(57)【要約】【課題】無人搬送車が位置情報を取得できず緊急停止しても、オペレータが現場へ向かうことなく、無人搬送車を再び正常な自律走行へ復帰させることが可能な無人搬送システムの提供にある。【解決手段】走行経路Ａを可視化する直線ライン２４が走行経路Ａ上に設けられ、コンテナ用無人搬送車１０は、トランスポンダ２２からの情報を受信可能なトランスポンダ受信機２３と、コンテナ用無人搬送車１０の車体１１の前方の路面を撮像する前部カメラ２６と、車体１１の後方の路面を撮像する後部カメラ２７と、を備え、前部カメラ２６および後部カメラ２７の画像を表示する表示装置が設けられ、表示装置の画像を視認可能な位置にコンテナ用無人搬送車１０の遠隔操作を可能とする遠隔操作装置が設けられた。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
路面に埋設された複数の情報発信部を有する走行経路と、
前記情報発信部からの情報を受信可能な情報受信部を備え、前記情報発信部からの情報を受信して前記走行経路に沿って自律走行する無人搬送車と、を備える無人搬送システムにおいて、
前記走行経路を可視化するマーカーが前記走行経路に設けられ、
前記無人搬送車は、
前記無人搬送車の車体の前方の路面を撮像する前部カメラと、
前記車体の後方の路面を撮像する後部カメラと、を備え、
前記前部カメラおよび前記後部カメラの画像を表示する表示装置が設けられ、
前記表示装置の画像を視認可能な位置に前記無人搬送車の遠隔操作を可能とする遠隔操作装置が設けられていることを特徴とする無人搬送システム。
【請求項２】
前記無人搬送車は、
前記前部カメラの撮像範囲の側方を撮影する前部補助カメラと、
前記後部カメラの撮像範囲の側方を撮影する後部補助カメラと、を備えることを特徴とする請求項１記載の無人搬送システム。
【請求項３】
前記マーカーは、視覚的に識別可能な直線ラインであることを特徴とする請求項１又は２記載の無人搬送システム。
【請求項４】
前記前部カメラおよび前記後部カメラは、前記車体の幅方向において前記車体の中心に備えられていることを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項記載の無人搬送システム。
【請求項５】
前記表示装置は、前記前部カメラおよび前記後部カメラの画像を同時に表示する分割画面を有することを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項記載の無人搬送システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、無人搬送システムに関し、特に、港湾設備としてのコンテナターミナルにおいてコンテナを搬送するコンテナ用無人搬送車の運行に好適な無人搬送システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
無人搬送システムに関連する従来技術としては、例えば、特許文献１に開示されている無人搬送車を挙げることができる。
特許文献１に開示されている無人搬送車では、トランスポンダ受信機（情報受信部）が車体の走行方向の両端部に設けられている。トランスポンダ受信機は、無人搬送車の走行経路上に埋設されている複数のトランスポンダ（情報発信部）からの位置情報を取得する。各トランスポンダの埋設ピッチは、トランスポンダ受信機の距離の整数分の１に設定されている。従って、無人搬送車が走行経路に沿って走行するとき、車体の両端部に設けたトランスポンダ受信機が同時に異なるトランスポンダ上に位置する。各トランスポンダ受信機がトランスポンダからの位置情報をそれぞれ受信することにより、トランスポンダとトランスポンダ受信機とのずれ量が算出される。また、無人搬送車は位置方位補正装置を備えている。位置方位補正装置は、トランスポンダとトランスポンダ受信機とのずれ量に基づいて、無人搬送車の位置及び方位について位置方位補正データを算出する。無人搬送車の走行位置や方位は、位置方位補正装置によって算出された位置方位補正データに基づいて補正される。その結果、無人搬送車は、無人搬送車の走行位置や方位が補正された状態にて走行経路に沿って自律走行する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−１４２７６３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に開示されている無人搬送車は、何らかの理由により走行経路から離脱して位置情報が取得できなくなると場合がある。この場合、無人搬送車は緊急停止されるが、無人搬送車を再び正常に走行させるためには、無人搬送車を最寄りのトランスポンダまで移動させて位置情報を取得する必要がある。しかしながら、緊急停止された無人搬送車の移動は、オペレータが無人搬送車の停止場所まで行き、無人搬送車の緊急停止を解除して無人搬送車を最寄りのトランスポンダまで移動させる必要がある。特に、コンテナを搬送する無人搬送車の場合、オペレータが走行経路へ入るとき、緊急停止した無人搬送車以外の全ての無人搬送車の運行を一時的に停止する必要がある。従って、位置情報が取得できなくなり緊急停止した無人搬送車を再び正常に走行させるためには、オペレータの移動および復帰のための作業や全ての無人搬送車の運行停止による時間ロスが大きいという問題がある。
