(57)【要約】      （修正有）【課題】カメラの破損を確実に回避可能な自律型移動体を提供する。【解決手段】自律型移動体１は、扁平な本体ケースと、床面上の本体ケースを移動させる移動部と、移動部を駆動させる駆動部と、駆動部を制御して本体ケースを床面上で自律移動させる自律制御部と、本体ケースの前側に設けられるバンパ４７ａ、４７ｂ、４７ｃ、と、本体ケースの側面、かつ後ろ側に設けられて本体ケースの後方を撮影するカメラ部３９と、を備えている。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
扁平な本体ケースと、
前記床面上の前記本体ケースを移動させる移動部と、
前記移動部を駆動させる駆動部と、
前記駆動部を制御して前記本体ケースを前記床面上で自律移動させる制御部と、
前記本体ケースの前側に設けられる緩衝部と、
前記本体ケースの側面、かつ後ろ側に設けられて前記本体ケースの後方を撮影するカメラ部と、を備える自律型移動体。
【請求項２】
前記カメラ部は、前記本体ケースの前後方向における中心線に対して左右いずれかに偏倚されている請求項１に記載の自律型移動体。
【請求項３】
前記カメラ部の撮影範囲は、前記本体ケースを水平な前記床面上に配置した状態において、水平方向よりも下方側の範囲よりも上方側の範囲の方が広い請求項１または２に記載の自律型移動体。
【請求項４】
前記カメラ部の横に配置されて前記カメラ部の撮影範囲を照らす照明部を備える請求項１から３のいずれか１項に記載の自律型移動体。
【請求項５】
前記照明部は、水平な前記床面上に前記本体ケースを配置した状態において、水平方向より下方側よりも、水平方向より上方側における照明範囲の広がりの方が広い請求項４に記載の自律型移動体。
【請求項６】
前記照明部の光軸は、水平な前記床面上に前記本体ケースを配置した状態において、水平方向に対して傾いている請求項４または５に記載の自律型移動体。
【請求項７】
前記照明部の光軸の傾きは、前記カメラ部の撮影方向の傾きよりも大きい請求項４から６のいずれか１項に記載の自律型移動体。
【請求項８】
前記照明部から放たれる光のうち、水平方向より下方側における照明範囲の広がりの一部を遮る遮蔽部を備える請求項５に記載の自律型移動体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明に係る実施形態は、自律型移動体に関する。
【背景技術】
【０００２】
被掃除面上を自律的に移動して被掃除面上の塵埃を捕集する自律型移動体が知られている。
【０００３】
従来の自律型移動体は、前進方向の静止画または動画を撮影するカメラを備えている。このカメラは、左右対称な本体ケースの前進方向側の周面であって、本体ケースの対称線（中心線）に対して右側にずれた位置に配置されている。このカメラの取付位置、すなわち本体ケースの正面よりもやや右側の位置は、自律型移動体が障害物の検知時や、障害物との衝突時に本体ケースを左回りに回転させることから、前進方向に対する右方のカメラの死角を低減して右側の障害物を接近して撮影することを可能にするとともに、左側の障害物を回転によって接近して撮影することを可能にしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１３−１４６２９６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
従来の自律型移動体は、例えば赤外線を利用した対物センサによって障害物を検知しながら自律移動しているものの、障害物の形状によっては検知を漏らしてしまうため、本体ケースを障害物に衝突させてしまうことを完全に回避することは難しい。
【０００６】
つまり、本体ケースの前進中、本体ケースの前方には何らかの障害物が衝突する可能性があり、本体ケースの正面側に配置されるカメラを破損させてしまう恐れが残る。
【０００７】
そこで、本発明は、カメラの破損を確実に回避可能な自律型移動体を提案する。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前記の課題を解決するため本発明の実施形態に係る自律型移動体は、扁平な本体ケースと、前記床面上の前記本体ケースを移動させる移動部と、前記移動部を駆動させる駆動部と、前記駆動部を制御して前記本体ケースを前記床面上で自律移動させる制御部と、前記本体ケースの前側に設けられる緩衝部と、前記本体ケースの側面、かつ後ろ側に設けられて前記本体ケースの後方を撮影するカメラ部と、を備えている。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の実施形態に係る自律型移動体を含む運転制御システムを示すシステム構成図。
