(57)【要約】【課題】同一の旋回方向側に複数の分岐路が存在する場合であっても、確実に乗員に案内経路となる分岐路を認識させることが可能な車両用表示装置を提供する。【解決手段】自車両の前方に存在する交差点を、自車両の乗員がフロントガラス越しに視認した場合の、交差点のフロントガラス上での領域である視認領域に対応するＨＵＤ画像表示部１５の領域に、交差点での旋回方向を示す経路案内画像を表示する制御を行う画像表示制御部２８を備える。そして、画像表示制御部２８は、外部より与えられる交差点の経路案内情報に基づき、自車両前方の交差点が、旋回対象の交差点であり、且つ、この旋回対象の交差点に旋回方向側を向く複数の分岐路が存在する場合には、交差点の基準位置から、経路案内された分岐路に向く連結線に対応する視認領域のＨＵＤ画像表示部１５に経路案内画像を表示する。【選択図】      図２
2016024004.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の周囲を撮像する撮像部と、
自車両の走行路に存在する交差点、及び該交差点から分岐する分岐路を検出する交差点検出部と、
前記撮像部で撮像された画像から、交差点の基準位置を求め、該基準位置から分岐路に向く連結線を検出する連結線設定部と、
自車両の窓ガラス上の、乗員が視認可能な領域に画像を表示する画像表示部と、
自車両の前方に存在する交差点を、自車両の乗員が窓ガラス越しに視認した場合の、前記交差点の前記窓ガラス上での領域である視認領域に対応する画像表示部の領域に、前記交差点での旋回方向を示す経路案内画像を表示する制御を行う表示制御部と、を有し、
前記表示制御部は、
交差点の経路案内情報に基づき、前記交差点検出部で検出される自車両前方の交差点が旋回対象の交差点であり、且つ、この旋回対象の交差点またはその近傍に旋回方向側を向く複数の分岐路が存在する場合には、前記交差点の基準位置から、経路案内された分岐路に向く連結線に対応する視認領域の画像表示部に、経路案内画像を表示すること
を特徴とする車両用表示装置。
【請求項２】
前記連結線設定部は、前記撮像部で撮像された画像から、前記分岐路に存在する仕切り線を検出し、前記基準位置と前記仕切り線の端部を接続する線を前記連結線とすること
を特徴とする請求項１に記載の車両用表示装置。
【請求項３】
前記連結線設定部は、前記撮像部で撮像された画像から、前記分岐路に存在する仕切り線を検出し、前記基準位置から、前記仕切り線に平行となる線を前記連結線とすること
を特徴とする請求項１に記載の車両用表示装置。
【請求項４】
前記連結線設定部は、前記撮像部で撮像された画像から、前記分岐路のエッジを検出し、前記基準位置と前記エッジの端部を接続する線を前記連結線とすること
を特徴とする請求項１に記載の車両用表示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両のフロントガラスに情報を表示する車両用表示装置に係り、特に、案内ルートとされた分岐路の方向を認識し易く表示する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両に搭載される表示装置の従来例として、例えば特許文献１に記載されたものが知られている。該特許文献１では、目的地までの推奨経路が設定された場合に、該推奨経路を案内するための経路案内画像をヘッドアップディスプレイに表示する。また、渋滞時等においては、推奨経路とは異なる他の経路の経路案内画像を表示することにより、交差点を迂回する際の推奨経路を運転者に認識させることができることが開示されている。
【０００３】
