(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ソレノイド及び該ソレノイドに供給される電流に比例して変位する可動体を有し該可動体の変位に応じて流体の通過量を調整するアクチュエータと、
該アクチュエータに前記電流を供給する通電回路と、
車体と車軸との間に伸縮自在に介装され前記アクチュエータの作動に応じて減衰力の大きさまたは伸縮量を調整するショックアブソーバとを備え、
前記通電回路は、前記ソレノイドに接続された電源と、
前記アクチュエータにＰＷＭ信号を出力するデューティ比可変のＰＷＭ信号発生回路と、
前記ソレノイド及び前記電源を含む閉回路中に介装され、前記ＰＷＭ信号のレベルに応じて前記閉回路を開閉するスイッチング手段と、
前記ソレノイドを流れる電流を検出する電流検出手段と、
該電流検出手段が検出する電流データとあらかじめ設定した基準データとの比較結果に基づいて前記ＰＷＭ信号のデューティ比を調整して前記ソレノイドに流れる電流を補正する制御手段とから構成し、
制御手段は、ソレノイドを流れる電流が一定値になった後に、前記電流を補正するサスペンション制御装置において、
制御手段は、ばね上速度に基づいてソレノイドに供給すべき指令電流を出力し、前記ばね上速度が所定値以下の際には前記指令電流を一定の基準値に固定する制御不感帯を有し、さらに、前記ソレノイドに流れる電流の補正が一定時間行われない場合、前記制御不感帯の範囲を広げることを特徴とするサスペンション制御装置。
【請求項２】
ソレノイド及び該ソレノイドに供給される電流に比例して変位する可動体を有し該可動体の変位に応じて流体の通過量を調整するアクチュエータと、
該アクチュエータに前記電流を供給する通電回路と、
車体と車軸との間に伸縮自在に介装され前記アクチュエータの作動に応じて減衰力の大きさまたは伸縮量を調整するショックアブソーバとを備え、
前記通電回路は、前記ソレノイドに接続された電源と、
前記アクチュエータにＰＷＭ信号を出力するデューティ比可変のＰＷＭ信号発生回路と、
前記ソレノイド及び前記電源を含む閉回路中に介装され、前記ＰＷＭ信号のレベルに応じて前記閉回路を開閉するスイッチング手段と、
前記ソレノイドを流れる電流を検出する電流検出手段と、
該電流検出手段が検出する電流データとあらかじめ設定した基準データとの比較結果に基づいて前記ＰＷＭ信号のデューティ比を調整して前記ソレノイドに流れる電流を補正する制御手段とから構成し、
制御手段は、ＰＷＭ信号発生回路にデューティ比１００％のＰＷＭ信号を出力させて電流検出手段に電流検出を行わせ、かつ、ソレノイドを流れる電流が一定値になった後に、前記電流を補正するサスペンション制御装置において、
制御手段は、ばね上速度に基づいてソレノイドに供給すべき指令電流を出力し、前記ばね上速度が所定値以下の際には前記指令電流を一定の基準値に固定する制御不感帯を有し、さらに、前記ソレノイドに流れる電流の補正が一定時間行われない場合、前記制御不感帯の範囲を広げることを特徴とするサスペンション制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両に用いられるサスペンション制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
サスペンション制御装置の一例として、特願平７−１３５８５４号に示す装置がある。この装置は、ソレノイド及び該ソレノイドへの通電電流に比例して変位する可動体を有し該可動体の変位に応じて油液の通過量を調整する比例ソレノイドバルブと、車体と車輪との間に伸縮自在に介装され比例ソレノイドバルブの作動に応じて伸縮するサスペンション本体とを備え、ＰＷＭ信号を用いてソレノイドへの通電電流を調整し、これにより比例ソレノイドバルブに設けたプランジャの位置を所望の減衰力が得られる位置に設定するようにしている。また、この場合、ＰＷＭ信号のデューティ比を変えることによりソレノイドへの通電電流にディザ成分を含めて前記プランジャを微振動（ディザ）させ、プランジャの変位を容易に行えるようにしてサスペンション制御の良好な応答性を確保している。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
上述した特願平７−１３５８５４号に示される従来技術では、温度変化にかかわらず、比例ソレノイドバルブのソレノイドの抵抗値が一定であるとして、ソレノイドへの通電量を定めている。このため、使用に伴う温度変化、あるいは設定時と使用時との温度差により、比例ソレノイドバルブのソレノイドの抵抗値が変化し、ソレノイドに供給されるべき通電電流（目標値）と該ソレノイドに実際に流れる電流（実電流）に差が生じ、得られる減衰力あるいは車高値が所望値からずれてしまうことが起こり得た。また、バッテリー電圧の変動によっても同様な問題が生じる。
【０００４】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたもので、温度変化やバッテリー電圧の変動等にかかわらず良好なサスペンション制御を果たすことができるサスペンション制御装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
本願の請求項１に係る発明は、ソレノイド及び該ソレノイドに供給される電流に比例して変位する可動体を有し該可動体の変位に応じて流体の通過量を調整するアクチュエータと、該アクチュエータに前記電流を供給する通電回路と、車体と車軸との間に伸縮自在に介装され前記アクチュエータの作動に応じて減衰力の大きさまたは伸縮量を調整するショックアブソーバとを備え、前記通電回路は、前記ソレノイドに接続された電源と、前記アクチュエータにＰＷＭ信号を出力するデューティ比可変のＰＷＭ信号発生回路と、前記ソレノイド及び前記電源を含む閉回路中に介装され、前記ＰＷＭ信号のレベルに応じて前記閉回路を開閉するスイッチング手段と、前記ソレノイドを流れる電流を検出する電流検出手段と、該電流検出手段が検出する電流データとあらかじめ設定した基準データとの比較結果に基づいて前記ＰＷＭ信号のデューティ比を調整して前記ソレノイドに流れる電流を補正する制御手段とから構成し、制御手段は、ソレノイドを流れる電流が一定値になった後に、前記電流を補正するサスペンション制御装置において、制御手段は、ばね上速度に基づいてソレノイドに供給すべき指令電流を出力し、前記ばね上速度が所定値以下の際には前記指令電流を一定の基準値に固定する制御不感帯を有し、さらに、前記ソレノイドに流れる電流の補正が一定時間行われない場合、前記制御不感帯の範囲を広げることを特徴とする。
【０００６】
本願の請求項２に係る発明は、ソレノイド及び該ソレノイドに供給される電流に比例して変位する可動体を有し該可動体の変位に応じて流体の通過量を調整するアクチュエータと、該アクチュエータに前記電流を供給する通電回路と、車体と車軸との間に伸縮自在に介装され前記アクチュエータの作動に応じて減衰力の大きさまたは伸縮量を調整するショックアブソーバとを備え、前記通電回路は、前記ソレノイドに接続された電源と、前記アクチュエータにＰＷＭ信号を出力するデューティ比可変のＰＷＭ信号発生回路と、前記ソレノイド及び前記電源を含む閉回路中に介装され、前記ＰＷＭ信号のレベルに応じて前記閉回路を開閉するスイッチング手段と、前記ソレノイドを流れる電流を検出する電流検出手段と、該電流検出手段が検出する電流データとあらかじめ設定した基準データとの比較結果に基づいて前記ＰＷＭ信号のデューティ比を調整して前記ソレノイドに流れる電流を補正する制御手段とから構成し、制御手段は、ＰＷＭ信号発生回路にデューティ比１００％のＰＷＭ信号を出力させて電流検出手段に電流検出を行わせ、かつ、ソレノイドを流れる電流が一定値になった後に、前記電流を補正するサスペンション制御装置において、制御手段は、ばね上速度に基づいてソレノイドに供給すべき指令電流を出力し、前記ばね上速度が所定値以下の際には前記指令電流を一定の基準値に固定する制御不感帯を有し、さらに、前記ソレノイドに流れる電流の補正が一定時間行われない場合、前記制御不感帯の範囲を広げることを特徴とする。
