(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
パルス列信号を出力する位置指令生成手段を備えた上位コントローラと、モード切替手段と位置制御手段とパラメータ設定手段を有するモータ制御器とを備え、上位コントローラからのＯｎ／Ｏｆｆ信号と前記パルス列信号をモード切替手段に入力し、前記モード切替手段は、Ｏｎ／Ｏｆｆ信号に基づいて、前記パルス列信号の出力先を位置制御手段またはパラメータ設定手段に切り替え、前記位置制御手段では、前記パルス列信号のパルス数を位置指令として位置制御を行い、前記パラメータ設定手段では、前記パルス列信号のパルス数によりパラメータの値を設定するモータ制御システムのパラメータ設定方法。
【請求項２】
パルス列信号を出力する位置指令生成手段を備えた上位コントローラと、モード切替手段と位置制御手段とパラメータ設定手段を有するモータ制御器とを備え、前記モード切替手段は、前記上位コントローラから入力された前記パルス列信号を、モータ制御器の電源投入後から一定時間が経過するまではパラメータ設定手段に出力し、一定時間経過後にパラメータ設定手段から位置制御手段に出力先を切り替え、前記位置制御手段では、前記パルス列信号のパルス数を位置指令として位置制御を行い、前記パラメータ設定手段では、前記パルス列信号のパルス数によりパラメータの値を設定するモータ制御システムのパラメータ設定方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、上位コントローラとモータ制御器によりサーボモータを制御するモータ制御システムに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
近年、上位コントローラとモータ制御器からなるモータ制御システムにおいては、省力化・省線化・低コスト化の要望が強くなってきている。
【０００３】
以下、従来の代表的手法について、図を参照しながら説明する。
【０００４】
図３はパラメータ設定方法１の説明図であり、上位コントローラ３１は位置指令生成手段３２とパラメータ出力手段３５を備え、モータ制御器３４は位置制御手段３６とパラメータ設定手段３７を備えている。そしてＲＳ２３２ＣやＲＳ４２２等の通信手段を通じて位置指令生成手段３２の出力である位置指令信号３３を位置制御手段３６に、パラメータ出力手段３５の出力である通信信号３８をモータ制御器３４のパラメータ設定手段３７に設定する。
【０００５】
図４は他のパラメータ設定方法２の説明図であり、上位コントローラ４１の高速シリアル通信出力手段４２からモータ制御器４４の高速シリアル通信入力手段４５へ、位置指令信号４３とパラメータ信号４８の両方を送信し、パラメータ設定手段４７にパラメータを設定する。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、前記従来のパラメータ設定方法１の構成では、パラメータ設定用の配線と出力処理が必要となり、省線化の妨げとなっていた。
【０００７】
また、前記従来のパラメータ設定方法２の構成では、専用の高速なシリアル通信手段と複雑な出力処理が必要となり、省力化・低コスト化が困難であった。
【０００８】
本発明は、前記従来の問題点を解決するもので、従来の位置制御システムにおける位置指令信号を用いて、上位コントローラからのパラメータ設定を行うことができ、省線化・低コスト化・システムの簡易化を実現できるモータ制御システムのパラメータ設定方法を提供することを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
前記の課題を解決するために本発明のモータ制御システムのパラメータ設定方法は、パルス列信号を出力する位置指令生成手段を備えた上位コントローラと、モード切替手段と位置制御手段とパラメータ設定手段を有するモータ制御器とを備え、上位コントローラからのＯｎ／Ｏｆｆ信号と前記パルス列信号をモード切替手段に入力し、前記モード切替手段は、Ｏｎ／Ｏｆｆ信号に基づいて、前記パルス列信号の出力先を位置制御手段またはパラメータ設定手段に切り替え、前記位置制御手段では、前記パルス列信号のパルス数を位置指令として位置制御を行い、前記パラメータ設定手段では、前記パルス列信号のパルス数によりパラメータの値を設定するものである。
【００１０】
さらに、パルス列信号を出力する位置指令生成手段を備えた上位コントローラと、モード切替手段と位置制御手段とパラメータ設定手段を有するモータ制御器とを備え、前記モード切替手段は、前記上位コントローラから入力された前記パルス列信号を、モータ制御器の電源投入後から一定時間が経過するまではパラメータ設定手段に出力し、一定時間経過後にパラメータ設定手段から位置制御手段に出力先を切り替え、前記位置制御手段では、前記パルス列信号のパルス数を位置指令として位置制御を行い、前記パラメータ設定手段では、前記パルス列信号のパルス数によりパラメータの値を設定するものである。
【００１１】
【発明の実施の形態】
