(57)【要約】【課題】２つの吐出ポートを有しかつ単一のレギュレータによって２つの吐出ポートから同量の圧油が吐出されるポンプ装置に備えられたＬＳシステムにおいて、一方の吐出ポートから吐出される圧油のみがアクチュエータに供給されるときに、他方の吐出ポートから吐出される圧油がタンクに戻されることで無駄に消費されていたエネルギーを有効活用できるようにする。【解決手段】メインポンプ１０２の第１及び第２吐出ポート１０２ａ，１０２ｂの一方から吐出された圧油によりアクチュエータが駆動されているときに他方の吐出ポートから吐出された圧油のエネルギーを取り出して回収する油路３４１ａ、３４１ｂ、回収弁３４６ａ、３４６ｂ、アキュムレータ３００等と、回収した圧油のエネルギーを変換し原動機１をアシスト駆動するポンプモータ３０等を設ける。【選択図】図１Ａ
2016099001.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
原動機と、
前記原動機により駆動されかつ第１及び第２吐出ポートを有するポンプ装置と、
前記第１吐出ポートから吐出される圧油により駆動される第１アクチュエータ群と、
前記第２吐出ポートから吐出される圧油により駆動される第２アクチュエータ群と、
前記第１及び第２吐出ポートから前記第１及び第２アクチュエータ群に供給される圧油の流量を制御する複数の流量制御弁と、
前記複数の流量制御弁の前後差圧が目標差圧に等しくなるよう前記複数の流量制御弁の前後差圧をそれぞれ制御する複数の圧力補償弁と、
前記第１吐出ポートの吐出圧力が前記第１アクチュエータ群の最高負荷圧よりも所定圧力以上高くなると開状態になって前記第１吐出ポートから吐出された圧油をタンクに戻す第１アンロード弁と、
前記第２吐出ポートの吐出圧力が前記第２アクチュエータ群の最高負荷圧よりも所定圧力以上高くなると開状態になって前記第２吐出ポートから吐出された圧油をタンクに戻す第２アンロード弁と、
前記第１吐出ポートの吐出圧と前記第１アクチュエータ群の最高負荷圧との差圧と、前記第２吐出ポートの吐出圧と前記第２アクチュエータ群の最高負荷圧との差圧の低圧側が目標差圧に等しくなるよう前記ポンプ装置の容量を制御するロードセンシング制御部を有するポンプ制御装置とを備える建設機械の油圧駆動装置において、
前記第１及び第２吐出ポートのうち、いずれか一方の吐出ポートに対応するアクチュエータ群のうちの少なくとも１つのアクチュエータが前記一方の吐出ポートから吐出された圧油により駆動されているかどうかを検出する第１状態検出装置と、
前記第１状態検出装置により前記少なくとも１つのアクチュエータが前記一方の吐出ポートから吐出された圧油により駆動されていることが検出されたときに前記第１及び第２吐出ポートのうちの他方の吐出ポートから吐出された圧油のエネルギーを取り出して回収するエネルギー回収装置と、
前記エネルギー回収装置によって回収した圧油のエネルギーを変換し、前記原動機をアシスト駆動するエネルギー変換装置とを備えることを特徴とする建設機械の油圧駆動装置。
【請求項２】
請求項１記載の建設機械の油圧駆動装置において、
前記エネルギー回収装置は、
前記第１吐出ポートから吐出された圧油が導かれる第１圧油供給油路に接続された第１回収油路と、
前記第２吐出ポートから吐出された圧油が導かれる第２圧油供給油路に接続された第２回収油路と、
前記第１回収油路に配置された第１回収弁と、
前記第２回収油路に配置された第２回収弁と、
前記第１状態検出装置により前記少なくとも１つのアクチュエータが前記一方の吐出ポートから吐出された圧油により駆動されていることが検出されたときに前記第１及び第２回収弁のうち前記第１及び第２吐出ポートのうちの他方の吐出ポートに対応する回収油路に配置された回収弁を遮断位置から開放位置に切り換える第１制御装置とを有することを特徴とする建設機械の油圧駆動装置。
【請求項３】
請求項２記載の建設機械の油圧駆動装置において、
前記エネルギー回収装置は、
前記第１及び第２回収油路に接続されたエネルギー蓄積装置を更に有し、
前記エネルギー変換装置は、
前記原動機の負荷が高いかどうかを検出する第２状態検出装置と、
前記原動機をアシスト駆動するモータ装置と、
前記第２状態検出装置により前記原動機の負荷が高いことが検出されたときに前記エネルギー蓄積装置に蓄積されたエネルギーに基づいて前記モータ装置を駆動する第２制御装置とを更に有することを特徴とする建設機械の油圧駆動装置。
【請求項４】
請求項３記載の建設機械の油圧駆動装置において、
前記エネルギー蓄積装置はアキュムレータであり、
前記モータ装置は前記アキュムレータに蓄積された圧油のエネルギーに基づいて前記原動機をアシスト駆動するポンプモータであり、
前記エネルギー変換装置は、
前記アキュムレータを前記ポンプモータに接続する放出油路と、
前記放出油路に配置された放出弁とを更に有し、
前記第２制御装置は、前記第２状態検出装置により前記原動機の負荷が高いことが検出されたときに前記放出弁を遮断位置から開放位置に切り換えることを特徴とする建設機械の油圧駆動装置。
【請求項５】
請求項３記載の建設機械の油圧駆動装置において、
前記エネルギー蓄積装置は、
前記回収弁が遮断位置から開放位置に切り換えられたときに取り出された圧油のエネルギーを電気エネルギーに変換する発電装置と、
前記電気エネルギーを蓄積する蓄電装置とを有し、
前記モータ装置は前記蓄電装置に蓄積された電気エネルギーに基づいて前記原動機をアシスト駆動する電動機であり、
前記第２制御装置は、前記第２状態検出装置により前記原動機の負荷が高いことが検出されたときに前記蓄電装置に蓄積された電気エネルギーを前記電動機に導いて前記電動機を駆動することを特徴とする建設機械の油圧駆動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、油圧式ショベル等の建設機械の油圧駆動装置に係わり、特に、２つの吐出ポートを有しかつ単一のポンプレギュレータによってポンプ容量が制御されるポンプ装置を備えるとともに、ポンプ装置の吐出圧が複数のアクチュエータの最高負荷圧より高くなるよう制御されるロードセンシングシステムを備えた建設機械の油圧駆動装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、油圧ポンプの吐出圧と複数のアクチュエータの最高負荷圧との差圧が目標圧となるように油圧ポンプの吐出流量を制御するロードセンシングシステムを備えたものが、建設機械の油圧駆動装置として広く利用されている。
【０００３】
また、ミニショベルのような建設機械において、搭載スペースが限られる中での搭載性や走行直進性に対して有効な、２つの吐出ポートを有し、ポンプ容量が同時に制御され２つの吐出ポートから同じ流量が吐出可能なスプリットフロータイプの油圧ポンプが利用されている。
【０００４】
例えば特許文献１には、２つの吐出ポートを有するスプリットフロータイプの第１油圧ポンプと、１つの吐出ポートを有するシングルフロータイプの第２及び第３の２つの油圧ポンプを備えかつ第１〜第３のそれぞれの油圧ポンプにロードセンシングシステムを設けた建設機械の油圧駆動装置が記載されている。
【０００５】
特許文献１に記載の油圧駆動装置において、スプリットフロータイプの第１油圧ポンプのロードセンシングシステムは、第１吐出ポートの吐出圧と第１吐出ポートから吐出される圧油によって駆動されるアクチュエータ群の最高負荷圧との差圧と、第２吐出ポートの吐出圧と第２吐出ポートから吐出される圧油によって駆動されるアクチュエータ群の最高負荷圧との差圧の低圧側を選択し、この低圧側の差圧が目標差圧に等しくなるように第１油圧ポンプの容量を制御している。
【０００６】
また、第１油圧ポンプの第１及び第２吐出ポートはそれぞれのアンロード弁に接続され、第２及び第３油圧ポンプの吐出ポートもそれぞれのアンロード弁に接続され、それぞれのアクチュエータ群の最高負荷圧にアンロード弁のバネの設定圧力を加算した圧力よりも吐出圧が高くなるとアンロード弁が開状態となり圧油をタンクへ戻している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
ＷＯ２０１４／１４８４４９Ａ１
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
ところで、特許文献１に記載されているロードセンシングシステムを備えた油圧駆動装置においては、スプリットフロータイプの油圧ポンプの第１及び第２吐出ポートのうち、いずれか一方の吐出ポートから吐出された圧油のみがアクチュエータに供給されるとき、他方の吐出ポートからは一方の吐出ポートからアクチュエータに供給される圧油と同量の圧油が吐出され、この圧油はアンロード弁を介してタンクに戻されることになる。このとき、他方の吐出ポートから吐出されタンクに戻される圧油は、アンロード弁のバネの設定圧力とアンロード弁のオーバライド特性によりある程度のエネルギーを有しており、その全てを未使用のままタンクへ戻すことになる。その結果、その分のエネルギーは有効活用できないことになり、このエネルギーも有効活用したいという要求がある。
【０００９】
本発明の目的は、２つの吐出ポートを有しかつ単一のポンプレギュレータによって２つの吐出ポートから同量の圧油が吐出されるポンプ装置に備えられたロードセンシングシステムにおいて、一方の吐出ポートから吐出される圧油のみがアクチュエータに供給されるときに、他方の吐出ポートから吐出される圧油がタンクに戻されることで無駄に消費されていたエネルギーを有効活用できるようにした建設機械の油圧駆動装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明は、上記の如き実情に鑑み、これらの課題を解決することを目的として創作されたものであり、その詳細は次のようである。
【００１１】
本発明は、原動機と、前記原動機により駆動されかつ第１及び第２吐出ポートを有するポンプ装置と、前記第１吐出ポートから吐出される圧油により駆動される第１アクチュエータ群と、前記第２吐出ポートから吐出される圧油により駆動される第２アクチュエータ群と、前記第１及び第２吐出ポートから前記第１及び第２アクチュエータ群に供給される圧油の流量を制御する複数の流量制御弁と、前記複数の流量制御弁の前後差圧が目標差圧に等しくなるよう前記複数の流量制御弁の前後差圧をそれぞれ制御する複数の圧力補償弁と、前記第１吐出ポートの吐出圧力が前記第１アクチュエータ群の最高負荷圧よりも所定圧力以上高くなると開状態になって前記第１吐出ポートから吐出された圧油をタンクに戻す第１アンロード弁と、前記第２吐出ポートの吐出圧力が前記第２アクチュエータ群の最高負荷圧よりも所定圧力以上高くなると開状態になって前記第２吐出ポートから吐出された圧油をタンクに戻す第２アンロード弁と、前記第１吐出ポートの吐出圧と前記第１アクチュエータ群の最高負荷圧との差圧と、前記第２吐出ポートの吐出圧と前記第２アクチュエータ群の最高負荷圧との差圧の低圧側が目標差圧に等しくなるよう前記ポンプ装置の容量を制御するロードセンシング制御部を有するポンプ制御装置とを備える建設機械の油圧駆動装置において、前記第１及び第２吐出ポートのうち、いずれか一方の吐出ポートに対応するアクチュエータ群のうちの少なくとも１つのアクチュエータが前記一方の吐出ポートから吐出された圧油により駆動されているかどうかを検出する第１状態検出装置と、前記第１状態検出装置により前記少なくとも１つのアクチュエータが前記一方の吐出ポートから吐出された圧油により駆動されていることが検出されたときに前記第１及び第２吐出ポートのうちの他方の吐出ポートから吐出された圧油のエネルギーを取り出して回収するエネルギー回収装置と、前記エネルギー回収装置によって回収した圧油のエネルギーを変換し、前記原動機をアシスト駆動するエネルギー変換装置とを備えるものとする。
