(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体上に設けた起伏、伸縮、旋回動自在なブームの先端部に作業装置を設け、前記ブームの起伏、伸縮、旋回操作に対応する各操作手段の操作量に応じた速度で前記ブームを起伏、伸縮、旋回動作させるように構成したブーム作業車の作動油供給装置であって、
前記ブームを起伏、伸縮、旋回作動させる各油圧アクチュエータと、
前記各油圧アクチュエータに作動油を供給する油圧ポンプと、
前記操作手段各々の操作量を検出する操作量検出手段と、
前記作業装置の前記車体に対する位置を検出する位置検出手段と、
前記ブームに作用する負荷を検出する負荷検出手段と、
前記位置検出手段により検出された前記作業装置の前記車体に対する位置及び前記操作量検出手段により検出された前記各操作手段の操作量に基づいて前記各油圧アクチュエータへの作動油供給流量を求め、その総和を第１流量として設定する第１の流量設定手段と、
前記負荷検出手段により検出された前記ブームに作用する負荷及び前記操作量検出手段により検出された前記各操作手段の操作量に基づいて前記各油圧アクチュエータへの作動油供給流量を求め、その総和を第２流量として設定する第２の流量設定手段と、
前記第１の流量設定手段において設定された前記第１流量及び前記第２の流量設定手段において設定された前記第２流量のうち小さい方の値を主流量として設定する主流量設定手段と、
前記主流量設定手段において設定された前記主流量に基づいて目標流量を設定する目標流量設定手段と、
前記油圧ポンプより吐出される作動油の流量が、前記目標流量設定手段において設定された前記目標流量とほぼ一致するように前記油圧ポンプの回転制御を行う油圧ポンプ制御手段とを備えたことを特徴とするブーム作業車の作動油供給装置。
【請求項２】
車体上に設けた起伏、伸縮、旋回動自在なブームの先端部に作業装置を設け、前記ブームの起伏、伸縮、旋回操作に対応する各操作手段の操作量に応じた速度で前記ブームを起伏、伸縮、旋回動作させるように構成したブーム作業車の作動油供給装置であって、
前記ブームを起伏、伸縮、旋回作動させる各油圧アクチュエータと、
前記各油圧アクチュエータに作動油を供給する油圧ポンプと、
前記操作手段各々の操作量を検出する操作量検出手段と、
前記作業装置の前記車体に対する位置を検出する位置検出手段と、
前記ブームに作用する負荷を検出する負荷検出手段と、
前記位置検出手段により検出された前記作業装置の前記車体に対する位置、前記負荷検出手段により検出された前記ブームに作用する負荷及び前記操作量検出手段により検出された前記各操作手段の操作量に基づいて前記各油圧アクチュエータへの作動油供給流量を求め、その総和を主流量として設定する主流量設定手段と、
前記主流量設定手段において設定された前記主流量に基づいて目標流量を設定する目標流量設定手段と、
前記油圧ポンプより吐出される作動油の流量が、前記目標流量設定手段において設定された前記目標流量とほぼ一致するように前記油圧ポンプの回転制御を行う油圧ポンプ制御手段とを備え、
前記ブームに作用する負荷を複数の負荷クラスに分け、これら各負荷クラス毎に、前記作業台の位置毎における前記操作手段の操作量とその操作に対応する前記油圧アクチュエータへの作動油供給流量との関係を規定する複数のマップからなる小マップ群が設定されており、
前記主流量設定手段は、前記負荷検出手段により検出した負荷からこの負荷クラスに対応する前記小マップ群を選定し、このように選定した前記小マップ群から前記位置検出手段により検出した位置に対応するマップを選定し、このように選定したマップを用いて前記操作量検出手段により検出された操作量に対応する作動油供給流量を求めることを特徴とするブーム作業車の作動油供給装置。
【請求項３】
前記ブームの起伏、伸縮、旋回動作制御は、バルブ制御手段が、前記油圧ポンプより吐出される作動油の前記各油圧アクチュエータへの供給及び遮断を行う制御バルブを駆動して行うようになっており、
前記バルブ制御手段より出力された前記制御バルブの駆動信号に応じて求めた前記各油圧アクチュエータへの作動油供給流量の総和に基づいて第２の目標流量を設定する第２の目標流量設定手段を備え、
前記油圧ポンプ駆動制御手段は、前記油圧ポンプより吐出される作動油の流量が、前記目標流量設定手段において設定された前記目標流量及び前記第２の目標流量設定手段において設定された前記第２の目標流量のうち小さい方の流量にほぼ一致するように前記油圧ポンプの回転制御を行うようになっていることを特徴とする請求項１又は２記載のブーム作業車の作動油供給装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車体上に設けた起伏、伸縮、旋回動自在なブームの先端部に作業装置を設けて構成したブーム作業車の作動油供給装置に関し、更に詳しくは、ブームを起伏、伸縮、旋回動作させる各油圧アクチュエータに作動油を供給する油圧ポンプの駆動動力を節減できるようにした作動油供給装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
ブーム作業車の例としては、一般に知られているクレーン車のほか、ブームの先端部に作業者搭乗用の作業台を首振り自在に取り付けて高所での作業を行うことができるようにした高所作業車などがある。このようなブーム作業車はブームを起伏、伸縮、旋回動作させる各油圧アクチュエータへの作動油供給制御を行って、ブーム先端部の作業装置を所望に移動させることができるようになっている。これら油圧アクチュエータへの作動油供給は、車体内に設けられた油圧ポンプを電動機や小型エンジン等により駆動して行うのが一般的である。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、従来、この作動油供給用の油圧ポンプは、常時一定回転数で回転駆動されるようになっているため、ブームをゆっくり移動させる場合など、油圧アクチュエータに送り込む作動油流量が小さくて済む場合には、吐出された作動油の多くは余剰油として油タンクに戻されることとなり、油圧ポンプの動力損失が大きいという問題があった。また、作業時に発生する熱や騒音が周囲環境に与える影響が大きいという問題もあった。
【０００４】
本発明はこのような問題に鑑みてなされたものであり、油圧ポンプより吐出される作動油流量が、余剰流量の少ない必要最小限の流量になるようにし、油圧ポンプの駆動動力の損失を小さくして作業コストの低減を図ることが可能な構成のブーム作業車の作動油供給装置を提供することを目的としている。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
