(57)【要約】【課題】自動ブレーキシステムの作動時に、車両の挙動の乱れを抑えることができる車両制動制御装置を提供する。【解決手段】車両に衝突が発生しブレーキ圧を衝突前よりも増圧させる際に、衝突後の各車輪６２の制動状態をブレーキ圧センサ３４又は車輪速センサ３２で検出する。走行安全制御ユニット１６は、ブレーキ圧センサ３４又は車輪速センサ３２で検出された各車輪６２の制動状態のうち、いずれかの車輪６２の制動状態にその他全ての車輪６２の制動状態を合わせるように、各車輪６２のブレーキ圧を制御する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に衝突が発生した場合にブレーキ圧を衝突前よりも増圧させる車両制動制御装置において、
車両の衝突後に各車輪の制動状態を検出する制動状態検出部と、
前記制動状態検出部で検出された各車輪の制動状態のうち、いずれかの車輪の制動状態にその他全ての車輪の制動状態を合わせるように、各車輪のブレーキ圧を制御するブレーキ圧制御部とを備えた
ことを特徴とする車両制動制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両制動制御装置において、
前記制動状態検出部は、各車輪のブレーキ圧を検出するブレーキ圧検出部を備え、
前記ブレーキ圧検出部が左右の車輪に所定圧以上のブレーキ差圧を検出した場合に、前記ブレーキ圧制御部は、各車輪のブレーキ圧を、全車輪の中で最も低いブレーキ圧又は２番目に低いブレーキ圧に一致させるように制御する
ことを特徴とする車両制動制御装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の車両制動制御装置において、
前記制動状態検出部は、各車輪の車輪速を検出する車輪速検出部を備え、
前記車輪速検出部がいずれかの車輪にロックが生じていることを検出した場合に、前記ブレーキ圧制御部は、各車輪のブレーキ圧を、増圧後のブレーキ圧よりもさらに増圧させるように制御する
ことを特徴とする車両制動制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車両の衝突時に自動的に増圧させるブレーキ圧を制御する車両制動制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年生産される車両には、車両の衝突前後に運転者の操作によらず自動的にブレーキ圧を増圧させるブレーキシステム、所謂自動ブレーキシステムが搭載されている。現在、自動ブレーキシステムに関する様々な技術が開発されている。特許文献１には、自己の車両が他の車両と衝突した場合に、自動ブレーキを作動させ、自動ブレーキの作動時間を衝突後の車速や衝突形態に応じて変える装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−１０９１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
車両の衝突を検知して自動ブレーキを作動させたときには、衝突の影響で左右の車輪のブレーキ圧に差が生ずることがある。また、衝突時に車輪がロックすることもある。こうした場合、図４Ａ及び図４Ｂに示ように、車両１００に旋回する力が働き、車両の挙動が不安定になる。
【０００５】
本発明はこのような課題を考慮してなされたものであり、自動ブレーキシステムの作動時に、車両の挙動の乱れを抑えることができる車両制動制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、車両に衝突が発生した場合にブレーキ圧を衝突前よりも増圧させる車両制動制御装置において、車両の衝突後に各車輪の制動状態を検出する制動状態検出部と、前記制動状態検出部で検出された各車輪の制動状態のうち、いずれかの車輪の制動状態にその他全ての車輪の制動状態を合わせるように、各車輪のブレーキ圧を制御するブレーキ圧制御部とを備えたことを特徴とする。
【０００７】
本発明によれば、左右の車輪にブレーキ差圧又はロック等が発生して、左右の車輪の制動状態に差が発生すると、いずれかの車輪の制動状態にその他全ての車輪の制動状態を合わせるように、各車輪のブレーキ圧を制御する。各車輪の制動状態を一致させると、車両に旋回する力が働かなくなるため、車両は直進しながら減速する。このために、車両の挙動を安定させることができる。
