(57)【要約】【課題】装置の普及率が低い場合であっても、車両の事故発生を抑制する技術を提供する。【解決手段】第１取得部６４は、車両の位置情報を取得する。第２取得部８０は、車両の後方に存在する物体の検出情報を取得する。生成部６６は、第１取得部６４において取得した位置情報と、第２取得部８０において取得した検出情報とが含まれたパケット信号を生成する。変復調部５４、ＲＦ部５２は、生成部６６において生成したパケット信号を報知する。【選択図】図５
2016189038.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載可能な端末装置であって、
車両の位置情報を取得する第１取得部と、
車両の後方に存在する物体の検出情報を取得する第２取得部と、
前記第１取得部において取得した位置情報と、前記第２取得部において取得した検出情報とが含まれたパケット信号を生成する生成部と、
前記生成部において生成したパケット信号を報知する報知部と、
を備えることを特徴とする端末装置。
【請求項２】
前記第１取得部において取得される位置情報では、車両の存在位置が絶対的な値として示され、
前記第２取得部において取得される検出情報では、物体の存在位置が車両からの相対的な値として示されることを特徴とする請求項１に記載の端末装置。
【請求項３】
前記第２取得部において取得される検出情報では、物体の存在位置がコード情報として示されることを特徴とする請求項１または２に記載の端末装置。
【請求項４】
前記第２取得部において取得される検出情報では、物体の種類がコード情報として示されることを特徴とする請求項１に記載の端末装置。
【請求項５】
車両の前方に存在する物体の検出情報を取得する第３取得部をさらに備え、
前記生成部は、前記第３取得部において取得した検出情報もパケット信号に含めることを特徴とする請求項１から４のいずれかに記載の端末装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、通信技術に関し、特に所定の情報が含まれた信号を送受信する端末装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自動車の分野においては、自車が危険な走行状態に陥ることを未然に防止すべく、危険回避のための警報出力あるいは回避動作を自動的に行なう運転支援システムが提案されている。運転支援システムでは、警報出力あるいは回避動作の制御状態を決定するために、道路側に設けられた設備から無線通信によって取得した各種情報あるいは撮影画像をもとに、自車の走行状態あるいは前方障害物の存在を検出する（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−１５７４８２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
道路側に設けられ、かつ各種情報あるいは撮影画像を送信する設備の普及率、車両に設けられ、かつ道路側の設備からの各種情報あるいは撮影画像を受信する装置の普及率が低ければ、自車の走行状態あるいは前方障害物の存在の検出が十分になされなくなる。それによって、危険回避が十分になされなくなる。
【０００５】
本発明はこうした状況に鑑みてなされたものであり、その目的は、装置の普及率が低い場合であっても、車両の事故発生を抑制する技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明のある態様の端末装置は、車両に搭載可能な端末装置であって、車両の位置情報を取得する第１取得部と、車両の後方に存在する物体の検出情報を取得する第２取得部と、第１取得部において取得した位置情報と、第２取得部において取得した検出情報とが含まれたパケット信号を生成する生成部と、生成部において生成したパケット信号を報知する報知部と、を備える。
【０００７】
なお、以上の構成要素の任意の組合せ、本発明の表現を方法、装置、システム、記録媒体、コンピュータプログラムなどの間で変換したものもまた、本発明の態様として有効である。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、装置の普及率が低い場合であっても、車両の事故発生を抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の実施例に係る通信システムの構成を示す図である。
【図２】図１の基地局装置の構成を示す図である。
【図３】図３（ａ）−（ｄ）は、図１の通信システムにおいて規定されるフレームのフォーマットを示す図である。
【図４】図１の通信システムの別の構成を示す図である。
【図５】図１の車両に搭載された端末装置の構成を示す図である。
