(57)【要約】【課題】アンテナの指向方向を高精度で制御することが可能なアンテナ駆動制御装置などを提供する。【解決手段】  アンテナ駆動制御装置１１０は、アンテナの方位角を変更するＡＺ軸駆動装置１０６と、アンテナの高度角を変更するＥＬ軸駆動装置１０８と、方位角が目標値に一致するようにＡＺ軸駆動装置１０６を制御するＡＺ軸制御部１１２と、高度角が目標値に一致するようにＥＬ軸駆動装置１０８を制御するＥＬ軸制御部１１４と、方位角の指令値である方位角指令値および高度角指令値である高度角指令値が入力されて、ＡＺ軸制御部１１２に入力される目標値である方位角目標値およびＥＬ軸制御部１１４に入力される目標値である高度角目標値を生成する目標値生成部１１１とを備える。【選択図】図２
2016086346.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
アンテナの方位角を変更する方位軸駆動装置と、
前記アンテナの高度角を変更する高度軸駆動装置と、
前記方位角が目標値に一致するように前記方位軸駆動装置を制御する方位軸制御部と、
前記高度角が目標値に一致するように前記高度軸駆動装置を制御する高度軸制御部と、
前記方位角の指令値である方位角指令値および前記高度角の指令値である高度角指令値が入力されて、前記方位軸制御部に入力される前記目標値である方位角目標値および前記高度軸制御部に入力される前記目標値である高度角目標値を生成する目標値生成部とを備えるアンテナ駆動制御装置。
【請求項２】
前記目標値生成部は、前記アンテナで発生する前記方位角の変更による前記高度角の変動および前記高度角の変更による前記方位角の変動を抑制するように、前記方位角目標値および前記高度角目標値を生成する
請求項１に記載のアンテナ駆動制御装置。
【請求項３】
前記目標値生成部は、
前記アンテナの機械系および制御系のモデルを表すモデルデータを記憶する機械系モデル記憶部と、
前記モデルデータに基づいて、前記方位角指令値および前記高度角指令値から前記方位角目標値および前記高度角目標値を生成する目標値演算部とを有する
請求項１または請求項２に記載のアンテナ駆動制御装置。
【請求項４】
前記目標値生成部は、
前記方位角指令値および前記高度角指令値の少なくとも一方の変更に対する前記方位角目標値および前記高度角目標値を記憶する目標値記憶部と、
前記目標値記憶部を参照して前記方位角指令値および前記高度角指令値から前記方位角目標値および前記高度角目標値を生成する目標値取得部とを有する
請求項１または請求項２に記載のアンテナ駆動制御装置。
【請求項５】
前記目標値記憶部は、前記方位角指令値の単位量の変更に対する前記方位角目標値および前記高度角目標値である方位角変更時目標値と、前記高度角指令値の単位量の変更に対する前記方位角目標値および前記高度角目標値である高度角変更時目標値とを記憶しており、
前記目標値取得部は、前記方位角指令値の変更量と前記方位角変更時目標値の積と、前記高度角目標値の変更量と前記高度角変更時目標値の積との和に基づき前記方位角目標値および前記高度角目標値を生成する
請求項４に記載のアンテナ駆動制御装置。
【請求項６】
指向性を有するアンテナと、
前記アンテナの方位角を変更する方位軸駆動装置と、
前記アンテナの高度角を変更する高度軸駆動装置と、
前記方位角が目標値に一致するように前記方位軸駆動装置を制御する方位軸制御部と、
前記高度角が目標値に一致するように前記高度軸駆動装置を制御する高度軸制御部と、
前記方位角の指令値である方位角指令値および前記高度角の指令値である高度角指令値が入力されて、前記方位軸制御部に入力される前記目標値である方位角目標値および前記高度軸制御部に入力される前記目標値である高度角目標値を生成する目標値生成部とを備えたアンテナ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、アンテナの指向方向を制御する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
望遠鏡、衛星通信などに採用されるアンテナ装置において、アンテナの指向方向を決定する方式として、ＡＺ／ＥＬマウント（経緯台）方式がある。ＡＺ／ＥＬマウント方式は、ＡＺ（方位）軸を中心とした回転方向であるＡＺ方向とＥＬ（高度）軸を中心として回転方向であるＥＬ方向との各方向にアンテナを回転させることで、アンテナの指向方向を決定する方式である。
【０００３】
また、アンテナ装置において、ＡＺ／ＥＬマウント方式を実現するための構造として、ヨーク構造がある。ヨーク構造とは、アンテナが固定されたＥＬ回転部材が、ＥＬ軸を中心に回転するように、ヨーク（架台）に取り付けられるとともに、ヨークが、ＡＺ軸を中心に回転する構造である。
【０００４】
ヨーク構造を有するＡＺ／ＥＬマウント方式のアンテナ装置は、一般的に、ＡＺ方向およびＥＬ方向のそれぞれにアンテナを駆動するＡＺサーボモータおよびＥＬサーボモータと、ＡＺサーボモータおよびＥＬサーボモータの各々の動作を制御することによってアンテナの指向方向を制御するアンテナ駆動制御装置とを備える。アンテナ駆動制御装置には、通常、別設の上位制御装置などからＡＺ指向コマンドおよびＥＬ指向コマンドが入力する。そして、アンテナ駆動制御装置は、ＡＺ指向コマンドに基づいてＡＺ駆動電流を生成してＡＺサーボモータへ出力し、ＥＬ指向コマンドに基づいてＥＬ駆動電流を生成してＥＬサーボモータへ出力する。これによって、アンテナを駆動し、アンテナの指向方向を任意の方向へ向けることができる。
【０００５】
このようにアンテナを駆動してその指向方向を変化させるときに、ヨーク構造の捩れなどのために、アンテナの機械共振（アンテナ機械系の共振周波数での振動）が発生することがある。特にアンテナを大きなステップで駆動するときなどに、アンテナの機械共振のために、アンテナの指向方向の誤差が生じることがある。
【０００６】
