(57)【要約】【課題】表示画面上に表示される目標とする駐車位置を運転者が的確に判断することができる画面表示とする「駐車支援装置」を提供することである。【解決手段】車両の周辺を撮影した画像データに基づいた、前記車両の駐車する目標位置を特定する特定表示を重畳させた周辺画像を表示部に表示して駐車を支援する駐車支援装置であって、前記周辺画像を、前記車両の運転席に着座する運転者の視点から見た前記車両の視点周辺画像に変換する画像処理手段と、前記視点周辺画像を前記表示部に表示させる画像表示制御手段とを有する構成となる。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の周辺を撮影した画像データに基づいた、前記車両の駐車する目標位置を特定する特定表示を重畳させた周辺画像を表示部に表示して駐車を支援する駐車支援装置であって、
前記周辺画像を、前記車両の運転席に着座する運転者の視点から見た前記車両の視点周辺画像に変換する画像処理手段と、
前記視点周辺画像を前記表示部に表示させる画像表示制御手段と、を有する駐車支援装置。
【請求項２】
前記視点周辺画像は、前記目標位置を含む前記車両の右側周辺画像又は左側周辺画像となる請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項３】
前記画像処理手段は前記画像データに基づいて、前記目標位置を特定する特定表示を重畳させた前記車両周辺の俯瞰画像を生成し、前記画像表示制御手段は、前記俯瞰画像を前記視点周辺画像と共に前記表示部に表示させる請求項１又は２に記載の駐車支援装置。
【請求項４】
前記目標位置との位置関係を検出する位置検出手段を有し、
該位置検出手段が前記車両の前記目標位置への進入を検出した後、
前記画像表示制御手段は、前記視点周辺画像から前記車両の周辺画像に切り替える請求項１乃至３のいずれかに記載の駐車支援装置。
【請求項５】
前記周辺画像は、前記車両の前方周辺画像、後方周辺画像、右側周辺画像及び左側周辺画像の少なくとも１以上の画像を含む請求項４に記載の駐車支援装置。
【請求項６】
前記目標位置は、地面に表示された白線で特定される駐車領域である請求項１乃至５のいずれかに記載の駐車支援装置。
【請求項７】
前記特定表示手段は、前記駐車領域を特定する前記白線上に所定の色で着色して重畳表示する請求項６に記載の駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、目標位置への車両の駐車を支援する駐車支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車載カメラの撮影による画像データを、歪み補正等による画像補正を行い、車両周囲の画像、俯瞰画像等に変換したものをディスプレイ等の表示部に表示して、運転操作及び駐車のガイド、支援を行うマルチビューガイドシステム（「Multi View Camera System」、「ＭＶＣＳ」と略す。）が提案されている。
【０００３】
さらに、上記したマルチビューガイドシステムを使用し、駐車場内での駐車位置である目標位置へと車両を導く、駐車支援の装置、システムが提案、実用化されている（例えば、特許文献１、２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１１−６６６５７号公報
【特許文献２】特開２０１２−１１０１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記特許文献１に記載の駐車支援装置では、目標とする駐車位置（目標位置）に対する車両の移動位置に合わせて、表示する画像の種類を俯瞰画像又は所定の周囲画像に自動的に切り替えるので、駐車時の安全確認等に必要な画像を運転者に提供することができる。また、上記特許文献２に記載の駐車支援装置では、目標とする駐車位置と車両との距離が所定距離に至ったときに、通常画像から俯瞰画像に表示を自動的に切り替えて提供することができるので、車両の周囲の確認を容易に行うことができる。
【０００６】
