(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
油圧ポンプと、
該油圧ポンプから吐出される圧油により駆動する旋回用油圧モータと、
前記油圧ポンプから前記旋回用油圧モータに供給される圧油の流れを制御し、中立時に前記油圧モータの出入口ポートへ連通される一対のポートを遮断する制御弁とを備えた油圧制御装置において、
前記旋回用油圧モータの出入口ポートにそれぞれ接続する２本の管路間を連通および遮断する弁装置と、
前記２本の管路の圧力をそれぞれ検出して圧力信号を出力する圧力検出手段と、
前記旋回用油圧モータの回転数に基づく物理量を検出して回転数信号を出力する回転数検出手段と、
中立ブレーキモードと中立フリーモードとを選択するモード選択手段と、
前記中立ブレーキモードが選択されると前記２本の管路間を遮断する一方、前記中立フリーモードが選択されると前記圧力信号と前記回転数信号に基づいて前記２本の管路間を連通あるいは遮断するように前記弁装置の駆動を制御する制御手段とを備え、
前記制御手段は、前記圧力信号に基づいて前記油圧モータに作用する圧油の方向を演算するとともに、前記回転数信号に基づいて前記油圧モータの回転方向を演算し、前記中立フリーモードが選択され、かつ演算された前記油圧モータに作用する圧油の方向と前記油圧モータの回転方向とが異なったときに、前記２本の管路間を連通するように前記弁装置の駆動を制御することを特徴とする旋回制御装置。
【請求項２】
前記制御手段は、前記回転数信号に基づいて目標流量を算出し、一方の前記管路から他方の前記管路へと前記目標流量が流れるように前記弁装置の駆動を制御することを特徴とする請求項１に記載の旋回制御装置。
【請求項３】
前記旋回用油圧モータの減速比を設定する減速比設定手段を備え、前記制御手段は、さらに前記減速比設定手段からの設定値に基づいて前記目標流量を算出することを特徴とする請求項２に記載の旋回制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、クレーン等の建設機械における旋回制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、旋回の制御システムには、操作レバーを中立に戻したときにモータを旋回体の慣性により回転させる方式（中立フリー方式と呼ぶ）と、操作レバーを中立に戻したときにモータの回転を停止させる方式（中立ブレーキ方式と呼ぶ）とがある。これらの方式は作業内容に応じて使い分けられるのが望ましく、例えば特許第２５４９４２０号公報には、１台の機械で各方式を任意に選択可能とした装置が開示されている。この公報記載の装置では、油圧モータの出入口ポートに接続する管路にそれぞれリリーフ弁を設け、操作レバーの操作量とリリーフ弁のリリーフ圧との関係を、中立フリー／中立ブレーキの各方式ごとにパターン化して予め定めておく。このリリーフ圧の特性（パターン）に沿ってリリーフ弁を制御することで、旋回体の駆動を中立フリー／中立ブレーキの各方式に対応して制御することができる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
上記公報記載の装置のリリーフ圧の上記特性は、操作レバーの操作量の増加に伴いリリーフ圧の変化量が大きくなるように設定されており、この特性に沿ってリリーフ弁を制御するので、操作レバーを同一量だけ減速操作した場合であっても、操作レバーをどこの位置から操作したかによってリリーフ圧の変化量は異なる。すなわち、特性の傾きが大きい位置ではリリーフ圧は大きく変化するが、特性の傾きが小さい位置ではリリーフ圧はほとんど変化しない。その結果、操作レバーを同一量だけ減速操作した場合であっても、操作レバーの操作位置によってモータの減速度に大きな差が生じ、オペレータにとって扱いにくいものとなる。
【０００４】