【００１２】
このように第１状態検出装置とエネルギー回収装置とエネルギー変換装置を設けることにより、第１及び第２吐出ポートが吐出する圧油のいずれか一方の圧油のみがアクチュエータに供給されるときに、他方の吐出ポートから吐出される圧油の持つエネルギーを無駄に消費することなく再利用することができ、タンクに戻されることで消費されていたエネルギーを有効活用することができる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、２つの吐出ポートを有しかつ単一のポンプレギュレータによって２つの吐出ポートから同量の圧油が吐出されるポンプ装置に備えられたロードセンシングシステムにおいて、第１及び第２吐出ポートが吐出する圧油のいずれか一方の圧油のみがアクチュエータに供給されるときに、他方の吐出ポートから吐出される圧油の持つエネルギーを無駄に消費することなく再利用することができ、タンクに戻されることで消費されていたエネルギーを有効活用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１Ａ】本発明の第１の実施形態に係わる油圧ショベル（建設機械）の油圧駆動装置を示す図である。
【図１Ｂ】本発明の第１の実施形態に係わる油圧駆動装置の操作レバー装置とコントローラに係わる部分を示す図である。
【図２Ａ】ブームシリンダ及びアームシリンダ以外のアクチュエータの流量制御弁のそれぞれのメータイン通路の開口面積特性を示す図である。
【図２Ｂ】ブームシリンダのメイン及びアシスト流量制御弁及びアームシリンダのメイン及びアシスト流量制御弁のそれぞれのメータイン通路の開口面積特性（上側）と、ブームシリンダのメイン及びアシスト流量制御弁及びアームシリンダのメイン及びアシスト流量制御弁のメータイン通路の合成開口面積特性（下側）を示す図である。
【図３】本発明の油圧駆動装置が搭載される建設機械の一例である油圧ショベルの外観を示す図である。
【図４Ａ】コントローラの一方の回収弁を切り換えるための制御ロジックを示すフローチャートである。
【図４Ｂ】コントローラの他方の回収弁を切り換えるための制御ロジックを示すフローチャートである。
【図５】コントローラの放出弁を切り換えるための制御ロジックを示すフローチャートである。
【図６】アンロード弁のそれぞれにおいて、操作レバーが中立位置にあるレバー非操作時のアンロード流量とそのときのアンロード圧力との関係（オーバライド特性）を示す図である。
【図７Ａ】本発明の第２の実施の形態に係わる建設機械の油圧駆動装置を示す図である。
【図７Ｂ】本発明の第２の実施の形態に係わる油圧駆動装置の操作レバー装置とコントローラに係わる部分を示す図である。
【図８Ａ】本発明の第３実施形態に係わる油圧ショベルの油圧駆動装置を示す図である。
【図８Ｂ】本発明の第３の実施の形態に係わる油圧駆動装置の操作レバー装置とコントローラに係わる部分を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明の実施の形態を図面に従い説明する。
【００１６】
＜第１の実施の形態＞
図１Ａは本発明の第１の実施の形態に係わる建設機械の油圧駆動装置を示す図であり、図１Ｂはその油圧駆動装置の操作レバー装置とコントローラに係わる部分を示す図である。
【００１７】
〜構成〜
図１Ａにおいて、本実施の形態の油圧駆動装置は、原動機１と、その原動機１によって駆動され、第１及び第２圧油供給油路１０５，２０５に圧油を吐出する第１及び第２吐出ポート１０２ａ，１０２ｂを有するスプリットフロータイプの可変容量型メインポンプ１０２（ポンプ装置）と、原動機１によって駆動され、第３圧油供給油路３０５に圧油を吐出する第３吐出ポート２０２ａを有するシングルフロータイプの可変容量型メインポンプ２０２と、メインポンプ１０２の第１及び第２吐出ポート１０２ａ，１０２ｂ及びメインポンプ２０２の第３吐出ポート２０２ａから吐出される圧油により駆動される複数のアクチュエータ３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄ，３ｅ，３ｆ，３ｇ，３ｈ（第１及び第２アクチュエータ群）と、第１〜第３圧油供給油路１０５，２０５，３０５に接続され、メインポンプ１０２の第１及び第２吐出ポート１０２ａ，１０２ｂ及びメインポンプ２０２の第３吐出ポート２０２ａから複数のアクチュエータ３ａ〜３ｈに供給される圧油の流れを制御するコントロールバルブユニット４と、メインポンプ１０２の第１及び第２吐出ポート１０２ａ，１０２ｂの吐出流量を制御するためのレギュレータ１１２（ポンプ制御装置）と、メインポンプ２０２の第３吐出ポート２０２ａの吐出流量を制御するためのレギュレータ２１２とを備えている。
【００１８】
コントロールバルブユニット４は、第１〜第３圧油供給油路１０５，２０５，３０５に接続され、メインポンプ１０２の第１及び第２吐出ポート１０２ａ，１０２ｂ、メインポンプ２０２の第３吐出ポート２０２ａから複数のアクチュエータ３ａ〜３ｈに供給される圧油の流量を制御する複数の流量制御弁６ａ，６ｂ，６ｃ，６ｄ，６ｅ，６ｆ，６ｇ，６ｈ，６ｉ，６ｊと、複数の流量制御弁６ａ〜６ｊの前後差圧が目標差圧に等しくなるよう複数の流量制御弁６ａから６ｊの前後差圧をそれぞれ制御する圧力補償弁７ａ，７ｂ，７ｃ，７ｄ，７ｅ，７ｆ，７ｇ，７ｈ，７ｉ，７ｊと、複数の流量制御弁６ａ〜６ｊのスプールと一緒にストロークし、各流量制御弁の切り換わりを検出するための複数の操作検出弁８ａ，８ｂ，８ｃ，８ｄ，８ｅ，８ｆ，８ｇ，８ｈ，８ｉ，８ｊと、第１圧油供給油路１０５に接続され、第１圧油供給油路１０５の圧力を設定圧力以上にならないように制御するメインリリーフ弁１１４と、第２圧油供給油路２０５に接続され、第２圧油供給油路２０５の圧力を設定圧力以上にならないように制御するメインリリーフ弁２１４と、第３圧油供給油路３０５に接続され、第３圧油供給油路３０５の圧力を設定圧力以上にならないように制御するメインリリーフ弁３１４と、第１圧油供給油路１０５に接続され、第１圧油供給油路１０５の圧力が第１吐出ポート１０２ａから吐出される圧油によって駆動されるアクチュエータ３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄ，３ｆ（第１アクチュエータ群）の最高負荷圧にバネの設定圧力（所定圧力）を加算した圧力（アンロード弁セット圧）よりも高くなると開状態になって第１圧油供給油路１０５の圧油をタンクに戻すアンロード弁１１５と、第２圧油供給油路２０５に接続され、第２圧油供給油路２０５の圧力が第２吐出ポート１０２ｂから吐出される圧油によって駆動されるアクチュエータ３ｂ，３ｅ，３ｇ，３ｈ（第２アクチュエータ群）の最高負荷圧にバネの設定圧力（所定圧力）を加算した圧力（アンロード弁セット圧）よりも高くなると開状態になって第２圧油供給油路２０５の圧油をタンクに戻すアンロード弁２１５と、第３圧油供給油路３０５に接続され、第３圧油供給油路３０５の圧力が第３吐出ポート２０２ａから吐出される圧油によって駆動されるアクチュエータ３ａの最高負荷圧にバネの設定圧力（アンロード弁セット圧）よりも高くなると開状態になって第３圧油供給油路３０５の圧油をタンクに戻すアンロード弁３１５とを備えている。
【００１９】
コントロールバルブユニット４は、また、第１圧油供給油路１０５に接続される流量制御弁６ｃ，６ｄ，６ｆ，６ｉ，６ｊの負荷ポートに接続され、第１アクチュエータ群であるアクチュエータ３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄ，３ｆの最高負荷圧Plmax1を検出するシャトル弁９ｃ，９ｄ，９ｆ，９ｉ，９ｊを含む第１負荷圧検出回路１３１と、第２圧油供給油路２０５に接続される流量制御弁６ｂ，６ｅ，６ｇ，６ｈの負荷ポートに接続され、第２アクチュエータ群であるアクチュエータ３ｂ，３ｅ，３ｇ，３ｈの最高負荷圧Plmax2を検出するシャトル弁９ｂ，９ｅ，９ｇ，９ｈを含む第２負荷圧検出回路１３２と、第３圧油供給油路３０５に接続される流量制御弁６ａの負荷ポートに接続され、アクチュエータ３ａの負荷圧（最高負荷圧）Plmax3を検出する第３負荷圧検出回路１３３と、第１圧油供給油路１０５の圧力（すなわち第１吐出ポート１０２ａのポンプ圧）P1と第１負荷圧検出回路１３１によって検出された最高負荷圧Plmax1（第１圧油供給油路１０５に接続されるアクチュエータ３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄ，３ｆの最高負荷圧）との差（ＬＳ差圧）を絶対圧Pls1として出力する差圧減圧弁１１１と、第２圧油供給油路２０５の圧力（すなわち第２吐出ポート１０２ｂのポンプ圧）Ｐ２と第２負荷圧検出回路１３２によって検出された最高負荷圧Plmax2（第２圧油供給油路２０５に接続されるアクチュエータ３ｂ，３ｅ，３ｇ，３ｈの最高負荷圧）を絶対圧Pls2として出力する差圧減圧弁２１１と、第３圧油供給油路３０５の圧力（すなわち第３吐出ポート２０２ａのポンプ圧）P3と第３負荷圧検出回路１３３によって検出された最高負荷圧Plmax3（第３圧油供給油路３０５に接続されるアクチュエータ３ａの負荷圧）との差（ＬＳ差圧）を絶対圧Pls3として出力する差圧減圧弁３１１とを備えている。
【００２０】
前述したアンロード弁１１５には、第１吐出ポート１０２ａから吐出される圧油によって駆動されるアクチュエータの最高負荷圧として第１負荷圧検出回路１３１によって検出された最高負荷圧Plmax1が導かれ、前述したアンロード弁２１５には、第２吐出ポート１０２ｂから吐出される圧油によって駆動されるアクチュエータの最高負荷圧として第２負荷圧検出回路１３２によって検出された最高負荷圧Plmax2が導かれ、前述したアンロード弁３１５には、第３吐出ポート２０２ａから吐出される圧油によって駆動されるアクチュエータの最高負荷圧として第３負荷圧検出回路１３３によって検出された最高負荷圧Plmax3が導かれる。
【００２１】
また、差圧減圧弁１１１が出力するＬＳ差圧（絶対圧Pls1）は、第１圧油供給油路１０５に接続された圧力補償弁７ｃ，７ｄ，７ｆ，７ｉ，７ｊとメインポンプ１０２のレギュレータ１１２に導かれ、差圧減圧弁２１１が出力するＬＳ差圧（絶対圧Pls2）は、第２圧油供給油路２０５に接続された圧力補償弁７ｂ，７ｅ，７ｇ，７ｈとメインポンプ１０２のレギュレータ１１２に導かれ、差圧減圧弁３１１が出力するＬＳ差圧（絶対圧Pls3）は、第３圧油供給油路３０５に接続された圧力補償弁７ａとメインポンプ２０２のレギュレータ２１２に導かれる。
【００２２】
ここで、アクチュエータ３ａは、流量制御弁６ｉ及び圧力補償弁７ｉと第１圧油供給油路１０５を介して第１吐出ポート１０２ａに接続され、かつ流量制御弁６ａ及び圧力補償弁７ａと第３圧油供給油路３０５を介して第３吐出ポート２０２ａに接続されている。アクチュエータ３ａは、例えば油圧ショベルのブームを駆動するブームシリンダであり、流量制御弁６ａはブームシリンダ３ａのメイン駆動用であり、流量制御弁６ｉはブームシリンダ３ａアシスト駆動用である。アクチュエータ３ｂは、流量制御弁６ｊ及び圧力補償弁７ｊと第１圧油供給油路１０５を介して第１吐出ポート１０２ａに接続され、かつ流量制御弁６ｂ及び圧力補償弁７ｂと第２圧油供給油路２０５を介して第２吐出ポート１０２ｂに接続されている。アクチュエータ３ｂは、例えば油圧ショベルのアームを駆動するアームシリンダであり、流量制御弁６ｂはアームシリンダ３ｂのメイン駆動用であり、流量制御弁６ｊはアームシリンダ３ｂのアシスト駆動用である。
【００２３】
