(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
パレット位置決め用として設けた枠体治具に有する寸法上の基準合わせ部と、パレットに有する寸法上の基準合わせ部とを合致させてパレットを枠体治具の所定基準位置にセットした後、パレット上に載せた板状体搬送用容器に対して、枠体治具に有する板状体用の溝ピッチ用スケールを可動接近させ、パレット上の上記搬送用容器を溝ピッチ用のスケールに基づいて位置合わせして、搬送用容器をパレット上の一定位置に固定できるようにしたことを特徴とするパレットに対する板状体搬送用容器の位置決め方法。
【請求項２】
パレットに対する板状体搬送用容器の位置決め装置となる枠体治具には、パレットに対応した寸法上の基準合わせ部と、パレット上に載せる板状体搬送用容器に対して可動接近できる溝ピッチ用スケールとを設け、当該溝ピッチ用スケールは、搬送用容器の板状体用収納溝に対する位置決めのためのスケールとなるよう設けてあることを特徴とするパレットに対する板状体搬送用容器の位置決め装置。
【請求項３】
請求項２に記載の枠体治具に対して、パレットおよび板状体搬送用容器を組合せたものであって、パレットには枠体治具の基準合わせ部に対応する寸法上の基準合わせ部を設けてあり、搬送用容器には溝ピッチ用スケールに合致させてパレット上の位置決めをできる板状体用の収納溝を設けてあり、さらにパレットと搬送用容器とは互いに固定できる手段を設けてあることを特徴とするパレットに対する板状体搬送用容器の位置決め装置。
【請求項４】
枠体治具に設けた寸法上の基準合わせ部は、枠体治具下方の直角となる辺位置に設けた基準プレートであり、これに対するパレットに設けた寸法上の基準合わせ部は、パレット下方の直角となる辺位置に設けた基準凹部であり、これら基準プレートと基準凹部とが嵌合することにより枠体治具の一定位置にパレットが位置止定されるようになっていることを特徴とする請求項３記載のパレットに対する板状体搬送用容器の位置決め装置。
【請求項５】
枠体治具に設けた溝ピッチ用スケールは一対のものからなり、上下動および水平動が可能に設けられてあり、溝ピッチ用スケールに対応する搬送用容器の板状体用の収納溝は対向する二辺に形成されていることを特徴とする請求項３記載のパレットに対する板状体搬送用容器の位置決め装置。
【請求項６】
枠体治具に設けた溝ピッチ用スケールは、水平方向のレールに対して移動自由に設けられ、水平方向のレールは昇降手段にて上下動できるように設けられていることを特徴とする請求項３または５記載のパレットに対する板状体用搬送容器の位置決め装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、パレットに対する板状体搬送用容器の位置決め方法および位置決め装置に関し、より詳細には、プラズマディスプレイ基板等の大型で重い板状体の輸送容器をパレットの一定位置に常に固定できるよう位置決めできるようにした方法と装置に関する。
【０００２】
【従来の技術および発明が解決しようとする課題】
従来は、板状ガラス等の板状体を搬送用容器へ出し入れする際は手作業で行っていた。しかし、プラズマディスプレイ基板（以下ＰＤＰ基板と称す）等の大型で重いものは人手による作業が難しい。
そこで、パレット上に載置された搬送用容器（熱可塑性樹脂発泡ビーズの成形品）に収納された複数のＰＤＰ基板を自動搬入出装置（ロボット）を使用して出し入れをするように進展している状況下にある。
【０００３】
その際、自動搬入出装置を支障なく作動して、ＰＤＰ基板の搬入や搬出をさせるためには、自動搬入出装置とＰＤＰ基板との位置決めを許容範囲内で行う必要がある。
その理由は、自動搬入出装置とＰＤＰ基板との位置ずれが大きい場合には、ロボットのＰＤＰ基板把持部がＰＤＰ基板を割ったり、破壊するおそれが生ずる。そのため、搬送用容器を自動搬入用のパレットに対して常に一定位置に位置決め固定することが前提とされている。
【０００４】
