(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の幅方向の互いに隔たった位置に設けられた少なくとも２つの車輪を含む３つ以上の車輪の回転をそれぞれ抑制する３つ以上のブレーキ装置のブレーキ力を、ブレーキ操作部材の操作状態で決まる要求ブレーキ力が得られるようにそれぞれ制御するブレーキ制御装置に、
前記３つ以上のブレーキ装置のうちの１つ以上が異常であり、２つ以上が正常である状態において、前記異常であるブレーキ装置に対応する車輪が旋回外側輪である場合に、前記車両の走行速度が、操舵状態としての舵角の大きさで決まる第１の設定速度より小さい場合に前記第１の設定速度以上である場合より、前記車両の幅方向の一方の側と他方の側とのブレーキ力の差が大きくなることを許容する状態で、前記正常な２つ以上のブレーキ装置を作動させ、前記異常であるブレーキ装置に対応する車輪が旋回内側輪である場合に、前記車両の走行速度が、前記第１の設定速度の最大値以上の一定の値である第２の設定速度より小さい場合にその第２の設定速度以上である場合より、前記車両の幅方向の一方の側と他方の側とのブレーキ力の差が大きくなることを許容する状態で、前記正常な２つ以上のブレーキ装置を作動させる異常時ブレーキ制御部を設けたことを特徴とするブレーキ制御装置。
【請求項２】
前記第１の設定速度が、前記車両の舵角の絶対値が大きい場合に小さい場合より小さい値とされた請求項１に記載のブレーキ制御装置。
【請求項３】
前記第１の設定速度と前記第２の設定速度との両方が、前記異常であるブレーキ装置の個数が多い場合に少ない場合より小さい値とされた請求項１または２に記載のブレーキ制御装置。
【請求項４】
前記異常時ブレーキ制御部が、前記正常な２つ以上の車輪のブレーキ装置のうちの少なくとも１つのブレーキ力を、前記車両の走行状態に基づいて制御する制御部を含む請求項１ないし３のいずれか１つに記載のブレーキ制御装置。
【請求項５】
前記異常時ブレーキ制御部が、前記２つ以上の正常なブレーキ装置のうちの少なくとも１つのブレーキ装置のブレーキ力の増加勾配と減少勾配との少なくとも一方を、異常なブレーキ装置が検出されない場合に比較して抑制する変化勾配抑制部を含む請求項１ないし４のいずれか１つに記載のブレーキ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、複数の車輪の回転をそれぞれ抑制する複数のブレーキ装置のブレーキ力をそれぞれ制御するブレーキ制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
上記ブレーキ制御装置の一例が、特許第２８３５１７３号の公報に記載されている。この公報には、車両の前後左右の各々の位置に設けられた４つの車輪の回転をそれぞれ抑制する４つのブレーキ装置のブレーキ力をそれぞれ制御するブレーキ制御装置であって、前記４つの車輪のうちの１つ以上の車輪のブレーキ装置が異常である場合において、その異常であるブレーキ装置に対応する車輪の位置（以下、ブレーキ装置の位置と称する）に応じて決まる位置の正常なブレーキ装置の作動を禁止するブレーキ作動禁止部を含むものが記載されている。
このブレーキ制御装置においては、例えば、右後輪のブレーキ装置が１つ異常である場合には正常な左後輪のブレーキ装置の作動が禁止され、左前輪のブレーキ装置と左後輪のブレーキ装置との２つが異常である場合には、正常な右後輪のブレーキ装置の作動が禁止される。その結果、１つ以上のブレーキ装置が異常となった場合における車両の左側と右側とのブレーキ力の差が小さくされるため、車両の操縦安定性の低下を抑制することができる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題，課題解決手段および効果】
しかし、車両の操縦安定性の低下を抑制しつつ正常なブレーキ装置を上記の場合より有効に利用し得る場合があることが判明した。左側と右側とのブレーキ力の差に起因して操縦安定性は低下するのであるが、問題になるほどではない場合があるのである。そこで、本発明の課題は、操縦安定性をほぼ良好な状態に保ちつつ、正常なブレーキ装置を有効に利用可能なブレーキ制御装置を得ることである。上記課題は、ブレーキ制御装置を、下記各態様の構造のものとすることによって解決される。各態様は、請求項と同様に、項に区分し、各項に番号を付し、必要に応じて他の項の番号を引用する形式で記載する。これは、本明細書の理解を容易にするためであり、本明細書に記載の技術的特徴およびそれらの組合わせが以下の各項に限定されると解釈されるべきではない。また、１つの項に複数の事項が記載されている場合、常に、すべての事項を一緒に採用しなければならないものではなく、一部の事項のみを取り出して採用することも可能である。
(１)車両の幅方向の互いに隔たった位置に設けられた少なくとも２つの車輪を含む３つ以上の車輪の回転をそれぞれ抑制する３つ以上のブレーキ装置のブレーキ力を、ブレーキ操作部材の操作状態で決まる要求ブレーキ力が得られるようにそれぞれ制御するブレーキ制御装置に、
