(57)【要約】【課題】運転者が現在選択されている機能を認識できる駐車支援装置を提供する。【解決手段】実施形態の駐車支援装置は、車両の駐車を支援する複数の機能のうち選択された前記機能を切り替える機能変更部と、選択された前記機能を示す第１の画像を表示するとともに、他の機能があることを図形により視覚的に認識させる第２の画像を表示するよう、表示部を制御する出力情報制御部、を備える。【選択図】図８
2016060237.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の駐車を支援する複数の機能のうち選択された前記機能を切り替える機能変更部と、
選択された前記機能を示す第１の画像を表示するとともに、他の機能があることを図形により視覚的に認識させる第２の画像を表示するよう、表示部を制御する出力情報制御部、
を備える駐車支援装置。
【請求項２】
前記第２の画像は、前記第１の画像の形の少なくとも一部を模した形を有する画像である、請求項１の駐車支援装置。
【請求項３】
前記第２の画像は対応する前記他の機能を示す、請求項１の駐車支援装置。
【請求項４】
それぞれの前記機能が実行可能であるか否かを判断する判断部をさらに備え、
前記出力情報制御部は、前記判断部により実行不可と判断された機能を示す前記第２の画像の表示態様が、前記判断部により実行可能と判断された機能を示す前記第２の画像の表示態様と異なるよう、前記表示部を制御する、
請求項３の駐車支援装置。
【請求項５】
運転操作を検出する検出部と、
前記第１の画像が示す前記機能に対応する前記運転操作を前記検出部が検出すると、前記第１の画像が示す前記機能を実行する制御部と、
をさらに備える、請求項１乃至請求項４のいずれか一つの駐車支援装置。
【請求項６】
車両の駐車を支援する複数の機能のうち選択された前記機能を切り替える機能変更部と、
画面に、選択された前記機能を示す第１の画像を表示するとともに、他の前記機能に対応する個数の第２の画像を表示する表示部と、
前記第１の画像が示す前記機能を実行可能な制御部と、
を備える駐車支援システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、駐車支援装置及び駐車支援システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
車両に、駐車を支援するための駐車支援装置が実装されることがある。車両の駐車方法として、例えば、並列駐車（車庫入れ）、縦列駐車、前進駐車のような複数の方法がある。このため、種々の方法による駐車を支援するための複数の機能を実行可能な駐車支援装置が知られる。
【０００３】
車両の運転者は、駐車支援装置の複数の機能の中から、状況に応じて所望の機能を選択する。駐車支援装置は、選択された機能を実行し、運転者の所望の方法による車両の駐車を支援する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１３−４３５０７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
運転者は、駐車支援装置の複数の機能を切り替えて、所望の機能を選択する。現在選択されている機能や選択可能である他の機能が運転者に認識され難い場合、運転者が円滑に所望の機能を選択することが妨げられる。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
実施形態の駐車支援装置は、車両の駐車を支援する複数の機能のうち選択された前記機能を切り替える機能変更部と、選択された前記機能を示す第１の画像を表示するとともに、他の機能があることを図形により視覚的に認識させる第２の画像を表示するよう、表示部を制御する出力情報制御部、を備える。当該構成により、例えば、運転者が現在選択されている機能を認識できる。
【０００７】
また、実施形態の駐車支援装置において、前記第２の画像は、前記第１の画像の形の少なくとも一部を模した形を有する画像である。当該構成により、例えば、出力情報制御部は、第１の画像及び第２の画像を比較的狭い表示装置に表示させることができる。
【０００８】
また、実施形態の駐車支援装置において、前記第２の画像は対応する前記他の機能を示す。当該構成により、例えば、運転者は、選択可能な他の機能の内容を認識することができる。
【０００９】
また、実施形態の駐車支援装置は、それぞれの前記機能が実行可能であるか否かを判断する判断部をさらに備え、前記出力情報制御部は、前記判断部により実行不可と判断された機能を示す前記第２の画像の表示態様が、前記判断部により実行可能と判断された機能を示す前記第２の画像の表示態様と異なるよう、前記表示部を制御する。当該構成により、例えば、運転者は、機能の実行の可否を認識できる。
【００１０】
また、実施形態の駐車支援装置は、運転操作を検出する検出部と、前記第１の画像が示す前記機能に対応する前記運転操作を前記検出部が検出すると、前記第１の画像が示す前記機能を実行する制御部と、をさらに備える。当該構成により、例えば、機能の決定のための入力装置の操作が不要となる。
【００１１】
また、実施形態の駐車支援システムは、車両の駐車を支援する複数の機能のうち選択された前記機能を切り替える機能変更部と、画面に、選択された前記機能を示す第１の画像を表示するとともに、他の前記機能に対応する個数の第２の画像を表示する表示部と、前記第１の画像が示す前記機能を実行可能な制御部と、を備える。当該構成により、例えば、運転者は、現在選択されている機能を認識できる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】図１は、実施形態の車両の車室の一部が透視された状態が示された例示的な斜視図である。
【図２】図２は、実施形態の車両の例示的な平面図（俯瞰図）である。
【図３】図３は、実施形態の車両のダッシュボードの一例の車両後方からの視野での図である。
【図４】図４は、実施形態の駐車支援システムの構成の例示的なブロック図である。
【図５】図５は、実施形態の駐車支援システムのＥＣＵの構成の例示的なブロック図である。
【図６】図６は、実施形態の駐車支援部による駐車支援処理の手順の例示的なフローチャートである。
【図７】図７は、第１の実施形態の機能選択画面の第１の例を示す例示的な図である。
【図８】図８は、第１の実施形態の機能選択画面の第２の例を示す例示的な図である。
【図９】図９は、第１の実施形態の出力情報制御部による画面表示処理の手順の一例を示す例示的なフローチャートである。
【図１０】図１０は、第２の実施形態の機能選択画面の第１の例を示す例示的な図である。
【図１１】図１１は、第２の実施形態の機能選択画面の第２の例を示す例示的な図である。
