(57)【要約】      （修正有）【課題】ＧＰＳが利用できない環境において歩行体の位置を特定する測位精度を向上する。【解決手段】サーバコンピュータ３００は、歩行情報取得部、移動距離算出部、歩幅算出部を備える。歩行情報取得部は端末が第１の位置（ゲート装置１ａ、基準局２００ａ）から第２の位置（ゲート装置１ｂ、基準局２００ｂ）に至る区間を通過したときに歩行者端末１１０により検出された歩行者１００の歩数を取得する。移動距離算出部は情報取得部により得られた歩行者の歩数と予め設定された歩行者の歩幅を基に歩行者の移動距離を算出する。歩幅算出部は区間の歩数と予め設定された第１の位置と第２の位置との間の区間距離とを基に区間における歩行者の平均歩幅を算出し、算出した平均歩幅を、移動距離算出部が移動距離の計算に使用する歩幅として設定する。【選択図】図１
2016218026.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
歩行体と共に移動して前記歩行体が歩行した歩数を検出する端末が前記歩行体と共に通過する地図上の測位基準の位置として第１の位置と第２の位置とを記憶し、前記第１の位置から前記第２の位置に至る区間を通過する前記端末と無線通信を行う無線基地局と通信網を介して接続された情報処理装置において、
前記端末が前記区間を通過したときに前記端末により検出された前記歩行体の歩数を前記無線基地局より取得する情報取得部と、
前記情報取得部により得られた前記歩行体の歩数と予め設定された前記歩行体の歩幅を基に前記歩行体の移動距離を算出する移動距離算出部と、
前記区間の歩数と予め設定された前記第１の位置と前記第２の位置との間の区間距離とを基に前記区間における前記歩行体の平均歩幅を算出し、算出した平均歩幅を、前記移動距離算出部が移動距離の計算に使用する歩幅として設定する歩幅算出部と
を具備する情報処理装置。
【請求項２】
前記端末が前記第１の位置と前記第２の位置を通過したことを示す情報を、前記無線基地局または前記第１の位置と前記第２の位置にそれぞれ設置した基準位置送信装置から取得する機能を備える請求項１記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記歩幅算出部により算出された過去の区間距離毎の平均歩幅を記憶する履歴記憶部を備え、
前記歩幅算出部は、
新たに算出した最新の平均歩幅を前記履歴記憶部から読み出した過去の平均歩幅に加えて算出した平均歩幅を、前記移動距離算出部が移動距離の計算に使用する歩幅として設定する請求項１記載の情報処理装置。
【請求項４】
新たに算出された平均歩幅と前記履歴記憶部に記憶されている過去の平均歩幅との差分を求め、求めた平均歩幅の差分が予め設定した閾値を超えない場合は、新たに算出した平均歩幅を前記履歴記憶部に追記すると共に、前記移動距離算出部が移動距離の計算に使用する歩幅として設定し、求めた平均歩幅の差分が閾値を超えた場合は前記履歴記憶部に記憶されていた前回の平均歩幅を前記移動距離算出部が移動距離の計算に使用する歩幅として設定する異常値判定部を具備する請求項１記載の情報処理装置。
【請求項５】
新たに算出された平均歩幅と前記履歴記憶部に記憶されている過去の平均歩幅との差分を求め、求めた平均歩幅の差分が予め設定した閾値を超えない場合は、新たに算出した平均歩幅を前記履歴記憶部に追記すると共に、前記移動距離算出部が移動距離の計算に使用する歩幅として設定し、求めた平均歩幅の差分が閾値を超えた場合は前記移動距離算出部が移動距離の計算に使用する歩幅を設定しない異常値判定部を具備する請求項１記載の情報処理装置。
【請求項６】
歩行体と共に移動して前記歩行体が歩行した歩数を検出する端末が前記歩行体と共に通過する地図上の測位基準の位置として第１の位置と第２の位置とを記憶し、前記第１の位置から前記第２の位置に至る区間を通過する前記端末と無線通信を行う無線基地局と通信網を介して接続された情報処理装置に処理を実行させるプログラムにおいて、
前記情報処理装置を、
前記端末が前記区間を通過したときに前記端末により検出された前記歩行体の歩数を前記無線基地局より取得する情報取得部と、
前記情報取得部により得られた前記歩行体の歩数と予め設定された前記歩行体の歩幅を基に前記歩行体の移動距離を算出する移動距離算出部と、
前記区間の歩数と予め設定された前記第１の位置と前記第２の位置との間の区間距離とを基に前記区間における前記歩行体の平均歩幅を算出し、算出した平均歩幅を、前記移動距離算出部が移動距離の計算に使用する歩幅として設定する歩幅算出部
として機能させるプログラム。
【請求項７】
前記端末が前記第１の位置と前記第２の位置を通過したことを示す情報を、前記無線基地局または前記第１の位置と前記第２の位置にそれぞれ設置した基準位置送信装置から取得する機能を備える請求項６記載のプログラム。
【請求項８】
前記歩幅算出部により算出された過去の区間距離毎の平均歩幅を記憶する履歴記憶部を備え、
前記歩幅算出部は、
新たに算出した最新の平均歩幅を前記履歴記憶部から読み出した過去の平均歩幅に加えて算出した平均歩幅を、前記移動距離算出部が移動距離の計算に使用する歩幅として設定する請求項６記載のプログラム。
【請求項９】