アクチュエータ３ｃ，３ｄ，３ｆはそれぞれ流量制御弁６ｃ，６ｄ，６ｆ及び圧力補償弁７ｃ，７ｄ，７ｆと第１圧油供給油路１０５を介して第１吐出ポート１０２ａに接続され、アクチュエータ３ｇ，３ｅ，３ｈはそれぞれ流量制御弁６ｇ，６ｅ，６ｈ及び圧力補償弁７ｇ，７ｅ，７ｈと第２圧油供給油路２０５を介して第２吐出ポート１０２ｂに接続されている。アクチュエータ３ｃ，３ｄ，３ｆは、それぞれ、例えば油圧ショベルの上部旋回体を駆動する旋回モータ、バケットを駆動するバケットシリンダ、下部走行体の左側履帯を駆動する左走行モータである。アクチュエータ３ｇ，３ｅ，３ｈは、それぞれ、例えば油圧ショベルの下部走行体の右側履帯を駆動する右走行モータ、スイングポストを駆動するスイングシリンダ、ブレードを駆動するブレードシリンダである。
【００２４】
また、コントロールバルブ４は、上流側が絞り４３を介してパイロット圧油供給油路３１ｂ（後述）に接続され下流側が操作検出弁８ａから８ｊを介してタンクに接続された走行複合操作検出油路５３と、この走行複合操作検出油路５３によって生成される操作検出圧に基づいて切り換わる第１切換弁４０、第２切換弁１４６及び第３切換弁２４６とを備えている。
【００２５】
走行複合操作検出油路５３は、左走行モータ３ｆ及び／又は右走行モータ３ｇとその他のアクチュエータの少なくとも１つとを同時で駆動する走行複合操作でないときは、少なくとも操作検出弁８ａ〜８ｊのいずれかを介してタンクに連通することで油路の圧力がタンク圧となり、走行複合操作時は、操作検出弁８ｆ，８ｇと、操作検出弁８ａ〜８ｊのいずれかがそれぞれ対応する流量制御弁と一緒にストロークしてタンクとの連通が遮断されることで操作検出圧（操作検出信号）を生成する。
【００２６】
第１切換弁４０は、走行複合操作でないときは、図示下側の第１位置（遮断位置）にあって、第１圧油供給油路１０５と第２圧油供給油路２０５の連通を遮断し、走行複合操作時に、走行複合操作検出油路５３にて生成された操作検出圧によって図示上側の第２位置（連通位置）に切り換わって、第１圧油供給油路１０５と第２圧油供給油路２０５を連通させる。
【００２７】
第２切換弁１４６は、走行複合操作でないときは、図示下側の第１位置にあって、タンク圧を第２負荷検出回路１３２の最下流のシャトル弁９ｈに導き、走行複合操作時に、走行複合操作検出油路５３にて生成された操作検出圧によって図示上側の第２位置に切り換わって、第１負荷検出回路１３１によって検出された最高負荷圧Plmax1（第１圧油供給油路１０５に接続されるアクチュエータ３ａ，３ｃ，３ｄ，３ｆの最高負荷圧）を第２負荷圧検出回路１３２の最下流のシャトル弁９ｈに導く。
【００２８】
第３切換弁２４６は、走行複合操作でないときは、図示下側の第１位置にあって、タンク圧を第１負荷圧検出回路１３１の最下流のシャトル弁９ｉに導き、走行複合操作時に、走行複合操作検出油路５３にて生成された操作検出圧によって図示上側の第２位置に切り換わって、第２負荷圧検出回路１３２によって検出された最高負荷圧Plmax2（第２圧油供給油路２０５に接続されるアクチュエータ３ｂ，３ｅ，３ｇ，３ｈの最高負荷圧）を第１負荷圧検出回路１３１の最下流のシャトル弁９ｉに導く。
【００２９】
また、本実施の形態における油圧駆動装置は、原動機１によって駆動される固定容量型のポンプモータ３０（エネルギー変換装置）と、ポンプモータ３０の圧油供給油路３１ａに接続され、ポンプモータ３０の吐出流量を絶対圧Pgrとして検出する原動機回転数検出弁１３と、原動機回転数検出弁１３の下流側のパイロット圧油供給油路３１ｂに接続され、パイロット圧油供給油路３１ｂに一定のパイロット圧を生成するパイロットリリーフバルブ３２と、パイロット圧油供給油路３１ｂに接続され、ゲートロックレバー２４により下流側の圧油供給油路３１ｃを圧油供給油路３１ｂに接続するかタンクに接続するかを切り換えるゲートロック弁１００と、ゲートロック弁１００の下流側のパイロット圧油供給油路３１ｃに接続され、パイロット圧油供給油路３１ｂの一定のパイロット圧Ppiに基づいて流量制御弁６ａ〜６ｈを切り換え操作するための操作パイロット圧２３３ａ，３３３ａ；２３３ｂ，３３３ｂ；２３３ｃ，３３３ｃ；２３３ｄ，３３３ｄ；２３３ｅ，３３３ｅ；２３３ｆ，３３３ｆ；２３３ｇ，３３３ｇ；２３３ｈ，３３３ｈを生成するリモコン弁（１対の減圧弁）を備えた操作レバー装置１２２ａ，１２２ｂ，１２３ａ，１２３ｂ，１２４ａ，１２４ｂ，１２５，１２６とを備えている。
【００３０】
操作レバー装置１２２ａは旋回用であり、操作レバーを操作することにより流量制御弁６ｃを切り換えるための操作パイロット圧２３３ｃ，３３３ｃを生成する。操作レバー装置１２２ｂはアーム用であり、操作レバーを操作することにより流量制御弁６ｂ，６ｊを切り換えるための操作パイロット圧２３３ｂ，３３３ｂを生成する。操作レバー装置１２３ａはブーム用であり、操作レバーを操作することにより流量制御弁６ａ，６ｉを切り換えるための操作パイロット圧２３３ａ，３３３ａを生成する。操作レバー装置１２３ｂはバケット用であり、操作レバーを操作することにより流量制御弁６ｄを切り換えるための操作パイロット圧２３３ｄ，３３３ｄを生成する。操作レバー装置１２４ａ，１２４ｂは左右の走行用であり、操作レバーを操作することにより流量制御弁６ｆ，６ｇを切り換えるための操作パイロット圧２３３ｆ，３３３ｆ；２３３ｇ，３３３ｇを生成する。操作レバー装置２５はスイング用であり、操作レバーを操作することにより流量制御弁６ｅを切り換えるための操作パイロット圧２３３ｅ，３３３ｅを生成する。操作レバー装置１２６はブレード用であり、操作レバーを操作することにより流量制御弁６ｈを切り換えるための操作パイロット圧２３３ｈ，３３３ｈを生成する。
【００３１】
原動機回転数検出弁１３は、ポンプモータ３０の圧油供給油路３１ａとパイロット圧油供給油路３１ｂとの間に接続された流量検出弁５０と、その流量検出弁５０の前後差圧を絶対圧Pgrとして出力する差圧減圧弁５１とを有している。
【００３２】
流量検出弁５０は通過流量が増大するにしたがって開口面積を大きくする可変絞り部５０ａを有している。ポンプモータ３０の吐出油は流量検出弁５０の可変絞り部５０ａを通過してパイロット油路３１ｂ側へと流れる。このとき、流量検出弁５０の可変絞り部５０ａには通過流量が増加するにしたがって大きくなる前後差圧が発生し、差圧減圧弁５１はその前後差圧を絶対圧Pgrとして出力する。ポンプモータ３０の吐出流量は原動機１の回転数によって変化するため、可変絞り部５０ａの前後差圧を検出することにより、ポンプモータ３０の吐出流量を検出することができ、原動機１の回転数を検出することができる。
【００３３】
メインポンプ１０２のレギュレータ１１２（ポンプ制御装置）は、差圧減圧弁１１１が出力するＬＳ差圧（絶対圧Pls1）と差圧減圧弁２１１が出力するＬＳ差圧（絶対圧Pls2）の低圧側を選択する低圧選択弁１１２ａと、低圧選択されたＬＳ差圧と原動機回転数検出弁１３の出力圧（絶対圧）Pgrとの差圧により動作するＬＳ制御弁１１２ｂであって、ＬＳ差圧＞出力圧（絶対圧）Pgrのときは入力側をパイロット圧油供給油路３１ｂに連通させて出力圧を上昇させ、ＬＳ差圧＜出力圧（絶対圧）Pgrのときは入力側をタンクに連通させて出力圧を減少させるＬＳ制御弁１１２ｂと、ＬＳ制御弁１１２ｂの出力圧が導かれ、その出力圧の上昇によってメインポンプ１０２の傾転（容量）を減少させるＬＳ制御ピストン１１２ｃと、メインポンプ１０２の第１及び第２圧油供給油路１０５，２０５のそれぞれの圧力が導かれ、それらの圧力の上昇によってメインポンプ１０２の傾転（容量）を減少させるトルク制御（馬力制御）ピストン１１２ｅ，１１２ｄと、メインポンプ２０２の第３吐出ポート３０５の圧力が減圧弁１１２ｇを介して導かれ、その圧力の上昇によってメインポンプ１０２の傾転（容量）を減少させるトルク制御（馬力制御）ピストン１１２ｆとを備えている。
【００３４】
メインポンプ２０２のレギュレータ２１２は、差圧減圧弁３１１が出力するＬＳ差圧（絶対圧Pls3）と原動機回転数検出弁１３の出力圧（絶対圧）Pgrとの差圧により動作するＬＳ制御弁２１２ｂであって、ＬＳ差圧＞出力圧（絶対圧）Pgrのときは、入力側をパイロット圧油供給油路３１ｂに連通させて出力圧を上昇させ、ＬＳ差圧＜出力圧（絶対圧）Pgrのときは、入力側をタンクに連通させて出力圧を減少させるＬＳ制御弁２１２ｂと、ＬＳ制御弁２１２ｂの出力圧が導かれ、その出力圧の上昇によってメインポンプ２０２の傾転（容量）を減少させるＬＳ制御ピストン２１２ｃと、メインポンプ２０２の第３圧油供給油路３０５の圧力が導かれ、その圧力の上昇によってメインポンプ２０２の傾転（容量）を減少させるトルク制御（馬力制御）ピストン２１２ｄとを備えている。
【００３５】
レギュレータ１１２の低圧選択弁１１２ａ、ＬＳ制御弁１１２ｂ、ＬＳ制御ピストン１１２ｃは、第１吐出ポート１０２ａの吐出圧と第１吐出ポート１０２ａから吐出される圧油によって駆動される第１アクチュエータ群３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄ，３ｆの最高負荷圧との差圧と、第２吐出ポート１０２ｂの吐出圧と第２吐出ポート１０２ｂから吐出される圧油によって駆動される第２アクチュエータ群３ｂ，３ｅ，３ｇ，３ｈの最高負荷圧との差圧の低圧側が目標差圧に等しくなるようにメインポンプ１０２の容量を制御するロードセンシング制御部を構成する。
【００３６】
レギュレータ２１２のＬＳ制御弁２１２ｂとＬＳ制御ピストン２１２ｃは、第３吐出ポート２０２ａの吐出圧と第３吐出ポート２０２ａから吐出される圧油によって駆動されるアクチュエータ３ａの最高負荷圧との差圧が目標差圧に等しくなるようにメインポンプ２０２の容量を制御するロードセンシング制御部を構成する。
【００３７】
レギュレータ１１２のトルク制御ピストン１１２ｄ，１１２ｅと減圧弁１１２ｇとトルク制御ピストン１１２ｆは、第１吐出ポート１０２ａの吐出圧と第２吐出ポート１０２ｂの吐出圧の平均圧力が高くなるにしたがってメインポンプ１０２の容量を減少させ、かつ第３吐出ポート２０２ａの吐出圧が高くなるにしたがってメインポンプ１０２の容量を減少させるトルク制御部を構成する。
【００３８】
レギュレータ２１２のトルク制御ピストン２１２ｄは、第３吐出ポート２０２ａの吐出圧が高くなるにしたがってメインポンプ２０２の容量を減少させるトルク制御部を構成する。
【００３９】
図２Ａは、ブームシリンダ３ａ及びアームシリンダ３ｂ以外のアクチュエータ３ｃ〜３ｈの流量制御弁６ｃ〜６ｈのそれぞれのメータイン通路の開口面積特性を示す図である。これらの流量制御弁は、スプールストロークが不感帯０−Ｓ１を超えて増加するにしたがって開口面積が増加し、最大のスプールストロークＳ３の直前で最大開口面積Ａ３となるように開口面積特性が設定されている。最大開口面積Ａ３は、アクチュエータの種類に応じてそれぞれ固有の大きさを持つ。
【００４０】
図２Ｂの上側は、ブームシリンダ３ａの流量制御弁６ａ，６ｉ（第１及び第２流量制御弁）及びアームシリンダ３ｂの流量制御弁６ｂ，６ｊ（第３及び第４流量制御弁）のそれぞれのメータイン通路の開口面積特性を示す図である。
【００４１】
ブームシリンダ３ａのメイン駆動用の流量制御弁６ａ（第１流量制御弁）は、スプールストロークが不感帯０−Ｓ１を超えて増加するにしたがって開口面積が増加し、中間ストロークＳ２で最大開口面積Ａ１となり、その後、最大のスプールストロークＳ３まで最大開口面積Ａ１が維持されるように開口面積特性が設定されている。アームシリンダ３ｂのメイン駆動用の流量制御弁６ｂ（第３流量制御弁）の開口面積特性も同様である。
【００４２】
