(57)【要約】【課題】複数の指部を備えるロボットハンドにおいて、在荷検出センサが設けられていない指部が対象物に接触したことを判定可能にする。【解決手段】ロボットハンド１は、指部３Ａ〜３Ｃと、指部３Ａ〜３Ｃを動作させるための超音波モータ３０Ａ〜３０Ｃと、指部３Ａに備えられる在荷検出センサ３２と、ＥＣＵ１００とを備える。ＥＣＵ１００は、対象物を把持する際、各指部３Ａ〜３Ｃの移動速度ＶＡ〜ＶＣがそれぞれ基準速度Ｖ１〜Ｖ３となるように超音波モータ３０Ａ〜３０Ｃに対する指令電圧ＳＡ〜ＳＣをそれぞれフィードバック制御する。ＥＣＵ１００は、在荷検出センサ３２の出力がしきい値Ｆｓｈを超えた場合に指部３Ａが対象物と接触したと判定し、指令電圧ＳＢがしきい値αを超えた場合に指部３Ｂが対象物に接触したと判定し、指令電圧ＳＣがしきい値βを超えた場合に指部３Ｂが対象物に接触したと判定する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の指部によって対象物を把持するロボットハンドであって、
前記複数の指部をそれぞれ作動させる複数のアクチュエータと、
前記複数の指部をそれぞれ作動させるための複数の指令電圧を前記複数のアクチュエータにそれぞれ出力する制御部とを備え、
前記制御部は、前記複数の指部によって前記対象物を把持する際、前記複数の指部を前記対象物に向けてそれぞれ移動させるとともに、各前記指部の移動速度がそれぞれに対応する予め定められた速度となるように前記複数の指令電圧をそれぞれフィードバック制御し、
前記制御部は、前記複数の指令電圧のうちの少なくともいずれかの指令電圧がしきい値を超えた場合、前記しきい値を超えた指令電圧に対応する指部が前記対象物に接触したと判定する、ロボットハンド。
【請求項２】
前記複数の指部は、前記対象物との接触を検出するセンサを備える指部と、前記センサを備えない指部とを含み、
前記センサを備える指部と前記センサを備えない指部とは、前記対象物を挟んで互いに反対側の位置に配置され、
前記制御部は、前記センサの出力に基づいて前記センサを備える指部が前記対象物と接触したか否かを判定し、
前記制御部は、前記センサを備えない指部に対応する指令電圧が前記しきい値を超えた場合に、前記しきい値を超えた指令電圧に対応する指部が前記対象物に接触したと判定する、請求項１に記載のロボットハンド。
【請求項３】
前記制御部は、前記センサを備える指部が前記対象物と接触したと判定された場合であって、かつ前記センサを備えない指部に対応する指令電圧が前記しきい値を超えた場合に、前記複数の指部による前記対象物の把持が完了したと判定する、請求項２に記載のロボットハンド。
【請求項４】
前記アクチュエータは、超音波モータであり、
前記制御部は、前記複数の指部によって前記対象物を把持する際、前記複数の指部のそれぞれに対応して設けられた複数の超音波モータをそれぞれ作動させた後、各前記指部が前記対象物に接触したと判定された時点で前記対象物に接触したと判定された指部に対応する超音波モータを停止する、請求項１〜３のいずれかに記載のロボットハンド。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、２本以上の指部を備えるロボットハンドに関する。
【背景技術】
【０００２】
