(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ケーシングと、該ケーシング内に配された出力部材としての外歯歯車と、該外歯歯車の外周側に配され前記ケーシングに回転自在に支持された複数の偏心体軸と、該偏心体軸に設けられた偏心体と、前記外歯歯車と噛合し前記偏心体が貫通すると共に該偏心体の回転によって揺動回転させられることで前記外歯歯車を回転させる内歯揺動体とを備えた内歯揺動型内接噛合遊星歯車装置において、
前記複数の偏心体軸のうちの少なくとも２本を、該偏心体軸を回転駆動する入力軸と連結して同時に回転させるピニオンを備え、
前記複数の偏心体軸のうちの少なくとも１本が、該ピニオンと非連結とされることにより、内歯揺動体の揺動に応じて従動回転しつつ内歯揺動体を支持する従動専用とされ、且つ、前記ピニオンが、当該歯車装置の中心からオフセットされていることを特徴とする内歯揺動型内接噛合遊星歯車装置。
【請求項２】
請求項１において、
前記偏心体軸を３本備え、そのうちの２本の偏心体軸を１２０度より小さい間隔で互いに接近させて配置し、残る１本を前記従動専用のものとして、これを前記互いに接近した２本の偏心体軸と反対側に配置したことを特徴とする内歯揺動型内接噛合遊星歯車装置。
【請求項３】
請求項１または２において、
前記従動専用の偏心体軸を、他の偏心体軸とは異なる径の円周上に配置したことを特徴とする内歯揺動型内接噛合遊星歯車装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれかにおいて、
前記従動専用の偏心体軸を、前記外歯歯車の中心に対して他の偏心体軸と異径にしたことを特徴とする内歯揺動型内接噛合遊星歯車装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれかにおいて、
前記外歯歯車の中心部に貫通孔を形成したことを特徴とする内歯揺動型内接噛合遊星歯車装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、外歯歯車を出力部材とし、該外歯歯車と噛合する内歯揺動体を偏心体によって揺動回転させることにより、外歯歯車に減速回転出力を取り出す内歯揺動型内接噛合遊星歯車装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
内接噛合遊星歯車装置は、大トルクの伝達が可能であり且つ大減速比が得られるという利点があるので、種々の減速機分野で数多く使用されている。
【０００３】
その中で、外歯歯車を出力部材とし、該外歯歯車と噛合する内歯揺動体を偏心体によって揺動回転させることにより回転出力を取り出す内歯揺動型の内接噛合遊星歯車装置が特許公報第２６０７９３７号にて知られている。
【０００４】
図１０、図１１を用いて同歯車装置の一例を説明する。
【０００５】
１はケーシングであり、互いにボルトやピン等の締結部材２で結合された第１支持ブロック１Ａと第２支持ブロック１Ｂとからなる。５は入力軸で、入力軸５の端部にはピニオン６が設けられ、ピニオン６は、入力軸５の周りに等角度に配設された複数の伝動歯車７と噛合している。
【０００６】
ケーシング１には、軸方向両端を軸受８、９によって回転自在に支持され且つ軸方向中間部に偏心体１０Ａ、１０Ｂを有する３本の偏心体軸１０が、円周方向に等角度間隔（１２０度間隔）で設けられており、前記伝動歯車７は各偏心体軸１０の端部に結合されている。そして、入力軸５の回転を受けて伝動歯車７が回転することにより、全部の偏心体軸１０が連動回転するようになっている。
【０００７】
各偏心体軸１０は、ケーシング１内に収容された２枚の内歯揺動体１２Ａ、１２Ｂの貫通孔をそれぞれ貫通しており、各偏心体軸１０の軸方向に隣接した２段の偏心体１０Ａ、１０Ｂの外周と、内歯揺動体１２Ａ、１２Ｂの貫通孔の内周との間にはコロ１４が設けられている。
【０００８】
