(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
地図情報が格納される地図情報データベースと、
車両から送られてくる走行軌跡情報を受信する軌跡情報受信手段と、
前記軌跡情報受信手段によって受信された前記走行軌跡情報に基づいて、前記地図情報データベースの内容を更新する地図情報更新手段と、
を備え、前記地図情報更新手段は、前記走行軌跡情報に基づいて、隣接する道路の走行頻度が高いにもかかわらず全く車両が走行しない道路が存在する場合にこの道路を通行止めになっている道路あるいは廃止された道路として判定して、前記地図情報データベースの内容を更新することを特徴とする地図情報更新装置。
【請求項２】
請求項１において、
前記走行軌跡情報には、前記車両の位置および方位と走行日時が含まれていることを特徴とする地図情報更新装置。
【請求項３】
請求項１または２の地図情報更新装置と複数の車両とがネットワークを介して接続された地図情報更新システムであって、
前記車両は、前記走行軌跡情報を生成する軌跡情報作成手段と、前記軌跡情報作成手段によって生成された前記軌跡情報の送信タイミングを判定する送信タイミング判定手段と、前記軌跡情報作成手段によって作成された前記走行軌跡情報を前記送信タイミング判定手段によって判定された送信タイミングで前記地図情報更新装置に向けて送信する軌跡情報送信手段とを有するナビゲーション装置を備えることを特徴とする地図情報更新システム。
【請求項４】
請求項３において、
前記ナビゲーション装置は、車両に備わったセンサを用いて車両の位置および方位を検出する自律航法センサをさらに備えており、
前記軌跡情報作成手段は、前記自律航法センサによって検出された車両の位置および方位に基づいて前記走行軌跡情報を作成することを特徴とする地図情報更新システム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ナビゲーション装置等に用いられる地図情報の作成、更新を行う地図情報更新装置およびシステムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
一般に、車載用のナビゲーション装置は、車両位置の周辺などの地図を画面上に表示する地図表示機能や、利用者により指定される目的地や経由地までの経路を探索する経路探索機能、経路探索によって求められた経路に沿って車両の走行を誘導する経路誘導機能、あるいは各種施設の所在地を示すマークを地図上に表示したり、それらの施設に関連する情報を表示する等の処理を行う施設案内機能など、各種の機能を備えている。通常、これらの各機能は、ＣＤ（コンパクトディスク）やＤＶＤ（デジタルバーサタイルディスク）等のディスク型媒体や通信媒体等を介して提供される地図情報に基づいて所定の処理を行うことによって実現される。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上述した地図情報は、この地図情報の作成やメインテナンスを行う特定メーカー等によって適宜最新の内容に更新され、最新の道路事情が反映されるようになっている。特定メーカー等ではこのような更新作業を行うために、自己が所有する地図情報データベースの内容を最新のものにしているが、実際には、この地図情報データベースの内容更新は、所定の間隔で行われることになるため、ある更新タイミングの直前においては最新の道路事情に対してずれが生じる場合がある。例えば、ある更新タイミングから次の更新タイミングまでの間に道路の廃止や新規の追加があった場合や、通行止め道路の指定あるいは解除があった場合には、これらの情報が次の更新タイミングで反映されるまで、地図情報データベースの内容と実際の道路事情とが部分的に相違することになる。また、実地調査等の結果に基づいて実際の道路事情を調査する場合には、調査範囲や調査精度に自ずと限界があるため、更新タイミングを短くしたとしても、実際の道路事情を確実に把握することが困難となる。
【０００４】
