(57)【要約】【課題】走行車体を高い精度で直進走行させることができ、作業精度を従来以上に向上させることのできる作業車両を提供すること。【解決手段】ＧＰＳから位置情報を所定間隔で取得する受信アンテナ１２１と、車体２からの進行方向の変化を検知するジャイロセンサ１１５と、ハンドル３２を操作して車体２を直進方向に維持する自動操舵装置１１０と、受信アンテナ１２１とジャイロセンサ１１５の検出に基づいて自動操舵装置１１０を作動させ、所定時間内に位置情報の取得間隔が広がると、又は狭まると自動操舵装置１１０を停止させる制御装置１５０を備えた作業車両である。【選択図】図７
2016042857.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
圃場を走行する走行装置を備える走行車体（２）と走行車体（２）を操舵操作する操舵部材（３２）と走行車体（２）の後部に苗植付部、播種装置、ロータリを含む圃場での作業を行う作業装置（５０）を設けた作業車両において、
ＧＰＳから位置情報を所定間隔で取得する位置情報取得装置（１２１）と、
走行車体（２）からの進行方向の変化を検知する方向変化検知部材（１１５）と、
操舵部材（３２）を操作して走行車体（２）を直進方向に維持する自動操舵装置（１１０）と、
位置情報取得装置（１２１）と方向変化検知部材（１１５）の検出に基づいて自動操舵装置（１１０）を作動させ、所定時間内に位置情報の取得間隔が広がると、又は狭まると自動操舵装置（１１０）を停止させる制御構成を設けた制御装置（１５０）を備えたことを特徴とする作業車両。
【請求項２】
制御装置（１５０）は、作業装置（５０）を作業状態にしたときの機体（２）の位置情報と、現在の位置情報を比較し、
現在の走行車体（２）の位置情報が、左右方向に所定距離以上作業開始位置から離れていると、自動操舵装置（１１０）を停止させるか、又は走行速度を減速させるか、又は走行停止させる制御構成を備えたことを特徴とする請求項１に記載の作業車両。
【請求項３】
走行車体（２）の前輪（１０）を左右回動させるステアリング機構を設け、
作業者が搭乗する操縦座席（２８）を設け、
操縦座席（２８）に作業者を検知する着座検知部材（１３０）を設け、
自動操舵装置（１１０）にトルク検知部材（１１７）を設け、
制御装置（１５０）は、着座検知部材（１３０）が非検知状態であるときにトルク検知部材（１１７）が過トルク又は操作ロックを検知すると、走行速度を減速させる
ことを特徴とする請求項１または２に記載の作業車両。
【請求項４】
ステアリング機構により生じる自動操舵装置（１１０）の振れ幅をトルク検知部材（１１７）によって検知すると、制御装置（１５０）は、検知された振れ幅に基づき、現在の位置情報と直進走行位置の位置情報の差に基づく自動操舵装置（１１０）の操舵量を変更することを特徴とする請求項３に記載の作業車両。
【請求項５】
圃場の凹凸を検知して作業装置（５０）の作業高さを自動変更させる凹凸検知部材（１３１）を設け、
作業装置（５０）を油圧により昇降させる昇降リンク（４１）と昇降装置（４０）を走行車体（２）に設け、
制御装置（１５０）は、トルク検知部材（１１７）が検知するトルクが所定値以上であると、現在の圃場深さが深いと判断し、走行速度を減速させ、作業装置（５０）を自動下降させると共に、前記凹凸検知部材（１３１）が、大きな角度変化を検知したときにのみ昇降装置（４６）による自動昇降を行い、また、該自動昇降は凹凸検知部材（１３１）の検知後、所定時間の経過後に行う制御構成を備えたことを特徴とする請求項４に記載の作業車両。
【請求項６】
操舵部材（３２）に、自動操舵解除部材（１３２）を設け、
制御装置（１５０）は、前記自動操舵解除部材（１３２）を操作した状態で操舵部材（３２）を操作すると、自動操舵が解除される構成とした
ことを特徴とする請求項１から５のいずれか１項に記載の作業車両。
【請求項７】
操縦座席（２８）よりも走行車体（２）の前側で、且つ走行車体（２）左右方向の中央部に表示装置（１４１）を設け、
該表示装置（１４１）には、取得された位置情報と理論上の直進作業位置から、直進走行を示す中央表示位置（１４１ａ）にいるか、又は中央表示位置（１４１ａ）より左右方向のどちら側にずれたずれ表示位置（１４１ｂ、１４１ｃ）にいるかを表示する複数の表示部材を設け、
直進走行を示す中央表示位置（１４１ａ）と、該中央表示位置（１４１ａ）より左右方向のずれ表示位置（１４１ｂ、１４１ｃ）とで、それぞれ異なる表示を行う構成とした
ことを特徴とする請求項１から６のいずれか１項に記載の作業車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、農業用、建築用、運搬用等のトラクタなどの作業車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
圃場等で作業を行いながら走行をする近年の作業車両の中には、適切な作業を行うために、走行精度の向上を図っているものがある。例えば、特許文献１や特許文献２に記載された作業車両では、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）による位置座標や、機体の操作角度の変化に基づいてハンドルを自動操舵することにより、自動的に直進方向に機体の進行方向を修正する機能が備えられている。これにより、これらの作業車両では、作業者が機体前方を目視し、ハンドルを適宜操作して進行方向の修正を行うことなく機体を前進させることができるので、苗の植付精度等の作業精度が向上すると共に、作業者はハンドル操作以外の操作に集中することができるため、操作性や作業能率が向上する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３−７４８１５号公報
【特許文献２】特開２００５−７１１４２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、ＧＰＳ等に基づく位置情報は、機体の走行速度や圃場の傾斜によって微細に変動するので、画一的に位置情報を取得していると、実際の機体の位置と異なる位置情報が取得されてしまうことがある。このとき、実際には直進方向を向いているのに自動操舵が補正してしまい、直進方向からずれた方向に機体が進んでしまう問題がある。また、車速によっては、走行を停止している、または後進しているとみなし得る座標を取得してしまうことがあり、この場合、自動操舵が作動しなくなり、進行方向が直進方向からずれたまま走行してしまうことがある。これにより、苗の植付精度や苗等の作物の収穫精度、圃場の耕耘精度等の作業精度が低下する問題がある。
【０００５】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであって、走行車体を高い精度で直進走行させることができ、作業精度を従来以上に向上させることのできる作業車両を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題は次のような解決手段によって解決される。
すなわち、請求項１に記載の発明は、圃場を走行する走行装置を備える走行車体（機体）（２）と走行車体（２）を操舵操作する操舵部材（ハンドル）（３２）と走行車体（２）の後部に苗植付部、播種装置、ロータリを含む圃場での作業を行う作業装置（５０）を設けた作業車両において、ＧＰＳから位置情報を所定間隔で取得する位置情報取得装置（受信アンテナ）（１２１）と、走行車体（２）からの進行方向の変化を検知する方向変化検知部材（ジャイロセンサ、または角速度センサ）（１１５）と、操舵部材（３２）を操作して走行車体（２）を直進方向に維持する自動操舵装置（１１０）と、位置情報取得装置（１２１）と方向変化検知部材（１１５）の検出に基づいて自動操舵装置（１１０）を作動させ、所定時間内（例：１〜２秒）に位置情報の取得間隔が広がると、又は狭まると自動操舵装置（１１０）を停止させる制御構成を設けた制御装置（１５０）を備えたことを特徴とする作業車両である。
【０００７】
