(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
開閉自在な一対の鉗子カップを備える内視鏡用鉗子の構成部品の内、互いに接続する第１及び第２の被接続部材同士を接続ピンで貫通接続することにより回動自在に組み付ける内視鏡用鉗子の組立治具において、
前記第１の被接続部材を載置するように前記第１の被接続部材の下面に接する第１の面と、前記第２の被接続部材を載置するように前記第２の被接続部材の下面に接する第２の面とを有した段差部が形成されていて、前記第１及び第２の被接続部材を載置した際に前記第１及び第２の被接続部材間に所望の隙間を生成する載置部と、
前記接続ピンの頭部を下方にして吸引保持する吸引保持手段と、
前記第１及び第２の被接続部材が前記接続ピンに貫通接続された状態で固定保持する固定保持機構と、
前記接続ピンを所望の高さに押し上げてその状態を維持する押し上げ固定手段と、
を具備することを特徴とする内視鏡用鉗子の組立治具。
【請求項２】
前記固定保持機構は、前記第１の被接続部材の上面を押さえる第１の押さえ部と、前記第２の被接続部材の上面を押さえる第２の押さえ部と、
を有し、前記第１及び第２の被接続部材を個々に固定保持する保持手段を具備することを特徴とする請求項１記載の内視鏡用鉗子の組立治具。
【請求項３】
前記固定保持機構は、前記第１及び第２の被接続部材の上面を押さえた押さえ位置と、押さえを解除する解除位置とに載置部を開閉するように摺動するスライド板を具備し、前記スライド板には前記第１及び第２の押さえ部が設けられていることを特徴とする請求項２記載の内視鏡用鉗子の組立治具。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、内視鏡用鉗子の複数の被接続部材同士を回動自在に接続ピンによって接続する組立治具および組立装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、内視鏡用鉗子の複数の被接続部材同士を回動自在に接続ピンによって接続する組立治具としては、例えば、図２４〜図２６に示すものがあり、この組立治具について説明する。図２４は組立治具の斜視図、図２５は組立治具の縦断面図、図２６は図２５のＱ部拡大断面図である。
【０００３】
図２４〜図２６において、組立治具１００は、被接続部材１０１、１０２を皿部１０３ａを下方にした接続ピン１０３で貫通接続した状態で保持する載置部１０４と、載置部１０４において皿部１０３ａを下方にした接続ピン１０３を吸引保持する機構と、被接続部材１０１、１０２を接続ピン１０３で貫通接続した状態に固定保持するための保持部材１０５と、接続ピン１０３を押し上げて被接続部材１０１、１０２を密着させた後、被接続部材１０１、１０２間に所望の隙間を設ける隙間調整手段としての押し上げピン１０６と、押し上げピン１０６を常時下方へ付勢しているバネ１０７と、押し上げピン１０６を押し上げてその状態で固定保持するピストンロッド１０８と、ピストンロッド１０８を保持し任意に開放する保持機構１０９と、ピストンロッド１０８をその下方より上方に駆動させる突き上げ装置（図示省略）とを有している。
【０００４】
内視鏡用鉗子の被接続部材１０１、１０２が接続ピン１０３によって回動自在に接続されるためには、被接続部材１０１、１０２間に適度な隙間が確保されねばならない。従って、組立治具１００を用いた適度な隙間の調整方法について説明する。図２６に示すように、載置部１０４において、被接続部材１０１、１０２が接続ピン１０３で貫通接続されている。図２５に示すように、保持部材１０５により固定保持された状態で載置されている被接続部材１０１、１０２間に隙間を形成させるために、図２５に示すようにピストンロッド１０８を保持している保持機構１０９を解除し、図示しない突き上げ装置により、ピストンロッド１０８を下方より突き上げることにより押し上げピン１０６が押し上げられ、接続ピン１０３およびこれに貫通接続されている被接続部材１０１、１０２が保持部材１０５に当接する。
【０００５】
