(57)【要約】      （修正有）【課題】鉱山等といった検出条件の悪い場所であっても、車両の走行経路における障害物検出を正確に行える運搬用車両の障害物検出装置を提供する。【解決手段】積込位置と積降位置との間に設定された走行ルートが設定され、この走行ルートの走行路ＬＤ1、ＬＤ２に沿って複数のダンプトラック１が走行するようになっている。各ダンプトラック１には、障害物認識装置６が設けられており、その走行方向前方に向けて、ミリ波センサからミリ波が送信され、反射波を受信することによって、岩石等の障害物ＢＲを検出する。一方向に走行するダンプトラック１で障害物ＢＲを検出できなくても、反対方向から走行するダンプトラック１のミリ波により障害物ＢＲが認識される。この情報は、管理センタの管理装置を介して、障害物ＢＲを認識できなかったダンプトラック１に報知される。【選択図】図３
2016218962.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
運搬用車両で運搬される積載物の積込位置と積降位置との間に走行ルートが設定され、この走行ルートによる走行路に沿って複数の運搬用車両を繰り返し往復させるようになし、この走行路上に前記運搬用車両の走行に対する障害となる障害物を検出するための運搬用車両の障害物検出装置において、
前記各運搬用車両の走行中に、その進行方向の前方に向けて所定の検出信号を送信して、障害物からの反射信号を受信するレーダ装置と、
前記レーダ装置の反射信号に基づいて障害物の有無を検出する障害物認識装置と、
運搬用車両の走行時に、前記障害物認識装置で検出した前記障害物に関する情報を無線通信により他の運搬用車両に報知するする無線通信手段と、
から構成した運搬用車両の障害物検出装置。
【請求項２】
前記複数の運搬用車両の各々の走行を管理する管理装置を備え、前記各運搬用車両の前記障害物認識装置で認識した障害物情報を、その運搬車両の位置情報と共に無線通信手段により前記管理装置に伝達するようになし、前記各運搬用車両が前記障害物の存在位置に近接したときには、この運搬用車両にこの障害物の存在を通報する障害物通報手段を前記管理装置に設ける構成としたことを特徴とする請求項１記載の運搬用車両の障害物検出装置。
【請求項３】
前記走行路は、前記積込位置から積降位置に向かう往路と、積降位置から積込位置に向かう復路とを含むものであり、前記運搬用車両における前記レーダ装置による障害物検出範囲は、往路走行時にも、また復路走行時にも前記走行路の幅全体を含むものとする構成としたことを特徴とする請求項２記載の運搬用車両の障害物検出装置。
【請求項４】
前記レーダ装置はミリ波レーダセンサから構成したことを特徴とする請求項１記載の運搬用車両の障害物検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ダンプトラック等の運搬用車両の走行路に障害物が存在するか否かを認識するために用いられる障害物検出装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
運搬用車両は積載物を搬送するためのものであり、積載物の積込位置と積降位置との間を往復走行するものである。積込位置でこの運搬用車両に土砂等の積載物が投入され、この積載物を積降位置まで搬送して積み込んだ積載物を排出する動作が行われる。運搬作業の効率化を図るために、積込位置と積降位置との間の走行路はほぼ一定のルートを取るのが一般的である。
【０００３】
例えば、鉱山においては、鉱石や土砂等を掘削する掘削作業手段を有する掘削機械が位置しており、この掘削機械による掘削物は運搬用車両のベッセルに投入されることになる。掘削機械の代表的なものとしては油圧ショベルがあり、また運搬用車両としてはダンプトラックが用いられる。ダンプトラックは油圧ショベルの稼動位置と、積載物の排出位置との間で往復するものであり、油圧ショベルが稼働する位置が積込位置であり、積載物の排出位置が積降位置である。
【０００４】
油圧ショベル１台につき、複数台のダンプトラックがユニットとして組織される。１台のダンプトラックが油圧ショベルからベッセルに掘削物の積み込み作業が行われている間に、他のダンプトラックは積降位置に向けて、また積込位置に向けて走行していることになる。ユニットを構成するダンプトラックの数は積込位置から積降位置までの距離等に基づいて適宜設定されることになる。
