(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
物品１０が複数枚積層された物品群１９から物品１０を一枚ずつ吸着して分離し取出す物品１０取出し用の吸着装置１であって、中央部分に吸引装置に接続される吸引口５が上下に貫通して設けられた平板状の基盤２と、その内周縁部４ａが前記吸引口５の周囲全面に亘って固着され、その外周縁部４ｂが前記基盤２の外周縁部に固着されると共に、基盤２の下面２ｂ側に弛みを持たせて張設されてその内側に内部空間８を形成する柔軟なシート状部材４と、該シート状部材４の内面４ｃに配設されると共に複数の錘６ａを有する錘部材６と、を備えたことを特徴とする物品１０取出し用の吸着装置１。
【請求項２】
前記錘部材６は、多数の錘６ａを連結することによって鎖状に形成されて吸引口５の外側に略環状に配設されていることを特徴とする請求項１記載の物品１０取出し用の吸着装置１。
【請求項３】
前記錘部材６は、複数の錘６ａが所定の間隔を有して吸引口５の外側に略同心円状に配設されていることを特徴とする請求項１記載の物品１０取出し用の吸着装置１。
【請求項４】
前記錘部材６は、多数の錘６ａが吸引口５の外側に散乱状態で配設されていることを特徴とする請求項１記載の物品１０取出し用の吸着装置１。
【請求項５】
前記シート状部材４には、前記内部空間８内の空気を換気させる通気孔１２が設けられていることを特徴とする請求項１記載の物品１０取出し用の吸着装置１。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、例えばリンゴ、梨、トマト等の農産物を収容するトレイパックを、積み重ねられた状態から一枚ずつ分離して取り出すことのできる物品取出し用の吸着装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、物品を吸着して取出す装置としては、例えば実開平３−１１５２１２号公報、特公昭５５−４３８７６号公報あるいは実開昭５５−１７５０８９号公報に開示されている。先ず、実開平３−１１５２１２号公報に開示の物品の吸着保持体（吸着装置Ａという）は、吸着パッドの下端開口部に、非通気性のゴムスポンジ等を所定幅で環状に設けたものである。
【０００３】
また、特公昭５５−４３８７６号公報に開示の重量物搬送用吸盤（吸着装置Ｂという）は、逆じょうご状の真空室の周囲に中空の加圧室を設け、加圧室に空気圧または水等の流体源と連結した取入口を設けると共に真空室を真空源に連結し、加圧室を圧入することによりその内圧と真空室の吸引力と相俟って、平面を持つ重量物を吸着するようにしたものである。さらに、実開昭５５−１７５０８９号公報に開示の吸着筺（吸着装置Ｃという）は、吸着筺本体の下面側に取り付けられた多孔板の下面に、通気性のスポンジ板を設けたもので、タイル等の平板状の物品の吸着に適するものである。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、吸着装置Ａにあっては、一般的に使用されている蛇腹式吸着盤の改良型であり、被吸着面の凹凸の差が比較的少ない物品や緩やかな物品（例えば筋状、イボ状、あるいは網目状の凹凸等を有する物品）で、かつ球状型の青果物等の物品の吸着保持には好適であるものの、被吸着面の凹凸の差が急激で大きな物品の場合には吸着ミスが生じ易いという問題点があった。すなわち、凹凸の差が大きく急激な物品かあるいは凹凸がある部分に集中しているような物品の場合、当該凹凸部分の段差が、環状ゴムスポンジの弾性変形及び撓み変形範囲内で吸収できないことがあり、環状ゴムスポンジが物品の被吸着面に確実に接触せず、吸着ミスが生じ易くなる。
【０００５】
また、吸着装置Ｂにあっては、加圧室を形成するゴム等の弾性質の吸着壁を物品の被吸着面に吸着させる方式であるため、吸着壁の弾性変形及び撓み変形範囲内で、物品の被吸着面の凹凸を吸収することは難しい。さらに、吸着装置Ｃにあっても、スポンジの圧縮変形によって物品を吸着する方式であるため、スポンジの圧縮変形範囲内で、物品の被吸着面の凹凸を吸収することが難しい。したがって、これらの吸着装置Ｂ、Ｃにあっても、被吸着面の凹凸の段差が急激で大きな物品の場合には、吸着装置Ａと同様の問題点を有していることになる。
【０００６】
ところで、被吸着面の凹凸の段差が急激で大きく変化する物品の一例として、各種農産物の包装箱詰め時に使用される農産物収容用のトレイパックが上げられる。このトレイパックは、段差の大きな多数の凹部が所定の配列で隣設して形成されているもので、凹部の配列及びその形状、大きさは多種多様に設定されている。そして、このようなトレイパックに農産物を箱詰めする場合、一般的に、農産物の選別包装施設に設置されている箱詰めロボット等によって自動的に行われるが、この自動箱詰め時に多数枚積層されたトレイパック群から各トレイパックを一枚づつ取上げて箱詰め位置にセットする必要がある。
