(57)【要約】【課題】物品の吸着時に外部磁界が物品に一時的に作用した場合であっても、物品をより確実に消磁する。【解決手段】磁界を発生させて少なくとも一部が磁性体で構成された物品５を吸着させる励磁制御、および磁界の発生を停止させて物品５を離脱させる消磁制御を電磁石２２に対して実行する電磁吸着装置１であって、励磁制御では、電磁石２２に対して直流電流Ｉｄｃを供給して磁界を発生させ、消磁制御では、振幅が直流電流Ｉｄｃの電流値を超える初期電流値から徐々に減少してゼロに至る交流減衰電流Ｉａｃを電磁石２２に対して供給して電磁石２２に交流減衰磁界を発生させる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
磁界を発生させて少なくとも一部が磁性体で構成された物品を吸着させる励磁制御、および前記磁界の発生を停止させて前記物品を離脱させる消磁制御を電磁石に対して実行する電磁吸着装置であって、
前記励磁制御では、前記電磁石に対して直流電流を供給して前記磁界を発生させ、
前記消磁制御では、振幅が前記直流電流の電流値を超える初期電流値から徐々に減少してゼロに至る交流減衰電流を前記電磁石に対して供給して当該電磁石に交流減衰磁界を発生させる電磁吸着装置。
【請求項２】
磁界を発生させて少なくとも一部が磁性体で構成された物品を吸着させる励磁制御、および前記磁界の発生を停止させて前記物品を離脱させる消磁制御を電磁石に対して実行する電磁吸着方法であって、
前記励磁制御では、前記電磁石に対して直流電流を供給して前記磁界を発生させ、
前記消磁制御では、振幅が前記直流電流の電流値を超える初期電流値から徐々に減少してゼロに至る交流減衰電流を前記電磁石に対して供給して当該電磁石に交流減衰磁界を発生させる電磁吸着方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、少なくとも一部が磁性体で構成された物品を必要に応じて磁気吸着したり、磁気吸着を解除したり（物品を離脱させたり）し得る電磁吸着装置および電磁吸着方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
この種の電磁吸着装置として、下記の特許文献１に開示された電磁吸着装置が知られている。この電磁吸着装置は、磁性体からなる物品を磁力で吸着面に吸着保持する電磁吸着装置であって、電磁石の磁極端面が吸着面内に面一に配置されている。また、この電磁吸着装置では、物品を吸着保持するための励磁制御、および吸着保持している物品を離脱させる（放す）ための消磁制御を電磁石に対して実行可能に構成されている。また、この電磁吸着装置は、励磁制御では、電磁石に対して直流の電流（電流値が一定の電流）を流す制御を実行する。また、この電磁吸着装置は、消磁制御では、電磁石に対して、例えば交流減衰電流を流す制御を実行する。具体的には、この消磁制御では、励磁制御において流す直流電流の電流値を初期振幅として、この初期振幅から振幅が徐々に減少してゼロに至る交流減衰電流を流す制御を実行することで、励磁制御の実行中に物品内部に発生した磁束の一部が残留磁気（残留磁束）として物品に残らないようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平５−９６４８６号公報（第２−３頁、第１−３図）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところが、上記の電磁吸着装置には、以下のような解決すべき課題が存在している。すなわち、この電磁吸着装置では、上記したように、消磁制御では、励磁制御において流す直流電流の電流値を初期振幅として、この初期振幅から交流減衰電流の振幅を徐々にゼロまで減少させるようにしている。