(57)【要約】      （修正有）【課題】走行軌跡情報や基準軌跡情報に擾乱が生じない、車両の位置の推定精度が高い端末装置を提供する。【解決手段】無線通信状態を取得する無線通信状態取得ユニット１１と、走行軌跡情報を作成する走行軌跡情報作成ユニット１５と、基準軌跡情報を取得する基準軌跡情報取得ユニット１７と、走行軌跡情報と基準軌跡情報とのマッチングを行い、移動体の移動方向における位置を取得する測位ユニット２１と、マッチングを行ったときの基準軌跡情報に対する走行軌跡情報のずれ又はずれの要因を検出するずれ検出ユニット２１と、走行軌跡情報及び基準軌跡情報の少なくとも一方にフィルタリングを行うフィルタリングユニット２１とを備える。測位ユニットは、フィルタリングの後に、マッチングを行う。【選択図】図２
2016099313.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体における無線の通信状態である無線通信状態を取得する無線通信状態取得ユニット（１１）と、
前記移動体の移動方向における各位置と、前記各位置における前記無線通信状態とを対応付けた走行軌跡情報を作成する走行軌跡情報作成ユニット（１５）と、
前記移動体又は他の移動体が過去に移動したときの前記走行軌跡情報であって、絶対位置が既知の特徴点を含む基準軌跡情報を取得する基準軌跡情報取得ユニット（１７）と、
前記走行軌跡情報と前記基準軌跡情報とのマッチングを行い、前記特徴点と、前記走行軌跡情報における位置との位置関係に基づき、前記移動体の移動方向における位置を取得する測位ユニット（２１）と、
前記マッチングを行ったときの前記基準軌跡情報に対する前記走行軌跡情報のずれ、又は前記ずれの要因を検出するずれ検出ユニット（２１）と、
前記走行軌跡情報及び前記基準軌跡情報の少なくとも一方に、前記ずれ又は前記要因に応じて予め設定されたフィルタリングを行うフィルタリングユニット（２１）と、
を備え、
前記測位ユニットは、前記フィルタリングの後に、前記マッチングを行うことを特徴とする端末装置（１）。
【請求項２】
請求項１に記載の端末装置であって、
前記ずれ検出ユニットは、前記走行軌跡情報と前記基準軌跡情報との相違から、前記ずれの要因を検出することを特徴とする端末装置。
【請求項３】
請求項２に記載の端末装置であって、
前記走行軌跡情報と前記基準軌跡情報との相違は、前記走行軌跡情報と前記基準軌跡情報との間でのサンプリング密度の差による相違、又は、前記走行軌跡情報と前記基準軌跡情報との間での前記無線通信状態に関する分解能の差による相違であることを特徴とする端末装置。
【請求項４】
請求項１に記載の端末装置であって、
前記ずれの要因は、前記走行軌跡情報と前記基準軌跡情報との間でのサンプリング密度の差であり、
前記フィルタリングユニットは、前記走行軌跡情報と前記基準軌跡情報とのうち、少なくともサンプリング密度が高い方に、前記走行軌跡情報又は前記基準軌跡情報における高周波成分を低減するフィルタリングを行うことを特徴とする端末装置。
【請求項５】
請求項１に記載の端末装置であって、
前記ずれの要因は、前記走行軌跡情報と前記基準軌跡情報との間での前記無線通信状態に関する分解能の差であり、
前記フィルタリングユニットは、前記走行軌跡情報と前記基準軌跡情報とのうち、少なくとも前記分解能が高い方に、前記走行軌跡情報又は前記基準軌跡情報における高周波成分を低減するフィルタリングを行うことを特徴とする端末装置。
【請求項６】
請求項１に記載の端末装置であって、
前記無線を送信する基地局の位置、前記基地局の高度、前記無線の送信周期、前記無線の送信周波数、前記無線の送信電力、及び前記無線の送信に使用されるアンテナの指向性から成る群から選択される１以上である無線発生源情報を取得する無線発生源情報取得ユニット（２１）と、
前記無線発生源情報を用いて仮想的な前記基準軌跡情報を作成する仮想基準軌跡情報作成ユニット（２１）と、
を備え、
前記ずれ検出ユニットは、前記走行軌跡情報と前記仮想基準軌跡情報との相違から、前記ずれ又は前記要因を検出することを特徴とする端末装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は端末装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
