(57)【要約】【課題】撮影した画像を適切に管理することができる画像管理装置を提供する。【解決手段】撮影対象を異なる時間帯に撮影した一連の複数の画像で構成される複数の画像群と、各画像群を構成する１以上の画像に対応づけられた情報であって、１以上の画像についての撮影時の位置に関する情報である位置関連情報とが格納されている画像格納部１０１と、画像格納部１０１に格納された画像群の１以上の画像の指定を受け付ける画像指定受付部１０７と、画像指定受付部１０７が指定を受け付けた１以上の画像に、位置関連情報により対応づけられた位置関連情報に対応する位置関連情報と対応づけられた画像を、画像格納部１０１に格納された画像群のうちの、指定された画像を含む画像群とは異なる画像群から取得する対応画像取得部１０８と、対応画像取得部１０８が取得した画像を出力する出力部１０９とを備えた。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮影対象を異なる時間帯に撮影した一連の複数の画像で構成される複数の画像群と、各画像群を構成する１以上の画像に対応づけられた情報であって、当該１以上の画像についての撮影時の位置に関する情報である位置関連情報とが格納されている画像格納部と、
前記画像格納部に格納された画像群の１以上の画像の指定を受け付ける画像指定受付部と、
前記画像指定受付部が指定を受け付けた１以上の画像に、位置関連情報により対応付けらる画像を、前記画像格納部に格納された画像群のうちの、指定された画像を含む画像群とは異なる画像群から取得する対応画像取得部と、
前記対応画像取得部が取得した画像を出力する出力部とを備えた画像管理装置。
【請求項２】
前記位置関連情報は、画像を撮影したカメラの位置情報と、撮影方向を示す情報とを有する請求項１記載の画像管理装置。
【請求項３】
一連の複数の画像を取得する画像取得部と、
前記画像取得部が取得した一連の複数の画像のうちの２以上の画像を用いて、１以上の画像について位置関連情報を取得する位置関連情報取得部と、
前記位置関連情報取得部が位置関連情報を取得した画像を含む一連の複数の画像で構成される画像群と、当該画像群を構成する１以上の画像についてそれぞれ取得された位置関連情報を前記画像格納部に蓄積する蓄積部と、を更に備えた請求項１または請求項２記載の画像管理装置。
【請求項４】
前記位置関連情報は、予め指定された位置に対する相対的な位置に関する情報である請求項３記載の画像管理装置。
【請求項５】
前記画像取得部は、一の対象について取得する複数の一連の複数の画像として、撮影の開始された位置が同じである複数の一連の複数の画像を取得する請求項３または請求項４記載の画像管理装置。
【請求項６】
前記画像取得部は、動画像を構成する連続した複数のフレーム画像から、１以上のフレーム画像おきに一つずつフレーム画像を取得して、一連の複数の画像を取得する請求項３から請求項５いずれか一項記載の画像管理装置。
【請求項７】
前記画像取得部は、動画像を撮影する際のカメラの移動速度に応じた数のフレーム画像おきに一つずつフレーム画像を取得する請求項６記載の画像管理装置。
【請求項８】
異なる画像群にそれぞれ含まれる画像を位置関連情報を用いてリンク付けするリンク設定部を更に備え、
前記対応画像取得部は、前記画像指定受付部が指定を受け付けた１以上の画像にそれぞれリンク付けられた画像を取得する請求項１から請求項７いずれか一項記載の画像管理装置。
【請求項９】
前記画像群を構成する１以上の画像は、センサ情報と対応づけて画像格納部に格納されている請求項１から請求項８いずれか一項記載の画像管理装置。
【請求項１０】
前記画像群を構成する１以上の画像は、各画像から取得される特徴量と対応づけて画像格納部に格納されている請求項１から請求項９いずれか一項記載の画像管理装置。
【請求項１１】
撮影対象を異なる時間帯に撮影した一連の複数の画像で構成される複数の画像群と、各画像群を構成する１以上の画像に対応づけられた情報であって、当該１以上の画像についての撮影時の位置に関する情報である位置関連情報とが格納されている画像格納部と、画像指定受付部と、対応画像取得部と、出力部とを用いて行なわれる画像管理方法であって、
前記画像指定受付部が、前記画像格納部に格納された画像群の１以上の画像の指定を受け付ける画像指定受付ステップと、
前記対応画像取得部が、前記画像指定受付ステップで指定を受け付けた１以上の画像に、位置関連情報により対応付けられる画像を、前記画像格納部に格納された画像群のうちの、指定された画像を含む画像群とは異なる画像群から取得する対応画像取得ステップと、
前記出力部が、前記対応画像取得ステップで取得した画像を出力する出力ステップとを備えた画像管理方法。
【請求項１２】
撮影対象を異なる時間帯に撮影した一連の複数の画像で構成される複数の画像群と、各画像群を構成する１以上の画像に対応づけられた情報であって、当該１以上の画像についての撮影時の位置に関する情報である位置関連情報とが格納されている画像格納部にアクセス可能なコンピュータを、
前記画像格納部に格納された画像群の１以上の画像の指定を受け付ける画像指定受付部と、
前記画像指定受付部が指定を受け付けた１以上の画像に、位置関連情報により対応付けられる画像を、前記画像格納部に格納された画像群のうちの、指定された画像を含む画像群とは異なる画像群から取得する対応画像取得部と、
前記対応画像取得部が取得した画像を出力する出力部として機能させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、撮影した画像を管理する装置等に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来の技術として、建造物の点検を補助する点検補助装置であって、建造物が部分的に撮影された複数の点検画像を貼り合わせて建造物の全景画像を生成する全景画像生成部と、全景画像を全体表示する全景画像表示部と、全景画像内の部分領域を表示する主画像表示部と、主画像表示部において表示する部分領域の位置をユーザからの入力に応じて制御する制御部と、主画像表示部に現在表示中の部分領域と連動させて、当該部分領域に対応する領域を全景画像表示部に表示された全景画像内に視覚的に描画する表示中領域描画部と、を備えるものが知られていた（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−１１７２０号公報（第１頁、第１図等）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の画像管理装置においては、適切に撮影した画像を管理することができない、という課題があった。
【０００５】
例えば、従来の画像管理装置においては、撮影された一の画像に対して、この画像に撮影されている領域とほぼ同じ領域を過去に撮影した画像を容易に取得して出力することができない、という問題があった。具体例を挙げると、建造物の一部、例えば壁の一部等、を撮影した画像においては非常に類似している画像が多いため、過去に撮影した画像から、一の画像と同じ領域を撮影したと考えられる画像を探し出すことは非常に困難であり、その結果、ほぼ同じ領域を過去に撮影した画像を取得して出力することは非常に難しかった。
【０００６】
本願は、上記のような課題を解消するためになされたものであり、撮影した画像を適切に管理することが可能な画像管理装置等を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の画像管理装置は、撮影対象を異なる時間帯に撮影した一連の複数の画像で構成される複数の画像群と、各画像群を構成する１以上の画像に対応づけられた情報であって、１以上の画像についての撮影時の位置に関する情報である位置関連情報とが格納されている画像格納部と、画像格納部に格納された画像群の１以上の画像の指定を受け付ける画像指定受付部と、画像指定受付部が指定を受け付けた１以上の画像に、位置関連情報により対応付けられる画像を、画像格納部に格納された画像群のうちの、指定された画像を含む画像群とは異なる画像群から取得する対応画像取得部と、対応画像取得部が取得した画像を出力する出力部とを備えた画像管理装置である。
【０００８】
かかる構成により、異なる時間帯に撮影された画像を、適切に管理することができる。例えば、異なる時間帯に撮影された撮影位置等が対応する画像を出力することが可能となる
【０００９】
また、本発明の画像管理装置は、前記画像管理装置において、位置関連情報は、画像を撮影したカメラの位置情報と、撮影方向を示す情報とを有する画像管理装置である。
【００１０】
かかる構成により、異なる時間帯に撮影された画像から、撮影位置や撮影方向が対応する画像を容易に出力することができる。
【００１１】
また、本発明の画像管理装置は、前記画像管理装置において、一連の複数の画像を取得する画像取得部と、画像取得部が取得した一連の複数の画像のうちの２以上の画像を用いて、１以上の画像について位置関連情報を取得する位置関連情報取得部と、位置関連情報取得部が位置関連情報を取得した画像を含む一連の複数の画像で構成される画像群と、この画像群を構成する１以上の画像についてそれぞれ取得された位置関連情報を画像格納部に蓄積する蓄積部と、を更に備えた画像管理装置である。
【００１２】
かかる構成により、撮影された画像から位置関連情報を取得することができ、ＧＰＳ等の位置検出手段等を用いて無くても位置関連情報を取得することができる。
【００１３】
また、本発明の画像管理装置は、前記画像管理装置において、位置関連情報は、予め指定された位置に対する相対的な位置に関する情報である画像管理装置である。
【００１４】
かかる構成により、撮影時の位置を、相対的な位置で示すことができる。
【００１５】
また、本発明の画像管理装置は、前記画像管理装置において、画像取得部は、一の対象について取得する複数の一連の複数の画像として、撮影の開始された位置が同じである複数の一連の複数の画像を取得する画像管理装置である。
【００１６】
かかる構成により、異なる時間帯に撮影された画像についての位置や方向の対応関係を容易に判断することができる。
【００１７】
また、本発明の画像管理装置は、前記画像管理装置において、画像取得部は、動画像を構成する連続した複数のフレーム画像から、１以上のフレーム画像おきに一つずつフレーム画像を取得して、一連の複数の画像を取得する画像管理装置である。
【００１８】
かかる構成により、動画像から一連の複数の画像を取得することができる。
【００１９】
また、本発明の画像管理装置は、前記画像管理装置において、画像取得部は、動画像を撮影する際のカメラの移動速度に応じた数のフレーム画像おきに一つずつフレーム画像を取得する画像管理装置である。
【００２０】
かかる構成により、動画像から、移動速度に応じて適切に一連の複数の画像を取得することができる。
【００２１】
また、本発明の画像管理装置は、前記画像管理装置において、異なる画像群にそれぞれ含まれる画像を位置関連情報を用いてリンク付けするリンク設定部を更に備え、対応画像取得部は、画像指定受付部が指定を受け付けた１以上の画像にそれぞれリンク付けられた画像を取得する画像管理装置である。
【００２２】
かかる構成により、異なる時間帯に撮影された画像群間において対応する画像を、容易に出力することができる。
【００２３】
また、本発明の画像管理装置は、前記画像管理装置において、画像群を構成する１以上の画像は、センサ情報と対応づけて画像格納部に格納されている画像管理装置である。
【００２４】
かかる構成により、センサ情報を適切に管理することができる。
【００２５】
また、本発明の画像管理装置は、前記画像管理装置において、画像群を構成する１以上の画像は、各画像から取得される特徴量と対応づけて画像格納部に格納されている画像管理装置である。
【００２６】
かかる構成により、画像の特徴量と適切に管理することができる。
【発明の効果】
【００２７】
本発明による画像管理装置等によれば、撮影した画像を適切に管理することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２８】
【図１】本発明の実施の形態における画像管理システムのブロック図
【図２】同画像管理システムの画像管理装置の動作について説明するフローチャート
【図３】同画像管理システムのカメラが設置された移動体の下方から見た斜視図
【図４】同画像管理システムの画像管理装置の動作を説明するための模式図
【図５】同画像管理システムの画像管理装置の画像管理表を示す図
【図６】同画像管理システムの画像管理装置のリンク情報管理表を示す図
【図７】同画像管理システムの画像管理装置の画像管理表を示す図
【図８】同画像管理システムの画像管理装置の位置関連情報を説明する模式図
【図９】同画像管理システムの画像管理装置の特徴量管理表を示す図
【図１０】同画像管理システムの画像管理装置のセンサ情報管理表を示す図
