(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
原子炉の出力を調整するためにｎ個の制御棒ユニットのそれぞれを駆動するｎ個のモータと、
前記ｎ個のモータのそれぞれについて配置され、入力されるモータ駆動指令信号による指令に応じて対応する前記モータを駆動して対応する前記制御棒ユニットを挿入または引き抜きの方向に駆動するモータ駆動装置と、
前記ｎ個の制御棒ユニットのそれぞれの位置を検出して位置検出信号として出力するｎ個の位置検出器と、
前記ｎ個の制御棒ユニットのそれぞれについて目標位置を示す目標位置指令信号を順次出力する全制御棒統括制御装置とを備える一方、
ｎ個の前記制御棒ユニット、並びに、それらの制御棒ユニットにそれぞれ対応する前記モータ、モータ駆動装置及び位置検出器をｍ個のグループに分け、それらｍ個のグループのそれぞれについて一つずつ位置制御装置及び選択器を備えると共に、前記全制御棒統括制御装置から前記ｎ個の制御棒ユニットのそれぞれについて出力される前記目標位置指令信号もｍ個のグループに分けられて前記ｍ個の位置制御装置にそれぞれ入力され、
各グループの前記位置制御装置は、駆動制御棒選択手段、比較手段、及び、モータ駆動指令作成手段により構成され、
前記駆動制御棒選択手段は、前記全制御棒統括制御装置から入力される自グループに属する各制御棒ユニットに対応する目標位置指令信号と、自グループに属する各制御棒ユニットに対応する各位置検出器から出力される位置検出信号とが入力される一方、自グループに属する各制御棒ユニットのうちの駆動対象制御棒ユニットを指定する信号である選択信号を自グループの前記選択器に出力すると共に、当該駆動対象制御棒ユニットに対応する位置検出信号及び目標位置指令信号を選択して前記比較手段に出力するものであり、
前記比較手段は、前記駆動制御棒選択手段から入力される前記位置検出信号と目標位置指令信号とを比較して前記駆動対象制御棒ユニットの現在の位置と目標位置との差をなくすような挿入または引抜の駆動方向及び駆動量を得て比較結果信号として前記モータ駆動指令作成手段に出力するものであり、
前記モータ駆動指令作成手段は、前記比較手段から入力される前記比較結果信号により指示された挿入または引抜の駆動方向に指示された駆動量だけ駆動して前記駆動対象制御棒ユニットの位置が前記目標位置となるようにする指令であるモータ駆動指令信号を自グループの前記選択器に出力するものであり、
各グループの前記選択器は、前記モータ駆動指令作成手段から入力される前記モータ駆動指令信号を前記駆動制御棒選択手段から入力される選択信号により特定される、前記駆動対象制御棒ユニットに対応する前記モータ駆動装置に出力して前記モータを駆動させることにより前記駆動対象制御棒ユニットを挿入または引抜の方向に駆動させて前記駆動対象制御棒ユニットの位置が前記目標位置となるようにするものであることを特徴とする制御棒駆動制御装置。
【請求項２】
原子炉の出力を調整するためにｎ個の制御棒ユニットのそれぞれを駆動するｎ個のモータと、
前記ｎ個の制御棒ユニットのそれぞれの位置を検出して位置検出信号として出力するｎ個の位置検出器と、
前記ｎ個の制御棒ユニットのそれぞれについて目標位置を示す目標位置指令信号を順次出力する全制御棒統括制御装置とを備える一方、
ｎ個の前記制御棒ユニット、及び、それらの制御棒ユニットにそれぞれ対応する前記モータ及び位置検出器をｍ個のグループに分け、それらｍ個のグループのそれぞれについて一つずつ位置制御装置、モータ駆動装置及び選択器を備えると共に、前記全制御棒統括制御装置から前記ｎ個の制御棒ユニットのそれぞれについて出力される前記目標位置指令信号もｍ個のグループに分けられて前記ｍ個の位置制御装置にそれぞれ入力され、
各グループの前記位置制御装置は、駆動制御棒選択手段、比較手段、及び、モータ駆動指令作成手段により構成され、
前記駆動制御棒選択手段は、前記全制御棒統括制御装置から入力される自グループに属する各制御棒ユニットに対応する目標位置指令信号と、自グループに属する各制御棒ユニットに対応する各位置検出器から出力される位置検出信号とが入力される一方、自グループに属する各制御棒ユニットのうちの駆動対象制御棒ユニットを指定する信号である選択信号を自グループの前記選択器に出力すると共に、当該駆動対象制御棒ユニットに対応する位置検出信号及び目標位置指令信号を選択して前記比較手段に出力するものであり、
前記比較手段は、前記駆動制御棒選択手段から入力される前記位置検出信号と目標位置指令信号とを比較して前記駆動対象制御棒ユニットの現在の位置と目標位置との差をなくすような挿入または引抜の駆動方向及び駆動量を得て比較結果信号として前記モータ駆動指令作成手段に出力するものであり、
前記モータ駆動指令作成手段は、前記比較手段から入力される前記比較結果信号により指示された挿入または引抜の駆動方向に指示された駆動量だけ駆動して前記駆動対象制御棒ユニットの位置が前記目標位置となるようにする指令であるモータ駆動指令信号を自グループの前記モータ駆動装置に出力するものであり、
各グループの前記モータ駆動装置は、前記モータ駆動指令作成手段から入力されるモータ駆動指令信号による指令に応じた駆動電源を自グループの前記選択器に出力するものであり、
各グループの前記選択器は、前記モータ駆動装置から入力される前記駆動電源を前記駆動制御棒選択手段から入力される選択信号により特定される、前記駆動対象制御棒ユニットに対応する前記モータに出力して前記モータを駆動させることにより前記駆動対象制御棒ユニットを挿入または引抜の方向に駆動させて前記駆動対象制御棒ユニットの位置が前記目標位置となるようにするものであることを特徴とする制御棒駆動制御装置。
【請求項３】
原子炉の出力を調整するためにｎ個の制御棒ユニットのそれぞれを駆動するｎ個のモータと、
前記ｎ個のモータのそれぞれについて配置され、入力されるモータ駆動指令信号による指令に応じて対応する前記モータを駆動して対応する前記制御棒ユニットを挿入または引き抜きの方向に駆動するモータ駆動装置と、
前記ｎ個の制御棒ユニットのそれぞれの位置を検出して位置検出信号として出力するｎ個の位置検出器と、
ｎ個の前記制御棒ユニット、並びに、それらの制御棒ユニットにそれぞれ対応する前記モータ、モータ駆動装置及び位置検出器をｍ個のグループに分け、それらｍ個のグループのそれぞれについて一つずつ位置制御装置を備えると共に、前記ｍ個のグループのそれぞれについて、各グループに属する前記制御棒ユニット全体の目標位置を示す代表目標位置指令信号を順次出力して、前記各グループの位置制御装置に入力する全制御棒統括制御装置を備え、
