(57)【要約】【課題】図板に載せなくても、コネクタに電線を挿入した部分完成品に分岐形成を施すことができ、且つ、製造の自由度を高めることができる技術を提供することを目的とする。【解決手段】ワイヤーハーネスの製造方法は、次に示す工程（ａ）と、工程（ｂ）とを備える。工程（ａ）は、電線１２が挿入された複数のコネクタ１４が、前記電線１２が垂れ下がる態様でそれぞれコネクタ保持部１６に保持されると共に、前記コネクタ保持部１６を鉛直方向に直交する第１の方向に複数支持可能な支持部が、前記第１の方向に直交する第２の方向に並ぶように配置されたものを準備する工程である。工程（ｂ）は、前記コネクタ保持部１６に前記コネクタ１４が保持された状態のままで、前記電線１２のうち前記コネクタ１４から垂れ下がる部分に分岐を形成する工程である。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
（ａ）電線が挿入された複数のコネクタが、前記電線が垂れ下がる態様でそれぞれコネクタ保持部に保持されると共に、前記コネクタ保持部を鉛直方向に直交する第１の方向に複数支持可能な支持部が、前記第１の方向に直交する第２の方向に並ぶように配置されたものを準備する工程と、
（ｂ）前記コネクタ保持部に前記コネクタが保持された状態のままで、前記電線のうち前記コネクタから垂れ下がる部分に分岐を形成する工程と、
を備える、ワイヤーハーネスの製造方法。
【請求項２】
請求項１に記載のワイヤーハーネスの製造方法であって、
前記工程（ｂ）において、前記コネクタ保持部は、複数の前記コネクタ保持部同士間で相対移動可能に配置される、ワイヤーハーネスの製造方法。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載のワイヤーハーネスの製造方法であって、
前記工程（ａ）において、前記コネクタ保持部は、棒状に形成されたコネクタバーに直接的又は間接的に、且つ、前記コネクタバーの長手方向に沿って摺動可能に取り付けられており、
前記コネクタバーがその長手方向に直交する方向に沿って複数設けられている、ワイヤーハーネスの製造方法。
【請求項４】
請求項３に記載のワイヤーハーネスの製造方法であって、
前記コネクタ保持部は、前記コネクタバーに前記コネクタバーの長手方向に沿って摺動可能に取り付けられたコネクタ保持部取付部に、前記コネクタバーの長手方向に直交する方向に沿って摺動可能に取り付けられている、ワイヤーハーネスの製造方法。
【請求項５】
請求項３又は請求項４に記載のワイヤーハーネスの製造方法であって、
複数の前記コネクタバー同士が、その整列する方向に沿って相対移動可能に配置されている、ワイヤーハーネスの製造方法。
【請求項６】
請求項３から請求項５のいずれか１項に記載のワイヤーハーネスの製造方法であって、
前記電線を前記コネクタに挿入する際に、前記コネクタが前記コネクタバーに保持されており、
電線挿入に用いた前記コネクタバーがそのまま分岐形成に用いられる、ワイヤーハーネスの製造方法。
【請求項７】
請求項１から請求項６のいずれか１項に記載のワイヤーハーネスの製造方法であって、
前記工程（ｂ）において、前記コネクタから垂れ下がる前記電線の画像データを取得し、前記画像データを処理することで、前記コネクタからの距離を計測し、分岐を形成する位置を決定する、ワイヤーハーネスの製造方法。
【請求項８】
コネクタを保持可能な複数のコネクタ保持部を、前記コネクタ保持部に保持された前記コネクタから延出する電線が垂れ下がる態様で直接的又は間接的に支持可能な支持部を複数備え、
前記支持部は、前記コネクタ保持部を鉛直方向に直交する第１方向に複数支持可能であるとともに、複数の前記支持部が前記第１方向に直交する第２方向に沿って並ぶように設けられている、コネクタ保持部支持装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車両等に搭載されるワイヤーハーネスを製造する方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、複数の電線を図板上で車両における布線経路に応じた状態に布線すると共に、前記布線経路に応じた形態に分岐させつつ結束することによってワイヤーハーネスを製造する方法を開示している。
【０００３】
しかしながら、特許文献１のように図板上で分岐形成をするには、コネクタに電線を挿入して回路が完成した部分完成品を図板に載せる必要が有り、手間がかかる。また、部分完成品を図板に載せる際に、電線同士が絡まる等の問題が発生する恐れがある。
【０００４】
ここで、特許文献２は、複数の縦レールに沿って複数本の電線を配索するハーネス整形装置を用いることで、図板に載せずに、ワイヤーハーネスの整形を行う方法を開示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１４−３２８４０号公報
【特許文献２】特開２００８−１９２４５６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献２では、複数の縦レールにコネクタを１つずつ配置するため、コネクタが横一列に並んだ状態で、ワイヤーハーネスの整形が行われる。このため、製造可能なワイヤーハーネスは、両端のコネクタを結ぶ電線長によって左右される恐れがある。また、複雑な分岐の形状を形成できない恐れがある。
【０００７】
そこで、本発明は、図板に載せなくても、コネクタに電線を挿入した部分完成品に分岐形成を施すことができ、且つ、より多種多様な分岐形態に対応することができる技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するため、第１の態様に係るワイヤーハーネスの製造方法は、（ａ）電線が挿入された複数のコネクタが、前記電線が垂れ下がる態様でそれぞれコネクタ保持部に保持されると共に、前記コネクタ保持部を鉛直方向に直交する第１の方向に複数支持可能な支持部が、前記第１の方向に直交する第２の方向に並ぶように配置されたものを準備する工程と、（ｂ）前記コネクタ保持部に前記コネクタが保持された状態のままで、前記電線のうち前記コネクタから垂れ下がる部分に分岐を形成する工程と、を備える。
【０００９】
第２の態様に係るワイヤーハーネスの製造方法は、第１の態様に係るワイヤーハーネスの製造方法であって、前記工程（ｂ）において、前記コネクタ保持部は、複数の前記コネクタ保持部同士間で相対移動可能に配置される。
【００１０】
第３の態様に係るワイヤーハーネスの製造方法は、第１又は第２の態様に係るワイヤーハーネスの製造方法であって、前記工程（ａ）において、前記コネクタ保持部は、棒状に形成されたコネクタバーに直接的又は間接的に、且つ、前記コネクタバーの長手方向に沿って摺動可能に取り付けられており、前記コネクタバーがその長手方向に直交する方向に沿って複数設けられている。
【００１１】
第４の態様に係るワイヤーハーネスの製造方法は、第３の態様に係るワイヤーハーネスの製造方法であって、前記コネクタ保持部は、前記コネクタバーに前記コネクタバーの長手方向に沿って摺動可能に取り付けられたコネクタ保持部取付部に、前記コネクタバーの長手方向に直交する方向に沿って摺動可能に取り付けられている。
【００１２】
第５の態様に係るワイヤーハーネスの製造方法は、第３又は第４の態様に係るワイヤーハーネスの製造方法であって、複数の前記コネクタバー同士が、その整列する方向に沿って相対移動可能に配置されている。
【００１３】
第６の態様に係るワイヤーハーネスの製造方法は、第３から第５のいずれか１つの態様に係るワイヤーハーネスの製造方法であって、前記電線を前記コネクタに挿入する際に、前記コネクタが前記コネクタバーに保持されており、電線挿入に用いた前記コネクタバーがそのまま分岐形成に用いられる。
【００１４】
第７の態様に係るワイヤーハーネスの製造方法は、第１から第６のいずれか１つの態様に係るワイヤーハーネスの製造方法であって、前記工程（ｂ）において、前記コネクタから垂れ下がる前記電線の画像データを取得し、前記画像データを処理することで、前記コネクタからの距離を計測し、分岐を形成する位置を決定する。
【００１５】
第８の態様に係るコネクタ保持部支持装置は、コネクタを保持可能な複数のコネクタ保持部を、前記コネクタ保持部に保持された前記コネクタから延出する電線が垂れ下がる態様で直接的又は間接的に支持可能な支持部を複数備え、前記支持部は、前記コネクタ保持部を鉛直方向に直交する第１方向に複数支持可能であるとともに、複数の前記支持部が前記第１方向に直交する第２方向に沿って並ぶように設けられている。
【発明の効果】
【００１６】
第１から第７の態様に係るワイヤーハーネスの製造方法によると、電線が挿入された複数のコネクタが、電線が垂れ下がる態様でそれぞれコネクタ保持部に保持された状態のままで、電線のうちコネクタから垂れ下がる部分に分岐を形成するため、図板に載せなくても、コネクタに電線を挿入した部分完成品に分岐形成を施すことができる。この際、コネクタ保持部を鉛直方向に直交する第１の方向に複数支持可能な支持部が、第１の方向に直交する第２の方向に並ぶように配置されているため、より多種多様な分岐形態に対応することができる。
【００１７】
特に、第２の態様に係るワイヤーハーネスの製造方法によると、工程（ｂ）において、コネクタ保持部が複数のコネクタ保持部同士間で相対移動可能に配置されるため、コネクタ同士の相対的な位置関係を調整しやすい。特に、分岐形成の際等に、コネクタの配列を車両での配列により近づけることができる。これにより、車両に搭載される際の形状により近い形状のワイヤーハーネスを得ることができる。