ブームシリンダ３ａのアシスト駆動用の流量制御弁６ｉ（第２流量制御弁）は、スプールストロークが中間ストロークＳ２になるまでは開口面積はゼロであり、スプールストロークが中間ストロークＳ２を超えて増加するにしたがって開口面積が増加し、最大のスプールストロークＳ３の直前で最大開口面積Ａ２となるように開口面積特性が設定されている。アームシリンダ３ｂのアシスト駆動用の流量制御弁６ｊ（第４流量制御弁）の開口面積特性も同様である。
【００４３】
図２Ｂの下側は、ブームシリンダ３ａの流量制御弁６ａ，６ｉ及びアームシリンダ３ｂの流量制御弁６ｂ，６ｊのメータイン通路の合成開口面積特性を示す図である。
【００４４】
ブームシリンダ３ａの流量制御弁６ａ，６ｉのメータイン通路は、それぞれが上記のような開口面積特性を有する結果、スプールストロークが不感帯０−Ｓ１を超えて増加するにしたがって開口面積が増加し、最大のスプールストロークＳ３の直前で最大開口面積Ａ１＋Ａ２となるような合成開口面積特性となる。アームシリンダ３ｂの流量制御弁６ｂ，６ｊの合成開口面積特性の合成開口面積特性も同様である。
【００４５】
ここで、図２Ａに示すアクチュエータ３ｃ〜３ｈの流量制御弁６ｃ，６ｄ，６ｅ，６ｆ，６ｇ，６ｈの最大開口面積Ａ３とブームシリンダ３ａの流量制御弁６ａ，６ｉ及びアームシリンダ３ｂの流量制御弁６ｂ，６ｊの合成した最大開口面積Ａ１＋Ａ２は、Ａ１＋Ａ２＞Ａ３の関係にある。すなわち、ブームシリンダ３ａ及びアームシリンダ３ｂは、他のアクチュエータよりも最大の要求流量が大きいアクチュエータである。
また、ブームシリンダ３ａの流量制御弁６ａ，６ｉとアームシリンダ３ｂの流量制御弁６ｂ，５ｊのメータインの開口面積を上記のように構成することで、ブームシリンダ３ａの要求流量が開口面積Ａ１に対応する所定流量より小さい場合は、ブームシリンダ３ａをシングルフロータイプのメインポンプ２０２の第３吐出ポート２０２ａから吐出される圧油のみで駆動し、ブームシリンダ３ａの要求流量が開口面積Ａ１に対応する所定流量より大きい場合は、シングルフロータイプのメインポンプ２０２の第３吐出ポート２０２ａから吐出される圧油とスプリットフロータイプのメインポンプ２０１の第１吐出ポート１０２ａから吐出される圧油とを合流してブームシリンダ３ａを駆動するよう、メインポンプ１０２の第１吐出ポート１０２ａ及びメインポンプ２０２の第３吐出ポート２０２ａとブームシリンダ３ａとが接続され、アームシリンダ３ｂの要求流量が開口面積Ａ１に対応する所定流量より小さい場合は、アームシリンダ３ｂをスプリットフロータイプのメインポンプ１０２の第２吐出ポート１０２ｂから吐出される圧油のみで駆動し、アームシリンダ３ｂの要求流量が開口面積Ａ１に対応する所定流量より大きい場合は、スプリットフロータイプのメインポンプ１０２の第１及び第２吐出ポート１０２ａ，１０２ｂの両方から吐出される圧油を合流してアームシリンダ３ｂを駆動するよう、メインポンプ１０２の第１及び第２吐出ポート１０２ａ，１０２ｂとアームシリンダ３ｂとが接続される。
【００４６】
また、アクチュエータ３ｆは例えば油圧ショベルの左走行モータであり、アクチュエータ３ｇは例えば油圧ショベルの右走行モータであり、これらのアクチュエータは同時に駆動されかつそのとき供給流量が同等になることで所定の機能を果たすアクチュエータである。本実施の形態において、例えば走行直進操作時等、走行複合操作でないときは、左走行モータ３ｆ（第３アクチュエータ）をスプリットフロータイプのメインポンプ１０２（第１ポンプ装置）の第１吐出ポート１０２ａ（第１及び第２吐出ポートの一方）から吐出される圧油で駆動し、右走行モータ３ｇ（第４アクチュエータ）をスプリットフロータイプのメインポンプ１０２（第１ポンプ装置）の第２吐出ポート１０２ｂ（第１及び第２吐出ポートの他方）から吐出される圧油で駆動するよう、スプリットフロータイプのメインポンプ１０２（第１ポンプ装置）の第１及び第２吐出ポート１０２ａ，１０２ｂと左右の走行モータ３ｆ，３ｇ（第３及び第４アクチュエータ）とが接続される。
【００４７】
また、本実施の形態における油圧駆動装置は、図１Ａに示すように、第１及び第２圧油供給油路１０５，２０５にそれぞれ接続された第１及び第２回収油路３４１ａ，３４１ｂと、第１及び第２回収油路３４１ａ，３４１ｂに接続された共通の回収油路３４２と、第１及び第２回収油路３４１ａ，３４１ｂに接続された第１及び第２回収弁３４６ａ，３４６ｂと、アキュムレータ３００（エネルギー蓄積装置）と、ポンプモータ３０（エネルギー変換装置）の吸い込み口に接続された放出油路４０５と、共通回収油路３４２及び放出油路４０５に接続された放出弁３５６と、放出油路４０５からの圧油がタンクへ流れるのを防止するための逆止弁１０とを更に備えている。第１及び第２回収弁３４６ａ，３４６ｂと放出弁３５６は電磁切換弁である。放出弁３５６は回収ポートとアキュムレータポートと放出ポートを有し、回収ポートは共通回収油路３４２に接続され、アキュムレータポートはアキュムレータ３００に接続され、放出ポートは放出油路４０５に接続されている。アキュムレータ３００は、第１及び第２回収油路３４１ａ，３４１ｂ及び第１及び第２回収弁３４６ａ，３４６ｂと共通回収油路３４２及び放出弁３５６とを介してそれぞれ第１及び第２圧油供給油路１０５，２０５に接続されている。また、アキュムレータ３００は放出弁３５６と放出油路４０５を介してポンプモータ３０の吸い込み口に接続されている。
【００４８】
第１回収弁３４６ａは、図１Ｂに示すコントローラ６０（第１制御装置）によってそのスプール位置を図示下側の第１位置（遮断位置）と図示上側の第２位置（開放位置）とに切り換え制御されるようになっており、第２位置では逆流を防止する逆止弁を備えている。第１回収弁３４６ａは、蓄圧しないときは第１位置にあり、第１圧油供給油路１０５とアキュムレータ３００を遮断し、蓄圧時は圧油の逆流を防止する逆止弁を備えた第２位置に切り換わって、第１圧油供給油路１０５の圧油を蓄圧することを許容する。
【００４９】
第２回収弁３４６ｂａは、図１Ｂに示すコントローラ６０（第１制御装置）によってそのスプール位置を図示下側の第１位置（遮断位置）と図示上側の第２位置（開放位置）とに切り換え制御されるようになっており、第２位置では逆流を防止する逆止弁を備えている。第２回収弁３４６ｂは、蓄圧しないときは第１位置にあり、第２圧油供給油路２０５とアキュムレータ３００を遮断し、蓄圧時は圧油の逆流を防止する逆止弁を備えた第２位置に切り換わって、第１圧油供給油路２０５の圧油を蓄圧することを許容する。
【００５０】
放出弁３５６は、図１Ｂに示すコントローラ６０（第２制御装置）によってそのスプール位置を図示左側の第１位置と図示右側の第２位置とに切り換え制御されるようになっており、通常図示左側の第１位置にあって、共通回収油路３４２をアキュムレータ３００に連通させかつアキュムレータ３００と放出油路４０５との連通を遮断し、エネルギーを回生するときに図示右側の第２位置（開放位置）に切り換わって、共通回収油路３４２とアキュムレータ３００の両方を放出油路４０６に連通させ、圧油をポンプモータ３０に導くことでポンプモータ３０をモータ作用させ、エネルギー回生を行うことを可能とする。
【００５１】
また、本実施の形態における油圧駆動装置は、図１Ｂに示すように、ブーム操作検出装置３３ａ、アーム操作検出装置３３ｂ、旋回操作検出装置３３ｃ、バケット操作検出装置３３ｄ、スイング操作検出装置３３ｅ、走行左操作検出装置３３ｆ、走行右操作検出装置３３ｇ及びブレード操作検出装置３３ｈ（第１状態検出装置）と、原動機回転数設定装置７０と及び原動機回転数センサ７１（第２状態検出装置）と、上記のコントローラ６０（第１及び第２制御装置）とを備えている。ブーム操作検出装置３３ａ、アーム操作検出装置３３ｂ、旋回操作検出装置３３ｃ、バケット操作検出装置３３ｄ、スイング操作検出装置３３ｅ、走行左操作検出装置３３ｆ、走行右操作検出装置３３ｇ及びブレード操作検出装置３３ｈは、それぞれ、操作レバー装置１２２ａ，１２２ｂ，１２３ａ，１２３ｂ，１２４ａ，１２４ｂ，１２５，１２６のうちの該当するものが生成する操作パイロット圧を検出する圧力センサである。
【００５２】
コントローラ６０は、入力側にブーム操作検出装置３３ａ、アーム操作検出装置３３ｂ、旋回操作検出装置３３ｃ、バケット操作検出装置３３ｄ、スイング操作検出装置３３ｅ、走行左操作検出装置３３ｆ、走行右操作検出装置３３ｇ及びブレード操作検出装置３３ｈと、原動機回転数設定装置７０及び原動機回転数センサ７１が接続され、出力側に回収弁３４６ａ、回収弁３４６ｂ、放出弁３５６が接続され、回収弁３４６ａ、回収弁３４６ｂ、放出弁３５６に電気信号を送りそのスプール位置を切り換える。
【００５３】
図３は、上述した油圧駆動装置が搭載される油圧ショベルの外観を示す図である。
【００５４】
図３において、作業機械としてよく知られている油圧ショベルは、下部走行体１０１と、上部旋回体１０２と、スイング式のフロント作業機１０４を備え、フロント作業機１０４は、ブーム１１１、アーム１１２、バケット１１３から構成されている。上部旋回体１０２は下部走行体１０１に対して旋回モータ３ｃによって旋回可能である。上部旋回体１０２の前部にはスイングポスト１０３が取り付けられ、このスイングポスト１０３にフロント作業機１０４が上下動可能に取り付けられている。スイングポスト１０３はスイングシリンダ３ｅの伸縮により上部旋回体１０２に対して水平方向に回動可能であり、フロント作業機１０４のブーム１１１、アーム１１２、バケット１１３はブームシリンダ３ａ，アームシリンダ３ｂ，バケットシリンダ３ｄの伸縮により上下方向に回動可能である。下部走行体１０１の中央フレームには、ブレードシリンダ３ｈの伸縮により上下動作を行うブレード１０６が取り付けられている。下部走行体１０１は、走行モータ３ｆ，３ｇの回転により左右の履帯１０１ａ，１０１ｂを駆動することによって走行を行う。
【００５５】
上部旋回体１０９にはキャノピータイプの運転室１０８が設置され、運転室１０８内には、運転席１２１、フロント／旋回用の左右の操作装置１２２，１２３（図３では左側のみ図示）、走行用の操作装置１２４ａ，１２４ｂ（図３では左側のみ図示）、スイング用の操作装置１２５（図１Ｂ参照）及びブレード用の操作装置１２６（図１Ｂ参照）、ゲートロックレバー２４等が設けられている。操作装置１２２，１２３の操作レバーは中立位置から十字方向を基準とした任意の方向に操作可能であり、左側の操作装置１２２の操作レバーを前後方向に操作するとき、操作装置１２２は旋回用の操作装置１２２ａ（図１Ｂ）として機能し、同操作装置１２２の操作レバーを左右方向に操作するとき、操作装置１２２はアーム用の操作装置１２２ｂ（図１Ｂ）として機能し、右側の操作装置１２３の操作レバーを前後方向に操作するとき、操作装置１２３はブーム用の操作装置１２３ａ（図１Ｂ）として機能し、同操作装置１２３の操作レバーを左右方向に操作するとき、操作装置１２３はバケット用の操作装置１２３ｂ（図１Ｂ）として機能する。
【００５６】
〜コントローラ６０の制御内容〜
図４Ａは、コントローラ６０の回収弁３４６ａを切り換えるための制御ロジックを示すフローチャートである。
【００５７】
コントローラ６０は、操作検出装置３３ａ，３３ｂ，３３ｃ，３３ｄ，３３ｅ，３３ｆ，３３ｇ，３３ｈより対応する被駆動部材の動作を検出し、走行右、スイング、ブレードのうち少なくとも一つが動作し、かつ、その他のアクチュエータが動作しない状態であるかどうかを判断し（ステップＳ１）、ステップＳ１の判断で「ＹＥＳ」の場合、回収弁３４６ａを第２位置（開放位置）に切り換え（ステップＳ３）、メインポンプ１０２の吐出ポート１０２ａより吐出される圧油をアキュムレータ３００に蓄圧可能の状態にし、ステップＳ１の判断で「ＮＯ」の場合、回収弁３４６ａを第１位置（遮断位置）に切り換え（ステップＳ２）、圧油供給油路１０５とアキュムレータ３００の連通を遮断する。
