(57)【要約】【課題】算出される車両の位置を精度良く算出することができる車両位置検出装置を得る。【解決手段】実施形態の車両位置検出装置は、車両の車輪の回転に応じた当該車輪の車輪速度を取得する車輪速度取得部と、車輪のスリップを検出するスリップ検出部と、スリップが検出されない場合、取得された車輪速度に基づいて車両の車体の速度である車体速度を算出し、スリップが検出された場合、取得された車輪速度を補正情報に基づいて補正し、補正した車輪速度に基づいて車体速度を算出する車体速度算出部と、スリップの有無に応じて算出された車体速度に基づいて、車両の位置を算出する位置算出部と、を備えた。【選択図】図７
2016060219.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の車輪の回転に応じた当該車輪の車輪速度を取得する車輪速度取得部と、
前記車輪のスリップを検出するスリップ検出部と、
前記スリップが検出されない場合、取得された前記車輪速度に基づいて前記車両の車体の速度である車体速度を算出し、前記スリップが検出された場合、取得された前記車輪速度を補正情報に基づいて補正し、補正した前記車輪速度に基づいて前記車体速度を算出する車体速度算出部と、
前記スリップの有無に応じて算出された前記車体速度に基づいて、前記車両の位置を算出する位置算出部と、
を備えた車両位置検出装置。
【請求項２】
前記補正情報は、前記車両の直進状態と前記車両の旋回状態とのそれぞれに応じて設定された、請求項１に記載の車両位置検出装置。
【請求項３】
前記補正情報は、前記車両の加速状態と前記車両の減速状態とのそれぞれに応じて設定された、請求項１または２に記載の車両位置検出装置。
【請求項４】
前記スリップ検出部は、前記車輪の駆動源である電動機の回転に関する物理量に基づいて、前記車輪のスリップを検出する、請求項１〜３のいずれか一つに記載の車両位置検出装置。
【請求項５】
前記スリップ検出部は、物体と前記車両との間の距離を示す距離情報に基づいて、前記車輪のスリップを検出する、請求項１〜４のいずれか一つに記載の車両位置検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、車両位置検出装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、車両の位置を算出しながら駐車支援等の運転支援を行う運転支援装置が知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−６７５６６号公報
【特許文献２】特表２００１−５１０８９０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
このような従来技術では、例えば、車両の位置が車輪速度に基づいて算出されるため、車輪がスリップすると、算出される車両の位置の精度が低くなってしまうという問題がある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
実施形態の車両位置検出装置は、車両の車輪の回転に応じた当該車輪の車輪速度を取得する車輪速度取得部と、前記車輪のスリップを検出するスリップ検出部と、前記スリップが検出されない場合、取得された前記車輪速度に基づいて前記車両の車体の速度である車体速度を算出し、前記スリップが検出された場合、取得された前記車輪速度を補正情報に基づいて補正し、補正した前記車輪速度に基づいて前記車体速度を算出する車体速度算出部と、前記スリップの有無に応じて算出された前記車体速度に基づいて、前記車両の位置を算出する位置算出部と、を備えた。よって、当該構成では、例えば、車輪がスリップした場合であっても、車体速度を補正して車両の位置を算出するので、車両の位置を精度良く算出することができる。
【０００６】
実施形態の車両位置検出装置において、前記補正情報は、前記車両の直進状態と前記車両の旋回状態とのそれぞれに応じて設定された。よって、当該構成では、例えば、車輪がスリップした場合には、直進状態と旋回状態とに応じて、車体速度を補正して、車両の位置を算出するので、車両の位置を精度良く算出することができる。
【０００７】
実施形態の車両位置検出装置において、前記補正情報は、前記車両の加速状態と前記車両の減速状態とのそれぞれに応じて設定された。よって、当該構成では、例えば、車輪がスリップした場合には、加速状態と減速状態とに応じて、車体速度を補正して、車両の位置を算出するので、車両の位置を精度良く算出することができる。
【０００８】
実施形態の車両位置検出装置において、前記スリップ検出部は、前記車輪の駆動源である電動機の回転に関する物理量に基づいて、前記車輪のスリップを検出する。よって、当該構成では、例えば、物体と車両との相対位置関係が不明の場合でも、自車両の情報だけで車輪のスリップを検出することができる。
【０００９】