アンテナの機械共振の原因の１つに、アンテナ装置の制御系にて送受信される信号（例えば、ＡＺ指向コマンド、ＥＬ指向コマンドなど、サーボループ内のリミットなど）に含まれる、不連続なステップコマンドなどである非線形コマンドにより発生する非線形波形の高周波成分がある。非線形コマンドはさまざまな周波数を含むため、機械共振を誘起しやすい。
【０００７】
特許文献１に記載の電波望遠鏡は、１基のアンテナで相対ＶＬＢＩ観測を可能にするために、追尾する天体を切り替える。特許文献１に記載の電波望遠鏡では、追尾する天体を高速に切り替えるためにスイッチング・パターンを修正する。詳細には、特許文献１に記載の電波望遠鏡は、スイッチング・パターンをフーリエ変換し、アンテナ機械系の共振周波数付近にパワーが集まらないように成形した後、逆フーリエ変換することによって、スイッチング・パターンを修正する。これにより、特許文献１に記載の電波望遠鏡は、スイッチング・パターンからアンテナ機械系の共振周波数に相当する高周波成分を低減または除去し、アンテナの機械共振を抑制する。
【０００８】
また、アンテナ装置の制御系の信号に含まれる非線形波形の高周波成分を低減または除去するために、アンテナ駆動制御装置にアナログフィルタまたはデジタルフィルタが設定されてもよい。これによっても、アンテナ駆動制御装置の制御系の信号からアンテナ機械系の共振周波数に相当する高周波成分を低減または除去し、アンテナの機械共振を抑制することができると考えられる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００９】
【特許文献１】特開平１１−２４３３１３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
しかしながら、アンテナの機械共振の原因は、アンテナ装置の制御系の信号に含まれる非線形波形の高周波成分だけではない。上述のＡＺ／ＥＬマウント方式を採用したアンテナ装置では、ＡＺ軸とＥＬ軸との間（駆動軸間）の結合による振動が、アンテナの指向方向の誤差を生じさせることがある。ここで、駆動軸間の結合による振動とは、ＡＺ方向の回転移動に伴ってＥＬ方向の機械的な振動が生じること、または、ＥＬ方向の回転移動に伴ってＡＺ方向の機械的な振動が生じることである。
【００１１】
ここで、駆動軸間の結合による振動を抑制するために、従来の技術を適用することが考えられる。この場合、アンテナ装置の制御系にて送受信される信号に含まれる非線形波形の周波数成分のうち、駆動軸間の結合による振動の共振周波数に相当する周波成分を、低減または除去することになると考えられる。
【００１２】
しかしながら、駆動軸間の結合による振動の共振周波数は、一般的に、低い周波数であり、駆動軸間の結合による振動の共振周波数は、アンテナ装置の制御系に採用されるサーボループ帯域に含まれることがある。従来の技術では、アンテナ装置の制御系にて送受信される信号に含まれる非線形波形の低周波成分を低減または除去する結果、サーボループ帯域の信号を劣化させる可能性がある。通常、アンテナ装置の制御系に採用されることが多いサーボループ帯域では、高精度で信号を送受信することが要求される。そのため、従来の技術では、ＡＺ／ＥＬマウント方式での駆動軸間の結合による振動が原因となって、アンテナの指向方向の精度が低下することを抑制することは困難である。
【００１３】
本発明は、上述の事情に鑑みてなされたもので、アンテナの指向方向を高精度で制御することが可能なアンテナ駆動制御装置などを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
上記目的を達成するため、本発明に係るアンテナ駆動制御装置は、アンテナの方位角を変更する方位軸駆動装置と、アンテナの高度角を変更する高度軸駆動装置と、方位角が目標値に一致するように方位軸駆動装置を制御する方位軸制御部と、高度角が目標値に一致するように高度軸駆動装置を制御する高度軸制御部と、方位角の指令値である方位角指令値および高度角の指令値である高度角指令値が入力されて、方位軸制御部に入力される目標値である方位角目標値および高度軸制御部に入力される目標値である高度角目標値を生成する目標値生成部とを備える。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、アンテナの方位角を方位角指令値に応じて制御する際に、駆動軸間の結合によって高度角方向に生じる振動を抑制することができる。また、アンテナの高度角を高度角指令値に応じて制御する際に、駆動軸間の結合によって方位角方向に生じる振動を抑制することができる。従って、アンテナの指向方向を高精度で制御することが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１Ａ】本発明の実施の形態１に係るアンテナ装置の正面図である。
【図１Ｂ】実施の形態１に係るアンテナ装置の側面図である。
【図２】実施の形態１に係るアンテナ装置の制御系の構成を示す図である。
【図３】実施の形態１に係る目標値生成部の構成を示す図である。
【図４】実施の形態１に係るアンテナ装置の機械系の結合関係を示す図である。
【図５】実施の形態１に係るアンテナ装置の機械系をバネ質点モデルで表した図である。
【図６Ａ】実施の形態１に係るアンテナ装置のＡＺ制御系の角度からトルクへの伝達関数を示す図である。
【図６Ｂ】実施の形態１に係るアンテナ装置のＥＬ制御系の角度からトルクへの伝達関数を示す図である。
【図７Ａ】ＡＺ指向コマンドでアンテナを駆動した場合のアンテナ装置の動作の様子を示す図である。
【図７Ｂ】実施の形態１に係るアンテナ装置にて、ＡＺ指向コマンドに応じてアンテナを駆動した場合のアンテナ装置の動作の様子を示す図である。
【図８】本発明の実施の形態２に係るアンテナ装置の制御系の構成を示す図である。
【図９】実施の形態２に係る目標値生成部の構成を示す図である。
