(57)【要約】【課題】施設構内において利用者が目的地点まで視覚情報に頼ることなく安全かつ確実に移動可能な経路案内システムを提供する。【解決手段】短距離無線通信方式により自己の位置情報を発信する電子ポスト７を施設構内の通路に適宜設置し、移動開始時に利用者の現在位置および目的地点に関する情報と施設構内に関する構内情報とに基づき処理装置６が選定した最適な経路情報を、経路案内情報として利用者が携行する携帯情報端末１の経路情報制御部１３にて保持し、移動中の利用者が適宜配置された電子ポスト７の近傍に到達する都度、該電子ポスト７が発信する自電子ポストの位置情報を受信することにより携帯情報端末１の位置情報認識部１２にて認識された現在位置と経路情報制御部１３にて保持されている経路案内情報とにより、現在位置から次に到達すべき通過ポイントとなる電子ポスト７までの移動経路を求めて、求めた該移動経路を音声により利用者に案内する。【選択図】        図３
2016109570.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
施設構内における利用者の現在位置を示す起点および目的地点を示す終点に関する情報と前記施設構内に関する構内情報とに基づいて、前記施設構内における最適な経路情報を選定する処理装置と、
前記施設構内の通路を移動する利用者が携行する携帯情報端末と、
前記施設構内の通路の分岐点や主要な位置に適宜設置し、短距離無線通信方式により自己の設置位置を示す位置情報を発信する電子ポストと、
を少なくとも有し、
前記施設構内における目的地点までの経路を利用者に案内する経路案内システムであって、
前記携帯情報端末は、
前記電子ポストが発信する自電子ポストの位置情報を受信する短距離無線通信方式の無線通信インタフェースと、
前記施設構内の通路を移動開始しようとする利用者の現在位置を示す前記起点および目的地点を示す前記終点に関する情報を、経路案内要求として、前記処理装置に送信し、該経路案内要求と前記構内情報とに基づいて前記処理装置が選定した前記最適な経路情報を受信して経路案内情報として保持する経路情報制御手段と、
近傍にある前記電子ポストが発信する自電子ポストの位置情報を短距離無線通信方式により受信して、自携帯情報端末の現在位置を示す位置情報として取得する位置情報認識手段と、
前記施設構内の通路に適宜配置された前記電子ポストの近傍に到達する都度、前記位置情報認識手段により取得した現在位置を示す前記位置情報と前記経路情報制御手段により保持された前記経路案内情報とに基づいて、前記位置情報が示す現在位置から次に到達すべき通過ポイントとなる前記電子ポストまでの移動経路を求めて、求めた該移動経路を音声により利用者に案内する音声出力手段と
を少なくとも備えていることを特徴とする経路案内システム。
【請求項２】
前記処理装置は、前記起点から前記終点まで移動すべき前記最適な経路情報を、前記施設構内の通路に適宜設置されている前記電子ポストの設置位置を示す位置情報を用いた経路情報として出力することを特徴とする請求項１に記載の経路案内システム。
【請求項３】
前記処理装置が前記最適な経路情報を選定する際に参照する前記構内情報は、施設構内の通路、該通路の幅員の広さ、階段の有無、スロープの有無、前記電子ポストの配置に関する情報を含むことを特徴とする請求項１または２に記載の経路案内システム。
【請求項４】
前記電子ポストは、短距離無線通信方式による前記無線通信インタフェースの他に、前記処理装置との間の通信を行う有線または無線の通信インタフェースをさらに有し、近傍に所在する前記携帯情報端末と前記処理装置との間の通信を中継する機能を備えていることを特徴とする請求項１ないし３のいずれかに記載の経路案内システム。
【請求項５】
前記携帯情報端末は、前記電子ポストが発信する自電子ポストの位置情報を受信する短距離無線通信方式の前記無線通信インタフェースの他に、さらに、前記処理装置との間の通信を行うことが可能な無線通信インタフェースを有することを特徴とする請求項１ないし４のいずれかに記載の経路案内システム。
【請求項６】
前記携帯情報端末は、筐体表面に当該携帯情報端末を携行する利用者が操作することが可能な操作ボタンを少なくとも１つ有し、利用者が前記操作ボタンを操作した際に、前記処理装置が選定した前記最適な経路情報が示す前記経路案内情報を逆方向の移動経路に変換し、帰途用の経路案内情報として、前記経路情報制御手段により保持することを特徴とする請求項１ないし５のいずれかに記載の経路案内システム。
【請求項７】
前記携帯情報端末は、前記施設構内の通路に適宜配置された前記電子ポストの近傍に到達した際に前記位置情報認識手段により取得した現在位置を示す前記位置情報を、前記経路情報制御手段により保持されている前記経路案内情報において次に到達すべき通過ポイントとして指定している前記電子ポストの位置情報と照合し、不一致であった場合には、前記経路案内情報が指定している経路から逸れて移動している旨を示すアラームを、音声により利用者に通知することを特徴とする請求項１ないし６のいずれかに記載の経路案内システム。
【請求項８】
前記携帯情報端末は、電源オンの稼働中の状態にあった場合、常時、内蔵のバッテリの残量を監視し、あらかじめ定めた規定の容量よりも低下したことを検知した際に、該バッテリの残量低下の旨を示すアラーム情報を、固有の形式またはＳＮＭＰプロトコル（Simple  Network  Management  Protocol）に準拠した形式で、外部に設定されている外部アラーム装置に対して通報することを特徴とする請求項１ないし７のいずれかに記載の経路案内システム。
【請求項９】
施設構内における利用者の現在位置を示す起点および目的地点を示す終点に関する情報と前記施設構内に関する構内情報とに基づいて、前記施設構内における最適な経路情報を選定する処理装置と、
前記施設構内の通路を移動する利用者が携行する携帯情報端末と、
前記施設構内の通路の分岐点や主要な位置に適宜設置し、短距離無線通信方式により自己の設置位置を示す位置情報を発信する電子ポストと
を少なくとも有する経路案内システムを用いて、前記施設構内における目的地点までの経路を利用者に案内する経路案内方法であって、
前記携帯情報端末は、
前記施設構内の通路を移動開始しようとする利用者の現在位置を示す前記起点および目的地点を示す前記終点に関する情報を、経路案内要求として、前記処理装置に送信し、該経路案内要求と前記構内情報とに基づいて前記処理装置が選定した前記最適な経路情報を受信して経路案内情報として保持する経路情報制御ステップと、
近傍にある前記電子ポストが発信する自電子ポストの位置情報を短距離無線通信方式により受信して、自携帯情報端末の現在位置を示す位置情報として取得する位置情報認識ステップと、
前記施設構内の通路に適宜配置された前記電子ポストの近傍に到達する都度、前記位置情報認識ステップにより取得した現在位置を示す前記位置情報と前記経路情報制御ステップにより保持された前記経路案内情報とに基づいて、前記位置情報が示す現在位置から次に到達すべき通過ポイントとなる前記電子ポストまでの移動経路を求めて、求めた該移動経路を音声により利用者に案内する音声出力ステップと
を少なくとも有していることを特徴とする経路案内方法。
【請求項１０】
請求項９に記載の経路案内方法を、コンピュータによって実行可能なプログラムとして実施していることを特徴とする経路案内プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、経路案内システム、経路案内方法および経路案内プログラムに関し、特に、施設の構内にて行われるイベント会場等において、視覚情報に依存することなく目的地点まで安全かつ確実に経路案内を行うことが可能な経路案内システム、経路案内方法および経路案内プログラムに関する。すなわち、視覚障害者あるいは視覚機能低下の高齢者を対象とし、音声によって構内の経路案内を行う経路案内システム、経路案内方法および経路案内プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
車載用のナビゲーション装置は、現在位置を検出し、検出した現在位置を地図上に画面表示して、目的地までの経路を案内する仕組みとして急速に普及し、殆どの車両に搭載されるようになってきている。さらに、例えば、特許文献１の特開２００５−５５２０１号公報「経路案内システムと経路案内方法とそのためのプログラム」等に記載されているように、歩行者が携行する装置例えばＧＰＳ（Global  Positioning  System）受信機を用いて、自分の現在の緯度・経度情報を検出して、現在位置を割り出して、目的地まで案内する簡易な構成の装置も開発されるようになってきている。しかしながら、これらの装置は、一般に、屋外での利用が前提であり、かつ、利用可能な道路や公共性を有する場所を基準にした公共性が高い地域における経路案内を対象とした装置となっており、公共性が低い特定のエリアに限定し、限定したエリア等に存在する施設を対象にした経路案内に利用しようとする目的には適用し難いことが多い。
【０００３】
そこで、特定エリア等に存在する施設を目的地点として案内を行う仕組みの開発も活発に行われるようになってきており、例えば、特許文献２の特開平９−１４９４４２号公報「情報通信システム」等においても、利用者への経路案内を特定エリア内においても可能とする技術が提案されている。
【０００４】
一方、施設構内のイベント会場などにおいては、チケットに印字された座席情報から利用者本人が構内案内図等を参照して座席位置を確認して、チケットに指定された座席へ移動することが一般的である。健常者の場合は、視覚による情報の収集・経路選定・経路記憶が可能であり、また、施設内の標識やランドマークと記憶とを照合して、自らが定めた経路通りに歩行することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００５−５５２０１号公報（第７−１０頁）
