(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
電動アクチュエータ（１４）と、
前記電動アクチュエータ（１４）に対して連動するように作動連結された入力側伝達部材（１４ａ）と、
開閉体（Ｇ）を開閉動作させるための開閉機構（１１）に対して連動するように作動連結された出力側伝達部材（２５）と、
前記入力側伝達部材（１４ａ）の駆動力を前記出力側伝達部材（２５）へ伝達するとともに、前記開閉体（Ｇ）の閉動作を妨げる向きの負荷が前記開閉機構（１１）から出力側伝達部材（２５）に加わったときに緩衝動作して該入力側伝達部材（１４ａ）から該出力側伝達部材（２５）へ伝達される駆動力を前記負荷の大きさに制限する緩衝部材（２４）とを備え、
前記電動アクチュエータ（１４）が作動されることで、前記入力側伝達部材（１４ａ）が前記緩衝部材（２４）を介して前記出力側伝達部材（２５）を駆動して、前記開閉体（Ｇ）を開閉動作させるようにした開閉体開閉装置において、
前記開閉体（Ｇ）の閉動作を妨げる向きに外部から該開閉体（Ｇ）に作用する負荷の大きさに対応する前記緩衝部材（２４）の緩衝程度に応じた緩衝状態量（α）を検出する緩衝状態検出手段と、
前記開閉体（Ｇ）が閉動作するときの、該開閉体（Ｇ）、前記開閉機構（１１）又は前記出力側伝達部材（２５）の動作速度を検出する動作速度検出手段（１２，５５）と、
前記電動アクチュエータ（１４）が所定の作動速度で作動するときの、前記開閉体（Ｇ）の閉動作を妨げる向きに外部から該開閉体（Ｇ）に作用する負荷による該開閉体（Ｇ）、前記開閉機構（１１）又は前記出力側伝達部材（２５）の所定の動作速度からの速度低下率（β）を、前記動作速度から演算する速度低下率演算手段（１２）と、
前記速度低下率（β）が、前記緩衝状態量（α）がより大きくなるほどより小さな値に予め設定されている速度低下率判定値（β０）以上となったときに、閉動作中の前記開閉体（Ｇ）が障害物を挟み込む状態であると判断する挟み込み判定手段（１２）と、
挟み込み状態であると判定されたときに、前記開閉体（Ｇ）を閉動作させる駆動制御を少なくとも停止するように前記電動アクチュエータ（１４）を駆動制御する閉動作制御手段（１２）と
を備えた開閉体開閉装置。
【請求項２】
前記緩衝状態検出手段は、
前記入力側伝達部材（１４ａ）が動作するときの動作速度に応じた周期で周期的に変化する入力側速度信号（Ｐ１）を生成する入力側動作速度検出センサ（５４）と、
前記出力側伝達部材（２５）が動作するときの動作速度に応じた周期で周期的に変化する出力側速度信号（Ｐ２）を生成する出力側動作速度検出センサ（５５）と、
前記入力側速度信号（Ｐ１）と前記出力側速度信号（Ｐ２）とから、前記入力側伝達部材（１４ａ）に対する前記出力側伝達部材（２５）の正規の動作関係位置からの相対変位量（α）を前記緩衝状態量として演算する相対変位量演算手段（１２）とからなり、
前記動作速度検出手段は、前記出力側動作速度検出センサ（５５）であって、前記速度低下率演算手段（１２）は、前記出力側信号（Ｐ２）の周期的変化から、前記開閉体（Ｇ）、開閉機構（１１）又は出力側伝達部材（２５）の所定の動作速度からの速度低下率（β）を演算する請求項１に記載の開閉体開閉装置。
【請求項３】
前記電動アクチュエータは、電動回転型モータ（１４）であり、
前記入力側伝達部材及び出力側伝達部材（２５）は、それぞれ入力側回転部材（１４ａ）及び出力側回転部材（２５）であって、
前記入力側動作速度検出センサ（５４）及び出力側動作速度検出センサ（５５）は、前記入力側回転部材（１４ａ）及び出力側回転部材（２５）にそれぞれ各回転軸を中心として環状に設けられた被検出体の周期パターンを検出して前記速度信号（Ｐ１，Ｐ２）を生成する請求項１又は請求項２に記載の開閉体開閉装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、例えば車両のドアガラスを開閉するために使用されるパワーウィンドウ装置のような開閉体開閉装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、車両においてドアガラスを昇降させるために使用されるウィンドウ開閉装置には、ドアガラスの上昇（閉動作）に伴う障害物の挟み込みを防止するための挟み込み防止機能を備えたものがある。
【０００３】
挟み込み防止機能は、ドアガラスを上昇（閉動作）させるときに、ドアガラスと窓枠との間に障害物を挟み込まないように行うものであって、挟み込もうとする障害物にドアガラスから加わる荷重（挟み込み荷重）ができるだけ小さくなるようにドアガラスの上昇動作を停止することが要求されている。
【０００４】
このような挟み込み防止機能を備えたパワーウィンドウ装置としては、例えば、閉動作中のドアガラスが障害物を挟み込もうとするときに、ドアガラスが障害物から受ける反力によって電動モータの回転数が所定回転数よりも低い値に設定された挟み込み判定値まで低下したことに基づいて、電動モータの回転動作を反転制御するようにしたものがある。このパワーウィンドウ装置では、ドアガラスから障害物に加わる挟み込み荷重が、障害物からドアガラスに加わる反力の大きさとなる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記のパワーウィンドウ装置では、挟み込もうとする障害物に対して、電動モータのトルクに応じた荷重がドアガラスから直接加わる。従って、挟み込み時に障害物に大きな挟み込み荷重を加えないようにするためには、電動モータの回転動作を反転させるときの挟み込み判定値を、できるだけ所定回転数に近い値に設定する必要がある。
【０００６】
一方、パワーウィンドウ装置は、車両の走行中にドアガラスを上昇させるように操作されることがある。この場合、ドアガラスの上昇中に車両が路面の凸部を乗り越えると、自重の大きなドアガラスに下向きの加速度による大きな負荷が加わることがある。このため、挟み込み判定値を所定回転数に近い値に設定していると、走行中に障害物を挟み込む状態でないにも拘らず挟み込み状態であるとしてドアガラスの上昇が停止することがある。従って、このような誤動作を防止するため、挟み込み時に障害物に加える挟み込み荷重を十分小さくすることができなくても、挟み込み判定値をある程度を低く設定することで誤動作が起き難いようにしていた。
