(57)【要約】      （修正有）【課題】監視を行うユーザが対象を監視しやすい位置を決定する。【解決手段】第１情報処理端末Ｔ１０と、第１情報処理端末と通信を行う１又は複数の第２情報処理端末Ｔ２０、Ｔ２１とを有する情報処理システムである。第２情報処理端末がそれぞれ動く方角を示す方角データ及び第１情報処理端末に対する第２情報処理端末のそれぞれの相対距離を示す距離データを第２情報処理端末にそれぞれ要求し、要求に対する方角データ及び距離データを第２情報処理端末からそれぞれ受信する。方角データ及び距離データに基づいて、第１情報処理端末に対する第２情報処理端末のそれぞれの位置を第２情報処理端末ごとにそれぞれ算出し、前記位置に基づいて、第１情報処理端末の移動先を決定する。【選択図】図１
2016177680.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１情報処理端末と、前記第１情報処理端末と通信を行う１又は複数の第２情報処理端末とを有する情報処理システムであって、
前記第２情報処理端末がそれぞれ動く方角を示す方角データ及び前記第１情報処理端末に対する前記第２情報処理端末のそれぞれの相対距離を示す距離データを前記第２情報処理端末にそれぞれ要求する送信部と、
前記要求に対する前記方角データ及び前記距離データを前記第２情報処理端末からそれぞれ受信する受信部と、
前記方角データ及び前記距離データに基づいて、前記第１情報処理端末に対する前記第２情報処理端末のそれぞれの位置を前記第２情報処理端末ごとにそれぞれ算出する算出部と、
前記位置に基づいて、前記第１情報処理端末の移動先を決定する決定部と
を含む情報処理システム。
【請求項２】
第１情報処理端末と、前記第１情報処理端末と通信を行う１又は複数の第２情報処理端末とを有する情報処理システムであって、
前記第２情報処理端末がそれぞれ動く方角を示す方角データ及び前記第１情報処理端末に対する前記第２情報処理端末のそれぞれの相対距離を示す距離データを前記第２情報処理端末からそれぞれ受信する受信部と、
前記方角データ及び前記距離データに基づいて、前記第１情報処理端末に対する前記第２情報処理端末のそれぞれの位置を前記第２情報処理端末ごとにそれぞれ算出する算出部と、
前記位置に基づいて、前記第１情報処理端末の移動先を決定する決定部と
を含む情報処理システム。
【請求項３】
前記第１情報処理端末又は前記第２情報処理端末の周辺にある障害物を検出する検出部をさらに含み、
前記決定部は、前記検出に基づいて、前記移動先を前記第２情報処理端末が見通せる位置に変更する請求項１又は２に記載の情報処理システム。
【請求項４】
前記決定部は、前記相対距離の総和を算出し、前記移動先を前記総和が最小となる位置に決定する請求項１乃至３のいずれか一項に記載の情報処理システム。
【請求項５】
前記算出部は、前記通信に用いられる信号の電界強度に基づいて、前記相対距離を算出する請求項１乃至４のいずれかに一項に記載の情報処理システム。
【請求項６】
前記移動先を前記第１情報処理端末に通知させる通知部をさらに含む請求項１乃至５のいずれか一項に記載の情報処理システム。
【請求項７】
前記通知は、前記移動先の方角、距離、又はこれらの組み合わせを示す情報である請求項６に記載の情報処理システム。
【請求項８】
１又は複数の第２情報処理端末と通信をそれぞれ行う情報処理端末であって、
前記第２情報処理端末がそれぞれ動く方角を示す方角データ及び前記情報処理端末に対する前記第２情報処理端末のそれぞれの相対距離を示す距離データを前記第２情報処理端末にそれぞれ要求する送信部と、
前記要求に対する前記方角データ及び前記距離データを前記第２情報処理端末からそれぞれ受信する受信部と、
前記方角データ及び前記距離データに基づいて、前記情報処理端末に対する前記第２情報処理端末のそれぞれの位置を前記第２情報処理端末ごとにそれぞれ算出する算出部と、
前記位置に基づいて、前記情報処理端末の移動先を決定する決定部と
を有する情報処理端末。
【請求項９】
第１情報処理端末と、前記第１情報処理端末と通信を行う１又は複数の第２情報処理端末とを有する情報処理システムが行う情報処理方法であって、
前記情報処理システムが、前記第２情報処理端末がそれぞれ動く方角を示す方角データ及び前記第１情報処理端末に対する前記第２情報処理端末のそれぞれの相対距離を示す距離データを前記第２情報処理端末にそれぞれ要求する送信手順と、
前記情報処理システムが、前記要求に対する前記方角データ及び前記距離データを前記第２情報処理端末からそれぞれ受信する受信手順と、
前記情報処理システムが、前記方角データ及び前記距離データに基づいて、前記第１情報処理端末に対する前記第２情報処理端末のそれぞれの位置を前記第２情報処理端末ごとにそれぞれ算出する算出手順と、
前記情報処理システムが、前記位置に基づいて、前記第１情報処理端末の移動先を決定する決定手順と
を含む情報処理方法。
【請求項１０】
第１情報処理端末と、前記第１情報処理端末と通信を行う１又は複数の第２情報処理端末とを有するコンピュータに情報処理を実行させるためのプログラムであって、
前記コンピュータが、前記第２情報処理端末がそれぞれ動く方角を示す方角データ及び前記第１情報処理端末に対する前記第２情報処理端末のそれぞれの相対距離を示す距離データを前記第２情報処理端末にそれぞれ要求する送信手順と、
前記コンピュータが、前記要求に対する前記方角データ及び前記距離データを前記第２情報処理端末からそれぞれ受信する受信手順と、
前記コンピュータが、前記方角データ及び前記距離データに基づいて、前記第１情報処理端末に対する前記第２情報処理端末のそれぞれの位置を前記第２情報処理端末ごとにそれぞれ算出する算出手順と、
前記コンピュータが、前記位置に基づいて、前記第１情報処理端末の移動先を決定する決定手順と
を実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、情報処理システム、情報処理端末、情報処理方法、及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
無線によって通信を行う無線装置が知られている。また、無線装置が他の無線装置から電波を受信し、受信した電波の電界強度を用いて無線装置間の距離を測定する方法が知られている。
【０００３】
この無線装置を複数有する無線システムでは、まず、電波の電界強度に基づいて無線装置間の距離が測定される。次に、無線システムでは、各無線装置の周辺の光量又は紫外線量等から、各無線装置が屋内にあるか否かを判定して見通しレベルが推定され、見通しレベルと、測定された無線装置間の距離とに基づいて、警報を通知する方法が開示されている（例えば、特許文献１等）。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の方法では、監視を行うユーザが対象を監視しやすい位置が決定できない場合がある。
【０００５】
本発明の１つの側面は、監視を行うユーザが対象を監視しやすい位置を決定できる情報処理システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
一態様における、第１情報処理端末と、前記第１情報処理端末と通信を行う１又は複数の第２情報処理端末とを有する情報処理システムは、前記第２情報処理端末がそれぞれ動く方角を示す方角データ及び前記第１情報処理端末に対する前記第２情報処理端末のそれぞれの相対距離を示す距離データを前記第２情報処理端末にそれぞれ要求する送信部と、前記要求に対する前記方角データ及び前記距離データを前記第２情報処理端末からそれぞれ受信する受信部と、前記方角データ及び前記距離データに基づいて、前記第１情報処理端末に対する前記第２情報処理端末のそれぞれの位置を前記第２情報処理端末ごとにそれぞれ算出する算出部と、前記位置に基づいて、前記第１情報処理端末の移動先を決定する決定部とを含む。
【発明の効果】
【０００７】
監視を行うユーザが対象を監視しやすい位置を決定できる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の一実施形態に係る情報処理システムの全体構成の一例を示す全体構成図である。
【図２】本発明の一実施形態に係る情報処理端末のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
【図３】本発明の一実施形態に係る第１情報処理端末の機能構成の一例を示す機能ブロック図である。
