(57)【要約】【課題】障害物の色強調を高めて視認性を向上させることができる車両用灯具を提供する。【解決手段】少なくとも第１〜第３レーザ光源１５〜１７を備えて、その各出射光により照射用の白色レーザ光を生成するレーザ光源ユニット７と、その白色レーザ光の照射方向を調整する照射方向調整機構８と、障害物の位置、存在領域情報、各レーザ光源における各レーザ光のうち、障害物が最も高い反射率を示すレーザ光情報を取得する障害物情報取得装置８０と、白色レーザ光を障害物に照射させるに際して、レーザ光情報に基づいてレーザ光源を選択して、その選択したレーザ光源からのレーザ光の出力値を、白色レーザ光が障害物以外を照射するときのものに比べて高めるレーザ光源制御部５４と、を備えている。【選択図】図６
2016060302.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも、赤色レーザ光を出射する第１レーザ光源、緑色レーザ光を出射する第２レーザ光源及び青色レーザ光を出射する第３レーザ光源を設けて、その各レーザ光源からの出射光により照射用の白色レーザ光を生成するレーザ光源ユニットと、前記レーザ光源ユニットからの白色レーザ光の照射方向を調整する照射方向調整手段と、が備えられて、障害物が出現したときには、前記レーザ光源ユニットからの白色レーザ光が前記障害物を照射する車両用灯具であって、
前記レーザ光源ユニットからの白色レーザ光の照射側において、障害物を検出して、該障害物の位置、存在領域情報、前記各レーザ光源における各レーザ光のうち、該障害物が最も高い反射率を示すレーザ光情報を取得する障害物情報取得手段と、
前記照射方向調整手段による前記白色レーザ光の照射に関する情報を検出する照射情報検出手段と、
前記障害物情報取得手段からの情報と前記照射情報検出手段からの情報とに基づき、前記障害物の存在領域に前記レーザ光源ユニットからの白色レーザ光を照射させるときと判断したときには、前記レーザ光情報に基づくレーザ光を出射するレーザ光源を選択して、該選択されたレーザ光源からのレーザ光の出力値を、前記白色レーザ光が前記障害物以外を照射するときのものに比べて高めるレーザ光源制御手段と、
が備えられている、
ことを特徴とする車両用灯具。
【請求項２】
請求項１において、
前記障害物情報取得手段が、障害物が前方所定距離以内に存在するか否かに関する情報をも取得できるように設定され、
前記レーザ光源制御手段は、前記障害物情報取得手段からの取得情報に基づき前記障害物が前方所定距離以内に存在すると判断したときに初めて、前記選択されたレーザ光源に対する制御を実行するように設定されている、
ことを特徴とする車両用灯具。
【請求項３】
請求項１において、
前記照射方向調整手段は、前記レーザ光源ユニットから照射されるべき白色レーザ光が、所定の走査領域内で走査するように設定されている、
ことを特徴とする車両用灯具。
【請求項４】
請求項３において、
前記障害物情報取得手段が、前記障害物の各部位に対する前記レーザ光情報、該障害物の各部位の位置、存在領域情報をも取得できるように設定され、
前記レーザ光源制御手段は、前記障害物情報取得手段からの取得情報に基づき、前記障害物の各部位に対する前記レーザ光情報に応じて前記各レーザ光源のうちからレーザ光源を選択して、前記選択されたレーザ光源に対する制御を前記障害物の各部位に対しても実行するように設定されている、
ことを特徴とする車両用灯具。
【請求項５】
請求項３において、
前記障害物情報取得手段が、前記障害物が車両であるか否か、前記障害物が車両であるときに無灯火であるか否かに関する情報をも取得できるように設定され、
前記レーザ光源制御手段は、前記障害物情報取得手段の取得情報に基づき、前記障害物が車両であると判断したときには、該車両が無灯火であると判断したときに限り、前記選択されたレーザ光源に対する制御を該車両に対して実行するように設定されている、
ことを特徴とする車両用灯具。
【請求項６】
請求項４において、
前記障害物情報取得手段が、前記障害物が停車車両であるか否か、前記障害物が停車車両であるときに該停車車両についてのテールランプの位置、存在領域に関する情報をも取得できるように設定され、
前記レーザ光源制御手段は、前記障害物情報取得手段の取得情報に基づき、前記障害物が停車車両であり且つ該停車車両のテールランプが検出されていると判断したときには、前記各レーザ光源を制御して、該車両のテールランプ以外の領域について、前記選択されたレーザ光源に対する制御を禁止するように設定されている、
ことを特徴とする車両用灯具。
【請求項７】
請求項４において、
前記障害物情報取得手段が、前記障害物が自転車であるか否か、前記障害物が自転車であるときに該自転車のリフレックスリフレクタについての位置、存在領域に関する情報をも取得できるように設定され、
前記レーザ光源制御手段は、前記障害物情報取得手段の取得情報に基づき、前記障害物が自転車であり且つ該自転車のリフレックスリフレクタが検出されていると判断したときには、前記各レーザ光源を制御して、該自転車のリフレックスリフレクタ以外の領域について、前記選択されたレーザ光源に対する制御を禁止するように設定されている、
ことを特徴とする車両用灯具。
【請求項８】
請求項３において、
前記障害物情報取得手段が、前記障害物が設定衝突領域内に存在するか否かに関する情報をも取得できるように設定され、
前記レーザ光源制御手段は、前記障害物情報取得手段からの取得情報に基づき、前記障害物が設定衝突領域内に存在すると判断したときには、前記各レーザ光源を制御して、該第１レーザ光源からの赤色レーザ光のみを間欠的に出射させるように設定されている、
ことを特徴とする車両用灯具。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、障害物に対する視認性を向上させる車両用灯具に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両用灯具には、障害物に対する視認性を向上させるものとして、特許文献１に示すように、赤色レーザ光を出射する第１レーザ光源、緑色レーザ光を出射する第２レーザ光源及び青色レーザ光を出射する第３レーザ光源を備えて、該第１〜第３レーザ光源からの出射光により照射用の白色レーザ光を生成するレーザ光源ユニットを設け、そのレーザ光源ユニットから出射される白色レーザ光が障害物（例えば歩行者）の存在領域を照射する際に、その白色レーザ光の強度を初期値よりも高めるものが提案されている。
