(57)【要約】【課題】画像の変換処理を高速に行う。【解決手段】第１の遮断周波数取得部が、円形領域を含む入力画像において所定方向に配列された複数の入力画素が入力されると第１の遮断周波数を取得する。第１のローパスフィルタが、複数の入力画素のそれぞれから第１の遮断周波数より高い成分を除去して出力する。入力画素保持部は、第１のローパスフィルタから出力された複数の入力画素を保持する。第２の遮断周波数取得部が、所定方向に対して直交する直交方向に配列された複数の入力画素を入力画素保持部から読み出して第２の遮断周波数を取得する。第２のローパスフィルタが、読み出された複数の入力画素のそれぞれから第２の遮断周波数より高い成分を除去して出力画素として出力する。【選択図】図３
2016099851.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
円形領域を含む入力画像において所定方向に配列された複数の入力画素が入力されると前記円形領域の中心画素から前記複数の入力画素のいずれかまでの第１の線分の長さと前記第１の線分の前記所定方向に対する角度とに応じた周波数を第１の遮断周波数として取得する第１の遮断周波数取得部と、
前記複数の入力画素のそれぞれから前記第１の遮断周波数より高い成分を除去して出力する第１のローパスフィルタと、
前記第１のローパスフィルタから出力された前記複数の入力画素を保持する入力画素保持部と、
前記所定方向に対して直交する直交方向に配列された前記複数の入力画素を前記入力画素保持部から読み出して前記中心画素から前記読み出された複数の入力画素のいずれかまでの第２の線分の長さと前記第２の線分の前記所定方向に対する角度とに応じた周波数を第２の遮断周波数として取得する第２の遮断周波数取得部と、
前記読み出された複数の入力画素のそれぞれから前記第２の遮断周波数より高い成分を除去して出力画素として出力する第２のローパスフィルタと
を具備する画像処理装置。
【請求項２】
前記複数の入力画素のうち一部の入力画素のそれぞれに対応付けて前記第１および第２の遮断周波数の少なくとも一方を保持する遮断周波数テーブルをさらに具備し、
前記第１および第２の遮断周波数取得部の少なくとも一方は、前記一部の入力画素に対応する前記第１または第２の遮断周波数を前記遮断周波数テーブルから読み出す
請求項１記載の画像処理装置。
【請求項３】
前記出力された出力画素の各々を含む画像を保持する出力画素保持部と、
前記出力画素保持部に保持された前記出力画素の各々の出力座標を所定の座標系における変換座標に変換する座標変換を行う座標変換部と
をさらに具備する
請求項１記載の画像処理装置。
【請求項４】
前記変換座標のそれぞれに対応する前記出力座標の小数点部を当該出力座標の整数部ごとに位相として保持する位相テーブルと
前記第１の線分の一端に係る前記整数部に対応する前記位相と前記第１の遮断周波数とから第１のフィルタ係数群を求める第１のフィルタ係数取得部と
前記第２の線分の一端に係る前記整数部に対応する前記位相と前記第２の遮断周波数とから第２のフィルタ係数群を求める第２のフィルタ係数取得部と
をさらに具備し、
前記第１のローパスフィルタは、前記複数の入力画素のそれぞれの画素値に対して前記第１のフィルタ係数群により重み付け加算を行い、
前記第２のローパスフィルタは、前記複数の入力画素のそれぞれの画素値に対して前記第２のフィルタ係数群により重み付け加算を行う
請求項３記載の画像処理装置。
【請求項５】
前記座標変換部は、前記中心画素から前記円形領域の外周への放射方向に沿って配列された前記出力画素を前記出力画像保持部から順に読み出して前記座標変換を行う
請求項３記載の画像処理装置。
【請求項６】
前記座標変換部は、前記中心画素を中心とする円の円周方向に沿って配列された前記出力画素を前記出力画素保持部から順に読み出して前記座標変換を行う
請求項３記載の画像処理装置。
【請求項７】
前記座標変換部は、
前記出力画素からなる所定形状のブロックを保持するブロック保持部と、
前記出力画素を前記出力画素保持部から前記ブロックの単位で読み出して前記ブロック保持部に保持させて前記座標変換が行われたブロックを前記ブロック保持部から削除する制御部と、
前記保持されたブロックのそれぞれにおいて前記座標変換を行うアドレス変換部と
を備える
請求項３記載の画像処理装置。
【請求項８】
円形領域を含む入力画像を撮像する撮像部と、
前記入力画像において所定方向に配列された複数の入力画素が入力されると前記円形領域の中心画素から前記複数の入力画素のいずれかまでの第１の線分の長さと前記第１の線分の前記所定方向に対する角度とに応じた周波数を第１の遮断周波数として取得する第１の遮断周波数取得部と、
前記複数の入力画素のそれぞれから前記第１の遮断周波数より高い成分を除去して出力する第１のローパスフィルタと、
前記第１のローパスフィルタから出力された前記複数の入力画素を保持する入力画素保持部と、
前記所定方向に対して直交する直交方向に配列された前記複数の入力画素を前記入力画素保持部から読み出して前記中心画素から前記読み出された複数の入力画素のいずれかまでの第２の線分の長さと前記第２の線分の前記所定方向に対する角度とに応じた周波数を第２の遮断周波数として取得する第２の遮断周波数取得部と、
前記読み出された複数の入力画素のそれぞれから前記第２の遮断周波数より高い成分を除去して出力画素として出力する第２のローパスフィルタと
を具備する撮像装置。
【請求項９】
第１の遮断周波数取得部が、円形領域を含む入力画像において所定方向に配列された複数の入力画素が入力されると前記円形領域の中心画素から前記複数の入力画素のいずれかまでの第１の線分の長さと前記第１の線分の前記所定方向に対する角度とに応じた周波数を第１の遮断周波数として取得する第１の遮断周波数取得手順と、
第１のローパスフィルタが、前記複数の入力画素のそれぞれから前記第１の遮断周波数より高い成分を除去して出力する第１のフィルタリング手順と、
第２の遮断周波数取得部が、前記第１のローパスフィルタから出力された前記複数の入力画素を保持する入力画素保持部から前記所定方向に対して直交する直交方向に配列された前記複数の入力画素を読み出して前記中心画素から前記読み出された複数の入力画素のいずれかまでの第２の線分の長さと前記第２の線分の前記所定方向に対する角度とに応じた周波数を第２の遮断周波数として取得する第２の遮断周波数取得手順と、
第２のローパスフィルタが、前記読み出された複数の入力画素のそれぞれから前記第２の遮断周波数より高い成分を除去して出力画素として出力する第２のフィルタリング手順と
を具備する画像処理方法。
【請求項１０】
第１の遮断周波数取得部が、円形領域を含む入力画像において所定方向に配列された複数の入力画素が入力されると前記円形領域の中心画素から前記複数の入力画素のいずれかまでの第１の線分の長さと前記第１の線分の前記所定方向に対する角度とに応じた周波数を第１の遮断周波数として取得する第１の遮断周波数取得手順と、
第１のローパスフィルタが、前記複数の入力画素のそれぞれから前記第１の遮断周波数より高い成分を除去して出力する第１のフィルタリング手順と、
第２の遮断周波数取得部が、前記第１のローパスフィルタから出力された前記複数の入力画素を保持する入力画素保持部から前記所定方向に対して直交する直交方向に配列された前記複数の入力画素を読み出して前記中心画素から前記読み出された複数の入力画素のいずれかまでの第２の線分の長さと前記第２の線分の前記所定方向に対する角度とに応じた周波数を第２の遮断周波数として取得する第２の遮断周波数取得手順と、
第２のローパスフィルタが、前記読み出された複数の入力画素のそれぞれから前記第２の遮断周波数より高い成分を除去して出力画素として出力する第２のフィルタリング手順と
を実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本技術は、画像処理装置、撮像装置、および、これらにおける処理方法ならびに当該方法をコンピュータに実行させるためのプログラムに関する。詳しくは、画像を変換する画像処理装置、撮像装置、および、これらにおける処理方法ならびに当該方法をコンピュータに実行させるためのプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、一般的なレンズより広い視野角の視野を撮像するなどのために、撮像装置において魚眼レンズが用いられている。この魚眼レンズを用いると、その光学的特性に従って、像の形を円形に歪めた魚眼画像が得られる。像が歪んだままではユーザにとって観察が困難であるため、モニターなどに画像を出力する際には、歪みを補正した矩形の中心射影画像に変換する変換処理が行われることが多い。この変換処理では、中心から遠いほど画像を圧縮し、中心に近いほど画像を拡大する必要がある。ただし、圧縮の際の圧縮率が高いほど、エイリアスと呼ばれるノイズが生じるおそれが高くなるため、ローパスフィルタを通過させてから圧縮するのが一般的である。
【０００３】
