(57)【要約】【課題】車両の通過によって飛散し得る道路上の障害物と、車両周囲の歩行者又は他車両等の移動体との位置関係に応じて警告を発し、飛散した障害物が移動体にかかることを防止することができる警告装置を提供する。【解決手段】警告装置１は、車両の通過によって飛散し得る道路上の障害物を検出する障害物検出部と、車両の周囲の移動体を検出する移動体検出部と、障害物検出部にて検出された障害物と、移動体検出部にて検出された移動体との位置関係を特定する特定部と、該特定部にて特定された位置関係に応じた警告情報を出力する出力部１４とを備える。【選択図】図１
2016177573.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の通過によって飛散し得る道路上の障害物を検出する障害物検出部と、
前記車両の周囲の移動体を検出する移動体検出部と、
前記障害物検出部にて検出された障害物と、前記移動体検出部にて検出された移動体との位置関係を特定する特定部と、
該特定部にて特定された位置関係に応じた警告情報を出力する出力部と
を備える警告装置。
【請求項２】
前記特定部は、
前記障害物及び移動体の距離を特定するようにしてあり、
前記出力部は、
前記障害物及び移動体の距離が閾値未満である場合、警告情報を出力する
請求項１に記載の警告装置。
【請求項３】
前記車両の速度を取得する取得部を備え、
前記出力部は、
前記特定部にて特定された位置関係及び前記車両の速度に応じて警告情報を出力する
請求項１に記載の警告装置。
【請求項４】
前記車両の速度に応じた閾値を決定する閾値決定部を備え、
前記特定部は、
前記障害物及び移動体の距離を特定するようにしてあり、
前記出力部は、
前記障害物及び移動体の距離が閾値未満である場合、警告情報を出力する
請求項３に記載の警告装置。
【請求項５】
障害物の飛散を遮る遮蔽物を検出する遮蔽物検出部を備え、
前記閾値決定部は、
前記車両の速度及び遮蔽物の有無に応じた閾値を決定する
請求項４に記載の警告装置。
【請求項６】
前記出力部は、
前記障害物検出部が検出した障害物を避けて走行すべき旨の警告情報を出力する
請求項１〜請求項５のいずれか一つに記載の警告装置。
【請求項７】
前記出力部は、
前記車両の速度を落とすべき旨の警告情報を出力する
請求項１〜請求項６のいずれか一つに記載の警告装置。
【請求項８】
前記移動体検出部は他車両を検出するようにしてあり、
前記障害物検出部が検出した障害物を前記車両が避けて走行した場合に、前記他車両に衝突するか否かを判定する衝突判定部を備え、
前記出力部は、
前記衝突判定部が衝突しないと判定した場合、障害物を避けて走行すべき旨の警告情報を出力し、前記衝突判定部が衝突すると判定した場合、前記車両の速度を落とすべき旨の警告情報を出力する
請求項１〜請求項５のいずれか一つに記載の警告装置。
【請求項９】
車両の周囲へ電磁波若しくは超音波を出力し、反射波を検出するレーダ、又は車両の周囲を撮像する撮像部を備え、
前記障害物検出部及び前記移動体検出部は、
前記レーダが検出した反射波又は前記撮像部が撮像した画像に基づいて、障害物及び移動体を検出する
請求項１〜請求項８のいずれか一つに記載の警告装置。
【請求項１０】
前記障害物は水たまりである
請求項１〜請求項９のいずれか一つに記載の警告装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の通過によって飛散し得る道路上の障害物を検出し、警告を発する警告装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、運転者に対して行う警告を、路面の状態に応じて変化させる車線逸脱防止支援装置が開示されている。車線逸脱防止支援装置は、車両前方を撮像して得た画像から車線を検出し、車線から車両が逸脱した場合に警告を発する装置である。車線逸脱防止支援装置は、路面にある積雪、水たまり等を検出する手段を備え、走行レーンに積雪や水たまりがあれば、車線から逸脱する可能性があると判断し、車両が走行レーンから逸脱しても警告を発しないように構成されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−２４４０７０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
