(57)【要約】【課題】複数の電子部品で構成されるロボット装置において、電子部品間の接続方向を任意に定められるようにする。【解決手段】電子部品（ＪＣ１）は、開口面を備える筐体ＣＨと、当該筐体ＣＨに収容され、開口面を介して外部との電気的接続が可能なコネクタ（ＣＮＲ１ａ）とを有する。当該コネクタ（ＣＮＲ１ａ）は、開口面の法線方向を軸として筐体ＣＨ内で回転可能な構造になっている。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１Ａ開口面を備える筐体と、
前記筐体に収容され、前記第１Ａ開口面を介して外部との電気的接続が可能な第１Ａコネクタと、
を有し、
前記第１Ａコネクタは、前記第１Ａ開口面の法線方向を軸として前記筐体内で回転可能な構造になっている、
電子部品。
【請求項２】
請求項１記載の電子部品において、
前記筐体は、さらに、第１Ｂ開口面を備え、
前記電子部品は、さらに、
前記筐体に収容され、前記第１Ｂ開口面を介して外部との電気的接続が可能な第１Ｂコネクタと、
前記筐体内で、前記第１Ａコネクタと前記第１Ｂコネクタとを接続するケーブルと、
を有し、
前記第１Ｂコネクタは、前記第１Ｂ開口面の法線方向を軸として前記筐体内で回転可能な構造になっており、
前記ケーブルは、前記第１Ａコネクタまたは前記第１Ｂコネクタの回転に応じて捻転し、当該捻転に伴う伸縮方向の変動を許容する配線長を備える、
電子部品。
【請求項３】
請求項２記載の電子部品において、
前記筐体は、さらに、第１Ｃ開口面を備え、
前記電子部品は、さらに、前記筐体に収容され、前記第１Ｃ開口面を介して外部との電気的接続が可能な第１Ｃコネクタを有し、
前記第１Ｃコネクタは、前記第１Ｃ開口面の法線方向を軸として前記筐体内で回転可能な構造になっており、
前記ケーブルは、
前記第１Ａコネクタと前記第１Ｂコネクタとを接続する第１ケーブルと、
前記第１Ｂコネクタと前記第１Ｃコネクタとを接続する第２ケーブルと、
を有する、
電子部品。
【請求項４】
請求項３記載の電子部品において、
前記第１Ａ開口面の法線方向の軸と、前記第１Ｂ開口面の法線方向の軸と、前記第１Ｃ開口面の法線方向の軸とは、互いに直交する関係になっている、
電子部品。
【請求項５】
請求項１記載の電子部品において、
前記第１Ａコネクタは、
前記第１Ａ開口面の法線方向を軸として前記筐体内で回転可能な形状を備える回転部材と、
前記回転部材に取り付けられ、外部との電気的接続を行うための配線層が形成される配線基板と、
を有する、
電子部品。
【請求項６】
請求項５記載の電子部品において、
前記回転部材は、円柱状の形状を備える、
電子部品。
【請求項７】
請求項５記載の電子部品において、
前記回転部材および前記筐体には、前記回転部材の回転範囲を制限するストッパが設けられる、
電子部品。
【請求項８】
請求項５記載の電子部品において、
前記配線基板には、さらに、前記配線層に接続される半導体デバイスが実装される、
電子部品。
【請求項９】
請求項５記載の電子部品において、
前記筐体には、９０°刻みで４個の第１タップ穴が設けられ、
前記配線基板には、第２タップ穴が設けられ、
前記４個の第１タップ穴の中の１８０°の関係にある２個の第１タップ穴と、前記第２タップ穴には、直線状の治具が貫通可能になっている、
電子部品。
【請求項１０】
請求項２または３記載の電子部品において、
前記ケーブルは、シリアルバスを構成する、
電子部品。
【請求項１１】
請求項１または２記載の電子部品において、
前記電子部品は、ユーザによって組み立て可能なロボット装置の一部品として使用される、
電子部品。
【請求項１２】
ユーザが複数の電子部品を組み合わせることで構成可能なロボット装置であって、
前記複数の電子部品の一つとなる第１電子部品は、
第１Ａ開口面を備える第１筐体と、
前記第１筐体に収容され、前記第１Ａ開口面を介して外部との電気的接続が可能な第１Ａコネクタと、
を有し、
前記複数の電子部品の他の一つとなる第２電子部品は、
第２開口面を備える第２筐体と、
前記第２筐体に収容され、前記第２開口面を介して外部との電気的接続が可能な第２コネクタと、
を有し、
前記第１筐体は、前記第２筐体に対して、前記第１Ａ開口面と前記第２開口面とが対向する向きで機械的接続が可能な構造になっており、
前記第１Ａコネクタは、前記第２コネクタの形状に適合するように、前記第１Ａ開口面の法線方向を軸として前記第１筐体内で回転可能な構造になっている、
ロボット装置。
【請求項１３】
請求項１２記載のロボット装置において、
前記第１筐体は、さらに、第１Ｂ開口面を備え、
前記第１電子部品は、さらに、
前記第１筐体に収容され、前記第１Ｂ開口面を介して外部との電気的接続が可能な第１Ｂコネクタと、
前記第１筐体内で、前記第１Ａコネクタと前記第１Ｂコネクタとを接続するケーブルと、
を有し、
前記第１Ｂコネクタは、前記第１Ｂ開口面の法線方向を軸として前記第１筐体内で回転可能な構造になっており、
前記ケーブルは、前記第１Ａコネクタまたは前記第１Ｂコネクタの回転に応じて捻転し、当該捻転に伴う伸縮方向の変動を許容する配線長を備える、
ロボット装置。
【請求項１４】
請求項１２記載のロボット装置において、
前記第１Ａコネクタは、
前記第１Ａ開口面の法線方向を軸として前記第１筐体内で回転可能な形状を備える回転部材と、
前記回転部材に取り付けられ、外部との電気的接続を行うための配線層が形成される配線基板と、
を有する、
ロボット装置。
【請求項１５】
請求項１４記載のロボット装置において、
前記回転部材は、円柱状の形状を備える、
ロボット装置。
【請求項１６】
請求項１４記載のロボット装置において、
前記回転部材および前記第１筐体には、前記回転部材の回転範囲を制限するストッパが設けられる、
ロボット装置。
【請求項１７】
請求項１４記載のロボット装置において、
前記配線基板には、さらに、前記配線層に接続される半導体デバイスが実装される、
ロボット装置。
【請求項１８】
請求項１３記載のロボット装置において、
前記ケーブルは、シリアルバスを構成する、
ロボット装置。
【請求項１９】
請求項１２記載のロボット装置において、
前記第１Ａコネクタは、
筒状の部材のリング面を周回方向に沿って螺旋状に加工したような形状を備え、当該螺旋状のリング面の端部において前記筒状の部材の回転軸の方向に向けた切断面が形成され、前記筒状の部材の回転軸の方向が前記第１Ａ開口面の法線方向と一致するように前記第１筐体に収容される第１部材と、
前記切断面に設けられる第１コンタクト部と、
を有し、
前記第２コネクタは、第２コンタクト部が設けられる第２部材を有し、