特許文献１に記載された車両用表示装置では、交差点での旋回方向を案内する経路案内画像として、単に左方向、或いは右方向を示すのみであり、例えば五叉路のように、同一の旋回方向（右方向、或いは左方向）に複数の分岐路が存在する場合には、どちらの分岐路が案内されているのか認識できない場合がある。また、短い距離の範囲内に２つの交差点が存在する場合についても同様に、どちらの交差点が旋回すべき交差点であるかを判断できない場合がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１３−２５７２６９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上述したように、従来における車両用表示装置では、交差点で旋回方向を表示する際に、単に右方向、或いは左方向を指示する経路案内画像をヘッドアップディスプレイに表示するので、同一の旋回方向に複数の分岐路が存在する場合には、複数の分岐路のうちのどの分岐路が経路案内経路であるのか認識できないという問題があった。
【０００６】
本発明は、このような従来の課題を解決するためになされたものであり、その目的とするところは、同一の旋回方向側に複数の分岐路が存在する場合であっても、確実に乗員に案内経路となる分岐路を認識させることが可能な車両用表示装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するため、本願発明は、自車両の前方に存在する交差点を、自車両の乗員が窓ガラス越しに視認した場合の、交差点の窓ガラス上での領域である視認領域に対応する画像表示部の領域に、交差点での旋回方向を示す経路案内画像を表示する制御を行う表示制御部を備える。そして、表示制御部は、交差点の経路案内情報に基づき、自車両前方の交差点が、旋回対象の交差点であり、且つ、この旋回対象の交差点またはその近傍に旋回方向側を向く複数の分岐路が存在する場合には、交差点の基準位置から、経路案内された分岐路に向く連結線に対応する視認領域の画像表示部に、経路案内画像を表示する。
【発明の効果】
【０００８】
本発明に係る車両用表示装置は、交差点に基準位置を設定し、該基準位置から分岐路に向く連結線を検出している。そして、この連結線に対応する画像表示部に旋回方向を示す経路案内画像を表示する。従って、同一の旋回方向側に複数の分岐路が存在する場合であっても、確実に乗員に案内経路となる分岐路を認識させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の実施形態に係る車両用表示装置の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施形態に係る車両用表示装置の、表示コントローラの詳細な構成を示すブロック図である。
【図３】本発明の実施形態に係る車両用表示装置を用いて、車両のフロントガラスに画像を表示する原理を示す説明図である。
【図４】本発明の第１実施形態に係る車両用表示装置の、処理手順を示すフローチャートである。
【図５】本発明の第１実施形態に係る車両用表示装置の、フロントガラス越しに見える映像、及びＨＵＤ画像表示部に表示される画像を示す説明図である。
【図６】本発明の第１実施形態に係る車両用表示装置の、フロントガラス越しに見える映像、及びＨＵＤ画像表示部に表示される画像を示す説明図である。
【図７】本発明の実施形態に係り、交差点に設定する基準点を示す説明図である。
【図８】本発明の実施形態に係り、基準点を基準として設定される連結線を示す説明図である。
【図９】本発明の第２実施形態に係る車両用表示装置の、処理手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
［第１実施形態の説明］
図１は、本発明の第１実施形態に係る車両用表示装置、及びその周辺機器の構成を示すブロック図、図２は、図１に示す表示コントローラ１４の詳細な構成を示すブロック図である。図１に示すように、第１実施形態に係る車両用表示装置１０は、車両のフロントガラス（窓ガラス）上に運転者に有用な各種の情報を表示するものであり、車両のフロントガラスに沿ったＨＵＤ（Head-Up Display）画像の表示領域を有するＨＵＤ画像表示部１５（画像表示部）と、該ＨＵＤ画像表示部１５へのＨＵＤ画像の表示を制御する表示コントローラ１４を備えている。また、車両用表示装置１０は、カメラ１１（撮像部）を備えている。更に、車両用表示装置１０は、車両に搭載されるナビゲーション装置１６、操舵角センサ１７、及び車速センサ１８に接続されている。
