(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
磁場を発生する送信コイルと、前記コイルが発生する磁場を検出する受信コイルとを具備し、前記送信コイル及び前記受信コイルのうちいずれか一方が先端に配置された超音波内視鏡と、
前記受信コイルが検出した検出信号により前記超音波内視鏡の先端の位置及び角度を検出する位置角度検出手段と、
前記超音波内視鏡からの超音波エコー信号により超音波画像を生成する超音波画像生成手段と
を備えた超音波画像診断装置において、
前記超音波画像を元に関心領域の模式図を生成する模式図生成手段と、
前記位置角度検出手段で検出された前記超音波内視鏡の先端の位置及び角度により推定される前記超音波エコー信号の走査面を指示する走査面指示図を生成する走査面指示図生成手段と、
前記関心領域の前記模式図と前記走査面指示図を合成する合成手段と
を備えたことを特徴とする超音波画像診断装置。
【請求項２】
前記超音波内視鏡の移動、回転を検出して、前記模式図生成手段に対して前記模式図の再生成を指示する再生成指示手段
を備えたことを特徴とする請求項１に記載の超音波画像診断装置。
【請求項３】
前記再生成指示手段は、新たに取得した１枚以上の前記超音波画像の体腔情報に基づいて前記模式図の変化を推定して、前記模式図生成手段に推定情報を供給して前記模式図の再生成を指示する
ことを特徴とする請求項２に記載の超音波画像診断装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は超音波画像診断装置、更に詳しくは超音波照射により反射波を受信して超音波断層像を生成する画像生成部分に特徴のある超音波画像診断装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、生体内に超音波内視鏡を挿入して、その光学像から体内の病変部を発見して、超音波を照射して、その反射波から病変部の超音波断層像を診断する方法が広く普及している。また、穿刺針を用いて光学像・超音波断層像ガイド下で視認しながら穿刺して細胞を吸引して、吸引細胞により確定診断を行う方法も行われている。また、内視鏡を挿入して、内視鏡下で病変部の治療を行う方法も行われている。更に、光学像・超音波断層像を用いて治療後の経過観察を行う方法も行われている。
【０００３】
一方、特開平６−２６１９００号公報で開示されているように、磁場を発生させる磁気ソースと磁場を検出する磁気センサを使用して超音波プローブ先端の位置検出をして、簡単な構造で３次元超音波画像を得られる方法が提案されている。
【０００４】
また、特開昭６２−６８４４２号公報では、ボディマークとプローブマークを用いて、超音波プローブの位置や方向の情報を表示するために磁気センサを超音波プローブに設けた超音波診断装置が提案されている。
【０００５】
この特開昭６２−６８４４２号公報の装置では、磁気ソースがベッドに埋め込まれ、被検者はその上に横たわる。次に、超音波プローブに装着、内蔵された磁気センサにより胸骨の先端部、ヘソ、右体側部、左体側部の位置を測定し、ボディマークを作成する。そして、超音波断層像を収集表示すると同時に磁気センサにより位置、ベッドに対する角度が測定され、ボディマーク図に超音波プローブの位置、角度の情報が表示される。  ところが、特開平６−２６１９００号公報で開示されている装置では、超音波内視鏡を挿入して得られた光学像や超音波断層像が生体内のどの位置を示しているのか知るには光学像や超音波断層像から判断するしかなく分かりづらいといった問題があった。
【０００６】
また、特開平６−２６１９００号公報で開示されている体腔内で用いる超音波内視鏡では、特開昭６２−６８４４２号公報で開示されている体外で使用する超音波プローブよりも超音波振動子によるスキャン面の位置が見えないため、超音波内視鏡先端位置が分かりづらいといった問題や、超音波内視鏡を一度診断した位置へ処置や経過観察のために再度到達させるのがより困難になるという問題があった。
