(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ピックアップ部材(１０)の配列集合体が、該配列集合体の幾何学的配置を選択的に変えられるように駆動手段(１５〜２２)に連結されたピックアップ装置であって、鉛直方向に可動であるピックアップ装置にして、
上記ピックアップ部材(１０)は、多角形の頂点に配置されるように一体に連結され(１４１〜１４４)、
上記駆動手段(１５〜１９;２１,２２)は、上記多角形の形状を変えるべく、多角形の大略平面内においてのみ選択的に作動することが可能であり、
上記駆動手段(１５〜１９;２１,２２)は、上記ピックアップ部材(１０)と協働するカム面(１２,１６)を備えており、該カム面(１６)の運動は、上記ピックアップ部材(１０)の運動を、ひいては、上記多角形の形状の変化を決定することを特徴とする、ピックアップ装置。
【請求項２】
上記多角形(１４１〜１４４)のアームは、一定の長さである、あるいはそれぞれ異なる長さであることを特徴とする、請求項１記載のピックアップ装置。
【請求項３】
上記ピックアップ部材(１０)は、上記配列集合体が広がっている方向と概ね直交する方向に延在しているロッド部(１２)を有し、
上記多角形(１４１〜１４４)のアームは、上記ロッド(１２)と連結関係をなすように接続されていることを特徴とする、請求項１又は２記載のピックアップ装置。
【請求項４】
上記カム面はスロット(１６)の壁であって、該スロット(１６)には、上記ピックアップ部材(１０)がスライド可能な関係で協働することを特徴とする、請求項１記載のピックアップ装置。
【請求項５】
上記ピックアップ部材(１０)は、上記配列集合体が広がっている方向と概ね直交する方向に延在しているロッド部(１２)を有し、
上記多角形(１４１〜１４４)のアームは、上記ロッド(１２)と連結関係をなすように接続され、
上記カム面はスロット(１６)の壁であって、該スロット(１６)には、上記ピックアップ部材(１０)がスライド可能な関係で協働し、
上記ピックアップ部材(１０)は、上記ロッド部(１２)が上記スロット(１６)にスライド自在に係合するように配置されていることを特徴とする、請求項１又は２記載のピックアップ装置。
【請求項６】
上記カム面はスロット(１６)の壁であって、該スロット(１６)には、上記ピックアップ部材(１０)がスライド可能な関係で協働し、
上記ピックアップ部材(１０)は、上記配列集合体が広がっている方向と概ね直交する方向に延在しているロッド部(１２)を有し、
上記多角形(１４１〜１４４)のアームは、上記ロッド(１２)と連結関係をなすように接続され、
上記ピックアップ部材(１０)は、上記ロッド部(１２)が上記スロット(１６)にスライド自在に係合するように配置され、
上記スロット(１６)は、対応する１組の位置(１６ａ,１６ｂ)を有し、該位置の配置は、上記ピックアップ部材(１０)が、上記多角形によってそれぞれ想定される第１配置及び第２配置に到達する配置によって規定されることを特徴とする、請求項１〜５のいずれかに記載のピックアップ装置。
【請求項７】
上記カム面(１２,１６)を担持する第１要素(１８)と、
上記多角形(１４１〜１４４)の少なくとも１つのアーム(１４３)を形成する第２要素(１９)と、
上記第１要素と上記第２要素との間に相対運動を生じさせるアクチュエータ(２１,２２)とを備えていることを特徴とする、請求項１〜６のいずれかに記載のピックアップ装置。
【請求項８】
上記ピックアップ部材(１０)は、空気圧によって作用するニューマチック(pneumatic)ピックアップ部材であることを特徴とする、請求項１〜７のいずれかに記載のピックアップ装置。
【請求項９】
上記駆動手段は、上記多角形の少なくとも１つのアーム(１４３)に作用するアクチュエータ要素(２１,２２)を備えていることを特徴とする、請求項１〜８のいずれかに記載のピックアップ装置。
【請求項１０】
上記ピックアップ装置は、
アーム(１４１〜１４４)によって連結するように一体に接続されたピックアップ部材であって、各ピックアップ部材は多角形の頂点に配置されている、少なくとも２組のピックアップ部材と、
上記少なくとも２組のピックアップ部材間の距離を選択的に変えるための駆動手段(２０)とをさらに備えたことを特徴とする、請求項１〜９のいずれかに記載のピックアップ装置。
【請求項１１】
