(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
現在位置周辺に存在する施設を探索し、その探索結果を表示装置に表示するナビゲーション装置の周辺施設探索表示方法において、
周辺施設探索中に、前記表示装置に現在位置周辺の地図を表示するとともに、該地図上に現在位置を中心点とする円と該円の半径方向に延びるバーとを表示し、前記バーを円周に沿って回転させ、
探索された施設の名称をリスト形式で前記表示装置に表示するとともに、探索された施設の位置を示すマークを前記地図上に表示することを特徴とするナビゲーション装置の周辺施設探索表示方法。
【請求項２】
前記円の内側が、周辺施設の探索範囲に対応することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置の周辺施設探索表示方法。
【請求項３】
探索終了後も前記円と前記バーとを表示し、前記バーと交差した前記マークに対応する施設の名称を強調表示することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置の周辺施設探索表示方法。
【請求項４】
周辺施設探索中に、前記円の半径が経時的に変化することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置の周辺施設探索表示方法。
【請求項５】
前記円の内側が、周辺施設の探索範囲に対応することを特徴とする請求項４に記載のナビゲーション装置の周辺施設探索表示方法。
【請求項６】
前記円の半径を変化させる前に、既に探索された施設の位置を示すマークを前記地図上に表示することを特徴とする請求項５に記載のナビゲーション装置の周辺施設探索表示方法。
【請求項７】
現在位置周辺に存在する施設を探索し、その探索結果を表示装置に表示する車載用ナビゲーション装置において、
探索された施設の名称をリスト形式で前記表示装置に表示する施設名称表示手段と、
現在位置周辺の地図を前記表示装置に表示し、探索された施設の位置を示すマークを前記地図上に表示するマーク表示手段と、
前記地図上に現在位置を中心点とする円と該円の半径方向に延びるバーとを表示し、前記バーを円周に沿って回転させるバー回転手段と
を備えることを特徴とする車載用ナビゲーション装置。
【請求項８】
前記円の内側が、周辺施設の探索範囲に対応することを特徴とする請求項７に記載の車載用ナビゲーション装置。
【請求項９】
前記施設名称表示手段は、前記バーと交差した前記マークに対応する施設の名称を強調表示することを特徴とする請求項７に記載の車載用ナビゲーション装置。
【請求項１０】
前記バー回転手段は、地図上に現在位置を中心とし経時的に半径が変化する円を表示することを特徴とする請求項７に記載の車載用ナビゲーション装置。
【請求項１１】
前記円の内側が、周辺施設の探索範囲に対応することを特徴とする請求項１０に記載の車載用ナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、探索された複数の施設と現在位置との関係を容易に把握できるようにした周辺施設探索方法及び車載用ナビゲーション装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
車載用ナビゲーション装置は、地図データを記録したＤＶＤ（Digital Versatile Disk）−ＲＯＭ等の地図データ記憶装置と、表示装置と、ジャイロ、ＧＰＳ（Global Positioning System ）受信機及び車速センサ等の車両の現在位置及び現在方位を検出する車両位置検出装置等を有している。そして、車両の現在位置を含む地図データを地図データ記憶装置から読み出し、該地図データに基づいて車両の現在位置の周囲の地図画像を描画すると共に、車両位置マーク（ロケーション）を地図画像に重ね合わせて表示し、車両の移動に応じて地図画像をスクロール表示したり、地図画像を画面に固定し車両位置マークを移動させたりして、車両が現在どこを走行しているのかを一目で判るようにしている。
【０００３】