前記３つ以上のブレーキ装置のうちの１つ以上が異常であり、２つ以上が正常である状態において、前記異常であるブレーキ装置に対応する車輪が旋回外側輪である場合に、前記車両の走行速度が、操舵状態としての舵角の大きさで決まる第１の設定速度より小さい場合に前記第１の設定速度以上である場合より、前記車両の幅方向の一方の側と他方の側とのブレーキ力の差が大きくなることを許容する状態で、前記正常な２つ以上のブレーキ装置を作動させ、前記異常であるブレーキ装置に対応する車輪が旋回内側輪である場合に、前記車両の走行速度が、前記第１の設定速度の最大値以上の一定の値である第２の設定速度より小さい場合にその第２の設定速度以上である場合より、前記車両の幅方向の一方の側と他方の側とのブレーキ力の差が大きくなることを許容する状態で、前記正常な２つ以上のブレーキ装置を作動させる異常時ブレーキ制御部を設けたことを特徴とするブレーキ制御装置（請求項１）。
本項に記載のブレーキ制御装置においては、異常であるブレーキ装置に対応する車輪が旋回外側輪である場合に、車両の走行速度が、舵角の大きさで決まる第１の設定速度より小さい場合に第１の設定速度以上である場合より、車両の幅方向の一方の側と他方の側とのブレーキ力の差が大きくなることを許容する状態で、正常な２つ以上のブレーキ装置が作動させられ、異常であるブレーキ装置に対応する車輪が旋回内側輪である場合に、車両の走行速度が、第１の設定速度の最大値以上の一定の値である第２の設定速度より小さい場合にその第２の設定速度以上である場合より、車両の幅方向の一方の側と他方の側とのブレーキ力の差が大きくなることを許容する状態で、正常な２つ以上のブレーキ装置が作動させられる。
車両が、異常であるブレーキ装置に対応する車輪が旋回内側輪である方向に旋回している状態は、旋回外側輪である方向に旋回している状態より安定側にあるとすることができる。車両が旋回状態にある場合には、旋回に起因して旋回方向のヨーモーメントが生じる。また、異常であるブレーキ装置に対応する車輪が旋回内側輪である場合には、旋回内側より旋回外側の方がブレーキ力が大きくなり、これらのブレーキ力差に起因して旋回方向と反対方向のヨーモーメントが生じる。このように、異常であるブレーキ装置に対応する車輪が旋回内側輪である方向に旋回している状態においては、旋回に伴うヨーモーメントの方向とブレーキ力差に起因するヨーモーメントの方向とが逆になるため、スピン状態になり難くなる。それに対して、異常であるブレーキ装置に対応する車輪が旋回外側輪である方向に旋回している状態においては、旋回に伴うヨーモーメントの方向とブレーキ力差に起因するヨーモーメントの方向とが同じになり、スピン状態になり易くなる。したがって、車両が、異常であるブレーキ装置に対応する車輪が旋回内輪側にある方向に旋回している場合における第２の設定速度を、旋回外輪側にある方向に旋回している場合における第１の設定速度以上の大きさとするのである。
走行速度が小さい場合は大きい場合より同じ舵角に対して車両に作用する横方向の力が小さくなるため、一方の側と他方の側とのブレーキ力差に起因してヨーモーメントが生じても、車両の挙動に大きな影響を及ぼすことがない。また、たとえ車両の挙動に多少影響が及んでも、走行速度が小さい場合は運転者の操舵によって容易に修正することができるのである。舵角が小さい場合は走行速度が大きくても安定であり、舵角が大きい場合は走行速度が小さい場合に安定であると検出されることは妥当なことである。このように、正常なブレーキ装置の有効利用を図り得、車両全体のブレーキ力の低下を抑制することができる。なお、舵角に限らず、ステアリングホイールの操舵角，ヨーレイト等に基づいて同様に安定状態にあるか否かを検出することができる。
(２)前記第１の設定速度が、前記操舵状態を表す前記車両の舵角の絶対値が大きい場合に小さい場合より小さい値とされた(1)項に記載のブレーキ制御装置(請求項２）。
車両が、異常であるブレーキ装置に対応する車輪が旋回外側輪である方向に旋回している状態において、車両の舵角の絶対値が小さい場合は大きい場合より安定状態にあるとすることができ、例えば、舵角の絶対値が設定角度より小さい場合は設定状態より安定側にあると検出されるようにすることができる。
(３)前記第１の設定速度と前記第２の設定速度との両方が、前記異常であるブレーキ装置の個数が多い場合に少ない場合より小さい値とされた(1)項または(2)項に記載のブレーキ制御装置（請求項３）。
例えば、異常であるブレーキ装置が車両の幅方向のいずれか一方の側に２つある場合と１つの場合とでは、２つある場合の方が、正常なブレーキ装置を作動させた場合に生じる一方の側と他方の側とのブレーキ力の差が大きくなる。そのため、これらのブレーキ力差を許容すると操縦安定性が著しく低下するおそれがある。したがって、異常であるブレーキ装置が２つである場合の方が、安定状態であると検出され難くすることは妥当なことである。また、１つである場合の方が、安定側にあると検出され易くなり、正常なブレーキ装置を有効に利用し得る機会が多くなる。
(４)前記異常時ブレーキ制御部が、前記正常な２つ以上の車輪のブレーキ装置のうちの少なくとも１つのブレーキ力を、前記車両の走行状態に基づいて制御する(1)項ないし(3)項のいずれか１つに記載のブレーキ制御装置（請求項４）。
正常な２つ以上のブレーキ装置のうちの少なくとも１つのブレーキ力が走行状態に基づいて制御されるため、操縦安定性をほぼ良好な状態に保ちつつ車両全体のブレーキ力の低下を抑制することができる。