各グループの前記位置制御装置は、駆動制御棒選択手段、比較手段、及び、モータ駆動指令作成手段により構成され、
前記駆動制御棒選択手段は、自グループに属する各制御棒ユニットに対応する各位置検出器から出力される位置検出信号から、最も挿入されている制御棒ユニットの位置、または、最も引抜かれている制御棒ユニットの位置、または、各制御棒ユニットの平均位置を求めて代表位置検出信号として前記比較手段に出力するものであり、
前記比較手段は、前記全制御棒統括制御装置から入力される前記代表目標位置指令信号と前記比較手段から入力される前記代表位置検出信号とを比較して自グループに属する制御棒ユニット全体の現在の位置と目標位置との差をなくすような挿入または引抜の駆動方向及び駆動量を得て比較結果信号として前記モータ駆動指令作成手段に出力するものであり、
前記モータ駆動指令作成手段は、前記比較手段から入力される前記比較結果信号により指示された挿入または引抜の駆動方向に指示された駆動量だけ駆動して前記駆動対象制御棒ユニットの位置が前記目標位置となるようにする指令であるモータ駆動指令信号を自グループの各制御棒ユニットに対応する前記モータ駆動装置のそれぞれに出力して対応する前記モータを駆動させることにより自グループの制御棒ユニット全体を一括して挿入または引抜の方向に駆動させて自グループの制御棒ユニット全体の位置が前記目標位置となるようにするものであることを特徴とする制御棒駆動制御装置。
【請求項４】
前記モータ駆動装置は、前記各グループについて１つずつ配置されるものである一方、各グループの前記モータ駆動装置は、自グループの前記位置制御装置から入力されるモータ駆動指令信号に応じた駆動電源を自グループの各制御棒ユニットにそれぞれ対応する前記モータのそれぞれに並行出力して前記モータを駆動させることにより自グループの制御棒ユニット全体を一括して挿入または引抜の方向に駆動させて自グループの制御棒ユニット全体の位置が前記目標位置となるようにするものであることを特徴とする請求項３に記載の制御棒駆動制御装置。
【請求項５】
原子炉の出力を調整するためにｎ個の制御棒ユニットのそれぞれを駆動するｎ個のモータと、
前記ｎ個のモータのそれぞれについて配置され、入力されるモータ駆動指令信号による指令に応じて対応する前記モータを駆動して対応する前記制御棒ユニットを挿入または引き抜きの方向に駆動するモータ駆動装置と、
前記ｎ個の制御棒ユニットのそれぞれの位置を検出して位置検出信号として出力するｎ個の位置検出器と、
前記ｎ個の制御棒ユニットのそれぞれについて目標位置を示す目標位置指令信号を順次出力する全制御棒統括制御装置とを備える一方、
ｎ個の前記制御棒ユニット、並びに、それらの制御棒ユニットにそれぞれ対応する前記モータ、モータ駆動装置及び位置検出器をｍ個のグループに分け、それらｍ個のグループのそれぞれについて一つずつ位置制御装置を備えると共に、前記全制御棒統括制御装置から前記ｎ個の制御棒ユニットのそれぞれについて出力される前記目標位置指令信号もｍ個のグループに分けられて前記ｍ個の位置制御装置にそれぞれ入力され、
各グループの前記位置制御装置は、自グループの各制御棒ユニットにそれぞれ対応した比較手段及びモータ駆動指令作成手段により構成され、
前記各比較手段は、対応する前記位置検出信号と対応する前記目標位置指令信号とを比較して対応する前記制御棒ユニットの現在の位置と目標位置との差をなくすような挿入または引抜の駆動方向及び駆動量を得て比較結果信号として対応する前記モータ駆動指令作成手段に出力するものであり、
前記各モータ駆動指令作成手段は、対応する前記比較手段から入力される前記比較結果信号により指示された挿入または引抜の駆動方向に指示された駆動量だけ駆動して対応する前記制御棒ユニットの位置が前記目標位置となるようにする指令であるモータ駆動指令信号を対応する前記モータ駆動装置に出力して対応する前記モータを駆動させることにより対応する前記制御棒ユニットを挿入または引抜の方向に駆動させて対応する前記制御棒ユニットの位置が前記目標位置となるようにするものであることを特徴とする制御棒駆動制御装置。
【請求項６】
前記ｍ個のグループ毎に配置されるそれぞれの位置制御装置を同一構成の二つの位置制御装置により二重化したことを特徴とする請求項１乃至請求項５記載のいずれかの制御棒駆動制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】
本発明は、原子炉の制御棒をモータ駆動によって位置制御する制御棒駆動制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
原子炉では、その出力を調整するために約２００本近い制御棒を配置し、制御棒を適切な位置に制御することにより反応度の制御をする。そして、原子炉に何らかの異常が発生した場合には、制御棒を急速全挿入位置として原子炉を緊急に停止させる。
【０００３】
この制御棒の位置制御は、制御棒駆動制御装置によって行われる。通常運転時には、過度の反応が原子炉に印加されないように、制御棒は比較的ゆっくりした駆動速度で、かつ、安定した位置精度で制御する必要がある。
【０００４】
ここで、上記した従来の制御棒駆動制御装置を図１７に示す系統図を参照して説明する。
【０００５】
図示する如く、全制御棒統括制御装置１に対してｎ個の位置制御装置２−１〜２−ｎがそれぞれ接続され、これらに対応してｎ個のモータ駆動装置１０−１〜１０−ｎがそれぞれ接続されている。
【０００６】
原子炉１００には、ｎ個の制御棒ユニット５０−１〜５０−ｎが配置され、これらの制御棒ユニット５０−１〜５０−ｎを駆動するモータ５１−１〜５１−ｎと位置検出器５２−１〜５２−ｎとが設けられている。なお、制御棒ユニット５０−１〜５０−ｎは、モータと回転運動を上下運動に変換する駆動機構と制御棒等からなっている。
【０００７】
全制御棒統括制御装置１では、予め定められた手順に従って制御棒ユニット５０−１〜５０−ｎについて引抜または挿入と目標位置とを含む目標位置指令信号が作成されて順次出力される。
【０００８】
