後方向に移動可能であることを特徴とする。
【００１１】
更に、前記第２の操作部での操作の際に、前記座席の荷台に対する前後方向の移動を防止する固定装置を備えることを特徴とする。
【００１２】
更に、前記走行装置の側方に間隙を有して配置される板状の保護カバーを備えることを特徴とする。
【００１３】
更に、前記車体フレームに対して前記荷台を昇降させる昇降装置を備えることを特徴とする。
【００１４】
更に、果柄を切断可能な切断装置と、
前記荷台に配設され、前記座席の上方へ延びる支持部と、
前記支持部に連結される巻き取り装置と、
一端が前記切断装置に連結され、他端が前記巻き取り装置に連結される線状体と、
を備え、
前記切断装置は、前記支持部に懸吊され、
前記巻き取り装置は、前記線状体に張力を付勢するとともに、前記線状体を引き出し自在に内部に巻き取り収納するように構成されていることを特徴とする。
【００１５】
更に、前記支持部は、前記荷台に上方へ向かって垂設される支柱と、一端が前記支柱の上端部に上下方向を軸として回動可能に連結され、前後方向に延びる支持アームとからなり、
前記巻き取り装置は、前記支持アームに沿って移動可能に連結されることを特徴とする。
【００１６】
更に、前記切断装置は、接離可能な一対の刃部と、前記一対の刃部を接離させる駆動装置と、を備え、
前記一対の刃部を接離させることによって前記一対の刃部の間に挿入される前記果柄を切断することを特徴とする。
【００１７】
更に、前記切断装置は、切断された前記果柄を挟持する把持部を備えることを特徴とする。
【００１８】
更に、前記切断装置は、
一端が開放されるとともに、前記一端から切り欠かれた切り欠き部に形成される第１の刃部を有する円筒状の胴部と、
前記胴部の内周面に摺接して回動可能である第２の刃部と、
前記第２の刃部を回動させる駆動装置と、
を備え、
前記第２の刃部を回動させることによって前記切り欠き部に挿入される前記果柄を切断することを特徴とする。
【００１９】
更に、前記切断装置は、
作業員の手で握られる第１のグリップ部と、
前記第１のグリップ部の近傍に配設され、前記駆動装置の動作を操作するトリガースイッチと、
を備えることを特徴とする。
【００２０】
更に、前記切断装置は、前記第１のグリップ部と別の手で握られる第２のグリップ部を備えることを特徴とする。
【００２１】
更に、前記切断装置は、前記走行機体の運転操作をする第３の操作部を備えることを特徴とする。
【００２２】
更に、前記荷台の側端部に外方へ突出する収集装置を備え、
前記収集装置は、
柔軟性を有する複数の棒状体からなるブラシ部と、
前記側端部に連結され、前記ブラシ部を支持するブラシ支持部とからなることを特徴とする。
【００２３】
更に、前記ブラシ部は、伸縮可能であることを特徴とする。
【００２４】
更に、前記ブラシ支持部は、前記側端部に上下方向へ回動可能に連結されることを特徴とする。
【００２５】
更に、前記収集装置は、前記ブラシ支持部を前記側端部に対して上下方向へ回動させる回動装置を備えることを特徴とする。
【００２６】
更に、前記収集装置は、前記ブラシ部と、前記ブラシ部を前記ブラシ支持部に連結させる連結部と、ブラシ回転装置と、を備え、
前記連結部は、一端に前記ブラシ部が支持される略円柱状であり、他端が前記ブラシ支持部に円柱軸を中心に回転可能に連結され、
前記ブラシ回転装置は、前記連結部を前記ブラシ支持部に対して円柱軸を中心に回転させることを特徴とする。
【００２７】
更に、前記収集装置は、複数の前記ブラシ部と、複数の前記ブラシ部に対応する複数の前記連結部と、を備えることを特徴とする。
【００２８】
更に、複数の前記収集装置が前記側端部に前後方向に一列に配設されることを特徴とする。
【発明の効果】
【００２９】
本発明の管理作業機によれば、車体フレームと走行装置とを有する走行機体と、前記車体フレームの上部に配設される荷台と、前記荷台に隣接して配設され、前記走行機体の運転操作をする第１の操作部と、前記走行機体の側方を向いて前記荷台の上部に配設される座席と、前記座席に隣接して設けられ、前記走行機体の運転操作をする第２の操作部と、を備え、前記第２の操作部は、前記第１の操作部よりも操作範囲が限定されるので、作業員は、走行機体の運転操作と、圃場に列を成して植えられた作物の摘み取り作業とを一連の作業として安全かつ容易に行うことができ、効率の良い収穫作業が可能となる。
【００３０】
更に、本発明の管理作業機によれば、前記座席は、作業員が着席した際に、前記作業員の足が地面に届く高さに構成されているので、作業員は安定した姿勢で作物の摘み取り作業を行うことができ、収穫作業の効率が向上する。
【００３１】
更に、本発明の管理作業機によれば、前記座席は、前記荷台の前端と後端との間で、前記第２の操作部とともに前記荷台に対して前後方向に移動可能であるので、走行機体が停車した状態での作業員の作物の摘み取り作業の範囲が広がり、収穫作業の効率が向上する。
【００３２】
更に、本発明の管理作業機によれば、前記第２の操作部での操作の際に、前記座席の荷台に対する前後方向の移動を防止する固定装置を備えるので、安定した姿勢で走行機体の運転操作ができ、安全性が向上する。
【００３３】
更に、本発明の管理作業機によれば、前記走行装置の側方に間隙を有して配置される板状の保護カバーを備えるので、走行装置から作業員が保護され、安全性が向上する。
【００３４】
更に、本発明の管理作業機によれば、前記車体フレームに対して前記荷台を昇降させる昇降装置を備えるので、作物が生る位置に応じた作物の摘み取り作業が可能となり、収穫作業の効率が向上する。
【００３５】
更に、本発明の管理作業機によれば、果柄を切断可能な切断装置と、前記荷台に配設され、前記座席の上方へ延びる支持部と、前記支持部に連結される巻き取り装置と、一端が前記切断装置に連結され、他端が前記巻き取り装置に連結される線状体と、を備え、前記切断装置は、前記支持部に懸吊され、前記巻き取り装置は、前記線状体に張力を付勢するとともに、前記線状体を引き出し自在に内部に巻き取り収納するように構成されているので、作物の摘み取り作業における作業員の負担を軽減することができ、収穫作業の効率が向上する。
【００３６】
更に、本発明の管理作業機によれば、前記支持部は、前記荷台に上方へ向かって垂設される支柱と、一端が前記支柱の上端部に上下方向を軸として回動可能に連結され、前後方向に延びる支持アームとからなり、前記巻き取り装置は、前記支持アームに沿って移動可能に連結されるので、作物の摘み取り作業における作業員の負担をより効果的に軽減することができ、収穫作業の効率が向上する。
【００３７】
更に、本発明の管理作業機によれば、前記切断装置は、接離可能な一対の刃部と、前記一対の刃部を接離させる駆動装置と、を備え、前記一対の刃部を接離させることによって前記一対の刃部の間に挿入される前記果柄を切断するので、作物の摘み取り作業における作業員の負担を軽減することができ、収穫作業の効率が向上する。
【００３８】
更に、本発明の管理作業機によれば、前記切断装置は、切断された前記果柄を挟持する把持部を備えるので、作物の摘み取り作業における作業員の負担を軽減することができ、収穫作業の効率が向上する。
【００３９】
更に、本発明の管理作業機によれば、前記切断装置は、一端が開放されるとともに、前記一端から切り欠かれた切り欠き部に形成される第１の刃部を有する円筒状の胴部と、前記胴部の内周面に摺接して回動可能である第２の刃部と、前記第２の刃部を回動させる駆動装置と、を備え、前記第２の刃部を回動させることによって前記切り欠き部に挿入される前記果柄を切断するので、作物の摘み取り作業における作業員の負担を軽減することができ、収穫作業の効率が向上する。
【００４０】
更に、本発明の管理作業機によれば、前記切断装置は、作業員の手で握られる第１のグリップ部と、前記第１のグリップ部の近傍に配設され、前記駆動装置の動作を操作するトリガースイッチと、を備えるので、作物の摘み取り作業が容易となり、収穫作業の効率が向上する。
【００４１】
更に、本発明の管理作業機によれば、前記切断装置は、前記第１のグリップ部と別の手で握られる第２のグリップ部を備えるので、切断装置を安定して保持することができ、作物の摘み取り作業が容易となり、収穫作業の効率が向上する。
【００４２】
更に、本発明の管理作業機によれば、前記切断装置は、前記走行機体の運転操作をする第３の操作部を備えるので、作業員は、走行機体の運転操作と、作物の摘み取り作業とを一連の作業として安全かつ容易に行うことができ、収穫作業の効率が向上する。
【００４３】
更に、本発明の管理作業機によれば、前記荷台の側端部に外方へ突出する収集装置を備え、前記収集装置は、柔軟性を有する複数の棒状体からなるブラシ部と、前記側端部に連結され、前記ブラシ部を支持するブラシ支持部とからなるので、摘み取られた作物の収集が容易にできるとともに、果樹の幹を傷つけることなく果樹に接近した状態で作物の摘み取り作業ができ、収穫作業の効率が向上する。
【００４４】
更に、本発明の管理作業機によれば、前記ブラシ部は、伸縮可能であるので、収集範囲の調節が可能であり、使い勝手が良い。
【００４５】
更に、本発明の管理作業機によれば、前記ブラシ支持部は、前記側端部に上下方向へ回動可能に連結されるので、収集範囲の調節が可能であり、効果的に作物を収集することができ、使い勝手が良い。また、収集装置を荷台の左右方向の幅内に収納することができ、使い勝手が良い。
【００４６】
更に、本発明の管理作業機によれば、前記収集装置は、前記ブラシ支持部を前記側端部に対して上下方向へ回動させる回動装置を備えるので、収集範囲の調節や収集装置の収納が容易にでき、使い勝手が良い。また、収集装置を上下方向に繰り返し揺動させることが可能であり、作物を収集装置によって荷台に搬送させることができ、収穫作業の効率が向上する。
【００４７】
更に、本発明の管理作業機によれば、前記収集装置は、前記ブラシ部と、前記ブラシ部を前記ブラシ支持部に連結させる連結部と、ブラシ回転装置と、を備え、前記連結部は、一端に前記ブラシ部が支持される略円柱状であり、他端が前記ブラシ支持部に円柱軸を中心に回転可能に連結され、前記ブラシ回転装置は、前記連結部を前記ブラシ支持部に対して円柱軸を中心に回転させるので、作物を収集装置によって荷台に搬送させることができ、収穫作業の効率が向上する。
【００４８】
更に、本発明の管理作業機によれば、前記収集装置は、複数の前記ブラシ部と、複数の前記ブラシ部に対応する複数の前記連結部と、を備えるので、作物を収集装置によって荷台の前後方向の所望の位置に搬送させることができ、収穫作業の効率が向上する。
【００４９】
更に、本発明の管理作業機によれば、複数の前記収集装置が前記側端部に前後方向に一列に配設されるので、前後方向の収集範囲の調節が容易にでき、使い勝手が良い。
【図面の簡単な説明】
【００５０】
【図１】本発明の実施形態に係る管理作業機の一例が示された側面図である。
【図２】図１の管理作業機の平面図である。
【図３】図１の管理作業機の背面図である。
【図４】切断装置を説明するための側面図である。
【図５】図４の切断装置の概略平面図である。
【図６】図４の切断装置の動作を説明するための概略平面図である。
【図７】作物の一例としてのブドウが栽植される圃場の一例が示された概略平面図である。
【図８】ブドウの栽植状態を説明するためのブドウの垣根の概略側面図である。
【図９】切断装置の第１の変形例が示された概略底面図である。
【図１０】図９の切断装置の第１の変形例の動作を説明するための概略底面図である。
【図１１】切断装置の第２の変形例が示された平面図である。
【図１２】切断装置の第３の変形例が示された平面図である。
【図１３】図１２の切断装置の第３の変形例の側面図である。
