(57)【要約】【課題】物品の位置が特定されていなくとも、製品の組立作業を支援できる組立支援装置および組立支援方法を提供する。【解決手段】複数の部品Ｋ１〜Ｋ４を用いて組み立てられる製品の組み立て作業を支援する組立支援装置において、複数の物品Ｋ１〜Ｋ４を特定するための特定データを格納する第一格納部２１と、製品の組み立て手順毎に物品の配設位置が特定されている手順データを格納する第二格納部２２と、製品を組み立てるための組立作業エリアＲにおいて、複数の物品Ｋ１〜Ｋ４がいずれの位置に存在するかを特定データを用いて検出する検出部２３と、組立作業エリアＲの製品の組立箇所に手順データを投影するとともに、投影されている手順データに設定されている物品に対して、検出部２３にて検出された物品の位置に基づいて光照射を行う投影部３とを備える。【選択図】図１
2016132055.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の物品を用いて組み立てられる製品の組み立て作業を支援する組立支援装置において、
複数の前記物品を特定するための特定データを格納する第一格納部と、
前記製品の組み立て手順毎に前記物品の配設位置が特定されている手順データを格納する第二格納部と、
前記製品を組み立てるための組立作業エリアにおいて、前記複数の物品がいずれの位置に存在するかを前記特定データを用いて検出する検出部と、
前記組立作業エリアの前記製品の組立箇所に前記手順データを投影する投影部と、
投影されている前記手順データに設定されている前記物品に対して、前記検出部にて検出された前記物品の位置に基づいて光照射を行う照射部とを備えた組立支援装置。
【請求項２】
前記特定データは、前記物品のＣＡＤデータにて成り、
前記組立作業エリアの位置データを有する画像を撮影する撮影部を備え、
前記検出部は、前記撮影部の画像データと、前記物品の前記ＣＡＤデータとを照合して前記物品の位置を検出する請求項１に記載の組立支援装置。
【請求項３】
前記物品に、ＩＤデータが格納されているＩＤ情報タグが付されている組立支援装置において、
前記特定データは、前記物品の前記ＩＤデータにて成り、
前記検出部は、前記物品の前記ＩＤ情報タグの位置を検出して、前記物品の前記ＩＤデータとを照合して前記物品の位置を検出する請求項１または請求項２に記載の組立支援装置。
【請求項４】
前記製品が、前記物品を溶接することにより組み立てられる組立支援装置において、
前記手順データは、前記物品の配設位置における溶接脚長の情報を有する請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の組立支援装置。
【請求項５】
複数の物品を用いて組み立てられる製品の組み立て作業を支援する組立支援方法において、
前記製品を組み立てるための組立作業エリアにおいて、複数の前記物品がいずれの位置に存在するか検出する検出工程と、
前記製品の組み立て手順毎に前記物品の配設位置が特定されている手順データを前記組立作業エリアの前記製品の組立箇所に前記手順データを投影する投影工程と、
投影されている前記手順データに設定されている前記物品に対して前記検出工程にて検出された位置に基づいて光照射する照射工程とを備えた組立支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、物品の位置が特定されていなくとも、製品の組立作業を支援することができる組立支援装置および組立支援方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、発電機などの大型の製品の製造現場では、手作業での部品の組立が多い。部品の構造は製品毎に異なり、入着部品の確認、部品の選択、部品の取付位置確認、溶接脚長の確認、完成品のチェックなど、作業の都度図面を確認しなければならない。また、溶接での組立作業では、図面から寸法を読み取り、作業エリアで寸法を測定して部品の取付位置にポンチを打って印付けしている。このマーキングには時間がかかるうえ、数百点にポンチを打つ重労働作業である。また、特に経験の少ない作業者においては、部品や取付位置の間違いが発生する可能性がある。