一方、道路に水たまりがあっても、水たまりを避けずにそのまま走行する運転者が多く、歩行者に水をかけ、迷惑をかけることがある。また、歩行者に限らず、対向車両又は後続の車両のフロントガラスに水をかけてしまうことがある。フロントガラスに水がかかると、前方の視界が悪くなるため、事故につながる。
【０００５】
本願発明の目的は、車両の通過によって飛散し得る道路上の障害物と、車両周囲の歩行者又は他車両等の移動体との位置関係に応じて警告を発し、飛散した障害物が移動体にかかることを防止することができる警告装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様に係る警告装置は、車両の通過によって飛散し得る道路上の障害物を検出する障害物検出部と、前記車両の周囲の移動体を検出する移動体検出部と、前記障害物検出部にて検出された障害物と、前記移動体検出部にて検出された移動体との位置関係を特定する特定部と、該特定部にて特定された位置関係に応じた警告情報を出力する出力部とを備える。
【０００７】
なお、本願は、このような特徴的な処理部を備える警告装置として実現することができるだけでなく、かかる特徴的な処理をステップとする警告方法として実現したり、かかるステップをコンピュータに実行させるためのプログラムとして実現したりすることができる。また、警告装置の一部又は全部を実現する半導体集積回路として実現したり、警告装置を含むその他のシステムとして実現したりすることができる。
【発明の効果】
【０００８】
上記によれば、車両の通過によって飛散し得る道路上の障害物と、車両周囲の歩行者又は他車両等の移動体との位置関係に応じて警告を発し、飛散した障害物が移動体にかかることを防止することができる警告装置を提供することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本実施形態１に係る警告装置の一構成例を示すブロック図である。
【図２】本実施形態１における車両及びその周辺を示す模式図である。
【図３】本実施形態１に係る警告処理手順を示すフローチャートである。
【図４】本実施形態１に係る警告処理手順を示すフローチャートである。
【図５】本実施形態２における車両及びその周辺を示す模式図である。
【図６】本実施形態２に係る警告処理手順を示すフローチャートである。
【図７】本実施形態２に係る警告処理手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
［本発明の実施形態の説明］
最初に本発明の実施態様を列記して説明する。また、以下に記載する実施形態の少なくとも一部を任意に組み合わせてもよい。
【００１１】
（１）本発明の一態様に係る警告装置は、車両の通過によって飛散し得る道路上の障害物を検出する障害物検出部と、前記車両の周囲の移動体を検出する移動体検出部と、前記障害物検出部にて検出された障害物と、前記移動体検出部にて検出された移動体との位置関係を特定する特定部と、該特定部にて特定された位置関係に応じた警告情報を出力する出力部とを備える。
【００１２】
本態様にあっては、障害物検出部が道路上の障害物を検出する。障害物は、車両の通過によって飛散する可能性があるものである。例えば、障害物は水たまり、積雪、砂利、他車両からの落下物等である。移動体検出部は車両の周囲の移動体を検出する。移動体は例えば、歩行者、車両等である。障害物及び移動体が検出された場合、特定部は障害物と、移動体との位置関係を特定する。障害物及び移動体の位置関係によっては、障害物上を車両が走行すると、障害物が飛散し、飛散した障害物が移動体にかかるおそれがある。そこで、出力部は、特定部が特定した位置関係に応じた警告情報を出力する。出力部は、例えば、警告情報をスピーカ、発光部、表示部、アクチュエータ等へ出力し、警告情報を音、光、振動等によってユーザに通知する。