【０００８】
本発明においては、前記制動状態検出部が、各車輪のブレーキ圧を検出するブレーキ圧検出部を備え、前記ブレーキ圧検出部が左右の車輪に所定圧以上のブレーキ差圧を検出した場合に、前記ブレーキ圧制御部が、各車輪のブレーキ圧を、全車輪の中で最も低いブレーキ圧又は２番目に低いブレーキ圧に一致させるように制御してもよい。
【０００９】
ブレーキ圧が低い車輪は、ブレーキに不具合が発生してブレーキ圧を高くできない可能性がある。このような場合でも、各車輪のブレーキ圧を、全車輪の中で最も低いブレーキ圧に一致させるようにすれば、全車輪のブレーキ圧を確実に一致させることができる。すると、車両に旋回する力が働かなくなり、車両は直進しながら減速する。このため、車両の挙動を安定させることができる。また、各車輪のブレーキ圧を、全車輪の中で２番目に低いブレーキ圧に一致させるようにすれば、車両の挙動を比較的安定させつつ、制動距離を比較的短くすることができる。
【００１０】
本発明においては、前記制動状態検出部が、各車輪の車輪速を検出する車輪速検出部を備え、前記車輪速検出部がいずれかの車輪にロックが生じていることを検出した場合に、前記ブレーキ圧制御部は、各車輪のブレーキ圧を、増圧後のブレーキ圧よりもさらに増圧させるように制御するようにしてもよい。
【００１１】
ロックしている車輪は、不具合が発生してロックを解除できない可能性がある。このような場合でも、各車輪のブレーキ圧を増圧するようにすれば、全車輪の制動状態をほぼ一致させることができる。このため、車両の挙動を安定させることができる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、左右の車輪にブレーキ差圧又はロック等が発生して、左右の車輪の制動状態に差が発生すると、いずれかの車輪の制動状態にその他全ての車輪の制動状態を合わせるように、各車輪のブレーキ圧を制御する。各車輪の制動状態を一致させると、車両に旋回する力が働かなくなるため、車両は直進しながら減速する。このために、車両の挙動を安定させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】図１は本発明の実施形態に係る車両制動制御装置のブロック構成図である。
【図２】図２は車速毎に要求される最大減速度を示す特性図である。
【図３】図３は車両制動制御装置の動作説明に供されるフローチャートである。
【図４】図４Ａは左右の車輪のブレーキ圧に差圧が生じた場合の車両の挙動を示す状況説明図であり、図４Ｂは一部車輪がロックした場合の車両の挙動を示す状況説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明に係る車両制動制御装置について好適な実施形態を挙げ、添付の図面を参照して詳細に説明する。なお、本実施形態では車両として４輪車を想定している。
【００１５】
［車両制動制御装置１０の構成］
図１に示すブロック構成図を参照しながら本発明に係る車両制動制御装置１０の構成を説明する。車両制動制御装置１０は、ＥＣＵ（電子制御ユニット）を含んで構成される各種の制御ユニットを備える。周知のように、ＥＣＵは、マイクロコンピュータを含む計算機であり、ＣＰＵ（中央処理装置）、メモリであるＲＯＭ（ＥＥＰＲＯＭも含む。）、ＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）、その他、Ａ／Ｄ変換器、Ｄ／Ａ変換器等の入出力装置、計時部としてのタイマ等を有しており、ＣＰＵがＲＯＭに記録されているプログラムを読み出し実行することで各種機能実現部（機能実現手段）、例えば制御部、演算部、及び処理部等として機能する。なお、これらの機能は、ハードウエアにより実現することもできる。また、ＥＣＵは、１個に統合することも可能であり、さらに分割することも可能である。
【００１６】