ブレーキ力は、例えば、走行状態の安定性の程度（安定度と略称する）に応じた大きさに制御されるようにすることができる。安定度が大きい場合は小さい場合よりブレーキ力が大きな値に制御されるようにするのである。この場合において、ブレーキ力は安定度に応じて連続的に変化させられるようにしても段階的に変化させられるようにしてもよい。また、ブレーキ力の制御にはブレーキ力を０にする制御も含まれる。ブレーキ力が０にされれば、そのブレーキ装置の作動が禁止されたことと同じになる。さらに、ブレーキ力が制御されるブレーキ装置は、異常であるブレーキ装置と幅方向の反対側の正常なブレーキ装置の少なくとも１つとすることが望ましい。
例えば、ブレーキ力が走行速度に基づいて制御されるようにすることができる。走行速度が大きい場合は小さい場合より安定度が低いと考えられるため、走行速度が大きい場合はブレーキ力を小さくするのである。ブレーキ力が０より大きく、通常の制御値より小さい値に制御されれば、そのブレーキ装置の作動が禁止される場合より車両全体のブレーキ力を大きくすることができ、通常の大きさに制御される場合より操縦安定性を良好な状態に保つことができる。
また、ブレーキ力が操舵状態に基づいて制御されるようにすることができる。操舵状態としての舵角が大きい場合は小さい場合より安定度が低いと考えられるため、舵角が大きい場合にブレーキ力が小さくされるようにするのである。
(５)前記異常時ブレーキ制御部が、前記２つ以上の正常なブレーキ装置のうちの少なくとも１つのブレーキ装置のブレーキ力の増加勾配と減少勾配との少なくとも一方を、異常なブレーキ装置が検出されない場合に比較して抑制する変化勾配抑制部を含む(1)項ないし(4)項のいずれか１つに記載のブレーキ制御装置（請求項５）。
ブレーキ力の変化勾配を抑制すれば、幅方向の一方の側と他方の側とのブレーキ力差の変化勾配が緩やかになる。ブレーキ力差が急激に変化することが回避されるため、ブレーキ力差に起因するヨーモーメントの変化を抑制することができ、ヨーモーメントの変化に伴って車両の挙動が変わっても、運転者の操舵によって容易に修正することができる。
増加勾配と減少勾配との少なくとも一方が抑制されるブレーキ装置は、正常なブレーキ装置すべてであっても、異常なブレーキ装置と幅方向の反対側に位置する正常なブレーキ装置の少なくとも１つであってもよい。
なお、抑制された増加勾配と減少勾配との少なくとも一方は、常に一定の大きさとしても、車両の走行状態等に基づいた大きさとしてもよい。
(６)前記異常時ブレーキ制御部が、前記異常であるブレーキ装置に対応する車輪が旋回外側輪である場合に、前記車両の走行速度が前記第１の設定速度より小さい場合は、前記第１の設定速度以上である場合より、前記２つ以上の正常なブレーキ装置のうちの少なくとも１つのブレーキ装置のブレーキ力の増加勾配と減少勾配との少なくとも一方を小さくし、前記異常であるブレーキ装置に対応する車輪が旋回内側輪である場合に、前記車両の走行速度が前記第２の設定速度より小さい場合は前記第２の設定速度以上である場合より、前記第２つ以上の正常なブレーキ装置のうちの少なくとも１つのブレーキ装置のブレーキ力の増加勾配と減少勾配との少なくとも一方を小さくする変化勾配抑制部を含む(1)項ないし(5)項のいずれか１つに記載のブレーキ制御装置。
一方の側と他方の側とのブレーキ力差が大きくなることが許容された場合は、変化勾配を抑制することが望ましいが、大きなブレーキ力差が生じることがない場合は、変化勾配を抑制する必要はない。
(７)前記ブレーキ装置が、車輪とともに回転するブレーキ回転体に、車体側部材に保持された摩擦係合部材を押し付けるアクチュエータであって、その摩擦係合部材のブレーキ回転体への押付力が供給電気エネルギの制御により制御可能な電気制御アクチュエータを含む(1)項ないし(6)項のいずれか１つに記載のブレーキ制御装置。
ブレーキ装置は、電動アクチュエータとしての電動モータ等を含む電動ブレーキ装置とすることができる。この電動ブレーキ装置においては、摩擦係合部材がブレーキ回転体に電動モータ等の電動アクチュエータにより押し付けられてブレーキが作動させられるのであり、押付力が電動アクチュエータに供給される電気エネルギの制御によって制御されることになる。
ブレーキ装置は、ホイールシリンダと、そのホイールシリンダの液圧を制御可能な液圧制御弁装置とを含む液圧ブレーキ装置とすることができる。液圧制御弁装置は、ホイールシリンダと、高圧源と、低圧源との間に設けられた１つ以上の電磁制御弁を含むものであり、電磁制御弁の制御によりホイールシリンダ液圧を増圧，減圧することができ、それによって押付力を制御することができる。この場合には、ホイールシリンダと液圧制御弁装置とによって電気制御アクチュエータが構成される。電気制御アクチュエータは、また、ホイールシリンダと、ホイールシリンダに接続されたポンプと、そのポンプを駆動する電動のポンプモータとを含むものとすることができる。ポンプモータの制御によりポンプから吐出される作動液の液圧が制御され、それに応じてホイールシリンダ液圧が制御される。この形式の電気制御アクチュエータは、ポンプモータを駆動源、ホイールシリンダを出力部材、液通路内の作動液を伝達媒体とする電動アクチュエータと見なすことも可能である。
いずれにしても、ブレーキ装置においては、ブレーキ力が電気制御アクチュエータへの供給電気エネルギの制御によって制御されるが、ブレーキ力は、ブレーキ操作部材の操作状態に応じた大きさに制御されても、操作状態とは対応しない大きさに制御されてもよい。また、ブレーキ装置は、電気制御アクチュエータに電気エネルギが供給されることによってブレーキ力を発生させるものであるため、電気制御アクチュエータ等に異常が生じると電気エネルギを供給してもブレーキ力が発生させられないことになる。ブレーキ装置は、ブレーキ力がブレーキ操作部材の操作に基づいて機械的に発生させられるものであってもよいが、その場合でも、ブレーキ操作に基づいて機械的に発生させられる機械的ブレーキ力とは別に、電気制御アクチュエータへの電気エネルギの制御により電気的に制御可能なブレーキ力が発生させられ得ることが必要である。