【００１１】
カメラ１１は、自車両周囲の映像を撮影し、撮影した画像データを表示コントローラ１４に出力する。
【００１２】
ナビゲーション装置１６は、地図データ、及びＧＰＳ機能を備えており、運転者が入力した目的地に到達するまでの推奨経路を案内する。そして、案内経路を示すデータを表示コントローラ１４に出力する。具体的には、交差点での右折或いは左折を案内する際に、該交差点での旋回情報を表示コントローラ１４に出力する。
【００１３】
操舵角センサ１７は、自車両のステアリングが操作されたときの操舵角を検出し、検出した操舵角データを表示コントローラ１４に出力する。車速センサ１８は、自車両の走行速度を検出し、速度データを表示コントローラ１４に出力する。
【００１４】
次に、図２に示すブロック図を参照して、表示コントローラ１４の詳細な構成について説明する。図２に示すように、表示コントローラ１４は、白線位置検出部２１と、交差点位置検出部２２（交差点検出部）と、連結線設定部２９と、２Ｄ座標変換部２３を備えている。また、白線位置算出部２４と、交差点位置算出部２５と、経路案内画像位置算出部２６と、経路案内画像形成部２７、及び画像表示制御部２８（表示制御部）を備えている。なお、表示コントローラ１４は、例えば、中央演算ユニット（ＣＰＵ）や、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ハードディスク等の記憶手段からなる一体型のコンピュータとして構成することができる。
【００１５】
白線位置検出部２１は、カメラ１１で撮像される自車両周囲の画像データを取得し、この画像データに含まれる白線を検出する。該白線位置検出部２１では、画像データに含まれる各画素の輝度を検出し、予め設定した上限輝度よりも高い輝度を有する画素を白線であると検出する。その結果、横断歩道や、中央分離帯等の路面に敷設される白線を検出することができる。また、これ以外の方法を用いて白線を検出することも可能である。そして、検出した白線位置データを２Ｄ座標変換部２３に出力する。
【００１６】
交差点位置検出部２２は、ナビゲーション装置１６より取得される地図データ、及びＧＰＳデータに基づき、自車両が走行している走行路の前方に存在する交差点を検出する。更に、検出した交差点に含まれる各分岐路を検出する。例えば、交差点が十字路（４叉路）である場合には、左折方向の分岐路、及び右折方向の分岐路を検出する。
【００１７】
連結線設定部２９は、交差点の基準位置を設定し、且つこの基準位置から分岐路に向く連結線を設定する。そして、設定された連結線の位置データを２Ｄ座標変換部２３に出力する。ここで、交差点の基準位置、及び連結線の設定方法について図７，図８を参照して説明する。図７，図８は、自車両が旋回する交差点を模式的に示す説明図であり、自車両Ｖ１が走行路Ｌ０を図中矢印の方向に走行している場面を想定している。自車両前方に存在する交差点は５叉路であり、左側に２つの分岐路Ｌ１，Ｌ２が存在し、右側に分岐路Ｌ３が存在する。そして、案内すべき経路が分岐路Ｌ１である場合には、この分岐路Ｌ１の道幅の中心点ｘ１を設定し、この中心点ｘ１から走行路Ｌ０の仕切り線（センターライン）へ引いた垂線の交点を基準位置Ｐ１として設定する。なお、本発明はこれに限定されず、他の位置を基準位置としてもよい。
【００１８】
そして、連結線設定部２９は、図８に示すように、基準位置Ｐ１から分岐路Ｌ１の仕切り線の端部ｘ３に向く線を連結線ｈ１として設定する。なお、図８に示すｘ３と図７に示したｘ１は一致するとは限らない。また、後述する第２実施形態では、基準位置Ｐ１から分岐路Ｌ１のエッジｘ２に向く線を連結線ｈ２として設定する。更に、後述する第３実施形態では、基準位置Ｐ１から分岐路Ｌ１の仕切り線に平行となる線を連結線ｈ３として設定する。そして、上記の手順で設定した連結線の位置データを２Ｄ座標変換部２３に出力する。
