(57)【要約】【課題】  積層食品を、その形状を崩すことなく他の積層食品の上に重ねることのできる装置及び方法を提供する。【解決手段】  本発明の積層食品重ね装置は、搬送コンベアと移載装置を備えている。移載装置は、フレームと進退機構と保持具とスライド板とベルトとベルト保持具を備えている。移載装置は、スライド板を前進させてベルトの下面側をスライド板の上面側に繰り出させることによって積層食品を掬い上げることができ、積層食品を掬い上げたスライド体を後続積層食品の上方に移動させ、その位置でスライド板を後退させてベルトの上面側をスライド板の下側に引き戻すことによって積層食品を後続積層食品上に重ねることができる。本発明の積層食品重ね方法は、積層食品の掬上げ及び重ねを、搬送コンベアでの搬送を停止させて行うことも、停止させずに行うこともできる。【選択図】図１
2016144400.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
主食材の間に具材が挟まれた積層食品を他の積層食品上に重ねる積層食品重ね装置において、
前記積層食品を搬送する搬送コンベアと、当該搬送コンベアで搬送される積層食品を掬い上げて他の積層食品の上に重ねる移載装置を備え、
前記移載装置は、多軸ロボットのアームに保持されたフレームと、当該フレームに設けられた進退機構と、当該進退機構に取り付けられた保持具と、当該保持具によって保持されたスライド板と、当該スライド板の外周に周回されたベルトと、当該ベルトを保持するベルト保持具を備え、
前記移載装置は、当該移載装置のスライド板を前記搬送コンベアで搬送される一の積層食品の近傍に配置した状態で、当該移載装置のスライド板を積層食品の下面側に潜り込ませ、当該スライド板の外周に周回されたベルトのうち、当該スライド板の下面側のベルトをスライド板の上面側に繰り出させることによって、前記積層食品をスライド板の上面側に掬い上げることができ、前記積層食品を掬い上げた状態のスライド板をその後に搬送される後続積層食品の上面側に配置し、その位置で当該移載装置のスライド板を引き戻すことによって当該スライド板の上面側に掬い上げられた積層食品を前記後続積層食品上に重ねることができる、
ことを特徴とする積層食品重ね装置。
【請求項２】
請求項１記載の積層食品重ね装置において、
搬送される積層食品の少なくとも上方を押さえる押さえ具が設けられた、
ことを特徴とする積層食品重ね装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２記載の積層食品重ね装置において、
搬送される積層食品の搬送方向左右のずれを矯正する位置矯正具が設けられた、
ことを特徴とする積層食品重ね装置。
【請求項４】
主食材の間に具材が挟まれた積層食品を他の積層食品上に重ねる積層食品重ね方法において、
前記積層食品を搬送コンベアで搬送し、
前記搬送コンベアに設置された検出センサーが積層食品を検出したときに、当該搬送コンベア上の積層食品を掬い上げて他の積層食品上に移載する移載装置を、搬送コンベアの搬送速度と等速又は略等速で当該搬送コンベアの搬送方向に移動させながら当該搬送コンベアで搬送される積層食品を掬い上げ、
前記積層食品を掬い上げた移載装置を、前記搬送コンベアで搬送される後続積層食品の上方に移動させるとともに、前記検出センサーが後続積層食品を検出したときに、当該搬送コンベアと等速又は略等速で当該搬送コンベアの搬送方向に移動させながら当該積層食品を搬送コンベアで搬送させる後続積層食品上に重ねる、
ことを特徴とする積層食品重ね方法。
【請求項５】
主食材の間に具材が挟まれた積層食品を他の積層食品上に重ねる積層食品重ね方法において、
前記積層食品を搬送コンベアで搬送し、
前記搬送コンベアに設置された検出センサーが積層食品を検出したときに当該搬送コンベアでの搬送を停止し、
前記検出センサーで検出された積層食品を前記搬送コンベアの側方に配置された移載装置で掬い上げ、
前記移載装置での積層食品の掬上げ後に搬送コンベアでの搬送を再開し、
前記検出センサーが後続積層食品を検出したときに前記搬送コンベアの搬送を停止し、
前記移載装置で掬い上げた積層食品を前記搬送コンベア上で停止している後続積層食品上に重ねる、
ことを特徴とする積層食品重ね方法。
【請求項６】
請求項４又は請求項５記載の積層食品重ね方法において、
