(57)【要約】【課題】地磁気に基づいて精度よく方位を検出するための技術を提供する。【解決手段】地点情報送信装置（２０）は、予め定められた設置位置に設置され、当該設置位置における地磁気の偏りを補正するための磁気補正情報を少なくとも含む地点情報を送信する。無線測位端末（１０）は、地点情報送信装置から受信した地点情報に含まれる磁気補正情報に基づいて、方位検出手段（３４）により地磁気に基づいて検出した方位を補正する補正手段（１５）を備える。【選択図】図１
2016109540.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
地点情報送信装置（２０、２１）と、ユーザに携帯され前記地点情報送信装置との間で無線による通信を行う無線測位端末（１０）と、を備える無線測位システムであって、
前記地点情報送信装置は、予め定められた設置位置に設置され、前記設置位置における地磁気の偏りを補正するための磁気補正情報を少なくとも含む地点情報を送信し、
前記無線測位端末は、
地磁気に基づいて方位を検出する方位検出手段（３４）と、
前記地点情報送信装置から受信した前記地点情報に含まれる前記磁気補正情報に基づいて、前記方位検出手段により検出した方位を補正する補正手段（１５、Ｓ５０）と、
を備えることを特徴とする無線測位システム。
【請求項２】
請求項１に記載の無線測位システムであって、
前記磁気補正情報は、前記設置位置における地磁気の偏りが変化するタイミングが予め存在する場合、前記タイミングに応じた地磁気の偏りを補正する情報である
ことを特徴とする無線測位システム。
【請求項３】
請求項２に記載の無線測位システムであって、
前記地点情報送信装置（２１）は、前記地磁気の偏りが変化しないときの前記磁気補正情報を第１の磁気補正情報とし、前記地磁気の偏りが変化したときの前記磁気補正情報を第２の磁気補正情報として、前記タイミングに応じて、前記第１の磁気補正情報及び前記第２の磁気補正情報のいずれかを送信する
ことを特徴とする無線測位システム。
【請求項４】
請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の無線測位システムであって、
前記無線測位端末は、前記地点情報の送信を要求する要求信号を送信し、
前記地点情報送信装置（２０ｂ）は、前記要求信号を受信した場合に前記地点情報を送信する
ことを特徴とする無線測位システム。
【請求項５】
請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の無線測位システムであって、
前記地点情報は、前記設置位置を特定する位置情報を含み、
前記無線測位端末は、前記地点情報送信装置から受信した前記地点情報に含まれる前記位置情報により特定される前記設置位置を、前記無線測位端末の位置として特定する位置特定手段（１５、Ｓ５５）
を備えることを特徴とする無線測位システム。
【請求項６】
ユーザに携帯され、地点情報送信装置（２０、２１）との間で無線による通信を行う無線測位端末（１０）であって、
前記地点情報送信装置は、予め定められた設置位置に設置され、前記設置位置における地磁気の偏りを補正するための磁気補正情報を少なくとも含む地点情報を送信し、
地磁気に基づいて方位を検出する方位検出手段（３４）と、
前記地点情報送信装置から受信した前記地点情報に含まれる前記磁気補正情報に基づいて、前記方位検出手段により検出した方位を補正する補正手段（１５、Ｓ５０）と、
を備えることを特徴とする無線測位端末。
【請求項７】
ユーザに携帯される無線測位端末（１０）との間で無線による通信を行う地点情報送信装置（２０、２１）であって、
前記無線測位端末は、地磁気に基づいて方位を検出する方位検出手段（３４）と、前記地点情報送信装置から受信した地点情報に含まれる磁気補正情報に基づいて、前記方位検
出手段により検出した方位を補正する補正手段（１５、Ｓ５０）と、を備え、
予め定められた設置位置に設置され、前記設置位置における地磁気の偏りを補正するための前記磁気補正情報を少なくとも含む前記地点情報を送信する