このような目的を達成するため、本発明に係るブーム作業車の作動油供給装置は、車体上に設けた起伏、伸縮、旋回動自在なブームの先端部に作業装置（例えば、実施形態における作業台４０）を設け、ブームの起伏、伸縮、旋回操作に対応する各操作手段（例えば、実施形態における起伏操作レバー５１、伸縮操作レバー５２及び旋回操作レバー５３）の操作量に応じた速度でブームを起伏、伸縮、旋回動作させるように構成したブーム作業車（例えば、実施形態における高所作業車１）の作動油供給装置であって、ブームを起伏、伸縮、旋回作動させる各油圧アクチュエータ（例えば、実施形態における起伏シリンダ２４、伸縮シリンダ３１及び旋回モータ２３）と、各油圧アクチュエータに作動油を供給する油圧ポンプと、操作手段各々の操作量を検出する操作量検出手段（例えば、実施形態における第１〜第３操作状態検出器８１，８２，８３）と、作業装置の車体に対する位置を検出する位置検出手段（例えば、実施形態における起伏角度検出器８５、長さ検出器８６、旋回角度検出器８７及びコントローラ６０の位置算出回路６２）と、ブームに作用する負荷を検出する負荷検出手段（例えば、実施形態における負荷検出器８８及びコントローラ６０の転倒モーメント算出回路６３）と、位置検出手段により検出された作業装置の車体に対する位置及び操作量検出手段により検出された各操作手段の操作量に基づいて各油圧アクチュエータへの作動油供給流量を求め、その総和を第１流量として設定する第１の流量設定手段（例えば、実施形態におけるコントローラ６０の第１流量設定回路７１）と、負荷検出手段により検出されたブームに作用する負荷及び操作量検出手段により検出された各操作手段の操作量に基づいて各油圧アクチュエータへの作動油供給流量を求め、その総和を第２流量として設定する第２の流量設定手段（例えば、実施形態におけるコントローラ６０の第２流量設定回路７２）と、第１の流量設定手段において設定された第１流量及び第２の流量設定手段において設定された第２流量のうち小さい方の値を主流量として設定する主流量設定手段（例えば、実施形態におけるコントローラ６０の選択回路７３）と、主流量設定手段において設定された主流量に基づいて目標流量を設定する目標流量設定手段（例えば、実施形態におけるコントローラ６０の総流量算出回路７５及び目標流量設定回路７６）と、油圧ポンプより吐出される作動油の流量が、目標流量設定手段において設定された目標流量とほぼ一致するように油圧ポンプの回転制御を行う油圧ポンプ制御手段（例えば、実施形態におけるコントローラ６０の電動機駆動制御回路７７及び電動機Ｍ）とを備える。
【０００６】
また、もう一つの本発明に係るブーム作業車の作動油供給装置は、車体上に設けた起伏、伸縮、旋回動自在なブームの先端部に作業装置を設け、ブームの起伏、伸縮、旋回操作に対応する各操作手段の操作量に応じた速度でブームを起伏、伸縮、旋回動作させるように構成したブーム作業車の作動油供給装置であって、ブームを起伏、伸縮、旋回作動させる各油圧アクチュエータと、各油圧アクチュエータに作動油を供給する油圧ポンプと、操作手段各々の操作量を検出する操作量検出手段と、作業装置の車体に対する位置を検出する位置検出手段と、ブームに作用する負荷を検出する負荷検出手段と、位置検出手段により検出された作業装置の車体に対する位置、負荷検出手段により検出されたブームに作用する負荷及び操作量検出手段により検出された各操作手段の操作量に基づいて各油圧アクチュエータへの作動油供給流量を求め、その総和を主流量として設定する主流量設定手段と、主流量設定手段において設定された主流量に基づいて目標流量を設定する目標流量設定手段と、油圧ポンプより吐出される作動油の流量が、目標流量設定手段において設定された目標流量とほぼ一致するように油圧ポンプの回転制御を行う油圧ポンプ制御手段とを備え、ブームに作用する負荷を複数の負荷クラスに分け、これら各負荷クラス毎に、作業台の位置毎における操作手段の操作量とその操作に対応する油圧アクチュエータへの作動油供給流量との関係を規定する複数のマップからなる小マップ群が設定されており、主流量設定手段は、負荷検出手段により検出した負荷からこの負荷クラスに対応する小マップ群を選定し、このように選定した小マップ群から位置検出手段により検出した位置に対応するマップを選定し、このように選定したマップを用いて操作量検出手段により検出された操作量に対応する作動油供給流量を求めるようになっている。
【０００７】
これら本発明に係るブーム作業車の作動油供給装置においては、油圧ポンプより吐出される作動油流量が、ブームを起伏、伸縮、旋回動作させる各油圧アクチュエータへの作動油供給流量の総和を主流量として定められる目標流量とほぼ一致するように油圧ポンプの回転制御（回転数或いは回転速度制御）が行われるのであるが、この際、各油圧アクチュエータへの作動油供給流量は、操作手段の操作量のみでなく、作業装置の車体に対する位置及びブームに作用する負荷（ブーム先端部に作用する荷重や車体に作用する転倒モーメントなど）にも依存して設定されるようになっている。
【０００８】
このため、作業装置の位置が車体から大きく離れているときや、ブームに作用する負荷が大きいときのように、操作手段の操作量に比してブームの動作速度を小さく抑える制御が行われるときには、これに応じて油圧ポンプの吐出流量も小さくすることができるので、ブームの動作に実際に必要となる作動油流量と、油圧ポンプから吐出される作動油流量との差を小さくして、油圧ポンプより吐出される作動油流量が、余剰流量の少ない必要最小限の流量になるようにすることができる。これにより油圧ポンプの駆動動力ロスを低減して作業コストの節減を図ることができ、併せて油圧ポンプそのものやこれを駆動する電動機等の使用寿命を延ばすことができる。更には、油圧ポンプの駆動に伴う熱や騒音の発生が低減されるので、作業中、周囲に与える影響を小さくすることもできる。
【０００９】
また、ブームの起伏、伸縮、旋回動作制御は、バルブ制御手段（例えば実施形態におけるコントローラ６０のバルブ制御回路６１）が、油圧ポンプより吐出される作動油の各油圧アクチュエータへの供給及び遮断を行う制御バルブを駆動して行うようになっており、バルブ制御手段より出力された制御バルブの駆動信号に応じて求めた各油圧アクチュエータへの作動油供給流量の総和に基づいて第２の目標流量を設定する第２の目標流量設定手段（例えば、実施形態におけるコントローラ６０の第２目標流量設定回路７８）を備え、油圧ポンプ駆動制御手段は、油圧ポンプより吐出される作動油の流量が、目標流量設定手段において設定された目標流量及び第２の目標流量設定手段において設定された第２の目標流量のうち小さい方の流量にほぼ一致するように油圧ポンプの回転制御を行うようになっていることが好ましい。
【００１０】
このような構成では、油圧ポンプより吐出される作動油流量が、各操作手段の操作量に基づいて設定される目標流量（目標流量設定回路において設定される目標流量）とバルブ制御手段が出力する制御バルブの駆動信号に基づいて設定される目標流量（第２の目標流量設定回路において設定される第２の目標流量）のうち小さい方に一致するように油圧ポンプの回転制御が行われるようになっているので、ブームの動作に実際に必要となる作動油流量と、油圧ポンプから吐出される作動油流量との差を一層小さくすることができ、余剰流量をより少なくすることができる。
