(57)【要約】【課題】コントラストがより低い条件での画像加算を行う場合に、複数のカメラを用いて短時間で画像加算を実行する。【解決手段】撮像装置は、撮像手段により撮像した画像を蓄積して加算画像を生成し、情報処理装置は、２以上の撮像装置それぞれの主点距離に応じた視差を算出し、２以上の撮像装置のうち一方の撮像装置により生成された第１加算画像に、一方の撮像装置とは異なる他方の撮像装置により生成された第２加算画像を算出された視差分横方向に調整して加算した調整加算画像を生成し、生成された調整加算画像に基づいて２以上の撮像装置により撮像された画像の合焦判定を行う。【選択図】図２
2016218634.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
２以上の撮像装置と、該２以上の撮像装置により撮像した画像を処理する情報処理装置とを含む画像処理システムであって、
前記撮像装置それぞれは、
撮像手段と、
前記撮像手段により撮像した画像を蓄積して加算画像を生成する加算画像生成手段と、を備え、
前記情報処理装置は、
前記２以上の撮像装置それぞれの主点距離に応じた視差を算出する視差算出手段と、
前記２以上の撮像装置のうち一方の撮像装置が備える加算画像生成手段により生成された第１加算画像に、前記一方の撮像装置とは異なる他方の撮像装置が備える加算画像生成手段により生成された第２加算画像を前記視差算出手段により算出された視差分所定方向に調整して加算した調整加算画像を生成する調整加算画像生成手段と、
前記調整加算画像生成手段により生成された調整加算画像に基づいて前記２以上の撮像装置により撮像された画像の合焦判定を行う合焦判定手段と、
を備えることを特徴とする画像処理システム。
【請求項２】
前記情報処理装置は、前記２以上の撮像装置の共通光軸と該共通光軸に対して垂直な前記２以上の撮像装置に共通する基線に基づいて前記主点距離を決定する制御手段を備えることを特徴とする請求項１記載の画像処理システム。
【請求項３】
前記制御手段は、前記２以上の撮像装置それぞれの光軸の平均ベクトルに基づいて前記共通光軸を決定することを特徴とする請求項２記載の画像処理システム。
【請求項４】
前記制御手段は、前記２以上の撮像装置それぞれの焦点の前記共通光軸に対する位置の平均に基づいて前記基線を決定することを特徴とする請求項２又は３記載の画像処理システム。
【請求項５】
前記情報処理装置は、前記一方の撮像装置により撮像された画像の輝度値の変化の有無または所定形状の撮像対象の検出の有無に基づいて前記他方の撮像装置を稼働制御する稼働制御手段を備えることを特徴とする請求項１から４の何れか１項に記載の画像処理システム。
【請求項６】
前記稼働制御手段は、前記一方の撮像装置により撮像された画像の前後フレームの差が所定の閾値以上であるとき、前記輝度値が変化したものと判断することを特徴とする請求項５記載の画像処理システム。
【請求項７】
２以上の撮像装置により撮像した画像を処理する情報処理装置であって、
前記２以上の撮像装置それぞれの主点距離に応じた視差を算出する視差算出手段と、
前記２以上の撮像装置のうち一方の撮像装置が備える加算画像生成手段により生成された第１加算画像に、前記一方の撮像装置とは異なる他方の撮像装置が備える加算画像生成手段により生成された第２加算画像を前記視差算出手段により算出された視差分所定方向に調整して加算した調整加算画像を生成する調整加算画像生成手段と、
前記調整加算画像生成手段により生成された調整加算画像に基づいて前記２以上の撮像装置により撮像された画像の合焦判定を行う合焦判定手段と、
を備えることを特徴とする情報処理装置。
【請求項８】
前記２以上の撮像装置の共通光軸と該共通光軸に対して垂直な前記２以上の撮像装置に共通する基線に基づいて前記主点距離を決定する制御手段を備えることを特徴とする請求項７記載の情報処理装置。
【請求項９】
前記制御手段は、前記２以上の撮像装置それぞれの光軸の平均ベクトルに基づいて前記共通光軸を決定することを特徴とする請求項８記載の情報処理装置。
