(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
回転角検出手段により検出されたロータの磁極位置に基づいてモータ駆動装置を制御することにより各相巻線への通電を切り替えてモータを駆動させるようにしたモータ制御装置において、
モータの各相へ供給した場合の磁極位置が理想の磁極位置となるロック電流を演算し、この算出されたロック電流がモータの各相へ供給されるようにモータ駆動装置を制御するロック通電手段と、
ロック通電手段によりモータの各相へ前記ロック電流を供給したときに回転角検出手段により検出された実際の磁極位置とモータの各相へ供給した前記ロック電流に対する前記理想の磁極位置との偏差を演算するオフセット演算手段と、
オフセット演算手段により算出された前記偏差に基づいて回転角検出手段により検出された実際の磁極位置を補正する補正手段とを備えたモータ制御装置。
【請求項２】
オフセット演算手段により算出された実際の磁極位置と理想の磁極位置との偏差に基づいて得られた補正値を格納する記憶手段を備えた請求項１に記載のモータ制御装置。
【請求項３】
外部の遠隔制御手段から送られてきた補正値取得要求信号を受信可能とした受信手段を備え、この受信手段により補正値取得要求信号を受信したとき実際の磁極位置と理想の磁極位置との偏差に基づいて補正値を演算する一連の処理を実行するようにした請求項２に記載のモータ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、例えば自動車の操舵系にモータによるアシスト力を付与する電動パワーステアリング装置のモータ制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、モータの回転力を利用してステアリングホイールの操作を補助する電動パワーステアリング装置が知られている。このような電動パワーステアリング装置のモータとしてはブラシレスモータが多く使用されている。ブラシレスモータにおいては、ロータの磁極の位置を検出する回転角センサが必要である。この回転角センサとしては、例えばホール素子，レゾルバ等の絶対角センサ及びインクリメント型エンコーダ等の相対角センサがある。正確な正弦波を得るためにホール素子とインクリメント型エンコーダとが組み合わせられて使用されることもある。この回転角センサにより検出されたロータの磁極位置に基づいて電流を流すステータコイルが正確に順次切り替えられる。この結果、ロータが円滑に回転する。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、前記従来のモータ制御装置には次のような問題があった。即ち、回転角センサをモータに組付けた状態において、当該回転角センサはモータに対して所定の電気角を有する。そして、回転角センサの組み付け精度、特に絶対角を検出する絶対角センサの組み付け精度に誤差がある場合、実際の電気角と理想の電気角との間にずれが発生する。この状態でモータ制御を行うと、モータへ供給されるアシスト電流は本来必要なアシスト電流よりも電気角のずれの分だけ少なくなる。そして、モータトルクはモータへの電流供給量に比例するので、電気角のずれの分だけモータトルクが低下する。
【０００４】
例えば理想のモータトルクをＴｍ＊、実際のモータトルクをＴｍ、理想の電気角をθ＊、実際の電気角をθ、理想の電気角θ＊と実際の電気角θとの偏差をδθ（δθ＝θ＊−θ）としたとき、次式が成り立つ。
【０００５】
Ｔｍ＝ＣＯＳδθ×Ｔｍ＊
