(57)【要約】【課題】効果的な流し撮り写真を容易に撮影可能な撮像装置を提供すること。【解決手段】撮像装置の撮影画面内での被写体の移動速度を、被写体像のベクトル情報から検出する被写体移動速度検出手段と、撮像装置の振れを検出するための振れ検出手段と、光軸を偏心することのできる光軸偏心手段とを備え、前記被写体移動速度と、前記振れ検出手段からの出力の差に基づいて前記光軸偏心手段を偏心させる構成において、前記被写体移動速度と前記振れ検出手段からの出力の差が、設定されているシャッター秒時及び振れ補正手段の可動範囲から求められる許容速度差から逸脱する場合に、警告表示を行うことを特徴とする。【選択図】図１
2016086210.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮像装置の撮影画面内での被写体の移動速度を、被写体像のベクトル情報から検出する被写体移動速度検出手段と、撮像装置の振れを検出するための振れ検出手段と、光軸を偏心することのできる光軸偏心手段とを備え、前記被写体移動速度と、前記振れ検出手段からの出力の差に基づいて前記光軸偏心手段を偏心させる構成において、
前記被写体移動速度と前記振れ検出手段からの出力の差が、設定されているシャッター秒時及び振れ補正手段の可動範囲から求められる許容速度差から逸脱する場合に、警告表示を行うことを特徴とする撮像装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、手振れを検出し補正することで撮影画像の精度を向上させる撮像装置において、熟練が必要な流し撮り手法を容易に実現できる撮像装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
カメラでの撮影方法の一つに流し撮りがある。これは、例えば水平方向に移動している主被写体の動きにカメラを追従させながら撮影する手法で、上手な流し撮り写真とは、写真上で主被写体は静止しており、背景は主被写体の移動方向に流れている写真である。この時、被写体の躍動感を出すために、シャッター速度を遅くして撮影するのが一般的である。被写体の動きに正確にカメラを追従させるには経験が必要であり、シャッター速度も遅くなる事からブレが生じやすく、初心者にとっては比較的難しい撮影技法である。
【０００３】
そこで、特許文献１では、被写体の移動速度を算出しカメラの流し撮り追従速度との差をインジケータとしてモニタ上に表示し、ユーザーにカメラの流し撮り速度指標を示す手法が提案されている。
【０００４】
特許文献２では、補正光学系を用いる事で流し撮りを補助するための手法について提案されている。具体的な方法としては、主被写体の撮像面上の移動速度を検出し、撮影者が行う流し撮り速度との差から主被写体移動速度を算出する。露光中は算出した主被写体移動速度と撮影者が行う流し撮り速度との差、つまり流し撮り速度誤差を検出する。その誤差を補正するように光学偏心することで、撮影者がきれいな流し撮り写真を撮影できるようにするとしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１１−２４４０４６号公報
【特許文献２】特開２００７−１３９９５２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１に記載の発明は、ユーザーが流し撮り速度を被写体の移動速度に合わせるための目印として判りやすいが、正確に追従させてきれいな流し撮り写真を得るためにはユーザーの技量が必要な事には変わりがない。また、インジケータが表示され続けるために、表示上の煩わしさを生じる可能性がある。
【０００７】
特許文献２に記載の発明は、流し撮り中に生じる被写体の移動速度と、撮影者の流し撮り速度との差を補正するという動作のため、流し撮り速度と被写体の移動速度の差が大きすぎる場合、補正が可能な量を超えてしまう可能性がある。
【０００８】
