(57)【要約】【課題】マルチコア・マイコンを搭載した制御装置を含む制御システムにおいて、最適なタイミングで制御対象による処理負荷の増減に備えてＣＰＵコアの起動，停止を切換える制御システムを得る。【解決手段】制御対象の状態に応じて処理負荷が刻々と変わる場合においても、制御対象の状況、情報を多く入手できる制御装置において、入手した情報から所定時間後の制御対象の状態を推定し、切換えの対象となる制御装置における制御対象の状態の変化にともなって発生する処理負荷に耐えうるようにＣＰＵコアの必要性を判断し、対象となる制御装置にＣＰＵコアの起動，停止の切換えを指示し、起動，停止指示をうけた制御装置は、指示に従ってＣＰＵコアの起動，停止を切換えることで、最適なタイミングで、制御対象の状態を考慮した処理負荷の増減に備えて、ＣＰＵコアの起動，停止の切換えを実施する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１のマイコンを設けた第１の制御装置と、複数のＣＰＵコアを搭載したマルチコア・マイコンからなる第２のマイコンを設けた第２の制御装置とを含む、異なる制御対象をそれぞれ有する複数の制御装置がネットワークを介して通信可能に接続された制御システムであって、
前記第１の制御装置は、前記第１のマイコンで構成される、
前記複数の制御装置のそれぞれの制御対象の情報および前記第２のマイコンの状態情報を収集する情報収集部と、
前記情報収集部が収集した情報に従って、予め設定された時間後の前記第２の制御装置の制御状態を推定する状態推定部と、
前記情報収集部が収集した情報と前記状態推定部の推定結果に基づいて前記第２の制御装置の複数のＣＰＵコアの起動切換えの要否を判断する切換え実施判定部と、
前記切換え実施判定部のＣＰＵコアの起動切換え判断結果に従い前記第２の制御装置にＣＰＵコアの起動切換えを指示するコア切換え指示部と、
を含み、
前記第２の制御装置は、前記第２のマイコンで構成される、
前記第１の制御装置から起動切換えの指示を受けた時に、前記第２のマイコンの状態から前記ＣＰＵコアの切換え可否を判断する切換え実施判断部と、
前記切換え実施判断部が切換え可能と判断した時に前記ＣＰＵコアの起動，停止を切換えるコア切換え部と、
各ＣＰＵコアでの演算処理の割当てを調整する演算制御部と、
を含む、制御システム。
【請求項２】
前記第１の制御装置が、前記の切換え実施判定部がＣＰＵコアの起動切換えが必要と判断した時に、第１の切換え時間後に前記コア切換え指示部に前記ＣＰＵコアの起動切換えの指示を行わせる切換え制御部をさらに含む請求項１に記載の制御システム。
【請求項３】
前記第２の制御装置の前記切換え実施判断部が、前記第１の制御装置から起動切換えの指示を受けた時に、第２の切換え時間後に前記コア切換え部にＣＰＵコア切換えを実施させる請求項１に記載の制御システム。
【請求項４】
前記第１の制御装置が、前記情報収集部が収集した情報から第３の切換え時間を決定する第３の切換え時間決定部を含み、
前記コア切換え指示部は、前記第２の制御装置にＣＰＵコアの起動切換えを指示とともに前記第３の切換え時間を送り、
前記第２の制御装置の前記切換え実施判断部が、前記第３の切換え時間後に前記コア切換え部にＣＰＵコア切換えを実施させる請求項１に記載の制御システム。
【請求項５】
前記第２の制御装置は、自身の制御装置の故障および故障となる兆候を検出する故障検出部を含み、
前記切換え実施判断部は、前記故障検出部が故障を検出しているときには、ＣＰＵコアの起動切換えをさせない請求項１に記載の制御システム。
【請求項６】
前記第１の制御装置の情報収集部が、ネットワークに接続された他の制御装置の故障情報を収集する請求項１から５までのいずれか１項に記載の制御システム。
【請求項７】
前記複数の制御装置が同一車両のそれぞれ異なる制御対象のための制御装置であり、前記第１の制御装置において、
前記情報収集部が前記車両の状態を集取し、
前記状態推定部が前記車両の状態を推定する、
請求項１から６までのいずれか１項に記載の制御システム。
【請求項８】
前記複数の制御装置が同一車両のそれぞれ異なる制御対象のための制御装置であり、前記第１の制御装置において、
前記情報収集部が前記車両外の環境、道路情報に関する情報を集取し、
前記状態推定部が前記車両外の環境、道路情報から前記車両の状態を推定する、
請求項１から７までのいずれか１項に記載の制御システム。
【請求項９】
第１のマイコンを設けた第１の制御装置と、複数のＣＰＵコアを搭載したマルチコア・マイコンからなる第２のマイコンを設けた第２の制御装置とを含む、異なる制御対象をそれぞれ有する複数の制御装置がネットワークを介して通信可能に接続された制御システムにおいて、
前記第１の制御装置の前記第１のマイコンにより、
前記複数の制御装置のそれぞれの制御対象の情報および前記第２のマイコンの状態情報を収集し、
収集した制御対象の情報および第２のマイコンの状態情報に従って、予め設定された時間後の前記第２の制御装置の制御状態を推定し、
収集した制御対象の情報および第２のマイコンの状態情報と前記推定結果に基づいて前記第２の制御装置の複数のＣＰＵコアの起動切換えの要否を判断し、
前記ＣＰＵコアの起動切換え判断結果に従い前記第２の制御装置にＣＰＵコアの起動切換えを指示し、
前記第２の制御装置の前記第２のマイコンにより、
前記第１の制御装置から起動切換えの指示を受けた時に、前記第２のマイコンの状態から前記ＣＰＵコアの切換え可否を判断し、
切換え可能と判断した時に前記ＣＰＵコアの起動，停止を切換え、
各ＣＰＵコアでの演算処理の割当てを調整する、
ことを含む、制御システムにおける制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、マルチコア・マイクロコントローラを設けた制御装置を含む制御システム、特に消費電力削減のためのマルチコア・マイクロコントローラのＣＰＵコアの起動，停止制御に関する。
【背景技術】
【０００２】
制御装置、または複数の制御装置が接続された制御装置システムに搭載されるマルチコア・マイクロコントローラ(マイコン)は、データ処理を実施するＣＰＵ(Central Processing Unit)コアを複数搭載し、各ＣＰＵコアで並行して同一またはそれぞれ異なるデータ処理を実施することができる。これらの複数のＣＰＵコアによる並列処理により、単一ＣＰＵコアのマイコンに比べて、マイコン全体のデータ処理量を増加させることができる。
【０００３】
しかし多くのＣＰＵコアを起動してデータ処理量を増加することは、マイコン全体で消費する電力量を増加させることになる。
【０００４】
