(57)【要約】【課題】移動距離等の推測精度を高めるのに適した位置算出方法等を提供すること。【解決手段】移動体の位置を所定の周期で計算することと、前記移動体の方向変化の有無を判定することと、前記方向変化があると判定した場合には、前記判定のタイミングよりも過去を含む期間における前記移動体の位置を、前記所定の周期よりも短い小期間ごとに再計算することとを含む位置算出方法。【選択図】図３
2016099270.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体の位置を所定の周期で計算することと、
前記移動体の方向変化の有無を判定することと、
前記方向変化があると判定した場合には、前記判定のタイミングよりも過去を含む期間
における前記移動体の位置を、前記所定の周期よりも短い小期間ごとに再計算することと
、
を含む位置算出方法。
【請求項２】
前記移動体の単位時間当たりの方向変化量が所定値を超えた場合に、前記方向変化があ
ると判定する
請求項１に記載の位置算出方法。
【請求項３】
前記位置の計算に用いられるデータを前記小期間の長さ以下の周期で取得して蓄積する
こと
を更に含む請求項１又は２に記載の位置算出方法。
【請求項４】
前記方向変化が無いと判定した場合には、前記所定の周期内のデータを用いて前記位置
を計算する
請求項３に記載の位置算出方法。
【請求項５】
前記方向変化があると判定した場合には、前記小期間内のデータを用いて前記位置を計
算する
請求項３又は４に記載の位置算出方法。
【請求項６】
前記所定の周期と同じ周期で前記判定を行う
請求項１〜５の何れか一項に記載の位置算出方法。
【請求項７】
前記移動体が停止しているか否かを判定することと、
前記移動体が停止していると判定した場合には、前記所定の周期の長さを延長すること
とを更に含む、
請求項１〜６の何れか一項に記載の位置算出方法。
【請求項８】
前記位置の計算には、複数の測位用衛星からの信号が用いられる
請求項１〜７の何れか一項に記載の位置算出方法。
【請求項９】
移動体の位置を所定の周期で計算する位置算出部と、
前記移動体の方向変化の有無を判定する判定部とを備え、
前記位置算出部は、
前記方向変化があると判定した場合には、前記判定のタイミングよりも過去を含む期間
における前記移動体の位置を、前記所定の周期よりも短い小期間ごとに再計算する、
位置算出装置。
【請求項１０】
移動体の位置を所定の周期で計算することと、
前記移動体の方向変化の有無を判定することと、
前記方向変化があると判定した場合には、前記判定のタイミングよりも過去を含む期間
における前記移動体の位置を、前記所定の周期よりも短い小期間ごとに再計算することと
、
をコンピューターに実行させる位置算出プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、位置算出方法、位置算出装置及び位置算出プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
位置センサー等のモジュールをユーザーに装着し、ユーザーの移動距離や移動軌跡を計
測する技術が知られている（特許文献１等を参照。）。位置センサーとしては、例えばＧ
ＰＳ受信機（GPS: Global Positioning System）が使用される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３−４２３６０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら従来の技術では、ユーザーの移動方向が短時間で大きく変化すると、移動
距離や移動軌跡を正確に推測できない虞がある。
【０００５】
特許文献１に記載の技術では、ユーザーの状態変化に応じて位置検出の回数を制御して
いるものの、位置検出の回数が変更されるタイミングは状況変化が起きた後のタイミング
であるため、状況変化中の対応は難しい。
【０００６】
本発明は、以上のような問題点に鑑みてなされたものであり、本発明のいくつかの態様
は、移動距離等の推測精度を高めるのに適した位置算出方法、位置算出装置及び位置算出
プログラムを提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は前述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の態
様又は適用例として実現することが可能である。
【０００８】
［適用例１］
本適用例に係る位置算出方法は、移動体の位置を所定の周期で計算することと、前記移
動体の方向変化の有無を判定することと、前記方向変化があると判定した場合には、前記
判定のタイミングよりも過去を含む期間における前記移動体の位置を、前記所定の周期よ
りも短い小期間ごとに再計算することとを含む。
このように、方向変化があると判定したタイミングよりも過去を含む期間の位置を再計
算することで、判定のタイミングが仮に方向変化の終盤又は方向変化の後であったとして
も、方向変化中における位置を計算することができる。その際、所定の周期よりも短い小
期間ごとに位置を計算することで、所定の周期で位置を計算した場合よりも詳細な位置を
得ることができる。従って、ユーザーの移動方向が短時間に変化した場合でも、方向変化
中を含む期間の移動距離等の推測精度を高めることができる。
【０００９】
［適用例２］
本適用例に係る位置算出方法においては、前記移動体の単位時間当たりの方向変化量が
所定値を超えた場合に、前記方向変化があると判定してもよい。従って、前記再計算を、
前記移動体の経路に例えば急カーブや急勾配などの発生した場合に行うことができる。
【００１０】
［適用例３］
本適用例に係る位置算出方法においては、前記位置の計算に用いられるデータを前記小
期間の長さ以下の周期で取得して蓄積することを更に含んでもよい。
従って、前記再計算に使用可能なデータを確保することができる。
【００１１】
［適用例４］
本適用例に係る位置算出方法においては、前記方向変化が無いと判定した場合には、前
記所定の周期内のデータを用いて前記位置を計算してもよい。
従って、前記所定の周期内の位置を計算することができる。
【００１２】
［適用例５］
本適用例に係る位置算出方法においては、前記方向変化があると判定した場合には、前