【０００７】
そこで、特開２０００−５１２１７号公報では、容易に超音波内視鏡の挿入部先端を目的の病変部に挿入・配置することのできる超音波診断装置を提案している。
【０００８】
また、特開平１１−１２３１８７号公報では、生体内に超音波内視鏡を挿入したときに、光学像撮像手段の視野位置・方向と超音波断層像の断層面位置・方向を表示し、超音波内視鏡先端位置・方向を簡単かつ正確に認識できる超音波画像診断装置を提案している。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記特開２０００−５１２１７号公報の装置においては、超音波内視鏡が体のどの辺にあるかはわかるものの、臓器のどの部分に挿入されているまでは詳細にはわからないという問題がある。
【００１０】
また、上記特開平１１−１２３１８７号公報の装置では、超音波断層面を示すマークを表示するものが、予め用意された胃等のボディマークであり、該ボディマークは超音波走査をした際の実際の臓器の形状とは異なるために、ボディマーク上に断層面の位置を示しても実際にはわかりにくいといった問題がある。
【００１１】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、超音波断層像が臓器のどの部分の断面を表示しているのかを、正確かつわかりやすく表示することのできる超音波画像診断装置を提供することを目的としている。
【００１２】
【課題を解決するための手段】
本発明の超音波画像診断装置は、磁場を発生する送信コイルと前記コイルが発生する磁場を検出する受信コイルとを具備し前記送信コイル及び前記受信コイルのうちいずれか一方が先端に配置された超音波内視鏡と、前記受信コイルが検出した検出信号により前記超音波内視鏡の先端の位置及び角度を検出する位置角度検出手段と、前記超音波内視鏡からの超音波エコー信号により超音波画像を生成する超音波画像生成手段とを備えた超音波画像診断装置において、前記超音波画像を元に関心領域の模式図を生成する模式図生成手段と、前記位置角度検出手段で検出された前記超音波内視鏡の先端の位置及び角度により推定される前記超音波エコー信号の走査面を指示する走査面指示図を生成する走査面指示図生成手段と、前記関心領域の前記模式図と前記走査面指示図を合成する合成手段とを備えて構成される。
【００１３】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照しながら本発明の実施の形態について述べる。
【００１４】
図１ないし図１７は本発明の一実施の形態に係わり、図１は超音波３次元画像処理システムの構成を示す構成図、図２は図１の超音波３次元画像処理装置の構成を示す構成図、図３は図２の超音波３次元画像処理装置での処理を示すフローチャート、図４は図３の処理により画像処理モニタに表示される表示画面を示す図、図５は図３の模式図データ生成処理を示すフローチャート、図６は図５の輪郭抽出処理を示すフローチャート、図７は図６の輪郭抽出処理を説明する説明図、図８は図３の模式図データ更新の判断処理と模式図データ更新処理を示すフローチャート、図９は図８の処理を説明する第１の説明図、図１０は図８の処理を説明する第２の説明図、図１１は図１の超音波３次元画像処理システムの変形例の構成を示す構成図、図１２は図１１の超音波３次元画像処理システムの変形例の作用を説明する第１の説明図、図１３は図１１の超音波３次元画像処理システムの変形例の作用を説明する第２の説明図、図１４は図１１の超音波３次元画像処理システムの変形例の作用を説明する第３の説明図、図１５は図１１の超音波３次元画像処理システムの変形例の作用を説明する第４の説明図、図１６は図１１の超音波３次元画像処理システムの変形例の作用を説明する第５の説明図、図１７は図１１の超音波３次元画像処理システムの変形例の作用を説明する第６の説明図である。
