(57)【要約】【課題】  上位からのデジタル信号の速度指令をデジタル・アナログ変換器で変換し、さらにアナログ・デジタル変換器でデジタル信号の速度指令に戻して移動体駆動装置に与える場合、特に低速度区間での速度応答特性を改善することを目的とするものである。【解決手段】  上位からのデジタル信号の速度指令をデジタル・アナログ変換器で変換し、さらにアナログ・デジタル変換器でもどして移動体駆動装置に与える場合、上位からのデジタル信号の速度指令を補正する速度指令補正部とを備え、当該速度指令補正部では、低速度区間においてデジタル信号の速度指令値を等間隔に区切って当該区切り毎に補正値が設定され、前記速度指令値に対応して前記補正値を前記デジタル・アナログ変換器に出力するようにしたことを特徴とする。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体を駆動する駆動部と前記移動体の速度を検出する速度検出部とを有し、当該速度検出部からの速度検出信号に基づき前記駆動部を制御するようにした移動体駆動装置において、当該移動体駆動装置に与えるデジタル信号の速度指令をアナログ信号の速度指令から変換するアナログ・デジタル変換器と、当該アナログ・デジタル変換器に与えるアナログ信号の速度指令をデジタル信号の速度指令から変換するデジタル・アナログ変換器と、当該デジタル・アナログ変換器に与える上位からのデジタル信号の速度指令を補正する速度指令補正部とを備え、当該速度指令補正部では、低速度区間においてデジタル信号の速度指令値を等間隔に区切って当該区切り毎に補正値が設定され、前記速度指令値に対応して前記補正値を前記デジタル・アナログ変換器に出力するようにしたことを特徴とする移動体駆動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
例えば、ドリルを用いてプリント基板に穴明けを行う基板穴明け装置においては、プリント基板を載置し移動させるテーブルが用いられる。本発明は、例えば、このようなテーブルの如き移動体を駆動するための移動体駆動装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
図３は、プリント基板穴明け装置におけるテーブルを駆動するために用いられる従来の移動体駆動装置のブロック図である。上位から与えるデジタル信号の速度指令１０とフィードバック信号１９との差分が加算器１１で演算され、速度偏差１２として増幅器１３へ入力される。増幅器１３の出力である指令電流１４が電流制御器１５に入力され、その出力でテーブル駆動部としてのモータ１６が回転し、テーブル１７が動く。テーブル１７が動くのに伴い、それの速度情報が速度検出器１８で検出され、前記のフィードバック信号１９となる。
【０００３】
図３に示すようなような移動体駆動装置の基本的な構成は、例えば特許文献１の図４に開示されるような、プリント基板穴明け装置におけるテーブル位置決め制御系の内側フィードバックループを構成するものとして知られている。
【０００４】
ところで、上位から与える移動体駆動装置へのデジタル信号の速度指令を上位側でデジタル・アナログ変換器によりアナログ信号の速度指令に一旦変換し、一方、移動体駆動装置のある下位側ではアナログ信号の速度指令をアナログ・デジタル変換器によりデジタル信号の速度指令に戻すことにより、上下間のインターフェース部分をアナログインターフェースとすることで、下位側にある移動体駆動装置の回路的な使い勝手を向上させようとする場合がある。
【０００５】
図４は、一般的な移動体駆動装置における速度応答特性を示す図で、実際の応答速度は理論値との間に誤差があることが判る。上記のようにしてアナログインターフェースとした移動体駆動装置においては、上位側のデジタル・アナログ変換器と下位側のアナログ・デジタル変換器の変換精度に起因する誤差が重なり、すなわち、特に重要な低速度区間における位置決め時の停止直前等には、誤差の影響が益々大きく出てくる問題点がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開平2006-321033号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