【図２】本発明の実施形態に係る自律型移動体を示すブロック図。
【図３】本発明の実施形態に係る自律型移動体を左斜め前から示す斜視図。
【図４】本発明の実施形態に係る自律型移動体を左斜め後ろから示す斜視図。
【図５】本発明の実施形態に係る自律型移動体のカメラ部を示す斜視図。
【図６】本発明の実施形態に係る自律型移動体のカメラ部を示す斜視図。
【図７】本発明の実施形態に係る自律型移動体のカメラ部を示す斜視図。
【図８】本発明の実施形態に係る自律型移動体のカメラ部と照明部との関係を示す概念図。
【図９】本発明の実施形態に係る自律型移動体のカメラ部で撮影される画像の一例を示す図。
【図１０】本発明の実施形態に係る自律型移動体のカメラ部と照明部との関係の他の例を示す概念図。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
本発明に係る自律型移動体の実施形態について図１から図１０を参照して説明する。
【００１１】
図１は、本発明の実施形態に係る自律型移動体を含む運転制御システムを示すシステム構成図である。
【００１２】
図１に示すように、本実施形態に係る自律型移動体１は、運転制御システム２に通信可能に接続されている。
【００１３】
そして、運転制御システム２は、電気通信網３に通信可能に接続される接続されるサーバ４を経由して、遠隔操作端末５と自律型移動体１との間で運転開始指示を含む通信信号を双方向通信する。また、運転制御システム２は、電気通信網３に通信可能に接続される接続されるサーバ４を経由して、構内端末６と自律型移動体１との間で運転開始指示を含む通信信号を双方向通信する。なお、遠隔操作端末５および構内端末６を操作端末７と総称する。
【００１４】
電気通信網３は、外部ネットワーク８と、構内通信網９と、構内通信網９と外部ネットワーク８との間で通信を双方向に中継する中継通信機器１１と、を含んでいる。
【００１５】
構内通信網９は、中継通信機器１１に一体化される無線または有線の電気通信網である。自律型移動体１および構内端末６は、構内通信網９に通信可能に接続されている。
【００１６】
外部ネットワーク８は、インターネット１３を含んでいる。中継通信機器１１、サーバ４、および遠隔操作端末５は、公衆電話網や携帯電話網などを介してインターネット１３に接続されている。
【００１７】
サーバ４は、自律型移動体１と遠隔操作端末５との情報通信を仲介している。サーバ４は、インターネット１３を介して多数の自律型移動体１との間で通信している。サーバ４は、多数の自律型移動体１それぞれに識別子を付与している。自律型移動体１の使用者は、サーバ４が提供する識別子によって、遠隔操作端末５と自宅の自律型移動体１との間で双方向通信を確立する。
【００１８】
遠隔操作端末５は、公衆無線回線や携帯電話回線を介してインターネット１３に接続され、サーバ４との間で双方向通信可能な装置である。遠隔操作端末５は、自律型移動体１の掃除運転開始指示、一時停止指示、および停止指示などの操作指示の入力を受け付ける。また、遠隔操作端末５は、運転中、一時停止中、および停止中など、自律型移動体１の状態を通知する通信信号をサーバ４から取得して画面に出力する。
【００１９】
自律型移動体１は、いわゆるロボットクリーナである。自律型移動体１は、居室内の被掃除面を全域に渡って自律移動して塵埃を捕集し、この後、充電台２２へ帰巣して次の掃除運転を待機する。自律型移動体１は、赤外線通信によって充電台２２の相対的な位置を検出する。自律型移動体１は、扁平な本体ケース２５、具体的には中空円盤形状の本体ケース２５に覆われ、本体ケース２５内の二次電池２６の電力を消費して自律で移動する。
【００２０】
充電台２２は、居室内の被掃除面上に設置されている。充電台２２は、本体ケース２５を接続または離脱可能であって、本体ケース２５が接続された状態において、商用交流電源から二次電池２６へ電力を導く電源コード２７を備えている。電源コード２７は、二次電池２６へ送電する電路である。
【００２１】
また、自律型移動体１は、本体ケース２５が充電台２２に接続されて電源コード２７から二次電池２６への送電が可能になったか否かを判定する接続判定部２８を備えている。接続判定部２８は、接触式のセンサであっても良いし、非接触式のセンサであっても良い。
