(57)【要約】【課題】検出対象の特定の物質を検出した場合、検出後も継続して検出し続けることができる検出結果出力方法、検出結果出力装置及び検出結果表示システムを提供する。【解決手段】最初に人物等の水と同質の異物が存在しない状態での基本距離情報を取得して保持し、水溜りを検出した場合にはその検出結果を保持し、また現時点での現在距離情報を取得して基本距離情報と比較し、現在距離情報と基本距離情報とが等しい場合（即ち人物等の水と同質の異物が存在しない場合）、保持している検出結果を現在の検出結果で更新し、現在距離情報と基本距離情報が等しくない場合（即ち人物等の水と同質の異物が存在する場合）、保持している検出結果を現在の検出結果として出力する。【選択図】図１３
2016070826.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
特定の物質の検出結果を出力する検出結果出力装置における検出結果出力方法であって、
所定のエリアにおける前記特定の物質を所定の時間間隔で検出するステップと、
検出された前記特定の物質と前記検出結果出力装置との間における異物を検出するステップと、
前記異物が検出される場合、前記異物が検出される前の前記特定の物質の検出結果を出力するステップと、
を有する検出結果出力方法。
【請求項２】
請求項１に記載の検出結果出力方法であって、
前記検出結果出力装置からの距離情報を取得し、前記距離情報に基づいて前記異物を検出する、
検出結果出力方法。
【請求項３】
請求項２に記載の検出結果出力方法であって、
異物が無い状態での前記検出結果出力装置からの基本距離情報を入力するステップと、
前記検出結果を予め保持するステップと、
現時点での前記検出結果出力装置からの現在距離情報を取得するステップと、
前記現在距離情報が前記基本距離情報と等しくない場合、保持されている前記検出結果を現在の検出結果として出力するステップと、
を有する検出結果出力方法。
【請求項４】
請求項３に記載の検出結果出力方法であって、
前記現在距離情報が前記基本距離情報と等しくない場合、保持されている前記検出結果を現在の検出結果として出力するステップは、複数画素について実行する検出結果出力方法。
【請求項５】
請求項３又は請求項４に記載の検出結果出力方法であって、
前記現在距離情報が前記基本距離情報と等しくない場合が一定時間以上経過した際は、前記基本距離情報を定期的に更新する検出結果出力方法。
【請求項６】
請求項３又は請求項４に記載の検出結果出力方法であって、
前記現在距離情報が前記基本距離情報と等しくない場合が一定時間以上経過した際は、前記基本距離情報を不定期的に更新する検出結果出力方法。
【請求項７】
請求項３又は請求項４に記載の検出結果出力方法であって、
前記現在距離情報が前記基本距離情報と等しくない場合が一定時間以上経過した際は、一定時間以上動きを検知しない場合、前記基本距離情報を更新する検出結果出力方法。
【請求項８】
請求項３又は請求項４に記載の検出結果出力方法であって、
前記現在距離情報が前記基本距離情報と等しくない場合が一定時間以上経過した際は、一定時間以上同じ距離情報を取得する場合、前記基本距離情報を更新する検出結果出力方法。
【請求項９】
特定の物質の検出結果を出力する検出結果出力装置であって、
所定のエリアにおける前記特定の物質を所定の時間間隔で検出する特定物質検出部と、
検出された前記特定の物質と前記検出結果出力装置との間における異物を検出する異物検出部と、
前記異物が検出される場合、前記異物が検出される前の前記特定の物質の検出結果を出力する出力部と、
を備える検出結果出力装置。
【請求項１０】
特定の物質の検出結果を出力する検出結果出力装置と、出力される前記検出結果を表示するための表示処理部と、を含む検出結果表示システムであって、
前記検出結果出力装置は、
所定のエリアにおける前記特定の物質を所定の時間間隔で検出する特定物質検出部と、
検出された前記特定の物質と前記検出結果出力装置との間における異物を検出する異物検出部と、
前記異物が検出される場合、前記異物が検出される前の前記特定の物質の検出結果を出力する出力部と、
を備える検出結果表示システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、オフィスビル、病院、介護施設、ホテル、工場等の各種施設における室内や通路の床面上にこぼれた、あるいは落ちた特定の物質（水等）を検出し、その結果を出力する検出結果出力方法、検出結果出力装置及び検出結果表示システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、近赤外線を利用して測定対象物の２次元的な水分分布を求める技術や、レーザ光を利用して道路の路面状態を検知する技術が案出されている。前者の一例として、特許文献１に記載された水分測定方法及び測定装置があり、後者の一例として、特許文献２に記載された路面モニタリングシステムがある。
【０００３】
特許文献１に記載された水分測定方法及び測定装置は、測定対象物において反射又は透過された近赤外領域にある水の吸収波長帯の測定光によって測定対象物を撮像し、その２次元画像を構成する複数の画素毎に、画像の明暗に応じた測定画像データを記憶すると共に、測定対象物において反射又は透過された近赤外領域にある水の非吸収波長帯の比較光により測定対象物を撮像し、その２次元画像を構成する複数の画素毎に、画像の明暗に応じた比較画像データを記憶し、その後、記憶した測定画像データと比較画像データとから画素毎に測定対象物の水分を求める。
【０００４】
特許文献２に記載された路面モニタリングシステムは、レーザ光を出射するレーザ光発信装置と、該レーザ光発信装置から出射されたレーザ光の路面からの反射光を受光するレーザ光受信装置と、該レーザ光受信装置が受光を信号の処理及び画像データの解析を行うデータ処理部を備え、レーザ光発信装置は、多数かつ異波長のレーザ光を多重照射して路面に対し面照射を行い、レーザ光受信装置は、レーザ光発信装置による面照射に対する反射レーザ光を連続分光かつ多偏光との併用により受光する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平４−３２８４４９号公報