請求項２記載の発明は、制御装置（１５０）が、作業装置（５０）を作業状態（＝下降）にしたときの機体（２）の位置情報(機体旋回後の下降位置情報)と、現在の位置情報を比較し、現在の走行車体（機体）（２）の位置情報が、左右方向に所定距離（例：２５〜５０ｃｍ）以上作業開始位置から離れていると、自動操舵装置（１１０）を停止させるか、又は走行速度を減速させるか、又は走行停止させる制御構成を備えたことを特徴とする請求項１に記載の作業車両である。
【０００８】
請求項３記載の発明は、走行車体（２）の前輪（１０）を左右回動させるステアリング機構を設け、作業者が搭乗する操縦座席（２８）を設け、操縦座席（２８）に作業者を検知する着座検知部材（感圧センサ）（１３０）を設け、自動操舵装置（１１０）にトルク検知部材（トルクセンサ）（１１７）を設け、制御装置（１５０）は、着座検知部材（１３０）が非検知状態であるときにトルク検知部材（１１７）が過トルク又は操作ロックを検知すると、走行速度を減速させることを特徴とする請求項１または２に記載の作業車両である。
【０００９】
請求項４記載の発明は、ステアリング機構により生じる自動操舵装置（１１０）の振れ幅をトルク検知部材（１１７）によって検知すると、制御装置（１５０）は、検知された振れ幅に基づき、現在の位置情報と直進走行位置の位置情報の差に基づく自動操舵装置（１１０）の操舵量を変更することを特徴とする請求項３に記載の作業車両である。
【００１０】
請求項５記載の発明は、圃場の凹凸を検知して作業装置（５０）の作業高さを自動変更させる凹凸検知部材（１３１）を設け、作業装置（５０）を油圧により昇降させる昇降リンク（４１）と昇降装置（４０）を走行車体（２）に設け、制御装置（１５０）は、トルク検知部材（１１７）が検知するトルクが所定値以上であると、現在の圃場深さが深いと判断し、走行速度を減速させ、作業装置（５０）を自動下降させると共に、前記凹凸検知部材（１３１）が、大きな角度変化を検知したときにのみ昇降装置（４０）による自動昇降を行い、また、該自動昇降は凹凸検知部材（１３１）の検知後、所定時間（例：０．５〜１秒）の経過後に行う制御構成を備えたことを特徴とする請求項４に記載の作業車両である。
【００１１】
請求項６記載の発明は、操舵部材（３２）に、自動操舵解除部材（自動操舵解除スイッチ）（１３２）を設け、制御装置（１５０）は、前記自動操舵解除部材（１３２）を操作した状態で操舵部材（３２）を操作すると、自動操舵が解除される構成としたことを特徴とする請求項１から５のいずれか１項に記載の作業車両である。
【００１２】
請求項７記載の発明は、操縦座席（２８）よりも走行車体（２）の前側で、且つ走行車体（２）左右方向の中央部に表示装置（１４１）を設け、該表示装置（１４１）には、取得された位置情報と理論上の直進作業位置から、直進走行を示す中央表示位置（１４１ａ）にいるか、又は中央表示位置より左右方向のどちら側にずれたずれ表示位置（１４１ｂ、１４１ｃ）にいるかを表示する複数の表示部材（ＬＥＤ）を設け、直進走行を示す中央表示位置（１４１ａ）と、該中央表示位置（１４１ａ）より左右方向のずれ表示位置（１４１ｂ、１４１ｃ）とで、それぞれ異なる表示を行う構成としたことを特徴とする請求項１から６のいずれか１項に記載の作業車両である。
【発明の効果】
【００１３】
請求項１記載の発明によれば、所定時間内（例：１〜２秒）に位置情報取得装置（１２１）による位置情報の取得間隔が広がると、又は狭まると、急な加減速が生じたとみなし、自動操舵装置（１１０）を停止させることにより、加減速中に操舵部材（３２）が切られることを防止できるので、走行車体（機体）（２）が大きく振れて直進方向から大幅にずれた方向を向くことが防止され、走行車体（２）の直進精度が従来技術より向上する。
【００１４】
こうして、機体（２）が大きく振れないことにより、作業者が車体上で揺さぶられることを防止できるので、作業者の操縦作業、または他の作業が妨げられることが防止され、作業車両の作業能率や安全性が従来技術より向上する。
【００１５】
請求項２記載の発明によれば、請求項１記載の発明の効果に加えて、走行車体（２）が作業開始時から左右方向に所定距離以上離れると、自動操舵装置（１１０）を停止させるか、機体（２）を減速させるか又は走行停止させることにより、自動操舵による誤った作業走行を中断して作業者が復帰操作することができるので、作業装置（５０）が作業していない区間を短く抑えることができ、作業装置（５０）による作業精度や作業能率が従来技術より向上する。
【００１６】
また、作業装置（５０）が一度作業した箇所で再度作業することを防止できるので、作業装置（５０）の作業能率の向上や作業資材（例：苗、肥料、薬剤等）の消費量の軽減が図られる。
【００１７】
請求項３記載の発明によれば、請求項１又は２記載の発明の効果に加えて、作業者が操縦座席（２８）から離れた状態で自動操舵装置（１１０）に過トルク又は操作ロックが生じると、走行速度が自動減速することにより、圃場の土質等の影響で前輪のステアリングが制限され、自動操舵装置（１１０）に負荷がかかる状況であることを作業者に知らせることができるので、自動操舵装置（１１０）の破損が防止される。
【００１８】
また、自動操舵装置（１１０）を使うとかえって直進走行しにくい区間で、作業者にハンドル操作を促すことができるので、直進走行が乱れにくくなり、走行精度が従来技術より向上する。
【００１９】
請求項４記載の発明によれば、請求項３記載の発明の効果に加えて、ステアリング機構が接地抵抗で振れた分を差し引いて自動操舵装置（１１０）を作動させることにより、直進方向から僅かにずれた方向に自動操舵されることを防止できるので、正確な直進走行が可能となり、作業精度が従来技術より向上する。
【００２０】
請求項５記載の発明によれば、請求項４記載の発明の効果に加えて、トルク検知部材（１１７）により検知されるトルクから圃場の深さを判定し、圃場が深いと判定されたときは走行速度を減速させることにより、自動操舵装置（１１０）が機体の進行方向を修正する際の作業範囲を狭くすることができるので、直進走行からずれた位置で作業される範囲が減少し、作業精度が従来技術より向上する。
【００２１】
また、前記圃場が深いと判定されたときに走行速度を減速させると共に作業装置（５０）を自動下降させることにより、作業装置（５０）と圃場面の間隔が空き過ぎることによる作業精度の低下や、作業が行われないことが防止される。
【００２２】
また、圃場の凹凸検知部材（１３１）が大きな角度変化を検知したときにのみ作業装置（５０）の作業高さを変更すると共に、所定時間の経過後に作業装置（５０）の自動昇降を行うことにより、頻繁に作業装置（５０）の作業高さ変更が行われることが防止され、作業高さが適切になり、作業精度が従来技術より向上する。
【００２３】
請求項６記載の発明によれば、請求項１から５のいずれか１項に記載の発明の効果に加えて、自動操舵解除部材（１３２）が操作された状態で操舵部材（３２）を操作したときに自動操舵が解除されることにより、偶発的な誤作動や故障により自動操舵が解除されることを防止することができるので、作業者の知らないうちに直進制御が解除されることが防止され、作業精度が従来技術より向上する。
【００２４】
請求項７記載の発明によれば、現在表示をしている作業位置が理論上の直進作業位置を示す中央表示位置（１４１ａ）か、あるいは中央表示位置（１４１ａ）より左右方向のどちら側にずれたずれ表示位置（１４１ｂ、１４１ｃ）かにより、ユーザがずれを判断可能な状態にしておき、あまりにずれが続くと自動操舵装置（１１０）を停止させることで直進走行が適切に行え、作業精度が従来技術より向上する。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】本発明の実施例に係る作業車両の側面図である。
【図２】図１に示す作業車両の平面図である。
【図３】図１のＡ−Ａ線断面図である。
【図４】図３のＢ詳細図である。
【図５】図４のＣ−Ｃ線断面図である。
【図６】図１のＤ−Ｄ線矢視図である。
【図７】図１の作業車両が有する装置の機能ブロック図である。
【図８】図１の作業車両が有する表示装置の正面図である。
【図９】図１の作業車両のエンジン冷却用ポンプの構成図である。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