前記基準値は、ばね上速度が所定値以下の際に一定に固定される指令電流の大きさをいい、基準値の大きさは、任意に設定可能であり、後述するように（段落「００８６」参照）、例えば、減衰力が中庸の位置となる大きさに設定することができる。
【０００８】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の第１実施の形態のサスペンション制御装置を図１ないし図９に基づいて説明する。図１に示すように、ショックアブソーバ１は、油液が封入されたシリンダ２内にピストン３が摺動可能に嵌装されたものになっている。シリンダ２内は、ピストン３によってシリンダ上室2aとシリンダ下室2bの２室に画成されている。ピストン３には、ピストンロッド４の一端が連結されており、ピストンロッド４の他端は、シリンダ２の端部に設けられたロッドガイドおよびシール部材（図示せず）に挿通されてシリンダ２の外部まで延ばされている。ピストンロッド４の他端が図示しない車体に固定され、またシリンダ２が図示しない車軸に固定されており、ショックアブソーバ１は車体と車軸との間に介装されている。ショックアブソーバ１は、車両の４輪に対応して４本、設けられているが、便宜上、１本のみを図示している。
【０００９】
ピストン３には、シリンダ上室2aとシリンダ下室2bとを連通させる伸び側通路５および縮み側通路６が設けられている。伸び側通路５には、シリンダ上室2a内が所定圧力を越えたときシリンダ上室2a側からシリンダ下室2b側への油液の流通を許容して減衰力を発生させるディスクバルブ等の調圧弁７が設けられており、また、縮み側通路６には、シリンダ下室2b内が所定圧力を越えたときシリンダ下室2b側からシリンダ上室2a側への油液の流通を許容して減衰力を発生させるディスクバルブ等の調圧弁８が設けられている。
【００１０】
シリンダ２の外部にシリンダ上室2aとシリンダ下室2bとを連通させる連通路９が設けられている。連通路９には、シリンダ上室2a側からシリンダ下室2b側への油液の流通のみを阻止する逆止弁10およびシリンダ下室2b側からシリンダ上室2a側への油液の流通のみを阻止する逆止弁11が設けられている。そして、連通路９には、逆止弁10をバイパスする伸び側連通路12と、逆止弁11をバイパスする縮み側連通路13が設けられている。また、連通路９には、ピストンロッド４の伸縮にともなうシリンダ２内の容積変化をガスの圧縮、膨張によって補償するリザーバ（アキュムレータ）14が接続されている。
【００１１】
伸び側連通路12には、その通路面積を調整するポペット弁15が設けられている。ポペット弁15は、ガイド16内に弁体であるポペット17が摺動可能に嵌装されており、ポペット17の移動によって伸び側連通路12の通路面積を調整するようになっている。ポペット17は、伸び側連通路12内の上流側（シリンダ上室2a側）の圧力を受けて開弁方向に移動するようになっている。また、ガイド16内のポペット17の背面側には、背圧室18が設けられている。背圧室18内には、ポペット17を閉弁方向に付勢するばね19が設けられている。
【００１２】
同様に、縮み側連通路13には、その通路面積を調整するポペット弁24が設けられている。ポペット弁24は、ガイド25内に弁体であるポペット26が摺動可能に嵌装されており、ポペット26の移動によって縮み側連通路13の通路面積を調整するようになっている。ポペット26は、縮み側連通路13の上流側（シリンダ下室2b側）の圧力を受けて開弁方向に移動するようになっている。また、ガイド25内のポペット26の背面側には、背圧室27が設けられている。背圧室27内には、ポペット26を閉弁方向に付勢するばね28が設けられている。
【００１３】
前記ポペット弁15の背圧室18及びポペット弁24の背圧室27に接続して図２に示す電磁式比例制御弁（アクチュエータ）33が設けられている。背圧室18には電磁式比例制御弁33のリリーフ弁35に設けた背圧通路34が連通し、背圧室27には電磁式比例制御弁33のリリーフ弁37に設けた背圧通路36が連通している。背圧通路34の途中の部分が、オリフィス21を介して連通路９に接続され、背圧通路36の途中の部分が、オリフィス30を介して連通路９に接続されている。
【００１４】
電磁式比例制御弁33は、図２に示すように、ポペット弁15に接続される背圧通路34をリリーフするリリーフ弁35と、ポペット弁24に接続される背圧通路36をリリーフするリリーフ弁37と、リリーフ弁35，37を開閉する比例ソレノイド38とから概略構成されている。
【００１５】
リリーフ弁35は、背圧通路34とリリーフ室39とをニードル40によって開閉するニードル弁であり、同様に、リリーフ弁37は、背圧通路36とリリーフ室41とをニードル42によって開閉するニードル弁である。ニードル40，42は、比例ソレノイド38のプランジャ43（可動体）に連結されたロッド44の両端部に設けられており、ロッド44を移動させてリリーフ弁35，37のどちらか一方を閉じると他方が開くようになっている。
【００１６】
比例ソレノイド38には、ロッド44をリリーフ弁37側へ付勢するばね45が設けられている。比例ソレノイド38は、通電電流に応じてプランジャ43を介してロッド44をばね45の付勢力に抗してリリーフ弁35側へ移動させる方向の力を発生するようになっている。そして、通電電流に応じてリリーフ弁37のリリーフ圧力を調整し、さらに、通電電流を大きくしてロッド44をリリーフ弁35側へ移動させリリーフ弁35のリリーフ圧力を調整できるようになっている。
【００１７】
リリーフ室39とリリーフ室41は、比例ソレノイド38内の通路46を介して互いに連通されており、さらに、リリーフ弁37に設けられたリリーフ通路47を介してリザーバ14側に接続されている。
【００１８】
前記リリーフ弁35は、比例ソレノイド38の作動によりリリーフ圧を任意に設定できるようになっており、リリーフされた油液は後述するリリーフ通路47によって伸び側連通路12のポペット弁15の下流側へ流れるようになっている。また、オリフィス21によって背圧通路34へ流れる油液を減圧してリリーフ弁35の負担が小さくなるようにしている。
【００１９】
また、リリーフ弁37は、比例ソレノイド38の作動によりリリーフ圧を任意に設定できるようになっており、リリーフされた油液はリリーフ通路47によって縮み側連通路13のポペット弁24の下流側（リザーバ14側）へ流れるようになっている。また、オリフィス30によって背圧通路36へ流れる油液を減圧してリリーフ弁37の負担が小さくなるようにしている。
【００２０】
ピストンロッド４の縮み行程時には、ピストン３の摺動によってシリンダ下室2b側の油液が連通路９を通ってシリンダ上室2a側へ流れ、このとき、逆止弁10が開いて逆止弁11が閉じるので、油液が縮み側連通路13を流れることによってポペット弁24により減衰力が発生する。
【００２１】
ポペット弁24では、シリンダ下室2b側の圧力が作用してポペット26が開弁方向に移動しようとする。一方、背圧室27には、背圧通路36を介してシリンダ下室2b側の圧力が作用してポペット26を閉弁方向に移動させようとすると共に、ばね28の付勢力がポペット26を閉弁方向に移動させようとする。そして、背圧室27の圧力がリリーフ弁37の設定圧を越えるとリリーフ弁37が開き背圧通路36の油液がリリーフ通路47を通ってシリンダ上室2a側へ流れるので、背圧室27の圧力はリリーフ弁37、ひいては比例ソレノイド38によって設定することができる。そして、ポペット26は、シリンダ下室2b側の圧力とリリーフ弁37の設定圧およびばね28の付勢力とがバランスする位置まで移動する。したがって、比例ソレノイド38の通電電流に応じた開度でポペット弁24が開弁して減衰力が決定される。
【００２２】
