(57)【要約】【課題】簡易に検出電気角信号を算出し、エンコーダーの分解能に関する制約を緩和する。【解決手段】制御装置１は、ローターの位置情報を含む、位置信号Ｐｎを生成する位置生成部３０と、位置信号Ｐｎに係数を乗算して得られる電気角の情報を含む検出電気角信号φを出力する電気角検出部４０と、励磁電流の振幅情報を含む振幅信号Ｉｄと検出電気角信号φとに基づいて、コイルに向けて励磁電流を出力する駆動部２０とを備える。【選択図】図１
2016063735.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の相の各々に対応するコイルに励磁電流を供給して発生させた磁束によってローターを回転させるステッピングモーターの制御装置であって、
検出された前記ローターの位置情報を含む、位置信号を生成する位置生成部と、
前記位置信号に係数を乗算して得られる電気角の情報を含む、電気角の検出信号を出力する電気角検出部と、
前記励磁電流の振幅情報を含む振幅信号と前記電気角の検出信号とに基づいて、前記コイルに向けて前記励磁電流を出力する駆動部と、
を備えている、ステッピングモーターの制御装置。
【請求項２】
前記駆動部は、
前記位置信号に基づいて前記ローターの速度情報を含む、速度の検出信号を出力する速度検出部と、
前記速度の検出信号に基づいて進角の情報を含む、進角信号を生成する進角生成部と、
前記進角信号及び前記電気角の検出信号に基づいて、前記励磁電流の電気角の情報を含む、電気角の指令信号を生成する指令部とを備え、
前記振幅信号及び前記電気角の指令信号に基づいて、前記励磁電流を出力する、請求項１に記載のステッピングモーターの制御装置。
【請求項３】
前記ローターの位置の目標となる目標値を示す信号と前記位置信号との偏差を位置の誤差信号として算出し、前記位置の誤差信号に基づいて前記ローターの速度情報を含む、速度の指令信号を生成し、前記速度の指令信号と前記速度の検出信号との偏差を速度の誤差信号として算出し、前記速度の誤差信号に基づいて、前記振幅信号を生成する処理部を備える請求項２に記載のステッピングモーターの制御装置。
【請求項４】
前記位置生成部は１８ビット以上の分解能を有することを特徴とする請求項１乃至３のいずれか一項に記載のステッピングモーターの制御装置。
【請求項５】
前記係数をＫ、前記ローターの１回転あたりの電気角の周期数をα、前記電気角の制御分解能をβ、前記位置生成部の分解能をγとしたとき、
前記係数Ｋは、以下の式、
Ｋ＝（α×β／γ）×（β−１）
で与えられることを特徴とする請求項１乃至４のいずれか一項に記載のステッピングモーターの制御装置。
【請求項６】
請求項１乃至５のいずれか一項に記載のステッピングモーターの制御装置と、
ステッピングモーターと、
を備える電子機器。
【請求項７】
請求項１乃至５のいずれか一項に記載のステッピングモーターの制御装置と、
ステッピングモーターと、
を備える記録装置。
【請求項８】
請求項１乃至５のいずれか一項に記載のステッピングモーターの制御装置と、
ステッピングモーターと、
を備えるロボット。
【請求項９】
複数の相の各々に対応するコイルに励磁電流を供給して発生させた磁束によってローターを回転させるステッピングモーターを制御するステッピングモーターの制御方法であって、
前記ローターの位置を示す位置信号を取得し、
前記位置信号に係数を乗算して得られる電気角の情報を含む、電気角の検出信号を生成し、
電流の振幅を示す振幅信号と前記電気角の検出信号とに基づいて、前記励磁電流を出力する、ステッピングモーターの制御方法。
【請求項１０】
前記ローターの位置を示す位置信号に係数を乗算して得られる電気角の情報を含む電気角の検出信号を生成し、
電流の振幅を示す振幅信号と前記電気角の検出信号とに基づいて、前記励磁電流の電気角を示す、電気角の指令信号を生成する、ステッピングモーターの制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ステッピングモーターの制御装置、電子機器、記録装置、ロボット、ステッピングモーターの制御方法、及び、ステッピングモーターの制御プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
ステッピングモーターは、ステーターに設けられた複数の相のコイルに各励磁電流を供給して発生させた磁束によってローターを回転させる同期モーターである。ステッピングモーターは、入力パルスの数に応じてローターの回転角度が定まるため位置決め制御が容易であり、オープンループ制御で駆動されることが多い。
しかし、高速での駆動や過負荷での駆動の際に、ローターの目標位置と実際の位置とにずれが生じて脱調することがある。
そこで、ステッピングモーターにおいては、脱調を防止するために、ローターの位置に基づくフィードバック制御を実行することがある。特許文献１には、エンコーダーを用いてローターの位置を検出してフィードバック制御を実行する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−９６９２２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、従来の制御装置においては、エンコーダーの検出分解能を、ローター１回転当たりの電気角の周期数のＮ倍（Ｎは２以上の自然数）に設定し、エンコーダーによって検出されたローターの位置をＮで割った余りに基づいて、ローターの電気角を検出していた。このため、剰余演算を実行する必要があり、さらにエンコーダーの検出分解能がローター１回転当たりの電気角の周期数の制約を受けてしまうといった問題があった。
本発明は、上述した事情に鑑みて為されたものであり、簡易な演算でローターの電気角を算出することができ、しかもエンコーダーの分解能の制約を緩和することを解決課題の一つとする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上述した課題を解決するため、本発明の一態様に係るステッピングモーターの制御装置は、複数の相の各々に対応するコイルに励磁電流を供給して発生させた磁束によってローターを回転させるステッピングモーターの制御装置であって、検出された前記ローターの位置情報を含む、位置信号を生成する位置生成部と、前記位置信号に係数を乗算して得られる電気角の情報を含む、電気角の検出信号を出力する電気角検出部と、前記励磁電流の振幅情報を含む、振幅信号と前記電気角の検出信号とに基づいて、前記コイルに向けて前記励磁電流を出力する駆動部とを備える。