このものによれば、障害物の存在領域を強照射領域とすることができ、障害物に対する視認性を向上させることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】ＷＯ２０１４／０２４３８５
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、上記車両用灯具においては、障害物の存在領域を強照射領域として、障害物に対する視認性を向上させることができるものの、障害物の色を構成する反射光の比率を、その他の反射光の比率に比べてあまり大きくすることができず、障害物の色を十分に認識するまで高めることができない状況にある。このため、障害物の存在の認識が遅れるおそれがある。特に、薄暮時には、コントラストが低下し、視認性が低下する。
【０００５】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたもので、その目的は、障害物の色強調を向上させて視認性を一層、向上させることができる車両用灯具を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記目的を達成するために本発明（請求項１に係る発明）にあっては、
少なくとも、赤色レーザ光を出射する第１レーザ光源、緑色レーザ光を出射する第２レーザ光源及び青色レーザ光を出射する第３レーザ光源を設けて、その各レーザ光源からの出射光により照射用の白色レーザ光を生成するレーザ光源ユニットと、前記レーザ光源ユニットからの白色レーザ光の照射方向を調整する照射方向調整手段と、が備えられて、障害物が出現したときには、前記レーザ光源ユニットからの白色レーザ光が前記障害物を照射する車両用灯具であって、
前記レーザ光源ユニットからの白色レーザ光の照射側において、障害物を検出して、該障害物の位置、存在領域情報、前記各レーザ光源における各レーザ光のうち、該障害物が最も高い反射率を示すレーザ光情報を取得する障害物情報取得手段と、
前記照射方向調整手段による前記白色レーザ光の照射に関する情報を検出する照射情報検出手段と、
前記障害物情報取得手段からの情報と前記照射情報検出手段からの情報とに基づき、前記障害物の存在領域に前記レーザ光源ユニットからの白色レーザ光を照射させるときと判断したときには、前記レーザ光情報に基づくレーザ光を出射するレーザ光源を選択して、該選択されたレーザ光源からのレーザ光の出力値を、前記白色レーザ光が前記障害物以外を照射するときのものに比べて高めるレーザ光源制御手段と、
が備えられている構成としてある。この請求項１の好ましい態様としては、請求項２以下の記載の通りとなる。
【発明の効果】
【０００７】
本発明（請求項１に係る発明）によれば、レーザ光源ユニットからの白色レーザ光を障害物に照射させるに際して、各レーザ光源における各レーザ光のうち、障害物が最も高い反射率を示すレーザ光を出射するレーザ光源を選択して、その選択されたレーザ光源からのレーザ光の出力値を、白色レーザ光が障害物以外を照射するときのものに比べて高めることから、選択されたレーザ光源からのレーザ光の出力値を高めることに伴い、その反射光の比率を他の反射光の比率よりも一段と大きくすることができ、障害物の色強調をこれまで以上に向上させることができる。このため、障害物の色強調を向上させて視認性を一層、向上させることができる。
【０００８】
請求項２に係る発明によれば、障害物情報取得手段が、障害物が前方所定距離以内に存在するか否かに関する情報をも取得できるように設定され、レーザ光源制御手段は、障害物情報取得手段からの取得情報に基づき障害物が前方所定距離以内に存在すると判断したときに初めて、選択されたレーザ光源に対する制御を実行するように設定されていることから、運転者とって適切なタイミングを捉えて、色強調制御を行うことができ、効果的に障害物の視認性を高めることができる。
【０００９】
請求項３に係る発明によれば、照射方向調整手段は、レーザ光源ユニットから照射されるべき白色レーザ光が、所定の走査領域内で走査するように設定されていることから、レーザ光源ユニットからの白色レーザ光を所定の走査領域内で照射に的確に利用できる一方で、その白色レーザ光の走査中に、障害物情報取得手段からの情報と照射情報検出手段からの情報とに基づき、その白色レーザ光により障害物の存在領域を照射するときと判断されたときには、障害物に対する色強調制御が行われることになり、レーザ光源ユニットからの白色レーザ光を照射に利用しつつ、障害物の視認性を高めることができる。
【００１０】
請求項４に係る発明によれば、障害物情報取得手段が、障害物の各部位に対するレーザ光情報、障害物の各部位の位置、存在領域情報をも取得できるように設定され、レーザ光源制御手段は、障害物情報取得手段からの取得情報に基づき、障害物の各部位に対するレーザ光情報に応じて各レーザ光源のうちからレーザ光源を選択して、選択されたレーザ光源に対する制御を障害物の各部位に対しても実行するように設定されていることから、障害物の各部位の色が異なっていても、その障害物の各部位において色強調制御を行って、視認性を高めることができる。
【００１１】
請求項５に係る発明によれば、障害物情報取得手段が、障害物が車両であるか否か、障害物が車両であるときに無灯火であるか否かに関する情報をも取得できるように設定され、レーザ光源制御手段は、障害物情報取得手段の取得情報に基づき、障害物が車両であると判断したときには、該車両が無灯火であると判断したときに限り、選択されたレーザ光源に対する制御を該車両に対して実行するように設定されていることから、極めて危険な状況にある無灯火車両に対してだけ色強調制御を行って、その無灯火車両の視認性を高めることができる。
【００１２】
