(57)【要約】【課題】本発明は、フロートの浮き沈みを検知して植付部の昇降制御における感度を補正し、植付精度を維持することができる田植機を提供することを課題とする。【解決手段】圃場接地面を検知するフロートと、植付部に揺動自在に支持され、圃場表面を追従するセンサと、前記フロートの傾斜を検知する感度を変更する感度調節レバーと、を備える田植機であって、前記センサの揺動に基づいて、前記感度調節レバーを所定の入力方向に回動させる。【選択図】図６
2016086760.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
圃場接地面を検知するフロートと、植付部に揺動自在に支持され、圃場表面を追従するセンサと、前記フロートの傾斜を検知する感度を変更する感度調節レバーと、を備える田植機であって、
前記センサの揺動に基づいて、前記感度調節レバーを所定の入力方向に回動させることを特徴とする田植機。
【請求項２】
前記感度調節レバーは、その中途部に固定された係止片と、該係止片と係合可能な係止溝が前記感度調節レバーの入力方向に沿って複数形成されたスライダと、該スライダを前記感度調節レバーの入力方向に沿って摺動可能に支持するレバーガイドと、を備え、
前記センサは、その揺動方向を感知するスイッチを備え、
前記スイッチの感知結果に基づいて、前記感度調節レバーが係止された前記スライダを所定量摺動させる請求項１に記載の田植機。
【請求項３】
前記スライダを摺動させるアクチュエータを備え、
前記アクチュエータは、前記スライダと連結され、該スライダを摺動させる出力軸と、該出力軸の中途部に固定された当接棒と、該当接棒と当接することで前記出力軸の駆動を停止させるスイッチと、を備える請求項２に記載の田植機。
【請求項４】
圃場接地面を検知するフロートと、該フロートの揺動角を検出するフロートセンサと、植付部に揺動自在に支持され、圃場表面を追従するセンサと、を備えるとともに、
前記フロートの揺動角を目標角に維持するように前記植付部を昇降制御する田植機であって、
前記センサの揺動に基づいて、前記フロートの目標角は変更可能に構成されることを特徴とする田植機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、田植機に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、圃場接地面を検知するフロートを備え、該フロートによって圃場表面を検知し、その検知結果から植付部を適正な高さに調節しながら、苗の植付を行う田植機が知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−１７０４２６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
フロートが想定以上に圃場に沈み込むこと、又は、フロートが想定以上に圃場から浮き上がること、つまり植付作業中にフロートが接地面に対して浮き沈みすることによって、フロートによって検知される圃場接地面の情報が変更される。そのため、フロートセンシングのみに基づいて一定に植え付けることが困難であった。
そこで、本発明は、フロートの浮き沈みを検知して植付部の昇降制御における感度を補正し、植付精度を維持することができる田植機を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の第一態様に係る田植機は、圃場接地面を検知するフロートと、植付部に揺動自在に支持され、圃場表面を追従するセンサと、前記フロートの傾斜を検知する感度を変更する感度調節レバーと、を備える田植機であって、前記センサの揺動に基づいて、前記感度調節レバーを所定の入力方向に回動させる。
【０００６】
前記感度調節レバーは、その中途部に固定された係止片と、該係止片と係合可能な係止溝が前記感度調節レバーの入力方向に沿って複数形成されたスライダと、該スライダを前記感度調節レバーの入力方向に沿って摺動可能に支持するレバーガイドと、を備え、前記センサは、その揺動方向を感知するスイッチを備え、前記スイッチの感知結果に基づいて、前記感度調節レバーが係止された前記スライダを所定量摺動させる。
