(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
振動体を励振手段で励振させて、振動体からの音波の放射圧により振動体の表面上において物体を浮揚させる物体浮揚装置で物体を浮揚状態に保持して搬送する物体浮揚搬送装置であって、
前記物体浮揚装置には前記物体をその底面が傾斜した状態で浮揚保持可能に前記振動体が配設されるとともに、前記傾斜した状態の物体の下部側において該物体に当接して物体を所定位置に保持する保持部材が配設されており、
前記物体浮揚装置には、複数の励振手段と複数の振動体とが備えられており、前記振動体を振動させる振動系のインピーダンスであるとともに前記振動体上に浮揚する物体の有無によって変化するインピーダンスを検出するインピーダンス検出手段が前記複数の振動体の振動子それぞれに設けられており、前記インピーダンス検出手段の検出信号に基づいて物体の有無を判断する判断手段とを備え、
前記振動体の振幅を調整することで物体の底面を傾斜させる物体浮揚搬送装置。
【請求項２】
前記物体浮揚装置には、前記傾斜した状態の物体の両側に設けられて物体の物体浮揚装置に対する相対移動を規制する第１の規制部材と、前記保持部材と反対側に設けられて物体の物体浮揚装置に対する相対移動を規制する規制位置と物体の物体浮揚装置に対する相対移動を許容する待避位置へ移動可能な第２の規制部材とが配設されている請求項１に記載の物体浮揚搬送装置。
【請求項３】
前記物体浮揚装置は台車上に装備されている請求項１又は請求項２に記載の物体浮揚搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、例えば音波等の放射圧を用いて物体を浮揚させた状態で搬送する物体浮揚搬送装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
物体を空中に浮揚させる物体浮揚装置として、振動手段により振動される振動体からの音波の放射圧により振動体の表面上において物体を浮揚させる物体浮揚装置が特開平７−２４４１５号公報、特開平７−１３７８２４号公報等に開示されている。これらの装置では平板状の振動体を使用し、浮揚させるべき物体の前記平板状の振動体の表面と対向する面を平面とし、振動体の振動による音波の放射圧により物体が浮揚する。また、浮揚した物体に空気を噴射したり、前記振動体で進行波を発生させて浮揚した物体を移動させる物体搬送装置も開示されている。
【０００３】
また、物体を浮揚状態で搬送する方法として、台車に前記物体浮揚装置を装備して物体浮揚装置を移動させる方法がある。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
前記物体浮揚装置では、物体が水平から傾いた状態では物体を所定位置に保持することは難しく、物体に対して横方向の力が作用すると、浮揚物体は容易に水平方向に移動して振動体と対向する位置から外れて落下するという問題がある。
【０００５】
また、物体を浮揚状態に保持する際、物体が板状で面積が広い場合、物体を安定した状態で浮揚させるには、複数の振動板で物体に放射圧を作用させるのが好ましい。しかし、単純に複数の振動板に縦振動を発生させた場合、物体を所定の位置に保持する作用が不十分で、横方向から僅かな力が作用するだけで物体の位置ずれが発生する。
【０００６】
従って、物体浮揚装置を装備した台車により、物体を浮揚状態で搬送する際、加速度又は減速度が大きいと、物体が慣性力の作用によって振動体と対向する位置からずれて落下する虞が大きく、加速や減速に時間がかかるという問題がある。また、台車の横揺れによっても物体が所定位置からずれ易く、搬送が不安定になる。
【０００７】
物体の横方向への移動を規制するため、物体の周囲に規制部材を単に配置した場合は、物体を浮揚状態で物体浮揚装置から移載する際に規制部材が邪魔になるという問題がある。また、物体浮揚装置において、物体に位置ずれが発生した際にそのずれが小さい場合、物体は調和振動を行う。従って、台車の停止時に物体に僅かな位置ずれが発生すると、静止するまでに時間がかかるため荷の移載に時間がかかり、搬送効率が低下するという問題もある。
【０００８】
