(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
多種類の試料類を収納できるコンテナの多数個と、複数のコンテナを積載できるトレーの多数個と、多数のトレーを格納できる棚装置と、自動入出庫システムとを備えており、
前記トレーは、複数のコンテナを一列に並べて積載できるように平面視で細長い形状に形成されており、
前記棚装置には、１つのトレーを奥行き方向に長く延びる姿勢で格納できる単位格納部が多数形成されている一方、
前記コンテナは、試料類が直接入る直接封入穴を多数形成している直接収容式コンテナと、試料類封入用の小容器を抜き差し自在に収容できる間接収容部が多数形成されている間接収容式コンテナとの２種類から成っている、
という構成において、
前記棚装置が配置されている格納エリアと、集配用の手押し式台車をセットできる入出庫室とが備えられており、格納エリアと入出庫室との間が自動移載エリアとなっており、
前記間接収容式コンテナとして、格納エリアと自動移載エリアとの間を循環する格納用間接収容式コンテナと、自動移載エリア及び入出庫室並びに作業エリアを循環する作業用間接収容式コンテナとの２種類が使用されている一方、
前記トレーとして、格納エリア及び自動移載エリアを循環する格納用トレーと、自動移載エリア及び入出庫室並びに作業エリアを循環する作業用トレーとの２種類が使用されており、
前記自動移載エリアには、格納用トレー及び作業用トレーを別々に搬送するコンベヤ群と、トレーを介して搬送される格納用間接収容式コンテナと作業用間接収容式コンテナとに小容器を移し替る第１移載装置と、搬送途次にある格納用トレーと作業用トレーとに直接収容式コンテナを移し換えるクランプ装置付き第２移載装置とが配置されており、
更に、前記格納用トレーと作業用トレーとには、直接収容式コンテナを昇降部材によって押し上げ可能とするための透穴が空けられている、
自動倉庫設備。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、各種試料類を格納するのに好適な自動倉庫設備（自動倉庫システム）に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
化学系や薬学系、或いは生物学系等の研究所や企業等では、膨大な種類及び量の試料類を使用することがある。ここに試料類の例としては、例えば試薬類や化学薬品、化学物質、遺伝子サンプル、血液サンプル、組織サンプル、土壌サンプル、種子のサンプルなどが挙げられる。
【０００３】
これらの試料類を取り扱って試験や研究などを行う場合、１つの試料類を単位として扱う場合と、多種類の試料群を一括して１つの単位として扱う場合とがある。
【０００４】
前者の場合は、試料類は一般にバイアル瓶やミニチューブのような筒状小容器に封入されており、この小容器の多数本を、直方体状のコンテナに多数形成した上向き開口の間接収容穴に差し込んで起立状態に保持している。この筒状小容器の多数本を保持するコンテナは、間接収容式コンテナと呼ぶことができる。
【０００５】
他方、後者の場合は、ディープウエルに代表されるように、直方体状のコンテナに多数の直接封入穴が上向きに開口したものが多用されており、これには着脱自在な蓋を設けている。このように試料類を直接に封入するコンテナは、直接収容式コンテナと呼ぶことができる。
【０００６】
これらのコンテナ（保管・搬送用容器）は、用途によって使い分けられている。いずれの形態のコンテナを使用するにしても、コンテナの個数は膨大な量に登るため、保管を自動的に行う自動倉庫設備が必要になる。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
間接収容式コンテナにしても直接収容式コンテナにしても、一つのコンテナに保持されている試料類の種類があまりに多すぎると、不必要な試料類まで出庫されるなどして、却って扱いづらくなる。また、作業エリアにおいて研究者等が手で持ち運ぶ場合の便宜からも、コンテナはあまり大きくすることはできない。
【０００８】
このようにコンテナをあまり大きくすることはできないため、これらのコンテナを使用した自動倉庫設備とする場合、入出庫の容易性の点からは、複数のコンテナをトレーに積載して、トレーを介して棚装置に格納したり取り出したりするのが好ましい。
【０００９】
この場合、トレーへのコンテナの並べ方や、棚装置へのトレーの格納形態は様々のものが考えられるが、試料類の入出庫用の効率性、棚装置の格納効率、トレーへのコンテナの載せ降ろしの容易性、或いは、スタッカクレーンのような自動出し入れ装置へのトレーの載せ降ろしの容易性などが要請される。
【００１０】
本願発明は、このような要請に応えた自動倉庫設備の提供を課題とするものである。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
本願発明に係る自動倉庫設備は、多種類の試料類を収納できるコンテナの多数個と、複数のコンテナを積載できるトレーの多数個と、多数のトレーを格納できる棚装置と、自動入出庫システムとを備えている。
【００１２】
前記トレーは、複数のコンテナを一列に並べて積載できるように平面視で細長い形状に形成されており、前記棚装置には、１つのトレーを奥行き方向に長く延びる姿勢で格納できる単位格納部が多数形成されている。
【００１３】
また、前記コンテナは、試料類が直接入る直接封入穴を多数形成している直接収容式コンテナと、試料類封入用の小容器を抜き差し自在に収容できる間接収容部が多数形成されている間接収容式コンテナとの２種類から成っている。
【００１４】
更に、自動倉庫設備は、前記棚装置が配置されている格納エリアと、集配用の手押し式台車をセットできる入出庫室とを備え、格納エリアと入出庫室との間が自動移載エリアとなっており、前記間接収容式コンテナとして、格納エリアと自動移載エリアとの間を循環する格納用間接収容式コンテナと、自動移載エリア及び入出庫室並びに作業エリアを循環する作業用間接収容式コンテナとの２種類が使用されている。
【００１５】
一方、前記トレーとして、格納エリア及び自動移載エリアを循環する格納用トレーと、自動移載エリア及び入出庫室並びに作業エリアを循環する作業用トレーとの２種類が使用されている。
【００１６】
また、前記自動移載エリアには、格納用トレー及び作業用トレーを別々に搬送するコンベヤ群と、トレーを介して搬送される格納用間接収容式コンテナと作業用間接収容式コンテナとに小容器を移し替る第１移載装置と、搬送途次にある格納用トレーと作業用トレーとに直接収容式コンテナを移し換えるクランプ装置付き第２移載装置とが配置されている。
【００１７】
更に、前記格納用トレーと作業用トレーとには、直接収容式コンテナを昇降部材によって押し上げ可能とするための透穴が空けられている。
【００１８】
【００１９】
【発明の作用・効果】
複数のコンテナをトレーに積載する場合、コンテナを複数列に並べて積載する態様（単列態様）と、コンテナを一列に並べて積載する態様（並列態様）とが考えられる。また、細長いトレーを棚装置に格納する態様としては、トレーが棚装置の間口方向に延びるような姿勢で格納する態様と、トレーが棚装置の奥行き方向に延びる姿勢となるように格納する態様とが考えられる。
【００２０】
しかるに、単列方式と複列方式とのおいて一列に並べるコンテナの個数が同じであると、複列方式ではコンテナの個数が多くなり過ぎて、必要のないコンテナまで棚装置から取り出される頻度が多くなって、却って入出庫能率が低下する虞がある。
【００２１】
また、トレーを棚の間口方向に延びる姿勢に並べると、棚装置の奥行き寸法は小さくなるため、大量のトレーを格納するには必然的に棚装置の長さが長くなってしまうため、スタッカクレーン等の走行距離が長くなって入出庫能率が悪くなるばかりか、室の長さに限りがある場所に設置すると必然的にトレーの格納効率は低くなる。