記小期間内のデータを用いて前記位置を再計算してもよい。
従って、前記小期間内のデータを用いることで、小期間における位置を計算することが
できる。
【００１３】
［適用例６］
本適用例に係る位置算出方法においては、前記所定の周期と同じ周期で前記判定を行っ
てもよい。従って、例えば、前記計算の結果を前記判定に利用することも可能である。
【００１４】
［適用例７］
本適用例に係る位置算出方法においては、前記移動体が停止しているか否かを判定する
ことと、前記移動体が停止していると判定した場合には、前記所定の周期の長さを延長す
ることとを更に含んでもよい。
従って、前記移動体が停止している期間における計算量を抑えることができる。
【００１５】
［適用例８］
本適用例に係る位置算出方法においては、前記位置の計算には、複数の測位用衛星から
の信号が用いられてもよい。
従って、前記移動体の絶対位置を計算することができる。
【００１６】
［適用例９］
本適用例に係る位置算出装置は、移動体の位置を所定の周期で計算する位置算出部と、
前記移動体の方向変化の有無を判定する判定部とを備え、前記位置算出部は、前記方向変
化を判定した場合には、前記判定のタイミングよりも過去を含む期間における前記移動体
の位置を、前記所定の周期よりも短い小期間ごとに再計算する。
このように、方向変化があると判定したタイミングよりも過去を含む期間の位置を再計
算することで、判定のタイミングが仮に方向変化の終盤又は方向変化の後であったとして
も、方向変化中における位置を計算することができる。その際、所定の周期よりも短い小
期間ごとに位置を計算することで、所定の周期で位置を計算した場合よりも詳細な位置を
得ることができる。従って、ユーザーの移動方向が短時間に変化した場合でも、方向変化
中を含む期間の移動距離等の推測精度を高めることができる。
【００１７】
［適用例１０］
本適用例に係る位置算出プログラムは、移動体の位置を所定の周期で計算することと、
前記移動体の方向変化の有無を判定することと、前記方向変化を判定した場合には、前記
判定のタイミングよりも過去を含む期間における前記移動体の位置を、前記所定の周期よ
りも短い小期間ごとに再計算することをコンピューターに実行させる。
このように、方向変化があると判定したタイミングよりも過去を含む期間の位置を再計
算することで、判定のタイミングが仮に方向変化の終盤又は方向変化の後であったとして
も、方向変化中における位置を計算することができる。その際、所定の周期よりも短い小
期間ごとに位置を計算することで、所定の周期で位置を計算した場合よりも詳細な位置を
得ることができる。従って、ユーザーの移動方向が短時間に変化した場合でも、方向変化
中を含む期間の移動距離等の推測精度を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】実施形態の位置算出装置の概要を説明するための図。
【図２】位置算出装置１の構成例を示す機能ブロック図。
【図３】位置算出に係るＧＰＳユニット１０のフローチャート及び処理部１２のフローチャート。
【図４】標準モードの位置計算及び詳細モードの位置計算を説明する図。
【図５】比較例を説明する図。
【図６】実施形態の効果を説明する図。
【図７】処理部１２のフローチャートの変形例を説明する図。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、本発明の好適な実施形態について図面を用いて詳細に説明する。なお、以下に説
明する実施形態は、特許請求の範囲に記載された本発明の内容を不当に限定するものでは
ない。また以下で説明される構成の全てが本発明の必須構成要件であるとは限らない。
【００２０】
１．位置算出装置
１−１．位置算出装置の概要
図１は、本実施形態の位置算出装置の概要を説明するための図である。図１に示すよう
に、本実施形態では、移動体として、ランニング中のヒト（ユーザー）を想定し、位置算
出装置１として、リスト型（腕時計型）の携帯情報機器を想定する。この場合、位置算出
装置１は、ユーザーの手首等に装着される。
【００２１】
本実施形態のユーザーは、位置算出装置１を操作し、スタートコマンド等を位置算出装
置１へ入力することができる。例えば、本実施形態の位置算出装置１は、スタートコマン
ドに応じてユーザーの位置の計測を開始し、スタートからの総移動距離（累積移動距離）
を、文字、図形、音等の各種の形態でユーザーへリアルタイムで通知する。
【００２２】
１−２．位置算出装置の構成
図２は、位置算出装置１の構成例を示す機能ブロック図である。図２に示すように、位
置算出装置１には、ＧＰＳユニット１０、処理部１２、記憶部１３、計時部１４、表示部
１５、音出力部１６、通信部１７及び操作部１８等が備えられる。ここでは、位置算出装
置１が衛星測位システムの一種であるＧＰＳを利用する場合を例に挙げる。
【００２３】
ＧＰＳユニット１０は、ＧＰＳ受信機の機能を有する。例えば、ＧＰＳユニット１０は
、外部から到来する電磁波を不図示のアンテナで受信し、当該電磁波に含まれる信号の中
から、所定の法則で符号化されたＧＰＳ信号を探索（周波数サーチ、位相サーチ）するこ
とにより１又は複数のＧＰＳ衛星を捕捉し、当該ＧＰＳ信号を復号してＧＰＳ衛星につい
ての衛星軌道情報、メジャメントデータ等を生成する。メジャメントデータには、受信し
たＧＰＳ信号のコード位相、ＧＰＳ信号の受信周波数等が含まれる。コード位相には、Ｇ
ＰＳユニット１０からＧＰＳ衛星までの詳細な距離が反映されており、受信周波数には、
ＧＰＳユニット１０とＧＰＳ衛星との間の相対速度等が反映されている。なお、捕捉され
たＧＰＳ衛星が複数であった場合、メジャメントデータには、コード位相、受信周波数の
情報が、ＧＰＳ衛星ごとに含まれることになる。
【００２４】
処理部１２は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＤＳＰ（Digital Signa
l Processor）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）等により構成さ
れる。処理部１２は、記憶部１３に格納された位置算出プログラム１３１（後述）などの
各種プログラムと、操作部１８を介してユーザーが入力した各種のコマンドとに従って動