上記駐車支援装置を含む従来の駐車支援装置の表示部の表示画面には、例えば、表示画面の模式図である図７に示すように、表示画面１０１の右側画面１０１ａには駐車位置１０２と車両１０３を表示する俯瞰画像１０５が表示され、左側画面１０１ｂには車両１０３の駐車位置１０２を含む車両の右側周辺画像１０６が表示されている。上記の俯瞰画像１０５及び右側周辺画像１０６には、目標とする駐車位置１０２を特定する特定表示１０７（予め設定された所定の着色線による駐車位置１０２の周囲を枠表示）がなされ、運転者への便宜を図っている。なお、図７では、車両１０３の進行方向（矢印１０８で示す方向）の右側に目標とする駐車位置１０２があるため、表示画面１０１には、例示として、上記俯瞰画像１０５及び右側周辺画像１０６を表示したが、これに限定されない。進行方向の右側が駐車位置１０２のときでも、表示画面１０１上には俯瞰画像１０５のみを全面表示することも可能であり、また俯瞰画像１０５と各種選択メニュー等を表示した操作パネル（タッチパネル）とを併せて表示すること、又は車両の後方周辺画像等を適宜切り替えて表示することもできる。また、進行方向の左側に目標とする駐車位置があるときには、車両１０３の左側周辺画像を切り替え表示することが可能となっている。
【０００７】
ところで、図７に示すように、目標とする駐車位置１０２を表示画面１０１には、俯瞰画像１０５と車両の右側周辺画像１０６とをそれぞれ表示するが、運転者の視野には駐車位置が図５に示すように、運転席から右側周囲を見た風景に含まれる一部として把握される。そのため、運転者が表示画面１０１上で認識する駐車位置１０２と、運転者の視点で見た風景に含まれる駐車位置１１１（図７の駐車位置１０２に相当）とが一致し難い場合が生じる。例えば、運転者は自己の視点で見た駐車位置１１１と隣接位置１１２とのいずれが、表示画面１０１上の俯瞰画像１０５及び右側周辺画像１０６に表示される駐車位置１０２であるか判別し難く、駐車開始を行う後進開始位置等を的確に判断できない場合がある。そのため、上記特許文献１、２の駐車支援装置でそれぞれ画像が表示されても、その活用を図ることができないおそれがある。さらに、図６に示すように、車両の進行方向の左側に目標とする駐車位置があるときは、助手席側の窓を通じて車両の左側周囲の風景を認識するため、表示画面１０１上に表示される駐車位置と、運転者の視点で見た風景に含まれる本来の駐車位置１１５及びその隣接位置１１６との識別はより困難となる場合が生じる。さらには、運転する車両の種類によって運転席の高さ、前後位置が変動するため、画面上の駐車位置と肉眼で見る駐車位置との識別が困難となる場合がある。
【０００８】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたもので、表示画面上に表示される目標とする駐車位置を運転者が的確に判断することができる画面表示とする駐車支援装置を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決するために、本発明に係る駐車支援装置は、車両の周辺を撮影した画像データに基づいた、前記車両の駐車する目標位置を特定する特定表示を重畳させた周辺画像を表示部に表示して駐車を支援する駐車支援装置であって、前記周辺画像を、前記車両の運転席に着座する運転者の視点から見た前記車両の視点周辺画像に変換する画像処理手段と、前記視点周辺画像を前記表示部に表示させる画像表示制御手段と、を有する構成となる。
【００１０】
このような構成によれば、画像データに基づいた、車両の駐車する目標位置を特定する特定表示を重畳させた周辺画像を、車両の運転席に着座する運転者の視点から見た前記車両の視点周辺画像に変換して画面に表示するので、運転者は運転席から肉眼で実施に見た風景に含まれる駐車位置である目標位置を容易、かつ正確に認識でき、目標位置を迷うことなく迅速に駐車を開始できる。この視点周辺画像は、車両の周辺画像を平均点な身長の人の視点位置を基準にして見たときの車両の周囲の画像に変換したものである。
【００１１】
