(57)【要約】【課題】例えば、目標位置をより不都合の少ない位置に決定できる駐車支援装置を得る。【解決手段】実施形態の駐車支援装置は、例えば、障害物を検出する障害物検出部と、駐車区画の境界を検出する駐車境界検出部と、車両の移動の目標位置を決定する目標位置決定部と、を備え、目標位置決定部は、障害物から当該障害物の外側に所定距離離間した位置で当該障害物の外縁に略沿った限界線の当該障害物とは反対側の第一の領域と、境界とは外れた第二の領域と、が重なる第三の領域内に車両が位置可能である場合に、当該第三の領域内に目標位置を決定可能である。【選択図】図１１
2016060239.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
障害物を検出する障害物検出部と、
駐車区画の境界を検出する駐車境界検出部と、
車両の移動の目標位置を決定する目標位置決定部と、
を備え、
前記目標位置決定部は、前記障害物から当該障害物の外側に所定距離離間した位置で当該障害物の外縁に略沿った限界線の当該障害物とは反対側の第一の領域と、前記境界とは外れた第二の領域と、が重なる第三の領域内に車両が位置可能である場合に、当該第三の領域内に前記目標位置を決定可能である、駐車支援装置。
【請求項２】
前記境界に基づいて前記目標位置での車両の方向を設定する方向設定部を備えた、請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項３】
前記目標位置決定部は、車両の前記目標位置への移動の途中で、前記障害物の検出結果および前記境界の検出結果のうち少なくとも一方に基づいて前記目標位置を更新可能である、請求項１または２に記載の駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、駐車支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、超音波センサの検出結果または撮像された画像に基づいて駐車目標位置を決定する駐車支援装置が知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−１０１９８４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
超音波センサによる検出結果のみから目標位置が決定された場合には、目標位置が駐車区画からずれてしまう場合があり、画像のみから目標位置が決定された場合には、目標位置が障害物に近づく場合があるなど、目標位置の決定が難しい場合があった。例えば、目標位置をより不都合の少ない位置に決定できる駐車支援装置が得られれば、好ましい。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
実施形態の駐車支援装置は、例えば、障害物を検出する障害物検出部と、駐車区画の境界を検出する駐車境界検出部と、車両の移動の目標位置を決定する目標位置決定部と、を備え、上記目標位置決定部は、上記障害物から当該障害物の外側に所定距離離間した位置で当該障害物の外縁に略沿った限界線の当該障害物とは反対側の第一の領域と、上記境界とは外れた第二の領域と、が重なる第三の領域内に車両が位置可能である場合に、当該第三の領域内に上記目標位置を決定可能である。よって、実施形態の駐車支援装置によれば、例えば、障害物から離間するとともに駐車区画に収まる位置に、目標位置が決定されうる。
【０００６】
また、上記駐車支援装置は、例えば、上記境界に基づいて上記目標位置での車両の方向を設定する方向設定部を備える。よって、例えば、目標位置での車両の方向が、駐車区画に適合しやすい。
【０００７】
また、上記駐車支援装置では、例えば、上記目標位置決定部は、車両の上記目標位置への移動の途中で、上記障害物の検出結果および上記境界の検出結果のうち少なくとも一方に基づいて上記目標位置を更新可能である。よって、例えば、目標位置が、障害物や駐車区画により適合しやすい。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１は、実施形態の車両の車室の一部が透視された状態が示された例示的な斜視図である。
【図２】図２は、実施形態の車両の例示的な平面図（俯瞰図）である。
【図３】図３は、実施形態の車両のダッシュボードの一例の車両後方からの視野での図である。
【図４】図４は、実施形態の駐車支援システムの構成の例示的なブロック図である。
【図５】図５は、実施形態の駐車支援システムのＥＣＵの一部の構成の例示的なブロック図である。
【図６】図６は、実施形態の駐車支援装置による処理の手順の一例が示されたフローチャートである。
【図７】図７は、実施形態の駐車支援装置によって検出された障害物および駐車境界ならびに設定された目標位置の候補位置の一例の模式的な平面図であって、候補位置が設定される場合の図である。
