(57)【要約】【課題】  レーダ信号を処理するための方法および装置を提供する。【解決手段】  一例は、レーダ信号を処理するための方法に関し、レーダ信号が、少なくとも１つのレーダ・アンテナによって受信されるデジタル化データを含み、この方法は、（ｉ）受信されたデジタル化データに基づいてＦＦＴ結果を求めるステップと、（ｉｉ）このＦＦＴ結果の第１のグループを記憶するステップとを含み、ＦＦＴ結果のこの第１のグループが、少なくとも２つの部分を含み、ＦＦＴ結果の第１の部分が第１の確度で記憶され、ＦＦＴ結果の第２の部分が第２の確度で記憶される。【選択図】      図４
2016109678.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
レーダ信号を処理するための方法であって、前記レーダ信号が、少なくとも１つのレーダ・アンテナによって受信されるデジタル化データを含み、前記方法が、
−  前記受信されたデジタル化データに基づいてＦＦＴ結果を求めるステップと、
−  前記ＦＦＴ結果の第１のグループを記憶するステップと
を含み、
ＦＦＴ結果の前記第１のグループが、少なくとも２つの部分を含み、ＦＦＴ結果の第１の部分が第１の確度で記憶され、ＦＦＴ結果の第２の部分が第２の確度で記憶される方法。
【請求項２】
前記第１の確度が、圧縮なしでのＦＦＴ結果に対応する、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記第２の確度が、前記第１の確度よりも低い、請求項１に記載の方法。
【請求項４】
前記第２の部分の前記ＦＦＴ結果が、前記デジタル化データに基づいてＦＦＴ結果を結合することによって求められる、請求項１に記載の方法。
【請求項５】
前記第２の確度が前記第１の確度よりも低く、前記第１の確度が第１の範囲に対応し、前記第２の確度が第２の範囲に対応し、前記第１の範囲が前記第２の範囲よりも近接している、請求項１に記載の方法。
【請求項６】
ＦＦＴ結果の前記第１のグループが、互いに異なる確度を有する３つ以上の部分を含み、距離が長くなるにつれて前記互いに異なる確度が増える、請求項１に記載の方法。
【請求項７】
−  所定の条件に基づいてＦＦＴ結果の各部分について確度を求めるステップ
をさらに含む、請求項１に記載の方法。
【請求項８】
前記所定の条件が速度情報を含む、請求項７に記載の方法。
【請求項９】
前記所定の条件が環境情報を含む、請求項７に記載の方法。
【請求項１０】
前記所定の条件がＣＦＡＲ情報を含む、請求項７に記載の方法。
【請求項１１】
−  前記ＦＦＴ結果の第２のグループなしで、前記ＦＦＴ結果の前記第１のグループを記憶するステップ
をさらに含む、請求項１に記載の方法。
【請求項１２】
−  ＦＦＴ結果の前記第１のグループを処理するステップ
をさらに含む、請求項１１に記載の方法。
【請求項１３】
前記ＦＦＴ結果が第１ステージのＦＦＴ結果である、請求項１１に記載の方法。
【請求項１４】
−  所定の条件に基づいて、ＦＦＴ結果の前記第１のグループおよび／またはＦＦＴ結果の前記第２のグループを求めるステップ
をさらに含む、請求項１１に記載の方法。
【請求項１５】
前記所定の条件が速度情報を含む、請求項１４に記載の方法。
【請求項１６】
前記所定の条件が環境情報を含む、請求項１４に記載の方法。
【請求項１７】
前記ＦＦＴ結果、ならびにＦＦＴ結果の前記第１のグループおよび／またはＦＦＴ結果の前記第２のグループを求めるステップが、単一のデバイス、具体的にはシングル・チップによって提供される、請求項１４に記載の方法。
【請求項１８】
前記所定の条件がＣＦＡＲ情報を含む、請求項１４に記載の方法。
【請求項１９】
−  マスク・ビットに基づいてＦＦＴ結果の前記第２のグループを求めるステップ
をさらに含み、
前記第１のグループおよび前記第２のグループのそれぞれのＦＦＴ結果に対して１つのマスク・ビットが設けられる、請求項１４に記載の方法。
【請求項２０】
レーダ信号を処理するための装置であって、
−  少なくとも１つのアンテナから受信したデジタル化データに基づいてＦＦＴ結果を求めるためのＦＦＴエンジンと、
−  前記ＦＦＴ結果の第１のグループを記憶するための圧縮エンジンと
を備え、
ＦＦＴ結果の前記第１のグループが少なくとも２つの部分を含み、ＦＦＴ結果の第１の部分が第１の確度で記憶され、ＦＦＴ結果の第２の部分が第２の確度で記憶される装置。
【請求項２１】
前記ＦＦＴエンジンおよび前記圧縮エンジンが、単一の構成要素、具体的にはシングル・チップに配置される、請求項２０に記載の装置。
【請求項２２】
−  前記ＦＦＴ結果の第２のグループなしで、前記ＦＦＴ結果の前記第１のグループを記憶するためのビン除去エンジン
をさらに備える、請求項２０に記載の装置。
【請求項２３】
前記ＦＦＴエンジンおよび前記ビン除去エンジンが、単一の構成要素、具体的にはシングル・チップに配置される、請求項２２に記載の装置。
【請求項２４】
レーダ信号を処理するための装置であって、前記レーダ信号が、少なくとも１つのレーダ・アンテナによって受信されるデジタル化データを含み、前記装置が、
−  前記受信されたデジタル化データに基づいてＦＦＴ結果を求めるための手段と、
−  前記ＦＦＴ結果の第１のグループを記憶するための手段と
を備え、
ＦＦＴ結果の前記第１のグループが、少なくとも２つの部分を含み、ＦＦＴ結果の第１の部分が第１の確度で記憶され、ＦＦＴ結果の第２の部分が第２の確度で記憶される装置。
【請求項２５】
−  前記ＦＦＴ結果の第２のグループなしで、前記ＦＦＴ結果の前記第１のグループを記憶するための手段
をさらに備える、請求項２４に記載の装置。
【請求項２６】
請求項１に記載の前記方法の前記ステップを実行するためのソフトウェア・コード部分を含む、デジタル処理装置のメモリに直接ロードできるコンピュータ・プログラム製品。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態はレーダ用途に関し、詳細には、少なくとも１つのレーダ・センサによって、たとえば少なくとも１つのアンテナを用いて得られるレーダ信号を処理するための効率的な方式に関する。この点に関して、レーダ信号を処理することは、具体的にはセンサまたはアンテナが受信するレーダ信号に関連する。
【背景技術】
【０００２】