以下に、本発明に係る作業車両の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施形態によりこの発明が限定されるものではない。
図１は本実施例に係る作業車両の側面図である。図２は図１に示す作業車両の平面図である。なお、以下の説明においては、前後、左右の方向基準は、作業車両の操縦座席からみて車体の走行方向を基準として前後、左右を規定している。作業車両の一例である本実施例に係る作業車両１は、作業者が搭乗することのできる走行車体２を備えている。この走行車体２は、左右一対の前輪４と、同様に左右一対の後輪５とを有しており、走行時には各車輪が駆動する四輪駆動車としている。これにより、走行車体２は、圃場や道路を走行することが可能になっている。また、走行車体２の後部には、圃場で作業を行う作業装置として設けられ、苗植付部昇降機構４０によって昇降可能な苗植付部５０が配設されている。
【００２７】
この走行車体２は、車体の略中央に配置されたメインフレーム７と、このメインフレーム７の上に搭載されたエンジン１０と、エンジン１０の動力を駆動輪と苗植付部５０とに伝える動力伝達装置１５とを備えている。このエンジン１０や動力伝達装置１５は、圃場や道路を走行するための装置である走行装置８を構成している。また、本実施形態に係るこの作業車両では、動力源であるエンジン１０で発生した動力は、走行車体２を前進や後進させるために用いるのみでなく、苗植付部５０を駆動させるためにも使用され、ディーゼル機関やガソリン機関等の熱機関が用いられる。
【００２８】
また、エンジン１０は、走行車体２の左右方向における略中央で、且つ、作業者が乗車時に足を載せるフロアステップ２６よりも上方に突出させた状態で配置されている。また、フロアステップ２６は、走行車体２の前部とエンジン１０の後部との間に渡って設けられてメインフレーム７上に取り付けられており、その一部が格子状になることにより、靴に付いた泥を圃場に落とせるようになっている。また、このフロアステップ２６の後方には、後輪５のフェンダを兼ねたリアステップ２７が設けられている。このリアステップ２７は、後方に向うに従って上方向に傾斜した傾斜面を有しており、エンジン１０の左右それぞれの側方に配置されている。
【００２９】
エンジン１０は、これらのフロアステップ２６とリアステップ２７とから上方に突出しており、これらのステップから突出している部分には、エンジン１０を覆うエンジンカバー１１が配設されている。即ち、エンジンカバー１１は、フロアステップ２６とリアステップ２７とから上方に突出した状態で、エンジン１０を覆っている。
【００３０】
また、走行車体２には、エンジンカバー１１の上部に、作業者が着席する操縦座席２８が設置されており、操縦座席２８の前方で、且つ、走行車体２の前側中央部には、操縦部３０が配設されている。この操縦部３０は、フロアステップ２６の床面から上方に突出した状態で配置されており、フロアステップ２６の前部側を左右に分断している。また、操縦座席２８には、作業者の着座を検知する着座検知部材である着座センサ１３０（図７参照）が設けられている。この感圧センサ１３０は、圧力センサによって構成されると共に、操縦座席２８の座面内に配設されており、作業者の着座した際における圧力を検知することにより、作業者の着座を検知することが可能になっている。
【００３１】
操縦部３０の前部には、開閉可能なフロントカバー３１が設けられている。また、操縦部３０の上部には、操作装置を作動させる操作レバー等や計器類、ハンドル３２が配設されている。このハンドル３２は、作業者が前輪４を操舵操作することにより走行車体２を操舵操作する操舵部材として設けられており、操縦部３０内の操作装置等を介して前輪４を転舵させることが可能になっている。また、操作レバーとしては、走行車体２の前後進と走行出力を切替操作する変速操作部材である変速レバー３５と、走行車体２の走行速度を、走行する場所に応じた速度に切り替える副走行操作部材である副変速レバー３８とが、機体右側と左側に配設されている。
【００３２】
また、フロアステップ２６における操縦部３０の左右それぞれの側方に位置する部分には、補給用の苗を載せておく予備苗載台６５が配置されている。この予備苗載台６５は、フロアステップ２６の床面から突出した支持軸（鉛直軸）によって回転自在に支持されており、作業者の手、または電動モータ等の回動部材によって回動させることが可能になっている。
【００３３】
また、動力伝達装置１５は、エンジン１０から伝達される駆動力を変速する変速装置である油圧式無段変速機１６と、この油圧式無段変速機１６にエンジン１０からの動力を伝えるベルト式動力伝達機構１７とを有している。このうち、油圧式無段変速機１６とは、ＨＳＴ（Ｈｙｄｒｏ  Ｓｔａｔｉｃ  Ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ）と云われる静油圧式
の無段変速装置として構成されている。このため、油圧式無段変速機１６は、エンジン１０からの動力で駆動する油圧ポンプによって油圧を発生させ、この油圧を油圧モータで機械的な力（回転力）に変換して出力する。これにより、油圧式無段変速機１６は、エンジン１０で発生する動力を、走行車体２を走行させる力に変換する。
【００３４】
その際に、油圧式無段変速機１６は、回転力の方向や回転速度を変更することにより、走行車体２の前後進及び走行速度を変更することが可能になっており、変速レバー３５は、この油圧式無段変速機１６の出力及び出力方向を変更することによって、走行車体２の前後進及び走行速度を操作することが可能になっている。
【００３５】
この油圧式無段変速機１６は、エンジン１０よりも前方で、且つ、フロアステップ２６の床面よりも下方に配置されており、本実施形態に係る作業車両１では、走行車体２の上面から見て、エンジン１０の前方に配置されている。
【００３６】
また、ベルト式動力伝達機構１７は、エンジン１０の出力軸に取り付けたプーリと、油圧式無段変速機１６の入力軸に取り付けたプーリと、双方のプーリに巻き掛けたベルトと、さらに、このベルトの張力を調整するテンションプーリとを備えている。これにより、ベルト式動力伝達機構１７は、エンジン１０で発生した動力を、ベルトを介して油圧式無段変速機１６に伝達可能になっている。
【００３７】
さらに、動力伝達装置１５は、ベルト式動力伝達機構１７を介して油圧式無段変速機１６に伝達され、油圧式無段変速機１６で変速したエンジン１０からの駆動力を各部に伝達する伝動装置であるミッションケース１８を有している。このミッションケース１８は、路上走行時や植付時等における走行車体２の作業速度を切り替える副変速機構（図示省略）を内設しており、メインフレーム７の前部に取り付けられている。副変速レバー３８は、ミッションケース１８内の副変速機構を操作することにより、走行車体２の走行速度を切り替えることが可能になっている。ミッションケース１８は、ベルト式動力伝達機構１７と油圧式無段変速機１６とを介して伝達されたエンジン１０からの出力を、当該ミッションケース１８内の副変速機構で変速して、前輪４と後輪５への走行用動力と、苗植付部５０への駆動用動力とに分けて出力可能になっている。
【００３８】
このうち、走行用動力は、一部が左右の前輪ファイナルケース２１を介して前輪４に伝達可能になっており、残りが左右の後輪ギヤケース２２を介して後輪５に伝達可能になっている。左右それぞれの前輪ファイナルケース２１は、ミッションケース１８の左右それぞれの側方に配設されており、左右の前輪４は、車軸を介して左右の前輪ファイナルケース２１に連結されている。また、この前輪ファイナルケース２１は、ハンドル３２の操舵操作に応じて駆動し、前輪４を転舵させることが可能になっている。同様に、左右それぞれの後輪ギヤケース２２には、車軸を介して後輪５が連結されている。一方、駆動用動力は、走行車体２の後部に設けた植付クラッチ（図示省略）に伝達され、この植付クラッチの係合時に植付伝動軸（図示省略）によって苗植付部５０へ伝達される。
【００３９】
また、走行車体２の後部に備えられる苗植付部５０を昇降させる苗植付部昇降機構４０は、昇降リンク装置４１を有しており、苗植付部５０は、この昇降リンク装置４１を介して走行車体２に取り付けられている。この昇降リンク装置４１は、走行車体２の後部と苗植付部５０とを連結させる平行リンク機構４２を備えている。この平行リンク機構４２は、上リンクと下リンクとを有しており、これらのリンクが、メインフレーム７の後部端に立設した背面視門型のリンクベースフレーム４３に回動自在に連結され、各リンクの他端側が苗植付部５０に回転自在に連結されることにより、苗植付部５０を昇降可能に走行車体２に連結している。