【図１１】同画像管理システムの画像管理装置の表示例を示す図
【図１２】同画像管理システムの画像管理装置の表示例を示す図
【図１３】本発明の実施の形態におけるコンピュータシステムの外観の一例を示す図
【図１４】同コンピュータシステムの構成の一例を示す図
【発明を実施するための形態】
【００２９】
以下、画像管理装置等の実施形態について図面を参照して説明する。なお、実施の形態において同じ符号を付した構成要素は同様の動作を行うので、再度の説明を省略する場合がある。
【００３０】
（実施の形態）
図１は、本実施の形態における画像管理システム１０００のブロック図である。
【００３１】
画像管理システム１０００は、画像管理装置１およびカメラ２を備える。画像管理装置１とカメラ２とは、例えば、情報の送受信等が可能となるよう有線通信や無線通信等により接続可能となっている。なお、カメラ２が撮影した画像の情報等は、図示しない着脱可能な記憶媒体（例えば、メモリカード等）に蓄積され、この記憶媒体に格納された情報を、画像管理装置１が読み出すようにしても良い。
【００３２】
画像管理装置１は、画像格納部１０１、画像取得部１０２、位置関連情報取得部１０３、特徴量取得部１０４、蓄積部１０５、リンク設定部１０６、画像指定受付部１０７、対応画像取得部１０８、出力部１０９を備える。
【００３３】
画像格納部１０１には、撮影対象を異なる時間帯に撮影した一連の複数の画像で構成される複数の画像群と、各画像群を構成する１以上の画像に対応づけられた情報であって、この１以上の画像のそれぞれについての撮影時の位置に関する情報である位置関連情報とが格納される。一連の複数の画像とは、通常、一連の複数の静止画像である。この静止画像は、動画像のフレーム画像であってもよい。撮影対象とは、例えば、１または２以上の構造物や、構造物の内部（例えば、部屋内や庫内等）等である。構造物は、例えば、建築物や構築物である。建築物や、家屋やビルディング等である。構築物は、例えば、橋や、塔、立体駐車場等である。ただし、撮影対象は、構造物に関連しない物体等であっても良い。また、撮影対象は、地形等であってもよく、任意の空間や領域（例えば、地域等）等であっても良い。撮影対象は、管理対象や、観察対象、監視対象等と考えてもよい。
【００３４】
位置関連情報が対応付けられた１以上の画像は、各画像群を構成する一連の複数の画像のうちの１以上の画像であり、好ましくは２以上である。より好ましくは、各画像群を構成する全ての画像であることが好ましい。位置関連情報は、例えば、画像を撮影した撮影位置の情報や、撮影対象の位置の情報を有する情報である。撮影位置は、画像を撮影した位置であり、例えば、画像を撮影したカメラ２の位置である。撮影対象の位置とは、例えば、撮影対象の、撮影された画像内において中心に位置する部分（撮影対象の表面）の位置である。撮影位置の情報や撮影対象の位置の情報は、例えば、座標である。座標は、緯度と経度との組合わせ等で表される絶対座標であっても良く、予め指定された位置や座標系を基準とした相対座標であっても良い。この予め指定された位置は、例えば、一連の画像の撮影を開始した位置である。位置関連情報は、各画像を撮影する際の撮影方向を示す情報を更に有していても良い。撮影方向は、例えば、撮影を行なうカメラ２の方向であり、具体的には、カメラ２の光軸方向である。なお、カメラ２の光軸を回転軸とした回転方向も、カメラ２の撮影方向の一要素と考えてもよい。撮影方向を示す情報は、例えば、方向ベクトルで表される。撮影方向は、予め指定された方向や座標系を基準とした相対的な方向であっても良く、方位等で表される絶対的な方向であっても良い。この相対的な方向は、例えば、撮影を開始した際の撮影方向である。
【００３５】
なお、撮影対象と観察したり、後述するように画像から位置関連情報を取得するためには、位置関連情報が対応付けられた２以上の画像のうちの撮影された順番に沿って配列した場合に隣接する２つの画像は、少なくとも一部が重なっている画像、即ち少なくとも一部に共通する部分や領域が撮影されているものであることが好ましく、より好ましくは、画像の半分以上が重なっている画像、即ち、半分以上に共通する部分や領域が撮影されているものであることが好ましい。例えば、一連の複数の画像の全てが位置関連情報と対応付けられている場合、撮影順番が連続している２つの画像は、少なくとも一部が重なっている、好ましくは半分以上が重なっている画像であることが好ましい。
【００３６】
なお、撮影位置や撮影方向の情報として相対的な位置や方向の情報を利用する場合、一の撮影対象を異なる時間帯にそれぞれ撮影する場合において、撮影開始時のカメラ２が撮影する範囲を一致させるようにすることが好ましい。例えば、撮影位置として相対的な位置の情報を利用する場合、一の撮影対象について異なる時間帯に撮影した一連の画像で構成される複数の画像群は、同じ位置から撮影を開始して得られた画像群であることが好ましい。ここでの同じ位置とは、位置関連情報が示す位置の精度を高めるためには、同一の位置であることが好ましいが、高い精度が必要ない場合、同じ位置を、略同一の位置や、予め指定された範囲内にある位置と考えてもよい。また、撮影方向の情報として相対的な方向の情報を利用する場合、一の撮影対象について異なる時間帯に撮影した一連の画像で構成される複数の画像群は、同じ撮影方向から撮影を開始して得られた画像群であることが好ましい。この場合の撮影方向についても、位置関連情報が示す撮影方向の精度を高めるためには、同一の方向であることが好ましいが、高い精度が必要ない場合、同じ撮影方向を、略同一の方向や、方向同士がなす角度の差が予め指定された範囲内にある撮影方向と考えてもよい。
【００３７】
例えば、ここでの異なる時間帯は、撮影対象の状況を時系列的に観察、監視するための異なる時間帯である。異なる時間帯は、通常、重ならない時間帯である。異なる時間帯は、例えば、開始日時と終了日時とが異なる時間帯や、日付が異なる時間帯や、撮影した年が異なる時間帯である。例えば、異なる時間帯に撮影した画像とは、今年撮影した画像と、昨年撮影した画像と、２年前撮影した画像等である。
【００３８】
一の画像群を構成する複数の画像は、例えば、一の撮影対象について、一の時間帯に撮影された一連の複数の画像である。一連の複数の画像は、例えば、一の撮影対象を、撮影位置と撮影方向との組み合わせを変えて撮影して得られた複数の画像である。一連の複数の画像は、一の時間帯において、撮影位置や撮影方向を変えて、任意のタイミングで撮影された複数の画像であっても良い。一連の複数の画像は、例えば、一の撮影対象を、一定または不定の時間間隔ごとに撮影して得られた複数の静止画像である。一連の複数の画像のそれぞれには、撮影対象の全体が撮影されていても良く、その一部だけが撮影されていても良い。一連の複数の画像は、例えば、一の撮影対象の異なる領域を撮影した複数の画像である。ただし、ここでの異なる領域は、一部が重なっていても良い。一連の複数の画像は、例えば、一の撮影対象を、撮影位置と撮影方向との組み合わせを変えて撮影した動画像を構成する連続する複数のフレーム画像であってもよい。あるいは、一連の複数の画像は、この動画像を構成する連続する複数のフレーム画像から、１以上のフレーム画像おきに一つずつフレーム画像を取得して得られた複数のフレーム画像であってもよい。例えば、一連の複数の画像は、動画像を構成する連続する複数のフレーム画像を間引いて得られた複数のフレーム画像であっても良い。なお、ここでの１以上のフレーム画像おきとは、予め指定された数のフレーム画像おきであっても良く、予め指定された条件等に応じて変更される数のフレーム画像おきであっても良い。
【００３９】
例えば、画像群を構成する複数の画像のうちの１以上の画像に対応する位置関連情報は、この２以上の画像とそれぞれ対応付けて画像格納部１０１に格納される。例えば、画像群を構成する各画像に対応付けられた位置関連情報が、各画像に対応付けられてそれぞれ画像格納部１０１に格納される。なお、各画像群は、例えば、画像と、画像に対応する位置関連情報とを有する情報が複数格納されたものと考えてもよい。例えば、画像群を構成する動画像の複数のフレーム画像を構成する１以上のフレーム画像について取得した位置関連情報は、この位置関連情報を取得した１以上のフレーム画像と対応付けて画像格納部１０１に格納される。
【００４０】
各画像群には、撮影された時間帯を示す情報、例えば、撮影時刻や、撮影を行なった日付や年等の情報が対応付けられて格納されていても良い。また、各画像群には、撮影対象の識別子が対応付けられていても良い。撮影対象の識別子は、例えば、撮影対象の名称や、撮影対象に割り当てられたコード等である。なお、画像群に、これらの撮影時刻や撮影対象の情報を対応付けて画像格納部１０１に蓄積する代わりに、画像群を構成する各画像にこれらの情報を対応付けても良い。なお、画像群には、明示的に画像群を示す情報等が対応付けられていても良く、対応付けられていなくても良い。対応付けられていない場合、例えば、一の時間帯内の撮影時刻等と対応付けられた画像や、特定のシリアル番号等が対応付けられた画像を、一の画像群と考えてもよい。
【００４１】
一の画像群に格納される複数の画像は、画像の取得順を示す情報や、画像を取得した時刻を示すタイムスタンプ等を有していても良い。ここでの時刻は、相対的な時刻であっても絶対的な時刻であっても良い。
【００４２】
画像格納部１０１に格納される画像は、カラー画像であっても良く、グレースケール画像であっても良く、画像の種類や、画像のファイル形式等は問わない。また、画像の画素数やアスペクト比等は問わない。
【００４３】
一連の複数の画像を撮影する際の画角等は、一定であることが好ましい。ただし、一定でなくてもよい。
【００４４】
画像格納部１０１に画像群や、位置関連情報が蓄積される過程は問わない。なお、以下においては，一例として、蓄積部１０５が、画像群や位置関連情報を蓄積する場合を例に挙げて説明する。
【００４５】
画像格納部１０１に格納される各画像群の１以上の画像，好ましくは全ての画像には、画像に関連したセンサ情報が対応付けて格納されていても良い。センサ情報は、各画像を撮影する際に、カメラ２、あるいはカメラ２を搬送する装置（図示せず）等に設けられた図示しないセンサ等が取得した情報である。センサ情報は、例えば、温度、湿度、電波レベル、放射能レベル等のうちの１以上を有する情報であり、それぞれのセンサ情報は、温度センサや、湿度センサ、電波レベルセンサ、放射能レベルセンサ等がそれぞれ取得した情報である。なお、１以上の画像にセンサ情報を対応付ける代わりに、各画像群にセンサ情報を対応付けて格納されても良い。例えば、この場合、撮影開始から撮影終了までの間の一の時点や、撮影開始前や、撮影終了後の一の時点でセンサが取得したセンサ情報を各画像群に対応付けるようにすればよい。
【００４６】
また、画像格納部１０１に格納される１以上の画像、好ましくは全ての画像には、画像の特徴量と対応付けて格納されていても良い。画像の特徴量とは、例えば、画像の輝度や、色調、輝度分布等の１以上の情報である。
【００４７】
また、画像格納部１０１には、異なる画像群にそれぞれ含まれる画像をリンク付けするリンク情報が格納されていても良い。リンク情報は、画像間の対応付けを示す情報である。リンク情報で対応付けられた画像は、例えば、対応する撮影場所で撮影された画像や、対応する撮影場所および撮影方向で撮影された画像である。また、対応する撮影画像や撮影方向については、後述する。また、リンク情報で対応付けられた画像は、例えば、撮影対象の対応する部分、具体的には同じ部分を撮影した画像等であってもよい。リンク情報は、例えば、リンク付けられた複数の画像についての格納場所を示すポインタや、アドレス情報等を有する情報である。リンク情報は、リンク付けられた複数の画像のそれぞれの画像識別子を対応付けて有する情報であっても良い。なお、一の画像に他の画像へのリンク情報を対応付けるようにしてもよい。リンク情報については広く解する。
【００４８】
画像格納部１０１は、不揮発性の記録媒体が好適であるが、揮発性の記録媒体でも実現可能である。かかることは、他の格納部についても同様である。
【００４９】
画像取得部１０２は、一連の複数の画像を取得する。画像取得部１０２は、例えば、カメラ２等が撮影した一連の複数の画像を取得する。画像取得部１０２が取得する一連の複数の画像は、例えば、撮影対象を一の時間帯内に撮影した一連の複数の画像である。一連の複数の画像は、例えば、一定または不定の時間間隔ごとにカメラ２等で撮影された画像である。例えば、画像取得部１０２は、一連の複数の画像、即ち一連の複数の静止画像を受け付けることにより、一連の複数の画像を取得しても良い。また、画像取得部１０２は、複数のフレーム画像で構成される動画像を受け付けることにより、この動画像を構成する複数のフレーム画像を、一連の複数の画像として取得しても良い。あるいは、動画像を画像群と考えてもよい。
【００５０】
