(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
作業装置を駆動する油圧アクチュエータと、原動機により駆動され圧油を発生する油圧ポンプと、前記油圧アクチュエータと前記油圧ポンプ間に備えられ圧油の流量を制御する流量制御弁と、前記流量制御弁の流量を指示する電気的な操作信号であって、操作レバーの操作量に応じた操作信号を発生する操作レバー装置とを備え、前記操作信号に基づいてバルブ指令値を演算し、そのバルブ指令値によって前記流量制御弁を制御する建設機械の油圧回路制御装置において、
前記操作信号に基づき建設機械の操作状況を判定する第１判定手段と、
建設機械の操作状況毎に前記バルブ指令値の最適の最大変化速度が予め設定されており、前記第１判定手段の判定結果に基づき、そのときの建設機械の操作状況に対応する最適の最大変化速度を決定し、前記バルブ指令値の変化速度が前記最適の最大変化速度以下となるように規制する第１演算手段と、
前記バルブ指令値が中立域内にあるかどうかを判定する第２判定手段と、
前記バルブ指令値が中立域内にあるときは前記最適の最大変化速度による前記バルブ指令値の変化速度を規制する演算を行わず、前記操作信号に従ったバルブ指令値を演算する第２演算手段とを備えることを特徴とする建設機械の油圧回路制御装置。
【請求項２】
作業装置を駆動する油圧アクチュエータと、原動機により駆動され圧油を発生する油圧ポンプと、前記油圧アクチュエータと前記油圧ポンプ間に備えられ圧油の流量を制御する流量制御弁と、前記流量制御弁の流量を指示する電気的な操作信号であって、操作レバーの操作量に応じた操作信号を発生する操作レバー装置とを備え、前記操作信号に基づいてバルブ指令値を演算し、そのバルブ指令値によって前記流量制御弁を制御する建設機械の油圧回路制御装置において、
前記操作信号に基づき建設機械の操作状況を判定する第１判定手段と、
建設機械の操作状況毎に前記バルブ指令値の最適の最大変化速度が予め設定されており、前記第１判定手段の判定結果に基づき、そのときの建設機械の操作状況に対応する最適の最大変化速度を決定し、前記バルブ指令値の変化速度が前記最適の最大変化速度以下となるように規制する第１演算手段とを備え、
前記第１判定手段は、前記操作信号の状態から建設機械の操作状況が加速、減速・停止、逆レバーのいずれにあるかを判定し、前記第１演算手段は、加速、減速・停止、逆レバーの操作状況毎に予め設定したバルブ指令値の最適の最大変化速度からそのときの建設機械の操作状況に対応する最適の最大変化速度を決定することを特徴とする建設機械の油圧回路制御装置。
【請求項３】
請求項１又は２記載の建設機械の油圧回路制御装置において、前記第１判定手段は、前記操作信号と前回出力したバルブ指令値とから建設機械の操作状態を判定することを特徴とする建設機械の油圧回路制御装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１項記載の建設機械の油圧回路制御装置において、前記バルブ指令値の最適の最大変化速度は、前記操作信号の関数として建設機械の操作状況毎に予め設定してあり、前記第１演算手段は、前記第１判定手段の判定した操作状況に対応する操作信号の関数とそのときの操作信号とから前記最適の最大変化速度を演算することを特徴とする建設機械の油圧回路制御装置。
【請求項５】
請求項１〜３のいずれか１項記載の建設機械の油圧回路制御装置において、前記バルブ指令値の最適の最大変化速度は、前記操作信号あるいは前回出力したバルブ指令値の関数として建設機械の操作状況毎に予め設定してあり、前記第１演算手段は、前記第１判定手段の判定した操作状況に対応する操作信号あるいは前回出力したバルブ指令値の関数とそのときの操作信号あるいは前回出力したバルブ指令値とから前記最適の最大変化速度を演算することを特徴とする建設機械の油圧回路制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、建設機械の操作系、特に操作レバー装置が、操作レバーの操作量に応じた電気的な操作信号（電気信号）を発生する形式のジョイスティック装置を用いた操作系となっており、かつその操作信号で流量制御弁を制御しアクチュエータの動作を制御する建設機械の油圧回路制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年の建設機械、特に油圧ショベルのようにその利便性から種々の作業で用いられる機械では、多種多様な使われ方に対応するために操作性が重視される傾向にある。つまり、油圧ショベルでは掘削作業のような作業量を重視する作業から、整地作業のように微妙な調整を必要とする操作までオペレータの意志通りに作業装置を操作できる機械でなくてはならない。そのため、操作レバー装置を操作量に応じた電気的な操作信号を発生する電気ジョイスティックとし、その操作信号を電気的に処理し、その信号で流量制御弁の制御を行う形式の油圧回路制御装置が用いられつつある。このような制御装置として公知のものに、次のようなものがある。
【０００３】
（１）特許第２５０９３１１号公報「建設機械の作業機制御方法」
電気レバーの操作によりコントローラを介して作動する油圧コントロールバルブ（操作弁）及びポンプ可変装置を備えた建設機械の作業機制御方法において、操作弁の操作による回路圧の昇降及びポンプ吐出量の増減について作動時間に伴う昇降及び増減の比率が多段階に順次変化するものとなるように、操作弁の最大動作速度（操作信号の最大変化速度）を制限するモジュレーションパターンを設定し、回路圧が作動時間に伴って一定の比率で昇降する場合、モジュレーションパターン以上に早く動かないように操作弁及びポンプ可変装置を作動させ、操作弁及びポンプ可変装置の作動時に生じるショックを吸収するモジュレーション制御を行い、更にポンプ可変装置の作動時に生じるキャビテーションを防止するようにしたものが示されている。また、操作弁のモジュレーションパターンを複数用意し、オペレータの選択によって作業状態に応じてマニアル又は自動設定することが示されている。
【０００４】