【００１８】
特に、第３の態様に係るワイヤーハーネスの製造方法によると、工程（ａ）において、コネクタ保持部は、棒状に形成されたコネクタバーに直接的又は間接的に、且つ、コネクタバーの長手方向に沿って摺動可能に取り付けられているため、コネクタ同士の相対的な位置関係を調整しやすい。また、コネクタバーがその長手方向に直交する方向に沿って複数設けられているため、コネクタ保持部を、電線挿入方向から見て２次元状に配置することが容易となる。これらにより、車両に搭載される際の形状により近い形状のワイヤーハーネスを得ることができる。
【００１９】
特に、第４の態様に係るワイヤーハーネスの製造方法によると、コネクタ保持部は、コネクタバーにコネクタバーの長手方向に沿って摺動可能に取り付けられたコネクタ保持部取付部に、コネクタバーの長手方向に直交する方向に沿って摺動可能に取り付けられているため、コネクタ同士の相対的な位置関係を調整しやすい。また、コネクタバーからコネクタまでの位置を、コネクタから分岐を形成する位置までの距離に対応させることで、作業者により分岐が形成される場合等に作業者が分岐を形成する位置を特定しやすくなる。
【００２０】
特に、第５の態様に係るワイヤーハーネスの製造方法によると、複数のコネクタバー同士が、その整列する方向に沿って相対移動可能に配置されているため、コネクタ同士の相対的な位置関係を調整しやすい。これにより、車両に搭載される際の形状により近い形状のワイヤーハーネスを得ることができる。
【００２１】
特に、第６の態様に係るワイヤーハーネスの製造方法によると、電線をコネクタに挿入する際に、コネクタがコネクタバーに保持されており、電線挿入に用いたコネクタバーがそのまま分岐形成に用いられる。つまり、電線挿入から分岐形成に至るまで、同じコネクタバーが用いられる。これにより、電線挿入作業から分岐形成作業に移る際にコネクタを載せ替えることにより生じる工数の増加を抑制することができる。
【００２２】
特に、第７の態様に係るワイヤーハーネスの製造方法によると、工程（ｂ）において、コネクタから垂れ下がる電線の画像データを取得し、当該画像データを処理することで、コネクタからの距離を計測し、分岐を形成する位置を決定するため、分岐形成に係る作業の自動化を図ることができる。
【００２３】
第８の態様に係るコネクタ保持部支持装置によると、コネクタを保持可能な複数のコネクタ保持部を、コネクタ保持部に保持されたコネクタから延出する電線が垂れ下がる態様で直接的又は間接的に支持可能な支持部を複数備えるため、電線のうち垂れ下がる部分に分岐を形成することによって、図板に載せなくても、コネクタに電線を挿入した部分完成品に分岐形成を施すことができる。また、コネクタ保持部を鉛直方向に直交する第１方向に複数支持可能であるとともに、複数の支持部が第１方向に直交する第２方向に沿って並ぶように設けられているため、製造の自由度を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】実施形態に係るワイヤーハーネスの製造方法の流れ作業図である。
【図２】実施形態に係るワイヤーハーネスの製造方法によって製造されるワイヤーハーネスの一例を平面に展開した図である。
【図３】コネクタ保持部支持装置を示す斜視図である。
【図４】コネクタ保持部支持装置を示す概略側面図である。
【図５】図３の部分拡大図である。
【図６】電線挿入装置を示す概略斜視図である。
【図７】電線を挿入する動作を説明するための図である。
【図８】電線を挿入する動作を説明するための図である。
【図９】電線を挿入する動作を説明するための図である。
【図１０】電線を挿入する動作を説明するための図である。
【図１１】電線群加工装置を示す概略図である。
【図１２】電線に分岐を形成する動作を説明するための図である。
【図１３】電線に分岐を形成する動作を説明するための図である。
【図１４】電線に分岐を形成する動作を説明するための図である。
【図１５】電線に分岐を形成する動作を説明するための図である。
【図１６】電線に分岐を形成する動作を説明するための図である。
【図１７】変形例に係るワイヤーハーネスの製造方法を説明するための図である。
【図１８】別の変形例に係るワイヤーハーネスの製造方法を説明するための図である。
【図１９】さらに別の変形例に係るワイヤーハーネスの製造方法を説明するための図である。
【図２０】電線の中間部分が支持されている様子を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
｛実施形態｝
以下、実施形態に係るワイヤーハーネスの製造方法について説明する。ここでは、まず、図１を用いて、実施形態に係るワイヤーハーネスの製造方法の全体の流れについて説明した後、各作業について詳述する。図１は、実施形態に係るワイヤーハーネスの製造方法の流れ作業図である。
【００２６】
実施形態に係るワイヤーハーネスの製造方法において、まずは、複数のコネクタ１４と、複数のコネクタ保持部１６と、コネクタ保持部支持装置２０とを準備する。コネクタ保持部１６は、コネクタ１４を少なくとも１つ保持可能に形成されている。コネクタ保持部支持装置２０は、コネクタ保持部１６を複数支持可能に形成されている。そして、コネクタ保持部支持装置２０にコネクタ保持部１６をセットすると共に、コネクタ保持部１６にコネクタ１４をセットする。
【００２７】
次に、コネクタ１４がセットされたコネクタ保持部支持装置２０を電線挿入装置３０に搬送し、コネクタ保持部支持装置２０にセットされたコネクタ１４に電線１２を挿入する。
【００２８】
次に、それぞれのコネクタ１４に所定の電線１２が挿入されたコネクタ保持部支持装置２０を電線群加工装置５０に搬送し、電線１２に分岐を形成し、ワイヤーハーネス１０をなす。ここで、コネクタ１４に電線１２を挿入した時点では、各電線１２はバラバラに延在している。電線群加工装置５０は、このバラバラに延在する複数の電線１２を、敷設経路に沿った形態で分岐させた状態に維持する作業を行う。なお、各図において、同じ経路を通る電線１２は、１本の線で描かれている。このため、各図において、１本の線で描かれた電線１２は、実際には、複数の電線１２の束であることがあり得る。
【００２９】
ここで、実施形態に係るワイヤーハーネスの製造方法によって製造されるワイヤーハーネス１０について、図２を交えて説明する。図２は、実施形態に係るワイヤーハーネスの製造方法によって製造されるワイヤーハーネス１０の一例を平面に展開した図である。
【００３０】
加工対象となるワイヤーハーネス１０は、複数の電線１２が分岐しつつ結束された構成とされている。ワイヤーハーネス１０の各分岐先では、電線１２がコネクタ１４に挿入接続されている。本ワイヤーハーネス１０が車両に組込まれた状態で、各コネクタ１４が車両に搭載された各種電気部品に接続される。これにより、ワイヤーハーネス１０は、車両に搭載された各種電気部品を電気的に接続する役割を果す。ワイヤーハーネス１０に含まれる電線１２は、車両における敷設経路に応じた形態で分岐されつつ結束される。
【００３１】
電線１２は、銅又はアルミニウムなどの金属を主成分とする線材である芯線と、芯線の周囲を覆う絶縁被覆とを備える。絶縁被覆は、例えば、ポリエチレン、塩化ビニル又はポリアミド系ナイロンなどを主成分とする合成樹脂の部材である。
【００３２】
上述したように、電線１２の端部には、コネクタ１４が接続される。電線１２は、例えば、その端部に圧着又は溶接などによって接続された端子を介してコネクタ１４に接続される。なお、端子は、例えば、銅又はスズなどの金属を主成分とする金属の部材である。
【００３３】
コネクタ１４の本体部は、例えば、ポリブチレンテレフタレート（ＰＢＴ）又はＡＢＳ樹脂などの絶縁性の樹脂材料で一体成型されている。コネクタ１４の本体部には、電線１２が接続される主面において複数のキャビティ１４１が形成される（図５参照）。
【００３４】
キャビティ１４１は、電線１２の端部（例えば端子）を収容する開口構造である。キャビティ１４１は、コネクタ１４の本体部の主面に対し例えば略垂直な方向に一定の深さを有しており、キャビティ１４１内に収容された電線１２は、キャビティ１４１内の所定の深さ位置に位置決めされた状態で保持される。キャビティ１４１の数は、電線１２の本数に対応して設けられていることが望ましいが、特にそのような数に限定されるものではない。本実施形態においては、縦横合わせて６つのキャビティ１４１が設けられているが、複数のキャビティ１４１が設けられていればよい。また、各キャビティ１４１の深さ及び幅は同一である必要はなく、異なる深さ及び幅を有するキャビティ１４１が含まれていてもよい。
【００３５】
キャビティ１４１内に電線１２が保持された状態のコネクタ１４は、例えば、主面とは反対側の面から相手側コネクタと接続される。
【００３６】
ここでは、例として、図２に示されるように分岐するワイヤーハーネス１０を製造するものとして説明する。もちろん、これ以外の分岐形態を有するワイヤーハーネス１０を製造するものであってもよい。ワイヤーハーネス１０は、幹線部１２１の一方側端部から２つの枝線部１２２が延びると共に幹線部１２１の他方側端部から３つの枝線部１２２が延び、幹線部１２１の中間部分から１本の枝線部１２２が延びている。この際、各枝線部１２２の端部にはコネクタ１４が接続されている。以降、各コネクタ１４について、特に区別が必要な場合は、コネクタ１４ａ〜１４ｆと称する。
