(57)【要約】【課題】モーター回転数の挙動に応じてエンジン始動およびエンジンクラッチ接合の時点を可変することにより、頻繁なエンジン始動およびエンジンクラッチ接合の試みを防止して燃費を向上させ、車両運転性を改善するようにした車両用走行制御方法および装置を提供する。【解決手段】本発明は、モーター回転数の変化率を演算する変化率演算段階と、前記演算されたモーター回転数の変化率に応じて、エンジンクラッチを結合するために設定された第１基準回転数を可変させ、エンジンクラッチを結合するための新しい第２基準回転数を演算する基準回転数演算段階と、前記モーター回転数が前記第２基準回転数に到達するか否かに応じてエンジンの始動およびエンジンクラッチの結合を選択して車両の走行モードを決定するように制御する走行モード制御段階とを含んでなることを特徴とする。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
モーター回転数の変化率を演算する変化率演算段階と、
前記演算されたモーター回転数の変化率に応じて、エンジンクラッチを結合するために設定された第１基準回転数を可変させ、エンジンクラッチを結合するための新しい第２基準回転数を演算する基準回転数演算段階と、
前記モーター回転数が前記第２基準回転数に到達するか否かに応じてエンジンの始動およびエンジンクラッチの結合を選択して車両の走行モードを決定するように制御する走行モード制御段階と、を含んでなることを特徴とするハイブリッド車両用走行制御方法。
【請求項２】
前記基準回転数演算段階は、前記モーター回転数の変化率に対する補償値を第１基準回転数に補償して第２基準回転数を演算することを特徴とする請求項１に記載のハイブリッド車両用走行制御方法。
【請求項３】
前記補償値はモーター回転数の変化率に比例することを特徴とする請求項２に記載のハイブリッド車両用走行制御方法。
【請求項４】
運転者の要求パワーを判断する判断段階、をさらに含み、
前記要求パワーが基準パワー以下である場合、ＥＶモードで車両を走行するように制御し、
前記要求パワーが基準パワーを超える場合、前記変化率演算段階に進入してモーター回転数の変化率を演算するように制御することを特徴とする請求項１に記載のハイブリッド車両用走行制御方法。
【請求項５】
前記走行モード制御段階で、
前記モーター回転数が前記第２基準回転数以上である場合、エンジンを始動し、エンジンクラッチを結合させてモーターおよびエンジンの動力で車両を走行するように制御することを特徴とする請求項１に記載のハイブリッド車両用走行制御方法。
【請求項６】
前記走行モード制御段階で、
前記モーター回転数が前記第２基準回転数未満であり且つＳＯＣが第１基準値以上である場合、モーターの動力で車両を走行するように制御することを特徴とする請求項１に記載のハイブリッド車両用走行制御方法。
【請求項７】
前記走行モード制御段階で、
前記モーター回転数が前記第２基準回転数未満であり且つＳＯＣが第１基準値未満である場合、エンジンを始動しながらＳＯＣが第２基準値に到達するか否かに応じて走行モードをシリーズモードまたはスリップモードに決定して車両を走行するように制御することを特徴とする請求項１に記載のハイブリッド車両用走行制御方法。
【請求項８】
前記ＳＯＣが第２基準値以上である場合、エンジンの動力でバッテリーを充電しながらモーターの動力で走行するシリーズモードで車両を走行するように制御することを特徴とする請求項７に記載のハイブリッド車両用走行制御方法。
【請求項９】
前記ＳＯＣが第２基準値未満である場合、エンジンクラッチをスリップ制御しながらエンジンの動力で走行するスリップモードで車両を走行するように制御することを特徴とする請求項７に記載のハイブリッド車両用走行制御方法。
【請求項１０】
モーター回転数の変化率を演算し、前記演算されたモーター回転数の変化率に応じて、エンジンクラッチを結合するために設定された第１基準回転数を可変させ、エンジンクラッチを結合するための新しい第２基準回転数を演算する演算部と、
前記第１基準回転数および第２基準回転数を保存する保存部と、