【０００７】
前記スライダを摺動させるアクチュエータを備え、前記アクチュエータは、前記スライダと連結され、該スライダを摺動させる出力軸と、該出力軸の中途部に固定された当接棒と、該当接棒と当接することで前記出力軸の駆動を停止させるスイッチと、を備える。
【０００８】
本発明の第二態様に係る田植機は、圃場接地面を検知するフロートと、該フロートの揺動角を検出するフロートセンサと、植付部に揺動自在に支持され、圃場表面を追従するセンサと、を備えるとともに、前記フロートの揺動角を目標角に維持するように前記植付部を昇降制御する田植機であって、前記センサの揺動に基づいて、前記フロートの目標角は変更可能に構成される。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、フロートの浮き沈みを検知して感度を随時補正することで、良好な植付作業を維持できる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】田植機の側面図である。
【図２】植付部の平面図である。
【図３】感度調節レバーを含む植付部の側面図である。
【図４】感度調節レバーの構造を示す図である。
【図５】センサに設けられる浮き感知用スイッチと沈み感知用スイッチを示す図である。
【図６】センサによる浮き感知時における感度の補正を示す図表である。
【図７】センサによる沈み感知時における感度の補正を示す図表である。
【図８】植深さ調節レバーの構造を示す図である。
【図９】センサによる浮き感知時における植深さの補正を示す図表である。
【図１０】センサによる沈み感知時における植深さの補正を示す図表である。
【図１１】別実施形態の田植機の植付部の側面図である。
【図１２】別実施形態の田植機の制御装置の構成を示すブロック図である。
【図１３】サイドフロートを示す平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
図１に示すように、田植機１は、エンジン２、動力伝達部３、植付部４および昇降部５を備える。植付部４は、昇降部５を介して機体に連結されており、昇降部５の作動を制御することによって上下方向に自動昇降可能である。植付部４には、動力伝達部３を介してエンジン２からの動力が伝達される。田植機１は、エンジン２の駆動によって走行しながら、植付部４によって圃場に苗を植え付ける。
本実施形態では、圃場に田面水が張られた状態で、圃場表面から所定の植深さでの苗の植え付け作業が行われる場合について説明する。なお、圃場に田面水が張られていない状態での植付作業についても同様の技術思想を適用できる。
【００１２】
エンジン２からの駆動力は、動力伝達部３においてトランスミッション６を介して、ＰＴＯ軸７に伝達される。ＰＴＯ軸７はトランスミッション６から後方に突出して設けられる。ＰＴＯ軸７からユニバーサルジョイントを介して植付伝動ケース８に動力が伝達されて、植付部４が駆動される。また、トランスミッション６から後方に向けて駆動軸９が設けられ、駆動軸９からリアアクスルケース１０に駆動力が伝達される。
【００１３】
植付部４は、植付アーム１１、植付爪１２、苗載台１３、フロート１４等を備える。植付爪１２は、植付アーム１１に取り付けられている。植付アーム１１は、植付伝動ケース８から伝達される動力によって回転する。
植付爪１２には、苗載台１３から苗が供給される。植付アーム１１の回転運動に伴って、植付爪１２が圃場内に挿入され、所定の植深さ（植付爪１２の爪出量）となるように苗が植え付けられる。なお、本実施形態では、ロータリ式の植付爪を採用しているが、クランク式のものを用いても良い。
【００１４】
昇降部５は、トップリンク１５及びロワリンク１６からなるリンク機構と、昇降シリンダ１７（図３参照）等を備える。
トップリンク１５及びロワリンク１６の前端は、走行機体に連結され、トップリンク１５及びロワリンク１６の後端は、植付部４に連結される。昇降シリンダ１７は、ロワリンク１６と連結され、昇降シリンダ１７の駆動によってリンク機構が作動することで、植付部４は昇降される。昇降シリンダ１７には、昇降バルブ１８（図３参照）が設けられている。