【０００６】
この態様によれば、位置信号に係数を乗算して電気角の検出信号を生成するので、剰余演算で余りを算出する必要がなくなり、演算負荷を軽減することができる。また、位置生成部の分解能の制約がなくなるので、自由度を拡大することができる。
【０００７】
上述したステッピングモーターの制御装置の一態様において、前記駆動部は、前記位置信号に基づいて前記ローターの速度情報を含む、速度の検出信号を出力する速度検出部と、前記速度の検出信号に基づいて進角の情報を含む、進角信号を生成する進角生成部と、前記進角信号及び前記電気角の検出信号に基づいて、前記励磁電流の電気角の情報を含む、電気角の指令信号を生成する指令部とを備え、前記振幅信号及び前記電気角の指令信号に基づいて、前記励磁電流を出力する。
【０００８】
この態様によれば、進角信号と電気角の検出信号とに基づいて電気角の指令信号を生成するので、検出速度に応じてトルクを効率よく発生させることが可能となる。また、位置生成部の分解能に制約がなくなるので、高分解能の位置生成部を用いることによって、進角の精度を向上させることができ、ステッピングモーターの制御性能を向上させることができる。
【０００９】
上述したステッピングモーターの制御装置の一態様において、前記ローターの位置の目標となる目標値を示す信号と前記位置信号との偏差を位置の誤差信号として算出し、前記位置の誤差信号に基づいて前記ローターの速度情報を含む、速度の指令信号を生成し、前記速度の指令信号と前記速度の検出信号との偏差を速度の誤差信号として算出し、前記速度の誤差信号に基づいて、前記振幅信号を生成する処理部を備える。この態様によれば、進角を生成するための速度検出部と検出速度をフィードバック制御するための速度検出部とを兼用できるので、構成を簡素化することができる。
【００１０】
上述したステッピングモーターの制御装置の一態様において、前記位置生成部は１８ビット以上の分解能を有することが好ましい。この態様によれば、フィードバック制御の性能を向上させることができる。この結果、産業用ガルバノモーターの主流であるコアレスモーターと比較して、構造が単純で安価なステッピングモーターを各種の装置に用いることが可能となる。
【００１１】
上述したステッピングモーターの制御装置の一態様において、前記係数をＫ、前記ローターの１回転あたりの電気角の周期数をα、前記電気角の制御分解能をβ、前記位置生成部の分解能をγとしたとき、前記係数Ｋは、以下の式、
Ｋ＝（α×β／γ）×（β−１）
で与えられることが好ましい。
この場合、周期数α、電気角の制御分解能β、位置生成部の分解能γは固定であるので、係数Ｋも固定となり、演算が簡素化される。
【００１２】
次に、本発明の一態様に係る電子機器は、上述したステッピングモーターの制御装置と、ステッピングモーターとを備える。そのような電子機器としては、レーザースキャナー装置、ＮＣ加工機、３Ｄプリンターなどが該当する。
【００１３】
次に、本発明の一態様に係る記録装置は、上述したステッピングモーターの制御装置と、ステッピングモーターと、を備える。そのような記録装置（画像印刷装置）としては、プリンター、ラベル印刷装置などが該当する。
【００１４】
次に、本発明の一態様に係るロボットは、上述したステッピングモーターの制御装置と、ステッピングモーターとを備える。そのようなロボットとしては、垂直多関節ロボット、双腕ロボット、その他の多軸ロボットなどが該当する。
【００１５】
上述したステッピングモーターの制御装置は、ステッピングモーターの制御方法として把握することができる。この制御方法は、複数の相の各々に対応するコイルに励磁電流を供給して発生させた磁束によってローターを回転させるステッピングモーターを制御するステッピングモーターの制御方法であって、前記ローターの位置を示す位置信号を取得し、前記位置信号に係数を乗算して得られる電気角の情報を含む、電気角の検出信号を生成し、電流の振幅を示す振幅信号と前記電気角の検出信号とに基づいて、前記励磁電流を出力するものである。
【００１６】
上述したステッピングモーターの制御装置は、ステッピングモーターの制御プログラムとして把握することができる。この制御プログラムは、複数の相の各々に対応するコイルに励磁電流を供給して発生させた磁束によってローターを回転させるステッピングモーターを制御するものであって、前記ローターの位置を示す位置信号に係数を乗算して得られる電気角の情報を含む電気角の検出信号を生成し、電流の振幅を示す振幅信号と前記電気角の検出信号とに基づいて、前記励磁電流の電気角を示す、電気角の指令信号を生成する。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の実施形態に係るステッピングモーターの制御装置の一構成例を示す図。
【図２】Ａ相電流指令信号及びＢ相電流指令信号を説明するための説明図。
【図３】本発明の実施形態に係るステッピングモーターの制御装置を適用したレーザースキャナー装置の構成例を示す図。
【図４】本発明の実施形態に係るステッピングモーターの制御装置を適用した垂直多関節（６軸）ロボットの外観斜視図。
【図５】本発明の実施形態に係るステッピングモーターの制御装置を適用した記録装置の構成例１（画像記録装置）を概略的に示す正面図。
【図６】本発明の実施形態に係るステッピングモーターの制御装置を適用した記録装置の構成例２（プリンター）を概略的に示す正面図。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
＜実施形態＞
以下、本発明の一実施形態に係るステッピングモーターの制御装置（以下、単に「制御装置」という。）及び制御方法について説明する。図１は、本実施形態に係る制御装置の一構成例を示す図である。
同図に示すように、本実施形態に係る制御装置１は、ステッピングモーターＭの駆動を制御する装置である。なお、図１に示す制御装置１とステッピングモーターＭとを一体としてステッピングモーターユニットが構成される。
【００１９】
ステッピングモーターＭは、Ａ相ステーターコイル（以下、単に「Ａ相コイル」という。）と、Ｂ相ステーターコイル（以下、単に「Ｂ相コイル」という。）と、回転軸が取り付けられたローターと、を備える。
ステッピングモーターＭは、いわゆるブラシレスモーターである。すなわち、Ａ相コイル及びＢ相コイルに所定の励磁電流を供給して磁力を生じさせ、その磁力によって、ローターを回転させる。