そこで、本発明の目的は、効果的な流し撮り写真を容易に撮影可能な撮像装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記の目的を達成するために、本発明は、
撮像装置の撮影画面内での被写体の移動速度を、被写体像のベクトル情報から検出する被写体移動速度検出手段と、撮像装置の振れを検出するための振れ検出手段と、光軸を偏心することのできる光軸偏心手段とを備え、前記被写体移動速度と、前記振れ検出手段からの出力の差に基づいて前記光軸偏心手段を偏心させる構成において、前記被写体移動速度と前記振れ検出手段からの出力の差が、設定されているシャッター秒時及び振れ補正手段の可動範囲から求められる許容速度差から逸脱する場合に、警告表示を行うことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明の撮像装置によれば、流し撮り速度と被写体速度の差がシャッター速度とブレ補正手段の可動範囲から求まる補正可能範囲内にある場合には、その差を補正するように補正手段を駆動し、被写体のブレが無いきれいな流し撮り画像を取得する事が可能である。かつ、差が補正可能範囲から逸脱する場合にのみ流し撮り速度警告表示を行う事で、表示上の煩わしさを伴わずに、ユーザーに流し撮り速度の変更を促し、確実に補正を行うことが出来る。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の実施例によるカメラシステムの構成図
【図２】目の前を通り過ぎる被写体を流し撮り手法で撮影した際の、被写体とカメラの動きをの時系列で示す図
【図３】（ａ）、（ｂ）は測光回路内の測光センサーに写る被写体像を示す図、（ｃ）は（ａ）と（ｂ）の各領域において比較処理を行った結果得られたベクトルデータを示す図
【図４】上段は図２の方法で流し撮りを行っている際の被写体の移動速度を角速度に換算した値と、交換レンズ内の角速度センサから出力された流し撮り時の角速度を示す図、下段は像振れ補正レンズの駆動量を示す図
【図５】像振れ補正レンズの可動範囲を示す図
【図６】光学ファインダー内を示す図であって、（ａ）は流し撮り速度が遅すぎる場合の警告表示例、（ｂ）は流し撮り速度が速すぎる場合の警告表示例、（ｃ）は問題無く補正が出来る場合の例を示す図
【図７】カメラ本体側の撮影動作のフローチャート
【図８】交換レンズ側の動作のフローチャート
【図９】交換レンズ側の動作のフローチャート
【図１０】交換レンズ側の動作のフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明を実施するための形態を図面に基づいて説明する。
【００１３】
図１を参照して、本発明の実施例による、カメラシステムの構成について説明する。カメラシステムはカメラ本体１０１と交換レンズ１０２とからなる。被写体からの撮影光束は交換レンズ１０２の撮影光学系を通り、撮影準備中は中央部分がハーフミラーとなっているクイックリターン主ミラー１０３で一部が反射され、ペンタプリズム１０４において正立像となる。撮影者はこの正立像を光学ファインダー１０５において被写体像として確認することができる。
【００１４】
１０６は測光回路であり、測光回路内のセンサーは複数のエリアに分割された多画素の素子から成るセンサーで、被写体の照度を測ると共に、被写体の経時的な移動方向と移動速度を示すベクトル情報を算出する事ができる。測光回路１０６は、センサーの測光結果やベクトル情報をカメラシステム制御用ＭＰＵ１０７に入力する。カメラシステム制御用ＭＰＵ１０７は露光時間、絞りなどの撮影条件を決定する。
【００１５】
１０８はサブミラーであり、クイックリターン主ミラー１０３の裏面に配置されており、クイックリターン主ミラー１０３のハーフミラー面を通過した光束を測距手段１０９に入射させる。測距手段１０９は入射した光束を光電変換及び信号処理して測距データを作成し、カメラシステム制御用ＭＰＵ１０７に入力する。
