(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の棚柱と棚板によって区切られた区間を更に棚板方向に沿って小区間に区切られた物品を格納する物品格納部を有する物品格納棚と、物品を該物品格納部と搬送キャリッジの間で移動する移載機構を有する搬送キャリッジを有すると共に該搬送キャリッジをマストに沿って昇降させる昇降機構と該搬送キャリッジとマスト及び昇降機構が一体となり前記物品格納棚に沿って配設されたレール上を走行させる走行駆動機構を有するスタッカークレーンを具備する立体自動倉庫の物品格納位置データ登録方法において、
物品の移載時に、前記搬送キャリッジが所定の位置に停止しているかどうかを検出する登録兼定位置検出用センサを該搬送キャリッジ上に設け、該登録兼定位置検出用センサの被検出体を前記物品格納部の所定の場所に取付け、更にスタッカークレーンの走行距離を検出する走行距離用センサ及び搬送キャリッジの昇降距離を検出する昇降距離用センサを設け、
前記棚柱及び棚板は前記登録兼定位置検出用センサにて検出可能な材質又は構造となっており、
記憶部に予め設計上の棚柱位置データと棚板位置データを記録しておき、それぞれの棚柱位置に対し走行方向前後に棚柱検出幅データを付加したエリアを棚柱検出エリアとして、前記登録兼定位置検出用センサが該棚柱検出エリア内にあり、且つ棚柱を検出した時のみの前記走行距離用センサが検出した位置を該当区間の棚柱位置基準データとして前記記憶部に記録すると共に、それぞれの棚板位置に対して昇降方向上下に棚板検出幅データを付加したエリアを棚板検出エリアとして、前記登録兼定位置検出用センサが該棚板検出エリア内にあり、且つ棚板を検出した時のみの前記昇降距離用センサが検出した位置を該当区間の棚板位置基準データとして前記記憶部に記録することを特徴とする立体自動倉庫の物品格納位置データ登録方法。
【請求項２】
請求項１に記載の立体自動倉庫の物品格納位置データ登録方法において、
前記棚柱で区切られている区間内の第１小区間と第ｎ小区間の棚板位置基準データを前記登録兼定位置検出用センサが前記棚板検出エリア内にあり、且つ棚板を検出した時のみの前記昇降距離用センサが検出した位置を棚板位置基準データとして測定し、第２小区間から第ｎ−１小区間の棚板位置基準データは前記測定した第１小区間と第ｎ小区間の棚板位置基準データを基に換算式に代入することにより求め、該当する区間内の棚板位置決めデータとして前記記憶部に記録することを特徴とする立体自動倉庫の物品格納位置データ登録方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は複数の棚柱と棚板によって区切られた区間を更に棚板方向に沿って小区間に区切られた物品を格納する物品格納部を有する物品格納棚を具備する立体自動倉庫の物品格納位置データ登録方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、複数の物品格納部を有する棚を具備する立体自動倉庫において、それぞれの物品格納部にスタッカークレーンを停止させ、物品を棚と搬送キャリッジ間で受け渡しさせる場合、その停止位置は、棚の施工精度上の問題から設計上の停止位置とは異なり、ズレが発生しているため、実際の停止位置に補正を行い、物品の受け渡しを行っている。
【０００３】
その停止位置の補正方法として、各格納部を構成している棚柱及び棚板の位置を基準に、各格納部位置の補正を行う方法がある。この方法では、走行方向に関して、棚柱位置の測定を行う場合は、格納部に物品が格納される以前に測定を行わなければならないか、物品が格納された後に再測定をする場合は、棚柱と物品の区別ができるように特殊なセンサ等を別に取り付ける必要がでてくる。また、昇降に関しても同様のケースが考えられ、更に棚柱の間を複数区間に分け物品を格納するような場合は、区間の増加分だけ測定を増やさなければならないという問題もある。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
