(57)【要約】【課題】停車車両の間の距離に応じてより適切な目標位置を設定できる駐車支援装置を提供する。【解決手段】実施形態の駐車支援装置は、停車車両を検出する検出部と、検出された第１の停車車両及び第２の停車車両の間であって、前記第１の停車車両と前記第２の停車車両との間の距離に応じた位置に、車両の移動の目標位置を設定する目標位置決定部と、を備える。【選択図】図１０
2016060242.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
停車車両を検出する検出部と、
検出された第１の停車車両及び第２の停車車両の間であって、前記第１の停車車両と前記第２の停車車両との間の距離に応じた位置に、車両の移動の目標位置を設定する目標位置決定部と、
を備える駐車支援装置。
【請求項２】
前記目標位置決定部は、前記第１の停車車両と前記第２の停車車両との間の距離が閾値を上回った場合、前記目標位置と前記第１の停車車両との間の距離が、前記目標位置と前記第２の停車車両との間の距離よりも短くなるよう前記目標位置を設定する、請求項１の駐車支援装置。
【請求項３】
前記目標位置決定部は、前記第１の停車車両と前記第２の停車車両との間の距離が閾値を上回った場合、前記第１の停車車両と並ぶ前記目標位置を設定する、請求項２の駐車支援装置。
【請求項４】
前記第１の停車車両と前記第２の停車車両との間の距離が閾値を上回った場合、前記第１の停車車両と並ぶとともに前記第２の停車車両よりも前記第１の停車車両に近い第１の候補位置と、前記第２の停車車両と並ぶとともに前記第１の停車車両よりも前記第２の停車車両に近い第２の候補位置と、を設定する候補位置設定部、をさらに備え、
前記目標位置決定部は、前記第１の候補位置と、前記第２の候補位置と、のいずれか一方を前記目標位置として設定する、
請求項１の駐車支援装置。
【請求項５】
前記目標位置決定部は、前記第１の停車車両と前記第２の停車車両との間の距離が閾値を上回り、前記車両と前記第１の停車車両との間の距離が前記車両と前記第２の停車車両との間の距離よりも短い場合、前記目標位置と前記第１の停車車両との間の距離が、前記目標位置と前記第２の停車車両との間の距離よりも短くなるよう前記目標位置を設定する、請求項１の駐車支援装置。
【請求項６】
前記車両に対応する第１の画像と、前記第１の停車車両に対応する第２の画像と、前記第２の停車車両に対応する第３の画像と、の少なくとも一つを、前記第１の停車車両と前記第２の停車車両との間の距離に応じて表示するよう表示部を制御する、出力情報制御部をさらに備える請求項１乃至請求項５のいずれか一つの駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、駐車支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両に、駐車を支援するための駐車支援装置が実装されることがある。駐車支援装置は、例えば、停車している他の車両や区画線を基準として、車両の移動の目標位置を設定する。駐車支援装置は、当該目標位置へ車両を誘導する。
【０００３】
二つの停車車両の間にスペースが存在する場合、駐車支援装置は、当該スペースに目標位置を設定可能である。駐車支援装置は、それぞれの停車車両から所定の間隔を空けて、目標位置を設定する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−３３５５６８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
二つの停車車両の間の距離は、車両を停車するために使われる距離よりも大きいことがある。この場合、例えば、表示装置の画面に表示された目標位置の複数の候補から、運転者が所望の目標位置を設定する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
実施形態の駐車支援装置は、停車車両を検出する検出部と、検出された第１の停車車両及び第２の停車車両の間であって、前記第１の停車車両と前記第２の停車車両との間の距離に応じた位置に、車両の移動の目標位置を設定する目標位置決定部と、を備える。当該構成により、例えば、目標位置決定部が停車車両の間の距離に応じてより適切な目標位置を設定できる。
【０００７】
また、実施形態の駐車支援装置において、前記目標位置決定部は、前記第１の停車車両と前記第２の停車車両との間の距離が閾値を上回った場合、前記目標位置と前記第１の停車車両との間の距離が、前記目標位置と前記第２の停車車両との間の距離よりも短くなるよう前記目標位置を設定する。当該構成により、例えば、第１の停車車両と第２の停車車両との間に車両が駐車可能な二つのスペースがある場合に、車両が当該二つのスペースに跨って停車することが抑制される。
【０００８】
また、実施形態の駐車支援装置において、前記目標位置決定部は、前記第１の停車車両と前記第２の停車車両との間の距離が閾値を上回った場合、前記第１の停車車両と並ぶ前記目標位置を設定する。当該構成により、例えば、目標位置決定部は、第１の停車車両が区画線に沿って停車している場合、区画線を検出することなくより適切な目標位置を設定できる。
【０００９】
また、実施形態の駐車支援装置は、前記第１の停車車両と前記第２の停車車両との間の距離が閾値を上回った場合、前記第１の停車車両と並ぶとともに前記第２の停車車両よりも前記第１の停車車両に近い第１の候補位置と、前記第２の停車車両と並ぶとともに前記第１の停車車両よりも前記第２の停車車両に近い第２の候補位置と、を設定する候補位置設定部、をさらに備える。さらに、前記目標位置決定部は、前記第１の候補位置と、前記第２の候補位置と、のいずれか一方を前記目標位置として設定する。当該構成により、例えば、目標位置決定部は、第１の候補位置に障害物がある場合、第２の候補位置を目標位置として設定できる。
【００１０】
また、実施形態の駐車支援装置において、前記目標位置決定部は、前記第１の停車車両と前記第２の停車車両との間の距離が閾値を上回り、前記車両と前記第１の停車車両との間の距離が前記車両と前記第２の停車車両との間の距離よりも短い場合、前記目標位置と前記第１の停車車両との間の距離が、前記目標位置と前記第２の停車車両との間の距離よりも短くなるよう前記目標位置を設定する。当該構成により、例えば、目標位置までの車両の移動距離がより短くなる。
【００１１】
