(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
回転体と、該回転体に近接する第１検出手段と、該回転体が回転するに従って、前記第１検出手段が検出信号を出力すべく、前記回転体に設けられた１又は複数のターゲットと、前記第１検出手段と位相が所定角度異なる検出信号を出力する第２検出手段とを、連結軸により連結された第１軸及び第２軸にそれぞれ備え、該第１軸及び第２軸はそれぞれ備える前記回転体と同軸に一体的とされ、電源がオンされて始動し、前記第１検出手段及び第２検出手段が出力した各検出信号に基づき、前記第１軸又は第２軸に加えられたトルクを検出するトルク検出装置であって、
前記第１軸又は第２軸の始動時からの回転角度を積算する積算手段と、該積算手段が積算した回転角度が所定角度以上になったか否かを判定する判定手段と、該判定手段が所定角度以上になったと判定しない期間は、検出した前記トルクを０とする手段とを備えることを特徴とするトルク検出装置。
【請求項２】
回転体と、該回転体に近接する第１検出手段と、該回転体が回転するに従って、前記第１検出手段が検出信号を出力すべく、前記回転体に設けられた１又は複数のターゲットと、前記第１検出手段と位相が所定角度異なる検出信号を出力する第２検出手段とを、連結軸により連結された第１軸及び第２軸にそれぞれ備え、該第１軸及び第２軸はそれぞれ備える前記回転体と同軸に一体的とされ、電源がオンされて始動し、前記第１検出手段及び第２検出手段が出力した各検出信号に基づき、前記第１軸又は第２軸に加えられたトルクを検出するトルク検出装置であって、
前記第１軸又は第２軸の始動時からの回転角度を積算する積算手段と、該積算手段が積算した回転角度に応じて、０から漸次増加し、前記回転角度が所定角度になったときに１となる変数を前記トルクに乗算する乗算手段とを備え、該乗算手段が乗算した結果を、検出したトルクとすべくなしてあることを特徴とするトルク検出装置。
【請求項３】
回転体と、該回転体に近接する第１検出手段と、該回転体が回転するに従って、前記第１検出手段が検出信号を出力すべく、前記回転体に設けられた１又は複数のターゲットと、前記第１検出手段と位相が所定角度異なる検出信号を出力する第２検出手段とを、連結軸により連結された第１軸及び第２軸にそれぞれ備え、該第１軸及び第２軸はそれぞれ備える前記回転体と同軸に一体的とされ、電源がオンされて始動し、前記第１検出手段及び第２検出手段が出力した各検出信号のばらつきを、該各検出信号の極大値及び極小値に基づき補正し、補正後の該各検出信号に基づき、前記第１軸又は第２軸に加えられたトルクを検出するトルク検出装置であって、
始動直後は前記補正を禁止する禁止手段と、該禁止手段が補正を禁止する期間に、前記第１検出手段及び第２検出手段が出力した各検出信号を正弦波信号及び余弦波信号とそれぞれ見做し、見做した正弦波信号及び余弦波信号による逆正接関数又は逆余接関数に基づき、前記第１軸及び第２軸の各回転角度を演算する回転角度演算手段と、該回転角度演算手段が演算した各回転角度に基づき、前記トルクを演算するトルク演算手段とを備え、始動直後の前記各検出信号の補正が実施されない期間は、前記トルク演算手段が演算したトルクを、検出したトルクとすべくなしてあることを特徴とするトルク検出装置。
【請求項４】
回転体と、該回転体に近接する第１検出手段と、該回転体が回転するに従って、前記第１検出手段が検出信号を出力すべく、前記回転体に設けられた１又は複数のターゲットと、前記第１検出手段と位相が所定角度異なる検出信号を出力する第２検出手段とを、連結軸により連結された第１軸及び第２軸にそれぞれ有し、該第１軸が操舵輪に連結され、前記第２軸が舵取機構に連結され、前記第１軸に加わる操舵トルクを検出する請求項１乃至３の何れか１つに記載されたトルク検出装置を備え、該トルク検出装置が検出した操舵トルクに応じて操舵補助すべくなしてあることを特徴とする舵取装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、回転体と、回転体に近接する第１検出手段と、回転体が回転するに従って第１検出手段が検出信号を出力すべく、回転体に設けられた１又は複数のターゲットと、第１検出手段と所定角度異なる検出信号を出力する第２検出手段とを、連結軸により連結された第１軸及び第２軸にそれぞれ備え、第１検出手段及び第２検出手段が出力した各検出信号に基づき、第１軸又は第２軸に加えられたトルクを検出するトルク検出装置、及びこのトルク検出装置の検出結果に基づいて操舵補助力を発生させる舵取装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
