(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定のトルク指令に応じたトルクを発生させる電流を流すようにした制御回路を有し、出力電圧および出力電流を検出する手段を有する電動機の制御方法において、
トルク指令値Ｔref 、電動機の一次巻線抵抗ｒ、鉄損Ｗ、回転速度ω（機械角換算）あるいは回転速度指令ωref （機械角換算）、出力電圧Ｖ、出力電流Ｉおよび出力電圧Ｖと出力電流Ｉの位相角θとしたとき、
Ｔref ×ωあるいはＴref ×ωref から求めた出力電力指令Ｐref と、
電圧検出器で検出した出力電圧Ｖdet を用いたＶdet ×Ｉ×cos θ若しくは出力電圧指令Ｖref を用いたＶref ×Ｉ×cos θから求めたインバータ出力電力Ｐinv から電動機の銅損ｒ×Ｉ2 と鉄損Ｗを引いた電動機出力電力Ｐout が一致するようにトルク指令を補正することを特徴とする電動機の制御方法。
【請求項２】
請求項１記載の電動機の制御方法において、
前記電圧指令をＶref 、ｄ軸成分をｖd * 、ｑ軸成分をｖq * 、電圧検出値のｄ軸成分をｖd 、ｑ軸成分をｖq 、電流検出値のｄ軸成分をｉd 、ｑ軸成分をｉqとした場合に、
内積（ｖd * ×ｉd ＋ｖq * ×ｉq ）あるいは（ｖd ×ｉd ＋ｖq ×ｉq ）
を用いてインバータ出力電力Ｐinv を計算することを特徴とする電動機の制御方法。
【請求項３】
請求項１又は２記載の電動機の制御方法において、
前記電力指令Ｐref と電動機出力電力Ｐout の比Ｐout ／Ｐref に基づいて、制御に用いている電動機の誘起電圧定数をあらかじめ設定されている初期値に対して補正を加えて使用することを特徴とする電動機の制御方法。
【請求項４】
請求項１又は２記載の電動機の制御方法において、
前記電力指令Ｐref と電動機出力電力Ｐout が一致するようにＰＩ制御を行うことを特徴とする電動機の制御方法。
【請求項５】
ベクトル制御により所定のトルク指令に応じたトルクを発生させる電流を流すようにした制御回路を有する電動機の制御方法において、
磁軸方向をｄ軸とし、ｄ軸と直交する方向をｑ軸とする回転座標系に変換された出力電圧をｖd 、ｖq 、出力電流をｉd 、ｉq 、誘起電圧定数をΦ、電動機の電気的回転速度をωｍおよびインダクタンスをＬd 、Ｌq とした場合に、
無効電力Ｑ１＝ｖd ×ｉq −ｖq ×ｉd 、
無効電力Ｑ２＝ωｍ×Φ×ｉd−ωｍ×（Ｌd ×ｉd2＋Ｌq ×ｉq2）、
で表される無効電力Ｑ１、Ｑ２が一致するようにＱ２の誘起電圧定数Φを調整し、調整された誘起電圧定数Φ’を用いて制御を行うこと、この場合、ｖd 、ｖqはそれの指令値ｖd * 、ｖq * を用いてもよいこと、を特徴とする電動機の制御方法。
【請求項６】
請求項５記載の電動機の制御方法において、
あらかじめ設定された誘起電圧定数によるベクトル制御により電動機を駆動する際に、誘起電圧定数変動率Ｋ１＝Φ／Φ’をトルク指令に乗じた値を新しいトルク指令として用いることを特徴とする電動機の制御方法。
【請求項７】
所定のトルク指令に応じたトルクを発生させる電流を流すようにした制御回路を有し、出力電圧および出力電流を検出する手段を有する電動機の制御装置において、
トルク指令値Ｔref 、電動機の一次巻線抵抗ｒ、鉄損Ｗ、回転速度ω（機械角換算）あるいは回転速度指令ωref （機械角換算）、出力電圧Ｖ、出力電流Ｉおよび出力電圧Ｖと出力電流Ｉの位相角θとしたとき、
Ｔref ×ωあるいはＴref ×ωref から求めた出力電力指令Ｐref と、