【００１５】
図２及び図３に示すように、植付部４は、左右方向に配置される複数のフロート１４（本実施形態ではセンターフロート１４Ａおよび二つのサイドフロート１４Ｂ）を備える。各フロート１４は、植付部４を構成する植付フレーム２０に取り付けられる。圃場接地面を検知するセンターフロート１４Ａの後端は、上面にブラケット２１が設けられる。ブラケット２１に設けられるピッチング支点軸２２には、植付フレーム２０に設けられる回動支軸２３がリンク機構２４を介して取り付けられることで、センターフロート１４Ａの後端は、回動可能に支持される。植付伝動ケース８に固定される支軸２５にリンク２６の中間を回動可能に支持し、回動支軸２５に基端を固定されるアーム２７の先端にリンク２６の後部を枢結している。回動支軸２５には、植深さ調節レバー２８を固定して植付深さを設定可能としている。
【００１６】
植深さ調節レバー２８は、フロート１４の回動支軸２３から前部上方に向けて延出される。植深さ調節レバー２８は、回動支軸２３を支点として、入力方向（ピッチング方向）に回動されることで、リンク機構２４を回動させて植付爪１２のフロート１４の下面からの爪出し量を変更可能、つまり、植深さを調節可能としている。
【００１７】
リンク２６の前端には、係止ピン２９が設けられ、該係止ピン２９はセンターリンク３０の長穴３０ａ内に挿入されている。センターリンク３０は、ワイヤを介して感度調節レバー３１と接続される。
センターリンク３０の上端には、アウターワイヤ３２が連結され、インナーワイヤ３３はリンク２６の係止ピン２９に連結される。アウターワイヤ３２の他端は感度調節レバー３１と連結される。インナーワイヤ３３の他端は、昇降バルブ１８に対する切換作動部材としてのアーム３４に連結され、アーム３４は昇降バルブ１８のスプールに当接される。
【００１８】
感度調節レバー３１は、そのレバーを回動することで、インナーワイヤ３３の弛みを変更して、フロート１４の傾斜を検知する感度、つまり、植付部４の昇降制御における感度を調節している。
感度調節レバー３１を後方に倒すとインナーワイヤ３３の弛みが少なくなることで、フロート１４の傾斜を検知する感度を敏感にしている。感度調節レバー３１を前方に倒すと、インナーワイヤ３３の弛みが大きくなることで、フロート１４の傾斜を検知する感度を鈍感にしている。オペレータは圃場条件を判断して感度を適正感度に調節して適切な植深さを維持している。
【００１９】
図２に示すように、植付部４の前部であって、フロート１４（１４Ａ・１４Ｂ）の前方には、枕地整地用の整地装置４０が設けられている。整地装置４０は、植付フレーム２０に対して高さ変更可能に支持される。
駆動軸９からの動力の一部がリアアクスルケース１０を介して整地伝動軸４１に分岐され、整地伝動軸４１からユニバーサルジョイント４２、入力軸４３および整地伝動ケース４４を介して、両側方に向けて延出される駆動軸４５に伝達される。各駆動軸４５には、複数のロータ４６が固定され、駆動軸４５の回転駆動によってロータ４６が回転して圃場が整地される。
【００２０】
整地装置４０は、中央が前方に配置され、中央から両側方に向かうに従ってそれぞれ前方から後方に向けて傾斜するように配置される。つまり、中央部が他の部位よりも前方に位置するように設けられている。上面視では、整地装置４０はハの字状に配置される。
【００２１】
整地装置４０を上面視ハの字状に配置することで、センターフロート１４Ａの前方にスペースを確保することができる。このスペースを利用して、センターフロート１４Ａを前方に移動させることで、センターフロート１４Ａの均平部と植付苗の間に後述するセンサ６０を無理なく配置することができる。また、センターフロート１４Ａの回動支軸２３の位置をサイドフロート１４Ｂと同一側面位置に配置しても、センターフロート１４Ａ前方のスペースを利用して、センターフロート１４Ａを極力長くすることができる。
【００２２】
