(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ステーション、格納棚及びスタッカークレーンを具備し、該スタッカークレーンにより荷を該ステーションから格納棚へ搬入及び該格納棚から該ステーションに搬出する自動倉庫におけるスタッカークレーンの運転制御方法において、
前記スタッカークレーンの昇降用キャリッジに前記ステーションに載置されている荷を収容した際に荷の荷姿異常を検知した場合に、該荷を当該ステーションに戻し、しかる後スタッカークレーンを作業員による当該ステーションにある荷の荷姿修正作業等に支障がなく、かつ安全な位置に自動的に移動させ、
前記スタッカークレーンの自動運転を停止させ、その後前記ステーションに設けられた安全柵の扉が開かれるとスタッカークレーンへの電源供給を遮断することを特徴とする自動倉庫におけるスタッカークレーンの運転制御方法。
【請求項２】
ステーション、格納棚及びスタッカークレーンを具備し、該スタッカークレーンにより荷を該ステーションから格納棚へ搬入及び該格納棚から該ステーションへ搬出する自動倉庫におけるスタッカークレーンの運転制御装置において、
前記運転制御装置は地上制御装置とスタッカークレーン制御装置を具備し、
前記スタッカークレーン制御装置は、前記スタッカークレーンの昇降用キャリッジに前記ステーションに載置されている荷を収容した際に荷姿検知センサが該荷の荷姿異常を検知した場合に、前記荷を当該ステーションに戻し、しかる後該スタッカークレーンを作業員による当該ステーションにある荷の荷姿修正作業等に支障がなく、かつ安全な位置に自動的に移動させる制御機能を有し、
前記地上制御装置は、前記スタッカークレーンの自動運転機能を停止させ、その後前記ステーションに設けられた安全柵の扉が開かれたことを安全柵ドア開閉センサが検出するとスタッカークレーンへの電源供給を遮断する機能を有することを特徴とする自動倉庫におけるスタッカークレーンの運転制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自動倉庫におけるスタッカークレーンの運転制御方法及び運転制御装置に関し、特にスタッカークレーンの昇降キャリッジに収容する荷の荷姿異常を検知した場合に、該荷の荷姿を修正する作業を遂行するのに支障がなく、且つ安全に作業を遂行するのに好適な自動倉庫におけるスタッカークレーンの運転制御方法及び運転制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
図１は、従来この種のスタッカークレーンが用いられる自動倉庫の要部平面構成例を示す図である。同図に示すように、自動倉庫１は入出庫を行うためのステーション１０、荷Ｗの入出庫をするためのスタッカークレーン２０、該スタッカークレーン２０の走行領域の両側に配置され、複数の格納部３１を有する格納棚３０、３０により構成されている。
【０００３】
ステーション１０は、荷Ｗを入庫する入庫部１２と該荷Ｗを出庫する出庫部１３を具備し、例えば格納棚３０、３０の端部に設置されている。入庫部１２と出庫部１３の間はスタッカークレーン２０の侵入領域となっており、該侵入領域を囲むように安全柵１１が設けられている。安全柵１１は、図２に示すように上から見てコ字状で、両側に側面フェンス１１ａ、１１ｂが、前側に前面フェンス１１ｃが設けられている。更に前面フェンス１１ｃには安全柵扉１４が設けられている。
【０００４】
また、前面フェンス１１ｃには、ステーション１０、スタッカークレーン２０に自動的に各種運転制御信号を出力し、且つ作業員が手動操作で各種運転制御信号を出力できる地上制御装置４０が設置されている。なお、４１は安全柵扉１４の開閉を検知する安全柵扉開閉センサである。
【０００５】
スタッカークレーン２０は、走行レール２３上を走行できる台車（図示せず）に立設した２本のマスト２１、２１と、該マスト２１、２１間を昇降する昇降キャリッジ２７を具備する。昇降キャリッジ２７は水平方向にスライドするスライドフォーク２２を具備し、ステーション１０の入出庫部１２、１３、格納棚３０の格納部３１に対向する位置で該スライドフォーク２２により荷Ｗの受渡しを行うようになっている。また、一方のマスト２１（同図左側）の前方には該スタッカークレーン２０を自動運転したり、作業員による手動操作運転するためのスタッカークレーン制御装置５０が設けられている。なお、２４はスタッカークレーン２０の走行用モータ、２５は昇降キャリッジ２７の昇降用モータ、２６はスライドフォーク２２のスライドフォーク用モータである。
