(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
振れ検出手段と、
撮像レンズの光軸を偏心させ、画像記録媒体上に結像される被写体像の位置を移動させる補正光学素子と、
前記補正光学素子を駆動する駆動手段と、
前記振れ検出手段からの検出信号を用いて、前記駆動手段を介して前記補正光学素子のフィードバック制御を行う制御手段と、
操作により順次オンすることで露光準備動作と露光動作とをそれぞれ行う第１及び第２スイッチを有するレリーズ操作部材と、
前記画像記録媒体の露光開始前と露光開始後で前記制御手段の制御方法を切り替える制御方法切り替え手段とを具備し、
前記制御方法切り替え手段は、前記レリーズ操作部材の先にオンする第１スイッチのオンにより露光開始前の第１の制御方法を設定し、後にオンする第２スイッチのオンにより露光開始後の第２の制御方法を設定するものであって、
前記第２の制御方法は、副次的に発生する補正光学素子による振動音が前記第１の制御方法による振動音よりも大きい一方で、前記第１の制御方法よりもフィードバック制御周波数帯域が広く、フィードバック量が大きい
ことを特徴とする振れ補正機能を有するカメラ。
【請求項２】
前記第１の制御方法により前記駆動手段に印加される信号に含まれるノイズは前記第２の方法によるノイズよりも少ないことを特徴とする請求項１記載の振れ補正機能を有するカメラ。
【請求項３】
制御方法として、比例補償、積分補償及び微分補償を選択的に組み合わせたＰＩＤ制御を用いるものであって、露光開始前の前記第１の制御方法では比例補償のみを用いて制御を行い、露光開始後の前記第２制御方法では比例補償と微分補償若しくは積分補償又は微分補償と積分補償の両方を組み合わせて制御することを特徴とする請求項１記載の振れ補正機能を有するカメラ。
【請求項４】
制御方法として、比例補償、積分補償及び微分補償を選択的に組み合わせたＰＩＤ制御を用い、露光開始前の前記第１の制御方法では比例補償のみ又は比例補償と積分補償の組み合わせを用いて制御を行い、露光開始後の前記第２の制御方法ではこれらの補償にさらに微分補償を付加して制御することを特徴とする請求項１記載の振れ補正機能を有するカメラ。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、振れ補正機能を有するカメラ、特に振れ補正効果をファインダーや液晶ディスプレイ等で確認しうるカメラの振れ補正制御に関する。
【０００２】
【従来の技術】
振れ補正機能を有するカメラでは、銀塩写真フィルムやＣＣＤ固体撮像素子等の画像記録媒体への画像記録に先立って、ファインダーや液晶ディスプレイ等で振れ補正効果を確認できるメリットを有する。振れ補正機能を有するカメラにおける従来の振れ補正装置のブロック構成を図９に示す。
【０００３】
図９に示す従来の振れ補正装置において、角速度センサ１は、ユーザーの手振れ等によってレンズ鏡筒やカメラ本体に加えられる振動（以下、「振れ」と称する）を検出し、検出した振れを角速度信号としてハイパスフィルタ（ＨＰＦ）部２に出力する。角速度センサ１は、例えば圧電素子を用いて角速度検出部を高い周波数（通常は超音波領域の周波数）で励振し、励振速度と振れの回転運動成分により発生するコリオリ力を検出することにより振れの角速度を検出する。ハイパスフィルタ（ＨＰＦ）部２は、角速度センサ部１からの角速度信号に含まれる直流ドリフトやオフセットを除去し、積分部３はハイパスフィルタ２を経由した角速度信号を積分して角度信号に変換する。
【０００４】