新たに算出された平均歩幅と前記履歴記憶部に記憶されている過去の平均歩幅との差分を求め、求めた平均歩幅の差分が予め設定した閾値を超えない場合は、新たに算出した平均歩幅を前記履歴記憶部に追記すると共に、前記移動距離算出部が移動距離の計算に使用する歩幅として設定し、求めた平均歩幅の差分が閾値を超えた場合は前記履歴記憶部に記憶されていた前回の平均歩幅を前記移動距離算出部が移動距離の計算に使用する歩幅として設定する異常値判定部を具備する請求項６記載のプログラム。
【請求項１０】
新たに算出された平均歩幅と前記履歴記憶部に記憶されている過去の平均歩幅との差分を求め、求めた平均歩幅の差分が予め設定した閾値を超えない場合は、新たに算出した平均歩幅を前記履歴記憶部に追記すると共に、前記移動距離算出部が移動距離の計算に使用する歩幅として設定し、求めた平均歩幅の差分が閾値を超えた場合は前記移動距離算出部が移動距離の計算に使用する歩幅を設定しない異常値判定部を具備する請求項６記載のプログラム。
【請求項１１】
歩行体と共に移動して前記歩行体が歩行した歩数を検出する端末が前記歩行体と共に通過する地図上の測位基準の位置として第１の位置と第２の位置とを記憶し、前記第１の位置から前記第２の位置に至る区間を通過する前記端末と無線通信を行う無線基地局と通信網を介して接続された情報処理装置による測位方法において、
前記端末が前記区間を通過したときに前記端末により検出された前記歩行体の歩数を前記情報処理装置が前記無線基地局より取得し、
得られた前記歩行体の歩数と予め設定された前記歩行体の歩幅を基に前記歩行体の移動距離を前記情報処理装置が算出し、
前記区間の歩数と予め設定された前記第１の位置と前記第２の位置との間の区間距離とを基に前記区間における前記歩行体の平均歩幅を前記情報処理装置が算出し、
算出した平均歩幅を、前記情報処理装置が前記移動距離の算出に使用する歩幅として設定する測位方法。
【請求項１２】
前記端末が前記第１の位置と前記第２の位置を通過したことを示す情報を、前記無線基地局または前記第１の位置と前記第２の位置にそれぞれ設置した基準位置送信装置から取得する請求項１１記載の測位方法。
【請求項１３】
算出した過去の区間距離毎の平均歩幅を記憶し、
新たに算出した最新の平均歩幅を過去の平均歩幅に加えて算出した平均歩幅を、移動距離の計算に使用する歩幅として設定する請求項１１記載の測位方法。
【請求項１４】
新たに算出された平均歩幅と過去の平均歩幅との差分を求め、
求めた平均歩幅の差分が予め設定した閾値を超えない場合は、新たに算出した平均歩幅を前記移動距離の計算に使用する歩幅として設定し、
求めた平均歩幅の差分が閾値を超えた場合は前回の平均歩幅を移動距離の計算に使用する歩幅として設定する請求項１１記載の測位方法。
【請求項１５】
新たに算出された平均歩幅と過去の平均歩幅との差分を求め、
求めた平均歩幅の差分が予め設定した閾値を超えない場合は、新たに算出した平均歩幅を移動距離の計算に使用する歩幅として設定し、
求めた平均歩幅の差分が閾値を超えた場合は移動距離の計算に使用する歩幅を設定しない請求項１１記載の測位方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、情報処理装置、測位方法およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
例えばオフィスビル、病院または工場などの建物内において、特定多数の作業者の現在位置や動線を一元的に把握して、業務管理や作業支援に利用したいというニーズがある。
【０００３】
現在の位置を得るための技術として、例えばＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）による測位技術がよく知られている。このＧＰＳによる測位技術は、複数のＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号を地上のＧＰＳ信号受信端末が補足して現在のＧＰＳ信号受信端末の絶対位置を計測する技術である。
【０００４】
しかしながら、ＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号を受信することが困難な場所、例えば屋内環境などでは、この測位技術を利用することができない。
【０００５】
一方、ＧＰＳを利用しない測位技術の一つに、歩行者に装着した歩行センサ（加速度センサ、ジャイロセンサ）を利用して人の歩行動作を計測および解析し、現在の位置を求めるＰＤＲ（Ｐｅｄｅｓｔｒｉａｎ Ｄｅａｄ Ｒｅｃｋｏｎｉｎｇ）技術がある。
【０００６】
ＰＤＲ技術（加速度センサとジャイロセンサ）による位置の算出は、相対移動距離・方向を求めるものであることから、一般には、基準位置を取得する手段と併用して絶対位置を求めることになる。
【０００７】
ＰＤＲによる位置・方位計測では、歩行者の個人差に起因する歩行動作のばらつきがあるため、これを補正するために、例えば、歩行者毎に事前にキャリブレーション動作を行って個人差パラメータを求め、位置算出時に反映させるという方法がある。
【先行技術文献】
【非特許文献】
【０００８】