請求項６に係る発明によれば、障害物が停車車両であるか否か、障害物が停車車両であるときに該停車車両についてのテールランプの位置、存在領域に関する情報をも取得できるように設定され、レーザ光源制御手段は、障害物情報取得手段の取得情報に基づき、障害物が停車車両であり且つ該停車車両のテールランプが検出されていると判断したときには、各レーザ光源を制御して、該車両のテールランプ以外の領域について、選択されたレーザ光源に対する制御を禁止するように設定されていることから、駐停車車両に関して、車両幅方向両側におけるテールランプ（赤色）だけに色強調制御を行って、駐停車車両の車両幅方向両側外縁を強調表示することができる。このため、駐停車車両の車両幅方向両側外縁に対する視認性を著しく高めることができる。
【００１３】
請求項７に係る発明によれば、障害物情報取得手段が、障害物が自転車であるか否か、障害物が自転車であるときに該自転車のリフレックスリフレクタについての位置、存在領域に関する情報をも取得できるように設定され、レーザ光源制御手段は、障害物情報取得手段の取得情報に基づき、障害物が自転車であり且つ該自転車のリフレックスリフレクタが検出されていると判断したときには、各レーザ光源を制御して、該自転車のリフレックスリフレクタ以外の領域について、前記選択されたレーザ光源に対する制御を禁止するように設定されていることから、自転車に関して、そのリフレックスリフレクタだけに色強調制御を行って、自転車をその後方側から見る場合においても、的確に強調表示することができる。このため、自転車に対する視認性を著しく高めることができる。
【００１４】
請求項８に係る発明によれば、障害物情報取得手段が、障害物が設定衝突領域内に存在するか否かに関する情報をも取得できるように設定され、レーザ光源制御手段は、障害物情報取得手段からの取得情報に基づき、障害物が設定衝突領域内に存在すると判断したときには、各レーザ光源を制御して、第１レーザ光源からの赤色レーザ光のみを間欠的に出射させるように設定されていることから、衝突の危険性が高まったときには、照射先を赤色点滅状態として、運転者の注意を喚起することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】実施形態に係る車両用灯具を示す正面図。
【図２】図１のI-I断面図。
【図３】図２のレーザ光源ユニットを拡大して示す拡大図。
【図４】実施形態に係る照射方向調整機構を示す斜視図。
【図５】実施形態に係る制御ユニットを説明する構成図。
【図６】本発明の概念を具体的に説明する概念図。
【図７】従来技術の概念を具体的に説明する概念図。
【図８】ハイビーム用配光パターン下での色強調制御例を示す説明図。
【図９】ロービーム用配光パターン下での色強調制御例を示す説明図。
【図１０】制御ユニットによる制御例を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明の実施形態について図面に基づいて説明する。
図１、図２において、符号１Ｌは、実施形態に係る車両用灯具１としての左側前照灯を示す。この左側前照灯１Ｌは、運転者側から見て、車両前部における車幅方向左側に配置されて、車幅方向右側に配置される車両用灯具としての右側前照灯（図子略）と共に前方を照射する。この左側前照灯１Ｌと右側前照灯の構成は、車幅方向中央部を基準とした対称的な関係の下で同じものとされており、以下、車両用灯具１を左側前照灯１Ｌをもって説明し、右側前照灯については、その説明を省略する。
【００１７】
車両用灯具１は、図１、図２に示すように、その外観が、前方が開口されたランプボディ２と、そのランプボディ２の開口を覆う透光性前面カバー３とにより形成されている。前面カバー３とランプボディ２とは、密閉空間としての灯室Ｓを形成しており、その灯室Ｓにおいて発光する光は、前面カバー３を介して外部に照射される。
【００１８】
前記灯室Ｓ内には、図１、図２に示すように、板状の金属製支持部材（例えばアルミダイキャスト製品）４が配設され、その支持部材４には、一対のＬＥＤ光源ユニット５，６が取付けられている。
支持部材７は、ランプボディ２内において、その背壁部２ａに複数のエイミングスクリュ１４を介して支持されており、支持部材７の板面は、前後方向（図２中、左右方向）を向けつつ、背壁部２ａから前方側に向けて一定間隔だけ離間された状態で配置されている。
【００１９】
一対のＬＥＤ光源ユニット５，６は、図１に示すように、灯室Ｓ内の下側において、左右に並設された状態で配置されている。各ＬＥＤ光源ユニット５，６は同一構成とされており、その各ＬＥＤ光源ユニット５，６には、図２に示すように、支持部材４の前面に突出した状態で固定される金属製のレンズホルダ１０と、車両前後方向に延びる光軸上に配置された状態でレンズホルダ１０の先端に取付けられる投影レンズ１３と、レンズホルダ１０の上面１０ａに投影レンズ１３の後方焦点よりも後方において設けられるＬＥＤ発光素子１１と、そのＬＥＤ発光素子１１を上方から覆うように配置されてＬＥＤ発光素子１１から出射された光Ｂ１をその反射面１２ａによって前方に反射させるリフレクタ１２と、そのリフレクタ１２の下方側において、レンズホルダ２０に端縁として形成されてリフレクタ１２からの反射光の一部を遮光する遮光シェード１０ｂと、が備えられている。この各ＬＥＤ光源ユニット５，６においては、ＬＥＤ発光素子１１から出射された光Ｂ１が、リフレクタ１２の反射面１２ａによって前方に反射され、それが投影レンズ１３及び前面カバー３を通過して車両前方に出射されることになっている。
【００２０】
これにより、ＬＥＤ光源ユニット５はハイビーム配光パターンＨｉ（図８参照）を灯具前方の所定位置（例えば灯具前方２５ｍの位置に配置された仮想鉛直スクリーン上）に形成し、ＬＥＤ光源ユニット６はロービーム配光パターンＬ０（図９参照）を灯具前方の所定位置（例えば灯具前方２５ｍの位置に配置された仮想鉛直スクリーン上）に形成する。そのハイビーム配光パターンＨｉ及びロービーム配光パターンＬ０は、図８、図９において、Ｈ−Ｖ座標系（上記仮想鉛直スクリーン上に設定）の下に示されているが、そのＨ−Ｖ座標系を構成するＶ−Ｖ線は、車両の前後方向に延びる灯具光軸の前方延長点であるＨ−Ｖ点を通って鉛直方向に延びる鉛直基準線を示し、Ｈ−Ｈ線は、車両の前後方向に延びる灯具光軸の前方延長点であるＨ−Ｖ点を通り水平状態をもって左右方向に延びる水平基準線を示す。