理想の電気角θ＊と実際の電気角θとの間にずれがなければ、電気角偏差δθ＝０となる。即ち、ＣＯＳδθ＝１となり、実際のモータトルクＴｍと理想のモータトルクＴｍ＊とは等しくなる（Ｔｍ＝Ｔｍ＊）。一方、理想の電気角θ＊と実際の電気角θとの間にずれがあると、δθ≠０となり、実際のモータトルクＴｍは理想のモータトルクＴｍ＊よりもずれ（ＣＯＳδθ）の分だけ低下する。
【０００６】
本発明は上記問題点を解決するためになされたものであって、その目的は、実際の電気角と理想電気角との偏差に起因するモータトルクの低下を防止することができるモータ制御装置を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
請求項１に記載の発明は、回転角検出手段により検出されたロータの磁極位置に基づいてモータ駆動装置を制御することにより各相巻線への通電を切り替えてモータを駆動させるようにしたモータ制御装置において、モータの各相へ供給した場合の磁極位置が理想の磁極位置となるロック電流を演算し、この算出されたロック電流がモータの各相へ供給されるようにモータ駆動装置を制御するロック通電手段と、ロック通電手段によりモータの各相へ前記ロック電流を供給したときに回転角検出手段により検出された実際の磁極位置とモータの各相へ供給した前記ロック電流に対する前記理想の磁極位置との偏差を演算するオフセット演算手段と、オフセット演算手段により算出された前記偏差に基づいて回転角検出手段により検出された実際の磁極位置を補正する補正手段とを備えたことを要旨とする。
【０００８】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の発明において、オフセット演算手段により算出された実際の磁極位置と理想の磁極位置との偏差に基づいて得られた補正値を格納する記憶手段を備えたことを要旨とする。
【０００９】
請求項３に記載の発明は、請求項２に記載の発明において、外部の遠隔制御手段から送られてきた補正値取得要求信号を受信可能とした受信手段を備え、この受信手段により補正値取得要求信号を受信したとき実際の磁極位置と理想の磁極位置との偏差に基づいて補正値を演算する一連の処理を実行するようにしたことを要旨とする。
【００１０】
（作用）
請求項１に記載の発明によれば、モータの各相に対して前記ロック電流が供給される。このときに回転角検出手段により検出された実際の磁極位置とモータの各相へ供給した前記ロック電流に対する理想の磁極位置との偏差が演算され、この偏差に基づいて回転角検出手段により検出された実際の磁極位置が補正される。このため、電気角のずれによるモータトルクの低下が防止される。
【００１１】
請求項２に記載の発明によれば、請求項１に記載の発明の作用に加えて、実際の磁極位置と理想の磁極位置との偏差に基づいて得られた補正値は記憶手段に格納される。このため、電源オンの度に毎回補正値を演算する必要がない。
【００１２】
請求項３に記載の発明によれば、請求項２に記載の発明の作用に加えて、外部の遠隔制御手段から送られてきた補正値取得要求信号を受信すると、実際の磁極位置と理想の磁極位置との偏差に基づいて補正値を演算する一連の処理が実行される。
【００１３】
【発明の実施の形態】
（第１実施形態）
以下、本発明を電動パワーステアリング装置のモータ制御装置に具体化した第１実施形態を図１〜図４に従って説明する。
【００１４】
（全体構成）