以下のようにして車両の位置を推定する測位システムが知られている。測位システムに含まれる車載装置は、受信波の信号強度（ＲＳＳＩ）を検出し、そのＲＳＳＩと走行軌跡とを対応付けた走行軌跡情報を作成する。次に、車載装置は、この走行軌跡情報と、基準軌跡情報（基準局から最も近い地点を基点とする距離とＲＳＳＩとを対応付けた情報）とを対比することで、車両の位置を推定する（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３−２５７３０６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
種々の要因により、走行軌跡情報又は基準軌跡情報に擾乱が生じることがある。この場合、車両の位置の推定精度が低下してしまう。本発明はこうした問題にかんがみてなされたものであり、上記の問題を解決できる端末装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の端末装置は、移動体における無線の通信状態である無線通信状態を取得する無線通信状態取得ユニットと、移動体の移動方向における各位置と、各位置における無線通信状態とを対応付けた走行軌跡情報を作成する走行軌跡情報作成ユニットと、移動体又は他の移動体が過去に移動したときの走行軌跡情報であって、絶対位置が既知の特徴点を含む基準軌跡情報を取得する基準軌跡情報取得ユニットと、走行軌跡情報と基準軌跡情報とのマッチングを行い、特徴点と、走行軌跡情報における位置との位置関係に基づき、移動体の移動方向における位置を取得する測位ユニットとを備える。
【０００６】
さらに、本発明の端末装置は、マッチングを行ったときの基準軌跡情報に対する走行軌跡情報のずれ、又はずれの要因を検出するずれ検出ユニットと、走行軌跡情報及び基準軌跡情報の少なくとも一方に、ずれ又はその要因に応じて予め設定されたフィルタリングを行うフィルタリングユニットとを備え、測位ユニットは、フィルタリングの後に、マッチングを行うことを特徴とする。
【０００７】
本発明の端末装置は、基準軌跡情報に対する走行軌跡情報のずれがある場合でも、走行軌跡情報及び基準軌跡情報の少なくとも一方に、ずれ又はその要因に応じて予め設定されたフィルタリングを行うことで、前記ずれを低減させることができる。その結果、移動体の位置を推定する精度が向上する。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】位置推定システム３の構成を表す説明図である。
【図２】端末装置１の構成を表すブロック図である。
【図３】サーバ５の構成を表すブロック図である。
【図４】端末装置１が実行する処理を表すフローチャートである。
【図５】走行軌跡情報及び基準軌跡情報を表す説明図である。
【図６】サンプリング密度が低い軌跡情報であるＫＪ１と、サンプリング密度が高い軌跡情報であるＫＪ２とを表す説明図である。
【図７】サーバ５が実行する処理を表すフローチャートである。
【図８】端末装置１が実行する処理を表すフローチャートである。
【図９】仮想的な基準軌跡情報ＫＩを表す説明図である。
【図１０】図１０Ａは、反射、回折がない場合の走行軌跡情報を表す説明図であり、図１０Ｂは、反射１回、回折なしの場合の走行軌跡情報を表す説明図であり、図１０Ｃは、反射なし、回折１回の場合の走行軌跡情報を表す説明図であり、図１０Ｄは、反射１回、回折１回の場合の走行軌跡情報を表す説明図である。
【図１１】図１１Ａは、高周波数の特徴及び低周波数の特徴が現れた走行軌跡情報を表す説明図であり、図１１Ｂは、低空間周波数通過フィルタを用いたフィルタリング後の走行軌跡情報を表す説明図であり、図１１Ｃは、高空間周波数通過フィルタを用いたフィルタリング後の走行軌跡情報を表す説明図である。
【図１２】端末装置１が実行する処理を表すフローチャートである。
【図１３】図１３Ａは、障害車１０３に起因する特徴が現れた走行軌跡情報を表す説明図であり、図１３Ｂは、工事痕１０５に起因する特徴が現れた走行軌跡情報を表す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
本発明の実施形態を図面に基づき説明する。
＜第１の実施形態＞
１．端末装置１及び位置推定システム３の構成
図１〜図３に基づき、端末装置１及び位置推定システム３の構成を説明する。図１に示すように、位置推定システム３は、端末装置１と、サーバ５と、基地局７とを含む。端末装置１とサーバ５とは、インターネット回線９を介して通信可能である。
【００１０】
端末装置１は、車両（移動体の一例）に搭載可能な装置である。なお、以下では、端末装置１を搭載した車両を自車両とする。