尚、レンズホルダ２０の上記端縁（遮光シェード１０ｂ）に至るまでの上面１０ａは、鏡面とされている。
【００２１】
前記灯室Ｓ内にはまた、図１，図２に示すように、レーザ光を出射するレーザ光源ユニット７と、そのレーザ光源ユニット７からのレーザ光の出射方向を調整する照射方向調整手段としての照射方向調整機構８とが配設されている。
【００２２】
レーザ光源ユニット７は、図２、図３に示すように、前記ＬＥＤ光源ユニット６の上方において、支持部材４の前面に放熱部材１８を介して取り付けられている。このレーザ光源ユニット７には、本実施形態においては、第１〜第３レーザ光源１５〜１７、第１〜第３集光レンズ２０〜２２、集光部２４及び集光レンズ２３が備えられている。
【００２３】
第１レーザ光源１５は、半導体レーザ素子である赤色レーザダイオード１５ａ及び基板１５ｂから構成されて、赤色レーザ光（６２０〜６５０ｎｍ：符号Ｒを参照）を発生することになっており、その第１レーザ光源１５の基板１５ｂは放熱部材１８に取り付けられている。第２レーザ光源１６は、半導体レーザ素子である緑色レーザダイオード１６ａ及び基板１６ｂから構成されて、緑色レーザ光（５１０〜５４０ｎｍ：符号Ｇを参照）を発生することになっており、その第２レーザ光源１６の基板１６ｂも放熱部材１８に取り付けられている。第３レーザ光源１７は、半導体レーザ素子である青色レーザダイオード１７ａ及び基板１７ｂから構成されて、青色レーザ光（４５０〜４７０ｎｍ：符号Ｂを参照）を発生することになっており、その第３レーザ光源１７の基板１７ｂも放熱部材１８に取り付けられている。これら第１〜第３の各レーザ光源１５〜１７の点灯、消灯、出力（強度）制御については、後述の制御ユニット９（レーザ光源制御部５４）により行われる。
【００２４】
第１〜第３集光レンズ２０〜２２は、コリメートレンズ等によりそれぞれ構成されている。第１〜第３集光レンズ２０〜２３は、第１〜第３レーザ光源１５〜１７から出射した赤色レーザ光Ｒ、緑色レーザ光Ｇ及び青色レーザ光Ｂの各光路上にそれぞれ配置されており、その第１〜第３の各集光レンズ２０〜２２により、第１〜第３の各レーザ光源１５〜１７から集光部２４に向かう各レーザ光Ｒ，Ｇ，Ｂは平行光に変換される。
【００２５】
集光部２４は、第１〜第３ダイクロイックミラー２５〜２７により構成され、その第１〜第３の各ダイクロイックミラー２５〜２７は、第１〜第３の各集光レンズ２０〜２２を通過した各レーザ光Ｒ，Ｇ，Ｂの光路上にそれぞれ配置されている。第１ダイクロイックミラー２５は、赤色レーザ光Ｒを反射しかつ緑色及び青色レーザ光Ｇ，Ｂを透過させるミラーであり、その第１ダイクロイックミラー２５により赤色レーザ光Ｒは集光レンズ２３に向けて反射される。第２ダイクロイックミラー２６は、緑色レーザ光Ｇを反射しかつ青色及び赤色レーザ光Ｂ，Ｒを透過させるミラーであり、その第２ダイクロイックミラー２６により緑色レーザ光Ｇは集光レンズ２３に向けて反射される。第３ダイクロイックミラー２７は、青色レーザ光Ｂを反射しかつ赤色及び緑色レーザ光Ｒ，Ｇを透過させるミラーであり、その第３ダイクロイックミラー２７により青色レーザ光Ｂは集光レンズ２３に向けて反射される。これら各ダイクロイックミラー２５〜２７の位置関係は、それぞれが反射したレーザ光Ｒ，Ｇ，Ｂの光路が平行で且つ各レーザ光Ｒ，Ｇ，Ｂが集合して集光レンズ２３に入射されるように定められており、本実施形態においては、第１〜第３ダイクロイックミラー２５〜２７は、各第１〜第３の各ダイクロイックミラー２５〜２７においてレーザ光が当たる領域（レーザ光の反射点）が一直線に並ぶように配置されている。これにより、集光部２４は、赤色レーザ光Ｒ、緑色レーザ光Ｇ及び青色レーザ光Ｂを集合させて、白色レーザ光Ｂ２を生成（出射）することになる。
【００２６】
集光レンズ２３は、図２、図４に示すように、レーザ光源ユニット７の筐体の開口部７ａに取り付けられて、集光部２４と照射方向調整機構８との間に配置されている。集光レンズ２３は、集光部２４から照射方向調整機構８に向かうレーザ光（白色レーザ光）Ｂ２の光路上に設けられてそのレーザ光Ｂ２を平行光に変換する。
【００２７】
前記照射方向調整機構８としては、本実施形態においては、前記集光レンズ２３から出射される白色レーザ光を前方に走査すべく、図２、図４に示すように、いわゆるＭＥＭＳミラーが用いられている。この照射方向調整機構８には、板状のベース部３７、板状の第１回動体３８、板状の第２回動体３９、及び走査用アクチュエータ３５が備えられている。
【００２８】
ベース部３７は、その上部が下部よりも後方（図２中、右方）に位置する傾斜状態をもって支持部材４に固定部３３を介して固定されており、その中央部には開口部３７ａが形成されている。
第１回動体３８は、ベース部３７の開口部３７ａに配置されており、その中央部には開口部３８ａが形成されている。この第１回動体３８とベース部３７における開口部３７ａの上、下内面３７ｂ，３７ｃとの間には、一対の第１トーションバー４０が設けられており、その一対の第１トーションバー４０により、第１回動体３８はベース部３７に対して左右に回動可能に支持されている。
第２回動体３９は、第１回動体３８の開口部３８ａに配置されている。この第２回動体３９と第１回動体３８における開口部３８ａの左、右内面３８ｂ，３８ｃとの間には、一対の第２トーションバー４１が設けられており、その一対の第２トーションバー４１により、第２回動体３９は第１回動体に対して上下に回動可能に支持されている。この第２回動体３９の前面には、銀蒸着やメッキなど処理等によって反射部３２が形成されており、その反射部３２は、集光レンズ２３から出射されたレーザ光Ｂ２を前方に出射する出射端としての役割を果たすことになっている。
【００２９】