前記モーター回転数が前記第２基準回転数に到達するか否かに応じてエンジンの始動およびエンジンクラッチの結合を選択して車両の走行モードを決定するように制御する走行制御部と、を含むことを特徴とするハイブリッド車両用走行制御装置。
【請求項１１】
モーター回転数の変化率を演算し、前記演算されたモード回転数の変化率に応じて、エンジンクラッチを結合するために設定された第１基準回転数を可変させ、エンジンクラッチを結合するための新しい第２基準回転数を演算し、前記第１基準回転数および前記第２基準回転数を保存し、前記モーター回転数が前記第２基準回転数に到達するか否かに応じてエンジンの始動およびエンジンクラッチの結合を選択して車両の走行モードを決定するように制御する制御部、を含むことを特徴とするハイブリッド車両用走行制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ハイブリッド車両の走行制御技術に係り、より詳しくは、モーター回転数の挙動に応じてエンジン始動およびエンジンクラッチ接合の時点を可変することにより、頻繁なエンジン始動およびエンジンクラッチ接合の試みを防止して燃費を向上させ、車両運転性を改善するようにしたハイブリッド車両用走行制御方法および装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ハイブリッド車両において、並列型の構造は、モーターの装着位置によってＦＭＥＤ（Ｆｌｙｗｈｅｅｌ  Ｍｏｕｎｔｅｄ  Ｅｌｅｃｔｒｉｃ  Ｄｅｖｉｃｅ）方式とＴＭＥＤ（Ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ  Ｍｏｕｎｔｅｄ  Ｅｌｅｃｔｒｉｃ  Ｄｅｖｉｃｅ）方式に区分される。  
【０００３】
図１の（ａ）〜（ｄ）はＴＭＥＤ方式のハイブリッドシステムにおける走行モード別動力の流れを示す。図示の如く、ＥＶモード走行、パラレル（Ｐａｒａｌｌｅｌ）モード走行、シリーズ（Ｓｅｒｉｅｓ）モード走行およびスリップ（Ｓｌｉｐ）モード走行の４種のモードで走行可能であり、ＨＣＵ（Ｈｙｂｒｉｄ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）は運転者の要求パワーおよび車両状態に応じて走行モードを選択する。
【０００４】
例えば、前述したＥＶモードでは、車両の出発時に又は低速走行区間でモーターの動力のみで走行するが、この際、エンジンとモーターとの間に設置されたエンジンクラッチは遮断されるので、モーターの回転力がホイールに伝達されて車両を走行する。
【０００５】
パラレルモードでは、エンジンの動力とモーターの動力を共に駆動して走行するが、走行中にＥＶモードからＨＥＶモードへの転換の際に、エンジン動力が連結される瞬間に大きいショックが発生することを防止するために、エンジン始動後にエンジンとモーターの回転数を同期化させ、次いでエンジンクラッチを連結するので、モーターとエンジンが柔らかく連結されるように制御する。
【０００６】
図２は前述したようにＥＶモードからパラレルモードへの転換の際にモーターおよびエンジンの挙動を説明するための図である。次に、図２を参照してさらに具体的に説明する。
運転者の要求パワーが基準パワーＰ１以上であれば、エンジンを始動する。
【０００７】
この際、モーター回転数が、エンジンクラッチを接合するための基準回転数Ｒ１以上であれば、エンジンクラッチを接合し、パラレルモードで走行を行う。
【０００８】
すなわち、要求パワーが基準パワーＰ１以上であれば、エンジンクラッチ接合可否を問わずにエンジンが始動し、エンジンクラッチの接合を試みる。
【０００９】
ところが、この際、図３に示すように、モーター回転数が基準回転数Ｒ１に到達しない場合には、エンジンクラッチ接合の試みが解除されて、スリップモードまたはシリーズモードで走行する。
【００１０】
これにより、図３のように運転者の要求パワーが減少し、モーター回転数が基準回転数Ｒ１に到達しない場合には、エンジンクラッチ接合の有無を問わずに、不要なエンジン始動が発生して燃費が下落し、エンジンクラッチ接合の試みおよび解除が頻繁に発生して運転性も悪くなるという問題がある。
【００１１】