【００１６】
撮影動作に入ると、クイックリターン主ミラー１０３及びサブミラー１０８はペンタプリズム１０４側へ退避し、フォーカルプレーンシャッター１１０がシャッター駆動回路１１１により駆動される。すると、撮影光束は撮影光学画像として撮像部（ＣＣＤやＣＭＯＳ）１１２面上に結像する。その撮影光学画像は、撮像部１１２によって光電変換され撮像信号となる。
【００１７】
１１３はタイミングジェネレータであり、撮像部１１２の蓄積動作、読み出し動作及びリセット動作などを制御する。１１４は撮像部１１２の蓄積電荷ノイズを低減するＣＤＳ回路（２重相関サンプリング回路）、１１５は撮像信号を増幅するゲインコントロール回路である。１１６は増幅された撮像信号をアナログからデジタルの画像データへ変換するＡ／Ｄ変換器である。
【００１８】
１１７は映像信号処理回路であり、Ａ／Ｄ変換器１１６でデジタル化された画像データに、フィルタ処理、色変換処理及びガンマ処理などを行う。映像信号処理回路１１７で信号処理された画像信号はバッファメモリ１１８に格納され、ＬＣＤ１１９に表示されたり、着脱可能なメモリカード１２０に記録される。
【００１９】
操作部１２１はカメラの撮影モードの設定や、記録画像ファイルサイズの設定や、撮影時のレリーズを行うためのスイッチ類である。カメラシステム制御用ＭＰＵ１０７はカメラ本体１０１の上記動作を制御するほか、カメラ本体１０１側のインターフェース回路１２２及び交換レンズ１０２側のインターフェース回路１２３を介して、レンズＭＰＵ１２４と相互に通信する。この通信では、デジタルカメラ本体１０１と交換レンズ１０２間で様々なデータのやり取りを行う。
【００２０】
交換レンズ１０２には、撮影光学系の一部として、フォーカスレンズ１２５、ズームレンズ１２６、像振れ補正用レンズ１２７、絞り１２８が配置されている。フォーカスレンズ１２５は、レンズＭＰＵ１２４からの制御信号によりフォーカス制御回路１２９及びフォーカスレンズ駆動用モータ１３０を介して駆動される。フォーカス制御回路１２９には、フォーカスレンズ駆動回路のほか、フォーカスレンズの移動に応じたゾーンパターン信号やパルス信号を出力するフォーカスエンコーダなども含まれている。被写体距離はこのフォーカスエンコーダにより検知することができる。
【００２１】
ズームレンズ１２６は、撮影者が不図示のズーム操作環を操作することにより移動する。ズームエンコーダ１３１はズームレンズの移動に応じたゾーンパターン信号を出力する。撮影像倍率は、レンズＭＰＵ１２４がフォーカスエンコーダとズームエンコーダ１３１からの信号を読み取り、被写体距離と焦点距離の組み合わせにより予め記憶されている撮影像倍率データを読み出すことによって得られる。
【００２２】
像振れ補正レンズ１２７は、像振れ補正制御回路１３２、リニアモータ１３３を介して駆動される。像振れ補正は、次のようにして行われる。すなわち、回転振れを検出する角速度センサ１３５の振れ信号が信号処理回路１３６で信号処理されレンズＭＰＵ１２４に入力される。レンズＭＰＵ１２４は、補正レンズ駆動目標信号を算出し、この補正レンズ駆動目標信号と補正レンズエンコーダ１３４から出力される補正レンズ位置信号との差に応じた駆動信号を像振れ補正制御回路１３２に出力する。
【００２３】
像振れ補正は、このように補正レンズエンコーダ１３４から出力される補正レンズ位置信号を像振れ補正制御回路１３２にフィードバックすることで行われる。なお上記の像振れ補正制御は、カメラ本体１０１を中心として、上下方向の傾きを検出するためのピッチ軸、左右方向の傾きを検出するためのヨー軸の２軸それぞれにおいて行われる。
【００２４】
絞り１２８は、レンズＭＰＵ１２４からの制御信号により絞り制御回路１３７及びステッピングモータ１３８を介して駆動される。スイッチ１３９は像振れ補正ＯＮ／ＯＦＦ及び像振れ補正動作モードの選択用スイッチである。像振れ補正モードは、通常の像振れ補正動作と流し撮り動作モードを選択することができる。