様々な用途において、いくつかのレーダの変形形態が車で使用される。たとえば、死角検出（駐車支援、歩行者保護、交差交通）、衝突緩和、車線変更支援、および適応走行制御においてレーダを使用することができる。レーダ機器における数多くの使用ケースの場面では、様々な方向（たとえば、後、横、前）、変化する角度（たとえば、方位角）、および／または様々な距離（短距離、中距離、もしくは長距離）を対象としてもよい。たとえば、適応走行制御は、±１８度までの方位角を利用してもよく、レーダ信号が車の前部から放射され、これにより、検出距離が数百メートル先まで可能になる。
【０００３】
レーダ光源が信号を放射し、戻ってきた信号をセンサが検出する。（たとえば、移動する車がレーダ信号を放射するのに基づく）放射信号と検出信号の間の周波数偏移を使用して、放射信号の反射に基づく情報を得ることができる。センサによって得られる信号のフロントエンド処理は、高速フーリエ変換（ＦＦＴ）を含んでもよく、その結果、信号スペクトル、すなわち、ある周波数にわたって分散された信号が得られる。信号の振幅は反射波の量を示すことができ、ピークは、さらに処理するために、たとえば別の車が前方を移動するのに基づいて、車の速度を調節するために検出して使用する必要があるターゲットを表すことができる。
【０００４】
定フォールスアラームレートとも呼ばれる定フォールスアラームリジェクション（ＣＦＡＲ）は、具体的には、ＦＦＴの結果分析用の閾値法として知られており、信号電力に基づいてもよい。ＣＦＡＲにより、閾値を適応させて、ＦＦＴ信号が潜在的なターゲットを示すかどうか判定することが可能になる。ＣＦＡＲは、具体的には背景雑音、クラッタ、および干渉を考慮に入れる。いくつかのＣＦＡＲアルゴリズムが知られている。詳細については、ｈｔｔｐ：／／ｅｎ．ｗｉｋｉｐｅｄｉａ．ｏｒｇ／ｗｉｋｉ／Ｃｏｎｓｔａｎｔ＿ｆａｌｓｅ＿ａｌａｒｍ＿ｒａｔｅを参照する。
【０００５】
ＣＦＡＲアルゴリズムは複雑になることが多く、かなりの量の時間および／またはリソース、たとえば費用の高い計算パワーと必要とする。結果を出すためにＣＦＡＲアルゴリズムが数クロック・サイクルを必要とする場合、後処理が遅延し、その結果、システム全体のリアルタイムの（または、ほぼリアルタイムの）性能が制限されることになる。
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【０００６】
第１の実施形態は、レーダ信号を処理するための方法に関し、前記レーダ信号が、少なくとも１つのレーダ・アンテナによって受信されるデジタル化データを含み、この方法は、
−  受信されたデジタル化データに基づいてＦＦＴ結果を求めるステップと、
−  このＦＦＴ結果の第１のグループを記憶するステップと
を含み、
ＦＦＴ結果のこの第１のグループが少なくとも２つの部分を含み、ＦＦＴ結果の第１の部分が第１の確度で記憶され、ＦＦＴ結果の第２の部分が第２の確度で記憶される。
【０００７】
第２の実施形態は、レーダ信号を処理するための装置に関し、この装置は、
−  少なくとも１つのアンテナから受信したデジタル化データに基づいてＦＦＴ結果を求めるためのＦＦＴエンジンと、
−  このＦＦＴ結果の第１のグループを記憶するための圧縮エンジンと
を備え、
ＦＦＴ結果のこの第１のグループが少なくとも２つの部分を含み、ＦＦＴ結果の第１の部分が第１の確度で記憶され、ＦＦＴ結果の第２の部分が第２の確度で記憶される。
【０００８】
第３の実施形態は、レーダ信号を処理するための装置に関し、前記レーダ信号が、少なくとも１つのレーダ・アンテナによって受信されるデジタル化データを含み、この装置は、
−  受信されたデジタル化データに基づいてＦＦＴ結果を求める手段と、
−  このＦＦＴ結果の第１のグループを記憶する手段と
を含み、
ＦＦＴ結果のこの第１のグループが少なくとも２つの部分を含み、ＦＦＴ結果の第１の部分が第１の確度で記憶され、ＦＦＴ結果の第２の部分が第２の確度で記憶される。
【０００９】
第４の実施形態は、本明細書に記載の方法の各ステップを実行するためのソフトウェア・コード部分を含む、デジタル処理装置のメモリに直接ロードできるコンピュータ・プログラム製品を対象とする。
【００１０】
図面を参照しながら、各実施形態を示して説明する。各図面は、基本原理を示す働きをするので、この基本原理を理解するのに必要な態様だけを示す。各図面は、縮尺通りではない。各図面において、同じ参照文字は同様の機能を表す。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】レーダ信号を放射し、戻ってきたレーダ信号を受信する、例示的なレーダ・システムを含む概略図を示す。
【図２】レーダ用途においてどのようにしてデータを処理できるのかについてのステップを含む、例示的な流れ図を示す。
【図３】ＦＦＴエンジンとビン除去エンジンの組合せを利用する、例示的な概略アーキテクチャを示す。
【図４】ＦＦＴビンをどのようにして圧縮するのかについての第１の例を表す図を示す。
【図５】ＦＦＴビンにおけるプログレッシブ圧縮方式の別の例を示す。
【図６】ＦＦＴビンにおけるプログレッシブ圧縮方式のさらに別の例を示す。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
レーダ処理環境においては、レーダ光源が信号を放射し、戻ってきた信号をセンサが検出する。戻ってきた信号は、少なくとも１つのアンテナ、具体的にはいくつかのアンテナによって時間領域で獲得してもよい。次いで、戻ってきた信号は、高速フーリエ変換（ＦＦＴ）を実行することによって周波数領域に変換してもよく、その結果、信号スペクトル、すなわち、ある周波数にわたって分散された信号を得ることができる。周波数のピークを使用して、たとえば車両の移動方向に沿って、潜在的なターゲットを確定してもよい。
【００１３】
数値アルゴリズムまたは専用ハードウェアによって、離散フーリエ変換（ＤＦＴ）をコンピュータに実装してもよい。このような実装形態は、ＦＦＴアルゴリズムを利用してもよい。したがって、用語「ＦＦＴ」および「ＤＦＴ」は交換可能に使用してもよい。
【００１４】
図１には、レーダ信号１０２を放射し、戻ってきたレーダ信号１０３を受信する、例示的なレーダ・システム１０１を含む概略図が示してある。レーダ・システム１０１は、戻ってきたレーダ信号１０３に基づいて、距離１０４、速度１０５、および方位角１０６を求める。
【００１５】