上記した理由から、マイコン自身の消費電力を低く抑えるには、データ処理量に応じて必要なＣＰＵコアのみを起動させることが重要であり、こうすることで制御装置、制御装置システムの消費電力の削減にもつなげられる。
【０００５】
従来から、データ処理を行うマルチコア・マイコンのＣＰＵコア数を制御することで、消費する電力を削減するＣＰＵコアの切換え方法が検討されている。例えば２つのＣＰＵコア１とＣＰＵコア２を備えるマルチコア・マイコンでは、負荷推定部により、ＣＰＵコア２が起動していない状態では、ＣＰＵコア１の処理負荷が高くなったこと、又は、高くなる可能性があることを自身の処理負荷や制御対象から得られるデータにより検出、推定する。
【０００６】
このようなシステム構成における従来のＣＰＵコアの起動，停止を切換える方法では、ＣＰＵコア１はスケジューリングされた結果に応じてタスクＡ、タスクＢを実行している。そして、負荷推定部によりＣＰＵコア１に対する処理負荷が高くなったこと又は高くなる可能性が検出されると、ＣＰＵコア２がＣＰＵコア１から所定のタスク(例えば処理順に従ったタスクＡ)のコンテキストを受け取り、ＣＰＵコア２がタスクＡを試験実行する。そして試験実行の後、タスクＡを実行するＣＰＵコアをＣＰＵコア１からＣＰＵコア２に切換える。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特許第５１９５９１３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、制御対象の状態から処理負荷を推定し、推定された結果によりＣＰＵコアの起動，停止を切換える従来の方法には、以下のような課題がある。
【０００９】
例えば上記特許文献１に記載のＣＰＵコアの起動，停止の切換え方法では、制御装置自身の制御対象から処理負荷の増加を推定する。しかしながら、例えば自動車等で使用される複数の制御装置が接続された制御装置システムでは、制御装置自身の制御対象だけではなく、車両全体の状態に応じても制御内容が変化し、短期間に処理負荷が変化する場合がある。そのため、制御装置自身の制御対象だけで処理負荷を推定しても、実際の処理負荷とのずれが大きくなる可能性があり、ＣＰＵコアの起動，停止の切換えを最適なタイミングで実施できない可能性があるという課題がある。
【００１０】
この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、マルチコア・マイコンを搭載した制御装置を含む、異なる制御対象をそれぞれ有する複数の制御装置が互いに情報を共有するために通信で接続された制御システムにおいて、他の制御装置の制御状態にも従って処理負荷を考慮したＣＰＵコアの起動，停止の切換えが行える制御システム等を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
この発明は、第１のマイコンを設けた第１の制御装置と、複数のＣＰＵコアを搭載したマルチコア・マイコンからなる第２のマイコンを設けた第２の制御装置とを含む、互いに関連した異なる制御対象をそれぞれ有する複数の制御装置がネットワークを介して通信可能に接続された制御システムであって、前記第１の制御装置は、前記第１のマイコンで構成される、前記複数の制御装置のそれぞれの制御対象の情報および前記第２のマイコンの状態情報を収集する情報収集部と、前記情報収集部が収集した情報に従って、予め設定された時間後の前記第２の制御装置の制御状態を推定する状態推定部と、前記情報収集部が収集した情報と前記状態推定部の推定結果に基づいて前記第２の制御装置の複数のＣＰＵコアの起動切換えの要否を判断する切換え実施判定部と、前記切換え実施判定部のＣＰＵコアの起動切換え判断結果に従い前記第２の制御装置にＣＰＵコアの起動切換えを指示するコア切換え指示部と、を含み、前記第２の制御装置は、前記第２のマイコンで構成される、前記第１の制御装置から起動切換えの指示を受けた時に、前記第２のマイコンの状態から前記ＣＰＵコアの切換え可否を判断する切換え実施判断部と、前記切換え実施判断部が切換え可能と判断した時に前記ＣＰＵコアの起動，停止を切換えるコア切換え部と、各ＣＰＵコアでの演算処理の割当てを調整する演算制御部と、を含む、制御システム等にある。
【発明の効果】
【００１２】
この発明では、マルチコア・マイコンを搭載した制御装置を含む、異なる制御対象をそれぞれ有する複数の制御装置が互いに情報を共有するために通信で接続された制御システムにおいて、他の制御装置の制御状態にも従って処理負荷を考慮したＣＰＵコアの起動，停止の切換えが行える制御システム等を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】この発明の実施の形態１に係る制御システムの構成図である。
【図２】この発明の実施の形態１に係る制御システムのメータ制御装置での動作フローチャートである。
【図３】この発明の実施の形態１に係る制御システムのエンジン制御装置での動作フローチャートである。
【図４】この発明の実施の形態１における車両状態推定マップの一例を示す図である。
【図５】この発明の実施の形態１における制御システムの処理を説明するためのタイムチャートである。
【図６】この発明の実施の形態２に係る制御システムのエンジン制御装置での動作フローチャートである。
【図７】この発明の実施の形態３に係る制御システムの構成図である。
【図８】この発明の実施の形態３に係る制御システムのメータ制御装置での動作フローチャートである。
【図９】この発明の実施の形態３に係る制御システムのエンジン制御装置での動作フローチャートである。
【図１０】この発明の実施の形態４に係る制御システムの構成図である。
【図１１】この発明の実施の形態４に係る制御システムのエンジン制御装置での動作フローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
この発明は、車両内外の状況、情報や運転者の操作に応じて処理負荷が刻々と変わる場合においても、車両内外の状況、情報を多く入手できる制御装置において、入手した情報から所定時間後の車両状態を推定し、切換えの対象となる制御装置における車両状態の変化にともなって発生する処理負荷に耐えうるようにＣＰＵコアの必要性を判断し、対象となる制御装置にＣＰＵコアの起動，停止の切換えを指示し、起動，停止指示をうけた制御装置は、指示に従ってＣＰＵコアの起動，停止を切換えることで、最適なタイミングで、車両状態を考慮した処理負荷の増減に備えて、ＣＰＵコアの起動，停止の切換えを実施する。
【００１５】
