(57)【要約】【課題】簡便な構成で左右の車輪ｗをスムーズに横方向移動モード等の特殊移動モードに切り替え可能とすること。【解決手段】左右の車輪ｗに接続され、その車輪ｗを左右に転舵するタイロッド２１と、左右のタイロッド２１に接続される対の特殊転舵ラックバー２２と、対の特殊転舵ラックバー２２のそれぞれと噛み合い、この対の特殊転舵ラックバー２２を互いに左右反対方向に移動させる特殊転舵ピニオンギア２３と、特殊転舵ピニオンギア２３と噛み合って、モータ２６の駆動力を特殊転舵ピニオンギア２３に伝達するモータギア２４と、対の特殊転舵ラックバー２２を収納するラックケース２５と、を備えたステアリング装置１０を構成する。【選択図】図５
2016132316.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
左右の車輪（ｗ）に接続され、その車輪（ｗ）を左右に転舵するタイロッド（２１）と、
左右の前記タイロッド（２１）に接続される対の特殊転舵ラックバー（２２）と、
前記対の特殊転舵ラックバー（２２）のそれぞれと噛み合い、この対の特殊転舵ラックバー（２２）を互いに左右反対方向に移動させる特殊転舵ピニオンギア（２３）と、
前記特殊転舵ピニオンギア（２３）と噛み合って、モータ（２６）の駆動力を前記特殊転舵ピニオンギア（２３）に伝達するモータギア（２４）と、
前記対の特殊転舵ラックバー（２２）を収納するラックケース（２５）と、
運転者の転舵操作に基づいて左右に移動する移動機構と、
前記移動機構と前記ラックケース（２５）とを連結し、前記移動機構の左右への移動とともに、前記ラックケース（２５）を左右に移動させる連結部材（４３）と、
を備えたステアリング装置。
【請求項２】
前記移動機構が、
軸周りに回転する通常転舵ピニオンギア（４１）と、
前記通常転舵ピニオンギア（４１）と噛み合い、左右に移動する通常転舵ラックバー（４２）と、
を備えた請求項１に記載のステアリング装置。
【請求項３】
前記対の特殊転舵ラックバー（２２）を左右反対方向に移動して左右車輪（ｗ）を転舵した状態で前記モータギア（２４）の回転をロックするロック機構（２９）をさらに備えた請求項１又は２に記載のステアリング装置。
【請求項４】
前記対の特殊転舵ラックバー（２２）の移動方向に、前記特殊転舵ピニオンギア（２３）を複数個並列させた請求項１から３のいずれか１項に記載のステアリング装置。
【請求項５】
請求項１から４のいずれか１項に記載のステアリング装置（１０）を前輪又は後輪の少なくともいずれか一方に備えた車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明はステアリング装置、及びそのステアリング装置を備えた車両に関し、特に、左右の車輪を左右反対方向に転舵する特殊移動モードへの切り替えを可能としたステアリング装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
左右の車輪（以下、タイヤ、ホイール、ハブ、インホイールモータ等を含めて総合的に「車輪」と称する。）を結ぶステアリングリンク機構を用いて車輪を転舵するものに、アッカーマン・ジャントウ式と呼ばれる転舵装置がある。この転舵装置には、タイロッドとナックルアームが用いられ、車両の旋回時に、左右の車輪が同一旋回中心をもつように構成される。
【０００３】
このステアリング装置によると、通常走行時には、各車輪の回転ライン（車輪の幅方向中心線）から平面視垂直に延びた線が、車両の旋回中心に集まるので、スムーズな走行ができる。しかし、車両の横方向移動（車両が前後方向を向いた状態での横方向への平行移動）等の特殊な移動モードとする場合、車輪を大きく転舵する必要があり（横方向移動の場合、車輪を前後方向に対して９０度の方向に転舵する必要があり）、ステアリングリンクの長さや他部材との干渉等の関係で、そのような転舵が困難なことが多い。