本発明は上述の点に鑑みてなされたもので、格納部に物品があるか否かに関わらず、また特殊なセンサ等を用いることもなく確実に棚柱及び棚板を検出でき、補正位置の測定回数を減らすことができる立体自動倉庫の物品格納位置データ登録方法を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記問題点を解決するため請求項１に記載の発明は、複数の棚柱と棚板によって区切られた区間を更に棚板方向に沿って小区間に区切られた物品を格納する物品格納部を有する物品格納棚と、物品を該物品格納部と搬送キャリッジの間で移動する移載機構を有する搬送キャリッジを有すると共に該搬送キャリッジをマストに沿って昇降させる昇降機構と該搬送キャリッジとマスト及び昇降機構が一体となり前記物品格納棚に沿って配設されたレール上を走行させる走行駆動機構を有するスタッカークレーンを具備する立体自動倉庫の物品格納位置データ登録方法において、物品の移載時に、搬送キャリッジが所定の位置に停止しているかどうかを検出する登録兼定位置検出用センサを該搬送キャリッジ上に設け、該登録兼定位置検出用センサの被検出体を物品格納部の所定の場所に取付け、更にスタッカークレーンの走行距離を検出する走行距離用センサ及び搬送キャリッジの昇降距離を検出する昇降距離用センサを設け、棚柱及び棚板は登録兼定位置検出用センサにて検出可能な材質又は構造となっており、記憶部に予め設計上の棚柱位置データと棚板位置データを記録しておき、それぞれの棚柱位置に対し走行方向前後に棚柱検出幅データを付加したエリアを棚柱検出エリアとして、登録兼定位置検出用センサが該棚柱検出エリア内にあり、且つ棚柱を検出した時のみの前記走行距離用センサが検出した位置を該当区間の棚柱位置基準データとして記憶部に記録すると共に、それぞれの棚板位置に対して昇降方向上下に棚板検出幅データを付加したエリアを棚板検出エリアとして、登録兼定位置検出用センサが該棚板検出エリア内にあり、且つ棚板を検出した時のみの昇降距離用センサが検出した位置を該当区間の棚板位置基準データとして記憶部に記録することを特徴とする。
【０００６】
上記のように棚柱及び棚板は登録兼定位置検出用センサにて検出可能な材質又は構造となっており、記憶部に予め設計上の棚柱位置データと棚板位置データを記録しておき、それぞれの棚柱位置に対し走行方向前後に棚柱検出幅データを付加したエリアを棚柱検出エリアとして、登録兼定位置検出用センサが該棚柱検出エリア内にあり、且つ柱を検出した時のみの前記走行距離用センサが検出した位置を該当区間の棚柱位置基準データとして記憶部に記録すると共に、それぞれの棚板位置に対して昇降方向上下に棚板検出幅データを付加したエリアを棚板検出エリアとして、登録兼定位置検出用センサが該棚板検出エリア内にあり、且つ棚板を検出した時のみの昇降距離用センサが検出した位置を該当区間の棚板位置基準データとして記憶部に記録するので、棚柱と棚板によって区切られた区間を更に棚板方向に沿って小区間に区切られた物品収納部に物品が格納されているか否かに関わらず、且つ登録兼定位置検出用センサに特殊なセンサを用いることなく、実際の棚柱位置及び実際の棚板位置を基準位置データとして記録することが可能となる。