【０００３】
組立作業の効率化と作業ミス低減のために、従来、スポット光やプロジェクタを用いて作業支援する装置が提案されている。例えば、特許文献１には、スポット光を照射し、所定の部品トレイに収納された部品の場所や作業位置を指示する。これにより被構成部品から目を離すことなく作業できる。例えば、特許文献２には、プロジェクタを使用し、あらかじめ定められた作業順に従って、各ステージに対応する図面を投影する装置が提案されている。これにより、作業指示者の指示を待つことなく作業が進められ、また紙図面を取り出さずに組立作業ができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００６−１３０６３９号公報
【特許文献２】特開２００１−２５９９４３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
従来の組立支援装置は、スポット光やプロジェクタを用いて、部品の取付位置の指示や平面図、側面図などの表示をする装置が提案されているが、使用される部品は、部品棚などの決められた場所に仕分けられており、手順に従って取り付ける部品の場所を指示する装置が提案されている。しかし、個産工場の組立工程では、前工程や他工場で加工された部品が製品毎に納入され、必ずしも各部品が決まった場所、順序で置かれるわけではなく、作業エリアに散在している。加えて部品のサイズが大きい場合、部品の種類毎に所定の置き場を確保するのが難しい現状があり、決められた場所を設定することが困難であり、対応することができないという問題点があった。
【０００６】
この発明は上記のような課題を解決するためになされたものであり、物品の位置があらかじめ決まった位置、順序に配置されていなくとも、製品の組立作業を支援できる組立支援装置および組立支援方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この発明の組立支援装置は、
複数の物品を用いて組み立てられる製品の組み立て作業を支援する組立支援装置において、
複数の前記物品を特定するための特定データを格納する第一格納部と、
前記製品の組み立て手順毎に前記物品の配設位置が特定されている手順データを格納する第二格納部と、
前記製品を組み立てるための組立作業エリアにおいて、前記複数の物品がいずれの位置に存在するかを前記特定データを用いて検出する検出部と、
前記組立作業エリアの前記製品の組立箇所に前記手順データを投影する投影部と、
投影されている前記手順データに設定されている前記物品に対して、前記検出部にて検出された前記物品の位置に基づいて光照射を行う照射部とを備えたものである。
【０００８】
また、この発明の組立支援方法は、
複数の物品を用いて組み立てられる製品の組み立て作業を支援する組立支援方法において、
前記製品を組み立てるための組立作業エリアにおいて、複数の前記物品がいずれの位置に存在するか検出する検出工程と、
前記製品の組み立て手順毎に前記物品の配設位置が特定されている手順データを前記組立作業エリアの前記製品の組立箇所に前記手順データを投影する投影工程と、
投影されている前記手順データに設定されている前記物品に対して前記検出工程にて検出された位置に基づいて光照射する照射工程とを備えたものである。
【発明の効果】
【０００９】
この発明の組立支援装置および組立支援方法によれば、
物品の位置が特定されていなくとも、製品の組立作業を支援することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】この発明の実施の形態１による組立支援装置の構成を示すブロック図である。
【図２】図１に示した組立支援装置が用いられる組立作業エリアの状態を示す模式図である。
【図３】図１に示した組立支援装置に格納されている組立データを示す図である。
【図４】図１に示した組立支援装置によって組み立てられる製品の状態を示した図である。
【図５】図１に示した組立支援装置によって投影される組立データの手順データを示した図である。
