(57)【要約】【課題】所定の経路に沿って作業機を精度よく移動させる。【解決手段】乗用田植機４００は、圃場を走行する走行車体１０と、走行車体１０に取り付けられ、圃場に苗を植える作業を行う植付装置１００と、圃場面内で走行車体の走行方向に対して直角に交差する方向（Ｘ軸方向）に、植付装置１００を走行車体１０に対して相対駆動する油圧シリンダ５０と、植付装置１００が所定の経路（植付目標線）に沿って移動するように、油圧シリンダ５０の伸縮を油圧バルブを介して制御する制御部と、を備える。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
作業面上を走行する走行部と、
前記走行部に取り付けられ又は牽引され、前記作業面上に作業を行う作業機と、
前記作業面内で前記走行部の走行方向に対して直角に交差する第１方向に、前記作業機を前記走行部に対して相対駆動する駆動部と、
前記作業機が所定の経路に沿って移動するように、前記駆動部を制御する制御部と、を備える作業車両。
【請求項２】
前記制御部は、前記作業機が移動した第１経路から所定距離離れた第２経路を前記作業機が移動するように、前記駆動部を制御することを特徴とする請求項１に記載の作業車両。
【請求項３】
前記作業機は、前記第１方向に所定間隔で配列された複数の作業部を有し、
前記所定距離は、前記所定間隔と前記作業部の個数との積の整数倍の距離であることを特徴とする請求項２に記載の作業車両。
【請求項４】
前記作業機の位置を検出する位置検出部を更に備え、
前記制御部は、前記位置検出部の検出結果に基づいて、前記駆動部を制御することを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の作業車両。
【請求項５】
前記位置検出部は、前記作業機に設けられていることを特徴とする請求項４に記載の作業車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、水稲などの農作物の付加価値を高めるための取り組みとして、除草剤などの薬剤の使用を削減したいわゆる有機栽培が実施されている。有機栽培における雑草対策としては、物理的防除法である機械除草機が広く利用されている。
【０００３】
稲株が植え付けられている方向（植付け方向）に沿って機械除草機を移動させて除草作業を行う場合、植付け方向に並ぶ稲株の列の間隔が揃っていないと、植付け方向に走行する機械除草機が稲株を踏みつける可能性が高く作業できない。
【０００４】
近年、ＧＮＳＳ(Global Navigation Satellite System：衛星測位システム）を利用して、作業車両の操舵を自動化、最適化することで直進性及び作業精度の向上を図る技術が知られている（例えば、特許文献１等参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１４−２２７１３２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上記特許文献１では、作業車両に四輪操舵機構を採用することが前提となるため、車両構造の大幅な変更が必要となり、コストアップも懸念される。また、上記特許文献１と同様の作業を仮に前輪操舵のみで行うこととすると、走行部後方に設けられた作業部は走行部とは逆の方向に振られることとなり、稲株の列の揃いが悪化するおそれがある。
【０００７】
本発明は、所定の経路に沿って作業機を精度よく移動させることが可能な作業車両を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の作業車両は、作業面上を走行する走行部と、前記走行部に取り付けられ又は牽引され、前記作業面上に作業を行う作業機と、前記作業面内で前記走行部の走行方向に対して直角に交差する第１方向に、前記作業機を前記走行部に対して相対駆動する駆動部と、前記作業機が所定の経路に沿って移動するように、前記駆動部を制御する制御部と、を備えている。