移載装置は、多軸ロボットのアームに保持されたフレームと、当該フレームに設けられた進退機構と、当該進退機構に取り付けられた保持具と、当該保持具によって保持されたスライド板と、当該スライド板の外周に周回されたベルトと、当該ベルトを保持するベルト保持具を備えたものであり、
前記移載装置のスライド板を積層食品の下面側に潜り込ませ、当該スライド板の外周に周回されたベルトのうち、当該スライド板の下面側のベルトをスライド板の上面側に繰り出させることによって、前記積層食品をスライド板の上面側に掬い上げ、
前記積層食品を掬い上げた状態のスライド板をその後に搬送される後続積層食品の上面側に配置し、その位置で当該移載装置のスライド板を引き戻すことによって当該スライド板の上面側に掬い上げられた積層食品を前記後続積層食品上に重ねる、
ことを特徴とする積層食品重ね方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、サンドイッチのように、主食材（パンやごはんなど）の間に具材を挟んで積層された食品（本願において「積層食品」という）を多段に積み重ねる方法と、当該積層食品を積み重ねる装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
コンビニエンスストアやスーパーマーケット等では、フィルム製の袋（以下「フィルム袋」という）に包装されたサンドイッチが提供されている。市販されているサンドイッチは、一つのフィルム袋内に同じ具材を挟んだサンドイッチ、或いは異なる具材を挟んだサンドイッチが複数収容されて販売されるのが一般的である。複数のサンドイッチを一つのフィルム袋に詰める場合、サンドイッチを一つずつフィルム袋に入れることもできるが、その方法では作業効率が悪い。効率よく袋詰めをするためには、完成したサンドイッチを積み重ね、それら積み重ねた複数のサンドイッチを一度に袋詰めするのが好ましい。
【０００３】
このような課題を解決するため、従来、サンドイッチを多段に重ねるための装置（特許文献１）が提案されている。この積み重ね装置は、複数本のフォーク状部材から構成される載置部（左下フォーク及び右下フォーク）及び当接部（左右フォーク及び前後フォーク）を備えたものであり、コンベアで搬送されるサンドイッチを掬い上げて、他のサンドイッチ上に積み重ねられるように構成されたものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１４−１６２５２９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
前記特許文献１記載の積み重ね装置は、具材が露出した側周面にもフォーク状部材（当接部）が当接するため、具材に当該フォーク状部材の押し跡が付くことがある。また、当接したフォーク状部材に具材が付着することがあり、この場合には、次のサンドイッチを重ねる際に当該具材が次のサンドイッチに付着して汚れることがある。
【０００６】
本発明の解決課題は、積層食品の具材に接触することも積層食品の形状を崩すこともなく、積層食品を他の積層食品の上に重ねることのできる積層食品重ね装置及び積層食品重ね方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
［積層食品重ね装置］
本発明の積層食品重ね装置は、主食材の間に具材が挟まれた積層食品を他の積層食品上に重ねる積層食品重ね装置において、前記積層食品を搬送する搬送コンベアと、当該搬送コンベアで搬送される積層食品を掬い上げて他の積層食品の上に重ねる移載装置を備え、前記移載装置は、多軸ロボットのアームに保持されたフレームと、当該フレームに設けられた進退機構と、当該進退機構に取り付けられた保持具と、当該保持具によって保持されたスライド板と、当該スライド板の外周に周回されたベルトと、当該ベルトを保持するベルト保持具を備え、前記移載装置は、当該移載装置のスライド板を前記搬送コンベアで搬送される一の積層食品の近傍に配置した状態で、当該移載装置のスライド板を積層食品の下面側に潜り込ませ、当該スライド板の外周に周回されたベルトのうち、当該スライド板の下面側のベルトをスライド板の上面側に繰り出させることによって、前記積層食品をスライド板の上面側に掬い上げることができ、前記積層食品を掬い上げた状態のスライド板をその後に搬送される後続積層食品の上面側に配置し、その位置で当該移載装置のスライド板を引き戻すことによって当該スライド板の上面側に掬い上げられた積層食品を前記後続積層食品上に重ねることができるものである。
