(57)【要約】      （修正有）【課題】磁気テープなどの誘導帯を予め敷設することなく、設定した経路を走行させることができる無人搬送車を提供する。【解決手段】作業区域内において予め設定した走行経路を走行する無人搬送車１であって、走行経路情報記憶手段９と、路面に向けて光を照射する照射装置４と、光が照射された路面の内、所定領域の路面の画像を読み取る画像読取装置５と、所定領域の路面との距離を計測する距離計測装置６と計測された距離に基づき、画像読取装置により読み取られた路面画像を所定の距離における画像に補正する画像補正手段７とによって補正された画像（Ｎ）と、所定時間後の画像（Ｎ−１）から、共通部分を抽出し、画像（Ｎ−１）における共通部分の位置と大きさから無人搬送車の移動距離および移動方向を計算する移動量計算手段８と、同計算手段の計算結果と走行経路とを比較して無人搬送車を走行経路に沿って走行させる制御手段１０を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
作業区域内において予め設定した走行経路を走行する無人搬送車であって、
前記走行経路の情報を記憶した走行経路情報記憶手段と、
路面に向けて光を照射する照射装置と、
前記光が照射された路面の画像を順次読み取る画像読取装置と、
前記画像読取装置と前記光が照射された路面との距離を計測する距離計測装置と、
前記距離計測装置によって計測された距離に基づいて、前記画像読取装置によって読み取られた前記光が照射された路面の内、所定領域の路面の画像を所定の距離における画像に補正する画像補正手段と、
前記画像補正手段によって補正されたＮ秒時（ＮはＮ≧０で表される任意の数値）における画像（Ｎ）と所定時間（Ｎ＋α、αはα＞０で表される任意の数値）後における画像（Ｎ−１）から、前記画像（Ｎ）と前記画像（Ｎ−１）との共通部分を抽出するとともに、前記画像（Ｎ−１）における前記共通部分の位置と大きさから前記無人搬送車の移動距離および移動方向を計算する移動量計算手段と、
前記移動量計算手段の計算結果に基づいて特定される前記作業区域内における前記無人搬送車の位置と、前記走行経路情報記憶手段に記憶されている前記走行経路とを比較して前記無人搬送車を前記走行経路に沿って走行させる制御手段を備えることを特徴とする無人搬送車。
【請求項２】
前記画像読取装置が、
前記所定領域の路面の凹凸および／または濃淡を読み取るものであることを特徴とする請求項１に記載の無人搬送車。
【請求項３】
さらに、無人搬送車の走行方位角または／および走行姿勢角を計測する角度計測装置を備えることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の無人搬送車。
【請求項４】
前記制御手段が、
前記移動量計算手段の計算結果および前記角度計測装置の計測結果に基づいて特定される前記作業区域内における前記無人搬送車の位置と、
前記走行経路情報記憶手段に記憶されている前記走行経路とを比較して前記無人搬送車を前記走行経路に沿って走行させるものであることを特徴とする請求項３に記載の無人搬送車。
【請求項５】
前記照射装置が、
無人搬送車の底面に設けられていることを特徴とする請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の無人搬送車。
【請求項６】
前記照射装置が、
前記光を前記路面に対して斜め方向に照射するものであることを特徴とする請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の無人搬送車。
【請求項７】
前記照射装置が、
光源をリング状に配置したものであることを特徴とする請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の無人搬送車。
【請求項８】
前記光源が、
レーザー光源、ＬＥＤ光源であることを特徴とする請求項１から請求項７のいずれか一項に記載の無人搬送車。
【請求項９】
前記制御手段が、
前記移動量計算手段の計算結果に基づいて特定される前記作業区域内における前記無人搬送車の位置と、前記走行経路情報記憶手段に記憶されている前記走行経路との最短距離を計算するとともに、
