(57)【要約】【課題】接着対象部材１０に接着剤１２を塗布した際、正常に塗布されているか否かを正確に検査することが可能となる。【解決手段】接着対象部材１０の上に略三角形形状で線状に塗布された接着剤１２に対して、接着剤１２の塗布方向と略直角に交わる方向に線のレーザーを照射し、レーザー痕を含む接着剤１２の側面を撮像手段４０で撮像し、第一撮像情報及び第二撮像情報を取得する。このようにして得られたレーザー痕の位置情報に基づいて接着剤１２の断面を測定し、接着剤１２の幅及び高さを予め定められた基準高さ及び幅と比較することにより、接着剤１２が正しく塗布されているか否か、正確に検査することができる。【選択図】図１
2016070810.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
接着対象部材上に所定の断面形状で線状に塗布された接着剤の塗布状態を検査する接着剤検査装置であって、
前記接着対象部材の表面及び前記接着対象部材上に塗布された前記接着剤の一方側にレーザーを照射する第一レーザー照射部と、
前記接着対象部材の表面及び前記接着対象部材上に塗布された前記接着剤の他方側にレーザーを照射する第二レーザー照射部と、
前記第一レーザー照射部から照射されたレーザー痕を含む前記接着剤の一方側を撮像し、第一撮像情報として出力する第一撮像手段と、
前記第二レーザー照射部から照射されたレーザー痕を含む前記接着剤の他方側を撮像し、第二撮像情報として出力する第二撮像手段と、
前記第一撮像情報及び前記第二撮像情報に基づいて、前記第一レーザー照射部から照射されたレーザー痕と前記第二レーザー照射部から照射されたレーザー痕と前記接着対象部材の上面とで囲まれる形状を判定する制御手段と、
を備えたことを特徴とする、
接着剤検査装置。
【請求項２】
前記第一撮像手段及び前記第二撮像手段は、前記第一撮像情報に含まれるレーザー痕の位置座標と前記第二撮像情報に含まれるレーザー痕の位置座標とが共通の座標系における位置座標として撮像されることを特徴とする、
請求項１に記載の接着剤検査装置。
【請求項３】
前記制御手段は、前記第一撮像情報に含まれるレーザー痕の位置情報と前記第二撮像情報に含まれるレーザー痕の位置情報とに基づいて、前記接着剤の外縁及び前記接着対象部材の接着面を示す近似式をそれぞれ算出し、前記近似式に基づいて前記接着剤の高さ及び幅を算出することを特徴とする、
請求項１又は２に記載の接着剤検査装置。
【請求項４】
前記接着剤は、前記接着対象部材上に断面が三角形形状、四角形形状又は円形形状で塗布され、
前記第一撮像手段及び前記第二撮像手段は、前記接着剤の底面を除く一面側と他面側とに照射されたレーザー痕をそれぞれ撮像することを特徴とする、
請求項１から３のいずれか１項に記載の接着剤検査装置。
【請求項５】
前記接着対象部材は、暗色のガラスプライマを表面に備えたガラスであり、
前記接着剤は、黒色のウレタンであり、
前記第一撮像手段及び前記第二撮像手段から照射されるレーザーは、線状の近赤外線レーザーであることを特徴とする、
請求項１から４のいずれか１項に記載の接着剤検査装置。
【請求項６】
請求項１から５のいずれかに記載の接着剤検査装置と、
前記接着対象部材に前記接着剤を塗布するノズルと、
を備えたことを特徴とする、
接着剤塗布装置。
【請求項７】
接着対象部材上に所定の断面形状で線状に塗布された接着剤の塗布状態を検査する接着剤検査装置であって、前記接着対象部材の表面及び前記接着対象部材上に塗布された前記接着剤の一方側にレーザーを照射する第一レーザー照射部と、前記接着対象部材の表面及び前記接着対象部材上に塗布された前記接着剤の他方側にレーザーを照射する第二レーザー照射部と、前記第一レーザー照射部から照射されたレーザー痕を含む前記接着剤の一方側を撮像し、第一撮像情報として出力する第一撮像手段と、前記第二レーザー照射部から照射されたレーザー痕を含む前記接着剤の他方側を撮像し、第二撮像情報として出力する第二撮像手段と、を備えた接着剤検査装置で接着剤を検査する検査方法であって、
前記第一撮像情報及び前記第二撮像情報に基づいて、前記第一レーザー照射部から照射されたレーザー痕と前記第二レーザー照射部から照射されたレーザー痕と前記接着対象部材の上面とで囲まれる形状を判定する判定ステップ、