【０００７】
このトレイパック群からの各トレイパックの取上げは、取上げ時に、特定の１種類のトレイパックを限定して、例えば前記吸着装置Ａで、トレイパックの凹部の底部や平らな凸部に吸着パッドを接触させて吸着取上げることは可能である。しかし、多種多様の形態のトレイパックを取り扱う選別包装施設においては、凹部の配列及び形状、大きさに応じた多くの形状の吸着パッドを用意しなければならず、吸着装置Ａでは、コスト、運営操作性及び配置スペース等の点において実用的でない。
【０００８】
また、トレイパックは、その隣設する凹部間の仕切壁（立上がり壁）についても、その形状が外周縁部（上端面）と同一のもの、あるいは仕切壁の上部に凹みを有するものがある等、多種多様である。そのため、仕切壁がトレイパックの外周縁部と全て同一で、上方から平らな板等を伏せた時に空気漏れが生じ難いトレイパックの場合は、平面を持つ物品を取上げることを目的とした、前記吸着装置Ａや吸着装置Ｂ等で吸着できる可能性は高い。しかし、仕切壁の高さが低かったり前記凹みを有するようなトレイパックの場合は、平らな吸着面に接触させるだけでは隙間ができるため、空気漏れが生じ易く前述した吸着装置Ｂ、Ｃ等での吸着は困難である。そこで、トレイパックの仕切壁の形状等に応じて、吸着装置Ｂ、Ｃ等を選択的に使い分けることも考えられるが、これも実際上困難であり汎用的でない。
【０００９】
つまり、前記吸着装置Ａにあっては、トレイパックの凹部の配列、形状等が多種多様にある場合に、この吸着装置Ａを用いて各種形態のトレイパックを確実に吸着取上げることは困難であり、吸着装置Ａがトレイパックの形態毎に専用化されて吸着装置Ａ自体のコストアップを招くことになる。また、吸着装置Ｂや吸着装置Ｃにあっては、吸着壁やスポンジの圧縮変形に限度があることから、隣設する凹部の間の仕切壁の高さが様々あるトレイパックを安定して吸着することが難しい。また、吸着装置Ａ〜Ｃで同一形状のトレイパックを吸着取上げたとしても、トレイパックの厚さが比較的薄いことから、吸着時にトレイパック全体の反りや曲がりが発生し易く、吸着ミスを一層招き易いという問題点があるのも実情である。
【００１０】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであって、請求項１記載の発明の目的は、物品の被吸着面が一定でなかったり凹凸の段差が急激なもの等であっても、シート状部材の被吸着面への密着性を高めて、物品を一枚ずつ確実に分離し得る物品取出し用の吸着装置を提供することにある。また、請求項２または３記載の発明の目的は、請求項１記載の発明の目的に加え、シート状部材の被吸着面への密着性をより高め得る物品取出し用の吸着装置を提供することにある。また、請求項４記載の発明の目的は、請求項１記載の発明の目的に加え、各種形状の物品に容易に対応して汎用性を向上させ得る物品取出し用の吸着装置を提供することにある。また、請求項５記載の発明の目的は、請求項１記載の発明の目的に加え、シート状部材の被吸着面への密着性をより一層高め得る物品取出し用の吸着装置を提供することにある。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
かかる目的を達成すべく、本発明のうち請求項１記載の発明は、物品が複数枚積層された物品群から物品を一枚ずつ吸着して分離し取出す物品取出し用の吸着装置であって、中央部分に吸引装置に接続される吸引口が上下に貫通して設けられた平板状の基盤と、その内周縁部が吸引口の周囲全面に亘って固着され、その外周縁部が基盤の外周縁部に固着されると共に、基盤の下面側に弛みを持たせて張設されてその内側に内部空間を形成する柔軟なシート状部材と、該シート状部材の内面に配設されると共に複数の錘を有する錘部材と、を備えたことを特徴とする。この吸着装置を実施するために用いられるシート状部材は、厳密の意味での気体を通過させないという機能を必ずしも必要とするものではなく、物品を吸着保持し得る負圧が確保できるものであればよく、例えば各種の生地の繊維製品（布）や合成樹脂シート部材のいずれであってもよい。
【００１２】
このように構成することにより、例えば基盤を下降させてその下面側に張設されてその内側に内部空間を形成するシート状部材を、物品の被吸着面に接触させて吸引装置を作動させると、基盤の下面側で吸引口の周囲全周に亘って設けられているシート状部材が、吸引口からの吸引作用で被吸着面の凹凸に沿いつつ吸引口方向に移動する。このシート状部材の移動により、柔軟で弛みを持って張設されたシート状部材が物品の被吸着面に馴染むが、この時、シート状部材の内面に配設されている錘部材がシート状部材を所定の張力で下方に引っ張っていることから、シート状部材を物品の被吸着面の凹凸形状に馴染ませつつ密着させるので、シート状部材と物品の被吸着面との密着性が高まる。このシート状部材の十分な密着によって、積み重ねられた物品が一枚ずつ確実に分離される。