【０００８】
前記積層食品重ね装置は、前記構成に加えて、搬送される積層食品の少なくとも上方を押さえる押さえ具を設けることもできる。
【０００９】
前記積層食品重ね装置は、前記構成に加えて、搬送される積層食品の搬送方向左右のずれを矯正する位置矯正具を設けることもできる。
【００１０】
［積層食品重ね方法］
本発明の積層食品重ね方法は、主食材の間に具材が挟まれた積層食品を他の積層食品上に重ねる積層食品重ね方法であって、積層食品の重ねを、搬送コンベアでの搬送を停止せずに行うことができる。具体的には、前記積層食品を搬送コンベアで搬送し、前記搬送コンベアに設置された検出センサーが積層食品を検出したときに、当該搬送コンベア上の積層食品を掬い上げて他の積層食品上に移載する移載装置を、搬送コンベアの搬送速度と等速又は略等速で当該搬送コンベアの搬送方向に移動させながら当該搬送コンベアで搬送される積層食品を掬い上げ、前記積層食品を掬い上げた移載装置を前記搬送コンベアで搬送される後続積層食品の上方に移動させるとともに、前記検出センサーが後続積層食品を検出したときに、当該搬送コンベアと等速又は略等速で当該搬送コンベアの搬送方向に移動させながら当該積層食品を搬送コンベアで搬送させる後続積層食品上に重ねることができる。
【００１１】
本発明の積層食品重ね方法は、主食材の間に具材が挟まれた積層食品を他の積層食品上に重ねる積層食品重ね方法であって、積層食品の重ねを、搬送コンベアでの搬送を停止させて行うこともできる。具体的には、前記積層食品を搬送コンベアで搬送し、前記搬送コンベアに設置された検出センサーが積層食品を検出したときに当該搬送コンベアでの搬送を停止し、前記検出センサーで検出された積層食品を前記搬送コンベアの側方に配置された移載装置で掬い上げ、前記移載装置での積層食品の掬上げ後に搬送コンベアでの搬送を再開し、前記検出センサーが後続積層食品を検出したときに前記搬送コンベアの搬送を停止し、前記移載装置で掬い上げた積層食品を、前記搬送コンベア上で停止している後続積層食品上に重ねることができる。
【００１２】
前記積層食品重ね方法では、移載装置として、多軸ロボットのアームに保持されたフレームと、当該フレームに設けられた進退機構と、当該進退機構に取り付けられた保持具と、当該保持具によって保持されたスライド板と、当該スライド板の外周に周回されたベルトと、当該ベルトを保持するベルト保持具を備えたものを用いることができる。この場合、前記移載装置のスライド板を積層食品の下面側に潜り込ませ、当該スライド板の外周に周回されたベルトのうち、当該スライド板の下面側のベルトをスライド板の上面側に繰り出させることによって前記積層食品をスライド板の上面側に掬い上げることができ、前記積層食品を掬い上げた状態のスライド板をその後に搬送される後続積層食品の上面側に配置し、その位置で当該移載装置のスライド板を引き戻すことによって当該スライド板の上面側に掬い上げられた積層食品を前記後続積層食品上に重ねることができる。
【発明の効果】
【００１３】
［積層食品重ね装置］
本発明の積層食品重ね装置は、次の効果を奏する。
（１）本発明の積層食品重ね装置は、積層食品を押し出すのではなく、スライド板の進退動作に伴うベルトの回転によって積層食品を掬い上げ或いは降ろすものであるため、積層食品が崩れにくい。
（２）具材に触れることなく積層食品を掬い上げられるので、具材に押し跡が付いたり、次の積層食品に具材を付着させたりする心配がない。
（３）搬送される積層食品の少なくとも上方を押さえる押さえ具を設ければ、積層食品はさらに崩れにくくなる。
（４）搬送される積層食品の搬送方向左右のずれを矯正する位置矯正具を設ければ、位置ずれのない状態で積層食品を移載することができるので、上に載せる積層食品も安定しやすく、崩れにくい。
【００１４】
［積層食品重ね方法］
本発明の積層食品重ね方法は、次の効果を奏する。
（１）積層食品の掬上げ及び移載を、搬送コンベアでの搬送を停止せずに行えば、単位時間当たりの重ね数量を増やすことができる。重ねる積層食品の数が多いときに特に効果が大きい。
（２）積層食品の掬上げ及び移載を、搬送コンベアでの搬送を停止させて行えば、重ねをより正確に行うことができる。