【０００５】
鉱山現場においては、積込位置と積降位置との間に走行ルートが確立されている。このようにして設定された走行ルートを構成する走行路に沿ってダンプトラックを走行させることによって、積込位置と積降位置との間を安全かつ迅速に往復走行することになる。
【０００６】
走行路は整地されていないものの、ダンプトラックの走行に障害となるものは予め走行路から除去しておくのが一般的である。ここで、ダンプトラックの走行に対する障害は、鉱山においては、岩石が最も一般的なものである。勿論、ダンプトラックの走行の邪魔になる岩石等の障害物は走行ルートの設定時に予め除去しておくようにするが、落石やダンプトラックからの荷こぼれ等の発生といったように、後発的に障害物が走行路上に位置することがある。
【０００７】
ここで、トラック等からなる車両の走行方向の前方に、この車両の走行に対する障害となる物体が存在するか否かを確認する機構が特許文献１に開示されている。この特許文献１の検出装置は車両の前方に向けてミリ波からなる検出波を送信するミリ波レーダ装置から構成している。ミリ波レーダ装置は送信部と受信部とからなるセンサを有するもので、このセンサの送信部から車両の前方に向けてミリ波検出信号を送信し、走行経路前方に岩石等の障害物が位置している場合には、この障害物からの反射波を受信することによって、この障害物の位置や形状を認識するものである。
【０００８】
従って、走行路上を走行しているダンプトラックからミリ波レーダ装置を構成するセンサから車両の前方に向けて断続的に送信を行うことによって、走行経路前方に岩石等の障害物が位置している場合には、この障害物からの反射波を受信して障害物を認識することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００９】
【特許文献１】特開平８−７５８４８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
ところで、ミリ波等の検出信号は直進性を有するものであり、センサから送信された検出信号が障害物に反射したときに、この反射信号がセンサで直接受信される場合に障害物が認識される、しかしながら、障害物からの反射信号がセンサで受信できない場合がある。例えば、障害物の形状がミリ波の送信方向に対して浅い角度に傾斜した表面を有する物体である場合には、反射信号がセンサにより受信できないことになる。また、車両の走行経路に上り下りがあるときに、平坦な経路から下りとなった経路の途中位置に障害物がある場合には、坂路の角度と障害物の突出高さとの関係で、反射が得られないこともある。さらに、走行路に急激な曲りがあるときに、この曲り角の部位に障害物があっても、その検出を行えないこともある。
【００１１】
以上のように、車両の走行路に障害物が存在するか否かを正確に認識するには様々の制約がある。例えば、鉱山で稼働するダンプトラックにおいては、その走行路はある程度定まったものではあるが、この走行経路に岩石等が位置していることにより車両の走行の障害になっている場合において、前述した特許文献１の検出装置を用いて障害物の検出を行うことは、走行経路や障害物の形状等によっては、必ずしも信頼性が高いものではない。
【００１２】
本発明は以上の点を解決課題としてなされたものであって、その目的とするところは、鉱山等といった検出条件の悪い場所であっても、車両の走行経路における障害物検出を正確に行えるようにすることにある。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
本発明は以上の点に鑑みてなされたものであって、その構成は、運搬用車両で運搬される積載物の積込位置と積降位置との間に走行ルートが設定され、この走行ルートによる走行路に沿って複数の運搬用車両を繰り返し往復させるようになし、この走行路上に前記運搬用車両の走行に対する障害となる障害物を検出するための障害物検出装置であって、前記各運搬用車両の走行中に、その進行方向の前方に向けて所定の障害物検出信号を送信して、障害物からの反射信号を受信するレーダ装置と、前記レーダ装置の反射信号に基づいて障害物の位置を算出するする障害物位置認識装置と、運搬用車両の走行時に前記障害物位置認識装置で検出した前記障害物に関する情報を他の運搬用車両に伝達する無線通信手段とを備えるものである。