【図１２】図１２は、第２の実施形態の機能選択画面の第３の例を示す例示的な図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明の例示的な実施形態が開示される。以下に示される実施形態の構成、ならびに当該構成によってもたらされる作用、結果、および効果は、一例である。本発明は、以下の実施形態に開示される構成以外によっても実現可能であるとともに、基本的な構成に基づく種々の効果や、派生的な効果のうち、少なくとも一つを得ることが可能である。
【００１４】
本実施形態の車両１は、例えば、不図示の内燃機関を駆動源とする自動車、すなわち内燃機関自動車であってもよいし、不図示の電動機を駆動源とする自動車、すなわち電気自動車や燃料電池自動車等であってもよいし、それらの双方を駆動源とするハイブリッド自動車であってもよいし、他の駆動源を備えた自動車であってもよい。また、車両１は、種々の変速装置を搭載することができるし、内燃機関や電動機を駆動するのに必要な種々の装置、例えばシステムや部品等を搭載することができる。また、車両１における車輪３の駆動に関わる装置の方式や、数、レイアウト等は、種々に設定することができる。
【００１５】
図１に例示されるように、車体２は、不図示の乗員が乗車する車室２ａを構成している。車室２ａ内には、乗員としての運転者の座席２ｂに臨む状態で、操舵部４や、加速操作部５、制動操作部６、変速操作部７等が設けられている。操舵部４は、例えば、ダッシュボード２４から突出したステアリングホイールであり、加速操作部５は、例えば、運転者の足下に位置されたアクセルペダルであり、制動操作部６は、例えば、運転者の足下に位置されたブレーキペダルであり、変速操作部７は、例えば、センターコンソールから突出したシフトレバーである。なお、操舵部４や、加速操作部５、制動操作部６、変速操作部７等は、これらには限定されない。
【００１６】
また、車室２ａ内には、表示出力部としての表示装置８や、音声出力部としての音声出力装置９が設けられている。表示装置８は、例えば、ＬＣＤ（liquid  crystal  display）や、ＯＥＬＤ（organic  electroluminescent  display）等である。音声出力装置９は、例えば、スピーカである。また、表示装置８は、例えば、タッチパネル等、透明な操作入力部１０で覆われている。乗員は、操作入力部１０を介して表示装置８の表示画面に表示される画像を視認することができる。また、乗員は、表示装置８の表示画面に表示される画像に対応した位置で手指等で操作入力部１０を触れたり押したり動かしたりして操作することで、操作入力を実行することができる。これら表示装置８や、音声出力装置９、操作入力部１０等は、例えば、ダッシュボード２４の車幅方向すなわち左右方向の中央部に位置されたモニタ装置１１に設けられている。モニタ装置１１は、スイッチや、ダイヤル、ジョイスティック、押しボタン等の不図示の操作入力部を有することができる。また、モニタ装置１１とは異なる車室２ａ内の他の位置に不図示の音声出力装置を設けることができるし、モニタ装置１１の音声出力装置９と他の音声出力装置から、音声を出力することができる。なお、モニタ装置１１は、例えば、ナビゲーションシステムやオーディオシステムと兼用されうる。
【００１７】
また、車室２ａ内には、表示装置８とは別の表示装置１２が設けられている。図３に例示されるように、表示装置１２は、例えば、ダッシュボード２４の計器盤部２５に設けられ、計器盤部２５の略中央で、速度表示部２５ａと回転数表示部２５ｂとの間に位置されている。表示装置１２の画面１２ａの大きさは、表示装置８の画面８ａの大きさよりも小さい。この表示装置１２には、主として車両１の駐車支援に関する情報を示す画像が表示されうる。表示装置１２で表示される情報量は、表示装置８で表示される情報量より少なくてもよい。表示装置１２は、例えば、ＬＣＤや、ＯＥＬＤ等である。なお、表示装置８に、表示装置１２で表示される情報が表示されてもよい。
【００１８】
また、図１，２に例示されるように、車両１は、例えば、四輪自動車であり、左右二つの前輪３Ｆと、左右二つの後輪３Ｒとを有する。これら四つの車輪３は、いずれも転舵可能に構成されうる。図４に例示されるように、車両１は、少なくとも二つの車輪３を操舵する操舵システム１３を有している。操舵システム１３は、アクチュエータ１３ａと、トルクセンサ１３ｂとを有する。操舵システム１３は、ＥＣＵ１４（electronic  control  unit）等によって電気的に制御されて、アクチュエータ１３ａを動作させる。操舵システム１３は、例えば、電動パワーステアリングシステムや、ＳＢＷ（steer  by  wire）システム等である。操舵システム１３は、アクチュエータ１３ａによって操舵部４にトルク、すなわちアシストトルクを付加して操舵力を補ったり、アクチュエータ１３ａによって車輪３を転舵したりする。この場合、アクチュエータ１３ａは、一つの車輪３を転舵してもよいし、複数の車輪３を転舵してもよい。また、トルクセンサ１３ｂは、例えば、運転者が操舵部４に与えるトルクを検出する。
【００１９】
また、図２に例示されるように、車体２には、複数の撮像部１５として、例えば四つの撮像部１５ａ〜１５ｄが設けられている。撮像部１５は、例えば、ＣＣＤ（charge  coupled  device）やＣＩＳ（CMOS  image  sensor）等の撮像素子を内蔵するデジタルカメラである。撮像部１５は、所定のフレームレートで動画データを出力することができる。撮像部１５は、それぞれ、広角レンズまたは魚眼レンズを有し、水平方向には例えば１４０°〜１９０°の範囲を撮影することができる。また、撮像部１５の光軸は斜め下方に向けて設定されている。よって、撮像部１５は、車両１が移動可能な路面や車両１が駐車可能な領域を含む車体２の周辺の外部の環境を逐次撮影し、撮像画像データとして出力する。
【００２０】
撮像部１５ａは、例えば、車体２の後側の端部２ｅに位置され、リヤトランクのドア２ｈの下方の壁部に設けられている。撮像部１５ｂは、例えば、車体２の右側の端部２ｆに位置され、右側のドアミラー２ｇに設けられている。撮像部１５ｃは、例えば、車体２の前側、すなわち車両前後方向の前方側の端部２ｃに位置され、フロントバンパー等に設けられている。撮像部１５ｄは、例えば、車体２の左側、すなわち車幅方向の左側の端部２ｄに位置され、左側の突出部としてのドアミラー２ｇに設けられている。ＥＣＵ１４は、複数の撮像部１５で得られた画像データに基づいて演算処理や画像処理を実行し、より広い視野角の画像を生成したり、車両１を上方から見た仮想的な俯瞰画像を生成したりすることができる。なお、俯瞰画像は、平面画像とも称されうる。