【００１３】
また、請求項２記載の発明は、錘部材が、多数の錘を連結することによって鎖状に形成されて吸引口の外側に略環状に配設されていることを特徴とし、請求項３記載の発明は、錘部材の複数の錘が所定の間隔を有して吸引口の外側に略同心円状に配設されていることを特徴とする。このように構成することにより、錘部材が例えば鉛や金属片からなる多数の錘を鎖状に連結させて形成したり、複数の錘を所定間隔で略環状に配設することによって形成されることから、錘部材自体にシート状部材の変形に良好に追従する柔軟性が得られて、シート状部材の物品の被吸着面への密着性がより高まる。
【００１５】
また、請求項４記載の発明は、錘部材の多数の錘が吸引口の外側に散乱状態で配設されていることを特徴とする。このように構成することにより、錘部材を形成する多数の錘が、吸引口の外側に散乱状態で配設されていることから、シート状部材の略全域を下方に所定の張力で引っ張ることができて、物品の被吸着面の形状に係わらず良好な密着性が得られると共に、各種物品の吸着に適用できその汎用性が向上する。また、請求項５記載の発明は、シート状部材には、前記内部空間内の空気を換気させる通気孔が設けられていることを特徴とする。このように構成することにより、吸引口からの吸引作用によるシート状部材の移動時に、通気孔から外気が導入されるため、この外気によってもシート状部材の移動がよりスムーズに行われ、シート状部材の被吸着面への密着性をより一層高めることができる。
【００１６】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。
図１〜図５は、本発明に係わる物品取出し用の吸着装置の一実施例を示し、図１がその一部破断した斜視図、図２が断面図、図３がその底面図、図４が農産物収容用のトレイパックの断面図、図５が吸引動作時の断面図である。
【００１７】
図１〜図３において、吸着装置１は、鉄板等からなる平板状の基盤２を有し、この基盤２の下面２ｂには、スポンジ等からなる弾性体３を介して、柔軟なシート状部材４が取り付けられている。このシート状部材４は、各種の生地の繊維製品（例えばポリエスル繊維）や、合成樹脂シート（例えばポリエチレンシート）等の非通気性を有する薄いシートによって、比較的浅型の略袋状に形成されている。
【００１８】
そして、シート状部材４は、その内周縁部４ａが、基盤２と弾性体３の中心位置に設けた円形の吸引口５の開口全域に適宜の固着手段で固着されると共に、その外周縁部４ｂが、基盤２（及び弾性体３）の外周縁部に接着等の適宜の固着手段で固着されている。また、シート状部材４の内部には、鉛や金属片等の多数の錘６ａを糸６ｂで連結することによって鎖状に形成された錘部材６が円環状に配設されており、この錘部材６は、シート状部材４の内面４ｃの所定位置に固定糸７で縫い付けられることによって該シート状部材４に一体化されている。
【００１９】
これにより、シート状部材４は、基盤２の下面２ｂ側（弾性体３の下面側）に、錘部材６の重量に対応した張力で引っ張られかつ所定の弛みを有する状態で固着されて、その内部には環状の内部空間８が形成されている。なお、錘部材６のシート状部材４の内面４ｃへの配設は縫い付けによる固着に限らず、例えば各錘６ａを接着剤によって固着しても良いし、あるいはシート状部材４の内面４ｃに袋状の錘収容部を設け、この錘収容部内に糸６ｂで連結することなく各錘６ａを単に挿入させて配設する等、適宜の構造を採用することができる。また、錘部材６として、金属製の鎖を用いることも勿論可能である。
【００２０】
前記基盤２の上面２ａ側で吸引口５部分には、吸気管９の一端が接続され、この吸気管９の他端は、図示しない吸引装置に接続されている。この吸引装置の作動で吸引口５を介して、シート状部材４の外面４ｄ（下面）と物品としてのトレイパック１０の被吸着面１０ａとで形成される空間１１（図５参照）が、後述する如く負圧になることによって、所定の弛みを有するシート状部材４がトレイパック１０の被吸着面１０ａの形状に馴染みながら移動することになる。
【００２１】
なお、シート状部材４の外周縁部４ｂと基盤２との固着部で、基盤２の対角線位置には内部空間８内の空気を換気させる通気孔１２が設けられると共に、基盤２と弾性体３の適宜位置には、シート状部材４内にエアーを供給して強制的に膨らませ元の状態に復帰させる図示しないエアー送風口が設けられている。これらの通気孔１２やエアー送風口は必ずしも必要ではなく、例えば通気孔１２を省略し、内部空間８内の換気をシート状部材４自体の材質（所定の通気性）によって行うことも勿論可能であるし、シート状部材４の復帰をその自重で行うこともできる。