位置制御装置２−１〜２−ｎは、図１８に示すように構成され、まず、全制御棒統括制御装置１からの目標位置指令信号と位置検出信号とが比較手段２ａへ入力され、比較手段２ａによる比較結果信号がモータ駆動指令作成手段２ｂへ出力される。比較結果信号がモータ駆動指令作成手段２ｂへ入力されると、モータ駆動指令信号が作成され出力される。
【０００９】
モータ駆動装置１０−１〜１０−ｎでは、モータ駆動指令信号が入力すると、対応するモータ５１−１〜５１−ｎへ駆動電源を出力する。
【００１０】
これによって、モータ５１−１〜５１−ｎが駆動され、モータ回転軸に連動する制御棒ユニット５０−１〜５０−ｎを動作させ制御棒を上下させる。
【００１１】
このようにして、全制御棒統括制御装置１からの目標位置指令信号が順次位置制御装置２−１〜２−ｎへ出力され、制御棒ユニット５０−１〜５０−ｎの制御棒の位置制御がされる。
【００１２】
なお、図１８に示す位置制御装置２−１〜２−ｎの代わりに、図１９に示すように、偏差検出手段２ｃとモータ駆動指令作成手段２ｄとにより位置制御装置２−１〜２−ｎが構成される場合もある。
【００１３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、図１７に示す従来の制御棒駆動制御装置は、ｎ個の制御棒ユニット５０−１〜５０−ｎに対してｎ個の位置制御装置２−１〜２−ｎとｎ個のモータ駆動装置１０−１〜１０−ｎとが必要であり、広い設置スペースを要し、また、製作のためにも不経済であるという問題がある。
【００１４】
例えば、ある原子炉１００の制御棒ユニット５０−１〜５０−ｎは、２０５本であり、これと同様の制御棒駆動制御装置を製作すると、位置制御装置２−１〜２−ｎが２０５個、さらに、モータ駆動装置１０−１〜１０−ｎが２０５個必要となる。このため広い設置スペースを要し、不経済な構成となっていた。
【００１５】
そこで、本発明は設置スペースの縮小と経済的な制御棒駆動制御装置を提供することを目的とする。
【００１６】
【課題を解決するための手段】
請求項１の発明は、原子炉の出力を調整するためにｎ個の制御棒ユニットのそれぞれを駆動するｎ個のモータと、前記ｎ個のモータのそれぞれについて配置され、入力されるモータ駆動指令信号による指令に応じて対応する前記モータを駆動して対応する前記制御棒ユニットを挿入または引き抜きの方向に駆動するモータ駆動装置と、前記ｎ個の制御棒ユニットのそれぞれの位置を検出して位置検出信号として出力するｎ個の位置検出器と、前記ｎ個の制御棒ユニットのそれぞれについて目標位置を示す目標位置指令信号を順次出力する全制御棒統括制御装置とを備える一方、ｎ個の前記制御棒ユニット、並びに、それらの制御棒ユニットにそれぞれ対応する前記モータ、モータ駆動装置及び位置検出器をｍ個のグループに分け、それらｍ個のグループのそれぞれについて一つずつ位置制御装置及び選択器を備えると共に、前記全制御棒統括制御装置から前記ｎ個の制御棒ユニットのそれぞれについて出力される前記目標位置指令信号もｍ個のグループに分けられて前記ｍ個の位置制御装置にそれぞれ入力され、各グループの前記位置制御装置は、駆動制御棒選択手段、比較手段、及び、モータ駆動指令作成手段により構成され、前記駆動制御棒選択手段は、前記全制御棒統括制御装置から入力される自グループに属する各制御棒ユニットに対応する目標位置指令信号と、自グループに属する各制御棒ユニットに対応する各位置検出器から出力される位置検出信号とが入力される一方、自グループに属する各制御棒ユニットのうちの駆動対象制御棒ユニットを指定する信号である選択信号を自グループの前記選択器に出力すると共に、当該駆動対象制御棒ユニットに対応する位置検出信号及び目標位置指令信号を選択して前記比較手段に出力するものであり、前記比較手段は、前記駆動制御棒選択手段から入力される前記位置検出信号と目標位置指令信号とを比較して前記駆動対象制御棒ユニットの現在の位置と目標位置との差をなくすような挿入または引抜の駆動方向及び駆動量を得て比較結果信号として前記モータ駆動指令作成手段に出力するものであり、前記モータ駆動指令作成手段は、前記比較手段から入力される前記比較結果信号により指示された挿入または引抜の駆動方向に指示された駆動量だけ駆動して前記駆動対象制御棒ユニットの位置が前記目標位置となるようにする指令であるモータ駆動指令信号を自グループの前記選択器に出力するものであり、各グループの前記選択器は、前記モータ駆動指令作成手段から入力される前記モータ駆動指令信号を前記駆動制御棒選択手段から入力される選択信号により特定される、前記駆動対象制御棒ユニットに対応する前記モータ駆動装置に出力して前記モータを駆動させることにより前記駆動対象制御棒ユニットを挿入または引抜の方向に駆動させて前記駆動対象制御棒ユニットの位置が前記目標位置となるようにするものであることを特徴とする。
【００１７】
請求項２の発明は、原子炉の出力を調整するためにｎ個の制御棒ユニットのそれぞれを駆動するｎ個のモータと、前記ｎ個の制御棒ユニットのそれぞれの位置を検出して位置検出信号として出力するｎ個の位置検出器と、前記ｎ個の制御棒ユニットのそれぞれについて目標位置を示す目標位置指令信号を順次出力する全制御棒統括制御装置とを備える一方、ｎ個の前記制御棒ユニット、及び、それらの制御棒ユニットにそれぞれ対応する前記モータ及び位置検出器をｍ個のグループに分け、それらｍ個のグループのそれぞれについて一つずつ位置制御装置、モータ駆動装置及び選択器を備えると共に、前記全制御棒統括制御装置から前記ｎ個の制御棒ユニットのそれぞれについて出力される前記目標位置指令信号もｍ個のグループに分けられて前記ｍ個の位置制御装置にそれぞれ入力され、各グループの前記位置制御装置は、駆動制御棒選択手段、比較手段、及び、モータ駆動指令作成手段により構成され、前記駆動制御棒選択手段は、前記全制御棒統括制御装置から入力される自グループに属する各制御棒ユニットに対応する目標位置指令信号と、自グループに属する各制御棒ユニットに対応する各位置検出器から出力される位置検出信号とが入力される一方、自グループに属する各制御棒ユニットのうちの駆動対象制御棒ユニットを指定する信号である選択信号を自グループの前記選択器に出力すると共に、当該駆動対象制御棒ユニットに対応する位置検出信号及び目標位置指令信号を選択して前記比較手段に出力するものであり、前記比較手段は、前記駆動制御棒選択手段から入力される前記位置検出信号と目標位置指令信号とを比較して前記駆動対象制御棒ユニットの現在の位置と目標位置との