図１に示すように、電動パワーステアリング装置１は、電動パワーステアリング制御装置（以下「制御装置２」という。）及び当該制御装置２により駆動制御される電動モータ３を備えており、この電動モータ３の出力軸にはギヤ４が固定されている。電動モータ３は三相同期式永久磁石モータで構成したブラシレスモータであり、モータ回転角センサ（例えばホール素子）５を備えている。モータ回転角センサ５は電動モータ３の回転角、即ち電動モータ３を構成するロータの磁極位置を示す電気角θｍを検出し、検出結果（モータ回転角信号）を制御装置２へ送る。また、電動モータ３にはモータ駆動電流センサ６が設けられている。モータ駆動電流センサ６は電動モータ３における実際のモータ駆動電流Ｉｍを検出し、検出結果（モータ駆動電流信号）を制御装置２へ送る。
【００１５】
一方、ステアリングホイール（以下、「ハンドル７」という）にはステアリングシャフト８が連結されており、同ステアリングシャフト８には減速歯車９が固定されている。この減速歯車９には前記電動モータ３のギヤ４が噛合している。ステアリングシャフト８にはトーションバー（ねじりばね）１０が組み込まれており、当該トーションバー１０にはトルクセンサ１１が設けられている。トルクセンサ１１は、運転者によりハンドル７が操舵されてステアリングシャフト８が回転した際のトーションバー１０の捻れ量に基づいて、当該ハンドル７に作用する操舵トルクＴを検出する。この操舵トルク信号は制御装置２へ送られる。
【００１６】
前記減速歯車９にはピニオンシャフト１２を介してピニオンギヤ１３が固定されている。このピニオンギヤ１３はラック１４と噛合しており、当該ラック１４の両端にはそれぞれタイロッド１５が固定されている。タイロッド１５の先端部にはナックルアーム１６が回動可能に連結されており、両ナックルアーム１６，１６間にはクロスメンバ１７が回動可能に連結されている。両ナックルアーム１６，１６にはそれぞれ前輪１８が取り付けられている。
【００１７】
前後左右の各車輪にはそれぞれ車速センサ１９が設けられている（図１では、一方の前輪１８の車速センサ１９のみ図示する）。車速センサ１９は車輪速（車輪の単位時間当たりの回転数、即ち回転速度）を検出し、この検出結果（車輪速信号）を制御装置２へ送る。制御装置２は車速センサ１９から送られてきた車輪速信号に基づいて車速Ｖを演算する。
【００１８】
さて、運転者によりハンドル７が回動操作されると、ステアリングシャフト８が回転する。この回転はトーションバー１０、ピニオンシャフト１２及びピニオンギヤ１３を介してラック１４へ伝達され、同ラック１４の軸動に変換される。これにより、両前輪１８，１８が転舵される。
【００１９】
このとき、制御装置２は、トルクセンサ１１により検出された操舵トルクＴ及び車速センサ１９により検出された車速Ｖに基づいて、所定の操舵補助トルク（アシストトルク）を発生させるように電動モータ３を正逆駆動制御する。電動モータ３の回転はギヤ４を介して減速歯車９に伝達され、当該減速歯車９により回転数が減少されてピニオンシャフト１２及びピニオンギヤ１３に伝達される。ピニオンギヤ１３の回転はラック１４に伝達され、同ラック１４の軸動に変換される。このようにして、ハンドル７の回動操作による前輪１８の操舵に対してアシストトルクが付与される。
【００２０】
（制御装置）
次に、制御装置２の電気的構成について説明する。
図１に示すように、制御装置２は、ＣＰＵ（中央演算装置）２１、ＲＯＭ（読み出し専用メモリ）２２、ＲＡＭ（読み出し書き込み専用メモリ）２３及びモータ駆動装置２４を備えている。
【００２１】
ＲＯＭ２２には、ＣＰＵ２１が実行する基本アシスト制御プログラム及びハンドル戻し制御プログラム等の各種の制御プログラム、各種のデータ、及び各種の特性マップ等が格納されている。各種の特性マップはそれぞれ車両モデルによる実験データ及び周知の理論計算等によって予め求められたものであり、例えば車速Ｖと操舵トルクＴとに基づいて基本アシスト電流を求めるための基本アシストトルクマップや車速，操舵角速度，操舵絶対角に基づいてハンドル戻し指令電流を求めるためのマップがある。
