(57)【要約】【課題】ワーク載置部上のワークを検出する際の誤検出を抑制する。【解決手段】ワークＷが、搬入ローラ１１の回転によってワーク搬入テーブル７上に搬送されている場合には、第１光電センサ３１，３３が当該ワークＷを検出することで、次のワークのワーク搬入テーブル７への搬送を規制する。ワークＷがローダ側バキュームパッド２５に吸着されて上昇している場合には、ワークＷが検出されず次のワークのワーク搬入テーブル７への搬送が許容される。第１光電センサ３１，３３は、投射する光の各光軸Ｌ，Ｍが、上昇させた状態のワークＷの端部Ｗａから外れた位置で、ワークＷの端部Ｗａに干渉しない位置に設定されている。【選択図】図１
2016128176.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ワークが載置されるワーク載置部と、
前記ワーク載置部に載置されたワークを上方に移動させるワーク移動部と、
前記ワーク載置部に設けられ、前記ワーク載置部におけるワークの有無を検出する光電センサと、を備え、
前記光電センサは、前記ワーク移動部によって上方に移動した状態のワークを含む光反射物から外れた方向に向けて光を投射する
ことを特徴とするワーク搬送装置。
【請求項２】
前記光電センサが投射する光の光軸は、前記ワーク移動部によって上方に移動した状態のワークを含む光反射物から外れた位置に設定されていることを特徴とする請求項１に記載のワーク搬送装置。
【請求項３】
前記光電センサによる光の投射方向前方に、投射した光を反射させる反射部が配置され、前記光電センサは、前記反射部で反射した反射光を受光することを特徴とする請求項１または２に記載のワーク搬送装置。
【請求項４】
前記ワーク載置部は、前記ワークを水平方向に移動させる可動部を備え、
前記可動部による前記ワークの移動方向と直交する水平方向に沿って前記光電センサが複数設けられ、
前記複数の光電センサの光の投射方向は、光の投射方向後方側に位置する光電センサが、光の投射方向前方側に位置する光電センサよりも上下方向の下方に指向していることを特徴とする請求項１ないし３のいずれか１項に記載のワーク搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、光電センサを備えるワーク搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
光電センサを備える装置としては、特許文献１，２に記載されたものがある。特許文献１の技術は、ワークとなるバー材が載せられる荷役座に、複数の光電センサを位置、角度が異なる状態で設置して、位置や大きさが異なるバー材を考慮している。特許文献２の技術は、剣山形ワーク支持体上のワークの上方領域に光電センサの検出光を張り巡らせ、ワークから熱切断加工で切断された製品の一部が検出光を遮断することで、熱切断加工後の製品を検出している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平６−１００１０６号公報
【特許文献２】特開平９−１５０２８５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ワーク載置部上のワークを検出する場合、ワーク載置部の下方から光電センサが上方に向けて光を投射し、投射光のワークでの拡散反射光を受光してワークを検出することがある。この場合、特に光の反射率の高い光沢のあるワークは、ワーク載置部から上方に移動させていてワーク載置部上にない場合でも、投射光が反射して検出してしまう恐れがある。ワークを保持して移動させる移動機器の光沢部に、投射光が反射して検出してしまうこともある。
【０００５】
