(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
先行車両との間の距離を判定する距離判定手段と、
車両の加減速制御を実行可能に設けられ、その加減速制御を前記距離判定手段の判定出力に基づいて行うことにより先行車両との車間距離を設定距離範囲に維持する制御手段とを備えた車両用走行制御装置において、
自車両と前記先行車両のさらに前を走行している先々行車両との間の距離若しくは先行車両と先々行車両との間の距離を判定する補助距離判定手段を設け、
前記制御手段は、前記距離判定手段の判定出力に基づいた加減速制御を行う際に前記補助距離判定手段の判定出力を加味した制御を行うとともに、先行車両との車間距離が前記設定距離範囲より拡大した場合に、前記補助距離判定手段が判定した自車両と先々行車両との間の距離若しくは先行車両と先々行車両との間の距離が所定距離以上ある場合のみ先行車両との間の車間距離を縮めるための加速制御を行うことを特徴とする車両用走行制御装置。
【請求項２】
先行車両との間の距離を判定する距離判定手段と、
車両の加減速制御を実行可能に設けられ、その加減速制御を前記距離判定手段の判定出力に基づいて行うことにより先行車両との車間距離を設定距離範囲に維持する制御手段とを備えた車両用走行制御装置において、
自車両と前記先行車両のさらに前を走行している先々行車両との間の距離若しくは先行車両と先々行車両との間の距離を判定する補助距離判定手段を設け、
前記制御手段は、前記距離判定手段の判定出力に基づいた加減速制御を行う際に前記補助距離判定手段の判定出力を加味した制御を行うとともに、先行車両との車間距離が前記設定距離範囲より縮小した場合に、前記補助距離判定手段が判定した自車両と先々行車両との間の距離若しくは先行車両と先々行車両との間の距離が所定距離以下の場合のみ先行車両との間の車間距離を拡大するための減速制御を行うことを特徴とする車両用走行制御装置。
【請求項３】
先行車両との間の距離を判定する距離判定手段と、
車両の加減速制御を実行可能に設けられ、その加減速制御を前記距離判定手段の判定出力に基づいて行うことにより先行車両との車間距離を設定距離範囲に維持する制御手段とを備えた車両用走行制御装置において、
自車両と前記先行車両のさらに前を走行している先々行車両との間の距離若しくは先行車両と先々行車両との間の距離を判定する補助距離判定手段を設け、
前記制御手段は、前記距離判定手段の判定出力に基づいた加減速制御を行う際に前記補助距離判定手段の判定出力を加味した制御を行うとともに、先行車両との車間距離が前記設定距離範囲より縮小した場合に、前記補助距離判定手段が判定した自車両と先々行車両との間の距離若しくは先行車両と先々行車両との間の距離が所定距離以下のときには先行車両との間の車間距離を拡大するための減速制御を行い、先行車両との車間距離が前記設定距離範囲より縮小した場合に、当該車間距離が予め設定された余裕距離以下となったときには前記補助距離判定手段の判定出力と無関係に先行車両との間の車間距離を拡大するための減速制御を行うことを特徴とする車両用走行制御装置。
【請求項４】
前記制御手段は、先行車両との車間距離が前記設定距離範囲より縮小した場合に、前記補助距離判定手段が判定した自車両と先々行車両との間の距離若しくは先行車両と先々行車両との間の距離が所定距離以下の場合のみ先行車両との間の車間距離を拡大するための減速制御を行うことを特徴とする請求項３記載の車両用走行制御装置。
【請求項５】
前記制御手段は、先行車両との車間距離が前記設定距離範囲より縮小した場合に、前記補助距離判定手段が判定した自車両と先々行車両との間の距離若しくは先行車両と先々行車両との間の距離が所定距離以下のときには先行車両との間の車間距離を拡大するための減速制御を行い、先行車両との車間距離が前記設定距離範囲より縮小した場合に、当該車間距離が予め設定された余裕距離以下となったときには前記補助距離判定手段の判定出力と無関係に先行車両との間の車間距離を拡大するための減速制御を行うことを特徴とする請求項１記載の車両用走行制御装置。
【請求項６】
前記制御手段は、先行車両との車間距離が前記設定距離範囲より拡大した場合に、前記補助距離判定手段が判定した自車両と先々行車両との間の距離若しくは先行車両と先々行車両との間の距離が所定距離以上ある場合のみ先行車両との間の車間距離を縮めるための加速制御を行うことを特徴とする請求項２または３記載の車両用走行制御装置。
