(57)【要約】【課題】楽な姿勢でモニタ画面を見ながら局部の自己観察や自己導尿・排泄が可能で、また照明の照射位置とカメラ観察位置とを変更でき、持ち運びも可能な排尿支援装置を提供する。【解決手段】患者の局部を撮影するカメラ部と、撮影方向を照らす照明部と、カメラ部および照明部を内部空間に配置するように腰掛大便器に着脱自在な装置基体と、カメラ部の向きを調整するカメラ向き調整手段と、装置基体から離間して使用され、かつカメラ部により撮影されたカメラ撮像をモニタ画面に表示するモニタ部とを備えている。カメラ向き調整手段には駆動部を有し、駆動部の動力によりカメラの向きを調整する。【選択図】図１
2016189974.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
患者の局部を撮影するカメラ部と、
前記患者の局部を照らす照明部と、
前記カメラ部および前記照明部が配設され、かつこれらを腰掛大便器の内部空間に配置するように該腰掛大便器に着脱自在に取り付けられる装置基体と、
該装置基体に設けられ、その駆動部により前記カメラ部を動かして前記カメラ部の向きを調整するカメラ向き調整手段と、
前記装置基体から離間して配置され、かつ前記カメラ部により撮影されることにより得られた撮像データをモニタ画面に表示するモニタ部とを備えた排尿支援装置。
【請求項２】
前記駆動部は、上下回動用アクチュエータと左右回動用アクチュエータとを有し、
前記カメラ向き調整手段は、
前記上下回動用アクチュエータにより前記装置基体の幅方向に延びる上下回動軸を中心にして前記カメラ部を上下方向に回動させる上下回動機構部と、前記左右回動用アクチュエータにより前記上下回動軸と直交する左右回動軸を中心にして前記カメラ部を左右方向に回動させる左右回動機構部とを備えた請求項１に記載の排尿支援装置。
【請求項３】
前記装置基体は防水機能を有し、かつ前記腰掛大便器の便器本体の上縁部を構成するリム部に、該リム部を跨ぐように掛止された請求項１または請求項２に記載の排尿支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は排尿支援装置、例えば女性患者の間欠自己導尿等のような局部を確認することが必要になる排尿行為や排泄行為等を容易に行えるように、局部を可視化するための排尿支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
脊髄損傷者、脳卒中患者、二分背椎症患者（以降「患者」と記載する。）は、膀胱機能障害による排尿障害が生じる場合があり、排尿、排泄に医学的処置を必要とすることがある。その医学的処置としては、膀胱留置カテーテル処置や間欠導尿が代表的である。しかしながら、尿道にカテーテルを留置する膀胱留置カテーテル処置は、尿路感染や尿管結石などを引き起こす危険性が高く、長期使用には適していない。このため、急性期など短期間では膀胱留置カテーテルを使用した処置を行い、その後、間欠導尿へと移行することが多い。
間欠導尿は、医師・看護師が患者の尿道へカテーテルを挿入し、尿を排出する医療行為であり、生命維持のために重要な行為である。しかしながら、間欠導尿は、２、３時間に１回、１日に５、６回行う必要があり、間欠導尿に介助が必要であれば大きな介護負担となると同時に、本人の外出・生活を大きく制限し、社会参加の阻害要因となる。
そこで、間欠導尿の技術や手技を患者自身が習得し、間欠自己導尿（以降、「自己導尿」と記載する。）が可能となれば、患者の生活、社会参加の向上に寄与し、ＱＯＬの向上へとつながる。自己導尿は、患者が自らカテーテルを挿入し、排尿、排泄を行う行為であり、医療スタッフから患者へ、その技術の指導を行っている。
【０００３】
自己導尿技術の習得の難易度は、性差、身体の変形の有無、身体のバランス能力などにより異なる。特に性差によって泌尿器の構造が異なることから、性差によって自己導尿技術の習得までの期間が大きく異なり、女性は男性より自己導尿技術の習得に長期間を要するのが現状である。
女性は、身体の構造上、尿道口が確認しづらく、鏡やライトを用い、鏡面に映し出された鏡像を確認しながら自己導尿を行うため、実物を反転した小さい鏡像では、尿道口やカテーテルの観測位置を直ちに視認することは困難である。また、医療スタッフが指示した尿道口やカテーテルの観測位置と、患者が認識したそれらの位置との差が大きいこともあり、指導に苦慮することもあった。
また、患者は常に鏡部を覗き込む窮屈な前かがみの姿勢で自己導尿を行うため、その姿勢を取ることが困難な患者には、自己導尿技術を習得することが非常に困難である。
【０００４】
さらに、医療スタッフによる患者への自己導尿技術の指導の際、患者の手が邪魔になり医療スタッフは患者の局部、カテーテルの位置、カテーテルの挿入場所を確認することが困難であり、安全に自己導尿技術を指導することは難しい状況である。
【０００５】
そこで、これを解消する従来技術として、例えば、特許文献１の「女性用自己導尿補助器」が知られている。この補助器は、基板の端部に角度調整可能な鏡部を設け、基板の他端部にクリップ部を設け、基板のほぼ中央に別の基板をボルトで取り付け、別の基板の両端部に角度調整可能なペンライトとカテーテルケース挿し穴とを配設した構成のものである。