作し、必要に応じて位置算出部１２１として機能し、また、必要に応じて判定部１２２と
して機能する。
【００２５】
記憶部１３は、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）やフラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ（Ra
ndom Access Memory）等の各種ＩＣメモリーやハードディスクやメモリーカードなどの記
録媒体等により構成される。ＲＯＭには、例えば、位置算出プログラム１３１などのプロ
グラムやデータが記憶され、ＲＡＭには、例えば、処理部１２の作業領域として使用可能
な記憶領域（メジャメントデータテーブル１３３など）が割り当てられる。
【００２６】
表示部１５は、処理部１２から送られる画像データ、テキストデータなどを、文字、グ
ラフ、表、アニメーション、その他の画像として表示するものである。表示部１５は、例
えば、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）、有機ＥＬ（Electroluminescence）ディスプ
レイ、ＥＰＤ（Electrophoretic Display）等のディスプレイで実現される。
【００２７】
計時部１４は、年、月、日、時、分、秒等の時刻情報を生成する処理を行う。計時部１
４は、例えば、リアルタイムクロック（ＲＴＣ：Real Time Clock）ＩＣなどで実現され
る。
【００２８】
音出力部１６は、処理部１２から送られる音データを、音声やブザー音等の音として出
力するものである。音出力部１６は、例えば、スピーカーやブザーなどで実現される。
【００２９】
通信部１７は、不図示の外部装置（例えば、スマートホン、タブレットＰＣ、ノートＰ
Ｃ、デスクトップＰＣなど）と通信を行い、処理部１２が生成した各種の情報（例えば、
測位データ、累積移動距離、移動軌跡などの情報）を外部装置へ転送する。なお、通信部
１７と外部装置との間の通信は、インターネットなどのネットワークを介して行われても
よく、外部装置は、ネットワークサーバーなどの端末であってもよい。
【００３０】
操作部１８は、ユーザーから入力されたコマンドの内容を適当な信号に変換して処理部
１２へ与えるものである。操作部１８は、例えば、ボタン、キー、マイクなどで実現され
る。なお、上記の表示部１５がタッチパネル型ディスプレイで構成された場合は、操作部
１８の少なくとも一部の機能は表示部１５の側に搭載されることになる。
【００３１】
１−３．処理部１２の基本動作
処理部１２の基本動作を幾つか説明する。
【００３２】
先ず、処理部１２は、ＧＰＳユニット１０が繰り返し生成するメジャメントデータを生
成順に受信し、記憶部１３のメジャメントデータテーブル１３３へ受信順に書き込む。よ
って、メジャメントデータテーブル１３３には、メジャメントデータが時系列で蓄積され
る。なお、後述する図４（Ａ）の横長ブロックは、時間的に連続した５０個のメジャメン
トデータＤ１〜Ｄ５０の概念図である。添え字ｉは、生成順序を示しており、ｉ番目のメ
ジャメントデータＤｉは、ｉ番目の時刻ｔｉに生成されたメジャメントデータを示してい
る。
【００３３】
また、処理部１２は、メジャメントデータテーブル１３３に蓄積されたメジャメントデ
ータのうち、所定期間内（例えば１［ｓｅｃ］期間内）に生成された連続するメジャメン
トデータ（例えば５０個のメジャメントデータ）を参照し、連続するメジャメントデータ
を用いて公知の測位計算を実行することにより、当該期間の中間時刻における測位結果（
測位データ）を生成する。
【００３４】
ここで、測位計算では、連続するメジャメントデータ（例えば５０個のメジャメントデ
ータ）に対して積算などの平均化処理が施され、平均化後のメジャメントデータから１つ
の測位データが生成される。但し、個々のメジャメントデータは、コード位相、受信周波
数などの互いに異なる成分を、ＧＰＳ衛星ごとに有しているので、平均化処理は、成分ご
と、かつ、ＧＰＳ衛星ごとに行われる。
【００３５】
また、測位結果である測位データには、位置座標Ｐ、速度ベクトルＶ、時刻ｔなどの情
報が含まれる。以下、位置座標Ｐ、速度ベクトルＶ、時刻ｔを、「測位データＰ」、「測
位データＶ」、「測位データｔ」と称す。測位データＰは、互いに直交する３方向の成分
を有したベクトル量であり、例えば、４つ以上のＧＰＳ衛星のコード位相等に基づき求め
られる。測位データＶは、互いに直交する３方向の成分を有したベクトル量であり、例え
ば、４つ以上のＧＰＳ衛星の受信周波数等（受信周波数から求まるドップラー周波数等）
に基づき求められる。
【００３６】
また、処理部１２は、測位の開始後に、例えば、最新の測位データＰと、測位データＰ
の前回値との差分（距離）を逐次に積算することにより、ユーザーの累積移動距離Ｌをリ
アルタイムで算出する。
【００３７】
なお、処理部１２は、例えば、測位の開始当初等においては、メジャメントデータに加
えて衛星軌道情報を使用する。また、処理部１２は、測位の開始後一定期間が経過した場
合等においては、測位データＰの履歴に基づく処理（カルマンフィルターなどのフィルタ
ー処理、学習機能による推測処理など）により、測位データＰの精度を向上させることも
できる。また、処理部１２は、累積移動距離Ｌの計算の際、測位データＰを評価し、一定
条件を満たさない測位データＰを積算対象から外すことにより、累積移動距離Ｌの精度を
向上させることもできる。
【００３８】
但し、ここでは簡単のため、測位データＰの履歴に基づく処理及び測位データＰの評価
は省略されるものとし、測位データＰが示すポイントを時刻順に結んでできる折れ線の長
さを、累積移動距離Ｌとする。
【００３９】
また、処理部１２は、累積移動距離等をユーザーへ通知するための画像データ、テキス
トデータ、音データなどの通知用データを生成し、表示部１５、音出力部１６へ送出する
。画像データ又はテキストデータは、表示部１５において累積移動距離等を表す画像に変
換され、音データは、音出力部１６において累積移動距離等を表す音に変換される。
【００４０】
１−４．処理の手順
図３は、位置算出に係るＧＰＳユニット１０の手順及び処理部１２の手順を説明するフ
ローチャートである。
【００４１】
