(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
像面と魚眼レンズを備えるビデオカメラであって、前記魚眼レンズは該魚眼レンズに生じる歪曲を示すレンズ定数と、一次軸と、ほぼ半球の視野とを有し、前記像面は前記一次軸が通る中心点を持つビデオカメラを提供し、
前記魚眼レンズの前記一次軸が監視面に対しほぼ垂直になるように前記ビデオカメラを前記監視面の上方の取付点に取り付け、
前記魚眼レンズによって歪曲された魚眼像であって、各ピクセルが一意の魚眼座標を有する複数のピクセルを含む魚眼像を前記ビデオカメラに形成させ、
（１）仮想軸を有する仮想カメラをシミュレートし、かつ、前記仮想軸が前記中心点と、特定のパン及びチルト角における前記視野内の物体を通るようにシミュレートすることにより前記視野内の前記物体の角座標を与える行程と、
（２）前記魚眼像の領域であって、それぞれのピクセルが前記特定のパン角度から角度ａだけ変位した複数のピクセルのサブセットを含む領域を選択する行程と、
（３）前記複数のピクセルの前記サブセットの各ピクセルの一意の魚眼座標を前記レンズ定数、前記特定のチルト角ｂ及び前記角ａを含む次式により決定する行程と、
Ｘd＝f・cos-1（cos（a）・cos（b））・cos（tan-1（tan（a）/sin（b）））
Ｙd＝f・cos-1（cos（a）・cos（b））・sin（tan-1（tan（a）/sin（b）））
ここでｆはレンズ定数、ＸdとＹdは一意の魚眼座標
（４）前記複数のピクセルの前記サブセットの前記ピクセルを正規座標にマッピングして前記視野内の副領域の補正像を生成する行程と、
により前記視野内の前記副領域の前記補正像を生成することと、
を含むビデオ監視方法。
【請求項２】
前記特定のチルト角は前記魚眼レンズの前記一次軸に対して設定される請求項１の方法。
【請求項３】
前記特定のパン角は前記魚眼レンズの前記一次軸に関する前記パン角に対して設定される請求項１の方法。
【請求項４】
前記サブセットの前記ピクセルを正規座標にマッピングする行程は、
前記複数のピクセルの前記サブセットの各ピクセルに対し対応する角座標セットが存在するように、かつ、前記角座標セットに対し予め計算されたピクセル座標セットが存在するように、前記式により求めた予め計算された座標セットを含むルックアップテーブルを与えることと、
前記ルックアップテーブルに前記角座標を与え、これに応答して、前記予め計算されたピクセル座標を前記ルックアップテーブルから取り出すこととを、
含む請求項１の方法。
【請求項５】
前記複数のピクセルを前記予め計算された座標に対応するアドレスにて画像メモリに格納し、前記画像メモリに前記予め計算された座標を与え、前記画像メモリから前記複数のピクセルの前記サブセットの前記ピクセルを出力として受け取ることをさらに含む請求項４の方法。
【請求項６】
前記物体の角座標を与える行程は、ユーザ入力を介して前記特定のパン及びチルト角を受けることを含む請求項１の方法。
【請求項７】
前記角座標は極座標であり、該角座標を前記特定のパン及びチルト角に変換することをさらに含む請求項１の方法。
【請求項８】
前記物体の角座標を与える行程は、ビデオ表示上の領域を選択し前記副領域のデカルト座標に基づいて前記物体の前記特定のパン及びチルト角を計算することを含む請求項１の方法。
【請求項９】
前記副領域の前記補正された像を表示することをさらに含む請求項１の方法。
【請求項１０】
前記補正された像をズームすることをさらに含む請求項１の方法。
【請求項１１】
前記ズームすることは前記角度ａを増大することを含む請求項１１の方法。
