(57)【要約】【課題】トレーラとの連結を容易にするための後方映像を表示する車載装置及び映像表示方法の提供。【解決手段】車載カメラによる車両の後方の撮影映像を表示部に表示する車載装置であって、車両が牽引するトレーラ側の牽引用の連結部であるトレーラ側連結部の形状構造情報をトレーラの種類毎に記憶する記憶部と、撮影映像及び前記記憶部に記憶されたトレーラ側連結部の形状構造情報に基づいて連結対象となるトレーラ側連結部を特定するトレーラ側連結部特定手段と、トレーラ側連結部特定手段により特定されたトレーラ側連結部の形状構造情報に基づいて、車両側の牽引用の連結部である車両側連結部の第１係合部と係合するトレーラ側連結部の第２係合部の表示画像を前記撮影映像に重畳する映像処理手段と、映像処理手段により第２係合部の画像が重畳された撮影映像を表示部に表示する表示制御手段を有する構成となる。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車載カメラによる車両の後方の撮影映像を表示部に表示する車載装置であって、
前記車両が牽引するトレーラ側の牽引用の連結部であるトレーラ側連結部の形状構造情報を前記トレーラの種類毎に記憶する記憶部と、
前記撮影映像及び前記記憶部に記憶された前記トレーラ側連結部の形状構造情報に基づいて連結対象となるトレーラ側連結部を特定するトレーラ側連結部特定手段と、
該トレーラ側連結部特定手段により特定された前記トレーラ側連結部の形状構造情報に基づいて、車両側の牽引用の連結部である車両側連結部の第１係合部と係合する前記トレーラ側連結部の第２係合部の表示画像を前記撮影映像に重畳する映像処理手段と、
該映像処理手段により第２係合部の画像が重畳された前記撮影映像を前記表示部に表示する表示制御手段と、を有する車載装置。
【請求項２】
前記記憶部は前記車両側連結部の形状構造情報を更に記憶し、
前記映像処理手段は、前記第１係合部の表示画像を、前記第２係合部の表示画像に代えて又は前記第２係合部の表示画像と共に前記撮影映像に重畳し、
前記表示制御手段は、前記第２係合部の表示画像に代えて又は前記第２係合部の表示画像と共に重畳された前記第１係合部の表示画像を前記表示部に表示する請求項１に記載の車載装置。
【請求項３】
前記映像処理手段は、前記車両側連結部が前記トレーラ側連結部に対して所定範囲内の位置にあるときに、前記第１係合部の表示画像を前記撮影映像に重畳する請求項２に記載の車載装置。
【請求項４】
前記表示画像は、イラスト表示の画像である請求項１乃至３のいずれかに記載の車載装置。
【請求項５】
前記画像処理手段は、前記第２係合部の表示画像及び前記第１係合部の表示画像の少なくとも一方が重畳された前記撮影映像を俯瞰画像に変換し、
前記表示制御手段は、前記俯瞰画像を前記表示部に表示する請求項１乃至４のいずれかに記載の車載装置。
【請求項６】
前記画像処理手段は、前記第１係合部の表示画像を俯瞰画像に変換して前記撮影映像に重畳し、前記表示制御手段は、前記画像処理手段により前記第１係合部の表示画像が俯瞰画像に変換されて重畳された前記撮影映像を前記表示部に表示する請求項２乃至４のいずれかに記載の車載装置。
【請求項７】
前記画像処理手段は、第２係合部の画像表示を所定着色表示又は点滅表示にして前記撮影映像に重畳する請求項１乃至６のいずれかに記載の車載装置。
【請求項８】
前記画像処理手段は、第１係合部の画像表示を所定着色表示又は点滅表示にして前記撮影映像に重畳する請求項２乃至６のいずれかに記載の車載装置。
【請求項９】
車載カメラによる車両後方の撮影映像を表示する車載装置の映像表示方法であって、
前記車両が牽引するトレーラ側の牽引用の連結部であるトレーラ側連結部の形状構造情報を前記トレーラの種類毎に記憶する第１のステップと、
前記撮影映像及び前記記憶部に記憶された前記トレーラ側連結部の形状構造情報に基づいて連結対象となるトレーラ側連結部を特定する第２のステップと、
特定された前記トレーラ側連結部の形状構造情報に基づいて、車両側の牽引用の連結部である車両側連結部の第１係合部と係合する前記トレーラ側連結部の第２係合部の表示画像を前記撮影映像に重畳する第３のステップと、