実施形態の車両位置検出装置において、前記スリップ検出部は、物体と前記車両との間の距離を示す距離情報に基づいて、前記車輪のスリップを検出する。よって、当該構成では、例えば、自車両の情報だけでは車輪のスリップを検出し難い場合であっても、物体と車両との相対位置関係から車輪のスリップを検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】図１は、実施形態の車両の車室の一部が透視された状態が示された例示的な斜視図である。
【図２】図２は、実施形態の車両の例示的な平面図（俯瞰図）である。
【図３】図３は、実施形態の車両のダッシュボードの一例の車両後方からの視野での図である。
【図４】図４は、実施形態の運転支援システムの構成の例示的なブロック図である。
【図５】図５は、実施形態の運転支援システムのＥＣＵの構成の例示的なブロック図である。
【図６】図６は、実施形態の車両の目標位置や移動経路が示された例示的な平面図（俯瞰図）である。
【図７】図７は、実施形態の車両位置検出処理の手順を示す例示的なフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明の例示的な実施形態および変形例が開示される。以下に示される実施形態および変形例の構成、ならびに当該構成によってもたらされる作用、結果、および効果は、一例である。本発明は、以下の実施形態および変形例に開示される構成以外によっても実現可能であるとともに、基本的な構成に基づく種々の効果や、派生的な効果のうち、少なくとも一つを得ることが可能である。
【００１２】
（実施形態）
本実施形態の車両１は、例えば、不図示の内燃機関を駆動源とする自動車、すなわち内燃機関自動車であってもよいし、電動機３２を駆動源とする自動車、すなわち電気自動車や燃料電池自動車等であってもよいし、それらの双方を駆動源とするハイブリッド自動車であってもよいし、他の駆動源を備えた自動車であってもよい。なお、図４には、電動機３２を備えた自動車の例が示されている。また、車両１は、種々の変速装置を搭載することができるし、内燃機関や電動機３２を駆動するのに必要な種々の装置、例えばシステムや部品等を搭載することができる。また、車両１における車輪３の駆動に関わる装置の方式や、数、レイアウト等は、種々に設定することができる。
【００１３】
図１に例示されるように、車体２は、不図示の乗員が乗車する車室２ａを構成している。車室２ａ内には、乗員としての運転者の座席２ｂに臨む状態で、操舵部４や、加速操作部５、制動操作部６、変速操作部７等が設けられている。操舵部４は、例えば、ダッシュボード２４から突出したステアリングホイールであり、加速操作部５は、例えば、運転者の足下に位置されたアクセルペダルであり、制動操作部６は、例えば、運転者の足下に位置されたブレーキペダルであり、変速操作部７は、例えば、センターコンソールから突出したシフトレバーである。なお、操舵部４や、加速操作部５、制動操作部６、変速操作部７等は、これらには限定されない。
【００１４】
また、車室２ａ内には、表示出力部としての表示装置８や、音声出力部としての音声出力装置９が設けられている。表示装置８は、例えば、ＬＣＤ（liquid  crystal  display）や、ＯＥＬＤ（organic  electroluminescent  display）等である。音声出力装置９は、例えば、スピーカである。また、表示装置８は、例えば、タッチパネル等、透明な操作入力部１０で覆われている。乗員は、操作入力部１０を介して表示装置８の表示画面に表示される画像を視認することができる。また、乗員は、表示装置８の表示画面に表示される画像に対応した位置で手指等で操作入力部１０を触れたり押したり動かしたりして操作することで、操作入力を実行することができる。これら表示装置８や、音声出力装置９、操作入力部１０等は、例えば、ダッシュボード２４の車幅方向すなわち左右方向の中央部に位置されたモニタ装置１１に設けられている。モニタ装置１１は、スイッチや、ダイヤル、ジョイスティック、押しボタン等の不図示の操作入力部を有することができる。また、モニタ装置１１とは異なる車室２ａ内の他の位置に不図示の音声出力装置を設けることができるし、モニタ装置１１の音声出力装置９と他の音声出力装置から、音声を出力することができる。なお、モニタ装置１１は、例えば、ナビゲーションシステムやオーディオシステムと兼用されうる。
【００１５】
また、車室２ａ内には、表示装置８とは別の表示装置１２が設けられている。図３に例示されるように、表示装置１２は、例えば、ダッシュボード２４の計器盤部２５に設けられ、計器盤部２５の略中央で、速度表示部２５ａと回転数表示部２５ｂとの間に位置されている。表示装置１２の画面１２ａの大きさは、表示装置８の画面８ａの大きさよりも小さい。この表示装置１２には、主として車両１の運転支援に関する情報を示す画像が表示されうる。表示装置１２で表示される情報量は、表示装置８で表示される情報量より少なくてもよい。表示装置１２は、例えば、ＬＣＤや、ＯＥＬＤ等である。なお、表示装置８に、表示装置１２で表示される情報が表示されてもよい。
【００１６】