特開２０１３−１３６１４１号公報（特許文献１）には、対象物（ワーク）を挟んで把持するための複数の指部と、複数の指部を制御する制御部とを備えるロボットハンドが開示されている。複数の指部のうちの１本の指部には、対象物に接触したことを検出するためのセンサ（以下「在荷検出センサ」ともいう）が設けられる。この在荷検出センサは、外部から受けた力を押付力として出力する。制御部は、在荷検出センサの出力（押付力）がしきい値を超えた場合に対象物と接触したと判定する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３−１３６１４１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１のように複数の指部のうちの１本の指部のみに在荷検出センサが設けられる場合、在荷検出センサが設けられていない残りの指部が対象物に接触したことを在荷検出センサの出力から検出することはできない。そのため、在荷検知センサの出力がしきい値を超えた場合であっても、残りの指部の一部が対象物に接触しておらず、把持対象物を安定して把持することができない可能性がある。この対策として、すべての指部に在荷検出センサを設けると、コストアップに繋がるとともに、すべての指部が太くなって作業性が悪化するなどの弊害が生じるおそれがある。
【０００５】
本発明は、上述の課題を解決するためになされたものであって、その目的は、複数の指部を備えるロボットハンドにおいて、在荷検出センサが設けられていない指部が対象物に接触したことを判定可能にすることである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明に係るロボットハンドは、複数の指部によって対象物を把持するロボットハンドであって、複数の指部をそれぞれ作動させる複数のアクチュエータと、複数の指部をそれぞれ作動させるための複数の指令電圧を複数のアクチュエータにそれぞれ出力する制御部とを備える。制御部は、複数の指部によって対象物を把持する際、複数の指部を対象物に向けてそれぞれ移動させるとともに、各指部の移動速度がそれぞれに対応する予め定められた速度となるように複数の指令電圧をそれぞれフィードバック制御する。制御部は、複数の指令電圧のうちの少なくともいずれかの指令電圧がしきい値を超えた場合、しきい値を超えた指令電圧に対応する指部が対象物に接触したと判定する。
【０００７】
好ましくは、複数の指部は、対象物との接触を検出するセンサを備える指部と、センサを備えない指部とを含む。センサを備える指部とセンサを備えない指部とは、対象物を挟んで互いに反対側の位置に配置される。制御部は、センサの出力に基づいてセンサを備える指部が対象物と接触したか否かを判定する。制御部は、センサを備えない指部に対応する指令電圧がしきい値を超えた場合に、複数の指部による前記対象物の把持が完了したと判定する。
【０００８】
好ましくは、制御部は、センサを備える指部が対象物と接触したと判定された場合であって、かつセンサを備えない指部に対応する指令電圧がしきい値を超えた場合に、しきい値を超えた指令電圧に対応する指部が対象物に接触したと判定する。
【０００９】
好ましくは、アクチュエータは、超音波モータである。制御部は、複数の指部によって対象物を把持する際、複数の指部のそれぞれに対応して設けられた複数の超音波モータをそれぞれ作動させた後、各指部が対象物に接触したと判定された時点で対象物に接触したと判定された指部に対応する超音波モータを停止する。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、複数の指部を備えるロボットハンドにおいて、在荷検出センサが設けられていない指部が対象物に接触したことを判定可能にすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】ロボットハンドの斜視図である。
