(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の走行路に対して対向又は交差する少なくとも片側２車線の道路に存在する他車両の情報を外部から受信する受信手段と、
前記自車両が少なくとも交差点内での右折待ち状態及び交差点への侵入待ち状態において前記他車両の情報を提示する提示手段と、
前記自車両の走行路に対して対向又は交差する車線のうち自車両に近い車線が渋滞している場合、自車両から遠い車線に存在する他車両の情報が自車両に近い車線に存在する他車両の情報に比べて強調して提示されるように前記提示手段を制御する制御手段とを具備し、
前記制御手段は、前記自車両に近い車線の渋滞が解消した場合、渋滞解消を報知するために警報を行うことを特徴とする車両の制御装置。
【請求項２】
自車両の走行路に対して対向又は交差する少なくとも片側２車線の車線に存在する他車両の位置情報を外部から受信する受信手段と、
前記自車両が少なくとも交差点内での右折待ち状態及び交差点への侵入待ち状態において前記他車両の情報を提示する提示手段と、
前記自車両が交差点から所定範囲内に存在するときには前記自車両の走行路に対して対向又は交差する車線に存在する他車両の情報を提示するように前記提示手段を制御すると共に、当該対向又は交差する車線のうち自車両に近い車線が渋滞している場合には、前記所定範囲を延長する制御手段とを具備することを特徴とする車両の制御装置。
【請求項３】
前記制御手段は、前記交差点内の前記自車両から遠い車線まで前記所定範囲を延長することを特徴とする請求項２に記載の車両の制御装置。
【請求項４】
前記制御手段は、前記受信手段により受信した他車両の位置情報の履歴又は車速情報に基づいて前記自車両に近い車線が渋滞しているか否か判断することを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の車両の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、交差点内で右折待ち状態にある車両などに対して外部から提供された対向車線を走行する他車両の情報や、交差点を直進或いは右左折しようと交差点手前で侵入待ち状態にある車両などに対して外部から提供された交差車線を走行する他車両の情報などを提供情報を運転者に提示することにより交差点走行時における他車両の目視確認を支援する車両の制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、交差点内での右折待ち状態や右折時に対向車両の確認のために、交差点内及び交差点手前の所定の情報伝達区間に自車両が入ったときに外部から対向車線に存在する他車両の情報を提供することによって運転者の前方確認支援を行う右折支援システムや、交差点を右折又は左折する自車両に対して右左折後に通過する横断歩道上の歩行者の情報を提供することによって運転者の歩行者確認支援を行う横断歩行者情報提供システム、更には、優先道路と非優先道路とが交差する信号機の無い交差点において直進又は右左折するために非優先道路から交差点に侵入（頭出し）する自車両に対して優先道路を走行する他車両や横断歩道上に存在する歩行者の情報を提供することによって交差点への頭出し支援を行う頭出し支援システムなどが実用化に向けて開発が進んでいる。
【０００３】
これら各システムは、被情報提供車両（自車両）が交差点手前に予め設定された基点を通過して情報伝達区間に入ったときに、この区間に設置された情報アンテナなどの通信装置などにより対向車線や交差車線に存在する他車両や横断歩道上の歩行者の情報を与え、自車両においてこれらの提供情報を運転者に提示することにより交差点の右左折時或いは交差点への侵入時における頭出しや横断歩行者の確認などを容易化するものである。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記右折支援システムでは、対向車線が少なくとも２車線の道路であって、自車両に近い車線（中央寄りの車線）が渋滞し、自車両から遠い車線（路側寄りの車線）が渋滞していなかった場合、渋滞した中央寄りの車列の隙間に割り入って路側寄りの車線に自車両の先端を頭出しすることにより路側寄りの車線に存在する対向車両を確認する必要があり、このような状況では中央寄りの車線に存在する他車両の情報が不要なばかりでなく、提供された情報が自車両において表示されることで運転者の注意が表示情報に向いてしまうなどの不都合がある。
【０００５】
同様に、上記頭出し支援システムでは、優先道路が少なくとも２車線の道路において、自車両に近い車線（路側寄りの車線）が渋滞し、自車両から遠い車線（中央寄りの車線）が渋滞していなかった場合、渋滞した路側寄りの車列の隙間に割り入って中央寄りの車線に自車両の先端を頭出しすることにより中央寄りの車線に存在する交差車両を確認する必要があり、このような状況では路側寄りの車線に存在する他車両の情報が不要なばかりでなく、提供された情報が自車両において表示されることで運転者の注意が表示情報に向いてしまうなどの不都合がある。
【０００６】
また、両システムともに、不要な情報提示により運転者が煩わしいと感じる可能性もある。
【０００７】
また、両システムから情報提供を受ける場合、自車両が渋滞していない対向車線や交差車線に頭出しする状態まで情報提供が継続されると、渋滞していない対向車線や交差車線に存在する車両などに注意しながら交差点を直進又は右左折することができ、便利なものとなる。
【０００８】
