(57)【要約】【課題】簡易な構成でモーターの回転子の回転位置を検出する。【解決手段】位置検出部２２は、機械角の１回転の間にＭ周期（Ｍは２以上の自然数）の電気角を含むモーター１０の回転子１２の回転位置Ｘを検出する装置であって、機械角の１回転の間にＮ周期（ＮはＭと互いに素である２以上の自然数）の変動を含むように回転子１２に連動して信号値が変動する検出信号Ｓを生成する信号生成部３２と、検出信号ＳをＬ逓倍（ＬはＭを上回る自然数）した周波数で累算されて検出信号Ｓの１周期毎に初期化される計数値Ｃを生成する計数部３４と、モーター１０の特定相を励磁したときの計数値Ｃに応じて回転子１２の回転位置Ｘを特定する位置特定部３６とを具備する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
機械角の１回転の間にＭ周期（Ｍは２以上の自然数）の電気角を含むモーターの回転子の回転位置を検出する装置であって、
前記機械角の１回転の間にＮ周期（ＮはＭと互いに素である２以上の自然数）の変動を含むように前記回転子に連動して信号値が変動する検出信号を生成する信号生成手段と、
前記検出信号をＬ逓倍（ＬはＭを上回る自然数）した周波数で累算されて前記検出信号の１周期毎に初期化される計数値を生成する計数手段と、
前記モーターの特定相を励磁したときの前記計数値に応じて前記回転子の回転位置を特定する位置特定手段と
を具備する位置検出装置。
【請求項２】
前記特定相を励磁した状態で前記回転子が位置し得るＭ通りの回転位置の各々に対応する前記計数値は相違する
請求項１の位置検出装置。
【請求項３】
機械角の１回転の間にＭ周期（Ｍは２以上の自然数）の電気角を含むモーターの回転子の回転位置を検出する位置検出手段と、
前記位置検出手段が検出した回転位置に応じて前記回転子を回転させる駆動制御手段と
を具備し、
前記位置検出手段は、
前記機械角の１回転の間にＮ周期（ＮはＭと互いに素である２以上の自然数）の変動を含むように前記回転子に連動して信号値が変動する検出信号を生成する信号生成手段と、
前記検出信号をＬ逓倍（ＬはＭを上回る自然数）した周波数で累算されて前記検出信号の１周期毎に初期化される計数値を生成する計数手段と、
前記モーターの特定相を励磁したときの前記計数値に応じて前記回転子の回転位置を特定する位置特定手段とを含む
モーターの制御装置。
【請求項４】
回転子を含むモーターと、
前記回転子の回転を制御する請求項３の制御装置と
を具備する電子機器。
【請求項５】
機械角の１回転の間にＭ周期（Ｍは２以上の自然数）の電気角を含むモーターの回転子の回転位置を検出する方法であって、
前記機械角の１回転の間にＮ周期（ＮはＭと互いに素である２以上の自然数）の変動を含むように前記回転子に連動して信号値が変動する検出信号をＬ逓倍（ＬはＭを上回る自然数）した周波数で累算されて前記検出信号の１周期毎に初期化される計数値を生成する一方、
前記モーターの特定相を励磁し、当該励磁状態での前記計数値に応じて前記回転子の回転位置を特定する
位置検出方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ステッピングモーター等のモーターの回転子の回転位置を検出する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えばステッピングモーター等のモーターの回転子の回転位置（角度）を検出するためにエンコーダーが利用される。具体的には、回転位置の絶対値を検出可能な絶対値型エンコーダーと、回転位置の相対値（変化量）を検出可能な相対値型エンコーダーとの２種類が従来から提案されている。特許文献１には、回転子に連動して回転する複数の磁性体歯車の相互間で歯数を１個だけ相違させた構成により回転子の絶対位置を検出する絶対値型エンコーダーが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−８８２７６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、特許文献１の技術では複数の磁性体歯車が必要であるから、位置検出のための構成が複雑化し、結果的に製造コストの増大や装置の大型化等の問題が発生し得る。以上の事情を考慮して、本発明は、簡易な構成でモーターの回転子の回転位置を検出することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