振れ補正は、振れによる被写体像のフィルム面上又は撮像面上での位置変化（以下、「振れ量」と称する）を打ち消すために、補正光学素子（補正レンズ）８を駆動素子７により撮像レンズの光軸に直交する方向に移動させることにより行う。従って、レベル設定部４は、補正光学素子８の移動量又は移動させるべき位置（補正位置）を決定するために、角度信号のレベルを調節して補正位置制御信号に変換する。レベル設定部４によるレベルは、撮像レンズの焦点距離に応じてあらかじめ決定されており、マイクロコンピュータ（マイコン）１２からレベル設定部４に入力される。また、補正光学素子８の位置（光軸に直交する方向における位置）は位置センサ部９により検出される。なお、補正光学部１１は、補正光学素子８と、駆動素子７と、駆動素子７を保持し、駆動素子７の出力を補正光学素子８に伝達するための機構部材と、位置センサ部９で構成される。
【０００５】
振れ補正の精度を向上させるために、レベル設定部４からの補正位置制御信号に位置センサ部９からの補正光学素子８の位置情報をフィードバックさせるフィードバック制御が行われる。後述するＰＩＤ部５、駆動素子７を駆動するための駆動部６、駆動素子７、補正光学素子８、位置センサ部９及び減算部１０はフィードバックループを構成する。
【０００６】
減算部１０は、レベル設定部４の補正位置制御信号から位置センサ部９の補正位置検出信号を減算する。ＰＩＤ部５は、減算部１０からの出力信号に対してＰ補償（比例補償）、Ｉ補償（積分補償）、Ｄ補償（微分補償）を行い、補正光学部１１の遅れ伝達特性（駆動素子７から補正光学素子８への伝達特性）を補償する。なお、駆動部６と位置センサ部９の特性は良好であり、特に問題ないものとする。
【０００７】
一般に、フィードバック制御では、ＰＩＤ制御と呼ばれる制御方式が用いられている。Ｄ補償（微分補償）は、Ｐ補償（比例補償）の過補償によるゲイン余裕ＧＭ及び位相余裕ＰＭの低下を改善し、フィードバック制御の安定性を向上させるために用いられる。Ｉ補償（積分補償）は、フィードバック制御のオフセット特性を改善するために用いられる。これらＰ補償、Ｉ補償及びＤ補償を、必要に応じて選択して組み合わせて用いたフィードバック制御をＰＩＤ制御と呼ぶ。
【０００８】
補正光学素子８には、凹レンズや凸レンズを用いて駆動素子７によりその光軸を撮像レンズの光軸に対して直交する方向に移動させるものや、光の屈折方向を変化させ得る光学素子を用い、駆動素子７によりその屈折方向をシフトさせ、振れを打ち消すもの等が知られている。駆動素子７としては、ＤＣモータ、ボイスコイルモータ、超音波モータ等が用いられる。駆動部６は、駆動素子７の動作特性に応じて、適宜定電圧駆動、定電流駆動、パルス幅変調駆動（ＰＷＭ駆動）等が採用される。
【０００９】
例えば銀塩フィルムを用いたカメラの場合、カメラ本体のシャッターレリーズボタン１３は、その押し込み量に応じて第１スイッチＳ１及び第２スイッチＳ２が順にオンするように構成されている。第１スイッチＳ１は、シャッターレリーズボタン１３を約半分押し込んだときにオンし、マイコン１２は第１スイッチＳ１のオンにより、被写体輝度の測定（測光）、被写体への撮像レンズのピント合わせ（測距）、振れ補正動作等の一連の露光準備シーケンスを開始する。第２スイッチＳ２は、シャッターレリーズボタン１３を最後まで押し込んだときにオンし、マイコン１２は第２スイッチＳ２のオンにより、ミラーのアップダウン、撮像レンズの絞り動作、シャッターの開閉、フィルムの巻き上げ等の露光シーケンスを行う。
【００１０】
なお、実際の振れ補正は、上記振れ補正装置を２組用い、フィルム面上で互いに直交する２つの方向（撮像レンズの光軸に対してピッチ方向及びヨー方向）における画像の振れをそれぞれ補正する。
【００１１】
【発明が解決しようとする課題】
一般に、補正光学素子８をフィードバック制御する際、補正光学部１１が振動音を発生することが知られている。前述のように、フィードバック制御にはＰＩＤ制御が一般的に用いられており、この中でＤ補償（微分補償）は、Ｐ補償（比例補償）の過補償によるゲイン余裕ＧＭ及び位相余裕ＰＭの低下を改善し、制御の安定性を向上させるために用いられるが、同時に、補正位置制御信号や位置センサ部９の出力信号に含まれるノイズの高周波成分をそのフィードバックループ内で強調してしまう。そのため、駆動素子７が強調されたノイズの高周波成分に応答して振動し、さらに駆動素子７の振動が補正光学素子８に伝達し、補正光学部１１全体が振動音を発生させている。