【００２２】
ＲＡＭ２３は、ＲＯＭ２２に書き込まれた各種の制御プログラムを展開してＣＰＵ２１が各種の演算処理を実行するためのデータ作業領域である。また、ＲＡＭ２３はＣＰＵ２１が各種の演算処理を行う際の各種の演算処理結果等を一時的に記憶する。
【００２３】
ＣＰＵ２１にはトルクセンサ１１、車速センサ１９、モータ駆動装置２４、モータ回転角センサ５、及びモータ駆動電流センサ６がそれぞれ入出力インターフェイス（図示略）を介して接続されている。ＣＰＵ２１は、トルクセンサ１１、車速センサ１９、モータ回転角センサ５、及びモータ駆動電流センサ６から得られる各種の情報に基づいて基本アシスト制御プログラム及びハンドル戻し制御プログラム等の各種の制御プログラムを実行する。
【００２４】
図２に示すように、モータ駆動装置２４は、ＦＥＴ（電界効果トランジスタ）３１Ｕ，３２Ｕの直列回路と、ＦＥＴ３１Ｖ，３２Ｖの直列回路と、ＦＥＴ３１Ｗ，３２Ｗの直列回路がを並列に接続されることにより構成されている。ＦＥＴ３１Ｕ，３２Ｕ間の接続点３３Ｕは電動モータ３のＵ相巻線に接続され、ＦＥＴ３１Ｖ，３２Ｖ間の接続点３３Ｖは電動モータ３のＶ相巻線に接続され、ＦＥＴ３１Ｗ，３２Ｗ間の接続点３３Ｗは電動モータ３のＷ相巻線に接続されている。
【００２５】
モータ駆動装置２４と車両に搭載されたバッテリ３４との間の電源ラインＬ上には昇圧回路（図示略）が設けられており、当該昇圧回路はＣＰＵ２１からの指令信号（昇圧回路制御信号）に基づいてバッテリ３４の電圧を昇圧し、これをモータ駆動装置２４の各直列回路にそれぞれ印加する。
【００２６】
ＣＰＵ２１は、前記基本アシストマップに基づいて、車速Ｖ及び操舵トルクＴに対応した基本アシスト電流値を演算し、この基本アシスト電流とモータ駆動電流センサ（図示略）によって得られるモータ駆動電流（電動モータ３における実際のモータ駆動電流）との差に基づいてＰＩ制御値を演算する。ＣＰＵ２１はＰＩ制御値に応じたＰＷＭ演算を行い、このＰＷＭ演算の結果（モータ制御信号）をモータ駆動装置２４に対して、具体的にはＦＥＴ３１Ｕ，３２Ｕ、ＦＥＴ３１Ｖ，３２Ｖ、ＦＥＴ３１Ｗ，３２Ｗに対してそれぞれ出力する。モータ駆動装置２４は、送られてきたＰＷＭ演算の結果に基づいて電動モータ３に対する基本アシスト電流（３相の励磁電流）の供給を３相の励磁電流路を介して行う。電動モータ３は基本アシスト電流の供給に基づいてハンドル７に対して基本アシスト力を付与する。
【００２７】
（電気角補正処理）
次に、前述のように構成した制御装置による電動モータ３を構成するロータの磁極位置を示す電気角の補正処理を図３に示すＣＰＵ２１の機能ブロック図に基づいて説明する。電気角の補正処理は、ＲＯＭ２２に予め格納された各種の制御プログラムに従って実行される。尚、電気角θ等の各種のパラメータはそれぞれに対応する信号の意味として使用する。
【００２８】
モータ回転角センサ５により検出された実際の電気角θｍの補正処理は、電動モータ３にロック電流を供給したときの電気角は理想電気角になることを利用して行われる。即ち、図３に示すように、電源がオン（イグニッションオン）されると、ＣＰＵ２１のロック通電制御部４１は予め設定された電気角θ＊に基づいて電動モータ３の各相巻線へそれぞれ供給するロック電流Ｉｕ，Ｉｖ, Ｉｗを演算する。本実施形態では予め設定された電気角θ＊＝９０度とされている。
【００２９】
電動モータ３の各相に流れる電流の位相は１２０度ずつずれるので、Ｕ相，Ｖ相，Ｗ相にそれぞれ流れる電流は例えば次式で示される。
