(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
表示装置に道路地図を表示するのに必要な各種情報を記憶する道路地図記憶手段と、
車両位置を検出する車両位置検出手段と、
車両の目的地を設定する目的地設定手段と、
前記検出された車両位置から前記設定された目的地まで経路探索を行って１つの推奨ルートを探索する推奨ルート探索手段と、
前記探索された１つの推奨ルートを表示装置に表示させる表示制御手段とを備えた車載用経路探索装置において、
前記道路地図記憶手段には、通行規制に関する情報が記憶されており、
前記通行規制に関する情報に基づいて、前記車両位置検出手段によって検出された車両位置の付近の道路が通行規制されているか否かを判定する車両位置通行規制判定手段と、
前記車両位置の付近の道路が通行規制されていると判定されると、前記車両位置の近くの通行規制されていない道路上の位置を経路探索の開始点として設定する開始点設定手段と、
前記通行規制に関する情報に基づいて、前記目的地設定手段によって設定された目的地が位置する道路が通行規制されているか否かを判定する目的地通行規制判定手段とを備え、
前記推奨ルート探索手段により、前記設定された開始点を起点として前記１つの推奨ルートを探索した後、
前記目的地通行規制判定手段により前記目的地が位置する道路が通行規制されていると判定されると、前記表示制御手段は、前記推奨ルート探索手段によって探索された前記推奨ルート上の前記目的地の手前にある通行規制されていない道路上の位置までを前記推奨ルートとして前記表示装置に表示させ、
前記目的地通行規制判定手段により前記目的地が位置する道路が通行規制されていないと判定されると、前記表示制御手段は、前記推奨ルート探索手段によって探索された前記推奨ルートの終了点までを前記推奨ルートとして前記表示装置に表示させることを特徴とする車載用経路探索装置。
【請求項２】
表示装置に道路地図を表示するのに必要な各種情報を記憶する道路地図記憶手段と、
車両位置を検出する車両位置検出手段と、
車両の目的地を設定する目的地設定手段と、
前記検出された車両位置から前記設定された目的地まで経路探索を行って１つの推奨ルートを探索する推奨ルート探索手段と、
前記探索された１つの推奨ルートを表示装置に表示させる表示制御手段とを備えた車載用経路探索装置において、
前記道路地図記憶手段には、通行規制に関する情報が記憶されており、
前記通行規制に関する情報に基づいて、前記目的地設定手段によって設定された目的地が位置する道路が通行規制されているか否かを判定する目的地通行規制判定手段を備え、
前記目的地が位置する道路が通行規制されていると判定されると、前記表示制御手段は、前記推奨ルート探索手段によって探索された前記推奨ルート上の前記目的地の手前にある通行規制されていない道路上の位置までを前記推奨ルートとして前記表示装置に表示させ、
前記目的地通行規制判定手段により前記目的地が位置する道路が通行規制されていないと判定されると、前記表示制御手段は、前記推奨ルート探索手段によって探索された前記推奨ルートの終了点までを前記推奨ルートとして前記表示装置に表示させることを特徴とする車載用経路探索装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】
本発明は、予め設定した出発地から目的地までの経路について周知のダイクストラ法等を用いて経路探索を行って推奨ルートを演算し、演算した推奨ルートを周辺の道路地図とともに表示する車載用経路探索装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
予め設定あるいは入力された出発地から目的地まで経路探索を行って推奨ルートを演算する車載用経路探索装置が知られている。出発地や目的地は操作者自身がキーボート等を操作して設定する場合や、ＧＰＳセンサ等によって検出した車両位置を出発地とする場合等がある。
【０００３】
一方、すべての道路を対象として経路探索を行うと膨大な演算時間を必要とするため、通常は細道路を除いて主要道路だけを用いて経路探索を行う。ところが、出発地や目的地は細道路上に設定される場合もあるため、このような場合には、出発地の近傍に経路探索の開始点を定め、かつ目的地の近傍に経路探索の終点を定めた後に経路探索を開始するのが一般的である。例えば、特公平5-6239号公報には、経路探索の開始点および終了点を短時間で設定できるように、開始点および終了点の設定範囲を可能な限り限定する装置が開示されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、実際の道路の中には、一方通行の道路や、時間帯や季節等によって通行が制限される道路など種々の通行規制を設けている道路があり、これら通行規制を無視して推奨ルートを演算すると、実際には通行できない道路が推奨ルートとして選択される場合があるため望ましくない。一方、通行規制のある道路を一律にすべて除外して経路探索を行うと、通行できる道路が制限されるために、場合によっては推奨経路を演算できなくなる。