前記最短距離が所定の距離以上となった場合に前記走行経路に沿って走行するように制御するものであることを特徴とする請求項１から請求項８のいずれか一項に記載の無人搬送車。
【請求項１０】
前記走行経路に誘導帯を敷設するとともに、
前記制御手段が、
前記誘導帯を検知する検知手段を備え、
さらに前記検知手段が前記誘導帯を検知しなくなった場合に無人搬送車の稼働を停止する制御を行うことを特徴とする請求項１から請求項９のいずれか一項に記載の無人搬送車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、無人搬送車に係り、さらに詳しくは従前のように磁気テープなどの誘導帯を予め敷設することなく、設定した経路を走行させることができる無人搬送車に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
工場や倉庫等で部品・半製品・製品等を搬送する無人搬送車（ＡＧＶ：Ａｕｔｏｍａｔｉｃ  Ｇｕｉｄｅｄ  Ｖｅｈｉｃｌｅ）は広く知られており、各種の技術が開発されている。
そして、このような無人搬送車の走行方式としては、設定した走行経路に予め磁気テープなどの誘導帯を敷設しておき、係る誘導帯を無人搬送車に設置した磁気センサなどを用いて検知しながら走行させる方式が一般的に採用されている。
また、レーザーや電波などを照射する照射装置を水平方向や天井方向に照射できるように無人搬送車に搭載するとともに、照射されたレーザーや電波などを反射または検知する中継機器を設定した走行経路に予め設けておき、係る中継機器を無人搬送車に認識させながら走行させる方式も開発されている。
さらに、ＣＣＤカメラなどの撮影装置を水平方向や天井方向に向けて無人搬送車に搭載するとともに、予め走行経路における水平方向または天井方向の物体の配置状態（景色）を記憶させておき、カメラなどによって撮影した実際の物体の配置状態と比較することで設定した走行経路を走行させる方式も開発されている。
【０００３】
しかしながら、このような従来の方式においては、以下に列記するような様々な問題がある。
１）走行経路に予め誘導帯を敷設（場合によっては埋設）しておく必要がある。
２）交差点など誘導帯が交差する箇所では、それぞれの経路を無人搬送車が走行することで他方の誘導帯を摩耗させてしまうことになる。
３）走行経路を変更する際には、誘導帯や中継機器を敷設、移動し直す作業が必要になる。
４）照射装置や撮影装置が中継機器や物体の配置状態を正確に認識することができず、無人搬送車が誤走行を起こしてしまう。
【０００４】
そこで、このような問題を解決するために、例えば特許文献１〜３に示すような、誘導帯や中継機器などを用いない無人搬送車が開発されている。
【０００５】
具体的には無人搬送車の底部に設けたセンサによって走行路面の路面情報（凹凸、濃淡など）を読み取り、係る路面情報の移動量（移動距離、移動角度）を積分することによって無人搬送車の走行距離および走行方向を把握することで予め記憶しておいた走行経路の走行を行わせるものである。より具体的には、Ｎ秒時における路面情報とＮ＋α時における路面情報を比較し、Ｎ秒時における路面情報がＮ＋α時においてどの程度移動しているのかを演算し、さらに積分することで無人搬送車の走行距離および走行方向を把握し、予め記憶しておいた走行経路の走行を行わせるものである。
【０００６】
従って、特許文献１〜３に記載の無人搬送車においては、Ｎ秒時における路面情報とＮ＋α時における路面情報とが比較できなければ、無人搬送車の正確な走行距離や走行方向を把握するどころか、演算・積分処理することすらできないことになる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開昭６２−１０５２０６号公報
【特許文献２】特開平７−２８１７４０号公報
【特許文献３】特開２００１−１３４３１８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、特許文献１〜３に記載の無人搬送車は、車体底部に設けたセンサによって読み取った路面情報（凹凸、濃淡など）をそのまま演算処理、積分処理に使用する技術的思想となっている。