電圧検出器で検出した出力電圧Ｖdet を用いたＶdet ×Ｉ×cos θ若しくは出力電圧指令Ｖref を用いたＶref ×Ｉ×cos θから求めたインバータ出力電力Ｐinv から電動機の銅損ｒ×Ｉ2 と鉄損Ｗを引いた電動機出力電力Ｐout が一致するようにトルク指令を補正することを特徴とする電動機の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、インバータを介し駆動される電動機の制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来の電動機は、図８に示すように、トルク指令Ｔref から電流指令演算器１によって、ｄ、ｑ軸電流指令ｉd * 、ｉq * をつくり、電流制御器２で電流検出器１０で検出された電流値を、電流演算器６で換算し座標変換した電流検出値ｉd 、ｉq と比較し、電流指令通りに電流を流すように制御する。電流制御器２の出力を電圧指令ｖd * 、ｖq * とし、これから演算器３で電圧指令ｖ* と電圧位相θｖをつくる。これをＰＷＭ演算器４よりインバータ５に与えて電圧を出力しモータ７を駆動する。モータ速度は速度検出器８で検出され速度フィードバックされる。また、この速度信号ωを積分器１１で積分してモータの位相（位置）θｍを演算している。
このような電動機７とインバータ５とを組合わせて運転する際に、先ずチューニングを行い電動機のパラメータを調整して用いるようにしているが、運転中の温度変化によって、同期電動機ではマグネットの温度変化によって発生する誘起電圧の低下によるパラメータずれ、誘導電動機では温度変化による抵抗値等のパラメータずれ、センサレス速度制御においては温度変化によって生じる誘起電圧定数などのパラメータの誤差、等によって制御性能の低下やトルクの低下を招いていた。
こうしたパラメータ補正についての試みとしては、例えば、誘起電圧定数を補正するするようにした特開平８−９６９７号に提案の「誘導電動機のベクトル制御装置」がある。この場合は、低速時における制御精度の改善を主目的としているが、基本的には、モータ速度＝誘起電圧成分／Φ、の関係より誘起電圧定数Φを補正することで出力電圧を調整して、速度制御を行っている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記従来例においては、温度変化によって誘導電動機では抵抗値等のパラメータずれにより、同期電動機ではマグネットの温度による誘起電圧の変化によって、トルク指令値通りにトルクが出なくなったり、センサレス速度制御においては誘起電圧定数などのパラメータに誤差が生じて正しい速度推定ができなくなって、制御が不安定になってしまうが、運転前に行う電動機定数の調整ではこうした運転中の温度変化によるパラメータずれに対しては効果がないという問題があった。
また、特開平８−９６９７号に開示されている補正方法も、電圧値を用いて速度精度を上げるように誘起電圧定数を調整するもので、肝心のトルクに対しては補償の効果が無いという問題があった。
そこで、本発明は温度変化あるいはインダクタンス等の電動機パラメータのずれに関係なく、トルク指令と実際の出力トルクを一致させることができる、安定な制御を可能にする電動機の制御方法を提供することにある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、本発明は、所定のトルク指令に応じたトルクを発生させる電流を流すようにした制御回路を有し、出力電圧および出力電流を検出する手段を有する電動機の制御装置において、電圧指令Ｖ* 若しくは電圧検出値Ｖdet および電流検出値および電圧と電流の位相差θから、Ｖdet ×Ｉ×cos θ、又はＶref ×Ｉ×cos θとして求めたインバータ出力電力Ｐinv より電動機の銅損Ｉ2 ×ｒと鉄損Ｗを引いた電動機出力電力Ｐout を演算して、出力電力指令Ｐref ＝Ｔref ×ω（機械的回転速度）、とＰout が一致するするようにトルク指令を補正することを特徴としている。
また、インバータ出力電力Ｐinv 演算に際しては、電圧指令Ｖref 若しくは電圧検出値Ｖdet および電流検出値を用いて、ｄ軸およびｑ軸成分をｖd 、ｉd 、ｖq 、ｉq とした場合に内積ｖd * ×ｉd ＋ｖq * ×ｉq を用いて、Ｐinv を計算することを特徴としている。
また、電力指令Ｐref と電動機出力電力Ｐout の比Ｐout ／Ｐref に基づいて、制御に用いている電動機の誘起電圧定数をあらかじめ設定されている初期値に対して補正を加えて使用することを特徴としている。