【図４】本発明の一実施形態に係る第２情報処理端末の機能構成の一例を示す機能ブロック図である。
【図５】本発明の一実施形態に係る第１情報処理端末に対する設定の一例を示すフローチャートである。
【図６】本発明の一実施形態に係る第１情報処理端末による全体処理の一例を示すフローチャートである。
【図７】本発明の一実施形態に係る第１情報処理端末による障害物の検出の一例を示すフローチャートである。
【図８】本発明の一実施形態に係る検出結果の一例を示す図である。
【図９】本発明の一実施形態に係る第１情報処理端末に対する第２情報処理端末の位置の算出例を示す図である。
【図１０】本発明の一実施形態に係る第１情報処理端末による移動先の決定例を示すフローチャートである。
【図１１】本発明の一実施形態に係る第１情報処理端末による移動先となる位置の算出例を示す図である。
【図１２】本発明の一実施形態に係る第１情報処理端末による移動先となる位置の別の算出例を示す図である。
【図１３】本発明の一実施形態に係る第１情報処理端末による移動先の変更例を示す図である。
【図１４】本発明の一実施形態に係る第２情報処理端末による出力データの出力例を示す図である。
【図１５】本発明の一実施形態に係る第２情報処理端末に対する設定の一例を示すフローチャートである。
【図１６】本発明の一実施形態に係る第２情報処理端末による全体処理の一例を示すフローチャートである。
【図１７】本発明の第２実施形態の一実施形態に係る情報処理システムの全体構成の一例を示す全体構成図である。
【図１８】本発明の第２実施形態の一実施形態に係る第１情報処理端末及び第３情報処理端末が行う処理の一例を示す図である。
【図１９】本発明の第２実施形態の一実施形態に係る第１情報処理端末及び第３情報処理端末が行う別の処理の一例を示す図である。
【図２０】本発明の第２実施形態の一実施形態に係る第１情報処理端末及び第３情報処理端末が行う別の処理の処理結果の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施の形態について説明する。
【００１０】
（第１実施形態）
（全体構成例）
図１は、本発明の一実施形態に係る情報処理システムの全体構成の一例を示す全体構成図である。なお、本実施例では、監視（介護、見守り、保護、又は監督等、以下「介護等」という。）の対象となる幼児、老人、又は知的障害者等（以下「被介護者」という。）に対して介護等を行う者（監視するユーザ、以下「介護者」という。）が介護等を行うとする。
【００１１】
以下、図示するように、保育士、介護士、又は教員等である介護者Ｃ１が、被介護者ＣＥ１及び被介護者ＣＥ２を対象とし、介護等を行う場合を例に説明する。
【００１２】
また、情報処理システム１は、第１情報処理端末の例である第１端末Ｔ１０と、複数の第２情報処理端末の例である第２端末Ｔ２０及び第３端末Ｔ２１とを有する。情報処理システム１では、図示するように、第１端末Ｔ１０は、介護者Ｃ１が有し、第２端末Ｔ２０及び第３端末Ｔ２１は、被介護者ＣＥ１及び被介護者ＣＥ２がそれぞれ有する。
【００１３】
第１端末Ｔ１０は、第１端末Ｔ１０に対する各第２情報処理端末との距離を示す距離データ及び各第２情報処理端末が動く方角を示す方角データ等を第２端末Ｔ２０及び第３端末Ｔ２１に対してそれぞれ要求する。この要求に対して、第２端末Ｔ２０は、第１端末Ｔ１０に距離データ及び方角データ等を送信し、同様に、第３端末Ｔ２１は、第１端末Ｔ１０に距離データ及び方角データ等を送信する。
【００１４】
なお、第２端末Ｔ２０及び第３端末Ｔ２１は、予め設定される所定時間ごとに距離データ及び方角データ等を第１端末Ｔ１０にそれぞれ送信してもよい。即ち、第１情報処理端末は、距離データ及び方角データ等を各第２情報処理端末からそれぞれ取得する。
【００１５】
第１端末Ｔ１０は、各第２情報処理端末からそれぞれ受信する距離データ及び方角データ等に基づいて、移動先を介護者Ｃ１に表示して通知する。なお、移動先は、音声出力等によって音声で通知されてもよい。
【００１６】
また、情報処理システム１は、さらに第２情報処理端末を有し、３台以上の第２情報処理端末を有してもよい。
【００１７】
（ハードウェア構成例）
図２は、本発明の一実施形態に係る情報処理端末のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。例えば、第１端末Ｔ１０、第２端末Ｔ２０、及び第３端末Ｔ２１は、同一のハードウェア構成である。以下、第１端末Ｔ１０、第２端末Ｔ２０、及び第３端末Ｔ２１がそれぞれ同一のハードウェア構成である例で説明する。さらに、以下、第１端末Ｔ１０のハードウェア構成を例に説明し、第２端末Ｔ２０及び第３端末Ｔ２１の説明を省略する。
【００１８】
第１端末Ｔ１０は、例えばスマートフォン（ｓｍａｒｔｐｈｏｎｅ）、タブレット（ｔａｂｌｅｔ）、モバイルＰＣ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ  Ｃｏｍｐｕｔｅｒ）、又はウェアラブルコンピュータ（ｗｅａｒａｂｌｅ  ｃｏｍｐｕｔｅｒ）等である。
【００１９】
第１端末Ｔ１０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）ＴＨ０１、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ−Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）ＴＨ０２、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）ＴＨ０３、ＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ  Ｅｒａｓａｂｌｅ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  ＲＯＭ）ＴＨ０４、ＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ  Ｍｅｔａｌ  Ｏｘｉｄｅ  Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）センサＴＨ０５、加速度・方位センサＴＨ０６、メディアドライブＴＨ０８、音声入力部ＴＨ０９、音声出力部ＴＨ１０、アンテナＴＨ１１、通信部ＴＨ１２、無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）通信部ＴＨ１３、近距離無線通信用アンテナＴＨ１４、近距離無線通信部ＴＨ１５、ディスプレイＴＨ１６、タッチパネルＴＨ１７、電池ＴＨ１８、バスラインＴＨ１９、及び超音波センサＴＨ２０を有する。
【００２０】
ＣＰＵＴＨ０１は、第１端末Ｔ１０全体の動作を制御する。また、ＲＯＭＴＨ０２は、基本入出力プログラム等を記憶する。さらに、ＲＡＭＴＨ０３は、ＣＰＵＴＨ０１のワークエリアとして使用される。さらにまた、ＥＥＰＲＯＭＴＨ０４は、ＣＰＵＴＨ０１の制御に従ってデータの読み出し又は書き込みを行う。また、ＣＭＯＳセンサＴＨ０５は、ＣＰＵＴＨ０１の制御に従って被写体を撮像し、画像データを得る。さらに、加速度・方位センサＴＨ０６は、地磁気を検知する電子磁気コンパス、ジャイロコンパス、又は加速度センサ等である。
【００２１】
メディアドライブＴＨ０８は、フラッシュメモリ（ｆｌａｓｈ  ｍｅｍｏｒｙ）等の記録メディアＴＨ０７に対するデータの読み出し又は書き込み（記憶）を制御する。また、メディアドライブＴＨ０８は、既に記録されたデータが読み出される又は新たにデータが書き込まれて記憶される記録メディアＴＨ０７を着脱自在な構成とする。
【００２２】
なお、ＥＥＰＲＯＭＴＨ０４には、ＣＰＵＴＨ０１が実行するＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）及びネットワーク設定に必要なアソシエーション情報等が記憶される。また、本発明の実施形態に係る各種処理を実行するためのアプリケーションは、ＥＥＰＲＯＭＴＨ０４又は記録メディアＴＨ０７等に記憶される。
【００２３】
また、ＣＭＯＳセンサＴＨ０５は、光を電荷に変換して被写体の画像を電子化する電荷結合素子である。なお、ＣＭＯＳセンサＴＨ０５は、被写体を撮像することができるのであれば、例えばＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ  Ｃｏｕｐｌｅｄ  Ｄｅｖｉｃｅ）センサ等でもよい。
【００２４】