【００２２】
また、前記吸引口５内には吸込防止機構１３が設けられている。この吸込防止機構１３は、吸気管９の下端に固定された支持板１４と、この支持板１４の下端に固定された金網１５とで形成され、金網１５の下面位置（支持板１４の高さ）は、弾性体３の下面より若干上方に位置するように設定されている。この吸込防止機構１３によって、板厚が薄く変形し易いトレイパック１０等の吸引口５内への吸い込みが防止される。
【００２３】
次に、この吸着装置１による農産物収容用のトレイパック１０の吸着取出し動作について説明する。先ず、農産物収容用の一般的なトレイパック１０は、図１及び図４に示すように、平面視直方体形状でその被吸着面１０ａには、多数の凹部１６が所定の配列を有する如く発泡樹脂等で形成されている。このトレイパック１０の隣設する凹部１６間の仕切壁１７（立上がり壁）には、凹部１６内に収容された農産物の取出し等を容易にするための凹み１７ａがそれぞれ形成されると共に、凹部１６間及び外周縁部には平坦部１８が形成されている。このように形成されたトレイパック１０は、上下のトレイパック１０の凹部１６部分を軽く嵌合させることで積層されて、図１に示すように、トレイパック群１９を形成している。
【００２４】
そして、このトレイパック群１９から、最上段のトレイパック１０を吸着装置１で吸着して取上げる（持ち上げる）場合、吸着装置１のシート状部材４が膨らみ下方に弛んだ状態で、吸着装置１（吸気管９及び基盤２）を下降させてシート状部材４の外面４ｄをトレイパック１０の被吸着面１０ａに押し付ける。この時、シート状部材４は所定の張力で下方に弛んだ状態となっているため、シート状部材４がトレイパック１０の被吸着面１０ａの平坦部１８に収縮した状態で接触すると共に、凹部１６や仕切壁１７部分に所定圧（下降量に応じた圧力）で接触した状態となる。また、例えばトレイパック１０の被吸着面１０ａの仕切壁１７の凹み１７ａ部分においては、被吸着面１０ａの凹凸の段差が急激に変化するため、シート状部材４とトレイパック１０との間に多少の隙間を有する箇所も生じることになる。
【００２５】
ところがこの隙間は、シート状部材４を被吸着面１０ａに押し付けた状態で吸引装置を作動させることによって塞がれる。すなわち、図５に示すように、吸気管９及び吸引口５を介して、シート状部材４の外面４ｄとトレイパック１０の被吸着面１０ａで形成される空間１１内が負圧となり、この負圧によって柔軟なシート状部材４が吸引口５方向に引っ張られて移動する。シート状部材４が吸引口５方向に移動すると、シート状部材４が柔軟であると共に、錘部材６で下方に所定の張力で引っ張られていることから、トレイパック１０の被吸着面１０ａの凹凸の段差に沿ってシート状部材４が段差に馴染みつつ移動して、前記隙間がシート状部材４で塞がれることになる。
【００２６】
この隙間が塞がれることによって空間１１内が密閉された状態となり、所定の吸引圧でシート状部材４がトレイパック１１の被吸着面１０ａの平坦部１８、凹部１６及び仕切壁１７の凹み１７ａ部分等の全域に密着する。この時、シート状部材４の内部に錘部材６が配設されていることから、この錘部材６が凹部１６内にはまり込み、シート状部材４の被吸着面１０ａへの密着性が高まって、短時間に良好な密着状態が得られる。そして、この状態で吸着装置１が上昇することによって、最上段のトレイパック１０が直下のトレイパック１０から分離して取上げられる。
【００２７】
なお、隙間が塞がれると空間１１内が密閉状態となり、板厚の薄いトレイパック１０が吸引口５内に吸い込まれ易くなる。しかし、この吸い込みは、吸引口５に設けた吸込防止機構１３の金網１５によって防止され、吸着時のトレイパック１０の反り等の変形がなくなり、上下のトレイパック１０の分離がスムーズとなる。また、シート状部材４の移動時に、シート状部材４の４隅の外周縁部４ｂに通気孔１２を設けた場合は、この通気孔１２から外気が導入されるため、この外気によってもシート状部材４の移動がよりスムーズに行われる。
【００２８】
そして、この取上げられたトレイパック１０は、例えば後述する選別包装施設２２の所定位置まで移送された後に、吸引装置の作動を停止させることにより、シート状部材４がトレイパック１０の被吸着面１０ａから離れ、トレイパック１０が所定位置にセットされる。この時、吸引装置の停止で吸引口５からの吸引作用が停止すると、シート状部材４は、例えばその自重で垂れ下がって元の膨らんだ状態に復帰して再使用可能な状態となる。なお、シート状部材４の復帰は、前述したエアー送風口からの送風によってシート状部材４を強制的（かつ短時間に）膨らますことで行うこともできる。
【００２９】