そこで、本発明は、ワーク載置部上のワークを検出する際の誤検出を抑制することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、ワークが載置されるワーク載置部と、前記ワーク載置部に載置されたワークを上方に移動させるワーク移動部と、前記ワーク載置部に設けられ、前記ワーク載置部におけるワークの有無を検出する光電センサと、を備え、前記光電センサは、前記ワーク移動部によって上方に移動した状態のワークを含む光反射物から外れた方向に向けて光を投射することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、光電センサは、ワーク載置部の上方に移動した状態のワークを含む光反射物から外れた方向に向けて光を投射する。このため、光電センサの投射光が、上方に移動した状態のワークを含む光反射物で反射することによる誤検出を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の一実施形態に係るワーク搬送装置を示すもので、図２のＡ−Ａ線矢視図を反時計回り方向に９０度回転して示す図である。
【図２】本発明の一実施形態に係る図１のワーク搬送装置を含むワーク加工装置の平面図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づき説明する。
【００１０】
図１に示す本発明の第１の実施形態に係わるワーク搬送装置１は、図２に平面図で示すようなワーク加工装置３に設けている。ワーク加工装置３は、例えばワークとしての板材を曲げ加工する曲げ加工機５を備えている。曲げ加工機５の図２中で左側にワーク搬入テーブル７を、同右側にはワーク搬出テーブル９を、それぞれ配置している。ワーク載置部としてのワーク搬入テーブル７にワーク搬送装置１を設けている。なお、図２中で左側から右側へのワーク搬送方向を含む図２中で左右方向をＸ方向、Ｘ方向に対して水平面上で直交する図２中で上下方向をＹ方向、Ｘ方向及びＹ方向に直交する図２中で紙面に直交する方向をＺ方向とする。
【００１１】
ワーク搬入テーブル７は、可動部としての複数の搬入ローラ１１をＸ方向に適宜間隔に、かつ回転自在に備え、ワーク搬出テーブル９は複数の搬出ローラ１３をＸ方向に適宜間隔に、かつ回転自在に備えている。搬入ローラ１１及び搬出ローラ１３は、いずれもＹ方向を軸線として回転可能であり、図示しない回転駆動機構であるモータによって回転する。
【００１２】
ワーク搬入テーブル７のワーク搬送方向上流側には、一枚取り装置１５を配置している。一枚取り装置１５は、図示しない一枚取りバキュームパッドを備えている。一枚取りバキュームパッドは、ワーク積載テーブル１７上に積載された複数の板状のワークＷのうち一番上の一枚のワークＷを吸着保持する。
【００１３】
一枚取りバキュームパッドで吸着保持された一枚のワークＷは、ワーク積載テーブル１７に隣接するワーク搬送テーブル１９上に載せられる。ワーク搬送テーブル１９は、ワーク搬入テーブル７のワーク搬送方向上流側に位置しており、複数の搬送ローラ２１をＸ方向に適宜間隔に、かつ回転自在に備えている。
【００１４】
搬送ローラ２１は、搬入、搬出ローラ１１，１３と同様に、Ｙ方向を軸線として回転可能であり、図示しない回転駆動機構であるモータによって回転する。搬入ローラ１１と搬送ローラ２１とは同期して回転し、搬出ローラ１３は、搬入ローラ１１及び搬送ローラ２１と別々に回転する。
【００１５】
ワーク積載テーブル１７から、一枚取りバキュームパッドによって、ワーク搬送テーブル１９の搬送ローラ２１上に載せられたワークＷは、搬送ローラ２１の回転によってワーク搬入テーブル７に移送される。このとき、ワーク搬入テーブル７上の搬入ローラ１１も搬送ローラ２１と同期して回転しているので、ワークＷをワーク搬入テーブル７に引き込むことになる。ワーク搬入テーブル７に移送されたワークＷを、ワーク搬送装置１の後述する光電センサによって検出する。
【００１６】
ワーク搬入テーブル７に移送されたワークＷは、搬入ローラ１１の回転が停止した状態で、所定位置に位置決めされた後、バキュームローダ２２によって曲げ加工機５に搬入される。バキュームローダ２２は、曲げ加工機５からワーク搬入テーブル７にわたりＸ方向に沿って延びるガイドレール２３にガイドされて移動する。ガイドレール２３は、曲げ加工機５及びワーク搬入テーブル７に対してＺ方向上方（図２中で紙面手前側）に位置している。