差をなくすような挿入または引抜の駆動方向及び駆動量を得て比較結果信号として前記モータ駆動指令作成手段に出力するものであり、前記モータ駆動指令作成手段は、前記比較手段から入力される前記比較結果信号により指示された挿入または引抜の駆動方向に指示された駆動量だけ駆動して前記駆動対象制御棒ユニットの位置が前記目標位置となるようにする指令であるモータ駆動指令信号を自グループの前記モータ駆動装置に出力するものであり、各グループの前記モータ駆動装置は、前記モータ駆動指令作成手段から入力されるモータ駆動指令信号による指令に応じた駆動電源を自グループの前記選択器に出力するものであり、各グループの前記選択器は、前記モータ駆動装置から入力される前記駆動電源を前記駆動制御棒選択手段から入力される選択信号により特定される、前記駆動対象制御棒ユニットに対応する前記モータに出力して前記モータを駆動させることにより前記駆動対象制御棒ユニットを挿入または引抜の方向に駆動させて前記駆動対象制御棒ユニットの位置が前記目標位置となるようにするものであることを特徴とする。
【００１８】
請求項３の発明は、原子炉の出力を調整するためにｎ個の制御棒ユニットのそれぞれを駆動するｎ個のモータと、前記ｎ個のモータのそれぞれについて配置され、入力されるモータ駆動指令信号による指令に応じて対応する前記モータを駆動して対応する前記制御棒ユニットを挿入または引き抜きの方向に駆動するモータ駆動装置と、前記ｎ個の制御棒ユニットのそれぞれの位置を検出して位置検出信号として出力するｎ個の位置検出器と、ｎ個の前記制御棒ユニット、並びに、それらの制御棒ユニットにそれぞれ対応する前記モータ、モータ駆動装置及び位置検出器をｍ個のグループに分け、それらｍ個のグループのそれぞれについて一つずつ位置制御装置を備えると共に、前記ｍ個のグループのそれぞれについて、各グループに属する前記制御棒ユニット全体の目標位置を示す代表目標位置指令信号を順次出力して、前記各グループの位置制御装置に入力する全制御棒統括制御装置を備え、各グループの前記位置制御装置は、駆動制御棒選択手段、比較手段、及び、モータ駆動指令作成手段により構成され、前記駆動制御棒選択手段は、自グループに属する各制御棒ユニットに対応する各位置検出器から出力される位置検出信号から、最も挿入されている制御棒ユニットの位置、または、最も引抜かれている制御棒ユニットの位置、または、各制御棒ユニットの平均位置を求めて代表位置検出信号として前記比較手段に出力するものであり、前記比較手段は、前記全制御棒統括制御装置から入力される前記代表目標位置指令信号と前記比較手段から入力される前記代表位置検出信号とを比較して自グループに属する制御棒ユニット全体の現在の位置と目標位置との差をなくすような挿入または引抜の駆動方向及び駆動量を得て比較結果信号として前記モータ駆動指令作成手段に出力するものであり、前記モータ駆動指令作成手段は、前記比較手段から入力される前記比較結果信号により指示された挿入または引抜の駆動方向に指示された駆動量だけ駆動して前記駆動対象制御棒ユニットの位置が前記目標位置となるようにする指令であるモータ駆動指令信号を自グループの各制御棒ユニットに対応する前記モータ駆動装置のそれぞれに出力して対応する前記モータを駆動させることにより自グループの制御棒ユニット全体を一括して挿入または引抜の方向に駆動させて自グループの制御棒ユニット全体の位置が前記目標位置となるようにするものであることを特徴とする。
【００１９】
請求項４の発明は、請求項３記載の制御棒駆動制御装置において、前記モータ駆動装置は、前記各グループについて１つずつ配置されるものである一方、各グループの前記モータ駆動装置は、自グループの前記位置制御装置から入力されるモータ駆動指令信号に応じた駆動電源を自グループの各制御棒ユニットにそれぞれ対応する前記モータのそれぞれに並行出力して前記モータを駆動させることにより自グループの制御棒ユニット全体を一括して挿入または引抜の方向に駆動させて自グループの制御棒ユニット全体の位置が前記目標位置となるようにするものであることを特徴とする。
【００２０】
請求項５の発明は、原子炉の出力を調整するためにｎ個の制御棒ユニットのそれぞれを駆動するｎ個のモータと、前記ｎ個のモータのそれぞれについて配置され、入力されるモータ駆動指令信号による指令に応じて対応する前記モータを駆動して対応する前記制御棒ユニットを挿入または引き抜きの方向に駆動するモータ駆動装置と、前記ｎ個の制御棒ユニットのそれぞれの位置を検出して位置検出信号として出力するｎ個の位置検出器と、前記ｎ個の制御棒ユニットのそれぞれについて目標位置を示す目標位置指令信号を順次出力する全制御棒統括制御装置とを備える一方、ｎ個の前記制御棒ユニット、並びに、それらの制御棒ユニットにそれぞれ対応する前記モータ、モータ駆動装置及び位置検出器をｍ個のグループに分け、それらｍ個のグループのそれぞれについて一つずつ位置制御装置を備えると共に、前記全制御棒統括制御装置から前記ｎ個の制御棒ユニットのそれぞれについて出力される前記目標位置指令信号もｍ個のグループに分けられて前記ｍ個の位置制御装置にそれぞれ入力され、各グループの前記位置制御装置は、自グループの各制御棒ユニットにそれぞれ対応した比較手段及びモータ駆動指令作成手段により構成され、前記各比較手段は、対応する前記位置検出信号と対応する前記目標位置指令信号とを比較して対応する前記制御棒ユニットの現在の位置と目標位置との差をなくすような挿入または引抜の駆動方向及び駆動量を得て比較結果信号として対応する前記モータ駆動指令作成手段に出力するものであり、前記各モータ駆動指令作成手段は、対応する前記比較手段から入力される前記比較結果信号により指示された挿入または引抜の駆動方向に指示された駆動量だけ駆動して対応する前記制御棒ユニットの位置が前記目標位置となるようにする指令であるモータ駆動指令信号を対応する前記モータ駆動装置に出力して対応する前記モータを駆動させることにより対応する前記制御棒ユニットを挿入または引抜の方向に駆動させて対応する前記制御棒ユニットの位置が前記目標位置となるようにするものであることを特徴とする。
【００２１】
請求項６の発明は、請求項１乃至請求項５記載のいずれかの制御棒駆動制御装置において、ｍ個のグループ毎に配置されるそれぞれの位置制御装置を同一構成の二つの位置制御装置により二重化するようにしたことである。
【００２２】
【作用】