そこで本発明は、上位からのデジタル信号の速度指令をデジタル・アナログ変換器で変換し、さらにアナログ・デジタル変換器でデジタル信号の速度指令に戻して移動体駆動装置に与える場合、特に低速度区間での速度応答特性を改善することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するため、請求項１に記載の移動体駆動装置においては、移動体を駆動する駆動部と前記移動体の速度を検出する速度検出部とを有し、当該速度検出部からの速度検出信号に基づき前記駆動部を制御するようにした移移動体駆動装置において、当該移動体駆動装置に与えるデジタル信号の速度指令をアナログ信号の速度指令から変換するアナログ・デジタル変換器と、当該アナログ・デジタル変換器に与えるアナログ信号の速度指令をデジタル信号の速度指令から変換するデジタル・アナログ変換器と、当該デジタル・アナログ変換器に与える上位からのデジタル信号の速度指令を補正する速度指令補正部とを備え、当該速度指令補正部では、低速度区間においてデジタル信号の速度指令値を等間隔に区切って当該区切り毎に補正値が設定され、前記速度指令値に対応して前記補正値を前記デジタル・アナログ変換器に出力するようにしたことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、上位からのデジタル信号の速度指令をデジタル・アナログ変換器で変換し、さらにアナログ・デジタル変換器でデジタル信号の速度指令に戻して移動体駆動装置に与える場合、特に低速度区間での速度応答特性を改善することが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の一実施例となる移動体駆動装置のブロック図である。
【図２】図１における速度指令補正部でのテーブルの一例を図である。
【図３】従来の移動体駆動装置のブロック図である。
【図４】一般的な移動体駆動装置における速度応答特性を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【実施例】
【００１１】
以下、本発明の一実施例について説明する。図１は、本発明の一実施例となる移動体駆動装置のブロック図である。図１において、図３と同じ符号のものは、同一のものである。
９は移動体駆動装置に与えるデジタル信号の速度指令１０をアナログ信号の速度指令７から変換するアナログ・デジタル変換器、６はアナログ・デジタル変換器９に与えるアナログ信号の速度指令７をデジタル信号の速度指令５から変換するデジタル・アナログ変換器、４は上位から与えられるデジタル信号の速度指令３を補正するための速度指令補正部である。
【００１２】
速度指令補正部４は、指令速度３が図４に示すような低速度区間にある時のみ補正動作を行い、指令速度３がこの範囲からずれている場合には、補正動作を行わない。速度指令補正部４は、その区切り毎に補正値を設定したテーブルを備えており、上位から与えられる速度指令３の指令値に対応して補正値が出力されるものである。このテーブルの一例を図２に示す。ここでの補正値は、図４のような一般的な速度応答特性をも当然考慮し、応答速度ができるだけ理論値に近くなるような速度指令になるように、速度指令３を元に実際にシュミレーションを行って調整したものが登録してある。
【００１３】
以上の本実施例によれば、上位からのデジタル信号の速度指令３をデジタル・アナログ変換器６で変換し、さらにアナログ・デジタル変換器９でデジタル信号の速度指令１０に戻して移動体駆動装置に与えるようになっている。従って、上下間のインターフェース部分８をアナログインターフェースとすることで、下位側となる移動体駆動装置の回路的な使い勝手を向上させることが可能となる。
さらに速度指令補正部４が接続されることにより、上位側のデジタル・アナログ変換器６と下位側のアナログ・デジタル変換器９の変換精度に起因する誤差や図４のような一般的な速度応答特性も考慮されて速度指令５が補正されたうえでディジタル信号の速度指令１０となって加算器１１に与えられるようになり、特に重要な位置決め時の停止直前等での誤差を小さくすることができる。
【符号の説明】
【００１４】
４：速度指令補正部  ３、５、７、１０：速度指令
６：デジタル・アナログ変換器  ８：９：アナログ・デジタル変換器
１１：加算器  １２：速度偏差  １３：増幅器  １４：電流指令
１５：電流制御器  １６：モータ  １７：テーブル  １８：速度検出器
１９：フィードバック信号
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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