なお、ブレーキ装置は上述の摩擦ブレーキ装置に限らず電動モータの回生制動により車輪の回転を抑制する回生ブレーキ装置とすることもできる。この場合には、車輪毎に車両を駆動する電動モータ（ホイールインモータ）を設け、車輪に加えられる回生制動トルクを別個に制御可能とする。
【０００４】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の一実施形態であるブレーキシステムについて図面に基づいて詳細に説明する。
図１に示すように、本ブレーキシステムは、４つのブレーキ装置を含むものである。ブレーキ装置１０〜１６は、左前輪２０，右前輪２２，左後輪２４，右後輪２６にそれぞれ設けられた電動ブレーキ装置であり、電動アクチュエータ（電気制御アクチュエータ）としての電動モータ２８〜３１と、電動モータ２８〜３１への供給電流を制御するモータコントローラ３４〜３７と、電動モータ２８〜３１の作動状態を検出する図示しない１つ以上のセンサとを含むものである。電動モータ２８〜３１の駆動により車体側部材に回転不能に保持された摩擦係合部材が車輪２０〜２６とともに回転するブレーキ回転体に押し付けられることによってブレーキ力が発生させられる。この摩擦係合部材のブレーキ回転体への押付力が電動モータ２８〜３１への供給電流の制御により制御され、ブレーキ力が制御される。
【０００５】
モータコントローラ３４〜３７は、コンピュータを主体とするコンピュータ部，駆動回路等を含むものであり、主制御装置４０から供給される情報に応じて電動モータ２８〜３１を制御する。また、モータコントローラ３４〜３７は、１つ以上のセンサの出力信号に基づいて電動モータ２８〜３１の作動状態を検出する。電動モータ２８〜３１の作動状態に基づいて電動モータ２８〜３１等が異常であるか否かを判定し、その結果を、主制御装置４０に出力する。例えば、電動モータ２８〜３１への供給電流と作動状態との関係に基づいて異常であるか否かを検出することができる。本実施形態においては、電動モータ２８〜３１等が異常であるか否かの検出は、イグニッションスイッチがＯＦＦ状態からＯＮ状態に切り換えられた後のイニシャルチェック時に行われる。また、センサ，モータコントローラ３４〜３７等によって異常検出部が構成される。
なお、ブレーキの作動状態を検出するセンサを設けることもできる。電動モータの作動状態とブレーキの作動状態とに基づけば、電動モータやブレーキが異常であるか否かを検出することができる。
【０００６】
主制御装置４０は、ＣＰＵ４２，ＲＯＭ４４，ＲＡＭ４６，入力インターフェイス４８，出力インターフェイス５０等を含むコンピュータを主体とするとするものであり、入力インターフェイス４８には、ブレーキ操作部材５２の操作量を検出するブレーキ操作量検出装置５４、ヨーレイトセンサ５６、車速センサ５８等が接続されている。
ブレーキ操作量検出装置５４は、ブレーキ操作部材５２に加えられる操作ストロークや操作力を検出するものであり、ヨーレイトセンサ５６は、車両の鉛直軸回りの回転速度を検出するものである。ヨーレイト，車速，車両の構造を表すデータ等に基づいて舵角が検出される。車速センサ５８は、車両の走行速度を検出するものであるが、車輪速に基づいて検出するものであっても、車両の駆動装置の出力軸の回転数等に基づいて検出するものであってもよい。
【０００７】
本ブレーキシステムにおいては、電動ブレーキ装置１０〜１６の各々において、電動モータ２８〜３１に電流が供給されることによってブレーキ力が発生させられるのであって、ブレーキ操作部材５２の操作に伴って機械的に発生させられるわけではない。そのため、電動モータ２８〜３１等に異常が生じた場合には、電気エネルギが供給されてもブレーキ力が発生させられないことになる。ブレーキ力は、ブレーキ操作部材５２の操作状態に応じた大きさに制御しても、ブレーキ操作部材５２の操作状態に対応しない大きさに制御してもよいが、本実施形態においては、ブレーキ操作部材５２の操作量に応じた大きさに制御される。
すべての電動ブレーキ装置１０〜１６が正常である場合には、要求ブレーキ力がブレーキ操作量に応じて演算により求められ、要求ブレーキ力を表す情報がモータコントローラ３４〜３７にそれぞれ出力される。その要求ブレーキ力に応じて、電動モータ２８〜３１がそれぞれモータコントローラ３４〜３７により制御される。
また、電動ブレーキ装置１０〜１６の少なくとも１つに異常が検出された場合には、それに応じて正常な電動ブレーキ装置が制御される。
【０００８】
以下、異常時の制御について図２，３に基づいて説明する。
まず、４つの電動ブレーキ装置１０〜１６のうちの１つに異常が生じた場合について説明する。
後輪側の電動ブレーキ装置１４，１６のいずれか一方に異常が検出された場合には、正常な電動ブレーキ装置すべての作動が許可される。２つの前輪２０，２２と１つの後輪を含む３輪でブレーキが作動させられても、車両の操縦安定性をほぼ良好な状態に保つことができるのである。
