(57)【要約】【課題】耐候性鋼を用いた構造物の任意の箇所における錆の状態を高い精度で点検することが可能な飛行型点検装置を提供すること。【解決手段】本実施形態の飛行型点検装置は、飛行型点検装置は、回転翼と、前記回転翼を回転させる駆動装置と、前記駆動装置の回転を制御する制御部とを有する飛行体と、前記飛行体に対して任意な方向に回転可能に取り付けられ、点検対象物を撮像する撮像装置とを備え、前記撮像装置は、レンズと、前記レンズを透過した光のうち特定の波長範囲の光を透過する光学フィルタと、前記光学フィルタを透過した光を電気信号に変換する撮像素子と、前記光学フィルタと前記撮像素子との間に配置され、光軸と直交する方向に複数のマイクロレンズが配置されたレンズアレイとを有し、前記光学フィルタは、異なる分光透過率を有する複数の領域を含む。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
回転翼と、前記回転翼を回転させる駆動装置と、前記駆動装置の回転を制御する制御部とを有する飛行体と、
前記飛行体に対して任意な方向に回転可能に取り付けられ、点検対象物を撮像する撮像装置と
を備え、
前記撮像装置は、
レンズと、
前記レンズを透過した光のうち特定の波長範囲の光を透過する光学フィルタと、
前記光学フィルタを透過した光を電気信号に変換する撮像素子と、
前記光学フィルタと前記撮像素子との間に配置され、光軸と直交する方向に複数のマイクロレンズが配置されたレンズアレイと
を有し、
前記光学フィルタは、異なる分光透過率を有する複数の領域を含む、
飛行型点検装置。
【請求項２】
前記複数の領域のうちの一つの領域は、中心波長が４５０ｎｍ以上６００ｎｍ以下のバンドパスフィルタにより形成されている、
請求項１に記載の飛行型点検装置。
【請求項３】
前記複数の領域のうちの一つの領域は、中心波長が６００ｎｍ以上８００ｎｍ以下のバンドパスフィルタにより形成されている、
請求項１又は２に記載の飛行型点検装置。
【請求項４】
前記複数の領域のうちの一つの領域は、波長が５５０ｎｍの光及び波長が７００ｎｍの光を透過しないフィルタにより形成されている、
請求項２又は３に記載の飛行型点検装置。
【請求項５】
前記点検対象物に光を照射する光源を備える、
請求項１乃至４のいずれか一項に記載の飛行型点検装置。
【請求項６】
前記光源は、発光ダイオードである、
請求項５に記載の飛行型点検装置。
【請求項７】
前記発光ダイオードの発光波長は、前記光学フィルタの透過波長に基づいて決定される、
請求項６に記載の飛行型点検装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、飛行型点検装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、耐候性鋼は、無塗装で優れた防食性能を発揮するため、ライフサイクルコスト（ＬＣＣ）の観点から魅力的な素材であるとして、橋梁等の構造物に用いられている。耐候性鋼とは、銅（Ｃｕ）、クロム（Ｃｒ）、ニッケル（Ｎｉ）等の合金元素を含有し、大気中での適度な乾湿の繰り返しにより表面に緻密な錆（安定錆）を形成する鋼材である。
【０００３】
このような耐候性鋼を用いた橋梁等の構造物では、鋼材の表面全体が安定錆に覆われているかを定期的に点検する必要がある。そこで、従来では、例えば粘着テープ試験、フェロキシル試験、分光反射率測定、通常のカメラを用いて撮影した画像を用いて評価者が錆の状態を判断する外観評価により、耐候性鋼を用いた構造物の点検が行われている。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述した粘着テープ試験、フェロキシル試験及び分光反射率測定では、作業者が実際に建造された構造物に対して点検を行う必要があるため、点検が行える箇所が限定されてしまう。その結果、任意の箇所における錆の状態を点検することが困難であるといった課題がある。
【０００５】
また、外観評価では、撮影される画像が点検箇所の明るさ等の撮影環境による影響を受けやすく、また、撮影した画像を用いて評価者が錆の状態を判断する際に評価者によって点検結果の判断に違いが生じやすい。このため、耐候性鋼を用いた構造物の錆の状態を高い精度で点検することが困難であるという課題がある。