【図２】３本の指部３Ａ〜３Ｃの制御に関する構造を模式的に示す図である。
【図３】指部３Ａと対象物との接触を判定する手順を示すフローチャートである。
【図４】指部３Ｂと対象物との接触を判定する手順を示すフローチャートである。
【図５】指部３Ｃと対象物との接触を判定する手順を示すフローチャートである。
【図６】対象物を把持したか否かを判定する手順を示すフローチャートである。
【図７】対象物を把持する際の各指部３Ａ〜３Ｃの移動速度ＶＡ〜ＶＣ、在荷検出センサの出力（押付力Ｆ）、指令電圧ＳＢ，ＳＣの変化態様の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、図面を参照しつつ、本発明の実施の形態について説明する。以下の説明では、同一の部品には同一の符号を付してある。それらの名称および機能も同じである。したがって、それらについての詳細な説明は繰り返さない。
【００１３】
図１は、本実施の形態によるロボットハンド１の斜視図である。ロボットハンド１は、掌部２と、３本の指部３Ａ〜３Ｃとを含む。なお、指部の本数は３本に限定されず複数（２本以上）であればよい。
【００１４】
指部３Ａは、指先部１０Ａと、指基部２０Ａとを含む。指基部２０Ａは、第１指基部２１Ａと第２指基部２２Ａとに分割されている。指先部１０Ａは、第１指基部２１Ａに対して回転軸Ｓ１を中心軸として回動可能に連結される。第１指基部２１Ａは、第２指基部２２Ａに対して回転軸Ｓ２を中心軸として回動可能に連結される。第２指基部２２Ａは、掌部２に対して回転軸Ｓ３を中心軸として回動可能に連結される。
【００１５】
指部３Ａの各関節部（指先部１０Ａと第１指基部２１Ａとの連結部分、第１指基部２１Ａと第２指基部２２Ａとの連結部分、第２指基部２２Ａと掌部２との連結部分）には、それぞれアクチュエータが設けられる。指部３Ａは、各関節部にそれぞれ設けられたアクチュエータを駆動させることによって動作する。以下では、アクチュエータの一例として、超音波モータを用いる場合を説明する。
【００１６】
指部３Ｂ，３Ｃは、指部３Ａと対向するように配置される。３本の指部３Ａ〜３Ｃの間の領域にある対象物を把持する際には、指部３Ａと指部３Ｂ，３Ｃとは、対象物を挟んで互いに反対側の位置に配置される。指部３Ｂ，３Ｃの構成は、基本的に指部３Ａと同じである。すなわち、指部３Ｂは、指先部１０Ｂと、指基部２０Ｂ（第１指基部２１Ｂおよび第２指基部２２Ｂ）とを含み、各関節部にそれぞれ設けられた超音波モータを駆動させることによって動作する。同様に、指部３Ｃは、指先部１０Ｃと、指基部２０Ｃ（第１指基部２１Ｃおよび第２指基部２２Ｃ）とを含み、各関節部にそれぞれ設けられた超音波モータを駆動させることによって動作する。
【００１７】
ロボットハンド１は、３本の指部３Ａ〜３Ｃの動作を制御することによって、３本の指部３Ａ〜３Ｃの間の領域にある対象物を、１本の指部３Ａと、残りの２本の指部３Ｂ，３Ｃとで挟んで把持することができる。
【００１８】
図２は、３本の指部３Ａ〜３Ｃの制御に関する構造を模式的に示す図である。ロボットハンド１は、各指部３Ａ〜３Ｃを動作させるためのアクチュエータ部３０Ａ〜３０Ｃと、速度センサ部３１Ａ〜３１Ｃと、在荷検出センサ３２と、アクチュエータ部３０Ａ〜３０Ｃの駆動を制御するＥＣＵ（Electronic  Control  Unit）１００とを備える。
【００１９】
