(57)【要約】【課題】端子を挿入するためにコネクタを保持するホルダを安価に製造できるようにすることを目的とする。【解決手段】端子挿入装置は、コネクタ８に形成されたキャビティ８１に端子９２を挿入する。端子挿入装置１００は、保持凹部８３が形成されたホルダ８２と、保持凹部８３内に保持されたコネクタ８を、開口から突出するように押動する押動機構１０００と、開口の前方位置で、コネクタ８を受けて位置決めする位置決め部１０１０と、位置決め部１０１０によって位置決めされたコネクタ８のキャビティ８１に端子９２を挿入する端子挿入機構とを備える。【選択図】図１６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
コネクタに形成されたキャビティに端子を挿入するための端子挿入装置であって、
一方側に開口すると共にコネクタをキャビティに対する端子の挿入方向に沿って移動可能に保持する保持凹部が形成されたホルダと、
前記保持凹部内に保持されたコネクタを、前記開口から突出するように押動する押動機構と、
前記開口の前方位置で、コネクタを受けて位置決めする位置決め部と、
前記位置決め部によって位置決めされたコネクタのキャビティに端子を挿入する端子挿入機構と、
を備える端子挿入装置。
【請求項２】
請求項１に記載の端子挿入装置であって、
前記ホルダのうち前記開口とは反対側の部分に押動用孔部が形成され、
前記押動機構が、前記押動用孔部を通じて前記保持凹部内に挿入されて前記コネクタを押動する押動部を含む、端子挿入装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載の端子挿入装置であって、
複数の前記ホルダを並べた状態でコネクタ搬送路に沿って搬送するホルダ搬送機構をさらに備え、
前記コネクタ搬送路における、前記端子挿入機構が前記ホルダに保持されたコネクタのキャビティに対して端子を挿入する位置に、前記押動機構及び前記位置決め部が設けられている、端子挿入装置。
【請求項４】
請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載の端子挿入装置であって、
前記位置決め部は、コネクタのうち端子が挿入される側の部分に当接する第一位置決め部と、コネクタの両側部に当接する第二位置決め部とを含み、前記第二位置決め部のうち前記ホルダ側の縁部が前記ホルダ側に向けて順次外側に広がるガイド部に形成されている、端子挿入装置。
【請求項５】
端子付電線の端部の端子を、コネクタのキャビティに挿入する、配線モジュールの製造方法であって、
（ａ）ホルダによって保持されたコネクタを、前記ホルダから突出させるように移動させて、位置決め部に押し当てるステップと、
（ｂ）前記位置決め部によって位置決めされたコネクタのキャビティに端子を挿入するステップと、
を備える配線モジュールの製造方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、電線端部の端子をコネクタに挿入するための技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、固定具によって保持されたコネクタハウジングに、端子を挿入する装置を開示している。
【０００３】
その他、コネクタハウジングに端子を挿入する技術が、特許文献２〜５に開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平６−５２９６２号公報
【特許文献２】特開平５−８２２３１号公報
【特許文献３】特開平７−１０６０４４号公報
【特許文献４】特開平７−２４０２６７号公報
【特許文献５】特開２００７−５９２８６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、コネクタのキャビティに対し端子を安定して挿入するためには、コネクタを位置精度よく保持する必要がある。そのためには、コネクタを保持する固定具を高精度で加工する必要がある。そうすると、固定具の製造コストが高くなってしまう。
【０００６】
そこで、本発明は、端子を挿入するためにコネクタを保持するホルダを安価に製造できるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するため、第１の態様は、コネクタに形成されたキャビティに端子を挿入するための端子挿入装置であって、一方側に開口すると共にコネクタをキャビティに対する端子の挿入方向に沿って移動可能に保持する保持凹部が形成されたホルダと、前記保持凹部内に保持されたコネクタを、前記開口から突出するように押動する押動機構と、前記開口の前方位置で、コネクタを受けて位置決めする位置決め部と、前記位置決め部によって位置決めされたコネクタのキャビティに端子を挿入する端子挿入機構とを備える。
【０００８】
第２の態様は、第１の態様に係る端子挿入装置であって、前記ホルダのうち前記開口とは反対側の部分に押動用孔部が形成され、前記押動機構が、前記押動用孔部を通じて前記保持凹部内に挿入されて前記コネクタを押動する押動部を含むものである。
【０００９】
第３の態様は、第１又は第２の態様に係る端子挿入装置であって、複数の前記ホルダを並べた状態でコネクタ搬送路に沿って搬送するホルダ搬送機構をさらに備え、前記コネクタ搬送路における、前記端子挿入機構が前記ホルダに保持されたコネクタのキャビティに対して端子を挿入する位置に、前記押動機構及び前記位置決め部が設けられているものである。
【００１０】
第４の態様は、第１〜第３のいずれか１つの態様に係る端子挿入装置であって、前記位置決め部は、コネクタのうち端子が挿入される側の部分に当接する第一位置決め部と、コネクタの両側部に当接する第二位置決め部とを含み、前記第二位置決め部のうち前記ホルダ側の縁部が前記ホルダ側に向けて順次外側に広がるガイド部に形成されているものである。
【００１１】
第５の態様は、端子付電線の端部の端子を、コネクタのキャビティに挿入する、配線モジュールの製造方法であって、（ａ）ホルダによって保持されたコネクタを、前記ホルダから突出させるように移動させて、位置決め部に押し当てるステップと、（ｂ）前記位置決め部によって位置決めされたコネクタのキャビティに端子を挿入するステップと、を備える。
【発明の効果】
【００１２】
第１の態様によると、ホルダの開口の前方位置で、位置決め部によってコネクタを受けて位置決めした状態で、そのコネクタのキャビティに端子を挿入できる。このため、コネクタを正確に位置決めした状態で、端子を安定して挿入できる。この際、コネクタのうちホルダの開口から突出した部分を位置決め部によって位置決めしているため、ホルダをそれ程精度よく製造する必要は無い。このため、コネクタを保持するホルダを安価に製造できる。
【００１３】
第２の態様によると、コネクタを保持凹部内に保持した状態で、押動部を、押動用孔部を通じて保持凹部内に挿入してコネクタを押動することができる。
【００１４】
第３の態様によると、ホルダ搬送機構によって搬送される複数のホルダについては、それ程精度よく製造する必要は無い。また、位置決め部及び押動機構についても、端子挿入機構に対応する位置に設ければよい。このため、端子挿入装置を比較的安価に製造できる。
【００１５】
第４の態様によると、コネクタを円滑に第一位置決め部及び第二位置決め部に当接させて位置決めすることができる。また、ガイド部によって、コネクタが第二位置決め部に当接するように案内することができる。
【００１６】
第５の態様によると、コネクタをホルダから突出させて位置決め部に押し当てて位置決めした状態で、そのコネクタのキャビティに端子を挿入できる。このため、コネクタを正確に位置決めした状態で、端子を安定して挿入できる。この際、コネクタのうちホルダから突出した部分を位置決め部によって位置決めしているため、ホルダをそれ程精度よく製造する必要は無い。このため、端子を挿入するためにコネクタを保持するホルダを安価に製造できる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】実施形態に係る端子挿入装置の概略斜視図である。
【図２】端子挿入装置の概略平面図である。
【図３】作動位置移行工程を行う端子挿入装置の概略平面図である。
【図４】挟持開始工程を行う端子挿入装置の概略平面図である。
【図５】第一移送一次工程を行う端子挿入装置の概略平面図である。
【図６】第一移送二次工程を行う端子挿入装置の概略平面図である。
【図７】第一受け渡し工程を行う端子挿入装置の概略平面図である。
【図８】第二移送工程を行う端子挿入装置の概略平面図である。
【図９】第二受け渡し工程を行う端子挿入装置の概略平面図である。
【図１０】第三移送工程を行う端子挿入装置の概略平面図である。
【図１１】第三受け渡し工程を行う端子挿入装置の概略平面図である。
【図１２】第四移送一次工程を行う端子挿入装置の概略平面図である。
【図１３】第四移送二次工程を行う端子挿入装置の概略平面図である。
【図１４】電線配列部材に留められた端子付電線の端部の平面図である。
【図１５】配線モジュールを示す概略図である。
【図１６】ホルダと押動機構と位置決め部とを示す概略斜視図である。
【図１７】ホルダと押動機構と位置決め部とを示す概略断面図である。
【図１８】位置決め部をホルダ側から見た概略図である。
【図１９】位置決め部をホルダの反対側から見た概略図である。
【図２０】図１８のＸＸ−ＸＸ線概略断面図である。
【図２１】図２０の部分拡大図である。
【図２２】位置決め動作を示す説明図である。
【図２３】位置決め動作を示す説明図である。
【図２４】位置決め動作を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、添付の図面を参照しながら、実施形態について説明する。以下の実施形態は、本発明を具体化した一例であり、本発明の技術的範囲を限定する事例ではない。
【００１９】
＜端子挿入装置＞