ことを特徴とする地点情報送信装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ユーザに携帯される無線測位端末の測位を無線通信により行う技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、いわゆるスマートフォンと呼ばれる高機能携帯電話等の携帯装置等に提供する広域の位置情報サービスとして、ＧＰＳ（Global Positioning System）が利用されている
。しかし、ＧＰＳは、屋内や地下でサービス圏外になってしまうことが知られている。
【０００３】
ＧＰＳのサービス圏外となる屋内や地下において携帯装置の位置を特定する方法としては、携帯装置に搭載された距離センサや方位センサの測定量から携帯装置の移動軌跡を求め、出発地点にこの移動軌跡を加えることにより現在位置を算出する自律航法が周知である。特許文献１には、自律航法において地磁気に基づいて方位を検出する地磁気センサを方位センサとして用いる技術が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平１０−３８６０２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上述の技術では、例えば、屋内や地下等において建物の構造物等に磁力を有する材料が用いられている場合、これらの磁力による影響で、地磁気センサによって正確に方位を検出することが困難になるという問題が生じ得る。なお、屋外においては、ＧＰＳの利用が可能ではあるが、屋内や地下等の場合と同様に、磁力による影響で同様の問題が生じ得る。
【０００６】
本発明は、こうした問題に鑑みなされたものであり、地磁気に基づいて精度よく方位を検出するための技術を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一側面としての無線測位システムは、地点情報送信装置と無線測位端末とを備える。地点情報送信装置は、予め定められた設置位置に設置され、当該設置位置の地磁気の偏りを補正するための磁気補正情報を含む地点情報を送信する。無線測位端末は、ユーザに携帯され、地点情報送信装置との間で無線による通信を行う。無線測位端末は、地磁気に基づいて方位を検出し、検出した方位を、地点情報送信装置から送信された地点情報に含まれる磁気補正情報に基づき補正する。これにより、地磁気の偏りによる方位のずれの影響を低減することができる。この結果、地磁気に基づいて精度よく方位を検出することができる。
【０００８】
また、地点情報送信装置は、設置位置を特定する位置情報を地点情報として送信してもよい。これにより、無線測位端末は、地点情報装置から送信された地点情報を受信することによって、地点情報に含まれる位置情報から現在位置を推定することができる。
【０００９】
また、本発明は、無線測位システムが備える地点情報送信装置であってもよく、または、無線測位システムが備える無線携帯端末であってもよい。これらによれば、前述した無線測位システムを構築することができ、その結果、前述した効果を得ることができる。
【００１０】
このような地点情報送信装置によれば、前述した無線測位システムを構築することができ、その結果、前述した効果を得ることができる。
なお、特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】第１実施形態の測位システムの構成を示すブロック図。
【図２】地点マーカの配置例を示す図。
【図３】携帯端末の制御部が実行する測位処理のフローチャート。
【図４】地点マーカの送信範囲内に携帯端末が位置する一例を示す図。
【図５】第２実施形態の測位システムの構成を示すブロック図。
【図６】磁気補正情報を表すテーブルの一例を示す図。
【図７】（ａ）は第１実施形態における地点情報の送信態様を説明する図であり、（ｂ）は他の実施形態における携帯端末からの要求信号に基づく地点情報の送信態様を説明する図であり、（ｃ）は他の実施形態における人感センサによる検出結果に基づく地点情報の送信態様を説明する図。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明が適用された実施形態について、図面を用いて説明する。
［１．第１実施形態］
［１−１．構成］