以下、この発明の制御システムおよびその制御方法の好適な実施の形態につき図面を用いて説明するが、各図において同一、または相当する部分については、同一符号を付して説明する。
なお、以下の実施の形態では一例として、車両の制御システムに適用した場合について説明するが、この発明の制御システムおよびその制御方法の制御対象は車両に限定されるものではない。
【００１６】
実施の形態１．
図１は、この発明の実施の形態１に係る制御システムの構成図である。制御システムは、第２の制御装置を構成するエンジン制御装置３００と、第１の制御装置を構成するメータ制御装置２００と、ブレーキ制御装置４００と、トランスミッション制御装置４５０
が通信線１５０を介して接続される。
【００１７】
メータ制御装置２００の構成を説明する。メータ制御装置２００は、制御対象であるメータユニット２０１が接続される。
メータ制御装置２００は、第１の演算処理部を構成する第１のマイクロコントローラ(マイコン)２１０と、第１の記憶装置２１１と、情報収集部２１２と、車両状態推定部２２０、コア切換え指示部２２１と、切換え実施判定部２２２と、切換え制御部２２３、第１の通信部２１３を備える。
メータ制御装置２００には、上記の各構成部以外にも必要な構成物を有しているが、この実施の形態１に直接関係しないので、その説明を省略する。
【００１８】
第１のマイコン２１０は、第１の記憶装置２１１に記録されるプログラムに基づいて、各種処理や演算を実施する。
第１の記憶装置２１１は、不揮発性メモリおよび揮発性メモリ等で構成され、データやプログラムを記録する装置である。第１の記憶装置２１１には、メータユニット２０１のための制御演算処理プログラム、制御演算に必要なデータ、これらに直接関係しないその他の処理プログラム、データ等が記録される。また、エンジン制御装置３００のＣＰＵコア切換えを判断するためのプログラムが記録されている。
なお、車両状態推定部２２０、情報収集部２１２、コア切換え指示部２２１、切換え実施判定部２２２、切換え制御部２２３、および第１の通信部２１３は、この発明によるＣＰＵコア切換え判断のために第１のマイコン２１０で実行される処理を機能ブロックで示したものである。実際には、これらの機能を第１のマイコン２１０に実行させるプログラムが第１の記憶装置２１１に格納されている。なお、第１の通信部２１３については、制御装置間での通常の通信に使用されるハーウェアの通信器を使用するものである。
車両状態推定部２２０は、情報収集部２１２が収集した情報をもとに、将来の車両状態を推定する。
切換え実施判定部２２２は、エンジン制御装置３００の第２のマイコン３１０の現在の処理と、車両状態推定部２２０が推定した車両状態より、予め設定された時間後の第２のマイコン３１０での第２のＣＰＵコア３１０ｂの必要性を判断する。コア切換え指示部２２１は、切換え実施判定部２２２で必要と判断される場合に、通信線１５０経由でエンジン制御装置３００に第２のＣＰＵコア３１０ｂの起動を指示する。必要と判断されない場合には、通信線１５０経由でエンジン制御装置３００に第２のＣＰＵコア３１０ｂの停止を指示する。第１の通信部２１３は、通信線１５０経由で、エンジン制御装置３００、ブレーキ制御装置４００、トランスミッション制御装置４５０と通信し、データの送受信を実施する。
【００１９】
次に、エンジン制御装置３００の構成を説明する。エンジン制御装置３００は、制御対象であるエンジンユニット３０１が接続される。
エンジン制御装置３００は、第２の演算処理部を構成する第２のマイコン３１０と、第２の記憶装置３１１と、第２の通信部３１２、切換え実施判断部３２０、コア切換え部３２１、演算制御部３２３を備える。
エンジン制御装置３００には、上記の各構成部以外にも必要な構成物を有しているが、この実施の形態１には直接関係しないので、その説明を省略する。
【００２０】
第２のマイコン３１０は、第１のＣＰＵコア３１０ａ、第２のＣＰＵコア３１０ｂの２つのＣＰＵコアを持つマルチコア・マイコンであり、第２の記憶装置３１１に記録されるプログラムに基づいて、各種演算処理を実施する。ここでは、エンジン制御に関する演算処理として、タスクＡ，タスクＢ、タスクＣ、タスクＤがあるものとする。タスクを処理するＣＰＵコアは動的に変更されるのではなく、事前に決められた割り当てに基づき処理するＣＰＵコアが決まる。そして、それぞれ、周期的に処理されることとなる。また、各タスクの処理に要する時間は、その時の処理内容により増減する。各タスクは、第２のマイコン３１０により処理がされていない時は、待ち状態であるアイドル状態となる。
第２の記憶装置３１１は、不揮発性メモリおよび揮発性メモリ等で構成され、データやプログラムを記録する装置である。第２の記憶装置３１１には、エンジンユニット３０１への制御演算処理(タスクＡ，タスクＢ，タスクＣ，タスクＤ)プログラム、制御演算に必要なデータ、これらに直接関係しないその他の処理プログラム、データ等が記録される。
なお、切換え実施判断部３２０、コア切換え部３２１、演算制御部３２３、および第２の通信部３１２は、この発明によるＣＰＵコア切換えのために第１のマイコン３１０で実行される処理を機能ブロックで示したものである。実際には、これらの機能を第２のマイコン３１０に実行させるプログラムが第２の記憶装置３１１に格納されている。なお、第２の通信部３１２については、制御装置間での通常の通信に使用されるハーウェアの通信器を使用するものである。
切換え実施判断部３２０は、メータ制御装置２００からのＣＰＵコア切換え指示を受けた時に、ＣＰＵコアの起動が可能か否かを判断する。コア切換え部３２１は、切換え実施判断部３２０の判断結果に基づき、第２のＣＰＵコア３１０ｂの起動，停止を切換える。演算制御部３２３はこの起動状況により実施する演算処理の割り当てを調整する。第２の通信部３１２は、通信線１５０経由で、メータ制御装置２００、ブレーキ制御装置４００、トランスミッション制御装置４５０と通信し、データの送受信を実施する。
【００２１】
なお、ブレーキ制御装置４００、トランスミッション制御装置４５０の詳細な構成は記述しないが、それぞれ通信部を有し、通信線１５０経由で、メータ制御装置２００と通信し、ブレーキ制御装置４００はブレーキペダル操作量を、トランスミッション制御装置４５０はシフトポジションをそれぞれ、メータ制御装置２００に送信する。
【００２２】
次に図２を用いて、メータ制御装置２００において、車両内の情報からエンジン制御装置３００の処理負荷を推定し、ＣＰＵコアの起動，停止の切換え判断を行う処理の流れについて説明する。メータ制御装置２００において図２に示すフローチャートで示す処理を予め設定された第１の時間間隔毎に２回以上実施し、次の第１の時間間隔でのエンジン制御装置３００の第２のマイコン３１０の第２のＣＰＵコア３１０ｂの切換えを判断する。ここでは第１の時間間隔を１０ｍｓとし、実施回数を１０回とする。