を含むことを特徴とする接着剤検査方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、接着剤検査装置、接着剤検査装置を備えた接着剤塗布装置及び接着剤検査方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、接着対象部材上に線状に塗布された接着剤の塗布状態を精度良く検査することができる接着剤検査装置が知られている。例えば、特許文献１には、ガラス板上に塗布されたウレタンを照明する照明装置と、ウレタンを側方から撮影する側方撮影装置とが取り付けられた接着剤検査装置が記載されている。この接着剤検査装置では、ロボットハンドが接着対象部材上に帯状に設定されたウレタンの塗布予定域に沿った経路上を移動することができるため、ロボットハンドがウレタンの塗布予定域に沿った経路上を移動する際に、照明装置によって照明されたウレタンを側方撮影装置により側方から連続撮影してウレタンの塗布状態の画像を取得することにより、ウレタンの塗布状態を検査することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−２５６０２５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、こうした接着剤検査装置では、側方撮影装置がウレタンの一方側に設けられているため、ウレタンの他方側を撮影することができず、接着剤が左右対称に塗布されていない場合には、正確に接着剤の接着状態を判断することができないという課題がある。
【０００５】
本発明は、このような課題に鑑みなされたものであり、接着対象部材上に塗布された接着剤の断面形状を正確に判定することにより、接着剤の塗布状態を正確に検査することができる接着剤検査装置を提供することを主目的とする。また、この接着剤検査装置を使用した接着剤検査方法を提供することも目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、上述の主目的を達成するために以下の手段を採った。
【０００７】
本発明の接着剤検査装置は、
接着対象部材上に所定の断面形状で線状に塗布された接着剤の塗布状態を検査する接着剤検査装置であって、
前記接着対象部材の表面及び前記接着対象部材上に塗布された前記接着剤の一方側にレーザーを照射する第一レーザー照射部と、
前記接着対象部材の表面及び前記接着対象部材上に塗布された前記接着剤の他方側にレーザーを照射する第二レーザー照射部と、
前記第一レーザー照射部から照射されたレーザー痕を含む前記接着剤の一方側を撮像し、第一撮像情報として出力する第一撮像手段と、
前記第二レーザー照射部から照射されたレーザー痕を含む前記接着剤の他方側を撮像し、第二撮像情報として出力する第二撮像手段と、
前記第一撮像情報及び前記第二撮像情報に基づいて、前記第一レーザー照射部から照射されたレーザー痕と前記第二レーザー照射部から照射されたレーザー痕と前記接着対象部材の上面とで囲まれる形状を判定する制御手段と、
を備えたことを特徴とする、
ものである。
【０００８】
この接着剤検査装置では、接着対象部材上に所定の断面形状で線状に塗布された接着剤に対して、第一レーザー照射部が一方側からレーザーを照射し、第二レーザー照射部が他方側からレーザーを照射する。そして、一方側に照射されたレーザー痕は接着対象部材の表面と共に第一撮像手段によって第一撮像情報として撮像され、他方側に照射されたレーザー痕は接着対象部材の表面と共に第二撮像手段によって第二撮像情報として撮像される。こうすることにより、所定の断面形状に塗布された接着剤の一面側だけでなく、他面側のレーザー痕も撮像することができる。続いて、第一撮像情報及び第二撮像情報に基づいて、第一撮像情報に含まれるレーザー痕と第二撮像情報に含まれるレーザー痕と接着対象部材の上面とで囲まれる形状を判定する。このように、塗布された接着剤の断面形状を正確に推定し、予め定められた正しい塗布状態の断面形状と比較することにより、接着剤が正しく塗布されていることを正確に判定することができる。なお、ここで、所定の断面形状とは、例えば、三角形形状であってもよいし、四角形形状であってもよいし、半円形形状であってもよい。
【０００９】