【００２１】
また、ＥＣＵ１４は、撮像部１５の画像から、車両１の周辺の路面に示された区画線等を識別し、区画線等に示された駐車区画を検出（抽出）する。
【００２２】
また、図１，２に例示されるように、車体２には、複数の測距部１６，１７として、例えば四つの測距部１６ａ〜１６ｄと、八つの測距部１７ａ〜１７ｈとが設けられている。測距部１６，１７は、例えば、超音波を発射してその反射波を捉えるソナーである。ソナーは、ソナーセンサ、あるいは超音波探知器とも称されうる。ＥＣＵ１４は、測距部１６，１７の検出結果により、車両１の周囲に位置された障害物等の物体の有無や当該物体までの距離を測定することができる。すなわち、測距部１６，１７は、物体を検出する検出部の一例である。なお、測距部１７は、例えば、比較的近距離の物体の検出に用いられ、測距部１６は、例えば、測距部１７よりも遠い比較的長距離の物体の検出に用いられうる。また、測距部１７は、例えば、車両１の前方および後方の物体の検出に用いられ、測距部１６は、車両１の側方の物体の検出に用いられうる。
【００２３】
また、図４に例示されるように、駐車支援システム１００では、ＥＣＵ１４や、モニタ装置１１、操舵システム１３、測距部１６，１７等の他、ブレーキシステム１８、舵角センサ１９、アクセルセンサ２０、シフトセンサ２１、車輪速センサ２２等が、電気通信回線としての車内ネットワーク２３を介して電気的に接続されている。車内ネットワーク２３は、例えば、ＣＡＮ（controller  area  network）として構成されている。ＥＣＵ１４は、車内ネットワーク２３を通じて制御信号を送ることで、操舵システム１３、ブレーキシステム１８等を制御することができる。また、ＥＣＵ１４は、車内ネットワーク２３を介して、トルクセンサ１３ｂ、ブレーキセンサ１８ｂ、舵角センサ１９、測距部１６、測距部１７、アクセルセンサ２０、シフトセンサ２１、車輪速センサ２２等の検出結果や、操作入力部１０等の操作信号等を、受け取ることができる。
【００２４】
ＥＣＵ１４は、例えば、ＣＰＵ１４ａ（central  processing  unit）や、ＲＯＭ１４ｂ（read  only  memory）、ＲＡＭ１４ｃ（random  access  memory）、表示制御部１４ｄ、音声制御部１４ｅ、ＳＳＤ１４ｆ（solid  state  drive、フラッシュメモリ）等を有している。ＣＰＵ１４ａは、例えば、表示装置８，１２で表示される画像に関連した画像処理や、車両１の移動目標位置の決定、車両１の移動経路の演算、物体との干渉の有無の判断、車両１の自動制御、自動制御の解除等の、各種の演算処理および制御を実行することができる。ＣＰＵ１４ａは、ＲＯＭ１４ｂ等の不揮発性の記憶装置にインストールされ記憶されたプログラムを読み出し、当該プログラムにしたがって演算処理を実行することができる。ＲＡＭ１４ｃは、ＣＰＵ１４ａでの演算で用いられる各種のデータを一時的に記憶する。また、表示制御部１４ｄは、ＥＣＵ１４での演算処理のうち、主として、撮像部１５で得られた画像データを用いた画像処理や、表示装置８で表示される画像データの合成等を実行する。また、音声制御部１４ｅは、ＥＣＵ１４での演算処理のうち、主として、音声出力装置９で出力される音声データの処理を実行する。また、ＳＳＤ１４ｆは、書き換え可能な不揮発性の記憶部であって、ＥＣＵ１４の電源がオフされた場合にあってもデータを記憶することができる。なお、ＣＰＵ１４ａや、ＲＯＭ１４ｂ、ＲＡＭ１４ｃ等は、同一パッケージ内に集積されうる。また、ＥＣＵ１４は、ＣＰＵ１４ａに替えて、ＤＳＰ（digital  signal  processor）等の他の論理演算プロセッサや論理回路等が用いられる構成であってもよい。また、ＳＳＤ１４ｆに替えてＨＤＤ（hard  disk  drive）が設けられてもよいし、ＳＳＤ１４ｆやＨＤＤは、ＥＣＵ１４とは別に設けられてもよい。
【００２５】
ブレーキシステム１８は、例えば、ブレーキのロックを抑制するＡＢＳ（anti-lock  brake  system）や、コーナリング時の車両１の横滑りを抑制する横滑り防止装置（ＥＳＣ：electronic  stability  control）、ブレーキ力を増強させる（ブレーキアシストを実行する）電動ブレーキシステム、ＢＢＷ（brake  by  wire）等である。ブレーキシステム１８は、アクチュエータ１８ａを介して、車輪３ひいては車両１に制動力を与える。また、ブレーキシステム１８は、左右の車輪３の回転差などからブレーキのロックや、車輪３の空回り、横滑りの兆候等を検出して、各種制御を実行することができる。ブレーキセンサ１８ｂは、例えば、制動操作部６の可動部の位置を検出するセンサである。ブレーキセンサ１８ｂは、可動部としてのブレーキペダルの位置を検出することができる。ブレーキセンサ１８ｂは、変位センサを含む。
【００２６】
舵角センサ１９は、例えば、ステアリングホイール等の操舵部４の操舵量を検出するセンサである。舵角センサ１９は、例えば、ホール素子などを用いて構成される。ＥＣＵ１４は、運転者による操舵部４の操舵量や、自動操舵時の各車輪３の操舵量等を、舵角センサ１９から取得して各種制御を実行する。なお、舵角センサ１９は、操舵部４に含まれる回転部分の回転角度を検出する。舵角センサ１９は、角度センサの一例である。
【００２７】
アクセルセンサ２０は、例えば、加速操作部５の可動部の位置を検出するセンサである。アクセルセンサ２０は、可動部としてのアクセルペダルの位置を検出することができる。アクセルセンサ２０は、変位センサを含む。
【００２８】
シフトセンサ２１は、例えば、変速操作部７の可動部の位置を検出するセンサである。シフトセンサ２１は、可動部としての、レバーや、アーム、ボタン等の位置を検出することができる。シフトセンサ２１は、変位センサを含んでもよいし、スイッチとして構成されてもよい。
【００２９】
車輪速センサ２２は、車輪３の回転量や単位時間当たりの回転数を検出するセンサである。車輪速センサ２２は、検出した回転数を示す車輪速パルス数をセンサ値として出力する。車輪速センサ２２は、例えば、ホール素子などを用いて構成されうる。ＥＣＵ１４は、車輪速センサ２２から取得したセンサ値に基づいて車両１の移動量などを演算し、各種制御を実行する。なお、車輪速センサ２２は、ブレーキシステム１８に設けられている場合もある。その場合、ＥＣＵ１４は、車輪速センサ２２の検出結果をブレーキシステム１８を介して取得する。
【００３０】
なお、上述した各種センサやアクチュエータの構成や、配置、電気的な接続形態等は、一例であって、種々に設定（変更）することができる。
【００３１】
