(57)【要約】【課題】より適切な位置に目標位置を設定できる駐車支援装置を提供する。【解決手段】実施形態の駐車支援装置は、障害物を検出する検出部と、車両が前記障害物を乗り越え可能か否かを判断する判断部と、前記車両が前記障害物を乗り越え可能と前記判断部が判断した場合に、前記車両が前記障害物と重なった状態となる位置に前記車両の移動の目標位置を設定可能な目標位置決定部と、を備える。【選択図】図９
2016060240.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
障害物を検出する検出部と、
車両が前記障害物を乗り越え可能か否かを判断する判断部と、
前記車両が前記障害物を乗り越え可能と前記判断部が判断した場合に、前記車両が前記障害物と重なった状態となる位置に前記車両の移動の目標位置を設定可能な目標位置決定部と、
を備える駐車支援装置。
【請求項２】
前記検出部は、停車する他の車両を検出し、
前記判断部は、前記他の車両が前記障害物と重なった状態となる位置に停車するか否かを判断し、
前記目標位置決定部は、前記他の車両が前記障害物と重なった状態となる位置に停車すると前記判断部が判断した場合に、前記車両が前記障害物と重なった状態となる位置に前記目標位置を設定する、
請求項１の駐車支援装置。
【請求項３】
前記判断部は、前記他の車両が前記障害物から外れた位置に停車するか否かを判断し、
前記目標位置決定部は、前記他の車両が前記障害物から外れた位置に停車すると前記判断部が判断した場合に、前記障害物から外れた位置に前記目標位置を設定する、
請求項１又は請求項２の駐車支援装置。
【請求項４】
前記目標位置決定部は、前記他の車両に対して縦列に前記車両を停車するように、前記目標位置を設定する、請求項２又は請求項３の駐車支援装置。
【請求項５】
前記判断部は、前記車両が前記障害物と重なった状態となる位置に前記車両を停車させることが許可された場所に、前記車両があるか否かを判断し、
前記目標位置決定部は、前記車両が前記障害物と重なった状態となる位置に前記車両を停車させることが許可された場所に前記車両があると前記判断部が判断した場合に、前記車両が前記障害物と重なった状態となる位置に前記目標位置を設定する、
請求項１乃至請求項４のいずれか一つの駐車支援装置。
【請求項６】
前記車両の前記目標位置への移動経路を算出する経路算出部、をさらに備え、
前記経路算出部は、前記車両が前記障害物と重なった状態となる位置に前記目標位置が設定された場合に、前記車両の車輪が前記障害物から離間する位置で転舵を行う前記移動経路を算出する、
請求項１乃至請求項５のいずれか一つの駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、駐車支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両に、駐車を支援するための駐車支援装置が実装されることがある。駐車支援装置は、例えば、停車している他の車両や区画線を基準として、車両の移動の目標位置を設定する。駐車支援装置は、当該目標位置へ車両を誘導する。
【０００３】
駐車スペースの近くに、壁や縁石のような障害物が存在することがある。このような障害物を避けて目標位置を設定したり、障害物が近くに存在することを運転者に通知したりする駐車支援装置も知られる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１４−５８２４７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
例えば、法令又は交通事情により、縁石を乗り越えて車両を駐車することが求められる場合がある。この場合、駐車支援装置が縁石を避けて目標位置を設定すると、運転者は適切な場所に車両を駐車することが難しくなる。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
実施形態の駐車支援装置は、障害物を検出する検出部と、車両が前記障害物を乗り越え可能か否かを判断する判断部と、前記車両が前記障害物を乗り越え可能と前記判断部が判断した場合に、前記車両が前記障害物と重なった状態となる位置に前記車両の移動の目標位置を設定可能な目標位置決定部と、を備える。当該構成により、例えば、目標位置決定部がより適切な位置に目標位置を設定できる。
【０００７】
また、実施形態の駐車支援装置において、前記検出部は、停車する他の車両を検出し、前記判断部は、前記他の車両が前記障害物と重なった状態となる位置に停車するか否かを判断し、前記目標位置決定部は、前記他の車両が前記障害物と重なった状態となる位置に停車すると前記判断部が判断した場合に、前記車両が前記障害物と重なった状態となる位置に前記目標位置を設定する。当該構成により、例えば、目標位置決定部は、停車する他の車両に合わせて、より適切な位置に目標位置を設定できる。
【０００８】
また、実施形態の駐車支援装置において、前記判断部は、前記他の車両が前記障害物から外れた位置に停車するか否かを判断し、前記目標位置決定部は、前記他の車両が前記障害物から外れた位置に停車すると前記判断部が判断した場合に、前記障害物から外れた位置に前記目標位置を設定する。当該構成により、例えば、目標位置決定部は、停車する他の車両に合わせて、より適切な位置に目標位置を設定できる。
【０００９】
また、実施形態の駐車支援装置において、前記目標位置決定部は、前記他の車両に対して縦列に前記車両を停車するように、前記目標位置を設定する。当該構成により、例えば、車両と縁石のような障害物との間の距離が短く、検出部によって障害物を検出しやすい。