【００２２】
次に、本発明の実施形態に係る自律型移動体１について詳細に説明する。
【００２３】
図２は、本発明の実施形態に係る自律型移動体を示すブロック図である。
【００２４】
図２に示すように、本実施形態に係る自律型移動体１は、中空円盤形状の本体ケース２５と、本体ケース２５の後部に設けられる塵埃容器２９と、本体ケース２５内に収容されて塵埃容器２９に接続される電動送風機３１と、被掃除面上の本体ケース２５を移動させる移動部３２と、移動部３２を駆動させる駆動部３３と、駆動部３３を制御して被掃除面上の本体ケース２５を自律で移動させる自律制御部３５と、中継通信機器１１との間で運転開始指示を含む通信信号を送受信する通信部３６と、自律制御部３５への指示入力を受け付ける入力部３７と、通信信号に含まれる運転開始指示を通信部３６から取得した自律制御部３５が掃除運転を開始するときに、掃除運転を開始することを報知する報知部３８と、本体ケース２５内に設けられるカメラ部３９と、電動送風機３１、自律制御部３５、駆動部３３、およびカメラ部３９で消費される電力を蓄える二次電池２６と、を備えている。
【００２５】
塵埃容器２９は、電動送風機３１が発生させる吸込負圧によって本体ケース２５底面の吸込口（図示省略）から吸い込まれる塵埃を蓄積する。塵埃容器２９は、塵埃を濾過捕集するフィルタや、遠心分離(サイクロン分離)や直進分離などの慣性分離によって塵埃を蓄積する分離装置である。
【００２６】
電動送風機３１は、二次電池２６の電力を消費して駆動し、吸込負圧を生じさせる。
【００２７】
移動部３２は、本体ケース２５の底面に配置される左右一対の駆動輪（図示省略）と、本体ケース２５の底面に配置される旋回輪（図示省略）と、を備えている。
【００２８】
駆動部３３は、一対の駆動輪のそれぞれに接続される一対の電動機である。駆動部３３は、左右の駆動輪をそれぞれ独立に駆動させる。
【００２９】
通信部３６は、中継通信機器１１から掃除運転開始指示、一時停止指示、および停止指示など、自律型移動体１に対する操作指示を含む通信信号を受信する一方、運転中、一時停止中、および停止中など、自律型移動体１の状態を通知する通信信号を送信する。
【００３０】
通信部３６は、中継通信機器１１との間で無線通信回線を確立して、自律型移動体１に対する操作指示を含む通信信号を受信する一方、自律型移動体１の状態を通知する通信信号を送信する。
【００３１】
入力部３７は、本体ケース２５に設けられる例えばスイッチの他に、赤外線を利用して操作指示を自律制御部３５へ送信するリモートコントローラであっても良い。
【００３２】
二次電池２６は、電動送風機３１、駆動部３３、および自律制御部３５の電源であり、これらへ供給される電力を蓄えている。
【００３３】
報知部３８は、音声や警告音などの音、点灯や点滅などの光学的な表示によって、使用者や自律型移動体１の周囲にいる第三者に掃除運転の開始を知らせる。なお、報知部３８は、タイマー処理に従って掃除運転を開始する際にも、利用することができる
カメラ部３９は、撮影した画像や映像をデータ処理して通信部３６へ出力する。カメラ部３９で取得された画像や映像のデータは、通信部３６で通信信号に含められ、中継通信機器１１を介してサーバ４へ送信される。サーバ４に記録された画像や映像のデータは、操作端末７で受信され、表示されて使用者に提供される。
【００３４】
自律制御部３５は、マイクロプロセッサ（図示省略）、およびマイクロプロセッサが実行する各種演算プログラム、パラメータなどを記憶する記憶装置（図示省略）を備えている。自律制御部３５は、電動送風機３１および駆動部３３に電気的に接続されている。自律制御部３５は、入力部３７から取得する指示内容、および通信部３６から取得する操作指示の内容に応じて電動送風機３１および駆動部３３を制御し、掃除を行う。
【００３５】
自律制御部３５が実行する操作指示の内容には、自律型移動体１の掃除運転開始指示、一時停止指示、掃除運転再開指示、および停止指示などが含まれている。自律制御部３５は、これらの操作指示の内容を入力部３７または通信部３６から取得する。なお、掃除運転再開指示とは、掃除運転の一時停止中の運転開始指示のことである。
【００３６】