【非特許文献１】『ＧＰＳ理論と応用』B.ホフマン-ウェレンホフ/H.リヒテネガー/J.コリンズ 著 西 修二郎 訳  発行元：丸善出版（株）ISBN:978-4621063354
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
このように、従来の技術の場合、キャリブレーション動作を行って事前に歩行者のデータを取得する必要があるため、その手順は煩雑であり、屋内環境において実際にシステムを運用する際に問題となる。
【００１０】
本発明はこのような課題を解決するためになされたもので、ＧＰＳによる測位技術を用いることなく、また事前にキャリブレーション動作などの煩雑な処理を要することなく、誤差の少ない位置計測を行うことで、実運用時の屋内環境に即した位置測定精度を得ることができる情報処理装置、測位方法およびプログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
実施形態の情報処理装置は、歩行体と共に移動して前記歩行体が歩行した歩数を検出する端末が前記歩行体と共に通過する地図上の測位基準の位置として第１の位置と第２の位置とを記憶し、前記第１の位置から前記第２の位置に至る区間を通過する前記端末と無線通信を行う無線基地局と通信網を介して接続された情報処理装置において、情報取得部、移動距離算出部、歩幅算出部を備える。情報取得部は端末が区間を通過したときに端末により検出された歩行体の歩数を無線基地局より取得する。移動距離算出部は情報取得部により得られた歩行体の歩数と予め設定された歩行体の歩幅を基に歩行体の移動距離を算出する。歩幅算出部は区間の歩数と予め設定された第１の位置と第２の位置との間の区間距離とを基に区間における歩行体の平均歩幅を算出し、算出した平均歩幅を、移動距離算出部が移動距離の計算に使用する歩幅として設定する。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】測位システムの一つの実施の形態を示す構成図である。
【図２】測位システムの機能構成の第１実施形態を示すブロック図である。
【図３】歩行者端末による歩数検出動作と歩数計測時間を示すタイミングチャートである。
【図４】サーバの動作（処理）を示すフローチャートである。
【図５】測位システムの機能構成の第２実施形態（歩幅算出部の具体例）を示す図である。
【図６】測位システムの機能構成の第３実施形態（歩幅算出部の具体例）を示す図である。
【図７】測位システムの機能構成の第４実施形態（歩幅算出部の具体例）を示す図である。
【図８】測位システムの機能構成の第５実施形態を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、図面を参照して本発明に係る実施の形態を詳細に説明する。  
（第１実施形態）  
図１は測位システムの構成を示す図、図２は測位システムの機能構成を示すブロック図である。
【００１４】
図１、２に示すように、この測位システムは、建物の入口および建物の内部（通路のセキュリティーゲートなど）に設置されたゲート開閉装置１ａ、１ｂ（以下「ゲート装置１ａ、１ｂ」と称す）と、これらのゲート装置１ａ、１ｂの位置に設置された無線基地局としての基準局２００ａ、２００ｂと、建物の入口を通過して建屋内に入り移動する歩行体として歩行者１００が携行する自律航法による歩行者の位置測定用（測位用）の端末である歩行者端末１１０と、ゲート装置１ａ、１ｂおよび基準局２００ａ、２００ｂとＬＡＮなどの通信網４を介して接続された情報処理装置としてのサーバコンピュータ３００（以下「サーバ３００」と称す）とを構える。歩行者端末１１０は歩行情報送信装置である。
【００１５】
すなわちこの測位システムは、歩行者１００に装着された歩行者端末１１０と、歩行者端末１１０が通過する地図上の測位基準の位置（以下「基準位置」と称す）として第１の位置と第２の位置とを設定（記憶）し、第１の位置から第２の位置に至る区間を通過する歩行者端末１１０と無線通信して歩行者端末１１０から歩行情報（歩数などの歩行動作計測データ、移動方向）を含む情報を受信する基準局２００ａ、２００ｂと、この基準局２００ａ、２００ｂと通信網４００を介して接続され、歩行者端末１１０から基準局２００ａ、２００ｂに受信された歩行情報を基準局２００ａ、２００ｂから取得するサーバ３００とを備える。
【００１６】
ゲート装置１ａ、１ｂは、扉などの開閉機構を有し、この開閉機構の動作により歩行者１００または歩行者端末１１０の通過を検知しその検知情報を通信線などで基準局２００ａ、２００ｂに通知する。
【００１７】
この他、歩行者端末１１０にＮＦＣなどの近接無線通信機能がある場合は歩行者端末１１０に設けたアンテナ部をゲート装置１ａ、１ｂのＮＦＣ通信部にかざすことで歩行者端末１１０がこの位置を通過したことを検出するようにしてもよい。
【００１８】
ゲート装置１ａ、１ｂの設置位置における歩行者１００の通過を検知する手段としては、開閉機構の開閉検検出の他、例えば音波センサや光センサや画像センサなどの無線通信手段であってもよく、路面に埋め込まれる感圧センサ（人の足で踏まれて動作するセンサ）などであってもよい。
【００１９】
