(57)【要約】      （修正有）【課題】基準局が基準位置を送る無線信号のエリアを狭めることなく、無線信号を受信した計測端末の実際の位置との測位誤差を少なくして測定精度を向上させる。【解決手段】計測端末は、相対移動量計測部１１、取得部１４、時計部１８、記憶部１０、制御部１７、通信部１３を備える。制御部１７は取得部１４により取得された測位基準位置の情報について計測された信号強度とそのとき時計部１８により計時された時刻とを対応付けて記憶部１０に記憶し、異なる時刻に記憶部１０に記憶された同じ測位基準位置を持つ複数の情報のうち優位な信号強度が得られた時刻の測位基準位置の情報を、通信部１３を通じて情報処理装置３００へ送信する。【選択図】図２
2016218027.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
無線通信機能を有する計測端末と、この計測端末と無線通信する無線通信装置と、この無線通信装置と通信網を介して接続された情報処理装置と、前記計測端末が通過する測位基準位置に設置され予め登録された測位基準位置の情報を送信する無線基準局とを備える測位システムにおいて、
前記計測端末が、
前回計測した位置から移動した相対移動量を計測する相対移動量計測部と、
前記無線基準局から送信された測位基準位置の情報を取得する取得部と、
時刻を計る時計部と、
記憶部と、
前記取得部により取得された測位基準位置の情報について計測された信号強度とそのとき前記時計部により計時された時刻とを対応付けて前記記憶部に記憶し、異なる時刻に前記記憶部に記憶された同じ測位基準位置を持つ複数の情報のうち優位な信号強度が得られた時刻の測位基準位置の情報を特定する制御部と、
前記制御部により特定された時刻の測位基準位置の情報と前記相対移動量計測部により計測された相対移動量とを前記情報処理装置へ送信する通信部とを備え、
前記情報処理装置が、
測位した前記計測端末の位置が記憶された端末位置記憶部と、
前記計測端末から受信された測位基準位置の情報と時刻で前記計測端末の位置合わせを行い、位置合わせを行った測位基準位置と前記計測端末から受信された相対移動量を基に前記計測端末の位置を算出し、算出した位置にて前記端末位置記憶部に記憶されている前記計測端末の位置を更新する位置更新部と
を具備する測位システム。
【請求項２】
前記制御部は、
前記記憶部に記憶された同じ測位基準位置を持つ複数の情報のうち信号強度が最大となった時刻を、前記優位な信号強度が得られた時刻とする請求項１記載の測位システム。
【請求項３】
前記制御部は、
前記記憶部に記憶された同じ測位基準位置の情報を持つ複数の情報のうち最新の取得情報とその直前に取得された情報とを比較し、前記最新の取得情報の信号強度が低下した場合に、前記直前に取得された情報を取得したときの時刻を、前記測位基準位置の情報が得られた時刻とする請求項１記載の測位システム。
【請求項４】
前記制御部は、
前記記憶部に記憶された信号強度の時間変化に対する近似曲線を算出し、算出した近似曲線上で信号強度が最大となる時刻を算出し、算出した時刻を、前記優位な信号強度が得られた時刻とする請求項１記載の測位システム。
【請求項５】
前記制御部は、
前記記憶部に記録された受信強度の最大値とその直後の時刻の受信強度の値とからそれぞれの時刻の前記計測端末と前記無線基準局との２つの距離を算出する距離算出部と、
前記距離算出部により算出された前記計測端末と前記無線基準局との２つの距離と、前記受信強度が最大値となった時刻の位置とその直後の時刻の位置との間の前記計測端末の相対移動量とから前記計測端末の移動距離を算出する移動距離算出部と、
前記計測端末の移動距離と前記２つの距離との３つの距離から前記無線基準局に最も近い位置を算出する位置算出部と、
前記位置算出部により算出された前記無線基準局に最も近い位置で測位基準位置の情報を得た時刻を取得する取得部と
を具備する請求項１記載の測位システム。
【請求項６】
前記無線基準局は、
所定の周期でビーコン信号を送信するビーコン信号送信部と、
外部から測位基準位置の情報の情報送信要求を受け付け、予め登録された測位基準位置の情報を無線信号に載せて要求元へ送信する情報送信部とを備え、
前記計測端末は、
前記無線基準局から受信された前記ビーコン信号の信号強度を計測する受信信号強度計測部と、
前記受信信号強度計測部により異なる時刻に計測された複数の信号強度を保持する記憶部と、
前記記憶部に記憶された前記複数の信号強度のうち優位な信号強度が得られた時刻の測位基準位置の情報の取得要求を前記無線基準局に対して行う情報要求部と
を備える請求項１記載の測位システム。
【請求項７】
位置情報を含む無線信号を無線基準局と無線通信する機能を有し、位置を管理する情報処理装置と通信網を介して接続された計測端末において、