前記第１部材は、前記第１Ａコネクタと前記第２コネクタとを接続する際に、前記第２部材が前記螺旋状のリング面に沿って移動することで前記第１コンタクト部と前記第２コンタクト部とが接続するまで回転する、
ロボット装置。
【請求項２０】
請求項１９記載のロボット装置において、
前記第１部材は、
３６０°よりも小さい所定の角度の範囲で前記リング面を螺旋状に加工することで形成される螺旋状の第１Ａリング面と、
前記第１Ａリング面の端部において形成される第１Ａ切断面と、
前記第１Ａ切断面を起点として前記所定の角度の範囲で前記リング面を螺旋状に加工することで形成される螺旋状の第１Ｂリング面と、
前記第１Ｂリング面の端部において形成される第１Ｂ切断面と、
を有し、
前記第１Ａコネクタは、
前記第１Ａ切断面に設けられる第１Ａコンタクト部と、
前記第１Ｂ切断面に設けられ、前記第１Ａコンタクト部と電気的に接続される第１Ｂコンタクト部と、
を有する、
ロボット装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電子部品およびロボット装置に関し、例えば、ユーザが複数の電子部品を任意に組み合わせることで構成されるロボット装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、特許文献１には、ＵＳＢ差し込み口と、当該ＵＳＢ差し込み口に連結される回転式操作部とを備えた外付け型電子機器において、回転式操作部がＵＳＢ差し込み口を基準に回転する構造が示されている。また、特許文献２には、電源差し込み口が設けられる本体と、当該本体に回転軸部材を介して連結され、ＵＳＢ差し込み口が設けられる回転体とを備えた電源コンセントにおいて、回転体が本体を基準に回転する構造が示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】国際公開第２００４／０６６１３２号
【特許文献２】特開２０１４−７５３４９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
近年、例えば、電子版レゴブロック等を代表とする電子工作キットが知られている。当該電子工作キットを用いると、ユーザは、マイコン、センサ、モータ等の各種モジュール部品を任意に組み合わせることで、車両等の所望のロボット装置を製作することが可能になる。ここで、一般的な電子工作キットでは、各モジュール部品間を接続する電気的配線は、例えば、２通りの方式で設けられる。
【０００５】
１つ目の方式は、各モジュール部品に固定的に設けられるコネクタ間を、別途外部に設けたケーブルで接続するような方式である。しかし、当該方式では、ケーブルがモジュール部品の外部に剥き出しの状態になるため、例えば、ロボット装置のデザイン性が損なわれる等、ユーザにとって好ましくない事態が生じ得る。
【０００６】
２つ目の方式は、各モジュール部品に固定的に設けられるコネクタを、互いに直結可能な形状とし、当該コネクタ間を直接接続するような方式である。この場合、部品の一つとして、例えば、２個のコネクタを備えた配線専用の部品を設け、当該配線専用の部品を介して各モジュール部品間を接続するような方式も考えられる。しかし、このような方式では、コネクタがどの方向に設置されているかに応じて各モジュール部品の位置関係が制約されるため、ロボット装置の全体形状を定める際の自由度が低下する恐れがある。さらに、コネクタ間の接続部によって、ロボット装置全体の機械的強度が低下する恐れがある。
【０００７】
一方、モジュール部品の位置関係を定める際の自由度を向上させる方式として、例えば、特許文献１や特許文献２の方式を応用することが考えられる。当該方式では、２個の部品間に可動部を設けることで２個の部品の位置関係を変えることができる。しかし、当該部品をロボット装置に搭載する場合、当該可動部に外力が加わる状況が生じ得るため、ロボット装置全体の機械的強度を十分に確保できない恐れがある。
【０００８】
後述する実施の形態は、このようなことを鑑みてなされたものであり、その他の課題と新規な特徴は、本明細書の記述及び添付図面から明らかになるであろう。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
一実施の形態による電子部品は、開口面を備える筐体と、当該筐体に収容され、開口面を介して外部との電気的接続が可能なコネクタとを有する。当該コネクタは、開口面の法線方向を軸として筐体内で回転可能な構造になっている。
【発明の効果】
【００１０】
前記一実施の形態によれば、複数の電子部品で構成されるロボット装置において、電子部品間の接続方向を任意に定めることが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】（ａ）および（ｂ）は、本発明の実施の形態１によるロボット装置において、その外形例を示す概略図である。
【図２】図１（ｂ）のロボット装置において、その制御システムの概略構成例を示すブロック図である。
【図３】（ａ）および（ｂ）は、図１（ａ）、図１（ｂ）および図２のロボット装置において、構造ユニットの構造例を示す概略図である。
【図４】図３（ａ）の連結部品に図３（ｂ）のフレーム部品を差し込む際の様子を示す説明図である。
【図５】本発明の実施の形態１の電子部品において、その模式的な外形例を示す概略図である。
【図６】本発明の実施の形態２による電子部品において、回転式コネクタ周りの構造例を示す概略図である。
【図７】（ａ）および（ｂ）は、本発明の実施の形態３による電子部品において、その構造例を示す概略図である。
【図８】（ａ）および（ｂ）は、本発明の実施の形態４による電子部品において、その構造例を示す概略図である。
【図９】本発明の実施の形態５による電子部品において、その構造例を示す概略図である。
【図１０】本発明の実施の形態６による電子部品において、その構造例を示す概略図である。
【図１１】本発明の実施の形態７による電子部品において、その構造例を示す概略図である。
【図１２】本発明の実施の形態８による電子部品において、その構造例を示す概略図である。
【図１３】特許文献１に示される外付け型電子機器の外形を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下の実施の形態においては便宜上その必要があるときは、複数のセクションまたは実施の形態に分割して説明するが、特に明示した場合を除き、それらは互いに無関係なものではなく、一方は他方の一部または全部の変形例、詳細、補足説明等の関係にある。また、以下の実施の形態において、要素の数等（個数、数値、量、範囲等を含む）に言及する場合、特に明示した場合および原理的に明らかに特定の数に限定される場合等を除き、その特定の数に限定されるものではなく、特定の数以上でも以下でも良い。