いくつかの受信用アンテナを使用することにより、戻ってきた受信レーダ信号１０３の位相差を使用して、第３ステージのＦＦＴを介して方位角１０６を求めてもよい。戻ってきた（たとえば、反射して放射された）受信レーダ信号１０３に基づいた第１ステージのＦＦＴを使用して距離１０４を求め、この距離１０４に基づいた第２ステージのＦＦＴを使用して速度１０５を求め、この速度１０５に基づいた第３ステージのＦＦＴを使用して前記方位角１０６を求める。
【００１６】
例示的な場面では、放射されたレーダ信号１０２を、２つの送信機アンテナによって生成して例示的な対象物に向けてもよい。信号１０２は、対象物で反射され、互いに異なる位相位置を有する方位角に応じて、いくつかの（たとえば４つの）受信アンテナに到達する。したがって、単一の対象物と、送信機アンテナと、受信機アンテナとの間の距離は様々であると考えてもよい。
【００１７】
単一の対象物が各アンテナから著しく遠くに離れている場合、各ビーム経路は、互いに平行であるものと扱ってもよい。
【００１８】
図２には、レーダ用途においてどのようにしてデータを処理できるのかについてのステップを含む、例示的な流れ図が示してある。ステップ２０１で、センサの受け取ったサンプルが記憶される。ステップ２０２で、第１ステージのＦＦＴが実行され、ステップ２０３で、その結果が記憶される。ステップ２０４において、ステップ２０３で記憶したデータに任意選択のＣＦＡＲアルゴリズムを実行してもよい。後続のステップ２０５で、選択されたビンに第２ステージのＦＦＴを実行してもよく、ステップ２０６で、選択されたビンに第３ステージのＦＦＴを実行してもよい。
【００１９】
ここでのビンとは、具体的には少なくとも１つのサンプル、ある周波数、または周波数範囲（たとえば、周波数のランプ）を指し、これは潜在的なターゲット（すなわち、少なくとも１つの潜在的なターゲット）に関連づけることもできる。ビンは、（ＣＦＡＲアルゴリズムによって識別できる）少なくとも１つのＦＦＴ結果を含んでもよく、これは、具体的には少なくとも１つのＦＦＴ結果を指してもよく、またはそれに基づいてもよい。
【００２０】
１つの選択肢として、ステップ２０６の後、非コヒーレント積分を実行してもよい。たとえば、同じアンテナについて次のＦＦＴを計算する代わりに、次のアンテナについての後続のＦＦＴ結果を求め、補償値（該当する場合）と乗算し、前の合計値に加算してもよい。したがって、第３ステージのＦＦＴ結果は、複数のアンテナにまたがって計算し、バッファに記憶してもよい。最後のアンテナについての最後のＦＦＴが計算され（また、該当する場合にはその補償値と乗算され）、かつバッファに加えられた後、このバッファは、Ｎ個のアンテナにまたがる非コヒーレント積分を含む。次いで、これをメモリに保存してもよい。
【００２１】
このように、図１および図２には、さらに処理する目的でＦＦＴ結果（中間スペクトル）がメモリに保存される様子が示してある。本明細書において具体的に提示される例により、必要となるメモリを削減することが可能になり、それによって、チップ上のメモリ領域が削減され、したがってレーダ装置の費用効率が改善される。別の利点は、転記動作の削減であり、これによって計算時間が短縮され、装置の電力消費が低減される。
【００２２】
周波数変調連続波（ＦＭＣＷ）レーダは、連続波周波数変調（ＣＷＦＭ）レーダとも呼ばれており、距離を測定できるように設定された短距離測定レーダである。これにより、速度測定とともに距離測定をおこなうことによって信頼性が向上し、これは、レーダ・アンテナに到達する反射源が２つ以上存在する場合に有益である。送信信号はまた、ダウン・コンバージョンのための局部発振器信号として使用してもよく、中間周波数が対象物の距離に比例する。したがって、第１ステージのＦＦＴによって求められた中間周波数スペクトルによって、潜在的なターゲットの範囲（距離）を明らかにすることができる。
【００２３】
第１ステージのＦＦＴの後、同じ範囲に出現する可能性のあるいくつかの対象物は、第１ステージのＦＦＴ結果（および各受信アンテナ）の各ビンについて第２ステージのＦＦＴを実行することによって分離することができ、それにより、それぞれの対象物の速度を求めることができる。
【００２４】
速度ビンに基づく第３ステージのＦＦＴを使用して、それぞれの対象物の方位角を求める。
【００２５】
したがって、第１ステージのＦＦＴが、カバー範囲を各ビン（ビン結果とも呼ぶ）に分離する。各ＦＦＴビン（結果）は、放射されたレーダ・ランプ（周波数が上昇する放射信号）に基づくアンテナ毎の受信信号に対応してもよく、この信号は第１ステージのＦＦＴによって処理されたものである。少なくとも１つの第１ステージのＦＦＴビンに基づいたランプに沿った方向で、第２ステージのＦＦＴを求めることができる。少なくとも１つの第２ステージのＦＦＴビンに基づいて、アンテナをまたいで第３ステージのＦＦＴを求めることができる。したがって、各ＦＦＴステージは、さらなる処理の対象になる可能性があるいくつかのビンを生成してもよい。
【００２６】
ビンを記憶するにはメモリが必要になる。記憶するビンが増えれば、必要となるメモリも増える。
【００２７】
本明細書において具体的に提示される例は、全てのビンを記憶するとは限らないことによってメモリを節減することを提案する。具体的には、記憶するビンおよび／または記憶しないビンを選択することが有利になる場合がある。ビンを記憶しないことは、具体的には、このようなビンのデータを記憶しないこと、および／または、その値をゼロもしくは所定の値もしくは閾値で置き換えることを含む。
【００２８】
レーダ装置が車両の一部である場合、この車両の速度は、車両の前方に対象物が存在するかどうか判定するのにどの情報が必要となるのかを示すことができる。車両が街中を移動している場合、ハイウェイ上を高速で運転する車両と比較して、この車両の前方におけるかなり近接した距離、および相対的に広い角度が関心の対象となることがある。
【００２９】
たとえば、レーダ装置は、周波数ランプ（すなわち、第１の値から第２の値までの周波数範囲）において、１０２４個のサンプル（ビン）を求めることができる。これら１０２４個のサンプルは、車両の前方２００ｍになる距離をカバーすることができる。したがって、各ビンは、約２０ｃｍになる区間に対応してもよい。この例では、
−  ０ｍ〜１ｍの間、および
−  １６０ｍ〜２００ｍの間