ここで、魚眼画像の像は円形であるため、円周方向に沿って画素を順にローパスフィルタに入力する必要があるが、一般的な撮像素子は水平方向または垂直方向に画素を順に走査するため、そのままではローパスフィルタに入力することができない。そこで、撮像素子からの魚眼画像を一旦フレームメモリに保持し、その魚眼画像内の画素を円周方向に沿って順に読み出しながら画像の変換を行う魚眼レンズカメラ装置が提案されている（例えば、特許文献１参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００８−３０１０３４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上述の従来技術では、フレームメモリに魚眼画像の全画素を保持させてからでないと画像の縮小を開始することができないため、変換完了までの遅延時間を低減することが困難である。また、一般に、ＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）などのメモリでは、水平方向や垂直方向に連続したアドレスでないとバーストアクセスすることができない。このため、フレームメモリをＤＲＡＭなどにより実現する構成では、フレームメモリから画素を円周方向に沿って順に読み出す際にバーストアクセスを行うことができず、アクセス効率が低下してしまう。したがって、魚眼画像の変換処理を高速に行うことが困難である。
【０００６】
本技術はこのような状況に鑑みて生み出されたものであり、画像の変換処理を高速に行うことを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本技術は、上述の問題点を解消するためになされたものであり、その第１の側面は、円形領域を含む入力画像において所定方向に配列された複数の入力画素が入力されると上記円形領域の中心画素から上記複数の入力画素のいずれかまでの第１の線分の長さと上記第１の線分の上記所定方向に対する角度とに応じた周波数を第１の遮断周波数として取得する第１の遮断周波数取得部と、上記複数の入力画素のそれぞれから上記第１の遮断周波数より高い成分を除去して出力する第１のローパスフィルタと、上記第１のローパスフィルタから出力された上記複数の入力画素を保持する入力画素保持部と、上記所定方向に対して直交する直交方向に配列された上記複数の入力画素を上記入力画素保持部から読み出して上記中心画素から上記読み出された複数の入力画素のいずれかまでの第２の線分の長さと上記第２の線分の上記所定方向に対する角度とに応じた周波数を第２の遮断周波数として取得する第２の遮断周波数取得部と、上記読み出された複数の入力画素のそれぞれから上記第２の遮断周波数より高い成分を除去して出力画素として出力する第２のローパスフィルタとを具備する画像処理装置、および、当該画像処理装置における画像処理方法、ならびに当該方法をコンピュータに実行させるためのプログラムである。これにより、所定方向に配列された複数の入力画素のそれぞれから第１の遮断周波数より高い成分が除去され、直交方向に配列された複数の入力画素のそれぞれから第２の遮断周波数より高い成分が除去されるという作用をもたらす。
【０００８】
また、この第１の側面において、上記複数の入力画素のうち一部の入力画素のそれぞれに対応付けて上記第１および第２の遮断周波数の少なくとも一方を保持する遮断周波数テーブルをさらに具備し、上記第１および第２の遮断周波数取得部の少なくとも一方は、上記一部の入力画素に対応する上記第１または第２の遮断周波数を上記遮断周波数テーブルから読み出してもよい。これにより、第１および第２の遮断周波数取得部の少なくとも一方が、遮断周波数テーブルから読み出されるという作用をもたらす。
【０００９】
また、この第１の側面において、上記出力された出力画素の各々を保持する出力画素保持部と、上記出力画素保持部に保持された上記出力画素の各々の出力座標を所定の座標系における変換座標に変換する座標変換を行う座標変換部とをさらに具備してもよい。これにより、出力座標が変換座標に変換されるという作用をもたらす。
【００１０】
また、この第１の側面において、上記変換座標のそれぞれに対応する上記出力座標の小数点部を当該出力座標の整数部ごとに位相として保持する位相テーブルと上記第１の線分の一端に該当する上記整数部に対応する上記位相と上記第１の遮断周波数とから第１のフィルタ係数群を求める第１のフィルタ係数取得部と上記第２の線分の一端に該当する上記整数部に対応する上記位相と上記第２の遮断周波数とから第２のフィルタ係数群を求める第２のフィルタ係数取得部とをさらに具備し、上記第１のローパスフィルタは、上記複数の入力画素のそれぞれの画素値に対して上記第１のフィルタ係数群により重み付け加算を行い、上記第２のローパスフィルタは、上記複数の入力画素のそれぞれの画素値に対して上記第２のフィルタ係数群により重み付け加算を行ってもよい。これにより、第１のフィルタ係数群により重み付け加算が行われ、第２のフィルタ係数群により重み付け加算が行われるという作用をもたらす。
【００１１】
また、この第１の側面において、上記座標変換部は、上記中心画素から上記円形領域の外周への放射方向に沿って配列された上記出力画素を上記出力画素保持部から順に読み出して上記座標変換を行ってもよい。これにより、放射方向に沿って配列された出力画素が順に出力画素保持部から読み出されるという作用をもたらす。
【００１２】
また、この第１の側面において、上記座標変換部は、上記中心画素を中心とする円の円周方向に沿って配列された上記出力画素を上記出力画素保持部から順に読み出して上記座標変換を行ってもよい。これにより、円周方向に沿って配列された出力画素が出力画素保持部から順に読み出されるという作用をもたらす。
【００１３】
また、この第１の側面において、上記座標変換部は、上記出力画素からなる所定形状のブロックを保持するブロック保持部と、上記出力画素を上記出力画素保持部から上記ブロックの単位で読み出して上記ブロック保持部に保持させて上記座標変換が行われたブロックを上記ブロック保持部から削除する制御部と、上記保持されたブロックのそれぞれにおいて上記座標変換を行うアドレス変換部とを備えてもよい。これにより、フレームバッファから読み出されたブロックがブロック保持部に保持され、座標変換が行われたブロックがブロック保持部から削除されるという作用をもたらす。
【００１４】
また、本技術の第２の側面は、円形領域を含む入力画像を撮像する撮像部と、上記入力画像において所定方向に配列された複数の入力画素が入力されると上記円形領域の中心画素から上記複数の入力画素のいずれかまでの第１の線分の長さと上記第１の線分の上記所定方向に対する角度とに応じた周波数を第１の遮断周波数として取得する第１の遮断周波数取得部と、上記複数の入力画素のそれぞれから上記第１の遮断周波数より高い成分を除去して出力する第１のローパスフィルタと、上記第１のローパスフィルタから出力された上記複数の入力画素を保持する入力画素保持部と、上記所定方向に対して直交する直交方向に配列された上記複数の入力画素を上記入力画素保持部から読み出して上記中心画素から上記読み出された複数の入力画素のいずれかまでの第２の線分の長さと上記第２の線分の上記所定方向に対する角度とに応じた周波数を第２の遮断周波数として取得する第２の遮断周波数取得部と、上記読み出された複数の入力画素のそれぞれから上記第２の遮断周波数より高い成分を除去して出力画素として出力する第２のローパスフィルタとを具備する撮像装置である。これにより、所定方向に配列された複数の入力画素のそれぞれから第１の遮断周波数より高い成分が除去され、直交方向に配列された複数の入力画素のそれぞれから第２の遮断周波数より高い成分が除去されるという作用をもたらす。
【発明の効果】
【００１５】
本技術によれば、画像の変換処理を高速に行うことができるという優れた効果を奏し得る。なお、ここに記載された効果は必ずしも限定されるものではなく、本開示中に記載されたいずれかの効果であってもよい。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】第１の実施の形態における撮像装置の一構成例を示すブロック図である。
【図２】第１の実施の形態における画像処理部の一構成例を示すブロック図である。
【図３】第１の実施の形態におけるプリフィルタの一構成例を示すブロック図である。
【図４】第１の実施の形態における魚眼画像の一例を示す図である。
【図５】第１の実施の形態における水平遮断周波数テーブルおよび水平位相テーブルの一例を示す図である。
【図６】第１の実施の形態における垂直遮断周波数テーブルおよび垂直位相テーブルの一例を示す図である。
【図７】第１の実施の形態における水平方向ローパスフィルタの一構成例を示す回路図である。
【図８】第１の実施の形態における水平遮断周波数および垂直遮断周波数の一例を示す図である。
【図９】第１の実施の形態における座標変換部の一構成例を示すブロック図である。
【図１０】第１の実施の形態における複数のブロックに分割した魚眼画像の一例を示す図である。
【図１１】第１の実施の形態におけるリングバッファの一構成例を示す図である。
【図１２】第１の実施の形態における円筒投影法を説明するための図である。
【図１３】第１の実施の形態におけるアドレス変換テーブルの一例を示す図である。
【図１４】第１の実施の形態におけるフレームバッファのアクセス方法の一例を示す図である。
【図１５】第１の実施の形態における撮像装置の動作の一例を示すフローチャートである。
【図１６】第１の実施の形態における画像変換処理の一例を示すフローチャートである。