アクチュエータ部３０Ａは、指部３Ａの各関節部にそれぞれ設けられた超音波モータを含む。同様に、アクチュエータ部３０Ｂは指部３Ｂの各関節部にそれぞれ設けられた超音波モータを含み、アクチュエータ部３０Ｃは指部３Ｃの各関節部にそれぞれ設けられた超音波モータを含む。
【００２０】
速度センサ部３１Ａ〜３１Ｃは、指部３Ａ〜３Ｃにそれぞれ設けられ、各指部３Ａ〜３Ｃの移動速度ＶＡ〜ＶＣをそれぞれ検出してＥＣＵ１００に出力する。なお、速度センサ部３１Ａ〜３１Ｃは、たとえば、各指部の各関節部にそれぞれ設けられたエンコーダ（角度センサ）によって実現することができる。
【００２１】
在荷検出センサ３２は、３本の指部３Ａ〜３Ｃのうちの１本の指部３Ａに設けられ、指部３Ａが外部から受けた力を押付力Ｆとして検出してＥＣＵ１００に出力する。なお、在荷検出センサ３２は、たとえば、指部３Ａの把持面に設けられる接触センサによって実現することができる。なお、指部３Ａが対象物と接触したことによって伸縮するベルトがたとえば指部３Ａの根元付近に設けられる場合には、そのベルトの伸縮を検出するエンコーダ（角度センサ）によって在荷検出センサ３２を実現するようにしてもよい。
【００２２】
ＥＣＵ１００は、図示しないＣＰＵ（Central  Processing  Unit）およびメモリを内蔵し、当該メモリに記憶された情報、速度センサ部３１Ａ〜３１Ｃおよび在荷検出センサ３２の出力などに基づいてアクチュエータ部３０Ａ〜３０Ｃを駆動する。
【００２３】
ＥＣＵ１００は、指部３Ａを制御する第１制御部１１０と、指部３Ｂを制御する第２制御部１２０と、指部３Ｃを制御する第３制御部１３０とを含む。
【００２４】
第１制御部１１０〜第３制御部１３０は、指部３Ａ〜３Ｃの動作をそれぞれ作動させるための指令電圧ＳＡ〜ＳＣをアクチュエータ部３０Ａ〜３０Ｂ（超音波モータ）にそれぞれ出力する。
【００２５】
第１制御部１１０〜第３制御部１３０は、３本の指部３Ａ〜３Ｃの間の領域にある対象物を把持する際、指部３Ａ〜３Ｃを対象物に向けてそれぞれ移動させるとともに、各指部３Ａ〜３Ｃの移動速度ＶＡ〜ＶＣがそれぞれに対応する予め定められた基準速度Ｖ１〜Ｖ３となるように指令電圧ＳＡ〜ＳＣをそれぞれフィードバック制御する処理（以下「定速制御」ともいう）を実行する。なお、各基準速度Ｖ１〜Ｖ３の値は、同じ値であってもよいし、異なる値であってもよい。たとえば、指部３Ａを他の指部３Ｂ，３Ｃよりも早く対象物に接触させたい場合には、基準速度Ｖ１を他の基準速度Ｖ２，Ｖ３よりも大きい値にすればよい。
【００２６】
第１制御部１１０〜第３制御部１３０は、指部３Ａ〜３Ｃの定速制御中に指部３Ａ〜３Ｃが対象物に接触したか否かをそれぞれ判定し、各指部３Ａ〜３Ｃが対象物に接触したと判定された時点で対象物に接触したと判定された指部に対応するアクチュエータ部（超音波モータ）を停止する。これにより、対象物に接触したと判定された指部の定速制御は停止される。なお、超音波モータは、一般的に、停止時（非通電時）には、ロータがステータに面接触して摩擦保持される。したがって、対象物は、３本の指部３Ａ〜３Ｃの各超音波モータ停止時の摩擦保持力によって把持される。
【００２７】
本実施の形態においては、指部３Ａには在荷検出センサ３２が設けられている。そのため、在荷検出センサ３２の出力（押付力Ｆ）に基づいて指部３Ａが対象物と接触したか否かが判定される、具体的には、第１制御部１１０は、在荷検出センサ３２の出力（押付力Ｆ）が予め定められたしきい値Ｆｓｈを超えた場合に、指部３Ａが対象物と接触したと判定する。
【００２８】
一方、指部３Ｂ，３Ｃには在荷検出センサ３２が設けられていない。しかしながら、対象物を安定して把持するためには、指部３Ｂ，３Ｃが対象物に接触したか否かをそれぞれ判定することが望ましい。