本発明は前記の問題点に鑑みてなされたものであって、その目的は物体を浮揚状態で安定して搬送できる物体浮揚搬送装置を提供することにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
前記の目的を達成するため、請求項１に記載の発明では、振動体を励振手段で励振させて、振動体からの音波の放射圧により振動体の表面上において物体を浮揚させる物体浮揚装置で物体を浮揚状態に保持して搬送する物体浮揚搬送装置であって、前記物体浮揚装置には前記物体をその底面が傾斜した状態で浮揚保持可能に前記振動体が配設されるとともに、前記傾斜した状態の物体の下部側において該物体に当接して物体を所定位置に保持する保持部材が配設されている。
【００１０】
従って、この発明では、励振手段で励振される複数の振動体からの音波の放射圧により、振動体の表面上において物体が浮揚される。物体は底面が傾斜した状態で浮揚され、物体を所定位置で保持しようとする振動体の放射圧より、自重により物体を傾斜方向下側へ移動させようとする力の方が若干大きく、物体はその下部側が保持部材と当接した状態で所定位置に保持される。従って、物体の傾斜方向下側への移動は保持部材により規制され、傾斜方向に対して交差する方向への移動は、物体と保持部材との摩擦抵抗により規制される。その結果、物体が安定した状態で搬送される。
また、請求項１に記載の発明では、前記物体浮揚装置には、複数の励振手段と複数の振動体とが備えられており、前記振動体を振動させる振動系のインピーダンスであるとともに物体の有無によって変化するインピーダンスを検出するインピーダンス検出手段が前記複数の振動体の振動子それぞれに設けられており、前記インピーダンス検出手段の検出信号に基づいて前記振動体上に浮揚する物体の有無を判断する判断手段とを備え、前記振動体の振幅を調整することで物体の底面を傾斜させる。したがって、振動体を振動させる振動系のインピーダンスがインピーダンス検出手段により検出され、その検出信号に基づいて物体の有無が判断手段によって判断される。従って、物体（荷）の有無を検出するセンサの取付スペースを特に確保する必要がなく、低コストで物体（荷）の有無を検出できる。
【００１１】
請求項２に記載の発明では、請求項１に記載の発明において、前記物体浮揚装置には、前記傾斜した状態の物体の両側に設けられて物体の物体浮揚装置に対する相対移動を規制する第１の規制部材と、前記保持部材と反対側に設けられて物体の物体浮揚装置に対する相対移動を規制する規制位置と物体の物体浮揚装置に対する相対移動を許容する待避位置へ移動可能な第２の規制部材とが配設されている。
【００１２】
この発明では、傾斜した状態で浮揚保持される物体の周囲に装備された保持部材、第１の規制部材及び第２の規制部材により、浮揚状態の物体の物体浮揚装置に対する相対移動が規制される。従って、物体に外部から力が作用した場合や物体浮揚装置の移動が急停止された場合でも物体の落下が防止され、より安定した状態で搬送することができる。物体を物体浮揚装置から移載する際あるいは物体を物体浮揚装置上へ移載する際は、第２の規制部材が待避位置へ移動されるため、移載が円滑に行われる。
【００１５】
請求項３に記載の発明では、請求項１又は請求項２に記載の発明において、前記物体浮揚装置は台車上に装備されている。この発明では、台車の移動により物体が浮揚状態で所定の位置まで搬送される。従って、物体浮揚装置をベルトコンベア等に取り付けて移動させる構成の搬送装置に比較して、搬送経路の自由度が高くなる。
【００１６】
【発明の実施の形態】
以下、本発明を矩形状の平板を浮揚状態で搬送するのに適した物体浮揚搬送装置に具体化した一実施の形態を図１〜図５に従って説明する。図１（ａ）は物体浮揚装置の模式平面図であり、図１（ｂ）は図１（ａ）の一部省略Ａ矢視図である。
【００１７】
図１（ａ）に示すように、物体浮揚装置１は矩形板状に形成された複数（この実施の形態では５個）の振動体２ａ〜２ｄ，３を備えている。各振動体２ａ〜２ｄ，３は同じ大きさに形成されている。４個の振動体２ａ〜２ｄは矩形板状の物体４（鎖線で図示）の四隅と対応する位置に配設され、１個の振動体３は４個の振動体２ａ〜２ｄから等距離の位置に配設されている。各振動体２ａ〜２ｄ，３には励振手段を構成するホーン５が、その先端において図示しないネジにより締結されている。図１（ｂ）及び図２に示すように、ホーン５はほぼ円柱状に形成され、各振動体２ａ〜２ｄ，３の中央に位置するように取付けられている。
