(57)【要約】【課題】電線がロール回転しても、その電線を至近距離で検査することができる架空電線検査装置を提供する。【解決手段】検査ユニット６は、検査センサ７２Ａ，７２Ｂと、保持片７１と、支持部６１と、ローラ７３Ａ，７３Ｂとを有する。検査センサ７２Ａ，７２Ｂは、架空電線１００Ａ，１００Ｂを検査する。保持片７１は、検査センサ７２Ａ，７２Ｂを保持する。支持部６１は、走行部に接続され、保持片７１を複数の架空電線の延線方向に交差するＹ方向と、Ｚ方向へ移動可能に支持する。ローラ７３Ａ，７３Ｂは、保持片７１に設けられ、架空電線１００Ａ，１００Ｂに接触する。そして、ローラ７３Ａ，７３Ｂが架空電線１００Ａ，１００Ｂに接触すると、検査センサ７２Ａ，７２Ｂが架空電線１００Ａ，１００Ｂに対向する。【選択図】図９
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の架空電線上を走行する走行部と、
前記走行部に接続された検査ユニットと、を備え、
前記検査ユニットは、
前記複数の架空電線のうちの検査対象の架空電線を検査する検査素子と、
前記検査素子を保持する保持部と、
前記走行部に接続され、前記保持部を前記複数の架空電線の延線方向に交差する第１の方向と、該第１の方向に直交する第２の方向へ移動可能に支持する支持部と、
前記保持部に設けられ、前記検査対象の架空電線に接触する接触部と、を有し、
前記接触部が前記検査対象の架空電線に接触すると、前記検査素子が前記検査対象の架空電線に対向する
ことを特徴とする架空電線検査装置。
【請求項２】
前記接触部は、テーパ形状に形成され、前記検査対象の架空電線に少なくとも２か所が接触する
ことを特徴とする請求項１に記載の架空電線検査装置。
【請求項３】
前記接触部は、２つの転動体から構成されている
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の架空電線検査装置。
【請求項４】
前記保持部を前記第１の方向の所定位置に付勢する付勢部材を備え、
前記第１の方向は、鉛直方向に直交する方向である
ことを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の架空電線検査装置。
【請求項５】
前記保持部を下方向に付勢する補助付勢部材を備え、
前記第２の方向は、鉛直方向である
ことを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の架空電線検査装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、架空電線を検査する架空電線検査装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
送電線などの架空電線は、経年により、腐食したり損傷したりするため、架空電線を定期的に検査する必要がある。
最近、架空電線上を走行しながら架空電線を検査する装置（以下「電線検査装置」という）によって、架空電線を検査するといったことが行われている。
こうした電線検査装置を利用した検査は、例えば、人が実際に架空電線に乗って検査を行うよりも、より簡便であり且つ安全である。
【０００３】
また、従来提案されている検査装置は、送電を停止した状態、即ち停電状態にして検査を行う構成であった。これに対して、電力供給の面から、停電しない状態、即ち活線状態での検査が可能な検査装置が望まれている。
【０００４】
ところで、架空電線には、碍子等の架線用付属品が取り付けられている。電線検査装置を用いて架空電線の検査を行う場合には、こうした架線用付属品が電線検査装置（架空電線上を走行する）の障害となる。
【０００５】
そこで、単導体、多導体方式の架空電線も点検可能で、かつ架空電線上に障害となる物体があったとしても、安定感をもって障害物を通過することができる自走式架空電線検査装置が提案されている（例えば、特許文献１を参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００６−２５４５６７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