（２）特公平７−１０７２７９号公報「建設機械の作業機制御方法」
上記（１）のモジュレーション制御において、電気レバーの操作信号が一方向側の操作位置から一連操作として中立位置である不感帯ゾーンを越えて逆方向側に移った時点で、それまでのモジュレーションパターンを解除し、逆方向側のモジュレーションパターンを作用させるようにし、逆レバー操作の操作感覚と作業機動作を合わせるようにすることが示されている。
【０００５】
（３）特開平１０−３７２４７号公報「操作制御装置及び操作制御方法」
建設機械の作業機の駆動を流量制御弁を介して制御する油圧回路制御装置において、流量制御弁の操作信号の最大変化速度を設定値以下に規制すること、及びその設定値を操作レバーの操作量に応じて変化させて制御することが示されている。
【０００６】
また、操作信号で流量制御弁の制御を行うのでなく、操作信号で油圧ポンプの吐出量を制御してアクチュエータ速度を制御するもので、ポンプ容量可変機構の最大動作速度を規制する油圧回路制御装置として公知のものに、次のようなものがある。
【０００７】
（４）特公昭６２−１３５４２号公報「油圧回路の制御装置」
アクチュエータの速度を油圧ポンプ吐出量（ポンプ容積可変機構の位置）を制御することで操作装置により指示される速度に制御する閉回路システムの油圧回路制御装置において、ポンプ容積可変機構の動作速度を設定最大速度以下に規制するとき、その設定最大速度を操作レバーの操作量に応じて変化させことでアクチュエータの加減速度を制御することが示されている。
【０００８】
（５）特公昭６２−３９２９５号公報「油圧回路装置の制御システム」
上記（４）の制御装置において、操作装置（操作レバー）が停止または逆方向への駆動を指令していることを検知し、加速時の設定最大速度より大きい設定最大速度を設定することが示されている。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記従来技術には次のような問題がある。
【００１０】
まず、第１の問題点は、操作弁（流量制御弁）の最大動作速度（操作信号の最大変化速度）を制限する設定値が、加速時、減速・停止時、逆レバー操作時のぞれぞれに対応して設定されておらず、必ずしも建設機械の操作状況に応じた最適の最大変化速度で操作弁を制御できないことである。
【００１１】
第２の問題点は、逆レバー操作時における流量制御弁の中立付近の不感帯に対する処理が適切でないか、何等の処理がなされておらず、急な逆レバー操作時に、中立付近でショックを生じたり、アクチュエータが動かず息付きを感じてしまうことである。
【００１２】
第３の問題点は、操作レバーの操作量に係わらず定形のモジュレーションパターンに操作弁の最大変化速度を規制するだけなので、操作量に応じた適切な加速感、減速感が得られない点である。
【００１３】
つまり、特許第２５０９３１１号公報及び特公平７−１０７２７９号公報では、加速時と減速・停止時の操作弁の最大動作速度がモジュレーションパターンとして設定されており、逆レバー操作時には減速・停止時のモジュレーションパターンで操作弁の最大動作速度を制限する構成となっている。しかし、逆レバー操作は、例えばバケットの泥落とし、ブームを使用した土羽打ち作業あるいは危険回避等のように作業装置の動作方向を急に変えたいときの操作であり、作業装置の動作方向を変えるまでは早い応答が望まれる。このため、減速・停止時のモジュレーションパターンで操作弁の最大動作速度を制限すると、逆レバー操作に対する最適の最大変化速度とは言えず、作業装置の動作方向を応答良く変えることができない（第１の問題点）。
【００１４】
また、特公平７−１０７２７９号公報では、特許第２５０９３１１号公報での逆レバー操作での応答性を改善するため、操作信号が逆方向を示した瞬間にそれまでのモジュレーション制御を切り、逆方向のモジュレーション制御を開始するようにしたので、操作信号に対するアクチュエータの動作遅れを考慮すると操作方向が変化した瞬間にアクチュエータは無制御状態になり、動作方向が切り替わるまでの間に大きなショックを発生する可能性がある（第２の問題点）。
【００１５】
更に、特許第２５０９３１１号公報及び特公平７−１０７２７９号公報ではモジュレーションパターンは定形であり、操作レバーの操作量に係わらず操作弁の最大動作速度は必ずそのモジュレーションパターンに制限されるため、操作量に応じた適切な加速感、減速感が得られない（第３の問題点）。例えば、操作レバーを戻す場合、モジュレーションパターンより速い操作弁速度となるよう操作すると、操作レバーの戻し方に係わらず定形のモジュレーションパターンで操作弁の最大変化速度が決まり、操作弁の最大変化速度を調整することができない。
【００１６】
特開平１０−３７２４７号公報では、建設機械の操作状況に応じて操作弁の最大動作速度を設定しておらず、操作状況に応じた最適の最大変化速度で操作弁を制御できないし（第１の問題点）、操作量に応じた適切な加速感、減速感も得られない（第３の問題点）。また、逆レバー操作に対する配慮はなされていない（第２の問題点）。
【００１７】
特公昭６２−１３５４２号公報及び特公昭６２−３９２９５号公報は、操作レバーの指示でポンプ容積可変機構の位置を制御することでポンプ吐出量を制御し、アクチュエータの速度を制御するものであり、建設機械の作業機の駆動を流量制御弁を介して制御するものではない。また、特公昭６２−３９２９５号公報のシステムでは、操作信号の最大変化速度を操作信号の関数として複数個設定している。しかし、操作レバーによる制御対象がポンプ容積可変機構であるため、流量制御弁の中立付近の不感帯に対する考慮がなされていない。このため、その構成を流量制御弁を介してアクチュエータの速度を制御する油圧回路制御装置に適用した場合は、流量制御弁が中立付近の不感帯にあるときそのまま操作信号の最大変化速度を規制してしまい、その間アクチュエータが動かない領域ができてしまい息付きを感じてしまう（第２の問題点）。
【００１８】
本発明の第１の目的は、電気的な操作信号で流量制御弁を制御しアクチュエータの動作を制御するもので、加速時、減速・停止時、逆レバー操作時のいずれの操作状況にあっても、最適の最大変化速度で流量制御弁を制御でき、
