(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
アームに枢支した反転体をチェーンの駆動により反転する反転装置において、
チェーンの先走り方向とは逆の方向に張力を与える引っ張りばねを、チェーンの内側のアームとチェーンとの間で張架し、
且つ、チェーン内側のアームの外側面に、ロータリーダンパーを取付け、このロータリーダンパーの可動軸にチェーンと噛合うアイドラスプロケットを固定したことを特徴とするチェーン駆動を用いた反転装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、チェーン駆動を用いた反転装置の改良に関する。
【０００２】
【従来の技術】
チェーン駆動を用いた反転装置は、一般的に図６に示すようにアーム６に枢支した反転体７をチェーン５の駆動により反転するものである。この反転装置は、ワーク１０を保持した反転体７の重心がチェーン５の駆動による反転中心と一致しない場合、反転体７の反転姿勢によりチェーン５に掛かる張力が変動し、反転体７の挙動が乱れる現象が起る。これを避けるため、従来は図６に示すようにチェーンテンショナー２０を用いてチェーン５に掛かる張力を一定に保つ施策が採られる。また、その他に、図７のａ，ｂに示すシャフトドライブ機構２１を用いてチェーン駆動に発生する張力の変動を無くすようにしている。
【０００３】
ところで、図６に示すチェーンテンショナー２０は、アイドラスプロケット１３をチェーン５に押し付けて、発生したチェーン５のたるみを除去する機構のため、チェーン５の走行方向に対し直角方向に自由度を持っている。従って、チェーン５の入力・出力スプロケット３，４の径が小さい場合、この機構をチェーン５の内側に設置できず、装置小型化の妨げとなる。
【０００４】
また、図７のａ，ｂに示すシャフトドライブ機構２１では、チェーン駆動に発生する張力の変動によるたるみは発生しないが、かさ歯車２２の歯面強度で許容回転トルクが決まる。かさ歯車２２は、その機構上かみ合い部分が少なく、高トルクを受けるためには、より大径の歯車が求められる。このようなことから、シャフトドライブ機構２１の取付スペースに制限がある状況では対策困難な場合が存在した。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
そこで本発明は、チェーン駆動を用いた反転装置において、チェーンの内側でたるみを除去し、チェーンの急激な変動を抑制し、反転体が常に安定した反転挙動を得ることができるようにしようとするものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するための本発明は、アームに枢支した反転体をチェーンの駆動により反転する反転装置において、チェーンの先走り方向とは逆の方向に張力を与える引っ張りばねを、チェーンの内側のアームとチェーンとの間で張架し、且つ、チェーン内側のアームの外側面に、ロータリーダンパーを取付け、このロータリーダンパーの可動軸にチェーンと噛合うアイドラスプロケットを固定したことを特徴とするものである。
【０００９】
【発明の実施の形態】
本発明によるチェーン駆動を用いた反転装置の実施形態を図によって説明する。図１のａ，ｂにおいて、１は手動ハンドル、２は手動ハンドル１のハンドル軸と連繋したウォーム減速機、３はウォーム減速機２の出力軸と連繋したチェーン５の入力スプロケット、４はチェーン５の出力スプロケットである。出力スプロケット４は、コ字形のアーム６内で先端部に回転可能に支持した反転体７の反転中心軸８の一側外端部に固定されている。反転体７上には図１のｂに仮想線で示すワーク１０を吸着する吸着具９が取付けられている。
【００１０】
かかる構成の反転装置において、本発明の１つは、チェーンの内側のアームとチェーンとの間で、チェーン５の矢印Ａの先走り方向とは逆の矢印Ｂの方向に張力を与える引っ張りばね１１を張架したものである。
【００１１】
上記構成の反転装置において、本発明の他の１つは、図２のａ，ｂに示すように、アーム６の一方の外側面のチェーン内側に、ロータリーダンパー１２を取り付け、このロータリーダンパー１２の可動軸にチェーン５に噛合うアイドラスプロケット１３を固定したものである。
【００１２】
ロータリーダンパー１２は、例えば図３のａ，ｂに示すように本体ケース１４と、その本体ケース１４内に回転可能に軸１５にて支持されたローター１６と、そのローター１６と本体ケース１４との間に充填され、キャップ１７にて封塞されたシリコンオイル１８とから成るものであって、キャップ１７を貫通したロータリーダンパー１２の可動軸であるローター１６の出力軸１９にはアイドラスプロケット１３が固定されるものである。かかる構成のロータリーダンパー１２は、正逆の回転運動を行うアイドラスプロケット１３に対して、シリコンオイル１８の粘性抵抗によりローター１６に制動力（ブレーキ力）を作用させ、アイドラスプロケット１３の急な回転運動を規制する。この時のローター１６の制動力（ブレーキ力）は、シリコンオイル１８の粘性及びローター１６と本体ケース１４とのクリアランスにより発生するダンパートルクにより決まる。
【００１３】
本発明のさらに他の１つは、図４のａ，ｂに示すようにチェーン５とアーム６との間でチェーン５の矢印Ａの先走り方向とは逆の矢印Ｂの方向に張力を与える引っ張りばね１１を張架し、且つアーム６の一方の外側面にロータリーダンパー１２を取り付け、このロータリーダンパー１２の可動軸にアイドラスプロケット１３を固定したものである。