【図１４】別の実施形態に係る管理作業機の一例が示された側面図である。
【図１５】図１４の管理作業機の平面図である。
【図１６】図１４の管理作業機の背面図である。
【図１７】収集装置の動作を説明するための説明するための拡大背面図である。
【図１８】収穫作業時における収集装置の拡大平面図である。
【図１９】収集装置の第１の変形例が示された拡大平面図である。
【図２０】図１９の収集装置の第１の変形例の拡大背面図である。
【図２１】別の実施形態に係る管理作業機の一例が示された側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００５１】
以下、図面を参照しつつ、本発明を実施するための形態について詳述する。図１は本実施形態に係る管理作業機１の一例が示された側面図であり、図２は図１の管理作業機１の平面図であり、図３は図１の管理作業機１の背面図である。なお、以下では、説明の便宜上、管理作業機１の進行方向である図２における左側を前方向とし、進行方向に対して直交して、かつ水平方向である図２における上側を右方向とし、下側を左方向とする。
【００５２】
図１〜図３に示されるように、本実施形態に係る管理作業機１は、走行機体１０と、荷台１３と、第１の操作部１４と、座席２１と、切断装置５０などを備える。走行機体１０は、前後に延びる車体フレーム１１と、車体フレーム１１の左右のそれぞれに走行装置としてのクローラ式走行装置１２、１２とを有する。荷台１３は、車体フレーム１１の後側の上部に配設され、平面視において前後方向に長尺な略矩形状であり、左右の端部はクローラ式走行装置１２、１２よりも外方に位置している。そして、クローラ式走行装置１２、１２の上方は、荷台１３によって覆われている。なお、走行装置はクローラ式走行装置１２、１２に限定されるものではなく、駆動輪と従動輪から構成される走行装置であっても良い。
【００５３】
第１の操作部１４は、走行機体１０の運転操作をするためのものであり、荷台１３の前方に隣接し、車体フレーム１１の前側の上部の右側に配設される。第１の操作部１４の左側には、原動機としてのエンジン１５、図示せぬバッテリ、図示せぬ発電機、図示せぬラジエータ、図示せぬトランスミッション装置などがカバー１６に覆われて配設される。エンジン１５の動力は、トランスミッション装置を介して左右のクローラ式走行装置１２、１２に伝達される。
【００５４】
第１の操作部１４は、車体フレーム１１の前端部に設けられたフロントグリル１７から上方へ向けて突設された左右の走行操作レバー１８、１８、フロントグリル１７の後方に所定の距離を隔てて配設された運転席１９と、運転席１９の左側に隣接して配設された２つの変速レバー２０、２０などから構成される。左右の走行操作レバー１８、１８は、前後に傾倒可能であり、それぞれ左右のクローラ式走行装置１２、１２に対応している。そして、左右の走行操作レバー１８、１８の傾倒方向および傾倒角度に応じて左右のクローラ式走行装置１２、１２が作動し、走行機体１０を前進、後進、左右の旋回、超信地旋回などの運転操作をすることができる。
【００５５】
なお、第１の操作部１４は、上述の構成に限定されるものではなく、走行機体１０の運転操作をすることができるように構成されていれば良く、例えば、傾倒可能な走行操作レバー１８、１８に替わって、ステアリングやアクセルペダルやブレーキペダルなどを備える構成であっても良い。また、第１の操作部１４は、運転席１９を備えない構成であっても良く、走行操作レバー１８、１８などを走行機体１０に乗車することなく外方から操作可能であり、作業員が走行機体１０に連れ立って操作するように構成されていても良い。
【００５６】
座席２１は、荷台１３の上部の左側に、走行機体１０の左側方を向いて配設される。座席２１は、走行機体１０の後方側である左側にアームレスト２２を有する。アームレスト２２には、第２の操作部２３を備える。第２の操作部２３は、走行機体１０の運転操作をするためのものであり、手で握られる棒状の操作レバー２４、操作レバー２４の近傍に設けられた図示せぬ非常停止スイッチなどから構成される。
【００５７】
操作レバー２４は、座席２１に対して前後左右に傾倒可能な構成である。そして、操作レバー２４の傾倒方向および傾倒角度に応じて左右のクローラ式走行装置１２、１２が作動し、走行機体１０を前進、後進、左右の超信地旋回などの運転操作をすることができる。
【００５８】
例えば、操作レバー２４を座席２１に対して右側（走行機体１０の前方）へ傾倒させることで走行機体１０が前進し、操作レバー２４を座席２１に対して左側（走行機体１０の後方）へ傾倒させることで走行機体１０が後進し、操作レバー２４を座席２１に対して前側（走行機体１０の左側）へ傾倒させることで左回りの超信地旋回をし、操作レバー２４を座席２１に対して後側（走行機体１０の右側）へ傾倒させることで右回りの超信地旋回をし、操作レバー２４を中立位置に位置させることで走行機体１０が停車するように構成されている。また、走行機体１０の走行速度は、操作レバー２４の傾倒角度に対応して変化するように構成されている。非常停止スイッチは、走行機体１０の駆動を停止させるものである。
【００５９】
なお、第２の操作部２３による走行機体１０の運転操作は、第１の操作部１４による走行機体１０の運転操作よりも操作範囲が限定されている。より詳細には、操作レバー２４によって運転操作が可能な走行機体１０の速度は、第１の操作部１４の走行操作レバー１８と変速レバー２０とによる運転操作が可能な走行機体１０の最高速度よりも遅い。また、走行機体１０の進行方向のずれを修正するために、第２の操作部２３での操作によって走行機体１０を超信地旋回させることは可能であるものの、走行機体１０を旋回走行させることができないように制限されている。
【００６０】
なお、第２の操作部２３は、上述の構成に限定されるものではなく、走行機体１０の運転操作をすることができるように構成されていれば良く、例えば、傾倒可能な操作レバー２４に替わって、前進や後進等の指示を入力する複数のボタンから構成されても良い。また、第２の操作部２３は、一定の速度で走行機体１０を前進走行させるクルーズコントロールの操作が選択的にできるように構成されていても良い。このような構成にすることで、一定の速度で走行機体１０を前進走行させる際には、第２の操作部２３での操作を常にする必要はなく、使い勝手が良い。
【００６１】
また、第２の操作部２３の操作範囲は、第１の操作部１４の操作範囲よりも限定されていれば良く、例えば、前進および後進のみが可能な構成であっても良い。また、第２の操作部２３は、座席２１に着座した状態で操作できるように座席２１の近傍に配設されていれば良く、その配置は上述の構成に限定されるものではない。例えば、座席２１の右側にアームレストを形成し、このアームレストに第２の操作部２３を設けても良く、第２の操作部２３は、座席２１に対する位置を変更することができるように構成されていても良く、座席２１に対して着脱自在に構成されていても良い。このような構成にすることで、作業員の体型や利き手などに応じて第２の操作部２３の位置を変更することが可能となり、第２の操作部２３の操作性が向上する。
【００６２】
また、非常停止スイッチは、第２の操作部２３以外の場所、例えば、荷台の１３の後側や左右の端部などに更に設けられても良い。また、その形態は限定されるものではなく、押下式のボタンスイッチや傾倒可能なレバーなどであっても良い。走行機体１０に複数の非常停止スイッチを設けることによって、緊急時に即座に走行機体１０の駆動を停止させることができ、安全性が向上する。
【００６３】
ここで、荷台１３の上部の左側には、前端と後端との間に、前後方向に平行に延びる２つのレール２５、２５が設けられている。一方、座席２１は、レール２５、２５にそれぞれ対応するレール受け２６、２６を底部に有し、レール２５、２５を介して荷台１３に支持されている。そして、座席２１は、レール２５、２５とレール受け２６、２６とによって、荷台１３の前端と後端との間で、荷台１３に対して左側の端部に沿って前後方向に移動可能な構成である。なお、第２の操作部２３は、座席のアームレスト２２に形成されており、座席２１とともに一体として、前後方向に移動可能な構成である。
【００６４】
作業員は、足を荷台１３の外方（左側方）へ投げ出した状態で座席２１に着席することができる。ここで、座席２１は、作業員が着席した際に、作業員の足が地面に届く高さに構成されている。そして、作業員は、座席２１に着座した状態で地面を蹴ることによって、座席２１に着座した状態のまま前後方向に移動することができる。したがって、座席２１に着座した作業員は、走行機体１０に対して前後方向に移動することができ、走行機体１０の運転操作をすることなく、地面に対して前後方向に移動することができ、使い勝手が良い。
【００６５】
なお、座席２１を荷台１３に対して前後方向に移動可能とする構成は、レール２５、２５とレール受け２６、２６との構成に限定されるものではない。例えば、レール２５、２５に替わって、荷台１３に前後方向に延びる溝を形成し、レール受け２６、２６に替わって、座席２１の底部に荷台１３の溝に嵌合するローラを設け、座席２１が荷台１３の溝に沿って前後方向に移動可能となる構成であっても良い。
【００６６】
また、座席２１は、座席２１の前側に位置するレール受け２６に、レール２５を挟持することによって座席２１の荷台１３に対する前後方向の移動を防止する固定装置２７を備える。固定装置２７は、第２の操作部２３での操作の際に作動するように構成されており、第２の操作部２３が操作されている間は、レール２５を挟持して座席２１の移動を防止する。したがって、座席２１に着座した作業員は、走行機体１０に対して移動することなく安定した状態で第２の操作部２３による走行機体１０の運転操作をすることが可能であり、安全性が高い。
【００６７】
なお、固定装置２７は、上述の構成に限定されるものではなく、第２の操作部２３が操作される際に、座席２１の荷台１３に対する前後方向の移動を防止するように構成されていれば良い。例えば、固定装置２７は、荷台１３の上面と密着して座席２１の移動を防止するように構成されていても良い。また、第２の操作部２３に固定装置２７を作動させるスイッチを設けても良い。
【００６８】
また、荷台１３には、クローラ式走行装置１２、１２をそれぞれ外方から覆う板状の保護カバー２８、２８が設けられている。保護カバー２８、２８は、それぞれ荷台１３の下部から突設され、前端部から後端部に亘って延びている。また、保護カバー２８、２８は、それぞれクローラ式走行装置１２、１２の側方に所定の間隙を有して配置されるとともに、クローラ式走行装置１２、１２の下端部の近傍まで延びている。したがって、保護カバー２８，２８によって、作業員はクローラ式走行装置１２、１２から保護され、座席２１に着いた際に足がクローラ式走行装置１２、１２に巻き込まれることが防止され、安全性が確保されている。
【００６９】
ここで、管理作業機１は、荷台１３に配設されて座席２１の上方へと延びる支持部３０に巻き取り装置３５を介して懸吊される切断装置５０を更に備える。なお、詳細については後述するが、切断装置５０は、作物としての果実の果柄を切断するためのものである。支持部３０は、荷台１３の前端部の左右方向の略中央から上方へ向かって垂設される中空円柱状の支柱３１と、一端が支柱３１の上端部に上下方向を軸として回動可能に連結され、前後方向に延びる中空四角柱状の支持アーム３２とからなる。支持アーム３２は、後端部にストッパー３３を備える。ここで、支持アーム３２は、図２に示すように、支柱３１に対して左方向へ角度θの範囲内で回動可能に構成されている。なお、角度θは、平面視において、支持アーム３２の後端部が荷台１３から突出しない角度である。