【図６】図５の手順データに基づいて組み立てられた製品の状態を示す図である。
【図７】図１に示した組立支援装置を用いた組立支援方法を説明するためのフローチャートである。
【図８】図１に示した組立支援装置を用いた組立支援方法を説明するためのフローチャートである。
【図９】この発明の実施の形態２による組立支援装置の構成を示すブロック図である。
【図１０】図９に示した組立支援装置が用いられる組立作業エリアの状態を示す模式図である。
【図１１】図９に示した組立支援装置を用いた組立支援方法を説明するためのフローチャートである。
【図１２】図９に示した組立支援装置を用いた組立支援方法を説明するためのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
実施の形態１．
以下、本願発明の実施の形態について説明する。図１はこの発明の実施の形態１における組立支援装置の構成を示すブロック図である。図２は図１に示した組立支援装置が用いられる組立作業エリアの状態を示す模式図である。図３は図１に示した組立支援装置に格納されている製品の組立データを示す図である。図４は図１に示した組立支援装置によって組み立てられる製品の状態を示した斜視図および断面図である。
【００１２】
図５は図１に示した組立支援装置によって投影される組立データにおける各手順データを順番に示した図である。図６は図５の各手順データに基づいて組み立てられた製品の各手順における状態を示す図である。図７および図８は図１に示した組立支援装置を用いた組立支援方法を説明するためのフローチャートである。
【００１３】
図において、組立支援装置は、製品を組み立てるための組み立て作業の支援を行うものである。この製品を組み立てるために用いられる複数の物品として、例えば、部品Ｋ１、部品Ｋ２、部品Ｋ３、部品Ｋ４が用いられる例について示す。そして例えば、パーソナルコンピュータにて構成される情報処理装置２には、第一格納部２１と、第二格納部２２と、検出部２３とを備えている。また、この組立支援装置にて、製品を組み立ての支援を行うための組立作業エリアＲが設定されている。
【００１４】
本実施の形態１における、組立作業エリアＲは、例えば、図２に示すように、基準点Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３、Ｒ４にて囲まれた領域である。これら、基準点Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３、Ｒ４は、例えば、１０００ｍｍ×１０００ｍｍの平面上の四角形の頂点にあらかじめ設定されている。そして、この四角形の組立作業エリアＲの中心点をＸＹ座標の原点とする。よって、基準点Ｒ１は、Ｘ＝＋５００、Ｙ＝＋５００、基準点Ｒ２は、Ｘ＝＋５００、Ｙ＝−５００、基準点Ｒ３は、Ｘ＝−５００、Ｙ＝＋５００、基準点Ｒ４は、Ｘ＝−５００、Ｙ＝−５００、といった座標にてそれぞれ表すことができる。これら基準点Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３、Ｒ４の位置を検出することにより、組立作業エリアＲ内の位置を検出することができる。
【００１５】
そして、第一格納部２１には、複数の部品Ｋ１〜Ｋ４を特定するための特定データが格納されている。ここでは、特定データとして、各部品Ｋ１〜Ｋ４の外形を特定するためのＣＡＤデータが格納されている。第二格納部２２には、製品の組み立て手順毎に各部品Ｋ１〜Ｋ４の配設位置が特定されている手順データおよびこれら手順データからなる組立データ（「組立データ」については以下にて説明する）が格納されている。
【００１６】
例えば、製品が、部品を溶接することにより組み立てられる場合には、手順データには、部品の配設位置における溶接脚長の情報を有するものである。また、手順データは、溶接脚長以外にも、製品の組立において必要となる他のデータを有しているものである。また、製品として、複数種の製品が設定される場合には、手順データには、各種の製品が区別できるように、例えば製品の製品番号のデータが付加されている。
【００１７】