【００１３】
さらに、以下の実施の形態において、その構成要素（要素ステップ等も含む）は、特に明示した場合および原理的に明らかに必須であると考えられる場合等を除き、必ずしも必須のものではないことは言うまでもない。同様に、以下の実施の形態において、構成要素等の形状、位置関係等に言及するときは、特に明示した場合および原理的に明らかにそうでないと考えられる場合等を除き、実質的にその形状等に近似または類似するもの等を含むものとする。このことは、上記数値および範囲についても同様である。
【００１４】
また、実施の形態の各機能ブロックを構成する回路素子は、特に制限されないが、公知のＣＭＯＳ（相補型ＭＯＳトランジスタ）等の集積回路技術によって、単結晶シリコンのような半導体基板上に形成される。
【００１５】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、実施の形態を説明するための全図において、同一の部材には原則として同一の符号を付し、その繰り返しの説明は省略する。
【００１６】
（実施の形態１）
《ロボット装置の概略》
図１（ａ）および図１（ｂ）は、本発明の実施の形態１によるロボット装置において、その外形例を示す概略図である。図１（ａ）には、ロボット装置の骨組みを構成する構造ユニットＳＴＵが示されている。構造ユニットＳＴＵは、詳細は後述するが、電子部品である複数のフレーム部品ＦＬＭと、電子部品であり、当該フレーム部品間を連結する複数の連結部品ＪＣとを備える。ユーザ等は、複数のフレーム部品ＦＬＭと複数の連結部品ＪＣとを任意に組み合わせることで、ロボット装置の骨組みを構築することができる。
【００１７】
図１（ｂ）には、ロボット装置の一例となる車両装置が示される。ユーザ等は、図１（ａ）に示した構造ユニットＳＴＵに、電子部品である制御ユニットＣＴＬＵおよび各種被制御モジュールを任意に取り付け、さらに、必要に応じて各種機械的部品を取り付けることで、図１（ｂ）に示すようなロボット装置を構築することができる。図１（ｂ）の例では、各種被制御モジュールとして、複数（例えば４個）のモータモジュールＭＤＬｍと、センサモジュールＭＤＬｓとが取り付けられている。
【００１８】
複数のモータモジュールＭＤＬｍは、この例では、構造ユニットＳＴＵの四隅に配置される連結部品ＪＣにそれぞれ取り付けられる。複数のモータモジュールＭＤＬｍのそれぞれには、機械的部品である車輪ＷＨが取り付けられ、これによって車両装置の４輪が構築される。センサモジュールＭＤＬｓは、特に限定はされないが、前方の障害物を感知するレーザセンサ等であり、例えば、構造ユニットＳＴＵの前方部に配置されるフレーム部品ＦＬＭに取り付けられる。制御ユニットＣＴＬＵは、例えば、センサモジュールＭＤＬｓの検出結果に基づいて、モータモジュールＭＤＬｍ（すなわち車両装置の進行）を制御する。
【００１９】
図２は、図１（ｂ）のロボット装置において、その制御システムの概略構成例を示すブロック図である。図２に示す制御システムは、制御ユニットＣＴＬＵと、複数の被制御モジュール（ここでは、モータモジュールＭＤＬｍおよびセンサモジュールＭＤＬｓ）と、制御ユニットと複数の被制御モジュールとを接続するバスＢＳ２と、備える。制御ユニットＣＴＬＵは、例えば、ホストコントローラＨＣＴＬと、通信ＩＦモジュールＭＤＬｉｆと、これらを接続するバスＢＳ１とを備える。
【００２０】
特に限定はされないが、ホストコントローラＨＣＴＬは、例えば、Ａｒｄｕｉｎｏ（登録商標）基板やＲａｓｐｂｅｒｒｙ  Ｐｉ（登録商標）基板等を代表とする広く普及している配線基板で構成される。通信ＩＦモジュールＭＤＬｉｆは、例えば、マイクロコントローラ等を代表とする半導体デバイスＭＣＵｃが実装される配線基板で構成される。通信ＩＦモジュールＭＤＬｉｆは、例えば、ホストコントローラＨＣＴＬに設けられるバスＢＳ１用の端子に接続され、ホストコントローラＨＣＴＬと一体化されている。バスＢＳ１は、例えば、ＳＰＩ（Serial Peripheral Interface）バス等である。
【００２１】
半導体デバイス（例えば、マイクロコントローラ）ＭＣＵｃは、バスＢＳ１との間の通信およびバスＢＳ２との間の通信をそれぞれ仲介するバスＩＦ部ＢＳＩＦを備える。バスＢＳ２は、シリアルバスであり、例えば、Ｉ２Ｃ（Inter-Integrated Circuit）バス等である。Ｉ２Ｃバスは、電源電圧配線、接地電源電圧配線、クロック配線、およびデータ配線の４本の配線から構成される。ここで、バスＢＳ２は、図１（ａ）に示した構造ユニットＳＴＵに設けられる。すなわち、構造ユニットＳＴＵは、詳細は後述するが、ロボット装置の機械的な骨組みを構成することに加えて、ロボット装置内での電気的な電源経路／通信経路を構成する。
【００２２】
モータモジュールＭＤＬｍは、マイクロコントローラ等を代表とする制御デバイスＭＣＵｍと、モータＭＴとを備える。同様に、センサモジュールＭＤＬｓは、制御デバイスＭＣＵｍと、センサＳＥＮとを備える。制御デバイスＭＣＵｍは、図示は省略されているが、バス（例えばＩ２Ｃバス）ＢＳ２との間の通信を仲介するシリアルインタフェースを備える。また、この例では、モータモジュールＭＤＬｍのモータＭＴに電源を供給するための電源ユニットＰＷＵが別途設けられる。
【００２３】
図２において、例えば、ユーザ等は、パーソナルコンピュータＰＣ等を用いて、ホストコントローラＨＣＴＬで実行される制御プログラムを作成する。ホストコントローラＨＣＴＬは、当該制御プログラムに基づき、各種被制御モジュール（ここでは、モータモジュールＭＤＬｍおよびセンサモジュールＭＤＬｓ）に向けた制御命令を適宜発行する。通信ＩＦモジュールＭＤＬｉｆは、ホストコントローラＨＣＴＬからの制御命令を受信し、それをバス（例えばＩ２Ｃバス）ＢＳ２用の命令フォーマットに変換したのちバスＢＳ２へ送信する。各種被制御モジュールは、バスＢＳ２を介して、ホストコントローラＨＣＴＬからの制御命令を受信し、制御命令に応じた処理を実行する。
【００２４】
