(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
同期電動機の位置を検出する位置検出手段と、電流指令により前記同期電動機をリニア制御およびＰＷＭ制御できる制御手段と、推力指令に応じてリニア制御とＰＷＭ制御を切換える切換手段と、両制御に対応できるパワー回路とを備えた同期電動機を駆動する同期電動機制御方法において、
全電流制御範囲内で、リニア制御とＰＷＭ制御の切換点と最大電流時の電流指令を測定点として、予め前記測定点である電流指令に基づき実電流を測定し、
直線補間によって補正ゲインを算出して、その補正ゲインを前記電流指令に乗算して得られる補正電流指令によって同期電動機を駆動することを特徴とする同期電動機制御方法。
【請求項２】
前記リニア制御とＰＷＭ制御のどちらか一方のゲインに合わせるように前記電流指令と前記補正電流を切換えることを特徴とする請求項１記載の同期電動機制御方法。
【請求項３】
指令を出力する演算手段と、同期電動機をリニア制御およびＰＷＭ制御できる制御手段と、前記指令に応じてリニア制御とＰＷＭ制御を切換える切換手段と、電流検出器を有するパワー回路と、を備えた同期電動機制御装置において、
前記電流検出器による検出電流に基づいて、ＰＷＭ制御のゲインをリニア制御のゲインに合わせるように補正指令を演算する前記演算手段を備え、前記指令または前記補正指令によって前記同期電動機を駆動することを特徴とする同期電動機制御装置。
【請求項４】
指令を出力する演算手段と、同期電動機をリニア制御およびＰＷＭ制御できる制御手段と、前記指令に応じてリニア制御とＰＷＭ制御を切換える切換手段と、電流検出器を有するパワー回路と、を備えた同期電動機制御装置において、
前記電流検出器による検出電流に基づいて、リニア制御のゲインをＰＷＭ制御のゲインに合わせるように補正指令を演算する前記演算手段を備え、前記指令または前記補正指令によって前記同期電動機を駆動することを特徴とする同期電動機制御装置。
【請求項５】
前記演算手段が、リニア制御とＰＷＭ制御の切換点と最大出力時の前記指令を測定点に含み、前記測定点の前記検出電流に基づいて補正ゲインを算出し、
前記補正ゲインを前記指令に乗算して前記補正指令を得ることを特徴とする請求項３または４に記載の同期電動機制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、精密な電流制御を行う同期電動機の制御方法に係り、特にゲイン補正を行った電流指令により同期電動機を駆動する制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
図６は従来の３相同期電動機の１相分の「電流指令−実電流および電流指令−ゲイン」を表す図である。
今、電流指令通りの理想の電流（以降、理想電流という）が流れた場合には、直線（１）となり、その時のゲインは常に理想の一定の直線（１）’（以降、理想ゲインという）となる。