【００１５】
（構成）
図１に示すように、本実施の形態の超音波３次元画像処理システム１は、体腔内の被検部位を撮像すると共に被検部位に超音波を照射し超音波エコー信号を得る超音波内視鏡２と、超音波内視鏡２に観察光を供給する光源装置３と、超音波内視鏡２により撮像された被検部位の撮像信号を信号処理し内視鏡画像を生成するビデオ装置４と、超音波内視鏡２により得られた超音波エコー信号に基づき被検部位の超音波断層像を生成する超音波観測装置５と、ビデオ装置４により生成された内視鏡画像及び超音波観測装置５により生成された超音波断層像を表示する観察用モニタ７と、磁場を発生する磁気ソース８を備え超音波内視鏡２の先端に設けられている磁気センサ９により磁気ソース８が発生する磁場を検出することで超音波内視鏡２の先端位置を検出する位置検出装置１０と、超音波観測装置５から出力されるデジタルのエコーデータ及び位置検出装置１０からの超音波内視鏡２の先端の位置及び方向データを信号処理し被検部位の３次元画像を生成する超音波３次元画像処理装置１１と、超音波３次元画像処理装置１１により生成された被検部位の３次元画像を表示する画像処理モニタ１２とを備えて構成される。
【００１６】
超音波内視鏡２は体腔内に挿入される細長な挿入部２１と、挿入部２１の基端に接続されている操作部２２とから構成され、挿入部２１は先端より先端キャップ２３、湾曲部２４及び可撓性を有する軟性管２５とからなり、操作部２２に設けられている湾曲ノブ２２ａを操作することで湾曲部２４を太矢印で示された方向に湾曲させることができるようになっている。
【００１７】
挿入部２１の先端キャップ２３内には、先端キャップ２３の外周径方向に超音波を送受波する超音波振動子（図示せず）が設けられ、また先端キャップ２３の先端には磁気ソース８により発生した先端キャップ２３の周囲の磁場を検出する前記磁気センサ９が設けられ、さらに先端キャップ２３の基端側には被検部位を側視観察するために光源装置からの観察光を照射する観察光照射窓２７と、観察光が照射された被検部位の光学像を撮像するＣＣＤカメラ２８とが設けられている。
【００１８】
先端キャップ２３内の超音波振動子は、挿入部２１内に配設されたフレキシブルシャフト２９の一端に接続され、フレキシブルシャフト２９の他端は、操作部２２内に配設されたフレキシブルシャフト２９を回転駆動するＤＣモータ３０に接続されている。
【００１９】
光源装置３のランプ３１が発光する観察光は、光源コネクタ３２を介してユニバーサルケーブル３３、操作部２２及び挿入部２１内を挿通するグラスファイバからなる図示しないライトガイドにより観察光照射窓２７に伝送されるようになっている。
【００２０】
また、ＣＣＤカメラ２８からの撮像信号（ＣＣＤ信号）は、同じく挿入部２１、操作部２２及びユニバーサルケーブル３３内を挿通する図示しない信号線により光源コネクタ３２に伝送され、さらに光源コネクタ３２にビデオコネクタ３４を介して接続されているビデオケーブル３５によりビデオ装置４に伝送されるようになっている。
【００２１】
また、超音波観測装置５は、超音波振動子２６へパルス状の電圧信号を送信し、超音波振動子２６からの超音波エコー信号を受信するようになっており、超音波振動子２６からの超音波エコー信号は挿入部２１、操作部２２及び超音波ケーブル３６内を挿通する図示しない信号線により超音波コネクタ３７を介して超音波観測装置５に伝送され、同じく磁気センサ９からの磁場検出信号は挿入部２１、操作部２２及び超音波ケーブル３６内を挿通する図示しない信号線により超音波コネクタ３７に伝送され、さらに超音波コネクタ３７に磁場検出コネクタ３８を介して接続されている磁場検出ケーブル３９により位置検出装置１０に伝送されるようになっている。
【００２２】