【０００５】
本発明は上記の問題点に鑑みてなされたもので、本発明の目的は、無人搬送車が位置情報を取得できず緊急停止しても、オペレータが現場へ向かうことなく、無人搬送車を再び正常な自律走行へ復帰させることが可能な無人搬送システムの提供にある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の課題を解決するために、本発明は、路面に埋設された複数の情報発信部を有する走行経路と、前記情報発信部からの情報を受信可能な情報受信部を備え、前記情報発信部からの情報を受信して前記走行経路に沿って自律走行する無人搬送車と、を備える無人搬送システムにおいて、前記走行経路を可視化するマーカーが前記走行経路に設けられ、前記無人搬送車は、前記無人搬送車の車体の前方の路面を撮像する前部カメラと、前記車体の後方の路面を撮像する後部カメラと、を備え、前記前部カメラおよび前記後部カメラの画像を表示する表示装置が設けられ、前記表示装置の画像を視認可能な位置に前記無人搬送車の遠隔操作を可能とする遠隔操作装置が設けられていることを特徴とする。
【０００７】
本発明では、無人搬送車が位置情報を取得できなくなり緊急停止すると、前部カメラおよび後部カメラより撮像された画像が表示装置により表示される。オペレータは、表示装置に表示される前部カメラおよび後部カメラの画像を確認しつつ、遠隔操作装置を操作して無人搬送車を遠隔操作により走行経路へ移動させ、情報発信部の情報を取得させる。画像においてマーカーの位置が所定の位置となるように、コンテナ用無人搬送車を遠隔操作すれば、走行経路に対する無人搬送車の位置は合わせ易い。
本発明によれば、オペレータは無人搬送車が停止した現場へ向かう必要はなく、遠隔操作により無人搬送車を走行経路まで移動させ、情報発信部の情報を取得させることができる。また、画像におけるマーカーの位置を利用して遠隔操作を行うことから、走行経路に対する無人搬送車の位置合わせの遠隔操作が容易である。
【０００８】
また、上記の無人搬送システムにおいて、前記無人搬送車は、前記前部カメラの撮像範囲の側方を撮影する前部補助カメラと、前記後部カメラの撮像範囲の側方を撮影する後部補助カメラと、を備える構成としてもよい。
この場合、前部補助カメラが前部カメラの撮像範囲の側方を撮影し、後部補助カメラが後部カメラの撮像範囲の側方を撮影するから無人搬送車の周囲の状況をより正確に確認することができる。
【０００９】
また、上記の無人搬送システムにおいて、前記マーカーは、視覚的に識別可能な直線ラインである構成としてもよい。
この場合、マーカーは視認しやすい直線ラインであることから、画像においてマーカーが視認され易くなり、画像に示される直線ラインを利用することにより無人搬送車の遠隔操作がさらに容易となる。
【００１０】
また、上記の無人搬送システムにおいて、前記前部カメラおよび前記後部カメラは、前記車体の幅方向において前記車体の中心に備えられている構成としてもよい。
この場合、前部カメラおよび後部カメラのそれぞれの画像においてマーカーが延びる方向が画像の中心を横断する位置となるように、無人搬送車を遠隔操作すれば、走行経路に対する無人搬送車の位置を合わせることができる。
【００１１】
また、上記の無人搬送システムにおいて、前記表示装置は、前記前部カメラおよび前記後部カメラの画像を同時に表示する分割画面を有する構成としてもよい。
この場合、前部カメラおよび後部カメラのそれぞれの画像が表示装置の画面に同時に表示されるから、走行経路に対する無人搬送車の位置が確認され易い。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、無人搬送車が位置情報を取得できず緊急停止しても、オペレータが現場へ向かうことなく、無人搬送車を再び正常な自律走行へ復帰させることが可能な無人搬送システムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】第１の実施形態に係るコンテナ用無人搬送システムの概略構成図である。
【図２】第１の実施形態に係るコンテナ用無人搬送車の側面図である。
【図３】（ａ）はコンテナ用無人搬送車の底面図であり、（ｂ）はコンテナ用無人搬送車の正面図である。
【図４】コンテナ用無人搬送車における制御系を示すブロック図である。
【図５】中央制御室における中央制御装置の制御系を示すブロック図である。
【図６】中央制御装置の表示部と表示部に表示された画像を示す図である。
【図７】（ａ）〜（ｃ）は緊急停止したコンテナ用無人搬送車の走行経路への復帰を説明する平面図である。
【図８】（ａ）〜（ｃ）は図７（ａ）〜（ｃ）に対応して撮像された画像を表示した表示部の画面を示す図である。
【図９】（ａ）は第２の実施形態に係るコンテナ用無人搬送車の平面図であり、（ｂ）は第２の実施形態に係る表示部と表示部に表示された画像を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