ところで、架空電線には、碍子やスペーサなどの架線用付属品が取り付けられており、検査装置を用いて架空電線の検査を行う場合には、こうした架線用付属品を通過可能な機構が必要となる。そこで、特許文献１に記載された構成のように、架空電線の検査装置において、バランスをとる機構をもたせて、その機構を動かすことにより、障害物を回避可能としている。
【０００８】
また、経年によって生じた架空電線の腐食や損傷を高精度に測定するためには、電線を至近距離より検査（センシング）することが有効である。しかし、現実の架空電線は、経年及び風等の外乱によって延線方向に対してロール回転することがある。この場合は、検査装置の姿勢が傾くため、電線を至近距離から検査できない可能性があった。
【０００９】
本発明は、このような従来技術に鑑みてなされたものであり、電線がロール回転しても、その電線を至近距離で検査することができる架空電線検査装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明の架空電線検査装置は、複数の架空電線上を走行する走行部と、走行部に接続された検査ユニットとを備える。検査ユニットは、検査素子と、保持部と、支持部と、接触部とを有する。検査素子は、複数の架空電線のうちの検査対象の架空電線を検査する。保持部は、検査素子を保持する。支持部は、走行部に接続され、保持部を複数の架空電線の延線方向に交差する第１の方向と、該第１の方向に直交する第２の方向へ移動可能に支持する。接触部は、保持部に設けられ、検査対象の架空電線に接触する。そして、接触部が検査対象の架空電線に接触すると、検査素子が検査対象の架空電線に対向する。
【００１１】
上述の架空電線検査装置では、保持部が検査素子を保持し、支持部が保持部を移動可能に支持し、且つ、走行部に接続されているため、検査素子が走行部と一緒に移動する。また、支持部が保持部を移動可能に支持することにより、保持部に設けられた接触部が架空電線に接触した状態を保つことができる。その結果、検査素子を検査対象の架空電線に追従させることができ、検査対象の架空電線がロール回転しても、その電線を至近距離で検査することができる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明の架空電線検査装置によれば、電線がロール回転しても、その電線を至近距離で検査することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の一実施形態に係る架空電線検査装置の概略構成図（斜視図）である。
【図２】本発明の一実施形態に係る架空電線検査装置の概略構成図（斜視図）である。
【図３】Ａは本発明の一実施形態に係る架空電線検査装置の平面図、Ｂは正面図、Ｃは下面図、Ｄは側面図である。
【図４】本発明の一実施形態に係る架空電線検査装置における検査ユニットの斜視図である。
【図５】Ａは本発明の一実施形態に係る架空電線検査装置における検査ユニットの平面図、Ｂは正面図、Ｃは側面図である。
【図６】Ａ、Ｂ  多導体の架空電線に設けられる懸垂碍子及びアークホーンの概略構成図である。
【図７】Ａ、Ｂ  多導体の架空電線に設けられるスペーサの概略構成図である。
【図８】Ａ〜Ｆ  本発明の一実施形態に係る架空電線検査装置の障害物に対する回避動作を説明する説明図である。
【図９】Ａは本発明の一実施形態に係る架空電線検査装置の退避時における検査ユニットを示す説明図、Ｂは電線が正常な姿勢の検査時における検査ユニットを示す説明図、Ｃは電線がロールした姿勢の検査時における検査ユニットを示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、架空電線検査装置の実施形態について、図１〜図９を参照して説明する。なお、各図において共通の構成要素には、同一の符号を付して重複する説明を省略する。
【００１５】
＜架空電線検査装置の構成＞
まず、本発明の一実施形態に係る架空電線検査装置の構成について、図１〜図３を参照して説明する。
図１及び図２は、本発明の一実施形態に係る架空電線検査装置の概略構成図である。図３Ａは、架空電線検査装置の平面図、図３Ｂは架空電線検査装置の正面図である。図３Ｃは架空電線検査装置の下面図、図３Ｄは架空電線検査装置の側面図である。
【００１６】