請求項１の制御棒駆動制御装置によれば、ｎ個の制御棒をｍグループに分けてグループ毎に位置制御装置と選択器とをそれぞれ設け、グループ内のモータを駆動させるモータ駆動装置とを設け、さらに、１個の位置制御装置内は駆動制御棒選択手段と比較手段とモータ駆動指令作成手段とから構成するようにした。これにより、従来のｎ個の位置制御装置に対してｍ個の位置制御装置で済み、１個の位置制御装置の内部も簡略化され、設置スペースの大幅な縮小化が図られ、経済的な制御棒駆動制御装置となる。
【００２３】
請求項２の制御棒駆動制御装置によれば、ｎ個の制御棒をｍグループに分けてグループ毎に位置制御装置とモータ駆動装置と選択器とを設けるようにした。これにより、従来ｎ個の位置制御装置とｎ個のモータ駆動装置とを要したのに対して、ｍ個の位置制御装置とｍ個のモータ駆動装置とｍ個の選択器とで済み、設置スペースの大幅な縮小化が図られ、経済的な制御棒駆動制御装置とすることができる。
【００２４】
請求項３の制御棒駆動制御装置によれば、ｎ個の制御棒をｍグループに分け、グループ毎にグループを代表する代表目標位置指令信号が全制御棒統括制御装置により生成され出力される。そして、位置制御装置がグループ毎に設けられるため全部でｍ個で済み、従来のｎ個に対して大幅に設置スペースの縮小化が図られ、経済的な制御棒駆動制御装置とすることができる。
【００２５】
請求項４の制御棒駆動制御装置によれば、ｍ個の位置制御装置とｍ個のモータ駆動装置で済むため大幅に設置スペースの縮小化が図られ、経済的な制御棒駆動制御装置とすることができる。
【００２６】
請求項５の制御棒駆動制御装置によれば、ｍグループ毎に位置制御装置を設け、１個の位置制御装置は、グループの制御棒の個数に応じた比較手段とモータ駆動指令作成手段とを収納するようにした。これによって、ｍ個の位置制御装置で済み、従来のｎ個の位置制御装置に比べて大幅な設置スペースの縮小化が図られ、さらに、経済的な制御棒駆動制御装置とすることができる。
【００２７】
請求項６の制御棒駆動制御装置によれば、ｍ個のグループ毎に同一構成の位置制御装置として二重化したから位置制御装置が従来の２ｎ個から２ｍ個で済み、大幅な設置スペースの縮小化と経済的な制御棒駆動制御装置とすることができ、しかも信頼性を向上させることができる。
【００２８】
【実施例】
以下、本発明の実施例について図面を参照して説明する。
【００２９】
図１は、本発明の第１実施例を示す制御棒駆動制御装置の全体構成図である。
【００３０】
図示する如く、第１実施例は全制御棒統括制御装置１に対してｍ個の位置制御装置３−１〜３−ｍがそれぞれ接続され、さらに、ｍ個の選択器２０−１〜２０−ｍが接続され、これらに対応してｎ個のモータ駆動装置１０−１〜１０−ｎがそれぞれ接続されている。
【００３１】
原子炉１００には、ｎ個の制御棒ユニット５０−１〜５０−ｎが配置され、これらの制御棒ユニット５０−１〜５０−ｎを駆動するモータ５１−１〜５１−ｎと位置検出器５２−１〜５２−ｎとが設けられている。
【００３２】
そして、従来技術を示す図１７と異なる主な点は、従来のｎ個の位置制御装置２−１〜２−ｎをｍグループに分けてｍ個の位置制御装置３−１〜３−ｍとし、位置制御装置３−１〜３−ｍの個数を減少したことである。
【００３３】
全制御棒統括制御装置１は、図２に示すように、操作パネル１ａと制御棒駆動指令作成手段１ｂと制御棒位置選択手段１ｃと駆動制御棒選択指令作成手段１ｄと目標位置指令更新手段１ｅとから構成されている。
【００３４】
ここで、操作パネル１ａは、オペレータが駆動する制御棒番号を駆動制御棒情報として入力し、制御棒番号に対応する駆動量を駆動量情報信号として入力するものである。制御棒駆動指令作成手段１ｂは、操作パネル１ａから入力された挿入または引抜の駆動方向及び駆動量を指令する駆動量情報信号と、駆動制御棒選択指令作成手段１ｄにより選択された駆動制御棒の位置検出信号とから制御棒番号と引抜または挿入と目標位置からなる目標位置指令信号を作成するものである。
【００３５】
制御棒位置選択手段１ｃは、位置検出器５２−１〜５２−ｎから出力される位置検出信号ａ１〜ａｎを取込み、駆動制御棒選択指令作成手段１ｄからの選択信号によって１つを選択して制御棒駆動指令作成手段１ｂへ出力するものである。
【００３６】
駆動制御棒選択指令作成手段１ｄは、駆動制御棒情報を入力し、駆動対象の制御棒番号を選択して駆動対象制御棒の選択信号を制御棒位置選択手段１ｃと目標位置指令更新手段１ｅとへ出力するものである。目標位置指令更新手段１ｅは、駆動制御棒選択指令作成手段１ｄから選択信号を取込み、さらに、制御棒駆動指令作成手段１ｂから目標位置指令信号を取込んで制御棒番号に対応する目標位置指令信号を更新して出力するものである。
【００３７】
次に、位置制御装置３−１〜３−ｍは、ｎ個の制御棒ユニット５０−１〜５０−ｎをｍ個のグループに分けて、位置制御装置３−１はｉ個の制御棒ユニット５０−１〜５０−ｉを対象とする。例えば、制御棒が２０５本あれば、１つのグループがｉ＝８本を対象としてｍ＝２６グループ、つまり、２６個の位置制御装置３−１〜３−ｍを設けている。
【００３８】
上記位置制御装置３−１〜３−ｍの１つである位置制御装置３−１について図３を参照して説明すると、位置制御装置３−１は、駆動制御棒選択手段３ａと比較手段３ｂとモータ駆動指令作成手段３ｃとからなっている。
【００３９】
まず、駆動制御棒選択手段３ａには、全制御棒統括制御装置１からの目標位置指令信号ｂ１〜ｂｉと位置検出器５２−１〜５２−ｉから位置検出信号ａ１〜ａｉとが入力されて目標位置指令信号に含まれる制御棒番号に対応する位置検出信号が選択され、その制御棒番号の位置検出信号と目標位置指令信号とが比較手段３ｂへ出力されると共に、選択信号が出力される。
【００４０】
比較手段３ｂでは、位置検出信号と目標位置指令信号とが比較され、駆動量が決定され、比較結果信号としてモータ駆動指令作成手段３ｃへ出力される。比較結果信号がモータ駆動指令作成手段３ｃへ入力すると、モータ駆動指令作成手段３ｃにより制御棒番号と引抜または挿入の駆動方向と駆動量からなるモータ駆動指令信号が作成されて出力される。
【００４１】
このとき、選択器２０−１では、選択信号により制御棒番号に対応するモータ駆動装置１０−１〜１０−ｉが選択されるように切替えられモータ駆動指令信号ｃ１〜ｃｉが出力される。
【００４２】