このように、移動体及び障害物の位置関係に応じて警告情報を出力することにより、飛散した障害物が移動体にかかることを効果的に防止することができる。また、障害物が飛散しても移動体にかからないような状況において、徒に警告情報が出力されないようにすることができる。
【００１３】
（２）前記特定部は、前記障害物及び移動体の距離を特定するようにしてあり、前記出力部は、前記障害物及び移動体の距離が閾値未満である場合、警告情報を出力する構成が好ましい。
【００１４】
本態様にあっては、特定部は、障害物と、移動体との距離を特定する。障害物と、移動体との距離が短い程、飛散した障害物が移動体にかかる可能性が高い。そこで、出力部は該距離が閾値未満である場合、警告情報を出力する。障害物と、移動体との距離が閾値以上である場合、飛散した障害物が移動体にかかる可能性が低いため、警告情報は出力されない。
【００１５】
（３）前記車両の速度を取得する取得部を備え、前記出力部は、前記特定部にて特定された位置関係及び前記車両の速度に応じて警告情報を出力する構成が好ましい。
【００１６】
本態様にあっては、一般的に、車両の速度が速い程、該車両の通過による障害物の飛散距離が長くなる傾向にあるため、出力部は、障害物及び移動体の位置関係と共に、車両の速度を考慮して警告情報を出力する。
【００１７】
（４）前記車両の速度に応じた閾値を決定する閾値決定部を備え、前記特定部は、前記障害物及び移動体の距離を特定するようにしてあり、前記出力部は、前記障害物及び移動体の距離が閾値未満である場合、警告情報を出力する構成が好ましい。
【００１８】
本態様にあっては、特定部は、障害物と、移動体との距離を特定する。出力部は該距離が閾値未満である場合、警告情報を出力する。一般的に、車両の速度が速い程、該車両の通過による障害物の飛散距離が長くなるため、閾値決定部は、飛散した障害物が移動体にかかるか否かを判定するための閾値を、車両の速度に応じて決定する。前記出力部は、このようにして決定された閾値を用いて、警告情報を出力するため、警告装置は、飛散した障害物が移動体にかかる可能性をより的確に判断し、警告情報を出力することができる。
【００１９】
（５）障害物の飛散を遮る遮蔽物を検出する遮蔽物検出部を備え、前記閾値決定部は、前記車両の速度及び遮蔽物の有無に応じた閾値を決定する構成が好ましい。
【００２０】
本態様にあっては、遮蔽物検出部が遮蔽物を検出する。遮蔽物は、車両の通過によって飛散した障害物を遮蔽してくれるような構造物である。遮蔽物は、例えば遮音壁、中央分離帯である。遮蔽物の有無に応じて、飛散した障害物が移動体にかかる可能性は変動する。このため、閾値決定部は、遮蔽物の有無に応じて閾値を決定する。具体的には遮蔽物が有る場合、閾値は小さく、遮蔽物が無い場合、閾値は大きい。警告装置は、飛散した障害物が移動体にかかる可能性をより的確に判断し、警告情報を出力することができる。
【００２１】
（６）前記出力部は、前記障害物検出部が検出した障害物を避けて走行すべき旨の警告情報を出力する構成が好ましい。
【００２２】
本態様にあっては、出力部は、警告情報の出力によって、障害物を避けて走行すべき旨を警告することができる。車両が障害物を避けて走行することによって、障害物の飛散そのものを防止することができる。
【００２３】
（７）前記出力部は、前記車両の速度を落とすべき旨の警告情報を出力する構成が好ましい。
【００２４】
本態様にあっては、出力部は、警告情報の出力によって、車両の速度を落とすべき旨を警告する。車両の速度を低下させることによって、障害物が飛散する距離を短くし、飛散した障害物が移動体にかかることを防止することができる。
【００２５】