ここで正の電流指令Ｉ１、Ｉ２および負の電流指令Ｉ３、Ｉ４が与えられた時の実電流がそれぞれＩ１’、Ｉ２’、Ｉ３’、Ｉ４’のような実際の同期電動機の制御装置の場合は、「電流指令−実電流」が（２）の直線となり、「電流指令−ゲイン」が（２）’の直線となる。このように従来の同期電動機は理想電流（１）、理想ゲイン（１）’に対して、ある程度の誤差を持った実電流で駆動していた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、一般に、同期電動機制御装置のパワーアンプ部には、リニア制御アンプ（以降、リニアアンプと言う）、あるいはＰＷＭ制御アンプ（以降、ＰＷＭアンプと言う）等が使用されるが、両者の利点を生かしたリニア／ＰＷＭ制御切換アンプ（以降、ハイブリッドアンプと言う）を使用する用途もある。このハイブリッドアンプは、全電流制御範囲内において精度が必要な小電流領域をリニアアンプとして、また、精度が必要とされない大電流領域をＰＷＭアンプとして使用するように切換えるものである。特に、リニア制御とＰＷＭ制御の切換点（以降、切換点と言う）は、その特徴を活かすために最大電流に対して比較的小電流領域に設定される。
図７は図６の０点近傍に点線で示した領域Ｓを拡大して、リニア制御／ＰＷＭ制御切換領域として示した概略図であり、以下のような電流指令の状態で各制御が切換わる。
▲１▼  電流指令０      →切換点ＩＨｉｇｈの間          ：リニア制御
▲２▼  切換点ＩＨｉｇｈ→最大電流→切換点ＩＬｏｗの間  ：ＰＷＭ制御
▲３▼  切換点ＩＬｏｗ  →電流指令０の間                ：リニア制御
このようなリニア／ＰＷＭ制御アンプ方式の同期電動機に、図６に示した、従来の実電流（２）、ゲイン（２）’による駆動制御を適用した場合、各電流制御ループを構成する部品の特性・精度のバラツキ等により、リニア制御アンプ時の直線（４）とＰＷＭ制御アンプ時の直線（５）のような場合、切換点でのゲイン誤差が生じ、そのゲイン誤差が結果として図７に示すような推力段差となって現れる。また、同様な部品の特性・精度のバラツキや銅損等によって理想電流に対する実電流のゲイン誤差が生じ、それによって推力リップルも発生するが、これらは従来の制御方式では補正できないので、精密な電流制御を必要とする用途のシステムの特性を損ねるという問題があった。
また、リニア／ＰＷＭ制御アンプの切換制御方式では無く、リニア制御アンプ等による単独制御時に、図６の従来の制御方式を適用する場合の、理想電流（１）に対する実電流（２）のゲイン誤差は、
Ｋ１＝Ｉ１／Ｉ１’
Ｋ２＝Ｉ２／Ｉ２’
Ｋ３＝Ｉ３／Ｉ３’
Ｋ４＝Ｉ４／Ｉ４’、となる。
このゲイン誤差は、電流指令を出力するＤ／Ａ変換器の各チャンネル間の出力電圧のバラツキや電流制御ループを構成する部品の特性・精度のバラツキによる発生する。
また、同期電動機へ電流を流すことにより生ずる同期電動機の各相巻線の銅損による温度上昇に伴い、各相巻線抵抗値が上昇して出力電圧が飽和し、出力電流ピークが出ない場合もある。
これらは各相出力電流振幅のバラツキの原因となり、一定推力（又はトルク）指令時の電流リップル、すなわち、推力（トルク）リップルとなるが従来の制御方式では補正できないので、リニア制御アンプ単独制御の場合にも、精密な電流制御を必要とする用途ではシステムの特性を損ねるという問題があった。
そこで、本発明は、同期電動機をリニア／ＰＷＭ制御切換アンプ方式により制御駆動する場合に、電流指令で各相出力電流振幅のバラツキを補正し、リニア／ＰＷＭ制御の切換点で生ずる推力段差を補正することによって、精密な電流制御を必要とする用途のシステムの特性向上を図ることができる同期電動機制御方法を提供することを目的としている。
