(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
金型に付設するように設けられ、
前記金型により成形された成形品を取り出すロボット手段と、
前記ロボット手段を制御するための、基準教示点と、前記基準教示点に基づいて決められる教示点とを記憶する記憶手段を有し、前記記憶手段に記憶させた、前記基準教示点と前記基準教示点に基づいて決められる教示点とに基づいて、前記ロボット手段を制御する制御手段とを備え、
前記ロボット手段として、Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸の３軸方向に移動可能に設けられたロボット手段を用い、
前記ロボット手段は、前記制御手段によって、前記記憶手段に記憶させた、前記基準教示点と、前記基準教示点に基づいて決められる教示点とに従って同じ動作を繰り返すようになっており、
前記制御手段に、更に、
前記記憶手段に記憶させた、前記基準教示点に基づいて決められる教示点が、前記基準教示点のＸ軸位置、Ｙ軸位置及びＺ軸位置に対し、いずれか１軸の位置のみが異なる場合には、前記基準教示点に基づいて決められる教示点のＸ軸位置、Ｙ軸位置及びＺ軸位置のうち、基準教示点と比べて、位置が変化しない他の２軸の位置については、前記記憶手段に記憶させた、前記基準教示点の位置をコピーするコピー手段を設けた、成形品の取り出し装置。
【請求項２】
金型に付設するように設けられ、
前記金型により成形された成形品を取り出すロボット手段と、
前記ロボット手段を制御するための、基準教示点と、前記基準教示点に基づいて決められる教示点とを記憶する記憶手段を有し、前記記憶手段に記憶させた、前記基準教示点と前記基準教示点に基づいて決められる教示点とに基づいて、前記ロボット手段を制御する制御手段とを備え、
前記ロボット手段として、Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸の３軸方向に移動可能に設けられたロボット手段を用い、
前記ロボット手段は、前記制御手段によって、前記記憶手段に記憶させた、前記基準教示点と、前記基準教示点に基づいて決められる教示点とに従って同じ動作を繰り返すようになっており、
前記制御手段に、更に、
前記記憶手段に記憶させた、前記基準教示点に基づいて決められる教示点が、前記基準教示点のＸ軸位置、Ｙ軸位置及びＺ軸位置に対し、いずれか２軸の位置のみが異なる場合には、前記基準教示点に基づいて決められる教示点のＸ軸位置、Ｙ軸位置及びＺ軸位置のうち、基準教示点と比べて、位置が変化しない他の１軸の位置については、前記記憶手段に記憶させた、前記基準教示点の位置をコピーするコピー手段を設けた、成形品の取り出し装置。
【請求項３】
少なくとも固定プレートと可動プレートとを備える金型に付設するように設けられ、
チャック手段を備え、前記チャック手段により前記金型により成形された成形品をチャックして取り出すロボット手段と、
前記ロボット手段を制御するための教示点を記憶する記憶手段を有し、前記教示点に基づいて、前記ロボット手段を制御する制御手段とを備え、
前記ロボット手段として、Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸の３軸方向に移動可能に設けられたロボット手段を用い、
前記ロボット手段は、前記固定プレートと前記可動プレートとが開いた時に形成される型内において、前記制御手段に記憶させた、金型上待機位置教示点、引抜位置教示点、チャック位置教示点、引抜位置教示点、金型上待機位置教示点の順に、繰り返し同じ動作を行うようにされており、
前記制御手段を用いて、前記記憶手段に、前記ロボット手段の教示点を記憶させる際には、前記チャック位置教示点、前記引抜位置教示点、前記金型上待機位置教示点、前記横行開始位置教示点の順に教示を行い、前記記憶手段に、これらの教示点を記憶させた後、
前記記憶手段に記憶させたチャック位置教示点のＸ軸位置、Ｙ軸位置及びＺ軸位置を基準位置として、
前記記憶手段に記憶させた引抜位置教示点のＸ軸位置を、前記記憶手段に記憶させたチャック位置教示点のＸ軸位置に書換えし、
前記記憶手段に記憶させた引抜位置教示点のＺ軸位置を、前記記憶手段に記憶させたチャック位置教示点のＺ軸位置に書換えし、
前記記憶手段に記憶させた金型上待機位置教示点位置の教示点のＸ軸位置を、前記記憶手段に記憶させたチャック位置教示点のＸ軸位置に書換えし、
前記記憶手段に記憶させた横行開始位置教示点のＸ軸位置を、前記記憶手段に記憶させたチャック位置教示点のＸ軸位置に書換えするようにすることにより、
前記ロボット手段が、前記固定プレートと前記可動プレートとが開いた時に形成される型内において、前記制御手段に記憶させた、横行開始位置教示点、金型上待機位置教示点、引抜位置教示点、チャック位置教示点に基づいて、Ｘ軸−Ｚ軸面に平行な一面を、直線移動及び直角移動をするようにした、成形品の取り出し装置。
【請求項４】
前記記憶手段に記憶させた金型上待機位置教示点位置の教示点のＸ軸位置、Ｙ軸位置及びＺ軸位置のうち、前記金型上待機位置教示点位置教示点のＹ軸位置を、前記記憶手段に記憶させた引抜位置教示点のＹ軸位置に書換えするようにした、請求項３に記載の成形品の取り出し装置。
【請求項５】
少なくとも固定プレートと可動プレートとを備える金型に付設するように設けられ、
前記金型により成形された成形品を取り出すロボット手段と、
前記ロボット手段を制御するための教示点を記憶する記憶手段を有し、前記教示点に基づいて、前記ロボット手段を制御する制御手段とを備え、
前記ロボット手段として、Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸の３軸方向に移動可能に設けられたロボット手段を用い、
前記ロボット手段は、前記固定プレートと前記可動プレートとが開いた時に形成される型内において、前記制御手段に記憶させた、金型上待機位置教示点、チャック位置への接近開始位置教示点、チャック位置教示点、引抜位置教示点の順に、繰り返し同じ動作を行うようにされており、
前記制御手段を用いて、前記記憶手段に、前記ロボット手段の教示点を記憶させる際には、前記チャック位置教示点、前記チャック位置への接近開始位置教示点、前記引抜位置教示点、前記引抜位置教示点上の仮金型上待機位置教示点、前記横行開始位置教示点の順に教示を行い、前記記憶手段に、これらの教示点を記憶させた後、
前記記憶手段に記憶させたチャック位置への接近開始位置教示点のＸ軸位置を、前記記憶手段に記憶させたチャック位置教示点のＸ軸位置に書換えし、
前記記憶手段に記憶させた引抜位置教示点のＸ軸位置を、前記記憶手段に記憶させたチャック位置教示点のＸ軸位置に書換えし、
前記記憶手段に記憶させた横行開始位置教示点のＸ軸位置を、前記記憶手段に記憶させたチャック位置教示点のＸ軸位置に書換えし、
前記記憶手段に記憶させたチャック位置への接近開始位置教示点のＺ軸位置を、前記記憶手段に記憶させたチャック位置教示点のＺ軸位置に書換えし、
前記記憶手段に記憶させた引抜位置接近教示点のＺ軸位置を、前記記憶手段に記憶させたチャック位置教示点のＺ軸位置に書換えし、且つ、
前記金型上待機位置教示点のＸ軸位置を、前記記憶手段に記憶させたチャック位置教示点のＸ軸位置を書き込むことにより作成し、前記金型上待機位置教示点のＹ軸位置を、前記記憶手段に記憶させたチャック位置への接近開始位置教示点のＹ軸位置を書き込むことにより作成し、前記金型上待機位置教示点のＺ軸位置を、前記引抜位置教示点上の仮金型上待機位置教示点のＺ軸位置に書き込むことにより作成し、このようにして作成した前記金型上待機位置教示点を、前記記憶手段に記憶させることにより、
前記ロボット手段が、前記固定プレートと前記可動プレートとが開いた時に形成される型内において、前記制御手段に記憶させた、金型上待機位置教示点、チャック位置への接近開始位置教示点、チャック位置教示点、引抜位置教示点に基づいて、Ｘ軸−Ｚ軸面に平行な一面を、直線移動及び直角移動するようにした、成形品の取り出し装置。
【請求項６】
少なくとも固定プレートと可動プレートとを備える金型に付設するように設けられ、
チャック手段を備え、前記チャック手段により前記金型により成形された成形品をチャックして取り出すロボット手段と、
前記ロボット手段を制御するための教示点を記憶する記憶手段を有し、前記教示点に基づいて、前記ロボット手段を制御する制御手段とを備え、
前記ロボット手段として、Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸の３軸方向に移動可能に設けられたロボット手段を用い、
前記ロボット手段は、前記固定プレートと前記可動プレートとが開いた時に形成される型内において、前記制御手段に記憶させた、金型上待機位置教示点、チャック位置教示点、引抜位置教示点の順に、繰り返し同じ動作を行うようにされており、
前記制御手段を用いて、前記記憶手段に、前記ロボット手段の教示点を記憶させる際には、前記チャック位置教示点、前記引抜位置教示点、前記引抜位置教示点上の仮金型上待機位置教示点、前記横行開始位置教示点の順に教示を行い、前記記憶手段に、これらの教示点を記憶させた後、
前記記憶手段に記憶させた引抜位置教示点のＸ軸位置を、前記記憶手段に記憶させたチャック位置教示点のＸ軸位置に書換えし、
前記記憶手段に記憶させた横行開始位置教示点のＸ軸位置を、前記記憶手段に記憶させたチャック位置教示点のＸ軸位置に書換えし、
前記記憶手段に記憶させた引抜位置教示点のＺ軸位置を、前記記憶手段に記憶させたチャック位置教示点のＺ軸位置に書換えし、且つ、
前記金型上待機位置教示点のＸ軸位置を、前記記憶手段に記憶させたチャック位置教示点のＸ軸位置を書き込むことにより作成し、前記金型上待機位置教示点のＹ軸位置を、前記記憶手段に記憶させたチャック位置への接近開始位置教示点のＹ軸位置を書き込むことにより作成し、前記金型上待機位置教示点のＺ軸位置を、前記引抜位置教示点上の前記金型上待機位置教示点に対応する仮金型上待機位置教示点のＺ軸位置に書き込むことにより作成し、このようにして作成した前記金型上待機位置教示点を、前記記憶手段に記憶させることにより、
前記ロボット手段が、前記固定プレートと前記可動プレートとが開いた時に形成される型内において、前記制御手段に記憶させた、金型上待機位置教示点、チャック位置教示点、引抜位置教示点に基づいて、Ｘ軸−Ｚ軸面に平行な一面を、直線移動及び直角移動するようにした、成形品の取り出し装置。
【請求項７】
前記制御手段は、更に、外部入力手段を備え、
前記外部入力手段により、少なくとも、前記記憶手段に記憶させたチャック位置教示点を、更に、書き換えることができるようにした、請求項３〜６のいずれかに記載の成形品の取り出し装置。
【請求項８】
前記制御手段の記憶手段には、更に、型外に設定される、ニッパカット位置教示点と、ニッパカット退避位置教示点とが記憶できるようにされており、
前記ロボット手段は、前記型外において、前記制御手段に記憶させた、横行開始位置教示点から、ニッパカット退避位置教示点のＸ軸位置且つＹ軸位置の直上位置を通って、ニッパカット退避位置位置教示点、ニッパカット位置教示点に従って、繰り返し同じ動作を行い、前記ニッパカット位置教示点において、ニッパ手段により、前記金型により成形された成形品についているスプルをカットするようにされており、
前記制御手段を用いて、前記記憶手段に、前記ロボット手段の教示点を記憶させる際には、前記ニッパカット位置教示点、前記ニッパカット退避位置教示点の順に教示を行い、前記記憶手段に、これらの教示点を記憶させた後、
前記記憶手段に記憶させたニッパカット退避位置教示点のＸ軸位置を、前記記憶手段に記憶させたニッパカット位置教示点のＸ軸位置に書換えし、
前記記憶手段に記憶させたニッパカット退避位置教示点のＺ軸位置を、前記記憶手段に記憶させたニッパカット位置教示点のＺ軸位置に書換えするようにし、且つ、
前記ニッパカット退避位置教示点のＸ軸位置且つＹ軸位置の直上位置のＺ軸位置を、前記記憶手段に記憶された横行開始位置教示点のＺ軸位置になるようにした、請求項３〜７のいずれかに記載の成形品の取り出し装置。
【請求項９】
前記制御手段は、更に、外部入力手段を備え、
前記外部入力手段により、少なくとも、前記制御手段に記憶させたニッパカット位置教示点を、更に、書き換えることができるようにした、請求項８に記載の成形品の取り出し装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、成形品の取り出し装置に関し、より具体的には、ロボット手段により金型により成形された成形品を取り出すようにした、成形品の取り出し装置に関するものであり、特に、ロボット手段を実際に動かして設定した教示点を、更に、一定のルールに従って修正することで、ロボット手段による、金型からの成形品の取り出しを、より確実に且つよりスムーズに行えるようにした、成形品の取り出し装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
近時、射出成形機等の成形機の金型の近傍に、ロボット手段を付設して、ロボット手段により、金型により成形された成形品を、金型から取り出して、目的とする位置に開放すようにした成形品の取り出し装置の開発がなされている。
図４０は、従来の一般的な産業ロボットを概略的に示す構成図である。
【０００３】
この産業ロボット１０１は、ロボット手段（可動部）１０２と、ロボット手段を制御する制御手段１０３とを備える。
ロボット手段１０２は、物をチャックするためのチャック手段１０４を備えており、且つ、制御手段１０３に記憶された教示点に従って、いわゆるＰＴＰ制御（Ｐｏｉｎｔ  ｔｏ  Ｐｏｉｎｔ  Ｃｎｔｒｏｌ）及びシーケンス制御により、繰り返して同じ動作をするようにされている。
【０００４】
そして、ロボット手段１０２に何か作業を行わせる際には、まず最初に、作業担当者が、ロボット手段に教示点をティーチングする必要がある。
一般に、作業担当者Ｐが、ロボット手段１０２に教示点をティーチング等する際には、図４０に示すようなコンソール装置１０５を用い、作業担当者が、ロボット手段１０２を実際に動かして、ロボット手段１０２の動作を目で確認しながら、制御手段１０３に教示点を順次記憶させるようなことが行われている。尚、図４０中、Ｌ１で示す部材は、ロボット手段１０２と制御手段１０３との間で信号をやりとりするための信号線を、また、Ｌ２で示す部材は、制御手段１０３とティーチング装置１０５との間で信号をやりとりするための信号線を、各々、示している。
【０００５】
次に、射出成形装置の金型により成形された成形品を、ロボット手段１０２を用いて所定の場所に取り出す場合の操作について説明する。
図４１は、射出成形装置を概略的に示す斜視図である。
この射出成形装置１９１は、可動プレート１９２ａと固定プレート１９２ｂとを備える金型１９２を備える。尚、図３８中、１９３で示す部材は、射出ユニットを、１９４で示す部材は、材料投入ホッパーを、又、１９５で示す部材は、安全ドアを、各々、示している。
【０００６】
この射出成形装置１９１を用いて、成形品を製造する際には、可動プレート１９２ａを固定プレート１９２ｂに当接させ、型締めし、材料投入ホッパー１９４内に投入された樹脂材料を、射出ユニット１９３内で溶融樹脂にし、この溶融樹脂を型締めされた金型１９２内に、射出し、しかる後に、可動プレート１９２ａを動かして、金型１９２を開き、例えば、可動プレート１９２ａ側から、金型１９２により成形された成形品を、ロボット手段１０２のチャック手段１０４によりチャックし、その後、ロボット手段１０２を動かして、成形品を所定の場所に取り出す。
【０００７】
このような場合、作業担当者Ｐは、実際に、金型１９２を用いて成形品（図示せず）を成形し、可動プレート１９２ａを開いた後、固定プレート１９２ｂと可動プレート１９２ａとにより形成される型内Ｒ１に、ロボット手段１０２を入れ（以下、本明細書において、型内Ｒ１にロボット手段１０２を入れる動作を開始する位置を教示する教示点を、「横行開始位置教示点」という）、例えば、可動プレート１９２ａの上方に、ロボット手段１０２を位置し（以下、本明細書において、ロボット手段１０２を金型の上方で待機させる位置を教示する教示点を、金型上待機位置教示点という）、次いで、可動プレート１９２ａ側にある成形品（図示せず）をロボット手段１０２のチャック手段１０４により成形品（図示せず）をチャックし（以下、本明細書において、チャック手段１０４により成形品をチャックする位置を教示する教示点を、チャック位置教示点という）、成形品（図示せず）を可動プレート１９２ａから引き抜き（以下、本明細書において、金型のプレートから成形品を引き抜く位置を教示する教示点を、「引抜位置教示点」という）、その後、ロボット手段１０２を、安全ドア１９５より高い位置に引き上げる。
【０００８】
次ぎに、型外Ｒ２にある所定の位置で、チャック手段１０４を開放して成形品を開放する開放するという動作が、理想の状態となるまで、ロボット手段１０２をティーチングする。
そして、作業担当者Ｐが、目で見て、ロボット手段１０２の動作が理想的になったと判断した時点で、これらの教示点を制御手段１０３に記憶させると、以後は、ロボット手段１０２が、制御手段１０３に記憶された教示点に従って、チャック手段１０４により、金型１９２により成形された成形品を、可動プレート１９２ａから引き抜いて、型外Ｒ２の所定の場所に、繰り返し、自動的に取り出すことができるようになる。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、射出成形装置１９１の金型１９２に、ロボット手段１０２を付設して、金型１９２により成形された成形品を、自動的に所定の場所に取り出すようにする場合には、以下の事項に注意する必要がある。
１）金型１９２を保護する必要から、型内Ｒ１において、ロボット手段１０２が、金型１９２にぶつからないようにする必要がある。
【００１０】
２）金型１９２の可動プレート１９２ａから成形品を引き抜く際に、成形品が金型１９２により壊れないように、成形品を可動プレート１９２ａから可動プレート１９２ａの表面に対し、垂線方向に、直線的に抜き取るようにする必要がある。
３）また、チャック手段１０４が、成形品をチャックミスすることなく、安定して、所定の場所まで、成形品をチャックして動作することが、要求される。
【００１１】
４）また、ロボット手段１０２の作業効率が、成形品の製造コストに影響するため、作業効率を高めるために、ロボット手段１０２の無駄な動きを無くして、ロボット手段１０２が、最短距離を移動して、最短時間で、成形品を取り出すこと等が要求される。
５）更には、ロボット手段１０２を動かしている時に、射出成形機に振動を与えないようにすることが要求される。
【００１２】
しかしながら、作業担当者Ｐは、金型１９２を斜め方向に見て、これらの教示点を設定しているので、教示点を、上記１）〜５）の要件を満たすような、理想的な位置に設定できない、という問題がある。
このことを、図４２及び図４３を用いて、更に詳しく説明する。
図４２は、ロボット手段１０２の動作手順の一例を、教示点を用いて説明する概略的な説明図であり、ロボット手段１０２の動作手順の一例の教示点を模式的に説明している。
【００１３】
この例では、ロボット手段１０２は、金型１９２により成形された成形品を、金型１９２が開いた際に、型内Ｒ１において、金型上待機位置教示点▲３▼、引抜位置教示点▲２▼、チャック位置教示点▲１▼、引抜位置教示点▲２▼、横行開始位置教示点▲４▼、シーケンス制御によって決められる製品開放位置のＸ軸位置且つＹ軸位置の直上位置▲５▼、製品開放位置教示点▲６▼に従って動作して、チャック位置教示点▲１▼で、金型１９２により成形された成形品を、チャック手段１０４によりチャックし、製品開放位置教示点▲６▼で、チャック手段１０４を開放し、これにより、成形品を開放しするようになっている。
【００１４】
更に、ロボット手段１０２に、成形品の取り出し動作を、繰り返し行わせる場合には、製品開放位置教示点▲６▼で成形品を開放した後、ロボット手段１０２を、製品開放位置のＸ軸位置且つＹ軸位置の直上位置▲５▼を通って、金型上待機位置教示点▲３▼に戻すという動作を繰り返し行わせるようにしている。
また、型外Ｒ２での動作は、金型１９２を閉じて、金型１９２内で、次の成形品を製造している間に行われるようになっている。
【００１５】
このような教示点に従って、ロボット手段１０２を動作させる場合には、まず、作業担当者Ｐは、金型１９２を保護するためには、ロボット手段１０２が、金型１９２にぶつからないようにするため、チャック位置教示点▲１▼を正確な位置に設定する必要がある。
次いで、作業担当者Ｐは、金型１９２の可動プレート１９２ａから成形品を引き抜く場合には、成形品が金型１９２により壊れないように、成形品を可動プレート１９２ａから直線的に抜き取るため、ロボット手段１０２を、チャック位置教示点▲１▼から引抜位置教示点▲２▼までの移動を、可動プレート１９２ａの表面に対して、直角になるように、直線運動させるように、引抜位置教示点▲２▼の位置を正確に設定する必要がある。
【００１６】
このことを、図４３を用いて、更に詳しく説明する。
図４３は、各教示点の関係を概略的に説明する図であり、図４３（ａ）は、チャック位置教示点▲１▼と引抜位置教示点▲２▼との関係を、金型１９２を上方から見た、模式的な平面図を、また、図４３（ｂ）は、チャック位置教示点▲１▼、引抜位置教示点▲２▼、金型上待機位置教示点▲３▼、横行開始位置教示点▲４▼、シーケンス制御によって決められる製品開放位置のＸ軸位置且つＹ軸位置の直上位置▲５▼及び製品開放位置教示点▲６▼の関係を、金型１９２を側方から見た、模式的な側面図を、各々、示している。
【００１７】
尚、図４３においては、説明を容易とするために、３次元空間を、可動プレート１９２ａの表面に水平方向に平行な方向をＸ軸方向、可動プレート１９２ａの表面に水平方向に直交する方向をＹ軸方向、また、Ｙ軸方向且つＸ軸方向に直交する方向をＺ軸方向に規定し、チャック位置教示点▲１▼の座標を（ｘ１、ｙ１、ｚ１）と規定して説明すると、成形品を可動プレート１９２ａから引き抜く際に、成形品が、可動プレート１９２ａに設けられた鋳型面の上下左右にぶつからないようにするためには、引抜位置教示点▲２▼の座標は、理想的には、Ｙ軸の位置が変わるだけで、残りの２つの座標軸の位置、即ち、Ｙ軸位置、Ｚ軸位置は、同じ位置になっていなければならない。このため、引抜位置教示点▲２▼の座標（ｘ２、ｙ２，ｚ２）は、理想的には座標（ｘ１、ｙ２、ｚ１）となっていなければならない（図４３（ａ）に示す、引抜位置教示点▲２▼を参照）。