また、電力指令Ｐref と電動機出力電力Ｐout を一致させる補正制御はＰＩ制御によることを特徴としている。
また、ベクトル制御により所定のトルク指令に応じたトルクを発生させる電流を流すようにした制御回路を有する電動機の制御装置において、磁軸方向をｄ軸としｄ軸と直交する方向をｑ軸とする回転座標系に変換された出力電圧をｖd 、ｖq 、電流をｉd 、ｉq 、誘起電圧定数をΦ、電動機の回転速度をωｍおよびインダクタンスをＬd 、Ｌq とした場合に、
無効電力Ｑ１＝ｖd ×ｉq −ｖq ×ｉd 、
無効電力Ｑ２＝ωｍ×Φ×ｉd−ωｍ（Ｌd ×ｉd2＋Ｌq ×ｉq2）、
で表される無効電力Ｑ１、Ｑ２が一致するようにＱ２の誘起電圧定数Φを調整し、調整された誘起電圧定数Φ’を用いて制御することを特徴としている。
また、あらかじめ設定された誘起電圧定数によるベクトル制御により電動機を駆動する際に、誘起電圧定数変動率Ｋ１＝Φ／Φ’をトルク指令に乗じた値を新しいトルク指令として用いることを特徴としている。
また、所定のトルク指令に応じたトルクを発生させる電流を流すようにした制御回路を有し、出力電圧および出力電流を検出する手段を有する電動機の制御装置において、トルク指令値Ｔref 、電動機の一次巻線抵抗ｒ、鉄損Ｗ、回転速度ω（機械角換算）あるいは回転速度指令ωref （機械角換算）、出力電圧Ｖ、出力電流Ｉおよび出力電圧Ｖと出力電流Ｉの位相角θとしたとき、
Ｔref ×ωあるいはＴref ×ωref から求めた出力電力指令Ｐref と、
電圧検出器で検出した出力電圧Ｖdet を用いたＶdet ×Ｉ×cos θ若しくは出力電圧指令Ｖref を用いたＶref ×Ｉ×cos θから求めたインバータ出力電力Ｐinv から電動機の銅損ｒ×Ｉ2 と鉄損Ｗを引いた電動機出力電力Ｐout が一致するようにトルク指令を補正することを特徴としている。
電圧指令Ｖref 若しくは電圧検出値Ｖdet および電流フィードバック値から有効電力Ｐout を演算し、トルク指令Ｔref とモータの機械的回転速度ωから求めた出力電力指令Ｐref とを比較して、電力指令Ｐref と実際の電力Ｐout が一致するようにトルク指令Ｔref を制御することによって、温度変化による電動機パラメータのずれ等に関係なく、トルク指令と実際の出力トルクを一致させることができる。
あるいは、インバータ出力電力Ｐinv を求める場合に、ｄ軸およびｑ軸成分ｖd 、ｖq 、ｉd 、ｉq の内積として演算するようにしたので、ｄ−ｑ回転座標系に変換された電力計算により正確な出力電力の演算を行うことができる。
あるいは、電力指令Ｐref と有効電力Ｐout の比Ｐout ／Ｐref により、電動機の誘起電圧定数Φの初期値を補正して使用するので、センサレス制御において、モータ速度推定器の速度推定値ωの推定に反映させ、トルク指令Ｔref と出力電力Ｐout を一致させる制御を正確に行うことができる。
あるいは、電力指令Ｐref と有効電力Ｐout を一致させる制御を、ＰＩ制御で行うので、正確な制御が可能になる。あるいは、電動機の電圧と電流から演算した無効電力Ｑ１と、ｄ軸インダクタンスＬd 、ｑ軸インダクタンスＬq 、電動機の誘起電圧定数Φとモータ速度から演算した無効電力Ｑ２を比較し、Ｑ１とＱ２が一致するように誘起電圧定数Φを調整し、この誘起電圧定数の変化に応じてトルク指令値Ｔref を調整することにより、特に同期電動機において誘起電圧定数の変動の影響が少ないトルク制御が可能になると共に、センサレス制御の場合には調整した誘起電圧定数Φ’によって制御の精度を上げることもできる。
あるいは、誘起電圧定数Φを調整して行うトルク指令Ｔref 調整の際に、誘起電圧定数変動率Ｋ１＝Φ／Φ’を、トルク指令Ｔref に乗じて調整を行うので、温度変化などによるパラメータの変動に関係なくトルク指令と実際の出力を一致させることができる。
【０００５】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の第１の実施の形態について図を参照して説明する。