【００２２】
これに対して本願発明では、トレーにはコンテナを一列に並べるものであるため、不必要なコンテナまで取り出される頻度を低くして入出庫効率を向上させることができ、また、トレーは棚装置の奥行き方向に長く延びる姿勢で格納するものであるため、スタッカクレーン等の出し入れ装置の走行距離をできるだけ短くして入出庫用の効率を向上できると共に、設置空間の長さに限りがあっても多数のトレーを効率良く格納することができる。
【００２３】
実施形態のように、トレーを板状又は上向き開口の浅い容器状に形成すると、素材の使用量を抑制して製造コストを低減できる。また、軽量化できるため、棚装置を過度に頑丈な構造とする必要がなく、その結果、棚装置の製造コスト抑制にも貢献できる。
【００２４】
ところで、バイアル瓶やミニチューブのような筒状小容器に試料が封入されている場合、１つの間接収容式コンテナに収容されている全ての試料を使用するとは限らず、多数の試料のうち一部だけを使用することが多い。
【００２５】
しかし、従来は、一部の試料だけを必要とする場合でも、間接収容式コンテナをそのまま棚装置と作業エリアとに搬送していたため、多大のムダが生じていた。また、この種の試料用自動倉庫では、試料の変質や劣化腐敗等を防止するため棚装置の内部を例えば＋５℃〜−２０℃程度の低温に保持していることが殆どであるのに対して、作業エリアは常温であるため、必要のない試料が常温の作業エリアに搬送されることによって当該試料が変質等する虞もあった。
【００２６】
これに対して本願発明では、間接収容式コンテナに収容されている試料のうち必要なものだけを取り出せるため、入出庫用の効率を向上できると共に、使用しないのに作業エリアに搬送されることによる変質等を防止することができる。
【００２７】
また、トレーを格納用トレーと作業用トレーとに区分しているため、格納用トレーは格納効率などを考慮した大きさに形成する一方、作業用トレーは作業者による持ち運びの容易性を考慮した大きさに設定すれば足りるため、格納効率と作業の容易性とを両立させることができる。また、棚装置の内部を低温に冷却していても、作業用トレー及び作業用間接収容式コンテナは冷却されてはいないため、作業者が取り扱い易い点でも優れている。
【００２８】
更に、クランプ装置を備えた移載機構によって直接収容式コンテナを格納用トレーと作業用トレーとに移し換えるに際して、直接収容式コンテナを持ち上げた状態でクランプ装置によってクランプできるため、クランプ部材を直接収容式コンテナの底面に当てることができ、このため、直接収容式コンテナを落下不能の状態に確実にクランプして格納用トレーと作業用トレーとに移し替ることができる。すなわち、直接収容式コンテナは落下事故を生じることなく確実に移し換えられる。
【００２９】
【発明の実施形態】
次に、本発明を具体化した実施形態について説明するが、本実施形態の説明に先立って、間接収容式コンテナのみが使用される参考例を図１〜図１７に基づいて説明する。
【００３０】
(1).第１自動移載エリア（図１〜図17）
(1)-1.トレー及びコンテナ（箱体）
図１は、試料が封入される筒状小容器の一例としてのミニチューブ６と、このミニチューブ６の多数本を収容できる格納用間接収容式コンテナ１と、複数（例えば４〜７個）の格納用間接収容式コンテナ１を一列状に積載する格納用トレー２との斜視図である。ミニチューブ６は蓋で封止されている。
【００３１】
図１に示すように、格納用トレー２は平面視で細長い長方形に形成されており、その両端には下向き鉤状の係止部１３を形成している。そして、格納用間接収容式コンテナ１をずれ不能の状態で一列に並べて積載できるように、位置決め手段として凹所２ｂが並べて形成されており、このため、格納用トレー２は浅い容器状になっている。
【００３２】
格納用間接収容式コンテナ１は直方体状に形成されており、その上面には、ミニチューブ６を起立状態に保持する角形（円形でも良い）の間接収容穴１ａが縦横に整列した状態で多数空けられている。なお、格納用間接収容式コンテナ１及び格納用トレー２は、金属製でも良いが、軽量化や耐薬品性の点から合成樹脂製とするのが好ましい。
【００３３】
図示していないが、ミニチューブ６の底面と側面には、個々のミニチューブ６を識別するため、ＩＤ番号やバーコード等の識別手段がラベルの貼着や印刷等によって表示されている。また、格納用間接収容式コンテナ１の側面にも、個々に特定するため、バーコード等の識別手段がラベルの貼着や印刷等によって表示されている。
【００３４】
図２では格納用トレー２の別例を示しており、（Ａ）は平面図、（Ｂ）は側面図である。この例では、格納用トレー２を板状に形成して、これに、格納用間接収容式コンテナの位置決め手段の一例として、格納搬用間接収容式コンテナ１の下端四隅部が横ずれ不能に嵌合する平面視略Ｌ字状の上向き係合突起部９の群を形成している。
【００３５】
図３は、試料を使用して実験や研究等が行われる作業エリアにおいて使用される作業用トレー５の側面図、図４は作業用トレー５の斜視図である。この作業用トレー５には、複数個（例えば４個）の作業用間接収容式コンテナ１′を一列状に並べて積載できるようになっている。
【００３６】
本参考例では、格納用間接収容式コンテナ１も作業用間接収容式コンテナ１′も同じものを使用しているが、格納用と作業用（集配用）とでコンテナの形状や収容本数などを異なせても良いことは言うまでもない。
【００３７】
作業用トレー５は板状に形成されており、図２の場合と同様に、位置決め手段として、作業用間接収容式コンテナ１′の下端四隅部が横ずれ不能に嵌まる平面視略Ｌ字状の上向き係合突起部９の群を並べて形成している。
【００３８】
本参考例では、格納用間接収容式コンテナ１と作業用間接収容式コンテナ１′とは同一種類のものを共用している。勿論、大きさや形状などを異ならせることは可能である。また、格納用トレー２と作業用トレー５とで素材やコンテナ１，７の位置決め手段を異ならせることも可能である。
【００３９】
作業用トレー５の長手両端部には、作業者が手で持ち運びするための把手１０を上向きに突設している。この把手１０の高さ寸法は、収容したミニチューブ６の上面よりも高くなるように設定しており、このため、ミニチューブ６を収納した作業用トレー５を多段に積み重ねることができる。
【００４０】
(1)-2.自動倉庫設備の概要
次に、図５以下の図面を参照して自動倉庫設備について説明する。先ず、図５〜図７に基づいて概要を説明する。図５は自動倉庫設備の概略平面図、図６は図５のVI−VI視側面図、図７は図６のVII −VII 視正面図である。
【００４１】
この自動倉庫設備は、実験や試験に使用する試料類を所定の温度（恒温）及び湿度が保持された倉庫室内の棚装置に保存して、必要に応じて試料類を出庫して試験・研究の作業エリアに移送し、または作業エリアから返却又は追加された試料類を棚装置に自動的に格納するものである。
【００４２】
図５に大雑把に示すように、自動倉庫設備は、大きく分けて、多数の格納用トレー２を格納できる格納エリアＡと、これに隣接して設けた自動移載エリアＢと、その外側に設けた入出庫室（入出庫ステーション）Ｃとを備えている。格納エリアＡ及び自動移載エリアＢは断熱構造の壁６６で囲われており、その内部は例えば＋５℃〜−２０℃程度の低温で且つ低湿度に保持されている（温度や湿度は試料の種類によって異なる）。
【００４３】
入出庫室Ｃも＋５℃程度の低温でかつ低湿度に保持されている。図示していないが、温度と湿度とを一定に保つため、ドアを設けている。自動移載エリアＢには、手押し式の作業用台車（ワゴン）７をセットできる一対のゲート２１を設けている。この場合、２つのゲート２１を入庫専用と出庫専用とに分けている。
【００４４】
図６から理解できるように、格納エリアＡには、相対向して配置された一対の棚装置５２を備えた格納ユニットＡ１が２列並列されている（単一ユニット又は３列以上のユニットでも良い）。