【特許文献２】特開平９−１４９４４２号公報（第４−７頁）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、前記特許文献１，２に記載されたような従来の技術や施設構内のイベント会場などにおけるチケットの指定座席までの移動の場合には、健常者であれば、問題がないが、視覚障害者や視力の低下した高齢者（以下、経路案内サービス利用者と称する）の場合は、視覚情報を認知することが困難であり、健常者と同等の所作には大きな支障があるため、以下のような解決するべき課題が生じる。
【０００７】
第１は、視覚機能が低下した経路案内サービス利用者の場合は、視覚による情報の収集・経路選定・経路記憶が困難なことである。その理由は、視覚から得られる情報が身体的に制限されるので、構内案内図や標識、ランドマークの視覚的な確認を能動的に行うことができないからである。
【０００８】
第２は、経路案内を目的とした従来の装置や製品については、施設構内の案内に対応することが通常は難しいことである。その理由は、カーナビゲーションに代表される従来の経路案内システムは、主に、ＧＰＳ（Global  Positioning  System）を利用して現在位置を把握しているが、ＧＰＳの電波は、屋内において受信することが困難であり、屋内における現在位置の把握に支障が生じるためである。
【０００９】
第３は、前記特許文献１に示されるような公衆無線通信あるいは構内ＰＨＳ（Personal  Handy-phone  System）などの通信手段を用いた製品の場合は、施設構内の現在位置の特定および正確な位置情報の伝達が困難なことである。その理由は、当該通信手段における基地局がカバーするエリアが広すぎるためである。例えば、現在位置の特定範囲が、基地局を起点とする電波受信エリア圏内となるため、「見通し数百メートルの範囲内のどこか」という情報しか得られない。また、ローミングエリアにおける位置情報の把握が困難となるという課題も生ずる。
【００１０】
（本発明の目的）
本発明は、かくのごとき課題に鑑みてなされたものであり、施設構内を移動する利用者に対し、視覚情報に頼ることなく、目的位置探索の簡素化、構内移動時の利便性向上および安全性向上を可能とする経路案内システム、経路案内方法および経路案内プログラムを提供することを、その目的としている。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
前述の課題を解決するため、本発明による経路案内システム、経路案内方法および経路案内プログラムは、主に、次のような特徴的な構成を採用している。
【００１２】
（１）本発明による経路案内システムは、
施設構内における利用者の現在位置を示す起点および目的地点を示す終点に関する情報と前記施設構内に関する構内情報とに基づいて、前記施設構内における最適な経路情報を選定する処理装置と、
前記施設構内の通路を移動する利用者が携行する携帯情報端末と、
前記施設構内の通路の分岐点や主要な位置に適宜設置し、短距離無線通信方式により自己の設置位置を示す位置情報を発信する電子ポストと、
を少なくとも有し、
前記施設構内における目的地点までの経路を利用者に案内する経路案内システムであって、
前記携帯情報端末は、
前記電子ポストが発信する自電子ポストの位置情報を受信する短距離無線通信方式の無線通信インタフェースと、
前記施設構内の通路を移動開始しようとする利用者の現在位置を示す前記起点および目的地点を示す前記終点に関する情報を、経路案内要求として、前記処理装置に送信し、該経路案内要求と前記構内情報とに基づいて前記処理装置が選定した前記最適な経路情報を受信して経路案内情報として保持する経路情報制御手段と、
近傍にある前記電子ポストが発信する自電子ポストの位置情報を短距離無線通信方式により受信して、自携帯情報端末の現在位置を示す位置情報として取得する位置情報認識手段と、
前記施設構内の通路に適宜配置された前記電子ポストの近傍に到達する都度、前記位置情報認識手段により取得した現在位置を示す前記位置情報と前記経路情報制御手段により保持された前記経路案内情報とに基づいて、前記位置情報が示す現在位置から次に到達すべき通過ポイントとなる前記電子ポストまでの移動経路を求めて、求めた該移動経路を音声により利用者に案内する音声出力手段と
を少なくとも備えていることを特徴とする。
【００１３】
（２）本発明による経路案内方法は、
施設構内における利用者の現在位置を示す起点および目的地点を示す終点に関する情報と前記施設構内に関する構内情報とに基づいて、前記施設構内における最適な経路情報を選定する処理装置と、
前記施設構内の通路を移動する利用者が携行する携帯情報端末と、
前記施設構内の通路の分岐点や主要な位置に適宜設置し、短距離無線通信方式により自己の設置位置を示す位置情報を発信する電子ポストと
を少なくとも有する経路案内システムを用いて、前記施設構内における目的地点までの経路を利用者に案内する経路案内方法であって、
前記携帯情報端末は、
前記施設構内の通路を移動開始しようとする利用者の現在位置を示す前記起点および目的地点を示す前記終点に関する情報を、経路案内要求として、前記処理装置に送信し、該経路案内要求と前記構内情報とに基づいて前記処理装置が選定した前記最適な経路情報を受信して経路案内情報として保持する経路情報制御ステップと、
近傍にある前記電子ポストが発信する自電子ポストの位置情報を短距離無線通信方式により受信して、自携帯情報端末の現在位置を示す位置情報として取得する位置情報認識ステップと、
前記施設構内の通路に適宜配置された前記電子ポストの近傍に到達する都度、前記位置情報認識ステップにより取得した現在位置を示す前記位置情報と前記経路情報制御ステップにより保持された前記経路案内情報とに基づいて、前記位置情報が示す現在位置から次に到達すべき通過ポイントとなる前記電子ポストまでの移動経路を求めて、求めた該移動経路を音声により利用者に案内する音声出力ステップと
を少なくとも有していることを特徴とする。
【００１４】
（３）本発明による経路案内プログラムは、前記（２）に記載の経路案内方法を、コンピュータによって実行可能なプログラムとして実施していることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１５】
本発明の経路案内システム、経路案内方法および経路案内プログラムによれば、以下のような効果を奏することができる。
【００１６】
第１の効果は、視覚情報に依存することなく、経路案内サービス利用者が施設構内を移動する際の負担を軽減させることができることである。その理由は、まず、起点から終点（例えば座席位置）までの経路を経路案内サービス利用者自らが点字案内図等で把握する必要がないこと、また、施設構内の様子を示す構内情報を用いて、階段や曲がり角の少ない最適な経路を自動的に選定することができること、また、経路案内サービス利用者が構内経路を記憶する必要がないこと、さらには、経路案内サービス利用者が誤った経路や方向に進もうとした際に音声でアラームを通知することが可能になることによる。
【００１７】
第２の効果は、移動中の現在の位置情報を音声により的確に通知・認識することができ、経路案内サービス利用者の現在位置を誤認する可能性を低減することができることである。その理由は、通路に適宜設置した電子ポストから、その設置位置を示す情報を、狭域での電波照射によって送信することにより、電波照射範囲の重複が生じることなく、限られた範囲で位置情報を経路案内サービス利用者が携行する携帯情報端末に通知することが可能になるためである。
【００１８】
例えば、携帯電話やＰＨＳ、無線ＬＡＮ（Local  Area  Network）などの通信媒体を用いて、位置情報を伝播しようとした場合には、個々の通信範囲（電波の到達域）が広すぎて、ピンポイントで正確な位置情報を通知することができない。また、天井から地上へビーコンを照射するタイプの通信手段を用いた場合には、ドーム球場など天井高が高い施設においてはピンポイントでの位置情報通知は困難であるし、さらに、携帯情報端末に別途受信部を設けることが必要であり、携帯情報端末の大きさ・重量が増大してしまい、経路案内サービス利用者に身体的負担を強いる結果となることから、経路案内の仕組みとしては不適当である。
【００１９】
これに対して、本発明においては、狭域での電波照射用としてＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の短距離無線通信方式を想定しているため、ピンポイントで正確な位置情報を通知することが可能である。
【００２０】
第３の効果は、経路案内サービス利用者が携行する携帯情報端末のバッテリが消耗し、サービスの継続利用が困難になりそうな場合であっても、サービス停止時間を極力短く抑えることができることである。その理由は、バッテリの残量があらかじめ定めた規定値よりも低下したことを自動的に検知して、その旨を外部アラーム装置に通報することによって、バッテリ容量切れが発生する前に、会場スタッフへ通知することを可能にする機能、携帯情報端末内部の処理における一つ一つの処理ステップごとに進行状況を不揮発性メモリへ格納することによって現在の状態を記憶させるとともに、携帯情報端末の移動場所を把握することを可能とする機能を携帯情報端末に備えることによって、バッテリ容量切れが生じる前に、バッテリの交換が容易に可能になるためである。さらに、バッテリの交換後においても、携帯情報端末は、バッテリ交換前の処理ステップを読み込んで、次に実施すべき処理ステップを起動することによって、バッテリ交換前の処理を継続することが可能になるためである。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本発明に係る経路案内システムに用いる携帯情報端末の一例を説明する説明図である。