【００１９】
２Ｄ座標変換部２３は、白線位置検出部２１で検出された白線位置の３次元データ、及び交差点位置検出部２２で検出された交差点位置の３次元データ、及び、連結線設定部２９で設定された連結線位置の３次元データを、２次元データに変換する。そして、変換後の２次元データを白線位置算出部２４、及び交差点位置算出部２５に出力する。
【００２０】
白線位置算出部２４は、白線位置の２次元データに基づき、路上に敷設された白線の、フロントガラス上での表示位置を算出する。具体的には、運転者がフロントガラス越し（窓ガラス越し）に白線を視認したときの、フロントガラス上での領域を算出する。なお、以下では、車両の乗員（運転者）が、自車両前方に存在する物体を視認したときの、フロントガラス上（窓ガラス上）での領域を「視認領域」ということにする。従って、白線位置算出部２４は、フロントガラス上での白線の視認領域の位置を算出する。
【００２１】
交差点位置算出部２５は、交差点位置の２次元データに基づき、自車両が走行する走行路に存在する交差点の、フロントガラス上での視認領域の位置を算出する。更に、該交差点における連結線のフロントガラス上での視認領域の位置を算出する。
【００２２】
経路案内画像位置算出部２６は、交差点位置の２次元データと、ナビゲーション装置１６より取得される自車両の案内経路に基づき、乗員に右折、或いは左折を告知するための経路案内画像の、ＨＵＤ画像表示部１５上での表示位置を算出する。
【００２３】
経路案内画像形成部２７は、連結線の位置データに基づいて、経路案内画像を形成する処理を行う。具体的には、図５（ｂ）に示す経路案内画像Ｑ１，Ｑ２を形成する。なお、図５の詳細については後述する。
【００２４】
画像表示制御部２８（表示制御部）は、ＨＵＤ画像表示部１５に表示する画像を生成し、生成した画像をＨＵＤ画像表示部１５に投影する。具体的には、自車両の前方に存在する交差点を、自車両の乗員がフロントガラス（窓ガラス）越しに視認した場合の、交差点のフロントガラス上での領域である視認領域に対応するＨＵＤ画像表示部１５の領域に、交差点での旋回方向を示す経路案内画像を表示する制御を行う。また、外部より与えられる交差点の経路案内情報に基づき、交差点位置検出部２２で検出される自車両前方の交差点が、旋回対象の交差点であり、且つ、この旋回対象の交差点またはその近傍に旋回方向側を向く複数の分岐路が存在する場合には、交差点の基準位置から、経路案内された分岐路に向く連結線に対応する視認領域のＨＵＤ画像表示部１５に、経路案内画像を表示する制御を行う。
【００２５】
図３は、自車両のフロントガラス４５にＨＵＤ画像を表示するＨＵＤ画像表示部１５、及びその周辺機器の構成を模式的に示す説明図である。ＨＵＤ画像表示部１５は、フロントガラス４５上の運転者が視認可能な領域に設けられており、画像表示制御部２８で生成され照射された画像データを投影する。具体的には、画像表示制御部２８より照射された画像データの投影光は、ミラー４２，４３で反射して、ＨＵＤ画像表示部１５の所望領域に投影される。この際、運転者のアイポイントａ１から前方を見た場合に、自車両前方の映像４６（例えば、交差点）と、ＨＵＤ画像表示部１５に投影される経路案内画像が整合するように、画像表示制御部２８により画像表示位置が調整される。
【００２６】
次に、本実施形態に係る車両用表示装置の作用を、図４に示すフローチャート、及び図５に示す説明図を参照して説明する。初めに、ステップＳ１１において、交差点位置検出部２２は、自車両の前方に存在する交差点の位置を検出する。この処理では、ナビゲーション装置１６より取得される地図データ、及びＧＰＳデータに基づいて、自車両から所定距離（例えば、１００ｍ）以内に存在する交差点位置を検出する。その結果、例えば図５（ａ）に示すように、自車両の前方に５叉路となる交差点が検出される。なお、カメラ１１で撮影される画像に基づいて、交差点位置を算出してもよい。