【０００７】
本発明は、上記問題点を解決するためになされたものであって、その目的は、閉動作時に挟み込もうとする障害物に対して大きな荷重を加えないで挟み込みを防止することができ、又、閉動作中の開閉体に対して閉動作を妨げる向きの加速度が加わっても確実に閉動作することができる開閉体開閉装置を提供することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上記問題点を解決するため、請求項１に記載の発明は、電動アクチュエータと、前記電動アクチュエータに対して連動するように作動連結された入力側伝達部材と、開閉体を開閉動作させるための開閉機構に対して連動するように作動連結された出力側伝達部材と、前記入力側伝達部材の駆動力を前記出力側伝達部材へ伝達するとともに、前記開閉体の閉動作を妨げる向きの負荷が前記開閉機構から出力側伝達部材に加わったときに緩衝動作して該入力側伝達部材から該出力側伝達部材へ伝達される駆動力を前記負荷の大きさに制限する緩衝部材とを備え、前記電動アクチュエータが作動されることで、前記入力側伝達部材が前記緩衝部材を介して前記出力側伝達部材を駆動して、前記開閉体を開閉動作させるようにした開閉体開閉装置において、前記開閉体の閉動作を妨げる向きに外部から該開閉体に作用する負荷の大きさに対応する前記緩衝部材の緩衝程度に応じた緩衝状態量を検出する緩衝状態検出手段と、前記開閉体が閉動作するときの、該開閉体、前記開閉機構又は前記出力側伝達部材の動作速度を検出する動作速度検出手段と、前記電動アクチュエータが所定の作動速度で作動するときの、前記開閉体の閉動作を妨げる向きに外部から該開閉体に作用する負荷による該開閉体、前記開閉機構又は前記出力側伝達部材の所定の動作速度からの速度低下率を、前記動作速度から演算する速度低下率演算手段と、前記速度低下率が、前記緩衝状態量がより大きくなるほどより小さな値に予め設定されている速度低下率判定値以上となったときに、閉動作中の前記開閉体が障害物を挟み込む状態であると判断する挟み込み判定手段と、挟み込み状態であると判定されたときに、前記開閉体を閉動作させる駆動制御を少なくとも停止するように前記電動アクチュエータを駆動制御する閉動作制御手段とを備えた開閉体開閉装置である。
【０００９】
「緩衝状態量」とは、閉動作を妨げる向きに外部から開閉体に加わる負荷の大きさに対応した検出量であって、負荷の大きさ、あるいは、緩衝部材の残りの緩衝動作量を判断するためのものである。「緩衝状態量」としては、例えば、緩衝部材が緩衝動作していない状態での入力側伝達部材に対する出力側伝達部材の正規の伝達関係位置からの相対変位量、出力側伝達部材が開閉機構から受ける反力、入力側伝達部材又は出力側伝達部材が緩衝部材から受ける反力、開閉機構が開閉体から受ける負荷、開閉体が障害物から受ける負荷等がある。
【００１０】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の発明の作用において、前記緩衝状態検出手段は、前記入力側伝達部材が動作するときの動作速度に応じた周期で周期的に変化する入力側速度信号を生成する入力側動作速度検出センサと、前記出力側伝達部材が動作するときの動作速度に応じた周期で周期的に変化する出力側速度信号を生成する出力側動作速度検出センサと、前記入力側速度信号と前記出力側速度信号とから、前記入力側伝達部材に対する前記出力側伝達部材の正規の動作関係位置からの相対変位量を前記緩衝状態量として演算する相対変位量演算手段とからなり、前記動作速度検出手段は、前記出力側動作速度検出センサであって、前記速度低下率演算手段は、前記出力側信号の周期的変化から、前記開閉体、開閉機構又は出力側伝達部材の所定の動作速度からの速度低下率を演算することを特徴とする。
【００１１】
請求項３に記載の発明は、請求項１又は請求項２に記載の発明において、前記電動アクチュエータは、電動回転型モータであり、前記入力側伝達部材及び出力側伝達部材は、それぞれ入力側回転部材及び出力側回転部材であって、前記入力側動作速度検出センサ及び出力側動作速度検出センサは、前記入力側回転部材及び出力側回転部材にそれぞれ各回転軸を中心として環状に設けられた被検出体の周期パターンを検出して前記速度信号を生成することを特徴とする。
【００１３】
（作用）
請求項１に記載の発明によれば、開閉体を閉動作させるように電動アクチュエータが所定の作動速度で駆動制御されると入力側伝達部材が所定の動作速度で動作するように駆動される。入力側伝達部材が動作すると、緩衝部材を介して出力側伝達部材が所定の動作速度で駆動される。その結果、出力伝達部材にて開閉機構が所定の動作速度で駆動され、開閉体が電動アクチュエータの所定の作動速度に応じた所定の動作速度で閉動作する。閉動作している開閉体に対して閉動作を妨げる向きの負荷が外部から加わると、緩衝部材が緩衝動作し、開閉体、開閉機構及び出力側伝達部材の動作速度が所定の動作速度から低下する。このとき、緩衝部材の緩衝程度は、開閉体に加わる負荷の大きさに応じた大きさとなる。そして、緩衝部材の緩衝動作により、開閉体から負荷側に加わる荷重の大きさが、電動アクチュエータの駆動力に対応する荷重よりも小さい、緩衝部材の緩衝程度の大きさに対応した荷重に制限される。従って、閉動作中の開閉体に対し障害物から閉動作を妨げる向きの負荷が加わったときに、開閉体から障害物に加える荷重の大きさが、電動アクチュエータの駆動力よりも小さい緩衝部材の緩衝程度に対応した大きさに制限される。
【００１４】
