(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
工事現場に光学式の追尾計測装置を設置するとともに、作業車輛本体に追尾用ターゲットを搭載し、前記追尾計測装置により追尾用ターゲットの位置を検出して、作業車輛本体の位置や姿勢を計測する自動追尾計測システムに於いて、走行装置を備えた台車上に第１及び第２の昇降装置を搭載し、第１の昇降装置に前記追尾計測装置を装着するとともに、第２の昇降装置に作業者搭乗台を設置し、更に、該台車の四隅部に夫々アウトリガーを設けたことを特徴とする自動追尾計測システムの追尾装置移動用台車。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は自動追尾計測システムの追尾装置移動用台車に関するものであり、特に、工事現場で作業車輛本体の位置や姿勢を計測するために設置される自動追尾計測システムの追尾装置移動用台車に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
トンネルを初めとする工事現場に於いて、自動追尾計測システムを設置して作業車輛本体の位置や姿勢を計測することは知られている。例えば図３に示すように、トンネル１０の天井部に架台１１を垂設し、この架台１１に光学式の追尾計測装置１２を設置するとともに、作業車輛本体１３に追尾用ターゲット１４を搭載し、前記追尾計測装置１２によって追尾用ターゲット１４の位置を検出することにより、作業車輛本体１３の位置や姿勢を計測するように構成されている。
【０００３】
ここで、前記追尾計測装置１２を調整する場合は、高所作業車（図示せず）を使用して行う。また、掘削の進捗によって作業車輛本体１３が一定距離以上前進したときは、前記追尾計測装置１２を切羽面の方向へ移動させる必要がある。然るときは、高所作業車を架台１１の下方に移動して前記追尾計測装置１２及び架台１１を一旦取り外し、該高所作業車を切羽面の方向へ所定距離だけ移動させて、再びトンネル１０の天井部に前記架台１１を垂設して追尾計測装置１２を据え付ける。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
従来、追尾計測装置の調整や移設の際には高所作業車を使用しているが、そのとき一時的に通路を閉鎖するため、他の作業機械の通行ができなくなる。また、追尾計測装置の盛換えに時間が掛かるので他の作業への干渉も大となり、作業工程に遅れを生じる原因となる。
【０００５】
そこで、自動追尾計測システムの追尾計測装置に於ける調整及び移設を簡易且つ迅速に行うために解決すべき技術的課題が生じてくるのであり、本発明はこの課題を解決することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
本発明は上記目的を達成するために提案されたものであり、工事現場に光学式の追尾計測装置を設置するとともに、作業車輛本体に追尾用ターゲットを搭載し、前記追尾計測装置により追尾用ターゲットの位置を検出して、作業車輛本体の位置や姿勢を計測する自動追尾計測システムに於いて、走行装置を備えた台車上に第１及び第２の昇降装置を搭載し、第１の昇降装置に前記追尾計測装置を装着するとともに、第２の昇降装置に作業者搭乗台を設置し、更に、該台車の四隅部に夫々アウトリガーを設けた自動追尾計測システムの追尾計測装置移動用台車を提供するものである。
【０００７】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の一実施の形態を図面に従って詳述する。尚、説明の都合上、従来と同一構成部分には同一符号を付してその説明を省略する。図１及び図２は追尾計測装置移動用台車（以下「移動用台車」という）２０を示し、この移動用台車２０には走行装置としてクローラ２１を備えており、油圧装置２２の作動によって該クローラ２１を駆動すれば、移動用台車２０が前後方向へ自走することができる。
【０００８】
また、この移動用台車２０の上面に第１の昇降装置２３と第２の昇降装置２４が搭載されている。第１の昇降装置２３は左右一つずつ設けられ、夫々多段式のマストを内蔵油圧シリンダにて伸縮させる構成であり、該第１の昇降装置２３，２３の上部に光学式の追尾計測装置１２，１２が装着されている。
【０００９】
夫々の追尾計測装置１２には追尾装置と光波距離計とを備えてあり、作業車輛本体に搭載されている追尾用ターゲットの発光素子から発射される光を該追尾計測装置１２の追尾装置で受光する。このとき、該追尾計測装置１２の追尾装置が受光像と光軸のずれを検知してサーボモータを駆動し、追尾用ターゲットを自動追尾する。また、該追尾計測装置１２の光波距離計から発射される光が追尾用ターゲットの反射プリズムで反射され、この反射光を該光波距離計で受光することにより、追尾計測装置１２と追尾用ターゲットとの距離を測定する。
【００１０】
作業車輛本体には追尾用ターゲットが左右一つずつ設けられ、前記左右の追尾計測装置１２，１２によって左右の追尾用ターゲットの３次元位置を検出して自動追尾し、作業車輛本体の位置及び姿勢を連続的に検出する。