ピストンロッド４の伸び行程時には、ピストン３の摺動によってシリンダ上室2a側の油液が連通路９を通ってシリンダ下室2b側へ流れ、このとき、逆止弁10が閉じて逆止弁11が開くので、油液が伸び側連通路12を流れることによってポペット弁15により減衰力が発生する。
【００２３】
ポペット弁15では、シリンダ上室2a側の圧力が作用してポペット17が開弁方向に移動しようとする。一方、背圧室18には、背圧通路34を介してシリンダ上室2a側の圧力が作用してポペット17を閉弁方向に移動させようとすると共に、ばね19の付勢力がポペット17を閉弁方向に移動させようとする。そして、背圧室18の圧力がリリーフ弁35の設定圧を越えるとリリーフ弁35が開き背圧通路34の油液がリリーフ通路47を通ってシリンダ下室2b側へ流れるので、背圧室18の圧力はリリーフ弁35、ひいては比例ソレノイド38によって設定することができる。そして、ポペット17は、シリンダ上室2a側の圧力とリリーフ弁35の設定圧およびばね19の付勢力とがバランスする位置まで移動する。したがって、比例ソレノイド38の通電電流に応じた開度でポペット弁15が開弁して減衰力が決定される。
【００２４】
上述したように比例ソレノイド38に通電してリリーフ弁37のリリーフ圧を調整することにより、ポペット弁24の開度が調整され、縮み側の減衰力を制御することができる。このとき、リリーフ弁35は開いた状態となるのでポペット弁15の開度が大きくなり、伸び側の減衰力が小さくなる。したがって、減衰力特性は、図４中に▲１▼で示すようになる。なお、▲１▼では、縮み側の減衰力が最大となるように比例ソレノイド38への通電電流Ｉを最小とした場合を示している。
【００２５】
さらに、比例ソレノイド38への通電電流Ｉを大きくしてロッド44をリリーフ弁35側へ移動させ、リリーフ弁35のリリーフ圧を調整することにより、ポペット弁15の開度が調整され、伸び側の減衰力を制御することができる。このとき、リリーフ弁37は開いた状態となるのでポペット弁24の開度が大きくなり、縮み側の減衰力が小さくなる。したがって、減衰力特性は、図４中に▲２▼で示すようになる。なお、▲２▼では、伸び側の減衰力が最大となるように比例ソレノイド38への通電電流Ｉを最大とした場合を示している。
【００２６】
このようにして、比例ソレノイド38への通電電流Ｉを調整することにより、減衰力特性を図４中の▲１▼から▲２▼の間で連続的に調整することができる。
【００２７】
本装置には、さらに、車体の上下方向の加速度を検出しこの検出値を加速度信号Ａとして出力する加速度センサ201 が設けられている。比例ソレノイド38は、図３に示すようにシャント抵抗202 を介して電源203 に接続されており、比例ソレノイド38、シャント抵抗202 及び電源203 により閉回路204 が形成されている。比例ソレノイド38は後述するトランジスタ206 のオン、オフにより規定される通電電流Ｉに応じた大きさの電磁力を発生してプランジャ43を変位させる。この場合、通電電流Ｉは後述するように要求電流Ｉ0 とディザ電流ＩZ とから構成され、プランジャ43を要求電流Ｉ0 に応じた位置に設定すると共に、ディザ電流ＩZ に応じて微振動（ディザ）させプランジャ43の容易な変位を可能とし、ひいては減衰力調整の応答性を向上するようにしている。閉回路204 には、比例ソレノイド38を流れる電流を検出する電流センサ205 （電流検出手段）と、閉回路204 のオン、オフを行うトランジスタ（スイッチング手段）206 とが介装されている。図３中、208 はダイオードを示す。なお、電流検出手段としては、電流センサ205 で比例ソレノイド38を流れる電流を検出するのに代えて、シャント抵抗202 の両端間電圧を電圧計で測定しこの電圧値をシャント抵抗202 の抵抗値で割ることにより比例ソレノイド38を流れる電流を検出するようにしてもよい。
【００２８】
トランジスタ206 は例えば１０ＫＨｚのＰＷＭ信号が入力され、ＰＷＭ信号のハイレベルでオンし、ローレベルでオフするようになっており、ＰＷＭ信号のデューティ比を変えることにより比例ソレノイド38への通電電流Ｉの平均値を調整すると共に、通電電流Ｉにディザ電流ＩZ を含められるようにしている。この場合、通電電流Ｉは、プランジャ43の位置に対応する大きさの要求電流Ｉ0 とディザ電流ＩZ とから構成されている。そして、通電電流Ｉにディザ電流ＩZ を含めることにより、前述したようにプランジャ43を微振動させておき、プランジャ43の変位を容易に行え、ひいては減衰力調整（サスペンション制御）の応答性が優れたものになるようにしている。
【００２９】
ＰＷＭ信号のデューティ比を変えることにより、通電電流Ｉにディザ電流ＩZ が含まれるようになることについて、以下に、説明する。すなわち、例えば図９左側部分に示すように、時間範囲ａ−ｂ（例えば３ｍｓ）、時間範囲ｂ−ｃ（例えば３ｍｓ）、時間範囲ｃ−ｄ（例えば３ｍｓ）においてＰＷＭ信号のデューティ比を２０％、１０％、２０％としてＰＷＭ信号をトランジスタ206 に供給すると、時間範囲ａ−ｂでは電流値は逓増し、時間範囲ｂ−ｃでは逓減し、時間範囲ｃ−ｄでは逓増することになり、通電電流Ｉは、要求電流Ｉ0 （要求電流Ｉ01）にディザ電流ＩZ が重畳された電流になる。すなわち、通電電流Ｉにディザ電流ＩZ が含まれることになる。
【００３０】
また、同様に、図９右側部分に示すように、ＰＷＭ信号のデューティ比を５０％、４０％と所定時間経過毎に変更させると、通電電流Ｉは、要求電流Ｉ0 （要求電流Ｉ02）にディザ電流ＩZ が重畳された電流になる。すなわち、通電電流Ｉにディザ電流ＩZ が含まれることになる。なお、この場合、トランジスタ206 のオン時間が長くなることに伴い、要求電流分、ひいては通電電流Ｉの大きさが大きくなる。
図９中、時間範囲ａ−ｂにおいてＰＷＭ信号のハイ、ローレベルが多数回、トランジスタ206 に入力されることにより、時間範囲ａ−ｂで通電電流Ｉは増減を繰り返しつつ逓増するが、図９では、便宜上、一定の割合で逓増するように記載した。このことは時間範囲ｂ−ｃを含む他の時間範囲についても同様である。
【００３１】
上述したように、ＰＷＭ信号のデューティ比を変えることにより、通電電流Ｉにディザ電流ＩZ が含まれると共に、ＰＷＭ信号のデューティ比に応じた大きさの電流が比例ソレノイド38に通電されることになる。
【００３２】
本装置には、さらに、トランジスタ206 、電流センサ205 、比例ソレノイド38、加速度センサ201 に接続してコントローラ（制御手段）207 が設けられている。コントローラ207 は後述する処理を行うことによりＰＷＭ信号発生回路を兼ねたものになっている。また、本実施の形態では、電源203 、トランジスタ206 及びコントローラ207 から通電手段が構成されている。
【００３３】
コントローラ207 の演算処理内容について、図５に基づいて説明する。コントローラ207 に主電源が接続されて、コントローラ207 の制御ソフトウェアの実行が始まり（ステップS1）、次のステップS2で、後述するステップS4での比例ソレノイド３８駆動のための初期演算値や補正係数Ｋ1 の初期値等の初期設定（イニシャライズ）を行う。続いて、制御周期Ｔ〔ｍｓ〕経過したか否かを判定する（ステップS3）。ステップS3でNOと判定すると、再度、制御周期Ｔ〔ｍｓ〕経過したか否かの判定を行う。ステップS3でYES と判定すると、後述するステップS8で求められるデューティ比を有するＰＷＭ信号をトランジスタ206 に出力して比例ソレノイド38を駆動する（ステップS4）。ステップS4に続いて、ＬＥＤ等のその他の部材に信号を出力して各部材を制御する（ステップS5）。
【００３４】
次に、加速度センサ201 を含む各センサ信号を入力する（ステップS6）。ステップS6に続いて、加速度センサ201 からの加速度信号Ａに基づいて車体の制振に必要な減衰力を求めると共に、減衰力を発生するために必要な大きさの通電電流Ｉを得るための要求電流Ｉ0 を求める（ステップS7）。