製品の組立が完了すると、例えば、図４（ａ）の斜視図に示すように構成されており、また、断面図は図４（ｂ）に示すように構成されている。そして、この製品の手順データは、手順毎にレイヤーとして分割して示すと、図５に示すように、１手順目から４手順目までに分解される。
【００１８】
図５（ａ）は、１手順目（レイヤー１を表示した状態）の、部品Ｋ１の配置が示されている。次に、図５（ｂ）は、２手順目（レイヤー２を表示した状態）の、部品Ｋ２の配置が示されている。次に、図５（ｃ）は、３手順目（レイヤー３を表示した状態）の、部品Ｋ３の配置が示されている。次に、図５（ｄ）は、４手順目（レイヤー４を表示した状態）の、部品Ｋ４の配置が示されている。
【００１９】
よって、図５（ａ）から（ｄ）を各レイヤー（各手順データ）を全て重ね合わせると、図３に示すように、製品を組み立てるための全ての部品が配設されている組立データ（以下、単に「組立データ」と示す）となる。また、図３および図５において、二重線にて示されている部分は、溶接脚長の部分に相当する。そして、検出部２３は、製品を組み立てるための組立作業エリアＲにおいて、複数の部品Ｋ１〜Ｋ４がいずれの位置に存在するかを第一格納部２１に格納されている特定データ（ＣＡＤデータ）を用いて検出する。尚、検出部２３の部品の位置を検出する方法は、以下に説明する。
【００２０】
また、情報処理装置２には投影部３と、撮影部１とが接続されている。投影部３は、例えばレーザープロジェクタにて形成され、組立作業エリアＲの上方に設置されており、組立作業エリアＲの製品の組立箇所に手順データを投影するとともに、投影されている手順データに設定されている部品に対して、検出部２３にて検出された部品の位置に基づいて光照射を行う照射部としての機能を有する。また、投影部３は、基準点Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３、Ｒ４により、正確な投影位置および照射位置が設定できる。
【００２１】
撮影部１は、組立作業エリアＲの上方に設置されており、組立作業エリアＲの位置データを有する画像を撮影する。この組立作業エリアＲの位置データを有する画像とは、先に説明した基準点Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３、Ｒ４を撮影することにより可能となるものである。よって、検出部２３における部品の位置の検出は、撮影部１にて撮影された画像データと、部品のＣＡＤデータとを照合して行うことができる。
【００２２】
また、組立支援装置には、コントローラ４が備えられている。このコントローラ４は、無線にて情報処理装置２に指示することが可能であり、作業者が操作し、部品Ｋ１からＫ４や組立後の製品の画像取得の指示を行うなど、以下にて説明する作業支援のための各動作の移行の指示を行うことができるものである。このコントローラ４により、作業者は、作業位置から離れることなく、作業者の個々の作業スピードに合わせて、作業者が任意のタイミングで作業支援の切り替えを行うことができる。
【００２３】
次に上記のように構成された実施の形態１の組立支援装置を用いた組立支援方法について図７および図８のフローチャートに基づいて説明する。まず、今から組み立てるための製品に対する、製品の種類毎に割り当てられた固有の製品番号を、情報処理装置２の検出部２３に入力する（図７のステップＳ１）。この入力する方法とは、作業者がコントローラ４から入力する方法、また、撮影部１にて製品番号などを読み取ることにより入力する方法、また、あらかじめ製造工程において設定されている順番により決定されている製品番号が入力される方法など様々な方法が考えられる。
【００２４】
そして、検出部２３は、入力された製品番号に基づいて、図３に示すような、組立データを第二格納部２２から抽出する。そして、検出部２３は、この組立データに設定された、当該製品に用いられる各部品Ｋ１〜Ｋ４の特定データ（ＣＡＤデータ）を第一格納部２１から抽出する。次に、製品を組み立てるための前工程や、他工場から納入された各部品Ｋ１〜Ｋ４が組立作業エリアＲに配置される（図７のステップＳ２）。この際、各部品Ｋ１〜Ｋ４は組立作業エリアＲ内であればいずれでもよく、決まった順序や場所に配置されていなくてよい。