【図１７】第１の実施の形態におけるエンキュー処理の一例を示すフローチャートである。
【図１８】第１の実施の形態におけるデキュー処理の一例を示すフローチャートである。
【図１９】第１の実施の形態におけるブロックサイズおよびキューサイズごとの重複アクセス比率の一例を示す図である。
【図２０】第２の実施の形態における画像処理部の一構成例を示すブロック図である。
【図２１】第２の実施の形態におけるフレームバッファのアクセス方法の一例を示す図である。
【図２２】第２の実施の形態におけるメルカトル図法を用いた場合のブロックサイズおよびキューサイズごとの重複アクセス比率の一例を示す図である。
【図２３】第２の実施の形態における正距円筒図法を用いた場合のブロックサイズおよびキューサイズごとの重複アクセス比率の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本技術を実施するための形態（以下、実施の形態と称する）について説明する。説明は以下の順序により行う。
１．第１の実施の形態（水平方向および垂直方向にフィルタリングして放射方向に読み出す例）
２．第２の実施の形態（水平方向および垂直方向にフィルタリングして円周方向に読み出す例）
【００１８】
＜１．第１の実施の形態＞
［撮像装置の構成例］
図１は、本技術の第１の実施の形態における撮像装置１００の一構成例を示すブロック図である。この撮像装置１００は、画像を撮像する装置であり、魚眼レンズ１１０、撮像素子１２０、入力信号処理部１３０、画像処理部２００、出力信号処理部１４０および記録部１５０を備える。
【００１９】
魚眼レンズ１１０は、中心射影以外の射影（例えば、等距離射影）により光を集光して撮像素子１２０に導くものである。なお、魚眼レンズ１１０の射影方式は、中心射影以外のものであれば、等距離射影に限定されない。例えば、正射影や等立体角射影であってもよい。
【００２０】
撮像素子１２０は、魚眼レンズ１１０からの光を電気信号に変換して魚眼画像を生成するものである。例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）センサーやＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）センサーが撮像素子１２０として用いられる。この撮像素子１２０は、生成した魚眼画像を入力信号処理部１３０に信号線１２９を介して供給する。なお、撮像素子１２０は、特許請求の範囲に記載の撮像部の一例である。
【００２１】
入力信号処理部１３０は、魚眼画像に対して、ノイズ除去処理、デモザイク処理、ホワイトバランス処理およびＹＣ変換処理などの各種の信号処理を必要に応じて行うものである。この入力信号処理部１３０は、信号処理を行った魚眼画像を信号線１３９を介して画像処理部２００に供給する。なお、魚眼画像は、特許請求の範囲における入力画像の一例である。
【００２２】
画像処理部２００は、中心射影により生成される中心射影画像に魚眼画像を変換する画像処理を行うものである。この画像処理部２００は、変換処理により得られた中心射影画像を、信号線２０９を介して出力信号処理部１４０に供給する。
【００２３】
出力信号処理部１４０は、ＯＳＤ（On Screen Display）処理、マスク処理、および、画像フォーマット変換処理などを必要に応じて中心射影画像に対して行うものである。この出力信号処理部１４０は、処理後の中心射影画像を信号線１４９を介して記録部１５０に供給する。記録部１５０は、中心射影画像を記録するものである。
【００２４】
なお、撮像装置１００は、魚眼レンズ１１０により生成された魚眼画像を変換対象として中心射影画像に変換しているが、変換対象は、円形に歪んだ像を含む画像であれば、魚眼画像に限定されない。撮像装置１００は、例えば、曲面ミラーに写し出された被写体を、中心射影レンズにより撮像した画像を変換対象としてもよい。
【００２５】
また、魚眼レンズ１１０や撮像素子１２０などの各部を１つの装置（撮像装置１００）に設ける構成としているが、これらを複数の装置に分散して設けてもよい。例えば、魚眼レンズ１１０を交換レンズユニットに設け、撮像素子１２０などを撮像装置１００に設け、画像処理部２００などを画像処理装置に設けてもよい。
【００２６】
また、撮像装置１００は、入力信号処理部１３０において、ノイズ除去処理、デモザイク処理、ホワイトバランス処理およびＹＣ変換処理などを画像変換前に行っているが、これらのうち少なくとも１つを画像変換後に行ってもよい。例えば、デモザイク処理を行っていないＲＡＷデータ形式の魚眼画像を中心射影画像に変換し、その後にデモザイク処理を行ってもよい。
【００２７】
また、撮像装置１００は、中心射影画像を外部に出力してもよいし、表示部をさらに備え、その表示部に中心射影画像を表示させてもよい。また、撮像装置１００は、記録部１５０に中心射影画像を記録しているが、記録せずに外部への出力や表示部における表示などを行ってもよい。
【００２８】
［画像処理部の構成例］
図２は、第１の実施の形態における画像処理部２００の一構成例を示すブロック図である。この画像処理部２００は、プリフィルタ３００と、フレームバッファ２１０および２４０と、座標変換部２２０と、水平走査回路２５０とを備える。
【００２９】
プリフィルタ３００は、魚眼画像においてローパスフィルタによりノイズを除去するものである。このプリフィルタ３００は、ノイズ除去後の魚眼画像をフレームバッファ２１０に保持させる。フレームバッファ２１０は、魚眼画像を保持するものである。例えば、連続するアドレスをバーストアクセスにより高速に読み出すことができるメモリ（ＤＲＡＭなど）が、フレームバッファ２１０として用いられる。
【００３０】
座標変換部２２０は、魚眼画像上の各画素の座標を、中心射影画像上の座標に変換するものである。この座標変換部２２０は、座標を変換した画素からなる中心射影画像をフレームバッファ２４０に保持させる。フレームバッファ２４０は、中心射影画像を保持するものである。
【００３１】
水平走査回路２５０は、中心射影画像において、水平方向に配列された画素をフレームバッファ２４０から順に読み出して（言い換えれば、走査して）出力するものである。
【００３２】
［プリフィルタの構成例］
図３は、第１の実施の形態におけるプリフィルタ３００の一構成例を示すブロック図である。このプリフィルタ３００は、水平方向ローパスフィルタ３１０、水平フィルタ係数算出部３２０、水平方向補間部３３０、ラインバッファ３４０、水平遮断周波数テーブル３５０および水平位相テーブル３６０を備える。また、プリフィルタ３００は、垂直方向ローパスフィルタ３７０、垂直フィルタ係数算出部３８０、垂直方向補間部３９０、垂直遮断周波数テーブル４００および垂直位相テーブル４１０を備える。
【００３３】
水平遮断周波数テーブル３５０は、魚眼画像内の一部の画素のそれぞれについて水平遮断周波数ＨＢＷを保持するものである。例えば、魚眼画像において等間隔に設けた複数の画素を代表画素として、それらの代表画素ごとに水平遮断周波数ＨＢＷが保持される。
【００３４】
ここで、水平遮断周波数ＨＢＷは、魚眼画像上の座標を極座標系で表した場合の動径および緯度角に応じた周波数である。この水平遮断周波数ＨＢＷについて説明する。まず、以下、水平方向の軸をＵ軸とし、垂直方向の軸をＶ軸とする。また、これらのＵ軸およびＶ軸に直交する軸をＷ軸とする。Ｕ軸、Ｖ軸およびＷ軸の原点は、例えば、魚眼画像の左上の座標とする。これらのＵ、ＶおよびＷ軸上の座標（ｕ、ｖ、ｗ）は、極座標系では、例えば、次式により表される。
ｕ＝Ｒ×ｃｏｓ（Ｄlat）×ｃｏｓ（Ｄlon）                        ・・・式１
ｖ＝Ｒ×ｃｏｓ（Ｄlat）×ｓｉｎ（Ｄlon）                        ・・・式２
ｗ＝Ｒ×ｓｉｎ（Ｄlon）                                        ・・・式３
【００３５】
式１乃至式３において、Ｒは動径である。また、Ｄlatは、緯度角であり、Ｄlonは、経度角である。また、「ｃｏｓ（）」は、余弦関数であり、「ｓｉｎ（）」は、正弦関数である。前述したように、魚眼画像を中心射影画像に変換する際には、中心に近いほど画像を拡大し、中心から遠いほど画像を縮小する必要がある。このため、中心から遠いほど縮小率ｒが高く設定される。例えば、中心射影画像の水平方向の画素数（言い換えれば、画像の幅）をＷｄとすると、縮小率ｒは次式により表される。
【数１】
2016099851.tif 000003
【００３６】
上式における縮小率ｒが高いほどエイリアスが生じやすくなるため、円周方向に配列された画素をローパスフィルタに通過させる場合、その遮断周波数ｆｃを、縮小率ｒが高いほど低く設定する必要がある。したがって、遮断周波数ｆｃは、例えば、次式により設定される。
【数２】
2016099851.tif 000004
【００３７】
円周方向に沿って配列された画素を遮断周波数ｆｃのローパスフィルタに順に入力すれば、エイリアスを低減することができるが、その構成では、特許文献１に記載のように、ローパスフィルタの前段にフレームメモリが必要となる。そこで、このフレームメモリを不要とするために、プリフィルタ３００では、円周方向の遮断周波数ｆｃを水平方向および垂直方向に分解した周波数により、水平方向および垂直方向にフィルタリングを行う構成としている。フーリエ変換により得られる周波数空間において遮断周波数ｆｃは、例えば、次式により、水平遮断周波数ＨＢＷと垂直遮断周波数ＶＢＷとに分解される。