一方、ケーシング１内の中心部には、出力軸２０の端部に一体化された外歯歯車２１が配されており、外歯歯車２１の外歯２３に、内歯揺動体１２Ａ、１２Ｂのピンからなる内歯１３が噛合している。内歯揺動体１２Ａ、１２Ｂは、偏心体１０Ａ、１０Ｂを支持する部分と内歯１３部分を除いて残りの部分を切り欠いて構成されており、これによって第１、第２の支持ブロック１Ａ、１Ｂの特に結合部分の断面積を大きくとれるようになっている。
【０００９】
この装置は次のように動作する。
【００１０】
入力軸５の回転は、ピニオン６を介して伝動歯車７に与えられ、伝動歯車７によって偏心体軸１０が回転させられる。偏心体軸１０の回転により偏心体１０が回転させられると、内歯揺動体１２Ａ、１２Ｂが揺動回転する。このため、内歯揺動体１２Ａ、１２Ｂと噛合する外歯歯車２１が減速回転されるものとなる。この場合、内歯揺動体１２Ａ、１２Ｂの１回の揺動回転によって、該内歯揺動体１２Ａ、１２Ｂと外歯歯車２１はその歯数差だけ位相がずれるので、その位相差に相当する自転成分が外歯歯車２１の（減速）回転となり、出力軸２０から減速出力が取り出される。
【００１１】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上述した従来の内歯揺動型内接噛合遊星歯車装置では、３本の偏心体軸１０を全て回転駆動することにより、内歯揺動体１２Ａ、１２Ｂを揺動回転させるようになっており、偏心体軸１０の本数だけ入力段ギヤ（伝動歯車７）が必要であり、部品点数が多かった。
【００１２】
また、１２０度間隔で配した３つの伝動歯車７を１個のピニオン６で回転させる関係上、特別にリング状のアイドル歯車を１段余計に設けたりしない限り、ピニオン６及び入力軸５の位置が、歯車装置の中心（外歯歯車２１の中心）にならざるを得ず、例えば、歯車装置の中心部に貫通孔を設けて（＝中空軸を採用するなどして）、配管や配線等のスペースに有効利用するようなことが簡単には実現しにくかった。そのため、特に産業用のロボットの関節駆動のような用途において改善が求められていた。
【００１３】
また、内接噛合遊星歯車部の減速比をいじらずに、減速比を複数種類用意するような場合には、入力段の伝動歯車７とピニオン６のギヤ比を変えた組み合わせセットを複数種類用意しなくてはならず、部品点数が増えるという問題があった。即ち、例えば１／４と１／２の減速比を得るためには、図１２に示すような１／４の減速比を得る伝動歯車７Ａとピニオン６Ａのセットと、図１３に示すような１／２の減速比を得る伝動歯車７Ｂとピニオン６Ｂのセットの２種類を用意しなくてはならず、部品点数が多くなりがちであった。
【００１４】
本発明は、上記事情を考慮し、部品点数の減少を図りながら、必要に応じて装置の中心部に配線や配管等の貫通スペースを容易に確保することの可能な内歯揺動型内接噛合遊星歯車装置を提供することを目的とする。
【００１５】
【課題を解決するための手段】
請求項１の発明は、ケーシングと、該ケーシング内に配された出力部材としての外歯歯車と、該外歯歯車の外周側に配され前記ケーシングに回転自在に支持された複数の偏心体軸と、該偏心体軸に設けられた偏心体と、前記外歯歯車と噛合し前記偏心体が貫通すると共に該偏心体の回転によって揺動回転させられることで前記外歯歯車を回転させる内歯揺動体とを備えた内歯揺動型内接噛合遊星歯車装置において、前記複数の偏心体軸のうちの少なくとも２本を、該偏心体軸を回転駆動する入力軸と連結して同時に回転させるピニオンを備え、前記複数の偏心体軸のうちの少なくとも１本が、該ピニオンと非連結とされることにより、内歯揺動体の揺動に応じて従動回転しつつ内歯揺動体を支持する従動専用とされ、且つ、前記ピニオンが、当該歯車装置の中心からオフセットされていることにより、上記課題を解決したものである。
【００１６】