本発明は、上記課題に鑑みてなされ、その目的は、自車両の走行車線と対向又は交差する道路が少なくとも片側２車線の道路であり、自車両が交差点を右折又は交差点に侵入しようとしている状況において自車両に近い車線が渋滞している場合に、運転者が煩わしさを感じず、本来必要とされる自車両から遠い車線に存在する他車両の情報を強調して提示することにより視覚性や利便性を向上できる車両の制御装置を提供することである。
【０００９】
また、他の目的は、自車両が渋滞していない対向車線や交差車線にまで頭出しする状態まで情報提供が継続され、渋滞していない対向車線や交差車線に存在する車両などに注意しながら交差点を直進又は右左折することができ、利便性を向上できる車両の制御装置を提供することである。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
上記の目的を達成するため、本発明に係る車両の制御装置は、自車両の走行路に対して対向又は交差する少なくとも片側２車線の道路に存在する他車両の情報を外部から受信する受信手段と、前記自車両が少なくとも交差点内での右折待ち状態及び交差点への侵入待ち状態において前記他車両の情報を提示する提示手段と、前記自車両の走行路に対して対向又は交差する車線のうち自車両に近い車線が渋滞している場合、自車両から遠い車線に存在する他車両の情報が自車両に近い車線に存在する他車両の情報に比べて強調して提示されるように前記提示手段を制御する制御手段とを具備し、前記制御手段は、前記自車両に近い車線の渋滞が解消した場合、渋滞解消を報知するために警報を行う。
【００１６】
本発明の車両の制御装置は、自車両の走行路に対して対向又は交差する少なくとも片側２車線の車線に存在する他車両の位置情報を外部から受信する受信手段と、前記自車両が少なくとも交差点内での右折待ち状態及び交差点への侵入待ち状態において前記他車両の情報を提示する提示手段と、前記自車両が交差点から所定範囲内に存在するときには前記自車両の走行路に対して対向又は交差する車線に存在する他車両の情報を提示するように前記提示手段を制御すると共に、当該対向又は交差する車線のうち自車両に近い車線が渋滞している場合には、前記所定範囲を延長する制御手段とを具備する。
【００１７】
また、好ましくは、前記制御手段は、前記交差点内の前記自車両から遠い車線まで前記所定範囲を延長する。
【００１８】
また、好ましくは、前記制御手段は、前記受信手段により受信した他車両の位置情報の履歴又は車速情報に基づいて前記自車両に近い車線が渋滞しているか否か判断する。
【００１９】
【発明の効果】
以上説明したように、請求項１の発明によれば、自車両の走行路に対して対向又は交差する少なくとも片側２車線の道路に存在する他車両の情報を外部から受信し、自車両が少なくとも交差点内での右折待ち状態及び交差点への侵入待ち状態において他車両の情報を提示する際に、自車両の走行路に対して対向又は交差する車線のうち自車両に近い車線が渋滞している場合、自車両から遠い車線に存在する他車両の情報が自車両に近い車線に存在する他車両の情報に比べて強調して提示されるように制御することにより、自車両に近い側の車線の渋滞により目視確認がし難くなる自車両から遠い側の車線に存在する他車両の情報を運転者に的確に提示することができる。また、自車両に近い車線の渋滞が解消した場合、渋滞解消を報知するために警報を行うことにより、自車両に近い車線の渋滞解消を運転者に的確に提示することができる。
【００２５】
請求項２の発明によれば、自車両の走行路に対して対向又は交差する少なくとも片側２車線の車線に存在する他車両の位置情報を外部から受信し、自車両が少なくとも交差点内での右折待ち状態及び交差点への侵入待ち状態において前記他車両の情報を提示する際に、自車両が交差点から所定範囲内に存在するときには自車両の走行路に対して対向又は交差する車線に存在する他車両の情報を提示するように提示手段を制御すると共に、当該対向又は交差する車線のうち自車両に近い車線が渋滞している場合には、所定範囲を延長することにより、自車両が渋滞していない対向車線や交差車線にまで頭出しする状態まで情報提供が継続され、渋滞していない対向車線や交差車線に存在する車両などに注意しながら交差点を直進又は右左折することができ、利便性を向上できる。
【００２６】
請求項３の発明によれば、制御手段は、交差点内の自車両から遠い車線まで所定範囲を延長することにより、自車両に近い車線が渋滞している場合に、渋滞していない対向車線や交差車線に存在する車両などに注意しながら交差点を直進又は右左折することができ、利便性を向上できる。
【００２７】
請求項４の発明によれば、制御手段は、受信手段により受信した他車両の位置情報の履歴又は車速情報に基づいて自車両に近い車線が渋滞しているか否か判断することにより、外部から受信した他車両の情報を有効に活用することができる。
【００２８】
【発明の実施の形態】
以下に、本発明に係る実施の形態について、添付図面を参照して詳細に説明する。
【００２９】
尚、以下に説明する実施の形態は、本発明の実現手段としての一例であり、本発明は、その趣旨を逸脱しない範囲で下記実施形態を修正又は変形したものに適用可能である。
［右折支援システム及び横断歩行者情報提供システム］
はじめに、本実施形態の前提となる右折支援システム及び横断歩行者情報提供システムの全体構成について説明する。
【００３０】