以上の課題を解決するために、本発明の第１態様に係る位置検出装置は、機械角の１回転の間にＭ周期（Ｍは２以上の自然数）の電気角を含むモーターの回転子の回転位置を検出する装置であって、機械角の１回転の間にＮ周期（ＮはＭと互いに素である２以上の自然数）の変動を含むように回転子に連動して信号値が変動する検出信号を生成する信号生成手段と、検出信号をＬ逓倍（ＬはＭを上回る自然数）した周波数で累算されて検出信号の１周期毎に初期化される計数値を生成する計数手段と、モーターの特定相を励磁したときの計数値に応じて回転子の回転位置を特定する位置特定手段とを具備する。以上の構成では、回転子の１回転内における電気角の周期数Ｍと検出信号の周期数Ｎとを互いに素となる関係に設定することで、特定相を励磁した状態で回転子が位置し得るＭ通りの回転位置の各々に対応する計数値を相違させた構成のもと、検出信号をＬ逓倍で累算された計数値に応じて回転子の回転位置が特定される。したがって、複数の磁性体歯車が必要な特許文献１と比較して簡素な構成で回転子の回転位置を検出することが可能である。
【０００６】
本発明の第２態様に係る制御装置は、機械角の１回転の間にＭ周期（Ｍは２以上の自然数）の電気角を含むモーターの回転子の回転位置を検出する位置検出手段と、位置検出手段が検出した回転位置に応じて回転子を回転させる駆動制御手段とを具備し、位置検出手段は、機械角の１回転の間にＮ周期（ＮはＭと互いに素である２以上の自然数）の変動を含むように回転子に連動して信号値が変動する検出信号を生成する信号生成手段と、検出信号をＬ逓倍（ＬはＭを上回る自然数）した周波数で累算されて検出信号の１周期毎に初期化される計数値を生成する計数手段と、モーターの特定相を励磁したときの計数値に応じて回転子の回転位置を特定する位置特定手段とを含む。以上の構成によれば、第１態様に係る位置検出装置と同様の効果が実現される。
【０００７】
本発明の第３態様に係る電子機器は、回転子を含むモーターと、回転子の回転を制御する第２態様に係る制御装置とを具備する。本発明に係る電子機器としては、例えば、レーザー走査装置、ロボット、ＮＣ加工機、３Ｄプリンター等が例示され得る。
【０００８】
本発明の第４態様に係る位置検出方法は、機械角の１回転の間にＭ周期（Ｍは２以上の自然数）の電気角を含むモーターの回転子の回転位置を検出する方法であって、機械角の１回転の間にＮ周期（ＮはＭと互いに素である２以上の自然数）の変動を含むように回転子に連動して信号値が変動する検出信号をＬ逓倍（ＬはＭを上回る自然数）した周波数で累算されて検出信号の１周期毎に初期化される計数値を生成する一方、モーターの特定相を励磁し、当該励磁状態での計数値に応じて回転子の回転位置を特定する。以上の方法によれば、第１態様に係る位置検出装置と同様の効果が実現される。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の第１実施形態に係る駆動システムの構成図である。
【図２】検出信号の周期の説明図である。
【図３】特定励磁状態において回転子が位置し得る候補角度と計数部が計数する計数値との関係の図表である。
【図４】図３を描画したグラフである。
【図５】位置特定部が回転子の回転位置を特定する動作のフローチャートである。
【図６】電子機器の一例であるレーザー走査装置の外観図である。
【図７】電子機器の一例であるロボットの外観図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
＜第１実施形態＞