具体的には、ステッピングモーターＭでは、励磁電流を流すコイルを切り替えることで励磁する相を切り替え、ローターを回転させる。
【００２０】
なお、本実施形態では、Ａ相とＢ相とから成る２相型のステッピングモーターＭを用いているが、ステッピングモーターＭの構成については、これに限定されない。例えば、ステッピングモーターＭの相数は、２相に限定されず、単相、３相、４相、５相等であってもよい。また、ローターの種類としても特に限定されず、ＰＭ(Permanent Magnet)型、ＶＲ(Variable Reluctance)型、ＨＢ(Hybrid)型等を用いることができる。
【００２１】
制御装置１は、処理部１０と、駆動部２０と、位置生成部３０と、電気角検出部４０とを備える。位置生成部３０は、実際のローターの位置情報を含む検出位置信号（位置信号）Ｐｎを出力する。より、具体的には、検出位置信号Ｐｎは、ローターの角度を位置情報として示す。この例の位置生成部３０は、エンコーダー３１と位置検出部３２とを備える。エンコーダー３１は、例えば、１回転当たり１８ビット以上の分解能を有することが好ましい。１８ビットの分解能である場合、エンコーダー３１は、１回転当たり２１８−１個のパルスを出力する。位置検出部３２はエンコーダー３１から出力されるパルスをカウントして検出位置信号Ｐｎを生成する。検出位置信号Ｐｎは、０、１、２、…２１８−１、０、１、…といったように、０〜２１８−１の値を巡回する。位置検出部３２の分解能はエンコーダー３１によって定まる。この例では、エンコーダー３１と位置検出部３２とが分離されているが、位置検出部を内部に取り込んだエンコーダーを用いてもよいことは勿論である。
【００２２】
次に、処理部１０は、位置指令部１１、減算器１２及び１４、位置制御部１３、及び速度制御部１５を備え、励磁電流の振幅の情報（振幅情報）を示す電流振幅指令信号（振幅信号）Ｉｄを生成する。
位置指令部１１は、ローターの位置の目標値を示す信号を位置指令信号Ｐｃとして出力する。位置指令信号Ｐｃは、目標とするローターの角度を示す。減算器１２には、位置指令部１１から位置指令信号Ｐｃが入力されると共に、検出位置信号Ｐｎがフィードバックされる。減算器１２は、位置指令信号Ｐｃと検出位置信号Ｐｎとの偏差（換言すればローターの回転角度の目標値から検出位置を減算した値）を算出し、算出結果を示す位置誤差信号Ｐｅを出力する。
位置制御部１３は、位置誤差信号Ｐｅに比例ゲイン等を用いた所定の演算処理を施すことにより、当該位置誤差信号Ｐｅに応じたステッピングモーターＭの角速度の目標値を演算し、その目標値を示す信号を速度指令信号（速度の指令信号）Ｖｄとして出力する。
【００２３】
減算器１４には、位置制御部１３から速度指令信号Ｖｄが入力されると共に、現在のローターの角速度を示す検出速度信号Ｖｎがフィードバックされる。減算器１４は、速度指令信号Ｖｄと検出速度信号Ｖｎとの偏差（換言すればローターの角速度の目標値から検出速度Ｖｎを減算した値）を算出し、速度誤差信号Ｖｅ（速度の誤差信号）として出力する。速度制御部１５は、減算器１４から入力された速度誤差信号Ｖｅと、予め定められた係数である角速度比例ゲイン、角速度積分ゲイン等を用い、積分を含む所定の演算処理を行うことによって、励磁電流の振幅を示す信号を生成し電流振幅指令信号Ｉｄとして出力する。
【００２４】
次に、駆動部２０は、速度検出部２１と、進角生成部２２と、電気角指令部（指令部）２３とを備える。速度検出部２１は、ローターの現在の角度を示す検出位置信号Ｐｎに基づいて、ローターの現在の角速度（速度情報）を示す検出速度信号（速度の検出信号）Ｖｎを、減算器１４及び進角生成部２２に出力する。なお、進角を生成するための速度検出部と検出速度をフィードバック制御するための速度検出部とを兼用できるので、構成が簡素化される。
進角生成部２２は、検出速度信号Ｖｎに応じた進角を示す進角信号（進角の情報を含む進角信号）degreeを生成する。ローターの角速度が速くなると、コイルに電流が流れてからトルクが発生するまでの間にローターが先に進んでしまうので、トルクを発生できる時間が短くなってしまう。そこで、ローターの現在の角速度に応じて、コイルに電流を流すタイミングを早めることにより、大きなトルクを発生させることが可能になる。進角は、以上の観点より特定される。より具体的には、進角生成部２２は、検出速度と進角とを対応づけたテーブルを備え、検出速度信号Ｖｎを用いて当該テーブルを参照することにより、進角を生成してもよい。
【００２５】
電気角指令部２３は、現在の電気角の情報を含む検出電気角信号（電気角の検出信号）φと進角信号degreeとに基づいて、電気角指令信号θを生成する。検出電気角信号φは、電気角検出部４０において、検出位置信号Ｐｎに係数Ｋを乗算することによって生成される。ここで、ローターの１回転あたりの電気角の周期数をα、電気角の制御分解能をβ、エンコーダーの検出分解能をγとしたとき、係数Ｋは式１で与えられ、検出電気角信号（電気角）φは式２で与えられる。
Ｋ＝（α×β／γ）×（β−１）…式１
φ＝Ｋ×Ｐｎ…式２
【００２６】
例えば、ローターの１回転あたりの電気角の周期数αが５０周期であり、電気角の制御分解能βが２８（8bit）、エンコーダーの検出分解能γが２２０（20bit）、検出位置信号Ｐｎの示す検出位置が3000であったとする。この場合、検出電気角信号φは式３によって算出される。
φ＝3000×（５０×２８／２２０）×（２８−１）…式３
【００２７】
従来の制御装置においては、エンコーダーの検出分解能γを周期数αの自然数倍Ｎに設定し、検出位置信号Ｐｎの示す検出位置をＮで割った余りＲに基づいて、検出電気角信号φを算出していた。この方法では、剰余演算を実行する必要があり、さらにエンコーダーの検出分解能γが周期数αによって制約されるといった不都合があった。
これに対して、上述した本実施形態によれば、係数Ｋの要素である、周期数α、電気角の制御分解能β、及びエンコーダーの検出分解能γはいずれも既知である。このため、係数Ｋは予め算出して記憶しておくことができ、乗算のみで検出電気角信号φを算出することができる。しかも、エンコーダーの検出分解能γは周期数αと無関係に定めることができるといった利点がある。
【００２８】
次に、電気角指令部２３は、電気角90度先を励磁する場合、ローターが正方向に回転する場合の回転方向ＣＷを「１」とし、ローターが逆方向に回転する場合の回転方向ＣＷを「−１」とすると、以下の式４及び式５に従って電気角指令信号θを算出する。
ＣＷ＝１の場合    θ＝φ＋degree＋９０…式４
ＣＷ＝−１の場合  θ＝φ＋degree−９０…式５