【０００５】
本発明の目的は、出発地から目的地までの経路について通行規制情報を考慮に入れて経路探索を行うことができる車載用経路探索装置および推奨ルート表示方法を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
実施例を示す図１に対応づけて本発明を説明すると、本発明は、表示装置６に道路地図を表示するのに必要な各種情報を記憶する道路地図記憶手段７と、車両位置を検出する車両位置検出手段１と、車両の目的地を設定する目的地設定手段３と、検出された車両位置から設定された目的地まで経路探索を行って１つの推奨ルートを探索する推奨ルート探索手段と、探索された１つの推奨ルートを表示装置６に表示させる表示制御手段とを備えた車載用経路探索装置に適用され、道路地図記憶手段７には、通行規制に関する情報が記憶されており、通行規制に関する情報に基づいて、車両位置検出手段１によって検出された車両位置の付近の道路が通行規制されているか否かを判定する車両位置通行規制判定手段と、車両位置の付近の道路が通行規制されていると判定されると、車両位置の近くの通行規制されていない道路上の位置を経路探索の開始点として設定する開始点設定手段と、通行規制に関する情報に基づいて、目的地設定手段３によって設定された目的地が位置する道路が通行規制されているか否かを判定する目的地通行規制判定手段とを備え、推奨ルート演算手段により、設定された開始点を起点として１つの推奨ルートを探索した後、目的地通行規制判定手段により目的地が位置する道路が通行規制されていると判定されると、表示制御手段は、推奨ルート探索手段によって探索された推奨ルート上の目的地の手前にある通行規制されていない位置までを推奨ルートとして表示装置６に表示させ、目的地通行規制判定手段により目的地が位置する道路が通行規制されていないと判定されると、表示制御手段は、推奨ルート探索手段によって探索された推奨ルートの終了点までを推奨ルートとして表示装置６に表示させるものである。
請求項２に記載の発明は、表示装置６に道路地図を表示するのに必要な各種情報を記憶する道路地図記憶手段７と、車両位置を検出する車両位置検出手段１と、車両の目的地を設定する目的地設定手段３と、検出された車両位置から設定された目的地まで経路探索を行って１つの推奨ルートを探索する推奨ルート探索手段と、探索された１つの推奨ルートを表示装置６に表示させる表示制御手段とを備えた車載用経路探索装置において、道路地図記憶手段７には、通行規制に関する情報が記憶されており、通行規制に関する情報に基づいて、目的地設定手段３によって設定された目的地が位置する道路が通行規制されているか否かを判定する目的地通行規制判定手段を備え、目的地が位置する道路が通行規制されていると判定されると、表示制御手段は、前記推奨ルート探索手段によって探索された推奨ルート上の目的地の手前にある通行規制されていない道路上の位置までを推奨ルートとして表示装置６に表示させ、目的地通行規制判定手段により目的地が位置する道路が通行規制されていないと判定されると、表示制御手段は、推奨ルート探索手段によって探索された推奨ルートの終了点までを推奨ルートとして表示装置６に表示させることを特徴とする。
【０００７】
【作用】
請求項１および２に記載の発明では、道路地図記憶手段７に記憶されている通行規制に関する情報を読み出すことで、目的地設定手段３によって設定された目的地が位置する道路が通行規制されているか否かを判定し、判定が肯定された場合には、目的地の手前にある通行規制されていない道路上の位置までを推奨ルートとして表示し、判定が否定された場合には、推奨ルートの終了点までを推奨ルートとして表示する。すなわち、目的地が位置する道路が通行規制されている区間については、経路探索の対象道路として含めるが、推奨ルートとしての表示は行わないようにする。
【０００８】
なお、本発明の構成を説明する上記課題を解決するための手段と作用の項では、本発明を分かり易くするために実施例の図を用いたが、これにより本発明が実施例に限定されるものではない。