【００１１】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の立体自動倉庫の物品格納位置データ登録方法において、棚柱で区切られている区間内の第１小区間と第ｎ小区間の棚板位置基準データを登録兼定位置検出用センサが棚板検出エリア内にあり、且つ棚板を検出した時のみの昇降距離用センサが検出した位置を棚板位置基準データとして測定し、第２小区間から第ｎ−１小区間の棚板位置基準データは測定した第１小区間と第ｎ小区間の棚板位置基準データを基に換算式に代入することにより求め、該当する区間内の棚板位置決めデータとして記憶部に記録することを特徴とする。
【００１２】
上記のように棚柱で区切られている区間内の第１小区間と第ｎ小区間の棚板位置基準データを登録兼定位置検出用センサが棚板検出エリア内にあり、且つ棚板を検出した時のみの昇降距離用センサが検出した位置を棚板位置基準データとして測定し、第２小区間から第ｎ−１小区間の棚板位置基準データは測定した第１小区間と第ｎ小区間の棚板位置基準データを基に換算式に代入することにより求めるので、第２小区間から第ｎ−１小区間の棚板位置データを実測する必要がない。
【００１３】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態例を図面に基づいて説明する。図１は本発明に係る物品格納位置データ登録方法を用いる立体自動倉庫の外観構成を示す図である。ここではファイルホルダを自動格納するファイルホルダ自動格納装置を例に説明する。本ファイルホルダ自動格納装置は、複数段の棚板２を備えた収納棚ユニット１と、該収納棚ユニット１と収納棚ユニット１の間の通路に沿って走行するスタッカークレーン４とを備えている。スタッカークレーン４は支柱５に沿って上下動し、収納棚ユニット１にファイルホルダ６を出し入れする搬送キャリッジ３を備えている。なお、７は入出庫台車の端部の入出庫口に挿入される入出庫台車である。
【００１４】
図２は収納棚ユニット１の一部分を示す図で、ここでは棚柱８−１、８−２、８−３と棚板２−１、２−２、２−３、２−４で囲まれた区間Ａ１−１、Ａ１−２、Ａ１−３、Ａ２−１、Ａ２−２、Ａ２−３を示す。そして各区間は１個のファイルホルダ６を収納するｎ個の小区間（単位収納部）に区分され、各小区間の上部棚板２には各小区間の中央に位置する部分に登録兼定位置検出用センサ（図示せず）で検出される被検出体１０が設けられている。この登録兼定位置検出用センサは搬送キャリッジ３に設けられている。
【００１５】
上記のように収納棚ユニット１の一冊のファイルホルダを収納する単位収納部のクリアランスが極めて狭い場合、収納棚ユニット１の施工において、発生する棚柱８の微妙なズレ・傾きなどは搬送キャリッジ３の位置決めに大きな影響を及ぼす。よって、ファイルホルダを収納する単位収納部ａと搬送キャリッジ３の間でファイルホルダを移載する場合は、正確な位置決めを行わなければならない。そのためにも搬送キャリッジ３の停止位置を実際の単位収納部ａに合わせる必要があり、その方法として棚柱の位置を基準として位置決めを行うことが有効な方法となる。
【００１６】
スタッカークレーン４の走行方向の棚柱位置測定は、搬送キャリッジ３を測定を行う棚板２のレベルに合わせ、スタッカークレーン４を走行原点から走行方向にのみ走行させる。すると、走行移動量センサにより走行移動量が検出され出力される。スタッカークレーン４の本体制御部（図示せず）ではこの移動量と予め登録しておいた棚柱位置検出エリアとの比較を行い、スタッカークレーン４が上記エリア内に進入すると、搬送キャリッジ３上の登録兼定位置検出用センサからの棚柱検出信号待ち状態になる。
【００１７】
この状態のとき登録兼定位置検出用センサが搬送キャリッジ３上で棚柱８の検出を行うと、そのときの走行方向の移動量、即ち棚柱位置データを、測定を行った格納区間の位置決め基準データとして該当する記録部に記録させる。以上の作業を各棚柱８及び各棚板２レベルにて行うことで、全ての区間の位置決め基準データを測定し、登録することができる。なお、棚柱８及び棚板２は登録兼定位置検出用センサで検出可能な材質又は構造となっている。