【０００４】
そこで、例えば特許文献１においては、タイロッドの長さ、左右のタイロッド間の距離、又は、各車輪とナックルアームの成す角度のいずれかを変化させるアクチュエータを設けたステアリング装置を採用している。このステアリング装置を用いると、通常走行、平行移動、小回りのすべての走行をスムーズに行うことができるとともに、優れた応答性を得ることができる。
【０００５】
また、特許文献２においては、前後輪の左右車輪間にそれぞれ配置され、軸心周りに回転可能で左右に２分割されたラックバーと、その２分割されたラックバー間に正逆切り替え手段とを備えたステアリング装置を採用している。特許文献３においては、前輪の転舵に応じて後輪のアクチュエータを作動して、この後輪を転舵するようにした４輪ステアリング装置を採用している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開平０４−２６２９７１号公報
【特許文献２】特許第４６３５７５４号公報
【特許文献３】実用新案登録第２６００３７４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
特許文献１の構成は、タイロッドの長さ、左右タイロッド間の距離、あるいは、車輪とナックルアームのなす角を変化させるアクチュエータを備えるため、アクチュエータの数が多く、制御が複雑となる問題がある。また、特許文献２の構成は、その機構上、構造が複雑であるだけでなく、ラックバーの回転で車輪を転舵するために、多数の歯車を使用している。このため、ガタが発生しやすく、円滑に車輪の転舵をすることが困難である。さらに、特許文献３の構成は、後輪転舵を可能とした従来の４輪ステアリング装置の一例であるが、この機構だけでは、従来のステアリング装置と同じ理由により、横方向移動をすることは困難である。
【０００８】
そこで、この発明は、簡便な構成で左右の車輪をスムーズに横方向移動モード等の特殊移動モードに切り替え可能とすることを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記の課題を解決するために、この発明においては、左右の車輪に接続され、その車輪を左右に転舵するタイロッドと、左右の前記タイロッドに接続される対の特殊転舵ラックバーと、前記対の特殊転舵ラックバーのそれぞれと噛み合い、この対の特殊転舵ラックバーを互いに左右反対方向に移動させる特殊転舵ピニオンギアと、前記特殊転舵ピニオンギアと噛み合って、モータの駆動力を前記特殊転舵ピニオンギアに伝達するモータギアと、前記対の特殊転舵ラックバーを収納するラックケースと、運転者の転舵操作に基づいて左右に移動する移動機構と、前記移動機構と前記ラックケースとを連結し、前記移動機構の左右への移動とともに、前記ラックケースを左右に移動させる連結部材と、を備えたステアリング装置を構成した。
【００１０】
このステアリング装置によると、左右の車輪を簡便な構成でスムーズに左右逆方向に転舵することができ、横方向移動モード等の特殊移動モードを実現することができる。なお、以下においては、タイロッドと、対の特殊転舵ラックバーと、特殊転舵ピニオンギアと、モータギアと、ラックケースと、を備え、左右の車輪を左右反対方向に転舵するための機構をまとめて特殊転舵機構と称する。
【００１１】
特殊転舵機構のラックケースと移動機構とを連結部材によって連結すると、運転者が通常の転舵操作を行うことによって、特殊転舵機構の全体を左右に移動させることができ、一般的な車両と全く同じように左右の車輪を左右同じ方向に転舵することができる。その一方で、運転者が通常の転舵操作を行わずに、移動モードの切り替え操作を行うことによって、特殊転舵機構の対の特殊転舵ラックバーを互いに左右反対方向に移動させることができ、横方向移動モード等の特殊移動モードに切り替えることができる。なお、以下においては、移動機構と連結部材をまとめて通常転舵機構と称する。