音声入力部ＴＨ０９は、音声を音声信号に変換する。また、音声出力部ＴＨ１０は、音声信号を音声に変換する。さらに、通信部ＴＨ１２は、アンテナＴＨ１１を利用して、無線通信信号により、最寄りの基地局装置と通信を行う。さらにまた、無線ＬＡＮ通信部ＴＨ１３は、アクセスポイントに対してＩＥＥＥ８０２．１１規格に準拠する無線ＬＡＮ通信を行う。また、近距離無線通信部ＴＨ１５は、近距離無線通信用アンテナＴＨ１４を利用して近距離無線通信（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）通信等）を行う。
【００２５】
ディスプレイＴＨ１６は、被写体の画像及び各種アイコン等を表示する液晶又は有機ＥＬ等である。また、タッチパネルＴＨ１７は、ディスプレイＴＨ１６上に載せられ、感圧式又は静電式のパネルを有し、指又はタッチペン等によるタッチによってディスプレイＴＨ１６上におけるタッチ位置を検出する。さらに、バスラインＴＨ１９は、各ハードウェアを電気的に接続するためのアドレスバス及びデータバス等である。
【００２６】
超音波センサＴＨ２０は、超音波等によって周辺にある壁等の障害物を検出するセンサである。なお、超音波センサＴＨ２０は、画像センサ、レーザレーダ、ミリ波レーダ、電波レーダ、又はこれらを組み合わせたセンサシステム等でもよい。
【００２７】
電池ＴＨ１８は、第１端末Ｔ１０を駆動させる。なお、音声入力部ＴＨ０９は、音声を入力するマイクを含む。また、音声出力部ＴＨ１０は、音声を出力するスピーカを含む。
【００２８】
このように、本実施形態に係る第１端末Ｔ１０は、上記ハードウェア構成により、本実施形態に係る各種処理を実現できる。
【００２９】
なお、第２端末Ｔ２０及び第３端末Ｔ２１は、例えば第１端末Ｔ１０と異なるハードウェア構成でもよい。
【００３０】
（機能構成例）
図３は、本発明の一実施形態に係る第１情報処理端末の機能構成の一例を示す機能ブロック図である。具体的には、第１端末Ｔ１０は、算出部Ｔ１０Ｆ０１と、検出部Ｔ１０Ｆ０２と、記憶部Ｔ１０Ｆ０３と、電界強度計測部Ｔ１０Ｆ０４と、距離算出部Ｔ１０Ｆ０５と、決定部Ｔ１０Ｆ０６と、推定部Ｔ１０Ｆ０７と、範囲設定部Ｔ１０Ｆ０８と、通知部Ｔ１０Ｆ０９と、方角検出部Ｔ１０Ｆ１０と、第２情報処理端末設定部Ｔ１０Ｆ１１と、通信部Ｔ１０Ｆ１２とを含む。
【００３１】
算出部Ｔ１０Ｆ０１は、方角データ及び距離データ等に基づいて、第２情報処理端末ごとに、第１端末Ｔ１０に対する各第２情報処理端末の位置をそれぞれ算出する。なお、算出部Ｔ１０Ｆ０１は、ＣＰＵＴＨ０１（図２）等によって実現される。
【００３２】
検出部Ｔ１０Ｆ０２は、第１端末Ｔ１０の周辺にある障害物を検出する。なお、検出部Ｔ１０Ｆ０２は、超音波センサＴＨ２０（図２）等によって実現される。
【００３３】
記憶部Ｔ１０Ｆ０３は、他の情報処理端末から受信したデータ、第１端末Ｔ１０に対する各第２情報処理端末の位置を示すデータ、検出部Ｔ１０Ｆ０２による検出結果を示すデータ、及び各種設定を示すデータ等を記憶する。なお、記憶部Ｔ１０Ｆ０３は、ＲＯＭＴＨ０２（図２）及びＲＡＭＴＨ０３（図２）等によって実現される。
【００３４】
電界強度計測部Ｔ１０Ｆ０４は、第２情報処理端末等から受信する信号の電界強度を計測する。なお、電界強度計測部Ｔ１０Ｆ０４は、近距離無線通信部ＴＨ１５（図２）等によって実現される。
【００３５】
距離算出部Ｔ１０Ｆ０５は、電界強度計測部Ｔ１０Ｆ０４によって計測される電界強度等に基づいて第１端末Ｔ１０と各第２情報処理端末との距離をそれぞれ算出する。なお、距離算出部Ｔ１０Ｆ０５は、ＣＰＵＴＨ０１等によって実現される。また、第１端末Ｔ１０と各第２情報処理端末との距離は、各第２情報処理端末でそれぞれ算出され、距離算出部Ｔ１０Ｆ０５は、各第２情報処理端末から第１端末Ｔ１０と各第２情報処理端末との距離を示すデータを受信してもよい。
【００３６】
決定部Ｔ１０Ｆ０６は、介護者Ｃ１（図１）に示す移動先を算出部Ｔ１０Ｆ０１による算出結果等に基づいて決定する。なお、決定部Ｔ１０Ｆ０６は、ＣＰＵＴＨ０１等によって実現される。
【００３７】
推定部Ｔ１０Ｆ０７は、第２情報処理端末ごとに、それぞれの方角データ及び距離データ等に基づいて、各第２情報処理端末が所定の時間後にいる位置をそれぞれ推定する。なお、推定部Ｔ１０Ｆ０７は、ＣＰＵＴＨ０１等によって実現される。
【００３８】
範囲設定部Ｔ１０Ｆ０８は、記憶部Ｔ１０Ｆ０３が記憶する設定を示すデータ等に基づいて、第１端末Ｔ１０が通信を行う範囲を設定する。なお、範囲設定部Ｔ１０Ｆ０８は、ＣＰＵＴＨ０１及びタッチパネルＴＨ１７（図２）等によって実現される。
【００３９】
通知部Ｔ１０Ｆ０９は、介護者Ｃ１に、決定部Ｔ１０Ｆ０６によって決定される移動先を通知する。例えば、通知部Ｔ１０Ｆ０９は、方角、距離、又はこれらを組み合わせた情報を表示して移動先を介護者Ｃ１に通知する。なお、通知部Ｔ１０Ｆ０９は、ＣＰＵＴＨ０１及びディスプレイＴＨ１６（図２）等によって実現される。また、通知部Ｔ１０Ｆ０９は、音声出力部ＴＨ１０（図２）等によって音声で介護者Ｃ１に移動先を通知してもよい。
【００４０】
方角検出部Ｔ１０Ｆ１０は、各第２情報処理端末から受信するそれぞれの信号に基づいて、第１端末Ｔ１０に対する信号を送信した各第２情報処理端末の方角をそれぞれ検出する。また、方角検出部Ｔ１０Ｆ１０は、各第２情報処理端末に送信する信号に基づいて、第１端末Ｔ１０に対する各第２情報処理端末の方角をそれぞれ検出する。なお、方角検出部Ｔ１０Ｆ１０は、ＣＰＵＴＨ０１及び近距離無線通信部ＴＨ１５等によって実現される。
【００４１】
第２情報処理端末設定部Ｔ１０Ｆ１１は、第２端末Ｔ２０（図１）及び第３端末Ｔ２１（図１）をそれぞれ識別できる装置ＩＤ（Ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ）を設定する。なお、第２情報処理端末設定部Ｔ１０Ｆ１１は、タッチパネルＴＨ１７等によって実現される。
【００４２】
通信部Ｔ１０Ｆ１２は、第２情報処理端末等の外部装置とデータ及び信号等を送受信するため、受信部Ｔ１０Ｆ１２１及び送信部Ｔ１０Ｆ１２２を有する。
【００４３】
受信部Ｔ１０Ｆ１２１は、外部装置から、方角データ及び距離データ等を受信する。なお、受信部Ｔ１０Ｆ１２１は、通信部ＴＨ１２（図２）、無線ＬＡＮ通信部ＴＨ１３（図２）、近距離無線通信部ＴＨ１５、又はこれらの組み合わせ等によって実現される。
【００４４】
送信部Ｔ１０Ｆ１２２は、外部装置に、方角データ及び距離データを要求するデータ又は信号等を送信する。なお、送信部Ｔ１０Ｆ１２２は、通信部ＴＨ１２、無線ＬＡＮ通信部ＴＨ１３、近距離無線通信部ＴＨ１５、又はこれらの組み合わせ等によって実現される。
【００４５】
図４は、本発明の一実施形態に係る第２情報処理端末の機能構成の一例を示す機能ブロック図である。以下、第２端末Ｔ２０及び第３端末Ｔ２１の機能構成が同一であるとし、第２端末Ｔ２０を例に説明する。
【００４６】
第２端末Ｔ２０は、電界強度計測部Ｔ２０Ｆ０１と、距離算出部Ｔ２０Ｆ０２と、記憶部Ｔ２０Ｆ０３と、第１情報処理端末設定部Ｔ２０Ｆ０４と、方角検出部Ｔ２０Ｆ０５と、出力部Ｔ２０Ｆ０６と、通信部Ｔ２０Ｆ０７とを含む。
【００４７】
電界強度計測部Ｔ２０Ｆ０１は、第１情報処理端末等から受信する信号の電界強度を計測する。なお、電界強度計測部Ｔ２０Ｆ０１は、近距離無線通信部ＴＨ１５（図２）等によって実現される。
【００４８】
距離算出部Ｔ２０Ｆ０２は、電界強度計測部Ｔ２０Ｆ０１によって計測される電界強度等に基づいて第１端末Ｔ１０（図１）と第２端末Ｔ２０との距離を算出する。なお、距離算出部Ｔ２０Ｆ０２は、ＣＰＵＴＨ０１（図２）等によって実現される。
【００４９】
記憶部Ｔ２０Ｆ０３は、他の情報処理端末から受信したデータ及び各種設定を示すデータ等を記憶する。なお、記憶部Ｔ２０Ｆ０３は、ＲＯＭＴＨ０２（図２）及びＲＡＭＴＨ０３（図２）等によって実現される。
【００５０】
第１情報処理端末設定部Ｔ２０Ｆ０４は、第１端末Ｔ１０（図１）を識別できる装置ＩＤを設定する。なお、第１情報処理端末設定部Ｔ２０Ｆ０４は、タッチパネルＴＨ１７（図２）等によって実現される。
【００５１】
方角検出部Ｔ２０Ｆ０５は、第１端末から受信するそれぞれの信号に基づいて、第１端末Ｔ１０対する方角を検出する。なお、方角検出部Ｔ２０Ｆ０５は、ＣＰＵＴＨ０１及び近距離無線通信部ＴＨ１５等によって実現される。
【００５２】
出力部Ｔ２０Ｆ０６は、被介護者ＣＥ１（図１）に、被介護者ＣＥ１を移動させる方角、距離、又はこれらを組み合わせた表示又は音声等を出力する。なお、出力部Ｔ２０Ｆ０６は、ＣＰＵＴＨ０１及びディスプレイＴＨ１６（図２）等によって実現される。