また、図１，２に例示されるように、車両１は、例えば、四輪自動車であり、左右二つの前輪３Ｆと、左右二つの後輪３Ｒとを有する。これら四つの車輪３は、いずれも転舵可能に構成されうる。図４に例示されるように、車両１は、少なくとも二つの車輪３を操舵する操舵システム１３を有している。操舵システム１３は、アクチュエータ１３ａと、トルクセンサ１３ｂとを有する。操舵システム１３は、ＥＣＵ１４（electronic  control  unit）等によって電気的に制御されて、アクチュエータ１３ａを動作させる。操舵システム１３は、例えば、電動パワーステアリングシステムや、ＳＢＷ（steer  by  wire）システム等である。操舵システム１３は、アクチュエータ１３ａによって操舵部４にトルク、すなわちアシストトルクを付加して操舵力を補ったり、アクチュエータ１３ａによって車輪３を転舵したりする。この場合、アクチュエータ１３ａは、一つの車輪３を転舵してもよいし、複数の車輪３を転舵してもよい。また、トルクセンサ１３ｂは、例えば、運転者が操舵部４に与えるトルクを検出する。
【００１７】
また、図２に例示されるように、車体２には、複数の撮像部１５として、例えば四つの撮像部１５ａ〜１５ｄが設けられている。撮像部１５は、例えば、ＣＣＤ（charge  coupled  device）やＣＩＳ（CMOS  image  sensor）等の撮像素子を内蔵するデジタルカメラである。撮像部１５は、所定のフレームレートで動画データを出力することができる。撮像部１５は、それぞれ、広角レンズまたは魚眼レンズを有し、水平方向には例えば１４０°〜１９０°の範囲を撮影することができる。また、撮像部１５の光軸は斜め下方に向けて設定されている。よって、撮像部１５は、車両１が移動可能な路面や車両１が駐車可能な領域を含む車体２の周辺の外部の環境を逐次撮影し、撮像画像データとして出力する。
【００１８】
撮像部１５ａは、例えば、車体２の後側の端部２ｅに位置され、リヤトランクのドア２ｈの下方の壁部に設けられている。撮像部１５ｂは、例えば、車体２の右側の端部２ｆに位置され、右側のドアミラー２ｇに設けられている。撮像部１５ｃは、例えば、車体２の前側、すなわち車両前後方向の前方側の端部２ｃに位置され、フロントバンパー等に設けられている。撮像部１５ｄは、例えば、車体２の左側、すなわち車幅方向の左側の端部２ｄに位置され、左側の突出部としてのドアミラー２ｇに設けられている。ＥＣＵ１４は、複数の撮像部１５で得られた画像データに基づいて演算処理や画像処理を実行し、より広い視野角の画像を生成したり、車両１を上方から見た仮想的な俯瞰画像を生成したりすることができる。なお、俯瞰画像は、平面画像とも称されうる。
【００１９】
また、ＥＣＵ１４は、撮像部１５の画像から、車両１の周辺の路面に示された区画線等を識別し、区画線等に示された駐車区画を検出（抽出）する。
【００２０】
また、図１，２に例示されるように、車体２には、複数の測距部１６，１７として、例えば四つの測距部１６ａ〜１６ｄと、八つの測距部１７ａ〜１７ｈとが設けられている。測距部１６，１７は、例えば、超音波を発射してその反射波を捉えるソナーである。ソナーは、ソナーセンサ、あるいは超音波探知器とも称されうる。ＥＣＵ１４は、測距部１６，１７の検出結果により、車両１の周囲に位置された障害物等の物体の有無や当該物体までの距離を測定することができる。すなわち、測距部１６，１７は、物体を検出する検出部の一例である。なお、測距部１７は、例えば、比較的近距離の物体の検出に用いられ、測距部１６は、例えば、測距部１７よりも遠い比較的長距離の物体の検出に用いられうる。また、測距部１７は、例えば、車両１の前方および後方の物体の検出に用いられ、測距部１６は、車両１の側方の物体の検出に用いられうる。
【００２１】
また、図４に例示されるように、運転支援システム１００では、ＥＣＵ１４や、モニタ装置１１、操舵システム１３、測距部１６，１７等の他、ブレーキシステム１８、舵角センサ１９、アクセルセンサ２０、シフトセンサ２１、車輪速センサ２２、ＧＰＳ２６（global  positioning  system）等が、電気通信回線としての車内ネットワーク２３を介して電気的に接続されている。車内ネットワーク２３は、例えば、ＣＡＮ（controller  area  network）として構成されている。ＥＣＵ１４は、車内ネットワーク２３を通じて制御信号を送ることで、操舵システム１３、ブレーキシステム１８等を制御することができる。また、ＥＣＵ１４は、車内ネットワーク２３を介して、トルクセンサ１３ｂ、ブレーキセンサ１８ｂ、舵角センサ１９、測距部１６、測距部１７、アクセルセンサ２０、シフトセンサ２１、車輪速センサ２２等の検出結果や、操作入力部１０等の操作信号等を、受け取ることができる。
【００２２】