図３（Ａ）に示すフローチャートは、ＧＰＳユニット１０のフローチャートであり、図
３（Ｂ）に示すフローチャートは、処理部１２のフローチャートである。
【００４２】
ＧＰＳユニット１０のフローチャート（図３（Ａ））、処理部１２のフローチャート（
図３（Ｂ））は、共に、ユーザーからのスタートコマンドに応じて開始され、ユーザーか
らのストップコマンドに応じて終了する。
【００４３】
なお、処理部１２のフローチャート（図３（Ｂ））は、位置算出プログラム１３１の主
な手順を可視化したものであり、ステップＳ２３、Ｓ２６の動作が主に位置算出部１２１
の動作に対応し、ステップＳ２５における動作が主に判定部１２２の動作に対応する。
【００４４】
１−４−１．ＧＰＳユニットのフロー
以下、ＧＰＳユニット１０のフローチャート（図３（Ａ））をステップごと説明する。
【００４５】
ステップＳ１１：ＧＰＳユニット１０は、ＧＰＳ衛星の探索（周波数サーチ、位相サー
チ等）を行い、ＧＰＳ衛星を捕捉する。ここでは簡単のため、４以上のＧＰＳ衛星が捕捉
されたと仮定する。
【００４６】
ステップＳ１２：ＧＰＳユニット１０は、捕捉したＧＰＳ衛星に関するメジャメントデ
ータ（ＧＰＳ衛星ごとのコード位相、受信周波数など）を生成して処理部１２へ送信する
。ここでは、メジャメントデータの生成は２０［ｍｓｅｃ］の周期で繰り返されると仮定
する。
【００４７】
ステップＳ１３：ＧＰＳユニット１０は、所定時間Ｔ（ここではＴ＝１［ｓｅｃ］と仮
定する。）が経過したか否かを判定し、経過した場合にはステップＳ１１へ戻り、経過し
ていない場合にはステップＳ１４へ移行する。よって、ステップＳ１１、Ｓ１２は、メジ
ャメントデータの生成数が５０に達するまで繰り返される。なお、所定時間Ｔ（ここでは
１［ｓｅｃ］）は、メジャメントデータのサンプリング周期（ここでは２０［ｍｓｅｃ］
）の整数倍である。
【００４８】
ステップＳ１４：ＧＰＳユニット１０は、ステップＳ１１におけるＧＰＳ衛星の捕捉確
率を向上させるため、周波数サーチ範囲、位相サーチ範囲などを適当に調整してから、次
のステップＳ１５へ移行する。
【００４９】
ステップＳ１５：ＧＰＳユニット１０は、ストップコマンドを受信したか否かを判定し
、受信しない場合にはステップＳ１１へ戻り、受信した場合にはフローを終了する。
【００５０】
１−４−２．処理部のフロー
以下、処理部１２のフローチャート（図３（Ｂ））をステップごと説明する。
【００５１】
ステップＳ２０：処理部１２は、測位計算の対象期間（所定の周期に相当する。以下、
単に「対象期間」と称す。）の長さを初期値に設定する。対象期間の長さは、基本的に、
メジャメントデータのサンプリング周期（ここでは２０［ｍｓｅｃ］）の整数倍に設定さ
れる。ここでは、対象期間の初期値を、前述したＴ（ここでは１［ｓｅｃ］）と同じであ
ると仮定する。
【００５２】
ステップＳ２１：処理部１２は、ＧＰＳユニット１０から送信されるメジャメントデー
タを受信すると共に、受信したメジャメントデータを受信順にメジャメントデータテーブ
ル１３３へ書き込む。なお、１つのメジャメントデータの生成から蓄積までの時間は、メ
ジャメントデータのサンプリング周期（２０［ｍｓｅｃ］）より十分に短く、メジャメン
トデータテーブル１３３には、メジャメントデータがリアルタイムで蓄積されるものとみ
なせる。
【００５３】
ステップＳ２２：処理部１２は、対象期間（ここでは１［ｓｅｃ］）内に生成された全
てのメジャメントデータ（ここでは５０個のメジャメントデータ）が蓄積済みであるか否
かを判定し、蓄積済みでない場合にはステップＳ２１へ戻り、蓄積済みである場合にはス
テップＳ２３へ移行する。なお、図４（Ａ）に示す横長ブロックは、対象期間（ここでは
１［ｓｅｃ］）内に生成された５０個のメジャメントデータＤ１〜Ｄ５０の概念図である
。添え字ｉは、生成順序を示しており、ｉ番目のメジャメントデータＤｉは、対象期間（
ここでは１［ｓｅｃ］）内のｉ番目の時刻ｔｉに生成されたメジャメントデータである。
【００５４】
ステップＳ２３：処理部１２は、対象期間（ここでは１［ｓｅｃ］）内に生成されたメ
ジャメントデータ（ここでは５０個のメジャメントデータＤ１〜Ｄ５０）に対して標準モ
ードの測位計算を施すことにより１つの仮の測位データＰｔｅｍｐ，Ｖｔｅｍｐ，ｔｔｅ
ｍｐを取得する。
【００５５】
ここで、標準モードの測位計算は、図４（Ａ）に示すとおり、平均化の範囲を、対象期
間の全域に設定して行うものである。よって、標準モードの測位計算によると、対象期間
の全体から１つの仮の測位データＰｔｅｍｐ，Ｖｔｅｍｐ，ｔｔｅｍｐが計算されること
になる。
【００５６】
仮の測位データＰｔｅｍｐ，Ｖｔｅｍｐ，ｔｔｅｍｐは、時刻ｔｔｅｍｐ＝（ｔ５０−
ｔ１）／２におけるユーザーの位置及び速度を表す。時刻ｔｔｅｍｐ＝（ｔ５０−ｔ１）
／２は、対象期間の中間時刻のことである。
【００５７】
ステップＳ２４：処理部１２は、例えば、直前のステップＳ２３で取得した仮の測位デ
ータＰｔｅｍｐと、直近に確定した測位データＰと、直近に確定した累積移動距離Ｌとに
基づき、現時点における仮の累積移動距離Ｌｔｅｍｐを算出し、所定の形態でユーザーへ
通知する。なお、仮の累積移動距離Ｌｔｅｍｐの算出原理は、前述したとおり、測位デー
タＰが示すポイントを時刻順に結んでできる折れ線の長さを累積移動距離とするものであ
る。
【００５８】
ステップＳ２５：処理部１２は、例えば、直前のステップＳ２３で取得した仮の測位デ
ータＶｔｅｍｐ，ｔｔｅｍｐと、直近に確定した測位データＶ，ｔとに基づき、現時点に
おけるユーザーの単位時間当たりの方位変化量（方向変化量）及び高度変化量を算出する
。方位変化量は、ユーザーの経路に生じたカーブの急峻さを示す指標であり、高度変化量
は、ユーザーの経路に生じた勾配の急峻さを示す指標である。そして、処理部１２は、方
位変化量及び高度変化量のうち少なくとも一方の大きさが閾値（所定値）を超過したか否
かを判定し、超過した場合には、ユーザーの経路に急カーブ又は急勾配が生じたとみなし
てステップＳ２６へ移行し、超過しない場合には、ユーザーの経路に急カーブ又は急勾配
が生じていないとみなし、仮の測位データＰｔｅｍｐ，Ｖｔｅｍｐ，ｔｔｅｍｐを確定後
の測位データＰ，Ｖ，ｔとしてから、ステップＳ２８へ移行する。つまり、処理部２５は