自己導尿時には、カテーテルケース挿し穴にカテーテルケースを挿入した女性用自己導尿補助器を、鏡部が腰掛大便器より前方に配置されるように、クリップ部を利用して便座枠に挟持する。この状態で、ペンライトの光を鏡部に反射して患者の局部を照らしながら、鏡部によって尿道口が見易いように鏡部の角度調整を行う。これによって、女性患者は両手が自由となり、作業療法士による自己導尿の訓練が容易になるだけでなく、訓練終了後は、患者のみでもカテーテルを尿道口に簡単に挿入することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１１−１１５６１７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、特許文献１の「女性用自己導尿補助器」によっても、便座に間接的にクリップ止めされた鏡部による局部可視化装置を採用していることから、患者は常に鏡部を覗き込む窮屈な前かがみの姿勢で訓練を行う必要がある。
また、鏡部やペンライトの角度変更も、患者が自らの手で微細に鏡部やペンライトの角度を調整しなければならず、その作業が面倒で熟練を要していた。
【０００８】
そこで、発明者は鋭意研究の結果、腰掛大便器の内部空間で、駆動部によりカメラ部を動かして局部が見易い角度にカメラ部を変更し、例えば局部での自己導尿や排泄などの状況を照明下でカメラ撮影し、その撮像をモニタ画面で視認しつつ、局部の自己観察および排尿・排泄などの行為についてのサポートができるように構成すれば、上述した問題はすべて解消されることを知見し、この発明を完成させた。
【０００９】
この発明は、前屈みしない楽な姿勢でモニタ画面を見ながら、局部の自己観察や局部における排尿・排泄などの行為のサポートを行うことが可能で、またカメラ観察位置を変更することができ、さらに持ち運びも可能な排尿支援装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
請求項１に記載の発明は、患者の局部を撮影するカメラ部と、前記患者の局部を照らす照明部と、前記カメラ部および前記照明部が配設され、かつこれらを腰掛大便器の内部空間に配置するように該腰掛大便器に着脱自在に取り付けられる装置基体と、該装置基体に設けられ、その駆動部により前記カメラ部を動かして前記カメラ部の向きを調整するカメラ向き調整手段と、前記装置基体から離間して配置され、かつ前記カメラ部により撮影されることにより得られた撮像データをモニタ画面に表示するモニタ部とを備えた排尿支援装置である。
【００１１】
請求項１に記載の発明によれば、患者が着座した腰掛大便器の内部空間で、照明部より光を照射しながら局部の状況をカメラ部によって撮影する。カメラ部によって撮影された撮像データ（画像データ）は、装置基体から（すなわち腰掛大便器から）離れて設けたモニタ部のモニタ画面に表示される。そのため、患者はその画面で状況を視認しながら、従来の鏡部を覗き込む窮屈な前かがみの姿勢ではなく、楽な姿勢で局部の自己観察の他、自己導尿などの局部における排尿・排泄行為を単独で行うことができる。その際、患者の手などが邪魔になった場合には、カメラ向き調整手段によりカメラ部の向きを、局部が見易い位置に変更することができる。
また、腰掛大便器に着脱自在に取り付けられる装置基体に対してモニタ部が離間しているため（一体ではないため）、排尿支援装置を持ち運ぶことが容易となり、これにより出先などで、別の腰掛大便器でも局部の自己観察、排尿、排泄行為のサポートを行うことができる。
【００１２】
排尿支援装置とは、局部の自己観察や排尿・排泄行為を可視化することでサポートし、これらの行為を容易に行うための装置である。例えば、この装置により、導尿を必要とする女性患者（女性の身体障害者）の自己導尿(訓練を含む)や、痔病の患者の状況（たとえば脱肛状況など）を可視化することができる。また、この装置により尾てい骨にできた
褥瘡を見ることも可能である。
ここでいう局部とは、肛門を含む陰部をいう。
カメラ部は、カメラおよび付属品などで構成され、多数の固体撮像素子を平面的に整列された受光部を有するＣＣＤカメラ、ＣＭＯＳカメラなどを採用することができる。
照明部としては、例えば白色のＬＥＤ、電球、蛍光灯などを採用することができる。
腰掛大便器とは、椀状の内面が汚物受け面となったボウル部を含む便器本体を有し、その上部に便座が設けられた腰掛式（洋式）の大便器である。
【００１３】
ここでいう“腰掛大便器の内部空間”とは、便器本体の（ボウル部の）内部空間を意味する。
装置基体の素材としては、例えば、シリコン樹脂、ポリアミド樹脂、ポリプロピレン樹脂、ポリ塩化ビニル樹脂といった各種の合成樹脂、ステンレス、アルミニウム合金といった各種の金属の他、各種のセラミックスなどを採用することができる。
装置基体の構成および形状は、腰掛大便器の内部空間に配置されてカメラ部や照明部が配設される部分と、腰掛大便器の任意箇所に着脱自在に取り付けられる部分とを有していれば任意である。例えばカメラ・照明の配置部分は、所定厚みの矩形板（箱またはさや）を便器内壁に沿って湾曲させた形状とすることができる。