【００１８】
図１（ｂ）及び図２に示すように、各ホーン５は振動体２ａ〜２ｄ，３が締結される面の反対側の面において振動子６に固定されている。ホーン５の先端面は振動子６の軸方向と直交する平面に形成され、ホーン５及び振動子６の中心軸が一直線上に位置するように連結されている。
【００１９】
図２に示すように、振動子６には所謂ランジュバン形振動子が使用され、一対のリング状のピエゾ素子７ａ，７ｂと、ピエゾ素子７ａ，７ｂ間に配置されたリング状の電極板８と、ピエゾ素子７ａ，７ｂの外側面と当接する位置に配置された金属ブロック９ａ，９ｂとを、図示しないボルトによって締め付け固定することにより構成されている。ボルトは金属ブロック９ａに形成された図示しないねじ穴に、金属ブロック９ｂ側から螺合されている。両金属ブロック９ａ，９ｂはボルトを介して互いに導通された状態となっている。
【００２０】
図２に示すように、物体浮揚装置１は台車としての搬送車１０上に支持ブラケット１１を介して取り付けられている。各振動子６は各振動体２ａ〜２ｄ，３が物体４をその底面が傾斜した状態で浮揚保持可能に、水平面に対して所定の角度θ（図１（ｂ）にのみ図示）で搬送車１０の側方に（図２における紙面の奥に）向かって下降傾斜するように、支持ブラケット１１に固定されている。角度θは、物体４の質量、振動体２ａ〜２ｄ，３の面積等によって適正値は変化するが、例えば、ほぼ１°前後であり、通常３°以下である。
【００２１】
図１（ａ）、（ｂ）に示すように、物体浮揚装置１には傾斜した状態の物体４の下部側において物体４に当接して物体４を所定位置に保持する保持部材１２が装備されている（図２では図示せず）。この実施の形態では保持部材１２として２本のピンが使用され、振動体２ａ，２ｃの近傍に配設されている。保持部材１２は図示しないブラケットを介して搬送車１０に取り付けられている。
【００２２】
また、物体浮揚装置１には傾斜した状態の物体４の物体浮揚装置１に対する、物体４の移動方向の相対移動を規制する第１の規制部材１３及び第２の規制部材１４が装備されている。第１の規制部材１３は傾斜した状態の物体４の傾斜方向に向かって両側に設けられている。この実施の形態では第１の規制部材１３として４本のピンが使用され、各振動体２ａ〜２ｄの近傍に１本ずつ配設されている。第１の規制部材１３は図示しないブラケットを介して搬送車１０に取り付けられている。
【００２３】
第２の規制部材１４は、物体４に対して保持部材１２と反対側に設けられ、物体４の物体浮揚装置１に対する相対移動を規制する規制位置と、物体４の物体浮揚装置１に対する相対移動を許容する待避位置とへ移動可能に構成されている。この実施の形態では第２の規制部材１４としてソレノイドが使用されている。ソレノイドは非励磁状態においてプランジャ１４ａが突出し、励磁状態においてプランジャ１４ａが引き込まれるように構成されている。第２の規制部材１４は上下方向に延びるように図示しないブラケットを介して搬送車１０に取り付けられている。
【００２４】
図１（ａ）及び図２に示すように、各振動体２ａ〜２ｄ，３を励振させる振動子６は、発振器１５ａ〜１５ｅに接続されている。図２に示すように、電極板８は配線１６ａを介して発振器１５ａ〜１５ｅと接続され、発振器１５ａ〜１５ｅの接地端子が配線１６ｂを介して金属ブロック９ｂに接続されている。ホーン５、振動子６、発振器１５ａ〜１５ｅにより各振動体２ａ〜２ｄ，３を励振させる励振手段が構成されている。
【００２５】
発振器１５ａ〜１５ｅは制御装置１７からの制御信号により駆動される。制御装置１７は判断手段及び制御手段としてのＣＰＵ１８を備えている。各振動子６には各振動体２ａ〜２ｄ，３を振動させる各振動系のインピーダンスをそれぞれ検出するインピーダンス検出手段１９（図１（ａ）にのみ図示）が装備されている。インピーダンス検出手段１９はＡ／Ｄ変換器、インタフェース（いずれも図示せず）を介して、ＣＰＵ１８に接続されている。
【００２６】
制御装置１７は各振動子６毎にインピーダンスと物体の位置ずれ量との関係を示すマップ又は関係式が記憶されたメモリ（図示せず）を備えている。ＣＰＵ１８はインピーダンス検出手段１９の検出信号に基づいて物体４の状態、この実施の形態では物体４（荷）の有無を判断する。即ち、インピーダンス検出手段１９とＣＰＵ１８とが荷検出センサの役割を果たす。