【０００９】
この場合において、前記制御部は、前記作業機が移動した第１経路から所定距離離れた第２経路を前記作業機が移動するように、前記駆動部を制御することとしてもよい。この場合、前記作業機は、前記第１方向に所定間隔で配列された複数の作業部を有し、前記所定距離は、前記所定間隔と前記作業部の個数との積の整数倍の距離であることとしてもよい。
【００１０】
また、本発明の作業車両は、前記作業機の位置を検出する位置検出部を更に備え、前記制御部は、前記位置検出部の検出結果に基づいて、前記駆動部を制御することとしてもよい。この場合、前記位置検出部は、前記作業機に設けられていてもよい。
【発明の効果】
【００１１】
本発明の作業車両は、所定の経路に沿って作業機を精度よく移動させることができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】一実施形態に係る乗用田植機の構成を示す図である。
【図２】図２（ａ）は、トップリンク及びロワーリンク近傍を＋Ｚ側から見た状態を模式的に示す図であり、図２（ｂ）は、トップリンク及びロワーリンク近傍を−Ｘ側から見た状態を模式的に示す図である。
【図３】植付装置の左右方向（Ｘ軸方向）に関する制御を実行する制御系を示すブロック図である。
【図４】制御部の一連の処理を示すフローチャートである。
【図５】図４のステップＳ３０の具体的な処理を示すフローチャートである。
【図６】１行程目の処理を説明するための図である。
【図７】目標経路及び植付目標線を示す図である。
【図８】所定距離Ｌについて説明するための図である。
【図９】図９（ａ）、図９（ｂ）は、植付装置の動作を説明するための図である。
【図１０】ＧＮＳＳユニットが走行車体側に設けられた場合の制御系を示すブロック図である。
【図１１】光波測距儀のプリズムを位置検出部に用いた場合の制御系を示すブロック図である。
【図１２】図１２（ａ）、図１２（ｂ）は、変形例１における図２（ａ），図２（ｂ）に対応する図である。
【図１３】図１３（ａ）、図１３（ｂ）は、変形例１における図９（ａ），図９（ｂ）に対応する図である。
【図１４】図１４（ａ）、図１４（ｂ）は、変形例２における図２（ａ），図２（ｂ）に対応する図である。
【図１５】図１５（ａ）、図１５（ｂ）は、変形例２における図９（ａ），図９（ｂ）に対応する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、作業車両の一実施形態について、図１〜図９に基づいて詳細に説明する。図１には、一実施形態に係る作業車両としての乗用田植機４００の全体図が示されている。
【００１４】
図１に示すように、乗用田植機４００は、走行部としての走行車体１０と、走行車体１０の後方に取り付けられる作業機としての植付装置１００と、を備える。なお、図１では、走行車体１０の前後方向をＹ軸方向、左右方向をＸ軸方向、Ｘ軸及びＹ軸に直交する方向（鉛直方向）をＺ軸方向として示している。なお、Ｘ軸方向は、走行車体１０の走行面（圃場面）内において走行車体１０の走行方向に直角に交差する第１方向である。
【００１５】
走行車体１０には運転席１１が設けられ、該運転席１１に作業者が搭乗する。走行車体１０にはエンジン１２が搭載され、該エンジン１２を保持する車体フレーム１３には、ミッションケース１４が設けられている。また、走行車体１０においては、フロントアクスルケース１５を介して前輪１６が支持されるとともに、リヤアクスルケース１７を介して後輪１８が支持されている。
【００１６】
エンジン１２等はボンネット１９で覆われ、ミッションケース１４等はステップ２０ａを有する車体カバー２０によって覆われている。車体カバー２０の上部には、前述した運転席１１が取り付けられ、運転席１１の前方にハンドル２１が設けられている。運転席１１に座った作業者がハンドル２１を回転させることにより前輪１６の向きが変わり、走行車体１０が所望の方向に走行する。