【００４５】
図５から理解できるように、棚装置５２には、格納用トレー２を奥行き方向に長く延びる姿勢で格納できるようになっている。図示していないが、棚装置５２は、骨組みを成す縦横のフレーム（支柱や横桟）、或いは、格納用トレー２が載る支持部などを備えたラック方式に構成されており、１つの格納用トレー２を格納できる単位格納部が多段でかつ水平方向に多列に形成されている。
【００４６】
図６から理解できるように、各格納ユニットＡ１において棚装置５２は上下２段式になっており（１段又は３段以上でも良い）、それぞれの段で一対の棚装置５２が相対向して配置され、各段において相対向した棚装置５２の間の通路には、自動入出庫用システムの一環を成す自動出し入れ搬送装置の一例として、スタッカクレーン５０を走行自在に配置している。
【００４７】
例えば図５に大雑把に示すように、自動移載エリアＢは、各棚装置５２の外側にそれぞれ配置した第１コンベヤ（仮置きコンベヤ又は仮置き棚若しくは移載棚と呼んでも良い）５４、第１コンベヤ５４の外側に配置した昇降式のリザーバ（中継リフト装置）５５、リザーバ５５の外側に配置した第２コンベヤ２４、２本の第２コンベヤ２４を接続する第３コンベヤ２４′、第３コンベヤ２４′の外側にこれと平行に延びるように配置した第４コンベヤ２３とを備えている。
【００４８】
図６に示すように、第１コンベヤ５４は格段の棚装置５２に対応して設けられているが、第２〜第４のコンベヤ群２４，２４′，２３は上下の第１コンベヤ５４の間の中途高さ位置に１段だけ配置されている。また、第３コンベヤ２４′は各格納ユニットＡ１ごとに１本ずつあるが、第４コンベヤ２３は１本だけであり、各第３コンベヤ２４′と並走している。
【００４９】
図５に概略だけ示すように、自動移載エリアＢには、第３コンベヤ２４′と第４コンベヤ２３とに平面視で重なるようにして一対の第１移載装置２５が配置されており、この第１移載装置２５により、格納用トレー２に積載された格納用間接収容式コンテナ１と作業用トレー５に積載された作業用間接収容式コンテナ１′とにミニチューブ６が移し換えられる。
【００５０】
(1)-3.ミニチューブの入出庫経路の概要
ミニチューブ６の大まかな出庫手順を説明すると、次の通りである。
【００５１】
まず、出庫指令信号により、目的とするミニチューブ６が格納されている格納エリアＡにあるスタッカクレーン５０が棚装置５２の該当箇所に走行して、目的とするミニチューブ６が積載されている格納用トレー２を取り出し、この格納用トレー２を第１コンベヤ５４に移し変える。なお、スタッカクレーン５０の一回の走行で複数の格納用トレー２を取り出すことができる。
【００５２】
第１コンベヤ５４に搬送された格納用トレー２はリザーバ５５を中継して第２コンベヤ２４に移し換えられる。他方、第４コンベヤ２３のうち第２コンベヤ２４の終端近傍箇所には、作業用間接収容式コンテナ１′を積載した作業用トレー５が予め搬送されてきて待機している。そして、第２コンベヤ２４の終端に停止した格納用トレー２の格納用間接収容式コンテナ１から、目的とするミニチューブ６が作業用間接収容式コンテナ１′に移し換えられる。
【００５３】
目的とするミニチューブ６が取り出された格納用間接収容式コンテナ１を積載した格納用トレー２は、第２コンベヤ２４→第３コンベヤ２４′→リザーバ５５→第１コンベヤ５４→スタッカクレーン５０、という順次で搬送されて、棚装置５２の元の単位収納部に戻される。
【００５４】
このような作業を繰り返すことにより、それぞれの格納ユニットＡ１における任意の単位収納部に格納されているミニチューブ６は、それぞれ第４コンベヤ２３に停止している作業用トレー５の作業用間接収容式コンテナ１′に移し換えられる。
【００５５】
この自動出庫作業は、２つの格納ユニットＡ１において別々に行われ、取り出し作業が済んだら、作業用トレー５を第４コンベヤ２３の端部に走行させて、ロボット装置（オートチェンジャーマシン）２６によって、作業用トレー５を作業用台車７に自動的に載せ替える。
【００５６】
このような作業を繰り返すことにより、多数本のミニチューブ６が多数の作業用間接収容式コンテナ１′に移し換えられる。全ての取り出しが終了したら、作業用台車７をゲート２１から引き出して研究者等作業している作業エリアに押し移動させて、作業用間接収容式コンテナ１′に収容したミニチューブ６は各作業者の所に配達される。ミニチューブ６の入庫は上記と逆の手順で行われる。
【００５７】
前記したように、各ミニチューブ６ごとにＩＤコードが付されており、かつ、格納用間接収容式コンテナ１にもコードが付されているため、このＩＤコードと、格納ユニットＡ１の種別、上下の棚装置５２の区分、左右の棚装置５２の区分、棚段の高さ及び列の位置、格納用トレー２での格納用間接収容式コンテナ１の積載位置、格納用間接収容式コンテナ１における収容穴４の行及び列の位置のデータの組み合わせにより、膨大な量のミニチューブ６の番地が特定される。
【００５８】
図５に矢印で示すように、入出庫のいずれにおいても、格納用トレー２は、それぞれの格納ユニットＡ１において、一方の第１コンベヤ５４→一方のリザーバ５５→一方の第２コンベヤ２４→第３コンベヤ２４′→他方の第２コンベヤ２４→他方のリザーバ５５→他方の第１コンベヤ５４、の一方向に流れる一方通行方式になっている。このため、格納用トレー２をスムースに搬送できる。
【００５９】
次に、図８以下の図面も参照して各部位について説明する。
【００６０】
(1)-4.スタッカクレーン
図８及び図９では主としてスタッカクレーン５０を示している。図８は格納ユニットＡ１の箇所に走行している状態でのスタッカクレーン５０の平面図、図９はスタッカクレーン５０の縦断概略側面図である。スタッカクレーン５０は各棚装置５２の下部に固定した走行レール５３を走行するようになっており、走行レール５３は、自動移載エリアＢまで延びている（スタッカクレーン５０を第１コンベヤ５４の箇所まて走行させる必要があるため）。
【００６１】
また、スタッカクレーン５０は、走行レール５３を転動する車輪５７を備えた走行台車５６と、これに立設した一対の支柱５８と、これら支柱５８に昇降自在に装着した昇降台６１とを備えており、一対の支柱５８の上端と下端間とに受けたスプロケットにエンドレスのチェーン５９を巻掛けし、チェーン５９に昇降台６１を固定している。チェーン５９はモータ６０で駆動される。車輪５７は走行用モータ６２で駆動される。なお、チェーン以外の昇降手段を使用できることは言うまでもない。
【００６２】
前記昇降台６１には、格納用トレー２を棚装置５２及び第１コンベヤ５４に移し替るためのピッキングユニット６３が２連状に配置されている。詳細な説明は省略するが、これらピッキングユニット６３は、棚装置５２の奥行き方向に延びる支持フレーム６３ａと、支持フレーム２８の長手方向に沿って周回するエンドレスのチェーン６３ｂと、チェーン６３ｂに固定したピッカー（図示せず）とを備えている。
【００６３】
そして、チェーン６３ｂを駆動してピッカーを周回させて、ピッカーに設けた爪を格納用トレー２の係止部１３に下方から引っ掛けることにより、格納用トレー２をピッキングユニット６３に引き出すことができる。逆に、ピッカーを逆方向に周回させると、爪で格納用トレー２が押されて格納用トレー２は棚装置５２又は第１コンベヤ５４に送り出される。
【００６４】
１つの昇降台６１に設けるピッキングユニット６３の個数は任意に設定することができる。ピッキングユニット６３の個数が多い場合は、安定性の点から、昇降台６１を挟んだ両側に支柱２２を配置するのが好ましい。
【００６５】
(1)-5.コンベヤ群・作業用台車
本参考例では、各コンベヤ群はベルト式又はローラ式に構成されている。ベルト式とする場合、平ベルトを使用しても良いし、タイミングベルトのような細巾のものを複数本並設したものでも良い。
【００６６】