その後、下方から突き上げられているピストンロッド１０８を、作りたい隙間量だけ下降させる。この状態で、保持機構１０９によりピストンロッド１０８を固定する。以上の動作により、接続ピン１０３はピストンロッド１０８の下降距離と同一距離だけ下降し、これにより、被接続部材１０１、１０２間に隙間を形成することができるというものである。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
しかるに、上記従来技術においては、被接続部材１０１、１０２間の隙間調整を行うために、ピストンロッド１０８を上下に駆動させる必要がある。また、その下降時においても、所望の隙間量に合わせて下降距離を制御するための装置が必要になり、大がかりで、高価な装置となる。さらに、隙間調整を行うためのタクトタイムが長くなるという問題点もあった。
【０００７】
本発明は、上記従来の問題点に鑑みてなされたもので、請求項１、２または３に係る発明の課題は、被接続部材同士の所望の隙間量が容易に確保でき、組立作業のタクトタイムが短縮される簡略な機構の内視鏡用鉗子の組立治具を提供することである。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために、請求項１、２または３に係る発明は、開閉自在な一対の鉗子カップを備える内視鏡用鉗子の構成部品の内、互いに接続する第１及び第２の被接続部材同士を接続ピンで貫通接続することにより回動自在に組み付ける内視鏡用鉗子の組立治具において、前記第１の被接続部材を載置するように前記第１の被接続部材の下面に接する第１の面と、前記第２の被接続部材を載置するように前記第２の被接続部材の下面に接する第２の面とを有した段差部が形成されていて、前記第１及び第２の被接続部材を載置した際に前記第１及び第２の被接続部材間に所望の隙間を生成する載置部と、前記接続ピンの頭部を下方にして吸引保持する吸引保持手段と、前記第１及び第２の被接続部材が前記接続ピンに貫通接続された状態で固定保持する固定保持機構と、前記接続ピンを所望の高さに押し上げてその状態を維持する押し上げ固定手段と、とを具備する。
【００１１】
請求項１、２または３に係る発明の内視鏡用鉗子の組立治具では、載置部に設けた段差部により、第１及び第２の被接続部材を載置した際に第１及び第２の被接続部材間に所望の隙間を生成し、吸引保持手段により、接続ピンの頭部を下方にして接続ピンを吸引保持し、固定保持機構で第１及び第２の被接続部材が前記接続ピンに貫通接続された状態で固定保持し、押し上げ固定手段により、接続ピンを所望の高さに押し上げてその状態を維持する。
【００１２】
請求項２に係る発明の内視鏡用鉗子の組立治具では、上記作用に加え、前記固定保持機構は、前記第１の被接続部材の上面を押さえる第１の押さえ部と、前記第２の被接続部材の上面を押さえる第２の押さえ部と、を有し、前記第１及び第２の被接続部材を個々に固定保持する保持手段を具備するので、前記第１及び第２の被接続部材の厚さにバラツキがあってもそれぞれ確実に固定される。
【００１３】
請求項３に係る発明の内視鏡用鉗子の組立治具では、上記作用に加え、前記固定保持機構は、前記第１及び第２の被接続部材の上面を押さえた押さえ位置と、押さえを解除する解除位置とに載置部を開閉するように摺動するスライド板を具備し、前記スライド板には前記第１及び第２の押さえ部が設けられているので、請求項２に係る発明の場合と同様、前記第１及び第２の被接続部材の厚さにバラツキがあってもそれぞれ確実に固定される。
【００１５】
【発明の実施の形態】
まず、本発明の実施の形態に用いる内視鏡用鉗子の被組立部材について説明する。図１は被接続部材同士と接続ピンとの接続状態を示す斜視図である。
【００１６】
図１において、被接続部材１には貫通孔１ａが穿設されており、被接続部材２にも図示しない貫通孔が穿設されている。被接続部材１、２を接続する接続ピン３には、皿状の頭部３ａが形成されており、接続ピン３を被接続部材２の貫通孔と被接続部材１の貫通孔１ａとに挿通し、接続ピン３の先端３ｂと被接続部材１の貫通孔１ａの周辺とをレーザ溶接などにより溶着することにより、被接続部材１と被接続部材２とが回動自在に接続される。以下具体的な実施の形態について説明する。
【００１７】
（実施の形態１）
図２〜図８は実施の形態１を示し、図２は内視鏡用鉗子の組立治具の平面図、図３は内視鏡用鉗子の組立治具の縦断面図、図４は図３のＡ部拡大断面図、図５は内視鏡用鉗子の組立装置の平面図、図６は内視鏡用鉗子の組立装置の一部を省略した正面図、図７は図５のＹ−Ｙ′断面図、図８は図７のＸ−Ｘ′断面図である。