なお、図２では、１本のバスＢＳ２を備える場合を例としたが、複数本のバスを備えることも可能である。例えば、ロボット装置に搭載する被制御モジュールの数が多く、１本のバスＢＳ２では所定の制御速度を満たせないような場合、複数本のバスＢＳ２を設けることで要求を満たすことが可能になる。あるいは、被制御モジュールの制御方式の違い等に応じて複数本のバスＢＳ２を設けることも有益である。具体的には、例えば、あるバスＢＳ２は、制御命令を複数の被制御モジュールに向けてブロードキャストで発行するためのバスであり、他のバスＢＳ２は、制御命令を各被制御モジュール毎に個別に発行するためのバスである。
【００２５】
《ロボット装置の課題》
ここで、図１（ｂ）および図２に示したようなロボット装置に対しては、ロボット装置の全体形状を定める際の自由度や、ロボット装置の機械的強度や、ロボット装置のデザイン性等が求められる。具体的に説明すると、まず、図１（ａ）に示したような構造ユニットＳＴＵを用いることで、ロボット装置の骨組みを高い自由度で定めることは可能である。ただし、このような骨組みに各種被制御モジュールを組み合わせることでロボット装置の全体形状を定める際に課題が生じ得る。
【００２６】
例えば、図１（ｂ）では、フレーム部品ＦＬＭにセンサモジュールＭＤＬｓが取り付けられている。具体的には、例えば、フレーム部品ＦＬＭの所定の位置（ここでは下面）に被制御モジュール取り付け用の接続部が設けられており、この接続部にセンサモジュールＭＤＬｓが取り付けられる。この場合、ユーザは、当該接続部がフレーム部品ＦＬＭの下面に配置されるように、図１（ａ）の構造ユニットＳＴＵを組み立て、その後、一端に制御ユニットＣＴＬＵが接続されるケーブル状のバスＢＳ２に、当該センサモジュールＭＤＬｓを接続すればよい。
【００２７】
ただし、この場合、ケーブルが外部に剥き出しの状態となるため、ロボット装置のデザイン性が低下する。さらに、搭載する被制御モジュールの数が多いと、剥き出しのケーブルを複雑に引き回す必要性が生じ、デザイン性の更なる低下に加え、ユーザの配線ミス等も生じる恐れがある。そこで、フレーム部品ＦＬＭおよび連結部品ＪＣにバスＢＳ２を内蔵することが有益となる。具体的には、例えば、フレーム部品ＦＬＭおよび連結部品ＪＣの内部にバスＢＳ２が設けられ、フレーム部品ＦＬＭおよび連結部品ＪＣの各端部にバスＢＳ２のコネクタが設けられる。この場合、フレーム部品ＦＬＭを連結部品ＪＣに差し込むことで、これらを機械的にも電気的にも接続することが可能になる。
【００２８】
しかし、この場合、コネクタの方向に依存して、センサモジュールＭＤＬｓの取り付け方向が制約される。すなわち、通常、コネクタは、差し込み方向が定まっている。したがって、前述した例では、センサモジュールＭＤＬｓが取り付けられるフレーム部品ＦＬＭを連結部品ＪＣに差し込む際に、例えば、接続部が下面に配置される方向で差し込むことは可能であるが、上面、正面、背面のいずれかに配置される方向で差し込むことは困難となる。その結果、ロボット装置の全体形状を定める際の自由度が低下する。
【００２９】
そこで、例えば、前述した特許文献１および特許文献２のような方式を応用することが考えられる。図１３は、特許文献１に示される外付け型電子機器の外形を示す図である。図１３では、回転式操作部ＡＡに対するコネクタＣＮ’の方向を可動部ＢＢを介して回転させることができる。このような方式を応用し、例えば、可動部ＢＢで連結されるような構造を持つフレーム部品を設ければ、センサモジュールＭＤＬｓの取り付け方向を変更することができる。しかし、この場合、可動部ＢＢでの機械的強度が不足し、例えば、骨組みに対してセンサモジュールＭＤＬｓが揺れ動くといった問題が生じ得る。
【００３０】
《構造ユニットの詳細》
図３（ａ）および図３（ｂ）は、図１（ａ）、図１（ｂ）および図２のロボット装置において、構造ユニットの構造例を示す概略図である。図３（ａ）には、構造ユニットＳＴＵ内の連結部品（電子部品）ＪＣの構造例が示され、図３（ｂ）には、構造ユニットＳＴＵ内のフレーム部品（電子部品）ＦＬＭの構造例が示される。図４は、図３（ａ）の連結部品に図３（ｂ）のフレーム部品を差し込む際の様子を示す説明図である。
【００３１】
図３（ａ）に示す連結部品ＪＣは、２個の開口面ＡＰ１ａ，ＡＰ１ｂを備える筐体（第１筐体）ＣＨと、当該筐体ＣＨ内に収容される回転式コネクタＣＮＲ１ａ，ＣＮＲ１ｂおよびケーブルＣＢＬとを備える。回転式コネクタ（第１Ａコネクタ）ＣＮＲ１ａは、開口面（第１Ａ開口面）ＡＰ１ａを介して外部との電気的接続が可能であり、回転式コネクタ（第１Ｂコネクタ）ＣＮＲ１ｂは、開口面（第１Ｂ開口面）ＡＰ１ｂを介して外部との電気的接続が可能である。ケーブルＣＢＬは、図２に示したバスＢＳ２を構成し、筐体ＣＨ内で、回転式コネクタＣＮＲ１ａと回転式コネクタＣＮＲ１ｂとを接続する。
【００３２】
ここで、回転式コネクタＣＮＲ１ａは、開口面（第１Ａ開口面）ＡＰ１ａの法線方向を軸として、筐体ＣＨ内で回転可能な構造になっている。同様に、回転式コネクタＣＮＲ１ｂは、開口面（第１Ｂ開口面）ＡＰ１ｂの法線方向を軸として、筐体ＣＨ内で回転可能な構造になっている。その一例として、図３（ａ）の回転式コネクタＣＮＲ１ａ，ＣＮＲ１ｂのそれぞれは、円柱状の形状を備え、その周回方向に回転可能な構造を備える回転部材ＲＴと、外部との電気的接続を行うための金属配線（配線層）ＭＬが形成される配線基板ＰＣＢと、を有する。ここでは、金属配線ＭＬおよびケーブルＣＢＬのそれぞれは、Ｉ２Ｃバスを例として、４本で構成される。
【００３３】
例えば、回転式コネクタＣＮＲ１ａの回転部材ＲＴは、その回転軸の方向が開口面ＡＰ１ａの法線方向と一致するように筐体ＣＨ内に収容される。また、配線基板ＰＣＢは、回転部材ＲＴに、一体となって取り付けられる。これにより、外部から開口面ＡＰ１ａを見た場合の配線基板ＰＣＢの設置角度（言い換えれば外部からのコネクタの差し込み角度）は、回転部材ＲＴの回転によって適宜変更可能となる。また、ケーブルＣＢＬは、回転式コネクタＣＮＲ１ａ，ＣＮＲ１ｂの回転に応じて捻転するため、当該捻転に伴う伸縮方向の変動を許容する配線長を備える。
【００３４】
一方、図３（ｂ）に示すフレーム部品ＦＬＭは、２個の開口面（第２開口面）ＡＰ２ａ，ＡＰ２ｂを備える筐体（第２筐体）ＣＨと、当該筐体ＣＨ内に収容される固定式コネクタ（第２コネクタ）ＣＮＳ２ａ，ＣＮＳ２ｂおよびケーブルＣＢＬとを備える。固定式コネクタＣＮＳ２ａは、開口面ＡＰ２ａを介して外部との電気的接続が可能であり、固定式コネクタＣＮＳ２ｂは、開口面ＡＰ２ｂを介して外部との電気的接続が可能である。ケーブルＣＢＬは、図２に示したバスＢＳ２を構成し、筐体ＣＨ内で、固定式コネクタＣＮＳ２ａと固定式コネクタＣＮＳ２ｂとを接続する。
【００３５】