【０００９】
ここで、無人搬送車は工場や倉庫などで用いられるのが一般的であり、このような使用環境においては走行路面が比較的平滑ではあるものの、路面には凹凸やうねりが少なからずあることから、走行中の無人搬送車と路面との間の距離は絶えず変動することになる。つまり、Ｎ秒時における路面情報とＮ＋α時における路面情報は、センサと路面との距離が異なった状況における情報となるのである。
従って、特許文献１〜３に記載の無人搬送車においては、Ｎ秒時における路面情報とＮ＋α時における路面情報を単純に比較することができず、その結果正確な演算・積分処理ができなくなり無人搬送車の正確な走行制御を実現することが困難になってしまうのである。
【００１０】
また、特許文献１〜３に記載の無人搬送車は、車体底部に設けられている光源が１つのみとなっていることから、路面情報（凹凸、濃淡など）が不鮮明になり、係る路面情報をセンサが正確に読み取る（把握する）ことが困難になってしまうという問題もある。従って、この点からも無人搬送車の正確な走行制御を実現することが困難になってしまうのである。
【００１１】
本発明は、上記した従来の問題点に鑑みてなされたものであって、磁気テープなどの誘導帯を予め敷設することなく、設定した経路を走行させることができる無人搬送車の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
上記目的を達成するために、本発明の請求項１に係る無人搬送車は、作業区域内において予め設定した走行経路を走行する無人搬送車であって、走行経路の情報を記憶した走行経路情報記憶手段と、路面に向けて光を照射する照射装置と、光が照射された路面の画像を順次読み取る画像読取装置と、画像読取装置と光が照射された路面との距離を計測する距離計測装置と、距離計測装置によって計測された距離に基づいて、画像読取装置によって読み取られた光が照射された路面の内、所定領域の路面の画像を所定の距離における画像に補正する画像補正手段と、画像補正手段によって補正されたＮ秒時（ＮはＮ≧０で表される任意の数値）における画像（Ｎ）と所定時間（Ｎ＋α、αはα＞０で表される任意の数値）後における画像（Ｎ−１）から、画像（Ｎ）と画像（Ｎ−１）との共通部分を抽出するとともに、画像（Ｎ−１）における共通部分の位置と大きさから無人搬送車の移動距離および移動方向を計算する移動量計算手段と、移動量計算手段の計算結果に基づいて特定される作業区域内における無人搬送車の位置と、走行経路情報記憶手段に記憶されている走行経路とを比較して無人搬送車を走行経路に沿って走行させる制御手段を備えることを特徴とする。
【００１３】
本発明の請求項２に係る無人搬送車は、画像読取装置が、所定領域の路面の凹凸および／または濃淡を読み取るものであることを特徴とする。
【００１４】
本発明の請求項３に係る無人搬送車は、さらに、無人搬送車の走行方位角または／および走行姿勢角を計測する角度計測装置を備えることを特徴とする。
【００１５】
本発明の請求項４に係る無人搬送車は、制御手段が、移動量計算手段の計算結果および角度計測装置の計測結果に基づいて特定される作業区域内における無人搬送車の位置と、走行経路情報記憶手段に記憶されている走行経路とを比較して無人搬送車を走行経路に沿って走行させるものであることを特徴とする。
【００１６】
本発明の請求項５に係る無人搬送車は、照射装置が、無人搬送車の底面に設けられていることを特徴とする。
【００１７】
本発明の請求項６に係る無人搬送車は、照射装置が、光を路面に対して斜め方向に照射するものであることを特徴とする。
【００１８】
本発明の請求項７に係る無人搬送車は、照射装置が、光源をリング状に配置したものであることを特徴とする。
【００１９】
本発明の請求項８に係る無人搬送車は、光源が、レーザー光源、ＬＥＤ光源であることを特徴とする。
【００２０】
本発明の請求項９に係る無人搬送車は、制御手段が、移動量計算手段の計算結果に基づいて特定される作業区域内における無人搬送車の位置と、走行経路情報記憶手段に記憶されている走行経路との最短距離を計算するとともに、最短距離が所定の距離以上となった場合に走行経路に沿って走行するように制御するものであることを特徴とする。