ＨＢＷ＝ｆｃ×ｃｏｓ（９０−Ｄlat）                            ・・・式６
ＶＢＷ＝ｆｃ×ｓｉｎ（９０−Ｄlat）                            ・・・式７
【００３８】
式５に例示したように遮断周波数ｆｃは動径Ｒに比例した値であるから、式６および式７より、水平遮断周波数ＨＢＷおよび垂直遮断周波数ＶＢＷは、動径Ｒおよび緯度角Ｄlatに応じた値となる。
【００３９】
また、水平位相テーブル３６０は、代表画素ごとに水平位相ＨＤＥＬを保持するものである。ここで、水平位相は、中心射影画像上の整数の水平座標に対応する魚眼画像上の実数の水平座標ｕ’の小数点部である。一般に任意の縮小率が与えられたとき、魚眼画像上の整数の水平座標ｕをメルカトル図法などにより中心射影画像上の座標に変換すると、実数の水平座標に変換されてしまう。整数の水平座標に変換されるようにするには、入力画素の水平座標を実数のｕ’に補正する必要がある。そこで、プリフィルタ３００は、そのｕ’と入力画素の水平座標ｕとのずれ（すなわち、ｕ’の小数点部）を水平位相ＨＤＥＬとして予め求めておき、整数のｕが入力された際にそのＨＤＥＬにより実数ｕ’に補正している。
【００４０】
水平方向補間部３３０は、入力信号処理部１３０から画素（以下、「入力画素」と称する。）が入力されるたびに、その入力画素に対応する水平遮断周波数ＨＢＷおよび水平位相ＨＤＥＬを取得するものである。入力画素が代表画素である場合に水平方向補間部３３０は、その水平座標ｕに対応する水平遮断周波数ＨＢＷおよび垂直位相ＶＤＥＬを水平遮断周波数テーブル３５０および水平位相テーブル３６０から読み出す。一方、入力画素が代表画素でない場合に水平方向補間部３３０は、入力画素の周囲の代表画素のＨＢＷおよびＶＤＥＬから、線形補間やスプライン補間により、入力画素のＨＢＷおよびＨＤＥＬを補間する。水平方向補間部３３０は、求めた水平遮断周波数ＨＢＷおよび水平位相ＨＤＥＬを水平フィルタ係数算出部３２０に供給する。なお、水平方向補間部３３０は、特許請求の範囲に記載の第１の遮断周波数取得部の一例である。
【００４１】
水平フィルタ係数算出部３２０は、水平遮断周波数ＨＢＷおよび水平位相ＨＤＥＬから、水平方向ローパスフィルタ３１０のタップごとの水平フィルタ係数を算出するものである。ここで、Ｚを円周上の座標とし、ハミング窓などの窓関数を「Ｗｉｎｄｏｗ（）」とし、シンク関数を「ｓｉｎｃ（）」とすると、一般に縮小時に用いられるローパスフィルタのフィルタ係数Ｆは、次式により表される。
Ｆ＝ｓｉｎｃ（ｆｃ・Ｚ）×Ｗｉｎｄｏｗ（Ｚ）
【数３】
2016099851.tif 000005
【００４２】
水平方向に配列された画素において低周波数帯域を通過させる場合には、上式において、Ｚを水平座標ｕ’（＝ｕ＋ＨＤＥＬ）に置き換え、遮断周波数ｆｃを水平遮断周波数ＨＢＷに置き換えればよい。すなわち、水平方向ローパスフィルタ３１０の水平フィルタ係数Ａuは、その係数をＨＢＷ、ＨＤＥＬおよびｕから算出する関数を「ｆｎｃｕ（）」として、次式により求められる。
Ａｕ＝ｆｎｃｕ（ＨＢＷ、ＨＤＥＬ、ｕ）
＝ｓｉｎｃ｛ＨＢＷ・（ｕ＋ＨＤＥＬ）｝×Ｗｉｎｄｏｗ（ｕ＋ＨＤＥＬ）
【数４】
2016099851.tif 000006
【００４３】
水平方向ローパスフィルタ３１０のタップ数が例えば、８個である場合、水平フィルタ係数算出部３２０は、上式より、８個の水平フィルタ係数を算出して水平方向ローパスフィルタ３１０に供給する。なお、水平フィルタ係数算出部３２０は、特許請求の範囲における第１のフィルタ係数取得部の一例である。
【００４４】
水平方向ローパスフィルタ３１０は、水平方向に配列された複数の入力画素から、水平遮断周波数ＨＢＷより高い周波数の成分を除去するものである。この水平方向ローパスフィルタ３１０は、水平フィルタ係数群により複数（例えば、８個）の入力画素のそれぞれの画素値に対して重み付け加算を行う。この重み付け加算により、水平方向に配列された入力画素の画素値から、水平遮断周波数ＨＢＷより高い高周波数成分が除去される。水平方向ローパスフィルタ３１０に入力される入力画素の画素値を水平入力値Ｈin（ｕ、ｖ）とし、重み付け加算により高周波数成分が除去された画素値を水平出力値Ｈout（ｕ、ｖ）とすると、８タップの場合、Ｈout（ｕ、ｖ）は、次式により表される。
Ｈout（ｕ、ｖ）＝Ｈin(ｕ−３、ｖ)×Ａu-3＋Ｈin(ｕ−２、ｖ)×Ａu-2＋・・・
＋Ｈin（ｕ、ｖ）×Ａu＋・・・＋Ｈin(ｕ＋４、ｖ)×Ａu+4
【００４５】
水平方向ローパスフィルタ３１０は、水平出力値Ｈout（ｕ、ｖ）をラインバッファ３４０に保持させる。
【００４６】
ラインバッファ３４０は、それぞれが水平方向に配列された入力画素からなる複数（例えば、少なくとも７個）のラインを保持するものである。なお、ラインバッファ３４０は、特許請求の範囲に記載の入力画素保持部の一例である。
【００４７】
垂直遮断周波数テーブル４００は、魚眼画像内の一部の画素のそれぞれについて垂直遮断周波数ＶＢＷを保持するものである。例えば、代表画素ごとに垂直遮断周波数ＶＢＷが保持される。垂直遮断周波数ＶＢＷは、例えば、式７により設定される。なお、水平遮断周波数テーブル３５０および垂直遮断周波数テーブル４００は、特許請求の範囲に記載の遮断周波数テーブルの一例である。
【００４８】
垂直位相テーブル４１０は、代表画素ごとに垂直位相ＶＤＥＬを保持するものである。ここで、垂直位相は、中心射影画像上の整数の垂直座標に対応する魚眼画像上の実数の垂直座標ｖ’の小数点部である。垂直座標ｖについても、水平座標と同様に、整数のｖを実数のｖ’に補正する必要がある。そこで、そのｖ’と入力画素の水平座標ｖとのずれ（すなわち、ｖ’の小数点部）を垂直位相ＶＤＥＬとして予め求めておき、整数のｖが入力された際にプリフィルタ３００はＶＤＥＬにより実数ｖ’に補正している。
【００４９】
垂直方向補間部３９０は、入力画素が入力されるたびに、その入力画素に対応する垂直遮断周波数ＶＢＷおよび垂直位相ＶＤＥＬを取得するものである。入力画素が代表画素である場合に垂直方向補間部３９０は、その垂直座標ｖに対応する垂直遮断周波数ＶＢＷおよび垂直位相ＶＤＥＬを垂直遮断周波数テーブル４００および垂直位相テーブル４１０から読み出す。一方、入力画素が代表画素でない場合に垂直方向補間部３９０は、入力画素の周囲の代表画素のＶＢＷおよびＶＤＥＬから、線形補間やスプライン補間により、入力画素のＶＢＷおよびＶＤＥＬを補間する。垂直方向補間部３９０は、求めた垂直遮断周波数ＶＢＷおよび垂直位相ＶＤＥＬを垂直フィルタ係数算出部３８０に供給する。なお、垂直方向補間部３９０は、特許請求の範囲に記載の第２の遮断周波数取得部の一例である。
【００５０】
垂直フィルタ係数算出部３８０は、垂直遮断周波数ＶＢＷおよび垂直位相ＶＤＥＬから、垂直方向ローパスフィルタ３７０のタップごとの垂直フィルタ係数Ｃｖを算出するものである。この垂直フィルタ係数Ｃｖは、その係数をＶＢＷ、ＶＤＥＬおよびｖから算出する関数をｆｎｃｖ（）として、次式により求められる。
Ｃv＝ｆｎｃv（ＶＢＷ、ＶＤＥＬ、ｖ）
＝ｓｉｎｃ｛ＶＢＷ・（ｖ＋ＶＤＥＬ）｝×Ｗｉｎｄｏｗ（ｖ＋ＶＤＥＬ）
【数５】
2016099851.tif 000007
【００５１】
垂直方向ローパスフィルタ３７０のタップ数が例えば、８個である場合、垂直フィルタ係数算出部３８０は、上式より、８個の垂直フィルタ係数を算出して垂直方向ローパスフィルタ３７０に供給する。なお、垂直フィルタ係数算出部３８０は、特許請求の範囲における第２のフィルタ係数取得部の一例である。
【００５２】
垂直方向ローパスフィルタ３７０は、垂直方向に配列された複数の入力画素から、垂直遮断周波数ＶＢＷより高い周波数の成分を除去するものである。この垂直方向ローパスフィルタ３７０は、垂直方向に配列された複数の入力画素をラインバッファ３４０から順に読み出す。そして、垂直方向ローパスフィルタ３７０は、垂直フィルタ係数群により複数（例えば、８個）の入力画素のそれぞれの画素値に対して重み付け加算を行う。この重み付け加算により、垂直方向に配列された入力画素の画素値から、垂直遮断周波数ＶＢＷより高い高周波数成分が除去される。垂直方向ローパスフィルタ３７０に入力される入力画素の画素値を垂直入力値Ｖin（ｕ、ｖ）とし、重み付け加算により高周波数成分が除去された画素値を垂直出力値Ｖout（ｕ、ｖ）とすると、８タップの場合、Ｖout（ｕ、ｖ）は、次式により表される。
Ｖout（ｕ、ｖ）＝Ｖin(ｕ、ｖ−３)×Ｃv-3＋Ｖin(ｕ、ｖ−２)×Ｃv-2＋・・・
＋Ｖin（ｕ、ｖ）×Ｃv＋・・・＋Ｖin(ｕ、ｖ＋４)×Ｃv+4
【００５３】
垂直方向ローパスフィルタ３７０は、上式により算出した垂直出力値Ｖout（ｕ、ｖ）をフレームバッファ２１０に保持させる。なお、垂直出力値Ｖout（ｕ、ｖ）の画素は、特許請求の範囲に記載の出力画素の一例である。また、フレームバッファ２１０は、特許請求の範囲に記載の出力画素保持部の一例である。
【００５４】