【００１２】
前記構成においては、この移動機構が、軸周りに回転する通常転舵ピニオンギアと、前記通常転舵ピニオンギアと噛み合い、左右に移動する通常転舵ラックバーと、を備えた構成とするのが好ましい。
【００１３】
このように、通常転舵機構をラックアンドピニオン式とすることにより、必要な部品点数を減らすことができ、製造コストの削減を図ることができる。
【００１４】
前記各構成においては、前記対の特殊転舵ラックバーを左右反対方向に移動して左右車輪を転舵した状態で前記モータギアの回転をロックするロック機構をさらに備えた構成とするのが好ましい。
【００１５】
このようにロック機構を設けることにより、特殊転舵機構によって横方向移動モード等の特殊移動モードに切り替えた状態で、特殊転舵機構を構成する特殊転舵ラックバーが不用意に左右に移動するのを防止することができる。このため、各移動モードにおける安定した走行が可能となる。このロック機構は、特殊転舵機構を構成する可動部材のいずれかに設けられ、この可動部材の動きを阻止する機能を発揮するものであればよく、例えば、モータギアと噛み合って、このモータギアの軸周りの回転を阻止する部材とすることができる。
【００１６】
前記各構成においては、前記対の特殊転舵ラックバーの移動方向に、前記特殊転舵ピニオンギアを複数個並列させた構成とするのが好ましい。
【００１７】
例えば、横方向移動モード等の特殊移動モードに切り替える際には、車輪を大きな角度（最大９０度程度）転舵しなければならず、その転舵のために、対の特殊転舵ラックバーを一般的なラックバーと比較して大きく左右に移動させる必要がある。特殊転舵ラックバーは、特殊転舵ピニオンギアとの噛み合いによって左右に移動するため、この特殊転舵ラックバーを左右に大きく移動させるためには、この特殊転舵ラックバーの全長を長くして、常に特殊転舵ピニオンギアと噛み合った状態を維持する必要がある。このため、特殊転舵機構が大型化する問題がある。
【００１８】
そこで、特殊転舵ピニオンギアを複数個並列させ、特殊転舵ラックバーが左右方向のどの位置に移動しても、複数個の特殊転舵ピニオンギアのいずれかと常に噛み合うようにすることにより、特殊転舵ラックバーの全長を長くする必要がなく、特殊転舵機構の大型化を回避することができる。
【００１９】
前記各構成に係るステアリング装置を前輪又は後輪の少なくともいずれか一方に備えた車両を構成することができる。
【００２０】
このステアリング装置を設けることで、上述したように、簡便な構成で左右の車輪をスムーズに逆方向に転舵することができ、横方向移動モード等の特殊移動モードを実現することができる。前後の車輪に通常転舵機構及び特殊転舵機構の両方を採用したステアリング装置を設けてもよいし、通常の転舵を行う前輪にのみ通常転舵機構及び特殊転舵機構の両方の機構を採用したステアリング装置を設け、通常の転舵を行わない後輪には、特殊転舵機構のみを採用したステアリング装置を設ける構成としてもよい。このように、後輪の通常転舵機構を省略することにより、ステアリング装置全体として軽量化することができるとともに、通常走行モードでの走行時における車両の走行安定性を向上することができる。
【発明の効果】
【００２１】
この発明においては、左右の車輪に接続され、その車輪を左右に転舵するタイロッドと、左右の前記タイロッドに接続される対の特殊転舵ラックバーと、前記対の特殊転舵ラックバーのそれぞれと噛み合い、この対の特殊転舵ラックバーを互いに左右反対方向に移動させる特殊転舵ピニオンギアと、前記特殊転舵ピニオンギアと噛み合って、モータの駆動力を前記特殊転舵ピニオンギアに伝達するモータギアと、前記対の特殊転舵ラックバーを収納するラックケースと、を備えたステアリング装置を構成した。