図１に示す測位システム１は、屋内に設置された地点マーカ２０と、ユーザに携帯され得る携帯端末１０との間の無線通信によって、携帯端末１０の位置を特定するためのシステムである。
【００１３】
地点マーカ２０は、屋内の予め定められた設置位置に、例えば図２に示すようにビルのフロア内の予め定められた設置位置に、複数設置される。図２に示す例では、ビルのフロア内の入口及び通路の分岐ごとに、地点マーカ２０ａ〜２０ｅのそれぞれが設置されている。なお以下の説明では、個々の地点マーカ２０ａ〜２０ｅを区別する必要がある場合には地点マーカ２０ａの様に添え字を付して記載し、個々の地点マーカ２０ａ〜２０ｅを区別する必要が無い場合には地点マーカ２０の様に添え字を省略して記載するものとする。
【００１４】
図１に戻り説明を続ける。はじめに、地点マーカ２０の構成を説明する。地点マーカ２０は、マーカ通信部２１０、マーカ制御部２２０、マーカ記録部２３０を備える。
マーカ通信部２１０は、マーカ制御部２２０から出力された地点情報を所定の方式で変調し所定の周波数に周波数変換して送信波とし、該送信波を予め定められた送信範囲へ送信する。送信範囲とは、携帯端末１０によって受信可能な強度で送信波を送信できる範囲をいい、本実施形態では一例として、地点マーカ２０を中心とする半径ｄｍの範囲を送信範囲とする。すなわち、地点マーカ２０を中心とする半径ｄｍの範囲を送信範囲とするような出力強度で、マーカ通信部２１０から送信波が送信される。本実施形態では一例として、半径ｄは約１ｍに設定されている。
【００１５】
マーカ制御部２２０は、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を有するマイクロコンピュータを備える電子機器であり、ＲＯＭに記録されたプログラムに基づいて、地点マーカ２０の各種動作の制御を行う。本実施形態では、マーカ制御部２２０は、常時、地点情報をマーカ通信部２１０へ出力し、マーカ通信部２１０から後述する地点情報を表す送信波を送信させる制御を行う。
【００１６】
マーカ記録部２３０は、地点情報が記録されている記録装置である。地点情報は、該地点マーカ２０が設置されている設置位置に関する情報であり、位置情報と、磁気補正情報とを含む。位置情報は設置位置を表す情報であり、本実施形態では一例として、設置位置の絶対座標が位置情報としてマーカ記録部２３０に記録されている。
【００１７】
磁気補正情報は、地点マーカ２０の設置位置における真の絶対方位と、該設置位置において地磁気センサにより検出された方位である地磁気方位との差分を表す情報である。周知のように、地磁気センサは地磁気に基づいて絶対方位を検出するセンサである。ただし、地磁気センサを用いて絶対方位を検出する場合、地磁気センサによる検出結果として得られる地磁気方位には、誤差が生じる。
【００１８】
この誤差は、設置位置における地磁気偏角及び伏角の影響によって、また、設置位置における周辺環境及び妨害波等の影響によって生じるものである。特に屋内や地下においては、建物の構造部材や店舗の什器等に磁力を発生させる材料が用いられている場合に、誤差が大きく生じることが多々ある。そこで、地点マーカ２０ごとに、すなわち地点マーカ２０の設置位置ごとに、該設置位置における真の絶対方位と地磁気方位との差分を表す情報が、磁気補正情報としてマーカ記録部２３０に記録されている。本実施形態では一例として、地点マーカ２０の設置位置に応じた、絶対方位と地磁気方位との差分を表す所定の固定値が、磁気補正情報として記録されている。
【００１９】
次に、携帯端末１０の構成を説明する。携帯端末１０は、位置を検出するための測位機能を備える電子機器であり、例えば、いわゆるスマートフォンと呼ばれる高機能携帯電話等により具現化される。携帯端末１０は、端末通信部１１、地図データベース（地図ＤＢ）１２、位置検出部１３、入出力部１４、制御部１５を備える。
【００２０】
端末通信部１１は、地点マーカ２０から送信された送信波を受信し、周波数変換及び復調を行うことによりベースバンド信号を生成し、地点情報を表す、生成したベースバンド信号を制御部１５へ出力する。
【００２１】
位置検出部１３は、ＧＰＳ受信機３１、加速度センサ３２、ジャイロセンサ３３、地磁気センサ３４を備える。
地図ＤＢ１２は、地図を表す地図データが予め記録されている記録装置であり、屋外の地図を表す地図データに加えて、地点マーカ２０が設置されている屋内についての地図を表す地図データが記録されている。