【００２３】
ステップＳ２００において、切換え制御部２２３は、現在の第１の時間間隔において、ＣＰＵコア起動，停止の決定に関連する処理が何回実施されたのかを確認する。１回目の場合は起動，停止の切換え判断処理を終了しステップＳ２０１へ進み、２回目の場合はステップＳ２０２へ進み、３回目以上の場合はステップＳ２０６へ進む。
【００２４】
ステップＳ２０１において、情報収集部２１２は、通信線１５０で接続される他の制御装置から制御対象の状態や制御のために各制御装置が収集しているセンサ情報等を収集する。ここでは、エンジン制御装置３００からはエンジン回転数を、ブレーキ制御装置４００からはブレーキペダル操作量を、トランスミッション制御装置４５０からはシフトポジションをそれぞれ収集する。
【００２５】
ステップＳ２０２においては、ステップＳ２０１と同じ処理を実施するため説明を省略する。
【００２６】
ステップＳ２０３においては、車両状態推定部２２０は、ステップＳ２０２において入手したエンジン回転数、ブレーキペダル操作量、シフトポジションから、次の第１の時間間隔の車両状態を推定する。ここでは、図４に示す、例えば第１の記憶装置２１１に予め格納された、車両状態推定マップを用いて車両状態を推定する。ただしこれは一例であり、かつ説明のために数値を簡素化したものであり、車両状態の推定は本車両状態推定マップに限るものではない。
【００２７】
ステップＳ２０４においては、情報収集部２１２は、エンジン制御装置３００から、現在の第２のマイコン３１０の処理負荷(処理負荷率(％)、第２のＣＰＵコア３１０ｂの起動状態等を含む)を収集する。
【００２８】
ステップＳ２０５においては、切換え実施判定部２２２は、情報収集部２１２が収集したエンジン制御装置３００の第２のマイコン３１０の現在の処理負荷と、車両状態推定部２２０が推定した次の第１の時間間隔の車両状態より、次の第１の時間間隔でのエンジン制御装置３００の第２のマイコン３１０での第２のＣＰＵコア３１０ｂの必要性を判断する。
ここでは、切換え実施判定部２２２は、
１)第２のＣＰＵコア３１０ｂが起動していない状態、
２)第２のマイコン３１０の現在の処理負荷が予め設定された第１の閾値を超えている状態(ここでは第１の閾値を６０％とするがこれに限るものではない)、
３)車両状態として「状態２」(エンジン回転数上昇の可能性が有り、エンジン制御装置３００の処理負荷が増加する)と判断されている状態、
これら３つの条件をすべて満たすときに、第２のＣＰＵコア３１０ｂの起動が必要と判断する。
また、切換え実施判定部２２２は、
１)第２のＣＰＵコア３１０ｂが起動している状態、
２)第２のマイコン３１０の現在の処理負荷が第２の閾値(ここでは４０％とするがこれに限るものではない)未満の場合、
３)車両状態として「状態３」(「エンジン回転数下降の可能性が有り、エンジン制御装置３００の処理負荷は減少する」と判断されている状態、
これら３つの条件をすべて満たすときに、第２のＣＰＵコア３１０ｂの起動が不要と判断する。
【００２９】
ステップＳ２０６において、切換え制御部２２３は、ＣＰＵコア切換え通知を実施するタイミングかどうかを判断する。ここでは、ＣＰＵコア起動，停止の決定に関連する処理の実施回数により通知要否を判断する。この回数により、エンジン制御装置３００が実際に第２のＣＰＵコア３１０ｂの起動，停止を切換えるタイミングを調整することができる。ここでは一例として、５回目のときのみ通知要と判断することとする。通知要の場合には、ステップＳ２０７へ進み、通知不要の場合には、処理を終了する。
すなわちここでは、ＣＰＵコアの起動切換えが必要と判断されてから、後述する図５の時刻ｔ００から時刻ｔ０１時刻までの時間の５倍、すなわち時刻ｔ００から時刻ｔ０５までの時間(第１の時間間隔の半分)経過後に、第２の制御装置３００へのＣＰＵコアの起動切換えの指示が行われる。この第１の時間間隔の半分の時間が第１の切換え時間となる。
ステップＳ２０７において、コア切換え指示部２２１は、第２のＣＰＵコア３１０ｂの起動が必要と判断されている場合には、エンジン制御装置３００に第２のＣＰＵコア３１０ｂの起動を通信線１５０経由で通知する。また、不要と判断している場合には、エンジン制御装置３００に第２のＣＰＵコア３１０ｂの停止を通信線１５０経由で通知する。
【００３０】
このようにメータ制御装置２００は、エンジン制御装置３００の第２のＣＰＵコア３１０ｂの起動，停止を判断して通知することとなる。
【００３１】
次に、図３を用いて、エンジン制御装置３００のおける第２のＣＰＵコア３１０ｂの起動，停止の実施処理の流れについて説明する。本実施処理は、エンジン制御装置３００がメータ制御装置２００からのＣＰＵコア切換え通知を受信するたびに実施される。なお、第２のＣＰＵコア３１０ｂが停止している時には、すべてのタスク(タスクＡ〜Ｄ)はすべて第１のＣＰＵコア３１０ａで演算処理されることとし、第２のＣＰＵコア３１０ｂが起動しているときには、第１のＣＰＵコア３１０ａでタスクＡとタスクＢを、第２のＣＰＵコア３１０ｂでタスクＣとタスクＤを演算処理するものとする。
【００３２】
ステップＳ３００において、切換え実施判断部３２０は、ＣＰＵコア切換え通知が第２のＣＰＵコア３１０ｂの起動通知なのか、停止通知なのかを確認する。
起動通知の場合はステップＳ３０１へ進み、停止通知の場合はステップＳ３０５へ進む。
【００３３】
ステップＳ３０１において、切換え実施判断部３２０は、第２のＣＰＵコア３１０ｂの起動が可能なのかを確認する。
ここでは、
１)第２のＣＰＵコア３１０ｂが起動していない、
２)第１のＣＰＵコア３１０ａのタスクＣとＤがアイドル状態(未起動)である、
の二つの条件を同時に満たすときに起動可能と判断する。
それ以外の場合は不可能と判断する。
起動可能な場合はステップＳ３０２へ進み、不可能な場合はステップＳ３０４へ進む。
【００３４】
ステップＳ３０２において、コア切換え部３２１は、第２のＣＰＵコア３１０ｂを起動させる。
【００３５】
ステップＳ３０３において、演算制御部３２３は、タスクＣとＤを第２のＣＰＵコア３１０ｂで処理するようにタスクの割付けを変更する。
【００３６】
ステップＳ３０４において、切換え実施判断部３２０は、ＣＰＵコア切換え通知を受信してから、予め定められた時間経過(ここでは１０ｍｓとする)していないかを確認する。経過していない時は、ステップＳ３０１へ進み、経過しているときは処理を終了する。
【００３７】