前回計測した位置から移動した相対移動量を計測する相対移動量計測部と、
前記無線基準局から送信された測位基準位置の情報を取得する取得部と、
時刻を計る時計部と、
記憶部と、
前記取得部により取得された測位基準位置の情報について計測された信号強度とそのとき前記時計部により計時された時刻とを対応付けて前記記憶部に記憶し、異なる時刻に前記記憶部に記憶された同じ測位基準位置を持つ複数の情報のうち優位な信号強度が得られた時刻の測位基準位置の情報を特定する制御部と、
前記制御部により特定された時刻の測位基準位置の情報と前記相対移動量計測部により計測された相対移動量とを前記情報処理装置へ送信する通信部と
を具備する計測端末。
【請求項８】
前記制御部は、
前記記憶部に記憶された同じ測位基準位置を持つ複数の情報のうち信号強度が最大となった時刻を、前記優位な信号強度が得られた時刻とする請求項７記載の計測端末。
【請求項９】
前記制御部は、
前記記憶部に記憶された同じ測位基準位置の情報を持つ複数の情報のうち最新の取得情報とその直前に取得された情報とを比較し、前記最新の取得情報の信号強度が低下した場合に、前記直前に取得された情報を取得したときの時刻を、前記測位基準位置の情報が得られた時刻とする請求項７記載の計測端末。
【請求項１０】
前記制御部は、
前記記憶部に記憶された信号強度の時間変化に対する近似曲線を算出し、算出した近似曲線上で信号強度が最大となる時刻を算出し、算出した時刻を、前記優位な信号強度が得られた時刻とする請求項７記載の計測端末。
【請求項１１】
前記制御部は、
前記記憶部に記録された受信強度の最大値とその直後の時刻の受信強度の値とからそれぞれの時刻の前記計測端末と前記無線基準局との２つの距離を算出する距離算出部と、
前記距離算出部により算出された前記計測端末と前記無線基準局との２つの距離と、前記受信強度が最大値となった時刻の位置とその直後の時刻の位置との間の前記計測端末の相対移動量とから前記計測端末の移動距離を算出する移動距離算出部と、
前記計測端末の移動距離と前記２つの距離との３つの距離から前記無線基準局に最も近い位置を算出する位置算出部と、
前記位置算出部により算出された前記無線基準局に最も近い位置で測位基準位置の情報を得た時刻を取得する取得部と
を具備する請求項７記載の計測端末。
【請求項１２】
前記無線基準局から受信されたビーコン信号の信号強度を計測する受信信号強度計測部と、
前記受信信号強度計測部により異なる時刻に計測された複数の信号強度を保持する記憶部と、
前記記憶部に記憶された前記複数の信号強度のうち優位な信号強度が得られた時刻の測位基準位置の情報の取得要求を前記無線基準局に対して行う情報要求部と
を備える請求項７記載の計測端末。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、測位システムおよび計測端末に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えばオフィスビル、病院または工場などの建物内において、特定多数の作業者の現在位置や動線を一元的に把握して、業務管理や作業支援に利用したいというニーズがある。
【０００３】
現在の位置を得るための技術として、例えばＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）による測位技術がよく知られている。このＧＰＳによる測位技術は、複数のＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号を地上のＧＰＳ信号受信端末が補足して現在のＧＰＳ信号受信端末の絶対位置を計測する技術である。
【０００４】
しかしながら、ＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号を受信することが困難な場所、例えば屋内環境などでは、この測位技術を利用することができない。
【０００５】
一方、ＧＰＳを利用しない測位技術の一つに、歩行者に装着した歩行センサ（加速度センサ、ジャイロセンサ）を利用して人の歩行動作を計測および解析し、現在の位置を求めるＰＤＲ（Ｐｅｄｅｓｔｒｉａｎ Ｄｅａｄ Ｒｅｃｋｏｎｉｎｇ：歩行者自律航法）技術がある。
【０００６】
このＰＤＲ技術（加速度センサとジャイロセンサ）による位置の算出は、相対移動距離・方向を求めるものであることから、一般には、基準局と呼ばれる基準位置発信装置から発信される基準位置を計測端末が受信し、計測端末が受信した基準位置と計測した相対移動距離・方向とを用いて絶対位置を求めることになる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２０１３−１５２１３３号公報