【図２】本発明に係る経路案内システムの携帯情報端末に経路案内サービス利用者が移動するための経路案内情報をあらかじめ設定するまでの流れを説明する説明図である。
【図３】本発明に係る経路案内システムの携帯情報端末、処理装置および電子ポストそれぞれの内部構成の一例を示すブロック構成図である。
【図４】本発明に係る経路案内システムの処理装置の構内情報格納部にあらかじめ格納されている構内情報の一例を説明するための説明図である。
【図５】図４に例示した構内情報を有する会場内の現在位置の起点から目的の移動先座席となる終点までの主な経路を示す説明図である。
【図６】図４に例示した構内情報を有する会場内に配置された電子ポストの配置例を示す説明図である。
【図７】図４に例示した構内情報を有する会場内の現在位置の起点から目的の移動先座席となる終点までの最適な経路として図５に示す第１のルート（Ｒｏｕｔｅ１）を選択した場合の経路案内情報の一例を示す説明図である。
【図８（Ａ）】図１ないし図７に示した本発明に係る経路案内システムの動作の一例を説明するための図であって、携帯情報端末における経路案内前処理手順を示すフローチャートである。
【図８（Ｂ）】図１ないし図７に示した本発明に係る経路案内システムの動作の一例を説明するための図であって、電子ポストにおける位置情報発信処理手順を示すフローチャートである。
【図８（Ｃ）】図１ないし図７に示した本発明に係る経路案内システムの動作の一例を説明するための図であって、処理装置における経路情報探索手順を示すフローチャートである。
【図９（Ａ１）】本発明に係る経路案内システムの図８とは異なる場面の動作の一例を説明するための図であって、携帯情報端末における経路案内中処理手順の前半部分を示すフローチャートである。
【図９（Ａ２）】本発明に係る経路案内システムの図８とは異なる場面の動作の一例を説明するための図であって、携帯情報端末における経路案内中処理手順の後半部分を示すフローチャートである。
【図９（Ｂ）】本発明に係る経路案内システムの図８とは異なる場面の動作の一例を説明するための図であって、携帯情報端末における稼働中処理手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、本発明による経路案内システム、経路案内方法および経路案内プログラムの好適な実施形態について添付図を参照して説明する。なお、以下の説明においては、本発明による経路案内システムおよび経路案内方法について説明するが、かかる経路案内方法をコンピュータにより実行可能な経路案内プログラムとして実施するようにしても良いし、あるいは、経路案内プログラムをコンピュータにより読み取り可能な記録媒体に記録するようにしても良いことは言うまでもない。また、以下の各図面に付した図面参照符号は、理解を助けるための一例として各要素に便宜上付記したものであり、本発明を図示の態様に限定することを意図するものではないことも言うまでもない。
【００２３】
（本発明の特徴）
本発明の実施形態の説明に先立って、本発明の特徴についてその概要をまず説明する。本発明は、施設の構内にある会場内の経路を案内する仕組みとして携帯情報端末による音声案内を用いて目的の場所までの最適経路を案内する仕組みを設けていることを主要な特徴としている。
【００２４】
従来の技術においては、利用者が施設の構内にある会場の入口から目的の座席に辿り着くためには、点字案内図を調べて、点字ブロックや局所的な音声ガイダンスの誘導にしたがって、座席へ辿り着くというプロセスが必要であった。
【００２５】
これに対して、本発明に係る経路案内システム、経路案内方法および経路案内プログラムにおいては、経路案内サービス利用者自身に代わって、目的地点の座席位置に到達するまでの経路選択を行うプロセスを処理装置によって自動的に実施するため、「座席位置探索の簡素化」を図ることが可能である。また、経路案内サービス利用者が所持する携帯情報端末が、能動的に音声による経路誘導を行うため、前述のような従来の技術に比べて、視覚情報に依存することなく、「構内移動の利便性向上」を図ることが可能である。
【００２６】
さらに、本発明に係る経路案内システム、経路案内方法および経路案内プログラムにおいて採用する経路探索処理のアルゴリズムとして、階段の多さ、通路幅の広さ、曲がり角の多さ等の構内情報に関するパラメータを加味することにより、視覚に支障があるような経路案内サービス利用者に対しても安全な経路を案内することが可能となる。また、経路案内をしていない経路へ経路案内サービス利用者が進入した際には、携帯情報端末からアラームを発報させることも可能である。したがって、「移動時の安全性向上」をさらに図ることが可能である。
【００２７】
（本発明の実施形態）
本発明に係る経路案内システムの一実施形態について、その概要を図面を参照しながらまず説明する。図１は、本発明に係る経路案内システムに用いる携帯情報端末の一例を説明する説明図であり、図１（Ａ）は、経路案内システムに用いる携帯情報端末１の外観を示す斜視図であり、図１（Ｂ）は、図１（Ａ）に例示した当該携帯情報端末１を、経路案内サービス利用者の身体に固定して装着した場合の装着イメージを示す模式図である。
【００２８】
図１（Ａ）に示すように、携帯情報端末１は、施設構内の会場において経路案内サービス利用者に貸与する経路案内用の端末であり、音声情報を出力するスピーカ２、各種の案内情報等を画面表示したり、各種の情報入力を行なったりするタッチパネル式ディスプレイ３、経路案内サービス利用者が操作することが可能な操作ボタン４を少なくとも備えている。さらに、図１（Ｂ）に示すように、携帯情報端末１を当該経路案内サービス利用者１０の身体に固定するように装着するための専用の装着ベルト５を備えている。視覚障害者等の経路案内サービス利用者１０は、図１（Ｂ）に示すように、専用の装着ベルト５を用いて、図１（Ａ）に示す携帯情報端末１を経路案内サービス利用者１０の身体に装着して、携帯情報端末１のスピーカ２から出力される音声による経路案内情報にしたがって移動することにより、安全かつ確実に目的の位置まで到達することができる。
【００２９】
例えば、イベントのチケットを購入した経路案内サービス利用者１０が、当該イベントが開催される会場の入口から該チケットの指定した座席まで移動する際の経路案内情報を携帯情報端末１にあらかじめ設定するまでの流れを、図２の説明図を用いて説明する。図２は、本発明に係る経路案内システムの携帯情報端末１に経路案内サービス利用者１０が移動するための経路案内情報をあらかじめ設定するまでの流れを説明する説明図である。本発明に係る経路案内システムは、図２に示すように、携帯情報端末１の他に、アプリケーションを実行することにより、経路案内サービス利用者１０にとって最適と思われる経路情報を経路案内情報として自動的に算出するための処理装置６を備えている。
【００３０】
図２において、例えば、視覚機能に支障がある経路案内サービス利用者１０が、イベントが開催される会場に到着した際に、健常者の会場スタッフ２０は、経路案内サービス利用者１０が所持しているチケットを確認して（ステップＳ１）、該チケットに記載されている座席情報（フロア階層や座席番号等）を、移動の目的位置情報（終点）として、携帯情報端末１に入力する（ステップＳ２）。目的地点の座席情報を入力された携帯情報端末１は、近傍の電子ポスト７から当該電子ポスト７の設置位置情報を取得し、当該携帯情報端末１の現在位置情報（起点）として保存する（ステップＳ３）。
【００３１】
しかる後、携帯情報端末１は、会場スタッフ２０により入力された目的地点の座席情報（終点）と、近傍の電子ポスト７から取得した現在位置情報（起点）とを、処理装置６に送信する（ステップＳ４）。処理装置６は、経路算出用のアプリケーションを起動して、携帯情報端末１から受け取った現在位置情報（起点）から目的地点の座席情報（終点）まで移動する経路情報を自動的に探索し、経路案内サービス利用者１０にとって最適と思われる経路情報を選定して（ステップＳ５）、選定した経路情報を携帯情報端末１に返送する（ステップＳ６）。
【００３２】
処理装置６から返送されてきた経路情報を受け取った携帯情報端末１は、受け取った経路情報を経路案内情報として保存するとともに、経路案内の準備が完了した旨を示す案内スタンバイ情報をディスプレイ３に画面表示して、会場スタッフ２０に通知する（ステップＳ７）。会場スタッフ２０は、ディスプレイ３に画面表示された案内スタンバイ情報を確認すると（ステップＳ８）、現在位置情報（起点）から目的地点の座席情報（終点）までの経路案内情報が保存されている携帯情報端末１を、経路案内サービス利用者１０に貸与して、専用の装着ベルト５により、当該経路案内サービス利用者１０の身体に固定するように装着する（ステップＳ９）。
【００３３】
ここで、処理装置６においては、図３に示すように、施設の構内にある会場内の構内情報を構内情報格納部６７にあらかじめ格納して保持している。そして、現在位置情報（起点）から目的地点の座席情報（終点）までの経路を自動的に算出するために実行される経路算出用のアプリケーションは、構内情報格納部６７にあらかじめ格納されている構内情報を参照しながら、現在位置情報（起点）から目的地点の座席情報（終点）までの経路を算出する。図３は、本発明に係る経路案内システムの携帯情報端末１、処理装置６および電子ポスト７それぞれの内部構成の一例を示すブロック構成図である。
【００３４】