【０００６】
そこで、上記課題に鑑み、耐候性鋼を用いた構造物の任意の箇所における錆の状態を高い精度で点検することが可能な飛行型点検装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するため、一実施形態において、飛行型点検装置は、
回転翼と、前記回転翼を回転させる駆動装置と、前記駆動装置の回転を制御する制御部とを有する飛行体と、
前記飛行体に対して任意な方向に回転可能に取り付けられ、点検対象物を撮像する撮像装置と
を備え、
前記撮像装置は、
レンズと、
前記レンズを透過した光のうち特定の波長範囲の光を透過する光学フィルタと、
前記光学フィルタを透過した光を電気信号に変換する撮像素子と、
前記光学フィルタと前記撮像素子との間に配置され、光軸と直交する方向に複数のマイクロレンズが配置されたレンズアレイと
を有し、
前記光学フィルタは、異なる分光透過率を有する複数の領域を含む。
【発明の効果】
【０００８】
本実施形態によれば、耐候性鋼を用いた構造物の任意の箇所における錆の状態を高い精度で点検することが可能な飛行型点検装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本実施形態に係る飛行型点検装置の概略構成図である。
【図２】本実施形態に係る飛行型点検装置の制御ブロック図である。
【図３】本実施形態に係る飛行型点検装置の他の例を示す制御ブロック図である。
【図４】本実施形態に係るカメラの概略構成図である。
【図５】本実施形態に係るカメラの概略断面図である。
【図６】本実施形態に係る光学フィルタの概略構成図である。
【図７】本実施形態に係る光学フィルタの分光透過率を示すグラフである。
【図８】本実施形態に係るレンズアレイを光軸方向から視た図である。
【図９】本実施形態に係るカメラで撮影された画像の平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図面を参照して発明を実施するための形態について説明する。各図面において、同一構成部分には同一符号を付し、重複した説明を省略する場合がある。
【００１１】
本実施形態に係る飛行型点検装置１の構成の一例について説明する。図１は、本実施形態に係る飛行型点検装置１の概略構成図である。具体的には、図１（ａ）及び図１（ｂ）は、各々、本実施形態に係る飛行型点検装置１の上面図及び正面図である。
【００１２】
図１（ａ）及び図１（ｂ）に示すように、飛行型点検装置１は、飛行体１０と、カメラ３０とを備え、耐候性鋼を用いた構造物（以下「点検対象物」という。）の任意の箇所における錆の状態を高い精度で点検することが可能な点検装置である。
【００１３】
飛行体１０は、フレーム１１と、モータ１２と、回転翼１３と、脚部１４と、制御部２０とを有する遠隔操縦式の無人飛行体である。
【００１４】
フレーム１１は、図１（ａ）に示すように、上面視において飛行体１０の中心から放射状に伸び互いに直角をなすようにＸ字状に設けられた４本のアーム１１ａ、１１ｂ、１１ｃ、１１ｄを有する。アームの数としては、特に限定されるものではなく、例えば３本、６本、８本とすることもできる。
【００１５】
モータ１２は、回転翼１３を回転させる駆動装置の一例である。モータ１２は、４本のアーム１１ａ、１１ｂ、１１ｃ、１１ｄの先端部の各々に取り付けられている。各モータ１２は、制御部２０により、独立して制御される。
【００１６】
回転翼１３は、各モータ１２に取り付けられており、モータ１２の駆動により回転する。回転翼１３は、各モータ１２の駆動が独立して制御されることで、その回転速度が調整される。回転翼１３の数としては、図１（ａ）に示された４個に限定されるものではなく、アームの数に応じて決定することができる。また、回転翼１３は、図１（ａ）に示すように、略同一平面上に複数の回転翼１３が配置される形態に限定されるものではなく、略同一平面上に配置された複数の回転翼１３が多段に積層される形態であってもよい。
【００１７】