若しくは、整地装置４０によって形成されるスペースを利用して、センターフロート１４Ａの後端面の位置はそのままで前端面を前方に延出することも可能であり、係る場合も同様にフロート１４によるセンシング精度の向上を図ることができる。また、センターフロート１４Ａの面積を長くすることで、センシング能力の向上を図ることができる。
【００２３】
図４に示すように、感度調節レバー３１の中途部に係止片５０が固定される。そして、係止片５０と係合可能な複数の係止溝５１が形成されたスライダ５２はレバーガイド５３裏面に摺動可能に取り付けられている。スライダ５２は、係止溝５１が感度調節レバー３１の入力方向に沿って複数並べて配置された中空状のプレートである。レバーガイド５３は、走行機体の適宜の箇所に固定される。レバーガイド５３の裏面には、スライダ５２を感度調節レバー３１の入力方向に沿って摺動可能に支持するための支持プレート５４・５４が設けられる。
オペレータは、スライダ５２に形成された係止溝５１の一つに係止片５０が係合するように感度調節レバー３１を操作することで、手動で所望の感度に設定する。
【００２４】
感度調節レバー３１の入力方向とは、図３における矢印方向を意味する。
感度調節レバー３１を敏感側（図３における後方側）に回動することで、インナーワイヤ３３の弛みが少なくなり、フロート１４の傾斜を検知する感度（植付部４の昇降制御における感度）が敏感となる。
感度調節レバー３１を鈍感側（図３における前方側）に回動することで、インナーワイヤ３３の弛みが大きくなり、フロート１４の傾斜を検知する感度（植付部４の昇降制御における感度）が鈍感となる。
【００２５】
センターフロート１４Ａは、想定している以上に圃場表面から沈下又は浮上することがあり、それにより、センターフロート１４Ａによる検知結果に誤差が生じ得る。そこで、後述のようにセンターフロート１４Ａの浮き沈みに応じて、随時感度を補正していくことで、植深さが一定となるようにしている。
【００２６】
図２および図３に示すように、センターフロート１４Ａにおいて、植付部４の植え付け位置Ｐの直前方には、圃場表面を追従するセンサ６０が設けられる。センサ６０は、前方から後方に向けて延出される。センサ６０は、植付フレーム２０にピッチング方向に揺動自在に支持され、その揺動支点を中心として重力によって垂れ下がるため、先端部が圃場表面に接触した状態が維持される。つまり、センサ６０の先端部が常に圃場表面を追従するように田植機１が進行する。
【００２７】
本実施形態において、植え付け位置Ｐは、リンク機構２４を介して回動するセンターフロート１４Ａの後端部の側方である。また、植え付け位置Ｐの直前方位置とは、苗を植え付けるためにセンターフロート１４Ａで整地された後の圃場であり、そのような安定した状態の圃場表面の凹凸を感知することができる。また、フロートによって生じる泥水流がセンサ６０に与える影響を低減できる。
【００２８】
圃場表面との接触部となるセンサ６０の先端は、複数の棒体６１をステー６２に固定することで、レーキ状に形成される。各棒体６１は、前後方向に平行に配置され、かつ、側面視で、その基部から後下方に向けて延出され、圃場表面を追従する先端部は基端部側より水平面との角度が小さくなるように、中途部から曲成される。
ステー６２は支柱６３に固定される。支柱６３の中途部には、支柱軸方向と直交する方向外方に延出される感知棒６４（図５参照）が固定される。支柱６３の基端部は、植付フレーム２０にピッチング方向に揺動自在に支持された揺動軸６５に固定されている。
【００２９】
図５に示すように、センサ６０に、センターフロート１４Ａの浮き沈みを感知するための浮き感知用スイッチ７０および沈み感知用スイッチ７１が設けられる。
浮き感知用スイッチ７０は、ヒンジレバー７０ａを有するマイクロスイッチによって構成される。沈み感知用スイッチ７１は、ヒンジレバー７１ａを有する同様のマイクロスイッチによって構成される。浮き感知用スイッチ７０および沈み感知用スイッチ７１は、常開接点タイプのスイッチであり、それぞれヒンジレバー７０ａ・７１ａを押圧することで、スイッチがオフからオンに切り替わり、押圧が解除されると、オンからオフに切り替わる。
【００３０】