また、画像取得部１０２は、動画像を受け付け、この受け付けた動画像を構成する連続した複数のフレーム画像から、１以上のフレーム画像おきに一つずつフレーム画像を取得することにより、取得したフレーム画像を一連の複数の画像として取得してもよい。ここでのフレーム画像を取得する間隔となる１以上のフレーム画像の数は、一定であっても良く、不定であってもよい。不定であることは、可変であることも含む概念である。１以上のフレーム画像おきに一つずつフレーム画像を取得するということは、１以上のフレーム画像を隔ててフレーム画像を順次取得することや、１以上のフレーム画像間隔ごとに、フレーム画像を取得することと考えてもよい。フレーム画像の取得はフレーム画像の抽出と考えてもよい。
【００５１】
例えば、画像取得部１０２は、受け付けた動画像から、可変の数のフレーム画像おきに一つずつフレーム画像を取得しても良い。例えば、画像取得部１０２は、カメラ２等から受け付けた動画像から、動画像を撮影する際のカメラ２の移動速度に応じた数のフレーム画像おきに一つずつフレーム画像を取得しても良い。例えば、カメラ２の移動速度が速くなるにつれて、連続的あるいは段階的に、画像取得部１０２が一のフレーム画像を取得する対象となるフレーム画像数は減少するよう設定される。
【００５２】
例えば、画像取得部１０２は、フレーム画像を撮影した際のカメラ２の移動速度を取得し、移動速度を取得する毎に、取得した速度に応じて、予め用意されたカメラ２の移動速度と、一のフレーム画像を取得する対象となるフレーム画像数との対応関係を示すテーブル等の情報を用いて、一のフレーム画像を取得する対象となるフレーム画像数、つまりフレーム画像を取得する頻度を決定しても良い。移動速度は、例えば、予め指定された時間間隔ごとに取得しても良く、不定の時間間隔ごとに取得しても良く、予め指定されたトリガー毎に取得しても良い。画像取得部１０２は、１以上の予め指定された数のフレーム画像おきに、フレーム画像を撮影した際のカメラ２の移動速度を取得しても良い。また、画像取得部は、移動速度を取得する毎に、その移動速度に応じた数のフレーム画像おきに、つまり移動速度に応じた間隔で、フレーム画像を取得するようにしても良い。即ち、一のフレーム画像を取得する頻度や、フレーム画像を取得する間隔を、移動速度に応じて更新してもよい。例えば、一のフレーム画像を取得した後、その次に取得するフレーム画像を決定するために、取得したフレーム画像やその前後のフレーム画像の撮影時の移動速度を取得し、この移動速度に応じて決定されるフレーム数だけ後ろのフレーム画像を取得するようにしても良い。このフレーム画像数は、また、画像取得部１０２は、予め指定された移動速度を引数とした一のフレーム画像を取得する対象となるフレーム画像数を算出する演算式を用いて、カメラ２の移動速度からフレーム画像数を決定しても良い。
【００５３】
なお、上記のようなテーブルや、演算式等は、取得するフレーム画像のうちの撮影順に配列した場合に隣接するフレーム画像同士の少なくとも一部、より好ましくは半分以上が重なるなるようなテーブルや、演算式となるように設定する。例えば、このテーブルの一のフレーム画像を取得する対象となるフレーム画像数や、演算式は、カメラ２の画角や、動画像のフレームレート等に応じて設定すればよい。
【００５４】
なお、上記のカメラ２の各フレーム画像の撮影時の移動速度の代わりに、カメラ２による動画像の撮影時の平均速度や、最高速度等を用いても良い。あるいは、カメラ２を撮影時に移動させる移動体（図示せず）の最高速度を用いるようにしてもよい。これらの場合、この平均速度や最高速度に応じて決定されるフレーム数のフレーム画像おきにフレーム画像を順次取得するようにすればよい。
【００５５】
カメラ２の撮影時の移動速度は、カメラ２に設けられた図示しない速度センサ等を用いて取得した移動速度を用いて取得しても良い。例えば、画像取得部１０２が動画像を取得する際に、各フレーム画像を撮影した際のカメラの移動速度の情報や、平均速度や、最高速度等の情報を取得するようにしても良い。例えば、画像取得部１０２は、撮影時に取得された、時刻と対応付けられたカメラの移動速度の情報を取得し、この移動速度の情報から、各フレーム画像を撮影した時刻と一致する時刻と対応付けられた移動速度の情報を、各フレーム画像を撮影した際の移動速度の情報として取得するようにしても良い。
【００５６】
また、カメラ２の撮影時の移動速度は、カメラ２が撮影した動画像を用いて取得しても良い。例えば、撮影順番が連続した２以上のフレーム画像の動きベクトルやオプティカルフロー等を算出することにより、動画像のフレーム画像に撮影されている撮影対象の移動速度を取得することができ、撮影対象が移動しないものであれば、撮影対象の移動速度とは、カメラ２の移動速度に対応していると考えられることから、この移動速度から、カメラ２の移動速度を取得することができる。
【００５７】
なお、一のフレーム画像に対して撮影順番が連続した複数のフレーム画像において、動きベクトルやオプティカルフロー等を用いて、フレーム画像内における画像を構成する画素や、画像の特徴点の移動量を検出し、移動量が、予め指定された閾値以上となる直前のフレーム画像を順次取得するようにしても良い。このような場合も、実質的に撮影時のカメラ２の移動速度に応じた数の１以上のフレーム画像おきのフレーム画像として順次取得していると考えてもよい。
【００５８】
画像取得部１０２が取得する一連の複数の画像は、例えば、その複数の画像のうちの、撮影順番が隣接する２つの画像の少なくとも一部、好ましくは、半分以上が重なっている画像であることが好ましい。撮影順番が隣接する画像とは、一の画像と、撮影された順番がその次に最も近い画像との組を意味すると考えてもよい。画像の重なりについては、上述しているため、ここでは詳細な説明は省略する。
【００５９】
例えば、画像取得部１０２は、カメラ２等が有線通信や無線通信等により送信する一連の複数の画像や、動画像を受信することにより、一連の複数の画像や動画像を受け付けても良い。また、画像取得部１０２は、例えば、カメラ２がメモリカード等の着脱可能な記録媒体に記録した一連の複数の画像や動画像を読み出すことにより、一連の複数の画像や動画像を受け付けても良い。画像取得部１０２は、例えば、カメラ２が撮影した静止画像や動画像を構成するフレーム画像を、撮影直後にリアルタイムに受け付けても良いし、一連の複数の画像や動画像をまとめて受け付けても良い。ここでの受け付けは、受信や、読み出し等を含む概念である。
【００６０】
画像取得部１０２は、例えば、一連の複数の画像を取得する際に、その少なくとも１以上の画像に対応したセンサ情報を取得してもよい。センサ情報は、カメラ２等に設けられた１以上のセンサが取得した情報である。例えば、画像取得部１０２は、カメラ２等から一連の複数の画像のうちの１以上とそれぞれ対応付けられたセンサ情報を受信してもよい。画像と対応付けられたセンサ情報とは、例えば、画像が撮影された時刻と同じ時刻に取得されたセンサ情報であり、具体的には、画像に対応付けられた撮影時刻と同じ取得時刻と対応付けられたセンサ情報である。あるいはカメラ２等により各画像とリンク付けされたセンサ情報であっても良い。なお、画像取得部は１０２は、一連の複数の画像を撮影する前や後、あるいはその途中に、取得されたセンサ情報を取得（例えば、カメラ２から受信）しても良い。
【００６１】
なお、画像取得部１０２は、一連の複数の画像のうちの１以上を取得する際に、この１以上の画像のそれぞれに対応した撮影位置を示す情報や、撮影方向を示す情報を取得しても良い。例えば、ここでの撮影位置を示す情報は、各画像を撮影する際に、カメラ２に設けられたＧＰＳ等が取得する位置の情報、例えば位置の座標である。また、撮影方向を示す情報は、例えば、カメラ２に設けられたジャイロセンサや、三軸加速度センサ、傾斜センサ等が取得した三軸方向の傾き等を示す情報である。各画像に対応する撮影位置を示す情報や撮影方向を示す情報とは、例えば、各画像の取得時刻と一致する取得時刻と対応付けられた撮影位置や撮影方向を示す情報である。
【００６２】
画像取得部１０２は、一の撮影対象を異なる時間帯に撮影した一連の複数の画像として、上述したような撮影が開始された位置、あるいは撮影が開始された位置および撮影方向が同じである一連の複数の画像を取得することが好ましい。
【００６３】
画像取得部１０２は、入力手段のデバイスドライバーや、メニュー画面の制御ソフトウェア等で実現され得る。また、画像取得部１０２が、動画像からフレーム画像を取り出すための処理を行なう処理は、ＭＰＵやメモリ等を用いること等により実現可能である。
【００６４】
位置関連情報取得部１０３は、画像取得部１０２が取得した一連の複数の画像のうちの２以上の画像を用いて、１以上の画像について位置関連情報を取得する。例えば、位置関連情報取得部１０３は、画像取得部１０２が取得した一連の複数の画像のうちの２以上の画像を用いて、一連の複数の画像のうちの１以上の画像について、好ましくは全ての画像について、位置関連情報を取得する。例えば、位置関連情報取得部１０３は、画像取得部１０２が取得した一連の複数の画像のうちの２以上の画像を用いて、この２以上の画像のうちの１以上の画像について、位置関連情報を取得する。位置関連情報取得部１０３は、例えば、画像取得部１０２が取得した一連の複数の画像の全てを用いて、この全ての画像について、位置関連情報を取得しても良い。
【００６５】
一連の複数の画像のうちの一部の２以上の画像を用いて位置関連情報を取得する場合、位置関連情報取得部１０３が用いる一連の複数の画像のうちの２以上の画像は、撮影順に配列した場合に、隣接する画像の少なくとも一部、好ましくは半分以上が重なる画像で構成されていることが好ましい。撮影順に配列した場合に隣接する画像とは、一の画像と、撮影された順番がその次に最も近い画像との組を意味すると考えてもよい。また、この２以上の画像は、同じ撮影対象を異なる時間帯に撮影した一連の複数の画像間で、相対的な位置を合わせられるようにするために、撮影開始位置において撮影した画像を含むことが好ましい。
【００６６】
例えば、位置関連情報取得部１０３は、画像取得部１０２が取得した動画像を構成する連続した複数のフレーム画像から、１以上のフレーム画像おきに一つずつフレーム画像を取得し、取得したフレーム画像のうちの２以上を用いて、各フレーム画像の位置関連情報を取得する。ここでの１以上のフレーム画像の数については、画像取得部１０２において、動画像から１以上のフレーム画像おきに１つずつフレーム画像を取得する処理のフレーム画像の数と同様であるため、詳細な説明は省略する。
【００６７】
例えば、位置関連情報取得部１０３は、カメラ２等から画像取得部１０２が取得した動画像から、動画像を撮影する際のカメラ２の移動速度に応じた数の１以上のフレーム画像おきに一つずつフレーム画像を取得し、取得した２以上のフレーム画像を用いて、これらのフレーム画像の位置関連情報を取得してもよい。カメラ２の移動速度に応じたフレーム画像の取得については、上述した画像取得部１０２によるカメラ２の移動速度に応じたフレーム画像を取得する処理と同様であるため、ここでは、説明は省略する。
【００６８】
以下、一連の複数の画像のうちの２以上の画像を用いて、位置関連情報取得部１０３が位置関連情報を取得する処理について説明する。ここでは、位置関連情報として、撮影位置と、撮影方向との情報を取得する場合を例に挙げて説明する。なお、ここでは、画像の撮影に用いたカメラ２の内部パラメータ（例えば、カメラの焦点距離、画角、解像度、撮像素子の幅等）が、既知であり、位置関連情報取得部１０３が、この内部パラメータを適宜利用可能である場合について説明する。
【００６９】
位置関連情報取得部１０３は、画像取得部１０２が取得した一連の複数の画像のうちの２以上の画像から、撮影された順番に沿って隣接した２つの画像を取得する。通常は、撮影開始位置に撮影された画像から順番に、撮影された順番に沿って隣接した２つの画像を取得する。この２以上の画像は、少なくとも一部が、好ましくは半分以上が重なっている画像であることが好ましい。そして、取得した２つの画像を用いて撮影位置と撮影方向との情報を取得する。例えば、位置関連情報取得部１０３は、２つの画像についてそれぞれ複数の特徴点を検出し、２つの画像間において特徴点を対応付ける。そして、対応付けにより得られた対応点の組と、カメラ２の内部パラメータとを用いて、５点アルゴリズム等を用いて、回転行列と並進ベクトルとを取得する。この回転行列と並進ベクトルは、２つの画像の一方に対する他方の画像の、相対的な撮影方向および相対的な撮影位置を表す情報である。この２つの画像の一方についての撮影位置や撮影方向を示す情報が既知、あるいは予め特定されている場合、この撮影位置を示す情報および撮影方向を示す情報と、回転行列および並進ベクトルとを用いて、他方の画像の撮影位置と撮影方向とを示す情報を取得することができる。
【００７０】