次に、ＥＣＵ１４内に実現される駐車支援部１４０の構成について説明する。駐車支援部１４０は、図５に示すように、データ取得部１４１、障害物検出部１４２、駐車区画検出部１４３、候補位置設定部１４４、目標位置決定部１４５、出力情報制御部１４６、経路算出部１４７、誘導制御部１４８等を備える。さらに、ＥＣＵ１４は、記憶部１４９を備える。
【００３２】
図５に示す駐車支援部１４０内の各構成は、図４の駐車支援ＥＣＵ１４として構成されたＣＰＵ１４ａが、例えばＲＯＭ１４ｂ内に格納された駐車支援プログラムを実行することで実現される。すなわち、駐車支援部１４０は、ＲＯＭ１４ｂ内に格納された駐車支援プログラムを実行することで、データ取得部１４１、障害物検出部１４２、駐車区画検出部１４３、候補位置設定部１４４、目標位置決定部１４５、出力情報制御部１４６、経路算出部１４７、誘導制御部１４８等を実現する。なお、これらの各部をハードウェアで実現するように構成してもよい。記憶部１４９は、例えば、ＲＡＭ１４ｃやＳＳＤ１４ｆによって実現される。
【００３３】
データ取得部１４１は、各センサ及び測距部１６，１７の検出結果や、撮像部１５で得られた画像データ、操作入力部１０及び操作部１４ｇ等の操作入力による信号のような種々の情報を取得する。操作部１４ｇは、例えば、押しボタンやスイッチ等である。障害物検出部１４２は、データ取得部１４１が取得した情報に基づき障害物を検出する。駐車区画検出部１４３は、データ取得部１４１が取得した情報に基づき駐車区画を検出する。候補位置設定部１４４は、車両１の移動目標位置の候補位置を設定する。目標位置決定部１４５は、車両１の移動目標位置を決定する。出力情報制御部１４６は、表示装置１２，８や、音声出力装置９等で出力する情報や、当該情報の出力態様等を決定する。経路算出部１４７は、車両１の移動目標位置への移動経路を算出する。誘導制御部１４８は、車両１が移動経路に沿って移動目標位置へ移動するよう、車両１の各部を制御する。記憶部１４９は、ＥＣＵ１４での演算で用いられるあるいはＥＣＵ１４での演算で算出されたデータを記憶する。
【００３４】
次に、本実施形態の駐車支援部１４０が行う駐車支援処理の一例について概略的に説明する。なお、以下に説明する駐車支援処理は一例であり、部分的に省略されたり、変更されたりしても良い。図６は、駐車支援部１４０による駐車支援処理の手順の一例を示すフローチャートである。
【００３５】
まず、車両１が移動している間、駐車支援部１４０は、周辺の停車している車両（停車車両）や、縁石のような障害物、区画線等を検出する（Ｓ１００）。例えば、障害物検出部１４２は、データ取得部１４１が取得した測距部１６，１７の検出結果や、撮像部１５で得られた画像データに基づき、停車車両や障害物を検出する。駐車区画検出部１４３は、検出された停車車両や、障害物、区画線等に基づき、駐車区画を検出する。障害物等の検出は、常に行われても良いし、例えば車両１の速度が予め設定された値を下回った場合に行われても良い。また、障害物等の検出は、運転者が操作部１４ｇを操作してから開始しても良い。
【００３６】
次に、駐車支援部１４０は、車両１の移動目標位置を決定する（Ｓ２００）。例えば、候補位置設定部１４４は、検出された停車車両等や駐車区画に基づき、少なくとも一つの候補位置を設定する。目標位置決定部１４５は、当該候補位置から、少なくとも一つの車両１の移動目標位置を決定する。
【００３７】
次に、駐車支援部１４０は、車両１の移動経路を作成する（Ｓ３００）。例えば、経路算出部１４７は、決定された移動目標位置への少なくとも一つの移動経路を作成する。例えば、経路算出部１４７は、前進駐車や、並列駐車、縦列駐車により、移動目標位置へ車両１を移動させるための移動経路をそれぞれ作成する。
【００３８】
次に、駐車支援部１４０は、駐車支援機能の選択及び決定についての操作入力を受け付ける（Ｓ４００）。例えば、運転者が操作部１４ｇを操作すると、データ取得部１４１を介して当該操作の入力信号を取得した出力情報制御部１４６は、駐車支援機能を選択するための画面を表示装置１２，８の画面１２ａ，８ａに表示させる。例えば、運転者は、前進駐車や、並列駐車、縦列駐車のいずれかの駐車支援機能を選択する。運転者が駐車支援機能を決定すると、当該駐車支援機能が開始する。
【００３９】
次に、駐車支援部１４０は、選択された駐車支援機能に基づき、車両１の誘導制御を行う（Ｓ５００）。例えば、誘導制御部１４８は、運転者が選択した駐車支援機能に基づいて操舵システム１３を制御し、車輪３の操舵を自動的に行うことで、車両１の駐車を支援する（自動操舵）。運転者が加速操作部５や、制動操作部６、変速操作部７を操作することで、選択された駐車支援機能に対応する移動経路に沿って、車両１が移動目標位置へ移動する。車両１と移動目標位置との距離が所定値以内になると、誘導制御は終了する。また、操舵部４や、加速操作部５、制動操作部６、変速操作部７に所定の操作が行われても、誘導制御は終了（キャンセル）する。誘導制御中、目標位置決定部１４５及び経路算出部１４７は、状況に応じて、車両１の移動目標位置及び移動経路の再設定を行っても良い。
【００４０】
なお、誘導制御部１４８は、操舵システム１３のみならず、加速操作部５と、制動操作部６と、変速操作部７との操作を自動的に行うことで、車両１の駐車を支援しても良い（自動操縦）。また、駐車支援部１４０は、車両１が移動して駐車を行う際に、移動目標位置や移動経路を表示装置１２に表示させることで、運転者の運転による駐車を支援しても良い（操舵誘導）。
【００４１】
以上説明した駐車支援処理において、例えば、目標位置決定部１４５は、候補位置設定部１４４が設定した候補位置を利用せず、移動目標位置を決定しても良い。また、駐車支援部１４０は、駐車支援機能の選択及び決定についての操作入力を受け付けた後（Ｓ４００）、移動目標位置の決定及び移動経路の作成をしても良い（Ｓ２００，Ｓ３００）。
【００４２】
以下に、表示装置１２が表示する駐車支援機能を選択するための画面（以下、機能選択画面と称する）２００について詳しく説明する。図７は、機能選択画面２００の第１の例を示す図である。図８は、機能選択画面２００の第２の例を示す図である。
【００４３】
上述のように、誘導制御部１４８は、選択された駐車支援機能に基づき、車両１の誘導制御を行う。誘導制御部１４８は、車両１の状況に応じた複数の駐車支援機能を実行可能である。第１の実施形態において、誘導制御部１４８は、例えば、前進誘導機能及び並列駐車機能を含む三つの駐車支援機能を実行可能である。機能選択画面２００は、これらの複数の駐車支援機能の中から、運転者が所望の駐車支援機能を選択するための画面である。
【００４４】
図７に示すように、機能選択画面２００は、選択画像２０１と、二つの画像２０２，２０３と、第１の表示領域２０４と、第２の表示領域２０５とを有する。選択画像２０１は、第１の画像の一例である。画像２０２，２０３は、第２の画像の一例である。