【００３７】
ここで、分岐部分は、コネクタ１４に近い側から順に一次分岐、二次分岐と呼ばれることがある。つまり、一次分岐とは、コネクタ１４から延出する電線１２のうちそれよりコネクタ１４側に分岐が形成されない部分同士を集合させて形成される分岐である。また、二次分岐とは、一次分岐が形成された部分間で、それより一次分岐側に分岐が形成されない部分に形成される分岐である。
【００３８】
具体的には、図２に示されるワイヤーハーネス１０において、幹線部１２１からコネクタ１４ａ、１４ｂに連なる枝線部１２２が分岐する部分（分岐位置Ｐ１）及び幹線部１２１からコネクタ１４ｄ、１４ｅ、１４ｆに連なる枝線部１２２が分岐する部分（分岐位置Ｐ２）が一次分岐の部分である。また、図２に示されるワイヤーハーネス１０において、幹線部１２１からコネクタ１４ｃに連なる枝線部１２２が分岐する部分（分岐位置Ｐ３）が二次分岐の部分である。
【００３９】
なお、ワイヤーハーネス１０によっては、一次分岐のみが設けられる場合もあり得る。また、三次以降の分岐が設けられる場合もあり得る。
【００４０】
＜コネクタ保持部支持装置２０＞
次に、コネクタ保持部１６を保持するコネクタ保持部支持装置２０について、図３〜図５を交えて説明する。図３は、コネクタ保持部支持装置２０を示す斜視図である。図４は、コネクタ保持部支持装置２０を示す概略側面図である。図５は、図３の部分拡大図である。なお、図５では、コネクタ保持部１６にコネクタ１４が支持されると共にコネクタ１４に電線１２が挿入された図が描かれている。
【００４１】
ここでは、コネクタ保持部支持装置２０は、支持部を複数備える。支持部は、複数のコネクタ保持部１６を、コネクタ保持部１６に保持されたコネクタ１４から延出する電線１２が垂れ下がる態様で直接的又は間接的に支持可能に設けられている。支持部は、コネクタ保持部１６を鉛直方向に直交する第１方向に複数支持可能であるとともに、複数の支持部が第１方向に直交する第２方向に沿って並ぶように設けられている。
【００４２】
より具体的には、ここでは、コネクタ保持部支持装置２０は、フレーム２２と、コネクタバー取付部２４と、コネクタバー２６とを備える。さらにここでは、コネクタ保持部支持装置２０は、コネクタ保持部取付部２８を備える。ここでは、コネクタバー２６が上記支持部である例について説明する。
【００４３】
フレーム２２は、コネクタバー取付部２４を支持可能に形成されている。より詳細には、フレーム２２は、一対の第１棒状部２２１と、一対の第１棒状部２２１を連結する第２棒状部２２２と、一対の第１棒状部２２１の長手方向一方端部にそれぞれ設けられた第３棒状部２２３とを含む。第１棒状部２２１は、鉛直方向に沿って延びるように設けられている。第２棒状部２２２は、一対の第１棒状部２２１の長手方向中間部分のうち一方端部側寄りの部分を連結している。また、第２棒状部２２２は、第１棒状部２２１の長手方向に直交する方向に延在している。第３棒状部２２３は、第１棒状部２２１の長手方向一方端部の先端から両側方であって、第１棒状部２２１の長手方向及び第２棒状部２２２の長手方向に直交する方向に延びるように設けられている。第３棒状部２２３の下面には、一対のキャスタ２２４が設けられている。これにより、コネクタ保持部支持装置２０は移動自在とされている。
【００４４】
なお、以降では便宜上、図３における第２棒状部２２２が延びる方向をｘ軸方向、第３棒状部２２３が延びる方向をｙ軸方向、第１棒状部２２１が延びる方向をｚ軸方向と呼ぶ場合がある。この際、ここでは、ｚ軸方向が鉛直方向に沿った方向であり、ｘ軸方向及びｙ軸方向が水平方向に沿った方向であるものとして説明する。
【００４５】
コネクタバー取付部２４は、フレーム２２に取り付けられ、コネクタバー２６を支持可能に形成されている。より詳細には、コネクタバー取付部２４は、連結部２４１と第１レール部２４２とを含む。
【００４６】
連結部２４１は、短尺の棒状に形成され、一対の第１棒状部２２１の長手方向他方端部側にそれぞれ連なっている。この際、連結部２４１は、第１棒状部２２１から第１棒状部２２１の長手方向に交差する方向（ｙ軸方向）に突出するように連結されている。
【００４７】
第１レール部２４２は、一対の連結部２４１の先端側にそれぞれ連なっている。ここでは、第１レールの中間部分が連結部２４１に取り付けられている。
【００４８】
また、ここでは、コネクタバー取付部２４は、フレーム２２に対して回動可能とされている。より詳細には、ここでは、図４に示すように、連結部２４１と第１レール部２４２とが回動可能に連結されている。フレーム２２に対するコネクタバー取付部２４の回動範囲は、適宜定められていればよい。好ましくは、第１レール部２４２が、第１レール部２４２の長手方向が鉛直方向に沿った状態から水平方向に沿った状態までの範囲内で姿勢変形可能であるとよい。
【００４９】
コネクタバー２６は、コネクタバー取付部２４に取り付けられ、コネクタ保持部１６を支持可能に形成されている。より詳細には、ここでは、コネクタバー２６は、第２レール部２６１と第３レール部２６２とを含む。
【００５０】
第２レール部２６１は、棒状に形成され、一対の第１レール部２４２にそれぞれ取り付けられている。ここでは、第２レール部２６１は、第１レール部２４２の長手方向及び一対の第１レール部２４２を結ぶ方向に直交する方向（図２では、ｙ軸方向）に延びるように、第２レール部２６１の長手方向一方端部側の側面が第１レール部２４２に取り付けられている。また、第２レール部２６１は、第１レール部２４２に対して、第１レール部２４２の長手方向に沿って位置を変更可能に設けられている。ここでは、第２レール部２６１は、第１レール部２４２に対して、第１レール部２４２の長手方向に沿って摺動可能に設けられている。なお、第２レール部２６１が第１レール部２４２に対して摺動可能となる構成について、他の摺動する各部材が摺動可能となる構成と合わせて、詳しくは後述する。
【００５１】
第３レール部２６２は、棒状に形成され、一対の第２レール部２６１の間に介在するように、その両端部側が一対の第２レール部２６１にそれぞれ取り付けられている。第３レール部２６２は、ｘ軸方向に沿って延在している。第３レール部２６２は、第２レール部２６１に対して、第２レール部２６１の長手方向に沿って位置を変更可能に設けられている。ここでは、第３レール部２６２は、第２レール部２６１に対して、第２レール部２６１の長手方向に沿って摺動可能に設けられている。
【００５２】
コネクタバー２６は、その長手方向に直交する方向（図２では、ｚ軸方向）に沿って複数（ここでは、２つ）設けられている。ここでは、２つのコネクタバー２６がコネクタバー取付部２４に取り付けられている。ここでは、２つのコネクタバー２６は、コネクタバー取付部２４に対して同じ側に出っ張るように、つまり、第１レール部２４２に対して第２レール部２６１が同じ側（図２では、ｙ軸方向負の側）に突出するように、取り付けられているが、このことは必須ではない。２つのコネクタバー２６がコネクタ１４取付部に対して互いに反対側（図２において、ｙ軸方向正の側及び負の側）に出っ張るように取り付けられていてもよい。
【００５３】
なお、コネクタバー２６の数は変更可能であることが好ましい。ここでは、コネクタバー２６は、コネクタバー取付部２４に着脱可能に取り付けられている。これにより、コネクタバー２６の数は、製造するワイヤーハーネスの形状等に応じて適宜設定可能となる。
【００５４】
コネクタバー２６には、コネクタ保持部１６が、直接的又は間接的に取り付けられている。ここでは、コネクタ保持部１６は、コネクタ保持部取付部２８を介して、間接的にコネクタバー２６に取り付けられているものとして説明する。
【００５５】
コネクタ保持部取付部２８は、コネクタバー２６にコネクタバー２６（第３レール部２６２）の長手方向（ｘ軸方向）に沿って摺動可能に取り付けられている。より詳細には、コネクタ保持部取付部２８は、第４レール部２８１と、突出部２８２とを含む。
【００５６】
第４レール部２８１は、長尺平板状に形成されている。第４レール部２８１の一方主面には、コネクタ保持部１６が取り付けられる。また、第４レール部２８１の他方主面は、長手方向一方端部側で第３レール部２６２に取り付けられる。
【００５７】
突出部２８２は、第４レール部２８１の長手方向一方側端部の先端から第４レール部２８１の他方主面側に突出するように平板状に形成されている。このため、コネクタ保持部取付部２８は、側面視略Ｌ字状に形成されている。突出部２８２の主面のうち、第４レール部２８１の他方端部側を向く主面は、第３レール部２６２に取り付けられる。
【００５８】
また、コネクタ保持部取付部２８は、コネクタバー２６に着脱可能に取り付けられている。
【００５９】
＜コネクタ保持部＞
ここで、コネクタ１４を保持するコネクタ保持部１６について説明する。
【００６０】
コネクタ保持部１６は、コネクタ１４を保持可能に形成されている。より具体的には、コネクタ保持部１６は、ここでは、略直方体状に形成され、その一方主面にコネクタ１４が嵌る凹部１６１が形成されている。凹部１６１の内周面は、コネクタ１４の外周面に沿った形状に形成され、コネクタ１４を精度よく位置決め可能であることが好ましい。この際、複数のコネクタ保持部１６は、保持したいコネクタ１４の形状に合わせて適宜設定されるとよい。
【００６１】