本発明に係る駐車支援装置において、前記視点周辺画像は、前記目標位置を含む前記車両の右側周辺画像又は左側周辺画像となる構成とすることができる。
【００１２】
このような構成によれば、視点周辺画像が、駐車の目標位置を含む車両の右側周辺画像又は左側周辺画像とするので、左右いずれの側に駐車する場合にも、それぞれ視点周辺画像を表示できるので、駐車支援が的確に行える。なお、必要に応じて視点周辺画像を前方周辺画像又は後方周辺画像とすることもできる。
【００１３】
本発明に係る駐車支援装置において、前記画像処理手段は前記画像データに基づいた、前記目標位置を特定する特定表示を重畳させた前記車両周辺の俯瞰画像を生成し、前記画像表示制御手段は、前記俯瞰画像を前記視点周辺画像と共に前記表示部に表示させる構成とすることができる。
【００１４】
このような構成によれば、視点周辺画像と共に目標位置を特定する特定表示を重畳させた前記車両周辺の俯瞰画像を表示することで、駐車の目標位置と車両の周囲との確認ができるので、運転者に対する駐車支援をより確実に行うことができる。視点周辺画像のみの表示とするか、又は視点周辺画像と俯瞰画像とを併せて表示するかは予め設定することができ、表示中の切り替えも操作により可能である。
【００１５】
本発明に係る駐車支援装置において、前記目標位置との位置関係を検出する位置検出手段を有し、該位置検出手段が前記車両の前記目標位置への進入を検出した後、前記画像表示制御手段は、前記視点周辺画像から前記車両の周辺画像に切り替える構成とすることができる。
【００１６】
このような構成によれば、位置検出手段により車両が目標位置への進入を検出した後は、視点周辺画像の表示は目的を達成したとして、車両の周囲の安全確認等を行うために周辺画像の表示に切り替えた駐車支援とするものである。
【００１７】
本発明に係る駐車支援装置において、前記周辺画像は、前記車両の前方周辺画像、後方周辺画像、右側周辺画像及び左側周辺画像の少なくとも１以上の画像を含む構成とすることができる。
【００１８】
上記した視点周辺画像から切り替えた周辺画像は、前記車両の前方周辺画像、後方周辺画像、右側周辺画像及び左側周辺画像の少なくとも１以上であるから、運転者は駐車に必要な周辺画像をその場で選択することができ、又は予め設定することで、駐車がより確実かつ安全に行うことができる。
【００１９】
本発明に係る駐車支援装置において、前記目標位置は、地面に表示された白線で特定される駐車領域である構成とすることができる。
【００２０】
このような構成によれば、目標位置の検出が容易で、かつ視点周辺画像等への表示も容易に行うことができ、駐車支援を確実にすることができる。
【００２１】
本発明に係る駐車支援装置において、前記特定表示手段は、前記駐車領域を特定する前記白線上に所定の色で着色して重畳表示する構成とすることができる。
【００２２】
このような構成によれば、特定表示として駐車位置を示す白線上に所定の着色で重畳表示するので、運転者は目標とする駐車位置を的確かつ確実に認識することができ、駐車支援の向上を図ることができる。
【発明の効果】
【００２３】
本発明に係る駐車支援装置によれば、駐車する目標位置を特定する特定表示を重畳させた周辺画像を、車両の運転席に着座する運転者の視点から見た前記車両の視点周辺画像に変換して画面に表示するので、運転者は運転席から肉眼で実施に見た風景に含まれる駐車の目標位置を容易、かつ正確に認識することができ、目標とする駐車位置を迷うことなく迅速に駐車を開始できる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】本発明の実施の形態に係る駐車支援装置及びこの駐車支援装置を備えた車載機器のブロック構成図である。
【図２】図１に示す駐車支援装置を備えた車載機器及びカメラを搭載する車両の平面図である。
【図３】図１に示す駐車支援装置の処理ユニットによる処理手順を示すフローチャートである。
【図４】図１に示す駐車支援装置の表示部に表示される視点周辺画像及び俯瞰画像の一例を示す模式図である。
【図５】運転席に着座する運転者の視線から見た車両の右側周辺の風景図である。