ＥＣＵ１４は、例えば、ＣＰＵ１４ａ（central  processing  unit）や、ＲＯＭ１４ｂ（read  only  memory）、ＲＡＭ１４ｃ（random  access  memory）、表示制御部１４ｄ、音声制御部１４ｅ、ＳＳＤ１４ｆ（solid  state  drive、フラッシュメモリ）等を有している。ＣＰＵ１４ａは、例えば、表示装置８，１２で表示される画像に関連した画像処理や、車両１の移動目標位置の決定、車両１の移動経路の演算、物体との干渉の有無の判断、車両１の自動制御、自動制御の解除等の、各種の演算処理および制御を実行することができる。ＣＰＵ１４ａは、ＲＯＭ１４ｂ等の不揮発性の記憶装置にインストールされ記憶されたプログラムを読み出し、当該プログラムにしたがって演算処理を実行することができる。ＲＡＭ１４ｃは、ＣＰＵ１４ａでの演算で用いられる各種のデータを一時的に記憶する。また、表示制御部１４ｄは、ＥＣＵ１４での演算処理のうち、主として、撮像部１５で得られた画像データを用いた画像処理や、表示装置８で表示される画像データの合成等を実行する。また、音声制御部１４ｅは、ＥＣＵ１４での演算処理のうち、主として、音声出力装置９で出力される音声データの処理を実行する。また、ＳＳＤ１４ｆは、書き換え可能な不揮発性の記憶部であって、ＥＣＵ１４の電源がオフされた場合にあってもデータを記憶することができる。なお、ＣＰＵ１４ａや、ＲＯＭ１４ｂ、ＲＡＭ１４ｃ等は、同一パッケージ内に集積されうる。また、ＥＣＵ１４は、ＣＰＵ１４ａに替えて、ＤＳＰ（digital  signal  processor）等の他の論理演算プロセッサや論理回路等が用いられる構成であってもよい。また、ＳＳＤ１４ｆに替えてＨＤＤ（hard  disk  drive）が設けられてもよいし、ＳＳＤ１４ｆやＨＤＤは、ＥＣＵ１４とは別に設けられてもよい。
【００２３】
ブレーキシステム１８は、例えば、ブレーキのロックを抑制するＡＢＳ（anti-lock  brake  system）や、コーナリング時の車両１の横滑りを抑制する横滑り防止装置（ＥＳＣ：electronic  stability  control）、ブレーキ力を増強させる（ブレーキアシストを実行する）電動ブレーキシステム、ＢＢＷ（brake  by  wire）等である。ブレーキシステム１８は、アクチュエータ１８ａを介して、車輪３ひいては車両１に制動力を与える。また、ブレーキシステム１８は、左右の車輪３の回転差などからブレーキのロックや、車輪３の空回り、横滑りの兆候等を検出して、各種制御を実行することができる。ブレーキセンサ１８ｂは、例えば、制動操作部６の可動部の位置を検出するセンサである。ブレーキセンサ１８ｂは、可動部としてのブレーキペダルの位置を検出することができる。ブレーキセンサ１８ｂは、変位センサを含む。
【００２４】
舵角センサ１９は、例えば、ステアリングホイール等の操舵部４の操舵量を検出するセンサである。舵角センサ１９は、例えば、ホール素子などを用いて構成される。ＥＣＵ１４は、運転者による操舵部４の操舵量や、自動操舵時の各車輪３の操舵量等を、舵角センサ１９から取得して各種制御を実行する。なお、舵角センサ１９は、操舵部４に含まれる回転部分の回転角度を検出する。舵角センサ１９は、角度センサの一例である。
【００２５】
アクセルセンサ２０は、例えば、加速操作部５の可動部の位置を検出するセンサである。アクセルセンサ２０は、可動部としてのアクセルペダルの位置を検出することができる。アクセルセンサ２０は、変位センサを含む。
【００２６】
シフトセンサ２１は、例えば、変速操作部７の可動部の位置を検出するセンサである。シフトセンサ２１は、可動部としての、レバーや、アーム、ボタン等の位置を検出することができる。シフトセンサ２１は、変位センサを含んでもよいし、スイッチとして構成されてもよい。
【００２７】
車輪速センサ２２は、車輪３の回転量や単位時間当たりの回転数を検出するセンサである。車輪速センサ２２は、検出した回転数を示す車輪速パルス数をセンサ値として出力する。車輪速センサ２２は、例えば、ホール素子などを用いて構成されうる。ＥＣＵ１４は、車輪速センサ２２から取得したセンサ値に基づいて車両１の移動量などを演算し、各種制御を実行する。なお、車輪速センサ２２は、ブレーキシステム１８に設けられている場合もある。その場合、ＥＣＵ１４は、車輪速センサ２２の検出結果をブレーキシステム１８を介して取得する。ＥＣＵ１４は、車輪速センサ２２から取得したセンサ値に基づいて、車輪速を求めることができる。この場合、一つの車輪速センサ２２のセンサ値を用いてもよいし、複数の車輪速センサ２２のセンサ値を用いてもよい。
【００２８】
また、車内ネットワーク２３には、ＥＣＵ３０や電動機制御部３１等が接続されている。ＥＣＵ３０は、電動機３２を含む電動機システムを制御する。電動機制御部３１は、電動機３２を制御するとともに、電動機を監視する。電動機制御部３１は、例えば、電動機ＥＣＵや、インバータ、ＰＷＭ制御部、トルク検出部、電流検出部、回転数検出部等を含む。電動機制御部３１は、ＥＣＵ３０のトルク指令に基づいて、電動機３２の回転を制御する。本実施形態では、トルク指令の目標トルクに応じて設定された電動機３２に流す目標電流および電動機３２の目標回転数が、電動機駆動情報として、記憶部（不図示）に記憶されている。当該記憶部は、例えば、電動機制御部３１に設けられうる。また、電動機制御部３１は、実際に電動機３２が発生するトルク、電動機３２に流れる電流、および電動機３２の回転数を検出する。電動機制御部３１は、検出したトルク、電流、および回転数と、電動機駆動情報と、を電動機回転情報として、ＥＣＵ１４に出力する。