【００１８】
図３は棚柱８と被検出体１０と上記棚柱検出エリアの関係を示す図である。同図において、（ａ）は定位置検出信号１０ａと棚柱検出信号８ａを、（ｂ）は棚柱検出エリアを、（ｃ）は位置データ読み出しパルスを、（ｄ）は走行移動量センサによる位置データカウント値をそれぞれ示す。図示するように、棚柱８の設計上の中心位置Ａ１に対して実際の棚柱８の中心位置がΔＡ１だけずれている。また、棚柱検出エリア１１は棚柱８の設計上の中心位置Ａ１に±ａした範囲に設定している。登録兼定位置検出用センサにより棚板２に設けられた被検出体１０及び棚柱が検出され、定位置検出信号１０ａ、棚柱検出信号８ａが出力される。また、走行移動量センサにより走行移動量が検出され出力される。
【００１９】
スタッカークレーン４の本体制御部ではこの移動量と予め登録しておいた棚柱位置検出エリア１１との比較を行い、スタッカークレーン４が該棚柱位置検出エリア１１内に進入すると、搬送キャリッジ３上の登録兼定位置検出用センサからの棚柱検出信号待ち状態になる。登録兼定位置検出用センサが搬送キャリッジ３上で棚柱８の検出を行うと、その立ち上がりで位置データ読み出しパルス１２を出力し、そのときの位置データカウント値１３（実際には該棚柱巾の１／２の値を加えた値）を格納区間の位置決め基準データとして該当する記録部に記録する。
【００２０】
昇降方向の棚板位置測定は、搬送キャリッジ３が測定を行う連の第１単位収納部ａ１に合せ、搬送キャリッジ３を昇降原点から昇降方向にのみ昇降させる。すると、昇降移動量センサにより昇降方向の移動量が検出され出力される。スタッカークレーンの本体制御部ではこの移動量と予め登録しておいた棚板位置検出エリアとの比較を行い、搬送キャリッジ３が該エリア内に進入すると、搬送キャリッジ上の登録兼定位置検出用センサからの棚板検出信号待ち状態になる。
【００２１】
この状態の時に登録兼定位置検出用センサが棚板２の検出を行うと、その時の昇降方向の移動量、即ち棚板位置データを、測定を行った格納区間の位置決め基準データ１として該当の記録部に記録させる。同様に、搬送キャリッジの測定を行う連の第ｎ単位収納部ａｎに合わせ、全く同じ測定を繰り返す。測定後は、単位収納部ａの位置決め基準データ２として該当の記録部に記録させる。以上の作業を各棚板及び各連にて行うことで、全ての位置決め基準データを測定し、登録することができる。なお、棚板検出エリアと棚板検出信号の関係は図３の棚柱検出エリアと棚柱検出信号の関係と略同じであるのでその図示は省略する。
【００２２】
次に、測定し登録した位置決め基準データ１、２を用いて、格納区間内にある全ての小区間の昇降位置決めデータの算出を行う。位置決め基準データ１、２が同じ値であれば、格納区間を構成している棚板は水平で、各小区間の昇降位置データは全て等しくなる。一方、位置決め基準データ１、２が違っていた場合は、その差が格納区間内に発生する昇降位置の最大ズレ量となり、この値を格納区間の連ピッチによって割った値が傾き量となる。
【００２３】
各小区間の昇降位置決めデータは、該当する小区間と、第１小区間との走行方向の距離に上記傾き量を掛けた値を補正量とし、昇降位置データ１に加えたものとなる。以上のように算出された昇降位置決めデータを用いることで、各小区間の昇降位置を測定する必要がなくなる。図４は棚柱８−１と棚柱８−２に囲まれた区間の棚板２の状態を示す図である。ここでは、第１単位収納部ａ１の棚板２中心高さＨａ１に対して第ｎ単位収納部ａｎの棚板２中心高さＨａｎがΔＨａだけずれている場合を示す。第ｋ単位収納部ａｋの棚板２中心高さＨａｋは下式を演算することにより求められる。
【００２４】
【数１】
0003907915.tif 000002