また、通常、車載用ナビゲーション装置には、ユーザが所望の目的地に向けて道路を間違うことなく容易に走行できるようにした経路誘導機能が搭載されている。この経路誘導機能によれば、地図データを用いて出発地から目的地までを結ぶ最もコストが低い経路を横型探索法又はダイクストラ法等のシミュレーション計算を行って自動探索し、その探索した経路を誘導経路として記憶しておき、走行中、地図画像上に誘導経路を他の道路とは色を変えて太く描画して画面表示したり、車両が誘導経路上の進路を変更すべき交差点に一定距離内に近づいたときに、地図画像上の進路を変更すべき交差点に進路を示す矢印を描画して画面表示したりすることで、ユーザを目的地まで案内する。
【０００４】
なお、コストとは、距離を基に、道路幅員、道路種別（一般道か高速道かなど）、右折及び左折等に応じた定数を乗じた値や車両の走行予測時間などであり、誘導経路としての適正の程度を数値化したものである。距離が同一の２つの経路があったとしても、ユーザが例えば有料道路を使用するか否か、距離を優先するか時間を優先するかなどを指定することによりコストは異なったものとなる。
【０００５】
ところで、車載用ナビゲーション装置の機能の一つに周辺施設探索がある。これは、ＤＶＤ−ＲＯＭ等に収録されている施設データベースを用いて車両の現在位置の周辺にある施設を自動的に探索するものである。例えば、ユーザが所望の施設のカテゴリーとして「コンビニエンスストア」を指定すると、ナビゲーション装置は施設データベースを用いて車両の現在位置から一定の範囲内にあるコンビニエンスストアを探索し、図１４に示すように現在位置から近い順にリスト形式で表示装置に表示する。一般的な車載用ナビゲーション装置では、この図１４に示すように、施設名と、現在位置からの距離と、現在位置からの方向を示す矢印とが表示される。この画面で、ユーザが所望の施設を選択すると、選択された施設の周辺の地図画像が表示装置に表示される。
【０００６】
ユーザは、探索されたこれらの施設のうち所望の施設を目的地に設定し、目的地までの道路案内を受けることもできる。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
一般的に、周辺施設探索には５〜１０秒程度の時間かかるが、その間ユーザは探索が終了するまで待たなければならず、退屈である。
【０００８】
また、従来のナビゲーション装置では、周辺探索が終了すると、図１４に示すように探索された施設がリスト形式で表示されるだけであるので、現在位置からの距離及び方向はわかるものの、施設の位置を直感的に把握することは難しい。前述したように、リストから所望の施設を選択して施設周辺の地図を表示させることは可能であるものの、探索された施設の数が多い場合は、全ての施設を地図上で確認する作業は極めて煩雑である。
【０００９】
本発明の目的は、探索終了後は探索された複数の施設の位置を地図上で容易に確認できる周辺施設探索方法及び車載用ナビゲーション装置を提供することである。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
本発明のナビゲーション装置の周辺施設探索表示方法は、現在位置周辺に存在する施設を探索し、その探索結果を表示装置に表示するナビゲーション装置の周辺施設探索表示方法において、周辺施設探索中に、前記表示装置に現在位置周辺の地図を表示するとともに、該地図上に現在位置を中心点とする円と該円の半径方向に延びるバーとを表示し、前記バーを円周に沿って回転させ、  探索された施設の名称をリスト形式で前記表示装置に表示するとともに、探索された施設の位置を示すマークを前記地図上に表示することを特徴とする。
【００１１】
本発明においては、周辺施設を探索した後、施設の名称をリスト形式で表示するだけではなく、現在位置周辺の地図を表示装置に表示し、該地図上に探索された施設の位置を示すマークを表示する。これにより、現在位置と探索された各施設との位置関係が一目で把握できる。
【００１２】
周辺施設探索中に、例えば現在位置周辺の地図を表示するとともに、該地図上に探索範囲を示す円を表示することにより、ユーザが探索範囲を容易に確認することができる。
【００１３】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態について、添付の図面を参照して説明する。
【００１４】
（第１の実施の形態）
図１は本発明の実施の形態のナビゲーション装置の周辺施設探索表示方法を実現する車載用ナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。
【００１５】