【００２５】
次に図２〜図５を参照して、本発明の流し撮り方法について説明する。図２は目の前を通り過ぎる被写体を流し撮り手法で撮影した際の、被写体とカメラの動きを（ａ）、（ｂ）、（ｃ）の時系列で示している。
【００２６】
流し撮りは露光期間中も被写体の移動速度に合わせるようにカメラを振る事により、被写体の動きは止め、背景を流した写真が撮影可能となる。しかし、撮影者が不慣れな場合等では、図２のように被写体の動きに合わせてカメラを振っているつもりでも、実際にはカメラを振る流し撮り速度と、被写体の移動速度が一致せず、差が生じる事がある。ここで、被写体移動速度の変動と角速度センサ出力の変動には相関関係があり、図２（ｂ）に示すように、変動の角変位をθ［ｄｅｇ］、被写体距離をＬ、撮影倍率をβ、被写体振れ変位をＤとすると、以下のような関係式が成り立つ。
Ｄ＝βＬπθ／１８０    ・・・（１）
したがって、被写体移動速度をＶ  ａ  、変動の角速度をωａとすると、以下のような関係式が成り立つ。
Ｖａ＝βＬπωａ／１８０    ・・・（２）
図３（ａ）、（ｂ）は測光回路１０６内の測光センサーに写る被写体像を示している。測光センサーは複数領域に分割された多画素から成り、被写体の明るさと色を測定する事が出来る。また、カメラＭＰＵ１０７は、所定のサンプリングレートで測光回路１０６から画像を取得する事で、被写体のベクトル情報データを得る事が出来る。
【００２７】
図３（ａ）と（ｂ）は、流し撮り時に所定のサンプリングレートで更新された被写体像である。図３（ｃ）は、図３（ａ）と（ｂ）の各領域において比較処理を行った結果得られたベクトルデータである。
【００２８】
（ｃ）では主被写体である電車は流し撮りを行っている事から画面内での位置があまり変化しておらずベクトルデータとしては小さな値が出力される。一方、背景に当たる部分は被写体の移動速度で移動している事から大きなベクトルデータが得られる。所定のサンプリングレート間で画素がどの程度ずれたかにより、被写体の動速度Ｖａが算出される。
【００２９】
ここで検出された角速度センサ出力ωから、上記変動角速度ωａを差し引くと、きれいに流し撮りを行うため、すなわち移動する被写体を正確に追従するための角速度ω０が、以下のように算出される。
ω０＝ω−ωａ
＝ω−１８０Ｖａ／（βＬπ）    ・・・（３）
このように被写体の移動速度と流し撮り角速度の差をキャンセルするように像振れ補正レンズ１２７を駆動すれば、流し撮り時の被写体振れが無くなり、きれいな流し撮り写真を撮影することが可能となる。
【００３０】
図４の上段は図２の方法で流し撮りを行っている際の被写体の移動速度を角速度に換算した値と、交換レンズ１０２内の角速度センサ１３５から出力された流し撮り時の角速度を示しており、下段は像振れ補正レンズ１２７の駆動量を示している。図２に示す例のように被写体の移動速度よりも早い速度でカメラが振られて流し撮りをしている時、露光中の被写体振れをキャンセルするために、像振れ補正レンズは図２に示す＋方向へ駆動される。
【００３１】
図５は像振れ補正レンズ１２７の可動範囲を示している。像振れ補正レンズ１２７の可動範囲はメカ部材により制限されており、メカ部との衝突を避け、かつ偏心した際にも光学性能が劣化しない範囲に留まるように電気的に規制がされている。
【００３２】
像ブレ補正レンズ１２７は、ズーム、フォーカスの位置に応じて決定される光学補正敏感度Ｓ［ｄｅｇ／ｍｍ］に、電気規制ストロークＰ［ｍｍ］を乗算する事により、補正可能角度が決まる。一般的にズームレンズではＴＥＬＥよりもＷＩＤＥ側の方が光学補正敏感度は高くなるため、ＷＩＤＥ側では小さな動き量で大きな角度を補正する事が出来る。露光時間となるシャッター速度を１／Ｘ［ｓｅｃ］とすると、露光中に補正可能な角速度ωｔｈｄは次式で表される。
ωｔｈｄ＝ＳＰＸ    ・・・（４）
この事から、（３）式で表される角速度ω０  をシャッター速度１／Ｘ［ｓｅｃ］間で補正するには、