【発明の詳細な説明】
発明の背景
発明の分野
本発明は一般にビデオ監視装置、特に、ほぼ半球状の視野を持つ魚眼レンズを装着した画像形成および処理装置に関する。本発明により、オペレータはあたかも普通のレンズのパン、チルト、ズームをシミュレートして普通のレンズにより形成されたように魚眼レンズで形成した選択画像部分を見ることができる。これにより、パン、チルト、ズーム操作を移動部品を用いないで実現することができる。
関連技術の説明
監視カメラは小売り店、工場、空港などの地域の監視に普通に用いられている。１台のカメラで広い領域を監視するには、パン、チルト、ズームができる機構を備えるカメラを用いるのが普通である。このような機構は複雑さとカメラの価格を増大させ、信頼性に悪影響を与えかねない。移動部品が存在するので、機械的なパン、チルト、ズーム装置が極度の温度、湿度、粉塵によって損傷を受け、性能の低下を引き起こす。さらに、このような機械的な装置は比較的大量の電力を消費する。そのため、移動部品を用いずにパン、チルト、ズームができる監視カメラは既存の監視カメラにはない優れた利点を備えている。
米国特許第５，１８５，６６７号でZimmermannは移動部品を持たないこのようなカメラを提案している。彼の特許に開示されている装置で、魚眼レンズは、カメラが電子画像を生成するようにビデオカメラに結合されている。魚眼レンズの特性により画像が歪曲する。画像の歪曲はあるアルゴリズムを用いて補正される。
Zimmermannが提案した装置の制限の１つが効果的なズームに対し充分な解像度を得られないことである。魚眼レンズは歪曲した全半球画像を生成するため、画像部分、とりわけ周辺部の歪曲度が大きい。画像はある限られた数のピクセルを有する電荷結合素子（ＣＣＤ）上に形成される。画像を普通の画像（歪曲していない）として見るには、画像を電子的に変形することが必要である。CCDのピクセル数が限られているため、変形した画像の解像度が低下する。許容可能な解像度を得るには、ピクセル数が約１５６，０００，０００個のＣＣＤが必要になろう。
入手可能なピクセル数が最も多いＣＣＤは約１６，０００，０００個のピクセル（４，０００×４，０００）があり、１０ＭＨｚ程度のクロック速度で動作する。しかし、１秒当たり３０回のＮＴＳＣのサンプリング速度規格を満たすには、４８０ＭＨｚのクロック速度が必要である。従って、望みの大きさに拡大したＮＴＳＣ画像に必要な解像度は従来の技術を用いて実現できない。
Ｎｅｔａ他に付与された米国特許第５，２００，８１８号には一般に半球表面に配置された複数のセンサアレイにより広角シーンを監視する装置が記載されている。各センサアレイは自分自身のレンズ系を備えている。これにより、移動部品を用いてパンやチルトを行なうことなく、広い領域を監視できる。装置の解像度は、複数のセンサを用いているため比較的高くなる。しかし、Ｎｅｔａ他の装置は、非常に多くの高品質の部品を必要とするため実現するのに非常に多くの費用がかかる。
本発明の目的の一つは、ほぼ半球状の視野を持ち、移動部品を用いずにパン、ズーム、チルト操作を行なえ、しかも十分な解像度で望みの大きさに拡大できる監視カメラ装置を提供することである。
本発明の別の目的は、オペレータが従来のレンズを装着し、パン、チルト、ズームが可能なカメラで撮影したかのような視野部分が得られる監視カメラ装置を提供することである。
上記と他の利点は以下の発明の説明から明らかになる。
発明の要約