【００１４】
障害物を検出するためのレーダ装置の出力はある程度波長の長いミリ波を用いるのが望ましい。ミリ波レーダは車両の高速走行時でも障害物の検出が可能であり、また天候に左右されないという特性がある。対象物までの距離を測定するためのものであることから、パルスレーダ装置とする。運搬用車両としては、鉱山等で稼動するダンプトラック等に適用して、走行中で障害物を検出するためのものとして好適に用いられる。ここで、ミリ波は直進性を有するものであり、障害物からの反射も直進することから、障害物の形状や、走行路の地形等によっては、障害物からの反射をレーダ装置で受信できない場合がある。
【００１５】
例えば、障害物が傾斜した形状となっており、ミリ波レーダから出射される検出波がこの傾斜面に照射されたときに、その反射波はミリ波レーダの受信部に向けて反射せず、従って受信部では障害物からの反射波が受信できないことがある。また、走行路が平坦な地面から立ち下がる坂路となっている場合や走行路が曲がっている場合等には、走行路に障害物が位置していたとしても、ミリ波レーダ装置ではこの障害物を認識することはできないことになる。
【００１６】
ところで、運搬用車両は積込位置と積降位置との間を往復走行するものであり、障害物を一方向からでは検出できない場合であっても、反対方向からミリ波を出射すれば、障害物の検出が可能となる場合がある。運搬用車両の往路走行時（積込位置から積降位置に向かう走行時）と、復路走行時（積降位置から積込位置に向かう走行時）との双方で障害物の有無の検出を行うようになし、検出された障害物情報を共有すれば、走行路における障害物情報がより高い精度で得られることになる。このために、ミリ波の送信方向は、運搬用車両の走行方向の前方とするが、走行路における往路と復路との範囲に及ぶように、ミリ波を所定角度分だけ走査するように設定する。
【００１７】
運搬用車両が往復いずれかの方向に走行している間にレーダ装置により障害物が検出されたときには、その位置を認識する。この障害物の認識は検出時における運搬用車両の位置と、そのときの運搬用車両から障害物までの距離とに基づいて認識される。ここで、障害物の位置を割り出すための演算は運搬用車両の側で行うこともできる。また、鉱山での運搬用車両を含む各車両の稼動管理を集中的に行うための管理センタを所定の位置に設置する構成としているのが一般的である。従って、障害物の位置検出はこの管理センタ側で行うこともできる。
【００１８】
各々の運搬用車両の障害物認識装置が障害物を認識したときに、無線通信装置でこの障害物の位置情報を管理装置に送信するように設定することによって、精度の高い障害物情報が得られることになる。無線通信装置による情報の伝達は障害物を認識した運搬用車両と、これから障害物の存在位置に向けて走行する他の運搬用車両との間で行うこともできる。また、管理センタが設けられている場合には、障害物を認識した運搬用車両と管理センタとの間で行うことになるが、管理センタと他の運搬用車両との間でも無線通信による情報の伝達が行われる。
【００１９】
運搬用車両が走行して、障害物が位置している場所の近傍に到達したときに、無線通信手段で管理装置からその車両に障害物情報を送信することになる。このために、走行路に所定間隔毎に通過センサを設けて、前後の通過センサの間に認識された障害物が位置している場合に、この通過センサの位置を通過する運搬用車両に管理センタから認識された障害物に関する情報を伝達するように設定するようになし、運搬用車両に警報発生部を設けることによって、走行時に障害物に近づいたときに、この運搬用車両のオペレータに障害物の存在を認識させることができ、もってオペレータが迂回や退避等といった適切な措置を取ることができる。
【発明の効果】
【００２０】
鉱山等といった検出条件の悪い場所であっても、車両の往復走行の走行経路における障害物検出を正確に行えるようになる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】運搬用車両の一例を示すダンプトラックの側面図である。
【図２】ダンプトラックが稼動する現場の概略構成を示す構成説明図である。
【図３】走行経路のうち、往路と復路とでダンプトラックが交差している状態にして示すダンプトラックのミリ波の照射範囲を示す平面図である。
【図４】図３の側面図である。