【００２１】
本発明の請求項１０に係る無人搬送車は、走行経路に誘導帯を敷設するとともに、制御手段が、誘導帯を検知する検知手段を備え、さらに検知手段が誘導帯を検知しなくなった場合に無人搬送車の稼働を停止する制御を行うことを特徴とする。
【発明の効果】
【００２２】
本発明に係る無人搬送車によれば、路面の画像を順次読み取り、各画像の共通部分の位置と大きさから無人搬送車の移動距離および移動方向を計算し、かかる計算結果を予め記憶させた走行経路情報と比較して、無人搬送車の走行を制御することによって、誘導帯を用いずに自律して走行することが可能となる無人搬送車を実現することができる。
また、画像読取装置によって読み取られた画像を画像補正手段を用いて一定の距離における画像に補正し、係る画像に基づいて無人搬送車の移動距離および移動方向を計算することから、無人搬送車の移動距離および移動方向を正確かつ誤差なく計算することができ、この点からも誘導帯を用いずに自律して走行することが可能となる無人搬送車を実現することができる。すなわち、従前の誘導帯を用いない無人搬送車（例えば、特許文献１〜３に記載の無人搬送車）よりも走行経路を正確かつ誤差なく走行させることができる無人搬送車を実現することができる。
【００２３】
本発明の請求項２に係る無人搬送車によれば、路面の凹凸および／または濃淡を読み取ることによって、より正確に無人搬送車の移動距離および移動方向を計算することができる。
【００２４】
本発明の請求項３、４に係る無人搬送車によれば、画像読取装置および画像補正手段に加えて、方位または／および姿勢を計測する角度計測装置を備えているので、より正確かつ誤差なく無人搬送車の移動距離および移動方向を計算することができる。
【００２５】
本発明の請求項５〜８に係る無人搬送車によれば、照射装置の設置位置、光の照射角度、光源を特定のものとすることによって、路面の凹凸および／または濃淡をより正確に読み取ることができ、その結果、さらに正確に無人搬送車の移動距離および移動方向を計算することができる。特に、光源をリング状に配置することによって、所定領域の路面の凹凸および／または濃淡をより正確に読み取ることができる。
【００２６】
本発明の請求項９に係る無人搬送車によれば、無人搬送車の位置と走行経路との最短距離を計算し、最短距離が一定の距離を外れた場合に走行経路に沿って走行するように無人搬送車の走行を制御することによって、より効率的な走行制御を行うことができる。
【００２７】
本発明の請求項１０に係る無人搬送車によれば、従来の無人搬送車に用いられている誘導帯を活用することによって、無人搬送車の誤走行や衝突回避をより確実なものとすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２８】
【図１】本発明に係る無人搬送車の一の実施形態を示す模式図である。
【図２】図１の無人搬送車を底面から見た状態を示す模式図である。
【図３】画像読取装置によって読み取られる所定領域の路面の画像の一例を示す模式図である。
【図４】画像（Ｎ）と画像（Ｎ−１）との共通部分を抽出し、画像（Ｎ−１）における共通部分の位置と大きさから無人搬送車の移動距離および移動方向を計算する際の状況を示す模式図である。
【図５】図１の無人搬送車に誘導帯を検知する検知手段を設けた状態を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００２９】
本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。なお、以下に述べる実施形態は本発明を具体化した一例に過ぎず、本発明の技術的範囲を限定するものでない。図１は本発明に係る無人搬送車の一の実施形態を示す模式図であり、図２は図１の無人搬送車を底面から状態を示す模式図であり、図３は画像読取装置によって読み取られる路面の画像の一例を示す模式図である。
【００３０】
まず、本発明に係る無人搬送車の構成を図１〜３に基づいて説明する。図１に示すとおり、本発明に係る無人搬送車１は、車体２と車輪３を基本構成とし、車体２に照射装置４と画像読取装置５と距離計測装置６を設けた構造となっている。また、車体２内部に画像補正手段７、移動量計算手段８、走行経路情報記憶手段９、制御手段１０を備えた構造となっている。