【００１４】
腰掛大便器上での装置基体の取り付け位置は任意である。例えば、便器本体のリム部、便器本体の汚物受け面や便器本体の外側面などとすることができる。
装置基体を腰掛大便器に着脱自在に取り付ける方法としては、例えば、便器本体のリム部へのフック状の掛止、便器本体の汚物受け面や便器本体の外側面への粘着剤による貼着、吸盤による吸着などを用いることができる。
【００１５】
カメラ向き調整手段は、例えばモータなどからなる駆動部を有し、駆動部を作動させることにより、カメラ部を応動させる（動かす）ことで、断続的または連続的に所定のカメラ向きを調整可能なものとする。
応動とは、駆動部の動き（モータであれば出力軸の回転）に対応してカメラ部が動く（例えば軸回りに所定角度だけ回動する）ことを意味する。
カメラ向き調整手段によるカメラ部の応動方向は一方向でも二方向以上でもよい（カメラが一軸を中心に所定角度回動し、かつ、他の軸を中心に回動することもでき、カメラ部が上下左右にスライドさせることも含む）。
モニタ部としては、例えば液晶ディスプレイなどを採用することができる。具体的には、タブレットや携帯電話などをモニタ部として使用することも可能である。カメラ部からモニタ部への撮像データ（画像データ）の伝達には、有線または無線の何れを採用してもよい。
【００１６】
また、請求項２に記載の発明は、前記駆動部は、上下回動用アクチュエータと左右回動用アクチュエータとを有し、前記カメラ向き調整手段は、前記上下回動用アクチュエータにより前記装置基体の幅方向に延びる上下回動軸を中心にして前記カメラ部を上下方向に回動させる上下回動機構部と、前記左右回動用アクチュエータにより前記上下回動軸と直交する左右回動軸を中心にして前記カメラ部を左右方向に回動させる左右回動機構部とを備えた請求項１に記載の排尿支援装置である。
【００１７】
請求項２に記載の発明によれば、装置基体に配置されたカメラ部の向きを変更するときには、上下回動用アクチュエータによる上下回動軸を中心としたカメラ部の上下回動と、左右回動用アクチュエータによる左右回動軸を中心としたカメラ部の左右回動とを適宜行う。これにより、簡単な構造で、カメラ部が、装置基体に対して所定方向に所定角度だけ傾斜（回動）し（すなわち、カメラの向きが調整できる）、患者の局部を観察し易くすることができる。
【００１８】
上下回動用アクチュエータおよび左右回動用アクチュエータの種類としては、例えば、電動モータ、エアシリンダ、水圧シリンダ、油圧シリンダ、電動シリンダなどを採用することができる。各アクチュエータの取り付け位置としては、例えば装置基体のうち、腰掛大便器の内部空間に配置される部分とすることができる。
「装置基体の幅方向」とは、長さ方向に対して直交する方向（厚さ方向ではなく）であって、例えば装置基体がへら形状または板形状で大便器内部空間に配設された場合は、その装置基体の長さ方向（前後方向）に直交する方向をいう。
上下回動機構部の構造は、上下回動軸（上下方向に延びる軸）を有し、この軸を中心にしてカメラ部を上下回動可能にするものであれば任意である。また、左右回動機構部の構成は、左右回動軸（左右方向に延びる軸）を有し、この軸を中心にしてカメラ部を左右回動可能にするものであれば任意である。
カメラ向き調整手段による、装置基体面に対してのカメラ部の傾斜した角度（例えばＣＣＤカメラではそのレンズの光軸方向と基体面とのなす角度）は任意である。例えば、１°〜４５°、好ましくは５°〜３０°である。
【００１９】
請求項３に記載の発明は、前記装置基体は防水機能を有し、かつ前記腰掛大便器の便器本体の上縁部を構成するリム部に、該リム部を跨ぐように掛止された請求項１または請求項２に記載の排尿支援装置である。
【００２０】
請求項３に記載の発明によれば、装置基体が防水機能を有しているため、便器本体の内部空間で使用されるにも拘わらず、カメラ部や照明部の電気部品などへの水の浸入を防止することができる。また、装置基体がリム部を跨ぐように大略Ｕ字形状であって便器本体の上縁部に掛止されているため、装置基体のリム部への着脱が容易であるとともに、装置基体をリム部の上面に沿ってスライドさせるなどして、最適な局部の観察位置にカメラ部と照明部とを移動させることができる。
【００２１】
「装置基体が防水機能を有している」とは、装置基体が水密性を有した（シール構造を施した）中実または中空の部材であることを意味する。装置基体の内部には、例えば、カメラ部や照明部の各電気部品の他、角度変更手段（例えばモータ）などが設けられる。
「便器本体のリム部を跨ぐように掛止される」とは、装置基体のうち、腰掛大便器の内部空間に配置する部分とこれを除く部分とに、装置基体を分けて考察した場合、この除く部分に、装置基体全体を便器本体のリム部に引っ掛けるためのフック部が形成されていることを意味する。例えばフック部と装置基体の一部とをＵ字形状に樹脂成形し、フック部の弾性により便器本体を挟みこみ、リム部に強固に保持させることもできる。
【発明の効果】
【００２２】
