(57)【要約】【課題】  障害物の誤検知を防ぎ、かつ車両走行前に確実に運転者への警告が可能となる車両用警告装置を提供する。【解決手段】    車体下の空間に進入した所定サイズを上回る動物を検出し、その動物が検出された場合に、予め定められた警告出力部に警告出力を実行させる。動物の検出条件には、車体下の空間の温度に関する条件が含まれる。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体下の空間に進入した所定サイズを上回る動物を検出する動物検出手段と、
車体下の空間に進入した前記動物が検出された場合に、予め定められた警告出力部に警告出力を実行させる警告制御手段と、
を備えることを特徴とする車両用警告装置。
【請求項２】
前記動物検出手段は、車体下の空間の温度分布を検出する温度検出手段と、検出された前記温度分布に基づいて、車体下の空間に進入した予め定められた基準温度を上回る障害物を検出する障害物検出手段と、検出された該障害物の、互いに直交する３軸方向の長さを検出するサイズ検出手段と、を備え、検出された該障害物の前記３軸方向のそれぞれの長さのいずれか又は複数が予め定められた基準長さを上回ることを条件に、前記動物の存在を検出するものである請求項１に記載の車両用警告装置。
【請求項３】
前記動物検出手段は、車体下の空間に進入した障害物を検出する障害物検出手段と、検出された障害物の、互いに直交する３軸方向の長さを検出するサイズ検出手段と、を備え、検出された該障害物の３軸方向のそれぞれの長さのいずれか又は複数が予め定められた基準長さを上回ることを条件に、前記動物の存在を検出するものである請求項１に記載の車両用警告装置。
【請求項４】
前記動物検出手段は、車体下の空間の温度を検出する温度検出手段を備え、検出された前記温度に基づいて前記動物の存在を検出するものである請求項３に記載の車両用警告装置。
【請求項５】
車両の走行終了状態を検出する走行終了検出手段と、
前記走行終了状態の車両において、車外のユーザーの予め定められた乗車操作に基づいて、ユーザーの乗車意思を検出する乗車意思検出手段と、
を備え、前記動物検出手段は、前記乗車意志が検出された場合に、前記動物の検出を開始する請求項１ないし請求項４のいずれか１項に記載の車両用警告装置。
【請求項６】
車両の走行終了状態を検出する走行終了検出手段と、
前記走行終了状態の車両において、車外のユーザーの予め定められた乗車操作に基づいて、該ユーザーの乗車意思を検出する乗車意思検出手段と、
を備える一方、前記動物検出手段は、前記走行終了状態が検出された場合と前記乗車意志が検出された場合との双方において車体下の空間を撮影する撮影手段と、それら双方の撮影画像に対し差分処理を行って車体下の空間に進入した障害物を検出する障害物検出手段と、検出された該障害物の、互いに直交する３軸方向の長さを検出するサイズ検出手段と、を有し、検出された該障害物の前記３軸方向のそれぞれの長さのいずれか又は複数が予め定められた基準長さを上回ることを条件に前記動物の存在を検出し、さらに前記走行終了状態が検出された場合と前記乗車意志が検出された場合との双方において車体下の空間の温度を検出する障害物検出手段を有し、それら双方の検出温度差が予め定められた基準温度差を上回ったことを条件に、前記動物の存在を検出するものである請求項１に記載の車両用警告装置。
【請求項７】
前記乗車操作は、車両ドアのアンロック操作および開操作のいずれかである請求項５又は請求項６に記載の車両用警告装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車体下の空間に障害物が存在する場合に警告出力を行う車両用警告装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
停車中の車両において車体下の空間への子どもや動物の進入を検出し、車両が走行する前に運転手に警告する車両用警告装置がある（例えば特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−５６９８４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の車両用警告装置では、降雪等によって周辺の自然環境が変化したり、落ち葉やゴミ屑などが車両周辺・下部に入り込んだ場合等、誤検知の可能性が存在する。
【０００５】