しかしながら、例えば、励磁制御状態の電磁石からの磁界に加えて、外部から何らかの磁界（電磁石からの磁界以外の磁界。以下、「外部磁界」ともいう）が一時的に物品に対して作用する場合があり、この場合には、物品には、この電磁吸着装置において実行される上記の消磁制御において消磁可能な磁束を超える磁束が内部に発生することになる。したがって、この電磁吸着装置には、励磁制御の実行中に（つまり、物品を磁力で吸着保持している状態において）外部磁界が物品に一時的に作用した場合には、たとえ消磁制御を実行したとしても、物品を消磁し切れない（残留磁気が残る）ことがあるという課題が存在している。
【０００５】
本発明は、かかる解決すべき課題に鑑みてなされたものであり、物品の吸着時に外部磁界が物品に一時的に作用した場合であっても、物品をより確実に消磁し得る電磁吸着装置および電磁吸着方法を提供することを主目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成すべく、請求項１記載の電磁吸着装置は、磁界を発生させて少なくとも一部が磁性体で構成された物品を吸着させる励磁制御、および前記磁界の発生を停止させて前記物品を離脱させる消磁制御を電磁石に対して実行する電磁吸着装置であって、前記励磁制御では、前記電磁石に対して直流電流を供給して前記磁界を発生させ、前記消磁制御では、振幅が前記直流電流の電流値を超える初期電流値から徐々に減少してゼロに至る交流減衰電流を前記電磁石に対して供給して当該電磁石に交流減衰磁界を発生させる。
【０００７】
請求項２記載の電磁吸着方法は、磁界を発生させて少なくとも一部が磁性体で構成された物品を吸着させる励磁制御、および前記磁界の発生を停止させて前記物品を離脱させる消磁制御を電磁石に対して実行する電磁吸着方法であって、前記励磁制御では、前記電磁石に対して直流電流を供給して前記磁界を発生させ、前記消磁制御では、振幅が前記直流電流の電流値を超える初期電流値から徐々に減少してゼロに至る交流減衰電流を前記電磁石に対して供給して当該電磁石に交流減衰磁界を発生させる。
【発明の効果】
【０００８】
請求項１記載の電磁吸着装置および請求項２記載の電磁吸着方法では、物品を吸着させる励磁制御において、電磁石に対して直流電流を供給して磁界を発生させ、物品を離脱させる消磁制御において、振幅が直流電流の電流値を超える初期電流値から徐々に減少してゼロに至る交流減衰電流を電磁石に対して供給して電磁石に交流減衰磁界を発生させる。
【０００９】
したがって、この電磁吸着装置および電磁吸着方法によれば、例えば、励磁状態の電磁石からの磁界に加えて外部磁界が一時的に物品に対して作用して物品が磁化されたとしても、物品をより確実に（磁束が残留しないように）消磁することができる。また、これにより、物品をより確実に離脱させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】電磁吸着装置１の構成を示す構成図である。
【図２】図１の吸着具４における吸着ヘッド２３近傍の要部断面図である。
【図３】図２の吸着ヘッド２３の先端部の端面に物品５を吸着した状態を示す斜視図である。
【図４】吸着具１内の電磁石２２に供給する電流の波形図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、電磁吸着装置および電磁吸着方法の実施の形態について、添付図面を参照して説明する。
【００１２】