第２係合部の画像が重畳された前記撮影映像を前記表示部に表示する第４のステップと、を有する車載装置の映像表示方法。
【請求項１０】
前記第１のステップは、前記車両側連結部の形状構造情報を更に記憶し、
前記第３のステップは、前記第１係合部の表示画像を、前記第２係合部の表示画像に代えて又は前記第２係合部の表示画像と共に前記撮影映像に重畳し、
前記第４のステップは、前記第１係合部の表示画像が重畳された前記撮影映像を前記表示部に表示する請求項９に記載の車載装置の映像表示方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車載カメラによる車両の後方の撮影映像を表示部に表示する車載装置及び該車載装置の映像表示方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両運転の安全確認の向上を図るべく、車載装置の表示部には車載カメラによる車両周囲の撮影映像を表示している。例えば、リアカメラによる撮影映像の表示により、視界の範囲外にある車両後方の安全確認を可能とすると共に、牽引するトレーラの連結具との連結位置の確認を行うことができる。
【０００３】
車両が牽引するトレーラとの連結構造の概略を図６に示す。連結構造の概略図である図６に示すように、車両１０１の後部には、トレーラ１０２を牽引するための車両側連結具であるヒッチ１０３が取付けられている。ヒッチ１０３はその先端部に連結の係合部となる球状のヒッチボール１０３ａが設けられている。また、トレーラ１０２の先端部にはヒッチ１０３との連結を行うトレーラ側連結具であるヒッチコネクタ１０５が取付けられている。ヒッチコネクタ１０５の先端には、ヒッチボール１０３ａを下方から挿入して係合するための、下方に開口部を有するドーム形状の孔部である係合部１０５ａが形成されている。このような連結部材（ヒッチ１０３及びヒッチコネクタ１０５）を使用して、車両１０１によるトレーラ１０２を牽引するための連結が行われる。
【０００４】
車両１０１は、ヒッチ１０３の連結用の係合部であるヒッチボール１０３ａがヒッチコネクタ１０５の係合部１０５ａの開口部の位置真下となるように後進する（矢印１０６方向）。そして、ヒッチボール１０３ａが係合部１０５ａの開口部の真下に位置した後、ヒッチコネクタ１０５を降下させ（矢印１０７方向）、係合部１０５ａの内部にヒッチボール１０３ａを挿入して係合させると共に、係合解除防止のためにピン（不図示）を挿着して係止する。
【０００５】
上記したように、トレーラ牽引のためには連結部材（ヒッチ１０３及びヒッチコネクタ１０５）を所定位置に位置合わせをして連結する必要があり、例えば、ヒッチボール１０３ａの中心を通る補助線等を車両の後方表示映像に重畳して表示することで、牽引のための連結操作を補助している（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００２−３５９８３９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、ヒッチボール１０３ａと係合するヒッチコネクタ１０５の係合部１０５ａの開口部は下方に向いたドーム形状の孔部であることから、車載カメラ（リアカメラ）の撮影映像では確認することができず、さらに、ヒッチ１０３とヒッチコネクタ１０５との連結を行う位置では、ヒッチボール１０３ａがヒッチコネクタ１０５の下に位置することからカメラによる映像により確認することが困難な場合があり、上記補助線を利用しても、所定連結位置への車両１０３の誘導が容易ではない。
【０００８】
本発明の目的は、車両と牽引するトレーラとの連結を容易にするための車両後方の撮影映像を表示する車載装置及び該車載装置の映像表示方法の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決するために、本発明に係る車載装置は、車載カメラによる車両の後方の撮影映像を表示部に表示する車載装置であって、前記車両が牽引するトレーラ側の牽引用の連結部であるトレーラ側連結部の形状構造情報を前記トレーラの種類毎に記憶する記憶部と、前記撮影映像及び前記記憶部に記憶された前記トレーラ側連結部の形状構造情報に基づいて連結対象となるトレーラ側連結部を特定するトレーラ側連結部特定手段と、該トレーラ側連結部特定手段により特定された前記トレーラ側連結部の形状構造情報に基づいて、車両側の牽引用の連結部である車両側連結部の第１係合部と係合する前記トレーラ側連結部の第２係合部の表示画像を前記撮影映像に重畳する映像処理手段と、該映像処理手段により第２係合部の画像が重畳された前記撮影映像を前記表示部に表示する表示制御手段と、を有する構成となる。