また、従来の車両用警告装置では、アクセサリー電源のＯＮに伴い車両下部の検出が開始される。近年では、プッシュスタートシステム（キーシリンダタイプと異なる）によるジャンプスタート（ブレーキ踏みながらＰＵＳＨスイッチのＯＮでエンジン始動）が主流となってきており、エンジン始動までが極短時間で済むようになっているため、アクセサリー電源のＯＮ後の運転者への警告出力が間に合わない可能性もある。
【０００６】
本発明の課題は、障害物の誤検知を防ぎ、かつ車両走行前に確実に運転者への警告が可能となる車両用警告装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段および発明の効果】
【０００７】
上記課題を解決するために本発明の車両用警告装置は、
車体下の空間に進入した所定サイズを上回る動物を検出する動物検出手段と、
車体下の空間に進入した前記動物が検出された場合に、予め定められた警告出力部に警告出力を実行させる警告制御手段と、
を備えることを特徴とする。
【０００８】
上記本発明の構成によれば、車体下の空間に進入したものが動物である場合に、運転者に対し警告出力をするため、風で飛ばされてきた石や葉などを誤って検出して警告出力されることが無い。
【０００９】
また、本発明の前記動物検出手段は、車体下の空間の温度を検出する温度検出手段を備え、検出された前記温度に基づいて車体下の空間に予め定められた基準温度を上回る熱源体（熱放射物体）を検出したことを条件に、前記動物の存在を検出するものとできる。これにより、風で飛ばされてきた石や葉や雪の塊などの誤検出を防ぐことができる。
【００１０】
また、本発明の前記動物検出手段は、車体下の空間に進入した障害物を検出する障害物検出手段と、検出された障害物の、互いに直交する３軸方向の長さを検出するサイズ検出手段と、を備え、検出された該障害物の３軸方向のそれぞれの長さのいずれか又は複数が予め定められた基準長さを上回ることを条件に、前記動物の存在を検出するものとできる。これにより、ペットや子供よりも小さい石や葉などの誤検出を防ぐことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の車両用警告装置の第一実施例の構成を簡略的に示したブロック図。
【図２】図１の車両警告装置を搭載した車両の下面部に配置された赤外線カメラとその撮影範囲を示した図。
【図３】図２のカメラの配置状態を示す図。
【図４】警告出力処理の流れを説明するフローチャート。
【図５】本発明の車両用警告装置の第二実施例の構成を簡略的に示したブロック図。
【図６】図５の車両警告装置を搭載した車両の下面部に配置された障害物検出部と温度検出部を示した図。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明の第一実施例を図面に基づいて説明する。
【００１３】
図１に示すように、本実施例の車両用警告装置１は、車両１００（図２参照）の下方に進入した所定サイズ以上の動物を検出するための検出情報を取得する動物検出部２と、運転者に向けた警告出力を行う警告出力部３と、イグニッションスイッチ（ＩＧスイッチ）４と、これらと接続する制御部１０と、を備えて構成される。
【００１４】
動物検出部２は、図２に示すように、車体下の空間を撮影する複数のカメラ（撮影部）である。それら複数のカメラ２は、それぞれが撮影範囲２Ａを有しており、全てのカメラ２によって車両１００の下方の全領域が撮影範囲に含まれ、かつその全領域が少なくとも２方向から撮影されるようになっている。
【００１５】
本実施例のカメラ２は、少なくとも車両前方側から車両後方側を臨むように配置される。本実施例のカメラ２は、図２に示すように、車両下面部１０１において左右に振り分けて配置されており、左側に配置されたカメラ２は、撮影中心方向２Ｃ（図２の一点鎖線）が車両の右斜め後方を向く形で自身に対し車両後方から車両右方にかけてを撮影範囲２Ａに含むように配置され、右側に配置されたカメラ２は、撮影中心方向２Ｃ（図２の一点鎖線）が車両の左斜め後方を向く形で自身に対し車両後方から車両左方にかけてを撮影範囲２Ａに含むように配置される。
【００１６】
本実施例のカメラ２は、図３に示すように、自身の車両前方側から車両下方側にかけてを覆うカバー部１０２によって覆われる形で車両下面部１０１に取り付けられている。これにより、車両走行時に飛散する泥水や砂等による影響を防ぐことができる。