【００１７】
走行車体１０の後方には、トップリンク２２及び２本のロワーリンク２３Ａ，２３Ｂを含む昇降リンク機構を介して、植付装置１００が設けられている。植付装置１００は、苗載台２４や、作業部としての複数の植付ユニット２００等を備える。なお、本実施形態では、植付装置１００には、４つの植付ユニット２００が等間隔で（図８に示す間隔Ｐずつあけて）設けられているものとする。苗載台２４は、前側が高く後側が低い矩形板状の前傾式の苗載台である。植付ユニット２００は、植付爪を有し、該植付爪の回転により、圃場に苗を周期的に（所定間隔で）植付ける（配する）作業を実行する。
【００１８】
植付ユニット２００の下方には、植付用均等フロート２７が設けられている。植付装置１００を下ろし、植付用均等フロート２７を圃場面に着地させることにより、苗載台２４上の苗マットから取り出した苗の植付深さが設定されるようになっている。
【００１９】
図２（ａ）は、トップリンク２２及びロワーリンク２３Ａ、２３Ｂ近傍を上方（＋Ｚ側）から見た状態を模式的に示す図である。また、図２（ｂ）は、トップリンク２２及びロワーリンク２３Ａ、２３Ｂ近傍を側方（−Ｘ側）から見た状態を模式的に示す図である。
【００２０】
図２（ａ）、図２（ｂ）に示すように、トップリンク２２の±Ｘ側近傍には、走行車体１０と植付装置１００とを連結するように２本の油圧シリンダ４０Ａ，４０Ｂが設けられている。油圧シリンダ４０Ａ，４０Ｂが伸縮動作を行うことにより、植付装置１００が上下に昇降されるようになっている。なお、トップリンク２２、ロワーリンク２３Ａ，２３Ｂ、及び油圧シリンダ４０Ａ，４０Ｂは、それぞれボールジョイントを介して走行車体１０と植付装置１００とに接続されている。
【００２１】
また、トップリンク２２及びロワーリンク２３Ａ，２３Ｂ近傍には、Ｚ軸方向から見てＸ軸及びＹ軸に交差する方向に延びる、駆動部としての油圧シリンダ５０が設けられている。油圧シリンダ５０は、ボールジョイントを介して、走行車体１０と植付装置１００とに接続されている。油圧シリンダ５０は、図３に示す制御部９０が油圧バルブ７０の開閉制御を行うことにより、伸縮制御される。この伸縮制御により、例えば油圧シリンダ５０の全長が伸びることで、図９（ａ）に示すように、走行車体１０に対する植付装置１００のＸ軸方向位置（相対位置）を＋Ｘ側に調整することができる。また、これとは逆に、例えば油圧シリンダ５０の全長が縮むことで、走行車体１０に対する植付装置１００のＸ軸方向位置（相対位置）を−Ｘ側に調整することができる。なお、図２（ａ）の状態（植付装置１００が走行車体１０の真後ろに位置する状態、即ち、植付装置１００と走行車体１０の進行方向に対するそれぞれの中心線が一致した状態）を「中立状態」と呼ぶものとする。
【００２２】
更に、図２（ａ），図２（ｂ）に示すように、植付装置１００の後端部（−Ｙ端部）のＸ軸方向中央部には、位置検出部としてのＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）ユニット６０が設けられている。ＧＮＳＳユニット６０は、複数のＧＮＳＳ衛星からのデータを受信するとともに、受信したデータを解析し、植付装置１００の位置（緯度、経度）の情報を取得する。取得された位置情報は、所定の間隔で制御部９０に送出される。
【００２３】
図３には、植付装置１００の左右方向（Ｘ軸方向）に関する制御を実行する制御系７５がブロック図にて示されている。なお、図３においては、植付装置１００の昇降動作や、苗の植付け動作等に関する構成については図示していない。
【００２４】