【特許文献２】特開２００７−３１６０４９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、特定の物質として例えば水の場合、水に吸収される波長の近赤外線を用いることで、それを検出して、その結果を出力することが可能であるが、障害物や人物等の異物の陰に隠れた場合には検出することができなくなる。すなわち、検出対象の特定の物質を継続して検出し続けることができないという課題がある。
【０００７】
本発明は、係る事情に鑑みてなされたものであり、検出対象の特定の物質を検出した場合、検出後も継続して検出し続けることができる検出結果出力方法、検出結果出力装置及び検出結果表示システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の検出結果出力方法は、特定の物質の検出結果を出力する検出結果出力装置における検出結果出力方法であって、所定のエリアにおける前記特定の物質を所定の時間間隔で検出するステップと、検出された前記特定の物質と前記検出結果出力装置との間における異物を検出するステップと、前記異物が検出される場合、前記異物が検出される前の前記特定の物質の検出結果を出力するステップと、を有する。
【０００９】
上記方法によれば、異物を検出した場合に、該異物を検出する前の特定の物質の検出結果を出力するので、特定の物質を検出した場合に、検出後も継続して検出し続けることができる。
【００１０】
上記方法において、前記検出結果出力装置からの距離情報を取得し、前記距離情報に基づいて前記異物を検出する。
【００１１】
上記方法によれば、検出結果出力装置からの距離が、特定の物質と異物とでは異なるので、これらにおける距離情報を取得することで、異物を容易に検出することができる。
【００１２】
上記方法において、異物が無い状態での前記検出結果出力装置からの基本距離情報を入力するステップと、前記検出結果を予め保持するステップと、現時点での前記検出結果出力装置からの現在距離情報を取得するステップと、前記現在距離情報が前記基本距離情報と等しくない場合、保持されている前記検出結果を現在の検出結果として出力するステップと、を有する。
【００１３】
上記方法によれば、現在距離情報と基本距離情報が等しくない場合（即ち異物が存在する場合）、保持している検出結果を現在の検出結果として出力するので、特定の物質を検出した場合に、検出後も継続して検出し続けることができる。
【００１４】
上記方法において、前記現在距離情報が前記基本距離情報と等しくない場合、保持されている前記検出結果を現在の検出結果として出力するステップは、複数画素について実行する。
【００１５】
上記方法によれば、画素毎に処理を行うことで、異物を正確に検出することができる。
【００１６】
上記方法において、前記現在距離情報が前記基本距離情報と等しくない場合が一定時間以上経過した際は、前記基本距離情報を定期的に更新する。
【００１７】
上記方法によれば、定期的に最新の基本距離情報を得ることができる。
【００１８】
上記方法において、前記現在距離情報が前記基本距離情報と等しくない場合が一定時間以上経過した際は、前記基本距離情報を不定期的に更新する。
【００１９】
上記方法によれば、不定期的に最新の基本距離情報を得ることができる。
【００２０】
上記方法において、前記現在距離情報が前記基本距離情報と等しくない場合が一定時間以上経過した際は、一定時間以上動きを検知しない場合、前記基本距離情報を更新する。
【００２１】
上記方法によれば、一定時間以上動きを検知しない場合に最新の基本距離情報を得ることができる。
【００２２】
上記方法において、前記現在距離情報が前記基本距離情報と等しくない場合が一定時間以上経過した際は、一定時間以上同じ距離情報を取得する場合、前記基本距離情報を更新する。
【００２３】
上記方法によれば、一定時間以上同じ距離情報を取得する場合に最新の基本距離情報を得ることができる。
【００２４】
本発明の検出結果出力装置は、特定の物質の検出結果を出力する検出結果出力装置であって、所定のエリアにおける前記特定の物質を所定の時間間隔で検出する特定物質検出部と、検出された前記特定の物質と前記検出結果出力装置との間における異物を検出する異物検出部と、前記異物が検出される場合、前記異物が検出される前の前記特定の物質の検出結果を出力する出力部と、を備える。
【００２５】
上記構成によれば、異物を検出した場合に、該異物を検出する前の特定の物質の検出結果を出力するので、特定の物質を検出した場合に、検出後も継続して検出し続けることができる。
【００２６】
本発明の検出結果表示システムは、特定の物質の検出結果を出力する検出結果出力装置と、出力される前記検出結果を表示するための表示処理部と、を含む検出結果表示システムであって、前記検出結果出力装置は、所定のエリアにおける前記特定の物質を所定の時間間隔で検出する特定物質検出部と、検出された前記特定の物質と前記検出結果出力装置との間における異物を検出する異物検出部と、前記異物が検出される場合、前記異物が検出される前の前記特定の物質の検出結果を出力する出力部と、を備える。
【００２７】
上記構成によれば、検出結果出力装置から出力される検出結果を表示するための表示処理部を備えるので、特定の物質の検出結果を視認することができる。
【発明の効果】
【００２８】
本発明によれば、特定の物質を検出した場合に、検出後も継続して検出し続けることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２９】
【図１】本実施の形態に係る検出カメラの概要説明図
【図２】本実施の形態に係る検出カメラの内部構成を詳細に示すブロック図
【図３】本実施の形態に係る検出カメラの非可視光センサ部の画像判定部の内部構成を詳細に示すブロック図
【図４】本実施の形態に係る検出カメラにおける予備スキャンの様子を示す図
【図５】本実施の形態に係る検出カメラにおいて予備スキャンが行われたときの検出カメラから見た映像イメージと画素の基本距離情報を示す図
【図６】本実施の形態に係る検出カメラの検出エリアを床面に設定した一例を示す図
【図７】本実施の形態に係る検出カメラの検出エリアを高低差のある床面に設定した一例を示す図
【図８】本実施の形態に係る検出カメラの検出エリアに人物が入ってきたときの様子を示す図
【図９】本実施の形態に係る検出カメラにおいて人物の存在していた部分が抜かれた場合の映像イメージを示す図
【図１０】本実施の形態に係る検出カメラにおいて補間機能により水溜りが検出できるようになったときの様子を示す図
【図１１】本実施の形態に係る検出カメラの水溜り検出処理の時間的流れを示す図