画像読取装置５と距離計測装置６は画像補正手段７に接続されており、画像補正手段７はさらに移動量計算手段８に接続されている構造となっている。そして、移動量計算手段８は走行経路情報記憶手段９とともに制御手段１０に接続され、制御手段１０によって車輪３（モーターＭ）の制御が行われる構造となっている。
【００３１】
次に、各構成要件について説明する。
【００３２】
（照射装置）
本発明に係る無人搬送車１に用いられる照射装置４は、走行経路の路面１１を照らすことによって、後記する画像読取装置５が路面１１の画像を読み取りやすい状態にするためのものである。
なお、照射装置４の設置位置については、路面１１を照らすことができれば特に限定されるものではないが、効果的に路面１１を照らすことができる点から車体２の底部に設けることが好ましく、その中でも外部からの光の影響を受けにくくなることから、図１、２に示すように、車体２底部の中央部に設けることが好ましい。また、照射装置４（必要に応じて画像読取装置５、距離計測装置６、画像補正手段７、移動量計算手段８なども含む）を車体２の底部の前後や左右に設けるなど、複数設置することもできる。
また、光の照射方向についても特に限定されるものではないが、効果的に路面１１を照らすことができる点から、図１に示すように、光を路面１１に対して斜め方向に照射するものであることが好ましい。
さらに、光源についても特に限定されるものではないが、路面１１をより鮮明に照らすことができ、また光量のバラツキを少なくすることができる点から、レーザー光源、ＬＥＤ光源を採用することが好ましく、さらに図２に示すように光源をリング状に配置したものであることが好ましい。
【００３３】
（画像読取装置）
本発明に係る無人搬送車１に用いられる画像読取装置５は、照射装置４によって照らされた路面１１から所定領域の画像１２を読み取るための装置であり、より詳しくは所定領域の路面情報（所定領域の路面の凹凸、濃淡（干渉縞を含む）など）を取得するための装置である。具体的には、図３に示すように、照射装置４によって照らされた路面１１の光の照射範囲１２の内、光量のバラツキがなく鮮明に照らされている所定領域の路面１３の画像を読み取ることになる。このような係る画像読取装置５としては例えばＣＣＤカメラなどの撮影装置などが挙げられる。
【００３４】
また、画像読取装置５は、照射装置４によって照らされた所定領域の路面１３の画像を読み取る装置だけでなく、所定領域の路面情報（所定領域の路面の凹凸、濃淡など）をデータ化（数値化）する装置を採用することもできる。このように所定領域の路面情報を数値化すれば、後記する画像補正手段７においてより正確な補正を行うことができ、その結果無人搬送車をより正確に制御することができるので好適である。具体的には、フォトダイオードやフォトトランジスタなどの各種の光電変換素子（イメージセンサ）を用いることによって、所定領域の路面１３の画像（路面の凹凸、濃淡など）のデータ化（数値化）を行うことになる。
例えば、路面の凹凸については任意に設定可能な閾値を用いて二値化処理（データ化）を行う方法などが挙げられる。また、路面の濃淡については例えばモノクロ画像の場合は色調が特定範囲内にある画素を抽出しデータ化する方法などが挙げられ、カラー画像の場合はＲ、Ｇ、Ｂの各色成分の強さが特定範囲内にあるものをデータ化する方法などが挙げられる。そしてこのような方法を用いて所定領域の路面の画像のデータ化（数値化）を行う。
また、上記したＣＣＤカメラなどの撮影装置とフォトダイオードなどの光電変換素子を併用することもできる。
なお、画像読取装置５の設置位置については特に限定されるものではないが、所定領域の路面１３の画像をより正確に読み取ることができる点から、図２に示すように、リング状に配置した光源の中央に設けることが好ましい。
【００３５】
（距離計測装置）
本発明に係る無人搬送車１に用いられる距離計測装置６は、画像読取装置５と路面１１の距離を計測するためのものである。ここで、係る距離計測装置６によって計測される距離データは、後記する画像補正手段７において所定領域の路面１３の画像または数値化した路面情報のデータを補正するために用いられるものとなる。従って、本発明に用いられる距離計測装置６は、画像読取装置５と所定領域の路面１３との距離を計測できるものである必要がある。
