(57)【要約】【課題】収納体に間隔をもって並列収納された板状体を収納体から円滑に取り出して移送することができる板状体の移送装置及び移送方法を提供する。【解決手段】本発明の移送装置６０によるガラス板Ｇの移送方法は、収納体１０に並列収納された最前列のガラス板Ｇの上縁部Ｇ１をスクリュー６２のネジ山６２Ｄに支持する。これにより、最前列のガラス板Ｇは、その上縁部Ｇ１の撓みがネジ山６２Ｄによって矯正されるとともに、ガラス板Ｇの取り出し方向において拘束されることなく支持される。次に、搬出装置６４を移動させ、保持部７４の吸着パッド８０によって最前列のガラス板Ｇを吸着保持する。この後、保持部７４を移動して、最前列のガラス板Ｇを収納体１０から取り出し、次工程に移送する。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数枚の板状体が間隔をもって並列収納された収納体から、対象板状体を取り出して移送する板状体の移送装置において、
前記対象板状体の周縁部に当接されて前記対象板状体の周縁部の撓みを矯正するとともに、前記対象板状体が前記対象板状体の取り出し方向に移動することを妨げることなく支持する撓み矯正部と、を備え、
前記撓み矯正部は前記対象板状体を支持しながら前記収納体に対して移動可能であることを特徴とする板状体の移送装置。
【請求項２】
前記対象板状体を保持して前記取り出し方向に取り出して移送する保持移送手段を備えることを特徴とする請求項１に記載の板状体の移送装置。
【請求項３】
前記複数枚の板状体の周縁部の間隔を保持する複数の間隔保持手段を備え、前記複数の間隔保持手段のうち前記対象板状体の間隔を保持する間隔保持手段が前記撓み矯正部を構成することを特徴とする請求項１又は２に記載の板状体の移送装置。
【請求項４】
前記移送装置は、螺旋状溝を有するスクリューを備え、
前記螺旋状溝を構成する複数のネジ山が前記複数の間隔保持手段を構成し、
前記複数のネジ山のうち軸方向先端に備えられたネジ山が前記撓み矯正部を構成することを特徴とする請求項３に記載の板状体の移送装置。
【請求項５】
前記スクリューの基端部に連結されて前記スクリューをその軸心を中心に回転させる第１の駆動部を備えることを特徴とする請求項４に記載の板状体の移送装置。
【請求項６】
前記スクリューの回転による前記螺旋状溝の送り方向と同方向に、かつ同速度に前記収納体を移動させる第２の駆動部を備えることを特徴とする請求項５に記載の板状体の移送装置。
【請求項７】
複数枚の板状体が間隔をもって並列収納された収納体から、対象板状体を取り出して移送する板状体の移送方法において、
前記対象板状体の周縁部に撓み矯正部を当接させて前記対象板状体の周縁部の撓みを矯正するとともに、前記対象板状体が前記対象板状体の取り出し方向に移動することを妨げることなく支持する支持工程と、
前記撓み矯正部が前記対象板状体を支持しながら前記収納体に対して相対的に移動する移動工程と、
前記対象板状体を保持して前記取り出し方向に取り出して移送する保持移送工程と、
を有することを特徴とする板状体の移送方法。
【請求項８】
前記支持工程において、
前記複数枚の板状体の周縁部の間隔を、複数の間隔保持手段によって保持し、前記複数の間隔保持手段のうち前記対象板状体の間隔を保持する間隔保持手段が前記撓み矯正部として機能することを特徴とする請求項７に記載の板状体の移送方法。
【請求項９】
前記支持工程において、
スクリューの螺旋状溝を構成する複数のネジ山が前記間隔保持手段として機能し、
前記複数のネジ山のうち軸方向先端に備えられたネジ山が前記撓み矯正部として機能することを特徴とする請求項８に記載の板状体の移送方法。
【請求項１０】
前記支持工程において、
前記スクリューの基端部に連結された第１の駆動部によって、前記スクリューをその軸心を中心に回転させることにより、前記対象板状体を除く他の複数枚の板状体を順次前記対象板状物として前記撓み矯正部によって順次支持させることを特徴とする請求項９に記載の板状体の移送方法。
【請求項１１】
前記支持工程において、