（ａ）加減速時は、操作レバーを急操作してもショックが少なく、遅れを感じず；
（ｂ）緩やかな加減速操作時はオペレータの意志通りに動き；
（ｃ）停止操作時には操作レバーを急操作してもショックが少なく、遅れを感じない動作となり；かつ；
（ｄ）急な逆レバー操作時にはアクチュエータの素早い反転動作を可能とする建設機械の油圧回路制御装置を提供することである。
【００１９】
本発明の第２の目的は、上記に加え、逆レバー操作時における流量制御弁の中立付近の不感帯に対する処理を適切に行うことにより、急な逆レバー操作時にショック少なく、遅れを感じず、同時に中立付近での息付きを感じない建設機械の油圧回路制御装置を提供することである。
【００２０】
本発明の第３の目的は、操作レバーの操作量に応じた適切な加速感、減速感が得られる建設機械の油圧回路制御装置を提供することである。
【００２１】
【課題を解決するための手段】
（１）上記第１及び第２の目的を達成するために、本発明は、作業装置を駆動する油圧アクチュエータと、原動機により駆動され圧油を発生する油圧ポンプと、前記油圧アクチュエータと前記油圧ポンプ間に備えられ圧油の流量を制御する流量制御弁と、前記流量制御弁の流量を指示する電気的な操作信号であって、操作レバーの操作量に応じた操作信号を発生する操作レバー装置とを備え、前記操作信号に基づいてバルブ指令値を演算し、そのバルブ指令値によって前記流量制御弁を制御する建設機械の油圧回路制御装置において、
前記操作信号に基づき建設機械の操作状況を判定する第１判定手段と、
建設機械の操作状況毎に前記バルブ指令値の最適の最大変化速度が予め設定されており、前記第１判定手段の判定結果に基づき、そのときの建設機械の操作状況に対応する最適の最大変化速度を決定し、前記バルブ指令値の変化速度が前記最適の最大変化速度以下となるように規制する第１演算手段と、前記バルブ指令値が中立域内にあるかどうかを判定する第２判定手段と、前記バルブ指令値が中立域内にあるときは前記最適の最大変化速度による前記バルブ指令値の変化速度を規制する演算を行わず、前記操作信号に従ったバルブ指令値を演算する第２演算手段とを備えるものとする。
【００２２】
このように第１判定手段で建設機械の操作状況を判定し、第１演算手段でその判定結果に基づき、そのときの建設機械の操作状況に対応する最適の最大変化速度を決定し、バルブ指令値の変化速度をその最適の最大変化速度以下となるように規制することにより、加速時、減速・停止時、逆レバー操作時のいずれの操作状況にあっても、最適の最大変化速度で流量制御弁を制御でき、（ａ）加減速時は、操作レバーを急操作してもショックが少なく、遅れを感じず、（ｂ）ユックリした加減速操作時はオペレータの意志通りに動き、（ｃ）停止操作時に操作レバーを急操作してもショックが少なく、遅れを感じない動作となり、かつ（ｄ）急な逆レバー操作時にはアクチュエータの素早い反転動作を可能とし、作業能率及び安全性が向上する。
【００２４】
また、第２判定手段でバルブ指令値が中立域内にあるかどうかを判定し、第２演算手段で、バルブ指令値が中立域内にあるときは最適の最大変化速度によるバルブ指令値の変化速度を規制する演算を行わず、操作信号に従ったバルブ指令値を演算することにより、逆レバー操作時における流量制御弁の中立付近の不感帯に対する処理が適切に行われ、急な逆レバー操作時にショック少なく、遅れを感じず、同時に中立付近での息付きを感じない操作が可能となり、逆レバー時の操作性が大幅に向上する。
【００２５】
（２）また、上記第１の目的を達成するため、本発明は、作業装置を駆動する油圧アクチュエータと、原動機により駆動され圧油を発生する油圧ポンプと、前記油圧アクチュエータと前記油圧ポンプ間に備えられ圧油の流量を制御する流量制御弁と、前記流量制御弁の流量を指示する電気的な操作信号であって、操作レバーの操作量に応じた操作信号を発生する操作レバー装置とを備え、前記操作信号に基づいてバルブ指令値を演算し、そのバルブ指令値によって前記流量制御弁を制御する建設機械の油圧回路制御装置において、前記操作信号に基づき建設機械の操作状況を判定する第１判定手段と、建設機械の操作状況毎に前記バルブ指令値の最適の最大変化速度が予め設定されており、前記第１判定手段の判定結果に基づき、そのときの建設機械の操作状況に対応する最適の最大変化速度を決定し、前記バルブ指令値の変化速度が前記最適の最大変化速度以下となるように規制する第１演算手段とを備え、前記第１判定手段は、前記操作信号の状態から建設機械の操作状況が加速、減速・停止、逆レバーのいずれにあるかを判定し、前記第１演算手段は、加速、減速・停止、逆レバーの操作状況毎に予め設定したバルブ指令値の最適の最大変化速度からそのときの建設機械の操作状況に対応する最適の最大変化速度を決定するものとする。
【００２６】
これにより上記（１）で述べたように、加速時、減速・停止時、逆レバー操作時のいずれの操作状況にあっても、最適の最大変化速度で流量制御弁を制御できる。
【００２７】
（３）また、上記（１）又は（２）において、好ましくは、前記第１判定手段は、前記操作信号と前回出力したバルブ指令値とから建設機械の操作状態を判定するものとする。
【００２８】
これにより第１判定手段は、特別なセンサ信号を用いずに、加速時、減速・停止時、逆レバー操作を含めた建設機械の操作状況を判定することができる。
【００２９】
（４）更に、上記第３の目的を達成するために、本発明は、上記（１）〜（３）のいずれかにおいて、前記バルブ指令値の最適の最大変化速度は、前記操作信号の関数として建設機械の操作状況毎に予め設定してあり、前記第１演算手段は、前記第１判定手段の判定した操作状況に対応する操作信号の関数とそのときの操作信号とから前記最適の最大変化速度を演算するものとする。
【００３０】
これにより操作信号の値に応じたバルブ指令値の最適の最大変化速度が設定され、操作レバーの操作量に応じた適切な加速感、減速感が得られる。
【００３１】