−ωｔｈｄ＜ω０＜ωｔｈｄ    ・・・（５）
を満たす必要がある。
【００３３】
（５）式を満たす条件で露光した場合には、露光期間中の像振れ補正レンズ１２７の駆動量は電気規制ストロークＰ［ｍｍ］以内に収まるために問題無く補正が可能となる。（５）式を満たさない場合、補正中に電気規制ストロークに突き当たるために補正が十分に出来ないまま露光が終了する。
【００３４】
そこで、露光動作前に（５）式を満たしていない状態であった場合には、ユーザーに対して警告表示をする事で、流し撮り速度の是正を促す事ができる。
【００３５】
図６は光学ファインダー１０５内を示した図である。図６（ａ）は流し撮り速度が遅すぎる場合の警告表示例、（ｂ）は流し撮り速度が速すぎる場合の警告表示例、（ｃ）は問題無く補正が出来る場合の例である。このようにして、補正が不可能な程流し撮り速度と被写体移動速度の間に差がある場合に警告をする事が出来る。
【００３６】
以上の動作を図７から図１０のフローチャートに従って説明する。まず図７のフローチャートに従ってカメラ本体１側の撮影動作を説明する。
【００３７】
カメラ本体１側でメインスイッチがＯＮされていると、ステップ７０１から動作を開始する。
【００３８】
（ステップ７０１）  カメラ本体１０１の操作部１２１にあるレリーズスイッチが半押し（ＳＷ１ＯＮ）されたかどうかの判定を行う。半押しされたら、ステップ７０２へ進み、半押しされていなかったらここでの処理は終了する。
【００３９】
（ステップ７０２）  インターフェース回路１２２，１２３を介し、レンズＭＰＵ１２４とカメラレンズステータス通信を行う。ここでは、カメラの状態（レリーズスイッチの状態ＳＷ１ＯＮ、撮影モード、シャッター速度など）をレンズへ送信したり、レンズの状態（焦点距離、絞りの状態、フォーカスレンズの駆動状態など）を受信したりする。本実施例のフローチャートには、このカメラレンズステータス通信は主要な個所のみ記載しているが、カメラの状態が変化したときや、カメラがレンズの状態を確認したいときなどに随時行われる。
【００４０】
（ステップ７０３）  レリーズスイッチが半押し（ＳＷ１ＯＮ）されたので測距手段１０９で測距を行い、被写体にピントを合わせるためのフォーカスレンズ駆動量を演算する。
【００４１】
（ステップ７０４）  フォーカスレンズ駆動量を交換レンズ１０２へ送信する。このデータは、例えばフォーカスエンコーダの駆動目標パルス量として送信する。
【００４２】
（ステップ７０５）  フォーカスレンズ駆動が終了すると、再測距を行う。
【００４３】
（ステップ７０６）  合焦深度内であるかどうかの判定を行い、合焦深度内であればステップ７０７へ進む。
【００４４】
（ステップ７０７）  合焦深度内であるので、合焦表示を行う。これはカメラ本体１０１の光学ファインダー１０５内にＬＥＤを点灯させたり、音を発生させたりすることで行う。
【００４５】
（ステップ７０８）  測光回路１０６からの測光結果（輝度）を得て、露光時間Ｔｖ、絞り値（絞り駆動量）を算出する。
【００４６】
（ステップ７０９）  前述したような方法により、測光回路１０６の画像信号から被写体の動きベクトル情報を検出する。
【００４７】
（ステップ７１０）  検出した被写体動きベクトルから、被写体速度を算出する。この被写体速度は、レンズＭＰＵ１０２へ送信される。
【００４８】
（ステップ７１１）  カメラ本体１０１の操作部１２１にあるレリーズスイッチが全押し（ＳＷ２ＯＮ）されたかどうかの判定を行う。全押しされたら、ステップ７１２へ進む。
【００４９】
（ステップ７１２）  クイックリターン主ミラー１０３のミラーアップを行う。このときサブミラー１０８も主ミラー１０３とともにペンタプリズム１０４側へ駆動される。このとき、測距手段１０９へ入射していた被写体像は遮断される。
【００５０】
（ステップ７１３）  ステップ６０８で求めた絞り駆動量を交換レンズ１０２へ送信し、絞り１２８の駆動を行わせる。