第１コンベヤ５４には、スタッカクレーン５０との間に格納用トレー２をスムースに受け渡すため、昇降式のバッファコンベヤ（又はスライドシュート）を設けているが、図では省略している。また、第２コンベヤ２４と第３コンベヤ２４′との接続部にも、格納用トレー２を移し換えをスムースに行うため、昇降式のバッファコンベヤを設けている。
【００６７】
作業用台車７は、多数の作業用トレー５を多列状に積み重ねできるように構成されており、ゲート２１にセットされる。両ゲート２１の箇所には、上下方向と左右方向とに移動可能なクランプアームを有する移載用ロボット２６が配置されており、これらのロボット２６により、第４コンベヤ２３と作業用台車７との間に作業用トレー５を自動的に移し換えることができる。
【００６８】
本参考例では、スタッカクレーン５０と各コンベヤ群５４，２４，２４′，２３，リザーバ５５，第１移載装置２５，移載用ロボット２６とにより、自動入出庫システムが構成されている（ゲート２１を自動入出庫用システムの一部と見ることもできる）。
【００６９】
(1)-6.第１移載装置の概要
次に、ミニチューブ６を移し替るための第１移載装置２５について、図１０以下の図面も参照して説明する。図１０のうち（ａ）は第１移載手段の平面図、（ｂ）は側面図である。
【００７０】
図１０に示すように、第１移載装置２５は、第４コンベヤ２３の側方に沿って長く延びる第１水平レール２８上に配置された第１走行部２９と、該第１走行部２９から第２コンベヤ２４及び第４コンベヤ２３の上を平面視で直交するように延びる第２水平レール３０と、該第２水平レール３０に沿って横移動可能な第２走行部３１と、該第２走行部３１の表面にて垂直状に延びる垂直レール３２と、該垂直レール３２に沿って上下動可能な垂直駆動部３３と、該垂直駆動部３３に備えられて昇降する上下の把持装置３４とを備えている。
【００７１】
把持装置３４は図１１〜図１７に詳細が表示されている。図１１は把持装置の側面図、図１２は把持装置の一部正断面図、図１３は把持装置の構成部品の分解斜視図、図１４のうち（ａ）は上部案内片の間隔を拡げた状態の案内ブロック部の平面図、（ｂ）は第１把持体の間隔を拡げた状態の平面図、図１５のうち（ａ）は上部案内片の間隔を狭めた状態の案内ブロック部の平面図、（ｂ）は第１把持体の間隔を狭めてコンテナ把持状態を示す平面図、図１６は第２把持体の駆動部を示す平面図、図１７のうち（ａ）は第２把持体の要部を示す断面図、（ｂ）は他の別例の断面図である。
【００７２】
把持装置３４は、ミニチューブ６の上部を把持（クランプ）する上部把持機構３４ａと、ミニチューブ６の下部を把持する下部把持機構３４ｂとを備えており、両機構３４ａ，３４ｂが協働してミニチューブ６をピックアップする。
【００７３】
(1)-7.第１移載装置における上部把持機構の構造
図１１〜図１３に示すように、上部把持機構３４ａは断面逆Ｌ字状のフレーム３５を備えており、その上板３５ｂの下面中央にアクチュエータとしてのロータリソレノイド３６を固定している一方、フレーム３５の垂直板３５ａには案内ブロック３７を固着している。前記案内ブロック３７には、平面視で中央の部位に中央縦孔４６が穿設されていると共に、この中央縦穴３８を挟んで半径方向（放射方向）に延びる略矩形の４つの第１案内溝３９がそれぞれ上下に貫通するように穿設されている。
【００７４】
前記各第１案内溝３９には、下端に上下長手の第１把持体４０を着脱可能に取り付けた上部案内片４１が半径方向に移動可能に嵌挿されている。前記案内ブロック３７の上下には作動ブロック４２が配置されており、これら上下の作動ブロック４２は、前記中央縦孔４６に回動可能に嵌まった中心軸４３と、案内ブロック３７の外周側に配置された複数本の連結軸４４とにより、一体的に水平回動するように連結されている。
【００７５】
なお、少なくとも連結軸４４の上下端を上下の作動ブロック４２にビス５３等にて締結することにより、上下の作動ブロック４２は離反不能に連結されている。
【００７６】
また、図１２〜図１４（ａ）に示すように、上下の作動ブロック４２には、前記各第１案内溝３９に対して平面視で交差する方向に延びる第２案内溝４６が穿設されている。この各第２案内溝４６には、前記各上部案内片４１の上下に形成された丸軸状の案内ピン４７が水平摺動可能に嵌挿されている。
【００７７】
平面視で第２案内溝４６が第１案内溝３９と交叉する角度は、次のように設定されている。
【００７８】
すなわち、図１４（ａ）の状態、つまり、第１案内溝３９の半径外側寄り部位で案内ピン４７が第２案内溝４６の一側端に位置するときに、作動ブロック４２の回動中心Ｏ（中心軸４３の縦中心軸線）から各案内ピン４７の軸中心までの半径Ｒ１とすれば、第２案内溝４６の一側端側に案内ピン４７が位置するときには、上部案内片４１が第１案内溝３９の半径内方向に移動して半径Ｒ２（＜Ｒ１）の関係となり、下端の対峙する第１把持体４０の間隔が狭まって、ミニチューブ６の外周を少なくとも２本の第１把持体４０にて把持できるような配置関係に設定している。
【００７９】
各第１把持体４０の上端は取付け体４８に埋め込み固定されているが、この取付け体４８は、下側の案内ピン４７のうち下側の作動ブロック４２から下向きに突出した箇所にネジ５７で固定されている（図１４（ｂ）参照）。また、上側の作動ブロック４２の一側に長穴７０が穿設されており、この長穴７０に、前記ロータリソレノイド３６に設けた回動アーム７１の先端の係合ピン７２を嵌め入れている。
【００８０】
図１１〜図１３に示すように、前記第１把持体４０は垂直に延びる丸棒状であって、その下端部（把持部）４０ｂから適宜上位置には、当該下端部４０ｂの直径より小さい直径の係止部４０ａが備えられている。
【００８１】
そして、４本の第１把持体４０における直径の大きい丸棒状の下端部外周面にてミニチューブ６の外周面を把持すると、上端部近傍の直径の大きい突出鍔部６ａが前記係止部４０ａに位置して、４本の第１把持体４０を一斉に上昇させてミニチューブ６を引き上げると、突出鍔部６ａが前記係止部４０ａの下端側で係止されてミニチューブ６の抜け落ちが効果的に防止される。
【００８２】
(1)-8.上部把持機構の作動
図１４（ａ）及び図１５（ａ）に示すように、各案内ピン４７は、平面視において、第１案内溝３９と第２案内溝４６との重合部にのみ位置できるから、図１４（ａ）に示す作動ブロック４２の回動位相位置、つまり、第１把持体４０における上部案内片４１が第１案内溝３９の半径外寄りに位置しているときには、作動ブロック４２及び固定の案内ブロック３７の回動中心Ｏ（中心軸４３の縦中心軸線）から各案内ピン４７の軸中心までの半径Ｒ１が大きい位置にあるように、第２案内溝４６の一方の端部に案内ピン４７が位置される。
【００８３】
従って、その状態では、下方の垂直棒状の４本の第１把持体４０がミニチューブ６の外周面から離れた位置にある（図１４（ｂ）参照）。
【００８４】
このように４本の第１把持体４０の互いの間隔を拡げた状態では、各第１把持体４０の下端部４０ｂは、間接収容式コンテナ１，１′における隣合ったミニチューブ６の間の隙間に位置するように上部把持機構３４ａを下降させることができる（図１１の二点鎖線状態参照）。
【００８５】
そして、上部把持機構３４ａの下降を停止してから、ロータリソレノイド３６を駆動して、上下両作動ブロック４２を図１５（ａ）に示す位相まで平面視で時計回り方向に適宜角度（本例では略４５度）回動させると、各案内ピン４７が各第２案内溝４６に嵌まった状態で中心軸４３に近づくように移動し、各第１把持体４０は、作動ブロック４２及び案内ブロック３７の回動中心Ｏ（中心軸４３の縦中心軸線）から各案内ピン４７の軸中心までの半径Ｒ２（＜Ｒ１）の位置にある。
【００８６】