（第１の実施形態）
以下、本発明の第１の実施形態に係る無人搬送システムについて図面を参照して説明する。本実施形態の無人搬送システムは、港湾設備としてのコンテナターミナルにおいて船舶とコンテナヤードとの間にてコンテナの荷役を受けてコンテナを搬送する複数のコンテナ用無人搬送車を運用するコンテナ用無人搬送システムに適用した例である。
【００１５】
図１に示すように、本実施形態のコンテナ用無人搬送システムは、無人搬送車としてのコンテナ用無人搬送車１０と、コンテナ用無人搬送車１０の走行経路Ａと、走行経路Ａから離隔する位置に設置された中央制御室Ｂを備える。図１では１台のコンテナ用無人搬送車１０のみが図示されているが、本実施形態では、複数台のコンテナ用無人搬送車１０が配置され、複数台のコンテナ用無人搬送車１０により同時にコンテナの荷役を行うシステムである。
【００１６】
図２に示すように、コンテナ用無人搬送車１０の車体１１は、コンテナＣを支持する荷台１２を備えている。車体１１の下部前側には左右一対の前輪１３を備え、車体１１の下部後側には左右一対の後輪１４が備えられている。前輪１３および後輪１４について説明すると、図３（ａ）、図３（ｂ）に示すように、車体１１に対して水平方向に旋回自在の旋回支持部１５が設けられている。旋回支持部１５の下端には、車軸（図示せず）およびデフ機構（図示せず）を収容する軸ケース１６が連結されている。車軸の両端にはタイヤ１７がそれぞれ取り付けられており、前輪１３および後輪１４は、２本のタイヤ１７を備えるダブルタイヤ構造となっている。軸ケース１６には走行用の電動モータ１８が設けられている。本実施形態では電動モータ１８としてサーボモータが用いられている。
【００１７】
各旋回支持部１５の上部には、操舵機構１９がそれぞれ連結されている。操舵機構１９は、図示されないが旋回支持部１５を旋回させるための操舵用の電動モータおよび減速機を備えている。従って、前輪１３および後輪１４は操舵機構１９の作動により互いに独立して操舵可能である。本実施形態のコンテナ用無人搬送車１０では、前輪１３および後輪１４における左右の車輪が互いに独立して操舵されるように、操舵用の電動モータを備えた操舵機構１９としたが、操舵機構の構成はこの限りではない。操舵機構は、例えば、操舵用のシリンダ（ストロークセンサ付）と、左右の車輪を連結し、操舵用のシリンダにより制御されるリンク部材と、を備えてもよい。この場合、前輪１３および後輪１４にシリンダとリンク部材がそれぞれ設けられる。前輪１３および後輪１４における左右の車輪は、対応するシリンダの伸長により同時に操舵される。
【００１８】
車体１１の幅方向の縁部付近には、荷台１２に対するコンテナＣの幅方向の位置ずれを規制する複数のストッパ２０が備えられている。また、車体１１の前部および後部には、荷台１２に搭載されるコンテナＣの長さ方向の位置ずれを規制するストッパ２１がそれぞれ設けられている。
【００１９】
図１、図２および図３（ａ）に示すように、車体１１の底部における前部および後部には、走行経路Ａにおける路面に埋設されたトランスポンダ２２の情報を受信可能とする情報受信部としてのトランスポンダ受信機２３が備えられている。トランスポンダ受信機２３はトランスポンダ２２を読み取ることにより位置検出を行う。
【００２０】
ここでコンテナ用無人搬送車１０の走行経路Ａについて説明する。コンテナターミナルにおける走行経路Ａは路面に埋設された複数のトランスポンダ２２により設定されている。本実施形態のトランスポンダ２２は情報発信部に相当し、走行経路Ａの路面に一定の深さにて埋設された磁気タグであり、これらのトランスポンダ２２にはトランスポンダ２２毎のＩＤ情報や位置情報等の各種情報が保持されている。各トランスポンダ２２の埋設ピッチは、主にトランスポンダ受信機２３の距離の整数分の１に設定されている。トランスポンダ２２は路面に埋設されているが、トランスポンダ２２の上を透明樹脂により固めたため、トランスポンダ２２の位置の視認性は良好である。マーキングによりトランスポンダ２２の位置を視認可能とすることが好ましい。なお、走行経路Ａは、コンテナ用無人搬送車１０が直進走行する直線部Ｓとカーブ走行するコーナー部Ｗとの組み合わせにより形成されている。図１では、２本の走行経路Ａを示し、中央制御室Ｂに近い一方の走行経路Ａは直線部Ｓのみを示し、他方の走行経路Ａは直線部Ｓとコーナー部Ｗを示す。コーナー部Ｗではコンテナ用無人搬送車１０の前輪１３と後輪１４の経路が基本的に異なり、コーナー部Ｗにおけるトランスポンダ２２はコーナー部Ｗの形状に合わせて設置されている。図１に示す直線部Ｓにおいては、トランスポンダ２２を結ぶ直線ライン２４が路面に描かれている。直線ライン２４は、走行経路Ａを可視化するように、視覚的に識別可能な黄色塗料により塗工されている。因みに、コンテナ用無人搬送車１０の走行経路Ａを含むコンテナＣの荷役エリアは、コンテナＣを荷役エリアに対して出入りさせるキャリアや人の入場が制限されるエリアである。
【００２１】