処理装置６の構内情報格納部６７に格納されている構内情報とは、例えば、図４の模式図に示すような情報であり、施設構内にある会場の座席情報とともに、通路（Aisle）の幅員、階段（Stair）の有無、スロープ（Slope）の有無、曲がり角の有無、電子ポスト７の配置等に関する情報がマッピングされている。図４は、本発明に係る経路案内システムの処理装置６の構内情報格納部６７にあらかじめ格納されている構内情報の一例を説明するための説明図である。そして、経路算出用のアプリケーションは、図４に示す現在位置（起点：Start）４０から目的地点の座席情報（終点：Goal）４０ａまでの経路を算出する際に、構内情報格納部６７にあらかじめ格納されている構内情報を参照して、例えば、通路（Aisle）の幅員が広く、曲り角が少なく、かつ、階段StairよりもスロープSlopeを優先した経路を、経路案内サービス利用者１０によって望ましい経路として選択する。
【００３５】
図４の説明図において、符号４０は、会場の入口において経路案内を要求した経路案内サービス利用者１０の現在位置（起点）Startを示し、符号４０ａは、経路案内サービス利用者１０のチケットが示す座席情報（終点）Goalとなる移動先座席を示し、符号４１は、会場内の各座席を示している。また、符号４２は、会場内に配置されている通路（Aisle）を示し、通路（Aisle）４２に両矢印と括弧付きとによって付されているＷ×は、通路（Aisle）４２の幅員を示している。通路（Aisle）４２の幅員は、Ｗ１が最も狭く、以下、Ｗ２、Ｗ３の順番に順次広くなっているものとする。また、符号４３は、段差がないスロープ（Slope）を示し、符号４４は、段差がある階段（Stair）を示している。
【００３６】
図４に示す現在位置の起点（Start）４０から目的の移動先座席となる終点（Goal）４０ａまでの主な経路としては、図５に示すような第１のルート（Ｒｏｕｔｅ１）、第２のルート（Ｒｏｕｔｅ２）、第３のルート（Ｒｏｕｔｅ３）および第４のルート（Ｒｏｕｔｅ４）の４つの経路が候補になる。図５は、図４に例示した構内情報を有する会場内の現在位置の起点（Start）４０から目的の移動先座席となる終点（Goal）４０ａまでの主な経路を示す説明図である。
【００３７】
現在位置の起点（Start）４０から移動先座席となる終点（Goal）４０ａまでの最短経路は、図５の第４のルート（Ｒｏｕｔｅ４）であるが、通路（Aisle）４２の幅員がＷ２と比較的狭い通路が存在すること、また、階段（Stair）４４を経由する必要があることから、視覚障害者等の経路案内サービス利用者１０にとっては、望ましい経路とは言えない。一方、図５の第１のルート（Ｒｏｕｔｅ１）は、通路（Aisle）４２の幅員がＷ３と広い通路であること、また、階段（Stair）４４はなく、スロープ（Slope）４３を経由する経路であること、さらに、曲がり角の数が少ないことから、処理装置６の経路算出用のアプリケーションは、他の経路に比して、経路案内サービス利用者１０にとって、より望ましい経路であると判定して、第１のルート（Ｒｏｕｔｅ１）を最適な経路情報として選定する。
【００３８】
なお、図４に例示したような会場内には、通路（Aisle）４２の分岐点や座席４１の位置を特定するための主要な特定場所や出入口近傍に、図６に番号１，２，３，…，１５を付して例示するような複数の電子ポスト７が適宜配置されている。電子ポスト７の設置場所は、安全かつ確実な経路案内を実現する目的を達成することができる任意の位置を選んで設置するようにすれば良い。図６は、図４に例示した構内情報を有する会場内に配置された電子ポスト７の配置例を示す説明図である。
【００３９】
各電子ポスト７には、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ等の短距離無線通信方式の通信装置があらかじめ搭載されており、経路案内サービス利用者１０が携行する携帯情報端末１が近接した際に、該携帯情報端末１との間の無線通信が可能である。各電子ポスト７は、それぞれが所在する位置情報（自己の位置情報）を発信しており、携帯情報端末１は、各電子ポスト７に近接した際に、当該電子ポスト７に関する位置情報を取得することができる。したがって、携帯情報端末１は、各電子ポスト７が発信する自電子ポストの位置情報を取得することにより、該携帯情報端末１を携行する経路案内サービス利用者１０に対して、現在の位置やこれからの経路案内を行うための音声情報を出力して通知することができる。
【００４０】
処理装置６のアプリケーションが選定した最適な経路情報は、経路上に配置されている電子ポスト７の設置位置を示す位置情報に変換して、各電子ポスト７の番号（電子ポスト番号）を順番に示すことによって与えられる。図６に示すような電子ポスト７の配置例において、図５に示す第１のルート（Ｒｏｕｔｅ１）を最適な経路情報として選定した場合には、最適な経路情報を示す電子ポスト７の番号は、図７に例示するように、順番に、「番号１１（起点Start）→番号８→番号７→番号６→番号５→番号４→番号９→終点Goal」として、与えられ、処理装置６内の経路情報格納部６６に保存されるとともに、携帯情報端末１側に送信されて、携帯情報端末１の経路情報格納部１８に経路案内情報として保存される。図７は、図４に例示した構内情報を有する会場内の現在位置の起点（Start）４０から目的の移動先座席となる終点（Goal）４０ａまでの最適な経路として図５に示す第１のルート（Ｒｏｕｔｅ１）を選択した場合の経路案内情報の一例を示す説明図である。
【００４１】
経路案内サービス利用者１０が、現在位置の起点（Start）４０から目的地点の移動先座席の終点（Goal）４０ａまで、最適な経路情報として選定された第１のルート（Ｒｏｕｔｅ１）にしたがって移動する過程において、経路案内サービス利用者１０が番号１１（起点Start）の電子ポスト７の位置から移動を開始して、番号８→番号７→番号６→番号５→番号４→番号９の各電子ポスト７の位置に到達する都度、当該経路案内サービス利用者１０が携行する携帯情報端末１は各電子ポスト７とＢｌｕｅｔｏｏｔｈ等の短距離無線通信方式により無線通信を行うことにより、現在位置および今後の移動方向を把握し、携帯情報端末１のスピーカ２を介して、経路案内サービス利用者１０に対して音声により経路案内を行う。この結果、経路案内サービス利用者１０は、目的とする移動先座席の終点（Goal）４０ａまで、安全かつ確実に移動することができる。
【００４２】
次に、第１のルート（Ｒｏｕｔｅ１）にしたがって移動する経路案内サービス利用者１０に対して音声により経路案内を行う際の音声案内の一例を説明する。
【００４３】
（１）図７に示す番号８の電子ポスト７に到達した時点における音声案内
通路（Aisle）４２の分岐点であり、第１のルート（Ｒｏｕｔｅ１）として、通路（Aisle）４２を左折して、スロープ（Slope）４３を介して移動すべき位置であるので、例えば、「分岐点です。左方向へ進んでください。左折後、スロープがありますので注意してください。次の分岐点まで約○ｍです」という音声案内をスピーカ２から出力して、経路案内サービス利用者１０に通知する。
【００４４】
（２）図７に示す番号７，６，５の各電子ポスト７に到達した時点における音声案内
それぞれが通路（Aisle）４２の分岐点であるが、第１のルート（Ｒｏｕｔｅ１）として、通路（Aisle）４２をそのまま直進すべき位置であるので、例えば、「分岐点です。そのまま直進してください。次の分岐点まで約○ｍです」という音声案内をスピーカ２から出力して、経路案内サービス利用者１０に通知する。
【００４５】
（３）図７に示す番号４の電子ポスト７に到達した時点における音声案内
通路（Aisle）４２の分岐点であり、第１のルート（Ｒｏｕｔｅ１）として、通路（Aisle）４２を左折すべき位置であるので、例えば、「分岐点です。左方向へ進んでください。次のご案内まで約○ｍです」という音声案内をスピーカ２から出力して、経路案内サービス利用者１０に通知する。
【００４６】
（４）図７に示す番号９の電子ポスト７に到達した時点における音声案内
目的とする移動先座席の終点（Goal）４０ａの近傍にまで到達した位置であるので、例えば、「お客様の座席は、前後○ｍの範囲内にあります。座席には点字プレートがありますので、お確かめの上、ご着席ください。お持ちの携帯情報端末の下部にある操作ボタンを押しますと、お帰りの際の逆経路を音声によってご案内します。ご利用ありがとうございました。」という音声案内をスピーカ２から出力して、経路案内サービス利用者１０に通知する。
【００４７】
ここで、経路案内サービス利用者１０が携行する携帯情報端末１の下部には、図１に示すように、経路案内サービス利用者１０が押下することができる操作ボタン４が設けられている。該操作ボタン４の押下操作により、経路案内サービス利用者１０の帰路となる逆経路を、帰途用の経路案内情報として保持し、該帰途用の経路案内情報にしたがって音声によって経路を案内する状態に携帯情報端末１を設定することができる。したがって、往路の経路のみならず、帰りの経路についても、経路案内サービス利用者１０を会場からの出口となる番号１１の電子ポスト７の位置まで安全かつ確実に移動させることができる。
【００４８】
帰途用の経路案内情報にしたがって、経路案内サービス利用者１０が会場からの出口となる番号１１の電子ポスト７の位置まで戻ってきた際に、会場スタッフ２０は、会場内の起点（Start）４０において経路案内サービス利用者１０に貸与した携帯情報端末１を回収することが可能になる。
【００４９】