また、自律制御部３５は、計時部４１を含み、自律型移動体１の掃除運転開始指示、一時停止指示、掃除運転再開指示、および停止指示をタイマー処理して使用者の所望する時宜に実行することもできる。自律制御部３５は、掃除運転開始指示、一時停止指示、掃除運転再開指示、および停止指示などのタイマー処理を行うこと、あるいは行ったことを通信部３６から電気通信網３を経て構内端末６、および遠隔操作端末５へ報知することができる。
【００３７】
さらに、自律制御部３５は、通信信号に含まれる運転開始指示を通信部３６から取得して掃除運転を開始するときに、掃除運転を開始すること、または開始したことを通信信号に含めて通信部３６から中継通信機器１１へ送信させる。掃除運転を開始すること、または開始したことを含む通信信号は、中継通信機器１１から遠隔操作を指示した構内端末６、または遠隔操作端末５へ送信され、使用者に掃除運転が開始されたことを知らせる。
【００３８】
図３は、本発明の実施形態に係る自律型移動体を左斜め前から示す斜視図である。
【００３９】
図４は、本発明の実施形態に係る自律型移動体を左斜め後ろから示す斜視図である。
【００４０】
図３および図４に示すように、本実施形態に係る自律型移動体１は、前進方向Ｆに沿う対称線（中心線）に対して左右対称な形状、例えば円盤形状の本体ケース２５を備えている。
【００４１】
本体ケース２５の前部には、それぞれが床面に向かって三つ叉に延びる左右一対の旋回ブラシ４５が設けられている。左右一対の旋回ブラシ４５は、被掃除面上を掃いて本体ケース２５の底面に開口される吸込口（図示省略）へ塵埃を導く。旋回ブラシ４５の回転中心は、吸込口の前方投影領域に対して左右それぞれの外側に配置されている。旋回ブラシ４５を駆動させる電動機（図示省略）は、本体ケース２５の径方向へ出没可能なハウジング４６に収容されている。
【００４２】
本体ケース２５の周面のうち、前進方向にさらされる前半部には、半円弧状のバンパ４７が設けられている。バンパ４７は、前方から自律型移動体１へ衝突する障害物から本体ケース２５を緩衝する緩衝部である。バンパ４７は、旋回ブラシ４５の電動機を収容するハウジング４６を避けて３分割されている。
【００４３】
３分割されるバンパ４７のうち左側バンパ４７ａおよび右側バンパ４７ｂには、赤外線を利用して障害物を検知する第一対物センサ４９がそれぞれ埋設されている。
【００４４】
３分割されるバンパ４７のうち正面バンパ４７ｃには、超音波を利用して障害物を検知する第二対物センサ５１が左右一対に埋設されている。
【００４５】
そして、カメラ部３９は、本体ケース２５の側面、かつ後ろ側に設けられて本体ケース２５の後方を撮影する。
【００４６】
なお、本体ケース２５の側面とは、本体ケース２５が円盤状以外の楕円盤状であったり、三角形、四角形などの多角形状であったりしても、本体ケース２５の高さ方向へ延びて本体ケース２５の全周を環状に巡る周面を指す。また、本体ケース２５の側面の後ろ側とは、本体ケース２５の周面のうち自律型移動体１の前進方向Ｆの逆方向（後進方向）に望む部分を指す。
【００４７】
カメラ部３９は、本体ケース２５の前後方向における中心線に対して左右いずれかに偏倚して配置されている。具体的には、カメラ部３９は、平面視における本体ケース２５の図心を中心として後進方向に対して左方向へ４５度、偏倚して配置されている。平面視におけるカメラ部３９の撮影方向も、同様に後進方向に対して左方向へ４５度傾いた方向を向いている。これは、自律型移動体１が、壁際を走行する際に、通常は壁面が右手に来るよう自律走行するため、壁面の反対側へカメラ部３９を配置するためである。カメラ部３９を左右いずれに偏倚させるのかは、自律型移動体１の自走制御との兼ね合いによる。
【００４８】
また、自律型移動体１は、カメラ部３９の横に配置されてカメラ部３９の撮影範囲を照らす照明部５５を備えている。照明部５５は、カメラ部３９を左右から挟み込むように一対に設けられている。
【００４９】
図５から図７は、本発明の実施形態に係る自律型移動体のカメラ部を示す斜視図である。
【００５０】
なお、図６は、図５のカメラホルダ５７を除去して示す図である。図７は、図５のレンズカバー６５を除去して示す図である。
【００５１】
図５から図７に示すように、本実施形態に係る自律型移動体１のカメラ部３９は、自律型移動体１を水平な被掃除面に配置した状態で垂直方向に延びる板状のカメラ制御用基板５６と、カメラ制御用基板５６に組み合わされるカメラホルダ５７と、カメラ制御用基板５６に対して傾いた状態でカメラホルダ５７に保持されるカメラモジュール５８と、を備えている。
【００５２】