本発明の接着剤検査装置において、前記第一撮像手段及び前記第二撮像手段は、前記第一撮像情報に含まれるレーザー痕の位置座標と前記第二撮像情報に含まれるレーザー痕の位置座標とが共通の座標系における位置座標として撮像されることを特徴としてもよい。こうすることにより、第一撮像手段で撮像された第一撮像情報と第二撮像手段で撮像された第二撮像情報とが同一の座標系の位置情報を有する撮像情報として得ることができるため、第一撮像情報に含まれるレーザー痕と第二撮像情報に含まれるレーザー痕とを合成した撮像情報を得る際、位置合わせをする必要が無い。
【００１０】
本発明の接着剤検査装置において、前記制御手段は、前記第一撮像情報に含まれるレーザー痕の位置情報と前記第二撮像情報に含まれるレーザー痕の位置情報とに基づいて、前記接着剤の外縁及び前記接着対象部材の接着面を示す近似式をそれぞれ算出し、前記近似式に基づいて前記接着剤の高さ及び幅を算出することを特徴としてもよい。このように、接着剤の断面の外縁及び接着対象部材の接着面の近似式を高精度で算出することにより、接着剤の高さ及び幅を算出し、予め定められた正しい塗布状態の高さ及び幅と比較することにより、接着剤が正しく塗布されていることを正確に検査することができる。第一撮像情報に含まれるレーザー痕の位置情報と第二撮像情報に含まれるレーザー痕とに基づいて接着剤の外縁及び接着対象部材の接着面を示す近似式を算出する際には、射影変換行列を用いてもよい。こうすれば、近似式を高精度で推定することができる。
【００１１】
本発明の接着剤検査装置において、前記接着剤は、前記接着対象部材上に三角形形状、四角形形状又は円形形状で塗布され、前記第一撮像手段及び前記第二撮像手段は、前記接着剤の底面を除く一面側と他面側とに照射されたレーザー痕をそれぞれ撮像することを特徴としてもよい。
【００１２】
本発明の接着剤検査装置において、前記接着対象部材は、暗色のガラスプライマを表面に備えたガラスであり、前記接着剤は、黒色のウレタンであり、前記第一撮像手段及び前記第二撮像手段から照射されるレーザーは、線状の近赤外線レーザーであることを特徴としてもよい。暗色のガラスプライマを表面に備えたガラス及び黒色のウレタンに赤色の線状レーザーを照射することにより、第一撮像手段及び第二撮像手段でレーザー痕をより明確に撮像することができる。このように明確なレーザー痕を撮像することにより接着剤の断面形状をより正確に推定することができる。このように、塗布された接着剤の断面形状を正確に推定し、予め定められた正しい塗布状態の断面形状と比較することにより、接着剤が正しく塗布されていることを正確に検査することができる。
【００１３】
本発明の接着剤塗布装置は、上述したいずれかの接着剤検査装置と、前記接着対象部材に前記接着剤を塗布するノズルと、を備えたことを特徴とするものである。本発明の接着剤検査装置を搭載した接着剤塗布装置は、本発明の接着剤検査装置が搭載されていることから、本発明の接着剤検査装置の有する効果である、塗布された接着剤の断面形状を正確に推定し、予め定められた正しい塗布状態と比較することにより、接着剤が正しく塗布されていることを正確に検査することができるという効果を得ることができる。
【００１４】
本発明の接着剤検査方法は、
接着対象部材上に所定の形状で線状に塗布された接着剤の塗布状態を検査する接着剤検査装置であって、前記接着対象部材の表面及び前記接着対象部材上に塗布された前記接着剤の一方側にレーザーを照射する第一レーザー照射部と、前記接着対象部材の表面及び前記接着対象部材上に塗布された前記接着剤の他方側にレーザーを照射する第二レーザー照射部と、前記第一レーザー照射部から照射されたレーザー痕を含む前記接着剤の一方側を撮像し、第一撮像情報として出力する第一撮像手段と、前記第二レーザー照射部から照射されたレーザー痕を含む前記接着剤の他方側を撮像し、第二撮像情報として出力する第二撮像手段と、を備えた接着剤検査装置で接着剤を検査する検査方法であって、
前記第一撮像情報及び前記第二撮像情報に基づいて、前記第一レーザー照射部から照射されたレーザー痕と前記第二レーザー照射部から照射されたレーザー痕と前記接着対象部材の上面とで囲まれる形状を判定する判定ステップ、
を含むものである。
【００１５】