まず、図１、２を参照しつつ、実施形態に係る端子挿入装置１００の全体構成について説明する。端子挿入装置１００は、端子付電線９の端部の端子９２をコネクタ８のキャビティ８１に挿入して、少なくとも１つの端子付電線９と少なくとも１つのコネクタ８とを備える配線モジュール２００（図１５参照）を製造する装置である。特に、本実施形態における端子挿入装置１００は、複数の端子付電線９と複数のコネクタ８とを備える配線モジュール２００を製造する装置である。なお、上記配線モジュール２００は、それ単独で、車両等における配線経路に沿った形態で束ねられ、車両における電気配線用のワイヤハーネスとして構成される。或は、上記配線モジュール２００が他の配線モジュール及び電線のうちの少なくとも１以上と組合わされて、車両等における配線経路に沿った形態で束ねられ、車両における電気配線用のワイヤハーネスとして構成される。
【００２０】
なお、便宜上、図１及び図２の相互間において、各構成要素の表示は、形状及び大きさなどの詳細については必ずしも整合していない。また、図２において、図１に示される一部の機構の表示が省略されている。
【００２１】
端子挿入装置１００は、電線配列部材移送機構１、端子挿入機構２〜５、コネクタ配列部材移送機構６、光センサ７及び制御部１０を備えている。また、端子挿入機構２〜５は、第一挟持部関連機構２、第二挟持部関連機構３、第三挟持部４及び第四挟持部関連機構５を含む。なお、端子挿入装置１００がこれらの構成全てを備えることは必須ではない。例えば、端子挿入装置は、ホルダ８２と、押動機構１０００と、位置決め部１０１０と、端子挿入機構２〜５のうちの第四挟持部関連機構のみを備えた構成であってもよい。
【００２２】
以下では、端子挿入装置１００の全体構成について説明してから、端子９２をコネクタ８に挿入する際にコネクタ８を位置決めするための構成に着目して説明する。
【００２３】
＜端子付電線＞
端子付電線９各々は、電線９１及び電線９１の端部に接続された端子９２を有する。電線９１は、線状の導体及びその導体の周囲を覆う絶縁被覆を有する絶縁電線である。端子９２は、金属などの導電性の部材である。本実施形態における端子９２は、圧着端子であり、電線９１の端部に露出する導体に圧着された導体圧着部９２ａと、電線９１の絶縁被覆の部分に圧着された被覆圧着部９２ｂと、相手側端子との接続に供される接続部９２ｃを有する（図２参照）。
【００２４】
なお、接続部９２ｃは、多くの場合、筒状（例えば、角筒状）のオス端子形状、若しくは、平板状又はピン状のオス端子形状を呈している。
【００２５】
＜コネクタ＞
コネクタ８各々は、端子付電線９各々の端子９２を収容する複数のキャビティ８１が形成された部材である。コネクタ８の外形をなす本体は非導電性の部材であり、例えば、ポリプロピレン（ＰＰ）、ポリエチレン（ＰＥ）、ポリ塩化ビニル（ＰＶＣ）、ポリエチレンテレフタラート（ＰＥＴ）、又はポリアミド（ＰＡ）などの合成樹脂の部材である。また、コネクタ８が、キャビティ８１に挿入された端子付電線９の端子９２と接触する不図示のバスバーを本体内に内包している場合もある。
【００２６】
コネクタ８には、所定の配列形態で、端子９２を挿入可能なキャビティ８１が形成される。キャビティ８１内には、端子９２を抜止め係止可能な係止構造としてランス等が設けられており、端子９２がキャビティ８１内に挿入されると、ランス等が端子９２に抜止め係止することで、当該端子９２がキャビティ８１内に保持される。
【００２７】
端子９２をコネクタ８に挿入する際に、コネクタ８ががたつくと、キャビティ８１の軸方向に対して端子９２の軸方向が傾いてしまう。このため、端子９２がキャビティ８１内で引っ掛かってしまう恐れ等があり、端子９２の挿入動作が安定しない。このため、コネクタ８をなるべく一定姿勢で保持することが好ましい。
【００２８】
＜電線配列部材移送機構＞
電線配列部材移送機構１は、電線配列部材９０を取り外し可能に保持しつつ移動させる機構である。電線配列部材９０は、長尺な基部９０１と、基部９０１から起立して形成された複数の電線留め部９０２とを有している。電線留め部９０２各々は、端子付電線９の電線９１における端子９２寄りの部分を弾性力によって挟んで留める一対の部材を含む。
【００２９】
複数の電線留め部９０２は、基部９０１において一列に並んで形成されている。また、電線配列部材９０において、電線留め部９０２各々は、端子付電線９各々の端子９２の先端が同じ方向を向く状態で、端子付電線９各々の電線９１を挟んで留めている。電線留め部９０２の配列方向は、端子付電線９各々の端子９２の先端が向く方向に直交する方向である。
【００３０】
例えば、電線留め部９０２の一対の部材は、それら自体が弾性変形可能な部材であり、弾性変形により生じる弾性力によって電線９１を挟んで留める。或いは、電線留め部９０２の一対の部材は、不図示のバネなどの弾性体によって相互に近接する方向への弾性力が加えられていてもよい。
【００３１】
通常、電線配列部材９０に留められた端子付電線９各々は、その両端部各々に端子９２が接続されている。そして、電線配列部材９０は、複数の端子付電線９の両端部各々における電線９１の部分を電線留め部９０２で支持している。従って、電線配列部材９０は、端子付電線９の本数の２倍の箇所において、電線留め部９０２によって電線９１を挟んでいる。
【００３２】
電線配列部材移送機構１は、固定座１１とリニアアクチュエータ１２とを備えている。固定座１１は、電線配列部材９０を取り外し可能に保持する部分である。固定座１１には、電線配列部材９０を保持するとともに、その保持を解除可能な構造を有する電線配列部材ロック機構１１１が設けられている。電線配列部材ロック機構１１１としては、例えば係り合い構造によって相手部材を保持すること、及びその保持を解除することが可能な周知のロック機構が採用され得る。
【００３３】
なお、図２においては、電線配列部材ロック機構１１１の表示は省略されている。
【００３４】
以下の説明において、電線配列部材９０が固定座１１に保持された状態において電線配列部材９０に支持された端子付電線９各々の端子９２の先端が向く方向を第一方向と称する。本実施形態では、第一方向は水平方向である。
【００３５】
また、電線配列部材９０が固定座１１に保持された状況下において電線留め部９０２の配列方向に沿う一の方向のことを第二方向と称する。第二方向は第一方向に直交する。本実施形態では、第二方向も水平方向である。各図に示される座標軸において、Ｘ軸正方向が第一方向であり、Ｙ軸正方向が第二方向である。
【００３６】
従って、固定座１１は、電線配列部材９０に支持された端子付電線９各々の端子９２の先端が第一方向を向くとともに電線留め部９０２の配列方向が第一方向に直交する第二方向に沿う状態で保持する。
【００３７】
リニアアクチュエータ１２は、固定座１１を第二方向に沿って、即ち、Ｙ軸方向に沿って移動させる。リニアアクチュエータ１２は、固定座１１を第二方向に沿って移動させることにより、電線配列部材９０の電線留め部９０２各々を選択的に予め定められた起点位置Ｐ０に位置決めする。リニアアクチュエータ１２は、例えば、周知のボールネジ式の電動アクチュエータなどである。
【００３８】
電線配列部材９０が固定座１１に保持された状態において、電線留め部９０２各々の位置、即ち、電線留め部９０２に留められた電線９１各々の位置は既知である。例えば、複数の電線留め部９０２が固定座１１の基準位置から等間隔で一列に並んでいることが考えられる。この場合、目的の電線留め部９０２が端から何番目であるかを示す番号が指定されれば、目的の電線留め部９０２及びそれに留められている電線９１を起点位置Ｐ０へ移動させるためのリニアアクチュエータ１２の動作量（固定座１１の移送方向及び移送距離）が定まる。
【００３９】
図２が示すように、電線配列部材移送機構１は、電線配列部材９０全体が起点位置Ｐ０から外れる第一待避位置Ａ１と電線配列部材９０の一部が起点位置Ｐ０に位置する第一作動位置Ａ２とに亘る範囲で、電線配列部材９０を第一方向に沿って移動させることができる。
【００４０】
複数の端子付電線９の端部を支持する電線配列部材９０、即ち、電線配列部材９０のモジュールは、例えば、１つの配線モジュール２００ごとに用意される。
【００４１】
端子挿入装置１００が実行する工程よりも前の工程において、端子付電線９各々の端部が、手作業により、又は他の装置によって電線配列部材９０の電線留め部９０２各々に留められる。そして、電線配列部材９０のモジュールは、他の工程の場所から端子挿入装置１００の場所まで搬送され、電線配列部材移送機構１に装着される。
【００４２】
図１４は、電線配列部材９０に留められた端子付電線９の端部の平面図である。図１４が示すように、電線配列部材９０のモジュールにおいて、電線留め部９０２各々が端子付電線９の電線９１を挟む位置のばらつきが生じ得る。図１４におけるΔｘ１及びΔｘ２は、端子付電線９の端部における電線留め部９０２から張り出した部分の長さのばらつきを表す。
【００４３】
電線留め部９０２各々が端子付電線９の電線９１を挟む位置のばらつきの原因は、例えば、端子付電線９の端部を電線留め部９０２に留める工程のばらつき、或いは電線配列部材９０の搬送中に端子付電線９に加わる外力による位置ずれなどである。
【００４４】
電線留め部９０２各々が電線９１を挟む位置のばらつきは、電線配列部材移送機構１によって起点位置Ｐ０に配置された端子付電線９の端部の位置のばらつきとなる。また、電線留め部９０２の深さ方向における電線９１の位置のばらつきも考えられる。さらに、電線９１の端部に対する端子９２の接続精度のばらつきにより、端子９２が電線９１の長手方向に対してわずかに傾斜している場合がある。その傾斜のばらつきも、端子９２の位置のばらつきとなり得る。
【００４５】
後述するように、端子挿入装置１００は、そのような端子付電線９の端部の位置のばらつきを、端子付電線９の端子９２がコネクタ８のキャビティ８１に到達する前に修正する機能を備えている。
【００４６】
以下の説明において、端子付電線９における端子９２から電線９１の端子９２寄りの部分に亘る領域のことを端部領域９００と称する。
【００４７】
＜コネクタ配列部材移送機構＞