浮き感知用スイッチ７０は、感知棒６４の下方に配置され、沈み感知用スイッチ７１は、感知棒６４の上方に配置される。
なお、浮き感知用スイッチ７０および沈み感知用スイッチ７１は、センサ６０の揺動に応じて移動しない箇所に固定される。例えば、支柱４３の周辺の植付フレーム２０に固定される。
【００３１】
センターフロート１４Ａが浮いた場合、センサ６０は下方に回動するため、感知棒６４が浮き感知用スイッチ７０のヒンジレバー７０ａを押圧する。これにより、浮き感知用スイッチ７０がオンとなってセンターフロート１４Ａの浮きを感知する。
センターフロート１４Ａが沈んだ場合、センサ６０は上方に回動するため、感知棒６４が沈み感知用スイッチ７１のヒンジレバー７１ａを押圧する。これにより、沈み感知用スイッチ７１がオンとなってセンターフロート１４Ａの沈みを感知する。
【００３２】
なお、本実施形態のセンターフロート１４Ａの浮き沈みを感知する浮き感知用スイッチ７０および沈み感知用スイッチ７１は、ヒンジレバー７０ａ・７１ａを備えるマイクロスイッチで構成しているが、センターフロート１４Ａの浮き沈みを感知できるスイッチ類であれば、これに限定されない。
【００３３】
図４に示すように、感度調節レバー３１のスライダ５２を摺動させるためのアクチュエータ８０が設けられる。アクチュエータ８０は、回転運動から直線運動に変換される出力軸８１を備え、出力軸８１にスライダ５２が固定されている。具体的にはスライダ５２からプレート８２が突出して設けられ、プレート８２と出力軸８１が固定されている。
出力軸８１の中途部から当接棒８３がレバーガイド５３の側方に向けて突出して設けられる。当接棒８３の移動方向、つまり出力軸８１の軸方向両側に、リミットスイッチ８４・８５が配置されており、当接棒８３がリミットスイッチ８４・８５間を摺動するように構成される。
【００３４】
リミットスイッチ８４・８５は、ヒンジレバー８４ａ・８５ａを有する常開接点タイプのスイッチであり、当接棒８３がヒンジレバー８４ａ・８５ａを押圧することで、オフからオンに切り替わり、当接棒８３によるヒンジレバー８４ａ・８５ａへの押圧が解除されると、オンからオフに切り替わるように構成される。
リミットスイッチ８４・８５の何れかがオンになると、アクチュエータ８０の駆動が停止され、スライダ５２の摺動が停止される。つまり、リミットスイッチ８４・８５間がスライダ５２の摺動距離となる。リミットスイッチ８４・８５の間隔は、感度調節レバー３１におけるスライダ５２の係止溝５１の間隔略一つ分とするのが好ましい。
【００３５】
図６及び図７を用いて、センターフロート１４Ａの浮き沈みに応じて、感度を補正する構成について説明する。
センターフロート１４Ａの浮き沈みは、センサ６０に設けられる浮き感知用スイッチ７０および沈み感知用スイッチ７１によって感知される。
図６に示すように、浮き感知用スイッチ７０は、オンになるとアクチュエータ８０を正転させて、スライダ５２を鈍感側へ摺動する。スライダ５２は所定の距離だけ摺動されると、当接棒８３がリミットスイッチ８４に当接する。リミットスイッチ８４がオンになると、アクチュエータ８０の駆動を停止させ、スライダ５２は停止する。
つまり、浮き感知用スイッチ７０はオンになると、スライダ５２に係止された感度調節レバー３１が鈍感側に所定の角度だけ回動することで、感度を補正している。
図７に示すように、沈み感知用スイッチ７１は、オンになるとアクチュエータ８０を逆転させて、スライダ５２を敏感側へ摺動する。スライダ５２は所定の距離だけ摺動されると、当接棒８３がリミットスイッチ８５に当接する。リミットスイッチ８５がオンになるとアクチュエータ８０の駆動を停止させ、スライダ５２は、停止する。
つまり、沈み感知用スイッチ７１はオンになると、スライダ５２に係止された感度調節レバー３１が敏感側に所定の角度だけ回動することで、感度を補正している。
【００３６】
以上のように、センサ６０の揺動に基づいてスライダ５２を敏感側もしくは鈍感側に摺動することで、感度を随時補正している。また、浮き感知用スイッチ７０とアクチュエータ８０とリミットスイッチ８４、及び、沈み感知用スイッチ７１とアクチュエータ８０とリミットスイッチ８５で構成される簡易な構造であり、コントローラが不要となる。