この状態では、４本の第１把持体４０の間隔は、それらの下端部４０ｂでミニチューブ６の外周面を把持する位置まで狭められる（図１５（ｂ）参照）。この把持状態では、各第１把持体４０の縦軸線と平行な部分と、筒状のミニチューブ６の縦軸線と各第１把持体４０の縦軸線とが互いに平行状となるので、第１把持体４０における丸棒状の下端部（把持部）４０ｂの外周面がミニチューブ６の外周面に線接触することになる。
【００８７】
次いで、上部把持機構３４ａを上昇させて、間接収容式コンテナ１，１′から目的とするミニチューブ６をピックアップするのである。
【００８８】
なお、第１把持体４０の下端部（把持部）４０ｂに、ミニチューブ６の外周面との当接（押圧）時に滑り難くするように、摩擦係数の大きい材料、例えばシリコーンゴム樹脂を被覆したり、ローレット加工を施す等の滑り止め手段を設けることが好ましい。
【００８９】
(1)-9.第１移載装置の下部把持機構
次に、下部把持機構３４ｂの構成について、図１１、１２，１６，１７を参照しながら説明する。
【００９０】
下部把持機構３４ｂは、上下の板７３ａ，７３ｂからなるフレーム７３を備えており、これら上下の板７３ａ，７３ｂの間には、前記第３コンベヤ２４′上の格納用トレー２及び第４コンベヤ２３上の作業用トレー５の長手方向と直交する左右両側に延びる一対のラック杆７４と、これらに噛合う一対のラックギヤ７５とを配置し、前記一方のラック杆７４を、アクチュエータとしてのロータリソレノイド７６の回転軸に固定したロータ７７に連結することにより、一方のラック杆７４を左右移動させ得るようになっている。
【００９１】
その場合、図１６に示すように、一対のラックギヤ７５を互いに噛み合わせて、一対のラック杆７４が互いに接近・離反するように構成している。
【００９２】
前記上下板７３ａ，７３ｂは、その複数箇所が丸棒状等の連結片（スペーサ）７８にて連結されており、かつ、この連結片６６により、前記一対のラック杆７４が直線状にのみ移動可能となるようにガイドされている。また、図示してないが、上下板７３ａ，７３ｂの間に介挿したスライダ片により、ラック杆７４は上下に振らつかないようにガイドされている。
【００９３】
前記一対のラック杆７４の先端には、平面視略Ｌ字状の第２把持体７９が各々取付けられており、該一対の第２把持体７９の先端部（把持部）７９ａは窪み部を有し、この窪み部により、前記ミニチューブ６の下端部をきっちり把持できるようになっている。
【００９４】
なお、図１７（ａ）に示すように、把持した状態のミニチューブ６が脱落しないように、前記把持部７９ａの内面側に下側の間隔が狭くなるような段部８０を設け、該両段部８０にてミニチューブ６の底部を受け止めるよう構成したり、図１７（ｂ）に示すように、一方の把持部７９ａの下端側に、ミニチューブ６の底面を受け止めるための受け片８１を設けるなどしても良い。
【００９５】
以上の構成において、前記上部把持機構３４ａが作動して第１把持体４０にてミニチューブ６の上部を把持して後、ミニチューブ６の下端部が、下部把持機構３４ｂにおける第２把持体７９の把持部７９ａの高さ位置になるまで引き上げる。それまでは、下部把持機構３４ｂは、一対の把持部７９ａの間隔が拡げられた状態に保持されており、それから、ロータリソレノイド７６を駆動してラック杆７４を作動させることにより、一対の把持部７９ａの間隔を狭くしてミニチューブ６の下部をクランプすることができる。
【００９６】
このように、上部把持機構３４ａと下部把持機構３４ｂとによりミニチューブ６を脱落不能に把持した状態で昇降及び水平移動することにより、ミニチューブ６を格納用間接収容式コンテナ１と作業用間接収容式コンテナ１′とに確実に移し替ることができる。
【００９７】
なお、ミニチューブ６の上端が開口している場合は、複数（２〜４本）の第１把持体４０を狭めた状態で前記開口部に差し込み、次いで、前記第１把持体の間隔を拡げることにより、ミニチューブ６の上端部をクランプして移動させることも可能である。
【００９８】
(2).実施形態（図18〜図35）
図１８〜図３５では本願発明の実施形態を示している。本実施形態は、ミニチューブ１を使用した保管に加えて、直接収容式コンテナの一例であるディープウエルＤも取り扱えるようになっている。参考例と共通する構成は同じ符号を付している。
【００９９】
(2)-1.保管用トレー
図１８のうち（ａ）はディープウエルＤの一部破断部分平面図，（ｂ）は（ａ）のｂ−ｂ視断面図、（ｃ）はミニチューブ６の正面図である。ディープウエルＤには、試験管状で上向きに開口した多数の封入筒Ｄ１が縦横に整列して形成されており、隣合った封入筒Ｄ１はリブによって互いに連結されている。各封入筒Ｄ１は１枚の蓋Ｄ２で塞がれている。
【０１００】
本実施形態では１枚の蓋Ｄ１でディープウエルＤの上面を覆っているが、個別の封入穴Ｄ２を個別の蓋で塞いだり、複数の封入穴Ｄ１を１つのグループとしてこれらグループごとに個別に塞ぐことも可能である。
【０１０１】
ミニチューブ６は中栓状のキャップ６′で塞いでおり、キャップ６′はミニチューブ６の外周面からはみ出ないように設定されている。また、ミニチューブ６の底面に、ＩＤコード等の識別手段６″を、ラベルの貼着や印刷などの手段で表示している。
【０１０２】
図１９はディープウエルＤを積載した格納用トレー２の縦断側面図、図２０は格納用トレー２の平面図、図２１はディープウエルＤと格納用トレー２との分離斜視図、図２２は格納用トレー２を裏返した状態での部分斜視図である。
【０１０３】
これらの図に示すように、格納用トレー２は基本的には参考例と同様の浅いトレー状に形成されており、かつ、鉤状の係止部１３を備えているが、本実施形態の１つの特徴として、各凹所２ａには角形（他の形状でも良い）の透穴２ｃを形成している。１つの凹所２ａには、長手中心線を挟んだ両側に２つの透穴２ｃを形成しているが、これは、格納用トレー２の強度を確保するためである。
【０１０４】
そして、格納用間接収容式コンテナ３とディープウエルＤとの平面形状と平面視での大きさとを同じ大きさとすることにより、１種類の格納用トレー４に格納用間接収容式コンテナ３とディープウエルＤとのいずれも積載できるように構成している。
【０１０５】
また、第１実施形態と同様に、格納用間接収容式コンテナ１は格納用トレー２に嵌着やねじ止め等の固定手段又は係合手段により、離脱不能の状態に保持している。
【０１０６】
ディープウエルＤはそれ自身が作業エリアまで移動するので、格納用トレー４には着脱自在に載せられている。この場合のディープウエルＤの嵌め込みを確実ならしめるため、格納用トレー２の凹所２ａを囲う壁部には、上向きに傾斜した傾斜面を形成している。
【０１０７】
また、図２０及び図２１に示すように、格納用トレー２における各凹所２ａのコーナー部には、上向きの突起２ｅを形成している。これは、格納用間接収容式コンテナ１（又はディープウエルＤ）を嵌め込むに際して、所定の姿勢に保持するためであり、このため、格納用間接収容式コンテナ１の底面には、所定の姿勢のときだけ突起２ｅに嵌合する位置決め穴（図示せず）が空いている。
【０１０８】
図２２に示すように、格納用トレー２の下面のうち長手両側縁にはリブ２ｆを形成している。この場合、格納用トレー２の端部寄りの箇所にリブ２ｆの分断部２ｇを設けることにより、リブ２ｆが断続的に延びるように形成している（その用途については後述する）。
【０１０９】
(2)-2.トレーとコンテナとの積載関係
本実施形態では、格納用トレー２及び作業用トレー５とも、ミニチューブ用コンテナ１，１′とディープウエルＤとは混載できないようになっている。
【０１１０】
ミニチューブ用コンテナ１，１′とディープウエルＤとが同じ形状及び大きさであっても、例えばミニチューブ用トレー２，５にディープウエルＤを載せようとすると突起が邪魔になって嵌まらないようにするなど、トレー２，５に専用の嵌合手段を設けることにより、ミニチューブコンテナ１，１，′とディープウエルＤとが１つのトレー２，５に載せられることを防止できる。
【０１１１】