このように不要なエンジン始動および頻繁なエンジンクラッチの接合／解除を防止するために、パラレル走行モードの判定基準である基準パワーＰ１を高く設定すると、運転者の要求パワーが上った基準パワーＰ１に到達するときまでＥＶモードで走行を行う。
【００１２】
ところが、都心走行のように要求パワーが上った基準パワーＰ１より低い走行領域で走行が繰り返し行われる場合、ＥＶモードでの走行が続くので、結局ＳＯＣ（Ｓｔａｔｅ  ｏｆ  Ｃｈａｒｇｅ）が低くなり、停車中にアイドル充電によって燃費が下落するという問題がある。
【００１３】
前述の背景技術として説明した事項は、本発明の背景に対する理解を増すためのものに過ぎず、当該技術分野における当業者に既に知られている従来技術に該当するものとして受け入れてはならない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１４】
【特許文献１】韓国公開特許第１０−２００８−００３３７００号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１５】
本発明は前記のような点に鑑みてなされたものであって、本発明の目的は、モーター回転数の挙動に応じてエンジン始動およびエンジンクラッチ接合の時点を可変することにより、頻繁なエンジン始動およびエンジンクラッチ接合の試みを防止し燃費を向上させ、車両運転性を改善した車両用走行制御方法および装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１６】
このような目的を達成するための本発明は、モーター回転数の変化率を演算する変化率演算段階と、前記演算されたモーター回転数の変化率に応じて、エンジンクラッチを結合するために設定された第１基準回転数を可変させ、エンジンクラッチを結合するための新しい第２基準回転数を演算する基準回転数演算段階と、前記モーター回転数が前記第２基準回転数に到達するか否かに応じてエンジンの始動およびエンジンクラッチの結合を選択して車両の走行モードを決定するように制御する走行モード制御段階とを含んでなることを特徴とする、ハイブリッド車両用走行制御方法を提供することを特徴とする。
【００１７】
前記基準回転数演算段階は、前記モーター回転数の変化率に対する補償値を第１基準回転数に補償して第２基準回転数を演算することを特徴とする。
【００１８】
前記補償値はモーター回転数の変化率に比例することを特徴とする。
【００１９】
運転者の要求パワーを判断する判断段階をさらに含み、前記要求パワーが基準パワー以下である場合、ＥＶモードで車両を走行するように制御し、前記要求パワーが基準パワーを超える場合、前記変化率演算段階に進入してモーター回転数の変化率を演算するように制御することを特徴とする。
【００２０】
前記走行モード制御段階で、前記モーター回転数が前記第２基準回転数以上である場合、エンジンを始動し、エンジンクラッチを結合させてモーターおよびエンジンの動力で車両を走行するように制御することを特徴とする。
【００２１】
前記走行モード制御段階で、前記モーター回転数が前記第２基準回転数未満であり且つＳＯＣが第１基準値以上である場合、モーターの動力で車両を走行するように制御することを特徴とする。
【００２２】
前記走行モード制御段階で、前記モーター回転数が前記第２基準回転数未満であり且つＳＯＣが第１基準値未満である場合、エンジンを始動させながらＳＯＣが第２基準値に到達するか否かに応じて走行モードをシリーズモードまたはスリップモードに決定して車両を走行するように制御することを特徴とする。
【００２３】
前記ＳＯＣが第２基準値以上である場合、エンジンの動力でバッテリーを充電しながらモーターの動力で走行するシリーズモードで車両を走行するように制御することを特徴とする。
【００２４】
前記ＳＯＣが第２基準値未満である場合、エンジンクラッチをスリップ制御しながらエンジンの動力で走行するスリップモードで車両を走行するように制御することを特徴とする。
【００２５】