【請求項１０】
前記制御手段は、前記２以上の撮像装置それぞれの焦点の前記共通光軸に対する位置の平均に基づいて前記基線を決定することを特徴とする請求項８又は９記載の情報処理装置。
【請求項１１】
前記一方の撮像装置により撮像された画像の輝度値の変化の有無または所定形状の撮像対象の検出の有無に基づいて前記他方の撮像装置を稼働制御する稼働制御手段を備えることを特徴とする請求項７から１０の何れか１項に記載の情報処理装置。
【請求項１２】
前記稼働制御手段は、前記一方の撮像装置により撮像された画像の前後フレームの差が所定の閾値以上であるとき、前記輝度値が変化したものと判断することを特徴とする請求項１１記載の情報処理装置。
【請求項１３】
２以上の撮像装置と、該２以上の撮像装置により撮像した画像を処理する情報処理装置とを含む画像処理システムの画像処理方法であって、
前記撮像装置それぞれは、
画像を撮像するステップと、
撮像した画像を記憶部に蓄積して加算画像を生成するステップと、を備え、
前記情報処理装置は、
前記２以上の撮像装置それぞれの主点距離に応じた視差を算出するステップと、
前記２以上の撮像装置のうち一方の撮像装置により生成された第１加算画像に、前記一方の撮像装置とは異なる他方の撮像装置により生成された第２加算画像を前記算出された視差分所定方向に調整して加算した調整加算画像を生成するステップと、
生成された調整加算画像に基づいて前記２以上の撮像装置により撮像された画像の合焦判定を行うステップと、
を含むことを特徴とする画像処理方法。
【請求項１４】
前記２以上の撮像装置の共通光軸と該共通光軸に対して垂直な前記２以上の撮像装置に共通する基線に基づいて前記主点距離を決定するステップを含むことを特徴とする請求項１３記載の画像処理方法。
【請求項１５】
前記２以上の撮像装置それぞれの光軸の平均ベクトルに基づいて前記共通光軸を決定するステップを含むことを特徴とする請求項１４記載の画像処理方法。
【請求項１６】
前記２以上の撮像装置それぞれの焦点の前記共通光軸に対する位置の平均に基づいて前記基線を決定するステップを含むことを特徴とする請求項１４又は１５記載の画像処理方法。
【請求項１７】
前記一方の撮像装置により撮像された画像の輝度値の変化の有無または所定形状の撮像対象の検出の有無に基づいて前記他方の撮像装置を稼働制御するステップを含むことを特徴とする請求項１３から１６の何れか１項に記載の画像処理方法。
【請求項１８】
前記一方の撮像装置により撮像された画像の前後フレームの差が所定の閾値以上であるとき、前記輝度値が変化したものと判断するステップを含むことを特徴とする請求項１７記載の画像処理方法。
【請求項１９】
２以上の撮像装置により撮像した画像を処理する情報処理装置の画像処理方法に実行させるコンピュータ読取可能なプログラムであって、
前記２以上の撮像装置それぞれの主点距離に応じた視差を算出する処理と、
前記２以上の撮像装置のうち一方の撮像装置により生成された第１加算画像に、前記一方の撮像装置とは異なる他方の撮像装置により生成された第２加算画像を前記算出された視差分所定方向に調整して加算した調整加算画像を生成する処理と、
生成された調整加算画像に基づいて前記２以上の撮像装置により撮像された画像の合焦判定を行う処理と、
を含むことを特徴とするプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、画像処理システム、情報処理装置、画像処理方法、及び、プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、夜間や濃霧などの条件で撮影した画像は、コントラストがより低くなることが知られている。そのような条件での撮影において、複数枚撮影した画像を加算することで、コントラストを向上させる画像処理を行う技術が知られている。また、複数枚撮影した画像を加算することで、コントラストを向上させる際に発生するノイズを低減させる技術が知られている。