【００４５】
選択画像２０１は、選択されている駐車支援機能を示す。言い換えると、選択画像２０１は、選択されている駐車支援機能に対応する情報を表示する。選択画像２０１は、複数のシンボル２０１ａと、外縁部２０１ｂとを有する。
【００４６】
本実施形態において、外縁部２０１ｂは、四角形に形成される。なお、外縁部２０１ｂの形はこれに限らず、例えば三角形や円形のような他の形であっても良い。選択画像２０１の外縁部２０１ｂは、例えば、外縁部２０１ｂの内側の色と異なる色が付けられる。
【００４７】
シンボル２０１ａは、外縁部２０１ｂの内側に位置する。シンボル２０１ａは、例えば、車両１や、移動目標位置、他の駐車車両、車両１の移動経路等を模式的に示す図形である。選択画像２０１は、複数のシンボル２０１ａによって、選択されている駐車支援機能を表現する。
【００４８】
図７の第１の例の選択画像２０１は、前進誘導機能を示す。すなわち、図７は、前進誘導機能が選択された状態の機能選択画面２００を示す。本実施形態の前進誘導機能は、例えば、算出された移動経路に従って車両１を前進させ、縦列駐車又は並列駐車を開始することが容易な位置に車両１を誘導するための機能である。
【００４９】
図８の第２の例の選択画像２０１は、並列駐車機能を示す。すなわち、図８は、並列駐車機能が選択された状態の機能選択画面２００を示す。本実施形態の並列駐車機能は、例えば、算出された移動経路に従って車両１を後退させ、他の駐車車両に対して並列に車両１を駐車させるための機能である。第２の例の選択画像２０１の外縁部２０１ｂの色は、第１の例の選択画像２０１の外縁部２０１ｂの色と異なっていても良い。すなわち、選択された駐車支援機能毎に、選択画像２０１の外縁部２０１ｂの色が異なっても良い。
【００５０】
機能選択画面２００は、選択されていない他の駐車支援機能に対応した数の画像２０２，２０３を表示する。画像２０２，２０３は、他の機能や、他の機能を示す画像があることを図形により視覚的に認識させる画像の一例である。本実施形態において、選択されていない他の駐車支援機能の数は二つであるので、機能選択画面２００は、二つの画像２０２，２０３を表示する。なお、機能選択画面２００の数は、選択されていない他の駐車支援機能の数と異なっても良い。画像２０２，２０３は、選択画像２０１よりも小さい。
【００５１】
画像２０２，２０３は、選択画像２０１の形の少なくとも一部を模した形を有する。例えば、画像２０２，２０３は外縁部２０２ａ，２０３ａをそれぞれ有する。画像２０２，２０３の外縁部２０２ａ，２０３ａは、選択画像２０１の外縁部２０１ｂの形の一部に相似する形を有する。
【００５２】
本実施形態において、画像２０２，２０３の外縁部２０２ａ，２０３ａは、選択画像２０１の四角形の外縁部２０１ｂの右側の端部に相似する形を有する。このため、画像２０２，２０３の外縁部２０２ａ，２０３ａは、矩形状の形を有する。例えば、選択画像２０１の外縁部２０１ｂが三角形に形成される場合、画像２０２，２０３の外縁部２０２ａ，２０３ａは当該三角形の一部に相似する形を有する。
【００５３】
なお、画像２０２，２０３の外縁部２０２ａ，２０３ａは、選択画像２０１の外縁部２０１ｂの一部に相似せず、部分的に異なっていても良い。例えば、選択画像２０１の外縁部２０１ｂの角部が略直角である場合に、画像２０２，２０３の外縁部２０２ａ，２０３ａの角部が面取りされていても良い。このように、画像２０２，２０３は、選択画像２０１の少なくとも一部と似た形を有する。
【００５４】
画像２０２の面積は、選択画像２０１の面積より小さい。画像２０２の縦方向の寸法は、選択画像２０１の縦方向の寸法より小さい。さらに、画像２０２の横方向の寸法は、選択画像２０１の横方向の寸法より小さい。画像２０２は、選択画像２０１の外縁部２０１ｂの右側に隣接して配置される。
【００５５】
画像２０３の面積は、画像２０２の面積より小さい。画像２０３の縦方向の寸法は、画像２０２の縦方向の寸法より小さい。画像２０３の横方向の寸法は、画像２０２の横方向の寸法に等しい。画像２０３は、画像２０２の外縁部２０２ａの右側に隣接して配置される。
【００５６】
選択画像２０１及び画像２０２，２０３は、横方向に一列に並んで配置される。このため、選択画像２０１及び画像２０２，２０３は、三つの四角形の画像が重ねられているように見える。
【００５７】
選択画像２０１及び画像２０２，２０３の配置は、上述の配置に限られない。例えば、画像２０２，２０３は、斜め方向に一列に並んで配置されても良い。この場合、画像２０２の縦方向の寸法及び横方向の寸法は、選択画像２０１の縦方向の寸法及び横方向の寸法と同じであっても良い。また、画像２０３の縦方向の寸法及び横方向の寸法は、画像２０２の縦方向の寸法及び横方向の寸法と同じであっても良い。このような選択画像２０１及び画像２０２，２０３は、三つの四角形の画像が斜め方向に重ねられているように見える。なお、画像２０２，２０３は、選択画像２０１に対して傾いていても良い。
【００５８】
画像２０２，２０３は、選択画像２０１から離間して配置されても良い。この場合、機能選択画面２００は、選択画像２０１と画像２０２，２０３とを関連付けるための線や、枠、帯をさらに有しても良い。
【００５９】
このように、画像２０２，２０３は、例えば、駐車支援機能を示す選択画像２０１に重ねられているように見えたり、選択画像２０１に関連付けられたりする。これにより、運転者は、選択画像２０１が示す駐車支援機能に加え、他の機能があることを視覚的に認識する。
【００６０】
画像２０２，２０３は、他の駐車支援機能や、他の駐車支援機能を示す画像が存在する場合に表示される図形である。画像２０２，２０３は、選択画像２０１のシンボル２０１ａのようなシンボルや、文字情報を有さない。このため、画像２０２，２０３が選択画像２０１よりも小さくても、画像２０２，２０３によって、運転者は他の機能があることを視覚的に認識できる。さらに、表示装置８の画面８ａより小さい表示装置１２の画面１２ａに機能選択画面２００を表示する場合であっても、画像２０２，２０３によって、他の機能があることを運転者が容易に認識できる。なお、画像２０２，２０３は、シンボルや文字情報を有しても良い。
【００６１】
第１の表示領域２０４と第２の表示領域２０５とは、それぞれ文字情報を表示する。第１の表示領域２０４は、例えば、表示装置１２の画面１２ａが機能選択画面２００を表示していることを示す文字情報を表示する。第２の表示領域２０５は、選択画像２０１対応する文字情報である案内表示２０５ａを表示する。運転者が案内表示２０５ａに対応する運転操作を行うことで、選択されている駐車支援機能が実行（決定）される。
【００６２】