コネクタ配列部材移送機構６は、コネクタ配列部材８０を取り外し可能に保持しつつ移動させる機構である。コネクタ配列部材８０は、保持対象となる複数のコネクタ８それぞれに対応する複数のホルダ８２を有する。ホルダ８２は、一列に並ぶ状態で支持されている。
【００４８】
ホルダ８２は、樹脂等で形成された部材であり、底部を有する四角筒状に形成されている。ホルダ８２には、ホルダ８２の一方側に開口する保持凹部８３が形成されている。保持凹部８３は、コネクタ８の外形状に対応する形状に形成されている。コネクタ８は、そのキャビティ８１の入口を保持凹部８３の開口側に向けた状態で、保持凹部８３内に収容及び保持される。この状態で、コネクタ８は、キャビティ８１に対する端子９２の挿入方向（キャビティ８１の延在方向でもある）に沿って移動可能に保持される。なお、コネクタ８の全体が保持凹部８３内に収容されてもよいし、コネクタ８のうちキャビティ８１の入口側の部分が保持凹部８３の開口から外方に突出していてもよい。
【００４９】
そして、上記複数のホルダ８２にそれぞれにコネクタ８が収容保持されることで、複数のコネクタが、一列に並び、かつ、それらのキャビティ８１の入口が同じ方向を向く状態で支持される。より具体的には、コネクタ配列部材８０は、複数のコネクタ８各々のキャビティ８１の入口が同じ方向を向くとともに、コネクタ８の配列方向がキャビティ８１各々の入口が向く方向に対して直交する状態で、複数のコネクタ８を支持している。
【００５０】
上記したように、端子９２をキャビティ８１に対して安定して挿入するためには、コネクタ８をがたつきなく一定位置で精度よく保持することが好ましい。そのためには、ホルダ８２の保持凹部８３の形状を、コネクタ８の外形状に合わせて精度よく製造する必要がある。しかしながら、ホルダ８２の製造コストは、ホルダ８２に要求される精度と正の相関関係にある。このため、ホルダ８２を精度よく製造しようとすると、ホルダ８２の製造コストが高くなってしまう。特に、本端子挿入装置１００では、多数のホルダ８２が用いられるため、個々のホルダ８２の製造コストが高いと、端子挿入装置１００の製造コストもかなり高くなってしまう。本端子挿入装置１００は、ホルダ８２の精度に依存せずに、コネクタ８を精度よく位置決めするための構成として、後で説明する押動機構１０００と、位置決め部１０１０とを含む。
【００５１】
コネクタ配列部材移送機構６は、固定座６１とリニアアクチュエータ６２とを備えている。固定座６１は、コネクタ配列部材８０を取り外し可能に保持する部分である。固定座６１には、コネクタ配列部材８０を保持するとともに、その保持を解除可能な構造を有するコネクタ配列部材ロック機構６１１が設けられている。コネクタ配列部材ロック機構６１１は、例えば、電線配列部材ロック機構１１１と同様のロック機構が採用される。
【００５２】
固定座６１は、コネクタ配列部材８０に支持された複数のコネクタ８が電線留め部９０２の配列方向に平行に並ぶ状態で、コネクタ配列部材８０を取り外し可能に保持する。この場合、固定座６１は、複数のコネクタ８が第二方向に沿って並び、かつ、複数のコネクタ８のキャビティ８１各々の入口が第一方向の反対方向（Ｘ軸負方向）に向く状態でコネクタ配列部材８０を保持する。
【００５３】
リニアアクチュエータ６２は、固定座６１を第二方向に沿って、即ち、Ｙ軸方向に沿って移動させる。リニアアクチュエータ６２は、固定座６１を第二方向に沿って移動させることにより、コネクタ配列部材８０が支持するコネクタ８各々のキャビティ８１各々を選択的に予め定められた端子挿入位置Ｐ４に位置決めする。リニアアクチュエータ６２は、例えば、周知のボールネジ式の電動アクチュエータなどである。
【００５４】
これにより、複数のホルダ８２が並べられた状態で、第二方向に沿ったコネクタ搬送路に沿って搬送される。つまり、コネクタ配列部材移送機構６の固定座６１、リニアアクチュエータ６２は、複数のホルダ８２を並べた状態でコネクタ搬送路に沿って搬送するホルダ搬送機構の一例である。
【００５５】
端子挿入位置Ｐ４は、第二方向における位置である。端子挿入位置Ｐ４は、第二方向において後述する第三中継位置Ｐ３に揃う位置である。即ち、端子挿入位置Ｐ４を表す第二方向における座標Ｐ４ｙは、第三中継位置Ｐ３の第二方向における座標と一致する。
【００５６】
コネクタ配列部材８０が固定座６１に保持された状態において、コネクタ８各々のキャビティ８１各々の位置は既知である。コネクタ配列部材８０上におけるキャビティ８１各々の位置は、固定座６１におけるコネクタ８各々が保持された位置と、コネクタ８各々の形状の仕様とによって定まる。
【００５７】
例えば、制御部１０において、コネクタ８各々におけるキャビティ８１各々の識別コードと識別コード各々に対応した固定座６１上の位置データとが予め設定されている。この場合、目的のキャビティ８１の識別コードが指定されれば、識別コードに対応するキャビティ８１の第二方向における位置データを参照することにより、目的のキャビティ８１を端子挿入位置Ｐ４へ移動させるためのリニアアクチュエータ６２の動作量（固定座６１の移送方向及び移送距離）が定まる。
【００５８】
なお、目的のキャビティ８１は、端子９２の挿入先であり、コネクタ配列部材８０に支持された複数のコネクタ８各々の複数のキャビティ８１から順次選択される。端子挿入位置Ｐ４において、複数のキャビティ８１が第三方向に沿って並んで形成されている場合、目的のキャビティ８１は第三方向に沿って並ぶ複数のキャビティ８１のうちの１つである。
【００５９】
図２が示すように、コネクタ配列部材移送機構６は、コネクタ配列部材８０全体が端子挿入位置Ｐ４から外れる第二待避位置Ａ３とコネクタ配列部材８０の一部が端子挿入位置Ｐ４に位置する第二作動位置Ａ４とに亘る範囲で、コネクタ配列部材８０を第一方向に沿って移動させることができる。
【００６０】
図２が示すように、第一作動位置Ａ２から見た第一待避位置Ａ１の方向は、第二作動位置Ａ４から見た第二待避位置Ａ３の方向と同じである。本実施形態では、第二待避位置Ａ３は、第一待避位置Ａ１から見て第一方向（Ｘ軸正方向）に位置している。
【００６１】
複数のコネクタ８を支持するコネクタ配列部材８０、即ち、コネクタ配列部材８０のモジュールは、例えば、１組の配線モジュール２００ごとに用意される。
【００６２】
端子挿入装置１００が実行する工程よりも前の工程において、複数のコネクタ８が、コネクタ８各々の形状の仕様に応じて予め作製されたコネクタ配列部材８０に取り付けられる。そして、コネクタ配列部材８０のモジュールは、他の工程の場所から端子挿入装置１００の場所まで搬送され、コネクタ配列部材移送機構６に装着される。
【００６３】
＜光センサ＞
光センサ７は、透過型の光学センサであり、発光部７１及び受光部７２を有している。発光部７１は、第一方向及び第二方向に直交する第三方向から見て起点位置Ｐ０を通る直線経路Ｒ０に直交する平面に沿って検出光７３を出力する。検出光７３は、平面に沿うシート状に広がる光である。
【００６４】
なお、各図に示される座標軸において、Ｚ軸正方向が第三方向である。本実施形態では、第三方向は鉛直上方向である。
【００６５】
光センサ７の受光部７２は、検出光７３を受光する。光センサ７は、受光部７２の受光レベルが予め設定されたレベルを下回るか否かを検知することにより、検出光７３を遮る物体を検知するセンサである。端子挿入装置１００において、光センサ７は、検出光７３を遮る端子付電線９の端子９２の先端部分を検知する。
【００６６】
＜端子挿入機構＞
端子挿入機構２〜５は、端子付電線９の端子９２を端子挿入位置Ｐ４に位置する目的のキャビティ８１に挿入する機構である。端子挿入機構２〜５は、端子付電線９の端部領域９００の一部を挟み持って移動させることにより、起点位置Ｐ０の電線留め部９０２から端子付電線９の端部領域９００を取り外すとともに、取り外した端子付電線９の端部領域９００の端子９２を、端子挿入位置Ｐ４に位置する目的のキャビティ８１に挿入する。
【００６７】
なお、図２においては、便宜上、端子挿入機構２〜５に関し、端子付電線９の端部領域９００の一部を挟み持つ部分のみが模式的に表示され、その他の機構の表示は省略されている。
【００６８】
この端子挿入機構２〜５は、後述する移動用電線端部保持部としての第一挟持部２１と、前記電線端部移動機構としての第三方向移送機構２２とを含み、端子付電線９の端部を、前記第一挟持部２１を経由して移動して、コネクタ８のキャビティ８１に挿入する機構として用いられる。
【００６９】
＜第一挟持部関連機構＞
端子挿入機構２〜５の第一挟持部関連機構２は、端子付電線９における端部領域９００の一部を挟み持って移動させることにより、端部領域９００を起点位置Ｐ０から予め定められた第一中継位置Ｐ１へ移動させる機構である。
【００７０】
第一挟持部関連機構２は、第一挟持部２１、第三方向移送機構２２及び第一方向移送機構２３を含む。
【００７１】
第一挟持部２１は、起点位置Ｐ０において、端子９２の先端が第一方向を向く状態の端子付電線９における端部領域９００の一部を、第二方向に沿って両側から挟み持つ機構である。
【００７２】
第一挟持部２１は、一対の第一対向部材２１１と、一対の第一対向部材２１１を第二方向（Ｙ軸方向）に沿って相互に近接及び離隔させる第一離接アクチュエータ２１２とを有している。
【００７３】
一対の第一対向部材２１１各々は、根元部から２分岐した分岐部を有している。そして、一対の第一対向部材２１１の分岐部が、端子付電線９の電線９１における電線留め部９０２が挟む部分の両側の２箇所（つまり、端子付電線９の端部のうち電線留め部９０２によって保持された部分を除く部分）を挟んで支持する。第一挟持部２１は、端子付電線９の端部のうち電線留め部９０２によって保持される部分と、後述する一対の挟込部による挟込み部分との間の部分を挟んで支持することが好ましく、ここでは、一対の第一対向部材２１１各々の２つの分岐部のうちＸ軸正方向にあるものが、当該部分を挟んで支持する。
【００７４】
第一離接アクチュエータ２１２は、一対の第一対向部材２１１を第二方向に沿って相互に近接又は離隔させる。これにより、第一離接アクチュエータ２１２は、一対の第一対向部材２１１の状態を、電線９１を挟み持つ状態と電線９１の挟持を解除する状態とのいずれかに切り替える。第一離接アクチュエータ２１２は、例えばソレノイドアクチュエータ又はボールネジ式の電動アクチュエータなどである。