ここで、固定式コネクタＣＮＳ２ａ，ＣＮＳ２ｂのそれぞれは、図３（ａ）の場合と同様に配線基板ＰＣＢを備えるが、図３（ａ）の場合と異なり回転部材ＲＴを備えず、図示は省略されているが、筐体ＣＨに固定されている。したがって、例えば、外部から開口面ＡＰ２ａを見た場合の配線基板ＰＣＢの設置角度（言い換えれば外部からのコネクタの差し込み角度）は、固定となる。
【００３６】
図４には、図３（ｂ）に示したようなフレーム部品ＦＬＭ１を、図３（ａ）に示したような連結部品ＪＣ１に取り付ける場合の様子が示されている。この例では、フレーム部品ＦＬＭ１の所定の面にモジュール搭載用のタップ穴ＴＨｍが設けられ、当該タップ穴に図１（ｂ）に示したようなセンサモジュールＭＤＬｓが取り付けられるものとする。なお、図示は省略しているが、フレーム部品ＦＬＭ１には、その内部のバスＢＳ２をセンサモジュールＭＤＬｓに接続するための電気的接続部も別途設けられている。
【００３７】
連結部品ＪＣ１には、図３（ａ）に示したように回転式コネクタＣＮＲ１ａが設けられ、フレーム部品ＦＬＭ１には、図３（ｂ）に示したように固定式コネクタＣＮＳ２ａが設けられる。また、連結部品ＪＣ１の筐体（第１筐体）ＣＨは、フレーム部品ＦＬＭ１の筐体（第２筐体）ＣＨに対して、互いの開口面（例えば共に正方形）が対向する向きでの機械的接続が可能な構造になっている。この例では、連結部品ＪＣ１の筐体は、フレーム部品ＦＬＭ１の筐体を差し込める程度の開口面を備えている。この場合、フレーム部品ＦＬＭ１を、その一部が連結部品ＪＣ１に囲まれるように、連結部品ＪＣ１に差し込むことができる。その結果、差し込み部での機械的強度を確保することができる。
【００３８】
また、フレーム部品ＦＬＭ１と連結部品ＪＣ１との間の電気的接続は、この例では、図３（ａ）の連結部品ＪＣにおける配線基板ＰＣＢ上の金属配線ＭＬと、図３（ｂ）のフレーム部品ＦＬＭにおける配線基板ＰＣＢ上の金属配線ＭＬとが接触することで行われる。この場合、互いの金属配線ＭＬが接触するように、各配線基板ＰＣＢ（すなわち、回転式コネクタＣＮＲ１ａおよび固定式コネクタＣＮＳ２ａ）の設置角度を調整する必要がある。
【００３９】
こうした中、図４の例では、連結部品ＪＣ１に回転式コネクタＣＮＲ１ａが設けられる。当該連結部品ＪＣ１の回転式コネクタ（第１Ａコネクタ）ＣＮＲ１ａは、フレーム部品ＦＬＭ１の固定式コネクタ（第２コネクタ）ＣＮＳ２ａの形状に適合するように、開口面の法線方向を軸として筐体ＣＨ内で回転可能な構造になっている。その結果、モジュール搭載用のタップ穴ＴＨｍが任意の方向（この例では９０°刻みの方向）を向くように、フレーム部品ＦＬＭ１を連結部品ＪＣ１に差し込むことが可能になる。図１（ｂ）の例では、センサモジュールＭＤＬｓをフレーム部品ＦＬＭの下面、上面、正面および背面のいずれの箇所に取り付けることも可能である。
【００４０】
さらに、図３（ａ）、図３（ｂ）および図４において、連結部品ＪＣの筐体ＣＨには、９０°刻みで４個のタップ穴（第１タップ穴）ＴＨｃが設けられる。連結部品ＪＣの配線基板ＰＣＢには、１個のタップ穴（第２タップ穴）ＴＨｐが設けられる。当該４個のタップ穴ＴＨｃの中の１８０°の関係にある２個のタップ穴ＴＨｃと、配線基板ＰＣＢ上のタップ穴ＴＨｐには、直線状の治具（例えばネジ）が貫通可能になっている。
【００４１】
一方、フレーム部品ＦＬＭの筐体ＣＨには、１８０°刻みで２個のタップ穴ＴＨｃが設けられる。フレーム部品ＦＬＭの配線基板ＰＣＢには、１個のタップ穴ＴＨｐが設けられる。当該２個のタップ穴ＴＨｃと、配線基板ＰＣＢ上のタップ穴ＴＨｐには、直線状の治具（例えばネジ）が貫通可能になっている。
【００４２】
このような構成の場合、図４に示したように、フレーム部品ＦＬＭ１を連結部品ＪＣ１に所定の設置角度で差し込んだのち、各タップ穴を介してネジ止め等を行うことができる。例えば、図３（ａ）および図３（ｂ）に示されるように、連結部品の筐体（ステップＳ１）→フレーム部品の筐体（ステップＳ２）→フレーム部品の配線基板（ステップＳ３）→連結部品の配線基板（ステップＳ４）→フレーム部品の筐体（ステップＳ５）→連結部品の筐体（ステップＳ６）の順でネジ止め等を行うことができる。
【００４３】
これによって、フレーム部品ＦＬＭ１と連結部品ＪＣ１との間の接続部における機械的強度を更に高めることが可能になる。具体的には、互いの筐体ＣＨ間の位置ズレ等を防止することができ、また、互いのコネクタ間の接触状態を良好に保つことができる。ただし、必ずしもこのようなネジ止め方式に限定されるものではない。例えば、フレーム部品の筐体を連結部品の筐体に差し込むことだけで位置ズレ等を防止できる場合がある。また、例えば、コネクタの形状をＵＳＢ等で使用されるような凹凸型の形状にすることで、コネクタ間の接触状態を良好に保つことが可能になる。
【００４４】
《本実施の形態１の代表的な効果》
以上のように、本実施の形態１を用いることで、代表的には、複数の電子部品で構成されるロボット装置において、電子部品間の接続方向を任意に定めることが可能になる。より詳細には、ロボット装置の機械的強度やデザイン性等を十分に確保しつつ、ロボット装置の全体形状を自由に定めることが可能になる。その結果、例えば、ユーザ等の利便性の向上等が図れる。
【００４５】
ここで、前述した図１３の構成との違いについて説明する。図５は、本発明の実施の形態１の電子部品において、その模式的な外形例を示す概略図である。図５に示す電子部品は、筐体ＣＨ内に回転式コネクタＣＮＲが収容され、当該回転式コネクタＣＮＲは、筐体ＣＨ内で回転可能な構造になっている。一方、図１３に示した構成は、図５の筐体ＣＨ自体が捻じれるような構造になっている。また、図１３におけるＵＳＢ差し込み口ＣＨ’を図１３のコネクタＣＮ’を収容する筐体として見た場合、コネクタＣＮ’は筐体内で回転できない構造になっている。
【００４６】
なお、ここでは、フレーム部品ＦＬＭおよび連結部品ＪＣにおける筐体ＣＨの開口面は、正方形であったが、これに限らず、例えば、円形等であってよい。この場合、例えば、図３（ａ）の場合と同様にして、筐体に４５°刻み等でタップ穴を設けると、連結部品ＪＣにフレーム部品ＦＬＭを４５°単位の設置角度で差し込むことができる。その結果、例えば、被制御モジュールの設置角度を４５°単位で変更することができる。
【００４７】
（実施の形態２）
《回転式コネクタの形状》
図６は、本発明の実施の形態２による電子部品において、回転式コネクタ周りの構造例を示す概略図である。実施の形態１で述べたように、回転式コネクタＣＮＲは、筐体ＣＨ内で回転することが可能である。ただし、例えば、回転式コネクタＣＮＲが３６０°を超えて、２周、３周と回転した場合、ケーブルＣＢＬが過剰に捻じれて破損する恐れがある。そこで、例えば、図６のような回転式コネクタＣＮＲを用いることが有益となる。