コネクタ保持部１６は、上述したように、コネクタバー２６に直接的又は間接的に取り付けられている。この際、コネクタ保持部１６は、コネクタバー２６にコネクタバー２６の長手方向に沿って摺動可能に取り付けられている。これにより、コネクタ１４同士の相対的な位置関係を調整しやすくなる。また、コネクタ保持部１６は、コネクタバー２６に着脱可能に取り付けられている。これにより、コネクタ保持部１６の数を、製造するワイヤーハーネス１０に応じて適宜設定可能となる。また、製造するワイヤーハーネス１０に応じてコネクタ１４の形状に合ったコネクタ保持部１６を取り付けることが可能となる。
【００６２】
ここでは、コネクタ保持部１６は、コネクタ保持部取付部２８を介して、間接的にコネクタバー２６に取り付けられている。つまり、ここでは、コネクタ保持部取付部２８がコネクタバー２６にコネクタバー２６の長手方向（ｘ軸方向）に沿って摺動可能に取り付けられていることによって、コネクタ保持部１６が、コネクタバー２６の長手方向（ｘ軸方向）に沿って摺動可能とされる。また、コネクタ保持部１６は、コネクタ保持部取付部２８に着脱可能に取り付けられていることによって、コネクタバー２６に対して着脱可能とされる。
【００６３】
また、ここでは、コネクタ保持部１６は、コネクタ保持部取付部２８に、コネクタバー２６の長手方向に直交する方向（図２では、ｙ軸方向）に沿って摺動可能に取り付けられている。ここでは、コネクタ保持部１６は、第４レール部２８１に対して第４レール部２８１の長手方向に沿って摺動可能に取り付けられている。
【００６４】
ここで、各部材間で摺動可能となるための構成について説明する。各部材間で摺動可能となるための構成としては、例えば、相対的に摺動する一対の部材のうちの一方の部材に溝が形成され、他方の部材が当該溝に嵌まると共に当該溝に沿って摺動することが考えられる。この際、他方の部材は、一方の部材に対して直接取り付けられ、摺動してもよいし、別部材を介して取り付けられ、摺動してもよい。別部材としては、他方の部材に取り付け可能であって、溝に嵌まって溝に沿って摺動可能なスライダ部材等が考えられる。ここでは、溝が形成されることで、各部材が摺動可能であるものとして説明する。
【００６５】
即ち、第１レール部２４２に対して第２レール部２６１が摺動可能となるための構成として、第１レール部２４２は、断面長方形状の棒状に形成されると共に１つの側面に長手方向（図２では、ｚ軸方向）に沿って溝２４２ａが形成されている。ここでは、第１レール部２４２の側面のうち一対の第１レール部２４２が互いに対向する側面（ｘ軸方向を向く側面）に溝２４２ａが形成されている。そして、第２レール部２６１の一部が当該溝２４２ａに嵌まって当該溝２４２ａに沿って摺動する。
【００６６】
同様に、第２レール部２６１に対して第３レール部２６２が摺動可能となるための構成として、第２レール部２６１は、断面長方形状の棒状に形成されると共に１つの側面に長手方向（図２では、ｙ軸方向）に沿って溝２６１ａが形成されている。ここでは、第２レール部２６１の側面のうち一対の第２レール部２６１が互いに対向する側面（ｘ軸方向を向く側面）に溝２６１ａが形成されている。そして、第３レール部２６２の一部が当該溝２６１ａに嵌まって当該溝２６１ａに沿って摺動する。
【００６７】
また、第３レール部２６２に対してコネクタ保持部取付部２８が摺動可能であるための構成として、第３レール部２６２は、断面長方形状の棒状に形成されると共に２つの側面に長手方向（ｘ軸方向）に沿って溝２６２ａが形成されている。ここでは、第３レール部２６２の側面のうち、第１レール部２４２が鉛直方向に沿った姿勢を取った際に、鉛直方向上向きの側面と、水平方向に沿って第２レールの先端側を向く側面にそれぞれ溝２６２ａが形成されている。そして、コネクタ保持部取付部２８の一部が当該溝２６２ａに嵌まって当該溝２６２ａに沿って摺動する。
【００６８】
また、第４レール部２８１に対してコネクタ保持部１６が摺動可能であるための構成として、ここでは、長尺平板状に形成された第４レール部２８１の一方主面に長手方向（図２では、ｙ軸方向）に沿って溝２８１ａが形成されている。そして、コネクタ保持部１６の一部が当該溝２８１ａに嵌まって当該溝２８１ａに沿って摺動する。
【００６９】
互いに摺動する各部材は、摺動する軌道に沿った任意の位置又は所定の位置で固定可能であることが好ましい。互いに摺動する各部材が、摺動する軌道に沿った任意の位置又は所定の位置で固定可能であるための構成としては、例えば、ボルトとナットとを採用することができる。つまり、相対的に摺動する一対の部材が固定したい位置に到達したら、ボルトとナットとを締めて固定する。また、一対の部材を相対的に摺動させたい場合は、ボルトとナットとを緩めることで摺動可能となる。この際、例えば、ボルト穴の幅が溝に沿って溝と同様に長尺状に設けられていれば、互いに摺動する各部材を任意の位置で固定可能となる。また、例えば、ボルト穴が溝に沿って点在するように設けられていれば、互いに摺動する各部材を所定の位置で固定可能となる。
【００７０】
もっとも、互いに摺動する各部材が、摺動する軌道に沿った任意の位置又は所定の位置で固定可能であるための構成としては、ボルトとナットとに限られるものではない。例えば、相対的に摺動する一対の部材の一方に操作部と操作部に連動して引っ込む突起とが設けられる構成が考えられる。つまり、一対の部材を相対的に摺動させたい場合は、操作部を操作して突起を引っ込めることで摺動可能となる。そして、相対的に摺動する一対の部材が固定したい位置に到達したら、操作部を離して、突起を突出させることで固定可能となる。
【００７１】
＜コネクタ支持動作＞
コネクタ保持部支持装置２０にコネクタ保持部１６を支持させるとともに、コネクタ保持部１６にコネクタ１４を保持させる作業は、特定の治具などによって行われてもよいし、作業者の手によって行われてもよい。この際、コネクタ保持部支持装置２０にコネクタ保持部１６を支持させる作業とコネクタ保持部１６にコネクタ１４を保持させる作業とは、どちらか一方が先に行われてもよいし、同時に行われてもよい。
【００７２】
ここでは、１つの一次分岐に連なる３つ以上のコネクタ１４が、電線１２の挿入方向から見て２次元状に配列されているものとして説明する。この際、当該３つ以上のコネクタ１４は、車両搭載時の相対的な位置関係に近い配列に設定されているとよい。これにより、分岐形成後に、当該１つの一次分岐に連なる３つ以上のコネクタ１４の相対的な位置関係を直す必要がなくなる。このため、１つの一次分岐に連なる３つ以上のコネクタ１４の相対的な位置関係を直す際に生じる電線１２のねじれ等の発生を抑制することができる。
【００７３】
具体的には、図２に示されるように、ここでは、コネクタ１４ｄ、１４ｅ、１４ｆが１つの一次分岐に連なっている。この３つのコネクタ１４ｄ、１４ｅ、１４ｆのうち２つのコネクタ１４（ここでは、コネクタ１４ｅ、１４ｆ）を一方のコネクタバー２６に支持させ、残りの１つのコネクタ１４（ここでは、コネクタ１４ｄ）を他方のコネクタバー２６に支持させる（図１１参照）。つまり、コネクタ保持部支持装置２０において、コネクタ１４ａ、１４ｂ、１４ｄをそれぞれ保持するコネクタ保持部１６が一方のコネクタバー２６に支持され、コネクタ１４ｃ、１４ｅ、１４ｆをそれぞれ保持するコネクタ保持部１６が他方のコネクタバー２６に支持される。
【００７４】
もっとも、コネクタ１４の配列は上記したものに限られない。例えば、後述する変形例のように、１つの一次分岐に連なる３つ以上のコネクタ１４が電線１２の挿入方向から見て１次元状に配列されていてもよい。また、コネクタ１４の配列が上記した配列になる場合であっても、上記したコネクタ１４の配列は、分岐形成時にその配列であればよく、電線挿入の際には、上記配列でなくとも構わない。つまり、電線挿入の際には、例えば、コネクタ１４の配列が電線１２の絡みにくい配列に設定され、電線挿入後にコネクタ１４の配列が上記配列に直されてもよい。
【００７５】
コネクタ保持部１６が取り付けられた上記コネクタ保持部支持装置２０は、電線挿入装置３０に送られる。そして、電線挿入装置３０によってコネクタ保持部支持装置２０に取り付けられたコネクタ１４に電線１２が挿入される。
【００７６】
＜電線挿入装置３０＞
次に、コネクタ１４に電線１２を挿入する電線挿入装置３０について、図６を参照しつつ説明する。図６は、電線挿入装置３０を示す概略斜視図である。
【００７７】
ここでは、電線挿入装置３０は、鉛直方向下方側から鉛直方向上向きに電線１２を挿入するものとして説明する。このため、コネクタ１４は、そのキャビティ１４１の開口が鉛直方向下方を向くようにコネクタ保持部支持装置２０に支持されている。ここでは、図４の仮想線（二点鎖線）に示されるように、第１レール部２４２の長手方向が水平方向に沿う姿勢にすることで、コネクタ保持部支持装置２０に取り付けられたコネクタ１４が鉛直方向下方を向く。この際、図６に示されるように、コネクタ１４は、コネクタバー２６に対して１箇所に集められるとよい。これにより、自動機を用いて電線１２を挿入しやすくなる。
【００７８】
具体的には、電線挿入装置３０は、電線挿入機構３２と、電線固定機構４０とを備える。なお、本実施形態においては、電線挿入機構３２と、電線固定機構４０とは、１つの支持体４８に組み込まれる態様で設けられているが、そのような態様に限られるものではない。
【００７９】
電線固定機構４０は、電線１２を固定する電線固定部４２と、電線固定部４２を移動させる移動機構４４とを備える。
【００８０】