【００７５】
第一挟持部関連機構２の第三方向移送機構２２は、第一挟持部２１を第三方向に沿って移動させる機構である。また、第一挟持部関連機構２の第一方向移送機構２３は、第一挟持部２１を第一方向に沿って移動させる機構である。
【００７６】
第三方向移送機構２２及び第一方向移送機構２３は、起点位置Ｐ０を通り、かつ、第一方向及び第三方向に沿う平面に沿って第一挟持部２１を移動させる。従って、第一中継位置Ｐ１は、起点位置Ｐ０を通り、かつ、第一方向及び第三方向に沿う平面内に存在する。
【００７７】
本実施形態においては、第三方向移送機構２２が第一挟持部２１を直接支持しつつ第三方向に沿って移動させ、第一方向移送機構２３が第三方向移送機構２２を支持しつつ第一方向に沿って移動させる。
【００７８】
例えば、第一方向移送機構２３は、第三方向移送機構２２を第一方向に沿って移動可能に支持するスライド支持部２３１と、第三方向移送機構２２を第三方向に沿って移動させるリニアアクチュエータ２３２とを備えている。第三方向移送機構２２及びリニアアクチュエータ２３２は、例えば、周知のボールネジ式の電動アクチュエータなどである。
【００７９】
第三方向移送機構２２及び第一方向移送機構２３が端子付電線９の端部領域９００を起点位置Ｐ０から第一中継位置Ｐ１まで移動させる途中で、第一方向移送機構２３は、直線経路Ｒ０に沿って端子付電線９の端部領域９００を移動させる。第三方向移送機構２２及び第一方向移送機構２３のより具体的な動作については後述する。
【００８０】
なお、第一挟持部関連機構２の第三方向移送機構２２及び第一方向移送機構２３は、第一挟持部２１を移動させることによって端子付電線９の端部領域９００を第一中継位置Ｐ１へ移動させる第一挟持部移送機構の一例である。
【００８１】
上記第三方向移送機構２２は、第一挟持部２１を、電線留め部９０２によって保持された端子付電線９の端部を保持可能な位置（下降させた位置）と、別の位置（上昇させた位置）との間で移動させる電線端部移動機構として用いられる。特に、第三方向移送機構２２は、第一挟持部２１を第１方向（Ｚ軸方向）、つまり、電線留め部９０２によって保持された端子付電線９の延在方向（Ｘ軸方向）に対して交差する方向（ここでは直交する方向であるＺ軸方向）に沿って、第一挟持部２１を電線留め部９０２に向けて進退移動させる。もっとも、電線端部移動機構は、Ｘ軸方向に対して交差する方向に第一挟持部２１を進退移動させるものであればよく、上記Ｚ軸方向に対して傾いていてもよい。
【００８２】
＜第二挟持部関連機構＞
端子挿入機構２〜５の第二挟持部関連機構３は、第一中継位置Ｐ１において端子付電線９の端部領域９００の支持を第一挟持部２１から受け継ぐ機構である。さらに、第二挟持部関連機構３は、第三挟持部４との間で一時的に端子付電線９の端子９２の支持の受け渡しを行った後に、第四挟持部関連機構５へ端子付電線９を引き渡す。
【００８３】
第二挟持部関連機構３は、第二挟持部３１、第一方向移送機構３２及び第二方向移送機構３３を含む。
【００８４】
第二挟持部３１は、第一中継位置Ｐ１において第一挟持部２１が挟み持つ端子付電線９の端部領域９００における端子９２の一部及び電線９１の一部の各々を第二方向（Ｙ軸方向）に沿って両側から挟み持つ。そして、第二挟持部３１は、第一中継位置Ｐ１において第一挟持部２１から端子付電線９の端部領域９００の支持を受け継ぐ。
【００８５】
第二挟持部３１は、前第二挟持部３１ａと後第二挟持部３１ｂとを含む。前第二挟持部３１ａ及び後第二挟持部３１ｂの各々は、一対の第二対向部材３１１と、一対の第二対向部材３１１を第二方向（Ｙ軸方向）に沿って相互に近接及び離隔させる第二離接アクチュエータ３１２とを有している。
【００８６】
前第二挟持部３１ａの一対の第二対向部材３１１は、端子付電線９の端部領域９００における端子９２の一部を挟んで支持する。一方、後第二挟持部３１ｂの一対の第二対向部材３１１は、端子付電線９の端部領域９００における電線９１の一部を挟んで支持する。
【００８７】
第二挟持部３１は、前第二挟持部３１ａ及び後第二挟持部３１ｂを有しているため、端子付電線９の端子９２を挟み持つ動作及びその挟持を解除する動作と、端子付電線９の電線９１を挟み持つ動作及びその挟持を解除する動作とを個別に行うことができる。
【００８８】
第二離接アクチュエータ３１２は、一対の第二対向部材３１１を第二方向に沿って相互に近接又は離隔させる。これにより、第二離接アクチュエータ３１２は、一対の第二対向部材３１１の状態を、端子付電線９の端部領域９００を挟み持つ状態と端部領域９００の挟持を解除する状態とのいずれかに切り替える。第二離接アクチュエータ３１２は、例えばソレノイドアクチュエータ又はボールネジ式の電動アクチュエータなどである。
【００８９】
第二挟持部関連機構３の第一方向移送機構３２は、第二挟持部３１を第一方向に沿って移動させる機構である。また、第二挟持部関連機構３の第二方向移送機構３３は、第二挟持部３１を第二方向に沿って移動させる機構である。
【００９０】
第一方向移送機構３２は、第二挟持部３１を第一中継位置Ｐ１から予め定められた第二中継位置Ｐ２へ移動させる。また、第二方向移送機構３３は、第二挟持部３１を第二中継位置Ｐ２から予め定められた第三中継位置Ｐ３へ移動させる。さらに、第一方向移送機構３２及び第二方向移送機構３３は、第二挟持部３１を第三中継位置Ｐ３から第一中継位置Ｐ１へ移動させる。
【００９１】
本実施形態においては、第一方向移送機構３２は、第二挟持部３１を第一方向に沿って移動可能に支持するスライド支持部３２１と、スライド支持部３２１を第一方向に沿って移動させるリニアアクチュエータ３２２とを備えている。
【００９２】
さらに、本実施形態において、第二方向移送機構３３は、第二挟持部３１及び第一方向移送機構３２を第二方向に沿って移動可能に支持するスライド支持部３３１と、スライド支持部３３１を第二方向に沿って移動させるリニアアクチュエータ３３２とを備えている。
【００９３】
＜第三挟持部＞
端子挿入機構２〜５の第三挟持部４は、予め定められた第二中継位置Ｐ２において、第二挟持部３１が挟み持つ端子付電線９の端部領域９００における端子９２の一部を第三方向に沿って両側から挟み持つ。この第三挟持部４は、端子付電線９の端子９２の支持を、第二挟持部３１から一時的に受け継いだ後に第二挟持部３１へ引き渡す。
【００９４】
第三挟持部４は、一対の第三対向部材４１と、一対の第三対向部材４１を第三方向（Ｚ軸方向）に沿って相互に近接及び離隔させる第三離接アクチュエータ４２とを有している。本実施形態においては、第三挟持部４は固定されている。
【００９５】
一対の第三対向部材４１は、端子付電線９の端部領域９００における端子９２の一部を挟んで支持する。
【００９６】
第三離接アクチュエータ４２は、一対の第三対向部材４１を第三方向に沿って相互に近接又は離隔させる。これにより、第三離接アクチュエータ４２は、一対の第三対向部材４１の状態を、端子付電線９の端子９２を挟み持つ状態と端子９２の挟持を解除する状態とのいずれかに切り替える。第三離接アクチュエータ４２は、例えばソレノイドアクチュエータ又はボールネジ式の電動アクチュエータなどである。
【００９７】
なお、第二挟持部関連機構３の第一方向移送機構３２は、第二挟持部３１及び第三挟持部４の少なくとも一方を第一方向に沿って移動させる第二第三挟持部位置関係変更機構の一例である。
【００９８】
即ち、第一方向移送機構３２は、第二挟持部３１が挟み持つ端子付電線９の端子９２と第三挟持部４との位置関係を、第一位置関係と第二位置関係との間で変化させる。第一位置関係は、第三挟持部４が第一方向において端子９２から離れている位置関係である。第二位置関係は、端子９２が第三挟持部４の挟み位置に位置する位置関係である。
【００９９】
本実施形態においては、端子付電線９の端部領域９００が第一中継位置Ｐ１に位置するときに、端子９２と第三挟持部４との位置関係が第一位置関係となる。また、端子付電線９の端部領域９００が第二中継位置Ｐ２に位置するときに、端子９２と第三挟持部４との位置関係が第二位置関係となる。
【０１００】
＜第四挟持部関連機構＞
端子挿入機構２〜５の第四挟持部関連機構５は、予め定められた第三中継位置Ｐ３において端子付電線９の端部領域９００の支持を第二挟持部３１から受け継ぐ機構である。さらに、第四挟持部関連機構５は、端子付電線９の端部領域９００を挟み持って移動させることにより、端子付電線９の端子９２を端子挿入位置Ｐ４に位置するコネクタ８のキャビティ８１に挿入する。
【０１０１】
第四挟持部関連機構５は、第四挟持部５１、第三方向移送機構５２及び第一方向移送機構５３を含む。
【０１０２】
第四挟持部５１は、第三中継位置Ｐ３において、第二挟持部３１が第三挟持部４から受け継いで挟み持つ端子付電線９の端部領域９００における端子９２の一部及び電線９１の一部の各々を挟み持つ。そして、第四挟持部５１は、第三中継位置Ｐ３において第二挟持部３１から端子付電線９の端部領域９００の支持を受け継ぐ。
【０１０３】
第四挟持部５１は、前第四挟持部５１ａと後第四挟持部５１ｂとを含む。前第四挟持部５１ａ及び後第四挟持部５１ｂの各々は、一対の第四対向部材５１１と、一対の第四対向部材５１１を第二方向（Ｙ軸方向）に沿って相互に近接及び離隔させる第四離接アクチュエータ５１２とを有している。
【０１０４】
前第四挟持部５１ａの一対の第四対向部材５１１は、端子付電線９の端部領域９００における端子９２の一部を挟んで支持する。一方、後第四挟持部５１ｂの一対の第四対向部材５１１は、端子付電線９の端部領域９００における電線９１の一部を挟んで支持する。
【０１０５】
第四挟持部５１は、前第四挟持部５１ａ及び後第四挟持部５１ｂを有しているため、端子付電線９の端子９２を挟み持つ動作及びその挟持を解除する動作と、端子付電線９の電線９１を挟み持つ動作及びその挟持を解除する動作とを個別に行うことができる。
【０１０６】