また、実施形態の駐車支援装置は、前記車両に対応する第１の画像と、前記第１の停車車両に対応する第２の画像と、前記第２の停車車両に対応する第３の画像と、の少なくとも一つを、前記第１の停車車両と前記第２の停車車両との間の距離に応じて表示するよう表示部を制御する、出力情報制御部をさらに備える。当該構成により、例えば、運転者は、目標位置決定部が第１の停車車両を基準として目標位置を設定したことを認識できる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】図１は、実施形態の車両の車室の一部が透視された状態が示された例示的な斜視図である。
【図２】図２は、実施形態の車両の例示的な平面図（俯瞰図）である。
【図３】図３は、実施形態の車両のダッシュボードの一例の車両後方からの視野での図である。
【図４】図４は、実施形態の駐車支援システムの構成の例示的なブロック図である。
【図５】図５は、実施形態の駐車支援システムのＥＣＵの構成の例示的なブロック図である。
【図６】図６は、実施形態の駐車支援部による駐車支援処理の手順の例示的なフローチャートである。
【図７】図７は、実施形態の駐車支援部による縦列駐車のための移動目標位置の決定処理の手順の一例を示す例示的なフローチャートである。
【図８】図８は、実施形態の縦列駐車を行う車両の第１の例を概略的に示す例示的な平面図である。
【図９】図９は、実施形態の表示装置の画面の第１の例を示す例示的な図である。
【図１０】図１０は、実施形態の縦列駐車を行う車両の第２の例を概略的に示す例示的な平面図である。
【図１１】図１１は、実施形態の表示装置の画面の第２の例を示す例示的な図である。
【図１２】図１２は、実施形態の駐車支援部による並列駐車のための移動目標位置の決定処理の手順の一例を示す例示的なフローチャートである。
【図１３】図１３は、実施形態の並列駐車を行う車両の第１の例を概略的に示す例示的な平面図である。
【図１４】図１４は、実施形態の並列駐車を行う車両の第２の例を概略的に示す例示的な平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明の例示的な実施形態が開示される。以下に示される実施形態の構成、ならびに当該構成によってもたらされる作用、結果、および効果は、一例である。本発明は、以下の実施形態に開示される構成以外によっても実現可能であるとともに、基本的な構成に基づく種々の効果や、派生的な効果のうち、少なくとも一つを得ることが可能である。
【００１４】
本実施形態の車両１は、例えば、不図示の内燃機関を駆動源とする自動車、すなわち内燃機関自動車であってもよいし、不図示の電動機を駆動源とする自動車、すなわち電気自動車や燃料電池自動車等であってもよいし、それらの双方を駆動源とするハイブリッド自動車であってもよいし、他の駆動源を備えた自動車であってもよい。また、車両１は、種々の変速装置を搭載することができるし、内燃機関や電動機を駆動するのに必要な種々の装置、例えばシステムや部品等を搭載することができる。また、車両１における車輪３の駆動に関わる装置の方式や、数、レイアウト等は、種々に設定することができる。
【００１５】
図１に例示されるように、車体２は、不図示の乗員が乗車する車室２ａを構成している。車室２ａ内には、乗員としての運転者の座席２ｂに臨む状態で、操舵部４や、加速操作部５、制動操作部６、変速操作部７等が設けられている。操舵部４は、例えば、ダッシュボード２４から突出したステアリングホイールであり、加速操作部５は、例えば、運転者の足下に位置されたアクセルペダルであり、制動操作部６は、例えば、運転者の足下に位置されたブレーキペダルであり、変速操作部７は、例えば、センターコンソールから突出したシフトレバーである。なお、操舵部４や、加速操作部５、制動操作部６、変速操作部７等は、これらには限定されない。
【００１６】
また、車室２ａ内には、表示出力部としての表示装置８や、音声出力部としての音声出力装置９が設けられている。表示装置８は、例えば、ＬＣＤ（liquid  crystal  display）や、ＯＥＬＤ（organic  electroluminescent  display）等である。音声出力装置９は、例えば、スピーカである。また、表示装置８は、例えば、タッチパネル等、透明な操作入力部１０で覆われている。乗員は、操作入力部１０を介して表示装置８の表示画面に表示される画像を視認することができる。また、乗員は、表示装置８の表示画面に表示される画像に対応した位置で手指等で操作入力部１０を触れたり押したり動かしたりして操作することで、操作入力を実行することができる。これら表示装置８や、音声出力装置９、操作入力部１０等は、例えば、ダッシュボード２４の車幅方向すなわち左右方向の中央部に位置されたモニタ装置１１に設けられている。モニタ装置１１は、スイッチや、ダイヤル、ジョイスティック、押しボタン等の不図示の操作入力部を有することができる。また、モニタ装置１１とは異なる車室２ａ内の他の位置に不図示の音声出力装置を設けることができるし、モニタ装置１１の音声出力装置９と他の音声出力装置から、音声を出力することができる。なお、モニタ装置１１は、例えば、ナビゲーションシステムやオーディオシステムと兼用されうる。
【００１７】
また、車室２ａ内には、表示装置８とは別の表示装置１２が設けられている。図３に例示されるように、表示装置１２は、例えば、ダッシュボード２４の計器盤部２５に設けられ、計器盤部２５の略中央で、速度表示部２５ａと回転数表示部２５ｂとの間に位置されている。表示装置１２の画面１２ａの大きさは、表示装置８の画面８ａの大きさよりも小さい。この表示装置１２には、主として車両１の駐車支援に関する情報を示す画像が表示されうる。表示装置１２で表示される情報量は、表示装置８で表示される情報量より少なくてもよい。表示装置１２は、例えば、ＬＣＤや、ＯＥＬＤ等である。なお、表示装置８に、表示装置１２で表示される情報が表示されてもよい。
【００１８】
また、図１，２に例示されるように、車両１は、例えば、四輪自動車であり、左右二つの前輪３Ｆと、左右二つの後輪３Ｒとを有する。これら四つの車輪３は、いずれも転舵可能に構成されうる。図４に例示されるように、車両１は、少なくとも二つの車輪３を操舵する操舵システム１３を有している。操舵システム１３は、アクチュエータ１３ａと、トルクセンサ１３ｂとを有する。操舵システム１３は、ＥＣＵ１４（electronic  control  unit）等によって電気的に制御されて、アクチュエータ１３ａを動作させる。操舵システム１３は、例えば、電動パワーステアリングシステムや、ＳＢＷ（steer  by  wire）システム等である。操舵システム１３は、アクチュエータ１３ａによって操舵部４にトルク、すなわちアシストトルクを付加して操舵力を補ったり、アクチュエータ１３ａによって車輪３を転舵したりする。この場合、アクチュエータ１３ａは、一つの車輪３を転舵してもよいし、複数の車輪３を転舵してもよい。また、トルクセンサ１３ｂは、例えば、運転者が操舵部４に与えるトルクを検出する。