更に、同期電動機をリニア制御アンプ等の単独制御方式により制御駆動する際に、一定推力指令時の推力リップルを低減させ、精密な電流制御を必要とする用途のシステムの特性向上を図ることができる同期電動機制御方法を提供することも目的としている。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
上記問題を解決するため、本発明は、次のように構成したのである。
請求項１に記載の発明は、同期電動機の位置を検出する位置検出手段と、電流指令により前記同期電動機をリニア制御およびＰＷＭ制御できる制御手段と、推力指令に応じてリニア制御とＰＷＭ制御を切換える切換手段と、両制御に対応できるパワー回路とを備えた同期電動機を駆動する同期電動機制御方法において、全電流制御範囲内で、リニア制御とＰＷＭ制御の切換点と最大電流時の電流指令を測定点として、予め前記測定点である電流指令に基づき実電流を測定し、直線補間によって補正ゲインを算出して、その補正ゲインを前記電流指令に乗算して得られる補正電流指令によって同期電動機を駆動することを特徴としている。この同期電動機制御方法によれば、同期電動機をハイブリッドアンプ方式で駆動制御する場合に、電流指令を出力するＤ／Ａ変換器の各チャンネル間の出力電圧のバラツキや電流制御ループを構成する部品の特性・精度のバラツキがある場合や同期電動機へ電流を流すことにより生じる同期電動機各相巻線の銅損による温度上昇に伴い出力電流のピークが出ない場合、およびハイブリッドアンプの切換点で生ずる推力段差を考慮した補正電流指令により電流制御するので、一定推力指令時の電流リップル、即ち、推力リップルおよびハイブリッドアンプの切換点で生ずる推力段差を減少させ、精密な電流制御を必要とする用途のシステムの特性を向上させることができる。
また、請求項２に記載の発明は、請求項１記載の発明における前記リニア制御とＰＷＭ制御のどちらか一方のゲインに合わせるように前記電流指令と前記補正電流を切換えることを特徴としている。この同期電動機制御方法によれば、同期電動機のハイブリッドアンプ方式で駆動制御する場合の、電流指令補正をリニア制御とＰＷＭ制御のどちらか一方のゲインに合わせて補正するので、ハイブリッドアンプの切換点で生ずる推力段差、およびゲイン誤差により発生する推力リップルを効率良く補正できる。
請求項３に記載の発明は、指令を出力する演算手段と、同期電動機をリニア制御およびＰＷＭ制御できる制御手段と、前記指令に応じてリニア制御とＰＷＭ制御を切換える切換手段と、電流検出器を有するパワー回路と、を備えた同期電動機制御装置において、
前記電流検出器による検出電流に基づいて、ＰＷＭ制御のゲインをリニア制御のゲインに合わせるように補正指令を演算する前記演算手段を備え、前記指令または前記補正指令によって前記同期電動機を駆動するものである。
請求項４に記載の発明は、指令を出力する演算手段と、同期電動機をリニア制御およびＰＷＭ制御できる制御手段と、前記指令に応じてリニア制御とＰＷＭ制御を切換える切換手段と、電流検出器を有するパワー回路と、を備えた同期電動機制御装置において、