１は地図データを記憶したＤＶＤ−ＲＯＭである。地図データは、1/12500 、1/25000 、1/50000 及び1/100000等の縮尺レベルに応じて適当な大きさの経度幅及び緯度幅に区切られており、道路等は経度及び緯度で表現された頂点（ノード）の座標集合として記憶されている。また、ＤＶＤ−ＲＯＭ１には、上記の地図データの他にも、多数の施設をカテゴリー（コンビニエンスストア、ガソリンスタンド及び観光地等のような分類）毎に分類して、施設毎の位置データ及びその他のデータを記録した施設データベースが収録されている。
【００１６】
３は後述するナビゲーション装置本体１０を操作するための操作部である。本実施の形態では、操作部３に、図２に示すようなリモコン送信器３０と、該リモコン送信器３０からの信号を受信する受信機とが含まれる。リモコン送信器３０には、ジョイスティック３１と、「決定（Enter ）」ボタン３２、「メニュー」ボタン３３及び「戻る（Cancel）」ボタン３４等が設けられている。
【００１７】
５はＧＰＳ衛星から送られてくるＧＰＳ信号を受信して車両の現在位置の経度及び緯度を検出するＧＰＳ受信機である。６は自立航法センサであり、この自立航法センサ６は、車両回転角度を検出するジャイロ等の角度センサ６ａと、一定の走行距離毎にパルスを発生する走行距離センサ６ｂとにより構成されている。
【００１８】
７は液晶パネル等の表示装置であり、ナビゲーション装置本体１０は、この表示装置７に車両の現在位置周辺の地図を表示したり、種々の案内情報を表示する。８は音声によりユーザに案内情報を提供するためのスピーカーである。
【００１９】
ナビゲーション装置本体１０は以下のものから構成されている。１１はＤＶＤ−ＲＯＭ１から読み出された地図データを一時的に記憶するバッファメモリである。１３は操作部３と接続されるインターフェース、１５はＧＰＳ受信機５と接続されるインターフェース、１６は自立航法センサ６に接続されるインターフェースである。
【００２０】
１７はマイクロコンピュータにより構成される制御部である。制御部１７は、インターフェース１５，１６から入力される情報を基に車両の現在位置を検出したり、ＤＶＤ−ＲＯＭ１から所定の地図データをバッファメモリ１１に読み出したり、バッファメモリ１１に読み出された地図データを用いて設定された探索条件で誘導経路を探索するなど、種々の処理を実行する。
【００２１】
１８はバッファメモリ１１に読み出された地図データを用いて地図画像を生成する地図描画部、１９は動作状況に応じた各種メニュー画面（操作画面）や車両位置マーク及びポインター等の各種マークを生成する操作画面・マーク発生部である。
【００２２】
２０は制御部１７で探索した誘導経路を記憶する誘導経路記憶部、２１は誘導経路を描画する誘導経路描画部である。誘導経路記憶部２０には、制御部１７によって探索された誘導経路の全ノードが出発地から目的地まで記録される。誘導経路描画部２１は、例えば地図を表示する際に、誘導経路記憶部２０から誘導経路情報（ノード列）を読み出して、誘導経路を他の道路とは異なる色及び線幅で描画する。
【００２３】
２２は音声出力部であり、制御部１７からの信号に基づいて音声信号をスピーカー８に供給する。
【００２４】
２４は画像合成部であり、例えば地図描画部１８で描画された地図画像に、操作画面・マーク発生部１９で生成した各種マークや操作画面、誘導経路描画部２１で描画した誘導経路などを重ね合わせて表示装置７に表示する。
【００２５】
このように構成されたナビゲーション装置において、制御部１７は、ＧＰＳ受信機５で受信したＧＰＳ信号と、自立航法センサ６から入力した信号とから車両の現在位置を検出する。そして、ＤＶＤ−ＲＯＭ１から車両の現在位置周辺の地図データを読み出してバッファメモリ１１に格納する。地図描画部１８は、制御部１７からの信号に応じてバッファメモリ１１に読み出された地図データから地図画像を生成し、表示装置７に表示する。
【００２６】
また、制御部１７は、車両の移動に伴ってＧＰＳ受信機５及び自立航法センサ６から入力した信号により車両の現在位置を検出し、その検出結果に応じて適宜、表示装置７に案内情報を表示したり、音声による案内情報をスピーカー８から出力する。
【００２７】
以下、本実施の形態のナビゲーション装置の周辺施設探索表示方法について説明する。
【００２８】