ここで、超音波内視鏡２は、胃、大腸等の各臓器向けや超音波振動子の周波数が異なるものが各種あり、各種超音波内視鏡毎に磁気センサ９に対してＣＣＤカメラ２８や超音波振動子２６の座標と配向が異なる。そこで、超音波内視鏡を特定するための信号が超音波内視鏡２からプローブ識別信号として出力される。なお、プローブ識別信号の伝送路は上記磁場検出信号と同じであり、図示は省略する。
【００２３】
図２に示すように、超音波３次元画像処理装置１１は、超音波観測装置５からのエコーデータを座標変換するＤＳＣ（座標変換部）４１と、ＤＳＣ（座標変換部）４１で座標変換された超音波画像データより臓器の輪郭を抽出する輪郭抽出部４２と、ＤＳＣ（座標変換部）４１で座標変換された超音波画像データ及び輪郭抽出部４２が輪郭抽出した輪郭データと位置検出装置１０からの位置データ・角度データとにより輪郭データを補正する補正データを生成する輪郭補正部４３と、輪郭抽出部４２が輪郭抽出した輪郭データ及び輪郭補正部４３が生成した補正データを記憶する３次元メモリ４４と、３次元メモリ４４に格納されている輪郭データ及び補正データと位置検出装置１０からの位置データ・角度データとにより臓器の臓器断面の模式図データを生成する模式図生成部４５と、位置検出装置１０からの位置データ・角度データに基づき超音波観測装置５からのエコーデータの断面位置を示す断面位置マーカを生成する断面位置マーカ生成部４６と、模式図生成部４５からの模式図データと断面位置マーカ生成部４６からの断面位置マーカを合成する合成部４７と、ＤＳＣ（座標変換部）４１で座標変換された超音波画像データと合成部４７で断面位置マーカが合成された模式図データ及びビデオ装置４からの内視鏡画像データを重畳して画像処理モニタ１２に表示する表示回路４８とからなる。
【００２４】
（作用）
次に、このように構成された本実施の形態の超音波３次元画像処理システム１の作用について説明する。
【００２５】
超音波内視鏡２は、医師などの使用者により、被検者の生体内の、例えば胃、食道や大腸などの管腔状臓器に挿入される。
【００２６】
このとき光源装置３からの観察光は、光源コネクタ３２を介してユニバーサルケーブル３３、操作部２２及び挿入部２１内を挿通するライトガイド（図示せず）を経て、観察光照射窓２７より被検部位を照射する。
【００２７】
被検部位表面に関するＣＣＤカメラ２８からの撮像信号（ＣＣＤ信号）は、ユニバーサルケーブル３３内の信号線、光源コネクタ３２に接続するビデオコネクタ３４及びビデオケーブル３５を経て、ビデオ装置４に入力され、ビデオ装置４は撮像信号（ＣＣＤ信号）をもとに被検部位表面に関するビデオ信号を作成し、観察用モニタ７に出力する。
【００２８】
一方、ＤＣモータ３０を回転駆動することにより、フレキシブルシャフト２９及び超音波振動子２６を回転させ、この回転中、超音波振動子２６に超音波観測装置５から繰り返し送信されるパルス状の電圧信号が印加され、超音波振動子２６は生体内へ超音波を送受波しながら回転する、いわゆるラジアルスキャンを行う。
【００２９】
ラジアルスキャンにより得られた被検部位に関する超音波振動子２６からの超音波エコー信号は、超音波ケーブル３６内の信号線及び超音波コネクタ３７を経て、超音波観測装置５に入力する。
【００３０】
そして、超音波観測装置５は、超音波エコー信号に包落線検波、対数増幅、Ａ／Ｄ変換等の処理を施して、被検部位に関する断層像信号を作成し、観察用モニタ７に出力する。また、超音波エコー信号をもとに被検部位に関するデジタルのエコーデータを作成し、超音波３次元画像処理装置１１に出力する。
【００３１】
このときのエコーデータは、超音波振動子２６からの距離とラジアルスキャン回転角に対応した値、すなわち極座標に対応した値をアドレスとし、超音波エコー信号の強度をデータとして記述されるものとする。
【００３２】
観察用モニタ７は、ビデオ装置４からのビデオ信号により被検部位の光学画像を表示し、超音波観測装置５からの断層像信号により被検部位の超音波断層像を表示する。  一方、磁気センサ９は、磁気ソース８が発生する磁場を検出する。そして、磁気センサ９からの磁場検出信号は、超音波ケーブル３６内の信号線、超音波コネクタ３７に接続する磁場検出コネクタ３８及び位置検出ケーブル３９を経て、位置検出装置１０に入力する。