【図１２】本実施の形態に係る検出カメラにおいて水溜りの人物で隠された部分が欠けた映像イメージを示す図
【図１３】本実施の形態に係る検出カメラの水溜り検出処理を示すフローチャート
【図１４】本実施の形態に係る検出カメラにおける基本距離情報の更新過程を示す図
【図１５】本発明の一形態を得るに至った経緯を説明するための図
【図１６】本発明の一形態を得るに至った経緯を説明するための図
【図１７】本発明の一形態を得るに至った経緯を説明するための図
【図１８】本発明の一形態を得るに至った経緯を説明するための図
【図１９】本発明の一形態を得るに至った経緯を説明するための図
【図２０】本発明の一形態を得るに至った経緯を説明するための図
【図２１】本発明の一形態を得るに至った経緯を説明するための図
【発明を実施するための形態】
【００３０】
以下、本発明を実施するための好適な実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。
【００３１】
まず、本発明の一形態を得るに至った経緯について説明する。  図１５〜図２１は、本発明の一形態を得るに至った経緯を説明するための図である。図１５に示すように、水に吸収される波長の近赤外線を用いることで、床面ＦＬ上にある水溜りＷＴ１や階段ＵＰの１段目にある水溜りＷＴ２を検出することができる。しかしながら、図１７に示すように、人物ＨＭや水の入ったペットボトルＰＴまでも検出してしまう（即ち、誤検出してしまう）。また、図１７に示すように、人物ＨＭが存在することで、それの陰に位置する水分（すなわち、図１５に示す階段ＵＰの１段目にある水溜りＷＴ２）を検出することができなくなる。
【００３２】
図１５の場合の検出カメラ１００から見た映像イメージは、図１６に示すようになる。図１５の場合は異物が存在していないので、床面ＦＬ上にある水溜りＷＴ１と階段ＵＰの１段目にある水溜りＷＴ２は共に検出される。一方、図１７の場合の検出カメラ１００から見た映像イメージは、図１８に示すようになる。図１７の場合は異物である人物ＨＭが存在するので、人物ＨＭに邪魔されない床面ＦＬ上にある水溜りＷＴ１は検出されるが、人物ＨＭの陰になる階段ＵＰの１段目にある水溜りＷＴ２は検出されない。
【００３３】
上述した異物による誤検出を低減させる方法として、距離によるスクリーニングがある。図１９は、距離スクリーニング無しの場合を示し、検出カメラ１００による検出エリア（検出カメラ１００で撮影される領域）ＤＡ内に存在する全ての水を含む物質を検出することから、水溜りＷＴとともに、３個のペットボトルＰＴ１〜ＰＴ３が検出される。３個のペットボトルＰＴ１〜ＰＴ３は全て誤検出である。なお、検出エリアＤＡの大きさは、例えば横方向が１０ｍ、縦方向が３ｍである。図２０は、検出カメラ１００の検出エリアＤＡを距離Ｘ以下のみとした距離スクリーニング有りの場合を示しており、距離Ｘ以下に存在するペットボトルＰＴ１，ＰＴ２は検出されるが、距離Ｘを超える距離に存在するペットボトルＰＴ３と水溜りＷＴは検出されない。この距離スクリーニングでは、誤検出は無くならず、また検出カメラ１００の最大画角を最大活用することができないことから、水溜りＷＴを検出できない。
【００３４】
図２１は、検出カメラ１００の検出エリアＤＡを距離Ｙ以上、Ｚ以下のみとした距離スクリーニング有りの場合を示しており、距離Ｙ以上、Ｚ以下の範囲内に存在するペットボトルＰＴ２は検出されるが、距離Ｙ未満の距離に存在するペットボトルＰＴ１及び距離Ｚを超える距離に存在するペットボトルＰＴ３と水溜りＷＴは検出されない。この距離スクリーニングでは、ある程度の誤検出は防げるが、全く無くなることはない。また、検出カメラ１００を含む監視装置（不図示）の設置時に検出エリアＤＡの設定及び確認が必要である。
以上のように、距離によるスクリーニングを行うことである程度の誤検出を防ぐことはできるが、完全ではない。
【００３５】
以下、特定の物質を検出しようとする検出領域内に異物が存在した場合であっても、検出対象となる特定の物質のみ確実に検出することができる検出結果出力方法について説明する。
【００３６】
図１は、本発明の一実施の形態に係る検出カメラの概要説明図である。同図において、検出カメラ１は、可視光カメラ部ＶＳＣと、非可視光センサ部ＮＶＳＳとを含む構成である。可視光カメラ部ＶＳＣは、例えば既存の監視カメラと同様に、所定の波長（例えば０．４〜０．７μｍ）を有する可視光に対する反射光ＲＶ０を用いて、所定の検出エリア（検出カメラ１で撮影される領域（実際は、可視光カメラ部ＶＳＣで撮影される領域））に存在する人物ＨＭや物体（不図示）を撮像する。以下、可視光カメラ部ＶＳＣにより撮像された出力画像データを、「可視光カメラ画像データ」という。
【００３７】
非可視光センサ部ＮＶＳＳは、可視光カメラ部ＶＳＣと同一の所定の検出エリアに対して、所定の波長（後述参照）を有する非可視光（例えば赤外線）である投射光ＬＳ１，ＬＳ２を投射する。非可視光センサ部ＮＶＳＳは、投射光ＬＳ１，ＬＳ２が被検出物（特定の物質、例えば水溜りＷＴ）により反射された反射光ＲＶ１，ＲＶ２を用いて、検出エリアにおける特定の物質の検出の有無を判定する。非可視光センサ部ＮＶＳＳが検出の有無を判定する特定の物質は、例えば可視光カメラ部ＶＳＣの可視光カメラ画像データでは一見判別が困難な物質であり、以下では「水溜りＷＴ」を一例に説明する。
【００３８】
また、検出カメラ１は、可視光カメラ部ＶＳＣが撮像した可視光カメラ画像データに、非可視光センサ部ＮＶＳＳの特定の物質の検出の有無の判定結果に相当する出力画像データ（以下、「物質位置画像データ」という）又は物質位置画像データに関する情報を合成した表示データを生成して出力する。検出カメラ１からの表示データの出力先は、例えばネットワーク（不図示）を介して検出カメラ１に接続された外部接続機器であり、カメラサーバＣＳ又は通信端末ＭＴである（図２参照）。このネットワークは、有線ネットワーク（例えば、イントラネット、インターネット）でも良いし、無線ネットワーク（例えば無線ＬＡＮ（Local Area Network）でも良い。
【００３９】
図２は、本実施の形態に係る検出カメラ１の内部構成を詳細に示すブロック図である。同図に示す検出カメラ１は、非可視光センサ部ＮＶＳＳと、可視光カメラ部ＶＳＣとを含む構成である。非可視光センサ部ＮＶＳＳは、制御部１１と、投射部ＰＪと、画像判定部ＪＧとを含む構成である。投射部ＰＪは、第１投射光源１３と、第２投射光源１５と、投射光源走査用光学部１７とを有する。画像判定部ＪＧは、撮像光学部２１と、受光部２３と、信号加工部２５と、検出処理部２７と、表示処理部２９とを有する。可視光カメラ部ＶＳＣは、撮像光学部３１と、受光部３３と、撮像信号処理部３５と、表示制御部３７とを有する。