このように、撮像素子１２０が走査する水平方向において水平方向ローパスフィルタ３１０を通過させるため、水平方向ローパスフィルタ３１０の前段にフレームメモリを設ける必要がなくなる。垂直方向ローパスフィルタ３７０の前段にラインバッファ３４０が必要であるものの、魚眼画像内の一部のラインしか保持させないため、魚眼画像全体をフレームメモリに保持させる構成に比べて、変換処理に要する遅延時間を短くすることができる。
【００５５】
図４は、第１の実施の形態における魚眼画像５００の一例を示す図である。この魚眼画像５００は、円形に歪んだ像が写された円形領域５０１を含む。また、点線に示すように、魚眼画像５００の水平（Ｕ）方向および垂直（Ｖ）方向の軸は、それぞれ等間隔で分割される。これらの分割点（点線の交点）のそれぞれの画素が、代表画素（５０２など）として用いられる。
【００５６】
図５は、第１の実施の形態における水平遮断周波数テーブル３５０および水平位相テーブル３６０の一例を示す図である。同図におけるａは、水平遮断周波数テーブル３５０の一例を示す図である。同図におけるｂは、水平位相テーブル３６０の一例を示す図である。
【００５７】
水平遮断周波数テーブル３５０には、代表画素のそれぞれの水平遮断周波数が保持される。例えば、座標（ｕ０、ｖ０）の代表画素に対応する水平遮断周波数としてＨＢＷ００が保持される。
【００５８】
また、水平位相テーブル３６０には、代表画素のそれぞれの水平位相が保持される。例えば、座標（ｕ０、ｖ０）の代表画素に対応する水平位相としてＨＤＥＬ００が保持される。
【００５９】
図６は、第１の実施の形態における垂直遮断周波数テーブル４００および垂直位相テーブル４１０の一例を示す図である。同図におけるａは、垂直遮断周波数テーブル４００の一例を示す図である。同図におけるｂは、垂直位相テーブル４１０の一例を示す図である。
【００６０】
垂直遮断周波数テーブル４００には、代表画素のそれぞれの垂直遮断周波数が保持される。例えば、座標（ｕ０、ｖ０）の代表画素に対応する垂直遮断周波数としてＶＢＷ００が保持される。
【００６１】
また、垂直位相テーブル４１０には、代表画素のそれぞれの垂直位相が保持される。例えば、座標（ｕ０、ｖ０）の代表画素に対応する垂直位相としてＶＤＥＬ００が保持される。
【００６２】
なお、プリフィルタ３００は、代表画素についてのみ、その遮断周波数および位相をテーブル（３５０、３６０、４００および４１０）に保持させているが、魚眼画像内の全画素の遮断周波数および位相をテーブルに保持させてもよい。また、プリフィルタ３００は、代表画素以外の画素についてのみ、遮断周波数および位相を算出しているが、全画素について、遮断周波数および位相を算出する構成であってもよい。また、プリフィルタ３００は、遮断周波数および位相の両方をテーブルに保持させているが、一方のみをテーブルに保持させ、他方を算出する構成であってもよい。
【００６３】
［水平方向ローパスフィルタの構成例］
図７は、第１の実施の形態における水平方向ローパスフィルタ３１０の一構成例を示す回路図である。この水平方向ローパスフィルタ３１０は、タップ３１１やタップ３１３などの複数段のタップを備える。タップ３１１は１個設けられ、タップ３１３は、例えば、７個設けられる。なお、タップの段数は、８段に限定されない。
【００６４】
タップ３１１は、初段のタップであり、乗算器３１２を備える。この乗算器３１２は、画素値Ｈin（ｕ＋４、ｖ）に水平フィルタ係数Ａu+4を乗算して、後段のタップ３１３に供給する。タップ３１３は、２段目以降のタップであり、遅延部３１４、乗算器３１５および加算器３１６を備える。
【００６５】
遅延部３１４は、前段のタップからの画素値Ｈin（ｕ−ｉ＋１、ｖ）を遅延させてＨin（ｕ−ｉ、ｖ）として乗算器３１５と後段のタップとに出力するものである。ここで、ｉは、整数である。乗算器３１５は、遅延した画素値Ｈin（ｕ−ｉ、ｖ）に水平フィルタ係数Ａu-iを乗算して加算器３１６に供給するものである。加算器３１６は、乗算器３１５の乗算結果に前段の加算結果を加算して後段のタップへ出力するものである。ただし、最終段の加算器３１６は、加算結果をＨout（ｕ、ｖ）としてラインバッファ３４０に出力する。
【００６６】
なお、垂直方向ローパスフィルタ３７０の構成は、係数が異なる点以外は、水平方向ローパスフィルタ３１０と同様である。
【００６７】
図８は、第１の実施の形態における水平遮断周波数および垂直遮断周波数の一例を示す図である。式４より、魚眼画像５００内の円形領域５０１においては、その中心画素５０５から遠いほど縮小率を高くしなくてはならない。このため、式５などにより、円周方向において、中心画素５０５より遠いほど、遮断周波数ｆｃを小さくしたローパスフィルタを通過させることがよく行われる。しかし、撮像素子１２０は、一般に水平方向に沿って順に画素を出力するため、円周方向に沿ってローパスフィルタを通過させる構成では、特許文献１のようにローパスフィルタの前段にフレームバッファを設けなければならなくなる。
【００６８】
ここで、円形領域５０１内の画素５０８を囲む微小領域５０７に着目すると、微小領域５０７内において中心画素５０５を中心とし、画素５０８を通る円の円周部分は、画素５０８を通る接線の線分５０９に近似することができる。また、中心画素５０５から画素５０８までの線分５０６の水平方向に対する緯度角をＤlatとすると、線分５０９の水平方向に対する角度はＤ’（＝９０−Ｄlat）となる。
【００６９】
このため、斜め方向の線分５０９は、角度Ｄ’の正弦および余弦により、水平方向の線分と垂直方向の線分とに分解することができる。したがって、円周方向における遮断周波数ｆｃによるフィルタリングは、水平方向における遮断周波数ｆｃ×ｃｏｓＤ’によるフィルタリングと、垂直方向における遮断周波数ｆｃ×ｓｉｎＤ’によるフィルタリングとに分解することができる。なお、図８の線分５０６は、特許請求の範囲に記載の第１および第２の線分の一例である。
【００７０】
前述したように、遮断周波数ｆｃは、中心画素５０５からの距離（線分５０６の長さ）に比例するため、水平方向および垂直方向における遮断周波数には、その距離（すなわち、動径Ｒ）と、緯度角Ｄlatに応じた値が設定される。
【００７１】
なお、円形領域５０１の外部の斜線部分においては、ローパスフィルタによるフィルタリングは不要である。また、円形領域５０１の内部において、中心から一定距離内の斜線部分は拡大しなくてはならないため、この部分についてもローパスフィルタによるフィルタリングは不要である。したがって、これらの斜線部分の代表画素については、テーブル（３５０および４００）において遮断周波数（ＢＷＨおよびＶＷＨ）に最大値あるいは無効な値が設定され、水平フィルタ係数および垂直フィルタ係数は「０」に設定される。また、斜線部分における代表画素以外の画素についても同様に、水平フィルタ係数および垂直フィルタ係数は「０」に設定される。
【００７２】
［座標変換部の構成例］
図９は、第１の実施の形態における座標変換部２２０の一構成例を示すブロック図である。この座標変換部２２０は、キュー制御部２２１、アドレス変換部２２２、アドレス変換テーブル２２３およびリングバッファ２３０を備える。
【００７３】
リングバッファ２３０は、複数のエントリからなるキューを保持するものである。キュー制御部２２１は、キューにエントリを追加するエンキュー処理と、キューからエントリを取り出すデキュー処理とを行うものである。なお、リングバッファ２３０は、特許請求の範囲に記載のブロック保持部の一例である。
【００７４】
キュー制御部２２１は、魚眼画像において、円形領域の中心から外周への放射方向に配列された画素の画素値を一定形状のブロック単位で順に読み出す。例えば、アドレスの連続する８個の画素を読み出す８つのバーストアクセスがインターリーブにより同時に実行されて、８×８画素の領域が１つのブロックとして読み出される。そして、キュー制御部２２１は、読み出したブロックを識別するブロック番号Ｂと、そのブロックのオフセット座標（ｕoff、ｖoff）と、ブロック内の各画素の画素データＰとを含むエントリをキューに追加する。８×８画素のブロックの場合、各々のエントリは、６４個の画素データＰを含む。オフセット座標（ｕoff、ｖoff）は、ブロック内の特定の位置（例えば、左上の角）の座標である。ブロック内の画素の座標は、このオフセット座標を基準とした相対座標により表される。例えば、相対座標を（ｘ、ｙ）とすると、対応する絶対座標は、（ｕoff＋ｘ、ｖoff＋ｙ）により表される。相対座標（ｘ、ｙ）の値は、ブロックの水平方向のサイズをＢｕとし、垂直方向のサイズをＢｖとすると、次式により求められる。
ｘ＝ＩＮＴ（ｕ／Ｂｕ）
ｙ＝ＩＮＴ（ｖ／Ｂｖ）
上式においてＩＮＴ（）は、小数点以下を切り捨てて整数を返す関数である。
【００７５】
また、オフセット座標は、上式で求めた相対座標（ｘ、ｙ）と絶対座標とから次式により設定される。
ｕoff＝ｕ−Ｂｕ・ｘ
ｖoff＝ｖ−Ｂｖ・ｙ
【００７６】
なお、魚眼画像内の総ブロック数ＳＵＭは、魚眼画像の水平方向の画素数をｕmax、垂直方向の画素数をｖmaxとすると、次式により表される。
ＳＵＭ＝｛ＩＮＴ（ｕmax／Ｂｕ）＋１｝×｛ＩＮＴ（ｖmax／Ｂｖ）＋１｝
【００７７】