【００１４】
図１，図２，図４の各ａ，ｂにて示した本発明の各反転装置は、手動ハンドル１から与えられた入力がウォーム減速機２にて減速され、入力スプロケット３にてチェーン５に伝達されて該チェーン５が走行し、出力スプロケット４にて反転中心軸８に伝達されて反転体７が反転する。この反転体７の反転中、チェーン５に発生する張力変化、たるみの原因は、従来の技術の項で述べたようにワーク１０を保持した反転体７の重心がチェーン５の駆動による反転中心と一致しないこと、つまりワーク１０の重心と反転体７の反転中心とが一致しないことに起因する。ワーク１０の重心は、ワークが小さい場合、図５の反転模式図の▲１▼に示すように反転中心の右側に、ワークが大きい場合、図５の反転模式図の▲２▼に示すように反転中心の左側に位置する。▲１▼の場合、反転体７には回転角度０〜９０°まで反転方向に力が掛かっており、ウォーム減速機２のバックラッシ分の先走り現象が現れる。一例として、１／40減速機出力軸バックラッシ２×１０-3ｒａｄ、回転端と反転中心の距離１．０ｍとすると、入力軸バックラッシ８．０×１０-2ｒａｄと拡大し、反転体先端では８ｃｍの上下移動が瞬時に発生する。この挙動が繰り返し発生するため、良好な反転の妨げとなる。▲２▼の場合、反転体７には反転角度９０°〜１８０°まで反転方向に力が掛かっており、この間に不安定挙動発生し、良好な反転の妨げとなる。
【００１５】
然るに図１のａ，ｂに示す本発明の反転装置では、チェーン５とアーム６との間で、チェーン５の先走り方向とは逆の方向に張力を与える引っ張りばね１１を張架しているので、ワーク１０を吸着具９にて保持した反転体７の反転時、ワーク１０の重心の位置が図５のあるいはの場合でも、ウォーム減速機２のバックラッシ分のチェーン５の先走り現象が解消され、チェーン５の張力の急激な変動が抑制され、反転体７は常に安定した反転をすることとなる。
【００１６】
また、図２のａ，ｂに示す本発明の反転装置では、アーム６の一方の外側面にロータリーダンパー１２を取り付け、このロータリーダンパー１２の可動軸にチェーン５に噛合うアイドラスプロケット１３を固定しているので、ワーク１０を吸着具９にて保持した反転体７の反転時、ワーク１０の重心の位置が図５のあるいはの場合でも、ウォーム減速機２のバックラッシ分のチェーン５の先走り現象は、アイドラスプロケット１３の回転運動がロータリーダンパー１２に発生する大きなダンパートルクにより徐々に行われることにより解消され、チェーン５の張力の急激な変動が抑制され、反転体７は常に安定した反転をすることとなる。
【００１７】
さらに、図４のａ，ｂに示す本発明の反転装置では、図１のａ，ｂに示す手段と図２のａ，ｂに示す手段の両方を備えているので、ワーク１０を吸着具９にて保持した反転体７の反転時、ワーク１０の重心の位置が図５の▲１▼あるいは▲２▼の場合でも、ウォーム減速機２のバックラッシ分のチェーン５の先走り現象は、前述のように解消され、チェーン５の張力の急激な変動は確実に防止され、反転体７の反転は常により一層安定したものとなる。
【００１８】
【発明の効果】
以上の説明で判るように本発明によるチェーン駆動を用いた反転装置は、チェーンの先走り方向とは逆の方向に張力を与える引っ張りばねを設けたり、チェーンに押し付けるアイドラスプロケットをロータリーダンパーにて組付けたりして、反転体の反転時、反転体の中心と反転体に保持したワークの重心の位置の相違により生じるチェーンの張力の急激な変動を防止できるので、反転体を常に安定して反転することができる。また、上記引っ張りばねやアイドラスプロケットを組付けたロータリーダンパーは、チェーンの入力・出力スプロケットの径が小さくともチェーンの内側に装備できるので、装置の小型化に貢献できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明のチェーン駆動を用いた反転装置の１つを示すもので、ａは平面図、ｂは側面図である。
【図２】本発明のチェーン駆動を用いた反転装置の他の１つを示すもので、ａは平面図、ｂは側面図である。
【図３】図２に示される反転装置におけるロータリーダンパーの一例を示すもので、ａは平面図、ｂはａ図のＣ−Ｃ矢視縦断面図である。
【図４】本発明のチェーン駆動を用いた反転装置のさらに他の１つを示すもので、ａは平面図、ｂは側面図である。
【図５】反転装置の反転体の反転模式図である。
【図６】従来の一般的なチェーン駆動を用いた反転装置の要部を示す側面図である。
【図７】反転装置に用いられるシャフトドライブ機構を示すもので、ａは平面図、ｂは側面図である。
【符号の説明】
１  手動ハンドル
２  ウォーム減速機
３  入力スプロケット
４  出力スプロケット
５  チェーン
６  アーム
７  反転体
８  反転中心軸
９  吸着具
１０  ワーク
１１  引っ張りばね
１２  ロータリーダンパー
１３  アイドラスプロケット
１９  ローターの出力軸（ロータリーダンパーの可動軸）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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