【特許文献２】特開２０１４−１１５１３０号公報
【特許文献３】特表２００２−５３３６９２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
従来の技術の場合、基準局と計測端末との間で基準位置を授受するために、例えばWiFiやBluetooth（登録商標）などといった通信技術が用いられるが、一般にこのような無線技術では物理空間内の広がりを持った領域に信号が伝搬されることから、基準局と計測端末が無線通信可能となる物理空間上の位置は必ずしも一つに決るとはいえない。
【０００９】
すなわち、基準局が計測端末へ送る基準位置と計測端末が存在する実際の位置とに差異が生じ、このため、計測端末（歩行者）の位置を測位した結果に誤差が生じ測定精度が低下するという問題がある。
【００１０】
本発明はこのような課題を解決するためになされたもので、基準局が基準位置を送る無線信号のエリアを狭めることなく、無線信号を受信した計測端末の実際の位置との測位誤差を少なくし、測定精度を向上することができる測位システムおよび計測端末を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
実施形態の計測端末は、相対移動量計測部、取得部、時計部、記憶部、制御部、通信部を備える。相対移動量計測部は前回計測した位置から移動した相対移動量を計測する。取得部は無線基準局から送信された測位基準位置の情報を取得する。時計部は時刻を計る。制御部は取得部により取得された測位基準位置の情報について計測された信号強度とそのとき時計部により計時された時刻とを対応付けて記憶部に記憶し、異なる時刻に記憶部に記憶された同じ測位基準位置を持つ複数の情報のうち優位な信号強度が得られた時刻の測位基準位置の情報を特定する。通信部は制御部により特定された時刻の測位基準位置の情報と相対移動量計測部により計測された相対移動量とを情報処理装置へ送信する。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】測位システムの一つの実施の形態の概要構成を示す図である。
【図２】測位システムの機能構成の第１実施形態を示すブロック図である。
【図３】記憶部に記憶された情報を示す図である。
【図４】計測端末が基準局に最も近接した位置（時刻）を特定する第１の動作例を示す図である。
【図５】計測端末が基準局に最も近接した位置（時刻）を特定する第２の動作例を示す図である。
【図６】計測端末が基準局に最も近接した位置（時刻）を特定する第３の動作例を示す図である。
【図７】計測端末が基準局に最も近接した位置（時刻）を特定する第４の動作例を示す図である。
【図８】測位システムの機能構成の第２実施形態を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、図面を参照して本発明に係る実施の形態を詳細に説明する。  
（実施形態）  
図１は測位システムの概要構成を示す図、図２は測位システムの機能構成を示すブロック図である。
【００１４】
図１、２に示すように、この測位システムは、建物の入口および建物の内部（例えば通路など）に点在して設置された基準位置送信装置または無線基準局としての基準局２００と、建物の通路を通り建屋内を移動する移動体として歩行者１００が携行（付帯）する自律航法による歩行者の位置測定用の装置である移動計測装置１１０（以下「計測端末１１０」と称す）と、この計測端末１１０と無線通信する無線アクセスポイント５００（以下「ＡＰ５００」と称す）と、このＡＰ５００とＬＡＮなどの通信網４００を介して接続された情報処理装置としてのサーバコンピュータ３００（以下「サーバ３００」と称す）とを備える。計測端末１１０は歩行情報送信装置である。
【００１５】
すなわちこの測位システムは、歩行者１００に付帯され無線通信機能を有する計測端末１１０と、この計測端末１１０と無線通信するＡＰ５００と、このＡＰ５００と通信網４００を介して接続されたサーバ３００と、歩行者１００と共に計測端末１１０が通過する地図上の測位基準位置に設置され予め登録された測位基準の位置の情報（以下「基準位置情報」と称す）を所定の無線通信エリアＥに送信する基準局２００とを備える。
【００１６】
この測位システムは、基準局２００より計測端末１１０が取得した基準位置情報およびそのときの信号受信時刻と、計測端末１１０が計測した歩行者１００の動作状態から算出した相対移動量とから歩行者１００の絶対位置を推定するサーバ３００を備えるものである。
【００１７】