このように、進角信号degreeと検出電気角信号φとに基づいて電気角指令信号θを生成するので、検出速度信号Ｖｎに応じてトルクを効率よく発生させることが可能となる。また、位置生成部３０の分解能に制約がなくなるので、高分解能の位置生成部３０を用いることによって、進角信号degreeの精度を向上させることができ、ステッピングモーターＭの制御性能を向上させることができる。
【００２９】
さらに、駆動部２０は、Ａ相電流指令部２４、Ｂ相電流指令部２５、Ａ相駆動部２６、及びＢ相駆動部２７を備える。
Ａ相電流指令部２４は、電流振幅指令信号Ｉｄ及び電気角指令信号θに基づいて、Ａ相コイルに印加すべきＡ相励磁電流Ｉａの大きさを示すＡ相電流指令信号Ｉｄａを生成し、Ｂ相電流指令部２５は、電流振幅指令信号Ｉｄ及び電気角指令信号θに基づいて、Ｂ相コイルに印加すべきＢ相励磁電流Ｉｂの大きさを示すＢ相電流指令信号Ｉｄｂを生成する。
より具体的には、図２に示すように、Ａ相電流指令信号Ｉｄａは式６、Ｂ相電流指令信号Ｉｄｂは式７で与えられる。
Ｉｄａ＝Ｉｄ×ｓｉｎθ…式６
Ｉｄｂ＝Ｉｄ×ｃｏｓθ…式７
【００３０】
図１に示すＡ相駆動部２６は、Ａ相電流指令信号Ｉｄａの示す大きさとなるようにＡ相励磁電流Ｉａを生成し、ステッピングモーターＭのＡ相コイルに供給する。Ｂ相駆動部２７は、Ｂ相電流指令信号Ｉｄｂの示す大きさとなるようにＢ相励磁電流Ｉｂを生成し、ステッピングモーターＭのＢ相コイルに供給する。なお、Ａ相駆動部２６はＡ相励磁電流Ｉａの大きさを検出し、検出値がＡ相電流指令信号Ｉｄａに近づくようにフィードバック制御してもよい。この点は、Ｂ相駆動部２７においても同様である。
【００３１】
以上説明したように、本実施形態に係る制御装置１によれば、高分解能のエンコーダー３１を周期数αと無関係に自由に使用することができ、産業用ガルバノモーターの主流であるコアレスモーターと比較して、構造が単純で安価なステッピングモーターを各種の装置に用いることが可能となる。
【００３２】
＜電子機器＞
＜レーザースキャナー装置＞
次に、上述した制御装置１及びステッピングモーターＭを適用した電子機器の一例としてのレーザースキャナー装置について説明する。図３は、上述した一実施形態に係るステッピングモーターの制御装置１及びステッピングモーターＭを適用したレーザースキャナー装置７の構成例を示す図である。このレーザースキャナー装置７は、ラベルなどの印刷物の切り抜きに用いることができる。なお、レーザースキャナー装置７の説明では、上述したステッピングモーターＭを、ステッピングモーター３Ａ，３Ｂ，３Ｃとして説明する。
電子機器としてのレーザースキャナー装置７は、レーザー発振器４０１と、第１レンズ４０３と、第２レンズ４０５と、第１ミラー４０７と、第２ミラー４０９と、ステッピングモーター３Ａ及びステッピングモーター３Ａの制御を行う制御装置１Ａと、ステッピングモーター３Ｂ及びステッピングモーター３Ｂの制御を行う制御装置１Ｂと、ステッピングモーター３Ｃ及びステッピングモーター３Ｃの制御を行う制御装置１Ｃと、を備える。
被加工物４１５は、搬送体４１１の回転によって送り出されつつ、搬送体４１３によって巻き取られていく。
【００３３】
レーザー発振器４０１がレーザー光を発振すると、当該レーザー光は第１レンズ４０３に入射して屈折し、第２レンズ４０５に入射する。第２レンズ４０５は、入射した光が被加工物４１５上で一点に収束するように射出する。第２レンズ４０５から射出した光は、第１ミラー４０７と第２ミラー４０９とによって反射され、被加工物４１５に入射する。
【００３４】
第１レンズ４０３は、搬送体４１１，４１３による被加工物４１５の移動方向（Ｘ軸方向）に移動可能に、第１保持部材（不図示）によって保持されている。そして、制御装置１Ａにより制御されたステッピングモーター３Ａの駆動力は、第１駆動力伝達機構（不図示）によって保持部材（不図示）に伝達され、第１レンズ４０３が移動する。
【００３５】
第１ミラー４０７は、所定の方向に回転可能に、第２保持部材（不図示）によって保持されている。そして、制御装置１Ｂにより制御されたステッピングモーター３Ｂの駆動力は、第２駆動力伝達機構（不図示）によって第２保持部材（不図示）に伝達され、第１ミラー４０７が回転する。この回転により、当該第１ミラー４０７に入射する光の入射角及び出射角が変更される。
第２ミラー４０９は、所定の方向に回転可能に、第３保持部材（不図示）によって保持されている。そして、制御装置１Ｃにより制御されたステッピングモーター３Ｃの駆動力は、第３駆動力伝達機構（不図示）によって第３保持部材（不図示）に伝達され、第２ミラー４０９が回転する。この回転により、当該第２ミラー４０９に入射する光の入射角及び出射角が変更される。
【００３６】
そして、各制御装置１Ａ，１Ｂ，１Ｃによって各ステッピングモーター３Ａ，３Ｂ，３Ｃを制御することで、レーザー光を被加工物４１５上の所望の位置に照射することができる。これにより、図３に示すように、レーザー加工の予定位置を示す被加工線５００上に、レーザー光を照射することができる。同図において符号５０１が付された線は、レーザー光が照射されて加工済みの位置を示している。
【００３７】
上述したレーザースキャナー装置７によれば、レーザー光の照射位置を制御するためのステッピングモーター３Ａ，３Ｂ，３Ｃ及びその制御装置１Ａ，１Ｂ、１Ｃを、回転精度を維持しつつ安価に用いることができる。即ち、ステッピングモーター３Ａ，３Ｂ，３Ｃ及びその制御装置１Ａ，１Ｂ、１Ｃは、高分解能のエンコーダー３１（図１参照）を周期数αと無関係に自由に使用することができ、産業用ガルバノモーターの主流であるコアレスモーターと比較して、構造が単純で安価とすることができる。したがって、レーザースキャナー装置７は、レーザー光の照射位置精度を維持しつつ安価に提供することが可能となる。
【００３８】
以上、制御装置１とステッピングモーターＭとを備えた電子機器としてレーザースキャナー装置を例示したが、ＮＣ加工機や３Ｄプリンターなども電子機器の一種であり、上述と同様な効果を奏する。
【００３９】
＜ロボット＞
次に、上述した制御装置１及びステッピングモーターＭを適用したロボットについて説明する。なお、ロボットの一例として、以下に、垂直多関節ロボット（６軸）を示すが、ロボットとしてはこれらに限定されず、双腕ロボット、その他の多軸ロボットであってもよい。なお、ロボット８の説明では、上述したステッピングモーターＭを、ステッピングモーター３Ｅ，３Ｆ，３Ｇ，３Ｈ，３Ｉ，３Ｊとして説明する。