【００５３】
通信部Ｔ２０Ｆ０７は、第１端末Ｔ１０等の外部装置とデータ等を送受信するため、受信部Ｔ２０Ｆ０７１及び送信部Ｔ２０Ｆ０７２を有する。
【００５４】
受信部Ｔ２０Ｆ０７１は、第１端末Ｔ１０から、方角データ及び距離データ等を要求するデータ又は信号等を受信する。なお、受信部Ｔ２０Ｆ０７１は、通信部ＴＨ１２（図２）、無線ＬＡＮ通信部ＴＨ１３（図２）、近距離無線通信部ＴＨ１５、又はこれらの組み合わせ等によって実現される。
【００５５】
送信部Ｔ２０Ｆ０７２は、第１端末Ｔ１０に、方角データ及び距離データ又は信号等を送信する。なお、送信部Ｔ２０Ｆ０７２は、通信部ＴＨ１２、無線ＬＡＮ通信部ＴＨ１３、近距離無線通信部ＴＨ１５、又はこれらの組み合わせ等によって実現される。
【００５６】
（各装置が有するデータ及び設定例）
第１端末Ｔ１０（図１）、第２端末Ｔ２０（図１）、及び第３端末Ｔ２１（図１）には、例えば、下記（表１）に示す設定又はデータが入力される。
【００５７】
【表１】
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「自機ＩＤデータ」は、各情報処理端末が識別できる装置ＩＤを示す数字、文字、又はこれらの組み合わせ等のデータである。
【００５８】
「第１情報処理端末設定」には、自機が第１情報処理端末であるか否かが設定される。即ち、情報処理システムの管理者等は、「第１情報処理端末設定」を設定することによって、各情報処理端末を第１情報処理端末とするようにそれぞれ設定できる。
【００５９】
「第１情報処理端末ＩＤデータ」は、自機が第２情報処理端末である場合、第１情報処理端末の装置ＩＤを示すデータである。即ち、情報処理システム１（図１）では、第２端末Ｔ２０及び第３端末Ｔ２１は、それぞれの「第１情報処理端末ＩＤデータ」には、第１端末Ｔ１０を識別できる装置ＩＤが設定される。
【００６０】
「第２情報処理端末ＩＤデータ」は、自機が第１情報処理端末である場合、第２情報処理端末の装置ＩＤを示すデータである。即ち、情報処理システム１では、第１端末Ｔ１０は、「第２情報処理端末ＩＤデータ」には、第２端末Ｔ２０及び第３端末Ｔ２１をそれぞれ識別できる装置ＩＤが設定される。
【００６１】
また、第１端末Ｔ１０、第２端末Ｔ２０、及び第３端末Ｔ２１には、例えば、下記（表２）に示す設定又はデータがさらに入力される。
【００６２】
【表２】
2016177680.tif 000004
「範囲設定」には、各情報処理端末が通信を行う範囲が設定される。例えば、（表２）に示すように、「範囲設定」には、予め定められた通信範囲の半径に対応する番号のうち、いずれか１つの番号が設定される。また、「範囲設定」は、各情報処理端末の周辺の光量、音量、及び障害物の形状等が計測され、計測結果に基づいて設定されてもよい。さらに、「範囲設定」に予め定められる通信範囲の最大半径は、各情報処理端末が通信を行える最大値より小さい値であるのが望ましい。具体的には、「範囲設定」が最大値「５：２０ｍ」である場合、各情報処理端末は、最大「２０ｍ」以上の通信を行えるのが望ましい。
【００６３】
「検出結果データ」には、超音波センサ等による検出結果が記憶される。例えば、「検出結果データ」には、周辺に障害物があるか否かの検出結果等が記憶される。また、障害物が検出された場合、「検出結果データ」には、障害物までの距離及び方角等の障害物の位置を示すデータが記憶されてもよい。
【００６４】
自機が第１端末Ｔ１０である場合、「第１情報処理端末用データ」には、第２端末Ｔ２０及び第３端末Ｔ２１に係るデータが記憶される。例えば、「第１情報処理端末用データ」は、「第２情報処理端末ＩＤデータ」、「位置データ」、及び「通知データ」を有する。
【００６５】
「第２情報処理端末ＩＤデータ」には、第２端末Ｔ２０及び第３端末Ｔ２１をそれぞれ識別するため、第２端末Ｔ２０及び第３端末Ｔ２１をそれぞれ識別できる装置ＩＤを示すデータ等が記憶される。
【００６６】
「位置データ」には、第１端末Ｔ１０に対する第２端末Ｔ２０又は第３端末Ｔ２１のそれぞれの方角及び距離等を示すデータが記憶される。
【００６７】
「通知データ」には、「第１情報処理端末用データ」が有する「位置データ」等に基づいて算出される介護者が介護等を行いやすい位置となる移動先の方角及び距離等を示すデータが記憶される。
【００６８】
自機が第２端末Ｔ２０又は第３端末Ｔ２１である場合、「第２情報処理端末用データ」には、第１端末Ｔ１０に係るデータが記憶される。例えば、「第２情報処理端末用データ」は、「第１情報処理端末ＩＤデータ」、「位置データ」、及び「出力データ」を有する。
【００６９】
「第１情報処理端末ＩＤデータ」には、第１端末Ｔ１０を識別するため、（表１）に示す第１端末Ｔ１０を識別できる装置ＩＤを示すデータ等が記憶される。
【００７０】
「位置データ」には、第２端末Ｔ２０又は第３端末Ｔ２１に対する第１端末Ｔ１０の方角及び距離等を示すデータが記憶される。
【００７１】
「出力データ」には、「第２情報処理端末用データ」が有する「位置データ」等に基づいて、第１端末Ｔ１０のいる方角及び距離等を示すデータが記憶される。
【００７２】
第１端末Ｔ１０は、第２端末Ｔ２０及び第３端末Ｔ２１に対して、例えば、下記（表３）に示すデータ又はデータ信号を送信する。
【００７３】
【表３】
2016177680.tif 000005
「第１情報処理端末ＩＤデータ」は、送信元となる第１端末Ｔ１０を識別できるデータであり、第１端末Ｔ１０を識別できる装置ＩＤを示すデータ等である。
【００７４】
「信号ＩＤデータ」は、送信されるデータ信号をそれぞれ識別できるデータであり、データ信号ごとにそれぞれ設定されるデータである。
【００７５】
「信号送信レベルデータ」は、第２端末Ｔ２０及び第３端末Ｔ２１が電界強度等に基づいて第１端末Ｔ１０と各第２情報処理端末との距離を算出するため、第１端末Ｔ１０が送信するデータ信号の電界強度を示すデータである。
【００７６】
第２端末Ｔ２０及び第３端末Ｔ２１は、第１端末Ｔ１０に、例えば、下記（表４）に示すデータ又はデータ信号をそれぞれ送信する。
【００７７】
【表４】
2016177680.tif 000006
「自機ＩＤデータ」は、送信元となる第２情報処理端末を識別するため、第２端末Ｔ２０及び第３端末Ｔ２１識別できる装置ＩＤを示すデータ等である。
【００７８】
「第１情報処理端末ＩＤデータ」は、送信先となる第１情報処理端末を示すデータである。
【００７９】
「方角データ」は、自機の向かう方角を示すデータである。例えば、方角は、（表４）に示すデータを送信する位置と、前回送信を行った位置との関係から求められる。また、方角は、例えば、北の方角を「０°」とし、「０°」乃至「３６０°」の値等で示される。
【００８０】
各第２情報処理端末によって第１端末Ｔ１０との距離がそれぞれ算出される場合、「距離データ」は、算出結果を示すデータである。
【００８１】
第１端末Ｔ１０は、例えば下記（表５）に示すデータに基づいて介護者Ｃ１（図１）に移動先を通知する。また、第２端末Ｔ２０及び第３端末Ｔ２１は、被介護者ＣＥ１（図１）及び被介護者ＣＥ２（図１）を移動させるため、例えば下記（表５）に示すデータに基づいて方角及び距離等を出力してもよい。
【００８２】
【表５】
2016177680.tif 000007
「信号ＩＤデータ」は、送信されるデータ信号をそれぞれ識別できるデータであり、データ信号ごとにそれぞれ設定されるデータである。
【００８３】
「第１情報処理端末用データ」は、第１端末Ｔ１０が記憶するデータである。例えば、「第１情報処理端末用データ」は、「第２情報処理端末ＩＤデータ」及び「通知データ」を有する。
【００８４】
「第２情報処理端末ＩＤデータ」は、第２端末Ｔ２０及び第３端末Ｔ２１をそれぞれ識別できる装置ＩＤを示すデータ等である。
【００８５】
「通知データ」は、介護者Ｃ１に、移動先の方角及び距離等を通知するデータである。
【００８６】
「第２情報処理端末用データ」は、第２端末Ｔ２０及び第３端末Ｔ２１がそれぞれ記憶するデータである。例えば、「第２情報処理端末用データ」は、「第１情報処理端末ＩＤデータ」及び「出力データ」を有する。
【００８７】
「第２情報処理端末ＩＤデータ」は、第１端末Ｔ１０を識別できる装置ＩＤを示すデータ等である。
【００８８】
「出力データ」は、被介護者ＣＥ１及び被介護者ＣＥ２に、介護者Ｃ１に近づく方角及び距離等を出力するデータである。
【００８９】
（第１情報処理端末の設定例）