前記電流検出器による検出電流に基づいて、リニア制御のゲインをＰＷＭ制御のゲインに合わせるように補正指令を演算する前記演算手段を備え、前記指令または前記補正指令によって前記同期電動機を駆動するものである。
また、請求項５に記載の発明は、請求項３または４記載の発明における前記演算手段が、リニア制御とＰＷＭ制御の切換点と最大出力時の前記指令を測定点に含み、前記測定点の前記検出電流に基づいて補正ゲインを算出し、前記補正ゲインを前記指令に乗算して前記補正指令を得るものである。
【０００５】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の第１の実施の形態について図を参照して説明する。
図１は本発明の第１の実施の形態に係る同期電動機制御装置の概略構成図である。
図２は図１に示すパワーアンプ回路の回路図である。
図３は図１に示す同期電動機の１相分の電流指令−実電流および電流指令−ゲインを表す図である。
図１において、同期電動機５で可動テーブル等を予め指令された指令位置に移動させるべく、ＣＰＵ１が一定周期毎にディジタルの電流指令をＤ／Ａ変換器２に出力する。ＣＰＵ１内では、位置ループと速度ループが構成され、速度ループの出力である推力指令が演算される。そしてリニアスケール等の位置検出器６の信号を現在位置として位置検出手段７を介して取り込み、予めメモリに用意されたＳＩＮテーブルを参照して同期電動機５の界磁極にあった各相の電流指令が演算される。Ｄ／Ａ変換器２より出力された各相の電流指令ＩＵｒｅｆ、ＩＶｒｅｆ、ＩＷｒｅｆは、ＯＰアンプ回路３を介してＩＵ、ＩＶ、ＩＷがパワーアンプ回路４に入力され、パワー変換されて電力Ｕ、Ｖ、Ｗが同期電動機５に供給され、同期電動機５の位置と速度、推力が制御される。
図２はパワーアンプ４の回路図であり、ここでは、大電流時にはＰＷＭ制御アンプによる制御が行われて効率の低下が防止され、小電流時にはリニア制御アンプによる制御が行われて高分解能での制御を可能にするため、ＣＰＵ１の推力指令がしきい値以下の場合は、ＣＰＵ１よりリニア／ＰＷＭ制御切換信号でパワーアンプ回路４内のアナログスイッチ１２を切換え、先述のリニア制御アンプによる第１系統１０に、又、ＣＰＵ１の推力指令がしきい値を超えた場合は、ＣＰＵ１よりリニア／ＰＷＭ切換信号でパワーアンプ回路４内のアナログスイッチ１２を切換え、電流指令とキャリヤ発生器１３からの三角波キャリヤを、比較器１４で比較出力してパワー素子１５を駆動するＰＷＭ制御アンプによる駆動を行う第２の系統１１に切換える手段を設けている。
図３は、本発明の補正ゲインおよび補正電流指令を算出するための概略図であり、３相同期電動機の１相分の電流指令−実電流および電流指令−ゲインを表す図である。図でハイブリットアンプの切換点での推力段差を考慮した補正電流指令の場合は、（６）の直線となり、その時のゲインは（６）’となる。
【０００６】
つぎに本実施の形態の動作として、正負の電流指令Ｉ１、Ｉ２、Ｉ３、Ｉ４、Ｉ５、Ｉ６時の実電流Ｉ１’、Ｉ２’、Ｉ３’、Ｉ４’、Ｉ５’、Ｉ６’、となった直線（７）のゲイン（７）’のゲインである同期電動機制御装置の補正電流指令を求める方法について述べる。
ここで、各電流指令の設定は、従来の問題点を考慮するために、