本発明の接着剤検査方法では、接着対象部材上に所定の形状で線状に塗布された接着剤に対して、第一レーザー照射部が一方側からレーザーを照射し、第二レーザー照射部が他方側からレーザーを照射する。そして、一方側に照射されたレーザー痕は接着対象部材の表面と共に第一撮像手段によって第一撮像情報として撮像され、他方側に照射されたレーザー痕は接着対象部材の表面と共に第二撮像手段によって第二撮像情報として撮像される。こうすることにより、所定の形状に塗布された接着剤の一面側だけでなく、他面側のレーザー痕も撮像することができる。続いて、第一撮像情報及び第二撮像情報に基づいて、第一撮像情報に含まれるレーザー痕と第二撮像情報じ含まれるレーザー痕と接着対象部材の上面とで囲まれる形状を判定する。このように、塗布された接着剤の断面形状を正確に推定し、予め定められた正しい塗布状態の断面形状と比較することにより、接着剤が正しく塗布されていることを正確に検査することができる。
【００１６】
本発明の接着剤検査方法は、上述したいずれかの接着剤検査装置が備えている各種構成を備えていても良いし、また、上述したいずれかの接着剤検査装置の機能を実現するようなステップを追加しても良い。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】図１は、接着剤塗布装置２０の接着剤塗布部の構成の概略を示す斜視図である。
【図２】図２は、接着剤塗布装置２０の電気的な接続を示すブロック図である。
【図３】図３は、撮像手段４０の配置位置を説明するための説明図であり、図３Ａは上面図を、図３Ｂは側面図を、それぞれ示している。
【図４】図４は、接着剤検査処理ルーチンの一例を示すフローチャートである。
【図５】図５は、撮像手段４０で撮像したレーザー痕が入力された状態を示す模式図であり、図５Ａは、第一撮像手段４０ａ及び第二撮像手段４０ｂでそれぞれ撮像したレーザー痕を、図５Ｂは、第一撮像情報及び第二撮像情報に基づいて近似曲線を算出した状態を、それぞれ示す。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
本発明の実施の形態の一例として、接着剤塗布装置２０について詳しく説明する。以下に説明する実施の形態及び図面は、本発明の実施形態の一部を例示するものであり、これらの構成に限定する目的に使用されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において適宜変更することができる。なお、各図において対応する構成要素には同一又は類似の符号が付す。また、接着剤の塗布状態の検査が可能な接着剤塗布装置２０を説明することにより、本発明の接着剤検査装置の一例を明らかにするとともに、接着剤検査処理ルーチンを説明することにより、本発明の接着剤検査方法の一例も明らかにする。
【００１９】
接着剤塗布装置２０は、接着対象部材１０として自動車の固定窓用のガラスの周辺部に接着剤１２としてウレタンの塗布及び塗布状態の検査を行うことが可能な接着剤塗布装置であって、ロボットハンド２２を含む図示しないロボットが制御手段５０によって制御され、ガラス上に設定された帯状の接着剤１２の塗布予定領域に沿った経路上を移動することができるものである。このロボットハンド２２には、図１に示すように、接着剤１２を塗布するためのノズル２４と、ノズル２４が接着剤１２を塗布する際に移動する移動方向（以下、「進行方向」と言う。）に対して右方向及び左方向にそれぞれ位置するレーザー照射手段３０ａ及びレーザー照射手段３０ｂ（以下、「レーザー照射手段３０」とも言う。）と、進行方向に対して右方向及び左方向にそれぞれ位置する第一撮像手段４０ａ及び第二撮像手段４０ｂ（以下、「撮像手段４０」とも言う。）と、接着剤塗布装置２０の動きを制御すると共に、撮像手段４０で撮像された撮像に基づいて接着剤の塗布状態を検査する制御手段５０（図２参照）と、を主に備えている。このロボットハンド２２は図示しない駆動機構によって接着対象部材１０の所望の位置に駆動され、図示しない搬送機構によってノズル２４に搬送された接着剤１２を接着対象部材１０の表面に塗布する。
【００２０】