ステップＳ３０５において、切換え実施判断部３２０は、第１のＣＰＵコア３１０ａの停止が可能なのかを確認する。
ここでは、
１)第２のＣＰＵコア３１０ｂが起動している、
２)第１のＣＰＵコア３１０ａのタスクＡとＢがすべてアイドル状態(未起動)である、
３)第２のＣＰＵコア３１０ｂのタスクＣとＤがすべてアイドル状態(未起動)である、
の３つの条件を同時に満たすときに停止可能と判断する。それ以外の場合は停止不可能と判断する。
停止可能な場合は、ステップＳ３０６へ進み、不可能な場合は可能と判断されるまで本処理を繰り返し実施する。
【００３８】
ステップＳ３０６において、演算制御部３２３は、タスクＡ〜Ｄを第１のＣＰＵコア３１０ａで処理するようにタスクの割付けを変更する。
【００３９】
ステップＳ３０７において、コア切換え部３２１は、第２のＣＰＵコア３１０ｂを停止する。
【００４０】
ステップＳ３０８において、ＣＰＵコア切換え通知を受信してから、予め設定された時間経過(ここでは１０ｍｓとする)していないかを確認する。経過していない時は、ステップＳ３０５へ進み、経過しているときは処理を終了する。
【００４１】
このように通知された第２のＣＰＵコア３１０ｂの起動，停止通知に従い、エンジン制御装置３００は第２のＣＰＵコア３１０ｂの起動，停止を行い、ＣＰＵコアへのタスクの割付けを変更して演算処理を実施することとなる。
【００４２】
このような構成を持つエンジン制御装置３００におけるＣＰＵコアの起動，停止を実施する処理に係る動作を、図５のタイムチャートに従って説明する。
図５においてｔは時間単位であり、時刻ｔ００から時刻ｔ１０において第１の時間間隔(期間)Ｔ０、時刻ｔ１０から時刻ｔ２０において第１の時間間隔(期間)Ｔ１が構成される。
また、本実施の形態における期間Ｔ０では、第２のＣＰＵコア３１０ｂは停止しているものとする。
【００４３】
時刻ｔ００において、メータ制御装置２００の切換え制御部２２３は、第１の期間Ｔ０におけるＣＰＵコアの起動，停止の決定に関連する処理が何回実施されたのかを確認する(ステップＳ２００)。ここでは、１回目の処理となるため、情報収集部２１２は、エンジン制御装置３００からは、エンジン回転数を、ブレーキ制御装置４００からは、ブレーキペダル操作量を、トランスミッション制御装置４５０からはシフトポジションをそれぞれ収集し(ステップＳ２０１)、ＣＰＵコア起動，停止の決定に関連する処理を終了する。ここでは、
エンジン回転数は３５００ｒｐｍ、
ブレーキペダル操作量は２０％、
シフトポジションは「３」
であったとする。
【００４４】
時刻ｔ０１において、メータ制御装置２００の切換え制御部２２３は、第１の期間Ｔ０におけるＣＰＵコア起動，停止の決定に関連する処理が何回実施されたのかを確認する(ステップＳ２００)。ここでは、２回目の処理のため、処理を継続する。
【００４５】
そして、情報収集部２１２は、エンジン制御装置３００からエンジン回転数、ブレーキ制御装置４００からブレーキペダル操作量、トランスミッション制御装置４５０からシフトポジションをそれぞれ収集する(ステップＳ２０２)。
エンジン回転数は３５００ｒｐｍ、
ブレーキペダル操作量は６５％、
シフトポジションは「３」
であったとする。
【００４６】
さらに車両状態推定部２２０は、入手した各種情報から判断し、次の第１の期間Ｔ１の車両状態を推定する。ここでは、図４の車両状態推定マップの
エンジン回転数「２０００ｒｐｍ〜４０００ｒｐｍ」、
ブレーキペダル操作変化量「１０％〜６５％」、
シフトポジション「≧２」
の欄に該当することより、車両状態として「状態２(シフトダウンを伴う減速)」(エンジン回転数上昇の可能性が有り、エンジン制御装置３００の処理負荷が増加する)と判断する(ステップＳ２０３)。
【００４７】
さらに、情報収集部２１２は、エンジン制御装置３００から現在の第２のマイコン３１０の処理負荷、を収集する。ここでは、処理負荷は６０％、第２のＣＰＵコア３１０ｂが停止状態であったとする(ステップＳ２０４)。
【００４８】
また切換え実施判定部２２２は、
第２のＣＰＵコア３１０ｂが起動していない状態であること、
エンジン制御装置３００の第２のマイコン３１０の現在の処理負荷が６０％であること、
車両状態推定部２２０が推定した次の第１の期間の車両状態が「状態２」であること、
より、次の第１の期間でのエンジン制御装置３００の第２のマイコン３１０での第２のＣＰＵコア３１０ｂが必要であると判断する(ステップＳ２０５)。
【００４９】
次に切換え制御部２２３は、ＣＰＵコア起動，停止の決定に関連する処理の実施回数により通知要否を判断する(ステップＳ２０６)。ここでは、２回目の為、通知不要と判断し、処理を終了する。
【００５０】
ｔ０２において、メータ制御装置２００の切換え制御部２２３は、第１の期間Ｔ０におけるＣＰＵコア起動，停止の決定に関連する処理が何回実施されたのかを確認する(ステップＳ２００)。ここでは、３回目となるため通知要否を判断するが、予め設定した５回に満たないため処理を終了する(ステップＳ２０６)。
【００５１】
時刻ｔ０３は、時刻ｔ０２と同処理となるため説明を省略する。
【００５２】
時刻ｔ０４において、メータ制御装置２００の切換え制御部２２３は、第１の期間Ｔ０におけるＣＰＵコア起動，停止の決定に関連する処理が何回実施されたのかを確認する(ステップＳ２００)。ここでは５回目となるため、通知要否を判断する。そしてステップＳ２０６で通知が必要と判断される。
【００５３】
そしてコア切換え指示部２２１は、第２のＣＰＵコア３１０ｂが必要と判断されているため、エンジン制御装置３００に第２のＣＰＵコア３１０ｂの起動を通信線１５０経由で通知する。
【００５４】
次に、通知をうけたエンジン制御装置３００は、第２のＣＰＵコア３１０ｂの起動，停止を実施する処理を開始する。
そして、切換え実施判断部３２０は、通知内容が起動通知であること(ステップＳ３００)を確認する。そして、第１のＣＰＵコア３１０ａのタスクＣとＤがアイドル状態(未起動)になるまで待ち、アイドル状態(未起動)になったときに第２のＣＰＵコア３１０ｂが起動可能と判断する。
【００５５】
次に、コア切換え部３２１は、第２のＣＰＵコア３１０ｂを起動させ(ステップＳ３０２)、演算制御部３２３は、タスクＣとＤを第２のＣＰＵコア３１０ｂで処理するようにタスクの割付けを変更する(ステップＳ３０３)。
【００５６】
時刻ｔ０５からｔ０９までは、切換え制御部２２３の処理実施回数は３回以上となり、かつ５回目でもないため、ＣＰＵコア切換えの通知も不要となるため、ＣＰＵコアの起動，停止に関する判断処理を終了する(ステップＳ２００、ステップＳ２０６)。