【００３３】
そして、位置検出装置１０は、磁場検出信号をもとに磁気センサ９の磁気ソース８に対する座標（ｘ，ｙ，ｚ）と、配向［オイラー角（ψ，θ，φ）］とに関する情報を含んだデジタルの位置データ・角度データ（ｘ，ｙ，ｚ，ψ，θ，φ）を超音波３次元画像処理装置１１に出力する。
【００３４】
本実施の形態の超音波内視鏡２による３次元スキャンは、図１のように使用者が超音波内視鏡２を手で把持して、矢印の方向に（被検者から抜く方向に）動かしたり、湾曲ノブ２２ａを操作して湾曲部２４を湾曲させて、先端キャップ２３の方向を変えることで行われる。
【００３５】
このようにして超音波３次元画像処理装置１１においては、予め３次元メモリ４４に３次元の輪郭データ及び補正データが格納される。
【００３６】
実際の検査が開始されると、超音波３次元画像処理装置１１では、図３に示すように、ステップＳ１で模式図生成部４５において、予め取得した臓器の３次元メモリ４４に格納されている３次元の輪郭データ及び補正データと位置検出装置１０からの位置データ・角度データとにより臓器の３次元の模式図データを生成する。なお、模式図生成部４５における模式図データ生成処理の詳細は後述する。
【００３７】
そして、ステップＳ２で輪郭補正部４３において現在のＤＳＣ（座標変換部）４１からの２次元データ及び位置検出装置１０からの位置データ・角度データを取得し、ステップＳ３で輪郭補正部４３において予め取得していた輪郭データ及び位置データ・角度データと比較し模式図データを更新する必要があるか否かを判断し、模式図データを更新する必要がある場合はステップＳ４で模式図データ更新処理を実行しステップＳ５に進み、模式図データを更新する必要がない場合にはそのままステップＳ５に進む。なお、ステップＳ３での模式図データ更新の判断処理とステップＳ４の模式図データ更新処理の詳細は後述する。
【００３８】
ステップＳ５では断面位置マーカ生成部４６において、位置検出装置１０からの位置データ・角度データに基づき超音波観測装置５からのエコーデータの断面位置を示す断面位置マーカを生成し、ステップＳ６で合成部４７において、模式図生成部４５からの模式図データと断面位置マーカ生成部４６からの断面位置マーカを合成する。
【００３９】
そして、ステップＳ７で表示回路４８において、ＤＳＣ（座標変換部）４１で座標変換された超音波画像データと合成部４７で断面位置マーカが合成された内視鏡画像の視野方向（位置検出装置１０からの位置データ・角度データによる挿入部先端の位置及び方向）を基準とした挿入方向の２次元の臓器断面の模式図データ及びビデオ装置４からの内視鏡画像データを重畳して、図４に示すような内視鏡画像を表示する内視鏡画像表示エリア５１、超音波画像を表示する超音波画像表示エリア５２、模式図を表示する模式図表示エリア５３、位置データ・角度データ（ｘ，ｙ，ｚ，ψ，θ，φ）を表示する座標データを座標表示エリア５４からなる表示画面を画像処理モニタ１２に表示する。ここで、模式図表示エリア５３に表示される２次元の模式図５５には超音波画像表示エリア５２に表示されている超音波画像の走査断面を示す断面位置マーカ５６が同時に表示される。
【００４０】
上述したステップＳ１の模式図データ生成処理は、超音波内視鏡２による３次元スキャンを実行することで、図５に示すように、ステップＳ１１で座標変換された３次元の超音波画像データ及び位置データ・角度データを取得し、輪郭抽出部４２に出力する。そして、ステップＳ１２で輪郭抽出部４２は３次元の超音波画像データを構成する各２次元データより臓器の輪郭を抽出し、３次元メモリ４４に出力する。なお、ステップＳ１２の輪郭抽出処理は後述する。
【００４１】