【００２９】
そこで、本実施の形態による第２制御部１２０および第３制御部１３０は、定速制御によってフィードバック制御される指令電圧ＳＢ，ＳＣに基づいて、指部３Ｂ，３Ｃが対象物と接触したか否かをそれぞれ判定する。
【００３０】
指部３Ｂが対象物に接触していない場合は、定速制御によって指部３Ｂは基準速度Ｖ２で対象物に向かって移動する。指部３Ｂが対象物に接触し、かつ指部３Ａが対象物に接触している場合は、指部３Ａの反力によって指部３Ｂはそれ以上移動することができないため、指部３Ｂの移動速度ＶＢは基準速度Ｖ２未満に低下する。移動速度ＶＢが基準速度Ｖ２未満に低下すると、定速制御のフィードバック作用によって指令電圧ＳＢは増加する。しかしながら、上述のように指部３Ａの反力によって指部３Ｂはそれ以上移動することができず移動速度ＶＢは低下し続けるため、定速制御のフィードバック作用によって指令電圧ＳＢは増加し続ける。このような現象が生じた場合、指部３Ｂが対象物に接触したと推測される。そこで、第２制御部１２０は、指令電圧ＳＢが予め定められたしきい値αを超えた場合に、指部３Ｂが対象物に接触したと判定する。
【００３１】
指令電圧ＳＣについても同様の現象が生じるため、指部３Ｂと同様の手法で、指部３Ｃが対象物に接触したか否かが判定される。すなわち、第３制御部１３０は、指令電圧ＳＣが予め定められたしきい値βを超えた場合に、指部３Ｃが対象物に接触したと判定する。なお、しきい値βの値は、しきい値αと同じ値であってもよいし、異なる値であってもよい。
【００３２】
ＥＣＵ１００は、すべての指部３Ａ〜３Ｃが対象物に接触したと判定された場合、指部３Ａ〜３Ｃによる対象物の把持が完了したと判定する。なお、対象物の把持が完了したと判定された後は、ＥＣＵ１００は、たとえば対象物を目標位置に移動させるなどの次の処理を実行する。
【００３３】
図３は、指部３Ａと対象物との接触を判定する手順を示すフローチャートである。このフローチャートは、指部３Ａの定速制御中（指部３Ａが対象物に向けて基準速度Ｖ１で移動するように指令電圧ＳＡをフィードバック制御している最中）に所定周期で繰り返し実行される。
【００３４】
Ｓ１０にて、ＥＣＵ１００は、押付力Ｆ（在荷検出センサ３２の出力）が上述のしきい値Ｆｓｈを超えているか否かを判定する。押付力Ｆがしきい値Ｆｓｈを超えていない場合（Ｓ１０にてＮＯ）、ＥＣＵ１００は、Ｓ１１にて指部３Ａの移動（定速制御）を継続する。
【００３５】
押付力Ｆがしきい値Ｆｓｈを超えている場合（Ｓ１０にてＹＥＳ）、ＥＣＵ１００は、Ｓ１２にて指部３Ａが対象物に接触したと判定し、Ｓ１３にて指部３Ａに対応するアクチュエータ部３０Ａ（超音波モータ）を停止する。
【００３６】
図４は、指部３Ｂと対象物との接触を判定する手順を示すフローチャートである。このフローチャートは、指部３Ｂの定速制御中（指部３Ｂが対象物に向けて基準速度Ｖ２で移動するように指令電圧ＳＢをフィードバック制御している最中）に所定周期で繰り返し実行される。
【００３７】
Ｓ２０にて、ＥＣＵ１００は、指令電圧ＳＢが上述のしきい値αを超えているか否かを判定する。指令電圧ＳＢがしきい値αを超えていない場合（Ｓ２０にてＮＯ）、ＥＣＵ１００は、Ｓ２１にて指部３Ｂの移動（定速制御）を継続する。
【００３８】
指令電圧ＳＢがしきい値αを超えている場合（Ｓ２０にてＹＥＳ）、ＥＣＵ１００は、Ｓ２２にて指部３Ｂが対象物に接触したと判定し、Ｓ２３にて指部３Ｂに対応するアクチュエータ部３０Ｂ（超音波モータ）を停止する。
【００３９】