Ｉ１、Ｉ３＝ＩＬｏｗ
Ｉ２、Ｉ４＝ＩＨｉｇｈ
Ｉ５、Ｉ６＝最大電流、とする。
理想電流に対する実電流のゲイン誤差は、
▲１▼  Ｋ１＝Ｉ１／Ｉ１’
▲２▼  Ｋ２＝Ｉ２／Ｉ２’
▲３▼  Ｋ３＝Ｉ３／Ｉ３’
▲４▼  Ｋ４＝Ｉ４／Ｉ４’
▲５▼  Ｋ５＝Ｉ５／Ｉ５’
▲６▼  Ｋ６＝Ｉ６／Ｉ６’、となる。
次に測定点である正負の電流指令Ｉ１、Ｉ２、Ｉ３、Ｉ４の関係は、
Ｉ２＝２×Ｉ１、
Ｉ４＝２×Ｉ３、であり、
最大電流Ｉ５、Ｉ６での測定は、必要な場合のみ測定を行い、通常は実電流測定を行わずに、  Ｉ５’＝Ｉ５、Ｉ６’＝Ｉ６、  としてゲイン誤差を算出し、測定回数を短縮する。
【０００７】
そこで、ゲイン誤差を減少させるために電流指令のある範囲内での補正ゲインＫ１’、Ｋ２’、Ｋ３’、Ｋ４’、Ｋ５’、Ｋ６’をそれぞれ次のように直線補間で算出する。
▲１▼  ０≦Ｉ＜Ｉ１の場合：
Ｋ１’＝｛（Ｋ１−１）／（Ｉ１−０）｝（Ｉ−０）＋１
▲２▼  Ｉ１≦Ｉ＜Ｉ２の場合：
Ｋ２’＝｛（Ｋ２−Ｋ１）／（Ｉ２−Ｉ１）｝（Ｉ−Ｉ１）＋Ｋ１
▲３▼  Ｉ２≦Ｉ＜Ｉ５の場合：
Ｋ５’＝｛（Ｋ５−Ｋ２）／（Ｉ５−Ｉ２）｝（Ｉ−Ｉ２）＋Ｋ２
▲４▼  Ｉ３≦Ｉ＜０の場合：
Ｋ３’＝｛（１−Ｋ３）／（０−Ｉ３）｝（Ｉ−Ｉ３）＋Ｋ３
▲５▼  Ｉ４＜Ｉ＜Ｉ３の場合：
Ｋ４’＝｛（Ｋ３−Ｋ４）／（Ｉ３−Ｉ４）｝（Ｉ−Ｉ４）＋Ｋ４
▲６▼  Ｉ６≦Ｉ＜Ｉ４の場合：
Ｋ６’＝｛（Ｋ４−Ｋ６）／（Ｉ４−Ｉ６）｝（Ｉ−Ｉ６）＋Ｋ６
次に、補正電流指令Ｉ１ｈ、Ｉ２ｈ、Ｉ３ｈ、Ｉ４ｈ、Ｉ５ｈ、Ｉ６ｈ、は、このようにして算出された補正ゲインＫ１’、Ｋ２’、Ｋ３’、Ｋ４’、Ｋ５’、Ｋ６’を次式により、元の電流指令Ｉ１、Ｉ２、Ｉ３、Ｉ４、Ｉ５、Ｉ６、に乗算することにより、それぞれ求めることができる。
▲１▼  Ｉ１ｈ＝Ｋ１’×Ｉ１、
▲２▼  Ｉ２ｈ＝Ｋ２’×Ｉ２、
▲３▼  １３ｈ＝Ｋ３’×Ｉ３、
▲４▼  １４ｈ＝Ｋ４’×Ｉ４、
▲５▼  １５ｈ＝Ｋ５’×Ｉ５、
▲６▼  １６ｈ＝Ｋ６’×Ｉ６、
下記の電流指令の状態で各制御および電流指令が切換わる。
▲１▼電流指令０→切換点Ｉ２、Ｉ４（＝ＩＨｉｇｈ）：リニア制御、元の電流指令
▲２▼切換点Ｉ２、Ｉ４（＝ＩＨｉｇｈ）→最大電流  ：ＰＷＭ制御、補正電流指令
▲３▼最大電流→切換点Ｉ１、Ｉ３（＝ＩＬｏｗ）    ：ＰＷＭ制御、補正電流指令
▲４▼切換点Ｉ１、Ｉ３（＝ＩＬｏｗ）→電流指令０  ：リニア制御、元の電流指令
この電流指令による実電流は、リニア制御に基づき切換点の推力段差を補正した（６）の直線となり、その時のゲインは（６）’であり、理想電流に近い実電流を流すことができる。
このように、第１の実施の形態において、理想電流と実電流のゲイン誤差を補正し、リニア制御アンプとＰＷＭ制御アンプとのゲイン誤差がある場合には、ＰＷＭ制御のゲインをリニア制御のゲインに合わせることで、切換点での推力段差を減少する方法を述べたが、逆に、リニア制御のゲインをＰＷＭ制御のゲインに合わせることも可能である。
また、ここまでは直動型の同期電動機について説明したが、回転型の同期電動機でも同様な制御は可能である。
【０００８】
次に、本発明の第２の実施の形態について図を参照して説明する。
図４は本発明の第２の実施の形態に係る同期電動機制御装置のブロック図である。