図１及び図２に示すように、架空電線検査装置１（以下「電線検査装置」という）は、ベース２と、計測装置３と、２つの検査カメラ４Ａ，４Ｂと、２つの挟持走行部５Ｆ，５Ｂと、検査ユニット６を具備する。この電線検査装置１は、多導体方式の架空電線の検査する装置である。
【００１７】
以下、多導体方式の架空電線に沿う方向をＸ方向とし、多導体方式の架空電線の幅方向をＹ方向とする。そして、上下方向をＺ方向とする。
ベース２の外形は、Ｘ方向に延びる略長方形に形成されている。このベース２の略中央部には、Ｚ方向に延びるシャフト１１の上端部が接続されている。また、シャフト１１の下端には、Ｙ方向に延びる連結部１２が接続されている。そして、連結部１２には、レーザレンジセンサ１３と、計測装置３が接続されている。
【００１８】
レーザレンジセンサ１３は、走行方向に架空電線１００Ａ，１００Ｂを測長するよう設定されている。電線検査装置１は、レーザレンジセンサ１３の測長結果に基づいて、挟持走行部５Ｆ，５Ｂが架空電線１００Ａ，１００Ｂの傾斜に対して最適な角度になるように調節する。これにより、懸垂碍子、アークホーン、スペーサなど障害物が前後に傾斜していても、電線検査装置１は、傾斜した障害物を回避して走行することが可能である。
【００１９】
計測装置３は、シャフト１１及び連結部１２に対して回転不能に設けられている。計測装置３には、記憶部、分析部、送信部、バッテリなどが搭載されている。記憶部は、検査カメラ４Ａ，４Ｂから得られるデータを記憶し、分析部は、各種センサから得られるデータを分析する。送信部は、各種センサから得られるデータやこれらデータを分析した結果を所定の場所へ送信する。センサ、記憶部、分析部等を駆動するための電力を供給するバッテリなどが搭載されている。
【００２０】
連結部１２には、回転駆動部１５が設けられており、回転駆動部１５には、保持アーム１６を介してカウンタウエイト１７が接続されている。回転駆動部１５は、Ｚ方向に延びる回転軸を中心に保持アーム１６を回転させて、カウンタウエイト１７の位置を変位させる。これにより、電線検査装置１の重心を制御することができる。
【００２１】
風あるいは障害物回避動作の影響により、電線検査装置１の重心が変位する場合がある。この場合は、電線検査装置１の姿勢が安定しない。そのため、カウンタウエイト１７の位置を変位させて、電線検査装置１の重心の位置を調整する。その結果、電線検査装置１の姿勢を安定させることができる。
【００２２】
ベース２の略中央部には、Ｙ方向に延びる連結部１８の一端部が接続されている。連結部１８の他端部には、回転駆動部１９が設けられており、回転駆動部１９には、検査カメラ４Ａ，４Ｂを保持するカメラ保持部２０が接続されている。回転駆動部１９は、カメラ保持部２０（検査カメラ４Ａ，４Ｂ）をＺ方向に延びる回転軸を中心に回転させる。
【００２３】
検査時において、検査カメラ４Ａ，４Ｂは、架空電線１００Ａ，１００Ｂの上方に位置している。そして、後述する障害物回避のシーケンスでは、回転駆動部１９によってカメラ保持部２０（検査カメラ４Ａ，４Ｂ）をＺ方向に延びる回転軸を中心に回転させる。これにより、検査カメラ４Ａ，４Ｂを、障害物に接触しない位置に退避させることができる。
【００２４】
検査カメラ４Ａ，４Ｂは、架空電線１００Ａ，１００Ｂを撮影することにより、架空電線１００Ａ，１００Ｂの外径の測定や、架空電線１００Ａ，１００Ｂの表層のキズや変色の検出を行う。架空電線１００Ａ，１００Ｂの外径は、架空電線１００Ａ，１００Ｂの内部の腐食の進行により変化する。そのため、架空電線１００Ａ，１００Ｂの外径を測定することにより、架空電線１００Ａ，１００Ｂの内部の腐食の状況を検知することができる。また、架空電線１００Ａ，１００Ｂの表層のキズや変色を検出することにより、架空電線１００Ａ，１００Ｂの外部の腐食の状況を検知することができる。
【００２５】
検査カメラ４Ａの上部には、レーザレンジセンサ２１が設けられており、検査カメラ４Ｂの上部には、超音波センサ２２が設けられている。レーザレンジセンサ２１は、水平面の走査検知を行うよう設定されており、架空電線１００Ａ，１００Ｂ等に設けられたガイシなどの障害物を認識する。
【００２６】
超音波センサ２２は、超音波を用いて架空電線１００Ａ，１００Ｂ等に設けられたガイシなどの障害物を認識する。この超音波センサ２２は、太陽光の逆光、雨などによりレーザレンジセンサ１３、２１の感度が落ちる場合に、補助的に用いることが可能である。これにより、障害物の認識の信頼度を上げることができる。