【図１０】本発明の実施の形態３に係るアンテナ装置の制御系の構成を示す図である。
【図１１】実施の形態３に係る目標値生成部の構成を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しつつ説明する。全図を通じて同一の要素には同一の符号を付す。
【００１８】
実施の形態１．
本発明の実施の形態１に係るアンテナ装置１００は、アンテナ１０１の指向方向を任意の方向に向けて微弱な電波を送受信する装置であって、例えば、電波望遠鏡、衛星通信などに採用される。アンテナ１０１は、指向性を有するアンテナであって、例えば、パラボラアンテナである。
【００１９】
アンテナ装置１００は、正面図および側面図をそれぞれ図１Ａおよび図１Ｂに示すように、有線、無線またはこれらの組み合わせで構築される通信ネットワークを介して通信可能に上位制御装置１０２に接続されている。上位制御装置１０２は、ユーザの操作、予めインストールされたソフトウェアプログラムなどに基づいて、ＡＺ指向コマンドθｃＡＺおよびＥＬ指向コマンドθｃＥＬをアンテナ装置１００へ出力する。
【００２０】
ＡＺ指向コマンドθｃＡＺは、アンテナ１０１の方位角の指令値（方位角指令値）を示す。ＥＬ指向コマンドθｃＥＬは、アンテナ１０１の高度角の指令値（高度角指令値）を示す。アンテナ装置１００は、ＡＺ指向コマンドθｃＡＺおよびＥＬ指向コマンドθｃＥＬに基づいてアンテナ１０１を駆動する。その結果、アンテナ１０１の指向方向は、ＡＺ方向（方位角方向）にはＡＺ指向コマンドθｃＡＺにより示される指令値となり、ＥＬ方向（高度角方向）にはＥＬ指向コマンドθｃＥＬにより示される指令値となる。
【００２１】
方位角指令値などの方位角に関する各種の値は、例えば、北方向などの基準となる方向に対する角度（例えば、−１８０度〜＋１８０度）で表される。高度角指令値などの高度角に関する各種の値は、例えば、水平方向などの基準となる方向に対する角度（例えば、０度〜＋９０度）で表される。
【００２２】
アンテナ装置１００は、図１Ａおよび図１Ｂに示すように、ヨーク構造を有するＡＺ／ＥＬマウント方式でアンテナ１０１の指向方向を決定する。詳細には、アンテナ装置１００は、上述のアンテナ１０１と、アンテナ装置１００の機械系の基礎となる基台１０３と、基台１０３の上に設けられるヨーク（架台）１０４と、アンテナ１０１が固定され、ＥＬ軸を中心に回転可能にヨーク１０４に設けられるＥＬ回転部材１０５と、アンテナ１０１の方位角を変更するＡＺ軸駆動装置１０６と、アンテナ１０１の実際の方位角（方位角の実際値）を計測するＡＺセンサ１０７と、アンテナ１０１の高度角を変更するＥＬ軸駆動装置１０８と、アンテナ１０１の実際の高度角（高度角の実際値）を計測するＥＬセンサ１０９と、ＡＺ指向コマンドθｃＡＺとＥＬ指向コマンドθｃＥＬと方位角の実際値と高度角の実際値とに基づいてアンテナ１０１の指向方向を制御するアンテナ駆動制御装置１１０とを備える。
【００２３】
ヨーク１０４は、ＡＺ軸を中心に回転可能に、基台１０３の上に設けられる。ＥＬ回転部材１０５は、上部にアンテナ１０１が固定される。ＥＬ回転部材１０５は、中心軸がＥＬ軸方向を向く軸部材を有し、この軸部材がヨーク１０４に嵌着することによって、ＥＬ軸を中心として回転できるようにヨーク１０４に支持される。
【００２４】
ＡＺ軸駆動装置１０６は、例えば、基台１０３に設けられたサーボモータであって、基台１０３に対してヨーク１０４をＡＺ方向に回転させる。これによって、ＡＺ軸駆動装置１０６は、ＡＺ軸を中心にアンテナ１０１を回転させて、アンテナ１０１の方位角を変更する。
【００２５】
ＡＺセンサ１０７は、アンテナ１０１の方位角の実際値を計測し、計測した実際値を含むＡＺセンサ信号θＡＺを出力する。
【００２６】
ＥＬ軸駆動装置１０８は、例えば、ヨーク１０４に設けられたサーボモータであって、ＥＬ回転部材１０５が有する軸部材をＥＬ方向に回転させる。これによって、ＥＬ軸駆動装置１０８は、ヨーク１０４に対してＥＬ回転部材１０５とそれに固定されたアンテナ１０１とをＥＬ方向に回転させて、アンテナ１０１の高度角を変更する。
【００２７】
ＥＬセンサ１０９は、アンテナ１０１の高度角の実際値を計測し、計測した実際値を含むＥＬセンサ信号θＥＬを出力する。
【００２８】
アンテナ駆動制御装置１１０は、上位制御装置１０２から出力されるＡＺ指向コマンドθｃＡＺおよびＥＬ指向コマンドθｃＥＬを取得する。また、アンテナ駆動制御装置１１０は、ＡＺセンサ１０７およびＥＬセンサ１０９のそれぞれからＡＺセンサ信号θＡＺおよびＥＬセンサ信号θＥＬを取得する。
【００２９】
そして、アンテナ駆動制御装置１１０は、ＡＺ指向コマンドθｃＡＺとＥＬ指向コマンドθｃＥＬとＡＺセンサ信号θＡＺとに基づいて、方位角の変更に伴ってアンテナ１０１で発生する高度角の変動を抑制するようにＡＺ駆動電流ＩＡＺをＡＺ軸駆動装置１０６へ出力する。
【００３０】
また、アンテナ駆動制御装置１１０は、ＥＬ指向コマンドθｃＥＬとＡＺ指向コマンドθｃＡＺとＥＬセンサ１０９とに基づいて、高度角の変更に伴ってアンテナ１０１で発生する方位角の変動を抑制するようにＥＬ駆動電流ＩＥＬをＥＬ軸駆動装置１０８へ出力する。
【００３１】
詳細には、アンテナ駆動制御装置１１０は、機能的な構成を図２に示すように、方位角が目標値に一致するようにＡＺ軸駆動装置１０６を制御するＡＺ軸制御部（方位軸制御部）１１２と、高度角が目標値に一致するようにＥＬ軸駆動装置１０８を制御するＥＬ軸制御部（高度軸制御部）１１４と、方位角指令値および高度角指令値が入力されて、ＡＺ軸制御部１１２に入力される目標値である方位角目標値およびＥＬ軸制御部１１４に入力される目標値である高度角目標値を生成する目標値生成部１１１とを備える。
【００３２】