端末装置１は、図２に示すように、アンテナＡ１、無線通信状態取得ユニット１１、車速・ジャイロセンサ１３、走行軌跡情報作成ユニット１５、基準軌跡情報取得ユニット１７、測位装置１９、及び測位ユニット２１を備える。
【００１１】
無線通信状態取得ユニット１１は、アンテナＡ１における無線受信状態を検出する。なお、アンテナＡ１で受信する受信波は、基地局７が継続的に送信している電波である。アンテナＡ１で受信する受信波は、環境電波であってもよい。環境電波である場合、基地局７はなくてもよい。
【００１２】
無線通信状態は、ＲＳＳＩ（受信信号強度）である。なお、無線通信状態は、受信信号強度における傾き、受信波を複数のサブチャンネルに分けたときの隣接するサブチャンネル間の位相差、一つのサブチャンネルの受信信号強度等であってもよい。
【００１３】
車速・ジャイロセンサ１３は、自車両の車速、進行方向を検出する。走行軌跡情報作成ユニット１５は、後述する走行軌跡情報を作成する。基準軌跡情報取得ユニット１７は、サーバ５から、後述する基準軌跡情報を取得する。
【００１４】
測位装置１９は、ＧＰＳを備えており、それを用いて自車両の測位を行うことができる。測位ユニット２１は、後述する処理により、測位を行う。
なお、測位ユニット２１は、ずれ検出ユニット、及びフィルタリングユニットの一例である。
【００１５】
図３に示すように、サーバ５は、通信ユニット２３と、記憶ユニット２５と、制御ユニット２７とを備える。
通信ユニット２３は、端末装置１との間で通信を行う。記憶ユニット２５は、後述する基準軌跡情報を記憶している。基準軌跡情報は、複数の区分に区分して記憶されている。同一区分内には、同一の道路、同一の区間、同一の移動方向に対応する基準軌跡情報のみが存在する。
【００１６】
制御ユニット２７は、後述するように、車両からの要求に応じて、基準軌跡情報を送信する。また、後述するように、車両から走行軌跡情報を受信し、基準軌跡情報を更新する。
【００１７】
２．端末装置１が実行する処理
端末装置１が所定時間ごとに繰り返し実行する処理を図４〜図６に基づき説明する。図４のステップ１では、走行軌跡情報作成ユニット１５が、走行軌跡情報を作成する。走行軌跡情報とは、図５に示すように、自車両の移動方向における各位置と、各位置におけるアンテナＡ１での無線通信状態（ＲＳＳＩ）とを対応付けたものである。
【００１８】
走行軌跡情報は、以下のようにして作成することができる。自車両が移動しているとき、端末装置１は、繰り返し、無線通信状態取得ユニット１１を用いて、アンテナＡ１におけるＲＳＳＩを取得する。また、端末装置１は、それと並行して、車速・ジャイロセンサ１３を用いて、自車両の移動距離を推定する。そして、自車両の走行軌跡上の各位置（自車両の移動方向における各位置）と、各位置におけるアンテナＡ１でのＲＳＳＩとを対応付けて、走行軌跡情報を作成する。
【００１９】
ステップ２では、基準軌跡情報取得ユニット１７が、サーバ５に対し、基準軌跡情報の送信を要求する信号を送信する。このとき、要求する基準軌跡情報は、自車両が走行中の道路に対応する基準軌跡情報であり、また、その道路において自車両が存在する区間に対応する基準軌跡情報であり、また、自車両の移動方向に対応した基準軌跡情報である。
【００２０】
ステップ３では、走行軌跡情報作成ユニット１５が、前記ステップ１で作成した走行軌跡情報と、自車両の位置と、自車両の走行方向とを、サーバ５に送信する。なお、サーバ５は、送信された走行軌跡情報等を用いて、後述するように、基準軌跡情報を更新する。
【００２１】
ここで、基準軌跡情報について説明する。基準軌跡情報は、自車両又は他の車両が、過去に、同じ道路の同じ区間を、自車両と同じ方向に移動したときの走行軌跡情報である。図５に、基準軌跡情報の例を示す。また、基準軌跡情報は、絶対位置（緯度及び経度で表現可能な位置）が既知の特徴点Ｐを含んでいる。
【００２２】
基準軌跡情報は、サーバ５に記憶されており、端末装置１からの要求に応じて、端末装置１に送信される。また、基準軌跡情報は、サーバ５において、新たに受信した走行軌跡情報を用い、随時更新される。上述した特徴点Ｐは、サーバ５により、付加される。
【００２３】
ステップ４では、基準軌跡情報取得ユニット１７が、前記ステップ２で要求した基準軌跡情報をサーバ５から受信したか否かを判断する。受信した場合はステップ５に進み、受信しなかった場合はステップ１５に進む。
【００２４】