基準局２００は予め登録されている基準位置（経度、緯度）とこの基準局自体の識別情報（基準局ＩＤ）とを基準位置情報として記憶した基準位置情報保持部２１と、この基準位置情報保持部２１に保持されている基準位置情報を自身の局所的な無線通信エリアＥ内に無線送信する無線送信部２２とを有する。
【００１８】
すなわち基準局２００は自身の無線通信エリアＥに入った歩行者１００が携行（付帯）する計測端末１１０と通信して、保持している基準位置情報を計測端末１１０へ送信する。
【００１９】
基準位置とはこのシステムにおいて計測端末１１０に対する測位基準（測位の起点）となる地図上の絶対位置（緯度および経度など）である。図１において符号Ｒは歩行者が移動（歩行）するルートであり、符号ＡはルートＲ上で基準局２００に計測端末１１０が最も近接した位置を示す。同じ基準局２００の無線通信エリアＥ内ではすべて同じ基準位置が得られる。
【００２０】
無線送信部２２は、例えばBluetooth Low Energy（ＢＬＥ）等の、省電力の局所的な無線通信エリアＥをカバーする無線通信機能を有している。
【００２１】
ＢＬＥは、近距離無線通信技術の一つであるBluetooth（登録商標）の拡張仕様の一つであり、極低電力での通信が可能である。この例のように建物内の通路に設置される場合は無線通信機能の無線通信エリアＥとしては例えば直径数メートル程度の範囲である。
【００２２】
ＡＰ５００は上記ＢＬＥの他、無線ＬＡＮ等により計測端末１１０と通信する無線通信機能を有する。
【００２３】
計測端末１１０は記憶部１０、移動状態計測部１１、相対移動量算出部１２、基準位置情報取得部１４、通信部１３、受信信号強度計測部１６、制御部１７、時計部１８を備える。
【００２４】
時計部１８は時刻を制御部１７および相対移動量算出部１２へ出力する。  
移動状態計測部１１は例えば歩行センサ（加速度センサとジャイロセンサ）などであり、歩行者１００の歩行運動に関係した歩行情報（歩幅、移動方向）を計測（検出）する。
【００２５】
つまり移動状態計測部１１は計測端末１１０の移動状態を歩行情報（歩幅、移動方向）にて計測する。歩行情報とは歩行者１００の歩行動作を計測したデータである。
【００２６】
相対移動量算出部１２は時計部１８から得た時刻における計測端末１１０の相対移動量を移動状態計測部１１により計測された歩行情報（歩幅、移動方向）から算出し通信部１３に渡し、通信部１３は渡された計測端末１１０の相対移動量を、通信網４００を通じてサーバ３００へ送信する。
【００２７】
歩行情報は例えば加速度センサにより計測される振動データ、ジャイロセンサにより計測される移動方向（歩行方向）などである。歩行情報は振動データから計算した歩数の場合もある。
【００２８】
通信部１３は位置合わせの際に、計測端末１１０の識別情報である端末ＩＤ、基準局ＩＤ、基準位置（経度、緯度）およびその受信時刻を含む基準位置情報（記憶部１０の情報）を無線ＬＡＮによるＡＰ５００との通信でサーバ３００へ送信する。
【００２９】
また通信部１３は基準局２００から送信されたＢＬＥ無線信号を受信する。基準位置情報取得部１４は基準局２００から通信部１３により受信されたＢＬＥ無線信号（受信信号）に含まれる基準位置情報を取得する。つまり基準位置情報取得部１４は基準局２００から送信されたＢＬＥ無線信号に含まれる基準位置情報を取得する。
【００３０】
受信信号強度計測部１６は通信部１３により受信された受信信号の強度を計測する。詳細説明すると、受信信号強度計測部１６は基準位置情報取得部１４により基準位置情報が得られたＢＬＥ無線信号の信号強度を計測する。
【００３１】
制御部１７は通信部１３が基準局２００と通信して基準位置情報を得た時刻（基準位置情報取得時刻）を時計部１８から得た時刻によって特定する。
【００３２】
制御部１７は受信信号の信号強度と、取得した基準位置（取得基準位置）と、時計部１８より得た時刻（基準位置情報取得時刻）と、受信信号の送信元の基準局ＩＤとを対応付けて（まとめて）、図３に示すようなテーブルとして記憶部１０（図３参照）に記憶する。取得基準位置には経度と緯度が含まれている。
【００３３】
制御部１７は異なる時刻に記憶部１０に記憶された複数の基準位置情報のうち優位な信号強度が得られた時刻の基準位置情報を特定する。
【００３４】
具体的には、制御部１７は記憶部１０に記憶されている基準位置情報に含まれる同じ取得基準位置（同じ基地局ＩＤ）を持つ複数の受信点の受信信号の信号強度の測定値に基づいて、計測端末１１０が基準局２００に最も近接した時刻を判定する。例えば信号強度の測定値が最も大きい受信点の時刻を計測端末１１０が基準局２００に最も近接した時刻とする。
【００３５】
制御部１７は所定のタイミングで（基準位置情報が得られたとき、一定時間間隔またはサーバ３００から送信要求があったとき）、記憶部１０に記憶された情報（図３参照）を通信部１３へ渡し、通信網４００を通じてサーバ３００に送信する。