また、一般には、航空写真に基づいて地図情報を作成する手法が用いられるが、航空写真では平面的な二次元情報が得られるだけであり、高さ情報が正確に得られないため、高さ方向も考慮した道路の長さ等を決定する際に誤差が生じ、地図情報データベースに格納された地図情報の精度が低下するおそれがある。特に、このようして作成される地図情報には、実際に道路を走行した場合に要する時間（走行コスト）のデータは含まれないため、このようにして作成された最新の地図情報を反映させたＣＤやＤＶＤを作成してもナビゲーション装置において正確な旅行時間の計算を行うことができず、走行コストも含めて正確な地図情報を作成することができる方法が望まれている。
【０００５】
本発明は、このような点に鑑みて創作されたものであり、その目的は、地図情報の精度を向上させることができる地図情報更新装置およびシステムを提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上述した課題を解決するために、本発明の地図情報更新装置は、地図情報が格納される地図情報データベースと、車両から送られてくる走行軌跡情報を受信する軌跡情報受信手段と、軌跡情報受信手段によって受信された走行軌跡情報に基づいて地図情報データベースの内容を更新する地図情報更新手段とを備えている。実際に走行中の車両から送られてくる走行軌跡情報に基づいて逐次地図情報データベースの内容を更新することができるため、地図情報の精度を向上させることができる。
【０００７】
また、上述した走行軌跡情報には、車両の位置および方位と走行日時が含まれていることが望ましい。これらのデータを用いることにより、時間的な要素も加味した正確な走行履歴を把握することが可能になり、地図情報の更新を正確に行うことができる。
【０００８】
また、地図情報データベースに格納された地図情報には道路形状と走行コストが含まれており、上述した地図情報更新手段は、走行軌跡情報に基づいて、地図情報データベースに格納された道路形状と走行コストのデータを更新することが望ましい。地図情報に道路形状以外に走行コストのデータを含ませておいて、これを各車両から送られてくる走行履歴情報に基づいて更新することにより、従来では正確に把握することができなかった実際の走行コストを反映させた高精度の地図情報の作成が可能になる。
【０００９】
また、上述した地図情報更新手段は、走行軌跡情報に基づいて、通行止めになっている道路および廃止された道路を判定して、地図情報データベースの内容を更新することが望ましい。これらの道路の有無をリアルタイムに判定することができるようになるため、最新の道路形状を常に地図情報に反映させて地図情報の精度を高めることが可能になる。
【００１０】
本発明の地図情報更新システムは、上述した地図情報更新装置と複数の車両とがネットワークを介して接続されている。この車両は、走行軌跡情報を生成する軌跡情報作成手段と、軌跡情報作成手段によって生成された軌跡情報の送信タイミングを判定する送信タイミング判定手段と、軌跡情報作成手段によって作成された走行軌跡情報を送信タイミング判定手段によって判定された送信タイミングで地図情報更新装置に向けて送信する軌跡情報送信手段とを有するナビゲーション装置を備えている。車両がこのようなナビゲーション装置を備えることにより、走行中の車両から所定のタイミングで走行軌跡情報を地図情報更新装置に送ることが可能になり、実際に走行中の車両から送られてくる走行軌跡情報に基づいて逐次地図情報データベースの内容を更新することができる。
【００１１】
また、上述したナビゲーション装置は、車両に備わったセンサを用いて車両の位置および方位を検出する自律航法センサをさらに備えており、軌跡情報作成手段は、自律航法センサによって検出された車両の位置および方位に基づいて走行軌跡情報を作成することが望ましい。一般に、自律航法センサの検出結果を用いて走行履歴情報を作成することにより、ＧＰＳ受信機等の検出結果を用いる場合に比べて誤差の少ない走行軌跡情報を得ることができる。
【００１２】
【発明の実施の形態】
以下、本発明を適用した一実施形態の地図情報更新システムについて、図面を参照しながら説明する。