【図６】運転席に着座する運転者の視線から見た車両の左側周辺の風景図である。
【図７】従来の駐車支援装置の表示部に示される表示画面の一例を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
本発明の実施の形態について図面を用いて説明する。
【００２６】
本発明の実施の形態に係る駐車支援装置は、図１に示すように構成される。
【００２７】
図１において、駐車支援装置１１は、ＡＶユニット１２及びナビゲーションユニット１３と共に車載機器１５に備えられている。駐車支援装置１１は、コンピュータユニット（例えば、ＣＰＵ、ＭＰＵ等）によって構成される処理ユニット１６を有する。処理ユニット１６には、車両（図２参照）の前部、右側部、左側部及び後部に搭載される撮影手段であるカメラ１７（１７ａ、１７ｂ、１７ｃ、１７ｄ）と接続される画像処理部１８が接続されている。また、処理ユニット１６には、画像処理部１８で処理された画像を表示する表示部２０（例えば、ＬＣＤ、有機ＥＬ、ＣＲＴ等）と、駐車支援装置１１（車載機器１５含む）の操作指示を入力するタッチパネル形式の操作部２１と、スピーカ２２と接続される出力回路２３とが接続されている。これによって、駐車支援のための各種画像（ナビゲーション等の画像を含む。）を表示部２０に表示すると共に、表示部２０に表示される各種画像を操作部２１における操作により切り替え可能であり、さらに駐車支援のための音声信号並びにＡＶユニット１２及びナビゲーションユニット１３による処理に係る音声信号を、出力回路２３を介してスピーカ２２から出力することが可能となっている。加えて、処理ユニット１６には、カメラ１７で撮影された画像及びこれら画像を変換、編集、加工した画像、駐車位置の白線枠等の認識等の駐車支援のための各種プログラムを記憶する記憶部２５（例えば、ハードディスク、フラッシュメモリ等）が接続されている。なお、記憶部２５には、上記したＡＶユニット１２及びナビゲーションユニット１３において利用する楽曲情報及び地図情報等の各種情報も記憶されている。
【００２８】
画像処理部１８は、処理ユニット１６による制御の下、車両搭載のカメラ１７（１７ａ、１７ｂ、１７ｃ、１７ｄ）により撮影された画像を記憶部２５に記憶し、さらに記憶した画像を補正、変換、編集及び加工して記憶部２５に記憶すると共に表示部２０に出力表示する。例えば、撮影された画像を歪み補正して記憶部２５に記憶し、また記憶部２５に記憶された各画像を編集、加工することで俯瞰画像、運転者の視点から見た画像等に画像変換して記憶部２５に記憶すると共に表示部２０に出力表示する。
【００２９】
処理ユニット１６は、上記したようにカメラ１７（１７ａ、１７ｂ、１７ｃ、１７ｄ）により撮影された画像を画像処理部１８により補正、変換、編集、加工させ、さらに記憶部２５に記憶させ、加えて表示部２０に表示させる（画像表示制御手段）。また、制御ユニット１６は、操作部２１を介して指定された目標とする駐車位置（目標位置）を示す白線枠等を画像から認識し（白線認識機能）、車両と駐車位置との距離を算出し（位置検出手段）、記憶部２５に記憶すると共に、駐車位置（白線枠等）に所定色で着色する特定表示を重畳し、俯瞰画像、視点側方画像等に表示する働きを有する。白線の認識方法としては、処理ユニット１６が、カメラ１７（１７ａ、１７ｂ、１７ｃ、１７ｄ）により撮影された画像データを画像強調等の画像処理をした後に、路面上で輝度の高いエッジの部分を抽出することにより、白線を特定、認識する。そして、認識された白線のうち、操作部２１で選択された目標とする駐車位置（目標位置）について、特定表示を重畳して、視点周辺画像に表示する。また、白線等で示された駐車位置と車両との距離（位置関係）を画像データから算出する。なお、白線以外の他の着色線、さらには車止め等も上記同様、画像データ（画像処理後）から輝度の高いエッジの部分の抽出により特定、認識することが可能である。
【００３０】