【図８】図８は、実施形態の駐車支援装置によって検出された障害物および駐車境界ならびに設定された目標位置の候補位置の別の一例の模式的な平面図であって、候補位置が設定されない場合の図である。
【図９】図９は、実施形態の駐車支援装置によって検出された障害物および駐車境界ならびに設定された目標位置の候補位置のさらに別の一例の模式的な平面図であって、候補位置が設定される場合の図である。
【図１０】図１０は、実施形態の駐車支援装置によって検出された障害物および駐車境界ならびに設定された目標位置の候補位置のさらに別の一例の模式的な平面図であって、候補位置が設定されない場合の図である。
【図１１】図１１は、実施形態の駐車支援装置によって検出された障害物および駐車境界ならびに設定された目標位置の候補位置のさらに別の一例の模式的な平面図であって、候補位置が設定される場合の図である。
【図１２】図１２は、実施形態の駐車支援装置によって検出された障害物および駐車境界ならびに設定された目標位置の候補位置のさらに別の一例の模式的な平面図であって、候補位置が設定されない場合の図である。
【図１３】図１３は、実施形態の駐車支援装置によって検出された障害物および駐車境界ならびに設定された目標位置の候補位置のさらに別の一例の模式的な平面図であって、候補位置での車両の方向の一例が示された図である。
【図１４】図１４は、実施形態の駐車支援装置による車両の位置、障害物および駐車境界の位置、ならびに目標位置の一例が示された模式的な平面図であって、車両が目標位置から離れている状態での図である。
【図１５】図１５は、実施形態の駐車支援装置による車両の位置、障害物および駐車境界の位置、ならびに目標位置の一例が示された模式的な平面図であって、車両が目標位置に近い状態での図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の例示的な実施形態が開示される。以下に示される実施形態の構成、ならびに当該構成によってもたらされる作用、結果、および効果は、一例である。本発明は、以下の実施形態に開示される構成以外によっても実現可能であるとともに、基本的な構成に基づく種々の効果や、派生的な効果のうち、少なくとも一つを得ることが可能である。
【００１０】
本実施形態の車両１は、例えば、不図示の内燃機関を駆動源とする自動車、すなわち内燃機関自動車であってもよいし、不図示の電動機を駆動源とする自動車、すなわち電気自動車や燃料電池自動車等であってもよいし、それらの双方を駆動源とするハイブリッド自動車であってもよいし、他の駆動源を備えた自動車であってもよい。また、車両１は、種々の変速装置を搭載することができるし、内燃機関や電動機を駆動するのに必要な種々の装置、例えばシステムや部品等を搭載することができる。また、車両１における車輪３の駆動に関わる装置の方式や、数、レイアウト等は、種々に設定することができる。
【００１１】
図１に例示されるように、車体２は、不図示の乗員が乗車する車室２ａを構成している。車室２ａ内には、乗員としての運転者の座席２ｂに臨む状態で、操舵部４や、加速操作部５、制動操作部６、変速操作部７等が設けられている。操舵部４は、例えば、ダッシュボード２４から突出したステアリングホイールであり、加速操作部５は、例えば、運転者の足下に位置されたアクセルペダルであり、制動操作部６は、例えば、運転者の足下に位置されたブレーキペダルであり、変速操作部７は、例えば、センターコンソールから突出したシフトレバーである。なお、操舵部４や、加速操作部５、制動操作部６、変速操作部７等は、これらには限定されない。
【００１２】
また、車室２ａ内には、表示出力部としての表示装置８や、音声出力部としての音声出力装置９が設けられている。表示装置８は、例えば、ＬＣＤ（liquid  crystal  display）や、ＯＥＬＤ（organic  electroluminescent  display）等である。音声出力装置９は、例えば、スピーカである。また、表示装置８は、例えば、タッチパネル等、透明な操作入力部１０で覆われている。乗員は、操作入力部１０を介して表示装置８の表示画面に表示される画像を視認することができる。また、乗員は、表示装置８の表示画面に表示される画像に対応した位置で手指等で操作入力部１０を触れたり押したり動かしたりして操作することで、操作入力を実行することができる。これら表示装置８や、音声出力装置９、操作入力部１０等は、例えば、ダッシュボード２４の車幅方向すなわち左右方向の中央部に位置されたモニタ装置１１に設けられている。モニタ装置１１は、スイッチや、ダイヤル、ジョイスティック、押しボタン等の不図示の操作入力部を有することができる。また、モニタ装置１１とは異なる車室２ａ内の他の位置に不図示の音声出力装置を設けることができるし、モニタ装置１１の音声出力装置９と他の音声出力装置から、音声を出力することができる。なお、モニタ装置１１は、例えば、ナビゲーションシステムやオーディオシステムと兼用されうる。