【００２７】
ステップＳ１２において、交差点位置検出部２２は、自車両の前方に存在する交差点又はこの交差点近傍に、自車両の旋回方向（案内経路として指示された旋回方向）に向く分岐路が複数存在するか否かを判断する。例えば、図５（ａ）に示すように、自車両が走行路Ｌ０を走行している際に、前方の交差点に、案内経路である分岐路Ｌ１以外に、分岐路Ｌ２が存在する場合には、同一方向に分岐路が複数存在するものと判断され、ステップＳ１２でＹＥＳ判定となり、ステップＳ１３に処理を進める。複数存在しない場合には、ＮＯ判定となり、ステップＳ２１に処理を進める。
【００２８】
ステップＳ２１において、２Ｄ座標変換部２３は、交差点の３次元の位置座標データを、２次元の位置座標データに変換する。
【００２９】
ステップＳ２２において、経路案内画像位置算出部２６は、自車両前方の交差点のフロントガラス上での視認領域に対応するＨＵＤ画像表示部１５に、経路案内画像を表示するように、経路案内画像の表示位置の補正量を算出する。
【００３０】
ステップＳ２３において、経路案内画像位置算出部２６は、ステップＳ２２の処理で算出した補正量に基づき、経路案内画像の表示位置を示す座標を算出する。
【００３１】
その後、ステップＳ２４において、経路案内画像形成部２７は、ステップＳ２３の処理で設定された表示位置に表示するべき、交差点での旋回方向を示す経路案内画像を形成する。そして、ステップＳ２５において、画像表示制御部２８は、経路案内画像をＨＵＤ画像表示部１５に表示する。この場合、交差点には自車両が旋回する方向には一つの分岐路のみ存在するので、経路案内画像は、旋回方向が認識できる程度の画像とすることができる。
【００３２】
一方、自車両前方の交差点に、同一方向に分岐する複数の分岐路が存在する場合には、ステップＳ１３において、白線位置検出部２１は、カメラ１１で撮像された白線の位置データを取得する。更に、取得した白線の位置データから、自車両の旋回方向とされる分岐路の仕切り線を示す白線を基準白線として検出する。例えば、図５（ｂ）に示すように、旋回方向とされる分岐路が分岐路Ｌ１である場合に、この分岐路に存在する仕切り線（センターラインの白線）を検出する。
【００３３】
ステップＳ１４において、２Ｄ座標変換部２３は、交差点の３次元の位置座標データを、２次元の位置座標データに変換する。
【００３４】
ステップＳ１５において、２Ｄ座標変換部２３は、ステップＳ１３の処理で検出した基準白線の位置座標データを、２次元の位置座標データに変換する。
【００３５】
ステップＳ１６において、交差点位置算出部２５は、交差点位置座標の補正量を算出する。この処理では、操舵角センサ１７で検出される車両の操舵角、及び車速センサ１８で検出される自車両の走行速度に基づいて、ステップＳ１１の処理で取得した交差点位置の補正量を算出する。
【００３６】
ステップＳ１７において、白線位置算出部２４は、基準白線位置の補正量を算出する。この処理についても、ステップＳ１６と同様に、操舵角センサ１７で検出される車両の操舵角、及び車速センサ１８で検出される自車両の走行速度に基づいて、ステップＳ１３の処理で取得した白線位置の補正量を算出する。
【００３７】
ステップＳ１８において、交差点位置算出部２５は、交差点基準位置表示座標を算出する。この処理では、自車両の前方に存在する交差点の基準位置座標を算出する。基準位置座標の検出方法は、前述した通りであり、図７に示す基準位置Ｐ１を算出する。
【００３８】
ステップＳ１９において、白線位置算出部２４は、基準白線位置の補正量に基づいて、基準白線（旋回方向とされる分岐路の仕切り線）の座標を算出する。
【００３９】
ステップＳ２０において、経路案内画像位置算出部２６は、経路案内画像をＨＵＤ画像表示部１５に表示する際の表示座標を算出する。この処理では、自車両の走行路に対して前方に向く方向を示す画像の表示座標を算出する。具体的には、図５（ｂ）に示す経路案内画像Ｑ１を表示する座標を算出する。更に、図８に示したように、交差点の基準位置Ｐ１から旋回対象となる分岐路Ｌ１の、白線の先端に向かう線として定義される連結線（図８の連結線ｈ１）に沿って、経路案内画像の表示座標を算出する。具体的には、図５（ｂ）に示す経路案内画像Ｑ２を表示する座標を算出する。