【００７０】
切断装置５０は、図４〜図６に示すように、巻き取り装置３５を介して支持部３０の支持アーム３２に懸吊される。なお、図４は切断装置５０を説明するための側面図であり、図５は切断装置５０の概略平面図であり、図６は切断装置５０の動作を説明するための概略平面図である。
【００７１】
巻き取り装置３５は、スライド部３６と、巻き取り部３７とから構成される。スライド部３６は、平面視において略矩形状の天板と、天板の左右の端部から下方へ向けて垂設される左右の側板とからなり、断面形状が略逆Ｕ字状である。スライド部３６は、左右の側板に回転自在支持され、天板側に位置して左右方向に延びる円柱状の２つのローラ３８、３８と、側板の下端部側に位置して左右方向に延びる円柱状の２つのローラ３９、３９とを有する。また、スライド部３６の左右の側板の下端部には巻き取り部３７が固定される。
【００７２】
スライド部３６の左右の側板の間には、支持部３０の支持アーム３２が挿通される。この際、天板側に位置する２つのローラ３８、３８は支持アーム３２の上面に当接し、側板の下端部側に位置する２つのローラ３９、３９は支持アーム３２の下面に当接する。そして、スライド部３６は、ローラ３８、３８、３９、３９を介して支持アーム３２に連結されるとともに、支持アーム３２に沿って移動可能な構成である。
【００７３】
一方、スライド部３６の下端部に固定される巻き取り部３７は、左右方向に延びる中空円筒状のケース４０と、ケース４０の内部に収容される円筒状のリール４１と、ケース４０の中心に位置してリール４１を回転可能に支持する円筒状の支持軸４２と、リール４１を回転させる図示せぬゼンマイバネなどから構成される。
【００７４】
ケース４０の下方側の外周には、開口部４３が形成される（図３参照）。リール４１の外周には、一端が切断装置５０に連結された線状体であるホース４５が巻きつけられる溝部４４が設けられる。ゼンマイバネは、リール４１の内部に配設されるとともに、一端が支持軸４２に連結され、他端がリール４１に連結される。ホース４５の他端側は、開口部４３からケース４０の内部に挿入され、リール４１の外周に設けられた図示せぬ切り欠きからリール４１の内部にまで延びる。更にホース４５は、支持軸４２の外周に設けられた図示せぬ切り欠きから支持軸４２の内部を通り、ホース４５の他端はケース４０の中心に設けられて支持軸４２の内部と連通する図示せぬ開口まで延びる。そして、このホース４５の他端には、図示せぬ別のホースの他端が接続されている。この別のホースの一端には、支柱３１の近傍の荷台１３の上部に配設されて空気の圧送が可能であるコンプレッサー２９が連結されている。
【００７５】
巻き取り部３７は、ゼンマイバネの弾性力によって、ホース４５に張力を付勢するとともに、リール４１を回転させ、このリール４１の回転にともなってホース４５をリール４１の溝部４４に巻きつけるように構成されている。
【００７６】
そして、スライド部３６と巻き取り部３７とから構成される巻き取り装置３５は、支持アーム３２に沿って移動可能であり、ホース４５に張力を付勢するとともに、ホース４５を引き出し自在にケース４０の内部に巻き取り収納することができるように構成されている。
【００７７】
なお、巻き取り装置３５は、上述の構成に限定されるものではなく、一端が切断装置５０に連結される線状体としてのホース４５に張力を付勢するとともに、ホース４５を引き出し自在にケース４０の内部に巻き取り収納するように構成されていれば良い。例えば、巻き取り部３７が、ゼンマイバネに替わって、ホース４５に張力を付勢するとともに、リール４１を回転させるモータを備える構成であっても良い。また、巻き取り装置３５は、支持アーム３２に固定される構成であっても良い。
【００７８】
また、支持部３０は、上述の構成に限定されるものではなく、座席２１の上方に延び、切断装置５０を巻き取り装置３５を介して懸吊させるように構成されていれば良い。例えば、支持アーム３２は、一端が支柱３１の上端部に左方向および上下方向へ回動可能に連結される構成であっても良い。また、支持アーム３２は、一端が支柱３１の上端部に固定されて支柱３１に対して回動しない構成であっても良い。また、支持部３０は、荷台１３の上部に積まれた荷物を吊り上げ可能な吊り上げ装置を連結アーム３２に更に備える構成であっても良い。このような構成にすることで、荷台１３の上部に積まれた荷物の積み下ろしが容易となり、使い勝手が良い。また、支持部３０は、側面視において略逆Ｕ字形状の折り曲げられた一つの部材から構成されていても良い。例えば、支持部３０は、２箇所で略９０度に同じ方向へ折り曲げてＵ字形状に形成された円筒部材からなり、一端は荷台１３の前端部の左側端部に上方へ延びるように固定され、他端は荷台１３の後端部の左側端部に上方へ延びるように固定され、平面視において荷台１３の左側端部に沿って延びるような構成であっても良い。
【００７９】
次に、切断装置５０は、本体部５１と、刃部５２を有する一対のアーム５３、５３と、第１のグリップ部５４と、トリガースイッチ５５と、駆動装置としてのシリンダ５６などを備える。本体部５１は、前後方向に延びる中空円柱形状であり、一端に図示せぬ開口部を有し、前後方向の略中央の上部にホース４５が取り付けられる取り付け部５７を有する。
【００８０】
刃部５２を有する一対のアーム５３、５３は、平面視において略Ｖ字形状の平板部材である。一対のアーム５３、５３は、略Ｖ字形状の屈曲部近傍がそれぞれ回動軸５８を支点として回動可能に本体部５１に支持され、回動軸５８を境にした一方の側が本体部５１の開口部から突出している。アーム５３、５３は、回動軸５８を境にした本体部５１から突出する側に刃部５２、５２を有する。なお、アーム５３、５３の刃部５２、５２が設けられる側は、平面視において、先端へ向かって先細りの形状である。一方、アーム５３、５３の回動軸５８を境にした他方の側は本体部５１の内部に位置している。
【００８１】
第１のグリップ部５４は、手で握られる略四角柱状であり、本体部５１の刃部５２が位置する側と反対側の下部から下方へ向かって突設される。トリガースイッチ５５は、第１のグリップ部５４の近傍であって、第１のグリップ部５４の刃部５２の側の本体部５１に配設され、第１のグリップ部５４を手で握った際に、人差し指にて操作が可能なように構成されている。
【００８２】
シリンダ５６は、一端に図示せぬピストンヘッドを有するピストンロッド５９と、ピストンヘッドを内部に挿入可能とする有底筒状のシリンダライナ６０などから構成され、本体部５１の内部に収容されている。シリンダライナ６０には、ホース４５の一端と連結する図示せぬ配管が接続される。配管には、トリガースイッチ５５によって操作される図示せぬバルブが設けられている。つまり、シリンダ５６には、コンプレッサー２９から圧縮空気がホース４５を介して供給され、トリガースイッチ５５によって伸縮動作の操作が可能な構成である。また、ピストンロッド５９の他端は、一対のアーム５３、５３の刃部５２の反対側の端部に、それぞれリンク板６１、６１を介して連結している。
【００８３】
そして、切断装置５０は、シリンダ５６を伸縮させることにより、一対のアーム５３、５３を、それぞれ回動軸５８を支点として回動させ、アーム５３、５３にそれぞれ設けられた刃部５２、５２を接離させることができように構成されており、この一対の刃部５２、５２を接離させることによって一対の刃部５２、５２の間に挿入される作物としての果実の果柄を切断することができる。
【００８４】
ここで、ピストンロッド５９は、直線Ｌ１に沿って移動するように構成されている。なお、直線Ｌ１は、一対のアーム５３、５３を回動させた際に刃部５２、５２の端部６２，６２が接触する端点Ｐと回動軸５８とを通る。
【００８５】
そして、切断装置５０は、トリガースイッチ５５が操作されていない状態では、図６に示すように、シリンダ５６は収縮状態であり、一対の刃部５２、５２は離れた状態である。このような状態において、作業員は、第１のグリップ部５４を把持して切断装置５０を持ち、一対の刃部５２、５２の間に作物としての果実の果柄Ｓを挿入させる。そして、作業員は、トリガースイッチ５５を人差し指によって操作し、シリンダ５６を伸長させ、一対の刃部５２，５２を摺接させることによって、刃部５２、５２の間に挿入された果柄Ｓを切断することができる。
【００８６】
したがって、作業員は、片手で切断装置５０を把持することができるとともに、トリガースイッチ５５の操作のみによって、果柄を切断することができ、使い勝手が良く、作物の摘み取り作業における作業員の負担が軽減され、収穫作業の効率が向上する。
【００８７】
次に、管理作業機１を用いた作物の収穫作業の一例について説明する。ここで、図７は、作物の一例としてのブドウが栽植される圃場７０の一例が示された概略平面図であり、図８は、ブドウの栽植状態を説明するためのブドウの垣根の概略側面図である。なお、図７における矢印は管理作業機１の圃場７０での経路の一部を示す。
【００８８】
ワインの原料として使用されるブドウは、育成や管理における効率化、日照や風通しなどの育成条件の向上などの観点から、図７、図８示されるように、圃場７０に垣根状に複数の列を成して栽植される場合がある。このように列を成すブドウの垣根７１は、複数の杭７２やロープ７３などを用いて形成される。杭７２は、圃場７０に略等間隔で直線状に配置される。隣接する杭７２の間には、高さの異なる複数のロープ７３が張られる。ブドウの木７４は、杭７２の列に沿って略等間隔で植えつけられる。それぞれのブドウの木７４の幹は、図８に示すように、下方に位置するロープ７３に固定されるとともに、このロープ７３に沿って伸びるように育成される。そして、ブドウの垣根７１は、ブドウの木７４の幹から伸びるつるを他のロープ７３に這わせることによって形成される。なお、ブドウの木７４は、土壌Ｇから所定の高さ、例えば、７００ｍｍ〜８００ｍｍの位置に果実としてのブドウの房７５が生るように剪定などがなされて育成される。つまり、ブドウの房７５は、椅子などに着座した状態で手元附近に位置するような高さに生る。
【００８９】
なお、杭７２やロープ７３などは特に限定されるものではないが、土壌Ｇへの影響が少ないものを用いることが好ましく、例えば、杭７２には丸太などの材木を用い、ロープ７３には生分解性プラスチックから形成されるものを用いることが好ましい。
【００９０】
そして、上述のようにブドウが栽植される圃場７０において、作業員は、図７の矢印のように、複数の列を形成しているブドウの垣根７１のそれぞれに順次沿って管理作業機１を往復走行させながらブドウの収穫を行う。なお、管理作業機１を走行させる経路は、ブドウの垣根７１に沿うものであれば良く、図７に示される経路に限定されるものではない。
【００９１】
まず、作業員は、第１の操作部１４によって走行機体１０を運転操作し、管理作業機１を圃場７０まで移動させ、ブドウの垣根７１の近傍に配置させる。次に、作業員は、座席２１に着座し、第２の操作部２３によって走行機体１０を運転操作し、座席２１が配設されている走行機体１０の左側がブドウの垣根７１の側方に沿うように位置させる。そして、作業員は、座席２１に着座した状態で、切断装置５０によって、ブドウの房７５の果柄Ｓを切断してブドウの房７５を摘み取る。なお、摘み取られたブドウの房７５は、荷台１３の上に配置された図示せぬ収穫籠などに収容される。
【００９２】
ここで、切断装置５０は、上述したように、片手で把持することができるとともに、トリガースイッチ５５の操作のみで切断の動作をさせることができるように構成されている。したがって、ブドウの房７５の果柄Ｓの切断が容易であり、摘み取り作業における作業員の負担が軽減され、収穫作業の効率が向上する。
【００９３】