そこで、本発明にあっては、板状体搬送用容器をパレットに対して一定位置に確実に位置決めできるような位置決め方法と装置を提供することを目的としている。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成できるよう鋭意研究の末発明された本発明によるパレットに対する板状体搬送用容器の位置決め方法としては、請求項１に記載したように、パレット位置決め用として設けた枠体治具に有する寸法上の基準合わせ部と、パレットに有する寸法上の基準合わせ部とを合致させてパレットを枠体治具の所定基準位置にセットした後、パレット上に載せた板状体搬送用容器に対して、枠体治具に有する板状体用の溝ピッチ用スケールを可動接近させ、パレット上の上記搬送用容器を溝ピッチ用のスケールに基づいて位置合わせして、搬送用容器をパレット上の一定位置に固定できるようにしたことを特徴としている。
【０００６】
上記請求項１に記載された位置決め方法によると、枠体治具に対するパレットの位置合わせが簡単確実であるとともに、パレットに対する板状体搬送用容器の位置決めも非常に精度高く行えるものであって、自動搬入出装置への連係も確実なものとなる。
また、上記位置決め方法の実施装置として使用される枠体治具による位置決め装置については、請求項２に記載したように、パレットに対する板状体搬送用容器の位置決め装置となる枠体治具には、パレットに対応した寸法上の基準合わせ部と、パレット上に載せる板状体搬送用容器に対して可動接近できる溝ピッチ用スケールとを設け、当該溝ピッチ用スケールは、搬送用容器の板状体用収納溝に対する位置決めのためのスケールとなるよう設けてあることを特徴としている。
【０００７】
この請求項２記載の位置決め装置によると、パレットに対応している寸法上の基準合わせ部と、板状体搬送用容器をパレット上に位置決めするのに適した溝ピッチ用スケールとを枠体治具に備えていることにより、パレットに対する板状体搬送用容器の位置決めを簡単且つ適確に行えることになる。
また、請求項２に記載の枠体治具と、パレットおよび板状体搬送用容器との三者の組合せについては、請求項３に記載したように、パレットには枠体治具の基準合わせ部に対応する寸法上の基準合わせ部を設けてあり、搬送用容器には溝ピッチ用スケールに合致させてパレット上の位置決めをできる板状体用の収納溝を設けてあり、さらにパレットと搬送用容器とは互いに固定できる手段を設けてあることを特徴としているものであり、枠体治具とパレットとの寸法上の基準合わせと、パレット上に載せた板状体搬送用容器と枠体治具の溝ピッチ用スケールとの関連により、パレットへの板状体搬送用容器の位置決めについて、より精度を高めることができることになる。
【０００８】
さらに請求項３に従属する請求項４の本発明は、枠体治具に設けた寸法上の基準合わせ部は、枠体治具下方の直角となる辺位置に設けた基準プレートであり、これに対するパレットに設けた寸法上の基準合わせ部は、パレット下方の直角となる辺位置に設けた基準凹部であり、これら基準プレートと基準凹部とが嵌合することにより枠体治具の一定位置にパレットが位置止定されるようになっていることを特徴としており、枠体治具の寸法上の基準合わせ部と、パレットに有する寸法上の基準合わせ部として、基準合わせが簡単で且つ確実な構造のものが提供されることになる。
【０００９】
次に請求項３に従属する請求項５に記載された本発明は、枠体治具に設けた溝ピッチ用スケールは一対のものからなり、上下動および水平動が可能に設けられてあり、溝ピッチ用スケールに対応する搬送用容器の板状体用の収納溝は対向する二辺に形成されていることを特徴としており、枠体治具に設けた可動性良好な溝ピッチ用スケールにて、これと対応する板状体用収納溝を有する板状体搬送用容器とによって溝ピッチを合致させ得る精度の高い位置決めを、パレットに対して板状体搬送用容器が行えることになり、簡単にして精度の高い位置決めが実現できる。
【００１０】
さらに請求項３または５に従属する請求項６に記載された本発明は、枠体治具に設けた溝ピッチ用スケールは、水平方向のレールに対して移動自由に設けられ、水平方向のレールは昇降手段にて上下動できるように設けられていることを特徴とするものであり、溝ピッチ用スケールは、可動性が良好となるように枠体治具に設けられていて、前記した板状体搬送用容器に対して適確且つ操作性よく溝ピッチを合致できるように作動できることになる。
【００１１】
【発明の実施の形態】
次いで、本発明の実施態様について、図を参照しながら以下に説明する。