【００１０】
また、実施形態の駐車支援装置において、前記判断部は、前記車両が前記障害物と重なった状態となる位置に前記車両を停車させることが許可された場所に、前記車両があるか否かを判断し、前記目標位置決定部は、前記車両が前記障害物と重なった状態となる位置に前記車両を停車させることが許可された場所に前記車両があると前記判断部が判断した場合に、前記車両が前記障害物と重なった状態となる位置に前記目標位置を設定する。当該構成により、例えば、標識等に従って、目標位置決定部はより適切な位置に目標位置を設定できる。
【００１１】
また、実施形態の駐車支援装置は、前記車両の前記目標位置への移動経路を算出する経路算出部、をさらに備える。さらに、前記経路算出部は、前記車両が前記障害物と重なった状態となる位置に前記目標位置が設定された場合に、前記車両の車輪が前記障害物から離間する位置で転舵を行う前記移動経路を算出する。当該構成により、例えば、車輪が障害物に当たって転舵不可になったり、転舵によって障害物の上にある車輪が落下したりすることが抑制される。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】図１は、実施形態の車両の車室の一部が透視された状態が示された例示的な斜視図である。
【図２】図２は、実施形態の車両の例示的な平面図（俯瞰図）である。
【図３】図３は、実施形態の車両のダッシュボードの一例の車両後方からの視野での図である。
【図４】図４は、実施形態の駐車支援システムの構成の例示的なブロック図である。
【図５】図５は、実施形態の駐車支援システムのＥＣＵの構成の例示的なブロック図である。
【図６】図６は、実施形態の駐車支援部による駐車支援処理の手順の例示的なフローチャートである。
【図７】図７は、実施形態の駐車支援部による移動目標位置の決定処理の手順の一例を示す例示的なフローチャートである。
【図８】図８は、実施形態の縦列駐車を行う車両の第１の例を概略的に示す例示的な平面図である。
【図９】図９は、実施形態の縦列駐車を行う車両の第２の例を概略的に示す例示的な平面図である。
【図１０】図１０は、実施形態の縦列駐車を行う車両の第３の例を概略的に示す例示的な平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明の例示的な実施形態が開示される。以下に示される実施形態の構成、ならびに当該構成によってもたらされる作用、結果、および効果は、一例である。本発明は、以下の実施形態に開示される構成以外によっても実現可能であるとともに、基本的な構成に基づく種々の効果や、派生的な効果のうち、少なくとも一つを得ることが可能である。
【００１４】
本実施形態の車両１は、例えば、不図示の内燃機関を駆動源とする自動車、すなわち内燃機関自動車であってもよいし、不図示の電動機を駆動源とする自動車、すなわち電気自動車や燃料電池自動車等であってもよいし、それらの双方を駆動源とするハイブリッド自動車であってもよいし、他の駆動源を備えた自動車であってもよい。また、車両１は、種々の変速装置を搭載することができるし、内燃機関や電動機を駆動するのに必要な種々の装置、例えばシステムや部品等を搭載することができる。また、車両１における車輪３の駆動に関わる装置の方式や、数、レイアウト等は、種々に設定することができる。
【００１５】
図１に例示されるように、車体２は、不図示の乗員が乗車する車室２ａを構成している。車室２ａ内には、乗員としての運転者の座席２ｂに臨む状態で、操舵部４や、加速操作部５、制動操作部６、変速操作部７等が設けられている。操舵部４は、例えば、ダッシュボード２４から突出したステアリングホイールであり、加速操作部５は、例えば、運転者の足下に位置されたアクセルペダルであり、制動操作部６は、例えば、運転者の足下に位置されたブレーキペダルであり、変速操作部７は、例えば、センターコンソールから突出したシフトレバーである。なお、操舵部４や、加速操作部５、制動操作部６、変速操作部７等は、これらには限定されない。
【００１６】
また、車室２ａ内には、表示出力部としての表示装置８や、音声出力部としての音声出力装置９が設けられている。表示装置８は、例えば、ＬＣＤ（liquid  crystal  display）や、ＯＥＬＤ（organic  electroluminescent  display）等である。音声出力装置９は、例えば、スピーカである。また、表示装置８は、例えば、タッチパネル等、透明な操作入力部１０で覆われている。乗員は、操作入力部１０を介して表示装置８の表示画面に表示される画像を視認することができる。また、乗員は、表示装置８の表示画面に表示される画像に対応した位置で手指等で操作入力部１０を触れたり押したり動かしたりして操作することで、操作入力を実行することができる。これら表示装置８や、音声出力装置９、操作入力部１０等は、例えば、ダッシュボード２４の車幅方向すなわち左右方向の中央部に位置されたモニタ装置１１に設けられている。モニタ装置１１は、スイッチや、ダイヤル、ジョイスティック、押しボタン等の不図示の操作入力部を有することができる。また、モニタ装置１１とは異なる車室２ａ内の他の位置に不図示の音声出力装置を設けることができるし、モニタ装置１１の音声出力装置９と他の音声出力装置から、音声を出力することができる。なお、モニタ装置１１は、例えば、ナビゲーションシステムやオーディオシステムと兼用されうる。
【００１７】