【図５】ダンプトラックにおいて、ミリ波レーダ装置により認識可能な障害物にミリ波を送信している状態を示す作用説明図である。
【図６】ダンプトラックにおいて、ミリ波レーダ装置により認識不能な障害物にミリ波を送信している状態を示す作用説明図である。
【図７】ダンプトラックにおいて、走行路の地形によりミリ波レーダ装置では認識不能な障害物にミリ波を送信している状態を示す作用説明図である。
【図８】本発明の実施の一形態を示すブロック構成図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
運搬車両として、例えばダンプトラック１は、図１に示した構成となっている。図示されているダンプトラック１は鉱山で稼動するものであり、鉱石や土砂等を積込位置から積降位置に搬送するために用いられる。ダンプトラック１は、車体フレーム２に複数の車輪３を装着したものからなり、車体フレーム２上には運転室４とベッセル５とが設けられている。
【００２３】
図２にダンプトラック１が稼動する現場の一例を図２に示す。図中において、ＭＦは鉱山における掘削場所を示し、またＭＣは鉱物集積場所を示す。さらに、ＥＸは土砂排出場所である。掘削場所ＭＦには掘削手段として、１乃至複数の油圧ショベルＨＥが配置されており、この油圧ショベルＨＥを駆動することによって、鉱石や土砂等が掘削される。油圧ショベルＨＥによる掘削物はダンプトラック１のベッセル５に積み込まれて、鉱物集積場所ＭＣに搬送される。ただし、鉱脈は地中にあり、露天掘りを行う場合には、鉱脈が存在する深さ位置までは土砂のみが存在する。従って、油圧ショベルＨＥにより鉱脈が存在する箇所まで掘削する間は土砂だけの掘削になるので、土砂は土砂排出場所ＥＸに搬送される。この土砂の搬送もダンプトラック１を用いて行われる。
【００２４】
以上のことから、ダンプトラック１にとっては、掘削場所ＭＦが油圧ショベルＨＥから鉱物等が積み込まれる積込位置であり、鉱物集積場所及ＭＣ及び土砂排出場所ＥＸは積載物を排出する積降位置となる。ダンプトラック１は積込位置と積降位置との間を往復走行するものである。ここで、ダンプトラック１による輸送作業の迅速化、効率化を図るために、ダンプトラック１の走行路ＬＤが予め設定されている。
【００２５】
鉱山においては、多数のダンプトラック１が稼動しており、走行路ＬＤには複数のダンプトラック１が適宜走行している。なお、鉱山において、掘削場所ＭＦが複数存在している場合には、各掘削場所ＭＦから鉱物集積場所及ＭＣ及び土砂排出場所ＥＸに至る走行路ＬＤは複数存在することになり、これら走行路ＬＤは適宜合流乃至分岐している。
【００２６】
図３及び図４には走行路ＬＤを走行するダンプトラック１が示されている。図３に示したように、掘削場所ＭＦから鉱物集積場所及ＭＣまたは土砂排出場所ＥＸに向けて矢印Ｆは往路ＬＤ１であり、この往路ＬＤ１を走行するダンプトラック１は、通常、ベッセル５に鉱物または土砂が積載されている。一方、矢印Ｂで示したのは、ダンプトラック１が掘削場所ＭＦに向けて走行する復路ＬＤ２であり、この復路ＬＤ２を走行するダンプトラック１のベッセル５は空の状態となっているのが一般的である。往路ＬＤ１を走行するダンプトラック１と復路ＬＤ２を走行するダンプトラック１とは相互に干渉することなく、すれ違えるように設定されている。なお、鉱山は、格別整地された道路が設けられているわけではなく、走行路ＬＤは地形等を勘案して設定されることになる。
【００２７】
鉱山で稼動している油圧ショベルＨＥに対しては、ダンプトラック１が複数台、例えば４〜５台稼動しており、これらは往路ＬＤ１及び復路ＬＤ２に同時に走行していることになる。各ダンプトラック１の走行管理を行うために、鉱山における適宜の位置に管理センタＡＤが設けられており、この管理センタＡＤは各ダンプトラック１と無線で交信できるようになっている。また、走行路ＬＤには所定の間隔毎に通過センサＳ（Ｓ１，Ｓ２，・・・Ｓｎ）が設置されており、この通過センサＳにより各ダンプトラック１の概略の位置が検出され、この検出信号は管理センタＡＤにダンプトラック走行データとして取り込まれるようになっている。
【００２８】