（５）また、上記（１）〜（３）のいずれかにおいて、好ましくは、前記バルブ指令値の最適の最大変化速度は、前記操作信号あるいは前回出力したバルブ指令値の関数として建設機械の操作状況毎に予め設定してあり、前記第１演算手段は、前記第１判定手段の判定した操作状況に対応する操作信号あるいは前回出力したバルブ指令値の関数とそのときの操作信号あるいは前回出力したバルブ指令値とから前記最適の最大変化速度を演算する。
【００３２】
これにより操作信号の値と前回出力したバルブ指令値に応じたバルブ指令値の最適の最大変化速度が設定され、操作レバーの操作量に応じた適切な加速感、減速感が得られる。
【００３３】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面を用いて説明する。
【００３４】
図１は本発明を建設機械の代表例である油圧ショベルの油圧回路制御装置に適用した場合の一実施形態である。ただし、図１では説明の簡略化のため、油圧ショベルのアームを駆動する油圧シリンダに関連する部分的な油圧回路制御装置を示す。
【００３５】
図１において、本実施形態の油圧回路制御装置は、油圧ポンプ１と、油圧シリンダ等のアクチュエータ２と、油圧ポンプ１の吐出した圧油の油圧シリンダヘの流入方向、流量を制御する流量制御弁３と、流量制御弁３を駆動する比例電磁弁３ａ，３ｂと、操作レバー４ａを有し、流量制御弁３の流量を指示する電気的な操作信号を出力する操作レバー装置４と、操作レバー装置４の操作信号に従い比例電磁弁３ａ，３ｂへ駆動信号を出力し流量制御弁３を駆動する制御ユニット５とから構成されている。図１では、アクチュエータ２は油圧ショベル６の作業装置中、アーム６ａを駆動する油圧シリンダであるとして示しているが、他の作業装置を駆動するアクチュエータであってもよい。
【００３６】
図２に制御ユニット５の構成を示す。制御ユニット５は、制御ユニット５全体の制御手順を指示するプログラムを記憶するＲＯＭメモリ５４、ＲＯＭメモリ５４に記憶されたプログラムに従い制御ユニット全体を制御するＣＰＵ５３、ＣＰＵ５３の指示に従い操作レバー装置４の出力する信号を切り換えて入力するマルチプレクサ（ＭＰＸ）５１、マルチプレクサ５１に入力された信号をデジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器５２、制御演算途中の数値等を一時的に記憶するＲＡＭメモリ５５、ＣＰＵ５３からのデジタル値である指令値をアナログ信号に変換して出力するＤ／Ａ変換器５６、Ｄ／Ａ変換器５６の出力する信号を増幅し、比例電磁弁３ａ，３ｂの駆動信号を出力する増幅器５７ａ，５７ｂにより構成されている。
【００３７】
図３に、制御ユニット５のＲＯＭ５４に記憶されているＣＰＵ５３の制御手順（プログラム）をフローチャートで示す。以下、図３のフローチャートに従い制御手順を説明する。
【００３８】
図３において、まずブロック１００では、Ａ／Ｄ変換器５２を介して操作レバー装置４の操作信号（以下、適宜レバー信号という）θを読み込み、ＲＡＭ５５に一時的に記憶する。次にブロック２００では、読み込んだレバー信号θをレバー指令値Ｘへ変換する。次に、ブロック３００において、現在出力済みの指令値である前回演算したバルブ指令値Ｙ-1を用い、このバルブ指令値Ｙ-1が中立域の両側の境界値±αの範囲内（以下、適宜「中立域（±α）」という）にあるか、つまり−α＜Ｙ−１＜αかを判定する。ブロック３００で前回演算したバルブ指令値Ｙ-1が中立域にあると判定されるとブロック４００へ行く。
【００３９】
ここで、レバー指令値Ｘ及びバルブ指令値Ｙ，Ｙ-1について説明する。レバー指令値Ｘ及びバルブ指令値Ｙ，Ｙ-1はそれぞれ流量制御弁３のスプール位置の指令値であり、レバー指令値Ｘは演算処理を行う前の操作レバー装置４の現在の操作指令値であり、バルブ指令値Ｙはこれから述べる演算処理を行った後の指令値であり、実際のスプール位置はこのバルブ指令値Ｙにより制御される。また、前回演算したバルブ指令値Ｙ-1は図３に示したフローチャートの一周期前の演算処理で演算されたバルブ指令値であり、現在はこのバルブ指令値Ｙ-1相当の駆動信号が出力された直後であり、スプール位置はこのバルブ指令値Ｙ-1により制御されている。
【００４０】
バルブ指令値Ｙと流量制御弁３を流れる圧油流量ｑの関係の一例を図４に示す。図４に示すようにバルブ指令値Ｙの中立域（±α）内では流量制御弁３の流量ｑは０である。中立域を越えるとバルブ指令値Ｙの絶対値の増加に従って流量ｑも増加する。この図４のバルブ指令値Ｙ−流量ｑの関係は一般的なものを示したものであり、対象とするアクチュエータ毎に最適な関係がある。また、操作方向によって異なる特性を持たせることもある。
【００４１】
ブロック４００の詳細を図５に示す。ブロック４００では先のブロック３００（図３参照）で前回演算したバルブ指令値Ｙ-1（現在の動作指令値）が中立域にあると判定されているので、中立域におけるバルブ指令値Ｙの演算を行う。
【００４２】
図５において、まずブロック４１０においてレバー指令値Ｘ（現在のレバー操作指令値）も中立域（±α）にあるか、つまり−α≦Ｘ≦αかを判定する。ここで、判定がＹｅｓの場合は、バルブ指令値Ｙ-1（現在の動作指令値）とレバー指令値Ｘ（現在のレバー操作指令値）が共に中立域（±α）にある場合であり、判定がＮｏの場合は、バルブ指令値Ｙ-1は中立域にあるが、レバー指令値Ｘは中立域を通り過ぎている場合である。
【００４３】
ブロック４１０でレバー指令値Ｘが中立域（±α）にあると判定されると、ブロック４３０へ行く。ブロック４３０では、バルブ指令値Ｙをレバー指令値Ｘの値とする。つまり、バルブ指令値Ｙ-1（現在の動作指令値）とレバー指令値Ｘ（現在のレバー操作指令値）が共に中立域（±α）にある場合はバルブ指令値Ｙをそのままレバー指令値Ｘの値とする。
【００４４】