【００１７】
バキュームローダ２２は、ローダ側バキュームパッド２５を複数備えており、ローダ側バキュームパッド２５が搬入ローラ１１上のワークＷを吸着保持して持ち上げた状態で、曲げ加工機５に対応する位置までスライド移動する。曲げ加工機５に対応する位置まで移動したローダ側バキュームパッド２５は、ワークＷの吸着保持を解除して曲げ加工機５の所定位置にセットする。バキュームローダ２２はワーク移動部を構成し、したがってローダ側バキュームパッド２５はワーク移動部の一部となる。
【００１８】
曲げ加工機５で加工完了したワークＷは、ワーク搬出テーブル９の搬出ローラ１３上に移送され、搬出ローラ１３の回転によって曲げ加工機５の外部に搬出される。
【００１９】
ワーク搬送テーブル１９からワーク搬入テーブル７へのワークＷの搬送は、ワーク搬入テーブル７に、前のワークＷが載置されていない状態で行う必要がある。このため、ワーク搬送装置１の光電センサがワーク搬入テーブル７上に、前のワークＷが載置されていることを検出したときには、図示しない制御部がワークＷの搬送を停止させるよう搬送ローラ２１の駆動を停止させる。
【００２０】
次に、光電センサを備えるワーク搬送装置１について説明する。
【００２１】
図１は、ワーク搬送方向上流側から目視した図であり、ワーク搬入テーブル７は、Ｙ方向両端からＺ方向の上方に向けて立ち上がる側壁部２７，２９を備えている。側壁部２７，２９の上部に複数の搬入ローラ１１を取り付けている。複数の搬入ローラ１１は、図２に示すように、相互間に隙間Ｓをあけて配置されている。
【００２２】
ワーク搬入テーブル７のワーク搬送方向ほぼ中央で、搬入ローラ１１間の隙間Ｓの下方に、二つの第１光電センサ３１，３３を取り付けている。一方の第１光電センサ３１は、側壁部２９よりも側壁部２７に近い側に設置し、他方の第１光電センサ３３は、搬入ローラ１１の軸方向ほぼ中央に設置している。
【００２３】
二つの第１光電センサ３１，３３を設けた理由は、以下のとおりである。例えば、図１に一点鎖線で一部を示すワークＷのように、矢印Ｐで示す搬送方向前方側の端部が切欠部のような凹部Ｗｂを有していて、搬入ローラ１１の軸方向（図１中で左右方向）に沿って直線状ではなく凹凸状の場合に有効となる。この場合、一方の第１光電センサ３１の投射光がワークＷの凹凸状の凹部Ｗｂに対応する位置となっても、他方の第２光電センサ３３の投射光が凸部Ｗｃに対応する位置にあれば、ワークＷの検出を搬送方向の前端部に対応する凸部Ｗｃで行うことができる。なお、図１に一点鎖線で示すワークＷは、ワーク搬送装置１内に実線及び二点鎖線で示すワークＷをＺ方向上方から見た図に相当する。
【００２４】
図１の搬入ローラ１１上にある二点鎖線で示すワークＷは、バキュームローダ２２のローダ側バキュームパッド２５で吸着保持した状態で、実線で示す位置まで上昇させる。実線位置まで上昇したワークＷは、バキュームローダ２２が図２に示すガイドレール２３に沿って移動することで、図１中で紙面裏側（図２中で右側）に位置する曲げ加工機５に搬入される。
【００２５】
第１光電センサ３１，３３は、回帰反射型（ミラー反射型ともいう）であり、それぞれの発光周波数が互いに異なっている。各第１光電センサ３１，３３は、ワーク搬入テーブル７の側方に配置した反射部としての回帰ミラー３５，３７に向けて、それぞれの投光部から周波数の異なる光を個別に投射する。回帰ミラー３５，３７は、回帰反射板で構成されている。第１光電センサ３１の光の光軸Ｌ及び、第１光電センサ３３の光の光軸Ｍは、搬入ローラ１１上のワークＷに干渉し、かつ上昇したワークＷに干渉しない斜め上方に指向している。
【００２６】
ワーク搬入テーブル７の側方には防護柵３９を設置してあり、防護柵３９に回帰ミラー３５，３７を取り付けている。回帰ミラー３５，３７は、入射光の方向に反射光を射出する。第１光電センサ３１に対応する回帰ミラー３５は、第１光電センサ３３に対応する回帰ミラー３７より上方に位置している。このため、第１光電センサ３１の光の光軸Ｌと第１光電センサ３３の光の光軸Ｍとが途中の点Ｑで交差している。