電磁吸着装置としての図１に示す電磁吸着装置１は、一例として、装置本体２、および電線（接続ケーブル）３を介して装置本体２と接続されると共に後述する電磁石２２が先端部側の内部に配設された吸着具４を備えている。この電磁吸着装置１は、吸着具４内の電磁石２２が装置本体２から電線３を介して供給される直流電流Ｉｄｃによって励磁されることにより、吸着具４の先端（本例では、電磁石２２の一方の磁極を構成する部位に装着された後述の吸着ヘッド２３）に、一部が磁性体で構成された物品５を磁力で吸着（磁気吸着）可能となっている。以下、装置本体２および吸着具４の各構成について説明する。
【００１３】
まず、装置本体２の構成について説明すると、装置本体２は、一例として図１に示すように、直流電圧発生部１１、交流電圧発生部１２、乗算部１３、直列回路１４、第１切替部１５、第２切替部１６、第３切替部１７、増幅部１８および操作スイッチ１９を備えている。また、装置本体２は、上記した各構成要素を収容する不図示のケースを備えている。
【００１４】
直流電圧発生部１１は、装置本体２内の基準電位Ｇ（グランド電位）を基準として一定の電圧値Ｖ１の第１直流電圧Ｖｄｃ１を発生させる。交流電圧発生部１２は、基準電位Ｇを基準として一定の振幅Ｖ２（＞電圧値Ｖ１）の交流電圧Ｖａｃを発生させる。なお、振幅とは、交流電圧Ｖａｃのように振動する信号についての振動の中心位置からの最大変位量の絶対値である。本例では一例として、交流電圧Ｖａｃは、基準電位Ｇを基準とする（基準電位Ｇを中心として振幅が変化する）正弦波電圧であるが、振幅およびパルス幅が同じパルス波形が正側および負側に交互に同じ周期で発生する交流パルス電圧とすることもできる。また、交流電圧Ｖａｃの周期は、後述する直列回路１４の時定数に対して十分に短くなるように規定されている。
【００１５】
乗算部１３は、２つの入力信号Ｓ１，Ｓ２を乗算して乗算信号Ｓ３として出力する。直列回路１４は、直列接続されたコンデンサ１４ａおよび抵抗１４ｂを有して、抵抗１４ｂにおけるコンデンサ１４ａとの非接続端子が基準電位Ｇに接続されている。
【００１６】
第１切替部１５は、操作スイッチ１９に対する操作状態に対応して、第１直流電圧Ｖｄｃ１および交流電圧Ｖａｃを切り替えて、上記の２つの入力信号Ｓ１，Ｓ２のうちの一方の入力信号Ｓ１として乗算部１３に出力する。本例では一例として、第１切替部１５は、操作スイッチ１９がオン状態に操作されているときには、入力信号Ｓ１として乗算部１３に出力する信号を第１直流電圧Ｖｄｃ１に切り替え、一方、操作スイッチ１９がオフ状態に操作されているときには、入力信号Ｓ１として乗算部１３に出力する信号を交流電圧Ｖａｃに切り替える。また、第１切替部１５は、操作スイッチ１９のオン・オフ状態に応じて切り替え状態が制御されるマルチプレクサや切替スイッチ（リレーやアナログスイッチ）などで構成することができ、本例では一例として、マルチプレクサで構成されている。
【００１７】
第２切替部１６は、基準電位Ｇ、および一定の電圧値の第２直流電圧Ｖｄｃ２を切り替えて、直列回路１４を構成するコンデンサ１４ａにおける抵抗１４ｂとの非接続端子に供給する。第２切替部１６は、操作スイッチ１９に対する操作状態に対応して（操作スイッチ１９のオン・オフ状態に応じて）切り替え状態が制御されるマルチプレクサや切替スイッチ（リレーやアナログスイッチ）などで構成することができる。本例では一例として、第２切替部１６は、１極双投形（単極双投形）のスイッチで構成されて、このスイッチのａ接点に基準電位Ｇが供給（接続）され、ｂ接点に第２直流電圧Ｖｄｃ２が供給され、かつ共通端子（ｃ接点）がコンデンサ１４ａにおける抵抗１４ｂとの非接続端子に接続されている。また、本例では一例として、第１直流電圧Ｖｄｃ１が第２直流電圧Ｖｄｃ２として第２切替部１６に供給されているが、装置本体２内において第１直流電圧Ｖｄｃ１とは異なる直流電圧を生成し、この生成した直流電圧を第２直流電圧Ｖｄｃ２として第２切替部１６に供給する構成を採用することもできる。
【００１８】