【００１１】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して本発明の好ましい実施形態について説明する。図２は本発明の一実施形態に係る作動油供給装置を備えた高所作業車を示しており、この高所作業車１は、タイヤ車輪１１を備えて道路走行が走行可能な車体１０と、車体１０の後部に設けられた旋回台２０と、この旋回台２０より上方に延びる支柱２１にフートピン２２で結合された伸縮式のブーム３０と、このブーム３０の先端部に取り付けられた作業台４０とを有して構成されている。
【００１２】
旋回台２０は車体１０内に設けられた旋回モータ２３の油圧駆動により旋回動し、ブーム３０は自身に内蔵された伸縮シリンダ３１の油圧駆動により長手方向へ伸縮動する。また、ブーム３０と支柱２１との間には起伏シリンダ２４が設けられており、この起伏シリンダ２４の油圧駆動によりブーム３０全体が上下面内で起伏動する。
【００１３】
作業台４０は、ブーム３０の先端部に支持された垂直ポスト３２に回動自在に取り付けられており、自身に内蔵された首振りモータ４２の油圧駆動により垂直ポスト３２を中心とした首振り動が可能である。ここで、垂直ポスト３２はブーム３０の先端部において常時垂直姿勢が保たれる構成となっており、このため作業台４０の床面は、ブーム３０の起伏姿勢によらず、常時水平姿勢が保持される。
【００１４】
車体１０の前後左右４箇所にはアウトリガジャッキ１２が設けられている。これらアウトリガジャッキ１２は下方へ伸長して車体１０を支持するものであり、各々車体１０の側方へ張り出した状態で使用することが可能である。
【００１５】
作業台４０には上部操作装置５０が設けられており、この上部操作装置５０には起伏操作レバー５１、伸縮操作レバー５２、旋回操作レバー５３及び首振り操作レバー５４が備えられている（図１参照）。これら操作レバー５１，５２，５３，５４は各々中立位置から前後又は左右方向に傾動操作できるようになっており、作業台４０に搭乗した作業者はこれら操作レバー５１，５２，５３，５４の傾動操作により、ブーム３０を起伏、伸縮、旋回動作させ、或いは作業台４０を首振り動作させることができる。ここで、ブーム３０の起伏、伸縮、旋回動作方向及び作業台４０の首振り動作方向はそれぞれ対応する操作レバー５１，５２，５３，５４の操作方向により選択でき、その動作速度は対応する操作レバー５１，５２，５３，５４の操作量により所望に調節することが可能である。
【００１６】
図１はこれら操作レバー５１，５２，５３，５４の操作によりブーム３０の起伏、伸縮、旋回操作及び作業台４０の旋回操作が行われる信号伝達系統を示すブロック図である。上記各操作レバー５１，５２，５３，５４の操作方向と操作量は、それぞれのレバーの基端部に設けられた第１〜第４操作状態検出器（操作方向検出器と操作量検出器を兼ねたもので、例えばポテンショメータから構成される）８１，８２，８３，８４により検出され、その検出情報は、ブーム３０又は作業台４０の操作信号として車体１０上に設けられたコントローラ６０のバルブ制御回路６１に入力される。
【００１７】
車体１０内にはバッテリＢからの電力供給を受けて作動する電動機Ｍが設けられており、この電動機Ｍにより油圧ポンプＰが駆動される。油圧ポンプＰから吐出される作動油の、起伏シリンダ２４、伸縮シリンダ３１、旋回モータ２３及び首振りモータ４２（以下、これらの全て或いは一部をまとめて油圧アクチュエータと称する）への供給及び遮断は、コントローラ６０のバルブ制御回路６１により駆動（電磁比例駆動）される制御バルブ（ここではマルチプルタイプのバルブ）Ｖを介して行われるようになっている。なお、電動機Ｍの駆動制御は、コントローラ６０の油圧ポンプ吐出流量制御回路７０により行われる（これについては後述）。
【００１８】
コントローラ６０のバルブ制御回路６１は、上記第１〜第４操作状態検出器８１，８２，８３，８４により検出された操作レバー５１，５２，５３，５４の操作方向及び操作量（操作信号）に応じた駆動信号（駆動電圧）を出力し、これにより制御バルブＶを電磁比例駆動して各油圧アクチュエータに対応するスプールの方向・開度制御を行い、各油圧アクチュエータ２４，３１，２３，４２を作動させる。このためブーム３０は操作レバー５１，５２，５３の操作方向に応じた方向へ、その操作量に応じた速度で起伏、伸縮、旋回動作し、作業台４０は首振り操作レバー５４の操作方向に応じた方向へ、その操作量に応じた速度で首振り動作する。
【００１９】
また、図２に示すように、ブーム３０内には自身の起伏角度を検出する起伏角度検出器８５と自身の長さを検出する長さ検出器８６とが設けられており、車体１０内における旋回台２０の近傍位置には旋回台２０の旋回角度（すなわちブーム３０の旋回角度）を検出する旋回角度検出器８７が設けられている。これら検出器８５，８６，８７により検出された情報は、図１に示すようにコントローラ６０の位置算出回路６２に入力され、ここにおいてブーム３０の先端部、すなわち作業台４０の車体１０に対する位置が算出される。
【００２０】
また、図２に示すように、起伏シリンダ２４の下端部には、起伏シリンダ２４のシリンダ室内に作用する圧力に基づいて起伏シリンダ２４に作用する負荷（軸力）を検出する負荷検出器８８が設けられており、この負荷検出器８８により検出された情報は図１に示すようにコントローラ６０の転倒モーメント算出回路６３に入力される。転倒モーメント算出回路６３は入力された負荷の情報をもとにブーム３０に作用する負荷である転倒モーメントを算出し、バルブ制御回路６１は、この転倒モーメント算出回路６３において算出された転倒モーメントをブーム３０の旋回位置（旋回角度）や各アウトリガジャッキ１２の側方張出量等の諸条件に応じて随時定められる許容モーメントと比較し、転倒モーメントが許容モーメントを超えるようなブーム３０の動作指令を無視して（或いはこのようなブーム３０の動作指令に対する制御バルブＶの駆動信号の出力を拒否して）車体１０の転倒を防止するモーメントリミッタ制御を行う。
【００２１】
また、このバルブ制御回路６１には、操作レバー５１，５２，５３の急操作に対してブーム３０の動作速度が漸増或いは漸減するように制御バルブＶを駆動するショックレスモジュールが組み込まれている。このショックレスモジュールは、入力された操作信号に対応して出力される制御バルブＶの駆動信号に、時間ステップごとに段階的変化をする（漸増或いは漸減する）ショックレス係数を乗じることにより、操作信号に対応する所定のブーム動作速度が得られるまでに一定の時間遅れを生じさせるフィルタ的な役割を果たすものである。また、このショックレスモジュールは、ブーム３０が起伏又は伸縮可能領域のエンド部に至るときにも、ブーム３０が急停止しないよう、入力された操作信号に対応して出力される制御バルブＶの駆動信号にショックレス係数を乗じ、ブーム３０の動作速度が漸減した上で停止に至るようにする。
【００２２】
前述のように、電動機Ｍの駆動制御を行う油圧ポンプ吐出流量制御回路７０は図１のように、第１流量設定回路７１、第２流量設定回路７２、選択回路７３、第３流量設定回路７４、総流量算出回路７５、目標流量設定回路７６及び電動機駆動制御回路７７を有した構成となっている。
【００２３】