目標値生成部１１１は、アンテナ１０１で発生する方位角の変更による高度角の変動および高度角の変更による方位角の変動を抑制するように、方位角目標値および高度角目標値を生成する。なお、方位角指令値および高度角指令値は、変更される際にはステップ状に変更される。これに対して、方位角目標値は、なめらかな変化で適当な時間が経過した後には方位角指令値と一致するように生成する。高度角目標値も、なめらかな変化で適当な時間が経過した後には高度角指令値と一致するように生成する。
【００３３】
詳細には、目標値生成部１１１は、図３に示すように、アンテナ装置１００の機械系および制御系のモデルを表すモデルデータに対応する伝達関数を示す伝達関数データを記憶する伝達関数記憶部１１１ａと、上位制御装置１０２から取得するＡＺ指向コマンドθｃＡＺおよびＥＬ指向コマンドθｃＥＬに基づいて、方位角目標値および高度角目標値を生成する目標値演算部１１１ｂとを有する。伝達関数とは異なる形でモデルデータを表現してもよい。
【００３４】
伝達関数記憶部１１１ａに記憶された伝達関数データは、例えば図４に示すブロック線図に対応する伝達関数を含む。同図において、θＡＺおよびθＥＬは、それぞれ、アンテナの方位角および高度角である。また、τＡＺおよびτＥＬは、それぞれ、ＡＺ軸駆動装置１０６およびＥＬ軸駆動装置１０８の出力トルクである。なお、このブロック線図は、図５に示すバネ質点モデルに対応する。つまり、トルクを入力とし角度を出力とする伝達関数として機械系モデルを表す。制御系のモデルに関しては、後で説明する。
【００３５】
図５は、実施の形態１に係るアンテナ装置の機械系をバネ質点モデルで表した図である。同図において、Ｌ１およびＬ２は、それぞれ、ＡＺ軸駆動機械系およびＥＬ軸駆動機械系の負荷イナーシャである。Ｍ１およびＭ２は、それぞれ、ＡＺ軸駆動装置１０６およびＥＬ軸駆動装置１０８のモータイナーシャである。Ｋ１は、ＡＺ軸駆動機械系とＡＺ軸駆動装置１０６との間の関係を表すバネ定数である。Ｋ２は、ＥＬ軸駆動機械系とＥＬ軸駆動装置１０８との間の関係を表すバネ定数である。Ｋ３は、ＡＺ軸駆動機械系とＥＬ軸駆動機械系との結合関係を表すバネ定数である。θＡＺおよびθＥＬは、それぞれ、アンテナの方位角および高度角である。θＡＺＭおよびθＥＬＭは、それぞれ、ＡＺ軸駆動装置１０６およびＥＬ軸駆動装置１０８の回転角度である。τＡＺおよびτＥＬは、それぞれ、ＡＺ軸駆動装置１０６およびＥＬ軸駆動装置１０８の出力トルクである。
【００３６】
目標値演算部１１１ｂは、ＡＺ指向コマンドθｃＡＺとＥＬ指向コマンドθｃＥＬとの両方を上位制御装置１０２から取得する。
【００３７】
目標値演算部１１１ｂは、取得したＥＬ指向コマンドθｃＥＬが示す高度角指令値と、取得したＡＺ指向コマンドθｃＡＺが示す方位角指令値と、伝達関数記憶部１１１ａに記憶された伝達関数データが示す伝達関数とに基づいて、方位角目標値および高度角目標値を演算する。目標値演算部１１１ｂは、演算した方位角目標値を含むＡＺ目標コマンドθｍＡＺおよび高度角目標値を含むＥＬ目標コマンドθｍＥＬを出力する。
【００３８】
このように、高度角指令値と伝達関数とに基づいて、方位角目標値および高度角目標値を演算することによって、目標値演算部１１１ｂは、アンテナ１０１をＡＺ方向またはＥＬ方向に駆動してもアンテナ装置１００の機械共振（アンテナ装置１００の機械系の共振周波数での振動）が生じないような方位角目標値および高度角目標値を演算することができる。
【００３９】
ＡＺ軸制御部１１２は、方位角目標値と方位角の実際値とに基づいて決定したＡＺ駆動電流ＩＡＺをＡＺ軸駆動装置１０６へ出力することによって、方位角が目標値に一致するようにＡＺ軸駆動装置１０６を制御する。
【００４０】
詳細には、ＡＺ軸制御部１１２は、目標値演算部１１１ｂから出力されるＡＺ目標コマンドθｍＡＺと、ＡＺセンサ１０７から出力されるＡＺセンサ信号θＡＺとを取得する。ＡＺ軸制御部１１２は、取得したＡＺ目標コマンドθｍＡＺによって示される方位角目標値と、取得したＡＺセンサ信号θＡＺによって示される方位角の実際値とに基づいて、ＡＺ駆動電流ＩＡＺをＡＺ軸駆動装置１０６へ出力する。
【００４１】
このとき、ＡＺ軸制御部１１２は、方位角目標値と方位角の実際値との差分がゼロとなるように、ＡＺ軸駆動装置１０６を動作させるＡＺ駆動電流ＩＡＺを出力する。
【００４２】
より詳細には、ＡＺ軸制御部１１２は、図２に示すように、方位角目標値と方位角の実際値θＡＺとの差分を演算するＡＺ差分演算部１１５と、ＡＺ差分演算部１１５により演算された差分をゼロとするように、ＡＺ軸駆動装置１０６を動作させるＡＺ駆動電流ＩＡＺを出力するＡＺ駆動電流出力部１１６とを有する。ＡＺ駆動電流出力部１１６には、方位角の実際値θＡＺも入力される。
【００４３】
ＡＺ差分演算部１１５は、目標値演算部１１１ｂから出力されるＡＺ目標コマンドθｍＡＺと、ＡＺセンサ１０７から出力されるＡＺセンサ信号θＡＺとを取得する。ＡＺ差分演算部１１５は、取得したＡＺ目標コマンドθｍＡＺによって示される方位角目標値から、取得したＡＺセンサ信号θＡＺによって示される方位角の実際値を差し引く。これにより、ＡＺ差分演算部１１５は、方位角目標値と方位角の実際値との差分（方位角の差分）を演算する。ＡＺ差分演算部１１５は、演算したＡＺ方向の差分を含むＡＺ差分値θｄＡＺを出力する。
【００４４】
ＡＺ駆動電流出力部１１６は、ＡＺ差分演算部１１５から出力されるＡＺ差分値θｄＡＺおよび方位角θＡＺを取得する。ＡＺ駆動電流出力部１１６は、ＡＺ差分コマンドθｄＡＺに含まれる方位角の差分および方位角θＡＺに応じたＡＺ駆動電流ＩＡＺをＡＺ軸駆動装置１０６へ出力する。
【００４５】
これまで説明したアンテナ装置１００の制御系のうち、アンテナ１０１の方位角を制御するためのＡＺ制御系が動作した結果、ＡＺ軸駆動装置１０６に流れるＡＺ駆動電流ＩＡＺが制御される。ＡＺ軸駆動装置１０６は、ＡＺ軸回りに回転させるトルクτＡＺを発生させる。すなわち、基台１０３に対してヨーク１０４を、ＡＺ軸を中心に回転させる。その結果、アンテナ１０１の方位角は、ＡＺ指向コマンドθｃＡＺが示す方位角目標値と一致する。