（３）スライド板の進退動作に伴うベルトの回転によって積層食品を掬い上げ或いは降ろす方式にした場合、積層食品が崩れにくい。
（４）具材に触れることなく積層食品を掬い上げられるので、具材に押し跡が付いたり、次の積層食品に具材を付着させたりする心配がない。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の積層食品重ね装置の一例を示す平面図。
【図２】本発明の積層食品重ね装置の一例を示す右側面図。
【図３】エア駆動式の進退機構を備えた移載装置の一例を示すものであって、（ａ）は当該移載装置の平面図、（ｂ）は（ａ）の側面図、（ｃ）はベルト押さえ手段の説明図。
【図４】（ａ）は図３（ａ）に示す移載装置をスライド体のスライド方向先方側から見た場合の説明図、（ｂ）は図３（ａ）に示す移載装置をスライド体のスライド方向後方側から見た場合の説明図。
【図５】モーター駆動式の進退機構を備えた移載装置の一例を示すものであって、（ａ）は当該移載装置の平面図、（ｂ）は（ａ）の側面図、（ｃ）はベルト押さえ手段の説明図。
【図６】（ａ）は図５（ａ）に示す移載装置をスライド体のスライド方向先方側から見た場合の説明図、（ｂ）は図５（ａ）に示す移載装置のフレーム、保持具及びスライド板の説明図。
【図７】本発明の積層食品重ね装置におけるスライド板とベルトの動作を説明するものであって、（ａ）はスライド板が最後方まで下がった状態を示す側面図、（ｂ）はスライド板が途中まで前進した状態を示す側面図、（ｃ）はスライド板が最前方まで前進した状態を示す側面図。ベルトの動作説明図。
【図８】（ａ）〜（ｅ）は本発明の積層食品重ね装置の動作を説明する側面図。
【図９】（ａ）〜（ｅ）は本発明の積層食品重ね装置の動作を説明する正面図。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
（実施形態）
本発明の積層食品重ね装置（以下、単に「重ね装置」という）及び積層食品重ね方法の一例を、図面を参照して説明する。ここでは、積層食品がサンドイッチＳの場合を一例として説明する。図１に示す重ね装置１は、サンドイッチＳを搬送する搬送コンベア２と、搬送コンベア２で搬送されるサンドイッチＳの左右のずれを矯正する位置矯正具３と、当該搬送コンベア２で搬送されるサンドイッチＳを掬い上げて他のサンドイッチＳの上に重ねる移載装置４と、サンドイッチＳの上方を押さえる押さえ具５（図２）を備えたものである。位置矯正具３は搬送コンベア２の搬送方向両側方に設けられ、移載装置４は搬送コンベア２の搬送方向一側方に設けられ、押さえ具５は当該移載装置４に設けられている。
【００１７】
［搬送コンベア］
前記搬送コンベア２は、サンドイッチＳを先方に向けて搬送するための装置である。一例として図１に示す搬送コンベア２は無端状のベルトコンベアであり、上面側を走行するベルトは先端部まで到達したところで下側に回り込み、元の位置（上面側）に戻るように構成されている。この実施形態では、搬送コンベア２として、モーターで駆動する既存のベルトコンベアを用いているが、サンドイッチＳを安定した状態で搬送できるものであれば、ベルトコンベア以外であってもよい。また、搬送コンベア２は、無端状のものに限らず、有端状のものであってもよい。搬送コンベア２は、メンテナンスや修理の容易化のため、正逆両方向に回転させられるようにしておくのが好ましい。搬送コンベア２の途中には、搬送されるサンドイッチＳのうち、先頭のサンドイッチＳを検出するための検出センサー６（図８（ａ）〜（ｅ））が設けられている。
【００１８】
［位置矯正具］
前記位置矯正具３は、搬送されるサンドイッチＳの左右のずれを矯正するための装置であり、プッシャーなどを用いることができる。位置矯正具３は、サンドイッチＳの左右のずれを矯正できればプッシャー以外であってもよく、例えば、サンドイッチＳの両側方に板状のガイド部材（図示しない）を配置し、搬送コンベア２上のサンドイッチＳが当該ガイド部材に接触しながら走行することによって、サンドイッチＳの左右の位置を矯正するようにしてもよい。位置矯正具３を設けることによって、サンドイッチＳを掬い上げる位置が一定になるため、移載装置４の制御を簡単化することができる。ただし、位置矯正具３は必要に応じて設ければよく、不要な場合には省略することもできる。位置矯正具３を省略する場合、搬送コンベア２の近傍（例えば、搬送コンベア２の上方や側方）に画像認識センサー（図示しない）を配置し、当該画像認識センサーでサンドイッチＳの位置ずれを検出するとともに、画像認識センサーによりサンドイッチＳの位置ずれを認識して、当該ずれた状態のサンドイッチＳに位置合わせするように多軸ロボットＲを移動させ、当該ずれた位置でサンドイッチＳを掬い上げるようにすることができる。画像認識センサーには、例えば、画像認識カメラを用いることができる。