【０００３】
画像を加算する際には一定の時間画像を蓄積する必要があり、その際、複数のカメラを用いて画像蓄積時間を短縮する技術が知られている。複数カメラの画像を加算する際には被写体上の同一点がお互いのカメラでどの位置に写るかを知る必要があり、例えばブロックマッチングを用いて同一点を特定してから画像加算を行う技術が既に知られている。
【０００４】
上述した技術に関し、例えば特許文献１には、画像のＳ／Ｎ比を高める目的で、複数の画像をノイズモデルに基づいて解析し真の画素値を推定する技術が開示されている。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、従来の複数カメラを用いた画像加算システムでは、コントラストがより低い条件では１枚の画像を用いただけでは同一点を特定することができない。そのため、それぞれのカメラ単独でコントラストが向上するまで画像を加算してから、画像間の同一点を特定して加算するため、非常に時間がかかる。加えて、画像が視認できないためピントが合ってない場合もあり、ピントを変化させつつ撮影する必要があるものの、各ピント位置で画像加算を行うため、合焦状態を作り出すまでに非常に時間がかかってしまう。
【０００６】
本発明は、このような実情に鑑みてなされたものであって、コントラストがより低い条件での画像加算を行う場合に、複数のカメラを用いて短時間で画像加算を実行することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上述した目的を達成するため、本発明における画像処理システムは、２以上の撮像装置と、該２以上の撮像装置により撮像した画像を処理する情報処理装置とを含む画像処理システムであって、撮像装置それぞれは、撮像手段と、撮像手段により撮像した画像を蓄積して加算画像を生成する加算画像生成手段と、を備え、情報処理装置は、２以上の撮像装置それぞれの主点距離に応じた視差を算出する視差算出手段と、２以上の撮像装置のうち一方の撮像装置が備える加算画像生成手段により生成された第１加算画像に、一方の撮像装置とは異なる他方の撮像装置が備える加算画像生成手段により生成された第２加算画像を視差算出手段により算出された視差分横方向に調整して加算した調整加算画像を生成する調整加算画像生成手段と、調整加算画像生成手段により生成された調整加算画像に基づいて２以上の撮像装置により撮像された画像の合焦判定を行う合焦判定手段と、を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、コントラストがより低い条件での画像加算を行う場合に、複数のカメラを用いて短時間で画像加算を実行することが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の実施形態における画像処理システムによる合焦判定処理例を従来例のそれと比較する模式図である。
【図２】本発明の第１実施形態における画像処理システムを示す概略ブロック図である。
【図３】本発明の第１実施形態における主点距離の決定処理を説明する模式図である。
【図４】本発明の第１実施形態における調整加算画像生成の概略手順を示す模式図である。
【図５】本発明の第１実施形態における処理手順を示すフローチャートである。
【図６】本発明の第２実施形態における画像処理システムを示す概略ブロック図である。
【図７】本発明の第２実施形態における稼働制御シーケンス図である。
【図８】本発明の第２実施形態における稼働制御シーケンス図である。
【図９】本発明の第２実施形態における撮像装置の稼働制御手順を示すフローチャートである。
【図１０】本発明の第２実施形態における撮像装置の稼働制御手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