【００４０】
また、苗植付部昇降機構４０は、油圧によって伸縮する油圧昇降シリンダ４４を有しており、油圧昇降シリンダ４４の伸縮動作によって、苗植付部５０を昇降させることが可能になっている。苗植付部昇降機構４０は、その昇降動作によって、苗植付部５０を非作業位置まで上昇させたり、対地作業位置（対地植付位置）まで下降させたりすることが可能になっている。
【００４１】
また、苗植付部５０は、苗を植え付ける範囲を複数の区画、或いは複数の列で植え付けることができ、本実施形態に係る作業車両１では、苗を６つの区画で植え付ける、いわゆる６条植の苗植付部５０になっている。この苗植付部５０は、苗植付装置６０と、苗載置台５１及びフロート４８，４９を備えている。このうち、苗載置台５１は、走行車体２の後部に複数条の苗を積載する苗載置部材として設けられており、走行車体２の左右方向において仕切られた植付条数分の苗載せ面５２を有し、それぞれの苗載せ面５２に土付きのマット状苗を載置することが可能になっている。これにより、苗載置台５１に載置した苗が植え付けられて無くなるたびに、圃場外に用意している苗を取りに戻る必要が無く、連続した作業を行えるので、作業能率が向上する。
【００４２】
また、苗植付装置６０は、苗載置台５１の下部に配設されており、苗載置台５１の前面側に配設される苗植付部５０のフレームである植付支持フレーム５５によって支持されている。この苗植付装置６０は、苗載置台５１に載置された苗を苗載置台５１から取って圃場に植え付ける装置になっており、植付伝動ケース６４と植付体６１とを有している。このうち、植付体６１は、苗載置台５１から苗を取って圃場に植え付けることができるように構成されており、植付伝動ケース６４は、植付体６１に駆動力を供給することが可能になっている。
【００４３】
詳しくは、植付伝動ケース６４は、エンジン１０から苗植付部５０に伝達された動力を、植付体６１に供給可能に構成されており、植付体６１は、植付伝動ケース６４に対して回転可能に連結されている。また、植付体６１は、苗載置台５１から苗を取って圃場に植え付ける植込杆６２と、植込杆６２を回転可能に支持すると共に植付伝動ケース６４に対して回転可能に連結されるロータリケース６３とを有している。
【００４４】
ロータリケース６３は、植付伝動ケース６４から伝達された駆動力によって植込杆６２を回転させる際に、回転速度を変化させながら回転させることのできる不等速伝動機構（図示省略）を内装している。これにより、植付体６１の回転時には、植込杆６２は、ロータリケース６３に対する回転角度によって回転速度が変化しながら回転をすることができる。
【００４５】
このように構成される苗植付装置６０は、２条毎に１つずつ配設されており、即ち、複数の苗植付装置６０は、それぞれ植付条が割り当てられている。また、各植付伝動ケース６４は、２条分の植付体６１を回転可能に備えており、つまり、１つの植付伝動ケース６４には、２つのロータリケース６３が、機体左右方向の両側に連結されている。本実施例に係る作業車両１が有する苗植付装置６０は、この植付伝動ケース６４を３つ備えており、これにより、６条分の植付体６１を備えている。
【００４６】
また、フロートは、走行車体２の移動と共に、圃場面上を滑走して整地するものであり、走行車体２の左右方向における苗植付部５０の中央に位置するセンターフロート４８と、左右方向における苗植付部５０の両側に位置するサイドフロート４９とを有している。
【００４７】
また、苗植付部５０の下方側の位置における前側には、圃場の整地を行う整地用ロータ６７が設けられている。この整地用ロータ６７は、後輪ギヤケース２２を介して伝達されるエンジン１０からの出力によって回転可能に構成されている。
【００４８】
また、苗植付部５０の左右両側には、次の植付条に進行方向の目安になる線を形成する線引きマーカ６８が備えられている。即ち、線引きマーカ６８は、作業車両１が圃場内における直進前進時に、圃場の畦際で転回した後に直進前進する際の目印を圃場上に線引きする。この線引きマーカ６８は、マーカモータ６９（図７参照）によって作動し、走行車体２が旋回するごとに、左右の線引きマーカ６８が入れ替わって作動することができるように構成されている。この左右の線引きマーカ６８の入れ替えは、マーカモータ６９が接続されるコントローラ１５０（図７参照）によって行う。即ち、コントローラ１５０は、走行車体２の旋回時に、左右の線引きマーカ６８を交互に作動状態と非作動状態とに切り替えるマーカ切替装置としても設けられている。なお、左右の線引きマーカ６８の線引き作用部は、図１及び図２に示す通り、円盤の外周部に複数の突起体を設け、回転自在にロッド部に装着したものとすると、圃場面との接地抵抗により確実に圃場面に線を形成することができ、次の植付作業位置での直進作業が行い易くなり、作業能率が向上する。
【００４９】
また、走行車体２における操縦座席２８の後方には、施肥装置７０が搭載されている。この施肥装置７０は、肥料を貯留する貯留ホッパ７１と、貯留ホッパ７１から供給される肥料を設定量ずつ繰り出す繰出し装置７２と、繰出し装置７２により繰り出される肥料を圃場に供給する施肥通路である施肥ホース７４と、施肥ホース７４に搬送風を供給することにより、施肥ホース７４内の肥料を苗植付部５０側に移送する起風装置であるブロア７３とを有している。さらに、施肥装置７０は、苗植付部５０の下方に配設されると共に、施肥ホース７４によって肥料が移送される施肥ガイド７５と、施肥ガイド７５の前側に設けられると共に、施肥ホース７４によって移送された肥料を、苗植付条の側部近傍に形成される施肥溝内に落とし込む作溝器７６を有している。
【００５０】
また、本実施例に係る作業車両１は、苗植付部５０を、機体前後方向の軸を中心に回動させるローリング機構８０を備えている。図３は、図１のＡ−Ａ断面図である。図４は、図３のＢ詳細図である。図５は、図４のＣ−Ｃ断面図である。ローリング機構８０は、植付支持フレーム５５に配設されるローリングフレームである縦枠８２と、ローリングアクチュエータである電動モータ８４とを有している。詳しくは、植付支持フレーム５５は、機体左右方向における両側にそれぞれ位置して機体上下方向に延びる左右支持部材５６を有して構成されており、縦枠８２は、この左右支持部材５６同士の間で、且つ、機体の左右方向における中心付近の位置に、機体上下方向に延びて配設されている。
【００５１】
この縦枠８２は、機体前後方向の軸に延び、苗植付部５０を機体左右方向に揺動自在に支持する軸であるローリング軸８１に、下端側が連結されている。また、縦枠８２の上部には、支持板８３が溶接固定されており、電動モータ８４は、支持板８３にボルトによって取り付けられている。この電動モータ８４の回転駆動軸８５には、小径の駆動歯車８６が正逆回転駆動されるように装着されている。
【００５２】
また、支持板８３には、大径の従動歯車８８が回動軸８７を中心として回動自在に設けられており、電動モータ８４の回転駆動軸８５に取り付けられた駆動歯車８６に噛み合っている。これにより、従動歯車８８は、電動モータ８４の回転駆動を減速して回転する構成となっている。また、従動歯車８８には、ローリング駆動ピン９０の基端部が溶接固定されており、その先端部は、支持板８３に枢支軸９１を中心として回動自在に設けられた回動アーム９５の長孔９６に嵌合している。
【００５３】
この回動アーム９５の揺動先端部には、機体左右方向における支持板８３の左右両側に配設される左右引張バネ１００のそれぞれの一端、即ち、左右引張バネ１００における、機体左右方向内側に位置するそれぞれの端部が係合している。また、左右の左右引張バネ１００の他端、即ち、左右引張バネ１００における、機体左右方向外側に位置するそれぞれの端部は、植付支持フレーム５５の左右支持部材５６に係合している。このため、電動モータ８４の回転駆動軸８５の正逆転によって、回動アーム９５がＬ−Ｒ方向に揺動し、左右引張バネ１００を介して、苗植付部５０を、走行車体２に対してローリング作動させることが可能になっており、即ち、ローリング軸８１を中心に、苗植付部５０を回動させることが可能になっている。