【００１９】
［移載装置］
前記移載装置４は、搬送コンベア２で搬送されるサンドイッチＳを掬い上げ、別のサンドイッチＳの上に載せるための装置である。図１及び図２に示すように、移載装置４は、搬送コンベア２の側方に当該搬送コンベア２に対して直交する向きに設けられている。移載装置４は、例えば、図３（ａ）〜（ｃ）及び図４（ａ）（ｂ）に示すようなエア駆動式の進退機構７を備えたものや、図５（ａ）〜（ｃ）及び図６（ａ）（ｂ）に示すようなモーター駆動式の進退機構７を備えたものとすることができる。
【００２０】
一例として図３（ａ）〜（ｃ）及び図４（ａ）（ｂ）に示すエア駆動式の移載装置４は、多軸ロボットＲのアームに保持された平板状のフレーム８と、当該フレーム８の底面側に設けられた進退機構７と、当該進退機構７に取り付けられた保持具９と、当該保持具９によって保持されたスライド板１０と、当該スライド板１０の外周に周回されたベルト１１と、当該ベルト１１を押さえるベルト押さえ手段１２を備えている。
【００２１】
前記進退機構７は、スライド板１０を搬送コンベア２に近接する方向及び搬送コンベア２から離間する方向（図３（ａ）（ｂ）のｘ−ｘ矢印方向。本願では、当該方向を「前後方向」とする）にスライドさせるための機構である。この実施形態では、進退機構７として、CKD株式会社製のマグネット式スーパーロッドレスシリンダ（型番：MRL2-WL-16-130-T2H-D-R）を用いている。このシリンダは、スライドチューブ７ａにスライダー７ｂが設けられたものであり、エアを動力としてスライダー７ｂがスライドチューブ７ａの長手方向（前後方向）にスライドするように構成されている。当該シリンダのうち、スライドチューブ７ａの部分がフレーム８に取り付けられ、そのスライドチューブ７ａにスライダー７ｂがスライド自在に設けられている。進退機構７は回転レスのロッドレスタイプであればこれ以外のものであってもよく、例えば、株式会社コガネイ製のフラットロッドレスタイプのエアシリンダ（型番：MRVS22X200-ZE135-A2）等を用いることができる。
【００２２】
図４（ｂ）に示すように、進退機構７のスライダー７ｂには、正面視下向きコ字状の保持具９が取り付けられ、当該保持具９に下向きに突設された二枚の保持片９ａ、９ｂの間にスライド板１０が保持されている。二枚の保持片９ａ、９ｂの後端側には、ベルト１１の滑り抵抗を抑えるためのローラー１３が設けられている。スライド板１０は平面視方形状の薄板である。ローラー１３とスライド板１０の外側には、一枚のシート状のベルト１１が周回され、その両端部１１ａ、１１ｂが、フレーム８の前端側に設けられたベルト押さえ手段１２で保持されている。具体的には、図３（ｃ）に示すように、ベルト１１の両端部１１ａ、１１ｂがフレーム８の前端に設けられた内挟持体１４ａとその外側に配置される外挟持体１４ｂで挟持され、当該内挟持体１４ａと外挟持体１４ｂが留め具１５で固定されることによってベルト１１が保持されている。前記ベルト１１は滑り抵抗の小さい材質のものが好ましく、例えば、合成樹脂製のものなどを用いることができる。
【００２３】
図３（ａ）〜（ｃ）及び図４（ａ）（ｂ）に示すエア駆動式の進退機構７を備えた移載装置４は、次のように動作する。エアシリンダを駆動すると、スライドチューブ７ａに取付けられたスライダー７ｂが、当該スライドチューブ７ａに沿って前進又は後退する。エアシリンダによってスライダー７ｂを前進させると、当該スライダー７ｂに固定された保持具９が前進して当該保持具９に保持されたスライド板１０が前進し、当該スライド板１０の前進に伴って当該スライド板１０の外周に周回されたベルト１１の下面側１１ｙがスライド板１０の上面側に繰り出される。他方、エアシリンダによってスライダー７ｂを後退させると、当該スライダー７ｂに固定された保持具９が後退して当該保持具９に保持されたスライド板１０が後退し、当該スライド板１０の後退に伴って当該スライド板１０の外周に周回されたベルト１１の上面側１１ｘがスライド板１０の下面側に引き戻される。