ステップ５では、測位ユニット２１が、前記ステップ１で作成した走行軌跡情報と、前記ステップ４で受信したと判断した基準軌跡情報とのそれぞれについて、サンプリング密度を取得する。サンプリング密度とは、単位移動距離中に存在する、無線通信状態のデータ数を意味する。サンプリング密度は、走行軌跡情報を作成するときの車速が高いほど、低くなる。図６に、サンプリング密度が低い軌跡情報（走行軌跡情報又は基準軌跡情報）の例であるＫＪ１と、サンプリング密度が高い軌跡情報（走行軌跡情報又は基準軌跡情報）の例であるＫＪ２を示す。
【００２５】
ステップ６では、測位ユニット２１が、走行軌跡情報又は基準軌跡情報のフィルタリングに用いるフィルタを設定する。このフィルタは、低空間周波数通過フィルタである。低空間周波数通過フィルタは、走行軌跡情報又は基準軌跡情報における波形（横軸を移動距離とし、縦軸をＲＳＳＩとする波形）での周波数帯のうち、相対的に周波数が低い成分は透過させ、相対的に周波数が高い成分をカットするフィルタである。
【００２６】
ステップ７では、測位ユニット２１が、前記ステップ６で設定したフィルタを用いるフィルタリングを行う対象を決定する。具体的には、走行軌跡情報及び基準軌跡情報のうち、前記ステップ５で取得したサンプリング密度が高い方を、フィルタリングの対象とする。なお、走行軌跡情報及び基準軌跡情報の両方をフィルタリングの対象としてもよい。
【００２７】
ステップ８では、測位ユニット２１が、前記ステップ７で決定した対象に、前記ステップ６で設定したフィルタを用いたフィルタリングを行う。
ステップ９では、測位ユニット２１が、走行軌跡情報と基準軌跡情報とのマッチングを行う。ここで、前記ステップ８において走行軌跡情報にフィルタリングを行っている場合は、フィルタリング後の走行軌跡情報をマッチングに用いる。また、前記ステップ８において基準軌跡情報にフィルタリングを行っている場合は、フィルタリング後の基準軌跡情報をマッチングに用いる。また、前記ステップ８において走行軌跡情報と基準軌跡情報との両方にフィルタリングを行っている場合は、フィルタリング後の走行軌跡情報、及びフィルタリング後の基準軌跡情報をマッチングに用いる。
【００２８】
マッチングとは、例えば図５において、基準軌跡情報に対し、走行軌跡情報を横軸方向にずらしながら、両者の一致度が最大となる位置を探索する処理である。
また、マッチングは、式（３）に示すＲｆｇ（τ）が最大となるτを探索する処理である。
【００２９】
【数１】
2016099313.tif 000003
Ｒｆｇ（τ）は、走行軌跡情報と基準軌跡情報とのずれの大きさを表す量である。ここで、ｆ'（ｓ）は、移動距離ｓにおけるフィルタリング後の基準軌跡情報であり、ｇ'（ｓ−τ）は、移動距離ｓ−τにおけるフィルタリング後の走行軌跡情報である。また、ｆ'（ｓ）は、式（１）に示すように、フィルタリング前の基準軌跡情報ｆ（ｓ）と、フィルタリングに対応する係数ｈLPF（ｓ）とを用いて表される。また、ｇ'（ｓ）は、式（２）に示すように、フィルタリング前の走行軌跡情報ｇ（ｓ）と、フィルタリングに対応する係数ｈLPF（ｓ）とを用いて表される。
【００３０】
ステップ１０では、測位ユニット２１が、前記ステップ９で行ったマッチングの信頼度を算出する。信頼度は、Ｒｆｇ（τ）における最大値（以下、maxＲｆｇ（τ）とする）が大きいほど大きくなる値である。信頼度とmaxＲｆｇ（τ）との関係は予め設定されている。
【００３１】
ステップ１１では、測位ユニット２１が、前記ステップ１０で算出した信頼度が予め設定された閾値以上であるか否かを判断する。閾値以上である場合はステップ１２に進み、閾値未満である場合はステップ１４に進む。
【００３２】
ステップ１２では、測位ユニット２１が、前記ステップ１１での判断に用いる閾値を、デフォルト値とする。
ステップ１３では、測位ユニット２１が、第１の測位処理を行う。第１の測位処理とは、図５に示す特徴点Ｐと、走行軌跡情報における自車両の現在位置Ｑとの位置関係に基づき、自車両の移動方向における位置を取得する処理である。特徴点Ｐの座標は上述したとおり既知であるから、特徴点Ｐの座標に、距離Ｄ（特徴点Ｐと現在位置Ｑとの距離）を加算すれば、現在位置Ｑの座標（道路の移動方向における自車両の位置）を測位することができる。距離Ｄは、走行軌跡情報における、特徴点Ｐと現在位置Ｑとの距離として求めることができる。
【００３３】
一方、前記ステップ１１で否定判断した場合はステップ１４に進み、前記ステップ１１の判断で用いる閾値の値を、その時点での値から、所定量だけ低下させる。低下させる量は予め設定されている。