【０００６】
上記自動倉庫１において、フォークリフトやコンベア等の搬送装置（図示せず）でステーション１０の入庫部１２の搬入位置１２ｂに受け渡された荷Ｗは、入庫部１２内を所定の位置１２ａまで移動する。該荷Ｗは該所定の位置１２ａに対向して停止しているスタッカークレーン２０の昇降キャリッジ２７のスライドフォーク２２で昇降キャリッジ２７内に受け取られる。その後スタッカークレーン２０及び昇降キャリッジ２７は格納棚３０の指定された格納部３１まで移動し、スライドフォーク２２で昇降キャリッジ２７内の荷Ｗを該格納部３１に格納（入庫）する。出庫の場合は、これと逆の動作で荷Ｗを指定された格納部３１から昇降キャリッジ２７内に受け取り、スタッカークレーン２０及び昇降キャリッジ２７をステーション１０の出庫部１３の所定の位置１３ａに対向する位置に移動し、スライドフォーク２２で荷Ｗを受渡し、出庫部１３は該荷Ｗをフォークリフトやコンベア等の搬送装置への搬出位置１３ｂまで移動する。
【０００７】
上記の自動倉庫１において、荷Ｗを入庫部１２からスライドフォーク２２で昇降キャリッジ２７内に受け取る動作中に該荷Ｗの荷姿に異常が無いかチェックしている。異常を検知した場合、従来はその場で動作を停止するか、該荷Ｗを入庫部１２に戻した後に異常警報を出して自動運転を停止させていた。作業員は、地上制御装置４０を手動モードに切替えた後、安全柵１１の安全柵扉１４を開けて該安全柵１１内に入り、該荷Ｗの状態を確認してスタッカークレーン制御装置５０を手動操作することで荷Ｗを入庫部１２に移動させたり、スタッカークレーンを矢印Ａ方向に待避させた後、荷Ｗの荷姿を修正する作業をしなければならなかった。
【０００８】
上記スタッカークレーン制御装置５０を手動操作することは作業員にとって煩わしいことであった。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】
本発明は上述の点に鑑みてなされたもので、ステーションからスタッカークレーンの昇降キャリッジ内に収容した荷の荷姿異常の際、作業員の手動操作の煩わしさを解消し、且つ作業員の安全性を確保することができる自動倉庫におけるスタッカークレーンの運転制御方法及び運転制御装置を提供することを目的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
上記問題点を解決するため請求項１に記載の発明は、ステーション、格納棚及びスタッカークレーンを具備し、該スタッカークレーンにより荷を該ステーションから格納棚へ搬入及び該格納棚から該ステーションに搬出する自動倉庫におけるスタッカークレーンの運転制御方法において、スタッカークレーンの昇降用キャリッジにステーションに載置されている荷を収容した際に荷の荷姿異常を検知した場合に、該荷を当該ステーションに戻し、しかる後スタッカークレーンを作業員による当該ステーションにある荷の荷姿修正作業等に支障がなく、かつ安全な位置に自動的に移動させ、スタッカークレーンの自動運転を停止させ、その後ステーションに設けられた安全柵の扉が開かれるとスタッカークレーンへの電源供給を遮断することを特徴とする。
【００１１】
上記のように荷の荷姿異常を検知した場合に、該荷を当該ステーションに戻し、しかる後スタッカークレーンを作業員による当該ステーションにある荷の荷姿修正作業等に支障がなく、かつ安全な位置に自動的に移動させ、スタッカークレーンの自動運転を停止させ、その後ステーションに設けられた安全柵の扉が開かれるとスタッカークレーンへの電源供給を遮断するので、作業員が手動操作により上記のようにスタッカークレーンを動作させる煩わしさを解消し、且つ作業員の安全性を確保することができる。
【００１２】