【００４６】
ＡＺ軸制御部１１２とＡＺ軸駆動装置１０６を有するＡＺ制御系の方位角目標値θｍＡＺおよび実際の方位角θＡＺからＡＺ軸回りの回転トルクτＡＺへの伝達関数は、図６Ａに示すようになる。図６Ａは、実施の形態１に係るアンテナ装置のＡＺ制御系の角度からトルクへの伝達関数を示す図である。
【００４７】
方位角目標値θｍＡＺおよび実際の方位角θＡＺの差分θｄＡＺを位置ループのゲインＧｐＡＺ倍して、方位角の差分θｄＡＺを方位角の変化速度に換算する。角度差から換算された方位角の変化速度θＶＡＺから、方位角θＡＺを微分して得られた変化速度ＶＡＺを引いた差分ＶｄＡＺを速度ループのゲインＧｖＡＺ倍したトルクτＡＺを発生させる。方位角θＡＺが方位角目標値θｍＡＺと一致しており、かつ、方位角θＡＺの変化速度ＶＡＺがゼロである場合には、トルクτＡＺがゼロになる。そうでない場合には、方位角θＡＺを目標値に一致させる方向のトルクτＡＺを発生させる。方位角の差分θｄＡＺが大きくかつ変化速度がゼロの場合はトルクτＡＺが大きく、方位角が小さくなり変化速度ＶＡＺが大きくなるとトルクτＡＺが小さくなる。方位角θＡＺが早く方位角目標値θｍＡＺに一致するように、位置ループのゲインＧｐＡＺと速度ループのゲインＧｖＡＺは適切に設定する。
【００４８】
ここから、図２を再び参照して、アンテナ装置１００の制御系のうち、アンテナ１０１の高度角を制御するためのＥＬ制御系について説明するが、ＥＬ制御系の構成および動作も、上述のＡＺ制御系と概ね同様である。
【００４９】
ＥＬ軸制御部１１４は、高度角目標値と高度角の実際値とに基づいて決定したＥＬ駆動電流ＩＥＬをＥＬ軸駆動装置１０８へ出力することによって、高度角が目標値に一致するようにＥＬ軸駆動装置１０８を制御する。
【００５０】
詳細には、ＥＬ軸制御部１１４は、目標値演算部１１１ｂから出力されるＥＬ目標コマンドθｍＥＬと、ＥＬセンサ１０９から出力されるＥＬセンサ信号θＥＬとを取得する。ＥＬ軸制御部１１４は、取得したＥＬ目標コマンドθｍＥＬによって示される高度角目標値と、取得したＥＬセンサ信号θＥＬによって示される高度角の実際値とに基づいて、ＥＬ駆動電流ＩＥＬをＥＬ軸駆動装置１０８へ出力する。
【００５１】
このとき、ＥＬ軸制御部１１４は、高度角目標値と高度角の実際値との差分がゼロとなるように、ＥＬ軸駆動装置１０８を動作させるＥＬ駆動電流ＩＥＬを出力する。
【００５２】
より詳細には、ＥＬ軸制御部１１４は、図２に示すように、高度角目標値と高度角の実際値θＥＬとの差分を演算するＥＬ差分演算部１２４と、ＥＬ差分演算部１２４により演算された差分をゼロとするように、ＥＬ軸駆動装置１０８を動作させるＥＬ駆動電流ＩＥＬを出力するＥＬ駆動電流出力部１２５とを有する。ＥＬ駆動電流出力部１２５には、高度角の実際値θＥＬも入力される。
【００５３】
ＥＬ差分演算部１２４は、目標値演算部１１１ｂから出力されるＥＬ目標コマンドθｍＥＬと、ＥＬセンサ１０９から出力されるＥＬセンサ信号θＥＬとを取得する。ＥＬ差分演算部１２４は、取得したＥＬ目標コマンドθｍＥＬによって示される高度角目標値から、取得したＥＬセンサ信号θＥＬによって示される高度角の実際値を差し引く。これにより、ＥＬ差分演算部１２４は、高度角目標値と高度角の実際値との差分（高度角の差分）を演算する。ＥＬ差分演算部１２４は、演算したＥＬ方向の差分を含むＥＬ差分値θｄＥＬを出力する。
【００５４】
ＥＬ駆動電流出力部１２５は、ＥＬ差分演算部１２４から出力されるＥＬ差分値θｄＥＬおよび高度角θＥＬを取得する。ＥＬ駆動電流出力部１２５は、ＥＬ差分値θｄＥＬに含まれる高度角の差分および高度角θＥＬに応じたＥＬ駆動電流ＩＥＬをＥＬ軸駆動装置１０８へ出力する。
【００５５】
これまで説明したＥＬ制御系の動作の結果、ＥＬ軸駆動装置１０８に流れるＥＬ駆動電流ＩＥＬが制御される。ＥＬ軸駆動装置１０８は、ＥＬ軸回りに回転させるトルクτＥＬを発生させる。すなわち、基台１０３に対してＥＬ回転部材１０５を、ＥＬ軸を中心に回転させる。その結果、アンテナ１０１の高度角は、ＥＬ指向コマンドθｃＥＬが示す高度角目標値と一致する。
【００５６】
ＥＬ軸制御部１１４とＥＬ軸駆動装置１０６を有するＥＬ制御系の高度角目標値θｍＥＬおよび実際の高度角θＥＬからＥＬ軸回りの回転トルクτＥＬへの伝達関数は、図６Ｂに示すようになる。図６Ｂは、実施の形態１に係るアンテナ装置のＥＬ制御系の角度からトルクへの伝達関数を示す図である。
【００５７】
高度角目標値θｍＥＬおよび実際の高度角θＥＬの差分θｄＥＬを位置ループのゲインＧｐＥＬ倍して、高度角の差分θｄＥＬを高度角の変化速度に換算する。角度差から換算された高度角の変化速度θＶＥＬから、高度角θＥＬを微分して得られた変化速度ＶＥＬを引いた差分ＶｄＥＬを速度ループのゲインＧｖＥＬ倍したトルクτＥＬを発生させる。高度角θＥＬが高度角目標値θｍＥＬと一致しており、かつ、高度角θＥＬの変化速度ＶＥＬがゼロである場合には、トルクτＥＬがゼロになる。そうでない場合には、高度角θＥＬを目標値に一致させる方向のトルクτＥＬを発生させる。高度角の差分θｄＥＬが大きくかつ変化速度がゼロの場合はトルクτＥＬが大きく、高度角が小さくなり変化速度ＶＥＬが大きくなるとトルクτＥＬが小さくなる。高度角θＥＬが早く高度角目標値θｍＥＬに一致するように、位置ループのゲインＧｐＥＬと速度ループのゲインＧｖＥＬは適切に設定する。
【００５８】
ここで、アンテナ装置１００の機械系１１７において、図５においてバネ定数Ｋ３を有するバネにより表されるように、ＡＺ軸駆動機械系とＥＬ軸駆動機械系とは、一方の動作が他方の動作へ影響するように相互に結合している。
【００５９】