図１は、本発明の第１実施形態に係る駆動システム１００の構成図である。図１に例示される通り、駆動システム１００は、モーター１０と制御装置２０とを具備する。第１実施形態のモーター１０は、Ａ相およびＢ相のコイル（図示略）を含む２相のステッピングモーターであり、励磁電流Ｅの供給により各相のコイルを順次に励磁することで回転する回転子（ローター）１２を具備する。回転子１２には回転軸１４が設置される。なお、モーター１０の相数は任意であり、単相や３相以上のモーター１０も採用され得る。また、回転子１２の種類も任意であり、例えばＰＭ（Permanent Magnet）型，ＶＲ（Variable Reluctance）型，ＨＢ（Hybrid）型等の任意の構成の回転子１２が利用され得る。
【００１１】
第１実施形態のモーター１０は、回転子１２の機械角の１回転の間にＭ周期（Ｍは２以上の自然数）の電気角が包含されるように磁極数（具体的には各磁極に形成された小歯の総数）が選定される。第１実施形態では、回転子１２の１回転が電気角の51周期分（Ｍ＝51）に相当する場合を例示する。
【００１２】
図１の制御装置２０は、モーター１０を制御する装置であり、図１に例示される通り、位置検出部２２と駆動制御部２４とを具備する。位置検出部２２および駆動制御部２４は、例えば単体または別体のＩＣチップで構成される。位置検出部２２は、回転子１２の回転位置（角度）Ｘを検出する。回転位置Ｘを示す信号が位置検出部２２から駆動制御部２４に供給される。回転位置Ｘは、回転子１２に形成された磁極の位置（磁極位置）とも換言され得る。駆動制御部２４は、位置検出部２２が検出した回転位置Ｘに応じて回転子１２を制御する。例えば、駆動制御部２４は、外部装置から指示される目標位置と位置検出部２２が検出した実際の回転位置Ｘとの差異が低減されるようにＡ相およびＢ相の各々のコイルに励磁電流Ｅを供給することで回転子１２を回転させる。
【００１３】
図１に例示される通り、第１実施形態の位置検出部２２は、信号生成部３２と計数部３４と位置特定部３６とを具備する。信号生成部３２は、回転子１２の回転に連動して信号値（典型的には電圧値）が周期的に変動する図２の検出信号Ｓを生成する。
【００１４】
図１に例示される通り、第１実施形態の信号生成部３２は、発光部３２２と回転盤３２４と受光部３２６とを含む光学式のロータリーエンコーダーである。回転盤３２４は、回転子１２の回転軸１４に中心が固定された円盤状の平板材であり、回転子１２に連動して回転する。回転盤３２４には複数の透光部ｓが形成される。各透光部ｓは、光を通過させるスリット（切欠または貫通孔）であり、回転盤３２４の円周方向に沿って所定の角度毎に相互に離間して形成される
【００１５】
発光部３２２と受光部３２６とは回転盤３２４を挟んで相互に対向する位置に配置される。発光部３２２は、例えば発光ダイオード等の発光素子を含んで構成され、回転盤３２４に光を照射する。他方、受光部３２６は、例えばフォトダイオード等の受光素子を含んで構成され、受光量に応じた電圧値の検出信号Ｓを生成および出力する。発光部３２２からの出射光が回転盤３２４の各透光部ｓを通過して受光部３２６に到達する状態と、回転盤３２４で遮光されて受光部３２６に到達しない状態とが、回転子１２の回転とともに交互に切替わる。以上の構成により、図２に例示される通り、回転子１２の回転位置Ｘに応じて電圧値が周期的に変動する検出信号Ｓが信号生成部３２（受光部３２６）から出力される。
【００１６】
第１実施形態の信号生成部３２の回転盤３２４にはＮ個（Ｎは２以上の自然数）の透光部ｓが形成される。したがって、回転子１２の機械角の１回転の間には検出信号ＳのＮ周期が包含される。回転子１２の１回転内における回転子１２の電気角の周期数Ｍと検出信号Ｓの周期数Ｎとは相違する。具体的には、図２から理解される通り、検出信号Ｓの周期数Ｎは電気角の周期数Ｍを上回る（Ｎ＞Ｍ）。第１実施形態では、検出信号Ｓの周期数Ｎと回転子１２の電気角の周期数Ｍとが互いに素である。すなわち、周期数Ｎと周期数Ｍとの間には１以外の公約数が存在しない。以下の説明では、電気角の周期数Ｍが前述の通り51であるのに対し、検出信号Ｓの周期数Ｎ（回転盤３２４の透光部ｓの総数）が1024（＝２10）である場合を想定する。
【００１７】