また、車室２ａ内には、表示装置８とは別の表示装置１２が設けられている。図３に例示されるように、表示装置１２は、例えば、ダッシュボード２４の計器盤部２５に設けられ、計器盤部２５の略中央で、速度表示部２５ａと回転数表示部２５ｂとの間に位置されている。表示装置１２の画面１２ａの大きさは、表示装置８の画面８ａ（図１）の大きさよりも小さい。この表示装置１２には、主として車両１の駐車支援に関する情報を示す画像が表示されうる。表示装置１２で表示される情報量は、表示装置８で表示される情報量より少なくてもよい。表示装置１２は、例えば、ＬＣＤや、ＯＥＬＤ等である。なお、表示装置８に、表示装置１２で表示される情報が表示されてもよい。
【００１８】
また、図１，２に例示されるように、車両１は、例えば、四輪自動車であり、左右二つの前輪３Ｆと、左右二つの後輪３Ｒとを有する。これら四つの車輪３は、いずれも転舵可能に構成されうる。図４に例示されるように、車両１は、少なくとも二つの車輪３を操舵する操舵システム１３を有している。操舵システム１３は、アクチュエータ１３ａと、トルクセンサ１３ｂとを有する。操舵システム１３は、ＥＣＵ１４（electronic  control  unit）等によって電気的に制御されて、アクチュエータ１３ａを動作させる。操舵システム１３は、例えば、電動パワーステアリングシステムや、ＳＢＷ（steer  by  wire）システム等である。操舵システム１３は、アクチュエータ１３ａによって操舵部４にトルク、すなわちアシストトルクを付加して操舵力を補ったり、アクチュエータ１３ａによって車輪３を転舵したりする。この場合、アクチュエータ１３ａは、一つの車輪３を転舵してもよいし、複数の車輪３を転舵してもよい。また、トルクセンサ１３ｂは、例えば、運転者が操舵部４に与えるトルクを検出する。
【００１９】
また、図２に例示されるように、車体２には、複数の撮像部１５として、例えば四つの撮像部１５ａ〜１５ｄが設けられている。撮像部１５は、例えば、ＣＣＤ（charge  coupled  device）やＣＩＳ（CMOS  image  sensor）等の撮像素子を内蔵するデジタルカメラである。撮像部１５は、所定のフレームレートで動画データを出力することができる。撮像部１５は、それぞれ、広角レンズまたは魚眼レンズを有し、水平方向には例えば１４０°〜１９０°の範囲を撮影することができる。また、撮像部１５の光軸は斜め下方に向けて設定されている。よって、撮像部１５は、車両１が移動可能な路面や車両１が駐車可能な領域を含む車体２の周辺の外部の環境を逐次撮影し、撮像画像データとして出力する。
【００２０】
撮像部１５ａは、例えば、車体２の後側の端部２ｅに位置され、リヤトランクのドア２ｈの下方の壁部に設けられている。撮像部１５ｂは、例えば、車体２の右側の端部２ｆに位置され、右側のドアミラー２ｇに設けられている。撮像部１５ｃは、例えば、車体２の前側、すなわち車両前後方向の前方側の端部２ｃに位置され、フロントバンパー等に設けられている。撮像部１５ｄは、例えば、車体２の左側、すなわち車幅方向の左側の端部２ｄに位置され、左側の突出部としてのドアミラー２ｇに設けられている。ＥＣＵ１４は、複数の撮像部１５で得られた画像データに基づいて演算処理や画像処理を実行し、より広い視野角の画像を生成したり、車両１を上方から見た仮想的な俯瞰画像を生成したりすることができる。なお、俯瞰画像は、平面画像とも称されうる。
【００２１】
また、ＥＣＵ１４は、撮像部１５の画像から、車両１の周辺の路面に示された区画線等を識別し、区画線等に示された駐車区画を検出（抽出）する。
【００２２】
また、図１，２に例示されるように、車体２には、複数の測距部１６，１７として、例えば四つの測距部１６ａ〜１６ｄと、八つの測距部１７ａ〜１７ｈとが設けられている。測距部１６，１７は、例えば、超音波を発射してその反射波を捉えるソナーである。ソナーは、ソナーセンサ、あるいは超音波探知器とも称されうる。ＥＣＵ１４は、測距部１６，１７の検出結果により、車両１の周囲に位置された障害物等の物体の有無や当該物体までの距離を測定することができる。すなわち、測距部１６，１７は、物体を検出する検出部の一例である。なお、測距部１７は、例えば、比較的近距離の物体の検出に用いられ、測距部１６は、例えば、測距部１７よりも遠い比較的長距離の物体の検出に用いられうる。また、測距部１７は、例えば、車両１の前方および後方の物体の検出に用いられ、測距部１６は、車両１の側方の物体の検出に用いられうる。
【００２３】
また、図４に例示されるように、駐車支援システム１００では、ＥＣＵ１４や、モニタ装置１１、操舵システム１３、測距部１６，１７等の他、ブレーキシステム１８、舵角センサ１９、アクセルセンサ２０、シフトセンサ２１、車輪速センサ２２等が、電気通信回線としての車内ネットワーク２３を介して電気的に接続されている。車内ネットワーク２３は、例えば、ＣＡＮ（controller  area  network）として構成されている。ＥＣＵ１４は、車内ネットワーク２３を通じて制御信号を送ることで、操舵システム１３、ブレーキシステム１８等を制御することができる。また、ＥＣＵ１４は、車内ネットワーク２３を介して、トルクセンサ１３ｂ、ブレーキセンサ１８ｂ、舵角センサ１９、測距部１６、測距部１７、アクセルセンサ２０、シフトセンサ２１、車輪速センサ２２等の検出結果や、操作入力部１０等の操作信号等を、受け取ることができる。
【００２４】