【００２２】
入出力部１４は、音声出力を行うためのスピーカ４２、画像を表示するためのディスプレイを備える表示部４１、携帯端末１０を携帯するユーザの操作を受け付ける操作部４３を備える。
【００２３】
制御部１５は、ＣＰＵ５１、ＲＯＭ５２、ＲＡＭ５３等を有するマイクロコンピュータを備える電子機器であり、ＲＯＭ５２に記録されたプログラムに従って、携帯端末１０の各種機能を実現するための処理を行う。制御部１５は、例えば、携帯端末１０の測位を行うための測位処理を実行する。
【００２４】
［１−２．処理］
次に、携帯端末１０における制御部１５のＣＰＵ５１が実行する測位処理について、図３のフローチャートを用いて説明する。測位処理は、携帯端末１０の電源がオンされている間、繰り返し実行される。上述のように、本実施形態では、地点マーカ２０からは、地点情報を表す送信波が常時送信されている。なお、以下の説明では、文中の主語が省略されている場合、制御部１５をその文の主語とする。
【００２５】
はじめに、Ｓ（ステップ）１０では、ＲＡＭ５３に記録されている携帯端末１０の現在位置を示す携帯座標を取得する。ＲＡＭ５３には、本測位処理により、直近（最新）の過去の携帯座標が記録され、それ以前の値は上書き等により消去される。なお、本実施形態では一例として、携帯端末１０の絶対座標が携帯座標として記録されている。以下では、座標と表記されている場合、絶対座標を意味するものとする。
【００２６】
続くＳ１５では、携帯端末１０の現在位置が屋内であるか否かを判断する。現在位置が屋内である場合に処理をＳ２０へ移行させ、屋内ではない場合に本測位処理を終了させる。具体的には、Ｓ１０で取得した携帯座標と、地図ＤＢ１２に記録されている地図とに基づいて、携帯座標により表される位置が屋内であるか否かを判断する。
【００２７】
次にＳ２０では、地点マーカ２０から送信波を受信したか否かを判断する。送信波を受信した場合に処理をＳ４０へ移行させ、受信しなかった場合に処理をＳ２５へ移行させる。具体的には、地点マーカ２０からの送信波の端末通信部１１による受信強度が予め定められた所定値以上である場合に、地点マーカ２０から送信波を受信したと判断する。なお、換言すれば、地点マーカ２０から送信波を受信したということは、該地点マーカ２０の送信範囲内に携帯端末１０が位置することを意味する。
【００２８】
次にＳ２５では、加速度センサ３２、ジャイロセンサ３３の検出結果を取得する。
続くＳ３０では、Ｓ２５で取得した加速度センサ３２及びジャイロセンサ３３の検出結果とＳ１０にて取得した携帯座標および事前にＳ５０で記録された現在方位とに基づいて、自律航法により、携帯端末１０の座標の特定を行う。すなわち、Ｓ１０にて取得した携帯座標を出発地点として、該出発地点に、加速度センサ３２の測定量（振動数）から算出した携帯端末１０を携帯するユーザの歩数とジャイロセンサ３３の測定量とに基づいて求めた移動軌跡を加えることにより、携帯端末１０の座標の特定を行う。
【００２９】
次にＳ３５では、Ｓ３０で特定した座標を携帯座標としてＲＡＭ５３に記録（上書き）する。そして、処理をＳ６５へ移行させる。
一方、地点マーカ２０から送信波を受信した場合に移行するＳ４０では、受信した送信波に基づいて地点情報を取得する。
【００３０】
続くＳ４５では、地磁気センサ３４により地磁気方位を取得する。
次にＳ５０では、地磁気方位の補正を行う。具体的には、Ｓ４０にて取得した地点情報に含まれる磁気補正情報に基づいて、Ｓ４５にて取得した地磁気方位の補正を行い、補正後の方位を現在方位としてＲＡＭ５３に記録する。
【００３１】
続くＳ５５では、携帯端末１０の座標を特定する。具体的には、Ｓ４０にて取得した地点情報に含まれる位置情報が示す座標を、携帯端末１０の座標として特定する。
次にＳ６０では、Ｓ５５で特定した座標を携帯座標としてＲＡＭ５３に記録（上書き）する。そして、処理をＳ６５へ移行させる。
【００３２】
続くＳ６５では、表示部４１に地図を表示させる。具体的には、Ｓ５０で特定した現在方位が携帯端末１０の表示部４１における上方向となるように、地図を表示部４１に表示させる。
【００３３】
次にＳ７０では、表示部４１に表示された地図上に携帯端末１０の位置を表示させ、本測位処理を終了する。
