(57)【要約】【課題】対象物との衝突の可能性があること判定した場合に運転者に対して発する警報について、運転者の煩わしさを低減する。【解決手段】警報装置１は、自車両と対象物との間に自車両の運転者の視界から対象物の少なくとも一部を隠す遮蔽物を検出する遮蔽物検出部１１と、自車両の周辺の照度を取得する照度取得部１２と、遮蔽物検出部の検出結果及び照度取得部の取得した照度に基づいて、警報を発する警報タイミングを設定する警報タイミング設定部１３と、警報タイミング設定部の設定した警報タイミングになったときに、警報を発生させる警報発生部１４と、を備え、警報タイミング設定部１３は、遮蔽物が検出されず、且つ、照度が所定値以上である場合に、遮蔽物が検出された場合又は照度が所定値未満である場合と比べて、警報タイミングを遅いタイミングに設定する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両と衝突する可能性があると判定された対象物に関する警報を発する警報装置であって、
前記自車両と前記対象物との間に前記自車両の運転者の視界から前記対象物の少なくとも一部を隠す遮蔽物を検出する遮蔽物検出部と、
前記自車両の周辺の照度を取得する照度取得部と、
前記遮蔽物検出部の検出結果及び前記照度取得部の取得した前記照度に基づいて、前記警報を発する警報タイミングを設定する警報タイミング設定部と、
前記警報タイミング設定部の設定した前記警報タイミングになったときに、前記警報を発生させる警報発生部と、
を備え、
前記警報タイミング設定部は、前記遮蔽物が検出されず、且つ、前記照度が所定値以上である場合に、前記遮蔽物が検出された場合又は前記照度が前記所定値未満である場合と比べて、前記警報タイミングを遅いタイミングに設定する、警報装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、警報装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自車両と歩行者や車両等の対象物とが衝突する可能性があることが判定された場合に、運転者に対して警報を発する装置が知られている。このような装置において、例えば、朝日や西日があたる場合、または夜間走行している場合といった運転者の視界が不良となる条件が検出された場合に、警報のタイミングを早める技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。また、夜間や雨天時のような視界の悪い状況が検出された場合に警報のタイミングを早める技術が知られている（例えば、特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−１６４１８７号公報
【特許文献２】特開２００６−２５２１４８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、自車両と対象物との衝突の可能性が判定された場合に所定のタイミングで警報を発したり、所定の条件が検出された場合に警報のタイミングを早めたりする従来の技術では、運転者による対象物の認識について考慮されていない。運転者による対象物の認識が容易であるような状況であっても、一律に警報のタイミングが設定されたり、一律に警報のタイミングを早めることは、運転者に煩わしさを与えるおそれがあるという問題がある。
【０００５】
そこで本発明は、対象物との衝突の可能性があること判定した場合に運転者に対して発する警報について、運転者の煩わしさを低減することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明に係る警報装置は、自車両と衝突する可能性があると判定された対象物に関する警報を発する警報装置であって、自車両と対象物との間に自車両の運転者の視界から対象物の少なくとも一部を隠す遮蔽物を検出する遮蔽物検出部と、自車両の周辺の照度を取得する照度取得部と、遮蔽物検出部の検出結果及び照度取得部の取得した照度に基づいて、警報を発する警報タイミングを設定する警報タイミング設定部と、警報タイミング設定部の設定した警報タイミングになったときに、警報を発生させる警報発生部と、を備え、警報タイミング設定部は、遮蔽物が検出されず、且つ、照度が所定値以上である場合に、遮蔽物が検出された場合又は照度が所定値未満である場合と比べて、警報タイミングを遅いタイミングに設定する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、対象物との衝突の可能性があること判定した場合に運転者に対して発する警報について、運転者の煩わしさを低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本実施形態に係る警報装置を示すブロック図である。
【図２】警報発生の処理を示すフローチャートである。
【図３】警報タイミングが通常のタイミングに設定される場合における自車両前方の状況の例を示す図である。