脚部１４は、４本のアーム１１ａ、１１ｂ、１１ｃ、１１ｄの各々の一方の側（以下「下部側」という。）に、下部側の方向に伸びるように取り付けられている。脚部１４は、飛行体１０が地面に着陸した際等に飛行体１０を衝撃から保護する。
【００１８】
制御部２０は、Ｘ字状に形成されたフレーム１１の交点（４本のアーム１１ａ、１１ｂ、１１ｃ、１１ｄの接続部分）の下部側に取り付けられている。制御部２０は、目的に応じて設置された各種のセンサからの信号や外部から送信される信号に応じてモータ１２の駆動を制御する。
【００１９】
また、制御部２０は、各モータ１２の駆動を独立して制御することで各々の回転翼１３の回転速度を独立に制御し、飛行型点検装置１を上昇、下降、前進、後退、水平回転の各方向へと移動、静止させる。
【００２０】
具体的には、制御部２０は、例えばアーム１１ａ、１１ｃに取り付けられた対角線上に位置する回転翼１３を時計回り方向に回転させ、アーム１１ｂ、１１ｄに取り付けられた対角線上に位置する回転翼１３を反時計回り方向に回転させることで、反トルクを打ち消し合い、飛行体１０を回転しないように制御する。
【００２１】
また、制御部２０は、左右又は前後に位置する回転翼１３の回転速度をアンバランスになるように制御することで、飛行体１０を水平方向に対して傾けるようにして飛行体１０を左右又は前後に移動させる。
【００２２】
また、制御部２０は、時計回り方向に回転させる回転翼１３の回転速度と反時計回り方向に回転させる回転翼１３の回転速度とを調整することで、飛行体１０を上昇、下降又は静止させる。
【００２３】
以上に説明したように、飛行体１０は、制御部２０によりその動作が制御されることで、点検対象物の点検箇所まで移動した後、点検箇所において、例えば静止又は低速で移動しながら点検を行うことができる。
【００２４】
次に、飛行型点検装置１の制御構成の一例について、図２を参照しながら説明する。図２は、本実施形態に係る飛行型点検装置１の制御ブロック図である。
【００２５】
図２に示すように、飛行型点検装置１は、モータ１２と、センサ１５と、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機１６と、メモリ１７と、モータコントローラ１８と、機体通信部１９と、制御部２０と、カメラ３０と、電源部４０とを有する。
【００２６】
センサ１５としては、例えば運動を司る３軸の角度（又は角速度）と加速度を検出することが可能な慣性計測装置（ＩＭＵ：Inertial Measurement Unit）を用いることができる。また、センサ１５には、現地点と離陸地点との間の気圧差に基づいて高度の情報を取得することができるという観点から、気圧センサが搭載されていることが好ましい。
【００２７】
ＧＰＳ受信機１６は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、飛行型点検装置１の位置を算出する。
【００２８】
メモリ１７は、例えば飛行型点検装置１の飛行ルート等の情報を格納する記憶装置の一例である。
【００２９】
モータコントローラ１８は、制御部２０により設定された各モータ１２の回転数の設定値に基づいて、各モータ１２の回転数を制御する。これにより、飛行型点検装置１は、所望の姿勢、速度、向きで進行する。
【００３０】
機体通信部１９は、地上の操縦装置５との間で信号の送受信を行うことにより、機体の状況を伝達したり、地上から遠隔で機体を操縦したりすることができる。地上の操縦装置５は、例えば操縦部５１と地上通信部５２とを有する。そして、操縦者が操縦部５１を操縦することで、地上通信部５２を介して機体通信部１９に、各モータ１２の回転数の設定値に関する信号、カメラ３０のシャッタータイミングに関する信号等、各種の信号が送信される。
【００３１】
制御部２０は、センサ１５及びＧＰＳ受信機１６から得られる飛行型点検装置１の現在の姿勢、速度、向き、位置等の情報を示す信号と、メモリ１７に予め格納されている飛行ルート等の情報とに基づいて各モータ１２の回転数を設定する。これにより、飛行型点検装置１は、自律的に移動することができる。自律的に移動可能な構造においては、目的位置が予め指定可能であれば操縦者の視界の届かない遠方や、橋梁の桁内等を点検可能である。
【００３２】