【００２９】
なお、上述した各種センサやアクチュエータの構成や、配置、電気的な接続形態等は、一例であって、種々に設定（変更）することができる。
【００３０】
次に、ＥＣＵ１４内に実現される運転支援部４００の構成について説明する。運転支援部４００は、図５に示されるように、操作受付部４０１と、目標位置検出部４０２と、目標位置設定部４０３と、移動経路決定部４０４と、移動制御部４０５と、車両位置検出部４０６と、を備えている。
【００３１】
図５に示す運転支援部４００内の各構成は、図４のＥＣＵ１４として構成されたＣＰＵ１４ａが、ＲＯＭ１４ｂ内に格納されたプログラムを実行することで実現される。すなわち、運転支援部４００は、ＲＯＭ１４ｂ内に格納されたプログラムを実行することで、操作受付部４０１と、目標位置検出部４０２と、車両位置検出部４０６と、目標位置設定部４０３と、移動経路決定部４０４と、移動制御部４０５と、を実現する。なお、これらの各部をハードウェアで実現するように構成してもよい。
【００３２】
運転支援部４００は、例えば、駐車支援を行うことができる。運転支援部４００は、車両１が駐車を行う際に、例えば図６に示される駐車可能な領域の位置座標を示す目標位置Ｔａを検出し、現在位置から目標位置Ｔａまでの車両１の移動経路Ｐを決定し、移動経路Ｐに沿って車両１が移動するように車両１を制御することができる。
【００３３】
操作受付部４０１は、操作入力部１０や操作部１４ｇ等の指示信号（制御信号）を受け付ける。操作受付部４０１は、これら指示信号から、運転者からの操作を受け付けることができる。操作部１４ｇは、例えば、押しボタンやスイッチ等である。
【００３４】
目標位置検出部４０２は、例えば、目標位置Ｔａを一定時間ごとに逐次検出する。本実施形態では、目標位置検出部４０２は、具体的には、例えば、撮像部１５から出力される車両１の後進過程や前進過程、停止時の撮像画像データからエッジ抽出を行うことにより、路面に設けられた一対の白線Ｌ（図６）等の駐車区画線を検出することで、当該一対の駐車区画線で囲まれる領域を駐車可能な領域として駐車目標位置を検出することができる。ただし、駐車目標位置の算出手法については、これらに限定されるものではない。
【００３５】
目標位置設定部４０３は、目標位置検出部４０２によって逐次検出される目標位置Ｔａの中から、最終的に駐車目標とする目標位置Ｔａを設定する。目標位置設定部４０３は、例えば、表示装置８に俯瞰画像上の駐車目標に逐次表示される駐車枠画像の中から、運転者による駐車枠画像の指定を受け付けて、指定された駐車枠画像の位置を最終的な目標位置として設定することができる。あるいは、目標位置設定部４０３は、例えば、舵角センサ１９等により、運転者が駐車枠画像が示す位置に向けて駐車動作を開始したことなどを検知した場合に、当該駐車枠画像の位置を最終的な目標位置として設定することができる。ただし、目標位置Ｔａの設定手法はこれらに限定されるものではない。
【００３６】
移動経路決定部４０４は、車両１の現在位置から目標位置Ｔａまでの移動経路を算出する。移動経路決定部４０４は、車両１の現在位置と目標位置Ｔａとに基づいて所定の手順や条件にしたがった幾何学的な演算を行って、車両１の移動経路を算出することができる。あるいは、移動経路決定部４０４は、例えば、ＲＯＭ１４ｂやＳＳＤ１４ｆ等に記憶された複数の経路パターンのデータを参照し、現在位置と目標位置Ｔａとに合致する経路パターンを選択することができる。ただし、移動経路の算出手法はこれらに限定されるものではない。
【００３７】
移動制御部４０５は、移動経路決定部４０４によって決定された移動経路での車両１の移動について、車輪３の操舵を行う。具体的には、移動制御部４０５は、移動経路決定部４０４によって決定された移動経路に沿って車両１が移動するように、車両１の位置に応じて操舵システム１３のアクチュエータ１３ａを制御する。このとき、車両１の位置は車両位置検出部４０６によって検出される。また、この際、本実施形態では、車両１は、運転者の加速操作部５あるいは制動操作部６の操作に応じて、加速あるいは減速（制動）される。ただし、移動制御の手法はこれに限定されるものではない。
【００３８】
車両位置検出部４０６は、一定時間毎に車両１の位置を検出する。車両位置検出部４０６は、図５に示されるように、車輪速度取得部４０６ａと、スリップ検出部４０６ｂと、車体速度算出部４０６ｃと、位置算出部４０６ｄと、を含む。
【００３９】
車輪速度取得部４０６ａは、一定時間毎に、車両１の車輪３の回転に応じた当該車輪３の車輪速度を取得する。車輪速度は、車輪３の周速度である。車輪速度取得部４０６ａは、車輪速センサ２２が検出した車輪３の単位時間当たりの回転数、すなわち車輪３の回転速度と、車輪３の径とに基づいて、車輪速度（周速度）を算出する。このとき、車輪速度取得部４０６ａは、４つの車輪３のうちの一つの回転速度を用いてもよいし、複数の車輪３の回転速度の平均値を用いてもよい。ただし、車輪速度の取得はこれに限定されるものではない。