接着剤１２は、ノズル２４の先端部に設けられた吐出口２４ａから吐出され、接着対象部材１０の表面に線状に塗布される。このとき、吐出口２４ａは進行方向とは反対側に略三角形形状に開口して設けられており、ノズル２４が進行方向に移動するに伴って、接着剤１２が接着対象部材１０に塗布される。こうすることにより、接着剤１２が正常に接着対象部材１０に塗布される際には、接着対象部材１０の表面に断面が略三角形形状で塗布されることになる。ここで、接着剤１２は、接着対象部材１０によって適宜選択することができるが、例えば、接着対象部材１０が表面にガラスプライマの塗布されたガラスである場合には、接着剤１２としてウレタンを使用することができる。
【００２１】
レーザー照射手段３０は、ノズル２４の進行方向に対して右方向及び左方向にそれぞれ一対設けられた線状の近赤外線を照射するレーザー照射装置であり、進行方向側から、ノズル２４、レーザー照射手段３０、撮像手段４０の順に設けられている。このとき、レーザー照射手段３０は、ノズル２４に近い位置に設けられていることがより好ましい。接着対象部材１０に塗布されて間もない接着剤１２にレーザーを照射することができるためである。また、接着対象部材１０に塗布された接着剤１２は断面が略三角形形状であるため、レーザー照射手段３０を進行方向に対して左右方向にそれぞれ設けることにより、接着剤１２の一面１２ａ及び他面１２ｂの両方向に設けられることになり、接着剤１２の一面１２ａ及び他面１２ｂの両面側にレーザーを照射することができる。なお、レーザー照射手段３０は、接着対象部材１０に塗布された接着剤１２の側面に対して垂直方向に備えられている。こうすることにより、接着剤１２の側面にレーザーが垂直に照射されることになるため、垂直に照射されない場合と比較して、レーザー痕が鮮やかになるため、撮像手段４０で撮像しやすい。
【００２２】
撮像手段４０は、図１に示すように、ノズル２４の進行方向に対して、右方向及び左方向にそれぞれ一対設けられたＣＭＯＳイメージセンサやＣＣＤイメージセンサを撮像素子とするデジタルビデオカメラである。進行方向に向かって右方向に設けられた第一撮像手段４０ａは、接着剤１２の一面１２ａ側を撮像し、撮像して得られたレーザー痕を含む撮像情報を第一撮像情報として制御手段５０に送信する。一方、進行方向に向かって左方向に設けられた第二撮像手段４０ｂは、接着剤１２の他面１２ｂ側を撮像し、撮像して得られたレーザー痕を含む撮像情報を第二撮像情報として制御手段５０に送信する。このように、撮像手段４０を進行方向に対して右方向及び左方向に一対設けることにより、接着剤１２が接着対象部材１０上に三角形形状で塗布された場合であっても、一面１２ａ及び他面１２ｂの両面を撮像することができる。ここで、撮像手段４０の配置位置について、図３を用いて説明する。図３は、接着剤に対して撮像手段４０がいずれの位置に配置されているかを説明するための説明図であり、図３Ａは、接着対象部材１０に塗布された接着剤１２を上方から見た上面図であり、図３Ｂは、接着対象部材１０に塗布された接着剤１２を進行方向側から見た側面図である。撮像手段４０は、図３Ａに示すように、進行方向後ろ方向にαだけ傾いた位置に設けられている。ここで、αは、１０°から８０°であってもよいし、２０°から８０°であってもよい。また、図３Ｂに示すように、接着対象部材１０の上方向にβだけ傾いた位置に設けられている。ここで、βは、１０°から８０°であってもよいし、１０°から６０°であってもよいし、３０°から６０°であってもよい。また、角度αと角度βとは、所望の組み合わせでいずれにも組み合わせることができる。
【００２３】
制御手段５０は、図２に示すように、ＣＰＵ５１を中心とするマイクロコンピュータであり、第一撮像情報及び第二撮像情報等のデジタルデータを一時的に記憶するＲＡＭ５３と、後述する接着剤検査処理ルーチンを含む各種制御プログラムを記憶するＲＯＭ５２と、後述する基準撮像を記憶する記憶手段５４と、撮像手段４０、レーザー照射手段３０及びロボットハンド２２を含む図示しないロボットの各種デバイスとの通信を制御するインタフェース５５（以下、「Ｉ／Ｆ５５」と言う。）と、によって構成されており、バス５６によりそれぞれが電気的に接続されている。なお、ここで記憶手段５４は、磁気記憶装置や不揮発性メモリなど、読み書き可能な公知の記憶媒体を使用することができる。
【００２４】