【００３４】
ステップ１４の後、及び前記ステップ４で否定判断した場合はステップ１５に進み、測位ユニット２１が、第２の測位処理を行う。第２の測位処理は、車速・ジャイロセンサ１３を用いた推測航法による周知の測位方法である。
【００３５】
３．サーバ５が実行する処理
サーバ５（特に制御ユニット２７）が所定時間ごとに繰り返し実行する処理を図７に基づき説明する。ステップ２１では、走行軌跡情報を通信ユニット２３で受信したか否かを判断する。受信した場合はステップ２２に進み、受信しなかった場合は本処理を終了する。なお、走行軌跡情報は、前記ステップ３において端末装置１が送信したものである。
【００３６】
ステップ２２では、前記ステップ２１で受信した走行軌跡情報を、自車両の移動方向と、自車両の位置（どの道路のどの区間にいるか）とで分類して、記憶ユニット２５に記憶する。
【００３７】
ステップ２３では、記憶ユニット２５から、前記ステップ２２で記憶した走行軌跡情報と同じ分類に属する走行軌跡情報を全て読み出す。読み出した走行軌跡情報が単一である場合は、それをそのまま更新後の基準軌跡情報として記憶ユニット２５に記憶する。
【００３８】
また、読み出した走行軌跡情報が複数である場合は、平均化した走行軌跡情報を算出する。平均化した走行軌跡情報とは、走行軌跡上の各位置に対応付けられたＲＳＳＩが、前記のように読み出した複数の走行軌跡情報の同一位置におけるＲＳＳＩの平均値であるものである。このように算出した、平均化した走行軌跡情報を、更新後の基準軌跡情報として記憶ユニット２５に記憶する。
【００３９】
また、サーバ５は、端末装置１から基準軌跡情報の送信を要求する信号を受信したとき（前記ステップ２参照）、その要求に対応する基準軌跡情報を送信する。
４．端末装置１が奏する効果
（１Ａ）走行軌跡情報及び基準軌跡情報において、サンプリング密度が高いほど、高周波成分が多くなる。走行軌跡情報と基準軌跡情報との間でのサンプリング密度の差があると、マッチングをしたとき、両者のずれが大きくなる。すなわち、走行軌跡情報と基準軌跡情報との間でのサンプリング密度の差は、両者のずれの要因となる。
【００４０】
端末装置１は、走行軌跡情報と基準軌跡情報とのサンプリング密度をそれぞれ取得する。そして、走行軌跡情報と基準軌跡情報とのうち、少なくとも、サンプリング密度が高い方に、低空間周波数通過フィルタを用いたフィルタリングを行い、高周波成分を低減する。そのことにより、走行軌跡情報と基準軌跡情報とのマッチングを行ったとき、両者の一致の程度が高くなる。その結果、マッチングを正確に行うことができ、自車両の測位精度が向上する。
【００４１】
（１Ｂ）端末装置１は、前記ステップ１４の処理を行うごとに、前記ステップ１１の判断で用いる閾値の値を低くする。そのため、前記ステップ１１の判断において最後に肯定判断をしたとき（すなわち、第１の測位処理（前記ステップ１３）を最後に行ったとき）から、時間が経過するほど、閾値は低くなり、前記ステップ１１の判断において肯定判断を行いやすくなる。
【００４２】
ところで、第１の測位処理を最後に行ってから時間が経過するほど、第２の測位処理の誤差は大きくなる。上記のように、第１の測位処理を最後に行ってから時間が経過するほど、前記ステップ１１の判断で用いる閾値の値を低くし、第１の測位処理を行いやすくすることで、誤差が大きい第２の測位処理を実行することを抑制できる。
＜第２の実施形態＞
１．端末装置１及び位置推定システム３の構成
端末装置１及び位置推定システム３の構成は前記第１の実施形態と同様である。
【００４３】
２．端末装置１が実行する処理
端末装置１が実行する処理は、図８に示すものである。この処理は、基本的には前記第１の実施形態と共通する。共通する処理については説明を省略し、相違点を中心に説明する。
【００４４】
図８のステップ３１〜３４の処理は、前記第１の実施形態におけるステップ１〜４の処理と同様である。
ステップ３５では、サーバ５が送信する無線発生源情報を測位ユニット２１が受信する。無線発生源情報は、（ａ）基地局７の位置、（ｂ）基地局７の高度、（ｃ）基地局７が送信する無線の送信周期、（ｄ）その無線の送信周波数、（ｅ）その無線の送信電力、及び（ｆ）その無線の送信に使用されるアンテナの指向性から成る。無線発生源情報は、上記（ａ）〜（ｆ）の全てではなく、一部であってもよい。サーバ５は、無線発生源情報を定期的に送信してもよいし、端末装置１からの要求に応じて送信してもよい。なお、測位ユニット２１は無線発生源情報取得ユニットの一例である。