図５は、本発明の一実施形態に係る第１情報処理端末に対する設定の一例を示すフローチャートである。例えば、図５に示す設定は、第１端末の電源がオンとされた場合等に行われる。
【００９０】
（装置ＩＤの入力例（ステップＳ１０１））
ステップＳ１０１では、第１端末は、装置ＩＤを入力する。具体的には、ステップＳ１０１では、第１端末は、上記（表１）に示す「自機ＩＤデータ」等の第１端末を識別できる装置ＩＤを入力する。
【００９１】
（第１情報処理端末の設定例（ステップＳ１０２））
ステップＳ１０２では、第１端末は、第１情報処理端末であるか否かをそれぞれ設定する。具体的には、ステップＳ１０２では、第１端末は、上記（表１）に示す「第１情報処理端末設定」等が設定される。
【００９２】
（範囲の設定例（ステップＳ１０３））
ステップＳ１０３では、第１端末は、範囲を設定する。具体的には、ステップＳ１０３では、第１端末は、上記（表２）に示す「範囲設定」等がそれぞれ設定される。
【００９３】
（第１情報処理端末の全体処理例）
図６は、本発明の一実施形態に係る第１情報処理端末による全体処理の一例を示すフローチャートである。具体的には、図６に示す処理は、図５に示す設定が行われた後等に第１端末によって行われる処理である。
【００９４】
（自機が第１情報処理端末であるか否かの判断例（ステップＳ２０１））
ステップＳ２０１では、第１端末は、自機が第１情報処理端末であるか否かを判断する。具体的には、ステップＳ２０１では、「第１情報処理端末設定」（表１）の設定に基づいて、第１端末は、自機が第１情報処理端末であるか否かを判断する。また、自機が第１情報処理端末であると判断すると（ステップＳ２０１でＹＥＳ）、第１端末は、ステップＳ２０２に進む。一方、自機が第１情報処理端末でないと判断すると（ステップＳ２０１でＮＯ）、第１端末は、図６に示す処理を終了する。
【００９５】
（超音波等による障害物の検出例（ステップＳ２０２））
ステップＳ２０２では、第１端末は、超音波センサＴＨ２０（図２）等によって障害物を検出する。
【００９６】
図７は、本発明の一実施形態に係る第１情報処理端末による障害物の検出の一例を示すフローチャートである。例えば、ステップＳ２０２では、第１端末は、図７に示す処理によって障害物を検出する。
【００９７】
（発信角に初期値を設定する例（ステップＳ３０１））
ステップＳ３０１では、第１端末は、発信角の初期値を設定する。例えば、第１端末は、発信角の初期値を「０°」とする設定を行う。
【００９８】
（超音波等の発信例（ステップＳ３０２））
ステップＳ３０２では、第１端末は、発信角に対応する方向に超音波等を発信する。
【００９９】
（超音波等の受信例（ステップＳ３０３））
ステップＳ３０３では、第１端末は、発信した超音波等を受信する。
【０１００】
（検出結果の記憶例（ステップＳ３０４））
ステップＳ３０４では、第１端末は、受信結果に基づく検出結果を記憶する。例えば、ステップＳ３０４では、第１端末は、発信した超音波等が受信できたか否かに基づいて、障害物があるか否かを判定する。さらに、障害物があると判定した場合、第１端末は、発信から受信までの時間に基づいて障害物までの距離を計算する。次に、第１端末は、検出結果として、障害物の有無を示すデータと、障害物までの距離、障害物のある方角、又は距離及び方角に基づく障害物の位置等を示すデータとを記憶する。即ち、第１端末は、超音波等の受信結果に基づいて「検出結果データ」（表２）を生成し、検出結果として記憶する。
【０１０１】
（所定の方向について検出を行ったか否かの判断例（ステップＳ３０５））
ステップＳ３０５では、第１端末は、所定の方向について検出を行ったか否かを判断する。例えば、第１端末が全方向に対して検出を行う場合、第１端末は、「０°」乃至「３６０°」の発信角について、所定の角度ごとにステップＳ３０２乃至ステップＳ３０４をそれぞれ行う。以下、第１端末が全方向に対して検出を行う場合を例に説明する。
【０１０２】
「０°」乃至「３６０°」の発信角について第１端末がすべて検出を行った場合（ステップＳ３０５でＹＥＳ）、第１端末は、処理を終了する。一方、「０°」乃至「３６０°」の発信角について第１端末がすべて検出を行っていない場合（ステップＳ３０５でＮＯ）、第１端末は、ステップＳ３０６に進む。
【０１０３】
（発信角の変更例（ステップＳ３０６））
ステップＳ３０６では、第１端末は、発信角を変更する。例えば、第１端末は、設定されている発信角に、「１０°」加算した発信角に変更する。
【０１０４】
なお、障害物の検出は、第１端末が有するセンサの種類等に応じて、超音波以外のレーダ、画像処理、又はこれらの組み合わせ等によって行われてもよい。
【０１０５】
図８は、本発明の一実施形態に係る検出結果の一例を示す図である。具体的には、図８は、第１端末Ｔ１０が図７に示す処理を行い、介護者Ｃ１及び第１端末Ｔ１０の周辺にある障害物を検出する例を示す。図示するように、図８は、第１端末Ｔ１０が全方向に対して超音波を発信し、第１端末Ｔ１０が、「１０°」ごとに、障害物の検出を行う例を示す。即ち、図８では、第１端末Ｔ１０は、まず、発信角Ａｎｇに初期値として「０°」を設定し、ステップＳ３０６（図７）で、それぞれ「１０°」加算して発信角を変更する。したがって、図８では、第１端末Ｔ１０は、「１０°」ごとにステップＳ３０２（図７）乃至ステップＳ３０４（図７）をそれぞれ行い、ステップＳ３０２乃至ステップＳ３０４を合計３６回行う。
【０１０６】
例えば、図８では、第１端末Ｔ１０は、壁２の有無、壁２を検出した発信角Ａｎｇによる方角、及び超音波を発信してから壁２で反射する超音波を受信するまでの時間等に基づく壁２までの距離等を検出結果として記憶する。
【０１０７】
したがって、第１端末Ｔ１０は、超音波センサＴＨ２０（図２）等によって、第１端末Ｔ１０の周辺にある障害物を検出し、障害物の有無、障害物のある方角、及び障害物のある距離等を求めることができる。
【０１０８】
（データの送信例（ステップＳ２０３））
図６に戻り、ステップＳ２０３では、第１端末は、第２端末及び第３端末にデータをそれぞれ送信する。具体的には、ステップＳ２０３では、上記（表２）に示す「範囲設定」で設定された範囲内で、第１端末は、第２端末及び第３端末に上記（表３）に示すデータ又はデータ信号をそれぞれ送信する。
【０１０９】
（データの受信例（ステップＳ２０４））
ステップＳ２０４では、第１端末は、第２端末及び第３端末からデータをそれぞれ受信する。具体的には、ステップＳ２０４では、ステップＳ２０３で第１端末が送信するデータ又はデータ信号に対して、第２端末及び第３端末がそれぞれ送信する上記（表４）に示すデータ又はデータ信号をそれぞれ受信する。
【０１１０】
即ち、ステップＳ２０３によって、第１端末は、「方角データ」（表４）及び「距離データ」（表４）等のデータを第２端末及び第３端末にそれぞれ要求する。これに対して、ステップＳ２０３で送信されるデータ又はデータ信号を受信すると、第２端末及び第３端末は、第１端末からの要求に応じ、「距離データ」及び「方角データ」を含む上記（表４）に示すデータ等を第１端末にそれぞれ送信する。
【０１１１】
（位置の算出例（ステップＳ２０５））
ステップＳ２０５では、第１端末は、ステップＳ２０４で受信する上記（表４）に示すデータ等に基づいて第２端末及び第３端末の第１端末に対する位置をそれぞれ算出する。
【０１１２】
図９は、本発明の一実施形態に係る第１情報処理端末に対する第２情報処理端末の位置の算出例を示す図である。具体的には、図示するように、第１端末Ｔ１０に対する第２端末Ｔ２０の位置Ｐ２を第１端末が算出する例で説明する。なお、図９では、第１端末Ｔ１０を有する介護者Ｃ１は静止しているとし、これに対して、第２端末Ｔ２０を有する被介護者ＣＥ１は、所定の時間で、前回の位置Ｐ１から位置Ｐ２に動くとする。また、第１端末は、ステップＳ２０４（図６）によって前回の位置Ｐ１及び位置Ｐ２で、第２端末Ｔ２０から上記（表４）に示すデータをそれぞれ受信する。
【０１１３】
例えば、第１端末Ｔ１０は、第１端末Ｔ１０に対する第２端末Ｔ２０の相対距離ＤＩＳ及び第２端末Ｔ２０が向かう方角ＤＩＲに基づいて、位置Ｐ２を算出する。
【０１１４】
具体的には、第１端末Ｔ１０は、相対距離ＤＩＳを「距離データ」（表４）が示す距離とする。なお、第２端末Ｔ２０が第１端末Ｔ１０に（表３）に示すデータを送信し、第１端末Ｔ１０は、相対距離ＤＩＳを「信号送信レベルデータ」（表３）に基づいて算出してもよい。例えば、データの送受信にＢＬＥ（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）  Ｌｏｗ  Ｅｎｅｒｇｙ）が用いられるとすると、第１端末Ｔ１０は、アドバタイジング・パケットの受信信号強度等から相対距離ＤＩＳを算出する。