【００５８】
図４Ｂは、コントローラ６０の回収弁３４６ｂを切り換えるための制御ロジックを示すフローチャートである。
【００５９】
コントローラ６０は、操作検出装置３３ａ，３３ｂ，３３ｃ，３３ｄ，３３ｅ，３３ｆ，３３ｇ，３３ｈより対応する被駆動部材の動作を検出し、走行左、バケット、ブーム、旋回の少なくとも一つが動作し、かつ、その他のアクチュエータが動作しない状態であるかどうかを判断し（ステップＳ１１）、ステップＳ１の判断で「ＹＥＳ」の場合回収弁３４６ｂを第２位置（開放位置）に切り換え（ステップＳ１３）、吐出ポート１０２ｂより吐出される圧油をアキュムレータ３００に蓄圧可能の状態にし、ステップＳ１１の判断で「ＮＯ」の場合、回収弁３４６ｂを第１位置（遮断位置）に切り換え（ステップＳ１２）、圧油供給油路２０５とアキュムレータ３００の連通を遮断する。
【００６０】
図５は、コントローラ６０の放出弁３５６を切り換えるための制御ロジックを示すフローチャートである。
【００６１】
コントローラ６０は、原動機回転数設定装置７０により設定される原動機目標回転数Ｎａと原動機回転数センサ７１により検出される原動機回転数Ｎｒにより、回転数偏差Ｎｄ＝Ｎａ−Ｎｒを求め、Ｎｄが予め設定される所定回転数偏差Ｎｓと比較し（ステップＳ２１）、ステップＳ２１の判断で「ＹＥＳ」の場合、放出弁３５６を図示右側の第２位置へ切り換え（ステップＳ２３）、エネルギー変換装置であるポンプモータ３０に圧油を導くことができる状態にし、ステップＳ２１の判断で「ＮＯ」の場合、放出弁３５６を図示左側の第１位置へ切り換え（ステップＳ２２）、アキュムレータ３００とポンプモータ３０との連通を遮断する。ここで、所定回転数偏差Ｎｓは、原動機１の負荷が高いかどうか（例えば原動機１の定格トルク以上の負荷トルクがかかっているかどうか）を判断するために設定される値であり、回転数偏差Ｎｄ＞Ｎｓの場合は、原動機１の負荷が高いと判断される。
【００６２】
〜アキュムレータ最低作動圧力Paの設定について〜
図６は、アンロード弁１１５，２１５のそれぞれにおいて、操作レバーが中立位置にあるレバー非操作時（Plmax1＝タンク圧、Plmax2＝タンク圧）のアンロード流量（アンロード弁を介してタンクへ戻る流量）とそのときのアンロード圧力（吐出ポート１０２ａ，１０２ｂの吐出圧−ポンプ圧）との関係（オーバライド特性）を示す図である。図中、Qunminは、レバー非操作時のアンロード流量（最小流量）であり、Punminはそのときアンロード圧力（最小ポンプ圧）である。レバー非操作時のアンロード弁のセット圧はアンロード弁のバネの設定圧力Pun0に等しく（後述）、PunminはPun0に等しい。ここで、アンロード弁のバネの設定圧力Pun0は原動機回転数検出弁１３の出力圧Pgrよりも若干高く設定されており（Pun0＞Pgr）、PunminもPgrよりも若干高い値となる。また、Qunmaxは、何らかの操作レバーがフル操作され吐出ポート１０２ａ，１０２ｂの吐出流量が最大となり、その全量がアンロード弁を介してタンクへ戻るときのアンロード流量（最大流量）であり、Punmaxはそのときアンロード圧力（最大ポンプ圧）である。
【００６３】
ここで、アキュムレータ３００の最低作動圧力をPaで表したとき、Pgr ＜Pa＜Punmaxとする必要がある。その理由を以下に説明する。
【００６４】
仮にアキュムレータ３００の最低作動圧力Pa＜Pgrとしたとき、例えば、操作レバー入力によって流量制御弁６ｄのみがストロークしロードセンシング制御が働く場合、圧油供給油路１０５の圧力（P1）は第１アクチュエータ群の最高負荷圧Plmax1よりも目標差圧Pgr分高くなっており、P1＝Plmax1＋Pgrであり、Pls＝P1−Plmax1＝Pgrとなる。一方、吐出ポート１０２ａの吐出圧油はアクチュエータ３ｄに供給され、吐出ポート１０２ｂの吐出圧油はいずれのアクチュエータにも供給されないという状態がコントローラ６０によって判断され、回収弁３４６ｂが第２位置（開放状態）に切り換わり、吐出ポート１０２ｂの吐出圧油はアキュムレータ３００に蓄圧されるため、圧油供給油路２０５の圧力（P2）はアキュムレータ３００の圧力となるため、P2＝Paとなり、流量制御弁６ｇ、６ｂ、６ｅ、６ｈは中立位置であるため、Plmax2はタンク圧を検出し、タンク圧はほぼ0ＭＰａであるので、Plmax2＝0となり、Pls2＝Pa−0＝Paとなる。
【００６５】
ここでPls1とPls2が低圧選択弁１１２ａに導かれ、Plsとして低圧側が選択されるため、Pls2＝Pa＜Pls1＝PgrよりPls＝Pls2＝Paとなり、ＬＳ制御弁１１２ｂはPa＜Pgrのため図示左側に切り換わり、ＬＳ制御ピストン１１２ｃに作用する圧油がタンクと接続されるため、第１ポンプ装置１０２は容量を増やすように働き、過剰なポンプ流量を吐出することになる。このように、Pa＜Pgrとした場合にロードセンシング制御が働かなくなる場合があるため、Pa＞Pgrとする。
【００６６】
また、仮にアキュムレータの最低作動圧力Pa＞Punmax としたとき、例えば、操作レバー入力によって流量制御弁６ｄのみがストロークした場合、吐出ポート１０２ａの吐出圧油はアクチュエータ３ｄに供給され、吐出ポート１０２ｂの吐出圧油はいずれのアクチュエータにも供給されないという状態がコントローラ６０によって判断され、回収弁３４６ｂが第２位置（開放状態）に切り換わり、蓄圧可能状態となる。しかし、Pa＞Punmaxであるため、吐出ポート１０２ｂの吐出圧油はアキュムレータ３００に蓄圧されず、アンロード弁を介してタンクへ戻されることになる。この場合、アキュムレータに蓄圧できないため、Pa＜Punmax とする。
【００６７】
以上によりアキュムレータ最低作動圧力PaはPgr＜Pa＜Punmax とする必要がある。
【００６８】
ここで、PaがPunmaxに近づくにしたがってアキュムレータ３００に畜圧される頻度（エネルギーの回収頻度）が減るため、PaはできるだけPgrに近い値であることが好ましい。また、アキュムレータ３００は、一方の吐出ポートの圧油のみがアクチュエータに供給されるときに、もう一方の吐出ポートの圧油をタンクに戻されることで消費されていたエネルギーを回収するためのものであり、一方の吐出ポートの圧油がアクチュエータに供給されるとき、他方の吐出ポートの圧力は、レバー非操作時におけるアンロード弁のセット圧Pun0よりも高くなっている。したがって、より好ましくは、PaはPun0よりも高いことがより好ましい。
【００６９】
以上において、ブーム操作検出装置３３ａ、アーム操作検出装置３３ｂ、旋回操作検出装置３３ｃ、バケット操作検出装置３３ｄ、スイング操作検出装置３３ｅ、走行左操作検出装置３３ｆ、走行右操作検出装置３３ｇ及びブレード操作検出装置３３ｈは、第１及び第２吐出ポート１０２ａ，１０２ｂのうち、いずれか一方の吐出ポートに対応するアクチュエータ群のうちの少なくとも１つのアクチュエータが前記一方の吐出ポートから吐出された圧油により駆動されているかどうかを検出する第１状態検出装置を構成する。
【００７０】
第１及び第２回収油路３４１ａ、３４１ｂと第１及び第２回収弁３４６ａ，３４６ｂとアキュムレータ３００とコントローラ６０の図４Ａ及び図４Ｂの機能は、前記第１状態検出装置により前記少なくとも１つのアクチュエータが前記一方の吐出ポートから吐出された圧油により駆動されていることが検出されたときに前記第１及び第２吐出ポートのうちの他方の吐出ポートから吐出された圧油のエネルギーを取り出して回収するエネルギー回収装置を構成する。
【００７１】
放出弁３５６と放出油路４０５とポンプモータ３０と原動機回転数設定装置７０と原動機回転数センサ７１とコントローラ６０の図５の機能は、前記エネルギー回収装置によって回収した圧油のエネルギーを変換し、原動機１をアシスト駆動するエネルギー変換装置を構成する。
【００７２】
また、コントローラ６０の図４Ａ及び図４Ｂの機能は、前記第１状態検出装置により前記少なくとも１つのアクチュエータが前記一方の吐出ポートから吐出された圧油により駆動されていることが検出されたときに第１及び第２回収弁３４６ａ，３４６ｂのうち第１及び第２吐出ポート１０２ａ，１０２ｂのうちの他方の吐出ポートに対応する回収油路に配置された回収弁を遮断位置から開放位置に切り換える第１制御装置を構成する。
【００７３】
また、アキュムレータ３００は第１及び第２回収油路３４１ａ、３４１ｂに接続されたエネルギー蓄積装置を構成し、ポンプモータ３０はそのエネルギー蓄積装置に蓄積されたエネルギー（油圧エネルギー）に基づいて原動機１をアシスト駆動するモータ装置を構成する。  
原動機回転数設定装置７０と原動機回転数センサ７１は原動機１の負荷が高いかどうかを検出する第２状態検出装置を構成し、コントローラ６０の図５の機能は、第２状態検出装置により原動機１の負荷が高いことが検出されたときに放出弁３５６を遮断位置から開放位置に切り換え、モータ装置（ポンプモータ）３０を駆動する第２制御装置を構成する。
【００７４】
〜動作〜
次に、本実施の形態の動作を説明する。
【００７５】
まず、原動機１によって駆動される固定容量型のポンプモータ３０から吐出された圧油は、圧油供給油路３１ａに供給される。圧油供給油路３１ａには原動機回転数検出弁１３が接続されており、原動機回転数検出弁１３は流量検出弁５０と差圧減圧弁５１によりポンプモータ３０の吐出流量に応じた流量検出弁５０の前後差圧を絶対圧Pgrとして出力する。原動機回転数検出弁１３の下流にはパイロットリリーフバルブ３２が接続されており、パイロット圧油供給油路３１ｂに一定の圧力を生成している。
【００７６】
（ａ）全ての操作レバーが中立の場合
全ての操作装置の操作レバーが中立なので、全ての流量制御弁６ａ〜６ｊが中立位置となる。全ての流量制御弁６ａ〜６ｊが中立位置なので、第１負荷圧検出回路１３１、第２負荷圧検出回路１３２、第３負荷圧検出回路１３３は、それぞれ、最高負荷圧Plmax1、Plmax2、Plmax3としてタンク圧を検出する。この最高負荷圧Plmax1、Plmax2、Plmax3は、それぞれ、アンロード弁１１５，２１５，３１５と差圧減圧弁１１１，２１１，３１１に導かれる。最高負荷圧Plmax1，Plmax2，Plmax3がアンロード弁１１５，２１５，３１５に導かれることによって、第１、第２及び第３圧油供給油路１０５，２０５，３０５の圧力P1，P2，P3は、最高負荷圧Plmax1，Plmax2，Plmax3にアンロード弁１１５，２１５，３１５のそれぞれのバネの設定圧力Pun0を加算した圧力（アンロード弁セット圧）に保たれる。ここで、最高負荷圧Plmax1，Plmax2，Plmax3は上述したようにそれぞれタンク圧であり、タンク圧はほぼ０ＭＰａである。このため、アンロード弁セット圧はバネの設定圧力Pun0に等しくなり、第１、第２及び第３圧油供給油路１０５，２０５，３０５の圧力P1，P2，P3はPun0に保たれる。通常、Pun0は原動機回転数検出弁１３の出力圧Pgrよりも若干高く設定される（Pun0＞Pgr）。
【００７７】
差圧減圧弁１１１，２１１，３１１は、それぞれ、第１、第２及び第３圧油供給油路１０５，２０５，３０５の圧力P1，P2，P3と最高負荷圧Plmax1，Plmax2，Plmax3（タンク圧）との差圧（ＬＳ差圧）を絶対圧Pls1，Pls2，Pls3として出力する。最高負荷圧Plmax1，Plmax2，Plmax3は上述したようにそれぞれタンク圧であるので、Pls1＝P1−Plmax1＝P1＝Pun0＞Pgr，Pls2＝P2−Plmax2＝P2＝Pun0＞Pgr、Pls3＝P3−Plmax3＝P3＝Pun0＞Pgrとなる。ＬＳ差圧であるPls1，Pls2はレギュレータ１１２の低圧選択弁１１２ａに導かれ、Pls3はレギュレータ２１２のＬＳ制御弁２１２ｂに導かれる。