偏心体軸は従来は当然のように全部を駆動していたが、１枚の内歯揺動体に対して最低２本の偏心体軸が存在すれば、内歯揺動体に揺動運動を与えることができる。このため、駆動は最低２本は必要であるが、２本の偏心体軸だけであると、内歯揺動体からの出力トルク負荷をバランスよく受け止めて支持することは難しい場合がある。そこで、本発明では２本の駆動用偏心体軸を確保すると共に、少なくとももう１本の偏心体軸を追加し、これを駆動用に用いずに従動専用としてい用いる。
【００１７】
このように従動専用の偏心体軸を設けた場合、それについては伝動歯車が不要であるから、同じ本数の駆動専用の偏心体軸を有した従来装置よりも、部品点数を減らすことができ、特に複数の容量や変速比をシリーズとして用意する場合には、全体の在庫部品点数を激減させることができる。
【００１８】
また、例えば３本の偏心体軸のうち１本の偏心体軸を従動専用とした場合は、２個の伝動歯車に対してのみピニオンを噛合させればよいことになるので、ピニオン及び入力軸の位置を、必ずしも歯車装置の中心部に設ける必要性がなくなって、歯車装置の中心部から障害物を排除し、該中心部に配管や配線等の貫通スペースを容易に設けることができるようになると共に、相手部材との干渉を避けることができるようになる。そのため、例えば産業用のロボットの関節駆動の用途等において有益である。
【００１９】
また、上の理由によりピニオンの位置を自由に設定できることから、減速比を変更する場合にも、伝動歯車は共通のものを用いながら、ピニオン径とピニオン位置の変更によって、所望の減速比を得ることができる。よって、伝動歯車を共通化できる分、部品点数の減少させることができる。
【００２０】
また、駆動用の偏心体軸には、入力トルク負荷と出力トルク負荷の両方がかかるが、従動専用の偏心体軸には、入力トルク負荷はかからず、出力トルク負荷のみがかかるので、従動専用の偏心体軸に関しての負荷の減少を図ることができ、それに応じて従動専用の偏心体軸の小径化が可能になる（請求項５）。
【００２１】
なお、本願発明においては、前記偏心体軸を、外歯歯車を中心とする円周方向に不等間隔で配置するようにするとよい。この理由は以下の通りである。
【００２２】
ここで、３本の偏心体軸を備える場合を考えてみる。
【００２３】
３本の偏心体軸を円周方向に等配すると１２０度間隔になるが、本発明では、例えば２本の偏心体軸を１２０度より小さい間隔で片側に寄せて配置し、残りの１本の偏心体軸をそれらと反対側に配置する。そうすると、片側に寄せた２本の偏心体軸同士が互いに接近するので、それらを結ぶ直線方向の装置寸法が縮小できるようになる。従来は、偏心体軸を円周方向に等配する関係上、装置が円形を基本とする形状になっていたが、本発明では、偏心体軸を不等間隔で配置することにより、偏心体軸の配置の自由度が増すので、それに応じて歯車装置全体の形状の設計自由度が大きくとれるようになり、前述したように、出力軸の正面から見た場合の装置の幅寸法を小さくすることができ、全体として細長い形状のコンパクトな歯車装置を作ることが可能になる。この不等配置は、従動のものはどこに位置していても駆動系の連結を必要としないので相乗効果が大きい。
【００２４】
請求項２の発明は、偏心体軸を３本備え、そのうちの２本の偏心体軸を１２０度より小さい間隔で互いに接近させて配置し、残る１本を前記従動専用のものとして、これを、前記互いに接近した２本の偏心体軸と反対側に配置したことにより、上記課題を解決したものである。
【００２５】
即ち、駆動用の偏心体軸は互いに接近して配置することにより、伝動歯車によって連動回転させやすくし、駆動に関与しない従動専用の偏心体軸は、駆動用の偏心体軸から離れた位置に配置することで、内歯揺動体からの出力トルク反力をバランスよく支持できるようにしている。
【００２６】
また、偏心体軸は必ずしも外歯歯車の中心に対して同一円周上に配置する必要はなく、偏心体軸のうちの少なくとも１本を、他の偏心体軸とは異なる径の円周上に配置してもよい（請求項３）。そうした場合は一層、設計の自由度が広がる。
【００２７】