具体的には、最初にこの回転行列と、並進ベクトルとの算出に用いられた２つの画像が撮影開始時に撮影された画像と、撮影順番がこの画像に最も近い次の画像とであったとし、この撮影開始時に撮影された画像の撮影位置と、撮影方向とが予め指定されており、取得された回転行列と並進ベクトルとが、この撮影開始時に撮影された画像を撮影した際のカメラ２の位置および方向を基準として取得した回転行列および並進ベクトルであるとすると、この回転行列と、並進ベクトルと、撮影開始時のカメラ２の位置を示す情報（例えば、３次元座標上の、原点等の任意の点）と方向とを示す情報（例えば、方向ベクトル等）とを用いて、一連の複数の画像のうちの２以上の画像のうちの、撮影開始時に撮影された画像に対して、撮影順番が最も近い画像を撮影した際のカメラ２の位置と方向とを示す情報を取得することができる。この場合に取得される位置の情報および方向の情報は、撮影開始時に撮影した画像に１番目に近い画像の位置関連情報である。この場合に取得される位置の情報および方向の情報は、撮影開始時のカメラ２の位置および方向を基準とした相対的な位置および方向の情報である。なお、上記の回転行列や、並進ベクトルの値を、位置関連情報として取得するようにしてもよい。また、撮影開始時のカメラ２の位置および方向が、絶対的な座標や、絶対的な方向を示す情報である場合、絶対的な位置や方向の情報を取得することも可能である。
【００７１】
その後、更に、撮影開始時に撮影された画像に、撮影順番が１番目に近い画像と、２番目に近い画像とについても同様の処理を行なって、撮影順番が２番目に近い画像の撮影位置と方向の情報を取得する。その後、同様に、撮影順番が２番目に近い画像以降の画像の組について同様の処理を順番に行なうことにより、画像取得部１０２が取得した一連の複数の画像のうちの２以上の画像について、それぞれ撮影位置と方向の情報とを有する位置関連情報を取得することができる。なお、位置関連情報取得部１０３は、撮影位置の情報だけを取得するようにしても良い。
【００７２】
なお、カメラ２の内部パラメータが不明である場合には、１２点アルゴリズムを用いて、カメラ２の内部パラメータを同時に特定するようにしても良い。
【００７３】
なお、上記の５点パラメータ等を用いたカメラ２の位置や、撮影方向を取得する処理の詳細については、以下の非特許文献１および２を参照されたい。また、５点パラメータについては、以下の非特許文献３を参照されたい。「（非特許文献１）三浦  衛、外５名，"カメラの移動撮影に基づく２視点からの３次元形状計測とその性能評価"、映像情報メディア学会誌Vol.68,No.4,pp.J135〜J143、2014年」。「（非特許文献２）山崎俊太郎、外２名、"一人称ビジョンシステムのための自己位置推定法"、［online］、信学技報、社団法人  電子情報通信学会、［平成２７年５月１２日検索］、インターネット<URL：http://www.dh.aist.go.jp/~shun/research/localization/PRMU-2010-05.pdf>」。「（非特許文献３）David Nister、「An efficient solution to the five-point relative pose problem」、IEEE Transactions on Pattern Analysis and Machine Intelligence(PAMI)、26(6):756〜777頁、2004年6月」。
【００７４】
なお、２つの画像から位置関連情報を取得する同様の処理として、例えば、以下の非特許文献４の手法を用いるようにしても良い。「（非特許文献４）西村  邦裕、外１名、"マーカーレスで屋内外を問わず利用できるカメラ位置推定システム−画像処理を利用した 3 次元ポジション（位置・姿勢）推定技術−"、［online］、［平成２７年５月１２日検索］、インターネット<URL：http://www.ipa.go.jp/files/000007216.pdf>」。
【００７５】
なお、撮影された順番に２つの画像を取得して位置関連情報を取得する代わりに、撮影された順番の逆順に順次２つの画像を取得して位置関連情報を取得するようにしても良い。
【００７６】
また、位置関連情報取得部１０３が、一連の複数の画像の２以上から、位置関連情報を取得する場合、各画像に対して適宜、リサイズ等を行なっても良い。
【００７７】
なお、画像取得部１０２が、一連の複数の画像のうちの１以上を取得する際に、カメラ２に設けられたＧＰＳや、ジャイロセンサ等が取得したこの１以上の画像のそれぞれに対応した撮影位置を示す情報や、撮影方向を示す情報を取得している場合、位置関連情報取得部１０３は、上記のように２以上の画像を用いて位置関連情報を取得する代わりに、この１以上の画像に対応付けられた撮影位置や撮影方向を示す情報を、この１以上の画像のそれぞれについての位置関連情報として取得するようにしてもよい。
【００７８】
また、カメラ２等に図示しない距離測定センサ等を設け、この距離測定センサ等が各画像を撮影する際に取得した撮影位置と撮影対象との距離の情報を、画像取得部１０２等がカメラ２から取得するようにし、この距離の情報と、上記で取得した撮影位置の情報と、撮影方向の情報とを用いて、位置関連情報取得部１０３が、位置関連情報の位置の情報として、各画像に撮影されている撮影対象の位置の情報、即ち、撮影対象の画像に写っている部分の位置の情報を算出して取得するようにしてもよい。
【００７９】
特徴量取得部１０４は、画像取得部１０２が取得した一連の複数の画像のうちの１以上について画像の特徴量を取得する。例えば、特徴量取得部１０４は、１以上の画像について、それぞれ輝度や、色調、輝度分布等の１以上の情報を取得する。
【００８０】
蓄積部１０５は、画像取得部１０２が取得した一連の複数の画像で構成される画像群と、この画像群を構成する１以上の画像について位置関連情報取得部１０３によりそれぞれ取得された位置関連情報とを画像格納部１０１に蓄積する。例えば、蓄積部１０５は、画像取得部１０２が取得した一連の複数の画像で構成される画像群と、この画像群を構成する各画像について位置関連情報取得部１０３によりそれぞれ取得された位置関連情報とを画像格納部１０１に蓄積する。また、例えば、蓄積部１０５は、画像取得部１０２が取得した動画像を構成する複数のフレーム画像で構成される画像群と、この画像群を構成する１以上のフレーム画像についてそれぞれ取得された位置関連情報を画像格納部１０１に蓄積してもよい。蓄積部１０５は、例えば、一の画像群を構成する一連の複数の画像のうちの、一の画像について取得した位置関連情報を、この一の画像とを対応づけて蓄積する。
【００８１】
また、蓄積部１０５は、画像群を構成する画像のうちの１以上の画像について画像取得部１０２が取得したセンサ情報を、このセンサ情報が取得された画像と対応づけて画像格納部１０１に格納してもよい。
【００８２】
また、蓄積部１０５は、画像群を構成する画像のうちの１以上の画像について特徴量取得部１０４が取得した特徴量を、この特徴量が取得された画像と対応づけて画像格納部１０１に格納してもよい。
【００８３】
また、蓄積部１０５は、画像取得部１０２が取得した一連の複数の画像のそれぞれに対して、撮影対象を識別する情報である対象識別子を対応付けて蓄積してもよい。あるいは、一連の複数の画像で構成される画像群に対して対象識別子を対応付けて蓄積してもよい。対象識別子は、例えば、撮影対象を示す名称や、撮影対象を識別するコードや、撮影対象の住所や、撮影対象の位置する座標等である。
【００８４】
また、蓄積部１０５は、画像取得部１０２が取得した一連の複数の画像のそれぞれに対して、撮影日時の情報を対応付けて蓄積してもよい。あるいは、一連の複数の画像で構成される画像群に対して撮影日時の情報を対応付けて蓄積してもよい。ここでの撮影日時の情報は、例えば、撮影した日付や、年や、時刻等を有する情報である。画像群に対応付ける撮影日時が時刻を有する場合、この時刻は、撮影開始時刻や、撮影終了時刻等の撮影期間を代表する時点の時刻であっても良い。ここでの日時は、画像取得部１０２が取得する画像に予め対応付けられていた日時（例えば、カメラ２等が各画像に付与した日時等）であっても良く、画像取得部１０２が画像を取得する際の日時等であっても良い。この日時は、例えば、図示しない時計等から取得可能である。
【００８５】
リンク設定部１０６は、異なる画像群にそれぞれ含まれる画像を位置関連情報を用いてリンク付けする。リンク設定部１０６は、例えば、異なる画像群にそれぞれ含まれる画像であって、対応づけられた位置関連情報が対応している画像をリンク付けする。対応付けられた位置関連情報が対応している画像とは、例えば、画像に対応付けられた位置関連情報が示すそれぞれの位置が、予め指定された条件を満たす複数の画像や、画像に対応付けられた位置関連情報が示すそれぞれの位置および撮影方向が、それぞれ予め指定された条件を満たす複数の画像である。位置についての予め指定された条件は、例えば、撮影位置等の位置や、撮影方向等が、ほぼ同じである位置関連情報を検出するための条件である。位置についての予め指定された条件は、例えば、位置が予め指定された範囲内に収まる関係にあるという条件や、位置間の距離が閾値以下であるという条件である。また、撮影方向についての予め指定された条件は、例えば、撮影方向のなす角度が、予め指定された範囲内に収まる関係にあるという条件である。
【００８６】
また、対応付けられた位置関連情報が対応している画像とは、例えば、画像に対応付けられた位置関連情報が同じ位置を示す画像や、位置関連情報が同じ位置および同じ撮影方向を示す画像であってもよい。なお、この場合、位置や方向に予め指定された程度のばらつきや誤差等を有する場合も、同じ位置や同じ方向であると考えてもよい。
【００８７】
例えば、リンク設定部１０６は、２以上の画像にそれぞれ対応付けられた位置関連情報が示す位置間の距離が、予め指定され閾値以下である場合に、位置に関しては位置関連情報が対応していると判断してもよい。あるいは、２以上の画像にそれぞれ対応付けられた位置関連情報が有する位置を示す情報である三軸の座標の各座標値の差が、それぞれ閾値以下である場合に、位置に関しては、位置関連情報が対応していると判断してもよい。また、２以上の画像にそれぞれ対応付けられた位置関連情報が有する撮影方向を示す情報（例えば、方向ベクトル）が示す方向同士のなす角度が、閾値以下である場合に、撮影方向に関しては、位置関連情報が対応していると判断してもよい。
【００８８】
なお、リンク設定部１０６は、一の画像に対して、この一の画像とは異なる１以上の画像群毎に、この一の画像に対応する位置関連情報が示す位置に対して、最も近い位置を示す位置関連情報（あるいは一の画像に対応する位置関連情報が示す位置および方向に対して最も近く、かつ最も近い方向を示す位置関連情報）と対応付けられた位置関連情報と対応付けられた画像をリンク付けるようにしても良い。
【００８９】
なお、リンク設定部１０６は、位置関連情報が対応付けられていない画像については、同じ画像群を構成する他の画像の位置関連情報から位置や撮影方向を取得し、この位置や撮影方向を、位置関連情報に相当する、画像についての撮影時の位置に関する情報として用いて、異なる画像群を構成する画像をリンク付けするようにしても良い。例えば、リンク設定部１０６は、各画像群の位置関連情報が対応付けられていない一の画像については、その前および後に撮影された画像から、それぞれ、位置関連情報と対応付けられた撮影順番が最も近い画像を検出し、検出した各画像の位置関連情報が示す位置や撮影方向を用いて、上記の一の画像の位置や撮影方向の情報を取得する。例えば、それぞれが示す位置の中間位置や、撮影方向の中間の角度を、一の画像についての撮影時の位置や撮影方向の情報として取得する。そして、このようにして一の画像について取得した撮影時の位置や撮影方向の情報を、実質的にこの一の画像に対応付けられた位置関連情報として用いて、上記と同様にリンク付けを行なうようにしてもよい。
【００９０】
あるいは、リンクを設定しようとする一の画像群の一の画像に位置関連情報が対応付けられていない場合、その画像に最も撮影順番が近い、位置関連情報と対応付けられた画像の位置関連情報と対応する位置関連情報と対応付けられた他の画像群の画像に対して、リンクを設定しようとする画像と、この画像に最も撮影順番が近い、位置関連情報が対応付けられた画像との位置関係と同じ位置関係にある画像をリンク付けするようにしても良い。リンクを設定しようとする画像と、この画像に最も撮影順番が近い、位置関連情報と対応付けられた画像との位置関係とは、例えば、リンクを設定しようとする画像の、この画像に最も撮影順番が近い、位置関連情報と対応付けられた画像に対する撮影の前後関係および順番（例えば、撮影後の２番目の画像等）を示す情報である。
【００９１】
なお、リンク設定部１０６は、異なる画像群の画像間のリンク付けは、一対一であっても、一対多や、多対多であっても良い。
【００９２】