また、制御部２０は、機体通信部１９により取得した遠隔操縦のために操縦者から無線又は有線接続された外部の操縦装置５から送信される信号に基づいて、各モータ１２の回転数を設定することもできる。これにより、点検箇所が橋梁下の場合等のＧＰＳ信号を受信することが困難な場合であっても、遠隔から飛行型点検装置１を操縦することが可能であるため、点検対象物を点検することができる。
【００３３】
なお、有線接続で遠隔操縦する構造においては、電源も有線で供給することで長時間の連続飛行が可能となる。また、無線により遠隔操縦する構造においては、より遠方への到達や、樹木や鉄骨等の障害物が飛行過程にある場合にも妨げられることなく目的位置に到達させることが可能である。また、無線により遠隔操縦する構造においては、異常発生時等に操縦者が確実に対処でき周囲への影響を最小限にとどめることが可能である。
【００３４】
カメラ３０は、制御部２０からの信号により画像を取得する撮像装置の一例である。なお、図２では、カメラ３０が制御部２０に接続され、制御部２０からの信号により画像を取得する形態を示しているが、本発明はこの点において限定されるものではなく、カメラ３０が制御部２０に接続されていない形態であってもよい。この場合、カメラ３０は、飛行型点検装置１が飛行している間、制御部２０からの信号によらずに単独で動画像を連続して取得したり、静画像を一定間隔で取得したりすることができる。また、カメラ３０は、地上からの電波、赤外線等によって送信されるシャッター信号に基づいて画像を取得することができる。また、カメラ３０は、その他公知の技術により画像を取得することができる。
【００３５】
電源部４０は、例えばリチウムイオン電池等の二次電池である。電源部４０は、飛行型点検装置１の各部に電力を供給する。
【００３６】
次に、飛行型点検装置１の制御構成の他の例について、図３を参照しながら説明する。図３は、本実施形態に係る飛行型点検装置１の他の例を示す制御ブロック図である。
【００３７】
図３では、飛行型点検装置１の機体通信部１９が、飛行型点検装置１に設けられたメモリ１７とは別に設けられた外部記憶装置６と通信することが可能である点に特徴がある。
【００３８】
外部記憶装置６は、画像通信部６１と、記憶部６２と、表示部６３とを有する。外部記憶装置６は、画像通信部６１により飛行型点検装置１の機体通信部１９と通信することで、カメラ３０により撮像された画像を取得し、取得した画像を記憶部６２に記憶すると共に表示部６３に表示する。
【００３９】
外部記憶装置６は例えば操縦装置５の近傍に設けられており、操縦者は操縦装置５で機体を操縦しながら、表示部６３に表示される画像を確認することができる。このため、カメラ３０で撮像された画像を表示部６３で確認しながら、飛行型点検装置１を飛行させて注目箇所を特定し、画像を取得することができる。
【００４０】
また、外部記憶装置６は飛行型点検装置１とは別体に設けられているため、飛行型点検装置１に搭載する場合と異なり大きさや重さについての制約が少ない。このため、記憶可能な容量の制限が実質上なくなり、長大な橋梁等の点検データ等、大容量のデータを取得することが可能となる。
【００４１】
なお、図３では、操縦装置５と外部記憶装置６とが別体で設けられている形態について説明したが、本発明はこの点において限定されるものではなく、例えば操縦装置５と外部記憶装置６とが一体であってもよい。
【００４２】
次に、カメラ３０の詳細な構成について、図１、図４、図５及び図６を参照しながら説明する。図４は、本実施形態に係るカメラ３０の概略構成図である。図５は、本実施形態に係るカメラ３０の概略断面図である。図６は、本実施形態に係る光学フィルタ３１３の概略構成図である。
【００４３】
図１及び図４に示すように、カメラ３０は、飛行体１０のＸ字状に形成されたフレーム１１の交点の上部側にモータＭα、Ｍβ、Ｍγを介して接続されており、モータＭα、Ｍβ、Ｍγの回転により任意の方向に向きを変えることができる。
【００４４】