【００１２】
例えば図４（ａ）に示すように、Ｐ補償（比例補償）とＤ補償（微分補償）とを組み合わせたＰＤ制御の場合、伝達関数Ｇｐｄのゲイン|Ｇｐｄ|は、Ｄ補償領域である高周波領域において増大される。そのため、上記理由により、ノイズの高周波成分も増幅して補正光学部１１に印加され、補正光学部１１がノイズの高周波成分に対して過度に応答して振動し、高レベルの振動音を発生する。
【００１３】
そのため、カメラのファインダーで振れ補正効果を確認する際、従来の振れ補正制御では、上記フィードバック制御に起因する高レベルの振動音が発生すると、ユーザーに聴覚的な不快感を与えるという問題点を有していた。
【００１４】
本発明は、上記従来の問題を解決するためになされたものであり、従来と同様の振れ補正機能を有しつつ、ファインダーで振れ補正効果を確認する際の不快な振動音を低減した振れ補正機能を有するカメラを提供することを目的としている。
【００１５】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、本発明の振れ補正機能を有するカメラは、振れ検出手段と、撮像レンズの光軸を偏心させ、画像記録媒体上に結像される被写体像の位置を移動させる補正光学素子と、前記補正光学素子を駆動する駆動手段と、前記振れ検出手段からの検出信号を用いて、前記駆動手段を介して前記補正光学素子のフィードバック制御を行う制御手段と、操作により順次オンすることで露光準備動作と露光動作とをそれぞれ行う第１及び第２スイッチを有するレリーズ操作部材と、前記画像記録媒体の露光開始前と露光開始後で前記制御手段の制御方法を切り替える制御方法切り替え手段とを具備し、前記制御方法切り替え手段は、前記レリーズ操作部材の先にオンする第１スイッチのオンにより露光開始前の第１の制御方法を設定し、後にオンする第２スイッチのオンにより露光開始後の第２の制御方法を設定するものであって、前記第２の制御方法は、副次的に発生する補正光学素子による振動音が前記第１の制御方法による振動音よりも大きい一方で、前記第１の制御方法よりもフィードバック制御周波数帯域が広く、フィードバック量が大きいことを特徴とする。
【００１６】
上記構成において、前記第１の制御方法により前記駆動手段に印加される信号に含まれるノイズは前記第２の方法によるノイズよりも少ないように構成しても良い。
【００１７】
また、制御方法として、比例補償、積分補償及び微分補償を選択的に組み合わせたＰＩＤ制御を用いるものであって、露光開始前の前記第１の制御方法では比例補償のみを用いて制御を行い、露光開始後の前記第２制御方法では比例補償と微分補償若しくは積分補償又は微分補償と積分補償の両方を組み合わせて制御するように構成しても良い。
【００１８】
あるいは、制御方法として、比例補償、積分補償及び微分補償を選択的に組み合わせたＰＩＤ制御を用い、露光開始前の前記第１の制御方法では比例補償のみ又は比例補償と積分補償の組み合わせを用いて制御を行い、露光開始後の前記第２の制御方法ではこれらの補償にさらに微分補償を付加して制御するように構成しても良い。
【００１９】
このような構成によれば、画像記録媒体の露光開始前にファインダーや液晶ディスプレイ等を介して振れ補正効果を確認する際、振れ補正性能が若干劣るとも振動音の小さい制御方法を選択し、露光中は若干振動音が大きくとも振れ補正性能に優れた制御方法を選択することが可能となる。ここで、露光開始前の段階では、ファインダー等を介して被写体像を観察する際、シャッター等の動作音がしないため、振れ補正装置による振動音が耳障りになる場合もあり得る。従って、振れ補正装置の振動音は、より小さい方が好ましい。また、この段階では実際に露光するわけではないので、振れ補正性能が若干劣っていても特に問題はない。
【００２０】