第１流量設定回路７１は、位置算出回路６２において算出された作業台４０の車体１０に対する位置の情報と、第１〜第３操作状態検出器８１，８２，８３により検出された各操作レバー５１，５２，５３の操作方向及び操作量の情報とに基づいて各油圧アクチュエータ２４，３１，２３への作動油供給流量Ｑａ，Ｑｂ，Ｑｃを求め、その総和を第１流量Ｑ1として設定する。また、第２流量設定回路７２は、転倒モーメント算出回路６３において算出された転倒モーメントの情報と、第１〜第３操作状態検出器８１，８２，８３により検出された各操作レバー５１，５２，５３の操作方向及び操作量の情報とに基づいて各油圧アクチュエータ２４，３１，２３への作動油供給流量Ｑａ，Ｑｂ，Ｑｃを求め、その総和を第１流量Ｑ2として設定する。
【００２４】
第１流量設定回路７１において第１流量Ｑ1を設定する手順を図３及び図４を用いて説明する。コントローラ６０の第１記憶回路７１ａ（図１参照）には、操作レバー５１，５２，５３の操作方向ごと（すなわち、起伏シリンダ２４、伸縮シリンダ３１、旋回モータ２３の動作方向ごと）に、また作業台４０の車体１０に対する位置ごとに、レバー操作量と、このレバー操作に対応して動作する油圧アクチュエータへの作動油供給流量との関係を定めたデータが予め記憶されている。このデータは、図３にも示すように、操作レバー５１，５２，５３の操作方向ごとに分類された第１〜第５マップ群Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３，Ｍ４，Ｍ５から構成されており、各々のマップ群Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３，Ｍ４，Ｍ５は、作業台４０の位置ごとにレバー操作量と流量との関係を定めた複数のマップから成り立っている。図３中、第１及び第２マップ群Ｍ１，Ｍ２はそれぞれ起伏操作レバー５１のブーム起仰操作とブーム倒伏操作に対応するマップ群を示しており、第３及び第４マップ群Ｍ３，Ｍ４はそれぞれ伸縮操作レバー５２のブーム伸長操作とブーム収縮操作に対応するマップ群を示している。また、第５マップ群Ｍ５は旋回操作レバー５３のブーム旋回操作に対応するマップ群を示している。
【００２５】
第１流量設定回路７１は、先ず第１〜第３操作状態検出器８１，８２，８３からの検出情報に基づいて、どの操作レバーがどの方向に操作されているかを検知し、これに対応するマップ群を第１記憶回路７１ａ（図１１参照）に記憶された第１〜第５マップ群Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３，Ｍ４，Ｍ５の中から選択する。対応するマップ群を選択したら、続いて位置算出回路６２において算出された作業台４０の車体１０に対する位置の情報に基づき、その位置に対応するマップを選定する。選定されたマップには、作業台４０の車体１０に対する位置に応じて定められた上限値以下の範囲内で作動油供給流量がレバー操作量にほぼ比例する関係が示されており、検出されたレバー操作量に対応する作動油供給流量を読み取って、その流量の値をＱａ，Ｑｂ，Ｑｃとする。
【００２６】
ここで、上記流量の上限値は、操作レバー５１，５２，５３のいずれについても、操作業台４０の位置が車体１０の中心から離れるほど小さい値になるように設定されている。これは、ブーム３０を同じ速度で動作させた場合には、作業台４０が車体１０の中心から離れた位置にあるほど（作業半径或いは作業台高さが大きいほど）、作業台４０に作用する慣性力は大きくなり、作業台４０に搭乗した作業者の姿勢が不安定になり易いからである。
【００２７】
また、上記マップが、油圧アクチュエータ２４，３１，２３ごと、また同じ油圧アクチュエータであってもその動作方向ごとに異なるものとなっているのは、油圧アクチュエータ及びその動作方向が異なれば油圧ポンプＰの最大負荷圧力が異なり（例えばブーム起仰で９０kgf/cm2、ブーム収縮で１４０kgf/cm2）、油圧ポンプＰの作動油吐出流量特性を最適にするためには、最大負荷圧力ごとに圧力マップを設定しておくことが好ましいからである。但し、ブーム旋回については、油圧ポンプＰの最大負荷圧力は旋回操作レバー５３の操作方向（旋回モータ２３の動作方向）によらず同じと考えられるので、マップは両者共通のものとなっている。
【００２８】
図４は起伏操作レバー５１のブーム起仰操作に対応する第１マップＭ１を構成するマップの一例であり、流量の上限値が最大となる場合のマップｍ１と流量の上限値が最小となる場合のマップｍ２とを重ね合わせて示したものである。ここでは流量の上限値が最大のものと最小のものとしか示していないが、他のマップについては、作業台４０の位置が車体１０に近接するほど上限値は大きく設定され、作業台４０の位置が車体１０からの離れるほど上限値は小さく設定される。ここで、作業台４０の位置がマップｍ１に対応する位置にあるとき（作業台４０の車体１０からの距離が最小であるとき）には、操作量ａに対して流量は上限値より小さい流量ｂであるが、作業台４０の位置がマップｍ２に対応する位置にあるとき（作業台４０の車体１０からの距離が最大であるとき）には、操作量ａに対して流量は上限値ｃ（ｃ＜ｂ）であり、同じ操作量でも作業台４０の位置が異なれば作動油供給流量が異なることが判る。
【００２９】
なお、操作レバー５１，５２，５３が複数同時に操作されたときには、上記流量の設定が操作されたレバーごとに行われ、起伏操作レバー５１の操作に対応して流量Ｑａ（起伏シリンダ２４への作動油供給流量）が、伸縮操作レバー５２の操作に対応して流量Ｑｂ（伸縮シリンダ３１への作動油供給流量）が、また旋回操作レバー５３の操作に対応して流量Ｑｃ（旋回モータ２３への作動油供給流量）がそれぞれ求められる。そして、これら流量Ｑａ，Ｑｂ，Ｑｃの和が算出され、これが第１流量Ｑ1として設定される。
【００３０】
続いて、第２流量設定回路７２において第２流量Ｑ2を設定する手順を図５及び図６を用いて説明する。コントローラ６０の第２記憶回路７２ａ（図１参照）には、操作レバー５１，５２，５３の操作方向ごと（起伏シリンダ２４、伸縮シリンダ３１、旋回モータ２３の動作方向ごと）に、また転倒モーメントの値ごとに、レバー操作量と、このレバー操作に対応して動作する油圧アクチュエータへの作動油供給流量との関係を定めたデータが予め記憶されている。このデータは、図５にも示すように、操作レバー５１，５２，５３の操作方向ごとに分類された第１〜第５マップ群Ｍ１１，Ｍ１２，Ｍ１３，Ｍ１４，Ｍ１５から構成されており、各々のマップ群Ｍ１１，Ｍ１２，Ｍ１３，Ｍ１４，Ｍ１５は、転倒モーメントの値ごとにレバー操作量と流量との関係を定めた複数のマップから成り立っている。図５中、第１及び第２マップ群Ｍ１１，Ｍ１２はそれぞれ起伏操作レバー５１のブーム起仰操作とブーム倒伏操作に対応するマップ群を示しており、第３及び第４マップ群Ｍ１３，Ｍ１４はそれぞれ伸縮操作レバー５２のブーム伸長操作とブーム収縮操作に対応するマップ群を示している。また、第５マップ群Ｍ１５は旋回操作レバー５３のブーム旋回操作に対応するマップ群を示している。
【００３１】