【００４０】
ステップＳ２４において、画像表示制御部２８は、経路案内画像を形成する。そして、ステップＳ２５において、画像表示制御部２８は、ステップＳ２４の処理で形成した経路案内画像を、ＨＵＤ画像表示部１５に表示する。こうして、旋回対象となる分岐路に向かう経路案内画像を、ＨＵＤ画像表示部１５に表示することができる。
【００４１】
以下、図５，図６に示す説明図を参照して、乗員がフロントガラス越しに視認する映像、及び、フロントガラスに沿って設けられたＨＵＤ画像表示部１５に表示される各画像について説明する。
【００４２】
図５（ａ）は、自車両の前方の１００ｍ（所定距離）以内に交差点が存在し、且つ、自車両の走行路Ｌ０に対して左側に２つの分岐路Ｌ１，Ｌ２が存在し、更に、分岐路Ｌ１がナビゲーション装置１６による案内経路である場合を示している。このような場合には、走行路Ｌ０の仕切り線上に、交差点の基準位置Ｐ１を設定し、この基準位置Ｐ１から分岐路Ｌ１の仕切り線の端部に向く連結線（図８のｈ１参照）に沿って、経路案内画像が表示される。具体的には、図５（ｂ）に示すように、３つの三角形状をなす経路案内画像Ｑ２が自車両のフロントガラス上に表示される。そして、前述したように、図８に示す仕切り線ｈ１に沿って表示される経路案内画像Ｑ２は、旋回対象の分岐路である分岐路Ｌ１の方向を的確に示しているので、自車両の運転者は、経路案内されている分岐路が分岐路Ｌ１であることを確実に認識することができる。従って、分岐路Ｌ２と間違えることを防止できる。
【００４３】
このようにして、本発明の第１実施形態に係る車両用表示装置１０では、交差点に基準位置Ｐ１を設定し、該基準位置Ｐ１から分岐路Ｌ１に向く連結線ｈ１を検出している。そして、この連結線ｈ１に対応するＨＵＤ画像表示部１５に旋回方向を示す経路案内画像Ｑ２を表示する。従って、旋回方向側（図５の例では左側）に向く複数の分岐路が存在する場合であっても、案内経路となる分岐路Ｌ１を正しく認識させることができる。
【００４４】
また、基準位置Ｐ１から、分岐路Ｌ１の仕切り線の端部に向く方向に連結線ｈ１を設定するので、分岐路Ｌ１の位置をより認識し易くすることができる。
【００４５】
［第２実施形態の説明］
次に、本発明の第２実施形態について説明する。第２実施形態に係る車両用表示装置は、前述した図１，図２と同様の構成を備えているので、構成説明を省略する。前述した第１実施形態では、交差点の基準位置Ｐ１（図７参照）から分岐路Ｌ１の仕切り線の端部に向く連結線（図８のｈ１）に沿って経路案内画像Ｑ１を表示した。これに対して、第２実施形態では、交差点の基準位置Ｐ１から分岐路Ｌ１のエッジに向く連結線（図８のｈ２）に沿って、経路案内画像を表示する点で相違する。
【００４６】
以下、第２実施形態に係る車両用表示装置の処理手順を、図９に示すフローチャートを参照して説明する。なお、図９において、前述した図４に示したフローチャートと同一の処理は、同一のステップ番号を付し、相違する処理については、ステップ番号にサフィックス「ａ」を付して説明する。
【００４７】
初めに、ステップＳ１１において、交差点位置検出部２２は、自車両の前方に存在する交差点の位置を検出する。この処理では、ナビゲーション装置１６より取得される地図データ、及びＧＰＳデータに基づいて、自車両から所定距離（例えば、１００ｍ）以内に存在する交差点位置を検出する。その結果、例えば図５（ａ）に示すように、自車両の前方に５叉路となる交差点が検出される。なお、カメラ１１で撮影される画像に基づいて、交差点位置を算出してもよい。
【００４８】