【００１９】
また、図２に例示されるように、車体２には、複数の撮像部１５として、例えば四つの撮像部１５ａ〜１５ｄが設けられている。撮像部１５は、例えば、ＣＣＤ（charge  coupled  device）やＣＩＳ（CMOS  image  sensor）等の撮像素子を内蔵するデジタルカメラである。撮像部１５は、所定のフレームレートで動画データを出力することができる。撮像部１５は、それぞれ、広角レンズまたは魚眼レンズを有し、水平方向には例えば１４０°〜１９０°の範囲を撮影することができる。また、撮像部１５の光軸は斜め下方に向けて設定されている。よって、撮像部１５は、車両１が移動可能な路面や車両１が駐車可能な領域を含む車体２の周辺の外部の環境を逐次撮影し、撮像画像データとして出力する。
【００２０】
撮像部１５ａは、例えば、車体２の後側の端部２ｅに位置され、リヤトランクのドア２ｈの下方の壁部に設けられている。撮像部１５ｂは、例えば、車体２の右側の端部２ｆに位置され、右側のドアミラー２ｇに設けられている。撮像部１５ｃは、例えば、車体２の前側、すなわち車両前後方向の前方側の端部２ｃに位置され、フロントバンパー等に設けられている。撮像部１５ｄは、例えば、車体２の左側、すなわち車幅方向の左側の端部２ｄに位置され、左側の突出部としてのドアミラー２ｇに設けられている。ＥＣＵ１４は、複数の撮像部１５で得られた画像データに基づいて演算処理や画像処理を実行し、より広い視野角の画像を生成したり、車両１を上方から見た仮想的な俯瞰画像を生成したりすることができる。なお、俯瞰画像は、平面画像とも称されうる。
【００２１】
また、ＥＣＵ１４は、撮像部１５の画像から、車両１の周辺の路面に示された区画線等を識別し、区画線等に示された駐車区画を検出（抽出）する。
【００２２】
また、図１，２に例示されるように、車体２には、複数の測距部１６，１７として、例えば四つの測距部１６ａ〜１６ｄと、八つの測距部１７ａ〜１７ｈとが設けられている。測距部１６，１７は、例えば、超音波を発射してその反射波を捉えるソナーである。ソナーは、ソナーセンサ、あるいは超音波探知器とも称されうる。ＥＣＵ１４は、測距部１６，１７の検出結果により、車両１の周囲に位置された障害物等の物体の有無や当該物体までの距離を測定することができる。すなわち、測距部１６，１７は、物体を検出する検出部の一例である。なお、測距部１７は、例えば、比較的近距離の物体の検出に用いられ、測距部１６は、例えば、測距部１７よりも遠い比較的長距離の物体の検出に用いられうる。また、測距部１７は、例えば、車両１の前方および後方の物体の検出に用いられ、測距部１６は、車両１の側方の物体の検出に用いられうる。
【００２３】
また、図４に例示されるように、駐車支援システム１００では、ＥＣＵ１４や、モニタ装置１１、操舵システム１３、測距部１６，１７等の他、ブレーキシステム１８、舵角センサ１９、アクセルセンサ２０、シフトセンサ２１、車輪速センサ２２等が、電気通信回線としての車内ネットワーク２３を介して電気的に接続されている。車内ネットワーク２３は、例えば、ＣＡＮ（controller  area  network）として構成されている。ＥＣＵ１４は、車内ネットワーク２３を通じて制御信号を送ることで、操舵システム１３、ブレーキシステム１８等を制御することができる。また、ＥＣＵ１４は、車内ネットワーク２３を介して、トルクセンサ１３ｂ、ブレーキセンサ１８ｂ、舵角センサ１９、測距部１６、測距部１７、アクセルセンサ２０、シフトセンサ２１、車輪速センサ２２等の検出結果や、操作入力部１０等の操作信号等を、受け取ることができる。
【００２４】
ＥＣＵ１４は、例えば、ＣＰＵ１４ａ（central  processing  unit）や、ＲＯＭ１４ｂ（read  only  memory）、ＲＡＭ１４ｃ（random  access  memory）、表示制御部１４ｄ、音声制御部１４ｅ、ＳＳＤ１４ｆ（solid  state  drive、フラッシュメモリ）等を有している。ＣＰＵ１４ａは、例えば、表示装置８，１２で表示される画像に関連した画像処理や、車両１の移動目標位置の決定、車両１の移動経路の演算、物体との干渉の有無の判断、車両１の自動制御、自動制御の解除等の、各種の演算処理および制御を実行することができる。ＣＰＵ１４ａは、ＲＯＭ１４ｂ等の不揮発性の記憶装置にインストールされ記憶されたプログラムを読み出し、当該プログラムにしたがって演算処理を実行することができる。ＲＡＭ１４ｃは、ＣＰＵ１４ａでの演算で用いられる各種のデータを一時的に記憶する。また、表示制御部１４ｄは、ＥＣＵ１４での演算処理のうち、主として、撮像部１５で得られた画像データを用いた画像処理や、表示装置８で表示される画像データの合成等を実行する。また、音声制御部１４ｅは、ＥＣＵ１４での演算処理のうち、主として、音声出力装置９で出力される音声データの処理を実行する。また、ＳＳＤ１４ｆは、書き換え可能な不揮発性の記憶部であって、ＥＣＵ１４の電源がオフされた場合にあってもデータを記憶することができる。なお、ＣＰＵ１４ａや、ＲＯＭ１４ｂ、ＲＡＭ１４ｃ等は、同一パッケージ内に集積されうる。また、ＥＣＵ１４は、ＣＰＵ１４ａに替えて、ＤＳＰ（digital  signal  processor）等の他の論理演算プロセッサや論理回路等が用いられる構成であってもよい。また、ＳＳＤ１４ｆに替えてＨＤＤ（hard  disk  drive）が設けられてもよいし、ＳＳＤ１４ｆやＨＤＤは、ＥＣＵ１４とは別に設けられてもよい。
【００２５】
ブレーキシステム１８は、例えば、ブレーキのロックを抑制するＡＢＳ（anti-lock  brake  system）や、コーナリング時の車両１の横滑りを抑制する横滑り防止装置（ＥＳＣ：electronic  stability  control）、ブレーキ力を増強させる（ブレーキアシストを実行する）電動ブレーキシステム、ＢＢＷ（brake  by  wire）等である。ブレーキシステム１８は、アクチュエータ１８ａを介して、車輪３ひいては車両１に制動力を与える。また、ブレーキシステム１８は、左右の車輪３の回転差などからブレーキのロックや、車輪３の空回り、横滑りの兆候等を検出して、各種制御を実行することができる。ブレーキセンサ１８ｂは、例えば、制動操作部６の可動部の位置を検出するセンサである。ブレーキセンサ１８ｂは、可動部としてのブレーキペダルの位置を検出することができる。ブレーキセンサ１８ｂは、変位センサを含む。
【００２６】