前輪側の電動ブレーキ装置１０，１２のいずれか一方に異常が検出された場合には、その異常である電動ブレーキ装置と幅方向の反対側の正常な後輪の電動ブレーキ装置の作動を許可するか禁止するかが、車両の走行速度と操舵状態とに基づいて決定される。例えば、左前輪２０の電動ブレーキ装置１０に異常が検出された場合には、正常な右後輪２６の電動ブレーキ装置１６の作動が、車両の走行状態が設定状態より安定側にあるか否かが判定され、安定側にある場合には許可され、それ以外の場合には禁止されるのである。
右前輪２２の電動ブレーキ装置１２に異常が検出された場合には、正常な左後輪２４の電動ブレーキ装置１４の作動を禁止するか許可するかが、車速と操舵状態とに基づいて決定されるのである。
【０００９】
次に、４つの電動ブレーキ装置１０〜１６のうちの２つに異常が検出された場合について説明する。
車両の左側と右側とのそれぞれ１つずつの電動ブレーキ装置に異常が検出された場合には、正常な２輪の電動ブレーキ装置が作動させられる。この場合には、左側と右側とで大きなブレーキ力差が生じることはない。
例えば、左右後輪２４，２６の電動ブレーキ装置１４，１６に異常が検出された場合、左右前輪２０，２２の電動ブレーキ装置１０，１２に異常が検出された場合、左前輪２０，右後輪２６の電動ブレーキ装置１０，１６に異常が検出された場合、右前輪２２，左後輪２４の電動ブレーキ装置１２，１４に異常が検出された場合が該当する。
【００１０】
また、左側と右側とのいずれか一方の側の、前後２つの車輪の電動ブレーキ装置に異常が検出された場合には、正常な他方の後輪の電動ブレーキ装置の作動を禁止するか許可するかが車速と操舵状態とに基づいて決定される。
例えば、左側の前後輪２０，２４の電動ブレーキ装置１０，１４に異常が検出された場合には、右後輪２６の電動ブレーキ装置１６の作動を禁止するか許可するかが決定され、右前後輪２２，２６の電動ブレーキ装置１２，１６に異常が検出された場合には、左後輪２４の電動ブレーキ装置１４の作動を禁止するか許可するかが決定されるのである。
【００１１】
異常な電動ブレーキ装置が１つの場合，２つの場合において、正常な電動ブレーキ装置の作動を禁止するか許可するかは、図３のマップで表されるテーブルに従って決定される。車速と舵角とが、図３のマップにおいて斜線を付した領域に属する場合には禁止されるのである。
すなわち、車両の走行状態が、左右のブレーキ力の差が大きくなると操縦安定性を良好な状態に保つことができない状態にある場合には禁止されるのであるが、大きなブレーキ力差が生じることが許容されても、操縦安定性をほぼ良好な状態に保ち得る状態にある場合には許可される。具体的には、車速Ｖが舵角δ等に基づいて決まるしきい値（第１の設定速度、第２の設定速度）より大きい場合は禁止され、しきい値（第１の設定速度、第２の設定速度）以下である場合は許可される。しきい値（第１の設定速度、第２の設定速度）が大きい場合は小さい場合より禁止され難くなるのであり、走行状態が安定側にある場合はしきい値（第１の設定速度、第２の設定速度）が大きくされるのである。
【００１２】
しきい値（第１の設定速度、第２の設定速度）は、異常である電動ブレーキ装置に対応する車輪の位置，旋回方向，舵角，異常であるブレーキ装置の個数等に基づいて決まる。
異常である電動ブレーキ装置に対応する車輪が旋回内輪側にある状態におけるしきい値（第２の設定速度）は旋回外輪側にある状態におけるしきい値（第１の設定速度）以上の大きさとされる。旋回内輪側にある状態では、旋回に伴うヨーモーメントの方向と左右ブレーキ力差に起因するヨーモーメントの方向とが逆になるため、スピン傾向が強くなることが回避される。旋回外輪側にある状態では、旋回に伴うヨーモーメントの方向と左右ブレーキ力差に起因するヨーモーメントの方向とが同じになるため、スピン傾向が強くなる可能性が高く、左右ブレーキ力差が大きくなると、操縦安定性が低下するおそれがあるからである。
また、異常である電動ブレーキ装置に対応する車輪が旋回外輪側にある状態では、しきい値（第１の設定速度）が舵角δが大きくなるほど段階的に小さくされる。舵角δが大きいほど操縦安定性が低下するため、しきい値（第１の設定速度）を小さくして、ブレーキ力差が生じることを許容され難く（ブレーキ装置の作動が禁止され易く）するのである。
さらに、しきい値（第１の設定速度、第２の設定速度）は、異常である電動ブレーキ装置が２つである場合は１つである場合より小さくされる。左側，右側のいずれか一方の側の前輪，後輪の２つの電動ブレーキ装置が異常である場合には、左側と右側とでブレーキ力差が大きくなるため、車速が小さくても操縦安定性が低下するおそれがあるからである。図３の実線で表すしきい値（第１の設定速度、第２の設定速度）が異常である電動ブレーキ装置が１つの場合であり、一点鎖線で表すしきい値（第１の設定速度、第２の設定速度）が２つの場合である。
【００１３】
また、電動ブレーキ装置１０〜１６の少なくとも１つに異常が検出された場合には、作動が許可された電動ブレーキ装置による摩擦係合部材のブレーキ回転体への押付力の変化勾配が抑制される。電動ブレーキ装置１０〜１６の制御により、各輪に加えられるブレーキ力の増加勾配，減少勾配が抑制されるのである。