本発明の実施形態の画像処理システムに関し以下図面を用いて説明するが、本発明の趣旨を越えない限り、何ら本実施形態に限定されるものではない。なお、各図中、同一又は相当する部分には同一の符号を付しており、その重複説明は適宜に簡略化乃至省略する。また、以下に記載する実施形態は本発明の最良の形態であって、本発明に係る特許請求の範囲を限定するものではない。
【００１１】
まず、本発明の実施形態における画像処理システムによる合焦判定処理の概略について従来例と比較の上、図１を参照して説明する。図１の上側には、本発明の実施形態による合焦判定処理例を示し、下側には従来例による合焦判定処理例を示している。ここでは、撮像装置としてカメラ４台によるシステム構成を用いて説明する。なお、本実施形態において「合焦」とは、ピントが合っている状態をいう。なお、カメラ４台のシステム構成により、カメラ１台に比べ４倍の速さでオートフォーカスを実現することができる。
【００１２】
従来例では、図に示すように、例えば２０秒間で６００枚の画像が各カメラにおいて撮像されるとした場合、各カメラ単独で撮像した画像を単純に加算した加算画像を用いて合焦判定を行っている。つまり、従来例では、カメラ毎に６００枚撮像された画像を加算して加算画像を生成している。
【００１３】
他方、本発明の実施形態では、図に示すように、例えば５秒間で１５０枚の画像が撮像されるような、各カメラにおける撮像画像が少ない枚数の時点で、各カメラ相互の視差を考慮した加算画像を生成する。これにより、従来例より短時間で合焦判定処理を行うことが可能となる。なお、詳細は後述するが、本実施形態における「視差を考慮した加算画像」とは、例えばカメラ１における加算画像に、カメラ２における加算画像を両者間の視差分所定方向に調整して加算した画像のことをいう。
【００１４】
図１では、本発明の実施形態においても従来例においても１ステップでの時間を例として説明している。他方、合焦状態を作り出すには、数十ステップ必要となる場合もある。その場合、合焦状態を作り出すまでに従来例で８分、本発明の実施形態において２分の時間がかかる場合もありえる。なお、カメラを１０台設置すれば、カメラ１台に比べ１０倍の速さでオートフォーカスを実現することができる。
【００１５】
[第１実施形態]
本発明の第１実施形態における画像処理システム１の概略構成について図２を参照して説明する。第１実施形態における画像処理システム１は、２つの撮像装置２０及び３０と、これらの撮像装置により撮像した画像を処理する情報処理装置１０を含んで構成される。なお、撮像装置は、本実施形態のように２台に限定されず、３台以上で構成されてもよいことは言うまでもない。
【００１６】
各撮像装置は、それぞれ撮像手段２１及び３１と、加算画像生成手段２２及び３２を備える。また、情報処理装置１０は、視差算出手段１１と、調整加算画像生成手段１２と、合焦判定手段１３を備える。
【００１７】
撮像手段２１及び３１は、例えばＣＣＤカメラやＣＭＯＳカメラ等に代表されるイメージセンサである。
【００１８】
加算画像生成手段２２及び３２は、撮像手段２１及び３１によって撮像した画像を例えば内部メモリ等に蓄積して加算画像を生成する。
【００１９】
視差算出手段１１は、撮像装置２０及び３０それぞれの主点距離に応じた視差を算出する。「主点距離」とは、レンズの後ろ側の主点と像面との距離を言うものとする。
【００２０】
調整加算画像生成手段１２は、２台の撮像装置のうち撮像装置２０が備える加算画像生成手段２２により生成された第１加算画像に、撮像装置３０が備える加算画像生成手段３２により生成された第２加算画像を視差算出手段１１により算出された視差分横方向に調整、例えばシフトして加算した調整加算画像を生成する。なお、本実施形態では、調整方向を横方向としているが、これに限定されるものではなく、例えば縦方向でも斜め方向でもよい。また、「第１加算画像」「第２加算画像」の「第１」「第２」は説明の便宜上の記載であり、両加算画像の序列等を意図したものではない。
【００２１】
合焦判定手段１３は、調整加算画像生成手段１２により生成された調整加算画像に基づいて撮像装置２０及び３０により撮像された画像の合焦判定を行う。
【００２２】