【００５４】
また、苗植付部５０は、苗の植え付け作業時には、苗載置台５１が左右に往復移動しながら植え付け動作を行う。このため、苗載置台５１が中央部に位置する時と右端に位置する時と左端に位置する時とでは、苗植付部５０の重心が左右に大きく変動し、ローリング機構８０による制御が適正に行ない難くなることがある。このため、ローリング機構８０では、支持板８３の先端部に、機体左右方向における支持板８３の左右両側に配設される補正用左右引張バネ１０１のそれぞれの一端、即ち、補正用左右引張バネ１０１における、機体左右方向内側に位置するそれぞれの端部が、係合している。また、左右の補正用左右引張バネ１０１の他端、即ち、補正用左右引張バネ１０１における、機体左右方向外側に位置するそれぞれの端部は、苗植付部５０の苗載置台５１に係合している。これにより、苗載置台５１が左端付近及び右端付近に移動しているときは苗載置台５１の重みで、苗植付部５０の苗載置台５１が移動している側が下がりぎみになろうとするが、補正用左右引張バネ１０１は、苗載置台５１が移動して下がりぎみになろうとする側を引き上げる方向に作用し、適正なローリング動作を行うことができる。
【００５５】
また、ローリング機構８０は、水平センサ１０５と、中央位置センサ１０６と、最大揺動位置センサ１０７と、を備えている。このうち、水平センサ１０５は、苗植付部５０の水平に対する左右傾斜を電気信号の変動として検出することが可能になっている。ローリング機構８０は、この水平センサ１０５の検出値に応じて、電動モータ８４を正逆転作動させることにより、苗植付部５０を水平となる姿勢にすることができる。
【００５６】
また、中央位置センサ１０６は、回動アーム９５を左右中央位置で停止させるために、従動歯車８８の位置を検出するためのセンサになっている。この中央位置センサ１０６による、回動アーム９５が左右中央位置であるか否かの検出結果は、ローリング制御を停止する際等の各種制御に用いられる。また、最大揺動位置センサ１０７は、回動アーム９５を左右最大揺動位置で停止させるために、従動歯車８８の位置を検出するためのセンサになっている。この最大揺動位置センサ１０７が、回動アーム９５が左右最大揺動位置であることを検出した時には、電動モータ８４が停止し、それ以上左右方向にローリング動作が行われることが停止される。
【００５７】
また、本実施例に係る作業車両１は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）によって作業車両１の位置情報を取得するＧＰＳ制御装置１２０（図７参照）を備えており、走行車体２には、ＧＰＳ制御装置１２０を構成する受信アンテナ１２１が配設されている。この受信アンテナ１２１は、所定の時間的な間隔でＧＰＳ座標を取得することにより、地球上での位置情報を所定間隔で取得する位置情報取得装置として設けられている。この受信アンテナ１２１は、予備苗載台６５を支持する支柱である予備苗載台支柱６６に連結されるアンテナフレーム１２４に取り付けられている。
【００５８】
図６は、図１のＤ−Ｄ矢視図である。アンテナフレーム１２４は、下側が開放された向きの門型の形状で形成されており、門型の２箇所の下端部が、左右の予備苗載台支柱６６に連結されている。つまり、アンテナフレーム１２４は、機体左右方向に延びるフレーム水平部１２５と、フレーム水平部１２５の両端から下方に延びる２箇所のフレーム垂直部１２６とを有しており、フレーム垂直部１２６の下端が、予備苗載台支柱６６に連結されている。フレーム垂直部１２６と予備苗載台支柱６６とは、軸方向が機体前後方向に延びる回動部１２８によって連結されており、これにより、フレーム垂直部１２６は、回動部１２８を中心として機体左右方向に回動自在に、予備苗載台支柱６６に連結されている。
【００５９】
また、左右のフレーム垂直部１２６のうち、一方のフレーム垂直部１２６には、フレーム垂直部１２６が延びる方向に伸縮自在な伸縮シリンダ１２７が設けられている。この伸縮シリンダ１２７は、油圧によって全長が伸縮可能になっており、これにより、伸縮シリンダ１２７が設けられる側のフレーム垂直部１２６は、全長が伸縮することが可能になっている。また、受信アンテナ１２１は、フレーム水平部１２５に取り付けられており、詳しくは、フレーム水平部１２５の長さ方向における中央付近の位置で、フレーム水平部１２５の上面に取り付けられている。
【００６０】
図７は、図１に示す作業車両が有する装置の機能ブロック図である。本実施形態に係る作業車両１は、電子制御によって各部を制御することが可能になっており、このため、作業車両１には、各部を制御するコントローラ１５０が備えられている。このコントローラ１５０は、ＣＰＵ等を有する処理部や、ＲＡＭ等の記憶部、さらに入出力部が設けられており、これらは互いに接続され、互いに信号の受け渡しが可能になっている。記憶部には、作業車両１を制御するコンピュータプログラムが格納されている。このコントローラ１５０は、モータ等のアクチュエータ類や、各部の情報を取得するセンサ類等が接続されている。
【００６１】
例えば、コントローラ１５０には、アクチュエータ類として、エンジン１０の吸気量を調節するスロットル（図示省略）を作動させることにより、エンジン１０の回転数を増減させるスロットルモータ１２や、線引きマーカ６８を作動させるマーカモータ６９、ローリング機構８０の電動モータ８４、アンテナフレーム１２４に設けられる昇降シリンダ１２７等が接続されている。
【００６２】
また、コントローラ１５０に接続されるセンサ類としては、後輪回転センサ２３、作業クラッチセンサ５８、水平センサ１０５、中央位置センサ１０６、最大揺動位置センサ１０７、ジャイロセンサ１１５、傾斜センサ１１６、感圧センサ１３０が接続されている。このうち、後輪回転センサ２３は、後輪５の回転速度を検知することにより、走行車体２の車速を検知する車速検知部材として設けられている。また、作業クラッチセンサ５８は、苗植付部５０に動力を伝達するクラッチ（図示省略）の接続状態を検知することにより、苗植付部５０の作動を検知する作業検知部材として設けられている。また、ジャイロセンサ１１５は、走行車体２の進行方向の変化を検知する方向変化検知部材として設けられている。また、傾斜センサ１１６は、走行車体２の前後傾斜を検知する傾斜検知部材として設けられている。
【００６３】
また、作業車両１は、自動操舵装置１１０と、ＧＰＳ制御装置１２０と、情報記憶端末１４０と、離間検知部材１３５とを備えており、これらはコントローラ１５０に接続されている。このうち、自動操舵装置１１０は、ハンドル３２を操作して、走行車体２を直進方向に維持することが可能になっている。このため、自動操舵装置１１０は、任意の回転力をハンドル３２に付与することにより、ハンドル３２を回転させる操舵モータ１１１と、ハンドル３２の回転角度を検知するハンドルポテンショメータ１１２と、を有している。これらの操舵モータ１１１やハンドルポテンショメータ１１２は、ハンドル３２の回転軸に対して回転力を付与したり、ハンドル３２の回転軸の回転角度を検知したりすることにより、ハンドル３２を操作したり、回転角度を検知したりすることが可能になっている。
【００６４】
また、ＧＰＳ制御装置１２０は、ＧＰＳを用いることにより地球上における作業車両１  の位置情報又は座標情報を取得することができ、ＧＰＳ制御装置１２０で取得した位置情報は、コントローラ１５０に伝達可能になっている。ＧＰＳ制御装置１２０は、このようにＧＰＳを用いることにより作業車両１の位置情報を取得するため、ＧＰＳで使用される人工衛星からの信号を受信する受信アンテナ１２１を有している。
【００６５】
また、情報記憶端末１４０は、情報を表示する表示部と、各種の入力操作を行う入力操作部と、情報を記憶する記憶部とを有している。このうち、表示部と入力操作部とは、別体で構成されていてもよく、タッチパネル式のディスプレイによって一体で構成されていてもよい。また、情報記憶端末１４０の記憶部は、一または複数の圃場の位置情報、及び圃場での以前の作業時における位置情報を記憶する。
【００６６】