【０１１５】
さらに、第１端末Ｔ１０は、方角ＤＩＲを前回の位置Ｐ１及び位置Ｐ２のそれぞれの「方角データ」（表４）に基づいて算出する。
【０１１６】
なお、第１端末Ｔ１０は、今後の位置Ｐ３をさらに算出してもよい。具体的には、第１端末Ｔ１０は、被介護者ＣＥ１が向かう方角及び速さを前回の位置Ｐ１及び位置Ｐ２等に基づいて算出する。次に、第１端末Ｔ１０は、所定の時間、被介護者ＣＥ１が同一の速さ、かつ、同一の方角に動くとして、今後の位置Ｐ３を推定する。
【０１１７】
（すべての第２情報処理端末の位置を算出したか否かの判断例（ステップＳ２０６））
図６に戻り、ステップＳ２０６では、第１端末は、すべての第２情報処理端末の位置が算出されたか否かを判断する。具体的には、情報処理システム１（図１）では、第１端末は、第２端末及び第３端末の位置がそれぞれ算出されたか否かをステップＳ２０６で判断する。また、すべての第２情報処理端末の位置が算出されたと判断されると（ステップＳ２０６でＹＥＳ）、第１端末は、ステップＳ２０７に進む。一方、すべての第２情報処理端末の位置が算出されていないと判断されると（ステップＳ２０６でＮＯ）、第１端末は、ステップＳ２０４に進む。
【０１１８】
（位置の記憶例（ステップＳ２０７））
ステップＳ２０７では、第１端末は、算出される第２端末及び第３端末の第１端末に対する位置をそれぞれ記憶する。例えば、ステップＳ２０７では、第１端末は、上記（表２）に示す「第１情報処理端末用データ」の「位置データ」としてステップＳ２０５の算出結果をそれぞれ記憶する。
【０１１９】
（移動先の決定例（ステップＳ２０８））
ステップＳ２０８では、第１端末は、第１端末の移動先を決定する。
【０１２０】
図１０は、本発明の一実施形態に係る第１情報処理端末による移動先の決定例を示すフローチャートである。
【０１２１】
（移動先となる位置の算出例（ステップＳ４０１））
ステップＳ４０１では、第１端末は、移動先の位置を算出する。
【０１２２】
図１１は、本発明の一実施形態に係る第１情報処理端末による移動先となる位置の算出例を示す図である。具体的には、図１１は、移動先Ｐ４の位置を算出する例を示す。また、図１１では、移動先Ｐ４の位置と第２端末Ｔ２０の位置との距離を距離Ｄ＿Ｔ２０とし、移動先Ｐ４の位置と第３端末Ｔ２１の位置との距離を距離Ｄ＿Ｔ２１とする。
【０１２３】
ステップＳ４０１（図１０）では、第１端末Ｔ１０は、例えば、距離Ｄ＿Ｔ２０及び距離Ｄ＿Ｔ２１の総和が最小となる位置を移動先Ｐ４の位置と算出する。なお、情報処理システム１が３台以上の第２情報処理端末を有する場合、第１端末Ｔ１０は、３つ以上の距離の総和から移動先Ｐ４の位置を算出する。
【０１２４】
また、移動先Ｐ４の位置は、第２端末Ｔ２０の位置及び第３端末Ｔ２１の位置に基づいて算出される位置に限られない。
【０１２５】
図１２は、本発明の一実施形態に係る第１情報処理端末による移動先となる位置の別の算出例を示す図である。具体的には、図１２は、被介護者ＣＥ１及び被介護者ＣＥ２がそれぞれ動く場合の例である。この場合、距離Ｄ＿Ｔ２０及び距離Ｄ＿Ｔ２１は、今後の位置Ｐ３（図９）等の推定位置、前回の位置Ｐ１（図９）等の過去に被介護者がいた位置、これらを平均した位置、又はこれらを移動平均した位置等でもよい。
【０１２６】
移動先Ｐ４は、各第２情報処理端末と、第１情報処理端末との距離が平均すると短くなる場所である。そのため、介護者Ｃ１は、移動先Ｐ４に移動すると、被介護者ＣＥ１及び被介護者ＣＥ２に対する距離が短い位置で介護等を行うことができる。また、介護者Ｃ１は、被介護者ＣＥ１及び被介護者ＣＥ２に対するそれぞれの距離が短いと、見通しが良い場合が多く、介護等を行いやすい。
【０１２７】
（検出結果の取得例（ステップＳ４０２））
図１０に戻り、ステップＳ４０２では、第１端末は、ステップＳ２０２（図６）による障害物の検出結果を取得する。
【０１２８】
（第２情報処理端末との間に障害物があるか否かの判断例（ステップＳ４０３））
ステップＳ４０３では、第１端末は、検出結果等に基づいて、第１端末と、第２端末又は第３端末との間に障害物があるか否かをそれぞれ判断する。
【０１２９】
具体的には、第１端末と第２端末との間又は第１端末と第３端末との間のいずれかに障害物があると（ステップＳ４０３でＹＥＳ）、第１端末は、ステップＳ４０４に進む。一方、第１端末と第２端末との間及び第１端末と第３端末との間のどちらにも障害物がないと（ステップＳ４０３でＮＯ）、第１端末は、ステップＳ４０７に進む。
【０１３０】
（障害物があるか否かの判断をすべての第２情報処理端末に対して行ったか否かの判断例（ステップＳ４０４））
ステップＳ４０４では、第１端末は、障害物があるか否かの判断がすべての第２情報処理端末に対して行われたか否かを判断する。
【０１３１】
具体的には、第１端末が第２端末及び第３端末に対して障害物があるか否かの判断をそれぞれ行った場合（ステップＳ４０４でＹＥＳ）、第１端末は、ステップＳ４０６に進む。一方、第１端末が第２端末又は第３端末のいずれかに対して障害物があるか否かの判断を行っていない場合（ステップＳ４０４でＮＯ）、第１端末は、ステップＳ４０５に進む。
【０１３２】
（移動先の変更例（ステップＳ４０５））
ステップＳ４０５では、第１端末は、移動先の位置を変更する。
【０１３３】
図１３は、本発明の一実施形態に係る第１情報処理端末による移動先の変更例を示す図である。具体的には、図１３は、ステップＳ４０１（図１０）によって移動先Ｐ４の位置が算出される例である。また、図１３では、移動先Ｐ４と第２端末Ｔ２０との間には、壁２があるとする。
【０１３４】
図１３では、第１端末Ｔ１０は、移動先Ｐ４を変更後の移動先Ｐ５に変更する。なお、変更後の移動先Ｐ５の位置は、第２端末Ｔ２０及び第３端末Ｔ２１との間に、どちらにも壁２等の障害物がない第２情報処理端末が見通せる位置の例である。そのため、介護者Ｃ１は、変更後の移動先Ｐ５の位置に移動すると、被介護者ＣＥ１及び被介護者ＣＥ２のどちらに対しても見通しが良い。したがって、第１端末Ｔ１０が移動先Ｐ４を変更後の移動先Ｐ５に変更すると、介護者Ｃ１は、被介護者ＣＥ１及び被介護者ＣＥ２に対して、より介護等を行いやすい位置である変更後の移動先Ｐ５の位置で介護等を行うことができる。
【０１３５】
（第２情報処理端末に出力データを出力させる例（ステップＳ４０６））
図１０に戻り、ステップＳ４０６では、第１端末は、第２端末、第３端末、又は第２端末と第３端末とに出力データを出力させる。
【０１３６】
図１４は、本発明の一実施形態に係る第２情報処理端末による出力データの出力例を示す図である。具体的には、図１４は、図１３と同様の壁２が第１端末Ｔ１０の周辺にある例である。例えば、図１４で図示する位置に被介護者ＣＥ１がいると、図１３に示す移動先Ｐ４又は変更後の移動先Ｐ５の位置に、介護者Ｃ１が移動しても、図１４で図示するように、第２端末Ｔ２０との間に壁２がある。
【０１３７】
このように、移動先Ｐ４又は変更後の移動先Ｐ５の位置等に介護者Ｃ１が移動しても、第１情報処理端末といずれかの第２情報処理端末との間に壁２がある場合がある。この場合、第１端末Ｔ１０は、例えば地点Ｐ６に被介護者ＣＥ１を移動させる出力データを第２端末Ｔ２０に出力させてもよい（ステップＳ４０６（図１０））。
【０１３８】
具体的には、ステップＳ４０６では、第１端末Ｔ１０は、出力命令データ及び第１端末Ｔ１０の位置を示すデータ等を第２端末Ｔ２０に送信する。次に、第１端末Ｔ１０は、第２端末Ｔ２０に、第１端末Ｔ１０がいる位置から介護者Ｃ１が見通しの良い位置又は第１端末Ｔ１０がいる位置に近づく方角等を算出させる。例えば、地点Ｐ６に向かう方角及び地点Ｐ６までの距離等が第２端末Ｔ２０によって算出されるとする。なお、地点Ｐ６は、「範囲設定」（表２）で設定される範囲Ｒ内の位置となるように算出されるのが望ましい。
【０１３９】
続いて、第１端末Ｔ１０は、第２端末Ｔ２０に、被介護者ＣＥ１を地点Ｐ６に移動させる出力データを生成する。例えば、出力データは、地点Ｐ６の方角を示す音声データ、地点Ｐ６の方角を示す矢印又は地図等の画像データ、地点Ｐ６までの距離を示す音声データ、地点Ｐ６までの距離を示す文字データ、又はこれらを組み合わせたデータ等である。次に、第１端末Ｔ１０は、出力データに基づいて、第２端末Ｔ２０に、音声出力部ＴＨ１０（図２）、ディスプレイＴＨ１６（図２）、又はこれらの組み合わせ等による表示又は音声出力等の出力を行わせる。また、出力は、範囲Ｒの外に被介護者が出た場合に行われてもよい。