【００１０】
このような構成によれば、トレーラ側連結部特定手段により特定されたトレーラ側連結部の形状構造情報に基づいて、車両側の牽引用の連結部である車両側連結部の第１係合部と係合する前記トレーラ側連結部の第２係合部の表示画像を前記撮影映像に重畳するので、本来は車載カメラによる撮影映像に映らない第２係合部をその表示画像で認識できるので、車両の後方移動において所定連結位置への位置合わせを容易に行うようにアシストすることができる。上記第２係合部は、トレーラ側連結部に形成された下方を開口部としたドーム形状の孔部であるため、斜め上方から撮影する車両後方の撮影映像には映らないため、通常の車両後方の撮影映像では連結位置の特定が難しい場合があるが、第２係合部の表示画像を車両後方の撮影映像に重畳することで、連結位置の特定が容易となる。第２係合部の表示画像としては、連結のための係合を容易とするために、開口部の形状、配置を認識できるようにした例えば、太線の輪郭線で表示した画像、イラスト画像等で表示した画像とすることができる。
【００１１】
本発明に係る車載装置において、前記記憶部は前記車両側連結部の形状構造情報を更に記憶し、前記映像処理手段は、前記第１係合部の表示画像を、前記第２係合部の表示画像に代えて又は前記第２係合部の表示画像と共に前記撮影映像に重畳し、前記表示制御手段は、前記第２係合部の表示画像に代えて又は前記第２係合部の表示画像と共に重畳された前記第１係合部の表示画像を前記表示部に表示する構成とすることができる。
【００１２】
このような構成によれば、車両側連結部の第１係合部の表示画像を、第２係合部の表示画像に代えて又は第２係合部の表示画像と共に撮影映像に重畳したものを表示部に表示することで、所定連結位置への位置合わせを容易に行うようにアシストすることができる。特に、車両側連結部がトレーラ側連結部の下方に位置するときは、第１係合部（例えば、ヒッチボール）が車載カメラによる車両後方の撮影映像に映らないことがあり、このようなときに第１係合部の表示画像が撮影映像に重畳して表示することで、連結のための位置合わせをアシストすることができる。なお、第１係合部の表示画像と第２係合部の表示画像とを併せて撮影映像に重畳することが好ましい。
【００１３】
本発明に係る車載装置において、前記映像処理手段は、前記車両側連結部が前記トレーラ側連結部に対して所定範囲内の位置にあるときに、前記第１係合部の表示画像を前記撮影映像に重畳する構成とすることができる。
【００１４】
このような構成によれば、車両側連結部がトレーラ側連結部に近接した位置のときに、車両側連結部の第１係合部の表示映像を後方撮影映像に重畳することで、後方撮影映像から第１係合部の位置を常に把握することができ、連結を十分にアシストすることができる。
【００１５】
本発明に係る車載装置において、前記表示画像は、イラスト表示の画像である構成とすることができる。
【００１６】
このような構成によれば、第２係合部の表示画像及び第１係合部の表示画像をイラスト表示の画像とすることで、これらの表示画像が重畳された車両後方の撮影映像の中で容易に認識することができるので、連結を十分にアシストすることができる。
【００１７】
本発明に係る車載装置において、前記画像処理手段は、前記第２係合部の表示画像及び前記第１係合部の表示画像の少なくとも一方が重畳された撮影映像を俯瞰画像に変換し、前記表示制御手段は、前記俯瞰画像を前記表示部に表示する構成とすることができる。
【００１８】
このような構成によれば、第２係合部の表示画像及び第１係合部の表示画像の少なくとも一方が重畳された撮影映像を俯瞰画像に変換して表示部に表示するので、斜め上方向から撮影された撮影映像よりも正確な位置合わせをアシストすることができる。