【００５７】
時刻ｔ１０において、メータ制御装置２００の切換え制御部２２３は、第１の期間Ｔ１におけるＣＰＵコア起動，停止の決定に関連する処理が何回実施されたのかを確認する(ステップＳ２００)。ここでは、１回目の処理となるため、情報収集部２１２は、ブレーキ制御装置４００からブレーキペダル操作量等を収集し(ステップＳ２０１)、ＣＰＵコア起動，停止の決定に関連する処理を終了する。ここでは、ブレーキペダル操作量は２０％(図示省略)であったとする。
時刻ｔ１１以降、第１の期間Ｔ０の時と同様の処理となるために説明は省略する。
【００５８】
このようにして、メータ制御装置２００は、エンジン制御装置３００から入手したエンジン回転数、ブレーキ制御装置４００から入手したブレーキペダル操作量、トランスミッション制御装置４５０から入手したシフトポジションから第１の期間後の車両状態を推定し、現状のエンジン制御装置３００の第２のマイコン３１０の処理負荷とともに考慮して、第２のマイコン３１０の第２のＣＰＵコア３１０ｂの起動を決定し、エンジン制御装置３００に通知する。通知を受けたエンジン制御装置３００では、車両状態の変化にともなって処理負荷が増大する可能性が有る前に、第２のマイコンのもう一つのＣＰＵコアである第２のＣＰＵコア３１０ｂを起動し、処理していたタスクを起動させた第２のＣＰＵコア３１０ｂに処理を譲渡することができ、処理負荷の増加に備えることができる。
【００５９】
このような制御システムでは、車両内外の状況、情報や運転者の操作に応じて処理負荷が刻々と変わる場合においても、車両内外の状況、情報を多く入手できる例えばメータ制御装置が、入手したブレーキ操作量等から車両状態を推定する。そして例えばエンジン制御装置は、ＣＰＵコアを複数搭載したマルチコア・マイコンを備えている。メータ制御装置は、エンジン制御装置における車両状態の変化にともなって発生する処理負荷に耐えうるＣＰＵコアの必要性を判断し、エンジン制御装置にＣＰＵコアの切換えを指示する。これにより指示をうけたエンジン制御装置は、指示に従ってＣＰＵコアの起動，停止を切換えることで、最適なタイミングで、車両状態を考慮した処理負荷の増減に備えて、ＣＰＵコアの起動，停止の切換えを実施することができる。
【００６０】
すなわち、車両内外の状況、情報や運転者の操作に応じて処理負荷が刻々と変わる場合においても、第１の制御装置は、入手した情報から車両状態を推定し、切換えの対象となる第２の制御装置における車両状態の変化にともなって発生する処理負荷に耐えうるようにＣＰＵコアの必要性を判断し、第１の切換え時間後に、第２の制御装置にＣＰＵコアの切換えを指示することができる。
指示をうけた第２の制御装置は、指示に従ってＣＰＵコアの起動，停止を切換えることで、最適なタイミングで、車両状態を考慮した処理負荷の増減に備えて、ＣＰＵコアの起動，停止の切換えを実施することができる。
【００６１】
実施の形態２．
この発明の実施の形態２に係る制御システムの構成およびメータ制御装置２００の動作は上記実施の形態の図１，２で説明したものと基本的に同じてあり、説明を省略する。
【００６２】
以下、図６を用いて、エンジン制御装置３００のおける第２のＣＰＵコア３１０ｂの起動，停止の実施処理の流れについて説明する。この実施処理は、エンジン制御装置３００がメータ制御装置２００からのＣＰＵコア切換え通知を受信する度毎に実施される。
なお、第２のＣＰＵコア３１０ｂが停止している時には、すべてのタスク(タスクＡ〜Ｄ)はすべて第１のＣＰＵコア３１０ａで演算処理されることとし、第２のＣＰＵコア３１０ｂが起動しているときには、第１のＣＰＵコア３１０ａでタスクＡとタスクＢを、第２のＣＰＵコア３１０ｂでタスクＣとタスクＤを演算処理するものとする。
【００６３】
図６において、図３に示した処理と同じ符号の処理は同一のものであるため、説明を省略する。
【００６４】
ステップＳ６００において、切換え実施判断部３２０は、メータ制御装置２００からのＣＰＵコア切換え通知後の経過時間の時間計測を開始する。
そしてステップＳ６０１において、切換え実施判断部３２０により第２のＣＰＵコア３１０ｂの起動が可能なことが確認されると、ステップＳ６０１において、切換え実施判断部３２０は、通知後の経過時間を確認する。経過時間が第２の切換え時間(ここでは１ｍｓとする)を超えているときは、ステップＳ３０２へ進み、経過していない時は、ステップＳ６０１にとどまる。
【００６５】
同様に、ステップＳ６０２において、切換え実施判断部３２０は、通知後の経過時間を確認する。経過時間が第２の切換え時間(ここでは１ｍｓとする)を超えているときは、ステップＳ３０６へ進み、経過していない時は、ステップＳ６０２にとどまる。
【００６６】
そしてステップＳ６０３において、切換え実施判断部３２０は、通知後の経過時間の計時を停止し、計時した時間をクリアする。
【００６７】
このようにすることで、通知された第２のＣＰＵコア３１０ｂの起動，停止通知に従いつつも、自身がもつ予め決めておいたタイミングでエンジン制御装置３００は第２のＣＰＵコア３１０ｂの起動，停止を行い、ＣＰＵコアへのタスクの割付けを変更して演算処理を実施することが可能となる。
【００６８】
このような制御システムでは、車両内外の状況、情報や運転者の操作に応じて処理負荷が刻々と変わる場合においても、車両内外の状況、情報を多く入手できるメータ制御装置において、入手したブレーキ操作量から予め設定された時間後の車両状態を推定し、切換えの対象となるエンジン制御装置における車両状態の変化にともなって発生する処理負荷に耐えうるようにＣＰＵコアの必要性を判断し、エンジン制御装置にＣＰＵコアの切換えを指示し、指示をうけたエンジン制御装置は、自身のタイミングを考慮して、指示に従ってＣＰＵコアの起動，停止を切換えることで、最適なタイミングで、車両状態を考慮した処理負荷の増減に備えて、ＣＰＵコアの起動，停止の切換えを実施することができる。
【００６９】
すなわち、車両内外の状況、情報や運転者の操作に応じて処理負荷が刻々と変わる場合においても、第１の制御装置は、入手した情報から予め設定された時間後の車両状態を推定し、切換えの対象となる第２の制御装置における車両状態の変化にともなって発生する処理負荷に耐えうるようにＣＰＵコアの必要性を判断し、第２の制御装置にＣＰＵコアの切換えを指示することができる。
指示をうけた第２の制御装置は、第２の切換え時間後となる自身のタイミングで指示に従ってＣＰＵコアの起動，停止を切換えることで、最適なタイミングで、車両状態を考慮した処理負荷の増減に備えて、ＣＰＵコアの起動，停止の切換えを実施することができる。
【００７０】
実施の形態３．