本実施形態に適用される右折支援システム及び横断歩行者情報提供システムは、図１に示すように、信号機の設置された少なくとも片側２車線の道路Ｒ１と、この道路Ｒ１と交差する少なくとも片側１車線の道路Ｒ２との交差点及びこの交差点付近において、交差点手前（例えば、３０ｍ）の道路Ｒ１における自車両Ｖ１の走行車線側の路側に設置された基点１１と、道路Ｒ１における自車両Ｖ１の走行車線に対向する他車両Ｖ２の走行車線側の路側に設置された車両検出センサ１２と、交差点付近の道路Ｒ１における自車両Ｖ１の走行車線側と対向車線側の両路側に対角線上に設置された２つの情報アンテナ１３と、道路Ｒ２の交差点手前の路側であって横断歩道付近に設置された２つの歩行者検出センサ１４とを備える。
【００３１】
基点１１は、例えば、路面に埋め込まれた磁気ネイルであり、図３（ｂ）に示すように、固有の識別情報（以下、基点ＩＤという）とこの基点ＩＤに対応付けられた提供情報を識別するための提供ＩＤ（後述する）とが自車両Ｖ１に搭載された基点検出器７１（図３（ａ）参照）により検出可能に保持され、自車両Ｖ１がこの基点１１を通過したことを基点検出器７１により検出すると共に、この基点通過時に基点ＩＤと提供ＩＤとを基点１１から取得する。また、基点１１は、当該基点１１から交差点への自車両Ｖ１の走行距離を計測するための基準位置となる。この基点１１から交差点への走行距離は情報アンテナ１３による情報提供区間Ａ１を特定するための基準となる。尚、本実施形態では、後述するように、この情報提供区間Ａ１が対向車線の渋滞状況に応じて可変となっている。
【００３２】
車両検出センサ１２は、交差点内の中間地点付近から交差点手前の所定検出範囲Ｂ１の自車両Ｖ１の対向車線に存在する他車両Ｖ２を検出し、当該所定検出範囲Ｂ１における他車両Ｖ２の位置情報、車速情報、或いは車種情報などを検出して上記システム基地局４１に送信する。
【００３３】
情報アンテナ１３は、図３（ｂ）に示すように、上記基点１１と同様に固有の識別情報（以下、提供ＩＤという）とこの提供ＩＤに対応付けられた基点ＩＤを持ち、この提供ＩＤと共に、基点ＩＤ、他車両Ｖ２の位置情報、車速情報、車種情報、道路形状（交差点までの距離、車線幅など）に関する情報、歩行者情報を上記情報提供区間Ａ１において自車両Ｖ１に送信（提供）する。
【００３４】
歩行者検出センサ１４は横断歩道上の歩行者を検出して上記システム基地局４１に送信する。
【００３５】
また、自車両Ｖ１は情報提供区間Ａ１において情報アンテナ１３を介して基点ＩＤ、提供ＩＤ、他車両Ｖ２の位置情報、車速情報、車種情報、道路形状に関する情報、歩行者情報（以下、これらの情報を総称して提供情報という）を受信し、これら提供情報を自車両Ｖ１内でディスプレイなどに提示するための提示制御を行う。
【００３６】
この提示には、ディスプレイによる画像や文字表示の他に、スピーカからの音声メッセージや警告音の出力などが含まれる。
【００３７】
尚、上記システムは、図１とは反対に他車両Ｖ２も自車両Ｖ１と同様な被情報提供車両となり、他車両Ｖ２は対向車線を走行する自車両Ｖ１の提供情報を情報アンテナ１３から受信することになる。
［頭出し支援システム］
次に、本実施形態の前提となる頭出し支援システムの構成について説明する。
【００３８】
本実施形態に適用される頭出し支援システムは、図２に示すように、少なくとも片側２車線の優先道路Ｓ１と非優先道路Ｓ２とが交差する信号機の無い交差点及びこの交差点付近において、交差点手前（例えば、３０ｍ）付近の道路Ｓ２における自車両Ｖ１の走行車線側の路側に設置された基点２１と、優先道路Ｓ１における交差点付近の自車両Ｖ１が頭出ししようとする車線の路側に設置された車両検出センサ２４と、基点２１から所定距離前方の非優先道路Ｓ２の路側に設置された第１情報アンテナ２３Ａと、非優先道路Ｓ２の交差点手前の一時停止線付近に設置された第２情報アンテナ２３Ｂとを備える。
【００３９】
基点２１は、上記基点１１と同様に、例えば、路面に埋め込まれた磁気ネイルであり、図３（ｂ）に示すように、固有の基点ＩＤとこの基点ＩＤに対応付けられた提供ＩＤとが自車両Ｖ１に搭載された基点検出器７１（図３（ａ）参照）により検出可能に保持され、自車両Ｖ１がこの基点２１を通過したことを基点検出器７１により検出すると共に、この基点通過時に基点ＩＤと提供ＩＤとを基点１１から取得する。また、基点２１は、当該基点２１からの自車両Ｖ１の走行距離を計測するための基準位置となる。この基点２１から交差点への走行距離は第１及び第２情報アンテナ２３Ａ，２３Ｂによる情報提供区間Ａ２，Ａ３を特定するための基準となる。尚、本実施形態では、後述するように、この情報提供区間Ａ３が可変となっている。
【００４０】
車両検出センサ２４は、優先道路Ｓ１における交差点手前所定検出範囲Ｂ２（例えば、３０ｍ）に存在する交差車両Ｖ２を検出し、当該所定検出範囲Ｂ２における交差車両Ｖ２の位置情報、車速情報、車種情報などを検出する。
【００４１】
第１情報アンテナ２３Ａは、上記基点２１と同様に固有の提供ＩＤが割り当てられ、この基点ＩＤ及び提供ＩＤと共に、道路形状（交差点までの距離、一時停止線の位置など）に関する情報を情報提供区間Ａ２において自車両Ｖ１に送信する。第２情報アンテナ２３Ｂにも、上記基点２１と同様に固有の提供ＩＤが割り当てられ、交差車両Ｖ２の位置情報、車速情報、車種情報、道路形状（交差点までの距離、車線幅など）に関する情報を情報提供区間Ａ３（例えば、一時停止線手前５ｍ、交差点接続地点から前方３ｍの範囲）において自車両Ｖ１に送信する。
［機能ブロック］
図３（ａ）は上記各システムから情報提供を受けるために車両に搭載される機能を示すブロック図であり、システムコントローラ３１には車速センサ３２により検出された車速信号、アクセルポジションセンサ３３により検出されたアクセル位置信号を入力する。
【００４２】