【請求項７】
前記車両内にその運転者により目視可能な状態で設けられ、前記距離判定手段及び補助距離判定手段の判定出力に基づいて得られる自車両と先行車両及び先々行車両との間の位置関係を表示する表示装置を備えたことを特徴とする請求項１ないし６の何れかに記載の車両用走行制御装置。
【請求項８】
前記距離判定手段は、自車両と先行車両との間の距離を光、電波などの媒体を用いた測距信号により直接的に検出する構成のものであることを特徴とする請求項１ないし７の何れかに記載の車両用走行制御装置。
【請求項９】
前記距離判定手段は、自車両と先行車両との間の距離を撮像手段及びその撮像手段による撮像画像を用いた演算処理に基づいて直接的に検出する構成のものであることを特徴とする請求項１ないし７の何れかに記載の車両用走行制御装置。
【請求項１０】
前記距離判定手段は、路側に設置された車両走行支援システムから先行車両についての位置情報を受信する路車間通信装置を備え、その位置情報に基いて先行車両との間の距離を判定することを特徴とする請求項１ないし７のいずれかに記載の車両用走行制御装置。
【請求項１１】
前記補助距離判定手段は、路側に設置された車両走行支援システムから先々行車両についての位置情報を受信する路車間通信装置を備え、その位置情報に基いて自車両と先々行車両との間の距離若しくは先行車両と先々行車両との間の距離を判定することを特徴とする請求項１ないし１０のいずれかに記載の車両用走行制御装置。
【請求項１２】
前記補助距離判定手段は、先行車両に搭載された前記距離判定手段の判定出力を無線通信手段を通じて受信する受信装置を利用して構成されることを特徴とする請求項８または９記載の車両用走行制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、先行車両との車間距離を所定状態に保ちながら車両を追従走行させる車両用走行制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、車両の走行安全性の向上並びに運転者の操作負担の軽減を実現することを目的とした車両用走行制御装置として、自車両を設定速度で定速走行させる制御を行うと共に、先行車両が存在する状態では設定速度範囲内において当該先行車両に自動追従させて走行させる制御を行うようにしたＡＣＣ(Adaptive Cruise Control) システムが提供されている。このシステムでは、車両前方部に取り付けられた測距センサ（赤外線レーザ、ミリ波などを利用したレーダ距離センサや、測距用の画像データを得るためのＣＣＤカメラなど）により先行車両との車間距離を測定すると共に、その車間距離の時間変化に基づいて先行車両との相対速度を算出し、その測定及び算出結果に基づいて自車両の加減速制御を行うことにより、先行車両と所定の車間距離を保ちなから追従走行させる構成となっている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
上記従来構成のシステムでは、測距センサによる検出対象が、自車両の直前を走行している先行車両のみであるため、以下に述べるような未解決の問題点が存在していた。即ち、先行車両はその前の車両（これを先々行車両と呼ぶ）の動きに反応することになるため、先行車両が、先々行車両の動きに応じて急激な加減速を繰り返す場合がある。このような場合には、先行車両の加減速に伴う車間距離の変動に追随して自車両も大きな加減速を行うことになり、その結果、安定した速度での追随走行ができなくなって、運転者に不快感を与える可能性が出てくる。
【０００４】
これに対して、多くの一般的な車両運転者においては、自車両の直前の先行車両の走行状態だけではなく、その先行車両の前を走行する先々行車両（及びさらにその前の車両）の走行状態も考慮に入れながら走行するという一種の予防運転を行うことが常識化しているが、このような運転手法を自動的に実現できる構成を前記従来構成のシステムに取り入れれば、上述したような問題点を解決することが可能になる。
【０００５】