図３に示すように、制御系７５は、制御部９０と、ＧＮＳＳユニット６０と、油圧バルブ７０と、を備える。制御部９０は、ＣＰＵ等を有し、ＧＮＳＳユニット６０から植付装置１００の位置（緯度、経度）を取得するとともに、取得結果に基づいて、油圧バルブ７０の開閉を制御して、油圧シリンダ５０を伸縮制御し、植付装置１００の左右方向（Ｘ軸方向）の位置を調整する。なお、制御部９０は、植付装置１００の昇降動作や、苗の植付け動作等の制御を行うこととしてもよいし、これらの制御は別の制御部が行うこととしてもよい。なお、制御部９０は、走行車体１０側に設けられてもよいし、植付装置１００側に設けられてもよい。
【００２５】
（動作について）
次に、図４、図５のフローチャートに沿って、その他図面を適宜参照しつつ、乗用田植機４００の動作について説明する。
【００２６】
本実施形態では、図６に示すように、圃場の所定地点（植付作業開始位置）から所定方向に乗用田植機４００を移動させながら苗を植える（１行程目）。そして、１行程目終了後は乗用田植機４００を方向転換し、図７に示すように、所定方向への往復移動と方向転換を繰り返しつつ苗を植えることで（２行程目以降）、圃場内の所定範囲に苗を植える。
【００２７】
ここで、１行程目においては、制御部９０は、植付装置１００の植付作業開始位置から１行程目の植付作業終了位置を直線で結んだ方向を植付方向として決定する。また、制御部９０は、１行程目において植付装置１００が移動した軌跡を目標経路（第１経路）として決定し、２行程目以降においては、目標経路から所定間隔（マージン）Ｌずつ離れた位置に設定された植付目標線（第２経路）に沿って植付装置１００が移動するように、油圧バルブ７０の開閉を制御する。
【００２８】
なお、作業者は、乗用田植機４００を、おおよそ図７に示すような往復経路に沿って運転するものとする。
【００２９】
図４の処理は、例えば、作業者が乗用田植機４００のイグニッションスイッチをＯＮにした段階から開始される。図４の処理では、まず、ステップＳ１０において、制御部９０が、ＧＮＳＳユニット６０から植付装置１００の緯度・経度を取得する。
【００３０】
次いで、ステップＳ１２では、制御部９０が、植付目標線を決定済みであるか否かを判断する。ここで、植付目標線は、図７において太実線矢印にて示すような往路及び復路を示す線であり、直線又は曲線のいずれであってもよいものとする。なお、作業者は、制御部９０にＰＣ（Personal Computer）等を接続し、ＰＣ上で手動にて植付目標線を決定することもできるものとする。このように、手動にて植付目標線を決定した場合には、ステップＳ１２の判断は、はじめから肯定され、ステップＳ１４に移行する。一方、植付目標線を手動で決定していない場合で、１行程目の植付作業が終了していない段階では、ステップＳ１２の判断が否定され、ステップＳ３０に移行する。
【００３１】
ステップＳ３０に移行した場合、制御部９０は、図５のフローチャートに沿った処理を実行する。
【００３２】
図５の処理では、まず、ステップＳ１０２において、制御部９０は、基準点が決定済みであるか否かを判断する。ここでの判断が否定された場合には、ステップＳ１１２に移行する。ステップＳ１１２に移行すると、制御部９０は、植付作業中か否かを判断する。なお、作業者は、植付作業を開始する場合には、不図示のボタンやレバーなどで作業開始を指示してよい。したがって、作業者によって作業開始が指示されていない場合には、ステップＳ１１２の判断が否定され、制御部９０は、図４のステップＳ１０に戻る。一方、ステップＳ１１２の判断が肯定された場合、すなわち、植付作業を開始した直後である場合には、ステップＳ１１４に移行する。
【００３３】
ステップＳ１１４に移行すると、制御部９０は、現在位置（図６の植付作業開始位置）を基準点に設定する。この場合、制御部９０は、直前に行われたステップＳ１０の処理において取得した緯度・経度を基準点として記憶する。図６においては、基準点が、座標（φ0，λ0）として示されている。なお、基準点は、以降の処理において、植付方向を決定するための起点、及び緯度・経度を地平直交座標系に変換する際の原点として利用される。