上記カム面(１２,１６)を担持する第１要素(１８)と、
上記多角形(１４１〜１４４)の少なくとも１つのアーム(１４３)を形成する第２要素(１９)と、
上記第１要素と上記第２要素との間に相対運動を生じさせるアクチュエータ(２１,２２)と、
アーム(１４１〜１４４)によって連結するように一体に接続されたピックアップ部材であって、各ピックアップ部材は多角形の頂点に配置されている、少なくとも２組のピックアップ部材と、
上記少なくとも２組のピックアップ部材間の距離を選択的に変えるための駆動手段(２０)と、
上記少なくとも２組のピックアップ部材の接近・離間を行う方向に延在するガイド手段(１７)を備えたフレーム(２,１７)とを備えており、
上記ピックアップ部材の各組にある上記第１要素(１８)及び上記第２要素(１９)には、アクチュエータ(２１,２２)がそれぞれ取り付けられており、上記ガイド手段(１７)上では、上記駆動手段(２０)の作用によって、上記方向に接近・離間を行う運動が生じることを特徴とする、請求項１〜１０のいずれかに記載のピックアップ装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ピックアップ部材の配列集合体を備えたピックアップ装置に関し、詳しくは、上記ピックアップ部材が上記配列集合体の幾何学的配置を選択的に変えられるように駆動手段に連結されているピックアップ装置に関する。
【０００２】
【従来の技術・発明の解決課題】
上記装置は、例えば、ヨーロッパ特許第０ ２３９ ５４７号明細書で公知である。
【０００３】
上記先行文献に記載の装置は、複数のピックアップ部材を備えている。該装置は、好ましくは吸引タイプであって、少なくとも一方向に延在する列よりなる配列に配置された物品を保持するように構成されている。上記装置は、全体的に細長い形状の支持要素を複数個備えており、該要素は、互いに平行であって、使用の際には物品の列と同じ方向に配置されるように構成されている。各支持要素は、要素に沿って延在しているピックアップ部材の対応する列を担持する。駆動手段によって、隣接する支持要素間の距離を変えることが可能となり、それらの間の距離を、物品の列同士の間隔に選択的に合致させることができるように変えることができる。上記距離は、装置が、支持されている物品をピックアップ部材からパッケージの方に搬送する間に変えることが可能であり、これによって、物品の列は、パッケージの寸法に合致するように配列させられる。各支持要素のピックアップ部材間の距離を選択的に変えることも可能である。
【０００４】
つまり、上記従来技術に係る配置では、ピックアップ部材は、列及び行よりなるマトリックス構造をなすように並べられており、列同士の間の距離のみならず、同じ列の一部分を形成するピックアップ部材間の距離、ひいては、行間の距離をも選択的に変えることが可能である。
【０００５】
例えば、先行文献に記載されている菓子製品などの食料品に適応すると、上記構成によって、規則的な配列で配置されたチョコレートやチョコレートエッグなどの製品を、例えば製造ラインの端部でピックアップしたり、上記製品を、例えばパッケージラインの端部に搬送して、製品が多少なりともコンパクトな配列となるべく製品間の空間的な配置を修正したり、ピックアップされるときの配列よりも多少なりとも近接したセットにしたりすることが可能となる。これによって、上記したように、隣接している物品の列間の距離と、各列の個々の物品間の距離との両方に適応することができる。
【０００６】
本明細書において単に例示として記載されている菓子製品などの分野においては、作業を改良して、物品の処理・搬送と同時に物品の相対的な空間配置を変形する必要が頻繁に生じているが、例えば上記ヨーロッパ特許に記載されている配置によっては、十分に満足のいく方法では実施され得ない。
【０００７】
より詳しくは、例えば菓子製品の包装について、単純に製品の配置を印象的で魅力的なものとするために、製品を、規則的すなわちマトリックス形の配列(列及び行よりなるものと理解されたい)に並べるのではなく、例えば五角形や六角形、あるいは七角形などの、閉ループまたは開ループの多角形の配列に配置する必要が生じている。
【０００８】
本発明は、上記問題を最も望ましい方法で解決することが可能な解決手段を提供することを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