前記スクリューの回転による前記螺旋状溝の送り方向と同方向に、かつ同速度に前記収納体を第２の駆動部によって移動させることを特徴とする請求項１０に記載の板状体の移送方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、板状体の移送装置及び移送方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、ガラス板を加熱処理する際に使用する収納体が開示されている。この収納体は、複数のガラス板が隣接するガラス板と接触しないように分離するセパレータを備える。セパレータは、ガラス板の下縁部を支持する下側の分離コームと、ガラス板の上縁部を支持する上側の分離コームとからなる。分離コームは、コーム基部に支持されるとともに、コーム基部に沿って間隔を空けて配置された複数の突出部を備えている。すなわち、特許文献１の収納体は、下側及び上側の分離コームにおいて、隣接した突出部の間の溝に、ガラス板の下縁部、上縁部を挿入することによって、ガラス板を延長方向に所定の間隔をもって支持する収納体である。
【０００３】
ガラス板を収納体に収納して加熱処理する際には、ガラス板全体を良好に加熱処理するために、特許文献１の如く、ガラス板は間隔をもって並列収納されている。つまり、ガラス板は、隣接するガラス板と接触しないように、その下縁部及び上縁部、又は両側の縦縁部が収納体の支持部材に支持された立て掛け姿勢で並列収納される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１０−５２６７５３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
加熱処理されたガラス板は、収納体から１枚ずつ取り出されて次工程に移送されるが、収納体に間隔をもって並列収納されたガラス板を１枚ずつ移送する装置については提案されていない。従来、間隔をもって並列収納されたガラス板を１枚ずつ移送しようとした場合、複数のガラス板が隣接するガラス板と接触しないように分離するための部材が存在するために、例えば、特開２００８−２９７０３３号公報等に開示されるような積層されたガラス板を保持して移載する一般的な構造の移載装置では、このようなガラス板を円滑に保持して移送することは困難であった。
【０００６】
また、電子機器用カバーガラス板やＦＰＤ（Flat Panel Display）用のガラス基板などは、その厚さが１．５ｍｍ以下と薄いため、自重により撓んだ状態で収納体に収納されている。特に、両側の縦縁部が支持されたガラス板は、その上縁部が円弧状に撓んでおり、このように間隔をもって並列収納された撓んだガラス板の移送を自動化することは困難であった。
【０００７】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたもので、収納体に間隔をもって並列収納された板状体を収納体から円滑に取り出して移送することができる板状体の移送装置及び移送方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の板状体の移送装置の一態様は、前記目的を達成するために、複数枚の板状体が間隔をもって並列収納された収納体から、対象板状体を取り出して移送する板状体の移送装置において、前記対象板状体の周縁部に当接されて前記対象板状体の周縁部の撓みを矯正するとともに、前記対象板状体が前記対象板状体の取り出し方向に移動することを妨げることなく支持する撓み矯正部と、を備え、前記撓み矯正部は前記対象板状体を支持しながら前記収納体に対して移動可能であることを特徴とする。
【０００９】
本発明の板状体の移送方法の一態様は、前記目的を達成するために、複数枚の板状体が間隔をもって並列収納された収納体から、対象板状体を取り出して移送する板状体の移送方法において、前記対象板状体の周縁部に撓み矯正部を当接させて前記対象板状体の周縁部の撓みを矯正するとともに、前記対象板状体が前記対象板状体の取り出し方向に移動することを妨げることなく支持する支持工程と、前記撓み矯正部が前記対象板状体を支持しながら前記収納体に対して相対的に移動する移動工程と、前記対象板状体を保持して前記取り出し方向に取り出して移送する保持移送工程と、を有することを特徴としている。
【００１０】
本発明の一態様によれば、対象板状体の周縁部に撓み矯正部を当接させて板状体の周縁部の撓みを矯正するとともに、対象板状体が対象板状体の取り出し方向に移動することを妨げることなく前記撓み矯正部によって対象板状物を支持する。この後、対象板状体を保持し、取り出し方向に取り出して移送する。