【００３４】
ステップＳ１１４の後、又はステップＳ１１２の判断が否定された後は、図４のステップＳ１０に戻る。なお、制御部９０は、植付方向を決定するまで（ステップＳ１２が肯定されるまで）の間は、植付装置１００を図２（ａ）に示すような中立状態に維持する（植付装置１００の横方向（Ｘ軸方向及びｘ軸方向）の位置を制御しない）か、直前の位置を保持するものとする。
【００３５】
なお、以下においては、ステップＳ３０の処理において、ステップＳ１１４の処理が実行され、基準点が既に設定されているものとして説明する。
【００３６】
図４のステップＳ１０に戻ると、制御部９０は、再度、ＧＮＳＳユニット６０から緯度・経度を取得する。次いで、ステップＳ１２では、制御部９０は、植付目標線が決定済みであるか否かを判断する。ここでの判断が否定されると、再度ステップＳ３０に移行する。
【００３７】
ステップＳ３０においては、制御部９０は、ステップＳ１０２において、基準点が決定済みであるか否か（ステップＳ１１４が既に行われたか）を判断する。ここでの判断が肯定されると、ステップＳ１０４に移行し、制御部９０は、現在の緯度・経度をバッファ（一時記憶領域）に追加する。
【００３８】
次いで、ステップＳ１０６では、植付作業中か否か、すなわち１行程目の植付作業が終了していないか否かを判断する。なお、作業者は、１行程目の植付作業が終了した場合には、走行車体１０に設けられたボタンやレバーを操作するものとする。
【００３９】
ステップＳ１０６の判断が肯定された場合、すなわち、未だ１行程目の植付作業を行っている場合には、図４のステップＳ１０に戻り、以降ステップＳ１０、Ｓ１２（否定）、Ｓ１０２（肯定）、Ｓ１０４、Ｓ１０６（肯定）を繰り返す。この繰り返しの間、バッファには、１行程目の植付作業を行う植付装置１００の緯度・経度の情報が蓄積されることになる。一方、ステップＳ１０６の判断が否定された場合、すなわち、１行程目の植付作業が終了した場合には、制御部９０は、ステップＳ１０８に移行する。
【００４０】
ステップＳ１０８に移行すると、制御部９０は、植付方向を決定する。この場合、図６に示すように、記憶しておいた基準点（φ0，λ0）と現在の位置である植付作業終了位置（φ1，λ1）を結ぶ方向を植付方向として決定する。なお、植付方向をｙ軸方向（株間方向）、これに垂直な方向をｘ軸方向（条間方向）とする直交座標系（図７参照）を、以下においては「植付座標系」と呼ぶものとする。
【００４１】
次いで、ステップＳ１１０では、制御部９０が、バッファに蓄積されている緯度・経度から植付目標線を決定する。この場合、ステップＳ１０８において植付方向が決定されているため、基準点（φ0，λ0）と現在の位置（φ1，λ1）は植付座標系上においてy軸に乗った状態となっている。したがって、制御部９０は、バッファに蓄積された複数の緯度・経度の点列を植付座標系上に変換し、そのｘ座標を目標経路（直線からのオフセット値）とする。このようにすることで、植付装置１００の目標経路として、直線だけでなく湾曲した曲線を設定することができる。
【００４２】
なお、制御部９０は、２行程目以降において用いる植付目標線として、図７に示す目標経路（直線又は曲線）から＋ｘ方向に所定距離Ｌずつオフセットした線を設定する。ここで、所定距離Ｌは、本実施形態のように植付装置１００が植付ユニット２００を４つ有する場合には、図８に示すように、植付ユニット２００間の距離Ｐの４倍の長さとされる。ステップＳ１１０の処理が行われた後は、制御部９０は、ステップＳ１０に戻る。
【００４３】
ステップＳ１０に戻り、ステップＳ１０、Ｓ１２（肯定）を経て、ステップＳ１４に移行すると、制御部９０は、植付作業中か否かを判断する。このステップＳ１４の判断が肯定された場合、すなわち、２行程目以降の植付作業を行っている場合には、制御部９０は、ステップＳ１６に移行する。なお、２行程目以降においても、作業者は植付作業を開始する際に、ボタンやレバーを操作するものとする。