さらに、情報処理装置１０は、撮像装置２０及び３０の共通光軸と該共通光軸に対して垂直な撮像装置２０及び３０に共通する基線に基づいて主点距離を決定する制御手段を備えていてもよい。制御手段は、撮像装置２０及び３０それぞれの光軸の平均ベクトルに基づいて共通光軸を決定することが好ましい。また、制御手段は、撮像装置２０及び３０それぞれの焦点の共通光軸に対する位置の平均に基づいて基線を決定することが好ましい。
【００２３】
制御手段による処理の詳細について図３を参照して説明する。以下では、撮像装置としてカメラ１、カメラ２、カメラ３、カメラ４の４台からなるシステム構成例を用いて説明する。各カメラの内部定位及び外部定位が既知の場合、空間上の任意の点の画像上での座標を計算することができる。
【００２４】
本実施形態における画像処理システムにおいては、各カメラの共通光軸と、それに垂直な各カメラ共通の基線で、定義される距離ｄを与えると、空間上の任意の点の画像上の位置が決定される。なお、上述のように、各カメラの共通光軸は各カメラ光軸の平均ベクトルに基づいて決定される。また、基線は各カメラそれぞれの焦点の共通光軸に対する位置の平均に基づいて決定される。各カメラのピント位置は距離ｄによって決定することができる。
【００２５】
なお、図３では、説明の便宜のためカメラを横方向に配置しているがこれに限定されず、各カメラが密集するように縦横のマトリックス状に配置して、各カメラからの構図ができるだけ変化しないようにすることが好ましい。各カメラはおおよそ平行に配置するだけで、厳密に平行に配置する必要はない。各カメラのズレはカメラの外部定位によって補正することができる。
【００２６】
なお、カメラの内部定位とは、例えば焦点距離、ディストーション（歪曲収差）、偏芯、像面倒れ、撮像素子画素ピッチ等をいい、カメラの外部定位とは、例えばカメラの３次元位置と３次元回転等の６つのパラメータをいう。
【００２７】
本実施形態における調整加算画像生成の概略手順について図４を参照して説明する。ここでは、ある距離を「ｄ」として説明する。この場合、各撮像装置は、距離ｄ離れた先の対象物の位置が最もピントが合った状態となるように焦点を合わせる。その状態で撮像した各撮像装置の画像を、図３で説明した対応点に応じて画像をずらせながら図４に示すように加算する。なお、ピント位置に被写体がある場合は、図４のように画像が浮き出てくるが、ピント位置に被写体が存在しない場合は画像は浮き出てこない。
【００２８】
次に、本実施形態における処理手順について図５を参照して説明する。ここでは、図２に示した２台の撮像装置２０及び３０を備えたシステムを例として説明する。なお、図５のフローチャート右側に示した図は、ピント位置を変えていくと共役面が徐々に変化する様子を示したものである。
【００２９】
まず、ユーザは２台の撮像装置２０及び３０のピント位置が距離ｄ１となるように調整する（ステップＳ１）。
【００３０】
次に、視差算出手段１１は、距離ｄ１に対応した視差ｐ１を算出する（ステップＳ２）。
【００３１】
各撮像装置において、加算画像生成手段２２及び３２は、数秒間撮像した複数の画像を内部メモリに蓄積し加算画像を生成する（ステップＳ３）。なお、撮像装置２０及び３０において生成された加算画像をそれぞれＩｍｇ１、Ｉｍｇ２とする。
【００３２】
調整加算画像生成手段１２は、調整加算画像を生成する（ステップＳ４）。具体的には、Ｉｍｇ１にＩｍｇ２を横方向にｐ１だけ平行移動した調整加算画像を生成する。なお、生成された調整加算画像をＩｍｇＡＬＬ１とする。
【００３３】
情報処理装置１０の制御手段は、ＩｍｇＡＬＬ１のコントラスト値ｃ１を算出する（ステップＳ５）。
【００３４】
次に、ユーザは２台の撮像装置２０及び３０のピント位置が距離ｄ２となるように調整する（ステップＳ６）。そして、ステップＳ２〜ステップＳ５と同様の手順を経て、制御手段はコントラスト値ｃ２を算出する（ステップＳ７）。
【００３５】