ＥＣＵ１４は、例えば、ＣＰＵ１４ａ（central  processing  unit）や、ＲＯＭ１４ｂ（read  only  memory）、ＲＡＭ１４ｃ（random  access  memory）、表示制御部１４ｄ、音声制御部１４ｅ、ＳＳＤ１４ｆ（solid  state  drive、フラッシュメモリ）等を有している。ＣＰＵ１４ａは、例えば、表示装置８，１２で表示される画像に関連した画像処理や、車両１の移動目標位置の決定、車両１の移動経路の演算、物体との干渉の有無の判断、車両１の自動制御、自動制御の解除等の、各種の演算処理および制御を実行することができる。ＣＰＵ１４ａは、ＲＯＭ１４ｂ等の不揮発性の記憶装置にインストールされ記憶されたプログラムを読み出し、当該プログラムにしたがって演算処理を実行することができる。ＲＡＭ１４ｃは、ＣＰＵ１４ａでの演算で用いられる各種のデータを一時的に記憶する。また、表示制御部１４ｄは、ＥＣＵ１４での演算処理のうち、主として、撮像部１５で得られた画像データを用いた画像処理や、表示装置８で表示される画像データの合成等を実行する。また、音声制御部１４ｅは、ＥＣＵ１４での演算処理のうち、主として、音声出力装置９で出力される音声データの処理を実行する。また、ＳＳＤ１４ｆは、書き換え可能な不揮発性の記憶部であって、ＥＣＵ１４の電源がオフされた場合にあってもデータを記憶することができる。なお、ＣＰＵ１４ａや、ＲＯＭ１４ｂ、ＲＡＭ１４ｃ等は、同一パッケージ内に集積されうる。また、ＥＣＵ１４は、ＣＰＵ１４ａに替えて、ＤＳＰ（digital  signal  processor）等の他の論理演算プロセッサや論理回路等が用いられる構成であってもよい。また、ＳＳＤ１４ｆに替えてＨＤＤ（hard  disk  drive）が設けられてもよいし、ＳＳＤ１４ｆやＨＤＤは、ＥＣＵ１４とは別に設けられてもよい。
【００２５】
ブレーキシステム１８は、例えば、ブレーキのロックを抑制するＡＢＳ（anti-lock  brake  system）や、コーナリング時の車両１の横滑りを抑制する横滑り防止装置（ＥＳＣ：electronic  stability  control）、ブレーキ力を増強させる（ブレーキアシストを実行する）電動ブレーキシステム、ＢＢＷ（brake  by  wire）等である。ブレーキシステム１８は、アクチュエータ１８ａを介して、車輪３ひいては車両１に制動力を与える。また、ブレーキシステム１８は、左右の車輪３の回転差などからブレーキのロックや、車輪３の空回り、横滑りの兆候等を検出して、各種制御を実行することができる。ブレーキセンサ１８ｂは、例えば、制動操作部６の可動部の位置を検出するセンサである。ブレーキセンサ１８ｂは、可動部としてのブレーキペダルの位置を検出することができる。ブレーキセンサ１８ｂは、変位センサを含む。
【００２６】
舵角センサ１９は、例えば、ステアリングホイール等の操舵部４の操舵量を検出するセンサである。舵角センサ１９は、例えば、ホール素子などを用いて構成される。ＥＣＵ１４は、運転者による操舵部４の操舵量や、自動操舵時の各車輪３の操舵量等を、舵角センサ１９から取得して各種制御を実行する。なお、舵角センサ１９は、操舵部４に含まれる回転部分の回転角度を検出する。舵角センサ１９は、角度センサの一例である。
【００２７】
アクセルセンサ２０は、例えば、加速操作部５の可動部の位置を検出するセンサである。アクセルセンサ２０は、可動部としてのアクセルペダルの位置を検出することができる。アクセルセンサ２０は、変位センサを含む。
【００２８】
シフトセンサ２１は、例えば、変速操作部７の可動部の位置を検出するセンサである。シフトセンサ２１は、可動部としての、レバーや、アーム、ボタン等の位置を検出することができる。シフトセンサ２１は、変位センサを含んでもよいし、スイッチとして構成されてもよい。
【００２９】
車輪速センサ２２は、車輪３の回転量や単位時間当たりの回転数を検出するセンサである。車輪速センサ２２は、検出した回転数を示す車輪速パルス数をセンサ値として出力する。車輪速センサ２２は、例えば、ホール素子などを用いて構成されうる。ＥＣＵ１４は、車輪速センサ２２から取得したセンサ値に基づいて車両１の移動量などを演算し、各種制御を実行する。なお、車輪速センサ２２は、ブレーキシステム１８に設けられている場合もある。その場合、ＥＣＵ１４は、車輪速センサ２２の検出結果をブレーキシステム１８を介して取得する。
【００３０】
なお、上述した各種センサやアクチュエータの構成や、配置、電気的な接続形態等は、一例であって、種々に設定（変更）することができる。
【００３１】
次に、ＥＣＵ１４内に実現される駐車支援部１４０の構成について説明する。駐車支援部１４０は、図５に示すように、データ取得部１４１、障害物検出部１４２、駐車区画検出部１４３、候補位置設定部１４４、目標位置決定部１４５、出力情報制御部１４６、経路算出部１４７、誘導制御部１４８等を備える。さらに、ＥＣＵ１４は、記憶部１４９を備える。
【００３２】
図５に示す駐車支援部１４０内の各構成は、図４のＥＣＵ１４として構成されたＣＰＵ１４ａが、例えばＲＯＭ１４ｂ内に格納された駐車支援プログラムを実行することで実現される。すなわち、駐車支援部１４０は、ＲＯＭ１４ｂ内に格納された駐車支援プログラムを実行することで、データ取得部１４１、障害物検出部１４２、駐車区画検出部１４３、候補位置設定部１４４、目標位置決定部１４５、出力情報制御部１４６、経路算出部１４７、誘導制御部１４８等を実現する。なお、これらの各部をハードウェアで実現するように構成してもよい。記憶部１４９は、例えば、ＲＡＭ１４ｃやＳＳＤ１４ｆによって実現される。