【００２５】
次に、撮影部１は組立作業エリアＲの各部品Ｋ１〜Ｋ４を含む画像を取得する（図７のステップＳ３）。この際、組立作業エリアＲの基準点Ｒ１〜Ｒ４の画像も同時に取得する。よって、これら各基準点Ｒ１〜Ｒ４の画像に基づいて、組立作業エリアＲの画像の縮尺および方向を確定することができ、延いては、位置データを有する画像を撮影することができる。次に、検出部２３にて抽出した各部品Ｋ１〜Ｋ４のＣＡＤデータ（特定データ）と、撮影部１にて取り込んだ画像データとを照合して、各部品Ｋ１〜Ｋ４のいずれかが照合可か、否かを判断する（図７のステップＳ４）。
【００２６】
具体的な照合は、組立作業エリアＲの画像をメッシュ分けし、部品のＣＡＤデータの位置を移動させて照合していく。また、部品Ｋ１〜Ｋ４は方向を定めず組立作業エリアＲの平面上に配置されているため、部品Ｋ１〜Ｋ４のＣＡＤデータを回転させたりなどして照合するものである。
【００２７】
そして、組立作業エリアＲ内に部品Ｋ１〜Ｋ４のいずれかが照合可の場合には、次のステップに進む。また、組立作業エリアＲ内に全部品Ｋ１〜Ｋ４のいずれも照合不可の場合には、情報処理装置２に「該当部品なし」とエラーを表示して（図７のステップＳ２０）、再びステップＳ２に戻り、上記に示した動作を繰り返す。
【００２８】
次に、検出部２３は、ステップＳ４の照合結果に基づいて、照合された部品Ｋ１〜Ｋ４の組立作業エリアＲにおける位置を算出する検出工程を行う（図７のステップＳ５）。ここでは、検出部２３は撮影部１にて取得した位置データを有する画像データから、組立作業エリアＲに設置された基準点Ｒ１〜Ｒ４に基づいて、部品Ｋ１〜Ｋ４の位置をＸＹ座標で算出することができる。
【００２９】
次に、製品を組み立てるために用いる全ての部品Ｋ１〜Ｋ４が組立作業エリアＲに揃っている（入着している）か否かを判定する（図７のステップＳ６）。そして、全ての部品Ｋ１〜Ｋ４が入着済み（ＹＥＳ）と判定されれば、次のステップに移る。また、全ての部品Ｋ１〜Ｋ４のいずれか１つでも入着済みでない場合には、ステップＳ２に戻り、全ての部品Ｋ１〜Ｋ４の位置データ（座標データ）が検出されるまで、上記に示した動作を繰り返す。
【００３０】
次に、製品の組立手順に従って、組立作業を開始する。まず、最初の手順データ、ここでは図５（ａ）に示す、１手順目の手順データを第二格納部２２から読み出す（図７のステップＳ７）。次に、この手順データに設定されている部品Ｋ１の位置（座標データ）に、投影部３により光を照射する。当該位置は、先のステップＳ５により検出されている。そして、当該位置に存在する部品Ｋ１に光が照射される照射工程を行う（図７のステップＳ８）。
【００３１】
これにより、製品を組み立てるための手順に必要な部品Ｋ１と、この位置が視覚情報で作業者に提供される。よって、製品を組み立てるための図面を参照することなく、部品Ｋ１が選択ができる。また、当該図面を広げて部品Ｋ１の形状および寸法を確認し、該当する部品Ｋ１を探し出す時間を省くことができる。また、部品Ｋ１の選択間違いを防ぐことができる。
【００３２】
次に、投影部３が当該手順データを、組立作業エリアＲの製品の組立箇所に投影する投影工程を行う（図８のステップＳ９）。具体的には、図６（ａ）に示すように手順データが投影される。これにより、図面を見なくても部品Ｋ１の取付位置、取付面の寸法を把握できる。また、部品Ｋ１を手順データの照射位置に合わせるだけで、部品Ｋ１の取付位置、寸法を間違うことなく配置でき、作業ミスを低減できる。ここで、手順データを照射する投影箇所は、製品を組み立てる組立箇所であれば、組立作業エリアＲ内の床面、定盤、作業台、などいずれでもよく、また、この製品の場合であれば、組立の基礎となる部品Ｋ１の箇所を製品の組立箇所として、部品Ｋ１に直接投影してもよい。
【００３３】
次に、投影された手順データに合わせて、適切な位置に部品Ｋ１を配置する（図８のステップＳ１０）。次に、部品の溶接工程を行う。但し、部品Ｋ１は溶接する部品でないため、この工程（ステップＳ１１）および次工程（ステップＳ１２）はスキップする。