なお、距離計測装置６の設置位置については、画像読取装置５と所定領域の路面１３との距離を計測することができれば特に限定されるものではないが、正確に画像読取装置５と所定領域の路面１３との距離を計測することができる点から、画像読取装置５の近傍（図１においては画像読取装置５の中央）に設けることが好ましい。
【００３６】
（画像補正手段）
本発明に係る無人搬送車１に用いられる画像補正手段７は、画像読取装置５によって読み取った所定領域の路面１３の画像を、画像読取装置５が画像を読み取った時と同時に距離計測装置６によって計測した距離データを用いて、予め設定した所定の距離における画像に補正するためのものである。
例えば、まず、予め基準となる画像読取装置５と所定領域の路面１３との距離Ｈ（０）を設定しておく。次に、走行時における画像読取装置５と所定領域の路面１３との距離Ｈ（１）と距離Ｈ（０）との相対比Ｒを求め、走行中の距離Ｈ（１）時において画像読取装置５によって読み取られた画像ＷにＲを乗じることによって予め設定した所定の距離におけるデータに補正する方法などが挙げられる。そして係る画像を次工程である移動量計算手段８における画像として使用する。
従って、路面の凹凸やうねりによって無人搬送車１と路面１１との間の距離が変動しても、常に一定の距離における画像に基づいて無人搬送車の移動量を計算することができることになる。そしてその結果、特許文献１〜３に記載されている従前の誘導帯を用いない無人搬送車のように演算・積分処理を行うことすらできなくなる状況を回避することができ、従前の無人搬送車よりも正確かつ誤差なく無人搬送車の移動距離および移動方向を計算することができることになるのである。
【００３７】
また、画像読取装置５に所定領域の路面１３の画像をデータ化（数値化）する装置を採用した場合には、係る画像補正手段７は、画像読取装置５によって数値化したデータを予め設定した所定の距離におけるデータに補正するためのものとなる。
例えば、まず、予め基準となる画像読取装置５と所定領域の路面１３との距離Ｈ（０）を設定しておく。次に、走行時における画像読取装置５と所定領域の路面１３との距離Ｈ（１）と距離Ｈ（０）との相対比Ｒを求める。そして、走行中の距離Ｈ（１）時において画像読取装置５によって読み取られた画像Ｗを段落［００３４］に記載の方法などを用いてデータ化（数値化）した後、相対比Ｒを乗じることによって予め設定した所定の距離におけるデータに補正する方法などが挙げられる。そして係る画像を次工程である移動量計算手段８における画像として使用する。
このように、所定領域の路面１３の画像情報をデータ化（数値化）し、さらに一定の距離における数値に補正したデータに基づいて無人搬送車の移動量を計算すれば、無人搬送車の移動距離および移動方向をさらに正確かつ誤差なく計算することができることになるのである。
【００３８】
（移動量計算手段）
本発明に係る無人搬送車１に用いられる移動量計算手段８は、画像補正手段７によって補正された画像またはデータを用いて、無人搬送車（画像読取装置５）の移動量を計算するためのものである。具体的には、画像補正手段７によって補正されたＮ秒時（ＮはＮ≧０で表される任意の数値）における画像（Ｎ）と所定時間（Ｎ＋α、αはα＞０で表される任意の数値）後における画像（Ｎ−１）から、画像（Ｎ）と画像（Ｎ−１）との共通部分を抽出し、画像（Ｎ−１）における係る共通部分の位置と大きさから無人搬送車の移動距離および移動方向を計算するためのものである。
また、本発明に係る無人搬送車１に用いられる移動量計算手段８としては、上記した以外に別の手法を用いることもできる。例えば、まず、予め基準となる画像読取装置５と所定領域の路面１３との距離Ｈ（１）を設定しておく。次に、係るＨ（１）おける、無人搬送車１の移動量Ｘ（１）とそれに伴う画像補正手段７からの出力量Ｗ（１）を求めておく。そしてその後、無人搬送車１に実際の走行経路を走行させ、走行時の画像読取装置５と所定領域の路面１３との距離Ｈ（２）から、予め設定した距離Ｈ（１）との相対比Ｒ‘を求めるとともに、出力量Ｗ（１）に係る相対比Ｒ‘を乗じることで実際の移動量Ｘ（２）を計算する手法などを挙げることができる。