第四離接アクチュエータ５１２は、一対の第四対向部材５１１を第二方向に沿って相互に近接又は離隔させる。これにより、第四離接アクチュエータ５１２は、一対の第四対向部材５１１の状態を、端子付電線９の端部領域９００を挟み持つ状態と端部領域９００の挟持を解除する状態とのいずれかに切り替える。第四離接アクチュエータ５１２は、例えばソレノイドアクチュエータ又はボールネジ式の電動アクチュエータなどである。
【０１０７】
これらの前第四挟持部５１ａ及び後第四挟持部５１ｂは、端子９２をコネクタ８のキャビティ８１に挿入する際に、端子付電線９の端部を保持可能な挿入用電線端部保持部である。
【０１０８】
第四挟持部関連機構５の第三方向移送機構５２は、第四挟持部５１を第三方向に沿って移動させる機構である。第三方向移送機構５２は、前第四挟持部５１ａを第三方向に沿って移動させる前第三方向移送機構５２ａと、後第四挟持部５１ｂを第三方向に沿って移動させる後第三方向移送機構５２ｂとを含む。
【０１０９】
第四挟持部関連機構５の第三方向移送機構５２は、前第三方向移送機構５２ａ及び後第三方向移送機構５２ｂを有しているため、前第四挟持部５１ａを第三方向に沿って移動させる動作と、後第四挟持部５１ｂを第三方向に沿って移動させる動作とを個別に行うことができる。
【０１１０】
第四挟持部関連機構５において、第三方向移送機構５２は、それぞれ既知の第三中継位置Ｐ３と端子挿入位置Ｐ４に存在する目的のキャビティ８１の位置との間の第三方向における距離差の分だけ第四挟持部５１を第三方向（Ｚ軸正方向）へ移動させる。もちろん、距離差がゼロの場合、第三方向移送機構５２は第四挟持部５１を移動させない。
【０１１１】
さらに、第四挟持部関連機構５において、第一方向移送機構５３は、それぞれ既知の第三中継位置Ｐ３及び端子挿入位置Ｐ４に存在する目的のキャビティ８１の入口の位置との間の第一方向における距離差と、目的のキャビティ８１の奥行き寸法との和に応じた距離だけ第四挟持部５１を第一方向（Ｘ軸正方向）へ移動させる。
【０１１２】
この第一方向移送機構５３は、挿入用電線端部保持部である前第四挟持部５１ａ及び後第四挟持部５１ｂを、キャビティ８１に向けて進退移動させる挿入用進退駆動部である。
【０１１３】
以上に示された第三方向移送機構５２及び第一方向移送機構５３の動作により、端子付電線９の端子９２は、第三中継位置Ｐ３から移動して端子挿入位置Ｐ４に存在する目的のキャビティ８１に挿入される。
【０１１４】
本実施形態においては、第三方向移送機構５２は、第二挟持部３１を第一方向に沿って移動可能に支持するスライド支持部３２１と、スライド支持部３２１を第一方向に沿って移動させるリニアアクチュエータ３２２とを備えている。
【０１１５】
本実施形態においては、第三方向移送機構５２が第四挟持部５１を直接支持しつつ第三方向に沿って移動させ、第一方向移送機構５３が第三方向移送機構５２を支持しつつ第一方向に沿って移動させる。
【０１１６】
例えば、第一方向移送機構５３は、第三方向移送機構５２を第一方向に沿って移動可能に支持するスライド支持部５３１と、第三方向移送機構５２を第三方向に沿って移動させるリニアアクチュエータ５３２とを備えている。第三方向移送機構５２及びリニアアクチュエータ５３２は、例えば、周知のボールネジ式の電動アクチュエータなどである。
【０１１７】
なお、第四挟持部関連機構５の第三方向移送機構５２及び第一方向移送機構５３は、第四挟持部５１を移動させることによって端子付電線９の端子９２をコネクタ８各々のキャビティ８１に挿入する第四挟持部移送機構の一例である。
【０１１８】
また、第二挟持部関連機構３の第二方向移送機構３３は、第二挟持部３１を第二方向に沿って移動させる第二挟持部移送機構の一例である。第二方向移送機構３３は、第二挟持部３１を、第三挟持部４から端子９２の支持を受け継ぐ第二中継位置Ｐ２と、第四挟持部５１へ端子付電線９の支持を引き渡す第三中継位置Ｐ３との間で移動させる。
【０１１９】
なお、ホルダ８２及びコネクタ８が、コネクタ配列部材移送機構６によって端子挿入位置Ｐ４に移動すると、当該端子挿入位置Ｐ４で、第四挟持部関連機構５によってコネクタ８のキャビティ８１に端子９２が挿入される。
【０１２０】
このように、本実施形態では、コネクタ搬送路における端子挿入位置Ｐ４が、端子挿入機構２〜５がホルダ８２に保持されたコネクタ８のキャビティ８１に対して端子を挿入する位置である。そして、この端子挿入位置Ｐ４に、押動機構１０００及び位置決め部１０１０が設けられている。
【０１２１】
押動機構１０００は、端子挿入位置Ｐ４において、ホルダ８２に対して端子挿入機構２〜５の反対側に設けられている。押動機構１０００は、ホルダ８２の保持凹部８３内に保持されたコネクタ８を、その開口から突出するように押動可能に構成されている。
【０１２２】
位置決め部１０１０は、端子挿入位置Ｐ４において、ホルダ８２に対して端子挿入機構２〜５側に設けられている。位置決め部１０１０は、保持凹部８３の開口の前方位置で、コネクタ８を受けて位置決め可能に構成されている。
【０１２３】
そして、端子挿入位置Ｐ４において、ホルダ８２の保持凹部８３内に保持されたコネクタ８が押動機構１０００によって押動されると、コネクタ８のうちキャビティ８１の入口側の部分が保持凹部８３の開口から突出し、位置決め部１０１０に押し当てられる。これにより、コネクタ８が精度よく位置決めされる。このように、位置決め部１０１０によって位置決めされたコネクタ８のキャビティ８１に、端子挿入機構２〜５によって端子が挿入される。これらの押動機構１０００、位置決め部１０１０の構成については、後でさらに詳述する。
【０１２４】
＜制御部＞
制御部１０は、光センサ７の検出信号を参照しつつ、電線配列部材移送機構１、端子挿入機構２〜５及びコネクタ配列部材移送機構６における各アクチュエータを制御する装置である。なお、図２においては、制御部１０の表示は省略されている。
【０１２５】
制御部１０は、演算部と記憶部と信号インターフェースとを備えている。演算部と記憶部及び信号インターフェースの各々とは電気的に接続されている。
【０１２６】
演算部は、予め記憶部に記録された制御プログラムに従って、各アクチュエータに対する制御指令を導出する処理を実行するＣＰＵ（Central Processing Unit）を含む素子又は回路である。
【０１２７】
記憶部は、演算部が参照する制御プログラム及びその他のデータを記憶する不揮発性メモリである。例えば、記憶部は、制御プログラムに加え、既定経路移送データ、端子−キャビティ対応データ、電線位置データ及びキャビティ位置データなどのデータを記憶している。
【０１２８】
既定経路移送データは、端子付電線９の端部領域９００を既定の経路に沿って起点位置Ｐ０から直線経路Ｒ０まで移動させるための第一挟持部関連機構２のアクチュエータの作動手順を表すデータを含む。さらに、既定経路移送データは、端部領域９００を光センサ７で端子９２が検出されたときの位置から第一中継位置Ｐ１及び第二中継位置Ｐ２を経て第三中継位置Ｐ３まで既定の経路に沿って移動させるための第二挟持部関連機構３のアクチュエータの作動手順を表すデータも含む。
【０１２９】
端子−キャビティ対応データは、電線配列部材９０における電線９１を挟む電線留め部９０２各々の識別コードと端子９２の挿入先を表すキャビティ８１各々の識別コードとの対応関係を表すデータである。さらに、端子−キャビティ対応データは、起点位置Ｐ０への位置決めの対象となる電線留め部９０２の順番も表す。
【０１３０】
電線位置データは、電線配列部材９０における電線留め部９０２各々の位置を特定するために必要なデータを含む。即ち、電線位置データは、電線留め部９０２各々を起点位置Ｐ０に移動させるときに電線配列部材移送機構１のリニアアクチュエータ１２の動作量を特定するために必要なデータを含む。
【０１３１】
また、キャビティ位置データは、コネクタ配列部材８０に支持されたコネクタ８各々のキャビティ８１各々の第二方向（Ｙ軸方向）及び第三方向（Ｚ軸方向）の各々における位置及び奥行き寸法を特定するために必要なデータを含む。この場合、キャビティ８１各々の入口の第一方向（Ｘ軸方向）における位置は全て同じ既知の位置である。
【０１３２】
即ち、キャビティ位置データにおけるキャビティ８１各々の第二方向の位置のデータは、コネクタ配列部材８０に支持されたコネクタ８各々のキャビティ８１各々を端子挿入位置Ｐ４に移動させるときにコネクタ配列部材移送機構６のリニアアクチュエータ６２の動作量を特定するために必要なデータである。
【０１３３】
また、キャビティ位置データにおけるキャビティ８１各々の第三方向の位置及び奥行き寸法のデータは、端子付電線９の端子９２を第三中継位置Ｐ３から目的のキャビティ８１内へ移動させるときに第四挟持部関連機構５の第三方向移送機構５２及び第一方向移送機構５３の動作量を特定するために必要なデータである。
【０１３４】
信号インターフェースは、光センサ７の受光部７２から検出信号が入力されると、その検出信号を演算部へ伝送する。さらに、信号インターフェースは、演算部が導出した各アクチュエータに対する制御指令が入力されると、その制御指令を各アクチュエータの駆動信号へ変換して出力する。
【０１３５】
＜配線モジュールの製造工程＞
次に、図３〜図１３を参照しつつ、端子挿入装置１００が実行する処理の一例について説明する。端子挿入装置１００は、複数の端子付電線９とそれらの端部に接続された複数のコネクタ８とを含む配線モジュール２００の製造工程のうち、端子付電線９各々の端子９２をコネクタ８各々のキャビティ８１各々に挿入する端子挿入工程を実行する。
【０１３６】
なお、便宜上、図３〜図１３において、端子挿入機構２〜５に関し、端子付電線９の端部領域９００の一部を挟み持つ部分のみが模式的に表示され、その他の機構の表示は省略されている。さらに、図４〜１２において、電線配列部材移送機構１及びコネクタ配列部材移送機構６の表示は省略されている。また、便宜上、第一挟持部２１、第二挟持部３１、第三挟持部４及び第四挟持部５１に関し、端子付電線９の端部領域９００を挟み持っている状態を黒塗りで示し、端子付電線９の端部領域９００の挟持を解除している状態を白抜きで示している。