【００２２】
このステアリング装置によると、簡便な構成で左右の車輪をスムーズに逆方向に転舵することができ、横方向移動モード等の特殊移動モードを実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】この発明に係るステアリング装置を用いた車両のイメージ図
【図２】図１に示す車両の駆動系を示す平面図
【図３】この発明に係るステアリング装置を示す斜視図
【図４】図３に示すステアリング装置の背面図
【図５】図３に示すステアリング装置の特殊転舵機構のギア構成を示す一部断面図
【図６】図３に示すステアリング装置に左右の車輪を接続した状態を示す平面図（通常走行モードにおける直進状態）
【図７】図３に示すステアリング装置に左右の車輪を接続した状態を示す平面図（通常走行モードにおける右への転舵状態）
【図８】図１に示す車両を通常走行モードとした状態を示す平面図
【図９】図１に示す車両を小回りモードとした状態を示す平面図
【図１０】図１に示す車両をその場回転モードとした状態を示す平面図
【図１１】図１に示す車両を横方向移動モードとした状態を示す平面図
【発明を実施するための形態】
【００２４】
この発明に係る車両の全体構成及びステアリング装置の詳細、車両の移動モードについて、図面を用いて順次説明する。
【００２５】
（１）車両の全体構成及びステアリング装置の詳細について
この発明に係るステアリング装置１０は、例えば、図１に示す車両１に採用される。この車両１は、２人乗車（横並び２人乗り）の超小型モビリティである。運転者がステアリング２を操作してステアリングシャフト３を軸周りに回転させることによって、車輪ｗを所望の方向に転舵させることができる。
【００２６】
図２に示すように、前後の車輪ｗには、それぞれステアリング装置１０、１０が設けられている。図１では、超小型モビリティを例に挙げて示したが、このステアリング装置１０は、小型車両だけでなく種々のタイプの車両１に適用することができる。この車両１の各車輪ｗにはインホイールモータＭが設けられており、このインホイールモータＭの駆動力によって車両１を駆動する。４輪全てにインホイールモータＭを設ける代わりに、前輪又は後輪の２輪のみに設けた構成とすることもできる。このステアリング装置１０の詳細を図３から図７を用いて説明する。図３はステアリング装置の斜視図、図４は背面図、図５はギア構成を示す一部断面図、図６は車輪ｗを接続した状態を示す平面図（直進状態）、図７は車輪ｗを接続した状態を示す平面図（転舵状態）を示す。
【００２７】
このステアリング装置１０は、左右の車輪ｗを左右反対方向に転舵して、横方向移動モード等の特殊移動モードに切り替えるための特殊転舵機構２０と、左右の車輪ｗを左右同方向に転舵して、通常の転舵を行うための通常転舵機構４０と、に大きく分けられる。
【００２８】
特殊転舵機構２０は、図５に示すように、タイロッド２１と、対の特殊転舵ラックバー２２と、特殊転舵ピニオンギア２３と、モータギア２４と、ラックケース２５と、を主な構成部材としている。タイロッド２１は、左右の車輪ｗに接続され、その車輪ｗを左右に転舵するための部材である。左右のタイロッド２１、２１には、対の特殊転舵ラックバー２２がそれぞれ接続されている。以下において、車両１の前後方向に対して左側の車輪ｗを転舵する特殊転舵ラックバー２２を第一ラックバー２２ａと、右側の車輪ｗを転舵する特殊転舵ラックバー２２を第二ラックバー２２ｂとそれぞれ称する。第一ラックバー２２ａ及び第二ラックバー２２ｂは、互いに平行に配置されている。
【００２９】