【００２４】
他例として図５（ａ）〜（ｃ）及び図６（ａ）（ｂ）に示すモーター駆動式の移載装置４は、多軸ロボットＲのアームに保持された正面視左右に段部を有するフレーム８と、当該フレーム８の底面側に設けられた進退機構７と、当該進退機構７に取り付けられた保持具９と、当該保持具９によって保持されたスライド板１０と、当該スライド板１０の外周に周回されたベルト１１と、当該ベルト１１を押さえるベルト押さえ手段１２を備えている。
【００２５】
図５（ａ）〜（ｃ）及び図６（ａ）（ｂ）に示す進退機構７はモーター駆動式のものであり、フレーム８の長手方向両端側に設けられたブラケット１６と、当該両ブラケット１６に組み込まれた軸受１７と、当該両軸受１７間に配置された送りねじ１８と、当該送りねじ１８に接続されたタイミングプーリー（便宜上、本願において「下側プーリー」という）１９ａと、下側プーリー１９ａと連動するタイミングプーリー（便宜上、本願において「上側プーリー」という）１９ｂと、両タイミングプーリー１９ａ、１９ｂの外周に周回されたにタイミングベルト２０と、上側プーリー１９ｂに接続されたモーター２１と、送りねじ１８に螺合された送りねじナット２２を備えている。
【００２６】
図６（ｂ）に示すように、進退機構７の送りねじナット２２には二枚の保持片９ａ、９ｂを備えた保持具９が固定され、その二枚の保持片９ａ、９ｂの間にスライド板１０が保持されている。二枚の保持片９ａ、９ｂの後端側には、ベルト１１の滑り抵抗を抑えるためのローラー１３（図５（ｂ）（ｃ））が設けられている。スライド板１０は平面視方形状の薄板である。ローラー１３とスライド板１０の外側には、一枚のシート状のベルト１１が周回され、その両端部１１ａ、１１ｂが、フレーム８の前端側に設けられたベルト押さえ手段１２で保持されている。具体的には、図５（ｃ）に示すように、ベルト１１の両端部１１ａ、１１ｂがフレーム８の前端に設けられた内挟持体１４ａとその外側に配置される外挟持体１４ｂで挟持され、当該内挟持体１４ａと外挟持体１４ｂが留め具１５で固定されることによってベルト１１が保持されている。前記ベルト１１は滑り抵抗の小さい材質のものが好ましく、例えば、合成樹脂製のものなどを用いることができる。
【００２７】
図５（ａ）〜（ｃ）及び図６（ａ）（ｂ）に示すモーター駆動式の進退機構７を備えた移載装置４は、次のように動作する。モーター２１を駆動すると、その動力が上側プーリー１９ｂ−タイミングベルト２０−下側プーリー１９ａ−送りねじ１８の順に伝達され、当該送りねじ１８が回転することによって、送りねじ１８に螺合された送りねじナット２２が前進又は後退する。モーター２１を正転させて送りねじナット２２を前進させると、当該送りねじナット２２に固定された保持具９が前進して当該保持具９に保持されたスライド板１０が前進し、当該スライド板１０の前進に伴って当該スライド板１０の外周に周回されたベルト１１の下面側１１ｙがスライド板１０の上面側に繰り出される。他方、モーター２１を逆転させて送りねじナット２２を後退させると、当該送りねじナット２２に固定された保持具９が後退して当該保持具９に保持されたスライド板１０が後退し、当該スライド板１０の後退に伴って当該スライド板１０の外周に周回されたベルト１１の上面側１１ｘがスライド板１０の下面側に引き戻される。
【００２８】
［押さえ具］
前記移載装置４のフレーム８の上面側には、サンドイッチＳの移載に際して、当該サンドイッチＳを押さえる押さえ具５が設けられている。一例として図３（ａ）（ｂ）、図４（ａ）、図５（ａ）（ｂ）及び図６（ａ）に示す押さえ具５は、フレーム８の前方側の端面よりも外側（前方側）に突出する支持板２３と、当該支持板２３に縦向きに設けられた支持棒２４と、当該支持棒２４の下端側に取り付けられた押さえ板２６を備えている。前記支持板２３は前後方向に縦長の平板であり、後端寄りの位置に設けられた二つの長孔２３ａ、２３ｂに挿通された留め具２５ａ、２５ｂによって、フレーム８に取り付けられている。留め具２５ａ、２５ｂを緩め、支持板２３を前後方向にスライドすることで、支持体２３の取り付け位置を当該支持板２３の長孔２３ａ、２３ｂの寸法内で調節することができる。
【００２９】