【００２７】
次に物体浮揚装置１に浮揚状態で保持された物体４を、浮揚状態で移載する荷取り装置について図４，５に従って簡単に説明する。
荷取り装置は往復直線移動可能な２個の支持部としての一対のフォーク片２０ａ，２０ｂを有するフォーク２０を備えている。フォーク２０は図示しない公知の駆動手段により往復直線移動されるとともに、昇降可能に構成されている。
【００２８】
図４に示すように、両フォーク片２０ａ，２０ｂは物体浮揚装置１の各振動体２ａ〜２ｄ，３と干渉せずに物体４の下方を搬送車１０の幅方向（図４の上下方向）に移動可能な間隔で設けられ、各フォーク片２０ａ，２０ｂは物体４の幅Ｗより長く形成されている。各フォーク片２０ａ，２０ｂは先端に向かって若干（振動体２ａ〜２ｄの傾斜角と同程度）下降傾斜するように形成され、先端には係止ピン２１が突設されている。各フォーク片２０ａ，２０ｂの上には振動体３と同様な構成の振動体２２がホーン５、振動子６及び支持ブラケット２３（図５にのみ図示）を介して固定されている。各振動子はそれぞれ共通の発振器（図示せず）に接続されている。
【００２９】
次に前記のように構成された装置の作用を説明する。
物体浮揚装置１は、搬送すべき板状の物体４を浮揚状態に保持しつつ搬送車１０の移動により目的位置まで搬送される。
【００３０】
図１及び図２に示すように、物体４は各エッジ４ａが各振動体２ａ〜２ｄの外側のエッジに揃うように各振動体２ａ〜２ｄ，３上に載置される。その状態で発振器１５ａ〜１５ｅの駆動により、振動子６が所定の共振周波数（例えば、２０ｋＨｚ前後）で励振され、ホーン５が縦振動してホーン５を介して振動体２ａ〜２ｄ，３が励振されて撓み振動を行う。振動体２ａ〜２ｄ，３が撓み振動を行うことにより、振動体２ａ〜２ｄ，３から音波（定在波）が発生する。振動体２ａ〜２ｄ，３から放射される音波の放射圧によって、物体４は振動体２ａ〜２ｄ，３の表面から浮揚する。複数の振動体２ａ〜２ｄ，３は表面が水平方向に対して角度θ傾いて配置されているため、物体４は傾斜状態で浮揚される。浮揚距離は数１０〜数１００μｍである。
【００３１】
物体４が傾斜状態で浮揚された際、物体４を所定位置で保持しようとする振動体２ａ〜２ｄ，３の放射圧より、自重により物体４を傾斜方向下側へ移動させようとする力の方が若干大きく、物体４はその下部側が保持部材１２と当接した状態で所定位置に保持される。従って、物体４の傾斜方向下側への移動は保持部材１２により規制される。また、物体４と保持部材１２との摩擦抵抗は、物体４の傾斜方向に対して交差する方向への移動を規制するように作用する。搬送車１０の加速時あるいは減速時に物体４に対して、物体４の傾斜方向に対して交差する方向への力が作用した際、その力が前記摩擦抵抗より大きくなると、物体４は振動体２ａ〜２ｄ，３に対して搬送車１０の前後方向へ移動しようとする。しかし、第１の規制部材１３が物体４と当接することによりその移動が規制される。また、搬送車１０に横揺れが発生すると、物体４は傾斜方向に沿って移動しようとするが、保持部材１２及び第２の規制部材１４によりそれが規制される。その結果、物体４は搬送車１０の移動によって所定の目的地まで安定した状態で搬送される。
【００３２】
次に物体浮揚装置１に浮揚状態で保持された物体４を、浮揚状態で他の載置部に移載する荷取り装置の作用を説明する。搬送車１０が停止し、第２の規制部材１４が待避位置に配置された状態で、フォーク２０が下降位置において、図４に示すように、物体４の下方の荷取り位置に移動される。次に各振動体２２が励振された状態でフォーク２０が所定位置まで上昇される。フォーク２０には振動体２ａ〜２ｄ，３と同じ振動体２２が６個装備されているため、振動体２２の高さが振動体２ａ〜２ｄ，３の高さより若干高い位置までフォーク２０が上昇されると、物体４は振動体２２の作用により浮揚状態に保持される。そして、フォーク片２０ａ，２０ｂが先端に向かって下降傾斜しているため、物体４は係止ピン２１と当接した状態でフォーク２０によって浮揚状態で保持される。
【００３３】