【００３５】
このステップS7には、図８に示す処理を含んでいる。すなわち、加速度センサ201 からの加速度信号Ａをブロック▲１▼で積分して車体の上下方向の速度Ｖを算出し、ブロック▲２▼でこの速度ＶにゲインＫを乗じて目標減衰力Ｆを算出する。そして、ブロック▲３▼で目標減衰力Ｆを得るために比例ソレノイド38に供給されるべき通電電流Ｉを得るための要求電流Ｉ0 を算出する。
【００３６】
ステップS7に続いて、電流フィードバックサブルーチンを実行する（ステップS8）。
【００３７】
この電流フィードバックサブルーチンを図６に基づいて説明する。
まず、補正判定用周期ｔd 〔ｍｓ〕経過したか否かを判定する（ステップS21 ）。この場合、補正判定用周期ｔd 〔ｍｓ〕はディザ電流ＩZ の周期ｔZ （図９参照）の１／２に設定する。ステップS21 でYES と判定すると、ステップS22 に進んでディザフラグを反転して処理をステップS23 に進め、ディザフラグ＝１であるか否かを判定する。
【００３８】
このステップS23 でNO（ディザフラグ＝０）と判定すると指令電流を前記ステップS7で求めた要求電流Ｉ0 とする（ステップS24 ）。
ステップS23 でYES （ディザフラグ＝１）と判定すると、電流センサ205 の検出データをＡ／Ｄ変換して比例ソレノイド38に流れる電流（実電流）を得（ステップS25 ）、続いて、基準データとして、前回の演算周期で演算された指令電流値（要求電流Ｉ0 ）を前記実電流値で割ることにより補正係数Ｋ1 を算出する（ステップS26 ）。そして、指令電流＝要求電流Ｉ0 ＋ディザ電流ＩZ とする（ステップS27 ）。
【００３９】
ステップS27 に続いて、ステップS26 で求めた補正係数Ｋ1 にステップS27 で得た指令電流値をかけて、新たな指令電流値（最終指令電流値）を求め（ステップS28 ）、この最終指令電流値に所定ゲインＫ2 （電流値からＰＷＭ信号のデューティ比を求めるに必要な係数）をかけてＰＷＭ信号のデューティ比を求め（ステップS29 ）、処理を図５のメインルーチンに戻って行う。また、ステップS24 に続いて、前記ステップS28 ，S29 を実行し、処理を図５のメインルーチンに戻って行う。
なお、ステップS24 処理後のステップS28 においても、先にステップS26 で求められた補正係数Ｋ1 を用いて演算がなされる。
前記ステップS21 でNOと判定すると、処理を図５のメインルーチンに戻って行う。
【００４０】
なお、コントローラ207 は、ステップS29 の処理に代えて、図７に実線Ｂ1 で示すように、設計データとしてあらかじめ求めたデューティ比−指令電流値マップを格納しておき、ステップS28 の最終指令電流に基づき、上記マップを用いてデューティ比を決定するようにしてもよい。
【００４１】
以上のように構成したサスペンション制御装置の作用について説明する。
【００４２】
例えば車両が走行しているような場合、加速度センサ201 からの加速度信号Ａに基づいて車体の制振に必要な減衰力を求めると共に、減衰力を発生するために必要な要求電流Ｉ0 を求める（ステップS7）。
一方、補正判定用周期ｔd 〔ｍｓ〕経過すると、ディザフラグ＝１となる毎に、すなわち図９矢印Ｙに示すようにディザ電流ＩZ の周期ｔZ （補正判定用周期ｔd ×２〔ｍｓ〕）毎に、前回の演算周期で演算された前記ステップS24 で得た指令電流及び電流センサ205 の検出データに基づいて補正係数Ｋ1 を算出し（ステップS26 ）、新たな指令電流値（最終指令電流値）を求める（ステップS28 ）。そして、ステップS28 で求めた指令電流値（最終指令電流値）に基づいてデューティ比を求め（ステップS29 ）、このデューティ比を有するＰＷＭ信号をトランジスタ206 に供給して、比例ソレノイド38に通電電流Ｉを供給し、プランジャ43を変位させて所望の減衰力を得る。
【００４３】
上述したように、実際に比例ソレノイド38に流れる電流を計測し、この計測電流に基づいて補正係数Ｋ1 を求め、所望の減衰力が得られるように指令電流を補正する。このため、仮に、比例ソレノイド38への通電等によって比例ソレノイド38が温度上昇しその抵抗値が増加しても、ＰＷＭ信号のデューティ比が調整されて比例ソレノイド３８に流れる通電電流Ｉが補正されて所望の減衰力が得られ、精度の高い減衰力調整（サスペンション制御）を行うことができ、ひいては乗り心地、操縦安定性の向上を図ることが可能となる。
【００４４】
次に、本発明の第２実施の形態のサスペンション制御装置について図１０ないし図１２に基づき、図３を参照して説明する。
【００４５】
このサスペンション制御装置は、図１０に示す減衰力調整式油圧緩衝器（ショックアブソーバ）48を４輪に対応して４本、備えている。なお、便宜上、図１０には１本のみを示す。この減衰力調整式油圧緩衝器48に設けられる比例ソレノイド83，103 は図１２のように、電源203 、シャント抵抗202 に直列に接続されてこれらと共に閉回路204 を形成している。閉回路204 中には、トランジスタ206が介装されている。また、本装置には、上述した図１ないし図９に示す装置のコントローラ207 と同様に、比例ソレノイド83，103 にそれぞれ対応して指令電流を求めるコントローラ（制御手段、ＰＷＭ信号発生回路）207 が設けられている。
【００４６】
なお、このコントローラ207 は、図８の演算処理に代えて、図１１の処理を行う。すなわち、加速度センサ201 からの加速度信号Ａをブロック▲１▼で積分して車体の上下方向の速度Ｖを算出し、ブロック▲２▼でこの速度ＶにゲインＫを乗じて目標減衰力Ｆを算出する。ここで、目標減衰力Ｆは、車体が上方へ移動しているとき正の値とし、下方へ移動しているとき負の値とする。そして、ブロック▲３▼で目標減衰力Ｆに対応する伸び側の比例ソレノイド83への要求電流I1を算出し、また、ブロック▲４▼で目標減衰力Ｆに対応する縮み側の比例ソレノイド103 への要求電流I2を算出する。このとき、ブロック▲３▼では、目標減衰力Ｆが正のとき目標減衰力Ｆに応じた電流I1を算出し、負のとき電流I1＝０とする。また、ブロック▲４▼では、目標減衰力Ｆが負のとき目標減衰力Ｆに応じた電流I2を算出し、正のとき電流I2＝０とする。
【００４７】
ここで、減衰力調整式油圧緩衝器48の構成を説明する。減衰力調整式油圧緩衝器48は、図１０に示すように、シリンダ49の外側に内筒50を設け、さらに、内筒50の外側に外筒51を設けた３重筒構造になっており、シリンダ49と内筒50との間には環状通路52が形成され、内筒50と外筒51との間にはリザーバ室53が形成されている。
【００４８】
シリンダ49内には、ピストン54が摺動可能に嵌装されており、このピストン54によってシリンダ49内がシリンダ上室49a とシリンダ下室49b との２室に画成されている。ピストン54には、ピストンロッド55の一端がナット56によって連結されており、ピストンロッド55の他端側は、シリンダ49の上端部に設けられたロッドガイド57およびシール部材58を貫通してシリンダ49の外部まで延ばされている。シリンダ49の下端部には、ベースバルブ59が設けられており、このベースバルブ59を介してシリンダ下室49b とリザーバ室53とが適度な流通抵抗をもって連通されている。そして、シリンダ49内には油液が封入され、リザーバ室53内には油液およびガスが封入されており、ピストンロッド55の伸縮によるシリンダ49内の容積変化をリザーバ室53内のガスの圧縮、膨張によって補償するようになっている。
【００４９】
ピストン54には、シリンダ上室49a とシリンダ下室49b とを連通させる伸び側通路60および縮み側通路61が設けられている。伸び側通路60には、シリンダ上室49a 内の圧力が所定値を越えたときシリンダ上室49a 側からシリンダ下室2b側への油液の流通を許容して減衰力を発生させるディスクバルブ62が設けられており、縮み側通路61には、シリンダ下室49b 内の圧力が所定値を越えたときシリンダ下室49b 側からシリンダ上室49a 側への油液の流通を許容して減衰力を発生させるディスクバルブ63が設けられている。