【００２５】
図５は走行位置決め基準点（棚柱）の自動登録処理シーケンスの流れを示す図である。先ず本体制御部をオフラインモードに設定し（ステップＳＴ１）、測定をスタートさせる（ステップＳＴ２）。測定開始位置データを初期化し、即ち測定列を左列、測定連を１連、測定段１に設定し（ステップＳＴ３）、スタッカークレーン４を測定開始位置へ移動させる（ステップＳＴ４）。測定開始位置へ到達したことを確認したら（ステップＳＴ５）、原点補正を行う（ステップＳＴ６）。
【００２６】
原点補正が完了したら（ステップＳＴ７）、スタッカークレーン４を微速度で前進させる（ステップＳＴ８）。走行移動量センサにより走行移動量を監視し、走行移動量が棚柱検出エリアに到達したことを確認したら棚柱検出信号待ち状態になる（ステップＳＴ９）。登録兼定位置検出用センサが棚柱８の検出を行うと（ステップＳＴ１０）、走行移動量センサによる位置データカウント値（走行現在値）を読み込み（ステップＳＴ１１）、該位置データカウント値を現在連・走行方向位置決め基準データとして登録する（ステップＳＴ１２）。測定段の測定完了点に到達しか否かを判断し（ステップＳＴ１３）、ＮＯだったら上記ステップＳＴ８からの処理を繰り返し、ＹＥＳであったら１サイクルを完了する（ステップＳＴ１４）。
【００２７】
続いて測定最終段であるか否かを判断し、ＮＯであったら現在の測定段に＋１して（ステップＳＴ１６）上記ステップＳＴ４に移り処理を繰り返す。ＹＥＳであったら測定最終列か否かを判断し（ステップＳＴ１７）、ＮＯであったら測定列を右列にし、測定段初期化して上記ステップＳＴ４に移り処理を繰り返す。ＹＥＳで合ったら全て測定を完了し（ステップＳＴ１９）、終了する。
【００２８】
図６は昇降位置決め基準点（棚板）の自動登録処理シーケンスの流れを示す図である。先ず本体制御部をオフラインモードに設定し（ステップＳＴ２１）、測定をスタートさせる（ステップＳＴ２２）。測定開始位置データを初期化し、即ち測定列を左列、測定連を１連（第１小区間＝第１単位収納部ａ１）、測定段１に設定し（ステップＳＴ２３）、スタッカークレーン４及び搬送キャリッジ３を測定開始位置へ移動させる（ステップＳＴ２４）。測定開始位置へ到達したことを確認したら（ステップＳＴ２５）、原点補正を行う（ステップＳＴ２６）。
【００２９】
原点補正が完了したら（ステップＳＴ２７）、搬送キャリッジ３を微速度で上昇させる（ステップＳＴ２８）。昇降移動量センサにより昇降移動量を監視し、昇降移動量が棚板検出エリアに到達したことを確認したら棚板検出信号待ち状態になる（ステップＳＴ２９）。登録兼定位置検出用センサが棚板２の検出を行うと（ステップＳＴ３０）、昇降移動量センサによる位置データカウント値（昇降現在値）を読み込み（ステップＳＴ３１）、第１単位収納部ａ１測定中かを否かを判断し（ステップＳＴ３２）、ＹＥＳであったら第１単位収納部ａｎの位置データカウント値を登録し（ステップＳＴ３３）、ＮＯであったら第ｎ単位収納部ａｎの位置データカウント値を登録する（ステップＳＴ３４）。
【００３０】
測定完了段に到達したか否かを判断し（ステップＳＴ３５）、ＮＯだったら上記ステップＳＴ２８からの処理を繰り返し、ＹＥＳであったら第ｎ単位収納部ａｎ測定中かを判断し、ＮＯであったら測定連を第ｎ単位収納部ａｎとし（ステップＳＴ３７）、上記ステップＳＴ２４からの処理を繰り返し、ＹＥＳであったら昇降位置決め補正データ算出処理を行い（ステップＳＴ３８）、１サイクルを完了する（ステップＳＴ３９）。
【００３１】
続いて測定最終連であるか否かを判断し（ステップＳＴ４０）、ＮＯであったら現在の測定連に＋１して（ステップＳＴ４１）、上記ステップＳＴ２４からの処理を繰り返す。ＹＥＳであったら、測定最終列か否かを判断しＮＯであったら測定列を右列、測定連を初期化し（ステップＳＴ４２）、上記ステップＳＴ２４からの処理を繰り返す。ＹＥＳであったら全て測定を完了し（ステップＳＴ４４）、終了する。