図５は図４に示す同期電動機の１相分の電流指令−実電流および電流指令−ゲインを表す図である。  図４において、ＣＰＵ２１からの位置／速度／推力（トルク）制御に応じた３相電流指令ＩＵｒｅｆ、ＩＶｒｅｆ、ＩＷｒｅｆは、後述する方法により算出された補正ゲインが乗算された補正電流指令であり、Ｄ／Ａ変換器２２を介してパワーアンプ２３へ送られる。
パワーアンプ２３では電流検出器を有する電流制御ループが構成されていて、各相電流指令を電圧−電流変換して、電流指令に応じた各相電流により同期電動機２４を駆動する。位置検出器２５から発生されるＡ、Ｂ相信号をカウンタ２６で計数することにより、可動子（あるいは回転子）の位置情報をＣＰＵ２１へ入力し、各制御のフィードバック信号とする。
図５は補正ゲインおよび補正電流指令を算出するための概略図であり、３相同期電動機の１相分の電流指令−実電流および電流指令−ゲインを表す。図５において、電流指令通りの電流が流れた場合、（８）の直線となり、その時のゲインは常に一定の（８）’となる。
第２の実施の形態は、第１の実施の形態がリニア／ＰＷＭ制御アンプの切換時の推力段差等を含む補正制御であったのに対し、今回はリニア制御アンプ等の単独制御方式における理想電流と実電流のゲイン誤差の、より詳細な補正制御によって、精密な電流制御の用途に対応しようとするものである。
【０００９】
つぎに本実施の形態の動作として、正負の電流指令Ｉ１、Ｉ２、Ｉ３、Ｉ４時の実電流Ｉ１’、Ｉ２’、Ｉ３’、Ｉ４’となった（９）の直線と、（９）’のゲインである同期電動機制御装置の場合の補正電流指令を求める方法について説明する。
理想電流に対する実電流のゲイン誤差は、
▲１▼  Ｋ１＝Ｉ１／Ｉ１’
▲２▼  Ｋ２＝Ｉ２／Ｉ２’
▲３▼  Ｋ３＝Ｉ３／Ｉ３’
▲４▼  Ｋ４＝Ｉ４／Ｉ４’、となる。
そこで、ゲイン誤差を減少させるために電流指令のある範囲内での補正ゲインＫ１’、Ｋ２’、Ｋ３’、Ｋ４’を以下のように直線補間で算出する。
▲１▼  ０≦Ｉ＜Ｉ１の場合：
Ｋ１’＝｛（Ｋ１−１）／（Ｉ１−０）｝（Ｉ−０）＋１
▲２▼  Ｉ１≦Ｉ＜Ｉ２の場合：
Ｋ２’＝｛（Ｋ２−Ｋ１）／（Ｉ２−Ｉ１）｝（Ｉ−Ｉ１）＋Ｋ１
▲３▼  Ｉ２≦Ｉの場合：Ｋ２’
▲４▼  Ｉ３≦Ｉ＜０の場合：
Ｋ３’＝｛（１−Ｋ３）／（０−Ｉ３）｝（Ｉ−Ｉ３）＋ｋ３
▲５▼  Ｉ４＜Ｉ＜Ｉ３の場合：
Ｋ４’＝｛（Ｋ３−Ｋ４）／（Ｉ３−Ｉ４）｝（Ｉ−Ｉ４）＋Ｋ４
▲６▼  Ｉ≦Ｉ４の場合：Ｋ４’
補正電流指令Ｉ１ｈ、Ｉ２ｈ、Ｉ３ｈ、Ｉ４ｈは、このように算出された補正ゲインＫ１’、Ｋ２’、Ｋ３’、Ｋ４’を用いて、次のように元の電流指令Ｉ１、Ｉ２、Ｉ３、Ｉ４に乗算することにより、それぞれ求めることができる。
▲１▼  Ｉ１ｈ＝Ｋ１’×Ｉ１、
▲２▼  Ｉ２ｈ＝Ｋ２’×Ｉ２、
▲３▼  Ｉ３ｈ＝Ｋ３’×Ｉ３、
▲４▼  Ｉ４ｈ＝Ｋ４’×Ｉ４、
この補正電流指令による実電流は（１０）の直線となり、その時のゲインは（１０）’であり、理想電流に近い実電流を流すことで補正することができる。
この場合、正負の電流指令Ｉ１、Ｉ２、Ｉ３、Ｉ４時の実電流Ｉ１’、Ｉ２’、Ｉ３’、Ｉ４’の測定は、同期電動機を駆動する前に予め測定しておくものであり、測定点である正負の電流指令Ｉ１、Ｉ２、Ｉ３、Ｉ４は、