【００１３】
また、車室２ａ内には、表示装置８とは別の表示装置１２が設けられている。図３に例示されるように、表示装置１２は、例えば、ダッシュボード２４の計器盤部２５に設けられ、計器盤部２５の略中央で、速度表示部２５ａと回転数表示部２５ｂとの間に位置されている。表示装置１２の画面１２ａの大きさは、表示装置８の画面８ａの大きさよりも小さい。この表示装置１２には、主として車両１の駐車支援に関する情報を示す画像が表示されうる。表示装置１２で表示される情報量は、表示装置８で表示される情報量より少なくてもよい。表示装置１２は、例えば、ＬＣＤや、ＯＥＬＤ等である。なお、表示装置８に、表示装置１２で表示される情報が表示されてもよい。
【００１４】
また、図１，２に例示されるように、車両１は、例えば、四輪自動車であり、左右二つの前輪３Ｆと、左右二つの後輪３Ｒとを有する。これら四つの車輪３は、いずれも転舵可能に構成されうる。図４に例示されるように、車両１は、少なくとも二つの車輪３を操舵する操舵システム１３を有している。操舵システム１３は、アクチュエータ１３ａと、トルクセンサ１３ｂとを有する。操舵システム１３は、ＥＣＵ１４（electronic  control  unit）等によって電気的に制御されて、アクチュエータ１３ａを動作させる。操舵システム１３は、例えば、電動パワーステアリングシステムや、ＳＢＷ（steer  by  wire）システム等である。操舵システム１３は、アクチュエータ１３ａによって操舵部４にトルク、すなわちアシストトルクを付加して操舵力を補ったり、アクチュエータ１３ａによって車輪３を転舵したりする。この場合、アクチュエータ１３ａは、一つの車輪３を転舵してもよいし、複数の車輪３を転舵してもよい。また、トルクセンサ１３ｂは、例えば、運転者が操舵部４に与えるトルクを検出する。
【００１５】
また、図２に例示されるように、車体２には、複数の撮像部１５として、例えば四つの撮像部１５ａ〜１５ｄが設けられている。撮像部１５は、例えば、ＣＣＤ（charge  coupled  device）やＣＩＳ（CMOS  image  sensor）等の撮像素子を内蔵するデジタルカメラである。撮像部１５は、所定のフレームレートで動画データを出力することができる。撮像部１５は、それぞれ、広角レンズまたは魚眼レンズを有し、水平方向には例えば１４０°〜１９０°の範囲を撮影することができる。また、撮像部１５の光軸は斜め下方に向けて設定されている。よって、撮像部１５は、車両１が移動可能な路面や車両１が駐車可能な領域を含む車体２の周辺の外部の環境を逐次撮影し、撮像画像データとして出力する。
【００１６】
撮像部１５ａは、例えば、車体２の後側の端部２ｅに位置され、リヤトランクのドア２ｈの下方の壁部に設けられている。撮像部１５ｂは、例えば、車体２の右側の端部２ｆに位置され、右側のドアミラー２ｇに設けられている。撮像部１５ｃは、例えば、車体２の前側、すなわち車両前後方向の前方側の端部２ｃに位置され、フロントバンパー等に設けられている。撮像部１５ｄは、例えば、車体２の左側、すなわち車幅方向の左側の端部２ｄに位置され、左側の突出部としてのドアミラー２ｇに設けられている。ＥＣＵ１４は、複数の撮像部１５で得られた画像データに基づいて演算処理や画像処理を実行し、より広い視野角の画像を生成したり、車両１を上方から見た仮想的な俯瞰画像を生成したりすることができる。なお、俯瞰画像は、平面画像とも称されうる。
【００１７】
また、ＥＣＵ１４は、撮像部１５の画像から、車両１の周辺の路面に示された区画線等を識別し、区画線等に示された駐車区画を検出（抽出）する。
【００１８】
また、図１，２に例示されるように、車体２には、複数の測距部１６，１７として、例えば四つの測距部１６ａ〜１６ｄと、八つの測距部１７ａ〜１７ｈとが設けられている。測距部１６，１７は、例えば、超音波を発射してその反射波を捉えるソナーである。ソナーは、ソナーセンサ、あるいは超音波探知器とも称されうる。ＥＣＵ１４は、測距部１６，１７の検出結果により、車両１の周囲に位置された障害物等の物体の有無や当該物体までの距離を測定することができる。すなわち、測距部１６，１７は、物体を検出する検出部の一例である。なお、測距部１７は、例えば、比較的近距離の物体の検出に用いられ、測距部１６は、例えば、測距部１７よりも遠い比較的長距離の物体の検出に用いられうる。また、測距部１７は、例えば、車両１の前方および後方の物体の検出に用いられ、測距部１６は、車両１の側方の物体の検出に用いられうる。
【００１９】