【００４５】
ステップ３６では、測位ユニット２１が、前記ステップ３５で受信した無線発生源情報から、仮想的な基準軌跡情報を作成する。仮想的な基準軌跡情報とは、基地局７が、無線発生源情報で特定される条件下で無線を送信し、その無線が反射、回折なしに自車両に到達したと仮定したときの走行軌跡情報である。図９に、仮想的な基準軌跡情報の例ＫＩを示す。仮想的な基準軌跡情報ＫＩにおけるＲＳＳＩは、自車両が基地局７に最接近する位置で最大となる。なお、測位ユニット２１は、仮想基準軌跡情報作成ユニットの一例である。
【００４６】
ステップ３７では、前記ステップ３１で作成した走行軌跡情報と、前記ステップ３６で作成した仮想的な基準軌跡情報とを対比する。
基地局７と端末装置１との主要な無線のパスが、他の車両により遮断されることや、端末装置１が、反射や回折をした無線を受信することがある。また、走行軌跡情報と仮想的な基準軌跡とで走行軌跡にずれが生じている場合に受信強度の減衰量が変化することがある。それらの場合、走行軌跡情報には、特有の特徴が現れる。
【００４７】
図１０Ａは、反射、回折がない場合の走行軌跡情報を表す。図１０Ｂは、反射１回、回折なしの場合の走行軌跡情報を表す。この走行軌跡情報には、反射に起因する特徴Ｔ１が現れている。図１０Ｃは、反射なし、回折１回の場合の走行軌跡情報を表す。この走行軌跡情報には、回折に起因する特徴Ｔ２が現れている。図１０Ｄは、反射１回、回折１回の場合の走行軌跡情報を表す。この走行軌跡情報には、反射と回折に起因する特徴Ｔ３が現れている。
【００４８】
一方、仮想的な基準軌跡情報には、反射や回折に起因する特徴は現れない。本ステップ３７では、走行軌跡情報と、仮想的な基準軌跡情報とを対比することで、走行軌跡情報における、反射や回折、減衰に起因する特徴を検出する。
【００４９】
ステップ３８では、前記ステップ３７で検出した特徴を低減できるフィルタを設定する。例えば、図１１Ａに示す、高周波数の特徴を検出した場合は、低空間周波数通過フィルタを設定する。また、例えば、図１１Ａに示す、低周波数の特徴を検出した場合は、高空間周波数通過フィルタを設定する。
【００５０】
ステップ３９では、走行軌跡情報に対し、前記ステップ３６で設定したフィルタを用いてフィルタリングを行う。例えば、図１１Ａに示す、高周波数の特徴を検出し、低空間周波数通過フィルタを用いたフィルタリングを行った場合は、図１１Ｂに示すように、高周波数の特徴が低減する。また、例えば、図１１Ａに示す、低周波数の特徴を検出し、高空間周波数通過フィルタを用いたフィルタリングを行った場合は、図１１Ｃに示すように、低周波数の特徴が低減する。
【００５１】
ステップ４０〜４６の処理は、前記第１の実施形態における前記ステップ９〜１５の処理と同様である。
３．端末装置１が奏する効果
本実施形態によれば、前述した第１実施形態の効果（１Ｂ）に加え、以下の効果が得られる。
【００５２】
（２Ａ）本実施形態では、前記ステップ３７において、走行軌跡情報と、仮想的な基準軌跡情報とを対比し、走行軌跡情報に現れる、反射、回折、減衰に起因する特徴（ずれの要因の一例）を検出する。そして、その特徴を低減するフィルタを設定し（前記ステップ３８）、設定したフィルタを用いてフィルタリングを行う（前記ステップ３９）ことで、走行軌跡情報に現れる、反射、回折、減衰に起因する特徴を低減することができる。そのことにより、走行軌跡情報と基準軌跡情報とのマッチングを行ったとき、両者の一致の程度が高くなる。その結果、マッチングを正確に行うことができ、測位精度が向上する。
＜第３の実施形態＞
１．端末装置１及び位置推定システム３の構成
端末装置１及び位置推定システム３の構成は前記第１の実施形態と同様である。
【００５３】
２．端末装置１が実行する処理
端末装置１が実行する処理は、図１２に示すものである。この処理は、基本的には前記第１の実施形態と共通する。共通する処理については説明を省略し、相違点を中心に説明する。
【００５４】
図１２のステップ５１〜５４の処理は、前記第１の実施形態におけるステップ１〜４の処理と同様である。
ステップ５５では、前記ステップ５１で作成した走行軌跡情報と、前記ステップ４１で受信したと判断した基準軌跡情報とを対比し、それらの相違を検出する。例えば、図１３Ａに示すように、走行軌跡情報を作成するとき、自車両１０１と基地局７との間に他の車両（以下では障害車１０３とする）が存在する場合、障害車１０３に起因する特徴が走行軌跡情報に現れ、基準軌跡情報には現れず、両者に相違が生じる。