図５は、指部３Ｃと対象物との接触を判定する手順を示すフローチャートである。このフローチャートは、指部３Ｃの定速制御中（指部３Ｃが対象物に向けて基準速度Ｖ３で移動するように指令電圧ＳＣをフィードバック制御している最中）に所定周期で繰り返し実行される。
【００４０】
Ｓ３０にて、ＥＣＵ１００は、指令電圧ＳＣが上述のしきい値βを超えているか否かを判定する。指令電圧ＳＣがしきい値βを超えていない場合（Ｓ３０にてＮＯ）、ＥＣＵ１００は、Ｓ３１にて指部３Ｃの移動（定速制御）を継続する。
【００４１】
指令電圧ＳＣがしきい値βを超えている場合（Ｓ３０にてＹＥＳ）、ＥＣＵ１００は、Ｓ３２にて指部３Ｃが対象物に接触したと判定し、Ｓ３３にて指部３Ｃに対応するアクチュエータ部３０Ｃ（超音波モータ）を停止する。
【００４２】
図６は、指部３Ａ〜３Ｃによる対象物の把持が完了したか否かを判定する手順を示すフローチャートである。Ｓ４０にて、ＥＣＵ１００は、すべての指部３Ａ〜３Ｃが対象物に接触したと判定されたか否かを判定する。すべての指部３Ａ〜３Ｃが対象物に接触したと判定された場合（Ｓ４０にてＹＥＳ）、ＥＣＵ１００は、Ｓ４１にて指部３Ａ〜３Ｃによる対象物の把持が完了したと判定する。
【００４３】
図７は、対象物を把持する際の各指部３Ａ〜３Ｃの移動速度ＶＡ〜ＶＣ、在荷検出センサ３２の出力（押付力Ｆ）、指令電圧ＳＢ，ＳＣの変化態様の一例を示す図である。
【００４４】
上述したように、対象物を把持する際には、各指部３Ａ〜３Ｃの定速制御が実行される。すなわち、各指部３Ａ〜３Ｃが対象物に向けてそれぞれ基準速度Ｖ１〜Ｖ３で移動するように指令電圧ＳＡ〜ＳＣがそれぞれフィードバック制御される。
【００４５】
時刻ｔ１にて指部３Ａが対象物に接触すると、在荷検出センサ３２が対象物から力を受けるため、在荷検出センサ３２の出力（押付力Ｆ）が増加し始める。これにより、時刻ｔ２にて押付力Ｆがしきい値Ｆｓｈを超えると、指部３Ａが対象物に接触したと判定されて指部３Ａの移動が停止される。この際、他の指部３Ｂ、３Ｃは対象物に接触したと判定されていないため、指部３Ｂ，３Ｃの定速制御は継続される。そのため、指部３Ｂ，３Ｃの移動速度ＶＢ，ＶＣはそれぞれ基準速度Ｖ２，Ｖ３に維持される。
【００４６】
その後の時刻ｔ３にて指部３Ｂが対象物に接触すると、既に指部３Ａが対象物に接触しており指部３Ａの反力によって指部３Ｂはそれ以上移動することができないため、指部３Ｂの移動速度ＶＢは基準速度Ｖ２未満に低下する。移動速度ＶＢが基準速度Ｖ２未満に低下すると、定速制御のフィードバック作用によって指令電圧ＳＢは増加する。しかしながら、上述のように指部３Ａの反力によって指部３Ｂはそれ以上移動することができず移動速度ＶＢは低下し続けるため、定速制御のフィードバック作用によって指令電圧ＳＢは増加し続ける。このような現象が生じた場合、指部３Ｂが対象物に接触したと推測される。
【００４７】
そこで、時刻ｔ４にて指令電圧ＳＢがしきい値αに達すると、ＥＣＵ１００は、指部３Ｂが対象物に接触したと判定し、指部３Ｂの移動を停止する。このように、本実施の形態においては、在荷検出センサ３２が設けられていない指部３Ｂが対象物に接触したことを、指令電圧ＳＢに基づいて判定することができる。
【００４８】
時刻ｔ４においては、指部３Ｃは対象物に接触したと判定されていないため、指部３Ｃの定速制御は継続される。そのため、指部３Ｃの移動速度ＶＣは基準速度Ｖ３に維持される。
【００４９】