【００３４】
次に、撮影部１にて、製品の画像を取得する（図８のステップＳ１３）。次に、組立データと、取得した画像データとを照合する（図８のステップＳ１４）。次に、照合結果から、全ての部品Ｋ１〜Ｋ４の取付が完了したか否かを判定する（図８のステップＳ１５）。そして、全ての部品Ｋ１〜Ｋ４の取付がまだであると判定されれば（ＮＯ）、ステップＳ７に戻り、次の手順データから、上記動作を繰り返す。また、全ての部品Ｋ１〜Ｋ４の取り付けされていると判定されれば（ＹＥＳ）、製品の組立を終了する。
【００３５】
ここでは、部品Ｋ１のみが組み立てられた状態であるため、ステップＳ７に戻り、上記に示した動作と同様の動作を行う。ここでは図５（ｂ）に示す、２手順目の手順データを第二格納部２２から読み出す（図７のステップＳ７）。次に、この手順データに設定されている部品Ｋ２の位置（座標データ）に、投影部３により光が照射され、部品Ｋ２に光が照射される（図７のステップＳ８）。次に、投影部３が当該手順データを、組立作業エリアＲの製品の組立箇所に投影する投影工程を行う（図８のステップＳ９）。具体的には、図６（ｂ）に示すように手順データが、部品Ｋ１に重なるように投影される。
【００３６】
次に、投影された手順データに合わせて、適切な位置に部品Ｋ２を配置する（図８のステップＳ１０）。次に、部品Ｋ２の溶接を行う（図８のステップＳ１１）。次に、行った溶接の溶接脚長が投影された手順データ通りか否かを目視で確認する（図８のステップＳ１２）。そして、手順データに示された通りであれば（ＹＥＳ）、次のステップに移る。また、手順データに示された通りでなければ、ステップＳ１１に戻り、上記に示した動作を繰り返す。
【００３７】
この際、投影された手順データは溶接脚長が同縮尺の画像で投影されるため、容易に溶接脚長の確認ができ、ゲージなどでの溶接脚長の測定を行う必要なく、溶接工程（ステップＳ１１）を行うことができる。また、この際、ゲージやスケールなどで測定しなくても、照射された手順データの溶接脚長の位置と比較して、指示通りの溶接脚長が確保できているか確認できる（ステップＳ１２）。
【００３８】
以下、上記示した工程を繰り返す。よって、次の手順では、図５（ｃ）に示す、３手順目の手順データが読み出される。そして、この手順データに設定されている部品Ｋ３の位置に光が照射されるとともに、図６（ｃ）に示すように手順データが、部品Ｋ１および部品Ｋ２に重なるように投影される。さらに、次の手順では、図５（ｄ）に示す、４手順目の手順データが読み出される。そして、この手順データに設定されている部品Ｋ４の位置に光が照射されるとともに、図６（ｄ）に示すように手順データが、部品Ｋ１〜部品Ｋ３に重なるように投影される。このような動作を繰り返して、製品が組み立てられる。
【００３９】
尚、各動作の移行は、作業者がコントローラ４により作業状況に合わせて適宜操作することも可能であり、また、情報処理装置２により自動的にあらかじめ設定することも可能であり、いずれの場合を用いてもよい。このことは、以下の実施の形態でも同様であるため、その説明は適宜省略する。
【００４０】
上記のように構成された実施の形態１の組立支援装置によれば、製品の組み立てに用いられる物品を、あらかじめ決まった位置、順序で配置していなくとも、物品の位置を検出することができる。また、手順データを投影し、位置が検出された物品に光が照射され、組立作業を行うことができるため、作業の都度図面を参照することなく、取付手順、取付位置、構成部品の寸法、溶接脚長などを間違えることなく組み立て作業を行うことができる。
【００４１】
また、その際、溶接脚長の情報を有しているため、該当部分の脚長指示を確認しなくとも行うことができ、図面を取り出し、該当箇所を探す時間が短縮できる。また、組み立て後の製品を、手順データと照合することができるため、経験が少ない作業者であっても、溶接後に、指示通りの脚長を満たしているか、専用のゲージなどを用いて確かめる作業を行う必要なく、製品を精度よく組み立てることができる。
【００４２】