開閉体の閉動作を妨げる向きに外部から開閉体に負荷が作用するとき、この負荷の大きさに対応する緩衝部材の緩衝程度に応じた緩衝状態量が緩衝状態検出手段によって検出される。又、電動アクチュエータが所定の作動速度で作動するときに、外部から作用する負荷による開閉体、開閉機構又は出力側伝達部材の所定の動作速度からの速度低下率が、動作速度検出手段によって検出される開閉体、開閉機構又は出力側伝達部材の動作速度から演算される。そして、挟み込み判定手段が、演算された速度低下率が、緩衝状態量がより大きくなるほどより大きな値となるように予め設定されている速度低下率判定値以上となったときに、閉動作する開閉体が障害物を挟み込む状態てあると判定する。閉動作制御手段は、閉動作する開閉体が障害物を挟み込む状態であると判定されたときに、開閉体を閉動作させる駆動制御を少なくとも停止するように電動アクチュエータを駆動制御する。
【００１５】
閉動作中の開閉体に対し、摺動抵抗、あるいは、閉動作を妨げる向きに外部から持続的に加えられる力に基づいて加わる負荷の大きさが相対的に小さいときには、閉動作中の緩衝部材の緩衝程度が相対的に小さく緩衝能力が相対的に大きい状態となる。この緩衝程度が緩衝状態量に基づいて判断され、閉動作する開閉体の挟み込みによる開閉体、開閉機構又は出力側伝達部材の速度低下率がこの緩衝状態に対応して相対的に大きな値に設定される速度低下率判定値に基づいて判定される。その結果、緩衝部材の緩衝程度が相対的に小さいときには、閉動作中の開閉体に閉動作を妨げる向きの加速度が作用しても、加速度に基づく負荷による開閉体、開閉機構又は出力側伝達部材の所定動作速度からの速度低下率が、相対的に大きな値に設定された速度低下率判定値に達し難い。一方、閉動作中の開閉体が障害物を挟み込もうとするときには、開閉体、開閉機構又は出力側伝達部材の速度低下率が、緩衝部材の緩衝能力がある範囲で閉動作が停止するように相対的に大きな値に設定されている速度低下率判定値に容易に達する。従って、閉動作中の開閉体に作用する摺動抵抗が寒冷等で過大になっていなかったり、あるいは、閉動作を妨げる向きに外部から持続的で大きな力が加えられていないときには、閉動作中の開閉体に対して閉動作を妨げる向きの加速度が作用しても閉動作が停止され難く、しかも、挟み込み時には障害物に加える荷重が小さい状態で閉動作が停止する。
【００１６】
反対に、閉動作中の開閉体に対し、摺動抵抗、あるいは、閉動作を妨げる向きに外部から持続的に加えられる力に基づいて加わる負荷の大きさが相対的に大きいときには、緩衝部材の緩衝程度が相対的に大きく緩衝能力が相対的に小さい状態となる。この緩衝程度が緩衝状態量に基づいて判断され、閉動作する開閉体の挟み込みによる開閉体、開閉機構又は出力側伝達部材の速度低下率がこの緩衝状態に対応して相対的に小さな値に設定される速度低下率判定値に基づいて判定される。その結果、緩衝部材の緩衝程度が相対的に大きいときには、閉動作中の開閉体に閉動作を妨げる向きの加速度が作用しても、加速度に基づく負荷による開閉体、開閉機構又は出力側伝達部材の所定動作速度からの速度低下率が、相対的に小さな値に設定された速度低下率判定値に達し難い。一方、閉動作中の開閉体が障害物を挟み込もうとするときには、開閉体、開閉機構又は出力側伝達部材の速度低下率が、緩衝部材の緩衝能力がある範囲で閉動作が停止するように相対的に小さな値に設定されている速度低下率判定値に容易に達する。従って、閉動作中の開閉体に作用する摺動抵抗が寒冷等で過大になっていたり、あるいは、閉動作を妨げる向きに外部から持続的で大きな力が加えられているときに、閉動作中の開閉体に対して閉動作を妨げる向きの加速度が外部から作用しても閉動作が停止され難く、しかも、挟み込み時には障害物に加える荷重が小さい状態で閉動作が停止する。
【００１７】
即ち、閉動作中における緩衝部材の緩衝程度に応じて、閉動作中の開閉体に閉動作を妨げる向きの加速度によって閉動作が少なくとも停止されない範囲で、挟み込み時に障害物に加わる荷重ができるだけ小さくなるように閉動作が停止されるときの開閉体の速度低下率が変更される。
【００１８】
請求項２に記載の発明によれば、請求項１に記載の発明の作用に加えて、緩衝状態量と速度低下率とが、入力側伝達部材の動作速度に応じた周期で周期的に変化する出力側速度信号と、出力側伝達部材の動作速度に応じた周期で周期的に変化する入力側速度信号とから求められる。従って、入力側伝達部材及び出力側伝達部材の動作速度に応じた周期で周期的に変化する信号を生成するだけで、速度低下率及び緩衝状態量が検出される。
【００１９】
請求項３に記載の発明によれば、請求項１又は請求項２に記載の発明の作用に加えて、回転型モータの回転駆動力が、出力側回転部材の回転駆動力として出力される。そして、出力側回転部材の回転駆動力によって開閉機構が動作し、開閉体が閉動作する。従って、直線駆動型の電動アクチュエータに比較して占有空間が小さくなる。
【００２１】
【発明の実施の形態】
以下、本発明を自動車のドアガラス開閉用のウィンドウ開閉装置に具体化した一実施の形態を図１〜図８に従って説明する。
【００２２】
図２にウィンドウ開閉装置を示す。ウィンドウ開閉装置は、モータユニット１０と、モータユニット１０にて駆動され開閉体としてのドアガラスＧを開閉する開閉機構１１と、モータユニット１０を制御するＥＣＵ（電子制御装置）１２とからなる。
【００２３】
図１にモータユニット１０を分解した状態を示す。モータユニット１０は、モータユニットハウジング（以下、単にハウジングという）１３を備え、その背面の開口部が図示しない蓋体で閉塞される。ハウジング１３は、直方体形状の部分と、直方体の一方の側に設けられた半円形状の部分とからなっている。
【００２４】
ハウジング１３には、電動アクチュエータ及び電動回転型モータとしてのＤＣモータ１４が固定されている。ＤＣモータ１４は、入力側伝達部材及び入力側回転部材としての出力軸１４ａが中心に配置されたケーシング１５を備え、その一方の開口部がハウジング１４の上面に固定されている。ＤＣモータ１４は、そのブラシ保持部及び軸受部がハウジング１３に一体的に設けられている。
【００２５】
ハウジング１３の内側に形成された筒状部１６には、ＤＣモータ１４の出力軸１４ａと、出力軸１４ａに固定された図示しないウォームギアが収容されている。ハウジング１３の半円形状の部分に形成されたホイール収容室１７には、駆動力伝達部が組み込まれたウォームホイール１８が収容されている。尚、ホイール収容室１７は、ハウジング１３に蓋体１９を固定することによって形成されている。