したがって、本発明のピックアップ装置は、ピックアップ部材の配列集合体が、該配列集合体の幾何学的配置を選択的に変えられるように駆動手段に連結されており、上記ピックアップ部材は、多角形の頂点に配置されるように一体に連結されており、上記駆動手段は、上記多角形の形状を変えるべく作動することが可能であるように構成されている。
【００１０】
【発明の実施の形態】
以下、本発明に係るピックアップ装置の実施の形態について、図１〜５を参照して説明する。
【００１１】
図１に、ピックアップ装置１(「ハンド」あるいは「ハンドル」とも呼ばれる)を全体的に示している。ピックアップ装置１は、好ましくは自動機械やロボットなどの自動化装置(図示せず)に取り付けられるように構成されており、例えばチョコレート、小さなチョコレートエッグ、プラリネなどの菓子製品を含む物品を、例えば第１コンベヤラインから第２コンベアラインへ移し変える。
【００１２】
この点において参照することが有用なヨーロッパ特許第０ ２３９ ５４７号明細書に記載されているように、第１コンベアラインは、例えば、規則的なマトリックス配列となるように並べられており連続している物品の配列、すなわち、物品がコンベア上で進行する方向に対して平行な線や直角な線(列及び行)をなすように配置された物品を進行させるコンベアベルトより構成されるとよい。
【００１３】
一方、第２コンベアラインは、ボックスあるいはボックスのパーツの流れ(いわゆる「アセテート」と呼ばれる)を進行させる別個のコンベアベルトより構成されるとよい。各ボックスあるいは各ボックスのパーツには、それぞれが物品Ａを受け入れるように構成された一定数のポケットが形成されている。
【００１４】
以下の明細書では、特に図５を参照すると、上記ポケットを１つ以上の五角形の配列となるように並べることが提案されており、この結果、各配列体は、規則的な五角形の頂点に位置決めされる５つの物品Ａにより構成される。但し、このような記載は単なる例示であることを強調しておく。問題の集合体は、実際には、全体的な配列についても(例えば六角形やＳ字形でもよいので、形状端部の開閉のいずれを問わずあらゆる多角形形状に形成することが可能である)、各ポケット間の距離や各物品Ａ間の距離、この距離は必ずしも均等・一定である必要はない、についても、あらゆる異なるタイプの形状にすることが可能である。
【００１５】
ヨーロッパ特許第０ ２３９ ５４７号明細書に記載の配置においては、第２コンベアラインは、第１ラインの取り出し端部あるいは排出端部に延在しており、第２ラインにおけるボックスの進行方向は、第１ラインにおける物品の進行方向と直交している。もちろん、このような配置は多少異なっていてもよく、例えば、上記２つのラインは互いに平行であったり斜めであったりしてもよい。上記２つのコンベアラインの間には、物品Ａに作用するように構成されたピックアップ装置を移動させる装置が、所定の角度位置に配置されている。該装置は、実質的には、概ね旗の如くピボット運動をなすアームが上部に取り付けられた支柱によって構成されており、該アームは、その自由端で装置１を支持している。上記支柱が、鉛直方向の中心軸の回りに往復運動(横断)をなす作用によって、上記アームの自由端は、約９０°までの弧を描く。このようにして、上記アームの自由端は、第１作用位置から往復運動をなす。
【００１６】
アームの自由端は、第１作用位置においては、第１コンベアラインのアウトプット端部上に位置し、一方、第２作用位置においては、第２コンベアライン上に位置する。
【００１７】
ピボット運動可能なアームの自由端には、流体圧アクチュエータが取り付けられている。このアクチュエータのロッドは、下向きに突出しており鉛直方向に可動であり、その下側端部で装置１を移動させる。装置の作動サイクルは、不図示の電子制御装置や流体制御装置によって(公知の方法で)制御されており、以下の段階を周期的に繰り返す。
【００１８】
−アームが第１作用位置の方向に回転し、ピックアップ装置１は持ち上げられた位置になり、
−ピックアップ装置１が第１コンベアラインの方に下がり、装置１は物品をピックアップし、
−ピックアップ装置１(及び該装置により保持されている物品)が、第１コンベアラインから持ち上げられた位置に戻り、
−アームが第２作用位置の方向に回転して、物品は第２コンベアラインの方向に搬送され、