作業用トレー５の場合、１つのトレー５にミニチューブ用コンテナ１′とディープウエルＤとが混載されていると自動取り出しにおいて支障を来す虞があるが、このように予めトレー２，５の用途を予め区別しておくことにより、自動格納取り出しに際してのトラブルを防止できる利点がある。
【０１１２】
(2)-3.自動倉庫設備の構造の概要（図23〜図27）
次に、図２３〜図２６に基づいて、自動倉庫設備の概要を説明する。図２３は概略斜視図、図２４は概略平面図、図２５は要部の部分的な概略平面図、図２６及び図２７は要部の概略斜視図である。
【０１１３】
本実施形態も、参考例と同様に、一対の棚装置５２を対向させた２つの格納ユニットＡ１を備えており、両格納ユニットＡ１はそれぞれ２段式になっている。また、各棚装置５２の端部には、棚装置５２の段に対応した２段ずつの第１コンベヤＣ１と、一対ずつのリザーバ５５と、２段ずつの第２〜第３コンベヤＣ２，Ｃ３が配置されている。
【０１１４】
更に、本実施形態の特徴として、第３コンベヤＣ３の外側に、一本ずつの第４コンベヤＣ４と第５コンベヤＣ５とが平行に配置されている。これら第４コンベヤＣ４と第５コンベヤＣ５の長手方向に向かった外側には、昇降式移載手段の一例としてリフター８３が配置されている。言うまでもないが、リフター８３は支柱８４に昇降自在に装着されている。
【０１１５】
更に、両リフター８３の近傍部位でかつ上下の第４及び第５コンベヤＣ４，Ｃ５の端部の間の中途高さ位置には、左右一対ずつの入出庫用コンベヤ８５が、第４コンベヤＣ４及び第５コンベヤＣ５と平面視で直交する方向に延びている。入出庫用コンベヤ８５の始端部には、第１実施形態と同様に、作業用台車７をセットするゲート２１が配置されている。
【０１１６】
図２４に概略を示すように、入出庫用コンベヤ８５及びゲート２１の箇所には、作業用トレー５を作業用台車７と入出庫用コンベヤ８５とに移し替る移載ロボット２６を配置している。図２４において符号２６ａで示すのは、割り込み入庫用（或いは割り込み出庫用）のための手作業式コンベヤである。
【０１１７】
また、図２４に示すように、入出庫用コンベヤ８５は内部コンベヤ８５ａと外部コンベヤ８５ｂとに分離しており、両コンベヤ８５ａ，７５ｂの間に昇降式等の断熱構造のシャッター８６を配置している。また、シャッター８６の位置に断熱壁６６が配置されている。
【０１１８】
内部コンベヤ８５ａは外部コンベヤ８５ｂに向けて移動自在に構成されている。このように入出庫用コンベヤ８５を分断すると共にシャッター８６を設け、かつ、内部コンベヤ８５ａを移動自在に構成しているのは、自動移載エリアＢと入出庫室Ｃとの間の通気をできるだけ遮断して、倉庫室内の温度をできるだけ一定（低温）に保つためである。図示してないが、入出庫室Ｃには除湿機能付きの空調装置を設けている。
【０１１９】
入出庫用コンベヤ８５の全体をシャッター８６よりも内側に配置して、シャッター８６を開いてから入出庫用コンベヤ８５と作業用台車７との間に作業用トレー５を移載する構造とすることも可能であるが、実施形態のように入出庫用コンベヤ８５を分断すると、シャッター８６の開閉時間はごく短時間で済むため、冷気漏洩のロスを抑制できる利点がある。
【０１２０】
両リフター８３に、入出庫コンベヤ８５の搬送方向から見て左右方向に作業用トレー５を移送するコンベヤが前後動自在に配置されている。従って、作業用トレー５を平面視で十字方向（第３及び第４コンベヤＣ４の搬送方向と入出庫用コンベヤ８５の搬送方向）に移送させることができる。このため、第４コンベヤＣ４と第５コンベヤＣ５と両リフター８３とが協働して１つの閉ループ状循環路が構成される。
【０１２１】
すなわち、リフター８３を上下の第３コンベヤＣ３及び第５コンベヤＣ５の高さ位置に昇降させることにより、リフター８３を介して、作業用トレー５を第４コンベヤＣ４と第５コンベヤＣ５とに移し替ることができる。この場合、作業用トレー５の姿勢は一定のままである。
【０１２２】
また、リフター８３を入出庫用コンベヤ８５の高さ位置とすることにより、作業用トレー５をリフター８３と入出庫用コンベヤ８５とに移し替ることができる。
【０１２３】
(2)-4.入出庫の態様
本実施形態では、図２４に示すように、格納エリアＡは、手前側の適当な範囲をミニチューブ用格納部Ａ′と成し、その奥側の範囲をディープウエル用格納部Ａ″と成すというように、ミニチューブ用格納ゾーンとディープウエル用格納ゾーンとに区分している。
【０１２４】
格納部を分ける方法としては、一対の格納エリアＡを互いにミニチューブ専用とディープウエル専用とに区分したり、各格納エリアＡにおいて上下の棚装置５２のうちいずれか一方をミニチューブ用として他方のディープウエル用としたり、各格納エリアＡにおいて相対向した一方の棚装置５２をミニチューブ用として他方をディープウエル用とするなど、様々の方法を採用できる。
【０１２５】
本実施形態では、一方のゲート２１をミニチューブ専用の入出庫用ゲートとし、他方のゲート２１をディープウエル専用の入出庫用ゲートとしており、更に、上段のコンベヤ群をミニチューブ専用の自動移載部と成し、下段のコンベヤ群をディープウエル専用の移載部と成している（従って、下段のコンベヤ群の箇所に第１移載装置２５を設けている）。
【０１２６】
より一般化して説明すると、一対のゲート２１及び入出庫用コンベヤ８５と、上下に分離したコンベヤ群とを、ミニチューブ１の移載とディープウエルＤの移載とに区分している。また、作業用トレー５の流れを一方通行化することにより、ミニチューブ６及びディープウエルＤの効率的な入出庫を図っている。
【０１２７】
具体的な入出庫用の制御態様として、ミニチューブ６の出庫を例にとって説明する。
【０１２８】
まず、前提として、作業用台車７には、空の作業用間接収容式コンテナ１′を積載した作業用トレー５の群がセットされており、この作業用台車７を一方のゲート２１にセットしておく。すると、作業用トレー５は、一方の入出庫用コンベヤ８５→一方のリフター８３→上段の第５コンベヤＣ５→他方のリフター８３→上段の第４コンベヤＣ４の順で、第１移載装置２５の箇所に搬送される。
【０１２９】
第１移載装置２５は２台あるので、それぞれの箇所で、作業用トレー５の作業用間接収容式コンテナ７にミニチューブ１が収納されていく。なお、第１移載装置２５は参考例と同様又は類似の構造になっている（もちろん、例えば真空吸着式のような他の構造でも良い）。
【０１３０】
多数の作業用トレー５は第５コンベヤＣ５と第４コンベヤＣ４とに載置されており、先頭のものから順にミニチューブ１の収納が行われる。残りの作業用トレー５は第４コンベヤＣ４及び第５コンベヤＣ５の上に待機している。図２６の実線矢印では空の作業用トレー５の搬送経路を示しており、点線矢印では収納済作業用トレー５の搬送経路を示している。
【０１３１】
ミニチューブ１の移し換えが終了した作業用トレー５は、図２４及び図２６に点線矢印で示すように、上段の第４コンベヤＣ４→一方のリフター８３→一方の入出庫用コンベヤ８５、の順に搬送されて、作業用台車７にセットされる。
【０１３２】
このようにして、作業用トレー５の各作業用間接収容式コンテナ１′に順次ミニチューブ６が移し換えられていき、全てのミニチューブ６が収容されたら、出庫完了の表示がなされると共にゲート２１のロックが解除されて、作業用台車７をゲート２１から取り出すことができる。
【０１３３】
なお、第４コンベヤＣ４及び第５コンベヤＣ５で待機できる作業用トレー５の個数が作業用台車７の積載個数よりも少ない場合は、空の作業用間接収容式コンテナ１′を積載した作業用トレー５を自動移載エリアＢに送り出すことと、ミニチューブ６を収納し終えた作業用トレー５を作業用台車７に戻すことを、順次行っても良い。
【０１３４】
前記したように、本実施形態では、各棚装置５２をミニチューブ格納部Ａ１′とディープウエル格納部Ａ１″とに区分している。従って、ミニチューブ１は全ての棚装置５２に格納されている。
【０１３５】