本実施形態において、ＥＣＵは、エアバッグ制御ユニット１４と走行安全制御ユニット１６を含む統括制御ユニット１２と、この統括制御ユニット１２に接続される油圧制御ユニット２０と、から構成される。なお、統括制御ユニット１２には、計時部（計時器）としてのタイマ２６が含まれる。統括制御ユニット１２により、車両制動制御装置１０の全体的な動作が統括して制御される。
【００１７】
統括制御ユニット１２は、各種センサ信号を受信する。本実施形態において、統括制御ユニット１２は、衝突検知センサ２８とＧセンサ３０と車輪速センサ３２とブレーキ圧センサ３４から送信される各種センサ信号を受信する。
【００１８】
衝突検知センサ２８は、例えば圧力センサであり、車両の周囲に発生する衝突を検知できるように車両の複数の個所に設けられる。例えば、車両のフロントフレームの左右に右前面衝突検知センサと左前面衝突検知センサが設けられ、車両の中央フレームの左右に右側面衝突検知センサと左側面衝突検知センサが設けられ、車両のリアフレームの左右に右後面衝突検知センサと左後面衝突検知センサが設けられる。衝突検知センサ２８は、統括制御ユニット１２に対して、フレームに発生する圧力Ｐｃを示す圧力信号ＳPcを送信する。
【００１９】
Ｇセンサ３０は、車両の直交３軸方向（車長方向、車幅方向、車高方向）の加速度ａを検出するものであり、車両の重心位置に設けられる。Ｇセンサ３０は、統括制御ユニット１２に対して、３軸方向への車両の加速度ａを示す加速度信号Ｓaを送信する。
【００２０】
車輪速センサ３２は、４つの車輪６２毎に個別に設けられており、対応する車輪６２の車輪速ｎを検出するものである。例えば、ドライブシャフト等の回転部分に歯車状のローターが設けられ、その外周にコイルと磁極で構成されるセンサが設けられる。ローターが回転するとコイルを通過する磁束が変化し、交流電圧が発生するため、車輪速ｎが検出される。車輪速センサ３２は、統括制御ユニット１２に対して、車輪６２の車輪速ｎを示す車輪速信号Ｓnを送信する。
【００２１】
ブレーキ圧センサ３４は、例えば液圧センサであり、４つのブレーキアクチュエータ６０に作用するブレーキ圧Ｐｂ、より具体的にはキャリパーのブレーキピストンに作用するブレーキフルードの液圧を個別に検出できるようにブレーキアクチュエータ６０毎に設けられる。ブレーキ圧センサ３４は、統括制御ユニット１２に対して、ブレーキ圧Ｐｂを示すブレーキ圧信号ＳPbを送信する。
【００２２】
統括制御ユニット１２に備えられるエアバッグ制御ユニット１４は、衝突検知センサ２８から送信される圧力信号ＳPcと、Ｇセンサ３０から送信される加速度信号Ｓaに基づいて、車両に衝突が発生したかを判断する。衝突が発生したと判断した場合は、衝突が発生した箇所に対応するエアバッグ５２を展開させるエアバッグ展開信号Ｓabをインフレータ５０に送信する。インフレータ５０はエアバッグ展開信号Ｓabを受信するに応じて作動してエアバッグ５２を展開させる。
【００２３】
統括制御ユニット１２に備えられる走行安全制御ユニット１６は、安全に係る車両動作を制御する。走行安全制御ユニット１６は、自動ブレーキ制御を作動から停止まで管理する。走行安全制御ユニット１６は、エアバッグ５２を展開させる衝突が発生したとき、例えばエアバッグ展開信号Ｓabを受信したときに、油圧制御ユニット２０を介して自動ブレーキ制御を行う。
【００２４】
走行安全制御ユニット１６は、各車輪６２の各車輪速ｎに基づいて各車輪６２がロックしているかを判断する。また、左右の車輪６２のブレーキ圧Ｐｂ、すなわち左右のブレーキアクチュエータ６０に作用するブレーキ圧Ｐｂに所定圧以上のブレーキ差圧が発生しているかを判断する。そして、その判断結果に基づいて、自動ブレーキ制御を行う。その処理の詳細については、後に図３を用いて説明する。
【００２５】
油圧制御ユニット２０は、走行安全制御ユニット１６の制御下にあって、各ブレーキアクチュエータ６０に作用するブレーキ圧Ｐｂを発生させる。衝突が発生していない場合、油圧制御ユニット２０は、図示しないブレーキペダルの操作量に応じたブレーキ圧Ｐｂを発生させる。また、衝突が発生した場合、油圧制御ユニット２０は、走行安全制御ユニット１６で要求される最大減速度Ｇが得られるブレーキ圧Ｐｂを発生させる。
【００２６】