対の特殊転舵ラックバー２２（第一ラックバー２２ａ、第二ラックバー２２ｂ）は、ラックケース２５に収納されており、このラックケース２５を中心として左右外向きに自在に突出し得るようになっている。このラックケース２５は、車両１のフレーム（図示せず）には直接固定されておらず、後述する通常転舵機構４０の連結部材４３に連結されて、この通常転舵機構４０によって支持されている。そして、この通常転舵機構４０の連結部材４３の左右への移動とともに左右に移動する。なお、図２において、左向きの矢印が示している方向が車両１の前方である。後述する図８から図１１においても同様である。
【００３０】
第一ラックバー２２ａ及び第二ラックバー２２ｂの間には、両ラックバー２２ａ、２２ｂの移動方向に並列する二個の特殊転舵ピニオンギア２３、２３が噛み合っている。この二個の特殊転舵ピニオンギア２３、２３の歯数は同数である。これらの特殊転舵ピニオンギア２３、２３の中間にはモータ２６（図２、図３、及び図４参照）によって駆動されるモータギア２４が配置されている。図２、図３、及び図４に示すように、モータ２６の出力軸側には減速機２７が設けられており、モータ２６の回転は減速された後にモータギア２４に伝達される。図５に示すように、このモータギア２４と各特殊転舵ピニオンギア２３、２３との間には、同期ギア２８がそれぞれ噛み合っている。この二個の同期ギア２８、２８の歯数は同数である。モータ２６を駆動してモータギア２４を軸周りに回転すると、同期ギア２８を介して、その駆動力が特殊転舵ピニオンギア２３に伝達される。この特殊転舵ピニオンギア２３の軸周りの回転に伴って、第一ラックバー２２ａと第二ラックバー２２ｂが、左右反対方向にそれぞれ同距離移動する。
【００３１】
このように、モータギア２４を二個の特殊転舵ピニオンギア２３、２３の中間に配置することにより、同期ギア２８を介してモータギア２４によって駆動される複数の特殊転舵ピニオンギア２３を一つのモータ２６（図２、図３、及び図４参照）で駆動させることができる。また、同じモータ２６で駆動することにより、複数個の特殊転舵ピニオンギア２３が、同一回転方向に同一角度回転する。このため、対の特殊転舵ラックバー２２（第一ラックバー２２ａ、第二ラックバー２２ｂ）を左右反対方向に同速度で同距離移動させることができる。
【００３２】
また、モータギア２４の歯数よりも特殊転舵ピニオンギア２３の歯数を多くすることによって、回転速度を減速させるとともに回転トルクを増大させることができる。このため、モータ２６等のアクチュエータを小型化することができる。
【００３３】
この特殊転舵機構２０には、図４に示すように、ロック機構２９が設けられている。このロック機構２９は、対の特殊転舵ラックバー２２（第一ラックバー２２ａ、第二ラックバー２２ｂ）を左右反対方向に移動して左右車輪ｗを転舵した状態で、モータギア２４の軸周りの回転をロックする部材である。このロック機構２９の構成は特に限定されないが、例えば、モータギア２４との間で、噛合状態（ロック状態）と噛合解除状態（ロック解除状態）を切り替えることが可能な固定歯とすることができる。このようにロック機構２９を設け、モータギア２４の回転をロックすることによって、後述する横方向移動モード等の特殊移動モードに切り替えた状態で、特殊転舵ラックバー２２が不用意に左右に移動するのを防止して、各移動モードにおける移動を安定させることができる。なお、このロック機構２９は、モータギア２４の回転をロックするものに限定されず、例えば、対の特殊転舵ラックバー２２（第一ラックバー２２ａ、第二ラックバー２２ｂ）に噛み合って、その左右への移動をロックする部材としてもよい。
【００３４】
特殊転舵ラックバー２２（第一ラックバー２２ａ、第二ラックバー２２ｂ）には、それぞれ伸縮自在の保護カバー３０が設けられている。この伸縮自在の保護カバー３０により、特殊転舵機構２０の内部に雨水や泥等が入り込んだり、特殊転舵機構２０の内部のグリースが外部に飛散したりするのを防止している。
【００３５】