【００３６】
通信部１３は制御部１７により特定された時刻の基準位置情報と相対移動量計測部１２により計測された相対移動量とをサーバ３００へ送信する。
【００３７】
すなわち、計測端末１１０は、基準局２００から送信されたＢＬＥ無線信号を通信部１３で受信し、ＢＬＥ無線信号を受信した際の信号強度を受信信号強度計測部１６で計測するとともに、基準位置情報取得部１４にて受信信号内の基準位置情報を取得する。
【００３８】
計測端末１１０は、同じ基準位置情報が複数得られた場合はその中から最も基準局２００に近接した位置を特定し、その特定した位置と位置取得時刻とを計測端末１１０の基準位置情報としてサーバ３００へ送る。
【００３９】
送信される基準位置情報には、予め計測端末１１０に割り当てられた識別番号（端末ＩＤ）が含まれており、サーバ３００は、計測端末１１０が複数ある場合に端末ＩＤにて計測端末１１０を識別（特定）する。システムが対象とする計測端末１１０が一つしか存在しない場合は、端末ＩＤは省略してもよい。
【００４０】
サーバ３００は、端末位置記憶部３０、位置更新部３１、基準位置情報および相対移動量を受信する受信部としての通信部３２、相対移動量記憶部３３、取得位置情報記憶部３４などを有する。サーバ３００は移動する歩行者１００の位置を管理するためのコンピュータである。
【００４１】
端末位置記憶部３０には、測位した計測端末１１０の位置（推定した絶対位置）と基準位置情報の取得時刻とが端末ＩＤ別に記憶されている。つまり端末位置記憶部３０には、図３に示したテーブルの情報のうち同じ基地局ＩＤからの信号強度が最も強い時刻のレコードのデータが端末毎に記憶されている。
【００４２】
通信部３２は計測端末１１０から通信網４００を介して相対移動量、基準位置情報などを受信する。すなわち通信部３２は計測端末１１０より通信網４００を介して相対移動量と取得位置情報を取得し、それぞれ相対移動量記憶部３３と取得位置情報記憶部３４に記憶する。
【００４３】
なお相対移動量ではなく歩行者１００の歩行動作を計測したデータ（歩行情報）の場合もある。この場合、サーバ３００側に相対移動量算出部１２を設けて、サーバ３００側で歩行情報を基に相対移動量を算出してもよい。
【００４４】
相対移動量記憶部３３には、計測端末１１０より受信された計測端末１１０の相対移動量が記憶される。取得位置情報記憶部３４には計測端末１１０より受信された計測端末１１０の取得位置情報が記憶される。
【００４５】
位置更新部３１は計測端末１１０から受信された測位基準の位置の情報と時刻で計測端末１１０の位置合わせを行う。位置更新部３１は位置合わせを行った測位基準の位置と計測端末１１０から受信された相対移動量を基に計測端末１１０の位置を算出し、算出した位置にて端末位置記憶部３０に記憶されている計測端末１１０の位置を更新する。
【００４６】
以下、図４〜図７を参照してこの測位システムのいくつかの動作例（処理）を説明する。
【００４７】
基準局２００は歩行者１００が無線通信エリアＥ内に入ると、歩行者１００が所持する計測端末１１０と無線通信を行い、基準位置情報を計測端末１１０へ送信する。
【００４８】
計測端末１１０では、基準局２００の無線通信エリアＥ内に入り基準局２００と無線通信が可能となった場合に、通信部１３が基準局２００から基準位置情報を受信して、基準位置情報取得部１４に渡す。
【００４９】
基準位置情報得部１４は渡された基準位置情報から基準局ＩＤと基準位置（経度、緯度）を抽出して制御部１７へ送る。
【００５０】
また受信信号計測部１６は通信部１３により受信された無線信号の信号強度を測定し、測定結果（計測値）を制御部１７へ送る。
【００５１】
制御部１７は基準位置情報取得部１４が受け取った基準局ＩＤと基準位置（経度、緯度）を自端末の位置として、時計部１８により計時された受信時刻と受信信号計測部１６から受け取った計測値と共に記憶部１０のテーブル（図３参照）に記憶する。
【００５２】
基準局２００の無線通信エリアＥ内を通過する際に、複数回計測が行われて、複数の基準位置情報が得られるので、記憶部１０のテーブルには同じ取得基準位置（同じ基準局ＩＤ）を持つ複数のレコード（例えば図３のテーブルのＮＯ．２１３〜２２０）が作成される。
【００５３】
ここで、制御部１７は記憶部１０に保持されているテーブルの少なくとも２つ以上（複数）のレコードのデータ（取得位置情報）のうち信号強度の優位なデータを選択（または抽出）し、選択（または抽出）した信号強度の優位なデータに含まれる基準位置の取得時刻を特定する。
【００５４】
ここで、信号強度の優位なデータを選択する動作の一例（第１動作例）を説明する。  