【００３９】
（走行経路情報記憶手段）
本発明に係る無人搬送車１に用いられる走行経路情報記憶手段９は、作業区域内において設定した走行経路の情報を予め記憶しておくためのものである。具体的には、例えば作業区域における走行経路のＸ、Ｙ座標情報やＧＰＳなどの各種のポジショニングシステムによる経路情報などを記憶しておくためのものである。
【００４０】
（制御手段）
本発明に係る無人搬送車１に用いられる制御手段１０は、移動量計算手段８の計算結果に基づいて作業区域内における無人搬送車１の位置（移動距離および移動方向）を把握し、係る無人搬送車１の位置と走行経路情報記憶手段９に記憶されている走行経路とを比較して無人搬送車１を走行経路に沿って走行させる制御を行うものである。
また、本発明に係る無人搬送車１に用いられる制御手段１０においては、移動量計算手段８の計算結果に基づいて作業区域内における無人搬送車の位置を把握するとともに、係る位置と走行経路情報記憶手段９に記憶されている走行経路との最短距離を計算し、係る最短距離が所定の距離以上となった場合に無人搬送車を走行経路に沿って走行させる制御を行わせることもできる。このように、最短距離が一定の距離（例えば５〜２０ｃｍの間で任意に設定した距離）を外れた場合に走行経路に沿って走行するように無人搬送車の走行を制御すれば、より効率的な走行制御を行うことができる
【００４１】
（角度計測装置）
なお、本発明に係る無人搬送車については、上記の構成要件によって無人搬送車の移動方向を計算することができるが、上記の構成要件に加えて無人搬送車の走行方位角または／および走行姿勢角を計測する角度計測装置を設けることもできる。このように移動量計算手段８に加えて角度計測装置を設けることで、移動量計算手段８の計算結果に加えて角度計測装置の計測結果からも無人搬送車の移動方向を計算することができ、無人搬送車の移動距離および移動方向をより正確に把握することができる。そしてその結果、制御手段１０によって無人搬送車をより正確に走行経路に沿って走行させる制御を行うことができることになる。
なお、このような角度計測装置としては、例えばジャイロ機能やコンパス機能を有する装置などを挙げることができる。
【００４２】
次に、上記のように構成された無人搬送車１の動作および作用を次に説明する。図４は画像（Ｎ）と画像（Ｎ−１）との共通部分を抽出し、画像（Ｎ−１）における共通部分の位置と大きさから無人搬送車の移動距離および移動方向を計算する際の状況を示す模式図である。なお、図４の（ａ）〜（ｅ）における路面の寸法（例えばタイル地の幅）は全て同じ寸法である。
【００４３】
まず、無人搬送車が停止している状態で照射装置４から光を照射する。なお、かかる状態（停止状態）は０秒時となる。また、制御手段１０はかかる状態（停止状態）における無人搬送車の作業区域での位置情報を把握する（例えば、停止状態のＸ、Ｙ座標を（Ｘ，Ｙ）＝（０，０）と定義したり、ＧＰＳなどの各種のポジショニングシステムを用いたりすることによって、停止状態における作業区域内の位置を把握する）。
そして、その後無人搬送車を発進させる。
【００４４】
次に、無人搬送車が移動し始めると、まず図４（ａ）に示すように、画像読取装置５によってＮ秒時（ＮはＮ≧０で表される任意の数値）における路面１１の画像（ｎ）１４を取得することになる。ここで、図４（ａ）においては、画像読取装置５（無人搬送車１）と路面１１との距離（ｄ）が所定の距離よりも長いことから光の照射範囲１２は図３に比べて大きくなっている。
次に、係る画像（ｎ）１４を読み取った時の画像読取装置５（無人搬送車１）と路面１１との距離（ｄ）を距離計測装置６によって計測し、取得する。次に、画像補正手段７によって取得した画像（ｎ）１４と距離（ｄ）から、図４（ｂ）に示すように、画像（ｎ）１４を予め設定した所定の距離におけるＮ秒時の画像（ｎ‘）１５に補正し、係る画像（ｎ‘）１５から所定領域の路面の画像（Ｎ）１６を取得する。
【００４５】