図１の計数部３４は、信号生成部３２が生成した検出信号Ｓに応じた計数値Ｃを生成する。第１実施形態の計数部３４は、検出信号ＳをＬ逓倍（Ｌは２以上の自然数）した周波数で順次に累算されて検出信号Ｓの１周期毎に０に初期化される計数値Ｃを計数する計数回路（カウンター）である。具体的には、検出信号ＳをＬ逓倍して生成される周期信号を計数することで計数値Ｃが生成される。
【００１８】
計数値Ｃの計数における検出信号Ｓの逓倍数Ｌは、回転子１２の１回転内の電気角の周期数Ｍを上回る数値（例えば周期数Ｍの２倍以上の数値）に設定される。具体的には、１回転内の電気角の周期数Ｍを充分に上回る数値（例えば周期数Ｍの10倍以上の数値）に逓倍数Ｌを設定した構成が好適である。第１実施形態では、電気角の周期数Ｍが前述の通り51であるのに対し、逓倍数Ｌを2048（＝２11）に設定した場合を想定する。したがって、計数部３４が出力する計数値Ｃは、検出信号Ｓの１周期の始点から終点にかけて０から2047まで順次に１ずつ増加して直後の１周期の始点で０に初期化される。
【００１９】
図１の位置特定部３６は、モーター１０の複数相のうち特定の相（特定相）を励磁したときの計数値Ｃに応じて回転子１２の回転位置Ｘを特定する。具体的には、第１実施形態の位置特定部３６は、励磁電流Ｅの供給によりＡ相のコイルを励磁した状態（Ｂ相は励磁されない状態）で計数部３４が生成する計数値Ｃに応じて回転位置Ｘを特定する。計数値Ｃを利用した回転位置Ｘの特定について以下に詳述する。なお、以下の説明では、１回転内の電気角の周期数Ｍを前述の通り51とした場合を想定する。
【００２０】
モーター１０のＡ相を励磁した状態（以下「特定励磁状態」という）では、回転子１２は、１回転内の電気角の周期数に相当するＭ通りの角度（以下「候補角度」という）Ｑの何れかに安定的に維持される。図３は、特定励磁状態で回転子１２が位置し得る51通り（Ｍ＝51）の候補角度Ｑ（Ｑ[0]〜Ｑ[50]）の具体例の図表である。各候補角度Ｑは、Ａ相の位置に応じた既知の数値である。以上の説明の通り、特定励磁状態での回転子１２の回転位置Ｘは図３に例示された51通りの候補角度Ｑの何れかに該当するが、回転子１２が特定励磁状態にあるというだけでは、実際の回転位置Ｘが51通りのうちの何れの候補角度Ｑに該当するのかを一意に特定することまではできない。
【００２１】
前述の通り、第１実施形態では、回転子１２の１回転内における検出信号Ｓの周期数Ｎと回転子１２の電気角の周期数Ｍとが互いに素である。したがって、特定励磁状態で回転子１２が位置し得る51通りの候補角度Ｑの各々に対応する計数値Ｃは相違する。図４は、回転子１２が各候補角度Ｑ（Ｑ[0]〜Ｑ[50]）に位置するときの計数値Ｃのグラフ（図３を描画したグラフ）である。図４に例示される通り、51通りのうち任意の１個の候補角度Ｑに回転子１２が位置する場合の計数値Ｃは、回転子１２が他の何れの候補角度Ｑに位置する場合の計数値Ｃとも相違する。すなわち、特定励磁状態では、51通りの候補角度Ｑ[0]〜Ｑ[50]の各々と計数値Ｃとが１対１に対応する。
【００２２】
例えば、図４に図示された破線に着目すると、回転子１２が候補角度Ｑ[1]（7.1°）に位置する場合の計数値Ｃは161であり、回転子１２が候補角度Ｑ[13]（91.8°）に位置する場合の計数値Ｃは40であり、回転子１２が候補角度Ｑ[26]（183.5°）に位置する場合の計数値Ｃは80であり、回転子１２が候補角度Ｑ[39]（275.3°）に位置する場合の計数値Ｃは120である。以上の例示から理解される通り、各候補角度Ｑに対応する計数値Ｃは相互に重複しないから、特定励磁状態での計数値Ｃに対応する１個の候補角度Ｑを回転子１２の回転位置Ｘとして一意に特定することが可能である。例えば、図４を参照すると、特定励磁状態での計数値Ｃが1767である場合には回転子１２の回転位置Ｘは77.6°（Ｑ[11]）と一意に特定され、特定励磁状態での計数値Ｃが402である場合には回転子１２の回転位置Ｘは197.6°（Ｑ[28]）と一意に特定される。
【００２３】
具体的には、第１実施形態の位置特定部３６は、51通りの候補角度Ｑ（Ｑ[0]〜Ｑ[50]）の各々について特定励磁状態での計数値Ｃの数値が登録されたテーブルを保持する。位置特定部３６は、特定励磁状態で計数部３４が生成した計数値Ｃをテーブルから検索し、当該計数値Ｃに対応する候補角度Ｑを回転子１２の回転位置Ｘとして特定する。