Ｉ２＝２×Ｉ１、
Ｉ４＝２×Ｉ３、とすることにより、測定回数を減らすことができる。
例えば、３相同期電動機のＵ相電流指令Ｉ１時の実電流Ｉ２’を測定しようとすると、他の２相電流指令Ｉ３時の実電流Ｉ３’も同時に測定できることになる。
また、測定点である正負の電流指令Ｉ１、Ｉ２、Ｉ３、Ｉ４は各相巻線の銅損により、抵抗値が上昇して出力電圧が飽和し、出力電流ピークが出ない場合を考慮して、
Ｉ２、Ｉ４＝最大電流×０．９、
Ｉ３、Ｉ３＝最大電流×０．４５、  とする。
このように、第２の実施の形態によれば、リニア制御アンプ等の単独制御方式において、理想電流と実電流のゲイン誤差をより詳細に補正することによって、精密な電流制御を必要する用途に対応可能となる。
【００１０】
【発明の効果】
以上説明したように、電流指令を出力するＤ／Ａ変換器の各チャンネル間の出力電圧のバラツキや電流制御ループを構成する部品の特性・精度のバラツキ、銅損等の影響、およびハイブリッドアンプの切換点で生じる推力段差を考慮した補正電流指令により電流制御するので、一定推力指令時の推力リップルおよび推力段差を低減して、精密な電流制御を必要とする用途のシステムの向上を可能にする効果がある。
また、電流指令を出力するＤ／Ａ変換器の各チャンネル間の出力電圧のバラツキや電流制御ループを構成する部品の特性・精度のバラツキがある場合や同期電動機へ電流を流すことにより生じる同期電動機各相巻線の銅損による温度上昇を伴い、各相巻線抵抗値が上昇して出力電圧が飽和し、出力電流ピークが出ない場合を考慮した補正電流指令により電流制御するので、単独制御方式により一定推力指令時の電流リップル、即ち、推力リップルを低減させて精密な電流制御を必要とする用途のシステムの特性向上を可能にする効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施の形態に係る同期電動機制御装置の概略構成図である。
【図２】図１に示すパワーアンプ回路の回路図である。
【図３】図１に示す同期電動機の１相分の電流指令ー実電流及び電流指令ーゲインを表す図である。
【図４】本発明の第２の実施の形態に係る同期電動機制御装置のブロック図である。
【図５】図１に示す同期電動機の１相分の電流指令ー実電流及び電流指令ーゲインを表す図である。
【図６】従来の同期電動機の１相分の電流指令ー実電流及び電流指令ーゲインを表す図である。
【図７】図６に示す切換点近傍の拡大図である。
【符号の説明】
１、２１  ＣＰＵ
２、２２  Ｄ／Ａ変換器
３  ＯＰアンプ回路
４、２３  パワーアンプ回路
５、２４  同期電動機
６、２５  位置検出器
７  位置検出手段
１０  第１の系統
１１  第２の系統
１２  アナログスイッチ
１３  キャリヤ発生回路
１４  比較器
１５  パワー素子
２６  カウンタ
【図１】
0003940875.tif 000002
【図２】
0003940875.tif 000003
【図３】
0003940875.tif 000004
【図４】
0003940875.tif 000005
【図５】
0003940875.tif 000006
【図６】
0003940875.tif 000007
【図７】
0003940875.tif 000008