図１は、一実施形態の地図情報更新システムの構成を示す図である。図１に示す地図情報更新システムは、各車両に搭載されたナビゲーション装置１−１、１−２、…、１−ｎと、地図情報更新装置としての地図情報サーバ２とを含んで構成されている。各ナビゲーション装置１−１、１−２、…、１−ｎと地図情報サーバ２の間は、所定のネットワーク３を介して接続されている。なお、本実施形態におけるネットワーク３は、一般電話網、移動体電話網、インターネットなど各種の通信網を含んで構成されているものとする。また、ナビゲーション装置１−１等とネットワーク３の間は、例えば、移動体電話等（図示せず）を用いて接続されるものとする。
【００１３】
次に、ナビゲーション装置１−１等の詳細構成について説明する。図２は、ナビゲーション装置１−１の詳細構成を示す図である。なお、他のナビゲーション装置１−２、…、１−ｎも、ナビゲーション装置１−１と同様の構成を有している。
【００１４】
図２に示すナビゲーション装置１−１は、車両に搭載されており、ナビゲーションコントローラ１０、ＤＶＤ読取装置１１、操作部１２、ＧＰＳ受信機１３、自律航法センサ１４、表示装置１５、通信処理部１６、メモリ１７、時計１８を含んで構成されている。
【００１５】
ナビゲーションコントローラ１０は、車両位置周辺の地図を表示したり、利用者によって指定された目的地までの経路探索および経路誘導を行うなど、ナビゲーション装置１−１の全体動作を制御する。このナビゲーションコントローラ１０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどを含むコンピュータとしての構成を有しており、ＲＯＭあるいはＲＡＭに格納された所定のソフトウェア（プログラム）を実行することにより所定の制御動作を行う。
【００１６】
また、ナビゲーションコントローラ１０は、車両の走行に伴って、走行軌跡を示す所定の軌跡情報（詳細は後述する）を作成し、所定のタイミングでネットワーク３を介して地図情報配信サーバ２へ送信する処理も行っている。このような処理を行うために、ナビゲーションコントローラ１０は、軌跡情報作成部２０、軌跡情報送信部２２、送信タイミング判定部２４を備えている。
【００１７】
軌跡情報作成部２０は、自律航法センサ１４による検出結果と時計１８により計測される日付および時刻を取得し、車両が所定距離ｋを走行する毎、または、所定時間ｔが経過する毎に、車両の走行軌跡を示す軌跡情報（走行軌跡情報）を作成し、メモリ１７に格納する。上述した軌跡情報は、車両位置（緯度・経度）と、この車両位置が検出された日時（日付および時刻）を含んでいる。本実施形態の軌跡情報作成部２０は、自律航法センサ１４の検出結果を用いて軌跡情報を作成しているので、車両がトンネル内や地下駐車場内にいる場合など、ＧＰＳが使えない場合にも、車両位置を確実に取得し、軌跡情報を作成することができる。
【００１８】
軌跡情報送信部２２は、軌跡情報作成部２０により作成されてメモリ１７に格納された軌跡情報を読み出して、これらの軌跡情報をひとまとまりのデータにし、ナビゲーション装置１−１が搭載されている車両を識別するための車両ＩＤを付加して、地図情報サーバ２へ送信する処理を行う。送信タイミング判定部２４は、軌跡情報作成部２０によって作成された軌跡情報を軌跡情報送信部２２によって送信する際の送信タイミングの判定を行う。
【００１９】
ＤＶＤ読取装置１１は、１枚または複数枚のＤＶＤが装填されており、ナビゲーションコントローラ１０の制御によっていずれかのＤＶＤから地図情報の読み出しを行う。操作部１２は、上下左右のカーソルキーやテンキーなど各種の操作キーを備えており、操作内容に応じた信号をナビゲーションコントローラ１０に出力する。
【００２０】
ＧＰＳ受信機１３は、複数のＧＰＳ衛星から送られてくる電波を受信して、３次元測位処理あるいは２次元測位処理を行い、車両の絶対位置および方位を計算し、これらを測位時刻とともに出力する。自律航法センサ１４は、車両の回転角度を相対方位として検出する振動ジャイロ等の角度センサと、所定距離を走行する毎に１個のパルスを出力する距離センサとを備えており、車両の相対位置および方位を検出する。
【００２１】