舵角センサ１９は、例えば、ステアリングホイール等の操舵部４の操舵量を検出するセンサである。舵角センサ１９は、例えば、ホール素子などを用いて構成される。ＥＣＵ１４は、運転者による操舵部４の操舵量や、自動操舵時の各車輪３の操舵量等を、舵角センサ１９から取得して各種制御を実行する。なお、舵角センサ１９は、操舵部４に含まれる回転部分の回転角度を検出する。舵角センサ１９は、角度センサの一例である。
【００２７】
アクセルセンサ２０は、例えば、加速操作部５の可動部の位置を検出するセンサである。アクセルセンサ２０は、可動部としてのアクセルペダルの位置を検出することができる。アクセルセンサ２０は、変位センサを含む。
【００２８】
シフトセンサ２１は、例えば、変速操作部７の可動部の位置を検出するセンサである。シフトセンサ２１は、可動部としての、レバーや、アーム、ボタン等の位置を検出することができる。シフトセンサ２１は、変位センサを含んでもよいし、スイッチとして構成されてもよい。
【００２９】
車輪速センサ２２は、車輪３の回転量や単位時間当たりの回転数を検出するセンサである。車輪速センサ２２は、検出した回転数を示す車輪速パルス数をセンサ値として出力する。車輪速センサ２２は、例えば、ホール素子などを用いて構成されうる。ＥＣＵ１４は、車輪速センサ２２から取得したセンサ値に基づいて車両１の移動量などを演算し、各種制御を実行する。なお、車輪速センサ２２は、ブレーキシステム１８に設けられている場合もある。その場合、ＥＣＵ１４は、車輪速センサ２２の検出結果をブレーキシステム１８を介して取得する。
【００３０】
なお、上述した各種センサやアクチュエータの構成や、配置、電気的な接続形態等は、一例であって、種々に設定（変更）することができる。
【００３１】
次に、ＥＣＵ１４内に実現される駐車支援部１４０の構成について説明する。駐車支援部１４０は、図５に示すように、データ取得部１４１、障害物検出部１４２、駐車区画検出部１４３、候補位置設定部１４４、目標位置決定部１４５、出力情報制御部１４６、経路算出部１４７、誘導制御部１４８等を備える。さらに、ＥＣＵ１４は、記憶部１４９を備える。
【００３２】
図５に示す駐車支援部１４０内の各構成は、図４の駐車支援ＥＣＵ１４として構成されたＣＰＵ１４ａが、例えばＲＯＭ１４ｂ内に格納された駐車支援プログラムを実行することで実現される。すなわち、駐車支援部１４０は、ＲＯＭ１４ｂ内に格納された駐車支援プログラムを実行することで、データ取得部１４１、障害物検出部１４２、駐車区画検出部１４３、候補位置設定部１４４、目標位置決定部１４５、出力情報制御部１４６、経路算出部１４７、誘導制御部１４８等を実現する。なお、これらの各部をハードウェアで実現するように構成してもよい。記憶部１４９は、例えば、ＲＡＭ１４ｃやＳＳＤ１４ｆによって実現される。
【００３３】
データ取得部１４１は、各センサ及び測距部１６，１７の検出結果や、撮像部１５で得られた画像データ、操作入力部１０及び操作部１４ｇ等の操作入力による信号のような種々の情報を取得する。操作部１４ｇは、例えば、押しボタンやスイッチ等である。障害物検出部１４２は、データ取得部１４１が取得した情報に基づき障害物を検出する。駐車区画検出部１４３は、データ取得部１４１が取得した情報に基づき駐車区画を検出する。候補位置設定部１４４は、車両１の移動目標位置の候補位置を設定する。目標位置決定部１４５は、車両１の移動目標位置を決定する。出力情報制御部１４６は、表示装置１２，８や、音声出力装置９等で出力する情報や、当該情報の出力態様等を決定する。経路算出部１４７は、車両１の移動目標位置への移動経路を算出する。誘導制御部１４８は、車両１が移動経路に沿って移動目標位置へ移動するよう、車両１の各部を制御する。記憶部１４９は、ＥＣＵ１４での演算で用いられるあるいはＥＣＵ１４での演算で算出されたデータを記憶する。
【００３４】
次に、本実施形態の駐車支援部１４０が行う駐車支援処理の一例について概略的に説明する。なお、以下に説明する駐車支援処理は一例であり、部分的に省略されたり、変更されたりしても良い。図６は、駐車支援部１４０による駐車支援処理の手順の一例を示すフローチャートである。
【００３５】
まず、車両１が移動している間、駐車支援部１４０は、周辺の停車している車両（停車車両）や、縁石のような障害物、区画線等を検出する（Ｓ１００）。例えば、障害物検出部１４２は、データ取得部１４１が取得した測距部１６，１７の検出結果や、撮像部１５で得られた画像データに基づき、停車車両や障害物を検出する。駐車区画検出部１４３は、検出された停車車両や、障害物、区画線等に基づき、駐車区画を検出する。障害物等の検出は、常に行われても良いし、例えば車両１の速度が予め設定された値を下回った場合に行われても良い。また、障害物等の検出は、運転者が操作部１４ｇを操作してから開始しても良い。
【００３６】
次に、駐車支援部１４０は、車両１の移動目標位置を決定する（Ｓ２００）。例えば、候補位置設定部１４４は、検出された停車車両等や駐車区画に基づき、少なくとも一つの候補位置を設定する。目標位置決定部１４５は、当該候補位置から、少なくとも一つの車両１の移動目標位置を決定する。
【００３７】
次に、駐車支援部１４０は、車両１の移動経路を作成する（Ｓ３００）。例えば、経路算出部１４７は、決定された移動目標位置への少なくとも一つの移動経路を作成する。例えば、経路算出部１４７は、前進駐車や、並列駐車、縦列駐車により、移動目標位置へ車両１を移動させるための移動経路をそれぞれ作成する。
【００３８】
次に、駐車支援部１４０は、駐車支援機能の選択及び決定についての操作入力を受け付ける（Ｓ４００）。例えば、運転者が操作部１４ｇを操作すると、データ取得部１４１を介して当該操作の入力信号を取得した出力情報制御部１４６は、駐車支援機能を選択するための画面を表示装置１２，８の画面１２ａ，８ａに表示させる。例えば、運転者は、前進駐車や、並列駐車、縦列駐車のいずれかの駐車支援機能を選択する。運転者が駐車支援機能を決定すると、当該駐車支援機能が開始する。
【００３９】
次に、駐車支援部１４０は、選択された駐車支援機能に基づき、車両１の誘導制御を行う（Ｓ５００）。例えば、誘導制御部１４８は、運転者が選択した駐車支援機能に基づいて操舵システム１３を制御し、車輪３の操舵を自動的に行うことで、車両１の駐車を支援する（自動操舵）。運転者が加速操作部５や、制動操作部６、変速操作部７を操作することで、選択された駐車支援機能に対応する移動経路に沿って、車両１が移動目標位置へ移動する。車両１と移動目標位置との距離が所定値以内になると、誘導制御は終了する。また、操舵部４や、加速操作部５、制動操作部６、変速操作部７に所定の操作が行われても、誘導制御は終了（キャンセル）する。誘導制御中、目標位置決定部１４５及び経路算出部１４７は、状況に応じて、車両１の移動目標位置及び移動経路の再設定を行っても良い。