図１、図２に示すように、車体１１の前部には、前部カメラ２６が設置されている。前部カメラ２６は、車体１１の前方の路面を撮像するためのものであり、車体１１の幅方向において車体１１の中心に備えられている。前部カメラ２６は撮像された画像に車体１１の前部の一部（幅方向における車体１１の中心付近）が写り込む位置に固定されている。車体１１の後部には、後部カメラ２７が設置されている。後部カメラ２７は、車体１１の後方の路面を撮像するためのものであり、車体１１の幅方向において車体１１の中心に備えられている。後部カメラ２７は撮像された画像に車体１１の後部の一部（幅方向における車体１１の中心付近）が写り込む位置に固定されている。従って、前部カメラ２６および後部カメラ２７は車体１１の長さ方向に延びる中心線上に位置する。前部カメラ２６および後部カメラ２７は所定の画素数を有するＣＣＤカメラ又はＣ−ＭＯＳカメラであり、路面における直線ライン２４を視覚的に識別できる画像品質が担保されたカメラであればよく、画像でトランスポンダ２２が識別できると好ましい。
【００２２】
車体１１には、コンテナ用無人搬送車１０の各部を制御するコントローラ２８が搭載されている。図４に示すように、コントローラ２８は、演算処理部２９と、メモリ３０および通信部３１を備えている。演算処理部２９は、各車輪の角速度を検出する車輪エンコーダ３２と、各車輪の操舵角度を検出する操舵角エンコーダ３３と、車体１１の旋回角速度を検出するジャイロスコープ３４と電気的に接続されている。また、演算処理部２９は、トランスポンダ受信機２３と接続されており、コントローラ２８はトランスポンダ受信機２３の検出信号に基づいてコンテナ用無人搬送車１０の位置を認識する。
【００２３】
演算処理部２９は各種のプログラムを実行や各種のデータ処理を行うほか、車輪エンコーダ３２、操舵角エンコーダ３３およびジャイロスコープ３４により検出された検出情報の伝達を受ける。メモリ３０には各種のプログラムやデータが記憶されている。メモリ３０に記憶されているプログラムとしては、車輪エンコーダ３２、操舵角エンコーダ３３およびジャイロスコープ３４からの信号に基づき、車体１１の走行位置を演算処理する制御プログラムが存在する。この制御プログラムは、コンテナ用無人搬送車１０が走行経路Ａに沿って走行して目的地へと到達できるようにするためのプログラムである。通信部３１は、走行経路Ｌから離隔する位置に設置された中央制御室Ｂとの通信を行う。本実施形態では、コンテナ用無人搬送車１０は、中央制御室Ｂからの指令に基づいてコンテナターミナルの荷役エリアにおいて走行したり所定の位置に停止したりする。
【００２４】
本実施形態では、コントローラ２８は各電動モータ１８と電気的に接続されており、電動モータ１８の駆動制御を行う機能を有する。従って、コントローラ２８は、電動モータ１８の駆動制御により車速制御を行うことができる。コントローラ２８は、例えば、高速走行（２５ｋｍ／ｈ）のための電動モータ１８への指令と、低速走行（０．５ｋｍ／ｈ）するための指令のほか、加速又は減速の指令を各電動モータ１８に対して伝達することできる。コントローラ２８は車速制御装置に相当する。
【００２５】
また、本実施形態では、コントローラ２８は各操舵機構１９と接続されており、各操舵機構１９はコントローラ２８の指令に基づいて対応する車輪を操舵する。つまり、コントローラ２８は操舵制御装置に相当する。各車輪は対応する操舵機構１９により互いに独立して操舵される。コントローラ２８は、直進走行する場合には、前輪１３および後輪１４の操舵角度が０度となるように各操舵機構１９を制御する。また、コントローラ２８は、カーブとなっている経路を通過する場合には、前輪１３および後輪１４のカーブの経路に対応するために必要な操舵角度となるように各操舵機構１９を制御する。また、本実施形態では、車体１１の向きを変更せずに斜めに走行（以下「斜行走行」と表記する）するように各操舵機構１９が制御される。車体１１の向きを変更しない斜行走行の場合、各操舵機構１９が対応する前輪１３および後輪１４を同時に同方向へ同じ操舵角度を以て操舵する。
【００２６】
次に、中央制御室Ｂについて説明する。中央制御室Ｂは、コンテナ荷役の状況等を監視するオペレータが常駐する部屋であり、コンテナ用無人搬送車１０の走行経路Ａから離隔された位置に設置されている。中央制御室Ｂが設置されるエリアは、コンテナ用無人搬送車１０の走行経路Ａを含む荷役エリアと異なり、人の入場は制限されないエリアである。中央制御室Ｂには、コンテナターミナルにおけるコンテナ用無人搬送車１０の運行を管理するほか、コンテナターミナルにおけるコンテナ荷役を管理する中央制御装置３５が設置されている。
【００２７】
図５に示すように、中央制御装置３５は、コンテナ用無人搬送車１０のコントローラ２８に対して上位となるコンピュータであり、演算処理部３６と、メモリ３７、入力部３８、表示部３９および通信部４０を備えている。演算処理部３６は各種のプログラムを実行や各種のデータ処理を行う。メモリ３７には各種のプログラムやデータが記憶されている。入力部３８では、オペレータによるデータ入力や外部記憶媒体からデータやプログラムの入力が行われる。表示部３９は、各種のデータを表示する機能を有し、図表やグラフ、静止画像や動画などの各種画像を表示する機能を備える。通信部４０は、コンテナ用無人搬送車１０のコントローラ２８と無線通信する機能を有する。