表示装置１５は、ナビゲーションコントローラ１０から出力される映像信号に基づいて、車両位置周辺の地図画像など各種画像を表示する。通信処理部１６は、ナビゲーションコントローラ１０がネットワーク３を介して地図情報サーバ２との間でデータ通信を行うため必要な処理を行う。この通信処理部１６には、例えば移動体電話（図示せず）が接続されている。メモリ１７は、ナビゲーションコントローラ１０内の軌跡情報作成部２０により作成される軌跡情報などを格納する。時計１８は、日付および時刻（走行日時）を計測しており、ナビゲーションコントローラ１０からの要求に応じて、現在の日付および時刻を出力する。
【００２２】
次に、地図情報サーバ２の詳細構成について説明する。図３は、地図情報サーバ２の詳細構成を示す図である。図３に示す地図情報サーバ２は、サーバ制御部５０、地図情報ＤＢ（データベース）５２、軌跡情報ＤＢ５４、通信処理部５６を含んで構成されている。
【００２３】
サーバ制御部５０は、ナビゲーション装置１−１等から送られる軌跡情報を用いて地図情報の更新を行うために地図情報サーバ２の全体動作を制御するものであり、軌跡情報受信部６８、道路形状決定部７０、地図形状更新部７２、走行コスト更新部７４、通行止め判定部７６、更新タイミング判定部７８を備えている。このサーバ制御部５０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどを含むコンピュータとしての構成を有しており、ＲＯＭあるいはＲＡＭに格納された所定のソフトウェア（プログラム）を実行することにより所定の制御動作を行う。
【００２４】
軌跡情報受信部６８は、各車両に搭載されたナビゲーション装置１−１、１−２、…、１−ｎのそれぞれから送信される軌跡情報を受信する処理を行う。道路形状決定部７０は、各ナビゲーション装置から送信される軌跡情報に基づいて各車両ごとの走行軌跡を求め、これらの走行軌跡を用いて道路形状を決定する。地図形状更新部７２は、道路形状決定部７０によって決定された道路形状と地図情報ＤＢ５２に格納されている地図情報を比較し、地図情報に含まれる道路形状に関するデータを更新する処理を行う。
【００２５】
走行コスト更新部７４は、軌跡情報ＤＢ５４に格納される軌跡情報に基づいて、地図情報ＤＢ５２に格納されている地図情報のうちで、経路探索などに用いられる各道路の走行コスト（旅行時間）に関するデータを更新する処理を行う。通行止め判定部７６は、軌跡情報ＤＢ５４に格納される軌跡情報に基づいて、通行止めとなっている可能性の高い道路が存在するか否かを判定し、通行止めの道路が存在する場合に、それらの道路を特定する所定の通行止め情報を作成して地図情報ＤＢ５２に格納する処理を行う。例えば、隣接する道路の走行頻度がある程度高いにもかかわらず、全く車両が走行しない道路が存在する場合には、この道路が通行止めの道路として判定される。この通行止めの道路には、道路は存在するが通行止めになっている場合の他に、道路自体が廃止されている場合が含まれている。また、サンプル数が少ない場合には通行止めの道路であるか否かの判定を正確に行うことができないため、サンプル数が所定値以下の場合にはこの判定は省略される。更新タイミング判定部７８は、地図情報ＤＢ５２に格納された地図情報の更新タイミングを判定する。
【００２６】
地図情報ＤＢ５２は、地図表示、経路探索、経路誘導等のナビゲーション動作に必要な地図情報を格納する。軌跡情報ＤＢ５４は、ナビゲーション装置１−１等から送信される軌跡情報を格納する。
通信処理部５６は、サーバ制御部５０がネットワーク３を介してナビゲーション装置１−１等との間でデータ通信を行うために必要な処理を行う。
【００２７】
上述した軌跡情報受信部６８が軌跡情報受信手段に、道路形状決定部７０、地図形状更新部７２、走行コスト更新部７４、通行止め判定部７６が地図情報更新手段にそれぞれ対応する。また、軌跡情報作成部２０が軌跡情報作成手段に、軌跡情報送信部２２が軌跡情報送信手段に、送信タイミング判定部２４が送信タイミング判定手段にそれぞれ対応する。
【００２８】
本実施形態の地図情報更新システムはこのような構成を有しており、次にその動作について説明する。
（１）ナビゲーション装置の動作
図４は、軌跡情報を作成して送信する際のナビゲーション装置１−１の動作手順を示す流れ図である。なお、他のナビゲーション装置１−２等においても同様な処理が行われる。