移動機構４４は、リニアモータ、ネジ軸とネジ軸を回転駆動するモータとネジ軸に螺合されたナット部とを有する直線駆動機構、あるいは、エアシリンダ又は油圧シリンダなどのリニアアクチュエータによって構成される。移動機構４４は、略水平方向に延びて設けられ、かつ、電線固定部４２を支持する第１駆動部４４ａと、第１駆動部４４ａとは直交する方向に延びて設けられる第２駆動部４４ｂとを備える。
【００８１】
電線固定部４２は、第１駆動部４４ａによって第１駆動部４４ａが延びる方向（ここでは、ｘ軸方向）において移動される。第２駆動部４４ｂは、略鉛直方向で、かつ、第１駆動部４４ａとは直交する方向（ここでは、ｚ軸方向）に延びて設けられる。
【００８２】
また、第２駆動部４４ｂは、第１駆動部４４ａの端部に設けられ、第１駆動部４４ａを第２駆動部４４ｂが延びる方向（ここでは、ｙ軸方向）において移動させる。なお、第２駆動部４４ｂは、第１駆動部４４ａの両端部にそれぞれ設けられていてもよく、その場合には、それぞれの第２駆動部４４ｂは連動して駆動し、第１駆動部４４ａが延びる方向と第２駆動部４４ｂが延びる方向とが直交する関係が維持されるように制御される。
【００８３】
上記のような構造により、電線１２を固定する電線固定部４２は、ｘ軸方向及びｚ軸方向に移動することができる。なお、さらに、第２駆動部４４ｂの端部に設けられ、ｙ軸方向に延びる第３駆動部が備えられれば、電線固定部４２はｙ軸方向にも移動することができる。本実施形態では、後述する電線挿入機構３２における第２駆動部３６ｃを、当該第３駆動部として流用することができる。
【００８４】
電線固定部４２は、略水平方向を向く側面において、通常、複数本の電線１２を固定する。電線固定部４２の具体的な構造としては、例えば、電線１２を固定する側面において、電線１２が挟まれる程度の幅を有する溝が形成される弾性体などからなる構造が想定される。電線固定部４２において、電線１２は、例えば、略鉛直下向きに垂れ下がった状態で固定される。
【００８５】
電線挿入機構３２は、電線１２を挿入させる電線挿入部３４と、電線挿入部３４を移動させる移動機構３６とを備える。
【００８６】
移動機構３６は、上記と同様にリニアアクチュエータによって構成される。移動機構３６は、略水平方向に延びて設けられる第１駆動部３６ａと、第１駆動部３６ａによって支持されて設けられる可動部３６ｂと、第１駆動部３６ａとは直交する方向に延びて設けられる第２駆動部３６ｃとを備える。
【００８７】
可動部３６ｂは、第１駆動部３６ａによって第１駆動部３６ａが延びる方向（すなわちｘ軸方向）において移動される。第２駆動部３６ｃは、略水平方向で、かつ、第１駆動部３６ａとは直交する方向（すなわちｙ軸方向）に延びて設けられる。
【００８８】
また、第２駆動部３６ｃは、第１駆動部３６ａの端部に設けられ、第１駆動部３６ａを第２駆動部３６ｃが延びる方向において移動させる。なお、第２駆動部３６ｃは、第１駆動部３６ａの両端部にそれぞれ設けられていてもよく、その場合には、それぞれの第２駆動部３６ｃは連動して駆動し、第１駆動部３６ａが延びる方向と第２駆動部３６ｃが延びる方向とが直交する関係が維持されるように制御される。
【００８９】
また、可動部３６ｂは、第１駆動部３６ａによって支持されて設けられる第１可動部３６１と、第１可動部３６１によって支持されて設けられる第２可動部３６２とを備える。
【００９０】
第２可動部３６２は、例えば、第１可動部３６１の略水平方向を向く側面に設けられる。第２可動部３６２は、第１可動部３６１に対してｙ軸方向に移動可能である。当該移動は、例えば、第１可動部３６１に搭載されるリニアアクチュエータによって実現される。
【００９１】
電線挿入部３４は、例えば、第２可動部３６２の、第１可動部３６１に支持されている面とは反対側の面に設けられる。電線挿入部３４は、第２可動部３６２に対してｚ軸方向に移動可能である。当該移動は、例えば、第２可動部３６２に搭載されるリニアアクチュエータによって実現される。
【００９２】
また、電線挿入部３４は、第２可動部３６２によって支持され、ｙ軸方向に延びて設けられる腕部３４ａと、腕部３４ａの端部に設けられる把持部３４ｂとを有する。把持部３４ｂは、例えば一対の棒状の部材であり、少なくとも一方が他方に対し接近又は離間するように駆動することができる。
【００９３】
上記のような構造により、電線１２を挿入する電線挿入部３４は、ｘ軸方向、ｙ軸方向及びｚ軸方向に移動することができる。
【００９４】
また、本実施形態では、電線挿入機構３２及び電線固定機構４０の移動方向が、便宜上、ｘｙｚ軸方向に沿うものとして記載されているが、これらは例示であって、特にこれらに限られるものではない。すなわち、それぞれの機構が３次元空間内を移動できればよく、例えば、直交座標系によらない移動方向が定義される場合及び各機構で異なる移動方向が定義される場合であってもよい。
【００９５】
また、本実施形態に関する電線挿入装置３０は、本装置の全体動作制御を司る挿入制御部３１を備える。挿入制御部３１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭなどを備える一般的なマイクロコンピュータによって構成されており、本装置の各駆動部に接続されている。そして、挿入制御部３１は、あらかじめ格納されたソフトウェアプログラムにしたがって、後述する電線１２を挿入する動作を含む動作を制御する構成である。
【００９６】
＜電線挿入動作＞
次に、図６に加えて図７から図１０を参照しつつ、本実施形態に関する電線挿入装置３０の動作を説明する。図７から図１０は、本実施形態に関する電線挿入装置３０の、電線１２を挿入する動作を説明するための図である。以下に示される動作は、上記の挿入制御部により、リニアアクチュエータを含む各駆動部の駆動が制御されることによって行われるものとして説明する。
【００９７】
まず、電線固定部４２の側面において電線１２が固定されるとともに、コネクタ１４が取り付けられたコネクタ保持部支持装置２０が電線挿入装置３０に対して所定の位置に設置される。電線固定部４２への電線１２の固定は、特定の治具などによって行われてもよいし、作業者の手によって行われてもよい。図６に示されるように、電線固定部４２において、電線１２は、例えば、略鉛直下向きに垂れ下がった状態で固定される。また、コネクタ保持部支持装置２０が電線挿入装置３０に対して所定の位置に設置されることによって、コネクタ１４の主面が水平方向よりも下を向く姿勢で支持されるため、コネクタ１４の主面におけるキャビティ１４１の開口も水平方向よりも下を向くこととなる。
【００９８】
次に、電線挿入部３４における把持部３４ｂが、電線固定部４２において固定された電線１２の端部を把持する。当該動作に際しては、まず、第１駆動部３６ａ及び第２駆動部３６ｃを駆動させることによって、電線挿入部３４をｘｙ平面における電線固定部４２が配置された箇所まで移動させる。このとき、移動機構４４を駆動させて、電線固定部４２を移動させてもよい。さらに、第１可動部３６１に搭載されたリニアアクチュエータ及び第２可動部３６２に搭載されたリニアアクチュエータを駆動させて微調整することによって、電線挿入部３４における把持部３４ｂを、電線固定部４２に固定された電線１２を把持できる位置まで移動させる。その状態で、一対の把持部３４ｂが相対的に接近するように駆動することによって、図７に示されるように、把持部３４ｂが電線１２の端部を把持する。把持された電線１２は、把持された箇所から略鉛直下向きに垂れ下がって保持される。
【００９９】
次に、図８さらには図９に示されるように、電線挿入部３４を移動させる移動機構３６を駆動させることにより、把持部３４ｂに把持された電線１２の鉛直方向の上方の端部をコネクタ１４に設けられたキャビティ１４１の開口前方に位置させる。そして、図１０に示されるように、第２可動部３６２に搭載されたリニアアクチュエータを主に駆動させることにより、電線１２の端部をキャビティ１４１の開口内へ挿入する。このとき、電線１２がキャビティ１４１の深さ方向に沿ってキャビティ１４１内に挿入されるように、電線挿入部３４の腕部３４ａ及び把持部３４ｂを移動させる。例えば、コネクタ１４の主面が鉛直下向きである場合には、ｚ軸方向に沿って電線挿入部３４の腕部３４ａ及び把持部３４ｂを移動させることとなる。このような動作によって、把持部３４ｂに把持された電線１２が、キャビティ１４１内に挿入される。
【０１００】
上記のような動作を繰り返すことで、複数のキャビティ１４１に対し、順次電線１２を挿入することができる。そして、コネクタ保持部支持装置２０に取り付けられたコネクタ１４に所定の電線１２が挿入されたら、コネクタ保持部支持装置２０は、電線群加工装置５０に送られる。電線群加工装置５０によって、コネクタ１４から垂れ下がる電線１２に分岐が形成される。
【０１０１】
＜電線群加工装置５０＞
次に、コネクタ１４から垂れ下がる電線１２に分岐を形成する電線群加工装置５０について、図１１を参照しつつ説明する。図１１は、電線群加工装置５０を示す概略図である。なお、図１１から図１８では、コネクタ保持部１６及びコネクタ保持部取付部２８が省略されている。
【０１０２】
電線群加工装置５０は、加工ロボット６０と、加工制御部５２と、画像取得システム７０とを備える。
【０１０３】
加工ロボット６０は、一般的な産業用ロボットであり、図１１では、一般的な垂直多関節ロボットが図示されている。加工ロボット６０は、ロボットアーム６２と、ロボットアーム６２の先端部に設けられた加工作業部６４とを備える。ロボットアーム６２は、複数のアーム部が関節機構を介して軸周りに回転可能に連結された構成とされており、その先端部に加工作業部６４が設けられている。この加工ロボット６０は、ロボットアーム６２を動作させることによって、加工作業部６４を、電線群加工装置５０に対して設置されたコネクタ保持部支持装置２０の任意の位置に任意の姿勢で移動させることができる。