【００５０】
シリンダ49の下端部よりの外周には、略円筒状の通路部材64が嵌合されており、内筒50および外筒51の下端部が通路部材64の上端部に嵌合されている。そして、シリンダ49と通路部材64の間に環状通路52が延ばされており、通路部材64の側壁を軸方向に貫通するリザーバ通路65によってリザーバ室53がベースバルブ59を介してシリンダ下室49b に連通されている。
【００５１】
通路部材64の側面部には、環状通路52を介してシリンダ上室49a とシリンダ下室49b とを連通させる伸び側連通路を構成する伸び側減衰力調整機構66および環状通路52を介してシリンダ上室49a とシリンダ下室49b とを連通させる縮み側連通路を構成する縮み側減衰力調整機構67が設けられている。伸び側減衰力発生機構66は、通路部材64の側壁に有底筒状のバルブケース68の底部が結合されており、バルブケース68の開口部に有底筒状のプラグ69が螺着されてバルブケース68内にバルブ室68a が形成されている。バルブケース68の底部には、通路部材64の側壁に設けられた通路70を介してバルブ室68a と環状通路52とを連通させるバルブ通路71およびガイド孔72が設けられており、環状通路52は、シリンダ49の上端部付近の側壁に設けられた通路73によってシリンダ上室49a に連通されている。さらに、バルブケース68の底部には、通路部材64の側壁に設けられた通路74およびシリンダ49の下端部付近の側壁に設けられた通路75を介してシリンダ下室49b とバルブ室68a とを連通させる連通路76が設けられている。
【００５２】
バルブケース68の底部の内側には、バルブ通路71のシリンダ上室49a 側からバルブ室68a 側への油液の流通のみを許容して減衰力を発生させる弁体としてディスクバルブ77が設けられている。ガイド孔72には、プランジャ78の先端側の小径部が摺動可能に嵌合され、このプランジャ78の基端側の大径部はプラグ69に設けられたガイド穴79に摺動可能に嵌合されており、ガイド穴79内に背圧室79a が形成されている。プランジャ78には、その軸心に沿って背圧通路80が貫通されており、背圧通路80にはオリフィス81が設けられている。そして、オリフィス81によって背圧通路80へ流れる油液を減圧して後述するリリーフ弁82の負担が小さくなるようにしている。
【００５３】
プラグ69には、背圧室79a 内の圧力をリリーフするリリーフ弁82が設けられている。リリーフ弁82は、プラグ69の開口部に比例ソレノイド83が取付けられてプラグ69内に形成されたリリーフ室84と背圧室79a とを連通させる連通路85を比例ソレノイド83に連結されたニードル86によって開閉するニードル弁である。比例ソレノイド83は、ニードル86を通電電流Ｉに応じた力で閉弁方向に付勢してリリーフ弁82のリリーフ圧力を調整するようになっている。リリーフ室84は、リリーフ通路87によってバルブ室68a に連通されている。
【００５４】
プランジャ78には、ディスクバルブ77の背面側に当接する押圧部材88が連結されており、プランジャ78が背圧室79a から受ける圧力によりディスクバルブ77を閉弁方向に押圧する。
【００５５】
縮み側減衰力調整機構67は、通路部材64の側壁に有底筒状のバルブケース89の底部が結合されており、バルブケース89の開口部に有底筒状のプラグ90が螺着されてバルブケース89内にバルブ室89a が形成されている。バルブケース89の底部には、シリンダ49の下端部付近の側壁に設けられた通路91および通路部材64の側壁に設けられた通路92を介してバルブ室89a とシリンダ下室49b とを連通させるバルブ通路93およびガイド孔94が設けられている。さらに、バルブケース89の底部には、通路部材64の側壁に設けられた通路95を介してバルブ室89a を環状通路52に連通させる連通路96が設けられている。
【００５６】
バルブケース89の底部の内側には、バルブ通路93のシリンダ下室49b 側からバルブ室89a 側への油液の流通のみを許容して減衰力を発生させる弁体としてディスクバルブ97が設けられている。ガイド孔94には、プランジャ98の先端側の小径部が摺動可能に嵌合され、このプランジャ98の基端側の大径部はプラグ90に設けられたガイド穴99に摺動可能に嵌合されており、ガイド穴99内に背圧室99a が形成されている。プランジャ98には、その軸心に沿って背圧通路100 が貫通されており、背圧通路100 にはオリフィス101 が設けられている。そして、オリフィス101 によって背圧通路100 へ流れる油液を減圧して後述するリリーフ弁102 の負担が小さくなるようにしている。
【００５７】
プラグ90には、背圧室99a 内の圧力をリリーフするリリーフ弁102 が設けられている。リリーフ弁102 は、プラグ90の開口部に比例ソレノイド103 が取付けられてプラグ90内に形成されたリリーフ室104 と背圧室99a とを連通させる連通路105 を比例ソレノイド103 に連結されたニードル106 によって開閉するニードル弁である。比例ソレノイド103 は、ニードル106 を通電電流Ｉに応じた力で閉弁方向に付勢してリリーフ弁102 のリリーフ圧力を調整するようになっている。リリーフ室104 は、リリーフ通路107 によってバルブ室89a に連通されている。
【００５８】
プランジャ98には、ディスクバルブ97の背面側に当接する押圧部材108 が連結されており、プランジャ98が背圧室99a から受ける圧力によりディスクバルブ97を閉弁方向に押圧する。
【００５９】
ピストンロッド55の伸び行程時には、ピストン54の摺動によってシリンダ上室49a 側の油液が通路73、環状通路52を通り、さらに、伸び側減衰力調整機構66の通路70、バルブ通路71、バルブ室68a 、連通路76、通路74、通路75を通ってシリンダ下室49b 側へ流れる。そして、シリンダ上室49a 側の油液の圧力によりディスクバルブ77が開弁してバルブ通路71の通路面積を調整することによって減衰力が発生する。このとき、ディスクバルブ77は、押圧部材88により閉弁方向に押圧されるので、この押圧荷重に比例した減衰力が発生する。一方、縮み側減衰調整機構67では、シリンダ上室49a 側の圧力によってディスクバルブ97およびリリーフ弁102 が閉じるので油液が流通しない。
【００６０】
押圧部材88による押圧荷重は、シリンダ上室49a 側の油液がプランジャ78の背圧通路80を介して背圧室79a に伝わり、背圧室79a 内の油液の圧力がプランジャ78の大径部の受圧面に作用することによって生じる。このとき、背圧室79a の圧力がリリーフ弁82の設定圧を越えるとリリーフ弁82が開き背圧室79a の油液がリリーフ室84へリリーフされ、リリーフ通路87を通ってシリンダ下室49b 側のバルブ室68a へ流れるので、背圧室79a の圧力はリリーフ弁82によって任意に設定することができる。したがって、比例ソレノイド83への通電電流Ｉを調整することによりニードル86の付勢力を調整してリリーフ弁82のリリーフ圧力を設定することにより減衰力を制御することができる。
【００６１】
ピストンロッド55の縮み行程時には、ピストン54の摺動によってシリンダ下室49b 側の油液が通路91を通り、縮み側減衰力調整機構67の通路92、バルブ通路93、バルブ室89a 、連通路96、通路95、環状通路52、通路73を通ってシリンダ上室49a へ流れる。そして、シリンダ下室49b 側の油液の圧力によりディスクバルブ97が開弁してバルブ通路93の通路面積を調整することによって減衰力が発生する。このとき、ディスクバルブ97は、押圧部材108 により閉弁方向に押圧されるので、この押圧荷重に比例した減衰力が発生する。一方、伸び側減衰調整機構66では、シリンダ下室49b 側の圧力によってディスクバルブ77およびリリーフ弁82が閉じるので油液が流通しない。