さらに、ユーザは２台の撮像装置２０及び３０のピント位置が距離ｄ３となるように調整する（ステップＳ８）。そして、ステップＳ２〜ステップＳ５と同様の手順を経て、制御手段はコントラスト値ｃ３を算出する（ステップＳ９）。コントラスト値の算出手段としては既知の技術を用いればよい。
【００３６】
以上のように、距離ｄを徐々に変化させて撮像し、合焦かつ加算位置が一致したときにコントラスト値が最大になる。ここでは、コントラスト値ｃ２が最大となり、以降は距離ｄ２で撮像する（ステップＳ１０）。
【００３７】
以上、本発明の第１実施形態によれば、例えば暗視時や濃霧時のような著しく低コントラストの画像しか撮像できない条件であっても、短時間又は高速に合焦状態を作り出すことができる。短時間又は高速に処理可能になる理由は、従来は個々のカメラの加算画像でコントラストの計算を行っていたものを、本実施形態では距離に応じた視差を用いて各カメラの加算画像として、未だコントラストを計算するには不十分な枚数を加算した画像を用いてコントラストを計算するためである。
【００３８】
つまり、複数のカメラのピント位置を同じに設定すれば、各画像間の同一点の位置関係を特定することができ、仮に被写体がその距離になければピントが合ってないだけなので、それ以外の位置関係で加算する必要がない。
【００３９】
[第２実施形態]
次に、本発明の第２実施形態における画像処理システム５００の概略構成について図６を参照して説明する。なお、第１実施形態と重複する構成についての説明は省略する。第２実施形態においては、情報処理装置１００が稼働制御手段１４を備えている点が第１実施形態の構成と異なる。なお、第２実施形態における２台の撮像装置を便宜的に第１撮像装置２００及び第２撮像装置３００とする。第２撮像装置３００は被写体が存在しないときは動作しないものとする。
【００４０】
稼働制御手段１４は、第１撮像装置２００により撮像された画像の輝度値の変化の有無又は所定形状の撮像対象の検出の有無に基づいて第２撮像装置３００を稼働制御する。所定形状とは、例えばユーザによって予め定められた被写体を検出し得る形状であればよい。さらに、稼働制御手段１４は、第１撮像装置２００により撮像された画像の前後フレームの差が所定の閾値以上であるとき、輝度値が変化したものと判断する。
【００４１】
上記の処理を実行するため、稼働制御手段１４は、輝度値算出部１４１と、輝度値記憶部１４２と、輝度値比較部１４３と、第１稼働制御部１４４と、第２稼働制御部１４５を備えている。
【００４２】
輝度値算出部１４１は第１撮像装置２００により撮像された画像から輝度値の合計値又は平均値を算出する手段である。輝度値算出部１４１は、１フレーム分の輝度値の算出が完了すると、第１稼働制御部１４４に出力する。
【００４３】
輝度値記憶部１４２は、輝度値算出部１４１により算出された輝度値の合計値又は平均値を記憶するＲＯＭやＨＤＤ等の記憶手段である。
【００４４】
輝度値比較部１４３は、算出された現在の輝度値の合計値又は平均値と輝度値記憶部１４２に過去に記憶された１フレーム前の輝度値の合計値又は平均値とを比較して輝度値の変化を検出する。輝度値比較部１４３は、現在の輝度値と１フレーム前の輝度値との差の絶対値が所定の閾値以上であるか否かにより輝度値の変化を検出する。輝度値比較部１４３は、その結果を変化検出信号として第１稼働制御部１４４、第２稼働制御部１４５に出力する。なお、上記の差が絶対値であることから、撮像対象が撮像画面に出現した場合と、撮像画面から消滅した場合の両方のケースに対応可能となる。
【００４５】
第１稼働制御部１４４は第１撮像装置２００の稼働をＯＮ／ＯＦＦ制御するためにトリガー信号とリセット信号等の制御信号を第１撮像装置２００に出力する稼働制御手段である。同様に、第２稼働制御部１４５は第２撮像装置３００の稼働をＯＮ／ＯＦＦ制御するためにトリガー信号とリセット信号等の制御信号を第２撮像装置３００に出力する稼働制御手段である。
【００４６】