次に、接着剤１２の塗布状態を検査する接着剤検査処理ルーチンについて、図４を用いて詳しく説明する。図４は、接着剤１２の接着状態を検査するための接着剤検査処理ルーチンの一例を示すフローチャートであり、この接着剤検査処理ルーチンは、ＣＰＵ５１が図示しない外部入力装置より塗布開始指令が入力されたと判定すると、ＲＯＭ５２から読み出され、ＣＰＵ５１によって実行される。この接着剤検査処理ルーチンが実行されると、図４に示すように、ＣＰＵ５１よりレーザー照射手段３０及び撮像手段４０に起動命令が送信され、レーザー照射手段３０及び撮像手段４０が起動する（ステップＳ１１０）。
【００２５】
続いて、レーザー照射手段３０から接着剤１２にレーザーが照射された状態を撮像手段４０で撮像し（ステップＳ１２０）、撮像手段４０から送信された撮像情報を受信して、ＣＰＵ５１がＲＡＭ５３に仮想断面情報として一時的に記憶する（ステップＳ１３０）。具体的には、レーザー照射手段３０ａから接着剤１２の一面１２ａ側に照射され、接着剤１２の一面１２ａにレーザー痕を有する状態の第一撮像情報を第一撮像手段４０ａから受信し、接着剤１２の他面１２ｂにレーザー痕を有する状態の第二撮像情報を第二撮像手段４０ｂから受信し、図５Ａに示すように、仮想断面情報としてＲＡＭ５３に記憶する。このように、第一撮像手段４０ａと第二撮像手段４０ｂとが同一の座標系に関する情報を有しているため、第一撮像手段４０ａで撮像された第一撮像情報と第二撮像手段４０ｂで撮像された第二撮像情報とを位置合わせ等の処理を行うことなく、容易に合成することができる。なお、第一撮像手段４０ａと第二撮像手段４０ｂとに同一の座標系に関する情報を持たせるためには、例えば、予め位置合わせ用の治具を撮影することで、位置合わせを行うことができる。
【００２６】
続いて、ＣＰＵ５１は、ＲＡＭ５３より仮想断面情報を読み出し、仮想断面情報に含まれるレーザー痕の位置及び設置面の位置の近似直線を算出し（図５Ｂ参照）、仮想断面情報に含まれる仮想断面の高さ及び幅を算出し（ステップＳ１４０）、予め記憶された基準高さ及び基準幅をＲＯＭ５２より読み出す（ステップＳ１５０）。なお、この基準高さ及び基準幅は、予め正常に接着剤が塗布された状態を第一撮像手段４０ａ及び第二撮像手段４０ｂとで撮像し、ステップＳ１４０と同様にして高さ及び幅を算出したものであり、基準高さ及び基準幅として予め記憶手段５４に記憶されている。この基準高さ及び基準幅は、出荷時又は使用者の指示により所定のタイミングで算出し記憶するものであってもよいし、予め所定の値を記憶したものであってもよい。
【００２７】
次に、ＣＰＵ５１は、ステップＳ１４０で算出した仮想断面の高さ及び幅と基準高さ及び幅とを比較し（ステップＳ１６０）、仮想断面の高さ及び幅が正常範囲値にあると判定した場合には、本ルーチンを終了する。このような場合には、基準通りに接着剤１２が接着対象部材１０に塗布されていることになるため、正常に塗布されていると判断できるためである。なお、ここでは、「仮想断面の高さ及び幅が正常範囲値にある」とは、仮想断面の高さ及び幅が基準高さ及び幅と完全に一致する場合だけでなく、例えば、値の９０％から１１０％等の所定の範囲内に含まれることを意味する。このように、完全一致する場合だけでなく、所定の範囲内も正常と判断することにより、測定誤差等により、誤って正常でないと判断する可能性を未然に低減することができる。また、高精度で接着剤の塗布状態を判定する場合には、仮想断面の高さ及び幅と基準高さ及び幅とがそれぞれ完全に一致した場合のみ正常と判断しても良いし、仮想断面の高さ又は仮想断面の幅と基準高さ又は基準幅のそれぞれを比較するようにしてもよい。こうすることにより、塗布された接着剤の形状をより正確に判定することができる。
【００２８】
一方、ステップＳ１６０において、ＣＰＵ５１が仮想断面の高さ及び幅が正常範囲値にないと判定した場合には、エラーを報知して（ステップＳ１７０）、本ルーチンを終了する。このような場合には、接着対象部材１０の上に正しく接着剤１２が塗布されていないため、エラーを報知することにより、異常を知らせることができる。なお、エラーを報知すると共に、接着剤塗布装置２０の他の制御（例えば、接着剤１２の塗布を停止する等）を行ってもよい。
【００２９】