【００６２】
押圧部材108 による押圧荷重は、シリンダ下室49b 側の油液がプランジャ98の背圧通路100 を介して背圧室99a に伝わり、背圧室99a 内の油液の圧力がプランジャ98の大径部の受圧面に作用することによって生じる。このとき、背圧室99a の圧力がリリーフ弁102 の設定圧を越えるとリリーフ弁102 が開き背圧室99a の油液がリリーフ室104 へリリーフされ、リリーフ通路107 を通ってシリンダ上室49a 側のバルブ室89a へ流れるので、背圧室99a の圧力はリリーフ弁102 によって任意に設定することができる。したがって、比例ソレノイド103 への通電電流Ｉを調整することによりニードル106 の付勢力を調整してリリーフ弁102 のリリーフ圧力を設定することにより減衰力を制御することができる。
【００６３】
上述したように比例ソレノイド83，103 への通電電流Ｉ、ひいてはリリーフ弁87，102 のリリーフ圧を調整することにより、伸び側と縮み側の減衰力を制御することができる。
【００６４】
以上のように構成したサスペンション制御装置では、前記第１実施の形態と同様に、実際に比例ソレノイド83，103 に流れる電流を計測し、この計測電流に基づいて補正係数Ｋ1 を求め、所望の減衰力が得られるように指令電流Ｉ1 ，Ｉ2 を補正する。このため、仮に、比例ソレノイド83，103 への通電等によって比例ソレノイド83，103 が温度上昇しその抵抗値が増加しても、ＰＷＭ信号のデューティ比が調整されて比例ソレノイド８３，１０３に流れる通電電流Ｉが補正されて所望の減衰力が得られ、精度の高い減衰力調整（サスペンション制御）を行うことができ、ひいては乗り心地、操縦安定性の向上を図ることが可能となる。
【００６５】
次に、本発明の第３実施の形態のサスペンション制御装置について図１３ないし図１６に基づいて説明する。このサスペンション制御装置は、図１ないし図９の第１実施の形態に比して、コントローラが図５及び図６に代えて図１３及び図１４の処理を行うことが異なっている。第１実施の形態と同等の部分、部材についての図示、説明は適宜、省略する。なお、本実施の形態においては、説明を簡略化するために、通電電流にディザをかけないものとし、図１３に示すステップS7A で演算した要求電流をそのまま指令電流として用いるようにしている。しかし、必要に応じて、ステップS7A で要求電流を求めた後、これに引き続いて、図６の電流フィードバックサブルーチンにおけるステップS21 ，S22 ，S23 ，S24，S27 の各ステップのみを実行して、指令電流にディザをかけるようにしてもよいことはもちろんである。
【００６６】
また、本装置のコントローラ207 は、図５のステップS8に代えて図１３に示すステップS8A の電流フィードバックサブルーチンを実行する。
【００６７】
このステップS8A の電流フィードバックサブルーチンを図１４に基づいて説明する。
まず、補正判定周期ｔS ［ｍｓ］経過したか否かを判定する（ステップS31 ）。
このステップS31 でYES と判定すると、デューティ比１００％のＰＷＭ信号を電流が定常値になるまでの所定時間（後述の図２２の時点ｆ〜ｇの時間参照）比例ソレノイド38（図３参照）に出力する（ステップS32 ）。続いて、電流センサ205 （図３参照）の検出データをＡ／Ｄ変換して比例ソレノイド38に流れる電流（実電流）を求める（ステップS33 ）。次に、デューティ比１００％のＰＷＭ信号の通電時における目標電流値（基準データ）を前記実電流値で割ることにより補正係数Ｋ1 を算出する（ステップS34 ）。
ステップS31 でNOと判定するか、あるいはステップS34 の処理が終了すると、指令電流値に補正係数Ｋ1 をかけて新たな指令電流値（最終指令電流値）を求め（ステップS35 ）、さらにこの最終指令電流値を得るために所定ゲインＫ2 をかけて必要なＰＷＭ信号のデューティ比を求め（ステップS36 ）、処理を図１３のメインルーチンに戻って行う。
【００６８】
ここで、比例ソレノイド38の温度上昇によって抵抗値が大きくなり比例ソレノイド38に通電電流が流れにくくなった（所定のデューティ比のＰＷＭ信号を出力しても所望の大きさの電流が流れなくなったような）ときの作動について、図１５に基づいて説明する。補正判定周期ｔS ［ｍｓ］経過後、比例ソレノイド38の温度上昇によってトランジスタ206 に所定のデューティ比のＰＷＭ信号を供給した際に比例ソレノイド38に流れる電流がＩa からＩb に低下すると、ステップS34 で得た補正係数Ｋ1 を指令電流値にかけて新たな指令電流値（最終指令電流値）を求め、さらにこの最終指令電流値を得るために所定ゲインＫ2 をかけて必要なＰＷＭ信号のデューティ比を求める（ステップS36 ）。この際、ＰＷＭ信号のデューティ比は、例えば当初Ｄ1 ％であったものが、Ｄ2 ％（Ｄ2 ＞Ｄ1 ）に補正して設定されることになる。図１６はある一定の指示電流を出力しているときの実電流とデューティ比との関係を示す図である。この図１６に示すように、時間の経過に伴い温度が上昇して実電流の減衰傾向が見られるが、デューティ比を増加することにより所望の通電電流Ｉa を得ることができる。
【００６９】
上述のように構成された第３実施の形態のサスペンション制御装置では、前記第１実施の形態と同様に、実際に比例ソレノイド38に流れる電流を計測し、この計測電流に基づいて補正係数Ｋ1 を求め、所望の減衰力が得られるように指令電流を補正する。このため、仮に、比例ソレノイド38への通電等によって比例ソレノイド38が温度上昇しその抵抗値が増加しても、ＰＷＭ信号のデューティ比が調整されて比例ソレノイド38に流れる通電電流Ｉが補正されて所望の減衰力が得られ、精度の高い減衰力調整（サスペンション制御）を行うことができ、ひいては乗り心地、操縦安定性の向上を図ることが可能となる。
【００７０】
なお、上記図１４のステップS32 において、デューティ比１００％のＰＷＭ信号による電流が定常値になるまでの時間を待つのが望ましくない場合は、ステップS32 とステップS33 との間に、上記定常値までの時間が経過しないときにステップS33 ，S34 を飛び越してステップS35 を実行する判断ステップを追加してもよい。後述する図１７、図１９においても同様である。
【００７１】
また、上述した第３実施の形態のサスペンション制御装置では、補正判定周期ｔS ［ｍｓ］毎に指令電流を補正する場合を例にしたが、本発明はこれに限定されるものではなく、図１４に代えて図１７の処理を行って、一定時間経過後、図８におけるブロック▲２▼の目標減衰力Ｆが０でなく減衰力調整を必要とする制御中であるかを判定し、制御中である場合、制御終了後に補正を行うようにしてもよい。すなわち、ステップS31 でYES と判定するとステップS32 の処理に先立って制御中であるか否かを判定し（ステップS37 ）、ステップS37 でNOと判定した場合にステップS35 に進む一方、ステップS37 でYES と判定すると処理をステップS32 に進めるようにする。
【００７２】
次に、本発明の第４実施の形態のサスペンション制御装置について図１８及び図１９に基づいて説明する。このサスペンション制御装置は、図１ないし図９の第１実施の形態に比して、コントローラが図５及び図６に代えて図１８及び図１９の処理を行うことが異なっている。第１実施の形態と同等の部分、部材についての図示、説明は適宜、省略する。
【００７３】
本装置のコントローラ207 は、図５のステップS7及びS8に代えて図１８に示すステップS7A （図１３のステップS7A と同じ）及びS8B の電流フィードバックサブルーチンを実行する。
【００７４】
このステップS8B の電流フィードバックサブルーチンを図１９に基づいて説明する。