まず、表示装置７に車両の現在位置周辺の地図画像が表示されている状態でリモコン送信器３０の「メニュー」ボタン３３を押すと、図３に示すようなメインメニューが表示される。図３では、最初の項目が強調表示（例えば、文字色と背景色との反転表示、又は点滅）され、当該項目が選択されていることを示す。ジョイスティック３１を上下方向に傾けると、強調表示される項目がジョイスティック３１を傾けた方向に変化する。
【００２９】
ここで、「行き先を決める」を選択し、「決定」ボタン３２を押すと、図４に示すようなサブメニューが表示される。このサブメニューで「近くで探す」を選択し、「決定ボタン」３２を押すと、周辺施設探索処理が開始される。
【００３０】
すなわち、ナビゲーション装置は、図５に示すように、登録されている施設のカテゴリーのリストを表示装置７に表示する。ユーザは、これらのカテゴリーのうちから所望のカテゴリーを選択し「決定」ボタン３２を押す。ここでは、所望のカテゴリーとして、「コンビニエンスストア」を選択したものとする。そうすると、ナビゲーション装置はＤＶＤ−ＲＯＭ１に記録されている施設データベースを使用して、車両の現在位置から一定の距離（例えば、５ｋｍ）内にあるコンビニエンスストアを探索する。
【００３１】
そして、図６に示すように、車両の現在位置（図中に三角形で示す）を中心とし探索範囲を示す円４０と、その円４０の中心点から円周まで半径方向に延びるバー４１とを表示する。周辺施設を探索中のときはこのバー４１が円４０の中心点を回転中心として右回転し、あたかもレーダーの画面を見るように表示される。バー４１は、例えば５秒間で１回転する。
【００３２】
その後、周辺施設探索が終了すると、図７に示すように、探索された施設（コンビニエンスストア）の位置を地図上にアイコン（図７では星印）で示すとともに、画面右側に探索された施設の名称を、例えば車両の現在位置から近い順にリスト形式で表示する。このリストでは、１番目の店舗名が強調表示され、地図上で当該店舗のアイコンが点滅して、店舗の位置と店舗名との対応が容易にわかるようにしている。
【００３３】
なお、探索された施設の数が少ない場合は、探索範囲を自動的に拡大して再探索するようにしてもよい。また、探索された施設の数が極めて多いときは、車両の現在位置から近い順に予め設定された件数だけを表示するようにしてもよい。
【００３４】
ここで、ジョイスティック３１を上下方向に傾けることにより、リスト上の他の店舗を選択することができる。また、探索された施設の数が多い場合は、リストをスクロールさせて、現在表示されていない店舗名を表示させることもできる。この場合も、地図画面上では、選択された店舗に対応するアイコンが点滅する。
【００３５】
この状態で「戻る」ボタン３４を押すと、地図画面上にポインタ（＋印：図示せず）が表示される。このポインタはジョイスティック３１を操作することによって地図上の任意の位置に移動させることができる。所望のアイコンにポインタを合わせて「決定」ボタン３２を押すと、アイコンに対応するリスト上の店舗名が強調表示される。
【００３６】
このようにして本実施の形態の周辺施設探索表示方法によれば、店舗の位置及び名称、並びに車両の現在位置からの方向及び距離を容易に把握することができる。
【００３７】
所望の店舗を選択した状態で、「決定」ボタン３２を押すと、図８に示すように、選択された店舗の周辺の拡大地図が表示される。ここで、更に「決定」ボタン３２を押すと、表示装置７に例えば「この施設を目的地に設定しますか？（ＹＥＳ／ＮＯ）」というようなメッセージが表示される。ユーザが「ＹＥＳ」を選択すると、当該店舗が目的地に設定される。その後、ナビゲーション装置は、車両の現在位置を出発地として目的地までの誘導経路を探索し、車両が誘導経路に沿って移動するように案内情報を提供し、ユーザを目的地まで案内する。
【００３８】
なお、施設の探索が終了後もリモコン送信器３０の所定のボタンを押すまで図９に示すようにバー４１が回転し、バー４１と交差したアイコン及びそのアイコンに対応する店舗名が点滅するようにしてもよい。
【００３９】
本実施の形態においては、周辺施設探索時には表示装置７の画面がレーダーの画面のようになり、バー４１の回転により周辺施設を探索中であることがわかり、円の大きさにより探索範囲がわかるようにしている。これにより、探索終了までユーザを退屈させることがない。
【００４０】