次に、図４（ｃ）に示すように、無人搬送車が所定時間（Ｎ＋α、αはα＞０で表される任意の数値）移動した際のＮ＋α秒時における路面１１の画像（ｎ−１）１７を取得し、上記と同様の動作を行うことによって、図４（ｄ）に示すように、画像（ｎ−１）１７をＮ＋α秒時の画像（ｎ−１‘）１８に補正し、係る画像（ｎ−１‘）１８から所定領域の路面の画像（Ｎ−１）１９を取得する。ここで、図４（ｃ）においては、画像読取装置５（無人搬送車１）と路面１１との距離（ｄ）が所定の距離よりも短いことから光の照射範囲１２は図３に比べて小さくなっている。
【００４６】
次に、移動量計算手段８によって、図４（ｅ）に示すように、所定領域の路面の画像（Ｎ）１６と所定領域の路面の画像（Ｎ−１）１９との共通部分２０を抽出するとともに所定領域の路面の画像（Ｎ−１）１９における係る共通部分２０の位置と大きさから無人搬送車の移動距離Ｄおよび移動方向Θを計算する。
【００４７】
次に、制御手段１０は、停止状態（０秒時）における無人搬送車の作業区域での位置情報と、上記した無人搬送車の移動距離Ｄおよび移動方向Θの計算結果とから、所定時間における無人搬送車の作業区域での位置を特定する。
次に、無人搬送車の作業区域での位置と走行経路情報記憶手段９に記憶されている走行経路の情報とを比較し、無人搬送車の位置が走行経路から外れている場合には走行経路に戻すように制御して無人搬送車を走行経路に沿って走行させる。
ここで、制御手段１０に移動量計算手段８の計算結果に基づいて作業区域内における無人搬送車の位置を把握するとともに、係る位置と走行経路情報記憶手段９に記憶されている走行経路との最短距離を計算し、係る計算結果に基づいて無人搬送車の走行を制御する機能を採用した場合には、係る最短距離が所定の距離以上となった場合に無人搬送車を走行経路に戻すように制御して走行経路に沿って走行させることになる。
【００４８】
従って、本発明に係る無人搬送車は、路面の凹凸やうねりによって無人搬送車と路面との間の距離が変動しても、常に一定の距離における画像に基づいて無人搬送車の移動量を計算することができ、無人搬送車の移動距離および移動方向を正確かつ誤差なく計算することができるのである。そしてその結果、誘導帯を用いずに自律して走行することが可能となる無人搬送車を実現することができるのである。
また、所定領域の路面の画像をデータ化（数値化）し、さらに一定の距離における数値に補正したデータに基づいて無人搬送車の移動量を計算すれば、無人搬送車の移動距離および移動方向をより正確かつ誤差なく計算することができ、その結果、より正確かつ誤差なく、誘導帯を用いずに自律して走行することが可能となる無人搬送車を実現することができるのである。
【００４９】
なお、本発明に係る無人搬送車においては、例えば図５に示すように、誘導帯２１を検知する検知センサ（検知手段）２２を設けることもできる。そして、検知センサ２２が誘導帯２１を検知しなくなった場合に無人搬送車の稼働を停止する制御を制御手段１０に行わせるようにすれば、既存の設備を有効活用しつつ、無人搬送車の誤走行や衝突回避をより確実なものとすることができる。
【産業上の利用可能性】
【００５０】
本発明は工場や倉庫等で部品・半製品・製品等を搬送する無人搬送車に用いることができる。
【符号の説明】
【００５１】
１    無人搬送車
２    車体
３    車輪
４    照射装置
５    画像読取装置
６    距離計測装置
７    画像補正手段
８    移動量計算手段
９    走行経路情報記憶手段
１０  制御手段
１１  路面
１２  光の照射範囲
１３  所定領域の路面
１４  画像（ｎ）
１５  画像（ｎ‘）
１６  画像（Ｎ）
１７  画像（ｎ−１）
１８  画像（ｎ−１‘）
１９  画像（Ｎ−１）
２０  共通部分
２１  誘導帯
２２  検知センサ
【図１】
2016218584.tif 000003
【図２】
2016218584.tif 000004
【図３】
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【図４】
2016218584.tif 000006
【図５】
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