【００５１】
（ステップ７１４）  先幕シャッターを駆動する。
【００５２】
（ステップ７１５）  被写体像を撮像部１１２に露光し電荷を蓄積する。
【００５３】
（ステップ７１６）  露光時間が経過したら、後幕シャッターを駆動し、露光を終了する。
【００５４】
（ステップ７１７）  撮像部１１２からの電荷転送（読み出し）を行う。
【００５５】
（ステップ７１８）  読み出した撮影画像信号は、ＣＤＳ回路１１４、ゲインコントロール回路１１５、Ａ／Ｄ変換器１１６を経てデジタルデータへ変換され、バッファメモリ１１８に保存される。
【００５６】
（ステップ７１９）  絞り開放命令を交換レンズ１０２へ送信し、絞り１２８を開放に戻す。
【００５７】
（ステップ７２０）  クイックリターン主ミラー１０３及びサブミラー１０８のミラーダウンを行う。
【００５８】
（ステップ７２１）  ガンマ補正や圧縮処理などの画像補正処理を行う。
【００５９】
（ステップ７２２）  画像補正処理された画像データはＬＣＤ１１９に表示されるとともにメモリカード１２０に記録され、撮影までの一連の動作は終了する。
【００６０】
次に、図８、図９及び図１０に示したフローチャートに従って、交換レンズ１０２側の動作を説明する。レンズをカメラに装着すると、カメラからレンズへシリアル通信がなされ、図８のステップ８０１から動作を開始する。
【００６１】
（ステップ８０１）  レンズ制御、像振れ補正制御のための初期設定を行う。
【００６２】
（ステップ８０２）  不図示のスイッチ類の状態検出、ズーム・フォーカスの位置検出を行う。スイッチ類は例えば、オートフォーカスとマニュアルフォーカスの切り換えスイッチや、像振れ補正機能のＯＮ／ＯＦＦスイッチなどがある。
【００６３】
（ステップ８０３）  カメラからフォーカス駆動命令通信があったかどうかを判定する。フォーカス駆動命令が受信されていればステップ８０４へ、受信されていなければステップ８０８へ進む。
【００６４】
（ステップ８０４）  カメラからのフォーカス駆動命令通信では、フォーカスレンズの目標駆動量（パルス数）も送信されてくるので、フォーカス制御回路１２９にあるフォーカスエンコーダのパルス数を検出して、目標パルス数駆動するようフォーカス駆動制御を行う。
【００６５】
（ステップ８０５）  目標パルス数Ｐに達したかどうかの判定を行う。目標に達していればステップ８０６へ、達していなければステップ８０７へ進む。
【００６６】
（ステップ８０６）  目標パルス数に達したので、フォーカスレンズの駆動を停止する。
【００６７】
（ステップ８０７）  目標パルス数に達していないので、残り駆動パルス数に応じて、フォーカスレンズ駆動用モータ１３０の速度設定を行う。残り駆動パルス数が少なくなっていくにしたがって減速していく。
【００６８】
（ステップ８０８）  ステップ８０２で像振れ補正機能ＯＮ／ＯＦＦスイッチのＯＦＦが検出されていたら像振れ補正用レンズ１２７を光軸中心にロックする。そして、ＯＮが検出されていて、カメラのレリーズスイッチＳＷ１ＯＮをカメラレンズステータス通信により検出したら、ロックを解除（アンロック）し、像振れ補正動作が動作可能な状態とする。
【００６９】
（ステップ８０９）  カメラから全駆動停止（レンズ内のアクチュエータの全駆動を停止する）命令を受信したかどうかの判定を行う。カメラ側で何も操作がなされないと、しばらくしてからカメラからこの全駆動停止命令が送信される。
【００７０】
（ステップ８１０）  全駆動停止制御を行う。ここでは全アクチュエータ駆動を停止し、マイコンをスリープ（停止）状態にする。像振れ補正装置への給電も停止する。その後、カメラ側で何か操作が行われると、カメラはレンズに通信を送り、スリープ状態を解除する。
【００７１】
これらの動作の間に、カメラからの通信によるシリアル通信割込み、像振れ補正制御割込みの要求があれば、それらの割込み処理を行う。