このため、目的とするミニチューブ６が上段の棚装置５２に格納されている場合は、格納用トレー４は、その上段の箇所で、格納場所→スタッカクレーン５０→一方の第１コンベヤＣ１→一方のリザーバ５５→一方の第２コンベヤＣ２→（移載）→第３コンベヤＣ３→他方の第２コンベヤＣ２→他方のリザーバ５５→他方の第２コンベヤＣ２→他方の第１コンベヤＣ１→スタッカクレーン５０→元の格納場所、という経路で搬送される。
【０１３６】
他方、目的とするミニチューブ６が下段の棚装置５２に格納されている場合は、格納場所→下段のスタッカクレーン５０→下段に配置された一方の第１コンベヤＣ１→一方のリザーバ５５→（上昇）→上段に配置された一方の第２コンベヤＣ２→上段の第３コンベヤＣ３→上段に配置された他方の第２コンベヤＣ２→他方のリザーバ５５→（下降）→下段に配置された他方の第１コンベヤＣ１→下段のスタッカクレーン５０→格納場所、という経路で搬送される。
【０１３７】
ミニチューブ６の入庫に際しても、作業用トレー５の流れは出庫の場合と同じである（入庫の場合と出庫の場合とで格納用トレー５の流れを逆にすることも可能である）。
【０１３８】
図２７に概念的に示すように、ディープウエルＤは、それ自体が第２移載装置２５′によって格納用トレー２と作業用トレー５とに移し替えられる。第２移載装置２５′は、ディープウエルＤをクランプするクランプ装置と、これを昇降動及び水平移動させる移動機構とを備えている（概要は後述する）。
【０１３９】
既に述べたように、ディープウエルＤの出庫及び入庫は下段のコンベヤ群を使用して行われるが、格納用トレー２及び作業用トレー５の搬送経路は基本的にはミニチューブ６の場合と同じであるので、説明は省略する。
【０１４０】
なお、上段のコンベヤ群を使用してディープウエルＤの移し換えを行い、下段のコンベヤ群を使用してミニチューブ６の移し換えを行ってもよい。また、格納用及び作業用のトレー２，５は上記の説明と逆向きに循環させても良い。更に、リフター８３と別に、第４コンベヤＣ４と第５コンベヤＣ５とを接続する中継専用コンベヤを上下に設けたり、第４コンベヤＣ４と第５コンベヤＣ５とを完全に接続しても良い。更に、待機用の第５コンベヤＣ５を複数本並設することも可能である。
【０１４１】
本実施形態では、スタッカクレーン５０、コンベヤ群Ｃ１〜Ｃ５，７５及びリザーバ５５、リフター７２、移載ロボット２６、第１及び第２の移載装置２５，２５′で自動入出庫システムが構成されている。
【０１４２】
次に、図２８以下の図面も参照して、自動倉庫設備における各部位の何ヶ所かの構造を説明する。
【０１４３】
(2)-5.棚装置の概要（図28〜図30）
まず、棚装置５２の構造を図２８及び図２９に基づいて説明する。図２８はスタッカクレーン５０を部分的に表示した平面図、図２９は分離斜視図である。
【０１４４】
棚装置５２は、スタッカクレーン５０の走行通路側に立設された多数本のフロント支柱８８と、走行通路の反対側に配置された多数本のリア支柱８９、隣合った一対ずつのフロント支柱８８とリア支柱８９とで支持された支持ラック９０、及び横桟等の補強部材（図示せず）等を備えている。
【０１４５】
本実施形態では、１つのラック９０に２個の格納用トレー４を並べて載置できるようになっており、従って、隣合ったフロント支柱８８の間の１つの領域に２つの単位格納部が形成されていることになる。このため、支柱８８，７９の数を減らして格納効率を向上できる。１つのラック９０に１個のみ又は３個以上の格納用トレー４を載置しても良い。
【０１４６】
ラック９０は合成樹脂製であり（金属製でも良い）、上下幅広の側板９０ａと、長手中心線に沿って延びる仕切り９０ｂと、格納用トレー４の後ろ向き脱落を防止するストッパー９０ｃとを備えている。格納用トレー４の引き込みをガイドするため、仕切り９０ｂの前端は及び左右側板９０ａの先端は平面視で傾斜している。また、ラック９０には、格納用トレー４のリブ２ｆが嵌まる溝条９０ｄを形成している。このため、格納用トレー４は、底面の全体がラック９０と重なる状態になっている。
【０１４７】
各支柱８８，８９は平面視でコ字状に形成されている（角柱状などでも良い）。そして、ラック９０の左右側面に形成した前後の係止爪９１，９２を支柱８８，８９に形成した係合穴９３，９４に嵌め込むことにより、ラック９０をずれ不能に保持している。
【０１４８】
この場合、前部の係合爪９１は前後方向に長く延びており、後部の係合爪８２は上下に長く延びている。ラック９０は、その弾性に抗し変形させることにより、支柱８８，８９に対して強制的に取付けることが可能である。
【０１４９】
(2)-6.コンベヤ群及びリザーバ（図30〜図32）
次に、コンベヤ群とリザーバ５５の構造について、主として図３０〜図３２に基づいて説明する。図３０のうち（Ａ）は部分的な平面図、（Ｂ）は（Ａ）のＢ−Ｂ視部分断面図、図３１は図３０の XXXI-XXXI視断面図、図３２は図３０の XXXII-XXXII視断面図である。
【０１５０】
図３０から概ね理解できるように、第１コンベヤＣ１は２本の平行なベルトＢ１及びスプロケット群Ｓ１のよりなる並行ベルト式に構成されている。２本のベルトＢ１の間の部位には、スタッカクレーン５０におけるピッキングユニット６３の間隔に対応して、昇降式のシュート９３が昇降自在に配置されている。また、第１コンベヤＣ１の外側には、格納用トレー２に対するストッパー及びガイド等の役割を兼用する外フレーム９５が配置されている。
【０１５１】
リザーバ５５は一対の支柱５５ａに装着されており、２本ずつのベルトＢ２及びスプロケットＳ２の群を備えたインナーコンベヤ９６と、同じく２本のベルトＢ３とスプロケットＳ３の群とを備えたアウターコンベヤ９７とを設けている。また、リザーバ５５は、格納用トレー４をガイドするガイドフレーム９８も備えている。第２コンベヤＣ２も２本のベルトＢ４を備えた並行ベルト方式になっている。
【０１５２】
第２コンベヤＣ２の端部と第３コンベヤＣ３の端部とはクロスしており、第３コンベヤＣ３は、第２コンベヤＣ２におけるベルトＢ４の間に配置された昇降式コンベヤＣ３′と、第２コンベヤＣ２の外側に配置した固定式コンベヤＣ３″とで構成されており、いずれも２本ずつベルトを備えている。固定式コンベヤＣ３″は第２コンベヤＣ２よりもやや高い高さになっており、昇降式コンベヤＣ３′を上昇させることにより、第２コンベヤＣ２から格納用トレー４を受け継ぐことができる。
【０１５３】
上記したコンベヤ群を構成するベルトはいずれもタイミングベルト方式であり、かつ、格納用トレー４が載る表面には滑り止めのためのギア状の歯を形成している。なお、各コンベヤ群はタイミングベルト方式には限らず、平ベルト方式やローラコンベヤ方式、或いはチェーン方式などの様々の構造を採用できる。また、実施形態のように細長いタイミングベルト状のベルトを使用する場合、３本以上のベルトを並走させても良い。
【０１５４】
図３０〜図３２から明らかなように、リザーバ５５のインナーコンベヤ９６と第１コンベヤＣ１とは、それらのベルトＢ１，Ｂ２の間隔を異ならせることによって部分的に重複させており、かつ、リザーバ５５のアウターコンベヤ９７と第２コンベヤＣ２とも、ベルトＢ３，Ｂ４の間隔を互いに異ならせることによって端部を互いに重複させている。更に、リザーバ５５におけるインナーコンベヤ９７とアウターコンベヤ９８も、ベルトＢ３，Ｂ４の間隔を互いに異ならせることによって部分的に重複させている。
【０１５５】
このように、隣合ったコンベヤを互いに重複させることにより、格納用トレー２をその幅方向に移動させるにおいても、ガタ付きや転倒を招来することなくコンベヤ間にスムースに搬送することができる。
【０１５６】
また、図３２から明らかなように、第１コンベヤＣ１のベルトＢ１が、格納用トレー２におけるリブ２ｆの分断部２ｇの外端部に位置し、リザーバ５５におけるインナーコンベヤ１のベルトＢ３が、第１コンベヤＣ１のベルトＢ１が格納用トレー２におけるリブ２ｆの分断部２ｇの内端部に位置するように設定している。リザーバ５５におけるアウターコンベヤ９８のベルトＢ３と第２コンベヤＣ２におけるベルトと格納用トレー２との関係も同様である。