リンク付けするということは、画像を対応付けることであり、具体的には、画像を対応付ける情報であるリンク情報を取得して、画像格納部１０１や、図示しない格納部等に蓄積することである。なお、リンク設定部１０６は、一の画像に対して、この画像に対応付ける他の画像を示す情報を対応づけるようにしてもよく、この場合、この他の画像を示す情報をリンク情報として考えてもよい。リンク情報は、一の画像に対して対応付けられた１以上の画像を指定する情報や、読み出すための情報と考えてもよい。リンクについては広く解する。
【００９３】
画像指定受付部１０７は、画像格納部１０１に格納された画像群の１以上の画像の指定を受け付ける。画像の指定は、指定する画像が特定可能であれば、どのように行なわれても良い。例えば、画像の指定の受付は、画像自身の指定の受付であっても良く、画像に対応付けられた画像識別子や、画像に対応付けらた日時等の指定の受付であっても良い。例えば、後述する出力部１０９が、モニタ等に、１以上の画像群に含まれる１以上の画像を表示するようにし、この表示された１以上の画像のうちの１以上の画像を選択する操作を、図示しない入力デバイス等を介してユーザから受け付けた場合に、画像指定受付部１０７は、この選択された画像の指定を受け付けるようにしてもよい。
【００９４】
ここでの、受け付けとは、キーボードやマウス、タッチパネルなどの入力デバイスから入力された情報の受け付け、有線もしくは無線の通信回線を介して送信された情報の受信等を含む概念である。入力手段は、テンキーやキーボードやマウスやメニュー画面によるもの等、何でも良い。画像指定受付部１０７は、テンキーやキーボード等の入力手段のデバイスドライバーや、メニュー画面の制御ソフトウェア等で実現され得る。
【００９５】
対応画像取得部１０８は、画像指定受付部１０７が指定を受け付けた１以上の画像に、位置関連情報により対応付けられる画像を、画像格納部１０１に格納された画像群のうちの、指定された画像を含む画像群とは異なる画像群から取得する。例えば、対応画像取得部１０８は、画像指定受付部１０７が指定を受け付けた１以上の画像に対応づけられた位置関連情報に対応する位置関連情報と対応づけられた画像を、画像格納部１０１に格納された画像群のうちの、指定された画像を含む画像群とは異なる画像群から取得する。ただし、この場合は、画像指定受付部１０７が指定を受け付けた画像が、位置関連情報に対応付けられている場合に限られる。対応付けられた位置関連情報が対応している画像とは、リンク設定部１０６に関する説明において上述したように、例えば、画像に対応付けられた位置関連情報が示すそれぞれの位置が予め指定された条件を満たす複数の画像や、画像に対応付けられた位置関連情報が示すそれぞれの位置および撮影方向が、それぞれ予め指定された条件を満たす複数の画像や、画像に対応付けられた位置関連情報が同じ位置を示す画像や、位置関連情報が同じ位置および同じ撮影方向を示す画像である。予め指定された条件についても、上記と同様である。ここでの異なる画像群は、位置関連情報が示す位置が、相対的な座標である場合、同じ撮影対象を撮影した画像群、例えば、同じ対象識別子と対応付けられた画像群であることが好ましい。ここでの異なる画像群は、例えば、全ての画像群であっても良く、一部の画像群であってもよい。例えば、ユーザ等により指定される１以上の画像群であっても良い。
【００９６】
例えば、対応画像取得部１０８は、画像指定受付部１０７が指定を受け付けた一の画像に対応付けられた位置関連情報を画像格納部１０１から取得し、１以上の画像群（例えば、ユーザが指定した画像群）を構成する１以上の画像に対応付けられた位置関連情報の中から、位置が、上記で取得した位置関連情報が有する位置に対して予め指定された条件を満たし、かつ、撮影方向が、上記で取得した位置関連情報が有する撮影方向に対して予め指定された条件を満たす１以上の位置関連情報を検出し、検出した１以上の位置関連情報に対応づけられた１以上の画像を取得する。位置や撮影方向に対する予め指定された条件は、例えば、リンク設定部１０６に関する説明において上述した条件と同様の条件である。画像指定受付部１０７が指定を受け付けた画像が複数である場合、各画像についてそれぞれ上記の処理を行なって、画像を取得するようにすればよい。
【００９７】
例えば、対応画像取得部１０８は、画像指定受付部１０７が指定を受け付けた一の画像に対応付けられた位置関連情報を画像格納部１０１から取得し、１以上の画像群（例えば、ユーザが指定した画像群）を構成する１以上の画像に対応付けられた位置関連情報の中から、上記で取得した指定を受け付けた一の画像に対応付けられた位置関連情報が有する位置を示す情報（例えば、座標）が示す位置との距離が閾値以下である位置を示す情報と、上記で取得した指定を受け付けた一の画像に対応付けられた位置関連情報が有する撮影方向を示す情報（例えば、方向ベクトル）が示す方向に対してなす角度の大きさが閾値以下である撮影方向を示す情報とを有する１以上の位置関連情報を検出し、検出した１以上の位置関連情報に対応づけられた１以上の画像を取得する。なお、２つの位置関連情報が有する位置を示す情報が示す位置間の距離が閾値以下であるか否かを判断する代わりに、２つの画像にそれぞれ対応付けられた位置関連情報が有する位置を示す情報である三軸の座標の各座標値の差が、それぞれ閾値以下であるか否かを判断して、すべて閾値以下である場合に、距離が閾値以下である場合と同様に扱うようにしてもよい。
【００９８】
なお、対応画像取得部１０８は、画像指定受付部１０７が指定を受け付けた一の画像に対して、この一の画像が含まれる画像群とは異なる１以上の画像群毎に、この一の画像に対応する位置関連情報が示す位置に対して、最も近い位置を示す位置関連情報（あるいは一の画像に対応する位置関連情報が示す位置および方向に対して最も近く、かつ最も近い方向を示す位置関連情報）と対応付けられた位置関連情報と対応付けられた画像を取得するようにしても良い。
【００９９】
なお、対応画像取得部１０８は、位置関連情報が対応付けられていない画像については、その画像を含む画像群を構成する他の画像の位置関連情報を用いて、その画像の位置や撮影方向を取得し、この位置や撮影方向を、その画像の位置関連情報に相当する情報として用いて、指定された画像に対応する画像を他の画像群から取得しても良い。このような場合も、位置関連情報により対応付けられた画像を取得することと考えてもよい。つまり、位置関連情報により対応付けられる画像とは、例えば、画像に直接対応付けられた位置関連情報により対応付けられる画像でなくても良いと考えてもよい。例えば、対応画像取得部１０８は、各画像群の位置関連情報が対応付けられていない一の画像については、その前および後に撮影された画像から、それぞれ、位置関連情報と対応付けられた撮影順番が最も近い画像を検出し、検出した各画像の位置関連情報が示す位置や撮影方向を用いて、上記の一の画像の位置や撮影方向の情報を取得する。例えば、それぞれが示す位置の中間位置や、撮影方向の中間の角度を、一の画像の位置や撮影方向の情報として取得する。そして、このようにして位置関連情報が対応付けられていない一の画像について取得した撮影時の位置や撮影方向の情報を、実質的にこの一の画像に対応付けられた位置関連情報として用いて、指定された画像に対して対応づけられた位置関連情報に対応する位置関連情報と対応づけられた画像を検出して取得しても良い。この場合の位置関連情報が対応付けられていない画像であって、位置関連情報に相当する情報が取得される画像は、画像指定受付部１０７が指定を受け付けた画像であっても良く、指定を受け付けた画像に対して取得される画像であっても良く、その両方であっても良い。
【０１００】
あるいは、指定された画像に位置関連情報が対応付けられていない場合、その画像に最も撮影順番が近い、位置関連情報と対応付けられた画像の位置関連情報と対応する位置関連情報と対応付けられた他の画像群の画像に対して、指定を受け付けた画像と、この画像に最も撮影順番が近い画像との位置関係と同じ位置関係にある画像を取得するようにしても良い。指定を受け付けた画像と、この画像に最も撮影順番が近い、位置関連情報と対応付けられた画像との位置関係とは、例えば、指定を受け付けた画像の、この画像に最も撮影順番が近い、、位置関連情報と対応付けられた画像に対する撮影の前後関係および順番（例えば、撮影後の２番目の画像等）を示す情報である。
【０１０１】
なお、対応画像取得部１０８は、画像指定受付部１０７が指定を受け付けた１以上の画像に、位置関連情報により対応付けられる画像として、画像指定受付部１０７が指定を受け付けた１以上の画像に対して、リンク設定部１０６によりそれぞれリンク付けられた１以上の画像を取得するようにしてもよい。このような場合においても、画像指定受付部１０７が指定を受け付けた画像と、この画像にリンク付けされたこの画像を有する画像群とは異なる画像群の画像とが、例えば、それぞれの画像に対応付けられた位置関連情報が対応するためにリンク付けられたものである場合には、画像指定受付部１０７が指定を受け付けた１以上の画像にそれぞれ対応づけられた位置関連情報に対応する位置関連情報と対応づけられた画像を、指定を受け付けた画像を有する画像群とは異なる画像群から取得することができる。
【０１０２】
なお、以下においては、対応画像取得部１０８が、画像指定受付部１０７が指定を受け付けた１以上の画像にそれぞれ対応づけられた位置関連情報に対応する位置関連情報と対応づけられた画像として、指定を受け付けた１以上の画像にそれぞれリンク付けられた１以上の画像を取得する場合を例に挙げて説明する。なお、対応画像取得部１０８が、リンクを用いた画像の取得を行なわない場合、リンク設定部１０６は省略してもよい。
【０１０３】
出力部１０９は、対応画像取得部１０８が取得した画像を出力する。例えば、画像指定受付部１０７が指定を受け付けた画像を更に出力してもよい。また、出力部１０９は、画像格納部１０１に格納された１以上の画像群を構成する１以上の画像を出力しても良い。出力部１０９は、例えば、ユーザにより指定された対象識別子や日時と対応付けられた１以上の画像群や、画像群に含まれる１以上の画像を出力しても良い。をまた、出力部１０９は、画像と対応付けられたセンサ情報や属性情報を出力しても良い。
【０１０４】
ここでの出力とは、モニタへの表示、プロジェクターを用いた投影、プリンタへの印刷、外部の装置への送信、記録媒体への蓄積、他の処理装置や他のプログラム等への処理結果の引渡し等を含む概念である。出力部１０９は、モニタ等の出力デバイスを含むと考えても含まないと考えても良い。出力部１０９は、出力デバイスのドライバーソフトまたは、出力デバイスのドライバーソフトと出力デバイス等で実現され得る。
【０１０５】
カメラ２は、画像を撮影する。カメラ２は、例えば、複数の静止画像、または１以上の動画像を撮影する。カメラ２は、例えば、一連の複数の画像を撮影する。一連の複数の画像は、例えば、一定または不定の時間間隔で撮影された複数の静止画像である。また、一連の複数の画像は、例えば、一定のフレームレートで撮影された複数のフレーム画像で構成される動画像であっても良い。ただし、フレームレートは可変であってもよい。この場合、フレーム画像は、一連の複数の画像に相当する。また、カメラ２は、一連の複数の画像を含む複数の画像を撮影しても良い。一連の複数の画像を含む複数の画像は、例えば、カメラ２が撮影する動画像と考えてもよく、この場合、一連の複数の画像は、この動画像から１以上のフレーム画像おきに１フレームずつ取得（抽出）されるフレーム画像と考えてもよい。
【０１０６】
カメラ２が複数の静止画像を撮影する場合、静止画像を撮影する時間間隔は、一定であっても不定であっても良い。例えば、カメラ２が撮影する複数の静止画像は、いわゆるタイムラプス撮影により撮影された複数の静止画像であっても良い。なお、タイムラプス撮影により撮影された複数の静止画像を、各静止画像をフレーム画像とした動画像と考えてもよい。あるいは、複数の静止画像は、ユーザの指示や、予め指定されたトリガー等に応じて順次撮影された複数の静止画像であっても良い。
【０１０７】
カメラ２が撮影する画像はカラー画像であってもモノクローム画像であっても良い。また、カメラ２が撮影する画像の画素数等は問わない。また、撮影される動画像のファイル形式等は問わない。カメラ２は焦点距離が固定、あるいは行程可能なものであることが好ましい。また、カメラ２は赤外線カメラや紫外線カメラ等の、可視光以外の電磁波等を撮影するカメラ等であっても良い。
【０１０８】
カメラ２が撮影した画像は、例えば、有線接続や無線接続により、画像管理装置１に送信される。ネットワーク経由で画像管理装置１に送信されても良い。あるいは、図示しない格納部等に蓄積されても良い。図示しない格納部は、着脱可能な記憶媒体であっても良い。図示しない格納部に格納された画像は、例えば、有線接続や無線接続により、適宜、画像管理装置１に送信される。他の格納された情報に関しても同様である。なお、図示しない格納部は、着脱可能な記憶媒体であっても良い。各画像は、例えば、撮影された日時と対応付けて送信、あるいは蓄積される。日時は、例えば、図示しない時計等から取得可能である。