【００４０】
スリップ検出部４０６ｂは、一定時間毎に、車輪３のスリップを検出する。スリップには、車輪３の空転と、車輪３のロックとが含まれる。スリップ検出部４０６ｂは、車輪３の駆動源である電動機３２の回転に関する物理量に基づいて、車輪３のスリップを検出することができる。電動機３２の回転に関する物理量は、電動機３２が発生するトルクや、電動機３２に流れる電流、電動機３２の回転数等である。車輪３がスリップすると、ＥＣＵ３０のトルク指令に基づく、電動機３２の目標トルク、電動機３２の目標電流、および電動機３２の目標回転数と、実際の電動機３２が発生するトルクである実トルク、実際に電動機３２に流れる電流である実電流、および実際の電動機３２の回転数である実回転数と、の間にずれが生じる。そこで、本実施形態では、スリップ検出部４０６ｂは、目標トルクと実トルクとの間のずれ量、目標電流と実電流との間のずれ量、および目標回転数と実回転数との間のずれ量のうちの少なくとも一つを算出し、当該ずれ量が所定の閾値よりも大きい場合に、車輪３がスリップしたと判断する。この際、スリップ検出部４０６ｂは、電動機制御部３１から出力された電動機回転情報を用いる。
【００４１】
車体速度算出部４０６ｃは、一定時間毎に、車体速度を検出する。具体的には、スリップ検出部４０６ｂによって車輪３のスリップが検出されない場合、車体速度算出部４０６ｃは、車輪速度取得部４０６ａによって取得された車輪速度に基づいて車体速度を算出する。具体的には、車体速度算出部４０６ｃは、車体速度＝車輪速度（周速度）として、車輪速度を求める。
【００４２】
一方、スリップ検出部４０６ｂによって車輪３のスリップが検出された場合、車体速度＝車輪速度（周速度）としてしまうと、得られる車体速度の精度が低くなってしまう。そこで、本実施形態では、スリップ検出部４０６ｂによって車輪３のスリップが検出された場合、車体速度算出部４０６ｃは、車輪速度取得部４０６ａによって取得された車輪速度を補正し、補正した車輪速度に基づいて車体速度を算出する。具体的には、車体速度算出部４０６ｃは、数式（１）：スリップ率＝（車体速度−車輪速度）／車体速度、によって定義されるスリップ率を用いる。スリップ率は、補正情報に相当する。この数式（１）から、
車体速度＝車輪速度／（１−スリップ率）・・・数式（２）
が得られる。つまり、車輪３のスリップが発生した場合、スリップ率が分かれば、当該スリップ率を用いて車輪速度を補正することにより、車輪３がスリップした場合でも車体速度を精度良く求めることができる。そこで、本実形態では、スリップ率を予めＲＯＭ１４ｂに記憶させている。そして、スリップ検出部４０６ｂによって車輪３のスリップが検出された場合、車体速度算出部４０６ｃは、ＲＯＭ１４ｂに記憶されたスリップ率と数式（２）とを用いて、車体速度を算出する。すなわち、車体速度算出部４０６ｃは、車輪速度をスリップ情報に基づいて補正し、補正した車輪速度に基づいて車体速度を算出する。以上からわかるように、本実形態では、スリップが発生した場合の車輪速度＝補正した車体速度（周速度）である。なお、スリップ率を記憶する記憶部は、ＲＯＭ１４ｂ以外であってもよい。
【００４３】
また、本実施形態では、スリップ率は、車両１の走行状態に応じて設定されている。例えば、車両１の直進状態と、車両１の旋回状態と、車両１の加速状態と、車両１の減速状態と、のそれぞれに応じて設定されている。また、スリップ率は、直進状態と、旋回状態と、加速状態と、減速状態とのうち組み合わせ可能な状態の組み合わせに応じて設定されうる。
【００４４】
車体速度算出部４０６ｃは、車輪速度の補正に車両１の走行状態に応じたスリップ率を用いる。車体速度算出部４０６ｃは、様々な方法で車両１の走行状態を検出することができる。車体速度算出部４０６ｃは、例えば、撮像部１５による撮像データや測距部１６，１７による検出結果から、物体Ｂと車両１との位置関係の経時的な変化を検出し、当該検出結果に基づいて直進状態と旋回状態とを判定することができる。また、車体速度算出部４０６ｃは、例えば、舵角センサ１９の検出結果に基づいて、直進状態と旋回状態とを判定することができる。また、車体速度算出部４０６ｃは、車輪速度取得部４０６ａによって取得された右側の車輪３の車輪速度と、車輪速度取得部４０６ａによって取得された左側の車輪３の車輪速度とに基づいて、直進状態と旋回状態とを判定することができる。例えば、車体速度算出部４０６ｃは、右側の車輪３の車輪速度と左側の車輪３の車輪速度とに所定量以上の差がある場合には、旋回状態と判断し、右側の車輪３の車輪速度と左側の車輪３の車輪速度との差が所定量未満の場合には、直進状態と判断する。また、車体速度算出部４０６ｃは、例えば、車輪速度取得部４０６ａによって取得された車輪速度に基づいて、加速状態と減速状態とを判定することができる。車体速度算出部４０６ｃは、車輪速度を用いて走行状態を判定する場合、スリップ検出部４０６ｂによって車輪３のスリップが検出される以前に、車輪速度取得部４０６ａによって取得された車輪速度を用いることができる。また、車体速度算出部４０６ｃは、例えば、車体３に設けられる加速度センサ（不図示）の検出結果に基づいて、加速状態と減速状態とを判定することができる。また、スリップ検出部４０６ｂは、例えば、ＧＰＳ２６の検出結果に基づいて、直進状態と、旋回状態と、加速状態と、減速状態と、を判定することができる。