【００３３】
データ取得部１４１は、各センサ及び測距部１６，１７の検出結果や、撮像部１５で得られた画像データ、操作入力部１０及び操作部１４ｇ等の操作入力による信号のような種々の情報を取得する。操作部１４ｇは、例えば、押しボタンやスイッチ等である。障害物検出部１４２は、データ取得部１４１が取得した情報に基づき障害物を検出する。駐車区画検出部１４３は、データ取得部１４１が取得した情報に基づき駐車区画を検出する。候補位置設定部１４４は、車両１の移動目標位置の候補位置を設定する。目標位置決定部１４５は、車両１の移動目標位置を決定する。出力情報制御部１４６は、表示装置１２，８や、スピーカ９等で出力する情報や、当該情報の出力態様等を決定する。経路算出部１４７は、車両１の移動目標位置への移動経路を算出する。誘導制御部１４８は、車両１が移動経路に沿って移動目標位置へ移動するよう、車両１の各部を制御する。記憶部１４９は、ＥＣＵ１４での演算で用いられるあるいはＥＣＵ１４での演算で算出されたデータを記憶する。
【００３４】
次に、本実施形態の駐車支援部１４０が行う駐車支援処理の一例について概略的に説明する。なお、以下に説明する駐車支援処理は一例であり、部分的に省略されたり、変更されたりしても良い。図６は、駐車支援部１４０による駐車支援処理の手順の一例を示すフローチャートである。
【００３５】
まず、車両１が移動している間、駐車支援部１４０は、周辺の停車している車両（停車車両）や、縁石のような障害物、区画線等を検出する（Ｓ１００）。例えば、障害物検出部１４２は、データ取得部１４１が取得した測距部１６，１７の検出結果や、撮像部１５で得られた画像データに基づき、停車車両や障害物を検出する。駐車区画検出部１４３は、検出された停車車両や、障害物、区画線等に基づき、駐車区画を検出する。障害物等の検出は、常に行われても良いし、例えば車両１の速度が予め設定された値を下回った場合に行われても良い。また、障害物等の検出は、運転者が操作部１４ｇを操作してから開始しても良い。
【００３６】
次に、駐車支援部１４０は、車両１の移動目標位置を決定する（Ｓ２００）。例えば、候補位置設定部１４４は、検出された停車車両等や駐車区画に基づき、少なくとも一つの候補位置を設定する。目標位置決定部１４５は、当該候補位置から、少なくとも一つの車両１の移動目標位置を決定する。
【００３７】
次に、駐車支援部１４０は、車両１の移動経路を作成する（Ｓ３００）。例えば、経路算出部１４７は、決定された移動目標位置への少なくとも一つの移動経路を作成する。例えば、経路算出部１４７は、前進駐車や、並列駐車、縦列駐車により、移動目標位置へ車両１を移動させるための移動経路をそれぞれ作成する。
【００３８】
次に、駐車支援部１４０は、駐車支援機能の選択及び決定についての操作入力を受け付ける（Ｓ４００）。例えば、運転者が操作部１４ｇを操作すると、データ取得部１４１を介して当該操作の入力信号を取得した出力情報制御部１４６は、駐車支援機能を選択するための画面を表示装置１２，８の画面１２ａ，８ａに表示させる。例えば、運転者は、前進駐車や、並列駐車、縦列駐車のいずれかの駐車支援機能を選択する。運転者が駐車支援機能を決定すると、当該駐車支援機能が開始する。
【００３９】
次に、駐車支援部１４０は、選択された駐車支援機能に基づき、車両１の誘導制御を行う（Ｓ５００）。例えば、誘導制御部１４８は、運転者が選択した駐車支援機能に基づいて操舵システム１３を制御し、車輪３の操舵を自動的に行うことで、車両１の駐車を支援する（自動操舵）。運転者が加速操作部５や、制動操作部６、変速操作部７を操作することで、選択された駐車支援機能に対応する移動経路に沿って、車両１が移動目標位置へ移動する。車両１と移動目標位置との距離が所定値以内になると、誘導制御は終了する。また、操舵部４や、加速操作部５、制動操作部６、変速操作部７に所定の操作が行われても、誘導制御は終了（キャンセル）する。誘導制御中、目標位置決定部１４５及び経路算出部１４７は、状況に応じて、車両１の移動目標位置及び移動経路の再設定を行っても良い。
【００４０】
なお、誘導制御部１４８は、操舵システム１３のみならず、加速操作部５と、制動操作部６と、変速操作部７との操作を自動的に行うことで、車両１の駐車を支援しても良い（自動操縦）。また、駐車支援部１４０は、車両１が移動して駐車を行う際に、移動目標位置や移動経路を表示装置１２に表示させることで、運転者の運転による駐車を支援しても良い（操舵誘導）。
【００４１】
以上説明した駐車支援処理において、例えば、目標位置決定部１４５は、候補位置設定部１４４が設定した候補位置を利用せず、移動目標位置を決定しても良い。また、駐車支援部１４０は、駐車支援機能の選択及び決定についての操作入力を受け付けた後（Ｓ４００）、移動目標位置の決定及び移動経路の作成をしても良い（Ｓ２００，Ｓ３００）。
【００４２】
以下に、駐車支援部１４０による移動目標位置の決定について詳しく説明する。図７は、駐車支援部１４０による移動目標位置の決定処理の手順の一例を示すフローチャートである。図８は、縦列駐車を行う車両１の第１の例を概略的に示す平面図である。
【００４３】
図８のように、縁石２００に沿って前方停車車両２０１と後方停車車両２０２とが停車している場合、駐車支援部１４０は、前方停車車両２０１と後方停車車両２０２との間に車両１を縦列駐車させるための縦列駐車支援機能を実行可能である。縁石２００は、例えば、歩道Ｒ１と車道Ｒ２との間を区切るブロックであり、歩道Ｒ１と車道Ｒ２との間に段差を形成する。歩道Ｒ１は、縁石２００から連続し、車道Ｒ２よりも高い。前方停車車両２０１は、後方停車車両２０２よりも車両１の進行方向の前方で停車（駐車）する他の車両である。後方停車車両２０２は、前方停車車両２０１よりも車両１の進行方向の後方で停車（駐車）する他の車両である。なお、前方停車車両２０１及び後方停車車両２０２は、縁石２００に対して傾いていても良い。