【図６】図６（ａ）−（ｂ）は、図５の第２取得部における処理概要を示す図である。
【図７】図７（ａ）−（ｂ）は、図５の第２取得部における別の処理概要を示す図である。
【図８】図５の第２取得部に記憶されたテーブルのデータ構造を示す図である。
【図９】図５の端末装置における受信手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
本発明の実施例を具体的に説明する前に、基礎となった知見を説明する。本発明の実施例は、車両に搭載された端末装置間において車車間通信を実行するとともに、交差点等に設置された基地局装置から端末装置へ路車間通信も実行する通信システムに関する。このような通信システムは、ＩＴＳ（Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ  Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ  Ｓｙｓｔｅｍｓ）とも呼ばれる。ＩＴＳは、例えば、７００ＭＨｚ帯高度道路交通システムの標準規格（一般社団法人電波産業会）に規定されている。通信システムは、ＩＥＥＥ８０２．１１等の規格に準拠した無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）と同様に、ＣＳＭＡ／ＣＡ（Ｃａｒｒｉｅｒ  Ｓｅｎｓｅ  Ｍｕｌｔｉｐｌｅ  Ａｃｃｅｓｓ  ｗｉｔｈ  Ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ  Ａｖｏｉｄａｎｃｅ）と呼ばれるアクセス制御機能を使用する。そのため、複数の端末装置によって同一の無線チャネルが共有される。一方、ＩＴＳでは、不特定多数の端末装置へ情報を送信する必要がある。そのような送信を効率的に実行するために、本通信システムは、パケット信号をブロードキャスト送信する。
【００１１】
つまり、車車間通信として、端末装置は、車両の速度あるいは位置等の情報を格納したパケット信号をブロードキャスト送信する。また、他の端末装置は、パケット信号を受信するとともに、前述の情報をもとに車両の接近等を認識する。ここで、路車間通信と車車間通信との干渉を低減するために、基地局装置は、複数のサブフレームが含まれたフレームを繰り返し規定する。基地局装置は、路車間通信のために、複数のサブフレームのいずれかを選択し、選択したサブフレームの先頭部分の期間において、制御情報等が格納されたパケット信号をブロードキャスト送信する。
【００１２】
制御情報には、当該基地局装置がパケット信号をブロードキャスト送信するための期間（以下、「路車送信期間」という）に関する情報が含まれている。端末装置は、制御情報をもとに路車送信期間を特定し、路車送信期間以外の期間（以下、「車車送信期間」という）においてＣＳＭＡ方式にてパケット信号をブロードキャスト送信する。その結果、路車間通信と車車間通信とが時分割多重される。なお、基地局装置からの制御情報を受信できない端末装置、つまり基地局装置によって形成されたエリアの外に存在する端末装置は、フレームの構成に関係なくＣＳＭＡ方式にてパケット信号を送信する。
【００１３】
次に、本実施例の概略を説明する。このような通信システムによる衝突事故の回避の効果は、端末装置の普及率に依存しており、普及率が低い段階では、十分な効果が得られない可能性がある。本実施例では、普及率が低い場合であっても、車両の事故発生を抑制するために、次の処理を実行する。端末装置が搭載された車両には、後方の物体を検出するためのセンサが備えられる。物体とは、車両、歩行者等である。端末装置は、車両の位置情報に加えて、検出した後方の物体に関する情報（以下、「検出情報」という）もパケット信号に含め、パケット信号を報知する。このパケット信号を受信した端末装置は、送信元の端末装置を搭載した車両の存在だけではなく、当該車両の後方に存在する物体の存在も認識する。つまり、物体である車両等に端末装置が搭載されていなくても、その存在が認識される。
【００１４】
図１は、本発明の実施例に係る通信システム１００の構成を示す。これは、ひとつの交差点を上方から見た場合に相当する。通信システム１００は、基地局装置１０、車両１２と総称される第１車両１２ａ、第２車両１２ｂ、第３車両１２ｃ、第４車両１２ｄ、第５車両１２ｅ、第６車両１２ｆ、第７車両１２ｇ、第８車両１２ｈ、ネットワーク２０２を含む。ここでは、第１車両１２ａのみに示しているが、各車両１２には、端末装置１４が搭載されている。また、エリア２１２が、基地局装置１０の周囲に形成され、エリア外２１４が、エリア２１２の外側に形成されている。
【００１５】