【００４０】
図４に示すロボット８は、垂直多関節ロボットである。このようなロボット８は、基台８１と、４本のアーム８２、８３、８４、８５と、リスト８６とを備え、これらが順に連結されている。
基台８１は、例えば、図示しない床面にボルト等によって固定されている。このような基台８１の上端部にはアーム８２が水平方向に対して傾斜した姿勢で連結しており、アーム８２は、基台８１に対して鉛直方向に沿う回動軸まわりに回動可能となっている。また、基台８１内には、アーム８２を回動させるステッピングモーター３Ｅ及びステッピングモーター３Ｅの制御を行う制御装置１Ｅが配置されている。
【００４１】
アーム８２の先端部には、アーム８３が連結しており、アーム８３は、アーム８２に対して水平方向に沿う回動軸まわりに回動可能となっている。また、アーム８３内には、アーム８３をアーム８２に対して回動させるステッピングモーター３Ｆ及びステッピングモーター３Ｆの制御を行う制御装置１Ｆが設置されている。
【００４２】
アーム８３の先端部には、アーム８４が連結しており、アーム８４は、アーム８３に対して水平方向に沿う回動軸まわりに回動可能となっている。また、アーム８４内には、アーム８４をアーム８３に対して回動させるステッピングモーター３Ｇ及びステッピングモーター３Ｇの制御を行う制御装置１Ｇが設置されている。
【００４３】
アーム８４の先端部には、アーム８５が連結しており、アーム８５は、アーム８４に対してアーム８４の中心軸に沿う回動軸まわりに回動可能となっている。また、アーム８５内には、アーム８５をアーム８４に対して回動させるステッピングモーター３Ｈ及びステッピングモーター３Ｈの制御を行う制御装置１Ｈが設置されている。
【００４４】
アーム８５の先端部には、リスト８６が連結している。リスト８６は、アーム８５に連結されたリング状の支持リング８６１と、支持リング８６１の先端部に支持された円筒状のリスト本体８６２とを有している。リスト本体８６２の先端面は、平坦な面となっており、例えば、腕時計等のような精密機器を把持するマニピュレーターが装着される装着面となる。
【００４５】
支持リング８６１は、アーム８５に対して水平方向に沿う回動軸まわりに回動可能となっている。また、リスト本体８６２は、支持リング８６１に対してリスト本体８６２の中心軸に沿う回動軸まわりに回動可能となっている。また、アーム８５内には、支持リング８６１をアーム８５に対して回動させるステッピングモーター３Ｉ及びステッピングモーター３Ｉの制御を行う制御装置１Ｉと、リスト本体８６２を支持リング８６１に対して回動させるステッピングモーター３Ｊ及びステッピングモーター３Ｊの制御を行う制御装置１Ｊとが配置されている。ステッピングモーター３Ｉ、３Ｊの駆動力は、それぞれ、図示しない駆動力伝達機構によって支持リング８６１、リスト本体８６２に伝達される。
【００４６】
上述したロボット８によれば、４本のアーム８２，８３，８４，８５とリスト８６との回動位置を制御するためのステッピングモーター３Ｅ，３Ｆ，３Ｇ，３Ｈ，３Ｉ，３Ｊ、及びその制御装置１Ｅ，１Ｆ，１Ｇ，１Ｈ，１Ｉ，１Ｊを、回転精度を維持しつつ安価に用いることができる。即ち、ステッピングモーター３Ｅ，３Ｆ，３Ｇ，３Ｈ，３Ｉ，３Ｊ及びその制御装置１Ｅ，１Ｆ，１Ｇ，１Ｈ，１Ｉ，１Ｊは、高分解能のエンコーダー３１（図１参照）を周期数αと無関係に自由に使用することができ、産業用ガルバノモーターの主流であるコアレスモーターと比較して、構造が単純で安価とすることができる。したがって、ロボット８は、高い位置精度を維持しつつ安価に提供することが可能となる。
【００４７】
以上、制御装置１とステッピングモーターＭとを備えたロボット８として、垂直多関節ロボットを例示したが、双腕ロボット、その他の多軸ロボットなどもロボットの一種であり、上述と同様な効果を奏する。
【００４８】
＜変形例＞
以上、ステッピングモーターの制御装置、制御方法、及びロボットについて、図示の実施形態に基づいて説明したが、本発明は、これに限定されるものではなく、各部の構成は、同様の機能を有する任意の構成のものに置換することができる。また、本発明に他の任意の構成物が付加されていてもよい。本発明には、例えば、以下に述べる変形例が含まれ得る。
【００４９】
＜変形例１＞
上述した実施形態及び応用例において、処理部１０、駆動部２０のうちＡ相駆動部２６及びＢ相駆動部２７を除いた部分、位置検出部３２並びに電気角検出部４０の一部又は全部をＣＰＵが制御プログラムを実行することによって実現してもよい。この場合、制御プログラムは、ＣＰＵを各構成要素として機能させる。より具体的には、制御プログラムは、複数の相の各々に対応するコイルに励磁電流を供給して発生させた磁束によってローターを回転させるステッピングモーターを制御するものであって、ＣＰＵ（コンピューター）を、ローターの位置を示す検出位置信号Ｐｎに係数Ｋを乗算して現在の電気角を示す検出電気角信号φを生成する位置生成部３０として機能させ、電流の振幅を示す電流振幅指令信号Ｉｄと検出電気角信号φとに基づいて、複数の相の各々に対応するコイルに印加すべき励磁電流の電気角を示す電気角指令信号θを生成する電気角指令部２３として機能させる。
【００５０】
＜変形例２＞
上述した実施形態及び応用例において、駆動部２０は、電流振幅指令信号Ｉｄと検出電気角信号φと検出位置信号Ｐｎとに基づいて、Ａ相励磁電流Ｉａ及びＢ相励磁電流Ｉｂを生成したが、本発明はこれに限定されるものではなく、電流振幅指令信号Ｉｄと検出電気角信号φとに基づいて、各励磁電流を生成してもよい。この場合、進角生成部２２は必須ではない。即ち、進角信号degreeを考慮せずに電気角指令信号θを生成してもよい。
【００５１】
＜記録装置＞
以下、上述した制御装置１及びステッピングモーター３を適用したレーザースキャナー装置７を備えた記録装置の一例について説明する。なお、以下の説明では、上述のレーザースキャナー装置７と同様な構成については、同符号を付し、その説明を簡略化もしくは省略することがある。また、以下の各図においては、各層や各部材を認識可能な程度の大きさにするため、各層や各部材の尺度を実際とは異ならせて示している。
【００５２】
＜記録装置の構成例１＞
先ず、上述した制御装置１及びステッピングモーター３を適用したレーザースキャナー装置７を備えた記録装置の構成例１として、ドラム状のプラテンを備えたラベル印刷装置である画像記録装置１００について説明する。図５は、上述した一実施形態に係るステッピングモーターの制御装置１及びステッピングモーター３を適用したレーザースキャナー装置７を備えた画像記録装置１００を概略的に示す正面図である。