また、図４に例示されるように、駐車支援システム１００では、ＥＣＵ１４や、モニタ装置１１、操舵システム１３、測距部１６，１７等の他、ブレーキシステム１８、舵角センサ１９、アクセルセンサ２０、シフトセンサ２１、車輪速センサ２２等が、電気通信回線としての車内ネットワーク２３を介して電気的に接続されている。車内ネットワーク２３は、例えば、ＣＡＮ（controller  area  network）として構成されている。ＥＣＵ１４は、車内ネットワーク２３を通じて制御信号を送ることで、操舵システム１３、ブレーキシステム１８等を制御することができる。また、ＥＣＵ１４は、車内ネットワーク２３を介して、トルクセンサ１３ｂ、ブレーキセンサ１８ｂ、舵角センサ１９、測距部１６、測距部１７、アクセルセンサ２０、シフトセンサ２１、車輪速センサ２２等の検出結果や、操作入力部１０等の操作信号等を、受け取ることができる。
【００２０】
ＥＣＵ１４は、例えば、ＣＰＵ１４ａ（central  processing  unit）や、ＲＯＭ１４ｂ（read  only  memory）、ＲＡＭ１４ｃ（random  access  memory）、表示制御部１４ｄ、音声制御部１４ｅ、ＳＳＤ１４ｆ（solid  state  drive、フラッシュメモリ）等を有している。ＣＰＵ１４ａは、例えば、表示装置８，１２で表示される画像に関連した画像処理や、車両１の目標位置の決定、車両１の移動経路の演算、物体との干渉の有無の判断、車両１の自動制御、自動制御の解除等の、各種の演算処理および制御を実行することができる。ＣＰＵ１４ａは、ＲＯＭ１４ｂ等の不揮発性の記憶装置にインストールされ記憶されたプログラムを読み出し、当該プログラムにしたがって演算処理を実行することができる。ＲＡＭ１４ｃは、ＣＰＵ１４ａでの演算で用いられる各種のデータを一時的に記憶する。また、表示制御部１４ｄは、ＥＣＵ１４での演算処理のうち、主として、撮像部１５で得られた画像データを用いた画像処理や、表示装置８で表示される画像データの合成等を実行する。また、音声制御部１４ｅは、ＥＣＵ１４での演算処理のうち、主として、音声出力装置９で出力される音声データの処理を実行する。また、ＳＳＤ１４ｆは、書き換え可能な不揮発性の記憶部であって、ＥＣＵ１４の電源がオフされた場合にあってもデータを記憶することができる。なお、ＣＰＵ１４ａや、ＲＯＭ１４ｂ、ＲＡＭ１４ｃ等は、同一パッケージ内に集積されうる。また、ＥＣＵ１４は、ＣＰＵ１４ａに替えて、ＤＳＰ（digital  signal  processor）等の他の論理演算プロセッサや論理回路等が用いられる構成であってもよい。また、ＳＳＤ１４ｆに替えてＨＤＤ（hard  disk  drive）が設けられてもよいし、ＳＳＤ１４ｆやＨＤＤは、ＥＣＵ１４とは別に設けられてもよい。ＥＣＵ１４は、駐車支援装置の一例である。
【００２１】
ブレーキシステム１８は、例えば、ブレーキのロックを抑制するＡＢＳ（anti-lock  brake  system）や、コーナリング時の車両１の横滑りを抑制する横滑り防止装置（ＥＳＣ：electronic  stability  control）、ブレーキ力を増強させる（ブレーキアシストを実行する）電動ブレーキシステム、ＢＢＷ（brake  by  wire）等である。ブレーキシステム１８は、アクチュエータ１８ａを介して、車輪３ひいては車両１に制動力を与える。また、ブレーキシステム１８は、左右の車輪３の回転差などからブレーキのロックや、車輪３の空回り、横滑りの兆候等を検出して、各種制御を実行することができる。ブレーキセンサ１８ｂは、例えば、制動操作部６の可動部の位置を検出するセンサである。ブレーキセンサ１８ｂは、可動部としてのブレーキペダルの位置を検出することができる。ブレーキセンサ１８ｂは、変位センサを含む。
【００２２】
舵角センサ１９は、例えば、ステアリングホイール等の操舵部４の操舵量を検出するセンサである。舵角センサ１９は、例えば、ホール素子などを用いて構成される。ＥＣＵ１４は、運転者による操舵部４の操舵量や、自動操舵時の各車輪３の操舵量等を、舵角センサ１９から取得して各種制御を実行する。なお、舵角センサ１９は、操舵部４に含まれる回転部分の回転角度を検出する。舵角センサ１９は、角度センサの一例である。
【００２３】
アクセルセンサ２０は、例えば、加速操作部５の可動部の位置を検出するセンサである。アクセルセンサ２０は、可動部としてのアクセルペダルの位置を検出することができる。アクセルセンサ２０は、変位センサを含む。
【００２４】
シフトセンサ２１は、例えば、変速操作部７の可動部の位置を検出するセンサである。シフトセンサ２１は、可動部としての、レバーや、アーム、ボタン等の位置を検出することができる。シフトセンサ２１は、変位センサを含んでもよいし、スイッチとして構成されてもよい。
【００２５】
車輪速センサ２２は、車輪３の回転量や単位時間当たりの回転数を検出するセンサである。車輪速センサ２２は、検出した回転数を示す車輪速パルス数をセンサ値として出力する。車輪速センサ２２は、例えば、ホール素子などを用いて構成されうる。ＥＣＵ１４は、車輪速センサ２２から取得したセンサ値に基づいて車両１の移動量などを演算し、各種制御を実行する。なお、車輪速センサ２２は、ブレーキシステム１８に設けられている場合もある。その場合、ＥＣＵ１４は、車輪速センサ２２の検出結果をブレーキシステム１８を介して取得する。