図示のごとく、図面の水平方向、つまり左右の方向に向かう道路と、図面の垂直方向、つまり上下の方向に向かう道路とが中心部分で交差している。ここで、図面の上側が方角の「北」に相当し、左側が方角の「西」に相当し、下側が方角の「南」に相当し、右側が方角の「東」に相当する。また、ふたつの道路の交差部分が「交差点」である。第１車両１２ａ、第２車両１２ｂが、左から右へ向かって進んでおり、第３車両１２ｃ、第４車両１２ｄが、右から左へ向かって進んでいる。また、第５車両１２ｅ、第６車両１２ｆが、上から下へ向かって進んでおり、第７車両１２ｇ、第８車両１２ｈが、下から上へ向かって進んでいる。
【００１６】
通信システム１００において、基地局装置１０は、交差点に固定して設置される。基地局装置１０は、端末装置間の通信を制御する。基地局装置１０は、図示しないＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）衛星から受信した信号、あるいは図示しない他の基地局装置１０にて形成されたフレームをもとに、複数のサブフレームが含まれたフレームを繰り返し生成する。ここで、各サブフレームの先頭部分に路車送信期間が設定可能であるような規定がなされている。
【００１７】
基地局装置１０は、フレーム中の複数のサブフレームのうち、他の基地局装置１０によって路車送信期間が設定されていないサブフレームを選択する。基地局装置１０は、選択したサブフレームの先頭部分に路車送信期間を設定する。基地局装置１０は、設定した路車送信期間においてパケット信号を報知する。路車送信期間において、複数のパケット信号が報知されることもある。また、パケット信号には、例えば、事故情報、渋滞情報、信号情報等が含まれる。なお、パケット信号には、路車送信期間が設定されたタイミングに関する情報およびフレームに関する制御情報も含まれる。
【００１８】
端末装置１４は、前述のごとく、車両１２に搭載され移動可能である。また、端末装置１４は、歩行者によっても保持可能である。端末装置１４は、基地局装置１０からのパケット信号を受信すると、エリア２１２に存在すると推定する。端末装置１４は、エリア２１２に存在する場合、パケット信号に含まれた制御情報、特に路車送信期間が設定されたタイミングに関する情報およびフレームに関する情報をもとに、フレームを生成する。その結果、複数の端末装置１４のそれぞれにおいて生成されるフレームは、基地局装置１０において生成されるフレームに同期する。端末装置１４は、路車送信期間とは異なった期間である車車送信期間においてパケット信号を報知する。ここで、車車送信期間においてＣＳＭＡ／ＣＡが実行される。一方、端末装置１４は、基地局装置１０からのパケット信号を受信しないことによって、エリア外２１４に存在していると推定した場合、フレームの構成に関係なく、ＣＳＭＡ／ＣＡを実行することによって、パケット信号を報知する。
【００１９】
図２は、基地局装置１０の構成を示す。基地局装置１０は、アンテナ２０、ＲＦ部２２、変復調部２４、処理部２６、制御部２８、ネットワーク通信部３０を含む。また、処理部２６は、フレーム規定部３２、選択部３４、生成部３６を含む。
【００２０】
ＲＦ部２２は、受信処理として、図示しない端末装置１４あるいは他の基地局装置１０からのパケット信号をアンテナ２０にて受信する。ＲＦ部２２は、受信した無線周波数のパケット信号に対して周波数変換を実行し、ベースバンドのパケット信号を生成する。さらに、ＲＦ部２２は、ベースバンドのパケット信号を変復調部２４に出力する。一般的に、ベースバンドのパケット信号は、同相成分と直交成分によって形成されるので、ふたつの信号線が示されるべきであるが、ここでは、図を明瞭にするためにひとつの信号線だけを示すものとする。ＲＦ部２２には、ＬＮＡ（Ｌｏｗ  Ｎｏｉｓｅ  Ａｍｐｌｉｆｉｅｒ）、ミキサ、ＡＧＣ、Ａ／Ｄ変換部も含まれる。
【００２１】
ＲＦ部２２は、送信処理として、変復調部２４から入力したベースバンドのパケット信号に対して周波数変換を実行し、無線周波数のパケット信号を生成する。さらに、ＲＦ部２２は、路車送信期間において、無線周波数のパケット信号をアンテナ２０から送信する。また、ＲＦ部２２には、ＰＡ（Ｐｏｗｅｒ  Ａｍｐｌｉｆｉｅｒ）、ミキサ、Ｄ／Ａ変換部も含まれる。例えば、無線周波数として、７００ＭＨｚ帯が使用される。
【００２２】
変復調部２４は、受信処理として、ＲＦ部２２からのベースバンドのパケット信号に対して、復調を実行する。さらに、変復調部２４は、復調した結果を処理部２６に出力する。また、変復調部２４は、送信処理として、処理部２６からのデータに対して、変調を実行する。さらに、変復調部２４は、変調した結果をベースバンドのパケット信号としてＲＦ部２２に出力する。ここで、通信システム１００は、ＯＦＤＭ（Ｏｒｔｈｏｇｏｎａｌ  Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ  Ｄｉｖｉｓｉｏｎ  Ｍｕｌｔｉｐｌｅｘｉｎｇ）変調方式に対応するので、変復調部２４は、受信処理としてＦＦＴ（Ｆａｓｔ  Ｆｏｕｒｉｅｒ  Ｔｒａｎｓｆｏｒｍ）も実行し、送信処理としてＩＦＦＴ（Ｉｎｖｅｒｓｅ  Ｆａｓｔ  Ｆｏｕｒｉｅｒ  Ｔｒａｎｓｆｏｒｍ）も実行する。