請求項１に記載の発明によれば、患者が着座した腰掛大便器の内部空間で、照明部より光を照射しながら患者の局部をカメラ部により撮影し、その撮像データ（画像データ）を装置基体から離れて設けられた（例えば着座した患者が正視できる壁面などの位置に設けた）モニタ部のモニタ画面に表示する。これにより、患者はその画面で状況を視認しながら、従来の鏡部を覗き込む窮屈な前かがみの姿勢ではなく、楽な姿勢で局部の自己観察や自己導尿・排泄などの行為を行うことができる。その際、手などが邪魔になった場合には、カメラ向き調整手段を動作させてカメラ部を、局部が見易い位置に角度位置に変更することができる（カメラの向き、すなわちＣＣＤカメラではレンズの光軸方向を変えることができる）。
また、モニタ部と装置基体とは別体として分離形成しているため、排尿支援装置を容易に持ち運ぶことができ、これにより自宅とは別の施設の腰掛大便器でも局部の観察や自己導尿・排泄などを行うことができる。
【００２３】
請求項２に記載の発明によれば、カメラ部の向きを変更するときには、上下回動用アクチュエータによる上下回動軸を中心としたカメラ部の上下回動と、左右回動用アクチュエータによる左右回動軸を中心としたカメラ部の左右回動とを適宜行う。これにより、簡単な構造で、カメラ部が、装置基体に対して所定方向に所定角度だけ傾斜（回動）し、患者の局部を観察し易くすることができる。すなわち、これらアクチュエータを動作させることでカメラの向き（ＣＣＤカメラではレンズ光軸方向）を任意に調整できる。
【００２４】
また、請求項３に記載の発明によれば、装置基体には防水性能を施したため、これが便器本体の内部空間で使用されるにも拘わらず、カメラ部や照明部の電気部品が水に濡れない。また、装置基体は、リム部を跨ぐように便器本体の上縁部に掛止されている。そのため、装置基体の着脱が容易である。また、装置基体をリム部の上面に沿ってスライドさせて取り付けることができ、局部における自己導尿状況などを観察し易い位置にカメラ部と照明部とを容易に移動させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】この発明の実施例１に係る排尿支援装置の使用状態を示すその全体斜視図である。
【図２】この発明の実施例１に係る排尿支援装置の全体構成図である。
【図３】この発明の実施例１に係る排尿支援装置の一部を構成する装置基体の使用状態を示す拡大斜視図である。
【図４】この発明の実施例１に係る排尿支援装置の一部を構成する装置基体の一部を切り欠いた使用状態を示すその拡大斜視図である。
【図５】この発明の実施例１に係る排尿支援装置の一部を構成する撮影部収納ケースの蓋体を除去した要部拡大平面図である。
【図６】この発明の実施例１に係る排尿支援装置の一部を構成する撮影部収納ケースの長さ方向に沿った縦断面図である。
【図７】この発明の実施例１に係る排尿支援装置の一部を構成する撮影部収納ケースの長さ方向に直交する縦断面図である。
【図８】この発明の実施例１に係る排尿支援装置の信号・データ伝達系を示した図である。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
以下、この発明の実施例を具体的に説明する。ここでは、排尿行為が困難となった脊髄損傷の女性患者が、医療スタッフの指導による自己導尿訓練等を行う際に利用される排尿支援装置を例とする。
【実施例】
【００２７】
図１、図２に示すように、この発明の実施例１に係る排尿支援装置１０は、女性患者の尿道口を撮影するカメラ部１１と、カメラ部１１の撮影方向を照らす照明部１２と、カメラ部１１および照明部１２が配設されるとともに、これらカメラ部１１，照明部１２が腰掛大便器１３の内部空間に配置されるように腰掛大便器１３に着脱自在に取り付けられる装置基体１４と、を有している。また、排尿支援装置１０は、装置基体１４に設けられるとともに、カメラ部１１を上下回動用アクチュエータ（駆動部）５０および左右回動用アクチュエータ（駆動部）５１により所定方向へ回動させて、カメラ部１１の向きを調整するカメラ向き調整手段１５と、装置基体１４から離間して（別体で）配置されるとともに、カメラ部１１により被対象物が撮影されることにより得られた撮像データをモニタ画面１６ａに表示するモニタ部１６とを備えている。
【００２８】
以下、図１〜図８を参照して、これらの構成体を具体的に説明する。
カメラ部１１は、多数の撮像素子を平面的に整列された受光部を有するＣＣＤカメラで、撮像素子から出力されたアナログ形式の撮像信号をデジタル形式の撮像データに変換するＡ／Ｄ変換器を内蔵している。
照明部１２は、１つの白色のＬＥＤから構成されている。
腰掛大便器１３は、表面に釉薬層が形成された陶器製の便器本体１７を有している（図１）。便器本体１７は、その下部にスカート部が形成され、その上半部のうち前方にボウル部１８が形成されている。ボウル部１８は、椀状の汚物受け面１８ａと、上縁部を構成するリム部１８ｂとを有し、このリム部１８ｂに回動自在な便座１９が載置されている。
【００２９】
図３，図４に示すように、装置基体１４は、全体として大略逆Ｕ字形状を呈し、ボウル部１８の内側に配置される短枠板２２と、ボウル部１８の外側に配置される長枠板２３と、リム部１８ｂの上側に配置され、かつ短枠板２２と長枠板２３とを一体的に連結する短尺な上枠板２４と、短枠板２２の先端部に連結され、かつカメラ部１１、照明部１２および角度変更手段１５が内部に収納される撮影部収納ケース２７とを有している。