【００２６】
なお、上述した各種センサやアクチュエータの構成や、配置、電気的な接続形態等は、一例であって、種々に設定（変更）することができる。
【００２７】
また、図５に示されるように、ＥＣＵ１４は、取得部１４１や、障害物検出部１４２、駐車区画検出部１４３、候補位置設定部１４４、目標位置決定部１４５、出力情報制御部１４６、経路算出部１４７、誘導制御部１４８、方向設定部１５０、記憶部１４９等を備える。ＣＰＵ１４ａは、プログラムにしたがって処理を実行することにより、取得部１４１や、障害物検出部１４２、駐車区画検出部１４３、候補位置設定部１４４、目標位置決定部１４５、出力情報制御部１４６、経路算出部１４７、誘導制御部１４８、方向設定部１５０等として機能する。また、記憶部１４９には、各部の演算処理で用いられるデータや、演算処理の結果のデータ等が記憶される。なお、上記各部の機能の少なくとも一部は、ハードウエアによって実現されてもよい。
【００２８】
取得部１４１は、種々のデータや信号等を取得する。取得部１４１は、例えば、各センサの検出結果や、操作入力、指示入力、画像データ等の、データや信号等を取得する。取得部１４１は、操作部１４ｇの操作入力による信号を取得することができる。操作部１４ｇは、例えば、押しボタンやスイッチ等である。
【００２９】
障害物検出部１４２は、車両１の走行に支障を来す障害物を検出する。障害物は、例えば、他の車両や、壁、柱、柵、突起、段差、輪留め、物体等である。障害物検出部１４２は、種々の手法により、障害物の有無や高さ、大きさ等を検出することができる。障害物検出部１４２は、例えば、測距部１６，１７の検出結果に基づいて、障害物を検出することができる。また、測距部１６，１７は、そのビームの高さに対応した物体を検出でき、当該ビームの高さより低い物体を検出できない。よって、測距部１６，１７の検出結果と、それぞれのビームの高さとによって、障害物検出部１４２は、障害物の高さを検出することができる。また、障害物検出部１４２は、車輪速センサ２２や不図示の加速度センサの検出結果と、測距部１６，１７の検出結果とに基づいて、障害物の有無あるいは高さを検出してもよい。また、障害物検出部１４２は、例えば、撮像部１５が撮像した画像に基づく画像処理によって、障害物の高さを検出してもよい。
【００３０】
駐車区画検出部１４３は、標示または物として設けられている駐車区画を検出する。駐車区画とは、車両１をその場所に駐車するよう設定された目安あるいは基準となる区画である。また、駐車境界は、駐車区画の境界あるいは外縁であって、例えば、区画線や、枠線、直線、帯、段差、それらのエッジ等である。すなわち、駐車境界は、標示や物体等である。駐車区画検出部１４３は、例えば、撮像部１５が撮像した画像に基づく画像処理によって、駐車区画および駐車境界を検出することができる。駐車区画検出部１４３は、駐車境界検出部の一例である。
【００３１】
候補位置設定部１４４は、車両１の移動経路の目標位置すなわち終点位置の候補となる少なくとも一つの候補位置を設定する。候補位置設定部１４４は、例えば、障害物検出部１４２による検出結果、および駐車区画検出部１４３の検出結果のうち少なくとも一方に基づいて、候補位置を設定する。
【００３２】
方向設定部１５０は、各候補位置での車両１の方向を設定する。方向設定部１５０は、例えば、障害物検出部１４２による検出結果、および駐車区画検出部１４３の検出結果のうち少なくとも一方に基づいて、候補位置での車両１の方向を設定する。方向設定部１５０は、駐車区画が検出されている場合には、当該駐車区画に基づいて当該方向を設定する。
【００３３】
目標位置決定部１４５は、少なくとも一つの候補位置の中から、目標位置を決定する。目標位置決定部１４５は、例えば、所定の条件に基づいてランク付けされた少なくとも一つの候補位置の中から、ランクの高い候補位置、すなわち上位の候補位置を、目標位置と決定することができる。また、目標位置決定部１４５は、例えば、少なくとも一つの候補位置の中から、乗員の操作入力に対応した、すなわち、乗員によって選択された候補位置を、目標位置と決定することができる。
【００３４】
出力情報制御部１４６は、例えば、駐車支援の開始や、終了、目標位置の決定、経路算出、誘導制御等の各段階で、表示装置８，１２や音声出力装置９が、所期の情報を所期の態様で出力するよう、表示制御部１４ｄや音声制御部１４ｅ、ひいては表示装置８，１２や音声出力装置９を制御する。
【００３５】
経路算出部１４７は、例えば、車両１すなわち自車の現在の位置や、決定された目標位置、障害物の検出結果等に基づいて、車両１の現在の位置から目標位置までの移動経路を算出する。
【００３６】