【００２３】
フレーム規定部３２は、図示しないＧＰＳ衛星からの信号を受信し、受信した信号をもとに時刻の情報を取得する。なお、時刻の情報の取得には公知の技術が使用されればよいので、ここでは説明を省略する。フレーム規定部３２は、時刻の情報をもとに、複数のフレームを生成する。例えば、フレーム規定部３２は、時刻の情報にて示されたタイミングを基準にして、「１ｓｅｃ」の期間を１０分割することによって、「１００ｍｓｅｃ」のフレームを１０個生成する。このような処理を繰り返すことによって、フレームが繰り返されるように規定される。なお、フレーム規定部３２は、復調結果から制御情報を検出し、検出した制御情報をもとにフレームを生成してもよい。このような処理は、他の基地局装置１０によって形成されたフレームのタイミングに同期したフレームを生成することに相当する。
【００２４】
図３（ａ）−（ｄ）は、通信システム１００において規定されるフレームのフォーマットを示す。図３（ａ）は、フレームの構成を示す。フレームは、第１サブフレームから第Ｎサブフレームと示されるＮ個のサブフレームによって形成されている。これは、端末装置１４が報知に使用可能なサブフレームを複数時間多重することによってフレームが形成されているといえる。例えば、フレームの長さが１００ｍｓｅｃであり、Ｎが８である場合、１２．５ｍｓｅｃの長さのサブフレームが規定される。Ｎは、８以外であってもよい。図３（ｂ）−（ｄ）の説明は、後述し、図２に戻る。
【００２５】
選択部３４は、フレームに含まれた複数のサブフレームのうち、路車送信期間を設定すべきサブフレームを選択する。具体的に説明すると、選択部３４は、フレーム規定部３２にて規定されたフレームを受けつける。また、選択部３４は、図示しないインターフェイスを介して、選択したサブフレームに関する指示を受けつける。選択部３４は、指示に対応したサブフレームを選択する。これとは別に、選択部３４は、自動的にサブフレームを選択してもよい。その際、選択部３４は、ＲＦ部２２、変復調部２４を介して、図示しない他の基地局装置１０あるいは端末装置１４からの復調結果を入力する。選択部３４は、入力した復調結果のうち、他の基地局装置１０からの復調結果を抽出する。選択部３４は、復調結果を受けつけたサブフレームを特定することによって、復調結果を受けつけていないサブフレームを特定する。
【００２６】
これは、他の基地局装置１０によって路車送信期間が設定されていないサブフレーム、つまり未使用のサブフレームを特定することに相当する。未使用のサブフレームが複数存在する場合、選択部３４は、ランダムにひとつのサブフレームを選択する。未使用のサブフレームが存在しない場合、つまり複数のサブフレームのそれぞれが使用されている場合に、選択部３４は、復調結果に対応した受信電力を取得し、受信電力の小さいサブフレームを優先的に選択する。
【００２７】
図３（ｂ）は、図示しない第１基地局装置１０ａによって生成されるフレームの構成を示す。第１基地局装置１０ａは、第１サブフレームの先頭部分に路車送信期間を設定する。また、第１基地局装置１０ａは、第１サブフレームにおいて路車送信期間につづいて車車送信期間を設定する。車車送信期間とは、端末装置１４がパケット信号を報知可能な期間である。つまり、第１基地局装置１０ａは、第１サブフレームの先頭期間である路車送信期間においてパケット信号を報知可能であり、かつフレームのうち、路車送信期間以外の車車送信期間において端末装置１４がパケット信号を報知可能であるような規定がなされる。さらに、第１基地局装置１０ａは、第２サブフレームから第Ｎサブフレームに車車送信期間のみを設定する。
【００２８】
図３（ｃ）は、図示しない第２基地局装置１０ｂによって生成されるフレームの構成を示す。第２基地局装置１０ｂは、第２サブフレームの先頭部分に路車送信期間を設定する。また、第２基地局装置１０ｂは、第２サブフレームにおける路車送信期間の後段、第１サブフレーム、第３サブフレームから第Ｎサブフレームに車車送信期間を設定する。図３（ｄ）は、図示しない第３基地局装置１０ｃによって生成されるフレームの構成を示す。第３基地局装置１０ｃは、第３サブフレームの先頭部分に路車送信期間を設定する。また、第３基地局装置１０ｃは、第３サブフレームにおける路車送信期間の後段、第１サブフレーム、第２サブフレーム、第４サブフレームから第Ｎサブフレームに車車送信期間を設定する。このように、複数の基地局装置１０は、互いに異なったサブフレームを選択し、選択したサブフレームの先頭部分に路車送信期間を設定する。図２に戻る。選択部３４は、選択したサブフレームの番号を生成部３６へ出力する。
