(57)【要約】【課題】商用および軍事の両方の用途のための簡単でコストがかからない追跡システムを提供する。【解決手段】物体の動きを追跡するためのシステムは、少なくとも第１の座標フレームに固定された磁気源によって静磁場を生成するように構成された第１の磁気源、および物体上にするように、また静磁場を検出するように構成された複数の磁気センサを備える。磁気センサは、第１の座標フレームに対して移動可能な第２の座標フレームに位置する。プロセッサは、磁気センサから磁場データを受信するように動作する。プロセッサに結合されたメモリユニットは、第１の座標フレームに対して規定された磁場モデルまたは磁場データベース、および第２の座標フレームに対して規定された不確実性を有する磁気センサ測定モデルを記憶する。プロセッサは、メモリユニットに記憶された磁場データおよび他の情報に基づいて、物体の推定された位置および向きを計算し、出力する。【選択図】図１
2016109684.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
物体の動きを追跡するためのシステムであって、
少なくとも第１の静磁場を生成するように構成された第１の磁気源であって、第１の座標フレームに固定された、第１の磁気源と、
前記物体上に配置されて前記第１の静磁場を検出するように構成された複数の磁気センサであって、前記第１の座標フレームに対して移動可能な第２の座標フレームに配置される、磁気センサと、
前記磁気センサから磁場データを受信するように動作するプロセッサと、
前記プロセッサに動作可能に結合され、前記第１の座標フレームに対して規定された磁場モデルまたは磁場データベース、および前記第２の座標フレームに対して規定された不確実性を有する磁気センサ測定モデルを記憶するように構成されたメモリユニットと
を備え、
前記プロセッサが、前記メモリユニットに記憶された前記磁場データおよび他の情報に基づいて、前記物体の推定された位置および向きを計算して出力する、システム。
【請求項２】
前記第１の座標フレームの前記第１の磁気源から一定距離に置かれた第２の磁気源であって、第２の静磁場を生成するように構成された、第２の磁気源をさらに備え、前記第１および第２の磁気源が異なる配向軸を有するＤＣ磁場を生成するように構成され、前記物体の前記推定された位置および向きが最大６自由度に対して計算される、請求項１に記載のシステム。
【請求項３】
物体の動きを追跡するための方法であって、
（ａ）静磁場を生成する少なくとも１つの磁気源に対する第１の座標フレーム、および複数の磁気センサに対する第２の座標フレームを規定するステップと、
（ｂ）前記第１の座標フレームに対する前記第２の座標フレームの位置および向きを推定するステップと、
（ｃ）前記第１の座標フレームの前記磁気センサの位置および向きを推定するステップと、
（ｄ）前記磁気センサの前記推定された位置における静磁場を推定するステップと、
（ｅ）前記磁気センサを使用して前記静磁場の実測値を得るステップと、
（ｆ）前記推定された静磁場が受け入れ閾値範囲内にあるかどうか判断するために、前記推定された静磁場を前記静磁場の前記実測値と比較するステップと、
（ｇ）前記推定された静磁場が前記受け入れ閾値範囲内にある場合、前記第２の座標フレームの推定された位置および向きを出力するステップと
を含み、
前記推定された静磁場が前記受け入れ閾値範囲内にない場合、
最適化探索アルゴリズムを実行するステップと、
前記推定された静磁場が前記受け入れ閾値範囲内になるまで前記方法を（ｂ）から繰り返すステップと
をさらに含む、方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、動き追跡システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
[0001]人の頭部または他の物体の位置および向きを追跡する現在の方法は複雑で高価である。既存の磁気頭部追跡または動き追跡システムは、磁場の能動的な送信を必要とする。磁気送信機は、典型的には磁場を生成するために電流によって励磁される３つの線材コイル（ｃｏｉｌ  ｏｆ  ｗｉｒｅ）である。これは、ケーブル布線および複雑な駆動回路を必要とする。３つのコイルは、１つずつ連続的に、または３つの異なる周波数で励磁される。
【０００３】