基準局２００ａ、２００ｂは予め設定されている基準位置識別情報（以下「基準位置ＩＤ」と称す）を発信する基準位置ＩＤ通知機能と無線アクセスポイントとしての機能を有する。基準位置ＩＤ通知機能は基準局２００ａ、２００ｂは測位の基準となる基準位置（ゲート装置１ａ、１ｂの設置位置の位置座標など）を記憶した記憶部と、自身の局所的な無線通信エリア内に入った歩行者端末１１０と通信する通信部と制御部とを備える。通信部はゲート装置１ａ、１ｂとも通信線などを通じて通信する。
【００２０】
基準位置とはこのシステムの測位基準（測位の起点）となる地図上の絶対位置（緯度および経度など）である。基準局２００ａ、２００ｂとは別に無線アクセスポイント用の無線通信装置を設置可能であれば、基準局２００ａ、２００ｂとは別に無線通信装置を設けてもよい。
【００２１】
基準局２００ａ、２００ｂの通信部は、例えばBluetooth Low Energy（ＢＬＥ）や無線ＬＡＮ等の第１無線通信機能と、ＲＦＩＤなどの狭域の第２無線通信機能を有している。第１無線通信機能は例えば数メートル〜数百メートル程度の無線通信エリアで歩行者端末１１０と無線通信を行う無線アクセスポイントしての通信機能である。
【００２２】
ＢＬＥは、近距離無線通信技術の一つであるBluetooth（登録商標）の拡張仕様の一つであり、極低電力での通信が可能である。無線ＬＡＮの場合はおおよそ数十メートルの範囲が無線通信エリアとなる。
【００２３】
基準局２００ａ、２００ｂは時計機能を有しており、ゲート装置１ａ、１ｂおよび歩行者端末１１０と通信することで歩行者端末１１０がゲート装置１ａ、１ｂの位置を通過した通過時刻を検知する。基準局２００ａ、２００ｂはゲート装置１ａ、１ｂの位置を通過した歩行者１００が携行する歩行者端末１１０の識別情報（端末ＩＤ）と通過時刻とを含む情報をサーバ３００へ送信する。また基準局２００ａ、２００ｂは予め設定されている自身の基準位置または基準局の識別情報（基準局ＩＤ）を歩行者端末１１０へ無線送信する。
【００２４】
歩行者端末１１０は歩行者動作計測部１１１を備える。歩行者動作計測部１１１は歩行者１００の歩行運動に関係した歩行情報を計測（検出）する。
【００２５】
歩行情報は例えば加速度センサにより計測される振動データ（図３に示す歩行動作計測データ５０１）、ジャイロセンサにより計測される移動方向（歩行方向）などである。
【００２６】
歩行情報をサーバ３００へ送信するときには、個々の端末の識別情報である端末ＩＤ、通過時刻なども一緒に送信される。
【００２７】
歩行者動作計測部１１１は歩行センサ（加速度センサとジャイロセンサ）などの歩行動作計測部１１２、歩行情報送信部１１３、基準位置検知部１１４、基準位置通過送信部１１５などを有する。
【００２８】
歩行動作計測部１１２は例えば加速度センサなどにより歩行者の歩行動作を計測し、計測したデータを含む歩行情報を、歩行情報送信部１１３より通信網４００を介してサーバ３００に送信する。
【００２９】
歩行動作計測部１１２は時計機能を有しており、計測したデータと時刻を対応付けてそれらの歩行情報をメモリなどに記憶しておく。歩行情報送信部１１３はメモリに記憶されている歩行情報（計測データ、時刻）を、所定のタイミング（例えば定期的な１分間隔や他の端末や基準局２００ａ、２００ｂと通信したときなど）で、自身の端末ＩＤに紐づけて送信する。
【００３０】
送信される歩行情報には、予め歩行者端末１１０に割り当てられた識別番号（端末ＩＤ）が含まれており、サーバ３００は、歩行者端末１１０が複数ある場合に端末ＩＤにて歩行者端末１１０を識別（特定）する。システムが対象とする歩行者端末１１０が一つしか存在しない場合は、端末ＩＤは省略してもよい。
【００３１】
歩行情報送信部１１３および基準位置通過送信部１１５などは、例えば無線ＬＡＮなどの、基準局２００ａ、２００ｂと無線通信する機能を有する。
【００３２】
基準位置検知部１１４は基準局２００ａ、２００ｂの基準位置ＩＤ通知部２０１から受信された各基準局２００ａ、２００ｂに個別に割り付けられたＩＤ（識別情報）を受信する。
【００３３】
基準位置検知部１１４は歩行者端末１１０を装着した歩行者が、各基準局２００ａ、２００ｂ近傍を通過した際に、識別情報を受信する。各基準局２００ａ、２００ｂ近傍とは歩行者端末１１０が各基準局２００ａ、２００ｂの無線通信エリア内に入ったときであり、例えば数メートル程度の範囲である。
【００３４】
基準位置検知部１１４と基準位置ＩＤ通知部２０１との間の基準位置ＩＤの通信手段、つまり第２無線通信機能は、例えばＲＦＩＤ、ビーコン信号、あるいは音波・超音波、可視光などの無線通信手段である。この他、例えばカメラなどで例えばＱＲコード（登録商標）などの二次元バーコードを読み取って、その読取情報を通信網４００を通じてサーバ３００に転送してもよい。
【００３５】
基準位置通過送信部１１５は基準位置検知部１１４で検知した基準局２００ａ、２００ｂのＩＤを、通信網４００を介してサーバ３００に送信する。なおこの例では基準位置通過送信部１１５と歩行情報送信部１１３とを別個に設けたが、通信部として一つにしてもよい。つまり基準位置通過送信部１１５と歩行情報送信部１１３とは同じ通信部とし、歩行情報と基準位置通過情報とを一つの通信フレームのなかにまとめて送ってもよい。
【００３６】