【００１９】
本発明に係る車載装置において、前記画像処理手段は、前記第１係合部の表示画像を俯瞰画像に変換して前記撮影映像に重畳し、前記表示制御手段は、前記画像処理手段により前記第１係合部の表示画像が俯瞰画像に変換されて重畳された前記撮影映像を前記表示部に表示する構成とすることができる。
【００２０】
このような構成によれば、第１係合部の表示画像を俯瞰画像に変換して撮影映像に重畳した後に表示部に表示するので、撮影映像は斜め上方からの撮影映像であっても、第１係合部の表示画像は俯瞰画像であるから第２係合部との位置関係を認識でき、連結位置の位置合わせを容易とし、連結の十分なアシストができる。
【００２１】
本発明に係る車載装置において、前記画像処理手段は、第２係合部の画像表示を所定着色表示又は点滅表示にして前記撮影映像に重畳する構成とすることができる。
【００２２】
このような構成によれば、第２係合部の画像表示を所定着色又は点滅表示とすることで、連結位置の位置合わせを容易に行うことが可能となり、十分な連結アシストが可能である。所定着色は例えば赤色等の比較的目立つ色で行うことが好ましい。点滅表示も所定着色した画像表示を点滅させることが好ましい。
【００２３】
本発明に係る車載装置において、前記画像処理手段は、第１係合部の画像表示を所定着色表示又は点滅表示にして前記撮影映像に重畳する構成とすることができる。
【００２４】
このような構成によれば、連結位置の位置合わせを容易に行うことが可能となり、十分な連結アシストが可能である。なお、第２係合部と共に第１係合部の画像表示を所定着色表示又は点滅表示にして前記撮影映像に重畳することが好ましい。
【００２５】
本発明に係る車載装置の映像表示方法は、車載カメラによる車両後方の撮影映像を表示する車載装置の映像表示方法であって、前記車両が牽引するトレーラ側の牽引用の連結部であるトレーラ側連結部の形状構造情報を前記トレーラの種類毎に記憶する第１のステップと、前記撮影映像及び前記記憶部に記憶された前記トレーラ側連結部の形状構造情報に基づいて連結対象となるトレーラ側連結部を特定する第２のステップと、特定された前記トレーラ側連結部の形状構造情報に基づいて、車両側の牽引用の連結部である車両側連結部の第１係合部と係合する前記トレーラ側連結部の第２係合部の表示画像を前記撮影映像に重畳する第３のステップと、第２係合部の画像が重畳された前記撮影映像を前記表示部に表示する第４のステップと、を有する構成となる。
【００２６】
本発明に係る車載装置の映像表示方法において、前記第１のステップは、前記車両側連結部の形状構造情報を更に記憶し、前記第３のステップは、前記第１係合部の表示画像を、前記第２係合部の表示画像に代えて又は前記第２係合部の表示画像と共に前記撮影映像に重畳し、前記第４のステップは、前記第１係合部の表示画像が重畳された前記撮影映像を前記表示部に表示する構成とすることができる。
【発明の効果】
【００２７】
本発明に係る車載装置及び該車載装置の映像表示方法によれば、車両により牽引するトレーラとの連結を容易にするための車両後方の撮影映像を表示部に表示することができ、連結を十分にアシストすることができる。特に、第２係合部は、斜め上方から撮影する車両後方の撮影映像には映らないため、通常の車両後方の撮影映像では連結位置の特定が難しい場合があるが、第２係合部の表示画像を車両後方の撮影映像に重畳することで、連結位置の特定が容易となり連結を十分にアシストすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２８】
【図１】図１は、本発明の実施の形態に係る車載装置及び車載カメラを構成するブロック図である。
【図２】図２は、本発明の実施の形態に係る車載装置を構成する処理ユニットによる処理手順を示すフローチャートである。
【図３Ａ】図３Ａは、連結具（車両側連結具及びトレーラ側連結具）を含む車両後方の撮影映像を画像変換して得た俯瞰画像である（その１）。
【図３Ｂ】図３Ｂは、連結具（車両側連結具及びトレーラ側連結具）を含む後方の撮影映像を画像変換して得た俯瞰画像である（その２）。
【図４Ａ】図４Ａは、車載カメラと牽引用の連結具（車両側連結具及びトレーラ側連結具）との配置図（側面図）である。