また、システムコントローラ３１には、基点１１、１２を通過した時に基点検出器７１から基点ＩＤ及び提供ＩＤが入力され、システム基地局４１から情報アンテナ１３、第１及び第２情報アンテナ２３Ａ，２３Ｂを介して送信される基点ＩＤ、提供ＩＤ、他車両の位置情報、車速情報、車種情報、道路形状に関する情報、歩行者情報が車載アンテナ３５を介して路車間通信機３６から入力される。基点検出器７１は、例えば、磁気ネイルを検出する磁気ネイルセンサである。
【００４３】
システムコントローラ３１では、先ず、情報アンテナから受信した基点ＩＤ及び提供ＩＤが基点通過時に取得した基点ＩＤ及び提供ＩＤと一致するか否かを判定し、当該基点ＩＤと対応した提供ＩＤを持つ情報アンテナからの提供情報をカーナビゲーションディスプレイなどの表示装置３７に表示する。
【００４４】
また、システムコントローラ３１は、基点ＩＤ受信後の自車両Ｖ１の走行距離を検出し、この検出した走行距離から自車両Ｖ１が交差点内に入ったか否かを判定する。
【００４５】
更に、システムコントローラ３１は、上記提供情報を受信してブレーキアクチュエータ３４に制動制御信号を出力し、表示装置３７に表示制御信号を出力し、スピーカ３８に音声出力信号を夫々出力する。
【００４６】
ブレーキアクチュエータ３４は、対向車両や交差車両との距離が所定範囲内に詰まったときなどの制動が必要なときに制動制御信号を受けて自動制動を実行するために設けられている。
【００４７】
表示装置３７及びスピーカ３８は、後述するように、提供情報をカーナビゲーションディスプレイなどに表示したり、警報音を発することにより運転者に注意を促すために設けられている。
【００４８】
以下では、上記各システムから取得した提供情報の自車両Ｖ１での提示制御について説明する。
［第１実施形態］
図４は、第１実施形態として右折支援システム及び横断歩行者情報提供システムから受信した提供情報の提示制御について説明するフローチャートである。
【００４９】
図４において、ステップＳ１で、自車両が基点を通過して情報提供区間に入ることにより情報アンテナから提供情報を受信する（ステップＳ１でＹＥＳ）。
【００５０】
ステップＳ２では、自車両の走行路に対向する車線における自車両に近い側の車線（手前側又は中央寄り車線）が渋滞しているか否かを判定する。この判定は、他車両Ｖ２の車速情報が所定値以下の場合を渋滞していると判定する。
【００５１】
ステップＳ２で対向車線の自車両に近い側の車線が渋滞していないならば（ステップＳ２でＮＯ）、ステップＳ３で通常の表示制御を実行する。この通常の表示制御では、自車両の対向車線に存在する他車両のうち交差点に最短で到達する車両や交差点に最も近接した車両を表示する。
【００５２】
図５（ａ）、図６（ａ）、図７（ａ）は、自車両に近い側の対向車線が渋滞していない場合の通常の表示制御において、自車両に近い側の対向車線に存在する他車両情報のみを表示した画面例を示し、自車両を表す画像Ｇ１と、対向車線のうち交差点に最も近接した他車両を表す画像Ｇ２がいずれも同じ交差点に向かっていることがわかるように表示される。また、図８（ａ）では、自車両に近い側の車線が渋滞していない場合の通常の表示制御において、自車両に近い側と遠い側（路側寄り車線）の両対向車線に存在する他車両情報を表示した画面例を示し、自車両を表す画像Ｇ１と、対向車線のうち交差点に最も近接した各対向車線の他車両を表す画像Ｇ２、Ｇ３が表示される。
【００５３】
尚、図示の場合では、他車両を表す画像Ｇ２、Ｇ３として矢印の長さや向きで速度を表し、矢印の位置で交差点までの位置を表している。更に、図９に示すように、他車両情報を矢印やバーで表示し、その際に他車両の交差点への到達時間や交差点までの距離に応じて矢印やバーの長さを変えたり、矢印やバーを複数のセグメントに分割することにより他車両の交差点への到達時間や交差点までの距離に応じて段階的にセグメントが延びていくように表示することもできる。
【００５４】
次に、ステップＳ４では、自車両が交差点内に入り、右折待ち状態か否かを判定する。これらの判定は、自車両の基点からの走行距離が所定値以上の場合に交差点内に入ったと判定し、自車両の車速が略ゼロ（ブレーキペダルが踏み込まれてブレーキスイッチがオン、或いはアクセルペダルの踏み込みが解除されてアクセルスイッチがオフされた状態）で右折ウィンカースイッチがオンされた場合又はステアリングが右に操舵された場合に右折待ちであると判定する。
【００５５】
ステップＳ４で自車両が交差点内に入っていないならば（ステップＳ４でＮＯ）、ステップＳ５で上記通常の表示制御とは異なる強調的な表示制御を実行する。
【００５６】
この強調的な表示制御は、自車両から遠い側の渋滞していない対向車線に存在する他車両を自車両から近い側の車線の情報に比べて画像や色や音声などにより相対的に強調させて表示する。
【００５７】
図５（ｂ）、図６（ｂ）、図７（ｂ）は、自車両から遠い側の渋滞していない対向車線を強調して表示する表示制御による画面例を示し、自車両を表す画像Ｇ１は図５（ａ）、図６（ａ）、図７（ａ）と同様であり、図５（ｂ）では自車両から遠い側の渋滞していない対向車線に存在する他車両のみを画像Ｇ３で表示し、「渋滞中。すりぬけ車両に注意！」などの文字を表示することにより自車両から遠い側の渋滞していない対向車線に存在する他車両に運転者の注意が向くように情報を提示する。
【００５８】
また、図６（ｂ）では、自車両に近い側の対向車線が渋滞していることがわかるようにこの対向車線に存在する他車両を複数の車両が重畳した画像Ｇ４などで表示すると共に、この画像Ｇ４に隣接して自車両から遠い側の渋滞していない対向車線に存在する他車両を矢印などの画像Ｇ３で表示することにより自車両から遠い側の渋滞していない対向車線に存在する他車両に運転者の注意が向くように情報を提示する。