自動車用の舵取装置に、電動モータを駆動して操舵補助を行ない、運転者の負担を軽減するものがある。これは、操舵輪（ステアリングホイール）に繋がる入力軸と、ピニオン及びラック等により操向車輪に繋がる出力軸と、入力軸及び出力軸を連結する連結軸とを備え、連結軸に生じる捩れ角度によって、トルク検出装置が入力軸に加わる操舵トルクを検出し、トルク検出装置が検出した操舵トルクに基づき、出力軸に連動する操舵補助用の電動モータを駆動制御するものである。
【０００３】
本願出願人は、回転体と、回転体に近接する第１検出手段と、回転体が回転するに従って、第１検出手段が検出信号を出力すべく、回転体に設けられた１又は複数のターゲットと、第１検出手段と所定角度異なる検出信号を出力する第２検出手段とを、連結軸により連結された第１軸及び第２軸にそれぞれ備え、第１検出手段及び第２検出手段が出力した各検出信号に基づき、第１軸又は第２軸に加えられたトルクを検出するトルク検出装置、及びこのトルク検出装置の検出結果に基づいて操舵補助力を発生させる舵取装置を、特願２００１−２９２５３４等において提案している。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
上述したトルク検出装置及び舵取装置では、各検出手段の出力信号のばらつきを、出力信号の極大値及び極小値に基づき補正している。その為、出力信号の極大値及び極小値が検出されていない始動直後は、補正を実施出来ず、舵取装置が自転する可能性があるという問題があった。
また、従来の出力値を積算して回転角度を算出する方法では、補正を実施する迄は、各検出手段の出力信号波形の上がり／下りの位置が未確定となり、トルクの方向が判定出来なかったので、舵取装置が、逆アシストにより操舵不能になる虞があるという問題があった。
【０００５】
本発明は、上述したような事情に鑑みてなされたものであり、それを内蔵している舵取装置が、始動直後に自転することがないトルク検出装置を提供することを目的とする。
また、本発明では、それを内蔵している舵取装置が、逆アシストにより操舵不能になることがないトルク検出装置を提供することを目的とする。
また、本発明では、本発明に係るトルク検出装置を内蔵する舵取装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
本発明に係るトルク検出装置は、回転体と、該回転体に近接する第１検出手段と、該回転体が回転するに従って、前記第１検出手段が検出信号を出力すべく、前記回転体に設けられた１又は複数のターゲットと、前記第１検出手段と位相が所定角度異なる検出信号を出力する第２検出手段とを、連結軸により連結された第１軸及び第２軸にそれぞれ備え、該第１軸及び第２軸はそれぞれ備える前記回転体と同軸に一体的とされ、電源がオンされて始動し、前記第１検出手段及び第２検出手段が出力した各検出信号に基づき、前記第１軸又は第２軸に加えられたトルクを検出するトルク検出装置であって、前記第１軸又は第２軸の始動時からの回転角度を積算する積算手段と、該積算手段が積算した回転角度が所定角度以上になったか否かを判定する判定手段と、該判定手段が所定角度以上になったと判定しない期間は、検出した前記トルクを０とする手段とを備えることを特徴とする。
【０００７】
このトルク検出装置では、回転体が回転するに従って、ターゲットにより位相が所定角度異なる検出信号を出力する第１検出手段及び第２検出手段を、第１軸及び第２軸にそれぞれ備えている。第１検出手段及び第２検出手段が出力した各検出信号に基づき、第１軸又は第２軸に加えられたトルクを検出する。積算する手段が、第１軸又は第２軸の始動時からの回転角度を積算し、判定手段が、その積算した回転角度が所定角度以上になったか否かを判定する。０とする手段は、判定手段が所定角度以上になったと判定しない期間は、検出したトルクを０とする。