【図４Ｂ】図４Ｂは、図４Ａの車載カメラから撮影した撮影映像に映る連結具（車両側連結具及びトレーラ側連結具）の位置関係を示す図（平面図）である。
【図５】図５は、連結具の一部であるヒッチボールの表示画像を俯瞰画像として車両後方の撮影映像に重畳した映像である。
【図６】図６は、車両が牽引するトレーラとの連結構造の概略を示す概略図（側面図）である。
【発明を実施するための形態】
【００２９】
本発明の実施の形態について図面を用いて説明する。
【００３０】
本発明の実施の形態に係る車載装置は、図１に示すように構成される。
【００３１】
図１に示すように、車載装置１１は、コンピュータユニット（例えば、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、Ｉ／Ｏインターフェース及びこれらを接続するバス）によって構成される処理ユニット１２を有する。処理ユニット１２には、各種音源及び映像源（例えば、ＣＤ及びＤＶＤ）の再生処理が可能なＡＶユニット１５及び自車両のナビゲーションが可能なナビゲーションユニット１７が接続されている。また、処理ユニット１２には、スピーカ１８が出力回路１９を介して接続されている。これによって、ＡＶユニット１５及びナビゲーションユニット１７による処理に係る音声信号について出力回路１９を介してスピーカ１８から音声として出力することができる。加えて、処理ユニット１２には、ＡＶユニット１５及びナビゲーションユニット１７において利用する楽曲情報、地図情報等の各種情報、後述するように車両が牽引するトレーラに設けられたトレーラ側連結部の形状構造情報、該車両に設けられた車両側連結部の形状構造情報、及び車載機器１１の各機能を発揮するためのプログラム等を記憶可能な記憶部２０（例えば、ハードディスク、フラッシュメモリ等）が接続されている。
【００３２】
記憶部２０に記憶されるトレーラ側連結部の形状構造情報及び車両側連結部の形状構造情報は、トレーラ側連結部及び車両側連結部の全体の形状、サイズの他にそれぞれが連結のために係合する係合部の形状、サイズ、配置位置等の各種情報（例えば、ヒッチの形状、サイズ、ヒッチボールの形状、サイズ及びヒッチにおけるヒッチボールの配置位置、並びにヒッチコネクタの形状、サイズ、下方を開口部としたドーム形状の孔部であるヒッチボール係合部の形状、サイズ及びヒッチボール係合部のヒッチコネクタにおける配置位置等の各種情報）が含まれ、トレーラ側連結部の形状構造情報は牽引するトレーラ毎に記憶される。
【００３３】
また、処理ユニット１２には、ＬＣＤ等によって構成され、各種処理に伴う画像、映像等を表示する表示部２１と、表示部２１上にタッチパネル形式にて形成される各種処理に必要な指示が入力可能な操作部２３とが接続されている。なお、操作部２３には、上記タッチパネルによる入力キー（ソフトキー）の他に、物理キー（ハードキー）による入力キー等も設けられている。
【００３４】
また、車載装置１１の処理ユニット１２には、車両（不図示）の後方等を撮影し、撮影映像を表示部２１に表示するための車載カメラ（リアカメラ）２５が接続されている。なお、車載カメラ２５は車両の後方を撮影するリアカメラ１台に限定されず、複数台のリアカメラでもよく、さらには車両の前方及び側方を撮影する複数台の車載カメラを設けてもよい。
【００３５】
上記車載カメラ２５で撮影された車両後方の撮影映像を表示部２１に表示する車載装置１１では、図２に示すような手順にて処理がなされる。なお、処理の手順の説明では、図２の他に図１、図３Ａ〜図５を適宜参照する。
【００３６】
図２に示すように、処理ユニット１２は、車両がバックギアに設定されているか否かの判定を行い（Ｓ１１）、バックギアに設定されていると判定したときは、リアカメラである車載カメラ２５を作動させ、車両後方の撮影映像を表示部２１に表示させる（Ｓ１２：画像制御手段）。車両の後進開始の前提となるバックギアへの設定により、車両後方の撮影映像を表示して車両後方の安全確認を図るものであるが、本実施形態では牽引するトレーラとの連結位置へのアシストとして車両後方の撮影映像の提供を行うことができる。なお、処理ユニット１２は、車両がバックギアに設定されていないとき、表示部２１にはナビゲーションモードによる地図表示等をそのまま続行させる。