【図４】警報タイミングが通常のタイミングに設定される場合における自車両前方の状況の他の例を示す図である。
【図５】警報タイミングが通常のタイミングより遅く設定される場合における自車両前方の状況の例を示す図である。
【図６】設定される警報タイミングの例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、添付図面を参照しながら本発明の実施形態を詳細に説明する。なお、図面の説明において同一又は同等の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【００１０】
図１は、本実施形態の警報装置を示すブロック図である。警報装置１は、自車両と衝突する可能性があると判定された対象物に関する警報を発する装置である。警報の対象となる対象物は、例えば、自車両の進行方向における歩行者や車両等の移動可能な物体である。本実施形態の警報装置１は、運転者が対象物を認識している蓋然性が高い場合に、警報のタイミングを通常より遅くする制御を実施する。また、本警報装置１は、運転者の視界が不良となる所定条件が検出された場合に、その所定条件が検出されなかった場合より警報タイミングを早めるように制御を実施する。所定条件については後述する。
【００１１】
図１に示すように、警報装置１は、ＥＣＵ[Electronic  Control  Unit]１０、ミリ波レーダ２１、カメラ２２、照度センサ２３、表示部３１及び音声出力部３２を含む。
【００１２】
ミリ波レーダ２１は、例えば、自車両の車体前端に設けられ、ミリ波を利用して自車両の進行方向の物体を検出する。ミリ波レーダ２１は、例えば、ミリ波を自車両の前方に送信し、歩行者及び他車両等の物体に反射したミリ波を受信することで物体を検出する。ミリ波レーダ２１は、検出した物体に関する情報をＥＣＵ１０に送出する。なお、ミリ波レーダ２１に代えて、例えば、レーザレーダにより物体を検出することとしてもよい。レーダレーダは、レーザの送信及び反射されたレーザの受信により物体を検出する。
【００１３】
カメラ２２は、例えば、自車両前方を撮像する装置である。カメラ２２は、撮像情報をＥＣＵ１０に送出する。
【００１４】
照度センサ２３は、自車両周辺の照度を検出する装置である。照度センサ２３は、検出した照度情報をＥＣＵ１０に送出する。
【００１５】
表示部３１は、運転者に対して種々の情報を提示するための装置であって、例えばディスプレイといった装置により構成される。本実施形態では、表示部３１は、ＥＣＵ１０による制御に基づき、運転者に対する警告のための画像、文字等を表示する。
【００１６】
音声出力部３２は、運転者に対して種々の情報を提供するための音声を出力する装置であって、例えばスピーカといった装置により構成される。本実施形態では、音声出力部３２は、ＥＣＵ１０による制御に基づき、運転者に対する警告のためのアラーム、音声メッセージ等を出力する。
【００１７】
ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ[Central  Processing  Unit]、ＲＯＭ[Read  Only  Memory]、ＲＡＭ[Random  Access  Memory]などを備えており、ＲＯＭに記憶されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＣＰＵで実行することで各種の制御及び演算処理を行う。図１に示すように、ＥＣＵ１０は、遮蔽物検出部１１、照度取得部１２、警報タイミング設定部１３及び警報発生部１４を含む。
【００１８】
遮蔽物検出部１１は、ミリ波レーダ２１からの情報及びカメラ２２からの撮像情報に基づいて、自車両前方の物体を検出する部分である。本実施形態では、遮蔽物検出部１１は、例えば、歩行者及び他車両等の警報の対象となる対象物を検出する。遮蔽物検出部１１は、例えば、対象物と自車両との相対速度に関する情報、及び、対象物と自車両との距離に関する情報を取得する。また、遮蔽物検出部１１は、自車両と対象物との間の遮蔽物を検出することができる。遮蔽物とは、運転者の視界から対象物の少なくとも一部を隠す物体（例えば電柱や建物）である。運転者の視界は、例えば、カメラ２２の撮像範囲に等しいと仮定することができる。遮蔽物は、対象物の全体が隠れるサイズの物体に限定してもよい。
【００１９】
照度取得部１２は、照度センサ２３からの照度情報を取得する。照度取得部１２は、照度センサ２３が自車両に複数設けられている場合、複数の照度センサ２３からの照度情報の平均値を自車両周辺の照度として取得してもよい。
【００２０】