【００４４】
本実施形態における縦列駐車は、車両１を後退させ、前方停車車両２０１や後方停車車両２０２のような他の車両に対して一列に並ぶように車両１を駐車させる駐車方法である。図８は、車道Ｒ２を前進する車両１の移動経路の一例と、縦列駐車する車両１の移動経路の一例とを一点鎖線の矢印で示す。駐車支援部１４０が実行可能な縦列駐車支援機能における縦列駐車はこれに限られない。
【００４５】
車両１は、前方停車車両２０１と後方停車車両２０２との横を前進して通過する。車両１の走行中、測距部１６は、一定時間毎に車両１の側方に向かって超音波２０４をそれぞれ発射し、当該超音波２０４の反射波を捉える。図８は、超音波２０４が発射される範囲を模式的に二点鎖線で示す。障害物検出部１４２は、データ取得部１４１が取得した測距部１６の検出結果に基づき、縁石２００や、前方停車車両２０１、後方停車車両２０２のような、車両１の側方の物体を検出する（Ｓ１０１）。
【００４６】
車両１は、縁石２００に沿って走行する。このため、車両１と縁石２００との間の距離が、測距部１６によって物体を検出可能な範囲内であれば、障害物検出部１４２は縁石２００を検出する。障害物検出部１４２は検出部の一例であり、縁石２００は障害物の一例である。
【００４７】
車両１が後方停車車両２０２の横を通過すると、障害物検出部１４２は後方停車車両２０２を検出する。さらに、車両１が前方停車車両２０１の横を通過すると、障害物検出部１４２は、前方停車車両２０１を検出する。
【００４８】
より詳しく説明すると、例えば、障害物検出部１４２は、測距部１６の検出結果である車両１と縁石２００等の物体との間の距離を、データ取得部１４１から取得する。障害物検出部１４２は、測距部１６の検出結果と、当該結果が取得された時間とを対応付けて記憶部１４９に記憶する。
【００４９】
障害物検出部１４２は、測距部１６の検出結果と、当該結果が取得された時間と、を用いて、検出された物体の外縁の座標をプロットした平面図のデータを生成する。障害物検出部１４２は、当該物体の外縁の座標が直線的に連続する場所に、縁石２００や、前方停車車両２０１、後方停車車両２０２のような物体が存在すると判断する。なお、障害物検出部１４２による縁石２００や、前方停車車両２０１、後方停車車両２０２の検出方法はこれに限られない。
【００５０】
次に、候補位置設定部１４４は、車両１が走行中の道路が、片側乗り上げ駐車のみ許可された区域であるか否かを判断する（Ｓ２０１）。例えば、車両１の片方の前輪３Ｆ及び後輪３Ｒのみが歩道に乗り上げた状態で駐車する、片側乗り上げ駐車のみが許可された区域が道路に設定されることがある。当該区域において、全ての車輪３が車道Ｒ２、又は歩道Ｒ１に位置する状態で駐車すると、車両１は違法駐車となることがある。
【００５１】
候補位置設定部１４４は、例えば、撮像部１５で得られた画像データに基づいて、車両１の走行中に道路標識を検出する。候補位置設定部１４４は、片側乗り上げ駐車のみが許可された区域であることを示す道路標識を検出した場合、車両１が走行中の道路が、片側乗り上げ駐車のみ許可された区域であると判断する（Ｓ２０１：Ｙｅｓ）。なお、候補位置設定部１４４は、これに限らず、車両１が走行中の道路が、片側乗り上げ駐車のみ許可された区域であるか否かの情報を、カーナビゲーションシステムから取得したりや、インターネット等を介してサーバから取得したりしても良い。
【００５２】
片側乗り上げ駐車のみ許可された区域が定められない場合や、片側乗り上げ駐車のみ許可された区域であるか否かが不明な場合がある。例えばこのような場合に、候補位置設定部１４４は、車両１が走行中の道路が、片側乗り上げ駐車のみ許可された区域ではないと判断する（Ｓ２０１：Ｎｏ）。
【００５３】
まず、候補位置設定部１４４により、車両１が走行中の道路が、片側乗り上げ駐車のみ許可された区域ではないと判断された場合（Ｓ２０１：Ｎｏ）について説明する。この場合、候補位置設定部１４４は、前方停車車両２０１及び後方停車車両２０２が縁石２００の上に停車しているか否かを判断する（Ｓ２０２）。言い換えると、候補位置設定部１４４は、他の車両が縁石２００を乗り越えたか否かを判断する。
【００５４】
候補位置設定部１４４は、例えば、測距部１６が検出した車両１及び縁石２００の間の距離Ｌ１と、車両１及び前方停車車両２０１の間の距離Ｌ２との差分を算出する。言い換えると、候補位置設定部１４４は、縁石２００が延びる方向と交差する方向における、縁石２００の側端２００ａと、前方停車車両２０１の側端２０１ａとの間の距離を算出する。
【００５５】
記憶部１４９に、予め標準的な車両の幅が記憶される。標準的な車両の幅は、例えば、車両１の幅と大よそ等しい。候補位置設定部１４４は、車両１及び縁石２００の間の距離Ｌ１と、車両１及び前方停車車両２０１の間の距離Ｌ２との差分が、標準的な車両の幅より大きい場合、前方停車車両２０１が縁石２００から外れた位置に停車すると判断する（Ｓ２０２：Ｎｏ）。
【００５６】