【００３７】
処理ユニット１２は、車両後方の撮影映像を表示部２１に表示すると共に、牽引するトレーラとの連結アシストのための撮影映像の表示設定を行うための設定入力欄を表示部２１に表示する（Ｓ１３：表示制御手段）。処理ユニット１２は、連結アシストのための撮影映像の表示設定が入力されないときは車載カメラ２５が撮影した車両の後方撮影映像をそのまま表示部２１に表示し、連結アシストの設定が入力されたときは、連結アシストに必要な表示内容の選択画面をさらに表示する（Ｓ１４）。
【００３８】
連結アシストに必要な表示内容の選択画面では、車載カメラ（リアカメラ）２５の撮影した車両後方の撮影映像に重畳する表示映像の選択を行う。牽引用の連結具で、車両側に設けられる車両側連結部であるヒッチの先端にあるヒッチボール（第１係合部）の表示画像、及び牽引されるトレーラ側に設けられるトレーラ側連結部であるヒッチコネクタにおけるヒッチボール係合部（第２係合部）の表示画像の少なくとも一方を選択する。ヒッチボールの表示画像及びヒッチボール係合部（ヒッチボールと連結のために係合する部分）の表示画像は、後述するようにイラスト等の表示画像（さらに所定の色に着色表示、点滅表示等）であり、これらの連結をアシストすべく車載カメラ（リアカメラ）２５の撮影した車両後方の撮影映像に重畳して表示部２１に表示する。
【００３９】
ここで牽引用の連結具である、車両側連結部とトレーラ側連結部の概要を説明する。図４Ａに示すように、牽引用の連結具で、車両３０に設けられた車両側連結部であるヒッチ３１は、その一端が車両３０の後端部に取り付けられ、車両３０の後部から突出する他端には牽引用の連結の係合部となる球状のヒッチボール３１ａ（第１係合部）が台座３１ｂと共に設置されている。また、トレーラ３３に設けられるトレーラ側連結部であるヒッチコネクタ３５は、その一端がトレーラ３３の先端に取り付けられ、トレーラ３３の先端から突出する他端にはヒッチボールを取り入れて係合する、下方を開口部としたドーム形状の孔部であるヒッチボール係合部３５ａ（第２係合部）が形成されている。牽引のための連結は、車両３０を後進させてヒッチボール３１ａをヒッチボール係合部３５ａの直下となる位置に位置合わせし、その後ヒッチコネクタ３５を降下させ、ヒッチボール３１ａをヒッチボールコネクタ３５ａの開口部から取り込んで係合し、さらにピン（不図示）等により係合を固定（係止）して連結が完了するものとなっている。
【００４０】
次に、車両後方の撮影映像に重畳する表示画像（ヒッチボール３１ａの表示画像、ヒッチボール係合部３５ａの表示画像）の選択がなされた後、処理ユニット１２は、車載カメラ２５（図１、図４Ａ参照）による車両後方の撮影映像の画像解析と、記憶部に記憶されたヒッチコネクタの形状構造情報に基づいて車両後方の撮影映像に映されたトレーラ３３に取り付けられたヒッチコネクタ３５の種類を特定する。処理ユニット１２は、車両後方の撮影映像の解析（例えば差分画像、又は画像のエッジ情報等の検出）により、記憶部２０に記憶された形状構造情報から撮影映像に映るヒッチコネクタ３５の種類を特定する（Ｓ１５）。
【００４１】
処理ユニット１２は、上記した牽引するトレーラ３３に取り付けたトレーラ側連結部であるヒッチコネクタ位３５の特定ができた後は、選択された表示内容である、ヒッチボール３１ａの表示画像及びヒッチボール係合部３５ａの表示画像の少なくとも一方を重畳した車両後方の撮影映像を表示する（Ｓ１６）。これらの表示画像が重畳された車両後方の撮影映像を表示部２１に表示することで、車両３０の目標の連結位置への誘導を十分にアシストすることができる。例えば、開口部が道路面に面した下向きとなるドーム形状の孔部であるヒッチボール係合部３５ａは、通常の車両後方の撮影映像には映らないが、本実施形態では上記のようにヒッチボール係合部３５ａの表示画像（例えばイラスト表示画像等）として車両後方の撮影映像に重畳されるので、常にその位置を表示部２１に表示された撮影映像から確認することができる。また、ヒッチボール３１ａは、ヒッチボールコネクタ３５の下方に位置するときは、車載カメラ（リアカメラ）２５の死角に位置することがあり、後方撮影映像から消えることがあるが、本実施形態では、ヒッチボール３１ａの表示画像（例えばイラスト表示画像等）として車両後方の撮影映像に重畳されるので、ヒッチボール３１ａを見失うことがなく、常にその位置を確認することができる。