ブロック４１０でレバー指令値Ｘが中立域（±α）を越えたと判定されるとブロック４２０へ行く。ブロック４２０では、レバー指令値Ｘの符号、つまり操作レバー４ａが操作されている方向を判定する。レバー指令値Ｘが０以上の場合ブロック４５０へ行きバルブ指令値Ｙ＝αとする。ブロック４２０でレバー指令値Ｘが（−）側であると判断された場合、ブロック４４０へ行く。ブロック４４０ではバルブ指令値Ｙ＝−αとする。つまり、バルブ指令値Ｙ-1（現在の動作指令値）は中立域にあるが、レバー指令値Ｘ（現在のレバー操作指令値）が中立域を通り過ぎている場合は、レバー指令値Ｘではなく、中立域の境界値α又は−αをバルブ指令値Ｙの値とする。以上でブロック４００を終了してブロック７００へ処理を移す。
【００４５】
一方、図３において、ブロック３００で前回演算したバルブ指令値Ｙ-1（現在の動作指令値）が中立域を越えていた、つまり−α＜Ｙ−１＜αではないと判断された場合は、ブロック５００へ処理を移す。ブロック５００では駆動域におけるバルブ指令値Ｙの演算を行う。ブロック５００の詳細を６図に示す。
【００４６】
図６において、ブロック５００内ではまずブロック５１０において、レバー指令値Ｘ（現在のレバー操作指令値）の前回演算したバルブ指令値Ｙ-1（現在の動作指令値）に対する差分、即ちレバー指令値Ｘの変化速度ΔＸを演算する（ΔＸ＝Ｘ−Ｙ-1）。この場合、図３に示した演算処理の１周期の実行時間をΔｔとすると、実際のレバー指令値Ｘの変化速度はΔＸ／Δｔとなる。しかし、Δｔはほぼ一定の値であり、比較する最大設定速度ΔＹ（後述）も同一の周期内での変化速度として用いる方が便利であるので、変化速度はΔＸのまま用いる。
【００４７】
次にブロック５２０〜５２３において、油圧ショベルの操作状態が（１）加速、（２）減速・停止、（３）逆レバーのいずれの状態であるか判定する。まず、ブロック５２０では、レバー指令値Ｘと前回演算したバルブ指令値Ｙ-1の比較で符号が一致し（sign（Ｘ）＝sign（Ｙ-1））、かつレバー指令値Ｘの絶対値が前回演算したバルブ指令値Ｙ-1の絶対値より大きいことで加速状態であることを判定する。加速状態であると判定されると処理はブロック５３０へ移る。ブロック５３０では加速時最大設定速度ΔＹを演算する。ここで、ΔＹはレバー指令値Ｘの関数であり、演算方法は、例えば制御ユニット５内のＲＯＭメモリ５４に図７（ａ）で示す関数（ΔＹ＝ｆmax1（Ｘ））をテーブル化して記憶しておき、レバー指令値Ｘの値を参照して該当するΔＹを読み出す。また、関数式を記憶しておき、レバー指令値Ｘを代入して演算する方法等、他の方法によってもよい。このときのレバー指令値Ｘと最大設定速度ΔＹの関係は、図７（ａ）に示すように、レバー指令値Ｘの絶対値、つまりレバー操作量が大きくなるに従い最大設定速度ΔＹの絶対値が大きくなる関係が操作感覚上好ましい。ただし、この関係は図７（ｂ）の様に｜Ｘ｜が大きくなると徐々に｜ΔＹ｜が段階を追って大きくなる関係でも良い。
【００４８】
ブロック５２０で加速状態ではないと判定されると、処理はブロック５２１へ移る。ブロック５２１では現状のアクチュエータの動作方向を前回演算したバルブ指令値Ｙ-1の符号（現在の動作指令値）により判定する。前回演算したバルブ指令値Ｙ-1が（＋）である（Ｙ-1≧０）と判定されると処理はブロック５２３へ移る。ブロック５２３では操作レバー４ａの操作方向をレバー指令値Ｘが中立域より（＋）側にあるかどうかで判定する（Ｘ≧−α）。レバー指令値Ｘが（＋）側であると判定されると処理はブロック５３１へ移る。ブロック５３１では減速・停止時の最大設定速度ΔＹを演算する。ここで、ΔＹはレバー指令値Ｘの関数であり、演算方法は、先の関数ｆmax1と同様に、例えば制御ユニット５内のＲＯＭメモリ５４に図８で示す関数（ΔＹ＝ｆmax21（Ｘ））をテーブル化して記憶しておき、レバー指令値Ｘの値を参照して該当するΔＹを読み出す。この場合も、関数式を記憶しておき、レバー指令値Ｘを代入して演算する方法等、他の方法によってもよい。このときのレバー指令値Ｘと最大設定速度ΔＹの関係は、図８に示すように、レバー指令値Ｘの絶対値、つまりレバー操作量が小さくなり、中立域に近付くに従い最大設定速度ΔＹの絶対値が大きくなる関係が操作感覚上好ましい。ただし、この関係も｜Ｘ｜が小さくなるとΔＹが段階的に大きくなる関係でも良い。また、このときの最大設定速度の最小値ΔＹmin2は、停止時に素早く停止できるようにするために、加速時の最大設定速度の最小値ΔＹmin1に対し、ΔＹmim2＜ΔＹmin1とするのが好ましい。
【００４９】
ブロック５２３でレバー指令値Ｘが（−）側（Ｘ＜−α）であると判定された場合、つまり逆レバー状態であると判定された場合、処理はブロック５３２へ移る。ブロック５３２では逆レバー時の最大設定速度ΔＹを演算する。ここで、ΔＹはレバー指令値Ｘの関数であり、演算方法は、先の関数ｆmax1と同様に、例えば制御ユニット５内のＲＯＭメモリ５４に図９で示す関数（ΔＹ＝ｆmax31（Ｘ））をテーブル化して記憶しておき、レバー指令値Ｘの値を参照して該当するΔＹを読み出す。関数式を記憶しておき、レバー指令値Ｘを代入して演算する方法等、他の方法によってもよい。このときのレバー指令値Ｘと最大設定速度ΔＹの関係は図９に示すようにレバー指令値Ｘの値に係わらず一定の大きな最大設定速度ΔＹとなる関係が操作感覚上好ましい。ただし、この関係もＸの値に従いΔＹが徐々に、あるいは段階的に変化する関係でも良い。また、このときの最大設定速度の最小値ΔＹmin3は、逆レバー操作で応答良く動作方向を反転できるようにするため、減速・停止時の最大設定速度の最小値ΔＹmin2に対し、ΔＹmim3＜ΔＹmin2とするのが好ましい。
【００５０】
先のブロック５２１で前回演算したバルブ指令値Ｙ-1が（−）であると判定された場合、処理はブロック５２２へ移る。ブロック５２２では、操作レバー４ａの操作方向をレバー指令値Ｘが中立域より（−）側かどうかで判定する（Ｘ≦α）。レバー指令値Ｘが（−）側であると判定されると処理はブロック５３３へ移る。ブロック５３３では減速・停止時の最大設定速度ΔＹを演算する。ここで、ΔＹは図８に示す関数（ΔＹ＝ｆmax22（Ｘ））にレバー指令値Ｘの値を代入して演算する。このときのレバー指令値Ｘと最大設定速度ΔＹの関係は先にｆmax21と同様に、図８に示すようにレバー指令値Ｘの絶対値、つまりレバー操作量が小さくなり、中立域に近付くに従い最大設定速度ΔＹの絶対値が大きくなる関係が操作感覚上好ましい。ただし、この関係はｆmax21の符号を逆にした関数である必要は無く、操作感覚上最適な関係で良い。また、この関数はテーブル化、あるいは演算式による方法のどちらでも良く、｜Ｘ｜とΔＹの関係が段階的なもので良いことは先のΔＹ＝ｆmax21（Ｘ）の関数と同様である。また、このときの最大設定速度の最大値ΔＹmax2は、停止時に素早く停止できるようにするために、加速時の最大設定速度の最大値ΔＹmax1に対し、ΔＹmax2＞ΔＹmax1とするのが好ましい。