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、先行車両との車間距離を設定距離範囲に維持しながら追随走行する制御を行う場合に、その追随走行時の速度が先行車両のさらに前を走行している先々行車両の走行状態の影響を受けて不安定になる事態を未然に防止でき、以て安定した速度での自動追随走行を実現できる車両用走行制御装置を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために請求項１ないし３のいずれかに記載した手段を採用できる。この手段によれば、距離判定手段が、先行車両との間の距離を判定し、制御手段が、車両の加減速制御を上記距離判定手段の判定出力に基づいて行うことにより先行車両との車間距離を設定距離範囲に維持するようになり、これにより先行車両に対する追従走行が自動的に行われる。このような追従走行時においては、補助距離判定手段が、自車両と前記先行車両のさらに前を走行している先々行車両との間の距離若しくは先行車両と先々行車両との間の距離を判定するようになり、前記制御手段は、距離判定手段の判定出力に基づいた加減速制御つまり追随走行制御を行う際に、上記のような補助距離判定手段の判定出力を加味した制御を行うようになる。この結果、追随走行時の速度が先行車両のさらに前を走行している先々行車両の走行状態の影響を受けて不安定になる事態を未然に防止する制御を行うことが可能になり、以て速度を比較的安定させた状態での追随走行を実現できるようになる。
【０００７】
請求項１または６に記載した手段によれば、追随走行時において先行車両との車間距離が設定距離範囲より拡大した場合には、制御手段が、補助距離判定手段が判定した自車両と先々行車両との間の距離若しくは先行車両と先々行車両との間の距離が所定距離以上ある場合のみ、先行車両との間の車間距離を縮めるための加速制御を行うようになる。この結果、先行車両との車間距離が拡大した状況が、当該先行車両とその前を走行している先々行車両との間の車間距離が縮小した状態で発生した場合、つまり、先行車両が急激に減速する可能性がある場合には、自車両を加速して先行車両との車間距離を詰める制御の実行が見合わされるようになる。これにより、追随走行時において、自車両の加減速が急激に行われる事態を未然に防止できて、安定した速度での追随走行を実現できるようになる。
【０００８】
請求項２または４に記載した手段によれば、追随走行時において先行車両との車間距離が設定距離範囲より縮小した場合には、制御手段が、補助距離判定手段が判定した自車両と先々行車両との間の距離若しくは先行車両と先々行車両との間の距離が所定距離以下の場合のみ、先行車両との間の車間距離を拡大するための減速制御を行うようになる。この結果、先行車両との車間距離が縮小した状況が、当該先行車両とその前を走行している先々行車両との間の車間距離が拡大した状態で発生した場合、つまり、先行車両が急激に加速する可能性がある場合には、自車両を減速して先行車両との車間距離を広げる制御の実行が見合わされるようになる。これにより、追随走行時において、自車両の加減速が急激に行われる事態を未然に防止できて、安定した速度での追随走行を実現できるようになる。
【０００９】
請求項３または５に記載した手段によれば、追随走行時において先行車両との車間距離が設定距離範囲より縮小した場合に、当該車間距離が予め設定された余裕距離以下となったときには、制御手段が、補助距離判定手段の判定出力と無関係に先行車両との間の車間距離を拡大するための減速制御を行うようになるから、車間距離不足に伴う急激な減速が行われる事態を未然に防止できるようになる。
【００１０】
請求項７に記載した手段によれば、自車両と先行車両及び先々行車両との間の位置関係が、車両内にその運転者により目視可能な状態で設けられた表示装置に表示されるから、運転者は、先々行車両が視界に入らない状況下（例えば大型車両の直後を走行する場合、降雪や降雨或いは霧などにより視界不良となった場合）でも当該先々行車両の位置を表示装置の表示内容に基づいて確認できるようになり、走行安全性が向上するようになる。
【００１１】
【発明の実施の形態】
以下、本発明をＡＣＣ(Adaptive Cruise Control) システムに適用した一実施例について図面を参照しながら説明する。
図１には、車両に搭載されるＡＣＣシステム全体の電気的構成が機能ブロックの組み合わせによって示されている。この図１において、ＡＣＣシステムは、他車両走行検出部１（距離判定手段に相当）、路車間通信部２（補助距離判定手段に相当）、ナビゲーション部３、自車両走行検出部４、車間距離制御処理部５  （制御手段に相当）、走行制御部６、表示装置７を、車両内ＬＡＮ８に接続して構成されている。
【００１２】