【００７８】
レギュレータ１１２において、低圧選択弁１１２ａに導かれたＬＳ差圧Pls1，Pls2はそれらの低圧側が選択され、ＬＳ制御弁１１２ｂに導かれる。このとき、Pls1，Pls2のいずれが選択されても、Pls1又はPls2＞Pgrであるので、ＬＳ制御弁１２２ｂは図中で左方向に押されて右側の位置に切り換わり、パイロットリリーフバルブ３２によって生成される一定のパイロット圧をＬＳ制御ピストン１１２ｃに導く。ＬＳ制御ピストン１１２ｃに圧油が導かれるので、メインポンプ１０２の容量は最小に保たれる。
【００７９】
一方、レギュレータ２１２のＬＳ制御弁２１２ｂにＬＳ差圧Pls3が導かれる。Pls3＞Pgrであるので、ＬＳ制御弁２１２ｂは図中で右方向に押されて左側の位置に切り換わり、パイロットリリーフバルブ３２によって生成される一定のパイロット圧をＬＳ制御ピストン２１２ｃに導く。ＬＳ制御ピストン２１２ｃに圧油が導かれるので、メインポンプ２０２の容量は最小に保たれる。
【００８０】
コントローラ６０は操作検出装置３３ａ，３３ｂ，３３ｃ，３３ｄ，３３ｅ，３３ｆ，３３ｇ，３３ｈからの信号により、走行右、スイング、ブレードの単独動作又はそのいずれかの組み合わせによる複合動作ではないと判断し、回収弁３４６ａは第１位置（遮断位置）に切り換えられ、また、走行左、バケット、ブーム、旋回の単独動作又はそのいずれかの組み合わせによる複合動作ではないと判断し、回収弁３４６ｂは第１位置（遮断位置）に切り換えられ、吐出ポート１０２ａ及び１０２ｂから吐出される圧油はアキュムレータ３００に蓄圧されない。
【００８１】
（ｂ）走行右、スイング、ブレードのうち少なくとも一つが動作し、かつ、その他のアクチュエータが動作しない場合
走行右、スイング、ブレードのうち少なくとも一つが動作するので、流量制御弁６e，６ｇ，６ｈのうち少なくとも一つがストロークし、アクチュエータ３e，３ｇ，３ｈのうち対応するアクチュエータが駆動される。このとき、駆動されるアクチュエータのうち、最も負荷圧が大きいものが第２負荷検出回路１３２によって最高負荷圧Plmax2として検出され、アンロード弁２１５と差圧減圧弁２１１に導かれる。最高負荷圧Plmax2がアンロード弁２１５に導かれることによって、アンロード弁２１５のセット圧は、最高負荷圧Plmax2にバネの設定圧力Pun0を加算した圧力（アンロード弁セット圧）に上昇し、第２圧油供給油路２０５の圧油をタンクに排出する油路を遮断する。
【００８２】
また、最高負荷圧Plmax2が差圧減圧弁２１１に導かれることによって、差圧減圧弁２１１は第２圧油供給油路２０５の圧力P2と最高負荷圧Plmax2との差圧（ＬＳ差圧）を絶対圧Pls2として出力する。このPls2は低圧選択弁１１２aに導かれる。
【００８３】
一方、流量制御弁６ｃ，６ｄ，６ｆ，６ｉ，６ｊはストロークしないため、第１負荷圧検出回路１３１は最高負荷圧Plmax1としてタンク圧を検出し、アンロード弁１１５と差圧減圧弁１１１に導かれる。最高負荷圧Plmax1がアンロード弁１１５に導かれることによって、第１圧油供給油路１０５の圧力P1は、最高負荷圧Plmax1にアンロード弁１１５のバネの設定圧力Pun0を加算した圧力（アンロード弁セット圧）に保たれる。ここで、Plmax1はタンク圧であり、タンク圧はほぼ0ＭＰａであるため、アンロード弁１１５のセット圧はバネの設定圧力Pun0に等しくなり、第１圧油供給油路１０５の圧力P1はPun0に保たれる。
【００８４】
差圧減圧弁１１１は第１圧油供給油路１０５の圧力P1と最高負荷圧Plmax1との差圧（ＬＳ差圧）を絶対圧Pls1として出力する。このPls1は低圧選択弁１１２ａに導かれる。
【００８５】
レギュレータ１１２において、低圧選択弁１１２ａに導かれたＬＳ差圧Pls1，Pls2は低圧側が選択され、ＬＳ制御弁１１２ｂに導かれる。このとき、操作レバー入力直後はアクチュエータ３ｅ，３ｇ，３ｈのうち駆動されるアクチュエータの最高負荷圧が第２圧油供給油路２０５に伝わるため、両者の圧力差はほぼ無く、ＬＳ差圧であるPls2はほぼ0に等しくなる。一方で、第１圧油供給油路１０５の圧力P1はPun0に保たれているため、Pls1＝P1−Plsmax1＝Pun0−0＝Pun0となる。以上より、Pls1＞Pls2であるため低圧選択弁１１２ａによりＬＳ差圧Pls2がＬＳ制御弁１１２ｂに導かれる。ここで、Pls2＜Pgrの関係となるので、ＬＳ制御弁１１２ｂは図中で左方向に切り替わり、ＬＳ制御ピストン１１２ｃの圧油をタンクへ放出する。このため、メインポンプ１０２の容量（流量）は増加し、その流量増加はPls2＝Pgrになるまで継続する。
【００８６】
コントローラ６０は操作検出装置３３ａ，３３ｂ，３３ｃ，３３ｄ，３３ｅ，３３ｆ，３３ｇ，３３ｈからの信号により、走行右、スイング、ブレードのうち少なくとも一つが動作し、かつ、その他のアクチュエータが動作しない状態である、と判断し、回収弁３４６ａは第２位置（開放位置）に切り換えられ、また、走行左、バケット、ブーム、旋回の少なくとも一つが動作し、かつ、その他のアクチュエータが動作しない状態ではない、と判断し、回収弁３４６ｂは第１位置（遮断位置）に切り換えられる。このとき、吐出ポート１０２ａより吐出される流量がQiのとき、図６より、アンロード弁を介してタンクに戻されるための圧力はPiとなる。ここで、アキュムレータ圧力Pacc＜Piのとき、吐出ポート１０２ａの吐出圧油はアンロード弁１１５を介してタンクに戻らずにアキュムレータ３００へ蓄圧される。
【００８７】
一方、流量制御弁６ａはストロークしないので、第３負荷検出回路１３３はPlmax3としてタンク圧を検出する。このため、メインポンプ２０２の吐出流量はすべての操作レバーが中立時と同様に最小に保たれる。
【００８８】
（ｃ）走行左、バケット、ブーム、旋回の少なくとも一つが動作し、かつ、その他のアクチュエータが動作しない場合
走行左、バケット、ブーム、旋回の少なくとも一つが動作するので、流量制御弁６ｃ，６ｄ，６ｆ，６ｉのうち少なくとも一つがストロークし、アクチュエータ３ａ，３ｃ，３ｄ，３ｆのうち対応するアクチュエータが駆動される。このとき、駆動されるアクチュエータのうち、最も負荷圧が大きいものが第１負荷検出回路１３１によって最高負荷圧Plmax1として検出され、アンロード弁１１５と差圧減圧弁１１１に導かれる。最高負荷圧Plmax1がアンロード弁１１５に導かれることによって、アンロード弁１１５のセット圧は、最高負荷圧Plmax1にバネの設定圧力Pun0を加算した圧力（アンロード弁セット圧）に上昇し、第１圧油供給油路１０５の圧油をタンクに排出する油路を遮断する。
【００８９】
また、最高負荷圧Plmax1が差圧減圧弁１１１に導かれることによって、差圧減圧弁１１１は第１圧油供給油路１０５の圧力P1と最高負荷圧Plmax1との差圧（ＬＳ差圧）を絶対圧Pls1として出力する。このPls1は低圧選択弁１１２aに導かれる。
【００９０】
一方、流量制御弁６ｂ，６ｅ，６ｇ，６ｈはストロークしないため、第２負荷圧検出回路２３１は最高負荷圧Plmax2としてタンク圧を検出し、アンロード弁２１５と差圧減圧弁２１１に導かれる。最高負荷圧Plmax2がアンロード弁２１５に導かれることによって、第１圧油供給油路２０５の圧力P2は、最高負荷圧Plmax2にアンロード弁２１５のバネの設定圧力Pun0を加算した圧力（アンロード弁セット圧）に保たれる。ここで、Plmax2はタンク圧であり、タンク圧はほぼ0ＭＰａであるため、アンロード弁２１５のセット圧はバネの設定圧力Pun0に等しくなり、第２圧油供給油路２０５の圧力P2はPun0に保たれる。
【００９１】
差圧減圧弁２１１は第２圧油供給油路２０５の圧力P2と最高負荷圧Plmax2との差圧（ＬＳ差圧）を絶対圧Pls2として出力する。このPls2は低圧選択弁１１２ａに導かれる。
【００９２】
レギュレータ１１２において、低圧選択弁１１２ａに導かれたＬＳ差圧Pls1、Pls2は低圧側が選択され、ＬＳ制御弁１１２ｂに導かれる。このとき、操作レバー入力直後はアクチュエータ３ａ，３ｃ，３ｄ，３ｆのうち駆動されるアクチュエータの最高負荷圧が第１圧油供給油路１０５に伝わるため、両者の圧力差はほぼ無く、ＬＳ差圧であるPls1はほぼ0に等しくなる。一方で、第２圧油供給油路２０５の圧力P2はPun0に保たれているため、Pls2＝P2−Plsmax2＝Pun0−0＝Pun0となる。以上より、Pls1＜Pls2であるため低圧選択弁１１２ａによりＬＳ差圧Pls1がＬＳ制御弁１１２ｂに導かれる。ここで、Pls1＜Pgrの関係となるので、ＬＳ制御弁１１２ｂは図中で左方向に切り替わり、ＬＳ制御ピストン１１２ｃの圧油をタンクへ放出する。このため、メインポンプ１０２の容量（流量）は増加し、その流量増加はPls1＝Pgrになるまで継続する。
【００９３】
コントローラ６０は操作検出装置３３ａ，３３ｂ，３３ｃ，３３ｄ，３３ｅ，３３ｆ，３３ｇ，３３ｈからの信号により、走行右、スイング、ブレードのうち少なくとも一つが動作し、かつ、その他のアクチュエータが動作しない状態ではない、と判断し、回収弁３４６ａは第１位置（遮断位置）に切り換えられ、また、走行左、バケット、ブーム、旋回の少なくとも一つが動作し、かつ、その他のアクチュエータが動作しない状態である、と判断し、回収弁３４６ｂは第２位置（開放位置）に切り換えられる。このとき、吐出ポート１０２ｂより吐出される流量がQiのとき、図６より、アンロード弁を介してタンクに戻されるための圧力はPiとなる。ここでアキュムレータ圧力Pacc＜Piのとき、吐出ポート１０２ｂの吐出圧油はアンロード弁２１５を介してタンクに戻らずにアキュムレータ３００へ蓄圧される。
【００９４】
一方、ブームが動作される場合、流量制御弁６ａはストロークし、アクチュエータ３ａが駆動される。このとき、アクチュエータ３ａの負荷圧が第３負荷検出回路１３３によって最高負荷圧Plmax3として検出され、アンロード弁３１５と差圧減圧弁３１１に導かれる。最高負荷圧Plmax3がアンロード弁３１５に導かれることによって、アンロード弁３１５のセット圧は、最高負荷圧Plmax3にバネの設定圧力Pun0を加算した圧力（アンロード弁セット圧）に上昇し、第３圧油供給油路３０５の圧油をタンクに排出する油路を遮断する。また、最高負荷圧Plmax3が差圧減圧弁３１１に導かれることによって、差圧減圧弁１１１は第１圧油供給油路１０５の圧力P1と最高負荷圧Plmax1との差圧（ＬＳ差圧）を絶対圧Pls3として出力する。このPls3はＬＳ制御弁２１２ｂに導かれる。このとき、操作レバー入力直後はアクチュエータ３ａの負荷圧が第３圧油供給油路３０５に伝わるため、両者の圧力差はほぼ無く、ＬＳ差圧であるPls3はほぼ0に等しくなる。ここで、Pls3＜Pgrの関係となるので、ＬＳ制御弁２１２ｂは図中で右方向に切り替わり、ＬＳ制御ピストン２１２ｃの圧油をタンクへ放出する。このため、メインポンプ２０２の容量（流量）は増加し、その流量増加はPls3＝Pgrになるまで継続する。
【００９５】
また、ブームが動作されない場合は流量制御弁６ａはストロークしないので、第３負荷検出回路１３３はPlmax3としてタンク圧を検出する。このため、メインポンプ２０２の吐出流量はすべての操作レバーが中立時と同様に最小に保たれる。
【００９６】
（ｄ）上記（ａ）〜（ｃ）以外の動作