【００４４】
ステップＳ１６に移行すると、制御部９０は、現在の緯度・経度を地平直交座標系（図７に示すｅ軸方向（東方向）とｎ軸方向（北方向）を軸にする直交座標系）に変換する。
【００４５】
次いで、ステップＳ１８では、制御部９０が、地平直交座標系（ｅｎ座標系）での位置を、植付方向分回転して、植付座標系（ｘｙ座標系）に変換する。
【００４６】
次いで、ステップＳ２０では、制御部９０が、横偏差を計算する。ここで、横偏差は、ＧＮＳＳユニット６０（アンテナ）から取得した位置が、植付座標系において植付目標線からどれだけ横方向にずれているかを示す値である。なお、横偏差は、進行方向と直交する成分のため、ｘ軸方向のずれ量を意味する。なお、植付目標線が曲線の場合には、制御部９０は、植付方向の直線からの植付目標線のオフセット値を逐次読み出して偏差に加える。
【００４７】
次いで、ステップＳ２２では、制御部９０は、横偏差から油圧バルブ７０への出力を決定する。制御部９０は、横偏差を解消するように油圧バルブ７０の開度をフィードバック制御する。このような制御を行うことで、図９（ｂ）に示す状態から、例えば、図９（ａ）に示すように走行車体１０の走行位置が植付目標線からずれた場合でも、油圧シリンダ５０の伸縮により、植付装置１００の位置（ＧＮＳＳユニット６０の位置）を植付目標線上に合わせることができる。その後は、ステップＳ１０に戻る。
【００４８】
以降、ステップＳ１０〜Ｓ２２を繰り返し、２行程目が終了した段階（作業者が作業終了ボタンを押した場合）で、ステップＳ１４の判断が否定される。ステップＳ１４の判断が否定された場合、ステップＳ３２に移行し、制御部９０は、横偏差を０に設定する。これにより、次のステップＳ２２において、植付装置１００は中立状態（図２）に戻るか、直前の位置を保持する。
【００４９】
その後は、３行程目、４行程目…と作業を繰り返す。この作業の間、目標経路から所定距離Ｌずつ離れた植付目標線（図７の太実線矢印）上をＧＮＳＳユニット６０（植付装置１００のＸ（ｘ）軸中心）が通過するようになる。従って、株間方向に植え付けられる苗の列間の間隔は、一定（Ｐ）に維持されることになる（図８の破線参照）。
【００５０】
その後、作業者が乗用田植機４００のイグニッションスイッチをＯＦＦにした段階で、図４の処理は強制終了する。
【００５１】
以上、詳細に説明したように、本実施形態によると、乗用田植機４００は、圃場を走行する走行車体１０と、走行車体１０に取り付けられ、圃場に苗を植える作業を行う植付装置１００と、圃場面内で走行車体の走行方向に対して直角に交差する方向（Ｘ（ｘ）軸方向）に、植付装置１００を走行車体１０に対して相対駆動する油圧シリンダ５０と、植付装置１００が所定の経路（植付目標線）に沿って移動するように、油圧シリンダ５０の伸縮を油圧バルブ７０を介して制御する制御部９０と、を備えている。このため、走行車体１０を植付目標線に沿って移動制御しなくても、植付装置１００の走行車体１０に対するＸ（ｘ）軸方向の相対移動により、植付装置１００を植付目標線に沿って精度よく移動させることができる。これにより、植付け方向に並ぶ苗の列の間隔を精度よく揃えることが可能となる。また、苗の列間隔が揃えられることで、機械除草機による除草を容易に行うことが可能となる。
【００５２】
また、本実施形態では、制御部９０は、１行程目において植付装置１００が移動した経路を目標経路とし、２行程目以降は、目標経路から所定距離Ｌ、２Ｌ、…離れた植付目標線を植付装置１００が移動するように、油圧シリンダ５０を制御する。これにより、植付装置１００は、２行程目以降において、１行程目の移動経路（目標経路）に平行な植付目標線に沿って精度よく往復移動することができる。
【００５３】