選択画像２０１として表示される画像情報と、当該画像情報に対応する案内表示２０５ａの文字情報とは、互いに対応付けられて記憶部１４９に記憶される。出力情報制御部１４６は、記憶部１４９から、選択画像２０１の画像情報と、案内表示２０５ａの文字情報とを取得し、機能選択画面２００のデータを生成する。
【００６３】
出力情報制御部１４６は、運転者が操作部１４ｇを操作すると、機能選択画面２００を切り替える制御を行う。例えば、図７の機能選択画面２００が表示装置１２に表示されている状態で、運転者が操作部１４ｇを操作すると、出力情報制御部１４６は図８の機能選択画面２００のデータを生成し、表示装置１２に表示させる。
【００６４】
次に、出力情報制御部１４６が機能選択画面２００を表示装置１２に表示する際に行われる画面表示処理の一例について説明する。図９は、出力情報制御部１４６による画面表示処理の手順の一例を示すフローチャートである。
【００６５】
まず、出力情報制御部１４６は、データ取得部１４１が操作部１４ｇの操作入力による信号を取得したか否かを判断する（Ｓ４０１）。出力情報制御部１４６は、データ取得部１４１が操作部１４ｇの操作入力による信号を取得するまで判断を繰り返す（Ｓ４０１：Ｎｏ）。
【００６６】
データ取得部１４１が操作部１４ｇの操作入力による信号を取得すると（Ｓ４０１：Ｙｅｓ）、出力情報制御部１４６は、実行可能な駐車支援機能についての情報を取得する（Ｓ４０２）。出力情報制御部１４６は、例えば下記のように、誘導制御部１４８から実行可能な駐車支援機能についての情報を取得する。
【００６７】
目標位置決定部１４５が車両１の移動目標位置を決定すると、経路算出部１４７は、例えば測距部１６，１７の検出結果に基づいて、各駐車支援機能を実行するための車両１の移動経路を算出する。例えば、経路算出部１４７は、車両１を移動目標位置に並列駐車させるための移動経路や、車両１を移動目標位置に縦列駐車させるための移動経路を算出する。
【００６８】
経路算出部１４７は、各駐車支援機能に対応する移動経路の算出が不可能であった場合、当該駐車支援機能が実行不可であると判断する。すなわち、経路算出部１４７は、判断部の一例である。
【００６９】
経路算出部１４７は、実行可能な駐車支援機能についての情報及び算出した移動経路を、誘導制御部１４８に出力する。そして、出力情報制御部１４６は、誘導制御部１４８から実行可能な駐車支援機能についての情報を取得する。なお、出力情報制御部１４６は、経路算出部１４７のような他の部分から、実行可能な駐車支援機能についての情報を取得しても良い。
【００７０】
出力情報制御部１４６は、実行可能な駐車支援機能についての情報に基づき、機能選択画面２００のデータを生成する（Ｓ４０３）。出力情報制御部１４６は、実行可能な駐車支援機能に係る画像情報と、案内表示２０５ａの文字情報とを記憶部１４９から取得し、機能選択画面２００のデータを生成する。
【００７１】
本実施形態において、出力情報制御部１４６は、実行不可と判断された駐車支援機能を示す画像を機能選択画面２００に表示しない。なお、出力情報制御部１４６は、実行不可と判断された駐車支援機能を示す画像を、表示態様を変更して（例えば、明度を変更する、実行不可であることを示すシンボルを付加する等）、機能選択画面２００に表示しても良い。
【００７２】
さらに、出力情報制御部１４６は、誘導制御部１４８から、選択されている駐車支援機能に係る情報を取得する。出力情報制御部１４６は、選択されている駐車支援機能に対応する選択画像２０１を、機能選択画面２００に表示する。最初に選択される駐車支援機能は、例えば、ユーザ（運転者）によって予め設定（カスタマイズ）される。なお、最初に選択される駐車支援機能はこれに限らず、例えば、前回使用された駐車支援機能や、使用頻度が高い駐車支援機能であっても良い。
【００７３】
出力情報制御部１４６は、生成した機能選択画面２００を図４の表示制御部１４ｄに出力する。表示制御部１４ｄは、出力情報制御部１４６から取得した機能選択画面２００を表示装置１２の画面１２ａに表示させる（Ｓ４０４）。
【００７４】
次に、出力情報制御部１４６は、データ取得部１４１が操作部１４ｇの操作入力による信号を取得したか否かを判断する（Ｓ４０５）。データ取得部１４１が操作部１４ｇの操作入力による信号を取得すると（Ｓ４０５：Ｙｅｓ）、出力情報制御部１４６は、機能選択画面２００の切り替えを行う（Ｓ４０６）。
【００７５】
例えば、表示装置１２に図７の機能選択画面２００が表示されている状態で運転者が操作部１４ｇを操作すると、誘導制御部１４８は、選択されている駐車支援機能を、前進誘導機能から並列駐車機能へ変更する。すなわち、誘導制御部１４８は、選択された駐車支援機能を切り替える。このように、誘導制御部１４８は、機能変更部の一例である。
【００７６】
誘導制御部１４８は、選択された駐車支援機能に係る情報を出力情報制御部１４６に出力する。出力情報制御部１４６は、選択された駐車支援機能が変更された図８の機能選択画面２００を生成し、表示装置１２に表示させる。
【００７７】
出力情報制御部１４６は、機能選択画面２００の切り替えを行うと、データ取得部１４１が操作部１４ｇの操作入力による信号を取得したか否かの判断に戻る（Ｓ４０５）。データ取得部１４１が操作部１４ｇの操作入力による信号を取得していない場合（Ｓ４０５：Ｎｏ）、誘導制御部１４８は、データ取得部１４１が案内表示２０５ａに対応する運転操作に係る信号を取得したか否かを判断する（Ｓ４０７）。
【００７８】
例えば、図７の機能選択画面２００において、選択画像２０１が示す機能（前進誘導機能）に対応する案内表示２０５ａは、変速操作部７の可動部をドライブ（Ｄ）にセットする運転操作を示す。表示装置１２に図７の機能選択画面２００が表示されている状態で変速操作部７の可動部がドライブにセットされると、シフトセンサ２１を介して、データ取得部１４１が当該運転操作を検出する。すなわち、データ取得部１４１は、検出部の一例である。なお、運転操作はこのようなシフトチェンジ（変速操作）に限らず、例えば、制動操作部６を離したり、加速操作部５を押下したり、方向指示器や非常用点滅灯を作動させたりする操作を含む。
【００７９】
データ取得部１４１が案内表示２０５ａに対応する運転操作を検出すると（Ｓ４０７：Ｙｅｓ）、誘導制御部１４８は、選択画像２０１が示す、選択された駐車支援機能を実行する（Ｓ４０８）。すなわち、誘導制御部１４８は、制御部の一例である。例えば、表示装置１２に図７の機能選択画面２００が表示されている状態で運転者が変速操作部７の可動部をドライブにセットすると、誘導制御部１４８は、前進誘導機能を実行する。
【００８０】