また、電磁バルブ等を用いることなく、感度を随時補正できるため、電磁バルブやコントローラ等の高価な部品が不要となり、安価に感度補正を実現できる。
【００３７】
以上のように、センサ６０の揺動に応じて感度調節レバー３１を回動させることで、感度を補正し、植付精度を維持することができる。同様に、センサ６０の揺動に応じて植深さ調節レバー２８を回動させることで、植深さを補正し、植付精度を維持することができる。
【００３８】
図８に示すように、植深さ調節レバー２８の中途部に係止片９０が固定される。そして、係止片９０と係合可能な複数の係止溝９１が形成されたスライダ９２はレバーガイド９３の裏面に摺動可能に取り付けられている。スライダ９２は、係止溝９１が植深さ調節レバー２８の入力方向に沿って複数並べて配置された中空状のプレートである。レバーガイド９３は、植付フレーム２０に固定される。レバーガイド９３の裏面には、スライダ９３を植深さ調節レバー２８の入力方向に沿って摺動可能に支持するための支持プレート９４・９４が設けられる。
オペレータは、スライダ９２に形成された係止溝９１の一つに係止片９０が係合するように植深さ調節レバー２８を操作することで、手動で所望の植深さを設定する。
【００３９】
植深さ調節レバー２８の入力方向とは図３における矢印方向を意味する。
植深さ調節レバー２８を後方（図３参照）に回動することで、回動支軸２３およびリンク機構２４によってフロート１４が下方に移動される。その際、フロート１４と植付部４の距離が広くなり、植深さは浅くなる。
植深さ調節レバー２８を前方（図３参照）に回動することで、回動支軸２３およびリンク機構２４によってフロート１４が上方に移動される。その際、フロート１４と植付部４の距離が狭くなり、植深さは深くなる。
【００４０】
植深さ調節レバー２８のスライダ９２を摺動させるためのアクチュエータ１００が設けられる。アクチュエータ１００は、回転運動から直線運動に変換される出力軸１０１を備え、出力軸１０１にスライダ９２が固定されている。具体的にはスライダ９２からプレート１０２が突出して設けられ、プレート１０２と出力軸１０１が固定されている。
出力軸１０１の中途部から当接棒１０３がレバーガイド９３の側方に向けて突出して設けられる。当接棒１０３の移動方向、つまり出力軸１０１の軸方向両側に、リミットスイッチ１０４・１０５が配置されており、当接棒１０３がリミットスイッチ１０４・１０５間を摺動するように構成される。
【００４１】
リミットスイッチ１０４・１０５は、ヒンジレバー１０４ａ・１０５ａを有する常開接点タイプのスイッチであり、当接棒１０３がヒンジレバー１０４ａ・１０５ａを押圧することで、オフからオンに切り替わり、当接棒１０３によるヒンジレバー１０４ａ・１０５ａへの押圧が解除されると、オンからオフに切り替わるように構成される。
リミットスイッチ１０４・１０５の何れかがオンになると、アクチュエータ１００の駆動が停止され、スライダ９２の摺動が停止される。つまり、リミットスイッチ１０４・１０５間がスライダ９２の摺動距離となる。リミットスイッチ１０４・１０５の間隔は、植深さ調節レバー２８におけるスライダ９２の係止溝９１の間隔略一つ分とするのが好ましい。
【００４２】
図９及び図１０を用いて、センターフロート１４Ａの浮き沈みに応じて、植深さを補正する構成について説明する。
センターフロート１４Ａの浮き沈みは、センサ６０に設けられる浮き感知用スイッチ７０および沈み感知用スイッチ７１によって感知される。
図９に示すように、浮き感知用スイッチ７０はオンになると、アクチュエータ１００を正転させて、スライダ９２を植深さを深くする方向に摺動する。スライダ９２は所定の距離だけ摺動されると、当接棒１０３はリミットスイッチ１０４に当接される。リミットスイッチ１０４がオンになると、アクチュエータ１００の駆動を停止させ、スライダ９２は停止する。
つまり、浮き感知用スイッチ７０はオンになると、スライダ９２に係止された植深さ調節レバー２８が植深さを深くする方向に所定の角度だけ回動することで、植深さを補正している。