【００２８】
本実施形態では、中央制御装置３５の表示部３９は、コンテナ用無人搬送車１０が備える前部カメラ２６および後部カメラ２７により撮像された画像を同時に表示可能である。表示部３９を備える中央制御装置３５は、前部カメラ２６および後部カメラ２７の画像を表示する表示装置に相当する。本実施形態の表示部３９の画面は、前部カメラ２６および後部カメラ２７の画像を同時に表示するときには、図６に示すように、上画面４１と下画面４２の上下に並べて２分割される。上画面４１は前部カメラ２６の画像を表示し、下画面４２は後部カメラ２７の画像を表示する。なお、下画面４２は表示される後部カメラ２７の画像を天地逆となるように表示する。下画面４２が後部カメラ２７の画像を天地逆に表示する理由は、次に、説明する遠隔操作装置によるコンテナ用無人搬送車１０の遠隔操作をし易くするためである。表示部３９の画面には上画面４１の下画面４２を上下に横断する中心線Ｐが表示される。中心線Ｐは、コンテナ用無人搬送車１０の進行方向と一致する。なお、図６では、コンテナ用無人搬送車１０が走行経路Ａに対して正常な位置に存在しているときの前部カメラ２６および後部カメラ２７の画像が表示されている。コンテナ用無人搬送車１０が自律走行する状態では、前部カメラ２６および後部カメラ２７の画像は表示部３９に表示しなくてもよいし、前部カメラ２６および後部カメラ２７による撮像を行わなくてもよい。
【００２９】
本実施形態の中央制御装置３５は、コンテナ用無人搬送車１０を遠隔操作するための遠隔操作装置の一部に相当する。演算処理部３６は、前輪操舵レバー４３、後輪操舵レバー４４および前後進レバー４５と電気的に接続されている。前輪操舵レバー４３は、オペレータの操作によりコンテナ用無人搬送車１０の前輪１３の向きを変える機能を有し、後輪操舵レバー４４はオペレータの操作によりコンテナ用無人搬送車１０の後輪１４の向きを変える機能を有する。前輪操舵レバー４３および後輪操舵レバー４４は、前輪１３および後輪１４の左右の車輪を独立して操舵できるようにそれぞれ２本のレバーとしてもよく、あるいは左右の車輪の選択を行い、１本のレバーにより左右の車輪の操舵を行うようにしてもよい。前後進レバー４５は、オペレータの操作によりコンテナ用無人搬送車１０を前進又は後進させる機能を有する。従って、中央制御装置３５、前輪操舵レバー４３、後輪操舵レバー４４および前後進レバー４５は、コンテナ用無人搬送車１０の遠隔操作を可能とする遠隔操作装置に相当する。前輪操舵レバー４３、後輪操舵レバー４４および前後進レバー４５は、操作するオペレータにより表示部３９の画像を視認可能な位置に設けられている。
【００３０】
コンテナ用無人搬送車１０が制御プログラムに基づき自律走行する状態では、前輪操舵レバー４３、後輪操舵レバー４４および前後進レバー４５を操作不可とするプログラムが設定されている。前輪操舵レバー４３、後輪操舵レバー４４および前後進レバー４５は、コンテナ用無人搬送車１０が何らかの原因（急ブレーキによるスリップ等）により走行経路Ａから外れたり、障害物を検知したりして緊急停止した場合にのみ操作可能である。遠隔操作装置は、緊急停止したコンテナ用無人搬送車１０を最寄りのトランスポンダ２２へ移動するための遠隔操作を行う装置である。
【００３１】
次に、本実施形態に係るコンテナ用無人搬送システムの作用について説明する。コンテナ用無人搬送車１０は、通常、制御プログラムに基づき自律走行されるが、何らかの原因（急ブレーキによるスリップ等）により走行経路Ａから外れて緊急停止する場合がある。走行経路Ａから外れて緊急停止したコンテナ用無人搬送車１０は、現在位置が把握できない状態となる。この場合、走行経路Ａから外れて緊急停止したコンテナ用無人搬送車１０を最寄りのトランスポンダ２２へ移動させ、トランスポンダ２２が有する情報に基づき原点位置の登録を行う必要がある。例えば、図７（ａ）に示すように、コンテナ用無人搬送車１０が走行経路Ａから外れて緊急停止した場合に、緊急停止したコンテナ用無人搬送車１０を最寄りのトランスポンダ２２へ移動させて原点位置の登録を行う手順について説明する。
【００３２】
図７（ａ）に示すコンテナ用無人搬送車１０は走行経路Ａの直線ライン２４から外れて緊急停止しており、コンテナ用無人搬送車１０の進行方向は直線ライン２４に対して傾斜している。まず、オペレータは、コンテナ用無人搬送車１０の緊急停止を解除して走行可能な状態となるように中央制御装置３５を通じてコンテナ用無人搬送車１０のコントローラ２８へ指令する。
【００３３】