また、切断装置５０は、支持部３０に巻き取り装置３５を介して懸吊されている。そして、切断装置５０が取り付けられるホース４５には、巻き取り装置３５によって張力が付勢されている。つまり、切断装置５０には、巻き取り装置３５によって重力に逆らう上方へ引き上げられる力が作用するので、作業員の切断装置５０を支持する力が軽減される。したがって、摘み取り作業における作業員の負担が軽減され、収穫作業の効率が向上する。
【００９４】
ここで、巻き取り装置３５によってホース４５に付勢される張力の大きさは、特に限定されるものではなく、切断装置５０の重量などに応じて適宜設定されるものであり、巻き取り装置３５が有するゼンマイバネの弾性力を調節することによって所望の大きさに変更することができる。また、巻き取り装置３５は、ホース４５に付勢させる張力の大きさが可変である構成であっても良い。なお、張力の大きさは、切断装置５０の重量と同程度であることが好ましい。張力の大きさが切断装置５０の重量よりも小さい場合には、巻き取り装置３５による作業員の支持力を軽減する効果が発揮されにくくなる。一方で、張力の大きさが切断装置５０の重量よりも大きい場合には、作業員はこの張力に反して切断装置５０を支持することになり、作業員の支持力を軽減する効果が発揮されにくくなる。
【００９５】
また、座席２１は、上述したように、荷台１３の前端と後端との間で、荷台１３に対して左側の端部に沿って前後方向に移動可能である。つまり、作業員は、座席２１に着座した状態で地面を蹴って前後方向に移動しながら順次ブドウの房７５を摘み取ることができる。つまり、作業員は、走行機体１０の運転操作をすることなく、座席２１が移動可能な範囲におけるブドウの房７５の摘み取り作業ができるので、摘み取り作業における作業員の手間が省かれる。また、座席２１が移動可能な範囲は、荷台１３の前端と後端の間であり、ブドウの房７５を摘み取ることができる範囲が広い。したがって、作業員はブドウの房７５を効率よく収穫することができる。
【００９６】
なお、切断装置５０は、支持アーム３２に沿って移動可能であり、切断装置５０が取り付けられるホース４５が引き出し自在である巻き取り装置３５を介して支持部３０（支持アーム３２）に懸吊される。また、巻き取り装置３５が連結される支持アーム３２は、支柱３１に対して座席２１が配設されている側の左方向へ回動可能である。
【００９７】
したがって、作業員は、切断装置５０が取り付けられるホース４５を巻き取り装置３５から引き出したり、巻き取り装置３５を支持アーム３２に沿って移動させたり、支持アーム３２を支柱３１に対して左方向へ回動可させるなどして、座席２１の前後方向への移動に応じて、懸吊される切断装置５０を座席２１の近傍に位置させることができる。そして、座席２１が前後方向へ移動された場合であっても、切断装置５０には、巻き取り装置３５によって上方へ引き上げられる力が好適に作用するので、作業員の切断装置５０の支持力を軽減する効果が低減されることはない。また、ホース４５は、摘み取り作業の妨げとなりにくく、切断装置５０の使い勝手が良い。
【００９８】
なお、支持アーム３２は、上述したように、支柱３１に対する回動可能な角度が制限されており、平面視において、支持アーム３２の後端部が荷台１３から突出しないように構成されている。したがって、支持アーム３２の当接によるブドウの垣根７１の傷つきが防止される。
【００９９】
次に、座席２１が移動可能な範囲にあるブドウの房７５の摘み取り作業が終了した際には、作業員は、摘み取り作業の状態と同じく、座席２１に着座した状態で、第２の操作部２３によって走行機体１０を運転操作し、ブドウの垣根７１に沿って所望の位置まで走行機体１０を移動させる。そして、上述と同様に、作業員は、座席２１に着座した状態で切断装置５０を用いて座席２１が移動可能な範囲のブドウの房７５を摘み取る。このように、作業員は、第２の操作部２３の運転操作による走行機体１０の移動と、座席２１に着座した状態でのブドウの房７５を摘み取り作業とを順次繰り返してブドウの収穫作業を行う。
【０１００】
したがって、作業員は、常に座席２１に着座した状態でブドウの房７５の摘み取り作業を行うことができるので、作業員の負担が軽減される。また、ブドウの房７５の摘み取り作業と、摘み取られたブドウの房７５を回収する収集作業とを一連の作業として同時に行えるので、効率の良い収穫作業が可能となる。
【０１０１】
なお、座席２１は、第２の操作部２３での操作の際に固定装置２７によって荷台１３に固定され、前後方向の移動が防止される。したがって、座席２１に着座した作業員は、走行機体１０に対して移動することなく安定した状態で第２の操作部２３による走行機体１０の運転操作をすることが可能であり、運転操作時の安全性が高い。
【０１０２】
ここで、座席２１に着座した作業員は、第２の操作部２３による走行機体１０の運転操作をすることができるが、その姿勢は、走行機体１０の前方ではなく、走行機体１０に対して左側の側方を向いている状態である。したがって、走行時の作業員の姿勢が安定せず、誤った運転操作が生じることが懸念される。しかしながら、第２の操作部２３による走行機体１０の運転操作は、第１の操作部１４による走行機体１０の運転操作よりも操作範囲が限定されている。より詳細には、第２の操作部２３によって操作可能な走行速度は、第１の操作部１４による操作よりも遅く、走行機体１０を旋回走行させることができないように制限されている。したがって、運転操作時の作業員の姿勢が不安定になることを防止するとともに、誤操作が発生しにくく、安全性および運転操作性が良好である。
【０１０３】
なお、管理作業機１は、上述の構成に限定されるものではなく、走行機体１０の側方を向いて荷台１３の上部に配設されるとともに、座席２１に隣接して第２の操作部２３が設けられる構成であれば良い。例えば、図示による説明は省略するが、座席２１が荷台１３の右側に配設される構成であっても良く、左右の両側に配設される構成であっても良い。このような構成にすることで、収穫作業時における管理作業機１の圃場７０での経路の自由度が向上し、使い勝手が良い。なお、このような構成の場合には、支持アーム３２は、支柱３１に対して右方向へも角度θの範囲内で回動可能な構成とする。また、座席２１を左右の両側に配設し、更に、２つの支持部３０とそれぞれの支持部３０に懸吊される切断装置５０を左右に備え、荷台１３の左右方向の幅を隣接するブドウの垣根７１間の幅に対応させる構成とする場合には、２人で同時に収穫作業をすることができ、効率の良い収穫作業が可能となる。
【０１０４】
また、座席２１は、走行機体１０の側方を向いて荷台１３の上部に固定され、前後方向に移動できないように構成されていても良いが、作業性の観点において、座席２１は前後方向に移動可能な構成であることが好ましい。
【０１０５】
また、管理作業機１は、座席２１を荷台１３に対して前後方向に移動させる駆動装置を備える構成であっても良い。例えば、座席２１には、レール２６に嵌合する駆動輪と駆動輪を回転させるモータを設け、第２の操作部２３は、走行機体１０の運転操作とともに座席２１の荷台２１に対する前後方向の移動の操作を可能とする構成であっても良い。なお、第２の操作部２３による走行機体１０の運転操作は、例えば、所定の距離だけ走行機体１０を前進や後進させる操作が可能な構成とする。
【０１０６】
このような構成にすることで、第２の操作部２３によって座席２１の移動の操作をしながらブドウの房７５の摘み取り作業をすることができ、作業員の負担が軽減される。なお、座席２１が移動可能な範囲（荷台１３の前端部から後端部の間）にあるブドウの房７５の摘み取り作業が終了した際には、作業員は、第２の操作部２３によって走行機体１０を所定の距離、例えば、荷台１３の前端部から後端部の距離だけ、前進させる。そして、ブドウの房７５の摘み取り作業と、走行機体１０の運転操作を順次繰り返して収穫作業をする。したがって、走行機体１０の運転操作を簡略化させた収穫作業が可能となり、作業員の負担がさらに軽減され、効率の良い収穫作業が可能となる。
【０１０７】
また、管理作業機１は、荷台１３が車体フレーム１１に対して昇降可能に連結されるとともに、荷台１３を昇降させる昇降装置を備える構成であっても良く、例えば、荷台１３をパンタグラフ機構を介して車体フレーム１１に連結し、昇降装置としてのシリンダを荷台１３と車体フレーム１１との間に備える構成としても良い。このような構成にすることで、収穫作業の条件、例えば、ブドウの房７５が生る高さなどに応じて、荷台１３を昇降させ、座席２１の位置を変更することができ、収穫作業の作業性を向上させることができる。
【０１０８】
なお、このような構成の場合には、昇降装置としてのシリンダを操作するスイッチは、第２の操作部２３に設けることが好ましく、荷台１３の昇降操作が容易に行え、使い勝手が良い。また、上述の保護カバー２８は、荷台１３に替わって車体フレーム１１に支持されるような構成とすることが好ましく、常にクローラ式走行装置１２、１２が覆われ、荷台１３が上昇した場合であっても安全性が確保される。また、座席２１が荷台１３に対して昇降可能な構成であっても良い。
【０１０９】
また、切断装置５０は、上述の構成に限定されるものではなく、支持部３０に懸吊されるとともに、作物としての果実の果柄Ｓを切断可能な構成であれば良い。例えば、上述の切断装置５０において、刃部５２を有する一対のアーム５３、５３に替わって、既存のはさみを着脱自在に備え、はさみの柄とリンク板６１とを連結させる構成であっても良い。このような構成にすることで、刃の取り替えが容易となり、使い勝手が良い。
【０１１０】
また、上述の切断装置５０においては、一対のアーム５３、５３が回動軸を支点として回動することによって、一対の刃部５２、５２が接離する構成であるが、一対のアーム５３、５３がスラスト移動することによって刃部５２、５２が接離する構成であっても良い。
【０１１１】
また、切断装置５０は、図９、図１０に示すように、切断された果柄を挟持する把持部１６３Ａ、１６３Ｂを備える構成であっても良い。ここで、図９は、切断装置５０の第１の変形例が示された概略底面図であり、図１０は、図９の切断装置５０の第１の変形例の動作を説明するための概略底面図である。なお、第１の変形例である切断装置１５０は、上述の一対のアーム５３、５３、リンク板６１、６１以外の構成は切断装置５０と同様の構成であり、一対のアーム５３、５３に替わって、刃部１５２Ａ、１５２Ｂをそれぞれ有する一対のアーム１５３Ａ、１５３Ｂを備える構成である。また、図９は、上述の図６と同様に、刃部１５２Ａ、１５２Ｂが離れた状態である。
【０１１２】
第１の変形例の切断装置１５０における一対のアーム１５３Ａ、１５３Ｂは、平面視において略Ｖ字形状の平板部材である。一方のアーム１５３Ａは、略Ｖ字形状の屈曲部近傍が回動軸５８を支点として回動可能に本体部５１に支持される。他方のアーム１５３Ｂは、略Ｖ字形状の屈曲部近傍に回動軸５８が位置するように配置されている。アーム１５３Ａ、１５３Ｂは、回動軸５８を境にした一方の側が本体部５１の開口部から突出している。アーム１５３Ａ、１５３Ｂは、回動軸５８を境にした本体部５１から突出する側に刃部１５２Ａ、１５２を有する。なお、アーム１５３Ａ、１５３Ｂの刃部１５２Ａ、１５２Ｂが設けられる側は、平面視において、先端へ向かって幅広な扇形状である。一方、アーム１５３Ａ、１５３Ｂの回動軸５８を境にした他方の側は本体部５１の内部に位置している。アーム１５３Ｂは、本体部５１の内部に位置する側が本体部５１に固定されている。また、アーム１５３Ｂは、刃部１５２Ｂの端部１６２Ｂを通る直線Ｌ２が回動軸５８を通るように配設されている。
【０１１３】
ピストンロッド５９は、直線Ｌ２に沿うように配置される。また、ピストンロッド５９の端部は、アーム１５３Ａの刃部１５２Ａの反対側の端部に、リンク板１６１を介して連結している。