【０１０４】
加工作業部６４は、電線１２に対する分岐形成を含む加工を行う部分である。ここでは、分岐形成として、電線１２の延在方向の所定位置を一定位置に集約させる（複数の電線１２の延在方向中間位置を束ねる）加工、及び、電線１２を集約させた状態を維持する加工が行われる。ここでは、電線１２を集約させた状態を維持する加工として、複数の電線１２を結束する（例えば、粘着テープを巻付ける）加工が行われるものとして説明する。
【０１０５】
前者の加工を行うためには、加工作業部６４として、電線１２を掴んで一定位置に移動させたり、複数の電線１２を寄せ集めるように掴んだりすることが可能な周知のロボットハンドを用いることができる。後者の加工を行うためには、加工作業部６４として、周知のテープ自動巻機を用いることができる。
【０１０６】
複数種の加工作業を行うため、加工ロボット６０が複数備えられてもよいし、或は、ロボットアーム６２の先端部に複数の加工作業部６４が相対移動可能な状態で取付けられていてもよい。
【０１０７】
なお、加工ロボットは、垂直多関節ロボットの他、直角座標型ロボット等であってもよい。また、加工作業部は、電線１２群に対して行われる作業に応じて、適宜変更される。
【０１０８】
加工制御部５２は、ＣＰＵと、ＲＡＭと、ＲＯＭと、入力回路部等を備える一般的なコンピューターによって構成されている。ＲＯＭは、フラッシュメモリ等の書換え可能な不揮発性半導体メモリ等によって構成されており、画像取得システム７０により取得された画像データに基づいて加工対象領域、加工対象（電線１２群）の位置及び姿勢等を決定するための手順、電線１２群に対する加工手順及び加工内容を記述したプログラム等を格納している。そして、ＣＰＵがＲＯＭに格納されたプログラムを実行することにより、画像取得システム７０により取得された画像データに基づいて電線１２群に対する諸加工を行うべく、加工ロボット６０に対して諸指示を与える処理を実行する。
【０１０９】
画像取得システム７０は、上記ワイヤーハーネス１０を構成する電線１２群を認識するための画像データを取得するためのシステムであり、第１ビジョンシステムとしての２次元ビジョンシステム８０と、第２ビジョンシステムとしての３次元ビジョンシステム９０とを備える。
【０１１０】
２次元ビジョンシステム８０は、ワイヤーハーネス１０を構成する電線１２群を第１撮像範囲Ｒ１で認識するための第１画像データＤ１を取得可能に構成されている（図１２参照）。
【０１１１】
すなわち、２次元ビジョンシステム８０は、２次元カメラ８２を備える。２次元カメラ８２は、カメラ支持部材等によって、例えば、コネクタ保持部支持装置２０のフレーム２２等、コネクタ保持部１６から離れた位置に支持されており、コネクタ保持部支持装置２０において電線１２群が配設されることが予想される全ての領域を第１撮像範囲Ｒ１として撮像可能に配設されている。２次元ビジョンシステム８０によって得られた第１画像データＤ１は、加工制御部５２に与えられる。
【０１１２】
なお、２次元ビジョンシステム８０は、第１撮像範囲Ｒ１を部分的に撮像可能な２次元カメラを複数備えており、複数の２次元カメラによって撮像された画像が結合されることによって、第１撮像範囲Ｒ１の第１画像データＤ１が得られてもよい。また、２次元ビジョンシステム８０は、第１撮像範囲Ｒ１を部分的に撮像可能な２次元カメラを１つ備えると共に、当該２次元カメラを移動駆動可能な移動機構部を備えており、この２次元カメラを移動させることによって、第１撮像範囲Ｒ１を部分的に撮像した画像を複数得、この複数の画像を結合することによって、第１撮像範囲Ｒ１の第１画像データＤ１が得られてもよい。また、第１ビジョンシステムとして、３次元画像データを取得する３次元ビジョンシステムが用いられてもよい。
【０１１３】
３次元ビジョンシステム９０は、ワイヤーハーネス１０を構成する電線１２群を、第１撮像範囲Ｒ１と重なる領域であって第１撮像範囲Ｒ１よりも小さい第２撮像範囲Ｒ２で、かつ、単位面積当りの情報量が第１画像データＤ１よりも多い第２画像データＤ２を取得可能に構成されている（図１２及び図１３参照）。
【０１１４】
ここでは、３次元ビジョンシステム９０は、複数のカメラを含むステレオカメラ９２と、３次元画像処理部９６とを備えている。ステレオカメラ９２による撮像範囲は、上記第１撮像範囲Ｒ１よりも小さい。また、ステレオカメラ９２は、加工ロボット６０のロボットアーム６２の先端部であって加工作業部６４と干渉しない位置に取りつけられている。このため、ステレオカメラ９２は、第１撮像範囲Ｒ１と重なる領域であって第１撮像範囲Ｒ１よりも小さい第２撮像範囲Ｒ２で、電線１２群を撮像することができる。
【０１１５】
なお、ステレオカメラ９２は、加工ロボット６０とは別の移動機構部によってコネクタ保持部支持装置２０に対して移動可能に配設されていてもよい。
【０１１６】
ステレオカメラ９２は、第２撮像範囲Ｒ２を異なる方向から撮像し、これにより得られた画像データを３次元画像処理部９６に出力する。３次元画像処理部９６は、ＣＰＵと、ＲＡＭと、ＲＯＭと、入力回路部等を備える一般的なコンピューターによって構成されている。ＲＯＭは、フラッシュメモリ等の書換え可能な不揮発性半導体メモリ等によって構成されており、第２撮像範囲Ｒ２を異なる方向から撮像した複数の画像データに基づいて、加工対象である電線１２群の３次元データ（点群データ）を第２画像データＤ２として生成する手順を記述したプログラム等を格納している。そして、この３次元画像処理部９６により得られた第２画像データＤ２が加工制御部５２に出力される。ステレオカメラ９２の画像に基づいて３次元データを作成する処理としては、異なる位置からの複数の画像データに基づき、３角測量の原理によって３次元点群データを生成する周知の各種処理を採用することができる。なお、ステレオカメラ９２は、必ずしも複数のカメラを備えている必要はなく、１つのカメラを移動させることによって、異なる方向からの複数の画像データを得るようにしてもよい。
【０１１７】
上記３次元データである第２画像データＤ２は、上記第１画像データＤ１よりも、単位面積当りの情報量が多いデータである。ここで、単位面積当りの情報量とは、コネクタ保持部支持装置２０によって支持されたコネクタ１４から延出する電線１２群を一定方向から見て観察した場合において、電線１２群を表すための情報量をいう。これには、例えば、次の２つの場合が想定される。１つ目は、本実施形態で説明するように、第１ビジョンシステムが第１画像データＤ１として２次元画像データを取得し、第２ビジョンシステムが第２画像データＤ２として３次元画像データを取得する場合である。２つ目は、第１ビジョンシステムが第１画像データＤ１として２次元画像データ又は３次元画像データを取得し、第２ビジョンシステムが第２画像データＤ２として第１画像データＤ１と同じ次元の２次元画像データ又は３次元画像データを取得する場合であっても、後者の第２画像データＤ２が前者の第１画像データＤ１よりも分解能（解像度）が高い場合である。
【０１１８】
＜分岐形成動作＞
以下では、電線群加工装置５０による電線１２群の分岐形成例をより具体的に説明する。
【０１１９】
まず、初期状態では、図１１に示すように、電線１２群の端部に接続されたコネクタ１４がコネクタ保持部支持装置２０に取り付けられたコネクタ保持部１６により支持される。各コネクタ１４間の電線１２は、Ｕ字状に垂れ下がった状態となる。この際、上述したように、ここでは、コネクタ１４のキャビティ１４１の開口が鉛直方向下方を向くようにコネクタバー２６の姿勢が設定される。
【０１２０】
この状態で、２次元ビジョンシステム８０により、図１２に示すように、電線１２群を含む第１撮像範囲Ｒ１の第１画像データＤ１が得られる。ここでは、鉛直方向下方から第１画像データＤ１を撮像するものとして説明する。得られた第１画像データＤ１には、コネクタ１４を出発位置として水平面に延出する電線１２群が含まれている。
【０１２１】
ここで、電線１２群に対する１番目の加工処理として、コネクタ１４ａ、１４ｂから延出する電線１２に対して、当該コネクタ１４ａ、１４ｂから一定寸法離れた位置（分岐位置Ｐ１に対応する位置）で分岐を形成する作業が規定されているとする。また、各コネクタ１４は、コネクタ保持部支持装置２０により支持されているため、既知の位置として取扱うことができる。
【０１２２】
この場合、第１画像データＤ１においてエッジ抽出処理等の画像処理を行って電線１２を認識し、コネクタ１４ａとコネクタ１４ｂから延出する電線１２のうち前記一定寸法内にある部分が含まれるように、第２撮像範囲Ｒ２を決定すればよい。これにより、第１撮像範囲Ｒ１内において、加工対象領域（第２撮像範囲Ｒ２）を決定することができる。なお、第１画像データＤ１に対するエッジ抽出処理等の認識処理は、加工制御部５２外であって加工制御部５２と２次元カメラ８２との間に設けられた２次元画像処理部によって構成されていてもよい。この場合、２次元カメラ８２と当該２次元画像処理部とを含む構成が、２次元ビジョンシステムであると捉えてもよい。
【０１２３】