以上詳述した本実施の形態の接着剤塗布装置２０は、接着対象部材１０の上に略三角形形状で線状に塗布された接着剤１２に対して、接着剤１２の塗布方向と略直角に交わる方向に線状のレーザーを照射し、レーザー痕を含む接着剤１２の側面を撮像手段４０で撮像し、第一撮像情報及び第二撮像情報を取得する。このとき、第一撮像情報に含まれるレーザー痕の位置情報と第二撮像情報に含まれるレーザー痕の位置情報とは、共通する座標系を基準とした位置情報であるため、一方側のレーザー痕と他方側のレーザー痕とを連続したレーザー痕とする際、第一撮像情報に含まれるレーザー痕の位置情報と第二撮像情報に含まれるレーザー痕の位置情報とを位置合わせする必要が無い。また、このようにして得られたレーザー痕の位置情報に基づいて接着剤１２の断面を測定し、接着剤１２の幅及び高さを予め定められた基準高さ及び幅と比較することにより、接着剤１２が正しく塗布されているか否か、正確に検査することができる。
【００３０】
また、第一撮像手段４０ａで撮像された第一撮像情報と撮像手段４０ｂで撮像された第二撮像情報とは、共通の位置座標系を有するため、第一撮像手段４０ａで撮像されたレーザー痕と第二撮像手段４０ｂで撮像されたレーザー痕とが連続した状態で撮像情報が得られるため、第一撮像情報と第二撮像情報とを合成する際に位置合わせをする必要が無い。
【００３１】
更に、接着剤が正常に塗布されるか否かを判定するにあたり、第一撮像手段４０ａで撮像されたレーザー痕と第二撮像手段４０ｂで撮像されたレーザー痕の位置情報に基づいて接着剤の外縁及び接着対象部材の接着面を示す近似式をそれぞれ算出し、この近似式に基づいて接着剤の高さ及び幅を算出して予め記憶された基準高さ及び幅と比較することにより、接着剤が正しく塗布されていることを正確に検査することができる。
【００３２】
更にまた、暗色のガラスプライマを表面に備えたガラスを接着対象部材１０とし、黒色のウレタンを接着剤１２とした場合には、接着対象部材１０と接着剤１２とが同色となり、設置環境においては、撮像手段４０で撮像しにくい場合もあり得る。しかしながら、線状の赤外線レーザーをレーザー照射手段３０として使用することにより、接着剤１２の表面のレーザー痕を撮像手段４０で撮像しやすくし、正確な撮像情報を得ることにより、接着剤１２が正しく塗布されていることを正確に検査することができる。
【００３３】
なお、本発明は上述した実施形態に何ら限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の態様で実施し得ることはいうまでもない。
【００３４】
例えば、上述した実施の形態では、接着剤塗布装置２０に設けられた制御手段５０によって各種制御がなされるものとしたが、接着剤塗布装置２０に、例えば、パーソナルコンピュータ等の汎用型コンピュータを接続して制御するものであってもよいし、電気通信回線を介して制御するものであってもよい。いずれの場合であっても、上述した実施の形態と同様の効果が得られる。
【００３５】
上述した実施の形態では、接着剤１２の断面は略三角形状であるものとしたが、形状はこれに限定されるものではなく、四角形状等の多角形形状であってもよいし、円形形状であってもよい。いずれの場合であっても、上述した実施の形態と同様の効果が得られる。なお、例えば、接着剤１２の断面が円形形状の場合には、接着剤１２の外縁を示す近似式を算出する際に、円形の近似式を用いればよい。このように、接着剤１２の断面形状によって外縁を算出する際の近似式を変更することにより、種々の近似式を用いることができる。
【産業上の利用可能性】
【００３６】
上述した実施の形態で示すように、接着分野、特に、接着剤の検査装置として利用することができる。
【符号の説明】
【００３７】
１０…接着対象部材、１２…接着剤、１２ａ…一面、１２ｂ…他面、２０…接着剤塗布装置、２２…ロボットハンド、２４…ノズル、２４ａ…吐出口、３０…レーザー照射手段、３０ａ…レーザー照射手段、３０ｂ…レーザー照射手段、４０…撮像手段、４０ａ…第一撮像手段、４０ｂ…第二撮像手段、５０…制御手段、５１…ＣＰＵ、５２…ＲＯＭ、５３…ＲＡＭ、５４…記憶手段、５５…インタフェース、５６…バス。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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