誘導制御部１４８は、算出された移動経路に沿った車両１の移動が実現されるよう、各部を制御する。誘導制御部１４８は、例えば、アクセルペダルを操作しなくてもクリープ等によって移動する車両１では、車両１の位置に応じて操舵システム１３を制御することにより、車両１を移動経路に沿って移動させることができる。また、誘導制御部１４８は、操舵システム１３のみならず、エンジンやモータ等の駆動機構や、制動機構としてのブレーキシステム１８等を制御してもよい。また、誘導制御部１４８は、例えば、出力情報制御部１４６や、表示制御部１４ｄ、音声制御部１４ｅ、ひいては表示装置８，１２や音声出力装置９を制御して、車両１の位置に応じた表示出力や音声出力によって、運転者に、移動経路に沿った車両１の移動を案内してもよい。
【００３７】
記憶部１４９は、ＥＣＵ１４での演算で用いられるあるいはＥＣＵ１４での演算で算出されたデータを記憶する。
【００３８】
また、駐車支援システム１００では、図６に例示される手順で処理が実行される。まず、障害物検出部１４２は、障害物を検出し（Ｓ１）、駐車区画検出部１４３は、駐車区画および駐車境界を検出する（Ｓ２）。次に、候補位置設定部１４４は、Ｓ１やＳ２の検出結果に基づいて、車両１の移動経路の目標位置すなわち終点位置の候補となる少なくとも一つの候補位置を設定する（Ｓ３）。次に、取得部１４１は、駐車支援の開始を指示する操作入力を取得する（Ｓ４）。すなわち、本実施形態では、例えば、操作指示が入力される前に、Ｓ１〜Ｓ３は実行されている。次に、目標位置決定部１４５は、少なくとも一つの候補位置の中から目標位置を決定する（Ｓ５）。Ｓ５では、目標位置決定部１４５は、少なくとも一つの候補位置のそれぞれにランクを付け、ランクの最も高い候補位置を目標位置に決定することができる。あるいは、目標位置決定部１４５は、乗員の操作入力に基づいて選択された候補位置を、目標位置に決定してもよい。次に、経路算出部１４７は、車両１の現在の位置から決定された目標位置までの移動経路を算出する（Ｓ６）。次に、誘導制御部１４８は、算出された移動経路に沿った車両１の移動が実現されるよう、各部を制御する（Ｓ７）。なお、目標位置や、移動経路等は、車両１が移動経路を移動している途中で、適宜に修正あるいは更新されうる。
【００３９】
次に、図７〜１２が参照されながら、本実施形態の候補位置設定部１４４による候補位置Ｃの設定例が説明される。図７〜１２は、二次元座標上における、障害物Ｂおよび駐車境界Ｄの検出結果および候補位置Ｃの例示的な模式図である。図７〜１２には、車両前方が各図の上方向を向いた姿勢で車両１が並列駐車される複数の駐車区画が設定された場所で、障害物Ｂおよび駐車境界Ｄの前を車両１が各図の左方向（進行方向Ｖ）に通過した際に得られた検出結果が例示されている。なお、二次元座標は、例えば自車を原点とする路面に沿う座標である。
【００４０】
目標位置決定部１４５は、候補位置設定部１４４によって設定された少なくとも一つの候補位置Ｃの中から、目標位置を決定する。すなわち、目標位置決定部１４５は、候補位置Ｃに設定された位置を目標位置に決定することはできるが、候補位置Ｃに設定されなかった位置を目標位置に決定することはできない。よって、以下の候補位置Ｃの設定条件は、目標位置の設定条件でもある。
【００４１】
走行する車両１側に面した障害物Ｂの外面の一部が、測距部１６によって検出される。図７〜１２は、上述したように、車両１が各図の上部を左方向（進行方向Ｖ）に通過した際の検出結果であるため、障害物Ｂは、例えば、各図の下方に開放された逆Ｕ字状に検出される。また、駐車境界Ｄは、撮像部１５による画像データから検出される。駐車境界Ｄの画像は、線状あるいは帯状の領域として検出される。なお、検出結果は、測距部１６，１７や、撮像部１５の設定に応じて異なる。
【００４２】
図７，８に例示されるように、障害物Ｂの周囲には、当該障害物Ｂの外縁部から所定距離ｄ離間した位置に、障害物Ｂの外縁に略沿った限界線Ｌが設定される。限界線Ｌは、例えば、直線であり、障害物Ｂのうち、走行する車両１の進行方向Ｖと交叉した方向に延びて角部から離間した区間Ｂ１に対応して、設定される。限界線Ｌは、例えば、区間Ｂ１に対する最小二乗法等の回帰分析によって得られる。すなわち、限界線Ｌは、走行する車両１の進行方向Ｖと交叉する方向に延びる。なお、限界線Ｌは直線には限定されない。候補位置Ｃは、限界線Ｌの障害物Ｂとは反対側に設定され、限界線Ｌの障害物Ｂ側には設定されない。また、候補位置設定部１４４は、限界線Ｌの障害物Ｂとは反対側の領域を、障害物Ｂの検出位置と限界線Ｌとの位置（座標）から識別することができる。このような設定により、候補位置Ｃに位置した車両１と障害物Ｂとの間に一定の距離すなわち隙間が確保される。
【００４３】
また、候補位置設定部１４４は、駐車境界Ｄと重ならないように候補位置Ｃを設定する。よって、候補位置Ｃは、処理対象領域（設定可能領域）のうち駐車境界Ｄとは重ならない領域、すなわち駐車境界Ｄとは外れた領域に設定される。
【００４４】