また、偏心体軸を不等配置した場合にも、各偏心体軸や偏心体に対する負荷のかかり方が変わって来る可能性があるので、負荷のかかり方に応じて偏心体軸（偏心体の概念を含む）の径を異ならせてもよく（請求項４）、それに応じて偏心体の径や軸受のサイズを変えてもよい。例えば、偏心体軸の配置により守備範囲の広くなった偏心体軸や偏心体については大径とするのがよい。しかし、守備範囲の広くなった偏心体軸が従動専用の場合は、トルク負荷が少ないために小径化が可能である。そこで、大径化の必要性と小径化の必要性の高低（強弱）を計りながら偏心体軸の軸径を設定するのがよい。但し、偏心体軸の軸径を異ならせる場合にも、偏心体の偏心量は他と揃える必要がある。
【００２８】
また、上記の発明を適用することにより、歯車装置の中央部に入力用のモータを配置する必要がなくなることから、請求項５の発明では、外歯歯車の中心部に貫通孔を形成し、その貫通孔を、各種の配管や配線等を行うためのスペースとして有効利用するのが極めて容易になる。
【００２９】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の各実施形態を図面に基づいて説明する。
【００３０】
〔参考例〕
図１は参考例に係る内歯揺動型内接噛合遊星歯車装置（以下、単に「歯車装置」ともいう）１００の要部断面図である。
【００３１】
この歯車装置１００では、ケーシング１０１で支持することにより、歯車装置１００の中心Ｏの周りに、３本の偏心体軸１１０、１１１、１１１を円周方向に等間隔（１２０度間隔）で配置している。ここまでは従来のものと同じである。しかし、この歯車装置１００では、３本の偏心体軸１１０、１１１、１１１のうち、２本の偏心体軸１１１、１１１のみを駆動及び出力トルク反力受用とし、残る１本の偏心体軸１１０は、入力軸に対して非連結とすることにより、内歯揺動体１１２Ａの揺動に応じて従動回転しつつ内歯揺動体１１２Ａを支持する従動専用（出力トルク反力受専用）のものとしている。
【００３２】
従って、駆動用の２本の偏心体軸１１１、１１１の端部には、歯車装置１００の中心Ｏに配置したピニオン１０６Ａと噛合する伝動歯車１０７が結合されているが、従動専用の偏心体軸１１０には伝動歯車は設けられていない。
【００３３】
その他の構成については、前述した図１０、図１１の従来例と基本的に同じであるため、同一または類似の部材に下２桁が同一の符号を図中で付すこととし、説明を省略する。
【００３４】
次に作用を説明する。
【００３５】
図示しない入力軸の回転は、ピニオン１０６Ａを介して２つの伝動歯車１０７に与えられ、伝動歯車１０７によって２本の偏心体軸１１１、１１１が回転させられる。偏心体軸１１１の回転により偏心体１１１Ａが回転させられると、内歯揺動体１１２Ａが揺動回転する。このため、内歯揺動体１１２Ａと噛合する外歯歯車１２１が減速回転されるものとなる。この場合、内歯揺動体１１２Ａの１回の揺動回転によって、該内歯揺動体１１２Ａと外歯歯車１２１はその歯数差だけ位相がずれるので、その位相差に相当する自転成分が外歯歯車１２１の（減速）回転となり、出力軸（図示略）から減速出力が取り出される。
【００３６】
上記の動作の際、従動専用とされた偏心体軸１１０は、内歯揺動体１１２Ａの揺動回転に伴って従動回転し、内歯揺動体１１２Ａに伝わる出力トルク反力を支持する。従って、負荷トルクの反力については、駆動、従動を含めた全ての偏心体軸１１０、１１１、１１１でバランスよく支持することができる。
【００３７】
この歯車装置１００の場合、２本の偏心体軸１１１、１１１にだけ伝動歯車１０７を設ければよいので、伝動歯車１０７の個数を３個から２個に減らすことができ、部品点数の減少を図ることができる。
【００３８】