図２に示すように、サーバ３００は、歩行情報受信部３０１、歩数検出部３０２、移動距離算出部３０３、通過情報受信部３１０、区間測定開始・終了判定部３１１、補正用歩数計数部３１２、歩数算出部３１３、歩幅記憶部３１４、区間距離情報記憶部３１５、区間距離読出部３１６などを有する。
【００３７】
歩行情報受信部３０１は歩行者端末１１０から通信網４００を介して歩行情報（歩行動作計測データを含む情報）を受信する。歩数検出部３０２は歩行情報（歩行動作計測データを含む情報）から歩数を検出（抽出）する。すなわち歩行情報受信部３０１は歩行者端末１１０が第１の位置から第２の位置に至る区間を通過したときに歩行者端末１１０により検出されたその区間における歩行者１００の歩数を基準局２００ａ、２００ｂより取得する情報取得部として機能する。
【００３８】
歩幅記憶部３１４には予め歩幅値が設定（保持または記憶）されている。移動距離算出部３０３は検出（抽出）した歩数と歩幅記憶部３１４に設定されている歩幅値との積をとって移動距離を算出する。
【００３９】
通過情報受信部３１０は歩行者端末１１０から通信網４００を介して基準位置通過情報を受信する。サーバ３００で基準位置通過情報を受信することにより、歩行者１００が基準位置を通過したときに、通過した基準位置（場所）を特定（識別）できる。
【００４０】
区間測定開始・終了判定部３１１は、基準位置通過情報が受信されたときに、既に測定開始状態に無ければ、補正用歩数計数部３１２を測定開始状態にする。区間測定開始・終了判定部３１１が既に測定開始状態にある場合は、補正用歩数計数部３１２を測定終了状態にするとともに、始点および終点それぞれの基準位置送信装置識別番号を区間距離読出部３１６に渡す。
【００４１】
識別番号を区間距離読出部３１６に渡すタイミングは、始点の基準位置送信装置識別番号取得時と終点の基準位置送信装置識別番号取得時とで別であってもよい。
【００４２】
補正用歩数計数部３１２は区間測定開始・終了判定部３１１から受け取った測定開始から終了までの歩数を歩数検出部３０２から取得して歩幅算出部３１３に渡す。
【００４３】
区間距離読出部３１６は予め取得または設定された隣接する基準局２００ａ、２００ｂの区間毎の距離情報を基準局２００ａ、２００ｂのＩＤと関係付けて保持している区間距離情報記憶部３１５から、始点と終点の基準局２００ａ、２００ｂを指定して該当区間の距離情報を読み出し、歩幅算出部３１３に渡す。
【００４４】
移動距離算出部３０３は、歩行情報受信部３０１により得られた歩行者１００の歩数と予め歩幅記憶部３１４に設定された歩行者１００の歩幅を基に歩行者１００の移動距離を算出する。
【００４５】
歩幅算出部３１３は区間距離読出部３１６より渡された該当区間の距離値を、補正用歩数計数部より渡された歩数値で除算して歩幅値を求め歩幅記憶部３１４に記憶する。
【００４６】
すなわち歩幅算出部３１３は第１の位置から第２の位置までの区間における歩行者１００の歩数と予め設定された第１の位置と前記第２の位置との間の区間距離とを基に区間における歩行者１００の平均歩幅を算出し、算出した平均歩幅を、移動距離算出部３０３が移動距離の計算に使用する歩幅として歩幅記憶部３１４に設定する。
【００４７】
以下この測位システムの動作（処理）を説明する。まず、基準局２００ａ、２００ｂおよび歩行者端末１１０などの各機器の動作（処理）を説明する。  
基準局２００ａ、２００ｂでは、ゲート装置１ａの位置を歩行者１１０が通過したことが検知されると、基準位置ＩＤ通知部２０１は基準位置ＩＤを歩行者端末１１０へ送信する。
【００４８】
歩行者端末１１０では、基準局２００ａ、２００ｂの無線エリア内に入り基準局２００ａ、２００ｂと通信可能な場合に、基準局２００ａ、２００ｂから基準位置ＩＤを受信して、自端末の位置情報として時刻と共にメモリに一時記憶する。
【００４９】
そして歩行情報送信部１１３および基準位置通過送信部１１５は所定のタイミングでメモリに記憶されている情報（端末毎の歩行情報、自端末の端末ＩＤ、基準局ＩＤ、通過時刻など）を無線ＬＡＮ通信により無線アクセスポイントである基準局２００ａ、２００ｂへ送信する。
【００５０】
歩行者端末１１０との無線通信により情報を受信した基準局２００ａ、２００ｂは歩行者端末１１０の端末ＩＤと共にその受信情報をサーバ３００へ送る。
【００５１】
続いて、図３のタイミングチャートを参照して歩行者の歩数の計測から歩幅の補正に至るまでの一連の動作（処理）を説明する。
【００５２】
例えば、歩行者端末１１０に内蔵した加速度センサより重力加速度方向の時間毎の振幅から得た歩行動作計測データ５０１が、予め設定した閾値５０２を超えた場合に一歩と判定して歩数検出５０３を行う。
【００５３】
計測の開始・終了判定５０４では、歩行者端末１１０において基準局２００ａからの基準局ＩＤを受信５０５して、当該基準位置を基点として区間計測を開始する。
【００５４】
その後、開始点で得た基準局ＩＤとは別の基準局ＩＤを受信５０６して、基準局２００ａの位置を始点とし、当該基準局２００ｂの位置を終点とする区間計測を終了する。
【００５５】
すなわち、計測開始から計測終了までの期間を補正用歩数計測期間５０８、この期間に続く期間を補正後の歩幅による計測期間５０９とする動作状態５０７となる。