Ｉｕ＝Ｉｉｎ・ｓｉｎωｔ
Ｉｖ＝Ｉｉｎ・ｓｉｎ（ωｔ−２π／３）
Ｉｗ＝Ｉｉｎ・ｓｉｎ（ωｔ−４π／３）
ここで、Ｉｕ，Ｉｖ，ＩｗはそれぞれＵ相巻線，Ｖ相巻線，Ｗ相巻線へそれぞれ供給する電流値である。Ｉｉｎはバッテリ３４からの入力電流検出値又は検査装置等からの検査用電流値である。また、ωｔは電気角に相当する。
【００３０】
そして、各式のωｔに予め設定された電気角θ＊を代入することにより、ロック電流Ｉｕ，Ｉｖ, Ｉｗがそれぞれ得られる。本実施形態において、例えば入力電流検出値Ｉｉｎを２０Ａ（アンペア）とすると、ロック電流Ｉｕ，Ｉｖ, Ｉｗはそれぞれ２０Ａ，−１０Ａ，−１０Ａとなる。
【００３１】
図４に示すように、電気角（ｄｅｇ）に対して各相巻線に流れる相電流の割合（％）は一意的に決まっているので、電気角が決まれば各相電流の値も決まる。ちなみに、電気角θ＊＝９０度とした場合、各相巻線に流れるロック電流Ｉｕ，Ｉｖ, Ｉｗの割合は１：−０．５：−０．５となる。これは、前述の演算結果と合致している。
【００３２】
ロック通電制御部４１は算出したロック電流Ｉｕ，Ｉｖ, ＩｗをそれぞれＰＷＭ演算部４２へ送る。
ＰＷＭ演算部４２はロック通電制御部４１から送られてきたロック電流Ｉｕ，Ｉｖ, Ｉｗに応じたＰＷＭ演算を行い、このＰＷＭ演算の結果（モータ制御信号）をモータ駆動装置２４のＦＥＴ３１Ｕ，３２Ｕ、ＦＥＴ３１Ｖ，３２Ｖ、ＦＥＴ３１Ｗ，３２Ｗに対してそれぞれ出力する。
【００３３】
モータ駆動装置２４は、送られてきたＰＷＭ演算の結果に基づいて、電動モータ３の各相巻線に対してそれぞれロック電流Ｉｕ，Ｉｖ, Ｉｗを各相の励磁電流路を介して行う。
【００３４】
前述のロック通電中において、モータ回転角センサ５により検出された実際の電気角θｍはオフセット演算部４３へ送られる。オフセット演算部４３はモータ回転角センサ５から送られてきた実際の電気角θｍと、ロック電流Ｉｕ，Ｉｖ, Ｉｗに対する理想の電気角θ＊との偏差δθ（δθ＝θ＊−θｍ）を演算し、オフセット値（補正値）とする。
【００３５】
図４に示すように、電動モータ３の各相巻線へのロック電流Ｉｕ，Ｉｖ, Ｉｗの配分量により、理想の電気角＊は一義的に決まる。例えば電動モータ３の各相巻線へのロック電流Ｉｕ，Ｉｖ, Ｉｗの配分割合を１：−０．５：−０．５とすると、理想の電気角θ＊は９０度となる。本実施形態では、各相巻線へのロック電流Ｉｕ，Ｉｖ, Ｉｗがそれぞれ２０Ａ，−１０Ａ，−１０Ａとされているので、理想の電気角θ＊は９０度となる。従って、実際の電気角θｍが理想の電気角θ＊とずれていれば、その差分がオフセット値（補正値）となる。
【００３６】
例えば実際の電気角θｍが８９度であったとすると、本実施形態における理想の電気角θ＊＝９０度との偏差δθは１度となる。オフセット演算部４３は算出した偏差δθ（この場合、１度）を電気角補正部４４へ送る。
【００３７】
電気角補正部４４は、オフセット演算部４３から送られてきた偏差δθに基づいて、モータ回転角センサ５により検出された実際の電気角θｍを補正する。即ち、実際の電気角θｍと理想の電気角との偏差δθが０になるように、偏差δθに応じた補正値を実際の電気角θｍに対して加算又は減算して補正電気角θ＊＊を演算する。本実施形態では、実際の電気角θｍ＝８９度であるので、この値に偏差δθ＝１度が加算されて補正電気角θ＊＊＝９０とされる。電気角補正部４４は算出した補正電気角θ＊＊をＰＷＭ演算部４２へ送る。
【００３８】
以上で、電気角の補正処理が完了となる。以後、電源がオン（即ち、イグニッションスイッチがオン）される毎に、前述の電気角補正処理を繰り返す。