−ピックアップ装置１が第２コンベアラインの方に下がり、これによって、物品Ａは解放され、第２コンベアライン上に位置するボックスのポケット内にデポジションされ(deposition)、
−ピックアップ装置１が、コンベアラインから持ち上がった位置に戻り、スタート位置に戻る。
【００１９】
これらは全て要約及び参照として記載されており、また、ヨーロッパ特許第０２３９ ５４７号明細書に開示されている配置に概ね対応している。
【００２０】
詳しくは、本発明は、２組のピックアップ部材１０を備えて示しているピックアップ装置１の構成及びその操作方法に関する。上記の各組は、好ましくは、明らかに、バランスをとれるように配置されている５つのピックアップ部材よりなり、各組は、装置１の重心に対して、詳しくは、中央の門形構造２に対して、ほぼ左右対称な位置に配置されている。門形構造２は、装置１を、連結される(不図示の)ロボットや自動機械に組み付けるのに用いられる。
【００２１】
これらは例示的な特性の説明にすぎないことを強調しておく。装置１は、複数のボックス、例えば２つのボックス、を同時に取り扱うことが可能であり、ピックアップ及びデポジションを行う上記したようなタイプのストローク１回につき１０個の物品Ａを移し変えることができるように製作される。実際には、以下に詳述されており例示として５つのピックアップ部材を備えている構成は、モジュール構造の単位でその何倍の数でも複製することができる。
【００２２】
部材１０は、好ましくは、扱いにくくこわれやすい物品の取り扱いに現在用いられている吸引タイプのものである。実際には、各部材１０は、実質的に吸盤より構成されており、この吸盤の内側では、メイン吸引ダクトに至る各吸引チューブが開口されている。該ダクトは次いで、例えば(不図示の)真空ポンプなどの低圧源に接続されている。
【００２３】
ピックアップ部材の構成を詳述するために、本明細書の冒頭部分で引用したヨーロッパ特許を参照するが、ピックアップ部材１０の構成及び形成方法自体は、本発明の課題を解決するためにはさほど重要ではないことを明記しておく。本発明自体は、実際には、本明細書において例示として記載されている空気圧作動のニューマチックピックアップ部材１０以外のピックアップ部材(例えば機械的なタイプのピックアップ部材(ハンドルなど)や電磁タイプのピックアップ部材であってもよい)と共に用いられ実施されることが可能である。
【００２４】
本発明の本来の重要な側面は、物品Ａの搬送作業の間に、物品Ａ自体の相対的な幾何学的配置を変えられる点である。
【００２５】
実際には、図４,５の実施形態では、物品Ａは、最初のコンベアライン上では規則的な配列に配置される。説明を単純にしてわかりやすくすると、正方形のメッシュ状配列と考えればよい(図４参照)。
【００２６】
装置１が物品Ａをピックアップすべく物品Ａの方に下がるときには、ピックアップ部材１０は、正方形の各頂点に配置された４つの要素と、上記正方形の一辺から正方形の一辺の長さと等しい長さに延ばした地点に配置された第５の要素とよりなる配列に配置されねばならない(再び図４を参照すると、参照番号１２は種々のピックアップ部材１０のロッドを示している)。ピックアップ装置１とピックアップされる物品の列との相対的な配置は、全く独立している。
【００２７】
ピックアップされている物品Ａのデポジションを、所望の配置に変形して行うためには、ピックアップ部材１０は、移送運動の間にその相対的な位置を変えて、図示した例においては規則的な五角形の頂点である所定の位置に、すなわち、物品が受け入れられるボックス内で物品が配置される形状と同一の形状に、移動しなければならない(この点については図５参照)。
【００２８】
繰り返しになるが、本明細書に記載されている規則的な五角形の形状は、単なる例示であって、例えば六角形、七角形など、および／または、不規則な多角形の異なる形状を用いることが可能である。
【００２９】
本発明に係る構成では、ピックアップ部材１０を、好ましくは吸盤用吸引チューブを形成しているピックアップ部材のロッド１２において、ピックアップ部材１０が多角形の頂点を構成するように連結されているアームで、接続することで上記結果がもたらされる。上記多角形は、各ピックアップ部材１０のアーム１４１〜１４４が連結することによって、形状的に自由に形成されることが可能である。
【００３０】