【００５６】
この図３の例では、歩行者動作計測部１１１が常に単一の動作状態となり、動作状態５０７が補正用歩数計測期間５０８と補正後歩幅による計測期間５０９に遷移する場合を示したが、この他、補正後の歩幅による計測期間５０９は、同時に基準局ＩＤの受信５０６を新たな区間計測開始点とする補正用歩数計測期間として動作してもよい。
【００５７】
次に、図４のフローチャートを参照してサーバ３００の動作を説明する。  
図４に示すように、サーバ３００では、歩行者端末１１０の歩行情報を基準局２００ａ、２００ｂを通じて歩行情報受信部３０１が受信（取得）すると、歩行情報受信部３０１は取得した歩行情報を歩数検出部３０２に渡す。歩数検出部３０２は渡された歩行情報に含まれる歩数を補正用歩数計数部３１２に渡す。
【００５８】
また歩行者端末１１０の基準位置通過情報を基準局２００ａ、２００ｂを通じて通過情報受信部３１０が受信（取得）すると、通過情報受信部３１０は受信（取得）した基準位置通過情報を区間測定開始・終了判定部３１１に渡す。
【００５９】
区間測定開始・終了判定部３１１は通過情報受信部３１０から基準位置通過情報を受け取ることで、歩行者端末１１０が基準局２００ａ、２００ｂの設置位置、つまり基準位置を通過したものと判定し（ステップＳ２０１のＹｅｓ）、受け取った基準位置通過情報を基に歩行者１００（端末１１０）が通過した区間を判定し、補正用歩数計数部３１２を制御すると共に、判定した区間を区間距離読出部３１６へ通知する。
【００６０】
区間測定開始・終了判定部３１１は既に測定開始状態に無ければ、補正用歩数計数部３１２を測定開始状態に制御する。
【００６１】
また補正用歩数計数部３１２が既に測定開始状態にある場合、区間測定開始・終了判定部３１１は、補正用歩数計数部３１２を測定終了状態にするとともに、始点および終点それぞれの基準位置送信装置識別番号を区間距離読出部３１６に渡す。
【００６２】
識別番号を区間距離読出部３１６に渡すタイミングは、始点の基準位置送信装置識別番号取得時と終点の基準位置送信装置識別番号取得時で別であってもよい。
【００６３】
補正用歩数計数部３１２は、区間測定開始・終了判定部３１１から受けた測定開始から終了までの歩数を歩数検出部３０２から取得して歩幅算出部３１３に渡す（ステップＳ２０２）。これにより歩幅算出部３１３は各基準位置（第１の位置、第２の位置）を通過した歩行者端末１１０の歩数を取得する。
【００６４】
区間距離読出部３１６は、予め取得した隣接する基準位置送信装置の区間毎の距離情報を基準位置送信装置の識別情報と関係付けて保持している区間距離情報記憶部３１５から、始点と終点の基準位置送信装置識別情報を指定して該当区間の距離情報を読み出し、歩幅算出部３１３に渡す。
【００６５】
歩幅算出部３１３は、補正用歩数計数部３１２から得た歩数と区間距離読出部３１６から得た区間距離とから平均歩幅を算出し（ステップＳ２０３）、算出した平均歩幅を歩幅記憶部３１４に記憶する。このようにして歩幅記憶部３１４には、歩幅算出部３１３により算出された新たな平均歩幅の値が、移動距離算出用の歩幅として保持（設定）される（ステップＳ２０４）。
【００６６】
移動距離算出部３０３は、歩数検出部３０２から渡された歩行者端末１１０の歩数と歩幅記憶部３１４に保持（記憶）されている歩幅とから、基準局２００ａ（第１の位置）から基準局２００ｂ（第２の位置）に移動した歩行者端末１１０の移動距離を算出する（ステップＳ２０５）。
【００６７】
このようにこの第１実施形態によれば、サーバ３００上で移動距離算出用の歩行者１００の歩幅を管理し、基準局２００ａ、２００ｂを設置した区間毎に歩行者端末１１０から歩数を取得して歩行者１００の歩幅を更新することで、移動距離の算出精度を向上することができる。
【００６８】
すなわち、基地局２００ａ、２００ｂ間の区間毎に歩幅を計算し移動距離算出用の歩幅値を補正するので、歩幅調整のための煩雑な事前キャリブレーション動作を不要とし、かつ実際の歩行経路のデータを基に歩幅調整を行うことで、距離算出の精度を向上することができる。
【００６９】
（第２実施形態）  
次に、図５を参照して第２実施形態を説明する。なおこの第２実施形態において第１実施形態と同じ構成には同一の符号を付しその説明は省略する。
【００７０】
この第２実施形態は、第１実施形態のサーバ３００の歩幅算出部３１３の構成を具体化したものであり、図５に示すように、歩幅算出部３１３は、区間歩幅計算部３１３ａ、区間別算出歩幅履歴記録部３１３ｂ、平均歩幅計算部３１３ｃを有する。
【００７１】
区間歩幅計算部３１３ａは計算した歩幅値をそれ以前に得た歩幅値に追加して区間別算出歩幅履歴記録部３１３ｂに記録する。
【００７２】
区間別算出歩幅履歴記録部３１３ｂには基準局２００ａと基準局２００ｂとの間の区間毎および歩行者ＩＤ毎に区間歩幅計算部３１３ａにより計算された歩幅値が記録される。つまり区間別算出歩幅履歴記録部３１３ｂは区間歩幅計算部３１３ａにより算出された過去の区間距離毎の平均歩幅を記憶する履歴記憶部として機能する。
【００７３】
平均歩幅計算部３１３ｃは該当区間における最新の算出歩幅値を含む歩幅値を区間別算出歩幅履歴記録部３１３ｂから取得して平均値を算出して、新たな歩幅値として歩幅記憶部３１４に出力する。