また、本実施形態では、植付装置１００は、Ｘ軸方向に所定間隔Ｐ（例えばＬ／４）で配列された複数（例えば４つ）の植付ユニット２００を有し、目標経路と植付目標線との間の距離は、所定間隔Ｐ（＝Ｌ／４）と植付ユニット２００の個数（４）との積の整数倍（Ｌ，２Ｌ，３Ｌ，…）の距離となっている。これにより、植付装置１００は、植付目標線に沿って移動することで、１行程目以降に植付けられた全ての苗において、植付け方向に並ぶ苗の列の間隔を精度よく揃えることが可能となる。
【００５４】
また、本実施形態では、乗用田植機４００は、植付装置１００の位置を検出するＧＮＳＳユニット６０を備えており、制御部９０は、ＧＮＳＳユニット６０の検出結果に基づいて、油圧バルブ７０を介して油圧シリンダ５０を制御する。これにより、ＧＮＳＳユニット６０の検出結果を用いた簡易なフィードバック制御により、植付装置１００を植付目標線に沿って移動させることができる。
【００５５】
また、本実施形態では、植付ユニット２００の間隔（条間方向の間隔）を維持しつつ、植付装置１００を条間方向に移動させるので、例えば、所定軸（Ｚ軸）を中心として植付装置１００を揺動させるような場合と比べて、苗の列の間隔を精度よく揃えることができる。
【００５６】
なお、上記実施形態では、植付装置１００にＧＮＳＳユニット６０が設けられる場合について説明したが、これに限らず、走行車体１０にＧＮＳＳユニット６０が設けられることとしてもよい。この場合、乗用田植機４００は、図１０に示すような制御系７５’を有していればよい。制御系７５’は、上記実施形態の制御系７５（図３）の構成に加えて、ＧＮＳＳユニット６０と植付装置１００のＸ（ｘ）軸方向に関する相対位置関係を検出するポテンショメータなどの横変位センサ６２を有しているものとする。制御部９０は、ＧＮＳＳユニット６０による走行車体１０の位置と、方向の横変位センサ６２によるＸ（ｘ）軸方向の変位を合算して、植付装置１００の位置が算出できる。
【００５７】
本例では、例えば、図４の処理においては、植付方向が決定するまで（ステップＳ１２の判断が肯定されるまで）、制御部９０は、横偏差を０に設定して、植付装置１００の位置を現在位置で保持する。
【００５８】
また、図４のステップＳ２２では、制御部９０は、横変位センサ６２の検出値と横偏差とに基づいて、油圧バルブ７０を介して油圧シリンダ５０を制御することで、作業機の制御基点（例えば、作業機のＸ（ｘ）軸方向の中心点）が植付目標線上に乗るようにする。
【００５９】
また、位置検出部はＧＮＳＳユニットを用いるものに限らず、例えば光波測距儀を用いた測量システムであるトータルステーションシステムを用いてもよい。トータルステーションシステムでは、乗用田植機４００の植付装置１００または走行車体１０にＧＮＳＳユニット６０に変えてプリズムを取り付ける。図１１（ａ）は、植付装置１００にプリズムが取り付けられた場合の制御系を示し、図１１（ｂ）は、走行車体１０にプリズムが取り付けられた場合の制御系を示している。図１１（ａ）、図１１（ｂ）の制御系においては、制御部９０に受信装置６６が接続されている。トータルステーションシステムでは、プリズムに向けて、圃場に配置された測距儀から光波を発射して、プリズムによる反射光を受光するまでの時間から距離を算出し、算出した距離の情報を測距儀から無線信号等で受信装置６６に送信する。この場合、制御部９０は、無線信号等を受信した受信装置の信号をもとに位置情報を算出すればよい。
【００６０】
（変形例１）
なお、上記実施形態では、走行車体１０と植付装置１００の間の構成として、図２（ａ）、図２（ｂ）に示すような構成を採用したが、これに限られるものではない。例えば、図１２（ａ）、図１２（ｂ）に示すように、走行車体１０と植付装置１００との間に、２本のトップリンク１２２Ａ，１２２Ｂと、２本のロワーリンク１２３Ａ、１２３Ｂを設けてもよい。この場合、トップリンク１２２Ａ，１２２Ｂ間を棒状部材１２５で連結し、当該棒状部材１２５と走行車体１０との間に植付装置１００の上下昇降用の油圧シリンダ１４０を設けるとともに、植付装置１００に、トップリンク１２２Ａ，１２２Ｂ、ロワーリンク１２３Ａ，１２３Ｂを一体的にＸ軸方向に平行移動させる油圧シリンダ１５０を設けることとしてもよい。このような構成を採用しても、図１３（ａ）、図１３（ｂ）に示すように、油圧シリンダ１５０を制御することで、上記実施形態と同様、植付装置１００を走行車体１０に対して相対移動させることができるので、植付装置１００を植付目標線に沿って移動させることが可能である。