【００１８】
図２〜図４において、組立治具２０は、主に、被接続部材１、２を載置する載置部４と、接続ピン３の頭部３ａを吸引保持する吸引保持手段と、被接続部材１、２を固定保持する固定保持機構と、接続ピン３を押し上げる押し上げ固定手段とから構成されている。載置部４は、図４に示すように、接続ピン３を載置し易くするためのザグリ穴４ａと、ザグリ穴４ａと同心で接続ピン３を下方より押し上げるための押し上げピン６が嵌装されている押し上げ孔４ｂと、被接続部材１、２を載置した際に双方の被接続部材１、２間に隙間ｔ（例えば０．０２〜０．０５ｍｍ）を得ることができるように被接続部材１の下面１ｃに接する面と被接続部材２の下面２ｃに接する面とに設けられた段差１２と、被接続部材１を載置する際のガイドとしてのガイド板１３と、被接続部材２を載置する際のガイドとしてのガイド板１４とから構成されている。
【００１９】
吸引保持手段は、図３に示すように、押し上げピン６が嵌装されている押し上げ孔４ｂと、この押し上げ孔４ｂに連通する吸引孔１８とから構成されている。図７に示すように、吸引孔１８の開口端１８ａはテーパ穴状に形成され、後述する組立装置３０の吸引パイプ３１のテーパ状の先端３１ａが着脱可能になっている。吸引パイプ３１は図示しない真空源に接続されており、吸引パイプ３１が装着されると、吸引孔１８、押し上げ孔４ｂ（図３参照）を通じて接続ピン３を吸引するように構成されている。
【００２０】
固定保持機構は、被接続部材１、２を保持する際に、図４に示すように、被接続部材１、２の上面をそれぞれ押さえるように突起５ｂ、５ｃを設けたスライド板５と、図２および図３に示すように、スライド板５の止めネジ１７とから構成されている。スライド板５の後端には、連結孔５ａが穿設されており、この連結孔５ａに後述する組立装置３０のピンシリンダ３９のロッド３９ａ（図６参照）が嵌入することにより、スライド板５が前後に摺動し、載置部４の開閉および被接続部材１、２の固定保持ができるようになっている。押し上げ固定手段は、図３に示すように、押し上げ孔４ｂ内を上下動自在な押し上げピン６と、押し上げピン６を下方より常時上方へ付勢しているバネ１５と、押し上げピン６およびバネ１５の落下防止をする底蓋１６とから構成されている。
【００２１】
つぎに、上記組立治具２０を装着して、自動組立作業を行う組立装置３０について説明する。図５および図６において、組立装置３０は、主に、組立治具２０をプレート４０上に固定する治具固定機構と、組立治具２０の吸引保持手段を作動させる吸引保持手段作動機構と、組立治具２０の押し上げ固定手段を押し下げる固定手段押し下げ機構と、組立治具２０の固定保持機構を駆動する固定保持駆動機構とから構成されている。治具固定機構では、プレート４０上に、ガイドピン３２ａ、３２ｂ、３２ｃ、３２ｄが立設され、組立治具２０が当接して位置決めされるようになっている。また、プレート４０上に立設された突起板４０ａには、押さえネジ３３が螺合し、組立治具２０をガイドピン３２ａ、３２ｂ、３２ｃ、３２ｄに押圧して固定することができるようになっている。
【００２２】
吸引保持手段作動機構と固定手段押し下げ機構とでは、図５および図７に示すように、プレート４０上にリニアガイド３４が敷設され、リニアガイド３４の移動体３４ａがプレート４０上に配設されたシリンダ３５によって前後に駆動されるようになっている。移動体３４ａ上には、押し下げ板１１が取着され、さらにその上面に支持ブロック３１Ａが取着されている。吸引保持手段作動機構では、吸引パイプ３１が支持ブロック３１Ａに嵌装され、緩衝バネ３１Ｂが吸引パイプ３１の外周に装着されて前方に付勢している。前述のように、吸引パイプ３１の先端３１ａは組立治具２０の吸引孔１８の開口端１８ａに密着して、組立治具２０内の空気を吸引し、接続ピン３の頭部３ａを吸引するようになっている。一方、固定手段押し下げ機構では、図７および図８に示すように、押し下げ板１１が組立治具２０の内部に進入して、先端部１１ａが押し上げピン６のテーパ部６ａに係合し、バネ１５の弾発力に抗して押し上げピン６を下方に押し下げる。なお、押し下げ板１１が進入しない常時は、テーパ部６ａは図７の２点鎖線６ａ′の位置に押し上げられている。
【００２３】