最も単純な実施の形態においては、各ピックアップ部材１０のロッド１２すなわち吸引チューブが、仮想破線内のピボットピン(図４及び５に示した例では紙面に垂直に延在している)を構成するようにすることによって、上記結果がもたらされる。上記ピボットピンのリンクはアームによって構成される。もしくは、ピボットピンのリンクは、それぞれ、ピックアップ部材１０が係合することが可能な穴をその端部に有している(軸受部材を介在させることも可能であるが、回転速度が遅い場合を想定するならば、このような配置は不要である)。
【００３１】
図示した具体例では、問題のアームは、以下に示す理由のために、異なる構成の要素によって構成されている。
【００３２】
特に、図２を参照して、図の最も右方向に離れて配置されているロッドの部分から始めて反時計回り方向で順に説明していくと、上記アームは、
−固体構造のアーム１４１と、
−第１組のリンク１４２と、
−以下に詳しく説明される作動ボデーの固体構造の中央部分１４３と、
−第２組のリンク１４４と、によって形成されている。
【００３３】
アーム１４１〜１４４によって形成される連結構造の故に、部材１０は、あらゆる形状の多角形に形成可能なように、自由に配置され得る。
【００３４】
図示した具体例においては、このことは、開始時の配列(図４に示している、物品Ａをピックアップする配置であって、問題の多角形は、理想的には、頂点に４つのピックアップ部材１０が位置する正方形の三辺と、５番目のピックアップ部材１０との連結構造を形成しているもう一つの辺とによって構成される)と、物品Ａの目標のラインへのデポジションを見込んだ物品Ａの最終的な配列とのいずれにも適合する(この場合の配列を図５に示しており、問題の多角形は、隣接する四つの辺によって、規則的な多角形形状に形成されている)。
【００３５】
多角形に連結特性が付与されると、本発明に係る配置によって付与される自由な範囲は著しく広がることが理解されるであろう。詳しくは、例えば、多角形すなわち例では五つの辺を有する格子状の配列に配置されている物品Ａを、正方形あるいは矩形の格子状の配列でピックアップ及びデポジションを行うように、上記のピックアップを行う形状とデポジションを行う形状とを、(想像上で)反対にすることも可能である。
【００３６】
後者の場合に強調すべき点は、添付の図面においてはアーム１４１〜１４４は説明のために一定長さの部材であるように配置されているが、これらの要素の少なくともいくつかを、入れ子式部材として、そうでなくとも種々の長さを有する部材として形成することが可能であり、この結果、「目標の」多角形の全ての辺あるいはいくつかの辺は「初期の」多角形の辺と異なる長さを有するように配置することが可能となる。
【００３７】
詳しくは、初期多角形と目標多角形とはいずれも、全体的あるいは部分的に閉じられている多角形、あるいは開放されている多角形であってもよいことが理解されるであろう。このため、ピックアップ部材１０及び該部材から吊り下げられる物品Ａは、例えばＳ字形や螺旋状などのあらゆる形状の多角形とすることができる。
【００３８】
ピックアップ部材１０よりなるユニット、および／または、形状的なデポジションを調節するアーム１４１〜１４４の運動に関しては、他の解決手段に拠ることも可能である。
【００３９】
例えば、既に何回か引用しているヨーロッパ特許第０ ２３９ ５４７号明細書に記載の配置や、ロボットのアームの連結に適合するタイプの配置に戻ることも可能である。
【００４０】
上記装置１のような装置は、とりわけ食品産業に適応する可能性がある場合には、寸法をできるだけ小さくする必要がある点を考慮すると、便利に製作されたカム要素を利用するのが特に有用な解決手段であると考えられる。該カム要素は、ピックアップ部材１０や、好ましくは該部材のロッドに連結された１枚以上のプレートに設けられている。
【００４１】
図示した具体例では、ピックアップ部材１０のロッドがアーム１４１〜１４４に連結されている部位の上下には、それぞれ、１枚以上、より好ましくは複数枚のプレートが備えられている。該プレートは、通常は２枚あって、図４,５により詳しく図示されている形状のスロット１６が形成されている。
【００４２】
スロット１６の形状は、それぞれ、ピックアップ部材１０の１つ以上のロッド１２が協働するスライド溝を形成するように構成されており、また、部材の形状的な条件に基づいて形成されている。このような配置であれば、全体が移動運動をなすことによって、プレート１５は、ピックアップ部材１０の経路において、上記の如く形成された「初期の」形状から「目標の」形状へと移動する。