【００４０】
なお、誘導制御部１４８は、操舵システム１３のみならず、加速操作部５と、制動操作部６と、変速操作部７との操作を自動的に行うことで、車両１の駐車を支援しても良い（自動操縦）。また、駐車支援部１４０は、車両１が移動して駐車を行う際に、移動目標位置や移動経路を表示装置１２に表示させることで、運転者の運転による駐車を支援しても良い（操舵誘導）。
【００４１】
以上説明した駐車支援処理において、例えば、目標位置決定部１４５は、候補位置設定部１４４が設定した候補位置を利用せず、移動目標位置を決定しても良い。また、駐車支援部１４０は、駐車支援機能の選択及び決定についての操作入力を受け付けた後（Ｓ４００）、移動目標位置の決定及び移動経路の作成をしても良い（Ｓ２００，Ｓ３００）。
【００４２】
以下に、駐車支援部１４０による縦列駐車のための移動目標位置の決定について詳しく説明する。図７は、駐車支援部１４０による縦列駐車のための移動目標位置の決定処理の手順の一例を示すフローチャートである。図８は、縦列駐車を行う車両１の第１の例を概略的に示す平面図である。
【００４３】
図８の第１の例のように、縁石２００に沿って前方停車車両２０１と後方停車車両２０２とが停車している場合、駐車支援部１４０は、前方停車車両２０１と後方停車車両２０２との間に車両１を縦列駐車させるための縦列駐車支援機能を実行可能である。前方停車車両２０１は、後方停車車両２０２よりも車両１の進行方向の前方で停車（駐車）する他の車両であり、第１の停車車両の一例である。後方停車車両２０２は、前方停車車両２０１よりも車両１の進行方向の後方で停車（駐車）する他の車両であり、第２の停車車両の一例である。なお、前方停車車両２０１及び後方停車車両２０２は、縁石２００に対して傾いていても良い。
【００４４】
本実施形態における縦列駐車は、車両１を後退させ、前方停車車両２０１や後方停車車両２０２のような他の車両に対して一列に並ぶように車両１を駐車させる駐車方法である。図８は、道路を前進する車両１の移動経路の一例と、縦列駐車する車両１の移動経路の一例とを一点鎖線の矢印で示す。縦列駐車された車両１の前端部は、前方の他の車両の後端部と向かい合う。縦列駐車された車両１の後端部は、後方の他の車両の前端部と向かい合う。駐車支援部１４０が実行可能な縦列駐車支援機能における縦列駐車はこれに限られない。
【００４５】
車両１は、前方停車車両２０１と後方停車車両２０２との横を前進して通過する。車両１の走行中、測距部１６は、一定時間毎に車両１の側方に向かって超音波２０４をそれぞれ発射し、当該超音波２０４の反射波を捉える。図８は、超音波２０４が発射される範囲を模式的に二点鎖線で示す。障害物検出部１４２は、データ取得部１４１が取得した測距部１６の検出結果に基づき、車両１の側方の物体を検出する。
【００４６】
まず、車両１が後方停車車両２０２の横を通過すると、障害物検出部１４２は後方停車車両２０２を検出する（Ｓ１０１）。そして、車両１が前方停車車両２０１の横を通過すると、障害物検出部１４２は、前方停車車両２０１を検出する（Ｓ１０２）。このように、障害物検出部１４２は、検出部の一例である。
【００４７】
次に、候補位置設定部１４４は、前方停車車両２０１と後方停車車両２０２との間の距離Ｄ１が第１の閾値を上回るか否かを判断する（Ｓ２０１）。距離Ｄ１は、障害物検出部１４２によって検出された前方停車車両２０１の後端２０１ａと、後方停車車両２０２の前端２０２ａとの間の距離である。候補位置設定部１４４は、障害物検出部１４２が後方停車車両２０２及び前方停車車両２０１を検出すると、距離Ｄ１を算出する。
【００４８】
記憶部１４９に、予め第１の閾値が記憶される。当該第１の閾値は、例えば、車両１が縦列駐車を行うために利用する最短距離に所定の距離が加算された値である。本実施形態において、第１の閾値は、例えば、車両１が縦列駐車を行うために利用する最短距離の二倍の値である。第１の閾値はこれに限られない。
【００４９】
車両１が縦列駐車を行うために利用する最短距離は、例えば、車両１の全長に所定の値が加算又は乗算されるとともに、安全のための所定の距離が加算された距離である。車両１は、前方停車車両２０１と後方停車車両２０２との間に当該最短距離があれば、切り返しを伴うことなく、前方停車車両２０１と後方停車車両２０２との間のスペースに縦列駐車を行うことができる。本実施形態において、車両１が縦列駐車を行うために利用する最短距離は、例えば、車両１の全長に、３４００ｍｍを加算した距離である。なお、車両１が縦列駐車を行うために利用する最短距離はこれに限られない。なお、距離Ｄ１が、車両１が縦列駐車を行うために利用する最短距離よりも短い場合、駐車支援部１４０は、縦列駐車支援機能を実行不可能と判断しても良い。
【００５０】
候補位置設定部１４４は、記憶部１４９から第１の閾値を取得し、距離Ｄ１と比較する。距離Ｄ１が第１の閾値を下回る場合（Ｓ２０１：Ｎｏ）、候補位置設定部１４４は、後方停車車両２０２を基準として候補位置を設定する。例えば、候補位置設定部１４４は、前方停車車両２０１と後方停車車両２０２との間であって、後方停車車両２０２の前端２０２ａから所定の距離だけ離間した位置に、候補位置を設定する。後方停車車両２０２の前端２０２ａと候補位置との間の距離は、例えば５００ｍｍであるが、これに限られない。目標位置決定部１４５は、当該候補位置を、移動目標位置２０６として決定する（Ｓ２０２）。図８は、移動目標位置２０６を二点鎖線で示す。
【００５１】
図９は、表示装置１２の画面１２ａの第１の例を示す図である。移動目標位置２０６が決定された後、駐車支援部１４０は、駐車支援機能の決定についての操作入力を受け付け（図６のＳ４００）、縦列駐車支援機能に基づく車両１の誘導制御を行う（図６のＳ５００）。誘導制御部１４８が車両１の誘導制御を行う間、出力情報制御部１４６は、表示装置１２の画面１２ａに図９の指示画面３００を表示させる。
【００５２】
指示画面３００は、車両シンボル３０１と、前方車両シンボル３０２と、後方車両シンボル３０３と、目標位置シンボル３０４と、インジケータ３０５と、文字情報の表示領域３０６とを有する。車両シンボル３０１は、車両１を模式的に示す。前方車両シンボル３０２は、前方停車車両２０１を模式的に示す。後方車両シンボル３０３は、後方停車車両２０２を模式的に示す。目標位置シンボル３０４は、移動目標位置２０６を模式的に示す。インジケータ３０５は、移動経路に沿った車両１と移動目標位置２０６との間の距離と、車両１の進行方向とを示す。表示領域３０６は、運転者に報知される文字情報を表示する。