【０１１４】
ここで、アーム１５３Ｂは、刃部１５２Ｂの端部１６２Ｂに沿って垂設される把持部１６３Ｂを有する。一方、アーム１５３Ａは、刃部１５２Ａの端部１６２Ａとは反対側の端部に沿って把持部１６３Ａを有する。そして、把持部１６３Ａと把持部把持部１６３Ｂとは対をなしている。より詳細には、回動軸５８を中心とする円周上において、刃部１５２Ａの端部１６２Ａと刃部１５２Ｂの端部１６２Ｂとの間の円弧の長さＤ１と、把持部１６３Ａと端部１６２Ａとの間の円弧の長さＤ２とが略同一となるように、把持部１６３Ａは配置されている。なお、把持部１６３Ａ、１６３Ｂは、弾性を有する部材であり、例えばゴムなどから形成される。
【０１１５】
そして、切断装置１５０は、上述の切断装置５０と同様に、シリンダ５６を伸縮させることにより、アーム１５３Ａを回動軸５８を支点として回動させ、刃部１５２Ａ、１５２Ｂを接離させることができように構成されており、この一対の刃部１５２Ａ、１５２Ｂを接離させることによって一対の刃部１５２Ａ、１５２Ｂの間に挿入される作物としての果実の果柄を切断することができる。
【０１１６】
更に、切断装置１５０は、切断された果実の果柄を把持部１６３Ａ、１６３Ｂによって挟持することができる。したがって、作業員は、切断装置１５０によって、片手で果柄を切断すると当時に、果実を保持することができ、使い勝手が良い。また、収穫する際に果実を落下させることがなく、傷つきを防止して品質を保持することができる。
【０１１７】
更に、切断装置１５０は、切断する果柄の太さによらずに、果柄を切断すると同時に、切断された果実の果柄を確実に把持部１６３Ａ、１６３Ｂによって挟持することができる。より詳細には、太さが細い果柄Ｓ１は、刃部１５２Ａ、１５２Ｂの間であって、回動軸５８に近い奥側まで挿入させることができる。一方で、太さが太い果柄Ｓ２は、刃部１５２Ａ、１５２Ｂの間であって、回動軸５８に近い奥側まで挿入させることができず、先端側に位置することになる。そして、細い果柄Ｓ１と太い果柄Ｓ２のどちらの場合であっても、刃部１５２Ａの端部１６２Ａと刃部１５２Ｂの端部１６２Ｂとが接触するまでアーム１５３Ａを回転された際に切断される。この時、細い果柄Ｓ１が位置していた刃部１５２Ａ、１５２Ｂの間の奥側における、把持部１６３Ａ、１６３Ｂの間の距離は、切断される細い果柄Ｓ１の太さに対応している。同様に、太い果柄Ｓ２が位置していた刃部１５２Ａ、１５２Ｂの間の先端側における、把持部１６３Ａ、１６３Ｂの間の距離は、切断される太い果柄Ｓ２の太さに対応している。したがって、切断装置１５０は、切断する果柄の太さによらずに、果柄を切断すると当時に、切断された果実の果柄を確実に把持部１６３Ａ、１６３Ｂによって挟持することができ、使い勝手が良い。
【０１１８】
なお、アーム１５３Ａは、回動軸５８を軸として、把持部１６３Ａが把持部１６３Ｂに当接するまで回動可能に構成されている。したがって、細い果柄Ｓ１が刃部１５２Ａ、１５２Ｂの間の先端側で切断された場合であっても、切断装置１５０は、把持部１６３Ａ、１６３Ｂによって果柄Ｓ１を挟持することができ、使い勝手が良い。
【０１１９】
なお、把持部１６３Ａ、１６３Ｂは、上述の構成に限定されるものではなく、切断された果柄を挟持することができる構成であれば良い。上述の切断装置１５０においては、把持部１６３Ａ、１６３Ｂは、刃部１５２Ａ、１５２Ｂを有するアーム１５３Ａ、１５３Ｂに設けられる構成であるが、アーム１５３Ａ、１５３Ｂとは別の部材であって、アーム１５３Ａ、１５３Ｂの下方に位置し、刃部１５２Ａ、１５２Ｂの接離に応じて同様に接離する部材に設けられる構成であっても良い。つまり、アーム１５３Ａ、１５３Ｂと同様の構成であり、アーム１５３Ａ、１５３Ｂの下方に位置する一対の別のアームに把持部１６３Ａ、１６３Ｂが設けられる構成であっても良い。また、上述の切断装置１５０においては、アーム１５３Ｂは、本体部５１に固定されているが、上述の切断装置５０と同様に、アーム１５３Ａ、アーム１５３Ｂが回動軸５８を支点として回動する構成であっても良い。
【０１２０】
また、切断装置５０は、図１１に示すように、第１のグリップ部５４とは別の第２のグリップ部２５４を備える構成であっても良い。ここで、図１１は、切断装置５０の第２の変形例が示された平面図である。なお、第２の変形例である切断装置２５０は、第２のグリップ部２５４以外の構成は切断装置５０と同様の構成である。その構成についての説明は省略する。
【０１２１】
切断装置２５０は、第１のグリップ部５４とは別に、更に第２のグリップ部２５４を備える。第２のグリップ部２５４は、手で握られる略四角柱状であり、本体部５１から側方へ突設される。第２のグリップ部２５４には、第３の操作部２６５が設けられる。第３の操作部２６５は、走行機体１０を運転操作するためのものであり、選択スイッチ２６６と、実行スイッチ２６７などから構成される。選択スイッチ２６６は、第２のグリップ部２５４の上部であって、本体部５１の近傍に配置され、前後にスライドさせて操作される。一方、実行スイッチ２６７は、第２のグリップ部２５４の刃部５２の側のであって、選択スイッチ２６６の近傍に配置され、押下させて操作される。そして、第３の操作部２６５は、第２のグリップ部２５４を握った状態で操作が可能なように構成されており、第２のグリップ部２５４を握った際に、親指にて選択スイッチ２６６を操作し、人差し指にて実行スイッチ２６７を操作することができるように構成されている。
【０１２２】
選択スイッチ２６６は、走行機体１０の走行モードを選択するものであり、前進走行モード、後進走行モード、左回りの超信地旋回モード、右回りの超信地旋回モードを選択できるように構成されている。なお、各走行モードにおける走行機体１０の速度は、予め設定されるものであるが、第１の操作部１４による運転操作が可能な走行機体１０の最高速度よりも速い速度には設定できないように制限されている。
【０１２３】
一方、実行スイッチ２６７は、選択スイッチ２６６によって選択された走行機体１０の走行モードを実行させるものであり、例えば、選択スイッチ２６６によって前進走行モードが選択されている状態で押下されると走行機体１０が前進走行するように構成されている。なお、実行スイッチ２６７が押下されている間は、走行機体１０が前進走行し、押下を終了されると走行機体１０が停止するように構成されている。
【０１２４】
このような構成にすることで、切断装置２５０を両手で安定して保持することができ、果柄を切断する摘み取り作業が容易となる。また、切断装置２５０を保持した状態で走行機体１０の運転操作が可能であり、果実の摘み取り作業と走行機体１０の運転操作とを一連の作業として安全かつ容易に行うことができ、効率の良い収穫作業が可能となる。なお、切断装置２５０は、両手で保持される形態であるので、果実を保持して果柄を切断することが難しく、摘み取り作業時における果実の落下を防止するために、上述の切断装置１５０と同様に、切断された果柄を挟持する把持部を備えることが好ましい。
【０１２５】
なお、第２のグリップ部２５４は、上述の構成に限定されるものではなく、第１のグリップ部５４と別の手で握られ、切断装置を安定して保持することができる構成であれば良く、例えば第３の操作部２６５を備えない構成であっても良い。また、第３の操作部２６５は、上述の構成に限定されるものではなく、走行機体１０の運転操作が可能な構成であれば良く、例えば、複数のボタンスイッチによって構成されていても良い。
【０１２６】
また、一対の刃部５２，５２、１５２Ａ、１５２Ｂを接離させる駆動装置としての構成は、上述のシリンダ５６などによる構成に限定されるものではなく、例えば、駆動装置としてモータを備える構成であっても良い。図示による説明は省略するが、例えば、上述の切断装置５０において、シリンダ５６に替わって、モータと、モータに電力を供給するバッテリと、モータの出力軸とリンク板６１、６１とを連結するボールねじ機構とを備え、モータによって刃部５２、５２を接離させるような構成であっても良い。このような構成にすることで、管理作業機１は、コンプレッサー２９を備える必要がなく、ホース４５に替わって、線状体としての単なるワイヤーを用いて切断装置５０を支持部３０に懸吊することができ、構成が簡易となり、管理作業機１の生産性やメンテナンス性が向上する。
【０１２７】
また、切断装置５０は、図１２、図１３に示すような構成であっても良い。ここで、図１２は、切断装置５０の第３の変形例が示された平面図であり、図１３は、図１２の切断装置５０の第３の変形例の側面図である。
【０１２８】
切断装置３５０は、本体部３５１と、第１の刃部３７０を有する胴部３７１と、第２の刃部３７２を有する回転アーム３７３と、モータ３７４と、バッテリ３７５と、第１のグリップ部３５４と、トリガースイッチ３５５と、取り付け部３５７などを備える。
【０１２９】
本体部３５１は、前後方向に延び、一端が開放された中空円柱形状である。本体部３５１の開放側の端部には、更に前後方向に延びる円筒状の胴部３７１を備える。胴部３７１は、円錐台形の先細り形状であり、先端は開放されている。また、胴部３７１は、先端から本体部３５１側に向かって切り欠かれた上下一対の切り欠き部３７６、３７６を有する。切り欠き部３７６、３７６の縁部は、平面視において略Ｕ字状であり、その縁部には第１の刃部３７０が形成される。
【０１３０】
本体部３５１の胴部３７１の側の内部には、モータ３７４が配設される。モータ３７４の出力軸３７８は、胴部３７１の中心軸上に位置している。一方で、本体部３５１の胴部３７１と反対の側の内部には、バッテリ３７５が配設される。モータ３７４は、バッテリ３７５の電力によって駆動する。
【０１３１】
胴部３７１の内部には、モータ３７４の出力軸３７８の先端に取り付けられた回転アーム３７３が配設される。回転アーム３７３は、平面視おいて略Ｕ字状であり、略矩形状底板と、底板の左右の端部から胴部３７１の先端に向かって延びる左右の側板とからなる。
回転アーム３７３は、底板がモータ３７４の出力軸３７８の先端に取り付けられている。
回転アーム３７３の左右の側板は、それぞれ胴部３７１の内周面に摺接するように湾曲するとともに、第２の刃部３７２が設けられている。そして、回転アーム３７３は、モータ３７４によって、胴部３７１の中心軸回りに回動可能である。なお、回転アーム３７３は、左右の側板に設けられた第２の刃部３７２、３７２をそれぞれ胴部３７１の内周面に摺接させて回動される。
【０１３２】
第１のグリップ部３５４は、手で握られる略四角柱状であり、本体部３５１の開放側と反対の側の下部から下方へ向かって突設される。トリガースイッチ３５５は、第１のグリップ部３５４の近傍であって、第１のグリップ部３５４の胴部３７１の側の本体部５１に配設され、第１のグリップ部３５４を手で握った際に、人差し指にて操作が可能なように構成されている。なお、トリガースイッチ３５５によって、モータ３７４の回転および停止の操作が可能であり、トリガースイッチ３５５が操作された際にモータ３７４が回転されるように構成されている。
【０１３３】
本体部３５１の前後方向の略中央の上部には、取り付け部３５７が形成され、線状体であるワイヤー３４５の一端が取り付けられる。なお、ワイヤー３４５は、上述のホース４５に対応するものであり、巻き取り装置３５は、ワイヤー３４５を引き出し自在に巻き取り収納するように構成されている。
【０１３４】
そして、切断装置３５０は、モータ３７４によって回転アーム３７３を回転させ、切り欠き部３７６の縁部に形成される第１の刃部３７０、３７０と、回転アーム３７３に設けられた第２の刃部３７２、３７２とを接離させることができように構成されており、第１の刃部３７０、３７０と第２の刃部３７２、３７２によって、切り欠き部３７６に挿入される果柄Ｓ３を切断することができる。