（８）前記移動体検出部は他車両を検出するようにしてあり、前記障害物検出部が検出した障害物を前記車両が避けて走行した場合に、前記他車両に衝突するか否かを判定する衝突判定部を備え、前記出力部は、前記衝突判定部が衝突しないと判定した場合、障害物を避けて走行すべき旨の警告情報を出力し、前記衝突判定部が衝突すると判定した場合、前記車両の速度を落とすべき旨の警告情報を出力する構成が好ましい。
【００２６】
本態様にあっては、移動体検出部は、車両周囲の移動体の一つとして、他車両を検出し、衝突判定部は、車両が障害物を避けた場合に他車両に衝突する可能性があるか否かを判定する。例えば、衝突判定部は、警告装置を搭載した自車両の右側又は左側を他車両が走行していた場合、衝突の可能性があると判定する。また、自車両と、他車両との距離が所定距離未満であって、他車両が自車両の斜め後方に位置している場合、衝突ないし追突の可能性があると判定する。
【００２７】
（９）車両の周囲へ電磁波若しくは超音波を出力し、反射波を検出するレーダ、又は車両の周囲を撮像する撮像部を備え、前記障害物検出部及び前記移動体検出部は、前記レーダが検出した反射波又は前記撮像部が撮像した画像に基づいて、障害物及び移動体を検出する構成が好ましい。
【００２８】
本態様にあっては、障害物検出部はレーダ又は撮像部を用いて障害物を検出することができる。また移動体検出部はレーダ又は撮像部にて移動体を検出することができる。
【００２９】
（１０）前記障害物は水たまりである構成が好ましい。
【００３０】
本態様にあっては、特に水たまりを通過することによって、飛散した水しぶきが歩行者又は車両等の移動体にかかることを防止することができる。
【００３１】
［本発明の実施形態の詳細］
本発明の実施形態に係る警告装置の具体例を、以下に図面を参照しつつ説明する。なお、本発明はこれらの例示に限定されるものではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【００３２】
（実施形態１）
図１は、本実施形態１に係る警告装置１の一構成例を示すブロック図、図２は、本実施形態１における車両Ｃ及びその周辺を示す模式図である。警告装置１は、車両Ｃに搭載されている。以下、図２に示す状況を想定して警告装置１の構成及び処理内容を説明する。つまり、車両Ｃは図２に示すように道路Ｒを走行しており、その前方の路面には水たまりＷがある。また水たまりＷ付近に歩行者Ａが居る。図中Ｂは、遮音壁Ｂであり、道路Ｒの路側に設置されていることがある。遮音壁Ｂは、水しぶきを遮ることができる遮蔽物の一例である。
なお、太線矢印は、水たまりＷを回避せずに通過した車両Ｃの走行経路を示しており、破線矢印は、水たまりＷを回避した車両Ｃの走行経路を示している。
【００３３】
警告装置１は、該車両Ｃが道路Ｒ上の水たまりＷを避けずに通過した際に、水しぶきが歩行者Ａにかからないよう、適切な運転方法を警告するものである。本実施形態１に係る警告装置１は、例えば、該警告装置１の各構成部の動作を制御するＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を有する制御部１１を備える。制御部１１には、記憶部１２、入力部１３及び出力部１４が接続されている。警告装置１は記憶部１２に記憶されている後述のコンピュータプログラムを実行することにより、各構成部の動作を制御し、本実施形態に係る警告処理を実行する。
【００３４】