上記（ａ）〜（ｃ）以外の動作が行われるので、流量制御弁６ｃ，６ｄ，６ｆ，６ｉ，６ｊのうちから少なくとも一つがストロークし、かつ，流量制御弁６ｂ，６e，６ｇ，６ｈのうちから少なくとも一つがストロークし、対応するアクチュエータが駆動される。このとき、アクチュエータ３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄ，３ｆのうち駆動されるアクチュエータの中で最も負荷圧が大きいものが第１負荷検出回路１３１によって最高負荷圧Plmax1として検出され、アンロード弁１１５と差圧減圧弁１１１に導かれ、アクチュエータ３ｂ，３ｅ，３ｇ，３ｈのうち駆動されるアクチュエータの中で最も負荷圧が大きいものが第２負荷検出回路２３１によって最高負荷圧Plmax2として検出され、アンロード弁２１５と差圧減圧弁２１１に導かれる。最高負荷圧Plmax1，Plmax2がそれぞれアンロード弁１１５，２１５に導かれることによって、アンロード弁１１５，２１５のセット圧は、最高負荷圧Plmax1，Plmax2にバネの設定圧力Pun0を加算した圧力（アンロード弁セット圧）に上昇し、第１、第２圧油供給油路１０５，２０５の圧油をタンクに排出する油路を遮断する。
【００９７】
また、最高負荷圧Plmax1，Plmax2が差圧減圧弁１１１，２１１にそれぞれ導かれることによって、差圧減圧弁１１１，２１１は第１、第２圧油供給油路１０５，２０５の圧力P1，P2と最高負荷圧Plmax1，Plmax2との差圧（ＬＳ差圧）を絶対圧Pls1，Pls2としてそれおぞれ出力する。このPls1，Pls2は低圧選択弁１１２aに導かれる。
【００９８】
レギュレータ１１２において、低圧選択弁１１２ａに導かれたＬＳ差圧Pls1，Pls2は低圧側が選択され、ＬＳ制御弁１１２ｂに導かれる。このとき、操作レバー入力直後は、アクチュエータ３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄ，３ｆのうち駆動されるアクチュエータの最高負荷圧が第１圧油供給油路１０５に、アクチュエータ３ｂ，３ｅ，３ｇ，３ｈのうち駆動されるアクチュエータの最高負荷圧が第２圧油供給油路２０５にそれぞれ伝わるため、両者の圧力差はほぼ無く、ＬＳ差圧であるPls1，Pls2はほぼ0に等しくなる。ここで、低圧選択弁１１２ａでＬＳ差圧Pls1，Pls2のどちらが選択されてもPls1，Pls2＜PgrであるためＬＳ制御弁１１２ｂは図中で左方向に切り替わり、ＬＳ制御ピストン１１２ｃの圧油をタンクへ放出する。このため、メインポンプ１０２の容量（流量）は増加し、その流量増加はPls1＝Pgrになるまで継続する。
【００９９】
コントローラ６０は操作検出装置３３ａ，３３ｂ，３３ｃ，３３ｄ，３３ｅ，３３ｆ，３３ｇ，３３ｈからの信号により、走行右、スイング、ブレードのうち少なくとも一つが動作し、かつ、その他のアクチュエータが動作しない状態ではない、と判断し、回収弁３４６ａは第１位置（遮断位置）に切り換えられ、また、走行左、バケット、ブーム、旋回の少なくとも一つが動作し、かつ、その他のアクチュエータが動作しない状態、ではないと判断し、回収弁３４６ｂは第１位置（遮断位置）に切り換えられ、吐出ポート１０２ａ及び１０２ｂから吐出される圧油はアキュムレータ３００に蓄圧されない。
【０１００】
一方、ブームが動作される場合、流量制御弁６ａはストロークし、アクチュエータ３ａが駆動される。このとき、アクチュエータ３ａの負荷圧が第３負荷検出回路１３３によって最高負荷圧Plmax3として検出され、アンロード弁３１５と差圧減圧弁３１１に導かれる。最高負荷圧Plmax3がアンロード弁３１５に導かれることによって、アンロード弁３１５のセット圧は、最高負荷圧Plmax3にバネの設定圧力Pun0を加算した圧力（アンロード弁セット圧）に上昇し、第３圧油供給油路３０５の圧油をタンクに排出する油路を遮断する。また、最高負荷圧Plmax3が差圧減圧弁３１１に導かれることによって、差圧減圧弁１１１は第１圧油供給油路１０５の圧力P1と最高負荷圧Plmax1との差圧（ＬＳ差圧）を絶対圧Pls3として出力する。このPls3はＬＳ制御弁２１２ｂに導かれる。このとき、操作レバー入力直後はアクチュエータ３ａの負荷圧が第３圧油供給油路３０５に伝わるため、両者の圧力差はほぼ無く、ＬＳ差圧であるPls3はほぼ0に等しくなる。ここで、Pls3＜Pgrの関係となるので、ＬＳ制御弁２１２ｂは図中で右方向に切り替わり、ＬＳ制御ピストン２１２ｃの圧油をタンクへ放出する。このため、メインポンプ２０２の容量（流量）は増加し、その流量増加はPls3＝Pgrになるまで継続する。
【０１０１】
また、ブームが動作されない場合は流量制御弁６ａはストロークしないので、第３負荷検出回路１３３はPlmax3としてタンク圧を検出する。このため、メインポンプ２０２の吐出流量はすべての操作レバーが中立時と同様に最小に保たれる。
【０１０２】
（ｅ）原動機１の負荷が高いとき
コントローラ６０が原動機回転数設定装置７０により設定される原動機目標回転数Ｎａと原動機回転数センサにより検出される原動機回転数Ｎにより求められる回転数差Ｎｄ＝Ｎａ−Ｎが所定回転数差Ｎｓより大きいかどうかを判断し、原動機１の負荷が高く（例えば原動機１の負荷トルクが定格トルク以上であり）、回転数差Ｎｄ＝Ｎａ−Ｎが所定回転数差Ｎｓより大きいとき、放出弁３５６が第２位置（開放位置）に切り換わり、アキュムレータ３００に蓄圧された圧油がポンプモータ３０の吸い込み口に導かれ、ポンプモータ３０がモータ作用し原動機１をアシスト駆動することで原動機１の負荷を軽減させる。
【０１０３】
〜効果〜
以上のように本実施の形態においては、上記（ｂ）及び（ｃ）のように第１及び第２吐出ポート１０２ａ、１０２ｂが吐出する圧油のいずれか一方の圧油のみがアクチュエータに供給されるときに、他方の吐出ポートから吐出される圧油の持つエネルギーをアキュムレータ３００に蓄積し、原動機１の負荷が高いときにアキュムレータ３００に蓄積した圧油のエネルギーをポンプモータ３０に導くことで原動機１をアシスト駆動する。これにより他方の吐出ポートから吐出される圧油の持つエネルギーを無駄に消費することなく再利用することができ、他方の吐出ポートから吐出される圧油がタンクに戻されることで消費されていたエネルギーを有効活用することができる。
【０１０４】
＜第２の実施の形態＞
図７Ａは本発明の第２の実施の形態に係わる建設機械の油圧駆動装置を示す図であり、図７Ｂはその油圧駆動装置の操作レバー装置とコントローラに係わる部分を示す図である。
【０１０５】
〜構成〜
本実施の形態の油圧駆動装置は、第１の実施の形態と同様に、第１及び第２回収油路３４１ａ，３４１ｂ、回収弁３４６ａ、回収弁３４６ｂ、放出油路４０５、ポンプモータ３０、逆止弁１０を有しており、圧油供給油路１０５が回収弁３４６ａを介してポンプモータ３０の吸い込み口に接続され、圧油供給油路２０５が第１回収油路３４１ａ、回収弁３４６ｂ、放出油路４０５を介してポンプモータ３０の吸い込み口に接続されている。しかし、本実施の形態は、第１の実施の形態とは異なり、アキュムレータ３００及び放出弁３５６を有していない。
【０１０６】
コントローラ６０Ａは、入力側にブーム操作検出装置３３ａ、アーム操作検出装置３３ｂ、旋回操作検出装置３３ｃ、バケット操作検出装置３３ｄ、スイング操作検出装置３３ｅ、走行左操作検出装置３３ｆ、走行右操作検出装置３３ｇ、ブレード操作検出装置３３ｈ、原動機回転数設定装置７０が接続され、出力側には、回収弁３４６ａ及び回収弁３４６ｂが接続されており、それぞれに電気信号を送りそのスプール位置を切り換える。なお、本実施の形態は、第１の実施の形態と異なり、原動機回転数センサ７１及び放出弁３５６を有していない。
【０１０７】
コントローラ６０Ａの回収弁３４６ａを切り換えるための制御ロジックは図４Ａに示される第１の実施の形態と同じである。すなわち、コントローラ６０Ａは、操作検出装置３３ａ，３３ｂ，３３ｃ，３３ｄ，３３ｅ，３３ｆ，３３ｇ，３３ｈより対応する被駆動部材の動作を検出し、走行右、スイング、ブレードのうち少なくとも一つが動作し、かつ、その他のアクチュエータが動作しない状態であるかどうかを判断し（ステップＳ１）、ステップＳ１の判断で「ＹＥＳ」の場合、回収弁３４６ａを第２位置（開放位置）に切り換え（ステップＳ３）、吐出ポート１０２ａより吐出される圧油をポンプモータ３０に供給可能の状態にし、ステップＳ１の判断で「ＮＯ」の場合、回収弁３４６ａを第１位置（遮断位置）に切り換え（ステップＳ２）、圧油供給油路１０５とポンプモータ３０の連通を遮断する。
【０１０８】
コントローラ６０Ａの回収弁３４６ｂを切り換えるための制御ロジックも図４Ｂに示される第１の実施の形態と同じである。すなわち、コントローラ６０Ａは、操作検出装置３３ａ，３３ｂ，３３ｃ，３３ｄ，３３ｅ，３３ｆ，３３ｇ，３３ｈより対応する被駆動部材の動作を検出し、走行左、バケット、ブーム、旋回の少なくとも一つが動作し、かつ、その他のアクチュエータが動作しない状態であるかどうかを判断し（ステップＳ１）、ステップＳ１の判断で「ＹＥＳ」の場合、回収弁３４６ｂを第２位置（開放位置）に切り換え（ステップＳ３）、吐出ポート１０２ｂより吐出される圧油をポンプモータ３０に供給可能の状態にし、ステップＳ１の判断で「ＮＯ」の場合、回収弁３４６ｂを第１位置（遮断位置）に切り換え（ステップＳ２）、圧油供給油路２０５とポンプモータ３０の連通を遮断する。
【０１０９】
コントローラ６０Ａは第１の実施の形態の図５に示す制御ロジックは備えていない。
【０１１０】
〜動作〜
（ａ）全ての操作レバーが中立の場合
コントローラ６０Ａが操作検出装置３３ａ，３３ｂ，３３ｃ，３３ｄ，３３ｅ，３３ｆ，３３ｇ，３３ｈにより、走行左、バケット、ブーム、旋回の単独動作又はそのいずれかの組み合わせによる複合動作ではないと判断し、回収弁３４６ｂは第１位置（遮断位置）に切り換えられ、また、走行右、スイング、ブレードの単独動作又はいずれかの組み合わせによる複合動作ではないと判断し、回収弁３４６ａは第１位置（遮断位置）に切り換えられ、吐出ポート１０２ａ及び１０２ｂから吐出される圧油はポンプモータ３０に流れない。
【０１１１】
（ｂ）走行右、スイング、ブレードのうち少なくとも一つが動作し、かつ、その他のアクチュエータが動作しない場合
コントローラ６０Ａが操作検出装置３３ａ，３３ｂ，３３ｃ，３３ｄ，３３ｅ，３３ｆ，３３ｇ，３３ｈにより、走行右、スイング、ブレードのうち少なくとも一つが動作し、かつ、その他のアクチュエータが動作しない状態である、と判断し、回収弁３４６ａは第２位置（開放位置）に切り換えられ、また、走行左、バケット、ブーム、旋回の少なくとも一つが動作し、かつ、その他のアクチュエータが動作しない状態ではない、と判断し、回収弁３４６ｂは第１位置（遮断位置）に切り換えられ、吐出ポート１０２ａから吐出される圧油がポンプモータ３０に流れることを許容する。ポンプモータ３０は原動機１をアシスト駆動する。
【０１１２】
（ｃ）走行左、バケット、ブーム、旋回の少なくとも一つが動作し、かつ、その他のアクチュエータが動作しない場合
コントローラ６０Ａが操作検出装置３３ａ，３３ｂ，３３ｃ，３３ｄ，３３ｅ，３３ｆ，３３ｇ，３３ｈにより、走行右、スイング、ブレードのうち少なくとも一つが動作し、かつ、その他のアクチュエータが動作しない状態ではない、と判断し、回収弁３４６ａは第１位置（遮断位置）に切り換えられ、また、走行左、バケット、ブーム、旋回の少なくとも一つが動作し、かつ、その他のアクチュエータが動作しない状態である、と判断し、回収弁３４６ｂは第２位置（開放位置）に切り換えられ、吐出ポート１０２ｂから吐出される圧油がポンプモータ３０に流れることを許容する。ポンプモータ３０は原動機１をアシスト駆動する。
【０１１３】
（ｄ）上記（ａ）〜（ｃ）以外の動作
コントローラ６０Ａが操作検出装置３３ａ，３３ｂ，３３ｃ，３３ｄ，３３ｅ，３３ｆ，３３ｇ，３３ｈにより、走行右、スイング、ブレードのうち少なくとも一つが動作し、かつ、その他のアクチュエータが動作しない状態ではない、と判断し、回収弁３４６ａは第１位置（遮断位置）に切り換えられ、また、走行左、バケット、ブーム、旋回の少なくとも一つが動作し、かつ、その他のアクチュエータが動作しない状態、ではないと判断し、回収弁３４６ｂは第１位置（遮断位置）に切り換えられ、吐出ポート１０２ａ及び１０２ｂから吐出される圧油はポンプモータ３０に流れない。