【０００９】
【実施例】
図１は本発明による車載用経路探索装置の一実施例のブロック図である。図１において、１は車両の現在地を検出する現在地検出装置であり、例えば車両の進行方位を検出する方位センサや車速を検出する車速センサやＧＰＳ（Global Positioning System）衛星からのＧＰＳ信号を検出するＧＰＳセンサ等から成る。
【００１０】
２は装置全体を制御する制御回路であり、マイクロプロセッサおよびその周辺回路から成る。３は車両の目的地等を入力する入力装置、４は制御回路２が現在地検出装置１を用いて検出した車両位置情報等を格納するＤＲＡＭ、５は表示装置６に表示するための画像データを格納する画像メモリであり、画像メモリ５に格納された画像データは適宜読み出されて表示装置６に表示される。
【００１１】
７は、道路地図表示、経路探索およびマップマッチング等を行うための種々のデータを格納する地図記憶メモリであり、例えばＣＤ−ＲＯＭ装置や磁気記録装置等で構成される。地図記憶メモリ７には、道路形状に関する情報から成る地図表示用データと、道路形状とは直接関係しない分岐点情報や交差点情報などから成るルート探索用データとが格納されている。地図表示用データは主に表示装置６に道路地図を表示する際に用いられ、ルート探索用データは主に推奨経路を演算する際に用いられる。
【００１２】
図２はルート探索用データのデータ構成を示す図である。図示のように、道路を表現する最小単位であるリンクの接続点（ノード）ごとに、他のノードとの接続関係を示すノード情報が格納されている。各ノード情報はそれぞれ、自ノード情報と隣接ノード情報とからなり、自ノード情報の中にはノードの位置座標が格納されている。一方、隣接ノード情報には、図示のように、隣接ノード番号と、自ノードから隣接ノードに至るまでのリンク番号と、そのリンクのリンクコストと、そのリンクの交通規制情報とが格納されている。また、各ノード情報は、リンクの接続順に格納されており、格納される順番によって自ノードのノード番号を把握できるようにしている。このため、自ノードのノード番号を格納する必要がなく、メモリ容量を削減できる。
【００１３】
図３は制御回路２が行うメイン処理の概要を示すフローチャートである。図３のステップＳ１では、現在地検出装置１を用いて車両位置を検出し、検出した車両位置の近くにある経路探索の可能な経路上に経路探索の開始点を設定する。このステップＳ１の処理の詳細については後述する。ステップＳ２では、使用者が入力装置３により入力した目的地情報を取り込み、目的地の近くにある経路探索の可能な道路上に経路探索の終了点を設定する。
【００１４】
ステップＳ３では、設定された開始点から終了点に至るまでの推奨ルートを演算する。ステップＳ４では、図４に詳細を示す地図描画処理を行い、表示装置６に表示すべきデータを画像メモリ５に格納する。まず、図４のステップＳ１１では、車両位置の周囲の地図表示用データを地図記憶メモリ７から読み込む。次に、ステップＳ１２では、読み込んだ地図表示用データの一部を画像メモリ５に描画（格納）する。ステップＳ１３では、図３のステップＳ３で演算した推奨ルートを表示するのに必要なデータを画像メモリ５に重ねて描画（格納）する。このステップＳ１３の処理の詳細については後述する。
【００１５】
図４のステップＳ１３の処理が終了すると図３のステップＳ５に進み、画像メモリ５に格納されているデータを読み出し、表示装置６に推奨ルートおよびその周辺の道路地図を表示する。
【００１６】
図５は図３のステップＳ１の処理の詳細を示すフローチャートである。図５のステップＳ１０１では、車両位置の近くにある経路探索の可能な道路を選択し、この道路上のノード情報を読み込む。このノード情報は、地図記憶メモリ７に格納されているルート探索用データから読み込む。
【００１７】
ステップＳ１０２では、読み込んだノード情報のうち、車両進行方向に位置するノードのノード情報を選択する。ステップＳ１０３では、ステップＳ１０２で選択したノード情報の内部に含まれる通行規制情報を検出する。
【００１８】
ステップＳ１０４では、ステップＳ１０１，Ｓ１０２で選択した道路上のノード付近が両方向とも通行規制されているか否かを判定する。道路の片側だけが通行規制されている場合など、道路の両方向がともに通行規制されていない場合には、ステップＳ１０４の判定が否定されてステップＳ１０５に進む。ステップＳ１０５では、ステップＳ１０２で選択したノードを経路探索の開始点に設定する。ただし、車両が経路探索の可能な道路上にいない場合には、車両位置周辺の経路探索の可能な道路上に経路探索の開始点を設定する。