請求項２に記載の発明は、ステーション、格納棚及びスタッカークレーンを具備し、該スタッカークレーンにより荷を該ステーションから格納棚へ搬入及び該格納棚から該ステーションへ搬出する自動倉庫におけるスタッカークレーンの運転制御装置において、運転制御装置は地上制御装置とスタッカークレーン制御装置を具備し、スタッカークレーン制御装置は、スタッカークレーンの昇降用キャリッジに前記ステーションに載置されている荷を収容した際に荷姿検知センサが該荷の荷姿異常を検知した場合に、荷を当該ステーションに戻し、しかる後スタッカークレーンを作業員による当該ステーションにある荷の荷姿修正作業等に支障がなく、かつ安全な位置に自動的に移動させる制御機能を有し、地上制御装置は、スタッカークレーンの自動運転機能を停止させ、その後ステーションに設けられた安全柵の扉が開かれたことを安全柵ドア開閉センサが検出するとスタッカークレーンへの電源供給を遮断する機能を有することを特徴とする。
【００１３】
上記のように荷の荷姿異常を検知した場合に、荷を当該ステーションに戻し、しかる後スタッカークレーンを作業員による当該ステーションにある荷の荷姿修正作業等に支障がなく、かつ安全な位置に自動的に移動させる制御機能を有し、地上制御装置は、スタッカークレーンの自動運転機能を停止させ、その後ステーションに設けられた安全柵の扉が開かれたことを安全柵ドア開閉センサが検出するとスタッカークレーンへの電源供給を遮断するので、作業員が手動操作により上記のようにスタッカークレーンを動作させる煩わしさを解消し、且つ作業員の安全性を確保することができる。
【００１６】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態例を図面に基いて説明する。図３は本発明にかかるスタッカークレーンの運転制御装置の概略構成例を示す図である。本発明にかかるスタッカークレーンが用いられる自動倉庫の基本的構成は、図１に示す従来の自動倉庫と略同一であるのでその説明は省略する。
【００１７】
図３に示すように、本発明にかかるスタッカークレーンの運転制御装置は地上制御装置４０とスタッカークレーン制御装置５０により構成されている。地上制御装置４０は、スタッカークレーン制御装置５０に各種の指令信号を送り、スタッカークレーン制御装置５０は該指令信号に基づき走行用モータ２４、昇降用モータ２５及びフォーク用駆動モータ２６を制御し、スタッカークレーン２０の走行、昇降キャリッジ２７の昇降及びスライドフォーク２２のスライド移動の運転制御を行うようになっている。
【００１８】
また、地上制御装置４０には、安全柵１１に設けられた安全柵扉開閉センサ４１、ステーション１０に設けられたステーション荷有りセンサ４２、安全柵１１又は地上制御装置４０に設けられた再スタートボタン４３及び好ましくは安全柵扉１４に備えた安全プラグスイッチ（図示せず）からの各信号が入力されるようになっている。
【００１９】
スタッカークレーン制御装置５０には、昇降キャリッジ２７にスライドフォーク２２によって荷Ｗを取込む時に該荷Ｗの荷姿異常を検出する荷姿検出センサ５１からの検出信号が入力されるようになっており、該荷姿検出センサ５１から荷姿異常の検出信号が入力された場合、該スタッカークレーン制御装置５０は警報装置などの異常信号出力手段５２に信号を送り外部に異常を知らせるようになっている。また、スタッカークレーン制御装置５０は、地上制御装置４０にスタッカークレーン２０の現在位置や各種の検出信号や上記荷姿異常信号などを伝送するようになっている。
【００２０】
次に、スタッカークレーンの運転制御について説明する。図４は本発明にかかるスタッカークレーンの運転制御装置の制御フローを示す図であり、図５は本発明にかかるスタッカークレーンの動作説明図である。まず、自動運転中のスタッカークレーン２０で入庫動作を開始する。ステーション１０の入庫部１２の所定の位置１２ａにある荷Ｗをスタッカークレーン２０の昇降キャリッジ２７にスライドフォーク２２により収容した際に荷Ｗの荷姿が異常であるか否かを荷姿検出センサ５１により検知する（ステップＳＴ１）。収容した際に荷Ｗの荷姿の異常を検知した場合は、該荷Ｗを直ちに入庫部１２の所定の位置１２ａに戻す（ステップＳＴ２）。
【００２１】
上記荷Ｗがステーション１０に払い戻されたか否かをステーション荷有りセンサ４２により検出し（ステップＳＴ３）、ステーション１０の入庫部１２に荷Ｗがある場合は、図５に示すようにスタッカークレーン２０を作業員の荷Ｗの荷姿修正作業に支障がなく、かつ安全な待避場所まで自動的に移動させる（ステップＳＴ４）。なお、ステップＳＴ３で、ステーション荷有りセンサ４２が荷Ｗを検出できない場合は、例えばスライドフォーク２２の故障などの理由で該荷Ｗをスタッカークレーン２０の昇降キャリッジ２７からステーション１０の入庫部１２に移動できない場合、スタッカークレーン制御装置５０より異常信号出力手段５２に異常信号を出力し、警報など発する（ステップＳＴ５）。