【００５１】
ブロック５２２でレバー指令値Ｘが（＋）側（Ｘ＞α）であると判定された場合、つまり逆レバー状態であると判定された場合、処理はブロック５３４へ移る。ブロック５３４では逆レバー時の最大設定速度ΔＹを演算する。ここで、ΔＹはレバー指令値Ｘの関数であり、図９に示す関数（ΔＹ＝ｆmax32（Ｘ））にレバー指令値Ｘの値を代入して演算する。このときのΔＹ＝ｆmax32（Ｘ）の関係は図９に示すようにレバー指令値Ｘの値に係わらず一定の大きな最大設定速度ΔＹとなる関係が操作感覚上好ましい。ただし、この関数は先のｆmax31の符号を逆にした関数である必要は無く、操作感覚上最適なもので良い。また、Ｘの値に従いΔＹが徐々に、あるいは段階的に変化する関係でも良い。また、演算方法はテーブル化、演算式のどちらの方法を用いても良いことは先のｆmax31と同様である。また、このときの最大設定速度の最大値ΔＹmax3は、逆レバー操作で応答良く動作方向を反転できるようにするため、減速・停止時の最大設定速度の最大値ΔＹmax2に対し、ΔＹmax3＞ΔＹmax2とするのが好ましい。
【００５２】
以上のようにブロック５２０〜５３４において操作状況に応じた最大設定速度ΔＹを演算すると、処理はブロック５４０へ移る。
【００５３】
ブロック５４０〜５４２では先に求めたレバー指令値Ｘの変化速度ΔＸあるいは最大設定速度ΔＹを用いてバルブ指令値Ｙを演算する。まず、ブロック５４０においてレバー指令値変化速度ΔＸと最大設定速度ΔＹを比較する。ここで、｜ΔＹ｜≧｜ΔＸ｜の場合、レバー操作は急峻ではないと判断し、ブロック５４１へ処理を移す。そして、ブロック５４１においてバルブ指令値Ｙ＝レバー指令値Ｘとする。また、ブロック５４０で｜ΔＹ｜＜｜ΔＸ｜と判断した場合、レバーが急操作されたと判断し、バルブ指令値Ｙの急な変化を防ぐためにブロック５４２においてＹ＝Ｙ-1＋ΔＹの演算でバルブ指令値を求める。以上でブロック５００を終了してブロック７００へ処理を移す。
【００５４】
図３へ戻って、ブロック７００では次周期の演算のために前回演算したバルブ指令値Ｙ-1をブロック４００又は５００で演算した今回のバルブ指令値Ｙに置き換える（Ｙ-1＝Ｙ）。
【００５５】
次に、ブロック８００においてバルブ指令値Ｙを電磁比例弁３ａ，３ｂのバルブ駆動信号へ変換して出力し、流量制御弁３を制御する。
【００５６】
次に、図３〜９で説明した制御手順に基づく動作の一例を図１０〜図１２のタイムチャートで説明する。図１０〜図１２の時間軸にその時点で機能する図５及び図６のフローチャートにおけるブロック番号を付記している。
【００５７】
まず、図１０（ａ），（ｂ）に操作レバー４ａを中立状態から（＋）側へ操作した場合のタイムチャートを示す。図中、実線が操作レバー４ａの信号（レバー指令値Ｘ）であり、一点鎮線が本制御演算によるバルブ指令値Ｙを示している。操作レバー４ａが時刻ｔ０からスタートして時刻ｔ２で最大まで操作されると、レバー指令値Ｘが中立域にあり（−α≦Ｘ≦α）、バルブ指令値Ｙ-1が中立域にある（−α＜Ｙ-1＜α）ｔ０〜ｔ１間は、先のブロック４００「中立不感帯域バルブ指令値演算処理」のブロック４３０の処理によりバルブ指令値Ｙ＝レバー指令値Ｘの状態が保たれる。レバー指令値Ｘが中立域を超えると（Ｘ＞α）、バルブ指令値ＹはＹ＝αと置かれ、直ちに図３に示したブロック３００「中立不感帯判定−α＜Ｙ-1＜α」の判断が否定され、その時刻ｔ１からはブロック５００「駆動域バルブ指令値演算処理」が実行される。この時、ブロック５００中のブロック５２０の条件（sign（ｘ）＝sign（Ｙ-1））かつ（｜Ｘ｜≧｜Ｙ-1｜）が満たされるので、ブロック５３０「加速時最大設定速度演算」が実行される。そこで、時刻ｔ１以降はレバー指令値変化速度ΔＸと最大設定速度ΔＹが比較されてどちらか絶対値の小さな方の値に従ってバルブ指令値Ｙが増加していく。
【００５８】
図１０（ａ）に急に操作レバー４ａを操作した場合、つまり｜ΔＹ｜＜｜ΔＸ｜の場合を示す。この時は、ブロック５００中のブロック５４２の処理がなされ、一点鎖線に示すように時刻ｔ１以降、ΔＹの値に従ってバルブ指令値Ｙが増加し、このことにより、操作レバー４ａを急に操作してもバルブ指令値の変化速度はΔＹ以下に押さえられ、ショックが無く、遅れを感じない速さでアクチュエータ２を起動（加速）することができる。また、ΔＹはレバー指令値Ｘの関数であるので、レバー指令値Ｘ（操作信号の値）に応じた最適の最大変化速度が設定され、操作レバー４ａの操作量に応じた適切な加速感が得られる。
【００５９】
図１０（ｂ）には緩やかに操作レバー４ａを操作した場合を示す。この時はレバー操作によるレバー信号の変化速度ΔＸが最大設定速度ΔＹより小さい（｜ΔＹ｜≧｜ΔＸ｜）ので、ブロック５００中のブロック５４１の処理がなされ、図１０（ｂ）中に示すようにバルブ指令値Ｙはレバー指令値Ｘに一致する。従って、オペレータの所望の加速感でアクチュエータ２を起動（加速）することができる。
【００６０】