【００１８】
しかしながら、実際には、図３８に示したように、作業担当者Ｐは、金型１９２を斜め方向に見て、ロボット手段１０２に教示点をティーチングしているため、判断ミスや、入力ミス等により、引抜位置教示点▲２▼の座標を、座標（ｘ２’、ｙ２’、ｚ２’）として設定してしまう場合がある（図４３（ａ）に示す引抜位置教示点▲２▼’を参照）。
【００１９】
更に、作業担当者Ｐは、金型１９２を斜め方向に見ながら、理想の座標（ｘ１、ｙ２、ｚ１）とは異なった位置に設定された引抜位置教示点▲２▼’（ｘ２’、ｙ２’、ｚ２’）を基準にして、次の金型上待機位置教示点▲３▼の座標（ｘ３、ｙ３，ｚ３）を設定するため、金型上待機位置教示点▲３▼の座標（ｘ３、ｙ３、ｚ３）を、判断ミスや、入力ミス等により、座標（ｘ３’、ｙ３’、ｚ３’）として設定してしまう場合がある（図４３（ｂ）に示す金型上待機位置教示点▲３▼’を参照）。
【００２０】
より詳しく説明すると、引抜位置教示点▲２▼と金型上待機位置教示点▲３▼とは、Ｚ軸位置が異なった位置に有れば良く、Ｘ軸位置及びＹ軸位置は、同じ位置関係にある方が好ましい。これは、引抜位置教示点▲２▼と金型上待機位置教示点▲３▼とが、Ｘ軸位置及びＹ軸位置においてずれていると、ロボット手段１０２を動かした時に、Ｘ軸方向、Ｙ軸方向及びＺ軸方向のいずれの方向にも、力が発生し、これらの３軸方向の力により、射出成形機１９１に振動が生じる。のみならず、ロボット手段１０２を３軸方向に各々制御しなければならないため、制御手段１０３の信号処理に要する時間が、１軸成分のみが異なる場合に比べ、長くなるからである。
【００２１】
従って、金型上待機位置教示点▲３▼の座標（ｘ３、ｙ３、ｚ３）は、ロボット手段１０２の作業効率を高めるためには、理想の引抜位置教示点▲２▼の直上位置にあればよいので、理想の金型上待機位置教示点▲３▼の座標は、座標（ｘ１、ｙ２、ｚ３）となっていなければならない（図４３（ｂ）に示す金型上待機位置教示点▲３▼を参照）。しかしながら、従来のティーチング方法では、既に、金型上待機位置教示点▲３▼を決める際に基準となる、引抜位置教示点▲２▼の座標（ｘ２、ｙ２、ｚ２）が、理想の座標（ｘ１、ｙ２、ｚ１）ではない、引抜位置教示点▲２▼’に設定されているため、作業担当者Ｐは、金型上待機位置教示点▲３▼の座標（ｘ３、ｙ３、ｚ３）を、理想の座標（ｘ１、ｙ２、ｚ３）とは異なった座標（ｘ３’、ｙ３’、ｚ３’）に設定しやすくなる。
【００２２】
また、作業担当者Ｐは、理想の座標（ｘ１、ｙ２、ｚ３）とは異なった位置に設定された金型上待機位置教示点▲３▼’の座標（ｘ３’、ｙ３’、ｚ３’）に基づいて、次の横行開始位置教示点▲４▼の座標（ｘ４、ｙ４、ｚ４）を設定することとなるので、ロボット手段１０２の作業効率を高めるためには、横行開始位置教示点▲４▼の座標（ｘ４、ｙ４、ｚ４）が、理想の金型上待機位置教示点▲３▼の座標（ｘ１、ｙ２、ｚ３）の直上位置の、理想の横行開始位置教示点▲４▼の座標（ｘ１、ｙ２、ｚ４）となっていなければならないにもかかわらず、横行開始位置教示点▲４▼の座標（ｘ４、ｙ４、ｚ４）を、理想の横行開始位置教示点▲４▼の座標（ｘ１、ｙ２、ｚ４）とは異なる位置の座標（ｘ４’、ｙ４’、ｚ４’）に設定しやすくなる（図４３（ｂ）に示す横行開始位置教示点▲４▼’を参照）。
【００２３】
また、作業担当者Ｐは、ロボット手段１０２を実際に動かして、ロボット手段１０２に製品開放位置教示点▲６▼をティーチングするが、従来の成形品の製造装置１では、製品開放位置教示点▲６▼の直上位置▲５▼は、シーケンス制御によって決められているので、製品開放位置教示点▲６▼の直上位置▲５▼のＺ軸位置が、横行開始位置教示点▲４▼のＺ軸位置と異なる位置に規定されてしまう。
【００２４】
従来の成形品の製造装置１０１では、ロボット手段１０２は、作業担当者Ｐが、目でみて判断した教示点に従って動作するに過ぎないため、以下に示すような問題を生じることになる。
まず、第１に、ロボット手段１０２の型内Ｒ１の教示点として設定された引抜位置教示点▲２▼の座標（ｘ２、ｙ２、ｚ２）が、理想の座標（ｘ１、ｙ２、ｚ１）とは異なる座標（ｘ２’、ｙ２’、ｚ２’）となっている場合には、金型１２２により成形した成形品を、チャック手段１０２ａを用いて、可動プレート１２２ｂから引き抜く際に、成形品が、可動プレート１９２ａに対して、斜め方向に引き抜かれるといった状態になり、これにより、成形品が可動プレート１９２ａに擦れて壊れたり、これとは逆に、成形品によって、可動プレート１９２ａに設けた鋳型が壊れたり、可動プレート１９２ａから成形品がスムーズに引き抜き難いということが原因して、チャック手段１０２ａが、成形品を落としたりするような事態が発生する場合がある。
【００２５】
第２に、引抜位置教示点▲２▼の座標（ｘ２’、ｙ２’、ｚ２’）と横行開始位置教示点▲４▼の座標（ｘ４’、ｙ４’、ｚ４’）とが、Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸の少なくとも、１軸に対して傾斜した位置にある場合には、ロボット手段１０２が、Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸の、少なくとも１軸に対して傾斜するように動作するため、ロボット手段１０２の移動距離が長くなり、その結果、横行開始位置教示点▲４▼（ｘ４、ｙ４’、ｚ４’）動作速度が遅くなる。
【００２６】
のみならず、ロボット手段１０２を斜めに動かすには、２軸成分又は３軸成分を変化させる必要があるため、制御手段１０３が、１軸成分のみの変化を処理する場合に比べ、２軸成分又は３軸成分の変化を処理する分だけ、処理時間が遅くなるという問題がある。
更には、ロボット手段１０２が動作する際に、３軸方向の力が生じるので、射出成形機１９１に振動を生じさせやすくなるという問題がある。
【００２７】
このような問題を解決するため、近時、ロボット手段１０２の動作を自動的に微調整できるようにした位置微調整機能（自動運転をしながら、制御手段に記憶された教示点を呼び出して、一度の微調整量を、例えば、１０ｍｍ以下０．１ｍｍ以上の範囲で、適宜、自動的に微調整し、ロボット手段１０２がスムーズに安定した動作が行える機能）を備えたロボット手段１０２も開発されてきている。
【００２８】
しかしながら、位置微調整機能を備えたものであっても、２つの教示点が、１軸に対して大きく傾斜した位置関係にあると、１つの教示点を微調整した後においても、微調整後の教示点ともう一つの教示点とが、やはり、１軸に対して大きく傾斜した位置関係にある場合がある。このような場合には、ロボット手段１０２を斜めに動かすには、２軸成分又は３軸成分を変化させる必要があるため、制御手段１０３が、１軸成分のみの変化を処理する場合に比べ、２軸成分又は３軸成分の変化を処理する分だけ、処理時間が遅くなるという問題がある。
【００２９】
また、従来の成形品の取り出し装置１０１では、上述したように、製品開放位置教示点▲６▼の直上位置▲５▼は、シーケンス制御によって決められているに過ぎないため、横行開始位置教示点▲４▼のＺ軸位置と、製品開放位置教示点▲６▼の直上位置▲５▼のＺ軸位置とが互いの異なる関係にある場合は、ロボット手段１０２は、横行開始位置教示点▲４▼から製品開放位置教示点▲６▼の直上位置▲５▼の間を、３軸成分のいずれに対しても斜めに移動することとなるので、横行開始位置教示点▲４▼のＺ軸位置と、製品開放位置教示点▲６▼の直上位置▲５▼のＺ軸位置とが同じ位置関係にある場合に比べ、移動距離が長くなり、その結果、ロボット手段１０２の移動速度が遅くなるという問題がある。また、３軸成分のいずれをも変化させる必要があるため、
２軸成分のみを変化させる場合に比べ、制御手段１０３が、１軸成分を余分に処理する分だけ、処理時間が遅くなるという問題がある。
【００３０】
のみならず、ロボット手段１０２を、横行開始位置教示点▲４▼から製品開放位置教示点▲６▼の直上位置▲５▼まで、３軸成分のいずれをも変化させた場合には、ロボット手段１０２が動作する際に、３軸方向の力が生じるので、射出成形機１９１に振動を生じさせやすくなるという問題がある。
更には、図３７に示したような、回転軸１０２ａや関節１０２ｂを有し、アーム１０２ｃが傾斜動作をするようなロボット手段１０２では、型内Ｒ１で、ロボット手段１０２を動作させると、アーム部１０２ｃが、安全ドア１２５にぶつかり易いという問題がある。
【００３１】
また、教示点をティーチングする際に、チャック位置教示点▲１▼、引抜位置教示点▲２▼、金型上待機位置教示点▲３▼の順に、ティーチングを行った場合には、チャック位置教示点▲１▼に対し、Ｙ軸位置が異なる関係にある引抜位置教示点▲２▼にロボット手段１０２を移動させた後、チャック位置教示点▲１▼に対し、Ｙ軸位置が同じ関係にある金型上待機位置教示点▲３▼まで、ロボット手段１０２を移動させなければならず、ティーチング操作が面倒になるという問題もある。
【００３２】
本発明は、以上のような問題を解決するためになされたものであって、ロボット手段により金型により成形された成形品を取り出すために、ロボット手段を型内で動作させる際に、ロボット手段が、射出成形機の金型や安全ドア等にぶつかり難く、金型から成形品を引き抜く際に、引き抜き方向が金型に対し、斜め方向とならず、成形品を金型から引き抜く際に、成形品や金型を傷つけることなく、テーチング作業が容易で、振動を射出成形機に生じさせ難く、且つ、ロボット手段に無駄な動作をさせることなく、成形品を金型から所定の位置に取り出せるようにした、成形品の取り出し装置を提供することを目的としている。
【００３３】
【課題を解決するための手段】
請求項１及び請求項２に記載の成形品の取り出し装置は、本発明に係る成形品の取り出し装置に設けられた、教示点の書換え手段の書換え規則を具体的に提案する。
請求項１に記載の成形品の取り出し装置は、金型に付設するように設けられ、金型により成形された成形品を取り出すロボット手段と、ロボット手段を制御するための、基準教示点と、基準教示点に基づいて決められる教示点とを記憶する記憶手段を有し、記憶手段に記憶させた、基準教示点と基準教示点に基づいて決められる教示点とに基づいて、ロボット手段を制御する制御手段とを備え、ロボット手段として、Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸の３軸方向に移動可能に設けられたロボット手段を用い、ロボット手段は、制御手段によって、記憶手段に記憶させた、基準教示点と、基準教示点に基づいて決められる教示点とに従って同じ動作を繰り返すようになっており、制御手段に、更に、記憶手段に記憶させた、基準教示点に基づいて決められる教示点が、基準教示点のＸ軸位置、Ｙ軸位置及びＺ軸位置に対し、いずれか１軸の位置のみが異なる場合には、基準教示点に基づいて決められる教示点のＸ軸位置、Ｙ軸位置及びＺ軸位置のうち、基準教示点と比べて、位置が変化しない他の２軸の位置については、記憶手段に記憶させた、基準教示点の位置をコピーするコピー手段を設けた。
【００３４】
ここに、Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸の各々は、３次元の空間を規定する、３軸を意味し、Ｘ軸及びＹ軸の各々は、水平方向の軸を意味し、Ｘ軸とＹ軸とは直交するように設けられる。また、Ｚ軸は、Ｘ軸及びＹ軸に直交する垂直方向に設けられる軸を意味する。
更に、本明細書では、Ｘ軸は、金型を構成する可動プレートの固定プレートに接合する表面、または、金型を構成する固定プレートの可動プレートに接合する表面に、水平方向に平行となる方向の軸を意味し、Ｚ軸は、金型により成形された成形品を可動プレート又は固定プレートから抜き取る方向（金型を構成する可動プレートの固定プレートに接合する表面、または、金型を構成する固定プレートの可動プレートに接合する表面に、水平方向に直交する方向の軸に、平行となる方向）の軸を意味する。
【００３５】
また、本明細書で用いる用語「Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸の３軸方向に移動可能に設けられたロボット手段」は、Ｘ軸方向のレール、Ｙ軸方向のレール、及び、Ｚ軸方向のレール上を直線運動することで、３次元の空間内を移動自在にされているロボット手段を意味する。
この成形品の取り出し装置では、ロボット手段として、回転軸、関節を有し、アームが傾斜して動作するものではなく、Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸の３軸方向に移動可能に設けられたロボット手段を用いているので、型内において、ロボット手段が、金型や安全ドアにぶつかり難い。
【００３６】
この成形品の取り出し装置では、制御手段に、更に、記憶手段に記憶させた、基準教示点に基づいて決められる教示点が、基準教示点のＸ軸位置、Ｙ軸位置及びＺ軸位置に対し、いずれか１軸の位置のみが異なる場合には、基準教示点に基づいて決められる教示点のＸ軸位置、Ｙ軸位置及びＺ軸位置のうち、基準教示点と比べて、位置が変化しない他の２軸の位置については、記憶手段に記憶させた、基準教示点の位置をコピーするコピー手段を設けている。従って、このコピー手段により、基準教示点に基づいて決められる教示点のうち、基準教示点に対し、位置が変化しない他の２軸の位置については、基準教示点の値をコピーすることで、ロボット手段は、位置が変化する１軸のデータのみに基づいて、位置が変化しない２軸によって規定される平面内を、基準教示点から次の教示点に直線的に動作する。これにより、ロボット手段は、基準教示点から次の教示点に最短距離で移動することとなるため、ロボット手段を基準教示点から次の教示点に速く移動させることができる。
【００３７】
且つ、制御手段は、１軸成分のみの変化を処理すれば良いので、２軸成分又は３軸成分の変化を処理する場合に比べ、データ処理に要する時間を速くすることができる。
請求項２に記載の成形品の取り出し装置は、金型に付設するように設けられ、金型により成形された成形品を取り出すロボット手段と、ロボット手段を制御するための、基準教示点と、基準教示点に基づいて決められる教示点とを記憶する記憶手段を有し、記憶手段に記憶させた、基準教示点と前記基準教示点に基づいて決められる教示点とに基づいて、ロボット手段を制御する制御手段とを備え、ロボット手段として、Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸の３軸方向に移動可能に設けられたロボット手段を用い、ロボット手段は、制御手段によって、記憶手段に記憶させた、基準教示点と、基準教示点に基づいて決められる教示点とに従って同じ動作を繰り返すようになっており、制御手段に、更に、記憶手段に記憶させた、基準教示点に基づいて決められる教示点が、基準教示点のＸ軸位置、Ｙ軸位置及びＺ軸位置に対し、いずれか２軸の位置のみが異なる場合には、基準教示点に基づいて決められる教示点のＸ軸位置、Ｙ軸位置及びＺ軸位置のうち、基準教示点と比べて、位置が変化しない他の１軸の位置については、記憶手段に記憶させた、基準教示点の位置をコピーするコピー手段を設けた。
【００３８】
この成形品の取り出し装置では、制御手段に、更に、記憶手段に記憶させた、基準教示点に基づいて決められる教示点が、基準教示点のＸ軸位置、Ｙ軸位置及びＺ軸位置に対し、いずれか２軸の位置のみが異なる場合には、基準教示点に基づいて決められる教示点のＸ軸位置、Ｙ軸位置及びＺ軸位置のうち、基準教示点と比べて、位置が変化しない他の１軸の位置については、記憶手段に記憶させた、基準教示点の位置をコピーするコピー手段を設けている。従って、このコピー手段により、基準教示点に基づいて決められる教示点のうち、基準教示点に対し、位置が変化しない他の１軸の位置については、基準教示点の値をコピーすることで、ロボット手段は、位置が変化する２軸のデータのみに基づいて、基準教示点から次の教示点に直線的に動作する。これにより、ロボット手段は、基準教示点から次の教示点に最短距離で移動することとなるため、ロボット手段を基準教示点から次の教示点に速く移動させることができる。
【００３９】
且つ、制御手段は、２軸成分のみの変化を処理すれば良いので、３軸成分の変化を処理する場合に比べ、データ処理に要する時間を速くすることができる。
請求項３〜６のいずれかに記載の成形品の取り出し装置は、本発明に係る成形品の取り出し装置を構成するロボット手段の型内の好ましい動作制御教示手段について提案する。
【００４０】
請求項３に記載の成形品の取り出し装置は、少なくとも固定プレートと可動プレートとを備える金型に付設するように設けられ、チャック手段を備え、チャック手段により金型により成形された成形品をチャックして取り出すロボット手段と、ロボット手段を制御するための教示点を記憶する記憶手段を有し、教示点に基づいて、ロボット手段を制御する制御手段とを備え、ロボット手段として、Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸の３軸方向に移動可能に設けられたロボット手段を用い、ロボット手段は、固定プレートと可動プレートとが開いた時に形成される型内において、制御手段に記憶させた、金型上待機位置教示点、引抜位置教示点、チャック位置教示点、引抜位置教示点、金型上待機位置教示点の順に、繰り返し同じ動作を行うようにされており、制御手段を用いて、記憶手段に、ロボット手段の教示点を記憶させる際には、チャック位置教示点、引抜位置教示点、金型上待機位置教示点、横行開始位置教示点の順に教示を行い、記憶手段に、これらの教示点を記憶させた後、記憶手段に記憶させたチャック位置教示点のＸ軸位置、Ｙ軸位置及びＺ軸位置を基準位置として、記憶手段に記憶させた引抜位置教示点のＸ軸位置を、記憶手段に記憶させたチャック位置教示点のＸ軸位置に書換えし、記憶手段に記憶させた引抜位置教示点のＺ軸位置を、記憶手段に記憶させたチャック位置教示点のＺ軸位置に書換えし、記憶手段に記憶させた金型上待機位置教示点位置の教示点のＸ軸位置を、記憶手段に記憶させたチャック位置教示点のＸ軸位置に書換えし、記憶手段に記憶させた横行開始位置教示点のＸ軸位置を、記憶手段に記憶させたチャック位置教示点のＸ軸位置に書換えするようにすることにより、ロボット手段が、固定プレートと前記可動プレートとが開いた時に形成される型内において、制御手段に記憶させた、横行開始位置教示点、金型上待機位置教示点、引抜位置教示点、チャック位置教示点に基づいて、Ｘ軸−Ｚ軸面に平行な一面を、直線移動及び直角移動をするようにした。
【００４１】
この成形品の取り出し装置は、金型を構成する固定プレートと可動プレートとが開いた時に形成される型内において、横行開始位置教示点、金型上待機位置教示点、引抜位置教示点及びチャック位置教示点の合計４個の教示点を設け、この４個の教示点に従って、少なくとも、ロボット手段を型内で動作させて、金型により成形された成形品を金型から取り出すようにした、成形品の取り出し装置であって、金型により成形された成形品を金型から取り出す際に、成形品を金型にぶつけて成形品や金型を壊すことが無い、成形品の取り出し装置を提案するものである。
【００４２】
ここで、本明細書において用いる用語「型内」は、固定プレートと可動プレートとを備える金型を、金型により成形した成形品を取り出すために、金型を開いた状態にした際に、固定プレートと可動プレートとにより形成される領域を意味し、「型外」は、成形機の外側、より具体的には、安全ドアの外側の領域を意味する。
【００４３】
また、本明細書において用いる用語「チャック位置教示点」は、金型により成形された成形品を、ロボット手段に設けられたチャック手段によりチャックする位置を教示する教示点を、「引抜位置教示点」は、ロボット手段により、金型により成形された成形品を、金型から引き抜く位置を教示する教示点を、「金型上待機位置教示点」は、ロボット手段が、金型が開いた際に、金型の上方の適宜位置で待機する位置を教示する教示点を、また、「横行開始位置教示点」は、ロボット手段が成形機の型内と型外とを横行しても、成形機の安全ドアに、成形品及びロボット手段がぶつからない位置を教示する教示点を意味する。
【００４４】
この成形品の取り出し装置は、ロボット手段を、型内において、金型により成形した成形品を、Ｌ動作させて、金型から取り出すようにした、成形品の取り出し装置を規定する。
ここに、Ｌ動作とは、ロボット手段を、型内において、金型により成形された成形品を金型から取り出す際に、型内において、金型上待機位置教示点、チャック位置教示点、引抜位置教示点、横行開始位置教示点の４つの教示点を、金型上待機位置教示点、引抜位置教示点、チャック位置教示点、引抜位置教示点、横行開始位置教示点の順に従って動作させると、ロボット手段が略Ｌ字形状に動作する場合をいう。
【００４５】
また、チャック位置教示点は、金型により成形した成形品が、金型を開いた際に、可動プレート側に位置する場合は、可動プレート側に、また、固定プレート側に位置する場合は、固定プレート側に教示される。
この成形品の取り出し装置では、記憶手段に、ロボット手段の教示点を記憶させる際には、チャック位置教示点、引抜位置教示点、金型上待機位置教示点、横行開始位置教示点の順に教示を行い、記憶手段に、これらの教示点を記憶させた後、記憶手段に記憶させたチャック位置教示点のＸ軸位置、Ｙ軸位置及びＺ軸位置を基準位置として、記憶手段に記憶させた引抜位置教示点のＸ軸位置を、記憶手段に記憶させたチャック位置教示点のＸ軸位置に書換えし、記憶手段に記憶させた引抜位置教示点のＺ軸位置を、記憶手段に記憶させたチャック位置教示点のＺ軸位置に書換えするようにしている。
【００４６】
これにより、ロボット手段は、位置が変化しないＸ軸とＺ軸とによって規定される平面内、より具体的には、チャック位置教示点のＸ軸とチャック位置教示点のＺ軸により規定される平面内を、位置が変化するＹ軸方向にのみ、チャック位置教示点から引抜位置教示点へと移動する。
即ち、ロボット手段の、金型から成形品を引き抜く方向が、金型を構成する固定プレートの可動プレートに接合する表面、又は、金型を構成する可動プレートの固定プレートに接合する表面に、水平方向に直交する方向と一致することとなる。
【００４７】