【０１５７】
このように、格納用トレー２におけるリブ２ｆの分断部２ｇが、格納用トレー２を各コンベヤに対して位置決めする機能を果たしており、このため、格納用トレー２は、その長手方向にずれることなく、正確な姿勢と位置を保持した状態で搬送される。
【０１５８】
図２６及び図３１に示すように、第４コンベヤＣ４と第５コンベヤＣ５も、２本のベルトとスプロケットの群とからなる平行ベルト方式に構成されている。もちろん、他の方式のコンベヤでも良い。なお、各コンベヤとも、トレー２，５を安定した状態で搬送できるように、ベルトの上部を支持する多数のアイドルスプロケットやガイド体などを設けている。
【０１５９】
(2)-7.第２移載装置の要点（図38〜図35）
次に、第２移載装置２５′の要点を、図３３〜図３５に基づいて説明する。図３３はディープウエルの持ち上げ状態を示す断面図、図３４はディープウエルの部分平断面図、図３５は持ち上げる前の状態の断面図である。
【０１６０】
既に述べたように、ディープウエルＤはクランプ装置で掴持（挟持）された状態で持ち上げられるが、この場合、クランパーをディープウエルＤの底面を当てると、不測に落下する自体を確実に防止できる利点がある。
【０１６１】
そこで、図３３に示すように、第２移載装置２５′の一環として、格納用トレー２に形成されている透穴２ｃから昇降する押し上げ部材９９を設け、この押し上げ部材９９を上昇させることにより、ディープウエルＤを格納用トレー４の側縁よりも状態に押し上げて、その状態で、格納用トレー４を挟んだ両側に配置されている一対の鉤状クランパー１００でディープウエルＤを掴持するようにしている。
【０１６２】
本実施形態では、４本の押し上げ部材９９がディープウエルＤの四隅寄り部位に当たるように設定しているが、この場合、図３５に示すように、押し上げ部材９９の上端にピン１１１を設けて、このピン１１１を、ディープウエルＤにおける四隅寄り部位に位置した４つの封入穴Ｄ２で囲われた空間Ｄ３に挿入するようになっている。このため、ディープウエルＤを正確な位置及び姿勢で持ち上げることができる。
【０１６３】
ディープウエルＤを格納用トレー２から作業用トレー５に載せ替える場合、作業用トレー５に向けて下降途中のディープウエルＤは、その下方に設けた押し上げ部材９９によって受け止められ、それからクランプを解除して更に下降することになる。このため、図２７に示すように、作業用トレー５にも押し上げ部材９９を昇降させるための穴５ｃが空いている。
【０１６４】
昇降式の押し上げ部材９９は第１コンベヤＣ１の下方と第４コンベヤＣ４の下方とにそれぞれ配置しても良いし、１つの押し上げ部材が第３コンベヤＣ３の下方と第４コンベヤＣ４の下方とに横移動するように構成しても良い。
【０１６５】
(3).その他
本発明は、上記の実施形態の他にも様々に具体化することができる。
【０１６６】
ミニチューブのような小径コンテナを使用する場合、これを収容するコンテナの形態としては実施形態のように多数の収納穴を空けることには限らず、多数のロッドを縦横に整列して立設し、隣合った４本のロッドの間に小径コンテナを保持することも可能である。
【０１６７】
また、試料を個別に封入する小容器としては、バイアル瓶やミニチューブには限らず、シャーレのような薄型容器を使用することも可能であり、その場合は、格納用及び作業用の間接収容式コンテナの形状もそれに応じた形態となる。
【０１６８】
【０１６９】
また、コンテナは必ずしも直方体状や立方体状のような角形である必要はなく、平面視円柱状や六角形などの他の形状でも良い。また、トレーを薄型とする場合、格納用トレーと作業用トレーのうち少なくとも格納用トレーを細長い薄型に形成すれば良い。
【図面の簡単な説明】
【図１】第１実施形態に係る格納用トレーの使用状態を示す一部切欠き斜視図である。
【図２】（ａ）は格納用トレーの平面図、（ｂ）は側面図である。
【図３】第１実施形態に係る作業用トレーの積み重ね状態を示す側面図である。
【図４】作業用トレーの斜視図である。
【図５】第１実施形態に係る本発明の自動倉庫設備の平面図である。
【図６】図５のVI−VI線矢視側面図である。
【図７】図６のVII −VII 線矢視正面図である。
【図８】移載装置の平面図である。
【図９】移載装置の側面図である。
【図10】（ａ）は載せ替えラインにおける荷物載せ替え部を示す平面図、（ｂ）は載せ替えラインにおける荷物載せ替え部の側面図である。
【図11】本発明に係る把持装置（上部把持機構及び下部把持機構）の側面図である。
【図12】把持装置の一部断面の正面図である。
【図13】上部把持機構の構成部品の分解斜視図である。
【図14】（ａ）は上部案内片の間隔を拡げた状態の案内ブロック部の平面図、（ｂ）は第１把持体の間隔を拡げた状態の平面図である。
【図15】（ａ）は上部案内片の間隔を狭めた状態の案内ブロック部の平面図、（ｂ）は第１把持体の間隔を狭めてコンテナ把持状態を示す平面図である。
【図16】下部把持機構（第２把持体）の駆動部を示す平面図である。
【図17】（ａ）は第２把持体の要部を示す断面図、（ｂ）は他の実施形態の断面図である。
【図18】第２実施形態に使用する個別格納用コンテナの斜視図である。
【図19】個別格納用コンテナを積載した第２実施形態形態に係る格納用トレーの部分断面図である。
【図20】第２実施形態に係る格納用トレー平面図である。
【図21】ディープウエルと格納用トレーとの分離斜視図である。
【図22】格納用トレーをひっくり返した状態の部分斜視図である。
【図23】第２実施形態に係る自動倉庫設備の概略斜視図図である。
【図24】第２実施形態に係る自動倉庫設備の概略平面図である。
【図25】自動倉庫設備の部分平面図である。
【図26】ミニチューブの移載箇所の示す概略斜視図である。
【図27】ディープウエルの移載箇所の概略斜視図である。
【図28】スタッカクレーンを部分的に表示した平面図である。
【図29】（ａ）はラックの分離斜視図、（ｂ）はオールロック装置の部分的な断面図である。
【図30】（ａ）は自動移載エリアの部分的な平面図、（ｂ）は（ａ）のｂ−ｂ視部分断面図である。
【図31】図３０の XXXI-XXXI視断面図である。
【図32】図３０の XXXII-XXXII視断面図である。
【図33】ディープウエルの持ち上げ状態を示す断面図である。
【図34】ディープウエルの部分平断面図である。
【図35】ディープウエルの持ち上げ前の状態の断面図である。
【符号の簡単な説明】
Ａ  格納エリア（ゾーン）
Ｂ  自動移載エリア（ゾーン）
Ｃ  入出庫室（入出庫用ステーション）
Ｄ  直接収容式コンテナの一例としてのディープウエル
１  ミニチューブ用の格納用間接収容式コンテナ
１′  ミニチューブ用の作業用間接収容式コンテナ
２  格納用トレー
２ｃ，５ｃ  透穴
５  作業用トレー
６  試料封入用小容器の一例としてのミニチューブ
７  作業用台車
２３，２４，２４′，Ｃ１〜Ｃ５，８５  コンベヤ
２５  第１移載装置
２５′  第２移載装置
５０  スタッカクレーン
５２  棚装置
５５  リザーバ
８３  リフター
９９  押し上げ部材
１００  クランパー
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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【図３４】
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【図３５】
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