これにより、それを内蔵している舵取装置が、始動直後に自転することがないトルク検出装置を実現することが出来る。
【００１０】
本発明に係るトルク検出装置は、回転体と、該回転体に近接する第１検出手段と、該回転体が回転するに従って、前記第１検出手段が検出信号を出力すべく、前記回転体に設けられた１又は複数のターゲットと、前記第１検出手段と位相が所定角度異なる検出信号を出力する第２検出手段とを、連結軸により連結された第１軸及び第２軸にそれぞれ備え、該第１軸及び第２軸はそれぞれ備える前記回転体と同軸に一体的とされ、電源がオンされて始動し、前記第１検出手段及び第２検出手段が出力した各検出信号に基づき、前記第１軸又は第２軸に加えられたトルクを検出するトルク検出装置であって、前記第１軸又は第２軸の始動時からの回転角度を積算する積算手段と、該積算手段が積算した回転角度に応じて、０から漸次増加し、前記回転角度が所定角度になったときに１となる変数を前記トルクに乗算する乗算手段とを備え、該乗算手段が乗算した結果を、検出したトルクとすべくなしてあることを特徴とする。
【００１１】
このトルク検出装置では、回転体が回転するに従って、ターゲットにより位相が所定角度異なる検出信号を出力する第１検出手段及び第２検出手段を、第１軸及び第２軸にそれぞれ備えている。第１検出手段及び第２検出手段が出力した各検出信号に基づき、第１軸又は第２軸に加えられたトルクを検出する。積算手段が、第１軸又は第２軸の始動時からの回転角度を積算し、乗算手段が、その積算した回転角度に応じて、０から漸次増加し、回転角度が所定角度になったときに１となる変数を、検出したトルクに乗算し、その乗算した結果を、検出したトルクとするように構成している。
これにより、それを内蔵している舵取装置が、始動直後に自転することがないトルク検出装置を実現することが出来る。
【００１２】
本発明に係るトルク検出装置は、回転体と、該回転体に近接する第１検出手段と、該回転体が回転するに従って、前記第１検出手段が検出信号を出力すべく、前記回転体に設けられた１又は複数のターゲットと、前記第１検出手段と位相が所定角度異なる検出信号を出力する第２検出手段とを、連結軸により連結された第１軸及び第２軸にそれぞれ備え、該第１軸及び第２軸はそれぞれ備える前記回転体と同軸に一体的とされ、電源がオンされて始動し、前記第１検出手段及び第２検出手段が出力した各検出信号のばらつきを、該各検出信号の極大値及び極小値に基づき補正し、補正後の該各検出信号に基づき、前記第１軸又は第２軸に加えられたトルクを検出するトルク検出装置であって、始動直後は前記補正を禁止する禁止手段と、該禁止手段が補正を禁止する期間に、前記第１検出手段及び第２検出手段が出力した各検出信号を正弦波信号及び余弦波信号とそれぞれ見做し、見做した正弦波信号及び余弦波信号による逆正接関数又は逆余接関数に基づき、前記第１軸及び第２軸の各回転角度を演算する回転角度演算手段と、該回転角度演算手段が演算した各回転角度に基づき、前記トルクを演算するトルク演算手段とを備え、始動直後の前記各検出信号の補正が実施されない期間は、前記トルク演算手段が演算したトルクを、検出したトルクとすべくなしてあることを特徴とする。
【００１３】
このトルク検出装置では、回転体が回転するに従って、ターゲットにより位相が所定角度異なる各検出信号を出力する第１検出手段及び第２検出手段を、第１軸及び第２軸にそれぞれ備えている。第１検出手段及び第２検出手段が出力し、各検出信号の極大値及び極小値に基づきそのばらつきを補正した各検出信号に基づき、第１軸又は第２軸に加えられたトルクを検出する。
【００１４】
始動直後は、禁止手段が補正を禁止し、その補正を禁止する期間に、回転角度演算手段が、第１検出手段及び第２検出手段が出力した各検出信号を正弦波信号及び余弦波信号とそれぞれ見做し、その逆正接関数又は逆余接関数に基づき、第１軸及び第２軸の各回転角度を演算する。トルク演算手段が、その演算した各回転角度に基づき、トルクを演算し、始動直後の各検出信号が補正されない期間は、その演算したトルクを、検出したトルクとするように構成している。