また、照明部５５は、カメラモジュール５８と同じくカメラ制御用基板５６に対して傾いた状態でカメラホルダ５７に保持される照明用基板５９と、照明用基板に設けられる発光素子６１と、を備えている。
【００５３】
カメラ制御用基板５６は、本体ケース２５内に収容されている。
【００５４】
カメラホルダ５７は、垂直方向に延びるカメラ制御用基板５６の２つの辺に架け渡されて、門形状に延びている。カメラホルダ５７の一部は、本体ケース２５の周面に露出して外殻の一部を担っている。この露出部分には、カメラモジュール５８へ光を到達させるカメラ窓６２と、照明部５５の発光素子６１が発する光をカメラ部３９の撮影範囲へ照射させる照明窓６３と、を有している。
【００５５】
カメラモジュール５８は、ＣＣＤ（Charge Coupled Device：電荷結合素子）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor：相補性金属酸化膜半導体）などの半導体撮像素子を含んでいる。カメラモジュール５８の撮像素子は、これを保護するレンズカバー６５に覆われている。
【００５６】
照明用基板５９は、カメラモジュール５８の左右に発光素子６１を配置してＵ字形に拡がっている。
【００５７】
発光素子６１は、例えばＬＥＤ（Light Emitting Diode：発光ダイオード）や有機ＥＬ（Organic Electro-Luminescence）を用いるものである。
【００５８】
図８は、本発明の実施形態に係る自律型移動体のカメラ部と照明部との関係を示す概念図である。
【００５９】
図８に示すように、本実施形態に係る自律型移動体１のカメラ部３９の撮影方向Ａは、本体ケース２５を水平な床面上に配置した状態において、水平方向ｈよりも上方に傾けられ、カメラ部３９の撮影範囲Ｒｐは、水平な床面上に本体ケース２５を配置した状態において、水平方向ｈより下方側よりも、水平方向ｈより上方側における広がりの方が広い。なお、カメラ部３９の撮影方向Ａとは、撮影範囲Ｒｐの画角αの二等分線ｂが延びる方向である。
【００６０】
照明部５５は、水平な床面上に本体ケース２５を配置した状態において、水平方向ｈより下方側よりも、水平方向ｈより上方側における照明範囲Ｌｐの広がりの方が広い。
【００６１】
そして、自律型移動体１は、照明部５５から放たれる光のうち、水平方向ｈより下方側における照明範囲Ｌｐの広がりの一部を遮る遮蔽部６６を備えている。遮蔽部６６は、カメラホルダ５７であり、照明部５５の光軸Ｌに対して照明窓６３の下端部を光軸側Ｌに寄せることで照明範囲Ｌｐの一部を遮っている。
【００６２】
図９は、本発明の実施形態に係る自律型移動体のカメラ部で撮影される画像の一例を示す図である。
【００６３】
図９に示すように、本実施形態に係る自律型移動体１のカメラ部３９で撮影される画像ｐは、撮影範囲Ｒｐが水平方向ｈより下方側よりも水平方向ｈより上方側における広がりの方が広いために、床部分ｆが画像ｐの下半分よりも下側の狭い領域に納まり、居室内の様子を把握しやすい。
【００６４】
仮に、カメラ部３９の撮影方向Ａが水平方向ｈを向いていた場合には、画像ｐの下半分の領域のほとんどが床部分ｆを写すことになってしまい、居室内の様子を把握しにくくなってしまう。
【００６５】
本実施形態に係る自律型移動体１が撮影する画像ｐは、床部分ｆが少なく居室内の様子を把握しやすいものであるため、操作端末７から遠隔で、例えば、高齢者を見守ったり、ペットの様子を監視したりすることに好適な画像となる。
【００６６】
また、自律型移動体１が後進方向へ進んで充電台２２へ帰巣する自律型移動体１では、充電台２２と同様な赤外線通信によって自律型移動体１を誘導する目印装置（図示省略）を、画像ｐを撮影したい任意の位置へ配置しておくことにより、自律型移動体１の帰巣制御を活用して自律型移動体１を適宜の撮影場所へ容易に誘導し、本体ケース２５の後ろ側に設けられるカメラ部３９で自律型移動体１が目印装置へ向かっている方向を撮影できる。
【００６７】
さらに、本実施形態に係る自律型移動体１が撮影する画像ｐは、照明部５５から放たれる光のうち、水平方向ｈより下方側における照明範囲Ｌｐの広がりの一部を遮る遮蔽部６６によって、床部分ｆの照度が抑えられて床部分ｆのハレーションが抑制される。他方、床よりも上方の居室は床部分ｆよりも強く照らされて、鮮明な画像ｐが撮影される。
【００６８】
図１０は、本発明の実施形態に係る自律型移動体のカメラ部と照明部との関係の他の例を示す概念図である。
【００６９】