【０１０９】
カメラ２は、例えば、静止画像やフレーム画像を撮影する毎に、撮影した画像をリアルタイムで画像管理装置１に送信してもよい。
【０１１０】
カメラ２には、一以上のセンサ（図示せず）が設けられていても良い。１以上のセンサは、例えば、上述したセンタ情報をそれぞれ取得するセンサである。例えば、温度センサや、電波レベルセンサや、放射能レベルセンサ等である。各センサが取得した情報は、例えば、カメラ２が撮影した画像と対応付けて、画像管理装置１に送信される。あるいは、カメラ二が撮影した画像と対応付けて図示しない格納部等に蓄積される。各センサが取得した情報は、測定時刻と対応付けて送信、あるいは図示しない格納部等に蓄積されても良い。図示しない格納部は、着脱可能な記憶媒体であっても良い。なお、カメラ２は、上記のセンサの一つとして、速度センサや加速度センサ等の、移動速度を検出可能なセンサを備えていても良い。
【０１１１】
カメラ２には、現在位置を示す情報を取得するためのＧＰＳ等の手段を備えていても良い。ＧＰＳにより取得した現在位置を示す情報は、例えば、カメラ２が撮影した画像と対応付けて画像管理装置１に送信、あるいは、図示しない格納部に蓄積される。ＧＰＳにより取得した現在位置を示す情報は、取得した日時と対応付けて画像管理装置１や図示しない格納部等に蓄積されても良い。
【０１１２】
カメラ２は、図示しない移動体に設置されていても良い。例えば、移動体は、自動車や、二輪車等の車両等であっても良い。また、移動体は、航空機であっても良い。また、移動体は、いわゆるドローンと呼ばれる遠隔操作や飛行経路等をコンピュータ制御可能な無人の航空機であっても良い。カメラをドローンに設置することにより、従来は撮影が難しかった建築物等の構造物の外観やその一部を、さまざまな位置や方向から撮影することが可能となる。なお、この移動体は、画像管理システム１０００の一部と考えてもよい。
【０１１３】
なお、カメラ２を移動体を移動させることで移動させる代わりに、ユーザがカメラ２を保持して、カメラ２を移動させるようにしても良い。
【０１１４】
次に、画像管理システム１０００の画像管理装置１の動作の一例について図２のフローチャートを用いて説明する。なお、ここでは、リンク設定部１０６によりリンク付けされた画像を、画像指定受付部１０７が指定を受け付けた１以上の画像にそれぞれ対応づけられた位置関連情報に対応する位置関連情報と対応づけられた他の画像群の画像として対応画像取得部１０８が取得し、この対応画像取得部１０８が取得した画像を、出力部１０９が表示する場合を例に挙げて説明する。
【０１１５】
（ステップＳ１０１）画像取得部１０２は、画像の入力を受け付けたか否かを判断する。。受け付ける画像は、一連の複数の画像であってもよく、動画像であっても良い。受け付けた場合、ステップＳ１０２に進み、受け付けていない場合、ステップＳ１１８に進む。なお、画像の入力を受け付ける場合、センサ情報を更に受け付けてもよい。
【０１１６】
（ステップＳ１０２）画像取得部１０２は、ステップＳ１０１で受け付けた画像が、動画像であるか否かを判断する。動画像である場合、ステップＳ１０３に進み、動画像でない場合、ステップＳ１０４に進む。
【０１１７】
（ステップＳ１０３）画像取得部１０２は、ステップＳ１０１で受け付けた動画像から、１以上のフレーム画像おきに１つずつフレーム画像を抽出、即ち取得して、一連の複数の画像を抽出する。なお、予め指定した数のフレーム画像を取得する毎に、取得した前後の複数のフレーム画像から、画像内の特徴点等の移動速度を求めて、フレーム画像を撮影した際の移動速度を推定し、この移動速度に応じて、次以降に、１のフレーム画像を取得する頻度を示すフレーム画像数を決定しても良い。この間隔の初期値は、例えば、予め指定された値である。取得した画像は、図示しない格納部等に一時記憶する。
【０１１８】
（ステップＳ１０４）画像取得部１０２は、一連の複数の画像のそれぞれを、予め指定されたサイズにリサイズする。このリサイズは、通常は縮小である。
【０１１９】
（ステップＳ１０５）画像取得部１０２は、カウンターｍの値として１を代入する。
【０１２０】
（ステップＳ１０６）位置関連情報取得部１０３は、画像取得部１０２が取得した一連の複数の画像にｍ＋１番目の画像があるか否かを判断する。ある場合、ステップＳ１０７に進み、ない場合、ステップＳ１１４に進む。なお、ｍ番目の画像とは、画像取得部１０２が取得した一連の複数の画像のうちの、撮影した順番がｍ番目に早い画像であるとする。
【０１２１】
（ステップＳ１０７）位置関連情報取得部１０３は、画像取得部１０２が取得した一連の複数の画像から、ｍ番目の画像と、ｍ＋１番目の画像とを取得する。
【０１２２】
（ステップＳ１０８）位置関連情報取得部１０３は、ステップＳ１０７で取得したそれぞれの画像について特徴点を検出する。
【０１２３】
（ステップＳ１０９）位置関連情報取得部１０３は、ｍ番目の画像とｍ＋１番目の画像との間で特徴点のマッチングを行なう。
【０１２４】
（ステップＳ１１０）位置関連情報取得部１０３は、ステップＳ１０９でマッチングした結果を用いて、ｍ番目の画像を撮影した位置および方向を基準としたｍ＋１番目の画像の撮影した位置および方向を示す情報を取得する。そして、この情報を用いて、ｍ＋１番目の画像について、１番目の画像を撮影した位置および方向を基準とした撮影位置および撮影方向を示す情報を取得する。この撮影位置および撮影方向を示す情報が、ここでは、位置関連情報取得部１０３が取得した位置関連情報である。なお、ここでは、ｍ＝１番目の画像を撮影した際の撮影位置および撮影方向が他の位置関連情報の基準となるため、一番目の画像についての位置関連情報として、予め用意された基準となる位置を示す情報と、撮影方向を示す情報とを有する位置関連情報を取得する。
【０１２５】
なお、ここでは、一例として、撮影位置を取得しているが、カメラ２等が取得した画像から撮影対象までの距離の情報等を用いて画像に撮影されている対象の位置を示す情報を取得するようにしても良い。
【０１２６】
（ステップＳ１１１）位置関連情報取得部１０３は、ステップＳ１１０で取得した撮影位置および撮影方向を示す情報を、ｍ＋１番目の画像に対応した位置関連情報として、ｍ＋１番目の画像と対応付けて、図示しない記憶媒体等に一時記憶する。
【０１２７】
（ステップＳ１１２）リンク設定部１０６は、過去に取得されて画像格納部１０１に格納された同じ対象識別子と対応付けられた１以上の画像群にそれぞれ含まれる画像について、ステップＳ１１０で取得した撮影位置および撮影方向に対応した位置関連情報と対応付けられた画像を検出する。例えば、直前に取得して蓄積された画像群を構成する画像において、ステップＳ１１０で取得した撮影方向に対してなす角度が閾値以下である撮影方向を有し、かつ、ステップＳ１１０で取得した撮影位置に最も近い撮影位置を有する位置関連情報と対応付けられた画像を検出する。
【０１２８】
（ステップＳ１１３）リンク設定部１０６は、ｍ＋１番目の画像と、ステップＳ１１２で検出した１以上の画像とをリンク付けする。例えば、画像間のリンク付けを示すリンク情報を画像格納部１０１や図示しない格納部等に蓄積する。リンク情報が既に蓄積されている場合、新たなリンク情報で更新する。
【０１２９】
（ステップＳ１１４）位置関連情報取得部１０３は、カウンターｍの値を１インクリメントする。そして、ステップＳ１０６に戻る。
【０１３０】
（ステップＳ１１５）特徴量取得部１０４は、一連の複数の画像についてそれぞれ特徴量を取得する。
【０１３１】
（ステップＳ１１６）蓄積部１０５は、ステップ１０１で受信したセンサ情報を用いて、一連の複数の画像のそれぞれについてセンサ情報を取得する。例えば、ステップＳ１０１で受信した１以上のセンサ情報のそれぞれが、センサ情報を取得した取得時刻と対応付けられたものである場合、一連の複数の画像のそれぞれの取得時刻と最も近い取得時刻と対応付けられたセンサ情報を、各画像に対応するセンサ情報として取得する。
【０１３２】
（ステップＳ１１７）蓄積部１０５は、ステップＳ１１１で一時記憶した一連の複数の画像で構成される画像群と、各画像に対応付けられた位置関連情報とを、画像格納部１０１に蓄積する。蓄積部１０５は、更に、ステップＳ１１５で取得した各画像の特徴量や、ステップＳ１１６で取得した各画像のセンサ情報や、対象識別子や、各画像の取得時刻を、画像群を構成する各画像に対応付けて蓄積してもよい。そして、ステップＳ１０１に戻る。
【０１３３】
（ステップＳ１１８）出力部１０９は、一の画像群を構成する画像を表示するタイミングであるか否かを判断する。例えば、図示しない受付部等が、一の画像群を表示する指示を受け付けたか否かを判断し、受け付けた場合に、出力するタイミングであると判断しても良い。また、ステップＳ１１７で画像群を蓄積した直後である場合に、この画像群を構成する画像を表示するタイミングであると判断してもよい。表示するタイミングである場合、ステップＳ１１９に進み、表示するタイミングでない場合、ステップＳ１０１に戻る。
【０１３４】
（ステップＳ１１９）出力部１０９は、一の画像群を構成する画像を表示する。例えば、ステップＳ１１８で受け付けた表示指示が示す画像群の画像を表示する。あるいは、直前のステップＳ１１７で蓄積した画像群の画像を表示しても良い。
【０１３５】
（ステップＳ１２０）画像指定受付部１０７は、表示されている画像のうちの一の画像に対する指定を受け付けたか否かを判断する。受け付けた場合、ステップＳ１２１に進み、受け付けていない場合、ステップＳ１２２に進む。なお、画像指定受付部１０７は、表示対象となる画像が含まれる画像群を指定する操作、例えば、画像群が撮影された期間を指定する操作等を更に受け付けても良い。
【０１３６】
（ステップＳ１２１）対応画像取得部１０８は、ステップＳ１２０で指定された画像にリンク付けされた画像を画像格納部１０１から取得する。対応画像取得部１０８は、リンク付けされた全ての画像を取得しても良く、その一部だけ、例えば、指定された画像よりも前に撮影されたもっと新しい画像だけを取得しても良い。例えば、ステップＳ１２０で、表示対象となる画像が含まれる画像群を指定する操作を受け付けている場合、この指定された画像群のリンク付けされた画像だけを読み出してもよい。指定された画像にリンクが設定されていない場合、画像の取得を行なわずに、ステップＳ１２４等に進むようにしても良い。
【０１３７】
（ステップＳ１２２）出力部１０９は、ステップＳ１２１で取得した画像を図示しないモニタ等に表示する。なお、ステップＳ１２０で指定された画像も表示するようにしてもよい。そして、ステップＳ１２４に進む。
【０１３８】
（ステップＳ１２３）出力部１０９は、他の画像群の画像を表示する指示を受け付けたか否かを判断する。受け付けた場合、ステップＳ１１９に戻って、指示された画像群の画像を表示し、受け付けていない場合、ステップＳ１２４に進む。
【０１３９】
（ステップＳ１２４）出力部１０９は、画像群を構成する画像の表示を終了するか否かを判断する。例えば、図示しない受付部等を介してユーザより、表示を終了する指示を受け付けた場合に、表示を終了する。そして、ステップＳ１０１に戻る。
【０１４０】
なお、図２のフローチャートにおいて、電源オフや処理終了の割り込みにより処理は終了する。
【０１４１】
以下、本実施の形態における画像管理システム１０００の具体的な動作について説明する。
【０１４２】
図３は、カメラ２が設置された移動体であるドローン２００の一例を示す下方から見た斜視図である。ドローン２００は、例えば、無線による遠隔操作により、空中を飛行する。カメラ２は、ドローン２００の下方に、光軸が側方を向くように配置されている。ドローン２００に対してカメラ２の光軸の向き、即ち撮影方向は固定されているものとする。
【０１４３】
例えば、ユーザが、「ＡＢＣ橋」という橋の状態を管理するために、２０１５年の６月５日にカメラ２のレンズを橋に向けた状態で、ドローン２００をこの橋の周辺を飛行させながら、カメラ２により動画像を撮影したとする。動画像の各フレーム画像には、橋の一部が撮影されていたとする。また、この撮影の開始時には、ドローン２００は、予め指定された位置に、予め指定された方向を向けて配置されていたとする。これにより、カメラ２は、撮影開始時においては、予め指定された位置に予め指定された方向を向けて配置されていることとなり、撮影開始時に最初に撮影されるフレーム画像は、予め指定された領域を撮影した画像となる。また、カメラ２には、図示しない温度センサと、電波レベルセンサと、放射能センサとが取り付けられており、それぞれが、動画像の撮影中に、予め指定された時間間隔ごとに温度や、電波レベルや、放射能レベルを検出して、検出した値を、検出時刻と対応付けてカメラ２やドローン２００の図示しない格納部等に蓄積していたとする。各センサが取得した値には、ここでは説明の便宜上、カメラ２が撮影したフレーム画像に付与されるタイムスタンプと同じタイミングでタイムスタンプが付与されているものとする。