続いて、ステップＳ１３で模式図生成部４５において、抽出した２次元の臓器の輪郭データより３次元輪郭データを合成し、ステップＳ１４で模式図生成部４５において、位置検出装置１０からの位置データ・角度データに基づき挿入部の向きに応じた臓器断面を生成し、ステップＳ１５で合成部４７に該臓器断面の模式図を出力することで画像処理モニタ１２に表示し処理を終了する。
【００４２】
ステップＳ１２の輪郭抽出処理は、特開平１０−１９２号公報に詳細に開示されいるが、図６に示すように、ステップＳ２１で超音波のラジアル方向の走査を開始する際のスキャンラインを設定し、ステップＳ２２でスキャンライン上でのスキャン開始点を設定し、スキャン開始点よりスキャンを開始する。図７に示すように、体腔はエコーデータはＬｏｗ  ＥＣＨＯとして抽出され、体腔壁（臓器壁）はＨｉｇｈ  ＥＣＨＯとして抽出されるため、ステップＳ２３で走査している超音波画像データのスキャン点が所定のしきい値以上の輝度かどうかを判断し、所定のしきい値未満ならばステップＳ２４でスキャン点を移動してステップＳ２３に戻り、走査しているスキャン点が所定のしきい値以上の輝度と判断するとステップＳ２５で輪郭として抽出点を確定し、ステップＳ２６で全てのスキャンラインでの抽出点を確定し、２次元の臓器輪郭を抽出し処理を終了する。
【００４３】
ステップＳ３での模式図データ更新の判断処理とステップＳ４の模式図データ更新処理は、図８に示すように、ステップＳ３１で現在の２次元データ（超音波画像データ）より輪郭抽出を実行する（図６参照）。そして、ステップＳ３２で以前の輪郭と現在の輪郭を比較して、変化量ベクトルを算出する。
【００４４】
例えば、図９に示すように、胃等の臓器が膨張すると図１０に示すように以前の２次元の輪郭データが変化し膨張に応じた現在の輪郭データに変化する。変化量ベクトルはスキャンライン毎の変化状態を示すベクトルとして算出される。
【００４５】
変化量ベクトルが算出されると、ステップＳ３３で該変化量ベクトルが一定値以上かどうか判断し、一定値未満ならばステップＳ３６に進み、変化量ベクトルが一定値以上の場合はステップＳ３４で以前の他の（３次元輪郭データを構成する）２次元輪郭データに該変化量ベクトルを適用して、ステップＳ３５で変化量ベクトルに基づき現在の３次元輪郭データを生成し、ステップＳ３６に進む。
【００４６】
ステップＳ３６では、位置検出装置１０からの位置データ・角度データによりスコープ角度（挿入部先端の位置及び方向）が変化したかどうか判断し、スコープ角度に変化がない場合にはステップＳ３８に進み、スコープ角度に変化がある場合にはステップＳ３７においてステップＳ３５で生成した現在の３次元輪郭データの断面をスコープ角度に応じて再カットし、ステップＳ３８で合成部４７に生成した模式図を出力することで模式図更新を完了して処理を終了する。
【００４７】
（効果）
このように本実施の形態では、超音波内視鏡２の挿入位置に応じた模式図を生成し、表示すると共に、現在観察している超音波断層面を模式図上にマーカとして表示し、さらに模式図及びマーカを臓器状態及び挿入位置・角度等に応じて更新するので、超音波断層像が臓器のどの部分の断面を表示しているのかを、正確かつわかりやすく表示することができる。
【００４８】
なお、本実施の形態は、図１１に示すような挿入部２１ａの先端側面に超音波振動子１００を配置したコンベックス型の超音波内視鏡２ａにも適用可能である。
【００４９】
すなわち、コンベックス型の超音波内視鏡２ａを用いた場合においても、図１２に示すような内視鏡画像を表示する内視鏡画像表示エリア５１ａ、超音波画像を表示する超音波画像表示エリア５２ａ、模式図を表示する模式図表示エリア５３ａ、位置データ・角度データ（ｘ，ｙ，ｚ，ψ，θ，φ）を表示する座標データを座標表示エリア５４ａからなる表示画面を画像処理モニタ１２に表示する。
【００５０】