前記支持板２３の前端側には、前記支持棒２４を保持するための支持棒保持具２７が支持板２３を貫通して設けられ、当該支持棒保持具２７のそれぞれに支持棒２４が保持されている。支持棒保持具２７はパイプ状であり、その内周面に支持棒２４の外周に形成された雄螺子を螺合可能な雌螺子が形成されている。支持棒保持具２７への支持棒２４のねじ込み量を調整することによって、支持棒２４の支持板２３の底面側からの突出長を調整できるようにしてある。
【００３０】
前記押さえ板２６は平面視正方形状の薄板であり、その後方側の端部が支持棒２４によって支持されている。この実施形態の押さえ板２６はサンドイッチＳよりもサイズの小さな正方形としてあるが、サンドイッチＳを押さえられる限りこれ以外の構造とすることもでき、例えば、サンドイッチＳの上面のみを押さえる構造ではなく、押さえ板を、縁を備えた下向きの皿状とし、サンドイッチＳの上側のパンの上面及び周面を押さえられるような構造としてもよい。この場合、サンドイッチＳの上側のパンのすべての周面（側方の四面すべて）を押さえられるようにすることも、いずれか一又は二以上の周面を押さえられるようにすることもできる。この実施形態では押さえ具５を固定式としてあるが、エアシリンダ等を用いて上下方向に昇降可能な可動式としてもよい。
【００３１】
移載装置４は、搬送コンベア２の側方に配置された多軸ロボットＲに取り付けられ、水平方向及び垂直方向への回転並びに旋回ができるようにしてある。
【００３２】
［ベルトの動作原理］
前記スライド板１０に周回されたベルト１１の動作原理を、図７（ａ）〜（ｃ）を参照して説明する。図７（ａ）〜（ｃ）は、ベルト１１の動作原理を説明するための模式図である。図７（ａ）はスライド板１０が最後方に位置している状態を示すものである。この状態から、スライド板１０を図７（ｂ）（ｃ）のように前方に移動させると、そのスライド板１０の外周に周回されたベルト１１のうち、スライド板１０の下面側１１ｙがスライド板１０の上面側に送り出される。反対に、図７（ｃ）のようにスライド板１０が最前方に位置している状態から、スライド板１０を図７（ｂ）、図７（ａ）の順に後方に移動させると、そのスライド板１０の外周に周回されたベルト１１のうち、スライド板１０の上面側１１ｘがスライド板１０の下面側に引き戻される。この動作によって、スライド板１０の外周のベルト１１の上面側１１ｘ側にサンドイッチＳを掬い上げ、掬い上げたサンドイッチＳを他のサンドイッチＳの上に降ろす（重ねる）ことができる。なお、ベルト１１の下面側１１ｙと上面側１１ｘは相対的な概念であり、下面側１１ｙの部分がスライド板１０の上面側に繰り出されると当該部分は上面側１１ｘとなり、反対に、上面側１１ｘの部分がスライド板１０の下面側に引き戻されると当該部分は下面側１１ｙとなる。
【００３３】
（重ね装置の動作）
本発明の重ね装置１の動作の一例を、図１、図８（ａ）〜（ｄ）及び図９（ａ）〜（ｄ）を参照して説明する。ここでは、図３（ａ）〜（ｃ）及び図４（ａ）（ｂ）に示す移載装置４を用いる場合を一例として説明する。なお、図５（ａ）〜（ｄ）及び図６（ａ）（ｂ）に示す移載装置４を用いる場合の動作は、進退機構７の動作を除き、図３（ａ）〜（ｃ）及び図４（ａ）（ｂ）に示す移載装置４を用いる場合と同じであるため、説明を省略する。
（１）搬送コンベア２上に複数のサンドイッチＳを載せ、搬送コンベア２上を搬送する。サンドイッチＳは搬送方向前後に間隔をあけて一列又は略一列に並べて搬送する（図１）。
（２）図１に示すように、搬送コンベア２の搬送方向両側方に配置された位置矯正具３によって、進行するサンドイッチＳの左右のずれを矯正する。位置矯正は、搬送されるすべてのサンドイッチＳに対して行う（図１）。
（３）搬送コンベア２に設けられた先頭のサンドイッチＳが検出されたら、待機状態にある移載装置４（図８（ａ）及び図９（ａ））を多軸ロボットＲによって所定位置に移動させる。
（４）移載装置４を所定位置に移動させたのち、当該移載装置４の進退機構７によってスライド板１０をサンドイッチＳの底面側へ潜り込ませ（図８（ｂ）及び図９（ｂ））、スライド板１０に周回されたベルト１１の下面側１１ｙをスライド板１０の上側に繰り出して当該サンドイッチＳを掬い上げる。このとき、サンドイッチＳの上側を押さえ具５によって押さえる。
（５）多軸ロボットＲによって、サンドイッチＳを掬い上げた移載装置４をその状態のまま上方へ移動させる（図８（ｃ）及び図９（ｃ））。