、ユーザー（に装着した位置算出装置１）の移動における方向変化の有無を判定する。
【００５９】
なお、本ステップＳ２５における処理部１２は、方位変化量の評価と高度変化量の評価
とに同じ閾値を使用したが、個別の閾値を使用してもよい。個別の閾値を使用すれば、急
カーブの程度と、急勾配の程度とを、個別に設定することが可能である。
【００６０】
ステップＳ２６：処理部１２は、ステップＳ２３の対象期間と同じ対象期間に生成され
たメジャメントデータ（ここでは５０個のメジャメントデータＤ１〜Ｄ５０）に対する測
位計算を、再実行する。但し、本ステップの測位計算は、標準モードではなく詳細モード
で行われる。
【００６１】
ここで、詳細モードの測位計算は、図４（Ｂ）に示すとおり、平均化の範囲を、対象期
間の全域ではなく、対象期間よりも短い小期間ごとに設定して行うものである。小期間の
長さは、メジャメントデータのサンプリング周期（ここでは２０［ｍｓｅｃ］）の整数倍
であって、対象期間の長さ（ここでは１［ｓｅｃ］）の整数分の１倍である。ここでは、
小期間の長さを２００［ｍｓｅｃ］と仮定する。
【００６２】
よって、対象期間の長さが初期値（ここでは１［ｓｅｃ］）に設定されている限り、詳
細モードの測位計算によると、対象期間から５つの測位データＰ，Ｖ，ｔが計算されるこ
とになる。
【００６３】
１番目の小期間の測位データＰ，Ｖ，ｔは、時刻ｔ＝ｔ１＋（ｔ１０−ｔ１）／２にお
けるユーザーの位置及び速度を表す。時刻ｔ＝ｔ１＋（ｔ１０−ｔ１）／２は、１番目の
小期間の中間時刻である。
【００６４】
また、２番目の小期間の測位データＰ，Ｖ，ｔは、時刻ｔ＝ｔ１１＋（ｔ２０−ｔ１１
）／２におけるユーザーの位置及び速度を表す。時刻ｔ＝ｔ１１＋（ｔ２０−ｔ１１）／
２は、２番目の小期間の中間時刻である。
【００６５】
また、３番目の小期間の測位データＰ，Ｖ，ｔは、時刻ｔ＝ｔ２１＋（ｔ３０−ｔ２１
）／２におけるユーザーの位置及び速度を表す。時刻ｔ＝ｔ２１＋（ｔ３０−ｔ２１）／
２は、３番目の小期間の中間時刻である。
【００６６】
また、４番目の小期間の測位データＰ，Ｖ，ｔは、時刻ｔ＝ｔ３１＋（ｔ４０−ｔ３１
）／２におけるユーザーの位置及び速度を表す。時刻ｔ＝ｔ３１＋（ｔ４０−ｔ３１）／
２は、４番目の小期間の中間時刻である。
【００６７】
また、５番目の小期間の測位データＰ，Ｖ，ｔは、時刻ｔ＝ｔ４１＋（ｔ５０−ｔ４１
）／２におけるユーザーの位置及び時刻を表す。時刻ｔ＝ｔ４１＋（ｔ５０−ｔ４１）／
２は、５番目の小期間の中間時刻である。
【００６８】
ステップＳ２７：処理部１２は、直前のステップＳ２６で取得した５つの測位データＰ
と、測位データＰの前回値と、累積移動距離Ｌの前回値とに基づき、確定後の累積移動距
離Ｌを算出すると、確定後の累積移動距離Ｌを、仮の累積移動距離Ｌｔｅｍｐに代えて、
所定の形態でユーザーへ通知する。なお、処理部１２は、累積移動距離Ｌをユーザーへ通
知する際に、累積移動距離が確定した旨をユーザーへ通知してもよい。
【００６９】
なお、確定後の累積移動距離Ｌの算出原理（ステップＳ２７）は、仮の累積移動距離Ｌ
ｔｅｍｐの算出原理（ステップＳ２４）と同じく、測位データＰが示すポイントを時刻順
に結んでできる折れ線の長さを累積移動距離とするものである。
【００７０】
ステップＳ２８：処理部１２は、ストップコマンドを受信したか否かを判定し、ストッ
プコマンドを受信しない場合にはステップＳ２１へ戻って次の対象期間に関する処理を開
始する。一方、ストップコマンドを受信した場合にはフローを終了する。
【００７１】
１−５．実施形態の効果
以上に説明したように、本実施形態では、ユーザーの経路に急カーブ又は急勾配が生じ
ない限り、測位計算は標準モードで実行される。標準モードによる測位データのサンプリ
ング周期はＴ（ここでは１［ｓｅｃ］）であり、メジャメントデータのサンプリング周期
（ここでは２０［ｍｓｅｃ］）よりも十分に長いので、標準モードによると、低消費電力
の効果が期待できる。
【００７２】
但し、標準モードの測位計算では、急カーブ又は急勾配に対応できない虞がある。そこ
で、本実施形態では、必要に応じて詳細モードの測位計算を取り入れた。
【００７３】
ここで、本実施形態の効果を説明するため、比較例を説明する。比較例は、本実施形態
において詳細モードの測位計算を省略したもの（上記のステップＳ２５〜Ｓ２７を省略し
たもの）である。
【００７４】
図５（Ａ）、図５（Ｂ）は、比較例を説明する図である。図５（Ａ）では、実際の移動
軌跡を点線で表し、測位データのサンプリングポイント（つまり実測された位置座標）を
ドットで表した。また、図５（Ｂ）では、実際の移動軌跡を点線で表し、実測される移動
軌跡を折れ線で表した。なお、比較例で実測される累積移動距離は、図５（Ｂ）に示す折
れ線の長さで表される。
【００７５】
比較例では、図５（Ａ）に示すとおり、詳細モードの測位計算を実行しないので、連続
するサンプリングポイントの時刻差（以下、「サンプリング間隔」という。）は、標準モ
ードのサンプリング周期Ｔと同じである。
【００７６】
このため、比較例では、標準モードのサンプリング周期Ｔと比して急峻なカーブ（急カ
ーブ）がユーザーの経路（移動軌跡）に発生すると、移動軌跡の急カーブ部分（図５（Ａ
）の右下、左下）を表現するためのサンプリングポイントが不足する。
【００７７】
このため、比較例では、図５（Ｂ）に示すとおり、実測される移動軌跡が実際の移動軌
跡から外れ、その結果、実測される累積移動距離が実際の累積移動距離から外れる虞があ
る。なお、図５（Ａ）、図５（Ｂ）には表わさなかったが、ユーザーの経路に急カーブで
はなく急勾配が生じた場合も同様である。
【００７８】
図６（Ａ）、図６（Ｂ）は、本実施形態の効果を説明する図である。図６（Ａ）、図６
（Ｂ）の凡例は、図５（Ａ）、図６（Ｂ）の凡例と同じである。また、図６（Ａ）におけ
る白抜き矢印は、急カーブの判定がされたおおよそのタイミングを示しており、図６（Ａ
）、図６（Ｂ）における大きなドットは、標準モードのサンプリングポイントを示し、小
さなドットは、詳細モードのサンプリングポイントを示している。
【００７９】
本実施形態では、図６（Ａ）に示すとおり、当初の測位計算は標準モードで行われるの
で、当初のサンプリング間隔は、標準モードのサンプリング周期Ｔと同じである。しかし