このように本発明の吸着装置１によれば、柔軟なシート状部材４を錘部材６で下方に所定の張力を付与させつつ弛ませた状態で設け、このシート状部材４を吸引作用によって吸引口５方向に移動させることにより、シート状部材４をトレイパック１０の被吸着面１０ａの凹凸形状に馴染ませつつ密着させる。そのため、被吸着面１０ａの凹凸の段差が大きくかつ急激な形状のトレイパック１０であっても、シート状部材４をその被吸着面１０ａに確実に密着させて取上げることができ、トレイパック１０の形状に係わらず、一つの吸着装置１で各種形状のトレイパック１０の取上げが可能になる。
【００３０】
次に、前記吸着装置１を使用した農産物の選別包装施設の概略を図６〜図１１に基づいて説明する。図６〜図９において、選別包装施設２２は、供給されてくる農産物を選別するための選別コンベア２３を有し、この選別コンベア２３にはその搬送方向と直交する方向に２列対になった貯留集積コンベア２４が複数列接続されている。そして、この各貯留集積コンベア２４は、その上流側に排出装置２５がそれぞれ配置されると共に、その下流側には箱詰め部２６が設けられている。
【００３１】
前記箱詰め部２６は、吸着装置１が装着されたトレイパック供給装置２７と、箱詰め装置２８及び空箱供給装置２９等で構成されている。トレパック供給装置２７は、複数列の貯留集積コンベア２４の下流側上方に１列状態で配置された、例えば１８玉、２０玉及び２４玉の３種類のトレイパック１０用の載置台３０と、緩衝シート３１用の載置台３２を有し、この各載置台３０、３２の上方に吸着装置１が位置し得るように構成されている。なお、載置台３０、３２の一つの角部上方には、前記吸着装置１によるトレイパック１０の取上げ前に、トレイパック１０の上面端部を所定位置まで持ち上げる補助吸着装置３３がそれぞれ配置されている。
【００３２】
そして、吸着装置１は、トレイパック供給装置２７に次のようにして取り付けられている。すなわち、図７に示すように、吸気管９の上端に支持杆３４が連結され、この支持杆３４の上部に軸受３５が配置されると共に、支持杆３４上部と軸受３５には１対の平行アーム３６ａ、３６ｂの一端が連結されている。また、平行アーム３６ａの他端はモータ３７に連結され、平行アーム３６ｂの他端は支軸に連結され、さらに、モータ３７や平行アーム３６ａ、３６ｂの他端が固定されるフレーム３８は、そのガイド３９がモータ４１の回転で上下動するガイド杆４０に係合している。
【００３３】
これにより、モータ３７が回転することにより、一対の平行アーム３６ａ、３６ｂが、図６に示す載置台３０、３２の位置と箱詰め位置Ｓ１との間で矢印イの如く水平面内で回動する。また、モータ４１が回転することにより、フレーム３８（すなわち一対の平行アーム３６ａ、３６ｂ）が、カイド杆４０に沿って図７の矢印ロ方向（Ｚ方向）に上下動し、図６に示すモータ４２が回転することにより、矢印ハ方向（Ｙ方向）に移動する。
【００３４】
前記箱詰め装置２８は、所定数の吸着パッド４５を有する箱詰めヘッド４４を有し、この箱詰めヘッド４４は、図９に示すモータ４６が回転することによってＹ方向に移動すると共に、モータ４７の回転によってＺ方向に移動し、さらに図６に示すモータ４８の回転によってＸ方向に移動可能に設けられている。この箱詰めヘッド４４は、その吸着パッド４５によって、貯留集積コンベア２４の下流側に接続された搬送コンベア４９の、箱詰め待機位置Ｓ２に待機しているトレイ５０上の農産物Ｗを吸着して取上げる。そして、この農産物Ｗが、Ｘ方向前方に移動することによって、前記トレイパック供給装置２７で取上げられ、箱詰め位置Ｓ１にセットされているトレイパック１０の凹部１６内に収容（箱詰め）される。
【００３５】
前記空箱供給装置２９は、図７に示すように、箱詰め装置２８の反箱詰め位置Ｓ１側に設置された空箱降下装置５１と、この空箱降下装置５１の下端に連結され空箱５２を箱詰め位置Ｓ１下方まで搬送する空箱搬送コンベア５３と、この箱詰め位置Ｓ１下方まで搬送された空箱５２を箱詰め位置Ｓ１まで上昇させる空箱上昇装置５４等で構成されている。なお、空箱降下装置５１には、例えば４種類の空箱５２を供給する４列の配函コンベア５５が接続されており、この配函コンベア５５で搬送されてくる空箱５２が、適宜に選択されて空箱降下装置５１に供給される。
【００３６】
なお、前記補助吸着装置３３は、図７及び図８に示すエアーシリンダー５７によって上下動する吸着パッド５６と、図１０及び図１１に示す一対の抵抗部材５８をそれぞれ有し、各吸着パッド５６は、載置台３０上のトレイパック１０の角部端部の凹部１６内に浸入して当接し得ると共に、載置台３２上の緩衝シート３１の角部端部に当接し得るように配置されている。また、抵抗部材５８は、三角形状の５個の係合部５９ａを有する板体５９をそれぞれ有し、トレイパック１０の長手方向の両端部に所定の圧力で当接し得る位置に配置されている。
【００３７】