そのため、ＡＺ制御系が動作した結果、上述のように、アンテナ１０１の方位角がＡＺ指向コマンドθｃＡＺが示す指令値になるまでの間に、アンテナ１０１の高度角も変動する可能性がある。同様に、アンテナ装置１００の制御系のうち、ＥＬ制御系が動作した結果、アンテナ１０１の高度角がＥＬ指向コマンドθｃＥＬが示す指令値になるまでの間に、アンテナ１０１の方位角も変動する可能性がある。
【００６０】
目標値演算部１１１は、機械系および制御系のモデルである伝達関数を内部に持ち、伝達関数に基づいて、ＡＺ軸およびＥＬ軸に対する目標コマンドを作成する。ＡＺ軸モデルに基づきＡＺ軸機械共振周波数を予め求めておき、ＥＬ軸モデルに基づきＥＬ軸機械共振周波数を予め求めておく。
【００６１】
ＡＺ指向コマンドが入力された場合には、ＡＺ軸機械共振周波数の共振を誘起しないようにＡＺ軸の目標コマンドを生成する。さらに、ＥＬ軸とのカップリングモデルに基づき、ＡＺ軸の目標コマンドによりＥＺ軸へ働くトルクを求め、そのトルクを打ち消すようなトルクが得られるＥＬ軸の目標コマンドを生成する。
【００６２】
ＥＬ指向コマンドが入力された場合には、ＥＬ軸機械共振周波数の共振を誘起しないようにＥＬ軸の目標コマンドを生成する。さらに、ＡＺ軸とのカップリングモデルに基づき、ＥＬ軸の目標コマンドによりＡＺ軸へ働くトルクを求め、そのトルクを打ち消すようなトルクが得られるＡＺ軸の目標コマンドを生成する。
【００６３】
本実施の形態では、上述の通り、ＡＺ制御系が、ＡＺ指向コマンドθｃＡＺおよびＥＬ指向コマンドθｃＥＬから求められたＡＺ目標コマンドθｍＡＺが入力されて動作する。同様に、アンテナ１０１の高度角を制御するためのＥＬ制御系も、ＥＬ指向コマンドθｃＥＬおよびＡＺ指向コマンドθｃＡＺから求められたＥＬ目標コマンドθｍＥＬが入力されて動作する。これにより、ＥＬ制御系は、ＡＺ軸駆動機械系の動作の、アンテナ１０１の高度角に対する影響を低減することができる。また、ＡＺ制御系は、ＥＬ軸駆動機械系の動作の、アンテナ１０１の方位角に対する影響を低減することができる。従って、アンテナの指向方向を高精度で制御することが可能になる。
【００６４】
本実施の形態によれば、高度角指令値および方位角指令値から高度角目標値と同時に求められた方位角目標値と、方位角の実際値とに基づいて、ＡＺ軸駆動装置１０６を動作させるＡＺ駆動電流ＩＡＺを出力する。これにより、アンテナ１０１の高度角を指令値とするためにＥＬ軸駆動機械系が動作する際に、駆動軸間の結合によって方位角に生じる振動を抑制することができる。そのため、ＥＬ軸駆動機械系の動作の、アンテナ１０１の方位角に対する影響を低減することができる。従って、アンテナの指向方向を高精度で制御することが可能になる。
【００６５】
その結果、ヨーク構造のねじれ等が発生して機械共振が発生する高速駆動時または大ステップ駆動時であっても、アンテナの指向方向を高精度で制御することが可能になる。
【００６６】
通常、ＡＺ軸駆動機械系とＥＬ軸駆動機械系との結合による機械共振の周波数は低いため、サーボループの制御帯域内になることが多い。しかし、本発明によれば、方位角指令値および高度角指令値の双方から方位角目標値および高度角目標値を生成し、機械系で発生する方位角と高度角の間の干渉を打ち消すことにより機械共振を抑制する。そのため、ＡＺ方向に駆動する時のＥＬ軸、または、ＥＬ方向に駆動する時のＡＺ軸に現れる振動の周波数が低くサーボループの制御帯域内であったとしても、アンテナ１０１の指向方向誤差を抑制し、アンテナ１０１の指向方向を高精度で制御することが可能になる。
【００６７】
図７Ａは、ＡＺ指向コマンドθｃＡＺが入力されたアンテナ駆動制御装置１１０にて、ＥＬ制御系が、本実施の形態に係る目標値を生成せず指令値をそのまま目標値とした場合のアンテナ１０１の方位角θＡＺおよび高度角θＥＬの経時的な変化の一例を示す図である。同図から分かるように、ＡＺ指向コマンドθｃＡＺの非線形波形の高周波成分により、ＡＺ軸駆動機械系と機械的に結合したＥＬ軸駆動機械系が加振され、その加振された成分が、ＡＺ軸駆動機械系とＥＬ軸駆動機械系とのそれぞれの低い周波数の振動に表れている。
【００６８】
図７Ｂは、本実施の形態に係るアンテナ駆動制御装置１１０にＡＺ指向コマンドθｃＡＺが入力した場合のアンテナ１０１の方位角θＡＺおよび高度角θＥＬの経時的な変化の一例を示す図である。同図から分かるように、ＡＺ指向コマンドθｃＡＺから高周波成分を除去することによって、ＡＺ軸駆動機械系と機械的に結合したＥＬ軸駆動機械系の加振が抑制されている。また、ＡＺ駆動開始時に、ＥＬ制御系は、ＡＺ軸駆動機械系の動作に伴うＥＬ軸駆動機械系の動作を打ち消すように、ＡＺ目標コマンドθｍＡＺを生成している。これにより、ＥＬ軸駆動機械系の振動を抑制することができるので、アンテナの指向方向を高精度で制御することが可能になる。
【００６９】
一般的に、機械的特性は、経年、装置変更などにより変化する可能性がある。また、経年劣化、アンテナ１０１の使用目的の変更などに伴って、機械的な特性が異なるＡＺ軸駆動装置１０６、ＥＬ軸駆動装置１０８、ＡＺ軸駆動機械系、ＥＬ軸駆動機械系などを交換したり、追加したりすることがある。その結果、アンテナ装置１００の機械的な共振周波数が変化することがある。このような場合、従来は、サーボループの再調整に時間が掛かっていた。本実施の形態によれば、目標値生成部１１１にて除去する周波数帯域を広くすることで、アンテナ装置１００の機械的な共振周波数が変化しても、アンテナ装置１００の機械共振を抑制することができる。従って、ロバストな機械系１１７を実現することが可能となる。
【００７０】
本実施の形態によれば、方位角指令値および高度角指令値から生成した高度角目標値と、高度角の実際値とに基づいて、ＥＬ軸駆動装置１０８を動作させるＥＬ駆動電流ＩＥＬを出力する。これにより、アンテナ１０１の方位角を指令値とするためにＡＺ軸駆動機械系が動作する際に、駆動軸間の結合によって高度角に生じる振動を抑制することができる。そのため、ＡＺ軸駆動機械系の動作の、アンテナ１０１の高度角に対する影響を低減することができる。従って、アンテナ１０１の指向方向を高精度で制御することが可能になる。