ダンプトラック１が走行路ＬＤを安全に走行するためには、路面に大きな障害物があってはならない。走行路ＬＤを設定するに当っては、予めダンプトラック１の走行に邪魔になるような物体、つまり障害物は予め除去しておく。ただし、障害物は後発的に発生することもある。例えば、走行路ＬＤに沿うように崖が位置しており、この崖が崩壊することによって、またダンプトラック１のベッセル５から落下したりすることによって、走行路ＬＤの路面に、図３及び図４に符号ＢＲで示したように、岩石等の障害物が後発的に位置することがある。
【００２９】
このために、ダンプトラック１には障害物認識装置６を設けて、走行路ＬＤ上に障害物が存在しているか否かの検出を行うようにしている。この障害物認識装置６は、後述するように、ミリ波レーダセンサ１０から構成されている。障害物認識装置６は、図１に示したように、ダンプトラック１の車体フレーム２における先端部下方位置に配設されており、地上に近い位置に設けられる。障害物認識装置６は、ダンプトラック１の進行方向の前方に向けてミリ波パルスを出射するものであり、障害物ＢＲからの反射信号を受信することにより障害物検出が行われる。
【００３０】
ミリ波は直進性を有するものであり、その反射信号も直進するようになっている。図５に示した障害物ＢＲに対しては、ミリ波ビームの方向と概略直交する面を有していることから、障害物認識装置６を構成する送信部６ａからダンプトラック１の前方に向けてミリ波パルスを送信すると、障害物ＢＲから反射することになり、障害物認識装置６を構成するアンテナからなる受信部６ｂがこの反射波が受信される。これによって、ダンプトラック１の走行方向の前方に、その走行に支障を来す障害物ＢＲが存在しているか否かの検出が行われる。ここで、障害物を検出する際に、ミリ波を用いて行うことによって、高速走行時でも障害物の検出が可能であり、また天候に左右されない等という特性がある。
【００３１】
ミリ波ビームは直進性を有するものであり、障害物検出のためには。往路ＬＤ１及び復路ＬＤ２を含む走行路ＬＤの幅方向の全体をカバーする必要がある。このために、障害物認識装置６は出射されるミリ波ビームを所定角度にわたって掃引させることによって、図３に斜線で示した範囲にわたって走行路ＬＤを走査することができる。ここで、この走査は電子走査により行うことができ、また機械式の走査も可能である。
【００３２】
ここで、走行路ＬＤにおいて、障害物ＢＲを検出するのは、検出された障害物がダンプトラック１の走行に支障を回避するためであり、走行路ＬＤに存在する全ての物体ではない。例えば、ダンプトラック１はそのまま障害物を乗り越えるように進行させることができる場合もある。このためには、障害物認識装置６で受信した受信信号に基づいて、障害物をグローバル座標系上に表すことによって、回避しなければならない障害物であるか否かの判定を行うことができる。
【００３３】
ところで、ミリ波は直進性を有するものであり、図６に示した岩石ＲＳ１のように傾斜面形状となっており、この傾斜面がダンプトラック１と対面する側を向いている場合には、送信部６ａから送信したミリ波信号がこの傾斜面に当ると、その反射波がアンテナ６ｂに向けて進行しない。従って、この岩石ＲＳ１はダンプトラック１では検出できないことになる。また、図７に示したように、走行路ＬＤの地形が概略平坦な部位から立ち下がる傾斜の坂路となっており、岩石ＲＳ２が坂路の途中に存在している場合であって、ダンプトラック１が平坦地に位置している場合には、岩石ＲＳ２が大きく突出していない限り、ダンプトラック１ではこの岩石ＲＳ２を検出できない。
【００３４】
ただし、図６の場合にあっては、岩石ＲＳ１に対して、反対側からミリ波を送信すれば、受信部を構成するアンテナ６ｂで反射信号を受信することができる。また、図７の岩石ＲＳ２の場合にも、反対側、つまり坂路側からミリ波を送信すれば、同様に、反射波の受信が可能となる。
【００３５】
以上のようにして、障害物認識装置６により走行路ＬＤに、ダンプトラック１の走行に障害となる障害物ＲＳを検出することができる。そして、このようにして検出した障害物ＲＳの存在をダンプトラック１のオペレータに認識させることによって、オペレータは障害物を回避する等の処置をとることができるようになる。このために用いられる障害物認識装置６の具体的構成を図８に示す。
【００３６】