【００５９】
また、図７（ｂ）では、自車両に近い側の対向車線が渋滞していることがわかるようにこの対向車線Ｌを色を変えて表示すると共に、この色を変えた車線に隣接して自車両から遠い側の渋滞していない対向車線に存在する他車両を矢印などの画像Ｇ３で表示することにより自車両から遠い側の渋滞していない対向車線に存在する他車両に運転者の注意が向くように情報を提示する。
【００６０】
尚、上記図５（ｂ）、図６（ｂ）、図７（ｂ）のように、文字メッセージや画像に加えて「渋滞中です。すりぬけ車両に注意してください。」などの音声メッセージを出力したり、渋滞していない車線の矢印を点滅して強調表示してもよい。
【００６１】
このように、自車両に近い車線が渋滞している場合、その車線に存在する他車両の情報を複数の他車両を簡易化した画像や車線の色を変えて提示することにより、自車両に近い車線が渋滞していることを容易に認識することができる。
【００６２】
ステップＳ６では、自車両に近い側の対向車線の渋滞が解消されたか判定する。この判定は、自車両に近い側の対向車線に存在する他車両の速度が所定値以上となった場合に渋滞解消と判定する。
【００６３】
ステップＳ６で自車両に近い側の対向車線の渋滞が解消されたならば（ステップＳ６でＹＥＳ）、ステップＳ７で渋滞解消を画像や音声により報知する。
【００６４】
上記ステップＳ６で自車両に近い側の対向車線の渋滞が解消された場合には、それまで強調表示していた自車両Ｖ１から遠い側の対向車線に存在する他車両の画像Ｇ３の表示を停止し、渋滞が解消されて流れ出した自車両に近い側の対向車線に存在する他車両のみの画像Ｇ２を矢印やバーなどで表示したり、この矢印やバーの長さや幅を大きくしたり（図８（ａ））、自車両から遠い側の車線の画像Ｇ３である矢印やバーの明度を近い側の車線に比べて低くする（図８（ｂ））。
【００６５】
尚、自車両に近い側の対向車線が渋滞している場合には、図８（ｂ）の矢印の明度を反転させて表示してもよい。また、自車両が交差点に入る手前（例えば、交差点手前１０ｍ）から、渋滞している対向車線の他車両を強調表示してもよい。
【００６６】
ステップＳ７で渋滞が解消しておらず（ステップＳ７でＮＯ）、ステップＳ８で自車両から遠い側の対向車線に他車両が存在する場合には（ステップＳ８でＹＥＳ）、ステップＳ９で自車両から遠い側の対向車線に存在する他車両情報のみを画像Ｇ２として矢印やバーなどで表示したり、この矢印やバーの長さや幅を大きくしたり（図８（ａ）の反転）、自車両から近い側の車線の矢印やバーの明度を遠い側の車線に比べて低くする（図８（ｂ）の反転）。
【００６７】
更に、ステップＳ１０で自車両が右折後に通過する横断歩道上に歩行者が存在する場合には（ステップＳ１０でＹＥＳ）、ステップＳ１１で横断歩行者を強調して表示する。
【００６８】
図１０（ｂ）、図１１（ｂ）、図１２（ｂ）は、自車両に近い側の対向車線が渋滞しているときに横断歩行者を強調して表示する表示制御による画面例を示し、自車両を表す画像Ｇ１は図５（ａ）、図６（ａ）、図７（ａ）と同様であり、図１０（ｂ）では自車両から遠い側の対向車線と交差する交差道路の横断歩道上に存在する歩行者のみを人型の画像Ｈ１などで表示し、「渋滞中。歩行者に注意！」などの文字を表示することにより自車両に近い側の対向車線が渋滞していること及び横断歩行者に運転者の注意が向くように情報を提示する。
【００６９】
また、図１１（ｂ）では、自車両に近い側の対向車線が渋滞していることがわかるようにこの対向車線に存在する他車両を複数の車両が重畳した画像Ｇ４などで表示すると共に、自車両から遠い側の対向車線と交差する交差道路の横断歩道上に存在する歩行者を画像Ｈ１などで表示することにより自車両に近い側の対向車線が渋滞していること及び横断歩行者に運転者の注意が向くように情報を提示する。
【００７０】
また、図１２（ｂ）では、自車両に近い側の対向車線が渋滞していることがわかるようにこの対向車線Ｌを色を変えて表示すると共に、自車両から遠い側の対向車線と交差する交差道路の横断歩道上に存在する歩行者を画像Ｈ１などで表示することにより自車両に近い側の対向車線が渋滞していること及び横断歩行者に運転者の注意が向くように情報を提示する。
【００７１】
尚、上記図１０（ｂ）、図１１（ｂ）、図１２（ｂ）のように、文字メッセージや画像に加えて「渋滞中です。横断歩行者に注意してください。」などの音声メッセージを出力したり、横断歩行者の画像を点滅して強調表示してもよい。
【００７２】
また、自車両に近い側の対向車線が渋滞していることだけを強調表示したい場合には、図１３（ａ）〜（ｃ）に示すように、交差点内に入る手前では「対向車線渋滞中！」などの文字を表示したり（図１３（ａ））、交差点内での右折待ちでは自車両に近い側の対向車線に存在する他車両を複数の車両が重畳した画像Ｇ４などで表示したり（図１３（ｂ））、自車両に近い側の対向車線Ｌを色を変えて表示する（図１３（ｃ））ことにより自車両に近い側の対向車線が渋滞していることを確実に運転者に認識させることができる。
【００７３】
上記図４のステップＳ７では、自車両が交差点を右折又は交差点に侵入しようとしている状況において、自車両に近い車線が渋滞している場合に、その車線に存在する他車両の情報を強調して提示することにより、運転者が煩わしさを感じず、本来必要とされる自車両から遠い車線に存在する他車両の情報を強調して提示することにより視覚性や利便性を向上できる。
【００７４】