また、上記公報記載の装置では、操作レバーの操作方向とモータの回転方向、および中立フリー／中立ブレーキの各方式によってそれぞれのリリーフ弁に複数の異なったリリーフ特性が設定され、それ故、制御アルゴリズムが複雑となる。上記公報には制御アルゴリズムをより簡素化するためリリーフ弁を１つとした装置も開示されているが、この場合、操作レバーの減速操作の操作領域によっては、中立フリー方式であっても大きなブレーキ圧が生じることとなり、問題である。
【０００５】
本発明の目的は、簡易な構成によって中立フリー方式および中立ブレーキ方式を最適に実現することができる旋回制御装置を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
一実施の形態を示す図１,２,５,６を参照して説明する。
（１）  請求項１の発明は、油圧ポンプ３と、その油圧ポンプ３から吐出される圧油により駆動する旋回用油圧モータ２と、油圧ポンプ３から旋回用油圧モータ２に供給される圧油の流れを制御し、中立時に油圧モータ２の出入口ポートへ連通される一対のポートを遮断する制御弁１とを備えた油圧制御装置に適用される。そして、旋回用油圧モータ２の出入口ポートにそれぞれ接続する２本の管路６Ａ,６Ｂ間を連通および遮断する弁装置９と、２本の管路６Ａ,６Ｂの圧力をそれぞれ検出して圧力信号Ｐ１,Ｐ２を出力する圧力検出手段１０Ａ,１０Ｂと、旋回用油圧モータ２の回転数に基づく物理量を検出して回転数信号Ｓ１を出力する回転数検出手段１１と、中立ブレーキモードと中立フリーモードとを選択するモード選択手段１３と、中立ブレーキモードが選択されると２本の管路６Ａ,６Ｂを遮断する一方、中立フリーモードが選択されると圧力信号Ｐ１,Ｐ２と回転数信号Ｓ１に基づいて２本の管路６Ａ,６Ｂ間を連通あるいは遮断するように弁装置９の駆動を制御する制御手段１２とを備え、制御手段１２が、圧力信号Ｐ１,Ｐ２に基づいて油圧モータ２に作用する圧油の方向を演算するとともに、回転数信号Ｓ１に基づいて油圧モータ２の回転方向を演算し、中立フリーモードが選択され、かつ演算された油圧モータ２に作用する圧油の方向と油圧モータ２の回転方向とが異なったときに、２本の管路６Ａ,６Ｂ間を連通するように弁装置９の駆動を制御するたことにより上述した目的は達成される。
（２）  請求項２の発明は、制御手段１２が、回転数信号Ｓ１に基づいて目標流量ＱＡＢ,ＱＡＢ'を算出し、一方の管路６Ａ（６Ｂ）から他方の管路６Ｂ（６Ａ）へと目標流量ＱＡＢ,ＱＡＢ'が流れるように弁装置９の駆動を制御するものである。
（３）  請求項３の発明は、旋回用油圧モータ２の減速比を設定する減速比設定手段２９を備え、制御手段１２が、減速比設定手段２９からの設定値Ｋに基づいて目標流量ＱＡＢ'を算出するものである。
【０００７】
なお、本発明の構成を説明する上記課題を解決するための手段の項では、本発明を分かり易くするために発明の実施の形態の図を用いたが、これにより本発明が実施の形態に限定されるものではない。
【０００８】
【発明の実施の形態】
以下図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。
−第１の実施の形態−
図１は本発明の実施の形態に係る油圧制御装置の構成を示す回路図、図２は第１の実施の形態に係わる油圧制御装置の制御部（後述するコントローラ１２）の詳細な構成を示す図、図３は本実施の形態に係る油圧制御装置が用いられるクレーンの構成を示す側面図である。図３に示すように、移動式クレーンは、走行体６１と、走行体６１上に搭載された旋回可能な旋回体６２と、旋回体６２に起伏可能に支持されたブーム６３とからなり、ブーム６３の先端に設けられたシーブ６４を介してワイヤロープに接続されたフック６５により吊り荷６６を吊り上げる。
【０００９】