【００２７】
第１光電センサ３１，３３の各投光部から投射される各光の光軸Ｌ，Ｍは、搬入ローラ１１上にある二点鎖線で示すワークＷを透過（干渉）するように設定されている。さらに各光軸Ｌ，Ｍは、図１のように上昇させた状態の実線で示すワークＷの端部Ｗａから外れた位置に設定されている。すなわち、各光の光軸Ｌ，Ｍは、上昇したワークＷの端部Ｗａに干渉しない位置に設定されている。
【００２８】
各光の光軸Ｌ，Ｍは、図１の状態でワークＷを保持しているローダ側バキュームパッド２５などのバキュームローダ２２の各部材及び、図２に示してあるガイドレール２３に対しても、外れた位置にあって干渉しないように設定されている。
【００２９】
すなわち、第１光電センサ３１，３３は、ワーク移動部であるバキュームローダ２２によって上方に移動した状態のワークＷを含む光反射物から外れた方向に向けて光を投射する。光反射物とは、ワークＷ、ローダ側バキュームパッド２５の金属部などのバキュームローダ２２の各部材及びガイドレール２３を含む。
【００３０】
回帰ミラー３５，３７は、防護柵３９に取り付ける代わりに、図１の二点鎖線で示すように、回帰ミラー取付用の支柱４１などに取り付けてもよい。支柱４１は、ワーク搬入テーブル７の側壁部２７に、上方に向けて立ち上がるようにして設けたものである。支柱４１に取り付けた各回帰ミラー３５，３７は、それぞれ各光軸Ｌ，Ｍ上に位置させる。
【００３１】
図２に示すように、二つの第１光電センサ３１，３３のワーク搬送方向下流側のワーク搬入テーブル７には、二つの第２光電センサ４３，４５を設けている。第２光電センサ４３，４５は、第１光電センサ３１，３３に対し、それぞれ搬入ローラ１１の軸方向ほぼ同一位置で、搬入ローラ１１間の隙間Ｓに対応する位置に配置されている。
【００３２】
第２光電センサ４３，４５は、図１に示した第１光電センサ３１，３３と同様に、回帰反射型であり、それぞれの発光周波数が互いに異なっている。第２光電センサ４３，４５の各光軸は、図１の紙面に直交する方向から見て、第１光電センサ３１，３３の光軸Ｌ，Ｍとそれぞれ重なる位置にあり、各光軸上に回帰ミラー３５，３７に相当する回帰ミラーをそれぞれ配置する。なお、第２光電センサ４３，４５の各光軸は、搬入ローラ１１上のワークＷを検出でき、かつ上昇したワークＷに干渉しなければ、図１の紙面に直交する方向から見て、第１光電センサ３１，３３の光軸Ｌ，Ｍとそれぞれ重なる位置でなくてもよい。
【００３３】
図２に示すように、第２光電センサ４３，４５に対応する位置のワーク搬入テーブル７の近くには、防護柵３９が存在しない。このため、第２光電センサ４３，４５の各回帰ミラーは、図１に二点鎖線で示したような支柱４１に取り付ける。
【００３４】
第１光電センサ３１，３３は、搬送中のワークＷの移動速度を減速させるためのものであり、第２光電センサ４３，４５は、減速後のワークＷの移動を停止させるためのものである。
【００３５】
次に作用を説明する。
【００３６】
ワーク搬送テーブル１９からワーク搬入テーブル７に向けて搬送されるワークＷを、第１光電センサ３１，３３が検出すると、搬入ローラ１１の回転速度が減速される。さらにワークＷが搬送されて、第２光電センサ４３，４５がワークＷを検出すると、搬入ローラ１１の回転が停止する。
【００３７】
ワーク搬入テーブル７上で移動が停止したワークＷは、バキュームローダ２２のローダ側バキュームパッド２５で吸着保持した状態で、図１に実線で示す位置まで上昇する。実線位置まで上昇したワークＷは、バキュームローダ２２が図２に示すガイドレール２３に沿って移動することで、図１中で紙面裏側（図２中で右側）に位置する曲げ加工機５に搬入される。
【００３８】
ワーク搬入テーブル７上で移動が停止した状態の図１の二点鎖線で示すワークＷは、第１光電センサ３１，３３及び第２光電センサ４３，４５の各投光部が投射するそれぞれの光を遮っている。このため、第１光電センサ３１，３３は回帰ミラー３５，３７での反射光を各受光部で受光しないことになり、第２光電センサ４３，４５も図示しない回帰ミラーでの反射光を各受光部で受光しないことになる。