【００７１】
本実施の形態では、ＡＺ駆動電流ＩＡＺを決定するために、方位角目標値から方位角の実際値の差を小さくするようなフィードバック制御を行う。同様に、ＥＬ駆動電流ＩＥＬを決定するために、高度角目標値から高度角の実際値の差を小さくするようなフィードバック制御を行う。
【００７２】
このようなフィードバック制御を行うことで、アンテナの指向方向を高精度で制御することが可能になる。
【００７３】
変形例１．
アンテナ装置１００が大型である場合、アンテナ装置１００の機械系のモデルは、例えば、多くのイナーシャとバネで構成されるバネ質点モデルを用いて表されるとよい。このようなモデルを用いてシミュレーションが実行されることによって、適切な数値パラメータを用いて、ＡＺ指向コマンドおよびＥＬ指向コマンドにより示される指令値から適切に目標値を生成できる。その結果、大型のアンテナ装置１００であっても、アンテナの指向方向を高精度で制御することが可能になる。
【００７４】
実施の形態２．
実施の形態１では、方位角指令値および高度角指令値と、機械系モデルの伝達関数とを用いた演算によって、アンテナ１０１で発生する方位角の変更による高度角の変動および高度角の変更による方位角の変動を抑制するように、方位角目標値および高度角目標値を生成した。実施の形態２では、方位角指令値および高度角指令値の変更に対する方位角目標値および高度角目標値を記憶する目標値記憶部を参照することによって、方位角指令値および高度角指令値から方位角目標値および高度角目標値を生成する。目標値記憶部に記憶する方位角目標値および高度角目標値は、シミュレーションにより生成する。
【００７５】
本実施の形態に係るアンテナ装置２００は、概ね、実施の形態１に係るアンテナ装置１００と同様に図１Ａおよび図１Ｂに示す構成を備える。本実施の形態に係るアンテナ装置２００は、実施の形態１に係るアンテナ装置１００とでは、本実施の形態に係るアンテナ装置２００の構成を図８に示すように、目標値生成シミュレータ２２０を有することと、アンテナ駆動制御装置２１０の機能的な構成とが異なる。
【００７６】
目標値生成シミュレータ２２０は、機械系１１７、ＡＺ軸駆動装置１０６、ＥＬ軸駆動装置１０８、ＡＺ軸制御部１１２、ＥＬ軸制御部１１４の動作を模擬するものである。仮想的に入力した方位角目標値θｍＡＺおよび高度角目標値θｍＥＬから、方位角θＡＺおよび高度角θＥＬを出力する。
【００７７】
本実施の形態に係るアンテナ駆動制御装置２１０は、図８に示すように、実施の形態１に係る目標値生成部１１１に代えて、目標値生成部２１１を備える。ことのことを除いて、アンテナ駆動制御装置２１０は、実施の形態１に係るアンテナ駆動制御装置１１０と同様の構成を備える。
【００７８】
目標値生成部２１１は、図９に示すように、方位角指令値および高度角指令値の変更に対する方位角目標値および高度角目標値を示すデータを記憶する目標値記憶部２１１ａと、目標値記憶部２１１ａに記憶されたデータを参照して方位角指令値および高度角指令値から方位角目標値および高度角目標値を生成する目標値取得部２１１ｂとを備える。これにより、目標値生成部２１１は、アンテナ１０１で発生する方位角の変更による高度角の変動および高度角の変更による方位角の変動を抑制するように、方位角目標値および高度角目標値を生成する。
【００７９】
詳細には、目標値記憶部２１１ａに記憶されるデータは、方位角指令値の単位量の変更に対する方位角目標値および高度角目標値である方位角変更時目標値と、高度角指令値の単位量の変更に対する方位角目標値および高度角目標値である高度角変更時目標値とを含む。目標値記憶部２１１ａに記憶されたデータは、目標値生成シミュレータ２２０を使用して求める。
【００８０】
目標値取得部２１１ｂは、ＡＺ指向コマンドθｃＡＺとＥＬ指向コマンドθｃＥＬとの両方を上位制御装置１０２から取得する。
【００８１】
目標値取得部２１１ｂは、方位角指令値の変更量と方位角変更時目標値の積と、高度角目標値の変更量と高度角変更時目標値の積との和に基づき方位角目標値および高度角目標値を生成する。すなわち、目標値取得部２１１ｂにより生成される方位角目標値は、方位角指令値の変更量と方位角変更時目標値に含まれる方位角目標値との積と、高度角目標値の変更量と高度角変更時目標値に含まれる方位角目標値との積との和である。目標値取得部２１１ｂにより生成される高度角目標値は、方位角指令値の変更量と方位角変更時目標値に含まれる高度角目標値との積と、高度角目標値の変更量と高度角変更時目標値に含まれる高度角目標値との積との和である。
【００８２】
方位角変更時目標値および高度角変更時目標値のそれぞれは、最適な駆動パターンを実現するために、サーボループの演算周期ΔＴに対してＮ個分、目標値記憶部２１１ａに記憶されるとよい。これにより、ＡＺ軸駆動装置１０６およびＥＬ軸駆動装置１０８の動作を一定時間Ｔ（＝ΔＴ×Ｎ）だけ継続することができる。
【００８３】
このように、高度角指令値と方位角指令値と伝達関数とに基づいて、目標値演算部２１１ｂは、実施の形態１に係る目標値演算部１１１ｂと同様に、アンテナ１０１をＡＺ方向に駆動してもアンテナ装置２００の機械共振（アンテナ装置２００の機械系の共振周波数での振動）が生じないような方位角目標値および高度角目標値を演算することができる。また、アンテナ１０１をＥＬ方向に駆動してもアンテナ装置２００の機械共振（アンテナ装置２００の機械系の共振周波数での振動）が生じないような方位角目標値および高度角目標値を演算することができる。
【００８４】
本実施の形態によれば、ヨーク構造のねじれ等が発生して機械共振が発生する高速駆動時または大ステップ駆動時であっても、アンテナの指向方向を高精度で制御することが可能になるなど、実施の形態１と同様の効果を奏する。
【００８５】
変形例２．