【００１７】
本実施例のカメラ２は、図２に示すように、車両下面部１０１において、車両先頭部（車両前端部）の左右と、左右両前輪の後ろ側の左右と、左右両後輪の後ろ側の左右とに配置される。左右のペアをなすカメラ２が対応付けられており、対応する双方のカメラ２から取得されるそれぞれの撮影画像に基づいて、制御部１０は、撮影画像内に映し出された障害物の位置および大きさを特定することができる。
【００１８】
また、本実施例のカメラ２は、車体下の撮影範囲内の赤外線量（赤外線強度）を検出する赤外線カメラであり、その撮影画像は撮影範囲内の温度分布を示す画像である。つまり、本実施例では、赤外線カメラが温度検出部として機能しており、各カメラ２と制御部１０とによってサーモグラフィ装置が構成されている。
【００１９】
警告出力部３は、音声出力部及び画面表示部のいずれか又は双方であり、予め定められた警告メッセージを出力する。なお、警告メッセージの代わりにブザー等の警告音で警告出力を行ってもよい。
【００２０】
本実施例の警告出力部３は、車室内の音声出力部（スピーカ）３１と画面表示部（ディスプレイ）３２である。制御部１０は、車体下の空間に進入した障害物が所定サイズ以上の動物である場合に、音声出力部３１に「車の下を確認してください」等の予め定められた警告音声を出力させ、画面表示部３２に「車の下を確認してください」等の予め定められた警告メッセージを表示させる。
【００２１】
制御部１０は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭを有する通常のコンピュータと同様の構成を有する。
【００２２】
また、本実施例の制御部１０は、図１に示すように、車両ドアをロックさせるための車外からの所定のロック操作を受け付けるロック操作部５１と、車両ドアをアンロックさせるための車外からの所定のアンロック操作を受け付けるアンロック操作部５２と、車両ドアをロックとアンロック状態との間で切り替えるロック駆動部（ドアロックアクチュエータ）５３と、車両ドアの開閉状態を検出する開閉状態検出部（ドアカーテシスイッチ）５４と、車両ドアのロック状態を検出するロック状態検出部５５と、接続する。
【００２３】
また、制御部１０は、対応する無線携帯キー５００との間で通信するための周知の無線送受信部５９と接続する。制御部１０は、その無線送受信部５９を介して、対応する無線携帯キー５００になされた操作の操作指令を受信し、対応する制御を実行する。例えば、無線携帯キー５００のロック操作部５０１やアンロック操作部５０２への操作が車外でなされた場合、制御部１０は、無線送受信部５９により対応する操作指令を受信して、その操作指令に従ってロック駆動部（ドアロックアクチュエータ）５３を駆動させ、車両ドアのロック状態を切り替える。
【００２４】
なお、本実施例においては、ロック操作部５１，５０１と、アンロック操作部５２，５０２のいずれが操作された場合においても、無線送受信部５９を介した無線携帯キー５００との双方向通信がなされ、該無線携帯キー５００の照合処理がなされる。ロック操作部５１，５０１及びアンロック操作部５２，５０２への操作は、その照合処理において照合ＯＫとなった場合にのみ受け付けられる。照合ＮＧとなった場合は、それらの操作は受け付けられない。
【００２５】
また、ロック操作部５１は、対応するメカニカルキー（図示なし）による車外からのロック操作（施錠操作）を受け付けるものでもよい。アンロック操作部５２も、対応するメカニカルキー（図示なし）による車外からのアンロック操作（解錠操作）を受け付けるものでもよい。
【００２６】
以下、制御部１０が実行する警告処理の流れを、図４を用いて説明する。
【００２７】
まず制御部１０は、車両１００が走行を終了した走行終了状態にあるか否かを判定する（Ｓ１：走行終了検出手段）。なお、上記走行終了状態とは、イグニッションスイッチ４がＯＦＦされ、かつ少なくとも車両１００のキー５００が車外にある状態としている。本実施例の制御部１０は、イグニッションスイッチ４がＯＦＦされ、かつロック操作部５１，５０１への上記ロック操作（キー５００が車外にあることを前提とする操作）がなされた場合を、走行終了状態と判定する。
【００２８】
車両１００が走行終了状態にあると判定された場合（Ｓ１：Ｙｅｓ）、制御部１０は、全カメラ２による車体下の空間の撮影を実行させ、撮影された撮影画像を基準状態情報として取得する（Ｓ２：基準状態検出手段）。