他車両走行検出部１は、車両前方部に先行車両との間を計測可能に取り付けられた測距センサ（例えば赤外線レーザ、ミリ波などの媒体を測距信号として利用したレーダ距離センサ）からの出力信号、或いは先行車両を撮影するように設けられたＣＣＤカメラのような撮像手段による撮像画像データの処理（例えば、先行車両画像の複数の特徴点（テールランプ、リフレクタなど）を抽出し、その特徴点間の画像内距離に基づき先行車両との距離を演算する処理）などによって先行車両との車間距離（以下、これをΔＸとする）を判定すると共に、その車間距離ΔＸの時間変化に基づいて先行車両との相対速度を算出する。
【００１３】
路車間通信部２は、ＡＨＳ(Advanced cruise-assist Highway Systems)などのような走行支援システムの一部を構成するもので、当該システムの路側機との間で双方向通信を行うために設けられている。この場合、路車間通信部２は、自車両とその先行車両のさらに前を走行している先々行車両の位置を示すを示す車間距離データを路側機から受信する路車間通信装置（図示せず）を備えて成り、その受信データに基いて先々行車両との間の距離（以下これをΔＹとする）を判定するようになっている。尚、この路車間通信部２によって、先行車両との間の車間距離ΔＸを示す車間距離データを受信できる構成（本発明でいう距離判定手段として機能させる構成）とすることも可能である。また、先行車両と先々行車両との間の距離（以下これをΔＺとする）を路車間通信部２を通じて得ることも可能である。但し、この距離ΔＺは、先行車両及び先々行車両との各車間距離ΔＸ及びΔＹに基いた演算により算出できる（ΔＺ＝ΔＹ−ΔＸ）。
【００１４】
ナビゲーション部３は、例えばＧＰＳ受信機の受信データに基いて車両位置を検出すると共に、その車両位置及び地図情報とに基づいて走行経路の案内を行う周知構成のものであり、このナビゲーション部３から、自車両が走行している道路の属性（例えば高速道路か否かを示すデータやカーブの曲率など）を入手する構成となっている。また、自車両走行検出部４は、自車両の速度、加速度などの走行状態を検出する機能を備えた構成となっている。
【００１５】
車間距離制御部５は、自車両を先行車両に追随走行させるための制御を行うためのもので、前記他車両走行検出部１、路車間通信部２、ナビゲーション部３及び自車両走行検出部４から入手した情報に基いて、自車両の走行制御量（走行速度、加減速量など）の最適値を算出する機能を備えている。また、走行制御部６は、上記車間距離制御部５により算出された走行制御量に基いて、車両のスロットルバルブ、変速機、ブレーキ装置などを制御することにより車両の加減速制御及び定速走行制御などを行う構成となっている。この場合、車両の加減速制御は、スロットルバルブの開閉量の制御により行うことができるが、特に減速制御は、変速機のシフトダウンによるエンジンブレーキやブレーキ装置による制動動作を必要に応じて組み合わせることができる。尚、電気自動車の場合は、駆動用モータの制御（回生制動を含む制御）やブレーキ装置を組み合わせて加減速制御を行うことになる。
【００１６】
表示装置７は、車両内における例えばインストルメントパネル内など、車両運転者により目視可能な位置に設けられるもので、ナビゲーション部３による地図画面の表示の他に、自車両と先行車両及び先々行車両との間の位置関係をなどを例えば図４に示すような状態で視覚的に表示するようになっている。即ち、図４の例では、自車両Ａ、先行車両Ｂ、先々行車両Ｃがそれぞれアイコンで表示されると共に、自車両Ａと先行車両Ｂとの車間距離ΔＸ及び先行車両Ｂと先々行車両Ｃとの車間距離ΔＺ（＝ΔＹ−ΔＸ）が、それぞれに対応する位置にデジタル値にて表示された状態となっている。尚、図４のような表示は、表示装置７の表示エリア全面に行っても良いが、ナビゲーション部３により表示された地図画面中にウインドウ形式で行う構成としても良い。また、ＡＣＣシステムが作動中であることを報知するための表示を表示装置７中に行う構成としても良い。
【００１７】
図２のフローチャートには、車間距離制御部５による制御内容のうち本発明の要旨に関係した部分が示されており、以下これについて関連した作用と共に説明する。
即ち、図２には、先行車両との車間距離を設定距離範囲に維持した状態で自車両を追随走行させるという所謂クルーズコントロール時において行われる加減速制御の内容が示されている。
【００１８】
