(57)【要約】【課題】商品が他の商品の下敷きになって押し潰されたり傷んだりする問題が生じにくい自動荷詰装置および買物支援システムを提供する。【解決手段】ターンテーブル４は、回転軸を中心に回転する載置台を有し、投入口から投入された商品を載置台の載置面上に載せ、載置面上の商品を排出口から排出する。商品情報読取機１４は、ターンテーブル４に投入される商品から商品情報を読み取る。制御部１１は、ターンテーブル４を制御する。制御部１１は、載置面上に複数個の商品がある場合に、当該複数個の商品に関して排出口から排出する順序を、複数個の商品の各々の商品情報に応じて制御するように構成されている。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
商品を載せる載置台を有し、前記載置台を駆動することにより前記載置台の載置面上にある商品を搬送し、前記載置面上の商品を排出口から排出する搬送ユニットと、
前記搬送ユニットに投入される商品から商品情報を読み取る商品情報読取機と、
前記搬送ユニットを制御する制御部とを備え、
前記制御部は、前記載置面上に複数個の商品がある場合に、当該複数個の商品に関して前記排出口から排出する順序を、前記複数個の商品の各々の前記商品情報に応じて制御するように構成されている
ことを特徴とする自動荷詰装置。
【請求項２】
前記商品情報読取機は、前記商品の画像と重量との少なくとも一方を含む商品特徴から、前記商品情報を読み取るように構成されている
ことを特徴とする請求項１に記載の自動荷詰装置。
【請求項３】
前記搬送ユニットは、前記載置台が回転軸を中心に回転するように構成されたターンテーブルである
ことを特徴とする請求項１または２に記載の自動荷詰装置。
【請求項４】
前記載置面は、水平面に沿った基準面からの高さが前記回転軸から離れるほどに低くなるように、水平面に対して傾斜している
ことを特徴とする請求項３に記載の自動荷詰装置。
【請求項５】
前記搬送ユニットは、水平面に対する前記載置面の傾斜角度を変化させる載置面傾斜機構をさらに有し、前記載置面上の商品を前記排出口から排出するときには、水平面に沿った基準面からの前記載置面の高さが前記回転軸から離れるほどに低くなるように、水平面に対して前記載置面を傾斜させるように構成されている
ことを特徴とする請求項３に記載の自動荷詰装置。
【請求項６】
前記搬送ユニットは、前記載置台上の前記商品を直進移動させる直進搬送装置である
ことを特徴とする請求項１または２に記載の自動荷詰装置。
【請求項７】
前記搬送ユニットは、前記載置台において前記商品の搬送方向と直交する方向の一端側に前記排出口を有し、前記載置面上の前記商品を前記排出口から排出する排出機構を備えている
ことを特徴とする請求項６に記載の自動荷詰装置。
【請求項８】
前記搬送ユニットは、前記載置面上の商品を前記排出口から排出するときに、前記商品に対して前記排出口に近づく向きの力を作用させる押出機構をさらに有する
ことを特徴とする請求項１〜７のいずれか１項に記載の自動荷詰装置。
【請求項９】
前記搬送ユニットは、前記載置面上にエアを噴き出すエア噴出機構をさらに有する
ことを特徴とする請求項１〜８のいずれか１項に記載の自動荷詰装置。
【請求項１０】
商品を収容する複数の容器を保持し、前記搬送ユニットから排出された商品を前記複数の容器のいずれかで受ける荷受ユニットをさらに備え、
前記制御部は、前記搬送ユニットから排出される商品の収容先を、前記商品情報に応じて前記複数の容器から選択するように構成されている
ことを特徴とする請求項１〜９のいずれか１項に記載の自動荷詰装置。
【請求項１１】
前記搬送ユニットに商品を投入する顧客の顧客情報を読み取る顧客情報読取機をさらに備え、
前記制御部は、前記複数個の商品に関して前記排出口から排出する順序を、前記複数個の商品の各々の前記商品情報に加え、前記顧客情報に応じて制御するように構成されている
ことを特徴とする請求項１〜１０のいずれか１項に記載の自動荷詰装置。
【請求項１２】
前記顧客情報は、前記顧客の熟練度の高さを表す顧客レベルを含み、
前記制御部は、前記顧客レベルに応じて前記搬送ユニットの動作モードを選択するように構成されている
ことを特徴とする請求項１１に記載の自動荷詰装置。
【請求項１３】
荷受面を有し前記搬送ユニットに商品を投入する投入台をさらに備え、
前記投入台は、前記荷受面上に複数個の商品がある場合、当該複数個の商品を１個ずつ前記搬送ユニットに投入するように構成されている
ことを特徴とする請求項１〜１２のいずれか１項に記載の自動荷詰装置。
【請求項１４】
前記搬送ユニットは、前記載置面上に複数個の商品がある場合に、当該複数個の商品の重なりを解消する分散機構をさらに有する
ことを特徴とする請求項１〜１３のいずれか１項に記載の自動荷詰装置。
【請求項１５】
前記搬送ユニットを囲むカバーに前記商品情報を表示する表示ユニットをさらに備える
ことを特徴とする請求項１〜１４のいずれか１項に記載の自動荷詰装置。
【請求項１６】
前記制御部は、前記複数個の商品が前記搬送ユニットに投入された順序を投入順として認識し、当該複数個の商品に関して前記排出口から排出する順序である排出順と、前記投入順とが一致するか否かを判定するように構成されている
ことを特徴とする請求項１〜１５のいずれか１項に記載の自動荷詰装置。
【請求項１７】
請求項１〜１６のいずれか１項に記載の自動荷詰装置と、
前記商品情報読取機にて読み取られた前記商品情報を用いて精算のための処理を行う精算装置とを備える
ことを特徴とする買物支援システム。
【請求項１８】
前記精算装置は、少なくとも精算金額を表示する表示部を含む
ことを特徴とする請求項１７に記載の買物支援システム。
【請求項１９】
前記精算装置は、レシートを発行する発行部を含む
ことを特徴とする請求項１７または１８に記載の買物支援システム。
【請求項２０】
前記精算装置は、少なくとも精算のための処理に関連する音声を出力する音声出力部を含む
ことを特徴とする請求項１７〜１９のいずれか１項に記載の買物支援システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、一般に自動荷詰装置および買物支援システムに関し、より詳細には、顧客が購入する商品を荷詰めする自動荷詰装置、およびそれを用いた買物支援システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、商品の販売を無人で行うために用いられるオートチェックアウトシステム（買物支援システム）が知られている（たとえば特許文献１参照）。特許文献１に記載されたシステムでは、投入口からプレート上に載せられた商品をスキャナが読み取り、その後、プレート上に載せられた商品が放出口（排出口）から収納かご（容器）に落下する。特許文献１には、商品を載せるプレートが回転軸の周囲を移動（回転）することも記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平６−２６６９５８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、特許文献１に記載の構成では、排出口から排出される商品が次々と容器に落下するため、容器内において、商品が他の商品の下敷きになって押し潰されたり傷んだりする問題が生じやすい。
【０００５】
本発明は上記事由に鑑みてなされており、商品が他の商品の下敷きになって押し潰されたり傷んだりする問題が生じにくい自動荷詰装置および買物支援システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の第１の形態の自動荷詰装置は、商品を載せる載置台を有し、前記載置台を駆動することにより前記載置台の載置面上にある商品を搬送し、前記載置面上の商品を排出口から排出する搬送ユニットと、前記搬送ユニットに投入される商品から商品情報を読み取る商品情報読取機と、前記搬送ユニットを制御する制御部とを備え、前記制御部は、前記載置面上に複数個の商品がある場合に、当該複数個の商品に関して前記排出口から排出する順序を、前記複数個の商品の各々の前記商品情報に応じて制御するように構成されていることを特徴とする。
【０００７】
第２の形態の自動荷詰装置は、第１の形態において、前記商品情報読取機は、前記商品の画像と重量との少なくとも一方を含む商品特徴から、前記商品情報を読み取るように構成されていることを特徴とする。
【０００８】
第３の形態の自動荷詰装置は、第１または２の形態において、前記搬送ユニットは、前記載置台が回転軸を中心に回転するように構成されたターンテーブルであることを特徴とする。
【０００９】
第４の形態の自動荷詰装置は、第３の形態において、前記載置面は、水平面に沿った基準面からの高さが前記回転軸から離れるほどに低くなるように、水平面に対して傾斜していることを特徴とする。
【００１０】
第５の形態の自動荷詰装置は、第３の形態において、前記搬送ユニットは、水平面に対する前記載置面の傾斜角度を変化させる載置面傾斜機構をさらに有し、前記載置面上の商品を前記排出口から排出するときには、水平面に沿った基準面からの前記載置面の高さが前記回転軸から離れるほどに低くなるように、水平面に対して前記載置面を傾斜させるように構成されていることを特徴とする。
【００１１】
第６の形態の自動荷詰装置は、第１または２の形態において、前記搬送ユニットは、前記載置台上の前記商品を直進移動させる直進搬送装置であることを特徴とする。
【００１２】
第７の形態の自動荷詰装置は、第６の形態において、前記搬送ユニットは、前記載置台において前記商品の搬送方向と直交する方向の一端側に前記排出口を有し、前記載置面上の前記商品を前記排出口から排出する排出機構を備えていることを特徴とする。
【００１３】
第８の形態の自動荷詰装置は、第１〜７のいずれか１つの形態において、前記搬送ユニットは、前記載置面上の商品を前記排出口から排出するときに、前記商品に対して前記排出口に近づく向きの力を作用させる押出機構をさらに有することを特徴とする。
【００１４】
第９の形態の自動荷詰装置は、第１〜８のいずれか１つの形態において、前記搬送ユニットは、前記載置面上にエアを噴き出すエア噴出機構をさらに有することを特徴とする。
【００１５】
第１０の形態の自動荷詰装置は、第１〜９のいずれか１つの形態において、商品を収容する複数の容器を保持し、前記搬送ユニットから排出された商品を前記複数の容器のいずれかで受ける荷受ユニットをさらに備え、前記制御部は、前記搬送ユニットから排出される商品の収容先を、前記商品情報に応じて前記複数の容器から選択するように構成されていることを特徴とする。
【００１６】
第１１の形態の自動荷詰装置は、第１〜１０のいずれか１つの形態において、前記搬送ユニットに商品を投入する顧客の顧客情報を読み取る顧客情報読取機をさらに備え、前記制御部は、前記複数個の商品に関して前記排出口から排出する順序を、前記複数個の商品の各々の前記商品情報に加え、前記顧客情報に応じて制御するように構成されていることを特徴とする。
【００１７】
第１２の形態の自動荷詰装置は、第１１の形態において、前記顧客情報は、前記顧客の熟練度の高さを表す顧客レベルを含み、前記制御部は、前記顧客レベルに応じて前記搬送ユニットの動作モードを選択するように構成されていることを特徴とする。
【００１８】
第１３の形態の自動荷詰装置は、第１〜１２のいずれか１つの形態において、荷受面を有し前記搬送ユニットに商品を投入する投入台をさらに備え、前記投入台は、前記荷受面上に複数個の商品がある場合、当該複数個の商品を１個ずつ前記搬送ユニットに投入するように構成されていることを特徴とする。
【００１９】
第１４の形態の自動荷詰装置は、第１〜１３のいずれか１つの形態において、前記搬送ユニットは、前記載置面上に複数個の商品がある場合に、当該複数個の商品の重なりを解消する分散機構をさらに有することを特徴とする。
【００２０】
第１５の形態の自動荷詰装置は、第１〜１４のいずれか１つの形態において、前記搬送ユニットを囲むカバーに前記商品情報を表示する表示ユニットをさらに備えることを特徴とする。
【００２１】
第１６の形態の自動荷詰装置は、第１〜１５のいずれか１つの形態において、前記制御部は、前記複数個の商品が前記搬送ユニットに投入された順序を投入順として認識し、当該複数個の商品に関して前記排出口から排出する順序である排出順と、前記投入順とが一致するか否かを判定するように構成されていることを特徴とする。
【００２２】
第１７の形態の買物支援システムは、第１〜１６のいずれか１つの形態の自動荷詰装置と、前記商品情報読取機にて読み取られた前記商品情報を用いて精算のための処理を行う精算装置とを備えることを特徴とする。
【００２３】
第１８の形態の買物支援システムは、第１７の形態において、前記精算装置は、少なくとも精算金額を表示する表示部を含むことを特徴とする。
【００２４】
第１９の形態の買物支援システムは、第１７または１８の形態において、前記精算装置は、レシートを発行する発行部を含むことを特徴とする。
【００２５】
第２０の形態の買物支援システムは、第１７〜１９のいずれかの形態において、前記精算装置は、少なくとも精算のための処理に関連する音声を出力する音声出力部を含むことを特徴とする。
【発明の効果】
【００２６】
本発明によれば、制御部が、載置面上に複数個の商品がある場合に、複数個の商品に関して排出口から排出する順序を、複数個の商品の各々の商品情報に応じて制御するように構成されている。すなわち、自動荷詰装置は、ターンテーブルに投入された複数個の商品が何であるかによって、ターンテーブルからの商品の排出順を自動的に制御する。したがって、商品が他の商品の下敷きになって押し潰されたり傷んだりする問題が生じにくい、という利点がある。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】実施形態１に係る買物支援システムの構成を示すブロック図である。
【図２】実施形態１に係る買物支援システムの外観斜視図である。
【図３】図３Ａは、実施形態１に係る自動荷詰装置のターンテーブルの平面図であり、図３Ｂは、実施形態１に係る自動荷詰装置のターンテーブルの正面図である。
【図４】図４Ａ〜４Ｃは、実施形態１に係る自動荷詰装置の動作を示す図である。
【図５】実施形態１に係るターンテーブルの構成を示すブロック図である。
【図６】図６Ａ〜６Ｃは、実施形態１に係る自動荷詰装置の載置面傾斜機構の動作を示す図である。
【図７】実施形態１に係る自動荷詰装置の押出機構の動作を示す図である。
【図８】実施形態１に係る自動荷詰装置の摩擦調節機構の動作を示す図である。
【図９】図９Ａおよび図９Ｂは、実施形態１に係る自動荷詰装置の摩擦調節機構の動作を示す図である。
【図１０】図１０Ａおよび図１０Ｂは、実施形態１に係る自動荷詰装置の摩擦調節機構の動作を示す図である。
【図１１】実施形態１に係る荷受ユニットの構成を示すブロック図である。
【図１２】図１２Ａおよび図１２Ｂは、実施形態１に係る自動荷詰装置の昇降機構の動作を示す図である。
【図１３】実施形態１に係る自動荷詰装置の支持面傾斜機構の動作を示す図である。
【図１４】実施形態２に係る自動荷詰装置の平面図である。
【図１５】図１５Ａおよび図１５Ｂは、実施形態３に係る自動荷詰装置のスライド機構の動作を示す図である。
【図１６】実施形態４に係る自動荷詰装置を用いた買物支援システムの要部を示す外観斜視図である。
【図１７】実施形態４の変形例１に係る自動荷詰装置の要部を示す概略平面図である。
【図１８】図１８Ａ〜図１８Ｃは、実施形態４の変形例１に係る自動荷詰装置の動作を示す図である。実施形態１に係る自動荷詰装置の摩擦調節機構の動作を示す図である。
【図１９】実施形態４の変形例２に係る自動荷詰装置の要部を示す概略平面図である。
【図２０】図２０Ａ〜図２０Ｆは、実施形態４の変形例２に係る自動荷詰装置の動作を示す図である。
【図２１】図２１Ａは、実施形態５に係る自動荷詰装置の平面図であり、図２１Ｂは、図２１ＡのＸ−Ｘ断面図である。
【図２２】図２２Ａは、実施形態５に係る自動荷詰装置の動作を示す要部の平面図であり、図２２Ｂは、実施形態５に係る自動荷詰装置の動作を示す要部の断面図である。
【図２３】図２３Ａは、実施形態５の変形例１に係る自動荷詰装置の要部の平面図であり、図２３Ｂは、図２３ＡのＸ−Ｘ断面図である。
【図２４】図２４Ａは、実施形態５の変形例４に係る自動荷詰装置の要部の平面図であり、図２４Ｂは、図２４ＡのＸ−Ｘ断面図である。
【図２５】図２５Ａおよび図２５Ｂは、実施形態５の変形例４に係る自動荷詰装置の動作を示す図である。
【図２６】図２６Ａは、実施形態５の変形例４に係る他の構成の自動荷詰装置の要部の平面図であり、図２６Ｂは、図２６ＡのＸ−Ｘ断面図である。
【図２７】図２７Ａおよび図２７Ｂは、実施形態５の変形例４に係る他の構成の自動荷詰装置の動作を示す図である。
【図２８】実施形態７に係る自動荷詰装置の構成を示すブロック図である。
【図２９】実施形態８に係る自動荷詰装置の要部を示す概略斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００２８】
（実施形態１）
本実施形態に係る自動荷詰装置は、たとえばコンビニエンスストアやスーパーマーケット、百貨店、ドラッグストア、家電量販店、ホームセンターなどの小売店の店舗に設置され、顧客が購入する商品の荷詰めを自動的に行う装置である。
【００２９】
自動荷詰装置は、店舗のレジカウンタに設置されており、所定の投入口から投入された商品の荷詰めを行う。これにより、顧客は、商品を店内でピックアップし、その商品を自動荷詰装置に投入するだけで、荷詰めされた状態の商品を受け取ることができる。したがって、この自動荷詰装置によれば、店舗の従業員（店員）あるいは顧客自身が荷詰めの作業を行う必要がなく、荷詰めに要する手間および時間の省略が可能である。
【００３０】
本実施形態の自動荷詰装置は、商品が投入されてから荷詰めを行うまでの間に、商品のバーコードなどから商品情報を取得する機能を備えている。また、本実施形態では、自動荷詰装置は、取得した商品情報を精算装置に出力する機能をさらに備えている。自動荷詰装置は、精算装置と共に買物支援システムを構成する。そのため、買物支援システムが導入された店舗では、顧客は、未精算の商品を自動荷詰装置に投入し、精算装置にて精算を行う、という一連の処理で、商品の購入を済ませることができる。結果的に、顧客が店舗で商品を購入する過程において、店員の介入が必須でなくなる。なお、精算装置については下記「買物支援システムの全体構成」の欄で説明する。
【００３１】
以下、本実施形態に係る自動荷詰装置、およびそれを用いた買物支援システムについて詳しく説明する。ただし、以下に説明する構成は、本発明の一例に過ぎず、本発明は、下記実施形態に限定されることはなく、この実施形態以外であっても、本発明に係る技術的思想を逸脱しない範囲であれば、設計等に応じて種々の変更が可能である。
【００３２】
本実施形態では、自動荷詰装置が設置される店舗としてコンビニエンスストアを例に説明するが、自動荷詰装置の用途をコンビニエンスストアに限定する趣旨ではない。また、本実施形態では、自動荷詰装置は、ポリエチレン製の買物袋（いわゆるレジ袋）に商品を入れる場合を例とする。ここでいう「荷詰め」は、商品を詰め込むことだけでなく、１ないし複数の商品が入る何らかの容器（入れ物）に商品を収容する（入れる）ことも含んでいる。とくに、本実施形態では、容器が買物袋であるため、「荷詰め」は「袋詰め」の意味である。ただし、自動荷詰装置は、容器に商品を収容する構成であればよく、上記の買物袋に限らず、たとえばエコバッグや買物かごなどの容器に商品を収容（荷詰め）する構成であってもよい。また、自動荷詰装置に商品を投入する主体は、顧客に限らず、店員であってもよい。たとえば、レジカウンタ内に置かれているたばこ等の商品にあっては、顧客ではなく、店員が自動荷詰装置に投入することになる。
【００３３】
＜買物支援システムの全体構成＞
買物支援システムは、図１に示すように、自動荷詰装置１と、精算装置２とを備えている。自動荷詰装置１および精算装置２は互いに通信可能に構成されている。これにより、上述したように自動荷詰装置１が取得した商品情報は精算装置２に出力（送信）され、顧客は、自動荷詰装置１に投入した商品の精算を、精算装置２で行うことが可能になる。
【００３４】