【００４０】
検出カメラ１の各部の説明では、制御部１１、非可視光センサ部ＮＶＳＳ、可視光カメラ部ＶＳＣの順に説明する。
制御部１１は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）又はＤＳＰ（Digital Signal Processor）を用いて構成され、可視光カメラ部ＶＳＣや非可視光センサ部ＮＶＳＳの各部の動作制御を全体的に統括するための信号処理、他の各部との間のデータの入出力処理、データの演算処理及びデータの記憶処理を行う。また、制御部１１は、後述するタイミング制御部１１ａを含む（図３参照）。
【００４１】
算出部の一例としての制御部１１は、カメラサーバＣＳ又は通信端末ＭＴのユーザの入力操作により送信された検出対象距離の情報を取得すると、非可視光センサ部ＮＶＳＳが検出対象とする特定の物質の検出カメラ１からの検出対象距離範囲を算出し、取得された検出対象距離又は算出された検出対象距離範囲の情報を後述する信号加工部２５又は検出処理部２７に設定する。また、制御部１１は、非可視光センサ部ＮＶＳＳの検出対象となる特定の物質の検出閾値Ｍを後述する検出処理部２７に設定する。制御部１１の動作の詳細については、図４以降の図を参照して後述する。
【００４２】
タイミング制御部１１ａ（図３参照）は、投射部ＰＪにおける第１投射光源１３及び第２投射光源１５の投射タイミングを制御する。具体的には、タイミング制御部１１ａは、第１投射光源１３及び第２投射光源１５に投射光を投射させる場合に、光源走査用タイミング信号ＴＲを第１投射光源１３及び第２投射光源１５に出力する。また、タイミング制御部１１ａは、所定の投射周期の開始時に、光源発光信号ＲＦを第１投射光源１３又は第２投射光源１５に交互に出力する。具体的には、タイミング制御部１１ａは、奇数番目の投射周期の開始時に光源発光信号ＲＦを第１投射光源１３に出力し、偶数番目の投射周期の開始時に光源発光信号ＲＦを第２投射光源１５に出力する。なお、光源発光信号ＲＦは、検出カメラ１から特定の物質までの距離の測距時の開始タイミングを示す信号（リファレンス信号）として、検出処理部２７の距離検出／物質検出処理部２７ａにも入力される（後述参照）。
【００４３】
次に、非可視光センサ部ＮＶＳＳの各部について説明する。
図２において、第１投射光源１３は、制御部１１のタイミング制御部１１ａから光源走査用タイミング信号ＴＲが出力された後、奇数番目の投射周期（所定値）毎に、タイミング制御部１１ａからの光源発光信号ＲＦに応じて、所定の波長（例えば、１．１μｍ）を有する非可視光（例えば、赤外光）を、投射光源走査用光学部１７を介して、所定の検出エリアに投射（出射）する。本実施の形態では、第１投射光源１３から投射された投射光ＬＳ１は、検出カメラ１から被検出物（特定の物質）までの測距に用いられる。
【００４４】
但し、投射光ＬＳ１は、検出対象の特定の物質の性質に応じて、後述する第２投射光源１５から投射された投射光ＬＳ２と同様に、特定の物質の検出用に用いられても良い。即ち、検出カメラ１は、１種類の波長を有する投射光ＬＳ１を用いて、検出カメラ１から特定の物質までの距離を測距し、更に、特定の物質の検出の有無を判定しても良い。これにより、検出カメラ１は、検出カメラ１から特定の物質までの距離の測距と特定の物質の検出とを、１種類の波長を有する第１投射光源１３を用いることで実現できる。従って、検出カメラ１の製造コストアップの抑制が可能となる。
【００４５】
なお、特定の物質の検出の有無は、所定の閾値と比較することで判断してもよい。この所定の閾値は、予め決められた値でもよく、任意に設定された値でもよく、更に、特定の物質が無い状態で取得した反射光の強度を基にした値（例えば、特定の物質が無い状態で取得した反射光の強度の値に所定のマージンを加えた値）でもよい。即ち、特定の物質の検出の有無は、特定の物質が無い状態で取得した物質位置画像データと、その後取得した物質位置画像データとを比較することで、判断されてもよい。このように、特定の物質が無い状態における反射光の強度を取得しておくことで、特定の物質の有無を検出するための閾値として、検出カメラ１の設置された環境に適する閾値を設定することができる。
【００４６】
第２投射光源１５は、制御部１１のタイミング制御部１１ａから光源走査用タイミング信号ＴＲが出力された後、偶数番目の投射周期（所定値）毎に、タイミング制御部１１ａからの光源発光信号ＲＦに応じて、所定の波長（例えば１．４５μｍ）を有する非可視光（例えば赤外光）を、投射光源走査用光学部１７を介して、所定の検出エリアに投射（出射）する。本実施の形態では、第２投射光源１５から投射された投射光ＬＳ２は、検出カメラ１の検出エリアにおける特定の物質の検出の有無の判定に用いられる。投射光ＬＳ２の波長１．４５μｍは、検出対象の特定の物質が水溜りＷＴのような水分（水蒸気も同様）である場合に好適な波長である。
【００４７】
これにより、検出カメラ１は、第１の波長を有する投射光ＬＳ１及びその反射光ＲＶ１を用いて、検出カメラ１から特定の物質までの距離を測距するとともに、特定の物質を検出するための参照データとして、第１の波長を有する投射光ＬＳ１の反射光ＲＶ１を用いる。更に、検出カメラ１は、第２の波長を有する投射光ＬＳ２及びその反射光ＲＶ２と、上述した参照データ、即ち、第１の波長を有する投射光ＬＳ１の反射光ＲＶ１とを用いて、所定の検出エリアにおける特定の物質の検出の有無を判定する。従って、検出カメラ１は、検出カメラ１から特定の物質までの距離の測距と特定の物質の検出とに異なる２種類の波長の投射光及びその反射光を用いることで、所定の検出エリアにおける特定の物質を高精度に検出できる。
【００４８】
投射光源走査用光学部１７は、非可視光センサ部ＮＶＳＳにおける所定の検出エリアに対し、第１投射光源１３から投射された投射光ＬＳ１又は第２投射光源１５から投射された投射光ＬＳ２を２次元的に走査する。これにより、画像判定部ＪＧは、投射光ＬＳ１が特定の物質により反射された反射光ＲＶ１を基に、検出カメラ１から特定の物質までの距離を測距でき、更に、投射光ＬＳ２が特定の物質により反射された反射光ＲＶ２と上述した反射光ＲＶ１、即ち、第１の波長を有する投射光ＬＳ１の反射光ＲＶ１とを基に、所定の検出エリアにおける特定の物質の検出の有無を判定できる。