一方、露光開始後はミラーのアップダウン音、シャッターの動作音、フィルム巻き上げ音等の比較的大きな音が連続して聞こえる。そのため、振れ補正装置による振動音が若干大きくとも、その振動音がそれよりもさらに大きなこれらの動作音に埋もれてしまう。また、一般に露光及びフィルム巻き上げ等に要する時間は非常に短いため、動作音が大きくとも、ユーザーにそれほど不快感を与えることはない。
【００２１】
【発明の実施の形態】
（第１の実施形態）
本発明の第１の実施形態について、図１から図６を参照しつつ説明する。図１は、第１の実施形態における振れ補正装置のブロック構成図であり、基本的には図９に示す従来例と同様である。
【００２２】
図１に示すように、角速度センサ１は、振れを検出し、角速度信号としてハイパスフィルタ（ＨＰＦ）部２に出力する。ハイパスフィルタ（ＨＰＦ）部２は、角速度センサ部１からの角速度信号に含まれる直流ドリフトやオフセットを除去し、積分部３はハイパスフィルタ２を経由した角速度信号を積分して角度信号に変換する。レベル設定部４は、補正光学素子８の移動量又は移動させるべき位置（補正位置）を決定するために、角度信号のレベルを調節して補正位置制御信号に変換する。レベル設定部４によるレベルは、撮像レンズの焦点距離に応じてあらかじめ決定されており、マイクロコンピュータ（マイコン）１２からレベル設定部４に入力される。補正光学素子８の位置（光軸に直交する方向における位置）は位置センサ部９により検出される。また、補正光学部１１は、補正光学素子８と、駆動素子７と、駆動素子７を保持し、駆動素子７の出力を補正光学素子８に伝達するための機構部材と、位置センサ部９で構成される。
【００２３】
ＰＩＤ部５、駆動素子７を駆動するための駆動部６、駆動素子７、補正光学素子８、位置センサ部９及び減算部１０はフィードバックループを構成する。減算部１０は、レベル設定部４の補正位置制御信号から位置センサ部９の補正位置検出信号を減算する。ＰＩＤ部５は、減算部１０からの出力信号に対して比例補償（Ｐ補償）、積分補償（Ｉ補償）、微分補償（Ｄ補償）を行い、補正光学部１１の遅れ伝達特性（駆動素子７から補正光学素子８への伝達特性）を補償する。
【００２４】
カメラ本体のシャッターレリーズボタン１３は、その押し込み量に応じて第１スイッチＳ１及び第２スイッチＳ２が順にオンするように構成されている。第１スイッチＳ１は、シャッターレリーズボタン１３を約半分押し込んだときにオンし、マイコン１２は第１スイッチＳ１のオンにより、被写体輝度の測定（測光）、被写体への撮像レンズのピント合わせ（測距）、振れ補正動作等の一連の露光準備シーケンスを開始する。第２スイッチＳ２は、シャッターレリーズボタン１３を最後まで押し込んだときにオンし、マイコン１２は第２スイッチＳ２のオンにより、ミラーのアップダウン、撮像レンズの絞り動作、シャッターの開閉、フィルムの巻き上げ等の露光シーケンスを行う。また、マイコン１２は、第１スイッチＳ１がオンの場合及び第２スイッチＳ２がオンの場合のそれぞれに応じて、ＰＩＤ部５の特性（振れ補正制御方法）を切り替えるための信号をＰＩＤ部５に出力する。この点が従来例とは異なる。
【００２５】
なお、実際のカメラでの振れ補正は、上記振れ補正装置を２組用い、フィルム面上で互いに直交する２つの方向（撮像レンズの光軸に対してピッチ方向及びヨー方向）における画像の振れをそれぞれ補正する。
【００２６】
次に、ＰＩＤ部５におけるフィードバック制御の具体的実施例について説明する。
【００２７】
【実施例１】
まず、フィードバック制御の内、Ｐ補償（比例補償）とＤ補償（微分補償）を用いたＰＤ制御について説明する。補正光学部１１の伝達関数Ｇ１（入力信号対出力位置）のゲイン|Ｇ１|及び位相∠Ｇ１の周波数特性を、それぞれ図２（ａ）及び（ｂ）に示す。
【００２８】