【０１３５】
このような構成にすることで、管理作業機１は、コンプレッサー２９を備える必要がなく、ホース４５に替わって、線状体としての単なるワイヤー３４５を用いて切断装置３５０を支持部３０に懸吊することができ、構成が簡易となり、管理作業機１の生産性やメンテナンス性が向上する。
【０１３６】
なお、胴部３７１は、少なくともいずれか一方の切り欠き部３７６の縁部に第１の刃部３７０を有する構成であれば良い。また、回転アーム３７３は、第２の刃部３７２が設けられたいずれか一方の側板を有する構成であれば良く、例えば、平面視おいて略Ｌ字状である構成であっても良い。
【０１３７】
また、本実施形態は、図１４〜図１８に示されるように、収集装置８０を備える管理作業機２であっても良い。ここで、図１４は別の実施形態に係る管理作業機２の一例が示された側面図であり、図１５は図１４の管理作業機２の平面図であり、図１６は図１４の管理作業機２の背面図である。なお、管理作業機２は、上述の管理作業機１の支持部３０に懸吊される切断装置５０に替わって、収集装置８０を備える構成である。そして、管理作業機２は、この収集装置８０に関する構成以外は、上述の管理作業機１と同様の形態であり、その構成についての詳細な説明は省略する。
【０１３８】
図１４〜図１６に示されるように、管理作業機２は、走行機体１０と、荷台２１３と、第１の操作部１４と、座席２１と、収集装置８０などを備える。なお、詳細については後述するが、図１４〜図１６に示される収集装置８０は、収納された状態であり、使用時には荷台２１３の端部から突出されて用いられる。
【０１３９】
走行機体１０は、車体フレーム１１とクローラ式走行装置１２、１２とを有する。荷台２１３は、車体フレーム１１の後側の上部に配設され、平面視において前後方向に長尺な略矩形状であり、左右の端部はクローラ式走行装置１２、１２よりも外方に位置している。そして、荷台２１３は、クローラ式走行装置１２、１２を上方から覆っている。
【０１４０】
走行機体１０の運転操作をするための第１の操作部１４は、走行操作レバー１８、１８、運転席１９と、変速レバー２０、２０などからなる。第１の操作部１４の左側には、エンジン１５などがカバー１６に覆われて配設される。エンジン１５の動力は、図示せぬトランスミッション装置を介して左右のクローラ式走行装置１２、１２に伝達される。
【０１４１】
座席２１は、荷台２１３の上部の左側に、走行機体１０の左側方を向いて配設される。座席２１は、先端部に第２の操作部２３を備えるアームレスト２２を有する。第２の操作部２３は、走行機体１０の運転操作をするためのものであり、操作レバー２４、図示せぬ非常停止スイッチなどから構成される。
【０１４２】
ここで、管理作業機２は、荷台２１３の上部の左側に、上述の管理作業機１におけるレール２５、２５よりも短いレール２２５、２２５が設けられている。レール２２５、２２５は、荷台２１３の後端と後述する収集装置８０の後端との間で、前後方向に平行に延びている。そして、座席２１は、レール２２５、２２５とレール受け２６、２６とによって、荷台２１３の左側の端部に沿って前後方向に移動可能に支持されている。つまり、管理作業機２における座席２１は、上述の管理作業機１における座席２１と比較してその移動可能範囲が限定された構成である。
【０１４３】
作業員は、足を荷台２１３の外方（左側方）へ投げ出し、地面に足をつけた状態で座席２１に着席することができる。座席２１は、第２の操作部２３が操作される際に、座席２１の荷台２１３に対する前後方向の移動を防止する固定装置２７を備える。また、荷台２１３には、クローラ式走行装置１２、１２をそれぞれ外方から覆う板状の保護カバー２８、２８が設けられている。
【０１４４】
管理作業機２は、荷台２１３の左側の端部に収集装置８０を備える。なお、上述したように、収集装置８０は収納された状態である。収集装置８０は、座席２１の近傍から荷台２１３の前端部の間に配置される。収集装置８０は、ブラシ部８１と、板状のブラシ支持部８２などからなる。ブラシ支持部８２は、側面視において前後方向に長尺な略矩形状であり、上端部に前後方向に延びる図示せぬ貫通孔を有する。ブラシ支持部８２の貫通孔には、荷台２１３の左側の端部に回動自在に支持された回動軸８３が挿入される。ブラシ支持部８２と回動軸８３とは、図示せぬボルトによって、締結されている。つまり、ブラシ支持部８２は、ボルトによって回動軸８３に固定されている。そして、ブラシ支持部８２は、荷台２１３の左側の端部に、回動軸８３を支点にして上下方向へ回動可能に連結される。
【０１４５】
ブラシ部８１は、柔軟性を有する複数の棒状体からなる棒状体群から構成される。棒状体群であるブラシ部８１は、ブラシ支持部８２の貫通孔とは反対の側である下端部に、前端部から後端部に亘って、棒状体が下方に延びるように配設されている。なお、ブラシ部８１は、ブラシ支持部８２の内部に一部が収容され、ブラシ支持部８２から引き出し可能に支持されている。つまり、ブラシ部８１は、伸縮可能にブラシ支持部８２に支持されている。
【０１４６】
そして、ブラシ部８１とブラシ支持部８２は、一体として、荷台２１３の左側の端部に、回動軸８３を支点にして上下方向へ回動可能に連結されている。ここで、荷台２１３の左側の前端部には、内部に図示せぬ複数のギアが収容されたギアボックス８４と、ギアボックス８４の内部に収容されたギアと出力軸が連動連結されたモータ８５とが配設されている。回動軸８３は、前端部がギアボックス８４の内部まで延びるとともに、ギアボックス８４内に収容されたギアと連動連結されている。そして、回動軸８３は、ギアボックス８４の内部に収容された複数のギアを介してモータ８５と連動連結されている。したがって、モータ８５は、回動軸８３を支点にして、ブラシ部８１とブラシ支持部８２を一体として上下方向へ回動させることができように構成されている。
【０１４７】
なお、モータ８５は、ブラシ部８１とブラシ支持部８２を一体として所定の角度まで回動させた状態に維持させることができるともに、回動軸８３を支点として上下方向に繰り返し連続して揺動させることができるように構成されている。また、モータ８５は、座席２１が備える第２の操作部２３の図示せぬスイッチによって操作される。
【０１４８】
また、荷台２１３の上部には、収集装置８０に対応する表面が平滑な案内板９０、９１が配置されている。案内板９０は、収集装置８０の前端に対応しており、ギアボックス８４とモータ８５の後方の荷台２１３の上部に配設され、左側端部から内方に向かって延びている。一方、案内板９１は、収集装置８０の後端に対応しており、座席２１の前方の荷台２１３の上部に配設され、左側端部から内方かつ前方に向かって延びている。なお、案内板９０の上端は、ギアボックス８４とモータ８５の上端より上方に位置している。案内板９１の上端は、アームレスト２２よりも下方に位置しており、作業員が座席２１に着座する際に邪魔なにならないように構成されている。また、案内板９０、９１の表面はそれぞれ平滑である。
【０１４９】
次に、上述のように構成された収集装置８０を備える管理作業機２を用いた果実の収穫作業の一例について説明する。ここで、図１７は収集装置８０の動作を説明するための拡大背面図であり、図１８は収穫作業時における収集装置８０の拡大平面図である。なお、図１７における直線Ｌ３は、回動軸８３を通る水平線である。また、収穫の対象は、上述した圃場７０に垣根状に栽植されたブドウであり、圃場７０の構成などについての説明は省略する（図７、図８参照）。
【０１５０】
まず、作業員は、第１の操作部１４によって走行機体１０を運転操作し、管理作業機２を圃場７０まで移動させ、ブドウの垣根７１の近傍に配置させる。次に、作業員は、図１７に示すように、ブラシ部８１が水平状態となるまで、回動軸８３を中心に回転させ、ブラシ部８１をブラシ支持部８２から引き出して伸長させる。つまり、作業員は、ブラシ部８１が荷台２１３の端部から側方へ突出する状態にし、収納された収集装置８０を荷台２１３の端部から外方へ突出させる。
【０１５１】
次に、作業員は、座席２１に着座し、第２の操作部２３によって走行機体１０を運転操作し、座席２１が配設されている走行機体１０の左側がブドウの垣根７１の側方に沿うように位置させる。この際に、ブドウの垣根７１の内部に収集装置８０のブラシ部８１が入り込むようにする。そして、作業員は、座席２１に着座した状態で、ブラシ部８１の上方に位置するブドウの房７５の果柄Ｓを切断してブドウの房７５を摘み取る。なお、作業員は、摘み取り作業の状態と同じく、座席２１に着座した状態で、第２の操作部２３によって走行機体１０を運転操作することができるので、順次走行機体１０をブドウの垣根７１に沿って走行させながらブドウの房７５の摘み取り作業を行う。
【０１５２】
ここで、作業員は、ブドウの房７５を摘み取る際に、ブドウの房７５を保持することなく果柄Ｓを切断し、ブドウの房７５を下方に落下させて収集することができる。落下したブドウの房７５は、荷台２１３の端部から側方へ突出し、ブドウの垣根７１の内部に入り込んでいる収集装置８０のブラシ部８１によって受け取られ、荷台２１３に収集される。したがって、作業員は、ブドウの房７５を保持することなく摘み取ることができるため、作業員の摘み取り作業時の負担を軽減することができ、効率の良い収穫作業が可能となる。なお、荷台２１３に収集されるブドウの房７５は、案内板９０、９１によって荷台２１３の前側の中央付近に集められる。
【０１５３】
なお、ブラシ部８１がブドウの垣根７１の内部に入り込んだ状態で走行機体１０をブドウの垣根７１に沿って走行させた際、ブドウの垣根７１を形成する杭７２やブドウの木７４の幹にブラシ部８１が接触する場合がある。ここで、ブラシ部８１は、柔軟性を有する複数の棒状体から構成されている。したがって、図１８に示すように、ブラシ部８１は弾性変形しながら杭７２やブドウの木７４の幹に接触するので、ブドウの木７４を傷つけることがなく、杭７２に当接して走行機体１０が走行不能となることがない。
【０１５４】
ここで、ブドウの房７５を摘み取る際のブラシ部８１は、水平状態であることに限定されるものではなく、水平から上方または下方へ傾けられた状態であっても良く、ブドウの垣根７１の状態などに応じて適宜調節するものである。なお、ブラシ部８１を水平から上方へ傾けた際には、ブラシ部８１によって受け取られたブドウの房７５が荷台２１３の側へ効果的に移動させられるため、好適にブドウの房７５を荷台２１３に収集することができる。
【０１５５】
ここで、摘み取り作業の際におけるブラシ部８１の傾き角度は特に限定されるものではないが、ブラシ部８１の水平に対する上方への傾き角度θ１は６０度以下であることが好ましく、ブラシ部８１の水平に対する下方への傾き角度θ２は３０度以下であることが好ましい。角度θ１が６０度より大であると、ブラシ部８１によってブドウの房７５を受け取ることができる収集範囲が狭くなり、ブドウの房７５の受け取りの効果が発揮されにくくなる。また、角度θ２が３０度より大であると、ブラシ部８１とブラシ支持部８２によって受け取られたブドウの房７５がブラシ部８１側から土壌Ｇへ落下しやすくなり、ブドウの房７５の受け取りの効果が発揮されにくくなる。
【０１５６】
また、収集装置８０は、モータ８５を備えるため、ブラシ部８１を上下方向に繰り返し連続して揺動させた状態で、ブドウの房７５の摘み取り作業を行っても良い。ブラシ部８１を上下方向に揺動させることによって、ブラシ部８１が受けたブドウの房７５が荷台２１３の側へ効果的に移動させられる。したがって、好適にブドウの房７５を荷台２１３に収集することができる。なお、ブラシ部８１は、ブラシ部８１の水平に対する上方への傾き角度θ１が０度以上かつ６０度以下の範囲で揺動させることが好ましく、ブラシ部８１によって受け取られたブドウの房７５を荷台２１３の側へ効果的に移動させることができる。