【００２６】
ハウジング１３の直方体部分の内側に形成された基板収容室２０には、ＤＣモータ１２を所定の定速度で双回転方向に回転駆動するための駆動制御回路が形成された回路基板２１が収容されている。
【００２７】
図１に示すように、駆動力伝達部は、ウォームホイール１８、ゴムダンパ２２、伝達板２３、緩衝部材としてのＣリングスプリング２４、出力側伝達部材及び出力側回転部材としての出力板２５、及び出力軸２６からなる。
【００２８】
ウォームホイール１８は、ホイール収容室１７に設けられた円筒状の軸受部２７によって回転可能に支持されている。軸受部２７には、その中心軸を貫通する軸孔２８が設けられている。
【００２９】
ウォームホイール１８は、合成樹脂にて略有底筒状に形成され、その外周面にはウォームと歯合するギヤ部２９が設けられている。ウォームホイール１８の中央には、底部を貫通して中心軸方向に延びる軸芯孔３０が形成され、軸芯孔３０とギヤ部２９との間には環状の凹部３１が形成されている。凹部３１には、その外周側の周面から内周側の周面の近傍まで延びる３つの保持部３２が等角度間隔に設けられている。各保持部３２によって、凹部３１内に、内周側の周面に沿って互いに連通する３つの略扇形状の保持室３３が形成されている。凹部３１にはゴムダンパ２２が収容されている。
【００３０】
ゴムダンパ２２は、略扇状に形成された３つのダンパ部３４と、各ダンパ部３４を内周側で環状に連結する連結部３５とからなる。各ダンパ部３４には、外周面の周方向における中央から要部側に延びる係合部３６が設けられている。ゴムダンパ２２は合成ゴムで形成され、ドアガラスＧの閉動作が窓枠への衝突、あるいは、開動作によるドアガラスＧの下端到達によって機械的に規制されたときに、ウォームギヤとウォームホイール１８との間で衝撃が発生しないようにする。ゴムダンパ２２には、伝達板２３が係合されている。
【００３１】
伝達板２３は、略円盤状の金属板からなり、その下面には、ゴムダンパ２２の各係合部３６に係合可能な係合片３７が形成されている。又、伝達板２３の外周端には、径方向に外側に延びる第１伝達部３８が設けられている。さらに、伝達板２３には、その中央に挿通孔３９が設けられている。伝達板２３には、Ｃリングスプリング２４が外嵌されている。
【００３２】
Ｃリングスプリング２４は、一部が切り欠かれた円環状に形成されたばね部材であって、各端部には径方向に外側に延びる係止部４０，４１が設けられている。Ｃリングスプリング２４はドアガラスＧの閉動作時の挟み込みを緩衝するために設けられたものであって、弾性変形による拡開時のばね定数が２０〜４０Ｎ／ｍｍ程度に設定されている。Ｃリングスプリング２４及び伝達板２３の上には、出力板２５が配置されている。
【００３３】
出力板２５は、伝達板２３よりも大径の略円環状の金属板からなり、その外周端には、離間した位置に、第２伝達部４２と規制部４３とが設けられている。第２伝達部４２及び規制部４３は、外周端から径方向に外側に延びた後、下方に延出する形状に形成されている。又、出力板２５の中央には、嵌合孔４４が設けられている。出力板２５の嵌合孔４４には、ハウジング１３の軸孔２８に回転可能に支持される出力軸２６が、伝達板２３の挿通孔３９を挿通して嵌合固定されている。
【００３４】
出力軸２６は、軸部４５の上端に嵌合孔４４に嵌合可能な嵌合部４６を備え、軸部４５の下端に開閉機構１１に駆動連結するための歯車部４７を備えている。
そして、ウォームホイール１８は、軸受部２７に回転可能に支持された状態でホイール収容室１７に収容されるとともにギヤ部２９がウォームに歯合されている。図３に示すように、ゴムダンパ２２は、各ダンパ部３４がそれぞれ保持室３３に周方向にがたつかない状態で収容されることで、一体回動可能にウォームホイール１８に収容されている。伝達板２３は、各係止片３７がゴムダンパ２２の各係合部３６に係合することで、一体回動可能にゴムダンパ２２に連結されている。
【００３５】
図４に示すように、Ｃリングスプリング２４は、係止部４０の左端面４０ａが第１伝達部３８の右端面３８ａに当接する状態で伝達板２３に外嵌されている。又、出力板２５は出力軸２６によって回動可能に支持された状態で伝達板２３の上に配置されている。出力板２５は、第２伝達部４２の左端面４２ａがＣリングスプリング２４の係止部４１の右端面４１ａに当接するとともに、第２伝達部４２の右端面４２ｂが伝達板２３の第１伝達部３８の左端面３８ｂに当接するように、Ｃリングスプリング２４の両係止部４０，４１によって第１伝達部３８と第２伝達部４２とが弾性的に挟持されている。
【００３６】
図１に示すように、ホイール収容室１７を形成する蓋体１９には、出力軸２６の上部を挿通させるための挿通孔４８が設けられている。蓋体１９の上面には、挿通孔４８と同一中心軸に円環状の凹部４９が形成されている。凹部４９には、円環状の回転体５０が回動可能に嵌合されている。回転体５０の内周側に設けられた内歯５０ａには、挿通孔４８に挿通する出力軸２６の上端に固定された歯車５１に歯合する一対の遊星歯車５２が歯合されている。回転体５０、歯車５１及び両遊星歯車５２は、出力軸２６の回転量を所定範囲に規制するために設けられている。
【００３７】
又、ハウジング１３には、基板収容室２０の外側に、ＤＣモータ１４への給電、ＥＣＵ１２からの指令信号の入力等を行うためのコネクタ部５３が設けられている。
【００３８】
図１に示すように、ハウジング１３の内部には、ＤＣモータ１４の出力軸１４ａの回転動作に伴い、出力軸１４ａに設けられた図示しない磁石の有無を検知する入力側動作速度検出センサとしての磁気センサ５４が筒状部１６に設けられている。磁気センサ５４は、出力軸１４ａが回転動作するときの回転速度に応じた周期で周期的に変化する入力側速度信号としての入力側パルス信号Ｐ１を生成する。
【００３９】