第２流量設定回路７２は、先ず第１〜第３操作状態検出器８１，８２，８３からの検出情報に基づいて、どの操作レバーがどの方向に操作されているかを検知し、これに対応するマップ群を第２記憶回路７２ａに記憶された第１〜第５マップ群Ｍ１１，Ｍ１２，Ｍ１３，Ｍ１４，Ｍ１５の中から選択する。対応するマップ群を選択したら、続いて転倒モーメント算出回路６３において算出された転倒モーメントの情報に基づき、その転倒モーメントの値に対応するマップを選定する。選定されたマップには、転倒モーメントの値に応じて定められた上限値以下の範囲内で作動油供給流量がレバー操作量にほぼ比例する関係が示されており、検出されたレバー操作量に対応する流量を読み取って、その流量の値をＱａ，Ｑｂ，Ｑｃとする。
【００３２】
ここで、上記流量の上限値は、操作レバー５１，５２，５３のいずれについても、転倒モーメントの値が大きいときほど小さい値になるように設定されている。これは、ブーム３０を同じ速度で動作させた場合には、転倒モーメントの値が大きいときほど車体１０が不安定になり易いからである。また、上記マップが、油圧アクチュエータ２４，３１，２３ごと、また同じ油圧アクチュエータであってもその動作方向ごとに異なるものとなっているのは、上述のように、油圧アクチュエータ及びその動作方向が異なれば油圧ポンプＰの最大負荷圧力が異なり、油圧ポンプＰの作動油吐出流量特性を最適にするためには、最大負荷圧力ごとに圧力マップを設定しておくことが好ましいからである。
【００３３】
図６は起伏操作レバー５１のブーム起仰操作に対応する第１マップＭ１１を構成するマップの一例であり、流量の上限値が最大となる場合のマップｍ１１と流量の上限値が最小となる場合のマップｍ１２とを重ね合わせて示したものである。ここでは流量の上限値が最大のものと最小のものとしか示していないが、他のマップについては、転倒モーメントの値が小さいときほど上限値は大きく設定され、転倒モーメントの値が大きいときほど上限値は小さく設定される。
【００３４】
なお、操作レバー５１，５２，５３が複数同時に操作されたときには、上記流量の設定が操作されたレバーごとに行われ、起伏操作レバー５１の操作に対応して流量Ｑａ（起伏シリンダ２４への作動油供給流量）が、伸縮操作レバー５２の操作に対応して流量Ｑｂ（伸縮シリンダ３１への作動油供給流量）が、また旋回操作レバー５３の操作に対応して流量Ｑｃ（旋回モータ２３への作動油供給流量）がそれぞれ求められる。そして、これら流量Ｑａ，Ｑｂ，Ｑｃの和が算出され、これが第２流量Ｑ2として設定される。
【００３５】
選択回路７３は、第１流量設定回路７１において設定された流量Ｑａ，Ｑｂ，Ｑｃの和である第１流量Ｑ1と、第２流量設定回路７２において設定された流量Ｑａ，Ｑｂ，Ｑｃの和である第２流量Ｑ2のうち小さい方の値を選択し、この選択された方の値を主流量Ｑ0として設定する。また、第３流量設定回路７４は、検出された首振り操作レバー５４の操作方向及び操作量に対応する首振りモータ４２への作動油供給流量Ｑｄを付加流量Ｑ3として設定する。
【００３６】
総流量算出回路７５は、選択回路７３において設定された主流量Ｑ0と第３流量設定回路７４において設定された付加流量Ｑ3との和を求め、これを総流量Ｑ4として設定する（Ｑ4＝Ｑ0＋Ｑ3）。また、他の油圧アクチュエータの作動に要する作動油供給流量Ｑ31，Ｑ32，…が必要である場合には、これも付加流量Ｑ3に加算する（Ｑ4＝Ｑ0＋（Ｑ3＋Ｑ31＋Ｑ32＋…））。
【００３７】
上記他の油圧アクチュエータの例としては、作業台４０をブーム３０の取付部（垂直ポスト３２）に対してスライド昇降移動させる装置や、作業台４０内に設けられるアタッチメント工具の駆動装置、作業台４０に設けられたブースタ取出口に取り付けて用いるブースタ装置等がある。ここで、上記首振り操作レバー５４のように、操作対象となる油圧アクチュエータ（首振りモータ４２）に供給する作動油の流量が操作量に応じて定められるタイプのレバーではなく、アクチュエータに作動油を供給するか否かの指令（すなわち作動油供給のオンオフ）を行うタイプのレバーに対しては、そのレバーの操作が行われているか否かを検出し、レバー操作が行われていることを検出したときに、そのアクチュエータの駆動に要する既知の作動油供給流量を加えるようにすればよい。このようなレバーのオンオフ状態を検出するオンオフ検出器８９，９０，…を図１中に示している。
【００３８】
目標流量設定回路７６は、総流量算出回路７５において算出された総流量Ｑ4に前述のショックレス係数Ｋを乗じて得られた流量を目標流量Ｑｔとして設定する（Ｑｔ＝Ｋ×Ｑ4）。この係数Ｋは、総流量算出回路７５において算出された総流量Ｑ4に対して時間ステップごとに与えられ、これを総流量Ｑ4に乗じることにより、最終的に油圧ポンプＰより吐出される作動油流量を、バルブ制御回路６１により行われるショックレス制御に合わせて段階的に小さくし、不必要な作動油供給を避けることができる（制御バルブＶのスプール開度に対して過剰な作動油供給をすると、それは余剰油となって油タンクに戻されてしまう）。
【００３９】
電動機駆動制御回路７７は、油圧ポンプＰより吐出される作動油の流量が、上記目標流量設定回路７６において設定された目標流量Ｑｔとほぼ一致するように油圧ポンプＰの回転制御（回転数或いは回転速度制御）を行う。具体的には、目標流量Ｑtと油圧ポンプＰの回転数（すなわち電動機Ｍの回転数）との対応テーブルを第３記憶回路７７ａ（図１参照）に記憶させておき、目標流量設定回路７６において得られた目標流量Ｑｔの値を上記対応テーブルに当てはめて油圧ポンプＰの回転数を読み取り、その回転数（目標回転数）で油圧ポンプＰが駆動されるように電動機Ｍの回転制御を行う。
【００４０】
ここで、電動機Ｍが直流電動機であれば、駆動電圧を変化させ、或いは界磁の磁束を変化させて回転制御を行うが、電動機Ｍが交流電動機であれば、バッテリＢから得られる直流電流をパルス幅変調（ＰＷＭ）によりインバートし、そのパルス幅のデューティー比に応じた速度で電動機Ｍが回転するように制御する。また、電動機Ｍが交流電動機である場合、油圧ポンプＰが負荷圧力によらず定回転特性を有するのであれば、上記目標回転数のみでパルス幅のデューティー比を決定できるが、油圧ポンプＰが負荷圧力により回転特性が変化するのであれば、目標回転数のみならず、この負荷圧力（最大負荷圧力）をも考慮してデューティー比を決定するようにする必要がある。
【００４１】
このような構成の高所作業車１において、作業台４０に搭乗している作業者は、作業台４０上から操作レバー５１，５２，５３と作業台首振り操作レバー５４との操作を行うことによりブーム３０の起伏、伸縮、旋回操作と作業台４０の首振り操作とを行うことができ、自らのレバー操作により所望の位置に移動して作業を行うことが可能である。この際、コントローラ６０は上述のようにモーメントリミッタ制御を行うので、車体１０に作用する転倒モーメントが大きくなった場合でも、車体１０が転倒する事態が防止される。
【００４２】