【００４５】
位置算出部４０６ｄは、車輪３のスリップの有無に応じて車体速度算出部４０６ｃによって算出された車体速度に基づいて、一定時間毎に車両１の位置を算出する。算出する車両１の位置は、例えば、二次元座標系を用いて表される。位置算出部４０６ｄは、例えば、車体速度算出部４０６ｃによって算出された車体速度での一定時間における車両１の移動量と、舵角センサ１９から出力される車輪３の舵角と、に基づいて、一定時間の開始時点の車両１の位置および姿勢に対する、一定時間の終了時点における車両１の相対的な位置および姿勢（偏向角）を算出することができる。この際、位置算出部４０６ｄは、車輪３の舵角によって求まる車両１の旋回時の曲率を用いることができる。位置算出部４０６ｄは、車両１が基準位置に位置した時点から、一定時間毎に上記処理を繰り返し行うことにより、基準位置に対する車両１の相対的な位置および姿勢を算出することができる。基準位置は、例えば、駐車支援の開始時点での車両１の位置等である。
【００４６】
次に、以上のように構成された車両位置検出部４０６による車両位置検出処理の手順を図７を用いて説明する。まず、車輪速度取得部４０６ａは、車輪速度を取得し（Ｓ１）、スリップ検出部４０６ｂは、車輪３のスリップを検出する（Ｓ２）。
【００４７】
そして、車輪３のスリップが検出されない場合（Ｓ２：Ｎｏ）、車体速度算出部４０６ｃは、取得された車輪速度に基づいて車体速度を算出する（Ｓ３）。一方、車輪３のスリップが検出された場合（Ｓ２：Ｙｅｓ）、車体速度算出部４０６ｃは、取得された車輪速度をＲＯＭ１４ｂに記憶されたスリップ率に基づいて補正し、補正した車輪速度に基づいて車体速度を算出する（Ｓ４）。次に、位置算出部４０６ｄは、車輪３のスリップの有無に応じて車体速度算出部４０６ｃによって算出された車体速度に基づいて、車両１の移動量を算出し（Ｓ５）、当該移動量に基づいて車両１の位置および姿勢を算出する（Ｓ６）。以上の処理は、一定時間毎に繰り返し行われる。
【００４８】
以上、説明したように、本実施形態では、スリップが検出された場合には、車体速度算出部４０６ｃは、取得された車輪速度をスリップ率に基づいて補正し、補正した車輪速度に基づいて車体速度を算出し、位置算出部４０６ｄは、補正された車輪速度に基づいて車両１の位置を算出する。よって、当該構成では、例えば、車輪３がスリップした場合であっても、車体速度を補正して車両１の位置を算出するので、車両１の位置および姿勢を精度良く算出、すなわち検出することができる。
【００４９】
ここで、例えばＧＰＳ２６によって車両１の位置を検出する場合では、ＧＰＳ２６の動作範囲外に車両１が位置した場合には、車両１の位置が不明となってしまう。これに対して、本実施形態では、自車両１の車輪速度に基づいて、車両１の位置を算出するので、車両１の位置に関わらず車両１の位置を算出することができる。
【００５０】
また、本実施形態では、スリップ率は、車両１の直進状態と車両１の旋回状態とのそれぞれに応じて設定されている。よって、当該構成では、例えば、車輪３がスリップした場合には、直進状態と旋回状態とに応じて、車体速度を補正して、車両の位置を算出するので、車両１の位置を精度良く算出することができる。
【００５１】
また、本実施形態では、スリップ率は、車両１の加速状態と車両１の減速状態とのそれぞれに応じて設定されている。よって、当該構成では、例えば、車輪３がスリップした場合には、加速状態と減速状態とに応じて、車体速度を補正して、車両１の位置を算出するので、車両１の位置を精度良く算出することができる。
【００５２】
また、本実施形態では、スリップ検出部４０６ｂは、電動機３２の回転に関する物理量に基づいて、車輪３のスリップを検出する。よって、当該構成では、例えば、物体Ｂと車両１との相対位置関係が不明の場合でも、自車両１の情報だけで車輪３のスリップを検出することができる。
【００５３】
（変形例）