ＰＷＭ演算部４２では、理想の電気角θ＊と実際の電気角θｍとの間にずれがない正確な電気角、即ち補正電気角θ＊＊に基づいてＰＷＭ演算が行われることにより、電流を供給するステータコイルの切り替えがいっそう正確に行われる。このため、モータトルクの低下が防止される。
【００３９】
（実施形態の効果）
従って、本実施形態によれば、以下の効果を得ることができる。
（１）電動モータ３にロック電流Ｉｕ，Ｉｖ, Ｉｗを供給すると、実際の電気角θｍは理想の電気角θ＊になることを利用して、そのときのモータ回転角センサ５により検出された実際の電気角θｍとそのときの理想の電気角θ＊との偏差を演算し、これをオフセット値（補正値）とするようにした。そして、実際の電気角θｍをオフセット値に基づいて補正することにより、電気角のずれによるモータトルクの低下を防止することができる。
【００４０】
（２）また、モータ回転角センサ５を電動モータ３に対して組付けた後、モータ回転角センサ５の電気角にオフセット調整をソフトウェア的に行うようにしたことにより、モータ回転角センサ５の組付け精度を厳密に管理する必要がない。このため、モータ回転角センサ５の組付け作業効率を向上させることができ、ひいては組付けコストを低減させることができる。
【００４１】
（第２実施形態）
次に、本発明の第２実施形態を説明する。本実施形態は実際の電気角と理想の電気角との偏差を記憶手段に記憶させるようにした点で前記第１実施形態と異なる。従って、前記第１実施形態と同一の部材構成については同一の符号を付し、その重複した説明を省略する。
【００４２】
図１及び図３に二点鎖線で示すように、制御装置２はＥＥＰＲＯＭ５１（電気的に書換え可能なＲＯＭ）を備えている。そして、ＣＰＵ２１のオフセット演算部４３は算出した偏差δθ、即ちオフセット値（補正値）をＥＥＰＲＯＭ５１に格納する。そして、電源がオン（イグニッションオン）される度に電気角補正部４４はオフセット値をＥＥＰＲＯＭ５１から読み出し、この読み出したオフセット値に基づいてモータ回転角センサ５により検出された実際の電気角θｍをリアルタイムに補正する。
【００４３】
従って、本実施形態によれば、第１実施形態の（１），（２）の効果に加えて、以下の効果を得ることができる。
・オフセット演算部４３により求められたオフセット値はＥＥＰＲＯＭ５１に格納するようにした。そして、電源がオン（イグニッションオン）される度に電気角補正部４４はオフセット値をＥＥＰＲＯＭ５１から読み出し、この読み出したオフセット値に基づいて実際の電気角θｍを補正するようにした。このため、電源オンの度に毎回オフセット値を演算する必要がない。即ち、モータ回転角センサ５の起動時にオフセット値を毎回演算して電気角補正（オフセット補正）を行う前処理が不要となる。従って、制御装置２による初動制御を簡単かつ迅速に行うことができる。
【００４４】
（第３実施形態）
次に、本発明の第３実施形態を説明する。本実施形態は電気角補正処理を遠隔操作により実行させるようにした点で前記第２実施形態と異なる。従って、前記第２実施形態と同一の部材構成については同一の符号を付し、その重複した説明を省略する。
【００４５】
図１に二点鎖線で示すように、制御装置２は通信制御装置６１を備えている。この通信制御装置６１は同じく二点鎖線で示す例えば検査装置等の外部機器６２から無線又は有線により送られてきた各種指令信号を受信可能とされている。外部機器６２からの指令信号としては例えばオフセット値取得要求信号Ｓがある。外部機器６２からのオフセット値取得要求信号Ｓが通信制御装置６１により受信されると、ＣＰＵ２１は実際の電気角と理想の電気角との偏差、即ちオフセット値（補正値）を求めるための処理を実行する。そして、算出したオフセット値をＥＥＰＲＯＭ５１へ格納する。