【００５３】
図５に示すように、画像記録装置１００では、その両端が繰出軸１２０および巻取軸１４０に記録媒体としてのロール状に巻き付けられた１枚のシートＳ（ウェブ）が、繰出軸１２０と巻取軸１４０の間に張架されており、シートＳはこうして張架された搬送経路Ｓｃに沿って、繰出軸１２０から巻取軸１４０へと搬送される。そして、画像記録装置１００は、この搬送経路Ｓｃに沿って搬送されるシートＳに対して機能液を吐出してシートＳ上に画像を記録（形成）するように構成されている。なお、シートＳは、特に限定されない。紙系やフィルム系等、もしくは粘着剤を介してこれらが多層に貼り合わされた多層構造（例えば、シール片の基材）を適用することができる。例えば、紙系には上質紙、キャスト紙、アート紙、コート紙等があり、フィルム系には合成紙、ＰＥＴ（Polyethylene terephthalate）、ＰＰ（Polypropylene）等がある。
【００５４】
画像記録装置１００は、概略的な構成として、繰出軸１２０からシートＳを繰り出す繰出部１０２と、繰出部１０２から繰り出されたシートＳに画像を記録するプロセス部１０３と、プロセス部１０３で画像の記録されたシートＳを切り抜くレーザースキャナー装置７と、シートＳを巻取軸１４０に巻き取る巻取部１０４とを含み構成されている。なお、以下の説明では、シートＳの両面のうち、画像が記録される面を表面と称する一方、その逆側の面を裏面と称する場合がある。
【００５５】
繰出部１０２は、シートＳの端を巻き付けた繰出軸１２０と、繰出軸１２０から引き出されたシートＳを巻き掛ける従動ローラー１２１とを有する。繰出軸１２０は、シートＳの表面を外側に向けた状態で、シートＳの端を巻き付けて支持する。そして、繰出軸１２０が図５の時計回りに回転することで、繰出軸１２０に巻き付けられたシートＳが従動ローラー１２１を経由してプロセス部１０３へと繰り出される。ちなみに、シートＳは、繰出軸１２０に着脱自在な芯管（図示省略）を介して繰出軸１２０に巻き付けられている。したがって、繰出軸１２０のシートＳが使い切られた際には、ロール状のシートＳが巻き付けられた新たな芯管を繰出軸１２０に装着して、繰出軸１２０のシートＳを取り換えることが可能となっている。
【００５６】
プロセス部１０３は、繰出部１０２から繰り出されたシートＳを支持部としてのプラテンドラム１３０で支持しつつ、プラテンドラム１３０の外周面に沿って配置されたヘッドユニット１１５に配置された記録ヘッド１５１等により適宜処理を行わせ、シートＳに画像を記録するものである。
【００５７】
プラテンドラム１３０は、図示しない支持機構によりドラム軸１３０ｓを中心にして回転自在に支持された円筒形状のドラムであり、繰出部１０２から巻取部１０４へと搬送されるシートＳを裏面側から巻き掛けられる。このプラテンドラム１３０は、シートＳとの間の摩擦力を受けてシートＳの搬送方向Ｄｓに従動回転しつつ、シートＳを裏面側から支持するものである。ちなみに、プロセス部１０３では、プラテンドラム１３０への巻き掛け部の両側でシートＳを折り返す従動ローラー１３３，１３４が設けられている。これらのうち従動ローラー１３３は、従動ローラー１２１とプラテンドラム１３０との間でシートＳの表面を巻き掛けて、シートＳを折り返す。一方、従動ローラー１３４は、プラテンドラム１３０と従動ローラー１４１との間でシートＳの表面を巻き掛けて、シートＳを折り返す。このように、プラテンドラム１３０に対して搬送方向Ｄｓの上・下流側それぞれでシートＳを折り返すことで、プラテンドラム１３０へのシートＳの巻掛部分Ｒａの長さを長く確保することができる。なお、従動ローラー１２１と従動ローラー１３３との間には、他の従動ローラー１３１やシートＳの幅方向への端を検出するエッジセンサーＳｅが配置されてもよい。また、従動ローラー１３４と従動ローラー１４１との間には、他の従動ローラー１３２が配置されてもよい。
【００５８】
プロセス部１０３は、ヘッドユニット１１５を備え、ヘッドユニット１１５には記録ヘッド１５１が配置されている。本実施形態では、互いに異なる色に対応した複数の記録ヘッド１５１が設けられ、例えば、イエロー、シアン、マゼンタおよびブラックに対応する４個の記録ヘッド１５１が設けられている。各記録ヘッド１５１は、プラテンドラム１３０に巻き掛けられたシートＳの表面に対して若干のクリアランス（プラテンギャップ）を空けて対向しており、対応する色の機能液をノズルからインクジェット方式で吐出する。そして、搬送方向Ｄｓへ搬送されるシートＳに対して各記録ヘッド１５１が機能液を吐出することにより、シートＳの表面にカラー画像が形成される。
【００５９】
なお、本実施形態では、機能液として、紫外線（光）を照射することで硬化するＵＶ（ultraviolet）インク（光硬化性インク）を用いる。そこで、プロセス部１０３のヘッドユニット１１５には、ＵＶインクを仮硬化させてシートＳに定着させるために、第１ＵＶ光源１６１（光照射部）が設けられている。複数の記録ヘッド１５１の各間には、仮硬化用の第１ＵＶ光源１６１が配置されている。つまり、第１ＵＶ光源１６１は弱い紫外線を照射することで、ＵＶインクの形状が崩れない程度にＵＶインクを硬化（仮硬化）させるものである。一方、複数の記録ヘッド１５１（ヘッドユニット１１５）に対して搬送方向Ｄｓの下流側には、本硬化用の硬化部としての第２ＵＶ光源１６２が設けられている。つまり、第２ＵＶ光源１６２は、第１ＵＶ光源１６１より強い紫外線を照射することで、ＵＶインクを完全に硬化（本硬化）させるものである。こうして仮硬化・本硬化を実行することで、複数の記録ヘッド１５１が形成したカラー画像をシートＳ表面に定着させることができる。
【００６０】
レーザースキャナー装置７は、画像の記録されたシートＳを部分的に切り抜く、もしくは分断するように設けられている。なお、レーザースキャナー装置７の構成は、上述した（図３参照）構成と同様であるので詳細な説明は省略する。
レーザースキャナー装置７のレーザー発振器４０１によって発振されたレーザー光は、ステッピングモーター３Ａによって位置を制御された第１レンズ４０３、およびステッピングモーター３Ｂ，３Ｃによって回転位置（角度）を制御された第１ミラー４０７や第２ミラー４０９などを経由し、被加工物であるシートＳに照射される。このように、シートＳに照射されるレーザー光ＬＡは、各ステッピングモーター３Ａ，３Ｂ，３Ｃによって照射位置が制御され、シートＳ上の所望の位置に照射することができる。シートＳは、レーザー光ＬＡの照射された部分が溶断され、部分的に切り抜かれる、もしくは分断される。