コンベックス型の超音波内視鏡２ａによる３次元スキャンは、使用者が超音波内視鏡２を手で把持して、図１３のように矢印の方向に進退したり回転したり、湾曲ノブ２２ａを操作して湾曲部２４を湾曲させて、先端キャップ２３の方向を変えることで行われる。このようにすることで、図１４に示すように３次元スキャンによる複数の２次元データを得ることができる。そして、この２次元データを演算処理することにより、図１５に示すよう体腔内の３次元データを取得することができる。
【００５１】
一方、コンベックス型の超音波内視鏡２ａにおいても、図１６に示すように、体腔はエコーデータはＬｏｗ  ＥＣＨＯとして抽出され、体腔壁（臓器壁）はＨｉｇｈ  ＥＣＨＯとして抽出されるため、図６で説明した処理により輪郭抽出ができ、また体腔内のリンパ節の抽出ができる。また、スコープ角度（挿入部先端の位置及び方向）の変化した場合には、図１７に示すように、例えば以前のスコープ角度に応じた第１の断面２００の模式図を現在のスコープ角度に応じた第２の断面２０１の模式図に更新することが可能である。
【００５２】
このようにコンベックス型の超音波内視鏡２ａに適用した場合にも本実施の形態と同様な効果が得られると共に、コンベックス型の超音波内視鏡２ａはリンパ節への処置に有効であることから、模式図上にリンパ節を表示することで効果的な処置を可能とする。すなわち、コンベックス型の超音波内視鏡２ａは回転するとどの断面をみているかわかりずらいが、模式図を用いることで容易に所望のリンパ節にアプローチできる。
【００５３】
【発明の効果】
以上説明したように本発明によれば、超音波断層像が臓器のどの部分の断面を表示しているのかを、正確かつわかりやすく表示することができるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施の形態に係る超音波３次元画像処理システムの構成を示す構成図
【図２】図１の超音波３次元画像処理装置の構成を示す構成図
【図３】図２の超音波３次元画像処理装置での処理を示すフローチャート
【図４】図３の処理により画像処理モニタに表示される表示画面を示す図
【図５】図３の模式図データ生成処理を示すフローチャート
【図６】図５の輪郭抽出処理を示すフローチャート
【図７】図６の輪郭抽出処理を説明する説明図
【図８】図３の模式図データ更新の判断処理と模式図データ更新処理を示すフローチャート
【図９】図８の処理を説明する第１の説明図
【図１０】図８の処理を説明する第２の説明図
【図１１】図１の超音波３次元画像処理システムの変形例の構成を示す構成図
【図１２】図１１の超音波３次元画像処理システムの変形例の作用を説明する第１の説明図
【図１３】図１１の超音波３次元画像処理システムの変形例の作用を説明する第２の説明図
【図１４】図１１の超音波３次元画像処理システムの変形例の作用を説明する第３の説明図
【図１５】図１１の超音波３次元画像処理システムの変形例の作用を説明する第４の説明図
【図１６】図１１の超音波３次元画像処理システムの変形例の作用を説明する第５の説明図
【図１７】図１１の超音波３次元画像処理システムの変形例の作用を説明する第６の説明図
【符号の説明】
１…超音波３次元画像処理システム
２…超音波内視鏡
３…光源装置
４…ビデオ装置
５…超音波観測装置
７…観察用モニタ
８…磁気ソース
９…磁気センサ
１０…位置検出装置
１１…超音波３次元画像処理装置
１２…画像処理モニタ
２１…挿入部
２２…操作部
２２ａ…湾曲ノブ
２３…先端キャップ
２４…湾曲部
２５…軟性部
２６…超音波振動子
２７…観察光照射窓
２８…ＣＣＤカメラ
２９…フレキシブルシャフト
３０…ＤＣモータ
４１…ＤＳＣ（座標変換部）
４２…輪郭抽出部
４３…輪郭補正部
４４…３次元メモリ
４５…模式図生成部
４６…断面位置マーカ生成部
４７…合成部
４８…表示回路
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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