また、離間検知部材１３５は、作業者と操縦座席２８との離間を検知することが可能になっており、操縦座席２８に配設される、操縦座席２８側の受信部材１３６と、作業者が携帯する、作業者側の発信部材１３７とを有している。これらの受信部材１３６と発信部材１３７とは、無線通信を行っており、発信部材１３７から発信した信号を受信部材１３６で受信することにより、離間検知部材１３５は、作業者と操縦座席２８との離間を無線によって検知する。コントローラ１５０には、このように構成される離間検知部材１３５の受信部材１３６が接続されている。
【００６７】
本実施例に係る作業車両１は、以上のような構成からなり、以下、その作用について説明する。作業車両１の運転時は、エンジン１０で発生する動力によって、走行車体２の走行と、苗載置台５１に載せた苗の植付作業を行う。この植付作業は、回転軸が左右方向になる向きで、苗植付装置６０の植付体６１全体が回転しながら、植込杆６２も回転することにより、苗載置台５１に載せられた苗を順次植込杆６２で取り、取った苗を徐々に圃場に植え付ける。その際に、苗載置台５１を、苗載置台５１に載置する１条分の機体左右方向の幅の範囲内で機体左右方向に往復移動させることにより、各苗植付装置６０は、苗載置台５１においてそれぞれの苗植付装置６０に対応する部分から苗を取り出し、圃場に植え付ける。即ち、各苗植付装置６０は、苗載置台５１の所定の条に対応する部分から苗を取り出して、所定の条に苗を植え付ける。植付作業時は、このように苗植付装置６０を作動させながら圃場内を走行車体２で走行することにより、複数の列状に苗を植え付ける。
【００６８】
走行車体２の走行時には、エンジン１０で発生した動力はベルト式動力伝達機構１７に伝達され、ベルト式動力伝達機構１７から油圧式無段変速機１６に伝達されて、油圧式無段変速機１６で所望の回転速度や回転方向、トルクに変換されて出力される。油圧式無段変速機１６から出力された動力は、ミッションケース１８に伝達され、路上走行時の走行速度に適した回転速度、または苗の植え付け時の走行速度に適した回転速度にミッションケース１８内で変速されて、前輪４側や後輪５側に出力される。また、ミッションケース１８から出力される動力の一部は、苗植付部５０側にも伝達され、苗植付部５０での植え付け作業にも用いられる。
【００６９】
また、本実施例に係る作業車両１は、圃場で植え付け作業を行う際には、ＧＰＳ制御装置１２０で作業車両１の位置情報を取得しつつ、自動操舵装置１１０で操舵を行うことにより、直進しながら植え付け作業を行うことが可能になっている。詳しくは、作業車両１は、ＧＰＳで使用される人工衛星からの信号をＧＰＳ制御装置１２０の受信アンテナ１２１で受信することにより、地球上における作業車両１の位置情報を、所定の時間間隔ごとに取得する。
【００７０】
情報記憶端末１４０には、圃場内で効率良く植え付け作業を行うための走路である直進走路の情報が記憶されており、コントローラ１５０は、情報記憶端末１４０に記憶されている直進走路の情報と、受信アンテナ１２１で取得した位置情報とを比較し、自動操舵装置１１０を制御する。
【００７１】
自動操舵装置１１０の制御は、受信アンテナ１２１で取得した位置情報が、情報記憶端末１４０に記憶されている直進走路の情報に沿うように、ハンドルポテンショメータ１１２で操舵角を検知し、さらに、ジャイロセンサ１１５で走行車体２の進行方向の変化を検知しながら、操舵モータ１１１を作動させて操舵を行う。これにより、走行車体２を、情報記憶端末１４０に記憶されている直進走路に沿って走行させる。換言すると、自動操舵装置１１０は、受信アンテナ１２１とジャイロセンサ１１５の検出値に基づいて作動し、情報記憶端末１４０に記憶されている直進走路に沿って、走行車体２を直進走行させる。
【００７２】
苗の植え付け作業時には、このように自動操舵装置１１０は、ＧＰＳ制御装置１２０で所定間隔ごとに取得した作業車両１の位置情報に基づいて、走行車体２を直進走行させるが、ＧＰＳ制御装置１２０は、走行車体２の車速に応じて、位置情報を取得する間隔を変更する。例えば、後輪回転センサ２３で検知した車速が１．０〜１．６ｋｍ／ｈ以上であるときは、位置情報を取得する際の周期を短くし、後輪回転センサ２３で検知した車速が０．５〜０．９ｋｍ／ｈ未満であるときは、位置情報を取得する際の周期を長くする。
【００７３】
なお、このように自動操舵装置１１０での操舵量を規制する際には、車速に基づいて規制するのではなく、自動操舵装置１１０で操舵を行う際の操舵速度に基づいて、操舵量を規制してもよい。つまり、自動操舵装置１１０での操舵速度が遅いときは、車速も遅いことを示しているので、この場合は操舵量の規制を緩やかにする、または、操舵量の規制は行わない。これに対し、自動操舵装置１１０での操舵速度が速いときは、車速も速いことを示しているので、この場合は操舵量の規制を強くし、操舵することのできる角度を小さくする。
【００７４】
本実施例では、ＧＰＳから位置情報を所定間隔で取得する受信アンテナ（位置情報取得装置）１２１と走行車体２からの進行方向の変化を検知するジャイロセンサ（方向変化検知部材）１１５とハンドル（操舵部材）３４を操作して走行車体２を直進方向に維持する自動操舵装置１１０を備えているので、受信アンテナ１２１とジャイロセンサ１１５の検出に基づいて自動操舵装置１１０を作動させ、所定時間内（例：１〜２秒）に位置情報の取得間隔が広がると、又は狭まると自動操舵装置１１０を停止させる制御構成を制御装置１５０内に設けている。
【００７５】
従って、所定時間内（例：１〜２秒）に受信アンテナ１２１による位置情報の取得間隔が広がると、又は狭まると、急な加減速が生じたとみなし、自動操舵装置１１０を停止させることにより、加減速中にハンドル３４が切られることを防止できるので、走行車体（機体）２が大きく振れて直進方向から大幅にずれた方向を向くことを防止でき、走行車体２の直進精度が従来技術より向上する。
【００７６】
こうして、機体２が大きく振れることがないので作業者が車体２上で揺さぶられることを防止でき、作業者の操縦作業、または他の作業が妨げられることが防止され、作業装置５０の作業能率や安全性が従来技術より向上する。
【００７７】
また、作業装置５０を作業状態（＝下降）にしたときの機体２の位置情報(機体旋回後の下降位置情報)と、現在の位置情報を比較し、現在の走行車体（機体）２の位置情報が、左右方向に所定距離（例：２５〜５０ｃｍ）以上作業開始位置から離れていると、自動操舵装置１１０を停止させるか、又は走行速度を減速させるか、又は走行停止させる制御構成を制御装置１５０に備えている。
【００７８】
そのため、走行車体２が作業開始時から左右方向に所定距離以上離れると、自動操舵装置１１０を停止させるか、機体２を減速させるか又は走行停止させることにより、自動操舵による誤った作業走行を中断して作業者が復帰操作することができるので、作業装置５０が作業していない区間を短く抑えることができ、作業車両１による作業精度や作業能率が従来技術より向上する。
また、作業装置５０が一度作業した箇所で再度作業することを防止できるので、作業装置５０の作業能率の向上や作業資材（例：苗、肥料、薬剤等）の消費量の軽減が図られる。
【００７９】
本実施例では、走行車体２の前輪４を左右回動させるステアリング機構を設け、作業者が搭乗する操縦座席２８と操縦座席２８に作業者を検知する感圧センサ（着座検知部材）１３０を走行車体２に設け、自動操舵装置１１０にトルクセンサ（トルク検知部材）１１７を設け、さらに制御装置１５０に感圧センサ１３０が非検知状態であるときにトルクセンサ１１７が過トルク又は操作ロックを検知すると、走行速度を減速させる制御構成を設けている。
【００８０】
このため、作業者が操縦座席２８から離れた状態で自動操舵装置１１０に過トルク又は操作ロックが生じると、自動操舵装置１１０が自動減速することにより、圃場の土質等の影響で前輪のステアリングが制限され、自動操舵装置１１０に負荷がかかる状況であることを作業者に知らせることができるので、自動操舵装置１１０の破損が防止される。
また、自動操舵装置１１０を使うとかえって直進走行しにくい区間で、作業者にハンドル操作を促すことができるので、直進走行が乱れにくくなり、走行精度が従来技術より向上する。
【００８１】