次に、オペレータは、表示部３９に表示される前部カメラ２６が撮像する画像および後部カメラ２７が撮像する画像を確認する。緊急停止をしたコンテナ用無人搬送車１０の前部カメラ２６が撮像する画像および後部カメラ２７が撮像する画像は、コンテナ用無人搬送車１０が緊急停止することにより表示部３９に表示される。図７（ａ）に示すコンテナ用無人搬送車１０の状態では、前部カメラ２６が撮像する画像および後部カメラ２７が撮像する画像は、図８（ａ）に示す表示部３９の画像となる。図８（ａ）に示すように、前部カメラ２６の撮像範囲Ｆの画像には、車体１１の前部および路面が写っているだけで直線ライン２４は写っていない。後部カメラ２７の撮像範囲Ｒの画像には、車体１１の後部、路面および直線ライン２４の一部が写っている。後部カメラ２７の画像における直線ライン２４は中心線Ｐに対して大きく傾斜している。オペレータは、図８（ａ）に示す画像に基づいて、コンテナ用無人搬送車１０が走行経路Ａの直線ライン２４から進行方向の左側へ斜めに外れていることを認識できる。
【００３４】
次に、オペレータは、前輪操舵レバー４３および後輪操舵レバー４４を操作し、車体１１の長さ方向と直線ライン２４が平行となるように、前輪１３および後輪１４の向きを変更する。具体的には、図７（ａ）に示すように、前輪１３を右へ切り、後輪１４を左に切った状態にする。図７（ａ）では、コンテナ用無人搬送車１０の旋回中心（図示せず）と各車輪の中心とを結ぶ線が各車輪の転動方向と直角となるように、前輪１３および後輪１４が操舵される。このため、旋回中心に近い右の前輪１３および後輪１４の操舵角が、旋回中心に遠い左の前輪１３および後輪１４の操舵角よりも大きく設定される。図７（ａ）に示す前輪１３および後輪１４の向きの状態にて、前後進レバー４５を前進に入れてコンテナ用無人搬送車１０を前進させる。コンテナ用無人搬送車１０を前進させることにより、図７（ｂ）に示すように、車体１１の長さ方向が直線ライン２４と平行になるように、コンテナ用無人搬送車１０は右に旋回して向きを変える。コンテナ用無人搬送車１０の向きが前進に伴い変わるとき、前部カメラ２６の画像には直線ライン２４が写りこみ始め、後部カメラ２７の画像には直線ライン２４の中心線Ｐに対する傾きが小さくなる。図７（ｂ）に示すように、車体１１の長さ方向が直線ライン２４と平行になったときコンテナ用無人搬送車１０の前進を停止させる。
【００３５】
図７（ｂ）に示すコンテナ用無人搬送車１０の状態では、前部カメラ２６が撮像する画像および後部カメラ２７が撮像する画像は、図８（ｂ）に示す表示部３９の画像となる。図７（ｂ）に示すコンテナ用無人搬送車１０の車体１１の長さ方向と直線ライン２４は平行であるが車体１１の幅方向について位置ずれして一致していない。図８（ｂ）に示すように、前部カメラ２６の撮像範囲Ｆの画像には、コンテナ用無人搬送車１０の前部、路面およびと直線ライン２４が写っている。後部カメラ２７の撮像範囲Ｒの画像には、車体１１の後部、路面および直線ライン２４の一部が写っている。前部カメラ２６および後部カメラ２７の画像に写っている直線ライン２４はいずれも画面の右側に移っている。前部カメラ２６の画像および後部カメラ２７の画像は、図８（ｂ）に示すように、上画面４１と下画面４２との境界線を中心に略線対称である。図８（ｂ）に示す画像によりオペレータは、コンテナ用無人搬送車１０の車体１１の幅方向における中心と直線ライン２４は一致していないが平行であることを認識できる。
【００３６】
次に、オペレータは、前輪操舵レバー４３および後輪操舵レバー４４を操作し、車体１１の長さ方向と直線ライン２４が平行となるように、前輪１３および後輪１４の向きを変更する。具体的には、図７（ｂ）に示すように、前輪１３および後輪１４を右に切った状態にする。つまり、コンテナ用無人搬送車１０は車体１１の向きを変更せず斜行走行が可能な状態である。図７（ｂ）に示す前輪１３および後輪１４の向きの状態にて、前後進レバー４５を前進に入れてコンテナ用無人搬送車１０を前進させる。前進によりコンテナ用無人搬送車１０は斜行し、車体１１の幅方向における中心と直線ライン２４との平行が維持されつつ、図８（ｃ）に示すように、車体１１の幅方向における中心が直線ライン２４に一致する。コンテナ用無人搬送車１０の斜行走行により、車体１１の幅方向における中心が直線ライン２４に一致したとき、コンテナ用無人搬送車１０の斜行走行を停止する。
【００３７】
次に、オペレータは、前輪操舵レバー４３および後輪操舵レバー４４を操作し、コンテナ用無人搬送車１０が直進走行できるように前輪１３および後輪１４の向きを変更する。そして、オペレータは、前後進レバー４５を前進に入れてコンテナ用無人搬送車１０を前進させる。最寄りのトランスポンダ２２は表示部３９の画像にて認識されることが好ましい。コンテナ用無人搬送車１０が最寄りのトランスポンダ２２に達したとき、位置情報を取得するための原点登録を行い、原点登録を行った後に、制御プログラムに基づく自律走行に復帰させる。
【００３８】
本実施形態のコンテナ用無人搬送システムによれば、以下の作用効果を奏する。