記憶部１２は、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable ROM）等の不揮発性メモリであり、コンピュータの初期動作に必要な制御プログラムを記憶している。また、記憶部１２は、本実施形態１に係る警告処理を実行するためのコンピュータプログラムを記憶している。更に、記憶部１２は、車両Ｃが水たまりＷを通過した際、水しぶきが歩行者Ａにかかる可能性があるか否かを判定するための閾値を記憶している。閾値は、歩行者Ａと水たまりＷとの距離、車両Ｃの速度、及び遮音壁Ｂの有無等に基づいて変動するものである。そこで、記憶部１２は、歩行者Ａ及び水たまりＷの距離と、車両Ｃの速度と、遮音壁Ｂの有無と、閾値とを対応付けたテーブルを記憶している。閾値は水しぶきが飛散する距離に相当するものであり、予め走行実験等に行うことによって決定される。なお、テーブルは変動する閾値を記憶する方法の一例であって、これに限定されるものでは無い。例えば、閾値と、車両Ｃの速度との関係に一定の相関があれば、関数として閾値を記憶しても良い。
【００３５】
入力部１３は、車両Ｃの周囲の歩行者Ａ、他車両、道路Ｒ上の水たまりＷ、遮音壁Ｂを検出するために必要な情報及び車速情報が入力されるインタフェースであり、入力部１３には車速検出部２、撮像部３及びレーダ４が接続されている。
【００３６】
車速検出部２は、例えば車両Ｃに備えられた車軸の回転数に比例した信号を発信する磁気ピックアップ、ホール素子等を備えた非接触センサ、及び該非接触センサからのパルス数を計測する計数回路を備え、パルス数を計測することによって車両Ｃの速度を検出する。車速検出部２にて検出された車速情報は入力部１３に入力される。
【００３７】
レーダ４は、例えばミリ波レーダ、レーザレーダ、超音波レーダ等である。レーダ４は、車両Ｃの前部若しくは後部の左右に設けられている。なお、レーダ４の取り付け位置は一例であり、車両Ｃの前部及び後部の車幅方向中央部に設けても良い。レーダ４は、車両Ｃの前方及び後方へ電波、レーザ等の電磁波又は超音波を出力し、反射波を検出することによって、道路Ｒ上の水たまりＷ、歩行者Ａ、他車両、遮音壁Ｂ等を検出する。また、レーダ４は、該レーダ４が搭載された車両Ｃと、水たまりＷ、歩行者Ａ及び他車両との距離を検出することができる。更に、レーダ４は、車両Ｃに対する、水たまりＷ、歩行者Ａ、他車両及び遮音壁Ｂの方向を検出することができる。
【００３８】
撮像部３は、少なくとも車両前方の道路Ｒ及び歩道等が撮像範囲に含まれるように、車両Ｃに設けられた単眼カメラ、ステレオカメラである。撮像部３は可視光又は赤外線にて周囲を撮像する。撮像部３は、例えば１秒当たりに例えば３０フレームの画像を撮像しており、撮像部３にて撮像して得た画像は入力部１３に入力される。
【００３９】
出力部１４は、車両Ｃが水たまりＷを通過することによる水しぶきが歩行者Ａにかからないよう警告を発するための警告情報を出力するインタフェースであり、出力部１４には表示部５及び音声出力部６が接続されている。表示部５は、液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイ、ヘッドアップディスプレイ等の表示デバイスであり、制御部１１の制御に従って出力部１４から出力された警告情報に基づいて、警告画像を表示する。音声出力部６は、制御部１１の制御に従って出力部１４から出力された警告情報に応じた音声を出力する。
なお、警告情報の出力先の装置として、表示部５及び音声出力部６を例示したが、警告情報を運転者に通知することができれば、その出力先は特に限定されない。例えば、警告情報を車内に設けられた発光部へ出力することによって、発光部を発光、点滅させ、また発光部の発光色を変化させることにより、警告を行うことができる。また、警告装置１に有線又は無線接続された携帯端末装置へ警告情報を出力するように構成しても良い。また、振動で情報を伝えるアクチュエータへ警告情報を出力し、振動によって警告を行うように構成しても良い。
【００４０】
図３及び図４は、本実施形態１に係る警告処理手順を示すフローチャートである。まず、制御部１１は、車速検出部２にて検出した車速情報を取得する（ステップＳ１１）。次いで、制御部１１は、撮像部３から車両Ｃの周囲の画像を取得し（ステップＳ１２）、レーダ４からその検出結果を取得する（ステップＳ１３）。
【００４１】