【００１１】
一方、第２の昇降装置２４はパンタグラフ式のアームを油圧シリンダにて拡開させる構成であり、該第２の昇降装置２４の上部に作業者搭乗台２５が設置されている。該作業者搭乗台２５は手摺り２６にて周囲が囲繞されており、高所で作業する際の安全性を確保してある。
【００１２】
更に、前記移動用台車１２の四隅部にアウトリガー３０，３０，３０，３０を設け、追尾計測装置１２にて追尾用ターゲットを追尾する際に夫々のアウトリガー３０を伸長して接地させることにより、移動用台車１２の安定性を確保できるように構成してある。
【００１３】
而して、前記追尾計測装置１２にて作業車輛本体の追尾用ターゲットを検出するときは、図示したように、先ず四隅部のアウトリガー３０を伸長して接地させる。次に、第１の昇降装置２３を作動して追尾計測装置１２を最適な高さに上昇させる。これと前後して、第２の昇降装置２４を作動して作業者搭乗台２５を上昇させ、追尾計測装置１２が追尾用ターゲットを検出して自動追尾できるように、追尾計測装置１２の視準方向を調整する。
【００１４】
調整作業が終了した後は、作業者搭乗台２５を下降させる。前記追尾計測装置１２と作業者搭乗台２５は夫々独立した別個の昇降装置２３，２４に設置されているため、作業者搭乗台２５のみの昇降が可能であり、且つ、作業者搭乗台２５の昇降時に追尾計測装置１２へ振動等の悪影響を与えることはない。
【００１５】
ここで、掘削の進捗によって作業車輛本体が一定距離以上前進したときは、前記追尾計測装置１２を切羽面の方向へ移動させる必要がある。然るときは、先ず、第１の昇降装置２３を収縮して追尾計測装置１２を下降させ、追尾計測装置１２を取り外して所定の収納箱に納める。次に、前記四隅部のアウトリガー３０を収縮してクローラ２１を接地させ、油圧装置２２の作動によって該クローラ２１を駆動すれば、当該移動用台車２０が切羽面の方向へ走行する。
【００１６】
そして、新たに追尾計測装置１２を設置すべき場所へ当該移動用台車２０が移動したときは、クローラ２１の駆動を停止して移動用台車２０の走行を止め、アウトリガー３０を伸長して接地させる。ここで、前記追尾計測装置１２に代えて標準ターゲット（図示せず）を第１の昇降装置２３の上部に装着し、第１の昇降装置２３を作動して標準ターゲットを最適な高さに上昇させる。この状態で、該標準ターゲットをトンネルの後方から視準し、該標準ターゲットの座標を測量する。
【００１７】
次に、第２の昇降装置２４を作動して作業者搭乗台２５を上昇させ、前記標準ターゲットを取り外して追尾計測装置１２に置き換える。このとき、前記標準ターゲットと追尾計測装置１２は同一の視準高さにするため、標準ターゲットの座標がそのまま追尾計測装置１２の座標となる。そして、測量した標準ターゲットの座標を入力し、該追尾計測装置１２にてトンネルの後方にある視準基点を視準することにより、トンネル内座標を構築する。このとき、路盤が傾斜している場合はアウトリガー３０の伸長量を前後左右で異にするとともに、追尾計測装置１２に設けられている水平調整台によって該追尾計測装置１２の水平度を調整することができる。
【００１８】
以下、前述したように、追尾計測装置１２の視準方向を作業車輛本体の追尾用ターゲットへ向けて、自動追尾するように調整する。このように、追尾計測装置１２の盛換え作業を短時間に行うことができる。
【００１９】
尚、本発明は、本発明の精神を逸脱しない限り種々の改変を為すことができ、そして、本発明が該改変されたものに及ぶことは当然である。
【００２０】
【発明の効果】
上記発明の実施の形態に詳述したように、本発明は自走可能な移動用台車に追尾計測装置を昇降自在に搭載したので、該追尾計測装置を工事現場の任意の位置へ移動させることができ、且つ、最適な高さに設置することができる。このとき、作業者搭乗台を昇降させることにより、追尾計測装置の調整を簡単に行うことができ、盛換え作業が短時間で終了する。
【００２１】
斯くして、追尾計測装置の調整や移設の際に他の作業への干渉がなくなり、作業工程を短縮できるとともに、作業環境に応じて自由な位置からの追尾が可能になる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施の形態を示し、追尾計測装置移動用台車の正面図。
【図２】本発明の一実施の形態を示し、追尾計測装置移動用台車の側面図。
【図３】従来行われている自動追尾計測システムの解説図。
【符号の説明】
１２        追尾計測装置
１３        作業車輛本体
１４        追尾用ターゲット
２０        追尾計測装置移動用台車（移動用台車）
２１        クローラ
２３        第１の昇降装置
２４        第２の昇降装置
２５        作業者搭乗台
３０        アウトリガー
【図１】
0003929610.tif 000002
【図２】
0003929610.tif 000003
【図３】
0003929610.tif 000004