図１０に示すように、沈み感知用スイッチ７１はオンになると、アクチュエータ１００を逆転させて、スライダ９２を植深さを浅くする方向に摺動する。スライダ９２は所定の距離だけ摺動されると、当接棒１０３はリミットスイッチ１０５に当接される。リミットスイッチ１０５がオンになるとアクチュエータ１００の駆動を停止させ、スライダ９２は停止する。
つまり、沈み感知用スイッチ７１はオンになると、スライダ９２に係止された植深さ調節レバー２８が植深さを浅くする方向に所定の角度だけ回動することで、植深さを補正している。
【００４３】
以上のように、センサ６０の揺動に基づいてスライダ９２を植深さを深くする側もしくは植深さを浅くする側に摺動することで、植深さを随時補正している。また、浮き感知用スイッチ７０とアクチュエータ１００とリミットスイッチ１０４、及び、沈み感知用スイッチ７１とアクチュエータ１００とリミットスイッチ１０５で構成される簡易な構造であり、コントローラが不要となる。
【００４４】
以下では、電磁比例式の制御弁を用いて植付部４の昇降制御を行う田植機において、センターフロート１４の浮き沈みを検知して感度を随時補正することができる構成について説明する。
田植機１と同様に、アクチュエータ１００によって、その入力方向に回動可能に構成される植深さ調節レバー２８と、圃場表面を追従するセンサ６０と、が設けられる。センサ６０には、浮き感知用スイッチ７０及び沈み感知用スイッチ７１が設けられる。
【００４５】
図１１を用いて圃場接地面検知用のセンターフロート１４Ａについて説明する。
センターフロート１４Ａの前端は、植付フレーム２０に対して上下方向に揺動可能に支持される。センターフロート１４Ａの後端は、上面にブラケット１２０が設けられる。ブラケット１２０に設けられるピッチング支点軸１２１に、植付フレーム２０に設けられる回動支軸１２２がリンク機構１２３を介して取り付けられることで、センターフロート１４Ａの後端は、回動可能に支持される。
【００４６】
センターフロート１４Ａの前端に、センターフロート１４Ａの揺動角（フロート前面で受ける抵抗に応じたピッチング方向の回動角度：フロート角）を検出するポテンショメータ等で構成されるフロートセンサ１２４がリンク１２５を介して取付けられる。フロートセンサ１２４によって、圃場の凹凸に応じて変化するセンターフロート１４Ａの揺動角を検出する。該揺動角に基づいてセンターフロート１４Ａの目標角を決定し、フロート角が目標角に近づくように植付部４の高さが制御されることで植深さを一定に維持している。
【００４７】
センターフロート１４Ａの前部には、リンク１２５を介して下向きに付勢するバネ１２６が設けられる。センターフロート１４Ａの前部は、バネ１２６によって下向きに押し付けられる。そのため、植付部４が地面から離れるほど、センターフロート１４Ａは、前下がり姿勢となる。
【００４８】
回動支軸１２２には、植深さ調節レバー２８を固定して植付深さを設定可能としている。
回動支軸１２２又はリンク機構１２３には、ポテンショメータ等で構成される植深さセンサ１２７（図１２参照）が取り付けられており、植深さセンサ１２７により植深さの設定が浅いか深いかを検出し、該検出結果に応じてアクチュエータ１００を駆動することで植深さを調節している。
【００４９】
運転操作部には、センターフロート１４Ａの目標角を調節することで、植付部４の昇降制御における感度を変更する感度設定ダイヤル１２８（図１２参照）及び感度設定ダイヤル１２８の操作位置に応じた信号を出力する感度設定器１２９（図１２参照）が設けられる。感度設定ダイヤル１２８は、敏感側又は鈍感側に回動可能に構成される。
【００５０】
図１２に示すように、制御装置１３０の入力側に、フロートセンサ１２４、植深さセンサ１２７、感度設定器１２９、浮き感知用スイッチ７０、及び沈み感知用スイッチ７１等が接続され、制御装置１３０の出力側に、植付部４を昇降する昇降シリンダ１３１の動作を規制する電磁比例式の制御弁１３２、及びアクチュエータ１００等が接続される。
【００５１】