誘導制御部１４８は、駐車支援機能を実行すると、車両１の移動経路に基づき操舵システム１３を制御する。さらに、出力情報制御部１４６は誘導画面を生成し、表示装置１２に表示させる。運転者は、例えば、当該誘導画面に従って加速操作部５、制動操作部６、及び変速操作部７を操作することで、駐車支援機能を利用して車両１の駐車等をすることができる。
【００８１】
データ取得部１４１が案内表示２０５ａに対応する運転操作を検出しない場合（Ｓ４０７：Ｎｏ）、データ取得部１４１が操作部１４ｇの操作入力による信号を取得したか否かの判断に戻る（Ｓ４０５）。
【００８２】
第１の実施の形態において、出力情報制御部１４６は、選択された駐車支援機能を示す選択画像２０１を表示するとともに、他の駐車支援機能があることを図形により視覚的に認識させる画像２０２，２０３を表示するよう、表示装置１２を制御する。これにより、運転者は、現在選択されている駐車支援機能を認識できるとともに、選択可能な他の駐車支援機能が存在することと、他の駐車支援機能に切り替え可能であることを視覚的に認識できる。したがって、運転者は、より円滑に所望の駐車支援機能を実行することができる。
【００８３】
画像２０２，２０３は、選択画像２０１の形の少なくとも一部を模した形を有する画像である。これにより、画像２０２，２０３が簡略化され、出力情報制御部１４６は、選択画像２０１及び画像２０２，２０３を、比較的小さい画面１２ａを有する表示装置１２に表示させることができる。
【００８４】
出力情報制御部１４６は、経路算出部１４７が実行不可と判断した駐車支援機能を示す画像２０２，２０３を表示しない。このため、運転者は、駐車支援機能の実行の可否を認識でき、所望の駐車支援機能をより円滑に実行することができる。
【００８５】
誘導制御部１４８は、選択画像２０１が示す駐車支援機能に対応する運転操作をデータ取得部１４１が検出すると、選択画像２０１が示す駐車支援機能を実行する。このため、選択された駐車支援機能を切り替えるための操作部１４ｇさえあれば、決定ボタンやタッチパネルのような駐車支援機能の決定のための入力装置が不要となる。したがって、駐車支援機能の決定のための入力装置の操作が不要となり、運転者の負担が軽減される。
【００８６】
出力情報制御部１４６は、選択画像２０１及び画像２０２，２０３に、番号を付与しても良い。この場合、選択された駐車支援機能が切り替わる度に、出力情報制御部１４６は、選択画像２０１及び画像２０２，２０３に付与された番号を切り替える。これにより、運転者は、番号に関連付けて実行可能な駐車支援機能を覚えることができ、より円滑に所望の駐車支援機能を実行することができる。番号は、例えば、駐車支援機能に固有の番号（ページ番号）であっても良く、駐車支援機能の使用頻度の順位であっても良い。
【００８７】
本実施形態において、画像２０２，２０３は、選択画像２０１に重ねられているように見える図形である。しかし、機能選択画面２００は、選択された駐車支援機能を示す選択画像２０１に、他の駐車支援機能を示す画像を重ねて表示しても良い。出力情報制御部１４６は、選択画像２０１により他の駐車支援機能を示す画像の一部を隠し、他の駐車支援機能を示す画像を部分的に表示する。これにより、運転者は、現在選択されている駐車支援機能を認識できるとともに、選択可能な他の駐車支援機能が存在することを視覚的に認識できる。
【００８８】
以下に、第２の実施の形態について、図１０乃至図１２を参照して説明する。なお、以下の実施形態の説明において、既に説明された構成要素と同様の機能を持つ構成要素は、当該既述の構成要素と同じ符号が付され、さらに説明が省略される場合がある。また、同じ符号が付された複数の構成要素は、全ての機能及び性質が共通するとは限らず、各実施形態に応じた異なる機能及び性質を有していても良い。
【００８９】
図１０は、第２の実施の形態に係る機能選択画面２５０の第１の例を示す図である。図１１は、第２の実施形態の機能選択画面２５０の第２の例を示す図である。第１の実施形態の出力情報制御部１４６は、表示装置１２に機能選択画面２００を表示させたが、第２の実施形態の出力情報制御部１４６は、表示装置８に機能選択画面２５０を表示させる。表示装置８の画面８ａは、表示装置１２の画面１２ａよりも広い。なお、機能選択画面２００，２５０を表示する表示部は、表示装置８，１２に限らない。例えば、表示部は、投影によって車両１のフロントガラスに機能選択画面２００，２５０を表示させる装置であっても良い。
【００９０】
第２の実施形態において、誘導制御部１４８は、例えば、並列駐車機能、縦列駐車機能、前進駐車機能、及び前進誘導機能の四つの駐車支援機能を実行可能である。機能選択画面２５０は、これらの複数の駐車支援機能の中から、運転者が所望の駐車支援機能を選択するための画面である。
【００９１】
図１０に示すように、機能選択画面２５０は、第１の画像２５１と、第２の画像２５２と、第３の画像２５３と、第４の画像２５４と、二つの方向表示部２５５，２５６とを有する。
【００９２】
図１０の第１の画像２５１は、複数のシンボル２５１ａを有する。シンボル２５１ａは、例えば、車両１等を模式的に示す図形である。第１の画像２５１は、複数のシンボル２５１ａによって、並列駐車機能を示す。並列駐車機能は、第１の実施形態の並列駐車機能と同じ機能である。
【００９３】
第２の画像２５２は、複数のシンボル２５２ａを有する。シンボル２５２ａは、例えば、車両１等を模式的に示す図形である。第２の画像２５２は、複数のシンボル２５２ａによって、縦列駐車機能を示す。本実施形態の縦列駐車機能は、例えば、算出された移動経路に従って車両１を後退させ、他の駐車車両に対して一列に並ぶように車両１を駐車させるための機能である。
【００９４】
第３の画像２５３は、複数のシンボル２５３ａを有する。シンボル２５３ａは、例えば、車両１等を模式的に示す図形である。第３の画像２５３は、複数のシンボル２５３ａによって、前進駐車機能を示す。本実施形態の前進駐車機能は、例えば、算出された移動経路に従って車両１を前進させ、他の駐車車両に対して並列に車両１を駐車させるための機能である。
【００９５】
第４の画像２５４は、複数のシンボル２５４ａを有する。シンボル２５４ａは、例えば、車両１等を模式的に示す図形である。第４の画像２５４は、複数のシンボル２５４ａによって、前進誘導機能を示す。前進誘導機能は、第１の実施形態の前進誘導機能と同じ機能である。
【００９６】
方向表示部２５５，２５６は、移動目標位置が存在する方向を示す。例えば、目標位置決定部１４５が車両１の左方に移動目標位置を設定した場合、方向表示部２５５が明るく表示（トーンアップ）される。同様に、目標位置決定部１４５が車両１の右方に移動目標位置を設定した場合、方向表示部２５６が明るく表示される。
【００９７】