次に、モータ駆動装置１０−１〜１０−ｎは、ｎ個からなり、ｍ個の選択器２０−１〜２０−ｍに対応してそれぞれ接続され、図４に示すように、モータ駆動装置１０−１では、インバータ制御回路１０ａとインバータ主回路１０ｂからなっている。
【００４３】
上記構成のモータ駆動装置１０−１〜１０−ｎへモータ駆動指令信号が入力されると、対応するモータ５１−１〜５１−ｎを駆動するように電源が供給される。
【００４４】
これによって、モータ５１−１〜５１−ｎが駆動され、モータ回転軸に連動する制御棒を上下させる。
【００４５】
このようにして、全制御棒統括制御装置１からの目標位置指令信号が位置制御装置３−１〜３−ｍへ出力され、制御棒ユニット５０−１〜５０−ｎの制御棒の位置制御がされる。
【００４６】
このように第１実施例によれば、従来のｎ個の位置制御装置２−１〜２−ｎに対してグループ化してｍ個の位置制御装置３−１〜３−ｍとしたため大幅に設置スペースの縮小が図られる。また、１個の位置制御装置自体も１系統で簡略化された構成となっている。例えば、制御棒が２０５本とすれば、従来２０５個の位置制御装置が必要であったが、第１実施例のように８本を１つのグループとしてまとめると、２６グループの２６個で済み１／８の個数となり、経済的な制御棒駆動制御装置を実現できる。
【００４７】
なお、第１実施例の他の実施例として図５に示すように実施できる。
【００４８】
図５では、図１の第１実施例のモータ駆動装置１０−１〜１０−ｎの代わりに、インバータ制御回路１１−１〜１１−ｍを選択器２０−１〜２０−ｍの入力側に配置し、インバータ主回路１２−１〜１２−ｎを選択器２０−１〜２０−ｍの出力側に配置したものである。
【００４９】
インバータ制御回路１１−１の一例を図６に示す。インバータ制御回路１１−１は、図６に示すようにモータ駆動指令信号を入力し、モータ駆動／停止等の駆動パターン指令を出力する駆動パターン作成部１１ａと、駆動パターンを入力しＰＷＭ信号を出力するＰＷＭ制御部１１ｂと、ＰＷＭ信号によりベースドライブ信号を作成するベースドライブ信号作成部１１ｃから構成される。なお、図６ではＰＷＭ方式で説明したがＰＡＭ方式でもよい。
【００５０】
また、インバータ主回路１２−１の一例を図６に示す。インバータ主回路１２−１は交流／直流変換部１２ａと直流／交流変換部１２ｂから構成され、ベースドライブ信号作成部１１ｃから出力されたベースドライブ信号により直流／交流変換部１２ｂに設置されたトランジスタ等のスイッチング素子をＯＮ／ＯＦＦさせることにより、モータ５１−１〜５１−ｉを駆動する。なお、ベースドライブ信号作成部１１ｃはインバータ主回路１２−１内に設置してもよい。
【００５１】
この構成により、インバータ制御回路１１−１〜１１−ｍは、例えば、制御棒２０５本としてｍ＝２６個で済む。第１実施例内のモータ駆動装置としてインバータを採用している場合はさらに設置スペースの縮小が図れる。
【００５２】
また、第１実施例の他の実施例として図７に示すように実施できる。
【００５３】
図７に示す実施例は、モータ駆動装置１３−１〜１３−ｍを選択器２０−１〜２０−ｍの入力側へ配置したものである。具体的には、図８に示すように、第１実施例で説明した位置制御装置３−１と選択器２０−１との間にモータ駆動装置１３−１を配置している。これにより、位置制御装置３−１から出力されるモータ駆動指令信号がモータ駆動装置１３−１へ入力して供給電源が作られ、選択器２０−１によって切替えられて対象とするモータ５１−１〜５１−ｉへ供給される。
【００５４】
この構成によれば、図１の第１実施例では、モータ駆動装置１０−１〜１０−ｎ、つまり、ｎ個、例えば、制御棒２０５本として２０５個が必要であるのに対して図７に示す実施例では、モータ駆動装置１３−１〜１３−ｍがｍ個、２６個で済み、図１の第１実施例に比べ、さらに、設置スペースを縮小することができる。
【００５５】
次に、本発明の第２実施例を図９を参照して説明する。
【００５６】
図示する如く、第２実施例は、全制御棒統括制御装置１Ａにｍ個の位置制御装置４−１〜４−ｍがそれぞれ接続され、これらに対応してｎ個のモータ駆動装置１０−１〜１０−ｎがそれぞれ接続されている。
【００５７】
原子炉１００には、ｎ個の制御棒ユニット５０−１〜５０−ｎが配置され、これらの制御棒ユニット５０−１〜５０−ｎを駆動するモータ５１−１〜５１−ｎと位置検出器５２−１〜５２−ｎとが設けられている。
【００５８】
図９が従来例を示す図１７と異なる点は、全制御棒統括制御装置１の構成を異にし、全制御棒統括制御装置１Ａは、ｎ個の制御棒を予めｍグループに分けてグループ毎に引抜または挿入と目標位置とを代表目標位置指令信号として出力するように構成している。
【００５９】
また、従来のｎ個の位置制御装置２−１〜２−ｎに対してｍグループに対応するｍ個の位置制御装置４−１〜４−ｍとし、位置制御装置４−１〜４−ｍの個数を減少させたことである。
【００６０】
全制御棒統括制御装置１Ａは、図２に示すとほぼ同様に、操作パネル１ａと制御棒駆動指令作成手段１ｂと制御棒位置選択手段１ｃと駆動制御棒選択指令作成手段１ｄと目標位置指令更新手段１ｅとから構成されている。
【００６１】
但し、全制御棒統括制御装置１Ａは、例えば、制御棒が２０５本であれば、これを１グループにつき８本の制御棒として２６グループに分けて、グループ毎に代表目標位置指令信号が順次出力されるようになっている。
【００６２】
次に、位置制御装置４−１〜４−ｍは、ｍグループに対応して最初の位置制御装置４−１はｉ個の制御棒ユニット５０−１〜５０−ｉを対象とする。２６グループに分けた場合は、２６個の位置制御装置４−１〜４−ｍを設けている。
【００６３】
上記位置制御装置４−１〜４−ｍの１つである位置制御装置４−１について図１０を参照して説明すると、位置制御装置４−１は、駆動制御棒選択手段４ａと比較手段４ｂとモータ駆動指令作成手段４ｃとからなっている。
【００６４】
まず、駆動制御棒選択手段４ａには、位置検出器５２−１〜５２−ｉから位置検出信号ａ１〜ａｉが入力される。駆動制御棒選択手段４ａでは、最も挿入されている制御棒位置あるいは最も引抜かれている制御棒位置若しくは制御棒の平均値を代表位置検出信号として出力する。
【００６５】
比較手段４ｂでは、代表位置検出信号と代表目標位置指令信号とが比較され、駆動量が決定され、比較結果信号としてモータ駆動指令作成手段４ｃへ出力される。比較結果信号がモータ駆動指令作成手段４ｃへ入力すると、モータ駆動指令作成手段４ｃにより制御棒番号と引抜または挿入の駆動方向と駆動量からなるモータ駆動指令信号ｃ１が作成されて出力される。