なお、会場内を移動する経路案内サービス利用者１０が通過した通路（Aisle）４２の電子ポスト７から、携帯情報端末１の経路情報格納部１８に最適な経路情報すなわち経路案内情報に次の通過ポイントとして登録されていない電子ポスト７の位置情報を携帯情報端末１が受信した場合には、当該経路案内サービス利用者１０が経路案内情報として登録された経路から外れて移動しているものと、携帯情報端末１は認識する。したがって、例えば、「経路が違います。道を逸れていますので、お戻りください」等のアラームを音声によりスピーカ２から出力して、経路案内サービス利用者１０に通知することにしている。
【００５０】
（実施形態の構成例）
次に、本発明の一実施形態として図１ないし図７に示した経路案内システムの構成例について、さらに詳細に説明する。
【００５１】
図３に示したように、本発明に係る経路案内システムは、携帯情報端末１、処理装置６、電子ポスト７を少なくとも含んで構成される。
【００５２】
携帯情報端末１とは、図１に示したように、会場内の移動経路を案内してもらう必要がある視覚障害者等の経路案内サービス利用者１０の体表に、装着ベルト５によって固定して携行することができる大きさ・重量の端末であって、筐体表面には、音声出力用のスピーカ２、画面表示および情報入力用のタッチパネル付きのディスプレイ３、および、経路案内サービス利用者１０による操作用のハードウェボタンである操作ボタン４が少なくとも１つ備えられている。
【００５３】
また、携帯情報端末１は、内部に、図３に示すように、通信制御部１１、位置情報認識部１２、経路情報制御部１３、ステータス制御部１４、座席情報入力部１５、画面表示制御部１６、位置情報格納部１７、経路情報格納部１８、および、ステータス格納部１９、を少なくとも含んで構成されている。
【００５４】
通信制御部１１は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ等の短距離無線通信方式により電子ポスト７との間の無線通信を制御する部位であり、位置情報認識部１２は、電子ポスト７からの情報に基づいて自携帯情報端末１の現在の位置情報を認識する部位である。また、経路情報制御部１３は、経路案内サービス利用者１０の移動開始直前の現在位置を示す起点（Start）４０と目的地点を示す終点（Goal）４０ａとに関する情報を含む経路案内情報を、ネットワーク（電子ポスト７を介した通信）を経由して処理装置６に送信し、処理装置６から返送されてきた移動先までの最適な経路情報を、ネットワーク（電子ポスト７を介した通信）を経由して受け取って、経路案内サービス利用者１０に対する経路案内情報として経路情報格納部１８に格納するための制御を行う部位である。また、ステータス制御部１４は、携帯情報端末１の内部処理として、当該携帯情報端末１の現在のステータスを制御する部位である。
【００５５】
また、座席情報入力部１５は、目的とする移動先の座席に関する座席情報を入力する部位であり、画面表示制御部１６は、ディスプレイ３への画面表示を制御するとともに、ディスプレイ３のタッチパネル経由の情報入力を制御する部位である。また、位置情報格納部１７は、位置情報認識部１２にて認識した自携帯情報端末１の現在の位置に関する情報を格納する部位であり、経路情報格納部１８は、目的とする移動先までの経路に関する情報を経路案内情報として格納する部位であり、ステータス格納部１９は、自携帯情報端末１の現在のステータスに関する情報を格納する部位である。
【００５６】
ここで、位置情報認識部１２は、通路(Aisle)４２に配置された電子ポスト７の近傍を通過した際に、該電子ポスト７の位置情報を取得し、携帯情報端末１を携行する経路案内サービス利用者１０の現在の位置を示す情報として位置情報格納部１７に格納する制御を行う。また、座席情報入力部１５は、会場の入口において経路案内サービス利用者１０のチケットに記載されている座席情報を確認した会場スタッフ２０が、ディスプレイ３の画面を介して入力した当該座席情報を、画面表示制御部１６を介して受け取り、位置情報格納部１７に目的地点を示す位置情報として格納する制御を行う。
【００５７】
また、経路情報制御部１３は、座席情報入力部１５により位置情報格納部１７に格納された目的地点を示す座席情報を、会場の入口の起点を示す位置情報とともに、経路案内要求として、会場の入口近傍に配置された番号１１の電子ポスト７を介して、処理装置６に対して送信する制御を行う。さらに、経路情報制御部１３は、会場の入口近傍に配置された番号１１の電子ポスト７を介して、処理装置６から送信されてきた移動先となる目的地点までの最適な経路情報を受け取って、経路情報格納部１８に経路案内情報として格納するための制御を行う。
【００５８】
さらに、経路情報制御部１３は、経路案内サービス利用者１０による操作ボタン４の押下操作があった際に、帰りの経路として、往きの経路を示す前記最適な経路情報（往路用の経路案内情報）とは逆順の経路情報を生成して、経路情報格納部１８に帰途用の経路案内情報として格納するための制御を行う。而して、往きの経路および帰りの経路それぞれにおいて、電子ポスト７に近傍を通過した際に、現在の位置およびこれからの経路を音声により案内する情報をスピーカ２から出力して、経路案内サービス利用者１０に対して通知することを可能にしている。
【００５９】
つまり、携帯情報端末１は、無線通信、画面表示、音声出力の各機能を具備し、かつ、ハードウェアボタンを最低１つ実装した装置であり、主たる機能として、図２に示すように、会場スタッフ２０によるディスプレイ３の画面からの座席情報の入力機能、電子ポスト７からの位置情報の取得機能、電子ポスト７を介した処理装置６との通信機能、および、処理装置６から受信した最適な経路情報の登録機能、の４つの機能に加え、さらに、処理装置６からの最適な経路情報に基づく経路案内サービス利用者１０への音声案内（往路）機能、および、操作ボタン４の押下操作による逆経路の設定および音声案内（復路）機能、の２つの機能を加えた合計６つの機能を少なくとも備えている。
【００６０】
次に、電子ポスト７とは、少なくとも半径１〜２ｍの範囲内において電波を照射することができる通信装置であり、例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ等の短距離無線通信方式により、自電子ポスト７を特定するための番号（電子ポスト番号）を、当該電子ポスト７が存在する位置を示す位置情報として、あらかじめ定めた時間間隔で送信している。電子ポスト７の半径１〜２ｍの範囲内に携帯情報端末１が到達すると、該携帯情報端末１は、電子ポスト７から送信されてくる位置情報（電子ポスト７の番号）を受信することになる。
【００６１】
電子ポスト７は、内部に、図３に示すように、通信制御部７１、位置情報発信部７２、通信制御部７３、保守制御部７４、および、位置情報格納部７５を、少なくとも含んで構成されている。
【００６２】
通信制御部７１は、例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ等の短距離無線通信方式を用いて、主に携帯情報端末１との間の無線通信を制御する部位であり、位置情報発信部７２は、位置情報格納部７５に格納されている自電子ポスト７の番号（電子ポスト番号）を、自電子ポスト７の位置情報として通信制御部７１を介して発信する部位である。
【００６３】
また、通信制御部７３は、例えばＬＡＮ（Local  Area  Network）等の有線回線を用いて、主に処理装置６との間の有線通信を制御する部位であり、保守制御部７４は、自電子ポスト７の位置情報の入力を制御し、位置情報格納部７５にあらかじめ格納しておく制御を行う部位であり、位置情報格納部７５は、自電子ポスト７の番号（電子ポスト番号）を自電子ポスト７の位置情報としてあらかじめ登録しておく部位である。
【００６４】
つまり、電子ポスト７は、物理インタフェースとして、例えばＢｌｕｅｔｏｏｔｈ等の電波による無線通信と、例えばＬＡＮによる有線通信との双方の通信を可能とする２つの通信インタフェースを具備し、主に、無線通信は携帯情報端末１との区間に、有線通信は処理装置６との区間に適用される。また、位置情報格納部７５にあらかじめ登録された位置情報（自電子ポスト７の番号）をあらかじめ定めた一定間隔で、通信制御部７１から送信している。自電子ポスト７の位置情報や該位置情報の送信間隔は、保守制御部７４を介して外部から任意に設定することができる。
【００６５】
また、処理装置６とは、会場内の目的の場所（例えば座席）までの最適な経路情報を自動的に算出するための装置であり、例えばＬＡＮによる有線の通信手段を具備し、電子ポスト７を介して携帯情報端末１との間の通信を可能としている。
【００６６】
処理装置６は、内部に、図３に示すように、通信制御部６１、経路案内制御部６２、経路情報演算部６３、各種情報入力部６４、端末情報格納部６５、経路情報格納部６６、および、構内情報格納部６７を少なくとも含んで構成されている。
【００６７】
通信制御部６１は、電子ポスト７を介した携帯情報端末１との間の通信を制御する部位である。経路案内制御部６２は、携帯情報端末１から送信されてくる経路案内要求に含まれている現在位置の起点（Start）４０および目的の移動先座席の終点（Goal）４０ａに関する情報を取得して、取得した起点（Start）４０および終点（Goal）４０ａに関する情報と送信元の携帯情報端末１を特定するための情報とを一意に関連付けて、端末情報として、端末情報格納部６５に格納する部位である。
【００６８】
さらに、経路案内制御部６２は、取得した起点（Start）４０および終点（Goal）４０ａに関する情報を送信元の携帯情報端末１からの経路案内要求として経路情報演算部６３に引き継ぐ部位でもある。さらに、経路案内制御部６２は、経路情報演算部６３により算出された起点（Start）４０から終点（Goal）４０ａまでの最適な経路情報を、経路情報格納部６６から取り出して、端末情報格納部６５に格納されている携帯情報端末１の情報に基づいて、経路の算出要求元の携帯情報端末１に対して返送する制御を行う部位でもある。