尚、上記実施の形態１においては、部品に光を照射する照射工程の後に、手順データを投影する投影工程を行う例を示しが、これに限られることはなく、手順データを投影する投影工程の後に、部品に光を照射する照射工程を行うようにしても、上記実施の形態１と同様の効果を得ることができる。
【００４３】
また、上記実施の形態１においては、部品Ｋ１〜部品Ｋ４の例について示したが、これに限られることはなく、他の個数の部品でも同様に実施することができる。また、部品の数が多く、組立作業エリアに入りきらないような場合、また、作業が繁雑になるような場合、また、部品の特定が行いにくくなるような場合には、複数個ずつの組に分け、その組毎に組立を行うように設定してもよい。その場合、その組毎に上記実施の形態１の組立支援方法を繰り返して行うようにすればよい。
【００４４】
また、上記実施の形態１においては、製品を組み立てるのに用いられる物品について、製品の完成品の一部となる「部品」のみを例に示したが、これに限られることはなく、例えば、製品を組み立てるのに用いられる物品として、工具なども設定して対応することができる。よって、上記実施の形態１と同様に、工具の特定データを有し、それにより工具の位置を把握して、上記実施の形態１と同様に対応することが可能であり、特に複数種の工具を使用する場合など有効的となる。
【００４５】
また、上記実施の形態１においては、撮影部により組立作業エリアの上方側から画像を撮影する例を示したが、これに限られることはなく、組立作業エリアの側面方向側から画像を撮影して行うことも可能であり、さらに、これらを上方側からの画像および側面方向側からの画像を組み合わせて判断することも可能である。その場合、物品の特定を３次元的に行うことが可能となり、物品の特定が確実に行うことができる。
【００４６】
また、上記実施の形態１においては、製品に用いられる全ての部品が組立作業エリア内に存在することを確認した後に、製品の組立の作業を行う例を示したが、これに限られることなく、実際に行う手順データに必要となる部品のみに対して組立作業エリアに存在するか否かを判断し、当該部品の位置のみを検出して、上記実施の形態１と同様に製品の組み立て支援を行うようにしてもよい。
【００４７】
また、上記実施の形態１においては、溶接処理にて製品を組み立てる場合について説明したが、これに限られることはなく、他の処理にて製品を組み立てる場合も同様に行うことができ、同様の効果を奏することができる。
【００４８】
また、上記実施の形態１においては、撮影部は各部品および組立後の製品の形状を画像化する機能をもつものであればよく、例えば熱画像装置などにて構成することも可能である。
【００４９】
実施の形態２．
上記実施の形態１においては、製品を組み立てるのに必要となる部品の位置を、組立作業エリアの画像を撮影して検出する例を示したが、本実施の形態２では、製品を組み立てるのに必要となる部品の位置を他の方法にて検出する例について説明する。
【００５０】
図９はこの発明の実施の形態２による組立支援装置の構成を示す図である。図において、上記実施の形態１と同様の部分は同一符号を付して説明を省略する。本実施の形態２においては各部品Ｋ１〜Ｋ４に、各部品Ｋ１〜Ｋ４のＩＤデータが格納されているＩＤ情報タグ５１〜５４がそれぞれ付されている。尚、ＩＤ情報タグ５１〜５４は、無線通信機能を有するものであり、例えば、ＲＦタグにて形成することができる。そして、各部品Ｋ１〜Ｋ４の特定データは、各部品Ｋ１〜Ｋ４のＩＤデータとなる。よって、第一格納部２１には、各部品Ｋ１〜Ｋ４のＩＤデータが格納されている。
【００５１】
そして、これらＩＤ情報タグ５１〜５４のＩＤデータを取得するための受信機７が、図１０に示すように、組立作業エリアＲに格子状の区画し、区画毎に設置されている。そして、受信機７は当該ＩＤデータを情報処理装置２に送信する。そして、検出部２３がこのＩＤデータが検出された受信機７の位置に基づいて、各部品Ｋ１〜Ｋ４の位置を検出する。尚、本実施の形態２においては受信機７を複数備える例を示したが、これに限られることはなく、ＩＤ情報タグ５１〜５４がＧＰＳ発信機にて形成されていれば、情報処理装置２にてそのＩＤデータを受信して、位置を検出することも可能である。また、この各部品Ｋ１〜Ｋ４の位置の検出においては、基準点Ｒ１〜Ｒ４の位置を検出して対比することにより、位置検出をより一層精度よく行うことが可能である。