短枠板２２、長枠板２３および上枠板２４は、全体視して略逆Ｊ字状のシート状芯材２０と、シート状芯材２０を被覆する被覆材２１とからなる防水機能を有した厚肉な一定幅の板材である。
【００３０】
短枠板２２は、長さ方向の中間部が外方に突出した側面視して円弧状の縦長な部材である。
短枠板２２の先端部には、後述する撮影部収納ケース２７の元部が連結されている。
長枠板２３は、短枠板２２の長さの約２倍の長さを有する縦長な部材で、かつ長枠板２３の下端部（元部）の内側には、装置基体１４をリム部１８ｂに掛止したときに装置基体１４のガタツキを抑制する断面円弧状の中空膨出部２３ａが一体形成されている。中空膨出部２３ａは、シート状芯材２０の他端部に同一素材で一体形成されたバルーン状の内周壁と、この内周壁を被う被覆材により構成されている。
この内周壁の内部空間には、制御基板Ａと、カメラコントロールバッテリー３５とが収納されている。カメラコントロールバッテリー３５は、装置基体１４に取り付けられた部品の動力源（電源）となる部材であり、具体的には、カメラ部１１、照明部１２、上下回動用アクチュエータ５０、左右回動用アクチュエータ５１、制御基板Ａの電源となるものである。制御基板Ａには、撮像データ送信器３２と（図８）、命令信号受信器３３と、装置制御部３４とが搭載されている。
撮像データ送信器３２は、カメラ部１１からの撮像データをモニタ部１６に送信するものである。命令信号受信器３３は、モニタ部１６から送信されたカメラ部１１、照明部１２、カメラ向き調整手段１５の動作について命令する命令信号を受信するものである。装置制御部３４は、命令信号受信器３３が受信した命令信号を解析し、カメラ部１１、照明部１２、カメラ向き調整手段１５にそれぞれ動作命令信号を送信するものである。
上枠板２４は、短枠板２２と略同じ長さを有する横長な部材である。上枠板２４の先端部（一端部）には、短枠板２２の元部が一体的に連結されている。また、上枠板２４の元部（他端部）には、長枠板２３の先端部が一体的に連結されている。
【００３１】
図５〜図７に示すように、収納ケース２７は、防水機能を有する矩形ケーシングであり、使用時にボウル部１８の内周面側に配置されるケース本体３８と、使用時にボウル部１８の中央側に配置され、ケース本体３８の開口を塞ぐ蓋体３７とからなる。収納ケース２７は、その長さ方向が腰掛大便器１３の汚物受け面１８ａに沿うように湾曲した（弓形に曲がった）形状を有している。
ケース本体３８は、平面視して矩形のケース本体底面５２とこのケース本体底面を囲うように設けられたケース本体側面とを有している。
カメラ部１１、照明部１２、上下回動用アクチュエータ５０、左右回動用アクチュエータ５１は、ケース本体底面５２に配置されている。そして、カメラ部１１、照明部１２、上下回動用アクチュエータ５０、左右回動用アクチュエータ５１は収納ケース２７に収納される。
ケース本体底面５２には、長さ方向の中間部分で、その幅方向の一端部にカメラ部１１が配置され、その幅方向の他端部に、台座ブラケット５３を介して照明部１２が固定されている。
蓋体３７の長さ方向の略中間部には、蓋体３７の幅方向に長い窓部５４が形成され、ここには透明なフィルタ５５が装着されている。カメラ部１１および照明部１２は窓部５４を通して露出する。
【００３２】
次に、図５〜図８を参照して、カメラ向き調整手段１５を説明する。
図５〜図７に示すように、カメラ向き調整手段１５は、装置基体１４の幅方向に延びる一対の上下回動軸５６を中心にしてカメラ部１１を上下回動用アクチュエータ５０によって上下方向に回動させる上下回動機構部５７と、上下回動軸５６と直交する出力軸（左右回動軸）５８を中心にしてカメラ部１１を左右回動用アクチュエータ５１によって左右方向に回動させる左右回動機構部５９とを備えている。
【００３３】
以下、これらの構成体について具体的に説明する。
左右回動用アクチュエータ５１は、ケース本体底面５２に、ケース本体底面５２の先端部分で、かつケース本体底面５２の幅方向の一側部の位置に固定されている。上下回動用アクチュエータ５０は、ケース本体底面５２に、ケース本体底面５２の基端部分で、かつケース本体底面５２の幅方向の他側部の位置に固定されている。各アクチュエータ５０，５１は、各出力軸５８，６０の回動角度を制御可能なサーボモータからなる。
【００３４】
左右回動用アクチュエータ５１の出力軸５８は、左右回動用アクチュエータ５１の外装から突出するように設けられている。左右回動用アクチュエータ５１の出力軸５８の突出方向は、ケース本体底面５２の基端から先端に向かう方向と同じ方向である。
左右回動用アクチュエータ５１の出力軸５８の先端部には、ケース本体底面５２の幅方向に長い中間枠板６１の両端部に左右一対の側枠板６２が連結された門形ブラケット６３が固定されている。具体的には、中間枠板６１の長さ方向の中間部が出力軸５８に連結されている。各側枠板６２の先端部には、ピン孔６２ａがそれぞれ形成されている。各ピン孔６２ａには、中間枠板６１と平行に延びた一対の短尺な上下回動軸５６の元部が回動自在に挿入されている。