【００２９】
生成部３６は、選択部３４から、サブフレームの番号を受けつける。生成部３６は、受けつけたサブフレーム番号のサブフレームに路車送信期間を設定し、路車送信期間において報知すべきパケット信号を生成する。ひとつの路車送信期間において複数のパケット信号が送信される場合、生成部３６は、それらを生成する。パケット信号は、制御情報、ペイロードによって構成されている。制御情報には、路車送信期間を設定したサブフレーム番号等が含まれる。また、ペイロードには、例えば、事故情報、渋滞情報、信号情報等が含まれる。これらのデータは、ネットワーク通信部３０によって、図示しないネットワーク２０２から取得される。処理部２６は、変復調部２４、ＲＦ部２２に対して、路車送信期間においてパケット信号をブロードキャスト送信させる。制御部２８は、基地局装置１０全体の処理を制御する。
【００３０】
この構成は、ハードウエア的には、任意のコンピュータのＣＰＵ、メモリ、その他のＬＳＩで実現でき、ソフトウエア的にはメモリにロードされたプログラムなどによって実現されるが、ここではそれらの連携によって実現される機能ブロックを描いている。したがって、これらの機能ブロックがハードウエアのみ、ハードウエアとソフトウエアの組合せによっていろいろな形で実現できることは、当業者には理解されるところである。
【００３１】
図４は、通信システム１００の別の構成を示す。ここでは、基地局装置１０が省略されており、中心に交差点が配置されている。また、図１とは車両１２（第１車両１２ａ〜第７車両１２ｇ）の配置が異なっている。第１車両１２ａ、第３車両１２ｃ、第７車両１２ｇが左から右へ進行しており、第２車両１２ｂ、第４車両１２ｄ、第５車両１２ｅが右から左へ進行しており、第６車両１２ｆが上から下へ進行している。ここで、第１車両１２ａ、第２車両１２ｂは、右折待ちの状態である。また、第１車両１２ａにとって、第４車両１２ｄ、第５車両１２ｅが死角に存在し、第２車両１２ｂにとって、第３車両１２ｃ、第７車両１２ｇが死角に存在する。
【００３２】
これらの車両１２のうち、第１車両１２ａ、第２車両１２ｂ、第６車両１２ｆには、端末装置１４が搭載されている。なお、説明の便宜上、第１車両１２ａ、第２車両１２ｂ、第６車両１２ｆのそれぞれに搭載された端末装置１４は、第１端末装置１４ａ、第２端末装置１４ｂ、第６端末装置１４ｆであるとする。第１車両１２ａには、後方のセンサと前方のセンサも搭載されており、それらによってそれぞれ第１後方ビーム９０ａ、第１前方ビーム９２ａが形成されている。第２車両１２ｂ、第６車両１２ｆについても第１車両１２ａと同様であり、第２後方ビーム９０ｂ、第２前方ビーム９２ｂ、第６後方ビーム９０ｆ、第６前方ビーム９２ｆが形成される。なお、残りの車両１２には、端末装置１４が搭載されていない。
【００３３】
第１後方ビーム９０ａによって、第３車両１２ｃと第７車両１２ｇとが検出され、そのことが示された検出情報が第１端末装置１４ａによって取得される。第１端末装置１４ａは、第１車両１２ａの位置情報も取得し、位置情報と検出情報とが含まれたパケット信号を報知する。第２端末装置１４ｂは、第１端末装置１４ａからパケット信号を受信し、パケット信号から位置情報と検出情報とを抽出する。第２端末装置１４ｂは、位置情報から第１車両１２ａの存在を認識し、検出情報から第３車両１２ｃ、第７車両１２ｇの存在を認識する。その結果、第３車両１２ｃ、第７車両１２ｇに端末装置１４が搭載されていなくても、その存在が知らしめられる。第２端末装置１４ｂから第１端末装置１４ａへのパケット信号も同様である。
【００３４】
また、第６前方ビーム９２ｆによって、横断歩道を歩行中の第１歩行者１６ａ、第２歩行者１６ｂ、第３歩行者１６ｃの存在が検出され、そのことが示された検出情報が第６端末装置１４ｆによって取得される。第６端末装置１４ｆも、位置情報と検出情報とが含まれたパケット信号を報知することによって、歩行者１６の情報が知らしめられる。
【００３５】
図５は、車両１２に搭載された端末装置１４の構成を示す。前述のごとく、車両１２には、歩行者が含まれてもよい。端末装置１４は、アンテナ５０、ＲＦ部５２、変復調部５４、処理部５６、制御部５８を含む。処理部５６は、タイミング特定部６０、転送決定部６２、第１取得部６４、生成部６６、通知部７０、第２取得部８０、第３取得部８２を含む。また、タイミング特定部６０は、抽出部７２、キャリアセンス部７４を含む。さらに、後方センサ８４は第２取得部８０に接続され、前方センサ８６は第３取得部８２に接続される。アンテナ５０、ＲＦ部５２、変復調部５４は、図２のアンテナ２０、ＲＦ部２２、変復調部２４と同様の処理を実行する。ここでは差異を中心に説明する。