この移動式クレーンの旋回体６２の旋回用の油圧回路は、図１に示すように、原動機１０１によって駆動される油圧ポンプ３と、油圧ポンプ３から吐出される圧油によって駆動する旋回用油圧モータ２と、油圧ポンプ３から旋回用油圧モータ２に供給される圧油の流れを制御し、中立時に油圧モータ２の出入口ポートへ連通される一対のポートを遮断する旋回用方向制御弁１と、オペレータが旋回指令を入力する操作レバー５と、操作レバー５により操作されるパイロット弁４Ａ,４Ｂと、旋回用油圧モータ２の出入口ポートに接続された２本の管路６Ａ,６Ｂと、パイロット弁４Ａ,４Ｂに圧油を供給するパイロット油圧源７と、旋回用方向制御弁１のセンターポートと管路６Ａ,６Ｂの間に接続されたチェック弁８Ａ,８Ｂと、２本の管路６Ａ,６Ｂを絞りを介して連通または遮断する電磁比例流量制御弁９（以下、電磁比例弁と呼ぶ）と、管路６Ａ,６Ｂ内の油圧を測定して圧力信号Ｐ１,Ｐ２を出力する圧力センサ１０Ａ,１０Ｂと、旋回速度に比例する旋回体６２の回転数を検出して正転時はプラス、逆転時はマイナスの信号Ｓ１を出力する回転数センサ１１と、中立フリー／中立ブレーキの各方式を選択するモード選択スイッチ１３と、電磁比例弁９の弁開度（絞り面積）を制御するコントローラ１２とからなる。
【００１０】
ここで、中立フリー／中立ブレーキの各モードについて説明する。中立フリーモードとは、操作レバー５の操作方向に駆動トルクを発生させ油圧モータ２を駆動するモードであり、このモードにおいては操作レバー５を中立位置に戻しても油圧モータ２には旋回抵抗以外のブレーキ力が作用せず、旋回体６２は慣性力で回転する。このようなモードは、例えば吊り荷の揺れを少なくする場合に適している。また、中立ブレーキモードとは、操作レバー５の操作量に応じて油圧モータ２を駆動するモードであり、このモードにおいては操作レバー５を中立位置に戻すと油圧モータ２に油圧ブレーキ力が作用し、旋回体６２の回転が停止する。このようなモードは、例えば旋回体の微小な位置決めを行う場合に適している。なお、中立フリー／中立ブレーキの作動状態を図示すると例えば図４に示すようになる。図４（ａ）は中立位置からの操作レバー５の入力状態を、図４（ｂ）はその入力状態に対応する各モードの旋回速度をそれぞれ示す。本実施の形態では、中立ブレーキモード時に電磁比例弁９を閉じて管路６Ａ,６Ｂ間の連通を阻止することで油圧モータ２にブレーキ力を作用させ、中立フリーモード時に電磁比例弁９を開けて管路６Ａ,６Ｂ間の連通を許容することで油圧モータ２を慣性力で回転させる。以下、この点について詳述する。
【００１１】
図２に示すように、コントローラ１２は、回転数センサ１１からの回転数信号Ｓ１を取り込み、それに所定の減速比α（本実施の形態ではα＝１とする）と油圧モータ２の１回転あたりの押しのけ量ｑを乗じ、電磁比例弁９を通過させる流量ＱＡＢ（＝Ｓ１×α×ｑ：以下、これを目標流量と呼ぶ）を算出する流量算出器２１と、圧力信号Ｐ１,Ｐ２を取り込み、圧力信号Ｐ２からＰ１を減算してその差分信号ΔＰ（＝Ｐ２−Ｐ１）を算出する差分器２２と、差分信号ΔＰの符号を判定する符号判別器２３と、予め与えられた目標流量ＱＡＢと制御信号Ａ'との対応テーブルを用い、目標流量ＱＡＢを制御信号Ａ'に変換する変換テーブル２４Ａ,２４Ｂと、モード切換スイッチ１３からの信号を判定し、中立フリーモードが選択されているときは電磁比例弁９のソレノイドに制御信号Ａ'をそのまま出力し、中立ブレーキモードが選択されているときは制御信号Ａ'＝０を出力するモード判別器２５とを有している。電磁比例弁９の弁特性は、コントローラ１２からの制御信号Ａ'の増加に伴い弁開度が大きくなるように設定され、制御信号Ａ'＝０では弁は閉じられる。また、変換テーブル２４Ａの目標流量ＱＡＢ≦０の領域、および変換テーブル２４Ｂの目標流量ＱＡＢ≧０の領域では、制御信号Ａ'＝０となるようなリミッタ処理が施される。
【００１２】
次に、第１の実施の形態の動作について説明する。なお、以下の説明では管路６Ａからの圧油によって油圧モータ２が回転する方向を正転方向、管路６Ｂからの圧油によって油圧モータ２が回転する方向を逆転方向と定義する。
【００１３】
（１）中立ブレーキモード