本発明は以下のステップを含むビデオ監視方法である。ビデオカメラは画像面（像面の意、以下本明細書において同じ）と魚眼レンズを備えている。魚眼レンズには、魚眼レンズにより生じた歪曲度を示すレンズ定数、一次軸、ほぼ半球状の視野がある。カメラは一次軸が通る中心点を持つ画像面を有する。カメラは魚眼レンズの一次軸が監視面に対しほぼ垂直になるように監視面の垂直上方の取り付け位置に取り付けられる。ビデオカメラは魚眼レンズにより歪曲される魚眼画像を生成する。魚眼画像は複数のピクセルから成り、各ピクセルは一意の魚眼座標を有する。
視野中の副領域の補正画像は、仮想軸を有する仮想カメラをシミュレートすることにより、視野の物体の正規座標を設定して生成される。仮想軸は、中心点と特定パン、チルト角の視野中の物体を通る。オペレータは魚眼画像領域を選択する。この領域は魚眼画像のピクセルのサブセットを含む。サブセットの各ピクセルは角度「ａ」だけ特定のパン角度から変位している。
ピクセルのサブセットの各ピクセルの魚眼座標は、レンズ定数、特定のチルト角、角度「ａ」から成る式により求められる。副領域の補正画像は、ピクセルのサブセットを正規座標にマッピングして生成される。
【図面の簡単な説明】
図１は、本発明を実施する装置のブロック図である。
図２Ａは、歪曲した魚眼画像を生成する魚眼レンズの画像面の平面図である。
図２Ｂは、本発明を用いて補正した魚眼画像の選択した部分の図である。
図３は、本発明の画像スプリッタの斜視図である。
図４は、画像スプリッタの光ファイバ束の斜視図である。
図５は、本発明の魚眼歪曲補正装置のブロック図である。
図６は、魚眼補正の結果として画像面のＹ軸のチルト角ｂの点Ｃの射影を示す図である。
図７は、画像面への点Ｃの射影を示すＸ−Ｙ画像面の図である。
図８は、魚眼レンズの一次軸、点Ｃでパン、チルトした仮想カメラの一次軸を示す３次元図である。
詳細な説明
以下は本発明の好適な実施例の説明である。以下の説明は本発明を説明することを意図しており制限するためではない。本発明の全範囲は添付したクレームとそれと均等の範囲により制限される。
本発明のブロック図を図１に示す。本発明は倉庫、店舗、バス停留所や駅などの場所の監視に用いられるのが普通である。このため、装置１０には、例えば、魚眼レンズなどのほぼ半球状の視野を持つレンズ２０が装着されている。レンズ１８０°の方位視野、９０°の天頂視野、無限遠の被写体深度を持つことが望ましい。これにより、ほぼ半球状の領域が生成される。レンズは焦点距離が１．９ｍｍ、ｆ絞りが１．８の市販の同等の魚眼レンズが好ましい。レンズ２０は一次軸Ｚを有し、画像面１３上に円形画像１４を生成する。
レンズ２０の特性により画像１４は歪曲する。特に、画像１４の物体の向きは、実際の向きに対して変更される。例えば、レンズ２０の視野中の物体１１は（図８参照）は、図２に示すように画像１４の周辺部に歪曲して現れる。
画像１４はスプリッタ３０により４つの部分に分割するのが好ましい。画像１４は要求される解像度と利用できる技術に応じて任意の数の部分に分割できる。画像１４を４つの部分に分割すると、各部分はそれぞれ円形画像の１つの象限から構成される画像１５，１６，１７，または１８をそれぞれ含む（図２参照）。スプリッタ３０は４つの光通路２５，２６，２７，２８から構成される。光通路２５，２６，２７，２８はそれぞれコヒーレント光ファイバ束３５，３６，３７，３８から成る（図４参照）。そのため、画像１５，１６，１７，１８は、光ファイバ束３５，３６，３７，３８により通路２５，２６，２７，２８をそれぞれ伝送される。