【００４９】
次に、画像判定部ＪＧの内部構成について、図２及び図３を参照して詳細に説明する。
図３は、本実施の形態に係る検出カメラ１の非可視光センサ部ＮＶＳＳの画像判定部ＪＧの内部構成を詳細に示すブロック図である。同図において、撮像光学部２１は、例えばレンズを用いて構成され、検出カメラ１の外部から入射する光（例えば反射光ＲＶ１又は反射光ＲＶ２）を集光し、反射光ＲＶ１又は反射光ＲＶ２を受光部２３の所定の撮像面に結像させる。受光部２３は、投射光ＬＳ１及び投射光ＬＳ２の両方の波長に対する分光感度のピークを有するイメージセンサである。受光部２３は、撮像面に結像した反射光ＲＶ１又は反射光ＲＶ２の光学像を電気信号に変換する。受光部２３の出力は、電気信号（電流信号）として信号加工部２５に入力される。なお、撮像光学部２１及び受光部２３は、非可視光センサ部ＮＶＳＳにおける撮像部としての機能を有する。
【００５０】
信号加工部２５は、Ｉ／Ｖ変換回路２５ａと、増幅回路２５ｂと、コンパレータ／ピークホールド処理部２５ｃとを有する。Ｉ／Ｖ変換回路２５ａは、受光部２３の出力信号（アナログ信号）である電流信号を電圧信号に変換する。増幅回路２５ｂは、Ｉ／Ｖ変換回路２５ａの出力信号（アナログ信号）である電圧信号のレベルを、コンパレータ／ピークホールド処理部２５ｃにおいて処理可能なレベルまで増幅する。コンパレータ／ピークホールド処理部２５ｃは、増幅回路２５ｂの出力信号（アナログ信号）と所定の閾値との比較結果に応じて、増幅回路２５ｂの出力信号を２値化して距離検出／物質検出処理部２７ａに出力する。また、コンパレータ／ピークホールド処理部２５ｃは、ＡＤＣ（Analog Digital Converter）を含み、増幅回路２５ｂの出力信号（アナログ信号）のＡＤ（Analog Digital）変換結果のピークを検出して保持し、更に、ピークの情報を距離検出／物質検出処理部２７ａに出力する。
【００５１】
検出部の一例としての検出処理部２７は、距離検出／物質検出処理部２７ａと、メモリ２７ｂと、検出結果フィルタ処理部２７ｃとを有する。距離検出／物質検出処理部２７ａは、第１の波長（例えば１．１μｍ）を有する投射光ＬＳ１の反射光ＲＶ１におけるコンパレータ／ピークホールド処理部２５ｃからの出力（２値化信号）を基に、検出カメラ１から特定の物質までの距離を測距する。具体的には、距離検出／物質検出処理部２７ａは、投射光ＬＳ１の投射時から反射光ＲＶ１の受光時までの時間差を基に、検出カメラ１から特定の物質までの距離を測距する。
【００５２】
図３に戻り、距離検出／物質検出処理部２７ａは、タイミング制御部１１ａからの光源発光信号ＲＦの入力時を投射光ＬＳ１の投射時と判定し、コンパレータ／ピークホールド処理部２５ｃからの出力の入力時を反射光ＲＶ１の受光時と判定する。距離検出／物質検出処理部２７ａは、例えば距離を、「距離＝光速度×（時間差／２）」として算出することで、検出カメラ１から特定の物質までの距離を簡易に得られる。距離検出／物質検出処理部２７ａにおける距離の測距には、少なくとも１種類の波長の投射光ＬＳ１の反射光ＲＶ１におけるコンパレータ／ピークホールド処理部２５ｃの出力が必要となる。距離検出／物質検出処理部２７ａは、距離の情報を検出結果フィルタ処理部２７ｃに出力する。
【００５３】
また、距離検出／物質検出処理部２７ａは、第１の波長の投射光ＬＳ１の反射光ＲＶ１におけるコンパレータ／ピークホールド処理部２５ｃの出力（ピークの情報）と、第２の波長の投射光ＬＳ２の反射光ＲＶ２におけるコンパレータ／ピークホールド処理部２５ｃの出力（ピークの情報）とを基に、検出エリアにおける特定の物質の検出の有無を判定する。具体的には、距離検出／物質検出処理部２７ａは、例えば第１の波長の投射光ＬＳ１の反射光ＲＶ１におけるコンパレータ／ピークホールド処理部２５ｃの出力（ピークの情報）をメモリ２７ｂに一時的に保存し、次に、第２の波長の投射光ＬＳ２の反射光ＲＶ２におけるコンパレータ／ピークホールド処理部２５ｃの出力（ピークの情報）が得られるまで待機する。距離検出／物質検出処理部２７ａは、第２の波長の投射光ＬＳ２の反射光ＲＶ２におけるコンパレータ／ピークホールド処理部２５ｃの出力（ピークの情報）が得られた後、メモリ２７ｂを参照して、検出エリアの同一ラインにおける第１の波長の投射光ＬＳ１の反射光ＲＶ１におけるコンパレータ／ピークホールド処理部２５ｃの出力（ピークの情報）と、第２の波長の投射光ＬＳ２の反射光ＲＶ２におけるコンパレータ／ピークホールド処理部２５ｃの出力（ピークの情報）とを比較する。
【００５４】
例えば水溜りＷＴが存在する場所では、第２の波長（例えば１．４５μｍ）の投射光ＬＳ２が吸収されるので、反射光ＲＶ１又は反射光ＲＶ２の強度（振幅）が減衰する。従って、距離検出／物質検出処理部２７ａは、検出エリアのライン毎の比較結果、即ち反射光ＲＶ１及び反射光ＲＶ２の各強度の差分（振幅の差分）を基に、検出エリアにおける特定の物質の検出の有無を判定することができる。
【００５５】
なお、距離検出／物質検出処理部２７ａは、第１の波長を有する投射光ＬＳ１の反射光ＲＶ１の振幅ＶＡと、第２の波長を有する投射光ＬＳ２の反射光ＲＶ２の振幅ＶＢとの振幅差分（ＶＡ−ＶＢ）と振幅ＶＡとの比Ｒと所定の閾値Ｍとの大小の比較に応じて、検出エリアにおける特定の物質の検出の有無を判定しても良い。このように、距離検出／物質検出処理部２７ａは、振幅差分（ＶＡ−ＶＢ）と振幅ＶＡとの比Ｒと閾値Ｍとの比較結果に応じて、検出エリアにおける特定の物質の検出の有無を判定することで、ノイズ（例えば外乱光）の影響を排除でき、特定の物質の検出の有無を高精度に判定することができる。
【００５６】
また、距離検出／物質検出処理部２７ａは、制御部１１からの指令により、検出エリア内において人物ＨＭや物体（例えば、水の入ったペットボトル）等の異物が無い状態での距離情報を取得し、基本距離情報としてメモリ２７ｂに保存する。基本距離情報の取得は、１フレームの全画素について行われる。即ち、画素毎に基本距離情報が取得される。
なお、基本距離情報の取得は、１フレームの全画素で行うことが好ましいが、複数画素でも可能である。制御部１１は、カメラサーバＣＳ又は通信端末ＭＴのユーザの入力操作により基本距離情報を取得するための指令を距離検出／物質検出処理部２７ａに与える。
【００５７】