図２において、ステップＳ１０１では、他車両走行検出部１の出力に基いて自車両と先行車両との車間距離ΔＸが拡大したか否かを判断する。ここで「ＮＯ」と判断した場合（車間距離ΔＸが拡大していない場合）には、ステップＳ１０２において、上記車間距離ΔＸが縮小したか否かを判断する。ここで「ＮＯ」と判断した場合（車間距離ΔＸが縮小していない場合）には、そのままリターンする。従って、先行車両との車間距離ΔＸが一定の状態では、車両の加減速制御は行われず、当該車両は車間距離ΔＸが設定距離範囲に維持されまま走行することになる。
【００１９】
これに対して、ステップＳ１０１で「ＹＥＳ」と判断した場合（車間距離ΔＸが拡大した場合）には、ステップＳ１０３において、路車間通信部２の出力に基いて自車両と先々行車両との車間距離ΔＹを判定し、その車間距離ΔＹが所定距離以上あるか否かを判断する。ここで「ＹＥＳ」と判断した場合には、加速制御ルーチンＳ１０４を実行した後にリターンする。この加速制御ルーチンＳ１０４では、スロットルバルブを開放することにより車両を加速し、これに伴い車間距離ΔＸが前記設定距離範囲となったときに加速を停止する。また、ステップＳ１０３で「ＮＯ」と判断した場合には、上記加速制御ルーチンＳ１０４をジャンプしてリターンする。
【００２０】
従って、自車両と先行車両との車間距離ΔＸが設定距離範囲より拡大した場合には、自車両と先々行車両との車間距離ΔＹが所定距離以上ある場合のみ先行車両との間の車間距離ΔＸを縮めるための加速制御が行われることになる。
【００２１】
一方、前記ステップＳ１０２で「ＹＥＳ」と判断した場合（車間距離ΔＸが縮小した場合）には、ステップＳ１０５において、路車間通信部２の出力に基いて自車両と先々行車両との車間距離ΔＹを判定し、その車間距離ΔＹが所定距離以下であるか否かを判断する。ここで「ＹＥＳ」と判断した場合には、減速制御ルーチンＳ１０６を実行した後にリターンする。この減速制御ルーチンＳ１０６では、スロットルバルブを閉鎖すると共に、必要に応じて変速機のシフトダウンやブレーキ装置による制動動作を行うことにより車両を減速し、これに伴い車間距離ΔＸが前記設定距離範囲となったときに減速を停止する。
【００２２】
また、ステップＳ１０５で「ＮＯ」と判断した場合には、ステップＳ１０７において、先行車両との車間距離ΔＸが予め設定された余裕距離以上あるか否かを判断する。ここで「ＮＯ」と判断した場合には、前記減速制御ルーチンＳ１０６を実行した後にリターンするが、「ＹＥＳ」と判断した場合には、当該減速制御ルーチン１０６をジャンプしてリターンする。
【００２３】
従って、自車両と先行車両との車間距離ΔＸが設定距離範囲より縮小した場合には、自車両と先々行車両との車間距離ΔＹが所定距離以下の場合のみ先行車両との間の車間距離ΔＸを広げるための減速制御が行われることになる。また、このように先行車両との車間距離ΔＸが設定距離範囲より縮小した状態において、先々行車両との車間距離ΔＹが所定距離以上ある場合であっても、先行車両との車間距離ΔＸが予め設定された余裕距離以下となったときには、先々行車両との車間距離ΔＹと無関係に先行車両との間の車間距離ΔＸを拡大するための減速制御が行われることになる。
【００２４】
以上要するに、上記した本実施例の構成によれば、以下に述べるような作用・効果を奏することができる。
即ち、車間距離制御部５によって、自車両と先行車両との車間距離ΔＸに基いて当該先行車両に対する追従走行制御が自動的に実行される状態においては、その車間距離ΔＸの他に、先行車両のさらに前を走行している先々行車両との間の車間距離ΔＹも逐次判定されるようになり、その車間距離ΔＹも加味した追随走行制御が行われる。
【００２５】
具体的には、追随走行時において先行車両との車間距離ΔＸが設定距離範囲より拡大した場合には、自車両と先々行車両との車間距離ΔＹが所定距離以上ある場合のみ、先行車両との間の車間距離ΔＸを縮めるための加速制御が行われる。この結果、先行車両との車間距離ΔＸが拡大した状況が、当該先行車両とその前を走行している先々行車両との間の車間距離ΔＹが所定限度を越えて縮小した状態で発生した場合、つまり、先行車両が先々行車両との車間距離（＝ΔＺ）を確保するために急激に減速する可能性がある場合には、先行車両との車間距離ΔＸを詰めるための加速制御の実行が見合わされるようになる。これにより、追随走行時において、先行車両との車間距離ΔＸが拡大した場合に、自車両の加減速が急激に行われる事態を未然に防止できて、比較的安定した速度での追随走行を実現できるようになる。
【００２６】