【００４２】
次に、処理ユニット１２は、ヒッチボール３１ａの表示画像及びヒッチボール係合部３５ａの表示画像の少なくとも一方を重畳した車両後方の撮影映像について、真上から見た画像（俯瞰画像）への変換を行うか否かの選択を求める（Ｓ１７）。俯瞰画像への変換を選択しない場合には（Ｓ１７のＮＯ）、処理ユニット１２は、継続してヒッチボール３１ａの表示画像及びヒッチボール係合部３５ａの表示画像の少なくとも一方を重畳した車両後方の撮影映像を表示部２１に表示する（Ｓ１８）。
【００４３】
俯瞰画像への変換については、ヒッチボール３１ａの表示画像及びヒッチボール係合部３５ａの表示画像の少なくとも一方を重畳した車両後方の撮影映像の全体を俯瞰画像とする場合と（Ｓ１７のＹＥＳ）、ヒッチボール３１ａの表示画像のみを俯瞰画像とする場合（Ｓ１７の一部俯瞰）とを選択することができる。
【００４４】
上記したように車両後方の撮影映像（重畳された表示画像を含む）の全体を真上から見た画像（俯瞰画像）への変換を選択したときは（Ｓ１７のＹＥＳ）、処理ユニット１２はヒッチボール３１ａの表示画像及びヒッチボール係合部３５ａの表示画像の少なくとも一方を重畳した車両後方の撮影映像の全体を俯瞰画像に変換して、表示部２１に表示する（Ｓ１９：映像処理手段、映像制御手段）。
【００４５】
ヒッチボール３１ａの表示画像及びヒッチボール係合部の表示画像を重畳した後方撮影映像の全体の俯瞰画像を図３Ａ及び図３Ｂに示す。車載カメラ（リアカメラ）２５により撮影された車両後方の撮影映像は、通常斜め上方から撮影された映像であり、ヒッチボール３１ａがヒッチボール係合部３５ａの真下に位置したときでも、両者は高さが異なることから映像上異なる位置に表示されるため（図４Ａの鎖線で示すヒッチボール３１ａ参照）、熟練者は表示された撮影映像からその位置補正が可能であるとしても、非熟練者には上記車両後方の撮影映像が連結位置への有効な連結アシストとは成り難い。そこで、ヒッチボール３１ａの表示画像とヒッチボール係合部の表示画像とを重畳した車両後方の撮影映像の全体を俯瞰画像に変換することで、両者の位置関係を正確に認識することができ、連結位置への誘導を十分にアシストすることができる。
【００４６】
俯瞰画像である図３ａに示すように、矢印３８の方向に車両３０が後進する際に、トレーラ３３に設けたヒッチコネクタ３５のヒッチボール係合部３５ａの表示画像３５ａ１（図中ハッチング付きイラスト画像で表示）が重畳されている。これにより、配置関係が正確に認識できる俯瞰画像においてヒッチボール係合部３５ａの表示画像３５ａ１を常に表示できるので、ヒッチボール３１ａをヒッチボール係合部３５ａの真下へと導くための誘導をアシストすることができる。さらに図３Ｂに示すように、ヒッチボール３１ａがヒッチコネクタ３５の下方に位置するときは、ヒッチボール３１ａの表示画像３１ａ１（図中、ハッチング付きイラスト画像で表示）が重畳されるので、上記したヒッチボール係合部３５ａの表示画像と併せて、両者の正確な位置関係を認識することができ、連結のための位置合わせをアシストすることができる。
【００４７】
また、ヒッチボール３１ａ及びヒッチボール係合部３５ａの表示画像のみを俯瞰画像に変換して撮影映像に重畳表示する場合を説明する（Ｓ２０：映像処理手段、映像制御手段）。
【００４８】
図４Ａに示すように、車両３０が矢印３８方向に後進してヒッチボール３１ａがヒッチボール係合部３５ａの真下に位置した時、車載カメラ（リアカメラ）２５は斜め上方から後方撮影するため、車両後方の撮影映像では図４Ｂに示すように、ヒッチボール３１ａはヒッチボール係合部３５ａ（破線で示す）とは異なる位置に表示される。熟練者であれば、このような後方撮影映像を経験により補正して連結のための所定位置に位置合わせを行うことも可能であるが、非熟練者には正確な位置合わせは困難であることが予想される。
【００４９】