【００２９】
次に制御部１０は、ユーザーの乗車意思の有無を判定する（Ｓ３：乗車意思検出手段）。本実施例の制御部１０は、走行終了状態にあると判定された車両１００において（Ｓ１：Ｙｅｓ）、車外のユーザーの予め定められた乗車操作に基づいて、ユーザーの乗車意思を検出する。なお、上記乗車操作とは、走行終了状態にある車両１００を走行させるために必須となる操作であって、イグニッションスイッチのオン操作よりも前になされる予め定められたユーザー操作である。本実施例での上記乗車操作は、車両ドアの開操作や解錠操作であり、アンロック操作部５２，５０２への上記アンロック操作の有無、あるいは開閉状態検出部５４やロック状態検出部５５の検出状態に基づいて、制御部１０が特定する。
【００３０】
ユーザーに乗車意思があると判定された場合（Ｓ３：Ｙｅｓ）、制御部１０は、車両１００が走行直前状態にあると判断し、全カメラ２による車体下の空間の撮影を実行させ、撮影された撮影画像を走行直前状態情報として取得する（Ｓ４：走行直前状態検出手段）。
【００３１】
これに伴い制御部１０は、車体下の空間に進入した所定サイズを上回る動物の検出を開始する（Ｓ５：動物検出手段）。即ち、制御部１０は、Ｓ２で取得した基準状態情報と、Ｓ４で検出した走行直前状態情報とを比較し、その差分に基づいて、車体下の空間に進入した所定サイズ（基準サイズ）を上回る動物が進入しているか否かを判定する。
【００３２】
以下、その動物の検出処理について具体的に説明する。
【００３３】
まず制御部１０は、車体下の空間の温度分布の検出結果に基づいて、車体下の空間に進入した予め定められた基準温度を上回る障害物を検出する（障害物検出手段）。車体下の空間の温度分布は、本実施例の各カメラ２の撮影画像としてＳ２及びＳ４での撮影により既に取得されている（温度検出手段）。制御部１０は、同じカメラ２の撮影画像のうちＳ２で撮影した撮影画像とＳ４で撮影した撮影画像とを差分処理し、その差分処理の結果に基づいて、Ｓ２で存在していなかった予め定められた基準温度を上回る熱放射体（障害物）が、Ｓ４で存在しているか否かを判定する。つまり、予め定められた基準温度差（例えば１０℃）を上回る温度変化が生じ、かつＳ４の撮影画像での温度が予め定められた基準温度（例えば２０℃）を上回る領域を特定し、その領域を熱放射体（障害物）が存在する領域として特定する。制御部１０は、Ｓ２で存在していなかった上記熱放射体（障害物）がＳ４で存在している場合を、その熱放射体（障害物）を車体下の空間に進入した移動物体と特定する（障害物特定手段）。なお、Ｓ２の段階で存在が確認されていた熱放射体（障害物）が、Ｓ４においても存在が確認された場合、これは移動物体ではない、即ち動物ではないと特定する。なお、上記の基準温度差や基準温度については他の温度が設定されてもよい。
【００３４】
次に制御部１０は、特定された移動物体の、互いに直交する３軸方向におけるサイズ（長さ）を検出する（サイズ検出手段）。本実施例のカメラ２は、左側と右側の双方にペアをなして存在しているため、制御部１０は、それらペアの２方向からの撮影結果に基づいて、車両上下方向と車両左右方向と車両前後方向とを３軸とする３次元座標上において、その移動物体が存在している存在領域を特定するとともに、特定された存在領域に対し上記３軸方向の長さを特定する。上記３軸方向のそれぞれの長さが検出されると、制御部１０は、それらの長さが予め定められた基準長さを超えるか否かを判定し、超える場合を所定サイズ（基準サイズ）を上回る動物がいると判断する。基準長さを超えない場合は、所定サイズを上回る動物はいないと判断する。
【００３５】
なお、本実施例においては、移動物体の存在領域が上記３軸方向の全てにおいて基準長さである１００ｍｍを上回る長さの場合を、所定サイズ（基準サイズ）を上回る動物がいると判定する。ただし、上記３軸方向のいずれか又は複数において１００ｍｍ以上のサイズの場合であっても、所定サイズ（基準サイズ）を上回る動物がいると判定する構成でもよい。また、基準長さも１００ｍｍに限られず、他の数値を設定してよい。
【００３６】
このように、走行直前状態において予め定められた基準温度を上回る熱放射体（障害物）が新たに確認され、なおかつそのサイズが所定サイズ（基準サイズ）を上回ると判定された場合（Ｓ６：Ｙｅｓ）、制御部１０は、警告出力部３に対し所定の警告出力を実行させる（Ｓ７：警告制御手段）。ここでは、予め定められた警告メッセージを音声出力部３１と画面表示部３２との双方から出力させる。