警報タイミング設定部１３は、運転者に対して警報を発する警報タイミングを設定する。警報タイミング設定部１３は、遮蔽物検出部１１の検出結果及び照度取得部１２が取得した自車両周辺の照度に基づいて警報タイミングを設定する。警報タイミング設定部１３は、例えば、遮蔽物検出部１１により検出された対象物と自車両との相対速度に関する情報、及び、対象物と自車両との距離に関する情報に基づいて算出された衝突余裕時間（ＴＴＣ：Ｔｉｍｅ  Ｔｏ  Ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ）等を基準として、警報タイミングを設定する。なお、衝突余裕時間の算出は、周知の技術により、ＥＣＵ１０において算出される。警報タイミングの設定処理については、後に、図２のフローチャート等を参照して具体的に説明する。
【００２１】
警報発生部１４は、警報タイミング設定部１３の設定した警報タイミングになったときに、警報を発生させる。具体的には、警報発生部１４は、表示部３１及び音声出力部３２を介して、運転者に対して所定の態様による警報を発生させる。
【００２２】
図２を参照して、警報発生の処理について説明する。図２は、警報発生の処理を示すフローチャートである。
【００２３】
まず、遮蔽物検出部１１は、ミリ波レーダ２１からの情報及びカメラ２２からの撮像情報に基づいて、警報の対象となる対象物の検出を試みる（Ｓ１）。続いて、対象物を検出したか否かが判定される（Ｓ２）。対象物を検出した場合には、処理はステップＳ３に進められる。一方、対象物を検出しなかった場合には、ステップＳ１〜Ｓ２の処理が繰り返される。
【００２４】
ステップＳ３において、警報タイミング設定部１３は、運転者の視界が不良となる所定条件が検出されたか否かを判定する。所定条件は、例えば、自車両に朝日や西日があたっている場合、夜間走行している場合、または、雨天時に走行している場合等の条件である。これらの条件は、例えば、カメラ２２による撮像画像や照度センサ２３からの照度情報に基づいて検出可能である。また、前照灯が点灯されている場合に、自車両が夜間走行していることを検出することとしてもよい。また、ワイパーが作動している場合に、雨天時に走行していることを検出することとしてもよい。
【００２５】
運転者の視界が不良となる所定条件が検出されたと判定された場合には、処理はステップＳ７に進められる。一方、所定条件が検出されたと判定されなかった場合には、処理はステップＳ４に進められる。
【００２６】
ステップＳ４において、警報タイミング設定部１３は、自車両と対象物との間に遮蔽物があるか否かを判定する。具体的には、自車両と対象物との間に遮蔽物があることが遮蔽物検出部１１により検出された場合に、警報タイミング設定部１３は、自車両と対象物との間に遮蔽物があると判定する。
【００２７】
自車両と対象物との間に遮蔽物があると判定された場合には、処理はステップＳ６に進められる。一方、自車両と対象物との間に遮蔽物があると判定されなかった場合には、処理はステップＳ５に進められる。
【００２８】
ステップＳ５において、警報タイミング設定部１３は、自車両周辺の照度が所定値以上であるか否かを判定する。所定値とは、例えば、自車両周辺の照度に応じた自車両の前照灯の自動点灯が設定されているとき、前照灯の自動点灯が行われる照度である。具体的には、警報タイミング設定部１３は、照度取得部１２により取得された照度の値に基づいて、判定を実施する。
【００２９】
自車両周辺の照度が所定値以上であると判定された場合には、処理はステップＳ８に進められる。一方、自車両周辺の照度が所定値以上であると判定されなかった場合には、処理はステップＳ６に進められる。
【００３０】
ステップＳ６において、警報タイミング設定部１３は、警報タイミングを、通常のタイミングとして予め設定された所定のタイミングに設定する。
【００３１】
図３は、警報タイミングが通常のタイミングに設定される場合における自車両前方の状況の例を示す図である。図３に示すように、歩行者である対象物Ｔ１と自車両との間に遮蔽物Ｂが存在している。即ち、図３に示される状況は、ステップＳ４において、自車両と対象物との間に遮蔽物があると判定された場合である。
【００３２】
図４は、警報タイミングが通常のタイミングに設定される場合における自車両前方の状況の他の例を示す図である。図４に示すように、夜間ではないが自車両の周辺の照度が低いために、対象物Ｔ２を認識しにくい状況が生じている。即ち、図４に示される状況は、ステップＳ５において、照度が所定値以上ではないと判定された場合である。
【００３３】
ステップＳ７において、警報タイミング設定部１３は、警報タイミングを、通常のタイミングより早めて設定する。
【００３４】
ステップＳ８において、警報タイミング設定部１３は、警報タイミングを、通常のタイミングより遅く設定する。
【００３５】
図５は、警報タイミングが通常のタイミングより遅く設定される場合における自車両前方の状況の例を示す図である。図５に示すように、歩行者である対象物Ｔ３と自車両との間に遮蔽物が存在せず、且つ自車両周辺の照度が十分に高いため、運転者にとって対象物Ｔ３を認識しやすい状況が生じている。このような状況では、運転者が対象物を認識している蓋然性が高いため、対象物と衝突する可能性があることを運転者に対して注意喚起するための警報を通常のタイミングで発すると、運転者が煩わしさを感じる可能性が高い。
【００３６】