このため、金型から成形品を引き抜く際に、成形品が、金型を構成する可動プレート又は固定プレートに対して、斜め方向に引き抜かれることがないので、成形品が、金型を構成する可動プレート又は固定プレートにこすれないので、成形品が可動プレート又は固定プレートにこすれて壊れたり、可動プレート又は固定プレートが成形品によって壊れたりしない。また、成形品が可動プレート又は固定プレートにこすれないため、チャック手段が、成形品を落下してしまうというチャックミスも起こり難くなる。
【００４８】
また、記憶手段に記憶させた金型上待機位置教示点位置の教示点のＸ軸位置を、記憶手段に記憶させたチャック位置教示点のＸ軸位置に書換えしているので、金型上待機位置教示点が、チャック位置教示点のＸ軸位置の真上に位置する。
更に、記憶手段に記憶させた横行開始位置教示点のＸ軸位置を、記憶手段に記憶させたチャック位置教示点のＸ軸位置に書換えしているので、横行開始位置教示点も、チャック位置教示点のＸ軸位置の真上に位置する。
【００４９】
これにより、ロボット手段は、型内において、金型上待機位置教示点、チャック位置教示点、引抜位置教示点、横行開始位置教示点の順に従って、チャック位置教示点のＸ軸位置とＺ軸位置とによって規定される平面内を、直線移動及び直角移動をする。これにより、Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸の３軸方向に移動可能に設けられたロボット手段は、型内において、斜行することがないため、ロボット手段が、金型にぶつかるという事故も生じ難くなる。
【００５０】
更には、ロボット手段の型内動作は、Ｙ軸成分のみが変化する場合と、Ｚ軸成分が変化する場合のいずれかの動作となるため、２軸成分又は３軸成分を変化させる場合に比べ、制御手段のデータ処理に要する時間を速くすることができる。しかも、ロボット手段の上記４つの教示点に従う動作が、Ｙ軸方向成分及びＺ軸方向成分のみとなるため、ロボット手段の動作として、３軸成分全てを用いる場合に比べ、金型に振動が生じ難くなる。
【００５１】
請求項４に記載の成形品の取り出し装置は、請求項３に記載の成形品の取り出し装置の、記憶手段に記憶させた金型上待機位置教示点位置の教示点のＸ軸位置、Ｙ軸位置及びＺ軸位置のうち、金型上待機位置教示点位置教示点のＹ軸位置を、記憶手段に記憶させた引抜位置教示点のＹ軸位置に書換えするようにした。
この成形品の取り出し装置では、更に、記憶手段に記憶させた金型上待機位置教示点位置の教示点のＸ軸位置、Ｙ軸位置及びＺ軸位置のうち、金型上待機位置教示点位置教示点のＹ軸位置を、記憶手段に記憶させた引抜位置教示点のＹ軸位置に書換えするようにしているので、金型上待機位置教示点が、引抜位置教示点の直上に位置する。
【００５２】
これにより、ロボット手段は、引抜位置教示点から金型上待機位置教示点までの動作を最短距離で移動するので、ロボット手段の無駄な動きがなくなる。
請求項５に記載の成形品の取り出し装置は、少なくとも固定プレートと可動プレートとを備える金型に付設するように設けられ、金型により成形された成形品を取り出すロボット手段と、ロボット手段を制御するための教示点を記憶する記憶手段を有し、教示点に基づいて、ロボット手段を制御する制御手段とを備え、ロボット手段として、Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸の３軸方向に移動可能に設けられたロボット手段を用い、ロボット手段は、固定プレートと可動プレートとが開いた時に形成される型内において、制御手段に記憶させた、金型上待機位置教示点、チャック位置への接近開始位置教示点、チャック位置教示点、引抜位置教示点の順に、繰り返し同じ動作を行うようにされており、制御手段を用いて、記憶手段に、ロボット手段の教示点を記憶させる際には、チャック位置教示点、チャック位置への接近開始位置教示点、引抜位置教示点、引抜位置教示点上の金型上待機位置教示点に対応する仮金型上待機位置教示点、前記横行開始位置教示点の順に教示を行い、記憶手段に、これらの教示点を記憶させた後、記憶手段に記憶させたチャック位置への接近開始位置教示点のＸ軸位置を、記憶手段に記憶させたチャック位置教示点のＸ軸位置に書換えし、記憶手段に記憶させた引抜位置教示点のＸ軸位置を、記憶手段に記憶させたチャック位置教示点のＸ軸位置に書換えし、記憶手段に記憶させた横行開始位置教示点のＸ軸位置を、記憶手段に記憶させたチャック位置教示点のＸ軸位置に書換えし、記憶手段に記憶させたチャック位置への接近開始位置教示点のＺ軸位置を、記憶手段に記憶させたチャック位置教示点のＺ軸位置に書換えし、記憶手段に記憶させた引抜位置接近教示点のＺ軸位置を、記憶手段に記憶させたチャック位置教示点のＺ軸位置に書換えする。
【００５３】
且つ、金型上待機位置教示点のＸ軸位置を、記憶手段に記憶させたチャック位置教示点のＸ軸位置を書き込むことにより作成し、金型上待機位置教示点のＹ軸位置を、記憶手段に記憶させたチャック位置への接近開始位置教示点のＹ軸位置を書き込むことにより作成し、金型上待機位置教示点のＺ軸位置を、引抜位置教示点上の仮金型上待機位置教示点のＺ軸位置に書き込むことにより作成し、このようにして作成した金型上待機位置教示点を、記憶手段に記憶させることにより、ロボット手段が、固定プレートと可動プレートとが開いた時に形成される型内において、制御手段に記憶させた、金型上待機位置教示点、チャック位置への接近開始位置教示点、チャック位置教示点、引抜位置教示点に基づいて、Ｘ軸−Ｚ軸面に平行な一面を、直線移動及び直角移動するようにした。
【００５４】
ここに、本明細書で用いる用語「チャック位置への接近開始位置教示点」は、ロボット手段をチャック位置教示点に移動させる前の位置を教示する教示点を意味し、より特定的には、チャック位置教示点とは、Ｘ軸位置及びＺ軸位置の各々が同じ位置関係にあり、Ｙ軸位置のみが変化する関係にある位置を教示する教示点を意味する。
【００５５】
また、「仮金型上待機位置教示点」は、引抜位置教示点とは、Ｘ軸位置及びＹ軸位置の各々が同じ位置関係にあり、Ｚ軸位置のみが異なる関係にある位置を教示する教示点を意味する。
この成形品の取り出し装置は、ロボット手段を、型内において、金型により成形した成形品を、Ｆ動作させて、金型から取り出すようにした、成形品の取り出し装置を規定する。
【００５６】
ここに、Ｆ動作とは、ロボット手段を、型内において、金型により成形された成形品を金型から取り出す際に、型内において、金型上待機位置教示点、チャック位置への接近開始位置教示点、チャック位置教示点、引抜位置教示点、横行開始位置教示点の５つの教示点に従って動作させると、ロボット手段が略Ｆ字形状を横にした形状に動作する場合をいう。
【００５７】
この成形品の取り出し装置では、実際に教示点をティーチングする際には、引抜位置教示点を教示した後は、引抜位置教示点とは、Ｚ軸位置のみが異なる位置関係にある仮金型上待機位置教示点をティーチングすれば、チャック位置への接近開始位置教示点とは、Ｘ軸位置とＹ軸位置とが同じ位置関係にあり、Ｚ軸が異なる位置関係にある金型上待機位置教示点をティーチングできるようにしているので、引抜位置教示点とは、Ｙ軸位置とＺ軸位置とがともに異なる位置関係（即ち、チャック位置への接近開始位置教示点とは、Ｚ軸位置のみが異なる位置関係）にある金型上待機位置教示点にロボット手段を移動させて、金型上待機位置教示点をティーチングする場合に比べ、ティーチング作業を容易に行うことができる。
【００５８】
即ち、この成形品の取り出し装置では、記憶手段に記憶させた、仮金型上待機位置教示点のＸ軸位置を、記憶手段に記憶させた、チャック位置教示点のＸ軸位置に書換えし、且つ、記憶手段に記憶させた、仮金型上待機位置教示点のＹ軸位置を、記憶手段に記憶させた、チャック位置教示点のＹ軸位置に書換えし、仮金型上待機位置教示点のＺ軸位置をそのまま保存し、仮金型上待機位置教示点を、金型上待機位置教示点に変換している。
【００５９】
更に、この成形品の取り出し装置では、記憶手段に、ロボット手段の教示点を記憶させる際には、チャック位置教示点、チャック位置への接近開始位置教示点、引抜位置教示点、仮金型上待機位置教示点、横行開始位置教示点の順に教示を行い、記憶手段に、これらの教示点を記憶させた後、以下の書換えを行うようにしている。
【００６０】
記憶手段に記憶させた、チャック位置への接近開始位置教示点のＸ軸位置を、記憶手段に記憶させたチャック位置教示点のＸ軸位置に書換えし、且つ、記憶手段に記憶させたチャック位置への接近開始位置教示点のＺ軸位置を、記憶手段に記憶させたチャック位置教示点のＺ軸位置に書換えしている。
これにより、チャック位置への接近開始位置教示点とチャック位置教示点との関係が、Ｙ軸位置のみが変化する関係になる。
【００６１】
また、記憶手段に記憶させた、引抜位置教示点のＸ軸位置を、記憶手段に記憶させたチャック位置教示点のＸ軸位置に書換えし、且つ、記憶手段に記憶させた引抜位置教示点のＺ軸位置を、記憶手段に記憶させたチャック位置教示点のＺ軸位置に書換えしている。
これにより、引抜位置教示点とチャック位置教示点との関係が、Ｙ軸位置のみが変化する関係になる。且つ、引抜位置教示点と、チャック位置への接近開始位置教示点との関係も、Ｙ軸位置のみが変化する関係になる。
【００６２】
更に、記憶手段に記憶させた金型上待機位置教示点のＸ軸位置を、記憶手段に記憶させたチャック位置教示点のＸ軸位置に書換えし、且つ、記憶手段に記憶させた金型上待機位置教示点のＹ軸位置を、記憶手段に記憶させたチャック位置への接近開始位置教示点のＹ軸位置に書換えしている。
これにより、金型上待機位置教示点と、チャック位置への接近開始位置教示点との位置関係が、Ｙ軸位置のみが変化する関係になる。
【００６３】
更に、記憶手段に記憶させた横行開始位置教示点のＸ軸位置を、記憶手段に記憶させたチャック位置教示点のＸ軸位置に書換えしている。
以上の書換え操作により、ロボット手段は、型内において、金型上待機位置教示点、チャック位置への接近開始位置教示点、チャック位置教示点、引抜位置教示点、横行開始位置教示点に従って、チャック位置教示点のＸ軸位置とＺ軸位置とによって規定される平面内を、直線移動及び直角移動をする。
【００６４】
これにより、Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸の３軸方向に移動可能に設けられたロボット手段は、型内において、斜行することがないため、ロボット手段が、金型にぶつかるという事故も生じ難くなる。
これにより、Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸の３軸方向に移動可能に設けられたロボット手段は、型内において、斜行することがないため、ロボット手段が、金型にぶつかるという事故も生じ難くなり、且つ、ロボット手段の上記５つの教示点に従う動作が、Ｙ軸方向成分及びＺ軸方向成分のみとなるため、ロボット手段の動作として、３軸成分全てを用いる場合に比べ、金型に振動が生じ難くなる。
【００６５】
このため、金型から成形品を引き抜く際に、成形品が、金型を構成する可動プレート又は固定プレートに対して、斜め方向に引き抜かれることがないので、成形品が、金型を構成する可動プレート又は固定プレートにこすれないので、成形品が可動プレート又は固定プレートにこすれて壊れたり、可動プレート又は固定プレートが成形品によって壊れたりしない。また、成形品が可動プレート又は固定プレートにこすれないため、チャック手段が、成形品を落下してしまうというチャックミスも起こり難くなる。
【００６６】
更には、ロボット手段の型内動作は、Ｙ軸成分のみが変化する場合と、Ｚ軸成分が変化する場合のいずれかの動作となるため、２軸成分又は３軸成分を変化させる場合に比べ、制御手段のデータ処理に要する時間を速くすることができる。しかも、ロボット手段の上記４つの教示点に従う動作が、Ｙ軸方向成分及びＺ軸方向成分のみとなるため、ロボット手段の動作として、３軸成分全てを用いる場合に比べ、金型に振動が生じ難くなる。
【００６７】
請求項６に記載の成形品の取り出し装置は、少なくとも固定プレートと可動プレートとを備える金型に付設するように設けられ、チャック手段を備え、チャック手段により金型により成形された成形品をチャックして取り出すロボット手段と、ロボット手段を制御するための教示点を記憶する記憶手段を有し、教示点に基づいて、前記ロボット手段を制御する制御手段とを備え、ロボット手段として、Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸の３軸方向に移動可能に設けられたロボット手段を用い、ロボット手段は、固定プレートと前記可動プレートとが開いた時に形成される型内において、制御手段に記憶させた、金型上待機位置教示点、チャック位置教示点、引抜位置教示点の順に、繰り返し同じ動作を行うようにされており、制御手段を用いて、記憶手段に、ロボット手段の教示点を記憶させる際には、チャック位置教示点、引抜位置教示点、引抜位置教示点上の仮金型上待機位置教示点、横行開始位置教示点の順に教示を行い、記憶手段に、これらの教示点を記憶させた後、記憶手段に記憶させた引抜位置教示点のＸ軸位置を、記憶手段に記憶させたチャック位置教示点のＸ軸位置に書換えし、記憶手段に記憶させた横行開始位置教示点のＸ軸位置を、記憶手段に記憶させたチャック位置教示点のＸ軸位置に書換えし、記憶手段に記憶させた引抜位置教示点のＺ軸位置を、記憶手段に記憶させたチャック位置教示点のＺ軸位置に書換えし、且つ、金型上待機位置教示点のＸ軸位置を、前記記憶手段に記憶させたチャック位置教示点のＸ軸位置を書き込むことにより作成し、金型上待機位置教示点のＹ軸位置を、記憶手段に記憶させたチャック位置への接近開始位置教示点のＹ軸位置を書き込むことにより作成し、金型上待機位置教示点のＺ軸位置を、引抜位置教示点上の仮金型上待機位置教示点のＺ軸位置に書き込むことにより作成し、このようにして作成した金型上待機位置教示点を、記憶手段に記憶させることにより、ロボット手段が、固定プレートと可動プレートとが開いた時に形成される型内において、制御手段に記憶させた、金型上待機位置教示点、チャック位置教示点、引抜位置教示点に基づいて、Ｘ軸−Ｚ軸面に平行な一面を、直線移動及び直角移動するようにした。
【００６８】
この成形品の取り出し装置は、ロボット手段を、型内において、金型により成形した成形品を、Ｕ動作させて、金型から取り出すようにした、成形品の取り出し装置を規定する。
ここに、Ｕ動作とは、ロボット手段を、型内において、金型により成形された成形品を金型から取り出す際に、型内において、金型上待機位置教示点、チャック位置教示点、引抜位置教示点、横行開始位置教示点の４つの教示点に従って動作させると、ロボット手段が略Ｕ字形状を横にした形状に動作する場合をいう。
【００６９】
この成形品の取り出し装置では、実際に教示点をティーチングする際には、引抜位置教示点を教示した後は、引抜位置教示点とは、Ｚ軸位置のみが異なる位置関係にある仮金型上待機位置教示点をティーチングすれば、チャック位置教示点とは、Ｘ軸位置とＹ軸位置とが同じ位置関係にあり、Ｚ軸が異なる位置関係にある金型上待機位置教示点をティーチングできるようにしているので、引抜位置教示点とは、Ｙ軸位置とＺ軸位置とがともに異なる位置関係（即ち、チャック位置教示点とは、Ｚ軸位置のみが異なる位置関係）にある金型上待機位置教示点にロボット手段を移動させて、金型上待機位置教示点をティーチングする場合に比べ、ティーチング作業を容易に行うことができる。
【００７０】
即ち、この成形品の取り出し装置では、記憶手段に記憶させた、仮金型上待機位置教示点のＸ軸位置を、記憶手段に記憶させた、チャック位置教示点のＸ軸位置に書換えし、且つ、記憶手段に記憶させた仮金型上待機位置教示点のＹ軸位置を、記憶手段に記憶させたチャック位置教示点のＹ軸位置に書換えし、仮金型上待機位置教示点のＺ軸位置をそのまま保存し、仮金型上待機位置教示点を、金型上待機位置教示点に変換している。
【００７１】
更に、この成形品の取り出し装置では、記憶手段に、ロボット手段の教示点を記憶させる際には、チャック位置教示点、引抜位置教示点、仮金型上待機位置教示点、横行開始位置教示点の順に教示を行い、記憶手段に、これらの教示点を記憶させた後、以下の書換えを行うようにしている。
記憶手段に記憶させた、引抜位置教示点のＸ軸位置を、記憶手段に記憶させたチャック位置教示点のＸ軸位置に書換えし、且つ、記憶手段に記憶させた引抜位置教示点のＺ軸位置を、記憶手段に記憶させたチャック位置教示点のＺ軸位置に書換えしている。
【００７２】
これにより、引抜位置教示点とチャック位置教示点との関係が、Ｙ軸位置のみが変化する関係になる。
また、記憶手段に記憶させた引抜位置教示点のＸ軸位置を、記憶手段に記憶させたチャック位置教示点のＸ軸位置に書換えし、且つ、記憶手段に記憶させた引抜位置教示点のＺ軸位置を、記憶手段に記憶させたチャック位置教示点のＺ軸位置に書換えしている。
【００７３】
これにより、引抜位置教示点とチャック位置教示点との関係が、Ｙ軸位置のみが変化する関係になる。
更に、記憶手段に記憶させた、金型上待機位置教示点のＸ軸位置を、記憶手段に記憶させたチャック位置教示点のＸ軸位置に書換えしている。
これにより、金型上待機位置教示点と、チャック位置への接近開始位置教示点との位置関係が、Ｙ軸位置のみが変化する関係になる。
【００７４】
更に、記憶手段に記憶させた横行開始位置教示点のＸ軸位置を、記憶手段に記憶させたチャック位置教示点のＸ軸位置に書換えしている。
以上の書換え操作により、ロボット手段は、型内において、金型上待機位置教示点、チャック位置への接近開始位置教示点、チャック位置教示点、引抜位置教示点に従って、チャック位置教示点のＸ軸とＺ軸とによって規定される平面内を、直線移動及び直角移動をする。これにより、Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸の３軸方向に移動可能に設けられたロボット手段は、型内において、斜行することがないため、ロボット手段が、金型にぶつかるという事故も生じ難くなる。
【００７５】
更には、ロボット手段の型内動作は、Ｙ軸成分のみが変化する場合と、Ｚ軸成分が変化する場合のいずれかの動作となるため、２軸成分又は３軸成分を変化させる場合に比べ、制御手段のデータ処理に要する時間を速くすることができる。
しかも、ロボット手段の上記４つの教示点に従う動作が、Ｙ軸方向成分及びＺ軸方向成分のみとなるため、ロボット手段の動作として、３軸成分全てを用いる場合に比べ、金型に振動が生じ難くなる。
【００７６】
更にまた、横行開始位置教示点のＹ軸位置を、記憶手段に記憶させたチャック位置教示点のＹ軸位置に書換えするようにすれば、ロボット手段は、型内において、金型上待機位置教示点、チャック位置への接近開始位置教示点、チャック位置教示点、引抜位置教示点及び横行開始位置教示点に従って、チャック位置教示点のＸ軸とＺ軸とによって規定される平面内を、直線移動及び直角移動をする。これにより、Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸の３軸方向に移動可能に設けられたロボット手段は、型内において、斜行することがないため、ロボット手段が、金型にぶつかるという事故も生じ難くなり、且つ、ロボット手段の上記５つの教示点に従う動作が、Ｙ軸方向成分及びＺ軸方向成分のみとなるため、ロボット手段の動作として、３軸成分全てを用いる場合に比べ、金型に振動が生じ難くなる。
【００７７】
このため、金型から成形品を引き抜く際に、成形品が、金型を構成する可動プレート又は固定プレートに対して、斜め方向に引き抜かれることがないので、成形品が、金型を構成する可動プレート又は固定プレートにこすれないので、成形品が可動プレート又は固定プレートにこすれて壊れたり、可動プレート又は固定プレートが成形品によって壊れたりしない。また、成形品が可動プレート又は固定プレートにこすれないため、チャック手段が、成形品を落下してしまうというチャックミスも起こり難くなる。
【００７８】
請求項７に記載の成形品の取り出し装置は、請求項３〜６のいずれかに記載の成形品の取り出し装置の、制御手段は、更に、外部入力手段を備え、外部入力手段により、少なくとも、記憶手段に記憶させた、制御手段を用いて書き換えた後のチャック位置教示点を、更に、書き換えることができるようにした。
この成形品の取り出し装置では、少なくとも、制御手段を用いて書き換えた後の、チャック位置教示点を更に書き換えることができるようにしたので、ロボット手段を、制御手段を用いて書き換えた後の各教示点に従って、確認運転又は自動運転させて、不都合があれば、外部入力手段により、チャック位置教示点を書き換える（微調整する）ことで、ロボット手段による金型から成形品の取り出し作業を、より一層、スムーズなものにすることができる。
【００７９】
この場合、外部入力手段による微調整は、チャック位置教示点について行うだけで、横行開始位置教示点、金型上待機位置教示点、引抜位置教示点、チャック位置への接近開始位置教示点もを書き換わる。これにより、ロボット手段による金型から成形品の取り出し作業を、より一層、スムーズなものにする際の、微調整も極めて容易なものとなる。
【００８０】
請求項８又は請求項９に記載の成形品の取り出し装置は、本発明に係る成形品の取り出し装置を構成するロボット手段の型外の好ましい動作制御教示手段について提案する。
請求項８に記載の成形品の取り出し装置は、請求項３〜７のいずれかに記載の成形品の取り出し装置の、制御手段の記憶手段には、更に、型外に設定される、ニッパカット位置教示点と、ニッパカット退避位置教示点とが記憶できるようにされており、ロボット手段は、型外において、制御手段に記憶させた、横行開始位置教示点から、ニッパカット退避位置教示点のＸ軸位置且つＹ軸位置の直上位置を通って、ニッパカット退避位置位置教示点、ニッパカット位置教示点に従って、繰り返し同じ動作を行い、ニッパカット位置教示点において、ニッパ手段により、金型により成形された成形品についているスプルをカットするようにされており、制御手段を用いて、記憶手段に、ロボット手段の教示点を記憶させる際には、ニッパカット位置教示点、ニッパカット退避位置教示点の順に教示を行い、記憶手段に、これらの教示点を記憶させた後、記憶手段に記憶させたニッパカット退避位置教示点のＸ軸位置を、記憶手段に記憶させたニッパカット位置教示点のＸ軸位置に書換えし、記憶手段に記憶させたニッパカット退避位置教示点のＺ軸位置を、記憶手段に記憶させたニッパカット位置教示点のＺ軸位置に書換えするようにし、且つ、ニッパカット退避位置教示点のＸ軸位置且つＹ軸位置の直上位置のＺ軸位置を、記憶手段に記憶された横行開始位置教示点のＺ軸位置になるようにした。