図３と４にスプリッタ３０を詳しく示す。スプリッタ３０は通路２５，２６，２７，２８が設けられたハウジング３２から成る。光ファイバ束３５，３６，３７，３８はそれぞれ通路２５，２６，２７，２８の中に収容され、主要な光ファイバ束から分岐し磨かれた面の画像面１３で終っている。図４を参照すると、光ファイバ束３５，３６，３７，３８はそれぞれ複数の光ファイバから構成されている。各光ファイバは魚眼レンズ２０で生成される画像サンプル１４を伝送し、直径が約１０μｍである。
画像１５，１６，１７，１８は各通路２５，２６，２７，２８に沿ってそれぞれ伝送され、センサ４５，４６，４７，４８に入射する。センサ４５，４６，４７，４８は、ピクセル数が７６８×４８０個のＣＣＤであり、ＣＣＤを光ファイバに直接結合できる光ファイバフェースプレートから形成される光ファイバ窓を備えている。適切な光ファイバフェースプレートとしては、マサチューセッツ州スターブリッジのGalileo Electro-optics社から「ＣＰ ｓｅｒｉｅｓ」の名称で販売されている光ファイバフェースプレートが入手可能である。画像１５，１６，１７，１８は、センサにより代表的な電気信号５５，５６，５７，５８にそれぞれ変換される。
信号５５，５６，５７，５８は、ただちに入手可能な４つの同じビデオカメラセンサ画像コントローラ６５，６６，６７，６８から成るＣＣＤ制御プロセッサに供給され、各信号はそれぞれ５５，５６，５７，５８の１つに対応する。各制御プロセッサは、ＣＣＤへのクロック供給回路７２、映像処理回路７４、色空間変換回路７６とを内蔵している。色空間変換回路７６は、各信号５５，５６，５７，５８のクロミナンス信号Ｃｒ，Ｃｂと輝度信号Ｙを生成する。
制御プロセッサ６５，６６，６７，６８はエンコーダ１００が圧縮するのに適した輝度成分とクロミナンス成分でビデオ出力８５，８６，８７，８８をそれぞれ生成する。ビデオ信号８５，８６，８７，８８を圧縮することにより、非常に多くの画像サンプルを帯域幅が制限されたチャネルを通して送信できる。それゆえ、ビデオ出力はレンズが補正回路１４０から離れた位置にあれば圧縮される。エンコーダ１００は、例えば、ＭＰＥＧあるいはＨ．２６１圧縮方式によりビデオ信号８５，８６，８７，８８を圧縮する。代わりに、副帯域符号化方式も使用できる。エンコーダ１００は、ビデオ信号をシリアルデータストリームにパケット化して、同軸ケーブルや光ファイバケーブルのような高速ネットワーク１１０を経由して送信する。圧縮したビデオ信号はデコーダ１２０に入り、ここでエンコーダ１００で実行した変換の逆変換に当る圧縮したビデオ信号の解凍を行なう。
デコーダ１２０は、補正回路１４０に供給されるデコードしたビデオ信号１３０を生成する。補正回路１４０の目的は、魚眼レンズ２０で生じた歪曲を補正することである。補正は後述するアルゴリズムにより行われる。補正回路１４０はディスプレイ１６０に表示される補正信号１５０を発生する。
以下は画像１４の魚眼レンズにより生じた歪曲を補正する装置の説明である。説明を簡単にするため、全魚眼画像１４は単一のＣＣＤ１８０面上に形成され、スプリッタ３０を用いないとする。ＣＣＤ１８０はＸ軸とＹ軸とを有する。レンズ２０は監視面１９の垂直上方の装着点１７に、できれば主軸Ｚが監視面１９に垂直になるように配置するのが好ましい。監視面１９は部屋１５の床である。装着点１７は部屋１５の天井である。軸Ｘ，Ｙ，ＺはＣＣＤ面１８０の中心点Ｉで交差する。ＣＣＤ面１８０は監視面１９に平行な画像面１３を形成する。