ブレーキアクチュエータ６０は、４つの車輪６２毎に個別に設けられており、ブレーキ圧Ｐｂに応じた制動力を発生させて対応する車輪６２を制動する。ブレーキアクチュエータ６０は、例えばブレーキキャリパー、ブレーキローター等を備える。ブレーキキャリパーにはブレーキピストンとブレーキパッドが組み込まれている。ブレーキ圧Ｐｂがブレーキピストンに作用すると、ブレーキピストンがブレーキパッドをブレーキローターに押付ける。このときブレーキローターにはブレーキ圧Ｐｂに応じた制動力が発生し、車輪６２の制動力が得られる。
【００２７】
［車両制動制御装置１０の動作］
次に、図３に示すフローチャートを参照しながら車両制動制御装置１０の動作を説明する。なお、フローチャートに係るプログラムの実行主体は統括制御ユニット１２である。
【００２８】
ステップＳ１にて、統括制御ユニット１２は、衝突検知センサ２８から送信される圧力信号ＳPcと、Ｇセンサ３０から送信される加速度信号Ｓaと、各車輪速センサ３２から送信される車輪速信号Ｓnと、各ブレーキ圧センサ３４から送信されるブレーキ圧信号ＳPbを受信し、圧力Ｐｃ、加速度ａ、車輪速ｎ、ブレーキ圧Ｐｂの各データを取得する。なお、車輪速ｎからは車速Ｖが求められる。各データの取り込みは、図３に示されるフローチャートの各処理を実行中、所定時間毎、例えばｍｓ（ミリ秒）オーダの極めて短い時間毎に連続して行われる。
【００２９】
次いで、ステップＳ２にて、走行安全制御ユニット１６は、エアバッグ５２の展開の有無を判断する。衝突発生時、エアバッグ制御ユニット１４は、衝突検知センサ２８から送信される圧力信号ＳPc及びＧセンサ３０から送信される加速度信号Ｓaに基づいて、エアバッグ５２を展開させるか否かを判断する。衝突が発生していないか又は軽微な衝突が発生した場合は、圧力信号ＳPcが示す圧力Ｐｃは所定値未満であり、且つ／又は、加速度信号Ｓaが示す加速度（減速度）ａは所定値未満である。このような場合に、エアバッグ制御ユニット１４はエアバッグ５２の展開不要と判断し、インフレータ５０に対して、エアバッグ展開信号Ｓabを送信しない。このためインフレータ５０は作動せず、エアバッグ５２は展開しない。このとき、走行安全制御ユニット１６は、エアバッグ５２の展開無と判断し（ステップＳ２：ＮＯ）、本実施形態に係る自動ブレーキ制御を行わない。
【００３０】
重度の衝突が発生した場合は、圧力信号ＳPcが示す圧力Ｐｃは所定値以上であり、且つ、加速度信号Ｓaが示す加速度（減速度）ａは所定値以上である。このような場合に、エアバッグ制御ユニット１４はエアバッグ５２の展開要と判断し、インフレータ５０に対して、エアバッグ展開信号Ｓabを送信する。するとインフレータ５０が作動し、エアバッグ５２が展開する。走行安全制御ユニット１６は、エアバッグ展開信号Ｓabの発生によってエアバッグ５２の展開ありと判断し（ステップＳ２：ＹＥＳ）、ステップＳ３に移行する。
【００３１】
ステップＳ３にて、走行安全制御ユニット１６は自動ブレーキを作動させ、ブレーキ圧Ｐｂを衝突前よりも増圧させる。すなわち、走行安全制御ユニット１６は、油圧制御ユニット２０に対して制御信号ＳBを送信し、自動ブレーキ制御を開始する。油圧制御ユニット２０で発生させるブレーキ圧Ｐｂは、図２に示す関係２２の曲線Ａに基づいて決められる。このとき、曲線Ａから車速Ｖに対応する最大減速度Ｇが求められ、その最大減速度Ｇが得られるブレーキ圧Ｐｂが決められる。車速Ｖは、例えば、各車輪６２の車輪速ｎを用いて求められる。なお、自動ブレーキの作動と同時にタイマ２６は計時を開始する。
【００３２】
以下で説明するように、ステップＳ４、ステップＳ５にて、走行安全制御ユニット１６は、車輪６２の制動状態に差が生じているかを判断し、いずれかの車輪６２の制動状態にその他全ての車輪６２の制動状態を合わせるように、各車輪６２のブレーキ圧Ｐｂを制御する。
【００３３】
先ず、ステップＳ４にて、走行安全制御ユニット１６は、４つの車輪６２のうちロックしている車輪６２があるかを判断する。具体的には、各車輪６２の車輪速ｎが０か否かを判断する。４つの車輪６２の車輪速ｎが０以外である場合はロックしている車輪６２がないと判断する。いずれかの車輪６２の車輪速ｎが０である場合はロックしている車輪６２があると判断する。
【００３４】