距離検出／物質検出処理部２７ａは、基本距離情報を取得した後、制御部１１からの指令により、検出エリア内における特定の物質である水溜りＷＴの有無を所定の時間間隔で検出する。なお、水溜りＷＴの有無を検出する所定の時間間隔は、一定間隔でもよいし、一定間隔でなくてもよい。また、水溜りＷＴの有無を検出するための処理のきっかけは、制御部１１から指令が来たこをきっかけとするのではなく、外部からの指令が来たことをきっかけとしてもよいし、他のもの（例えば、人物）の検出をきっかけとしてもよい。距離検出／物質検出処理部２７ａは、検出エリア内に特定の物質である水溜りＷＴの有無を検出すると、その検出結果をメモリ２７ｂに保存する。
【００５８】
距離検出／物質検出処理部２７ａは、基本距離情報の取得後、制御部１１からの指令により検出エリア内において現在距離情報を取得する。現在距離情報も前述した基本距離情報の取得と同様に１フレームの全画素について行われる。なお、現在距離情報の取得は、１フレームの全画素で行うことが好ましいが、複数画素でも可能である。
【００５９】
距離検出／物質検出処理部２７ａは、現在距離情報を取得した後、メモリ２７ｂに保存している基本距離情報と比較する。この比較は、画素毎に行われる。距離検出／物質検出処理部２７ａは、現在距離情報が基本距離情報と等しいと判定した場合、メモリ２７ｂに保存されている検出結果を現在の検出結果で更新して出力し、現在距離情報が基本距離情報と等しくないと判定した場合、メモリ２７ｂに保存されている検出結果を現在の検出結果として出力する。
ここで、現在距離情報と基本距離情報が等しくない場合とは、人物ＨＭや物体（例えば、水の入ったペットボトル）等の異物が存在する場合である。この異物は、特定の物質である水溜りＷＴよりも可視光カメラ部ＶＳＣに近い位置にあるため、現在距離情報と基本距離情報が等しくなくなる。
【００６０】
なお、基本距離情報の取得は、検出カメラ１自身で取得する以外に、予め保持されたものを使用するようにしてもよいし、外部から送られてくる基本距離情報を取得するようにしてもよい。
【００６１】
また、現在距離情報と基本距離情報が等しくなくて、メモリ２７ｂに保存されている検出結果を現在の検出結果として出力する場合、距離が等しくない全ての画素についてのみ、保存されている検出結果の対応する画素で置き換えることも可能である。
また、距離検出／物質検出処理部２７ａは、特定物質検出部、異物検出部及び出力部に対応する。
【００６２】
メモリ２７ｂは、例えばＲＡＭ（Random Access Memory）を用いて構成され、第１の波長を有する投射光ＬＳ１の反射光ＲＶ１におけるコンパレータ／ピークホールド処理部２５ｃの出力（ピークの情報）を一時的に保存する。検出結果フィルタ処理部２７ｃは、距離検出／物質検出処理部２７ａの出力と、制御部１１から指定された所定の検出対象距離又は検出対象距離範囲の情報とを基に、検出エリア内の検出カメラ１からの距離が検出対象距離又は検出対象距離範囲内である特定の物質に関する情報をフィルタリングして抽出する。検出結果フィルタ処理部２７ｃは、検出エリア内における抽出結果に関する情報を表示処理部２９に出力する。例えば、検出結果フィルタ処理部２７ｃは、検出エリアの床（距離＝Ｌ０）における特定の物質の検出結果に関する情報を表示処理部２９に出力する。
【００６３】
表示処理部２９は、検出結果フィルタ処理部２７ｃの出力を用いて、検出エリア内の検出カメラ１からの距離が検出対象距離又は検出対象距離範囲内である特定の物質に関する情報の一例として、検出カメラ１からの距離毎の検出エリアにおける特定の物質の位置を示す物質位置画像データを生成する。表示処理部２９は、検出カメラ１から特定の物質までの距離の情報を含む物質位置画像データを可視光カメラ部ＶＳＣの表示制御部３７に出力する。
【００６４】
次に、可視光カメラ部ＶＳＣの各部について説明する。
図２において、撮像光学部３１は、例えばレンズを用いて構成され、検出カメラ１の検出エリア内を画角とする外部からの入射光（例えば可視光である反射光ＲＶ０）を集光し、反射光ＲＶ０を受光部３３の所定の撮像面に結像させる。受光部３３は、可視光の波長（例えば０．４μｍ〜０．７μｍ）に対する分光感度のピークを有するイメージセンサである。受光部３３は、撮像面に結像した光学像を電気信号に変換する。受光部３３の出力は、電気信号として撮像信号処理部３５に入力される。なお、撮像光学部３１及び受光部３３は、可視光カメラ部ＶＳＣにおける撮像部としての機能を有する。
【００６５】
撮像信号処理部３５は、受光部３３の出力である電気信号を用いて、人が認識可能なＲＧＢ（Red Green Blue）又はＹＵＶ（輝度・色差）等により規定される可視光画像データを生成する。これにより、可視光カメラ部ＶＳＣにより撮像された可視光画像データが形成される。撮像信号処理部３５は、可視光画像データを表示制御部３７に出力する。
【００６６】
合成部の一例としての表示制御部３７は、撮像信号処理部３５から出力された可視光画像データと、表示処理部２９から出力された物質位置画像データとを用いて、特定の物質が可視光画像データの所定の位置で検出された場合に、特定の物質に関する情報の一例として、可視光画像データと物質位置画像データとを合成した表示データを生成する。
【００６７】
また、表示制御部３７は、検出カメラ１から特定の物質までの距離が検出対象距離又は検出対象距離範囲内である場合に、特定の物質に関する情報の一例として、可視光画像データと物質位置画像データとを合成した表示データを生成する。表示制御部３７は、表示データを、例えばネットワークを介して接続されたカメラサーバＣＳ又は通信端末ＭＴに送信して表示を促す。
【００６８】
また、制御部１１は、検出処理部２７において設定された設定距離情報の一例としての検出対象距離、又は検出対象距離範囲を変更しても良い。この検出対象距離範囲の変更は、制御部１１が自動的に行ってもよいし、ユーザが通信端末ＭＴなどを利用して、任意のタイミングで行ってもよい。これにより、検出カメラ１が設置された環境に応じて、適切な検出対象距離又は検出対象距離範囲を設定することができる。なお、設定距離情報とは、例えば検出処理部２７の検出結果フィルタ処理部２７ｃにおいて予め設定された検出対象距離である。
また、基本距離情報と取得距離情報のズレを許容するマージンの設定、基本距離を更新する時間の設定、を変更できる。
【００６９】