【００６１】
なお、レーザー光ＬＡによって切り抜かれたり分断されたりした部分は、溶断後に図示されない排出部によって保管部に排出保管してもよいし、シートＳの粘着剤によって基材に保持されたまま巻取軸１４０に搬送されてもよい。
【００６２】
また、本構成では、レーザースキャナー装置７を用いた溶断によって、画像が記録された後にシートＳを切り抜いたり分断したりする例で説明したがこれに限らず、画像が記録される前に、所望の位置を切り抜いたり分断したりする構成であってもよい。
【００６３】
上述した画像記録装置１００によれば、レーザー光ＬＡの照射位置を制御するためのステッピングモーター３Ａ，３Ｂ，３Ｃ及びその制御装置１Ａ，１Ｂ、１Ｃを、回転精度を維持しつつ安価に用いることができる。即ち、ステッピングモーター３Ａ，３Ｂ，３Ｃ及びその制御装置１Ａ，１Ｂ、１Ｃは、高分解能のエンコーダー３１（図１参照）を周期数αと無関係に自由に使用することができ、産業用ガルバノモーターの主流であるコアレスモーターと比較して、構造が単純で安価とすることができる。したがって、画像記録装置１００は、高い位置精度で切り抜きや分断を行ないながら安価に提供することが可能となる。
【００６４】
＜記録装置の構成例２＞
次に、上述した制御装置１及びステッピングモーター３を適用したレーザースキャナー装置７を備えた記録装置の構成例２として、平板状のプラテンを備えたプリンター（記録装置）２１１について説明する。図６は、上述した一実施形態に係るステッピングモーターの制御装置１及びステッピングモーター３を適用したレーザースキャナー装置７を備えたプリンター２１１を概略的に示す正面図である。
【００６５】
図６に示すように、プリンター（記録装置）２１１は、印刷方式として、複数の記録ヘッド（液体噴射ヘッド）からシートＳ上に液体を噴射するインクジェット方式を採用したものであり、記録媒体としてのロール状に巻き付けられた１枚のシートＳ（ウェブ）を順次繰り出しつつ印刷処理を行い、印刷後のシートＳを再びロール状に巻回する。シートＳは、前述の構成例１と同様であるので、ここでの説明は省略する。
なお、本実施形態では、水平面内におけるシートＳの幅方向をＸ方向、Ｘ方向と直交するシートＳの搬送方向をＹ方向、鉛直方向をＺ方向とするＸＹＺ直交座標系を設定している。
【００６６】
プリンター２１１は、印刷処理を実行する本体部２１４と、本体部２１４に対してシートＳを供給する繰り出し部２１３と、本体部２１４から排出されるシートＳを巻き取る巻き取り部２１５とを備えている。
【００６７】
本体部２１４は本体ケース２１６を備えており、繰り出し部２１３は本体ケース２１６の搬送方向上流側（−Ｙ側）に設置され、巻き取り部２１５は本体ケース２１６の搬送方向下流側（＋Ｙ側）に設置されている。本体ケース２１６の搬送方向上流側（−Ｙ側）の側壁２１６Ａに設けられた媒体供給部２１６ａに繰り出し部２１３が接続される一方、搬送方向下流側（＋Ｙ側）の側壁２１６Ｂに設けられた媒体排出部２１６ｂに巻き取り部２１５が接続されている。
【００６８】
繰り出し部２１３は、本体ケース２１６の側壁２１６Ａの下部に取り付けられた支持板２１７と、支持板２１７に設けられた巻き軸２１８と、本体ケース２１６の媒体供給部２１６ａに接続された繰り出し台２１９と、繰り出し台２１９の先端に設けられた中継ローラー２２０とを備えている。巻き軸２１８にロール状に巻回されたシートＳが回転可能に支持されている。ロールから繰り出されたシートＳは中継ローラー２２０に巻き掛けられて繰り出し台２１９の上面に転換され、繰り出し台２１９の上面に沿って媒体供給部２１６ａへ搬送される。
【００６９】
巻き取り部２１５は、巻き取りフレーム２４１と、巻き取りフレーム２４１に設けられた中継ローラー２４２及び巻き取り駆動軸２４３とを備えている。媒体排出部２１６ｂから排出されるシートＳは中継ローラー２４２に巻き掛けられて巻き取り駆動軸２４３に案内され、巻き取り駆動軸２４３の回転駆動によりロール状に巻き取られる。
【００７０】
本体部２１４の本体ケース２１６内には、板状の基台２２１が水平に設置され、基台２２１により本体ケース内が２つの空間に区画されている。基台２２１より上側の空間がシートＳに印刷処理を施す印刷室２２２である。印刷室２２２には、基台２２１上に固定されたプラテン（媒体支持部）２２８と、プラテン２２８の上方に設けられた記録ヘッド（記録処理部）２３６と、記録ヘッド２３６を支持するキャリッジ２３５ａと、キャリッジ２３５ａを支持する２本のガイド軸２３５と、バルブユニット２３７と、シートＳを切り抜くレーザースキャナー装置７とが設けられている。２本のガイド軸２３５は搬送方向（Ｙ方向）に沿って互いに平行に配置され、キャリッジ２３５ａが搬送方向に往復移動可能に構成されている。
【００７１】
プラテン２２８は、上面が開口した箱状の支持台２２８ａと、支持台２２８ａの開口に取り付けられた載置板２２８ｂと、を有する。支持台２２８ａは基台２２１上に固定されており、支持台２２８ａと載置板２２８ｂとにより囲まれた内部が負圧室とされている。載置板２２８ｂの支持面（図示＋Ｘ軸方向の上面である媒体支持面）にシートＳが載置される。
【００７２】
載置板２２８ｂには、載置板２２８ｂを厚さ方向に貫通する多数の吸引孔（不図示）が形成されており、支持台２２８ａの一側壁（本実施形態では−Ｙ側の側壁）に、当該側壁を貫通する排気口（不図示）が形成されている。排気口には、不図示の吸引ファンが接続されている。この吸引ファンの吸引により、多数の吸引孔を介してシートＳに吸引力を作用させ、シートＳを載置板２２８ｂの支持面に吸着させて平坦化することができる。
【００７３】
プラテン２２８の搬送方向上流側（−Ｙ側）には、複数の搬送ローラーを含む供給搬送系が設けられている。供給搬送系は、プラテン２２８近傍の印刷室２２２内に設けられた第１搬送ローラー対２２５と、本体ケース２１６の下段側の空間に設けられた中継ローラー２２４と、媒体供給部２１６ａ近傍に設けられた中継ローラー２２３とを含む。
第１搬送ローラー対２２５は、第１駆動ローラー２２５ａと、第１従動ローラー２２５ｂとからなる。
【００７４】
供給搬送系において、繰り出し部２１３から媒体供給部２１６ａを介して本体ケース２１６内に搬入されたシートＳは、中継ローラー２２３，２２４を経由して第１駆動ローラー２２５ａに下方から巻き掛けられ、第１搬送ローラー対２２５にニップされる。そして、第１搬送モーター（不図示）により駆動される第１駆動ローラー２２５ａの回転に伴って、第１搬送ローラー対２２５からプラテン２２８の支持面上に水平に繰り出される。