さらに、自動荷詰装置１および精算装置２は、いずれもインターネットなどのネットワーク９１を介して上位装置９２と通信可能に構成されている。上位装置９２は、たとえば複数の店舗を管理する本部に設置されたセンタサーバである。自動荷詰装置１および精算装置２は、上位装置９２と通信を行うことにより、たとえば商品情報や顧客情報などの情報を上位装置９２との間で適宜受け渡しする。なお、自動荷詰装置１および精算装置２は、１つの店舗に対して複数台ずつ設置されていてもよいし、店舗に設置された店舗サーバなどと通信可能に構成されていてもよい。
【００３５】
自動荷詰装置１は、ターンテーブル４と、荷受ユニット５と、商品引渡装置６とを備えている。また、本実施形態では、自動荷詰装置１は、制御部１１、操作部１２、顧客情報読取機１３、商品情報読取機１４、および通信インタフェース（Ｉ／Ｆ）１５をさらに備えている。自動荷詰装置１の各部の詳しい構成については、下記「自動荷詰装置の構成」の欄にて説明する。
【００３６】
自動荷詰装置１および精算装置２は、図２に示すように、たとえば店舗（本実施形態ではコンビニエンスストア）のレジカウンタに設置される１つのカウンタ台３に設けられている。ここでは、自動荷詰装置１および精算装置２は、カウンタ台３を正面から見て自動荷詰装置１の左側に精算装置２が位置するように配置されている。
【００３７】
精算装置２は、カウンタ台３の上面３１上に設置された本体２１と、本体２１と電気的に接続されている表示パネル（表示部）２２とを有している。本体２１は、コンピュータを主構成とし、メモリに記録されたプログラムを実行することにより、自動荷詰装置１から受け取った商品情報に従って精算のための処理を行う。本体２１は、現金の受け渡しを行う現金ユニット２１１、各種カードを読み取るカードリーダ２１２、レシートを発行するプリンタ（発行部）２１３、音声出力を行う音声出力部２１４などを具備している。表示パネル２２は、タッチパネルディスプレイからなり、各種の表示に加えて、顧客からの操作入力を受け付けるユーザインタフェースとして機能する。音声出力部２１４は、スピーカを含む音声出力ユニットからなり、たとえば合計金額（精算金額）など、少なくとも精算のための処理に関連する音声を出力する。顧客は、たとえば表示パネル２２を操作して支払方法を選択し、表示パネル２２に表示される合計金額（精算金額）を支払うことにより精算を行う。つまり、精算装置２は、少なくとも精算金額を表示する表示部（表示パネル２２）を含んでいる。さらに、本実施形態の精算装置２は、レシートを発行する発行部（プリンタ２１３）を含んでいる。また、精算装置２は、少なくとも精算のための処理に関連する音声を出力する音声出力部２１４を含んでいる。なお、レシートには、たとえば明細や精算金額、購入日時などの情報が記入されている。
【００３８】
ここにおいて、精算装置２は、表示部（表示パネル２２）および音声出力部２１４を備えることにより、上述したような精算金額の提示（表示あるいは音声出力）に限らず、種々の情報を顧客に対して提示可能である。具体例として、精算装置２は、自動荷詰装置１にて商品情報が読み取られる度に、この商品情報に含まれる商品名や商品の価格を顧客に提示することができる。これにより、顧客は、商品情報が正しく読み取られているかを確認でき、安心感を得ることができる。また、精算装置２は、精算のための処理の開始時や終了時に、「いらっしゃいませ」、「ありがとうございました」等のメッセージを顧客に提示することができる。これにより、顧客に対して、店員が接客するのに近い親近感を与えることができる。さらに、精算装置２は、買物支援システムの操作手順を顧客に提示することも可能である。この場合に、精算装置２は、たとえば自動荷詰装置１への商品の投入が一定時間滞ったときに次の操作を説明するなど、順次、操作手順を説明することが好ましい。これにより、店員が介入しなくても、買物支援システムの使用を支援することができる。なお、これらの情報（商品名や価格、メッセージやアドバイス等）の提示は、表示部（表示パネル２２）と音声出力部２１４との少なくとも一方で行えばよく、表示部（表示パネル２２）での表示と音声出力部２１４からの音声とのいずれで実現されてもよい。表示部（表示パネル２２）での表示と、音声出力部２１４からの音声との組み合わせで、これらの情報が提示されてもよい。
【００３９】
カウンタ台３には、上面３１の長手方向（左右方向）の略中央部に開口する凹所３２が形成されており、この凹所３２内に自動荷詰装置１の荷受ユニット５が設置されている。さらに、カウンタ台３の上面３１上において、カウンタ台３を正面から見て凹所３２の右側にはターンテーブル４が設置されている。商品引渡装置６は、カウンタ台３の上面のうち、カウンタ台３を正面から見て凹所３２の奥に設置されている。
【００４０】
また、本実施形態の自動荷詰装置１は、図２に示すように、ターンテーブル４を囲むカバー７をさらに備えている。カバー７は、下面が開口した有底円筒状であって、ターンテーブル４を上方から覆うようにカウンタ台３に固定されている。カバー７は、少なくとも周壁部分が透明の合成樹脂製であって、ターンテーブル４が外から見えるように構成されている。ここで、カバー７の周壁には、ターンテーブル４に商品を投入するための投入窓７１と、ターンテーブル４から商品を排出するための排出窓７２とが形成されている。図２の例では、カウンタ台３を正面から見てカバー７の前面（正面）に投入窓７１が形成され、カバー７の左側面に排出窓７２が形成されている。つまり、排出窓７２は、凹所３２に臨むように形成されている。これにより、投入窓７１より投入された商品は、ターンテーブル４にて搬送され、排出窓７２から凹所３２内の荷受ユニット５に排出されることになる。
【００４１】
また、カバー７における投入窓７１の上方には操作部１２が設けられている。さらに、カウンタ台３の上面３１において、カウンタ台３を正面から見て投入窓７１の右側には顧客情報読取機１３が設置されている。
【００４２】
なお、カウンタ台３の前面には荷物置き３３が設けられている。これにより、顧客は、鞄等の手荷物や買物かごなどを荷物置き３３に置き、両手を使える状態とした上で、投入口から商品を投入することができる。
【００４３】
＜自動荷詰装置の構成＞
次に、本実施形態に係る自動荷詰装置１の各部の構成について、さらに詳しく説明する。
【００４４】
＜＜ターンテーブル＞＞
ターンテーブル４は、図３Ａに示すように、カバー７の投入窓７１に対応する位置に商品を投入する投入口４１１を有し、カバー７の排出窓７２に対応する位置には商品を排出する排出口４１２を有している。ターンテーブル４は、基本的な機能として、投入口４１１から投入された商品を一時的にストックするストック機能と、商品を排出口４１２まで搬送して荷受ユニット５に排出する搬送機能とを有している。
【００４５】
詳しくは下記「自動荷詰装置の基本動作」の欄で説明するが、ターンテーブル４は、投入口４１１から投入される商品を複数個ストックすることができる。そこで、本実施形態においては、ターンテーブル４は、投入口４１１から１個ずつ投入される商品を順次ストックし、顧客が、購入する商品を全て投入し終えた後に、排出口４１２から商品を１個ずつ排出する。
【００４６】
ターンテーブル４は、図３Ａおよび図３Ｂに示すように、平面視が略円形状に形成された載置台４１を有しており、鉛直方向に沿った円柱状の回転軸４２を中心に載置台４１を回転させるように構成されている。ターンテーブル４は、モータを含む回転機構４０６（図５参照）を有しており、モータで生じる駆動力によって、載置台４１を自由に回転させるように構成されている。回転機構４０６には、たとえばステッピングモータが用いられ、これにより、ターンテーブル４は、載置台４１の回転の向きや回転角度、回転速度（角速度）を、制御部１１（図１参照）からの制御信号に応じて自由に制御可能である。載置台４１は、その上面となる載置面４３に商品を載せる台である。すなわち、ターンテーブル４は、回転軸４２を中心に回転する載置台４１を有し、投入口４１１から投入された商品を載置台４１の載置面４３上に載せ、載置面４３上の商品を排出口４１２から排出する。
【００４７】
本実施形態においては、ターンテーブル４は、商品を搬送する搬送ユニットとして用いられている。ここでいう搬送ユニットは、商品を載せる載置台４１を有し、載置台４１を駆動することにより載置台４１の載置面４３上にある商品を搬送し、載置面４３上の商品を排出口４１２から排出する装置である。つまり、本実施形態の自動荷詰装置１では、搬送ユニットは、載置台４１が回転軸４２を中心に回転するように構成されたターンテーブル４である。なお、ターンテーブル４は搬送ユニットの一例に過ぎず、ターンテーブル４以外の搬送ユニットについては実施形態４にて説明する。
【００４８】
さらに、載置台４１の載置面４３上には、載置面４３を複数の領域に仕切る（区分する）仕切壁４４が複数設けられている。本実施形態では、１２枚の仕切壁４４が、平面視で回転軸４２を中心とする放射状に配置されている。１２枚の仕切壁４４は、載置台４１の回転方向に等間隔で配置されている。これにより、載置面４３は、載置台４１の回転方向において、仕切壁４４によって１２の領域に等分される。言い換えれば、載置台４１の載置面４３上には、仕切壁４４にて仕切られた複数の保持空間４５ａ，４５ｂ，４５ｃ…が形成されることになる。以下、複数の保持空間４５ａ，４５ｂ，４５ｃ…の各々を区別しない場合には、単に「保持空間４５」という。
【００４９】
ここで、複数の保持空間４５ａ，４５ｂ，４５ｃ…にはそれぞれ固有のスロット番号（たとえば「１」〜「１２」の整数）が対応付けられており、ターンテーブル４は、スロット番号にて個々の保持空間４５を識別する。これにより、ターンテーブル４は、複数の保持空間４５ａ，４５ｂ，４５ｃ…のうちの任意の保持空間４５を、スロット番号にて特定し、投入口４１１や排出口４１２に移動させることが可能である。さらに、ターンテーブル４は、投入口４１１や排出口４１２に位置する保持空間４５を、スロット番号にて特定可能である。なお、保持空間４５の識別は、番号に限らず、文字列などの識別子によってなされてもよい。
【００５０】
このように、ターンテーブル４は、複数（本実施形態では１２）の保持空間４５を有するので、１つの保持空間４５につき１個の商品が載せられたとしても、ターンテーブル４全体としては複数個（本実施形態では最大１２個）の商品をストックできる。なお、本実施形態では、１つの保持空間４５につき１個の商品が投入されることを想定して説明するが、１つの保持空間４５に複数個の商品が投入される構成を排除する趣旨ではない。もちろん、複数個の商品をストックすることは必須ではなく、商品は１個だけでもよい。
【００５１】
また、複数の保持空間４５の各々には、載置台４１の外周縁に沿って延長された矩形板状のフラップ４６が設けられている。これにより、載置面４３上の空間のうち、フラップ４６と、載置台４１の回転方向において隣り合う一対の仕切壁４４とで囲まれた個々の空間が、保持空間４５となる。ここで、フラップ４６は、載置面４３に対して略直交する閉位置と、載置面４３に対して略平行な開位置との間で、開閉可能に構成されている。なお、本実施形態では一例として、仕切壁４４およびフラップ４６はいずれも透明の合成樹脂製である。
【００５２】
また、本実施形態では、個々の保持空間４５は平面視三角形状に形成されている。そのため、載置面４３は１２個の三角形（保持空間４５）の集合体からなり、載置台４１の平面視は、厳密には、図３Ａに示すように多角形（十二角形）状となる。なお、保持空間４５は、上述したように一対の仕切壁４４およびフラップ４６で囲まれた例に限らず、たとえば載置台４１の上面に複数の凹所が形成されており、個々の凹所内の空間が保持空間として用いられてもよい。さらに、回転軸４２に近づくほどに凹所が深くなるように凹所の底面が傾斜していてもよく、この場合、載置台４１の回転時に保持空間内で商品が移動しにくくなる。
【００５３】
このような構成により、図３Ａに例示する状態では、ターンテーブル４は、投入口４１１に位置する保持空間４５ａに商品が投入され、一方、排出口４１２に位置する保持空間４５ｊから商品を排出することになる。ターンテーブル４は、排出口４１２に位置する保持空間４５のフラップ４６を開く（開位置とする）ことによって、商品の排出を可能とする。フラップ４６の開閉は、制御部１１（図１参照）からの制御信号に応じて制御される。
【００５４】
また、ターンテーブル４の載置面４３は、カウンタ台３の上面３１に平行な水平面ではなく、図３Ｂに示すように、水平面に対して傾斜した傾斜面である。ここでは、載置台４１は、全体として略円錐状に形成されており、載置面４３は、載置台４１の回転中心（回転軸４２）に近くなるほどカウンタ台３の上面３１から離れるように傾斜している。つまり、載置面４３は、水平面に沿った基準面（カウンタ台３の上面３１）からの高さが回転軸４２から離れるほどに低くなるように、水平面に対して傾斜している。ここで、水平面に対する載置面４３の傾斜角度θ１は、たとえば１５〜４５度の範囲に設定されるが、その中でも３０〜３５度の範囲に設定されることが好ましい。本実施形態では、一例として傾斜角度θ１は３０度である。
【００５５】
また、本実施形態では、ターンテーブル４の載置台４１は、内部が空洞の中空構造である。ただし、この例に限らず、載置台４１は中実構造であってもよい。
【００５６】
なお、本実施形態では、自動荷詰装置１は、カバー７を備えているため、カバー７の投入窓７１がターンテーブル４の投入口４１１に対応し、カバー７の排出窓７２がターンテーブル４の排出口４１２に対応している。ただし、ターンテーブル４は、投入口４１１および排出口４１２を実体として備えている必要はなく、商品が投入される投入口４１１、および商品が排出される排出口４１２としての機能を備えていればよい。そのため、カバー７は自動荷詰装置１に必須の構成ではなく、適宜省略されていてもよい。
【００５７】
＜＜荷受ユニット＞＞
荷受ユニット５は、基本的な機能として、商品が入る容器を保持する保持機能と、ターンテーブル４から排出された商品を容器で受ける荷受機能とを有している。なお、本実施形態で用いられる「容器」は上述したようにポリエチレン製の買物袋（いわゆるレジ袋）であるから、以下では、容器が買物袋８１（図４Ｂ参照）であることとして説明する。
【００５８】
荷受ユニット５は、買物袋８１の一対の持ち手８１１，８１２（図１２Ａ参照）を引っ掛けることにより、買物袋８１の袋口８１３（図１２Ａ参照）を広げた状態で買物袋８１を１枚ずつ保持する。荷受ユニット５は、カウンタ台３の凹所３２内に設置されており、この凹所３２内において、袋口８１３を上方に向いた状態の買物袋８１を保持する。荷受ユニット５は、買物袋８１を複数枚ストックしており、買物袋８１を１枚使用する度に、新たな買物袋８１を保持するように構成されている。
【００５９】
荷受ユニット５は、ターンテーブル４の排出口４１２から排出される商品を買物袋８１で受けるように、排出口４１２に対応する位置に配置されている。ここで、買物袋８１の袋口８１３が排出口４１２の直下に位置することにより、排出口４１２から排出された商品が自然に買物袋８１内に収まるように、荷受ユニット５の配置が設定されている。
【００６０】
このように、荷受ユニット５は、ターンテーブル４の排出口４１２から排出される商品を、袋口８１３を広げた状態の買物袋８１で待ち構えている。これにより、ターンテーブル４から排出された商品は、自動的に買物袋８１へ収納され、袋詰め（荷詰め）されることになる。
【００６１】
また、本実施形態では、載置面４３は１２枚の仕切壁４４によって１２の領域に等分されているが、載置面４３の分割数（仕切壁４４の枚数）は、１２に限らず、適宜、変更可能である。これにより、店舗で扱われている商品のサイズに応じた最適な大きさのターンテーブル４を実現することができる。また、載置面４３は、載置台４１の回転方向において複数の領域に分割されていればよく、等分されていることは必須でなく、大きさの異なる領域が混在するように分割されていてもよい。これにより、ターンテーブル４は様々なサイズの商品に対応可能となる。
【００６２】
＜＜商品引渡装置＞＞
商品引渡装置６は、基本的な機能として、買物袋８１を保持する保持機能と、買物袋８１の一対の持ち手８１１，８１２（図１２Ａ参照）を揃えた状態でねじるねじり機能と、買物袋８１の引き渡しを防止するためのロックを行うロック機能とを有している。
【００６３】
商品引渡装置６は、ロボットアームを有している。ロボットアームは、荷受ユニット５で保持されている買物袋８１の一対の持ち手８１１，８１２を揃えて買物袋８１を保持し、保持しているときに、一対の持ち手８１１，８１２を揃えた状態でねじる。そして、ロボットアームは、たとえば精算が完了するまで、買物袋８１の引き渡しを防止するためにロックを行う。その後、精算が完了すれば、ロボットアームは、ロックを解除する。
【００６４】
＜＜制御部＞＞
制御部１１は、ターンテーブル４、荷受ユニット５、商品引渡装置６、操作部１２、顧客情報読取機１３、商品情報読取機１４、および通信インタフェース１５の各々と電気的に接続されている。制御部１１は、少なくともターンテーブル４と荷受ユニット５と商品引渡装置６とを制御する機能を有している。
【００６５】
制御部１１は、ターンテーブル４に（第１の）制御信号を出力することにより、たとえばターンテーブル４における載置台４１の回転を制御する。ここで、複数の保持空間４５ａ，４５ｂ，４５ｃ…のうちのいずれの保持空間４５が、投入口４１１あるいは排出口４１２に位置しているかは、制御部１１においても判別可能である。そのため、制御部１１は、複数の保持空間４５ａ，４５ｂ，４５ｃ…のうちの任意の保持空間４５を、排出口４１２に移動させることが可能である。さらに、制御部１１は、ターンテーブル４に制御信号を出力することにより、フラップ４６の開閉の制御等も可能である。
【００６６】
また、制御部１１は、荷受ユニット５に（第２の）制御信号を出力することにより、たとえば荷受ユニット５の支持台５１（図１２Ａ参照）の昇降を制御する。支持台５１の昇降については、下記「ターンテーブルの構成例」の欄で詳しく説明する。
【００６７】
また、制御部１１は、商品引渡装置６に（第３の）制御信号を出力することにより、たとえば商品引渡装置６のロボットアームによる買物袋の保持を制御する。
【００６８】
ここで、制御部１１は、コンピュータを主構成とし、メモリに記録されたプログラムを実行することにより、適宜の処理を行う。プログラムはメモリに予め記録されていてもよいし、インターネットなどの電気通信回線を通して提供されてもよく、メモリカードなどの記録媒体に記録されて提供されてもよい。制御部１１は、たとえばカウンタ台３内に設置される。ただし、制御部１１は、全ての機能が１つの筐体内に集約されていることは必須ではなく、たとえば制御部１１の少なくとも一部の機能がターンテーブル４や、荷受ユニット５に分散して設けられていてもよい。
【００６９】
＜＜操作部＞＞
操作部１２は、たとえば押釦スイッチであって、上述したようにカバー７における投入窓７１の上方に設けられている。本実施形態では、操作部１２はノーマリオープンのモーメンタリスイッチである。ここでは、操作部１２は、ターンテーブル４の回転を制御するために操作される。そのため、制御部１１においては、操作部１２が押されたことを判別し、ターンテーブル４の回転を制御する。具体的には、操作部１２が押される（操作される）度に、ターンテーブル４が１つの保持空間４５の分だけ回転方向にずれるように回転する。すなわち、操作部１２が押される度に、投入口４１１に臨む保持空間４５が１つずつずれていくことになる。
【００７０】
＜＜顧客情報読取機＞＞
顧客情報読取機１３は、ターンテーブル４に商品を投入する顧客の顧客情報を読み取る。ここでは、顧客情報読取機１３は、たとえばクレジットカードや会員カード、ポイントカードなどの各種カードから、顧客情報を読み取るカードリーダにて構成される。ここでいう顧客情報は、個々の顧客に関する情報であって、顧客の性別や年齢、嗜好などを含む情報である。顧客の嗜好としては、たとえば買物袋８１を１つにまとめて欲しい、あるいは食料品と日用雑貨とで買物袋８１を分けて欲しい、買物袋８１の一対の持ち手８１１，８１２をねじるか否か等、商品の袋詰めに関する好みを含む。さらには、購入した食べ物を店舗内で食べる「イートイン型」か、購入した食べ物を持ち帰る「持ち帰り型」か、といった情報も顧客情報に含まれている。
【００７１】