走査用アクチュエータ３５は、図４に示すように、一対の永久磁石４２及び第１コイル（図示略）と、一対の永久磁石４３及び第２コイル（図示略）とにより構成されている。一対の永久磁石４２は、第１トーションバー４０の延在方向と直交する方向側においてベース部３７上に対向して設けられ、第１コイル（図示略）は、第１回動体３８に設けられている。一対の永久磁石４３は、第２トーションバー４１の延在方向と直交する方向側においてベース部３７上に対向して設けられ、第２コイル（図示略）は、第２回動体３９に設けられている。永久磁石４２は、第１トーションバー４０と直交する磁界を形成し、永久磁石４３は、第２トーションバー４１と直交する磁界を形成する。第１及び第２のコイル（図示略）は、端子部４４を介して後述の制御ユニット９に接続されている。
これにより、走査用アクチュエータ３５は、第１コイルに流れる駆動電流の大きさと向きに基づいて第１回動体３８をベース部３７に対して上下に回動させることができると共に、第２コイルに流れる駆動電流の大きさと向きに基づいて第２回動体３９を第１回動体３８に対して左右に回動させることができ、これにより、反射部３２の向きを上下左右に変化させることができることになっている。
【００３０】
このため、このような前記照射方向調整機構８においては、前記集光レンズ２３から出射されたレーザ光Ｂ２を第２回動体３９における反射部３２の発光部３２ａ（反射点）で前方に反射させると共に、その際、その反射光（レーザ光）Ｂ２の照射方向（具体的には走査方向）を、走査用アクチュエータ３５に基づく反射部３２の上下左右動により調整できることになっている。
【００３１】
前記灯室Ｓ内にはまた、図２に示すように、開口部３４ａを有するエクステンションリフレクター３４が設けられている。このため、ＬＥＤ光源ユニット５，６に関しては、ＬＥＤ発光素子１１による出射光Ｂ１をエクステンションリフレクター３４の開口部３４ａから前方に出射させるべく、各投影レンズ１３が開口部３４ａの前方に露出した状態で支持部材４に取り付けられている。また、レーザ光源ユニット７及び照射方向調整機構８に関しては、共に、開口部３４ａの上方側においてエクステンションリフレクター３４の後方に配置されて、車両前方から隠蔽されている。このため、レーザ光源ユニット７による出射光Ｂ２は、開口部３４ａの上端縁部３４ｂとＬＥＤ光源ユニット５，６との間に形成される隙間３４ｃから前方に出射されることになっている。
【００３２】
前記ランプボディ２内面には、図２に示すように、制御ユニット９が取付けられている。制御ユニット９からは、走査用アクチュエータ３５、第１〜第３レーザ光源１５〜１７に制御信号がそれぞれ出力されている一方、この制御ユニット９には、障害物情報取得手段としての障害物情報取得装置８０からの障害物情報、走査用アクチュエータ３５（照射情報検出手段）からの照射情報としての走査位置情報（照射位置情報）、設定情報等が入力されている。
【００３３】
前記障害物情報取得装置８０は、本実施形態においては、車載カメラ６０と、その車載カメラ６０による撮影情報が入力される画像処理装置５５と、から構成されている。
車載カメラ６０は、例えば、自車におけるルームミラーの背面側に取付けられており、この車載カメラ６０により、少なくとも自車前方の各種情報、状態が入手（撮影）される。
画像処理装置５５は、車載カメラ６０からの入力情報に基づき、障害物（車両、自転車、歩行者等）の存在、障害物との距離、障害物の位置、存在領域情報、障害物における各部位の色情報、各レーザ光源から出射される各レーザ光のうち、障害物の各部位で最も高い反射率を示すレーザ光情報等を検出、解析すると共に、その障害物の位置、存在領域等をＨ−Ｖ座標系において特定する機能等を有しており、画像処理装置５５は、それらの情報を制御ユニット９（具体的には後述の灯具ＥＣＵ（電子制御装置）５１）に出力することになっている。このため、画像処理装置５５は、車載カメラ６０からの入力情報を検出、解析すべく、車両、自転車、歩行者、路上の異物等のそれぞれを示す特徴点情報を予め備えている。この画像処理装置５５における機能については、既知であるので、これ以上の説明を省略する。
【００３４】
前記走査用アクチュエータ３５は、前述の通り、レーザ光源ユニット７からの白色レーザ光を左右上下方向に走査させるものであるが、その際の走査位置情報（照射方向、照射位置情報）が、制御ユニット９（具体的には後述の灯具ＥＣＵ（電子制御装置）５１）に入力されることになっている。
【００３５】
設定情報には、設計事項、例えば、Ｈ−Ｖ座標系下でのハイビーム配光パターン情報（外周の各座標等）、ロービーム配光パターン情報（外周の各座標等））等が含まれ、その設定情報は、初期情報として制御ユニット９に入力されることになる。
【００３６】
前記制御ユニットは、灯具ＥＣＵ（電子制御装置）５１、ＲＯＭ５２、ＲＡＭ５３等を有し、灯具ＥＣＵ５１は、レーザ光源制御部５４、アクチュエータ制御部３６を有している。ＲＯＭ５２には、各種制御プログラムが記録され、灯具ＥＣＵ５１は、画像処理装置５５からの検出、解析情報、走査用アクチュエータ３５からの走査位置情報（照射方向、照射位置情報）に基づき、ＲＯＭ５２に記録された制御プログラムをＲＡＭ５３において実行し、各種制御信号を生成する。
【００３７】
アクチュエータ制御部３６は、走査用アクチュエータ３５の駆動制御（第１、第２コイルに流れる駆動電流の大きさと向きの制御）を行うことにより、照射方向調整機構８の反射部３２を上下左右に往復回動させ、これにより、レーザ光源ユニット７からの白色レーザ光の照射方向を調整することになっている。
具体的には、アクチュエータ制御部３６は、照射方向調整機構８を経て白色レーザ光Ｂ２が現実に出射されていると否とにかかわらず、その白色レーザ光（レーザ光源が消灯の場合を含む）Ｂ２の走査位置（照射位置）を、自車前方の所定位置（例えば灯具前方２５ｍの位置に配置された仮想鉛直スクリーン上）において車幅方向に延在する矩形の走査領域ＳＡ内で、図８、図９に示すように、走査(スキャン)させることになる。図８、図９中、符号ＳＣは、照射方向調整機構８による走査線の軌跡を示している。