【００７２】
シリアル通信割込み処理は、通信データのデコードを行いデコード結果に応じて、例えば絞り駆動、フォーカスレンズ駆動などのレンズ処理を行う。そして、通信データのデコードによって、ＳＷ１ＯＮ、ＳＷ２ＯＮ、シャッター速度、カメラの機種等も判別できる。
また、像振れ補正割込みは一定周期毎に発生するタイマー割り込みであり、ピッチ方向（縦方向）制御とヨー方向（横方向）の像振れ補正制御を行っている。
【００７３】
まず、シリアル通信割り込みについて、図９のフローチャートを用いて説明する。カメラからの通信を受信するとステップ９０１から動作を開始する。
【００７４】
ステップ９０１でカメラからの命令（コマンド）解析を行い、各命令に応じた処理へ分岐する。
【００７５】
ステップ９０２では、フォーカス駆動命令を受信したので、ステップ９０３で目標駆動パルス数に応じて、フォーカスレンズ駆動用モータ１３０の速度設定を行し、フォーカスレンズ駆動を開始する。
【００７６】
ステップ９０４では、絞り駆動命令を受信したので、送信されてきた絞り駆動データをもとに絞り１２８を駆動するため、ステップ９０５でステッピングモータ１３８の駆動パターンを設定し、設定した駆動パターンを絞り制御回路１３７を介してステッピングモータ１３８に出力し、絞り１２８を駆動する。
【００７７】
ステップ９０６では、カメラレンズステータス通信を受信したので、ステップ９０７で、レンズの焦点距離情報やＩＳ動作状態などをカメラに送信したり、カメラのステータス状態（レリーズスイッチの状態、撮影モード、シャッター速度など）を受信する。
【００７８】
ステップ９０８では、被写体情報受信命令を受信したので、ステップ９０９で受信した被写体速度データをレンズＭＰＵ１２４内のＲＡＭに格納する。
【００７９】
ステップ９１０では、その他の命令、例えばレンズのフォーカス敏感度データ通信や、レンズ光学データ通信などであり、ステップ９１１でそれらの処理を行う。
【００８０】
次に像振れ補正割り込みについて、図１０のフローチャートを用いて説明する。レンズのメイン動作中に像振れ補正割り込みが発生すると、レンズＭＰＵ１２４は図１０のステップ１００１から像振れ補正の制御を開始する。
【００８１】
（ステップ１００１）  角速度センサ１３５の信号を、信号処理回路１３６で処理した出力信号をＡ／Ｄ変換する。
【００８２】
（ステップ１００２）  現在のズーム位置と、フォーカス位置に応じた防振敏感度及びカメラから受信したシャッター速度の情報から、（４）式に示す方法により露光中に補正可能な角速度ωｔｈｄを算出する。
【００８３】
（ステップ１００３）  スイッチ１３９の状態を判別して、流し撮りモードであるか、通常防振モードであるかを判定し、通常防振モードであるならステップ１００４へ進み、流し撮りモードであればステップ１００７へ進む。
【００８４】
（ステップ１００４）  低周波成分をカットするためハイパスフィルタ演算を行う。演算開始から所定時間はハイパスフィルタの時定数切り換えを行い、早急に信号が安定するための動作も行う。
【００８５】
（ステップ１００５）  ハイパスフィルタの演算結果を入力として積分演算を行う。この結果は角変位データである。
【００８６】
（ステップ１００６）  ズーム位置、フォーカス位置に応じた防振敏感度を読み出し、振れ補正レンズ１２７の目標駆動量を算出する。
【００８７】
（ステップ１００７）  流し撮りモードが選択されているので、前述の（３）式に示すように、カメラから受信した被写体移動速度および角速度センサ出力より移動する被写体を正確に追従するための角速度ω０を算出する。
【００８８】
（ステップ１００８）  ＳＷ２がＯＮ、つまり露光動作を選択されたか否かを判定する。ＳＷ２がＯＦＦであれば、ステップ１００９へ進み、ＳＷ２がＯＮされていれば、ステップ１０１３へ進む。
【００８９】