【００２９】
軌跡情報作成部２０は、所定時間ｔ（例えば、数秒間）が経過したか否かを判定する（ステップ１００）。所定時間ｔが経過していない場合には、ステップ１００で否定判断がなされ、軌跡情報作成部２０は、車両が所定距離ｋ（例えば、数メートル）を移動したか否かを判定する（ステップ１０１）。車両が所定距離ｋを移動していない場合には、ステップ１０１で否定判断がなされ、軌跡情報作成部２０は、上述したステップ１００に戻って以後の処理を繰り返す。
【００３０】
所定時間ｔが経過した場合（ステップ１００で肯定判断）、または、所定距離ｋを移動した場合（ステップ１０１で肯定判断）に、軌跡情報作成部２０は、時計１８から現在の日時（日付および時刻）を取得するとともに（ステップ１０２）、自律航法センサ１４から現在の車両位置を取得する（ステップ１０３）。次に、軌跡情報作成部２０は、現在の日時および車両位置を用いて軌跡情報を作成し、メモリ１７に格納する（ステップ１０４）。
【００３１】
送信タイミング判定部２４は、軌跡情報の送信タイミングとなったか否かを判定する（ステップ１０５）。具体的には、送信タイミング判定部２４は、（１）メモリ１７に蓄積された軌跡情報のデータ量が所定量を超えた場合や、（２）ナビゲーション装置１−１が地図情報サーバ２との間でデータ通信を行う必要が生じた場合（例えば、地図情報サーバ２から地図情報を取得する場合など）に、軌跡情報の送信タイミングであると判定する。送信タイミングとなっていない場合には、ステップ１０５で否定判断が行われ、上述したステップ１００に戻って以後の処理が繰り返される。
【００３２】
軌跡情報の送信タイミングとなった場合にはステップ１０５で肯定判断がなされ、次に、軌跡情報送信部２２は、メモリ１７に蓄積された軌跡情報を読み出し、車両ＩＤを付加して地図情報サーバ２へ送信する処理を行う（ステップ１０６）。その後、上述したステップ１００に戻ってそれ以後の処理が繰り返される。
【００３３】
（２）地図情報サーバ２の動作
図５は、各ナビゲーション装置から送信される軌跡情報に基づいて、地図情報の更新を行う際の地図情報サーバ２の動作手順を示す流れ図である。
軌跡情報受信部６８は、ナビゲーション装置１−１等から軌跡情報が送信されたか否かを判定する（ステップ２００）。軌跡情報が送信されていない場合には否定判断がなされ、ステップ２００の判定処理が繰り返される。また、軌跡情報が送信された場合にはステップ２００で肯定判断がなされ、軌跡情報受信部６８は、送信された軌跡情報を軌跡情報ＤＢ５４に格納する（ステップ２０１）。
【００３４】
また、更新タイミング判定部７８は、地図情報の更新タイミングとなったか否かを判定する（ステップ２０２）。具体的には、更新タイミング判定部７８は、軌跡情報ＤＢ５４に蓄積された軌跡情報のデータ量が所定量（例えば、数百台の車両に対応するデータ量）を超えた場合に、地図情報の更新タイミングであると判断する。地図情報の更新タイミングとなっていない場合にはステップ２０２で否定判断がなされ、上述したステップ２００に戻って以後の処理が繰り返される。
【００３５】
地図情報の更新タイミングとなった場合にはステップ２０２で肯定判断がなされ、次に、道路形状決定部７０は、軌跡情報ＤＢ５４に格納された軌跡情報を用いて各車両の走行軌跡を求め、これらの走行軌跡に基づいて道路形状を決定する（ステップ２０３）。
【００３６】
図６は、道路形状を決定する処理の内容を示す図である。図６に示すように、道路形状決定部７０は、ナビゲーション装置１−１、１−２、…、１−ｎのそれぞれから送信された軌跡情報に基づいて、走行軌跡２００−１、２００−２、…、２００−ｎを求める。次に、道路形状決定部７０は、これらの走行軌跡２００−１、２００−２、…、２００−ｎを合成し、合成後の走行軌跡２１０と、地図情報ＤＢ５２に格納されている地図情報に含まれる道路形状に関するデータに基づいて、合成後の走行軌跡２１０に対して距離補正や角度補正を行うとともに、この補正後の走行軌跡２１０を用いてパターンマッチング等の処理を行って、最終的な道路形状２２０を決定する。
【００３７】