また、例えば、圃場の土質等により、前輪４のステアリングが制限された状態で自動操舵装置１１０が作動していると、負荷で破損し得るが、作業者が操縦部３０から離れていると作業車両１に負荷が生じる条件に気づかない。そこで、自動操舵装置１１０に過ト
ルク又は操作ロックが掛かると自動操舵装置１１０を自動減速する。
【００８２】
さらに、前輪４を左右回動させるハンドル３２の操作頻度が一定以上になると油圧式無段変速機１６のトラニオン開度を小さくして出力を低下させることにより、走行車体２を減速させる。さらに、所定時間内（例：５〜１０秒）にハンドル３２を左右にステアリング操作する角度の合計が所定角度以上になったときは、油圧式無段変速機１６のトラニオン開度を小さくして出力を低下させることにより、走行車体２を減速させる。
【００８３】
これにより、走行車体２を理論上の走行位置に復帰させるまでの間、直進位置からずれた位置を移動する距離を短くすることができるので、直進精度が向上すると共に、作業精度が向上する。
【００８４】
前記自動直進セット６に内装されるジャイロセンサ１１５（図８参照）が３６０度（ピッチング、ローリング、ヨーイング全てに対応）方向の角度を検知可能であることを利用し、該ジャイロセンサ１１５の検知するローリング方向の角度が所定値以上変動すると、走行車体２の左右どちらか一方が上昇し過ぎていると判断して、油圧式無段変速機１６のトラニオン開度を小さくして出力を低下させることにより、走行車体２を減速させる。
【００８５】
これにより、走行車体２が接地抵抗等によって大幅に左右傾斜したとき、自動的に走行速度が低下するので、作業者が異常に気付くと共に、過度に傾斜した状態で高速走行することが防止され、作業の安全性や、作業精度が向上する。
【００８６】
前記ハンドル３２の操作角度を検知するハンドルポテンショメータ（図示省略）が、一定時間（例：３〜１０秒）以上に亘って所定角度（例：１５〜３０度）以上であるときは、自動操舵装置１１０の制御を必要としない変形圃場の円弧状部分を走行している、あるいは円弧軌跡で走行していると判断して、制御装置１５０は自動操舵装置１１０の作動状態をキャンセルするか、あるいは油圧式無段変速機１６の出力を下げて、走行を停止させる。
【００８７】
これにより、特殊な軌跡を描きながら作業を行う場所で自動操舵装置１１０が作動し、直進走行に修正しようとしてかえって作業軌跡が乱れることを防止できるので、操作性や作業精度が向上する。
【００８８】
また、作業者が自動操舵装置１１０を切り忘れていても自動的にキャンセル操作されるので、切り忘れによる操作性や作業精度の低下が防止される。
また、ステアリング機構により生じる自動操舵装置１１０の振れ幅をトルクセンサ１１７によって検知すると、制御装置１５０は、検知された振れ幅に基づき、現在の位置情報と直進走行位置の位置情報の差に基づく自動操舵装置１１０の操舵量を変更することができる。
【００８９】
このように、ステアリング機構が接地抵抗で振れた分を差し引いて自動操舵装置１１０を作動させることにより、直進方向から僅かにずれた方向に自動操舵されることを防止できるので、正確な直進走行が可能となり、作業精度が従来技術より向上する。
【００９０】
さらに本実施例では、圃場の凹凸を検知して作業装置５０の作業高さを自動変更させる凹凸検知センサ１３１を設け、作業装置５０を油圧により昇降させる昇降リンク４１と昇降装置４０を走行車体２に設け、制御装置１５０は、トルクセンサ１１７が検知するトルクが所定値以上であると、現在の圃場深さが深いと判断し、走行速度を減速させ、作業装置５０を自動下降させると共に、前記凹凸検知センサ１３１が、大きな角度変化を検知したときにのみ昇降装置４０による自動昇降を行い、また、該自動昇降は凹凸検知センサ１３１の検知後、所定時間（例：０．５〜１秒）の経過後に行う制御構成を備えている。
【００９１】
このため、トルクセンサ１１７により検知されるトルクから圃場の深さを判定し、圃場が深いと判定されたときは走行速度を減速させることにより、自動操舵装置１１０が機体の進行方向を修正する際の作業範囲を狭くすることができるので、直進走行からずれた位置で作業される範囲が減少し、作業精度が従来技術より向上する。
【００９２】
また、前記圃場が深いと判定されたときに走行速度を減速させると共に作業装置５０を自動下降させることにより、作業装置５０と圃場面の間隔が開き過ぎることによる作業精度の低下や、作業が行われないことが防止される。
【００９３】
また、圃場の凹凸検知センサ１３１が大きな角度変化を検知したときにのみ作業装置５０の作業高さを変更すると共に、所定時間の経過後に作業装置５０の自動昇降を行うことにより、頻繁に作業装置５０の作業高さ変更が行われることが防止され、作業高さが適切になり、作業精度が従来技術より向上する。
【００９４】
また、走行車体２の変速レバー３５には、操作量に合わせてエンジン１０のスロットル開度を変更するオートアクスル機構（図示省略）が設けられているが、上記のように圃場深さが深く、トルクセンサ１１７の検出値が所定以上になるときは、このオートアクセル機構との連動を無視し、直接エンジン１０のスロットル開度を操作するスロットル操作部材（図示省略）の操作量に合わせたスロットル開度とする。
【００９５】
これにより、トルク不足で走行車体２の走行が妨げられることを防止できるので、作業が中断されず、作業能率が向上する。
また、エンジン１０のスロットル開度を大きくすべく、高速走行する必要ない状況で変速レバー３５を高速側に操作する必要がなく、操作性や作業精度が低下することが防止されると共に、走行に必要なトルクが弱くても走行可能な個所に移動したときに、急加速することが防止される。
【００９６】
さらに、トルクセンサ１１７の検出値から圃場の深い場所に移動したことを検知すると、作業装置５０を自動的に制御装置１５０に記録された設定量に合わせて下降させる。
これにより、圃場面と作業装置５０の間隔が空きすぎることが防止され、作業精度が向上する、あるいは、作業装置５０が全く作業できず、作業を後からやり直すことが防止され、作業時間の短縮が図られる。
【００９７】
上記に加えて、油圧バルブが作動油の出し入れを行ってから昇降油圧シリンダ１２７が伸縮するまでの時間を通常よりも長くすることにより、昇降油圧シリンダ１２７に作動油が急激に流入する、あるいは昇降油圧シリンダ１２７から急激に作動油が排出されることが防止され、作業装置５０が高速で下降して圃場面を叩き、圃場面を荒らしたり作業装置５０が破損したりすることが防止される。
【００９８】
また、作業装置５０が高速で上昇し、停止時に慣性で上下に揺れることを防止できるので、機体に余分な振動が加わることや、付着した圃場の泥土が周囲に飛散することが防止される。
【００９９】
さらに、制御装置１５０は、フロートセンサ（図示省略）が検知するセンターフロート４８の仰角方向及び俯角方向の回動角度が、通常時よりも大きい角度であるときに油圧バルブに作動油の供給、または作動油の排出信号を発信する制御を行う。
【０１００】
これにより、大きな圃場面の凹凸があるときのみ作業装置５０の自動昇降が行われるので、頻繁に作業装置５０が上下動することが防止され、作業精度が向上する。
またハンドル３２又はハンドルポストに、自動操舵解除スイッチ（自動操舵解除部材）１３２を設けておき、前記自動操舵解除スイッチ１３２を人間が操作した状態でハンドル３２を操作すると、制御装置１５０が自動操舵を解除する構成とした。
【０１０１】
自動操舵解除スイッチ１３２が操作された状態でハンドル３２を操作したときに自動操舵が解除されることにより、偶発的な誤作動や故障により自動操舵が解除されることを防止できるので、作業者の知らないうちに直進制御が解除されることが防止され、作業精度が従来技術より向上する。
【０１０２】
ハンドルポストが傾いたら、人間がハンドル３２を操作していると判断して、制御装置１５０が自動操舵を解除する構成としても良い。
ハンドル３２又はハンドルポストに１カ所のみ自動操舵解除スイッチ１３２を設け、ハンドル３２を操作する時は該スイッチ１３２を押すようにする。前記スイッチ１３２が入った状態でハンドル３２が切られると人間の操作と判断できるので、自動操舵装置１１０の作動をキャンセルできる構成にすることもできる。
【０１０３】