の範囲の測定値は無視してもよく、これにより、記憶するビン（サンプル）の数が約２０％削減されることになる。メモリ・サイズに関しては、これによって１．２ＭＢのメモリの代わりに１ＭＢのメモリを使用できるようになるはずである。
【００３０】
図３には、ＦＦＴエンジン３０１とビン除去エンジン３０２の組合せを利用する、例示的な概略アーキテクチャが示してある。状態機械３０３が、ＦＦＴエンジン３０１およびビン除去エンジン３０２に接続されている。ＦＦＴエンジン３０１からのＦＦＴ結果は、出力ＦＩＦＯ３０５（ＦＩＦＯとは「先入れ先出し」のことであり、ここで出力ＦＩＦＯ３０５は少なくとも１つのＦＩＦＯレジスタを有してもよい）、遅延ユニット３０４、およびビン除去エンジン３０２に伝達することができる。ビン除去エンジン３０２によって計算された結果３０８を使用して、遅延ユニット３０４に記憶されたＦＦＴ結果を出力ＦＩＦＯ３０５に書き込むことができる。ビン除去エンジン３０２には、レジスタ３０７からの値を供給してもよく、これにより、レジスタ３０７の値に従って対象となるビンにアドレス指定することが可能になる。ＦＩＦＯ３０５の出力は、ＤＭＡユニット３０６（ＤＭＡとは「直接メモリ・アクセス」である）に伝達され、これを使用してメモリ装置に結果を書き込む。
【００３１】
ビン除去エンジン３０２は内部アドレス・カウンタを含んでもよく、対象となる新規のビンを検査するたびに、このカウンタを更新してもよい。
【００３２】
ビン除去エンジン３０２が使用可能でない場合、ＦＦＴエンジン３０１からのＦＦＴ結果を、バイパス経路を介して（好ましくは全速力で）ＦＦＴエンジン３０１から出力ＦＩＦＯ３０５まで伝達するよう、状態機械３０３を設定する。
【００３３】
ビン除去エンジン３０２が使用可能である場合、計算するために、ＦＦＴ結果がＦＦＴエンジン３０１からビン除去エンジン３０２まで伝達されるよう状態機械３０３が設定され、たとえば、ＦＦＴ結果がビン除去エンジン３０２に送られてもよい。それぞれのビンについて、ビン除去エンジン３０２は、レジスタ３０７から対象となるビンを読み取って、どのビンをフィルタリング（マスク、除去）するか規定してもよい。
【００３４】
したがって、ビン除去エンジン３０２は、ある一定のビンをさらに処理しないよう阻止またはマスクしてもよい。これらのビンは、レジスタ３０７を介してアドレス指定または選択することができる。このレジスタ３０７は、ビンまたはビンのグループを選択できるメモリでもよい。
【００３５】
ビン除去エンジン３０２は、ＦＦＴエンジン３０１の近傍に配置してもよい。両方とも、単一のデバイス、具体的にはシングル・チップに配置してもよい。ビン除去エンジン３０２は、具体的にはＦＦＴエンジン３０１の一部でもよく、またはその逆でもよい。
【００３６】
第１のＦＦＴステージが実行された後に、ビンを取り除いてもよい。その結果、範囲の限界（上記の例を参照）が生じ、したがって、さらなる処理ステップ、たとえば第２および／または第３のＦＦＴステージに使用するのが有利になり得る範囲に焦点を合わせることになる。処理すべき範囲（領域）を絞ることによって、必要とされるメモリの量を著しく削減することができる。
【００３７】
ビン除去では、少なくとも１つのビンを排除またはマスクできる可能性がある。ビン除去では、具体的には、少なくとも１つのビンを所定の値、たとえば０、最大値、最小値に設定できてもよい。フィルタ（マスクとも呼ぶ）は、さらに処理するために保持されるＦＦＴビンのサブセットを確定してもよい。
【００３８】
レジスタ３０７から、またはＣＰＵ、ＣＦＡＲエンジンもしくは閾値モジュールからのこうしたフィルタまたはマスクによって、ビン除去エンジン３０２を供給してもよいことに留意されたい。
【００３９】
フィルタは、ソフトウェアおよび／またはハードウェアによって供給することもできる。フィルタは、ＣＦＡＲアルゴリズムに基づいてもよい（たとえば、ＣＦＡＲによって既に検出された対象物、および対象物が検出されなかった範囲を除外することに基づいてもよい）。フィルタは、たとえば、車両の速度、車両の周囲環境（たとえば、街中、ハイウェイ）、および／または検出された少なくとも１つの対象物に基づく動的適応に依存する。フィルタはまた、少なくとも１つのビンと、隣接する少なくとも１つのビンとの比較に基づいて確定してもよい。これは、算術演算によって実現することができる。
【００４０】
フィルタは、ＦＦＴ結果での各ビンについて（少なくとも）１つのマスク・ビットを含んでもよい。このようなマスク・ビットは、様々な操作モードを可能にすることができる。すなわち、
（１）操作モード：ビン除去
マスク・ビットが設定される場合、関連するビンが保持され、マスク・ビットが設定されない場合は、関連するビンが記憶されない（すなわち「除去」され、結果から取り除かれる）。
（２）操作モード：閾値なしでの出力ゼロ化
マスク・ビットが設定されない場合、その値はゼロに設定される。こうした場合には、関連するビンが保持される。
（３）操作モード：閾値ありでの出力ゼロ化
マスク・ビットが設定される場合、関連するビンが保持され、マスク・ビットが設定されない場合は、関連するビンの値が閾値と比較され、ビンの値がこの閾値（に達するか、または）それを超える場合には、関連するビンが保持され、そうでない場合は、関連するビンが除去される。この値をゼロに設定することは、ビンを除去するための選択肢でもよいことに留意されたい。
【００４１】
例：ビン圧縮
別の例によれば、ＦＦＴエンジンの出力を圧縮するよう、このＦＦＴエンジンを適応させることによって、メモリを節減することができる。こうした場合には、ＦＦＴの出力によってメモリ・フットプリントが削減される。
【００４２】
圧縮は、階層符号化に基づいてもよく、その結果、各ビンのうち少なくとも一部分の組合せ（圧縮）が得られる。この圧縮は、人の目の特性に基づいて実行してもよく、この特性は、短距離で確度が高く、長距離で確度が低くなる。すなわち、短距離に対応するビンは、長距離に対応するビンと比較して高い確度で符号化してもよい。
【００４３】