まず、減衰力を切り替えるためにＰＷＭ信号が出力されているか否か（目標減衰力Ｆ≠０か否か）を判定する（ステップS51 ）。ステップS51 でNO（目標減衰力Ｆ≠０）と判定すると、デューティ比１００％のＰＷＭ信号を比例ソレノイド38（図３参照）に出力する（ステップS52 ）。続いて、電流センサ205 （図３参照）の検出データをＡ／Ｄ変換して比例ソレノイド38に流れる電流（実電流）を求める（ステップS53 ）。次に、指令電流値を前記実電流値で割ることにより補正係数Ｋ1 を算出する（ステップS54 ）。
このステップS51 でYES 目標減衰力Ｆ＝０）と判定するか、あるいはステップS54 の処理が終了すると、指令電流値に前記補正係数Ｋ1 をかけて新たな指令電流値（最終指令電流値）を求め（ステップS55 ）、さらにこの最終指令電流値を得るために所定ゲインＫ2 をかけて必要なＰＷＭ信号のデューティ比を求め（ステップS56 ）、処理を図１８のメインルーチンに戻って行う。
【００７５】
上述のように構成された第４実施の形態のサスペンション制御装置では、前記第１実施の形態と同様に、実際に比例ソレノイド38に流れる電流を計測し、この計測電流に基づいて補正係数Ｋ1 を求め、所望の減衰力が得られるように指令電流を補正する。このため、仮に、比例ソレノイド38への通電等によって比例ソレノイド38が温度上昇しその抵抗値が増加しても、ＰＷＭ信号のデューティ比が調整されて比例ソレノイド38に流れる通電電流Ｉが補正されて所望の減衰力が得られ、精度の高い減衰力調整（サスペンション制御）を行うことができ、ひいては乗り心地、操縦安定性の向上を図ることが可能となる。
【００７６】
次に、本発明の第５実施の形態のサスペンション制御装置について図２０ないし図２２に基づいて説明する。このサスペンション制御装置は、図１ないし図９の第１実施の形態に比して、コントローラ207 が図１３及び図１４に代えて図２０及び図２１の処理を行うことが異なっている。第１実施の形態と同等の部分、部材についての図示、説明は適宜、省略する。
【００７７】
本装置のコントローラ207 は、図５のステップS7及びS8に代えて図２０に示すステップS7A （図１３のステップS7A と同じ）及びS8C の電流フィードバックサブルーチンを実行する。
【００７８】
このステップS8C の電流フィードバックサブルーチンを図２１に基づいて説明する。
まず、基準時間Ｔ1 以上、同等のデューティ比のＰＷＭ信号、ひいては同等の指令電流が出力されているか否かを判定する（ステップS61 ）。基準時間Ｔ1 は比例ソレノイド38のインダクタンスに基づいて設定される。すなわち、比例ソレノイド38に所定の大きさの指令電流が供給されると、比例ソレノイド38に実際に流れる電流（実電流）は、例えば図２２に示すような過渡現象を示し、インダクタンス等により定まる所定時間経過後に、その値が定常値になる。この定常値になるまでの時間（時点ｆ〜ｇの時間）を前記基準時間Ｔ1 としている。
【００７９】
ステップS61 でYES と判定すると、電流センサ205 （図３参照）の検出データをＡ／Ｄ変換して比例ソレノイド38に流れる電流（実電流）を得る（ステップS62 ）。次に、指令電流値を前記実電流値で割ることにより補正係数Ｋ1 を算出する（ステップS63 ）。
ステップS61 でNOと判定するか、あるいはステップS63 の処理が終了すると、指令電流値に補正係数Ｋ1 をかけて新たな指令電流値（最終指令電流値）を求め（ステップS64 ）、さらにこの最終指令電流値を得るために所定ゲインＫ2 をかけて必要なＰＷＭ信号のデューティ比をＰＷＭ信号のデューティ比を求め（ステップS65 ）、図２０のメインルーチンに戻って処理を行う。
【００８０】
上述のように構成された第５実施の形態のサスペンション制御装置では、前記第１実施の形態と同様に、実際に比例ソレノイド38に流れる電流を計測し、この計測電流に基づいて補正係数Ｋ1 を求め、所望の減衰力が得られるように指令電流を補正する。このため、仮に、比例ソレノイド38への通電等によって比例ソレノイド38が温度上昇しその抵抗値が増加しても、ＰＷＭ信号のデューティ比が調整されて比例ソレノイド38に流れる通電電流Ｉが補正されて所望の減衰力が得られ、精度の高い減衰力調整（サスペンション制御）を行うことができ、ひいては乗り心地、操縦安定性の向上を図ることが可能となる。
【００８１】
また、上記指令電流の補正を、比例ソレノイド38のインダクタンスに基づいて設定された基準時間Ｔ1 以上、同等のデューティ比のＰＷＭ信号、ひいては同等の指令電流が出力されている場合に、行うようにしている。このため、過渡現象が終了して比例ソレノイド38に流れる電流が定常値になった後に、ＰＷＭ信号のデューティ比が定められることとなり、所望の減衰力に適合するデューティ比の設定を確実に行えるので、この分、減衰力調整（サスペンション制御）の精度向上を図ることができる。
【００８２】
次に、本発明の第６実施の形態のサスペンション制御装置を図２３ないし図２６に基づいて説明する。なお、図１ないし図２２に示す部材、部分と同等の部材、部分についての図示、説明は、適宜省略する。
【００８３】
このサスペンション制御装置は、図２０ないし図２２に示される第５実施の形態に比して、図２０に代わる図２３の処理を行うようにしている。
図２３に示すように、このサスペンション制御装置は、図２０のステップS7A に代わるステップS7D を設けていると共に、ステップS8C の電流フィードバックサブルーチンに続いて不感帯調整サブルーチン（ステップS70 ）を実行する。
【００８４】
ステップS7D では、加速度センサ201 （図２５）からの加速度信号Ａに基づいて車体の制振に必要な減衰力を求めると共に、減衰力を発生するために必要な大きさの通電電流Ｉを得るための要求電流（指令電流）Ｉ0 を求める。
ステップS7D には、図２５に示す処理内容を含んでいる。図２５に示す処理内容は、図８に示すものに比して、ブロック▲１▼とブロック▲２▼との間に、速度変換部▲５▼を介装したことが異なっている。速度変換部▲５▼は、ブロック▲１▼からの速度Ｖを速度Ｖに略比例する速度Ｖ′に変換してブロック▲２▼に出力する。この場合、ばね上速度Ｖの大きさが所定値（例えばＱa ）以下の際には、速度Ｖ′を０に設定するようにしている。ばね上速度Ｖの大きさが所定値以下の範囲を以下、制御不感帯Ｑという。この制御不感帯Ｑは調整可能であり、あらかじめ制御不感帯Ｑ1 に設定されている一方、後述するように調整されてこの制御不感帯Ｑ1 に比して範囲が広い制御不感帯Ｑ2 （Ｑ2 ＞Ｑ1 ）に設定されるようになっている。
【００８５】
不感帯調整サブルーチン（ステップS70 ）では、図２４に示すように、まず、時間Ｔ2 〔Ｔ2 ＞Ｔ1 （図２１参照）〕以上の時間にわたって補正が行われていないか否かを判定する（ステップS701）。ステップS701で、時間Ｔ2 内で補正が行われていた場合には、NOと判定し、制御不感帯Ｑを制御不感帯Ｑ1 に設定する（ステップS702）。
また、ステップS701で、時間Ｔ2 以上にわたって補正が行われていない場合にはYES と判定し、制御不感帯Ｑを制御不感帯Ｑ2 に設定する（ステップS703）。
【００８６】
上述したように制御不感帯Ｑが制御不感帯Ｑ1 とされていることにより、速度変換部▲５▼においてばね上速度Ｖのうち制御不感帯Ｑ1 内のものは除外されたようになり、ブロック▲３▼からは、図２６の中段部に示すように、制御不感帯Ｑ1 に対応した部分の大きさが基準値とされた要求電流Ｉ0 が出力される。
また、制御不感帯Ｑが制御不感帯Ｑ2 に調整されることにより、速度変換部▲５▼においてばね上速度Ｖのうち制御不感帯Ｑ2 内のものは除外されたようになり、ブロック▲３▼からは、図２６の下段部に示すように、制御不感帯Ｑ2 に対応した部分の大きさが基準値とされた要求電流Ｉ0 が出力される。
ここで、基準値は、例えば、乗り心地を損なうことなく操縦安定性も確保し得る、すなわち、減衰力が中庸の位置（伸び側／縮み側共に中間の減衰力）となる大きさの電流値（図４において伸び側／縮み側共に▲１▼、▲２▼の中間）に設定されている。
【００８７】