又、ハウジング１３の内部には、蓋体１９の上に出力側動作速度検出センサとしての磁気センサ５５が設けられている。一方、出力板２５の上面には、図５に示すように、出力板２５の回転軸を中心軸として環状に設けられた被検出体の周期パターンとしての磁気パターン５６が形成されている。磁気センサ５５は、ＤＣモータ１４の作動によって出力板２５が回転動作するときに磁気パターン５６の有無を検知し、出力板２５の回転速度に応じた周期で周期的に変化する出力側速度信号としての出力側パルス信号Ｐ２を生成する。
【００４０】
速度低下率検出手段、挟み込み判定手段、閉動作制御手段及び相対変位量演算手段としてのＥＣＵ１２は、図示しないマイクロコンピュータ、入出力回路等からなる。ＥＣＵ１２には、ドアガラスＧを開動作又は閉動作させるために運転者によって操作され、開動作又は閉動作を指令する指令信号をＥＣＵ１２に出力するためのウィンドウ開閉スイッチ５７が接続されている。本実施の形態では、ＥＣＵ１２及び磁気センサ５５が動作速度検出手段を構成し、ＥＣＵ１２及び磁気センサ５４，５５が緩衝状態検出手段を構成する。
【００４１】
ＥＣＵ１２は、ウィンドウ開閉スイッチ５７が出力する指令信号と、磁気センサ５５が出力する入力側パルス信号Ｐ１と、磁気センサ５５が出力する出力側パルス信号Ｐ２とを入力し、各信号に基づいてドアガラスＧを開閉制御するための開閉制御処理を所定周期毎に繰り返し実行する。
【００４２】
開閉制御処理として、ＥＣＵ１２は、ウィンドウ開閉スイッチ５７から入力する指令信号に基づいてＤＣモータ１４を所定の定回転速度で正転又は逆転駆動させ、ドアガラスＧを所定の動作速度で開閉動作させる。
【００４３】
ＥＣＵ１２は、開閉制御処理として、ドアガラスＧを閉動作させるようにＤＣモータ１４を駆動しているときに、入力側パルス信号Ｐ１と出力側パルス信号Ｐ２とから、出力軸１４ａに対する出力板２５の正規の回転位置関係からの緩衝状態量及び相対変位量としての相対回動量αを演算する。
【００４４】
又、ＥＣＵ１２は、開閉制御処理として、ドアガラスＧを閉動作させるようにＤＣモータ１４を駆動しているときに、磁気センサ５５から入力する出力側パルス信号Ｐ２の周期的変化から、ＤＣモータ１４の所定の作動速度に対応する出力板２５の所定の動作速度からの速度低下率βを演算する。
【００４５】
この相対変位量αは、ドアガラスＧの閉動作を妨げる向きに外部からドアガラスＧに加わる負荷の大きさに対応するＣリングスプリング２４の緩衝程度に応じた緩衝状態量としての弾性変形量に対応する検出量である。即ち、ＤＣモータ１４の作動によりＣリングスプリング１４を介して出力板２５が駆動され、出力板２５の回転動作によって開閉機構１１を介してドアガラスＧが閉動作するとき、閉動作中のドアガラスＧに閉動作を妨げる向きの負荷が加わると、Ｃリングスプリング２４が弾性変形することで出力軸１４ａから出力板２５に伝達される回転駆動力の大きさが制限される。このとき、出力軸１４ａから出力板２５に伝達される回転駆動力は、ドアガラスＧに加わる負荷の大きさに制限される。つまり、Ｃリングスプリング２４の弾性変形量は、ドアガラスＧに加わる負荷の大きさに対応するとともに、Ｃリングスプリング２４がさらに弾性変形して制限することができる負荷の大きさに相反する大きさとなる。
【００４６】
開閉制御処理として、ＥＣＵ１２は、ドアガラスＧを閉動作させるようにＤＣモータ１４を駆動制御しているときに、速度低下率βが、相対回動量αがより大きな値であるほどより大きな値に予め設定されている速度低下率判定値β０以上となったときに、閉動作中のドアガラスＧが障害物を挟み込む状態であると判断する。ＥＣＵ１２は、相対回動量αに対応する速度低下率判定値β０を、記憶しているマップから設定する。
【００４７】
つまり、速度低下率判定値β０は、ドアガラスＧの閉動作中におけるＣコイルスプリング２４の弾性変形量がより大きな値であるほどより小さな値に設定されている。そして、速度低下率判定値β０は、閉動作中のＣコイルスプリング２４の弾性変形状態に応じ、閉動作中のドアガラスＧに対し閉動作を妨げる向きに作用する加速度に基づく負荷によってドアガラスＧの動作速度が低下したときに、その閉動作が速度低下率βに基づく判定によって停止されない範囲で、挟み込み時に障害物に加わる荷重ができるだけ小さくなるようにできるだけ小さな値に設定されている。
【００４８】
詳述すると、閉動作中のドアガラスＧに対し、寒冷によって過大になった摺動抵抗や、外部から持続的に加えられる力に基づく相対的に大きな負荷が加わらないときには、Ｃリングスプリング２４の弾性変形量が相対的に小さく緩衝能力が相対的に大きい状態となる。ＥＣＵ１２は、この弾性変形状態を相対回動量αが相対的に小さいことに基づいて判断し、閉動作するドアガラスＧの挟み込みによる出力板２５の速度低下率βを相対的に大きな値に設定される速度低下率判定値β０に基づいて判定する。このため、Ｃリングスプリング２４の弾性変形状態が相対的に小さいときには、車両の走行に伴って閉動作中のドアガラスＧに対して閉動作を妨げる向きの加速度が作用しても、加速度に基づく出力板２５の所定回転速度からの速度低下率βが相対的に大きな値に設定される速度低下率判定値β０に達し難い。一方、閉動作中のドアガラスＧが障害物を挟み込もうとするときには、出力板２５の速度低下率が、Ｃリングスプリング２４の緩衝能力がある範囲で閉動作が停止するように相対的に大きな値に設定される速度低下率判定値β０に容易に達する。
【００４９】
反対に、閉動作中のドアガラスＧに対し、寒冷によって過大になった摺動抵抗や、外部から持続的に加えられる力に基づく相対的に大きな負荷が加わるときには、Ｃリングスプリング２４の弾性変形量が相対的に大きく緩衝能力が相対的に小さい状態となる。ＥＣＵ１２は、この弾性変形状態を相対回動量αが相対的に大きいことに基づいて判断し、閉動作するドアガラスＧの挟み込みによる出力板２５の速度低下率を相対的に小さな値に設定される速度低下率判定値β０に基づいて判定する。このため、Ｃリングスプリング２４の弾性変形状態が相対的に大きいときには、車両の走行に伴って閉動作中のドアガラスＧに対して閉動作を妨げる向きの加速度が作用しても、加速度に基づく出力板２５の所定回転速度からの速度低下率βが相対的に小さな値に設定される速度低下率判定値β０に達し難い。一方、閉動作中のドアガラスＧが障害物を挟み込もうとするときには、出力板２５の速度低下率が、Ｃリングスプリング２４の緩衝能力がある範囲で閉動作が停止するように相対的に小さな値に設定される速度低下率判定値β０に容易に達する。