次に、地図形状更新部７２は、道路形状決定部７０によって決定された道路形状を用いて、地図情報ＤＢ５２に格納されている地図情報に含まれる道路形状に関するデータを更新する処理を行う（ステップ２０４）。ステップ２０４における処理内容の詳細については後述する。
【００３８】
また、走行コスト更新部７４は、軌跡情報ＤＢ５４に格納される軌跡情報を用いて、地図情報ＤＢ５２に格納されている地図情報に含まれる各道路の走行コストに関するデータを更新する処理を行う（ステップ２０５）。具体的には、軌跡情報を用いることにより、道路の走行所要時間を算出することができるので、この走行所要時間に基づいて各道路に関する走行コストを求めることにより、走行コストの更新を行うことができる。特に、本実施形態では、道路を特定するための位置情報とともに、その位置情報が作成された日時を軌跡情報に含ませているので、曜日、時間帯、季節などの時間的要素を加味して各道路に関する実際の走行コストを求めることができる。
【００３９】
また、通行止め判定部７６は、道路形状決定部７０により決定された道路形状を用いて、通行止めとなっている道路が存在するか否かを判定する（ステップ２０６）。通行止めの道路が存在しない場合には、ステップ２０６で否定判断がなされ、上述したステップ２００に戻り、以後の処理が繰り返される。
【００４０】
また、通行止めの道路が存在する場合にはステップ２０６で肯定判断がなされ、通行止め判定部７６は、通行止めの道路を特定する所定の通行止め情報を作成して地図情報ＤＢ５２に格納する処理を行う（ステップ２０７）。その後、上述したステップ２００に戻ってそれ以後の処理が繰り返される。
【００４１】
図７は、道路形状の更新処理および通行止めの道路を判定する処理の内容を概略的に示す図である。図７では、地図情報ＤＢ５２に格納されている地図情報に基づいて特定される道路形状が点線によって示され、道路形状決定部７０によって決定された道路形状が実線によって示されている。
【００４２】
地図形状更新部７２は、地図情報に基づいて特定される道路形状（点線）と、道路形状決定部７０によって決定された道路形状（実線）を比較して両者の差を検出し、地図情報に含まれる道路形状に関するデータの内容を更新する。また、通行止め判定部７０は、図７に示す道路３００のように、地図情報においては道路が存在することになっているが、道路形状が決定されていない道路、すなわち、車両がまったく通行していない道路が存在する場合に、それらの道路を通行止めとなっている可能性が高い道路であると判断し、通行止め情報を作成する。
【００４３】
このように、本実施形態の地図情報更新システムでは、実際に走行中の車両に搭載されたナビゲーション装置から送られてくる走行軌跡情報に基づいて、逐次地図情報サーバ２内の地図情報ＤＢ５２の内容を更新することができるため、地図情報の精度を向上させることができる。
【００４４】
また、地図情報ＤＢ５２に格納された地図情報に道路形状以外に走行コストのデータを含ませておいて、これを各車両から送られてくる走行履歴情報に基づいて更新することにより、従来では正確に把握することができなかった実際の走行コストを反映させた高精度の地図情報の作成が可能になる。したがって、この走行コストデータを用いて経路探索処理を行うことにより、精度の高い最適走行経路の探索や正確な到着予想時刻の計算を行うことが可能になる。さらに、通行止めになっている道路や廃止された道路の有無をリアルタイムに判定することができるようになるため、最新の道路形状を常に地図情報に反映させて地図情報の精度を高めることが可能になる。
【００４５】
また、車両に搭載されたナビゲーション装置のナビゲーションコントローラ１０が軌跡情報作成部２０、軌跡情報送信部２２、送信タイミング判定部２４を備えることにより、走行中の車両から所定のタイミングで走行軌跡情報を地図情報サーバ２に送ることが可能になり、実際に走行中の車両から送られてくる走行軌跡情報に基づいて逐次地図情報ＤＢ５２の内容を更新することができる。また、自律航法センサの検出結果を用いて走行履歴情報を作成することにより、ＧＰＳ受信機等の検出結果を用いる場合に比べて誤差の少ない走行軌跡情報を得ることができる。