このように構成されたサスペンション制御装置では、時間Ｔ2 以上にわたって補正が行われていない場合にはYES と判定し、制御不感帯Ｑを制御不感帯Ｑ2 に設定することにより、次のような作用、効果を奏することになる。この作用、効果を説明するために、制御不感帯Ｑを制御不感帯Ｑ1 に設定して変更させない場合と比較して説明する。
【００８８】
まず、仮に制御不感帯Ｑを制御不感帯Ｑ1 に設定して変更させない場合を想定し、その作用を説明する。この場合において、車両が凹凸路を走行している際には、例えば図２６の上段部及び中段部に示されるように、要求電流Ｉ0 の大きさは、短時間で頻繁に変わる。このため、一定時間Ｔ1 以上にわたる同等要求電流Ｉ0 の出力が行われ難く、図２１のステップS61 ではNOと判定し、ステップS62 及びステップS63 の処理を行うことなく（すなわち、補正を行うことなく）ステップS64 及びステップS65 の処理が進められる。このようにステップS62 及びステップS63 の処理（すなわち、補正処理）が行われないことにより、実際のアクチュエータ電流と要求電流Ｉ0 とのずれが大きくなり、これに伴いサスペンション制御が適正に行われない事態が生じる虞がある。
【００８９】
これに対して、第６実施の形態では、時間Ｔ2 以上にわたって補正が行われていない場合にはステップS701で YESと判定し、制御不感帯Ｑを制御不感帯Ｑ2 に設定する（ステップS703）ため、車両が凹凸路を走行している際、図２５の速度変換部▲５▼の枠内に示されるように、制御不感帯Ｑが制御不感帯Ｑ1 である場合に比して、ばね上速度Ｖが制御不感帯Ｑ2 の範囲に入りやすくなる。
このため、例えば図２６の上段部及び下段部に示されるように、大きさが基準値の要求電流Ｉ0 が継続して出力され、ひいては一定時間Ｔ1 以上にわたる同等の大きさの要求電流Ｉ0 の出力が容易に行われる。この結果、図２１のステップS61 でYES と判定する機会が多くなり、ステップS62 及びステップS63 の処理（すなわち、補正処理）が行われやすくなるので、実際のアクチュエータ電流と要求電流Ｉ0 とのずれが少なくなって適正なサスペンション制御が確保され、ひいては乗り心地の向上を図ることができる。
【００９０】
上記実施の形態では、減衰力調整を行う場合を例にしたが、本発明はこれに限定されるものではなく、例えば実開平２−９６３０２号公報に示されるように車高調整する装置に用いてもよい。即ち、この装置は、ソレノイド及び該ソレノイドへの通電電流に比例して変位する可動体を有し該可動体の変位に応じて油液の通過量を調整する比例ソレノイドバルブ（アクチュエータ）と、車体と車輪との間に伸縮自在に介装され比例ソレノイドバルブの作動に応じて伸縮するサスペンション本体と、前記ソレノイドに通電する通電回路とから大略構成されており、上記比例ソレノイドバルブの通電制御に適用することもできる。
【００９１】
【発明の効果】
請求項１、２に係る発明によれば、実際にソレノイドに流れる電流を計測し、この計測電流とあらかじめ設定した基準データとの比較結果に基づいて、所望の減衰力又は伸縮量が得られるようにＰＷＭ信号のデューティ比を調整するので、仮に、ソレノイドへの通電等によってソレノイドが温度上昇しその抵抗値が増加しても、通電電流が補正されて所望の減衰力又は伸縮量が得られ、精度の高いサスペンション制御を行うことができ、ひいては乗り心地、操縦安定性の向上を図ることが可能となる。
【００９２】
また、ソレノイドを流れる電流が一定値になった後に通電電流を補正することにより、所望の減衰力に適合するデューティ比の設定を確実に行えるので、この分、サスペンション制御の精度向上を図ることができる。
【００９３】
さらに、制御手段は、ばね上速度に基づいてソレノイドに供給すべき指令電流を出力し、前記ばね上速度が所定値以下の際には前記指令電流を一定の基準値に固定する制御不感帯を有し、さらに、前記ソレノイドに流れる電流の補正が一定時間行われない場合、前記制御不感帯の範囲を広げるので、指令電流が長い時間にわたって継続して基準値に維持される機会が多くなる。このため、一定時間にわたって指令電流が一定の場合に指令電流の補正を行うタイプのサスペンション制御装置に用いることにより、指令電流が一定（基準値）の状態が一定時間以上継続しやすくなるので、実際のアクチュエータ電流と指令電流とのずれが少なくなり、これに伴い適正なサスペンション制御が確保されることになる。
さらに、請求項２に係る発明によれば、制御手段が、ＰＷＭ信号発生回路にデューティ比１００％のＰＷＭ信号を出力させて電流検出手段に電流検出を行わせることにより、電流検出手段からの電流データの比較対象となる基準データの条件が単純化されて該基準データを求めやすくなる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１実施の形態のサスペンション制御装置を模式的に示す図である。
【図２】同サスペンション制御装置の電磁式比例制御弁を示す縦断面の正面図である。
【図３】同サスペンション制御装置のコントローラ及び比例ソレノイドの接続関係を示す回路図である。
【図４】同サスペンション制御装置のショックアブソーバの減衰力特性を示す図である。
【図５】同サスペンション制御装置の作用を示すフローチャートである。
【図６】図５の電流フィードバックサブルーチンを示すフローチャートである。
【図７】同サブルーチンで得られるデューティ比−電流マップの一例を示す図である。
【図８】同サスペンション制御装置のコントローラの制御内容の一部を示すブロック図である。
【図９】同サスペンション制御装置の作用を示すための信号波形図である。
【図１０】本発明の第２実施の形態のサスペンション制御装置を示す断面図である。
【図１１】同サスペンション制御装置のコントローラの制御内容の一部を示すブロック図である。
【図１２】同サスペンション制御装置のコントローラ及び比例ソレノイドの接続関係を示す回路図である。
【図１３】本発明の第３実施の形態のサスペンション制御装置のコントローラの処理内容を示すフローチャートである。
【図１４】図１３の電流フィードバックサブルーチンを示すフローチャートである。
【図１５】同サブルーチンで得られるデューティ比−電流マップの一例を示す図である。
【図１６】図１４に示すフローチャートを有するコントローラの作用を説明するための図である。
【図１７】図１４の電流フィードバックサブルーチンに代える他のサブルーチンを示すフローチャートである。
【図１８】本発明の第４実施の形態のサスペンション制御装置のコントローラの処理内容を示すフローチャートである。
【図１９】図１８の電流フィードバックサブルーチンを示すフローチャートである。
【図２０】本発明の第５実施の形態のサスペンション制御装置のコントローラの処理内容を示すフローチャートである。
【図２１】図２０の電流フィードバックサブルーチンを示すフローチャートである。
【図２２】同サスペンション制御装置の作用を説明するための図である。
【図２３】本発明の第６実施の形態のサスペンション制御装置のコントローラの処理内容を示すフローチャートである。
【図２４】図２３の不感帯調整サブルーチンを示すフローチャートである。
【図２５】第６実施の形態のサスペンション制御装置のコントローラの制御内容の一部を示すブロック図である。
【図２６】第６実施の形態のサスペンション制御装置の作用を示す波形図である。
【符号の説明】
１  ショックアブソーバ
33  電磁式比例制御弁（アクチュエータ）
38  比例ソレノイド
43  プランジャ
203   電源
204   閉回路
205   電流センサ
206   トランジスタ（スイッチング手段）
207   コントローラ（制御手段、ＰＷＭ信号発生回路）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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