【００７４】
平均歩幅計算部３１３ｃは新たに算出した最新の平均歩幅を区間別算出歩幅履歴記録部３１３ｂから読み出した過去の平均歩幅に加えて算出した平均歩幅を、移動距離算出部３０３が移動距離の計算に使用する歩幅として設定する。
【００７５】
このようにこの第２実施形態によれば、歩幅算出部３１３に、区間歩幅計算部３１３ａ、区間別算出歩幅履歴記録部３１３ｂ、平均歩幅計算部３１３ｃを備えることで、同区間の通過毎の歩幅のばらつきを低減することができる。
【００７６】
（第３実施形態）  
次に、図６を参照して第３実施形態を説明する。なおこの第３実施形態において第１実施形態および第２実施形態と同じ構成には同一の符号を付しその説明は省略する。
【００７７】
この第３実施形態は、第２実施形態の歩幅算出部３１３の変形例であり、図６に示すように、歩幅算出部３１３は、平均歩幅計算部３１３ｃに代えて最尤度歩幅検出部３１３ｅを有する。
【００７８】
最尤度歩幅検出部３１３ｅは、区間別算出歩幅履歴記録部３１３ｂから該当区間における最新の算出歩幅値を含む記録された歩幅値を取得し、取得した中で最も頻度の高い歩幅を検出して当該歩幅を歩幅記憶部３１４に記憶（設定）する。
【００７９】
最尤度歩幅検出部３１３ｅは、新たに算出された平均歩幅を区間別算出歩幅履歴記録部３１３ｂに追記した後、区間別算出歩幅履歴記録部３１３ｂに記憶されている過去の平均歩幅のうち最も頻度の高い平均歩幅を、移動距離算出部３０３が移動距離の計算に使用する歩幅として設定する。
【００８０】
このようにこの第３実施形態によれば、歩幅算出部３１３に、最尤度歩幅検出部３１３ｅを備えることで、移動距離計算に使用する歩幅の確度を向上することができる。
【００８１】
（第４実施形態）  
次に、図７を参照して第４実施形態を説明する。なおこの第４実施形態において第１実施形態乃至第３実施形態と同じ構成には同一の符号を付しその説明は省略する。
【００８２】
この第４実施形態は、第２、第３実施形態の歩幅算出部３１３の変形例であり、図７に示すように、歩幅算出部３１３は、異常値判定部３１３ｆおよび書込制御部３１３ｇを有する。
【００８３】
異常値判定部３１３ｆは区間歩幅計算部３１３ａから渡された区間歩幅値が、区間別算出歩幅履歴記録部３１３ｂに予め記憶されているそれ以前の区間歩幅値（区間別算出歩幅履歴）から得られる頻度分布の中の予め決められた範囲に収まる場合のみ有効な歩幅として歩幅記憶部３１４に記憶（設定）すると共に、書込制御部３１３ｇに出力を許可して、区間歩幅計算部３１３ａにより計算された区間歩幅値を、区間別算出歩幅履歴記録部３１３ｂに追記する。
【００８４】
この他、区間歩幅計算部３１３ａにより計算された区間歩幅値が、頻度分布の中の予め決められた範囲に収まらない場合に、歩幅記憶部３１４に新たな歩幅値を出力しないかわりに、前回と同じ歩幅値を出力するようにしてもよい。
【００８５】
異常値判定部３１３ｆは区間歩幅計算部３１３ａにより計算された区間歩幅値が、頻度分布の中の予め決められた範囲に収まらない場合、歩幅記憶部３１４に新たな歩幅値を出力せず、また書込制御部３１３ｇを制御して、区間歩幅計算部３１３ａの出力値を、区間別算出歩幅履歴記録部３１３ｂに追加することを禁止する。
【００８６】
また異常値判定部３１３ｆは区間歩幅計算部３１３ａにより新たに算出された平均歩幅と区間別算出歩幅履歴記録部３１３ｂに記憶されている過去の平均歩幅との差分を求め、求めた平均歩幅の差分が予め設定した閾値を超えない場合は、新たに算出した平均歩幅を区間別算出歩幅履歴記録部３１３ｂに追記すると共に、移動距離算出部３０３が移動距離の計算に使用する歩幅として設定し、求めた平均歩幅の差分が閾値を超えた場合は区間別算出歩幅履歴記録部３１３ｂに記憶されていた前回の平均歩幅を移動距離算出部３０３が移動距離の計算に使用する歩幅として設定する。なお求めた平均歩幅の差分が閾値を超えた場合に新たに算出した平均歩幅を、移動距離算出部３０３が移動距離の計算に使用する歩幅として設定しないようにしてもよい。
【００８７】
このようにこの第４実施形態によれば、歩幅算出部３１３に、異常値判定部３１３ｆおよび書込制御部３１３ｇを設けることで、歩行動作誤検知による歩幅の異常値を用いた移動距離算出を回避して、精度の高い移動距離算出を行うことができる。
【００８８】
（第５実施形態）  
次に、図８を参照して第５実施形態を説明する。なおこの第５実施形態において第１実施形態と同じ構成には同一の符号を付しその説明は省略する。
【００８９】
この第５実施形態は、第１実施形態とは歩行者端末１２０と基準局２２０ａ、２２０ｂとの間の識別情報の送受を逆にした変形例であり、図８に示すように、歩行者端末１２０の歩行者動作計測部１２１は歩行者ＩＤ通知部１２２を有し、基準局２２０ａ、２２０ｂは歩行者通過検知部２２１を有する。
【００９０】
歩行者ＩＤ通知部１２２は個々の歩行者に割り当てられた歩行者を識別するための識別情報（以下「歩行者ＩＤ」と称す）を通知する。歩行者１００と歩行者端末１２０が一対一であれば、歩行者ＩＤは端末ＩＤであってもよい。つまり歩行者ＩＤ通知部１２２はサーバ３２０で歩行者１００または歩行者端末１２０を識別可能なＩＤを一定のエリアに通知する。