図１は本発明の第１の実施の形態に係る電動機の制御回路の構成図である。
図１において、９はインバータ５の出力電圧を検出する電圧検出器で、１２は電圧検出器９による検出値を電流演算器６と同様に換算し座標変換して電圧検出値ｖd 、ｖq を出力する電圧演算器である。１３は電力演算器で電流演算器６からの電流値ｉd 、ｉq 、電圧演算器１２からの電圧値ｖd 、ｖq 、速度検出器８からのモータ速度ωを入力して、電力比Ｋ１＝Ｐref ／Ｐout を演算する。１４は電力演算器１３からの電力比Ｋ１に基づきトルク指令Ｔref を補正する係数乗算器である。
なお、その他の図８に示す従来例と同一構成には同一符号を付して重複する説明は省略する。
つぎに動作について説明する。
インバータ出力を電圧検出器９で検出して、電圧演算器１２で換算し座標変換を行い、電圧検出値ｖd 、ｖq を出力する。電力演算器１３はこのｖd 、ｖq と電流演算器６からの電流値ｉd 、ｉq 、モータ速度ωを入力して、電力指令Ｐref と出力電力Ｐout （有効電力）を演算している。
電力指令Ｐref はトルク指令Ｔref を入力し、
Ｐref ＝Ｔref ×ω（機械的角換算）・・・・（１）
として求めている。（１）式で用いるモータ速度ω（機械角換算）は、速度指令ωref を機械的な速度に換算して用いても差支えない。
出力電力Ｐout は、インバータ出力Ｐinv ＝Ｖ×Ｉcos θ、よりモータ７の銅損ｒＩ2 と鉄損Ｗを引いた値として求める。
すなわち、出力電力Ｐout ＝Ｖdet ×Ｉcos θ−ｒＩ2 −Ｗ、である。
この中で、Ｉ＝（ｉd2＋ｉq2）1/2 
でＶdet も同様であり、力率cos θを求めるＶdet とＩの相差角θは、ｖd 、ｖq 、ｉd 、ｉq から計算している。又、銅損のモータ巻線抵抗ｒと鉄損Ｗはあらかじめ別の方法で求めておくものとする。
こうして求めた電力指令Ｐref と出力電力Ｐout より、
２つの電力の比Ｋ１＝Ｐref ／Ｐout
を求めて乗算器１４でトルク指令Ｔref にＫ１を乗じて、補正後のトルク指令Ｔref ’を作成している。
ここでの計算は、それぞれ１相あたり、線間などに統一して演算し、３相に換算して行っている。これによって電力指令Ｐref と出力電力の有効電力分が一致するようになる。電力が一致するということは、すなわちトルク指令Ｔref と実トルクが一致するということで、正確なトルク制御が可能になる。
【０００６】
次に、本発明の第２の実施の形態について図を参照して説明する。
図２は本発明の第２の実施の形態に係る電動機の制御回路の構成図である。
図２に示す第２の実施の形態は、図１に示す第１の実施の形態から電圧検出器９と電圧演算器１２を省略して、電圧値としては電圧指令ｖd * 、ｖq * を用いるようにしたものである。その他の構成は図１と同一なので説明は省略する。
つぎに動作について説明する。
この場合、電力演算器１３ではインバータ出力電力Ｐinv の演算を、ｄ−ｑ座標系による電圧と電流の内積として計算する。
電流ｉd 、ｉq と、電圧指令ｖd * 、ｖq * とモータ速度ωを入力して、
出力電力Ｐout ＝ｖd * ×ｉd ＋ｖq * ×ｉq −ｒＩ2 −Ｗ
として演算している。この演算で、電圧指令ｖd * 、ｖq * の代りに電流検出値から求めたｖd 、ｖq 、あるいは電流検出値の代りに電流指令ｉd * 、ｉq * を用いてもよい。こうして計算した出力電力Ｐout を用いて、
電力比Ｋ１＝Ｐref ／Ｐout
を求めトルク指令Ｔref を調整する以降の動作は本発明の第１の実施の形態と同じである。
第２の実施の形態では、ｄ−ｑ回転座標系上で出力電力を演算するので、出力電力の演算が正確、迅速に実施できる。
なお、ここまで図１および図２では誘導電動機の例について説明したが、同期電動機の場合にはパラメータの誘起電圧定数Φに着目して、
電力比Ｋ１＝Ｐref ／Ｐout
に基づき、誘起電圧定数Φを補正するように制御すれば効率良い制御が可能になる。