本例では一例として、第２切替部１６は、操作スイッチ１９がオン状態に操作されているときには、共通端子（ｃ接点）がａ接点に接続されて、共通端子（ｃ接点）に基準電位Ｇを供給する切り替え状態に移行し、一方、操作スイッチ１９がオフ状態に操作されているときには、共通端子（ｃ接点）がｂ接点に接続されて、共通端子（ｃ接点）に第２直流電圧Ｖｄｃ２（本例では第１直流電圧Ｖｄｃ１）を供給する切り替え状態に移行する。
【００１９】
第３切替部１７は、抵抗１４ｂにおけるコンデンサ１４ａとの接続端子に発生する第３直流電圧Ｖｄｃ３、および電圧値が一定の第４直流電圧Ｖｄｃ４を切り替えて２つの入力信号Ｓ１，Ｓ２のうちの他方の入力信号Ｓ２として乗算部１３に出力する。第３切替部１７は、操作スイッチ１９のオン・オフ状態に応じて切り替え状態が制御されるマルチプレクサや切替スイッチ（リレーやアナログスイッチ）などで構成することができ、本例では一例として、１極双投形（単極双投形）のスイッチで構成されて、このスイッチのａ接点に第４直流電圧Ｖｄｃ４が供給され、ｂ接点に第３直流電圧Ｖｄｃ３が供給され、共通端子（ｃ接点）が乗算部１３に接続されている。また、本例では一例として、第１直流電圧Ｖｄｃ１が第４直流電圧Ｖｄｃ４として第３切替部１７に供給されているが、装置本体２内において第１直流電圧Ｖｄｃ１とは異なる直流電圧を生成し、この生成した直流電圧を第４直流電圧Ｖｄｃ４として第３切替部１７に供給する構成を採用することもできる。
【００２０】
本例では一例として、第３切替部１７は、操作スイッチ１９がオン状態に操作されているときには、共通端子（ｃ接点）がａ接点に接続されて、共通端子（ｃ接点）に第４直流電圧Ｖｄｃ４（本例では第１直流電圧Ｖｄｃ１）を供給する切り替え状態に移行し、一方、操作スイッチ１９がオフ状態に操作されているときには、共通端子（ｃ接点）がｂ接点に接続されて、共通端子（ｃ接点）に第３直流電圧Ｖｄｃ３を供給する切り替え状態に移行する。
【００２１】
増幅部１８は、乗算部１３から出力される乗算信号Ｓ３を増幅すると共に電線３を介して吸着具４内の電磁石２２（具体的には、電磁石２２の一部を構成する後述のコイル２２ｃ）に出力することにより、電磁石２２に対して直流電流Ｉｄｃまたは交流減衰電流Ｉａｃを供給する。操作スイッチ１９は、一例として、プッシュ式の１極単投形（単極単投形）のスイッチで構成されて、電磁吸着装置１の操作者が操作可能にケースの表面に配設されている。また、操作スイッチ１９は、操作者によって押下されているときにはオン状態に移行し、操作者が押下を停止したときにはオフ状態に移行することで、オン・オフ状態（操作状態）に応じた不図示の制御信号を各切替部１５，１６，１７に出力する。
【００２２】
次に、吸着具４の構成について説明する。吸着具４は、一例として、図２に示すように、本体部２１、本体部２１内に収納された電磁石２２、および吸着ヘッド２３を備えている。本体部２１は、一例として、操作者が片手で保持可能な棒状体（例えば、鉛筆やボールペンに類似する形状の棒状体）に形成されている。また、本体部２１は、長さ方向に沿って延びる貫通孔２１ａが内部に形成されている。電線３は、この貫通孔２１ａの一方の開口部（本体部２１の一方の端面（図２中の上端面）に開口する開口部）から貫通孔２１ａ内に挿入されると共に、不図示の固定具によって本体部２１に固定されている。
【００２３】
電磁石２２は、一例として、柱状に形成された磁芯２２ａ、磁芯２２ａの外周面に装着されたボビン２２ｂ、およびボビン２２ｂに形成されたコイル２２ｃを備え、本体部２１の貫通孔２１ａ内における他方の開口部（本体部２１の他方の端面（図２中の下端面）に開口する開口部）側に挿入されて固定されている。また、磁芯２２ａにおける本体部２１の他方の端面側の端部（電磁石２２の一方の磁極を構成する部位）は、一例として円錐体状に形成されると共に、本体部２１の他方の端面から突出している。また、磁芯２２ａのこの円錐体状に形成された端部における頂部には、磁性材料で形成された吸着ヘッド２３が装着されている。また、コイル２２ｃは、電線３の一対の芯線に接続されて、コイル２２ｃには、直流電流Ｉｄｃまたは交流減衰電流Ｉａｃが電線３を介して装置本体２から供給される。