図７は、この発明の実施の形態３に係る制御システムの構成図である。この発明の実施の形態３に係るマルチコア・マイコンのＣＰＵコアの起動，停止を切換える制御システムは、エンジン制御装置(第２の制御装置)３００と、メータ制御装置(第１の制御装置)２００と、ブレーキ制御装置４００と、トランスミッション制御装置４５０で構成される。図７において、図１に示した構成物と同じ符号の構成物は同一のものである。
【００７１】
メータ制御装置２００の構成を説明する。メータ制御装置２００には、図１の構成に加えて、第３の切換え時間決定部７００が設けられている。
第３の切換え時間決定部７００は、エンジン制御装置３００が通信線１５０経由で第２のＣＰＵコア３１０ｂの起動，停止通知を受けたのち、実際に切換えるまでの時間を決定する。
【００７２】
次に図８を用いて、メータ制御装置２００において、車両内の情報からエンジン制御装置３００の処理負荷を推定し、ＣＰＵコアの起動，停止の切換え判断をする処理の流れについて説明する。メータ制御装置２００において図８に示すフローチャートで示す処理を第１の時間間隔毎に２回以上実施し、次の第１の時間間隔でのエンジン制御装置３００の第２のマイコン３１０の第２のＣＰＵコア３１０ｂの切換えを判断する。ここでは第１の時間間隔を１０ｍｓとし、実施回数を１０回とする。
【００７３】
図８において、図２に示した処理と同じ符号の処理は同一のものであるため、説明を省略する。
【００７４】
ステップＳ８００において、第３の切換え時間決定部７００は、第２のＣＰＵコア３１０ｂの起動，停止通知後に、エンジン制御装置３００のコア切換え部３２１が、第２のＣＰＵコア３１０ｂを起動，停止させるまでの第３の切換え時間(ここでは１ｍｓとする)を決定する。
【００７５】
ステップＳ８０１において、コア切換え指示部２２１は、第２のＣＰＵコア３１０ｂが必要と判断されている場合には、エンジン制御装置３００に第２のＣＰＵコア３１０ｂの起動と第３の切換え時間を通信線１５０経由で通知する。また、不要と判断している場合には、エンジン制御装置３００に第２のＣＰＵコア３１０ｂの停止と第３の切換え時間を通信線１５０経由で通知する。
【００７６】
このようにメータ制御装置２００は、エンジン制御装置３００の第２のＣＰＵコア３１０ｂの起動，停止を判断するとともに、起動，停止の切換えまでの時間を通知することとなる。
【００７７】
次に、図９を用いてエンジン制御装置３００のおける第２のＣＰＵコア３１０ｂの起動，停止の実施処理の流れについて説明する。
【００７８】
本実施処理は、エンジン制御装置３００がメータ制御装置２００からのＣＰＵコア切換え通知を受信するたびに実施される。なお、第２のＣＰＵコア３１０ｂが停止している時には、すべてのタスク(タスクＡ〜Ｄ)はすべて第１のＣＰＵコア３１０ａで演算処理されることとし、第２のＣＰＵコア３１０ｂが起動しているときには、第１のＣＰＵコア３１０ａでタスクＡとタスクＢを、第２のＣＰＵコア３１０ｂでタスクＣとタスクＤを演算処理するものとする。
【００７９】
図９において、図６に示した処理と同じ符号の処理は同一のものであるため、説明を省略する。
【００８０】
ステップＳ９００において、切換え実施判断部３２０は、ＣＰＵコア切換え通知が第２のＣＰＵコア３１０ｂの起動通知なのか、停止通知なのかを確認する。また、同時に通知された第３の切換え時間を確認する。ここでは、１ｍｓとする。
起動通知の場合はステップＳ３０１へ進み、停止通知の場合はステップＳ３０５へ進む。
【００８１】
ステップＳ９０１において、切換え実施判断部３２０は、通知後の経過時間を確認する。経過時間が第３の切換え時間を超えているときは、ステップＳ３０２へ進み、経過していない時は、ステップＳ９０１にとどまる。
【００８２】
同様にステップＳ９０２において、切換え実施判断部３２０は、通知後の経過時間を確認する。経過時間が第３の切換え時間を超えているときは、ステップＳ３０６へ進み、経過していない時は、ステップＳ９０２にとどまる。
【００８３】
このように通知された第２のＣＰＵコア３１０ｂの起動，停止通知と切換えまでの時間に従い、エンジン制御装置３００は第２のＣＰＵコア３１０ｂの起動，停止し、ＣＰＵコアへのタスクの割付けを変更して演算処理を実施することとなる。
【００８４】
なお、第３の切換え時間は固定値ではなく、その時々の車両状態によって変更することができる。たとえば、車両状態として「状態２」(エンジン回転数上昇の可能性が有り。エンジン制御装置３００の処理負荷は増加する)と判断されても、ブレーキ操作量の変化量をさらに細かく区切るなどした、変化量に合わせた第３の切換え時間へ変更することで、切換えまでの時間を変更することができ、変化量がより大きいときには切換え時間を短くするといった緊急対応を可能にすることができる。
【００８５】
このような制御システムでは、車両内外の状況、情報や運転者の操作に応じて処理負荷が刻々と変わる場合においても、車両内外の状況、情報を多く入手できるメータ制御装置において、入手したブレーキ操作量から予め設定された時間後の車両状態を推定し、切換えの対象となるエンジン制御装置における車両状態の変化にともなって発生する処理負荷に耐えうるようにＣＰＵコアの必要性を判断し、エンジン制御装置にＣＰＵコアの切換えと切換えるまでの時間を指示し、指示をうけたエンジン制御装置は、第３の時間後に指示に従ってＣＰＵコアの起動，停止を切換えることで、最適なタイミングで、車両状態を考慮した処理負荷の増減に備えて、ＣＰＵコアの起動，停止の切換えを実施することができる。
【００８６】
すなわち、車両内外の状況、情報や運転者の操作に応じて処理負荷が刻々と変わる場合においても、第１の制御装置は、入手した情報から予め設定された時間後の車両状態を推定し、切換えの対象となる第２の制御装置における車両状態の変化にともなって発生する処理負荷に必要なＣＰＵコアと切換えまでの時間を判断し、第２の制御装置にＣＰＵコアの切換えと切換えまでの第３の切換え時間を指示することができる。
指示をうけた第２の制御装置は、第１の制御装置に指示された第３の切換え時間後に、指示に従ってＣＰＵコアの起動，停止を切換えることで、最適なタイミングで、車両状態を考慮した処理負荷の増減に備えて、ＣＰＵコアの起動，停止の切換えを実施することができる。
【００８７】
実施の形態４．
図１０は、この発明の実施の形態４に係る制御システムの構成図である。この発明の実施の形態４に係るマルチコア・マイコンのＣＰＵコアの起動，停止を切換える制御システムは、エンジン制御装置(第２の制御装置)３００と、メータ制御装置(第１の制御装置)２００と、ブレーキ制御装置４００と、トランスミッション制御装置４５０で構成されている。図１０において、図１に示した構成物と同じ符号の構成物は同一のものである。