次いで、制御部１１は、ステップＳ１２又はステップＳ１３にて取得した画像及びレーダ４による検出結果に基づいて水たまりＷの検出処理を実行し（ステップＳ１４）、車両Ｃの前方に水たまりＷがあるか否かを判定する（ステップＳ１５）。水たまりＷが無いと判定した場合（ステップＳ１５：ＮＯ）、制御部１１は処理を終える。
【００４２】
水たまりＷがあると判定した場合（ステップＳ１５：ＹＥＳ）、制御部１１は、ステップＳ１２又はステップＳ１３にて取得した画像及びレーダ４による検出結果に基づいて、歩行者Ａの検出処理を実行し（ステップＳ１６）、車両Ｃの前方に歩行者Ａがあるか否かを判定する（ステップＳ１７）。歩行者Ａがいないと判定した場合（ステップＳ１７：ＮＯ）、制御部１１は処理を終える。
【００４３】
歩行者Ａがいると判定した場合（ステップＳ１７：ＹＥＳ）、制御部１１は、ステップＳ１２又はステップＳ１３にて取得した画像及びレーダ４による検出結果に基づいて、歩行者Ａ及び水たまりＷの位置関係及び距離を算出する（ステップＳ１８）。位置関係は、例えば車両ＣＣに対する歩行者Ａ及び水たまりＷの方向である。次いで、制御部１１は、ステップＳ１２又はステップＳ１３にて取得した画像及びレーダ４による検出結果に基づいて、歩行者Ａと、水たまりＷとの間にある遮音壁Ｂの検出処理を実行する（ステップＳ１９）。なお、制御部１１は、車両ＣＣに対する歩行者Ａ、水たまりＷ及び遮音壁Ｂの方向及び距離の情報に基づいて、遮音壁Ｂが歩行者Ａと、水たまりＷとの間に位置しているか否かを判定することができる。そして、制御部１１は、歩行者Ａ及び水たまりＷの距離、車両Ｃの速度、遮音壁Ｂの有無等に基づいて、閾値を決定する（ステップＳ２０）。具体的には、制御部１１は、歩行者Ａ及び水たまりＷの距離、車両Ｃの速度、遮音壁Ｂの有無等をキーにして、記憶部１２が記憶するテーブルから、かかる状況に対応した閾値を検索する。
【００４４】
次いで、制御部１１は水しぶきが歩行者Ａにかかる可能性があるか否かを判定する（ステップＳ２１）。具体的には、制御部１１は、歩行者Ａ及び水たまりＷの距離が、ステップＳ２０にて決定した閾値未満であるか否かを判定する。
【００４５】
水しぶきが歩行者Ａにかかる可能性が無いと判定した場合（ステップＳ２１：ＮＯ）、制御部１１は処理を終える。水しぶきが歩行者Ａにかかる可能性があると判定した場合（ステップＳ２１：ＹＥＳ）、制御部１１は、ステップＳ１２又はステップＳ１３にて取得した画像及びレーダ４による検出結果に基づいて、周囲を走行している他車両の検出処理を実行し（ステップＳ２２）、他車両に衝突することなく、水たまりＷを避けることができるか否かを判定する（ステップＳ２３）。水たまりＷを回避することができると判定した場合（ステップＳ２３：ＹＥＳ）、制御部１１は、水たまりＷを回避して走行すべき旨の警告情報を出力部１４から表示部５及び音声出力部６へ出力し（ステップＳ２４）、処理を終える。
【００４６】
水たまりＷを回避することができないと判定した場合（ステップＳ２３：ＮＯ）、制御部１１は、歩行者Ａに水たまりＷがかからない速度を算出する（ステップＳ２５）。具体的には、制御部１１は、記憶部１２が記憶するテーブルを用いて、逆算的に速度を決定すれば良い。テーブルには、歩行者Ａ及び水たまりＷの距離と、車両Ｃの速度と、遮音壁Ｂの有無と、閾値とが対応付けられている。制御部１１は、ステップＳ１８で算出した歩行者Ａ及び水たまりＷの距離と、ステップＳ１９にて検出した遮音壁Ｂの有無とに基づいて、閾値が前記距離以下になるような車両Ｃの速度を検索すれば良い。
【００４７】
次いで、制御部１１は、ステップＳ２５にて算出した速度以下になるよう車両Ｃの速度を落とすべき旨の警告情報を出力部１４から表示部５及び音声出力部６へ出力し（ステップＳ２６）、処理を終える。
【００４８】
実施形態１に係る警告装置１によれば、水たまりＷと、車両周囲の歩行者Ａとの位置関係に応じて警告を発し、水しぶきが歩行者Ａにかかることを防止することができる。
【００４９】