【０１３７】
端子挿入工程は、起点・端子挿入位置決め工程、挟持開始工程、第一移送一次工程、第一移送二次工程、第一受け渡し工程、第二移送工程、第二受け渡し工程、第三移送工程、第三受け渡し工程、第四移送一次工程及び第四移送二次工程を含む。
【０１３８】
なお、各工程において動作する機構は、制御部１０において記憶部に記憶された制御プログラムを実行する演算部の制御指令に従って動作する。その際、制御部１０の演算部は、記憶部に記憶された各種データ及び光センサ７の検出結果を参照しつつ信号インターフェースを通じて各機構に制御信号を出力することにより、各機構に上記の各工程を実行させる。
【０１３９】
また、上記の各工程が実行される前に、電線配列部材移送機構１が固定座１１を第一待避位置Ａ１に配置させた状態で、電線配列部材９０のモジュールが固定座１１に固定される。さらに、コネクタ配列部材移送機構６が固定座６１を第二待避位置Ａ３に配置させた状態で、コネクタ配列部材８０のモジュールが固定座６１に固定される。
【０１４０】
＜起点・端子挿入位置決め工程＞
起点・端子挿入位置決め工程は、起点位置決め工程と端子挿入位置決め工程とを含む。
【０１４１】
図３が示すように、起点位置決め工程は、電線配列部材移送機構１が、電線配列部材９０の電線留め部９０２各々を選択的に起点位置Ｐ０に位置決めする工程である。本工程において、制御部１０は、記憶部の端子−キャビティ対応データに基づいて、起点位置Ｐ０に移動させるべき目的の電線留め部９０２を順次特定する。
【０１４２】
そして、電線配列部材移送機構１が、電線配列部材９０を第二方向に沿って移動させることにより、制御部１０が特定した目的の電線留め部９０２を起点位置Ｐ０に位置させる。
【０１４３】
一方、端子挿入位置決め工程は、コネクタ配列部材移送機構６が、コネクタ配列部材８０を第二方向に沿って移動させることにより、コネクタ８各々のキャビティ８１各々を選択的に第二方向の端子挿入位置Ｐ４に位置決めする工程である。本工程において、制御部１０は、記憶部の端子−キャビティ対応データに基づいて、端子挿入位置Ｐ４に移動させるべき目的のキャビティ８１を順次特定する。
【０１４４】
そして、コネクタ配列部材移送機構６が、コネクタ配列部材８０を第二方向に沿って移動させることにより、制御部１０が特定した目的のキャビティ８１を端子挿入位置Ｐ４に位置させる。なお、前回の目的のキャビティ８１と今回の目的のキャビティ８１とが第三方向に沿って並んでいる場合、コネクタ配列部材移送機構６は、本工程においてコネクタ配列部材８０を移動させない。
【０１４５】
例えば、起点位置決め工程及び端子挿入位置決め工程は並行して行われる。また、それらの工程が順次行われてもよい。
【０１４６】
制御部１０が目的の電線留め部９０２を順次特定するごとに、起点・端子挿入位置決め工程が実行される。そして、起点・端子挿入位置決め工程が実行されるごとに、後述する挟持開始工程、第一移送一次工程、第一移送二次工程、第一受け渡し工程、第二移送工程、第二受け渡し工程、第三移送工程、第三受け渡し工程、第四移送一次工程及び第四移送二次工程が行われる。
【０１４７】
図３が示す工程は、１回目の起点・端子挿入位置決め工程であり、この工程は、作動位置移行工程でもある。
【０１４８】
図３が示すように、作動位置移行工程は、電線配列部材移送機構１が複数の端子付電線９の端部領域９００を支持する電線配列部材９０を第一待避位置Ａ１から第一作動位置Ａ２へ移動させる第一作動位置移行工程を含む。
【０１４９】
さらに、作動位置移行工程は、コネクタ配列部材移送機構６が複数のコネクタ８を支持するコネクタ配列部材８０を第二待避位置Ａ３から第二作動位置Ａ４へ移動させる第二作動位置移行工程も含む。
【０１５０】
例えば、第一作動位置移動工程及び第二作動位置移動工程は並行して行われる。また、それらの工程が順次行われてもよい。
【０１５１】
＜挟持開始工程＞
図４が示すように、挟持開始工程は、第一挟持部２１が、予め定められた起点位置Ｐ０において、端子９２の先端が第一方向を向く状態の端子付電線９における端部領域９００の一部を挟み持つ工程である。本実施形態においては、第一挟持部２１は、端子付電線９の端部領域９００における電線９１の２箇所を、第二方向に沿って両側から挟み持つ。
【０１５２】
第一挟持部２１が挟み持つ電線９１の２箇所は、電線留め部９０２が挟む部分の両側の２箇所である。これにより、電線９１を挟み持つ第一挟持部２１が第三方向へ移動した際に、電線９１は、曲がることなく電線留め部９０２から円滑に外れやすい。
【０１５３】
＜第一移送一次工程＞
図５が示すように、第一移送一次工程は、第一挟持部関連機構２の第三方向移送機構２２が、第一挟持部２１を第三方向へ予め定められた距離だけ移動させた後に、第一挟持部関連機構２の第一方向移送機構２３が直線経路Ｒ０に沿って第一方向へ移動させる工程である。
【０１５４】
本工程において、第一方向移送機構２３が第一挟持部２１を既定の直線経路Ｒ０に沿って第一方向へ移動させ、その移動の途中で光センサ７が端子９２の先端部を検知すると、第一方向移送機構２３及び第三方向移送機構２２が実行する工程は、次の第一移送二次工程へ移行する。
【０１５５】
例えば、本工程において、第一挟持部関連機構２の第一方向移送機構２３は、第一挟持部２１を既定の直線経路Ｒ０に沿って予め定められた第一距離だけ第一速度で移動させる。ここで第一距離は、端子付電線９の初期位置のばらつきに関わらず、端子９２が検出光７３に到達しない範囲で設定される。続いて、第一方向移送機構２３は、光センサ７が端子９２の先端部を検出するまで第一挟持部２１を既定の直線経路Ｒ０に沿って第一速度よりも遅い第二速度で移動させる。
【０１５６】
上記の動作は、光センサ７の検出結果に応じて第一方向移送機構２３を制御するフィードバック制御の遅れに起因して、端子９２の位置決め誤差が無視できないほど大きくなることを防ぐ。さらに、上記の動作は、端子９２の位置決め誤差を抑制しつつ、端子付電線９の移送速度を速め、工程の実行時間を短縮する。
【０１５７】
なお、少なくとも第一移送一次工程が実行されているときに、光センサ７が検出光７３を遮る物体（端子９２の先端部）を検知する工程が実行されている。
【０１５８】
＜第一移送二次工程＞
図６が示すように、第一移送二次工程は、第一挟持部関連機構２の第一方向移送機構２３が、光センサ７が端子９２を検出した時点から第一挟持部２１を直線経路Ｒ０に沿って第一方向へ予め定められた距離だけ移動させた後に、第一挟持部関連機構２の第三方向移送機構２２が予め定められた距離だけ第三方向の反対方向（Ｚ軸負方向）へ移動させる工程である。本工程により、端子付電線９の端部領域９００が第一中継位置Ｐ１へ移動する。
【０１５９】
＜第一受け渡し工程＞
図７が示すように、第一受け渡し工程は、第二挟持部３１が、第一中継位置Ｐ１において、第一挟持部２１が挟み持つ端子付電線９の端部領域９００における端子９２の一部及び電線９１の一部の各々を、第二方向に沿って両側から挟み持つ工程である。
【０１６０】
さらに、本工程において、第一挟持部２１は、電線９１の挟持を解除する。これにより、第二挟持部３１は、第一挟持部２１から端子付電線９の支持を受け継ぐ。
【０１６１】
図８が示すように、第二移送工程は、第二挟持部関連機構３の第一方向移送機構３２が、予め定められた距離だけ第二挟持部３１を第一方向へ移動させる工程である。本工程において、第一方向移送機構３２は、端子付電線９の端部領域９００を、第三挟持部４から離れている第一中継位置Ｐ１から第三挟持部４の挟み位置である第二中継位置Ｐ２へ移動させる。
【０１６２】
＜第二受け渡し工程＞
図９が示すように、第二受け渡し工程は、第二中継位置Ｐ２において、第三挟持部４が、第二挟持部３１が挟み持つ端子付電線９の端部領域９００における端子９２の一部を、第三方向に沿って両側から一時的に挟み持つ工程である。
【０１６３】
さらに、本工程において、前第二挟持部３１ａは、第三挟持部４が端子９２を挟み持ったときに一時的に端子９２の挟持を解除し、再び端子９２を挟み持つ。即ち、第三挟持部４は、端子付電線９の端子９２の支持を第二挟持部３１から一時的に受け継いだ後に第二挟持部３１へ引き渡す。
【０１６４】
なお、本工程において、後第二挟持部３１ｂが、前第二挟持部３１ａと同様に、第三挟持部４が端子９２を挟み持ったときに一時的に電線９１の挟持を解除し、再び電線９１を挟み持つことも考えられる。
【０１６５】
＜第三移送工程＞
図１０が示すように、第三移送工程は、第二挟持部関連機構３の第二方向移送機構３３が、第二挟持部３１を第二方向へ予め定められた距離だけ移動させる工程である。これにより、第二方向移送機構３３は、第二挟持部３１を既定の第二中継位置Ｐ２から既定の第三中継位置Ｐ３へ移動させる。前述したように、第二中継位置Ｐ２は、第二挟持部３１が第三挟持部４から端子９２の支持を受け継ぐ位置であり、第三中継位置Ｐ３は、第二挟持部３１が第四挟持部５１へ端子付電線９の支持を引き渡す位置である。
【０１６６】
＜第三受け渡し工程＞
図１１が示すように、第三受け渡し工程は、第三中継位置Ｐ３において、第四挟持部５１が、第二挟持部３１が第三挟持部４から受け継いで挟み持つ端子付電線９の端部領域９００における端子９２の一部及び電線９１の一部の各々を挟み持つ工程である。
【０１６７】
さらに、本工程において、第二挟持部３１は、第四挟持部５１が端子付電線９の端部領域９００を挟み持ったときに端部領域９００の挟持を解除する。これにより、第四挟持部５１は、第二挟持部３１から端子付電線９の支持を受け継ぐ。
【０１６８】
＜第四移送一次工程＞
図１２が示すように、第四移送一次工程は、第四挟持部関連機構５の第三方向移送機構５２及び第一方向移送機構５３が、第四挟持部５１を移動させることによって端子付電線９の端子９２の先端部を第三中継位置Ｐ３から端子挿入位置Ｐ４のキャビティ８１内へ移動させる工程である。
【０１６９】