モード切換スイッチ１３により中立ブレーキモードが選択されると、前述したモード判別器２５によって電磁比例弁９のソレノイドに制御信号Ａ'＝０が出力され、電磁比例弁９は閉じられて管路６Ａ,６Ｂ間の連通は阻止される。ここで旋回体６２を正転させようとして操作レバー５を正転側へ起動操作すると、その操作量に応じてパイロット弁４Ａが駆動され、パイロット油圧源７からの圧油（パイロット圧）はパイロット弁４Ａを介して方向制御弁１のパイロットポートに供給される。すると、方向制御弁１は位置（イ）側に切り換えられ、油圧ポンプ３からの圧油は方向制御弁１および管路６Ａを介して油圧モータ３へ供給される。これによって、油圧モータ２は正転方向へ回転され、旋回体６２は操作レバー５の操作量に応じた速度で駆動される。
【００１４】
正転方向に駆動している旋回体６２を減速させようとして操作レバー５を中立側へ操作すると、その操作量に応じてパイロット圧が減少し、方向制御弁１は中立側へ駆動される。これによって、方向制御弁１による絞り（メータアウト絞り）が閉じられ、管路６Ｂ内の圧力は増加してブレーキ圧が生じ、旋回体６２の回転は減速される。操作レバー５を完全に中立位置に戻すと、管路６Ａ,６Ｂは油圧ポンプ３およびタンクからブロックされ、図４（ｂ）の点線に示すように旋回体６２の回転は速やかに停止される。なお、この状態では旋回体６２に何らかの外力が作用しても旋回体６２は回転されない。以上の動作は、旋回体を逆転方向へ駆動した場合も同様である。
【００１５】
（２）中立フリーモード
モード切換スイッチ１３により中立フリーモードが選択され、旋回体を正転させようとして操作レバー５を正転側へ起動操作すると、前述したのと同様、方向制御弁１は位置（イ）側に切り換えられ油圧モータ２が正転方向へ回転される。このとき、回転数センサ１１から出力される信号Ｓ１はプラス（＞０）であるため目標流量ＱＡＢ＞０となり、また、圧力センサ１０Ａ,１０Ｂから出力される信号Ｐ１,Ｐ２はＰ１＞Ｐ２であるため差圧信号ΔＰ＜０となる。その結果、変換テーブル２４Ｂにおいて制御信号Ａ'＝０にリミッタ処理され、その制御信号Ａ'＝０が電磁比例弁９にそのまま出力される。一方、起動時に操作レバー５を逆転側へ操作すると、回転数センサ１１から出力される信号Ｓ１はマイナス（＜０）であるため目標流量ＱＡＢ＜０となり、また、圧力センサ１０Ａ,１０Ｂから出力される信号Ｐ１,Ｐ２はＰ１＜Ｐ２であるため差圧信号ΔＰ＞０となる。その結果、変換テーブル２４Ａにおいて制御信号Ａ'＝０にリミッタ処理され、その制御信号Ａ'＝０が電磁比例弁９に出力される。このように起動時においては電磁比例弁９に制御信号Ａ'＝０が出力され、前述した中立ブレーキモードと同様、管路６Ａ,６Ｂ間の連通が阻止されて、旋回体６２は操作レバー５の操作量に応じた速度で駆動される。なお、操作レバーを正転側または逆転側の所定位置に保持した時、および操作レバーを加速操作した時も同様に、電磁比例弁９に制御信号Ａ'＝０が出力される。
【００１６】
中立フリーモードが中立ブレーキモードと異なるのは、以下のように操作レバー５を減速,停止操作した時である。正転中の旋回体６２の駆動を停止しようとして操作レバー５を中立位置に操作すると、方向制御弁１へのパイロット圧が減少して方向制御弁１が中立位置に駆動され、管路６Ｂ内の圧力が増加する。このとき、回転数センサ１１から出力される信号はプラスであるため目標流量ＱＡＢ＞０となるが、圧力センサ１０Ａ,１０Ｂから出力される信号Ｐ１,Ｐ２はＰ１＜Ｐ２であるため差分信号ΔＰ＞０となって、変換テーブル２４Ａで制御信号Ａ'＞０が演算され、その制御信号Ａ'が電磁比例弁９に出力される。その結果、電磁比例弁９が所定量開放されて、目標流量ＱＡＢに相当する流量が電磁比例弁９を介して管路６Ｂから管路６Ａへと流れる。これによって、管路６Ｂ内の油圧力が減少し、油圧モータ２にはブレーキ力が作用することなく旋回体６２は慣性力で回転し続ける。なお、このように回転する旋回体６２にも現実には旋回抵抗が作用するため、図４（ｂ）の実線に示したように旋回体６２の駆動はやがて停止する。旋回体６２の駆動を強制的に停止させる場合には、操作レバー５を逆側に操作して（いわゆる逆レバー）管路６Ｂ内の油圧力を増加させればよい。
【００１７】