固定保持駆動機構では、図５および図６に示すように、プレート４０上に敷設されたリニアガイド３６の移動体３６ａ上にスライド板開閉プレート３８が取着されている。スライド板開閉プレート３８は、プレート４０上に取着されたシリンダ３７に連結され前後駆動される。スライド板開閉プレート３８の先端には、ピンシリンダ３９が上向きに取着され、ロッド３９ａが上下動し、組立治具２０のスライド板５の連結孔５ａに嵌入して、スライド板開閉プレート３８が前後動することによりスライド板５が載置部４（図２参照）の開閉を行うようになっている。以上説明した各機構の他に、スライド板５の止めネジ１７を締めたり緩めたりするための電動ドライバ（図示省略）が、止めネジ１７の上方に配設されている。
【００２４】
つぎに、組立治具２０および組立装置３０を使用した被接続部材１、２と接続ピン３との組み付けおよび隙間調整手順について説明する。まず、図５に示すように、組立治具２０を組立装置３０のガイドピン３２ａ〜３２ｄに当て付け、押さえネジ３３により固定する。以下の手順は自動で行われる。まず、止めネジ１７を電動ドライバにより緩める。その後、スライド板開閉プレート３８がシリンダ３７によりＸ方向に前進し、その位置でピンシリンダ３９のロッド３９ａ（図６参照）が上昇して、スライド板５の連結孔５ａに嵌入する。
【００２５】
つぎに、スライド板開閉プレート３８がＸ方向に後退し、スライド板５が載置部４を開放する。この状態で、図５および図７に示すように、押し下げ板１１がシリンダ３５によりＹ方向に前進し、押し上げピン６を下降させ、同時に吸引パイプ３１が吸引孔１８に連結される。つぎに、図４に示すように、ロボット（図示省略）等により搬送された接続ピン３を載置部４のザグリ穴４ａに載置して、吸引パイプ３１（図７参照）により吸引保持し、その後同様に搬送された被接続部材２、被接続部材１をこの順番で接続ピン３に組み付ける。
【００２６】
組み付け後、図５および図６に示すように、スライド板開閉プレート３８をシリンダ３７によりＸ方向に前進させ、スライド板５を閉じて被接続部材１、２を保持し、電動ドライバによって止めネジ１７を締める。この状態では、図４に示すように、被接続部材１、２の間には、載置部４の段差１２により、隙間ｔが生成される。この後、図７に示すように、吸引パイプ３１による吸着を停止するのと同時に、押し下げ板１１をシリンダ３５（図５参照）により後退させて押し上げピン６を上昇させ、接続ピン３を押し上げて被接続部材２に密着させる。また、図６に示すように、ピンシリンダ３９のロッド３９ａを後退させて、スライド板５との連結を解除し、スライド板開閉プレート３８をシリンダ３７によりＸ方向（図５参照）に後退させる。以上の状態で、組立治具２０を組立装置３０より取り外し、レーザ溶接等により、被接続部材１と接続ピン３との溶着を行う。
【００２７】
本実施の形態によれば、組立治具内の載置部に予め設けた段差により、組み付け時に複数の被接続部材間に所望の隙間を生成するため、隙間量を測定するための機構を必要とせず、簡略な機構の組立治具により組立作業のタクトタイムを短縮することができる。また、上記組立治具を用いて容易に組立作業を遂行する組立装置を提供することができる。
【００２８】
（実施の形態２）
図９〜図１２は実施の形態２を示し、図９は内視鏡用鉗子の組立治具の平面図、図１０は内視鏡用鉗子の組立治具の縦断面図、図１１は内視鏡用鉗子の組立装置の一部を省略した平面図、図１２は内視鏡用鉗子の組立装置の一部を省略した正面図である。本実施の形態では、実施の形態１の図４を併用して説明し、図４において本実施の形態のスライド板４１の符号をカッコ内に記している。なお、本実施の形態の組立治具５１は、実施の形態１の組立治具２０と被接続部材１、２を固定保持する固定保持機構が異なり、組立装置５２は、実施の形態１の組立装置３０と固定保持駆動機構が異なり、他の構成は実施の形態１とそれぞれ同一なので、異なる部分のみ説明し、同一の部材には同一の符号を付し説明を省略する。
【００２９】