次に、第２実施形態における第１稼働制御部１４４による稼働制御シーケンスについて図７を参照して説明する。第２実施形態においては、第１撮像装置２００のみが常時動作するものとし、第２撮像装置３００は被写体が存在しないとき、動作をＯＦＦとする。なお、第２撮像装置３００のみが常時動作し、第１撮像装置２００は被写体が存在しないとき、動作をＯＦＦとするものとしてもよい。
【００４７】
まず、前提として、輝度の変化が検出されると、第１撮像装置２００は一旦リセット状態、つまり撮像は実施しないがトリガー信号を受け付ける状態とされる。そして、トリガー信号が第１の撮像装置２００、第２の撮像装置３００に入力されることにより同期のとれた撮像がスタートすることになるものとして説明する。
【００４８】
状態００は、第１の撮像装置２００のみが単独でＯＮ（稼働）している状態である。条件として変化検出信号がアクティブのとき、動作としてリセット信号を一定期間アクティブにすることにより第１の撮像装置２００を初期状態にリセットする。状態０１は、第１の撮像装置２００がリセットされた状態である。
【００４９】
状態０２は、第１の撮像装置２００をリセットした直後から一定期間が経過するのを待つ状態である。つまり、条件として、第１の撮像装置２００が安定して動作するために、リセットをかけた後、一定期間経過していることが好ましい。
【００５０】
状態０３は、撮像動作を開始することが可能な状態（以下「スタンバイ状態」という。）である。このとき、第２の撮像装置３００も第１の撮像装置２００と同様にスタンバイ状態になるまで待機する。第２の撮像装置３００は最初に電源ＯＦＦ状態であるため、撮像開始可能となるまで第１の撮像装置２００よりもスタンバイ状態になるまで時間がかかるからである。
【００５１】
状態０４は、条件としてスタンバイ信号がアクティブとなり、動作としてトリガー信号がアクティブとされ、第１の撮像装置２００及び第２の撮像装置３００が両方共にＯＮしている状態である。この状態において変化検出信号を受けた場合は、被写体が撮像画面から存在しなくなったことになるため、状態００の第１の撮像装置２００単独で稼働している状態に戻る。
【００５２】
次に、第２実施形態における第２稼働制御部１４５による稼働制御シーケンスについて図８を参照して説明する。
【００５３】
状態１０は、第２の撮像装置３００の電源がＯＦＦされている状態である。条件として変化検出信号がアクティブであると、動作として第２の撮像装置３００の電源をＯＮとなる。状態１１は、第２の撮像装置３００の電源がＯＮされた状態である。この状態より一定期間、第２の撮像装置３００に対してリセットがかけられる。状態１２は、第２の撮像装置３０がリセットされた状態である。
【００５４】
状態１３は、第２の撮像装置３００をリセットした直後から一定期間が経過するのを待つ状態である。条件として、一定期間が経過すると、動作としてスタンバイ信号がアクティブとされ、第２の撮像装置３００がスタンバイ状態に遷移することを第１の撮像装置２００側に通知する。
【００５５】
状態１４は、第２の撮像装置３００が撮像動作を開始することが可能な状態である。既に第１の撮像装置２００側にはスタンバイ状態になっていることを知らせているため、無条件で次の状態に遷移する。ここで第２の撮像装置３００に対するトリガー信号がアクティブにされるが、第１の撮像装置２００側と同時にアクティブになっているはずである。
【００５６】
状態１５は、第１の撮像装置２００及び第２の撮像装置３００が両方共にＯＮになっている状態である。この状態から変化検出信号を受けたときは、被写体が撮像画面から存在しなくなったことになるため、状態１０の電源ＯＦＦの状態に戻る。状態１６は、第２の撮像装置３００がリセットされた状態である。そして、条件として、第２の撮像装置３００がリセットシーケンスを終了するのに要する時間が経過すると、第２の撮像装置３００の電源がＯＦＦされる。
【００５７】
次に、第２実施形態における１台の撮像装置のみが稼働している状態から複数の撮像装置が稼働する状態に遷移する処理手順について図９を参照して説明する。
【００５８】