【００３９】
これにより、第１光電センサ３１，３３及び第２光電センサ４３，４５は、ワーク搬入テーブル７上にワークＷがあるとしてワークＷを検出したことになる。第１光電センサ３１，３３及び第２光電センサ４３，４５が、ワーク搬入テーブル７上の二点鎖線で示すワークＷを検出している状態では、次のワークＷのワーク搬入テーブル７への搬送を、図示しない制御部が、搬送ローラ２１の回転を停止させることで規制する。
【００４０】
ローダ側バキュームパッド２５が、ワークＷを吸着保持してワーク搬入テーブル７から図１の実線位置まで上昇させると、第１光電センサ３１，３３の各投光部から投射する光は、図１に示すように、回帰ミラー３５，３７でそれぞれ回帰反射して各受光部が受光する。第２光電センサ４３，４５の各投光部から投射する光も同様に、図示しない回帰ミラーで回帰反射して各受光部が受光する。これにより、ワークＷは、ワーク搬入テーブル７上にないことが認識される。
【００４１】
ワークＷが、ワーク搬入テーブル７上にないことが認識されると、次のワークＷがワーク搬入テーブル７に搬入可能となる。
【００４２】
第１光電センサ３１，３３及び第２光電センサ４３，４５の各投光部が投射する各光は、ワーク移動部であるバキュームローダ２２によって上方に移動した状態のワークＷを含む光反射物から外れた方向に指向している。
【００４３】
このため、第１光電センサ３１，３３の各投光部が投射する各光は、回帰ミラー３５，３７でそれぞれ回帰反射して第１光電センサ３１，３３の各受光部が受光する。同様に、第２光電センサ４３，４５の各投光部が投射する各光は、図示しない各回帰ミラーで回帰反射して第２光電センサ４３，４５の各受光部が受光する。このため、ワークＷが図１の実線で示すように上方に移動した状態で、ワークＷを検出してしまうことを抑制し、ワークＷの誤検出を抑制できる。
【００４４】
第１光電センサ３１，３３は回帰反射型であることにより、投射した光の一部がワークＷなどの光反射物に照射されたとしても、反射光は検出しない。回帰ミラー３５，３７でそれぞれ回帰反射した周波数の反射光のみを受光して検出するからである。第２光電センサ４３，４５も同様に、対応する各回帰ミラーでそれぞれ回帰反射した周波数の反射光のみを受光して検出する。このため、第１光電センサ３１，３３の受光部が回帰ミラー３５，３７での反射光を受光した場合には、ワークＷがワーク搬入テーブル７上にないことがより確実に認識できる。第２光電センサ４３，４５についても同様である。
【００４５】
ワークＷの誤検出を抑制することで、ワーク搬入テーブル７上にワークＷがないことをより確実に認識でき、ワークＷをワーク搬入テーブル７から上方に移動させた後に、次のワークＷを連続してワーク搬入テーブル７に搬送することができる。これにより、曲げ加工機５でのワークＷの加工を連続して行える。
【００４６】
ワークＷの誤検出が発生すると、ワーク搬入テーブル７上にワークＷがないにも拘わらず、次のワークＷをワーク搬入テーブル７に搬送できなくなる。この場合、ワーク加工装置３の作動を停止させるなどの必要が生じ、ワークを加工するうえでの作業効率低下を招く。
【００４７】
本実施形態は、第１光電センサ３１，３３が投射する光の光軸Ｌ，Ｍが、バキュームローダ２２によって上方に移動した状態のワークＷを含む光反射物から外れた位置に設定されている。このため、第１光電センサ３１，３３は、投射する光をより確実に回帰ミラー３５，３７で回帰反射させて受光することができ、ワークＷの誤検出をより確実に抑制できる。第２光電センサ４３，４５についても同様である。
【００４８】
本実施形態は、第１光電センサ３１，３３による光の投射方向前方に、投射した光を反射させる回帰ミラー３５，３７が配置され、第１光電センサ３１，３３は、回帰ミラー３５，３７で反射した反射光を受光する。第２光電センサ４３，４５も同様である。
【００４９】