【００４６】
従って、本実施形態によれば、第２実施形態の効果に加えて、以下の効果を得ることができる。
・外部機器６２から送られてきたオフセット値取得要求信号Ｓを受信可能とした通信制御装置６１を備えた。そして、通信制御装置６１によりオフセット値取得要求信号Ｓを受信したとき実際の磁極位置（電気角θｍ）と理想の磁極位置（電気角θ＊）との偏差に基づいてオフセット値を演算する一連の処理を実行し、算出されたオフセット値をＥＥＰＲＯＭ５１に格納するようにした。オフセット値の記憶は例えば車両の工場出荷時に１度行っておけばよく、量産に対応することができる。
【００４７】
（別例）
尚、前記実施形態は以下のように変更して実施してもよい。
・本実施形態では、予め設定された電気角θ＊＝９０度としたが、例えば１３５度等の任意角度を設定するようにしてもよい。
【００４８】
・ＥＥＰＲＯＭ５１をフラッシュメモリ等の他の書換え可能な記憶媒体としてもよい。
（付記）
次に前記実施形態及び別例から把握できる技術的思想を以下に追記する。
【００４９】
・回転角検出手段により検出されたロータの磁極位置に基づいてモータ駆動装置を制御することにより各相巻線への通電を切り替えてモータを駆動させるようにしたモータの制御方法において、モータに対して所定のロック電流を供給し、このときに回転角検出手段により検出された実際の磁極位置とモータへ供給した所定のロック電流に対する理想の磁極位置との偏差を演算し、この算出された偏差に基づいて回転角検出手段により検出された実際の磁極位置を補正するようにしたモータの制御方法。
【００５０】
・車両の操舵系にトルク伝達可能に設けられて操舵補助トルクを発生するモータと、前記モータを駆動するモータ駆動手段と、前記モータ駆動手段を通電制御することにより前記モータを駆動制御するモータ制御装置とを備えた電動パワーステアリング装置において、請求項１〜請求項３のうちいずれか一項に記載のモータ制御装置を備えた電動パワーステアリング装置。
【００５１】
【発明の効果】
本発明によれば、実際の電気角と理想電気角との偏差に起因するモータトルクの低下を防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本実施形態における電動パワーステアリング装置の概略構成図。
【図２】  本実施形態における電動パワーステアリング制御装置の回路図。
【図３】  本実施形態におけるＣＰＵの機能ブロック図。
【図４】  本実施形態における３相電流波形図。
【符号の説明】
１…電動パワーステアリング装置、
２…モータ制御装置を構成する制御装置、
３…モータを構成する電動モータ、
５…回転角検出手段を構成するモータ回転角センサ、
２１…補正手段を構成する電気角補正部、
２４…モータ駆動装置、
４１…ロック通電手段を構成するロック通電制御部、
４３…オフセット演算手段を構成するオフセット演算部、
５１…記憶手段を構成するＥＥＰＲＯＭ、
６１…受信手段を構成する通信制御装置。
６２…外部の遠隔制御手段を構成する外部機器、
Ｉｕ，Ｉｖ, Ｉｗ…ロック電流、
Ｓ…補正値取得要求信号を構成するオフセット値取得要求信号、
θｍ…実際の電気角（実際の磁極位置）、
θ＊…実際の電気角（理想の磁極位置）、
δθ…偏差（補正値）。
【図１】
0004000896.tif 000002
【図２】
0004000896.tif 000003
【図３】
0004000896.tif 000004
【図４】
0004000896.tif 000005