具体的には、警告装置１は、水たまりＷと、歩行者Ａとの距離が閾値未満である場合、警告を発することによって、水たまりＷを通過することによる水しぶきが歩行者Ａにかかることを防止することができる。
【００５０】
また、警告装置１は、車両Ｃの速度に対応した閾値を用いているため、水しぶきがかかる可能性をより的確に判定し、水しぶきが歩行者Ａにかかることをより効果的に防止することができる。また、不要な警告が発せられることを防止することができる。
【００５１】
更に、警告装置１は、遮音壁Ｂの有無に応じた閾値を用いているため、水しぶきがかかる可能性をより的確に判定し、水しぶきが歩行者Ａにかかることをより効果的に防止することができる。また、不要な警告が発せられることを防止することができる。
【００５２】
更にまた、警告装置１は、他車両との衝突の危険が無い場合、水たまりＷを避けて走行すべき旨の警告を発することができ、水しぶきの発生そのものを防ぐことができる。
更に、警告装置１は、他車両との衝突の危険性を確認した上で、水たまりＷを避けるべき旨を警告する構成であるため、警告に従って水たまりＷを回避した際に他車両に衝突するといった事故が発生しないようにすることができる。
【００５３】
更にまた、警告装置１は、水たまりＷを回避できない場合、車両Ｃの速度を落とすべき旨を警告することができ、水たまりＷを回避できなくても、水たまりＷが歩行者Ａにかからないようにすることができる。
【００５４】
更にまた、警告装置１は、水しぶきが歩行者Ａにかからない目安となる速度を運転者に通知することができるため、水しぶきが歩行者Ａにかかることをより効果的に防止することができる。
【００５５】
（実施形態２）
実施形態２に係る警告装置１は、道路Ｒ上の水たまりＷを避けずに通過した際に、水しぶきが対向車両Ｅ等の他車両にかからないよう、適切な運転方法を警告するものである。実施形態２に係る警告装置１は、制御部１１の処理内容及びテーブルの内容が実施形態１と異なるため、以下では、主にかかる相違点を説明する。その他の構成及び作用効果は実施形態１と同様であるため、対応する箇所には同様の符号を付して詳細な説明を省略する。
【００５６】
実施形態２に係る警告装置１の記憶部１２は、対向車両Ｅ及び水たまりＷの距離と、車両Ｃの速度と、遮音壁Ｂの有無と、閾値とを対応付けたテーブルを記憶している。
【００５７】
図５は、本実施形態２における車両Ｃ及びその周辺を示す模式図、図６及び図７は、本実施形態２に係る警告処理手順を示すフローチャートである。図５に示すように車両Ｃは道路Ｒを走行しており、その前方の道路Ｒには水たまりＷがある。車両Ｃの斜め前方には対向車両Ｅがあり、警告装置１を搭載した車両Ｃが水たまりＷに差し掛かった際、対向車両Ｅが水たまりＷの付近に到達するような状況である。以下、かかる状況における警告装置１の処理手順を説明する。なお、図中Ｄは、中央分離帯Ｄである。中央分離帯Ｄは、水しぶきを遮ることができる遮蔽物の一例である。
【００５８】
制御部１１は、実施形態１のステップＳ１１〜ステップＳ１５と同様の処理をステップＳ２１１〜ステップＳ２１５にて実行する。つまり、制御部１１は、車速情報、車両Ｃの周囲の画像、及びレーダ４の検出結果を取得し、水たまりＷの検出処理を実行し、水たまりＷの有無を判定する。
【００５９】
ステップＳ２１５において、水たまりＷがあると判定した場合（ステップＳ２１５：ＹＥＳ）、制御部１１は、ステップＳ２１２又はステップＳ２１３にて取得した画像及びレーダ４による検出結果に基づいて、対向車両Ｅの検出処理を実行し（ステップＳ２１６）、対向車両Ｅがあるか否かを判定する（ステップＳ２１７）。対向車両Ｅは、警告装置１を搭載した車両Ｃと異なる走行レーンを走行している他車両であって、該車両Ｃと逆方向へ走行している他車両である。単純には、レーダ４の検出結果より、車両Ｃに対して接近する前方の他車両を対向車両Ｅとして検出すれば良い。ステップＳ２１５において、水たまりＷが無いと判定した場合（ステップＳ２１５：ＮＯ）、又は対向車両Ｅがいないと判定した場合（ステップＳ２１７：ＮＯ）、制御部１１は処理を終える。