また、上記図４のステップＳ９では、自車両に近い車線が渋滞している場合、その車線に存在する他車両の情報の提示を規制することにより、自車両に近い車線に存在する他車両が目視により確認できる状況では、自車両から遠い側の車線に存在する他車両の情報が自車両において強調して表示されるので自車両に近い側の車線の渋滞により目視確認がし難くなる自車両から遠い側の車線に存在する他車両の情報を運転者に的確に提示することができる。
【００７５】
また、上記図４のステップＳ１１では、自車両に近い車線が渋滞している場合、自車両から遠い車線と交差する車線を横断する歩行者の情報を強調して提示することにより、自車両から遠い側の車線に存在する他車両の情報だけでなく、自車両から遠い車線と交差する車線を横断する歩行者の情報を運転者に的確に提示することができる。
【００７６】
また、上記図４のステップＳ７では、自車両に近い車線の渋滞が解消した場合、渋滞解消を報知するために警報を行うことにより、自車両に近い車線の渋滞解消を運転者に的確に提示することができる。
【００７７】
また、上記図４のステップＳ５では、自車両が交差点に侵入した初期及び侵入する以前の状態においては、渋滞中の車線に存在する他車両の情報を提示することにより、渋滞中の車線を運転者に確実に知らしめ、交差点侵入時の視覚性や利便性を向上できる。
［第２実施形態］
第２実施形態は、自車両Ｖ１に近い側の対向車線ＲＬ１が渋滞している場合の情報提供区間Ａ１を（図１４（ａ））、渋滞していない場合（図１４（ｂ））に比べて自車両Ｖ１から遠い側の対向車線ＲＬ２までの区間Ａ１’に拡大（延長）して情報提供を継続し、自車両Ｖ１が渋滞の間を割り入って右折するときに自車両Ｖ１から遠い側の対向車線ＲＬ２を直進するすりぬけ車両などに注意しながら進めるように構成したものである。
【００７８】
図１５は、第２実施形態として自車両が交差点を右折する場合の情報提供区間の変更制御について説明するフローチャートである。
【００７９】
図１４及び図１５において、ステップＳ２１で、自車両が基点を通過して情報提供区間に入ることにより情報アンテナから提供される情報を受信する（ステップＳ２１でＹＥＳ）。
【００８０】
ステップＳ２２では、情報アンテナから受信した情報から対向車線に存在する他車両情報を獲得する。
【００８１】
ステップＳ２３では、基点を通過した後の自車両の位置情報を獲得する。この自車両の位置情報は、ＧＰＳアンテナから受信した位置情報と自車両が持っている地図データベースを用いて検出する方法と、基点を通過してからの車速センサの検出信号の積算値と道路形状データを用いて検出する方法のいずれかにより求められる。
【００８２】
ステップＳ２４では、情報提供区間を初期値Ａ１に設定する。
【００８３】
ステップＳ２５では、自車両の走行路に対向する車線における自車両に近い側の車線ＲＬ１（手前側又は中央寄り車線）が渋滞しているか否かを判定する。この判定は、他車両の車速情報が所定値以下の場合を渋滞していると判定する。
【００８４】
ステップＳ２５で対向車線の手前側又は中央寄り車線ＲＬ１が渋滞しているならば（ステップＳ２５でＹＥＳ）、ステップＳ２６で情報提供区間Ａ１を拡大するように変更する。この情報提供区間は、例えば、対向車線が片側ｎ（ｎは自然数）車線の場合には基点から交差点中心までの距離Ｌ、車線幅Ｗ、自車両Ｖ１の位置の推定誤差の調整代ａとして、
渋滞していないときは、Ｌ＋Ｗ／２＋ａ
渋滞しているときは、Ｌ＋Ｗ／２＋ｎＷ＋ａ
で求められる。
【００８５】
続いて、ステップＳ２７で上記設定された情報提供区間Ａ１若しくはＡ１’に自車両があるときには（ステップＳ２７でＹＥＳ）、ステップＳ２８で上記第１実施形態と同様な通常の表示制御や強調的な表示制御を実行する。
【００８６】
また、ステップＳ２７で上記設定された情報提供区間Ａ１若しくはＡ１’から自車両が出たときには（ステップＳ２７でＮＯ）、ステップＳ２９で上記第１実施形態と同様な通常の表示制御や強調的な表示制御を中止する。
【００８７】
また、自車両が情報提供区間Ａ１若しくはＡ１’にあるか否かは、基点からの自車両の走行距離をｘとすると、
渋滞していないときは、Ｌ＋Ｗ／２＋ａ＜ｘ
渋滞しているときは、Ｌ＋Ｗ／２＋ｎＷ＋ａ＜ｘ
が成立したときに情報提供区間から脱したと判定される。
で求められる。
【００８８】
尚、上記ステップＳ２５で自車両の対向車線における自車両に近い側の車線ＲＬ１が渋滞しておらず、自車両から遠い側の車線ＲＬ２（路側寄り車線）が渋滞している場合にも、すり抜け車両などの存在を知らせる必要があるので情報提供区間を拡大するように変更する。
【００８９】
上記実施形態によれば、自車両の対向車線における自車両に近い側の車線ＲＬ１（手前側又は中央寄り車線）が渋滞している場合に情報提供区間を拡大するように変更することで、自車両から遠い側の車線ＲＬ２に頭出しする状態まで情報提供が継続されるので、車線ＲＬ２に存在するすり抜け車両などに注意しながら交差点を右折することができる。
［第３実施形態］
第３実施形態は、図２の頭出し支援システムから受信した提供情報を提示する際の制御であって、自車両が交差点において直進又は右左折するために非優先道路から交差点に侵入（頭出し）する状況において、自車両が侵入しようとしている交差車線が渋滞している場合の情報提供区間を、渋滞していない場合に比べて拡大する内容である。
【００９０】
図１６は、第３実施形態として自車両が非優先道路から交差点に侵入する場合の情報提供区間の変更制御について説明するフローチャートである。
【００９１】