【００５０】
図７は、ドアガラスＧの閉動作を規制した状態でＤＣモータ１４を動作させたときに、ドアガラスＧから障害物に加わる荷重（挟み込み荷重）Ｗの相対回動量αに対する変化を示すグラフである。このグラフから分かるように、閉動作中のドアガラスＧが障害物を挟み込んで障害物からドアガラスＧに加わる反力が増大すると、先ず、主としてＣコイルスプリング２４のある程度の弾性変形により、相対回動量αがＡの範囲で荷重Ｗが立ち上がった後、Ｃリングスプリング２４の弾性変形により、相対回動量αがＢの範囲で障害物に加わる荷重Ｗが相対的に低い増加率で増加する。さらに、ＤＣモータ１４が回転してＣリングスプリング２４の弾性変形量が最大となるまで相対回動量αが増大すると、今度はゴムダンパ２２の弾性変形により、相対回動量αがＣの範囲で障害物に加わる荷重Ｗが相対的に高い増加率で増加する。ドアガラスＧの閉動作中の相対回動量αは、寒冷による摺動抵抗や、外部から持続的に力がドアガラスＧに加えられるときに、Ｂの範囲内となるように想定されている。即ち、Ｃリングスプリング２４が途中まで弾性変形した状態ではあるが、この閉動作中に障害物を挟み込もうとするときに、障害物に加える荷重ＷをＣリングスプリング２４の弾性変形によって制限することができるようになっている。
【００５１】
又、図８は、出力板２５が所定の回転速度で動作するときに、閉動作中のドアガラスＧが移動しない剛体として想定された障害物に当接したときの速度低下率βの時間に対する特性を示すグラフである。このグラフにおいて、実線及び二点鎖線線は、ＤＣモータ１４の回転駆動力をＣリングスプリング２４を介して出力板２５に伝達するようにした本実施の形態のモータユニット１０の特性を示し、破線は、ゴムダンパ２２だけを介して回転駆動力を伝達する従来のモータユニットの特性である。尚、実線は、閉動作中の相対回動量αの値が図７のグラフにα１で示す場合であり、二点鎖線は、同じく相対回動量αの値がα２で示す場合である。グラフから分かるように、本実施の形態のモータユニット１０では、Ｃリングスプリング２４のばね定数がゴムダンパ２２のばね定数よりも十分に低いことから、挟み込み開始時点からの出力板２５の速度低下率βは急峻な特性となる。従って、出力板２５の速度低下率βに基づいてドアガラスＧによる挟み込みを判断しようとする場合、閉動作中のドアガラスＧに閉動作を妨げる向きに作用する加速度による速度低下を挟み込みによる速度低下であると誤判断することがないだけの大きい値に設定しながら、Ｃリングスプリング２４を用いていない従来の場合よりも早い時点で挟み込みを判断することができる。
【００５２】
尚、本実施の形態では、閉動作中の相対回動量αがα１であるときの速度低下率判定値β０を、例えば−３０％に設定する。又、閉動作中の相対回動量αがα２であるときの速度低下率判定値βを、例えば−２０％に設定する。この場合、相対回動量αがα２であるときの速度低下率判定値β０をも−３０％とすると、Ｃコイルスプリング２４が最大限弾性変形した状態で挟み込み状態が判定されることになり、挟み込みを判断する時点が遅れることになる。しかし、相対回動量αがα２であるときの速度低下率判定値β０の値を、Ｃコイルスプリング２４の弾性変形状態に応じて、Ｃコイルスプリング２４の弾性変形による出力板２５の速度低下範囲内であるより小さい速度低下率β＝−２０％に設定することから、挟み込み状態が判定される時点が遅れない。尚、速度低下率判定値β０は、車両の走行に伴って閉動作を妨げる向きにドアガラスＧに作用する加速度の大きさ、ＤＣモータ１４の回転トルク、出力軸２６又は開閉機構１１までの減速比等によって変化する値である。
【００５３】
図２に示すように、開閉機構１１は、リンク機構からなる平行運動装置であって、モータユニット１０の出力軸２６がＣリングスプリング２４を介して駆動されるときにドアガラスＧが固定されたリフトアームブラケット１１ａが上動し、出力軸が伝達板２３にて直接駆動されるときにリフトアームブラケット１１ａが下動する。
【００５４】
次に、以上のように構成されたウィンドウ開閉装置の作用を図９に示すフローチャートに従って説明する。
ＥＣＵ１２は、開閉制御処理において、先ずステップ（以下、Ｓと表記する）１０で、ウィンドウ開閉スイッチ５７からの指令信号が、ドアガラスＧの開動作の指令か、閉動作の指令か又は開閉動作しない指令であるか判断する。ＥＣＵ１２は、Ｓ１０でドアガラスＧの開閉動作が指令されていないと判断すると、Ｓ２０で開動作又は閉動作のためにＤＣモータ１４を駆動制御しないようにして開閉制御処理を終了する。
【００５５】
ＥＣＵ１２は、Ｓ１０で開動作が指令されたと判断すると、Ｓ３０でドアガラスＧを開動作させるようにＤＣモータ１４を駆動制御する。
一方、ＥＣＵ１２は、Ｓ１０で閉動作が指令されたと判断すると、Ｓ４０でドアガラスＧを閉動作させるようにＤＣモータ１４を駆動制御する。次に、ＥＣＵ１２は、Ｓ５０において、磁気センサ５４から入力する入力側パルス信号Ｐ１と、磁気センサ５５から入力する出力側パルス信号Ｐ２とから、出力軸１４ａに対する出力板２５の正規の回転位置関係からの相対変位量としての相対回動量αを演算する。又、ＥＣＵ１２は、Ｓ５０において、磁気センサ５５から入力する出力側パルス信号Ｐ２から、出力板２５の所定の動作速度からの速度低下率βを演算する。
【００５６】
Ｓ５０の次に実行するＳ６０において、ＥＣＵ１２は、演算した相対回動量αに対応する速度低下率判定値β０をマップから設定する。次に、ＥＣＵ１２は、Ｓ７０で、演算した速度低下率βが、設定した速度低下率判定値β０以上であるか否かを判断する。ＥＣＵ１２は、Ｓ７０で速度低下率βが速度低下率判定値β０以上であったときには、Ｓ３０を実行した後、開閉制御処理を終了する。