顧客情報読取機１３で読み取った顧客情報は、制御部１１へ出力（送信）される。ここで、カードリーダがカードから読み取る情報は、顧客情報のうち顧客を識別する顧客識別情報（顧客ＩＤ）を含んでいればよい。すなわち、顧客情報は、上位装置９２等で管理されていてもよいので、この場合に、顧客情報読取機１３は、カードリーダで読み取った顧客識別情報に対応する顧客情報を、上位装置９２等から取得してもよい。以下では、このように顧客情報読取機１３が上位装置９２等から顧客情報を取得する場合も含めて、顧客情報読取機１３が顧客情報を読み取る、という。
【００７２】
また、自動荷詰装置１は、顧客情報読取機１３で読み取った顧客情報を精算装置２に出力（送信）するように構成されていてもよい。なお、顧客情報読取機１３は、カードリーダに限らず、たとえばＲＦＩＤ（Radio Frequency Identifier）から顧客情報を非接触で読み取るタグリーダなどであってもよい。
【００７３】
＜＜商品情報読取機＞＞
商品情報読取機１４は、ターンテーブル４に備え付けられている。商品情報読取機１４は、たとえばカバー７の内側に複数台設けられ、ターンテーブル４の載置台４１上にある商品を、上下、左右、前後の全ての方向からスキャンできるように構成されている。
【００７４】
商品情報読取機１４は、ターンテーブル４に投入される商品から商品情報を読み取る。ここでは、商品情報読取機１４は、商品に付されたバーコードから、商品情報を読み取るバーコードリーダにて構成される。ここでいう商品情報は、個々の商品に関する情報であって、商品名および商品の価格の他、商品の属性を含む情報である。商品の属性としては、たとえば商品の重さや大きさ、形状、硬さ、食料品と日用雑貨との別、温度（温かいか冷たいか）、年齢確認の要否（酒類等）などの情報がある。
【００７５】
商品情報読取機１４で読み取った商品情報は、制御部１１へ出力（送信）される。ここで、バーコードリーダが商品から読み取る情報は、商品情報のうち商品を識別する商品識別情報（商品ＩＤ）を含んでいればよい。すなわち、商品情報は、上位装置９２等で管理されていてもよいので、この場合に、商品情報読取機１４は、バーコードリーダで読み取った商品識別情報に対応する商品情報を、上位装置９２等から取得してもよい。以下では、このように商品情報読取機１４が上位装置９２等から商品情報を取得する場合も含めて、商品情報読取機１４が商品情報を読み取る、という。
【００７６】
ここでは、商品情報読取機１４は、投入口４１１に位置する保持空間４５の商品の商品情報を読み取るように構成されており、投入口４１１から新たに商品が投入される度に、商品の商品情報を読み取っている。ただし、商品情報読取機１４は、ターンテーブル４に商品が投入されてから排出されるまでの間に商品情報を読み取ればよく、投入口４１１から排出口４１２までの商品のルート上に配置されていればよい。あるいは、商品情報読取機１４は、複数の保持空間４５の各々に設けられ、載置台４１と共に回転して各保持空間４５にある商品の商品情報を読み取る構成であってもよい。商品情報読取機１４は、制御部１１により制御されることが好ましい。この場合、制御部１１は、たとえばターンテーブル４の動作に同期して商品情報読取機１４を作動させ、商品情報読取機１４に商品情報を読み取らせることができる。
【００７７】
また、自動荷詰装置１は、商品情報読取機１４で読み取った商品情報を精算装置２に出力（送信）するように構成されている。これにより、精算装置２での精算のための処理が可能になる。つまり、精算装置２は、商品情報読取機１４にて読み取られた商品情報を用いて精算のための処理を行う。
【００７８】
ところで、商品情報読取機１４は、商品に付されたバーコードだけでなく、商品の画像からも商品情報を読み取るように構成されていることが好ましい。この商品情報読取機１４は、商品を撮像するイメージセンサを有し、イメージセンサで撮像された画像に画像処理を施すことによって商品情報の読み取りを行う。イメージセンサは、ターンテーブル４の載置台４１上にある商品を、上下、左右、前後の複数方向から撮影できるように、たとえばカバー７の内側に複数設けられる。
【００７９】
この場合、商品情報読取機１４は、商品の画像から、輪郭、色、テクスチャ情報などの特徴量を抽出し、商品毎に予め記憶されているテンプレートと照合することにより、商品識別情報を特定する。この場合においては、商品情報読取機１４は、バーコードリーダで読み取った情報を、商品の画像からの商品情報の読み取りの補助に用いることができる。あるいは、商品の画像のみからでも商品情報の読み取りが十分に可能であれば、バーコードリーダは省略されていてもよい。
【００８０】
さらに、商品情報読取機１４は、商品の重量を測定する荷重センサ（重量センサ）を有していてもよい。荷重センサは、載置台４１に設けられ、載置台４１上にある商品の重量を測定する。この場合、商品情報読取機１４は、測定した商品の重量を、商品毎に予め記憶されている標準重量と照合することにより、商品識別情報の特定に用いる。商品情報読取機１４は、商品の重量を、上述した商品の画像やバーコードと適宜組み合わせて用いることにより、商品情報の読み取り精度が向上する。
【００８１】
以上説明したように、商品情報読取機１４は、商品の画像と重量との少なくとも一方を含む商品特徴から、商品情報を読み取るように構成されていることが好ましい。これにより、商品情報読取機１４は、商品自体の特徴を表す商品情報から直接的に商品情報を読み取ることができ、商品に付されたバーコードのような識別子のみから商品情報を読み取る場合に比べて、商品情報の読み取り精度が向上する。
【００８２】
なお、商品情報読取機１４は、バーコードリーダに限らず、たとえば二次元コードを読み取るリーダや、ＲＦＩＤから商品情報を非接触で読み取るタグリーダなどであってもよい。
【００８３】
＜＜通信インタフェース＞＞
通信インタフェース１５は、精算装置２や上位装置９２との通信を行う。ここでは、通信インタフェース１５は、精算装置２と上位装置９２とのいずれに対しても、双方向で通信を行う。
【００８４】
＜自動荷詰装置の基本動作＞
次に、上述したような構成の自動荷詰装置１の基本動作について、図４Ａ、図４Ｂ、および図４Ｃを用いて説明する。図４Ａ、図４Ｂ、および図４Ｃは、複数の保持空間４５ａ，４５ｂ，４５ｃ…のうちの１つの保持空間４５に着目した概略図である。
【００８５】
自動荷詰装置１は、まず商品８２の投入を受け付ける投入モードで動作している。投入モードにおいて、ターンテーブル４に投入口４１１から商品（図ではペットボトル飲料）８２が投入されると、ターンテーブル４は、載置台４１の上面である載置面４３に商品８２を載せて商品８２を保持する。投入モードでは、ターンテーブル４における複数のフラップ４６は全て閉じた状態（閉位置）にある。そのため、図４Ａに示すように、フラップ４６がストッパとなって商品８２が載置台４１上に保持される。この状態で、操作部１２が１回押される（操作される）と、ターンテーブル４が載置台４１を回転させ、商品８２を載せた保持空間４５が投入口４１１からずれて、隣の保持空間４５が投入口４１１に移動する。顧客が購入する商品を全て投入し終えるまでは、自動荷詰装置１は投入モードを継続し、上記の動作を繰り返し行う。
【００８６】
一方、顧客は、商品を全て投入し終えると、操作部１２に対する所定の操作を行うことにより、自動荷詰装置１の投入モードを終了させる。ここでいう所定の操作は、たとえば一定時間（たとえば２秒）以内に操作部１２を２回押す操作や、一定時間以上操作部１２を押し続ける（いわゆる長押し）操作である。
【００８７】
顧客の操作により投入モードが終了すると、自動荷詰装置１は、動作モードを荷詰モードへと移行させる。荷詰モードにおいては、ターンテーブル４が載置台４１を回転させることにより、商品８２を載せた保持空間４５を排出口４１２に移動させる。荷詰モードにおいては、ターンテーブル４は、図４Ｂに示すように、排出口４１２に移動させた保持空間４５のフラップ４６を開く（開位置とする）ことによって、排出口４１２から商品８２を排出可能とする。このとき、載置面４３が水平面に対して傾斜していることにより、商品８２は、載置面４３上を滑り落ち、排出口４１２から排出されることになる。なお、保持空間４５が排出口４１２に移動するタイミングと、フラップ４６が開くタイミングとが合っていれば、商品８２には載置台４１の回転により遠心力が作用するため、商品８２が排出されやすくなる。
【００８８】
このようにして、ターンテーブル４は、排出口４１２から商品を１個ずつ荷受ユニット５へ排出する。そして、自動荷詰装置１は、図４Ｃに示すように、ターンテーブル４から排出された商品を、荷受ユニット５にて買物袋８１に収容する。ターンテーブル４上の全ての商品が買物袋８１に収容されるまでは、自動荷詰装置１は荷詰モードを継続し、上記の動作を繰り返し行う。
【００８９】
ターンテーブル４上の全ての商品が買物袋８１に収容されると、自動荷詰装置１は、荷詰モードを終了する。荷詰モードが終了すると、自動荷詰装置１は、動作モードを引渡モードへと移行させる。引渡モードにおいては、自動荷詰装置１は、商品引渡装置６にて買物袋８１の一対の持ち手８１１，８１２を取り、袋詰め（荷詰め）された状態の商品８２を顧客へ引き渡す。
【００９０】
以上説明したように、自動荷詰装置１は、投入口４１１から投入された商品を、ターンテーブル４に一旦ストックし、ターンテーブル４で排出口４１２に搬送して、排出口４１２より荷受ユニット５へ排出する。このとき、自動荷詰装置１は、ターンテーブル４から排出された商品を、荷受ユニット５にて買物袋に収容する。全ての商品が買物袋に収容されると、自動荷詰装置１は、商品引渡装置６にて商品を顧客へ引き渡す。
【００９１】
＜排出順制御動作＞
本実施形態の自動荷詰装置１は、複数個の商品がターンテーブル４に投入された場合に、ターンテーブル４から商品を排出する順序（以下、「排出順」という）を、ターンテーブル４上にある複数個の商品の各々の商品情報に応じて制御する機能を有している。この機能（排出順を制御する機能）について、以下に詳しく説明する。
【００９２】
制御部１１は、投入モードにおいて保持空間４５に商品が投入されると、投入された商品の商品情報を、商品情報読取機１４から取得する。ここでは、商品情報読取機１４は、商品が投入される度に、この商品の商品情報を読み取って制御部１１に出力する。このとき、制御部１１は、ターンテーブル４から、投入口４１１に位置する保持空間４５のスロット番号を取得し、商品情報をスロット番号と一対一に対応付けてメモリに記憶する。このようにして、制御部１１は、複数の保持空間４５ａ，４５ｂ，４５ｃ…の各々について、投入された商品の商品情報を記録した投入リストを作成する。下記表１は、投入リストの一例を示している。表１では省略しているが、商品情報には、商品名の他、商品の価格や商品の属性などが含まれている。なお、表１中の「−」は、商品が投入されていないことを表している。
【００９３】
【表１】
2016167246.tif 000003
【００９４】
顧客が商品を全て投入し終え、投入モードが終了すると、自動荷詰装置１は、荷詰モードに移行する。荷詰モードにおいては、ターンテーブル４からの商品の排出が開始する前に、制御部１１は、ターンテーブル４から商品を排出する順序（排出順）を決定する。このとき、制御部１１は、投入リストを参照し、各商品情報に含まれている商品の属性、たとえば商品の重さや大きさなどの情報を、所定の判定条件に当てはめて排出順を決定する。制御部１１が排出順を決定する際のアルゴリズムは、適宜、設定可能である。制御部１１は、決定した排出順をスロット番号と一対一に対応付けてメモリに記憶する。このようにして、制御部１１は、排出順を記録した排出リストを作成する。
【００９５】
たとえば、表１に示す投入リストが得られた場合、制御部１１は、投入リスト中の商品情報に応じて、スロット番号（保持空間４５）ごと、つまり商品ごとに、排出順を決定し、下記表２に示すような排出リストを作成する。なお、表２では排出リストに商品情報（商品名）が含まれているが、排出リストは少なくとも排出順とスロット番号との対応関係を含んでいればよい。また、表２中の「−」は、商品が投入されていないことを表している。
【００９６】
【表２】
2016167246.tif 000004
【００９７】
すなわち、表１に示すように「ペットボトル飲料」、「菓子パン」、「缶コーヒー」、「のど飴」、「スナック菓子」の計５個の商品が投入された場合、各商品の商品情報に応じて、制御部１１は排出順を決定する。ここでは一例として、商品の重さや大きさ、硬さに応じて排出順が決定されており、基本的には重さ、大きさ、硬さの各指数が小さい商品ほど後になるように排出順が決定されている。そのため、表２の例では、排出順は「ペットボトル飲料」、「缶コーヒー」、「のど飴」、「菓子パン」、「スナック菓子」の順となる。
【００９８】
このようにして排出リストが作成されると、制御部１１は、排出リスト中の排出順に従って商品が１個ずつ荷受ユニット５へ排出されるように、ターンテーブル４を制御する。表２に示す排出リストに従う場合、制御部１１は、スロット番号「１」、「３」、「４」、「２」、「５」の順で保持空間４５から商品が排出されるようにターンテーブル４を制御する。これにより、荷受ユニット５においては、商品は、ターンテーブル４から排出された順で買物袋に収容される。したがって、買物袋には、底（下）から「ペットボトル飲料」、「缶コーヒー」、「のど飴」、「菓子パン」、「スナック菓子」の順に商品が収容されることになる。
【００９９】
ただし、ここで示す排出順を決定する際のアルゴリズムは一例に過ぎず、制御部１１は、載置面４３上にある複数個の商品に関して排出口４１２から排出する順序を、これら複数個の商品の各々の商品情報に応じて制御するように構成されていればよい。たとえば、制御部１１は、個々の商品の商品情報に限らず、投入リストに含まれる複数個の商品間の関係を用いて、排出順を決定してもよい。すなわち、複数パターンの複数個の商品の組み合わせについて予め排出順が規定されているような場合には、制御部１１は、投入リストに含まれる複数個の商品が当て嵌まる組み合わせを参照して、排出順を決定する。上記の例では、「ペットボトル飲料」、「菓子パン」、「缶コーヒー」、「のど飴」、「スナック菓子」の組み合わせについて予め排出順が規定されていれば、制御部１１は、予め規定された排出順に従って排出順を決定することができる。
【０１００】
なお、制御部１１は、商品の排出時においては、次に排出される商品を載せた保持空間４５が排出口４１２に最短経路で向かうように、載置台４１を回転させる向きを適宜切り替えながら、ターンテーブル４を制御することが好ましい。これにより、全ての商品が荷受ユニット５へ排出されるまでに要する時間の短縮が可能になる。
【０１０１】
以上説明したように、本実施形態の自動荷詰装置１は、複数個の商品がターンテーブル４に投入された場合に、ターンテーブル４から商品を排出する順序（排出順）を、ターンテーブル４上にある複数個の商品の各々の商品情報に応じて制御する機能を実現する。その結果、買物袋の中で、商品が他の商品の下敷きになって押し潰されたり傷んだりする問題が生じにくくなる。
【０１０２】
なお、排出順を制御する機能は、自動荷詰装置１に必須の構成ではなく、適宜省略可能である。
【０１０３】
＜ターンテーブルの構成例＞
次に、本実施形態の自動荷詰装置１におけるターンテーブル４の構成について、より詳しく説明する。
【０１０４】
図５は、ターンテーブル４の一例を示すブロック図である。図５の例では、ターンテーブル４は、回転制御部４０１、フラップ制御部４０２、傾斜制御部４０３、摩擦制御部４０４、押出制御部４０５、回転機構４０６、開閉機構４０７、傾斜機構４０８、摩擦調節機構４０９、および押出機構４１０を備えている。なお、傾斜制御部４０３は「載置面傾斜制御部」を構成し、傾斜機構４０８は「載置面傾斜機構」を構成するが、本実施形態ではそれぞれ単に「傾斜制御部」、「傾斜機構」という。
【０１０５】
回転制御部４０１は、上述したようにモータ（ステッピングモータ）を含む回転機構４０６を制御することにより、載置台４１の回転に関する動作を制御する。具体的には、回転制御部４０１は、制御部１１から（第１の）制御信号を受け、載置台４１の回転・停止の切り替え、回転の向き（反時計回り・時計回り）の切り替え、回転角度（回転量）、回転速度（角速度）の調節を行う。これにより、ターンテーブル４は、複数の保持空間４５ａ，４５ｂ，４５ｃ…のうちの任意の保持空間４５を、投入口４１１や排出口４１２に移動させたり、投入口４１１や排出口４１２に位置する保持空間４５を特定したりすることができる。なお、回転制御部４０１は、複数の保持空間４５ａ，４５ｂ，４５ｃ…の各々を、上述したスロット番号にて識別する。
【０１０６】
フラップ制御部４０２は、制御部１１から（第１の）制御信号を受け、開閉機構４０７を制御することにより、フラップ４６の開閉に関する動作を制御する。開閉機構４０７は、フラップ４６を閉位置と開位置との間で移動させてフラップ４６を開閉する機構である。具体的には、開閉機構４０７は、載置台４１に対しピン４６１（図４Ａ参照）にて取り付けられ、ピン４６１回りで回転可能に構成されたフラップ４６を、閉位置と開位置との間で回転させることにより、フラップ４６の開閉を行う。
【０１０７】
本実施形態では、制御部１１において、回転制御部４０１による載置台４１の回転の制御と、フラップ制御部４０２によるフラップ４６の開閉の制御とを組み合わせて行うことで、上述した排出順の制御が実現される。
【０１０８】
傾斜制御部４０３は、制御部１１から（第１の）制御信号を受け、傾斜機構４０８を制御する。傾斜機構４０８は、水平面に対する載置面４３の傾斜角度θ１（図４Ａ参照）を変化させる機構である。傾斜制御部４０３は、ターンテーブル４から商品が排出されやすくなるように、傾斜機構４０８にて水平面に対する載置面４３の傾斜角度θ１を調節する。傾斜角度θ１は、たとえば０〜４５度の可動範囲で可変に設定され、傾斜機構４０８は、この可動範囲内の任意の角度に傾斜角度θ１を調節する構成である。本実施形態では、一例として傾斜機構４０８は、載置面４３が水平な状態（傾斜角度θ１が０度の状態）と、載置面４３が水平面に対して傾斜した状態（傾斜角度θ１が３０度の状態）とを切り替えるように構成されている。傾斜機構４０８に詳細については、下記「傾斜機構」の欄で説明する。
【０１０９】
摩擦制御部４０４は、制御部１１から（第１の）制御信号を受け、摩擦調節機構４０９を制御する。摩擦調節機構４０９は、載置面４３に載せられた商品と載置面４３との間の摩擦係数（μ）を変化させる機構である。摩擦制御部４０４は、ターンテーブル４から商品が排出されやすくなるように、摩擦調節機構４０９にて載置面４３上の商品と載置面４３との間の摩擦係数を調節する。摩擦調節機構４０９の詳細については、下記「摩擦調節機構」の欄で説明する。
【０１１０】
押出制御部４０５は、制御部１１から（第１の）制御信号を受け、押出機構４１０を制御する。押出機構４１０は、載置面４３に載せられた商品に対し、載置台４１の回転中心となる回転軸４２から離れる向きの力、つまり排出口４１２に近づく向きの力を作用させる機構である。押出制御部４０５は、ターンテーブル４からの商品の排出を補助するように、押出機構４１０にて商品の押し出しを行う。押出機構４１０の詳細については、下記「押出機構」の欄で説明する。
【０１１１】
ここにおいて、回転制御部４０１、フラップ制御部４０２、傾斜制御部４０３、摩擦制御部４０４、および押出制御部４０５は、制御部１１からの制御信号により統括的に制御される。したがって、ターンテーブル４は制御部１１にて制御されることになる。
【０１１２】
＜＜傾斜機構＞＞
傾斜機構４０８の構成および動作について、図６Ａ、図６Ｂ、および図６Ｃを用いて説明する。図６Ａ、図６Ｂ、および図６Ｃは、複数の保持空間４５ａ，４５ｂ，４５ｃ…のうちの１つの保持空間４５に着目した概略図である。
【０１１３】
傾斜機構４０８は、一例として図６Ａおよび図６Ｂに示すように、固定板４７１と可動板４７２との間に配置された伸縮装置で構成されている。固定板４７１は水平面に沿って配置されている。可動板４７２は固定板４７１上に重なるように配置され、固定板４７１と共に載置台４１を構成する。固定板４７１と可動板４７２とは、フラップ４６側の端部がピン４６１によって互いに回転可能に結合されている。傾斜機構４０８は、固定板４７１と可動板４７２との間に配置されており、傾斜制御部４０３によって上下方向に伸縮するように制御される。傾斜機構４０８には、たとえばパンタグラフ式やラックピニオン式、エアバッグ等、上下方向に伸縮可能な適宜の構造が適用される。これにより、傾斜機構４０８が可動板４７２を持ち上げることで、可動板４７２の上面である載置面４３の水平面に対する傾斜角度θ１が変化する。