【００３６】
変復調部５４、処理部５６は、受信処理において、図示しない他の端末装置１４あるいは基地局装置１０からのパケット信号を受信する。なお、前述のごとく、変復調部５４、処理部５６は、路車送信期間において、基地局装置１０からのパケット信号を受信し、車車送信期間において、他の端末装置１４からのパケット信号を受信する。
【００３７】
抽出部７２は、変復調部５４からの復調結果が、図示しない基地局装置１０からのパケット信号である場合に、路車送信期間が配置されたサブフレームのタイミングを特定する。その際、抽出部７２は、図１のエリア２１２内に存在すると推定する。抽出部７２は、サブフレームのタイミングと、パケット信号のメッセージヘッダの内容をもとに、フレームを生成する。その結果、抽出部７２は、基地局装置１０において形成されたフレームに同期したフレームを生成する。パケット信号の報知元が、他の端末装置１４である場合、抽出部７２は、同期したフレームの生成処理を省略する。抽出部７２は、エリア２１２内に存在する場合、使用されている路車送信期間を特定した後、残りの車車送信期間を特定する。抽出部７２は、フレームおよびサブフレームのタイミング、車車送信期間に関する情報をキャリアセンス部７４へ出力する。
【００３８】
一方、抽出部７２は、基地局装置１０からのパケット信号を受けつけていない場合、つまり基地局装置１０に同期したフレームを生成していない場合、図１のエリア外２１４に存在すると推定する。抽出部７２は、エリア外２１４に存在する場合、フレームの構成と無関係のタイミングを選択し、フレームの構成に関係のないキャリアセンスの実行をキャリアセンス部７４に指示する。
【００３９】
キャリアセンス部７４は、抽出部７２から、フレームおよびサブフレームのタイミング、車車送信期間に関する情報を受けつける。キャリアセンス部７４は、車車送信期間内でＣＳＭＡ／ＣＡを開始することによって送信タイミングを決定する。これは、路車送信期間に対してＮＡＶ（Ｎｅｔｗｏｒｋ  Ａｌｌｏｃａｔｉｏｎ  Ｖｅｃｔｏｒ）を設定し、ＮＡＶを設定した期間以外でキャリアセンスを実行することに相当する。一方、キャリアセンス部７４は、抽出部７２から、フレームの構成に関係のないキャリアセンスの実行を指示された場合、フレームの構成を考慮せずに、ＣＳＭＡ／ＣＡを実行することによって、送信タイミングを決定する。キャリアセンス部７４は、決定した送信タイミングを変復調部５４、ＲＦ部５２へ通知し、後述の生成部６６において生成されたパケット信号をブロードキャスト送信させる。
【００４０】
転送決定部６２は、制御情報の転送を制御する。転送決定部６２は、制御情報のうち、転送対象となる情報を抽出する。転送決定部６２は、抽出した情報をもとに、転送すべき情報を生成する。ここでは、この処理の説明を省略する。転送決定部６２は、転送すべき情報、つまり制御情報のうちの一部を生成部６６に出力する。
【００４１】
第１取得部６４は、図示しないＧＰＳ受信機、ジャイロスコープ、車速センサ等を含んでおり、それらから供給されるデータによって、図示しない車両１２、つまり端末装置１４が搭載された車両１２の存在位置、進行方向、移動速度等（以下、「位置情報」と総称する）を取得する。なお、存在位置は、緯度・経度によって示される。つまり、車両１２の存在位置は絶対的な値として示されている。これらの取得には公知の技術が使用されればよいので、ここでは説明を省略する。また、ＧＰＳ受信機、ジャイロスコープ、車速センサ等は、端末装置１４の外部にあってもよい。第１取得部６４は、位置情報を生成部６６へ出力する。
【００４２】
後方センサ８４は、車両１２の後部に設置されており、車両１２の後方に存在する物体の存在を検出する。後方センサ８４は、例えばミリ波レーダであり、その検出範囲は、図４の第１後方ビーム９０ａとして示される。なお、第１後方ビーム９０ａは、説明を明瞭にするために記載されたものであり、第１後方ビーム９０ａから外れた部分に存在する物体の存在が検出されてもよい。後方センサ８４は、公知の技術によって、物体の位置を検出する。なお、後方センサ８４は、画像の撮像装置であってもよく、撮像した画像から物体を検出してもよい。その際、画像処理によって物体の種類が検出されてもよい。種類は、歩行者、二輪車、小型・中型車、大型車のように分類される。後方センサ８４は、検出した物体の情報（以下、「検出情報」という）を第２取得部８０へ出力する。複数の物体が検出された場合、それらすべてが検出情報に含まれてもよく、それらのうちの少なくともひとつ、例えばひとつだけが検出情報に含まれてもよい。
【００４３】