【０１１４】
〜効果〜
以上のように本実施の形態においても、上記（ｂ）及び（ｃ）のように第１及び第２吐出ポート１０２ａ、１０２ｂが吐出する圧油のいずれか一方の圧油のみがアクチュエータに供給されるときに、他方の吐出ポートから吐出される圧油がポンプモータ３０に流れることを許容し、原動機１をアシスト駆動する。これにより他方の吐出ポートから吐出される圧油の持つエネルギーを無駄に消費することなく再利用することができ、他方の吐出ポートから吐出される圧油がタンクに戻されることで消費されていたエネルギーを有効活用することができる。
【０１１５】
＜第３の実施の形態＞
図８Ａは本発明の第２の実施の形態に係わる建設機械の油圧駆動装置を示す図であり、図８Ｂはその油圧駆動装置の操作装置とコントローラに係わる部分を示す図である。
【０１１６】
〜構成〜
本実施の形態の油圧駆動装置は、第１の実施の形態と同様に、第１及び第２回収油路３４１ａ，３４１ｂ、回収弁３４６ａ、回収弁３４６ｂ、共通回収油路３４２を有している。しかし、本実施の形態の油圧駆動装置は、第１の実施の形態とは異なり、共通回収油路３４２に接続された油圧モータ８０を有している。そして圧油供給油路１０５は第１回収油路３４１ａ、回収弁３４６ａを介して油圧モータ８０の吸い込み口に接続され、圧油供給油路２０５は第２回収油路３４１ｂ、回収弁３４６ｂを介して油圧モータ８０の吸い込み口に接続されている。
【０１１７】
また、本実施の形態の油圧駆動装置は、油圧モータ８０により駆動される発電装置４００、発電装置４００により生成された電力を蓄える蓄電装置４１０、原動機１の回転軸に連結され、原動機１をパワーアシストするよう機能する電動機４２０、発電装置４００に接続され、発電装置４００を制御する制御器４０１、蓄電装置４１０に接続され、蓄電装置４１０の充電及び放電を制御する制御器４０２、電動機４２０と制御器４０２を介して蓄電装置４１０とに接続され、電動機４２０を制御する制御器４０３を備えている。
【０１１８】
コントローラ６０Ｂは、第１の実施の形態と同様に、入力側にブーム操作検出装置３３ａ、アーム操作検出装置３３ｂ、旋回操作検出装置３３ｃ、バケット操作検出装置３３ｄ、スイング操作検出装置３３ｅ、走行左操作検出装置３３ｆ、走行右操作検出装置３３ｇ、ブレード操作検出装置３３ｈ、原動機回転数設定装置７０、原動機回転数センサ７１が接続されている。しかし、コントローラ６０Ｂは、第１の実施の形態と異なり、出力側には、回収弁３４６ａ、回収弁３４６ｂに加えて、制御器４０１、制御器４０２、制御器４０３が接続されており、コントローラ６０Ｂから電気信号を送ることでそれぞれが制御される。
【０１１９】
〜動作〜
（ａ）全ての操作レバーが中立の場合
コントローラ６０Ｂが操作検出装置３３ａ，３３ｂ，３３ｃ，３３ｄ，３３ｅ，３３ｆ，３３ｇ，３３ｈにより、走行左、バケット、ブーム、旋回の単独動作又はいずれかの組み合わせによる複合動作ではないと判断し、回収弁３４６ｂは第１位置（遮断位置）に切り換えられ、また、走行右、スイング、ブレードの単独動作又はいずれかの組み合わせによる複合動作ではないと判断し、回収弁３４６ａは第１位置（遮断位置）に切り換えられ、吐出ポート１０２ａ及び１０２ｂから吐出される圧油は油圧モータ８０に流れない。
【０１２０】
（ｂ）走行右、スイング、ブレードのうち少なくとも一つが動作し、かつ、その他のアクチュエータが動作しない場合
コントローラ６０Ｂが操作検出装置３３ａ，３３ｂ，３３ｃ，３３ｄ，３３ｅ，３３ｆ，３３ｇ，３３ｈにより、走行右、スイング、ブレードのうち少なくとも一つが動作し、かつ、その他のアクチュエータが動作しない状態である、と判断し、回収弁３４６ａは第２位置（開放位置）に切り換えられ、また、走行左、バケット、ブーム、旋回の少なくとも一つが動作し、かつ、その他のアクチュエータが動作しない状態ではない、と判断し、回収弁３４６ｂは第１位置（遮断位置）に切り換えられる。このとき、吐出ポート１０２ｂの吐出圧油は油圧モータ８０へ導かれ、発電機４００を駆動し発電する。発電機４００により発電された電力は制御器４０１から制御器４０２を介して蓄電装置４１０に畜電される。
【０１２１】
（ｃ）走行左、バケット、ブーム、旋回の少なくとも一つが動作し、かつ、その他のアクチュエータが動作しない場合
コントローラ６０Ｂが操作検出装置３３ａ，３３ｂ，３３ｃ，３３ｄ，３３ｅ，３３ｆ，３３ｇ，３３ｈにより、走行右、スイング、ブレードのうち少なくとも一つが動作し、かつ、その他のアクチュエータが動作しない状態ではない、と判断し、回収弁３４６ａは第１位置（遮断位置）に切り換えられ、また、走行左、バケット、ブーム、旋回の少なくとも一つが動作し、かつ、その他のアクチュエータが動作しない状態である、と判断し、回収弁３４６ｂは第２位置（開放位置）に切り換えられる。このとき、吐出ポート１０２ａの吐出圧油は油圧モータ８０へ導かれ、発電機４００を駆動し発電する。発電機４００により発電された電力は制御器４０１から制御器４０２を介して蓄電装置４１０に畜電される。
【０１２２】
（ｄ）上記（ａ）〜（ｃ）以外の動作
コントローラ６０Ｂが操作検出装置３３ａ，３３ｂ，３３ｃ，３３ｄ，３３ｅ，３３ｆ，３３ｇ，３３ｈにより、走行右、スイング、ブレードのうち少なくとも一つが動作し、かつ、その他のアクチュエータが動作しない状態ではない、と判断し、回収弁３４６ａは第１位置（遮断位置）に切り換えられ、また、走行左、バケット、ブーム、旋回の少なくとも一つが動作し、かつ、その他のアクチュエータが動作しない状態、ではないと判断し、回収弁３４６ｂは第１位置（遮断位置）に切り換えられ、吐出ポート１０２ａ及び１０２ｂから吐出される圧油は油圧モータ８０に流れない。
【０１２３】
（ｅ）原動機１の負荷が高いとき
コントローラ６０Ｂが原動機回転数設定装置７０により設定される原動機目標回転数Ｎａと原動機回転数センサにより検出される原動機回転数Ｎにより求められる回転数差Ｎｄ＝Ｎａ−Ｎが所定回転数差Ｎｓより大きい時、蓄電装置４１０に蓄えられた電力が放電され、制御器４０２、４０３を介して電動機４２０に導かれることで電動機４２０が駆動され、原動機１をアシスト駆動することで原動機１の負荷を軽減させる。
【０１２４】
〜効果〜
以上のように本実施の形態においても、上記（ｂ）及び（ｃ）のように第１及び第２吐出ポート１０２ａ、１０２ｂが吐出する圧油のいずれか一方の圧油のみがアクチュエータに供給されるときに、他方の吐出ポートから吐出される圧油の持つエネルギーを電気エネルギーに変換して蓄電装置４１０に蓄積し、原動機１の負荷が高いときに蓄電装置４１０に蓄積した電気エネルギーを電動機４２０に導くことで原動機１をアシスト駆動する。これにより他方の吐出ポートから吐出される圧油の持つエネルギーを無駄に消費することなく再利用することができ、他方の吐出ポートから吐出される圧油がタンクに戻されることで消費されていたエネルギーを有効活用することができる。
【０１２５】
＜その他の実施の形態＞
以上の実施の形態は本発明の精神の範囲内で種々の変更が可能である。以下に幾つかの変形例を説明する。
【０１２６】
（１）上記実施の形態では、スプリットフロー型のメインポンプ１０２とシングルフロー型のメインポンプ２０２の２つのメインポンプを有する構成としたが、スプリットフロー型のメインポンプ１０２を備えるのであれば、メインポンプは１つであってもよい。
【０１２７】
（２）また、第１及び第２吐出ポートを有するポンプ装置が第１及び第２吐出ポート１０２ａ，１０２ｂを有するスプリットフロータイプの油圧ポンプ１０２である場合について説明したが、共通のレギュレータ１１２（ポンプ制御装置）を備えるものであれば、別々の傾転機構（容量可変装置）を備えた２つのポンプであってもよい。
【０１２８】
（３）更に、建設機械が油圧ショベルである場合について説明したが、第１アクチュエータ軍と第２アクチュエータ群を含む複数のアクチュエータを備えた建設機械であれば、油圧走行クレーン等、油圧ショベル以外の建設機械に本発明を適用してもよい。
【０１２９】
（４）また、ロードセンシングシステムは種々の変形が可能である。例えば、上記実施の形態では、ポンプ吐出圧と最高負荷圧を絶対圧として出力する差圧減圧弁を設け、その出力圧を圧力補償弁に導いて目標補償差圧を設定しかつＬＳ制御弁に導き、ロードセンシング制御の目標差圧を設定したが、ポンプ吐出圧と最高負荷圧を別々の油路で圧力制御弁やＬＳ制御弁に導くようにしてもよい。また、上記実施の形態では、ＬＳ制御の目標差圧を原動機回転数検出弁１３から出力される絶対圧Pgrによって、原動機１の回転数に応じて変化する値として設定したが、ＬＳ制御の目標差圧は固定値であってもよい。
【符号の説明】
【０１３０】
１  原動機
１０２  メインポンプ（ポンプ装置）
１０２ａ，１０２ｂ  第１及び第２吐出ポート
１１２  レギュレータ（ポンプ制御装置）
１１２ａ  低圧選択弁（ロードセンシング制御部）
１１２ｂ  ＬＳ制御弁（ロードセンシング制御部）
１１２ｃ  ＬＳ制御ピストン（ロードセンシング制御部）
１０５  第１圧油供給油路
２０５  第２圧油供給油路
１１５  アンロード弁（第１アンロード弁）
２１５  アンロード弁（第２アンロード弁）
３ａ〜３ｈ  複数のアクチュエータ
３ａ、３ｂ、３ｃ、３ｄ、３ｆ  第１アクチュエータ群
３ｂ、３ｅ、３ｇ、３ｈ  第２アクチュエータ群
６ａ〜６ｊ  流量制御弁
７ａ〜７ｊ  圧力補償弁
３０  ポンプモータ（エネルギー変換装置）
３３ａ  ブーム操作検出装置（第１状態検出装置）
３３ｂ  アーム操作検出装置（第１状態検出装置）
３３ｃ  旋回操作検出装置（第１状態検出装置）
３３ｄ  バケット操作検出装置（第１状態検出装置）
３３ｅ  スイング操作検出装置（第１状態検出装置）
３３ｆ  走行左操作検出装置（第１状態検出装置）
３３ｇ  走行右操作検出装置（第１状態検出装置）
３３ｈ  ブレード操作検出装置（第１状態検出装置）
３００  アキュムレータ（エネルギー蓄積装置）
３４１ａ、３４１ｂ  第１及び第２回収油路（エネルギー回収装置）
３４６ａ、３４６ｂ  第１及び第２回収弁（エネルギー回収装置）
３５６  放出弁（エネルギー変換装置）
４００  発電装置（エネルギー回収装置）
４０１，４０２，４０３  制御装置
４０５  放出油路（エネルギー変換装置）
回収路
４１０  蓄電装置（エネルギー回収装置）
４２０  電動機（エネルギー変換装置）
６０  コントローラ（エネルギー回収装置）（エネルギー変換装置）（第１制御装置）（第２制御装置）
７０  原動機回転数設定装置（第２状態検出装置）
７１  原動機回転数センサ（第２状態検出装置）
８０  油圧モータ（エネルギー回収装置）
【図１Ａ】
2016099001.tif 000003
【図１Ｂ】
2016099001.tif 000004
【図２Ａ】
2016099001.tif 000005
【図２Ｂ】
2016099001.tif 000006
【図３】
2016099001.tif 000007
【図４Ａ】
2016099001.tif 000008
【図４Ｂ】
2016099001.tif 000009
【図５】
2016099001.tif 000010
【図６】
2016099001.tif 000011
【図７Ａ】
2016099001.tif 000012
【図７Ｂ】
2016099001.tif 000013
【図８Ａ】
2016099001.tif 000014
【図８Ｂ】
2016099001.tif 000015