【００１１】
本発明の一態様によれば、対象板状体を保持して前記取り出し方向に取り出して移送する保持移送手段を備えることが好ましい。
【００１２】
これにより、本発明の一態様によれば、対象板状体の取り出し時には、対象板状体の撓みが矯正されているので、収納体に間隔をもって並列収納された対象板状体を収納体から円滑に取り出して移送することができる。
【００１３】
本発明の板状体の移送装置の一態様は、前記複数枚の板状体の周縁部の間隔を保持する複数の間隔保持手段を備え、前記複数の間隔保持手段のうち前記対象板状体の間隔を保持する間隔保持手段が前記撓み矯正部を構成することが好ましい。
【００１４】
本発明の板状体の移送方法の一態様は、前記支持工程において、前記複数枚の板状体の周縁部の間隔を、複数の間隔保持手段によって保持し、前記複数の間隔保持手段のうち前記対象板状体の間隔を保持する間隔保持手段が前記撓み矯正部として機能することが好ましい。
【００１５】
本発明の一態様によれば、複数枚の板状体の周縁部の間隔が、複数の間隔保持手段によって保持されているので、隣接する板状体の周縁部同士の接触を防止することができ、接触に起因する周縁部の損傷を防止することができる。
【００１６】
本発明の板状体の移送装置の一態様は、前記移送装置は、螺旋溝を有するスクリューを備え、前記螺旋状溝を構成する複数のネジ山が前記間隔保持手段を構成し、前記ネジ山のうち軸方向先端に備えられた前記ネジ山が前記撓み矯正部を構成することが好ましい。
【００１７】
本発明の板状体の移送方法の一態様は、前記支持工程において、スクリューの螺旋状溝を構成する複数のネジ山が前記間隔保持手段として機能し、前記ネジ山のうち軸方向先端に備えられた前記ネジ山が前記撓み矯正部として機能することが好ましい。
【００１８】
本発明の一態様によれば、複数枚の板状体の周縁部を、スクリューの螺旋状溝に係合させて保持することにより、スクリューの複数のネジ山を間隔保持手段として機能させたので、簡単な構造で周縁部の間隔を一定間隔に保持することができる。また、スクリューの軸方向先端に備えられたネジ山を撓み矯正部として機能させたので、対象板状体の周縁部の撓みを矯正できる。
【００１９】
本発明の板状体の移送装置の一態様は、前記スクリューの基端部に連結されて前記スクリューをその軸心を中心に回転させる第１の駆動部を備えていることが好ましい。
【００２０】
本発明の板状体の移送方法の一態様は、前記支持工程において、前記スクリューの基端部に連結された第１の駆動部によって、前記スクリューをその軸心を中心に回転させることにより、前記対象板状体を除く他の複数枚の板状体を順次前記対象板状物として前記撓み矯正部によって順次支持させることが好ましい。
【００２１】
本発明の一態様によれば、対象板状体が保持移送手段によって移送された後、スクリューを第１の駆動部によって回転させると、２列目に配置されていた板状体の周縁部が撓み矯正部である、軸方向先端のネジ山によって支持されて対象板状物となる。この場合、スクリューの回転による螺旋状溝の送り方向と反対方向に、かつ同速度にスクリューを移動させる。
【００２２】
本発明の板状体の移送装置の一態様は、前記スクリューの回転による前記螺旋状溝の送り方向と同方向に、かつ同速度に前記収納体を移動させる第２の駆動部を備えていることが好ましい。
【００２３】
本発明の板状体の移送方法の一態様は、前記支持工程において、前記スクリューの回転による前記螺旋状溝の送り方向と同方向に、かつ同速度に前記収納体を第２の駆動部によって移動させることが好ましい。
【００２４】
本発明の一態様によれば、対象板状物の位置に順次位置される板状体と保持移送手段との距離を一定に保つことができるので、保持移送手段は同一の動作を行うことで全ての板状体を収納体から取り出すことができる。すなわち、簡単な動作制御プログラムによって保持移送手段を制御することができる。なお、前記距離を規定する保持移送手段の位置は、保持移送を行う動作部の基点部である。
【発明の効果】
【００２５】