第２取得部８０は、後方センサ８４から、車両１２の後方に存在する物体の検出情報を取得する。ここでは、第２取得部８０の処理を説明する。図６（ａ）−（ｂ）は、第２取得部８０における処理概要を示す。図６（ａ）は、車両１２の後方に形成されるエリアを示す。これは、後方ビーム９０によって物体を検出可能なエリアである。図示のごとく、エリアは、第１エリア１２０、第２エリア１２２、第３エリア１２４、第４エリア１２６に分割される。第２取得部８０は、物体の位置が、第１エリア１２０、第２エリア１２２、第３エリア１２４、第４エリア１２６のいずれに含まれるかを特定する。図６（ｂ）は、第２取得部８０に記憶されたテーブルのデータ構造を示す。図示のごとく、内容欄１３０、コード欄１３２が含まれる。第２取得部８０は、特定したエリアをもとにコードを導出する。
【００４４】
図７（ａ）−（ｂ）は、第２取得部８０における別の処理概要を示す。図７（ａ）は、車両１２の後方に形成される間隔を示す。これは、車両１２からの距離を離散的に分割した間隔である。図示のごとく、間隔は、車両１２から遠ざかる方向において、第１間隔１４０、第２間隔１４２、第３間隔１４４、第４間隔１４６、第５間隔１４８のように分割される。第２取得部８０は、物体の位置が、第１間隔１４０、第２間隔１４２、第３間隔１４４、第４間隔１４６、第５間隔１４８のいずれに含まれるかを特定する。図７（ｂ）は、第２取得部８０に記憶された別のテーブルのデータ構造を示す。図示のごとく、内容欄１５０、コード欄１５２が含まれる。第２取得部８０は、特定した間隔をもとにコードを導出する。図５に戻る。第２取得部８０は、物体の位置の代わりに、導出したふたつのコードの組合せを検出情報に含める。つまり、検出情報では、物体の存在位置が車両１２からの相対的な値として示されるとともに、物体の存在位置がコード情報として示される。
【００４５】
図８は、第２取得部８０に記憶されたさらに別のテーブルのデータ構造を示す。図示のごとく、内容欄１６０、コード欄１６２が含まれる。第２取得部８０は、物体の種類からコードを導出する。ここで、後方センサ８４として撮像装置が使用されている。図５に戻る。第２取得部８０は、物体の種類の代わりに、導出したコードを検出情報に含める。つまり、検出情報では、物体の種類がコード情報として示される。
【００４６】
前方センサ８６は、車両１２の前部に設置されており、車両１２の前方に存在する物体の存在を検出する。第３取得部８２は、車両１２の前方に存在する物体の検出情報を取得する。第３取得部８２、前方センサ８６は、第２取得部８０、後方センサ８４と同様の処理を実行すればよいので、ここでは説明を省略する。なお、後方の物体に対する検出情報と、前方の物体に対する検出情報とを区別するために、コードは互いに異なるように規定される。
【００４７】
生成部６６は、第１取得部６４から位置情報、第２取得部８０からの検出情報、第３取得部８２からの検出情報を受けつける。さらに、生成部６６は、転送決定部６２から制御情報の一部を受けつける。生成部６６は、受けつけた制御情報の一部を制御情報に格納し、位置情報、検出情報をペイロードに格納することによって、パケット信号を生成する。前述のごとく、処理部５６、変復調部５４、ＲＦ部５２は、生成部６６において生成したパケット信号を報知する。
【００４８】
抽出部７２は、他の端末装置１４からのパケット信号に含まれた位置情報、検出情報を抽出し、位置情報、検出情報を通知部７０へ出力する。通知部７０は、抽出部７２から、位置情報、検出情報を取得する。通知部７０は、抽出部７２から取得した他の端末装置１４の位置情報と、第１取得部６４から入力した位置情報とをもとに、他の車両１２の接近を検出する。通知部７０は、モニタあるいはスピーカを介して運転者へ、他の車両１２の接近を通知する。また、通知部７０は、検出情報に含まれた各種のコードをもとに、物体の位置および種類を特定する。ここでは、図６（ｂ）、図７（ｂ）、図８をもとに、第２取得部８０とは逆の処理を実行することによって、コードから内容が特定される。なお、物体の位置は、他の車両１２に対する相対的な位置として示されているので、前述のように導出した他の車両１２の位置をもとに、相対的な位置を考慮することによって、物体の位置を特定する。送信側において、コード化がなされていることによって、物体の位置は厳密ではない。さらに、通知部７０は、特定した物体の位置と種類も通知する。制御部５８は、端末装置１４の動作を制御する。
【００４９】
以上の構成による通信システム１００の動作を説明する。図９は、端末装置１４における受信手順を示すフローチャートである。抽出部７２は、パケット信号から位置情報を抽出し（Ｓ１０）、通知部７０は、他の車両１２の位置を特定する（Ｓ１２）。パケット信号に検出情報が含まれている場合（Ｓ１４のＹ）、抽出部７２は、パケット信号から検出情報を抽出する（Ｓ１６）。通知部７０は、物体の位置を特定する（Ｓ１８）。パケット信号に検出情報が含まれていない場合（Ｓ１４のＮ）、処理は終了される。