【００５５】
また、図１３Ｂに示すように、走行軌跡情報を作成するとき、自車両１０１の周囲に工事痕１０５が存在する場合、工事痕１０５に起因する特徴が走行軌跡情報に現れ、基準軌跡情報には現れず、両者に相違が生じる。
【００５６】
また、図１１Ａに示すように、走行軌跡情報と基準軌跡情報との間に相違が生じることがある。走行軌跡情報と基準軌跡情報との相違は、例えば、走行軌跡情報と基準軌跡情報との間でのサンプリング密度の差による相違、又は、走行軌跡情報と基準軌跡情報との間での無線通信状態に関する分解能の差による相違等が挙げられる。
【００５７】
ステップ５６では、まず、前記ステップ５５で検出した相違を生じさせる、走行軌跡情報又は基準軌跡情報の特徴を特定する。そして、その特徴を低減するために適したフィルタが存在するか否かを判断する。なお、後述するステップ６２で否定判断し、本ステップ５６に戻った場合は、後述するステップ５７において未だ設定していないフィルタの中に、適したフィルタが存在するか否かを判断する。適したフィルタが存在する場合はステップ５７に進み、適したフィルタが存在しない場合はステップ６５に進む。
【００５８】
ステップ５７では、前記ステップ５６で特定した特徴を低減するために最も適したフィルタを設定する。なお、後述するステップ６２で否定判断し、本ステップ５７を繰り返し行う場合は、未だ設定していないフィルタの中から、最も適したフィルタを設定する。
【００５９】
ステップ５８では、走行軌跡情報及び基準軌跡情報前記のうち、少なくとも、前記ステップ５６で特定した特徴が現れている方を、フィルタリングを行う対象として決定する。
ステップ５９では、前記ステップ５８で決定した対象に対し、前記ステップ５７で特定したフィルタを用いてフィルタリングを行う。ただし、特定した特徴のみを低減するフィルタを設計することが困難な場合は両方をフィルタリングの対象としてもよい。
【００６０】
例えば、図１１Ａに示すような、走行軌跡情報と基準軌跡情報との相違が生じていた場合、低空間周波数通過フィルタを用いたフィルタリングを行うことで、図１１Ｂに示すように、高周波数の相違を低減できる。また、高空間周波数通過フィルタを用いたフィルタリングを行うことで、図１１Ｃに示すように、低高周波数の相違を低減できる。
【００６１】
ステップ６０、６１の処理は、前記第１の実施形態における前記ステップ９、１０の処理と同様である。
ステップ６２では、前記ステップ６１で算出した信頼度が予め設定された閾値以上であるか否かを判断する。閾値以上である場合はステップ６３に進み、閾値未満である場合はステップ５６に進む。
【００６２】
ステップ６３、６４の処理は、前記第１の実施形態における前記ステップ１２、１３の処理と同様である。
一方、前記ステップ５６で否定判断した場合はステップ６５に進み、前記ステップ６２の判断で用いる閾値の値を、その時点での値から、所定量だけ低下させる。低下させる量は予め設定されている。
【００６３】
ステップ６５の後、及び前記ステップ５４で否定判断した場合はステップ６６に進み、第２の測位処理を行う。第２の測位処理は、車速・ジャイロセンサ１３を用いた推測航法による周知の測位方法である。
【００６４】
３．端末装置１が奏する効果
本実施形態によれば、前述した第１実施形態の効果（１Ｂ）に加え、以下の効果が得られる。
【００６５】
（３Ａ）本実施形態では、前記ステップ５５において、走行軌跡情報と、基準軌跡情報とを対比し、走行軌跡情報又は基準軌跡情報に現れる、障害車１０３や工事痕１０５等に起因する特徴（ずれの一例）を検出する。そして、その特徴を低減するフィルタを設定し（前記ステップ５６、５７）、設定したフィルタを用いてフィルタリングを行う（前記ステップ５９）ことで、走行軌跡情報に現れる、障害車１０３や工事痕１０５等に起因する特徴を低減することができる。そのことにより、走行軌跡情報と基準軌跡情報とのマッチングを行ったとき、両者の一致の程度が高くなる。その結果、マッチングを正確に行うことができ、自車両の測位精度が向上する。
【００６６】
（３Ｂ）本実施形態では、前記ステップ５６〜６２から成るループを、信頼度が閾値以上となるか、適したフィルタが存在しなくなるまで、繰り返す。そのため、端末装置１に複数のフィルタを備えておき、最適のフィルタを選択して用いることができる。
＜他の実施形態＞
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されることなく、種々の形態を採り得る。
【００６７】