物体浮揚装置１の各振動体２ａ〜２ｄ，３の放射圧の影響がほとんど無い所定高さまでフォーク２０が上昇した後、フォーク２０が後退して物体浮揚装置１上から物体４が移動される。そして、フォーク２０が図示しない載置台と対応する所定位置まで後退した後、フォーク２０が下降されて物体４が載置台上に移載される。なお、図５では物体浮揚装置１の図示を省略している。
【００３４】
振動体２ａ〜２ｄ，３を振動させる振動子６を所定の共振周波数で振動させた際のインピーダンスは、物体４の存在時と非存在時とで異なり、また位置ずれによっても異なる。そして、図３に示すように、インピーダンスは物体４が所定の位置に保持された状態で最大値を示し、その位置からずれるに従って値が小さくなり、完全に外れた状態、即ち荷無し状態になると小さな値で一定になる。
【００３５】
ＣＰＵ１８は荷取り作業の際、各インピーダンス検出手段１９の検出信号に基づいて物体４の状態、この実施の形態では物体４の有無を判断する。そして、物体４が無いと判断すると、物体４が荷取り装置に受け渡されて、荷が無くなったと判断して発振器１５ａ〜１５ｅの駆動を停止させる。
【００３６】
この実施の形態では以下の効果を有する。
（１）  物体４をその底面が傾斜した状態で浮揚保持するとともに、傾斜した状態の物体４の下部側において保持部材１２が該物体４に当接して物体４を所定位置に保持するようにした。従って、物体４の傾斜方向下側への移動は保持部材１２との当接により規制され、傾斜方向に対して交差する方向への移動は、物体４と保持部材１２との摩擦抵抗により規制される。その結果、物体４を安定した状態で搬送することができる。
【００３７】
（２）  物体４はその自重により保持部材１２に当接する位置に付勢されているため、搬送車の減速時や停止時に物体４が振動して停止に時間がかかることが回避され、物体４（荷）の移載作業をすぐに開始でき、搬送効率が向上する。
【００３８】
（３）  傾斜した状態の物体４の両側に設けられた第１の規制部材１３によって傾斜方向に交差する方向への物体４の物体浮揚装置１に対する相対移動が規制され、傾斜方向への移動は保持部材１２及び第２の規制部材１４とによって規制される。従って、物体浮揚装置１が横揺れしたり、搬送時の加速度又は減速度が大きくても物体４は安定した状態で搬送される。
【００３９】
（４）  物体４に対して保持部材１２と反対側に装備された第２の規制部材１４は、物体４を規制する規制位置と物体の移動を許容する待避位置とへ移動可能に構成されている。従って、物体４を浮揚状態で物体浮揚装置１から他の載置箇所へ移載する際、第２の規制部材１４を待避位置へ配置することにより、物体４の傾斜方向に傾斜した振動体２２を備えたフォーク（荷取り装置）による移載作業が簡単になる。
【００４０】
（５）  物体浮揚装置１は、振動体２ａ〜２ｄ，３を振動させる振動系のインピーダンスを検出するインピーダンス検出手段１９と、該インピーダンス検出手段１９の検出信号に基づいて物体４の状態を判断する判断手段（ＣＰＵ１８）とを備えている。従って、物体（荷）の有無を検出する光学式あるいは超音波式等のセンサが不要になり、それらの取付スペースを特に確保する必要がなく、低コストで物体４（荷）の有無を検出できる。
【００４１】
（６）  物体浮揚装置１は搬送車１０上に装備されている。従って、搬送車１０の移動により物体４を浮揚状態で所定の位置まで搬送することができ、物体浮揚装置１をベルトコンベア等に取り付けて移動させる構成の搬送装置に比較して、搬送経路の自由度が高くなる。
【００４２】
（７）  物体４が搬送車１０の移動方向と直交する方向に下降傾斜するように、搬送車１０に装備されているため、移動方向と直交する方向に下降傾斜する場合に比較して、物体４（荷）の移載が容易となる。
【００４３】
（８）  浮揚すべき物体４は底面がフラットで、直線状のエッジ４ａを有し、振動体２ａ〜２ｄは物体４を浮揚状態で保持する際、その外側のエッジが物体４の直線状のエッジ４ａの近傍で該エッジ４ａに沿って延びるように配置されている。従って、物体４を所定位置により安定した状態で保持できる。
【００４４】
実施の形態は前記に限定されるものではなく、例えば次のように構成してもよい。
○  物体４を傾斜状態で浮揚保持するため、各振動体２ａ〜２ｄ，３をその表面が水平方向に対して同じ所定の角度θ傾くように配設する代わりに、異なる角度又は水平に配設するとともに、振動体の振幅を調整して物体４を傾斜状態で浮揚保持するようにしてもよい。