【００７５】
一方、プラテン２２８の搬送方向下流側（＋Ｙ側）には、複数の搬送ローラーを含む排出搬送系が設けられている。排出搬送系は、プラテン２２８に対して第１搬送ローラー対２２５と反対側に設けられた第２搬送ローラー対２３３と、本体ケース２１６の下段側の空間に設けられた反転ローラー２３８及び中継ローラー２３９と、媒体排出部２１６ｂ近傍に設けられた送り出しローラー２４０とを含む。
第２搬送ローラー対２３３は、第２駆動ローラー２３３ａと、第２従動ローラー２３３ｂとからなる。なお、第２従動ローラー２３３ｂは、シートＳの印刷面側（上面側）に配置されるため、印刷された画像の損傷を回避するために、シートＳの幅方向（Ｘ方向）の端縁部にのみ当接する構成としてもよい。
【００７６】
排出搬送系において、シートＳをニップした第２搬送ローラー対２３３は、第２搬送モーター（不図示）により駆動される第２駆動ローラー２３３ａの回転に伴ってプラテン２２８上からシートＳを搬出する。第２搬送ローラー対２３３から繰り出されたシートＳは、反転ローラー２３８及び中継ローラー２３９を経由して送り出しローラー２４０へ搬送され、送り出しローラー２４０により媒体排出部２１６ｂを介して巻き取り部２１５へ繰り出される。
【００７７】
本実施形態の場合、複数の記録ヘッド２３６は、ヘッド取付板（不図示）を介してキャリッジ２３５ａに取り付けられている。ヘッド取付板はキャリッジ２３５ａ上で媒体幅方向（Ｘ方向）に移動可能に構成されている。ヘッド取付板は、位置制御可能であり、ヘッド取付板を媒体幅方向（Ｘ方向）に移動させることで、複数の記録ヘッド２３６を一体的に改行動作させることができる。記録ヘッド２３６は、ヘッド取付板上において、隣り合う記録ヘッド２３６が媒体搬送方向（Ｙ方向）で互い違いに２段になるように、媒体幅方向に一定間隔に並べて配置されている。
【００７８】
複数の記録ヘッド２３６は、それぞれ図示しないインク供給チューブを介してバルブユニット２３７と接続されている。バルブユニット２３７は印刷室２２２内における本体ケース２１６の内壁に設けられており、図示しないインクタンク（インク貯留部）と接続されている。バルブユニット２３７は、インクタンクから供給されるインクを一時貯留しつつ記録ヘッド２３６に供給する。
【００７９】
記録ヘッド２３６の下面（ノズル形成面）には、多数のインク吐出ノズルが媒体幅方向（Ｘ方向）に列設されている。記録ヘッド２３６はバルブユニット２３７から供給されるインクをインク吐出ノズルからプラテン２２８上のシートＳに向けて噴射し、印刷を行う。なお、記録ヘッド２３６は、複数のインク吐出ノズル列を有していてもよい。この場合には、４色や６色のカラー印刷を行う際に、それぞれのインク吐出ノズル列に色種毎にインクを割り当てれば、１つの記録ヘッド２３６で複数色のインクの噴射が可能となる。
【００８０】
本体部２１４の本体ケース２１６内には、レーザースキャナー装置７が備えられている。レーザースキャナー装置７は、前述したインクの噴射位置よりも下流側（Ｙ側）に設けられている。レーザースキャナー装置７は、画像の記録されたシートＳを部分的に切り抜く、もしくは分断するように設けられている。なお、レーザースキャナー装置７の構成は、上述した（図３参照）構成と同様であるので詳細な説明は省略する。
【００８１】
レーザースキャナー装置７のレーザー発振器４０１によって発振されたレーザー光は、ステッピングモーター３Ａによって位置を制御された第１レンズ４０３、およびステッピングモーター３Ｂ，３Ｃによって回転位置（角度）を制御された第１ミラー４０７や第２ミラー４０９などを経由し、被加工物であるシートＳに照射される。このように、シートＳに照射されるレーザー光ＬＡは、各ステッピングモーター３Ａ，３Ｂ，３Ｃによって照射位置が制御され、シートＳ上の所望の位置に照射することができる。シートＳは、レーザー光ＬＡの照射された部分が溶断され、部分的に切り抜かれる、もしくは分断される。
【００８２】
なお、レーザー光ＬＡによって切り抜かれたり分断されたりした部分は、溶断後に図示されない排出部によって保管部に排出保管してもよいし、シートＳの粘着剤によって基材に保持されたまま、巻き取り部２１５に搬送されてもよい。
【００８３】
また、本構成では、レーザースキャナー装置７を用いた溶断によって、インクの噴射による画像が記録された後にシートＳを切り抜いたり分断したりする例で説明したがこれに限らず、画像が記録される前に、所望の位置を切り抜いたり分断したりする構成であってもよい。
【００８４】
上述したプリンター（記録装置）２１１によれば、レーザー光ＬＡの照射位置を制御するためのステッピングモーター３Ａ，３Ｂ，３Ｃ及びその制御装置１Ａ，１Ｂ、１Ｃ（図３参照）を、回転精度を維持しつつ安価に用いることができる。即ち、ステッピングモーター３Ａ，３Ｂ，３Ｃ及びその制御装置１Ａ，１Ｂ、１Ｃは、高分解能のエンコーダー３１（図１参照）を周期数αと無関係に自由に使用することができ、産業用ガルバノモーターの主流であるコアレスモーターと比較して、構造が単純で安価とすることができる。したがって、プリンター（記録装置）２１１は、高い位置精度で切り抜きや分断を行ないながら安価に提供することが可能となる。
【００８５】
以上、ステッピングモーターの制御装置、制御方法、電子機器、ロボット、記録装置、及び制御プログラムについて、図示の実施形態、構成例、および変形例に基づいて説明したが、本発明は、これに限定されるものではなく、各部の構成は、同様の機能を有する任意の構成のものに置換することができる。また、本発明に他の任意の構成物が付加されていてもよい。
【符号の説明】
【００８６】
１…制御装置、Ｍ…ステッピングモーター、１０…処理部、２０…駆動部、２１…速度検出部、２２…進角生成部、２３…電気角指令部、３０…位置生成部、３１…エンコーダー、３２…位置検出部、Ｐｃ…位置指令信号、Ｐｎ…検出位置信号、Ｐｅ…位置誤差信号、Ｖｄ…速度指令信号、Ｖｎ…検出速度信号、Ｖｅ…速度誤差信号、Ｉｄ…電流振幅指令信号、degree…進角信号、φ…検出電気角信号、θ…電気角指令信号、Ｉｄａ…Ａ相電流指令信号、Ｉｄｂ…Ｂ相電流指令信号、Ｉａ…Ａ相電流、Ｉｂ…Ｂ相電流。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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