【００６９】
また、経路情報演算部６３は、経路案内制御部６２から経路案内要求として受け取った携帯情報端末１の現在位置の起点（Start）４０および目的地点となる移動先座席の終点（Goal）４０ａと、構内情報格納部６７に格納されている会場内の構内情報と、に基づいて、現在位置の起点（Start）４０から目的の移動先座席の終点（Goal）４０ａまでの最適な経路情報を算出して、経路情報格納部６６に格納する部位である。また、各種情報入力部６４は、会場内の構内情報を含め、各種の情報を入力して、構内情報格納部６７にあらかじめ登録する部位である。
【００７０】
また、端末情報格納部６５は、当該処理装置６に対して経路案内要求（経路の算出要求）を行った携帯情報端末１に関する情報と該経路案内要求に含まれている起点（Start）４０および終点（Goal）４０ａに関する情報を一意に関連付けて端末情報として格納する部位であり、経路情報格納部６６は、経路情報演算部６３が算出した最適な経路情報を携帯情報端末１ごとに格納する部位であり、構内情報格納部６７は、座席４１、通路（Aisle）４２、スロープ(slope)４３、階段（Stair）４４、電子ポスト７の配置等、会場内の構内情報をあらかじめ設定登録している部位である。
【００７１】
つまり、処理装置６においては、各種情報入力部６４を介して、図４に例示したような「会場内の構内情報」を構内情報格納部６７にあらかじめ登録している。経路情報演算部６３は、構内情報格納部６７に登録されている会場内の構内情報を基にして、起点（Start）４０から終点（Goal）４０ａに至るまでの個々の経路案内サービス利用者１０に対する経路演算を行い、まず、図５に第１の経路（Ｒｏｕｔｅ１）〜第４の経路（Ｒｏｕｔｅ４）として例示したような「経路情報の候補」を生成する。
【００７２】
次に、経路情報演算部６３は、生成した「経路情報の候補」の中から、通路（Aisle）４２の幅員、階段（Stair）４４の有無等の要件を勘案して、経路案内サービス利用者１０に対する最適な経路情報を選定する。しかる後、選定した最適な経路情報を、図７に第１の経路（Ｒｏｕｔｅ１）として電子ポスト７の番号を用いて通路（Aisle）４２を進む順番を例示したような形式に変換して、個々の経路案内サービス利用者１０が携行しようとする携帯情報端末１に対して、それぞれの経路案内サービス利用者１０に対する「最適な経路情報」として、ネットワーク（電子ポスト７を介した通信経路）を介して送信する。
【００７３】
（実施形態の動作例）
次に、本発明の一実施形態として図１ないし図７に示した経路案内システムの動作について、その一例を、図８および図９に示すフローチャートを用いてさらに詳細に説明する。図８は、本発明に係る経路案内システムの動作の一例を説明するためのフローチャートであり、図９は、本発明に係る経路案内システムの図８とは異なる場面の動作の一例を説明するためのフローチャートである。
【００７４】
ここで、図８（Ａ）は、携帯情報端末１における経路案内の前処理に関する手順の一例を示し、図８（Ｂ）は、電子ポスト７における位置情報発信処理に関する手順の一例を示し、図８（Ｃ）は、処理装置６における最適な経路情報探索処理に関する手順の一例を示している。また、図９（Ａ）は、携帯情報端末１における経路案内中の処理に関する手順の一例を示している。この図９（Ａ）は、紙面のサイズの制限から、その手順の前半部分を示す図９（Ａ１）と、その手順の後半部分を示す図９（Ａ２）とに分けてあるが、図９（Ａ１）と図９（Ａ２）とは点Ｐで繋がった一つながり図面である。そこで、本明細書では、図９（Ａ１）と図９（Ａ２）とは、点Ｐで繋がった一つの図面とみなし、この一つの繋がった図面を図９（Ａ）と表記して、説明する。図９（Ｂ）は、携帯情報端末１における稼動中の処理に関する手順の一例を示している。なお、図８および図９のフローチャートにおいて、各処理ステップを「フェーズ××（××：正整数）」という用語を用いて示すことにする。
【００７５】
本発明に係る経路案内システムの経路案内に関する動作を大別すると、経路案内前段階（準備段階）の動作と、経路案内実施段階（実行段階）の動作との２つの動作に分けられる。前者の経路案内前段階（準備段階）の動作は、図２に概略を示した動作であり、該動作を実現するための手順として、図８（Ａ）、（Ｃ）の各フローチャートにその一例を示している。また、後者の経路案内実施段階（実行段階）の動作を実現するための手順として、図９（Ａ）のフローチャートにその一例を示している。
【００７６】
なお、図８（Ｂ）および図９（Ｂ）の各フローチャートに示す手順は、いずれの段階にもよらず常に実行される手順であり、経路案内前段階（準備段階）の動作、経路案内実施段階（実行段階）の動作のいずれにも共通の手順である。
【００７７】
まず、図８（Ａ）のフローチャートを参照しながら、携帯情報端末１における経路案内の前処理に関する手順の一例について説明する。なお、携帯情報端末１内におけるデータ流通やデータ格納に関しては、図３の携帯情報端末１内の各部位を参照されたい。携帯情報端末１は、初期処理として、ステータス制御部１４を起動して、経路案内を要求する目的地点となる座席情報（終点：Goal）が入力されることを待ち合わせている状態であることを示す「入力前」のステータスをステータス格納部１９に設定する（フェーズＰｈ１）。ここで、ステータス格納部１９は、電源がオフになっても格納した情報を喪失することがない不揮発性メモリ等の記憶領域からなっている。
【００７８】
次に、ステータス制御部１４は、目的の座席情報（終点：Goal）の入力待ち状態として、当該携帯情報端末１のディスプレイ３に座席情報の入力画面を画面表示する（フェーズＰｈ２）。
【００７９】
かくのごとき携帯情報端末１の初期状態において、会場入口に、経路案内を要求する視覚障害者等の経路案内サービス利用者１０が到着した際に、図２において説明したように、健常者である会場スタッフ２０は、該経路案内サービス利用者１０のチケットを確認し、該チケットに記載されている座席情報を、携帯情報端末１のディスプレイ３の入力画面に手入力する（フェーズＰｈ３）。
【００８０】
入力された座席情報は、位置情報格納部１７（不揮発性メモリ等の記憶領域）に経路案内の目的地点となる終点（Goal）４０ａとして格納される（フェーズＰｈ４）。また、座席情報の手入力が完了したことが確認されると（フェーズＰｈ５のＹｅｓ）、内部処理として、ステータス格納部１９に設定されているステータスも「入力前」から「入力完了」に更新される（フェーズＰｈ６）。
【００８１】
目的地点となる終点（Goal）４０ａへの経路案内を行うためには、当該経路案内サービス利用者１０の現在の位置が起点（Start）４０として必要である。このため、携帯情報端末１は会場入口近傍に配置されている電子ポスト７（図７の例においては、番号１１の電子ポスト７）より、当該電子ポスト７の位置情報（電子ポスト番号１１）を位置情報認識部１２の動作により取得し（フェーズＰｈ７）、取得した電子ポスト７の位置情報（電子ポスト番号１１）を、経路案内の起点（Start）４０として位置情報格納部１７へ設定する(フェーズＰｈ８)。また、内部処理として、ステータス格納部１９に設定されているステータスも「入力完了」から「起点取得」に更新される（フェーズＰｈ９）。
【００８２】
ステータス格納部１９のステータスが「起点取得」に更新されると、次に、経路情報制御部１３が起動されて、位置情報格納部１７に格納されている起点（Start）４０と終点（Goal）４０ａとの２つの位置情報は、通信制御部１１からネットワーク（電子ポスト７を介した通信）を経由して、経路案内要求として処理装置６に対して送信される（フェーズＰｈ１０）。また、携帯情報端末１の内部処理として、ステータス格納部１９に設定されているステータスも「起点取得」から「情報送信」に更新される（フェーズＰｈ１１）。
【００８３】
以上の動作を行うことにより、携帯情報端末１における経路案内の前処理に関する手順を終了する。
【００８４】
次に、図８（Ｂ）のフローチャートを参照しながら、電子ポスト７におけるにおける位置情報発信処理に関する手順の一例について説明する。なお、電子ポスト７内におけるデータ流通やデータ格納に関しては、図３の電子ポスト７内の各部位を参照されたい。
【００８５】
まず、電子ポスト７は、運用の開始前に、保守制御部７４を介して、自電子ポスト７の位置情報（自電子ポスト７の番号）や、例えばＢｌｕｅｔｏｏｔｈ等の短距離無線通信方式による通信制御部７１を介した自電子ポスト７の位置情報の送信間隔等の情報を手入力し（フェーズＰｈ２１）、手入力された自電子ポスト７の位置情報や該位置情報の送信間隔等の情報を位置情報格納部７５にあらかじめ設定登録している（フェーズＰｈ２２）。
【００８６】
電子ポスト７は、運用が開始されると、自電子ポスト７の電源がオフになるか、あるいは、保守員による強制的な保守介入が発生するか、のいずれかの事態が発生しない限り、次の動作を繰り返す（フェーズＰｈ２３、フェーズＰＨ２６）。
【００８７】
まず、保守制御部７４により、位置情報格納部７５にあらかじめ設定登録された自電子ポスト７の位置情報を、あらかじめ設定登録されている送信間隔にしたがって、周期的に、通信制御部７１を介して短距離用の無線信号として送信する動作を繰り返す（フェーズＰｈ２４）。さらに、携帯情報端末１や処理装置６から情報の転送要求が発生する都度、携帯情報端末１と処理装置６との間の通信の中継処理も行う（フェーズＰｈ２５）
【００８８】