図２（ａ）からわかるように、一般に目的のフィードバック制御周波数帯域（振れの周波数帯域に対し、数倍〜１０倍程度の余裕を見た帯域）では、ゲイン|Ｇ１|が周波数ｆ（の対数）に比例して減少する１次遅れ特性、周波数ｆの２乗に反比例して減少する２次遅れ特性及び周波数ｆの３乗に反比例して減少する３次遅れ特性を示す。このような２次遅れ領域及び３次遅れ領域で、補正光学部１１の伝達特性にＰ補償（比例補償）を実施する（ゲイン|Ｇ１|を大きくする）と、図３（ａ）に示すように、閉ループゲイン伝達関数Ｇ２ｐ１のゲイン|Ｇ２ｐ１|のカットオフ周波数付近にピークＴが現れる。この時のＰ補償（比例補償）の伝達関数Ｇｐのゲインを|Ｇｐ１|とする。この現象は、フィードバック制御のゲイン余裕ＧＭ及び位相余裕ＰＭが少ないことを示すものであり、応答特性に不要なオーバーシュートやリンギングが発生し、場合によってはハンチング等の発振現象が現れる。従って、図３（ｂ）に示すように、オーバーシュート等の応答特性が許容範囲内になるようにＰ補償を控えめにする。この時のＰ補償の伝達関数Ｇｐのゲインを|Ｇｐ２|とする。通常|Ｇｐ１|＞|Ｇｐ２|であり、ループゲインが小さいので充分な制御性能が得られない場合が多い。また、図３（ａ）及び（ｂ）を比較してわかるように、閉ループゲイン|Ｇ２ｐ２|のカットオフ周波数（フィードバック制御周波数帯域）は、閉ループゲイン|Ｇ２ｐ１|のそれよりも低い。
【００２９】
一般的に、フィードバック制御では、上記Ｐ補償のゲイン＝|Ｇｐ１|の場合における動作の不安定を改善するために、Ｐ補償（比例補償）とＤ補償（微分補償）を組み合わせ、ゲイン余裕ＧＭ及び位相余裕ＰＭを増加させている。ＰＤ制御における補正光学部１１の伝達関数Ｇｐｄのゲイン|Ｇｐｄ|及び位相∠Ｇｐｄの周波数特性を、それぞれ図４（ａ）及び（ｂ）に示す。
【００３０】
ＰＤ補償は、Ｐ補償にＤ補償を付加して１次以上の進み特性を持たせることにより、フィードバック制御周波数帯域内において、見かけ上補正光学部１１の遅れ特性を、その次数分（１次以上）だけ改善することができる（図３（ａ）において破線で示す|Ｇ２ｐｄ|特性参照）。この効果により、ゲイン余裕ＧＭ及び位相余裕ＰＭを増加させることができ、前述の不安定な動作を改善することが可能となる。
【００３１】
以上のようなＰＤ補償を補正光学部１１に実施することにより、フィードバック制御周波数帯域の拡大、フィードバック量（帰還量）の増大等の制御特性を向上させることができ、すぐれた振れ補正効果を発揮することが可能となる。
【００３２】
以上のように構成された本実施形態の振れ補正装置の動作について、図５に示すフローチャートを参照しつつ説明する。まず、カメラのメインスイッチがオンされると（ステップ＃１）、マイコン１２は第１スイッチＳ１がオンしたか否かを判断する（ステップ＃３）。第１スイッチＳ１がオンの場合（ステップ＃３でＹＥＳ）、マイコン１２はＰＩＤ部５に対してＰ補償のゲインを|Ｇｐ２|に設定し（ステップ＃５）、Ｄ補償を選択せず、Ｐ補償のみで振れ補正装置を作動させながら、露光準備シーケンスを開始する（ステップ＃７）。
【００３３】
この段階では、ユーザーはファインダーを通して振れ補正効果を確認することが可能であるが、この動作モードでは補正光学部１１の振動音が小さいため、聴覚的にはそれほど不快感はない。また。振れ補正性能は充分ではないが、実際に画像記録媒体に露光する訳ではないので、動作確認に支障はない。
【００３４】
次に、マイコン１２は第２スイッチＳ２がオンしたか否かを判断し（ステップ＃９）、第２スイッチＳ２がオンの場合（ステップ＃９でＹＥＳ）、マイコン１２はＰＩＤ部５に対してＰ補償のゲインを|Ｇｐ１|に再設定し（ステップ＃１１）、Ｐ補償にＤ補償を付加して、露光シーケンスを実行する（ステップ＃１３）。露光シーケンスを実行し、画像記録媒体上に画像の露光が完了すると（ステップ＃１５）、マイコン１２はメインスイッチがオフされたか否かを判断する（ステップ＃１７）。メインスイッチがオフになっている場合（ステップ＃１７でＹＥＳ）、このフローを終了する。また、メインスイッチがオンのままの場合（ステップ＃１７でＮＯ）、ステップ＃３に戻って、第１スイッチＳ１がオンしているか否かを判断し、上記フローを再度実行する。