ステップＳ１２において、交差点位置検出部２２は、自車両前方に存在する交差点またはこの交差点近傍に、自車両の旋回方向（案内経路として指示された旋回方向）に向く分岐路が複数存在するか否かを判断する。例えば、図５（ａ）に示すように、自車両Ｖ１が走行路Ｌ０を走行している際に、前方の交差点に、案内経路である分岐路Ｌ１以外に、分岐路Ｌ２が存在する場合には、同一方向に分岐路が複数存在するものと判断され、ステップＳ１２でＹＥＳ判定となり、ステップＳ１３ａに処理を進める。複数存在しない場合には、ＮＯ判定となり、ステップＳ２１に処理を進める。
【００４９】
ステップＳ２１〜Ｓ２３の処理は、前述した第１実施形態と同様であるので説明を省略する。
【００５０】
ステップＳ１３ａにおいて、交差点位置検出部２２は、カメラ１１で撮像された分岐路の位置データを取得する。更に、取得した分岐路の位置データから、自車両の旋回方向とされる分岐路のエッジの端部を検出する。例えば、図６に示すように、旋回方向とされる分岐路が分岐路Ｌ１である場合に、この分岐路Ｌ１のエッジの端部Ｊ１を検出する。
【００５１】
ステップＳ１４において、２Ｄ座標変換部２３は、交差点の３次元の位置座標データを、２次元の位置座標データに変換する。
【００５２】
ステップＳ１５ａにおいて、２Ｄ座標変換部２３は、ステップＳ１３の処理で検出したエッジの端部Ｊ１の位置座標データを、２次元の位置座標データに変換する。
【００５３】
ステップＳ１６において、交差点位置算出部２５は、交差点位置座標の補正量を算出する。この処理では、操舵角センサ１７で検出される車両の操舵角、及び車速センサ１８で検出される自車両の走行速度に基づいて、ステップＳ１１の処理で取得した交差点位置の補正量を算出する。
【００５４】
ステップＳ１７ａにおいて、交差点位置算出部２５は、エッジの端部位置の補正量を算出する。この処理についても、ステップＳ１６と同様に、操舵角センサ１７で検出される車両の操舵角、及び車速センサ１８で検出される自車両の走行速度に基づいて、ステップＳ１３の処理で取得した白線位置の補正量を算出する。
【００５５】
ステップＳ１８において、交差点位置算出部２５は、交差点基準位置表示座標を算出する。この処理では、自車両の前方に存在する交差点の基準位置座標を算出する。基準位置座標の検出方法は、前述した方法により図７に示した基準位置Ｐ１を算出する。
【００５６】
ステップＳ１９ａにおいて、交差点位置算出部２５は、エッジの端部位置の補正量に基づいて、エッジの端部の座標を算出する。
【００５７】
ステップＳ２０において、経路案内画像位置算出部２６は、経路案内画像をＨＵＤ画像表示部１５に表示する際の表示座標を算出する。この処理では、自車両の走行路に対して前方に向かう画像の表示座標を算出する。更に、図８に示したように、交差点の基準位置Ｐ１から旋回対象となる分岐路のエッジの端部に向かう線として定義される連結線（図８の連結線ｈ２）に沿って、経路案内画像の表示座標を算出する。
【００５８】
ステップＳ２４において、画像表示制御部２８は、経路案内画像を形成する。そして、ステップＳ２５において、画像表示制御部２８は、ステップＳ２４の処理で形成した経路案内画像を、ＨＵＤ画像表示部１５に表示する。こうして、旋回対象となる分岐路に向かう経路案内画像を、ＨＵＤ画像表示部１５に表示することができる。
【００５９】
以下、図６に示す説明図を参照して、乗員がフロントガラス越しに視認する映像、及び、ＨＵＤ画像表示部１５に表示される各画像について説明する。
【００６０】
図６は、自車両の前方の１００ｍ（所定距離）以内に交差点が存在し、且つ、自車両の走行路Ｌ０に対して左側に２つの分岐路Ｌ１，Ｌ２が存在し、更に、分岐路Ｌ１がナビゲーション装置１６による案内経路である場合を示している。このような場合には、走行路Ｌ０の仕切り線上に、交差点の基準位置Ｐ１を設定し、この基準位置Ｐ１から分岐路Ｌ１のエッジの端部に向く連結線（図８のｈ２参照）に沿って、経路案内画像Ｑ３が表示される。具体的には、３つの三角形状をなす経路案内画像Ｑ３が自車両のフロントガラス上に表示される。そして、図８に示す仕切り線ｈ２に沿って表示される経路案内画像Ｑ３は、旋回対象の分岐路である分岐路Ｌ１を的確に示しているので、自車両の運転者は、経路案内されている分岐路が分岐路Ｌ１であることを確実に認識することができる。従って、分岐路Ｌ２と間違えることを防止できる。