（１）コンテナ用無人搬送車１０が位置情報を取得できなくなり緊急停止すると、前部カメラ２６および後部カメラ２７より撮像された画像が表示部３９により表示される。オペレータは、表示部３９に表示される前部カメラ２６および後部カメラ２７の画像を確認しつつ、前輪操舵レバー４３、後輪操舵レバー４４および前後進レバー４５を操作してコンテナ用無人搬送車１０を遠隔操作により走行経路Ａへ移動させる。コンテナ用無人搬送車１０の移動後にトランスポンダ２２の情報を取得させる。表示部３９の画像において直線ライン２４の位置が所定の位置となるように、コンテナ用無人搬送車１０を遠隔操作すれば、走行経路Ａに対するコンテナ用無人搬送車１０の位置は合わせ易い。その結果、オペレータはコンテナ用無人搬送車１０が停止した現場へ向かう必要はなく、遠隔操作によりコンテナ用無人搬送車１０を走行経路Ａまで移動させ、トランスポンダ２２の情報を取得させることができる。また、画像における直線ライン２４の位置を利用して遠隔操作を行うことから、走行経路Ａに対するコンテナ用無人搬送車１０の位置合わせの遠隔操作が容易である。
【００３９】
（２）直線ライン２４は視認しやすい直線ライン２４であることから、画像において直線ライン２４が視認され易くなり、画像に示される直線ライン２４を利用することによりコンテナ用無人搬送車１０の遠隔操作がさらに容易となる。
【００４０】
（３）前部カメラ２６および後部カメラ２７は、車体１１の幅方向において車体１１の中心に備えられている。このため、画像において直線ライン２４が延びる方向が画像の中心を上下に横断する位置（中心線Ｐ）となるように、コンテナ用無人搬送車１０を遠隔操作すれば、走行経路Ａに対するコンテナ用無人搬送車１０の位置を合わせることができる。
【００４１】
（４）表示部３９は、前部カメラ２６および後部カメラ２７の画像を同時に表示する上画面４１および下画面４２に分割された分割画面を有する。このため、前部カメラ２６および後部カメラ２７のそれぞれの画像が表示部３９の画面に並べて同時に表示されるから、走行経路Ａに対するコンテナ用無人搬送車１０の位置が確認され易い。さらに言うと、前部カメラ２６および後部カメラ２７の画像を並べて同時に表示することで遠隔操作がより容易となる。
【００４２】
（５）オペレータはコンテナ用無人搬送車１０が停止した現場へ向かう必要はないから、正常に運行しているコンテナ用無人搬送車１０の運行を中断するシステム停止の必要がない。このため、システム停止によるロスタイムの発生を防止することができる。
【００４３】
（第２の実施形態）
次に、第２の実施形態に係るコンテナ用無人搬送システムについて説明する。本実施形態は、コンテナ用無人搬送車が前部カメラおよび後部カメラ以外のカメラを備えるほか、表示部の上画面および下画面がそれぞれ３分割されている点で、第１の実施形態と異なる。本実施形態では、第１の実施形態と共通する構成については第１の実施形態の説明を援用し、符号を共通して用いる。
【００４４】
図９（ａ）に示すコンテナ用無人搬送車１０は、車体１１の前部に前部カメラ２６を備えるほか、前部カメラ２６の撮像範囲の両側方を撮影する一対の前部補助カメラ５１を備えている。また、コンテナ用無人搬送車１０は、車体１１の後部に後部カメラ２７を備えるほか、後部カメラ２７の撮像範囲の両側方を撮影する一対の後部補助カメラ５２を備えている。前部補助カメラ５１および後部補助カメラ５２は、前部カメラ２６および後部カメラ２７と同じ構成のカメラである。前部補助カメラ５１および後部補助カメラ５２により撮像された画像は、コントローラ２８を通じて中央制御装置３５へ伝達される。
【００４５】
図９（ｂ）に示すように、上画面４１および下画面４２はそれぞれ３分割されており、表示部３９の画面は６分割されていると言える。上画面４１の中央には前部カメラ２６の撮像範囲Ｆの画像が表示される。前部カメラ２６の画像の右には、前部カメラ２６の撮像範囲Ｆの右側方を撮影する前部補助カメラ５１の撮像範囲ＦＲの画像が表示される。後部カメラ２７の画像の右には、前部カメラ２６の撮像範囲Ｆの左側方を撮影する前部補助カメラ５１の撮像範囲ＦＬの画像が表示される。前部補助カメラ５１は撮像された画像に車体１１の前部の一部（幅方向における車体１１の両側付近）が写り込む位置に固定されている。
下画面４２の中央には後部カメラ２７の撮像範囲Ｒの画像が表示される。後部カメラ２７の画像の右には、後部カメラ２７の撮像範囲Ｒの右側方を撮影する後部補助カメラ５２の撮像範囲ＲＲの画像が表示される。後部カメラ２７の画像の右には、後部カメラ２７の撮像範囲Ｒの左側方を撮影する後部補助カメラ５２の撮像範囲ＲＬの画像が表示される。後部補助カメラ５２は撮像された画像に車体１１の後部の一部（幅方向における車体１１の両側付近）が写り込む位置に固定されている。
【００４６】
例えば、図９（ａ）に示すように、物体Ｘがコンテナ用無人搬送車１０の進行方向の前方左に存在する場合、左側の前部補助カメラ５１が物体Ｘを撮像し、図９（ｂ）に示すように、表示部３９の撮像範囲ＦＬの画像に物体Ｘが現れる。また、物体Ｙがコンテナ用無人搬送車１０の進行方向の後方右に存在する場合、右側の後部補助カメラ５２が物体Ｙを撮像し、表示部３９の撮像範囲ＲＲの画像に物体Ｙが現れる。本実施形態では、前部カメラ２６の撮像範囲Ｆおよび後部カメラ２７の撮像範囲Ｒを前部補助カメラ５１の撮像範囲ＦＲ、ＦＬ、後部補助カメラ５２の撮像範囲ＲＲ、ＲＬよりも大きく表示している。撮像範囲ＦＲ、ＦＬ、ＲＲ、ＲＬの表示は撮像範囲Ｆ、Ｒの表示と同じ大きさとしてもよい。
【００４７】