【００８１】
ここに、本明細書で用いる用語「ニッパカット位置教示点」は、金型により成形された成形品に、成形時にひっついている、製品としては、不要なスプルを、ニッパ手段により切断し、成形品を製品の状態にする位置を教示する教示点を意味する。
また、「ニッパカット退避位置教示点」は、ロボット手段をニッパカット位置教示点へ移動させる前の位置を教示する教示点を意味し、より特定的には、ニッパカット位置教示点のＺ軸位置と同じ位置で、Ｘ軸位置及びＹ軸位置の少なくとも一方が異なる位置関係にある教示点を意味する。
【００８２】
また、「ニッパカット退避位置のＸ軸位置且つＹ軸位置の直上位置」は、ロボット手段に、ニッパカット退避位置教示点を教示すると、シーケンス制御により、ニッパカット退避位置教示点とは、Ｘ軸位置とＹ軸位置とが同じ関係にあり、Ｚ軸位置が異なる関係にあるニッパカット退避位置教示点の上方の位置を意味する。
【００８３】
この成形品の取り出し装置では、記憶手段に記憶させたニッパカット退避位置のＸ軸位置且つＹ軸位置の直上位置のＺ軸位置を、記憶手段に記憶させた横行開始位置教示点のＺ軸位置になるようにしているので、ロボット手段は、横行開始位置教示点とニッパカット退避位置のＸ軸位置且つＹ軸位置の直上位置との間を、横行開始位置教示点のＺ軸位置と同じ高さで移動する。
【００８４】
更に、記憶手段に記憶させたニッパカット退避位置位置教示点のＸ軸位置を、記憶手段に記憶させたニッパカット位置教示点のＸ軸位置に書換えし、記憶手段に記憶させたニッパカット退避位置位置教示点のＺ軸位置を、記憶手段に記憶させたニッパカット位置教示点のＺ軸位置に書換えしているので、ニッパカット位置教示点とニッパカット退避位置位置教示点との間を、Ｘ軸−Ｙ軸面に平行な面を直線移動する。
【００８５】
これにより、ロボット手段は、横行開始位置教示点とニッパカット退避位置のＸ軸位置且つＹ軸位置の直上位置との間、及び、ニッパカット位置教示点とニッパカット退避位置位置教示点との間が、最短距離となるので、ロボット手段の作業効率が向上する。
請求項９に記載の成形品の取り出し装置は、請求項８に記載の成形品の取り出し装置の、制御手段は、更に、外部入力手段を備え、外部入力手段により、少なくとも、制御手段に記憶させたニッパカット位置教示点を、更に、書き換えることができるようにした。
【００８６】
この成形品の取り出し装置では、少なくとも、制御手段を用いて書き換えた後の、ニッパカット位置教示点を更に書き換えることができるようにしたので、ロボット手段を、制御手段を用いて書き換えた後の、各教示点に従って、確認運転又は自動運転させて、不都合があれば、外部入力手段により、ニッパカット位置教示点を書き換える（微調整する）ことで、ロボット手段による金型から成形品の取り出し作業を、より一層、スムーズなものにすることができる。
【００８７】
【発明の実施の形態】
以下に、本発明に係る成形品の取り出し装置について、図面を参照しながら、更に詳しく説明する。
図１は、本発明に係る成形品の取り出し装置を概略的に示す斜視図である。
この成形品の取り出し装置１は、射出成形機の金型に付設するように設けられるようになっており、ロボット手段２と、制御手段３とを備える。
【００８８】
ロボット手段２は、物をチャックするためのチャック手段４を備えており、且つ、制御手段３に記憶された教示点に従って、いわゆるＰＴＰ制御（Ｐｏｉｎｔｔｏ  Ｐｏｉｎｔ  Ｃｎｔｒｏｌ）及びシーケンス制御により、繰り返して同じ動作をするようにされている。
また、図１中、９１は、射出成形装置を示しており、この射出成形装置９１は、可動プレート９２ａと固定プレート９２ｂとを備える金型９２を備える。尚、図１中、９３で示す部材は、射出ユニットを、９４で示す部材は、材料投入ホッパーを、又、９５で示す部材は、安全ドアを、各々、示している。
【００８９】
また、５に示す部材装置は、作業担当者Ｐが、ロボット手段２に教示点をティーチング等する際に用いるコンソール装置を示している。
また、Ｌ２で示す部材は、制御手段３とティーチング装置５との間で信号をやりとりするための信号線を示している。
尚、図１中、Ｌ３で示す部材装置は、金型２が閉じているときには、ロボット手段２に型外Ｒ２動作を、又、金型２が開く時には、ロボット手段２を金型上待機位置教示点に待機させる信号をやりとりする信号線を示している。
【００９０】
以上の構成は、図３７及び図３８に示す、従来の成形品の取り出し装置１０１と同様であるが、この成形品の取り出し装置１では、ロボット手段２として、Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸の３軸方向に移動可能に設けられたものを用いている点に特徴がある。
図２は、ロボット手段２の構成と、金型９２との関係をより詳しく説明する平面図である。
【００９１】
ロボット手段２は、図２に示すように、Ｘ軸レール２１と、Ｘ軸レール２１上を移動自在に設けられた第１の移動体２２と、第１の移動体２２に、Ｘ軸レール２１に直交するように固定的に設けられたＹ軸レール２３と、Ｙ軸レール２３上を移動自在に設けられた第２の移動体２４と、第２の移動体２４に、Ｘ軸レール２１且つＹ軸レール２３に直交するように固定的に設けられた２本のＺ軸レール２５Ａ、２５Ｂと、Ｚ軸レール２５Ａ、２５Ｂの各々の上を移動自在に設けられた第３の移動体２６Ａ、第４の移動体２６Ｂとを備える。
【００９２】
第３の移動体２６Ａは、金型９２により成形された成形品を可動プレート９２ａ又は固定プレート９２ｂから引き抜く際に用いれれるものであり、成形品をチャックするチャック手段４を備える。
また、第４の移動体２６Ｂは、ランナを引き抜く際に用いるものである。
尚、この例では、第１の移動体２２、第２の移動体２４、第３の移動体２６Ａ及び第４の移動体２６Ｂの各々は、サーボモータ等の駆動源（図示せず）を有し、ベルト手段Ｂ１、Ｂ２、Ｂ３、Ｂ４等により、各々のレール２１、２３、２５Ａ、２５Ｂの各々の上を移動できるようになっている。
【００９３】
また、ロボット手段２は、台座部３０を有しており、この例では、台座部３０は、固定プレート９２ｂ上に、固定的に設置されるようになっている。
ロボット手段２を金型９２に付設する際には、以下に示す設置作業を行う。
即ち、Ｘ軸レール２１が、可動プレート９２ａの表面と水平方向に平行となるように、又は、Ｙ軸レール２３が、金型９２により成形された成形品を可動プレート９２ａから引き抜く方向（可動プレート９２ａの表面と水平方向に直交する方向）と平行になるように、固定プレート９２ｂ上に、台座部３０を設置する。
【００９４】
尚、金型９２を型替えする際には、ロボット手段２を型外Ｒ２へ移動させた後、可動プレート９２ａ及び固定プレート９２ｂの各々の鋳型部を交換する。。
図３は、コンソール装置５の構成を概略的に示す構成図であり、図３（ａ）は、コンソール装置５の構成を概略的に示す分解斜視図を、又、図３（ｂ）は、図３（ａ）中に示す、操作卓５ｂの背面側を概略的に示す斜視図である。
【００９５】
コンソール装置５は、図３（ａ）に示すように、操作卓４１と、ハンディコンソール装置５１とを備える。
この例では、ハンディコンソール装置５１は、操作卓４１に着脱自在に設けられている。
操作卓４１は、データカードケース４２、運転準備押釦スイッチ４３、起動押釦スイッチ４４、待機位置表示ランプ４５、異常表示ランプ４６、非常停止押釦スイッチ４７及び警報ブザーオン−オフスイッチ４８等を備える。
【００９６】
データカードケース４２は、ハンディコンソール装置５１に使用するデータカードＣを保管する場所である。
運転準備押釦スイッチ４３は、ロボット手段２のサーボモータ等の駆動源（図示せず）に電源を投入するためのスイッチである。
起動押釦スイッチ４４は、原点復帰、確認運転、自動運転開始時などに、ロボット手段２を作動する際に押すスイッチである。
【００９７】
待機位置表示ランプ４５は、移動手段が待機位置にあるときに点灯するようになっている。
異常表示ランプ４６は、ロボット手段２に異常が発生した時に点灯するようになっている。
また、非常停止押釦スイッチ４７は、非常時にロボット手段２を停止させる際に用いるスイッチである。
【００９８】
また、図３（ｂ）中、４８は、ロボット手段２に異常が生じた時に鳴動させる警報ブザーを、４９は、警報ブザー４８のオンオフスイッチを、各々、示している。
図４は、図３（ａ）に示す、ハンディコンソール装置５１を更に拡大して概略的に示す外観構成図である。
【００９９】
ハンディコンソール装置５１は、操作表示画面（ＬＣＤ）５２、ファンクションキー群（Ｆ１、Ｆ２、Ｆ３、Ｆ４、Ｆ５）５３、軸動作キー５４、カーソル移動キー群５５、数値入力キー群（０〜９）５６、＋／−選択キー５７、キャンセルキー５８、終了キー５９、確定キー６０、ステップ−キー６１、ステップ＋キー６２、速度＋キー６３、速度−キー６４、輝度調節ボリューム６５、データカードソケット６６、バックライトランプ（ＬＥＤ）６７、データカードランプ（ＬＥＤ）６８、非常停止押釦スイッチ６９、軸操作キー群７０等を備える。
【０１００】
操作表示画面（ＬＣＤ）５２には、現在選択されている操作画面が表示されるようになっている。
ファンクションキー群（Ｆ１、Ｆ２、Ｆ３、Ｆ４、Ｆ５）５３は、操作表示画面（ＬＣＤ）５２に表示される各画面において、モード切換え、項目選択を行う際に用いるキーであり、各キーの機能は、操作表示画面（ＬＣＤ）５２に表示される画面に表示されるようになっている。
【０１０１】
カーソル移動キー群５５は、上下左右にカーソルを移動させる４個のキーにより構成されており、操作表示画面（ＬＣＤ）５２に表示される各画面のカーソルの移動や、ウインドウの切り換えの際に使用するものである。
数値入力キー群（０〜９）５６は、置数を入力するキーであり、＋／−選択キー５７は、置数の＋／−を選択するキーである。
【０１０２】
キャンセルキー５８は、警報ブザー４８の停止や、置数をキャンセルする際に用いるキーである。
終了キー５９は、設定、モニタを終了する際に用いるキーである。
確定キー６０は、項目選択、設定を確定するキーである。
ステップ−キー６１、ステップ＋キー６２は、ティーチング中にステップを変更する際に用いるキーであり、ステップ−キー６１を押し操作すると前ステップに戻れ、ステップ＋キー６２を押し操作すると次ステップに進ようになっている。
【０１０３】
速度＋キー６３、速度−キー６４は、ティーチング、手動操作時の速度、及び、自動運転中の装置１の全体速度を変更する際に用いるキーである。
輝度調節ボリューム６５は、操作表示画面（ＬＣＤ）５２の明るさを調整する際に用いるものである。
データカードソケット６６は、データカードを差し込むソケットである。
【０１０４】
バックライトランプ（ＬＥＤ）６７は、操作表示画面（ＬＣＤ）５２のバックライトが消灯している時に点灯するようになっている。更に、バックライトランプ（ＬＥＤ）６７は、スイッチ手段も兼ねており、バックライトランプ（ＬＥＤ）６７を押し操作すると、バックライトの消灯を解除できるようになっている。データカードランプ（ＬＥＤ）６８は、データカードにデータを書き込み、又は、データカードよりデータを読み込んでいる時に点灯するようになっており、データカードにデータを書き込み、又は、データカードよりデータを読み込んでいる時に、誤って、データカードソケット６６は、データカードを抜き取るといった操作がされるのを防止するようにしてある。
【０１０５】
非常停止押釦スイッチ６９は、非常時に、成形品の取り出し装置１を停止させるために設けられている。
軸操作キー群７０は、手動操作時、ティーチング時に各軸を動作させるキーであり、−キー、＋キー、チャックキー、反転キーを備えており、この装置１では、軸動作キー５４と同時に押すと、各々の軸操作ができるようになっている。
【０１０６】
次に、この装置１を用いて、ロボット手段２を用いて、金型９２により成形された成形品を取り出す手順について、以下に説明する。
まず、ロボット手段２に電源を投入すると、運転準備メニューとなり、ハンディコンソール装置５１の操作表示画面（ＬＣＤ）５２に、「運転準備」の項目と、「安全を確認し、運転準備をオンにして下さい。」というメッセージが表示される。
【０１０７】
次に、カーソル移動キー５５を操作して、操作表示画面（ＬＣＤ）５２に表示されている「運転準備」の項目に、カーソルを移動して、確定キー６０を押し操作すると、原点復帰メニューとなり、ハンディコンソール装置５１の操作表示画面（ＬＣＤ）５２に、「原点復帰」の項目と、「原点復帰を開始します。製品アーム、ランナーアームの位置を確認し、型内にある場合は軸操作で退避させて下さい（Ｆ３キーで軸操作できます）  Ｆ５キーで原点復帰起動スイッチ待ち。」というメッセージが表示される。
【０１０８】
ここで、Ｆ５キーを押し操作すると、ハンディコンソール装置５１の操作表示画面（ＬＣＤ）５２に、「原点復帰」の項目と、「原点復帰を開始します。起動スイッチを押して下さい。」というメッセージが表示されるので、このメッセージに従って、操作卓４１の起動押釦スイッチ４３を押し操作すると、起動押釦スイッチ４３が点灯し、ロボット手段２が原点復帰を開始し、ロボット手段２の原点復帰終了後、ハンディコンソール装置５１の操作表示画面（ＬＣＤ）５２に、メインメニューが表示される（図６（ａ）を参照）。
【０１０９】
図５及び図６は、この成形品の取り出し装置１の制御プログラムの構成を示す構成図である。
この成形品の取り出し装置１の制御プログラムは、操作の利便性を考慮して、階層型ファイル構造（ツリー構造ともいう）になっている。
図５及び図６を参照して、更に詳しく説明すると、この成形品の取り出し装置１では、メインメニューとして、１．自動運転、２．段取り換え、３．手動操作、４．設定等の項目が用意されており、カーソル移動キー群５５を用いて、カーソルをこれらの６項目のいずれかに移動させて、確定キー６０を押し操作すると、６項目の各々の下位階層の次の画面に進むことができるようになっており、画面に従って、各々の項目を処理すると、これら６項目の作業が行えるようになっている。
【０１１０】
より具体的に説明すると、操作表示画面（ＬＣＤ）５２に表示されているメインメニューの中から、「１．自動運転」を選択すると、操作表示画面（ＬＣＤ）５２に表示されるメッセージに従うことにより、成形品の取り出し装置１の「自動運転」と、「自動運転の一時停止と解除」、「自動運転中の全体速度の変更」、「各部材装置のタイマー変更」、「ポジション速度変更」、及び、「位置微調整」の６つの操作ができるようになっている。
【０１１１】
尚、「ポジション速度変更」は、ロボット手段２が各ポジションに移動する速度を変更する際に使用するモードである。
又、「位置微調整」は、各ティーチング位置の微調整を行うモードであり、自動運転中に、Ｆ３キーを押し操作すれば、このモードに入ることができるようになっている。
【０１１２】
又、この装置１では、自動運転中に、「タイマー変更」、「ポジション速度変更」、及び、「位置微調整」を行った場合には、設定後に終了キー５９を押すと、操作表示画面（ＬＣＤ）５２が、再び、自動運転中画面に戻るようにしてある。
更に、この装置１では、自動運転中の変更データをデータカードに保存できるようになっている。自動運転中の変更データをデータカードに保存する場合には、自動運転終了後に、後述する金型交換（メインメニューの「２．段取り換え」モードの下位階層中にあるモード）、金型登録（メインメニューの「４．設定」モードの下位階層中にあるモード）で行えるようにしてある。
【０１１３】
また、操作表示画面（ＬＣＤ）５２に表示されているメインメニューの中から、「２．段取り換え」を選択すると、操作表示画面（ＬＣＤ）５２に表示されるメッセージに従うことにより、「１．チャック交換」、「２．金型交換」、「３．確認運転」、「４．チャック交換設定」、「５．パレタイズ初期化」及び「６．初期排出個数」の６項目の作業を行えるようになっている。
【０１１４】
「１．チャック交換」は、チャック手段を変更する時に使用するモードであり、「２．金型交換」は、金型データを変更する時に使用するモードであり、「３．確認運転」は、金型データを変更後、又は、動作設定（メインメニューの「４．設定」モードの下位階層中にあるモード）後、自動運転を開始する前に、ロボット手段２の運転動作を確認する時に使用するモードであり、「４．チャック交換設定」は、チャック手段２を交換するチャック交換位置をティーチングする際に使用するモードであり、「５．パレタイズ初期化」は、装置１の電源投入時またはパレット交換時などに、パレタイズを最初から行いたい場合に使用するモードであり、又、「６．初期排出個数」は、自動運転開始直後の初期に製造される成形品の排出個数を設定する際に使用するモードである。
【０１１５】
また、操作表示画面（ＬＣＤ）５２に表示されているメインメニューの中から、「３．手動操作」を選択すると、操作表示画面（ＬＣＤ）５２に表示されるメッセージに従うことにより、「１．軸操作」、「２．バルブ操作」、「３．成形機信号」及び「４．周辺機器」の６項目の作業を手動で行えるようになっている。
【０１１６】
また、操作表示画面（ＬＣＤ）５２に表示されているメインメニューの中から、「４．設定」を選択すると、操作表示画面（ＬＣＤ）５２に表示されるメッセージに従うことにより、「１．金型登録」、「２．動作設定」、「３．ティーチング」、「４．検知設定」等の項目の作業を行えるようになっている。
「１．金型登録」は、この装置１に、金型を新規登録する場合に、その名称を登録する際に使用するモードである。
【０１１７】
「２．動作設定」を選択すると、「１．軸選択」、「２．バルブ選択」、「３．標準動作」等の４項目の作業が行えるようになっている。
尚、「１．軸選択」は、動作させる軸を選択する際に使用するモードであり、操作表示画面（ＬＣＤ）５２に表示されるメッセージに従うことにより、動作させる軸を選択する際に使用するモードである。
【０１１８】
「２．バルブ選択」は、ロボット手段２に装着されている各バルブの使用、不使用を選択する際に使用するモードである。
「３．標準動作」は、ロボット手段２に、教示点をティーチングする際に使用するモードであり、このモードを選択すると、「１．製品位置」、「２．待機位置」、「３．製品開放位置」、「４．スプル開放位置」、「５．ランナ開放位置」、「６．取り出し動作」等の１１項目の動作の設定作業が行えるようになっている。
【０１１９】
また、「３．ティーチング」は、金型データ（動作設定）に必要な、取出動作の各教示点を、ティーチングする際に使用するモードである。
尚、この装置１では、ティーチング操作は、現在値方式（記憶手段に記憶させる教示点に、実際に、ロボット手段２を移動させて、ロボット手段２に教示点をティーチングする方法）と、設定値方式（ロボット手段２を移動させずに、操作表示画面５２において、ステップ選択操作と、数値入力キー群（０〜９）を使用して、直接、操作表示画面５２に表示されているティーチング画面（図６（ｃ）を参照）に、教示点の数値を入れる方法）とを選択できるようになっている。
【０１２０】
図７は、この成形品の取り出し装置１のロボット手段２に、型内Ｒ１の教示点をティーチングする際に、ハンディコンソール装置５１の操作表示画面５２に表示されるメッセージを示す図であり、又、図８は、この成形品の取り出し装置１のロボット手段２に教示点をティーチングする際の手順を示すフローチャートである。
【０１２１】
まず、ロボット手段２に、型内Ｒ１の動作をティーチングする手順について説明する。
この成形品の取り出し装置１では、ロボット手段２に教示点をティーチングする際には、まず、「４．設定」を選択する（図６（ａ）を参照）。
次ぎに、使用する金型名を選択または登録した後、メインメニューの中から、次に、「４．設定」を選択することにより、操作表示画面５２に表示される、次画面の中から、カーソル移動キー群５５を操作して、「３．ティーチング」を選択し（図６（ｂ）を参照）、その後、確定キー６０を押し操作すると、操作表示画面５２が、ティーチング画面に切り換わる（図６（ｃ）を参照）。
【０１２２】
ロボット手段２のティーチングは、メインメニューの中から、２．動作設定を選択し、３．標準動作を選択すれば、予め、この装置１において規定した動作に従った、ティーチングが行えるようになっている。
この場合のティーチング操作は、製品操作マニュアルにガイドに従って行う。
この装置１では、ロボット手段２に、Ｌ動作、Ｆ動作、Ｕ動作の３つの異なるパターンの動作をティーチングできるようになっている。
【０１２３】
より詳しく説明すると、この装置１では、ロボット手段２のティーチングは、製品操作マニュアルに示される、図９、図１０及び図１１の方法で行っていくと、ロボット手段２に、Ｌ動作、Ｆ動作、Ｕ動作の３つの異なるパターンの動作をティーチングできるようになっている。
まず、図９に示すＬ動作をロボット手段２にティーチングする方法について説明する。
【０１２４】
図１２は、図９に示すＬ動作の型内Ｒ１動作を模式的に示す図である。
図９の教示方法に従って、教示点をティーチングした場合、ロボット手段２は、型内Ｒ１において、図１２に示すように、Ｌ字に動作するので、この装置１では、
図９の教示方法に従って、教示点をティーチングした場合のロボット手段２の動作を、Ｌ動作と称する。
【０１２５】
より詳しく説明すると、Ｌ動作では、ロボット手段２は、型内Ｒ１において、チャック位置教示点▲１▼、引抜位置教示点▲２▼、金型上待機位置教示点▲３▼、横行開始位置教示点▲４▼の４つの教示点によって動作するようにされており、型内Ｒ１において、金型上待機位置教示点▲３▼、引抜位置教示点▲２▼、チャック位置教示点▲１▼、引抜位置教示点▲２▼、横行開始位置教示点▲４▼の順に従って動作するようにすると、ロボット手段が略Ｌ字形状に動作するようにされている。
【０１２６】
即ち、Ｌ動作では、チャック位置教示点▲１▼の座標を（ｘ１、ｙ１、ｚ１）とすると、引抜位置教示点▲２▼の座標が（ｘ１、ｙ２、ｚ１）の関係にあり、金型上待機位置教示点▲３▼の座標が（ｘ１、ｙ２、ｚ３）の関係にあり、横行開始位置教示点▲４▼の座標が（ｘ１、ｙ２、ｚ４）の関係に設定される。
次に、作業担当者Ｐが、型内Ｒ１におけるロボット手段２の動作として、Ｌ動作を選択した場合を、ロボット手段２の教示点を、現在値方式により、ティーチングする手順を、以下に説明する（図８のステップＳ１〜ステップＳ４を参照）。
【０１２７】