次に、図８（Ｃ）のフローチャートを参照しながら、処理装置６におけるにおける最適な経路情報探索処理に関する手順の一例について説明する。なお、処理装置６内におけるデータ流通やデータ格納に関しては、図３の処理装置６内の各部位を参照されたい。また、図８（Ｃ）のフローチャートには示していないが、処理装置６は、運用の開始前に、各種情報入力部６４を介して、座席４１、通路（Aisle）４２、スロープ（Slope）４３、階段（Stair）４４、電子ポスト７等の会場内の構内情報を手入力し、手入力された会場内の構内情報を構内情報格納部６７にあらかじめ設定登録している。
【００８９】
しかる後に、処理装置６は、ネットワーク（電子ポスト７を介した通信）を経由して携帯情報端末１から送信されてきた、起点（Start）４０と終点（Goal）４０ａとの情報を含む経路案内要求を、経路案内制御部６２にて通信制御部６１を介して受信する（フェーズＰｈ３１）。経路案内制御部６２は、該経路案内要求を受信すると、該経路案内要求に含まれている起点（Start）４０と終点（Goal）４０ａとの情報が、要求元の各携帯情報端末１ごとに異なるので、該経路案内要求の送信元の携帯情報端末１を識別する情報と、受信した起点（Start）４０および終点（Goal）４０ａの情報との間を一意に関連付けて、端末情報として、端末情報格納部６５（処理装置６内の内部記憶装置等）に格納しておく（フェーズＰｈ３２）。
【００９０】
次に、経路案内制御部６２は、経路案内要求の送信元の携帯情報端末１の現在位置の起点（Start）４０および目的の移動先座席の終点（Goal）４０ａに関する情報を経路情報演算部６３に引き継ぐとともに、経路情報演算部６３を起動する（フェーズＰｈ３３）。経路情報演算部６３が起動されると、経路情報演算部６３は、まず、構内情報格納部６７にあらかじめ設定登録されている会場内の構内情報を読み込む（フェーズＰｈ３４）。
【００９１】
しかる後、経路情報演算部６３は、構内情報格納部６７から読み込んだ会場内の構内情報と、経路案内要求として経路案内制御部６２から引き継いだ携帯情報端末１の現在位置の起点（Start）４０および目的の移動先座席の終点（Goal）４０ａに関する情報と、に基づいて、スロープ（slope）４３の有無、階段（Stair）４４の有無、曲がり角の多さ等の構内情報に関するパラメータを勘案して経路演算を行うことにより、起点（Start）４０から目的の移動先座席の終点（Goal）４０ａまでの経路候補を抽出する。しかる後、経路情報演算部６３は、各経路候補に関する優先度を設定する（フェーズＰｈ３５）。経路演算結果として、優先度が付されて抽出された経路候補は、経路情報格納部６６（処理装置６内の内部記憶装置等）に一旦格納される（フェーズＰｈ３６）。
【００９２】
経路情報演算部６３は、経路情報格納部６６に格納された経路候補の中から、各経路候補に付された優先度を参照して、優先度が最も高い経路候補を、経路案内サービス利用者１０に対する最適な経路情報として採択して、今回の経路演算対象となった携帯情報端末１との一意の関連付けを行った形式で、経路情報格納部６６に設定登録した後、経路案内制御部６２を起動する（フェーズＰｈ３７）。
【００９３】
最適な経路情報は、図７を用いて前述したように、現在位置の起点（Start）４０から目的地点となる移動先座席の終点（Goal）４０ａまでの経路のうち、視覚障害者や視力が弱い高齢者等にとって最も安全かつ確実に移動することが可能と思われる経路が選定され、現在位置の起点（Start）４０から順番に、「電子ポスト７の番号の順列と各電子ポスト７の位置関係とを示した経路情報」の形式で、経路情報格納部６６に設定登録される。
【００９４】
経路案内制御部６２が起動されると、経路案内制御部６２は、経路案内要求元の携帯情報端末１と一意に関連付けされて経路情報格納部６６に設定登録されている最適な経路情報を取り出して、経路案内要求元の携帯情報端末１に対して、ネットワーク（電子ポスト７を介した通信）を経由して返送する（フェーズＰｈ３８）。
【００９５】
次に、図９（Ａ）のフローチャートを参照しながら、携帯情報端末１における経路案内中の処理に関する手順の一例について説明する。なお、携帯情報端末１内におけるデータ流通やデータ格納に関しては、図３の携帯情報端末１内の各部位を参照されたい。
【００９６】
図８（Ａ）のフェーズＰｈ１０において処理装置６に対して経路案内要求を送信して、「情報送信」のステータスに設定されていた携帯情報端末１は、ネットワーク（電子ポスト７を介した通信）を経由して、処理装置６から返送されてきた最適な経路情報を受信すると（フェーズＰｈ４１のＹｅｓ）、待ち合わせ状態にあった経路情報制御部１３が起動されて、経路情報制御部１３は、受信した最適な経路情報を経路案内情報として経路情報格納部１８に格納するとともに、ステータス制御部を起動して、ステータス格納部１９に設定されているステータスを「情報送信」から「受信完了」に更新する（フェーズＰｈ４２）。
【００９７】
さらに、画面表示制御部１６を起動して、経路案内用の情報の受信が正常に完了した旨を示す「案内スタンバイ」の情報を当該携帯情報端末１のディスプレイ３に画面表示して、健常者の会場スタッフ２０に対して、最適な経路情報を正常に受信した旨と、経路案内情報が設定済みになった当該携帯情報端末１を経路案内サービス利用者１０に対して貸与しても良い旨とを通知する（フェーズＰｈ４３）。なお、本説明においては、会場スタッフ２０は、視覚情報を認識可能な健常者であるが、経路案内サービス利用者１０は、前述のように、携帯情報端末１のディスプレイ３の画面表示情報を視認することが困難であり、経路案内情報として音声情報を用いる必要がある視覚障害者や視力が弱い高齢者等である場合を想定している。
【００９８】
ディスプレイ３に画面表示された「案内スタンバイ」の情報を確認した会場スタッフ２０は、当該携帯情報端末１を、図５に示したような要領で、経路案内サービス利用者１０の身体に固定するように装着した後（フェーズＰｈ４４）、経路案内サービス利用者１０を最初に進むべき進行方向へと案内する（フェーズＰｈ４５）。なお、この時点においては、画面表示制御部１６により、携帯情報端末１のディスプレイ３には、経路案内情報すなわち最適な経路情報の全て、または、経路案内情報のうち現在位置付近における経路の詳細が、画面表示されていて、会場スタッフ２０が、経路案内サービス利用者１０を案内する方向を容易に把握することができる。
【００９９】
前述したように、経路案内情報すなわち最適な経路情報は、現在位置の起点（Start）４０から順番に、「電子ポスト７の番号の順列と、各電子ポスト７の位置関係とを示した経路情報」として経路情報格納部１８に格納されている。図７の説明図に示す例の場合は、現在位置の起点（Start）４０から次に到達すべき電子ポスト７の番号は「番号８」であり、会場スタッフ２０は、番号８の電子ポスト７がある通路（Aisle）４２の方向に進むように経路案内サービス利用者１０を案内する。
【０１００】
携帯情報端末１を携行した経路案内サービス利用者１０が、会場内の移動を開始すると、ステータス格納部１９に「案内終了」のステータスが格納されるまで、次のフェーズＰｈ４７からフェーズＰｈ５３またはフェーズＰｈ５４までの動作を繰り返す（フェーズＰｈ４６、フェーズＰＨ５５）。まず、次に到達すべき通過ポイントとなる電子ポスト７の番号を位置情報格納部１７に設定する（フェーズＰｈ４７）。最初に、起点（Start）４０から移動を開始した場合は、次に到達すべき通過ポイントとなる電子ポスト７の位置情報として、「電子ポスト番号８」が位置情報格納部１７に設定される。
【０１０１】
次に、経路案内サービス利用者１０が移動中に近傍の電子ポスト７を通過しようとすると、経路案内サービス利用者１０が携行する携帯情報端末１は、位置情報認識部１２にて、当該電子ポスト７から発信されてくる、当該電子ポスト７の位置情報を示す当該電子ポスト７の「電子ポスト番号」を受信する（フェーズＰｈ４８）。位置情報認識部１２は、受信した電子ポスト７の「電子ポスト番号」と、位置情報格納部１７に次に到達すべき通過ポイントとして設定されている電子ポスト７の位置情報（電子ポスト番号）と、を比較照合する（フェーズＰｈ４９）。
【０１０２】
近傍の電子ポスト７から受信した位置情報と次に到達すべき通過ポイントとして設定されている電子ポスト７の位置情報とが異なっている場合は（フェーズＰｈ４９のＮｏ）、経路案内サービス利用者１０は、最適な経路情報として算出された経路案内情報が指示する正しい経路から逸れて移動している場合であるので、例えば、「経路が違います。道を逸れていますので、お戻りください」等のアラームをスピーカ２から音声出力して、経路案内サービス利用者１０に通知して、一つ前の電子ポスト７の位置まで戻ることを促し、フェーズＰｈ４８の動作に復帰する（フェーズＰｈ５０）。
【０１０３】
一方、近傍の電子ポスト７から受信した位置情報（電子ポスト番号）と次に到達すべき通過ポイントとして設定されている電子ポスト７の位置情報（次の通過ポイントを示す電子ポスト番号）とが一致している場合は（フェーズＰｈ４９のＹｅｓ）、経路案内サービス利用者１０は、最適な経路情報として算出された経路案内情報が指示する正しい経路を移動している場合であるので、次に、近傍の電子ポスト７から受信した位置情報（電子ポスト番号）が、最終の通過ポイントを示す電子ポスト７の位置情報（最終の通過ポイントを示す電子ポスト番号）であるか否かを確認する（フェーズＰｈ５１）。
【０１０４】
近傍の電子ポスト７から受信した位置情報が最終の通過ポイントを示す電子ポスト７の位置情報ではなかった場合（フェーズＰｈ５１のＮｏ）、経路案内情報が指示する経路として通路（Aisle）４２を移動すべき距離がまだ残っている場合であるので、経路案内情報に基づいて次に到達すべき通過ポイントまでの移動距離や移動方向を計算する（フェーズＰｈ５２）。しかる後、計算した結果に基づいて、音声案内情報を生成して、生成した音声案内情報をスピーカ２から音声出力して、経路案内サービス利用者１０に通知する（フェーズＰｈ５３）。