ながら、本実施形態では、ユーザーの経路に急カーブが発生したことを判定すると、直前
の標準モードと同じ対象期間に関する測位計算を、詳細モードで再実行する。詳細モード
のサンプリング間隔は、標準モードのサンプリング周期Ｔよりも短い。
【００８０】
従って、本実施形態では、急カーブの発生したタイミングで、対象期間Ｔの分だけ過去
に遡り、サンプリング間隔の狭い測位計算が改めて行われる。つまり、判定が行われたタ
イミングよりも過去の期間または時刻を含む期間を対象として、ユーザーの位置を再計算
する。
【００８１】
従って、本実施形態では、ユーザーの経路に急カーブが発生したとしても、急カーブ部
分（図６（Ａ）の右下、左下）を表現するためのサンプリングポイントを、急カーブの発
生後に補充することができる（図６（Ａ）の小さなドット）。
【００８２】
従って、本実施形態では、図６（Ｂ）に示すとおり、実測される移動軌跡が実際の移動
軌跡と近づき、その結果、実測される累積移動距離が実際の累積移動距離に近づく。なお
、図６には表さなかったが、ユーザーの経路に急カーブではなく急勾配が生じた場合も同
様である。
【００８３】
２．変形例
本発明は本実施形態に限定されず、本発明の要旨の範囲内で種々の変形実施が可能であ
る。以下、変形例について説明する。なお、上記実施形態と同一の要素については同一の
符号を付して再度の説明を省略する。
【００８４】
２−１．フローに関する変形例
処理部１２は、図３（Ｂ）に示すフローチャートの代わりに図７に示すフローチャート
を実行してもよい。図７に示すフローチャートは、図３（Ｂ）に示すフローチャートに、
ステップＳ２４’、Ｓ３１、Ｓ３２を追加したものに相当する。
【００８５】
なお、図７のフローチャートは、位置算出プログラム１３１の主な手順を可視化したも
のであり、ステップＳ２３、Ｓ２６の動作が主に位置算出部１２１の動作に対応し、ステ
ップＳ２４’、Ｓ２５における動作が主に判定部１２２の動作に対応する。以下、図７の
フローを説明する。
【００８６】
ステップＳ２０〜Ｓ２４：処理部１２は、上記の実施形態におけるステップＳ２０〜Ｓ
２４と同様に、標準モードの測位計算及び仮の累積移動距離の表示等を行い、その後、ス
テップＳ２４’へ移行する。
【００８７】
ステップＳ２４’：処理部１２は、例えば、直前のステップＳ２３で取得した仮の測位
データＶｔｅｍｐに基づきユーザーの移動速度の大きさを認識し、移動速度の大きさが所
定の閾値未満であった場合には、ユーザーが停止状態にあるとみなしてステップＳ３２へ
移行し、閾値以上であった場合には、ユーザーが移動状態にあるとみなしてステップＳ２
５へ移行する。なお、本ステップの閾値は、ユーザーが停止状態にあるか否かを判定する
ための閾値であるので、十分に低い値に設定される。
【００８８】
ステップＳ２５〜Ｓ２７：処理部１２は、上記の実施形態におけるステップＳ２５〜Ｓ
２７と同様に、必要に応じて詳細モードの測位計算及び累積移動距離の表示等を行い、ス
テップＳ３１へ移行する。
【００８９】
ステップＳ３１：処理部１２は、対象期間の長さを初期値（Ｔ）に設定してからステッ
プＳ２８へ移行する。よって、ユーザーが停止状態でない限り、対象期間の長さは初期値
（Ｔ）に維持される。
【００９０】
ステップＳ３２：処理部１２は、対象期間の長さを、初期値よりも大きな値（例えば２
Ｔ）に設定し、ステップＳ２８へ移行する。よって、本実施形態では、ユーザーが停止状
態にあると判定されると、対象期間の長さは初期値（Ｔ）よりも大きい値（例えば２Ｔ）
に延長される。
【００９１】
ステップＳ２８：処理部１２は、ストップコマンドを受信したか否かを判定し、ストッ
プコマンドを受信しない場合にはステップＳ２１へ戻って次の対象期間に関する処理を開
始する。一方、ストップコマンドを受信した場合にはフローを終了する。
【００９２】
以上説明したとおり、変形例では、ユーザーが停止状態にあることを判定した場合には
、対象期間の長さを延長するので、測位データのサンプリング間隔も延長される。このた
め、低消費電力の効果は高い。
【００９３】
但し、サンプリング間隔が延長された場合は、急カーブ又は急勾配を判定できるチャン
スは少なくなる。
【００９４】
しかしながら、変形例では、上記の実施形態と同様、急カーブ又は急勾配の発生したタ
イミングで、サンプリング間隔の短い詳細モードの測位計算を、直前の標準モードと同じ
対象期間について改めて行う。
【００９５】
例えば、変形例では、直前の標準モードの対象期間の長さがＴであった場合には、Ｔだ
け過去に遡り、直前の標準モードの対象期間の長さが２Ｔであった場合には、２Ｔだけ過
去に遡って測位計算を行う。
【００９６】
従って、変形例では、メジャメントデータの蓄積時間さえ十分に確保しておけば（つま
り、メジャメントデータテーブル１３３の容量さえ十分に確保しておけば）、ユーザーの
移動軌跡における急カーブ部分又は急勾配部分を表現するためのサンプリングポイントを
、急カーブ又は急勾配の発生後に補充することができる。
【００９７】
２−２．フローに関する他の変形例
上記の実施形態（変形例も含む）では、上記のステップＳ２４〜Ｓ２７における累積移
動距離の通知処理として、基本的に以下の手順（１）〜（３）を順に実行した。
（１）累積移動距離を計算・通知する。
（２）方向変化の有無を判定する。
（３）方向変化が有った場合には累積移動距離を再計算・再通知し、方向変化が無かっ
た場合には再計算・再通知を省略する。
したがって、手順（１）〜（３）によると、仮の累積移動距離と確定後の累積移動距離
との双方をユーザーが確認することができる。但し、仮の累積移動距離は、急カーブなど
の影響で真の累積軌道距離から外れることもあるため、ユーザーを混乱させる虞もある。
そこで、上記の実施形態（変形例も含む）では、手順（１）〜（３）の代わりに以下の
手順（１’）〜（３’）を順に実行してもよい。
（１’）累積移動距離を計算する。
（２’）方向変化の有無を判定する。
（３’）方向変化が有った場合には累積移動距離を再計算・通知し、方向変化が無かっ
た場合には（１’）で計算した累積移動距離をそのまま通知する。
このような手順（１’）〜（３’）によると、仮の累積移動距離が通知されないため、
ユーザーの無用な混乱を避けることができる。
上記の実施形態（変形例も含む）では、ユーザーの状態判定（ステップＳ２４’、Ｓ２