ロックしている車輪６２がない場合（ステップＳ４：ＹＥＳ）、ステップＳ５に移行する。ステップＳ５にて、走行安全制御ユニット１６は、左右の車輪６２のブレーキ圧Ｐｂ、すなわち左右のブレーキアクチュエータ６０に作用するブレーキ圧Ｐｂに所定圧以上、例えば、２．０［Ｍｐａ］以上のブレーキ差圧が発生しているかを判断する。ブレーキ差圧を検出する際には、左右前輪のブレーキ圧Ｐｂを比較すると共に、左右後輪のブレーキ圧Ｐｂを比較すればよい。又は、右前輪と左後輪のブレーキ圧Ｐｂを比較すると共に、左前輪と右後輪のブレーキ圧Ｐｂを比較するようにしてもよい。又は、右側の前後輪のブレーキ圧Ｐｂの合計圧と左側の前後輪のブレーキ圧Ｐｂの合計圧を比較するようにしてもよい。
【００３５】
左右のブレーキアクチュエータ６０に発生するブレーキ差圧が所定圧（２．０［ＭＰａ］）以上である場合（ステップＳ５：ＹＥＳ）、ステップＳ６に移行する。ステップＳ６にて、各ブレーキアクチュエータ６０に作用するブレーキ圧Ｐｂが、全てのブレーキ圧Ｐｂのうち最も低いブレーキ圧Ｐｂminに一致するように制御される。このとき、走行安全制御ユニット１６は、油圧制御ユニット２０に対して制御信号ＳBを送信し、各ブレーキアクチュエータ６０に作用するブレーキ圧ＰｂがＰｂminになるように制御させる。油圧制御ユニット２０は各ブレーキ圧Ｐｂを制御してＰｂminに一致させる。
【００３６】
左右のブレーキアクチュエータ６０に発生するブレーキ差圧が所定圧（２．０［ＭＰａ］）未満である場合（ステップＳ５：ＮＯ）、ステップＳ７に移行する。ステップＳ７にて、走行安全制御ユニット１６は、油圧制御ユニット２０に対して制御信号ＳBを送信し、通常の自動ブレーキ制御を行う。油圧制御ユニット２０で発生させるブレーキ圧Ｐｂは、図２に示す関係２２の曲線Ａに基づいて決められる。このとき、曲線Ａから車速Ｖに対応する最大減速度Ｇが求められ、その最大減速度Ｇが得られるブレーキ圧Ｐｂが決められる。車速Ｖは、例えば、各車輪６２の車輪速ｎを用いて求められる。
【００３７】
一方、ステップＳ４の判断で、ロックしている車輪６２がある場合（ステップＳ４：ＮＯ）、ステップＳ８に移行する。ステップＳ８にて、各ブレーキアクチュエータ６０に作用するブレーキ圧Ｐｂは、各車輪６２をロックさせるために必要なブレーキ圧Ｐｂlock、すなわちフルブレーキ圧になるように制御される。走行安全制御ユニット１６は、油圧制御ユニット２０に対して制御信号ＳBを送信し、各ブレーキアクチュエータ６０に作用するブレーキ圧Ｐｂがロックに必要なブレーキ圧Ｐｂlockになるように制御させる。油圧制御ユニット２０は各ブレーキ圧Ｐｂを制御してＰｂlockに一致させる。
【００３８】
ステップＳ９にて、走行安全制御ユニット１６は、車速Ｖが０以下になり且つ車速Ｖが０以下になってから所定時間、例えば１．５秒間経過したかを判断する。車速Ｖが０以下でないか又は車速Ｖが０以下になった後所定時間が経過していない場合（ステップＳ９：ＮＯ）、ステップＳ４に移行し、ステップＳ６〜ステップＳ８のいずれかのブレーキ圧制御が行われる。
【００３９】
一方、車速Ｖが０以下になり且つその後所定時間が経過した場合（ステップＳ９：ＹＥＳ）、ステップＳ１０に移行し、走行安全制御ユニット１６は自動ブレーキを停止させる。すなわち、走行安全制御ユニット１６は、油圧制御ユニット２０に対して停止信号ＳENDを送信し、自動ブレーキ制御を終了する。
【００４０】
［別実施形態］
図３に示すステップＳ６の処理においては、各ブレーキアクチュエータ６０に作用するブレーキ圧Ｐｂを、全てのブレーキ圧Ｐｂのうち２番目に低いブレーキ圧Ｐｂmin2に一致させてもよい。
【００４１】
また、最も低いブレーキ圧Ｐｂminと２番目に低いブレーキ圧Ｐｂmin2との間に所定圧以上のブレーキ差圧が発生している場合には、各ブレーキアクチュエータ６０に作用するブレーキ圧Ｐｂを最も低いブレーキ圧Ｐｂminに一致させ、最も低いブレーキ圧Ｐｂminと２番目に低いブレーキ圧Ｐｂmin2との間に所定圧未満のブレーキ差圧が発生している場合には、各ブレーキアクチュエータ６０に作用するブレーキ圧Ｐｂを２番目に低いブレーキ圧Ｐｂmin2に一致させてもよい。
【００４２】
図３に示すステップＳ８の処理においては、各車輪６２を完全にロックさせずに若干回転させるようにしてもよい。