具体的には、飛行体１０のＸ字状に形成されたフレーム１１の交点の上部側には、モータＭαが取り付けられており、モータＭαにより回転軸Ｓαが回転することで、カメラ３０が回転軸Ｓαを中心軸として図４における矢印Ｒαの方向に回転する。また、回転軸Ｓαには、モータＭβが取り付けられており、モータＭβが回転することで、カメラ３０が回転軸Ｓβを中心軸として図４における矢印Ｒβの方向に回転する。また、回転軸Ｓβには、モータＭγが取り付けられており、モータＭγが回転することで、カメラ３０が回転軸Ｓγを中心軸として図４における矢印Ｒγの方向に回転する。これにより、カメラ３０は、任意の方向に向きを変えることができる。
【００４５】
カメラ３０は、図４及び図５に示すように、光学系部３１と、カメラ部３２とを有する。
【００４６】
光学系部３１は、鏡筒３１１と、主レンズ３１２と、光学フィルタ３１３と、レンズ３１４とを有する。
【００４７】
鏡筒３１１は、主レンズ３１２、光学フィルタ３１３及びレンズ３１４を収容する。鏡筒３１１の先端部には、発光ダイオード（ＬＥＤ：Light Emitting Diode）３３が設けられていることが好ましい。発光ダイオード３３については後述する。
【００４８】
主レンズ３１２は、光を集光するレンズである。
【００４９】
光学フィルタ３１３は、鏡筒３１１内の主レンズ３１２の絞り付近に配置された円盤状のフィルタであり、主レンズ３１２を透過した光のうち特定の波長範囲の光を透過する。ここで、絞り付近とは、絞り位置を含み、種々の画角の光線が通過できる位置を意味する。
【００５０】
また、光学フィルタ３１３は、異なる分光透過率を有する複数の領域を含む。本実施形態では、図６に示すように、光学フィルタ３１３は、異なる分光透過率を有する３つの領域、すなわち、第１の領域Ａ１、第２の領域Ａ２及び第３の領域Ａ３を含む１枚のフィルタとして形成されている。
【００５１】
光学フィルタ３１３の好適な構成例について、図７を参照しながら説明する。図７は、本実施形態に係る光学フィルタ３１３の分光透過率を示すグラフである。具体的には、図７は、光学フィルタ３１３の各領域における分光透過率を示したグラフであり、縦軸は透過率を示し、横軸は波長を示す。図７において、実線は第１の領域Ａ１における分光透過率を示し、破線は第２の領域Ａ２における分光透過率を示し、点線は第３の領域Ａ３における分光透過率を示す。
【００５２】
第１の領域Ａ１は、中心波長が４５０ｎｍ以上６００ｎｍ以下の波長域にあるバンドパスフィルタにより形成されていることが好ましく、図７の実線で示すように、中心波長が５５０ｎｍのバンドパスフィルタにより形成されていることが特に好ましい。この波長域は、安定錆を構成する成分である二価鉄が大きな吸収を示す波長域であるため、この波長域の反射率を示す画像の明暗を用いることで二価鉄の量を評価することができ、点検対象物に安定錆が形成されているかを判断することができる。
【００５３】
第２の領域Ａ２は、中心波長が６００ｎｍ以上８００ｎｍ以下の波長域にあるバンドパスフィルタにより形成されていることが好ましく、図７の破線で示すように、中心波長が７００ｎｍのバンドパスフィルタにより形成されていることが特に好ましい。この波長域は、鉄化合物による吸収がほとんどない波長域であるため、この波長域における反射率は点検対象物の表面形態に依存する。すなわち、点検対象物の表面にクラック、剥離等のエッジが多数存在する場合には、エッジからの散乱反射により明るい画像となる。これを利用することでこの波長域での反射率画像が暗いほうが安定した錆が形成されていると判断することができる。
【００５４】
第３の領域Ａ３は、第１の領域Ａ１を形成するバンドパスフィルタの中心波長及び第２の領域Ａ２を形成するバンドパスフィルタの中心波長の光を透過しないフィルタにより形成されていることが好ましい。ここで、「光を透過しない」とは、光を全く透過しない場合と、光をほとんど透過しない場合とを含み、光をほとんど透過しない場合とは、光の透過率が５％以下であることを意味する。この波長域は、安定錆を構成する成分である二価鉄の量や点検対象物の表面のクラック、剥離等のエッジによる影響がない、又はほとんどない波長域である。このため、第３の領域Ａ３を透過した光から得られる画像を参照画像として、第１の領域Ａ１及び／又は第２の領域Ａ２を透過した光から得られる画像との比較評価を行うことにより、特に高い精度で安定した錆が形成されているかどうかを点検することができる。第３の領域Ａ３を形成するフィルタとしては、例えばカットオフ波長が４５０ｎｍ以下のショートパスフィルタ、カットオン波長が８００ｎｍ以上のロングパスフィルタが挙げられる。