このため、投光部が投射する光の前方に受光部を配置する透過型の光電センサに比較して、構成の簡素化を図ることができる。透過型の光電センサは、受光部を図１の回帰ミラー３５，３７が設置される防護柵３９や支柱４１に取り付ける必要があり、受光部の取付位置までケーブルを施設する必要があって構成が複雑となる。
【００５０】
本実施形態は、ワーク搬入テーブル７は、ワークＷを水平方向に移動させる搬入ローラ１１を備え、搬入ローラ１１によるワークＷの移動方向と直交するほぼ水平方向に沿って光電センサが複数設けられ、複数の光電センサの光の投射方向は、光の投射方向後方側に位置する第１光電センサ３３が、光の投射方向前方側に位置する第１光電センサ３１よりも上下方向の下方に指向している。この場合、第１光電センサ３３の光の投射方向を第１光電センサ３１の光の投射方向よりも下方とすることで、各第１光電センサ３１，３３の光軸Ｌ，Ｍが途中の点Ｑで交差することになる。
【００５１】
つまり、二つの第１電センサ３１，３３のうち光の投射方向前方側に位置する第１光電センサ３１の光の投射方向を、より上方とする一方、光の投射方向後方側に位置する第１光電センサ３３の光の投射方向を、より下方とする。これにより、図１に示すように、光電センサを複数設けた場合でも、上昇したワークＷに各光軸Ｌ，Ｍが干渉することなく、搬入ローラ１１上のワークＷの複数の位置Ｓ１，Ｓ２を、複数の光電センサによりそれぞれ検出できる。
【００５２】
以上、本発明の実施形態について説明したが、これらの実施形態は本発明の理解を容易にするために記載された単なる例示に過ぎず、本発明は当該実施形態に限定されるものではない。本発明の技術的範囲は、上記実施形態で開示した具体的な技術事項に限らず、そこから容易に導きうる様々な変形、変更、代替技術なども含む。
【００５３】
例えば、上記した実施形態では、第１光電センサ３１，３３を回帰反射型として説明したが、透過型でもよく、透過型の光電センサによってもワークＷの誤検出を抑制できる。透過型の場合、投光部を第１光電センサ３１，３３の設置位置に取り付け、受光部を回帰ミラー３５，３７の設置位置に取り付ける。第２光電センサ４３，４５についても同様である。以下、第１光電センサ３１，３３についての説明は、第２光電センサ４３，４５にも同様に適用できる。
【００５４】
二つの第１光電センサ３１，３３の各光軸Ｌ，Ｍは、上昇したワークＷなどの光反射物に干渉せず、かつ搬送ローラ１１上のワークＷに干渉するのであれば、図１のように第１光電センサ３１，３３と回帰ミラー３５，３７との間で互いに交差している必要はなく、平行もしくは平行に近い状態でもよい。
【００５５】
第１光電センサ３３を、図１中で紙面に直交する軸を中心として回転自在として、第１光電センサ３３の光の投射方向を上下方向適宜範囲に変化できるようにしてもよい。その際、第１光電センサ３３に対応する回帰ミラー３７を上下に長いものとするか、あるいは第１光電センサ３１に対応する回帰ミラー３５を、回帰ミラー３７よりも下方まで達する上下に長いものとして回帰ミラー３７を廃止する。この場合、ワークＷの先端部の凹凸形状における凹部Ｗｂ、凸部ＷｃのＹ方向位置が変化する場合に対応できる。
【００５６】
第１光電センサ３１，３３の光の投射方向を、回帰ミラー３５と回帰ミラー３７との間の中間位置付近として、回帰ミラーを一つとしてもよい。
【００５７】
上記した実施形態では、図２に示すように同一の隙間Ｓに、二つの第１光電センサ３１，３３を設置しているが、どちらか一つでもよく、三つ以上でもよい。
【符号の説明】
【００５８】
Ｗ  ワーク（光反射物）
Ｌ，Ｍ  光電センサが投射する光の光軸
７  ワーク搬入テーブル（ワーク載置部）
１１  搬入ローラ（可動部）
２３  ガイドレール（光反射物）
２２  バキュームローダ（ワーク移動部、光反射物）
２５  ローダ側バキュームパッド（ワーク移動部、光反射物）
３１，３３  第１光電センサ（光電センサ）
４３，４５  第２光電センサ（光電センサ）
３５，３７  回帰ミラー（反射部）
【図１】
2016128176.tif 000003
【図２】
2016128176.tif 000004