【０００７】
次に、本発明の第３の実施の形態について図を参照して説明する。
図３は本発明の第３の実施の形態に係る電動機の制御回路の構成図である。
図３において、１６はあらかじめ設定されている初期値の誘起電圧定数設定値Φ、１７は係数乗算器で１／Ｋ１で補正された誘起電圧定数Φ’を出力する。
１５は速度検出器８を省略したセンサレス制御の場合にモータ速度を推定するモータ速度推定器（オブザーバ）であり、電流値ｉd 、ｉq より誘起電圧を求めて、モータ速度ω＝誘起電圧／Φ’、としてモータ速度を推定するものである。その他の構成については図２の場合と同一なので説明は省略する。
つぎに動作について説明する。
第３の実施の形態は、センサレス制御を行った場合の例について、速度推定用のオブザーバ１５で用いる誘起電圧定数Φを補正する方法を示したもので、補正量Ｋ１＝Ｐref ／Ｐout は前実施の形態と同様に電力演算器１３で求めて、初期値Φ１６を係数乗算器１７において電力演算器１３からのＫ１に基づく係数１／Ｋ１（１／Ｋ１＝Ｐout ／Ｐref 相当）を乗じて補正した誘起電圧定数Φ’により、オブザーバ１５でモータ速度の補正推定値ω＝誘起電圧Ｅ／Φ’、を推定して出力する。
以降の電力演算器１３で求める電力比Ｋ１によるトルク指令Ｔref の調整は前実施の形態と同じ手順である。
【０００８】
次に、本発明の第４の実施の形態について図を参照して説明する。
図４は本発明の第４の実施の形態に係る電動機の制御回路の構成図である。
図４において、１８は電力演算器１３で、電圧指令ｖd * 、ｖq * 、電流ｉd 、ｉq 、又は電流指令ｉd * 、ｉq * 、等から出力電力Ｐout を、
Ｐou＝｜ｖq * ×ｉq * ＋ｖd * ×ｉd * −ｒＩ−Ｗ｜
で演算する出力電力演算器である。１９は電力指令Ｐref を
Ｐref ＝｜Ｔref ’×ω｜
で演算する電力指令演算器であり、２０は比例ゲインＰと積分時定数ＴｉによるＰＩ制御器である。
図４に示す第４の実施の形態は図１〜３に示す電力演算器１３と係数乗算器１４に相当する回路であり、出力電力演算器１８で演算する出力電力Ｐout と、電力指令演算器１９で演算する電力指令Ｐref の偏差が０となるように、ＰＩ制御器２０でＰＩ制御を行ってトルク指令Ｔref と実トルクが一致するように制御するものである。
【０００９】
次に、本発明の第５の実施の形態について図を参照して説明する。
図５は本発明の第５の実施の形態に係る電動機の制御回路の構成図である。
図６は図５に示す誘起電圧定数同定器の詳細図である。
図５において、３０はモータの電圧、電流、あるいは速度検出器８により検出したモータ速度ωｍ、誘起電圧定数設定値Φ、インダクタンスＬd 、Ｌq より無効電力Ｑ１、Ｑ２を演算し、誘起電圧定数変動率Ｋ１’＝Φ／Φ’、を求める誘起電圧同定器である。３１は誘起電圧同定器３０で求めたＫ１’によってトルク指令Ｔref を補正して、Ｔref ’とする係数乗算器である。その他の構成は前回実施の形態と同一なので説明は省略する。
つぎに動作について説明する。
誘起電圧定数同定器３０は、図５のようにｖd * 、ｖq * 、ｉd 、ｉq 、モータ速度ωｍ等の入力から、無効電力Ｑ１、Ｑ２を次式１、２で演算する。
【００１０】
Ｑ１＝ｖd * ×ｉq −ｖq * ×ｉd ・・・（１）
Ｑ２＝ωｍ×Φ×ｉd−ωｍ（Ｌd ×ｉd2＋Ｌq ×ｉq2)・・・（２）
次に、偏差＝Ｑ１−Ｑ２、を求め、その偏差を減らす方向に誘起電圧定数設定値Φを調整する。調整された誘起電圧定数設定値ΦをΦ’として、初期状態からの誘起電圧定数変動率Ｋ１’を、Ｋ１’＝Φ／Φ’で計算して、計算結果をトルク指令Ｔref に係数乗算器３１で乗じて、補正後のトルク指令Ｔref ’を作成している。こうして運転中の温度変化による誘起電圧定数の変動に対してトルク指令を補正することによって、誘起電圧定数等の変動に対しても影響のないトルク制御が実現できる。