因みに、このように先行車両との車間距離ΔＸが設定距離範囲より拡大した場合に行われる制御の内容について、従来のＡＣＣシステムとの相違を簡単に述べると以下のようになる。即ち、図３に模式的に示すように、時刻Ｔ＝ｔ０の時点で、自車両Ａの前を車両Ｂ、Ｃが一定車間距離（自車両Ａと先行車両Ｂとの車間距離ΔＸ＝ΔＸ１、自車両Ａと先々行車両Ｃとの車間距離ΔＹ＝ΔＹ１）で走行しているものとする（図３（ａ））。この後、時刻Ｔ＝ｔ１において、先行車両Ｂ（中央の車両）が急加速し、車間距離ΔＸ１がΔＸ２に拡大した場合（図３  （ｂ））、従来のシステムでは、図３（ｃ）に示すように、その後の時刻Ｔ＝ｔ２までに車両Ａの加速制御が行われて自車両Ａと先行車両Ｂとの車間距離がΔＸ１に戻されると共に、これに応じて自車両Ａと先々行車両Ｃとの車間距離がΔＹ２まで縮小される。これに対して、本実施例のシステムでは、図３（ｄ）に示すように、先々行車両との車間距離（図の例ではΔＹ１）の如何によっては車両Ａの加速制御が見合わされて、時刻Ｔ＝ｔ２においても車間距離が当初のΔＸ１からΔＸ２に拡大した状態に保持されたままになる場合がある。
【００２７】
また、追随走行時において先行車両との車間距離ΔＸが設定距離範囲より縮小した場合には、自車両と先々行車両との間の距離ΔＹが所定距離以下の場合のみ、先行車両との間の車間距離ΔＹを拡大するための減速制御を行われる。この結果、先行車両との車間距離ΔＸが縮小した状況が、当該先行車両とその前を走行している先々行車両との間の車間距離ΔＹが所定限度を越えて拡大した状態で発生した場合、つまり、先行車両が先行車両が先々行車両との車間距離（＝ΔＺ）を詰めるために急激に加速する可能性がある場合には、自車両を減速して先行車両との車間距離ΔＸを広げる制御の実行が見合わされるようになる。これにより、追随走行時において、先行車両との車間距離ΔＸが縮小した場合に、自車両の加減速が急激に行われる事態を未然に防止できて、比較的安定した速度での追随走行を実現できるようになる。
【００２８】
さらに、このように追随走行時において先行車両との車間距離ΔＸが設定距離範囲より縮小した状態において、車間距離ΔＸを広げる制御の実行が見合わされ場合でも、当該車間距離ΔＸが予め設定された余裕距離以下となったときには、先々行車両との車間距離ΔＹと無関係に先行車両との間の車間距離ΔＸを拡大するための減速制御が行われるから、車間距離不足に伴う急激な減速が行われる事態を未然に防止できるようになる。
【００２９】
また、自車両と先行車両及び先々行車両との間の位置関係が、図４に示すように、先行車両Ｂとの車間距離ΔＸ並びに先行車両Ｂと先々行車両Ｃとの車間距離ΔＺと共に表示装置７に表示されるから、運転者は、先々行車両Ｃが視界に入らない状況下（例えば大型車両の直後を走行する場合、降雪や降雨或いは霧などにより視界不良となった場合）でも当該先々行車両Ｃの位置を表示装置７の表示内容に基づいて確認できるようになり、走行安全性が向上するようになる。
【００３０】
尚、本発明は上記した実施例に限定されるものではなく、次のような変形または拡張が可能である。
車両の加減速制御を行う場合に、先行車両との車間距離ΔＸ及び先々行車両との車間距離ΔＹを利用する構成としたが、その車間距離ΔＹに代えて、先行車両と先々行車両との車間距離ΔＺ（図４参照）を利用する構成とすることもできる。
【００３１】
補助距離判定手段として、ＡＨＳなどの車両走行支援システムから先々行車両についての位置情報を受信する路車間通信部２を利用する構成としたが、先行車両に搭載された他車両走行検出部１からの車間距離判定出力（つまり、先行車両と先々行車両との車間距離を示す出力）を無線通信手段を通じて受信する受信装置を利用して補助距離判定手段を構成することも可能である。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施例を示す全体の機能ブロック図
【図２】制御内容の要部を示すフローチャート
【図３】作用説明用の模式図
【図４】表示装置による表示例を示す図
【符号の説明】
１は他車両走行検出部（距離判定手段）、２は路車間通信部（補助距離判定手段）、５は車間距離制御部（制御手段）、７は表示装置を示す。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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