また、本実施の形態では、探索された施設が地図上にアイコンで表示され、更に施設名がリスト形式で表示されて、地図上のアイコンとリスト上の施設名との対応が強調表示により容易にわかるので、車両の現在位置から各施設までの位置関係を直感的に把握することができる。
【００４１】
なお、上記実施の形態では周辺施設探索により探索された施設を目的地に設定する場合について説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、探索された施設を通過点として設定する場合や、ユーザ登録地点としてナビゲーション装置に記憶させる場合などにも適用できる。
【００４２】
また、上記実施の形態ではカテゴリーに拘わらず探索範囲が一定であるとしたが、カテゴリーによって探索範囲を変えるようにしてもよい。例えば、コンビニエンスストアのように比較的狭い範囲に多くの店舗があると考えられるカテゴリーについては探索範囲を２ｋｍとし、遊園地のように狭い範囲で探索してもヒットする件数が少ないと考えられるカテゴリーについては探索範囲を２０ｋｍとする。探索範囲をユーザが設定できるようにしてもよい。
【００４３】
（第２の実施の形態）
以下、本発明の第２の実施の形態のナビゲーション装置の周辺施設探索表示方法について説明する。なお、本実施の形態が第１の実施の形態と異なる点は、周辺施設探索時の画面表示が異なることにあり、その他の構成は基本的に第１の実施の形態と同様であるので、本実施の形態においても図１を参照して説明する。
【００４４】
本実施の形態においては、第１の実施の形態と同様にしてユーザにより探索する施設のカテゴリーが指定されると、ＤＶＤ−ＲＯＭ１に記録されている施設データベースを使用して指定されたカテゴリーで車両の現在位置から一定の距離内にある施設を探索する。周辺施設探索中は、車両の現在位置を中心点とし、図１０から図１２に示すように、同心円状に徐々に広がる円を表示する。すなわち、まず図１０に示すように車両に現在位置を中心点とする小さな円を表示し、次に図１１に示すように車両の現在位置を中心点とする中位の円を表示し、その後図１２に示すように車両の現在位置を中心点とする大きな円を表示する。これを探索が終了するまで繰り返す。
【００４５】
そして、探索終了後は、第１の実施の形態と同様に、探索された施設の位置を地図上にアイコンで示すとともに、画面右側に探索された施設の名称を、車両の現在位置から近い順にリスト形式で表示する（図７参照）。
【００４６】
その後の動作は第１の実施の形態と同様であるので、ここでは説明を省略する。本実施の形態においても、第１の実施の形態と同様の効果が得られる。
【００４７】
（第３の実施の形態）
以下、本発明の第３の実施の形態のナビゲーション装置の周辺施設探索表示方法について、図１３を参照して説明する。なお、本実施の形態が第１の実施の形態と異なる点は、周辺施設探索時の画面表示が異なることにあり、その他の構成は基本的に第１の実施の形態と同様であるので、本実施の形態においても図１を参照して説明する。
【００４８】
第１の実施の形態と同様にしてユーザにより探索する施設のカテゴリーが指定されると、ナビゲーション装置は探索範囲を予め設定された初期値（ここでは５ｋｍとする）にして、周辺施設探索を開始する。このとき、表示装置７には車両の現在位置周辺の地図を表示し、探索範囲（半径５ｋｍ）に対応する円を表示する。
【００４９】
半径５ｋｍの範囲内での探索が終了すると、第１の実施の形態と同様に探索された施設の位置を地図上にアイコンで示すとともに、画面右側に探索された施設の名称を、車両の現在位置から近い順にリスト形式で表示する（図７参照）。その後、探索された施設の件数が予め設定された数よりも多いか否かを調べ、多い場合は探索処理を終了する。
【００５０】
しかし、探索された施設の件数が予め設定された数よりも少ない場合は、探索範囲を拡大（ここでは、１０ｋｍとする）して、探索処理を継続する。この場合も、地図上には探索範囲（半径１０ｋｍ）に対応する円を表示する。また、探索中にリモコン送信器３０の「戻る」ボタン３４が押下された場合は探索処理を中止して、図７に示すように、それまでの間に探索された施設の位置を地図上にアイコンで示すとともに、画面右側に探索された施設の名称を、車両の現在位置から近い順にリスト形式で表示する。
【００５１】
半径１０ｋｍの範囲内での探索が終了すると、探索された施設の位置を地図上にアイコンで示すとともに、画面右側に探索された施設の名称を、車両の現在位置から近い順にリスト形式で表示する（図７参照）。その後、探索された施設の件数が予め設定された数よりも多いか否かを調べ、多い場合は探索処理を終了する。