図１６において、ステップＳ３１で、自車両が基点を通過して情報提供区間Ａ３に入ることにより第１及び第２情報アンテナから提供される情報を受信する（ステップＳ３１でＹＥＳ）。
【００９２】
ステップＳ３２では、第１及び第２情報アンテナから受信した情報から交差車線に存在する他車両情報を獲得する。
【００９３】
ステップＳ３３では、基点を通過した後の自車両の位置情報を獲得する。この自車両の位置情報は、ＧＰＳアンテナから受信した位置情報と自車両が持っている地図データベースを用いて検出する方法と、基点を通過してからの車速センサの検出信号の積算値と道路形状データを用いて検出する方法のいずれかにより求められる。
【００９４】
ステップＳ３４では、情報提供区間を初期値に設定する。この情報提供区間の初期値は、情報提供区間の始点Ｘ０から図１７に示す自車両Ｖ１に最も近い交差車線ＳＬ１の中央付近までの範囲Ｘ１（例えば、基点２１から１０〜２０ｍ）に設定される。
【００９５】
ステップＳ３５では、自車両が直進する状態なのか、右折する状態なのか、左折する状態なのかを判定する。この判定は、ウィンカースイッチが右折方向にオンされた場合に右折待ちであると判定し、ウィンカースイッチが左折方向にオンされた場合に左折待ちであると判定し、ウィンカースイッチがオフの場合に直進待ちであると判定する。
【００９６】
ステップＳ３５で右折待ちの場合、ステップＳ３６では、自車両に最も近い交差車線ＳＬ１が渋滞しているか否かを判定する。この判定は、交差車線ＳＬ１に存在する他車両の車速情報が所定値以下の場合を渋滞していると判定する。
【００９７】
ステップＳ３６で交差車線ＳＬ１が渋滞しているならば（ステップＳ３６でＹＥＳ）、ステップＳ３７で情報提供区間を図１７に示す自車両に２番目に近い車線ＳＬ２の中央付近までの範囲Ｘ２まで（例えば、基点２１から１０〜２５ｍ）に拡大する。
【００９８】
次に、ステップＳ３６で交差車線ＳＬ１が渋滞していないならば（ステップＳ３６でＮＯ）、ステップＳ３８で自車両に２番目に近い交差車線ＳＬ２が渋滞しているか否かを判定する。この判定は、交差車線ＳＬ２に存在する他車両の車速情報が所定値以下の場合を渋滞していると判定する。
【００９９】
ステップＳ３８で交差車線ＳＬ２が渋滞しているならば（ステップＳ３８でＹＥＳ）、ステップＳ３９で情報提供区間を図１７に示す自車両Ｖ１に３番目に近い車線ＳＬ３の中央付近までの範囲Ｘ３まで（例えば、基点２１から１０〜３０ｍ）に拡大する。
【０１００】
同様に、ステップＳ３８で交差車線ＳＬ２が渋滞していないならば（ステップＳ３８でＮＯ）、ステップＳ４０で自車両に３番目に近い交差車線ＳＬ３が渋滞しているか否かを判定する。この判定は、交差車線ＳＬ３に存在する他車両の車速情報が所定値以下の場合を渋滞していると判定する。
【０１０１】
ステップＳ４０で交差車線ＳＬ３が渋滞しているならば（ステップＳ４０でＹＥＳ）、ステップＳ４１で情報提供区間Ａ３を図１７に示す自車両に４番目に近い車線ＳＬ４の中央付近までの範囲Ｘ４まで（例えば、基点２１から１０〜３５ｍ）に拡大する。
【０１０２】
また、ステップＳ４１の後、或いはステップＳ４０で交差車線ＳＬ３が渋滞していないならば（ステップＳ４０でＮＯ）、ステップＳ４６において、上記設定された情報提供区間に自車両があるときには（ステップＳ４６でＹＥＳ）、ステップＳ４７で交差車線に存在する他車両情報を表示する。また、ステップＳ４６において、上記設定された情報提供区間から自車両Ｖ１が抜けたときには（ステップＳ４６でＮＯ）、ステップＳ４８で交差車線に存在する他車両情報の表示を中止する。
【０１０３】
図１８は、自車両が情報提供区間にある場合の交差車線に存在する他車両を表示する画面例を示し、自車両Ｖ１を表す画像Ｇ１が非優先道路の停止線付近に表示されると共に、優先道路の交差車線に存在する他車両Ｖ２の画像Ｇ５が表示される。
【０１０４】
一方、ステップＳ３５で直進待ちの場合、ステップＳ４２では、自車両に最も近い交差車線ＳＬ１が渋滞しているか否かを判定する。この判定方法は、ステップＳ３６と同様である。
【０１０５】
ステップＳ４２で交差車線ＳＬ１が渋滞しているならば（ステップＳ４２でＹＥＳ）、ステップＳ４３で情報提供区間を図１７に示す自車両Ｖ１に２番目に近い車線ＳＬ２の中央付近までの範囲Ｘ２まで（例えば、基点２１から１０〜２５ｍ）に拡大する。
【０１０６】
次に、ステップＳ４２で交差車線ＳＬ１が渋滞していないならば（ステップＳ４２でＮＯ）、ステップＳ４４で自車両に２番目に近い交差車線ＳＬ２が渋滞しているか否かを判定する。この判定方法はステップＳ３８と同様である。
【０１０７】
ステップＳ４４で交差車線ＳＬ２が渋滞しているならば（ステップＳ４４でＹＥＳ）、ステップＳ４５で情報提供区間を図１７に示す自車両Ｖ１に３番目に近い車線ＳＬ３の中央付近までの範囲Ｘ３まで（例えば、基点２１から１０〜３０ｍ）に拡大する。
【０１０８】
また、ステップＳ４５の後、或いはステップＳ４４で交差車線ＳＬ３が渋滞していないならば（ステップＳ４４でＮＯ）、ステップＳ４６において、上記設定された情報提供区間に自車両があるときには（ステップＳ４６でＹＥＳ）、ステップＳ４７と同様の表示制御を実行し、上記設定された情報提供区間から自車両が抜けたときには（ステップＳ４６でＮＯ）、ステップＳ４８で交差車線に存在する他車両情報の表示を中止する。
【０１０９】
尚、ステップＳ３５で左折待ちの場合には、上記ステップＳ４６に進み、その後のステップＳ４７，Ｓ４８と同様の表示制御を実行する。
【０１１０】