【００６０】
対向車両Ｅがいると判定した場合（ステップＳ２１７：ＹＥＳ）、制御部１１は、ステップＳ２１１にて取得した車速情報、ステップＳ２１２又はステップＳ２１３にて取得した画像及びレーダ４による検出結果に基づいて、警告装置１が搭載された車両Ｃが水たまりＷに到達した時点における対向車両Ｅの位置を予測する（ステップＳ２１８）。具体的には、制御部１１は、水たまりＷまでの距離を、車両Ｃの車速で除算することによって、車両Ｃが水たまりＷに到達するまでの時間を算出することができる。レーダ４の検出結果に基づいて、車両Ｃと対向車両Ｅとの距離及び相対速度を特定することができ、相対速度に前記時間を乗算することによって、車両Ｃが水たまりＷに到達するまでに対向車両Ｅが車両Ｃに対して、どの方向へどの程度の距離移動したのかを算出することができる。
【００６１】
次いで、制御部１１は、車両Ｃが水たまりＷに到達したときの、対向車両Ｅと、水たまりＷの位置関係及び距離を算出する（ステップＳ２１９）。そして、制御部１１は、ステップＳ２１２又はステップＳ２１３にて取得した画像及びレーダ４による検出結果に基づいて、中央分離帯Ｄの検出処理を実行する（ステップＳ２２０）。そして、制御部１１は、対向車両Ｅ及び水たまりＷの距離、車両Ｃの速度、中央分離帯Ｄの有無等に基づいて、閾値を決定する（ステップＳ２２１）。具体的には、制御部１１は、対向車両Ｅ及び水たまりＷの距離、車両Ｃの速度、中央分離帯Ｄの有無等をキーにして、記憶部１２が記憶するテーブルから、かかる状況に対応した閾値を検索する。
【００６２】
次いで、制御部１１は水しぶきが対向車両Ｅにかかる可能性があるか否かを判定する（ステップＳ２２２）。具体的には、制御部１１は、対向車両Ｅ及び水たまりＷの距離が、ステップＳ２２１にて決定した閾値未満であるか否かを判定する。
【００６３】
水しぶきが対向車両Ｅにかかる可能性が無いと判定した場合（ステップＳ２２２：ＮＯ）、制御部１１は処理を終える。水しぶきが対向車両Ｅにかかる可能性があると判定した場合（ステップＳ２２２：ＹＥＳ）、制御部１１は、実施形態１のステップＳ２２〜ステップＳ２６と同様の処理を、ステップＳ２２３〜ステップＳ２２７の処理で実行する。
【００６４】
実施形態２に係る警告装置１によれば、水たまりＷと、車両周囲の対向車両Ｅとの位置関係に応じて警告を発し、水しぶきが対向車両Ｅにかかることを防止することができる。
【００６５】
また、警告装置１を搭載した車両Ｃが水たまりＷに到達する時点における対向車両Ｅと、水たまりＷとの距離を推定し、水しぶきが対向車両Ｅにかかる可能性を判定する構成であるため、水しぶきが対向車両Ｅにかかることをより効果的に防止することができる。また、不要な警告が発せられることを防止することができる。
【００６６】
なお、水しぶきがかかる対象として対向車両Ｅを一例に説明したが、必ずしもこれに限定されるものでは無い。例えば、２車線以上の道路Ｒを走行している場合、警告装置１を走行する車両Ｃと異なるレーンを走行している後続車両に対しても水しぶきがかからないように、本実施形態２と同様の処理を実行しても良い。
【００６７】
また、本実施形態１及び２では、車両Ｃの通過によって飛散し得る障害物の一例として水たまりＷを説明したが、積雪、砂利、他車両からの落下物等を検出し、これらの障害物が歩行者Ａ又は対向車両Ｅ等の他車両にかかることを防止するように構成しても良い。
【符号の説明】
【００６８】
１  警告装置
２  車速検出部
３  撮像部
４  レーダ
５  表示部
６  音声出力部
１１  制御部
１２  記憶部
１３  入力部
１４  出力部
Ａ  歩行者
Ｂ  遮音壁
Ｃ  車両
Ｄ  中央分離帯
Ｅ  対向車両
Ｒ  道路
Ｗ  水たまり
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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