また、本高所作業車１に備えられた作動油供給装置においては、油圧ポンプＰより吐出される作動油流量が、ブーム３０を起伏、伸縮、旋回動作させる各油圧アクチュエータ２４，３１，２３への作動油供給流量の総和を主流量として定められる目標流量とほぼ一致するように油圧ポンプＰの回転制御が行われるのであるが、この際、各油圧アクチュエータ２４，３１，２３への作動油供給流量は、操作レバー５１，５２，５３の操作量のみでなく、作業台４０の車体１０に対する位置及びブーム３０に作用する負荷（上記例では転倒モーメント）にも依存して設定されるようになっている。
【００４３】
このため、作業台４０の位置が車体１０から大きく離れているときや、ブーム３０に作用する負荷が大きいときのように、操作レバー５１，５２，５３の操作量に比してブーム３０の動作速度を小さく抑える制御が行われるときには、これに応じて油圧ポンプＰの吐出流量も小さくすることができるので、ブーム３０の動作に実際に必要となる作動油流量と、油圧ポンプＰから吐出される作動油流量との差を小さくして、油圧ポンプＰより吐出される作動油流量が、余剰流量の少ない必要最小限の流量になるようにすることができる。これにより油圧ポンプＰの駆動動力ロスを低減して作業コストの節減を図ることができ、併せて油圧ポンプＰそのものやこれを駆動する電動機Ｍの使用寿命を延ばすことができる。更には、油圧ポンプＰの駆動に伴う熱や騒音の発生が低減されるので、作業中、周囲に与える影響を小さくすることもできる。
【００４４】
次に、図７及び図８を用いてもう一つの本発明に係るブーム作業車の作動油供給装置の構成について説明する。なお、本実施形態における作動油供給装置が適用されるブーム作業車は上記高所作業車１であるとし、その構成についての説明はここでは省略する。
【００４５】
図７は本実施形態に係る作動油供給装置において、操作レバー５１，５２，５３，５４の操作によりブーム３０の起伏、伸縮、旋回操作及び作業台４０の旋回操作が行われる信号伝達系統を示すブロック図である。本実施形態に係る装置においても、前述の実施形態に係る装置の場合と同様、各操作レバー５１，５２，５３，５４の操作方向と操作量が、それぞれのレバーの基端部に設けられた前述の第１〜第４操作状態検出器８１，８２，８３，８４により検出され、その検出情報がブーム３０又は作業台４０の操作信号として車体１０上に設けられたコントローラ６０のバルブ制御回路６１に入力される。また、起伏角度検出器８５、長さ検出器８６及び旋回角度検出器８７により検出された情報に基づき位置算出回路６２においてブーム３０の先端部（作業台４０）の車体１０に対する位置が算出されること、及び負荷検出器８８により検出された情報に基づき転倒モーメント算出回路６３においてブーム３０に作用する負荷である転倒モーメントが算出されることも前述の実施形態の場合と同様である。
【００４６】
本実施形態においては、電動機Ｍの駆動制御を行う油圧ポンプ吐出流量制御回路７０は、主流量設定回路２７１、付加流量設定回路２７２、総流量算出回路２７３、目標流量設定回路２７６及び電動機駆動制御回路２７７を有した構成となっている。
【００４７】
主流量設定回路２７１は、位置算出回路６２において算出された作業台４０の車体１０に対する位置の情報と、転倒モーメント算出回路６３において算出された転倒モーメントの情報と、第１〜第３操作状態検出器８１，８２，８３により検出された各操作レバー５１，５２，５３の操作方向及び操作量の情報とに基づいて各油圧アクチュエータ２４，３１，２３への作動油供給流量Ｑａ，Ｑｂ，Ｑｃを求め、その総和を主流量Ｑ20として設定する。
【００４８】
主流量設定回路２７１において主流量Ｑ20を設定する手順について図８を用いて説明する。コントローラ６０の第１記憶回路２７１ａ（図７参照）には、操作レバー５１，５２，５３の操作方向ごと（すなわち、起伏シリンダ２４、伸縮シリンダ３１、旋回モータ２３の動作方向ごと）に、また作業台４０の車体１０に対する位置及び転倒モーメントの値ごとに、レバー操作量と、このレバー操作に対応して動作する油圧アクチュエータへの作動油供給流量との関係を定めたデータが予め記憶されている。このデータは図８にも示すように、操作レバー５１，５２，５３の操作方向ごとに分類された第１〜第５マップ群Ｍ２１，Ｍ２２，Ｍ２３，Ｍ２４，Ｍ２５から構成されており、各々のマップ群Ｍ２１，Ｍ２２，Ｍ２３，Ｍ２４，Ｍ２５は、作業台４０の位置及び転倒モーメントの値ごとに、レバー操作量と流量との関係を定めた複数のマップから成り立っている。図８中、第１及び第２マップ群Ｍ２１，Ｍ２２はそれぞれ起伏操作レバー５１のブーム起仰操作とブーム倒伏操作に対応するマップ群を示しており、第３及び第４マップ群Ｍ２３，Ｍ２４はそれぞれ伸縮操作レバー５２のブーム伸長操作とブーム収縮操作に対応するマップ群を示している。また、第５マップ群Ｍ２５は旋回操作レバー５３のブーム旋回操作に対応するマップ群を示している。
【００４９】
主流量設定回路２７１は、先ず第１〜第３操作状態検出器８１，８２，８３からの検出情報に基づいて、どの操作レバーがどの方向に操作されているかを検知し、これに対応するマップ群を第１記憶回路２７１ａに記憶された第１〜第５マップ群Ｍ２１，Ｍ２２，Ｍ２３，Ｍ２４，Ｍ２５の中から選択する。対応するマップ群を選択したら、続いて転倒モーメント算出回路６３において算出された転倒モーメント（負荷）に対応する負荷クラスごとの小マップ群を選定する。なお、図８に示す例では、小マップ群は第１マップ群Ｍ２１については負荷クラス１〜Ｎ1が、第２マップ群Ｍ２２については負荷クラス１〜Ｎ2が、第３マップ群Ｍ２３については負荷クラス１〜Ｎ3が、第４マップ群Ｍ２４については負荷クラス１〜Ｎ4が、第５マップ群Ｍ２５については負荷クラス１〜Ｎ5が用意されている。
【００５０】
転倒モーメント（負荷）に対応する負荷クラスごとの小マップ群を選定したら、今度はその小マップ群の中から、位置算出回路６２において算出された作業台４０の車体１０に対する位置の情報に基づき、その位置に対応するマップを選定する。選定されたマップには、作業台４０の車体１０に対する位置に応じて定められた上限値以下の範囲内で作動油供給流量がレバー操作量にほぼ比例する関係が示されており（そのマップは図４に示すマップと同様）、検出されたレバー操作量に対応する作動油供給流量を読み取って、その流量の値をＱａ，Ｑｂ，Ｑｃとする。
【００５１】
ここで、操作レバー５１，５２，５３が複数同時に操作されたときには、上記流量の設定が操作されたレバーごとに行われ、起伏操作レバー５１の操作に対応して流量Ｑａ（起伏シリンダ２４への作動油供給流量）が、伸縮操作レバー５２の操作に対応して流量Ｑｂ（伸縮シリンダ３１への作動油供給流量）が、また旋回操作レバー５３の操作に対応して流量Ｑｃ（旋回モータ２３への作動油供給流量）がそれぞれ求められる。そして、これら流量Ｑａ，Ｑｂ，Ｑｃの和が算出され、これが主流量Ｑ20として設定される。
【００５２】
また、付加流量設定回路２７２は、検出された首振り操作レバー５４の操作方向及び操作量に対応する首振りモータ４２への作動油供給流量Ｑｄを付加流量Ｑ21として設定する。
【００５３】