【０１４４】
撮影終了後、ユーザの操作により、カメラ２に撮影された動画像（例えば、動画像のファイル）と、撮影日時の情報と、各センサ等が取得したセンサ情報とを、無線通信により画像管理装置１に送信させると、画像取得部１０２は、この動画像と、撮影日時の情報と、検出時刻と対応付けられたセンサ情報等とを受信する。また、ユーザが、図示しない入力デバイス等を介して、撮影対象を示す「ＡＢＣ橋」という文字列を入力すると、画像取得部１０２は、この文字列を、対象識別子として受け付ける。
【０１４５】
画像取得部１０２は、カメラ２から受け付けた画像が、動画像であるため、この動画像から、１以上のフレーム画像おきに１つずつ、順次、フレーム画像を抽出する。例えば、最初は、撮影開始時のフレーム画像である１番目のフレーム画像を取得し、その後は、デフォルトで指定された２フレーム数おきに、１フレーム画像を順次取得していく。例えば、動画像の１番目のフレーム画像、４番目のフレーム画像、７番目のフレーム画像、１０番目のフレーム画像等が順次取得される。
【０１４６】
図４は、画像取得部１０２が、動画像から、フレーム画像を取得する処理を説明するための、動画像を構成するフレーム画像の一部を模式的に示した図である。例えば、動画像のｎ番目のフレーム画像４０１が取得されると、次は、フレーム画像４０２および４０３を飛ばしてｎ＋３番目のフレーム画像４０４が取得される。ここで取得された複数のフレーム画像、例えば、フレーム画像４０１やフレーム画像４０４を含むフレーム画像が、画像取得部１０２が取得した一連の複数の画像である。
【０１４７】
なお、ここでは、デフォルトで指定された同じ頻度でフレーム画像を取得しているが、一のフレーム画像を取得する毎に、連続する次の２以上のフレーム画像から、フレーム画像を撮影する際の移動速度を推定して、この速度に応じた頻度で、次のフレーム画像を取得するようにしても良い。例えば、推定した移動速度が、直前に推定した速度よりも閾値以上遅い場合に、フレーム画像を取得する頻度を予め指定された度合いだけ、例えば１フレーム分だけ低くして、閾値以上早い場合にはフレーム画像を取得する頻度を予め指定された度合いだけ、例えば１フレーム分だけ高くしてもよい。例えば、推定した移動速度が、直前に推定した速度よりも閾値以上遅い場合には、３フレーム画像おきに１フレーム画像を取得するようにし、推定した移動速度が、直前に推定した速度よりも閾値以上早い場合には、１フレーム画像おきに一のフレーム画像を取得するようにしてもよい。なお、ここでは取得された各フレーム画像には、ここでは、日付を示す数字とタイムスタンプを示す数字、等とを配列した画像識別子が付与されるものとする。一例としては、「２０１５年６月５日」の日付を示す数字「２０１５０６０５」と「１分３１秒７フレーム」のタイムスタンプを示す数字「０１３１０７」とを配列した画像識別子「２０１５０６０５０１３１０７」等が付与されるものとする。
【０１４８】
次に、位置関連情報取得部１０３は、画像取得部１０２が取得した一連の複数の画像のそれぞれについて順次、位置関連情報を取得する。
【０１４９】
まず、位置関連情報取得部１０３は、画像取得部１０２が取得した一連の複数の画像のうちの撮影時刻が一番早い画像について、予め用意された基準となる撮影位置を示す情報と、撮影方向を示す情報とを有する位置関連情報を取得する。例えば、撮影位置を示す情報として座標（ｘ１、ｙ１、ｚ１）を有し、撮影方向を示す情報として、方向ベクトル（Ｘ１、Ｙ１、Ｚ１）を有する位置関連情報を取得する。ここでは、他の画像の位置と撮影方向は、この基準となる位置と撮影方向に対する相対的な位置および方向となる。位置関連情報取得部１０３は、取得した位置関連情報を、一番目の画像と対応づけて、図示しないメモリ等に一時記憶する。なお、ここでは、ｘ１、ｙ１、ｚ１やＸ１、Ｙ１、Ｚ１等は、任意の数値であるとする。かかることは、以下においても同様である。
【０１５０】
次に、位置関連情報取得部１０３は、画像取得部１０２が取得した一連の複数の画像から、撮影時刻が一番早い画像と、二番目に早い画像とを取得する。そして、それぞれの画像について複数の特徴点を検出し、特徴点のマッチングを行う。そして、マッチング結果を用いて、５点アルゴリズム等により、二番目の画像について、一番目の画像の撮影位置および撮影方向に対する相対的な撮影位置および撮影方向を示す情報を取得する。取得した撮影位置を示す座標は（ｘ２、ｙ２、ｚ２）であり、方向ベクトルは（Ｘ２、Ｙ２、Ｚ２）であったとする。この撮影位置を示す座標および方向ベクトルを、二番目の画像に対応する位置関連情報として、二番目の画像と対応付けて図示しないメモリ等に一時記憶する。
【０１５１】
次に、リンク設定部１０６は、既に画像格納部１０１に格納されている他の画像群であって、上記で画像取得部１０２が受信した画像に対応づけられていた対象識別子「ＡＢＣ橋」と同じ対象識別子と対応づけられた一以上の画像群のそれぞれについて、上記で取得した位置関連情報が有する方向ベクトル（Ｘ２、Ｙ２、Ｚ２）が示す方向に対してなす角度が予め指定された閾値以下である方向ベクトルを有し、かつ、上記で取得した位置関連情報が有する座標（ｘ２、ｙ２、ｚ２）に対する距離が最も近い座標を有する位置関連情報と対応づけられた画像をそれぞれ検出する。ここでの閾値は、カメラ２の画角によっても異なるが、少なくとも１８０度以下であることが好ましく、カメラ２の位置が同じである場合に、撮影領域同士が半分以上重なるよう、９０度以下であることがより好ましい。
【０１５２】
図５は、画像格納部１０１に格納されている画像を管理する画像管理表である。画像管理表は、「対象ＩＤ」と、「画像ＩＤ」と、「位置関連情報」と、「画像」いう属性を有している。位置関連情報は、更に、「位置」と、「方向」という属性を有している。「対象ＩＤ」は、対象識別子であり、対象識別子が同じ画像は、同じ対象について撮影された画像であることを示す。「画像ＩＤ」は、画像識別子であり、ここでは、上述したように、前方の８桁が日付（年、月、日）を示し、後方の６桁がタイムスタンプ（分、秒、フレーム）を示している。ここでは、前方８桁が一致する「画像ＩＤ」と対応づけられた画像が同じ画像群を構成する画像であるとする。「位置」は、撮影位置を示す座標である。「方向」は、撮影方向を示す方向ベクトルである。「画像」は画像のデータである。
【０１５３】
ここでは、例えば、既に画像格納部１０１に、「対象ＩＤ」が「ＡＢＣ橋」と対応づけられた画像群であって、それぞれの画像が位置関連情報と対応づけられている画像群として、図５に示すように、撮影された日付が、「２０１４年６月２日」である画像群と、撮影された日付が「２０１３年６月８日」である画像群との２つ格納されていたとすると、リンク設定部１０６は、各画像群についてそれぞれ、方向ベクトル（Ｘ２、Ｙ２、Ｚ２）が示す方向に対してなす角度が予め指定された閾値以下である方向ベクトルを有し、かつ、上記で取得した位置関連情報が有する座標（ｘ２、ｙ２、ｚ２）に対する距離が最も近い座標を有する位置関連情報と対応づけられた画像を検出する。ここでは、図５の示した画像管理表の、日付が、「２０１４年６月２日」である画像群、即ち「画像ＩＤ」の前８桁が、「２０１４０６０２」である「画像ＩＤ」を有するレコード（行）の中から、「方向」の属性値が示す方向ベクトルと、上記の方向ベクトル（Ｘ２、Ｙ２、Ｚ２）が示す方向とがなす角度が閾値以下であって、「位置」の属性値が示す座標と上記の座標（ｘ２、ｙ２、ｚ２）との間の距離が、最も近いレコードを検出し、検出したレコードから「画像ＩＤ」の属性値を取得する。取得した属性値は、「２０１４０６０２００００１０」であったとする。また、同様にして、図５の示した画像管理表の、日付が、「２０１３年６月８日」である画像群、即ち「画像ＩＤ」の前８桁が、「２０１３０６０８」である「画像ＩＤ」を有するレコード（行）の中から、「画像ＩＤ」が「２０１３０６０８０００００７」であるレコードを検出してこのレコードの「画像ＩＤ」を取得する。そして、検出した各画像の画像識別子「２０１４０６０２００００１０」および「２０１３０６０８０００００７」と、画像取得部１０２が取得した二番目の画像の画像識別子とを有するリンク情報を取得し、取得したリンク情報を、画像格納部１０１に蓄積する。画像取得部１０２が取得した二番目の画像の画像識別子は、「２０１５０６０５０００００４」であるとする。なお、直前に格納されていたリンク情報は、ここでは、新たに取得したリンク情報を蓄積する際に削除する。
【０１５４】
図６は、画像格納部１０１に格納されているリンク情報を管理するリンク情報管理表である。ここでは、説明の便宜上、既に複数のリンク情報が格納されている場合について説明する。リンク情報管理表は、画像群の撮影された日付を示す属性を有している。ここでは、「２０１３０６０８」と、「２０１４０６０２」と、「２０１５０６０５」という属性を有している。各属性に対応した行には、各属性が示す日付に対応した画像の画像識別子が配置される。このリンク情報管理表の各行に含まれる画像識別子が示す画像同士が、リンクづけられていることを示している。なお、リンク情報管理表においては、例えば、画像取得部１０２が、新たな日付と対応づけられた画像を取得するごとに、対応した日付を示す列が追加される。
【０１５５】
なお、リンク設定部１０６は、画像取得部１０２が取得した画像と同じ対象識別子と対応づけられた画像群であって、直前に蓄積された画像群に含まれる画像についてのみリックを設定してもよい。この場合、リンク情報管理表に、画像取得部１０２が取得した画像の日付と対応づけられた新たな列を追加して、直前に蓄積されている画像に対してリンクが設定された場合、この直前に蓄積されている画像に対応する画像識別子を有するレコードの、新たに追加された列に、リンクが設定された画像取得部１０２が取得した画像の画像識別子を配置するようにすればよい。また、各画像群の１番目の画像は、同じ撮影位置および撮影方向で撮影されたものであるため、リンク情報で管理しなくても、自動でリンク付けされていると考えてよい。あるいは、上記と同様に、１番目の画像についても、リンク付けを行なってリンク情報を取得するようにしても良い。
【０１５６】
リンク設定部１０６によるリンク付けが終わると、位置関連情報取得部１０３は、同様の処理を、画像取得部１０２が取得した一連の複数の画像のうちの、撮影時刻が二番に早い画像以降の画像について順次同様の処理を行う。具体的には、撮影時刻が二番に早い画像と、３番目に早い画像とを用いて、３番目に早い画像について位置関連情報を取得してリンク付けを行い、その次は、撮影時刻が３番に早い画像と、４番目に早い画像とを用いて、４番目に早い画像について位置関連情報を取得してリンク付けを行う。このような処理を順次行って、画像取得部１０２が取得した一連の複数の画像のすべてについて位置関連情報の取得と、リンク付けを行う。
【０１５７】
次に、特徴量取得部１０４は、画像取得部１０２が取得した一連の複数の画像のそれぞれについて、特徴量を取得する。ここでは、例えば、各画像の平均輝度値を取得する。なお、特徴量取得部１０４は、複数種類の特徴量を取得してもよい。特徴量取得部１０４は、取得した特徴量を、各画像の画像識別子と対応づけて図示しないメモリ等に一時記憶する。
【０１５８】
次に、蓄積部１０５は、画像取得部１０２が受信したセンサ情報から、画像取得部１０２が取得した一連の複数の画像のそれぞれの撮影時に検出されたセンサ情報を取得する。例えば、画像取得部１０２が受信した１以上のセンサ情報のそれぞれが、センサ情報を取得した取得時刻と対応付けられたものである場合、一連の複数の画像のそれぞれの取得時刻と最も近い取得時刻と対応付けられたセンサ情報を、各画像に対応するセンサ情報として取得する。例えば、センサ情報が、画像取得部１０２が受信した動画像のタイムスタンプと、同期した取得時刻と対応づけられている場合、一連の複数の画像のそれぞれに対応づけられたタイムスタンプが示す時刻に、最も近い時刻と対応づけられたセンサ情報を、各画像に対応するセンサ情報として取得する。ここで取得するセンサ情報は、温度と、電波レベルと、放射能レベルとであるとする。なお、センサ情報が、画像取得部１０２が受信した動画像のタイムスタンプと、同期した取得時刻と対応づけられている場合とは、例えば、カメラ２の撮影開始と、センサの検出開始とが同時であり、タイムスタンプの撮影開始時刻と、センサの検出開始時刻とが、同じ時刻、例えば、０分０秒に設定されている場合等である。
【０１５９】