また、キュー制御部２２１は、キュー内に一定数のエントリを保持させる（言い換えれば、プリフェッチする）と、キューからエントリを順に取り出す処理を開始する。キュー制御部２２１は、取り出したエントリ内の画素データをアドレス変換部２２２に供給する。なお、キュー制御部２２１は、特許請求の範囲に記載の制御部の一例である。
【００７８】
アドレス変換部２２２は、魚眼画像上の座標（ｕoff＋ｘ、ｖoff＋ｙ）に対応するフレームバッファ２１０のアドレスを、中心射影画像上の座標（Ｘ、Ｙ）に対応するフレームバッファ２４０のアドレスに変換するものである。このアドレス変換部２２２は、魚眼画像に係るアドレスに対応する、中心射影画像に係るアドレスをアドレス変換テーブル２２３から読み出し、フレームバッファ２４０において読み出したアドレスに画素データを保持させる。
【００７９】
アドレス変換テーブル２２３は、魚眼画像上の座標に対応するフレームバッファ２１０のアドレスごとに、中心射影画像上の座標に対応するフレームバッファ２４０のアドレスを保持するものである。
【００８０】
なお、アドレス変換テーブル２２３は、魚眼画像上の全画素について、変換前後のアドレスを対応付けて保持しているが、一定間隔の代表画素についてのみアドレスを保持する構成であってもよい。この場合にアドレス変換部２２２は、代表画素のアドレスから、線形補間やスプライン補間により、代表画素以外の画素に対応するアドレスを算出すればよい。
【００８１】
図１０は、第１の実施の形態における複数のブロックに分割した魚眼画像５００の一例を示す図である。魚眼画像５００は、ブロック番号Ｂ00、Ｂ01、Ｂ02などの複数のブロックに分割される。ブロックの水平方向のサイズＢｕと、垂直方向のサイズＢｖとに、例えば、いずれも「８」が設定される。この場合、８×８の６４個の画素からなる領域が１つのブロックとして読み出される。また、例えば、ブロックの左上の角の画素の座標がオフセット座標（ｕoff、ｖoff）として設定される。なお、ブロックのサイズやオフセット座標の位置は、同図に例示した値に限定されない。
【００８２】
［リングバッファの構成例］
図１１は、第１の実施の形態におけるリングバッファ２３０の一構成例を示す図である。このリングバッファ２３０は、リードキューポインタ保持部２３１と、ライトキューポインタ保持部２３２と、Ｑmax個のエントリ保持部２３３とを保持する。リードキューポインタ保持部２３１は、読み出すエントリ保持部２３３の位置を示すリードキューポインタＰ１を保持するものである。ライトキューポインタ保持部２３２は、書き込むエントリ保持部２３３の位置を示すライトキューポインタＰ０を保持するものである。エントリ保持部２３３は、エントリを保持するものである。
【００８３】
キュー制御部２２１は、エントリを追加する際に、ライトキューポインタＰ０の示すエントリ保持部２３３にエントリを保持させ、ライトキューポインタＰ０を更新（例えば、増分）する。また、キュー制御部２２１は、エントリを取り出す際に、リードキューポインタＰ１の示すエントリ保持部２３３からエントリを読み出し、リードキューポインタＰ１を更新（例えば、増分）する。ただし、各ポインタが最終のエントリ保持部２３３を示す場合、そのポインタは、最初のエントリ保持部２３３を示す値に更新される。
【００８４】
例えば、ライトキューポインタ保持部２３２に「Ｑmzx-2」が保持されている状態でエンキュー処理を行う場合にキュー制御部２２１は、Ｑmax-2番目のエントリ保持部２３３にエントリを書き込む。そして、キュー制御部２２１は、ライトキューポインタ保持部２３２の保持値を「Ｑmax-1」に更新する。また、リードキューポインタ保持部２３１に「Ｑ1」が保持されている状態でデキュー処理を行う場合にキュー制御部２２１は、Ｑ1番目のエントリ保持部２３３からエントリを読み出し、リードキューポインタ保持部２３１の保持値を「Ｑ2」に更新する。ただし、キュー制御部２２１は、リードキューポインタＰ１がライトキューポインタＰ０を飛び越さないように制御する。例えば、リードキューポインタＰ１がライトキューポインタＰ０−１の値である場合にエントリの取出しを行うと、飛び越しが生じるため、キュー制御部２２１は、エントリの追加によりライトキューポインタＰ０を更新してから取出しを行う。
【００８５】
図１２は、第１の実施の形態における円筒投影法を説明するための図である。同図におけるａは、魚眼画像５１０と、その画像が投影される円筒５２０とを示す図である。魚眼画像５１０は、中心点５１１を中心とする円形領域５１２を含む。ここで、この円形領域５１２と半径が同一の半球５１３は、仮想半球と呼ばれる。円形領域内の画素とＵ方向およびＶ方向の座標が同一の仮想半球（５１３）上の点５１４を想定すると、その点５１４は、例えば、メルカトル図法により円筒５２０上の点５２１に投影される。
【００８６】
中心点５１１から点５１４へのベクトルとＵ方向とがなす角度を緯度角Ｄlatとし、そのベクトルとＷ方向とがなす角度を経度角Ｄlonとすると、メルカトル図法により、点５２１の座標（Ｘ、Ｙ）は、次式により表される。
Ｘ＝Ｄlon×Ｗｄ
Ｙ＝ｌｏｇ｛ｔａｎ（Ｄlat／２＋４５°）｝
【００８７】
上式において、Ｗｄは、式４と同様に中心射影画像の幅を示す。また、上式においてｌｏｇ（）は、対数関数であり、「ｔａｎ（）」は、正接関数である。アドレス変換テーブル２２３には、上式により予め算出された座標に係るアドレスが保持される。
【００８８】
なお、画像処理部２００は、メルカトル図法により座標を変換しているが、メルカトル図法以外の円筒投影法を用いて座標を変換してもよい。例えば、画像処理部２００は、ミラー図法、正距円筒図法、心射円筒図法およびランベルト正績円筒図法などを用いてもよい。メルカトル図法以外の図法を用いる際には、その図法に対応した式が代わりに用いられる。
【００８９】
図１２におけるｂは、投影された円筒５２０を展開した中心射影画像の一例を示す図である。魚眼画像の外周付近に記載された「１」乃至「４」の数字の間隔は、中心射影画像内では、変換前より小さくなっている。これは、外周付近では画像が縮小されたためである。一方、魚眼画像の中心付近に記載された「５」乃至「８」の数字の間隔は、中心射影画像内では、変換前より大きくなっている。これは、中心付近では画像が拡大されたためである。このように、円筒投影法では、魚眼画像の中心から遠ざかるほど画像が縮小されて、矩形の中心射影画像に変換される。
【００９０】
図１３は、第１の実施の形態におけるアドレス変換テーブル２２３の一例を示す図である。このアドレス変換テーブル２２３には、魚眼画像上の座標に係るアドレスのそれぞれに対応付けて、中心射影画像上の座標に係るアドレスが保持される。例えば、ブロックのオフセット座標（ｕoff1、ｖoff1）と、ブロック内の相対座標（ｘ1、ｙ1）により表される魚眼画像のアドレスに対応づけて、中心射影画像上の座標（Ｘ1、Ｙ1）に係るアドレスが保持される。
【００９１】
図１４は、第１の実施の形態におけるフレームバッファ２１０のアクセス方法の一例を示す図である。同図におけるａは、フレームバッファ２１０に保持された魚眼画像５１０の一例を示す図である。同図のａの矢印は、読出しの順序を示す。この矢印に示すように、魚眼画像５１０内の中心から外周への放射方向に配列された画素のそれぞれがブロック単位で順に読み出される。また、読み出す配列の水平方向に対する角度は、配列の読出しが完了するたびに変更される。
【００９２】
図１４におけるｂは、中心射影画像５３０内の画素の出力順序の一例を示す図である。同図のｂにおける矢印は、画素の出力順序を示す。円形領域の中心から外周への画素は、矢印に示すように、中心射影画像５３０上の画素として、垂直方向に沿って順に出力される。このように中心射影画像内の画素は、垂直方向に沿って順に出力される。このため、後段の出力信号処理部１４０が水平方向の走査に対応している場合には、画像処理部２００は、フレームバッファ２４０に中心射影画像を一旦保持させて、走査方向を水平方向に変更してから出力する必要がある。
【００９３】
［撮像装置の動作例］
図１５は、第１の実施の形態における撮像装置の動作の一例を示すフローチャートである。この処理は、例えば、魚眼画像が撮像されたときや、魚眼画像の変換がユーザにより指示されたときに実行される。
【００９４】
撮像装置１００は、魚眼画像に対する所定の信号処理を行い（ステップＳ９０１）、魚眼画像を中心射影画像に変換する画像変換処理を行う（ステップＳ９１０）。そして、撮像装置１００は、変換した中心射影画像に対する処理の信号処理を行い（ステップＳ９０２）、画像変換のための動作を終了する。
【００９５】
図１６は、第１の実施の形態における画像変換処理の一例を示すフローチャートである。画像処理部２００は、水平方向に沿って配列された画素を水平方向ローパスフィルタ３１０に順に通過させる（ステップＳ９１１）。次に画像処理部２００は、垂直方向に沿って配列された画素を垂直方向ローパスフィルタ３７０に順に通過させる（ステップＳ９１２）。そして、画像処理部２００は、エントリを追加するエンキュー処理（ステップＳ９２０）と、エントリを取り出すデキュー処理（ステップＳ９３０）とを並列に実行する。
【００９６】
エンキュー処理（ステップＳ９２０）およびデキュー処理（ステップＳ９３０）の終了後に画像処理部２００は、水平方向に画素を順に走査し（ステップＳ９１３）、画像変換処理を終了する。
【００９７】