【００４３】
［実施形態のまとめ］
以上説明したように本実施形態に係る車両制動制御装置１０は、車両に衝突が発生した場合にブレーキ圧Ｐｂを衝突前よりも増圧させるものであり、車両の衝突後に各車輪６２の制動状態を検出する制動状態検出部（車輪速センサ３２、ブレーキ圧センサ３４）と、制動状態検出部で検出された各車輪６２の制動状態のうち、いずれかの車輪６２の制動状態にその他全ての車輪６２の制動状態を合わせるように、各車輪６２のブレーキ圧Ｐｂを制御するブレーキ圧制御部（走行安全制御ユニット１６、油圧制御ユニット２０、ブレーキアクチュエータ６０）とを備えたことを特徴とする。
【００４４】
本発明によれば、左右の車輪６２にブレーキ差圧又はロック等が発生して、左右の車輪６２の制動状態に差が発生すると、いずれかの車輪６２の制動状態にその他全ての車輪６２の制動状態を合わせるように、各車輪６２のブレーキ圧Ｐｂを制御する。各車輪６２の制動状態を一致させると、車両に旋回する力が働かなくなるため、車両は直進しながら減速する。このために、車両の挙動を安定させることができる。
【００４５】
本発明においては、制動状態検出部（車輪速センサ３２、ブレーキ圧センサ３４）が、各車輪６２のブレーキ圧Ｐｂを検出するブレーキ圧検出部（ブレーキ圧センサ３４）を備え、ブレーキ圧検出部が左右の車輪６２に所定圧以上のブレーキ差圧を検出した場合に、ブレーキ圧制御部（走行安全制御ユニット１６、油圧制御ユニット２０、ブレーキアクチュエータ６０）が、各車輪６２のブレーキ圧Ｐｂを、全車輪６２の中で最も低いブレーキ圧Ｐｂmin又は２番目に低いブレーキ圧Ｐｂmin2に一致させるように制御する。
【００４６】
ブレーキ圧Ｐｂが低い車輪６２は、ブレーキに不具合が発生してブレーキ圧Ｐｂを高くできない可能性がある。このような場合でも、各車輪６２のブレーキ圧Ｐｂを、全車輪６２の中で最も低いブレーキ圧Ｐｂminに一致させるようにすれば、全車輪６２のブレーキ圧Ｐｂを確実に一致させることができる。すると、車両に旋回する力が働かなくなり、車両は直進しながら減速する。このため、車両の挙動を安定させることができる。また、各車輪６２のブレーキ圧Ｐｂを、全車輪６２の中で２番目に低いブレーキ圧Ｐｂmin2に一致させるようにすれば、車両の挙動を比較的安定させつつ、制動距離を比較的短くすることができる。
【００４７】
本発明においては、制動状態検出部（車輪速センサ３２、ブレーキ圧センサ３４）が、各車輪６２の車輪速ｎを検出する車輪速検出部（車輪速センサ３２）を備え、車輪速検出部がいずれかの車輪６２にロックが生じていることを検出した場合に、ブレーキ圧制御部（走行安全制御ユニット１６、油圧制御ユニット２０、ブレーキアクチュエータ６０）が、各車輪６２のブレーキ圧Ｐｂを、車輪６２がロックするブレーキ圧Ｐｂlockに一致させるように制御するようにしてもよい。
【００４８】
ロックしている車輪６２は、不具合が発生してロックを解除できない可能性がある。このような場合でも、各車輪６２のブレーキ圧Ｐｂを増圧するようにすれば、全車輪６２の制動状態をほぼ一致させることができる。このため、車両の挙動を安定させることができる。
【００４９】
なお、本発明は、上述の実施形態に限定されることなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、種々の構成を採り得ることはもちろんである。例えば、４輪以上の車両に用いてもよい。
【符号の説明】
【００５０】
１０…車両制動制御装置              １２…統括制御ユニット
１４…エアバッグ制御ユニット        １６…走行安全制御ユニット
２０…油圧制御ユニット              ２８…衝突検知センサ
３０…Ｇセンサ                      ３２…車輪速センサ
３４…ブレーキ圧センサ              ６０…ブレーキアクチュエータ
６２…車輪
【図１】
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【図２】
2016060361.tif 000004
【図３】
2016060361.tif 000005
【図４】
2016060361.tif 000006