図１１に操作レバー４ａを最大操作位置から中立位置へ急に戻し、アクチュエータを停止させようとした場合を示す。時刻ｔ０〜ｔ１の間に操作レバー４ａを急に戻すと、｜Ｘ｜＜｜Ｙ-1｜となり、ブロック５００中のブロック５２０の条件（sign（ｘ）＝sign（Ｙ-1））かつ（｜Ｘ｜≧｜Ｙ-1｜）が否定され、制御ブロック５００中のブロック５３１の減速・停止時状態であると判定される。従って、図８に示した関数ΔＹ＝ｆmax21（Ｘ）により設定最大速度が演算される。また、この時は、レバー指令値Ｘは時刻ｔ０からｔ１で最大値から０へ戻されるので、｜ΔＹ｜＜｜ΔＸ｜の状態であると判断されると、ブロック５００中のブロック５４２の処理がなされ、一点鎖線に示すようにΔＹの値に従ってバルブ指令値Ｙは減少する。時刻ｔ１以降もその状態が継続し、バルブ指令値Ｙは時刻ｔ２で中立域の（＋）側の境界値（Ｙ＝α）まで戻る。Ｙ＝αになると、直ちに先に図３に示したブロック３００「中立不感帯判定−α＜Ｙ-1＜α」の判断が肯定され、ブロック４００で示した「中立不感帯域バルブ指令値演算処理」に移行する。そして、この時はＸ＝０であるので図５のブロック４３０の処理が行われ、すぐにＹ＝Ｘ＝０の状態になる。このように、停止時には急に操作レバー４ａが戻されても機体にショックを与えず、かつ緩慢な停止にならない設定最大速度ΔＹの関係（Ｙ＝ｆmax21（Ｘ））により機体は停止する。
【００６１】
次に、図１２に操作レバー４ａを時刻ｔ０からｔ２で（＋）側最大値から（−）側最小値（絶対値は最大）へ急に操作した場合（以後、逆レバー状態と呼ぶ）を示す。図中、時刻ｔ０からｔ１′の間は図６に示したブロック５００中のブロック５３１の減速・停止時最大設定速度演算が行われ、図８の関数ΔＹ＝ｆmax21（Ｘ）に従った最大設定速度ΔＹによりバルブ指令値Ｙの変化が規制され、ブロック５００中のブロック５４２の処理によりそのΔＹの値に従ってバルブ指令値Ｙは減少する。時刻ｔ１′においてレバー指令値Ｘが中立域の（−）側の境界値−αに到達すると（Ｘ＝−α）、その後はブロック５３２の逆レバー時最大設定速度演算が行われ、図９の関数ΔＹ＝ｆmax31（Ｘ）に従った最大設定速度ΔＹによりバルブ指令値Ｙの変化が規制され、同様にそのΔＹの値に従ってバルブ指令値Ｙは減少する。
【００６２】
時刻ｔ３においてバルブ指令値Ｙが中立域の（＋）側の境界値αに至ると（Ｙ＝α）、直ちに図３に示したブロック３００「中立不感帯判定−α＜Ｙ-1＜α」の判断が肯定され、ブロック４００で示した「中立不感帯域バルブ指令値演算処理」に移行する。この時、既にレバー指令値Ｘは（−）側最小値まで到達しているので図５中のブロック４４０の処理が行われ、バルブ指令値Ｙ＝−αとなる。その後、時刻ｔ３からｔ４の間は図６中のブロック５３０「加速時最大設定速度演算」が行われ、図７（ａ）の関数ΔＹ＝ｆmax1（Ｘ）中のレバー指令値Ｘが（−）側での設定最大速度ΔＹに従ってバルブ指令値Ｙが演算される。
【００６３】
ここで逆レバー状態とは、例えばバケットの泥落とし、ブームを使用した土羽打ち作業あるいは危険回避等の様に作業装置の動作方向を急に変えたいときの操作であり、作業装置の動作方向を変えるまでは早い応答が望まれる。操作方向と作業装置の動作方向が一致した後は通常の作業と同じく緩慢でなくショックの無い特性が望まれる。
【００６４】
本実施形態によれば、図１２に示したように時刻ｔ０からｔ１′までは図８の減速・停止時の関数ΔＹ＝ｆmax21（Ｘ）に従った最大設定速度ΔＹによりバルブ指令値Ｙの変化が規制されるが、時刻ｔ１′からｔ３までは図９の逆レバー時の関数ΔＹ＝ｆmax31（Ｘ）に従った最大設定速度ΔＹによりバルブ指令値Ｙの変化が規制され、このときの最大設定速度ΔＹの最小値ΔＹmin3は減速・停止時の最大設定速度の最小値ΔＹmin2に対し、ΔＹmim3＜ΔＹmin2であり、高応答で作業装置の動作方向を反転できる。また、時刻ｔ３でバルブ指令値Ｙが中立域の（＋）側の境界値αに至ると（Ｙ＝α）、直ちに図５中のブロック４４０の処理でバルブ指令値Ｙ＝−αとなり、バルブ指令値Ｙは中立域（±α）で瞬時に変化し、かつ時刻ｔ３以降は図７（ａ）の加速時の関数ΔＹ＝ｆmax1（Ｘ）の設定最大速度ΔＹに従ってバルブ指令値Ｙが演算される。このため、操作方向と作業装置の動作方向が一致する中立付近での息付きを感じない操作が可能となり、更に操作方向と作業装置の動作方向が一致した後は通常の作業と同じく緩慢でなくショックの無い特性が得られる。
【００６５】
図１３に制御ユニット５の制御演算を機能ブロック図で示す。図中、ブロック９００の「レバー指令値演算」は図３中のブロック１００，２００に相当する。一点鎖線のブロック９１０は図３中のブロック３００に相当し、ブロック９１０ａの「中立不感帯域判定」と処理切換スイッチ８１０ｂとで構成されている。ブロック９１１の「中立不感帯域バルブ指令値演算」は図３中のブロック４００に相当する。一点鎖線のブロック９１２は図３中のブロック５００に相当し、その中のブロック９２０の「レバー指令値変化速度演算」は図６中のブロック５１０に相当し、ブロック９２１の「操作状態判定」は図６中のブロック５２０〜５２３に相当し、ブロック９２２の「バルブ指令最大設定速度演算」は図６中のブロック５３０〜５３４に相当し、ブロック９２３の「バルブ指令変化速度判定」は図６中のブロック５４０に相当し、ブロック９２４の「駆動域バルブ指令値演算」は図６中のブロック５４１，５４２に相当する。更に、ブロック９４０の「バルブ指令値記憶」は図３中のブロック７００に相当し、ブロック９５０は図３中のブロック８００に相当する。
【００６６】
また、図１３中のブロック９２１は、操作信号に基づき建設機械の操作状況を判定する第１判定手段に相当し、ブロック９２２〜９２４が、建設機械の操作状況毎にバルブ指令値の最適の最大変化速度が予め設定されており、第１判定手段の判定結果に基づき、そのときの建設機械の操作状況に対応する最適の最大変化速度を決定し、バルブ指令値の変化速度が最適の最大変化速度以下となるように規制する第１演算手段を構成する。
【００６７】
更に、図１３中のブロック９１０（ブロック９１０ａ及び処理切換スイッチ９１０ｂ）は、バルブ指令値が中立域内にあるかどうかを判定する第２判定手段を構成し、ブロック９１１は、バルブ指令値が流量制御弁の中立域内にあるときは前記最大変化速度によるバルブ指令値の変化速度を規制する演算を行わず、操作信号に従ったバルブ指令値を演算する第２演算手段とを構成する。
【００６８】
以上のように本実施形態によれば、電気的な操作信号で流量制御弁３を制御しアクチュエータ２の動作を制御するもので、加速時、減速・停止時、逆レバー操作時のいずれの操作状況にあっても、最適の最大変化速度で流量制御弁３を制御でき、