この場合、走査条件として、走査領域ＳＡが、前述のＬＥＤ光源ユニット５，６が形成するハイビーム配光パターンＨｉ（図８参照）及びロービーム配光パターンＬ０（図９参照）を含む大きさであること、横方向に往復動する走査を上方側（又は下方側）から下方側（又は上方側）に向けて順次、行うことを繰り返すこと等が予め設定されており、その走査条件に基づき、アクチュエータ制御部３６は走査用アクチュエータ３５を制御することになる。
【００３８】
レーザ光源制御部５４は、第１〜第３の各レーザ光源１５〜１７による各種レーザ光（Ｒ，Ｇ，Ｂ）の出射強度、その第１〜第３の各レーザ光源１５〜１７の点灯及び消灯を独立に制御することになっている。
具体的には、前述の通り、アクチュエータ制御部３６が、レーザ光源ユニット７からの白色レーザ光の走査位置（照射位置）を走査領域ＳＡで走査させるが、これに伴い、レーザ光源制御部５４は、白色レーザ光の走査位置がハイビーム配光パターンＨｉ外又はロービーム配光パターンＬ０外にあるときには、第１〜第３レーザ光源１５〜１７からの各レーザ光の出射を停止（消灯：図８、図９において、走査線ＳＣの破線状態をもって消灯状態を示す。）させ、白色レーザ光の走査位置がハイビーム配光パターンＨｉ内又はロービーム配光パターンＬ０内にあるときには、第１〜第３レーザ光源１５〜１７からの各レーザ光の出射を実行（点灯：図８、図９において、走査線ＳＣの実線状態をもって点灯状態を示す。）させることになる（レーザ光源制御部５４の基本制御）。
【００３９】
また、レーザ光源制御部５４は、走査領域ＳＡ内を走査中に障害物を検出し、その障害物存在領域６０８内に白色レーザ光の走査位置が進入したと判断したときには、色強調制御を実行する。
具体的に説明すれば、レーザ光源制御部５４が、障害物情報取得装置８０における画像処理装置５５からの検出、解析情報に基づき、障害物が前方に存在すると判断したときには、レーザ光源ユニット７における各レーザ光源１５〜１７から出射される各レーザ光Ｒ，Ｇ，Ｂのうち、その障害物の各部位が最も高い反射率を示すレーザ光情報を画像処理装置５５から取得する。そして、レーザ光源制御部５４は、走査用アクチュエータ３５からの白色レーザ光の走査位置信号（照射位置信号）に基づき障害物の存在領域６０８に走査位置（照射位置）が入ったと判断したきには、前述のレーザ光情報に基づき、その障害物（の各部位）の色に近い色を出射するレーザ光源を選択して、その選択されたレーザ光源からのレーザ光を、その出力値が初期値（白色レーザ光をもってハイビーム配光パターンＨｉ内又はロービーム配光パターンＬ０内を照射しているときであって、その白色レーザ光が障害物に照射されないときの出力値）よりも高められた状態で出射させる。これにより、障害物において、出力値が高められたレーザ光の反射光の比率が他の反射光の比率よりも著しく高められることになり、障害物の色が強調され、障害物の視認性が高められる。
【００４０】
上記色強調制御について、障害物の表面色が赤色に近い色である場合を例にとって、より具体的に説明する。
例えば、図６（実線参照）に示すように、障害物の表面色が赤色に近い色である場合には、その表面に白色レーザ光を照射した場合には、白色レーザ光中の赤色レーザ光Ｒに比してその他の色のレーザ光Ｇ，Ｂが吸収され、赤色レーザ光Ｒの反射量がその他の色のレーザ光Ｇ，Ｂの反射量よりも大きくなる。しかし、反射光に関し、赤色レーザ光Ｒとその他のレーザ光Ｇ，Ｂとの比率差ΔＥ’をあまり大きくすることができず、障害物の色を十分に認識できるまでは高めることができない（図６中、実線参照）。このため、この場合には、障害物表面に対して最も高い反射率を示す赤色レーザ光Ｒを選択して、その赤色レーザ光Ｒの出力を高め、赤色レーザ光Ｒの反射量を一層、高めている（図６中、仮想線参照）。これにより、赤色レーザ光Ｒの反射光と他のレーザ光の反射光Ｇ，Ｂとの比率差ΔＥをかなり高くすることができ、障害物の色強調を高めることができる。レーザ光源制御部５４が行う色強調制御は、このような現象を利用している。
この場合、レーザ光源ユニット７からの白色レーザ光（第１〜第３レーザ光源１５〜１７からの全てのレーザ光）の出力値を、図７に示すように上げることも考えられる。このときには、赤色レーザ光Ｒだけでなく、緑色及び青色レーザ光Ｇ，Ｂの反射量も増加することになることから、赤色レーザ光Ｒの反射光と、他のレーザ光Ｇ，Ｂの反射光との比率差ΔＥ’’は前述のΔＥほどに大きくならず、上述の場合ほどには色強調を高めることができない。
【００４１】
図８、図９は、障害物に対する色強調制御の具体例を示している。図８には、ハイビーム配光パターンＨｉ内において、白色レーザ光の走査中に障害物として例えば無灯火車両６００が検出された場合が示されている。この場合には、その無灯火車両６００の存在領域６０２に白色レーザ光の照射位置が進入したと判断されたとき、その無灯火車両６００に対して前述の色強調制御が実行される。
図９には、走査領域ＳＡ内におけるロービーム配光パターンＬ０外において、障害物として歩行者６０４が検出された場合と、ロービーム配光パターンＬ０内において、異物６０６が検出された場合とが示されている。ロービーム配光パターンＬ０外において歩行者６０４が検出された場合には、走査位置が歩行者存在領域（障害物存在領域）６０８内に進入すると、レーザ光源ユニット７における第１〜第３の各レーザ光源１５〜１７が点灯されて白色レーザ光が照射されると共に、その白色レーザ光中から歩行者に応じて選択されたレーザ光の出力値が高められて、色強調制御が実行される。ロービーム配光パターンＬ０内において異物６０６が検出された場合には、走査中の白色レーザ光の走査位置（照射位置）が異物存在領域（障害物存在領域）６０８内に進入すると、その白色レーザ光中から異物６０６に応じて選択されたレーザ光の出力値が高められて、色強調制御が実行される。尚。符号６１０は、路上のガイドラインを示す。
【００４２】
また、本実施形態においては、障害物に対して色強調を行うに際して、障害物（の各部位）の色に近い色のレーザ光（コヒーレント光）が用いられる。障害物表面において干渉に基づくスペックル（縞模様）現象を生じさせ、運転者に、色強調だけでなくスペックル現象によっても注意を喚起するためである。