特殊転舵ピニオンギア２３を特殊転舵ラックバー２２（第一ラックバー２２ａ、第二ラックバー２２ｂ）の移動方向に複数個並べて配置することにより、特殊転舵ラックバー２２が左右方向のどの位置に移動しても常に特殊転舵ピニオンギア２３と噛み合うようにすることができ、この噛み合いを確保するために特殊転舵ラックバー２２の全長を長くする必要がない。このため、特殊転舵機構２０の大型化を回避することができる。
【００３６】
通常転舵機構４０は、通常転舵ピニオンギア４１と、通常転舵ラックバー４２と、連結部材４３と、を主な構成部材としている。図２に示すように、前輪のステアリング装置１０の通常転舵ピニオンギア４１は、ステアリング２とともに軸周りに回転するステアリングシャフト３に接続されており、運転者の転舵操作に基づいて軸周りに回転する。その一方で、後輪のステアリング装置１０の通常転舵ピニオンギア４１は、運転者の転舵操作と連動して動作する通常転舵アクチュエータ４４に接続されており、この通常転舵アクチュエータ４４によって軸周りに回転する。
【００３７】
通常転舵ラックバー４２は、通常転舵ピニオンギア４１と噛み合っている。そして、通常転舵ピニオンギア４１の軸周りの回転に伴って、通常転舵ラックバー４２が左右に移動するようになっている。図６に示すように、この通常転舵ラックバー４２は、ラックケース４５に収納されている。このラックケース４５にはボルト孔が形成された車体固定部４６が設けられており、このボルト孔に設けたボルト等の固定部材によって車両１のフレームに固定される。
【００３８】
この通常転舵ラックバー４２には、連結部材４３が一体に設けられており、この連結部材４３によって通常転舵ラックバー４２と特殊転舵機構のラックケース２５が連結されている（図６参照）。このため、運転者の転舵操作によって通常転舵ラックバー４２を左右に移動させると、特殊転舵機構２０の全体が左右に移動し、左右の車輪ｗを左右同方向に転舵することができる（図７参照）。
【００３９】
通常転舵ラックバー４２には、伸縮自在の保護カバー４７が設けられている。この伸縮自在の保護カバー４７により、通常転舵機構４０の内部に雨水や泥等が入り込んだり、通常転舵機構４０の内部のグリースが外部に飛散したりするのを防止している。
【００４０】
図２等に示した車両１には、前輪及び後輪ともに、特殊転舵機構２０及び通常転舵機構４０の両方の機構を備えたステアリング装置１０を採用したが、通常の転舵を行う前輪にのみこの実施形態に係るステアリング装置１０を採用し、通常の転舵を行わない後輪には、特殊転舵機構２０のみを採用したステアリング装置１０を設ける構成としてもよい。このように、後輪の通常転舵機構４０を省略することにより、ステアリング装置１０全体として軽量化することができるとともに、通常走行モードでの走行時における車両の走行安定性を向上することができる。
【００４１】
なお、上述したように、特殊転舵機構２０及び通常転舵機構４０の両方を備えたステアリング装置１０は、通常転舵機構４０のラックケース４５が車両１のフレームに固定される一方で、通常転舵機構４０と一体に左右に移動する特殊転舵機構２０はフレームには固定されていない。これに対して、特殊転舵装置２０のみを採用したステアリング装置１０は、特殊転舵機構２０のラックケース２５等をフレームに固定するようになっている。
【００４２】
（２）車両の移動モードについて
以下、上記項目（１）において説明した車両１の主な移動モード（通常走行モード、小回りモード、その場回転モード、横方向移動モード）について、図８から図１１を用いて説明する。各移動モードの切り替えは、例えば、運転席の近傍に設けられた移動モード切替手段（図示せず）を操作することによって行われる。
【００４３】
（通常走行モード）