その後の時刻ｔ５にて指部３Ｃが対象物に接触すると、指部３Ｂと同様の現象、すなわち定速制御のフィードバック作用によって指令電圧ＳＣが増加し続ける現象が生じる。そこで、時刻ｔ６にて指令電圧ＳＣがしきい値βに達すると、ＥＣＵ１００は、指部３Ｃが対象物に接触したと判定し、指部３Ｃの移動を停止する。このように、本実施の形態においては、在荷検出センサ３２が設けられていない指部３Ｃが対象物に接触したことを、指令電圧ＳＣに基づいて判定することができる。
【００５０】
そして、時刻ｔ６にて、すべての指部３Ａ〜３Ｃが対象物に接触したと判定されたため、ＥＣＵ１００は、指部３Ａ〜３Ｃによる対象物の把持が完了したと判定する。そのため、たとえばその後に対象物を目標位置に移動させる際、把持対象物を安定して把持することができる。
【００５１】
以上のように、本実施の形態によるロボットハンド１においては、在荷検出センサ３２が設けられていない指部３Ｂ，３Ｃが対象物に接触したことを、定速制御によってフィードバック制御される指令電圧ＳＢ，ＳＣに基づいて判定することができる。
【００５２】
また、本実施の形態によるロボットハンド１においては、在荷検出センサ３２を備える指部３Ａを含むすべての指部３Ａ〜３Ｃが対象物に接触したと判定された場合に、対象物の把持が完了したと判定する。そのため、一部の指部が対象物に接触していないにも関わらず対象物の把持が完了したと判定することを回避でき、対象物を安定して把持することができる。
【００５３】
＜変形例＞
上述の実施の形態においては、指部３Ｂ，３Ｃが対象物に接触したと判定する条件をそれぞれ「指令電圧ＳＢがしきい値αを超えている場合（図４のＳ２０参照）」、「指令電圧ＳＣがしきい値βを超えている場合（図５のＳ３０参照）」とした。
【００５４】
これに対し、それぞれの条件に「指部３Ａが対象物と接触したと判定された場合（在荷検出センサ３２の出力がしきい値Ｆｓｈを超えた場合）」という条件を加えるようにしてもよい。すなわち、指部３Ｂ，３Ｃが対象物に接触したと判定する条件をそれぞれ「指部３Ａが対象物と接触したと判定された場合であって、かつ指令電圧ＳＢがしきい値αを超えている場合」、「指部３Ａが対象物と接触したと判定された場合であって、かつ指令電圧ＳＣがしきい値βを超えている場合」としてもよい。
【００５５】
このようにすると、たとえば指部３Ｂ，３Ｃが対象物以外の障害物に接触したことによって指令電圧ＳＢ，ＳＣがしきい値α、βを超えているとしても、在荷検出センサ３２によって指部３Ａが対象物に接触したと判定されない限り、指部３Ｂ，３Ｃが対象物に接触したとは判定されない。そのため、指部３Ｂ，３Ｃが対象物に接触したと判定する精度をより高めることができる。
【００５６】
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【００５７】
１  ロボットハンド、２  掌部、３Ａ，３Ｂ，３Ｃ  指部、１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ  指先部、２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃ  指基部、２１Ａ，２１Ｂ，２１Ｃ  第１指基部、２２Ａ，２２Ｂ，２２Ｃ  第２指基部、３０Ａ，３０Ｂ，３０Ｃ  アクチュエータ部、３１Ａ，３１Ｂ，３１Ｃ  速度センサ部、３２  在荷検出センサ、１００  ＥＣＵ、１１０  第１制御部、１２０  第２制御部、１３０  第３制御部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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