たとえば、ある周波数ランプのビンが、たとえば車両の前方２００ｍの距離までカバーし、それぞれのビンが、その一部分、たとえば２０ｃｍに対応する。第１のグループのビンは、７０ｍまでの距離に対応するビンを含み、第２のグループのビンは、７０ｍ〜１３０ｍの距離に対応するビンを含み、第３のグループのビンは、１３０ｍ〜２００ｍの距離に対応するビンを含む。第１のグループは圧縮しなくてもよいが、それというのも確度が高いからであり、車両の前方での距離が短い場合に好都合である。第２のグループは、第１の圧縮率で圧縮してもよく、第３のグループは、第２の圧縮率を利用して圧縮してもよい。第２の圧縮率は、第１の圧縮率よりも高くてよい。それぞれの圧縮の結果として、圧縮が適用されず、最高確度が使用される場面と比較して、ビンを記憶するのに必要となるメモリの量が削減される。
【００４４】
圧縮は、様々な手段で実現することができる。一例は、ＦＦＴビンを加算することによって、それらを結合することである。たとえば、少なくとも２つのＦＦＴビンを結合してもよい。
【００４５】
この例によって、ＦＦＴビンを記憶するのに必要とされるメモリを削減できるようになる。また、単一の周波数ランプを使用して、ＦＦＴビンを得ることができる。
【００４６】
単一の取得サイクルは、少なくとも１つの周波数掃引、すなわち周波数ランプを含んでもよく、各ランプは所定のサンプル・レート、たとえば第１ステージのＦＦＴのサイズを規定する１０２４サンプルでサンプリングされる。これによって、生ベクトル・データ・セットがいくつか得られることになる。周波数掃引と同様に数多くのベクトル・データ・セットが存在することになり、通常は、ランプの数としての２の累乗によって第２ステージのＦＦＴのサイズが規定される。２５６個のランプの取得サイクルの場合、それぞれ１０２４のサンプルを有する２５６個のベクトルが得られることになる。第１ステージのＦＦＴの後、やはり、それぞれ１０２４ビンの２５６個のＦＦＴが生じることになる。次いで、転置演算によって、ランプ軸に沿ってＦＦＴを計算すると、２５６ポイントの１０２４個のＦＦＴを得ることができる。
【００４７】
第１ステージのＦＦＴが実行された後、スペクトルの周波数軸に沿って距離ゲートが線形に分散され、第２ステージのＦＦＴの後、スペクトルの周波数軸に沿って速度ゲートが線形に分散される。ここに説明する例では、具体的には、遠くにある対象物よりも近くの対象物において距離および速度の精度がさらに重要になる場面（たとえば、自動車レーダ処理用途）に、ＦＦＴビンの非線形処理を利用する。
【００４８】
ＦＦＴビンを圧縮することにより、さらに処理するのに必要となるＦＦＴスペクトル内の情報だけが記憶されるので、メモリを節減することができる。ＦＦＴビンは、所定の条件に基づいて累算する（たとえば、結合および／または少なくとも部分的に除外することによって累進的に符号化する）ことができる。これにより、等距離でない（すなわち累進的な）スペクトルが生じてもよい。
【００４９】
図４には、１６のビン「ビン０」〜「ビン１５」を含む第１ステージのＦＦＴスペクトル４０１、およびＦＦＴスペクトル４０１の圧縮バージョンであるＦＦＴスペクトル４０２の例示的な実施形態が示してある。ＦＦＴスペクトル４０１の代わりに、ＦＦＴスペクトル４０２をランダム・アクセス・メモリに記憶してもよく、これにより必要となるメモリの量が削減されることになる。図４による例では、ＦＦＴスペクトル４０２は、
−  圧縮されていないビン０〜ビン７であるＦＦＴビンと、
−  ビン８’＝ビン８＋ビン９＋ビン１０＋ビン１１に従ってＦＦＴスペクトル４０１の４つのビンを加算することに基づくビン８’である圧縮されたビンと、
−  ビン９’＝ビン１２＋ビン１３＋ビン１４＋ビン１５に従ってＦＦＴスペクトル４０１の４つのビンを加算することに基づくビン９’である圧縮されたビンと
を含む。
【００５０】
したがって、ＦＦＴスペクトル４０１の代わりにＦＦＴスペクトル４０２を記憶すると、５つのビンが節減され、すなわち、必要となるメモリが約３１％少なくて済む。
【００５１】
加算されるそれぞれのビンについて別々のメモリ空間を設ける必要もなく、（たとえば、各ビンがデータ・ストリームとして供給されることに基づいて）ビン８’とビン９’の合算を実行できることに留意されたい。したがって、ビン９〜ビン１５の中間節減は必要とされない。
【００５２】
別の例では、ビン１２８の後に２５６のビンのＦＦＴについて４つのビンを合計すると、前記２５６のビンの代わりに１２８＋１２８／４＝１６０のビンが得られる。
【００５３】
圧縮する目的で互いに異なる数のビンを結合することも選択肢である。この数は、車両前方の範囲が増すとともに増える場合がある。図５には、「ビン０」〜「ビン１５」である１６のビンを有する第１ステージのＦＦＴスペクトル５０１、および圧縮されたＦＦＴスペクトル５０２を含む、図４に基づく一例が示してある。ＦＦＴスペクトル５０２を集約するために、１のインデックス・インクリメントが使用される。すなわち、第１の圧縮で２つのビンが結合され、第２の圧縮で３つのビンが結合される。すなわち、
−  ビン０〜ビン７であるＦＦＴビンは圧縮されず、
−  圧縮されたビンであるビン８’は、ビン８’＝ビン８＋ビン９に従ってＦＦＴスペクトル５０１の２つのビンを加算することに基づいており、
−  圧縮されたビンであるビン９’は、ビン９’＝ビン１０＋ビン１１＋ビン１２に従ってＦＦＴスペクトル５０１の３つのビンを加算することに基づいており、
−  圧縮されたビンであるビン１０’は、ビン１０’＝ビン１３＋ビン１４＋ビン１５（＋ビン１６）に従ってＦＦＴスペクトル５０１の４つのビンを加算することに基づいている。
【００５４】
この例では、ビン１６は利用できない。
【００５５】
図６には、「ビン０」〜「ビン１５」である１６のビンを有する第１ステージのＦＦＴスペクトル６０１、および圧縮されたＦＦＴスペクトル６０２を含む、図４に基づく一例が示してある。ＦＦＴスペクトル６０２を集約するために、２のインデックス・インクリメントが使用される。すなわち、第１の圧縮で３つのビンが結合され、第２の圧縮で５つのビンが結合される。すなわち、
−  ビン０〜ビン７であるＦＦＴビンは圧縮されず、
−  圧縮されたビンであるビン８’は、ビン８’＝ビン８＋ビン９＋ビン１０に従ってＦＦＴスペクトル６０１の３つのビンを加算することに基づいており、
−  圧縮されたビンであるビン９’は、ビン９’＝ビン１１＋ビン１２＋ビン１３＋ビン１４＋ビン１５に従ってＦＦＴスペクトル６０１の５つのビンを加算することに基づいている。
【００５６】
例示的な場面では、車両前方２００ｍの距離を多数の１０２４のＦＦＴビンよって処理することができ、それぞれのＦＦＴビンが２００ｍ／１０２４≒２０ｃｍに対応する。
【００５７】