【００５３】
前方車両シンボル３０２、後方車両シンボル３０３、及び目標位置シンボル３０４は、一列に配置される。目標位置シンボル３０４は、前方車両シンボル３０２及び後方車両シンボル３０３の間に配置される。各シンボル３０１〜３０４によって、指示画面３００は、前方停車車両２０１と後方停車車両２０２との間の移動目標位置２０６に、車両１が縦列駐車することを示す。運転者は、表示領域３０６の文字情報に従って、例えば、加速操作部５、制動操作部６、及び変速操作部７を操作することで、車両１を移動目標位置２０６に縦列駐車させることができる。
【００５４】
上記のように、出力情報制御部１４６は、車両シンボル３０１、前方車両シンボル３０２、及び後方車両シンボル３０３を表示するよう表示装置１２を制御する（Ｓ２０３）。車両シンボル３０１は、第１の画像の一例である。前方車両シンボル３０２は、第２の画像の一例である。後方車両シンボル３０３は、第３の画像の一例である。表示装置１２は、表示部の一例である。
【００５５】
図１０は、縦列駐車を行う車両１の第２の例を概略的に示す平面図である。図１０の第２の例において、距離Ｄ１は、第１の閾値を上回る（Ｓ２０１：Ｙｅｓ）。この場合、候補位置設定部１４４は、前方停車車両２０１を基準として候補位置を設定する。例えば、候補位置設定部１４４は、前方停車車両２０１と後方停車車両２０２との間であって、前方停車車両２０１の後端２０１ａから所定の距離だけ離間した位置に、候補位置を設定する。前方停車車両２０１の後端２０１ａと候補位置との間の距離は、例えば２９００ｍｍであるが、これに限られない。目標位置決定部１４５は、当該候補位置を、移動目標位置２０７として決定する（Ｓ２０４）。図１０は、移動目標位置２０７を二点鎖線で示す。なお、図１０は、後方停車車両２０２を基準とする移動目標位置２０６についても示す。
【００５６】
以下、移動目標位置２０７について詳しく説明する。図１０の第２の例において、候補位置設定部１４４及び目標位置決定部１４５は、後方停車車両２０２を基準とする移動目標位置２０６と、前方停車車両２０１を基準とする移動目標位置２０７とを設定し得る。
【００５７】
移動目標位置２０７と前方停車車両２０１との間の距離は、移動目標位置２０７と後方停車車両２０２との間の距離よりも短い。移動目標位置２０７は、前方停車車両２０１に隣接するとともに、前方停車車両２０１と縦列に並ぶ位置である。
【００５８】
一方、移動目標位置２０６と前方停車車両２０１との間の距離は、移動目標位置２０６と後方停車車両２０２との間の距離よりも長い。移動目標位置２０６は、後方停車車両２０２に隣接するとともに、後方停車車両２０２と縦列に並ぶ位置である。
【００５９】
前方停車車両２０１を検出した時点で、車両１は、車両１の進行方向において、前方停車車両２０１よりも前方に位置する。このため、車両１と前方停車車両２０１との間の距離は、車両１と後方停車車両２０２との間の距離よりも短い。このため、前方停車車両２０１に隣接する移動目標位置２０７と車両１との間の距離は、後方停車車両２０２に隣接する移動目標位置２０６と車両１との間の距離よりも短い。
【００６０】
目標位置決定部１４５は、上記のような移動目標位置２０７を設定する。このため、車両１の移動距離は、目標位置決定部１４５が移動目標位置２０６を設定した場合よりも短くなる。なお、移動目標位置２０７に停車した車両１と前方停車車両２０１との間には、車両１が車道へ容易に進出可能な距離が設けられる。
【００６１】
図１１は、表示装置１２の画面１２ａの第２の例を示す図である。目標位置決定部１４５が移動目標位置２０７を決定すると、出力情報制御部１４６は、表示装置１２の画面１２ａに、図１１の指示画面３００を表示させる。
【００６２】
図１１の指示画面３００は、車両シンボル３０１、前方車両シンボル３０２、及び目標位置シンボル３０４を表示する。図１１の目標位置シンボル３０４は、移動目標位置２０７を模式的に示す。一方、指示画面３００は、図９の後方車両シンボル３０３を表示しない。すなわち、出力情報制御部１４６は、車両シンボル３０１及び前方車両シンボル３０２を表示するよう表示装置１２を制御する（Ｓ２０５）。これにより、指示画面３００は、前方停車車両２０１を基準とする移動目標位置２０７が設定されたことを示す。このように、出力情報制御部１４６は、車両シンボル３０１、前方車両シンボル３０２、及び目標位置シンボル３０４の少なくとも一つを、前方停車車両２０１と後方停車車両２０２との間の距離Ｄ１に応じて表示するよう表示装置１２を制御する。
【００６３】
以上のように、目標位置決定部１４５は、前方停車車両２０１と後方停車車両２０２との間の距離Ｄ１が第１の閾値を下回る場合、後方停車車両２０２を基準とする移動目標位置２０６を決定する。一方、目標位置決定部１４５は、距離Ｄ１が第１の閾値を上回った場合、前方停車車両２０１を基準とする移動目標位置２０７を決定する。このように、目標位置決定部１４５は、距離Ｄ１に応じた位置に、車両１の移動目標位置２０６，２０７を自動的に設定する。
【００６４】
以下に、駐車支援部１４０による並列駐車のための移動目標位置の決定について詳しく説明する。図１２は、駐車支援部１４０による並列駐車のための移動目標位置の決定処理の手順の一例を示すフローチャートである。図１３は、並列駐車を行う車両１の第１の例を概略的に示す平面図である。
【００６５】
図１３の第１の例のように、第１の停車車両２１１と第２の停車車両２１２とが並列に停車している場合、駐車支援部１４０は、第１の停車車両２１１と第２の停車車両２１２との間に車両１を並列駐車させるための並列駐車支援機能を実行可能である。第１の停車車両２１１は、第２の停車車両２１２よりも車両１の進行方向の前方で停車（駐車）する他の車両である。第２の停車車両２１２は、第１の停車車両２１１よりも車両１の進行方向の後方で停車（駐車）する他の車両である。なお、第１の停車車両２１１及び第２の停車車両２１２は、互いに傾いていても良い。
【００６６】
本実施形態における並列駐車は、車両１を後退させ、第１の停車車両２１１や第２の停車車両２１２のような他の車両に対して並列に並ぶように車両１を駐車させる駐車方法である。図１３は、道路を前進する車両１の移動経路の一例を一点鎖線の矢印で示す。並列駐車された車両１の側面は、他の車両の側面と向かい合う。駐車支援部１４０が実行可能な並列駐車支援機能における並列駐車はこれに限られない。
【００６７】
車両１は、第１の停車車両２１１と第２の停車車両２１２との前を前進して通過する。車両１の走行中、測距部１６は、一定時間毎に車両１の側方に向かって超音波２０４をそれぞれ発射し、当該超音波２０４の反射波を捉える。障害物検出部１４２は、データ取得部１４１が取得した測距部１６の検出結果に基づき、車両１の側方の物体を検出する。