監視領域（壁ではなく天井）の上にカメラと魚眼レンズを装着することはいくつかの利点がある。まず、カメラを天井に取り付けると、視野は３６０°全部をカバーする。これにより、壁によりパン範囲が制限されることなく、３６０°の範囲にわたりパンのシミュレーションができる。天井にレンズを装着した場合、仮想（シミュレーションした）パン軸は、魚眼レンズの一次軸Ｚであり、壁に装着した場合の一次軸に垂直な軸ではない。一次軸Ｚの周りの角度は物体から画像の間で保持される。こうして、パン軸がすでに放射状になっており変換の必要がないため、光線座標の計算が容易になる。
任意の物体をモニタ上２４０で見ると、画像の垂直中心線は画像面の中心点Ｉと交差している。レンズの一次軸Ｚはこの中心点を通る。それゆえ、画像を回転させて正しい方向で見る必要がない。米国特許第５，１８５，６６７号に記載された補正アルゴリズムは、画像の回転を別々に計算している。このような別々の計算は本発明では必要ない。
レンズを壁に装着すると、当該物体と最も離れた物体は魚眼画像の中心にきやすい。これらの物体の細部を見るのに最大の解像度が必要である。魚眼レンズが監視面の垂直上方に配置されると、中心の物体は通常レンズに最も近い。その物体を見るには高い解像度を必要とせず、これらの物体の歪曲は最も小さい。レンズから最も離れた物体は魚眼レンズの周辺部に現れる。しかし、魚眼レンズで形成された画像は非常につまっており、そのため、ＣＣＤ画像の解像度は周辺部より中心で低くなる。半径「Ｒ」の魚眼画像の一部を考えてみよう。画像が形成されるＣＣＤのピクセル密度は均一である。ＣＣＤの中心を通るラインに沿って画像が２Ｒピクセルにわたり形成される。画像の周辺部では、画像の中心に現れる物体より多くのピクセルがπＲ（円周の半分）−π／２にわたり形成される。このため、レンズを監視面の垂直上方に配置すれば、レンズが監視面に対し直角方向に配置される場合よりも遠方の物体の解像度がはるかに向上する。
以下の説明は図５に関するものである。魚眼レンズ２０は領域「Ａ」をカバーする１８０°の視野を持っている。部屋１５の天井にレンズ２０を装着すると、領域Ａには部屋の床と壁が含まれる。魚眼レンズ２０は画像面１３に領域Ａの魚眼画像Ａdを形成する。一意の座標（Ｘ；Ｙ）で表される領域Ａの任意の点は、魚眼レンズ２０の特性に応じて魚眼画像Ａdの点（Ｘd；Ｙd）に移動される。画像面１３（ＣＣＤ１８０の面）は複数のピクセル１８２から成るマトリックスから構成されている。各ピクセルは一意の魚眼座標を有する。従って、ＣＣＤは領域Ａの電気的表現を生成する。この表現がＣＣＤ制御プロセッサ２５０（制御プロセッサ６０と同じ）に供給され、ＣＣＤ１８０の各ピクセルのクロミナンス値と輝度値を生成する。これらのクロミナンス値と輝度値はデュアルポート画像メモリ（ＤＰＩＭ）２００に格納される。本発明により、パン、チルト、ズーム操作を実現するため、ユーザが魚眼画像を電気的に処理できるようにする。こうして、領域Ａdの副領域αdを歪曲した魚眼画像から正常な画像に変換することにより、領域Ａの副領域αを詳細に調べることができる。
装置に電源が供給されると、デフォルトの補正副領域αcがモニタ２４０上に現れる。ユーザは領域選択装置２１０、すなわちキーボードとポインティング装置を装備する制御ステーションにより副領域αを選択する。これはポインティング装置２１４を用いて、仮想の従来のカメラのパン、チルトをシミュレートして行なうことによりできる。モニタ２４０上の画像は従来のカメラで形成されたように見える。実際、画像は魚眼画像１４の一部を補正して形成される。副領域αを選択すると、副領域αの中心の物体の正規（魚眼でない）座標が得られる。この操作により物体での仮想の従来のカメラの一次軸（図８のＩＣ）の指示をシミュレートする．仮想カメラは、その一次軸が中心点Ｉと副領域αの中心を通る取り付け位置１７に取り付けられる。モニタ２４０上に副領域が現れるように、この仮想カメラを入力装置２１４で指示すると、領域選択装置２１０が仮想のパン、チルト角で配置された仮想カメラに関連するパン、チルト角を生成して、副領域αの物体の位置を指示する。