【０１１４】
次に、傾斜機構４０８の動作について説明する。投入モードにおいては、傾斜機構４０８は、図６Ａに示すように、載置面４３を水平な状態（傾斜角度θ１が０度の状態）とすることで、載置台４１上に商品８２を保持する。荷詰モードにおいては、傾斜機構４０８は、図６Ｂに示すように、排出口４１２に移動させた保持空間４５の載置面４３を水平面に対して傾斜させた状態（傾斜角度θ１が３０度の状態）とする。これにより、商品８２は、載置面４３上を滑り落ち、荷受ユニット５へ排出されて、図６Ｃに示すように買物袋８１に収容される。
【０１１５】
なお、ターンテーブル４が、上述したように排出口４１２に位置する保持空間４５の載置面４３を傾斜機構４０８にて傾斜させるように構成されている場合には、フラップ４６は省略されていてもよい。つまり、排出口４１２以外の保持空間４５にあっては載置面４３が水平であるため、フラップ４６がなくても商品が載置台４１上に保持される。
【０１１６】
＜＜押出機構＞＞
押出機構４１０の構成および動作について、図７を用いて説明する。図７は、複数の保持空間４５ａ，４５ｂ，４５ｃ…のうちの１つの保持空間４５に着目した概略図である。
【０１１７】
押出機構４１０は、一例として図７に示すように、載置面４３に沿って移動可能な押出棒４８１を有している。押出棒４８１は、水平面に対して傾斜した載置面４３の上端側（回転軸４２側）から、載置面４３の下端側（フラップ４６側）に向けて延び、その先端部にて商品８２を押し出す棒である。押出機構４１０は、押出棒４８１の先端部を、載置面４３に沿って、載置台４１の回転方向と直交する方向（載置台４１の半径方向）に移動させるように構成されている。押出機構４１０は、パンタグラフ式やラックピニオン式、エアバッグ等、伸縮可能な適宜の機構で実現される。
【０１１８】
押出機構４１０は、荷詰モードにおいて、排出口４１２に位置する保持空間４５の商品を、排出口４１２から押し出すように押出棒４８１を駆動する。つまり、押出機構４１０は、載置面４３に載せられた商品８２を、押出棒４８１にて載置面４３の下端側（排出口４１２側）に押し出すことにより、商品８２に対して、載置台４１の回転中心となる回転軸４２から離れる向きの力を作用させる。これにより、ターンテーブル４からの商品８２の排出が補助され、商品８２は、荷受ユニット５へ排出されて買物袋８１に収容される。
【０１１９】
なお、ターンテーブル４が、上述したように排出口４１２に位置する保持空間４５の商品８２を押出機構４１０にて押し出すように構成されている場合には、載置面４３は水平面に対して傾斜していなくてもよい。
【０１２０】
＜＜摩擦調節機構＞＞
摩擦調節機構４０９の構成および動作について、図８、図９、および図１０を用いて説明する。図８、図９、および図１０は、複数の保持空間４５ａ，４５ｂ，４５ｃ…のうちの１つの保持空間４５に着目した概略図であって、それぞれ摩擦調節機構４０９の具体例を示している。
【０１２１】
第１の具体例としては、摩擦調節機構４０９は、図８に示すように、載置台４１の載置面４３上にエア（空気）ａ１を噴き出すエア噴出機構である。この例では、載置台４１には載置面４３に開口する複数の噴出孔４８２が形成されている。複数の噴出孔４８２は、載置台４１の内部空間４８３につながっている。この摩擦調節機構４０９は、ポンプなどにより内部空間４８３に圧縮空気を送り込み、複数の噴出孔４８２から載置面４３上にエアａ１を噴き出すことにより、載置面４３に載せられた商品８２と載置面４３との間の摩擦係数を小さくする。つまり、商品８２と載置面４３との間にエアａ１が送り込まれることにより、商品８２と載置面４３との間の摩擦係数が小さくなる。一方、摩擦調節機構４０９は、載置面４３上へのエアａ１の噴き出しを停止することにより、載置面４３に載せられた商品８２と載置面４３との間の摩擦係数を大きくする。このように、第１の具体例においては、摩擦調節機構４０９は、エアａ１の噴き出し量（あるいはエアａ１を噴き出すか否か）を切り替えることによって、商品８２と載置面４３との間の摩擦係数を変化させる。なお、図８では噴出孔４８２を模式的に示しているが、実際には噴出孔４８２は微小な孔であることが好ましい。
【０１２２】
ところで、第１の具体例においては、エア噴出機構（摩擦調節機構４０９）は、載置面４３に直交する方向にエアａ１を噴き出すのではなく、排出口４１２に向けてエアａ１を噴き出すように形成されていることが好ましい。つまり、噴出孔４８２は、載置面４３側の開口（エアａ１の噴出口）が排出口４１２に向くように、載置面４３に対して斜めに形成されていることが好ましい。これにより、噴出孔４８２から噴き出すエアａ１は、載置面４３上の商品に対して、商品を排出口４１２に押し出す向きの力を作用することになり、エア噴出機構は、押出機構４１０としての機能も兼ねることになる。
【０１２３】
第２の具体例として、摩擦調節機構４０９は、図９Ａおよび図９Ｂに示すように、複数の車輪４９３を載置面４３上に突出させるか否かを切り替える機構であってもよい。この例では、複数の車輪４９３は、そろばん玉のように回転可能な状態でフレーム４９４によって保持されている。複数の車輪４９３の回転軸は、載置台４１の回転方向に沿って配置されている。載置台４１には載置面４３に開口する複数の透孔４９２が形成されている。複数の透孔４９２は、載置台４１の回転方向と、載置台４１の回転方向と直交する方向（載置台４１の半径方向）とのそれぞれにおいて複数ずつ並ぶように、載置面４３に対して二次元配置されている。フレーム４９４は、載置台４１の内部に収納されており、複数の車輪４９３は、複数の透孔４９２に対応する位置にそれぞれ配置されている。なお、複数の車輪４９３の表面の材質はたとえばゴムである。
【０１２４】
第２の具体例に係る摩擦調節機構４０９は、複数の車輪４９３を保持したフレーム４９４を昇降自在に構成されている。この摩擦調節機構４０９は、図９Ａに示すようにフレーム４９４を持ち上げて複数の車輪４９３が載置面４３上に突出する状態とすることにより、載置面４３に載せられた商品８２と載置面４３との間の摩擦係数を小さくする。つまり、載置面４３上に並んだ複数の車輪４９３が回転することで載置面４３上の商品８２が滑落しやすくなり、商品８２と載置面４３との間の摩擦係数が小さくなる。一方、摩擦調節機構４０９は、図９Ｂに示すようにフレーム４９４を下げて複数の車輪４９３が載置面４３上に突出しない状態とすることにより、載置面４３に載せられた商品８２と載置面４３との間の摩擦係数を大きくする。このように、第２の具体例においては、摩擦調節機構４０９は、複数の車輪４９３を保持したフレーム４９４を昇降させることによって、商品８２と載置面４３との間の摩擦係数を変化させる。
【０１２５】
第３の具体例として、摩擦調節機構４０９は、図１０Ａおよび図１０Ｂに示すように、一面に並べて配置された複数のローラ４９５で載置面４３を構成し、これら複数のローラ４９５に制動部材４９６を接触させるか否かを切り替える機構であってもよい。この例では、複数のローラ４９５は、載置台４１の回転方向と直交する方向（載置台４１の半径方向）に並べて配置され、各々、回転可能な状態で一対の仕切壁４４間に保持されている。つまり、複数のローラ４９５の回転軸は、載置台４１の回転方向に沿って配置されている。この例では、載置面４３の実体はなく、ローラ滑り台の滑走面のように複数のローラ４９５上の仮想面が載置面４３となる。制動部材４９６は、載置台４１の内部に収納されており、複数のローラ４９５に対して下方（載置面４３とは反対側）から接触する。なお、複数のローラ４９５の表面の材質はたとえばゴムである。
【０１２６】
第３の具体例に係る摩擦調節機構４０９は、制動部材４９６を昇降自在に構成されている。この摩擦調節機構４０９は、図１０Ａに示すように制動部材４９６を下げて複数のローラ４９５から離すことにより、載置面４３に載せられた商品８２と載置面４３との間の摩擦係数を小さくする。つまり、載置面４３を構成する複数のローラ４９５が回転することで載置面４３上の商品８２が滑落しやすくなり、商品８２と載置面４３との間の摩擦係数が小さくなる。一方、摩擦調節機構４０９は、図１０Ｂに示すように制動部材４９６を持ち上げて複数のローラ４９５に接触させ、複数のローラ４９５の回転にブレーキをかけることにより、載置面４３に載せられた商品８２と載置面４３との間の摩擦係数を大きくする。このように、第３の具体例においては、摩擦調節機構４０９は、複数のローラ４９５に対する制動部材４９６の接触、非接触を切り替えることによって、商品８２と載置面４３との間の摩擦係数を変化させる。
【０１２７】
すなわち、第２の具体例および第３の具体例ではいずれも、摩擦調節機構４０９は、載置面４３に並んだ複数の回転体が回転することにより、載置面４３上の商品と載置面４３との間の摩擦係数を小さくするように構成されている。ここでいう「回転体」は、第２の具体例では「車輪４９３」、第３の具体例では「ローラ４９５」である。
【０１２８】
以上説明したような各種の摩擦調節機構４０９は、荷詰モードにおいて、排出口４１２に位置する保持空間４５を対象に、載置面４３に載せられた商品と載置面４３との間の摩擦係数（μ）を小さくする。このとき、載置面４３が水平面に対して傾斜していることで、商品８２は、載置面４３上を滑落し、ターンテーブル４の排出口４１２から荷受ユニット５へ排出されて買物袋８１に収容される。すなわち、載置台４１は、少なくとも載置面４３上の商品を排出口４１２から排出するときには、水平面に沿った基準面（上面３１）からの載置面４３の高さが排出口４１２に近づくほどに低くなるように、水平面に対して載置面４３が傾斜している。そのため、摩擦調節機構４０９が載置面４３上の商品８２と載置面４３との間の摩擦係数を小さくすることで、商品８２は、重力によって載置面４３上を滑落し、排出口４１２に導かれることになる。
【０１２９】
また、本実施形態の自動荷詰装置１においては、制御部１１が、載置面４３に載せられた商品と載置面４３との間の摩擦係数を、商品情報に応じて調節するように構成されていてもよい。これにより、自動荷詰装置１は、排出口４１２からの商品の排出速度（飛び出し速度）を調節することが可能である。この場合、載置面４３に載せられた商品と載置面４３との間の摩擦係数が小さくなるほど商品の排出速度が速くなるので、摩擦調節機構４０９は、摩擦係数を３段階以上あるいは連続的に変化させる構成であることが好ましい。第１の具体例であれば、摩擦調節機構４０９は、エアａ１の噴き出し量を変えることで、摩擦係数を３段階以上あるいは連続的に変化させることができる。
【０１３０】
本実施形態では、上記「排出順制御動作」の欄で説明したように、制御部１１は、ターンテーブル４に投入された商品の商品情報を、スロット番号と一対一に対応付けた投入リストを作成している。さらに、制御部１１は、排出順とスロット番号との対応関係を含む排出リストを作成している。そのため、制御部１１は、これらのリスト（投入リスト、排出リスト）を用いることにより、ターンテーブル４から次に排出される商品の商品情報を特定することができる。
【０１３１】
商品情報には商品の重さの情報が含まれているので、制御部１１は、たとえば次に排出される商品の重さに応じて摩擦係数が変化するように、摩擦調節機構４０９を制御する。具体的には、制御部１１は、重量の異なる２個の商品があった場合、重い方の商品の排出時には、軽い方の商品の排出時に比べて摩擦係数が大きくなるように、商品情報に応じて摩擦係数を調節する。その結果、商品が排出口４１２から勢いよく飛び出すことを防止でき、排出時に商品に加わる衝撃が緩和される。
【０１３２】
また、制御部１１は、ターンテーブル４から次に排出される商品の商品情報だけでなく、ターンテーブル４から既に排出され買物袋に収容された商品の商品情報を用いて、載置面４３に載せられた商品と載置面４３との間の摩擦係数を調節してもよい。つまり、制御部１１は、たとえば柔らかい商品（硬さの指数が低い商品）が買物袋に収容されている場合には、摩擦係数を大きくすることで、商品が排出口４１２から勢いよく飛び出すことを防止する。これにより、買物袋に収容されている商品の上に他の商品が勢いよく排出されることが防止され、買物袋に収容されている商品に加わる衝撃が緩和される。
【０１３３】
なお、ターンテーブル４が、上述したように排出口４１２に位置する保持空間４５の載置面４３の商品との間の摩擦係数を小さくするように構成されている場合には、フラップ４６は省略されていてもよい。つまり、排出口４１２以外の保持空間４５にあっては載置面４３と商品との間の摩擦係数が大きいため、フラップ４６がなくても商品が載置台４１上に保持される。
【０１３４】
また、摩擦調節機構４０９は、載置面４３上における商品の位置の調整に用いられてもよい。つまり、載置面４３の摩擦係数が小さいときには商品が載置面４３上を滑落し、摩擦係数が大きいときには商品が載置面４３上に止まることになるので、摩擦係数の調節によって載置面４３上における商品の位置が調整可能になる。具体的には、たとえば載置面４３上における回転軸４２近傍に商品がある場合、摩擦調節機構４０９が摩擦係数を小さくすることで、載置面４３上におけるフラップ４６近傍まで商品を移動させることができる。商品が移動した後に、摩擦調節機構４０９が摩擦係数を大きくすることにより、載置面４３上におけるフラップ４６近傍に商品を止めることができる。
【０１３５】
さらに、この場合において、摩擦調節機構４０９は、載置面４３の摩擦係数を部分的に変化させる構成であることが好ましい。これにより、摩擦調節機構４０９は、載置面４３のうち商品を止める部位の摩擦係数を大きくして、その他の部位の摩擦係数を小さくする、といった制御が可能になり、載置面４３上の商品の位置の調整が容易になる。
【０１３６】
このように、摩擦調節機構４０９は、載置面４３に載せられた商品と載置面４３との間の摩擦係数を調節することで、載置面４３上における商品の位置を調整することができる。これにより、たとえば商品情報読取機１４が商品情報を読み取りやすいように、摩擦調節機構４０９にて載置面４３上における商品の位置を調整することが可能になる。また、複数個の商品が１つの保持空間４５に投入された場合には、摩擦調節機構４０９にて載置面４３上における個々の商品の位置を調整することによって、複数個の商品の重なりを解消して個々の商品を識別可能な状態とすることができる。
【０１３７】
＜荷受ユニットの構成例＞
次に、本実施形態の自動荷詰装置１における荷受ユニット５の構成について、より詳しく説明する。
【０１３８】
図１１は、荷受ユニット５の一例を示すブロック図である。図１１の例では、荷受ユニット５は、昇降制御部５０１、傾斜制御部５０２、昇降機構５０３、状態監視部５０４、および傾斜機構５０５を備えている。なお、傾斜制御部５０２は「支持面傾斜制御部」を構成し、傾斜機構５０５は「支持面傾斜機構」を構成するが、本実施形態ではそれぞれ単に「傾斜制御部」、「傾斜機構」という。
【０１３９】
昇降制御部５０１は、制御部１１から（第２の）制御信号を受け、買物袋８１の底部８１４を支持する支持面５２（図１２Ａ参照）を昇降させるための昇降機構５０３を制御する。傾斜制御部５０２は、制御部１１から（第２の）制御信号を受け、水平面に対する支持面５２の傾斜角度を変化させる傾斜機構５０５を制御する。状態監視部５０４は、たとえばイメージセンサ、測距センサなどを用い、買物袋内における商品の収容状態を監視し、監視結果を昇降制御部５０１に出力する。昇降機構５０３および傾斜機構５０５の各々の詳細については、以下に説明する。
【０１４０】
＜＜昇降機構＞＞
昇降機構５０３の構成および動作について、図１２Ａ、図１２Ｂを用いて説明する。昇降機構５０３は、一例として図１２Ａおよび図１２Ｂに示すように、買物袋８１の底部８１４を支持する支持台５１を昇降させる機構である。支持台５１は、カウンタ台３の凹所３２内に配置された矩形板状の部材であって、昇降機構５０３によって凹所３２内を上下方向（凹所３２の深さ方向）に移動する。支持台５１の上面は、買物袋８１の底部８１４が載せられる支持面５２を構成する。昇降制御部５０１は、たとえばターンテーブル４から排出された商品にかかる衝撃を緩和するように、昇降機構５０３を制御して支持台５１の高さを調節する。言い換えれば、荷受ユニット５は、商品を収容する容器（買物袋８１）の底部８１４を支持面５２にて支持する支持台５１を有し、ターンテーブル４から排出された商品を容器で受ける。
【０１４１】
さらに詳しく説明すると、荷受ユニット５は、図１２Ａに示すように、凹所３２の内側面における開口付近に複数のフック５３，５４を備えている。ここでは、複数のフック５３，５４は、カウンタ台３の上面３１の長手方向（左右方向）に対向する２個（フック５３，５４）を１組とし、上面３１の短手方向（奥行方向）に２組並べて設けられている。荷受ユニット５は、買物袋８１の一対の持ち手８１１，８１２を、これら複数のフック５３，５４に引っ掛けることにより、買物袋８１の袋口８１３を広げた状態で買物袋８１を保持する。このとき、買物袋８１の底部８１４は、支持面５２に接触することで支持台５１によって支持される。
【０１４２】
荷受ユニット５は、凹所３２の底面と支持台５１との間に昇降機構５０３を備えている。昇降機構５０３は、パンタグラフ式やラックピニオン式、エアバッグ等、上下方向に伸縮可能な適宜の機構で実現される。これにより、凹所３２の底面からの支持台５１の高さ（支持面５２の高さ）が変化し、結果的に、ターンテーブル４の排出口４１２と荷受ユニット５の支持面５２との間の高低差（相対的な高さ）が変化する。なお、ここでいう排出口４１２の高さは、ターンテーブル４のうち、商品が排出される際に最後まで商品が接している部位、つまり開位置にあるフラップ４６の先端部（下端部）を指す。
【０１４３】
ここで、本実施形態の自動荷詰装置１は、ターンテーブル４から既に排出され買物袋８１に収容された商品の商品情報に応じて、支持面５２の高さを調節する機能を有している。すなわち、本実施形態では、上記「排出順制御動作」の欄で説明したように、制御部１１は、ターンテーブル４に投入された商品の商品情報を、スロット番号と一対一に対応付けた投入リストを作成している。さらに、制御部１１は、排出順とスロット番号との対応関係を含む排出リストを作成している。そのため、制御部１１は、これらのリスト（投入リスト、排出リスト）を用いることにより、ターンテーブル４から既に排出され買物袋８１に収容された商品の商品情報を特定することができる。
【０１４４】
そこで、制御部１１は、たとえば買物袋８１が空の状態では、図１２Ｂに示すように支持面５２を限界位置まで上げるように荷受ユニット５を制御する。これにより、荷受ユニット５は、ターンテーブル４の排出口４１２と荷受ユニット５の支持面５２との間の高低差を極力小さくできる。したがって、次にターンテーブル４から排出される商品の落下距離が短く抑えられることになる。
【０１４５】
一方、買物袋８１に商品が収容された状態では、制御部１１は、買物袋８１に収容されている商品の商品情報に応じて、図１２Ａに示すように支持面５２を下げるように荷受ユニット５を制御する。このとき、支持面５２の下げ幅（降下量）は、買物袋８１に収容されている商品の商品情報に応じて決定され、たとえば商品が小さくなるほど下げ幅も小さくなる。これにより、荷受ユニット５は、買物袋８１内において、収容済みの商品の上面とターンテーブル４の排出口４１２との高低差を極力小さくできる。したがって、次にターンテーブル４から排出される商品の落下距離が短く抑えられることになる。
【０１４６】
また、自動荷詰装置１は、ターンテーブル４から既に排出され買物袋８１に収容された商品の商品情報だけでなく、ターンテーブル４から次に排出される商品の商品情報も用いて、支持面５２の高さを調節する構成であってもよい。すなわち、制御部１１は、ターンテーブル４から次に排出される商品の商品情報に応じて、支持面５２を上げ下げするように荷受ユニット５を制御する。たとえば商品情報には商品の重さや大きさなどの情報が含まれているので、既に買物袋８１に収容された商品の商品情報と、次に排出される商品の商品情報とを組み合わせれば、買物袋８１内で商品を横方向に並べることができるか否かが判断できる。これにより、荷受ユニット５は、支持面５２の高さを適宜調節することで、買物袋８１内で複数個の商品を横方向に並べるか縦方向（上下方向）に積むかを切り替えることができ、結果的に、買物袋８１に対して複数個の商品を整然と収納することが可能になる。
【０１４７】