【００６６】
次に、モータ駆動装置１０−１〜１０−ｎは、ｎ個からなっており、モータ駆動装置１０−１〜１０−ｎへモータ駆動指令信号が入力されると、対応するモータ５１−１〜５１−ｎを駆動するように電源が供給される。
【００６７】
これによって、モータ５１−１〜５１−ｎが駆動され、モータ回転軸に連動する制御棒を上下させる。このとき、位置検出器５２−１〜５２−ｎにより位置検出信号が全制御棒統括制御装置１Ａへ入力される。
【００６８】
このようにして全制御棒統括制御装置１Ａからの順次代表目標位置指令信号が位置制御装置４−１〜４−ｍへ出力され、制御棒ユニット５０−１〜５０−ｎの制御棒の位置制御がされる。
【００６９】
このように、第２実施例によれば、従来のｎ個の位置制御装置２−１〜２−ｎに対してグループ化してｍ個の位置制御装置４−１〜４−ｍとしたため大幅に設置スペースの縮小が図られ、また、１個の位置制御装置自体の回路構成も簡略化され、１個の位置制御装置自体も小型とすることができる。例えば、制御棒が２０５本とすれば、従来２０５個の位置制御装置が必要であったが、第２実施例のように８本を１つのグループにすれば、２６グループの２６個で、１／８の個数となり、経済的な制御棒駆動制御装置を実現できる。
【００７０】
なお、第２実施例の他の実施例として図１１に示すように実施できる。
【００７１】
図１１では、図９の第２実施例のモータ駆動装置１０−１〜１０−ｎの代わりに、インバータ制御回路１１−１〜１１−ｍを位置制御装置４−１〜４−ｍ毎に１個づつ設け、モータ５１−１〜５１−ｎに対応して、インバータ主回路１２−１〜１２−ｎを配置したものである。
【００７２】
この構成によれば、インバータ制御回路１１−１〜１１−ｍがｍ個で済む。第２実施例内のモータ駆動装置としてインバータを採用している場合は図９に示す第２実施例よりモータ駆動装置１０−１〜１０−ｎが減少する。これにより、さらに、第２実施例より設置スペースの縮小化が図れる。
【００７３】
また、第２実施例は、図１２に示すようにも実施できる。
【００７４】
図１２では、モータ駆動装置１３−１〜１３−ｍを位置制御装置４−１〜４−ｍの出力側に対応して配置して、１つのモータ駆動装置１３−１〜１３−ｍにより複数のモータ５１−１〜５１−ｎを駆動するようにしている。この構成によれば、ｍ個のモータ駆動装置１３−１〜１３−ｍで済み、第２実施例より、さらに、設置スペースの縮小が図られ、また、経済的でもある。
【００７５】
次に、本発明の第３実施例を図１３を参照して説明する。
【００７６】
図示する如く、第３実施例は全制御棒統括制御装置１に対してｍ個の位置制御装置５−１〜５−ｍがそれぞれ接続され、これらに対応してｎ個のモータ駆動装置１０−１〜１０−ｎがそれぞれ接続されている。
【００７７】
原子炉１００には、ｎ個の制御棒ユニット５０−１〜５０−ｎが配置され、これらの制御棒ユニット５０−１〜５０−ｎを駆動するモータ５１−１〜５１−ｎと位置検出器５２−１〜５２−ｎとが設けられている。
【００７８】
また、図１３が従来技術を示す図１７と異なる主な点は、従来のｎ個の位置制御装置２−１〜２−ｎをｍグループに分けてｍ個の位置制御装置５−１〜５−ｍとし、位置制御装置５−１〜５−ｍの個数を減少したことである。
【００７９】
全制御棒統括制御装置１は、図２に示すと同様の構成で、予め定められた手順に従ってｎ個の制御棒について目標位置指令信号を出力する。
【００８０】
次に、位置制御装置５−１〜５−ｍは、ｎ個の制御棒ユニット５０−１〜５０−ｎをｍ個のグループに分けて、位置制御装置５−１はｉ個の制御棒ユニット５０−１〜５０−ｉを対象とする。例えば、制御棒が２０５本あれば、１つのグループがｉ＝８本を対象としてｍ＝２６グループ、つまり、２６個の位置制御装置５−１〜５−ｍを設けている。
【００８１】
上記位置制御装置５−１〜５−ｍの１つである位置制御装置５−１について図１４を参照して説明すると、位置制御装置５−１は、ｉ個からなる比較手段５ａとモータ駆動指令作成手段５ｂとがそれぞれ個別に収納されている。
【００８２】
まず、位置制御装置５−１には、全制御棒統括制御装置１からの目標位置指令信号ｂ１〜ｂｉと位置検出器５２−１〜５２−ｉから位置検出信号ａ１〜ａｉとが制御棒番号に対応するそれぞれの比較手段５ａへ入力される。それぞれの比較手段５ａでは、位置検出信号と目標位置指令信号とが比較され、駆動量が決定され、比較結果信号としてモータ駆動指令作成手段５ｂへ出力される。比較結果信号がモータ駆動指令作成手段５ｂへ入力すると、モータ駆動指令作成手段５ｂにより引抜または挿入の駆動方向と駆動量からなるモータ駆動指令信号ｃ１〜ｃｉが作成されて出力される。
【００８３】
次に、モータ駆動装置１０−１〜１０−iへモータ駆動指令信号が入力されると、対応するモータ５１−１〜５１−iを駆動するように電源が供給される。
【００８４】
これによって、モータ５１−１〜５１−ｉが駆動され、モータ回転軸に連動する制御棒を上下させる。このとき、位置検出器５２−１〜５２−ｉにより位置検出信号が全制御棒統括制御装置１へ入力される。１０−ｊ〜１０−ｎ／５１−ｊ〜５１−ｎについても同様である。
【００８５】
このように第３実施例によれば、図１７における従来のｎ個の位置制御装置２−１〜２−ｎに対してグループ化して、グループ毎に位置制御機能をそのグループ内の数を有するようにした。これにより、図１３における位置制御装置５−１〜５−ｍがｍ個となり、大幅に設置スペースの縮小が図られる。例えば、制御棒が２０５本とすれば、従来２０５個の位置制御装置が必要であったが、第３実施例のように８本を１つのグループとする２６グループの２６個で済み、従来に比べ１／８の個数となり、経済的な制御棒駆動制御装置を実現できる。
【００８６】
なお、第３実施例の他の実施例として図１５に示すように実施できる。
【００８７】
図１５では、図１３の第３実施例のｎ個のモータ駆動装置１０−１〜１０−ｎの代わりに、インバータ制御機能を有するｍ個のインバータ制御回路１４−１〜１４−ｍとインバータ主回路１２−１〜１２−ｎとを配置している。
【００８８】
この構成によれば、インバータ制御回路１４−１〜１４−ｍがｍ個となる。第３実施例内のモータ駆動装置としてインバータを採用している場合はさらに設置スペースの縮小が図られ、その上、経済的な制御棒駆動制御装置となる。