図７，８の例のように、障害物Ｂの一方側に隣接したスペースＳ１であって、一つの駐車境界Ｄが検出されたスペースＳ１については、候補位置設定部１４４は、限界線Ｌと駐車境界Ｄとの間の第三の領域Ａ３に、候補位置Ｃを設定可能か否かを判断する。この第三の領域Ａ３は、限界線Ｌの障害物Ｂとは反対側の第一の領域Ａ１と、駐車境界Ｄとは外れた第二の領域Ａ２と、が重なる領域である。第二の領域Ａ２は、駐車境界Ｄの幅方向（図７，８の左右方向）の端縁に沿って当該駐車境界Ｄの長手方向に延びた境界線Ｄ１の当該駐車境界Ｄの反対側の領域であるとも言える。また、第二の領域Ａ２は、検出された駐車境界Ｄを除く領域であり、駐車境界Ｄとは重ならない領域であり、駐車境界Ｄの短手方向すなわち幅方向の一方側または他方側の領域であって駐車境界Ｄの外側の領域でもある。
【００４５】
図７の例では、第三の領域Ａ３の大きさは候補位置Ｃの車両の大きさよりも広い。よって、候補位置設定部１４４は、図７の第三の領域Ａ３には候補位置Ｃを設定する。一方、図８の例では、第三の領域Ａ３の大きさは候補位置Ｃの車両の大きさよりも狭い。よって、候補位置設定部１４４は、図８の第三の領域Ａ３には候補位置Ｃを設定しない。
【００４６】
候補位置設定部１４４は、例えば、候補位置Ｃの車幅方向には、第三の領域Ａ３の中央に位置するように、候補位置Ｃを設定する。また、候補位置設定部１４４は、例えば、候補位置Ｃの車両前後方向には、例えば、駐車境界Ｄの長手方向の端部間の中央に位置するように、候補位置Ｃを設定する。なお、第三の領域Ａ３における候補位置Ｃの設定の仕方は、この例には限定されない。例えば、候補位置Ｃの前端と駐車境界Ｄの前端とを、候補位置での車両前後方向に位置合わせしてもよい。また、候補位置での車両前後方向は、駐車境界Ｄの長手方向としてもよい。
【００４７】
また、図９，１０には、障害物Ｂに隣接したスペースＳ２であって、互いに離間した二つの駐車境界Ｄが検出されたスペースＳ２が例示されている。この場合も、候補位置設定部１４４は、スペースＳ２で検出された障害物Ｂおよび駐車境界Ｄ，Ｄについて、限界線Ｌの障害物Ｂとは反対側の第一の領域Ａ１と、駐車境界Ｄの外側の第二の領域Ａ２と、が重なる第三の領域Ａ３に、候補位置Ｃを設定可能か否かを判断する。図９の例では、二つの駐車境界Ｄの間が、第三の領域Ａ３である。また、図１０の例では、図中左側の駐車境界Ｄと限界線Ｌとの間が、第三の領域Ａ３である。
【００４８】
図９の例では、障害物Ｂが図９で右側の駐車境界Ｄから比較的離れており、第三の領域Ａ３の大きさは、候補位置Ｃの車両の大きさよりも広い。よって、候補位置設定部１４４は、図９の第三の領域Ａ３には候補位置Ｃを設定する。一方、図１０の例では、障害物Ｂが右側の駐車境界Ｄと重なっており、第三の領域Ａ３の大きさは、候補位置Ｃの車両の大きさよりも狭い。よって、候補位置設定部１４４は、図１０の第三の領域Ａ３には候補位置Ｃを設定しない。
【００４９】
また、図１１，１２には、二つの障害物Ｂ，Ｂの間のスペースＳ３であって、互いに離間した二つの駐車境界Ｄが検出されたスペースＳ３が例示されている。この場合も、候補位置設定部１４４は、スペースＳ３で検出された障害物Ｂ，Ｂおよび駐車境界Ｄ，Ｄについて、限界線Ｌの障害物Ｂとは反対側の第一の領域Ａ１と、駐車境界Ｄの外側の第二の領域Ａ２と、が重なる第三の領域Ａ３に、候補位置Ｃを設定可能か否かを判断する。図１１，１２の例では、二つの限界線Ｌの間が、第三の領域Ａ３である。
【００５０】
図１１の例では、第三の領域Ａ３の大きさは、候補位置Ｃの車両の大きさよりも広い。よって、候補位置設定部１４４は、図１１の第三の領域Ａ３には候補位置Ｃを設定する。一方、図１２の例では、障害物Ｂが右側の駐車境界Ｄと重なっており、第三の領域Ａ３の大きさは、候補位置Ｃの車両の大きさよりも狭い。よって、候補位置設定部１４４は、図１２の第三の領域Ａ３には候補位置Ｃを設定しない。
【００５１】
次に、図１３が参照されながら、本実施形態の方向設定部１５０による候補位置Ｃでの車両１の方向の設定例が説明される。図１３は、二次元座標上における、障害物Ｂおよび駐車境界Ｄの検出結果および候補位置Ｃの例示的な模式図である。図１３には、車両前方が図１３の上方向を向いた姿勢で車両１が並列駐車される複数の駐車区画が設定された場所で、障害物Ｂおよび駐車境界Ｄの前を車両１が図１３の左方向（進行方向Ｖ）に通過した際に得られた検出結果が例示されている。
【００５２】
方向設定部１５０は、候補位置Ｃにおける車両１の方向Ｃｖを、一つまたは複数の駐車境界Ｄに基づいて設定する。方向Ｃｖは、例えば、候補位置Ｃに位置された車両１の前方である。方向設定部１５０は、例えば、一つの駐車境界Ｄのみが検出されている場合は、当該一つの駐車境界Ｄの延びた方向と平行に方向Ｃｖを設定し、二つの駐車境界Ｄが検出されている場合は、当該二つの駐車境界Ｄの延びた方向Ｄｖの間の方向として、方向Ｃｖを設定する。例えば、二つの方向Ｄｖ，Ｄｖの基準方向に対する角度がα１，α２である場合、方向Ｃｖの基準方向に対する角度βを、β＝（α１＋α２）／２に設定する。また、駐車境界Ｄが検出されなかった場合には、方向設定部１５０は、二つの限界線Ｌ，Ｌの方向の間の方向か、あるいは一つの限界線Ｌの方向と平行に、方向Ｃｖを設定する。なお、方向Ｄｖは、例えば、駐車境界Ｄの検出結果に対する最小二乗法等の回帰分析等によって得られる。