【００２４】
吸着ヘッド２３は、図３に示すように、物品５を磁力で吸着する先端部の端面が一例としてフラット面に形成されると共に、この端面に物品５を１つだけ吸着可能に、この端面の外径が規定されている。なお、図３中の物品５は、一例として、直方体に形成された素子本体５ａ、および素子本体５ａの両端部にそれぞれ形成された一対の電極５ｂ（導電性および磁性を備えた材料で形成された電極（下地の銅にニッケルメッキが施された電極））を備えた構成のチップ部品であるが、物品５は、電極５ｂの数や素子本体５ａの形状が図３の構成とは異なるチップ部品であってもよいし、さらにはチップ部品以外の部品であってもよい。
【００２５】
続いて、電磁吸着装置１の動作および電磁吸着方法について図面を参照して説明する。
【００２６】
最初に、操作者は、吸着具４を片手で保持し、装置本体２の操作スイッチ１９を押下しない状態（操作スイッチ１９のオフ状態）で、吸着ヘッド２３における先端部の端面を物品５（吸着対象である物品５）に押し付ける（図４中の期間Ａ１）。
【００２７】
この操作スイッチ１９のオフ状態が一定時間（例えば、直列回路１４の時定数よりも十分に長い時間。例えば、数秒）以上継続している状態では、第１切替部１５は、入力信号Ｓ１として乗算部１３に交流電圧Ｖａｃを出力し、第２切替部１６は、共通端子（ｃ接点）がｂ接点に接続されて、共通端子（ｃ接点）に第２直流電圧Ｖｄｃ２（本例では第１直流電圧Ｖｄｃ１）を供給している。また、第３切替部１７は、共通端子（ｃ接点）がｂ接点に接続されて、共通端子（ｃ接点）に第３直流電圧Ｖｄｃ３が供給されている（つまり、他方の入力信号Ｓ２として乗算部１３に第３直流電圧Ｖｄｃ３を出力している）。
【００２８】
しかしながら、操作スイッチ１９のオフ状態が一定時間以上継続していることから、直列回路１４ではコンデンサ１４ａの充電が完了した状態となっている。このため、第３直流電圧Ｖｄｃ３は、その電圧値がゼロボルトになっている。したがって、乗算部１３に入力信号Ｓ１として交流電圧Ｖａｃが入力されるものの、乗算部１３に入力信号Ｓ２として入力される第３直流電圧Ｖｄｃ３がゼロボルトであるため、乗算部１３は、２つの入力信号Ｓ１，Ｓ２を乗算することで、乗算信号Ｓ３としてゼロボルトを出力している。これにより、増幅部１８から電線３の一対の芯線間に印加される電圧の電圧値もゼロボルトになるため、装置本体２から吸着具４の電磁石２２に供給される電流もゼロになっている（つまり、電磁石２２は非励磁状態になっている）。よって、吸着ヘッド２３における先端部の端面を物品５（吸着対象である物品５）に近づける際に、物品５が吸着ヘッド２３における先端部に引き寄せられること（物品５が移動すること）が回避されている。
【００２９】
次いで、操作者は、吸着ヘッド２３における先端部の端面で物品５を押し付けた状態で、装置本体２の操作スイッチ１９を押下する（図４中の期間Ａ２）。これにより、操作スイッチ１９は、オン状態に移行して、オン状態（操作状態）に応じた制御信号を各切替部１５，１６，１７に出力する。
【００３０】
この場合、第１切替部１５は、入力信号Ｓ１として乗算部１３に第１直流電圧Ｖｄｃ１を出力し、第２切替部１６は、共通端子（ｃ接点）がａ接点に接続されて、共通端子（ｃ接点）に基準電位Ｇを供給する。このため、直列回路１４のコンデンサ１４ａに対する放電が実行される。また、第３切替部１７は、共通端子（ｃ接点）がａ接点に接続されて、共通端子（ｃ接点）に第４直流電圧Ｖｄｃ４（本例では第１直流電圧Ｖｄｃ１）を供給する（つまり、他方の入力信号Ｓ２として乗算部１３に第１直流電圧Ｖｄｃ１を出力する）。