本発明の他の観点によれば、モーター回転数の変化率を演算し、前記演算されたモーター回転数の変化率に応じて、エンジンクラッチを結合するために設定された第１基準回転数を可変させ、エンジンクラッチを結合するための新しい第２基準回転数を演算する演算部と、前記第１基準回転数および前記第２基準回転数を保存する保存部と、前記モーター回転数が前記第２基準回転数に到達するか否かに応じてエンジンの始動およびエンジンクラッチの結合を選択して車両の走行モードを決定するように制御する走行制御部と、を含むことを特徴とする、ハイブリッド車両用走行制御装置を提供する。
【００２６】
本発明の別の観点によれば、モーター回転数の変化率を演算し、前記演算されたモード回転数の変化率に応じて、エンジンクラッチを結合するために設定された第１基準回転数を可変させ、エンジンクラッチを結合するための新しい第２基準回転数を演算し、前記第１基準回転数および前記第２基準回転数を保存し、前記モーター回転数が前記第２基準回転数に到達するか否かに応じてエンジンの始動およびエンジンクラッチの結合を選択して車両の走行モードを決定するように制御する制御部、を含むことを特徴とする。
【発明の効果】
【００２７】
本発明は、モーター回転数の変化率を演算してモーター回転数の挙動を予測し、エンジンクラッチ接合可否を早期に判断することにより、低速走行領域でも基準パワーを低く設定して早期にパラレルモードで走行することができるため、ＳＯＣを高く維持する。よって、エンジン始動が不要な領域でＥＶモードの走行が可能であり、停車中にアイドル充電を防止することができるため、都心走行領域で燃費を上昇させるという効果がある。
【００２８】
また、エンジンの始動回数を減らすことにより、エンジン始動の際に発生する有害ガスの発生量を減らす効果があり、頻繁なエンジン始動およびエンジンクラッチ接合／解除の回数を減らして車両の振動発生頻度が低くなるので、車両の商品性を向上させる効果もある。
【図面の簡単な説明】
【００２９】
【図１】（ａ）〜（ｄ）はＴＭＥＤ方式のハイブリッドシステムにおける走行モード別動力の流れを示す図である。
【図２】図１の（ａ）ＥＶモードから（ｂ）パラレルモードへの転換の際にモーターおよびエンジンの挙動と、エンジンクラッチの結合時点を説明するための図である。
【図３】図１の（ａ）ＥＶモードから（ｂ）パラレルモードへの転換の際にモーター回転数が基準回転数に到達してない場合のモーターおよびエンジンの挙動を説明するための図である。
【図４】本発明に係るハイブリッド車両用走行制御方法の制御流れを説明するための流れ図である。
【図５】本発明によってＥＶモードからパラレルモードへの転換の際に、モーター回転数の変化率の急激な上昇によるモーターおよびエンジンの挙動と、エンジンクラッチの結合時点を説明するための図である。
【図６】本発明によってＥＶモードからパラレルモードへの転換の際に、モーター回転数の変化率の緩やかな上昇によるモーターおよびエンジンの挙動と、エンジンクラッチの結合時点を説明するための図である。
【図７】本発明に係るハイブリッド車両用走行制御装置を概略的に示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００３０】
以下、本発明の好適な実施例を添付図面に基づいて詳細に説明する。
【００３１】
本発明のハイブリッド車両用走行制御方法は、変化率演算段階（Ｓ２０）、基準回転数演算段階（Ｓ３０）および走行モード制御段階（Ｓ３１〜Ｓ３４）を含んで構成される。
図４を参照して、本発明を具体的に考察すると、まず、変化率演算段階（Ｓ２０）ではモーター回転数の変化率ΔＭを演算する。
【００３２】
例えば、本発明のハイブリッド車両は、図１に示すようなＴＭＥＤ方式のハイブリッドシステムの場合、前記モーター回転数の変化率ΔＭは、下記数式のとおり、車両の発進時、時間に対するモーター回転数の変化量で演算する。
【数１】
2016060479.tif 000003
【００３３】
特に、前記基準回転数演算段階（Ｓ３０）では、モーター回転数の変化率ΔＭを用いてモーター回転数の挙動を予測することにより、エンジンクラッチの結合時点を可変することができる。
【００３４】
例えば、前記演算されたモーター回転数の変化率ΔＭに応じてエンジンクラッチを結合するために設定された第１基準回転数Ｒ１を補償して、エンジンクラッチを結合するための新しい第２基準回転数Ｒ２を演算する。ここで、前記第１基準回転数Ｒ１は、ＡＰＳ（アクセルペダルセンサー）と傾斜度との関係を形成する２Ｄマップを用いて確保することができる。