こうした使用事例では、最初の１００ｍを最高精度（ＦＦＴビンの圧縮なし）で処理してもよく、次の１００ｍ（１００ｍ〜２００ｍの範囲）を１／４の精度、すなわち圧縮係数４で処理してもよい。全体で、これによって、０ｍ〜２００ｍの全域でメモリの削減が５０％になるはずである。
【００５８】
別の例では、ＦＦＴビンの処理が以下のようになる場合がある。すなわち、
−  ０ｍ〜７０ｍでは最高精度で圧縮なし、
−  ７０ｍ〜１００ｍでは１／２精度（圧縮係数２）、
−  １００ｍ〜２００ｍでは１／４精度（圧縮係数４）になり、
これにより、ビン圧縮がない場面と比較してメモリの約５９％しか必要とならないはずである。
【００５９】
したがって、ＦＦＴビンの圧縮は、所定のビン・インデックスの後に開始してもよい。図４〜図６に示す例では、圧縮はビン７の後に開始する。各圧縮部分（すなわち、図４〜図６によるビン８’、ビン９’、またはビン１０’）において処理すべきビンの数は、（図４に示すように）一定でもよく、（図５または図６に示すように）変化してもよい。図５および図６に示す非線形インクリメントは、プログレッシブ圧縮方式の例に過ぎないことに留意されたい。様々な非線形インクリメント／デクリメントを、様々なパターンに適用することも可能である。
【００６０】
ＦＦＴビンに対する演算は、このＦＦＴビンが複素数である場合、複素数の加算すなわち累算でもよいことに留意されたい。ＦＦＴビンの信号電力を処理、たとえば累算してもよいことが選択肢である。
【００６１】
本明細書で提案された例は、具体的には、以下の解決策のうちの少なくとも１つに基づいてもよい。具体的には、以下の特徴の組合せを利用して、所望の結果を達成することもできる。この方法の特徴は、装置、機器、もしくはシステムの（１つまたは複数の）任意の特徴と組み合わせてもよく、またその逆でもよい。
【００６２】
レーダ信号を処理するための方法であって、前記レーダ信号が、少なくとも１つのレーダ・アンテナによって受信されるデジタル化データを含み、この方法が、
−  受信されたデジタル化データに基づいてＦＦＴ結果を求めるステップと、
−  このＦＦＴ結果の第１のグループを記憶するステップと
を含み、ＦＦＴ結果のこの第１のグループが、少なくとも２つの部分を含み、ＦＦＴ結果の第１の部分が第１の確度で記憶され、ＦＦＴ結果の第２の部分が第２の確度で記憶される方法を提案する。
【００６３】
このＦＦＴ結果は、ＦＦＴビンとも呼ばれる。
【００６４】
第１の確度および第２の確度はそれぞれ、ＦＦＴ結果に適用された圧縮レベルでもよく、またはそれに関連していてもよい。メモリに記憶された第１のグループの様々な部分の圧縮レベルは互いに異なる。これにより、所定の条件、たとえば速度情報、環境情報、またはＣＦＡＲ情報の結果に応じて、プログレッシブ圧縮方式を提供できるようになる。
【００６５】
互いに異なる圧縮には３つ以上の部分が存在する場合があることに留意されたい。有利には、第１のグループの一部分は、圧縮を受けていない第１ステージのＦＦＴ結果を含む。したがって、これらのＦＦＴ結果は、サンプリングされたデータに基づいて実現可能な最も高い確度を示す。
【００６６】
一例によれば、第１のグループのＦＦＴ結果の少なくとも一部分は、圧縮データを含んでもよい。
【００６７】
一実施形態では、第１の確度は、圧縮なしのＦＦＴ結果に対応する。
【００６８】
一実施形態では、第２の確度は第１の確度よりも低い。
【００６９】
一実施形態では、第２の部分のＦＦＴ結果は、デジタル化データに基づいてＦＦＴ結果を結合することによって求められる。
【００７０】
ＦＦＴ結果を結合することは、いくつかの第１ステージのＦＦＴ結果を加算することでもよい。このような結合は、加算すべきＦＦＴ結果のそれぞれを所定値で乗算することによる、重み付けメカニズムを含んでもよい。
【００７１】
一実施形態では、第２の確度は第１の確度よりも低く、第１の確度は第１の範囲に対応し、第２の確度は第２の範囲に対応し、第１の範囲は第２の範囲よりも近接している。
【００７２】
第１の範囲は、第２の範囲よりも、レーダ装置を備えた車両に近接していてよい。
【００７３】
一実施形態では、ＦＦＴ結果の第１のグループは、互いに異なる確度を有する３つ以上の部分を含み、距離が長くなるにつれて互いに異なる確度が増える。
【００７４】
したがって、ＦＦＴ結果のそれぞれの部分には、レーダ装置から遠ざかるにつれて、相対的に低い確度（相対的に高い圧縮率）を使用してもよい。これにより、プログレッシブ圧縮方式の一例を実現でき、相対的に遠い位置でのＦＦＴ結果を記憶するのに必要となるメモリが少なくて済む。
【００７５】
一実施形態では、この方法はさらに、
−  所定の条件に基づいてＦＦＴ結果の各部分について確度を求めるステップ
を含む。
【００７６】
一実施形態では、この所定の条件は速度情報を含む。
【００７７】
一実施形態では、この所定の条件は環境情報を含む。
【００７８】
一実施形態では、この所定の条件はＣＦＡＲ情報を含む。
【００７９】
一実施形態では、この方法はさらに、
−  ＦＦＴ結果の第２のグループなしで、ＦＦＴ結果の第１のグループを記憶するステップ
を含む。
【００８０】
ＦＦＴ結果の第２のグループは、排除（マスク、除去）してもよい。これら第２のグループのＦＦＴ結果は、具体的には記憶しなくてもよく、さらに処理する対象でなくてもよい。
【００８１】
少なくとも１つの部分を除いたＦＦＴ結果の第１のグループを記憶するステップは、具体的には、このような少なくとも１つの部分と異なるＦＦＴ結果のみが記憶されるように実施してもよい。したがって、ＦＦＴ結果の第２のグループを記憶しなくてもよく、その結果、メモリ空間への要求が軽減される。
【００８２】
ＦＦＴ結果（ＦＦＴビン）のそれぞれは、第１ステージのＦＦＴに基づいてもよく、受信レーダ信号がカバーする距離に関して特定の区間に対応してもよい。したがって、（たとえばＦＭＣＷレーダで使用されるような）放射された（周波数変調された）レーダ信号を受信し、デジタル・サンプリングしてもよい。周波数領域での各サンプルは、たとえば、レーダ信号が放射される車両の前方の距離の一部分に対応してもよい。
【００８３】
一選択肢として、２つ以上の受信レーダ・アンテナを設けてもよく、またこうしたアンテナそれぞれにおいてデジタル化データを得てもよい。
【００８４】
一実施形態では、この方法はさらに、
−  ＦＦＴ結果の第１のグループを処理するステップ
を含む。
【００８５】