図１０に示すように、本実施形態に係る自律型移動体１の照明部５５Ａの光軸Ｌは、水平な床面上に本体ケース２５を配置した状態において、水平方向ｈに対して傾いている。照明部５５Ａの光軸Ｌの傾きは、カメラ部３９の撮影方向Ａの傾きよりも大きい。
【００７０】
例えば、水平方向ｈに対するカメラ部３９の撮影方向Ａの傾きを１５度としたとき、照明部５５Ａの光軸Ｌは２０度程度に設定される。
【００７１】
本実施形態に係る自律型移動体１は、本体ケース２５の後ろ側に設けられて本体ケース２５の後方を撮影するカメラ部３９を備えることによって、カメラ部３９が前側に設けられる従来の自律型移動体に比べて、壁や家具などの障害物にカメラ部３９が衝突する可能性を低減させて、破損等のリスクを回避できる。
【００７２】
また、本実施形態に係る自律型移動体１は、本体ケース２５の前後方向における中心線に対して左右いずれかに偏倚されているカメラ部３９を備えることによって、自律型移動体１の自律的な走行の過程で、後進することが必要になったとしても、真後ろにある障害物にカメラ部３９が衝突する可能性を低減させて、破損等のリスクを回避できる。
【００７３】
さらに、本実施形態に係る自律型移動体１は、カメラ部３９の撮影範囲Ｒｐが水平方向ｈより下方側よりも水平方向ｈより上方側における広がりの方が広いため、床部分ｆがカメラ部３９の画像ｐの下半分よりも下側の狭い領域に納まり、居室内の様子を把握しやすい。
【００７４】
さらにまた、本実施形態に係る自律型移動体１は、カメラ部３９の横に配置されてカメラ部３９の撮影範囲Ｒｐを照らす照明部５５、５５Ａを備えるため、居室内が暗くても画像ｐを取得できる。
【００７５】
また、本実施形態に係る自律型移動体１は、水平方向ｈより下方側よりも、水平方向ｈより上方側における照明範囲の広がりの方が広い照明部５５、５５Ａを備えているため、カメラ部３９が撮影する画像のハレーションを抑制できる。
【００７６】
さらに、本実施形態に係る自律型移動体１は、水平方向ｈより上方に傾いている光軸を有する照明部５５、５５Ａを備えることによって、床部分ｆにハレーションが少なく、居室内が好適に照らされた視認性の高い画像ｐを撮影できる。
【００７７】
さらにまた、本実施形態に係る自律型移動体１は、カメラ部３９の撮影方向Ａの傾きよりも大きく傾く光軸を有する照明部５５Ａを備えることによって、床部分ｆのハレーションがより少なく、居室内がさらに好適に照らされた視認性の高い画像ｐを撮影できる。
【００７８】
また、本実施形態に係る自律型移動体１は、水平方向ｈより下方側における照明範囲の広がりの一部を遮る遮蔽部６６を備えることによって、床部分ｆのハレーションがより少なく、居室内がさらに好適に照らされた視認性の高い画像ｐを撮影できる。
【００７９】
したがって、本実施形態に係る自律型移動体１によれば、カメラの破損を確実に回避できる。
【００８０】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【００８１】
１  自律型移動体
２  運転制御システム
３  電気通信網
４  サーバ
５  遠隔操作端末
６  構内端末
７  操作端末
８  外部ネットワーク
９  構内通信網
１１  中継通信機器
１３  インターネット
２２  充電台
２５  本体ケース
２６  二次電池
２７  電源コード
２８  接続判定部
２９  塵埃容器
３１  電動送風機
３２  移動部
３３  駆動部
３５  自律制御部
３６  通信部
３７  入力部
３８  報知部
３９  カメラ部
４１  計時部
４５  旋回ブラシ
４６  ハウジング
４７  バンパ
４７ａ  左側バンパ
４７ｂ  右側バンパ
４７ｃ  正面バンパ
４９  第一対物センサ
５１  第二対物センサ
５５、５５Ａ  照明部
５６  カメラ制御用基板
５７  カメラホルダ
５８  カメラモジュール
５９  照明用基板
６１  発光素子
６２  カメラ窓
６３  照明窓
６５  レンズカバー
６６  遮蔽部
【図１】
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【図２】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図３】
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【図４】
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