また、図１、図２を比較して見れば分かるように、複数の減速比に対応する減速機シリーズの提供を考えたとき（図１が減速比１／４、図２が減速比１／２）、同一の伝動歯車１０７を使用しながら、径の異なるピニオン１０６Ａ、１０６Ｂを用意して、ピニオン１０６Ａ、１０６Ｂつまり入力軸の配置を変えるだけで、複数の減速比の減速装置を提供することができる。このため、従来では伝動歯車とピニオンをセットで変更しなければならなかったが、ピニオン１０６Ａ、１０６Ｂだけ変更すればよくなることで、対応が簡単になり、部品点数を減らすことができる。
【００３９】
〔第１実施形態〕
図２は、本発明の第１実施形態に係るもので、入力軸つまりピニオン１０６Ｂの中心位置Ｏ１を歯車装置１００の中心Ｏからオフセットした場合を示している。このように、２つの伝動歯車１０７に噛合させるだけでよいため、ピニオン１０６Ｂの位置は適当に選べる。
【００４０】
そこで、図３、図４では、ピニオン（歯車）１０６Ｃを歯車装置１００の中心Ｏから外側にずらした例を示している。
【００４１】
この例では、ピニオン（歯車）１０６Ｃが、外歯歯車１２１の中央部の支障にならない位置に配されている。そして、伝動歯車１０７Ｃも、それに応じて径が設定されている。
【００４２】
このように１本の偏心体軸１１０を従動とすることにより、ピニオン１０６Ｃの位置を歯車装置１００の中心Ｏからオフセットさせることができるようになるため、入力用のモータも片側に配設できるようになり、コンパクトな配置が可能になる。また、歯車装置１００の中心部に障害物（入力軸）がなくなるため、外歯歯車１２１や出力軸１２０に、例えば直径Ｄの大きな貫通孔１２１Ｐを形成して、それを配線や配管等のスペースとして有効利用することもできるようになる。なお、図４の１１８、１１９は、偏心体軸１１１を回転支持する軸受である。
【００４３】
〔第２実施形態〕
図５〜図８は本発明の第２実施形態の歯車装置６００の構成図である。
【００４４】
この歯車装置６００は、ボルト等の締結部材６０２によって互いに結合された第１支持ブロック６０１Ａと第２支持ブロック６０１Ｂとからなるケーシング６０１を有している。ケーシング６０１内の外周側の位置には、歯車装置６００の中心、即ち外歯歯車６２１の中心Ｏの周りに、３本の偏心体軸６１０、６１１、６１１（図５では偏心体６１１Ａで示してあり、図７では偏心体軸６１１を支持するためのケーシング６０１に設けた貫通孔６１１Ｐで示してある）が、軸受６０８、６０９、６１８、６１９を介してそれぞれ回転自在に配されている。ここでは、３本の偏心体軸６１０、６１１、６１１のうちの１本の偏心体軸６１０が従動専用に設定され、残り２本の偏心体軸６１１、６１１だけが駆動用に設定されている。
【００４５】
図５に示すように、３本の偏心体軸６１０、６１１、６１１のうち２本の駆動用の偏心体軸６１１、６１１は、１２０度より小さい角度間隔（本例では極めて小さい角度）で片側に寄せて配置され、残りの従動専用の１本の偏心体軸６１０は、それらと歯車装置６００の中心Ｏを挟んで反対側に離れて配置されている。なお、離れた方の偏心体軸６１０は、他の２本の偏心体軸６１１、６１１とのバランスを考慮して、両偏心体軸６１１、６１１から等角度の位置に配置されている。
【００４６】
従って、３本の偏心体軸６１０、６１１、１１１は、外歯歯車６２１の中心Ｏを基準とした円周方向に不等間隔で配置されている。しかも、従動専用の偏心体軸６１０は、他の２本の偏心体軸６１１、６１１とは中心Ｏに対して異なる円周上に配されている。
【００４７】
また、２本の偏心体軸６１１、６１１のみを駆動すればよいことから、駆動用の２本の偏心体軸６１１、６１１の端部に設けた伝動歯車６０７、６０７に回転を与えるためのピニオン６０６及び入力軸６０５は、偏心体軸６１１、６１１を結ぶ直線よりも歯車装置６００の中心Ｏから見て外側に配置している。その結果、このような配置により歯車装置６００の中心部付近の空間を広く活用することができるため、外歯歯車６２１の中心部に大径の貫通孔６２１Ｐを形成し、この貫通孔６２１Ｐを、各種の配線や配管のスペースとして利用する、いわゆる出力軸ホローシャフトタイプの歯車装置としている。
【００４８】