すべての電動ブレーキ装置１０〜１６が正常である場合には、前述のように、ブレーキ操作量に基づいて決定された操作量対応要求ブレーキ力が要求ブレーキ力とされて各モータコントローラ３４〜３７に出力されるが、少なくとも１つが異常である場合には、ブレーキ操作量が増加傾向にある場合には、操作量対応要求ブレーキ力と前回の要求ブレーキ力に勾配抑制変化量を加えたブレーキ力との小さい方が要求ブレーキ力として出力され、減少傾向にある場合には、操作量対応要求ブレーキ力と前回の要求ブレーキ力から勾配抑制変化量を引いたブレーキ力との大きい方が出力される。いずれの場合においても、前回の要求ブレーキ力に勾配抑制変化量を加えたり、引いたりして得られた値を勾配抑制時要求ブレーキ力と称する。
【００１４】
電動ブレーキ装置は、図４，５のフローチャートで表される電動ブレーキ装置制御プログラムの実行に従って制御される。電動ブレーキ装置制御プログラムは、ブレーキ操作部材５２が操作状態にある間繰り返し実行される。
ステップ１（以下、Ｓ１と略称する。他のステップについても同様とする）において、４つの電動ブレーキ装置１０〜１６のいずれか１つに異常が検出されたか否かが判定される。本実施形態においては、イニシャルチェック時に行われた異常検出結果が読み込まれるのである。すべての電動ブレーキ装置１０〜１６が正常である場合には判定がＮＯとなり、Ｓ２，３において電動ブレーキ装置の通常制御が行われる。前述のように、各電動ブレーキ装置において、操作量対応要求ブレーキ力が出力されるように電動モータが制御されるのであり、各モータコントローラ３４〜３７に操作量対応要求ブレーキ力Ｂreq を要求ブレーキ力Ｂout として出力する。
【００１５】
それに対して、少なくとも１つの電動ブレーキ装置が異常である場合には、判定がＹＥＳとなり、Ｓ４〜７において、異常である電動ブレーキ装置の位置が検出される。そして、異常である電動ブレーキ装置が１つであり、それが、前輪側に設けられた電動ブレーキ装置１０，１２のいずれか１つである場合、異常である電動ブレーキ装置が２つであり、それらが、左側の前後輪に設けられた電動ブレーキ装置１０，１４である場合、右側の前後輪に設けられた電動ブレーキ装置１２，１６である場合には、正常である電動ブレーキ装置の作動を禁止するか許可するかが決定される。
【００１６】
車両の走行状態が設定状態より安定側にあるか否かが判定されるのであり、設定状態より安定側にある場合には、左右ブレーキ力差が大きくなっても、操縦安定性が損なわれることがないと判定され、正常であるブレーキ装置の作動が許可される。それに対して、設定状態より安定側にない場合には、左右ブレーキ力差が大きくなると、操縦安定性が損なわれる可能性が高いと判定され、異常である電動ブレーキ装置と幅方向の反対側の正常である後輪の電動ブレーキ装置の作動が禁止される。左右ブレーキ力差が大きくならないようにするのである。
【００１７】
具体的には、異常である電動ブレーキ装置が、左前輪２０の電動ブレーキ装置１０の１つである場合、または、左側の前後輪２０，２４の電動ブレーキ装置１０，１４の２つである場合には、Ｓ８において、車速Ｖと舵角δとが読み込まれ、Ｓ９において、車速Ｖが、舵角δ（大きさおよび方向）に基づいて決定されたしきい値（第１の設定速度、第２の設定速度）Ｖ2 より大きいか否かが判定される。車速Ｖと舵角δとが図３（ａ）のマップの斜線が付された領域に属するか否かが判定されるのである。しきい値（第１の設定速度、第２の設定速度）以下である場合には判定がＮＯとなり、右後輪２６の電動ブレーキ装置１６の作動が禁止されることなく、正常な３輪の電動ブレーキ装置１２，１４，１６または２輪の電動ブレーキ装置１２，１６の作動が許可される。しきい値（第１の設定速度、第２の設定速度）より大きい場合には、判定がＹＥＳとなり、Ｓ１０において、右後輪２６の電動ブレーキ装置１６の作動が禁止される。
異常である電動ブレーキ装置が１つである場合において、正常な右後輪２６の電動ブレーキ装置２６の作動が禁止される場合には、図２のかっこ内の数字のように、減速度が最大でも０．５Ｇしか得られないが、３つの正常な電動ブレーキ装置の作動を許可すれば、最大で０，６５Ｇの減速度を得ることができる。同様に、２つの電動ブレーキ装置が異常である場合において、正常な右後輪２６の電動ブレーキ装置２６の作動が禁止される場合には、最大でも０．３５Ｇの減速度しか得られないが、２つの正常な電動ブレーキ装置の作動が許可されれば、０．５Ｇの減速度を得ることができる。
【００１８】
異常である電動ブレーキ装置が、右前輪２２の電動ブレーキ装置１１の１つである場合、または、右側の前後輪２２，２６の電動ブレーキ装置１２，１６の２つである場合には、Ｓ１１，１２において、前述の場合と同様に、車速Ｖと舵角δとの関係が、図３（ｂ）のマップの斜線が付された領域に属するか否かが判定される。車速Ｖが舵角δに応じて決まるしきい値（第１の設定速度、第２の設定速度）Ｖ1 より大きいか否かが判定されるのである。しきい値（第１の設定速度、第２の設定速度）以下である場合には正常な３つまたは２つの電動ブレーキ装置の作動が許可され、しきい値（第１の設定速度、第２の設定速度）より大きい場合には、Ｓ１３において、左後輪２４の電動ブレーキ装置１４の作動が禁止される。
【００１９】
また、本実施形態においては、電動ブレーキ装置１０〜１６のいずれか１つに異常が検出された場合には、作動が許可された電動ブレーキ装置のブレーキ力の変化勾配が図６に示すように抑制される。