図１３、図１４、図１５及び図１６の各々は、制御手段３の記憶手段に記憶される制御テーブルが作成される様子を模式的に示す図である。
又、図１７は、図８中、Ｌ動作テーブルの作成部分（図８に示すステップＳ４）を、更に詳しく説明するフローチャートである。
また、図１８は、操作表示画面５２に表示されるメッセージを概略的に示す図である。
【０１２８】
この場合、作業担当者Ｐは、先ず、操作表示画面５２にメインメニューを表示させ、メインメニューの中から、「４．設定」を選択し、次画面で、「３．標準動作」を選択し、次画面に表示される、各設定項目を設定していく。
より具体的に説明すると、例えば、ここでは、成形品を可動プレート側から取り出すように設定する場合には、「１．製品位置」を選択し、製品位置を、「移動側」に設定するなど、Ｌ動作に必要な設定を行う（図１８（ａ）を参照）。
【０１２９】
次いで、「６．取り出し操作」を選択し、取り出し動作を「Ｌ動作」にする。
次ぎに、図９に示す手順に従って、ロボット手段２を、実際に動かして、まず、チャック位置教示点▲１▼をティーチングし、引抜位置教示点▲２▼をティーチングし、金型上待機位置教示点▲３▼をティーチングし、最後に、横行開始位置教示点▲４▼をティーチングする。
【０１３０】
尚、この順に、教示点▲１▼〜▲４▼をティーチングすると、ロボット手段２に、教示点をティーチングする際に、ロボット手段２を、Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸の３軸成分を変化させて、チャック位置教示点▲１▼をティーチングした後は、引抜位置教示点▲２▼をティーチングする際には、ロボット手段２のＹ軸成分のみを変化させればよく、また、金型上待機位置教示点▲３▼及び横行開始位置教示点▲４▼をティーチングする際には、引抜位置教示点▲２▼をティーチングした後、ロボット手段２のＺ軸成分のみを変化させればよいので、ロボット手段２のティーチング操作を簡単に行える。
【０１３１】
以上の操作により、空の生データテーブル（図１３を参照）に、チャック位置教示点▲１▼の座標（ｘ１、ｙ１、ｚ１）、引抜位置教示点▲２▼の座標（ｘ２、ｙ２、ｚ２）、金型上待機位置教示点▲３▼の座標（ｘ３、ｙ３、ｚ３）及び横行開始位置教示点▲４▼の座標（ｘ４、ｙ４、ｚ４）が入力される（図１４を参照）。
この装置１には、図１５のようなＬ方程式テーブルが予め作成されており、このＬ方程式テーブルが、制御手段３の記憶手段に予め記憶されている。
【０１３２】
この装置１のＬ方程式テーブルには、図１５に示すように、チャック位置教示点▲１▼のＸ軸位置のセルが行列式（Ａ、１）、Ｙ軸位置のセルが行列式（Ｂ、１）、Ｚ軸位置のセルが行列式（Ｃ、１）で規定されており、セル（Ａ、１）には、ロボット手段２を、実際に動かして決定したチャック位置教示点▲１▼のＸ軸位置（ｘ１）が、セル（Ｂ、１）には、ロボット手段２を、実際に動かして決定したチャック位置教示点▲１▼のＹ軸位置（ｙ１）が、又、セル（Ｃ、１）には、ロボット手段２を、実際に動かして決定したチャック位置教示点▲１▼のＺ軸位置（ｚ１）が、各々、入力されるようになっている。
【０１３３】
また、引抜位置教示点▲２▼のＸ軸位置のセル（Ａ、２）には、「セル（Ａ、１）の数値をコピーしなさい。」との命令が、Ｚ軸位置のセル（Ｃ、２）には、「セル（Ｃ、１）の数値をコピーしなさい。」との命令が入力されている。
また、金型上待機位置教示点▲３▼のＸ軸位置のセル（Ａ、３）には、「セル（Ａ、１）の数値をコピーしなさい。」との命令が、Ｙ軸位置のセル（Ｂ、３）には、「セル（Ｂ、２）の数値をコピーしなさい。」との命令が入力されている。
【０１３４】
また、横行開始位置教示点▲４▼のＸ軸位置のセル（Ａ、４）には、「セル（Ａ、１）の数値をコピーしなさい。」との命令が、Ｙ軸位置のセル（Ｂ、４）には、「セル（Ｂ、２）の数値をコピーしなさい。」との命令が入力されている。
そして、この装置１では、ロボット手段２のティーチングが終了すると、Ｌ方程式テーブルに従って、生データテーブルの、引抜位置教示点▲２▼のＸ軸位置（ｘ２）が、チャック位置教示点▲１▼のＸ軸位置（ｘ１）に書き換えられ（ｘ２→ｘ１）、引抜位置教示点▲２▼のＺ軸位置（ｚ２）が、チャック位置教示点▲１▼のＺ軸位置（ｚ１）に書き換えられる（ｚ２→ｚ１）。
【０１３５】
また、金型上待機位置教示点▲３▼のＸ軸位置（ｘ３）が、チャック位置教示点▲１▼のＸ軸位置（ｘ１）に書き換えられ（ｘ３→ｘ１）、Ｙ軸位置（ｙ３）が、引抜位置教示点▲２▼のＹ軸位置（ｙ２）に書き換えられる（ｙ３→ｙ２）。
また、横行開始位置教示点▲４▼のＸ軸位置（ｘ４）が、チャック位置教示点▲１▼のＸ軸位置（ｘ１）に書き換えられ（ｘ４→ｘ１）、Ｙ軸位置（ｙ４）が、引抜位置教示点▲２▼のＹ軸位置（ｙ２）に書き換えられる（ｙ４→ｙ２）。
【０１３６】
その結果、図１６に示すような、Ｌ動作テーブルが作成される。
以上の作業が終了したら、次に、ロボット手段２に型外Ｒ２の教示点をティーチングする。
図１９は、ロボット手段２にティーチングする型外Ｒ２における教示点の一例を概略的に示す説明図である。
【０１３７】
ここでは、特殊動作として、成形品についているスプルをニッパ手段で切断できる機能をオプションとして設け、図９中の、１３．不良品開放位置については、ティーチングしない例について説明する。
この場合は、ロボット手段２に、チャック手段４として、成形品チャック用チャック手段と、スプルチャック用チャック手段を取付け、型内外Ｒ１のチャック位置教示点▲１▼において、金型２により成形された成形品（例えば、図２０に示すようなスプル３２がついた状態の成形品３３）を、成形品チャック用チャック手段でチャックし、スプルチャック用チャック手段で、金型２により成形された成形品３３のスプル３２をチャックするようにし、ニッパカット位置教示点▲６▼において、ニッパ手段（図２０に示すニッパ手段３１）により、成形品３３のスプル３２を切断するようにし、スプル３２を切断することにより得られる製品を製品開放位置教示点▲８▼で、成形品チャック用チャック手段を開放することで、製品を所定の場所に取り出し、スプル開放教示点▲９▼で、スプルチャック用チャック手段を開放することで、スプルを所定の場所に取り出すことになる。
【０１３８】
この例では、図２０に示すように、ニッパ手段３１は、Ｘ軸レール２１にＬ次形状の取付具により、Ｘ軸レール２１に対して平行となるように取り付けられている。
また、図１９中、ニッパカット退避位置教示点▲７▼は、ロボット手段２をニッパカット位置教示点へ移動させる前の位置を教示する教示点である。
【０１３９】
また、Ｔ１は、ニッパカット退避位置教示点▲７▼を教示すると、シーケンス制御により、ニッパカット退避位置教示点とは、Ｘ軸位置とＹ軸位置とが同じ関係にあり、Ｚ軸位置が異なる関係にあるニッパカット退避位置教示点の上方の位置であり、Ｔ２は、製品開放位置教示点▲８▼を教示すると、シーケンス制御により、製品開放位置教示点▲８▼とは、Ｘ軸位置とＹ軸位置とが同じ関係にあり、Ｚ軸位置が異なる関係にある製品開放位置教示点▲８▼の上方の位置であり、また、Ｔ３は、スプル開放位置教示点▲９▼を教示すると、シーケンス制御により、スプル開放位置教示点▲９▼とは、Ｘ軸位置とＹ軸位置とが同じ関係にあり、Ｚ軸位置が異なる関係にあるスプル開放位置教示点▲９▼の上方の位置である。
【０１４０】
まず、ロボット手段２に、ニッパカット位置教示点▲６▼とニッパカット退避位置教示点▲７▼とをティーチングを、以下に説明する。
図２１、図２２、図２３及び図２４の各々は、制御手段３の記憶手段に記憶される制御テーブルが作成される様子を模式的に示す図である。
この場合、作業担当者Ｐは、まず、特殊動作として設けた、成形品についているスプルをニッパ手段で切断する作業を、ロボット手段２にティーチングするため、ロボット手段２を、実際に動かして、まず、ニッパカット位置教示点▲６▼をティーチングし、次いで、ニッパカット退避位置教示点▲７▼をティーチングする。
【０１４１】
以上の操作により、空の生データテーブル（図２１を参照）に、ニッパカット位置教示点▲６▼の座標（ｘ６、ｙ６、ｚ６）及びニッパカット退避位置教示点▲７▼の座標（ｘ７、ｙ７、ｚ７）が入力される（図２２を参照）。
この装置１には、図２３のような方程式テーブルが予め作成されており、この方程式テーブルが、制御手段３の記憶手段に予め記憶されている。
【０１４２】
この装置１の方程式テーブルには、図２３に示すように、ニッパカット位置教示点▲６▼のＸ軸位置のセルが行列式（Ａ、６）、Ｙ軸位置のセルが行列式（Ｂ、６）、Ｚ軸位置のセルが行列式（Ｃ、６）で規定されており、セル（Ａ、６）には、ロボット手段２を、実際に動かして決定したチャック位置教示点▲１▼のＸ軸位置（ｘ６）が、セル（Ｂ、６）には、ロボット手段２を、実際に動かして決定したチャック位置教示点▲１▼のＹ軸位置（ｙ６）が、又、セル（Ｃ、６）には、ロボット手段２を、実際に動かして決定したチャック位置教示点▲１▼のＺ軸位置（ｚ６）が、各々、入力されるようになっている。
【０１４３】
また、ニッパカット退避位置教示点▲７▼のＸ軸位置のセル（Ａ、７）には、「セル（Ａ、６）の数値をコピーしなさい。」との命令が、Ｚ軸位置のセル（Ｃ、７）には、「セル（Ｃ、６）の数値をコピーしなさい。」との命令が入力されている。
そして、この装置１では、ロボット手段２のティーチングが終了すると、方程式テーブルに従って、生データテーブルの、ニッパカット退避位置教示点▲７▼のＸ軸位置（ｘ７）が、ニッパカット位置教示点▲６▼のＸ軸位置（ｘ６）に書き換えられ、ニッパカット退避位置教示点▲７▼のＺ軸位置（ｚ７）が、ニッパカット位置教示点▲６▼のＺ軸位置（ｚ６）に書き換えられる。
【０１４４】
その結果、図２４のような動作テーブルが作成され、これが、図１６に示す、Ｌ動作テーブルに連結される。
また、図２４のような動作テーブルが作成されると、シーケンス制御によって、ニッパカット退避位置教示点の上方の位置Ｔ１のＸ軸位置が、ニッパカット退避位置教示点▲７▼のＸ軸位置（ｘ６）となり、Ｙ軸位置が、ニッパカット退避位置教示点▲７▼のＹ軸位置（ｙ７）となり、更に、Ｚ軸位置が、横行開始位置教示点▲４▼のＺ軸位置（ｚ４）となるようにされている。
【０１４５】
次ぎに、作業担当者Ｐは、図９に示すＬ動作のガイドに従って、ロボット手段２を、実際に動かして、スプル開放位置教示点▲９▼をティーチングする。
この装置１では、スプル開放位置教示点▲９▼の座標（ｘ９、ｙ９、ｚ９）が決まると、シーケンス制御によって、スプル開放位置教示点▲９▼の上方の位置Ｔ３のＸ軸位置が、スプル開放位置教示点▲９▼のＸ軸位置（ｘ９）となり、Ｙ軸位置が、スプル開放位置教示点▲９▼のＹ軸位置（ｙ９）となり、更に、Ｚ軸位置が、横行開始位置教示点▲４▼のＺ軸位置（ｚ４）となるようにされている。
【０１４６】
次ぎに、作業担当者Ｐは、図９に示すＬ動作のガイドに従って、ロボット手段２を、実際に動かして、製品開放位置教示点▲８▼をティーチングする。
この装置１では、製品開放位置教示点▲８▼の座標（ｘ８、ｙ８、ｚ８）が決まると、シーケンス制御によって、製品開放位置教示点▲８▼の上方の位置Ｔ２のＸ軸位置が、製品開放位置教示点▲８▼のＸ軸位置（ｘ８）となり、Ｙ軸位置が、製品開放位置教示点▲８▼のＹ軸位置（ｙ８）となり、更に、Ｚ軸位置が、横行開始位置教示点▲４▼のＺ軸位置（ｚ４）となるようにされている。
【０１４７】
また、図９に示す、１３．不良品開放位置についても、ティーチングする場合には、１８．製品開放位置▲８▼をティーチングする前に、１３．不良品開放位置教示点をティーチングすると、シーケンス制御によって、不良品開放位置教示点の上方の位置のＸ軸位置が、不良品開放位置教示点のＸ軸位置となり、Ｙ軸位置が、不良品開放位置教示点のＹ軸位置となり、更に、Ｚ軸位置が、横行開始位置教示点▲４▼のＺ軸位置（ｚ４）となるようにされている。
【０１４８】
以上の作業が終了した後、終了キー５９を押し操作する。これにより、メインメニュー画面（図６（ａ）を参照）に戻るので、メインメニュー画面（図６（ａ）を参照）の中から、「２．段取り換え」を選択し、「２．段取り換え」を選択することにより、操作表示画面（ＬＣＤ）５２に表示される次画面の中から、「３．確認運転」を行う。
【０１４９】
この確認運転で、Ｌ動作テーブルの教示点に何等かの問題がある場合には、確認運転のモード中で、Ｌ動作テーブルの教示点を微調整するようにしてもよい。この場合、微調整は、設定値方式により、ｍｍ単位で行うことが好ましく、型内Ｒ１の微調整は、チャック位置教示点▲１▼についてのみできるようにすることが好ましい。
【０１５０】
即ち、外部入力手段による微調整は、チャック位置教示点▲１▼について行うだけとして、後は、Ｌ方程式テーブルにより、引抜位置教示点▲２▼、金型上待機位置教示点▲３▼、横行開始位置教示点▲４▼が書き換わるようにすれば、これにより、ロボット手段２による金型９２から成形品の取り出し作業を、より一層、スムーズなものにする際の微調整も極めて容易なものとなる。
【０１５１】
また、型外Ｒ２の微調整は、ニッパ退避位置教示点を除く、全教示点でできるようにしている（図８に示すステップＳ７及び図１７に示すステップＳＬ６及びステップＳ７を参照）。
確認運転して、必要により微調整を行った後、メインメニュー画面（図６（ａ）を参照）に戻り、メインメニュー画面（図６（ａ）を参照）の中から、「４．設定」を選択し、「４．設定」を選択することにより、操作表示画面５２に表示される、次画面の中から、「３．ティーチング」を選択し（図６（ｂ）を参照）、その後、Ｆ５キーを押し操作すると、制御手段３の記憶手段又はデータカードに、金型データとして、Ｌ動作テーブルが記憶される（以上については、図８及び図１７のステップＳ６〜Ｓ８を参照）。
【０１５２】
次に、以上により、制御手段３の記憶手段に記憶させたＬ動作テーブルに従って、ロボット手段２を自動運転する手順について詳しく説明する。
図２５、図２６及び図２７は、メインメニューの中から、「１．自動運転」を選択した場合に、操作表示画面５２に表示されるメッセージを概略的に示す図である。
【０１５３】
この場合、まず、装置１の電源を投入し、データカードを、データカードソケット６６に差し込んで、データカードソケット６６に記憶されている、金型２の金型データを制御手段３に読み込む。
次ぎに、操作表示画面（ＬＣＤ）５２の表示を、メインメニューにした後、メインメニューの中から、「１．自動運転」を選択し、確定キー６０を押し操作する（図２５（ａ）を参照）。
【０１５４】
すると、操作表示画面（ＬＣＤ）５２の表示が、自動準備画面に切り換わる（図２５（ｂ）を参照）。
ここで、Ｆ５キーを押すと、操作表示画面（ＬＣＤ）５２に、「安全を確認し、起動スイッチを押して下さい。」というメッセージが表示される（図２５（ｃ）を参照）。
【０１５５】
作業担当者Ｐが、このメッセージに従って、操作卓４１の起動押釦スイッチ４４を押し操作すると、操作表示画面（ＬＣＤ）５２に、「自動運転中」というメッセージが表示され（図２６（ａ）を参照）、成形機９１を立ち上げ、成形機９１の自動運転を開始すると、ロボット手段２が、金型２が開いた時に、金型上待機位置教示点▲３▼からチャック位置教示点▲１▼に移動して、可動プレート９２ａ内の成形品をチャック手段４の成形品チャック用チャック手段で成形品３３をチャックし、スプルチャック用チャック手段で成形品３３についているスプル３２をチャックする。
【０１５６】
その後、ロボット手段２は、チャック位置教示点▲１▼から引抜位置教示点▲２▼に移動して、可動プレート９２ａから、成形品を引き抜く。
次いで、ロボット手段２は、引抜位置教示点▲２▼から横行開始位置教示点▲４▼に移動し、次いで、シーケンス制御により決定されるＴ１を通って、ニッパカット退避位置教示点▲７▼へ移動する。
【０１５７】
そして、ニッパカット退避位置教示点▲７▼からニッパカット位置教示点▲６▼へと移動する。ここで、ニッパ手段３１により成形品３３からスプル３２が切断される。  スプル３２が切断されることにより得られた製品は、成形品チャック用チャック手段によりチャックされたまま保持される。
また、成形品３３から切断されたスプル３２は、スプルチャック用チャック手段によりチャックされたまま保持される。
【０１５８】
次いで、ロボット手段２は、ニッパカット位置教示点▲６▼からニッパカット退避位置教示点▲７▼へ移動する。
更に、ロボット手段２は、ニッパカット退避位置教示点▲７▼からシーケンス制御により決定されるＴ１を通って、シーケンス制御により決定されるＴ２へと移動する。
【０１５９】
次ぎに、ロボット手段２は、シーケンス制御により決定されるＴ２から製品開放位置教示点▲８▼へと移動して、製品開放位置教示点▲８▼で、成形品チャック用チャック手段を開放する。これにより、製品が所定の場所に取り出される。
その後、ロボット手段２は、製品開放位置教示点▲８▼からシーケンス制御により決定されるＴ２を通って、シーケンス制御により決定されるＴ３へと移動する。
【０１６０】
次ぎに、ロボット手段２は、シーケンス制御により決定されるＴ３からスプル開放位置教示点▲９▼へと移動して、スプル開放位置教示点▲９▼で、スプルチャック用チャック手段を開放する。これにより、スプル３２が所定の場所に取り出される。
その後、ロボット手段２は、スプル開放位置教示点▲９▼からシーケンス制御により決定されるＴ３を通って、横行開始位置教示点▲４▼へと移動する。
【０１６１】
尚、型外Ｒ２においては、ロボット手段２は、シーケンス制御により決定されるＴ１、Ｔ２、Ｔ３の各々の高さが、横行開始位置教示点▲４▼である限り、横行開始位置教示点▲４▼とＴ１との間、Ｔ１とＴ２との間、Ｔ２とＴ３との間、Ｔ３と横行開始位置教示点▲４▼との間は、Ｘ軸成分、Ｙ軸成分を適宜変化させて、最短時間となるように移動すりょうにすればよい。
【０１６２】
この装置１では、金型２が型締めされ、金型２内で成形品が成形されている間に、ロボット手段２が、横行開始位置教示点▲４▼、ニッパカット位置教示点▲６▼、製品開放位置教示点▲８▼、スプル開放位置教示点▲９▼において、型外Ｒ２動作をし、金型上待機位置教示点▲３▼で、金型２が開かれることにより、可動プレート９２ａ側にある、次の、成形品の取り出しを待つようにしている。
【０１６３】
また、自動運転中に、Ｆ１キーを押すと、自動運転が一時停止し、再度、Ｆ１キーを押すと、自動運転が再開するようにされている（図２６（ｂ）を参照）。
また、自動運転中に、Ｆ５キーを押すと、自動運転が停止するようにされている（図２６（ｃ）を参照）。
また、自動運転中に、ハンディコンソール装置５１の速度＋キー６３、速度−キー６４を押し操作すると、自動運転の全体の速度の変更をすることができるようになっている（図２７（ａ）を参照）。
【０１６４】
また、自動運転中に、Ｆ２キーを押し操作すると、動作タイミングを合わせる各種タイマーの変更をすることができるようになっている。
また、自動運転中に、Ｆ３キーを押し操作すると、ハンディコンソール装置５１の操作表示画面５２が、速度設定画面に切り換わり、ロボット手段２が各ポジションに移動する速度を変更することができるようになっている。
【０１６５】
更に、自動運転中に、Ｆ３キーを押し操作すると、ハンディコンソール装置５１の操作表示画面５２が、位置微調整画面に切り換わり、各教示点の微調整ができるようになっている。
尚、この装置１では、１回の設定で最大９．９ｍｍまで、微調整ができるようにになっており、また、位置微調整の可能な教示点は、型内Ｒ１では、チャック位置教示点▲１▼、型外Ｒ２では、ニッパカット退避位置教示点▲７▼を除く、全教示点で、微調整が可能としてある（図２７（ｂ）及び図２７（ｃ）を参照）。
【０１６６】
更に、自動運転中に、タイマー変更、ポジション速度変更、位置微調整を行った後には、設定後に、ハンディコンソール装置５１の終了キー５９を押して、操作表示画面５２を、自動運転画面に戻すと、変更データが、終了キー５９を押した後の次のサイクルより有効となるようにされている（（図８及び図１７に示すに示すステップＳ６〜Ｓ８を参照）。
【０１６７】
また、この装置１では、自動運転中の変更データをデータカードにバックアップする場合は、自動運転終了後に、「２．金型交換」（メインメニューの「２．段取り換え」の下位階層にある）の画面、又は、「１．金型登録」（メインメニューの「４．設定」の下位階層にある）の画面で行えるようになっている（図５を参照）。
【０１６８】
この成形品の取り出し装置１では、記憶手段に、ロボット手段２の教示点を記憶させる際には、チャック位置教示点▲１▼、引抜位置教示点▲２▼、金型上待機位置教示点▲３▼、横行開始位置教示点▲４▼の順に教示を行い、記憶手段に、これらの教示点を記憶させた後、記憶手段に記憶させたチャック位置教示点▲１▼のＸ軸位置（ｘ１）、Ｙ軸位置（ｙ１）及びＺ軸位置（ｚ１）を基準位置として、記憶手段に記憶させた引抜位置教示点▲２▼のＸ軸位置（ｘ２）を、記憶手段に記憶させたチャック位置教示点のＸ軸位置（ｘ１）に書換えし（ｘ２→ｘ１）、記憶手段に記憶させた引抜位置教示点のＺ軸位置（ｚ２）を、記憶手段に記憶させたチャック位置教示点のＺ軸位置（ｚ１）に書換えするようにしている（ｚ２→ｚ１）。
【０１６９】
これにより、ロボット手段２は、位置が変化しないＸ軸とＺ軸とによって規定される平面内、より具体的には、チャック位置教示点▲１▼のＸ軸位置（ｘ１）とチャック位置教示点▲２▼のＺ軸位置（ｚ１）とにより規定される平面内を、位置が変化するＹ軸方向にのみ、チャック位置教示点▲１▼から引抜位置教示点▲２▼へと移動する。
【０１７０】
即ち、ロボット手段２の、金型９２の可動プレート９２ａから成形品を引き抜く方向が、金型９２を構成する固定プレート９２ｂの可動プレート９２ａに接合する表面、又は、金型９２を構成する可動プレート９２ａの固定プレート９２ｂに接合する表面に、水平方向に直交する方向と一致することとなる。
このため、金型９２の可動プレート９２ａから成形品を引き抜く際に、成形品が、金型を構成する可動プレート９２ａに対して、斜め方向に引き抜かれることがないので、成形品が、可動プレート９２ａにこすれないので、成形品が可動プレート９２ａにこすれて壊れたり、可動プレート９２ａが成形品によって壊れたりしない。また、成形品が可動プレート９２ａにこすれないため、チャック手段４が、成形品を落下してしまうというチャックミスも起こり難くなる。
【０１７１】
また、記憶手段に記憶させた金型上待機位置教示点▲３▼のＸ軸位置（ｘ３）を、記憶手段に記憶させたチャック位置教示点▲１▼のＸ軸位置（ｘ１）に書換えしているので（ｘ３→ｘ１）、金型上待機位置教示点▲３▼が、チャック位置教示点▲１▼のＸ軸位置（ｘ１）の真上に位置する。