（６）掬い上げたサンドイッチＳに続くサンドイッチ（本願において「後続サンドイッチ」又は「後続積層食品」という）Ｓ2が、検出センサー６で検出されたら、上方で待機している移載装置４（図８（ｃ）及び図９（ｃ））を多軸ロボットＲによって後続サンドイッチＳ2の上方に移動する（図８（ｄ）及び図９（ｄ））。
（７）後続サンドイッチＳ2の上方に移動したところで、移載装置４の進退機構７によってスライド板１０を後方へスライドさせ、スライド板１０の上側のベルト１１の上面１１ｘ側のサンドイッチＳをスライド板１０の下側に引き戻して当該サンドイッチＳを後続サンドイッチＳ2の上に重ねる（（図８（ｅ）及び図９（ｅ））。
（８）サンドイッチＳを後続サンドイッチＳ2の上に重ねたら、多軸ロボットＲによって移載装置４を元の待機状態（図８（ａ）及び図９（ａ））に復帰させる。
（９）以降、前記（３）〜（８）の動作を繰り返し、サンドイッチＳの積重ねを行う。
【００３４】
なお、サンドイッチＳの掬上げ及び移載は、搬送コンベア２を停止させずに動かしたまま行うことも、搬送コンベア２を停止させて行うこともできる。サンドイッチＳの掬上げ及び移載を、搬送コンベア２を動かしたまま行うときは、多軸ロボットＲによって移載装置４を搬送コンベア２の動きに追従させながらサンドイッチＳの掬上げ及び移載を行う。具体的には、搬送コンベア２に設置された検出センサー６がサンドイッチＳを検出したときに、移載装置４を搬送コンベア２の搬送速度と等速又は略等速で当該搬送コンベア２の搬送方向に移動させながら当該搬送コンベア２で搬送されるサンドイッチＳを掬い上げ、そのサンドイッチＳを掬い上げた移載装置４を後続サンドイッチＳ2の上方に移動させるとともに、検出センサー６が後続サンドイッチＳ2を検出したときに、搬送コンベア２と等速又は略等速で当該搬送コンベア２の搬送方向に移動させながら当該サンドイッチＳを後続サンドイッチＳ2上に載せる。
【００３５】
一方、サンドイッチＳの掬上げ及び移載を、搬送コンベア２を停止させて行うときは、移載装置４を搬送コンベア２の走行方向には移動させずにサンドイッチＳの掬上げ及び移載を行う。具体的には、搬送コンベア２に設置された検出センサー６がサンドイッチＳを検出したときに搬送コンベア２での搬送を停止し、検出センサー６で検出されたサンドイッチＳを移載装置４で掬い上げる。移載装置４でサンドイッチＳを掬上げたのち、搬送コンベア２の搬送を再開し、検出センサー６が後続サンドイッチＳ2を検出したときに搬送コンベア２の搬送を停止し、移載装置４上のサンドイッチＳを搬送コンベア２上で停止している後続サンドイッチＳ2上に載せる。
【産業上の利用可能性】
【００３６】
本発明の重ね装置１は、サンドイッチＳの製造から袋詰めに至る製造・袋詰めライン内に組み込んで使用することのできるものである。具体的には、サンドイッチＳの製造部と切断部の間に配置し、製造されたサンドイッチＳを引き継いで、それらサンドイッチＳを所望数積み重ね、その状態で、サンドイッチＳを切断部に送り出すような構成で用いることができる。
【符号の説明】
【００３７】
１      積層食品重ね装置（重ね装置）
２      搬送コンベア
３      位置矯正具
４      移載装置
５      押さえ具
６      検出センサー
７      進退機構
７ａ    スライドチューブ
７ｂ    スライダー
８      フレーム
９      保持具
９ａ、９ｂ  保持片
１０    スライド板
１１    ベルト
１１ａ、１１ｂ  （ベルトの）端部
１１ｘ  （ベルトの）上面側
１１ｙ  （ベルトの）下面側
１２    ベルト押さえ手段
１３    ローラー
１４ａ  内挟持体
１４ｂ  外挟持体
１５    留め具
１６    ブラケット
１７    軸受
１８    送りねじ
１９ａ  下側プーリー
１９ｂ  上側プーリー
２０    タイミングベルト
２１    モーター
２２    送りねじナット
２３    支持板
２３ａ、２３ｂ  長孔
２４    支持棒
２５ａ、２５ｂ  留め具
２６    押さえ板
２７    支持棒保持具
Ｒ      多軸ロボット
Ｓ      サンドイッチ
Ｓ2     後続サンドイッチ（後続積層食品）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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