（第１動作例）  
例えば図４に示すように、制御部１７は同じ取得基準位置（同じ基準局ＩＤ）を持つ複数のレコードのデータの信号強度どうしを比較し、信号強度の大きい地点（位置）を基準局２００に最も近接した位置と判定し、その信号強度を得た時刻のレコードのデータ（取得位置情報）を選択する。
【００５５】
図３のテーブルの例では、制御部１７は信号強度−３５ｄＢを得た時刻のレコードであるＮＯ．２１７のデータを選択し、そのレコードのデータ（取得位置情報）を通信部１３に渡しサーバ３００へ送信する。
【００５６】
移動状態計測部１１はこの端末の移動状態を常に計測し相対移動量算出部１２に出力している。対移動量算出部１２は移動状態計測部１１により計測された前回の計測位置から移動状態のデータ（歩数、移動方向）を基に相対移動量を算出し、算出結果の相対移動量に時計部１８からの時刻を付与して通信部１３を通じてサーバ３００へ送信する。
【００５７】
サーバ３００では、通信部３２が、計測端末１１０から送信された相対移動量とレコードのデータ（取得位置情報）を通信部３２が受信し、相対移動量が相対移動量情報記憶部３３に記憶され、レコードのデータ（取得位置情報）が取得位置情報記憶部３４に記憶される。
【００５８】
位置更新部３１は相対移動量情報記憶部３３に記憶された相対移動量のデータと取得位置情報記憶部３４に記憶されたレコードのデータ（取得位置情報）を読み出して、前回測位した絶対位置と今回の相対移動量から計測端末１１０の絶対位置を算出し、算出した絶対位置にて端末位置記憶部３０の該当端末の位置を更新する。
【００５９】
なお通路のように基準局２００の無線通信エリアＥが狭い場合は、基準局２００に最も近接した時刻の基準位置を移動端末１１０（歩行者１００）の位置として端末位置記憶部３０の該当端末の位置を更新してもよい。
【００６０】
このように計測端末１１０の位置を、受信信号の信号強度の計測値が最大となった時刻に基準局２００から取得した位置とし、その時刻で計測端末１１０の位置合わせをすることで測位誤差を少なくすることができる。
【００６１】
上記図４の第１動作例は一例であり、これ以外にも信号強度の優位なデータを抽出し計測端末１１０が基準局２００に最も近接した時刻を特定する処理の仕方は様々考えられるので、以下に制御部１７の他の動作例（第２〜第４動作例）を説明する。
【００６２】
（第２動作例）  
制御部１７は記憶部１０のテーブルにレコードが新たに一つ追加される都度、取得した最新のレコードの信号強度の計測値（データ）とその直前に取得したレコードの信号強度の計測値（データ）とを比較する。
【００６３】
そして、例えば図５に示すように、最新の信号強度のデータ５１とその直前に取得した信号強度のデータ５２とを比較した結果、最新のデータ５１が直前のデータ５２よりも低下した場合に、基準局２００に最も近い位置から計測端末１１０が離れたものと判定し、直前に取得したデータ５２に付与されている時刻を基準位置の取得時刻とする。
【００６４】
このように計測端末１１０の絶対位置を、直前のデータ取得時刻において基準局２００から取得した位置座標とすることで、計測端末１１０の位置を特定する際の誤差を少なくすることができる。また最新のデータ５１とその一つ前のデータ５２とを保持するだけなので、記憶部１０のメモリサイズを小さく抑えることができるという効果も得られる。
【００６５】
（第３動作例）  
記憶部１０のテーブルに同じ基準位置を持つデータが複数記憶されている場合、図６に示すように、制御部１７は、複数のデータの中から、時間的に連続した３つのデータを読み出し、読み出した３つのデータから多次の近似曲線６１を算出し、算出した近似曲線６１から３つのデータどうしの間の最大点を求める。これを全取得区間において行い、近似曲線６１における最大値を求め、最大値となる時刻６２を算出する。
【００６６】
すなわち、制御部１７は、複数のデータから無線信号の信号強度の時間変化に対する近似曲線６１を算出し、近似曲線６１上で信号強度が最大となる時刻６２を算出し、該時刻６２を測位基準の位置の情報の取得時刻とする。
【００６７】
このように複数のデータから近似曲線６１を算出し、近似曲線６１上の信号強度が最大値となるポイントを基準位置の取得時刻６２とし、その時刻６２の位置を計測端末１１０の位置とすることで、計測端末１１０の位置を特定する際の誤差を少なくすることができる。
【００６８】
（第４動作例）  