図１７は、第１の実施の形態におけるエンキュー処理の一例を示すフローチャートである。まず、画像処理部２００は、放射方向に沿って順にブロックを選択し、選択したブロックのブロック番号ＢをライトキューポインタＰ０の示すエントリに書き込む候補として発行する（ステップＳ９２１）。画像処理部２００は、そのブロック番号Ｂに対応するブロック内の各画素の絶対座標を、オフセット座標を基準にした相対座標に変換する（ステップＳ９２２）。画像処理部２００は、発行したブロック番号がキューにあるか否かを判断する（ステップＳ９２３）。キューになければ（ステップＳ９２３：Ｎｏ）、画像処理部２００は、発行したブロック番号のブロックをキューに追加（すなわち、エンキュー）し、変数Ｑをインクリメントする（ステップＳ９２４）。ここで、Ｑは、キュー内のエントリ数を示す整数であり、初期値に「０」が設定される。
【００９８】
そして、画像処理部２００は、Ｑが、Ｑmaxより小さいか否かを判断する（ステップＳ９２５）。ここで、Ｑmaxは、リングバッファ２３０に保持させることができるエントリ数の最大値である。Ｑが最大値Ｑmaxより小さい場合（ステップＳ９２５：Ｙｅｓ）、または、ブロックがキューにある場合（ステップＳ９２３：Ｙｅｓ）、画像処理部２００は、ステップＳ９２１に戻る。Ｑが最大値Ｑmaxである場合（ステップＳ９２５：Ｎｏ）、画像処理部２００は、全ての画素の座標変換が完了したか否かを判断する（ステップＳ９２６）。座標変換が完了していなければ（ステップＳ９２６：Ｎｏ）、画像処理部２００は、ステップＳ９２５に戻る。一方、座標変換が完了したのであれば（ステップＳ９２６：Ｙｅｓ）、画像処理部２００は、エンキュー処理を終了する。
【００９９】
図１８は、第１の実施の形態におけるデキュー処理の一例を示すフローチャートである。画像処理部２００は、Ｑが所定値Ｎより大きいか否かを判断する（ステップＳ９３１）。ここで、Ｎは、最大値Ｑmaxより小さい正の整数である。ＱがＮ以下であれば（ステップＳ９３１：Ｎｏ）、画像処理部２００は、ステップＳ９３１に戻り、エンキュー処理によるＱの更新を待つ。
【０１００】
一方、ＱがＮより大きければ（ステップＳ９３１：Ｙｅｓ）、画像処理部２００は、リードキューポインタＰ１の示すエントリ保持部２３３からのエントリの取り出し（すなわち、デキュー）を行う（ステップＳ９３２）。画像処理部２００は、リードキューポインタＰ１の更新により飛び越しが生じるか否かを判断する（ステップＳ９３３）。飛び越しが生じないのであれば（ステップＳ９３３：Ｎｏ）、画像処理部２００は、取り出した画素のいずれかを選択して、その座標を中心射影画像上の座標に変換する（ステップＳ９３４）。画像処理部２００は、ブロック番号Ｂが更新されたか否かを判断する（ステップＳ９３５）。
【０１０１】
ブロック番号Ｂが更新された場合（ステップＳ９３５：Ｙｅｓ）、画像処理部２００は、Ｑをデクリメントする（ステップＳ９３６）。ブロック番号Ｂが更新されていない場合（ステップＳ９３５：Ｎｏ）、または、ステップＳ９３６の後、画像処理部２００は、ブロック内において、座標変換した画素を選択する（ステップＳ９３７）。画像処理部２００は、選択した画素をフレームバッファ２４０に出力し（ステップＳ９３８）、ステップＳ９３２に戻る。
【０１０２】
飛び越しが生じるのであれば（ステップＳ９３３：Ｙｅｓ）、画像処理部２００は、全ての画素の座標変換が完了したか否かを判断する（ステップＳ９３９）。座標変換が完了していなければ（ステップＳ９３９：Ｎｏ）、画像処理部２００は、ステップＳ９３２に戻る。一方、座標変換が完了したのであれば（ステップＳ９３９：Ｙｅｓ）、画像処理部２００は、デキュー処理を終了する。
【０１０３】
図１９は、第１の実施の形態におけるブロックサイズおよびキューサイズごとの重複アクセス比率の一例を示す図である。同図におけるＢuは、水平方向のブロックサイズであり、Ｂvは、垂直方向のブロックサイズである。キューサイズは、エントリ数の最大値Ｑmaxとして設定される値である。重複アクセス比率は、メルカトル図法により魚眼画像を中心射影画像に変換した際の重複のない全画素のアクセス数を「１」とした、重複度合いを見積もった結果である。この重複アクセス比率から、ＤＲＡＭの帯域の相対的な効率が得られる。この重複アクセス比率は、ブロックサイズやキューサイズを変更することにより変化する。一般にブロックサイズが大きいほど重複アクセス比率が上昇し、キューサイズが大きいほど重複アクセス比率が低下する。この重複アクセス比率は、「１」以下になることが望ましい。例えば、ＢｕおよびＢｖが「８」および「２」で、キューサイズが「８」のときに、重複アクセス比率が「０．９３５５０３」となり、「１」以下になる。一方、Ｂｕおよびキューサイズがいずれも「８」のままの状態で、Ｂｖを「４」にすると、重複アクセス比率が「１．０７２００４」となり、「１」を超えてしまう。
【０１０４】
このように、本技術の第１の実施の形態によれば、プリフィルタ３００は、水平方向ローパスフィルタにより高周波数成分を除去し、垂直方向ローパスフィルタにより高周波数成分を除去するため、前段にフレームメモリを設けない構成とすることができる。これにより、プリフィルタ３００の前段にフレームメモリを設ける構成と比較して、撮像装置１００は、画像変換を高速に行うことができる。
【０１０５】
＜２．第２の実施の形態＞
第１の実施の形態では、画像処理部２００は、魚眼画像内の画素を放射方向に沿ってブロック単位で読み出して中心射影画像に変換していた。しかし、画像処理部２００は、魚眼画像内の画素を円周方向に沿ってブロック単位で読み出して中心射影画像に変換してもよい。円周方向に沿って読み出すと、中心射影画像上の画素が水平方向に沿って順に出力されるため、フレームバッファ２４０および水平走査回路２５０が不要となる。第２の実施の形態の画像処理部２００は、魚眼画像内の画素を円周方向に沿ってブロック単位で読み出す点において第１の実施の形態と異なる。
【０１０６】
図２０は、第２の実施の形態における画像処理部２００の一構成例を示すブロック図である。第２の実施の形態の画像処理部２００は、フレームバッファ２４０および水平走査回路２５０を備えず、座標変換部２２０の代わりに座標変換部２２５を備える点において第１の実施の形態と異なる。
【０１０７】
座標変換部２２５は、魚眼画像内の画素を円周方向に沿ってブロック単位で読み出して中心射影画像に変換するものである。
【０１０８】
図２１は、第２の実施の形態におけるフレームバッファ２１０のアクセス方法の一例を示す図である。同図におけるａは、フレームバッファ２１０に保持された魚眼画像５１０の一例を示す図である。同図のａの矢印は、読出しの順序を示す。この矢印に示すように、魚眼画像５１０内の円形領域の円周方向に沿ってブロックが順に選択されて読み出される。また、読み出す円周の半径は、円周の読出しが完了するたびに変更される。
【０１０９】
図２１におけるｂは、中心射影画像５３１内の画素の出力順序の一例を示す図である。同図のｂにおける矢印は、画素の出力順序を示す。円周方向に沿って読み出された画素は、矢印に示すように、中心射影画像５３１上の画素として、水平方向に沿って順に出力される。
【０１１０】
図２２は、第２の実施の形態におけるメルカトル図法を用いた場合のブロックサイズおよびキューサイズごとの重複アクセス比率の一例を示す図である。同図に例示するように、円周方向に読み出す第２の実施の形態では、放射方向に読み出す第１の実施の形態と比較してキューサイズを多く必要とする。これは、円と矩形との幾何学的な相違により、円を矩形で満たすことができない理由による。ただし、その一方で、画像の重複アクセス比率は、第１の実施の形態よりも低くなるケースも存在する。例えば、ＢｕおよびＢｖが「８」および「４」の場合、重複アクセス比率を１以下の「０．８３０５２１」にするのに、「２０４８」のキューサイズを要する。一方で、この重複アクセス比率は、同じブロックサイズの第１の実施の形態の比率と比較して低くなっている。
【０１１１】
図２３は、第２の実施の形態における正距円筒図法を用いた場合のブロックサイズおよびキューサイズごとの重複アクセス比率の一例を示す図である。正距円筒図法を用いると、メルカトル図法を用いた場合と比較して、重複アクセス比率を１以下に低下させるのに、ブロックサイズやキューサイズを若干大きくする必要がある。例えば、Ｂｕおよびキューサイズが「８」および「２０４８」の場合、重複アクセス比率を１以下の「０．８７０８５９」にするのに、「６」のブロックサイズＢｖを要する。
【０１１２】
このように、第２の実施の形態によれば、画像処理部２００は、円周方向に沿って配列された画素を順に読み出して座標変換を行うため、中心射影上の画素を水平方向に沿って順に出力することができる。このため、フレームバッファ２４０および水平走査回路２５０を設けない構成とすることができる。
【０１１３】
なお、上述の実施の形態は本技術を具現化するための一例を示したものであり、実施の形態における事項と、特許請求の範囲における発明特定事項とはそれぞれ対応関係を有する。同様に、特許請求の範囲における発明特定事項と、これと同一名称を付した本技術の実施の形態における事項とはそれぞれ対応関係を有する。ただし、本技術は実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において実施の形態に種々の変形を施すことにより具現化することができる。