この後、加工ロボット６０のロボットアーム６２により、ステレオカメラ９２を移動させて、当該ステレオカメラ９２を、第２撮像範囲Ｒ２を撮像可能な位置に配設する。そして、ステレオカメラ９２を含む３次元ビジョンシステム９０により、図１２に示すように、第２撮像範囲Ｒ２の第２画像データＤ２を取得する。なお、図１２に示される第２画像データＤ２は、３次元データとして得られる第２撮像範囲Ｒ２を２次元で表した第２画像データの１つの表示態様である。
【０１２４】
そして、第２画像データＤ２に基づいて、既知の位置であるコネクタ１４ａ（１４ｂ）の位置を基準として、各電線１２の経路を追跡し、コネクタ１４ａ（１４ｂ）から前記一定寸法離れた位置（図１３において丸で囲んだ位置）を特定する。各位置は、分岐点として束ねられるべき場所である。なお、第２画像データＤ２は、３次元データであるため、図１２においてｙ軸方向の電線１２の位置をも含めて、電線１２の位置を特定することができる。そして、加工ロボット６０に対して、各電線１２の前記各位置を１箇所に集合させるように指示を与える。この場合、別々のロボットハンドによって、各電線１２の前記各位置を１箇所に集合させるようにしてもよい。或は、単一のロボットハンドによって複数の電線１２を１箇所に寄せ集めるようにしてもよい。後者の場合でも、各電線１２の前記各位置が１箇所に位置するように、コネクタ１４ａ（１４ｂ）の支持位置を調整しておくと共に、各電線１２をコネクタ１４ａ（１４ｂ）から引っ張りつつ寄せ集めるようにすることで、各電線１２の前記各位置を１箇所に集合させることができる。
【０１２５】
この後、電線１２を集合させた上記位置から延出する電線１２の集合状態を維持する。ここでは、上述したように、集合状態を維持するため、電線１２を結束する。すなわち、上記各電線１２が１箇所に集合させられた位置は、ロボットハンドによって移動させられた既知の位置であるため、当該位置からコネクタ１４ａ、１４ｂに延出する部分及びその下方に延出する部分を結束する。結束作業は、上記したように、ロボットアーム６２に取付けられたテープの自動巻機等によって行うことができる。
【０１２６】
この結束作業を行う際には、電線１２の位置等が全体撮像したときとは異なっているため、再度、３次元ビジョンシステム９０を通じて第２画像データを取得し、当該第２画像データによって加工位置等を再度特定することが好ましい。
【０１２７】
なお、複数のコネクタバー２６のうちの一部のコネクタバー２６に取り付けられたコネクタ１４に対して分岐形成を行う場合、分岐形成に関わらないコネクタ１４が取り付けられた他のコネクタバー２６は分岐形成の邪魔になりにくい位置に移動していることが考えられる。
【０１２８】
例えば、コネクタ１４ａ、１４ｂから延出する電線に分岐を形成する場合、コネクタ１４ｃ、１４ｅ、１４ｆが取り付けられたコネクタバー２６（第３レール部２６２）は、コネクタ１４ａ、１４ｂが取り付けられたコネクタバー２６（第３レール部２６２）に対して下方に離れた位置に移動していることが考えられる。このような移動は、第２レール部２６１に対して第３レール部２６２を摺動させることで行うことができる。
【０１２９】
加工後の状態は、図１４に示すようになる。図１４では、分岐点が２点鎖線で描かれた四角によって示されており、結束部分が２点鎖線で描かれた丸によって示されている。
【０１３０】
続いて、上記と同様にして、残りのコネクタ１４から延出する複数の電線１２に対しても分岐形成を行う。ここでは、コネクタ１４ｄ、コネクタ１４ｅ及びコネクタ１４ｆから延出する複数の電線１２に対して所定位置（分岐位置Ｐ２に対応する位置）での分岐形成を行う。
【０１３１】
すると、図１５に示すように、各コネクタ１４ａ、１４ｂ、１４ｄ、１４ｅ、１４ｆから延出する複数の電線１２は、各コネクタ１４ａ、１４ｂ、１４ｄ、１４ｅ、１４ｆに近い分岐位置Ｐ１、Ｐ２で分岐が形成された状態となる。
【０１３２】
続いて、これまでの分岐位置Ｐ１、Ｐ２間において、複数の電線１２に分岐を形成する。ここでは、複数の電線１２が多数束ねられる幹線部１２１からコネクタ１４ｃに接続される電線１２が分岐するように、複数の電線１２に分岐を形成する作業を行う。
【０１３３】
この際にも、まず、２次元ビジョンシステム８０を通じて第１画像データを取得し、この第１画像データにおいてエッジ抽出処理等の画像処理を行って電線１２を認識し、次の加工内容（分岐位置Ｐ１、Ｐ２間の電線１２のどの部分を結束するか等）に応じて、いずれかの分岐位置Ｐ１、Ｐ２から延出する電線１２のうち一定寸法内にある部分及びコネクタ１４ｃから延出する電線１２のうち一定寸法内にある部分が含まれるように、第２撮像範囲を決定する。
【０１３４】
この後、加工ロボット６０のロボットアーム６２により、ステレオカメラ９２を移動させて、当該ステレオカメラ９２を、第２撮像範囲を撮像可能な位置に配設する。そして、ステレオカメラ９２を含む３次元ビジョンシステム９０により、第２撮像範囲の第２画像データを取得する。
【０１３５】
そして、第２画像データに基づいて、コネクタ１４ｃ及び既に形成された分岐位置Ｐ１、Ｐ２（分岐位置Ｐ１、Ｐ２自体は、既知の位置であるか、第２画像データＤ２において複数方向から電線１２が集合する位置として特定される）を基準として、各電線１２の経路を追跡し、コネクタ１４ｃから一定寸法離れた位置、及び、既に形成された分岐位置Ｐ１、Ｐ２からいずれかの方向に一定寸法離れた位置を特定する。各位置は、幹線部１２１において束ねられるべき場所である。そして、電線１２の当該位置の部分を、加工ロボット６０によって１箇所に集合させるように指示を与える。この後、電線１２を束ねた上記位置の周辺部で電線１２を結束する。
【０１３６】
分岐位置Ｐ１、Ｐ２の間で、複数の電線１２を束ねると、図１５に示すように、複数の電線１２が複数の分岐位置Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３で分岐されつつ結束された状態となり、ワイヤーハーネス１０を製造することができる。
【０１３７】
なお、必要に応じて、ワイヤーハーネス１０に対して、加工ロボット６０又は手作業によって、ワイヤーハーネス１０を車両に固定するためのクランプ部品、ワイヤーハーネス１０を保護するためのプロテクタ、コルゲートチューブ等の外装部品が取付けられてもよい。
【０１３８】
以上のようなワイヤーハーネスの製造方法によると、電線１２が挿入された複数のコネクタ１４が、電線１２が垂れ下がる態様でそれぞれコネクタ保持部１６に保持された状態のままで、電線１２のうちコネクタ１４から垂れ下がる部分に分岐を形成するため、図板に載せなくても、コネクタ１４に電線１２を挿入した部分完成品に分岐形成を施すことができる。この際、コネクタ保持部１６を鉛直方向に直交する第１の方向に複数支持可能な支持部が、第１の方向に直交する第２の方向に並ぶように配置されているため、より多種多様な分岐形態に対応することができる。
【０１３９】
また、コネクタ保持部１６が複数のコネクタ保持部１６同士間で相対移動可能に配置されるため、コネクタ１４同士の相対的な位置関係を調整しやすい。特に、分岐形成の際等に、コネクタ１４の配列を車両での配置により近づけることができる。これにより、車両に搭載される際の形状により近い形状のワイヤーハーネス１０を得ることができる。
【０１４０】
特に、電線挿入時には、挿入を容易にする又は挿入の効率を上げるという観点からコネクタ１４同士はなるべく集合していることが好ましい。一方、分岐形成時には、製造可能なワイヤーハーネスを多様化するという観点から、コネクタ１４同士はなるべくばらけて配列されていることが好ましい。このようにコネクタ１４同士の相対位置に対して相反する条件が求められる電線挿入及び分岐形成に対しても、コネクタ保持部１６同士間で相対移動可能であることによって、同じコネクタ保持部支持装置２０を用いることができる。
【０１４１】
また、コネクタ保持部１６は、棒状に形成されたコネクタバー２６に直接的又は間接的に、且つ、コネクタバー２６の長手方向に沿って摺動可能に取り付けられているため、コネクタ１４同士の相対的な位置関係を調整しやすい。また、コネクタバー２６がその長手方向に直交する方向に沿って複数設けられているため、コネクタ保持部１６を、電線挿入方向から見て２次元状に配置することが容易となる。これらにより、車両に搭載される際の形状により近い形状のワイヤーハーネス１０を得ることができる。
【０１４２】
また、コネクタ保持部１６は、コネクタバー２６にコネクタバー２６の長手方向に沿って摺動可能に取り付けられたコネクタ保持部取付部２８に、コネクタバー２６の長手方向に直交する方向に沿って摺動可能に取り付けられているため、コネクタ１４同士の相対的な位置関係を調整しやすい。
【０１４３】
また、コネクタバー２６は、コネクタバー取付部２４に摺動可能に取り付けられている。このため、複数のコネクタバー２６同士が、その整列する方向に沿って相対移動可能に配置されていることによって、コネクタ１４同士の相対的な位置関係を調整しやすい。これにより、車両に搭載される際の形状により近い形状のワイヤーハーネス１０を得ることができる。
【０１４４】
また、電線１２をコネクタ１４に挿入する際に、コネクタ１４がコネクタバー２６に保持されており、電線挿入に用いたコネクタバー２６がそのまま分岐形成に用いられる。つまり、電線挿入から分岐形成に至るまで、同じコネクタバー２６が用いられる。これにより、電線挿入作業から分岐形成作業に移る際にコネクタ１４を載せ替えることにより生じる工数の増加を抑制することができる。
【０１４５】