ここで、この選別包装施設２２における農産物Ｗと空箱５２等の流れの概略について説明する。先ず、等階級等が判定（仕分け分類）された農産物Ｗは、仕分け分類に応じて対応する排出装置２５が作動することによって、選別コンベア２３から所定の貯留集積コンベア２４上に供給されて貯留集積される。この貯留集積された農産物Ｗは、貯留集積コンベア２４の下流側に接続された搬送コンベア４９上に適宜に供給されて箱詰め待機位置Ｓ２で待機させられる。一方、４種類の空箱５２は、造られた状態（上面が開けられた状態）で配函コンベア５５で搬送されて、各空箱降下装置５１の位置で停止させられて待機し、所定の空箱５２が空箱降下装置５１内に供給される。この空箱５２は、空箱搬送コンベア５３で搬送され、空箱上昇装置５４によって２箇所の箱詰め位置Ｓ１にそれぞれセットされる。
【００３８】
そして、所定の農産物Ｗが箱詰め待機位置Ｓ２に所定数待機され、箱詰め位置Ｓ１に空箱５２がセットされたら、トレイパック供給装置２７が作動して、前述したように、シート状部材４の吸着によって、所定のトレイパック群１９の最上段のトレイパック１０が取上げられる。この最上段のトレイパック１０の取上げは次のようにして行われる。すなわち、先ず、図１０に示すように、補助吸着装置３３を作動させて、その吸着パッド５６をトレイパック１０の端部の凹部１６内に位置させ、吸引装置を作動させて吸着パッド５６を凹部１６内面に密着（吸着）させる。
【００３９】
この状態で、吸着パッド５６を図１０の実線で示す待機位置まで上昇させた後吸着を解除し、この吸着パッド５６を吸着装置１の回動動作に支障のない退避位置（図１０の二点鎖線の位置）までさらに上昇させる。そして、この吸着パッド５６によってトレイパック１０を吸着して上昇する時に、トレイパック１０の端部が一方の抵抗部材５８の係合部５９ａに当接して、最上段のトレイパック１０が直下のトレイパック１０と分離される。そして、係合部材５８によって係合されて傾斜状態のトレイパック１０は、図１１に示すように、吸着装置１のシート状部材４が当接され、この吸着装置１で前述したように取上げられる。
【００４０】
このようにして吸着装置１で取上げられたトレイパック１０は、平行アーム３６ａ、３６ｂが回転することにより、箱詰め位置Ｓ１に移送され空箱５２内に嵌装されてセットされる。この状態で、箱詰め装置２８が作動して、その箱詰めヘッド４４の吸着パッド４５で、箱詰め待機位置Ｓ２に待機しているトレイ５０上の農産物Ｗが所定数一括吸着されて取上げられ、箱詰め位置Ｓ１まで移動させられる。
【００４１】
箱詰め位置Ｓ１まで移動させられた農産物Ｗは、箱詰めヘッド４４の下降により、トレイパック１０の凹部１６内に例えば一列状態で収容され、この作業を所定回数繰り返すことにより、所定玉数の農産物Ｗがトレイパック１０の各凹部１６内にそれぞれ収容（箱詰め）される。１枚目のトレイパック１０の全ての凹部１６に農産物Ｗが箱詰めされたら、トレイパック供給装置２７を作動させて、載置台３２上に積層載置されている最上段の緩衝シート３１を、吸着装置１のシート状部材４で吸着して取上げる。
【００４２】
この緩衝シート３１の吸着取上げも、シート状部材４のトレイパック１０に対する作用と同様の作用によって取上げられ、この緩衝シート３１が箱詰め位置Ｓ１まで移送されて、箱詰めされた空箱５２内の農産物Ｗ上に載置される。そして、箱詰め形態が２段積みの場合は、この緩衝シート３１上にさらに次のトレイパック１０が積層されて農産物Ｗが箱詰めされ、所定段数箱詰めされた時点で箱詰め作業が終了する。この農産物Ｗが箱詰めされた包装箱は、製品搬送コンベアで下流側に搬送され、農産物Ｗが箱詰めされた包装箱が排出された箱詰め位置Ｓ１には、空箱供給装置２９により次の空箱５２が供給される。
【００４３】
このように上記実施例の吸着装置１によれば、基盤２の吸引口５の下面２ｂ外周に柔軟なシート状部材４を弛ませた状態で取り付けると共に、シート状部材４の内部に鎖状の錘部材６を配設しているため、シート状部材４に所定の張力を付与させつつ吸引装置の作動で吸引口５方向に移動させることができ、シート状部材４をトレイパック１０の凹凸形状に馴染ませつつ被吸着面１０ａに密着させることができる。その結果、仕切壁１７に凹み１７ａを有する凹凸の段差が大きく急激であるトレイパック１０であっても、シート状部材４を被吸着面１０ａの全域に良好に吸着させることができて、最上段のトレイパック１０を吸着ミスすることなく確実に取上げることができる。
【００４４】
特に、シート状部材４の吸引による移動時に、シート状部材４が錘部材６で下方に所定の張力で引っ張られると共に、錘部材６が多数の錘６ａを糸６ｂで連結することによって鎖状に形成されてシート状部材４の変形に追従し得る柔軟性を有していることから、錘部材６が凹部１６内等に良好にはまり込み、シート状部材４の被吸着面１０ａへの密着性を高めることができて、トレイパック１０の取上げをより短時間で確実に行うことが可能になる。
【００４５】