【００３５】
具体的に、前記モーター回転数の変化率ΔＭに対する補償値Ｒｃを第１基準回転数Ｒ１に補償して第２基準回転数Ｒ２を演算する（Ｓ３０）。ここで、前記補償値Ｒｃはモーター回転数の変化率ΔＭに比例して大きく或いは小さくなる。
【００３６】
すなわち、図５のようにモーター回転数の上昇変化量が大きい場合には、モーター回転数が急激に上昇するのでエンジンクラッチが早期に結合する可能性を予測することができる。よって、演算されたモーター回転数の変化率ΔＭに応じて既設定されたエンジンクラッチ接合基準である第１基準回転数Ｒ１に、上述のように急激に上ったモーター回転数の変化率ΔＭに対する大きい補償値Ｒｃを補償することにより、新しいエンジンクラッチ接合基準回転数である第２基準回転数Ｒ２を演算する。
【００３７】
これに対し、図６のようにモーター回転数の上昇変化量が小さい場合には、モーター回転数がゆっくり上昇するのでモーター回転数が急激に大きくならないだろうと予測することができる。よって、演算されたモーター回転数の変化率ΔＭに応じて既設定されたエンジンクラッチ接合基準である第１基準回転数Ｒ１に、前述のようにゆっくり上ったモーター回転数の変化率ΔＭに対する小さい補償値Ｒｃを補償することにより、新しいエンジンクラッチ接合基準回転数である第２基準回転数Ｒ２を演算する。
【００３８】
本発明は、車両の発進時、運転者の要求パワーを判断する判断段階（Ｓ１０）をさらに含んで構成できる。
【００３９】
例えば、前述した運転者の要求パワーが基準パワーＰ１以下である場合には、モーターの動力で車両を十分に走行することができるので、ＥＶモードで車両を走行するように制御する（Ｓ３２）。
【００４０】
これに対し、前述した運転者の要求パワーが基準パワーＰ１を超える場合には、モーターの動力のみでは運転者の要求を満足させることができないので、前記変化率演算段階（Ｓ２０）に進入してモーター回転数の変化率ΔＭを演算するように制御する。
【００４１】
ここで、前記基準パワーＰ１は、車両のエンジン始動なしでＥＶモードにて車両を走行することが可能な最大パワーであってもよい。
【００４２】
一方、前記走行モード制御段階（Ｓ３１〜Ｓ３４）では、前記モーター回転数が前記第２基準回転数Ｒ２に到達するか否かに応じてエンジンの始動およびエンジンクラッチの結合を選択して車両の走行モードを決定するように制御する。
【００４３】
具体的に、前述した走行モード制御段階（Ｓ３１〜Ｓ３４）で、前記モーター回転数が前記第２基準回転数Ｒ２以上である場合、エンジンを始動し、エンジンクラッチを結合してモーターおよびエンジンの動力で走行するパラレルモードで走行するように制御する（Ｓ３１）。
【００４４】
すなわち、図５のようにモーター回転数の変化率ΔＭが急激に上昇する場合、前記変化率ΔＭに相応する補償値Ｒｃによりモーター回転数の変化率ΔＭが高い分だけ、第２基準回転数Ｒ２は相対的に低く設定される。
【００４５】
よって、相対的に低く設定された第２基準回転数Ｒ２にモーター回転数が到達すると、低速走行領域でも基準パワーＰ１を低く設定することができ、早期にパラレルモードで車両を走行することができることにより、ＳＯＣ（Ｓｔａｔｅ  ｏｆ  Ｃｈａｒｇｅ）を高く維持することができ、これによりエンジン始動が不要な領域でＥＶモードの走行が可能であってアイドル充電を防止することができるため、都心走行領域における燃費を向上させる。
【００４６】
これに対し、前記走行モード制御段階（Ｓ３１〜Ｓ３４）で、前記モーター回転数が前記第２基準回転数Ｒ２未満である場合は、ＳＯＣを第１基準値と比較する。そこで、ＳＯＣが第１基準値以上である場合は、モーターの動力で車両を走行するＥＶモードで走行するように制御する（Ｓ３２）。
【００４７】
ここで、前記第１基準値は、車両のエンジン始動なしでＥＶモードで走行が可能なＳＯＣ残量であってもよい。
【００４８】
すなわち、運転者の要求パワーが基準パワーＰ１に到達した場合、モーター回転数の上昇変化率ΔＭが相対的に低ければ、モーター回転数も急激に大きくならず、前記変化率ΔＭに相応する補償値Ｒｃによりモーター回転数の変化率ΔＭが小さい分だけ、第２基準回転数Ｒ２は相対的に高く設定される。