図１および図２は本発明における位置決め装置となる枠体治具Ａの正面図および側面図を示しており、装置機体となる枠体治具Ａとしては、複数の縦フレーム１と、複数の横フレーム２とを以て立体的な角形の枠体を構成しており、後述するパレットＰに対する位置決め用となるよう、各所で直角を保ち、立体的角形を保形するための補強フレーム５や補強ハリとなるワイヤー４を配備しており、ワイヤー４にあるターンバックル６で角対角線の長さが一定になるように調整して、枠体治具Ａの寸法精度を予め調整する。３はパレット用の載置部を示している。枠体治具Ａにおける１０および２０は寸法上の基準合わせ部となる基準プレートであって、基準プレート１０と２０とは枠体治具Ａの下方において、直角となる辺位置に設けたプレートからなっている。また、３０，３０′は、何れも図３以降に示すパレットＰに載せる板状体搬送用容器Ｂに対して可動接近できるように枠体治具Ａに設けてある溝ピッチ用スケールを示している。この溝ピッチ用スケール３０，３０′は搬送用容器Ｂの多数形成された板状体用収納溝６０，６０′に対する位置決めのためのスケールとなるよう設けられてあり、溝ピッチ用スケール３０，３０′の可動手段としては、水平方向に溝ピッチ用スケール３０，３０′を滑動させるための横方向のレール４０を有し、溝ピッチ用スケール３０，３０′の上方に有する滑動部３１，３１′が滑動できるようになっている。レール４０は枠体治具Ａの縦フレーム１の一部となるレール部１ａ，１ａ′の所で上下に昇降させる滑動部４１，４１′を設け、昇降用ワイヤ４２，４２′と重錘４３，４３′を利用して所定範囲のストロークで上下動可能に設けられている。なおレール４０と重錘４３，４３′とはバランシングされていて、上記ストローク範囲内で自由にレール４０部分で滑動部４１，４１′を止められるようになっている。図１におけるレール４０の実線位置は、最も溝ピッチ用スケール３０，３０′を降下した位置であり、レール４０の仮想線位置は、溝ピッチ用スケール３０，３０′をパレットＰおよび板状体搬送用容器Ｂにとって邪魔にならない所まで上昇させた位置を示している。
【００１２】
また、パレットＰには、枠体治具Ａの基準合わせ部となる基準プレート１０，２０に対応する寸法上の基準合わせ部となる凹部７０，８０を直角となる辺位置に設けてある。枠体治具Ａの載置部３に対して、図３の（ａ）に示すように、パレットＰを一方の基準プレート１０に凹部７０が嵌合するようにコンベアＣから移送して挿入する。この嵌合には寸法上充分なクリアランスを有する。なぜなら、次に他方の基準プレート２０に凹部８０が嵌合するよう先の挿入方向Ｘと直角方向ＹへパレットＰを図３の（ｂ）のように移動させてやる必要があるからであり、他方の基準プレート２０にパレットＰの凹部８０が嵌合すると、枠体治具Ａに対するパレットＰの位置決めが決定されることになる。この位置決め状態は安定しているが、さらに仮止めできる手段を設けて実施することも可能である。
【００１３】
図４には、板状体搬送用容器Ｂを載せたパレットＰが枠体治具Ａに基準位置を合わせた後の状態を平面図として示してある。図中の６０ａは板状体に対する嵌合補助溝で前記搬送用容器Ｂの底部に形成されている。
次に、枠体治具Ａ内に位置決めされたパレットＰと、板状体搬送用容器Ｂとの関連について説明すると、図６の（ｂ）に示すように、パレットＰの底部に有する凹部９０と図６の（ａ）に示す板状体搬送用容器Ｂの底裏に有する凸部９０′とを互いに嵌合しておいた後、前記したように枠体治具Ａに載置するのであるが、相互の嵌合には搬送用容器Ｂに並設形成した板状体用の収納溝６０，６０′のピッチよりもクリアランスがあり、同様にクリアランスのある互いのボルトナットによる固定孔１００，１００′部分による仮止め状態にしてあるもので、板状体用の収納溝６０，６０′を溝ピッチ用スケール３０，３０′にて位置決めして板状体搬送用容器ＢをパレットＰの一定位置に最終的に固定する必要がある。
【００１４】
板状体搬送用容器Ｂの板状体用の収納溝６０，６０′は、図４および図５に示してあるように容器Ｂの対向する辺に所定のピッチを以て板状体を一枚ずつ嵌入保持できるように形成してあるが、板状体搬送用容器Ｂが合成樹脂発泡体による成形品であるため外形等の関連では寸法上非常に誤差が生じるため、パレットＰ上に連結された板状体搬送用容器Ｂの収納溝６０，６０′どうしがずれることなく位置決めされなければパレットＰと共に自動搬入出装置（ロボット）へ供給された場合にスムーズに板状体の搬入および搬出ができなくなるからである。
【００１５】