【００４３】
スロットは、１つのロッド１２に協働するか複数のロッドに協働するかを問わず、図４,５の１６a,１６bにそれぞれ示している２つの位置を有している。
【００４４】
第１位置１６aは、「初期」配置においてピックアップ部材１０(すなわち該部材のロッド１２)がある位置に対応しており、この場合、上記初期配置は、図４で物品Ａが配置されている正方形の格子状の配列に対応する。一方、第２位置１６bは、図５に示しているような、「目標」配置の形状(図示した例では五角形)に対応する。
【００４５】
したがって、スロット１６の経路は、上記位置１６aと１６bとの接続部として形成される(図示した例では直線である)。
【００４６】
図４,５を見れば明らかなことだが、基本的には、プレート１５に、１つのピックアップ部材１０に対して１つのスロット１６が必要である。このことは多くの場合にあてはまるが、そうでない場合には、図示しているように、部材１０の初期形状及び目標形状を、１つの部材１０の目標位置１６bが別の部材１０の初期位置１６aと同一であるか非常に近接しているような形状にすることによって達成されることが望ましい。
【００４７】
例えば、図４,５の形状に配置されている場合には、図５において五角形の下側基部を形成する２つの部材(ロッド１２)がある位置は、図４の開始配置において中間位置に配置されている２つの部材(ロッド１２)がある位置にほぼ対応することになる。この結果、１６a,１６bの各位置は、２つの協働スロット(１つの部材１０に対して１つある)が一体に結合するように一体化する。図示した例では、５つの部材１０に対して、短いスロットが１つと(図４,５の上部に位置する)、隣接している長いスロットが２つの、合わせて３つのスロットしかない。上記長いスロットは、それぞれ曲がった形状を有しており、２つの短いスロットが理想的に「連続している」のを示している。
【００４８】
スロット１６の経路の図から、プレート１５が移動する結果、多角形の形状だけでなく、多角形の１つ以上の辺の長さ(すなわち１つ以上のアーム１４１〜１４４の長さ)も変わるように配置することが、いかにして可能となるかがは容易に理解される。
【００４９】
上記解決手段の改良された具体例や変形例が非常に多岐にわたることは自ずと明らかである。例えば、初期形状に始まり、例えば第１組の製品をデポジションする第１形状変形と、第２組の製品をまた別の形状でデポジションする第２形状変形とを有する解決手段を考えることも可能である。
【００５０】
部材１０の移動に、他の解決手段を提供することが可能である。
【００５１】
例えば、図示した例は、以下のように作動する。
【００５２】
門形部材２の側面アームの下側端部は、例えば円柱状ロッドなどの２つのロッド１７を支持している。このロッドは、通常の作用位置では水平に維持されており、細長い矩形の枠組みの長辺を形成している。
【００５３】
この枠組みの短い方の短辺部分１８は、短いバーによって形成され、このバーは、矩形あるいは正方形のこの部分に、ロッド１７の両端にスライド可能に係合している。各短辺部分１８の上下面には、一対のプレート１５が、例えばねじによってそれぞれ取り付けられている。
【００５４】
各短辺部分１８は、その内側面で、門形部材２に面しており、該面には、それぞれ、例えば短いバー形状のボデーによって構成される可動ユニット１９が連結されている。該ユニット１９の中央部分は、ピックアップ部材１０間に、多角形の連結アーム１４３を構成している。
【００５５】
参照番号２０は、２つの第１流体圧アクチュエータを示している。該アクチュエータ２１は、ロッド１７によって形成された枠組みの長辺にそれぞれ１つずつ備えられており、また、門形部材２の支柱と、可動ユニット１９との間でそれぞれ作用する。上記門形部材２は、例えば門形部材から突出しているフランジ２aにシリンダによって取り付けられており、上記可動ユニット１９は、例えばロッド２０aの自由端に接続されている。この配置はもちろん逆であってもよい。
【００５６】
参照番号２１は、２つの第２流体圧アクチュエータを示している。該アクチュエータ２１は、ロッド１７によって形成された枠組みの短辺にそれぞれ１つずつ備えられており、また、短辺部分１８と、該短辺部分１８に連結された可動ユニット１９との間でそれぞれ作用する。通常、各アクチュエータ２１は短辺部分１８の外側でシリンダに取り付けられ、一方、ロッド２２(図３)は穴２３から短辺部分１８内にスライド可能に貫通しているが、上記配置は逆であってもよい。