本発明に係る板状体の移送装置及び移送方法によれば、収納体に間隔をもって並列収納された板状体を収納体から円滑に取り出して移送することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】ガラス板の収納体を示した全体斜視図
【図２】図１の収納体を矢印Ａ方向から見た収納体の正面図
【図３】ガラス板収納体にガラス板が鉛直方向に対して所定角度傾斜して収納された形態を示した要部説明図
【図４】図３に示したガラス板の収納形態を示した斜視図
【図５】（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）は移送装置によるガラス板の移送方法を示した説明図
【図６】（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）、（Ｄ）は移送装置によるガラス板の移送方法を示した説明図
【図７】撓み矯正部の他の形態を示した説明図
【発明を実施するための形態】
【００２７】
以下、図面を参照して本発明に係る板状体の移送装置及び移送方法の実施形態について説明する。
【００２８】
〔収納体１０の構成〕
図１は、実施形態の移送装置６０を含む収納体１０の構造を示した全体斜視図である。また、図２は、図１の収納体１０を矢印Ａ方向から見た収納体１０の正面図である。なお、図２では移送装置６０の図示を省略している。
【００２９】
収納体１０には、図１中二点鎖線で示す矩形状の複数枚のガラス板（板状体）Ｇが、鉛直方向に対して所定角度傾斜した方向に収納されている。ここで最前列のガラス板Ｇとは、図１に示す通り、収納体１０に収納されている複数枚のガラス板Ｇのうち、矢印Ａ方向から見て一番手前側に収納されたガラス板Ｇを指す。なお、本発明の対象板状体は、最前列のガラス板以外ではなく撓み矯正部に当接されるガラス板を指してもよい。最前列のガラス板が破損している場合など、必ずしも最前列のガラス板を移送しなくてもよいからである。
【００３０】
収納体１０は、複数枚のガラス板Ｇをバッチ式により加熱処理するために使用されるカセットである。加熱処理はガラス板Ｇを加熱する処理であれば限定されないが、特にガラス板Ｇを化学強化処理するために使用されることが好ましい。化学強化処理の場合、ガラス板Ｇの表面においてイオン交換が正しく行われるために、ガラス板Ｇが収納体１０に間隔をもって並列収納される必要があるからである。
【００３１】
ガラス板Ｇを化学強化する際には、例えば昇降装置（図示せず）によって溶融塩槽に降下され、４００〜４５０°Ｃに加熱された溶融塩に浸漬される。これによって、収納体１０に収納された複数枚のガラス板Ｇが溶融塩とイオン交換を行うことで、ガラス板の表面に圧縮応力層が形成され、化学強化される。化学強化処理が終了すると、収納体１０は、昇降装置によって溶融塩槽から取り出され、洗浄された後、実施形態の移送装置６０によって、最前列のガラス板Ｇから１枚ずつ収納体１０から取り出され、次工程に移送される。移送装置６０については後述する。
【００３２】
収納体１０は、耐熱性のある金属からなることが好ましく、例えばステンレス製である。収納体１０は、フレーム構造体１２、８本のサイドバー１６Ａ、１６Ｂ、１６Ｃ、１６Ｄ、１６Ｅ、１６Ｆ、１６Ｇ、１６Ｈ、及び複数本のピン（支持部材）１８から構成される。
【００３３】
〈フレーム構造体１２〉
フレーム構造体１２は、４本の柱２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃ、２０Ｄ、４本の上梁２２Ａ、２２Ｂ、２２Ｃ、２２Ｄ、４本の下梁２４Ａ、２４Ｂ、２４Ｃ、２４Ｄ、及び複数本の載置板２６から構成される。
【００３４】
柱２０Ａ〜２０Ｄは、平面視において四角形の隅部に配置され、かつ鉛直方向（図１のＺ方向）に立設される。また、４本の上梁２２Ａ〜２２Ｄは、水平方向（図１のＸ、Ｙ方向）に配設されて、４本の柱２０Ａ〜２０Ｄの上端部にその左右の端部が連結される。これにより、４本の上梁２２Ａ〜２２Ｄによって、矩形状の上枠体が構成される。また、４本の下梁２４Ａ〜２４Ｄは、水平方向に配設されて、４本の柱２０Ａ〜２０Ｄの下端部にその左右の端部が連結される。これにより、４本の下梁２４Ａ〜２４Ｄによって、矩形状の下枠体が構成される。
【００３５】