【００４８】
図６の例では、回転部材ＲＴの外周に突起状のストッパＳＴＰｒが設けられ、筐体ＣＨの内周にも、突起状のストッパＳＴＰｃが設けられる。例えば、回転式コネクタＣＮＲの設置角度が０°の場合に、回転部材ＲＴと筐体ＣＨとの間の隙間で、互いのストッパＳＴＰｒ，ＳＴＰｃが接触しているものとする。この場合、回転式コネクタＣＮＲを回転させていくと、回転式コネクタの設置角度が３６０°に到達する前に互いのストッパＳＴＰｒ，ＳＴＰｃが接触し、これによって回転が止められる。この状態から、回転式コネクタＣＮＲを逆方向に回転させていった場合も同様に、回転式コネクタの設置角度が０°に到達した場合に、互いのストッパＳＴＰｒ，ＳＴＰｃが接触し、これによって回転が止められる。
【００４９】
このように、ストッパＳＴＰｒ，ＳＴＰｃを設けることで、回転部材ＲＴの回転範囲を制限することができ、ケーブルＣＢＬの破損を防止することが可能になる。その結果、電子部品の機械的強度を確保することができる。
【００５０】
（実施の形態３）
《回転式コネクタまたは固定式コネクタの形状》
図７（ａ）および図７（ｂ）は、本発明の実施の形態３による電子部品において、その構造例を示す概略図である。図７（ａ）には、図３（ａ）に示した連結部品ＪＣにおける回転式コネクタ周りの構造例が示され、図７（ｂ）には、図３（ｂ）に示したフレーム部品ＦＬＭにおける固定式コネクタ周りの構造例が示される。図７（ａ）および図７（ｂ）に示す各コネクタは、図３（ａ）および図３（ｂ）の構成例と異なり、配線基板ＰＣＢに半導体デバイスＩＣが実装される点が異なっている。当該半導体デバイスＩＣは、配線基板ＰＣＢ上の金属配線（配線層）ＭＬに接続される。
【００５１】
半導体デバイスＩＣは、例えば、ノイズフィルタや、リピータ（すなわち双方向バッファ）や、マイクロコンピュータ等が挙げられる。例えば、バスＢＳ２に、図１（ｂ）に示したようなモータモジュールＭＤＬｍが接続される場合、バスＢＳ上のノイズが大きくなる恐れがある。また、バスＢＳ２の長さが長くなるような場合、バス上の信号量が小さくなる恐れがある。このような場合、配線基板ＰＣＢに、ノイズフィルタやリピータ等の半導体デバイスＩＣを実装することで、バス通信の信頼性を向上させることが可能になる。
【００５２】
また、マイクロコンピュータ等の半導体デバイスＩＣを実装すると、ホストコントローラＨＣＴＬに対して所定の情報を伝えるようなことができ、より高度な機能を持つロボット装置を構築すること等が可能になる。具体的には、例えば、予め記憶された自電子部品の情報をバスＢＳ２を介してホストコントローラＨＣＴＬに伝えたり、あるいは、センサ付きのマイクロコンピュータを用いて自コネクタの傾き等をホストコントローラＨＣＴＬに伝えたりすること等が可能になる。なお、半導体デバイスＩＣは、全ての配線基板ＰＣＢに実装する必要はなく、一部の配線基板ＰＣＢに実装してもよい。
【００５３】
（実施の形態４）
《回転式コネクタまたは固定式コネクタの形状》
図８（ａ）および図８（ｂ）は、本発明の実施の形態４による電子部品において、その構造例を示す概略図である。図８（ａ）および図８（ｂ）に示す連結部品ＪＣおよびフレーム部品ＦＬＭは、図３（ａ）および図３（ｂ）に示した構成例と比較して、回転式コネクタと固定式コネクタとが入れ替わっている点が異なっている。
【００５４】
すなわち、図８（ａ）に示す連結部品ＪＣは、図３（ａ）の場合と異なり固定式コネクタ（第２コネクタ）ＣＮＳ１ａ，ＣＮＳ１ｂを備え、図８（ｂ）に示すフレーム部品ＦＬＭは、図３（ｂ）の場合と異なり回転式コネクタ（第１Ａコネクタ、第１Ｂコネクタ）ＣＮＲ２ａ，ＣＮＲ２ｂを備える。このように、連結部品ＪＣおよびフレーム部品ＦＬＭの少なくとも一方が回転式コネクタを備えていれば、実施の形態１で述べたような効果を得ることが可能になる。
【００５５】
（実施の形態５）
《連結部品の構造》
図９は、本発明の実施の形態５による電子部品において、その構造例を示す概略図である。図９には、６個の開口面ＡＰｘｐ，ＡＰｘｎ，ＡＰｙｐ，ＡＰｙｎ，ＡＰｚｐ，ＡＰｚｎを備えた連結部品ＪＣが示されている。開口面ＡＰｘｐの法線方向は、ｘ軸のプラス方向と一致し、開口面ＡＰｘｎの法線方向は、ｘ軸のマイナス方向と一致する。同様に、開口面ＡＰｙｐ／ＡＰｙｎの法線方向は、ｙ軸のプラス方向／マイナス方向と一致し、開口面ＡＰｚｐ／ＡＰｚｎの法線方向は、ｚ軸のプラス方向／マイナス方向と一致する。ｘ軸、ｙ軸、ｚ軸は、互いに直交する関係となる。
【００５６】
６個の開口面ＡＰｘｐ，ＡＰｘｎ，ＡＰｙｐ，ＡＰｙｎ，ＡＰｚｐ，ＡＰｚｎの近辺には、それぞれ、図３（ａ）の場合と同様に、回転式コネクタが設けられる。例えば、図９において、回転式コネクタ（第１Ａコネクタ）ＣＮＲｘｐは、開口面（第１Ａ開口面）ＡＰｘｐを介して外部との電気的接続が可能となっている。また、回転式コネクタ（第１Ｂコネクタ）ＣＮＲｙｎは、開口面（第１Ｂ開口面）ＡＰｙｎを介して外部との電気的接続が可能となっており、回転式コネクタ（第１Ｃコネクタ）ＣＮＲｚｐは、開口面（第１Ｃ開口面）ＡＰｚｐを介して外部との電気的接続が可能となっている。図示は省略するが、残りの開口面に関しても同様である。
【００５７】
回転式コネクタ（第１Ａコネクタ）ＣＮＲｘｐと回転式コネクタ（第１Ｂコネクタ）ＣＮＲｙｎは、ケーブル（第１ケーブル）ＣＢＬ１によって接続される。また、回転式コネクタ（第１Ｂコネクタ）ＣＮＲｙｎと回転式コネクタ（第１Ｃコネクタ）ＣＮＲｚｐは、ケーブル（第２ケーブル）ＣＢＬ２によって接続される。以降同様にして、各回転式コネクタは、ケーブルを介してシリアルに接続される。なお、接続する順番は特に制限されない。すなわち、例えば、予めケーブルを介して等間隔でシリアル接続された６個の回転式コネクタを設け、当該６個の回転式コネクタを、それぞれ６個の開口面に適宜配置すればよい。
【００５８】
このような連結部品ＪＣを用いることで、互いに直交する３軸（ｘ軸、ｙ軸、ｚ軸）のそれぞれを回転軸とし、かつ、当該３軸のプラス方向およびマイナス方向の両側から、フレーム部品ＦＬＭを任意（例えば９０°刻み）の設置角度で差し込むことが可能になる。その結果、ロボット装置の全体形状を定める際の自由度を更に向上させることが可能になり、ユーザの利便性の向上等が図れる。
【００５９】