図９および図１０において、組立治具５１の固定保持機構は、スライド板４１とガイドピン４２とスライド板４１の開閉機構とから構成されている。スライド板４１には、図４に示すように、被接続部材１、２を保持するための突起４１ａ、４１ｂと、図９および図１０に示すように、ガイドピン４２に沿って摺動する長穴４１ｃが設けられている。また、スライド板４１の開閉機構は、ピン４３によりスライド板４１と接続され、ピン４４によりブロック５０に取着され、ピン４４を支点に回動する角棒４５と、角棒４５の下部４５ａを常時押す方向へ付勢するバネ４６と、スライド板４１の上および横方向の規制ブロック４９とから構成されている。なお、ブロック５０は治具本体５５の側面５５ａに取着されている。その他の構成は、実施の形態１の組立治具２０と同様である。
【００３０】
つぎに、上記組立治具５１を装着して、自動組立作業を行う組立装置５２について説明する。図１１および図１２において、固定保持駆動機構では、プレート４０上に敷設されたリニアガイド３６に押し棒４７が前後動自在に取着されている。押し棒４７はシリンダ４８に連結され、シリンダ４８により押し棒４７はＸ方向に前後駆動（前進位置はストッパ５３により調整可能）して、組立治具５１の角棒４５の下部４５ａを押し、スライド板４１を規制ブロック４９に沿って後退させて載置部４を開放させるようになっている。
【００３１】
組立治具５１をプレート４０上に固定する治具固定機構と、組立治具５１の吸引保持手段を作動する吸引保持手段作動機構と、組立治具５１の押し上げ固定手段を押し下げる固定手段押し下げ機構とは、実施の形態１と同様である。また、本実施の形態では、電動ドライバを必要としない。
【００３２】
つぎに、組立治具５１および組立装置５２を使用した被接続部材１、２と接続ピン３との組み付けおよび隙間調整手順について説明する。まず、図１１および図１２に示すように、組立治具５１を組立装置５２のガイドピン３２ａ〜３２ｄに当て付け、押さえネジ３３により固定する。以下の手順は自動で行われる。まず、シリンダ４８により押し棒４７をＸ方向に前進させて、角棒４５の下部４５ａを押し、スライド板４１を後退させて載置部４を開放する。この状態で、押し下げ板１１がシリンダ３５（図５参照）によりＹ方向に前進して押し上げピン６のテーパ部６ａ（図７参照）を押し、押し上げピン６を下降させる。同時に、吸引パイプ３１が吸引孔１８に連結される。つぎに、図４に示すように、ロボット（図示省略）等により搬送された接続ピン３を載置部４のザグリ穴４ａに載置して、吸引パイプ３１（図７参照）により吸引保持し、その後同様に搬送された被接続部材２、被接続部材１をこの順番で接続ピン３に組み付ける。
【００３３】
組み付け後、図１１及び図１２に示すように、シリンダ４８により押し棒４７を後退させ、角棒４５の押圧を解いてスライド板４１を閉じ、接続部材１、２を保持する。この状態では、図４に示すように、被接続部材１、２の間には、載置部４の段差１２により、隙間ｔが生成される。この後、図７に示すように、吸引パイプ３１による吸着を停止するのと同時に、押し下げ板１１をシリンダ３５により後退させて押し上げピン６を上昇させ、接続ピン３を押し上げて被接続部材２に密着させる。以上の状態で、組立治具５１を組立装置５２より取り外し、レーザ溶接等により、被接続部材１と接続ピン３との溶着を行う。
【００３４】
本実施の形態によれば、実施の形態１と同様の効果に加え、実施の形態１で必要であった電動ドライバなどの止めネジの開閉機構を必要とせず、さらに機構を簡略化することができる。
【００３５】
（実施の形態３）
図１３〜図１６は実施の形態３を示し、図１３は内視鏡用鉗子の組立治具の平面図、図１４は載置部の部分拡大図、図１５は内視鏡用鉗子の組立治具の縦断面図、図１６は図１５のＢ部拡大断面図である。本実施の形態の組立治具６０は、実施の形態１の組立治具２０と固定保持機構のみが異なり、組立治具６０の他の構成は実施の形態１の組立治具２０と同一のため異なる部分のみ説明し、同一の部材には同一の符号を付し説明を省略する。また、内視鏡用鉗子の組立装置は、実施の形態１の組立装置３０と同一のため図と説明を省略し、動作の説明は実施の形態１の図５〜図７を引用して行う。
【００３６】