入力部の一例としてのカメラサーバＣＳは、表示制御部３７から出力された表示データを通信端末ＭＴ又は１つ以上の外部接続機器（不図示）に送信し、通信端末ＭＴ又は１つ以上の外部接続機器の表示画面における表示データの表示を促す。入力部の一例としての通信端末ＭＴは、例えばユーザ個人が用いる携帯用の通信用端末であり、ネットワーク（不図示）を介して、表示制御部３７から送信された表示データを受信し、通信端末ＭＴの表示画面（不図示）に表示データを表示させる。
【００７０】
次に、本実施の形態に係る検出カメラ１の水溜り検出処理の概要を説明する。
まず、検出カメラ１は、検出エリアＤＡ内に異物が無い状態で測距するためのスキャンを行い、１フレームの全画素について基本距離情報を取得し保存する。図４は、基本距離情報取得のための予備スキャンの様子を示す図である。同図に示すように、検出エリアＤＡ内に異物が無い状態で予備スキャンを行う。この予備スキャンは、例えば早朝・深夜など人物ＨＭのいないときに行われる。図５は、予備スキャンが行われたときの検出カメラ１から見た映像イメージと画素の基本距離情報を示す図である。同図において、「Ｘ：１，Ｙ：１」の画素における基本距離情報が「Ｒａｎｇｅ Ｌ１ｍ」、「Ｘ：２，Ｙ：１」の画素における基本距離情報が「Ｒａｎｇｅ Ｌ２ｍ」となっている。このように予備スキャンでは、検出エリアＤＡ内に異物が無い状態で、１フレームの全画素について基本距離情報を取得する。取得した基本距離情報は検出カメラ１内のメモリ２７ｂに保存される。
【００７１】
検出カメラ１は、基本距離情報を取得した後、水溜りＷＴを検出するためと測距するためのスキャンを行う。１フレーム分のスキャンを終えると、水溜りＷＴを検出できた場合、その検出結果をメモリ２７ｂに保存するとともに検出カメラ１内の表示処理部２９へ出力する。この場合、水溜りＷＴは実際の水溜りであることもあれば、人物ＨＭや水の入ったペットボトルＰＴであることもある。そこで、検出カメラ１は、現時点での現在距離情報を基本距離情報と比較することで、実際の水溜りであるかどうか判定する。この比較においても全画素について行われる。
【００７２】
検出カメラ１は、基本距離情報と現在距離情報の全画素の比較において、基本距離情報から外れる現在距離情報の画素があれば、その画素の検出データを除外する。この場合、水溜りＷＴには僅かではあるが深さまたは厚みがあるので、その深さまたは厚みがある分、そのままでは水溜りＷＴも除外されてしまう。そこで、基本距離情報に水溜りＷＴの深さまたは厚みを考慮した画素距離によるマージンを与えて、それを検出エリアＤＡとする。この検出エリアＤＡで床面ＦＬのみを検出対象とすることで、水溜りＷＴのみを確実に検出することが可能となる。図６は、基本距離情報に水溜りＷＴの深さまたは厚みを考慮した画素距離によるマージンを与えて得られた検出エリアＤＡを床面ＦＬに設定した一例を示す図である。同図に示すように、床面ＦＬに設定された検出エリアＤＡ内の水溜りＷＴは検出されるが、検出エリアＤＡ外のペットボトルＰＴ１，ＰＴ２はいずれも検出されない。なお、検出エリアＤＡは、床面ＦＬに高低差がある場合にも対応可能である。図７は、検出エリアを高低差のある床面に設定した一例を示す図である。
【００７３】
このようにして、異物が無いときの基本距離情報と現在距離情報との比較を全画素について行うことで、人物ＨＭやペットボトルＰＴ等を誤検出することなく、水溜りＷＴのみを確実に検出することが可能となる。なお、距離情報以外で、異物を検出する又は異物を排除する方法として、「音を使用する方法」、「画像を比較する方法」、「温度を利用する方法」、「動きを検知する方法」、「顔を認識する方法」が挙げられるが、実施可能な方法は、「画像を比較する方法」と「動きを検知する方法」が常識である。これらの距離情報以外を用いた方法において異物を検出した場合、上述したように過去の検出結果が出力される。
【００７４】
図８は、検出エリアＤＡに人物ＨＭが入ってきたときの様子を示す図である。同図において、検出カメラ１から人物ＨＭまでの距離は基本距離よりも短くなるので、人物ＨＭは異物として除外される。人物ＨＭが除外されることで、その人物ＨＭが存在していた部分５０が抜けて表示される。図９は、人物ＨＭの存在していた部分５０が抜かれた場合の検出カメラ１から見た映像イメージを示す図である。同図に示すように、人物ＨＭが存在していた部分５０が抜けて表示される。本実施の形態に係る検出カメラ１では、異物が抜けた部分を補間する補間機能を有している。この補間機能は、基本距離情報と合致していた最新の画像データ（例えば、１フレーム前の画像データ）に置き換えるものである。この場合、過去の画像データに水溜りＷＴ２があれば、水溜りＷＴ２に対応する画像データを使用することも勿論可能である。過去の画像データを用いることで、人物ＨＭが存在するようになったことで検出されなくなった水溜りＷＴ２を再度検出できるようになる。図１０は、補間機能により水溜りＷＴ２が検出できるようになったときの様子を示す図である。なお、数フレーム分の最新の画像データは、補間用のデータとしてメモリ２７ｂに保存される。
【００７５】
図１１は、本実施の形態に係る検出カメラ１の水溜り検出処理の時間的流れを示す図である。同図（ａ）は実際の状況の一例の時間的流れを示し、同図（ｂ）は検出カメラ１の水溜り検出処理の時間的流れを示している。また、同図（ｃ）は検出カメラ１の水溜り検出処理結果を示している。同図（ａ）の（イ）〜（ニ）に示すように、検出エリアＤＡ内に人物ＨＭが入ってきて、水溜りＷＴ１がある所まで進行し、その後、階段ＵＰのある方向へ進行し、階段ＵＰの１段目にある水溜りＷＴ２まで来ている。同図（ａ）の（イ）に示すように、人物ＨＭが検出エリアＤＡ内に入ることで、検出カメラ１が人物ＨＭを異物と判定し、同図（ｂ）の（イ）に示すように、人物ＨＭに対応する部分を除外する。これにより、実際の出力時のイメージは、同図（ｃ）の（イ）に示すように、人物ＨＭが存在しないイメージとなる。
【００７６】
同図（ａ）の（ロ）に示すように、人物ＨＭが水溜りＷＴ１の前に来ると、水溜りＷＴ１の人物ＨＭで隠された部分の画素における現在距離情報が基本距離情報と異なることになるので、検出カメラ１は、同図（ｂ）の（ロ）に示すように、基本距離情報と合致していた最新の画像データ（例えば、１フレーム前の画像データ）に置き換える。これにより、実際の出力時のイメージは、同図（ｃ）の（ロ）に示すように、水溜りＷＴ１の全体が見えるイメージとなる。
【００７７】