【０１４０】
（すべての第２情報処理端末に対してチェックを行ったか否かの判断例（ステップＳ４０７））
図１０に戻り、ステップＳ４０７では、第１端末は、すべての第２情報処理端末に対してチェックをそれぞれ行ったか否かを判断する。即ち、ステップＳ４０７では、第１端末は、第２端末及び第３端末に対してステップＳ４０３等をそれぞれ行ったか否かを判断する。
【０１４１】
すべての第２情報処理端末に対してチェックを行ったと判断する場合（ステップＳ４０７でＹＥＳ）、第１端末は、処理を終了する。一方、すべての第２情報処理端末に対してチェックを行っていないと判断する場合（ステップＳ４０７でＮＯ）、第１端末は、ステップＳ４０３に進む。
【０１４２】
（移動先等の記憶例（ステップＳ２０９））
図６に戻り、ステップＳ２０９では、第１端末は、移動先等を記憶する。具体的には、ステップＳ２０９では、第１端末は、ステップＳ２０８で決定される移動先を示すデータを記憶する。なお、図１４に示すように、第２端末に出力を行わせることによって、被介護者ＣＥ１を移動させる場合、第１端末は、第２端末、第３端末、又は第２端末と第３端末とから出力データ等を取得してもよい。次に、第１端末は、取得した出力データ等を「第１情報処理端末用データ」の「位置データ」（表２）等として記憶してもよい。
【０１４３】
（移動先の通知例（ステップＳ２１０））
ステップＳ２１０では、第１端末は、移動先を通知する。具体的には、第１端末は、ステップＳ２０９で記憶する移動先を示すデータ等に基づいて、「通知データ」（表２）を生成する。例えば、「通知データ」は、音声出力部ＴＨ１０（図２）、ディスプレイＴＨ１６（図２）、又はこれらの組み合わせ等によって、移動先の方角、距離、又はこれらの組み合わせを表示又は音声出力するデータ等である。
【０１４４】
（所定時間待機例（ステップＳ２１１））
ステップＳ２１１では、第１端末は、所定時間、待機する。即ち、ステップＳ２１１で、第１端末が所定時間待機し、図６に示す処理が周期的に行われるようにする。
【０１４５】
（第２情報処理端末の設定例）
図１５は、本発明の一実施形態に係る第２情報処理端末に対する設定の一例を示すフローチャートである。例えば、図１５に示す設定は、第２端末又は第３端末のいずれかの電源がオンとされた場合等に行われる。以下、第２端末の例で説明する。
【０１４６】
（装置ＩＤの入力例（ステップＳ５０１））
ステップＳ５０１では、第２端末は、装置ＩＤを入力する。具体的には、ステップＳ５０１では、第２端末は、上記（表１）に示す「自機ＩＤデータ」及び「第１情報処理端末ＩＤデータ」等の装置ＩＤを入力する。
【０１４７】
（第２情報処理端末の全体処理例）
図１６は、本発明の一実施形態に係る第２情報処理端末による全体処理の一例を示すフローチャートである。具体的には、図１６に示す処理は、図１５に示す設定が行われた後等に第２端末及び第３端末によってそれぞれ行われる処理である。以下、第２端末が行う例で説明する。
【０１４８】
（出力命令データ信号を受信したか要求信号を受信したかの判断例（ステップＳ６０１））
ステップＳ６０１では、第２端末は、出力命令データ信号を受信したか要求信号を受信したかを判断する。具体的には、図１０に示すステップＳ４０６で第１端末から第２端末に出力命令データが送信されると、第２端末は、出力命令データ信号を受信したと判断する。一方、図６に示すステップＳ２０３で第１端末から第２端末に上記（表３）に示すデータ又はデータ信号が送信されると、第２端末は、要求信号を受信したと判断する。
【０１４９】
第２端末が出力命令データ信号を受信したと判断すると（ステップＳ６０１で「出力命令データ信号」）、第２端末は、ステップＳ６０２に進む。一方、第２端末が要求信号を受信したと判断すると（ステップＳ６０１で「要求信号」）、第２端末は、ステップＳ６０３に進む。
【０１５０】
（出力データに基づく出力例（ステップＳ６０２））
ステップＳ６０２では、第２端末は、出力データに基づく出力を行う。具体的には、ステップＳ６０２では、第２端末は、図１４に示す処理等のように、出力データを生成して、出力データに基づく出力を行う。
【０１５１】
（方角データ及び距離データの生成例（ステップＳ６０３））
ステップＳ６０３では、第２端末は、「方角データ」（表４）及び「距離データ」（表４）を生成する。具体的には、ステップＳ６０３では、第２端末は、受信した要求信号及び受信した（表３）のデータ等に基づいて、第１端末との距離を「距離データ」として算出する。例えば、第２端末は、受信した要求信号の電界強度と、（表３）のデータが有する「信号送信レベルデータ」とを比較して、電界強度の減衰率等を算出する。次に、第２端末は、算出する電界強度の減衰率等に基づいて、第１端末との距離を算出する。
【０１５２】
また、図９に示すように、第２端末は、前回の位置Ｐ１及び位置Ｐ２等に基づいて、第２端末の向かう方角を「方角データ」として算出する。なお、「方角データ」は、加速度・方位センサＴＨ０６（図２）等によって求められてもよい。
【０１５３】
さらに、第２端末は、受信した要求信号の電界強度を示すデータ及び前回の位置Ｐ１と位置Ｐ２とを示すデータ等を第１端末に送信してもよい。この場合、第１端末は、第２端末から受信するデータ等に基づいて、第１端末と第２端末との距離及び第２端末の動く方角をそれぞれ算出する。
【０１５４】
（方角データ及び距離データの記憶例（ステップＳ６０４））
ステップＳ６０４では、第２端末は、「方角データ」及び「距離データ」を記憶する。
【０１５５】
（方角データ及び距離データ等の送信例（ステップＳ６０５））
ステップＳ６０５では、第２端末は、「方角データ」及び「距離データ」等を第１端末に送信する。例えば、ステップＳ６０５では、第２端末は、上記（表４）に示すデータ又はデータ信号を第１端末に送信する。
【０１５６】
なお、図１６では、第２端末が、第１端末からの要求信号に対して方角データ及び距離データ等を送信する例を示すが、第２端末は、定期的に第１端末に方角データ及び距離データ等を送信してもよい。例えば、第２端末は、第１端末から要求信号等がなくとも、予め設定される所定の時間ごとに、ステップＳ６０３乃至ステップＳ６０５を行い、上記（表４）に示すデータ又はデータ信号を第１端末に送信してもよい。
【０１５７】
情報処理システムでは、第１情報処理端末の例である第１端末は、第２情報処理端末の例である第２端末及び第３端末に対して方角データ及び距離データをそれぞれ要求する。次に、第２端末及び第３端末は、第１端末からの要求に対して、方角データ及び距離データを第１端末にそれぞれ送信する。
【０１５８】
また、方角データは、第２端末及び第３端末がそれぞれ動く方角を示すため、第１端末は、第２端末及び第３端末が動く方角をそれぞれ特定できる。さらに、距離データは、第１端末と第２端末との相対距離及び第１端末と第３端末との相対距離をそれぞれ示すため、第１端末は、第２端末との距離及び第３端末との距離をそれぞれ特定できる。
【０１５９】
したがって、方角データ及び距離データに基づいて、第１端末は、第２端末及び第３端末の位置等をそれぞれ算出することができる。ゆえに、第１端末は、第２端末及び第３端末の位置等に基づいて、各第２情報処理端末との相対距離の総和が最小となる介護等を行いやすい位置を決定できる。
【０１６０】
（第２実施形態）
（全体構成例）
図１７は、本発明の第２実施形態の一実施形態に係る情報処理システムの全体構成の一例を示す全体構成図である。具体的には、第２実施形態では、例えば情報処理システム１Ａが用いられる。
【０１６１】
また、第２実施形態では、複数の介護者が、複数の被介護者に対してそれぞれ介護等を行う。以下、図１７に示すように、介護者が２人であり、それぞれの介護者がそれぞれ２人の被介護者に対して介護等を行う例で説明する。具体的には、図１７では、介護者Ｃ１は、第１端末Ｔ１０を有し、被介護者ＣＥ１及び被介護者ＣＥ２に対して介護等を行うとする。
【０１６２】
さらに、図１７では、介護者Ｃ２は、第３情報処理端末の例である第４端末Ｔ３０を有し、被介護者ＣＥ３及び被介護者ＣＥ４に対して介護等を行うとする。また、被介護者ＣＥ１は、第２端末Ｔ２０を有し、被介護者ＣＥ２は、第３端末Ｔ２１を有するとする。さらにまた、被介護者ＣＥ３は、第５端末Ｔ２２を有し、被介護者ＣＥ４は、第６端末Ｔ２３を有するとする。即ち、複数の介護者は、第１情報処理端末又は第３情報処理端末をそれぞれ有し、複数の被介護者は、それぞれ第２情報処理端末を有するとする。なお、情報処理システム１Ａは、さらに第１情報処理端末、第２情報処理端末、又は第３情報処理端末を有してもよい。