【００５３】
また、図１４，１５に例示されるように、目標位置決定部１４５は、車両１の移動経路に沿った移動の途中で、目標位置Ｔを変更することができる。図１４では、目標位置Ｔは、候補位置Ｃである。図１５に例示されるように、車両１が移動経路に沿って後退し、目標位置Ｔに近付くと、車両１が目標位置Ｔの近傍の障害物Ｂや駐車境界Ｄ（駐車区画）に近付くため、障害物Ｂや駐車境界Ｄの検出範囲や検出精度が向上される。また、図１５の位置Ｐ１では、図１４の位置に比べて、図１，２に例示されるような車体２の後部に設けられた撮像部１５ａや測距部１７を、より精度良く使えるようになる。よって、目標位置決定部１４５は、車両１の移動途中の位置Ｐ１での障害物Ｂや駐車境界Ｄの検出結果に基づいて、候補位置設定部１４４と同様の演算により、目標位置Ｔおよび当該目標位置Ｔにおける車両１の方向Ｔｖを更新しうる。
【００５４】
また、図１５に示されるように、位置Ｐ１では、障害物Ｂの後端Ｂ２が検出されるため、目標位置決定部１４５は、目標位置Ｔの後端Ｔ１と障害物Ｂの後端Ｂ２とを、車両前後方向に位置合わせすることができる。具体的には、目標位置決定部１４５は、例えば、目標位置Ｔの後端Ｔ１と障害物Ｂの後端Ｂ２とが車幅方向に並ぶよう、目標位置Ｔを更新する。また、車両１が目標位置Ｔに近付いた状態では、図１，２に例示されるような車体２の側部に設けられた測距部１６ａ，１６ｂによる障害物Ｂの検出結果に基づいて、車両１の目標位置Ｔを更新してもよい。このような制御は、例えば、駐車境界Ｄが短く、駐車区画の前側に対応して位置され、後側に対応した部分が無い場合等に、有効である。
【００５５】
以上、説明したように、本実施形態では、例えば、候補位置設定部１４４は、スペースＳ１〜Ｓ３で検出された全ての障害物Ｂおよび全ての駐車境界Ｄについて、障害物Ｂから当該障害物Ｂの外側に所定距離ｄ離間した位置で当該障害物Ｂの外縁に略沿った限界線Ｌの当該障害物Ｂとは反対側の第一の領域Ａ１と、駐車境界Ｄとは外れた第二の領域Ａ２と、が重なる第三の領域Ａ３内に車両１が位置可能である場合に、当該第三の領域Ａ３内に目標位置Ｃを設定する。よって、その場合、目標位置決定部１４５は、当該第三の領域Ａ３内に、目標位置Ｔを決定することができる。よって、本実施形態によれば、例えば、障害物Ｂから離間するとともに駐車区画に収まる位置に、目標位置Ｔを決定することができる。すなわち、目標位置決定部１４５は、より不都合の少ない位置を、目標位置に決定できる。
【００５６】
また、本実施形態では、例えば、方向設定部１５０は、駐車境界Ｄに基づいて候補位置Ｃすなわち目標位置Ｔでの車両１の方向Ｃｖを設定する。よって、本実施形態によれば、例えば、目標位置Ｔでの車両１の方向が、駐車区画に適合しやすい。
【００５７】
また、本実施形態では、例えば、目標位置決定部１４５は、車両１の目標位置Ｔへの移動の途中で、障害物Ｂの検出結果および駐車境界Ｄの検出結果のうち少なくとも一方に基づいて目標位置Ｔを更新可能である。よって、例えば、目標位置Ｔが、障害物Ｂや駐車区画により適合しやすい。
【００５８】
以上、本発明の実施形態を例示したが、上記実施形態は一例であって、発明の範囲を限定することは意図していない。実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、組み合わせ、変更を行うことができる。また、各例の構成や形状は、部分的に入れ替えて実施することも可能である。また、各構成や形状等のスペック（構造や、種類、方向、形状、大きさ、長さ、幅、高さ、数、配置、位置等）は、適宜に変更して実施することができる。また、本発明は、種々の形態の駐車場や駐車スペースでの駐車支援に適用可能である。また、車両の位置および方向ならびに候補位置およびその方向の、検出の仕方や、設定の仕方、それらの基準等は、種々に設定したり変更したりすることができる。また、入力信号は、マイクへの音声入力に基づいてもよい。
【符号の説明】
【００５９】
１…車両、１４…ＥＣＵ（駐車支援装置）、１４２…障害物検出部、１４３…駐車区画検出部（駐車境界検出部）、１４５…目標位置決定部、１５０…方向設定部、Ａ１…第一の領域、Ａ２…第二の領域、Ａ３…第三の領域、Ｂ…障害物、ｄ…所定距離、Ｄ…駐車境界（境界）、Ｌ…限界線、Ｔ…目標位置。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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