図２に示す車両１を、通常走行モードにおいて右方向に転舵した状態を図８に示す。運転者がステアリング２を操作して、前輪のステアリング装置１０の通常転舵ピニオンギア４１を軸周りに回転すると、この回転に伴って通常転舵機構４０を構成する通常転舵ラックバー４２が一方向（図８では車両１の左側）に向かって移動する。この移動に伴って、通常転舵ラックバー４２に連結された特殊転舵機構２０も、通常転舵ラックバー４２とともに左右同方向（図８では車両１の左側）に移動する。このとき、特殊転舵機構２０を構成するモータギア２４（図５参照）はロック機構２９（図４参照）によって回転がロックされた状態となっており、対の特殊転舵ラックバー２２（第一ラックバー２２ａ、第二ラックバー２２ｂ）は互いに相対移動しない。このため、対の特殊転舵ラックバー２２に接続された左右の車輪ｗは、通常転舵機構４０の左右への移動量に対応して、図２に示す直進状態の車輪位置から、左右同方向（図８では右向き）に所定角度転舵する。一方、後輪のステアリング装置１０は、直進状態のままで、通常転舵アクチュエータ４４の回転が停止した状態となっている。このように、通常走行モードにおいては、運転者のステアリング２の操作によって、一般の車両１と同様に左右への転舵を行うことができる。
【００４４】
（小回りモード）
図２に示す車両１を、小回りモードにおいて右方向に転舵した状態を図９に示す。この小回りモードは、いわゆる４ＷＳ車の転舵に対応する。運転者がステアリング２を操作して、前輪のステアリング装置１０の通常転舵ピニオンギア４１を軸周りに回転すると、この回転に伴って通常転舵機構４０を構成する通常転舵ラックバー４２が一方向（図９では車両の左側）に向かって移動する。この移動に伴って、通常転舵ラックバー４２に連結された特殊転舵機構２０も、通常転舵ラックバー４２とともに左右同方向（図９では車両１の左側）に移動する。このとき、特殊転舵機構２０を構成するモータギア２４（図５参照）はロック機構２９（図４参照）によって回転がロックされた状態となっており、対の特殊転舵ラックバー２２（第一ラックバー２２ａ、第二ラックバー２２ｂ）は互いに相対移動しない。このため、対の特殊転舵ラックバー２２に接続された左右の車輪ｗは、通常転舵機構４０の左右への移動量に対応して、図２に示す直進状態の車輪位置から、左右同方向（図９では右向き）に所定角度転舵する。
【００４５】
さらに、ステアリング２の操作に対応して、後輪のステアリング装置１０に設けた通常転舵アクチュエータ４４が作動して、後輪のステアリング装置１０の通常転舵ピニオンギア４１が軸周りに回転する。この回転に伴って通常転舵機構４０を構成する通常転舵ラックバー４２が一方向（図９では車両１の左側）に向かって移動する。この移動に伴って、通常転舵ラックバー４２に連結された特殊転舵機構２０も、通常転舵ラックバー４２とともに左右同方向（図９では車両１の左側）に移動する。このとき、特殊転舵機構２０を構成するモータギア２４（図５参照）はロック機構２９（図４参照）によって回転がロックされた状態となっており、特殊転舵機構２０を構成する対の特殊転舵ラックバー２２（第一ラックバー２２ａ、第二ラックバー２２ｂ）は、前輪のステアリング装置１０と同様に、互いに相対移動しない。このため、対の特殊転舵ラックバー２２に接続された左右の車輪ｗは、通常転舵機構４０の左右への移動量に対応して、前輪とは左右反対方向となるように、図２に示す直進状態の車輪位置から、左右同方向（図９では左向き）に所定角度転舵する。図９に示すように前後輪を転舵することにより、通常走行モード時よりも、さらに回転半径の小さい小回りが可能となる。
【００４６】
（その場回転モード）