【００５５】
カメラ部３２は、レンズアレイ３２１と、モノクロセンサ３２２とを有する。
【００５６】
レンズアレイ３２１は、光学系部３１の光軸上におけるレンズ３１４とモノクロセンサ３２２との間に設けられている。レンズアレイ３２１には、図５及び図８に示すように、光学系部３１の光軸と直交する方向に複数のマイクロレンズ３２１ＭＬが配置されている。すなわち、レンズアレイ３２１は、モノクロセンサ３２２の二次元平面方向に略平行に配置されている。なお、図８は、本実施形態に係るレンズアレイ３２１を光軸方向から視た図であり、白色で表された円は各々のマイクロレンズ３２１ＭＬを示し、黒色で表された部分は光を遮光する遮光部３２１Ｄを示す。すなわち、レンズアレイ３２１を構成するマイクロレンズ３２１ＭＬの部分以外は遮光部３２１Ｄにより遮光されている。
【００５７】
モノクロセンサ３２２は、主レンズ３１２、光学フィルタ３１３、レンズ３１４及びレンズアレイ３２１を透過した光を電気信号に変換する撮像素子の一例である。モノクロセンサ３２２は、光学系部３１の光軸上におけるレンズアレイ３２１の後段に設けられている。
【００５８】
発光ダイオード３３は、点検対象物に光を照射する光源の一例である。発光ダイオード３３は、鏡筒３１１の先端部に周方向に等間隔となるように複数設けられており、カメラ３０の撮像タイミングに連動して発光可能となっている。このため、撮影環境に左右されることなく画像を撮像することができる。特に、橋梁の下面を撮像する場合、直射日光が届かないため、画像取得に十分な光量を確保することが困難である。しかし、発光ダイオード３３を有する場合、発光ダイオード３３により点検対象物に光を照射することができるため、画像取得に十分な光量を確保することができる。
【００５９】
なお、光源としては、発光ダイオード３３に限定されるものではないが、サイズが小さく、軽量であり、消費電力が少なく、高速で点灯、消灯が可能であり、特定波長域のみの光を選択的に照射可能である等の観点から、発光ダイオード３３であることが好ましい。光源のサイズが小さい場合、設置位置の自由度が高くなる。光源が軽量である場合、飛行体１０の限られた可搬積載重量に与える影響が小さくなる。光源の消費電力が少ない場合、飛行体１０の電源部への負荷が小さく、光源を設けることにより飛行時間が短縮されるのを抑制することができる。特定波長域のみの光を選択的に照射可能である場合、特定波長域のみを利用して撮像を行う場合におけるエネルギー利用効率を高めることができ、電源部４０の消費電力を特に少なくすることができる。
【００６０】
また、発光ダイオード３３の発光波長は、光学フィルタ３１３の透過波長に基づいて決定されることが好ましく、光学フィルタ３１３の中心波長に対応する波長であることが好ましい。これにより、発光ダイオード３３により発せられる光が効率よく利用されるためエネルギー効率がよくなり、飛行時間の長時間化を図ることができる。
【００６１】
発光ダイオード３３により点検対象物に照射された光のうち点検対象物で反射した光は、主レンズ３１２に入射し、その入射角度に応じて絞りとなる光学フィルタ３１３のいずれかの位置に到達する。光学フィルタ３１３に到達した光は、波長及び光学フィルタ３１３の特性に従った確率で後段に伝達し、レンズアレイ３２１付近で結像し、更に後段のモノクロセンサ３２２に到達する。
【００６２】
モノクロセンサ３２２上には、図９に示すように、レンズアレイ３２１の複数のマイクロレンズ３２１ＭＬの各々を単位画素とする光学フィルタ３１３の各領域の透過率画像が混在した信号が形成される。この信号を処理し、光学フィルタ３１３の領域毎の画像に分解することで、点検対象物の同じ位置における情報を光学フィルタ３１３の異なる領域を透過した画像として得ることができ、これらの画像を比較評価することで安定錆の形成状態を評価することができる。
【００６３】