【００３５】
門形ブラケット６３の内部空間には、カメラ部１１が固定される平面視して矩形状のカメラブラケット６４が、前記一対の上下回動軸５６を介して上下回動自在に収納される。カメラブラケット６４は、カメラ部１１が上面に載置される平面視して矩形状の中間板６５と、中間板６５のケース本体底面５２の幅方向の両端部に、各長さ方向の中間部が連結された左右一対の側板６６とから構成されている。したがって、正面視したカメラブラケット６４の形状はＨ形である。各側板６６は、カメラ部１１を挟持する上部が側面視して矩形状で、かつ下部が側面視して徐々に先細りの台形状のものである。各側板６６の上部の中央部には、一対のピン嵌入孔６６ａが形成されている。各ピン嵌入孔６６ａに各上下回動軸５６の他端部が嵌入される。これにより、カメラ部１１は、カメラブラケット６４を介して門形ブラケット６３に上下回動自在に取り付けられる。
【００３６】
照明部１２側の上下回動軸５６には、一端部がカメラブラケット６４に固定され、かつ他端部が門形ブラケット６３に固定されたねじりコイルばねＣが外挿されている。カメラブラケット６４は、ねじりコイルばねＣのばね力により、常時、カメラ部１１を下方回動する方向に付勢されている。また、各側板６６の下端部には、一対のピン固定孔６６ｂが形成されている。これらのピン固定孔６６ｂを介して、一対の側板６６間に、上下回動軸５６と平行でかつカメラ部１１を上下回動する１本の従動ピン６７が横架されている。
【００３７】
上下回動用アクチュエータ５０の出力軸６０は、上下回動用アクチュエータ５０の外装から突出するように設けられている。上下回動用アクチュエータ５０の出力軸６０の突出方向は、ケース本体底面５２の幅方向の他端部から一端部に向かう方向と同じ方向である。
出力軸６０は、上下回動用アクチュエータ５０のカメラ部１１側の角部の側面から従動ピン６７と平行に突出している。この出力軸６０には、上下方向に長い矩形状でかつ下端部が丸面取りされた操作レバー６８の上端部が固定されている。操作レバー６８の下端部には、従動ピン６７と平行状態で対峙する回動操作ピン６９の元部が固定されている。
また、ケース本体底面５２の基端部分で、かつその幅方向の一端部には、台座ブラケット７０を介して、平面視して底板５２の長さ方向に長い平面視して略コの字状のピンブラケット７１が固定されている。ピンブラケット７１は、その従動ピン６７側の部分のうち、上下回動用アクチュエータ５０側の辺部に矩形切欠部７１ａが形成されている。回動操作ピン６９は、平面視してこの矩形切欠部７１ａの長さ方向の略中間部に配置されている。また、ピンブラケット７１の従動ピン６７側の端部の下面（裏面）には、厚肉な矩形ブロック７２が一体形成されている。この矩形ブロック７２の上端部（基端端部）の中央部分には、従動ピン６７と直交する方向に長いスライド孔７２ａが形成されている。このスライド孔７２ａには、ねじりコイルばねＣのばね力によって、一端が回動操作ピン６９の先端部の外周面に常時当接し、かつ他端が従動ピン６７の長さ方向の中間部の外周面に常時当接するキックピン７３が、スライド自在に挿入されている。
【００３８】
次に、図１、図２および図８を参照して、モニタ部１６について説明する。
図１および図２に示すように、モニタ部１６は、携帯可能なサイズの矩形ケーシングであるモニタ本体７４を有している。モニタ本体７４の内部空間には、モニタ基板７５と、モニタ部１６の電源としてのモニタバッテリー４７とが収納されている。
モニタ基板７５には、撮像データ受信器４２、撮像データ処理部４１、液晶ディスプレイ（液晶画面）４０、コントローラ４４、命令信号送信器４３、撮像データ変更用入力部４５と、モニタ部の制御部４６とが搭載されている。
撮像データ受信器４２は、撮像データ送信器３２から送信された撮像データを受信するものである。
液晶ディスプレイ４０は、後述する撮像データ処理部４１により得られたカメラ撮像（静止画または動画）をモニタ画面１６ａに表示するものである。
コントローラ４４は、上下回動用アクチュエータ５０および左右回動用アクチュエータ５１によるカメラ部１１の各回動方向・各回動角度と、カメラ部１１のピント調整・ズーム調整と、照明部１２のＯＮ／ＯＦＦ・照度とをコントロール（動作命令）する際に利用されるものである。この実施例では、コントローラ４４（入力キー）がモニタ本体７４の一方のサイドフレームに設けられているが、液晶ディスプレイ４０がタッチパネル式のものであれば、液晶ディスプレイ４０にコントローラ４４を表示させてもよい。
命令信号送信器４３は、コントローラ４４から入力された上下回動用アクチュエータ５０、左右回動用アクチュエータ５１、カメラ部１１、照明部１２に対するコントロールを動作命令信号として命令信号受信器３３に送信するものである。
撮像データ変更用入力部４５はモニタ画面１６ａに表示されたカメラ撮像に対して撮像データ処理命令を入力する入力手段である。撮像データ変更用入力部４５により入力された撮像データ処理命令は撮像データ処理部４１に送信される。撮像データ処理命令とは、モニタ画面１６ａに表示されたカメラ撮像に対し、左右反転、上下反転、回転およびズーム処理を撮像データ処理部４１において行わせるものをいう。この実施例では、撮像データ変更用入力部４５（入力キー）がモニタ本体７４の他方のサイドフレームに設けられているが、液晶ディスプレイ４０がタッチパネル式のものであれば、液晶ディスプレイ４０に撮像データ変更用入力部４５を表示させてもよい。