【００４５】
○  物体４の傾斜方向は搬送車１０の移動方向と直交する方向に限らず、移動方向に傾斜する状態に設けてもよい。この場合、保持部材１２及び第２の規制部材１４は物体４の移動方向両端に設けられ、第１の規制部材１３は物体４の移動方向に向かって両側に設けられる。
【００４６】
○  物体４の搬送時の加速度及び減速度が小さいと予想される場合、即ち物体４と保持部材１２との摩擦抵抗により物体４の搬送がその移動方向において安定する場合、第１の規制部材１３は設けられていなくてもよい。この場合、物体浮揚装置１の構成が簡単になる。
【００４７】
○  物体４の搬送時の横揺れが小さいと予想される場合、即ち物体４の傾斜角度を物体４の形状、重量に応じて所定の角度に設定することによって、物体４の搬送がその幅方向において安定する場合、第２の規制部材１４は設けられていなくてもよい。この場合、物体浮揚装置１の構成が簡単になると共に荷取り作業が容易になる。
【００４８】
○  物体浮揚装置１を搬送車１０上に装備する代わりに、物体浮揚装置１をベルトコンベア等に取り付けて移動させる構成としてもよい。
○  ホーン５の形状は円柱状に限らず、扁平な直方体状や円錐台状等先端側が細くなった形状としてもよい。
【００４９】
○  矩形状の物体４を所定位置に浮揚保持する物体浮揚装置１において、各振動体２ａ〜２ｄの配設位置は、物体４の四隅と対応する位置に限らず、各辺の中央と対応する位置に配置してもよい。また、振動体２ａ〜２ｄ，３の数は５個に限らず、中央に配置される振動体３を省略して４個としたり、物体４の大きさにより１〜３個としたり６個以上とする等適宜変更し、配置位置も適宜変更してもよい。
【００５０】
○  各振動子６毎に発振器１２ａ〜１２ｅを設けずに、１個の発振器で各振動子６を駆動するようにしてもよい。
○  物体４（荷）の有無を振動系のインピーダンスを検出して判断する代わりに、一般のセンサで検出するようにしてもよい。
【００５１】
○  浮揚保持する物体４の形状は矩形等の四角形に限らず、三角形や他の多角形あるいは円形等任意の形状としてよい。
○  各振動体２ａ〜２ｄ等のエッジの一部が物体４のエッジ４ａと対応せず、物体４がエッジからはみ出す大きさのものに適用してもよい。
【００５２】
○  振動体２ａ〜２ｄ，３のホーン５への固定はネジによる締結に限らず、接着剤を使用したり、ロウ付けや溶接で固着してもよい。
○  振動子６はランジュバン形振動子に限らず他の振動子を使用してもよい。
【００５３】
○  荷取り装置のフォーク２０は２本のフォーク片２０ａ，２０ｂを備える代わりに１本のフォーク片を備えてもよい。
前記実施の形態から把握される技術思想について、以下に記載する。
【００５４】
（１）  前記物体浮揚装置は物体が台車の移動方向と直交する方向に下降傾斜するように、台車に装備されている。
（２）  前記物体浮揚装置はベルトコンベアに装備されている。
【００５５】
（３）  前記振動体は荷取り装置のフォークに装備された振動体と干渉しない位置に配置されている。
【００５６】
【発明の効果】
以上詳述したように、各請求項に記載の発明によれば、物体を浮揚状態で安定して搬送できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  （ａ）は一実施の形態の物体浮揚装置の模式平面図、（ｂ）は（ａ）の一部省略Ａ矢視図。
【図２】  搬送車に装備された物体浮揚装置の模式正面図。
【図３】  振動子のインピーダンスと物体のずれ量の関係を示すグラフ。
【図４】  荷取り位置に配置されたフォークの模式平面図。
【図５】  同じくフォークの模式背面図。
【符号の説明】
１…物体浮揚装置、２ａ〜２ｄ，３…振動体、４…物体、５…励振手段を構成するホーン、６…同じく振動子、１０…台車としての搬送車、１２…保持部材、１３…第１の規制部材、１４…第２の規制部材、１５ａ〜１５ｅ…励振手段を構成する発振器、１８…判断手段としてのＣＰＵ、１９…インピーダンス検出手段。
【図１】
0004023080.tif 000002
【図２】
0004023080.tif 000003
【図３】
0004023080.tif 000004
【図４】
0004023080.tif 000005
【図５】
0004023080.tif 000006