前記外歯歯車６２１は、図６に示すように、ケーシング６０１の内周に軸受６６５、６６６を介して回転自在に支持されており、この軸受６６５、６６６は両端のボルト６８０で固定されたフランジ６６１、６６２によって軸方向に移動しないよう保持されている。そして、一方のフランジ６６２に形成したボルト孔６８２に、図示しない出力側部材（相手機械）を結合することにより、外歯歯車６２１の出力を外部に取り出せるようになっている。この場合、入力軸６０５が２つの偏心体軸６６１、６６１を結ぶラインから外側にシフトされているため、相手機械と入力軸６０５との空間的な干渉をそれだけ低減できる。
【００４９】
入力軸６０５は、２本の偏心体軸６１１、６１１から等距離の位置に配され、ケーシング６０１及びその端面に固定されたモータ６５０の固定フランジ６５５に軸受６５２、６５３で回転自在に支持され、モータ６５０の回転軸６５１と結合されている。この入力軸６０５の端部にはピニオン６０６が設けられており、このピニオン６０６は、各偏心体軸６１１、６１１に結合された伝動歯車６０７と噛合している。そして、入力軸６０５の回転を受けて伝動歯車６０７が回転することにより、各偏心体軸６１１、６１１が回転するようになっている。
【００５０】
各偏心体軸６１０、６１１、６１１は、ケーシング６０１内に収容した２枚の内歯揺動体６１２Ａ、６１２Ｂの貫通孔をそれぞれ貫通しており、各偏心体軸６１０、６１１、６１１の軸方向中間部に隣接して形成された２段の偏心体６１０Ａ、６１０Ｂ、６１１Ａ、６１１Ｂの外周と、内歯揺動体６１２Ａ、６１２Ｂの貫通孔の内周との間にはコロ６１４が設けられている。
【００５１】
外歯歯車６２１のピンからなる円弧歯形の外歯６２３には、内歯揺動体６１２Ａ、６１２Ｂのトロコイド歯形よりなる内歯６１３が噛合している。内歯揺動体６１２Ａ、６１２Ｂは、偏心体６１０Ａ、６１０Ｂ、６１１Ａ、６１１Ｂを支持する部分と内歯６１３部分を除いて、残りの余分な部分を切り欠いた形状に形成されており、図５に示すように、軽量化のための肉落とし孔６１２Ｐも設けられている。
【００５２】
次に作用を説明する。
【００５３】
入力軸６０５の回転が減速回転となって外歯歯車６２１に取り出される動作については第１実施形態の歯車装置１００と同じである。即ち、離れた位置にある偏心体軸６１０は、入力軸６０５と非連結であり、内歯揺動体６１２Ａ、６１２Ｂの駆動は２本の偏心体軸６１１、６１１だけで行う。そして、離れた位置にある偏心体軸６１０は、内歯揺動体６１２Ａ、６１２Ｂの揺動に応じて従動回転しつつ内歯揺動体６１２Ａ、６１２Ｂを支持する従動専用の機能を果たす。
【００５４】
この場合、駆動用の２本の偏心体軸６１１、６１１には、入力トルク負荷と出力トルク負荷がかかるが、従動専用の偏心体軸６１０には、入力トルク負荷はかからず出力トルク負荷のみがかかる。従って、従動専用の偏心体軸６１０に関しては、負荷が小さいので、小径化することも可能である。
【００５５】
このように、従動専用の偏心体軸６１０を設けた場合は、そのものについては入力のための伝動機構（伝動歯車６０７等）を設けずにすむため、部品点数の減少を図ることができる。また、出力トルク負荷については、３本の偏心体軸６１０、６１１、６１１で平均して受けることができるので、動作の安定を図ることができる等の効果を奏することができる。
【００５６】
また、この歯車装置６００の場合は、外歯歯車６２１の中心の貫通孔６２１Ｐを配線等の有効スペースとして利用できるので、用途を広げることができる。
【００５７】
また、この歯車装置６００では、偏心体軸６１０、６１１、６１１を円周方向に不等間隔で配置しており、特に片側に寄せた２本の偏心体軸６１１、６１１同士を互いに極めて接近して配置しているので、それらを結ぶ直線方向（紙面左右方向）の装置寸法を大幅に縮小できるようになる。例えば、第１実施形態では偏心体軸を円周方向に等配する関係上、装置が円形を基本とする形状になっていたが、本歯車装置６００では、内歯揺動体６１２Ａ、６１２Ｂを始めとして、ケーシング６０１も円形ではなく、細長い形状にすることができ、装置の幅寸法を大幅に短縮することができて、全体として薄く細長い形状の歯車装置６００を作ることができる。