本工程において、第三方向移送機構５２は、それぞれ既知の第三中継位置Ｐ３と目的のキャビティ８１の位置との間の第三方向における距離差の分だけ第四挟持部５１を第三方向（Ｚ軸正方向）へ移動させる。もちろん、距離差がゼロの場合、第三方向移送機構５２は第四挟持部５１を移動させない。
【０１７０】
さらに、本工程において、第四挟持部関連機構５の第一方向移送機構５３は、それぞれ既知の第三中継位置Ｐ３及び端子挿入位置Ｐ４に存在する目的のキャビティ８１の入口の位置（但し、コネクタ８が位置決め部１０１０側へ移動した状態での位置）との間の第一方向における距離差に応じた距離だけ第四挟持部５１を第一方向（Ｘ軸正方向）へ移動させる。これにより、端子９２の先端部が目的のキャビティ８１内に挿入される。
【０１７１】
以上に示したように、第四移送一次工程において、第四挟持部関連機構５の第三方向移送機構５２及び第一方向移送機構５３は、第四挟持部５１が第二挟持部３１から端子付電線９の支持を受け継いだ第三中継位置Ｐ３と予め設定されたコネクタ８各々のキャビティ８１の位置との比較により定まる移動手順に従って第四挟持部５１を移動させる。
【０１７２】
＜第四移送二次工程＞
図１３が示すように、第四移送二次工程は、後第四挟持部５１ｂが端部領域９００の電線９１を挟み持つ状態で、第四挟持部関連機構５の第一方向移送機構５３が、後第四挟持部５１ｂを目的のキャビティ８１の奥行き寸法に応じた距離だけさらに第一方向へ移動させる工程である。
【０１７３】
本工程において、前第四挟持部５１ａは端子９２の挟持を解除し、第四挟持部関連機構５の前第三方向移送機構５２ａは、前第四挟持部５１ａをコネクタ８と干渉しない位置まで第三方向へ移動させる。
【０１７４】
＜位置決め工程＞
上記第四移送一次工程及び第四移送二次工程を含む第四移送工程において、位置決め工程が実施される。
【０１７５】
すなわち、端子挿入位置Ｐ４において、コネクタ８はホルダ８２によって保持されている。そして、押動機構１０００によって、ホルダ８２内のコネクタ８を押動する。これにより、コネクタ８を第四挟持部関連機構５側に移動させ、コネクタ８がホルダ８２の開口側に突出するようにする。すると、コネクタ８のうちキャビティ８１の入口側の周縁部が位置決め部１０１０に押し当てられる。これにより、コネクタ８は、ホルダ８２の保持凹部８３の加工精度に係わらず、精度よく一定位置に位置決めされる。このように、位置決め部１０１０によって位置決めされたコネクタ８のキャビティ８１に対して、第四移送一次工程及び第四移送二次工程による、端子９２の挿入が実施される。
【０１７６】
端子挿入装置１００が、以上に示された各工程を実行することにより、端子付電線９の１つの端子９２がコネクタ８のキャビティ８１に挿入される。そして、端子挿入装置１００は、コネクタ配列部材８０に支持された複数のコネクタ８各々のキャビティ８１に対する端子９２の挿入が完了するまで、以上に示された各工程の実行を繰り返す。
【０１７７】
コネクタ配列部材８０に支持された複数のコネクタ８各々のキャビティ８１に対する端子９２の挿入が完了すると、コネクタ配列部材移送機構６は、コネクタ配列部材８０を第二作動位置Ａ４から第二待避位置Ａ３へ移動させる。さらに、電線配列部材移送機構１が、電線配列部材９０を第一作動位置Ａ２から第一待避位置Ａ１へ移動させる。
【０１７８】
そして、第一待避位置Ａ１及び第二待避位置Ａ３において、電線配列部材９０及びコネクタ配列部材８０の取り替えが行われる。第二待避位置Ａ３においてコネクタ配列部材移送機構６から取り外されたコネクタ配列部材８０は、１組のワイヤハーネス又は１組のサブワイヤハーネスを構成する複数のコネクタ８を、端子付電線９の端子９２が挿入された状態で一括して支持している。
【０１７９】
第二待避位置Ａ３において取り外されたコネクタ配列部材８０は、それぞれ端子付電線９の端子９２が挿入された複数のコネクタ８を支持した状態のまま、次の工程の場所へ搬送される。
【０１８０】
上記を繰返すことで、図１５に示すように、複数の端子付電線９と複数のコネクタ８とを備え、複数の端子付電線９の端子９２がコネクタ８のキャビティ８１に挿入された状態で一体化された配線モジュール２００が製造される。
【０１８１】
＜コネクタの位置決めに関する詳細について＞
コネクタ８を位置決めするための構成についてより詳細に説明する。本端子挿入装置１００は、端子挿入位置Ｐ４において、コネクタ８をより精度よく位置決めするための構成として、押動機構１０００と、位置決め部１０１０とを備える。図１６は、端子挿入位置Ｐ４に位置するホルダ８２と押動機構１０００と位置決め部１０１０とを示す概略斜視図であり、図１７はこれらの概略断面図である。
【０１８２】
ホルダ８２は、底部８２Ｂを有する四角筒状に形成されている。ホルダ８２には、底部８２Ｂと反対側で開口する保持凹部８３が形成されている。保持凹部８３は、コネクタ８のうち複数のキャビティ８１を囲む外周形状と同形状に形成されている。このため、キャビティ８１の延在方向を、保持凹部８３の深さ方向と一致させた状態で、コネクタ８を保持凹部８３内に収容できる。また、保持凹部８３の深さ寸法は、キャビティ８１の延在方向におけるコネクタ８の長さ寸法と同じかこれよりも小さく設定されている。このため、少なくともコネクタ８のうちキャビティ８１の入口とは反対側の部分を、保持凹部８３内に収容できる。好ましくは、コネクタ８の全体が保持凹部８３内に収容される。保持凹部８３の内周形状は、例えば、その開口から底部８２Ｂに向けて同一形状で連続する構成とされている。このため、コネクタ８を保持凹部８３内に収容した状態で、コネクタ８は、キャビティ８１の延在方向（キャビティ８１に対する端子９２の挿入方向と一致する）に沿って移動することができる。
【０１８３】
ホルダ８２が端子挿入位置Ｐ４に位置する状態で、保持凹部８３の開口は、座標Ｐ４ｙにおいて第四挟持部関連機構５側を向いている。このため、保持凹部８３内に保持されたコネクタ８のいずれかのキャビティ８１の入口も、座標Ｐ４ｙにおいて第四挟持部関連機構５側を向いている。
【０１８４】
また、ホルダ８２のうち開口とは反対側の部分、即ち、底部８２Ｂには、押動用孔部８２Ｂｈが形成されている。押動用孔部８２Ｂｈは、底部８２Ｂの中央に形成されていることが好ましいがこれは必須ではない。押動用孔部８２Ｂｈは、押動機構１０００の押動部１００２を挿入可能な大きさに形成されている。
【０１８５】
端子挿入位置Ｐ４に位置するホルダ８２を挟む位置に、押動機構１０００及び位置決め部１０１０が配設されている。押動機構１０００は、端子挿入位置Ｐ４に位置するホルダ８２に対して、第四挟持部関連機構５の反対側に設けられており、位置決め部１０１０は、第四挟持部関連機構５側に設けられている。
【０１８６】
押動機構１０００は、エアシリンダ、油圧シリンダ、ボールネジ式の電動アクチュエータ等によって構成されている。押動機構１０００は、押動本体部１００１と、押動本体部１００１から進退可能な押動部１００２とを備える。押動部１００２は、棒状に形成されている。この押動部１００２の中心軸を押動用孔部８２Ｂｈの中心軸に一致させると共に、押動部１００２の先端部を端子挿入位置Ｐ４に位置するホルダ８２の押動用孔部８２Ｂｈに向けた姿勢で、押動本体部１００１が一定位置に支持されている。この押動機構１０００は、制御部１０による制御下、押動部１００２を進退駆動させる。押動部１００２の進出量は、コネクタ８のうちキャビティ８１の入口側部分を、位置決め部１０１０に押し当てることが可能な大きさに設定されている。そして、押動部１００２を進出駆動させると、押動部１００２の先端部が押動用孔部８２Ｂｈを通って保持凹部８３の底部８２Ｂより突出して保持凹部８３内のコネクタ８に押し当てられる。これにより、コネクタ８が保持凹部８３の開口よりも突出するように押し動かされ、そのキャビティ８１の入口側部分が位置決め部１０１０に押し当てられる。また、この状態から押動部１００２を退避駆動させると、コネクタ８は、保持凹部８３内の底部８２Ｂに当接する迄、保持凹部８３内に戻ることができるようになる。
【０１８７】
押動部１００２を進出駆動させるタイミング及び退避駆動させるタイミングとしては、例えば、次の２つの態様が考えられる。
【０１８８】
１つ目の態様は、押動部１００２を進出駆動させるタイミングが、第四挟持部関連機構５がそれぞれのキャビティ８１に端子を挿入する前の各タイミングであり、押動部１００２を退避駆動させるタイミングが、第四挟持部関連機構５がそれぞれのキャビティ８１に端子を挿入完了した後の各タイミングである場合である。つまり、各キャビティ８１に対して端子９２を挿入するごとに、押動部１００２を進退駆動させる態様である。
【０１８９】
２つ目の態様は、押動部１００２を進出駆動させるタイミングが、第四挟持部関連機構５があるコネクタ８の複数のキャビティ８１に対して最初に端子９２を挿入する前のタイミングであり、押動部１００２を退避駆動させるタイミングが、第四挟持部関連機構５が、あるコネクタ８の複数のキャビティ８１のうち挿入対象となるもの全てに対して端子９２を挿入完了した後のタイミングである場合である。つまり、あるコネクタ８ごとに、押動部１００２を進退駆動させる態様である。
【０１９０】
図１８は位置決め部１０１０をホルダ８２側から見た概略図であり、図１９は位置決め部１０１０をホルダ８２の反対側から見た概略図であり、図２０は図１８のＸＸ−ＸＸ線概略断面図であり、図２１は図２０の部分拡大図である。
【０１９１】
位置決め部１０１０は、ホルダ８２の保持凹部８３の開口の前方位置で、コネクタ８を受けて位置決め可能に構成されている。
【０１９２】
位置決め部１０１０は、金属等によって形成された部材であり、コネクタ８のうち端子９２が挿入される側の部分（キャビティ８１の入口側の面）に当接する第一位置決め部１０１６と、コネクタ８の両側部に当接する第二位置決め部１０１７とを含む。
【０１９３】
より具体的には、位置決め部１０１０は、金属板を切削加工等することによって形成された部材であり、底側連結部１０１２と、一対の側部１０１４とを備える。
【０１９４】
底側連結部１０１２は、コネクタ８の幅寸法よりも長い長尺形状に形成されている。側部１０１４は、コネクタ８の上下方向寸法よりも長い長尺形状に形成されている。一対の側部１０１４は、底側連結部１０１２の両側部より上方に向けて突出している。