【００２７】
ベース２のＸ方向の両端部には、第１アーム３１，３２がＹ方向に延びる回転軸を中心に回転可能に取り付けられている。また、ベース２のＸ方向の両端部には、回転駆動部３３，３４が設けられている。回転駆動部３３，３４は、第１アーム３１，３２をＹ方向に延びる回動軸を中心に回転させる。
【００２８】
第１アーム３１，３２には、第２アーム３５，３６がＺ方向に延びる回転軸を中心に回転可能に取り付けられている。また、第１アーム３１，３２には、回転駆動部３７，３８が設けられている。回転駆動部３７，３８は、第２アーム３５，３６をＺ方向に延びる回動軸を中心に回転させる。
【００２９】
挟持走行部５Ｆは、第２アーム３５に接続されており、挟持走行部５Ｂは、第２アーム３６に接続されている。挟持走行部５Ｆ，５Ｂは、それぞれ、駆動ユニット４１と、この駆動ユニット４１に取り付けられた駆動輪４３Ａ，４４Ａ及び従動輪４３Ｂ，４４Ｂとを有している。
【００３０】
駆動輪４３Ａ，４４Ａ及び従動輪４３Ｂ，４４Ｂは、それぞれ、シャフトと、シャフトに取り付けられた複数の車輪から構成されている。駆動輪４３Ａは、駆動輪４４ＡとＸ方向で対向しており、従動輪４３Ｂと架空電線１００Ａ，１００Ｂを挟んでＺ方向で対向している。また、駆動輪４４Ａは、従動輪４４Ｂと架空電線１００Ａ，１００Ｂを挟んでＺ方向で対向している。
【００３１】
駆動ユニット４１は、Ｚ方向に対向する上駆動部４６及び下駆動部４７を備えている。上駆動部４６には、駆動輪４３Ａ，４４Ａのシャフトが回転可能に取り付けられており、駆動輪４３Ａ，４４Ａのシャフトを回転させるモータ及びギア等を有している。なお、駆動輪４３Ａ，４４Ａの回転は、ギア及びベルトを用いて同期されている。また、下駆動部４７には、従動輪４３Ｂ，４４Ｂのシャフトが回転可能に取り付けられている。
【００３２】
また、駆動ユニット４１には、上駆動部４６及び下駆動部４７を互いに接近及び離反させる駆動部移動機構が設けられている。この駆動部移動機構は、ウォームギア４８と、ウォームギア４８のウォームホイールを回転させるモータ４９を有している。駆動部移動機構によって上駆動部４６及び下駆動部４７を互いに接近させることにより、駆動輪４３Ａ，４４Ａと従動輪４３Ｂ，４４Ｂが互いに接近する。その結果、駆動輪４３Ａ，４４Ａと従動輪４３Ｂ，４４Ｂが架空電線１００Ａ，１００ＢをＺ方向の両側から挟持する。
【００３３】
駆動輪４３Ａ，４４Ａが上駆動部４６によって回転駆動すると、電線検査装置１が架空電線１００Ａ，１００Ｂ上をＸ方向に進む。これに従い、従動輪４３Ｂ，４４Ｂが架空電線１００Ａ，１００Ｂとの間に生じる摩擦力によって回転する。
【００３４】
上駆動部４６には、エンコーダ５１が設けられており、下駆動部４７には、エンコーダ５２が設けられている。エンコーダ５１は、駆動輪４３Ａの回転を計測し、エンコーダ５２は、従動輪４３Ｂの回転を計測する。駆動輪４３Ａ及び従動輪４３Ｂと架空電線１００Ａ，１００Ｂとの間に生じる摩擦力が低減し、駆動輪４３Ａや従動輪４３Ｂがスリップすると、電線検査装置１の走行に異常が発生する。この場合は、エンコーダ５１，５２から送られた信号によって、電線検査装置１の走行に異常が発生したことを検知することができる。
【００３５】
また、上駆動部４６には、駆動輪４３Ａ，４４Ａのシャフトの回転を止めるブレーキ（不図示）が設けられている。これにより、電線検査装置１の走行に異常が発生した場合には、駆動輪４３Ａ，４４Ａのシャフトの回転を止めることができる。さらに、挟持走行部５Ｂの上駆動部４６には、検査ユニット６が接続されている。
【００３６】
電線検査装置１の重心が架空電線１００Ａ，１００Ｂを含む鉛直平面内、即ち、架空電線１００Ａ，１００Ｂの直下に存在するように、電線検査装置１の各部品の配置が決定されている。したがって、障害物を通過するシーケンスにおいて、電線検査装置１に発生する回転モーメントは十分に小さい。また、挟持走行部５Ｆ，５Ｂの駆動輪４３Ａ，４４Ａ及び従動輪４３Ｂ，４４Ｂと架空電線１００Ａ，１００Ｂとの間に摩擦力が発生する。これにより、電線検査装置１の姿勢は、水平に保たれる。
【００３７】