前記の課題を解決するために請求項１に記載のモータ制御システムのパラメータ設定方法は、パルス列信号を出力する位置指令生成手段を備えた上位コントローラと、モード切替手段と位置制御手段とパラメータ設定手段を有するモータ制御器とを備え、上位コントローラからのＯｎ／Ｏｆｆ信号と前記パルス列信号をモード切替手段に入力し、前記モード切替手段は、Ｏｎ／Ｏｆｆ信号に基づいて、前記パルス列信号の出力先を位置制御手段またはパラメータ設定手段に切り替え、前記位置制御手段では、前記パルス列信号のパルス数を位置指令として位置制御を行い、前記パラメータ設定手段では、前記パルス列信号
のパルス数によりパラメータの値を設定するもので、パラメータ設定手段への切り替えを、一般的なコントローラで簡単に操作できるＯｎ／Ｏｆｆ信号で行うことで、新たなインターフェースを必要としない。上位コントローラから任意の数のパルス列を出力するだけでパラメータの値を任意の値に設定することができる。
【００１２】
また、請求項２に記載のモータ制御システムのパラメータ設定方法は、パルス列信号を出力する位置指令生成手段を備えた上位コントローラと、モード切替手段と位置制御手段とパラメータ設定手段を有するモータ制御器とを備え、モード切替手段は、前記上位コントローラから入力された前記パルス列信号を、モータ制御器の電源投入後から一定時間が経過するまではパラメータ設定手段に出力し、一定時間経過後にパラメータ設定手段から位置制御手段に出力先を切り替え、前記位置制御手段では、前記パルス列信号のパルス数を位置指令として位置制御を行い、前記パラメータ設定手段では、前記パルス列信号のパルス数によりパラメータの値を設定するもので、パラメータ設定手段の切り替えの配線が不要となり、省線化が図れる。
【００１３】
【実施例】
以下、本発明の一実施例について、図面を参照しながら説明する。
【００１４】
（実施例１）
図１において、上位コントローラ１は、位置指令生成手段２を備え、位置指令信号３を出力する。モータ制御器４のモード切替手段５は、上位コントローラ１から受信した位置指令信号３を位置制御手段６への位置指令として使用するか、パラメータ設定手段７へのパラメータ値とするかを、モータ制御器の電源投入後から一定時間が経過するまではパラメータ設定手段にし、一定時間経過後に位置制御手段６に切り替える。
【００１５】
これにより、従来の位置制御システムの構成をそのまま使用して、上位コントローラからのパラメータ設定が可能となるため、省線化・低コスト化・システムの簡易化が実現できる。
【００１６】
このとき、位置指令信号３にパルス列信号を用いることで、そのパルス数によりパラメータの値を任意の値に設定することができる。
【００１７】
また、一定時間経過後にパラメータ設定手段から位置制御手段に切り替えることで、モード切替用のインターフェースを不要にできる。
【００１８】
（実施例２）
実施例２はモード切り替えにＯｎ／Ｏｆｆ信号を利用するものである。
【００１９】
図２において、上位コントローラ２１は位置指令生成手段２２を備えており、位置指令信号２３およびＯｎ／Ｏｆｆ信号２８をモータ制御器２４のモード切替手段２５に出力する。上位コントローラ２１から受信した位置指令信号２３を位置制御手段２６への位置指令として使用するか、パラメータ設定手段２７へのパラメータ値とするかを切り替えるのに、Ｏｎ／Ｏｆｆ信号２８を用いることで、モード切替を確実に行うことができる。
【００２０】
【発明の効果】
前記の実施例から明らかなように請求項１に記載の発明によれば、モード切替手段は、Ｏｎ／Ｏｆｆ信号に基づいて、パルス列信号の出力先を位置制御手段またはパラメータ設定手段に切り替えることができ、省線化・低コスト化・システムの簡易化が実現できる。
【００２１】
また、請求項２に記載の発明によれば、位置指令信号にパルス列信号を用い、モータ制
御器の電源投入後から一定時間が経過するまではパラメータ設定手段に出力し、一定時間経過後にパラメータ設定手段から位置制御手段に出力先を切り替えることで、位置制御で必要となる本パラメータを、位置制御に必要な配線のみで設定できる。
【００２２】
このように、従来の位置制御システムにおける位置指令信号を用いて、上位コントローラからのパラメータ設定を行うことができ、省線化・低コスト化・システムの簡易化を実現できるモータ制御システムのパラメータ設定方法が得られる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明の実施例１におけるモータ制御システムの説明図
【図２】  本発明の実施例２におけるモータ制御システムの説明図
【図３】  従来のモータ制御システムの説明図
【図４】  従来の他のモータ制御システムの説明図
【符号の説明】
１、２１  上位コントローラ
２、２２  位置指令生成手段
３、２３  位置指令信号
４、２４  モータ制御器
５、２５  モード切替手段
６、２６  位置制御手段
７、２７  パラメータ設定手段
２８  Ｏｎ／Ｏｆｆ信号
【図１】
0004023198.tif 000002
【図２】
0004023198.tif 000003
【図３】
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【図４】
0004023198.tif 000005