蓄積部１０５は、上記で位置関連情報取得部１０３が位置関連情報と対応づけて一時記憶した画像で構成される画像群と、各画像に対応する位置関連情報とを対応づけて、画像格納部１０１に蓄積する。また、蓄積部１０５は、蓄積する際に、更に、各画像に、画像取得部１０２が受信した対象識別子「ＡＢＣ橋」と、各画像の画像識別子とを対応づけて蓄積する。
【０１６０】
図７は、蓄積部１０５が新たな画像群を画像格納部１０１に蓄積した状態の、画像管理表を示す図である。ここでは、図５に示した画像管理表において、新たに蓄積された画像のレコードが追記されている。
【０１６１】
図８は、蓄積部１０５が新たに蓄積した画像群を構成する各画像に対応付けられた位置関連情報がそれぞれ有する撮影位置を示す座標と、撮影方向を示す方向ベクトルとの組を、仮想３次元空間に配置して示した模式図である。図において、各黒丸は、撮影位置を示す座標を示し、黒丸からのびる矢印は方向ベクトルを示す。黒丸８０は、撮影開始位置を示す。また、矢印８１は撮影位置の移動方向の概略を示している。この図は、撮影時のカメラ２の移動の軌跡と、その撮影方向との関係を表すものと考えてよい。ただし、図８は、説明のための模式図であって、蓄積部１０５が新たに蓄積した画像群に対応する位置関連情報を正確に表したものではない。
【０１６２】
また、蓄積部１０５は、特徴量取得部１０４が一連の複数の画像のそれぞれについて取得した特徴量を、各画像と対応づけて画像格納部１０１に蓄積する。
【０１６３】
図９は、蓄積部１０５が各画像と対応づけて蓄積した画像の特徴量を管理する特徴量管理表である。特徴量管理表は、「画像ＩＤ」と、「輝度値」という属性を有している。「輝度値」は、画像の特徴量である平均輝度値である。なお、Ｖ１等は、ここでは、輝度を示す任意の値であるとする。
【０１６４】
また、蓄積部１０５は、上述したように一連の複数の画像のそれぞれについて取得したセンサ情報を、各画像と対応づけて画像格納部１０１に蓄積する。
【０１６５】
図１０は、蓄積部１０５が、各画像と対応づけて蓄積した画像に対応するセンサ情報を管理するセンサ情報管理表である。センサ情報管理表は、「画像ＩＤ」、「温度」、「電波レベル」、「放射能レベル」という属性を有している。「温度」は温度センサが検出した温度である。「電波レベル」は、電波を検出するセンサが検出した電波レベルである。「放射能レベル」は、放射能を検出するセンタが検出した放射能レベルである。なお、Ｔ１、Ｆ１、Ｒ１等は任意の値であるとする。これにより、各画像の撮影位置におけるセンサ情報の分布状況を知ることができる。
【０１６６】
ここで、ユーザが、ＡＢＣ橋について２０１５年に撮影した画像を出力する指示を画像管理装置１に入力すると、出力部１０９は、「対象ＩＤ」の値が「ＡＢＣ橋」であって、「画像ＩＤ」の最初の４桁が「２０１５」であるレコードを検出し、検出したレコードの「画像ＩＤ」が示す画像を、画像格納部１０１から読み出して、読み出した画像を、撮影された順番に沿って配列してモニタ１０９ａに表示する。ここでは各画像を縮小表示する。なお、縮小表示する代わりに書く画像のサムネイル画像を作成して、各画像の代わりに対応するサムネイル画像を表示してもよい。
【０１６７】
図１１は、ＡＢＣ橋について２０１５年に撮影した画像で構成される画像群の表示例を示す図である。図において画像１１１は、画像群を構成する画像の一つを縮小表示した画像である。例えば、図示しないマウス等の入力デバイス等を介して、ユーザが、画像１１１等の表示されている画像に対して、クリック等の予め指定された操作を行なうと、指定された画像が拡大表示される。
【０１６８】
次に、１以上の画像を指定するための予め決められた操作、例えば、図１１に示すように表示されている画像の一つをダブルクリックすると、画像指定受付部１０７は、この画像に対する指定を受け付ける。対応画像取得部１０８は、画像指定受付部１０７が指定を受け付けた画像にリンクづけられた１以上の画像識別子を図６に示したリンク情報管理表から取得し、出力部１０９は、取得した画像識別子がそれぞれ示す画像を、上記で指定された画像とともに表示する。例えば、ユーザが、画像識別子が「２０１５０６０５００００２８」である画像を視認した際に、ひび割れ等の異常を確認したため、この画像に対して、上記のような予め指定された操作を行なったすると、対応画像取得部１０８は、図６に示したリンク情報管理表から、上記の画像識別子「２０１５０６０５００００２８」と一致する属性値を有するレコードを検出し、検出したレコードの他の属性値である画像識別子「２０１４０６０２０００１０１」および「２０１３０６０８０００１０４」を取得し、取得した画像識別子がそれぞれ示す画像を、画像格納部１０１から取得する。そして、出力部１０９は、対応画像取得部１０８が取得した画像を指定された画像とともに、モニタに表示する。
【０１６９】
図１２は、出力部１０９による画像の表示例を示す図である。図において、画像１２１は、画像識別子「２０１５０６０５００００２８」と対応付けられた画像、画像１２２は、画像識別子「２０１４０６０２０００１０１」と対応付けられた画像、画像１２３は、画像識別子「２０１３０６０８０００１０４」と対応付けられた画像である。
【０１７０】
図１２に示すように、互いに対応している撮影位置および撮影方向で、異なる時間帯に撮影された画像を並べて表示することで、画像を比較することが容易となり、例えば、最新の画像において確認されたひび割れが、以前から存在していたのか否か等を容易に確認することができる。
【０１７１】
なお、出力部１０９は、図１１に示すような表示を行なっている状態で、他の年に撮影した画像を表示する指示、例えば、２０１４年に撮影した画像を表示する指示を受け付けた場合に、この年に対応づけられた画像を画像格納部１０１から読み出して、読み出した画像を、撮影された順番に沿って配列して、上記の２０１５年の画像と置き換えてモニタに表示する。
【０１７２】
以上、本実施の形態によれば、撮影した画像を、撮影時の位置に関する位置関連情報と対応付けて管理することにより、撮影した画像を適切に管理することができる。例えば、本実施の形態によれば、異なる時間帯においてほぼ同じ領域を撮影した画像を位置関連情報を利用して容易に取得して出力することが可能となり、被写体の一の部分についての経時的な変化を容易に確認することができる。
【０１７３】
また、本実施の形態によれば、撮影した２以上の画像から、撮影時の位置に関する位置情報を取得することができるため、ＧＰＳ等により位置特定ができない場所や、ＧＰＳ等の精度では位置が特定できない比較的小さいサイズの構造物や物体等を撮影した画像や、位置検出が難しい高さ方向に伸びる対象等を撮影した画像についても、位置関連情報を取得することが可能となる。
【０１７４】
なお、上記各実施の形態において、各処理（各機能）は、単一の装置（システム）によって集中処理されることによって実現されてもよく、あるいは、複数の装置によって分散処理されることによって実現されてもよい。
【０１７５】
また、上記各実施の形態では、画像管理装置がスタンドアロンである場合について説明したが、画像管理装置は、スタンドアロンの装置であってもよく、サーバ・クライアントシステムにおけるサーバ装置であってもよい。後者の場合には、出力部や受付部は、通信回線を介して入力を受け付けたり、画面を出力したりすることになる。
【０１７６】
また、上記各実施の形態において、各構成要素は専用のハードウェアにより構成されてもよく、あるいは、ソフトウェアにより実現可能な構成要素については、プログラムを実行することによって実現されてもよい。例えば、ハードディスクや半導体メモリ等の記録媒体に記録されたソフトウェア・プログラムをＣＰＵ等のプログラム実行部が読み出して実行することによって、各構成要素が実現され得る。その実行時に、プログラム実行部は、格納部（例えば、ハードディスクやメモリ等の記録媒体）にアクセスしながらプログラムを実行してもよい。
【０１７７】
なお、上記各実施の形態における画像管理装置を実現するソフトウェアは、以下のようなプログラムである。つまり、このプログラムは、撮影対象を異なる時間帯に撮影した一連の複数の画像で構成される複数の画像群と、各画像群を構成する１以上の画像に対応づけられた情報であって、１以上の画像についての撮影時の位置に関する情報である位置関連情報とが格納されている画像格納部にアクセス可能なコンピュータを、画像格納部に格納された画像群の１以上の画像の指定を受け付ける画像指定受付部と、画像指定受付部が指定を受け付けた１以上の画像に、位置関連情報により対応づけられる画像を、画像格納部に格納された画像群のうちの、指定された画像を含む画像群とは異なる画像群から取得する対応画像取得部と、対応画像取得部が取得した画像を出力する出力部として機能させるためのプログラムである。
【０１７８】
なお、上記プログラムにおいて、上記プログラムが実現する機能には、ハードウェアでしか実現できない機能は含まれない。例えば、情報を取得する取得部や、情報を出力する出力部などにおけるモデムやインターフェースカードなどのハードウェアでしか実現できない機能は、上記プログラムが実現する機能には含まれない。
【０１７９】
また、このプログラムを実行するコンピュータは、単数であってもよく、複数であってもよい。すなわち、集中処理を行ってもよく、あるいは分散処理を行ってもよい。
【０１８０】
図１３は、上記プログラムを実行して、上記実施の形態による画像管理装置を実現するコンピュータの外観の一例を示す模式図である。上記実施の形態は、コンピュータハードウェア及びその上で実行されるコンピュータプログラムによって実現されうる。
【０１８１】
図１３において、コンピュータシステム９００は、ＣＤ−ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ  Ｄｉｓｋ  Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）ドライブ９０５を含むコンピュータ９０１と、キーボード９０２と、マウス９０３と、モニタ９０４とを備える。
【０１８２】
図１４は、コンピュータシステム９００の内部構成を示す図である。図１４において、コンピュータ９０１は、ＣＤ−ＲＯＭドライブ９０５に加えて、ＭＰＵ（Ｍｉｃｒｏ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）９１１と、ブートアッププログラム等のプログラムを記憶するためのＲＯＭ９１２と、ＭＰＵ９１１に接続され、アプリケーションプログラムの命令を一時的に記憶すると共に、一時記憶空間を提供するＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）９１３と、アプリケーションプログラム、システムプログラム、及びデータを記憶するハードディスク９１４と、ＭＰＵ９１１、ＲＯＭ９１２等を相互に接続するバス９１５とを備える。なお、コンピュータ９０１は、ＬＡＮへの接続を提供する図示しないネットワークカードを含んでいてもよい。
【０１８３】
コンピュータシステム９００に、上記実施の形態による画像管理装置等の機能を実行させるプログラムは、ＣＤ−ＲＯＭ９２１に記憶されて、ＣＤ−ＲＯＭドライブ９０５に挿入され、ハードディスク９１４に転送されてもよい。これに代えて、そのプログラムは、図示しないネットワークを介してコンピュータ９０１に送信され、ハードディスク９１４に記憶されてもよい。プログラムは実行の際にＲＡＭ９１３にロードされる。なお、プログラムは、ＣＤ−ＲＯＭ９２１、またはネットワークから直接、ロードされてもよい。
【０１８４】
プログラムは、コンピュータ９０１に、上記実施の形態による画像管理装置の機能を実行させるオペレーティングシステム（ＯＳ）、またはサードパーティプログラム等を必ずしも含んでいなくてもよい。プログラムは、制御された態様で適切な機能（モジュール）を呼び出し、所望の結果が得られるようにする命令の部分のみを含んでいてもよい。コンピュータシステム９００がどのように動作するのかについては周知であり、詳細な説明は省略する。
【０１８５】
本発明は、以上の実施の形態に限定されることなく、種々の変更が可能であり、それらも本発明の範囲内に包含されるものであることは言うまでもない。
【産業上の利用可能性】
【０１８６】
以上のように、本発明にかかる画像管理装置等は、撮影画像を管理する装置等として適しており、特に、異なる時間帯に撮影された一連の複数の画像を管理する装置等として有用である。
【符号の説明】
【０１８７】
１  画像管理装置
２  カメラ
１０１  画像格納部
１０２  画像取得部
１０３  位置関連情報取得部
１０４  特徴量取得部
１０５  蓄積部
１０６  リンク設定部
１０７  画像指定受付部
１０８  対応画像取得部
１０９  出力部
２００  ドローン
１０００  画像管理システム
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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