また、本実施形態の自動荷詰装置１は、上述したような商品情報に代えて、あるいは商品情報に加えて、状態監視部５０４の監視結果に応じて、支持面５２の高さを調節する機能を有している。すなわち、本実施形態では、買物袋８１内に商品が何個収容されているか、買物袋８１内での商品の上端がどの高さにあるか等、買物袋８１内における商品の収容状態が状態監視部５０４にて監視されている。したがって、状態監視部５０４の監視結果を用いることにより、自動荷詰装置１は、商品情報を用いる場合と同様に、支持面５２の高さを適切に調節することができる。
【０１４８】
なお、上記自動荷詰装置１は、昇降機構５０３にて支持台５１を昇降させることにより、ターンテーブル４の排出口４１２と荷受ユニット５の支持面５２との間の高低差を変化させているが、この構成に限らず、排出口４１２の高さを変化させてもよい。すなわち、ターンテーブル４の排出口４１２と荷受ユニット５の支持面５２との間の高低差を変化させる昇降機構は、ターンテーブル４と荷受ユニット５との少なくとも一方に設けられていればよい。昇降機構がターンテーブル４に設けられる場合、昇降機構は、たとえばフラップ４６の開き角度を調節することにより、開位置にあるフラップ４６の先端部（下端部）の高さを調節してもよい。
【０１４９】
また、単にターンテーブル４の排出口４１２と荷受ユニット５の支持面５２との間の高低差を変化させるだけの場合、荷受ユニット５の昇降機構５０３は、たとえばバネを用いて支持台５１を支持する単純な機構であってもよい。この場合、昇降制御部５０１は省略され、昇降機構５０３においては、買物袋８１に収容された商品の自重によって支持台５１が下降することになる。
【０１５０】
＜＜傾斜機構＞＞
傾斜機構５０５の構成および動作について、図１３を用いて説明する。傾斜機構５０５は、一例として図１３に示すように、第１支持板５１１と第２支持板５１２との間に配置された伸縮装置で構成されている。第１支持板５１１は水平面に沿って配置されている。第２支持板５１２は第１支持板５１１上に重なるように配置され、第１支持板５１１と共に支持台５１を構成する。第１支持板５１１と第２支持板５１２とは、ターンテーブル４から遠い側の端部がピン５１３によって互いに回転可能に結合されている。傾斜機構５０５は、第１支持板５１１と第２支持板５１２との間に配置されており、傾斜制御部５０２によって上下方向に伸縮するように制御される。傾斜機構５０５には、たとえばパンタグラフ式やラックピニオン式、エアバッグ等、上下方向に伸縮可能な適宜の構造が適用される。これにより、傾斜機構５０５が第２支持板５１２を持ち上げることで、第２支持板５１２の上面である支持面５２の水平面に対する傾斜角度θ２が変化する。
【０１５１】
次に、傾斜機構５０５の動作について説明する。荷詰モードにおいて、傾斜機構５０５は、通常、支持面５２を水平な状態（傾斜角度θ２が０度の状態）とし、ターンテーブル４から商品が排出されるタイミングに合わせて、図１３に示すように水平面に対して支持面５２を傾斜させた状態とする。このとき、水平面に対する支持面５２の傾斜角度θ２は、水平面に対する載置面４３の傾斜角度θ１に近いことが好ましい。これにより、荷受ユニット５は、買物袋８１の底部８１４を支持する支持面５２と、商品が滑落する載置面４３との間の傾斜角度の差を小さく抑えることができ、商品に加わる衝撃を緩和することができる。
【０１５２】
また、本実施形態の自動荷詰装置１は、ターンテーブル４から次に排出される商品の商品情報に応じて、水平面に対する支持面５２の傾斜角度θ２を調節する機能を有している。すなわち、本実施形態では、上記「昇降機構」の欄で説明したように、制御部１１は、投入リストおよび排出リストを用いることにより、ターンテーブル４から次に排出される商品の商品情報を特定することができる。
【０１５３】
そこで、制御部１１は、ターンテーブル４から次に排出される商品が、たとえば「弁当」のように傾きや衝撃に弱い商品である場合に、水平面に対して支持面５２を傾斜させるように荷受ユニット５を制御する。このとき、制御部１１は、ターンテーブル４から次に排出される商品の商品情報に応じて、水平面に対する支持面５２の傾斜角度θ２の大きさを調整することが好ましい。これに対して、ターンテーブル４から次に排出される商品が、たとえば「ペットボトル飲料」のように傾きや衝撃に強い商品である場合には、制御部１１は、支持面５２が水平な状態（傾斜角度θ２が０度の状態）となるように荷受ユニット５を制御する。これにより、荷受ユニット５は、ターンテーブル４から次に排出される商品に合わせて、支持面５２を最適な角度に調整することができ、商品に加わる衝撃を適宜緩和することができる。
【０１５４】
また、傾斜機構５０５が支持面５２を傾斜させたときに、買物袋８１内の商品の重みで買物袋８１の底部８１４が支持面５２上を移動しないように、第２支持板５１２の表面に凹凸が形成されることで支持面５２に滑り止めが施されていることが好ましい。滑り止めの他の例として、第２支持板５１２の表面の材質が、支持面５２と買物袋８１との間の摩擦係数が大きくなるような材質（たとえばゴム）であってもよい。
【０１５５】
なお、ここでは商品を収容する容器が買物袋である場合について例示したが、買物袋以外の容器であっても、荷受ユニット５の上記構成（昇降機構５０３や傾斜機構５０５）は適用可能である。たとえば、容器が買物かごの場合には、容器の底部（底板）のみが昇降機構５０３に昇降したり、傾斜機構５０５によって傾斜したりする構成であってもよい。
【０１５６】
＜効果＞
以上説明したように、本実施形態の自動荷詰装置１は、制御部１１が、載置面４３上に複数個の商品がある場合に、複数個の商品に関して排出口４１２から排出する順序を、複数個の商品の各々の商品情報に応じて制御するように構成されている。すなわち、自動荷詰装置１は、ターンテーブル４に投入された複数個の商品が何であるかによって、ターンテーブル４からの商品の排出順を自動的に制御する。したがって、商品が他の商品の下敷きになって押し潰されたり傷んだりする問題が生じにくい、という利点がある。
【０１５７】
また、載置面４３は、本実施形態のように、水平面に沿った基準面（カウンタ台３の上面３１）からの高さが回転軸４２から離れるほどに低くなるように、水平面に対して傾斜していることが好ましい。この構成によれば、載置面４３上の商品は、載置面４３の傾斜によって載置面４３上を滑落して排出口４１２から排出されやすくなる。
【０１５８】
また、上述したように、ターンテーブル４は、水平面に対する載置面４３の傾斜角度を変化させる傾斜機構（載置面傾斜機構）４０８をさらに有していてもよい。この場合において、ターンテーブル４は、載置面４３上の商品を排出口４１２から排出するときには、水平面に沿った基準面からの載置面４３の高さが回転軸４２から離れるほどに低くなるように、水平面に対して載置面４３を傾斜させる。この構成によれば、載置面４３上の商品は、載置面４３の傾斜によって載置面４３上を滑落して排出口４１２から排出されやすくなる。
【０１５９】
また、ターンテーブル４は、本実施形態のように、載置面４３上の商品を排出口４１２から排出するときに、商品に対して回転軸４２から離れる向きの力を作用させる押出機構４１０をさらに有することが好ましい。この構成によれば、押出制御部４０５によってターンテーブル４からの商品の排出が補助されるので、商品が排出口４１２から排出されやすくなる。
【０１６０】
また、ターンテーブル４は、本実施形態のように、載置面４３上にエアを噴き出すエア噴出機構（摩擦調節機構４０９）をさらに有することが好ましい。この構成によれば、載置面４３上の商品が排出口４１２から排出されるときに、載置面４３上の商品と載置面４３との間の摩擦係数を小さくすることができるので、商品が排出口４１２から排出されやすくなる。しかも、ガイド部材が商品に当たった状態で商品を排出口４１２に押し出す構成に比べて、商品を排出口４１２に導く際に商品を傷めにくい、という利点がある。
【０１６１】
＜変形例＞
実施形態１の変形例として、自動荷詰装置１は、商品情報に加え、顧客情報に応じて排出順を制御するように構成されていてもよい。すなわち、本変形例に係る自動荷詰装置１は、ターンテーブル４から商品を排出する順序（排出順）を、商品情報と顧客情報との両方に応じて制御するように構成されている。
【０１６２】
本変形例においては、制御部１１は、商品を購入する顧客の顧客情報を、顧客情報読取機１３から取得する。ここでは、顧客情報読取機１３は、商品の投入前に顧客情報を読み取って制御部１１に出力する構成とするが、この構成に限らず、顧客情報読取機１３は、商品の投入後に顧客情報を読み取って制御部１１に出力する構成であってもよい。制御部１１は、取得した顧客情報を投入リストに記憶する。そして、制御部１１は、投入リストを参照し、商品情報および顧客情報を所定の判定条件に当てはめて排出順を決定する。
【０１６３】
具体例を示すと、「即席カップめん」を含む複数個の商品が購入される場合において、商品情報のみに応じて決定される排出順では、「即席カップめん」の排出順が最初（１番目）であったと仮定する。この場合に、顧客情報が「イートイン型」の顧客であることを示していれば、制御部１１は、顧客情報に応じて「即席カップめん」の排出順を最後に変更する。これにより、「即席カップめん」が買物袋の１番上に収容されることになり、顧客は「即席カップめん」をすぐに取り出して調理することができる。
【０１６４】
このように、制御部１１は、複数個の商品に関して排出口４１２から排出する順序を、複数個の商品の各々の商品情報に加え、顧客情報に応じて制御するように構成されていてもよい。この構成によれば、自動荷詰装置１は、ターンテーブル４に投入された複数個の商品が何であるかだけでなく、商品を購入する顧客に合わせて、最適な排出順でターンテーブル４から商品を排出できる。
【０１６５】
（実施形態２）
本実施形態の自動荷詰装置１は、ターンテーブル４から排出される商品の収容先を複数の容器（買物袋）から選択可能である点で、実施形態１の自動荷詰装置１と相違する。以下、実施形態１と同様の構成については、共通の符号を付して適宜説明を省略する。
【０１６６】
本実施形態の自動荷詰装置１は、図１４に示すように、荷受ユニット５にて複数（ここでは２つ）の買物袋８１ａ，８１ｂを保持している。荷受ユニット５は、これら複数の買物袋８１ａ，８１ｂを、カウンタ台３の凹所３２内において、上面３１の短手方向（奥行方向）に並べて保持している。具体的には、荷受ユニット５は、一方の買物袋８１ａを複数のフック５３ａ，５４ａにて保持し、他方の買物袋８１ｂを複数のフック５３ｂ，５４ｂにて保持している。荷受ユニット５は、制御部１１からの（第２の）制御信号を受け、これらのフック５３ａ，５４ａ，５３ｂ，５４ｂを、上面３１の短手方向（奥行方向）に移動させることにより、ターンテーブル４の排出口４１２の直下に位置する買物袋を切り替える。なお、フック５３ａ，５４ａ，５３ｂ，５４ｂを移動させる機構は、スライドレールなどを用いて適宜実現可能である。
【０１６７】
たとえば図１４に示す状態では、ターンテーブル４の排出口４１２の直下には買物袋８１ａが位置しているので、ターンテーブル４から排出される商品は買物袋８１ａに収容される。一方、図１４の状態から、フック５３ａ，５４ａ，５３ｂ，５４ｂが手前に移動すると、ターンテーブル４の排出口４１２の直下には買物袋８１ｂが位置するので、ターンテーブル４から排出される商品は買物袋８１ｂに収容される。このように、本実施形態の自動荷詰装置１は、ターンテーブル４から排出される商品の収容先を複数の容器（買物袋８１ａ，８１ｂ）から選択可能である。言い換えれば、荷受ユニット５は、商品を収容する複数の容器（買物袋８１ａ，８１ｂ）を保持し、ターンテーブル４から排出された商品を複数の容器のいずれかで受けるように構成されている。
【０１６８】
なお、複数の買物袋８１ａ，８１ｂは、大きさや種類が同じであってもよいし、異なっていてもよい。ここでいう買物袋の種類には、色（透明・不透明の別も含む）や耐荷重などが含まれる。
【０１６９】
ここにおいて、本実施形態の自動荷詰装置１は、ターンテーブル４から次に排出される商品の商品情報に応じて、複数の買物袋８１ａ，８１ｂの中から商品の収容先を選択するように構成されている。すなわち、実施形態１の「排出順制御動作」の欄で説明したように、制御部１１は、ターンテーブル４に投入された商品の商品情報を、スロット番号と一対一に対応付けた投入リストを作成している。さらに、制御部１１は、排出順とスロット番号との対応関係を含む排出リストを作成している。そのため、制御部１１は、これらのリスト（投入リスト、排出リスト）を用いることにより、ターンテーブル４から次に排出される商品の商品情報を特定することができる。
【０１７０】
たとえば、制御部１１は、食料品と日用雑貨とで買物袋を分けるように、ターンテーブル４から次に排出される商品が食料品か日用雑貨かで買物袋を切り替えるように荷受ユニット５を制御する。これにより、食料品は買物袋８１ａ、日用雑貨は買物袋８１ｂというように、食料品と日用雑貨とで買物袋を分けることができる。同様に、商品の温度（温かいか冷たいか）によって、買物袋を分けることも可能である。
【０１７１】
また、自動荷詰装置１は、ターンテーブル４から次に排出される商品の商品情報だけでなく、ターンテーブル４から既に排出され買物袋に収容された商品の商品情報も用いて、商品の収容先を選択するように構成されていてもよい。これにより、自動荷詰装置１は、１つの買物袋８１ａの重量が所定値を超えるような場合に、他の買物袋８１ｂに商品を分けて収納することなどが可能になる。
【０１７２】
さらに、自動荷詰装置１は、商品を複数の買物袋に分けて収容する場合には、同じ買物袋に収容される商品同士が連続的に排出されるように、排出順の制御を行うことが好ましい。すなわち、食料品は買物袋８１ａ、日用雑貨は買物袋８１ｂというように、食料品と日用雑貨とで買物袋を分ける場合、制御部１１は、たとえば食料品が全て排出されてから日用雑貨が排出されるように、排出順を決定する。これにより、買物袋の切り替えが１回で済むため、荷詰に要する時間の短縮を図ることができる。
【０１７３】
以上説明したように、制御部１１は、ターンテーブル４から排出される商品の収容先を、商品情報に応じて複数の容器（買物袋８１ａ，８１ｂ）から選択するように構成されていることが好ましい。これにより、自動荷詰装置１は、商品に応じて適切な荷詰を行うことができる。
【０１７４】
＜変形例１＞
実施形態２の変形例１として、自動荷詰装置１は、商品情報に加え、顧客情報に応じて、複数の買物袋８１ａ，８１ｂの中から商品の収容先を選択するように構成されていてもよい。すなわち、本変形例に係る自動荷詰装置１は、商品の収容先を、商品情報と顧客情報との両方に応じて決定するように構成されている。
【０１７５】
本変形例においては、制御部１１は、商品を購入する顧客の顧客情報を、顧客情報読取機１３から取得する。ここでは、実施形態１の変形例で説明したように、制御部１１は、取得した顧客情報を投入リストに記憶する。そして、制御部１１は、投入リストを参照し、商品情報および顧客情報を所定の判定条件に当てはめて商品の収容先を決定する。
【０１７６】
具体例を示すと、顧客情報がたとえば買物袋を１つにまとめて欲しい、という顧客の嗜好を表している場合においては、制御部１１は、商品に食料品と日用雑貨とが混在していても同一の買物袋を収容先として選択する。これにより、顧客の嗜好等に合わせた最適な荷詰が可能になる。
【０１７７】
＜変形例２＞
実施形態２の変形例２として、自動荷詰装置１は、商品の収容先となる買物袋を荷受ユニット５にて切り替えるのではなく、ターンテーブル４にて切り替えるように構成されていてもよい。すなわち、本変形例に係る自動荷詰装置１は、ターンテーブル４が排出口４１２を複数有しており、これら複数の排出口４１２を切り替えて使用することにより、商品の収容先となる買物袋を切り替える。
【０１７８】
具体的には、本変形例では、荷受ユニット５は、ターンテーブル４の複数（ここでは２つ）の排出口４１２に一対一に対応するように、複数の買物袋８１ａ，８１ｂを保持する。そのため、複数の排出口４１２のうち一方の排出口４１２から排出される商品は一方の買物袋８１ａに収容され、他方の排出口４１２から排出される商品は他方の買物袋８１ｂに収容されることになる。これにより、ターンテーブル４は、複数の買物袋８１ａ，８１ｂに対して複数の商品を同時に排出することが可能になり、商品の荷詰に要する時間を短縮できる。
【０１７９】
なお、本変形例の構成は、実施形態２の変形例１と組み合わせても適用可能である。
【０１８０】
（実施形態３）
本実施形態の自動荷詰装置１は、図１５Ａおよび図１５Ｂに示すように、ターンテーブル４と荷受ユニット５との少なくとも一方に、スライド機構５５が設けられている点で、実施形態１の自動荷詰装置１と相違する。スライド機構５５は、水平面内におけるターンテーブル４の排出口４１２と荷受ユニット５で支持された容器（買物袋８１）との相対的な位置関係を変化させるように構成されている。以下、実施形態１と同様の構成については、共通の符号を付して適宜説明を省略する。
【０１８１】
図１５Ａおよび図１５Ｂの例では、スライド機構５５はターンテーブル４に設けられている。具体的には、ターンテーブル４は、スライド機構５５と、制御部１１から（第１の）制御信号を受けスライド機構５５を制御するスライド制御部とを備えている。
【０１８２】
スライド機構５５は、図１５Ａに示すように、載置台４１とカウンタ台３の上面３１との間に配置されている。つまり、スライド機構５５はカウンタ台３上に設置されており、載置台４１はスライド機構５５の上方において回転軸４２によって回転可能に支持されている。スライド機構５５は、矩形板状のスライド板５６を有し、カウンタ台３の上面３１の長手方向（左右方向）に沿ってスライド板５６をスライド移動させるように構成されている。スライド板５６は水平面に沿って配置されており、スライド機構５５は、スライド板５６の上面に商品を載せた状態でスライド板５６をスライド移動させることができる。スライド機構５５は、パンタグラフ式やラックピニオン式等、スライド板５６を左右方向にスライド（直進）移動させる適宜の機構で実現される。
【０１８３】
ターンテーブル４は、図１５Ａに示すように、カウンタ台３の凹所３２上にせり出した位置でスライド板５６を待機させることにより、載置面４３から滑落した商品８２をスライド板５６にて受けることができる。そして、ターンテーブル４は、スライド板５６上に商品を載せた状態で、スライド機構５５にてスライド板５６を凹所３２上から勢いよく退避させることにより、スライド板５６から荷受ユニット５へ商品８２を排出する。そのため、本実施形態におけるターンテーブル４の排出口４１２は、ターンテーブル４のうち、商品８２が排出される際に最後まで商品８２が接している部位、つまりスライド板５６の先端部（左端部）となる。なお、スライド板５６からの商品８２の排出は、たとえばスライド板５６を水平面に対して傾斜させることにより行ってもよいし、スライド板５６に開閉可能な扉を設け、扉の開放時に商品８２を落下させることにより行ってもよい。
【０１８４】
ここにおいて、ターンテーブル４は、スライド板５６上に商品８２を載せた状態で、スライド機構５５にてスライド板５６をスライド移動させることによって、凹所３２に保持されている買物袋８１に対する商品８２の位置を変化させることができる。たとえば、図１５Ｂに示すように、図１５Ａの状態からさらに距離Ｌ１だけスライド板５６が凹所３２上にせり出すことで、買物袋８１に対する商品８２の位置も距離Ｌ１だけ左方にシフトすることになる。
【０１８５】
以上説明したように、スライド機構５５は、スライド板５６をスライド移動させることにより、水平面内におけるターンテーブル４の排出口４１２と荷受ユニット５で支持された買物袋８１との相対的な位置関係を変化させることができる。その結果、ターンテーブル４は、スライド機構５５にて水平面内における買物袋８１内への商品８２の排出位置を調節可能となる。したがって、本実施形態の自動荷詰装置１は、既に商品が収容された買物袋８１に対して、他の商品を引っ掛かりなくスムーズに収容することができる。
【０１８６】
ここで、本実施形態の自動荷詰装置１は、ターンテーブル４から既に排出され買物袋８１に収容された商品の商品情報に応じて、スライド板５６の位置を調節する機能を有している。すなわち、実施形態１の「排出順制御動作」の欄で説明したように、制御部１１は、ターンテーブル４に投入された商品の商品情報を、スロット番号と一対一に対応付けた投入リストを作成している。さらに、制御部１１は、排出順とスロット番号との対応関係を含む排出リストを作成している。そのため、制御部１１は、これらのリスト（投入リスト、排出リスト）を用いることにより、ターンテーブル４から既に排出され買物袋８１に収容された商品の商品情報を特定することができる。