図２に示す車両１を、その場回転モードとした状態を図１０に示す。前後輪のステアリング装置１０、１０の特殊転舵機構２０のロック機構２９（図４参照）を解除するとともに、モータ２６を駆動してモータギア２４（図５参照）を軸周りに回転すると、同期ギア２８（図５参照）及び特殊転舵ピニオンギア２３（図５参照）を介してその回転が対の特殊転舵ラックバー２２（第一ラックバー２２ａ、第二ラックバー２２ｂ）に伝達され、第一ラックバー２２ａ及び第二ラックバー２２ｂが互いに反対方向に同距離移動する。この両ラックバー２２ａ、２２ｂの移動に伴って、左右の前後輪の回転軸が車両１のほぼ中心に集まるように左右反対方向に転舵する。
【００４７】
転舵が完了したら前後輪のステアリング装置１０、１０のロック機構２９（図４参照）を再びロックした状態として、対の特殊転舵ラックバー２２（第一ラックバー２２ａ、第二ラックバー２２ｂ）が互いに相対移動しないようにする。４輪に設けたインホイールモータＭのうち少なくとも一つのインホイールモータＭを駆動すれば、その場回転を行うことができる。
【００４８】
（横方向移動モード）
図２に示す車両１を、横方向移動モードとした状態を図１１に示す。前後輪のステアリング装置１０、１０の特殊転舵機構２０のロック機構２９（図４参照）を解除するとともに、モータ２６を駆動してモータギア２４（図５参照）を軸周りに回転すると、同期ギア２８（図５参照）及び特殊転舵ピニオンギア２３（図５参照）を介してその回転が対の特殊転舵ラックバー２２（第一ラックバー２２ａ、第二ラックバー２２ｂ）に伝達され、第一ラックバー２２ａ及び第二ラックバー２２ｂが互いに反対方向に同距離移動する。この両ラックバー２２ａ、２２ｂの移動に伴って、左右の前後輪が直進方向に対して９０度の方向（車両１の直進方向に対する左右方向）を向くように左右反対方向に転舵する。
【００４９】
転舵が完了したら前後輪のステアリング装置１０、１０のロック機構２９（図４参照）を再びロックした状態として、対の特殊転舵ラックバー２２（第一ラックバー２２ａ、第二ラックバー２２ｂ）が互いに相対移動しないようにする。この状態で、ステアリング２の操作によって、又は、ステアリング２の操作に伴って作動するアクチュエータ４４の駆動力によって、前後輪のステアリング装置１０、１０の通常転舵ラックバー４０を左右に移動させて前後輪を微小角度転舵すれば、車両１の進行方向を微調整することができる。
【００５０】
この発明では、左右の車輪ｗに接続され、その車輪ｗを左右に転舵するタイロッド２１と、左右のタイロッド２１に接続される対の特殊転舵ラックバー２２と、対の特殊転舵ラックバー２２のそれぞれと噛み合い、この対の特殊転舵ラックバー２２を互いに左右反対方向に移動させる特殊転舵ピニオンギア２３と、特殊転舵ピニオンギア２３と噛み合って、モータ２６の駆動力を特殊転舵ピニオンギア２３に伝達するモータギア２４と、対の特殊転舵ラックバー２２を収納するラックケース２５と、を備えたステアリング装置１０を構成した。このステアリング装置１０によると、簡便な構成で左右の車輪ｗをスムーズに逆方向に転舵することができ、横方向移動モード等の特殊移動モードを実現することができる。
【００５１】
なお、上記の実施形態はあくまでも一例であって、簡便な構成で左右の車輪ｗをスムーズに横方向移動モード等の特殊移動モードに切り替え可能とする、という本願発明の課題を解決し得る限りにおいて、ステアリング装置１０を構成する部材の形状や配置等を適宜変更することが許容される。
【符号の説明】
【００５２】
１  車両
１０  ステアリング装置
２１  タイロッド
２２  特殊転舵ラックバー
２３  特殊転舵ピニオンギア
２４  モータギア
２５  ラックケース
２６  モータ
２９  ロック機構
４１  通常転舵ピニオンギア
４２  通常転舵ラックバー
４３  連結部材
ｗ  車輪
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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