【００３５】
この場合、振れ補正装置の補正光学部１１による振動音は大きいけれども、露光中の振れ補正装置の動作時間が短く、かつミラーのアップダウン及びフィルムの巻き上げ等の動作音が大きいため、補正光学部１１による振動音はこれらの動作音に埋もれてしまい、ユーザにさほど不快感は与えない。一方、ＰＤ補償による振れ補正性能は充分であるので、画像記録媒体上には振れ量の少ない画像が露光される。
【００３６】
【実施例２】
次に、上記ＰＤ制御に積分補償（Ｉ補償）を付加したＰＩＤ制御について説明する。ＰＩＤ制御における補正光学部１１の伝達関数Ｇｐｉｄのゲイン|Ｇｐｉｄ|及び位相∠Ｇｐｉｄの周波数特性を、それぞれ図６（ａ）及び（ｂ）に示す。
【００３７】
ＰＩＤ制御では、上記ＰＤ制御にＩ補償を付加することにより、フィードバック制御のオフセット特性が改善される。しかしながら、Ｄ補償（微分補償）の場合と同様に、Ｉ補償（積分補償）によってもレベル設定部４からの補正位置制御信号や位置センサ部９からの補正位置信号に含まれるノイズ成分が強調されてしまう。但し、図から明らかなように、Ｉ補償は低周波数領域で実施されるため、Ｉ補償による振動音の周波数は低く、聴覚的にはさほど気にならない場合が多い。
【００３８】
実施例２における露光準備シーケンスでは、上記実施例１の場合と同様に、Ｐ補償（比例補償）のみを用いて振れ補正装置を制御しても良いし、Ｐ補償とＩ補償を組み合わせて用いても良い。一方、露光シーケンスにおいては、Ｐ補償、Ｉ補償及びＤ補償を組み合わせたＰＩＤ制御を行う。
【００３９】
（第２の実施形態）
次に、本発明の第２の実施形態について、図７を参照しつつ説明する。図７は、第２の実施形態における振れ補正装置のブロック構成図である。なお、図１に示す第１の実施形態の振れ補正装置と同じ符号を付した構成要素は実質的に同一とする。
【００４０】
第２の実施形態では、Ｐ補償（比例補償）、Ｉ補償（積分補償）及びＤ補償（微分補償）を用いたＰＩＤ制御にフィードフォワード補償を付加したものである。図７に示すように、フィードフォワード部（ＦＦ部）１４は、減算部１０とＰＩＤ部５に並列に接続されており、ＰＩＤ部５と駆動部６の間には、ＦＦ部１４からの出力信号とＰＩＤ部５からの出力信号を加算する加算部１５が設けられている。また、マイコン１２からＦＦ部１４に対して、露光準備シーケンス中はＦＦ部１４によるフィードフォワード補償を選択しないための信号が出力される。
【００４１】
ＦＦ部１４の伝達特性は、補正光学部１１の遅れ特性を補償する機能、すなわち進み特性（微分特性）を有する。従って、ＦＦ部１４に入力される信号、すなわちレベル設定部４の出力信号である補正位置制御信号に含まれるノイズの高周波成分がＦＦ部１４の微分特性により増大され、補正光学部１１に印加されるので、補正光学部１１が振動し、振動音を発生する。この対策として、前述のように露光準備シーケンス中はフィードフォワード補償を選択せずＰ補償のみで振れ補正装置を制御し、露光シーケンス中はＰＩＤ部５によるＰ補償（比例補償）、Ｉ補償（積分補償）及びＤ補償（微分補償）に加えてＦＦ部１４によるフィードフォワード補償を用いる。
【００４２】
（第３の実施形態）
次に、本発明の第３の実施形態について、図８を参照しつつ説明する。図８は、第３の実施形態における振れ補正装置のブロック構成図である。なお、図１に示す第１の実施形態の振れ補正装置と同じ符号を付した構成要素は実質的に同一とする。
【００４３】
第３の実施形態では、補正光学素子８の補正位置（補正レンズの光軸の位置）の移動速度を速度センサ部１７により検出し、速度センサ部１７の出力信号をＰＩＤ部５の出力信号にフィードバックするように構成したものである。ＰＩＤ部５の出力信号から速度センサ部１７の出力信号を減算するために、ＰＩＤ部５と駆動部６の間に減算部１６が設けられている。また、マイコン１２から速度センサ部１７に対して、露光準備シーケンス中は速度センサ部１７によるフィードバックを選択しないための信号が出力される。