次に、検査ユニット６の構成について、図４及び図５を参照して説明する。
図４は、検査ユニット６の斜視図である。図５Ａは検査ユニット６の平面図、図５Ｂは検査ユニット６の正面図、図５Ｃは検査ユニット６の側面図である。
【００３８】
図４及び図５に示すように、検査ユニット６は、上駆動部４６に接続された支持部６１と、支持部に移動可能に支持される第１検査部６２Ａ及び第２検査部６２Ｂとを備えている。支持部６１は、Ｙ方向に延びる揺動軸６４と、揺動軸６４を挟持走行部５Ｂの上駆動部４６に接続する接続部材６５とを有している。
【００３９】
揺動軸６４には、係合部材６６ａ，６６ｂ，６６ｃ，６６ｄが固定されている。揺動軸６４における係合部材６６ａ，６６ｂ間には、スプライン６７Ａが摺動可能に嵌合されている。また、揺動軸６４における係合部材６６ｃ，６６ｄ間には、スプライン６７Ｂが摺動可能に嵌合されている。
【００４０】
スプライン６７Ａと係合部材６６ａ，６６ｂとの間には、付勢部材の一具体例を示す圧縮コイルばね６８ａ，６８ｂが配置されている。これにより、スプライン６７Ａは、圧縮コイルばね６８ａ，６８ｂによってＹ方向の一方及び他方に付勢されている。また、スプライン６７Ｂと係合部材６６ｃ，６６ｄとの間には、付勢部材の一具体例を示す圧縮コイルばね６８ｃ，６８ｄが配置されている。これにより、スプライン６７Ｂは、圧縮コイルばね６８ｃ，６８ｄによってＹ方向の一方及び他方に付勢されている。
【００４１】
第１検査部６２Ａは、揺動ブッシュ６９Ａを介してスプライン６７Ａに接続されている。揺動ブッシュ６９Ａは、スプライン６７Ａに摺動可能に嵌合しており、スプライン６７Ａに沿ってＺ方向に移動可能である。また、第２検査部６２Ｂは、揺動ブッシュ６９Ｂを介してスプライン６７Ｂに接続されている。揺動ブッシュ６９Ｂは、スプライン６７Ｂに摺動可能に嵌合しており、スプライン６７Ｂに沿ってＺ方向に移動可能である。
【００４２】
第１検査部６２Ａ及び第２検査部６２Ｂは、センサ保持片７１と、検査センサ７２Ａ，７２Ｂと、一対のローラ７３Ａ，７３Ｂとを有している。センサ保持片７１は、本発明に係る保持部の一具体例を示すものであり、四角形の板体の下方の辺に切欠き７５を設けることで略コ字状に形成されている。センサ保持片７１の切欠き７５内には、架空電線１００Ａ（１００Ｂ）が貫通する。
【００４３】
検査センサ７２Ａ，７２Ｂは、本発明に係る検査素子の一具体例を示すものである。これら検査センサ７２Ａ，７２Ｂは、センサ保持片７１の一方の平面に固定されており、Ｙ方向で対向している。検査センサ７２Ａ，７２Ｂ間には、架空電線１００Ａ（１００Ｂ）が貫通する。
【００４４】
検査センサ７２Ａ，７２Ｂとしては、架空電線１００Ａ（１００Ｂ）の状態を検査するものであり、例えば、架空電線１００Ａ（１００Ｂ）の直径を計測するレーザ測長センサ、架空電線１００Ａ（１００Ｂ）を撮像するカメラを適用することができる。また、検査センサ７２Ａ，７２Ｂとしては、架空電線１００Ａ（１００Ｂ）の内部腐食物を検出する渦電流センサや、架空電線１００Ａ（１００Ｂ）に付いた腐食物を検出するＸ線センサを適用することもできる。
【００４５】
一対のローラ７３Ａ，７３Ｂは、センサ保持片７１の切欠き７５内に配置されており、センサ保持片７１に回転可能に支持されている。一対のローラ７３Ａ，７３Ｂの回転軸は、Ｚ方向（上下方向）に対して傾いており、一対のローラ７３Ａ，７３Ｂは、上方に向かうにつれて互いに接近している。すなわち、一対のローラ７３Ａ，７３Ｂの互いに対向する面は、上方に向かうにつれて小さくなるテーパ状になっている。そして、一対のローラ７３Ａ，７３Ｂの互いに対向する面は、架空電線１００Ａ（１００Ｂ）に接触する接触面である。
【００４６】
一対のローラ７３Ａ，７３Ｂの接触面を架空電線１００Ａ（１００Ｂ）に接触させると、架空電線１００Ａに対する第１検査部６２ＡのＹ方向及びＺ方向の位置決めが行われる。また、架空電線１００Ｂに対する第２検査部６２ＢのＹ方向及びＺ方向の位置決めが行われる。これにより、第１検査部６２Ａ及び第２検査部６２Ｂを架空電線１００Ａ（１００Ｂ）に追従させることができる。その結果、検査センサ７２Ａ，７２Ｂと架空電線１００Ａ（１００Ｂ）との距離が常に一定になり、検査センサ７２Ａ，７２Ｂによる検査を高精度に行うことができる。
【００４７】
＜障害物の例＞