更に、記憶手段に記憶させた横行開始位置教示点▲４▼のＸ軸位置（ｘ４）を、記憶手段に記憶させたチャック位置教示点▲１▼のＸ軸位置（ｘ１）に書換えしているので（ｘ４→ｘ１）、横行開始位置教示点▲４▼も、チャック位置教示点▲１▼のＸ軸位置の真上に位置する。
【０１７２】
これにより、ロボット手段２は、型内Ｒ１において、金型上待機位置教示点▲３▼、チャック位置教示点▲１▼、引抜位置教示点▲２▼、横行開始位置教示点▲４▼の順に従って、チャック位置教示点▲１▼のＸ軸位置（ｘ１）とＺ軸位置（ｚ１）とによって規定される平面内を、直線移動及び直角移動をする。これにより、Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸の３軸方向に移動可能に設けられたロボット手段２は、型内Ｒ１において、斜行することがないため、ロボット手段２が、金型にぶつかるという事故も生じ難くなる。
【０１７３】
更には、ロボット手段２の型内Ｒ１動作は、Ｙ軸成分のみが変化する場合と、Ｚ軸成分が変化する場合のいずれかの動作となるため、２軸成分又は３軸成分を変化させる場合に比べ、制御手段３のデータ処理に要する時間を速くすることができる。
しかも、ロボット手段２の上記４つの教示点▲１▼▲２▼▲３▼▲４▼に従う動作が、Ｙ軸方向成分及びＺ軸方向成分のみとなるため、ロボット手段２の動作として、３軸成分全てを用いる場合に比べ、金型９２に振動が生じ難くなる。
【０１７４】
更に、この成形品の取り出し装置１では、少なくとも、制御手段３を用いて書き換えた後の、チャック位置教示点▲１▼を更に書き換えることができるようにしたので、ロボット手段２を、制御手段３を用いて書き換えた後の、各教示点▲１▼▲２▼▲３▼▲４▼に従って、確認運転させて、不都合があれば、外部入力手段５１により、チャック位置教示点▲２▼を書き換える（微調整する）ことで、ロボット手段２による金型９２から成形品の取り出し作業を、より一層、スムーズなものにすることができる。
【０１７５】
なお、この例では、成形品を可動プレート９２ａ側から取り出す例について説明したが、これは例示であって、成形品を固定プレート９２ｂ側から取り出す場合についても、例えば、図１８（ａ）に示す画面において、「１．製品位置」を選択し、製品位置を「固定側」とすれば、後は、上記と同様のティーチング手順により、固定プレート９２ｂ側から成形品を、Ｌ動作により取り出すようにすることができることは、言うまでもない。
【０１７６】
次ぎに、図１０に示すＦ動作をロボット手段２にティーチングする方法について説明する。
図２８は、図１０に示すＦ動作の型内Ｒ１動作を模式的に示す図である。
図１０の教示方法に従って、教示点をティーチングした場合、ロボット手段２は、型内Ｒ１において、図２８に示すように、横に寝かしたＦ字に動作するので、この装置１では、図１０の教示方法に従って、教示点をティーチングした場合のロボット手段２の動作を、Ｆ動作と称する。
【０１７７】
より詳しく説明すると、Ｆ動作では、ロボット手段２は、型内Ｒ１において、チャック位置教示点▲１▼、チャック位置への接近開始位置教示点▲２▼、引抜位置教示点▲３▼、金型上待機位置教示点▲４▼、横行開始位置教示点▲５▼の５つの教示点によって動作するようにされており、型内Ｒ１において、金型上待機位置教示点▲４▼、チャック位置への接近開始位置教示点▲２▼、チャック位置教示点▲１▼、引抜位置教示点▲３▼、横行開始位置教示点▲５▼の順に従って動作するようにすると、ロボット手段が略Ｆ字形状に動作するようにされている。
【０１７８】
即ち、Ｆ動作では、チャック位置教示点▲１▼の座標を（ｘ１、ｙ１、ｚ１）とすると、チャック位置への接近開始位置教示点▲２▼の座標が（ｘ１、ｙ２、ｚ１）の関係にあり、引抜位置教示点▲３▼の座標が（ｘ１、ｙ３、ｚ１）の関係にあり、金型上待機位置教示点▲４▼の座標が（ｘ１、ｙ２、ｚ４）の関係にあり、横行開始位置教示点▲５▼の座標が（ｘ１、ｙ５、ｚ５）の関係に設定される。
【０１７９】
次に、作業担当者Ｐが、型内Ｒ１におけるロボット手段２の動作として、Ｆ動作を選択した場合を、ロボット手段２の教示点を、現在値方式により、ティーチングする手順を、以下に説明する（図８のステップＳ１〜Ｓ３及びステップＳ９を参照）。
図２９、図３０、図３１及び図３２の各々は、制御手段３の記憶手段に記憶される制御テーブルが作成される様子を模式的に示す図である。
【０１８０】
又、図３３は、図８中、Ｆ動作テーブルの作成部分（図８に示すステップＳ９）を、更に詳しく説明するフローチャートである。
この場合、作業担当者Ｐは、先ず、操作表示画面５２にメインメニューを表示させ、メインメニューの中から、「４．設定」を選択し、次画面で、「３．標準動作」を選択し、次画面に表示される、各設定項目を設定していく。
【０１８１】
より具体的に説明すると、例えば、ここでは、成形品を可動プレート側から取り出すように設定する場合には、「１．製品位置」を選択し、製品位置を、「移動側」に設定するなど、Ｆ動作に必要な設定を行う（図１８（ａ）を参照）。
次いで、「６．取り出し操作」を選択し、取り出し動作を「Ｆ動作」にする。
次ぎに、図１０に示す手順に従って、ロボット手段２を、実際に動かして、まず、チャック位置教示点▲１▼をティーチングし、チャック位置への接近開始位置教示点▲２▼をティーチングし、引抜位置教示点▲３▼をティーチングし、仮金型上待機位置教示点▲４▼’をティーチングし、横行開始位置教示点▲５▼をティーチングする。
【０１８２】
尚、仮金型上待機位置教示点▲４▼’は、引抜位置教示点▲３▼とは、Ｘ軸位置及びＹ軸位置の各々が同じ位置関係にあり、Ｚ軸位置のみが異なる関係にある位置を教示する教示点を意味する。
尚、この順に、教示点▲１▼〜▲４▼’及び▲５▼をティーチングすると、ロボット手段２に、教示点をティーチングする際に、ロボット手段２を、Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸の３軸成分を変化させて、チャック位置教示点▲１▼をティーチングした後は、チャック位置への接近開始位置教示点▲２▼をティーチングする際には、ロボット手段２のＹ軸成分のみを変化させればよく、引抜位置教示点▲３▼をティーチングする際にも、ロボット手段２のＹ軸成分のみを変化させればよく、また、仮金型上待機位置教示点▲４▼’及び横行開始位置教示点▲５▼をティーチングする際には、引抜位置教示点▲２▼をティーチングした後、ロボット手段２のＺ軸成分のみを変化させればよいので、ロボット手段２のティーチング操作を簡単に行える。
【０１８３】
以上の操作により、空の生データテーブル（図２９を参照）に、チャック位置教示点▲１▼の座標（ｘ１、ｙ１、ｚ１）、チャック位置への接近開始位置教示点▲２▼の座標（ｘ２、ｙ２、ｚ２）、引抜位置教示点▲３▼の座標（ｘ３、ｙ３、ｚ３）、仮金型上待機位置教示点▲４▼’の座標（ｘ４、ｙ４、ｚ４）及び横行開始位置教示点▲５▼の座標（ｘ５、ｙ５、ｚ５）が入力される（図３０を参照）。
【０１８４】
この装置１には、図３１のようなＦ方程式テーブルが予め作成されており、このＦ方程式テーブルが、制御手段３の記憶手段に予め記憶されている。
この装置１のＦ方程式テーブルには、図３１に示すように、チャック位置教示点▲１▼のＸ軸位置のセルが行列式（Ａ、１）、Ｙ軸位置のセルが行列式（Ｂ、１）、Ｚ軸位置のセルが行列式（Ｃ、１）で規定されており、セル（Ａ、１）には、ロボット手段２を、実際に動かして決定したチャック位置教示点▲１▼のＸ軸位置（ｘ１）が、セル（Ｂ、１）には、ロボット手段２を、実際に動かして決定したチャック位置教示点▲１▼のＹ軸位置（ｙ１）が、又、セル（Ｃ、１）には、ロボット手段２を、実際に動かして決定したチャック位置教示点▲１▼のＺ軸位置（ｚ１）が、各々、入力されるようになっている。
【０１８５】
また、チャック位置への接近開始位置教示点▲２▼のＸ軸位置のセル（Ａ、２）には、「セル（Ａ、１）の数値をコピーしなさい。」との命令が、Ｚ軸位置のセル（Ｃ、２）には、「セル（Ｃ、１）の数値をコピーしなさい。」との命令が入力されている。
また、引抜位置教示点▲３▼のＸ軸位置のセル（Ａ、３）には、「セル（Ａ、１）の数値をコピーしなさい。」との命令が、Ｚ軸位置のセル（Ｃ、３）には、「セル（Ｃ、１）の数値をコピーしなさい。」との命令が入力されている。
【０１８６】
また、金型上待機位置教示点▲４▼のＸ軸位置のセル（Ａ、４）には、「セル（Ａ、１）の数値をコピーしなさい。」との命令が、Ｙ軸位置のセル（Ｂ、４）には、「セル（Ｂ、２）の数値をコピーしなさい。」との命令が入力されている。
また、横行開始位置教示点▲５▼のＸ軸位置のセル（Ａ、５）には、「セル（Ａ、１）の数値をコピーしなさい。」との命令が入力されている。
【０１８７】
そして、この装置１では、ロボット手段２のティーチングが終了すると、Ｆ方程式テーブルに従って、生データテーブルの、チャック位置への接近開始位置教示点▲２▼のＸ軸位置（ｘ２）が、チャック位置教示点▲１▼のＸ軸位置（ｘ１）に書き換えられ（ｘ２→ｘ１）、チャック位置への接近開始位置教示点▲２▼のＺ軸位置（ｚ２）が、チャック位置教示点▲１▼のｚ軸位置（ｚ１）に書き換えられ（ｚ２→ｚ１）、引抜位置教示点▲３▼のＸ軸位置（ｘ３）が、チャック位置教示点▲１▼のＸ軸位置（ｘ１）に書き換えられ（ｘ３→ｘ１）、引抜位置教示点▲３▼のＺ軸位置（ｚ３）が、チャック位置教示点▲１▼のＺ軸位置（ｚ１）に書き換えられる（ｚ３→ｚ１）。
【０１８８】
且つ、金型上待機位置教示点▲４▼のＸ軸位置を、記憶手段に記憶させたチャック位置教示点▲１▼のＸ軸位置（ｘ１）を書き込むことにより作成し、金型上待機位置教示点▲４▼のＹ軸位置を、記憶手段に記憶させたチャック位置への接近開始位置教示点▲２▼のＹ軸位置（ｙ２）を書き込むことにより作成し、金型上待機位置教示点のＺ軸位置を、引抜位置教示点▲３▼上の仮金型上待機位置教示点▲４▼’のＺ軸位置に書き込むことにより作成する。
【０１８９】
また、横行開始位置教示点▲５▼のＸ軸位置（ｘ５）が、チャック位置教示点▲１▼のＸ軸位置（ｘ１）に書き換えられる（ｘ５→ｘ１）。
その結果、図３２に示すような、Ｆ動作テーブルが作成される。
以上の作業が終了したら、次に、ロボット手段２に型外Ｒ２の教示点をティーチングする。
【０１９０】
尚、Ｆ動作を選択した場合の、ロボット手段２に型外Ｒ２の教示点をティーチング手順は、Ｌ動作を選択した場合の、ロボット手段２に型外Ｒ２の教示点をティーチング手順と同様であるので、ここでの説明は省略する。
以上の作業が終了した後、終了キー５９を押し操作する。これにより、メインメニュー画面（図６（ａ）を参照）に戻るので、メインメニュー画面（図６（ａ）を参照）の中から、「２．段取り換え」を選択し、「２．段取り換え」を選択することにより、操作表示画面（ＬＣＤ）５２に表示される次画面の中から、「３．確認運転」を行う。
【０１９１】
この確認運転で、Ｆ動作テーブルの教示点に何等かの問題がある場合には、確認運転のモード中で、Ｆ動作テーブルの教示点を微調整するようにしてもよい。この場合は、微調整は、設定値方式により、ｍｍ単位で行うのが好ましく、型内Ｒ１の微調整は、チャック位置教示点▲１▼についてのみできるようにすることが好ましい。
【０１９２】
即ち、外部入力手段による微調整は、チャック位置教示点▲１▼について行うだけとして、後は、Ｆ方程式テーブルにより、チャック位置への接近開始位置教示点▲２▼、引抜位置教示点▲３▼、金型上待機位置教示点▲４▼、横行開始位置教示点▲５▼が書き換わるようにすれば、ロボット手段２による金型９２から成形品の取り出し作業を、より一層、スムーズなものにする際の微調整も極めて容易なものとなる。
【０１９３】
また、型外Ｒ２の微調整は、ニッパカット退避位置教示点を除く、全教示点でできるようにしている（図８に示すステップＳ１２及び図３３に示すステップＳＦ７及びステップＳ１２を参照）。
確認運転して、必要により微調整を行った後、メインメニュー画面（図６（ａ）を参照）に戻り、メインメニュー画面（図６（ａ）を参照）の中から、「４．設定」を選択し、「４．設定」を選択することにより、操作表示画面５２に表示される、次画面の中から、「３．ティーチング」を選択し（図６（ｂ）を参照）、その後、Ｆ５キーを押し操作すると、制御手段３の記憶手段又はデータカードに、金型データとして、Ｆ動作テーブルが記憶される（以上については、図８及び図３３のステップＳ１１〜、Ｓ１３を参照）。
【０１９４】
次に、以上により、制御手段３の記憶手段に記憶させたＦ動作テーブルに従って、ロボット手段２を自動運転する手順について詳しく説明する。
この場合、まず、装置１の電源を投入し、データカードを、データカードソケット６６に差し込んで、データカードソケット６６に記憶されている、金型２の金型データを制御手段３に読み込む。
【０１９５】
次ぎに、操作表示画面（ＬＣＤ）５２の表示を、メインメニューにした後、メインメニューの中から、「１．自動運転」を選択し、確定キー６０を押し操作する（図２５（ａ）を参照）。
すると、操作表示画面（ＬＣＤ）５２の表示が、自動準備画面に切り換わる（図２５（ｂ）を参照）。
【０１９６】
ここで、Ｆ５キーを押すと、操作表示画面（ＬＣＤ）５２に、「安全を確認し、起動スイッチを押して下さい。」というメッセージが表示される（図２５（ｃ）を参照）。
作業担当者Ｐが、このメッセージに従って、操作卓４１の起動押釦スイッチ４４を押し操作すると、操作表示画面（ＬＣＤ）５２に、「自動運転中」というメッセージが表示され（図２６（ａ）を参照）、成形機９１を立ち上げ、成形機９１の自動運転を開始すると、ロボット手段２が、金型２が開いた時に、金型上待機位置教示点▲４▼から、チャック位置への接近開始位置教示点▲２▼に移動する。
【０１９７】
次ぎに、ロボット手段２は、チャック位置への接近開始位置教示点▲２▼からチャック位置教示点▲１▼に移動して、可動プレート９２ａ内の成形品をチャック手段４の成形品チャック用チャック手段で成形品３３をチャックし、スプルチャック用チャック手段で成形品３３についているスプル３２をチャックする。
その後、ロボット手段２は、チャック位置教示点▲１▼から引抜位置教示点▲３▼に移動して、可動プレート９２ａから、成形品を引き抜く。
【０１９８】
次いで、ロボット手段２は、引抜位置教示点▲３▼から横行開始位置教示点▲５▼に移動し、次いで、シーケンス制御により決定されるＴ１を通って、ニッパカット退避位置教示点▲７▼へ移動する。
そして、ニッパカット退避位置教示点▲７▼からニッパカット位置教示点▲６▼へと移動する。ここで、ニッパ手段３１により成形品３３からスプル３２が切断される。  スプル３２が切断されることにより得られた製品は、成形品チャック用チャック手段によりチャックされたまま保持される。
【０１９９】
また、成形品３３から切断されたスプル３２は、スプルチャック用チャック手段によりチャックされたまま保持される。
次いで、ロボット手段２は、ニッパカット位置教示点▲６▼からニッパカット退避位置教示点▲７▼へ移動する。
更に、ロボット手段２は、ニッパカット退避位置教示点▲７▼からシーケンス制御により決定されるＴ１を通って、シーケンス制御により決定されるＴ２へと移動する。
【０２００】
次ぎに、ロボット手段２は、シーケンス制御により決定されるＴ２から製品開放位置教示点▲８▼へと移動して、製品開放位置教示点▲８▼で、成形品チャック用チャック手段を開放する。これにより、製品が所定の場所に取り出される。
その後、ロボット手段２は、製品開放位置教示点▲８▼からシーケンス制御により決定されるＴ２を通って、シーケンス制御により決定されるＴ３へと移動する。
【０２０１】
次ぎに、ロボット手段２は、シーケンス制御により決定されるＴ３からスプル開放位置教示点▲９▼へと移動して、スプル開放位置教示点▲９▼で、スプルチャック用チャック手段を開放する。これにより、スプル３２が所定の場所に取り出される。
その後、ロボット手段２は、スプル開放位置教示点▲９▼からシーケンス制御により決定されるＴ３を通って、横行開始位置教示点▲５▼へと移動する。
【０２０２】
この装置１では、金型２が型締めされ、金型２内で成形品が成形されている間に、ロボット手段２が、横行開始位置教示点▲５▼、ニッパカット位置教示点▲６▼、製品開放位置教示点▲８▼、スプル開放位置教示点▲９▼において、型外Ｒ２動作をし、金型上待機位置教示点▲４▼で、金型２が開かれることにより、可動プレート９２ａ側にある、次の、成形品の取り出しを待つようにしている。
【０２０３】
また、自動運転中に、Ｆ３キーを押し操作すると、ハンディコンソール装置５１の操作表示画面５２が、位置微調整画面に切り換わり、各教示点の微調整ができるようになっている。
尚、この装置１では、１回の設定で最大９．９ｍｍまで、微調整ができるようにになっており、また、位置微調整の可能な教示点は、型内Ｒ１では、チャック位置教示点▲１▼、型外Ｒ２では、全教示点で、微調整が可能としてある。
【０２０４】
更に、自動運転中に、タイマー変更、ポジション速度変更、位置微調整を行った後には、設定後に、ハンディコンソール装置５１の終了キー５９を押して、操作表示画面５２を、自動運転画面に戻すと、変更データが、終了キー５９を押した後の次のサイクルより有効となるようにされている（（図８及び図３３に示すに示すステップＳ１１〜Ｓ１３を参照）。
【０２０５】
また、自動運転中の変更データをデータカードにバックアップする場合は、自動運転終了後に、「２．金型交換」（メインメニューの「２．段取り換え」の下位階層にある）の画面、又は、「１．金型登録」（メインメニューの「４．設定」の下位階層にある）の画面で行う（図５を参照）。
この成形品の取り出し装置１では、実際に教示点をティーチングする際には、引抜位置教示点▲３▼を教示した後は、引抜位置教示点▲３▼とは、Ｚ軸位置のみが異なる位置関係にある仮金型上待機位置教示点▲４▼’をティーチングすれば、チャック位置への接近開始位置教示点▲２▼とは、Ｘ軸位置とＹ軸位置とが同じ位置関係にあり、Ｚ軸が異なる位置関係にある金型上待機位置教示点▲４▼をティーチングできるようにしているので、引抜位置教示点▲３▼とは、Ｙ軸位置とＺ軸位置とがともに異なる位置関係（即ち、チャック位置への接近開始位置教示点▲２▼とは、Ｚ軸位置のみが異なる位置関係）にある金型上待機位置教示点▲４▼にロボット手段２を移動させて、金型上待機位置教示点▲４▼をティーチングする場合に比べ、ティーチング作業を容易に行うことができる。
【０２０６】
即ち、この成形品の取り出し装置１では、記憶手段に記憶させた、仮金型上待機位置教示点▲４▼’のＸ軸位置（ｘ４）を、記憶手段に記憶させた、チャック位置教示点のＸ軸位置（ｘ１）に書換えし（ｘ４→ｘ１）、且つ、記憶手段に記憶させた、仮金型上待機位置教示点▲４▼’のＹ軸位置（ｙ４）を、記憶手段に記憶させた、チャック位置教示点▲１▼のＹ軸位置（ｙ１）に書換えし（ｙ４→ｙ１）、仮金型上待機位置教示点▲４▼’のＺ軸位置（ｚ４）をそのまま保存し、仮金型上待機位置教示点▲４▼’を、金型上待機位置教示点▲４▼に変換している。
【０２０７】
更に、この成形品の取り出し装置１では、記憶手段に、ロボット手段２の教示点を記憶させる際には、チャック位置教示点▲１▼、チャック位置への接近開始位置教示点▲２▼、引抜位置教示点▲３▼、仮金型上待機位置教示点▲４▼’、横行開始位置教示点▲５▼の順に教示を行い、記憶手段に、これらの教示点▲１▼▲２▼▲３▼▲４▼’▲５▼を記憶させた後、以下の書換えを行うようにしている。
【０２０８】
記憶手段に記憶させた、チャック位置への接近開始位置教示点▲２▼のＸ軸位置（ｘ２）を、記憶手段に記憶させたチャック位置教示点▲１▼のＸ軸位置（ｘ１）に書換えし（ｘ２→ｘ１）、且つ、記憶手段に記憶させたチャック位置への接近開始位置教示点▲２▼のＺ軸位置（ｚ２）を、記憶手段に記憶させたチャック位置教示点▲１▼のＺ軸位置（ｚ１）に書換えしている（ｚ２→ｚ１）。
【０２０９】
これにより、チャック位置への接近開始位置教示点▲２▼とチャック位置教示点▲１▼との関係が、Ｙ軸位置のみが変化する関係になる。
また、記憶手段に記憶させた引抜位置教示点▲３▼のＸ軸位置（ｘ３）を、記憶手段に記憶させたチャック位置教示点▲１▼のＸ軸位置（ｘ１）に書換えし（ｘ３→ｘ１）、且つ、記憶手段に記憶させた引抜位置教示点▲３▼のＺ軸位置（ｚ３）を、記憶手段に記憶させたチャック位置教示点▲１▼のＺ軸位置（ｚ１）に書換えしている（ｚ３→ｚ１）。
【０２１０】
これにより、引抜位置教示点▲３▼とチャック位置教示点▲１▼との関係が、Ｙ軸位置のみが変化する関係になる。且つ、引抜位置教示点▲３▼と、チャック位置への接近開始位置教示点▲２▼との関係も、Ｙ軸位置のみが変化する関係になる。
更に、記憶手段に記憶させた金型上待機位置教示点▲４▼のＸ軸位置（ｘ４）を、記憶手段に記憶させたチャック位置教示点▲１▼のＸ軸位置（ｘ１）に書換えし（ｘ４→ｘ１）、且つ、記憶手段に記憶させた金型上待機位置教示点▲４▼のＹ軸位置（ｙ４）を、記憶手段に記憶させたチャック位置への接近開始位置教示点▲２▼のＹ軸位置（ｙ２）に書換えしている（ｙ４→ｙ２）。
【０２１１】
これにより、金型上待機位置教示点▲４▼と、チャック位置への接近開始位置教示点▲２▼との位置関係が、Ｙ軸位置のみが変化する関係になる。
更に、記憶手段に記憶させた横行開始位置教示点▲５▼のＸ軸位置（ｘ５）を、記憶手段に記憶させたチャック位置教示点▲１▼のＸ軸位置（ｘ１）に書換えしている（ｘ５→ｘ１）。
【０２１２】
以上の書換え操作により、ロボット手段２は、型内Ｒ１において、金型上待機位置教示点▲４▼、チャック位置への接近開始位置教示点▲２▼、チャック位置教示点▲１▼、引抜位置教示点▲３▼、横行開始位置教示点▲５▼に従って、チャック位置教示点のＸ軸位置とＺ軸とによって規定される平面内を、直線移動及び直角移動をする。
これにより、Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸の３軸方向に移動可能に設けられたロボット手段２は、型内Ｒ１において、斜行することがないため、ロボット手段２が、金型９２にぶつかるという事故も生じ難くなる。
【０２１３】