[0002]人の頭部を追跡するために単に地球の磁場および磁気計を使用する試みがなされてきたが、地球の磁場ベクトルから３つの回転（方位、エレベーション（ｅｌｅｖａｔｉｏｎ）およびロール）をすべて単独で得ることは可能ではないため、これには厳しい限界がある。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
[0003]したがって、商用および軍事の両方の用途のためのより簡単でそれほどコストがかからない追跡システムが必要である。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
[0004]物体の動きを追跡するためのシステムおよび方法が提供される。本システムは、少なくとも第１の座標フレームに固定された第１の磁気源によって第１の静磁場を生成するように構成された第１の磁気源と、物体上に位置するように、また第１の静磁場を検出するように構成された複数の磁気センサとを備える。磁気センサは、第１の座標フレームに対して移動可能な第２の座標フレームに位置する。プロセッサは、磁気センサから磁場データを受信するように動作する。プロセッサに動作可能に結合されたメモリユニットは、第１の座標フレームに対して規定された磁場モデルまたは磁場データベース、および第２の座標フレームに対して規定された不確実性を有する磁気センサ測定モデルを記憶するように構成される。プロセッサは、メモリユニットに記憶された磁場データおよび他の情報に基づいて物体の推定された位置および向きを計算し、出力する。
【０００６】
[0005]本発明の特徴は、図面を参照して以下の説明から当業者には明らかになるであろう。図面は、典型的な実施形態のみを描いており、したがって、範囲を限定していると考えられるべきではないということを理解した上で、本発明は、添付図面を使用してさらなる特殊性および詳細に関して説明される。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】[0006]一実施形態による動き追跡システムを示す概略図である。
【図２】[0007]一実施形態による動き追跡システムのための設定方法のブロック図である。
【図３】[0008]一実施形態による動き追跡システムで使用される推定プロセスのための流れ図である。
【図４】[0009]図４Ａ−図４Ｃは、一実施形態による動き追跡システムのための例示的な設定を示す概略図である。
【図５】[0010]別の実施形態による動き追跡システムのための例示的な設定を示す概略図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
[0011]以下の詳細な説明では、当業者が本発明を実施することができるように実施形態について十分詳細に説明する。本発明の範囲から逸脱せずに他の実施形態が利用されてもよいことを理解されたい。したがって、以下の詳細な説明は、限定的な意味でとらえられるべきではない。
【０００９】
[0012]人の頭部または他の物体の位置および向きを追跡するために１つまたは複数の磁場を用いる動き追跡システムおよび方法が提供される。本システムおよび方法では、１つまたは複数の静磁場は、１つもしくは複数の永久磁石、または直流（ＤＣ）で駆動される線材コイルなどの磁気源から生成される。
【００１０】
[0013]磁気源は、典型的には９０度間隔の、異なる配向軸（ａｘｉｓ  ｏｆ  ｏｒｉｅｎｔａｔｉｏｎ）を有する双極子場を生成する。双極子場の交差は、磁場勾配の独特の組を生成する。ＤＣ磁場は、非同一直線上の受信機を備える３つの受信機トライアド（ｒｅｃｅｉｖｅｒ  ｔｒｉａｄ）などの、複数の３軸磁気センサによって検知される。受信機は、磁気抵抗磁気計、または正確にＤＣ磁場を測定することができる他のタイプの受信機であってもよい。受信機の幾何学的な位置は、固定されていても、互いに可変であってもよい。
【００１１】
[0014]一実施形態において、本システムは、ＤＣ磁場を生成する２つ以上の双極子を用い、このＤＣ磁場がＤＣ磁場を検知することができる３つ以上の受信機トライアドによって検知される。受信機トライアドは、例えば、ヘッドマウントディスプレイ（ｈｅａｄ  ｍｏｕｎｔｅｄ  ｄｉｓｐｌａｙ）、ヘルメット、またはヘッドバンドに取り付けられてもよい。
【００１２】
[0015]複数の受信機トライアドがＤＣ磁場内を移動するにつれ、独特の磁場勾配が検知され、各センサトライアドのｘ、ｙおよびｚ位置を決定するように解析され得る。各受信機トライアドの位置がわかった後で、追跡システムのセンサ一式の、方位、エレベーション、ロールを含む角度配向が決定される。一実施形態において、これによって、追跡システムが人の頭部または他の物体の位置および向きの両方を決定することができる。