まず、本実施の形態の組立治具６０について説明する。図１３〜図１６において、被接続部材１、２を固定保持する固定保持機構を構成するスライド板６７の先端下面には、被接続部材２の上面を固定保持する保持手段としての突起６７ａが設けられ、スライド板６７の上面には、被接続部材１の上面を押圧するように、Ｌ字状に折り曲がった他方の保持手段としての板バネ６１が取着されている。また、スライド板６７の後端には、実施の形態１の図６で示したピンシリンダ３９のロッド３９ａが嵌入してスライド板６７を前後動させる連結孔６７ｂが穿設されている。固定保持機構のその他の構成は、実施の形態１の固定保持機構と同様である。また、本実施の形態の被接続部材１、２を載置する載置部４と、接続ピン３の頭部３ａを吸引保持する吸引保持手段と、接続ピン３を押し上げる押し上げ固定手段とは、実施の形態１と同様である。なお、電動ドライバは、実施の形態１と同様に、組立治具６０の止めネジ１７の上方に配設されている。
【００３７】
上記構成の組立治具６０と、実施の形態１で示した組立装置３０とを用いて、被接続部材１、２と接続ピン３との組み付けおよび隙間調整手順について説明する。まず、図５に示すように、組立治具６０を組立装置３０のガイドピン３２ａ〜３２ｄに当て付け、押さえネジ３３により固定する。以下の手順は自動で行われる。まず、止めネジ１７を電動ドライバにより緩める。その後、スライド板開閉プレート３８がシリンダ３７によりＸ方向に前進し、その位置でピンシリンダ３９のロッド３９ａが上昇して、スライド板６７の連結孔６７ｂ（図１３および図１５参照）に嵌入する。
【００３８】
つぎに、スライド板開閉プレート３８がＸ方向に後退し、スライド板６７が載置部４を開放する。この状態で、図５および図７に示すように、押し下げ板１１がシリンダ３５によりＹ方向に前進し、押し上げピン６を下降させ、同時に吸引パイプ３１が吸引孔１８に連結される。つぎに、図１４及び図１６に示すように、ロボット（図示省略）等により搬送された接続ピン３を載置部４のザグリ穴４ａに載置して、吸引パイプ３１（図７参照）により吸引保持し、その後同様に搬送された被接続部材２、被接続部材１をこの順番で接続部材３に組み付ける。
【００３９】
組み付け後、図５および図６に示すように、スライド板開閉プレート３８をシリンダ３７によりＸ方向に前進させ、スライド板６７を閉じて被接続部材１、２を保持し、電動ドライバによって止めネジ１７を締める。この状態では、図１４に示すように、被接続部材１、２の間には、載置部４の段差１２により、隙間ｔが生成される。また、被接続部材２はスライド板６７の突起６７ａによって固定され、被接続部材１は板バネ６１の弾発力によって固定されている。従って、被接続部材１の厚さにバラツキがあっても、板バネ６１の弾性によって吸収され、被接続部材１は確実に保持される。
【００４０】
この後、図７に示すように、吸引パイプ３１による吸着を停止するのと同時に、押し下げ板１１をシリンダ３５により後退させて押し上げピン６を上昇させ、接続ピン３を押し上げて被接続部材２に密着させる。また、図６に示すように、ピンシリンダ３９のロッド３９ａを後退させて、スライド板６７との連結を解除し、スライド板開閉プレート３８をシリンダ３７により後退させる。以上の状態で、組立治具６０を組立装置３０より取り外し、レーザ溶接等により、被接続部材１と接続ピン３との溶着を行う。
【００４１】
本実施の形態によれば、実施の形態１と同様の効果に加え、被接続部材の厚さのバラツキを固定保持機構の板バネの弾性により吸収して、複数の被接続部材を確実に固定し、被接続部材間の隙間を一定に保持することができる。
【００４２】
（実施の形態４）
図１７〜図２３は実施の形態４を示し、図１７は内視鏡用鉗子の組立治具の平面図、図１８は図１７の部分拡大図、図１９は内視鏡用鉗子の組立治具の正面図、図２０は図１９のＣ部拡大図、図２１は内視鏡用鉗子の組立装置の平面図、図２２は内視鏡用鉗子の組立装置の一部を省略した正面図、図２３は図２１のＡ−Ａ′断面図である。なお、本実施の形態の組立治具７０は、実施の形態３の組立治具６０とは、被接続部材１、２間に所望の隙間を保持する載置部と、被接続部材１、２を固定保持する固定保持機構とが異なり、本実施の形態の組立装置９０は、実施の形態２の組立装置５２とは、組立治具７０を固定する治具固定機構と、組立治具７０の固定保持機構を駆動する固定保持駆動機構とが異なっている。従って、他の構成は実施の形態３の組立治具６０および実施の形態２の組立装置５２と同一なので、異なる部分のみ説明し、同一の部材には同一の符号を付し説明を省略する。
【００４３】