総流量算出回路２７３は、主流量設定回路２７１において設定された主流量Ｑ20と付加流量設定回路２７２において設定された付加流量Ｑ21との和を求め、これを総流量Ｑ22として設定する（Ｑ22＝Ｑ20＋Ｑ21）。また、他の油圧アクチュエータ（前述）の作動に要する作動油供給流量Ｑ23，Ｑ24，…が必要である場合には、これも付加流量Ｑ21に加算する（Ｑ22＝Ｑ20＋（Ｑ21＋Ｑ23＋Ｑ24＋…））。
【００５４】
目標流量設定回路２７６は、総流量算出回路２７３において算出された総流量Ｑ22に前述のショックレス係数Ｋを乗じて得られた流量を目標流量Ｑｔとして設定する（Ｑｔ＝Ｋ×Ｑ22）。この係数Ｋは、総流量算出回路２７３において算出された総流量Ｑ22に対して時間ステップごとに与えられ、これを総流量Ｑ22に乗じることにより、最終的に油圧ポンプＰより吐出される作動油流量を、バルブ制御回路６１により行われるショックレス制御に合わせて段階的に小さくし、不必要な作動油供給を避けることができる（前述）。
【００５５】
電動機駆動制御回路２７７は、油圧ポンプＰより吐出される作動油の流量が、上記目標流量設定回路２７６において設定された目標流量Ｑｔとほぼ一致するように油圧ポンプＰの回転制御（回転数或いは回転速度制御）を行う。具体的には、目標流量Ｑtと油圧ポンプＰの回転数（すなわち電動機Ｍの回転数）との対応テーブルを第２記憶回路２７７ａ（図７参照）に記憶させておき、目標流量設定回路２７６において得られた目標流量Ｑｔの値を上記対応テーブルに当てはめて油圧ポンプＰの回転数を読み取り、その回転数（目標回転数）で油圧ポンプＰが駆動されるように電動機Ｍの回転制御を行う。なお、その回転制御の内容は上述の実施形態における場合と同様である。
【００５６】
このようなもう一つの本発明に係るブーム作業車の作動油供給装置においても、前述の本発明に係るブーム作業車の作動油供給装置と同様、作業台４０の位置が車体１０から大きく離れているときや、ブーム３０に作用する負荷が大きいときのように、操作レバー５１，５２，５３の操作量に比してブーム３０の動作速度を小さく抑える制御が行われるときには、これに応じて油圧ポンプＰの吐出流量も小さくすることができるので、ブーム３０の動作に実際に必要となる作動油流量と、油圧ポンプＰから吐出される作動油流量との差を小さくして、油圧ポンプＰより吐出される作動油流量が、余剰流量の少ない必要最小限の流量になるようにすることができる。したがって、これにより油圧ポンプＰの駆動動力ロスを低減して作業コストの節減を図ることができ、併せて油圧ポンプＰそのものやこれを駆動する電動機Ｍの使用寿命を延ばすことができる。更には、油圧ポンプＰの駆動に伴う熱や騒音の発生が低減されるので、作業中、周囲に与える影響を小さくすることもできる。
【００５７】
続いて、これら２つの実施形態のいずれかをベースにした、他の実施形態を示す。ここでは初めの実施形態をベースにした例を示すが、後の実施形態をベースにしたものも同様に実施することができる。
【００５８】
図９は、上記初めの実施形態をベースにした他の実施形態に係るブーム作業車の作動油供給装置の構成を示している。この図に示すように、本実施形態に係る作動油供給装置では、前述の初めの実施形態に係る作動油供給装置に第２目標流量設定回路７８を加えたものとなっており、前述の初めの実施形態に係る装置と重複するものは同じ符号を付して、その説明を省略することにする。
【００５９】
第２目標流量設定回路７８は、コントローラ６０のバルブ制御回路６１より出力された制御バルブＶの駆動信号（この駆動信号は前述のように、ショックモジュールによるフィルタが既に掛かっている）に応じた各油圧アクチュエータ（起伏シリンダ２４、伸縮シリンダ３１及び旋回モータ２３）への作動油供給流量に基づいて得られる流量を第２の目標流量Ｑｔ’として設定する。
【００６０】
コントローラ６０の第４記憶回路７８ａ（図９参照）には、起伏操作レバー５１、伸縮操作レバー５２、旋回操作レバー５３の操作方向ごと（すなわち、起伏シリンダ２４、伸縮シリンダ３１、旋回モータ２３の動作方向ごと）に、レバー操作により出力される制御バルブＶの駆動信号（駆動電圧）と、このレバー操作に対応して動作する油圧アクチュエータへの作動油供給流量との関係を定めたデータが予め記憶されている。このデータは、図１０にも示すように、操作レバー５１，５２，５３の操作方向ごとに分類された第１〜第５マップＭ３１，Ｍ３２，Ｍ３３，Ｍ３４，Ｍ３５から構成されている。図１０中、第１及び第２マップＭ３１，Ｍ３２はそれぞれ起伏操作レバー５１のブーム起仰操作とブーム倒伏操作に対応するマップを示しており、第３及び第４マップＭ３３，Ｍ３４はそれぞれ伸縮操作レバー５２のブーム伸長操作とブーム収縮操作に対応するマップを示している。また、第５マップＭ３５は旋回操作レバー５３のブーム旋回操作に対応するマップを示している。
【００６１】
第２目標流量設定回路７８は、バルブ制御回路６１から出力された油圧アクチュエータ２４，３１，２３の駆動信号に基づいて、対応するマップを第４記憶回路７８ａに記憶された第１〜第５マップＭ３１，Ｍ３２，Ｍ３３，Ｍ３４，Ｍ３５の中から選択する。選択されたマップには、作動油供給流量が制御バルブＶの駆動信号（駆動電圧）にほぼ比例する関係が示されており、駆動信号（駆動電圧）に対応する作動油供給流量を読み取って、その流量をＱａ，Ｑｂ，Ｑｃとする。ここで、マップにおいて選択されるグラフは、制御バルブＶの駆動信号（駆動電圧）にほぼ比例して流量が増大するように規定されている。なお、上記マップが、油圧アクチュエータ２４，３１，２３ごと、また同じ油圧アクチュエータであってもその動作方向ごとに異なるのは、上述のように、油圧アクチュエータ及びその動作方向が異なれば油圧ポンプＰの最大負荷圧力が異なり、油圧ポンプＰの作動油吐出流量特性を最適にするためには、最大負荷圧力ごとに圧力マップを設定しておくことが好ましいからである。図１１に、このようなマップの例として、起伏操作レバー５１のブーム起仰操作に対応するマップｍ３１を示す。
【００６２】
ここで、操作レバー５１，５２，５３が複数同時に操作されたときには、上記流量の設定が操作されたレバーごとに行われ、起伏操作レバー５１の操作に対応して流量Ｑａ（起伏シリンダ２４への作動油供給流量）が、伸縮操作レバー５２の操作に対応して流量Ｑｂ（伸縮シリンダ３１への作動油供給流量）が、また旋回操作レバー５３の操作に対応して流量Ｑｃ（旋回モータ２３への作動油供給流量）がそれぞれ求められる。そして、これら流量Ｑａ，Ｑｂ，Ｑｃの和が算出され、これに付加流量（第３流量設定回路７４において設定された流量Ｑ3）を加えて得られる流量が第２の目標流量Ｑｔ’として設定される。
【００６３】
この実施形態における電動機駆動制御回路７７は、目標流量設定回路７６において設定された目標流量Ｑｔと、第２目標流量設定回路７８において設定された第２の目標流量Ｑｔ’のうち小さい方の値を選択し、これを真の目標流量として設定する。そして、油圧圧ポンプＰより吐出される作動油の流量が、この真の目標流量とほぼ一致するように油圧ポンプＰの回転制御を行う。また、この制御の具体的方法は、前述の実施形態において示したものと同じである。
【００６４】