次に、上記実施形態の変形例を説明する。本変形例では、スリップ検出部４０６ｂのスリップの検出方法およびスリップ率の取得方法が、上記実施形態に対して主に異なる。本変形例では、スリップ検出部４０６ｂは、物体Ｂ（図６）と車両１との間の距離を示す距離情報に基づいて、車輪３のスリップを検出することができる。この場合、まず、スリップ検出部４０６ｂは、一定時間で車両１が実際に移動した移動量を、距離情報としての測距部１６，１７の検出結果に基づいて算出する。具体的には、スリップ検出部４０６ｂは、一定時間における測距部１６，１７が測定した物体Ｂまでの距離の変化量により、車両１が実際に移動した移動量を求める。また、スリップ検出部４０６ｂは、車輪速度取得部４０６ａによって取得された車輪速度に基づいて、理論上の車両１の移動量を算出する。具体的には、スリップ検出部４０６ｂは、車体速度＝車輪速度（周速度）とし、当該車体速度で車両１が一定時間の間移動したとして、車両１の理論上の移動量を算出する。そして、スリップ検出部４０６ｂは、車両１の実際の移動量と理論上の移動量とに所定の差がある場合には、車輪３がスリップしたと判断する。なお、物体Ｂと車両１との間の距離を示す距離情報は、撮像部１５によって撮像された画像に基づいて取得されてもよい。
【００５４】
そして、本変形例では、スリップ検出部４０６ｂは、車両１の実際の移動量と理論上の移動量とに所定の差がある場合、車両１の実際の移動量と理論上の移動量との差に基づいてスリップ率を算出する。スリップ率は、例えば、車両１の理論上の移動量に対する車両１の実際の移動量の割合から求めることができる。これにより、実際の路面状況等に応じたスリップ率を求めることができる。
【００５５】
また、本変形例では、例えば、１回目のスリップの検出に伴い算出したスリップ率を用いて、１回目および次回以降のスリップの検出に伴う車輪速度の補正を行い、当該補正した車輪速度を用いて、車両１の移動量および車両１の位置を算出することができる。このような変形例では、次回以降のスリップの検出の際に、スリップ率を求めなくてよいので、処理時間の短縮化がしやすい。なお、次回以降のスリップの検出の際の車両１の走行状態が、１回目のスリップの検出の際の車両１の走行状態と異なる場合には、新たにスリップ率を算出し、当該スリップ率を用いて車輪速度を補正してもよい。すなわち、車両１の走行状態毎に、スリップ率を求めてよい。
【００５６】
以上説明した本変形例では、スリップ検出部４０６ｂは、物体Ｂと車両１との間の距離を示す距離情報に基づいて、車輪３のスリップを検出する。よって、当該構成では、例えば、電動機３２を駆動源としない場合等に、自車両１の情報だけでは車輪３のスリップを検出し難い場合であっても、物体Ｂと車両１との相対位置関係から車輪３のスリップを検出することができる。
【００５７】
なお、車輪速度に基づいて車両１の位置を算出する構成において、算出した車両１の位置を、補正部が、受信機であるＧＰＳ２６によってＧＰＳ衛星から受信されるＧＰＳ信号に基づいて、補正してもよい。例えば、車輪３のスリップ等により、算出した車両１の位置と、ＧＰＳ２６によって検出される車両１の位置との間にずれがある場合、算出した車両１の位置を、ＧＰＳ２６によって検出される車両１の位置情報に基づいて補正してもよい。
【００５８】
上記実施形態および変形例の運転支援部４００で実行されるプログラムは、インストール可能な形式又は実行可能な形式のファイルでＣＤ−ＲＯＭ、フレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ−Ｒ、ＤＶＤ（digital  versatile  disk）等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録して提供するように構成してもよい。
【００５９】
さらに、上記実施形態および変形例の運転支援部４００で実行されるプログラムを、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するように構成しても良い。また、実施形態の運転支援部４００で実行されるプログラムをインターネット等のネットワーク経由で提供または配布するように構成しても良い。
【００６０】
以上、本発明の実施形態および変形例を例示したが、上記実施形態および変形例はあくまで一例であって、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態および変形例は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、組み合わせ、変更を行うことができる。また、各構成や形状等のスペック（構造や、種類、方向、形状、大きさ、長さ、幅、厚さ、高さ、数、配置、位置、材質等）は、適宜に変更して実施することができる。
【００６１】
（付記）
車両の位置を算出する第一の車両位置算出部と、
ＧＰＳ信号に基づいて前記車両の位置を算出する第二の車両位置検出部と、
前記第二の位置検出部によって算出された前記車両の位置に基づいて、前記第一の車両位置算部によって算出された車両の位置を補正する補正部と、
を備えた車両位置検出装置。
【符号の説明】
【００６２】
１…車両、２…車体、３…車輪、１４ｂ…ＲＯＭ、３２…電動機、４００…運転支援部、４０６…車両位置検出部、４０６ａ…車輪速度取得部、４０６ｂ…スリップ検出部、４０６ｃ…車体速度算出部、４０６ｄ…位置算出部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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