なお、６個の回転式コネクタの接続方法は、必ずしも前述したようなシリアル接続に限定されず、何らかの形で共通接続されるような方式を用いてもよい。例えば、場合によっては、１個の回転式コネクタを基準として、残りの回転式コネクタをツリー状に接続するような方式を用いてもよい。ただし、この場合、当該基準となる回転式コネクタが５個の分岐点を備えることになるため、構造が複雑となる恐れや、回転式コネクタを回転させた際の捻れに弱くなる恐れや、バスＢＳ２としての電気的特性が低下する恐れ等がある。このような観点では、図６の方式を用いることが望ましい。
【００６０】
また、ここでは、３軸と、そのプラス方向およびマイナス方向とを組み合わせた６方向に対応する連結部品ＪＣを示したが、同様にして、当該６方向の中の３以上の方向に対応する連結部品ＪＣを設けることも可能である。なお、当該６方向の中の２方向に対応する連結部品ＪＣは、図３（ａ）に示したような構成となるか、あるいは、図３（ａ）における筐体ＣＨの形状を直線状に変更したような構成となる。
【００６１】
さらに、ここでは、１本のバスＢＳ２に６個の回転式コネクタを接続したが、図２で述べたように、例えば、２本のバスＢＳ２を設け、各バスに回転式コネクタを３個ずつ接続するような構成とすることも可能である。この場合、図９の場合と同様にして、単に、シリアル接続された３個の回転式コネクタを２対設け、計６個の回転式コネクタをそれぞれ６個の開口面に適宜配置すればよい。
【００６２】
（実施の形態６）
《回転式コネクタまたは固定式コネクタの形状》
図１０は、本発明の実施の形態６による電子部品において、その構造例を示す概略図である。図１０には、回転式コネクタＣＮＲ３に固定式コネクタＣＮＳ３を差し込む際の様子が示されている。実施の形態１および実施の形態４に示したように、回転式コネクタＣＮＲ３および固定式コネクタＣＮＳ３の一方は、連結部品ＪＣに収容され、他方はフレーム部品ＦＬＭに収容される。
【００６３】
回転式コネクタＣＮＲ３は、図３（ａ）の場合とは形状が異なる回転部材（第１部材）ＲＴ２と、コンタクト部（第１コンタクト部）ＣＴ１ａとを備える。回転部材ＲＴ２は、筒状の部材のリング面を周回方向に沿って螺旋状に加工したような形状を備え、当該螺旋状のリング面ＡＲｒ１の端部において筒状の部材の回転軸（ここではｚ軸）の方向に向けた切断面ＡＲｓ１が形成される。
【００６４】
コンタクト部ＣＴ１ａは、回転部材ＲＴ２の切断面ＡＲｓ１に設けられる。コンタクト部ＣＴ１ａは、ここでは、ｚ軸方向に並んで配置される４個の金属端子で構成される。そして、このような回転部材ＲＴ２は、図３（ａ）に示した円柱状の回転部材ＲＴの場合と同様に、筒状の部材の回転軸の方向が図示しない筐体ＣＨの開口面の法線方向と一致するように筐体に収容される。
【００６５】
一方、固定式コネクタＣＮＳ３は、コンタクト部（第２コンタクト部）ＣＴ２が設けられる配線基板（第２部材）ＰＣＢを有する。コンタクト部ＣＴ２は、回転式コネクタＣＮＲ３のコンタクト部ＣＴ１ａと適合するように、ｚ軸方向に並んで配置される４個の金属端子を備える。当該４個の金属端子は、例えば、図３（ａ）に示した４本の金属配線ＭＬの端部の領域で形成される。
【００６６】
ここで、回転式コネクタＣＮＲ３と固定式コネクタＣＮＳ３とを接続する場合を想定する。具体的には、ｚ軸方向で、固定式コネクタＣＮＳ３を回転式コネクタＣＮＲ３に差し込む場合を想定する。この場合、回転部材（第１部材）ＲＴ２は、図１０に示すように、配線基板（第２部材）ＰＣＢが螺旋状のリング面ＡＲｒ１に沿って移動することでコンタクト部ＣＴ１ａとコンタクト部ＣＴ２とが接続するまで回転する。
【００６７】
その結果、図１０の例では、固定式コネクタＣＮＳ３を回転式コネクタＣＮＲ３に差し込んだ際の回転式コネクタＣＮＲ３の設置角度が０°〜１８０°の範囲である限り（すなわち、配線基板ＰＣＢがリング面ＡＲｒ１に接触する限り）、ｚ軸方向での差し込み操作のみで、両コネクタの電気的接続が可能になる。すなわち、例えば、前述した図４の場合には、ユーザ等が回転式コネクタＣＮＲ１ａの設置角度を手動である程度調整した上で差し込み操作を行う必要があるが、図１０の例では、このような手動での調整が不要となる。その結果、ユーザの利便性の向上が図れる。
【００６８】
また、図１０の例では、回転式コネクタＣＮＲ３の設置角度が１８０°〜３６０°の範囲である場合に対応して、回転部材（第１部材）ＲＴ２は、前述したリング面（第１Ａリング面）ＡＲｒ１および切断面（第１Ａ切断面）ＡＲｓ１と同様のリング面（第１Ｂリング面）ＡＲｒ２および切断面（第１Ｂ切断面）ＡＲｓ２を有する。リング面ＡＲｒ２は、切断面ＡＲｓ１を起点として、リング面ＡＲｒ１の場合と同様に螺旋状の加工を行うことで形成される。切断面ＡＲｓ２は、当該リング面ＡＲｒ２の端部において形成される。
【００６９】
切断面ＡＲｓ２には、コンタクト部（第１Ｂコンタクト部）ＣＴ１ｂが設けられる。当該コンタクト部ＣＴ１ｂは、切断面ＡＲｓ１のコンタクト部（第１Ａコンタクト部）ＣＴ１ａと電気的に接続される。これにより、回転式コネクタＣＮＲ３の設置角度が１８０°〜３６０°の範囲であっても（言い換えれば、回転式コネクタＣＮＲ３の設置角度に関わらず）、ｚ軸方向での差し込み操作のみで、固定式コネクタＣＮＳ３と回転式コネクタＣＮＲ３との電気的接続が可能になる。
【００７０】
なお、ここでは、１８０°刻みで螺旋状のリング面を２個設ける構成例を示したが、特に、これに限定されない。例えば、同様にして、９０°刻みで螺旋状のリング面を４個設けてもよく、あるいは、３６０°の範囲で螺旋状のリング面を１個設けてもよい。螺旋状のリング面を幾つ形成するかによって、リング面の傾斜の大きさ（ひいてはコネクタ間の接続の容易性）や、１回の差し込み操作によるケーブルＣＢＬの捻れ量が変わるため、これらが適切となるように、形成する数を適宜定めればよい。
【００７１】
また、図１０の例では、回転部材ＲＴ２は、１回の差し込み操作が行われる毎に、常に同じ方向（ここでは反時計回り）に最大１８０°回転する。したがって、差し込み操作が行われる毎に、ケーブルＣＢＬの捻れが蓄積されていく恐れがあるため、図６に示したようなストッパＳＴＰｒ，ＳＴＰｃを設けることが望ましい。
【００７２】
（実施の形態７）
《被制御モジュールの構造》
図１１は、本発明の実施の形態７による電子部品において、その構造例を示す概略図である。図１１の例では、電子部品の一つであるセンサモジュールＭＤＬｓの構造例が示されている。前述した各実施の形態では、連結部品ＪＣとフレーム部品ＦＬＭとの間の機械的・電気的接続方式について述べたが、同様の方式を被制御モジュールに適用することも可能である。
【００７３】