【００１９】
一方、ステップＳ１０４の判定が肯定されるとステップＳ１０６に進み、車両位置の近くにある通行規制されていない道路上に経路探索の開始点を設定する。
【００２０】
図６は図４のステップＳ１３の処理の詳細を示すフローチャートである。図６のステップＳ２０１では、目的地の近くにある経路探索の可能な道路を選択し、この道路上のノード情報をルート探索用データから読み込む。ステップＳ２０２では、目的地より手前にあるノードのノード情報を選択する。ステップＳ２０３では、選択したノード情報の内部に含まれる通行規制情報を検出する。
【００２１】
ステップＳ２０４では、ステップＳ２０１，Ｓ２０２で選択した道路上のノード付近が両方向とも通行規制されているか否かを判定する。判定が否定されるとステップＳ２０５に進み、図３のステップＳ３で演算した推奨ルートの終了点まで推奨ルートを太線等で強調表示すべく、画像メモリ５への描画を行う。一方、ステップＳ２０４の判定が肯定されるとステップＳ２０６に進み、目的地の手前にある通行規制されていない地点までの推奨ルートを太線等で強調表示すべく、画像メモリ５への描画を行う。
【００２２】
以上に説明したように、本実施例では、車両位置の付近の道路が通行規制されている場合には、車両位置の近くの車両進行方向にある通行規制されていない地点を経路探索の開始点に設定して推奨経路を演算する。例えば、図７（ａ）のように、三角マークで示す車両位置の前後の区間（図示の矢印部分）が通行規制されている場合には、車両進行方向にある通行規制されていない交差点Ａを開始点として経路探索を行う（図７（ｂ）参照）。これにより、実際に通行できる道路だけを対象として推奨ルートを演算・表示でき、推奨ルートの実用性が向上する。また、運転者は現在の車両位置から経路探索の開始点までの区間が通行規制されていることを視覚的に把握できる。
【００２３】
一方、目的地の付近の道路が通行規制されている場合には、目的地の手前にある推奨ルート上で、かつ通行規制されていない地点までを太線等で強調表示する。例えば、図８（ａ）のように、旗マークで示す目的地の前後の区間（図示の矢印部分）が通行規制されている場合には、目的地の手前にある通行規制されていない地点までを太線等で強調表示する（図８（ｂ）参照）。これにより、運転者は、推奨ルートが表示された終点から目的地までの区間が通行規制されていることを視覚的に把握できる。
【００２４】
このように構成した実施例にあっては、地図記憶メモリ７が道路地図記憶手段に、現在地検出装置１が車両位置検出手段に、入力装置３が目的地設定手段に、図３のステップＳ４，Ｓ５が表示制御手段に、図５のステップＳ１０４が車両位置通行規制判定手段に、図６のステップＳ２０４が目的地通行規制判定手段に、それぞれ対応する。
【００２５】
【発明の効果】
以上詳細に説明したように、請求項１および２に記載の発明によれば、目的地が位置する道路が通行規制されている場合には、目的地の手前にある通行規制されていない道路上の位置までを推奨ルートとして表示し、目的地が位置する道路が通行規制されていない場合には、推奨ルートの終了点までを推奨ルートとして表示するようにしたため、目的地が位置する道路が通行規制されていることを視覚的に把握できる。したがって、表示装置に表示された推奨ルートを手がかりにすることで、車両が通行規制区間に到達する前に、新たなルートを選択する等の手段を取ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明による車載用経路探索装置の一実施例のブロック図。
【図２】ルート探索用データのデータ構成を示す図。
【図３】制御回路が行うメイン処理を示すフローチャート。
【図４】図３のステップＳ４の地図描画処理の詳細を示すフローチャート。
【図５】図３のステップＳ１の処理の詳細を示すフローチャート。
【図６】図３のステップＳ５の処理の詳細を示すフローチャート。
【図７】車両位置周辺の道路が通行規制されている例を示す図。
【図８】目的地周辺の道路が通行規制されている例を示す図。
【符号の説明】
１  現在地検出装置
２  制御回路
３  入力装置
４  ＤＲＡＭ
５  画像メモリ
６  表示装置
７  地図記憶メモリ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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