【０１８７】
また、自動荷詰装置１は、ターンテーブル４から既に排出され買物袋８１に収容された商品の商品情報だけでなく、ターンテーブル４から次に排出される商品の商品情報も用いて、スライド板５６の位置を調節する構成であってもよい。
【０１８８】
たとえば商品情報には商品の重さや大きさなどの情報が含まれているので、既に買物袋８１に収容された商品の商品情報と、次に排出される商品の商品情報とを組み合わせれば、買物袋８１内で商品を横方向に並べることができるか否かが判断できる。これにより、ターンテーブル４は、スライド板５６の位置を適宜調節することで、買物袋８１内で複数個の商品を横方向に並べるか縦方向（上下方向）に積むかを切り替えることができ、結果的に、買物袋８１に対して複数個の商品を整然と収納することができる。
【０１８９】
また、本実施形態の自動荷詰装置１は、上述したような商品情報に代えて、あるいは商品情報に加えて、状態監視部５０４の監視結果に応じて、スライド板５６の位置を調節する機能を有していてもよい。
【０１９０】
なお、上記自動荷詰装置１は、スライド機構５５にてスライド板５６を左右方向にスライド移動させているが、この構成に限らず、たとえばスライド機構５５にて開位置にあるフラップ４６を載置面４３に沿ってスライド移動させるように構成されていてもよい。この場合、フラップ４６がスライド板５６の代わりとなり、凹所３２上へのフラップ４６のせり出し量によって、水平面内におけるターンテーブル４の排出口４１２と荷受ユニット５で支持された買物袋８１との相対的な位置関係が変化する。つまり、開位置にあるフラップ４６の先端部（下端部）が排出口４１２となる。
【０１９１】
また、スライド機構５５は、水平面内におけるターンテーブル４の排出口４１２と荷受ユニット５で支持された容器（買物袋８１）との相対的な位置関係を変化させる構成であればよく、荷受ユニット５に設けられていてもよい。この場合には、スライド機構５５は、水平面に沿って買物袋８１を移動させることにより、排出口４１２に対する買物袋８１の相対的な位置関係を変化させる。
【０１９２】
なお、本実施形態の構成は、実施形態１の構成に限らず、実施形態１の変形例、あるいは実施形態２（変形例１および変形例２を含む）と組み合わせても適用可能である。
【０１９３】
（実施形態４）
本実施形態の自動荷詰装置１は、図１６に示すように、搬送ユニットがターンテーブルではなく商品を直進移動させる直進搬送装置４Ａである点で、実施形態１の自動荷詰装置１と相違する。直進搬送装置４Ａは、たとえばベルトコンベアやローラコンベアのような搬送装置で構成される。以下、実施形態１と同様の構成については、共通の符号を付して適宜説明を省略する。
【０１９４】
直進搬送装置４Ａは、図１６に示すように、カウンタ台３を正面から見てカバー７の前面（正面）に形成された投入窓７１に対応する位置に、商品を投入する投入口４１１Ａを有している。また、直進搬送装置４Ａは、凹所３２に臨む位置に、商品を排出する排出口４１２Ａを有している。直進搬送装置４Ａは、基本的な機能として、投入口４１１Ａから投入された商品を一時的にストックするストック機能と、商品を排出口４１２Ａまで搬送して荷受ユニット５に排出する搬送機能とを有している。
【０１９５】
直進搬送装置４Ａは、投入口４１１Ａから投入される商品を複数個ストックすることができる。そこで、本実施形態においては、直進搬送装置４Ａは、投入口４１１Ａから１個ずつ投入される商品を順次ストックし、顧客が、購入する商品を全て投入し終えた後に、排出口４１２Ａから商品を１個ずつ排出する。
【０１９６】
直進搬送装置４Ａは、平面視が、カウンタ台３の上面３１の長手方向（左右方向）に長い帯状に形成された載置台４１Ａを有している。本実施形態では、直進搬送装置４Ａはベルトコンベアからなる。そのため、載置台４１Ａは、ドライブプーリに掛け回された幅広のベルトによって構成され、載置台４１Ａの上面が載置面４３Ａとなる。この直進搬送装置４Ａは、モータで生じる駆動力にてドライブプーリを回転させ載置台４１Ａを駆動することにより、載置台４１Ａの載置面４３Ａ上にある商品を搬送し、載置面４３Ａ上の商品を排出口４１２から排出する。直進搬送装置４Ａには、たとえばステッピングモータが用いられ、これにより、直進搬送装置４Ａは、載置面４３Ａ上の商品の移動の向きや移動速度を、制御部１１（図１参照）からの制御信号に応じて自由に制御可能である。
【０１９７】
さらに、載置台４１Ａを構成するベルトは、ベルトの移動方向において複数の領域に区切られている。言い換えれば、載置台４１Ａの載置面４３Ａ上には、ターンテーブルの場合と同様に、複数の保持空間が形成されることになる。したがって、１つの保持空間につき１個の商品が載せられたとしても、直進搬送装置４Ａ全体としては複数個の商品をストックできる。
【０１９８】
ところで、本実施形態の自動荷詰装置１は、実施形態１と同様に、複数個の商品が直進搬送装置４Ａに投入された場合に、直進搬送装置４Ａから商品を排出する順序（排出順）を、直進搬送装置４Ａ上にある複数個の商品の各々の商品情報に応じて制御する。そのため、直進搬送装置４Ａは、商品が、投入口４１１Ａより投入されてから排出口４１２Ａより排出されるまでの間に、商品の順序を入替可能に構成されている。
【０１９９】
具体的な構成例としては、直進搬送装置４Ａは、図１６に示すように、商品の搬送方向と直交する方向（奥行方向）に並ぶ複数（ここでは２つ）のレーン４１３Ａ，４１４Ａを載置台４１Ａに有している。直進搬送装置４Ａは、複数個の商品を、これら複数のレーン４１３Ａ，４１４Ａに振り分けることで、商品の順序を入替可能である。たとえば２レーン設けられている場合、直進搬送装置４Ａは、先に投入された商品を第１レーン４１３Ａに載せ、後から投入された商品を第２レーン４１４Ａに載せて、第２レーン４１４Ａの商品を先に排出することで、商品の順序を入れ替えることができる。
【０２００】
また、他の具体的な構成例としては、直進搬送装置４Ａは、載置台４１Ａとして、商品の搬送方向が互いに直交する主コンベアと補助コンベアとを有していてもよい。主コンベアおよび補助コンベアは、いずれもベルトコンベアやローラコンベアのような搬送装置で構成される。この直進搬送装置４Ａは、投入口４１１Ａから投入された商品を補助コンベア上に一旦ストックし、排出順の決定後、排出順に従って商品を補助コンベアから主コンベアへと移動させる。それから、直進搬送装置４Ａは、主コンベア上の商品を排出口４１２Ａから順に排出することにより、決定された排出順に従って商品を排出することができる。
【０２０１】
なお、直進搬送装置４Ａにおいても、異なるレーン間での商品の移動や、排出口４１２Ａからの商品の排出のための構成としては、実施形態１においてターンテーブルの構成として説明した「傾斜機構」や「押出機構」、「摩擦調節機構」を適用可能である。あるいは、異なるレーン間での商品の移動や、排出口４１２Ａからの商品の排出のための構成としては、上述の補助コンベアのような搬送装置も適用可能である。また、本実施形態の直進搬送装置４Ａは、ターンテーブルと組み合わせて用いられてもよく、この場合、ターンテーブルに商品をストックすることで商品の排出順を入れ替えることができる。
【０２０２】
以上説明したように、本実施形態の自動荷詰装置１は、搬送ユニットが載置台４１Ａ上の商品を直進移動させる直進搬送装置４Ａであるため、カウンタ台３の大きさや形状によっては、ターンテーブルに比べて実現が容易になるという利点がある。
【０２０３】
＜変形例１＞
実施形態４の変形例１として、自動荷詰装置１は、図１７に示すように、カウンタ台３の長手方向と直交する方向（奥行方向）に商品を搬送する直進搬送装置４Ｂを備えていてもよい。
【０２０４】
本変形例では、直進搬送装置４Ｂは、カウンタ台３を正面から見て凹所３２の右側に配置されている。ここで、直進搬送装置４Ｂは、カウンタ台３を正面から見てカバー７の左側面に形成された投入窓７１に対応する位置に、商品を投入する投入口４１１Ｂを有している。さらに、カウンタ台３を正面から見てカバー７の左側面における投入窓７１の奥には、排出窓７２が形成されている。直進搬送装置４Ｂは、排出窓７２に対応する位置に、商品を排出する排出口４１２Ｂを有している。ここでは、排出口４１２Ｂは、直進搬送装置４Ｂにおける商品の搬送方向（奥行方向）の略中央部であって、凹所３２に臨む位置にある。つまり、直進搬送装置４Ｂは、載置台４１Ｂにおいて商品の搬送方向と直交する方向の一端側に排出口４１２Ｂを有している。本変形例において、載置台４１Ｂを構成するベルトの表面には、載置面４３Ｂをベルトの移動方向において複数の領域に区切るためのガイド枠４１３Ｂが表示されている。このガイド枠４１３Ｂで区切られた載置面４３Ｂ上の各領域が保持空間となる。
【０２０５】
この直進搬送装置４Ｂは、載置台４１Ｂを挟んで凹所３２とは反対側（載置台４１Ｂの右側）に、載置面４３Ｂ上の商品を排出口４１２Ｂから排出する排出機構４０Ｂを備えている。排出機構４０Ｂは、複数本（ここでは３本）の排出棒４０１Ｂ，４０２Ｂ，４０３Ｂを有している。排出機構４０Ｂは、複数本の排出棒４０１Ｂ，４０２Ｂ，４０３Ｂを個別に駆動し、載置面４３Ｂ上にある商品を排出棒４０１Ｂ，４０２Ｂ，４０３Ｂの先端で押し出すようにして、載置面４３Ｂ上の商品を排出口４１２Ｂから荷受ユニット５へ排出する。ここで、排出機構４０Ｂは、排出する商品の大きさによって、駆動する排出棒４０１Ｂ，４０２Ｂ，４０３Ｂの本数を変化させる。たとえば、３つの保持空間に跨るような商品であれば、排出機構４０Ｂは、３本の排出棒４０１Ｂ，４０２Ｂ，４０３Ｂを全て駆動することで、商品を排出する。
【０２０６】
次に、荷受ユニット５へ商品を排出する際の直進搬送装置４Ｂの動作について、図１８Ａ、図１８Ｂ、および図１８Ｃを参照して説明する。ここでは、図１７に示すように、複数個（ここでは３個）の商品８２ａ，８２ｂ，８２ｃが投入口４１１Ｂから投入されたことを前提に、商品（牛乳）８２ｃ、商品（おにぎり）８２ａ、商品（菓子パン）８２ｂの順に排出する場合の動作を例に説明する。なお、これら複数個の商品８２ａ，８２ｂ，８２ｃのうちの１個の商品８２ｃは２つの保持空間に跨って置かれている。
【０２０７】
直進搬送装置４Ｂは、投入口４１１Ｂから投入された複数個の商品８２ａ，８２ｂ，８２ｃを載置面４３Ｂ上に一旦ストックし、排出順の決定後、排出順に従って商品８２ａ，８２ｂ，８２ｃを順次排出する。すなわち、直進搬送装置４Ｂは、載置台４１Ｂを駆動し、複数個の商品８２ａ，８２ｂ，８２ｃのうち最初に排出する商品８２ｃを排出口４１２Ｂに臨む位置に移動させる。この状態で、直進搬送装置４Ｂは、図１８Ａに示すように、排出機構４０Ｂにて２本の排出棒４０２Ｂ，４０３Ｂを駆動し、載置面４３Ｂ上の商品８２ｃを荷受ユニット５へ排出する。その後、直進搬送装置４Ｂは、載置台４１Ｂを駆動し、次に排出する商品８２ａを排出口４１２Ｂに臨む位置に移動させる。この状態で、直進搬送装置４Ｂは、図１８Ｂに示すように、排出機構４０Ｂにて１本の排出棒４０２Ｂを駆動し、載置面４３Ｂ上の商品８２ａを荷受ユニット５へ排出する。その後、直進搬送装置４Ｂは、載置台４１Ｂを駆動し、残った商品８２ｂを排出口４１２Ｂに臨む位置に移動させる。この状態で、直進搬送装置４Ｂは、図１８Ｃに示すように、排出機構４０Ｂにて１本の排出棒４０２Ｂを駆動し、載置面４３Ｂ上の商品８２ｂを荷受ユニット５へ排出する。
【０２０８】
このように、直進搬送装置４Ｂは、載置面４３Ｂ上の商品を排出口４１２Ｂから順に排出することにより、制御部１１で決定された排出順に従って商品を排出することができる。
【０２０９】
また、実施形態４の変形例１の他の構成として、直進搬送装置４Ｂは、商品の搬送方向（奥行方向）と直交する方向（左右方向）に並ぶ複数のレーンを載置台４１Ｂに有していてもよい。この場合、複数のレーンのうちの凹所３２に最も近いレーンが排出用レーンとなり、排出用レーンにおける凹所３２に臨む位置に、商品を排出する排出口４１２Ｂが設けられる。排出機構４０Ｂは、いずれのレーン上の商品であっても、排出口４１２Ｂから排出可能に構成されている。これにより、複数のレーンのうちの排出用レーン以外のレーン上の商品は、排出用レーンを横切るように排出棒４０１Ｂ，４０２Ｂ，４０３Ｂに押されて、排出口４１２Ｂから押し出されることになる。ここで、排出機構４０Ｂは、あるレーン上の商品を排出する際に、他のレーン上の商品に排出棒４０１Ｂ，４０２Ｂ，４０３Ｂの先端部が接触しない構成であることが好ましい。一例として、排出機構４０Ｂは、先端に偏心カムのような板材を有する排出棒４０１Ｂ，４０２Ｂ，４０３Ｂをそれぞれ１８０度回転させることにより、各排出棒４０１Ｂ，４０２Ｂ，４０３Ｂの先端部を昇降させるように構成される。このような構成であれば、排出機構４０Ｂは、商品を排出するときだけ、各排出棒４０１Ｂ，４０２Ｂ，４０３Ｂの先端部を降ろす（載置面４３Ｂに近接させる）ことにより、他のレーン上の商品との干渉を回避できる。
【０２１０】
なお、直進搬送装置４Ｂにおいても、異なるレーン間での商品の移動や、排出口４１２Ｂからの商品の排出のための構成としては、実施形態１においてターンテーブルの構成として説明した「傾斜機構」や「押出機構」、「摩擦調節機構」を適用可能である。あるいは、異なるレーン間での商品の移動や、排出口４１２Ｂからの商品の排出のための構成としては、上述の補助コンベアのような搬送装置も適用可能である。
【０２１１】
＜変形例２＞
実施形態４の変形例２として、自動荷詰装置１は、図１９に示すように、荷受ユニット５へ排出する商品を一時的に置くための排出台４０Ｃを直進搬送装置４Ｃに備えていてもよい。なお、この例では、排出台４０Ｃは直進搬送装置４Ｃの載置台４１Ｃに含まれ、排出台４０Ｃの上面も載置面４３Ｃを構成する。
【０２１２】
本変形例では、直進搬送装置４Ｃは、商品の搬送方向と直交する方向（奥行方向）に並ぶ複数（ここでは３つ）のレーン４２１Ｃ，４２２Ｃ，４２３Ｃを載置台４１Ｃに有している。排出台４０Ｃは、これら複数（ここでは３つ）のレーン４２１Ｃ，４２２Ｃ，４２３Ｃと荷受ユニット５との間に配置されている。つまり、排出台４０Ｃは、カウンタ台３を正面から見て凹所３２の右側に配置されている。直進搬送装置４Ｃは、排出台４０Ｃ上の凹所３２に臨む位置に、商品を排出する排出口４１２Ｃを有している。
【０２１３】
この直進搬送装置４Ｃは、投入口から投入される複数個の商品を、複数のレーン４２１Ｃ，４２２Ｃ，４２３Ｃに振り分けた状態で、まず排出台４０Ｃまで搬送する。ここで、排出台４０Ｃ上には、複数のレーン４２１Ｃ，４２２Ｃ，４２３Ｃの各々から最大１個の商品が供給される。これにより、排出台４０Ｃ上には、最大でレーン４２１Ｃ，４２２Ｃ，４２３Ｃと同数（ここでは３個）の商品が並ぶことになる。ここで、直進搬送装置４Ｃは、複数本（ここでは３本）の排出棒４０１Ｃ，４０２Ｃ，４０３Ｃを有している。直進搬送装置４Ｃは、複数本の排出棒４０１Ｃ，４０２Ｃ，４０３Ｃを個別に駆動し、排出台４０Ｃ上にある商品を排出棒４０１Ｃ，４０２Ｃ，４０３Ｃの先端で押し出すようにして、載置面４３Ｃ上の商品を排出口４１２Ｃから荷受ユニット５へ排出する。なお、複数本の排出棒４０１Ｃ，４０２Ｃ，４０３Ｃを駆動する排出機構は、たとえばカウンタ台３に設けられている。
【０２１４】
ここで、複数本の排出棒４０１Ｃ，４０２Ｃ，４０３Ｃは、複数のレーン４２１Ｃ，４２２Ｃ，４２３Ｃと一対一に対応付けられている。たとえば排出棒４０１Ｃは、第１レーン４２１Ｃと対応付けられており、対応する第１レーン４２１Ｃから排出台４０Ｃ上に供給された商品を、荷受ユニット５へ排出する。
【０２１５】
次に、荷受ユニット５へ商品を排出する際の直進搬送装置４Ｃの動作について、図２０Ａ〜図２０Ｆを参照して説明する。ここでは、図１９に示すように、複数個（ここでは５個）の商品８２ａ〜８２ｅが投入口から投入されたことを前提に、商品（牛乳）８２ａ、商品（お菓子）８２ｃ、商品（おにぎり）８２ｂの順に排出する場合の動作を例に説明する。
【０２１６】
直進搬送装置４Ｃは、図２０Ａに示すように、まず複数のレーン４２１Ｃ，４２２Ｃ，４２３Ｃを全て駆動し、複数のレーン４２１Ｃ，４２２Ｃ，４２３Ｃの各々から先頭の商品８２ａ〜８２ｃを排出台４０Ｃ上に供給する。この状態で、自動荷詰装置１は、排出台４０Ｃ上にある３個の商品８２ａ〜８２ｃの中で、最初に排出する商品を決定する。ここでは、第３レーン４２３Ｃから供給された商品（牛乳）８２ａを最初に排出するので、直進搬送装置４Ｃは、図２０Ｂに示すように、第３レーン４２３Ｃに対応する排出棒４０３Ｃを駆動し、商品８２ａを排出口４１２Ｃから荷受ユニット５へ排出する。
【０２１７】
その後、直進搬送装置４Ｃは、図２０Ｃに示すように、第３レーン４２３Ｃのみを駆動し、第３レーン４２３Ｃから先頭の商品（菓子パン）８２ｄを排出台４０Ｃ上に供給する。この状態で、自動荷詰装置１は、排出台４０Ｃ上にある３個の商品８２ｂ〜８２ｄの中で、最初に排出する商品を決定する。ここでは、第１レーン４２１Ｃから供給された商品（お菓子）８２ｃを最初に排出するので、直進搬送装置４Ｃは、図２０Ｄに示すように、第１レーン４２１Ｃに対応する排出棒４０１Ｃを駆動し、商品８２ｃを排出口４１２Ｃから荷受ユニット５へ排出する。
【０２１８】
その後、直進搬送装置４Ｃは、図２０Ｅに示すように、第１レーン４２１Ｃのみを駆動し、第１レーン４２１Ｃから先頭の商品（ガム）８２ｅを排出台４０Ｃ上に供給する。この状態で、自動荷詰装置１は、排出台４０Ｃ上にある３個の商品８２ｂ，８２ｄ，８２ｅの中で、最初に排出する商品を決定する。ここでは、第２レーン４２２Ｃから供給された商品（おにぎり）８２ｂを最初に排出するので、直進搬送装置４Ｃは、図２０Ｆに示すように、第２レーン４２２Ｃに対応する排出棒４０２Ｃを駆動し、商品８２ｂを排出口４１２Ｃから荷受ユニット５へ排出する。
【０２１９】
このように、直進搬送装置４Ｃは、載置面４３Ｃ上の商品を排出口４１２Ｃから順に排出することにより、制御部１１で決定された排出順に従って商品を排出することができる。
【０２２０】
なお、直進搬送装置４Ｃにおいても、排出口４１２Ｃからの商品の排出のための構成としては、実施形態１においてターンテーブルの構成として説明した「傾斜機構」や「押出機構」、「摩擦調節機構」を適用可能である。あるいは、排出口４１２Ｃからの商品の排出のための構成としては、上述の補助コンベアのような搬送装置も適用可能である。
【０２２１】
なお、本実施形態（変形例１および変形例２を含む）の構成は、実施形態１の構成に限らず、実施形態１の変形例、あるいは実施形態２（変形例１および変形例２を含む）、または実施形態３と組み合わせても適用可能である。
【０２２２】
（実施形態５）
本実施形態の自動荷詰装置１は、図２１Ａおよび図２１Ｂに示すように、ターンテーブル４に商品を投入する投入台３４を備えている点で、実施形態１の自動荷詰装置１と相違する。以下、実施形態１と同様の構成については、共通の符号を付して適宜説明を省略する。
【０２２３】
投入台３４は、顧客が購入する商品を置くための台であって、ターンテーブル４に対して投入口４１１から商品を投入する機能を有している。つまり、本実施形態では、顧客は、ターンテーブル４に商品を直接投入するのではなく投入台３４に商品を置くことで、投入台３４からターンテーブル４に商品が投入される。ここで、投入台３４は、複数個の商品がまとめて置かれた場合、商品を１個ずつターンテーブル４に投入するように構成されている。そのため、顧客は、複数個の商品を購入する場合、複数個の商品をまとめて投入台３４に置くだけでよく、ターンテーブル４に対して商品を１個ずつ投入する必要がない。したがって、顧客は、複数個の商品を購入する場合でも、ターンテーブル４への商品の投入を簡単かつ迅速に行うことができる。
【０２２４】
本実施形態では、投入台３４は、カウンタ台３を正面から見てターンテーブル４の右側に位置するように配置されている。ターンテーブル４は、投入台３４から商品が投入されることになるので、カウンタ台３を正面から見てカバー７の右側面に投入窓７１が形成され、ターンテーブル４のうち投入窓７１に対応する位置が、商品を投入する投入口４１１となる。なお、投入台３４は、カウンタ台３を正面から見てターンテーブル４の右側に限らず、ターンテーブル４と横並びに（左右方向あるいは奥行方向に並べて）配置されていればよく、たとえばターンテーブル４の手前に配置されていてもよい。