Ｓ１４において、ブレーキ操作量の変化量ΔＦが０以上であるか否かが判定され、０以上である場合には、Ｓ１５において、前回の要求ブレーキ力Ｂout に増加勾配ΔＢu を加えた値（抑制勾配時要求ブレーキ力）が求められ、Ｓ１６において、ブレーキ操作量に基づいて求められた操作量対応要求ブレーキ力Ｂreq と比較される。勾配抑制時要求ブレーキ力Ｂout が操作量対応要求ブレーキ力Ｂreq 以上であるか否かが判定されるのであり、勾配抑制時要求ブレーキ力の方が小さい場合には、判定がＮＯとなり、Ｓ３において、勾配抑制時要求ブレーキ力が作動が許可された正常な電動ブレーキ装置のモータコントローラに出力される。操作量対応要求ブレーキ力の方が小さい場合には、Ｓ２，３において、操作量対応要求ブレーキ力Ｂreq が要求ブレーキ力Ｂout とされて、上述の作動が許可された正常な電動ブレーキ装置のモータコントローラに出力される。
増加勾配が抑制されることによって、左側と右側との間に生じるブレーキ力の差を緩やかに増加させることができ、これらブレーキ力の差に起因して車両の挙動が影響が及ぼされても、運転者による操舵修正が可能となる。
４つの電動ブレーキ装置１０〜１６すべてが正常である場合には、図６の破線に従って制御されることになるが、少なくとも１輪の電動ブレーキ装置が異常であると検出された場合には、実線に従って制御されることになるのである。
【００２０】
ブレーキ操作量が減少中である場合（ΔＦ＜０）にも同様に、減少勾配が抑制される。Ｓ１７において、勾配抑制時要求ブレーキ力が求められ、Ｓ１８において操作量対応要求ブレーキ力以下か否かが判定される。操作量対応要求ブレーキ力より大きい場合には、Ｓ３において、勾配抑制時要求ブレーキ力がモータコントローラに出力され、操作量対応要求ブレーキ力の方が大きい場合には、操作量対応要求ブレーキ力が出力される。
ブレーキ力の減少勾配が抑制されれば、ブレーキ操作解除時においても同様に操縦安定性の低下を抑制することができる。
【００２１】
これらＳ２，３，１４以降の実行は、各電動ブレーキ装置毎に行われる。すなわち、前回の要求ブレーキ力Ｂout の値がモータコントローラ毎に異なる場合があるのである。例えば、Ｓ９，１２の判定結果が、制動途中にＹＥＳからＮＯとなり、今まで、禁止されていた電動ブレーキ装置１６または１４の作動が許可される場合がある。この場合には、Ｓ１４以降の実行に従って要求ブレーキ力がモータコントローラ３７または３６に出力されることになるが、Ｓ１５，１７における前回の要求ブレーキ力は、新たに作動が許可される電動ブレーキ装置においては０である。また、電動ブレーキ装置１６または１４の作動の禁止が解除されるのは、ブレーキ操作部材５２の操作力の増加中であり、減少中であることは殆どないと考えられる。操縦状態が一定である場合には、走行速度の増加に伴ってブレーキ装置の作動の禁止が解除されることはないからである。そのため、Ｓ１４における判定がＹＥＳとなり、Ｓ１５以降が実行されることになる。この場合には、勾配抑制時要求ブレーキ力Ｂout （０＋ΔＢu ）は、操作量対応要求ブレーキ力Ｂreq より小さいため、Ｓ１６における判定がＮＯとなり、Ｓ３において、勾配抑制時要求ブレーキ力が要求ブレーキ力とされて、新たに作動が許可された電動ブレーキ装置のモータコントローラに出力される。したがって、制動途中に２輪制動状態から３輪制動状態（１輪制動状態から２輪制動状態）に移行させられた場合に、その新たに作動が許可された電動ブレーキ装置において、大きなブレーキ力が急激に発生させられることが回避され、操縦安定性が低下することが回避される。
【００２２】
以上のように、本実施形態においては、電動ブレーキ装置１０〜１６のうちの少なくとも１つに異常が検出された場合において、走行状態が安定状態であり、左右のブレーキ力差が大きくても、操縦安定性をほぼ良好な状態に保ち得ると判定された場合には、すべての正常な電動ブレーキ装置の作動が許可されるため、正常な電動ブレーキ装置の有効利用を図ることができ、車両全体のブレーキ力の低下を抑制することができる。また、特定の正常な電動ブレーキ装置の作動を許可するか禁止するかが、走行状態に基づいて判定されるため、許可された場合であっても、操縦安定性をほぼ良好な状態に保つことができる。さらに、異常が検出された場合には、ブレーキ力の変化勾配が抑制されるため、左側と右側とのブレーキ力差の変化勾配を抑制することができ、操縦安定性の低下を抑制することができる。
【００２３】
本実施形態においては、モータコントローラ３４〜３７、主制御装置４０のうち図２，３のマップで表されるテーブルを記憶する部分、電動ブレーキ装置制御プログラムを記憶する部分，実行する部分等により、請求項１に記載の異常時ブレーキ制御部が構成され、異常時ブレーキ制御部のうちモータコントローラ３４〜３７、図３のマップで表されるテーブルを記憶する部分、電動ブレーキ装置制御プログラムのＳ１，４〜１３を記憶する部分，実行する部分等により請求項４の手段が構成される。
また、異常時ブレーキ制御部のモータコントローラ３４〜３７、主制御装置４０のうちの電動ブレーキ装置制御プログラムのＳ１０，１３を記憶する部分，実行する部分等により請求項５の制御部が構成され、モータコントローラ３４〜３７、主制御装置４０のうちの電動ブレーキ装置制御プログラムのＳ１４〜１８を記憶する部分，実行する部分等により変化勾配抑制部が構成される。
【００２４】
なお、上記実施形態においては、しきい値（第１の設定速度）が、舵角の大きさに基づいて段階的に変化させられるようにされていたが、連続的に変化させられるようにすることもできる。また、しきい値（第１の設定速度、第２の設定速度）は、車速と、ヨーレイト，操舵角等の操舵状態を表す他の物理量とに基づいて決定することもできる。さらに、正常な電動ブレーキ装置の作動を禁止するのではなく、その電動ブレーキ装置のブレーキ力が抑制されるようにすることもできる。例えば、ブレーキ操作量に応じた操作量対応要求ブレーキ力と、車速と操舵状態との少なくとも一方とに基づいた大きさに制御されるようにするのである。