【００１３】
[0016]本追跡システムの単純性によって結果としてコストが低下し、ＡＣ磁気システムまたはパルス状ＤＣ磁気システムに影響を及ぼす可能性がある、かなりの金属が存在する他のシステムに対してはほとんど実際的でない環境で本システムを使用することができる。したがって、本システムは、航空機、戦車、装甲車両、コンシューマウェアラブルディスプレイ、車椅子生活ユーザ（ｗｈｅｅｌｃｈａｉｒ  ｂｏｕｎｄ  ｕｓｅｒ）のための移動指示、ならびに他の商用または軍事用途に実装され得る。
【００１４】
[0017]また本システムは、光源との干渉に影響されないため、光学追跡装置が有する弱点を有さない。加えて、本手法は、金属が存在する環境で従来のＡＣシステムまたはパルス状ＤＣシステムの渦電流問題を回避する。
【００１５】
[0018]図１は、一実施形態による動き追跡システム１００を示す。追跡システム１００は、例えば、航空機のコックピット内などの、磁気ひずみが存在する可能性がある、対象とする容積１０４内の物体１０２を追跡するように構成される。追跡システム１００は、永久磁石またはＤＣ電磁石などから第１の静磁場１１０を生成するように構成された第１の磁気源１０８を含む。受信機トライアドなどの複数の磁気センサ１１２が物体１０２上に位置し、静磁場１１０を検出するように構成される。以降さらに説明されるように、磁気源１０８は、第１の座標フレームに固定され、磁気センサ１１２は、物体１０２が移動するときに、第１の座標フレームに対して移動可能な第２の座標フレームに位置する。物体上の磁気センサ１１２の幾何学的な位置は、固定されていても、互いに可変であってもよい。
【００１６】
[0019]処理装置１１４は、磁気センサ１１２から磁場データを受信するように構成され、メモリユニット１１６と動作可能に通信する。処理装置１１４は、メモリユニット１１６に記憶された磁気センサ１１２からの磁場データおよび他の情報に基づいて物体１０２の推定された位置および向きを計算し、出力する。
【００１７】
[0020]また、図１は、２つの磁気源が用いられるさらなる実施形態を示す。したがって、第２の静磁場１２０を生成するように構成された第２の磁気源１１８が第１の磁気源１０８から一定距離（ｄ）離れて置かれる。磁気源１０８および１１８は、異なる配向軸を有する双極子場を生成するように構成される。磁気源１０８および１１８によって、システム１００が最大６自由度で物体１０２の動きを追跡することができる。
【００１８】
[0021]図２は、動き追跡システムの磁気源、磁気センサ、および座標に対する設定方法２００の機能ブロック図である。初めに、座標フレームＡおよび座標フレームＢ（フレームＡに対する追跡フレームＢ）などの追跡のための座標フレームが規定される（ブロック２１０）。次いで、座標フレームＡに固定された少なくとも１つの磁気源が設定される（ブロック２１２）。座標フレームＢに位置する磁気センサも設定される（ブロック２１４）。例えば、航空機用のパイロット頭部追跡システムでは、航空機のＦＳＢＬＷＬフレーム（図４Ｂ参照）は、座標フレームＡに相当し、Ｏ’Ｘ’Ｙ’Ｚ’センサ座標（図４Ｃ参照）は、座標フレームＢに相当する。次いで、磁場モデルまたは磁場データベースが座標フレームＡにおいて規定される（ブロック２１６）。不確実性を有する磁気センサ測定モデルが座標フレームＢにおいて規定される（ブロック２１８）。
【００１９】
[0022]図３は、本動き追跡システムで使用される推定プロセス３００のための流れ図である。フレームＡにおけるフレームＢの位置および向きの最初の推測が行われる（ブロック３１０）。次いで、フレームＡにおけるフレームＢの位置および向きの推定値が計算される（ブロック３１２）。次いで、フレームＡにおけるセンサの位置および向きの推定値が計算される（ブロック３１４）。次いで、フレームＡにおけるセンサの推定された位置における静磁場の推定値が決定される（ブロック３１６）。静磁場のセンサの真の測定値も得られる（ブロック３１８）。推定された静磁場が受け入れ閾値範囲内にあるかどうかを判断するために、推定された静磁場と静磁場のセンサの真の測定値との比較が行われる（ブロック３２０）。
【００２０】
[0023]推定された静磁場が、受け入れ可能でない場合は、標準の最適化探索アルゴリズム（ｏｐｔｉｍｉｚａｔｉｏｎ  ｓｅａｒｃｈ  ａｌｇｏｒｉｔｈｍ）が実行され（ブロック３２２）、方法３００は、フレームＡにおけるフレームＢの位置および向きを再度推定するためにブロック３１２に戻ることによって繰り返す。当業者には明らかなように、最適化探索アルゴリズムの一例は、レーベンバーグ・マルカート（Ｌｅｖｅｎｂｅｒｇ−Ｍａｒｑｕａｒｄｔ）技法である。推定された静磁場がブロック３２０で受け入れ可能な場合は、フレームＢの推定された位置および向きが出力される（ブロック３２４）。