この場合、制御部１７は、記憶部１０に記録された受信強度の最大値とその直後の時刻の受信強度の値とからそれぞれの時刻の計測端末１１０と基準局２００との２つの距離Ｌｎ，Ｌｎ−１を算出する距離算出部と、この距離算出部により算出された計測端末１１０と基準局２００との２つの距離Ｌｎ，Ｌｎ−１と、受信強度が最大値となった時刻の位置とその直後の時刻の位置との間の計測端末１１０の相対移動量とから計測端末１１０の移動距離ｄｎを算出する移動距離算出部と、算出された計測端末１１０の移動距離ｄｎと計測端末１１０と基準局２００との２つの距離Ｌｎ，Ｌｎ−１との３つの距離から基準局２００に最も近い位置を算出する位置算出部と、この位置算出部により算出された基準局２００に最も近い位置で基準位置情報を得た時刻を取得する取得部とを有する。
【００６９】
すなわち、この第４動作例では、制御部１７は、記憶部１０に記録されたデータのうち、図７に示すように、信号強度の最大値７１とその直後の時刻の受信強度の値７２とからそれぞれの距離Ｌｎ，Ｌｎ−１を算出し、それぞれの時刻間の相対移動量から移動距離ｄｎを算出し、算出した３つの移動距離から基準局２００に最も近い位置Ｘを算出する。
【００７０】
距離と無線信号の信号強度との関係は、下記フリス(Friis)の伝達公式という方程式（式１）で記述できる。
【数１】
2016218027.tif 000003
そこで、制御部１７は上式（式１）を用いて、受信した無線信号の信号強度から距離を求める。
【００７１】
この場合、制御部１７は記憶部１０のテーブルに記憶されている受信信号の信号強度の最大値（計測値）とその直後の時刻の受信信号の信号強度の計測値からそれぞれの距離Ｌｎ−１、Ｌｎを算出する。
【００７２】
また制御部１７は相対移動量算出部１２により算出された該当時刻の無線通信エリアＥ内の相対移動量を取得する。ここで、相対移動量とは、方向ベクトルであるからその絶対値として移動距離ｄｎを得ることができる。したがって、長さＬｎ−１、Ｌｎ、ｄｎを３辺とする３角形が一意に求められる。
【００７３】
さらに制御部１７は辺Ｌｎ−１、Ｌｎがなす頂点から、辺ｄｎに下ろした垂線と辺ｄｎの交点Ｘを求める。この求めた交点Ｘが、基準局２００と計測端末１１０とが最も近接した点となる。
【００７４】
最後に制御部１７は辺ｄｎ間の始点と終点のそれぞれの時間から交点Ｘでの時刻を算出する。
【００７５】
このようにこの第１実施形態によれば、計測端末１１０が基準局２００の無線通信エリアＥ内に入って複数のデータ（取得基準位置、時刻、信号強度など）を計測および取得したとき、取得した複数のデータのうち信号強度が最も優位なものを抽出し、優位な信号強度を取得した時刻の位置を計測端末１１０の位置とすることで、基準局２００に最も近接した時刻で計測端末１１０の位置を更新することができ、測位誤差を少なくすることができる。
【００７６】
（第２実施形態）  
次に、図８を参照して第２実施形態を説明する。なおこの第２実施形態において第１実施形態と同じ構成には同一の符号を付しその説明は省略する。
【００７７】
この第２実施形態は、第１実施形態の変形例であり、図８に示すように、基準局２００には情報送信制御部２３とビーコン送信部２４とが設けられている。
【００７８】
情報送信制御部２３は計測端末１１０からの情報送信要求により基準位置情報を送信する。この情報送信制御部２３および無線送信部２２とで、外部（測位端末１１０）から基準位置情報の情報送信要求を受け付け、予め登録された基準位置情報を無線信号に載せて要求元へ送信する情報送信部として機能する。ビーコン送信部２４は送信電力をさほど要しないビーコン信号を一定の時間間隔で送信する。
【００７９】
また計測端末１１０には取得位置構成部１７ｂと情報要求部１７ａとを含む制御部１７と受信信号強度計測部１６とが設けられている。
【００８０】
受信信号強度計測部１６には時計部１８が接続されており、時計部１８により計時された時刻が受信信号強度計測部１６に入力される。
【００８１】
受信信号強度計測部１６は通信部１３により受信されたビーコン送信の信号強度を計測する。また受信信号強度計測部１６は計測したビーコン送信の信号強度の計測値を、信号強度を計測した時刻に対応付けて記憶部１０に記憶する。
【００８２】
情報要求部１７ａはビーコン送信の信号強度の計測値を記憶部１０から読み出し、読み出したビーコン送信の信号強度の計測値からビーコン送信の信号強度が最大となった時刻を特定し、特定した時刻の基準位置情報を基地局２００から送信させるための情報送信要求を、通信部１３を通して基地局２００に送信する。
【００８３】
取得位置構成部１７ｂは基準位置情報取得部１４により基準局２００から取得された基準位置情報と記憶部１０に記憶されているビーコン信号の信号強度の最大値が得られた時刻とを対応付けて通信部１３に渡し、サーバ３００へ送信させる。
【００８４】