したがって、フレーム構造体１２は、４本の柱２０Ａ〜２０Ｄと前記上枠体及び前記下枠体とによって骨組みされた直方体形状のラーメン構造体として構成される。このフレーム構造体１２において載置板２６は、下梁２４Ａと下梁２４Ｃとにその左右の端部が連結される。この載置板２６の上面に、フレーム構造体１２に収納されたガラス板Ｇの下縁部が載置される。
【００３６】
〈サイドバー１６Ａ〜１６Ｈ〉
サイドバー１６Ａ〜１６Ｄは、フレーム構造体１２において対向する一対の柱２０Ａ、２０Ｂに左右の端部が取り付けられて水平方向に配設される。また、サイドバー１６Ａ〜１６Ｄは、上下に所定の間隔をもって平行に配設される。
【００３７】
サイドバー１６Ｅ〜１６Ｈも同様に、対向する一対の柱２０Ｃ、２０Ｄに左右の端部が取り付けられて水平方向に配設される。また、サイドバー１６Ｅは、サイドバー１６Ａと水平方向において対向する位置に配置され、同様にサイドバー１６Ｆ〜１６Ｈもサイドバー１６Ｂ〜１６Ｄと水平方向において対向する位置に配置される。
【００３８】
〈ピン１８〉
図１に示すようにピン１８は、サイドバー１６Ａ〜１６Ｈの長手方向に沿って整列配置されるとともに、水平方向に突設される。このピン１８に、フレーム構造体１２に収納されたガラス板Ｇの縦縁部が支持される。これにより、複数枚のガラス板Ｇが収納体１０に間隔をもって並列収納される。サイドバー１６Ａ〜１６Ｈに対するピン１８の固定形態は、移送装置６０によるガラス板Ｇの取り出し時に、ガラス板Ｇがピン１８に干渉しないように着脱自在に固定されることが好ましい。また、ピン１８は、ガラス板Ｇの周縁部を支持すれば、必ずしも縦縁部を支持しなくてもよい。
【００３９】
また、ガラス板Ｇの縦縁部に接触するピン１８の長さは、ガラス板Ｇの周縁部が加熱処理工程の後工程にて除去される除去領域に相当する長さ（例えば１０ｍｍ）以下に設定することが好ましい。これにより、前記除去領域を除く製品領域にはピン１８が接触しないので、製品領域はピン１８の接触に影響されることなく加熱処理される。
【００４０】
図３は、収納体１０にガラス板Ｇが鉛直方向に対して所定角度傾斜して収納された形態を示した要部説明図である。図４は、図３に示したガラス板Ｇの収納形態を示した斜視図であり、ガラス板Ｇの上縁部Ｇ１が傾斜方向に撓んでいる状態が示されている。
【００４１】
電子機器用カバーガラス板、およびＦＰＤ用のガラス基板の厚さは、いずれも一般に１．５ｍｍ以下と薄いため、可撓性を有する。このようなガラス板Ｇの場合には図３の如く傾斜して収納することが好ましい。つまり、ガラス板Ｇは、その両側の縦縁部がピン１８によって支持されると、ガラス板Ｇの中央部及び上縁部Ｇ１が自重により湾曲するが、その湾曲方向は傾斜方向に沿った方向に倣うので、隣接するガラス板Ｇ同士の接触が防止されるからである。
【００４２】
〔移送装置６０〕
図１の如く移送装置６０は、一対のスクリュー６２、搬出装置（保持移送手段）６４、収納体移動装置６６、及びこれらを統括制御する制御部６８を備えて構成される。
【００４３】
〈スクリュー６２〉
スクリュー６２は、収納体１０に収納されたガラス板Ｇの上方に収納体１０とは独立して固定配置された棒状のネジ部材である。また、図５の如くスクリュー６２は、その軸６２Ａが水平方向（Ｙ方向）であって、ガラス板Ｇの並列方向に沿って配置される。
【００４４】
スクリュー６２の基端部には、サーボモータ（第１の駆動部）７０の出力軸が連結され、スクリュー６２はサーボモータ７０の回転力により、軸６２Ａを中心に回転される。サーボモータ７０は、制御部６８によってその回転方向及び回転量が制御されており、実施形態では、スクリュー６２の軸方向に対し、ガラス板Ｇを前方（図１の矢印Ｂ方向）に１ピッチ毎送り出す回転方向及び回転量に制御される。
【００４５】
前記１ピッチとは、図３の如く隣接する２枚のガラス板Ｇの水平方向における間隔Ｐを指す。また、実際にはスクリュー６２によってガラス板Ｇを前方に１ピッチ毎送り出している訳ではなく、各ガラス板Ｇの矢印Ｂ方向における収納位置が変動しないように、スクリュー６２の送り出し方向の回転に同期して、収納体１０が収納体移動装置６６により前方に１ピッチ毎水平方向に同速度に移動される。収納体移動装置６６については後述する。
【００４６】