［１−３．効果］
以上詳述した第１実施形態によれば、以下の効果が得られる。
【００３４】
［１Ａ］地点情報は、地点マーカ２０の設置位置における地磁気の偏りを補正するための磁気補正情報を含む。換言すれば、地点情報は、地点マーカ２０の端末通信部１１の通信範囲に位置する携帯端末１０において地磁気センサ３４により検出される地磁気方位を、地点マーカ２０の設置位置における地磁気の偏りに応じて補正するための磁気補正情報を含む。携帯端末１０の制御部１５は、地点マーカ２０から受信した地点情報に含まれる磁気補正情報に基づいて地磁気センサ３４により検出した地磁気方位を補正し、現在方位を算出する。これによれば、地磁気の偏りによる方位ずれを補正し、屋内や地下等において、携帯端末１０の方位を正確に特定することができる。この結果、例えば自律航法により携帯端末１０の位置を特定する場合に、精度良く携帯端末１０の位置を特定することができる。
【００３５】
［１Ｂ］地点マーカ２０による送信範囲は予め定められおり、地点マーカ２０からの送信波を受信可能な位置に携帯端末１０が位置する場合、該地点マーカ２０の座標を携帯端末１０の座標として特定する。これによれば、上述のように、地点マーカ２０から距離ｄ（ｍ）の範囲を送信範囲Ｒとする場合（図４参照）、送信範囲Ｒ内に位置する携帯端末１０の座標を、誤差をｄ（ｍ）以下として検出することができる。また、地点マーカ２０の送信範囲Ｒの設定によって、携帯端末１０の位置の検出精度を、必要に応じて調整することができる。なお、図４に示す送信範囲Ｒは一例であり、送信範囲Ｒは円領域に限るものではない。
【００３６】
なお、第１実施形態では、測位システム１が無線測位システムの一例に相当し、携帯端末１０が無線測位端末の一例に相当し、地点マーカ２０が地点情報送信装置の一例に相当し、地磁気センサ３４が方位検出手段の一例に相当する。また、制御部１５が補正手段、位置特定手段の一例に相当し、Ｓ５０が補正手段としての処理の一例に相当し、Ｓ５５が位置特定手段としての処理の一例に相当する。
【００３７】
［２．第２実施形態］
第２実施形態は、基本的な構成は第１実施形態と同様であるため、共通する構成については説明を省略し、相違点を中心に説明する。
【００３８】
前述した第１実施形態では、予め定められた所定値が磁気補正情報としてマーカ記録部２３０に記録されていた。これに対し、第２実施形態では、設置位置における地磁気の偏りが変化するタイミングが予め存在する場合、該タイミングに応じて地磁気の偏りを補正する情報が磁気補正情報としてマーカ記録部２３０に記録されている点が異なる。
【００３９】
具体的には、図５に示すように、本実施形態の測位システム２では、地点マーカ２１は、測位システム１の地点マーカ２０と比べて、絶対時刻を検出する計時部２４０を更に備える。計時部２４０は、検出した絶対時刻をマーカ制御部２２０へ出力する。
【００４０】
マーカ記録部２３０は、地点マーカ２０の設置位置における地磁気の偏りが通常時と比べて変化するタイミングに応じて地磁気の偏りを補正する情報を、磁気補正情報として記録している。地点マーカ２０の設置位置における地磁気の偏りが変化するタイミングの一例としては、屋内に地点マーカ２０が配置されている建物の側を電車が通過するタイミング等が挙げられる。この場合、建物の側を電車が通過しないタイミングが通常時に相当する。すなわち、設置位置における地磁気の偏りが通常時と比べて変化するタイミングは、地磁気の偏りの変化がいつ生じるのかを予測可能なタイミングである。
【００４１】
上述のように、屋内に地点マーカ２０が配置されている建物の側を電車が通過するような場合であれば、該電車の通過時刻に応じて、該電車が通過しない通常時とは異なる値が
磁気補正情報としてマーカ記録部２３０に記録される。具体的には、例えば図６に示すテーブルのように、絶対時刻で表される第１の時間帯及び第３の時間帯には電車が通過しない場合、すなわち第１の時間帯及び第３の時間帯が地磁気の偏りの変化しない時間帯である場合には、予め定められた第１の所定値が磁気補正情報として記録される。また、絶対時刻で表される第２の時間帯には電車が通過する場合、すなわち第２の時間帯が地磁気の変化する時間帯である場合には、第１の所定値とは異なる予め定められた第２の所定値が磁気補正情報として記録される。なお、電車の通過タイミングに限らず、タイミングを予測可能な種々の事象を要因として地磁気の偏りの変化するタイミングが存在する場合、これらの要因及びタイミングに応じた磁気補正情報が、マーカ記録部２３０に記録されてよい。