【００４９】
このため、不要にエンジン始動をしたりエンジンクラッチの接合を試みたりせず、ＥＶモードでの走行が可能なＳＯＣ残量の場合、ＥＶモードで走行を行い続ける。よって、停車中にアイドル充電を防止し、走行中に不要なエンジン始動を防止して燃料消耗量を低減するので、都心走行時の燃費を向上させる。
【００５０】
また、エンジンの始動回数を減らすことにより、エンジン始動時に発生する有害ガスの発生量を減らし、また、頻繁なエンジンオン／オフおよびエンジンクラッチ接合／解除の回数を減らして車両の振動発生頻度を低め、車両の商品性を向上させる。
【００５１】
そして、前記走行モード制御段階（Ｓ３１〜Ｓ３４）で、前記モーター回転数が前記第２基準回転数Ｒ２未満であり且つＳＯＣが第１基準値未満である場合は、エンジンを始動しながらＳＯＣが第２基準値に到達するか否かに応じて走行モードをシリーズモードまたはスリップモードに決定して車両を走行するように制御する。
【００５２】
ここで、前記第２基準値はＥＶモードでの走行が不可能なＳＯＣ残量であってもよく、前記第２基準値は第１基準値より小さく設定される。
【００５３】
具体的に、前記ＳＯＣが第２基準値以上である場合、エンジンの動力でバッテリーを充電しながら、モーターの動力で走行するシリーズモードで車両を走行するように制御する。（Ｓ３３）
【００５４】
また、前記ＳＯＣが第２基準値未満である場合、エンジンクラッチをスリップ制御しながらエンジンの動力で走行するスリップモードで車両を走行するように制御する。
（Ｓ３４）
【００５５】
一方、本発明のハイブリッド車両用走行制御装置は、演算部１、保存部３および走行制御部５を含んで構成される。
【００５６】
図７を参照すると、前記演算部１では、モーター回転数の変化率ΔＭを演算し、前記演算されたモーター回転数の変化率ΔＭに応じて、エンジンクラッチを結合するために設定された第１基準回転数Ｒ１を可変させ、エンジンクラッチを結合するための新しい第２基準回転数Ｒ２を演算する。
【００５７】
前記保存部３では、前記第１基準回転数Ｒ１および第２基準回転数Ｒ２が保存される。ここで、前記保存部３には、要求パワーを比較することが可能な基準パワーＰ１が保存できる。
【００５８】
また、前記走行制御部５では、前記モーター回転数が前記第２基準回転数Ｒ２に到達するか否かに応じてエンジンの始動およびエンジンクラッチの結合を選択して車両の走行モードを決定するように制御できる。
【００５９】
一方、本発明のハイブリッド車両用走行制御装置は、一つの制御部を介して統合して構成できる。
【００６０】
具体的に、前記制御部では、モーター回転数の変化率ΔＭを演算し、前記演算されたモーター回転数の変化率ΔＭに応じて、エンジンクラッチを結合するために設定された第１基準回転数Ｒ１を可変させ、エンジンクラッチを結合するための新しい第２基準回転数Ｒ２を演算し、前記第２基準回転数Ｒ１および前記第２基準回転数Ｒ２を保存し、前記モーター回転数が前記第２基準回転数Ｒ２に到達するか否かに応じてエンジンの始動およびエンジンクラッチの結合を選択して車両の走行モードを決定するように制御することができる。
【００６１】
ここで、前記制御部はＨＣＵ（Ｈｙｂｒｉｄ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）であってもよい。
【００６２】
一方、本発明は、前述した具体的な例についてのみ詳細に説明したが、本発明の技術思想の範囲内において様々な変形および修正を加え得ることは当業者にとって明白なことであり、それらの変形および修正も特許請求の範囲に属することは自明である。
【産業上の利用可能性】
【００６３】
本発明は、ハイブリッド車両の走行制御技術の分野に適用できる。
【符号の説明】
【００６４】
１    演算部
３    保存部
５    走行制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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