障害物認識装置６を構成する送信部６ａはミリ波レーダセンサ１０を含む構成となっている。ダンプトラック１が走行している間に、送信部６ａを構成するミリ波レーダセンサ１０からは、所定の時間間隔毎にミリ波パルスを走行方向前方に向けて送信される。ダンプトラック１の走行方向の前方に障害物（岩石等）が存在していると、この障害物にミリ波が反射して、その反射波はアンテナ６ｂを含むミリ波レーダセンサ１０の受信部６ｂにより受信されるようになっている。これによって、ダンプトラック１の走行方向の前方に障害物が存在しているか否かの検出が行われる。そして、ミリ波レーダセンサ１０には距離測定部１１が接続されており、ミリ波レーダセンサ１０からのミリ波の送信から受信までの時間を測定することによって、ダンプトラック１から障害物までの距離が測定される。
【００３７】
ここで、ダンプトラック１は複数台稼動しており、これらのダンプトラック１は管理センタＡＤで集中管理されるものである。そして、管理センタＡＤは、鉱山現場を走行する全てのダンプトラック１の現在位置を認識できるように構成されている。このために、走行路ＬＤには所定の間隔毎に通過センサＳ（Ｓ１〜Ｓｎ）が設けられており、走行路ＬＤに沿って走行するダンプトラック１が検出され、通過したのはどのダンプトラックであるのか。またそれが往路を走行しているのか、復路を走行しているのかが検出される。そして、この通過センサＳからの信号は管理センタＡＤにおける管理装置２０に取り込まれることになる。
【００３８】
ダンプトラック１にはＧＰＳ受信器１２が設けられている。このＧＰＳ受信器１２からの位置信号はダンプトラック位置検出部１３に出力され、これによって、各ダンプトラック１の現在位置についてのデータを取得することができる。このように、ＧＰＳ受信器１２によって、ダンプトラック１の現在位置を検出することができる。ただし、走行路ＬＤには通過センサＳが設けられており、この通過センサＳによりダンプトラック１の概略の位置が認識されているので、ＧＰＳ受信器１２によるダンプトラック１の正確な位置検出は後述する障害物が検出されたときにのみ行われるものであり、常時においては、ＧＰＳを用いた正確な位置検出は行わない。
【００３９】
ミリ波レーダセンサ１０はレーザビームを走査させることによって、走行路ＬＤ全体について障害物情報を取得できるようになっている。つまり、往路ＬＤ１を走行するダンプトラック１は往路ＬＤ１上に障害物ＲＳが位置している場合であっても、また復路ＬＤ２上に障害物ＲＳが位置している場合であっても、検出が可能となる。勿論復路ＬＤ２を走行するダンプトラック１も同様である。
【００４０】
ミリ波レーダセンサ１０により障害物の存在が認識されると、ＧＰＳ受信器１２で得られるダンプトラック１の現在位置情報と、ミリ波レーダセンサ１０によるダンプトラック１から障害物までの距離データとに基づいて、障害物ＲＳのグローバル位置が特定されることになる。この障害物ＲＳの位置特定は管理装置２０側で行われる。このために、ダンプトラック１にはデータ送受信部１４が設けられており、前述したデータは管理装置２０に送信されることになる。なお、図中において、１５は前述した各構成部の動作を制御する制御部である。
【００４１】
このように、ダンプトラック１と管理装置２０との間は無線通信されるものであり、従って管理装置２０側にもデータ送受信部２１が設けられている。従って、無線通信によって、ダンプトラック１側から管理センタＡＤの管理装置２０にダンプトラック１により検出された障害物の位置に関する情報が伝達される。また、無線通信はダンプトラック１同士でも行われるようになっている。これによって、往路ＬＤ１及び復路ＬＤ２のいずれかをダンプトラックが走行している間に障害物が検出されたときには、その情報が相対向する方向に走行するダンプトラック１に伝達されることになる。
【００４２】
また、管理装置２０には障害物グローバル位置検出部２２が設けられている。この障害物グローバル位置検出部２２は、ダンプトラック１から送信されたＧＰＳ受信器１２によるダンプトラック１の現在位置情報と、ミリ波レーダセンサ１０によるダンプトラック１から障害物までの距離についてのデータとによって、障害物ＲＳのグローバル位置（地球上の位置）が特定されることになる。そして、この障害物ＲＳの位置に関するデータはメモリ２３に記憶させることになる。
【００４３】
管理装置２０には通過センサＳからの信号が送信されるようになっている。つまり、ダンプトラック１は通過センサＳにより区画される各走行区間のいずれかに進入したことは、管理装置２０により認識されている。そして、あるダンプトラック１が、障害物ＲＳが位置する区間内に進入したことが認識されると、障害物データ出力部２４を介して、このダンプトラック１に障害物ＲＳがあることが出力される。なお、以上の管理装置２０側の動作は制御部２５により制御されることになる。