【００２１】
[0024]図４Ａ〜４Ｃは、一実施形態による動き追跡システム４００に対する例示的な設定を示す。図４Ａに示すように、１対の磁気双極子４１０および４１２が、パイロットが座る場所の前の航空機のコックピットなどに互いに一定距離（ｄ）離れて据え付けられる。磁気双極子４１０は、第１の静磁場４２０を生成するように構成され、磁気双極子４１２は、第２の静磁場４２２を生成するように構成される。複数の磁気センサ４３０、４３２、および４３４がパイロットの頭部などの物体４３６上に位置し、静磁場４２０および４２２を検出するように構成される。
【００２２】
[0025]図４Ｂに描かれるように、磁気双極子４１０および４１２は、航空機４３０に対するＦＳ−ＢＬ−ＷＬ（ＸＹＺ）座標に置かれてもよい。一実施形態において、磁気双極子４１０および４１２は、航空機のＢＬ軸に沿ってお互いから一定距離に位置する。本実施形態では、磁気双極子４１０は、その磁気Ｚ軸が航空機のＦＳ軸とそろえられ、磁気双極子４１２は、その磁気Ｚ軸が航空機のＷＬ軸とそろえられている。磁気センサ４３０、４３２、および４３４は、図４Ｃに示すようにセンサ座標Ｏ’Ｘ’Ｙ’Ｚ’（例えば、パイロットの頭部）に位置する。
【００２３】
[0026]システム４００がパイロット頭部の追跡のために実施される場合、パイロットの頭部は、磁気双極子４１０の座標において規定される最大６自由度で自由に動くことができる。これによって、パイロットの頭部の位置および向きを最大６自由度で測定することができる。
【００２４】
[0027]図５は、別の実施形態による動き追跡システム５００に対する例示的な設定を示す。磁気双極子５１０は、静磁場５２０を生成するように構成される。複数の磁気センサ５３０、５３２、および５３４がパイロットの頭部などの物体上に位置し、静磁場５２０を検出するように構成される。磁気双極子５１０は、機体座標などの磁場座標ＯＸＹＺに置かれる。センサ座標Ｏ’Ｘ’Ｙ’Ｚ’は、頭部センサ座標などとして規定される。磁気センサ５３０、５３２、および５３４は、センサ座標Ｏ’Ｘ’Ｙ’Ｚ’に位置する。
【００２５】
[0028]動き追跡システム５００の動作中に、センサ座標Ｏ’Ｘ’Ｙ’Ｚ’は移動し、磁場座標ＯＸＹＺ空間内で回転する。センサ座標の位置は、座標ＯＸＹＺにおけるセンサ座標の原点Ｏ’の位置（ＸＹＺ）によって規定される。センサ座標の回転角（姿勢）は、座標ＯＸＹＺに関して参照されるオイラー角（ファイ、シータ、プサイ）によって規定される。座標ＯＸＹＺにおける各センサの位置は、センサ座標Ｏ’Ｘ’Ｙ’Ｚにおけるセンサの位置、原点Ｏ’の位置（ＸＹＺ）、およびオイラー角から導出され得る。センサの位置は、仰角（ｅｌ）および方位角（ａｚ）によってさらに規定され得る。検知された磁場は、（センサ座標Ｏ’Ｘ’Ｙ’Ｚにおいて規定される）ＶｘＶｙＶｚであり、オイラー角を使用して、（座標ＯＸＹＺにおいて規定される）ＢｘＢｙＢｚに変形され得る。この構成において、パイロットの頭部などの物体の位置および向きは、最大５自由度で測定され得る。
【００２６】
[0029]当業者に知られているように、本方法およびシステムで使用されるコンピュータまたはプロセッサは、ソフトウェア、ファームウェア、ハードウェア、またはそれらの任意の適切な組合せを使用して実施され得る。これらは、特別に設計された特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）もしくはフィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）によって補われても、それらに組み込まれてもよい。また、コンピュータまたはプロセッサは、本方法ならびにシステムにおいて使用される様々なプロセスタスク、計算、および制御機能を実行するためのソフトウェアプログラム、ファームウェアまたは他のコンピュータ可読命令を有する機能を含むことができる。
【００２７】
[0030]本方法は、少なくとも１つのプロセッサによって実行されるプログラムモジュールまたはコンポーネントなどのコンピュータ実行命令によって実施され得る。一般に、プログラムモジュールは、ルーチン、プログラム、オブジェクト、データコンポーネント、データ構造、アルゴリズムなどを含み、それらは、特定のタスクを実行し、または特定の抽象データ型を実施する。