これにより、それを内蔵している舵取装置が、始動直後に自転することがないトルク検出装置を実現することが出来る。
【００１９】
本発明に係る舵取装置は、回転体と、該回転体に近接する第１検出手段と、該回転体が回転するに従って、前記第１検出手段が検出信号を出力すべく、前記回転体に設けられた１又は複数のターゲットと、前記第１検出手段と位相が所定角度異なる検出信号を出力する第２検出手段とを、連結軸により連結された第１軸及び第２軸にそれぞれ有し、該第１軸が操舵輪に連結され、前記第２軸が舵取機構に連結され、前記第１軸に加わる操舵トルクを検出する本発明に係るトルク検出装置を備え、該トルク検出装置が検出した操舵トルクに応じて操舵補助すべくなしてあることを特徴とする。
【００２０】
この舵取装置では、本発明に係るトルク検出装置が、回転体が回転するに従って、ターゲットにより位相が所定角度異なる検出信号を出力する第１検出手段及び第２検出手段を、連結軸により連結された第１軸及び第２軸にそれぞれ有している。第１軸が操舵輪に連結され、第２軸が舵取機構に連結され、第１軸に加わる操舵トルクを検出する。トルク検出装置が検出した操舵トルクに応じて操舵補助する。
これにより、本発明に係るトルク検出装置を内蔵する舵取装置を実現することが出来る。
【００２１】
【発明の実施の形態】
以下に、本発明をその実施の形態を示す図面に基づいて説明する。
図１は、トルク検出装置及び舵取装置の構成を模式的に示す模式図である。このトルク検出装置及び舵取装置は、上端を操舵輪１（ステアリングホイール）に連結された入力軸１６と、下端を舵取機構のピニオン１８に連結された出力軸１７とを、細径のトーションバー１９を介して同軸状に連結し、前記操舵輪１と舵取機構とを連絡する操舵軸１３が構成されており、前記入力軸１６及び出力軸１７の連結部近傍は以下のように構成されている。
【００２２】
入力軸１６には、出力軸１７との連結側端部近傍に、円板形をなすターゲット板１２ａが同軸状に外嵌固定されている。ターゲット板１２ａの外周面には、磁性体製の凸起であるターゲット３ａが、例えば３６個、周方向に等間隔で突設されている。
このターゲット３ａは、インボリュート歯形を有する平歯車の歯からなり、環状の平歯車がターゲット板１２ａ及びターゲット３ａを構成している。
【００２３】
上述したターゲット３ａと同様の３６個のターゲット３ｃを備えたターゲット板１２ｃが、出力軸１７の入力軸１６との連結側端部近傍にも外嵌固定されており、出力軸１７側のターゲット板１２ｃの各ターゲット３ｃと、入力軸１６側のターゲット板１２ａの各ターゲット３ａとは周方向に整合されて並設されている。
尚、前記歯は、入力軸１６及び出力軸１７を磁性体製とし、入力軸１６及び出力軸１７の周面を歯切り加工することにより形成されても良い。
【００２４】
ターゲット板１２ａ，１２ｃの外側には、それぞれの外周のターゲット３ａ，３ｃの外縁を臨むようにセンサボックス１１が配設されている。センサボックス１１は、入力軸１６及び出力軸１７を支承するハウジング等の動かない部位に固定支持されている。センサボックス１１の内部には、入力軸１６側のターゲット３ａの周方向に異なる部位に対向する磁気センサ１Ａ，１Ｂと、出力軸１７側のターゲット３ｃの周方向に異なる部位に対向する磁気センサ２Ａ，２Ｂとが、周方向位置を正しく合わせて収納されている。
【００２５】
磁気センサ１Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂは、磁気抵抗効果素子（ＭＲ素子）等、磁界の作用により電気的特性（抵抗）が変化する特性を有する素子を用い、対向するターゲット３ａ，３ｃの近接する部位に応じて検出信号が変わるように構成されたセンサであり、これらの検出信号は、センサボックス１１外部又は内部のマイクロプロセッサを用いてなる演算処理回路１０に与えられている。
演算処理回路１０は、与えられた磁気センサ１Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂの各検出信号を用いて、各検出信号のばらつきを、各検出信号の極大値及び極小値に基づき補正すると共に、操舵輪１に加えられたトルクを演算してそのトルク信号を出力する。