【００３１】
これにより、乗算部１３は、このようにして入力される２つの入力信号Ｓ１，Ｓ２（本例では、各入力信号Ｓ１，Ｓ２は共に第１直流電圧Ｖｄｃ１）を乗算して乗算信号Ｓ３として出力し、増幅部１８は、この乗算信号Ｓ３を増幅して、電線３の一対の芯線間に印加する。このため、装置本体２から吸着具４の電磁石２２には、電線３の一対の芯線間に印加される電圧（増幅部１８からの出力電圧）の電圧値を、電線３の一対の芯線全体の抵抗値および電磁石２２のコイル２２ｃの抵抗値の合計抵抗値で除算した電流値Ｉ１の直流電流Ｉｄｃが供給される（電磁石２２に対する励磁制御が実行される）。
【００３２】
これにより、電磁石２２は磁界（直流磁界）を発生させる励磁状態に移行することから、磁芯２２ａにおける本体部２１の他方の端面側の端部（円錐体状に形成された端部）、およびこの端部に装着された吸着ヘッド２３は、Ｎ極およびＳ極のいずれかの極性の磁極として作動する。よって、図３に示すように、吸着ヘッド２３における先端部の端面に物品５が磁力によって吸着される。したがって、操作者は、装置本体２の操作スイッチ１９を押下しているとき（図４中の期間Ａ２）に吸着具４を移動させることで、吸着ヘッド２３に吸着されている物品５を目的とする位置に移動させることが可能になっている。
【００３３】
続いて、操作者は、目的とする位置への物品５の移動が完了した時点で、装置本体２の操作スイッチ１９に対する押下を停止する（期間Ａ３）。これにより、操作スイッチ１９は、オフ状態に移行して、オフ状態（操作状態）に応じた制御信号を各切替部１５，１６，１７に出力する。
【００３４】
この場合、第１切替部１５は、入力信号Ｓ１として乗算部１３に交流電圧Ｖａｃを出力し、第２切替部１６は、共通端子（ｃ接点）がｂ接点に接続されて、共通端子（ｃ接点）に第２直流電圧Ｖｄｃ２（本例では第１直流電圧Ｖｄｃ１）を供給する。また、第３切替部１７は、共通端子（ｃ接点）がｂ接点に接続されて、共通端子（ｃ接点）に第３直流電圧Ｖｄｃ３を供給する（つまり、他方の入力信号Ｓ２として乗算部１３に第３直流電圧Ｖｄｃ３を出力する）。
【００３５】
この期間Ａ３では、直列回路１４のコンデンサ１４ａは、コンデンサ１４ａにおける抵抗１４ｂとの非接続端子から供給される第１直流電圧Ｖｄｃ１により、放電状態（充電電圧がゼロボルトの状態）を初期状態として充電される。したがって、第３直流電圧Ｖｄｃ３は、その電圧値が第１直流電圧Ｖｄｃ１の電圧値を初期値として指数関数的に減衰して、期間Ａ３の終期においてゼロボルトに至る。また、期間Ａ３の終了後の期間は、上記した期間Ａ１となる。
【００３６】
したがって、乗算部１３に入力信号Ｓ１として交流電圧Ｖａｃが入力されるものの、乗算部１３に入力信号Ｓ２として入力される第３直流電圧Ｖｄｃ３が上記したように指数関数的に減衰して期間Ａ３の終期においてゼロボルトに至る信号であるため、乗算部１３は、２つの入力信号Ｓ１，Ｓ２を乗算することで、乗算信号Ｓ３として交流減衰電圧（振幅が初期電圧値から徐々に減少してゼロボルトに至る電圧）を出力する。
【００３７】