ユーザが副領域αを選択すると、装置はαd（領域αの歪曲した魚眼画像）を補正画像αｃに自動的に変換する。これにより、ユーザはあたかも副領域αを示すようにパン、チルトされた仮想（魚眼でない）カメラにより形成されたかのようにモニタ２４０の副領域αを見ることができる。
魚眼画像Ａdの各ピクセルは、ＤＰＩＭ２００の一意のアドレスに制御プロセッサ２５０を介してＣＣＤ１８０が生成した輝度と色データを格納する。従って、ＤＰＩＭ２００は、領域Ａの歪曲した魚眼画像Ａdのデジタル電子表現を含む。領域Ａの任意の副領域αの場合、ＤＰＩＭ２００は対応する歪曲副領域αdの電子表現を含む。
画像面１３は、図６，７，８に示すようにＸとＹ軸で形成される面である。レンズ２０の一次軸ＺはＸとＹ軸に垂直である。ユーザが仮想魚眼レンズでないレンズを装着したカメラで点Ｃ（図２Ｂに示す副領域αの画像）の周囲に中心があるシーンを詳しく見たいと望むのであれば、ユーザはカメラに指示して一次軸Ｚに対し角度ｂでカメラをチルトさせるだろう。そのようにするには、仮想の一次軸（中心線ＩＣ）が画像面１３の中心点Ｉと点Ｃを通るように、仮想カメラを配置しなければならない。
仮想の従来のカメラで捕捉されていれば、領域αは、ライン３２０に中心が位置し、ピクセル３１０のかなりの数の水平ラインから成る画像３００としてＣＣＤ１８０に現れるだろう（図２Ａ参照）。特定の水平ライン上の各ピクセルは中心線３２０からある距離ｘだけずれている。この距離は中心線ＩＣに対する角度「ａ」（図８参照）または一次軸Ｚの周りの角度ａ′に対応する。
画像１４の各ピクセルは直角座標または極座標対を基準にして説明できる。従って、図７と８を参照すると、中心線ＩＣの点Ｃのピクセルは極座標を基準にしてチルト角ｂ（図６参照）と角度ａ、すなわち中心からのピクセルの変位（ＣはＸ軸の上にあるので、ａはゼロに等しくなる）で配置できる。同様に、ＣＣＤ１８０の水平ラインに沿って移動（Ｙ軸に平行に移動）すると、点Ｓのピクセルは一次軸Ｚに対するチルト角ｂ′と中心線ＩＣに対するパン角ａ′を基準にして記述できる。対応する直角座標はＸdとＹdである。
再び図２Ａに戻ると、魚眼レンズの性質により魚眼画像が歪曲するのを見ることができる。魚眼レンズ２０の主軸の近くに配置された物体はＣＣＤ１８０にほぼ正常に現れる（領域１８２参照）が、主軸から離れた物体は次第にさらに歪曲する（領域１８４参照）。魚眼画像でない点（Ｘ；Ｙ）のピクセルにより運ばれる情報は魚眼画像では（Ｘd；Ｙd）に位置する。ここで、（Ｘd；Ｙd）は魚眼レンズ２０の特性に応じた（Ｘ；Ｙ）からの変位量である。
一次軸に対し回転角ｂ′で配置される点の画像が、以下の式により画像面に一次軸からの半径ｒで射影されるのは魚眼レンズの基本的な特性である。
ｒ＝ｆ・ｂ′
ここで、ｒは中心点Ｉからの距離、ｆは魚眼レンズで生じた歪曲度をｍｍ／ｒａｄで示すレンズ定数、ｂ′は物体から一次軸（ラジアン）への入射光角度である。
視野中の点から画像面の射影までの角度が保持されるのも魚眼レンズの基本的な特性である。
これらの２つの特性は、視野の当該領域にパン、チルト、またはズームした従来のカメラにより形成されたかのように、魚眼画像の選択した部分を見ることができる新しい式の導出に用いられる。この式は上述した仮想カメラのパン、チルト角度を補正画像の直角座標に関連させる。以下は、本発明の目的を達成するその式の導出と適用方法の説明である。