以上に説明したように、本実施形態に係る飛行型点検装置は、回転翼と、回転翼を回転させる駆動装置と、駆動装置の回転を制御する制御部とを有する飛行体と、飛行体に対して任意な方向に回転可能に取り付けられ、点検対象物を撮像する撮像装置とを備える。また、撮像装置は、レンズと、レンズを透過した光のうち特定の波長範囲の光を透過する光学フィルタと、光学フィルタを透過した光を電気信号に変換する撮像素子と、光学フィルタと撮像素子との間に配置され、光軸と直交する方向に複数のマイクロレンズが配置されたレンズアレイとを有する。さらに、光学フィルタは、異なる分光透過率を有する複数の領域を含む。このため、耐候性鋼を用いた構造物の任意の箇所における錆の状態を高い精度で点検することができる。
【００６４】
以上、飛行型点検装置を実施形態により説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の範囲内で種々の変形及び改良が可能である。
【００６５】
前述の実施形態では、飛行体１０が４本のアーム１１ａ、１１ｂ、１１ｃ、１１ｄの各々の下部側に取り付けられた脚部１４を有する形態について説明したが、本発明はこの点において限定されるものではない。飛行体１０は、４本のアーム１１ａ、１１ｂ、１１ｃ、１１ｄの各々の下部側に加えて、上部側にも脚部１４を有していてもよい。この場合、飛行体１０の上下方向が反転した状態で地面に着陸した場合であっても、カメラ３０を衝撃から保護することができる。
【００６６】
前述の実施形態では、カメラ３０が飛行体１０のＸ字状に形成されたフレーム１１の交点の上部側に取り付けられた形態について説明したが、本発明はこの点において限定されるものではない。カメラ３０は、点検対象物の種類や点検対象物の点検箇所に応じて決定することができ、例えば飛行体１０のＸ字状に形成されたフレーム１１の交点の下部側に取り付けられていてもよい。中でも、点検対象物が橋梁である場合、橋梁の下方から橋梁の下面を点検すること、及び、橋梁の側方から橋梁の側面を点検することが多いため、カメラ３０が取り付けられる位置としては飛行体１０の上部側であることが好ましい。
【００６７】
前述の実施形態では、光学フィルタ３１３が、異なる分光透過率を有する３つの領域により形成されている形態について説明したが、本発明はこの点において限定されるものではない。光学フィルタ３１３は、異なる分光透過率を有する複数の領域により形成されていればよく、例えば２つの領域、４つ以上の領域により形成されていてもよい。光学フィルタ３１３が２つの領域により形成されている場合、前述した第１の領域Ａ１、第２の領域Ａ２及び第３の領域Ａ３のうちから２つの領域を選択することができる。
【００６８】
前述の実施形態では、光学フィルタ３１３が、異なる分光透過率を有する３つの領域を含む１枚のフィルタとして形成されている形態について説明したが、本発明はこの点において限定されるものではない。光学フィルタ３１３は、異なる分光透過率を有する複数の領域の各々が１枚のフィルタとして形成された複数枚のフィルタであってもよい。この場合、複数枚のフィルタは、光学系部３１の光軸に対して並列に配置される。
【００６９】
前述の実施形態では、光学フィルタ３１３が円盤状である形態について説明したが、本発明はこの点において限定されるものではなく、例えば矩形状であってもよい。
【符号の説明】
【００７０】
１      飛行型点検装置
１０    飛行体
１２    モータ
１３    回転翼
１４    脚部
２０    制御部
３０    カメラ
３１    光学系部
３１２  主レンズ
３１３  光学フィルタ
３２    カメラ部
３２２  モノクロセンサ
３３    発光ダイオード
Ａ１    第１の領域
Ａ２    第２の領域
Ａ３    第３の領域
【先行技術文献】
【特許文献】
【００７１】
【特許文献１】特開２００２−２３６１２０号公報
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図１】
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【図９】
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