【０１１４】
また、上述の実施の形態において説明した処理手順は、これら一連の手順を有する方法として捉えてもよく、また、これら一連の手順をコンピュータに実行させるためのプログラム乃至そのプログラムを記憶する記録媒体として捉えてもよい。この記録媒体として、例えば、ＣＤ（Compact Disc）、ＭＤ（MiniDisc）、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）、メモリカード、ブルーレイディスク（Blu-ray（登録商標）Disc）等を用いることができる。
【０１１５】
なお、本明細書に記載された効果はあくまで例示であって、限定されるものではなく、また、他の効果があってもよい。
【０１１６】
なお、本技術は以下のような構成もとることができる。
（１）円形領域を含む入力画像において所定方向に配列された複数の入力画素が入力されると前記円形領域の中心画素から前記複数の入力画素のいずれかまでの第１の線分の長さと前記第１の線分の前記所定方向に対する角度とに応じた周波数を第１の遮断周波数として取得する第１の遮断周波数取得部と、
前記複数の入力画素のそれぞれから前記第１の遮断周波数より高い成分を除去して出力する第１のローパスフィルタと、
前記第１のローパスフィルタから出力された前記複数の入力画素を保持する入力画素保持部と、
前記所定方向に対して直交する直交方向に配列された前記複数の入力画素を前記入力画素保持部から読み出して前記中心画素から前記読み出された複数の入力画素のいずれかまでの第２の線分の長さと前記第２の線分の前記所定方向に対する角度とに応じた周波数を第２の遮断周波数として取得する第２の遮断周波数取得部と、
前記読み出された複数の入力画素のそれぞれから前記第２の遮断周波数より高い成分を除去して出力画素として出力する第２のローパスフィルタと
を具備する画像処理装置。
（２）前記複数の入力画素のうち一部の入力画素のそれぞれに対応付けて前記第１および第２の遮断周波数の少なくとも一方を保持する遮断周波数テーブルをさらに具備し、
前記第１および第２の遮断周波数取得部の少なくとも一方は、前記一部の入力画素に対応する前記第１または第２の遮断周波数を前記遮断周波数テーブルから読み出す
前記（１）記載の画像処理装置。
（３）前記出力された出力画素の各々を保持する出力画素保持部と、
前記出力画素保持部に保持された前記出力画素の各々の出力座標を所定の座標系における変換座標に変換する座標変換を行う座標変換部と
をさらに具備する
前記（１）または（２）に記載の画像処理装置。
（４）前記変換座標のそれぞれに対応する前記出力座標の小数点部を当該出力座標の整数部ごとに位相として保持する位相テーブルと
前記第１の線分の一端に係る前記整数部に対応する前記位相と前記第１の遮断周波数とから第１のフィルタ係数群を求める第１のフィルタ係数取得部と
前記第２の線分の一端に係る前記整数部に対応する前記位相と前記第２の遮断周波数とから第２のフィルタ係数群を求める第２のフィルタ係数取得部と
をさらに具備し、
前記第１のローパスフィルタは、前記複数の入力画素のそれぞれの画素値に対して前記第１のフィルタ係数群により重み付け加算を行い、
前記第２のローパスフィルタは、前記複数の入力画素のそれぞれの画素値に対して前記第２のフィルタ係数群により重み付け加算を行う
前記（３）記載の画像処理装置。
（５）前記座標変換部は、前記中心画素から前記円形領域の外周への放射方向に沿って配列された前記出力画素を前記出力画素保持部から順に読み出して前記座標変換を行う
前記（３）または（４）に記載の画像処理装置。
（６）前記座標変換部は、前記中心画素を中心とする円の円周方向に沿って配列された前記出力画素を前記出力画素保持部から順に読み出して前記座標変換を行う
前記（３）または（４）に記載の画像処理装置。
（７）前記座標変換部は、
前記出力画素からなる所定形状のブロックを保持するブロック保持部と、
前記出力画素を前記出力画素保持部から前記ブロックの単位で読み出して前記ブロック保持部に保持させて前記座標変換が行われたブロックを前記ブロック保持部から削除する制御部と、
前記保持されたブロックのそれぞれにおいて前記座標変換を行うアドレス変換部と
を備える
前記（３）から（６）のいずれかに記載の画像処理装置。
（８）円形領域を含む入力画像を撮像する撮像部と、
前記入力画像において所定方向に配列された複数の入力画素が入力されると前記円形領域の中心画素から前記複数の入力画素のいずれかまでの第１の線分の長さと前記第１の線分の前記所定方向に対する角度とに応じた周波数を第１の遮断周波数として取得する第１の遮断周波数取得部と、
前記複数の入力画素のそれぞれから前記第１の遮断周波数より高い成分を除去して出力する第１のローパスフィルタと、
前記第１のローパスフィルタから出力された前記複数の入力画素を保持する入力画素保持部と、
前記所定方向に対して直交する直交方向に配列された前記複数の入力画素を前記入力画素保持部から読み出して前記中心画素から前記読み出された複数の入力画素のいずれかまでの第２の線分の長さと前記第２の線分の前記所定方向に対する角度とに応じた周波数を第２の遮断周波数として取得する第２の遮断周波数取得部と、
前記読み出された複数の入力画素のそれぞれから前記第２の遮断周波数より高い成分を除去して出力画素として出力する第２のローパスフィルタと
を具備する撮像装置。
（９）第１の遮断周波数取得部が、円形領域を含む入力画像において所定方向に配列された複数の入力画素が入力されると前記円形領域の中心画素から前記複数の入力画素のいずれかまでの第１の線分の長さと前記第１の線分の前記所定方向に対する角度とに応じた周波数を第１の遮断周波数として取得する第１の遮断周波数取得手順と、
第１のローパスフィルタが、前記複数の入力画素のそれぞれから前記第１の遮断周波数より高い成分を除去して出力する第１のフィルタリング手順と、
第２の遮断周波数取得部が、前記第１のローパスフィルタから出力された前記複数の入力画素を保持する入力画素保持部から前記所定方向に対して直交する直交方向に配列された前記複数の入力画素を読み出して前記中心画素から前記読み出された複数の入力画素のいずれかまでの第２の線分の長さと前記第２の線分の前記所定方向に対する角度とに応じた周波数を第２の遮断周波数として取得する第２の遮断周波数取得手順と、
第２のローパスフィルタが、前記読み出された複数の入力画素のそれぞれから前記第２の遮断周波数より高い成分を除去して出力画素として出力する第２のフィルタリング手順と
を具備する画像処理方法。
（１０）第１の遮断周波数取得部が、円形領域を含む入力画像において所定方向に配列された複数の入力画素が入力されると前記円形領域の中心画素から前記複数の入力画素のいずれかまでの第１の線分の長さと前記第１の線分の前記所定方向に対する角度とに応じた周波数を第１の遮断周波数として取得する第１の遮断周波数取得手順と、
第１のローパスフィルタが、前記複数の入力画素のそれぞれから前記第１の遮断周波数より高い成分を除去して出力する第１のフィルタリング手順と、
第２の遮断周波数取得部が、前記第１のローパスフィルタから出力された前記複数の入力画素を保持する入力画素保持部から前記所定方向に対して直交する直交方向に配列された前記複数の入力画素を読み出して前記中心画素から前記読み出された複数の入力画素のいずれかまでの第２の線分の長さと前記第２の線分の前記所定方向に対する角度とに応じた周波数を第２の遮断周波数として取得する第２の遮断周波数取得手順と、
第２のローパスフィルタが、前記読み出された複数の入力画素のそれぞれから前記第２の遮断周波数より高い成分を除去して出力画素として出力する第２のフィルタリング手順と
を実行させるためのプログラム。
【符号の説明】
【０１１７】
１００  撮像装置
１１０  魚眼レンズ
１２０  撮像素子
１３０  入力信号処理部
１４０  出力信号処理部
１５０  記録部
２００  画像処理部
２１０、２４０  フレームバッファ
２２０、２２５  座標変換部
２２１  キュー制御部
２２２  アドレス変換部
２２３  アドレス変換テーブル
２３０  リングバッファ
２３１  リードキューポインタ保持部
２３２  ライトキューポインタ保持部
２３３  エントリ保持部
２５０  水平走査回路
３００  プリフィルタ
３１０  水平方向ローパスフィルタ
３１１、３１３  タップ
３１２、３１５  乗算器
３１４  遅延部
３１６  加算器
３２０  水平フィルタ係数算出部
３３０  水平方向補間部
３４０  ラインバッファ
３５０  水平遮断周波数テーブル
３６０  水平位相テーブル
３７０  垂直方向ローパスフィルタ
３８０  垂直フィルタ係数算出部
３９０  垂直方向補間部
４００  垂直遮断周波数テーブル
４１０  垂直位相テーブル
【図１】
2016099851.tif 000008
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
2016099851.tif 000017
【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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