このように、本実施形態において示した作動油供給装置においては、油圧ポンプＰより吐出される作動油の目標流量が、操作レバー５１，５２，５３の操作量に基づいて設定される目標流量Ｑｔ（目標流量設定回路７７において設定される目標流量）と、実際に制御バルブＶを駆動する駆動信号に基づいて設定される目標流量（第２目標流量設定回路７８において設定される第２の目標流量）Ｑｔ’のうち小さい方に一致するように油圧ポンプＰの回転制御が行われるようになっているので、ブーム３０の動作に実際に必要となる作動油流量と、油圧ポンプＰから吐出される作動油流量との差を一層小さくすることができ、余剰流量をより少なくすることができる。
【００６５】
これまで本発明の好ましい実施形態について説明してきたが、本発明の範囲は上記のものに限定されない。例えば、上記実施形態においては、油圧ポンプＰを駆動する動力源は電動機Ｍであったが、これは原動機（例えば、車両走行用のエンジンとは別に設けられる油圧ポンプＰ駆動用の小型エンジン）であってもよい。
【００６６】
また、上記実施形態においては、ブーム３０に作用する負荷として転倒モーメントを扱っていたが、これは作業台４０の積載荷重であってもよい。なお、この場合には、上記実施形態に示したような、起伏シリンダ２４の軸力を検出する方法のほか、ブーム３０の先端部に作用する作業台４０の荷重を直接検出する方法も採用することができる。
【００６７】
また、ブーム３０を起伏、伸縮、旋回動作させる油圧アクチュエータ（起伏シリンダ２４、伸縮シリンダ３１及び旋回モータ２３）の操作入力を行う操作手段は、上記実施形態に示したようなレバー（操作レバー５１，５２，５３）に限られず、つまみやスイッチ等であってもよい。
【００６８】
更に、上記操作手段は、上述の実施形態においては起伏操作レバー５１、伸縮操作レバー５２、旋回操作レバー５３の独立した３つの操作レバーから構成されていたが、これら３つのレバーうち２つ又は３つ全ての機能を１つのレバーに持たせたジョイスティックレバーを用いることもできる。このようなジョイスティックレバーによれば、例えば前後方向操作をブーム３０の起伏操作、左右方向操作をブーム３０の伸縮操作に割り当て、斜め方向への操作によりブーム３０の起伏操作と伸縮操作とを同時に行うことができるようになるが、この場合には斜め方向への操作は或る一つの斜め方向への操作とみるのではなく、前後方向への操作と左右方向への操作を同時に行ったもの、すなわち前述の実施形態でいう、起伏操作レバー５１と伸縮操作レバー５２とを同時に操作したものとみるようにして本発明を適用する必要がある。
【００６９】
また、上記実施形態では、本発明が適用される対象として、ブームの先端部に作業台を有する高所作業車を示したが、本発明はこのような高所作業車に限られず、ブームの先端部に吊り上げ装置を有するクレーン車等にも適用することが可能である。
【００７０】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明に係るブーム作業車の作動油供給装置によれば、作業装置の位置が車体から大きく離れているときや、ブームに作用する負荷が大きいときのように、操作手段の操作量に比してブームの動作速度を小さく抑える制御が行われるときには、これに応じて油圧ポンプの吐出流量も小さくすることができるので、ブームの動作に実際に必要となる作動油流量と、油圧ポンプから吐出される作動油流量との差を小さくして、油圧ポンプより吐出される作動油流量が、余剰流量の少ない必要最小限の流量になるようにすることができる。これにより油圧ポンプの駆動動力ロスを低減して作業コストの節減を図ることができ、併せて油圧ポンプそのものやこれを駆動する電動機等の使用寿命を延ばすことができる。更には、油圧ポンプの駆動に伴う熱や騒音の発生が低減されるので、作業中、周囲に与える影響を小さくすることもできる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る作動油供給制御装置を備えた高所作業車の信号伝達系統を示すブロック図である。
【図２】この高所作業車の側面図である。
【図３】本作動油供給装置を構成するコントローラの一部を示すブロック図である。
【図４】第１記憶回路に記憶されたマップの一例を示す図である。
【図５】本作動油供給装置を構成するコントローラの一部を示すブロック図である。
【図６】第２記憶回路に記憶されたマップの一例を示す図である。
【図７】もう一つの本発明に係る作動油供給装置を備えた高所作業車の信号伝達系統を示すブロック図である。
【図８】上記もう一つの本発明に係る作動油供給装置を構成するコントローラの一部を示すブロック図である。
【図９】初めの実施形態をベースにした他の実施形態に係る作動油供給制御装置を備えた高所作業車の信号伝達系統を示すブロック図である。
【図１０】上記初めの実施形態をベースにした他の実施形態に係る作動油供給装置を構成するコントローラの一部を示すブロック図である。
【図１１】第４記憶回路に記憶されたマップの一例を示す図である。
【符号の説明】
１    高所作業車（ブーム作業車）
１０    車体
２０    旋回台
２３    旋回モータ（油圧アクチュエータ）
２４    起伏シリンダ（油圧アクチュエータ）
３０    ブーム
３１    伸縮シリンダ（油圧アクチュエータ）
４０    作業台（作業装置）
５１    起伏操作レバー（操作手段）
５２    伸縮操作レバー（操作手段）
５３    旋回操作レバー（操作手段）
６０    コントローラ
６１    バルブ制御回路（バルブ制御手段）
６２    位置算出回路（位置検出手段）
６３    転倒モーメント算出回路（負荷検出手段）
７０    油圧ポンプ吐出流量制御回路
７１    第１流量設定回路（第１の流量設定手段）
７２    第２流量設定回路（第２の流量設定手段）
７３    選択回路（主流量設定手段）
７４    第３流量設定回路（目標流量流量設定手段）
７５    総流量設定回路（目標流量設定手段）
７６    目標流量設定回路（目標流量設定手段）
７７    電動機駆動制御回路（油圧ポンプ制御手段）
８１〜８３    第１〜第３操作状態検出器（操作量検出手段）
８５    起伏角度検出器（位置検出手段）
８６    長さ検出器（位置検出手段）
８７    旋回角度検出器（位置検出手段）
８８    負荷検出器（負荷検出手段）
Ｍ    電動機（油圧ポンプ制御手段）
Ｐ    油圧ポンプ
【図１】
0003993413.tif 000002
【図２】
0003993413.tif 000003
【図３】
0003993413.tif 000004
【図４】
0003993413.tif 000005
【図５】
0003993413.tif 000006
【図６】
0003993413.tif 000007
【図７】
0003993413.tif 000008
【図８】
0003993413.tif 000009
【図９】
0003993413.tif 000010
【図１０】
0003993413.tif 000011
【図１１】
0003993413.tif 000012