【００５８】
従って、本歯車装置６００によれば、内歯揺動体６１２Ａ、６１２Ｂを駆動するものを２本の偏心体軸６１１、６１１のみの構成としたこと、また、偏心体軸６１０、６１１、６１１を不等間隔で配置したことにより、ピニオン６０６及び入力軸６０５の配置を含めて、形状設計の自由度を広げることができる。
【００５９】
〔第３実施形態〕
図９は本発明の第３実施形態の歯車装置７００の要部断面図である。この歯車装置７００では、３本の偏心体軸７１０、７１１、７１１を不等間隔で配置すると共に、従動専用の偏心体軸７１０を、他の偏心体軸７１１より大径なものとしている。
【００６０】
前述したように従動専用の偏心体軸７１０は、入力トルク負荷がかからないのでこの点では駆動用の偏心体軸７１１、７１１よりも小さくできる。しかしながら、３本の偏心体７１０、７１１、７１１は不等間隔で配置されているため、この点で偏心体軸７１０はその守備範囲が最も大きく出力トルク負荷は大きくなる。そこでこの第３実施形態では、このように偏心体軸７１０を従動専用としたこと、及び偏心体軸７１０、７１１、７１１を不等間隔で配したことにより、各偏心体軸７１０、７１１、７１１への負荷のかかり方が異なってくることを考慮して、その対策として偏心体７１０Ａ、７１０Ｂ、７１１Ａ、７１１Ｂの径や軸受のサイズを異ならせたものである。但し、偏心体７１０Ａ、７１０Ｂ、７１１Ａ、７１１Ｂの偏心量は全部揃えている。
【００６１】
その他の構成については、前述した第１実施形態と基本的に同じであるため、同一または類似の部材に下２桁が同一の符号を図中で付すこととし、説明を省略する。
【００６２】
このように、必要に応じて異径の偏心体軸７１０、７１１、７１１を採用すれば、各偏心体軸７１０、７１１、７１１や軸受の負担を平均化して、寿命の均等化を図ることができる。
【００６３】
なお、内歯揺動体の枚数、偏心体軸の本数、歯形等については、安定した動作を実現できる範囲であれば、任意に変更可能である。また、外歯歯車は同位相の外歯にすれば一体成形が可能であるが、別位相にして別製作したものを組み合わせてもよい。
【００６４】
また、内歯揺動体を揺動回転させるためには、２本以上の偏心体軸を同期して同位相で回転する必要があるが、従動専用の偏心体軸を２本同期回転させるように構成すれば、駆動は１本の偏心体軸で行うことも可能である。
【００６５】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、伝動歯車の個数を減らすことにより部品点数の減少を図りながら、必要に応じて装置の中心部に配線や配管等の貫通スペースを容易に確保することが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の参考例に係る歯車装置１００の構成を示す要部断面図
【図２】本発明の第１実施形態の歯車装置の構成図
【図３】同実施形態の歯車装置の中心部に貫通孔を形成した場合の例を示す図
【図４】図３のIV−IV矢視断面図
【図５】本発明の第２実施形態の歯車装置６００の構成を示す要部断面図
【図６】図５のVI−VI矢視断面図
【図７】図６のVII −VII 矢視図
【図８】図６のVIII−VIII矢視図
【図９】本発明の第３実施形態の歯車装置７００の構成を示す要部断面図
【図１０】従来の歯車装置の構成を示す側断面図
【図１１】図１９のXI−XI矢視断面図
【図１２】同歯車装置の減速比を変更した場合の構成図
【図１３】同歯車装置の減速比を変更した場合の構成図
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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