【００５７】
ユニット１９が短辺部分１８に対して相対運動をなすと、部材１０は、作用位置の多角形配置となるように作用する。該部材の中央部分１４３は該多角形のアームを形成している。上記相対運動によって、ロッド１２と、短辺部分１８に取り付けられているプレート１５に形成されたスロット１６とは相対運動をなす。これによって、図２,４の状態と図３,５の状態との間に、部材１０の所望の経路が形成されるが、この反対でもよい。二方向の相対運動は、各アクチュエータ２１を二方向間で選択的に制御することによりもたらされる。
【００５８】
一方、門形部材２の両側には、短辺部分１８、該短辺部分に連結された可動部材１９、及びこれらを接続するアクチュエータ２１,２２によってアセンブリが形成されており、各アクチュエータ２０が作用すると、上記アセンブリは、門形部材２を基準として、ロッド１７に沿ってスライド運動をなす事が可能となるので、これにより相対運動が確実に行なわれる。
【００５９】
上記パーツよりなるアセンブリの幅を、門形部材２に対して広くしたり狭めたりする可能性があるということは、いわば、本発明に係る装置の作用に柔軟性を付与している。
【００６０】
実際には、ピックアップ部材１０よりなる２つのアセンブリは、例えば図４のピックアップ位置の状態で、図１に概略的に示している門形部材の下方で、互いにロックされることが可能である。この図では、対をなすアセンブリの一方のプレート１５の輪郭を一点鎖線によって示しており、該プレート１５は、１つのピックアップ部材１０のロッドをノッチ１５aに係合させるべく、互いのプレートを貫通するのに都合のよい形状にされている。このような状態では、５つのピックアップ部材１０よりなる２つの配列体は、それぞれ、全体的に「６」字形に並べられており(再び図４参照)、対をなすように背中合わせに配置され、１０個のピックアップ部材１０よりなるアセンブリは、それぞれ、等間隔の５つの部材よりなる２つの平行な列をなすように並べられている。これによって、対応する２組の物品Ａをピックアップすることが可能となる。この物品Ａは、移し変えられる際に、アクチュエータ２１の作用によって、上記したような五角形の配列体に並べられ、五角形の配列体がそれぞれ門形部材２から離れる方向に移動することによって離間させられ、配列体を、協働するパッケージ内に案内することが容易になる。
【００６１】
一方、「初期の」形状から「目標の」形状までの(そして初期形状に戻るまでの)ピックアップ部材１０の経路は、特にスロット１６の辺などのカム面によって作用する運動が生じる場合には、非常に正確に形成される。
【００６２】
上記の配置自体は、作業効率を非常に高めるために正確性が要求されるような産業条件において、理想的に実施される。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明に係るピックアップ装置を示す図である。
【図２】  第１の作用位置にある本発明に係る装置の一部分を図１の矢印IIの方向から見た拡大斜視図である。
【図３】  第２の作用位置にある本発明に係る装置の一部分を図１の矢印IIの方向から見た拡大斜視図である。
【図４】  本発明の作用の原理を説明するための、図２に対応する概略図である。
【図５】  本発明の作用の原理を説明するための、図３に対応する概略図である。
【符号の説明】
１    ピックアップ装置
２    門形部材
２ａ    フランジ
１０    ピックアップ部材
１２    ロッド
１５    プレート
１５ａ    ノッチ
１６    スロット
１６ａ    第１位置
１６ｂ    第２位置
１７    ロッド
１８    短辺部分
１９    ユニット
２０    アクチュエータ
２０ａ    ロッド
２１    アクチュエータ
２２    ロッド
２３    穴
１４１    アーム
１４２    リンク
１４３    中央部分
１４４    リンク
Ａ    物品
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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