スクリュー６２の外表面に備えられた螺旋状溝６２Ｂには、各ガラス板Ｇの上縁部Ｇ１が係合される。具体的には、螺旋状溝６２Ｂの複数のネジ山６２Ｃ（間隔保持手段）の壁面にガラス板Ｇの上縁部Ｇ１が自重により当接されて、上縁部Ｇ１がスクリュー６２の螺旋状溝６２Ｂに係合される。これにより、複数枚のガラス板Ｇは、上縁部Ｇ１の撓みが矯正されて互いに干渉することなく一定の間隔をもって収納体１０に並列配置される。
【００４７】
また、ガラス板Ｇのうち最前列に配置されている、図３の右側のガラス板Ｇも同様に、その上縁部Ｇ１が、スクリュー６２の軸方向先端のネジ山（撓み矯正部）６２Ｄの壁面に自重により当接される。軸方向先端のネジ山とは、スクリューの取り出し方向側における先端に設けられるネジ山を指す。これにより、最前列のガラス板Ｇの上縁部Ｇ１の撓みが矯正される。また、最前列のガラス板Ｇは、上縁部Ｇ１の背面のみがネジ山６２Ｄに支持されているので、矢印Ｂで示すガラス板Ｇの取り出し方向において、ネジ山６２Ｄにより拘束されることなく支持される。
【００４８】
すなわち、スクリュー６２の複数のネジ山６２Ｃが間隔保持手段を構成し、複数のネジ山６２Ｃのうち軸方向先端に配置されたネジ山６２Ｄが撓み矯正部を構成している。
【００４９】
なお、スクリュー６２は、必ずしもガラス板Ｇの上縁部Ｇ１の撓みを矯正しなくてもよく、ガラス板の周縁部であれば、例えば、ピン１８と干渉しない範囲であれば、ガラス板Ｇの縦縁部Ｇ２の撓みを矯正してもよい。
【００５０】
スクリュー６２の表面は、スクリュー６２と当接する板状体のヤング率よりも低いヤング率を有する材料からなることが好ましい。スクリュー６２と当接する板状体の周縁部から傷が発生することを抑制できるからである。中でも樹脂材料からなることがより好ましい。
【００５１】
なお、図１ではスクリュー６２を一対配置しているが、スクリュー６２の台数は１台でも３台以上であってもよい。スクリュー６２を複数台配置する場合には、その回転方向と回転量が等しくなるように制御部６８によって各サーボモータ７０が制御される。
【００５２】
〈搬出装置６４〉
図５（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）〜図６（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）、（Ｄ）は、移送装置６０によるガラス板Ｇの移送方法を時系列的に示した説明図である。ガラス板Ｇの移送方法は後述するが、これらの図に基づき搬出装置６４について説明する。
【００５３】
搬出装置６４は、本体７２と保持部７４とを、複数の関節部７６を介して連結された複数本のアーム（図では２本）７８からなる多関節ロボットであり、アーム７８の動作及び保持部７４によるガラス板Ｇの吸着開始動作、及び吸着停止動作が図１の制御部６８によって制御されている。
【００５４】
図５に示す保持部７４には、ガラス板Ｇと対向する側面に複数の吸着パッド８０が同一面上に配置されている。制御部６８によって、吸着パッド８０による吸着動作を開始させることにより、最前列に位置されたガラス板Ｇが吸着パッド８０によって吸着保持される（図５（Ｂ）、図６（Ｃ）参照）。
【００５５】
図１に示した制御部６８は、アーム７８の動作を制御して、吸着保持した最前列のガラス板Ｇを収納体１０から取り出し、次工程へ移送する。すなわち、制御部６８は、搬出装置６４を制御して最前列のガラス板Ｇを、図５（Ｃ）の矢印Ｃから矢印Ｄ方向に取り出して次工程へ移送する。
【００５６】
なお、図５、図６に示した搬出装置６４は一例であり、ガラス板Ｇを保持して収納体１０から取り出すことが可能な装置であれば適用できる。また、ガラス板Ｇの取り出し方向は矢印Ｃ、Ｄ方向に限定されるものではない。例えば、図５（Ｃ）の矢印Ｅの如く、収納体１０の上方から保持部７４を収納体１０内に挿入し、保持部７４によって最前列のガラス板Ｇを保持した後、矢印Ｆ方向に保持部７４を上昇させてガラス板Ｇを取り出してもよい。
【００５７】
〈収納体移動装置６６〉
図１に示すように、収納体移動装置６６は、収納体１０が載置されるテーブル８２、直動ガイド８４を介してテーブル８２を矢印Ａ、Ｂ方向に水平移動自在に支持するレール８６、及びテーブル８２を矢印Ａ、Ｂ方向に移動させるサーボモータ（第２の駆動部）８８を有する駆動部を備えている。
【００５８】