【００５７】
一方、ＥＣＵ１２は、Ｓ７０で速度低下率βが速度低下率判定値β０未満であったときにはそのまま開閉制御処理を終了する。
従って、閉動作中のドアガラスＧに対して加わる摺動抵抗が寒冷による過大になっていなかったり、あるいは、外部から閉動作を妨げる向きに持続的に力が加えられていないときには、車両の走行に伴って閉動作中のドアガラスＧに閉動作を妨げる向きの加速度が加わっても閉動作が停止され難く、しかも、挟み込み時には障害物に加える荷重が小さい状態で閉動作が停止する。一方、閉動作中のドアガラスＧに加わる摺動抵抗が寒冷で過大になっているときには、閉動作中のドアガラスＧに対して閉動作を妨げる向きの加速度が加わっても閉動作が停止され難く、しかも、挟み込み時には障害物に加える荷重が小さい状態で閉動作が停止する。
【００５８】
以上詳述した本実施の形態によれば、以下に記載の各効果を得ることができる。
（ａ）  ＤＣモータ１４の出力軸１４ａの駆動力を、閉動作を妨げる向きの負荷に対して緩衝動作するＣリングスプリング２４を介して出力板２５に伝達する。閉動作時にドアガラスＧに対して閉動作を妨げる向きに作用する寒冷による摺動抵抗や、外部から持続的に加えられる力に応じたＣコイルスプリング２４の弾性変形量を相対回動量αに基づいて判別する。そして、閉動作時の障害物の挟み込みを、出力板２５の速度低下率βが、相対回動量αの値がより大きくなるほどより小さな値に設定される速度低下率判定値β０以上となったことから判定する。
【００５９】
従って、閉動作中におけるＣコイルスプリング２４の弾性変形量に応じて、閉動作中のドアガラスＧに対し閉動作を妨げる向きに作用する加速度によって閉動作が停止されない範囲で、挟み込み時に障害物に加わる荷重ができるだけ小さくなるように閉動作が停止されるときのドアガラスＧの速度低下率βが変更される。その結果、閉動作時に挟み込もうとする障害物に対してドアガラスＧから大きな荷重を加えないで挟み込みを防止することができ、又、閉動作中のドアガラスＧに対して閉動作を妨げる向きの加速度が加わっても確実に閉動作することができる。
【００６０】
（ｂ）  ＤＣモータ１４の出力軸１４ａの回転速度に応じた周期の入力側パルス信号Ｐ１と、出力板２５の回転速度に応じた周期の出力側パルス信号Ｐ２とから、Ｃリングスプリング２４の弾性変形量が相対回動量αとして求められるとともに出力板２５の速度低下率βが求められる。従って、ＤＣモータ１４の出力軸１４ａと、出力板２５の回転速度に応じた周期のパルス信号を生成するだけで、速度低下率β及び相対回動量αが検出される。その結果、検出量がＤＣモータ１４の出力軸１４ａと、出力板２５の回転速度に応じた周期のパルス信号だけですむ。
【００６１】
（ｃ）  回転型モータであるＤＣモータ１４の回転駆動力が、出力板２５の回転駆動力として出力される。そして、出力板２５の回転駆動力によって開閉機構１１が動作し、ドアガラスＧが閉動作する。従って、直線駆動型の電動アクチュエータに比較して占有空間が小さくなるので、狭い空間への設置を容易に行うことができる。
【００６２】
（ｄ）  磁気センサ５４，５５を、ＤＣモータ１４を含む駆動機構に一体化した。従って、磁気センサ５４，５５を駆動機構と別に設置する必要がないので、設置が容易となる。
【００６３】
（ｅ）  出力側動作速度検出センサ及び入力側動作速度検出センサを、それぞれ磁気センサ５４，５５としたので、各磁気センサ５４，５５又は被検出部が汚染されても、出力側及び入力側の各回転動作速度を誤検出なく検出でき、高い信頼性を確保することができる。
【００６４】
以下、本発明を具体化した上記実施の形態以外の実施の形態を別例として列挙する。
・  上記実施の形態で、入力側速度信号を、ウォームホイール１８の回転動作に伴ってギヤ部２９を近接センサや光電スイッチで検出することで生成可能な入力側パルス信号Ｐ１としてもよい。
【００６５】
・  出力側速度信号を、出力軸２６又は回転体５０に設けた被検出体の周期パターンを近接センサ又は光電スイッチで検出することで生成可能な出力側パルス信号Ｐ２としてもよい。
【００６６】
・  磁気センサ５４，５５は、ホール素子、磁気抵抗素子、ピックアップコイル等のいずれであってもよい。従って、入力側及び出力側動作速度信号は、パルス信号又は正弦波信号のいずれであってもよい。
【００６７】
・  緩衝部材の緩衝程度に応じた緩衝状態量は、外部から閉動作を妨げる向きに開閉体に外部から作用する負荷の大きさに対応した検出量であればよく、入力側伝達部材に対する出力側伝達部材の正規の回転位置関係からの相対変位量αに限らない。その他、例えば、入力側伝達部材が緩衝部材から受ける反力、出力側伝達部材が開閉機構から受ける反力、入力側伝達部材又は出力側伝達部材が緩衝部材から受ける反力、開閉機構が開閉体から受ける負荷、開閉体が障害物から受ける負荷等であってもよい。各反力又は負荷は、両部材の間に設けた接触圧センサ（感圧導電ゴム）で検出することができる。この場合、緩衝部材の緩衝程度に応じた緩衝状態量を直接検出することができ、検出量の処理を簡素化することができる。
【００６８】
・  緩衝部材としての弾性部材は、Ｃリングスプリング２４に限らず圧縮コイルスプリング、スポンジ状部材でもよい。
・  緩衝部材は、弾性部材に限らず、入力側伝達部材及び出力側伝達部材の一方に形成されたエアシリンダと、他方に設けられたピストンロッドとで形成されるショックアブソーバであってもよい。
【００６９】
・  ゴムダンパ２２を設けず、Ｃリングスプリング２４等の緩衝部材だけを設けたウィンドウ開閉装置に実施してもよい。
・  緩衝部材の緩衝状態を複数段階に区分するとともに、各段階の緩衝状態に対して速度低下率判定値β０を設定する。そして、そのときの緩衝状態を判別し、判別した緩衝状態の段階に対して設定されている速度低下率判定値β０によって速度低下率βを判定する。その判定結果に基づいて閉動作を少なくとも停止することで挟み込みを防止するようにしてもよい。この構成でも、閉動作時に挟み込もうとする障害物に対して大きな荷重を加えないで挟み込みを防止することができ、又、閉動作中の開閉体に対して閉動作を妨げる向きの加速度が加わっても確実に閉動作することができる。