【００２２】
スタッカークレーン２０が待避場所に移動した後、スタッカークレーン制御装置５０より異常信号出力手段５２に異常信号を出力し、該異常信号出力手段が警報などを発するとともに、該スタッカークレーン２０の自動運転を中断（停止）する（ステップＳＴ６）。作業員が安全柵扉１４を開けたか否かを安全柵扉開閉センサ４１で検出し（ステップＳＴ７）、該作業員が安全柵扉１４を開けた場合は、スタッカークレーン２０への電源供給を遮断する（ステップＳＴ８）。なお、このとき、作業員が安全柵扉１４に備えた安全プラグスイッチの安全プラグ（図示せず）を抜き取らないと該安全柵扉１４が開かないように構成することが好ましい。
【００２３】
作業員が図５に示すＢのエリア内で、荷Ｗの荷姿を修正した後、該作業員が安全柵扉１４を閉めたか否かを安全柵扉開閉センサ４１で検出する（ステップＳＴ９）。該作業員が安全柵扉１４を閉めた場合は、作業員が再スタートボタン４３をオンしたか否か判断する（ステップＳＴ１０）。作業員が再スタートボタン４３をオンした場合は、スタッカークレーン２０への電源供給を再開し、該スタッカークレーン２０の自動運転を再開する（ステップＳＴ１１）。なお、このとき、スタッカークレーン２０への電源供給は前記安全柵扉１４に備えた安全プラグスイッチに、前記抜き取られた安全プラグを差し込まれなければ再開されないように構成することが好ましい。
【００２４】
上記のように、荷姿検出センサ５１により荷Ｗの荷姿の異常を検知した場合に、該荷Ｗを入庫部１２に戻し、該スタッカークレーン２０を待避場所へ移動させ、少なくともスタッカークレーン２０の自動運転を停止させるので、作業員が手動操作により上記のようにスタッカークレーン２０を動作させる煩わしさを解消し、且つ作業員の安全性を確保することができる。
【００２５】
【発明の効果】
以上、説明したように各請求項に記載の発明によれば下記のような優れた効果が得られる。
【００２６】
請求項１に記載の発明によれば、スタッカークレーンの昇降用キャリッジにステーションに載置されている荷を収容した際に荷の荷姿異常を検知した場合に、該荷を当該ステーションに戻し、しかる後スタッカークレーンを作業員による当該ステーションにある荷の荷姿修正作業等に支障がなく、かつ安全な位置に自動的に移動させ、スタッカークレーンの自動運転を停止させ、その後ステーションに設けられた安全柵の扉が開かれるとスタッカークレーンへの電源供給を遮断するので、作業員が手動操作により上記のようにスタッカークレーンを動作させる煩わしさを解消し、且つ作業員の安全性を確保することができる。
【００２７】
請求項２に記載の発明によれば、スタッカークレーンの昇降用キャリッジに前記ステーションに載置されている荷を収容した際に荷姿検知センサが該荷の荷姿異常を検知した場合に、荷を当該ステーションに戻し、しかる後スタッカークレーンを作業員による当該ステーションにある荷の荷姿修正作業等に支障がなく、かつ安全な位置に自動的に移動させる制御機能を有し、地上制御装置は、スタッカークレーンの自動運転機能を停止させ、その後ステーションに設けられた安全柵の扉が開かれることを安全柵ドア開閉センサが検出するとスタッカークレーンへの電源供給を遮断するので、作業員が手動操作により上記のようにスタッカークレーンを動作させる煩わしさを解消し、且つ作業員の安全性を確保することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】従来のスタッカークレーンが用いられる自動倉庫の要部平面構成例を示す図である。
【図２】安全柵の斜視図である。
【図３】本発明にかかるスタッカークレーンの運転制御装置の概略構成例を示す図である。
【図４】本発明にかかるスタッカークレーンの運転制御装置の制御フローを示す図である。
【図５】本発明にかかるスタッカークレーンの動作説明図である。
【符号の説明】
１２  入庫部
１３  出庫部
３０  格納棚
３１  格納部
【図１】
0003920628.tif 000002
【図２】
0003920628.tif 000003
【図３】
0003920628.tif 000004
【図４】
0003920628.tif 000005
【図５】
0003920628.tif 000006