本実施例では、操縦座席２８よりも走行車体２の前側で、且つ走行車体２の左右方向の中央部に図８に示す表示装置１４１を設け、該表示装置１４１には、取得された位置情報と理論上の直進作業位置から、直進走行を示す中央表示位置１４１ａにいるか、又は中央表示位置１４１ａより左右方向のどちら側にずれたずれ表示位置１４１ｂ、１４１ｃにいるかを表示する複数の表示部材（ＬＥＤ）を設け、直進走行を示す中央表示位置１４１ａと、該中央表示位置より左右方向のずれ表示位置１４１ｂ、１４１ｃとで、それぞれ異なる色などの表示を行う構成とした。
【０１０４】
したがって、現在表示をしている作業位置が理論上の直進作業位置を示す中央表示位置１４１ａか、あるいは中央表示位置より左右方向のどちら側にずれたずれ表示位置１４１ｂ、１４１ｃかにより、ユーザが直進時のずれを判断可能な状態にしておき、あまりにずれが続くと自動操舵をキャンセルすることで直進走行が適切に行え、作業精度が従来技術より向上する。
【０１０５】
センターマスコット９に自動操舵装置１１０を起動したときに点灯するランプを設けると、自動直進モード、下記旋回連動機構モード、苗植付装置６０の入・切が目視で確認できるようになる。
【０１０６】
上記旋回連動機構モードとは、ハンドル３２が操作されて旋回走行が始まると、まず自動上昇機構により、制御装置１５０に信号が発信されて油圧バルブ（図示省略）が作動し、昇降油圧シリンダ１２７を伸ばして苗植付部５０を上昇させ、そして、左右の後輪回転センサ２３の回転数差のカウントが開始されると共に、ハンドル３２が旋回終了側に操作されてから左右の後輪回転センサ２３の回転数差が一定値未満になると、制御装置１５０が油圧バルブ（図示省略）を作動させ、昇降油圧シリンダ１２７を縮めて苗植付部５０を下降させると共に、左右の後輪回転センサ２３の回転数が所定回転数に到達すると植付クラッチを「入」にする機構である。
【０１０７】
また、自動操舵装置１１０を起動したまま、長時間オペレータが動かないと、居眠り中であると判断して、警告を発するか又はシートバイブレータを作動する。しかし又はそれでも気づかなければ走行車体２を停止させる制御構成を採用しても良い。
【０１０８】
なお、長時間オペレータが動かないことは操縦座席２８に圧力感知センサを設けておき、そのセンサ検知結果に所定の時間、変化が検出されないとオペレータが居眠りをしていると判断する等の方法を採用する。
【０１０９】
また、オペレータが操縦座席２８に着座していないときに車両が畦に近づくと緩やかに減速してストップさせる制御構成を採用しても良い。  
走行車両には予め開始位置と終了位置をはじめ圃場情報をティーチングしておけば、圃場の端に車両が近付いたことがわかる。
【０１１０】
また、脳波を検出する帽子をオペレータが被っていれば、眠り始めたときに、速やかに危険を知らせることができる。  
オペレータがどこを向いているかの視点検出をメガネを掛けさせることで分かるようにすると、危険運転を避けることができる。
【０１１１】
なお、上述した作業車両（苗移植機）１では、走行車体２の進行方向の変化を検知する方向変化検知部材として、ジャイロセンサ１１５が用いられているが、方向変化検知部材は、ジャイロセンサ１１５以外のものが用いられてもよい。方向変化検知部材は、例えば、回動時における角速度を検出する角速度センサであってもよい。方向変化検知部材は、検出形態に関わらず、走行車体２の進行方向の変化を検知することができるものであれば、その態様は問わない。
【０１１２】
苗移植機１は、苗の植え付け時期の気温が低いときに、頻繁に停車して苗載置台５１に苗を補給する、いわゆる苗補給作業のために停車をする場合に、冷却水がラジエータを通過する頻度が高くなり過ぎ、エンジン冷却用のラジエータに供給する冷却水の温度が急上昇することにより、作業負荷によってはオーバーヒートが発生して作業が中断されることがある。
【０１１３】
そこで、図９に示すように、エンジン１０冷却用のラジエータ１３４に水を送るウォーターポンプ１３３を電動モータで作動する構成とし、エンジン１０及びウォーターポンプ１３３の起動、停止を苗移植機１の変速レバー３５と連動させることで、苗載置台５１に苗つぎをする際のアイドリングストップにより燃費改善を図ることができる。
【０１１４】
このとき、ウォーターポンプ１３３は水温に応じて、冷却水流量を２段階に調整可能な構成にすることにより、苗移植機１の電動クーリングファンと併せて、冷却水温を適温に保つことで冷却損失を減らし、燃費の改善を図ることができる。
また、エンジン１０の始動時はウォーターポンプ１３３を動かさず、エンジン１０の始動後にウォーターポンプ１３３を動かすことで、始動時の負荷を減らし、始動性改善を図ることができる。
【０１１５】
特に、遠心ポンプ型のウォーターポンプ１３３は起動時に最も負荷が大きくなる。また、ウォーターポンプ１３３を電動化しても、エンジン１０と同時に起動すると、発電により負荷増大する。しかし、上記構成によりエンジン１０の始動時のウォーターポンプ負荷を軽減することで、始動性を改善する。
【０１１６】
また、上述した実施例では、作業車両の一例として苗移植機を用いて説明したが、作業車両１は、苗移植機以外のものでもよい。作業車両１は、圃場での作業を行う播種装置やロータリ等の作業装置を、走行車体の後部に配設するものであれば、その種類は問わない。
【符号の説明】
【０１１７】
１  作業車両                    ２  走行車体
４  前輪                        ５  後輪
７  メインフレーム              ８  走行装置
１０  エンジン                  １２  スロットルモータ
１５  動力伝達装置              ２３  後輪回転センサ（車速検知部材）
２８  操縦座席                  ３０  操縦部
３２  ハンドル（操舵部材）      ４０  苗植付部昇降機構
４８，４９  フロート            ５０  苗植付部（作業装置）
５１  苗載置台                  ５５  植付支持フレーム
５６  左右支持部材              ５８  作業クラッチセンサ（作業検知部材）
６０  苗植付装置                ６１  植付体
６２  植込杆                    ６３  ロータリケース
６４  植付伝動ケース            ６５  予備苗載台
６７  整地用ロータ              ６８  線引きマーカ
７０  施肥装置                  ７１  ホッパ 
７２  繰り出し装置              ７３  ブロア 
８０  ローリング機構            ８１  ローリング軸 
８２  縦枠（ローリングフレーム）
８４  電動モータ（ローリングアクチュエータ）
１１０  自動操舵装置            １１１  操舵モータ 
１１２  ハンドルポテンショメータ（操舵検知部材）
１１５  ジャイロセンサ（方向変化検知部材）
１１６  傾斜センサ（傾斜検知部材）
１１７  トルクセンサ            １２０  ＧＰＳ制御装置
１２１  受信アンテナ（位置情報取得装置）
１２４  アンテナフレーム        １２５  フレーム水平部
１２６  フレーム垂直部          １２７  伸縮シリンダ
１３０  感圧センサ（着座検知部材）
１３１  凹凸センサ（凹凸検知部材）
１３２  自動操舵センサ（自動操舵解除部材）
１３３  ウォーターポンプ        １３４  ラジエータ
１３５  離間検知部材            １３６  受信部材
１３７  発信部材                １４０  情報記憶端末
１４１  表示装置                １５０  コントローラ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2016042857.tif 000009
【図８】
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【図９】
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