【００３２】
なお、上記例ではファイルホルダ自動格納装置を例に本発明の実施形態例を説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、複数の棚柱と棚板によって区切られた区間を更に棚板方向に沿って小区間に区切られた物品を格納する物品格納部を有する物品格納棚と具備する自動倉庫に適用できる。
【００３３】
【発明の効果】
以上説明したように各請求項に記載の発明によれば下記のような優れた効果が得られる。
【００３４】
請求項１に記載の発明によれば、棚柱及び棚板は登録兼定位置検出用センサにて検出可能な材質又は構造となっており、記憶部に予め設計上の棚柱位置データと棚板位置データを記録しておき、それぞれの棚柱位置に対し走行方向前後に棚柱検出幅データを付加したエリアを棚柱検出エリアとして、登録兼定位置検出用センサが該棚柱検出エリア内にあり、且つ柱を検出した時のみの前記走行距離用センサが検出した位置を該当区間の棚柱位置基準データとして記憶部に記録すると共に、それぞれの棚板位置に対して昇降方向上下に棚板検出幅データを付加したエリアを棚板検出エリアとして、登録兼定位置検出用センサが該棚板検出エリア内にあり、且つ棚板を検出した時のみの昇降距離用センサが検出した位置を該当区間の棚板位置基準データとして記憶部に記録するので、棚柱と棚板によって区切られた区間を更に棚板方向に沿って小区間に区切られた物品収納部に物品が格納されているか否かに関わらず、且つ登録兼定位置検出用センサに特殊なセンサを用いることなく、実際の棚柱位置及び実際の棚板位置を基準位置データとして記録することが可能となる。
【００３７】
請求項２に記載の発明によれば、棚柱で区切られている区間内の第１小区間と第ｎ小区間の棚板位置基準データを登録兼定位置検出用センサが棚板検出エリア内にあり、且つ棚板を検出した時のみの昇降距離用センサが検出した位置を棚板位置基準データとして測定し、第２小区間から第ｎ−１小区間の棚板位置基準データは測定した第１小区間と第ｎ小区間の棚板位置基準データを基に換算式に代入することにより求めるので、小区間の全ての位置データを測定する必要がなくなり、短時間で物品格納位置の登録作業を終えることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る物品格納位置データ登録方法を用いる立体自動倉庫の外観構成を示す図である。
【図２】立体自動倉庫の収納棚ユニット１の一部分を示す図である。
【図３】棚柱、棚板、被検出体、定位置検出信号、棚柱検出エリア等の時間的関係を示す図である。
【図４】立体自動倉庫の収納ユニットの棚柱と棚柱に囲まれた区間の棚板状態を示す図である。
【図５】走行位置決め基準点（棚柱）の自動登録処理シーケンスの流れを示す図である。
【図６】昇降位置決め基準点（棚板）の自動登録処理シーケンスの流れを示す図である。
【符号の説明】
１          収納棚ユニット
２          棚板
３          搬送キャリッジ
４          スタッカークレーン
５          支柱
６          ファイルホルダ
７          入出庫台車
８          棚柱
１０        被検出体
【図１】
0003907915.tif 000003
【図２】
0003907915.tif 000004
【図３】
0003907915.tif 000005
【図４】
0003907915.tif 000006
【図５】
0003907915.tif 000007
【図６】
0003907915.tif 000008