【０２２５】
また、本実施形態では、ターンテーブル４の載置面４３は、少なくとも投入口４１１に位置する保持空間４５においては、カウンタ台３の上面３１に平行な水平面である。そのため、ターンテーブル４は、排出口４１２に位置する保持空間４５にあっては、たとえば傾斜機構４０８によって載置面４３を水平面に対して傾斜させ、あるいは押出機構４１０にて商品を押し出すことで、排出口４１２から商品の排出を行う。
【０２２６】
ところで、本実施形態においては、ターンテーブル４における個々の保持空間４５ａ，４５ｂ，４５ｃ…に対して商品が１個ずつ投入されるように、自動荷詰装置１は、投入台３４からの商品の投入タイミングに同期してターンテーブル４を動作させている。そのため、本実施形態では、自動荷詰装置１は、複数の保持空間４５ａ，４５ｂ，４５ｃ…の各々に商品が投入されたことを検知する投入センサを有している。投入センサは、ここではターンテーブル４の載置台４１に設けられ、投入された商品の重量を測定する荷重センサ（重量センサ）である。なお、投入センサは荷重センサに限らず、たとえば投入口４１１を商品が通過したことを検知する光学式のセンサなどであってもよい。
【０２２７】
制御部１１は、投入口４１１に位置する保持空間４５（図２１Ａの例では「４５ｄ」）に商品が投入されたことを投入センサにて検知すると、載置台４１が１つの保持空間４５の分だけ回転方向にずれるように、ターンテーブル４の回転を制御する。これにより、投入口４１１に位置する保持空間４５へ投入台３４から商品が投入される度に、投入口４１１に臨む保持空間４５が１つずつずれていくことになる。
【０２２８】
次に、投入台３４の具体的な構成について、図２１Ａおよび図２１Ｂを参照して説明する。
【０２２９】
投入台３４は、その上面となる荷受面３４１に商品を載せる台である。荷受面３４１は、カウンタ台３の上面３１に平行な水平面であって、載置面４３に対して相対的に高い位置にある。投入台３４は、荷受面３４１とターンテーブル４の投入口４１１との間に滑走面３４２を有している。滑走面３４２は、荷受面３４１とターンテーブル４の載置面４３との高低差に対応するように、荷受面３４１から離れるほど（投入口４１１に近づくほど）低くなる傾斜面からなる。さらに、荷受面３４１の奥行方向の幅は投入口４１１よりも広いため、滑走面３４２の奥行方向の幅は、投入口４１１に近づくほどに狭まるように設定されている。なお、ターンテーブル４は、投入口４１１に位置する保持空間４５のフラップ４６を開くことで、載置面４３と滑走面３４２との間にフラップ４６が架け渡された状態となる。
【０２３０】
また、投入台３４は、荷受面３４１上の商品をターンテーブル４に投入する投入機構３５を有している。さらに、投入台３４は、投入口４１１に臨む部位を除いて荷受面３４１および滑走面３４２を囲む周壁３４３を有している。投入機構３５は、一例として図２１および図２１Ｂに示すように、荷受面３４１に沿って移動可能な押板３５１を有している。押板３５１は、奥行方向に長い帯状に形成されており、荷受面３４１の右端部から左端部に向けて移動することにより、荷受面３４１上にある商品を滑走面３４２側に押し出す板である。投入機構３５は、制御部１１によって制御され、押板３５１を左右方向に移動させるように構成されている。投入機構３５は、パンタグラフ式やラックピニオン式等、伸縮可能な適宜の機構で実現される。
【０２３１】
制御部１１は、操作部１２に対して所定の操作がなされたことを判別し、投入機構３５の動作を開始させる。本実施形態の自動荷詰装置１においては、顧客は、複数個の商品を購入する場合に複数個の商品をまとめて投入台３４に置くので、全ての商品を投入台３４に置き終えた時点で、操作部１２に対する所定の操作を行う。したがって、自動荷詰装置１は、顧客が全ての商品を投入台３４に置き終えた後、投入機構３５の動作を開始して、投入台３４からターンテーブル４への商品の投入を開始する。
【０２３２】
次に、投入台３４によってターンテーブル４に商品を投入するときの自動荷詰装置１の動作について、図２２Ａおよび図２２Ｂを参照して説明する。ここでは、図２１Ａおよび図２１Ｂで示すように、複数個（ここでは５個）の商品８２ａ〜８２ｅが投入台３４の荷受面３４１に置かれた場合の自動荷詰装置１の動作を例に説明する。図２２Ａおよび図２２Ｂでは、これら複数個の商品８２ａ〜８２ｅのうちの１個の商品（お菓子）８２ａがターンテーブル４に投入される様子を、〔１〕、〔２〕、〔３〕の３段階で模式的に示している。
【０２３３】
まず、〔１〕の段階では、投入台３４は、投入機構３５の押板３５１を左方に移動させることで、荷受面３４１上の複数個の商品８２ａ〜８２ｅを荷受面３４１の左側に集める。そして、複数個の商品８２ａ〜８２ｅのうちの１個の商品８２ａは、〔２〕の段階で、投入機構３５によって滑走面３４２上に押し出され、滑走面３４２上を通って投入口４１１からターンテーブル４の載置面４３上に投入される。つまり、〔２〕の段階で、荷受面３４１上から滑走面３４２上に押し出された商品８２ａは、水平面に対して傾斜した滑走面３４２上を滑り落ち、投入口４１１のフラップ４６上を通ってターンテーブル４に投入される。
【０２３４】
ここにおいて、荷受面３４１と投入口４１１との間には滑走面３４２があるため、荷受面３４１上から滑走面３４２上に押し出された、つまり荷受面３４１上から滑走面３４２上に落ちた商品８２ａのみが、ターンテーブル４に投入されることになる。したがって、投入台３４は、投入機構３５で荷受面３４１上の商品８２ａ〜８２ｅを徐々に押すことで、複数個の商品８２ａ〜８２ｅが荷受面３４１にまとめて置かれた場合でも、商品８２ａ〜８２ｅを１個ずつターンテーブル４に投入することができる。
【０２３５】
そして、〔３〕の段階で、投入口４１１に位置する保持空間４５に商品８２ａが投入されたことが投入センサにて検知されるため、制御部１１は、載置台４１を保持空間４５の１つ分だけ回転させるようにターンテーブル４を制御する。その後、投入台３４は、荷受面３４１上に残った商品８２ｂ〜８２ｅを、商品（お菓子）８２ａと同様に１個ずつターンテーブル４に投入する。ターンテーブル４は、商品が投入される度に載置台４１を保持空間４５の１つ分だけ回転させるので、最終的に、個々の保持空間４５ａ，４５ｂ，４５ｃ…に対して商品８２ｂ〜８２ｅが１個ずつ投入されることになる。
【０２３６】
すなわち、本実施形態の自動荷詰装置１は、荷受面３４１を有しターンテーブル４に商品を投入する投入台３４をさらに備えている。投入台３４は、荷受面３４１上に複数個の商品がある場合、当該複数個の商品を１個ずつターンテーブル４に投入するように構成されている。
【０２３７】
以上説明したように、本実施形態の自動荷詰装置１は、投入台３４を備えることで、複数個の商品が投入台３４の荷受面３４１にまとめて置かれた場合でも、商品を１個ずつターンテーブル４に投入することが可能である。したがって、顧客は、複数個の商品を購入する場合、複数個の商品をまとめて投入台３４に置くだけでよく、ターンテーブル４に対して商品を１個ずつ投入する必要がないため、ターンテーブル４への商品の投入を簡単かつ迅速に行うことができる。
【０２３８】
そして、個々の保持空間４５ａ，４５ｂ，４５ｃ…に商品が１個ずつ保持されることで、実施形態１の「排出順制御動作」の欄で説明したように、自動荷詰装置１は、ターンテーブル４からの商品の排出順を制御することが可能になる。さらに、個々の保持空間４５ａ，４５ｂ，４５ｃ…に商品が１個ずつ保持されることで、商品情報読取機１４で個々の商品の識別が容易になる。とくに、商品情報読取機１４が、商品の画像から商品情報を読み取るように構成されている場合には、各保持空間４５に商品が１個ずつ保持されていることは、商品の識別精度の向上につながる。
【０２３９】
また、本実施形態の自動荷詰装置１は、まとめて置かれた複数個の商品を、投入台３４にて自動的に１個ずつターンテーブル４に投入するので、顧客の不正の抑止効果も期待できる。すなわち、自動荷詰装置１は、商品情報読取機１４が載置面４３上にある全ての商品について、商品情報の識別を完了して初めて購入商品の確定処理を行い、ターンテーブル４から荷詰ユニット５への商品の排出を開始している。そのため、たとえば顧客が意図的に２個以上の商品を重ねた状態で１つの保持空間４５に投入することで商品の購入点数を誤魔化すような不正については、本実施形態の自動荷詰装置１により防止または低減することが可能である。
【０２４０】
なお、本実施形態の投入台３４において、荷受面３４１に複数個の商品が置かれた場合に、商品が１個ずつターンテーブル４に投入されることは必須ではなく、２個以上の商品がまとめてターンテーブル４に投入されることがあってもよい。投入台３４から２個以上の商品がまとめて投入された場合には、１つの保持空間４５に２個以上の商品が保持されることになる。
【０２４１】
＜変形例１＞
実施形態５の変形例１として、自動荷詰装置１は、投入台３４の荷受面３４１に対して複数個の商品が置かれる場合に、複数個の商品間の重なりを生じにくくするための構成（以下、「重複抑制機能」という）を採用していてもよい。
【０２４２】
重複抑制機能は、たとえば図２３Ａおよび図２３Ｂに示すように、投入台３４の荷受面３４１が凹凸形状に形成されることで実現される。この例では、荷受面３４１には、押板３５１の移動方向（左右方向）に沿って延長された谷部３４４が、複数本（ここでは３本）形成されている。複数本の谷部３４４は、それぞれ断面が三角形状に形成されている。なお、谷部３４４の深さは、荷受面３４１のうち最も低い部位（谷部３４４の底）が滑走面３４２の上端と同じ高さになるように設定されている。
【０２４３】
これにより、荷受面３４１に複数個の商品８２ａ〜８２ｅがまとめて置かれた場合、荷受面３４１のうち隣接する谷部３４４と谷部３４４との間（尾根に相当する部分）に置かれた商品は、いずれかの谷部３４４側へ移動することになる。これにより、たとえば２個の商品８２ａ，８２ｄが一箇所に置かれた場合に、一方の商品（お菓子）８２ａと他方の商品（菓子パン）８２ｄとが、別々の谷部３４４に移動する。したがって、荷受面３４１にまとめて置かれた複数個の商品８２ａ〜８２ｅは、荷受面３４１の凹凸によって大まかに分散されることになる。その結果、複数個の商品８２ａ〜８２ｅ間の重なりが生じにくくなる。
【０２４４】
また、重複抑制機能を実現する他の構成として、複数個の商品が重なり合っている場合に、重なり合った複数個の商品のうちの少なくとも１個の商品に外力を加えて商品を移動させる仕分機構により、複数個の商品の重なりを解消する構成であってもよい。言い換えれば、仕分機構は、複数個の商品の塊があった場合に、この塊に外力を加えて塊を崩すための機構である。仕分機構は、たとえばクッション付きの押棒やロボットアームなどで商品に側方から外力を加える構成でもよいし、上述したような荷受面３４１の凹凸形状を変化させることにより商品に荷受面３４１から外力を加える構成でもよい。いずれの構成でも、商品が傷まないように、商品に対してソフトタッチとなるような仕分機構を用いることが好ましい。
【０２４５】
仕分機構によって重複抑制機能を実現する場合には、自動荷詰装置１は、互いに重なり合っている商品にのみ、仕分機構から外力を加えるように構成されていることが好ましい。具体的には、自動荷詰装置１は、荷受面３４１上の画像を撮像するイメージセンサを有し、イメージセンサで撮像された画像に画像処理を施すことによって、荷受面３４１上の商品の重なりを検知する。そして、自動荷詰装置１は、重なりが検知された商品に対してのみ、仕分機構から外力を加えるように構成されていればよい。
【０２４６】
また、重複抑制機能を実現するさらに他の構成として、荷受面３４１の凹凸形状に代えて、たとえばマス目など、顧客に対して商品を置く位置をガイドするような誘導表記が、荷受面３４１に設けられていてもよい。この場合、誘導表記によって、顧客に商品をある程度分散して配置させることが可能であり、その結果、複数個の商品間の重なりが生じにくくなる。
【０２４７】
ところで、上述したような重複抑制機能は、ターンテーブル４の載置台４１に適用されていてもよい。この点については、実施形態８で詳しく説明する。
【０２４８】
＜変形例２＞
実施形態５の変形例２として、自動荷詰装置１は、投入台３４の配置がターンテーブル４の載置台４１の上方であってもよい。すなわち、投入台３４は、ターンテーブル４と横並びに（左右方向あるいは奥行方向に並べて）配置される構成に限らず、載置台４１の載置面４３上に配置されていてもよい。
【０２４９】
本変形例において、投入台３４は、たとえば上方から見て載置台４１の形状に合わせた扇状となるように形成され、上下方向において載置面４３との間に所定の隙間を有するように回転軸４２によって保持される。この場合、投入台３４は、複数の商品が置かれた状態から、商品を１つずつ載置台４１の載置面４３上に落とすことにより、ターンテーブル４に対して商品を１つずつ投入することが可能である。なお、載置台４１の載置面４３から投入台３４の荷受面３４１までの相対的な高さ、つまり荷受面３４１と載置面４３との間の高低差は、極力小さく（たとえば２ｃｍ程度）抑えられることが好ましい。
【０２５０】
＜変形例３＞
実施形態５の変形例３として、自動荷詰装置１は、ターンテーブル４の仕切壁４４が可動式であってもよい。ここでいう可動式の仕切壁４４は、たとえば上下方向に昇降することで、載置台４１内に格納された格納状態と、載置台４１の載置面４３から上方に突出した突出状態とを切替可能である。
【０２５１】
ターンテーブル４は、商品が投入される前の初期状態では、複数枚（ここでは１２枚）の仕切壁４４のうち、投入口４１１に位置する保持空間４５における回転方向の前方側の仕切壁４４を突出状態とし、残りの仕切壁４４を全て格納状態とする。この状態から、保持空間４５に商品が投入されると、ターンテーブル４は、投入口４１１に位置する保持空間４５における回転方向の後方側の仕切壁４４を突出状態とし、載置台４１を保持空間４５分だけ回転させる。その後、商品が投入される度に、ターンテーブル４は、投入口４１１に位置する保持空間における回転方向の後方側の仕切壁４４を突出状態とし、載置台４１を保持空間４５分だけ回転させる。
【０２５２】
とくに、実施形態５の変形例２のように、投入台３４が載置台４１の載置面４３上に配置される場合には、自動荷詰装置１は、可動式の仕切壁４４を採用することで、仕切壁４４と投入台３４との干渉を回避できる。そのため、自動荷詰装置１は、荷受面３４１と載置面４３との間の高低差を小さく抑えることが可能である。
【０２５３】
また、ターンテーブル４は、可動式の仕切壁４４を採用することで、１つの保持空間４５に商品が収まらないような場合には、２つ以上の保持空間４５に跨って商品を収納することも可能になる。たとえば２つの保持空間４５に跨るような商品が投入された場合、ターンテーブル４は、これら２つの保持空間４５の間の仕切壁４４は格納状態とし、両側の仕切壁４４を突出状態とすることで、２つの保持空間４５に１つの商品を保持できる。この場合、仕切壁４４と、載置面４３に沿って載置台４１の回転方向に移動可能に構成されていてもよい。
【０２５４】
＜変形例４＞
実施形態５の変形例４として、自動荷詰装置１は、図２４Ａおよび図２４Ｂに示すように、荷受面３４１上にある商品を、商品ごとに荷受面３４１上に固定するホールド機構３６Ａを、投入台３４に備えていてもよい。
【０２５５】
本変形例では、投入台３４は、荷受面３４１におけるターンテーブル４とは反対側（右側）の端部を持ち上げることで、水平面に対して荷受面３４１の傾斜角度が可変に構成されている。これにより、投入台３４が荷受面３４１を傾斜させることで、荷受面３４１上にある複数個の商品のうちホールド機構３６Ａで荷受面３４１上に固定されていない商品が、荷受面３４１上を滑落しターンテーブル４へ投入されることになる。なお、本変形例では、図２４Ａに示すように投入台３４の上面は全面が荷受面３４１となり、滑走面３４２（図２１Ａ参照）は省略されている。
【０２５６】
すなわち、ホールド機構３６Ａによって荷受面３４１上に固定された状態（以下、「ホールド状態」という）にある商品は、荷受面３４１が傾斜したときに、荷受面３４１上を移動することはなく、同じ位置に止まることになる。一方、ホールド機構３６Ａによって荷受面３４１上に固定されていない状態（以下、「リリース状態」という）にある商品は、荷受面３４１が傾斜したときに、荷受面３４１上を移動することになる。そのため、投入台３４は、荷受面３４１上に置かれた複数個の商品のうち、１個の商品のみをリリース状態とし、残りの商品をホールド状態とすることで、商品を１個ずつターンテーブル４に投入することができる。
【０２５７】
ところで、荷受面３４１上の複数個の商品を１個ずつ投入台３４からターンテーブル４へ投入するには、荷受面３４１上における各商品の位置を特定する必要がある。そこで、本変形例では、自動荷詰装置１は、荷受面３４１上の画像を撮像するイメージセンサを有し、イメージセンサで撮像された画像に画像処理を施すことによって、荷受面３４１上の商品の位置を検知する。そして、自動荷詰装置１は、検知された商品ごとに、ホールド状態、リリース状態の切り替えを行い、荷受面３４１上の商品を１個ずつターンテーブル４へ投入する。
【０２５８】
本変形例では、ホールド機構３６Ａは、一例として空気圧の力で商品を吸着する真空チャックで構成されている。具体的には、ホールド機構３６Ａは、荷受面３４１に開口した複数個の吸引孔３６１を有しており、これら複数個の吸引孔３６１に負圧をかけることにより、吸引孔３６１の上方に位置する商品を荷受面３４１上に吸着しホールド状態とする。ここでは、複数個の吸引孔３６１は荷受面３４１において格子点状に配置されており、ホールド機構３６Ａは、吸引孔３６１ごとにバルブ（たとえば電磁弁）の開閉によって負圧を制御可能である。なお、ホールド機構３６Ａは、吸引孔３６１から荷受面３４１上にエアを噴出可能であってもよく、たとえば商品をリリース状態とする際に、エアを噴き出すことで商品が荷受面３４１上を移動しやすくなる。
【０２５９】
次に、本変形例の投入台３４によってターンテーブル４に商品を投入するときの自動荷詰装置１の動作について、図２５Ａおよび図２５Ｂを参照して説明する。ここでは、図２４Ａおよび図２４Ｂで示すように、複数個（ここでは５個）の商品８２ａ〜８２ｅが投入台３４の荷受面３４１に置かれた場合の自動荷詰装置１の動作を例に説明する。図２５Ａおよび図２５Ｂでは、これら複数個の商品８２ａ〜８２ｅのうちの１個の商品（お菓子）８２ａがターンテーブル４に投入される様子を模式的に示している。
【０２６０】
まず、自動荷詰装置１は、荷受面３４１上の画像から、荷受面３４１上の商品８２ａ〜８２ｅの各々の位置を検知する。この検知結果に基づいて、自動荷詰装置１は、商品（お菓子）８２ａ以外の商品８２ｂ〜８２ｅをホールド機構３６Ａによって荷受面３４１上に固定する。つまり、ホールド機構３６Ａは、商品８２ｂ〜８２ｅの各々に対応する吸引孔３６１に負圧をかけ、商品８２ｂ〜８２ｅをそれぞれホールド状態とする。
【０２６１】
この状態で、自動荷詰装置１は、図２５Ａに示すように、投入台３４の荷受面３４１を傾斜させる。これにより、荷受面３４１上にある複数個の商品８２ａ〜８２ｅのうち、リリース状態にある商品８２ａは、荷受面３４１上を滑り落ち、投入口４１１のフラップ４６上を通って、図２５Ｂに示すようにターンテーブル４に投入される。以降、自動荷詰装置１は、ターンテーブル４を回転制御しつつ、荷受面３４１上に残った商品８２ｂ〜８２ｅを、商品（お菓子）８２ａと同様に１個ずつターンテーブル４に投入する。
【０２６２】
また、投入台３４は、真空チャックに限らず、たとえば図２６Ａおよび図２６Ｂに示すように、荷受面３４１から上方に突出する複数本のピン３６２で商品を囲むことにより、荷受面３４１上に商品を固定するピン固定式のホールド機構３６Ｂを備えていてもよい。この構成では、荷受面３４１上の複数個の商品のうち、複数本のピン３６２にて囲まれた商品がホールド状態となり、その他の商品（つまり、複数本のピン３６２で囲まれていない商品）がリリース状態となる。
【０２６３】
具体的には、ホールド機構３６Ｂを備えた投入台３４は、荷受面３４１に開口した複数個の格納穴３６３を有しており、複数本のピン３６２は、これら複数個の格納穴３６３に一対一に対応して設けられている。複数本のピン３６２は、それぞれ荷受面３４１から突出した突出状態と、格納穴３６３内に格納された格納状態とを切替可能である。ここでは、複数個の格納穴３６３は荷受面３４１において格子点状に配置されており、ホールド機構３６Ｂは、格納穴３６３ごとにピン３６２を出し入れ自在に構成されている。なお、図２６Ａにおいては、突出状態にあるピン３６２を黒丸で表し、格納状態にあるピン３６２を白丸で表している。