目標値記憶部２１１ａは、方位角指令値および高度角指令値のいずれか一方の変更に対する方位角目標値および高度角目標値を示すデータを記憶していてもよい。この場合、目標値取得部２１１ｂは、実施の形態２と同様に、目標値記憶部２１１ａに記憶されたデータを参照して方位角指令値および高度角指令値から方位角目標値および高度角目標値を生成するとよい。本変形例によれば、ヨーク構造のねじれ等が発生して機械共振が発生する高速駆動時または大ステップ駆動時であっても、アンテナの指向方向を高精度で制御することが可能になるなど、実施の形態２と同様の効果を奏する。
【００８６】
実施の形態３．
実施の形態３は、実施の形態２と概ね同様であるが、目標値記憶部に記憶するデータを、アンテナ装置の実測値に基づいて求める点が実施の形態２と異なる。
【００８７】
本実施の形態に係るアンテナ装置３００は、概ね、実施の形態１に係るアンテナ装置１００と同様に図１Ａおよび図１Ｂに示す構成を備える。本実施の形態に係るアンテナ装置３００と、実施の形態１に係るアンテナ装置１００とでは、本実施の形態に係るアンテナ装置３００の構成を図１０に示すように、アンテナ駆動制御装置３１０の機能的な構成が異なる。
【００８８】
本実施の形態に係るアンテナ駆動制御装置３１０は、図１０に示すように、実施の形態１に係る目標値生成部１１１に代えて、目標値生成部３１１を備える。このことを除いて、アンテナ駆動制御装置３１０は、実施の形態１に係るアンテナ駆動制御装置１１０と同様の構成を備える。実施の形態２の場合の図８と比較すると、目標値生成シミュレータ２２０を備えない点が異なる。
【００８９】
目標値生成部３１１は、図１１に示すように、方位角指令値および高度角指令値の変更に対する方位角目標値および高度角目標値を示すデータを記憶する目標値記憶部３１１ａと、目標値記憶部３１１ａに記憶されたデータを参照して方位角指令値および高度角指令値から方位角目標値および高度角目標値を生成する目標値取得部３１１ｂとを備える。これにより、目標値生成部３１１は、アンテナ１０１で発生する方位角の変更による高度角の変動および高度角の変更による方位角の変動を抑制するように、方位角目標値および高度角目標値を生成する。
【００９０】
目標値記憶部３１１ａおよび目標値取得部３１１ｂは、実施の形態２の目標値記憶部２１１ａおよび目標値取得部２１１ｂと同様な構成を持ち、同様に動作する。
【００９１】
本実施の形態によれば、ヨーク構造のねじれ等が発生して機械共振が発生する高速駆動時または大ステップ駆動時であっても、アンテナの指向方向を高精度で制御することが可能になるなど、実施の形態１と同様の効果を奏する。
【００９２】
変形例３．
上位制御装置１０２の機能の一部または全部が、アンテナ駆動制御装置１１０，２１０または３１０に組み込まれてもよい。これによっても、各実施の形態と同様の効果を奏する。
【００９３】
変形例４．
ＡＺ軸駆動装置１０６が、アンテナ１０１を駆動させた量を表す信号を出力し、その駆動量に基づいて、アンテナ１０１の方位角の実際値が求められてもよい。この場合、ＡＺセンサ１０７は、設けられなくてもよい。
【００９４】
また、ＥＬ軸駆動装置１０８が、アンテナ１０１を駆動させた量を表す信号を出力し、その駆動量に基づいて、アンテナ１０１の高度角の実際値が求められてもよい。この場合、ＥＬセンサ１０９は、設けられなくてもよい。これによっても、各実施の形態と同様の効果を奏する。
【００９５】
変形例５．
ＡＺ駆動軸とＥＬ駆動軸に加えて、ＥＬ駆動軸と直交する軸であり高度角を変更するクロスＥＬ駆動軸を有するアンテナ装置に対しても、本発明は適用できる。その場合には、クロスＥＬ駆動軸に対する指令値と目標値を、クロス高度角指令値、クロス高度角目標値と呼ぶ。方位角指令値、高度角指令値およびクロス高度角指令値に基づき、方位角目標値、高度角目標値およびクロス高度角目標値を生成することで、方位角、高度角およびクロス高度角の何れかの変更が、他の角度の変動を抑制することができる。
【００９６】
以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明は、各実施の形態に限定されるものではなく、各実施の形態および変形例を適宜組み合わせた形態、それに種々の変更を加えた形態を含む。
【符号の説明】
【００９７】
１００，２００，３００  アンテナ装置、１０１  アンテナ、１０２  上位制御装置、１０３  基台、１０４  ヨーク、１０５  ＥＬ回転部材、１０６  ＡＺ軸駆動装置、１０７  ＡＺセンサ、１０８  ＥＬ軸駆動装置、１０９  ＥＬセンサ、１１０，２１０，３１０  アンテナ駆動制御装置、１１１，２１１，３１１  目標値生成部、１１１ａ  伝達関数記憶部、１１１ｂ  目標値演算部、１１２  ＡＺ軸制御部、１１４  ＥＬ軸制御部、１１５  ＡＺ差分演算部、１１６  ＡＺ駆動電流出力部、１１７  機械系、１２４  ＥＬ差分演算部、１２５  ＥＬ駆動電流出力部、２１１ａ，３１１ａ  目標値記憶部、２１１ｂ，３１１ｂ  目標値取得部、２２０  目標値生成シミュレータ。
【図１Ａ】
2016086346.tif 000003
【図１Ｂ】
2016086346.tif 000004
【図２】
2016086346.tif 000005
【図３】
2016086346.tif 000006
【図４】
2016086346.tif 000007
【図５】
2016086346.tif 000008
【図６Ａ】
2016086346.tif 000009
【図６Ｂ】
2016086346.tif 000010
【図７Ａ】
2016086346.tif 000011
【図７Ｂ】
2016086346.tif 000012
【図８】
2016086346.tif 000013
【図９】
2016086346.tif 000014
【図１０】
2016086346.tif 000015
【図１１】
2016086346.tif 000016