図１１に示すセンサモジュールＭＤＬｓは、筐体ＣＨと、筐体ＣＨに収容されるモジュールコネクタＣＮｍおよびセンサ基板ＢＤｓｅｎとを備える。モジュールコネクタＣＮｍは、開口面ＡＰ３を介して外部との電気的接続が可能である。図１１の例では、モジュールコネクタＣＮｍは、図３（ａ）等の場合と同様に、回転部材ＲＴおよび配線基板ＰＣＢを備える回転式コネクタで構成される。センサ基板ＢＤｓｅｎは、モジュールコネクタＣＮｍと機械的に接続される。センサ基板ＢＤｓｅｎ上には、図２に示したように、制御デバイスＭＣＵｍおよび所定のセンサＳＥＮが実装される。
【００７４】
ここで、例えば、図１１のセンサモジュールＭＤＬｓを図９の連結部品ＪＣの開口面ＡＰｙｐに接続するような場合を想定し、センサモジュールＭＤＬｓのコネクタ構造と連結部品ＪＣのコネクタ構造との組み合わせ方法について説明する。組み合わせ方法としては、次の３通りの方法が考えられる。
【００７５】
第１に、センサモジュールＭＤＬｓのコネクタが図１１に示したような回転式コネクタであり、連結部品ＪＣのコネクタが図８（ａ）等に示したような固定式コネクタである場合が考えられる。この場合、センサ基板ＢＤｓｅｎの設置角度は、連結部品ＪＣの固定式コネクタの設置角度に応じて制限されるが、センサモジュールＭＤＬｓの筐体ＣＨの設置角度を任意（図１１の例ではｙ軸を回転軸として９０°刻み）に定めることができる。
【００７６】
第２に、センサモジュールＭＤＬｓのコネクタが図３（ｂ）等に示したような固定式コネクタであり、連結部品ＪＣのコネクタが図９に示したような回転式コネクタである場合が考えられる。この場合、センサ基板ＢＤｓｅｎの設置角度を任意（例えば、ｙ軸を回転軸として９０°刻み）に定めることができる。ただし、センサモジュールＭＤＬｓの筐体ＣＨの設置角度は、センサ基板ＢＤｓｅｎの設置角度に応じて制限される。
【００７７】
第３に、センサモジュールＭＤＬｓのコネクタが図１１に示したように回転式コネクタであり、連結部品ＪＣのコネクタも図９に示したような回転式コネクタである場合が考えられる。この場合、センサ基板ＢＤｓｅｎの設置角度を任意（例えば、ｙ軸を回転軸として９０°刻み）に定めることができる。さらに、センサモジュールＭＤＬｓの筐体ＣＨの設置角度も、センサ基板ＢＤｓｅｎの設置角度に対して任意（例えば、ｙ軸を回転軸として９０°刻み）に定めることができる。
【００７８】
例えば、センサ基板ＢＤｓｅｎ等に関しては、その設置角度が重要となる場合がある。また、センサモジュールＭＤＬｓの筐体ＣＨに関しても、デザイン性や、図４等の場合と同様に、筐体ＣＨに対して更に何らかの部品を取り付ける際の位置関係等により、設置角度を定める必要性が生じる場合がある。このような観点で、前述した３通りの方法では、必要に応じて自由度を高めることができ、ユーザの利便性の向上が図れる。特に、第３の方法は、最も自由度が高い。ただし、コスト等の観点では、第１の方法や第２の方法が有益となる。
【００７９】
なお、ここでは、センサ基板ＢＤｓｅｎの設置角度を定めたのち、ロボット装置において、センサ基板ＢＤｓｅｎを当該定めた設置角度で固定的に使用するような場合を想定した。ただし、場合によっては、前述した第３の方法を応用し、ロボット装置において、センサモジュールＭＤＬｓの筐体ＣＨ内でセンサ基板ＢＤｓｅｎの設置角度が動的に変更されるような仕組みを実現することも可能である。
【００８０】
（実施の形態８）
《フレーム部品または連結部品の構造》
図１２は、本発明の実施の形態８による電子部品において、その構造例を示す概略図である。前述した実施の形態では、バスＢＳ２に、Ｉ２Ｃバスを適用する場合を例としたが、これに限らず、各種シリアルバスを適用することが可能である。図１２では、一例として、バスＢＳ２にＵＳＢバスを適用した場合のフレーム部品または連結部品の構造例が示されている。
【００８１】
図１２の例では、筐体ＣＨ内に、広く用いられているＵＳＢケーブルＵＳＢＣが収容される。そして、当該ＵＳＢケーブルＵＳＢＣの両端のコネクタ部に、詳細は省略されているが、例えば、図３（ａ）等と同様の形状を持つ回転部材ＲＴが取り付けられている。このような構造を用いることでも、実施の形態１の場合と同様の効果が得られる。
【００８２】
なお、ＵＳＢでは、ツリー状のトポロジが用いられ、分岐点にハブを設けることが必要となる。この場合、例えば、図７の場合と同様に、ＵＳＢコネクタ部を配線基板で構成し、当該配線基板に実装される半導体デバイスでハブを構成すればよい。ただし、このように分岐点にハブが必要になると、ロボット装置全体としてのコストが増大する恐れがあり、また場合によっては、ハブとの位置関係で、ロボット装置に搭載可能な被制御モジュールの数や、その搭載位置に制約が生じる恐れがある。したがって、このような観点では、Ｉ２Ｃバス等のようなシリアルバスを適用することが有益となる。
【００８３】
以上、本発明者によってなされた発明を実施の形態に基づき具体的に説明したが、本発明は前記実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能である。例えば、前述した実施の形態は、本発明を分かり易く説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施の形態の構成の一部を他の実施の形態の構成に置き換えることが可能であり、また、ある実施の形態の構成に他の実施の形態の構成を加えることも可能である。また、各実施の形態の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。
【符号の説明】
【００８４】
ＡＰ  開口面
ＡＲｒ  リング面
ＡＲｓ  切断面
ＢＤｓｅｎ  センサ基板
ＢＳ  バス
ＢＳＩＦ  バスＩＦ部
ＣＢＬ  ケーブル
ＣＨ  筐体
ＣＮＲ  回転式コネクタ
ＣＮＳ  固定式コネクタ
ＣＮｍ  モジュールコネクタ
ＣＴ  コンタクト部
ＣＴＬＵ  制御ユニット
ＦＬＭ  フレーム部品
ＨＣＴＬ  ホストコントローラ
ＩＣ  半導体デバイス
ＪＣ  連結部品
ＭＣＵ  制御デバイス
ＭＤＬｉｆ  通信ＩＦモジュール
ＭＤＬｍ  モータモジュール
ＭＤＬｓ  センサモジュール
ＭＬ  金属配線
ＭＴ  モータ
ＰＣＢ  配線基板
ＲＴ  回転部材
ＳＥＮ  センサ
ＳＴＰ  ストッパ
ＳＴＵ  構造ユニット
ＴＨ  タップ穴
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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