次に、多導体の架空電線に設けられる障害物の例について、図６及び図７を参照して説明する。
図６Ａは懸垂碍子及びアークホーンを示す斜視図、図６Ｂは懸垂碍子及びアークホーンを示す正面図である。図７Ａはスペーサを示す斜視図、図７Ｂはスペーサを示す正面図である。
【００４８】
図６に示すように、懸垂碍子１０１及びアークホーン１０２は、４本の架空電線１００に対して１個ずつ設けられている。これら懸垂碍子１０１及びアークホーン１０２は、支持部材１０３に取り付けられている。また、支持部材１０３には、複数の架空電線１００が吊り下げられている。
【００４９】
図７に示すように、スペーサ１０５は、複数の架空電線１００を束ねる目的で設けられており、各架空電線が貫通する４つの嵌合筒１０７と、４つの嵌合筒１０７を接続する接続部１０８から構成されている。
【００５０】
懸垂碍子１０１及びアークホーン１０２と、スペーサ１０５とでは、大きさや架空電線１００からの距離が異なる。そのため、懸垂碍子１０１及びアークホーン１０２と、スペーサ１０５とでは、回避のために必要な最低限の移動量も異なっている。
【００５１】
＜障害物の回避動作＞
次に、電線検査装置１における障害物の回避動作について、図８及び図９を参照して説明する。
図８は、電線検査装置１の障害物に対する回避動作を説明する説明図である。図９は、検査ユニット６の状態を示す説明図である。
【００５２】
図８に示すように、複数の架空電線１００には、懸垂碍子１０１及びアークホーン１０２が設けられている。電線検査装置１が複数の架空電線１００のうちの架空電線１００Ａ，１００Ｂ上を走行していくと、挟持走行部５Ｆが懸垂碍子１０１に接近する。そして、挟持走行部５Ｆが懸垂碍子１０１の近傍に達すると、電線検査装置１は、走行を一旦停止する（図８Ａ参照）。
【００５３】
次に、電線検査装置１は、挟持走行部５Ｆのモータ４９を駆動させて、上駆動部４６と下駆動部４７（図２参照）とを離反させる。これにより、挟持走行部５Ｆの駆動輪４３Ａ，４４Ａ及び従動輪４３Ｂ，４４Ｂ（図２参照）による架空電線１００Ａ，１００Ｂの挟持が解放される。このとき、挟持走行部５Ｂの駆動輪４３Ａ，４４Ａ及び従動輪４３Ｂ，４４Ｂは、架空電線１００Ａ，１００Ｂを挟持している。そのため、電線検査装置１は、架空電線１００Ａ，１００Ｂから落下しない。
【００５４】
続いて、電線検査装置１は、回転駆動部３７（図２参照）を駆動して第２アーム３５を回転させる。これにより、第２アーム３５に接続された挟持走行部５Ｆが架空電線１００Ａ，１００Ｂから離れて、回避位置に配置される（図８Ｂ参照）。回避位置に配置された挟持走行部５Ｆは、電線検査装置１が走行を再開しても、懸垂碍子１０１及びアークホーン１０２と干渉しない。
【００５５】
次に、電線検査装置１は、回転駆動部１９（図２参照）を駆動してカメラ保持部２０を回転させる。これにより、カメラ保持部２０に保持された検査カメラ４Ａ，４Ｂが架空電線１００Ａ，１００Ｂから離れて、カメラ回避位置に配置される（図８Ｃ参照）。カメラ回避位置に配置された検査カメラ４Ａ，４Ｂは、電線検査装置１が走行を再開しても、懸垂碍子１０１及びアークホーン１０２と干渉しない。
【００５６】
次に、電線検査装置１は、走行を再開する。このとき、挟持走行部５Ｆは、懸垂碍子１０１及びアークホーン１０２に干渉せずに、懸垂碍子１０１及びアークホーン１０２の側方を通過する。そして、電線検査装置１は、挟持走行部５Ｆが懸垂碍子１０１の側方を通過した後、走行を一旦停止する。
【００５７】
そして、電線検査装置１は、回転駆動部３７（図２参照）を駆動して第２アーム３５を回転させる。これにより、第２アーム３５に接続された挟持走行部５Ｆが架空電線１００Ａ，１００Ｂ上に配置される（図８Ｄ参照）。続いて、電線検査装置１は、挟持走行部５Ｆのモータ４９を駆動させて、上駆動部４６と下駆動部４７とを互いに接近させる。これにより、挟持走行部５Ｆの駆動輪４３Ａ，４４Ａ及び従動輪４３Ｂ，４４Ｂが架空電線１００Ａ，１００Ｂを挟持する。
【００５８】
次に、電線検査装置１は、挟持走行部５Ｂのモータ４９を駆動させて、上駆動部４６と下駆動部４７（図２参照）とを離反させる。これにより、挟持走行部５Ｂの駆動輪４３Ａ，４４Ａ及び従動輪４３Ｂ，４４Ｂ（図２参照）による架空電線１００Ａ，１００Ｂの挟持が解放される。このとき、挟持走行部５Ｆの駆動輪４３Ａ，４４Ａ及び従動輪４３Ｂ，４４Ｂは、架空電線１００Ａ，１００Ｂを挟持している。そのため、電線検査装置１は、架空電線１００Ａ，１００Ｂから落下しない。