（１）前記第１の実施形態において、前記ステップ５では、前記ステップ１で作成した走行軌跡情報と、前記ステップ４で受信したと判断した基準軌跡情報のそれぞれについて、無線通信状態に関する分解能を取得してもよい。そして、前記ステップ７において、走行軌跡情報及び基準軌跡情報のうち、前記ステップ５で取得した分解能が高い方を、フィルタリングの対象とする。なお、走行軌跡情報及び基準軌跡情報の両方をフィルタリングの対象としてもよい。
【００６８】
上記の場合、以下の効果が得られる。走行軌跡情報及び基準軌跡情報において、分解能が高いほど、高周波成分が多くなる。走行軌跡情報と基準軌跡情報との間での分解能の差があると、マッチングをしたとき、両者のずれが大きくなる。すなわち、走行軌跡情報と基準軌跡情報との間での分解能の差は、両者のずれの要因となる。
【００６９】
端末装置１は、走行軌跡情報と基準軌跡情報とのうち、少なくとも、分解能が高い方に、低空間周波数通過フィルタを用いたフィルタリングを行い、高周波成分を低減する。そのことにより、走行軌跡情報と基準軌跡情報とのマッチングを行ったとき、両者の一致の程度が高くなる。その結果、マッチングを正確に行うことができ、自車両の測位精度が向上する。
【００７０】
（２）前記第１〜第３の実施形態において端末装置１は、基準軌跡情報を記憶しているデータベースを備えていてもよい。この場合、端末装置１は、そのデータベースから基準軌跡情報を取得することができる。また、この場合、端末装置１は、自車両で作成した走行軌跡情報を上記のデータベースに追加し、基準軌跡情報を更新することができる。また、端末装置１は、自車両で作成した走行軌跡情報と、他の車両で作成した走行軌跡情報の両方を上記のデータベースに追加し、基準軌跡情報を更新してもよい。
【００７１】
（３）前記第１〜第３の実施形態において、端末装置１は、車両以外の移動体（例えば、鉄道車両、船舶、航空機等）に搭載可能なものであってもよい。
（４）前記第１〜第３の実施形態において、走行軌跡情報の作成に用いる無線通信状態は、ＲＳＳＩ以外のもの（例えば、受信強度における傾き、受信波を複数のサブチャンネルに分けたときの隣接するサブチャンネル間の位相差、一つのサブチャンネルの受信強度等）であってもよい。
【００７２】
（５）前記第１〜第３の実施形態において、基地局７がサーバ５の機能を備えていてもよい。また、サーバ５が基地局７の機能を備えていてもよい。
（６）上記実施形態における１つの構成要素が有する機能を複数の構成要素として分散させたり、複数の構成要素が有する機能を１つの構成要素に統合させたりしてもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、同様の機能を有する公知の構成に置き換えてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本発明の実施形態である。
【００７３】
（７）上述した端末装置の他、当該端末装置を構成要素とする位置推定システム、当該端末装置としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した媒体、移動体の位置推定方法等、種々の形態で本発明を実現することもできる。
【符号の説明】
【００７４】
１…端末装置、３…位置推定システム、５…サーバ、７…基地局、９…インターネット回線、１１…無線通信状態取得ユニット、１３…車速・ジャイロセンサ、１５…走行軌跡情報作成ユニット、１７…基準軌跡情報取得ユニット、１９…測位装置、２１…測位ユニット、２３…通信ユニット、２５…記憶ユニット、２７…制御ユニット、１０１…自車両、１０３…障害車、１０５…工事痕、Ａ１…アンテナ
【図１】
2016099313.tif 000004
【図２】
2016099313.tif 000005
【図３】
2016099313.tif 000006
【図４】
2016099313.tif 000007
【図５】
2016099313.tif 000008
【図６】
2016099313.tif 000009
【図７】
2016099313.tif 000010
【図８】
2016099313.tif 000011
【図９】
2016099313.tif 000012
【図１０】
2016099313.tif 000013
【図１１】
2016099313.tif 000014
【図１２】
2016099313.tif 000015
【図１３】
2016099313.tif 000016