【００４２】
マーカ制御部２２０は、計時部２４０から取得した絶対時刻と、マーカ記録部２３０に記録されている磁気補正情報とに基づいて、取得した絶対時刻に対応する磁気補正情報を含む地点情報を表す送信波をマーカ通信部２１０に送信させる。
【００４３】
以上詳述した第２実施形態によれば、前述した第１実施形態の効果［１Ａ］〜［１Ｂ］に加え、以下の効果が得られる。
［２Ａ］設置位置における地磁気の偏りが変化するタイミングが予め存在する場合、該タイミングに応じて地磁気の偏りを補正する情報が、磁気補正情報としてマーカ記録部２３０に記録されている。地点マーカ２０は、地磁気の偏りが変化しないときの磁気補正情報を第１の所定値とし、地磁気の偏りが変化したときの磁気補正情報を第２の所定値として、前記タイミングに応じて、第１の所定値及び第２の所定値のいずれかを送信する。これによれば、例えばある１つの固定された値を磁気補正情報とする場合よりも、より精度よく、現在方位を算出することができる。この結果として、より精度よく携帯端末１０の測位を行うことができる。
【００４４】
なお、第２実施形態では、測位システム２が無線測位システムの一例に相当し、地点マーカ２１が地点情報送信装置の一例に相当する。
［３．他の実施形態］
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されることなく、種々の形態を採り得ることは言うまでもない。
【００４５】
［３Ａ］上記実施形態では、地点マーカ２０から地点情報を表す送信波が常時送信されていた（図７（ａ）参照）が、送信波の送信態様はこれに限るものではない。例えば図７（ｂ）に示すように、携帯端末１０が備える端末通信部１１からの要求信号がマーカ通信部２１１にて受信された場合、地点情報を表す送信波がマーカ通信部２１１から送信されるように、地点マーカ２０ｂが構成されてもよい。また例えば、図７（ｃ）に示すように、地点マーカ２０ｃが備える人感センサ２５０によってマーカ通信部２１０の送信範囲内に人が存在することが検出された場合に、地点情報を表す送信波が送信されるように、地点マーカ２０ｃが構成されてもよい。地点マーカ２０ｂ及び地点マーカ２０ｃのいずれの構成においても、消費電力を低減することができる。
【００４６】
［３Ｂ］上記実施形態では、携帯端末１０（制御部１５）は、携帯端末１０の電源がオンされている間、測位処理を繰り返し実行するように構成されていた。これに対し、携帯端末１０（制御部１５）は、建物の屋内への入口に設置された地点マーカ２０（例えば、図２における地点マーカ２０ａ）からの送信波を受信したことをきっかけとして、測位処理をスタートするように構成されてもよい。また、携帯端末１０（制御部１５）は、例えば、ＧＰＳ受信機３１によってＧＰＳ信号を受信可能な間は受信したＧＰＳ信号に基づく携帯端末１０の現在位置を携帯座標としてＲＡＭ５３に上書きし、ＧＰＳ受信機３１によってＧＰＳ信号を受信できなくなったことをきっかけとして、測位処理をスタートするよ
うに構成されてもよい。
【００４７】
［３Ｃ］上記実施形態では、測位システム１、２において、地点マーカ２０と携帯端末１０との間で地点情報が電波により送受信される例を示したが、通信方式の態様はこれに限るものではない。例えば、測位システムは、音波によって地点情報を送受信するように構成されてもよい。
【００４８】
［３Ｄ］上記実施形態では、地点マーカ２０の絶対座標が位置情報として記録されていたが、位置標示情報の態様はこれに限るものではない。例えば、建物の入口を基点としてた相対座標が位置情報として記録されていてもよい。また位置情報を単純な番号として送信し無線測位端末側で変換テーブルを保持し位置情報に変換してもよい、変換テーブルは無線測位端末内に保持していても良いし都度サーバから受信しても良い。
【００４９】