図２に示すように、車両３１には、フロント先端部３１ａに車両３１の前方を撮影する前部カメラ１７ａが、右ドアミラー３２ａ内に車両の右側方を撮影する右側部カメラ１７ｂが、左ドアミラー３２ｂ内に車両の左側方を撮影する左側部カメラ１７ｃが、リア先端部３１ｂに車両３１の後方を撮影する後部カメラ１７ｄが、それぞれ設けられている。車両３１はいわゆる右ハンドル仕様の車両であり、運転者は車両３１の前方右側にある運転席３３に着座して運転操作を行う。したがって、車両３１の右側方の視界は運転席３３側の窓を通じて認識され、車両３１の左側方の視界は運転席３３の隣の助手席側の窓を通じて認識される。
【００３１】
次に、本発明の実施の形態に係る駐車支援装置１１の動作について、図３を参照して説明する。
【００３２】
図３において、車載機器１５に備えられた駐車支援装置１１の操作部２１（タッチパネル）に対して運転者がカメラモードの作動開始のタッチ操作をすると、処理ユニット１６は、車両３１に搭載されるカメラ１７（１７ａ、１７ｂ、１７ｃ、１７ｄ）を作動させ、画像処理部１８によるカメラ１７で撮影された画像の歪み補正等の処理を経て、表示部２０に表示させる（Ｓ１１）。表示部２０に表示される画像は、予め設定された画像（例えば、前方画像、後方画像等）であるが、運転者の選択により操作部２１を通じて表示画像の種類を切り替えることができる。
【００３３】
次に、目標とする駐車位置（目標位置）に車両３１を駐車させるべく、目標の駐車位置に対する所定位置（駐車位置の前）に車両３１を停車させる（Ｓ１２）。目標の駐車位置を示す白線枠の前部に車両を横付けさせて白線枠を認識させるためであり、例えば、運転席３３を駐車位置の白線枠の前に位置するように停車して、画像データから白線枠を白線認識機能等の作動により認識、特定させるものである。
【００３４】
目標とする駐車位置（白線枠）の前に車両３１を停車し、表示部２０の画面上に表示される操作部２１の駐車モードの含まれる駐車の種類を選択する（Ｓ１３）。駐車モードには、後退駐車、前進駐車又は縦列駐車等の選択があり、運転者の選択により駐車モードが決定される。駐車モードが選択されると、処理ユニット１６は、撮影された画像データを基にして上記した駐車位置を示す白線（枠）の認識により駐車位置を特定し、さらに、白線等で示された駐車位置と車両との距離（位置関係）を画像データから算出する（Ｓ１４：位置検出手段）。
【００３５】
駐車モードの選択後に処理ユニット１６により駐車位置の特定、距離の算出がなされると、更に処理ユニット１６は予め設定された画面表示内容（視点周辺画像表示）により（Ｓ１５のＹＥＳ）、カメラ１７（１７ａ、１７ｂ、１７ｃ、１７ｄ）により撮影した画像データを基にして、運転者の視点から見た車両３１の周辺画像である視点周辺画像（駐車位置の特定表示付き）を形成（画像変換等の画像加工、編集）して、目標とする駐車位置（目標位置）と車両３１を含む俯瞰画像（特定表示付き）と共に表示部２０に表示する（Ｓ１６：画像表示制御手段）。なお、設定により俯瞰画像の表示を省略して視点周辺画像のみを表示部２０に表示してもよく、又は俯瞰画像に代えて後方周辺画像等を表示してもよい。表示する画像の種類は運転者の選択により切り替え可能である。また、予め設定された画面表示内容に視点周辺画像の表示を含んでいないときは、俯瞰画像（特定表示付き）、通常の周辺画像（特定表示付き）を表示することも可能である（Ｓ１５のＮＯ）。
【００３６】
視点周辺画像の画面表示について、具体的には図４に示すように、制御ユニット１６は、表示部２０（図１参照）の表示画面５３の右側画面５３ａには、選択した目標とする特定表示５４（所定色で着色強調）付きの駐車位置５１（目標位置）と、紙面上の上部を進行方向（矢印５５で示す方向）とする車両３１を含む俯瞰画像５６が表示され、左側画面５３ｂには、進行方向の右側に位置する特定表示５４付きの駐車位置５１を含む右側周辺画像を、運転席に着座する運転者の視点から見た画像に変換した特定表示５４付き視点周辺画像５７が表示される。特定表示５４は、駐車位置５１の周囲の枠線（白線）上に特定の着色線を重畳（強調表示）したもので、特定表示５４の着色の種類、他の表示方法（斜線表示、記号等）については、設定により各種の選択が可能である。