【００８９】
なお、以上説明した制御棒駆動制御装置において、図１６に示すように位置制御装置を二重化構成とすることができる。
【００９０】
図１６は、図１に示す第１実施例に適用した概略図で、同一構成の位置制御装置３−１Ａと位置制御装置３−１Ｂとを設けている。そして、それぞれの位置制御装置３−１Ａ，３−１Ｂへ目標位置指令信号と位置検出信号とを入力させ、モータ駆動指令信号Ａとモータ駆動指令信号Ｂとの論理積の成立によって対応するモータ駆動装置１０−１を動作させるようにしている。
【００９１】
この構成によれば、位置制御装置を従来の２ｎ個から２ｍ個として、減少させ、設置スペースの縮小化を図ると共に、経済的な制御棒駆動制御装置とすることができ、その上、信頼性を向上させることができる。
【００９２】
【発明の効果】
以上説明したように請求項１の発明によれば、ｎ個の制御棒をｍグループに分けてグループ毎に位置制御装置と選択器とをそれぞれ設け、グループ内のモータを駆動させるモータ駆動装置とを設けるようにしたために従来のｎ個の位置制御装置に対してｍ個の位置制御装置で済み、１個の位置制御装置の内部も簡略化され、設置スペースの大幅な縮小化が図られ、経済的な制御棒駆動制御装置となる。
【００９３】
請求項２の発明によれば、ｎ個の制御棒をｍグループに分けてグループ毎に位置制御装置とモータ駆動装置と選択器とを設けるようにしたために従来ｎ個の位置制御装置とｎ個のモータ駆動装置とを要したのに対して、ｍ個の位置制御装置とｍ個のモータ駆動装置とｍ個の選択器とで済み、設置スペースの大幅な縮小化が図られ、経済的な制御棒駆動制御装置とすることができる。
【００９４】
請求項３の発明によれば、ｎ個の制御棒をｍグループに分け、グループ毎にグループを代表する代表目標位置指令信号とグループを代表する位置検出信号とによりグループの制御棒を制御するようにしたために位置制御装置が全部でｍ個で済み、従来のｎ個に対して大幅に設置スペースの縮小化が図られ、経済的な制御棒駆動制御装置とすることができる。
【００９５】
請求項４の発明によれば、ｍ個の位置制御装置とｍ個のモータ駆動装置で済むため大幅に設置スペースの縮小化が図られ、経済的な制御棒駆動制御装置とすることができる。
【００９６】
請求項５の発明によれば、ｍグループ毎に位置制御装置を設け、１個の位置制御装置は、グループの制御棒の個数に応じた比較手段とモータ駆動指令作成手段とを収納するようにしたためにｍ個の位置制御装置で済み、従来のｎ個の位置制御装置に比べて大幅な設置スペースの縮小化が図られ、さらに、経済的な制御棒駆動制御装置とすることができる。
【００９７】
請求項６の発明によれば、ｍ個のグループ毎に同一構成の位置制御装置として二重化したから位置制御装置が従来の２ｎ個から２ｍ個で済み、大幅な設置スペースの縮小化と経済的な制御棒駆動制御装置とすることができ、しかも信頼性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１実施例を示す制御棒駆動制御装置の全体構成図である。
【図２】図１の制御棒駆動制御装置に備える全制御棒統括制御装置を示す構成図である。
【図３】図１の制御棒駆動制御装置に備える位置制御装置を示す構成図である。
【図４】  図１の制御棒駆動制御装置に備えるモータ駆動装置の一例を示す構成図である。
【図５】図１に備える制御棒駆動制御装置の他実施例を示す全体構成図である。
【図６】図５の制御棒駆動制御装置に備えるインバータ制御回路とインバータ主回路を示す構成図である。
【図７】図１に備える制御棒駆動制御装置の他の実施例を示す全体構成図である。
【図８】  図７の制御棒駆動制御装置に備える位置制御装置とモータ駆動装置と選択器との関連を示す説明図である。
【図９】本発明の第２実施例を示す制御棒駆動制御装置の全体構成図である。
【図１０】図９の制御棒駆動制御装置に備える位置制御装置を示す構成図である。
【図１１】図９に備える制御棒駆動制御装置の他の実施例を示す全体構成図である。
【図１２】図９に備える制御棒駆動制御装置の他の実施例を示す全体構成図である。
【図１３】本発明の第３実施例を示す制御棒駆動制御装置の全体構成図である。
【図１４】図１３の制御棒駆動制御装置に備える位置制御装置を示す構成図である。
【図１５】図１３に備える制御棒駆動制御装置の他の実施例を示す全体構成図である。
【図１６】本発明を二重化した構成図である。
【図１７】従来例を示す制御棒駆動制御装置の全体構成図である。
【図１８】図１７の制御棒駆動制御装置に備える位置制御装置を示す構成図である。
【図１９】図１７の位置制御装置を示す他の構成図である。
【符号の説明】
１，１Ａ  全制御棒統括制御装置
１ａ  操作パネル
１ｂ  制御棒駆動指令作成手段
１ｃ  制御棒位置選択手段
１ｄ  駆動制御棒選択指令作成手段
１ｅ  目標位置指令更新手段
３−１〜３−ｍ，４−１〜４−ｍ，５−１〜５−ｍ  位置制御装置
３ａ，４ａ  駆動制御棒選択手段
３ｂ，４ｂ，５ａ  比較手段
３ｃ，４ｃ，５ｂ  モータ駆動指令作成手段
１０−１〜１０−ｎ，１０−１〜１０−ｍ，１０−１〜１０−ｉ，１３−１〜１３−ｍ  モータ駆動装置
１０ａ  インバータ制御回路
１０ｂ  インバータ主回路
１１−１〜１１−ｍ  インバータ制御回路
１２−１〜１２−ｎ  インバータ主回路
１２ａ  交流／直流変換部
１２ｂ  直流／交流変換部
２０−１〜２０−ｍ  選択器
５０−１〜５０−ｎ  制御棒ユニット
５１−１〜５１−ｎ  モータ
５２−１〜５２−ｎ  位置検出器
【図１】
0003865797.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
0003865797.tif 000008
【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
0003865797.tif 000014
【図１４】
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【図１５】
0003865797.tif 000016
【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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