［３Ｅ］周知のように、一般に車両に搭載されたナビゲーション装置で用いられる地図データでは、地図上の道路はリンク単位で表現され、これらリンク及びリンク同士の接続点であるノードによって、道路ネットワークが表現されている。例えば、上記実施形態において、地図ＤＢ１２に記録されている屋内の地図についても道路ネットワークと同様に、リンク及びリンク同士の接続点であるノードによって、屋内の通路についてのネットワークが表現されている場合、該ネットワークの情報を用いてマップマッチングを行うことにより、携帯端末１０の位置を特定してもよい。これによれば、より精度良く、屋内における携帯端末１０の位置を特定することができる。
【００５０】
［３Ｆ］上記実施形態では、地点情報には、位置情報と磁気補正情報とが含まれていたが、地点情報に含まれる情報はこれらに限るものではない。例えば、地点マーカ２０の設置位置の高さを表す情報が、地点情報として含まれていても良い。高さを表す情報は、地下、１階、２階、…等のように建物の屋内におけるフロア情報でも良く、海抜や地上高等により表される情報であっても良い。また、位置情報が表す設置位置の精度を示す情報が、地点情報として含まれていても良い。上記実施形態の場合であれば、地点マーカ２０による送信範囲を示す情報、例えば±ｄ（ｍ）の様に示される情報を、設置位置の精度を示す情報としても良い。また、磁気補正情報の精度を示す情報が、地点情報として含まれていても良い。
【００５１】
［３Ｇ］上記第２実施形態では、地点マーカ２０は、設置位置における地磁気の偏りが変化するタイミングに応じて、第１の所定値及び第２の所定値のいずれか磁気補正情報として送信していたが、送信の態様はこれに限るものではない。例えば、地点マーカ２０は、一例として図６に示したテーブルのような、設置位置における地磁気の偏りが変化するタイミングに応じた地磁気の偏りを補正するすべての情報すなわち図６のテーブルそのものを磁気補正情報として送信してもよい。この場合、携帯端末１０が、磁気補正情報を受信した時刻に応じて、第１の所定値及び第２の所定値のいずれかを磁気補正情報として方位の補正を行うように構成されることにより、上記第２実施形態と同様の効果が奏される。またこの場合、地点マーカ２０は、計時部２４０を備える必要がないため、簡素な構成とすることができる。なお、上記実施形態では、電車が通過する場合についての１種類の第２の所定値が設定されていたが、これに限らず、電車が通過する場合、飛行機が上空を通過する場合等の地磁気が変化する要因ごとに、複数種類の第２の所定値が設定されてもよい。
【００５２】
［３Ｈ］上記実施形態では、地点マーカ２０、２１は、建物の屋内に設置されていたが、これに限らず、地下や屋外等に設置されていてもよい。
［３Ｉ］上記実施形態における１つの構成要素が有する機能を複数の構成要素として分散させたり、複数の構成要素が有する機能を１つの構成要素に統合したりしてもよい。ま
た、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、同様の機能を有する公知の構成に置き換えてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を、課題を解決できる限りにおいて省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加、置換等してもよい。なお、特許請求の範囲に記載の文言から特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本発明の実施形態である。
【００５３】
［３Ｊ］本発明は、前述した携帯端末１０（制御部１５）、地点マーカ２０、地点マーカ２１、測位システム１及び測位システム２の他、携帯端末１０の制御部１５を機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した媒体、測位方法など、種々の形態で実現することができる。
【符号の説明】
【００５４】
１、２…測位システム  １０…携帯端末  ２０（２０ａ、２０ｂ、２０ｃ）、２１…地点マーカ  １５…制御部  ３４…地磁気センサ  ５１…ＣＰＵ５１。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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