【００５２】
次に上記のように構成された実施の形態２の組立支援装置を用いた組立支援方法について図１１および図１２のフローチャートに基づいて説明する。まず、上記実施の形態１と同様に、製品の製品番号を、情報処理装置２の検出部２３に入力する（図１１のステップＳ１）。次に、各部品Ｋ１〜Ｋ４が組立作業エリアＲに配置される（図１１のステップＳ２）。次に、検出部２３は、入力された製品番号に基づいて、図３に示すような、組立データを第二格納部２２から抽出する。そして、検出部２３は、この組立データに設定された、当該製品に用いられる各部品Ｋ１〜Ｋ４の特定データを第一格納部２１から抽出する（図１１のステップＳ３３）。この際、各部品Ｋ１〜Ｋ４の特定データは、ＩＤデータである。
【００５３】
次に、各受信機７は、組立作業エリアＲの各部品Ｋ１〜Ｋ４のＩＤ情報タグ５１〜５４のＩＤデータを取得する（図１１のステップＳ３４）。次に、検出部２３にて抽出した各部品Ｋ１〜Ｋ４のＩＤデータと、そのＩＤデータを取得した各受信機７の位置とにより、各部品Ｋ１〜Ｋ４の位置を検出する検出工程を行う（図１１のステップＳ３５）。
【００５４】
次に、上記実施の形態１と同様に、製品を組み立てるために用いる全ての部品Ｋ１〜Ｋ４が組立作業エリアＲに揃っている（入着している）か否かを判定する（図１１のステップＳ６）。そして、全ての部品Ｋ１〜Ｋ４が入着済み（ＹＥＳ）と判定されれば、次のステップに移る。また、全ての部品Ｋ１〜Ｋ４のいずれか１つでも入着済みでない場合には、ステップＳ２に戻り、全ての部品Ｋ１〜Ｋ４の位置データ（座標データ）が検出されるまで、上記に示した動作を繰り返す。
【００５５】
次に、製品の組立手順に従って、上記実施の形態１と同様に、組立作業が開始し、ステップＳ７からステップＳ１２を行う。そして、全ての部品Ｋ１〜Ｋ４の取付が完了したか判定する（図１２のステップＳ３６）。本実施の形態２においては、手順データが最後の手順まで到達しているか否かで、取付が完了したか否かを判定している。
【００５６】
尚、上記実施の形態２においては、各部品Ｋ１〜Ｋ４と各ＩＤデータが紐付けされた特定データが、あらかじめ第一格納部２１に格納されている例を示したが、これに限られることはなく、組立作業エリアＲにＩＤデータが格納されたＩＤ情報タグが付されている部品Ｋ１〜Ｋ４が入着されてから、各ＩＤ情報タグをバーコードリーダにて読み取り、各部品Ｋ１〜Ｋ４と各ＩＤデータとを紐付けして第一格納部２１に格納することも可能である。このようにすれば、あらかじめ特定データを格納しておかなくても対応することができる。特にこれは、多品種の製品の組立を多種部品にて行う場合などに有効であると考えられる。
【００５７】
上記のように構成された実施の形態２の組立支援装置および組立支援方法によれば、上記実施の形態１と同様の効果を奏するとともに、撮影部を備える必要がない。また、各部品を画像で特定する必要がないため、部品がどのような状態に載置されていたとしても特定することが可能となり、より一層正確な部品の特定を行うことが可能となる。
【００５８】
尚、本発明は、その発明の範囲内において、各実施の形態を自由に組み合わせたり、各実施の形態を適宜、変形、省略することが可能である。
【符号の説明】
【００５９】
１  撮影部、２  情報処理装置、２１  第一格納部、２２  第二格納部、
２３  検出部、３  投影部（照射部）、４  コントローラ、５１  ＩＤ情報タグ、
５２  ＩＤ情報タグ、５３  ＩＤ情報タグ、５４  ＩＤ情報タグ、７  受信機、
Ｋ１  部品、Ｋ２  部品、Ｋ３  部品、Ｋ４  部品、Ｒ  組立作業エリア、
Ｒ１  基準点、Ｒ２  基準点、Ｒ３  基準点、Ｒ４  基準点。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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