また、コネクタ１４から垂れ下がる電線１２の画像データを取得し、当該画像データを処理することで、コネクタ１４からの距離を計測し、分岐を形成する位置を決定するため、分岐形成に係る作業の自動化を図ることができる。
【０１４６】
｛変形例｝
次に、ワイヤーハーネスの製造方法の変形例について説明する。なお、各変形例の説明において、実施形態で説明したものと同様構成要素については同一符号を付してその説明を省略する。
【０１４７】
実施形態において、コネクタ１４への電線挿入は、電線挿入装置３０を用いてすべて自動で行われるものとして説明したが、このことは必須ではない。コネクタ１４への電線挿入の一部またはすべてを人手で行ってもよい。また、コネクタ１４への電線挿入を自動で行う場合であっても、電線挿入装置３０が採用されることは必須ではない。電線挿入装置３０以外の電線挿入装置が採用されてもよい。
【０１４８】
また、実施形態において、同じコネクタバー２６にコネクタ１４が支持された状態で、電線挿入作業及び分岐形成作業が行われるものとして説明したがこのことは必須ではない。例えば、電線が挿入されたコネクタ又は当該コネクタを保持するコネクタ保持部がコネクタバー２６に取り付けられてもよい。つまり、電線挿入作業には、コネクタ保持部支持装置は用いられなくてもよい。
【０１４９】
また、実施形態において、電線１２への分岐形成は、電線群加工装置５０を用いてすべて自動で行われるものとして説明したが、このことは必須ではない。電線１２への分岐形成の一部またはすべてを人手で行ってもよい。電線１２への分岐形成の少なくとも一部の作業を人手で行う場合、例えば、図１７及び図１８のようにすることが考えられる。
【０１５０】
図１７は、変形例に係るワイヤーハーネスの製造方法を説明するための図である。図１８は、別の変形例に係るワイヤーハーネスの製造方法を説明するための図である。ここでは、一次分岐を人手で行うものとして説明する。
【０１５１】
分岐形成を人手で行う場合、電線群加工装置５０のようにコネクタ１４からの距離をいちいち計測して分岐位置を特定することは面倒である。そこで、作業者が分岐位置を特定しやすいように分岐位置を特定可能な目印が設定されているとよい。図１７と図１８とでは、当該目印の設定の仕方が異なっている。
【０１５２】
即ち、図１７に係るワイヤーハーネスの製造方法において、作業者から見て、電線１２の後方に目印となる別の部材が設けられている。ここでは、作業者から見てコネクタバー２６の後方に板状部材Ｓが配置され、当該板状部材上の所定の位置に目印Ｍ１，Ｍ２が設けられている。ここで、板状部材Ｓ上の所定の位置とは、板状部材Ｓが作業者から見てコネクタバー２６の後方に配置された際に、板状部材Ｓ上においてコネクタ１４ａ、１４ｂに対応する位置から前記一定寸法離れた位置である。そして、作業者は、コネクタ１４ａから延びる電線１２を目印Ｍ１と重なるように張った状態にすることで、目印Ｍ１と重なる位置がコネクタ１４ａから延びる電線１２に対して一次分岐を形成する位置と認識することができる。あとは、コネクタ１４ｂから延びる電線１２に対しても同様に目印Ｍ２を利用して一次分岐を形成する位置を認識したら、２つの電線１２をそれぞれの分岐位置で集合させて分岐を形成する。
【０１５３】
これに対して、図１８に係るワイヤーハーネスの製造方法においては、コネクタ保持部取付部２８（コネクタバー２６）自体が目印となる。より詳細には、コネクタ１４を前記一定寸法分だけコネクタバー２６から離すようにコネクタ保持部取付部２８上を摺動させる。これにより、コネクタ保持部取付部２８の縁部（コネクタバー２６の縁部）がコネクタ１４から延出する電線１２に対して一次分岐を形成する位置の目印となる。そして、作業者は、コネクタ１４ａから延びる電線１２をコネクタ保持部取付部２８の縁部（コネクタバー２６の縁部）まで張った状態にすることで、電線１２のうちコネクタ保持部取付部２８の縁部（コネクタバー２６の縁部）と重なる位置がコネクタ１４ａに対して一次分岐を形成する位置と認識することができる。あとは、コネクタ１４ｂに対しても同様に一次分岐を形成する位置を認識したら、２つの電線１２をそれぞれの分岐位置で集合させて分岐を形成する。
【０１５４】
このように、コネクタ保持部１６をコネクタ保持部取付部２８に対して摺動させることによって、コネクタバー２６からコネクタ１４までの位置を、コネクタ１４から分岐を形成する位置までの距離に対応させることで、作業者により分岐が形成される場合等に作業者が分岐を形成する位置を特定しやすくなる。
【０１５５】
なお、図１７では、コネクタ１４に対して鉛直方向に沿って下方に離れた位置に目印を設けているが、このことは必須ではない。目印の位置は、コネクタ１４に対して鉛直方向に沿って上方でもよいし、水平方向に沿って離れた位置であってもよい。
【０１５６】
また、電線１２への分岐形成を自動で行う場合であっても、電線群加工装置５０以外の装置が採用されてもよい。
【０１５７】
また、実施形態において、電線１２への分岐形成を行う際に、１つの一次分岐に連なる３つ以上のコネクタ１４が、電線１２の挿入方向から見て２次元状に配列されているものとして説明したが，このことは必須ではない。１つの一次分岐に連なる３つ以上のコネクタ１４が、例えば、図１９のように、電線１２の挿入方向から見て１次元状（一列）に配列されていてもよい。
【０１５８】
図１９は、さらに別の変形例に係るワイヤーハーネスの製造方法を説明するための図である。図１９に係るワイヤーハーネスの製造方法において、１つの一次分岐に連なる３つのコネクタ１４ｄ、１４ｅ、１４ｆが、１つのコネクタバー２６に支持されている。これにより、１つの一次分岐に連なる３つ以上のコネクタ１４が、電線１２の挿入方向から見て１次元状（一列）に配列された状態で分岐が形成されている。このようなワイヤーハーネスの製造方法によっても、電線１２にねじれが生じることを抑制することができること以外の効果については、実施形態に係るワイヤーハーネスの製造方法と同様の効果を得ることができる。
【０１５９】
また、実施形態において、コネクタ１４のキャビティ１４１の開口が鉛直方向下向きとされた状態で、電線１２への分岐形成が行われるものとして説明したが、このことは必須ではない。例えば、コネクタ１４のキャビティ１４１の開口が水平方向に向いた状態で、電線１２への分岐形成が行われてもよい。具体的には、例えば、コネクタ保持部支持装置２０において、第１レール部２４２の長手方向が鉛直方向に沿うように、コネクタ保持部支持装置２０の姿勢が設定された状態で、分岐形成が行われてもよい。
【０１６０】
また、実施形態において、コネクタ１４間の電線１２をすべて垂れ下げているものとして説明したが、このことは必須ではない。コネクタ１４間の電線１２の中間部分は、例えば、図２０に示されるように、コネクタバー２６などコネクタ保持部支持装置２０の一部又はコネクタ保持部支持装置２０とは別の部材に引っ掛けられるなどして支持されていてもよい。コネクタ１４間の電線１２の中間部分が支持されていると、電線長が長い場合であっても、電線１２を垂れ下げた際に、コネクタ保持部支持装置２０のフレーム２２又は床面等に接触することを抑制することができる。また、分岐形成の邪魔になる電線１２を避難させておくことができる。この際、図２０に示されるように、電線１２を蛇行させて分岐形成を行うことも考えられる。なお、図２０において、コネクタバー２６の延在方向が上記ｘ軸方向である。３つのコネクタバー２６が並ぶ方向は、ｙ軸方向である場合もありうるし、ｚ軸方向である場合もあり得る。
【０１６１】
なお、上記実施形態及び各変形例で説明した各構成は、相互に矛盾しない限り適宜組み合わせることができる。
【０１６２】
以上のようにこの発明は詳細に説明されたが、上記した説明は、すべての局面において、例示であって、この発明がそれに限定されるものではない。例示されていない無数の変形例が、この発明の範囲から外れることなく想定され得るものと解される。
【符号の説明】
【０１６３】
１０  ワイヤーハーネス
１２  電線
１４  コネクタ
１６  コネクタ保持部
２０  コネクタ保持部支持装置
２６  コネクタバー
２８  コネクタ保持部取付部
３０  電線挿入装置
４０  電線固定機構
５０  電線群加工装置
６０  加工ロボット
７０  画像取得システム
Ｄ１  第１画像データ
Ｄ２  第２画像データ
【図１】
2016192354.tif 000003
【図２】
2016192354.tif 000004
【図３】
2016192354.tif 000005
【図４】
2016192354.tif 000006
【図５】
2016192354.tif 000007
【図６】
2016192354.tif 000008
【図７】
2016192354.tif 000009
【図８】
2016192354.tif 000010
【図９】
2016192354.tif 000011
【図１０】
2016192354.tif 000012
【図１１】
2016192354.tif 000013
【図１２】
2016192354.tif 000014
【図１３】
2016192354.tif 000015
【図１４】
2016192354.tif 000016
【図１５】
2016192354.tif 000017
【図１６】
2016192354.tif 000018
【図１７】
2016192354.tif 000019
【図１８】
2016192354.tif 000020
【図１９】
2016192354.tif 000021
【図２０】
2016192354.tif 000022