この場合、障害物に対する危険度を考慮し、障害物に対する危険度が大きいときには、障害物表面に対して上記スペックル現象が生じるレーザ光を照射し、障害物に対する危険度が小さいときには、障害物表面で上記スペックル現象が生じないレーザ光を照射することが好ましい。スペックル現象が生じないレーザ光に関しては、レーザ光路上に拡散板を配置して該拡散板を揺動（回転、直動）すること、レーザ光源の駆動電流に高周波を重畳すること等により、生成することができる。
【００４３】
上記制御ユニット９による色強調制御の制御例を、ＬＥＤ光源ユニット５がハイビーム配光パターンＨｉを前方に形成している場合（ハイビーム配光パターンＨｉ内でレーザ光源ユニット７が白色レーザ光を照射している場合（図８参照））を前提として、図１０に示すフローチャートに基づいて具体的に説明する。尚、図１０中、Ｓはステップを示す。
先ず、Ｓ１において、画像処理装置５５からの情報、走査用アクチュエータ３５からの走査情報等の各種情報が読み込まれる。次に、Ｓ２において、障害物が検出されたか否かが判別される。障害物に対して色強調制御を行う必要があるか否かを判断するためである。このＳ２がＮＯのときには、色強調制御を行う必要がないとしてリターンされる一方、Ｓ２がＹＥＳのときには、Ｓ３において、その障害物が自車の前方所定距離（例えば５０ｍ）以内に至っているか否かが判別される。的確な色強調制御を行うためには、適切な距離である必要があるからである。このＳ３がＮＯのときには、的確な色強調制御を行うことができないとしてリターンされる一方、Ｓ３がＹＥＳのときには、障害物が設定衝突領域内に存在するか否かが判別される。衝突の危険性が高まっていることを知るためである。
【００４４】
前記Ｓ４がＮＯのときには、障害物に色強調制御を行うために的確な領域にあるとして、Ｓ５において、障害物が車両であるか否かが判別される。障害物が車両であるときにおける適切な色強調制御を行うためである。このＳ５がＹＥＳのときには、Ｓ６において、その車両が無灯火の状態にあるか否かが判別される。無灯火車両の場合には、衝突の危険性が高く、その視認性を高める必要があるからである。このため、Ｓ７においては、Ｓ６がＹＥＳのときには、車両全体が障害物として特定される。
【００４５】
次のＳ８においては、レーザ光源ユニット７からの白色レーザ光の走査位置（照射位置）が障害物の存在領域に入り込んでいるか否かが判別される。的確な色強調制御を行うべく、障害物に対して該当レーザ光を的確に照射するためである。このＳ８がＹＥＳのときには、Ｓ９において、レーザ光源ユニット７からの白色レーザ光の走査位置が赤色強調領域にあるか否かが判別される。白色レーザ光の走査位置が赤色強調領域にある場合には、赤色強調すべきレーザ光を照射する必要があるからである。勿論この場合、障害物において赤色強調領域か否かは、車載カメラ６０からの情報に基づき、画像処理装置５５が解析することになる。このＳ９がＹＥＳのときには、レーザ光の走査位置を赤色強調すべく、第２、第３レーザ光源１６，１７から出射される緑色及び青色レーザ光Ｇ，Ｂの出力値（出力強度）ＰＧ、ＰＢが、初期値ＰＧ０，ＰＢ０に維持される一方、第１レーザ光源１５から出射される赤色レーザ光Ｒの出力値（出力強度）ＰＲは、初期値ＰＲ０に加算値ΔＰが加えられて、初期値ＰＲ０よりも高められる。これにより、赤色レーザ光Ｒの反射光の比率が高められて、その赤色レーザ光Ｒの反射光と、緑色レーザ光Ｇ、青色レーザ光Ｂの反射光との比率差が一段と高まることになり、障害物（車体全体）の赤色強調が高められる。このＳ１〜Ｓ１０までの処理は、その中の判別ステップでの判別が変わらない限り繰り返される。
【００４６】
前記Ｓ１〜Ｓ１０までの処理が繰り返される中で、障害物の色が変化して、Ｓ９の判別がＮＯになったときには、Ｓ１１において、レーザ光源ユニット７からのレーザ光の走査位置が緑色強調領域にあるか否かが判別される。レーザ光の進入域が緑色強調領域である場合には、緑色強調すべきレーザ光を照射する必要があるからである。このＳ１１がＹＥＳのときには、レーザ光の進入域を緑色強調すべく、第１〜第３レーザ光源１５〜１７の出力値ＰＲ、ＰＧ、ＰＢは変更される。すなわち、Ｓ１１がＹＥＳと判別されると、第１、第３レーザ光源１５，１７から出射される赤色及び青色レーザ光Ｒ，Ｂの出力値（出力強度）ＰＲ、ＰＢが、初期値ＰＲ０，ＰＢ０とされる一方、第２レーザ光源１６から出射される緑色レーザ光Ｇの出力値（出力強度）ＰＧは、初期値ＰＧ０に加算値ΔＰが加えられて、初期値ＰＧ０よりも高められる。これにより、緑色レーザ光の反射光の比率が高められて、その緑色レーザ光Ｇの反射光と、赤色及び青色レーザ光Ｒ、Ｂの反射光との比率差が一段と高まることになり、障害物（車体全体）の緑色強調が高められる。このＳ１〜Ｓ９、Ｓ１１、Ｓ１２までの処理も、その中の判別ステップでの判別が変わらない限り繰り返される。
【００４７】
前記Ｓ１〜Ｓ９、Ｓ１１、Ｓ１２までの処理が繰り返される中で、障害物の色が変化して、Ｓ１１の判別がＮＯになったときには、色強調すべき色が青色であることから、Ｓ１３において、第１〜第３レーザ光源１５〜１７の出力値ＰＲ、ＰＧ、ＰＢは変更される。すなわち、Ｓ１３では、第１、第２レーザ光源１５，１６から出射される赤色及び緑色レーザ光Ｒ，Ｇの出力値（出力強度）ＰＲ、ＰＧは、初期値ＰＲ０，ＰＢ０とされる一方、第３レーザ光源１７から出射される青色レーザ光Ｂの出力値（出力強度）ＰＢは、初期値ＰＢ０に加算値ΔＰが加えられて、初期値ＰＢ０よりも高められる。これにより、青色レーザ光の反射光の比率が高められて、その青色レーザ光Ｂの反射光と、赤色レーザ光Ｒ、緑色レーザ光Ｇの反射光との比率差が一段と高まることになり、障害物（車体全体）の青色強調が高められる。このＳ１〜Ｓ９、Ｓ１１、Ｓ１３までの処理も、その中の判別ステップでの判別が変わらない限り繰り返される。
【００４８】