輝度値比較部１４３により前フレームと現フレームの輝度値との差が所定の閾値以上であると判定されると（ステップＳ１００、Ｙｅｓ）、第１稼働制御部１４４により第１の撮像装置２００がリセットされ、初期状態にされる（ステップＳ１１０）。同様に、第２稼働制御部１４５により撮像装置３００の電源がＯＮされる（ステップＳ１２０）。
【００５９】
第２の撮像装置３００がスタンバイ状態に入っていると（ステップＳ１１１、Ｙｅｓ）、第１稼働制御部１４４により第１の撮像装置２００に撮像開始トリガーがかけられる（ステップＳ１１２）。
【００６０】
他方、ステップＳ１２０以降、第２稼働制御部１４５により第２の撮像装置３００がリセットされ、初期状態にされる（ステップＳ１２１）。その後、第１の撮像装置２００に第２の撮像装置３００のスタンバイ状態が通知される（ステップＳ１２２）。そして、第２稼働制御部１４５は、第２の撮像装置３００に撮像開始トリガーをかける（ステップＳ１２３）。
【００６１】
次に、第２実施形態における複数の撮像装置が稼働している状態から１台の撮像装置のみが稼働する状態に遷移する処理手順について図１０を参照して説明する。
【００６２】
まず、輝度値比較部１４３により前フレームと現フレームの輝度値との差が所定の閾値以上であると判定されると（ステップＳ２００、Ｙｅｓ）、第２稼働制御部１４５により第２の撮像装置３００がリセットされ、初期状態にされる（ステップＳ２１０）。そして、第２稼働制御部１４５により第２の撮像装置３００の電源がＯＦＦ状態となる（ステップＳ２１１）。
【００６３】
以上、第２実施形態によれば、複数の撮像装置から構成される例えばステレオカメラシステムにて、被写体を撮像しないときの消費電力を減らすことが可能となる。これは、撮像すべき被写体が存在しない場合には１台の撮像装置にて、輝度の変化やある特定の形状の物体を検出することにより被写体の出現を察知し、そのことを基点に複数の撮像装置全てが同時に撮像開始するように制御するためである。
【００６４】
なお、上述する各実施の形態は、本発明の好適な実施の形態であり、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更実施が可能である。例えば、上述した本実施形態の画像処理システムにおける各処理を、ハードウェア、又は、ソフトウェア、あるいは、両者の複合構成を用いて実行することも可能である。
【００６５】
なお、ソフトウェアを用いて処理を実行する場合には、処理シーケンスを記録したプログラムを、専用のハードウェアに組み込まれているコンピュータ内のメモリにインストールして実行させることが可能である。あるいは、各種処理が実行可能な汎用コンピュータにプログラムをインストールして実行させることが可能である。
【符号の説明】
【００６６】
１、５００    画像処理システム
１０、１００    情報処理装置
１１    視差算出手段
１２    調整加算画像生成手段
１３    合焦判定手段
１４    稼働制御手段
２０、３０    撮像装置
２１、３１    撮像手段
２２、３２    加算画像生成手段
１４１    輝度値算出部
１４２    輝度値記憶部
１４３    輝度値比較部
１４４    第１稼働制御部
１４５    第２稼働制御部
【先行技術文献】
【特許文献】
【００６７】
【特許文献１】特開２０００−２０９５０７号公報
【特許文献２】特開２０１３−０９８８７７号公報
【図１】
2016218634.tif 000003
【図２】
2016218634.tif 000004
【図３】
2016218634.tif 000005
【図５】
2016218634.tif 000006
【図６】
2016218634.tif 000007
【図７】
2016218634.tif 000008
【図８】
2016218634.tif 000009
【図９】
2016218634.tif 000010
【図１０】
2016218634.tif 000011
【図４】
2016218634.tif 000012