（ａ）加減速時は、操作レバー４ａを急操作してもショックが少なく、遅れを感じず；
（ｂ）緩やかな加減速操作時はオペレータの意志通りに動き；
（ｃ）停止操作時には操作レバー４ａを急操作してもショックが少なく、遅れを感じない動作となり；かつ；
（ｄ）急な逆レバー操作時にはアクチュエータ２の素早い反転動作が可能となり、かつ動作速度の反転前後においてショック少なく、遅れを感じず、同時に中立付近での息付きを感じない操作が可能となる。このため、作業能率及び安全性が向上する効果が得られる。
【００６９】
また、操作レバー４ａの位置（操作信号の値）で最大変化速度が可変となっているので、操作次第では流量制御弁３の最大変化速度を所望の形で制御でき、操作レバー４ａの操作量に応じた適切な加速感、減速感が得られる。例えば、操作レバー４ａの戻し時に操作信号が０になる手前（図８のΔＹmin2になる前のレバー位置）で少し止めておくことで、最大変化速度を少し遅くし、最後の所で操作レバー４ａを０に戻すことにより、よりショックの少ない操作が可能となる。
【００７０】
図１４に本発明の第２の実施形態を示す。本実施形態は先の第１の実施形態の図３中のブロック５００を図１４に示すブロック５００Ｂに置き換えたものである。図中、図６のブロック５００の詳細に示した各サブブロックと同じ機能を果たすものには同じ符号を付している。
【００７１】
図１４の中でブロック５３１Ｂ，５３３Ｂが先の図６のブロック５３１，５３３と異なる機能を有している。ブロック５３１Ｂ，５３３Ｂは操作状態が減速または停止状態であるときに実行される「減速・停止時最大設定速度演算」のブロックである。ここで、最大設定速度ΔＹは前回出力したバルブ指令値Ｙ-1の関数ΔＹ＝ｆmax23（Ｙ-1），ΔＹ＝ｆmax24（Ｙ-1）で求められる。
【００７２】
関数ΔＹ＝ｆmax23（Ｙ-1），ΔＹ＝ｆmax24（Ｙ-1）を図１５に示す。ここではバルブ指令値の前回値Ｙ-1が中立に戻る程、最大設定速度の絶対値｜ΔＹ｜が小さな値となるように設定している。
【００７３】
この関数を用いた実際の動作を図１６に示す。図１６において、時刻ｔ０〜ｔ１にかけて操作レバー４ａが急激に戻されると、図１５に示したΔＹ＝Ｆmax23（Ｙ-1）の関数により最大設定速度ΔＹが求められる。その結果、図１６のｔ０〜ｔ２に一点鎖線で示すように、バルブ指令値Ｙは中立域に戻るに従い変化速度が遅くなる。この結果、急な操作をしても作業装置は停止寸前にショックを和らげるように速度が遅くなり、かつ初期速度が大きいので遅れを感じないで停止する。
【００７４】
【発明の効果】
本発明によれば、電気的な操作信号で流量制御弁を制御しアクチュエータの動作を制御するもので、操作状況を判定して最適の最大設定速度を演算するので、加速時、減速・停止時、逆レバー操作時のいずれの操作状況にあっても、最適の最大変化速度で流量制御弁を制御でき、
（ａ）加減速時は、操作レバーを急操作してもショックが少なく、遅れを感じず；
（ｂ）緩やかな加減速操作時はオペレータの意志通りに動き；
（ｃ）停止操作時には操作レバーを急操作してもショックが少なく、遅れを感じない動作となり；かつ；
（ｄ）急な逆レバー操作時にはアクチュエータの素早い反転動作が可能となり、作業能率の向上及び安全性の向上が図れる。
【００７５】
また、操作信号の値に応じた最適の最大変化速度が設定されるので、操作レバーの操作量に応じた適切な加速感、減速感が得られる。
【００７６】
また、本発明によれば、逆レバー時に動作速度の反転前後においてショック少なく、遅れを感じず、同時に中立付近での息付きを感じない操作が可能となる。
【００７７】
更に、本発明によれば、操作信号の値と前回出力したバルブ指令値に応じた最適の最大変化速度を設定するので、操作レバーの操作量に応じた適切な加速感、減速感が得られる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施形態による建設機械の油圧回路制御装置の全体構成を示す図である。
【図２】図１に示した制御ユニットの構成を示すブロック図である。
【図３】図１に示した制御ユニットでなされる制御演算を示すフローチャートである。
【図４】制御ユニットで演算されるバルブ指令値Ｙとこのバルブ指令値により制御される流量制御弁を流れる圧油流量ｑの関係を示す特性図である。
【図５】図３にフローチャートで示した制御演算のうちの「中立不感帯域バルブ指令値演算処理」の詳細を示すフローチャートである。
【図６】図３にフローチャートで示した制御演算のうちの「駆動域バルブ指令値演算処理」の詳細を示すフローチャートである。
【図７】（ａ）加速時の最大設定遠度を求める関数の特性図であり、（ｂ）は同特性図の他の例である。
【図８】減速・停止時の最大設定遠度を求める関数の特性図である。
【図９】逆レバー時の最大設定遠度を求める関数の特性図である。
【図１０】加速時の動作の一例を示すタイムチャートであり、（ａ）は操作レバーを急に操作した場合であり、（ｂ）は操作レバーを緩やかに操作した場合である。
【図１１】減速・停止時の動作の一例を示すタイムチャートである。
【図１２】逆レバー時の動作の一例を示すタイムチャートである。
【図１３】図３、図５及び図６にフローチャートで示した制御演算を機能ブロックで示す図である。
【図１４】本発明の第２の実施形態による建設機械の油圧回路制御装置における図６と同様な「駆動域バルブ指令値演算処理」の詳細を示すフローチャートである。
【図１５】第２の実施形態における減速・停止時の最大設定遠度を求める関数の特性図である。
【図１６】第２の実施形態における減速・停止時の動作の一例を示すタイムチャートである。
【符号の説明】
１  油圧ポンプ
２  油圧シリンダ
３  流量制御弁
３ａ，３ｂ  比例電磁弁
４  操作レバー装置
４ａ  操作レバー
５  制御ユニット
６  作業装置
６ａ  アーム
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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