【００２６】
以下に、このような構成のトルク検出装置及び舵取装置の動作を説明する。
各磁気センサ１Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂは、対応するターゲット３ａ，３ｃがそれぞれとの対向位置を通過する間、それぞれ図２（ａ），（ｂ）に示すように、入力軸１６，１７の各回転角度の変化に応じて、上昇し下降する検出信号を出力する。
【００２７】
磁気センサ１Ａ，１Ｂの検出信号は、これらに対応するターゲット３ａが設けられた入力軸１６の回転角度に対応するものとなり、磁気センサ２Ａ，２Ｂの検出信号は、これらが対向するターゲット３ｃが設けられた出力軸１７の回転角度に対応するものとなる。
従って、演算処理回路１０は、磁気センサ１Ａ，１Ｂの検出信号から入力軸１６の相対回転角度を算出することができ、演算処理回路１０及び磁気センサ１Ａ，１Ｂは入力軸１６の回転角度検出装置として作動する。また、演算処理回路１０は、磁気センサ２Ａ，２Ｂの検出信号から出力軸１７の相対回転角度を算出することができ、演算処理回路１０及び磁気センサ２Ａ，２Ｂは出力軸１７の回転角度検出装置として作動する。
【００２８】
入力軸１６にトルクが加わった場合、磁気センサ１Ａ，１Ｂの各検出信号と磁気センサ２Ａ，２Ｂの各検出信号とには差が生じる。
磁気センサ１Ａ，２Ａと磁気センサ１Ｂ，２Ｂとは、ターゲット板１２ａ，１２ｃの周方向に、例えば電気角９０°位相が異なっている。それぞれの検出信号は、上昇及び下降の転換点である極大値及び極小値で非線形的な変化率が最大となるが、位相が異なっている為、相互に補間させることが出来る。尚、補間が可能であれば、異なる位相角度は電気角１°〜３６０°未満の何れでも良い。
【００２９】
ここで、磁気センサ１Ａの検出信号と磁気センサ２Ａの検出信号との差、又は磁気センサ１Ｂの検出信号と磁気センサ２Ｂの検出信号との差は、入力軸１６と出力軸１７との回転角度の差（相対角度変位）に対応するものとなる。この相対角度変位は、入力軸１６に加わるトルクの作用下において、入力軸１６と出力軸１７とを連結するトーションバー１９に生じる捩れ角度に対応する。従って、前述した検出信号の差に基づいて入力軸１６に加わるトルクを算出することができる。
【００３０】
以下に、このトルク検出装置及び舵取り装置の操舵トルクを検出する動作を、それを示す図３のフローチャートを参照しながら説明する。
まず、演算処理回路１０は、磁気センサ１Ａ，２Ａ，１Ｂ，２Ｂの各検出信号（センサ出力）を読み込み（Ｓ２）、Ａ／Ｄ変換（アナログ／ディジタル変換）する（Ｓ４）。
演算処理回路１０は、次に、各検出信号の極大値及び極小値に基づき、各検出信号を補正する為の処理を行う（Ｓ６）。このとき、始動直後で各検出信号の極大値及び極小値が検出されていなければ、補正は実施しない。
【００３１】
演算処理回路１０は、次に、磁気センサ１Ａ，２Ａ，１Ｂ，２Ｂの補正後の（補正後でないときもある）各検出信号に基づき、上述したような原理により操舵トルクを演算する（Ｓ８）。
演算処理回路１０は、次に、上述した補正が実施されていないときは（Ｓ１０）、演算した操舵トルクにＫ（０＜Ｋ＜１）を乗算し（Ｓ１４）、乗算した操舵トルクを、検出した操舵トルクとしてその信号を出力して（Ｓ１２）リターンする。
【００３２】
演算処理回路１０は、上述した補正が実施されているときは（Ｓ１０）、演算した操舵トルクを検出した操舵トルクとしてその信号を出力して（Ｓ１２）リターンする。
尚、演算した操舵トルクにＫ（０＜Ｋ＜１）を乗算する（Ｓ１４）代わりに、演算した操舵トルク信号をローパスフィルタに掛けるのと同等のディジタル演算を施しても良い。尚、長い時定数を持った変数Ｌ（例えば、３秒間で０から１迄漸次増加する）を、演算した操舵トルク信号に乗算しても良い。
【００３３】
実施の形態１．
図４は、本発明に係るトルク検出装置及び舵取装置の実施の形態１の動作を示すフローチャートである。このトルク検出装置及び舵取装置の構成は、上述した図１に示すトルク検出装置及び舵取装置の構成と同じであるので、同一箇所には同一符号を付して説明を省略する。
【００３４】