【００２８】
[0031]本明細書に記載された様々なプロセスタスク、計算、および方法の動作において使用される他のデータの生成を実行するための命令は、ソフトウェア、ファームウェア、または他のコンピュータもしくはプロセッサ可読命令において実施されてもよい。これらの命令は、典型的には、コンピュータ可読命令またはデータ構造の記憶に使用されるコンピュータ可読媒体を含む任意の適切なコンピュータプログラム製品に記憶される。そのようなコンピュータ可読媒体は、汎用または専用のコンピュータもしくはプロセッサ、あるいは任意のプログラマブルロジックデバイスによってアクセスすることができるあらゆる利用可能な媒体であってもよい。
【００２９】
[0032]適切なプロセッサ可読媒体は、磁気もしくは光学媒体などの記憶装置またはメモリ媒体を含んでもよい。例えば、記憶装置またはメモリ媒体は、従来のハードディスク、コンパクトディスク、ＤＶＤ、ブルーレイディスク、もしくは他の光記憶ディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、読み取り専用メモリ（ＲＯＭ）、電気的消去可能プログラマブルＲＯＭ（ＥＥＰＲＯＭ）、フラッシュメモリなどの揮発性または不揮発性の媒体、あるいは所望のプログラムコードをコンピュータ実行命令またはデータ構造の形態で担持するもしくは記憶するために使用することができる任意の他の媒体を含んでもよい。
例示的な実施形態
[0033]実施例１は、物体の動きを追跡するためのシステムを含み、本システムは、少なくとも第１の静磁場を生成するように構成された第１の磁気源であって、第１の座標フレームに固定された第１の磁気源と、物体上にするように、また第１の静磁場を検出するように構成された複数の磁気センサであって、第１の座標フレームに対して移動可能な第２の座標フレームに位置する磁気センサと、磁気センサから磁場データを受信するように動作するプロセッサと、プロセッサに動作可能に結合され、第１の座標フレームに対して規定された磁場モデルまたは磁場データベース、および第２の座標フレームに対して規定された不確実性を有する磁気センサ測定モデルを記憶するように構成されたメモリユニットと、を備え、プロセッサが、メモリユニットに記憶された磁場データおよび他の情報に基づいて物体の推定された位置および向きを計算し、出力する。
【００３０】
[0034]実施例２は、第１の磁気源が永久磁石、または直流（ＤＣ）電磁石を備える、実施例１に記載のシステムを含む。
[0035]実施例３は、磁気センサが３軸磁気受信機を備える、実施例１〜２のいずれかに記載のシステムを含む。
【００３１】
[0036]実施例４は、第１の座標フレームの第１の磁気源から一定距離に置かれた第２の磁気源であって、第２の静磁場を生成するように構成された第２の磁気源をさらに含む実施例１〜３のいずれかに記載のシステムを含む。
【００３２】
[0037]実施例５は、第１および第２の磁気源が異なる配向軸を有するＤＣ磁場を生成するように構成された、実施例４に記載のシステムを含む。
[0038]実施例６は、３軸磁気受信機が異なる配向軸を有するＤＣ磁場を検出するように構成された、実施例５に記載のシステムを含む。
【００３３】
[0039]実施例７は、３軸磁気受信機が磁気抵抗磁気計を備える、実施例３〜６のいずれかに記載のシステムを含む。
[0040]実施例８は、物体の推定された位置および向きが最大５自由度に対して計算される、実施例３〜７のいずれかに記載のシステムを含む。
【００３４】
[0041]実施例９は、物体の推定された位置および向きが最大６自由度に対して計算される、実施例４〜７のいずれかに記載のシステムを含む。
[0042]実施例１０は、第１の座標フレームが機体座標を備え、第２の座標フレームが頭部センサ座標を備える、実施例１〜９のいずれかに記載のシステムを含む。
【００３５】
[0043]実施例１１は、物体の動きを追跡する方法を含み、本方法は、（ａ）静磁場を生成する少なくとも１つの磁気源に対する第１の座標フレーム、および複数の磁気センサに対する第２の座標フレームを規定するステップと、（ｂ）第１の座標フレームに対する第２の座標フレームの位置および向きを推定するステップと、（ｃ）第１の座標フレームの磁気センサの位置および向きを推定するステップと、（ｄ）磁気センサの推定された位置における静磁場を推定するステップと、（ｅ）磁気センサを使用して、静磁場の実測値を得るステップと、（ｆ）推定された静磁場が受け入れ閾値範囲内にあるかどうか判断するために推定された静磁場を静磁場の実測値と比較するステップと、（ｇ）推定された静磁場が受け入れ閾値範囲内にある場合は、第２の座標フレームの推定された位置および向きを出力するステップと、を含む。