【０１５７】
摘み取り作業が終了した後には、作業員はブラシ部８１をブラシ支持部８２へ押し込み収縮させ、ブラシ部８１が鉛直状態となるまで回転させる。そして、図１４〜図１６に示されるように、収集装置８０を荷台２１３の端部の下方に収納させる。
【０１５８】
ここで、ブラシ部８１は伸縮可能であるため、収集装置８０によってブドウの房７５を受け取ることができる収集範囲の調節が可能であり、使い勝手が良い。
【０１５９】
また、ブラシ部８１とブラシ支持部８２は、荷台２１３の左側の端部に、回動軸８３を支点にして上下方向へ回転可能に連結されており、使用時のみ荷台２１３の左側の端部から側方へ突出させることができる。つまり、収集装置８０は、不使用時には荷台２１３の端部の下方に収納させることができ、不必要に管理作業機２の幅が広がることがなく、使い勝手が良い。また、収集範囲の調節や収集装置８０の収納は、回動装置としてのモータ８５によって容易にできるので、使い勝手が良い。
【０１６０】
なお、ブラシ部８１を構成する棒状体の材料、太さ、棒状体の密集度合いなどは、特に限定されるものではなく、収穫される果実などに応じて適宜設計するものであり、果樹の幹を傷つけることがない柔軟性を有するとともに、収穫される果実を受け取ることができる剛性を有するものであれば良く、例えば、ナイロンやポリエステルなどの樹脂から形成される。
【０１６１】
また、案内板９０、９１は、上述の構成に限定されるものではない。収集装置８０によって受け取られたブドウの房７５を、荷台２１３の所望の位置に集めることができるように構成されていれば良く、形状や配置は適宜設計できる。例えば、案内板９１は、荷台２１３の左側端部から内方に向かって延びる構成であっても良く、案内板９０、９１を備えない構成であっても良い。
【０１６２】
また、収集装置８０は、上述の構成に限定されるものではなく、ブラシ部８１とブラシ部８１を支持するブラシ支持部８２とからなり、ブラシ部８１が荷台２１３の外方へ突出可能な構成であれば良い。例えば、上述の８０において、ブラシ支持部８２の外表面に弾性部材としてのゴムシートを設けた構成であっても良い。このような構成にすることで、摘み取られたブドウの房７５がブラシ支持部８２によって傷つくことを防止できる。
【０１６３】
また、上述の収集装置８０において、回動装置としてのモータ８５に変わって、ブラシ部８１を回動軸８３を中心に所定の角度に回転させた状態に維持させる保持機構を備える構成であっても良い。このような構成にすることで、収集装置８０の構成が簡易となり、管理作業機２の生産性やメンテナンス性が向上する。
【０１６４】
また、収集装置８０は、図１９、図２０に示すように、複数のブラシ部１８１と、ブラシ支持部１８２と、複数の連結部１８６と、ブラシ回転モータ１８７などを備える構成であっても良い。ここで、図１９は、収集装置８０の第１の変形例が示された拡大平面図であり、図２０は、図１９の収集装置８０の第１の変形例の拡大背面図である。なお、図１９、図２０は、上述の図１７と同様にブラシ部１８１が水平状態となり、側方へ突出している状態である。また、第１の変形例である収集装置１８０は、上述の収集装置８０におけるブラシ部８１、ブラシ支持部８２以外の構成は収集装置１８０と同様の構成であり、ブラシ部８１、ブラシ支持部８２に替わって、複数のブラシ部１８１、ブラシ支持部１８２、複数の連結部１８６、複数のブラシ回転モータ１８７などを有する構成である。
【０１６５】
収集装置１８０は、複数のブラシ部１８１と、ブラシ支持部１８２と、複数のブラシ部１８１に対応する複数の連結部１８６と、複数の連結部１８６に対応する複数のブラシ回転モータ１８７などを備える。
【０１６６】
ブラシ支持部１８２は、前後方向に延伸された中空の直方体状である。ブラシ支持部１８２は、延伸方向と垂直な方向の一端部が回動軸８３を介して荷台２１３の左側の端部に上下方向へ回動可能に連結されている。つまり、ブラシ支持部１８２の一端部は、回動軸８３に固定されている。一方で、ブラシ支持部１８２の他端部には、複数の連結部１８６が前後方向に一列に配設されている。
【０１６７】
連結部１８６は、略円柱状であり、一端に回転軸１８８を有し、他端にブラシ部１８１が配設されている。回転軸１８８は、連結部１８６の円柱軸上に位置している。そして、回転軸１８８は、ブラシ支持部１８２の他端部に回転自在に支持されるとともに、その先端部はブラシ支持部１８２の内部に位置している。つまり、連結部１８６は、一端がブラシ支持部１８２に円柱軸を中心に回転可能に連結されている。
【０１６８】
ブラシ部１８１は、柔軟性を有する複数の棒状体からなる棒状体群から構成される。棒状体群であるブラシ部１８１は、連結部１８６の回転軸１８８と反対の側の他端に、円柱軸方向に末広がりに延びるように配設されている。なお、ブラシ部１８１は、連結部１８６の内部に一部が収容され、連結部１８６から引き出し可能に支持されている。つまり、ブラシ部１８１は、伸縮可能に連結部１８６に支持されている。
【０１６９】
複数のブラシ回転モータ１８７は、複数の連結部１８６にそれぞれ対応している。ブラシ回転モータ１８７は、ブラシ支持部１８２が鉛直下向きの際の内側（クローラ式走行装置１２側）に固定され、出力軸１８９がブラシ支持部１８２の内部に延びている。出力軸１８９は、ブラシ支持部１８２の内部で、ギヤを介して連結部１８６の回転軸１８８と連動連結されている。したがって、ブラシ回転モータ１８７は、回転軸１８８を中心に、ブラシ部１８１と連結部１８６を一体として回転させることができるように構成されている。
【０１７０】
したがって、収集装置１８０は、複数のブラシ部１８１および連結部１８６が前後方向に一列に配設され、それぞれのブラシ部１８１および連結部１８６は、ブラシ支持部１８１に対して回動軸８３に直交する方向を軸として回転可能に構成されている。
【０１７１】
なお、回動軸８３は、上述したように、荷台２１３の左側の端部に回転自在に支持されるとともに、ギアボックス８４の内部に収容された複数のギアを介してモータ８５と連動連結されている。そして、モータ８５は、複数のブラシ部１８１と、複数の連結部１８６と、ブラシ支持部１８２とを一体として回動軸８３を支点にして回動および連続的に揺動させることができように構成されている。
【０１７２】
このような構成の収集装置１８０は、上述の収集装置８０と同様に、荷台２１３の下方に収納された状態から、ブラシ部１８１が連結部１８６から引き出されて伸長されて荷台２１３の端部から側方へ突出する状態にされて用いられる。そして、作業員が収穫作業をする際には、ブドウの垣根７１の内部に収集装置１８０のブラシ部１８１が入り込むようにする。また、ブラシ回転モータ１８７によって、複数のブラシ部１８１と連結部１８６を、それぞれ、ブラシ支持部１８２に対して回転させる。例えば、ブラシ部１８１と連結部１８６のブラシ支持部１８２に対する回転方向は、ブラシ部１８１の先端側から見て反時計回りとされる。
【０１７３】
そして、作業員は、前後方向に一列に並んだ複数のブラシ部１８１の上方に位置するブドウの房７５の果柄Ｓを切断し、ブドウの房７５を下方に落下させる。落下したブドウの房７５は、複数のブラシ部１８１によって受け取られる。なお、複数のブラシ部１８１は、ブラシ支持部１８２に対して一体としてそれぞれ回転している。また、ブラシ部１８１は、末広がりに延びている。
【０１７４】
したがって、複数のブラシ部１８１によって受け取られたブドウの房７５は、ブラシ部１８１の回転とその形状によって、荷台２１３の前方かつ荷台２３１の側へと搬送されて収集される。したがって、摘み取られたブドウの房７５が座席２１の近傍に集中して収集されることが防止され、好適にブドウの房７５を荷台２１３に収集することができる。なお、ブドウの房７５は、案内板９０、９１によってもその収集される位置が規制される。
【０１７５】
なお、ブラシ部１８１の回転方向は、上述の方向に限定されるものではない。例えば、座席２１の側、つまり後側に位置するブラシ部１８１をブラシ部１８１の先端側から見て反時計回りに回転させ、前側に位置するブラシ部１８１をブラシ部１８１の先端側から見て時計回りに回転させても良い。このような構成にすることで、前後方向において、隣接するブラシ部１８１の回転方向が異なる位置に、ブドウの房７５が搬送される。したがって、複数のブラシ部１８１の回転方向を適宜設定することで、荷台２１３の所望の位置にブドウの房７５を搬送させることができ、使い手が良く、効果的な収集が可能となる。
【０１７６】
また、ブラシ部１８１と連結部１８６を一体に回転させる構成は、上述の構成に限定されるものではなく、１つのブラシ回転モータに１８７よって、複数のブラシ部１８１と連結部１８６を一体に回転させる構成であっても良い。例えば、ブラシ支持部１８２の内部において、複数の連結部１８６の回転軸１８８を伝達軸やギアを介して連動連結させるとともに、ブラシ回転モータ１８７の出力軸１８９とこの伝達軸とをギアを介して連動連結させる構成であっても良い。このような構成にすることで、ブラシ回転モータ１８７の数が低減され、生産性が向上する。
【０１７７】
また、上述の収集装置８０と同様に、モータ８５によって、ブラシ部１８１と連結部１８６とブラシ支持部１８２とを一体に上下方向に揺動させた状態で、ブドウの房７５の摘み取り作業を行っても良く、好適にブドウの房７５を荷台２１３に収集することができる。
【０１７８】
また、本実施形態は、図２１に示されるように、複数の収集装置３８０を備える管理作業機３であっても良い。なお、図２１は、別の実施形態に係る管理作業機３の一例が示された側面図である。また、管理作業機３は、上述の管理作業機２において、収集装置８０と同様の構成の収集装置３８０を複数備える構成である。また、管理作業機３は、管理作業機２における案内板９０、９１を備えない構成であり、座席２１は、上述の管理作業機１における座席２１と同様に、レール２５、２５とレール受け２６、２６とによって、荷台２１３の前端と後端との間で、荷台２１３に対して左側の端部に沿って前後方向に移動可能な構成である。そして、管理作業機３は、この収集装置３８０と案内板９０、９１に関する構成以外は、上述の管理作業機２と同様の形態であり、その構成についての詳細な説明は省略する。
【０１７９】
図２１に示されるように、管理作業機３は、荷台２１３の左側の端部に８つの収集装置３８０を備える。複数の収集装置３８０は、荷台２１３の後端部から前端部の間に、前後方向に一列に配設される。収集装置３８０は、ブラシ部３８１と、板状のブラシ支持部３８２などからなる。なお、ブラシ部３８１とブラシ支持部３８２は、それぞれ上述の収集装置８０のブラシ部８１とブラシ支持部８２に対応する構成である。
【０１８０】
ブラシ支持部３８２は、側面視において略矩形状であり、上端部に前後方向に延びる図示せぬ貫通孔を有する。ブラシ支持部３８２の貫通孔には、荷台２１３の左側の端部に回動自在に支持された回動軸８３が挿入される。ブラシ支持部３８２と回動軸８３とは、図示せぬボルトによって、締結させることができるように構成されている。つまり、ブラシ支持部３８２は、回動軸８３に固定可能に構成されている。
【０１８１】
ブラシ部３８１は、柔軟性を有する複数の棒状体からなる棒状体群から構成される。棒状体群であるブラシ部３８１は、ブラシ支持部３８２の貫通孔とは反対の側である下端部に、前端部から後端部に亘って、棒状体が下方に延びるように配設されている。なお、ブラシ部３８１は、ブラシ支持部３８２の内部に一部が収容され、ブラシ支持部３８２から引き出し可能に支持されている。つまり、ブラシ部３８１は、伸縮可能にブラシ支持部３８２に支持されている。