５）の際に、急カーブ判定と急勾配判定との双方を行ったが、何れか一方を省略してもよ
い。
【００９８】
また、上記の実施形態では、急カーブ判定と急勾配判定とのうち、急勾配判定を省略し
たモードと、急カーブ判定を省略したモードと、双方を省略したモードと、双方を省略し
ないモードとのうち、少なくとも２つのモードの間で位置算出装置１のモードが切り替え
可能であってもよい。
【００９９】
例えば、急勾配判定を省略したモードは、平地でのランニングなどに適しており、急カ
ーブ判定を省略したモードは、スキージャンプなどに適しており、急カーブ判定と急勾配
判定との双方を省略しないモードは、クロスカントリー、スキーの回転、トレイルランニ
ング、登山などに適している。
【０１００】
また、上記の実施形態では、ユーザーの状態判定（ステップＳ２５、Ｓ２４’）にＧＰ
Ｓユニット１０を利用したが、状態判定（ステップＳ２５、Ｓ２４’）にＧＰＳユニット
１０とは異なる原理のセンサーを利用又は併用してもよい。利用又は併用できるセンサー
としては、ユーザーの姿勢等を検知することのできるセンサー、例えば、地磁気センサー
、ジャイロセンサー、気圧センサー、加速度センサーなどがある。
【０１０１】
例えば、気圧センサーは、ユーザーの移動速度又は加速度のうち、特に高度方向の成分
をセンシングするのに適している。
【０１０２】
また、例えば、３軸方向の加速度センサーを利用する場合は、３軸方向の加速度センサ
ーでユーザーの体振動周波数を検出し、加速度センサーの出力と、ユーザーの移動速度と
の関係式を予め学習しておき、ユーザーの移動中は、学習した関係式へ加速度センサーの
出力を当てはめることで、ユーザーの移動速度を推定してもよい。
【０１０３】
また、上記の実施形態では、状態判定（ステップＳ２５、Ｓ２４’）にＧＰＳユニット
１０を利用したので、状態判定の繰り返し周期は対象期間の長さと同じであったが、状態
判定（ステップＳ２５、Ｓ２４’）にＧＰＳユニット１０を利用しない場合は、状態判定
の繰り返し周期を、対象期間の長さとは独立に設定することができる。例えば、対象期間
の長さを伸縮させる一方で、状態判定の繰り返し周期を固定することも可能である。
【０１０４】
また、上記の実施形態では、急カーブ又は急勾配の判定処理（ステップＳ２５）の結果
に拘らず標準モードに関する処理（ステップＳ２３、Ｓ２４）を継続して行ったが、急カ
ーブ又は急勾配の連続検出回数が閾値を超えた場合には、判定及び標準モードの処理（ス
テップＳ２５、Ｓ２３、Ｓ２４）をＭ回に亘ってスキップしてもよい（但し、Ｍは１以上
の整数）。或いは、連続検出回数が閾値を超過した場合には、判定及び標準モードの処理
（ステップＳ２５、Ｓ２３、Ｓ２４）を休止してもよい。
【０１０５】
従って、例えば、スキーのように急カーブ又は急勾配の多発する使用状況下において、
無駄な処理を省いて省電力を実現できる。
【０１０６】
また、上記の実施形態では、急カーブ又は急勾配の判定処理（ステップＳ２５）を継続
して行ったが、急カーブ又は急勾配の連続非検出回数が閾値を超過した場合には、判定及
び詳細モードの処理（ステップＳ２５、Ｓ２６、Ｓ２７）をＭ’回に亘ってスキップして
もよい（但し、Ｍ’は１以上の整数。）。或いは、連続非検出回数が閾値を超過した場合
に、判定及び詳細モードの処理（ステップＳ２５、Ｓ２６、Ｓ２７）を休止してもよい。
【０１０７】
従って、例えば、ウォーキングのように急カーブ又は急勾配の多発しない使用状況下に
おいて、無駄な処理を省いて省電力を実現できる。
【０１０８】
また、上記の実施形態において、詳細モードの測位計算（ステップＳ２６）は、標準モ
ードの測位計算（ステップＳ２３）よりも消費電力が大きいので、詳細モードに関する処
理（ステップＳ２６、Ｓ２７）の発現の有無を、位置算出装置１の電池残量に応じて決定
してもよい。例えば、位置算出装置１の電池残量が閾値よりも小さいときには詳細モード
に関する処理（ステップＳ２６、Ｓ２７）が発現しないよう処理部１２のフローに変更を
加えてもよい。
【０１０９】
また、上記の実施形態において、詳細モードに関する処理（ステップＳ２６、Ｓ２７）
の発現の有無を、位置算出装置１の使用モード等に応じて決定してもよい。例えば、急カ
ーブ又は急勾配の多発するスキーモードで位置算出装置１が使用されるときには、詳細モ
ードに関する処理（ステップＳ２６、Ｓ２７）が発現し、急カーブ又は急勾配の多発しな
いウォーキングモードで位置算出装置１が使用されるときには、詳細モードに関する処理
（ステップＳ２６、Ｓ２７）が発現しないよう処理部１２のフローを変更を加えてもよい
。なお、その場合は、ユーザーが使用前に位置算出装置１へ使用モードを指定することと
してもよい。
【０１１０】
また、上記の実施形態において、メジャメントデータのサンプリング周期、標準モード
のサンプリング周期（対象期間の長さ）、詳細モードのサンプリング間隔（小期間の長さ
）などの値は、任意に変更することが可能である。但し、標準モードのサンプリング周期
（対象期間の長さ）、詳細モードのサンプリング間隔（小期間の長さ）は、何れもメジャ
メントデータのサンプリング周期の整数倍に設定されるべきである。
【０１１１】
また、上記の実施形態では、詳細モードのサンプリング間隔（小期間の長さ）を固定と
したが、急カーブ又は急勾配の程度に応じて変更してもよい。例えば、急カーブ又は急勾
配の程度が大きいときほど（方向変化量が大きいときほど）、詳細モードのサンプリング
間隔（小期間の長さ）を短くしてもよい。
【０１１２】
また、上記の実施形態では、表示部１５に対する累積移動距離の表示を、メジャメント
データのサンプリング中にリアルタイムで行ったが（ステップＳ２４、Ｓ２７）、メジャ
メントデータのサンプリング中又はサンプリング終了後にユーザーが表示を要求したとき
に行ってもよい。
【０１１３】
２−３．その他の変形例
上記の実施形態では、処理部１２の一部又は全部の機能を、ＧＰＳユニット１０の側へ
搭載してもよい。また、ＧＰＳユニット１０の一部の機能を、処理部１２の側へ搭載して
もよい。
【０１１４】
また、上記の実施形態では、処理部１２の処理の一部又は全部を、位置算出装置１の外
部装置（タブレットＰＣ、ノートＰＣ、デスクトップＰＣ、スマートフォン、ネットワー
クサーバーなど）が実行してもよい。