このため、金型９２から成形品を引き抜く際に、成形品が、金型９２を構成する可動プレート９２ａ又は固定プレート９２ｂに対して、斜め方向に引き抜かれることがないので、成形品が、金型９２を構成する可動プレート９２ａ又は固定プレート９２ｂにこすれないので、成形品が可動プレート９２ａ又は固定プレート９２ｂにこすれて壊れたり、可動プレート９２ａ又は固定プレート９２ｂが成形品によって壊れたりしない。また、成形品が可動プレート９２ａ又は固定プレート９２ｂにこすれないため、チャック手段４が、成形品を落下してしまうというチャックミスも起こり難くなる。
【０２１４】
更には、ロボット手段２の型内Ｒ１動作は、Ｙ軸成分のみが変化する場合と、Ｚ軸成分が変化する場合のいずれかの動作となるため、２軸成分又は３軸成分を変化させる場合に比べ、制御手段３のデータ処理に要する時間を速くすることができる。
しかも、ロボット手段２の上記５つの教示点に従う動作が、Ｙ軸方向成分及びＺ軸方向成分のみとなるため、ロボット手段２の動作として、３軸成分全てを用いる場合に比べ、金型９２に振動が生じ難くなる。
【０２１５】
次ぎに、図１１に示すＵ動作をロボット手段２にティーチングする方法について説明する。
図３４は、図１１に示すＵ動作の型内Ｒ１動作を模式的に示す図である。
図１１に示す教示方法に従って、教示点をティーチングした場合、ロボット手段２は、型内Ｒ１において、図３４に示すように、略Ｕ字に動作するので、この装置１では、図１１の教示方法に従って、教示点をティーチングした場合のロボット手段２の動作を、Ｕ動作と称する。
【０２１６】
より詳しく説明すると、Ｕ動作では、ロボット手段２は、型内Ｒ１において、金型上待機位置教示点▲３▼、チャック位置教示点▲１▼、引抜位置教示点▲２▼、横行開始位置教示点▲４▼の４つの教示点によって動作するようにされており、型内Ｒ１において、金型上待機位置教示点▲３▼、チャック位置教示点▲１▼、引抜位置教示点▲２▼、横行開始位置教示点▲４▼の順に従って動作するようにすると、ロボット手段が略Ｕ字形状に動作するようにされている。
【０２１７】
即ち、Ｕ動作では、チャック位置教示点▲１▼の座標を（ｘ１、ｙ１、ｚ１）とすると、引抜位置教示点▲２▼の座標が（ｘ１、ｙ２、ｚ１）の関係にあり、金型上待機位置教示点▲３▼の座標が（ｘ１、ｙ２、ｚ３）の関係にあり、横行開始位置教示点▲４▼の座標が（ｘ１、ｙ４、ｚ５）の関係に設定される。
次に、作業担当者Ｐが、型内Ｒ１におけるロボット手段２の動作として、Ｕ動作を選択した場合を、ロボット手段２の教示点を、現在値方式により、ティーチングする手順を、以下に説明する（図８のステップＳ１〜Ｓ３及びステップＳ１４を参照）。
【０２１８】
図３５、図３６、図３７及び図３８の各々は、制御手段３の記憶手段に記憶される制御テーブルが作成される様子を模式的に示す図である。
又、図３９は、図８中、Ｕ動作テーブルの作成部分（図８に示すステップＳ１４）を、更に詳しく説明するフローチャートである。
この場合、作業担当者Ｐは、先ず、操作表示画面５２にメインメニューを表示させ、メインメニューの中から、「４．設定」を選択し、次画面で、「３．標準動作」を選択し、次画面に表示される、各設定項目を設定していく。
【０２１９】
より具体的に説明すると、例えば、ここでは、成形品を可動プレート側から取り出すように設定する場合には、「１．製品位置」を選択し、製品位置を、「移動側」に設定するなど、Ｕ動作に必要な設定を行う（図１８（ａ）を参照）。
次いで、「６．取り出し操作」を選択し、取り出し動作を「Ｕ動作」にする。
次ぎに、図１１に示す手順に従って、ロボット手段２を、実際に動かして、まず、チャック位置教示点▲１▼をティーチングし、引抜位置教示点▲２▼をティーチングし、仮金型上待機位置教示点▲３▼’をティーチングし、横行開始位置教示点▲４▼をティーチングする。
【０２２０】
尚、仮金型上待機位置教示点▲３▼’は、引抜位置教示点▲２▼とは、Ｘ軸位置及びＹ軸位置の各々が同じ位置関係にあり、Ｚ軸位置のみが異なる関係にある位置を教示する教示点を意味する。
尚、この順に、教示点▲１▼〜▲４▼’をティーチングすると、ロボット手段２に、教示点をティーチングする際に、ロボット手段２を、Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸の３軸成分を変化させて、チャック位置教示点▲１▼をティーチングした後に、引抜位置教示点▲２▼をティーチングする際には、ロボット手段２のＹ軸成分のみを変化させればよく、引抜位置教示点▲２▼をティーチングした後に、仮金型上待機位置教示点▲３▼’及び横行開始位置教示点▲４▼をティーチングする際には、ロボット手段２のＺ軸成分のみを変化させればよいので、ロボット手段２のティーチング操作を簡単に行える。
【０２２１】
以上の操作により、空の生データテーブル（図３５を参照）に、チャック位置教示点▲１▼の座標（ｘ１、ｙ１、ｚ１）、引抜位置教示点▲２▼の座標（ｘ２、ｙ２、ｚ２）、仮金型上待機位置教示点▲３▼’の座標（ｘ３、ｙ３、ｚ３）及び横行開始位置教示点▲４▼の座標（ｘ４、ｙ４、ｚ４）が入力される（図３６を参照）。
この装置１には、図３７のようなＵ方程式テーブルが予め作成されており、このＵ方程式テーブルが、制御手段３の記憶手段に予め記憶されている。
【０２２２】
この装置１のＵ方程式テーブルには、図３７に示すように、チャック位置教示点▲１▼のＸ軸位置のセルが行列式（Ａ、１）、Ｙ軸位置のセルが行列式（Ｂ、１）、Ｚ軸位置のセルが行列式（Ｃ、１）で規定されており、セル（Ａ、１）には、ロボット手段２を、実際に動かして決定したチャック位置教示点▲１▼のＸ軸位置（ｘ１）が、セル（Ｂ、１）には、ロボット手段２を、実際に動かして決定したチャック位置教示点▲１▼のＹ軸位置（ｙ１）が、又、セル（Ｃ、１）には、ロボット手段２を、実際に動かして決定したチャック位置教示点▲１▼のＺ軸位置（ｚ１）が、各々、入力されるようになっている。
【０２２３】
また、引抜位置教示点▲２▼のＸ軸位置のセル（Ａ、２）には、「セル（Ａ、１）の数値をコピーしなさい。」との命令が、Ｚ軸位置のセル（Ｃ、２）には、「セル（Ｃ、１）の数値をコピーしなさい。」との命令が入力されている。
また、金型上待機位置教示点▲３▼のＸ軸位置のセル（Ａ、３）には、「セル（Ａ、１）の数値をコピーしなさい。」との命令が、Ｙ軸位置のセル（Ｂ、３）には、「セル（Ｂ、１）の数値をコピーしなさい。」との命令が入力されている。
【０２２４】
また、横行開始位置教示点▲４▼のＸ軸位置のセル（Ａ、４）には、「セル（Ａ、１）の数値をコピーしなさい。」との命令が入力されている。
そして、この装置１では、ロボット手段２のティーチングが終了すると、Ｕ方程式テーブルに従って、生データテーブルの、引抜位置教示点▲２▼のＸ軸位置（ｘ２）が、チャック位置教示点▲１▼のＸ軸位置（ｘ１）に書き換えられ（ｘ２→ｘ１）、引抜位置教示点▲２▼のＺ軸位置（ｚ２）が、チャック位置教示点▲１▼のＺ軸位置（ｚ１）に書き換えられ（ｚ２→ｚ１）、金型上待機位置教示点▲３▼のＸ軸位置（ｘ３）が、チャック位置教示点▲１▼のＸ軸位置（ｘ１）に書き換えられる（ｘ３→ｘ１）。
【０２２５】
且つ、金型上待機位置教示点▲３▼のＸ軸位置を、記憶手段に記憶させたチャック位置教示点▲１▼のＸ軸位置（ｘ１）を書き込むことにより作成し、金型上待機位置教示点▲３▼のＹ軸位置を、記憶手段に記憶させた引抜位置教示点▲２▼のＹ軸位置（ｙ２）を書き込むことにより作成し、金型上待機位置教示点のＺ軸位置を、引抜位置教示点▲２▼上の仮金型上待機位置教示点▲３▼’のＺ軸位置に書き込むことにより作成する。
【０２２６】
且つ、横行開始位置教示点▲４▼のＸ軸位置（ｘ４）が、チャック位置教示点▲１▼のＸ軸位置（ｘ１）に書き換えられる（ｘ４→ｘ１）。
その結果、図３８に示すような、Ｕ動作テーブルが作成される。
以上の作業が終了したら、次に、ロボット手段２に型外Ｒ２の教示点をティーチングする。
【０２２７】
尚、Ｕ動作を選択した場合の、ロボット手段２に型外Ｒ２の教示点をティーチング手順は、Ｌ動作を選択した場合の、ロボット手段２に型外Ｒ２の教示点をティーチング手順と同様であるので、ここでの説明は省略する。
以上の作業が終了した後、終了キー５９を押し操作する。これにより、メインメニュー画面（図６（ａ）を参照）に戻るので、メインメニュー画面（図６（ａ）を参照）の中から、「２．段取り換え」を選択し、「２．段取り換え」を選択することにより、操作表示画面（ＬＣＤ）５２に表示される次画面の中から、「３．確認運転」を行う。
【０２２８】
この確認運転で、Ｕ動作テーブルの教示点に何等かの問題がある場合には、確認運転のモード中で、Ｕ動作テーブルの教示点を微調整するようにしてもよい。この場合、微調整は、設定値方式により、ｍｍ単位で行うことが好ましく、型内Ｒ１の微調整は、チャック位置教示点▲１▼についてのみできるようにすることが好ましい。
【０２２９】
即ち、外部入力手段による微調整は、チャック位置教示点▲１▼について行うだけとして、後は、Ｕ方程式テーブルにより、引抜位置教示点▲２▼、金型上待機位置教示点▲３▼、横行開始位置教示点▲４▼が書き換わるようにすれば、これにより、ロボット手段２による金型９２から成形品の取り出し作業を、より一層、スムーズなものにする際の微調整も極めて容易なものとなる。
【０２３０】
また、型外Ｒ２の微調整は、ニッパカット退避位置教示点▲７▼を除く、全教示点でできるようにしている（図８に示すステップＳ１７及び図３３に示すステップＳＵ６及びステップＳ１７を参照）。
確認運転して、必要により微調整を行った後、メインメニュー画面（図６（ａ）を参照）に戻り、メインメニュー画面（図６（ａ）を参照）の中から、「４．設定」を選択し、「４．設定」を選択することにより、操作表示画面５２に表示される、次画面の中から、「３．ティーチング」を選択し（図６（ｂ）を参照）、その後、Ｆ５キーを押し操作すると、制御手段３の記憶手段又はデータカードに、金型データとして、Ｕ動作テーブルが記憶される（以上については、図８及び図３９のステップＳ１６〜、Ｓ１８を参照）。
【０２３１】
次に、以上により、制御手段３の記憶手段に記憶させたＵ動作テーブルに従って、ロボット手段２を自動運転する手順について詳しく説明する。
この場合、まず、装置１の電源を投入し、データカードを、データカードソケット６６に差し込んで、データカードソケット６６に記憶されている、金型２の金型データを制御手段３に読み込む。
【０２３２】
次ぎに、操作表示画面（ＬＣＤ）５２の表示を、メインメニューにした後、メインメニューの中から、「１．自動運転」を選択し、確定キー６０を押し操作する（図２５（ａ）を参照）。
すると、操作表示画面（ＬＣＤ）５２の表示が、自動準備画面に切り換わる（図２５（ｂ）を参照）。
【０２３３】
ここで、Ｆ５キーを押すと、操作表示画面（ＬＣＤ）５２に、「安全を確認し、起動スイッチを押して下さい。」というメッセージが表示される（図２５（ｃ）を参照）。
作業担当者Ｐが、このメッセージに従って、操作卓４１の起動押釦スイッチ４４を押し操作すると、操作表示画面（ＬＣＤ）５２に、「自動運転中」というメッセージが表示され（図２６（ａ）を参照）、成形機９１を立ち上げ、成形機９１の自動運転を開始すると、ロボット手段２が、金型２が開いた時に、金型上待機位置教示点▲３▼から、チャック位置教示点▲１▼に移動して、可動プレート９２ａ内の成形品をチャック手段４の成形品チャック用チャック手段で成形品３３をチャックし、スプルチャック用チャック手段で成形品３３についているスプル３２をチャックする。
【０２３４】
その後、ロボット手段２は、チャック位置教示点▲１▼から引抜位置教示点▲２▼に移動して、可動プレート９２ａから、成形品を引き抜く。
次いで、ロボット手段２は、引抜位置教示点▲２▼から横行開始位置教示点▲４▼に移動し、次いで、シーケンス制御により決定されるＴ１を通って、ニッパカット退避位置教示点▲７▼へ移動する。
【０２３５】
そして、ニッパカット退避位置教示点▲７▼からニッパカット位置教示点▲６▼へと移動する。ここで、ニッパ手段３１により成形品３３からスプル３２が切断される。  スプル３２が切断されることにより得られた製品は、成形品チャック用チャック手段によりチャックされたまま保持される。
また、成形品３３から切断されたスプル３２は、スプルチャック用チャック手段によりチャックされたまま保持される。
【０２３６】
次いで、ロボット手段２は、ニッパカット位置教示点▲６▼からニッパカット退避位置教示点▲７▼へ移動する。
更に、ロボット手段２は、ニッパカット退避位置教示点▲７▼からシーケンス制御により決定されるＴ１を通って、シーケンス制御により決定されるＴ２へと移動する。
【０２３７】
次ぎに、ロボット手段２は、シーケンス制御により決定されるＴ２から製品開放位置教示点▲８▼へと移動して、製品開放位置教示点▲８▼で、成形品チャック用チャック手段を開放する。これにより、製品が所定の場所に取り出される。
その後、ロボット手段２は、製品開放位置教示点▲８▼からシーケンス制御により決定されるＴ２を通って、シーケンス制御により決定されるＴ３へと移動する。
【０２３８】
次ぎに、ロボット手段２は、シーケンス制御により決定されるＴ３からスプル開放位置教示点▲９▼へと移動して、スプル開放位置教示点▲９▼で、スプルチャック用チャック手段を開放する。これにより、スプル３２が所定の場所に取り出される。
その後、ロボット手段２は、スプル開放位置教示点▲９▼からシーケンス制御により決定されるＴ３を通って、横行開始位置教示点▲４▼へと移動する。
【０２３９】
この装置１では、金型２が型締めされ、金型２内で成形品が成形されている間に、ロボット手段２が、横行開始位置教示点▲４▼、ニッパカット位置教示点▲６▼、製品開放位置教示点▲８▼、スプル開放位置教示点▲９▼において、型外Ｒ２動作をし、金型上待機位置教示点▲３▼で、金型２が開かれることにより、可動プレート９２ａ側にある、次の、成形品の取り出しを待つようにしている。
【０２４０】
また、自動運転中に、Ｆ３キーを押し操作すると、ハンディコンソール装置５１の操作表示画面５２が、位置微調整画面に切り換わり、各教示点の微調整ができるようになっている。
尚、この装置１では、１回の設定で最大９．９ｍｍまで、微調整ができるようにになっており、また、位置微調整の可能な教示点は、型内Ｒ１では、チャック位置教示点▲１▼、型外Ｒ２では、全教示点で、微調整が可能としてある。
【０２４１】
更に、自動運転中に、タイマー変更、ポジション速度変更、位置微調整を行った後には、設定後に、ハンディコンソール装置５１の終了キー５９を押して、操作表示画面５２を、自動運転画面に戻すと、変更データが、終了キー５９を押した後の次のサイクルより有効となるようにされている（（図８及び図３９に示すに示すステップＳ１６〜Ｓ１８を参照）。
【０２４２】
また、自動運転中の変更データをデータカードにバックアップする場合は、自動運転終了後に、「２．金型交換」（メインメニューの「２．段取り換え」の下位階層にある）の画面、又は、「１．金型登録」（メインメニューの「４．設定」の下位階層にある）の画面で行う（図５を参照）。
この成形品の取り出し装置１では、実際に教示点をティーチングする際には、引抜位置教示点▲２▼を教示した後は、引抜位置教示点▲２▼とは、Ｚ軸位置のみが異なる位置関係にある仮金型上待機位置教示点▲３▼’をティーチングすれば、チャック位置教示点▲１▼とは、Ｘ軸位置とＹ軸位置とが同じ位置関係にあり、Ｚ軸が異なる位置関係にある金型上待機位置教示点▲３▼をティーチングできるようにしているので、引抜位置教示点▲２▼とは、Ｙ軸位置とＺ軸位置とがともに異なる位置関係（即ち、チャック位置教示点▲１▼とは、Ｚ軸位置のみが異なる位置関係）にある金型上待機位置教示点▲２▼にロボット手段２を移動させて、金型上待機位置教示点▲３▼をティーチングする場合に比べ、ティーチング作業を容易に行うことができる。
【０２４３】
即ち、この成形品の取り出し装置１では、記憶手段に記憶させた、仮金型上待機位置教示点▲３▼’のＸ軸位置（ｘ３）を、記憶手段に記憶させた、チャック位置教示点▲１▼のＸ軸位置（ｘ１）に書換えし（ｘ３→ｘ１）、且つ、記憶手段に記憶させた仮金型上待機位置教示点▲３▼’のＹ軸位置（ｙ３）を、記憶手段に記憶させたチャック位置教示点▲１▼のＹ軸位置（ｙ１）に書換えし（ｙ３→ｙ１）、仮金型上待機位置教示点▲３▼’のＺ軸位置（ｚ３）をそのまま保存し、仮金型上待機位置教示点▲３▼’を、金型上待機位置教示点▲３▼に変換している。
【０２４４】
更に、この成形品の取り出し装置１では、記憶手段に、ロボット手段２の教示点を記憶させる際には、チャック位置教示点▲１▼、引抜位置教示点▲２▼、仮金型上待機位置教示点▲３▼’、横行開始位置教示点▲４▼の順に教示を行い、記憶手段に、これらの教示点▲１▼▲２▼▲３▼’▲４▼を記憶させた後、以下の書換えを行うようにしている。
記憶手段に記憶させた、引抜位置教示点▲２▼のＸ軸位置（ｘ２）を、記憶手段に記憶させたチャック位置教示点▲１▼のＸ軸位置（ｘ１）に書換えし（ｘ２→ｘ１）、且つ、記憶手段に記憶させた引抜位置教示点▲２▼のＺ軸位置（ｚ２）を、記憶手段に記憶させたチャック位置教示点▲１▼のＺ軸位置（ｚ１）に書換えしている（ｚ２→ｚ１）。
【０２４５】
これにより、引抜位置教示点▲２▼とチャック位置教示点▲１▼との関係が、Ｙ軸位置のみが変化する関係になる。
また、記憶手段に記憶させた引抜位置教示点▲２▼のＸ軸位置（ｘ２）を、記憶手段に記憶させたチャック位置教示点▲１▼のＸ軸位置（ｘ１）に書換えし（ｘ２→ｘ１）、且つ、記憶手段に記憶させた引抜位置教示点▲２▼のＺ軸位置（ｚ２）を、記憶手段に記憶させたチャック位置教示点▲１▼のＺ軸位置（ｚ１）に書換えしている（ｚ２→ｚ）。
【０２４６】
これにより、引抜位置教示点▲２▼とチャック位置教示点▲１▼との関係が、Ｙ軸位置のみが変化する関係になる。
更に、記憶手段に記憶させた金型上待機位置教示点▲３▼のＸ軸位置（ｘ３）を、記憶手段に記憶させたチャック位置教示点のＸ軸位置（ｘ１）に書換えしている（ｘ３→ｘ１）。
【０２４７】
且つ、記憶手段に記憶させた金型上待機位置教示点▲３▼のＹ軸位置（ｙ３）を、記憶手段に記憶させたチャック位置教示点▲１▼のＸ軸位置（ｘ１）に書換えしている（ｘ３→ｘ１）。
これにより、金型上待機位置教示点▲３▼と、チャック位置教示点▲１▼との位置関係が、Ｙ軸位置のみが変化する関係になる。
【０２４８】
更に、記憶手段に記憶させた横行開始位置教示点▲４▼のＸ軸位置を、記憶手段に記憶させたチャック位置教示点▲１▼のＸ軸位置に書換えしている。
以上の書換え操作により、ロボット手段２は、型内Ｒ１において、金型上待機位置教示点▲３▼、チャック位置教示点▲１▼、引抜位置教示点▲２▼、横行開始位置教示点▲４▼に従って、チャック位置教示点▲１▼のＸ軸位置（ｘ１）とＺ軸位置（ｚ１）とによって規定される平面内を、直線移動及び直角移動をする。これにより、Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸の３軸方向に移動可能に設けられたロボット手段は、型内Ｒ１において、斜行することがないため、ロボット手段２が、金型９２にぶつかるという事故も生じ難くなる。
【０２４９】
更には、ロボット手段２の型内Ｒ１動作は、Ｙ軸成分のみが変化する場合と、Ｚ軸成分が変化する場合のいずれかの動作となるため、２軸成分又は３軸成分を変化させる場合に比べ、制御手段３のデータ処理に要する時間を速くすることができる。
しかも、ロボット手段の上記４つの教示点に従う動作が、Ｙ軸方向成分及びＺ軸方向成分のみとなるため、ロボット手段２の動作として、３軸成分全てを用いる場合に比べ、金型９２に振動が生じ難くなる。
【０２５０】
更にまた、横行開始位置教示点▲４▼のＹ軸位置（ｙ４）を、記憶手段に記憶させたチャック位置教示点▲１▼のＹ軸位置（ｙ１）に書換えするようにすれば（ｙ４→ｙ１）、ロボット手段２は、型内Ｒ１において、金型上待機位置教示点▲３▼、チャック位置教示点▲１▼、引抜位置教示点▲２▼及び横行開始位置教示点▲４▼に従って、チャック位置教示点▲１▼のＸ軸位置とＺ軸位置とによって規定される平面内を、直線移動及び直角移動をする。これにより、Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸の３軸方向に移動可能に設けられたロボット手段２は、型内Ｒ１において、斜行することがないため、ロボット手段２が、金型９２にぶつかるという事故も生じ難くなり、且つ、ロボット手段２の上記４つの教示点に従う動作が、Ｙ軸方向成分及びＺ軸方向成分のみとなるため、ロボット手段２の動作として、３軸成分全てを用いる場合に比べ、金型９２に振動が生じ難くなる。
【０２５１】
このため、金型９２から成形品を引き抜く際に、成形品が、金型９２を構成する可動プレート９２ａ又は固定プレート９２ｂに対して、斜め方向に引き抜かれることがないので、成形品が、金型９２を構成する可動プレート又は固定プレートにこすれないので、成形品が可動プレート９２ａ又は固定プレート９２ｂにこすれて壊れたり、可動プレート９２ａ又は固定プレート９２ｂが成形品によって壊れたりしない。また、成形品が可動プレート９２ａ又は固定プレート９２ｂにこすれないため、チャック手段４が、成形品を落下してしまうというチャックミスも起こり難くなる。
【０２５２】
また、この成形品の取り出し装置１では、ロボット手段２として、回転軸、関節を有し、アームが傾斜して動作するものではなく、Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸の３軸方向に移動可能に設けられたロボット手段を用いているので、型内Ｒ１において、ロボット手段２が、金型９２や安全ドア９５にぶつかり難い。
また、取り出し動作として、Ｌ動作、Ｆ動作、Ｕ動作の３つの動作を選択できるようにしているので、金型９２に応じて、適切な動作を選択することができる。
【０２５３】
更に、取り出し動作として、Ｌ動作、Ｆ動作、Ｕ動作以外に、実際に、ティーチングした教示点に基づいて、ロボット手段２に成型品の取り出しを行わせるようにしてもよい（図８に示すステップ２を参照）。
【０２５４】
【発明の効果】