【００６１】
（変形例２）
なお、図１４（ａ）、図１４（ｂ）に示すように、図１２（ａ）、図１２（ｂ）において植付装置１００に設けていた油圧シリンダ１５０を、走行車体１０側に設けることとしてもよい。なお、植付装置１００の昇降用の油圧シリンダ１４０は棒状部材１２５に対して、Ｘ軸方向へのスライドが可能な状態で係合している。このようにしても、図１５（ａ）、図１５（ｂ）に示すように、油圧シリンダ１５０を制御することで、植付装置１００を走行車体１０に対して相対移動させることができるので、上記実施形態と同様、植付装置１００を植付目標線に沿って移動させることが可能である。
【００６２】
なお、上記実施形態及び変形例では、油圧シリンダ５０、１５０により、植付装置１００のＸ軸位置を制御する場合について説明したが、これに限られるものではない。例えば、油圧シリンダ５０，１５０に代えて、モータを用い、植付装置１００を走行車体１０に対してＸ軸方向に移動させることとしてもよい。この場合、制御部９０は、油圧バルブ７０の制御に代えて、モータへの出力電流又は電圧を制御すればよい。
【００６３】
なお、上記実施形態及び変形例では、走行車体１０の後方に作業機としての植付装置１００がトップリンクとロワーリンクを介して取り付けられている場合について説明したが、これに限られるものではない。例えば、走行車体１０の後方において作業機が牽引されていてもよい。
【００６４】
なお、上記実施形態及び変形例においては、作業車両が乗用田植機４００である場合について説明したが、これに限られるものではない。作業車両は、例えば、野菜苗移植機や、種子や種芋を圃場に播く水稲直播機や各種播種機、その他の挿し穂や挿し木などの作業を行う機械など、圃場の所定の位置に対象物を配置する装置であってもよい。また、圃場に畝立てや溝掘りを行う作業装置であってもよい。さらに、植付ユニット２００が等間隔に４つ配置されている場合について説明したが、これに限られるものではなく、作業内容によってはさらに多くても少なくてもよい。例えば、１つの作業ユニットのみを有する作業装置であってもよい。この場合、所定間隔Ｐを任意に定めて制御部９０に指示すればよい。
【００６５】
また、上記実施形態では、制御部９０が、１行程目において植付装置１００が移動した軌跡を目標経路（第１経路）として決定する場合について説明したが、これに限られるものではない。植付作業開始位置と植付作業終了位置を直線で結んで目標経路としても良いし、植付作業を行わずに作業開始予定位置と作業終了予定位置に移動して位置情報を取得して、それぞれの位置を直線状に結んで目標経路としてもよい。これにより、乗用田植機４００が１行程目で直線状に走行できなくても、作業を直線状に行うことが可能となる。
【００６６】
上述した実施形態は本発明の好適な実施の例である。但し、これに限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変形実施可能である。
【符号の説明】
【００６７】
１０  走行車体（走行部）
５０  油圧シリンダ（駆動部）
６０  ＧＮＳＳユニット（位置検出部）
９０  制御部
１００  植付装置（作業機）
２００  植付ユニット（作業部）
４００  乗用田植機（作業車両）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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