上記実施形態によれば、自車両が交差点において直進又は右左折するために非優先道路から交差点に侵入（頭出し）する状況において、自車両が侵入しようとしている交差車線が渋滞している場合の情報提供区間を渋滞していない場合に比べて拡大することで、自車両が渋滞していない交差車線に頭出しするまで情報提供が継続されるので、交差車線に存在する車両などに注意しながら交差点を直進又は右左折することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本実施形態の右折支援システム及び横断歩行者情報提供システムの全体構成を示す図である。
【図２】本実施形態の頭出し支援システムの全体構成を示す図である。
【図３】（ａ）は右折支援システム、横断歩行者情報提供システム及び頭出し支援システムから情報提供を受けるために車両に搭載される機能を示すブロック図であり、（ｂ）は基点及び情報アンテナから送信される情報のデータ構成を示す図である。
【図４】第１実施形態として右折支援システム及び横断歩行者情報提供システムから受信した提供情報の提示制御について説明するフローチャートである。
【図５】（ａ）は、自車両に近い側の対向車線が渋滞していない場合の通常の表示制御において、自車両に近い側の対向車線に存在する他車両情報のみを表示した画面例を示す図であり、（ｂ）は自車両に近い側の対向車線が渋滞している場合の強調的な表示制御において、自車両から遠い側の渋滞していない対向車線を強調して表示する表示制御による画面例を示す図である。
【図６】（ａ）は、自車両に近い側の対向車線が渋滞していない場合の通常の表示制御において、自車両に近い側の対向車線に存在する他車両情報のみを表示した画面例を示す図であり、（ｂ）は自車両に近い側の対向車線が渋滞している場合の強調的な表示制御において、自車両から遠い側の渋滞していない対向車線を強調して表示する表示制御による画面例を示す図である。
【図７】（ａ）は、自車両に近い側の対向車線が渋滞していない場合の通常の表示制御において、自車両に近い側の対向車線に存在する他車両情報のみを表示した画面例を示す図であり、（ｂ）は自車両に近い側の対向車線が渋滞している場合の強調的な表示制御において、自車両から遠い側の渋滞していない対向車線を強調して表示する表示制御による画面例を示す図である。
【図８】他車両情報の表示制御における変形例を示す図である。
【図９】他車両情報の表示制御における変形例を示す図である。
【図１０】（ａ）は自車両に近い側の対向車線が渋滞していない場合の通常の表示制御において、自車両に近い側の対向車線に存在する他車両情報のみを表示した画面例を示す図であり、（ｂ）は、自車両に近い側の対向車線が渋滞しているときに横断歩行者を強調して表示する表示制御による画面例を示す図である。
【図１１】（ａ）は自車両に近い側の対向車線が渋滞していない場合の通常の表示制御において、自車両に近い側の対向車線に存在する他車両情報のみを表示した画面例を示す図であり、（ｂ）は、自車両に近い側の対向車線が渋滞しているときに横断歩行者を強調して表示する表示制御による画面例を示す図である。
【図１２】（ａ）は自車両に近い側の対向車線が渋滞していない場合の通常の表示制御において、自車両に近い側の対向車線に存在する他車両情報のみを表示した画面例を示す図であり、（ｂ）は、自車両に近い側の対向車線が渋滞しているときに横断歩行者を強調して表示する表示制御による画面例を示す図である。
【図１３】（ａ）〜（ｃ）は自車両の対向車線が渋滞している場合にその渋滞している対向車線の他車両情報のみを表示した画面例を示す図である。
【図１４】第２実施形態として自車両が交差点を右折する場合の情報提供区間の変更制御について説明する図である。
【図１５】第２実施形態として自車両が交差点を右折する場合の情報提供区間の変更制御について説明するフローチャートである。
【図１６】第３実施形態として自車両が非優先道路から交差点に侵入する場合の情報提供区間の変更制御について説明するフローチャートである。
【図１７】第３実施形態として自車両が非優先道路から交差点に侵入する場合の情報提供区間の変更制御について説明する図である。
【図１８】自車両が情報提供区間にある場合の交差車線に存在する他車両を表示する画面例を示す図である。
【符号の説明】
１１  基点
１２  車両検出センサ
１３、２３、Ａ２３Ｂ  情報アンテナ
１４、２４  歩行者検出センサ
３１  システムコントローラ
３２  車速センサ
３５  車載アンテナ
３６  路車間通信機
３７  表示装置
３８  スピーカ
４１  システム基地局
【図１】
0003951293.tif 000002
【図２】
0003951293.tif 000003
【図３】
0003951293.tif 000004
【図４】
0003951293.tif 000005
【図５】
0003951293.tif 000006
【図６】
0003951293.tif 000007
【図７】
0003951293.tif 000008
【図８】
0003951293.tif 000009
【図９】
0003951293.tif 000010
【図１０】
0003951293.tif 000011
【図１１】
0003951293.tif 000012
【図１２】
0003951293.tif 000013
【図１３】
0003951293.tif 000014
【図１４】
0003951293.tif 000015
【図１５】
0003951293.tif 000016
【図１６】
0003951293.tif 000017
【図１７】
0003951293.tif 000018
【図１８】
0003951293.tif 000019