【００８８】
エンジン制御装置３００の構成を説明する。エンジン制御装置３００には、図１の構成に加えて、故障検出部１０００が設けられている。
故障検出部１０００は、エンジン制御装置３００内に故障や故障の兆候になる現象、既に回復した故障が無いかを検出する。
【００８９】
なお、メータ制御装置２００において、車両内の情報からエンジン制御装置３００の処理負荷を推定し、ＣＰＵコアの起動，停止の切換え判断処理の流れについては実施の形態１の図２と同じため説明を省略する。
【００９０】
次に図１１を用いて、エンジン制御装置３００のおける第２のＣＰＵコア３１０ｂの起動，停止の実施処理の流れについて説明する。
本実施処理は、エンジン制御装置３００がメータ制御装置２００からのＣＰＵコア切換え通知を受信するたびに実施される。なお、第２のＣＰＵコア３１０ｂが停止している時には、すべてのタスク(タスクＡ〜Ｄ)はすべて第１のＣＰＵコア３１０ａで演算処理されることとし、第２のＣＰＵコア３１０ｂが起動しているときには、第１のＣＰＵコア３１０ａでタスクＡとタスクＢを、第２のＣＰＵコア３１０ｂでタスクＣとタスクＤを演算処理するものとする。
【００９１】
図１１において、図３に示した処理と同じ符号の処理は同一のものであるため、説明を省略する。
【００９２】
ステップＳ１１０１において、故障検出部１０００は、エンジン制御装置３００内に故障や故障の兆候になる現象、既に回復した故障が無いかを検出する。ここで、故障が検出されれば、処理を終了し、第２のＣＰＵコア３１０ｂの起動，停止は実施しない。故障が検出されなければ、ステップＳ３００へ進む。
【００９３】
このようにすることで、エンジン制御装置３００において故障が検出されたときは、コアの起動，停止の切換えは実施せず、故障が検出されないときのみ通知された第２のＣＰＵコア３１０ｂの起動，停止通知に従い、エンジン制御装置３００は第２のＣＰＵコア３１０ｂの起動，停止を行い、ＣＰＵコアへのタスクの割付けを変更して演算処理を実施することが可能となる。
【００９４】
このような制御システムでは、車両内外の状況、情報や運転者の操作に応じて処理負荷が刻々と変わる場合においても、車両内外の状況、情報を多く入手できるメータ制御装置において、入手したブレーキ操作量から予め設定された時間後の車両状態を推定し、切換えの対象となるエンジン制御装置における車両状態の変化にともなって発生する処理負荷に耐えうるようにＣＰＵコアの必要性を判断し、エンジン制御装置にＣＰＵコアの切換えを指示し、指示をうけたエンジン制御装置は、自身の故障状況を考慮して、ＣＰＵコアの起動，停止を切換えて演算処理することで、最適なタイミングで、車両状態を考慮した処理負荷の増減に備えて、ＣＰＵコアの起動，停止の切換えを実施することができる。
【００９５】
すなわち、車両内外の状況、情報や運転者の操作に応じて処理負荷が刻々と変わる場合においても、第１の制御装置は、入手した情報から予め設定された時間後の車両状態を推定し、切換えの対象となる第２の制御装置における車両状態の変化にともなって発生する処理負荷に耐えうるようにＣＰＵコアの必要性を判断し、第２の制御装置にＣＰＵコアの切換えを指示することができる。
指示をうけた第２の制御装置は、自身に故障が無いときのみ指示に従ってＣＰＵコアの起動，停止を切換えることで、最適なタイミングで、車両状態を考慮した処理負荷の増減に備えて、ＣＰＵコアの起動，停止の切換えを実施することができる。
【００９６】
なお上記実施の形態１−４において、入力情報として運転者の操作であるブレーキ操作量やエンジン回転数、シフトポジションを用いて説明したが、これは説明を簡素化するためであり、車両状態の推定方法は、これに限るものではない。第１の制御装置が直接収集、保有している一つ以上の情報、例えばステアリング制御装置から入手できるハンドル角等を組み合わせて用いれば、より正確に車両状態を推定でき、同様の効果が得られる。
【００９７】
また上記実施の形態１−４において、入力情報として他の制御装置の故障情報を収集し、他の制御装置が故障であるときには車両状態として、制御装置の処理負荷が増加すると判断してもよい。こうすることで、他の制御装置の故障による影響も考慮した最適なタイミングで、ＣＰＵコアの起動，停止の切換えを実施することができる。
【００９８】
さらにまた上記実施の形態１−４において、入力情報として車両情報に限らず、天気や風速などの環境に関する予報情報をそれぞれのセンサ(図示省略)から収集し、雨や雪といった、風速が強くなるときは、車両挙動が不安定となりやすく、安定させるための追加の処理が発生する可能性があることから、車両状態として、制御装置の処理負荷が増加すると判断してもよい。こうすることで、車両内の情報だけでなく、車両外の環境による影響も考慮した最適なタイミングで、ＣＰＵコアの起動，停止の切換えを実施することができる。
【００９９】
なお上記各実施の形態の説明では制御システムの制御装置間は通信線で接続されているが、この発明は、制御装置間が有線、無線に係わらず、ネットワークで通信可能に接続された制御システムであれば適用可能である。
またこの発明は上記各実施の形態に限定されるものではなく、これらの可能な組み合わせを全て含む。
【符号の説明】
【０１００】
１５０  通信線、２００  メータ制御装置、２０１      メータユニット、
２１０  第１のマイコン、２１１  第１の記憶装置、２１２  情報収集部、
２１３  第１の通信部、２２０  車両状態推定部、２２１  コア切換え指示部、
２２２  切換え実施判定部、２２３  切換え制御部、３００  エンジン制御装置、
３０１  エンジンユニット、３１０ａ  第１のＣＰＵコア、
３１０ｂ  第２のＣＰＵコア、３１０  第２のマイコン、３１１  第２の記憶装置、
３１２  第２の通信部、３２０  切換え実施判断部、３２１  コア切換え部、
３２３  演算制御部、４００  ブレーキ制御装置、
４５０  トランスミッション制御装置、７００  第３の切換え時間決定部、
１０００  故障検出部。
【図１】
2016177423.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
2016177423.tif 000011
【図１０】
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【図１１】
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