【００４４】
ダンプトラック１側には警報発生部１６が設けられており、管理装置２０の障害物データ出力部２４から出力される障害物ＲＳの位置に関するデータが、次の走行区間に向けて走行するダンプトラック１に伝送されることになる。そして、ダンプトラック１には警報発生部１６が設けられており、この警報発生部１６による警報を発生させることにより、オペレータにダンプトラック１が接近したことを認識させるようにしている。その結果、オペレータは余裕をもって障害物ＲＳを回避する操作を行うことができる。
【００４５】
今、走行路ＬＤを構成する往路ＬＤ１及び復路ＬＤ２の双方にダンプトラック１が走行していたとする。また、この走行路ＬＤにはダンプトラック１の走行に障害となる図６の岩石ＲＳ１が存在していたとする。この岩石ＲＳ１は片側が傾斜面となっているから、往路ＬＤ１を走行するダンプトラック１では、ミリ波レーダセンサ１０からミリ波を送信しても、この岩石ＲＳ１からの反射は得られない。従って、往路ＬＤ１を走行しているダンプトラック１では、岩石ＲＳ１は見落されることになる。しかしながら、復路ＬＤ２には別のダンプトラック１が走行しており、このダンプトラック１ではミリ波を送信すると、ミリ波は岩石ＲＳ１の概略垂直面で反射して、この反射波がミリ波レーダセンサ１０のアンテナにより確実に受信されることになる。
【００４６】
ここで、障害物のグローバル位置は管理センタＡＤの管理装置２０により検出されるものであり、従って障害物情報は管理装置２０から障害物が存在する走行路ＬＤの走行区間に進入したダンプトラック１に対して障害物情報を送信することになる。ただし、障害物を検出したダンプトラック１から直接他のダンプトラック１に対して障害物情報を送信するように設定することが望ましい。つまり、障害物を検出したダンプトラック１が位置している区画に隣接する区画を走行している他のダンプトラック１に対して障害物情報を提供する。
【００４７】
走行路ＬＤを走行するダンプトラック１では、図７に示した障害物も検出することはできない。この場合も同様に、反対方向の走行路を走行しているダンプトラック１により障害物の検出が可能であるから、前述した図６の場合と同様の制御が行われる。
【００４８】
以上によって、ダンプトラック１の走行時における走行路ＬＤにおける障害物の検出精度が向上することになる。従って、後発的に障害物が発生する場合であっても、障害物の検出情報をこの走行路ＬＤを走行する全てのダンプトラック１に共有させることができ、ミリ波レーダセンサ１０の検出精度の向上が図られる。
【００４９】
ここで、ダンプトラック１が往路を走行している間であれ、復路を走行している間であれ、障害物検出はいずれも走行路の全体に及ぶようにしており、障害物を異なる方向から重複して監視されるので、障害物検出精度をより高くし、障害物の認識率を高くすることができる。また、ダンプトラック１には、ミリ波レーダセンサ１０を車両の前方位置に設ける構成としているが、この前方位置にミリ波レーダセンサ１０の設置位置はこれ以外にも、後方、側方等に設けるようになし、これらから障害物検出情報を取得して、管理センタＡＤの管理装置２０に障害物データとして記憶させるように構成すると、ダンプトラック１の安全走行に寄与するうえで有利である。
【符号の説明】
【００５０】
１  ダンプトラック
４  運転室
６  障害物認識装置
１０  ミリ波レーダセンサ
１１  距離測定部
１２  ＧＰＳ受信器
１３  ダンプトラック位置検出部
１４，２１  データ送受信器
１６  警報発生部
２０  管理装置
２２  障害物グローバル位置検出部
２４  障害物データ出力部
ＭＦ  掘削場所
ＭＣ  鉱物集積場所
ＥＸ  土砂排出場所
ＨＥ油圧ショベル
Ｓ，Ｓ１，Ｓ２、Ｓｎ  通過センサ
ＬＤ  走行路
ＲＳ  障害物
【図１】
2016218962.tif 000003
【図２】
2016218962.tif 000004
【図３】
2016218962.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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