【０１８２】
そして、ブラシ部３８１とブラシ支持部３８２は、一体として、荷台２１３の左側の端部に、回動軸８３を支点として上下方向へ回動可能に連結されている。なお、回動軸８３は、上述したように、荷台２１３の左側の端部に回転自在に支持されるとともに、ギアボックス８４の内部に収容された複数のギアを介してモータ８５と連動連結されている。そして、モータ８５は、回動軸８３を中心に、回動軸８３に固定されたブラシ支持部１８２と、そのブラシ支持部に支持されるブラシ部１８１とを一体として回動および連続的に揺動させることができように構成されている。
【０１８３】
このような構成の複数の収集装置３８０は、上述の収集装置８０と同様に、荷台２１３の下方に収納された状態から、それぞれブラシ部３８１を伸長させ荷台２１３の端部から側方へ突出する状態として用いられる。作業員が収穫作業をする際には、上述の収集装置８０と同様に、ブドウの垣根７１の内部に複数の収集装置３８０のそれぞれのブラシ部１８１を入り込ませ、摘み取られるブドウの房７５を複数の収集装置３８０のブラシ部３８１によって受け取る。
【０１８４】
ここで、複数の収集装置３８０は、荷台２１３の後端部から前端部の間に、前後方向に一列に配設されている。そして、複数の収集装置３８０の内、使用する収集装置３８０を選択することで、ブドウの房７５を受け取ることができる収集範囲の調節が可能であり、使い勝手が良い。より、詳細には、使用する収集装置３８０におけるブラシ支持部３８２を回動軸８３に固定させる。一方で、不使用の収集装置３８０におけるブラシ支持部３８２は、回動軸８３に固定させない。このような状態において、モータ８５によって回動軸８３を回動させることで、回動軸８３に固定された収集装置３８０は回動軸８３と一体となって回動するものの、回動軸８３に固定されていない収集装置３８０はそのままの状態に維持される。そして、使用する収集装置３８０のみ荷台２１３の端部から側方へ突出する状態とすることで、収集範囲を容易に調節することができる。
【０１８５】
ここで、複数の収集装置３８０の荷台２１３への連結構成は、上述の１つの回動軸８３に連結される構成に限定されるものではない。例えば、複数の収集装置３８０は、それぞれ別の回動軸によって荷台２１３への連結される構成であっても良い。また、このようの構成の場合、複数の収集装置３８０をそれぞれ回動させる複数のモータを備えても良い。このような構成にすることで、前後方向に一列に配設された複数の収集装置３８０を上下方向へ揺動させる際に、揺動の位相や、揺動の大きさ（揺動の角度）が異なる揺動をさせることができる。したがって、例えば、側面視で波を形成するように複数の収集装置３８０を揺動させたり、座席２１から離れた前側に位置する収集装置３８０の揺動の大きさを大きくしたりすることで、荷台２１３の所望の位置にブドウの房７５を搬送させることができ、使い手が良く、効果的な収集が可能となる。
【０１８６】
また、管理作業機１、２、３における走行機体１０は、上述のように作業員によって走行操作が常にされるものに限定されるものではなく、圃場７０内を所定の経路に沿って自律走行が可能な構成であっても良い。例えば、走行機体１０は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）を利用して自律走行が可能な構成であっても良く、制御部、記憶部、ＧＮＳＳ受信装置、通信装置、各種センサなどを備える構成であっても良い。
【０１８７】
制御部は、クローラ式走行装置１２、１２などの各種装置の動作の制御が可能であり、演算処理及び制御処理を行う処理装置、情報が格納される主記憶装置などから構成される。制御部は、例えば、処理装置としてのＣＰＵ（Central Processing Unit）、主記憶装置としてのＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）などを備えるマイクロコンピュータである。主記憶装置には、走行機体１０が自律走行するための自律走行プログラム、各種装置の動作を制御する制御プログラム、情報などが格納されている。なお、これらの各種プログラムや情報などは、記憶部に格納され、制御部が読み出す形態であっても良い。
【０１８８】
記憶部は、プログラムや情報などを格納し、格納された情報などは書き換え可能な構成であり、例えば、フラッシュメモリーである。記憶部には、走行機体１０が自律走行する経路などが予め格納されている。
【０１８９】
ＧＮＳＳ受信装置は、ＧＮＳＳ衛星からの電波信号を受信するとともに、受信した電波信号を変換して制御部に送信する。通信装置は、外部への情報の送信、及び外部からの情報の受信をする。各種センサは、走行機体１０の作動の情報を検出するものであり、走行機体１０の走行速度、３次元的な姿勢、クローラ式走行装置１２、１２の回転数など、走行機体１０が自律走行する上で必要な情報を検知するためのセンサ類の総称である。
【０１９０】
そして、走行機体１０は、ＧＮＳＳ受信装置により、ある時刻に発信された複数のＧＮＳＳ衛星の電波信号を受信し、制御部により、受信した電波信号に基づいて走行機体１０の位置を算出する。また、制御部は、算出した位置情報と、記憶部に予め格納された経路とに基づいて、この経路に沿うようにクローラ式走行装置１２、１２の動作を制御する。そして、制御部が、所定の時間間隔で、位置の算出とクローラ式走行装置１２、１２の動作を制御することで、経路に沿った自律走行が可能となる。
【０１９１】
上述のように、走行機体１０を所定の経路に沿って圃場７０内を自律走行することが可能な構成にすることで、作業員の走行機体１０の運転操作が軽減され、収穫作業時の作業員の負担が軽減され、効率の良い収穫作業が可能となる。
【０１９２】
なお、走行機体１０を自律走行させる構成は上述の構成に限定されるものではない。走行機体１０が予め設定された経路を自律走行可能な構成であれば良い。例えば、圃場７０のブドウの垣根７１を形成するための杭７２に、ＧＮＳＳ受信装置、通信装置などを有する基準局ユニットを複数設置し、走行機体１０が基準局ユニットと通信する構成としても良い。前述の構成では、制御部はＧＮＳＳ衛星からの電波信号に基づいて走行機体１０の位置を演算する。つまり、走行機体１０の位置は、ＧＮＳＳ衛星と走行機体１０との位置関係によってのみ算出される。しかし、圃場７０内に複数の基準局ユニットが備えられることにより、ＧＮＳＳ衛星と走行機体１０との位置関係、ＧＮＳＳ衛星と基準局ユニットとの位置関係、基準局ユニットと走行機体１０との位置関係によって、走行機体１０の位置を算出することができる。したがって、走行機体１０の位置をより正確に算出することができ、高精度で走行機体１０の自律走行が可能となる。
【０１９３】
また、上述のＧＮＳＳを利用する構成において、更に、走行機体１０の自律走行する軌跡の誤差を補正する装置を備える構成としても良い。例えば、走行機体１０が周囲を撮像可能な撮像装置を備え、撮像装置によって撮像された画像に基づいて自律走行する軌跡の誤差を補正する構成であっても良い。撮像装置は、例えばＣＣＤ（Charge Coupled Device）カメラである。そして、制御部は、撮像装置によって撮像された画像に各種フィルタリング処理や統計処理などを施すことで、走行機体１０の走行可能領域を識別し、この走行可能領域に基づいて走行機体１０の走行方向を制御し、自律走行する軌跡の誤差を補正する構成であっても良い。
【０１９４】
なお、圃場７０において、走行機体１０の経路は、２つのブドウの垣根７１の間をブドウの垣根７１に沿うものであるため、撮像装置によって走行機体１０の前方を撮像し、この画像において、２つのブドウの垣根７１を識別することで、その間を走行可能領域として識別することができる。つまり、比較的容易に走行可領域を識別することができるので、より正確に経路を自律走行することができる。
【０１９５】
このような構成であれば、走行機体１０は、経路上を高精度で自律走行することが可能となる。また、経路上の障害物を検出することが可能となり、走行機体１０の自律走行の中断や破損を防止できるととともに、障害物を回避して自律走行を継続させることができ、作業効率が向上する。また、予め備えるべき経路の情報量を低減させることができ、経路の情報の作成が容易となる。
【０１９６】
また、走行機体１０が周囲の障害物を検出する障害物検出センサを備え、この障害物検出センサの検出値に基づいて自律走行する軌跡の誤差を補正する構成であっても良い。障害物検出センサとしては、接触また非接触のセンサ、例えば、赤外線センサや超音波センサなどを用いることができる。そして、制御部は、障害物検出センサの検出値に基づいて走行機体１０の走行可能領域を識別し、この走行可能領域に基づいて走行機体１０の走行方向を制御し、自律走行する軌跡の誤差を補正する構成であっても良い。なお、上述したように、走行機体１０の経路は、２つのブドウの垣根７１の間をブドウの垣根７１に沿うものであるため、障害物検出センサによってブドウの垣根７１を比較的容易に検出できるので、より正確に経路を自律走行することができる。また、予め備えるべき経路の情報量を低減させることができ、経路の情報の作成が容易となる。また、経路上の障害物を検出することが可能となり、走行機体１０の破損を防止できる。
【０１９７】
また、管理作業機１，２、３は、走行機体１０が備える撮像装置によって撮像された画像を通信装置によって外部へ送信することが可能な構成であっても良い。このような構成にすることで、ブドウの育成状態などの圃場７０の状況を離れた場所から確認することが可能となる。したがって、管理作業機１、２、３による圃場７０の管理が可能となり、その用途が広がり、使い勝手が良い。
【０１９８】
また、以上に説明がなされた本実施形態に係る管理作業機１、２、３、切断装置５０、１５０、２５０、３５０、収集装置８０、１８０、３８０などは、上述された構成に限定されるものではなく、矛盾の生じない範囲で自由に組み合わせることができる。例えば、管理作業機１において、管理作業機２の収集装置８０を備える構成としても良い。また、切断装置３５０において、切断装置２５０の第２のグリップ部２５４に相当する、第１のグリップ部５４と別の手で握られ、切断装置３５０を安定して保持することができる第２のグリップ部を設けても良い。また、管理作業機３において、複数の収集装置３８０に替わって、複数の収集装置１８０が、荷台２１３の後端部から前端部の間に、前後方向に一列に配設されても良い。
【産業上の利用可能性】
【０１９９】
本発明の管理作業機は、田畑や果樹園などのあらゆる圃場における作物、例えば、ブドウ、梨、イチゴ、トマト、さくらんぼなどの果実の収穫作業を行う管理作業機に適用することができ、特に、列を成して植えられた作物の果実の収穫作業に有用である。
【符号の説明】
【０２００】
１、２、３  管理作業機
１０  走行機体
１１  車体フレーム
１２  走行装置
１３、２１３  荷台
１４  第１の操作部
２１  座席
２３  第２の操作部
２７  固定装置
２８  保護カバー
３０  支持部
３５  巻き取り装置
４５、３４５  線状体
５０、１５０、２５０、３５０  切断装置
８０、１８０、３８０  収集装置
Ｓ、Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３  果柄
【図１】
2016152776.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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