図６から、レンズの主軸に対するチルト角ｂで配置された点Ｃが中心点Ｉから半径ｒ＝ｒｃで画像面ＩＰに画像を形成することがわかる。上述したように、特定の魚眼レンズに対し、点Ｃで画像が形成されるチルト角ｂと半径の間の関係は以下の式から求められる。
ｒ＝ｆ・ｂ……（１）
図８で、点ＣはＹとＺ軸で形成される面上にあり、一次軸Ｚに対するチルト角ｂで形成される。画像面の中心Ｉから点Ｃまでの線ＩＣは点Ｃで示される仮想カメラレンズの一次軸として見なされる。線ＣＳは点Ｃから点Ｓまで延びている。ＣＳはＸ軸に平行である。かくして、ＣＳはＣＣＤ１８０のピクセルの水平ラインを示す。ＣＣＤの中心、Ｉ、からの特定の半径ｒにあり、仮想カメラレンズの一次軸の周りのパン角「ａ」で、魚眼レンズの一次軸に対するチルト角ｂ′にある点Ｓのピクセルを考えてみよう。そのピクセルの直角座標は以下のようになる。
Ｘ＝ｆ・ｂ′・ｃｏｓ（ａ′）……（２）
Ｙ＝ｆ・ｂ′・ｓｉｎ（ａ′）……（３）
式（２）と（３）は、ＣＣＤ上に形成される魚眼画像の任意の特定ピクセルの極座標を直角座標に変換する。それゆえ、点Ｓのピクセルはチルト角ｂ′（主軸Ｚを基準に測定した角度）とパン角ａ′（主軸の周りの回転角）を基準にして配置できる。
装置の電源をオンにすると、仮想カメラが撮影している最初の領域に対応するデフォルト領域が表示される。便宣のため、この領域は一次軸Ｚに沿っているとする（そのためチルト角ｂはゼロになる）。パン角もゼロである（線ＩＣはＸ軸に沿っている）。仮想カメラ（線ＩＣの上にあるレンズの一次軸を有する）は、魚眼レンズの一次軸Ｚに対し角度「ｂ」だけ傾斜しているので、カメラは点Ｃに中心がある物体の方向を向いている。ユーザがわかりやすい補正装置の操作を行なうため、仮想カメラのパンとチルトは、仮想カメラの最初の位置に対し測定される。このため、点Ｓを表すピクセルの位置は、チルト角「ｂ」と中心線ＩＣからの点Ｓの角度、すなわち中心線ＩＣから点Ｓまでのパン量を示す角度ａで表される。
以下は魚眼画像の点Ｓを表すピクセルの位置が角度ａ（中心線ＩＣからの変位）と角度ｂ（仮想カメラが主軸が点Ｃと一列になるようにパン、チルトしたチルト角）を基準にして記述する方法を示す。
図８を参照すると以下の式が得られることがわかる。
ｔａｎ（ａ′）＝ＳＣ／ＰＣ
ＳＣ＝ＩＳ・ｓｉｎ（ａ）
ＰＣ＝ＩＣ・ｓｉｎ（ｂ）
ＩＣ＝ＩＳ・ｃｏｓ（ａ）
それゆえ、
ｔａｎ（ａ′）＝ＩＳ・ｓｉｎ（ａ）／ＩＳ・ｃｏｓ（ａ）・ｓｉｎ（ｂ）
＝ｔａｎ（ａ）／ｓｉｎ（ｂ）
ａ′＝ｔａｎ-1（ｔａｎ（ａ）／ｓｉｎ（ｂ））……（４）
ｃｏｓ（ｂ′）＝ＩＰ／ＩＳ
ＩＰ＝ＩＣ・ｃｏｓ（ｂ）
ＩＣ＝ＩＳ・ｃｏｓ（ａ）
それゆえ、
ｃｏｓ（ｂ′）＝ＩＳ・ｃｏｓ（ａ）・ｃｏｓ（ｂ）／ＩＳ
＝ｃｏｓ（ａ）・ｃｏｓ（ｂ）
ｂ′＝ｃｏｓ-1（ｃｏｓ（ａ）・ｃｏｓ（ｂ））……（５）
式（２）と（３）から、任意の魚眼レンズにおいて、Ｘd＝ｆｂ′ｃｏｓ（ａ′）およびＹd＝ｆｂ′ｓｉｎ（ａ′）になる。式（４）と（５）のａ′とｂ′の値を式（２）と（３）に代入すると、
Ｘd＝ｆ・ｃｏｓ-1（ｃｏｓ（ａ）・ｃｏｓ（ｂ））・ｃｏｓ（ｔａｎ-1
（ｔａｎ（ａ）／ｓｉｎ（ｂ）））……（６）
Ｙd＝ｆ・ｃｏｓ-1（ｃｏｓ（ａ）・ｃｏｓ（ｂ））・ｓｉｎ（ｔａｎ-1
（ｔａｎ（ａ）／ｓｉｎ（ｂ）））……（７）
となる。
これらの式により、中心線ＩＣの周りに中心があるピクセルの座標を仮想カメラのチルト角「ｂ」の極座標（魚眼画像の中心からの点の距離を測定）と中心線ＩＣに対するピクセルの角度「ａ」の知識から単純に計算によって求めることができる。この式は魚眼画像のパン、チルト、ズームを行なう非常に簡単な手段を提供する。