以下に、このトルク検出装置及び舵取装置の操舵トルクを検出する動作を、図４のフローチャートを参照しながら説明する。
まず、演算処理回路１０は、電源がオンになった始動時に、操舵トルクを検出するルーチン以外で使用するフラグ等も含めて、パラメータをリセットして０にする。
次に、演算処理回路１０は、磁気センサ１Ａ，２Ａ，１Ｂ，２Ｂの各検出信号（センサ出力）を読み込み（Ｓ２０）、Ａ／Ｄ変換（アナログ／ディジタル変換）する（Ｓ２２）。
【００３５】
演算処理回路１０は、次に、各検出信号の極大値及び極小値に基づき、各検出信号を補正する為の処理を行う（Ｓ２４）。このとき、始動直後で各検出信号の極大値及び極小値が検出されていなければ、補正は実施しない。
演算処理回路１０は、次に、フラグＦが１であるか否かを判定し（Ｓ２６）、フラグＦが１であれば、磁気センサ１Ａ，２Ａ，１Ｂ，２Ｂの補正後の各検出信号に基づき、実施の形態１で説明したような原理により操舵トルクを演算し（Ｓ２８）、演算した操舵トルクの信号を出力して（Ｓ３０）リターンする。
【００３６】
演算処理回路１０は、フラグＦが１でなければ（Ｓ２６）、入力軸１６又は出力軸１７の始動時からの回転角度を積算する（Ｓ３２）。
演算処理回路１０は、次に、積算した回転角度（Ｓ３２）が、上述した補正動作（Ｓ２４）を実施出来る回転角度である所定角度以上になっているか否かを判定し（Ｓ３４）、所定角度以上になっていれば、フラグＦを１にして（Ｓ３６）、磁気センサ１Ａ，２Ａ，１Ｂ，２Ｂの補正後の各検出信号に基づき、操舵トルクを演算し（Ｓ２８）、演算した操舵トルクの信号を出力して（Ｓ３０）リターンする。
【００３７】
演算処理回路１０は、積算した回転角度（Ｓ３２）が、所定角度以上になっていなければ（Ｓ３４）、操舵トルクを０にして（Ｓ３８）その信号を出力し（Ｓ３０）リターンする。その他のこのトルク検出装置及び舵取装置の動作は、上述した図１に示すトルク検出装置及び舵取装置の動作と同様であるので、説明を省略する。
【００３８】
実施の形態２．
図５は、本発明に係るトルク検出装置及び舵取装置の実施の形態２の動作を示すフローチャートである。このトルク検出装置及び舵取装置の構成は、上述した図１に示すトルク検出装置及び舵取装置の構成と同じであるので、同一箇所には同一符号を付して説明を省略する。但し、磁気センサ１Ａ，２Ａと磁気センサ１Ｂ，２Ｂとは、ターゲット板１２ａ，１２ｃの周方向に電気角９０°位相が異なっている。
【００３９】
以下に、このトルク検出装置及び舵取り装置の操舵トルクを検出する動作を、図５のフローチャートを参照しながら説明する。
まず、演算処理回路１０は、磁気センサ１Ａ，２Ａ，１Ｂ，２Ｂの各検出信号（センサ出力）を読み込み（Ｓ４０）、Ａ／Ｄ変換（アナログ／ディジタル変換）する（Ｓ４２）。
【００４０】
演算処理回路１０は、次に、各検出信号の極大値及び極小値に基づき、各検出信号を補正する為の処理を行う（Ｓ４４）。このとき、始動直後で各検出信号の極大値及び極小値が検出されていなければ、補正は実施しない。
演算処理回路１０は、次に、各検出信号の補正が実施されたか否かを判定し（Ｓ４６）。補正が実施されていれば、磁気センサ１Ａ，２Ａ，１Ｂ，２Ｂの補正後の各検出信号に基づき、実施の形態１で説明したような原理により操舵トルクを演算し（Ｓ４８）、演算した操舵トルクの信号を出力して（Ｓ５０）リターンする。
【００４１】
演算処理回路１０は、補正が実施されていなければ（Ｓ４６）、磁気センサ１Ａ，２Ａの各検出信号を正弦波信号、磁気センサ１Ｂ，２Ｂの各検出信号を余弦波信号と見做して、入力軸１６側及び出力軸１７側の各正接関数値（検出信号１Ａ）／（検出信号１Ｂ）、（検出信号２Ａ）／（検出信号２Ｂ）を演算し、これらの正接関数値の各逆正接関数値ｔａｎ-1θに基づき、演算処理回路１０が内蔵するテーブル（図示せず）を参照することにより、入力軸１６側及び出力軸１７側の各回転角度（θ）求める（Ｓ５２）。
【００４２】
演算処理回路１０は、次に、求めた入力軸１６及び出力軸１７の各回転角度（Ｓ５２）に基づき、操舵トルクを演算し（Ｓ５４）、演算した操舵トルクの方向と、求めた入力軸１６又は出力軸１７の回転角度（Ｓ５２）の方向とが一致するか否かを判定する（Ｓ５６）。