本実施の形態の組立治具７０について説明する。図１７及び図１８において、治具本体７１の上面の載置部４には、自動組立を行う際の基準となる複数のマークとしての２つの基準穴７２ａ、７２ｂが穿設されている。基準穴７２ａ、７２ｂは、載置部４の接続ピン３を載置するザグリ穴４ａと同一の径寸法であって、ザグリ穴４ａを中心とする対称位置（ただし、基準穴７２ａ、７２ｂの位置の誤差は、接続ピン３の頭部３ａの径とザグリ穴４ａの径との差の半分以内）に配置されている。載置部４の他の構成は、実施の形態３と同一である。
【００４４】
つぎに、被接続部材１、２を固定保持する固定保持機構では、図１７、図１９および図２０において、治具本体７１には、凸部７１ａが設けられ、スライド板７３の凹部７３ｂが摺動自在に嵌装されている。また、治具本体７１の治具側面７１ｂには、これに沿って上下に摺動するブロック７６と、ブロック７６を常時下方へ付勢する引張りバネ７７と、ブロック７６に取着されてスライド板７３の上方向への規制を行う押さえブロック７８とが配設されている。ブロック７６には、ピン７９によりレバー８０が回動自在に取着されており、レバーの下部８０ａは、ブロック７６に装着された圧縮バネ８６により矢印Ｍの方向に付勢されている。レバー８０の上部には溝８０ｂが形成され、この溝８０ｂにスライド板７３に固着されたピン８７が係合して連結され、レバー８０の回動によりスライド板７３が治具本体７１の凸部７１ａに沿って前後動するようになっている。また、ブロック７６の下部にはローラ９２が回動自在に取着され、後述する組立装置９０の板カム９１が当接して、ブロック７６が引張りバネ７７の弾発力に抗して上昇するように構成されている。組立治具７０の他の構成は実施の形態３の組立治具６０と同様である。
【００４５】
つぎに、本実施の形態の組立装置９０について説明する。組立治具固定機構では、図２１において、プレート４０上のガイドピン３２ａ〜３２ｄに、組立治具７０を当接させ固定するために、実施の形態２の押さえネジ３３に替えて、クランプシリンダ８８が配設されている。クランプシリンダ８８のロッドに取着された押圧棒８８ａが組立治具７０をガイドピン３２ａ〜３２ｄに押圧して固定するうように構成されている。
【００４６】
また、組立治具７０の固定保持機構を駆動する固定保持駆動機構では、図２１および図２２に示すように、リニアガイド３６上に、組立治具７０のブロック７６を上昇させるためにローラ９２に当接する斜面９１ａを設けた板カム９１と、組立治具７０のレバー８０の下部８０ａに当接してレバー８０を回動させるレバー押し棒９３とが前後動自在に配設されている。板カム９１とレバー押し棒９３とは、連結板９４によりプレート４０上に配設されたシリンダ８９に連結されて、前後駆動（前進位置はストッパ５３により調整可能）されるように構成されている。その他の構成は、実施の形態２の組立装置５２と同様である。なお、本実施の形態においては、組立治具９０の上方に図示しない画像処理装置の監視カメラが配設され、基準穴７２ａ、７２ｂを監視して、そのデータを画像処理装置に伝達するようになっている。
【００４７】
つぎに、組立治具７０および組立装置９０を使用した被接続部材１、２と接続ピン３との組み付けおよび隙間調整手順について説明する。図２１に示すように、組立治具７０を組立装置９０のガイドピン３２ａ〜３２ｄに当て付け、クランプシリンダ８８により押圧棒８８ａを前進させて固定する。以下の手順は自動で行われる。まず、図２２に示すように、シリンダ８９により板カム９１を前進させて、ブロック７６に取着したローラ９２の下部に潜り込ませてブロック７６を上昇させる。同時に、レバー押し棒９３も前進して、レバー８０の下部８０ａを押し、スライド板７３を後退させて載置部４を開放する。この状態で、図２３に示すように、押し下げ板１１がシリンダ３５により前進して押し上げピン６のテーパ部６ａに係合し、押し上げピン６を下降させ、同時に吸引パイプ３１が吸引孔１８に連結される。つぎに、監視カメラおよび画像処理装置（図示省略）を用いて、基準穴７２ａ、７２ｂを計測し、位置ズレがある場合は載置部４の位置補正を行う。
【００４８】