仮想カメラのパンを行なうには、パン角度Ｐを角度ａ′に加えて新しい角度ａ″を得る。すなわち、ａ″＝Ｐ＋ａ′になる。
これを式（４）に代入すると以下の式が得られる。
ａ″＝Ｐ＋ｔａｎ-1（ｔａｎ（ａ）／ｓｉｎ（ｂ））……（８）
式（ａ）を式（６）と（７）に代入すると以下の式が得られる。
Ｘd＝ｆ・ｃｏｓ-1（ｃｏｓ（ａ）・ｃｏｓ（ｂ））・ｃｏｓ（Ｐ＋ｔａｎ-1
（ｔａｎ（ａ）／ｓｉｎ（ｂ））……（９）
Ｙd＝ｆ・ｃｏｓ-1（ｃｏｓ（ａ）・ｃｏｓ（ｂ））・ｓｉｎ（Ｐ＋ｔａｎ-1
（ｔａｎ（ａ）／ｓｉｎ（ｂ））……（10）
仮想カメラのパンおよび／またはチルトをシミュレートするためポインティング装置２１４を移動させると、副領域αのピクセルの各ラインの各ピクセルの直角座標（Ｘ；Ｙ）が領域選択装置２１０で生成され、ルックアップテーブル（ＬＵＴ）２２２に格納される。装置は魚眼画像の座標（Ｘd；Ｙd）を式（９）と（10）を用いて自動的に計算する。副領域αの各正規座標（Ｘ；Ｙ）対に対し、計算した座標（Ｘd；ＹdがＤＰＩＭ２００のアドレスとしてＬＵＴ２２２に格納される。
魚眼画像のすべての座標を前もって計算するか、または領域として計算する必要がある特定領域の座標だけを選択することができる。いずれの場合においても、座標はＬＵＴ２２２に格納され、対応するピクセルがＤＰＩＭ２００に格納される。これにより、これらの計算された座標に対応するピクセルをＣＣＤ１８０から取得することができる。そして、取得されたピクセルは、あたかも普通のカメラを座標（Ｘ；Ｙ）にパン、チルトして形成された画像のように、その位置（Ｘ；Ｙ）がモニタ２４０上に表示される。
ＬＵＴの内容を計算するとき、ピクセル間で増加する角度ａと列間で増加する量ｂを変化させて、ズーム比率を調整できる。例えば、水平表示ラインのピクセルが４００個あれば、ａをディスプレイの左端の−２０°から０．１°ずつ増大させると４０°の水平視野が得られる。同じように、標準ディスプレイの４：３のアスペクト比を正確に保持する３０°の垂直視野を表示するには、各水平表示ライン間で０．０６２°ずつｂを増大させて４８４本の表示ラインを得る。
ＬＵＴ２２２とＤＰＩＭ２００の内容を以下の表に示す。
0003951191.tif 000002
複数画像をＤＰＩＭ２００に保持することにより、所定の時間にわたる画像の履歴ログも格納できる。入力情報がメモリ容量を超過すると、古い画像に現在の画像が連続的に上書きされる。こうして、所定の時間にわたり生成した画像の循環ログを保持する。従って、魚眼アドレスジェネレータでＤＰＩＭ２００のアドレスを適切に選択して、アラームイベントが発生すると、前の所定の時間間隔で捕捉した画像を表示できる（例えば、侵入者が監視中の建物へ侵入しようとしてセンサに検出された場合）。
この装置は、３６０°の画像を用いて、いかなる移動部品も用いないでパン、チルト操作を実現する。その結果、カメラの信頼性が向上しカメラを購入、保持するコストを制限する。従って、本発明は広い視野をカバーする１台のカメラを用いて広い領域を監視できる。
【図１】
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【図２】
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【図２Ａ】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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