【００３７】
上記のように、駐車モードの選択後に、図４に示すように特定表示５４付きの駐車位置５１を含む視点右側周辺画像５７が表示部２０に表示されるので、運転者は肉眼で見る右側周辺の景色における駐車位置を違和感なしに的確に判断することができる。例えば、図４の表示部２０の左側画面５３ｂに示す駐車位置５１と、運転席に着座する運転者の視線から見た車両の右側周辺の風景図である図５に示す駐車位置１１１とが一致することを容易に認識することができる。これにより、運転者は運転席から肉眼で実際に見た風景に含まれる駐車の目標位置を容易、かつ正確に認識でき、駐車位置を迷うことなく迅速に駐車開始することができる。
【００３８】
駐車位置５１に向けての後退により（又は前進）、処理ユニット１６は、車両３１が駐車位置５１内に進入開始したか否かを、車両３１と駐車位置５１との距離の算出により判定する（Ｓ１７：位置検出手段）。車両３１が未だ駐車位置５１に進入していないときは（Ｓ１７のＮＯ）、引き続き視点右側周辺画像５７と俯瞰画像５６とを表示する（Ｓ１６）。処理ユニット１６は、車両３１が駐車位置５１に進入したと判定したときは（Ｓ１７のＹＥＳ）、視点右側周辺画像５７の表示から後方画像の表示に切り替える（Ｓ１８：画像表示制御手段）。車両３１が駐車位置５１に進入開始されることで当初の目的である駐車位置識別確認は達成されるので、進入開始後は後方（又は前方）確認のために、後方画像（又は前方画像）と俯瞰画像５６の表示に切り替える。なお、表示画面５３への表示内容は運転者が選択することができるので、必要に応じて適宜所定の画像に切り替え可能である。
【００３９】
制御ユニット１６は、車両３１と駐車位置５１との距離の算出により車両３１が駐車位置５１に駐車完了したか否かを判定し（Ｓ１９）、駐車完了したときは駐車支援の終了等を音声によりスピーカ２２を介して出力する。駐車が完了しないときは、上記の後方画像（又は前方画像）と俯瞰画像５６の表示を継続する（Ｓ１８）。
【００４０】
上記したように、本発明に係る駐車支援装置１１によれば、車両に搭載したカメラで撮影した画像データに基づき、車両の目標とする駐車位置（目標位置）を特定する特定表示を重畳させた周辺画像を、車両の運転席に着座する運転者の視点から見た車両の視点周辺画像に変換して表示するので、運転者は運転席から肉眼で実施に見た風景に含まれる駐車位置を容易、かつ正確に認識でき、駐車位置を迷うことなく迅速に車用を移動させて駐車を開始できる。なお、処理ユニット１６は、駐車位置が車両３１の進行方向５５の左側に位置するときは、駐車位置の認識、特定により視点左側周辺画像を表示する。また、視点周辺画像と俯瞰画像とを並列表示しているが、これに限定するものでなく、運転者の選択により視点周辺画像のみでも、或いは視点周辺画像と後方画像（前方画像）との並列表示等でもよい。
【産業上の利用可能性】
【００４１】
以上、説明したように、本発明に係る駐車支援装置は、駐車する目標位置を特定する特定表示を重畳させた周辺画像を、車両の運転席に着座する運転者の視点から見た前記車両の視点周辺画像に変換して画面に表示するので、運転者は運転席から肉眼で実際に見た風景に含まれる駐車の目標位置を容易、かつ正確に認識することができ、駐車位置を迷うことなく迅速に車用を移動させて駐車を開始できるという効果を奏し、目標とする駐車位置への車両の駐車を支援する駐車支援装置及びこれを備えた車載装置として有用である。
【符号の説明】
【００４２】
１１  駐車支援装置
１２  ＡＶユニット
１３  ナビゲーションユニット
１５  車載機器
１６  処理ユニット
１７ａ  前部カメラ
１７ｂ  右側部カメラ
１７ｃ  左側部カメラ
１７ｄ  後部カメラ
１８  画像処理部
２０  表示部
２１  操作部
２２  スピーカ
２３  出力回路
２５  記憶部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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