感度設定器１２９は、感度設定ダイヤル１２８の設定位置を判別する信号を制御装置１３０に送信する。送信された信号に基づいて制御装置１３０は、その設定位置に対応したセンターフロート１４Ａの目標角が得られるように、フロートセンサ１２４からの信号に基づいて制御弁１２３を操作して植付部４を適正な高さに調節する。
【００５２】
具体的には、感度設定ダイヤル１２８は、敏感側に回動されると、センターフロート１４Ａの目標角が変更されて、植付部４は上昇される。植付部４の上昇によって、センターフロート１４Ａの姿勢が下向きになるとともに、バネ１２６は伸張されてバネ圧は弱まる。ゆえに、感度は敏感側に調整される。
【００５３】
感度設定ダイヤル１２８は、鈍感側に回動されると、センターフロート１４Ａの目標角が変更されて、植付部４は下降される。植付部４の下降によって、センターフロート１４Ａの姿勢が上向きになるとともに、バネ１２６は圧縮されてバネ圧は強まる。ゆえに、感度は鈍感側に調整される。
【００５４】
センターフロート１４Ａが浮き上がりによって浮き感知用スイッチ７０はオンになると、制御装置１３０に感知信号が送信される。送信された感知信号に対応したフロートの目標角が得られるように、フロートセンサ１２４からの信号に基づいて制御装置１３０は制御弁１２３を操作して植付部４を上昇させることで、感度は敏感側に調整される。
【００５５】
センターフロート１４Ａが沈み込みによって沈み感知用スイッチ７１はオンになると、制御装置１３０に感知信号が送信される。送信された感知信号に対応したフロートの目標角が得られるように、フロートセンサ１２４からの信号に基づいて制御装置１３０は制御弁１２３を操作して植付部４を下降させることで、感度は鈍感側に調整される。
【００５６】
以上のように、センサ６０の揺動に基づいて感度を敏感側もしくは鈍感側に調節することで、フロート１４の浮き沈みに応じて感度を随時補正することができ、植深さを一定に保つことができる。
浮き感知用スイッチ７０及び沈み感知用スイッチ７１がオンになるときに変更されるフロートセンサ１２４の目標角は、感度設定ダイヤル１２８の回動位置の間隔略一つ分とするのが好ましい。
なお、センサ６０の揺動に基づいて植深さ調節レバー２８を植深さを深くする方向もしくは植深さを浅くする方向に回動させるように構成することで、フロート１４の浮き沈みを検知して植深さを補正することもできる。
【００５７】
図１３は、図２に示すサイドフロート１４Ｂのように植え付け位置が二箇所の構成と異なり、植え付け位置が一箇所のサイドフロート１４０を示す。サイドフロート１４０は、平面視で略Ｕ字状に形成される。サイドフロート１４０は前部寄りの側端部に、その内方に向かって窪む凹部１４１が形成される。
田植機１の走行によって、サイドフロート１４０の前方から水が流れると、サイドフロート１４０の前面から側面にかけて水が流れ込む。サイドフロート１４０の側面に流れ込んだ水は、そのまま側端部に設けられる凹部１４１に沿って流れる。つまり、サイドフロート１４０の内方に向かって水が流れ込むため、サイドフロート１４０の外方への水流を減少させることができる。ゆえに、サイドフロート１４０外方に位置する隣接苗がサイドフロート１４０から外方に流れる水によって押し倒されることを防ぐことができる。
【符号の説明】
【００５８】
１：田植機、４：植付部、５：昇降部、１２：植付爪、１４：フロート、１４Ａ：センターフロート、２０：植付フレーム、２３：回動支軸、２４：リンク機構、２８：感度調節レバー、３１：植深さ調節レバー、５０：係止片、５１：係止溝、５２：スライダ、５３：レバーガイド、６０：センサ、７０：浮き感知用スイッチ、７１：沈み感知用スイッチ、８０：アクチュエータ、８３：当接棒、８４・８５：リミットスイッチ、１２４：フロートセンサ、１２８：感度設定ダイヤル、１２９：感度設定器、１３０：制御装置、１３１：昇降シリンダ、１３２：制御弁、１４０：サイドフロート
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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