同図（ａ）の（ハ）に示すように、人物ＨＭが階段ＵＰに向かう途中では、水溜りＷＴ１，ＷＴ２のいずれも現在距離情報と基本距離情報が等しくなるので、検出カメラ１は、同図（ｂ）の（ハ）に示すように、現時点で取得したフレームの画像データを表示する。これにより、実際の出力時のイメージは、同図（ｃ）の（ハ）に示すように、水溜りＷＴ１，ＷＴ２の両方が見える最新のイメージとなる。
【００７８】
同図（ａ）の（ニ）に示すように、人物ＨＭが階段ＵＰの水溜りＷＴ２の前に来ると、人物ＨＭで隠された水溜りＷＴ２の全画素における現在距離情報が基本距離情報と異なることになるので、検出カメラ１は、同図（ｂ）の（ニ）に示すように、基本距離情報と合致していた最新の画像データ（例えば、１フレーム前の画像データ）に置き換える。これにより、実際の出力時のイメージは、同図（ｃ）の（ニ）に示すように、水溜りＷＴ２の全体が見えるイメージとなる。
【００７９】
図１１に示す処理では補間機能を実行することから、人物ＨＭが水溜りＷＴ１の前に来ても水溜りＷＴ１の人物ＨＭで隠された部分が基本距離情報と合致していた最新の画像データに置き換わるので、水溜りＷＴ１の全体が見えるイメージとなるが、補間機能を持たなければ、図１２に示すように水溜りＷＴ１の人物ＨＭで隠された部分が欠けた映像イメージとなる。
【００８０】
図１３は、本実施の形態に係る検出カメラ１の水溜り検出処理を示すフローチャートである。同図に示すフローチャートは、補間処理に注目したものである。まず、検出カメラ１は、検出エリアＤＡ内に異物が無い状態で測距を行い、１フレームの画素毎について距離情報（基本距離）を取得しメモリ２７ｂに保存する。また、検出カメラ１は、検出エリアＤＡ内の水溜りの検出を行い、その検出結果を補間バッファ（メモリ２７ｂ）に保存する（ステップＳ１）。検出カメラ１は、基本距離を取得して保存し、さらに物質検出情報を保存した後、物質検出監視を開始し、フレーム単位で画像の取り込みを開始する（ステップＳ２）。検出カメラ１は、最初のフレームの画像の取り込みを行うと、１画素目の距離を取得し、この取得距離が基本距離と略等しいかどうか判定する（ステップＳ３）。取得距離が基本距離と略等しいと判定した場合（ステップＳ３で「Ｙｅｓ」と判定した場合）、補間バッファに保存した物質検出結果を更新し（ステップＳ４）、取得距離が基本距離と等しくはないと判定した場合（ステップＳ３で「Ｎｏ」と判定した場合）、補間バッファ情報にて置換（即ち、何フレームか前の画像データに置換）する（ステップＳ５）。２画素目以降の全ての画素に対してステップＳ３〜ステップＳ５の処理を行い、全画素について処理を行った後、物質検出結果を出力し（ステップＳ６）、本処理を終える。
【００８１】
このように本実施の形態に係る検出カメラ１によれば、人物ＨＭ等の水と同質の異物を検出した場合に、該異物を検出する前の水溜りＷＴの検出結果を出力するので、水溜りＷＴの検出後も継続して該水溜りＷＴを検出し続けることができる。
【００８２】
なお、本実施の形態に係る検出カメラ１では、基本距離情報を更新するようにはしていないが、現在距離情報が基本距離情報と等しくない場合が一定時間以上経過した際は、基本距離情報を定期的に更新するようにしても良い。このようにすることで、定期的に最新の基本距離情報を得ることができる。
図１４は、基本距離情報の更新過程を示す図である。同図に示すように、障害物ＦＢが存在する状態で測距して得られた基本距離情報に基づく検出エリアＤＡは、当該障害物ＦＢが取り除かれても再度測距をしない限り変化しない。このままでは、水溜りＷＴを正確に検出することができなくなる。そこで、現在距離情報が基本距離情報と等しくない場合が一定時間以上経過した際に、再度測距して基本距離情報を取得して更新することで、誤検出することなく水溜りＷＴのみを確実に検出することができる。このとき、基本距離情報の更新は、画素毎に実施される。
【００８３】
また、本実施の形態に係る検出カメラ１において、現在距離情報が基本距離情報と等しくない場合が一定時間以上経過した際は、基本距離情報を不定期的に（手動で）更新するようにしても良い。このようにすることで、不定期的に最新の基本距離情報を得ることができる。
【００８４】
また、本実施の形態に係る検出カメラ１において、現在距離情報が基本距離情報と等しくない場合が一定時間以上経過した際は、一定時間以上動きを検知しない場合、基本距離情報を更新するようにしても良い。このようにすることで、一定時間以上動きを検知しない場合に最新の基本距離情報を得ることができる。
【００８５】
また、本実施の形態に係る検出カメラ１において、現在距離情報が基本距離情報と等しくない場合が一定時間以上経過した際は、一定時間以上同じ距離情報を取得する場合、基本距離情報を更新するようにしても良い。このようにすることで、一定時間以上同じ距離情報を取得する場合に最新の基本距離情報を得ることができる。
【産業上の利用可能性】
【００８６】
本発明は、特定の物質を検出しようとする検出領域内に異物が存在した場合であっても、検出対象となる特定の物質のみ確実に検出することができるといった効果を有し、オフィスビル、病院、介護施設、ホテル、工場等の各種施設で用いられる監視カメラシステムへの適用が可能である。
【符号の説明】
【００８７】
１  検出カメラ
１１  制御部
１１ａ  タイミング制御部
１３  第１投射光源
１５  第２投射光源
１７  投射光源走査用光学部
２１、３１  撮像光学部
２３、３３  受光部
２５  信号加工部
２５ａ  Ｉ／Ｖ変換回路
２５ｂ  増幅回路
２５ｃ  コンパレータ／ピークホールド処理部
２７  検出処理部
２７ａ  距離検出／物質検出処理部
２７ｂ  メモリ
２７ｃ  検出結果フィルタ処理部
２９  表示処理部
３５  撮像信号処理部
３７  表示制御部
ＣＳ  カメラサーバ
ＨＭ  人物
ＪＧ  画像判定部
ＬＳ１  第１の投射光
ＬＳ２  第２の投射光
ＭＴ  通信端末
ＮＶＳＳ  非可視光センサ部
ＰＪ  投射部
ＴＲ  光源走査用タイミング信号
ＲＦ  光源発光信号
ＲＶ０、ＲＶ１、ＲＶ２  反射光
ＶＳＣ  可視光カメラ部
ＷＴ１、ＷＴ２  水溜り
ＤＡ  検出エリア
ＦＬ  床面
ＵＰ  階段
ＰＴ１、ＰＴ２、ＰＴ３  ペットボトル
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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