【０１６３】
また、第１端末Ｔ１０、第２端末Ｔ２０、第３端末Ｔ２１、第４端末Ｔ３０、第５端末Ｔ２２、及び第６端末Ｔ２３は、例えば図２に示すハードウェア構成である。したがって、各情報処理端末のハードウェア構成の説明を省略する。
【０１６４】
第４端末Ｔ３０は、例えば、第５端末Ｔ２２及び第６端末Ｔ２３に対して図６に示す全体処理を行う。また、第４端末Ｔ３０は、第１端末Ｔ１０に対して図１６に示す全体処理を行う。さらに、第４端末Ｔ３０は、図５及び図１５に示す設定を行う。
【０１６５】
（第１情報処理端末及び第３情報処理端末の処理例）
図１８は、本発明の第２実施形態の一実施形態に係る第１情報処理端末及び第３情報処理端末が行う処理の一例を示す図である。具体的には、図１８は、第１端末Ｔ１０及び第４端末Ｔ３０のそれぞれの「設定範囲」（表２）に基づいて、各介護者に移動先をそれぞれ通知する例である。
【０１６６】
第１端末Ｔ１０及び第４端末Ｔ３０には、ステップＳ１０３（図５）等によって、「設定範囲」がそれぞれ設定される。例えば、第１端末Ｔ１０に、介護者Ｃ１が介護等を行える第１範囲Ｒ１を「設定範囲」として設定し、同様に、第４端末Ｔ３０に、介護者Ｃ２が介護等を行える第２範囲Ｒ２を「設定範囲」として設定する。
【０１６７】
次に、第１端末Ｔ１０及び第４端末Ｔ３０は、図示するように、第１範囲Ｒ１及び第２範囲Ｒ２の重複する範囲が少なくなるように、移動先をそれぞれ決定する。例えば、第１端末Ｔ１０又は第４端末Ｔ３０は、第１端末Ｔ１０と第４端末Ｔ３０との距離を算出する。次に、図示するように、第１範囲Ｒ１及び第２範囲Ｒ２が互いに外接するように、第１端末Ｔ１０及び第４端末Ｔ３０は、移動先をそれぞれ決定する。
【０１６８】
第１範囲Ｒ１及び第２範囲Ｒ２の重複する範囲が少なくなると、介護者Ｃ１及び介護者Ｃ２によって介護等を行える範囲が広くできる。したがって、情報処理システム１Ａでは、第１情報処理端末及び第３情報処理端末にそれぞれ設定される「設定範囲」に係る範囲の重複が少なくなるように、各介護者の移動先をそれぞれ決定する。よって、情報処理システム１Ａは、複数の介護者によって介護等を行える範囲を広くできる。
【０１６９】
（第１情報処理端末の別の処理例）
図１９は、本発明の第２実施形態の一実施形態に係る第１情報処理端末及び第３情報処理端末が行う別の処理の一例を示す図である。具体的には、第２実施形態では、第１情報処理端末及び第３情報処理端末は、上記（表１）に示す「第２情報処理端末ＩＤデータ」をそれぞれ変更する。例えば、情報処理システム１Ａは、第４端末Ｔ３０の「第２情報処理端末ＩＤデータ」に入力される第５端末Ｔ２２の装置ＩＤを削除し、第１端末Ｔ１０の「第２情報処理端末ＩＤデータ」に第５端末Ｔ２２の装置ＩＤを追加するように変更する。
【０１７０】
図２０は、本発明の第２実施形態の一実施形態に係る第１情報処理端末及び第３情報処理端末が行う別の処理の処理結果の一例を示す図である。例えば、図示するように、複数の被介護者のうち、被介護者ＣＥ３が動き、被介護者ＣＥ３が第２範囲Ｒ２から外れ、さらに第１範囲Ｒ１の範囲内へ動く例で説明する。この場合、被介護者ＣＥ３は、第２範囲Ｒ２から外れる位置に動くため、介護者Ｃ２は、被介護者ＣＥ３に対して介護等を行いにくい場合が多い。これに対して、被介護者ＣＥ３が第１範囲Ｒ１の範囲内へ動くため、介護者Ｃ１は、被介護者ＣＥ３に対して介護等を行いやすい。
【０１７１】
ステップＳ４０１（図１０）では、第４端末Ｔ３０は、第５端末Ｔ２２の方角データ及び距離データに基づいて、介護者Ｃ２が被介護者ＣＥ３に近づく移動先を算出する場合がある。このため、介護者Ｃ２が被介護者ＣＥ３に近づく移動先に移動すると、介護者Ｃ２には、移動の作業負荷が発生する場合がある。また、介護者Ｃ２が被介護者ＣＥ３に近づく移動先に移動すると、被介護者ＣＥ４が第２範囲Ｒ２から外れ、介護者Ｃ２は、被介護者ＣＥ４に対する介護等が行いにくくなる場合がある。
【０１７２】
これに対して、図１９に示す処理によって、第１端末Ｔ１０及び第４端末Ｔ３０がそれぞれ有する「第２情報処理端末ＩＤデータ」をそれぞれ変更すると、第４端末Ｔ３０は、介護者Ｃ２が被介護者ＣＥ４に対して介護等を行いやすい移動先を算出できる。また、第１端末Ｔ１０は、介護者Ｃ１が、被介護者ＣＥ１、被介護者ＣＥ２、及び被介護者ＣＥ３に対して介護等を行いやすい移動先を算出できる。したがって、情報処理システム１Ａは、介護者Ｃ１及び介護者Ｃ２が介護等を行いやすい位置をそれぞれ決定できる。即ち、情報処理システム１Ａは、監視を行うユーザが対象を監視しやすい位置を決定できる。
【０１７３】
なお、本発明に係る各処理の全部又は一部は、アセンブラ、Ｃ、Ｃ＋＋、Ｃ＃、及びＪａｖａ（登録商標）等のレガシープログラミング言語又はオブジェクト指向プログラミング言語等で記述されたコンピュータに実行させるためのプログラムによって実現されてもよい。即ち、プログラムは、情報処理端末、情報処理装置、又は情報処理装置を含む情報処理システム等のコンピュータに各処理を実行させるためのコンピュータプログラムである。
【０１７４】
また、プログラムは、ＲＯＭ又はＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ  Ｅｒａｓａｂｌｅ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  ＲＯＭ）等のコンピュータが読み取り可能な記録媒体に格納して頒布することができる。さらに、記録媒体は、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  ＲＯＭ）、フラッシュメモリ、フレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＷ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＡＭ、ＤＶＤ−ＲＷ、ブルーレイディスク、ＳＤ（登録商標）カード、又はＭＯ等でもよい。さらにまた、プログラムは、電気通信回線を通じて頒布することができる。
【０１７５】
さらに、情報処理システムは、ネットワーク等によって相互に接続されるサーバ等の情報処理装置を有し、情報処理装置が各種処理の全部又は一部を行ってもよい。さらにまた、情報処理システムは、複数の情報処理装置を有し、複数の情報処理装置が各種処理の全部又は一部を分散、並列、又は冗長してそれぞれ処理を行ってもよい。
【０１７６】
以上、本発明の好ましい実施例について詳述したが、本発明は係る特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形又は変更が可能である。
【符号の説明】
【０１７７】
Ｃ１、Ｃ２  介護者
ＣＥ１、ＣＥ２、ＣＥ３、ＣＥ４  被介護者
１、１Ａ  情報処理システム
Ｔ１０  第１端末
Ｔ２０  第２端末
Ｔ２１  第３端末
Ｔ３０  第４端末
Ｔ２２  第５端末
Ｔ２３  第６端末
Ｒ１  第１範囲
Ｒ２  第２範囲
【先行技術文献】
【特許文献】
【０１７８】
【特許文献１】特開２００６−３９７０９号公報
【図１】
2016177680.tif 000008
【図２】
2016177680.tif 000009
【図３】
2016177680.tif 000010
【図４】
2016177680.tif 000011
【図５】
2016177680.tif 000012
【図６】
2016177680.tif 000013
【図７】
2016177680.tif 000014
【図８】
2016177680.tif 000015
【図９】
2016177680.tif 000016
【図１０】
2016177680.tif 000017
【図１１】
2016177680.tif 000018
【図１２】
2016177680.tif 000019
【図１３】
2016177680.tif 000020
【図１４】
2016177680.tif 000021
【図１５】
2016177680.tif 000022
【図１６】
2016177680.tif 000023
【図１７】
2016177680.tif 000024
【図１８】
2016177680.tif 000025
【図１９】
2016177680.tif 000026
【図２０】
2016177680.tif 000027