収納体移動装置６６は、前述の如く、スクリュー６２の送り出し方向の回転に同期して、収納体１０を前方（矢印Ｂ方向）に１ピッチ毎水平方向に同速度に移動させる必要がある。収納体移動装置６６の前記駆動部は、ガラスが破損しない範囲の精度でスクリュー６２と同速度に移動可能であればよく、例えば送りねじ装置が挙げられる。
【００５９】
〔移送装置６０の作用〕
図５（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）〜図６（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）、（Ｄ）に基づいて、実施形態の移送装置６０の作用を説明する。図５（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）は、初期状態の収納体１０から最前列のガラス板Ｇを移送装置６０により移送するための、第１の支持工程および第１の保持移送工程を説明している。図６（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）、（Ｄ）は、第１の保持移送工程の後に、新たに最前列となったガラス板Ｇを移送装置６０により移送するための第２の支持工程および第２の保持移送工程と、その後の残りのガラス板Ｇの移送方法について説明している。なお、以下に説明する移送装置６０の動作は、全て制御部６８によって制御されたものである。
【００６０】
＜第１の支持工程＞
図５（Ａ）は、収納体１０がテーブル８２に載置された初期状態を示している。すなわち、図５において右側に位置する最前列のガラス板Ｇの上縁部Ｇ１が、スクリュー６２のネジ山６２Ｄに支持されておらず、その後方のネジ山６２Ｃに支持された状態が示されている。
【００６１】
ガラス板Ｇを移送装置６０によって移送するためには、最前列のガラス板Ｇの上縁部Ｇ１をネジ山６２Ｄに支持させる必要があるので、スクリュー６２をサーボモータ７０によって送り出し方向に回転させるとともに、収納体移動装置６６によってテーブル８２を前方（矢印Ｂ方向）に同速度で移動させる。
【００６２】
このときガラス板Ｇは、スクリュー６２の送り出し方向の回転によって、スクリュー６２から前方に力を受けるが、テーブル８２の前方移動により前記力が相殺されるので、前方に移動せず当初の位置が維持される。つまり、ガラス板Ｇからスクリュー６２をみた場合、スクリュー６２が後方（図１の矢印Ａ方向）に後退移動されていく。
【００６３】
この後、収納体１０を前方に１ピッチ水平方向に移動させたタイミングでスクリュー６２の回転とテーブル８２の移動とを停止する。
【００６４】
これにより、図５（Ｂ）の如く、最前列のガラス板Ｇの上縁部Ｇ１がネジ山６２Ｄに支持される。つまり、最前列のガラス板Ｇは、その上縁部Ｇ１の撓みがネジ山６２Ｄによって矯正されるとともに、ガラス板Ｇの取り出し方向（図５（Ｃ）の矢印Ｄ方向）において拘束されることなく支持される。
【００６５】
＜第１の保持移送工程＞
次に、搬出装置６４を駆動して、保持部７４の吸着パッド８０によって最前列のガラス板Ｇを吸着保持する（図５（Ｂ）参照）。
【００６６】
この後、保持部７４を図５（Ｃ）の矢印Ｃから矢印Ｄ方向に移動して、最前列のガラス板Ｇを収納体１０から取り出し、次工程に移送する。
【００６７】
図６（Ａ）は、最前列のガラス板Ｇが収納体１０から取り出された状態が示されている。
【００６８】
＜第２の支持工程・保持移送工程＞
２枚目のガラス板Ｇを取り出す場合には、まず、最前列のガラス板Ｇの縦縁部を支持していたピン１８を取り除く。２枚目のガラス板Ｇを取り出す際に、そのピン１８に２枚目のガラス板Ｇが接触するからである。なお、図５（Ｃ）で示した矢印Ｅから矢印Ｆ方向に保持部７４を移動させてガラス板Ｇを取り出す場合には、ピン１８の除去が不要となる。
【００６９】
図６（Ｂ）〜（Ｄ）の動作は、図５（Ａ）〜（Ｃ）の動作と等しいため、詳細な説明は省略するが、図６（Ｃ）の如く、２枚目のガラス板Ｇは最前列に位置され、その上縁部Ｇ１の撓みがネジ山６２Ｄによって矯正されるとともに、ガラス板Ｇの取り出し方向（図６（Ｄ）の矢印Ｃ方向）において拘束されることなく支持される。そして、このガラス板Ｇが搬出装置６４によって収納体１０から取り出される（図６（Ｄ）参照）。