同様に、候補位置設定部１４４は、測距部１６が検出した車両１及び縁石２００の間の距離Ｌ１と、車両１及び後方停車車両２０２の間の距離Ｌ３との差分を算出する。言い換えると、候補位置設定部１４４は、縁石２００が延びる方向と交差する方向における、縁石２００の側端２００ａと、後方停車車両２０２の側端２０２ａとの間の距離を算出する。候補位置設定部１４４は、車両１及び縁石２００の間の距離Ｌ１と、車両１及び後方停車車両２０２の間の距離Ｌ３との差分が、標準的な車両の幅より大きい場合、後方停車車両２０２が縁石２００から外れた位置に停車すると判断する。
【００５７】
候補位置設定部１４４は、前方停車車両２０１及び後方停車車両２０２が縁石２００から外れた位置に停車すると判断した場合、縁石２００の手前（縁石２００よりも車両Ｒ２側）に、移動目標位置の候補位置Ｐを設定する（Ｓ２０３）。縁石２００の手前に設定される候補位置Ｐは、縁石２００から外れた位置にある。なお、候補位置設定部１４４は、前方停車車両２０１及び後方停車車両２０２のいずれか一方が縁石２００から外れた位置に停車すると判断した場合に、縁石２００の手前に候補位置Ｐを設定しても良い。
【００５８】
図９は、縦列駐車を行う車両１の第２の例を概略的に示す平面図である。図９に示すように、前方停車車両２０１や後方停車車両２０２が、縁石２００を乗り越えて、片側乗り上げ駐車をしている場合がある。
【００５９】
図９の第２の例において、車両１及び縁石２００の間の距離Ｌ１と、車両１及び前方停車車両２０１の間の距離Ｌ２との差分は、標準的な車両の幅より小さい。この場合、候補位置設定部１４４は、前方停車車両２０１が縁石２００の上に停車すると判断する（Ｓ２０２：Ｙｅｓ）。言い換えると、候補位置設定部１４４は、前方停車車両２０１が縁石２００と重なった状態となる位置に停車すると判断する。
【００６０】
同様に、候補位置設定部１４４は、車両１及び縁石２００の間の距離Ｌ１と、車両１及び後方停車車両２０２の間の距離Ｌ３との差分が、標準的な車両の幅より小さい場合、後方停車車両２０２が縁石２００の上に停車すると判断する。
【００６１】
候補位置設定部１４４は、前方停車車両２０１及び後方停車車両２０２が縁石２００と重なった状態となる位置に停車すると判断した場合、縁石２００の上に候補位置Ｐを設定する（Ｓ２０４）。言い換えると、候補位置設定部１４４は、車両１が縁石２００と重なった状態となる位置に候補位置Ｐを設定する。なお、候補位置設定部１４４は、前方停車車両２０１及び後方停車車両２０２のいずれか一方が縁石２００の上に停車すると判断した場合に、縁石２００の上に候補位置Ｐを設定しても良い。
【００６２】
一方、候補位置設定部１４４は、車両１が走行中の道路が片側乗り上げ駐車のみ許可された区域であると判断した場合（Ｓ２０１：Ｙｅｓ）、縁石２００の上に候補位置Ｐを設定する（Ｓ２０４）。すなわち、車両１が走行中の道路が片側乗り上げ駐車のみ許可された区域である場合、候補位置設定部１４４は、前方停車車両２０１及び後方停車車両２０２の停車位置の判断を省略する。なお、候補位置設定部１４４はこれに限らない。
【００６３】
図１０は、縦列駐車を行う車両１の第３の例を概略的に示す平面図である。図１０に示すように、縁石２００が、突出部分２１０を有することがある。突出部分２１０は、歩道Ｒ１の張り出した部分を形成し、例えば、電柱や街灯が配置されたり、路上駐車場を区切ったりする部分である。車両１が縁石２００の突出部分２１０の上に停車すると、車両１が電柱や街灯に接触したり、車両１が路上駐車場の駐車区画から外れた位置に停車したりする可能性がある。
【００６４】
目標位置決定部１４５は、候補位置設定部１４４が設定した候補位置Ｐに、上記のような縁石２００の突出部分２１０があるか否かを判断する（Ｓ２０５）。例えば、障害物検出部１４２は、測距部１６の検出結果により、連続する縁石２００を検出する。上述のように、障害物検出部１４２は、測距部１６の検出結果（履歴）を継続的に記憶部１４９に記憶する。
【００６５】
測距部１６の検出結果である車両１と縁石２００との間の距離が、距離Ｌ１から距離Ｌ４に縮まった場合、障害物検出部１４２は、縁石２００が突出部分２２１を有すると判断する。具体的には、車両１と突出部分２１０との間の距離Ｌ４と、車両１と縁石２００の他の部分との間の距離Ｌ１との差分が、記憶部１４９に予め記憶された閾値を上回った場合、障害物検出部１４２は縁石２００が突出部分２１０を有すると判断する。目標位置決定部１４５は、障害物検出部１４２が検出した当該突出部分２１０と、候補位置設定部１４４が設定した候補位置Ｐと、が重なるか否かを判断する。
【００６６】
目標位置決定部１４５は、図１０の第３の例のように、候補位置Ｐに縁石２００の突出部分２１０があると判断した場合（Ｓ２０５：Ｙｅｓ）、候補位置Ｐに車両１の移動目標位置を決定しない（Ｓ２０６）。この場合、候補位置設定部１４４は、例えば、候補位置Ｐをずらすか、他の車両の間に別の候補位置を設定する。
【００６７】
一方、目標位置決定部１４５は、図８の第１の例や図９の第２の例のように、候補位置Ｐに縁石２００の突出部分２１０がないと判断した場合（Ｓ２０５：Ｎｏ）、候補位置Ｐに車両１の移動目標位置を決定する（Ｓ２０７）。
【００６８】
以上のように、目標位置決定部１４５は、前方停車車両２０１及び後方停車車両２０２が縁石２００と重なった状態となる位置に停車すると候補位置設定部１４４が判断した場合に、車両１が縁石２００と重なった状態となる位置に移動目標位置を設定する。一方、目標位置決定部１４５は、前方停車車両２０１及び後方停車車両２０２が縁石２００から外れた位置に停車すると候補位置設定部１４４が判断した場合に、縁石２００から外れた位置に移動目標位置を設定する。
【００６９】