また、シート状部材４が基盤２に所定厚さの弾性体３を介して取り付けられているため、この弾性体３の弾性変形により、トレイパック１０の被吸着面１０ａの多少の凹凸を吸収することができ、シート状部材４のトレイパック１０への吸着をよりスムーズに行うことができる。さらに、吸引口５に金網１５を有する吸込防止機構１３が設けられているため、比較的薄いトレイパック１２や緩衝シート３１の吸引による吸引口５内への吸い込みが確実に防止されて、吸着取上げ時のトレイパック１０等の反りや変形が抑えられ、積層状態のトレイパック１０の分離及び取上げをよりスムーズに行うことができる。
【００４６】
これらのことから、この吸着装置１を農産物Ｗの選別包装施設２２のトレイパック供給装置２７に適用することにより、積層状態のトレイパック群１９から最上段のトレイパック１０を一枚づつ確実に分離して取上げて、箱詰め位置Ｓ１にセットすることができる。その結果、吸着取上げミスの発生頻度を従来の方式に比較して極めて小さくすることができて、農産物Ｗの箱詰め包装作業における作業効率を大幅に向上させることが可能になる。
【００４７】
また、吸着装置１のシート状部材４を、トレイパック１０の被吸着面１０ａの凹凸形状に係わらず密着させることができるため、１台（１種類の）の吸着装置１で各種形態のトレイパック１０や緩衝シート３１を吸着して取上げることができ、各トレイパック１０に応じて吸着装置１を一々用意する必要がなくなり、トレイパック供給装置２７自体の構成を簡素化することができると共に、安価に形成することができる。さらに、柔軟なシート状部材４でトレイパック１０の被吸着面１０ａとの隙間をできるだけ塞いだ状態で、吸引装置を作動させることができるため、吸引装置自体の吸引容量を過大なものとする必要がなくなり、必要最小限の容量で実現できて、より安価な吸着装置１（トレイパック供給装置２７）が得られる。
【００４８】
図１２〜図１５は、本発明に係わる吸着装置のそれぞれ他の実施例を示し、以下、上記実施例と同一部位には同一符号を付して説明する。先ず、図１２及び図１３に示す吸着装置１の特徴は、円環状の錘部材６を吸引口５の外側に複数条配設した点にある。すなわち、多数の錘６ａを連結することによって鎖状に形成された長さが異なる例えば３種類の錘部材６を、吸引口５の外側に所定の間隔を有して円環状に配設する。
【００４９】
この場合、各条の錘部材６はその各錘６ａの重量（大きさ）等を全て同一としても良いし、各条毎に異ならせても良い。この実施例の吸着装置１においても、錘部材６によってシート状部材４の被吸着面１０ａへの密着性を高めることができて、上記実施例と同様の作用効果が得られる、また、複数条の錘部材６のうちの少なくとも一つを被吸着面１０ａの凹部１６内に容易にはめ込むことができる等、被吸着面１０ａの形状により的確に対応し、シート状部材４のトレイパック１０への密着性をより高めることができるという作用効果も得られる。
【００５０】
また、図１４に示す吸着装置１の特徴は、錘部材６を鎖状ではなく分割状態としてこれをシート状部材４の内面４ｃに所定の間隔を有して配設した点にある。この実施例の吸着装置１においても、錘部材６によってシート状部材４の被吸着面１０ａへの密着性を高めることができて、上記実施例と同様の作用効果を得ることができる。また、所定間隔で配設された錘部材６間に十分な柔軟性が得られて、被吸着面１０ａへの密着性がより高まると共に、予めトレイパック１０の形状が特定化されている場合等に、例えば吸着し難い部分にのみ錘部材６を効果的に配設することができたり、シート状部材４の構成をより簡略化することができるという作用効果も得られる。
【００５１】
さらに、図１５に示す吸着装置１の特徴は、錘部材６を吸引口５の外側にランダムに配設した点にある。この錘部材６は、図１２と同様、その重量や形状を全て同一に設定することもできるし異ならせることもでき、この実施例の吸着装置１においても、錘部材６でシート状部材４の被吸着面１０ａへの密着性を高めることができて、上記実施例と同様の作用効果が得られる。また、ランダムに配設された錘部材６により、シート状部材４の全域に所定の張力を容易に付与させることができると共に、各種形状の被吸着面１０ａに容易に対応することができて、その汎用性を向上させることができるという作用効果も得られる。
【００５２】
なお、本発明に係わる吸着装置１は、上記した各実施例のそれぞれに限定されるものでもなく、各実施例を適宜に組み合わせて構成することもできるし、錘部材６の形状や配設状態も適宜に設定することができる。また、上記実施例においては、吸着して取上げる物品として、農産物収容用のトレイパック１０や緩衝シート３１を例にして説明したが、本発明に係わる吸着装置は、各種板材やシート材等の積み重ねられる各種物品の吸着取出しに適用することができる。さらに、上記実施例における基盤２の形状や吸引口５の大きさ及び形状、選別包装施設２２、トレイパック供給装置２７、箱詰め装置２８及び空箱供給装置２９の構成等も一例であって、本発明に係わる各発明の要旨を逸脱しない範囲において種々変更可能であることはいうまでもない。