【００２４】
図５は、第１実施形態の位置特定部３６が実行する動作のフローチャートである。例えばモーター１０の駆動の開始前の時点や開始後の任意の時点で図５の処理が実行される。図５の処理を開始すると、位置特定部３６は、駆動制御部２４にＡ相の励磁を指示する（Ｓ1）。駆動制御部２４は、位置特定部３６からの指示に応じて励磁電流Ｅを供給することでモーター１０のＡ相を励磁する。したがって、回転子１２は、１回転内の電気角の周期数に相当するＭ通りの候補角度Ｑの何れかの姿勢で安定的に維持される。
【００２５】
位置特定部３６は、以上に説明した特定励磁状態のもとで計数部３４が生成した計数値Ｃを取得する（Ｓ2）。そして、位置特定部３６は、事前に用意されたテーブルを参照することで、計数部３４から取得した計数値Ｃに対応する回転位置Ｘを特定し（Ｓ3）、当該回転位置Ｘを示す信号を駆動制御部２４に出力する。第１実施形態における位置特定部３６の動作は以上の通りである。
【００２６】
以上に説明した通り、第１実施形態では、回転子１２の１回転内における電気角の周期数Ｍと検出信号Ｓの周期数Ｎとを互いに素となる関係に設定することで、特定励磁状態で回転子１２が位置し得るＭ通りの候補角度Ｑの各々に対応する計数値Ｃを相違させた構成のもと、検出信号ＳのＬ逓倍で累算された計数値Ｃに応じて回転子１２の回転位置Ｘが特定される。したがって、複数の磁性体歯車が必要な特許文献１と比較して簡素な構成で回転子１２の回転位置Ｘを検出することが可能である。
【００２７】
＜第２実施形態＞
本発明の第２実施形態を説明する。なお、以下に例示する各構成において作用や機能が第１実施形態と同様である要素については、第１実施形態の説明で使用した符号を流用して各々の詳細な説明を適宜に省略する。
【００２８】
第２実施形態の駆動システム１００の構成は第１実施形態と同様である。第２実施形態では、回転子１２の１回転内における電気角の周期数Ｍと検出信号Ｓの周期数Ｎとの公約数が１および２のみである（すなわち周期数Ｍと周期数Ｎとは互いに素ではない）。例えば、電気角の周期数Ｍが50に設定され、検出信号Ｓの周期数Ｎが第１実施形態と同様に1024に設定される。他方、計数値Ｃの計数における検出信号Ｓの逓倍数Ｌは、第１実施形態と同様に、回転子１２の１回転内の電気角の周期数Ｍを上回る数値（例えば2048）に設定される。第２実施形態の位置特定部３６は、第１実施形態と同様に、特定励磁状態での計数値Ｃに応じて回転子１２の回転位置Ｘを特定する。
【００２９】
第２実施形態では、１回転内の電気角の周期数Ｍと検出信号Ｓの周期数Ｎとの間には公約数２が存在する。したがって、特定励磁状態で回転子１２が位置し得るＭ通り（50通り）の候補角度Ｑの各々に対応する計数値Ｃには重複が発生し得る。すなわち、計数値Ｃから回転子１２の回転位置Ｘを一意には特定できない。しかし、電気角の周期数Ｍと検出信号Ｓの周期数Ｎとの間に存在する公約数は１および２のみであるから、回転子１２の半回転に着目すれば、特定励磁状態で計数部３４が生成した計数値Ｃから回転子１２の回転位置Ｘを一意に特定することが可能である。すなわち、複数の磁性体歯車が必要な特許文献１と比較して簡素な構成で回転子１２の回転位置Ｘを特定できるという前述の効果が実現される。
【００３０】
＜電子機器＞
以上の各形態で例示した駆動システム１００（モーター１０および制御装置２０）は各種の電子機器に利用され得る。図６および図７には、前述の各形態の駆動システム１００を具備する電子機器の具体的な形態が例示されている。
【００３１】
＜レーザー走査装置＞
図６は、前述の各形態に係る駆動システム１００を利用したレーザー走査装置（ガルバノスキャナー）７０の外観図である。レーザー走査装置７０は、搬送機構（図示略）により搬送されるシート状の被加工物７８のうち特定の領域（例えば画像が印刷されたラベル）の切抜きに利用される電子機器であり、発振器７１および照射光学系（第１レンズ７２，第２レンズ７３，第１ミラー７４，第２ミラー７５）と、前述の各形態に係る複数の駆動システム１００（１００A，１００B，１００C）とを具備する。発振器７１から放射されたレーザー光αは、第１レンズ７２による屈折と第２レンズ７３による集光と第１ミラー７４および第２ミラー７５による反射とを経て被加工物７８の表面で１点に収束する。