図６は、設定される警報タイミングの例を示す図である。図６では、自車両Ｃが対象物Ｔに向かって進行した場合に、対象物Ｔに衝突するまでの時間が距離に換算されて示されている。
【００３７】
運転者に対する運転支援として、いわゆる注意喚起（軽度の警報）といった低レベルの働きかけを運転者に対して行った場合と、警報の発報といった高レベルの働きかけを運転者に対して行った場合とでは、運転支援を実施してから、運転者が危険回避の措置を実施するまでの反応時間が異なる。
【００３８】
例えば、低レベルの働きかけである注意喚起を運転者に対して実施した場合には、運転者は提供された情報に基づき注意すべき事象を認識し、とるべき行動を判断し、危険回避の動作を行う。この場合における、注意喚起から危険回避の動作が実施されるまでの時間は、例えば３．２秒程度である。注意喚起は、例えば、閾値未満の音量で出力される音声出力である。
【００３９】
また、高レベルの働きかけである警報を運転者に対して発報した場合には、運転者は直ちに危険回避のための行動を開始する。なお、高レベルの働きかけとしての警報は、例えば、閾値以上の音量で出力される音声出力である。この場合における、警報の発生から危険回避の動作が実施されるまでの時間は、例えば０．８秒程度である。従って、注意喚起のための軽度の警報を運転者に対して実施した場合において、運転者が提供された情報に基づき注意すべき事象を認識するまでに要する時間は、例えば２．４秒（（３．２−０．８）秒）である。
【００４０】
従って、ステップＳ６において設定される警報タイミングである通常のタイミングは、自車両Ｃが対象物Ｔに向かって進行した場合に対象物Ｔに衝突すると予想される時点から、時間ｔ１の分遡ったタイミングに設定される。時間ｔ１は、例えば、時間ｔＴＴＣに、警報が発せられてから運転者による危険回避の動作が実施されるまでの時間ｔ２、及び運転者が注意喚起又は警報により提供された情報に基づき注意すべき事象を認識するまでに要する時間ｔ３を加えた時間である。時間ｔＴＴＣは、運転者が危険回避の操作を実施することにより、自車両が対象物を回避するために確保すべき時間である。
【００４１】
また、ステップＳ７において設定される警報タイミング（通常のタイミングより早いタイミング）は、自車両Ｃが対象物Ｔに向かって進行した場合に対象物Ｔに衝突すると予想される時点から、時間ｔ１に所定時間が加算された時間の分遡ったタイミングに設定される。ここで、時間ｔ１に加算される所定時間は、例えば、予め設定された時間であってもよいし、自車両の速度や自車両周辺の状況に応じて算出される時間であってもよい。
【００４２】
また、ステップＳ８において設定される警報タイミング（通常のタイミングより遅いタイミング）は、運転者が対象物を既に認識している蓋然性が高いので、通常のタイミングよりも、運転者が提供された情報に基づき注意すべき事象を認識するまでに要する時間（例えば２．４秒）の分遅らせることができる。即ち、ステップＳ８において設定される警報タイミングは、例えば、自車両Ｃが対象物Ｔに向かって進行した場合に対象物Ｔに衝突すると予想される時点から、時間ｔＴＴＣに、警報が発せられてから危険回避の動作が実施されるまでの時間ｔ２を加えた時間の分遡ったタイミングに設定される。
【００４３】
再び図２を参照して、ステップＳ９において、警報発生部１４は、警報タイミング設定部１３によりステップＳ６〜Ｓ８のいずれかにおいて設定された警報タイミングに基づいて、警報を発生する。
【００４４】
以上のように、本実施形態の警報装置１によれば、対象物と自車両との間に遮蔽物が検出されず且つ照度が所定値以上である場合に、警報タイミングが、通常のタイミングより遅く設定される。すなわち、対象物と自車両との間に遮蔽物が検出されず且つ照度が所定値以上である場合に、対象物と自車両との間に遮蔽物が検出された場合又は照度が所定値未満である場合と比べて、警報タイミングが遅く設定される。これにより、対象物との衝突の可能性があること判定した場合に運転者に対して発する警報について、運転者の煩わしさを低減することが可能となる。
【００４５】
以上、本発明をその実施形態に基づいて詳細に説明した。しかし、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。本発明は、その要旨を逸脱しない範囲で様々な変形が可能である。
【符号の説明】
【００４６】
１…警報装置、１１…遮蔽物検出部、１２…照度取得部、１３…警報タイミング設定部、１４…警報発生部、２１…ミリ波レーダ、２２…カメラ、２３…照度センサ、３１…表示部、３２…音声出力部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図５】
2016152018.tif 000006
【図６】
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【図４】
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