【００５２】
一方、探索された施設の件数が予め設定された数よりも少ない場合は、探索範囲を最大値（ここでは、２０ｋｍとする）して、周辺施設探索を継続する。この場合も、地図上には探索範囲（半径２０ｋｍ）に対応する円を表示する。また、探索中にリモコン送信器３０の「戻る」ボタン３４が押下された場合は探索処理を中止して、探索された施設の位置を地図上にアイコンで示すとともに、画面右側に探索された施設の名称を、車両の現在位置から近い順にリスト形式で表示する。
【００５３】
半径２０ｋｍの範囲内での探索が終了すると、図７に示すように、地図と、探索された施設の位置を示すマークと、探索された施設のリストとを表示装置７に表示して、処理を終了する。
【００５４】
本実施の形態によれば、第１の実施の形態と同様の効果を得ることができるのに加えて、例えばユーザが十分と考える数だけ施設が探索された時点でリモコン送信器３０の「戻る」ボタン３４を押すことにより周辺施設探索が終了するので、無駄な探索を行わなくてすむという利点がある。
【００５５】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、周辺施設を探索した後、施設の名称をリスト形式で表示するだけではなく、現在位置周辺の地図を表示装置に表示し、該地図上に探索された施設の位置を示すマークを表示するので、現在位置と探索された各施設との位置関係が一目で把握できる。
【００５６】
また、周辺施設探索中に、例えば現在位置周辺の地図を表示するとともに、該地図上に探索範囲を示す円を表示することにより、ユーザが探索範囲を目視で確認することができる。
【００５７】
更に、円周に沿って回転するバーを表示したり、経時的に大きさが変化する円を表示させることによって周辺施設探索中の画面に変化をつけているので、探索終了までユーザを退屈させることがない。
【図面の簡単な説明】
【図１】図１は、本発明の実施の形態のナビゲーション装置の周辺施設探索表示方法を実現する車載用ナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。
【図２】図２は、同じくそのナビゲーション装置の操作部に含まれるリモコン送信器を示す上面図である。
【図３】図３は、第１の実施の形態の周辺施設探索表示方法を示す図であり、メインメニューを示す。
【図４】図４は、第１の実施の形態の周辺施設探索表示方法を示す図であり、サブメニューを示す。
【図５】図５は、第１の実施の形態の周辺施設探索表示方法を示す図であり、カテゴリー選択時の画面を示す。
【図６】図６は、第１の実施の形態の周辺施設探索表示方法を示す図であり、周辺施設探索中の画面の例を示す。
【図７】図７は、第１の実施の形態の周辺施設探索表示方法を示す図であり、周辺施設探索終了後の画面の例を示す。
【図８】図８は、第１の実施の形態の周辺施設探索表示方法を示す図であり、選択された施設の周辺の拡大地図を表示した状態を示す。
【図９】図９は、第１の実施の形態の周辺施設探索表示方法を示す図であり、周辺施設探索終了後の画面の他の例を示す。
【図１０】図１０は、本発明の第２の実施の形態の周辺施設探索表示方法を示す図（その１）である。
【図１１】図１１は、本発明の第２の実施の形態の周辺施設探索表示方法を示す図（その２）である。
【図１２】図１２は、本発明の第２の実施の形態の周辺施設探索表示方法を示す図（その２）である。
【図１３】図１３は、本発明の第３の実施の形態の周辺施設探索表示方法を示す図である。
【図１４】図１４は、従来のナビゲーション装置の周辺施設探索後の画面の例を示す図である。
【符号の説明】
１…ＤＶＤ−ＲＯＭ、
３…操作部、
５…ＧＰＳ受信機、
６…自立航法センサ、
７…表示装置、
８…スピーカー、
１０…ナビゲーション装置本体、
１１…バッファメモリ、
１７…制御部、
１８…地図描画部、
１９…操作画面・マーク発生部、
２０…誘導経路記憶部、
２１…誘導経路描画部、
２２…音声出力部、
２４…音声合成部、
３０…リモコン送信器、
３１…ジョイスティック。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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