前方停車車両２０１や後方停車車両２０２が縁石２００を乗り越えて停車している場合、車両１は縁石２００を乗り越え可能である可能性が高い。すなわち、候補位置設定部１４４は、前方停車車両２０１及び後方停車車両２０２と、縁石２００との相対的な位置に基づき、車両１が縁石２００を乗り越え可能か否かを判断する。そして、目標位置決定部１４５は、車両１が縁石２００を乗り越え可能であると候補位置設定部１４４が判断した場合に、車両１が縁石２００と重なった状態となる位置に移動目標位置を設定する。
【００７０】
さらに、目標位置決定部１４５は、車両１が縁石２００と重なった状態となる、片側乗り上げ駐車のみが許可された場所に車両１があると候補位置設定部１４４が判断した場合に、車両１が縁石２００と重なった状態となる位置に移動目標位置を設定する。
【００７１】
以下に、車両１が縁石２００と重なった状態となる位置に移動目標位置が決定された場合の、経路算出部１４７による車両１の移動経路の作成について説明する。図９の第２の例のように、車両１が縁石２００と重なった状態となる位置に移動目標位置（候補位置Ｐ）が決定されると、経路算出部１４７は、車両１の当該移動目標位置への移動経路Ｃを算出する。移動経路Ｃは、車両１を移動目標位置に縦列駐車させるための経路であり、直線、曲線、及び円弧によって形成される。なお、移動経路Ｃはこれに限らない。また、移動経路Ｃは、切り返しを伴う経路であっても良い。
【００７２】
経路算出部１４７は、車両１の車輪３が縁石２００から離間する位置で転舵を行う移動経路Ｃを算出する。すなわち、移動経路Ｃに沿って車両１が移動する際に、操舵部４は、車輪３が縁石２００から離間している場合にのみ、車輪３の転舵を行う。
【００７３】
さらに、経路算出部１４７は、車輪３が縁石２００を乗り越える際に、車輪３の進行方向と、縁石２００が延びる方向との間の角度θが所定の範囲となるように移動経路Ｃを算出する。例えば、経路算出部１４７は、角度θが６０〜９０°となるように移動経路Ｃを算出する。これにより、車輪３が容易に縁石２００を乗り越えることができる。なお、移動経路Ｃはこれに限らない。
【００７４】
上記実施形態において、目標位置決定部１４５は、車両１が縁石２００を乗り越え可能と候補位置設定部１４４が判断した場合に、車両１が縁石２００と重なった状態となる位置に移動目標位置を設定可能である。これにより、例えば、縁石２００の上に停車することが許可されている場合に、目標位置決定部１４５はより適切な位置に移動目標位置を設定できる。
【００７５】
目標位置決定部１４５は、前方停車車両２０１及び後方停車車両２０２が縁石２００と重なった状態となる位置に停車すると候補位置設定部１４４が判断した場合に、車両１が縁石２００と重なった状態となる位置に移動目標位置を設定する。これにより、目標位置決定部１４５は、停車する他の車両に合わせて、より適切な位置に移動目標位置を設定できる。
【００７６】
目標位置決定部１４５は、前方停車車両２０１及び後方停車車両２０２が縁石２００から外れた位置に停車すると候補位置設定部１４４が判断した場合に、縁石２００から外れた位置に移動目標位置を設定する。これにより、目標位置決定部１４５は、停車する他の車両に合わせて、より適切な位置に移動目標位置を設定できる。
【００７７】
目標位置決定部１４５は、前方停車車両２０１及び後方停車車両２０２に対して縦列に車両１を停車するように、移動目標位置を設定する。すなわち、目標位置決定部１４５は、縦列駐車のための移動目標位置を設定する。このため、車両１と縁石２００との間の距離が短く、障害物検出部１４２が縁石２００を検出しやすい。
【００７８】
目標位置決定部１４５は、車両１が縁石２００と重なった状態となる位置に車両１を停車させることが許可された場所に車両１があると候補位置設定部１４４が判断した場合に、車両１が縁石２００と重なった状態となる位置に移動目標位置を設定する。これにより、例えば、片側乗り上げ駐車のみが許可された区域であることを示す道路標識がある場所で、目標位置決定部１４５はより適切な位置に移動目標位置を設定できる。
【００７９】
経路算出部１４７は、車両１が縁石２００と重なった状態となる位置に移動目標位置が設定された場合に、車輪３が縁石２００から離間する位置で転舵を行うような移動経路Ｃを設定する。これにより、例えば据え切り時に車輪３が縁石２００に当たって転舵不可になったり、転舵によって縁石２００の上にある車輪３が落下したりすることが抑制される。
【００８０】
上述の本発明の実施形態は、発明の範囲を限定するものではなく、発明の範囲に含まれる一例に過ぎない。本発明のある実施形態は、上述の実施形態に対して、例えば、具体的な用途、構造、形状、作用、及び効果の少なくとも一部について、発明の要旨を逸脱しない範囲において変更、省略、及び追加がされたものであっても良い。
【符号の説明】
【００８１】
１…車両、３…車輪、１００…駐車支援システム、１４０…駐車支援部、１４２…障害物検出部、１４４…候補位置設定部、１４５…目標位置決定部、１４７…経路算出部、２００…縁石、２０１…前方停車車両、２０２…後方停車車両、Ｃ…移動経路、Ｐ…候補位置（移動目標位置）。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
2016060240.tif 000010
【図９】
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【図１０】
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