このように第１の実施の形態によると、油圧モータ２の出入口ポートを連通および遮断する電磁比例弁９を設け、旋回体６２の回転数と油圧モータ２の前後差圧、および中立ブレーキ／中立フリーの各モードに基づいて電磁比例弁９の弁開度を制御するようにしたので、操作レバー５の操作位置に拘わらず常に最適な中立フリー／中立ブレーキの各状態を実現することができる。また、コントローラ１２では目標流量ＱＡＢを演算し、その目標流量ＱＡＢに応じた制御信号Ａ'を出力するようにしたので、制御アルゴリズムが容易となる。さらに、中立フリーモードにおいて、電磁比例弁９を通過する流量、すなわち油圧モータ２に供給される流量を直接制御するようにしたので、リリーフ弁の圧力制御によって油圧モータへ供給される流量を間接的に制御するものに比べ、旋回体の速度制御の精度が向上する。
【００１８】
−第２の実施の形態−
図５は、本発明の第２の実施の形態に係わる油圧制御装置の構成を示す回路図である。なお、図１、２と同一の箇所には同一の符号を付し、以下ではその相違点を主に説明する。図５に示すように、第２の実施の形態が第１の実施の形態と異なるのは、制御信号Ａ'の算出方法である。すなわち、第１の実施の形態が変換テーブル２４Ａ,２４Ｂを用いて目標流量ＱＡＢから制御信号Ａ'を求めたのに対し、第２の実施の形態では後述するような演算式（I）を用いて圧力信号ΔＰと目標流量ＱＡＢから制御信号Ａ'を算出する。
【００１９】
図５において、開口量算出器２６では、流量算出器２１で算出された目標流量ＱＡＢと差分器２２で算出された差圧信号ΔＰに基づいて次式（I）で示す演算がなされ、目標流量ＱＡＢを流すために必要な電磁比例弁９の弁開度Ａ（以下、これを目標開口量と呼ぶ）が算出される。
【数１】
Ａ＝Ｃ1・ＱＡＢ／√｜ΔＰ｜          ただし、Ｃ1：定数       （I）
上式（I）は、一般的なオリフィスの式である次式（II）を変形した式であり、オリフィス通過流量Ｑが目標流量ＱＡＢに、オリフィス差圧Δｐが差分信号ΔＰにそれぞれ対応する。
【数２】
0003884178.tif 000002
このようにして算出された目標開口量Ａは、リミッタ処理器２７Ａまたは２７Ｂで目標開口量Ａに相当する制御信号Ａ'に変換される。その際、リミッタ処理器２７Ａの目標開口量Ａ≦０の領域、およびリミッタ処理器２７Ｂの目標開口量Ａ≧０の領域では制御信号Ａ'＝０のリミッタ処理が施される。
【００２０】
このように構成された第２の実施の形態の動作は、基本的には第１の実施の形態と同様である。ただし、第２の実施の形態では目標流量ＱＡＢだけでなく差圧信号ΔＰをも考慮して目標開口量Ａを算出したので、電磁比例弁９に精度良く目標流量ＱＡＢを流すことができる。
【００２１】
−第３の実施の形態−
図６は、本発明の第３の実施の形態に係わる油圧制御装置の構成を示す回路図である。なお、図５と同一の箇所には同一の符号を付し、以下ではその相違点を主に説明する。図６に示すように、第３の実施の形態が第２の実施の形態と異なるのは、オペレータが任意にゲインＧを調整するゲイン設定器２９と、ゲイン設定器２９からの信号を取り込み、目標流量ＱＡＢにゲインＫを乗じてゲイン流量ＱＡＢ'（＝Ｋ×ＱＡＢ）を算出する乗算器２８を設けた点であり、第３の実施の形態では、目標流量ＱＡＢではなくゲイン流量ＱＡＢ'に基づいて制御信号Ａ'が演算される。なお、この場合、ゲインＫは０≦Ｋ≦１の範囲で設定され、したがって、ゲイン流量ＱＡＢ'は０≦ＱＡＢ'≦ＱＡＢの条件を満たす。
【００２２】
このように構成された第３の実施の形態では、ゲインＫを調整することで、例えば図７に示すように中立フリーモード時における旋回速度の減速度が変更される。図７において、ゲインＫ＝０に設定するとゲイン流量ＱＡＢ'＝０となり、この状態では中立ブレーキモード時と同様、電磁比例弁９は閉じられ、操作レバー５の入力状態に応じて旋回体６２は速やかに減速される。また、ゲインＫ＝１に設定するとゲイン流量ＱＡＢ'＝目標流量ＱＡＢとなり、この状態で電磁比例弁９の弁開度は第２の実施の形態の目標開口量Ａと等しくなって、操作レバー５を減速操作しても旋回体６２は慣性力で回転する。
【００２３】