図６は、このような無効電力Ｑ１、Ｑ２の演算回路の詳細を示したもので、出力電圧ｖd 、ｖq （図６はｖd * 、ｖq * に代えｖd 、ｖq を用いた例で、モータ電圧としてはｖd * 、ｖq * 、又はｖd 、ｖq 、いずれも使用できる）と、電流ｉd 、ｉq 、より無効電力Ｑ１を、電流ｉd 、ｉq 、モータ速度ωｍ、インダクタンスＬd 、Ｌq 、誘起電圧定数設定値Φより無効電力Ｑ２を演算して、Ｑ１からＱ２を引いた偏差を減ずるように、調整則においてＰＩ制御等により誘起電圧定数Φを補正してΦ’とする具体例を示したものである。又、モータ速度は速度検出器８による検出値ωｍを基本とするが、センサレス制御時には速度指令値を用いてもよい。誘起電圧定数Φ’の調整法は図６に示す調整則で、偏差（偏差＝Ｑ１−Ｑ２）を比例型、積分型あるいは、その組み合わせを用いて調整するものとする。このような誘起電圧定数変動率Ｋ１’によるトルク指令Ｔref ’の補正方法は、電力比Ｋ１を用いる補正に比較し、特に同期電動機の制御に有効である。
【００１１】
次に本発明の第６の実施の形態について図を参照して説明する。
図７は本発明の第６の実施の形態に係る電動機の制御回路の構成図である。
図７に示す第６の実施の形態は、前実施の形態に対してセンサレス制御の場合であって、速度検出器８を省略してモータ速度推定器１５を追加している。
トルク指令補正量Ｋ１’＝Φ／Φ’、については前実施の形態と同一であり、オブザーバ１５はモータ速度推定値（速度指令値）ω＝誘起電圧／Φ’、として推定し、トルク指令Ｔref の補正を行っている。
【００１２】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、電圧指令若しくは電圧検出値と電流フィードバック値から有効電力Ｐout を演算し、トルク指令と速度ωから求めた出力電力指令の電力Ｐref とを比較し、指令と実際の電力が一致するようにトルク指令Ｔref を補正制御するので、温度変化、インダクタンス等の電動機パラメータのずれに関係なくトルク指令と実際の出力トルクを一致させることができる。また、電動機の電圧、電流から演算した無効電力Ｑ１と、ｄ軸インダクタンスとｑ軸インダクタンス、電動機の誘起電圧定数Φおよびモータ速度から演算した無効電力Ｑ２とを比較し、２つの無効電力が一致するように誘起電圧定数Φを調整する誘起電圧定数の変化に応じたトルク指令Ｔref の補正制御によって、特に同期電動機の制御の安定性に影響の大きい誘起電圧のずれを補正できるので、安定な制御性能が得られ、温度変化等による電動機のパラメータのずれに関係なくトルク指令と実際の出力トルクを一致させることが可能になり、特に同期電動機の安定なトルク制御を実現できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施の形態に係る電動機の制御回路の構成図である。
【図２】本発明の第２の実施の形態に係る電動機の制御回路の構成図である。
【図３】本発明の第３の実施の形態に係る電動機の制御回路の構成図である。
【図４】本発明の第４の実施の形態に係る電動機の制御回路の構成図である。
【図５】本発明の第５の実施の形態に係る電動機の制御回路の構成図である。
【図６】図５に示す誘起電圧定数同定器の詳細図である。
【図７】本発明の第６の実施の形態に係る電動機の制御回路の構成図である。
【図８】従来の電動機の制御回路の構成図である。
【符号の説明】
１  電流指令演算器
２  電流制御器
３  Ｖ* 、θｖ演算器
４  ＰＷＭ演算器
５  インバータ
６  電流演算器
７  電動機
８  速度検出器
９  電圧検出器
１０  電流検出器
１１  積分器
１２  電圧演算器
１３  電力演算器
１４、１７、３１  係数乗算器
１５  モータ速度推定器
１６  誘起電圧定数設定値
１８  出力電力演算器
１９  電力指令演算器
２０  ＰＩ制御器
３０  誘起電圧定数同定器
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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