【００３２】
駆動システム１００Aのモーター１０の回転子１２の回転に連動して第１レンズ７２の位置が調整される。駆動システム１００Bのモーター１０の回転軸１４は第１ミラー７４に連結され、回転子１２の回転に連動して第１ミラー７４の角度が調整される。同様に、駆動システム１００Cのモーター１０の回転軸１４は第２ミラー７５に連結され、回転子１２の回転に連動して第２ミラー７５の角度が調整される。各駆動システム１００の制御装置２０がモーター１０を制御することで、被加工物７８の表面の所望の位置にレーザー光αを照射することが可能である。
【００３３】
＜ロボット＞
図７は、前述の各形態に係る駆動システム１００を利用した産業用のロボット８０の外観図である。図７のロボット８０は、基台８１と複数のアーム８２（８２A，８２B，８２C，８２D）とリスト８３とを具備する垂直多関節ロボットである。複数のアーム８２の各々は回動軸（関節）を介して順次に連結され、各回動軸には前述の各形態の駆動システム１００が設置される。駆動システム１００のモーター１０は回動軸の一方側のアーム８２を他方側のアーム８２に対して回動させる。また、基端側のアーム８２Aは基台８１に対して回動可能に支持され、先端側のアーム８２Dにはリスト８３が回動可能に支持される。基台８１の内部に設置された駆動システム１００のモーター１０はアーム８２Aを基台８１に対して回動させ、アーム８２Dに設置された駆動システム１００のモーター１０はリスト８３を回動させる。リスト８３の先端面には、例えば、腕時計等の精密機器を把持するマニピュレーターが装着される。
【００３４】
なお、前述の各形態に係る駆動システム１００が適用される電子機器は、図６のレーザー走査装置７０や図７のロボット８０に限定されない。例えばＮＣ加工機や３Ｄプリンター等の各種の電子機器に駆動システム１００を採用することが可能である。
【００３５】
＜変形例＞
以上に例示した各形態は多様に変形され得る。具体的な変形の態様を以下に例示する。以下の例示から任意に選択された２以上の態様は、相互に矛盾しない範囲で適宜に併合され得る。
【００３６】
（１）前述の各形態では、発光部３２２と回転盤３２４と受光部３２６とを含む光学式のロータリーエンコーダーを信号生成部３２として例示したが、磁気式のロータリーエンコーダを信号生成部３２として利用することも可能である。具体的には、信号生成部３２は、回転子１２に連動して回転する磁性体歯車と、磁性体歯車の近傍に設置された磁界検出素子（例えばホール素子）とを具備し、磁界検出素子は、磁性体歯車の回転に連動して変化する磁界を検出して検出信号Ｓを生成および出力する。以上の例示から理解される通り、前述の各形態の信号生成部３２は、回転子１２に連動して信号値が変動する検出信号Ｓを生成する要素として包括的に表現される。
【００３７】
（２）前述の各形態ではモーター１０のＡ相を励磁したが、特定励磁状態を実現するための励磁対象はＡ相に限定されない。例えば３相以上の複数相のモーター１０を利用した構成では、複数相のうち任意の１相を励磁することで特定励磁状態が実現される。以上の例示から理解される通り、複数相の何れかを励磁することで回転子１２の角度がＭ通りの候補角度Ｑの何れかに安定的に維持されれば、特定励磁状態を実現するための励磁対象は任意である。
【符号の説明】
【００３８】
１００……駆動システム、１０……モーター、１２……回転子、１４……回転軸、２０……制御装置、２２……位置検出部、２４……駆動制御部、３２……信号生成部、３２２……発光部、３２４……回転盤、３２６……受光部、３４……計数部、３６……位置特定部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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