【０２６４】
次に、ピン固定式のホールド機構３６Ｂを採用した投入台３４によってターンテーブル４に商品を投入するときの自動荷詰装置１の動作について、図２７Ａおよび図２７Ｂを参照して説明する。ここでは、図２６Ａおよび図２６Ｂで示すように、複数個（ここでは５個）の商品８２ａ〜８２ｅが投入台３４の荷受面３４１に置かれた場合の自動荷詰装置１の動作を例に説明する。図２７Ａおよび図２７Ｂでは、これら複数個の商品８２ａ〜８２ｅのうちの１個の商品（お菓子）８２ａがターンテーブル４に投入される様子を模式的に示している。
【０２６５】
まず、自動荷詰装置１は、荷受面３４１上の画像から、荷受面３４１上の商品８２ａ〜８２ｅの各々の位置を検知する。この検知結果に基づいて、自動荷詰装置１は、商品（お菓子）８２ａ以外の商品８２ｂ〜８２ｅをホールド機構３６Ｂによって荷受面３４１上に固定する。つまり、ホールド機構３６Ｂは、商品８２ｂ〜８２ｅの各々の周囲に相当するピン３６２を突出状態とし、商品８２ｂ〜８２ｅをそれぞれホールド状態とする。
【０２６６】
この状態で、自動荷詰装置１は、図２７Ａに示すように、投入台３４の荷受面３４１を傾斜させる。これにより、荷受面３４１上にある複数個の商品８２ａ〜８２ｅのうち、リリース状態にある商品８２ａは、荷受面３４１上を滑り落ち、投入口４１１のフラップ４６上を通って、図２７Ｂに示すようにターンテーブル４に投入される。以降、自動荷詰装置１は、ターンテーブル４を回転制御しつつ、荷受面３４１上に残った商品８２ｂ〜８２ｅを、商品（お菓子）８２ａと同様に１個ずつターンテーブル４に投入する。
【０２６７】
ところで、上述したようなホールド機構３６Ａ，３６Ｂを搭載した投入台３４は、ターンテーブル４の代わりに、荷受ユニット５に商品を投入するための装置として用いられてもよい。すなわち、自動荷詰装置１は、ホールド機構３６Ａ，３６Ｂを搭載した投入台３４を用いることで、投入台３４から任意の順に商品を排出することができる。したがって、自動荷詰装置１は、投入台３４から荷受ユニット５へ商品を直接排出する構成でも、複数個の商品の各々の商品情報に応じて、投入台３４から荷受ユニット５への商品の排出順を制御可能である。この場合、ターンテーブル４は省略されるため、商品情報読取機１４は、荷受面３４１上の画像から商品情報を読み取ることになる。
【０２６８】
また、上述したようなホールド機構は、ターンテーブル４の載置台４１に適用されていてもよい。この点については、実施形態８で詳しく説明する。
【０２６９】
なお、本実施形態（変形例１〜４を含む）の構成は、実施形態１の構成に限らず、実施形態１の変形例、あるいは実施形態２（変形例１および変形例２を含む）、実施形態３、または実施形態４（変形例１および変形例２を含む）と組み合わせても適用可能である。
【０２７０】
（実施形態６）
本実施形態の自動荷詰装置１は、顧客情報に関連する機能が、実施形態１の自動荷詰装置１に対して付加されている。以下、実施形態１と同様の構成については、共通の符号を付して適宜説明を省略する。
【０２７１】
本実施形態の自動荷詰装置１の第１の機能として、顧客の自動荷詰装置１の利用回数等に基づいて顧客の熟練度を求めるレベル判定機能がある。すなわち、自動荷詰装置１は、顧客情報読取機１３で読み取った顧客識別情報（顧客ＩＤ）により、自動荷詰装置１の利用回数（累積値）、または利用頻度を顧客ごとにカウントする。ここでいう利用頻度は、一定期間（たとえば過去１ヶ月）間の利用回数である。自動荷詰装置１は、これら利用回数や利用頻度に基づいて、顧客の熟練度の高さを表す顧客レベルを算出する。顧客レベルは、たとえば１０段階の数値（１〜１０）で表され、利用回数や利用頻度が多い（高い）程、大きな値となる。自動荷詰装置１が求めた顧客レベルは、顧客情報に含めて、たとえば上位装置９２に記憶される。なお、顧客レベルは、たとえば「素人」、「普通」、「玄人」のように、数値以外で表されてもよい。
【０２７２】
制御部１１は、顧客情報読取機１３で読み取った顧客情報から顧客の顧客レベルを特定し、顧客レベルに応じて表示やターンテーブル４の動作モードの選択などを行う。具体的には、自動荷詰装置１は、顧客レベルを精算装置２の表示パネル２２や他の表示デバイスに表示させることで、顧客に顧客レベルを提示する。また、自動荷詰装置１は、顧客レベルに応じて動作モードを選択し、たとえば自動荷詰装置１の操作手順を顧客に提示する機能がある場合、顧客レベルが高ければ操作手順の提示を省略した簡易モードを動作モードとして選択する。その他、自動荷詰装置１は、顧客レベルが低い場合に、ターンテーブル４の回転速度を低速にした、あるいはターンテーブル４へ商品の投入を促す時間間隔を長くした低速モードを、動作モードとして選択してもよい。
【０２７３】
すなわち、顧客情報は、顧客の熟練度の高さを表す顧客レベルを含み、制御部１１は、顧客レベルに応じてターンテーブル４の動作モードを選択するように構成されている。以上説明したようなレベル判定機能により、自動荷詰装置１は、顧客の熟練度に応じたサービスの提供が可能になり、処理の効率化および顧客の満足度の向上を図ることができる。
【０２７４】
本実施形態の自動荷詰装置１の第２の機能として、顧客の商品の好み、箸やスプーン、ストロー等の商品に付帯する付帯物の要否などの顧客の要望を、顧客情報から自動的に判断する要望判別機能がある。この場合、顧客の商品の好み、付帯物の要否などの情報が、顧客情報に含めて、たとえば上位装置９２に記憶されている。具体的には、自動荷詰装置１は、顧客情報読取機１３で読み取った顧客情報に基づき、たとえばタバコの銘柄などを顧客の商品の好みを判別し、顧客の好みの商品を表示あるいは提供する動作を行う。また、自動荷詰装置１は、顧客情報から、箸やスプーン、ストロー等の付帯物の要否を判別し、判別結果に応じて付帯物を提供するか否かを決定する。付帯物を提供する場合、自動荷詰装置１は、商品と共に付帯物を買物袋に収容するように構成されていてもよいし、顧客が受け取り可能な状態で付帯物を差し出してもよい。
【０２７５】
また、上述したような顧客の商品の好み、付帯物の要否などの情報は、自動荷詰装置１が学習機能によって自動的に抽出してもよいし、顧客が自ら設定してもよい。顧客が自ら設定する場合、たとえば顧客が所有する情報端末にて、商品の好み、付帯物の要否などの情報を登録する。ここでいう情報端末は、スマートフォンやタブレット端末、パソコン（パーソナルコンピュータ）など、ネットワーク９１を介して上位装置９２と通信可能な端末である。具体的には、顧客は情報端末にて、たとえば上位装置９２が提供する情報設定画面に顧客識別情報を用いてログインし、情報設定画面上で商品の好み、付帯物の要否などの情報を登録する。顧客情報は、上位装置９２で管理されることにより、１つの店舗だけでなく、たとえば全国展開している店舗であれば上位装置９２の管理下にある全国の店舗で共有されることになる。
【０２７６】
以上説明したような要望判別機能により、自動荷詰装置１は、顧客の要望に応じたサービスの提供が可能になり、処理の効率化および顧客の満足度の向上を図ることができる。
【０２７７】
本実施形態の自動荷詰装置１の第３の機能として、顧客情報読取機１３での顧客情報の読み取りが完了するまで自動荷詰装置１を待機状態とする待機機能がある。ここでいう待機状態は、商品の投入を受け付ける投入モードを開始する前の状態であって、たとえば投入口４１１に設けた扉を閉めるなどしてターンテーブル４への商品の投入を禁止した状態である。すなわち、自動荷詰装置１は、顧客情報読取機１３にて顧客情報の読み取りが完了したことをトリガにして、待機状態を解除して商品の投入を受け付ける投入モードでの動作を開始する。
【０２７８】
以上説明したような待機機能により、自動荷詰装置１は、顧客情報の読み取りが完了してから商品の投入を受け付けることになるので、顧客情報を確実に取得できる、という利点がある。
【０２７９】
ところで、顧客情報読取機１３は、たとえばクレジットカードや会員カード、ポイントカードなどの各種カードから顧客情報を読み取る構成に限らず、カード以外から顧客情報を読み取る構成であってもよい。一例として、顧客情報読取機１３は、イメージセンサで撮像された顧客の画像を用いて、顔認証技術により顧客情報（少なくとも顧客識別情報）を読み取る構成であってもよい。また、顧客情報読取機１３は、マイクロフォンに入力された顧客の音声を用いて、声紋認証技術により顧客情報（少なくとも顧客識別情報）を読み取る構成であってもよい。その他、顧客情報読取機１３は、たとえば指紋認証、静脈認証などの生体認証技術を用いて、顧客情報を読み取る構成であってもよい。
【０２８０】
なお、以上説明した第１〜３の機能は、それぞれ個別に有効、無効を切替可能であることが好ましい。
【０２８１】
本実施形態の構成は、実施形態１の構成に限らず、実施形態１の変形例、あるいは実施形態２（変形例１および変形例２を含む）、実施形態３、実施形態４（変形例１および変形例２を含む）、または実施形態５（変形例１〜４を含む）と組み合わせてもよい。
【０２８２】
（実施形態７）
本実施形態の自動荷詰装置１は、図２８に示すように、ターンテーブル４に商品を投入する顧客に対して情報を提示する表示ユニット１６を備える点で、実施形態１の自動荷詰装置１と相違する。以下、実施形態１と同様の構成については、共通の符号を付して適宜説明を省略する。
【０２８３】
表示ユニット１６は、一例として、ターンテーブル４の周囲のカバー７の一部をスクリーンとして用いるリアプロジェクション装置で構成される。本実施形態では、カバー７のうち円筒状の周壁部分が表示エリアとなる。表示ユニット１６は、制御部１１からの制御信号を受けて、任意の文字、記号、映像等をスクリーン（カバー７）に表示する。本実施形態では、カバー７は、ある程度の透過性は確保しながらも、表示ユニット１６により文字等が鮮明に表示されるように、たとえばグレースモーク（透過性のある灰色）に着色されている。自動荷詰装置１は、表示ユニット１６を用いることにより、顧客に対して種々の情報を提示可能である。
【０２８４】
表示ユニット１６で表示可能な情報の一例として、商品情報がある。すなわち、自動荷詰装置１は、ターンテーブル４に投入される商品から商品情報読取機１４が読み取った商品情報、たとえば商品名および商品の価格などを表示ユニット１６にて表示する。とくに、食料品などの場合において、商品の成分やカロリ等の情報が商品情報に含まれていれば、自動荷詰装置１は、表示ユニット１６にて商品の成分やカロリ等の情報も表示することが可能である。これにより、自動荷詰装置１は、商品を投入した顧客に対して、商品に関する各種の情報を視覚的に提示することができる。
【０２８５】
この場合、表示ユニット１６は、ターンテーブル４が回転して商品が搬送されるのに伴い、この商品の動きを追従するように、カバー７における商品情報の表示位置を変化させることが好ましい。これにより、顧客にとっては、カバー７の内側で商品が移動すると、この商品に関連する情報の表示が商品と一緒に移動しているように見えるため、商品と表示されている情報との対応関係が明確になる。
【０２８６】
また、商品の種類によっては、商品情報が表示されることが好ましくない商品もある。たとえば薬、雑誌類、衛生日用品などの商品にあっては、その商品情報が顧客の機微情報（センシティブ情報）に関わる場合もある。そこで、自動荷詰装置１は、特定の商品については商品情報を表示しないように、表示ユニット１６にて商品情報を表示するか否かを、商品情報に応じて切り替えるように構成されていることが好ましい。つまり、商品情報読取機１４が読み取った商品情報が、特定の商品の商品情報であった場合には、表示ユニット１６は商品情報を表示しない。
【０２８７】
表示ユニット１６で表示可能な情報の他の例として、顧客参加型のゲームに関する情報がある。顧客参加型のゲームの一例としては、ターンテーブル４から商品が排出される順序（排出順）を顧客が予測する「排出順当てゲーム」がある。「排出順当てゲーム」においては、自動荷詰装置１は、複数個の商品がターンテーブル４に投入される場合に、ターンテーブル４に商品が投入される順序（投入順）を認識する。具体的には、制御部１１は、投入モードにおいて保持空間４５に商品が投入されたときに、商品の投入順を含めて、投入された商品の商品情報を記録した投入リストを作成する。その後、荷詰モードに移行し排出順を決定すると、制御部１１は、投入リストと排出リストとを対比することにより、排出順と投入順とを対比して成功、失敗の判定を行う。排出順と投入順とが一致した場合、制御部１１は、成功と判定して、表示ユニット１６にて成功を表す表示を行う。言い換えれば、制御部１１は、複数個の商品がターンテーブル４に投入された順序を投入順として認識し、当該複数個の商品に関して排出口４１２から排出する順序である排出順と、投入順とが一致するか否かを判定するように構成されている。
【０２８８】
すなわち、「排出順当てゲーム」においては、顧客は、自動荷詰装置１で決定される排出順、つまり商品が買物袋に荷詰される順序を予測し、投入口４１１からターンテーブル４に複数個の商品を投入する際に、自らが予測した排出順に従って商品を投入する。そして、顧客が予測した排出順（つまり、投入順）が、自動荷詰装置１で決定される排出順と一致していれば、「排出順当てゲーム」は成功となり、表示ユニット１６にて成功の表示がなされる。表示ユニット１６の表示内容としては、たとえば文字などで成功、失敗を表してもよいし、発光色などで成功、失敗を表してもよい。
【０２８９】
このような「排出順当てゲーム」によれば、顧客に対して、自動荷詰装置１で決定される排出順を予測して商品を投入させるよう仕向けることができる。投入順と排出順とが一致していれば、複数個の商品が全て投入された後、ターンテーブル４は、載置台４１を一方向に回転させることで、商品を排出順通りに排出することができる。したがって、自動荷詰装置１は、ターンテーブル４から荷受ユニット５へ商品を排出する際の効率向上が期待できる。
【０２９０】
ここで、自動荷詰装置１は、「排出順当てゲーム」に成功した顧客に対しては、ポイントカードにポイントを付与する、といったインセンティブを与えることが好ましい。これにより、「排出順当てゲーム」への顧客の参加意欲の向上を図ることができる。
【０２９１】
また、自動荷詰装置１は、複数個の商品が全て投入された後で、「排出順当てゲーム」の成功、失敗を判定する構成に限らず、顧客が商品を１個投入する度に「排出順当てゲーム」の成功、失敗を判定してもよい。この場合、自動荷詰装置１は、排出順を決定するための所定の判定条件に沿った先後関係で商品が投入されている間は成功と判定し、先後関係が逆になった時点で失敗と判定する。たとえば、重い商品から順に排出されるように所定の判定条件が設定されている場合、自動荷詰装置１は、先に投入された商品よりも軽い商品が投入されれば成功と判定し、先に投入された商品よりも重い商品が投入されれば失敗と判定する。なお、自動荷詰装置１は、「排出順当てゲーム」の結果（成功、失敗）を、表示ユニット１６による表示以外の手段、たとえば音声などで提示してもよい。
【０２９２】
本実施形態の構成は、実施形態１の構成に限らず、実施形態１の変形例、実施形態２（変形例１および変形例２を含む）、実施形態３、実施形態４（変形例１および変形例２を含む）、実施形態５（変形例１〜４を含む）、または実施形態６と組み合わせてもよい。
【０２９３】
（実施形態８）
本実施形態の自動荷詰装置１は、複数個の商品がターンテーブル４の１つの保持空間４５に投入された場合に、載置面４３上における複数個の商品の重なりを解消する構成（以下、「分散機構」という）を備えている。以下、実施形態１と同様の構成については、共通の符号を付して適宜説明を省略する。
【０２９４】
本実施形態では、実施形態５の変形例２で説明した重複抑制機能を、ターンテーブル４の載置台４１に適用することによって、載置面４３上における複数個の商品の重なりを解消するための分散機構を実現する。具体的には、本実施形態の自動荷詰装置１は、図２９に示すように、複数個の商品が重なり合っている場合に、重なり合った複数個の商品のうちの少なくとも１個の商品に外力を加えて商品を移動させる仕分機構１７を、ターンテーブル４上に備えている。ここでは、仕分機構１７は、ロボットアームで構成されており、回転軸４２を中心に３６０度、旋回可能となるように回転軸４２によって支持されている。この仕分機構１７によれば、任意の保持空間４５にある商品に対して外力を加えることで、複数個の商品の重なりを解消することができる。
【０２９５】
また、本実施形態の他の例として、分散機構は、載置面４３が凹凸形状に形成されることで実現されてもよい。さらに、分散機構は、載置面４３の凹凸形状を変化させることにより商品に載置面４３から外力を加える構成でもよい。
【０２９６】
また、実施形態５の変形例４で説明したホールド機構をターンテーブル４の載置台４１に適用することによって、分散機構が実現されていてもよい。この場合、複数個の商品が１つの保持空間４５に投入された場合に、たとえば傾斜機構４０８とホールド機構とを組み合わせることにより、載置面４３上における個々の商品の位置を調整することができる。その結果、複数個の商品の重なりを解消して個々の商品を識別可能な状態とすることができる。
【０２９７】
なお、真空チャックからなるホールド機構を載置台４１に適用した場合、複数個の商品が重なっているか否かが判別不能な状態では、自動荷詰装置１は、商品の一部のみを吸着し、載置面４３を傾斜させることで商品が複数個か否かを判別できる。すなわち、載置面４３が傾斜したときに商品が分離すれば、複数個の商品、分離しなければ１個の商品と判別される。複数個の商品が密着している場合も同様に、自動荷詰装置１は、商品の一部のみを吸着し、載置面４３を傾斜させることで商品が複数個か否かを判別できる。
【０２９８】
以上説明した本実施形態の自動荷詰装置１によれば、複数個の商品が１つの保持空間４５に投入された場合に、載置面４３上における複数個の商品の重なりを解消して、商品情報読取機１４が個々の商品を識別可能な状態とすることができる。とくに、商品情報読取機１４が、商品の画像から商品情報を読み取るように構成されている場合には、複数個の商品の重なりが解消されることで、商品の識別精度は大幅に向上する。
【０２９９】
さらに、載置面４３上における複数個の商品の重なりを生じにくくするための分散機構を自動荷詰装置１が採用することにより、顧客の不正の抑止効果も期待できる。すなわち、自動荷詰装置１は、商品情報読取機１４が載置面４３上にある全ての商品について、商品情報の識別を完了して初めて購入商品の確定処理を行い、ターンテーブル４から荷詰ユニット５への商品の排出を開始している。そのため、たとえば顧客が意図的に２個以上の商品を重ねた状態で１つの保持空間４５に投入することで商品の購入点数を誤魔化すような不正については、上記構成によって防止または低減することが可能である。
【０３００】
本実施形態の構成は、実施形態１の変形例、実施形態２（変形例１および変形例２を含む）、実施形態３、実施形態４（変形例１および変形例２を含む）、実施形態５（変形例１〜４を含む）、実施形態６、または実施形態７と組み合わせても適用可能である。
【符号の説明】
【０３０１】
１  自動荷詰装置
２  精算装置
４  ターンテーブル（搬送ユニット）
４Ａ，４Ｂ，４Ｃ  直進搬送装置（搬送ユニット）
５  荷受ユニット
７  カバー
１１  制御部
１３  顧客情報読取機
１４  商品情報読取機
１６  表示ユニット
１７  仕分機構（分散機構）
２２  表示パネル（表示部）
３１  上面（基準面）
３４  投入台
４０Ｂ  排出機構
４１，４１Ａ，４１Ｂ，４１Ｃ  載置台
４２  回転軸
４３，４３Ａ，４３Ｂ，４３Ｃ  載置面
８１，８１ａ，８１ｂ  買物袋（容器）
８２，８２ａ〜８２ｅ  商品
２１３  プリンタ（発行部）
２１４  音声出力部
３４１  荷受面
４０８  （載置面）傾斜機構
４０９  摩擦調節機構（エア噴出機構）
４１０  押出機構
４１１，４１１Ａ，４１１Ｂ  投入口
４１２，４１２Ａ，４１２Ｂ，４１２Ｃ  排出口
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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