撮像データ処理部４１は、撮像データ受信部４２において受信した撮像データをカメラ撮像に変換し、モニタ画面１６ａに表示することができるようにするだけでなく、モニタ画面１６ａに表示されたカメラ撮像を上下、左右に反転させる反転機能、カメラ撮像を所定方向に所定角度だけ回転させる回転機能、および、カメラ撮像を任意の倍率に拡縮するズーム機能を有している。
モニタ部の制御部４６は、撮像データ受信器４２、撮像データ処理部４１、液晶ディスプレイ（液晶画面）４０、コントローラ４４、命令信号送信器４３、撮像データ変更用入力部４５の電気機器を制御するためのものである。
【００３９】
次に、図８のブロック図を参照して、排尿支援装置１０の信号・データ伝達について説明する。
装置基体１４の信号・データ伝達回路では、装置制御部３４の入力ポートに、カメラ部１１と、命令信号受信器３３とが接続されている。また、装置制御部３４の出力ポートには、照明部１２と、カメラ向き調整手段１５の駆動部である上下回動用アクチュエータ５０および左右回動用アクチュエータ５１と、撮像データ送信器３２とが接続されている。
モニタ部１６に設けられた信号・データ伝達では、モニタ部の制御部４６の入力ポートに、電源スイッチと、撮像データ処理部４１と、撮像データ受信器４２と、コントローラ４４と、撮像データ変更用入力部４５とが接続されている。また、モニタ部の制御部４６の出力ポートには、液晶ディスプレイ４０と、撮像データ処理部４１と、命令信号送信器４３とが接続されている。
【００４０】
次に、図１〜図８を参照して、この発明の実施例１に係る排尿支援装置１０の使用方法の一例として、脊髄損傷の女性患者が自己導尿を訓練する方法について説明する。
図１に示すように、自己導尿訓練の前には、まずモニタ部１６をトイレの壁や棚に、例えば両面テープ、フック、ビスなどを利用して着脱自在に取り付ける。その他、医療スタッフがこれを手持ちしてもよい。一方、腰掛大便器１３の便座１９を起立し、ボウル部１８のリム部１８ｂの前部の一側部分に、リム部１８ｂを跨ぐように装置基体１４を掛止する。
このとき、短枠板２２はボウル部１８の内部空間に配置され、上枠板２４はリム部１８ｂの上面に載置され、長枠板２３はボウル部１８の外方に配置される。この状態で便座１９を元に戻し、便座１９とリム部１８ｂとの間で装置基体１４の上枠板２４を挟み込む。
【００４１】
次に、自己導尿訓練時、女性患者は腰掛大便器１３の便座１９に着座し、医療スタッフの指示にしたがい自己導尿訓練を行う。この訓練中、ボウル部１８の内部空間で、照明部１２からＬＥＤの白色光を照射しつつ、自己導尿のためのカテーテルや手の位置の状況をカメラ部１１によって撮影する。カメラ部１１による撮影によって得られた撮像データは、腰掛大便器１３に取り付けた装置基体１４から離れたモニタ部１６のモニタ画面１６ａに表示される。
具体的には、モニタ部１６の電源スイッチをＯＮすることで、排尿支援装置１０が作動を開始し、電源入力信号が命令信号送信器４３から装置基体１４側へ無線発信される。命令信号受信器３３はこの入力信号を受信し、この信号が装置制御部３４に入力されることで、装置制御部３４からカメラ部１１に撮影指令が送られ、かつ照明部１２にＬＥＤの発光指令が送られる。これにより、照明部１２から女性患者の撮影領域にＬＥＤ光が照射され、この光に照らされた局部がカメラ部１１により撮影される。撮影に伴い、撮像素子から出力されたアナログ撮像データは、カメラ部１１に内蔵されたＡ／Ｄ変換器によってデジタル撮像データに変換され、装置制御部３４に入力される。その後、撮像データは、装置制御部３４から撮像データ送信器３２に到達し、ここからモニタ部１６へ無線送信される。その後、撮像データ受信器４２がこの無線（撮像）データを受信し、このデータがモニタ部の制御部４６に入力されることで、ここから撮像データ処理部４１に撮像データが送信される。撮像データ受信部４２では受信した撮像データをモニタ画面１６ａに表示可能なカメラ撮像に変換するだけでなく、あらかじめ、撮像データ変更用入力部４５から撮像データ処理命令が入力されている場合には、左右反転などの所定の処理が行われる。
この処理がなされた撮像データ（画像データ）は液晶ディスプレイ４０に送られ、モニタ画面１６ａに撮像データ（画像データ）が表示される。
【００４２】
女性患者や医療スタッフが、表示された局部の撮像データ（画像データ）を視認し易いように変更（画像処理）したい場合には、モニタ部１６の撮像データ変更用入力部４５から手入力を行い、局部がモニタ画面１６ａ上で見易いように、モニタ画面１６ａ上に表示された撮像データ（画像データ）に対して、上下、左右への反転、所定方向への所定角度の回転、任意倍率での拡縮などの処理を行う。