【００５９】
また、挟持走行部５Ｂの上駆動部４６と下駆動部４７とが離反すると、検査ユニット６が上駆動部４６と一緒に上昇し、検査ユニット６の第１検査部６２Ａ及び第２検査部６２Ｂが架空電線１００Ａ，１００Ｂから離れる（図９Ａ参照）。
【００６０】
続いて、電線検査装置１は、回転駆動部３８（図２参照）を駆動して第２アーム３６を回転させる。これにより、第２アーム３６に接続された挟持走行部５Ｂと、挟持走行部５Ｂに接続された検査ユニット６が架空電線１００Ａ，１００Ｂから離れて、回避位置に配置される（図８Ｅ参照）。回避位置に配置された挟持走行部５Ｂは、電線検査装置１が走行を再開しても、懸垂碍子１０１及びアークホーン１０２と干渉しない。
【００６１】
次に、電線検査装置１は、走行を再開する。このとき、挟持走行部５Ｆは、懸垂碍子１０１及びアークホーン１０２に干渉せずに、懸垂碍子１０１及びアークホーン１０２の側方を通過する。そして、電線検査装置１は、挟持走行部５Ｆが懸垂碍子１０１の側方を通過した後、走行を一旦停止する（図８Ｆ参照）。
【００６２】
そして、電線検査装置１は、回転駆動部３８（図２参照）を駆動して第２アーム３６を回転させる。これにより、第２アーム３６に接続された挟持走行部５Ｂが架空電線１００Ａ，１００Ｂ上に配置される。続いて、電線検査装置１は、挟持走行部５Ｂのモータ４９を駆動させて、上駆動部４６と下駆動部４７とを互いに接近させる。これにより、挟持走行部５Ｂの駆動輪４３Ａ，４４Ａ及び従動輪４３Ｂ，４４Ｂが架空電線１００Ａ，１００Ｂを挟持する。
【００６３】
挟持走行部５Ｂの上駆動部４６と下駆動部４７が互いに接近すると、検査ユニット６が上駆動部４６と一緒に下降し、第１検査部６２Ａ及び第２検査部６２Ｂのローラ７３Ａ，７３Ｂが架空電線１００Ａ，１００Ｂに接触する（図９Ｂ参照）。
【００６４】
その後、検査ユニット６が更に下降すると、ローラ７３Ａ，７３Ｂが架空電線１００Ａ，１００Ｂに押圧され、スプライン６７Ａが、圧縮コイルばね６８ａ又は圧縮コイルばね６８ｂの付勢力に抗し、揺動軸６４に沿ってＹ方向に移動する。また、スプライン６７Ｂが、圧縮コイルばね６８ｃ又は圧縮コイルばね６８ｄの付勢力に抗し、揺動軸６４に沿ってＹ方向に移動する。さらに、第１検査部６２Ａ及び第２検査部６２Ｂがスプライン６７Ａ，６７Ｂに沿って上昇する。
【００６５】
これにより、スプライン６７Ａの軸線と架空電線１００Ａの中心線が、Ｙ方向に直交する同一平面上に配置され、スプライン６７Ｂの軸線と架空電線１００Ｂの中心線が、Ｙ方向に直交する同一平面上に配置される。また、第１検査部６２Ａ及び第２検査部６２Ｂによって架空電線１００Ａ，１００Ｂを押し下げないようにすることができる。
【００６６】
したがって、第１検査部６２Ａ及び第２検査部６２Ｂを架空電線１００Ａ，１００Ｂに追従させることができ、検査センサ７２Ａ，７２Ｂを架空電線１００Ａ，１００Ｂに接近して対向させることができる。その結果、検査部６２Ａ，６２Ｂの検査センサ７２Ａ，７２Ｂによる架空電線１００Ａ，１００Ｂの検査を高精度に行うことができる。
【００６７】
また、複数の架空電線１００は、経年及び風等の外乱によって延線方向に対してロール回転している場合がある（図９Ｃ）。図９Ｃでは、架空電線１００Ａが架空電線１００Ｂよりも低くなっている。この場合においても、挟持走行部５Ｂの上駆動部４６と下駆動部４７が互いに接近すると、検査ユニット６が上駆動部４６と一緒に下降する。そして、第２検査部６２Ｂのローラ７３Ａ，７３Ｂが架空電線１００Ｂに接触する。
【００６８】
その後、検査ユニット６が更に下降すると、第２検査部６２Ｂのローラ７３Ａ，７３Ｂが架空電線１００Ｂに押圧され、スプライン６７Ｂが、圧縮コイルばね６８ｃ又は圧縮コイルばね６８ｄの付勢力に抗し、揺動軸６４に沿ってＹ方向に移動する。さらに、第２検査部６２Ｂがスプライン６７Ｂに沿って上昇する。そして、第１検査部６２Ａのローラ７３Ａ，７３Ｂが架空電線１００Ａに接触する。
【００６９】