そこで、図５に示すように、ヒッチボール３１ａの表示画像３１ａ１を俯瞰画像に変換して車両後方の撮影映像に重畳して表示することにより、ヒッチボール３１ａがヒッチボール係合部３５ａの真下に位置することが容易に認識することができ、連結位置への誘導を十分にアシストすることができる。なお、図５においては、ヒッチボール係合部３５ａの表示画像３５ａ１が重畳表示されているので、連結の位置合わせが容易となる。
【００５０】
上述したように、（１）車両後方の撮影映像にヒッチボール３１ａの表示画像３１ａ１及びヒットボール係合部３５ａの表示画像３５ａ１を重畳表示した映像、（２）ヒッチボール３１ａの表示画像３１ａ１及びヒットボール係合部３５ａの表示画像３５ａ１を重畳表示した車両後方の撮影映像の全体を俯瞰画像に変換した映像、（３）ヒッチボール３１ａの表示画像３１ａ１を俯瞰画像に変換して車両後方の撮影映像に重畳表示した映像の何れかを選択にして表示部２１に表示することができるので、所望に応じた牽引用の連結を十分にアシストすることができる。
【００５１】
処理ユニット１２は、上記（１）から（３）の何れかを表示しているときに、その表示について切り替え要求があったときは（Ｓ２１のＹＥＳ）、再度、俯瞰画像への変換等の選択を求め（Ｓ１７）、表示を切り替える（Ｓ１８〜Ｓ２０）。これにより所望の撮影映像に切り替え表示させることができるので、連結位置までの誘導が十分にアシストされる。
【００５２】
画像表示の切り替えを選択しないときは（Ｓ２１のＮＯ）、処理ユニット１２は選択された撮影映像を継続表示すると共に、撮影映像の表示終了の入力があったときは（Ｓ２２のＹＥＳ）、映像表示を終了する。
【００５３】
上記したように、本実施形態によれば、車両後方の撮影映像に車両側のヒッチボールの表示画像と、トレーラ側のヒッチボール係合部の表示画像とを重畳表示するので、撮影映像においてヒッチボールとヒッチボール係合部が常に表示されることになり、車両を連結位置まで有効に導くことができ、連結に十分なアシストを提供することができる。さらに、撮影映像等を俯瞰画像に変換することで、ヒッチボールとヒッチボール係合部との位置関係を十分に把握することができ、連結を容易に行うことができる。
【産業上の利用可能性】
【００５４】
以上、説明したように、本発明に係る車載装置及び該車載装置の映像表示方法は、車両により牽引するトレーラとの連結を容易にするための車両後方の撮影映像を表示部に表示することができ、連結を十分にアシストすることができるという効果を奏し、車載カメラによる車両の後方の撮影映像を表示部に表示する車載装置及び該車載装置の映像表示方法として有用である。
【符号の説明】
【００５５】
１１    車載装置
１５    ＡＶユニット
１７    ナビゲーションユニット
１８    スピーカ
１９    出力回路
２０    記憶部
２１    表示部
２３    操作部
２５    車載カメラ（リアカメラ）
３０    車両
３１    ヒッチ
３１ａ  ヒッチボール
３１ａ１  ヒッチボールの表示画像
３３    トレーラ
３５    ヒッチコネクタ
３５ａ  ヒッチボール係合部
３５ａ１  ヒッチボール係合部の表示画像
【図１】
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【図２】
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【図３Ａ】
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【図３Ｂ】
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【図４Ａ】
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【図４Ｂ】
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【図５】
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【図６】
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