次に、枠体治具Ａである位置決め装置を用いて、パレットＰに対する板状体搬送用容器Ｂの位置決めを行う場合を以下に説明する。
パレット位置決め用として設けた枠体治具Ａに有する寸法上の基準合わせ部となる基準プレート１０，２０と、パレットＰに有する寸法上の基準合わせ部となる凹部７０，８０とを、前記図３の説明で述べた通り、合致させてパレットＰを枠体治具Ａの所定基準位置にセットした後、パレットＰ上に載せた板状体搬送用容器Ｂの板状体用の収納溝６０，６０′に対して、枠体治具Ａに有する板状体用の溝ピッチ用スケール３０，３０′を可動接近させ、パレットＰ上の上記搬送用容器Ｂを溝ピッチ用スケール３０，３０′に基づいて位置合わせして、搬送用容器ＢをパレットＰ上の一定位置に固定させる。
【００１６】
枠体治具Ａに設けた溝ピッチ用スケール３０，３０′は、枠体治具Ａに有する水平方向のレール４０に対して移動自由に設けられ、水平方向のレール４０は前記した昇降手段となるワイヤー４２，４２′にて上下動できるように設けられていることは、前述した通りである。そして図５に示すように溝ピッチ用スケール３０，３０′のスケール用の爪のうち、一端の爪３５，３５′は前記搬送用容器Ｂの板状体用の収納溝６０，６０′と正確に合致する寸法とし、中間の爪３６，３６′と他端の爪３７，３７′は収納溝６０，６０′よりも短く且つ細く形成されていて、多数並設された収納溝６０，６０′の細かい寸法誤差を包含して許容できるようにしている。
【００１７】
溝ピッチ用スケール３０，３０′は、枠体治具ＡとパレットＰとの基準位置合わせ部に対して、一定の正確な寸法位置に位置している。
なお、図７におけるＢ′は蓋体を示し、６０ｂは嵌合補助溝を示している。
実施上、前記パレットは合成樹脂製のものが好ましい物であるほか、前記板状体搬送用容器Ｂとしては、スチレン改質ポリオレフィン樹脂製のものが好適であり、スチレン改質ポリオレフィン樹脂は、ポリオレフィン系樹脂粒子にスチレン系単量体を含浸重合させて得られたものである。
【００１８】
そして、上記発泡ビーズを用いて発泡成形を行うには、以下のような順序での作業を要する。
▲１▼  スチレン改質ポリオレフィン系樹脂に、乾式あるいは湿式で発泡剤を含浸させ発泡性スチレン改質ポリオレフィン系樹脂とする。
▲２▼  前記発泡性スチレン改質ポリオレフィン系樹脂を予備発泡させる。
▲３▼  前記発泡性スチレン改質ポリオレフィン系樹脂の予備発泡粒子を成形金型に充填し、成形する。
【００１９】
実施上、原料としての熱可塑性樹脂の発泡ビーズとして好ましいスチレン改質ポリオレフィン系樹脂発泡ビーズ（積水化成品工業株式会社製の商品名ピオセラン）の発泡倍率は５〜２０倍がよい。そのうちでも１５倍程度の発泡倍率の場合、２．３〜３ｍｍφの粒子径の発泡ビーズが８０％以上存在することが好ましい。
なお、板状体搬送用容器Ｂの大きさは、種々実施可能であるが、長辺側１３００ｍｍ × 短辺側９７４ｍｍ × 深さ５７０ｍｍのものを例示できる。
【００２０】
【発明の効果】
本発明によれば、パレットに対する板状体搬送用容器の位置決めが非常に簡単且つ正確に行えることになる。従って、自動搬入出装置による出入が正確に行える。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明装置となる枠体治具の正面図である。
【図２】同上装置の側面図である。
【図３】（ａ）（ｂ）は本発明装置へのパレット挿入時の平面図である。
【図４】パレット挿入後の枠体治具とパレットを示す平面図である。
【図５】パレット、板状体搬送用容器および溝ピッチ用スケールを示す平面図である。
【図６】（ａ）（ｂ）は板状体搬送用容器の底部とパレット底部を示す平面図である。
【図７】前記搬送用容器とパレットとの嵌合状態を示す断面図である。
【符号の説明】
Ａ            枠体治具
１０，２０    基準プレート
３０，３０′  溝ピッチ用スケール
Ｂ            板状体搬送用容器
６０，６０′  板状体用の収納溝
９０′        凸部
Ｐ            パレット
７０，８０    基準凹部
９０          凹部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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