【００５３】
【発明の効果】
以上詳述したように、請求項１記載の発明によれば、その内周縁部が吸引口の周囲全面に亘って固着され、その外周縁部が基盤の外周縁部に固着されると共に、基盤の下面側に弛みを持たせて張設されてその内側に内部空間を形成する柔軟なシート状部材と、該シート状部材の内面に配設されると共に複数の錘を有する錘部材とを備えるため、吸引口からの吸引作用により、基盤の下面側に弛みを持たせて張設されてその内側に内部空間を形成する柔軟なシート状部材が吸引口方向に引っ張られて物品の被吸着面の凹凸形状に沿いつつ吸引口方向に移動すると、シート状部材がその内面に配設された錘部材の複数の錘で下方に所定の張力で引っ張られていることから、シート状部材が被吸着面の凹凸形状に馴染みつつ密着するので、被吸着面の凹凸の段差が大きくかつ急激な形状の物品であっても、シート状部材と物品の被吸着面との密着性を高めることができて、積み重ねられた物品を一枚ずつ確実に分離することができる。
【００５４】
また、請求項２記載の発明によれば、請求項１記載の発明の効果に加え、錘部材が多数の錘を連結することによって鎖状に形成されて吸引口の外側に略環状に配設されているため、錘部材にシート状部材の変形に追従し得る所定の柔軟性を得ることができて、シート状部材の物品の被吸着面への密着性をより高めることができる。
【００５５】
また、請求項３記載の発明によれば、請求項１記載の発明の効果に加え、錘部材が複数の錘を所定の間隔を有して吸引口の外側に略同心円状に配設されているため、錘部材自体に十分な柔軟性が得られ、シート状部材を錘部材で下方に引っ張りつつ錘部材をシート状部材の変形に良好に追従させることができて、シート状部材の物品の被吸着面への密着性をより高めることができる。
【００５７】
また、請求項４記載の発明によれば、請求項１記載の発明の効果に加え、錘部材の多数の錘が吸引口の外側に散乱状態で配設されているため、シート状部材の略全域を下方に所定の張力で引っ張ることができ、物品の被吸着面の形状に係わらず良好な密着状態を得ることができると共に、各種形態の被吸着面に対応することができて、汎用性を向上させることができる。また、請求項５の発明によれば、請求項１記載の発明の効果に加え、シート状部材には、その内側の内部空間内の空気を換気させる通気孔が設けられているため、吸引口からの吸引作用によるシート状部材の移動時に、通気孔から外気が導入されるので、この外気によってもシート状部材の移動がよりスムーズに行われ、シート状部材の被吸着面への密着性をより一層高めることができる等の効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係わる物品取出し用の吸着装置の一実施例を示す一部破断した斜視図
【図２】同その断面図
【図３】同底面図
【図４】同農産物収容用のトレイパックの断面図
【図５】同吸着装置の吸引動作時の断面図
【図６】同吸着装置を使用した農産物の選別包装施設の要部平面図
【図７】同図６のＡ−Ａ線矢視図
【図８】同図６のＢ−Ｂ線矢視図
【図９】同図６のＣ−Ｃ線矢視図
【図１０】同トレイパック供給装置の動作説明図
【図１１】同トレイパック供給装置の他の動作説明図
【図１２】本発明に係わる物品取出し用の吸着装置の他の実施例を示す断面図
【図１３】同その底面図
【図１４】本発明に係わる物品取出し用の吸着装置のさらに他の実施例を示す底面図
【図１５】本発明に係わる物品取出し用の吸着装置のさらに他の実施例を示す底面図
【符号の説明】
１・・・・・・・・吸着装置
２・・・・・・・・基盤
３・・・・・・・・弾性体
４・・・・・・・・シート状部材
４ａ・・・・・・・内周縁部
４ｂ・・・・・・・外周縁部
４ｃ・・・・・・・内面
４ｄ・・・・・・・外面
５・・・・・・・・吸引口
６・・・・・・・・錘部材
６ａ・・・・・・・錘
６ｂ・・・・・・・糸
７・・・・・・・・固定糸
１０・・・・・・・トレイパック
１０ａ・・・・・・被吸着面
１３・・・・・・・吸込防止機構
１５・・・・・・・金網
１６・・・・・・・凹部
１７・・・・・・・仕切壁
１７ａ・・・・・・凹み
１９・・・・・・・トレイパック群
２２・・・・・・・選別包装施設
２７・・・・・・・トレイパック供給装置
２８・・・・・・・箱詰め装置
２９・・・・・・・空箱供給装置
３３・・・・・・・補助吸着装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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