演算処理回路１０は、演算した操舵トルクの方向と、入力軸１６又は出力軸１７の回転角度の方向とが一致するときは（Ｓ５６）、演算した操舵トルク（Ｓ５４）の信号を出力し（Ｓ５０）リターンする。
【００４３】
演算処理回路１０は、演算した操舵トルクの方向と、入力軸１６又は出力軸１７の回転角度の方向とが一致しないときは（Ｓ５６）、操舵トルクを０として（Ｓ５８）その信号を出力し（Ｓ５０）リターンする。その他のこのトルク検出装置及び舵取装置の動作は、上述した図１に示すトルク検出装置及び舵取装置の動作と同様であるので、説明を省略する。
【００４４】
開示技術１．
図６は、今回開示するトルク検出装置及び舵取装置の構成例を模式的に示す模式図である。このトルク検出装置及び舵取装置は、磁気センサ１Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂの各検出信号が、センサボックス１１外部又は内部のマイクロプロセッサを用いてなる演算処理回路１０ａに与えられている。
【００４５】
演算処理回路１０ａは、舵取装置の中点位置における磁気センサ１Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂの各検出信号の値を記憶する為のＥＥＰＲＯＭ１４（Electrically-Erasable Programmable ROM）を内蔵しており、中点位置における磁気センサ１Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂの各検出信号の値を記憶する為の中点記憶スイッチ１５が外付けされている。その他の構成及び動作は、上述した図１に示すトルク検出装置及び舵取装置の構成及び動作と同じであるので、同一箇所には同一符号を付して説明を省略する。
【００４６】
舵取装置の中点位置は、車両に組み込んだ状態でなければ、定めることが出来ない。従って、量産のばらつき等も考慮して、中点付近は不感帯（例えば左右１Ｎ・ｍ以内のねじれはアシストしない）を設けていた。
しかし、最近は、不感帯を設けず、中点付近でもリニアな操舵特性を得るようになって来ており、不感帯を設けていない為、微妙な回転ずれでも、通常は自転までは生じないが、ジャッキアップされたときには、自転し始める虞がある。
【００４７】
そこで、出荷調整時に、演算処理回路１０ａの中点記憶スイッチ１５により、動作モードを切り換え、ＥＥＰＲＯＭ１４を書き込み可能とする。この状態で、車両の操舵輪１を中点位置に操作し、そのときの磁気センサ１Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂの各検出信号の値を、出荷中点として、ＥＥＰＲＯＭ１４に記憶させる。このとき、操舵輪１を左右の端迄回転させ、中点位置が正しく設定された場合のみ、ＥＥＰＲＯＭ１４に記憶させる。
【００４８】
以下に、上述した調節動作を、それを示す図７，８のフローチャートを参照しながら説明する。
メンテナンスモードの場合、演算処理回路１０ａは、中点記憶スイッチ１５が所定回数操作される等によりメンテナンスモードになっているか否かを判定し（Ｓ６０）、メンテナンスモードになっていなければ、そのままリターンする。
演算処理回路１０ａは、メンテナンスモードになっていれば（Ｓ６０）、中点記憶スイッチ１５が、中点メモリ保持の為に操作されたか否かを判定し（Ｓ６２）、操作されなければリターンする。
【００４９】
演算処理回路１０ａは、中点記憶スイッチ１５が、中点メモリ保持の為に操作されれば（Ｓ６２）、そのときの磁気センサ１Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂの各検出信号の値を、内蔵する中点メモリ（図示せず）に保持する（Ｓ６４）。
次に、演算処理回路１０ａは、操舵輪１が左右の端迄回転され、入力された全周舵角データが、正常であるか否かを判定し（Ｓ６６）、正常であれば、中点メモリが保持する磁気センサ１Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂの各検出信号の値（Ｓ６４）を、ＥＥＰＲＯＭ１４に書き込み（Ｓ６８）リターンする。
演算処理回路１０ａは、入力された全周舵角データが、正常でなければ（Ｓ６６）、そのままリターンする。