【００６１】
このようにして、本発明の第２実施形態に係る車両用表示装置では、交差点に基準位置Ｐ１を設定し、該基準位置Ｐ１から分岐路Ｌ１に向く連結線ｈ２を検出している。そして、この連結線ｈ２に対応するＨＵＤ画像表示部１５に旋回方向を示す経路案内画像Ｑ３を表示する。従って、旋回方向側（図６の例では左側）に向く複数の分岐路が存在する場合であっても、案内経路となる分岐路Ｌ１を正しく認識させることができる。また、基準位置Ｐ１から、分岐路Ｌ１のエッジの端部に向く方向に連結線ｈ２を設定するので、分岐路Ｌ１の位置をより認識し易くすることができる。
【００６２】
［第３実施形態の説明］
次に、本発明の第３実施形態について説明する。第３実施形態に係る車両用表示装置は、前述した図１，図２と同様の構成を備えているので、構成説明を省略する。第３実施形態では、図８に示すように、交差点の基準位置Ｐ１から、分岐路Ｌ１の仕切り線に対して平行となる方向に向けて連結線ｈ３を設定する。そして、この連結線ｈ３に沿って、経路案内画像を表示する。
【００６３】
第３実施形態に係る車両用表示装置の処理手順は、前述した図４とほぼ同様である。相違点は、図４のステップＳ２０の処理において、ステップＳ１９の処理で算出された基準白線座標（分岐路Ｌ１の仕切り線の座標）に基づき、この仕切り線と平行になるように、経路案内画像の表示座標を算出する点のみである。
【００６４】
こうすることにより、前述した第１実施形態と同様に、自車両の走行路Ｌ０から、旋回対象となる分岐路Ｌ１に向く経路案内画像をフロントガラス上の的確な位置に表示することができる。従って、自車両の旋回方向側に、複数の分岐路が存在する場合でも、旋回対象となる分岐路Ｌ１を運転者に対して確実に認識させることが可能となる。また、分岐路Ｌ１の仕切り線に対して平行な方向に経路案内画像が表示されるので、旋回対象となる分岐路Ｌ１をより認識し易くすることができる。
【００６５】
なお、上述した各実施形態では、例えば、図５に示すように、一つの交差点に複数の分岐路が存在する場合を例に挙げて説明したが、本発明は、短い範囲内に複数の交差点が存在し、これらの複数の交差点に、自車両の旋回方向と同一の方向に複数の分岐路が存在する場合ついても適用することができる。
【００６６】
以上、本発明の車両用表示装置を図示の実施形態に基づいて説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、各部の構成は、同様の機能を有する任意の構成のものに置き換えることができる。
【００６７】
例えば、上述した実施形態では、窓ガラスの一例としてフロントガラスを例に挙げて説明したが、フロントガラス以外の窓ガラスに適用することも可能である。
【符号の説明】
【００６８】
１０  車両用表示装置
１１  カメラ
１４  表示コントローラ
１５  ＨＵＤ画像表示部
１６  ナビゲーション装置
１７  操舵角センサ
１８  車速センサ
２１  白線位置検出部
２２  交差点位置検出部
２３  ２Ｄ座標変換部
２４  白線位置算出部
２５  交差点位置算出部
２６  経路案内画像位置算出部
２７  経路案内画像形成部
２８  画像表示制御部
２９  連結線設定部
４２，４３  ミラー
４５  フロントガラス
４６  映像
【図１】
2016024004.tif 000003
【図２】
2016024004.tif 000004
【図３】
2016024004.tif 000005
【図４】
2016024004.tif 000006
【図５】
2016024004.tif 000007
【図６】
2016024004.tif 000008
【図７】
2016024004.tif 000009
【図８】
2016024004.tif 000010
【図９】
2016024004.tif 000011