載置部４の補正後、図２０に示すように、ロボット（図示省略）等により搬送された接続ピン３を載置部４のザグリ穴４ａに載置して、吸引パイプ３１（図２３参照）により吸引保持し、その後同様に搬送された被接続部材２、被接続部材１をこの順番で接続ピン３に組み付ける。つぎに、図２１および図２２に示すように、シリンダ８９により、板カム９１およびレバー押し棒９３を後退させ、スライド板７３を閉じる。この状態で、図２０に示すように、被接続部材１、２間には、載置部４の段差１２により、隙間ｔが生成される。また、被接続部材２はスライド板７３の突起７３ａによって固定され、被接続部材１は板バネ６１の弾発力によって固定されている。従って、被接続部材１の厚さにバラツキがあっても、板バネ６１の弾性によって吸収され、被接続部材１は確実に保持される。
【００４９】
その後、図２３に示すように、吸引パイプ３１からの吸引を停止するのと同時に、押し下げ板１１を後退させて押し上げピン６を上昇させ、接続ピン３を押し上げて被接続部材２に密着させる。この状態で、クランプシリンダ８８の押圧棒８８ａを後退させて、組立治具７０を取り外し、レーザ溶接等により、被接続部材１と接続ピン３との溶着を行う。
【００５０】
本実施の形態によれば、実施の形態３と同様の効果に加え、画像処理装置により組立治具の位置補正を行って、載置部の正確な位置出しがなされるので、被接続部材１、２および接続ピン３を確実に組み付け、組立作業の歩留りを向上させることができる。また、スライド板の開閉時の動作をアーチモーションからゲートモーションに変更したので、スライド板が開閉時に被接続部材に対して斜め方向の力を作用させることに起因する位置ズレを防ぐことができる。
【００５１】
【発明の効果】
請求項１、２または３に係る発明によれば、被接続部材同士の所望の隙間量が容易に確保でき、組立作業のタクトタイムが短縮される簡略な機構の内視鏡用鉗子の組立治具を提供することができる。
請求項２または３に係る発明によれば、上記効果に加え、第１及び第２の被接続部材の厚さにバラツキがあってもそれぞれ確実に固定されるので、第１及び第２の被接続部材間の隙間を一定に保持することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態の被接続部材同士と接続ピンとの接続状態を示す斜視図である。
【図２】実施の形態１の内視鏡用鉗子の組立治具の平面図である。
【図３】実施の形態１の内視鏡用鉗子の組立治具の縦断面図である。
【図４】実施の形態１の図３のＡ部拡大断面図である。
【図５】実施の形態１の内視鏡用鉗子の組立装置の平面図である。
【図６】実施の形態１の内視鏡用鉗子の組立装置の一部を省略した正面図である。
【図７】実施の形態１の図５のＹ−Ｙ′断面図である。
【図８】実施の形態１の図７のＸ−Ｘ′断面図である。
【図９】実施の形態２の内視鏡用鉗子の組立治具の平面図である。
【図１０】実施の形態２の内視鏡用鉗子の組立治具の縦断面図である。
【図１１】実施の形態２の内視鏡用鉗子の組立装置の一部を省略した平面図である。
【図１２】実施の形態２の内視鏡用鉗子の組立装置の一部を省略した正面図である。
【図１３】実施の形態３の内視鏡用鉗子の組立治具の平面図である。
【図１４】実施の形態３の載置部の部分拡大図である。
【図１５】実施の形態３の内視鏡用鉗子の組立治具の縦断面図である。
【図１６】実施の形態３の図１５のＢ部拡大断面図である。
【図１７】実施の形態４の内視鏡用鉗子の組立治具の平面図である。
【図１８】実施の形態４の図１７の部分拡大図である。
【図１９】実施の形態４の内視鏡用鉗子の組立治具の正面図である。
【図２０】実施の形態４の図１９のＣ部拡大断面図である。
【図２１】実施の形態４の内視鏡用鉗子の組立装置の平面図である。
【図２２】実施の形態４の内視鏡用鉗子の組立装置の一部を省略した正面図である。
【図２３】実施の形態４の図２１のＡ−Ａ′断面図である。
【図２４】従来技術の組立治具の斜視図である。
【図２５】従来技術の組立治具の縦断面図である。
【図２６】従来技術の図２５のＱ部拡大断面図である。
【符号の説明】
１  被接続部材
２  被接続部材
３  接続ピン
４  載置部
４ｂ  押し上げ孔
５  スライド板
６  押し上げピン
１５  バネ
１６  底蓋
１７  止めネジ
１８  吸引孔
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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