【００７０】
したがって、上記した動作を繰り返して実施することにより、最前列に順次位置されたガラス板Ｇを収納体１０から１枚ずつ取り出すことができる。
【００７１】
よって、移送装置６０による移送方法によれば、ガラス板Ｇの取り出し時には、ガラス板Ｇの上縁部Ｇ１の撓みが矯正されているので、収納体１０に間隔をもって並列収納されたガラス板Ｇを収納体１０から１枚ずつ円滑に取り出して移送することができる。
【００７２】
また、実施形態の移送方法によれば、最前列に順次位置されるガラス板Ｇと搬出装置６４との距離を一定に保つことができるので、搬出装置６４は同一の動作を行うことで全てのガラス板Ｇを収納体１０から取り出すことができる。すなわち、簡単な動作制御プログラムによって搬出装置６４を制御することができる。前記距離を規定する搬出装置６４の位置は、保持移送を行う動作部の基点部であり、例えば、本体７２とアーム７８とを連結する関節部７６の位置である。
【００７３】
なお、収納体１０を前方に移動させることなく、スクリュー６２の回転による螺旋状溝６２Ｂの送り方向と反対方向に、かつ同速度にスクリュー６２を移動させて、ネジ山６２Ｄにガラス板Ｇの上縁部Ｇ１を順次支持させながら、ガラス板Ｇを順次取り出すようにしてもよい。この移送方法では、最前列に順次位置されるガラス板Ｇと搬出装置６４との距離を一定に保つことはできないが、１枚取り出す毎に移動量を１ピッチ分加算する動作制御プログラムによって搬出装置６４を制御すればよい。
【００７４】
一方、スクリュー６２には、最前列のガラス板Ｇを除く他の複数枚のガラス板Ｇの上縁部Ｇ１の間隔を保持するネジ山６２Ｃを備えているので、隣接する上縁部Ｇ１同士の接触に起因する上縁部Ｇ１の損傷を防止することができる。
【００７５】
図７は、撓み矯正部の他の実施形態を示した説明図である。
【００７６】
この撓み矯正部は、ベルトコンベア９０のベルト９２に所定の間隔をもって突設した複数の突起９４にガラス板Ｇの上縁部Ｇ１を支持させ、ガラス板Ｇの上縁部Ｇ１の撓みを矯正するものである。
【００７７】
ベルト９２は矢印Ｂ方向に沿って配設され、このベルト９２はサーボモータ９６によって矢印Ｈ方向に周回移動される。また、サーボモータ９６は、制御部６８によって回転量が制御される。すなわち、最前列のガラス板Ｇが搬出装置６４によって取り出される度に、１ピッチに相当する長さ分だけベルト９２が矢印Ｈ方向に移動される。
【００７８】
これにより、収納体１０の矢印Ｂ方向の移動に伴って、収納体１０に並列収納されたガラス板Ｇが最前列に順次位置される。図７のベルトコンベア９０では、ガラス板Ｇの上縁部Ｇ１を支持する複数の突起９４Ｃが間隔保持手段を構成する。複数の突起９４Ｃのうちもっとも矢印Ｂ方向端部側に配置された突起９４Ｄが撓み矯正部を構成する。
【産業上の利用可能性】
【００７９】
実施形態では、板状体としてガラス板を例示したが、ガラス板に限定されるものではなく、金属製、木製又はプラスチック製等の板状体であれば本発明の板状体の移送装置及び移送方法を適用できる。板状体は可撓性であることが好ましい。本発明の効果を特に奏するからである。
【符号の説明】
【００８０】
Ｇ…ガラス板、Ｇ１…上縁部、１０…収納体、１２…フレーム構造体、１６Ａ、１６Ｂ、１６Ｃ、１６Ｄ、１６Ｅ、１６Ｆ、１６Ｇ、１６Ｈ…サイドバー、１８…ピン、２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃ、２０Ｄ…柱、２２Ａ、２２Ｂ、２２Ｃ、２２Ｄ…上梁、２４Ａ、２４Ｂ、２４Ｃ、２４Ｄ…下梁、２６…載置板、６０…移送装置、６２…スクリュー、６２Ａ…軸、６２Ｂ…螺旋状溝、６２Ｃ、６２Ｄ…ネジ山、６４…搬出装置、６６…収納体移動装置、６８…制御部、７０…サーボモータ、７２…本体、７４…保持部、７６…関節部、７８…アーム、８０…吸着パッド、８２…テーブル、８４…直動ガイド、８６…レール、８８…サーボモータ、９０…ベルトコンベア、９２…ベルト、９４、９４Ｃ、９４Ｄ…突起、９６…サーボモータ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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