【００６８】
まず、車両１が第２の停車車両２１２の前を通過すると、障害物検出部１４２は第２の停車車両２１２を検出する（Ｓ１１１）。そして、車両１が第１の停車車両２１１の前を通過すると、障害物検出部１４２は、第１の停車車両２１１を検出する（Ｓ１１２）。
【００６９】
次に、候補位置設定部１４４は、第１の停車車両２１１と第２の停車車両２１２との間の距離Ｄ２が第２の閾値を上回るか否かを判断する（Ｓ２１１）。距離Ｄ２は、障害物検出部１４２によって検出された第１の停車車両２１１の右端２１１ａと、第２の停車車両２１２の左端２１２ａとの間の距離である。候補位置設定部１４４は、障害物検出部１４２が第２の停車車両２１２及び第１の停車車両２１１を検出すると、距離Ｄ２を算出する。
【００７０】
記憶部１４９に、予め第２の閾値が記憶される。当該第２の閾値は、例えば、車両１が並列駐車を行うために利用する最短幅に所定の幅が加算された値である。本実施形態における第２の閾値は、例えば、車両１が並列駐車を行うために利用する最短幅の二倍の値である。第２の閾値はこれに限られない。
【００７１】
車両１が並列駐車を行うために利用する最短幅は、例えば、車両１の幅に、ドア開閉のための所定の幅が加算されるとともに、安全のための所定の幅が加算された幅である。なお、距離Ｄ２が、車両１が並列駐車を行うために利用する最短幅よりも短い場合、駐車支援部１４０は、並列駐車支援機能を実行不可能と判断しても良い。候補位置設定部１４４は、記憶部１４９から第２の閾値を取得し、距離Ｄ２と比較する。
【００７２】
距離Ｄ２が第２の閾値を下回る場合（Ｓ２１１：Ｎｏ）、候補位置設定部１４４は、第１の停車車両２１１と第２の停車車両２１２との間の中央部に候補位置を設定する。例えば、候補位置設定部１４４は、候補位置の中央部と第１の停車車両２１１との間の距離が、候補位置の中央部と第２の停車車両２１２との間の距離と等しくなるような位置に、候補位置を設定する。当該候補位置の中央部と第１の停車車両２１１との間の距離は、距離Ｄ２の約１／２である。候補位置の中央部と第２の停車車両２１２との間の距離も、同じく距離Ｄ２の約１／２である。目標位置決定部１４５は、当該候補位置を、移動目標位置２１５として決定する（Ｓ２１２）。図１３は、移動目標位置２１５を二点鎖線で示す。
【００７３】
図１４は、並列駐車を行う車両１の第２の例を概略的に示す平面図である。図１４の第２の例において、距離Ｄ２は、第２の閾値を上回る（Ｓ２１１：Ｙｅｓ）。この場合、候補位置設定部１４４は、第１の停車車両２１１を基準とする第１の候補位置２１７と、第２の停車車両２１２を基準とする第２の候補位置２１８とを設定する（Ｓ２１３）。図１４は、第１の候補位置２１７及び第２の候補位置２１８を二点鎖線で示す。なお、図１４は、第１の停車車両２１１と第２の停車車両２１２との間の中央部に設けられる移動目標位置２１５についても示す。
【００７４】
候補位置設定部１４４は、例えば、第１の停車車両２１１と第２の停車車両２１２との間であって、第１の停車車両２１１の右端２１１ａから所定の距離だけ離間した位置に、第１の候補位置２１７を設定する。第１の停車車両２１１と第１の候補位置２１７との間の距離は、第２の停車車両２１２と第１の候補位置２１７との間の距離よりも短い。すなわち、第１の候補位置２１７は、第２の停車車両２１２よりも第１の停車車両２１１に近い。第１の候補位置２１７は、第１の停車車両２１１に隣接するとともに、第１の停車車両２１１と並列に並ぶ位置である。なお、第１の候補位置２１７は、第１の停車車両２１１に対して傾いても良い。
【００７５】
候補位置設定部１４４は、例えば、第１の停車車両２１１と第２の停車車両２１２との間であって、第２の停車車両２１２の左端２１２ａから所定の距離だけ離間した位置に、第２の候補位置２１８を設定する。第１の停車車両２１１と第２の候補位置２１８との間の距離は、第２の停車車両２１２と第２の候補位置２１８との間の距離よりも長い。すなわち、第２の候補位置２１８は、第１の停車車両２１１よりも第２の停車車両２１２に近い。第２の候補位置２１８は、第２の停車車両２１２に隣接するとともに、第２の停車車両２１２と並列に並ぶ位置である。なお、第２の候補位置２１８は、第２の停車車両２１２に対して傾いても良い。
【００７６】
次に、目標位置決定部１４５は、第１の候補位置２１７が使用可能か否かを判断する（Ｓ２１４）。例えば、データ取得部１４１が取得した測距部１６の検出結果に基づき、障害物検出部１４２が第１の候補位置２１７に縁石やロードコーンのような障害物を検出することがあり得る。この場合、目標位置決定部１４５は、第１の候補位置２１７が使用不可能と判断する（Ｓ２１４：Ｎｏ）。
【００７７】
第１の候補位置２１７が使用不可能と判断された場合、目標位置決定部１４５は、第２の候補位置２１８を移動目標位置として決定する（Ｓ２１５）。なお、障害物検出部１４２が第２の候補位置２１８にも障害物を検出した場合、目標位置決定部１４５は、並列駐車支援機能を実行不可能と判断しても良い。
【００７８】
一方、第１の候補位置２１７が使用可能と判断された場合（Ｓ２１４：Ｙｅｓ）、目標位置決定部１４５は、第１の候補位置２１７を移動目標位置として決定する（Ｓ２１６）。このように、目標位置決定部１４５は、第１の候補位置２１７と、第２の候補位置２１８とのいずれか一方を、自動的に移動目標位置として決定する。なお、目標位置決定部１４５は、運転者の操作入力に応じて、第１の候補位置２１７と第２の候補位置２１８とのいずれか一方を移動目標位置として選択しても良い。
【００７９】
図１４の第２の例において、区画線２２０が複数の駐車区画２２１を区画する。第１の停車車両２１１及び第２の停車車両２１２は、区画線２２０によって区画された駐車区画２２１にそれぞれ停車する。第１の停車車両２１１と第２の停車車両２１２との間には、二つの駐車区画２２１が設けられる。
【００８０】
仮に、目標位置決定部１４５が第１の停車車両２１１と第２の停車車両２１２との間の中央部に移動目標位置２１５を設定すると、移動目標位置２１５は、二つの駐車区画２２１に跨って設けられる。目標位置決定部１４５は、このような移動目標位置２１５を設定することを避ける。
【００８１】
候補位置設定部１４４が設定する第１の候補位置２１７及び第２の候補位置２１８は、それぞれ一つの駐車区画２２１に設けられる。そして、目標位置決定部１４５は、このような第１の候補位置２１７及び第２の候補位置２１８のいずれか一方を、移動目標位置として決定する。車両１が当該移動目標位置に停車すると、車両１は一方の駐車区画２２１に位置し、他方の駐車区画２２１が空く。このように、候補位置設定部１４４及び目標位置決定部１４５は、駐車区画２２１を効率的に利用可能な移動目標位置を決定できる。なお移動目標位置は、駐車区画２２１からはみ出しても良い。