この第２実施形態の場合、基地局２００の省電力化のため、基地局２００では、通常、無線送信部２２の動作を停止しており、ビーコン信号のみ一定間隔でビーコン送信部２４から送信し、ビーコン信号を受信した計測端末１１０から情報送信要求を１回行い、この情報送信要求を基地局２００が受信したときに情報送信制御部２３が無線送信部２２を動作させた上で、基準位置情報保持部２１から基準位置情報を読み出し無線送信部２２から送信する。
【００８５】
この他、計測端末１１０からサーバ３００へ情報を送信しサーバ３００において計測端末１１０の位置を更新する一連の動作は第１実施形態と同じでありその説明は省略する。
【００８６】
このようにこの第２実施形態によれば、計測端末１１０は基準局２００からのビーコン信号の信号強度を計測して基準局２００に最も近接した位置で基準局２００に基準位置情報の送信を要求し、この要求に対して基準局２００から取得された基準位置情報で基準位置の位置合わせを行うので、第１実施形態と同様に計測端末１１０の位置を特定する際の誤差を少なくすることができる。
【００８７】
この他、基準局２００において通常は無線送信部２２の動作を停止しビーコン信号だけを一定周期で送信し計測端末１１０が最も近接したときに基準位置情報を無線送信部２２から送信するようにすることで、基準局２００の省力化を図ることができ、例えば基準局２００を小型化し電池などで駆動させることも可能である。
【００８８】
さらに、基準位置情報の取得を計測端末１１０側で制御するので、基準局２００から離れた地点で計測端末１１０が基準位置情報を取得しまうことを抑制できる。
【００８９】
上記各実施形態のように測位システムを構成することで、基準局２００が基準位置を送る無線信号のエリアを狭めることなく、無線信号を受信した計測端末１１０の実際の位置との測位誤差を少なくして測定精度を向上することができる。
【００９０】
本発明の実施の形態を説明したが、この実施の形態は、例として示したものであり、この他の様々な形態で実施が可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、構成要素の省略、置き換え、変更を行うことができる。
【００９１】
上記実施形態では、移動端末１１０とサーバ３００は通信網４００を介して接続された構成であったが、通信網４００を介さず、移動端末１１０とサーバ３００とを１つの装置として実現してもよい。
【００９２】
また上記実施形態では、移動端末１１０において基準局２００に最も近接した移動端末１１０の位置（時刻）を特定したが、移動端末１１０で計測および取得したデータ（相対移動量および基準位置情報など）を逐次サーバ３００へ送り、サーバ３００において基準局２００に最も近接した移動端末１１０の位置（時刻）を特定してもよい。
【００９３】
さらに上記実施形態では、計測端末１１０が歩行者１００（人）に携行される例について説明したが、この他、移動体と共に移動するのであれば、移動体は例えば多足歩行の動物（犬や猫）、ロボットなどであってもよく、計測端末１１０はそれらに付帯された（装着または取り付けられた）端末であってもよい。
【００９４】
また上記の実施の形態に示した計測端末１１０やサーバ３００の各構成要素を、コンピュータのハードディスク装置などのストレージにインストールしたプログラムで実現してもよく、また上記プログラムを、コンピュータ読取可能な電子媒体：electronic mediaに記憶しておき、プログラムを電子媒体からコンピュータに読み取らせることで本発明の機能をコンピュータが実現するようにしてもよい。電子媒体としては、例えばＣＤ−ＲＯＭ等の記録媒体やフラッシュメモリ、リムーバブルメディア：Removable media等が含まれる。さらに、ネットワークを介して接続した異なるコンピュータに構成要素を分散して記憶し、各構成要素を機能させたコンピュータ間で通信することで実現してもよい。
【符号の説明】
【００９５】
１００…歩行者、１１０…計測端末、１１…移動状態計測部、１２…相対移動量算出部、１３…通信部、１４…基準位置情報取得部、１６…受信信号強度計測部、１７…制御部、１８…時計部、３００…サーバ（サーバコンピュータ）、３１…位置算出部、３２…通信部、３３…相対移動量情報記憶部、３４…取得位置情報記憶部、２００…基準局、２１…基準位置情報保持部、２２…無線送信部、２３…情報送信制御部、２４…ビーコン送信部、４００…通信網。
【図１】
2016218027.tif 000004
【図２】
2016218027.tif 000005
【図３】
2016218027.tif 000006
【図４】
2016218027.tif 000007
【図５】
2016218027.tif 000008
【図６】
2016218027.tif 000009
【図７】
2016218027.tif 000010
【図８】
2016218027.tif 000011