本実施形態では、一対の前部補助カメラ５１が前部カメラ２６の撮像範囲Ｆの両側方を撮影し、一対の後部補助カメラ５２後部カメラ２７の撮像範囲Ｒの両側方を撮影する。このため、オペレータは、前部カメラ２６および後部カメラ２７のみ備えたコンテナ用無人搬送車１０と比較すると、コンテナ用無人搬送車１０の周囲の状況をより確実に把握できる。例えば、走行経路Ａのコーナー部Ｗにおいて、コンテナ用無人搬送車１０が緊急停止しても、コンテナ用無人搬送車１０の周囲の障害物の有無を視覚的に確認しつつ、コンテナ用無人搬送車１０を遠隔操作により直線部Ｓまで移動させることができる。
【００４８】
本発明は、上記の実施形態に限定されるものではなく発明の趣旨の範囲内で種々の変更が可能であり、例えば、次のように変更してもよい。
【００４９】
○  上記の実施形態では、無人搬送システムとしてコンテナ用無人搬送車の運行を行うコンテナ用無人搬送システムについて説明したが、無人搬送システムは、コンテナ用無人搬送システムに限定されない。路面に設けたトランスポンダ等の情報発信部から位置情報を取得して自律走行する無人搬送車を用いた無人搬送システムであれば、本発明を適用することができる。
○  上記の実施形態では、中央制御装置が、前部カメラおよび後部カメラの画像を表示する表示装置と、無人搬送車の遠隔操作を可能とする遠隔操作装置との機能を兼用する機能を備えたがこの限りではでない。例えば、前部カメラおよび後部カメラの画像を表示する表示装置と遠隔操作装置とは互いに独立して配設されてもよい。
○  上記の実施形態では、走行経路におけるマーカーとして連続する黄色の直線ラインを設ける例について説明したが、マーカーとしての直線ラインは不連続線でもよいし、連続線と不連続線とを組み合わせてもよい。また、カメラの画像を通じて路面との視覚的な区別が可能であれば直線ラインの色は自由である。視覚的な区別は、例えば、カラー画像の場合には色による区別であり、モノクロ画像である場合には明度による区別であればよい。なお、走行経路におけるコーナー部にマーカーとしての曲線ラインを設けることは妨げない。
○  上記の実施形態では、無人搬送車の前部および後部において幅方向における車体の中心に前部カメラおよび後部カメラが位置するようにしたが、これに限定されない。前部カメラおよび後部カメラは、無人搬送車の前部および後部において幅方向における車体の中心に位置する方が好ましいが、幅方向における車体の中心から外れた位置に設けられてもよい。
○  上記の実施形態では、表示装置の画面を上下に分割し、上画面を前部カメラの画像を表示し、下画面に後部カメラの画面を表示したが、画面の分割は上下に限定されない。例えば、表示装置の画面を左右に分割し、右画面に前部カメラの画像を横向きにして表示し、左画面に後部カメラの画像を横向きにして表示してもよい。この場合、前部カメラおよび後部カメラの画像における直線ラインが画面の中央を左右に延びる状態では、無人搬送車の幅方向における中心が直線ラインと一致する。あるいは、前部カメラおよび後部カメラの画像を横向きにせず左右に並べてもよい。また、表示装置において特定のカメラの画像を拡大又は縮小表示してもよい。さらに言うと、複数台の表示装置を用いて前部カメラおよび後部カメラの画像をそれぞれ表示してもよい。
○  上記の実施形態では、前輪操舵レバー、後輪操舵レバーを用いて無人搬送車を遠隔操作可能としたが、この限りではない。例えば、操舵モードを切り換える操舵モード切換ボタンと、左右の操舵を行う左右操舵レバーとを設け、操舵モードを切り換えるようにしてもよい。操舵モードとしては、例えば、前輪・後輪の両方を左右に操舵する操舵モードのほか、前輪のみを左右に操舵するモード、後輪のみを左右に操舵する操舵モードとしてもよい。
○  上記の第２の実施形態では、前部補助カメラおよび後部補助カメラを設けるようにしたが、前部カメラおよび後部カメラを広角レンズが備えられたカメラとしてもよい。この場合、前部カメラが前部補助カメラの撮像範囲まで撮像でき、後部カメラが後部補助カメラの撮像範囲を撮像でき、第２の実施形態と同等の作用効果が期待できる。前部カメラ、後部カメラ、前部補助カメラおよび後部補助カメラの画像はカラー画像に限らずモノクロ画像でもよい。
【符号の説明】
【００５０】
１０  無人搬送車
１１  車体
１３  前輪
１４  後輪
１８  電動モータ
１９  操舵機構
２２  トランスポンダ
２３  トランスポンダ受信機
２４  直線ライン
２６  前部カメラ
２７  後部カメラ
２８  コントローラ
３５  中央制御装置
３９  表示部
４１  上画面
４２  下画面
４３  前輪操舵レバー
４４  後輪操舵レバー
４５  前後進レバー
５１  前部補助カメラ
５２  後部補助カメラ
Ａ  走行経路
Ｂ  中央制御室
Ｃ  コンテナ
Ｆ、Ｒ、ＦＲ、ＦＬ、ＲＲ、ＲＬ  撮像範囲
Ｐ  中心線
Ｓ  直線部
Ｗ  コーナー部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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