【００８２】
以上のように、目標位置決定部１４５は、第１の停車車両２１１と第２の停車車両２１２との間の距離Ｄ２が第２の閾値を下回る場合、第１の停車車両２１１と第２の停車車両２１２との間の中央部に位置する移動目標位置２１５を決定する。一方、目標位置決定部１４５は、距離Ｄ２が第２の閾値を上回った場合、第１の候補位置２１７及び第２の候補位置２１８のいずれか一方を移動目標位置として決定する。このように、目標位置決定部１４５は、距離Ｄ２に応じた位置に、車両１の移動目標位置を自動的に設定する。
【００８３】
出力情報制御部１４６は、車両１、第１の停車車両２１１、及び第２の停車車両２１２にそれぞれ対応するシンボルの少なくとも一つを、第１の停車車両２１１と第２の停車車両２１２との間の距離Ｄ２に応じて表示するように、表示装置１２を制御しても良い。これにより、運転者は、移動目標位置が第１の停車車両２１１及び第２の停車車両２１２のどちらを基準として決定されたかを認識できる。
【００８４】
上記実施形態において、目標位置決定部１４５は、検出された前方停車車両２０１及び後方停車車両２０２の間であって、前方停車車両２０１と後方停車車両２０２との間の距離Ｄ１に応じた位置に、車両１の移動目標位置２０６，２０７を設定する。このように、目標位置決定部１４５が停車車両２０１，２０２の間の距離に応じてより適切な移動目標位置２０６，２０７を設定するため、運転者の負担や駐車にかかる時間の増大が抑制される。
【００８５】
目標位置決定部１４５は、前方停車車両２０１と後方停車車両２０２との間の距離Ｄ１が第１の閾値を上回った場合、移動目標位置２０７と前方停車車両２０１との間の距離が、移動目標位置２０７と後方停車車両２０２との間の距離よりも短くなるよう移動目標位置２０７を設定する。これにより、例えば、前方停車車両２０１と後方停車車両２０２との間に車両１が駐車可能な二つのスペースがある場合に、車両１が当該二つのスペースに跨って停車することが抑制される。
【００８６】
目標位置決定部１４５は、第１の停車車両２１１と並ぶ移動目標位置（第１の候補位置２１７）を設定する。一般的に、駐車場における区画線２２０は、各車両が並んで駐車するように設けられている。このため、目標位置決定部１４５は、例えば、第１の停車車両２１１が区画線２２０に沿って停車している場合、区画線２２０を検出することなくより適切な移動目標位置（第１の候補位置２１７）を設定できる。また、区画線２２０が設けられない場合であっても、目標位置決定部１４５がより適切な移動目標位置を設定できる。
【００８７】
候補位置設定部１４４は、第１の停車車両２１１と第２の停車車両２１２との間の距離Ｄ２が第２の閾値を上回った場合、第１の停車車両２１１と並ぶとともに第２の停車車両２１２よりも第１の停車車両２１１に近い第１の候補位置２１７と、第２の停車車両２１２と並ぶとともに第１の停車車両２１１よりも第２の停車車両２１２に近い第２の候補位置２１８と、を設定する。目標位置決定部１４５は、第１の候補位置２１７と、第２の候補位置２１８と、のいずれか一方を移動目標位置として設定する。例えば、目標位置決定部１４５は、第１の候補位置２１７に障害物がある場合、第２の候補位置２１８を移動目標位置として設定できる。このように、目標位置決定部１４５は、状況に応じてより適切な移動目標位置を設定できる。
【００８８】
目標位置決定部１４５は、前方停車車両２０１と後方停車車両２０２との間の距離Ｄ１が第１の閾値を上回り、車両１と前方停車車両２０１との間の距離が車両１と後方停車車両２０２との間の距離よりも短い場合、移動目標位置２０７と前方停車車両２０１との間の距離が、移動目標位置２０７と後方停車車両２０２との間の距離よりも短くなるよう移動目標位置２０７を設定する。したがって、移動目標位置２０７までの車両１の移動距離がより短くなり、駐車にかかる時間の増大が抑制される。
【００８９】
出力情報制御部１４６は、車両１に対応する車両シンボル３０１と、前方停車車両２０１に対応する前方車両シンボル３０２と、後方停車車両２０２に対応する後方車両シンボル３０３と、の少なくとも一つを、前方停車車両２０１と後方停車車両２０２との間の距離Ｄ１に応じて表示するよう表示装置１２を制御する。例えば、目標位置決定部１４５が前方停車車両２０１に並ぶ移動目標位置２０７を設定した場合、出力情報制御部１４６は、車両シンボル３０１及び前方車両シンボル３０２のみを指示画面３００に表示するよう表示装置１２を制御する。これにより、表示装置１２の画面１２ａが小さく、表示可能な情報量が限られていても、運転者は、目標位置決定部１４５が前方停車車両２０１を基準として移動目標位置２０７を設定したことを認識できる。
【００９０】
上述の本発明の実施形態は、発明の範囲を限定するものではなく、発明の範囲に含まれる一例に過ぎない。本発明のある実施形態は、上述の実施形態に対して、例えば、具体的な用途、構造、形状、作用、及び効果の少なくとも一部について、発明の要旨を逸脱しない範囲において変更、省略、及び追加がされたものであっても良い。
【００９１】
例えば、上記実施形態では、車両１が縦列駐車及び並列駐車を行う場合の移動目標位置について説明したが、前進駐車のような他の方法のための移動目標位置も同様に決定され得る。
【符号の説明】
【００９２】
１…車両、８，１２…表示装置、８ａ，１２ａ…画面、１００…駐車支援システム、１４０…駐車支援部、１４２…障害物検出部、１４４…候補位置設定部、１４５…目標位置決定部、１４６…出力情報制御部、２０１…前方停車車両、２０２…後方停車車両、２０６，２０７，２１５…移動目標位置、２１１…第１の停車車両、２１２…第２の停車車両、２１７…第１の候補位置、２１８…第２の候補位置、３００…指示画面、３０１…車両シンボル、３０２…前方車両シンボル、３０３…後方車両シンボル、３０４…目標位置シンボル、Ｄ１，Ｄ２…距離。
【図１】
2016060242.tif 000003
【図２】
2016060242.tif 000004
【図３】
2016060242.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
2016060242.tif 000010
【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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