【００９１】
基準局２２０ａ、２２０ｂの歩行者通過検知部２２１は歩行者ＩＤ通知部１２２からの歩行者ＩＤの通知を待ち受ける。歩行者通過検知部２２１は歩行者ＩＤを受信した場合に、歩行者１００が基準位置を通過したものと判定して、歩行者端末１２０から得た歩行者ＩＤを、通信網４００を介してサーバ３２０に送信する。
【００９２】
歩行者ＩＤ通知部１２２と歩行者通過検知部２２１との間の識別情報の授受は、ＲＦＩＤやＢＬＥ（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ  Ｌｏｗ  Ｅｎｅｒｇｙ）ビーコン信号、あるいは音波・超音波、可視光などの狭域（無線通信エリアが例えば数メートル程度）の無線通信手段により行うものとする。
【００９３】
これ以外に、例えばカメラなどでＱＲコード（登録商標）やバーコード等を読み取ってサーバ３２０へ送り、サーバ３２０側で歩行者１００または歩行者端末１２０を識別するようにしてもよい。
【００９４】
サーバ３２０は歩行者端末１２０が第１の位置と第２の位置を通過したことを示す情報を、無線アクセスポイントなどの無線基地局または第１の位置と第２の位置にそれぞれ設置した基準局２２０ａ、２２０ｂから取得する機能を備える。
【００９５】
サーバ３２０の動作は、区間測定開始・終了判定部３１１に入力される情報が基準局２２０ａ、２２０ｂから歩行者通過情報受信部３２５が歩行者通過の通知を受信して歩行者１００を特定し通過時刻と通過地点を特定する以外は、第１実施形態と同様でありその説明は省略する。
【００９６】
以上説明したようにこの第５実施形態によれば、歩行者端末１２０に歩行者ＩＤ通知部１２２を設けて、基準局２２０ａ、２２０ｂの側へ歩行者ＩＤを通知することで、歩行者１００が各基準位置を通過したことを検知しサーバ３２０へ通知できるので、歩行者端末１２０と基準局２２０ａ、２２０ｂとの識別情報の送受が逆になった場合でも第１実施形態と同様に、歩幅調整のための煩雑な事前キャリブレーション動作を不要とし、かつ実際の歩行経路のデータを元に歩幅調整が行われるため、距離算出精度を向上することができる。
【００９７】
このように測位システムを構成することで、歩幅調整のための煩雑な事前キャリブレーション動作を不要とし、かつ実際の歩行経路のデータを基に歩幅調整を行えるので、距離算出精度を向上することができる。またこの例では歩行者端末１２０側の機能を軽減できるので、消費電力低減や部品コスト低減ができるという利点がある。
【００９８】
本発明の実施の形態を説明したが、この実施の形態は、例として示したものであり、この他の様々な形態で実施が可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、構成要素の省略、置き換え、変更を行うことができる。
【００９９】
上記実施形態では、歩行者端末１１０が歩行者１００（人）に携行される例について説明したが、この他、歩行体と共に移動するのであれば、歩行体は例えば多足歩行の動物（犬や猫）、ロボットなどであってもよく、歩行者端末１１０はそれらに装着または取り付けられた端末であってもよい。
【０１００】
また上記の実施の形態に示した各構成要素を、コンピュータのハードディスク装置などのストレージにインストールしたプログラムで実現してもよく、また上記プログラムを、コンピュータ読取可能な電子媒体：electronic mediaに記憶しておき、プログラムを電子媒体からコンピュータに読み取らせることで本発明の機能をコンピュータが実現するようにしてもよい。電子媒体としては、例えばＣＤ−ＲＯＭ等の記録媒体やフラッシュメモリ、リムーバブルメディア：Removable media等が含まれる。さらに、ネットワークを介して接続した異なるコンピュータに構成要素を分散して記憶し、各構成要素を機能させたコンピュータ間で通信することで実現してもよい。
【符号の説明】
【０１０１】
１ａ，１ｂ…ゲート開閉装置（ゲート装置）、１００…歩行者、１１０…歩行者端末、１１１…歩行者動作計測部、１１２……歩行動作計測部、１１３…歩行情報送信部、１１４…基準位置検知部、１１５…基準位置通過送信部、１２０…歩行者端末、１２１…歩行者動作計測部、１２２…歩行者ＩＤ通知部、２００ａ，２００ｂ…基準局、２２１…歩行者通過検知部、３００，３２０…サーバ（サーバコンピュータ）、３０１…歩行情報受信部、３０２…歩数検出部、３０３…移動距離算出部、３１０…通過情報受信部、３１１…区間測定開始・終了判定部、３１２…補正用歩数計数部、３１３…歩幅算出部、３１３ａ…区間歩幅計算部、３１３ｂ…区間別算出歩幅履歴記録部、３１３ｃ…平均歩幅計算部、３１３ｅ…最尤度歩幅検出部、３１３ｆ…異常値判定部、３１３ｇ…書込制御部、３１５…区間距離情報記憶部、３１６…区間距離読出部、３２５…歩行者通過情報受信部、４００…通信網。
【図１】
2016218026.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
2016218026.tif 000007
【図６】
2016218026.tif 000008
【図７】
2016218026.tif 000009
【図８】
2016218026.tif 000010