【００３６】
[0044]実施例１２は、推定された静磁場が受け入れ閾値範囲内にない場合は、最適化探索アルゴリズムを実行するステップと、推定された静磁場が受け入れ閾値範囲内になるまで本方法を（ｂ）から繰り返すステップと、をさらに含む、実施例１１に記載の方法を含む。
【００３７】
[0045]実施例１３は、少なくとも１つの磁気源が永久磁石、またはＤＣ電磁石を備える、実施例１１〜１２のいずれかに記載の方法を含む。
[0046]実施例１４は、第２の座標フレームの推定された位置および向きが最大５自由度に対して計算される、実施例１１〜１３のいずれかに記載の方法を含む。
【００３８】
[0047]実施例１５は、少なくとも１つの磁気源がお互いから一定距離に置かれた１対の磁気源を備える、実施例１１〜１４のいずれかに記載の方法を含む。
[0048]実施例１６は、第２の座標フレームの推定された位置および向きが最大６自由度に対して計算される、実施例１５に記載の方法を含む。
【００３９】
[0049]実施例１７は、第１の座標フレームが機体座標を備え、第２の座標フレームが頭部センサ座標を備える、実施例１１〜１６のいずれかに記載の方法を含む。
[0050]実施例１８は、物体の動きを追跡するための方法を行うために、プロセッサによって実行可能な命令が記憶されたコンピュータ可読媒体を備える、コンピュータプログラム製品を含み、本方法は、（ａ）静磁場を生成する少なくとも１つの磁気源に対する第１の座標フレーム、および複数の磁気センサに対する第２の座標フレームを規定するステップと、（ｂ）第１の座標フレームに対する第２の座標フレームの位置および向きを推定するステップと、（ｃ）第１の座標フレームの磁気センサの位置および向きを推定するステップと、（ｄ）磁気センサの推定された位置における静磁場を推定するステップと、（ｅ）磁気センサを使用して、静磁場の実測値を得るステップと、（ｆ）推定された静磁場が受け入れ閾値範囲内にあるかどうか判断するために推定された静磁場を静磁場の実測値と比較するステップと、を含み、（ｉ）推定された静磁場が受け入れ閾値範囲内にない場合は、最適化探索アルゴリズムを実行して、本方法を（ｂ）から開始して繰り返し、（ｉｉ）推定された静磁場が受け入れ閾値範囲内にある場合は、第２の座標フレームの推定された位置および向きを出力する。
【００４０】
[0051]実施例１９は、第２の座標フレームの推定された位置および向きが最大５自由度に対して決定される、実施例１８に記載のコンピュータプログラム製品を含む。
[0052]実施例２０は、少なくとも１つの磁気源が互いから一定距離に置かれた１対の磁気源を備える場合、第２の座標フレームの推定された位置および向きが最大６自由度に対して決定される、実施例１８に記載のコンピュータプログラム製品を含む。
【００４１】
[0053]本発明は、その本質的な特質から逸脱せずに、他の特定の形態で具現化されてもよい。記載された実施形態は、すべての点で単に例示的であり、限定的ではないと考えられるべきである。したがって、本発明の範囲は、前述の説明によってではなく添付の特許請求の範囲によって示される。特許請求の範囲と同等の意味および範囲に入るすべての変更形態は、特許請求の範囲内に包含されるものとする。
【符号の説明】
【００４２】
１００  追跡システム
１０２  物体
１０４  容積
１０８  磁気源
１１０  静磁場
１１２  磁気センサ
１１４  処理装置
１１６  メモリユニット
１１８  磁気源
１２０  静磁場
２００  設定方法
３００  推定プロセス
４００  追跡システム
４１０  磁気双極子
４１２  磁気双極子
４２０  静磁場
４２２  静磁場
４３０  磁気センサ、航空機
４３２  磁気センサ
４３４  磁気センサ
４３６  物体
５００  追跡システム
５１０  磁気双極子
５２０  静磁場
５３０  磁気センサ
５３２  磁気センサ
５３４  磁気センサ
【図１】
2016109684.tif 000003
【図２】
2016109684.tif 000004
【図３】
2016109684.tif 000005
【図４】
2016109684.tif 000006
【図５】
2016109684.tif 000007
【外国語明細書】
2016109684000001.pdf