【００２５】
また、上記実施形態においては、変化勾配抑制制御（Ｓ１４〜１８，２，３の実行に従った制御）が、電動ブレーキ装置１０〜１６の少なくとも１つに異常が検出された場合に行われるようにされていたが、左右ブレーキ力差が大きくなることが許容された場合にのみ行われるようにしてもよい。例えば、Ｓ９，１２における判定がＮＯとなった場合にのみ行われるようにするのである。さらに、作動が許可されたすべての正常な電動ブレーキ装置のブレーキ力の変化勾配を抑制するのではなく、作動が禁止されるか許可されるかの判定の対象となった電動ブレーキ装置（本実施形態においては、後輪の電動ブレーキ装置１４，１６のいずれか一方）のブレーキ力の変化勾配のみが抑制されるようにすることもできる。また、増加勾配と減少勾配との両方を抑制するのではなく、いずれか一方のみが抑制されるようにすることもできる。さらに、増加勾配抑制変化量ΔＢu ，減少勾配抑制変化量ΔＢd の少なくとも一方は、常に一定ではなく、走行状態に基づいた大きさとすることもできる。例えば、変化量ΔＢを、走行状態が安定側にあるほど大きくし、それ以外の場合に小さくするのである。安定側にある場合には通常制御に近づけることができ、それ以外の場合には、さらに、操縦安定性の低下を抑制することができる。
【００２６】
ブレーキ装置は、車輪と共に回転するブレーキ回転体に、液圧により摩擦パッドを押し付ける液圧ブレーキ装置において、液圧を供給電流に基づいて制御する電気制御アクチュエータを備えた装置とすることもできる。この場合には、電気制御アクチュエータが、ホイールシリンダとその液圧を制御する電磁液圧制御装置とを含むものとなり、電磁液圧制御装置の電気的な制御により、ブレーキ力が各輪毎に制御される。この場合には、ブレーキ操作量検出装置５４は、ブレーキ操作部材５２の操作量を直接検出するものであっても、間接的に検出するものであってもよい。ブレーキ操作部材の操作力に応じた液圧を発生させるマスタシリンダが設けられている場合には、マスタシリンダの液圧を検出するもの等が間接的に検出するものに該当する。
また、電気制御アクチュエータは、ホイールシリンダとそのホイールシリンダに接続されたポンプとそのポンプを駆動する電動のポンプモータとを含むものとすることができる。ポンプモータへの供給電流の制御により、ブレーキ力が制御される。
さらに、ブレーキ装置は、上述の摩擦ブレーキ装置に限らず電動モータの回生制動により車輪の回転を抑制する回生ブレーキ装置とすることもできる。この場合には、車輪毎に車両駆動用の電動モータ（ホイールインモータ）を設ける必要がある。
【００２７】
また、上記実施形態においては、電動ブレーキ装置制御プログラムが、制動中繰り返し実行されるようにされていたが、上記プログラムのうち、Ｓ１，４〜１３（電動ブレーキ装置作動決定プログラム）は、制動開始時、すなわち、ブレーキ操作部材が非操作状態から操作状態に切り換えられた時点に一回だけ実行され、Ｓ２，３，１４〜１８（変化勾配抑制制御プログラム）が、制動中繰り返し実行されるようにすることもできる。この場合には、制動開始時の走行状態に基づいて正常なブレーキ装置の作動が許可されたり禁止されたりする。また、電動ブレーキ装置作動決定プログラムと変化勾配抑制制御プログラムとの両方が実行されるようにすることは不可欠ではなく、いずれか一方のみが実行されるようにすることができる。
さらに、電動ブレーキ装置の異常の検出がイニシャルチェック時に行われ、その結果に応じて電動ブレーキ装置制御プログラムが実行されるようにされていたが、異常の検出はパーキングブレーキ作動中、制動中等に行われるようにすることもできる。この場合には、異常検出結果がその都度変わる場合もある。
その他、本発明は、〔発明が解決しようとする課題，課題解決手段および効果〕の項に記載された態様を始めとして、当業者の知識に基づいて種々の変更，改良を施した態様で実施することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態であるブレーキ制御装置の周辺を表す図である。
【図２】上記ブレーキ制御装置の主制御装置のＲＯＭに格納された異常時制御テーブルを表すマップ（異常が検出された電動ブレーキ装置の位置と作動が禁止される電動ブレーキ装置の位置との関係を示す）を示す図である。
【図３】上記主制御装置のＲＯＭに格納された車速と舵角との関係を示すテーブルを表すマップを示す図である。
【図４】上記主制御装置のＲＯＭに格納された電動ブレーキ装置制御プログラムを表すフローチャートである。
【図５】上記プログラムの一部を表すフローチャートである。
【図６】上記プログラムの実行に従ってモータコントローラに出力される要求ブレーキ力を表す図である。
【符号の説明】
１０〜１６：電動ブレーキ装置    ３４〜３７：モータコントローラ    ４０：主制御装置  ５６：ヨーレイトセンサ  ５８：車速センサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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