このように第３の実施の形態によると、目標流量ＱＡＢに任意のゲインＫを乗じてゲイン流量ＱＡＢ'を算出し、このゲイン流量ＱＡＢ'に基づいて制御信号Ａ'を演算するようにしたので、中立フリーモード時の減速度を自由に変更することができ、これによって、減速の感じ方を変更したいというオペレータの要求にも容易に応えることができ、使い勝手が向上する。
【００２４】
なお、上記実施の形態における旋回制御装置はクレーンに適用するようにしたが、油圧ショベルにも同様に適用することができる。また、上記実施の形態では電磁比例弁９を用いて中立フリーモード時に管路６Ａ（６Ｂ）から管路６Ｂ（６Ａ）へと目標流量ＱＡＢまたはゲイン流量ＱＡＢ'に相当する圧油を流すようにしたが、目標流量ＱＡＢまたはゲイン流量ＱＡＢ'を算出することなく単に管路６Ａ（６Ｂ）から管路６Ｂ（６Ａ）への流れを許容するだけでも中立フリーモードを実現することができる。
【００２５】
さらに、上記実施の形態では電磁比例弁９を用いて管路６Ａ,６Ｂ内の圧力を制御するようにしたが、管路６Ａ,６Ｂ内の圧力を増減できるものであれば種々の構成を採用できる。さらにまた、上記実施の形態では目標流量ＱＡＢを算出するために回転数センサ１１を用いたが、速度センサを用いてもよい。また、上記実施の形態では、コントローラ１２の制御アルゴリズムをブロック図によりハード的に説明したが、これは説明をわかりやすくするためのものであり、実際はソフト的に実施される。
【００２６】
以上の実施の形態と請求項との対応において、電磁比例弁９が弁装置を、圧力センサ１０Ａ,１０Ｂが圧力検出手段を、回転数センサ１１が回転数検出手段を、モード切換スイッチ１３がモード選択手段を、コントローラ１２が制御手段を、ゲイン設定器２９が減速比設定手段をそれぞれ構成し、目標流量ＱＡＢまたはゲイン流量ＱＡＢ'が目標流量に対応する。
【００２７】
【発明の効果】
以上詳細に説明したように、本発明によれば、旋回用油圧モータの出入口ポートにそれぞれ接続する２本の管路間を連通および遮断する弁装置を設け、中立ブレーキモードにおいては２本の管路間を遮断し、中立フリーモードにおいては２本の管路の圧力と旋回用油圧モータの回転数に基づいて２本の管路間を連通するようにしたので、操作レバーの操作位置に拘わらず最適な中立フリー／中立ブレーキの各状態を実現することができる。また、所定のパターンに従って中立フリー／中立ブレーキの各状態を実現するものに比べ、制御アルゴリズムが簡素化される。とくに請求項２の発明によれば、旋回用油圧モータの回転数に基づいて算出された目標流量を一方の管路から他方の管路へと流すようにしたので、精度よく旋回体を速度制御することができる。さらに請求項３の発明によれば、旋回用油圧モータの減速比を設定可能としたので、中立フリーモードにおける旋回体の減速度を任意に変更することができ、使い勝手が向上する。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態に係る旋回制御装置の油圧回路図。
【図２】第１の実施の形態に係わる旋回制御装置の制御部の詳細な構成を示す図。
【図３】本発明が適用されるクレーンの全体構成図。
【図４】中立フリー／中立ブレーキ各モードの操作レバーの入力に対応する旋回速度の一例を示す図。
【図５】第２の実施の形態に係わる旋回制御装置の制御部の詳細な構成を示す図。
【図６】第３の実施の形態に係わる旋回制御装置の制御部の詳細な構成を示す図。
【図７】第３の実施の形態に係わる旋回制御装置の操作レバーの入力に対する旋回速度の一例を示す図。
【符号の説明】
１  旋回用方向制御弁
２  旋回用油圧モータ
３  油圧ポンプ
６Ａ,６Ｂ  管路
９  電磁比例流量制御弁
１０Ａ,１０Ｂ  圧力センサ
１１  回転数センサ
１２  コントローラ
１３  モード切換スイッチ
２９  ゲイン設定器
【図１】
0003884178.tif 000003
【図２】
0003884178.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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