また、カメラ部１１による撮影角度を変更したい場合には、モニタ部１６のコントローラ４４によって、カメラ部１１の回動方向（上下の回動方向、左右の回動方向）を選択し、これを入力する。その入力信号（命令信号）は、モニタ部の制御部４６を経て命令信号送信器４３に送られ、ここから無線データとして装置基体１４に発信される。装置基体１４では、この命令信号を命令信号受信器３３が受信し、その後、装置制御部３４から上下回動用アクチュエータ５０、左右回動用アクチュエータ５１に対して、命令信号に基づく所定の出力軸５８，６０の回転方向と回転数との指令が発信され、カメラ部１１が所定方向に所定角度だけ回動する。
【００４３】
例えば、カメラ部１１を左右の何れかの方向へ回動させる場合には、左右回動用アクチュエータ５１によりその出力軸５８を所定角度回動させる。これにより、出力軸５８の先端部に固定された門形ブラケット６３と一対の上下回動軸５６とを介して、カメラ部１１が固定されたカメラブラケット６４が同一方向に同一角度だけ回動する。
【００４４】
また、カメラ部１１を上下の何れかの方向へ回動させる場合には、上下回動用アクチュエータ５０によりその出力軸６０を所定角度回動させる。これにより、操作レバー６８と回動操作ピン６９とが、出力軸６０と同一方向に同一角度だけ回動する。このとき、回動操作ピン６９には、ねじりコイルばねＣのばね力により、ピンブラケット７１のピン孔７２ａに挿通されたキックピン７３の一端部が常時当接している。そのため、回動操作ピン６９が移動することで、キックピン７３がピン孔７２ａをガイドにしてケース本体３８の長さ方向に移動し、これにより従動ピン６７が上下回動軸５６を中心にしてカメラブラケット６４と一体的に回動する。こうして、カメラブラケット６４に固定されたカメラ部１１が、所定角度だけ上方回動または下方回動する。なお、上下回動用アクチュエータ５０および左右回動用アクチュエータ５１への出力軸回動指令は、コントローラ４４の操作に伴う命令信号を命令信号受信器３３が受信している間中発信される。
【００４５】
このようにして、患者は医療スタッフとともに、そのモニタ画面１６ａ上で状況を視認しながら、従来の鏡部を覗き込む窮屈な前かがみの姿勢ではなく、楽な姿勢で自己導尿の訓練を行うことができる。また、装置基体１４が腰掛大便器１３に着脱自在に取り付けられ、かつモニタ部１６が装置基体１４と離間しているため、排尿支援装置１０を持ち運ぶことができ、これにより出先などで、別の腰掛大便器１３でも自己導尿（訓練）を行うことができる。
また、装置基体１４が防水機能を有しているため、便器本体１７の内部空間で使用されるにも拘わらず、カメラ部１１や照明部１２などの電気部品が水に濡れない。さらに、装置基体１４がリム部１８ｂを跨ぐように便器本体１７の上縁部に掛止されているため、装置基体１４のリム部１８ｂへの着脱が容易であるとともに、装置基体１４をリム部１８ｂの上面に沿ってスライドまたはいったん取り外して、自己導尿の最適な観察位置にカメラ部１１と照明部１２とを移動させることができる。
その際、患者の手などが邪魔になった場合には、角度変更手段１５によって、自動でカテーテルや尿導口が見易い位置にカメラ部１１と照明部１２との傾斜角度を変更することができる。
さらに、モニタ部１６の撮像データ変更用入力部４５から手入力を行い、局部がモニタ画面１６ａ上で見易いように、モニタ画面１６ａ上の表示された撮像データ（画像データ）に対して、上下、左右への反転、所定方向への所定角度の回転、任意倍率での拡縮などの処理を行うことにより、局部での自己の手やカテーテルの位置の状況をモニタ画面で容易に視認することができ、その結果、安全に指導、自己導尿や排泄などができる。
【００４６】
なお、この実施例１係る排尿支援装置１０では、装置基体１４とモニタ部１６とが無線接続されているが、装置基体１４とモニタ部１６とを有線接続することも可能である。この場合、撮像データ送信器３２、撮像データ受信器４２、命令信号送信器４３、命令信号受信器３３は不要である。
また、この実施例１に係る排尿支援装置１０に、カメラ向き調整手段１５と同様の構成である照明部向き調整手段を設け、照明部１２の向きを調整することができるようにしてもよい。
さらに、コントローラによって収納ケースの角度を制御することができるようにしてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００４７】
この発明の排尿支援装置は、例えば脊髄損傷者、脳卒中患者、二分背椎症者などの導尿を必要とする女性患者の自己導尿などを容易に行えるように、局部を可視化するための技術として有用である。
【符号の説明】
【００４８】
１０  排尿支援装置、
１１  カメラ部、
１２  照明部、
１３  腰掛大便器、
１４  装置基体、
１５  カメラ向き調整手段、
１６  モニタ部、
１６ａ  モニタ画面、
１７  便器本体、
５０  上下回動用アクチュエータ、
５１  左右回動用アクチュエータ、
５７  上下回動機構部、
５６  上下回動軸、
５９  左右回動機構部、
５８  出力軸（左右回動軸）、
１８ｂ  リム部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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