その後、検査ユニット６が更に下降すると、第２検査部６２Ｂがスプライン６７Ｂに沿って上昇する。また、第１検査部６２Ａのローラ７３Ａ，７３Ｂが架空電線１００Ａに押圧され、スプライン６７Ａが、圧縮コイルばね６８ａ又は圧縮コイルばね６８ｂの付勢力に抗し、揺動軸６４に沿ってＹ方向に移動する。さらに、第１検査部６２Ａがスプライン６７Ａに沿って上昇する。
【００７０】
したがって、複数の架空電線１００が延線方向に対してロール回転していても、第１検査部６２Ａ及び第２検査部６２Ｂを架空電線１００Ａ，１００Ｂに追従させることができる。そして、検査センサ７２Ａ，７２Ｂを架空電線１００Ａ，１００Ｂに接近して対向させることができる。その結果、複数の架空電線１００が延線方向に対してロール回転していても、検査部６２Ａ，６２Ｂの検査センサ７２Ａ，７２Ｂによる架空電線１００Ａ，１００Ｂの検査を高精度に行うことができる。
【００７１】
以上、本発明の実施の形態について、その作用効果も含めて説明した。しかしながら、本発明の架空電線検査装置は、上述しかつ図面に示した実施の形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載した発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の変形実施が可能である。
【００７２】
例えば、上述の実施の形態では、揺動ブッシュ６９Ａ，６９Ｂがスプライン６７Ａ，６７Ｂに摺動可能に嵌合されている。しかし、本発明に係る検査ユニットとしては、揺動ブッシュ６９Ａ，６９Ｂ（検査部６２Ａ，６２Ｂ）を下方に付勢する補助付勢部材を、スプライン６７Ａ，６７Ｂに設ける構成にしてもよい。また、係合部材６６ａ，６６ｂ，６６ｃ，６６ｄと検査部６２Ａ，６２Ｂとを平行リンク（不図示）で接続し、検査部６２Ａ，６２Ｂを下方に付勢する付勢部材を設ける構成としてよい。これにより、検査部６２Ａ，６２Ｂが常に下方に付勢されるため、ローラ７３Ａ，７３Ｂを架空電線１００Ａ，１００Ｂにより確実に接触させることができる。
【００７３】
また、上述の実施の形態では、挟持走行部５Ｆ，５Ｂの車輪によって、架空電線１００Ａ，１００Ｂを挟持する構成とした。しかし、本発明の架空電線検査装置としては、走行部の上側の車輪を架空電線に載せて、架空電線にぶら下がる構成であってもよい。
【００７４】
また、上述の実施の形態では、２つの検査部６２Ａ，６２Ｂによって２本の架空電線１００Ａ，１００Ｂを検査する構成とした。しかしながら、本発明に係る検査ユニットとしては、１本の架空電線を検査する構成であってもよく、また、３本以上の架空電線を検査する構成であってもよい。
【００７５】
また、上述の実施の形態では、接触部としてローラ７３Ａ，７３Ｂを適用した。しかし、本発明に係る接触部としては、ローラに限定されるものではなく、その他の転動体を用いることもできる。また、本発明に係る接触部としては、転動体を用いて構成することに限定されるものではなく、例えば、鋭角を形成するように対向した２つの平面から構成してもよい。
【符号の説明】
【００７６】
１…架空電線検査装置（電線検査装置）、  ２…ベース、  ３…計測装置、  ４Ａ，４Ｂ…検査カメラ、  ５Ｂ，５Ｆ…挟持走行部、  ６…検査ユニット、  １１…シャフト、  １３，２１…レーザレンジセンサ、  １５，１９，３３，３７，３８…回転駆動部、  １６…保持アーム、  １７…カウンタウエイト、  ２０…カメラ保持部、  ２２…超音波センサ、  ３１，３２…第１アーム、  ３５，３６…第２アーム、  ４１…駆動ユニット、  ４３Ａ，４４Ａ…駆動輪、  ４３Ｂ，４４Ｂ…従動輪、  ４６…上駆動部、  ４７…下駆動部、  ４８…ウォームギア、  ４９…モータ、  ５１，５２…エンコーダ、  ６１…支持部、  ６２Ａ…第１検査部、  ６２Ｂ…第２検査部、  ６４…揺動軸、  ６５…接続部材、  ６６ａ，６６ｂ，６６ｃ，６６ｄ…係合部材、  ６７Ａ，６７Ｂ…スプライン、  ６９Ａ，６９Ｂ…揺動ブッシュ、  ７１…センサ保持片（保持部）、  ７２Ａ，７２Ｂ…検査センサ（検査素子）、  ７３Ａ，７３Ｂ…ローラ（接触部）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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