【０１０５】
例えば、図７に例示したように、経路案内サービス利用者１０が、起点（Start）４０から移動を開始して最初の通過ポイントの番号８の電子ポスト７の近傍を通過しようとした場合には、前述したように、通路（Aisle）４２を左折して、スロープ（Slope）４３を介して移動すべき位置であるので、８番の電子ポスト７の配置位置から次の通過ポイントの７番の電子ポスト７の配置位置までの移動距離や移動方向を計算し、例えば、「分岐点です。左方向へ進んでください。左折後、スロープがありますので注意してください。次の分岐点まで約○ｍです」という音声案内をスピーカ２から出力して、経路案内サービス利用者１０に通知する。
【０１０６】
しかる後、フェーズＰｈ４７に復帰して、次の通過ポイントを示す電子ポスト７の番号を、次に通過すべき電子ポスト７の位置情報として位置情報格納部１７に設定する動作を行う。例えば、図７に例示したように、経路案内サービス利用者１０が、最初の通過ポイントである番号８の電子ポスト７を通過しようとしていた場合、次の通過ポイントを示す電子ポスト７の番号は「電子ポスト番号７」であるので、次に通過すべき電子ポスト７の位置情報として、「電子ポスト番号７」が位置情報格納部１７に設定される。
【０１０７】
一方、フェーズＰｈ５１において、近傍の電子ポスト７から受信した位置情報（電子ポスト番号）が、最終の通過ポイントを示す電子ポスト７の位置情報であった場合（フェーズＰｈ５１のＹｅｓ）、経路案内サービス利用者１０は、目的の移動先座席の終点（Goal）４０ａの近傍まで正しく移動している状態にあるので、ステータス制御部１４を起動して、内部処理として、ステータス格納部１９に設定されているステータスを「受信完了」から「案内終了」に更新することにより（フェーズＰｈ５４）、反復処理を終了させて、フェーズＰｈ５６に移行する。
【０１０８】
フェーズＰｈ５６に移行すると、経路案内サービス利用者１０は、チケットに記載されている座席情報が示す終点（Goal）４０ａ（自分の座席）付近に到達しているので、携帯情報端末１は、例えば、「お客様の座席は、前後○ｍの範囲内にあります。座席には点字プレートがありますので、お確かめの上、ご着席ください。お持ちの携帯情報端末の下部にある操作ボタンを押しますと、お帰りの際の逆経路を音声によってご案内します。ご利用ありがとうございました。」という音声案内をスピーカ２から出力して、経路案内サービス利用者１０に対して通知する（フェーズＰｈ５６）。
【０１０９】
次に、図９（Ｂ）のフローチャートを参照しながら、携帯情報端末１における稼動中の処理に関する手順の一例について説明する。
【０１１０】
携帯情報端末１は、電源オンの稼動中の状態にある場合は、常時、内蔵しているバッテリの残量があらかじめ定めた規定の容量以上になっているか否かを自律的に監視している（フェーズＰｈ６１）。バッテリの残量が規定の容量よりも低下した場合（フェーズＰｈ６１のＮｏ）、バッテリ容量低下を示すアラーム情報を、当該携帯情報端末１を特定する識別情報を付して、ネットワーク（電子ポスト７を介した通信）を経由して、会場スタッフ２０が居る場所の近傍に設置されている外部アラーム装置に対して通報する（フェーズＰｈ６２）。
【０１１１】
外部アラーム装置は、通報されてきた携帯情報端末１のバッテリ容量低下に関するアラーム情報を受け取ると、携帯情報端末１のバッテリ容量低下を示すアラーム情報を出力する。該アラーム情報の出力により、会場スタッフ２０は、経路案内サービス利用者１０へ貸与した携帯情報端末１にバッテリ容量低下を生じている点と、どの携帯情報端末１にバッテリ容量低下が生じているかという点とを把握することが可能となり、バッテリの容量切れによる経路案内サービスの停止状態が生じる前に、直ちに、該当する携帯情報端末１のバッテリ交換を行うことができる。
【０１１２】
（他の実施形態）
本発明に係る経路案内システムは、前述した実施形態に限るものではなく、他の実施形態であっても構わない。
【０１１３】
例えば、携帯情報端末１を経路案内サービス利用者１０の身体に装着する仕組みについては、図１（Ｂ）に例示したような装着ベルト５ではなく、経路案内サービス利用者１０の手首に装着するようなリストタイプの形状を用いても良い。
【０１１４】
また、携帯情報端末１のバッテリ容量低下を示すアラーム情報を外部アラーム装置に通報する通信の仕組みとして、図９（Ｂ）に示したような本発明に固有の形式のアラーム情報ではなく、ＳＮＭＰプロトコル（Simple  Network  Management  Protocol）に準拠した通信の仕組みを採用して、ＳＮＭＰエージェントの携帯情報端末１がバッテリ容量低下を検知した際に、当該携帯情報端末１からＳＮＭＰマネジャーの外部アラーム装置に対して、バッテリ容量低下を示すアラーム情報が含まれる異常通知パケットを、監視装置に対するＳＮＭＰ  Ｔｒａｐ送信として、通報するようにしても良い。
【０１１５】
また、携帯情報端末１としては、経路案内専用の携帯端末であっても良いし、携帯ノートＰＣ（Personal  Computer）であっても良いし、スマートフォンや小型のタブレット端末であっても良い。また、各機能の実現手段として、組み込み型のハードウェア論理やファームウェアを用いる以外に、経路案内専用のアプリケーションを組み込んだ形式で実現するようにしても良い。
【０１１６】
また、携帯情報端末１は、近距離無線通信方式の無線通信手段例えばＢｌｕｅｔｏｏｔｈ通信方式の無線通信インタフェースの他に、処理装置６との間で無線通信を行うことが可能な無線ＬＡＮ等の無線通信インタフェースをさらに備えているようにしても良い。ただし、かかる無線通信インタフェースを用いて処理装置６と通信する場合には、対応する処理装置６側も、無線インタフェースを備えていることが当然必要である。
【０１１７】
また、電子ポスト７は、専用の装置のみならず、近距離無線通信方式の無線通信手段例えばＢｌｕｅｔｏｏｔｈ通信方式の無線通信インタフェースと有線接続の通信手段例えばＬＡＮの通信インタフェースとを具備した小型の産業用ＰＣ（Personal  Computer）を用いて実現するようにしても良い。さらには、処理装置６との間の通信手段については、有線接続のみに限るものではなく、無線ＬＡＮ等の無線通信インタフェースを用いても構わない。ただし、かかる無線通信インタフェースを用いる場合には、対応する処理装置６側も、無線インタフェースを備えていることが当然必要である。
【０１１８】
また、電子ポスト７の設置については、歩行の邪魔にならない通路(Aisle)４２脇の位置に配置したハウジングケースの中に収納して設置するようにしても良いし、通路(Aisle)４２の床面に埋設して設置するようにしても良い。
【０１１９】
また、処理装置６については、携帯情報端末１や電子ポスト７との間の通信を行うための有線接続の通信手段例えばＬＡＮの通信インタフェースを、さらには、場合によっては無線インタフェースを具備した専用の演算装置のみならず、汎用的なサーバ製品を用いて実現するようにしても良い。汎用的なサーバ製品を用いる場合、携帯情報端末１や電子ポスト７との間の通信を行う通信手段の他に、内部記憶媒体としてＨＤＤ（Hard  Disk  Drive）あるいはＳＳＤ（Solid  State  Drive）を搭載していることが望ましい。
【０１２０】
以上、本発明の好適な実施形態の構成を説明した。しかし、かかる実施形態は、本発明の単なる例示に過ぎず、何ら本発明を限定するものではないことに留意されたい。本発明の要旨を逸脱することなく、特定用途に応じて種々の変形変更が可能であることが、当業者には容易に理解できよう。
【符号の説明】
【０１２１】
１      携帯情報端末
２      スピーカ
３      ディスプレイ
４      操作ボタン
５      装着ベルト
６      処理装置
７      電子ポスト
１０    経路案内サービス利用者
１１    通信制御部（無線）
１２    位置情報認識部
１３    経路情報制御部
１４    ステータス制御部
１５    座席情報入力部
１６    画面表示制御部
１７    位置情報格納部
１８    経路情報格納部
１９    ステータス格納部
２０    会場スタッフ
４０    起点（Start：会場内入口）
４０ａ  終点（Goal：移動先座席）
４１    座席
４２    通路（Aisle）
４３    スロープ（Slope）
４４    階段（Stair）
６１    通信制御部（有線）
６２    経路案内制御部
６３    経路情報演算部
６４    各種情報入力部
６５    端末情報格納部
６６    経路情報格納部
６７    構内情報格納部
７１    通信制御部(無線)
７２    位置情報発信部
７３    通信制御部（有線）
７４    保守制御部
７５    位置情報格納部
【図１】
2016109570.tif 000003
【図２】
2016109570.tif 000004
【図３】
2016109570.tif 000005
【図４】
2016109570.tif 000006
【図５】
2016109570.tif 000007
【図６】
2016109570.tif 000008
【図７】
2016109570.tif 000009
【図８（Ａ）】
2016109570.tif 000010
【図８（Ｂ）】
2016109570.tif 000011
【図８（Ｃ）】
2016109570.tif 000012
【図９（Ａ１）】
2016109570.tif 000013
【図９（Ａ２）】
2016109570.tif 000014
【図９（Ｂ）】
2016109570.tif 000015