【０１１５】
また、上記の実施形態では、取得したデータの一部又は全部を、位置算出装置１がネッ
トワークサーバーなどの外部装置へ転送（アップロード）してもよい。ユーザーは、アッ
プロードされたデータを、必要に応じて位置算出装置１又は外部装置（パーソナルコンピ
ューター、スマートフォンなど）で閲覧したりダウンロードしたりしてもよい。
【０１１６】
上記の実施形態では、詳細モードの測位計算で取得した測位データと、標準モードの測
位計算で取得した測位データとを、位置算出装置１の表示部１５上、又は外部装置の表示
部上で区別してもよい。例えば、詳細モードの測位計算で取得した測位データと、標準モ
ードの測位計算で取得した測位データとを、互いに異なる色で表示してもよい。
【０１１７】
また、上記の実施形態では、位置算出装置１又は外部装置がユーザーの移動軌跡を端末
へ表示する際には、移動軌跡に対する平滑化処理、サンプリングポイントに対する間引き
処理などを施してもよい。
【０１１８】
また、その際には、急カーブ又は急勾配の発生箇所（詳細モードによるサンプリングポ
イントが並ぶ箇所）と、非発生箇所（標準モードによるサンプリングポイントが並ぶ箇所
）との間で処理のパラメーターに差異をつけてもよい。
【０１１９】
例えば、急カーブ又は急勾配の発生箇所には平滑化処理を施し、非発生箇所には平滑化
処理を施さないこととしてもよい。
【０１２０】
或いは、急カーブ又は急勾配の発生箇所についてはサンプリングポイントの間引き処理
を施さず、非発生箇所についてはサンプリングポイントの間引き処理を施すこととしても
よい。
【０１２１】
また、位置算出装置１又は他の装置がユーザーの移動軌跡を地図上にオーバーラップ表
示する際には、地図の表示域が広範囲であるときほど、サンプリングポイントを間引くの
が一般的とされているが、本実施形態を適用した場合には、急カーブ又は急勾配の発生箇
所における間引き量を、他の箇所における間引き量より控えめにしてもよい。
【０１２２】
また、位置算出装置１は、ヘッドマウントディスプレイ（ＨＭＤ：Head Mount Display
）、スマートフォン等の他の携帯情報機器であってもよい。
【０１２３】
また、上記の実施形態では、位置算出装置１の装着先を、ユーザーの手首等としたが、
ユーザーの腰などの他の部位としてもよい。例えば、ユーザーの体幹（四肢以外の部位）
である。しかしながら、体幹に限らず、腕以外の例えばユーザーの頭や足であってもよい
。
【０１２４】
また、上記の実施形態では、位置算出装置１が単一の装置として構成されているが、複
数の装置からなるシステムで構成されてもよい。その場合、少なくともユーザーの位置又
は姿勢を検知する機能（ＧＰＳユニットやセンサー）を搭載した装置はユーザーの身体に
装着される。
【０１２５】
また、上記の実施形態では、ユーザーへの通知を画像又は音（表示部１５又は音出力部
１６）により行ったが、振動パターンなどで行ってもよい。
【０１２６】
上記の実施形態では、位置算出装置１を利用したスポーツとしてランニング等を説明し
たが、ランニング以外のスポーツや運動であってもよい。例えば、ウォーキング、登山、
スキー（クロスカントリーやスキージャンプも含む）、水泳、スケート、ゴルフ、テニス
、野球、サッカー、バイク、モータースポーツ、ボート（競艇）、ヨット、トレイルラン
ニング、パラグライダー、カイト、犬ぞり、飛行ロボ（ラジコン）、リハビリテーション
などにも適用することができる。
【０１２７】
上記の実施形態では、位置算出装置１の装着先をヒトとしたが、ヒト以外の移動体、例
えば、動物、歩行ロボット、自転車、自動車など、一定以上の速度で方向変化を伴う他の
移動体であってもよい。
【０１２８】
また、上記の実施形態では、全地球衛星測位システムとしてＧＰＳ（Global Navigatio
n Satellite System）を利用したが、他の全地球航法衛星システム（ＧＮＳＳ：Global N
avigation Satellite System）を利用してもよい。例えば、ＥＧＮＯＳ(European Geosta
tionary-Satellite Navigation Overlay Service)、ＱＺＳＳ（Quasi Zenith Satellite 
System）、ＧＬＯＮＡＳＳ（GLObal NAvigation Satellite System）、ＧＡＬＩＬＥＯ、
ＢｅｉＤｏｕ（BeiDou Navigation Satellite System）、等の衛星測位システムのうち１
又は２以上を利用してもよい。また、衛星測位システムの少なくとも１つにＷＡＡＳ（Wi
de Area Augmentation System）、ＥＧＮＯＳ(European Geostationary-Satellite Navig
ation Overlay Service)等の静止衛星型衛星航法補強システム（ＳＢＡＳ：Satellite-ba
sed Augmentation System）を利用してもよい。
【０１２９】
また、上述した各実施形態及び各変形例は一例であって、これらに限定されるわけでは
ない。例えば、各実施形態及び各変形例を適宜組み合わせることも可能である。
【０１３０】
また、本発明は、実施形態で説明した構成と実質的に同一の構成（例えば、機能、方法
及び結果が同一の構成、あるいは目的及び効果が同一の構成）を含む。また、本発明は、
実施形態で説明した構成の本質的でない部分を置き換えた構成を含む。また、本発明は、
実施形態で説明した構成と同一の作用効果を奏する構成又は同一の目的を達成することが
できる構成を含む。また、本発明は、実施形態で説明した構成に公知技術を付加した構成
を含む。
【符号の説明】
【０１３１】
１  位置算出装置、１０  ＧＰＳユニット、１２  処理部、１３  記憶部、１４  計時部
、１５  表示部、１６  音出力部、１７  通信部、１８  操作部
【図１】
2016099270.tif 000003
【図２】
2016099270.tif 000004
【図３】
2016099270.tif 000005
【図４】
2016099270.tif 000006
【図５】
2016099270.tif 000007
【図６】
2016099270.tif 000008
【図７】
2016099270.tif 000009