（ステップ１００９）  露光動作が選択される前では、現在の流し撮り速度が適切に補正出来る範囲にあるかの判定を行う。現在の設定値と、現在の流し撮り速度で補正を行った場合に露光中に必要補正角を満足できるかどうかの判定を行うために、ωｔｈｄとω０を比較する。ω０が−ωｔｈｄよりも小さい場合、ステップ１０１０へ進み、そうでない場合にはステップ１０１１へ進む。
【００９０】
（ステップ１０１０）  被写体の移動速度に対して流し撮り速度が遅すぎ、露光中に必要補正角が満出来ないと判断されたため、ユーザーに対し「ＴＯＯ  ＳＬＯＷ」等の警告表示を行い、流し撮り速度の改善を促す。
【００９１】
（ステップ１０１１）  再度ωｔｈｄとω０を比較する。ω０がωｔｈｄよりも大きい場合、ステップ１０１２へ進み、そうでない場合にはステップ１０１３へ進む。
【００９２】
（ステップ１０１２）  被写体の移動速度に対して流し撮り速度が速すぎ、露光中に必要補正角が満出来ないと判断されたため、ユーザーに対し「ＴＯＯ  ＦＡＳＴ」等の警告表示を行い、流し撮り速度の改善を促す。
【００９３】
（ステップ１０１３）  目標駆動量０を設定する。これは補正レンズ１２７を電気的に中心保持状態にするためである。
【００９４】
（ステップ１０１４）  ステップ１００７で算出した角速度ω０を積分演算し、角変位データを算出する。
【００９５】
（ステップ１０１５）  ズーム位置、フォーカス位置に応じた防振敏感度を読み出し、振れ補正レンズ１２７の目標駆動量を算出する。このように被写体の移動速度と現在の流し撮り速度との偏差をキャンセルするように振れ補正レンズ１２７を駆動する事で、流し撮り時に被写体振れがなくなり、精度のよい流し撮り写真を撮影する事が可能となる。
【００９６】
（ステップ１０１６）  像振れ補正レンズ１２７の偏心量を検出する補正レンズエンコーダ１３４の信号をＡ／Ｄ変換し、Ａ／Ｄ結果をレンズＭＰＵ１２４内のＲＡＭ領域に格納する。
【００９７】
（ステップ１０１７）  レンズ変位信号のフィードバック演算を行う。
【００９８】
（ステップ１０１８）  安定な制御系にするために位相補償演算を行う。
【００９９】
（ステップ１０１９）  ステップ１０１８の演算結果をＰＷＭとしてレンズＭＰＵ１２４のポートに出力し、像振れ補正割込みが終了する。その出力はＩＳ制御回路１３２内のドライバー回路に入力し、リニアモータ１３３によって像振れ補正レンズ１２７が駆動され、像振れが補正が行われる。
【０１００】
以上のようにする事で、主被写体の振れがなく背景が流れているきれいな流し撮り写真を容易に撮影することが可能となり、さらに補正が可能な範囲を逸脱すると予測される場合にはユーザーに対して流し撮り速度の是正を促す事が出来る。また、補正が可能な範囲に入ると予測される場合には、警告表示は行わないためにユーザーは表示による煩わしさを感じる事が無い。
【０１０１】
本実施例では、被写体振れ速度の検出をカメラの測光手段により行った例を示したが、クイックリターンミラーの無い電子ビューファインダーカメラやライブビュー撮影で被写体像を観察するカメラでも、撮像面において被写体のベクトル情報を算出する事が可能であれば同様の効果を得る事が出来る。
【０１０２】
以上、本発明の好ましい実施例について説明したが、本発明はこれらの実施例に限定されないことはいうまでもなく、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。
【符号の説明】
【０１０３】
１００  制御用マイコン、１０１  ジャイロセンサ、１０３  ＨＰＦ１、
１０４  カットオフ周波数切換部、１，１１１  露光中信号１演算部、
１１２  露光中信号選択部、１１３  ＨＰＦ２、１１４  カットオフ周波数切換部、
２，１１５  露光中信号２演算部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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