【００５０】
本発明の実施例によれば、位置情報に加えて、後方の物体の検出情報も報知するので、後方の物体が端末装置を備えていなくても、後方の物体の存在を知らせることができる。また、後方の物体の存在が知らされるので、端末装置の普及率が低い場合であっても、車両の事故発生を抑制できる。また、車両の存在位置が絶対的な値として示される一方で、物体の存在位置が車両からの相対的な値として示されるので、情報量を低減できる。また、物体の存在位置がコード情報として示されるので、情報量を低減できる。また、物体の種類がコード情報として示されるので、情報量を低減できる。また、前方の物体の検出情報も報知するので、車両の事故発生をさらに抑制できる。
【００５１】
以上、本発明を実施例をもとに説明した。この実施例は例示であり、それらの各構成要素あるいは各処理プロセスの組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。
【００５２】
本発明の実施例によれば、第２取得部８０によって後方の物体の検出情報が取得され、第３取得部８２によって前方の物体の検出情報が取得される。しかしながらこれに限らず例えば、第３取得部８２によって前方の物体の検出情報が取得されなくてもよい。その場合、前方センサ８６、第３取得部８２が含まれなくてもよい。本変形例によれば、構成を簡易にできる。
【００５３】
本発明の実施例によれば、検出情報には、物体の位置と種類とが含まれている。しかしながらこれに限らず例えば、物体の種類が含まれなくてもよく、物体の位置だけが含まれてもよい。本変形例によれば、情報量を低減できる。
【００５４】
本発明の実施例によれば、検出情報にはコード化がなされている。しかしながらこれに限らず例えば、コード化がなされていなくてもよい。本変形例によれば、物体の位置がそのまま通知されるので、正確な位置を知らせることができる。
【００５５】
本発明の一態様の概要は、次の通りである。本発明のある態様の端末装置は、車両に搭載可能な端末装置であって、車両の位置情報を取得する第１取得部と、車両の後方に存在する物体の検出情報を取得する第２取得部と、第１取得部において取得した位置情報と、第２取得部において取得した検出情報とが含まれたパケット信号を生成する生成部と、生成部において生成したパケット信号を報知する報知部と、を備える。
【００５６】
この態様によると、位置情報に加えて、後方の物体の検出情報も報知するので、後方の物体が端末装置を備えていなくても、後方の物体の存在の通知によって、車両の事故発生を抑制できる。
【００５７】
第１取得部において取得される位置情報では、車両の存在位置が絶対的な値として示され、第２取得部において取得される検出情報では、物体の存在位置が車両からの相対的な値として示されてもよい。この場合、情報量を低減できる。
【００５８】
第２取得部において取得される検出情報では、物体の存在位置がコード情報として示されてもよい。この場合、情報量を低減できる。
【００５９】
第２取得部において取得される検出情報では、物体の種類がコード情報として示されてもよい。この場合、情報量を低減できる。
【００６０】
車両の前方に存在する物体の検出情報を取得する第３取得部をさらに備えてもよい。生成部は、第３取得部において取得した検出情報もパケット信号に含めてもよい。この場合、車両の事故発生をさらに抑制できる。
【符号の説明】
【００６１】
１０  基地局装置、  １２  車両、  １４  端末装置、  １６  歩行者、  ２０  アンテナ、  ２２  ＲＦ部、  ２４  変復調部、  ２６  処理部、  ２８  制御部、  ３０  ネットワーク通信部、  ３２  フレーム規定部、  ３４  選択部、  ３６  生成部、  ５０  アンテナ、  ５２  ＲＦ部、  ５４  変復調部、  ５６  処理部、  ５８  制御部、  ６０  タイミング特定部、  ６２  転送決定部、  ６４  第１取得部、  ６６  生成部、  ７０  通知部、  ７２  抽出部、  ７４  キャリアセンス部、  ８０  第２取得部、  ８２  第３取得部、  ８４  後方センサ、  ８６  前方センサ、  １００  通信システム。
【図１】
2016189038.tif 000003
【図２】
2016189038.tif 000004
【図３】
2016189038.tif 000005
【図４】
2016189038.tif 000006
【図５】
2016189038.tif 000007
【図６】
2016189038.tif 000008
【図７】
2016189038.tif 000009
【図８】
2016189038.tif 000010
【図９】
2016189038.tif 000011