【００７０】
・  出力板２５の回転速度から求める速度低下率βに限らず、出力軸２６の回転速度から求める速度低下率βに基づいて挟み込みを検出するようにしてもよい。
【００７１】
又、出力側伝達部材の動作速度から求める速度低下率βに基づいて挟み込みを検出する代りに、開閉機構１１の動作速度、あるいは、ドアガラスＧの動作速度から求める速度低下率βに基づいて挟み込みを検出するようにしてもよい。
【００７２】
・  電動アクチュエータが１つの作動速度で駆動されるウィンドウ開閉装置に限らず、複数段階の作動速度の内から選択された作動速度で動作可能なウィンドウ開閉装置に実施する。この場合には、各作動速度において、閉動作時に挟み込もうとする障害物に対して大きな荷重を加えないで挟み込みを防止することができ、又、閉動作中の開閉体に対して閉動作を妨げる向きの加速度が加わっても確実に閉動作することができる。
【００７３】
・  モータユニット１０の外部に設けたＥＣＵ１２がモータを制御するウィンドウ開閉装置に限らず、モータユニット１０のハウジングの内部に設けたＥＣＵ１２が制御するウィンドウ開閉装置として実施する。
【００７４】
・  各磁気センサ５４，５５をモータユニット１０に一体化せず、モータユニット１０と別に設置するようにしてもよい。
・  開閉機構は、リンク方式に限らずギヤドケーブル方式であってもよい。
【００７５】
・  電動回転型モータに限らず、リニアモータにて駆動される開閉体開閉装置に実施してもよい。
・  車両におけるドアウィンドウ開閉用のウィンドウ開閉装置に限らず、クォータウィンドウ開閉用、リヤウィンドウ開閉用、テールゲートウィンドウ開閉用、あるいは、ルーフウィンドウ開閉用の各ウィンドウ開閉装置に実施してもよい。
【００７６】
尚、ウィンドウ開閉装置が開閉する開閉体は、ガラスパネル、透明樹脂パネル、不透明パネルを含む。
・  車両に限らず、鉄道車両、船舶等のウィンドウ開閉装置に実施してもよい。
【００７７】
以下、上記実施の形態及び別例から把握される技術的思想をその効果とともに記載する。
（１）  請求項１に記載の発明において、前記緩衝状態検出手段は、前記入力側伝達部材と前記緩衝部材、該緩衝部材と前記出力側伝達部材、該出力側伝達部材と前記開閉機構、あるいは、該開閉機構と前記開閉体との間に設けられ、両者間に作用する負荷又は反力を検出する接触圧センサである。このような構成によれば、緩衝部材の緩衝程度に応じた緩衝状態量を直接検出することができ、検出量の処理を簡素化することができる。
【００７８】
（２）  請求項１〜請求項３のいずれか一項に記載の発明において、前記緩衝部材は弾性部材（Ｃリングスプリング２４）である。このような構成では、構成が簡素化される。
【００７９】
（３）  請求項２に記載の発明において、前記出力側動作速度検出センサ及び入力側動作速度検出センサは、それぞれ磁気センサである。このような構成によれば、各磁気センサ又は被検出部が汚染されても、出力側及び入力側の各回転動作速度を誤検出なく検出でき、高い信頼性を確保することができる。
【００８０】
【発明の効果】
以上詳述したように、各請求項に記載の発明によれば、閉動作時に開閉体が挟み込もうとする障害物に対して開閉体から大きな荷重を加えないで挟み込みを防止することができ、又、閉動作中の開閉体に対して閉動作を妨げる向きの加速度が加わっても確実に閉動作することができる。
【００８１】
請求項２又は請求項３に記載の発明によれば、検出量が入力側伝達部材及び出力側伝達部材の動作速度に応じた周期で周期的に変化する信号だけですむので、緩衝状態量及び速度低下率の検出が容易である。
【００８２】
請求項３に記載の発明によれば、電動アクチュエータの占有空間が小さくなるので、狭い空間への設置を容易に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  ウィンドウ開閉装置を構成するモータユニットを示す分解斜視図。
【図２】  ウィンドウ開閉装置を示す斜視図。
【図３】  ウォームホイール及びゴムタンパを示す平断面図。
【図４】  伝達板、Ｃリングスプリング及び出力板を示す平面図。
【図５】  出力板を示す平面図。
【図６】  伝達板、Ｃリングスプリング及び出力板を示す平面図。
【図７】  閉動作による挟み込み時の速度低下特性を示すグラフ。
【図８】  Ｃリングスプリング及びゴムダンパの緩衝特性を示すグラフ。
【図９】  開閉制御処理のフローチャート。
【符号の説明】
１１…開閉機構、１２…緩衝状態検出手段及び動作速度検出手段を構成する速度低下率演算手段、挟み込み判定手段、閉動作制御手段及び相対変位量演算手段としてのＥＣＵ、１４…電動アクチュエータ及び電動回転型モータとしてのＤＣモータ、１４ａ…入力側伝達部材及び入力側回転部材としての出力軸、２４…緩衝部材としてのＣリングスプリング、２５…出力側伝達部材及び出力側回転部材としての出力板、５４…緩衝状態検出手段を構成する入力側動作速度検出センサとしての磁気センサ、５５…速度低下率検出手段及び緩衝状態検出手段を構成する出力側動作速度検出手段としての磁気センサ、５６…被検出体の周期パターンとしての磁気パターン、Ｇ…開閉体としてのドアガラス、Ｐ１…入力側速度信号としての入力側パルス信号、Ｐ２…出力側速度信号としての出力側パルス信号、α…緩衝状態量及び相対変位量としての相対回動量、β…速度低下率、β０…速度低下率判定値。
【図１】
0003987233.tif 000002
【図２】
0003987233.tif 000003
【図３】
0003987233.tif 000004
【図４】
0003987233.tif 000005
【図５】
0003987233.tif 000006
【図６】
0003987233.tif 000007
【図７】
0003987233.tif 000008
【図８】
0003987233.tif 000009
【図９】
0003987233.tif 000010