これにより、図４に示すような交流減衰電流Ｉａｃ（振幅（電流値）が初期電流値Ｉ２から徐々に減少してゼロアンペアに至る電流）が装置本体２から吸着具４の電磁石２２に供給されて（電磁石２２に対する消磁制御が実行されて）、電磁石２２には交流減衰磁界が発生する。また、本例では、上記したように、交流電圧Ｖａｃの振幅Ｖ２は第１直流電圧Ｖｄｃ１の電圧値Ｖ１よりも大きくなる（電圧値Ｖ１を超える）ように規定されている。このため、期間Ａ３において 乗算信号Ｓ３として出力される交流減衰電圧の初期値は、期間Ａ２において乗算信号Ｓ３として出力される第１直流電圧Ｖｄｃ１同士の乗算値よりも大きくなる。したがって、交流減衰電流Ｉａｃの初期電流値Ｉ２は、期間Ａ２での直流電流Ｉｄｃの電流値Ｉ１よりも大きな値に規定されている。なお、操作スイッチ１９のオフ状態への移行タイミング後の交流電圧Ｖａｃの半周期内に、交流減衰電流Ｉａｃの最初のピークが到来するが、本例での交流減衰電流Ｉａｃの初期電流値Ｉ２とは、このピークでの電流値の絶対値をいうものとする。この交流減衰電流Ｉａｃの最初のピークについては、交流電圧Ｖａｃの正負のタイミングによっては、負側（励磁制御時とは逆の極性）に現れることもあり得え、このままでもよいが、例えば、ＣＰＵやＤＳＰ（Digital Signal Processor）などの処理部で、交流電圧Ｖａｃの正負のタイミングを検出しながら、交流減衰電流Ｉａｃの最初のピークが正側に現れるように、各切替部１５，１６，１７への制御信号の出力タイミングを調整する構成を採用することもできる。
【００３８】
このように、この電磁吸着装置１では、電磁石２２を励磁させる直流電流Ｉｄｃの電流値Ｉ１よりも、物品５や電磁石２２の磁芯２２ａを消磁（脱磁）させる交流減衰電流Ｉａｃの初期電流値Ｉ２が大きくなる構成を採用しているため、例えば、励磁状態の電磁石２２からの磁界に加えて外部磁界が一時的に物品５に対して作用して物品５が磁化されたとしても、物品５をより確実に（磁束が残留しないように）消磁することが可能になっている。また、同様にして、この電磁吸着装置１では、電磁石２２の磁芯２２ａについても、より確実に（磁束が残留しないように）消磁することが可能になっている。
【００３９】
このため、残留磁束の影響をより確実に排除することができ、この結果、期間Ａ３の終了後の期間Ａ１において、吸着具４を移動させて、吸着ヘッド２３を物品５から離間させる際に、物品５をより確実に吸着ヘッド２３から離脱させることが可能となることから、目的とする位置により確実に物品５を移動させて離脱させることが可能となっている。
【００４０】
このように、この電磁吸着装置１では、振幅が直流電流Ｉｄｃの電流値Ｉ１を超える初期電流値Ｉ２から徐々に減少してゼロ（ゼロアンペア）に至る交流減衰電流Ｉａｃを電磁石２２に対して供給して電磁石２２に交流減衰磁界を発生させる消磁制御が実行される。したがって、この電磁吸着装置１によれば、物品５を吸着している期間Ａ２において、励磁状態の電磁石２２からの磁界に加えて外部磁界が一時的に物品５に対して作用して物品５が磁化されたとしても、物品５や磁芯２２ａをより確実に消磁することができるため、物品５を目的とする位置に移動させて、この位置においてより確実に離脱させることができる。
【００４１】
なお、上記の例では、装置本体２をディスクリート部品だけで構成しているが、Ｄ／Ａ変換器や処理部を含むＤＳＰなどを使用することにより、ソフトウェアで上記した種々の形態の乗算信号Ｓ３を生成するように構成することができる。また、上記の例では、電磁石２２の磁芯２２ａと吸着ヘッド２３とを別体に形成する構成を採用しているが、磁芯２２ａを加工して吸着ヘッド２３を一体化して一部品とする構成を採用することもできる。また、吸着具４側に操作スイッチ１９を配設する構成を採用することもできる。
【符号の説明】
【００４２】
１  電磁吸着装置
５  物品
２２  電磁石
Ｉａｃ  交流減衰電流
Ｉｄｃ  直流電流
【図１】
2016132043.tif 000003
【図２】
2016132043.tif 000004
【図３】
2016132043.tif 000005
【図４】
2016132043.tif 000006