【００４６】
なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨の範囲内において種々の変形実施が可能である。例えば、上述した実施形態では、道路形状決定部７０により決定される道路形状を地図情報と照合し、車両がまったく通行していない道路について通行止めの道路であると判断していたが、反対に、新規道路の発生について判断することもできる。この場合には、地図情報によれば道路が存在しないはずの場所に道路形状が決定されているか否かを判定し、道路形状が決定されている場合には、新規道路が設けられている可能性が高いと判断し、新規道路を追加したり、現地調査等の対象としてピックアップすればよい。
【００４７】
また、上述した実施形態では、ナビゲーション装置１−１等に含まれる軌跡情報作成部２０は、自律航法センサ１４の出力に基づいて軌跡情報を作成していたが、ＧＰＳ受信機１３の出力に基づいて軌跡情報を作成するようにしてもよい。これにより、自車の現在位置を検出する手段としてＧＰＳ受信機のみを備えているナビゲーション装置（例えば、ポータブル型のナビゲーション装置等）においても本発明を適用することができる。また、通行止めの道路や廃止あるいは新規道路を更新したり、走行コストの更新等を行う場合には、ナビゲーション装置１−１等の内部でマップマッチング処理された後の軌跡情報を用いてもよい。
【００４８】
また、上述した実施形態では、ナビゲーション装置１−１等から送られてきた軌跡情報に基づいて地図情報サーバ２内の地図情報ＤＢ５２の内容を更新するようにしたが、送られてきた各軌跡情報の誤差を判定して地図情報サーバ２から各車両に向けて個別の誤差情報を送信するようにしてもよい。これにより、各車両では、自律航法センサ１４を用いて検出した車両位置・方位の誤差を知ることが可能になり、この誤差を補正して正確な車両位置・方位を知ることができる。これにより、ＧＰＳ受信機１３と組み合わせずに自律航法センサ１４のみを用いて精度の高いナビゲーション動作を実現することが可能になる。
【００４９】
【発明の効果】
上述したように、本発明によれば、実際に走行中の車両から送られてくる走行軌跡情報に基づいて逐次地図情報データベースの内容を更新することができるため、地図情報の精度を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】一実施形態の地図情報更新システムの構成を示す図である。
【図２】ナビゲーション装置の詳細構成を示す図である。
【図３】地図情報サーバの詳細構成を示す図である。
【図４】軌跡情報を作成し、送信する際のナビゲーション装置の動作手順を示す流れ図である。
【図５】各ナビゲーション装置から送信される軌跡情報に基づいて、地図情報の更新を行う際の地図情報サーバの動作手順を示す流れ図である。
【図６】道路形状を決定する処理の内容を示す図である。
【図７】道路形状の更新処理および通行止めの道路を判定する処理の内容を概略的に示す図である。
【符号の説明】
１−１、１−２、１−ｎ  ナビゲーション装置
２  地図情報サーバ
３  ネットワーク
１０  ナビゲーションコントローラ
１３  ＧＰＳ受信機
１４  自律航法センサ
１６  通信処理部
１７  メモリ
１８  時計
２０  軌跡情報作成部
２２  軌跡情報送信部
２４  送信タイミング判定部
５０  サーバ制御部
５２  地図情報データベース（ＤＢ）
５４  軌跡情報ＤＢ
６８  軌跡情報受信部
７０  道路形状決定部
７２  地図形状更新部
７４  走行コスト更新部
７６  通行止め判定部
７８  更新タイミング判定部
【図１】
0003895183.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
0003895183.tif 000005
【図５】
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【図６】
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【図７】
0003895183.tif 000008