【０１９５】
底側連結部１０１２の上面は、平坦な面に形成されており、この上面にコネクタ８の底部が載置状に支持される。
【０１９６】
側部１０１４の内向き部分には、コネクタ８のうち端子９２が挿入される側の部分の側部を嵌め込み可能な位置決め凹部１０１５が形成されている。位置決め凹部１０１５は、ホルダ８２側から見て凹むように形成されている。この位置決め部１０１０の長さ寸法は、コネクタ８の高さ寸法と同じ程度に設定されている。位置決め凹部１０１５のうちホルダ８２側を向く面が第一位置決め部１０１６であり、位置決め凹部１０１５のうち位置決め部１０１０の幅方向中央を向く面が第二位置決め部１０１７である。
【０１９７】
一対の側部１０１４に形成された第一位置決め部１０１６は、押動部１００２によるコネクタ８の移動方向において同一位置に設けられている。従って、コネクタ８を押動部１００２によって押動すると、コネクタ８のうち端子９２が挿入される側の端面が、２つの第一位置決め部１０１６に同時に当接して受止められるようになる。
【０１９８】
また、一対の側部１０１４に形成された第二位置決め部１０１７間の距離寸法は、コネクタ８のうち端子９２が挿入される側の端部の側面間の距離と同じに設定されている。このため、コネクタ８を押動部１００２によって押動し、コネクタ８のうち端子９２が挿入される側の端部の両側部を第二位置決め部１０１７間に配設すると、当該両側部の外向き側面が一対の第二位置決め部１０１７に接触する。これにより、コネクタ８のうち端子９２が挿入される側の端部がその幅方向（第二方向）において一定位置に位置決めされるようになる。
【０１９９】
また、第二位置決め部１０１７のうちホルダ８２側の縁部は、ホルダ８２側に向けて順次外側に広がるガイド部１０１７ｇに形成されている。ここでは、第二位置決め部１０１７のうちホルダ８２側の縁部を丸め加工（Ｒ加工）することによって、ガイド部１０１７ｇが形成されている。このため、コネクタ８を一対の第二位置決め部１０１７の間に配設する際に、コネクタ８の両側部の位置と第二位置決め部１０１７との位置がコネクタ８の幅方向にずれていると、図２１に示すように、コネクタ８の両側部がガイド部１０１７ｇに接触し、第二位置決め部１０１７の間の正確な位置に向けて案内されるようになっている。なお、ガイド部は、第二位置決め部１０１７のうちホルダ８２側の縁部を斜面に形成することによって形成されていてもよい。
【０２００】
なお、本実施形態では、１つのコネクタ８の複数のキャビティ８１に対して順次端子９２を挿入する際に、そのキャビティ８１の位置が幅方向に異なると、コネクタ配列部材移送機構６によってホルダ８２及びコネクタ８を第二方向に沿って移動させることにより、挿入対象となるキャビティ８１の位置調整を行う。
【０２０１】
このため、上記位置決め部１０１０を、位置決め部移動機構１０２０によって第二方向に沿って移動可能に支持している。位置決め部移動機構１０２０としては、ボールネジ式の電動アクチュエータ等のリニアアクチュエータが用いられる。そして、制御部１０による制御下、挿入対象となるキャビティ８１の位置に応じて、コネクタ配列部材移送機構６によってホルダ８２及びコネクタ８を移動させる際に、その移動方向及び移動量と同態様で、位置決め部移動機構１０２０によって位置決め部１０１０を移動させる。これにより、コネクタ８のいずれのキャビティ８１に端子を挿入する際にも、位置決め部１０１０をホルダ８２の開口の前方位置に移動させ、もって、当該ホルダ８２から突出するコネクタ８を受止めることができる。
【０２０２】
なお、第四挟持部関連機構５によって、端子９２の挿入位置をキャビティ８１の位置に合せて、第二方向に移動させる場合には、コネクタ８を第二方向に移動させる必要はない。この際には、位置決め部１０１０は、一定位置に固定されていてもよい。
【０２０３】
いずれにせよ、端子挿入位置Ｐ４に押動部１００２及び位置決め部１０１０を設ければよく、全てのホルダ８２に対して位置決め部１０１０を設ける必要はない。
【０２０４】
また、位置決め部１０１０を固定座６１のうち各ホルダ８２に対向する各位置に固定すれば、ホルダ８２及びコネクタ８の第二方向の移動と共に位置決め部１０１０が移動するため、位置決め部１０１０を第二方向に移動させるための専用機構を組込む必要はない。この場合でも、コネクタ配列部材８０が固定座６１から取外され、配線モジュール２００の回収作業、新たなコネクタ８のセット作業等に供されることを考慮すると、本端子挿入装置１００の全体の運用に用いられるホルダ８２の全数と比較すると、位置決め部１０１０の数を少なくできる。
【０２０５】
押動部１００２及び位置決め部１０１０による位置決め動作をより詳細に説明する。
【０２０６】
まず、ホルダ８２及びコネクタ８が端子挿入位置Ｐ４に移動した初期状態では、押動部１００２はホルダ８２から退避した位置にある。また、位置決め部１０１０は、ホルダの保持凹部８３の開口前方位置にある。
【０２０７】
この状態で、第四挟持部関連機構５が端子９２の挿入を行う前に、図２２に示すように、押動部１００２が進出駆動される。これにより、押動部１００２が押動用孔部８２Ｂｈを通って保持凹部８３内に進出し、その内部のコネクタ８を押し動かす。すると、コネクタ８が保持凹部８３の開口から突出し、コネクタ８のうち端子９２が挿入される側の部分が位置決め部１０１０によって受止められ、位置決めされる。この際、コネクタ８のうち端子９２が挿入される側の端面は、第一位置決め部１０１６に当接するので、コネクタ８は第一方向において正確に位置決めされる。また、コネクタ８のうち端子９２が挿入される側の端部の両側面が一対の第二位置決め部１０１７によって挟み込まれた状態で当接するので、コネクタ８は第二方向においても正確に位置決めされる。
【０２０８】
この状態で、図２３及び図２４に示すように、第四挟持部関連機構５がキャビティ８１に端子９２の挿入を行う。この際、コネクタ８は、位置決め部１０１０によって上記のように正確に位置決めされ、がたつきを抑制された状態で保持されている。このため、端子９２を安定してキャビティ８１に挿入することができる。
【０２０９】
なお、コネクタ８を位置決め部１０１０から離して保持凹部８３内に戻す際には、端子９２をキャビティ８１に完全に挿入した後、押動部１００２を退避移動させ、この状態で、さらに第四挟持部関連機構５によって端子９２を押込むように移動させるとよい。その他、コネクタ８をホルダ８２内に押込む別の押動機構を設けてもよい。
【０２１０】
＜効果等＞
以上のように構成された端子挿入装置１００及び配線モジュールの製造方法によると、ホルダ８２の保持凹部８３の開口の前方位置で、位置決め部１０１０によってコネクタ８を受止めて位置決めした状態で、そのコネクタ８のキャビティ８１に端子９２を挿入できる。このため、コネクタ８を正確かつがたつきを抑制した状態で、端子９２を安定して挿入できる。この際、コネクタ８のうちホルダ８２の開口から突出した部分を位置決め部１０１０によって位置決めしているため、ホルダ８２をそれ程精度よく製造する必要はない。このため、コネクタ８を保持するホルダ８２を安価に製造できる。
【０２１１】
より具体的には、コネクタ８を保持凹部８３内に保持した状態で、押動部１００２を、押動用孔部８２Ｂｈを通じて保持凹部８３内に挿入してコネクタ８を押動することができる。これにより、保持凹部８３内にコネクタ８が保持された状態から、コネクタ８を位置決め部１０１０によって位置決め保持した状態へと円滑に移行することができる。
【０２１２】
また、押動機構１０００及び位置決め部１０１０は、端子挿入位置Ｐ４に儲けられている。このため、押動機構１０００及び位置決め部１０１０の配設数を少なくでき、端子挿入装置１００を比較的安価に製造できる。
【０２１３】
また、位置決め部１０１０は、コネクタ８のうち端子９２が挿入される側の端面を第一位置決め部１０１６によって位置決めし、コネクタ８のうち端子９２が挿入される側の端部の両面を、一対の第二位置決め部１０１７によって位置決めする。そして、コネクタ８を一対の第二位置決め部１０１７間に配設する際には、ガイド部１０１７ｇによってコネクタ８を一対の第二位置決め部１０１７間に案内することができる。
【０２１４】
なお、本実施形態では、各ホルダ８２に保持されるコネクタ８の形状が同一であることを前提として説明したが、各ホルダ８２に保持されるコネクタ８の形状が異なる場合には、当該複数形状のコネクタ８に応じた位置決め部を準備しておき、端子挿入対象となるコネクタに応じた位置決め部を、選択的に端子挿入位置Ｐ４に移動させるようにするとよい。この場合の移動は、例えば、複数の位置決め部を第二方向に沿って並列状に支持した部材を第二方向に沿って移動させること等によって実現できる。
【０２１５】
以上のようにこの発明は詳細に説明されたが、上記した説明は、すべての局面において、例示であって、この発明がそれに限定されるものではない。例示されていない無数の変形例が、この発明の範囲から外れることなく想定され得るものと解される。
【符号の説明】
【０２１６】
２〜５    端子挿入機構
６    コネクタ配列部材移送機構
８    コネクタ
９    端子付電線
５１    第四挟持部
５１ａ    前第四挟持部
５１ｂ    後第四挟持部
８０    コネクタ配列部材
８１    キャビティ
８２    ホルダ
８２Ｂ    底部
８２Ｂｈ    押動用孔部
８３    保持凹部
９１    電線
９２    端子
１００    端子挿入装置
２００    配線モジュール
１０００    押動機構
１００１    押動本体部
１００２    押動部
１０１０    位置決め部
１０１６    第一位置決め部
１０１７    第二位置決め部
１０１７ｇ  ガイド部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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