以上、詳細に説明したように、請求項１に記載の成形品の取り出し装置では、したので、制御手段に、更に、記憶手段に記憶させた、基準教示点に基づいて決められる教示点が、基準教示点のＸ軸位置、Ｙ軸位置及びＺ軸位置に対し、いずれか１軸の位置のみが異なる場合には、基準教示点に基づいて決められる教示点のＸ軸位置、Ｙ軸位置及びＺ軸位置のうち、基準教示点と比べて、位置が変化しない他の２軸の位置については、記憶手段に記憶させた、基準教示点の位置をコピーするコピー手段を設けている。従って、このコピー手段により、基準教示点に基づいて決められる教示点のうち、基準教示点に対し、位置が変化しない他の２軸の位置については、基準教示点の値をコピーすることで、ロボット手段は、位置が変化する１軸のデータのみに基づいて、位置が変化しない２軸によって規定される平面内を、基準教示点から次の教示点に直線的に動作する。これにより、ロボット手段は、基準教示点から次の教示点に最短距離で移動することとなるため、ロボット手段を基準教示点から次の教示点に速く移動させることができる。
【０２５５】
且つ、制御手段は、１軸成分のみの変化を処理すれば良いので、２軸成分又は３軸成分の変化を処理する場合に比べ、データ処理に要する時間を速くすることができる。
請求項２に記載の成形品の取り出し装置では、制御手段に、更に、記憶手段に記憶させた、基準教示点に基づいて決められる教示点が、基準教示点のＸ軸位置、Ｙ軸位置及びＺ軸位置に対し、いずれか２軸の位置のみが異なる場合には、基準教示点に基づいて決められる教示点のＸ軸位置、Ｙ軸位置及びＺ軸位置のうち、基準教示点と比べて、位置が変化しない他の１軸の位置については、記憶手段に記憶させた、基準教示点の位置をコピーするコピー手段を設けている。従って、このコピー手段により、基準教示点に基づいて決められる教示点のうち、基準教示点に対し、位置が変化しない他の１軸の位置については、基準教示点の値をコピーすることで、ロボット手段は、位置が変化する２軸のデータのみに基づいて、基準教示点から次の教示点に直線的に動作する。これにより、ロボット手段は、基準教示点から次の教示点に最短距離で移動することとなるため、ロボット手段を基準教示点から次の教示点に速く移動させることができる。
【０２５６】
且つ、制御手段は、２軸成分のみの変化を処理すれば良いので、３軸成分の変化を処理する場合に比べ、データ処理に要する時間を速くすることができる。
請求項３に記載の成形品の取り出し装置では、記憶手段に、ロボット手段の教示点を記憶させる際には、チャック位置教示点、引抜位置教示点、金型上待機位置教示点、横行開始位置教示点の順に教示を行い、記憶手段に、これらの教示点を記憶させた後、記憶手段に記憶させたチャック位置教示点のＸ軸位置、Ｙ軸位置及びＺ軸位置を基準位置として、記憶手段に記憶させた引抜位置教示点のＸ軸位置を、記憶手段に記憶させたチャック位置教示点のＸ軸位置に書換えし、記憶手段に記憶させた引抜位置教示点のＺ軸位置を、記憶手段に記憶させたチャック位置教示点のＺ軸位置に書換えするようにしている。
【０２５７】
これにより、ロボット手段は、位置が変化しないＸ軸とＺ軸とによって規定される平面内、より具体的には、チャック位置教示点のＸ軸とチャック位置教示点のＺ軸により規定される平面内を、位置が変化するＹ軸方向にのみ、チャック位置教示点から引抜位置教示点へと移動する。
即ち、ロボット手段の、金型から成形品を引き抜く方向が、金型を構成する固定プレートの可動プレートに接合する表面、又は、金型を構成する可動プレートの固定プレートに接合する表面に、水平方向に直交する方向と一致することとなる。
【０２５８】
このため、金型から成形品を引き抜く際に、成形品が、金型を構成する可動プレート又は固定プレートに対して、斜め方向に引き抜かれることがないので、成形品が、金型を構成する可動プレート又は固定プレートにこすれないので、成形品が可動プレート又は固定プレートにこすれて壊れたり、可動プレート又は固定プレートが成形品によって壊れたりしない。また、成形品が可動プレート又は固定プレートにこすれないため、チャック手段が、成形品を落下してしまうというチャックミスも起こり難くなる。
【０２５９】
また、記憶手段に記憶させた金型上待機位置教示点位置の教示点のＸ軸位置を、記憶手段に記憶させたチャック位置教示点のＸ軸位置に書換えしているので、金型上待機位置教示点が、チャック位置教示点のＸ軸位置の真上に位置する。
更に、記憶手段に記憶させた横行開始位置教示点のＸ軸位置を、記憶手段に記憶させたチャック位置教示点のＸ軸位置に書換えしているので、横行開始位置教示点も、チャック位置教示点のＸ軸位置の真上に位置する。
【０２６０】
これにより、ロボット手段は、型内において、金型上待機位置教示点、チャック位置教示点、引抜位置教示点、横行開始位置教示点の順に従って、チャック位置教示点のＸ軸位置とＺ軸位置とによって規定される平面内を、直線移動及び直角移動をする。これにより、Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸の３軸方向に移動可能に設けられたロボット手段は、型内において、斜行することがないため、ロボット手段が、金型にぶつかるという事故も生じ難くなる。
【０２６１】
更には、ロボット手段の型内動作は、Ｙ軸成分のみが変化する場合と、Ｚ軸成分が変化する場合のいずれかの動作となるため、２軸成分又は３軸成分を変化させる場合に比べ、制御手段のデータ処理に要する時間を速くすることができる。しかも、ロボット手段の上記４つの教示点に従う動作が、Ｙ軸方向成分及びＺ軸方向成分のみとなるため、ロボット手段の動作として、３軸成分全てを用いる場合に比べ、金型に振動が生じ難くなる。
【０２６２】
請求項４に記載の成形品の取り出し装置では、更に、記憶手段に記憶させた金型上待機位置教示点位置の教示点のＸ軸位置、Ｙ軸位置及びＺ軸位置のうち、金型上待機位置教示点位置教示点のＹ軸位置を、記憶手段に記憶させた引抜位置教示点のＹ軸位置に書換えするようにしているので、金型上待機位置教示点が、引抜位置教示点の直上に位置する。
【０２６３】
これにより、ロボット手段は、引抜位置教示点から金型上待機位置教示点までの動作を最短距離で移動するので、ロボット手段の無駄な動きがなくなる。
請求項５に記載のの成形品の取り出し装置では、実際に教示点をティーチングする際には、引抜位置教示点を教示した後は、引抜位置教示点とは、Ｚ軸位置のみが異なる位置関係にある仮金型上待機位置教示点をティーチングすれば、チャック位置への接近開始位置教示点とは、Ｘ軸位置とＹ軸位置とが同じ位置関係にあり、Ｚ軸が異なる位置関係にある金型上待機位置教示点をティーチングできるようにしているので、引抜位置教示点とは、Ｙ軸位置とＺ軸位置とがともに異なる位置関係（即ち、チャック位置への接近開始位置教示点とは、Ｚ軸位置のみが異なる位置関係）にある金型上待機位置教示点にロボット手段を移動させて、金型上待機位置教示点をティーチングする場合に比べ、ティーチング作業を容易に行うことができる。
【０２６４】
即ち、この成形品の取り出し装置では、記憶手段に記憶させた、仮金型上待機位置教示点のＸ軸位置を、記憶手段に記憶させた、チャック位置教示点のＸ軸位置に書換えし、且つ、記憶手段に記憶させた、仮金型上待機位置教示点のＹ軸位置を、記憶手段に記憶させた、チャック位置教示点のＹ軸位置に書換えし、仮金型上待機位置教示点のＺ軸位置をそのまま保存し、仮金型上待機位置教示点を、金型上待機位置教示点に変換している。
【０２６５】
更に、この成形品の取り出し装置では、記憶手段に、ロボット手段の教示点を記憶させる際には、チャック位置教示点、チャック位置への接近開始位置教示点、引抜位置教示点、仮金型上待機位置教示点、横行開始位置教示点の順に教示を行い、記憶手段に、これらの教示点を記憶させた後、以下の書換えを行うようにしている。
【０２６６】
記憶手段に記憶させた、チャック位置への接近開始位置教示点のＸ軸位置を、記憶手段に記憶させたチャック位置教示点のＸ軸位置に書換えし、且つ、記憶手段に記憶させたチャック位置への接近開始位置教示点のＺ軸位置を、記憶手段に記憶させたチャック位置教示点のＺ軸位置に書換えしている。
これにより、チャック位置への接近開始位置教示点とチャック位置教示点との関係が、Ｙ軸位置のみが変化する関係になる。
【０２６７】
また、記憶手段に記憶させた、引抜位置教示点のＸ軸位置を、記憶手段に記憶させたチャック位置教示点のＸ軸位置に書換えし、且つ、記憶手段に記憶させた引抜位置教示点のＺ軸位置を、記憶手段に記憶させたチャック位置教示点のＺ軸位置に書換えしている。
これにより、引抜位置教示点とチャック位置教示点との関係が、Ｙ軸位置のみが変化する関係になる。且つ、引抜位置教示点と、チャック位置への接近開始位置教示点との関係も、Ｙ軸位置のみが変化する関係になる。
【０２６８】
更に、記憶手段に記憶させた金型上待機位置教示点のＸ軸位置を、記憶手段に記憶させたチャック位置教示点のＸ軸位置に書換えし、且つ、記憶手段に記憶させた金型上待機位置教示点のＹ軸位置を、記憶手段に記憶させたチャック位置への接近開始位置教示点のＹ軸位置に書換えしている。
これにより、金型上待機位置教示点と、チャック位置への接近開始位置教示点との位置関係が、Ｙ軸位置のみが変化する関係になる。
【０２６９】
更に、記憶手段に記憶させた横行開始位置教示点のＸ軸位置を、記憶手段に記憶させたチャック位置教示点のＸ軸位置に書換えしている。
以上の書換え操作により、ロボット手段は、型内において、金型上待機位置教示点、チャック位置への接近開始位置教示点、チャック位置教示点、引抜位置教示点、横行開始位置教示点に従って、チャック位置教示点のＸ軸位置とＺ軸位置とによって規定される平面内を、直線移動及び直角移動をする。
【０２７０】
これにより、Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸の３軸方向に移動可能に設けられたロボット手段は、型内において、斜行することがないため、ロボット手段が、金型にぶつかるという事故も生じ難くなる。
これにより、Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸の３軸方向に移動可能に設けられたロボット手段は、型内において、斜行することがないため、ロボット手段が、金型にぶつかるという事故も生じ難くなり、且つ、ロボット手段の上記５つの教示点に従う動作が、Ｙ軸方向成分及びＺ軸方向成分のみとなるため、ロボット手段の動作として、３軸成分全てを用いる場合に比べ、金型に振動が生じ難くなる。
【０２７１】
このため、金型から成形品を引き抜く際に、成形品が、金型を構成する可動プレート又は固定プレートに対して、斜め方向に引き抜かれることがないので、成形品が、金型を構成する可動プレート又は固定プレートにこすれないので、成形品が可動プレート又は固定プレートにこすれて壊れたり、可動プレート又は固定プレートが成形品によって壊れたりしない。また、成形品が可動プレート又は固定プレートにこすれないため、チャック手段が、成形品を落下してしまうというチャックミスも起こり難くなる。
【０２７２】
更には、ロボット手段の型内動作は、Ｙ軸成分のみが変化する場合と、Ｚ軸成分が変化する場合のいずれかの動作となるため、２軸成分又は３軸成分を変化させる場合に比べ、制御手段のデータ処理に要する時間を速くすることができる。しかも、ロボット手段の上記４つの教示点に従う動作が、Ｙ軸方向成分及びＺ軸方向成分のみとなるため、ロボット手段の動作として、３軸成分全てを用いる場合に比べ、金型に振動が生じ難くなる。
【０２７３】
請求項６に記載の成形品の取り出し装置では、実際に教示点をティーチングする際には、引抜位置教示点を教示した後は、引抜位置教示点とは、Ｚ軸位置のみが異なる位置関係にある仮金型上待機位置教示点をティーチングすれば、チャック位置教示点とは、Ｘ軸位置とＹ軸位置とが同じ位置関係にあり、Ｚ軸が異なる位置関係にある金型上待機位置教示点をティーチングできるようにしているので、引抜位置教示点とは、Ｙ軸位置とＺ軸位置とがともに異なる位置関係（即ち、チャック位置教示点とは、Ｚ軸位置のみが異なる位置関係）にある金型上待機位置教示点にロボット手段を移動させて、金型上待機位置教示点をティーチングする場合に比べ、ティーチング作業を容易に行うことができる。
【０２７４】
請求項７に記載の成形品の取り出し装置では、少なくとも、制御手段を用いて書き換えた後の、チャック位置教示点を更に書き換えることができるようにしたので、ロボット手段を、制御手段を用いて書き換えた後の、各教示点に従って、確認運転させて、不都合があれば、外部入力手段により、チャック位置教示点を書き換える（微調整する）ことで、ロボット手段による金型から成形品の取り出し作業を、より一層、スムーズなものにすることができる。
【０２７５】
請求項８に記載の成形品の取り出し装置では、記憶手段に記憶させたニッパカット退避位置のＸ軸位置且つＹ軸位置の直上位置のＺ軸位置を、記憶手段に記憶させた横行開始位置教示点のＺ軸位置になるようにしているので、ロボット手段は、横行開始位置教示点とニッパカット退避位置のＸ軸位置且つＹ軸位置の直上位置との間を、横行開始位置教示点のＺ軸位置と同じ高さで移動する。
【０２７６】
更に、記憶手段に記憶させたニッパカット退避位置位置教示点のＸ軸位置を、記憶手段に記憶させたニッパカット位置教示点のＸ軸位置に書換えし、記憶手段に記憶させたニッパカット退避位置位置教示点のＺ軸位置を、記憶手段に記憶させたニッパカット位置教示点のＺ軸位置に書換えしているので、ニッパカット位置教示点とニッパカット退避位置位置教示点との間を、Ｘ軸−Ｙ軸面に平行な面を直線移動する。
【０２７７】
これにより、ロボット手段は、横行開始位置教示点とニッパカット退避位置のＸ軸位置且つＹ軸位置の直上位置との間、及び、ニッパカット位置教示点とニッパカット退避位置位置教示点との間が、最短距離となるので、ロボット手段の作業効率が向上する。
請求項９に記載のの成形品の取り出し装置では、少なくとも、制御手段を用いて書き換えた後の、ニッパカット位置教示点を更に書き換えることができるようにしたので、ロボット手段を、制御手段を用いて書き換えた後の、各教示点に従って、確認運転させて、不都合があれば、外部入力手段により、ニッパカット位置教示点を書き換える（微調整する）ことで、ロボット手段による金型から成形品の取り出し作業を、より一層、スムーズなものにすることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る成形品の取り出し装置を概略的に示す斜視図である。
【図２】本発明に係る成形品の取り出し装置で用いる、ロボット手段の構成と、金型との関係をより詳しく説明する平面図である。
【図３】本発明に係る成形品の取り出し装置で用いる、コンソール装置の構成を概略的に示す構成図であり、図３（ａ）は、コンソール装置の構成を概略的に示す分解斜視図を、又、図３（ｂ）は、図３（ａ）中に示す、操作卓の背面側を概略的に示す斜視図である。
【図４】図３（ａ）に示す、ハンディコンソール装置を更に拡大して概略的に示す外観構成図である。
【図５】本発明に係る成形品の取り出し装置の制御プログラムの構成を示す構成図である。
【図６】本発明に係る成形品の取り出し装置の制御プログラムの構成を示す構成図である。
【図７】本発明に係る成形品の取り出し装置のロボット手段に、型内の教示点をティーチングする際に、ハンディコンソール装置の操作表示画面に表示されるメッセージを示す図である。
【図８】本発明に係る成形品の取り出し装置のロボット手段に教示点をティーチングする際の手順を示すフローチャートである。
【図９】Ｌ動作の操作手順を説明する説明図である。
【図１０】Ｆ動作の操作手順を説明する説明図である。
【図１１】Ｕ動作の操作手順を説明する説明図である。
【図１２】図９に示すＬ動作の型内動作を模式的に示す図である。
【図１３】制御手段の記憶手段に記憶される制御テーブルが作成される様子を模式的に示す図である。
【図１４】制御手段の記憶手段に記憶される制御テーブルが作成される様子を模式的に示す図である。
【図１５】制御手段の記憶手段に記憶される制御テーブルが作成される様子を模式的に示す図である。
【図１６】制御手段の記憶手段に記憶される制御テーブルが作成される様子を模式的に示す図である。
【図１７】図８中、Ｌ動作テーブルの作成部分を、更に詳しく説明するフローチャートである。
【図１８】操作表示画面に表示されるメッセージを概略的に示す図である。
【図１９】ロボット手段にティーチングする型外における教示点の一例を概略的に示す説明図である。
【図２０】ニッパ手段の取付状態を概略的に示す斜視図である。
【図２１】制御手段の記憶手段に記憶される制御テーブルが作成される様子を模式的に示す図である。
【図２２】制御手段の記憶手段に記憶される制御テーブルが作成される様子を模式的に示す図である。
【図２３】制御手段の記憶手段に記憶される制御テーブルが作成される様子を模式的に示す図である。
【図２４】制御手段の記憶手段に記憶される制御テーブルが作成される様子を模式的に示す図である。
【図２５】メインメニューの中から、「１．自動運転」を選択した場合に、操作表示画面に表示されるメッセージを概略的に示す図である。
【図２６】メインメニューの中から、「１．自動運転」を選択した場合に、操作表示画面に表示されるメッセージを概略的に示す図である。
【図２７】メインメニューの中から、「１．自動運転」を選択した場合に、操作表示画面に表示されるメッセージを概略的に示す図である。
【図２８】図１０に示すＦ動作の型内Ｒ１動作を模式的に示す図である。
【図２９】制御手段の記憶手段に記憶される制御テーブルが作成される様子を模式的に示す図である。
【図３０】制御手段の記憶手段に記憶される制御テーブルが作成される様子を模式的に示す図である。
【図３１】制御手段の記憶手段に記憶される制御テーブルが作成される様子を模式的に示す図である。
【図３２】制御手段の記憶手段に記憶される制御テーブルが作成される様子を模式的に示す図である。
【図３３】図８中、Ｆ動作テーブルの作成部分を、更に詳しく説明するフローチャートである。
【図３４】図１１に示すＵ動作の型内Ｒ１動作を模式的に示す図である。
【図３５】制御手段の記憶手段に記憶される制御テーブルが作成される様子を模式的に示す図である。
【図３６】制御手段の記憶手段に記憶される制御テーブルが作成される様子を模式的に示す図である。
【図３７】制御手段の記憶手段に記憶される制御テーブルが作成される様子を模式的に示す図である。
【図３８】制御手段の記憶手段に記憶される制御テーブルが作成される様子を模式的に示す図である。
【図３９】図８中、Ｕ動作テーブルの作成部分（図８に示すステップＳ１４）を、更に詳しく説明するフローチャートである。
【図４０】従来の一般的な産業ロボットを概略的に示す構成図である。
【図４１】射出成形装置を概略的に示す斜視図である。
【図４２】従来のロボット手段の動作手順の一例を、教示点を用いて説明する概略的な説明図であり、ロボット手段の動作手順の一例の教示点を模式的に説明している。
【図４３】各教示点の関係を概略的に説明する図であり、図４３（ａ）は、チャック位置教示点と引抜位置教示点との関係を、金型を上方から見た、模式的な平面図を、また、図４３（ｂ）は、チャック位置教示点、引抜位置教示点、金型上待機位置教示点、横行開始位置教示点、シーケンス制御によって決められる製品開放位置のＸ軸位置且つＹ軸位置の直上位置及び製品開放位置教示点の関係を、金型を側方から見た、模式的な側面図を、各々、示している。
【符号の説明】
１  成形品の取り出し装置
２  ロボット手段
３  制御手段
４  チャック手段
５  コンソール装置
２１  Ｘ軸レール
２２  第１の移動体
２３  Ｙ軸レール
２４  第２の移動体
２５Ａ、２５Ｂ   Ｚ軸レール
２６Ａ  第３の移動体
２６Ｂ  第４の移動体
【図１】
0003919919.tif 000002
【図２】
0003919919.tif 000003
【図３】
0003919919.tif 000004
【図４】
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【図５】
0003919919.tif 000006
【図６】
0003919919.tif 000007
【図７】
0003919919.tif 000008
【図８】
0003919919.tif 000009
【図９】
0003919919.tif 000010
【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
0003919919.tif 000013
【図１３】
0003919919.tif 000014
【図１４】
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【図１５】
0003919919.tif 000016
【図１６】
0003919919.tif 000017
【図１７】
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【図１８】
0003919919.tif 000019
【図１９】
0003919919.tif 000020
【図２０】
0003919919.tif 000021
【図２１】
0003919919.tif 000022
【図２２】
0003919919.tif 000023
【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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【図３４】
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【図３５】
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【図３６】
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【図３７】
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【図３８】
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【図３９】
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【図４０】
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【図４１】
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【図４２】
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【図４３】
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