図１０は、並列駐車機能が選択された状態の機能選択画面２５０を示す。すなわち、図１０の第１の例において、第１の画像２５１は選択された駐車支援機能を示す、第１の画像の一例である。
【００９８】
図１０の第１の例において、第２乃至第４の画像２５２〜２５４は、選択されていない他の駐車支援機能をそれぞれ示す。出力情報制御部１４６は、第２乃至第４の画像２５２〜２５４を、第１の画像２５１より小さく機能選択画面２５０に表示させる。言い換えると、出力情報制御部１４６は、第１の画像２５１より小さく、選択されていない他の駐車支援機能に対応した数の第２乃至第４の画像２５２〜２５４を機能選択画面２５０に表示させる。このように、図１０の第１の例において、第２乃至第４の画像２５２〜２５４は、第２の画像の一例である。第２乃至第４の画像２５２〜２５４の大きさは、同じでも良いし、異なっていても良い。
【００９９】
一方、図１１は、縦列駐車機能が選択された状態の機能選択画面２５０を示す。すなわち、図１１の第２の例において、第２の画像２５２は選択された駐車支援機能を示す、第１の画像の一例である。
【０１００】
図１１の第２の例において、第１、第３及び第４の画像２５１，２５３，２５４は、選択されていない他の駐車支援機能をそれぞれ示す。出力情報制御部１４６は、第１、第３及び第４の画像２５１，２５３，２５４を、第２の画像２５２より小さく機能選択画面２５０に表示させる。このように、図１１の第２の例において、第１、第３及び第４の画像２５１，２５３，２５４は、第２の画像の一例である。
【０１０１】
上記のように、出力情報制御部１４６は、選択されていない駐車支援機能を示す画像を、表示態様である大きさを変更して機能選択画面２５０に表示する。なお、出力情報制御部１４６は、選択されていない駐車支援機能を示す画像を、選択された駐車支援機能を示す画像より明度を落として表示させたり、簡略化された画像に置換して表示させたりしても良い。
【０１０２】
第１乃至第４の画像２５１〜２５４と、これらの画像に対応する運転操作とは、互いに対応付けられて記憶部１４９に記憶される。運転者が選択された駐車支援機能を示す画像（例えば、図１０における第１の画像２５１）に対応する運転操作を行うと、誘導制御部１４８は、選択されている機能を実行する。なお、例えば、選択された駐車支援機能を示す画像に対応した位置で、運転者等が手指等によりモニタ装置１１の操作入力部１０を押すことにより、選択されている駐車支援機能が実行されても良い。
【０１０３】
機能選択画面２５０は、選択された駐車支援機能に対応する運転操作をさらに表示しても良い。なお、選択された駐車支援機能に対応する運転操作は、例えば、音声出力装置９によって運転者に報知されても良い。
【０１０４】
出力情報制御部１４６は、運転者が操作部１４ｇを操作すると、機能選択画面２５０を切り替える制御を行う。例えば、図１０の機能選択画面２５０が表示装置８に表示されている状態で、運転者が操作部１４ｇを操作すると、出力情報制御部１４６は図１１の機能選択画面２５０のデータを生成し、表示装置８に表示させる。
【０１０５】
図１０及び図１１に示すように、出力情報制御部１４６は、表示装置８の機能選択画面２５０に、対応する駐車支援機能をそれぞれ示す第１乃至第４の画像２５１〜２５４を表示させる。このため、運転者は、選択された駐車支援機能のみならず、選択されていない他の駐車支援機能についても認識することができる。
【０１０６】
図１２は、第２の実施形態の機能選択画面２５０の第３の例を示す図である。縦列駐車機能が実行不可であると経路算出部１４７が判断すると、出力情報制御部１４６は、図１２のような機能選択画面２５０を表示装置８に表示させる。
【０１０７】
図１２の第３の例において、縦列駐車機能を示す第２の画像２５２の明度は、第１、第３、及び第４の画像２５１，２５３，２５４の明度よりも低い。すなわち、出力情報制御部１４６は、経路算出部１４７が実行不可であると判断した駐車支援機能を示す第２画像２５２の表示態様が、第１、第３、及び第４の画像２５１，２５３，２５４の表示態様と異なるよう、表示装置８を制御する。
【０１０８】
図１２の第３の例において、出力情報制御部１４６は、運転者が操作部１４ｇを操作すると、機能選択画面２５０を切り替える制御を行う。しかし、出力情報制御部１４６は、経路算出部１４７が実行不可と判断した縦列駐車機能が選択された状態の機能選択画面２５０を生成しない。
【０１０９】
上述のように、経路算出部１４７が実行不可と判断した駐車支援機能は、選択されない。そして、実行不可と判断された駐車支援機能を示す画像の表示態様は、経路算出部１４７が実行可能と判断した駐車支援機能を示す画像の表示態様と異なる。これにより、運転者は、各駐車支援機能の使用可否を判断できる。
【０１１０】
出力情報制御部１４６は、モニタ装置１１の表示装置８に機能選択画面２５０を表示させるとともに、表示装置１２に第１の実施形態の機能選択画面２００を表示しても良い。この場合、運転者は、表示装置８，１２のどちらからでも選択された駐車支援機能を認識できる。
【０１１１】
第２の実施形態において、出力情報制御部１４６は、選択された駐車支援機能を示す画像（図１０における第１の画像２５１）を表示装置８に表示させるとともに、他の機能を示す画像（図１０における第２乃至第４の画像２５２〜２５４）を表示装置８に表示させる。これにより、運転者は、選択可能な他の駐車支援機能の内容を認識することができる。したがって、運転者は、所望の駐車支援機能をより円滑に実行することができる。
【０１１２】
さらに、出力情報制御部１４６は、経路算出部１４７が実行不可と判断した駐車支援機能を示す第２の画像２５２の表示態様を変更する。このため、運転者は、駐車支援機能の実行の可否を認識でき、所望の駐車支援機能をより円滑に実行することができる。
【０１１３】
上述の本発明の実施形態は、発明の範囲を限定するものではなく、発明の範囲に含まれる一例に過ぎない。本発明のある実施形態は、上述の実施形態に対して、例えば、具体的な用途、構造、形状、作用、及び効果の少なくとも一部について、発明の要旨を逸脱しない範囲において変更、省略、及び追加がされたものであっても良い。
【符号の説明】
【０１１４】
１…車両、８，１２…表示装置、８ａ，１２ａ…画面、１００…駐車支援システム、１４０…駐車支援部、１４１…データ取得部、１４６…出力情報制御部、１４７…経路算出部、１４８…誘導制御部、２００，２５０…機能選択画面、２０１…選択画面、２０２，２０３…画像、２５１…第１の画像、２５２…第２の画像、２５３…第３の画像、２５４…第４の画像。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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