【００３７】
他方、所定サイズ以上の動物がいると判定されなかった場合（Ｓ６：Ｎｏ）、上記のような警告出力は実行されない（警告制御手段）。
【００３８】
以上、本発明の第一実施例を説明したが、これはあくまでも例示にすぎず、本発明はこれに限定されるものではなく、特許請求の範囲の趣旨を逸脱しない限りにおいて、当業者の知識に基づいて、追加及び省略等の種々の変更が可能である。
【００３９】
以下、本発明の他の実施例について説明する。なお、上記実施例と共通の機能部や同様の機能部については、同一の符号を付する等により詳細な説明を省略する。また、上記実施例と下記複数の変形例は、技術的な矛盾を生じない範囲において適宜組み合わせて実施できる。
【００４０】
上記実施例においては、赤外線カメラ２によって撮影画像に基づいて撮影範囲内の温度分布を特定し、その温度分布から所定サイズを上回る動物を特定していたが、赤外線カメラ２を用いない方法でもよい。例えば、赤外線カメラ２の代わりに、通常のカメラ（可視光カメラ等）やレーダー等の障害物検出部２１を用いてもよい。この場合、図５に示すように、車体下の空間の温度を検出する温度検出部２２（サーミスタ等）が別途必要となる。車体下の空間に進入した所定サイズを上回る動物の検出は、車体下の空間に進入した障害物を障害物検出部２１により検出し（障害物検出手段）、検出された障害物の、互いに直交する上記３軸方向の長さを検出するとともに（サイズ検出手段）、さらに、車体下の空間の温度を障害物検出部２１により検出して（温度検出手段）、これらの検出情報（障害物の上記３軸方向のそれぞれの長さと車体下の空間の温度）に基づいて、制御部１０が行う。具体的にいえば、障害物検出部２１により検出された障害物の上記３軸方向のそれぞれの長さのいずれか又は複数が予め定められた基準長さを上回ることと、車体下の空間の複数個所に設けられた温度検出部２２（図６参照）により検出された温度のうちいずれかが予め定められた基準温度を上回ることとの２つの条件が満たされた場合に、制御部１０が上記動物の存在を検出する。そして、制御部１０は、上記動物の存在が検出された場合に、既に述べた実施例と同様に警告出力を行う。
【００４１】
ただし、この場合、上記動物の検出については、既に述べた実施例と同様、走行終了状態と走行直前状態とにおける検出情報の差分に基づいて行ってもよい。即ち、制御部１０は、走行終了状態が検出された場合と乗車意志が検出された場合との双方において車体下の空間をカメラ２１で撮影し（撮影手段）、それら双方の撮影画像に対し差分処理を行って車体下の空間に進入した障害物（走行終了状態において存在せず走行直前状態において存在する障害物）を検出するとともに（障害物検出手段）、検出された該障害物の、互いに直交する３軸方向の長さを検出する一方で（サイズ検出手段）、走行終了状態が検出された場合と乗車意志が検出された場合との双方において車体下の空間の温度を温度検出部２２で検出する（障害物検出手段）。そして制御部１０は、検出された該障害物の３軸方向のそれぞれの長さのいずれか又は複数が予め定められた基準長さを上回ることと、走行直前状態と乗車意思検出時との検出温度差が予め定められた基準温度差を上回ったことを条件に、車体下の空間に進入した所定サイズを上回る動物を検出する。この場合、障害物の温度については検出されていないが、車体下の空間において、所定サイズを上回る障害物の存在と、所定の温度変化の発生が確認されたことに基づいて、制御部１０は、車体下の空間に所定サイズを上回る動物が進入したと判定して、警告を出力することになる。
【符号の説明】
【００４２】
１  車両用警告装置
１０  制御部
１００  車両
１０１  車両下面部
２  赤外線カメラ（障害物検出部兼温度検出部）
２１  障害物検出部
２２  温度検出部
３１  音声出力部（警告出力部）
３２  画面表示部（警告出力部）
４  イグニッションスイッチ
５１  ロック操作部
５２  アンロック操作部
５３  ロック駆動部
５４  開閉状態検出部
５５  ロック状態検出部
５００  無線携帯キー
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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