前記Ｓ１〜Ｓ９、Ｓ１１、Ｓ１３までの処理が繰り返される中で、レーザ光源ユニット７からのレーザ光の走査位置が変化して、そのレーザ光が障害物存在領域に進入している状態ではなくなったとき（レーザ光が障害物存在領域外に移動したとき）には、前記Ｓ８がＮＯと判断され、Ｓ１４に進むことになる。そのＳ１４においては、既に色強調制御を行われているか否かが判別され、そのＳ１４がＮＯのときには、第１〜第３レーザ光源１５〜１７の出力値ＰＲ、ＰＧ、ＰＢが元々初期値ＰＲ０，ＰＧ０，ＰＢ０の状態にあることから、直接、リターンされる一方、そのＳ１４がＹＥＳのとき（色強調制御を行っていた場合）には、Ｓ１５において、これまでの第１〜第３レーザ光源の出力値ＰＲ、ＰＧ、ＰＢは、初期値ＰＲ０，ＰＧ０，ＰＢ０に戻される。これにより、レーザ光源ユニット７からのレーザ光は白色レーザ光の照射設定状態に戻され、その白色レーザ光の走査位置が走査領域ＳＡ内におけるハイビーム配光パターンＨｉ内にあるときには、その走査に際して、白色レーザ光が出射された状態とされ（第１〜第３レーザ光源１５〜１７点灯状態）、白色レーザ光の走査位置がハイビーム配光パターンＨｉ外にあるときには、走査に際して、白色レーザ光は、出射されない状態とされる（第１〜第３レーザ光源１５〜１７消灯状態）。
【００４９】
前記Ｓ６においてＮＯと判断されて、障害物が無灯火車両でないと判断されたときには、Ｓ１６において、障害物としての車両が停車中か否かが判別される。障害物が駐停車状態の車両であるか否かを考慮して、それに応じた色強調を行うためである。このＳ１６がＮＯのときは、車両が移動しているときであり、このときには、障害物の対象から外すべく、リターンされる一方、Ｓ１６がＹＥＳのときには、Ｓ１７においてテールランプが検出できるか否かが判別される。駐停車車両に関して、車両幅方向両側におけるテールランプ（赤色）だけに色強調制御を行って、駐停車車両の車両幅方向両側外縁を強調表示するためである。このため、Ｓ１７がＹＥＳのときには、Ｓ１８において、テールランプが障害物と特定され、そのテールランプだけに対して前述の色強調制御が行われる。その一方、Ｓ１７がＮＯのときには、前記Ｓ７に進み、車両全体が障害物として特定され、その駐停車全体に対して色強調制御が行われる。
【００５０】
前記Ｓ５においてＮＯと判断されて、障害物が車両でないと判断されたときには、Ｓ１９において、障害物が自転車であるか否かが判別される。障害物が自転車である場合に、その自転車にとって的確な色強調制御を行うためである。このＳ１９がＮＯのときには、障害物が車両でも、自転車でもないとして、障害物を具体的に特定することなく前記Ｓ８に進み、その障害物に対して前述の色強調制御が実行される。他方、Ｓ１９がＹＥＳのときには、自転車のリフレックスリフレクタ（ＲＲ）を検出できるか否かが判別される。リフレックスリフレクタＲＲに対してだけ色強調制御を実行して、自転車に対する視認性を高めるためである。このため、Ｓ２０がＮＯのときには、リフレックスリフレクタ（ＲＲ）が検出できないため、自転車全体を障害物とすべく、前記Ｓ８に進む一方、Ｓ２０がＹＥＳのときには、Ｓ２１において、障害物がリフレックスリフレクタ（ＲＲ）とされ、その後、前記Ｓ８に進むことになる。
【００５１】
前記Ｓ４においてＹＥＳと判断されて、障害物が設定衝突領域内に存在すると判断されたときには、衝突の危険性を喚起すべく、Ｓ２２において、第２、第３レーザ光源１６，１７が消灯される一方、第１レーザ光源１５の赤色レーザ光Ｒが間欠的に出射される。これにより、走査領域ＳＡ内において、赤単色光による点滅状態が視認されることになり、運転者に対して注意を喚起できることになる。このＳ２２に続くＳ２３においては、障害物が検出されるか否かが判別され、そのＳ２３がＹＥＳのときには、赤単色光による点滅状態を続行するか否かの判別をすべく、再びＳ４に戻される。その一方、Ｓ２３がＮＯのときには、障害物との危険性が回避されたとして、赤単色光の点滅が解除され、第１〜第３レーザ光源１５〜１７に対する制御は、白色レーザ光を生成するものに戻される。
【００５２】
以上実施形態について説明したが本発明にあっては、次の態様を包含する。
（１）走査用アクチュエータ３５を用いて、レーザ光源ユニット７からの白色レーザ光を、車幅方向に延在する矩形の走査領域ＳＡ内において、走査(スキャン)させることとしているが、障害物を検出して、その障害物に直接、該当レーザ光を照射すること。
（２）障害物の存在領域を、実際の障害物が存在する領域よりも多少、拡大して設定すること。これにより、障害物に対して確実に該当レーザ光を照射することができることになる。
（３）レーザ光源ユニット７は、白色レーザ光を生成できるのであれば、第１〜第３レーザ光源１５〜１７の３つからなるものに限られないこと。例えば、レーザ光源ユニット７を、第１〜第３レーザ光源１５〜１７の３つの光源に橙色のレーザダイオード等を追加して白色レーザ光を発生できるようにしたものにしてもよい。
（４）各レーザ光源を、レーザダイオード以外の他のレーザ装置によって構成すること。
（５）実施形態では、車載カメラ６０及び画像処理装置５５からなる障害物情報取得装置８０を用いたが、障害物の必要情報を取得するために、各情報を単独で検出できる各種センサを用意すること。
（６）照射方向調整機構８として、ＭＥＭＳミラー以外にもガルバノミラー等の多様な光学機構を用いること。
【符号の説明】
【００５３】
１  車両用灯具
７  レーザ光源ユニット
８  照射方向調整機構（照射方向調整手段）
９  制御ユニット
１５  第１レーザ光源
１６  第２レーザ光源
１７  第３レーザ光源
３５  走査用アクチュエータ（照射方向調整手段、照射情報検出手段）
５４  レーザ光源制御部（レーザ光源制御手段）
５５  画像処理装置（障害物情報取得手段）
６０  車載カメラ（障害物情報取得手段）
８０  障害物情報取得装置（障害物情報取得手段）
６０２  障害物存在領域
６０８  障害物存在領域
【図１】
2016060302.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2016060302.tif 000009
【図８】
2016060302.tif 000010
【図９】
2016060302.tif 000011
【図１０】
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