したがって、ＦＦＴ結果の第１のグループのみを記憶し、たとえば、第２ステージのＦＦＴおよび／または第３ステージのＦＦＴによってさらに処理してもよい。
【００８６】
一実施形態では、ＦＦＴ結果は、第１ステージのＦＦＴ結果である。
【００８７】
一実施形態では、この方法はさらに、
−  所定の条件に基づいて、ＦＦＴ結果の第１のグループおよび／またはＦＦＴ結果の第２のグループを求めるステップ
を含む。
【００８８】
（メモリに記憶される）ＦＦＴ結果の第１のグループと、（メモリに記憶されない）ＦＦＴ結果の第２のグループのいずれかを求めてもよいことに留意されたい。各グループのうちの１つを求めることで十分な場合がある。一選択肢として、両方のグループを求めてもよい。
【００８９】
一実施形態では、所定の条件は速度情報を含む。
【００９０】
たとえば、レーダ装置を操作する車両の速度は、所定の条件によって検討してもよい。車両の速度に応じて、ＦＦＴ結果の第１のグループ（および／またはＦＦＴ結果の第２のグループ）を求めてもよい。たとえば、車両がハイウェイ速度で移動する場合、車両前方の距離７０ｍ〜２００ｍを考慮してもよく、０ｍ〜７０ｍの距離は処理しなくてもよい。したがって、０ｍ〜７０ｍの近距離に対応するＦＦＴ結果の第２のグループは、メモリに記憶されない。車両が速度を落とす場合、０ｍ〜１００ｍの距離を考慮してもよいが、１００ｍ〜２００ｍの距離がさらに処理されることはない。
【００９１】
一実施形態では、所定の条件は環境情報を含む。
【００９２】
環境情報は、車両の周囲状況、たとえば、車両が街中にあるのかハイウェイにあるのか示してもよい。この環境情報は、カメラおよび／またはナビゲーション・システムによって求めてもよい。
【００９３】
一実施形態では、ＦＦＴ結果、ならびにＦＦＴ結果の第１のグループおよび／またはＦＦＴ結果の第２のグループを求めるステップは、単一のデバイス、具体的にはシングル・チップによって提供される。
【００９４】
第２のグループのＦＦＴ結果を求めるハードウェアは、ＦＦＴを実行するハードウェアの近傍に配置してもよい。両方とも、同じデバイス、ダイ、またはチップに配置してもよい。
【００９５】
一実施形態では、所定の条件はＣＦＡＲ情報を含む。
【００９６】
したがって、ＣＦＡＲ動作の結果に応じて、フィルタを動的に調整してもよい。対象物が検出される場合、この対象物またはこの対象物の回りの領域（距離）は、さらなる処理の対象となるが、対象物が検出されなかった領域（距離）は、ビン除去の対象としてもよい。
【００９７】
一実施形態では、この方法はさらに、
−  マスク・ビットに基づいてＦＦＴ結果の第２のグループを求めるステップを含み、第１のグループおよび第２のグループのそれぞれのＦＦＴ結果に対して１つのマスク・ビットが設けられる。
【００９８】
これにより、様々な動作モードが可能になる。たとえば、ＦＦＴ結果用のマスク・ビットが設定される場合、これは、ＦＦＴ結果が第１のグループに属することを示してもよく、マスク・ビットが設定されない場合は、第２のグループに属してもよい。もちろん、この手法を逆に適用してもよい。すなわち、ＦＦＴ結果用のマスク・ビットが設定される場合、これは、このＦＦＴ結果が第２のグループに属することを示してもよく、マスク・ビットが設定されない場合は、このＦＦＴ結果が第１のグループに属してもよい。
【００９９】
ＦＦＴ結果を所定値と比較して、この結果が、ＦＦＴ結果の第１のグループに属するのか、第２のグループに属するのか判定することも可能である。
【０１００】
また、レーダ信号を処理するための装置であって、
−  少なくとも１つのアンテナから受信したデジタル化データに基づいてＦＦＴ結果を求めるためのＦＦＴエンジンと、
−  このＦＦＴ結果の第１のグループを記憶するための圧縮エンジンと
を備え、
ＦＦＴ結果のこの第１のグループが少なくとも２つの部分を含み、ＦＦＴ結果の第１の部分が第１の確度で記憶され、ＦＦＴ結果の第２の部分が第２の確度で記憶される装置が提供される。
【０１０１】
一実施形態では、ＦＦＴエンジンおよび圧縮エンジンは、単一の構成要素、具体的にはシングル・チップに配置される。
【０１０２】
一実施形態では、この装置はさらに、
−  ＦＦＴ結果の第２のグループなしで、ＦＦＴ結果の第１のグループを記憶するためのビン除去エンジン
を備える。
【０１０３】
圧縮エンジンは、ビン除去エンジンの一部でもよく、またはその逆でもよいことに留意されたい。具体的には、圧縮エンジンおよびビン除去エンジンの作用に対して、１つの物理エンティティまたはいくつかの物理エンティティを設けることが一選択肢である。
【０１０４】
一実施形態では、ＦＦＴエンジンおよびビン除去エンジンは、単一の構成要素、具体的にはシングル・チップに配置される。
【０１０５】
さらに、レーダ信号を処理するための装置であって、前記レーダ信号が、少なくとも１つのレーダ・アンテナによって受信されるデジタル化データを含み、この装置が、
−  受信されたデジタル化データに基づいてＦＦＴ結果を求める手段と、
−  このＦＦＴ結果の第１のグループを記憶する手段と
を備え、
ＦＦＴ結果のこの第１のグループが、少なくとも２つの部分を含み、ＦＦＴ結果の第１の部分が第１の確度で記憶され、ＦＦＴ結果の第２の部分が第２の確度で記憶される装置が提案される。
【０１０６】
一実施形態では、この装置はさらに、
−  ＦＦＴ結果の第２のグループなしで、ＦＦＴ結果の第１のグループを記憶する手段
を備える。
【０１０７】
本明細書に記載の方法の各ステップを実行するためのソフトウェア・コード部分を含む、デジタル処理装置のメモリに直接ロードできるコンピュータ・プログラム製品が実現される。
【０１０８】
１つまたは複数の例では、本明細書に記載の各機能は、少なくとも部分的には、具体的なハードウェア構成部品またはプロセッサなどのハードウェアで実装してもよい。より一般には、これらの技法は、ハードウェア、プロセッサ、ソフトウェア、ファームウェア、またはそれらの任意の組合せで実装してもよい。ソフトウェアで実装する場合、各機能は、１つまたは複数の命令もしくはコードとして、コンピュータ読取り可能な媒体に記憶し、またはこれを介して伝送し、ハードウェア・ベースの処理ユニットによって実行してもよい。コンピュータ読取り可能な媒体には、コンピュータ読取り可能な記憶媒体が含まれてもよく、これは、データ記憶媒体などの有形の媒体、または、たとえば通信プロトコルに従って、ある場所から別の場所にコンピュータ・プログラムの伝送を容易にする任意の媒体を含む通信媒体に対応する。このようにして、コンピュータ読取り可能な媒体は一般に、（１）持続的な有形のコンピュータ読取り可能な記憶媒体、または（２）信号波もしくは搬送波などの通信媒体に対応してもよい。データ記憶媒体は、本開示で説明する各技法を実装するために、１つもしくは複数のコンピュータ、または、１つもしくは複数のプロセッサがアクセスして、命令、コード、および／もしくはデータ構造を取得することができる利用可能な任意の媒体でもよい。コンピュータ・プログラム製品には、コンピュータ読取り可能な媒体が含まれ得る。