【００５０】
メインルーチンの場合、演算処理回路１０ａは、先ず、磁気センサ１Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂの各検出信号を取り込み（Ｓ７２）、次いで、中点記憶スイッチ１５が所定回数操作される等によりメンテナンスモードになっているか否かを判定する（Ｓ７４）。メンテナンスモードになっていなければ、そのままリターンする。
演算処理回路１０ａは、メンテナンスモードになっていれば（Ｓ７４）、中点記憶スイッチ１５が、舵角データを更新する為に操作されているか否か、つまり、舵角データを更新するか否かを判定し（Ｓ７６）、更新しなければ、そのままリターンする。
【００５１】
演算処理回路１０ａは、舵角データを更新するときは（Ｓ７６）、操舵輪１が左右の端迄回転され、入力された全周舵角データを記憶し（Ｓ７８）リターンする。入力された全周舵角データの各中心値が、中点位置における磁気センサ１Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂの各検出信号の値となる。
【００５２】
ＥＥＰＲＯＭ１４に書き込まれた磁気センサ１Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂの各検出信号は、操舵トルクを検出するときに、磁気センサ１Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂの各検出信号を補正する為に使用される。
以上によれば、中点付近での不感帯を削減したリニアな操舵性能を向上させることが出来る。また、調整時での、例えば１回転偏った位置での入力ミス等を防止することが出来る。
【００５３】
尚、上述した実施の形態及び開示技術では、ターゲットをインボリュート歯形を有する平歯車の歯としているが、これに限らず、回転体の周方向にそれぞれ略等間隔で突設された凸起、回転体の周方向にそれぞれ略等間隔で非凹部が生ずるように凹設された凹みの間の非凹部、回転体の周方向にそれぞれ略等間隔で磁極が反転するように着磁してあるもの、回転体の周面に沿って一方向に傾斜して設けてある第１傾斜部と、回転体の周面に沿って他方向に傾斜して設けてある第２傾斜部とを有するもの等であっても良く、磁気センサは、同様に、三角波又はサイン波に近似した検出信号を出力することが出来る。
【００５４】
【発明の効果】
本発明に係るトルク検出装置によれば、それを内蔵している舵取装置が、始動直後に自転することがないトルク検出装置を実現することが出来る。
【００５６】
本発明に係る舵取装置によれば、本発明に係るトルク検出装置を内蔵する舵取装置を実現することが出来る。
【図面の簡単な説明】
【図１】  トルク検出装置及び舵取装置の構成を模式的に示す模式図である。
【図２】磁気センサの検出信号の例を示す波形図である。
【図３】本発明のトルク検出装置及び舵取装置の動作を示すフローチャートである。
【図４】本発明のトルク検出装置及び舵取装置の動作を示すフローチャートである。
【図５】本発明のトルク検出装置及び舵取装置の動作を示すフローチャートである。
【図６】今回開示するトルク検出装置及び舵取装置の構成例を模式的に示す模式図である。
【図７】開示するトルク検出装置及び舵取装置の動作を示すフローチャートである。
【図８】開示するトルク検出装置及び舵取装置の動作を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１  操舵輪（ステアリングホイール）
１Ａ，２Ａ  磁気センサ（第１検出手段）
１Ｂ，２Ｂ  磁気センサ（第２検出手段）
３ａ，３ｃ  ターゲット
１１  センサボックス
１２ａ，１２ｃ  ターゲット板（回転体）
１３  操舵軸
１０，１０ａ  演算処理回路
１６  入力軸（第１軸、回転体）
１７  出力軸（第２軸、回転体）
１８  ピニオン
１９  連結軸（トーションバー）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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