【０１０９】
一例として、限定するものではないが、このようなコンピュータ読取り可能な記憶媒体は、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭ、または他の光ディスク記憶装置、磁気ディスク記憶装置もしくは他の磁気記憶装置、フラッシュ・メモリ、または、命令もしくはデータ構造の形式での所望のプログラム・コードを記憶するのに使用でき、コンピュータからアクセスできる他の任意の媒体を含むことができる。また、正しくは、任意の接続が、コンピュータ読取り可能な媒体、すなわちコンピュータ読取り可能な伝送媒体と呼ばれる。たとえば、ウェブサイト、サーバ、または他の遠隔ソースから、同軸ケーブル、光ファイバ・ケーブル、より対線、デジタル加入者線（ＤＳＬ）、または赤外線、無線、およびマイクロ波などの無線技術を使用して命令が伝送される場合、これら同軸ケーブル、光ファイバ・ケーブル、より対線、ＤＳＬ、または赤外線、無線、およびマイクロ波などの無線技術が、媒体の定義に含まれる。しかし、コンピュータ読取り可能な記憶媒体およびデータ記憶媒体には、接続部、搬送波、信号、または他の伝送媒体が含まないが、その代わりに、非過渡的な有形の記憶媒体を対象とすることを理解されたい。本明細書では、ディスク（ｄｉｓｋおよびｄｉｓｃ）には、コンパクト・ディスク（ＣＤ）、レーザ・ディスク、光ディスク、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）、フロッピー・ディスク、およびブルーレイ・ディスクが含まれ、ここで、ディスク（ｄｉｓｋ）は通常、データを磁気的に複製し、ディスク（ｄｉｓｃ）は、レーザを用いてデータを光学的に複製する。上記の組合せも、コンピュータ読取り可能な媒体の範囲に含まれるべきである。
【０１１０】
命令は、１つまたは複数の中央処理装置（ＣＰＵ）、デジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ）、汎用マイクロプロセッサ、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、フィールド・プログラマブル・ロジック・アレイ（ＦＰＧＡ）、または他の等価な集積論理回路もしくは個別論理回路など、１つまたは複数のプロセッサで実行してもよい。したがって、本明細書では、用語「プロセッサ」は、前述の構造のうち任意のもの、または本明細書に記載の技法を実装するのに適した他の任意の構造を指してもよい。さらに、ある意味では、本明細書に記載の機能は、符号化および復号化するように構成された、専用のハードウェアおよび／もしくはソフトウェア・モジュールで提供してもよく、または組み合わされたコーデックに組み込んでもよい。また、各技法は、１つもしくは複数の回路または論理素子に、完全に実装することもできる。
【０１１１】
本開示の各技法は、無線ハンドセット、集積回路（ＩＣ）、もしくは１組のＩＣ（たとえばチップセット）を含み、多種多様なデバイスまたは装置に実装してもよい。開示された技法を実行するように構成された装置の機能的な側面を強調するために、様々な構成部品、モジュール、またはユニットを本開示で説明しているが、様々なハードウェア・ユニットによる実現を必ずしも必要としていない。むしろ、前述の通り、様々なユニットは、単一のハードウェア内に組み合わせてもよく、または、適切なソフトウェアおよび／もしくはファームウェアとともに、前述の１つもしくは複数のプロセッサを含む一群の相互作用可能なハードウェア・ユニットによって提供してもよい。
【０１１２】
本発明の様々な例示的な実施形態を開示してきたが、本発明の精神および範囲から逸脱することなく、本発明の利点のいくつかを実現することになる様々な変更および修正を加えることができることが当業者には明白になろう。それらの機能を実行する他の構成要素を適切に代用してもよいことが、当業者には自明になろう。具体的な図を参照しながら説明した特徴は、明瞭に述べられてこなかった場合でも、他の図の特徴と組み合わせてもよいと言わなければならない。さらに、本発明の方法は、適切なプロセッサ命令を使用して全てのソフトウェア実装形態で実現してもよく、またはハードウェア論理回路とソフトウェア論理回路の組合せを利用して、そうした結果を実現するハイブリッドの実装形態で実現してもよい。本発明の考え方に対するこのような修正形態は、添付特許請求の範囲によって包含されるものである。
【符号の説明】
【０１１３】
１０１  レーダ・システム
１０２  レーダ信号
１０３  戻ってきたレーダ信号
１０４  距離
１０５  速度
１０６  方位角
２０１  ステップ
２０２  ステップ
２０３  ステップ
２０４  ステップ
２０５  ステップ
２０６  ステップ
３０１  ＦＦＴエンジン
３０２  ビン除去エンジン
３０３  状態機械
３０４  遅延ユニット
３０５  出力ＦＩＦＯ
３０６  ＤＭＡユニット
３０７  レジスタ
４０１  ＦＦＴスペクトル
４０２  ＦＦＴスペクトル
５０１  ＦＦＴスペクトル
５０２  ＦＦＴスペクトル
６０１  ＦＦＴスペクトル
６０２  ＦＦＴスペクトル
【図１】
2016109678.tif 000003
【図２】
2016109678.tif 000004
【図３】
2016109678.tif 000005
【図４】
2016109678.tif 000006
【図５】
2016109678.tif 000007
【図６】
2016109678.tif 000008
【外国語明細書】
2016109678000001.pdf
2016109678000002.pdf
2016109678000003.pdf
2016109678000004.pdf