【００４４】
速度センサ部１７として、Ｓ／Ｎ特性の良い速度センサ（位置に対する微分特性を有する）を用いることにより、ＰＩＤ部５によるＤ補償（微分補償）の代わりに、あるいはＤ補償と相補的に、フィードバック制御におけるゲイン余裕ＧＭ及び位相余裕ＰＭを向上させることができる。
【００４５】
なお、速度センサ部１７の微分特性により、補正光学素子８の補正位置の移動速度信号に含まれるノイズの高周波成分が増大され、補正光学部１１に印加されるので、補正光学部１１が振動し、振動音を発生する。そのため、露光準備シーケンスの場合、マイコン１２はＰＩＤ部５に対してＰ補償のゲインを|Ｇｐ２|に設定し、Ｄ補償を選択せず、Ｐ補償のみで振れ補正装置を作動させながら、露光準備シーケンスを実行する。また、露光シーケンスの場合、マイコン１２はＰＩＤ部５に対してＰ補償のゲインを|Ｇｐ１|に再設定し、Ｐ補償に速度センサ部１７によるフィードバック補償又はＤ補償と速度センサ部１７によるフィードバックを付加して、露光シーケンスを実行する。
【００４６】
（その他の実施形態）
上記実施形態では、銀塩写真フィルムを用いた一眼レフカメラを例にして説明したが、これに限定されるものではなく、撮像レンズにより結像された画像を液晶ディスプレイ等に再生するディジタルカメラやビデオカメラにも本発明を応用することが可能である。
【００４７】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明の振れ補正機能を有するカメラは、振れ検出手段と、撮像レンズの光軸を偏心させ、画像記録媒体上に結像される被写体像の位置を移動させる補正光学素子と、前記補正光学素子を駆動する駆動手段と、前記振れ検出手段からの検出信号を用いて、前記駆動手段を介して前記補正光学素子のフィードバック制御を行う制御手段と、操作により順次オンすることで露光準備動作と露光動作とをそれぞれ行う第１及び第２スイッチを有するレリーズ操作部材と、前記画像記録媒体の露光開始前と露光開始後で前記制御手段の制御方法を切り替える制御方法切り替え手段とを具備し、前記制御方法切り替え手段は、前記レリーズ操作部材の先にオンする第１スイッチのオンにより露光開始前の第１の制御方法を設定し、後にオンする第２スイッチのオンにより露光開始後の第２の制御方法を設定するものであって、前記第２の制御方法は、副次的に発生する補正光学素子による振動音が前記第１の制御方法による振動音よりも大きい一方で、前記第１の制御方法よりもフィードバック制御周波数帯域が広く、フィードバック量が大きい構成とされている。従って、画像記録媒体の露光開始前にファインダーや液晶ディスプレイ等を介して振れ補正効果を確認する際、振れ補正性能が若干劣るとも振動音の小さい制御方法を選択し、露光中は若干振動音が大きくとも振れ補正性能に優れた制御方法を選択することが可能となる。ここで、露光開始前の段階では、ファインダー等を介して被写体像を観察する際、シャッター等の動作音がしないため、振れ補正装置による振動音が耳障りになる場合もあり得る。従って、振れ補正装置の振動音は、より小さい方が好ましい。また、この段階では実際に露光するわけではないので、振れ補正性能が若干劣っていても特に問題はない。一方、露光開始後はミラーのアップダウン音、シャッターの動作音、フィルム巻き上げ音等の比較的大きな音が連続して聞こえる。そのため、振れ補正装置による振動音が若干大きくとも、その振動音がそれよりもさらに大きなこれらの動作音に埋もれてしまいう。また、一般に露光及びフィルム巻き上げ等に要する時間は非常に短いため、動作音が大きくとも、ユーザーにそれほど不快感を与えることはない。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明の第１の実施形態における振れ補正装置のブロック構成図である。
【図２】  （ａ）は補正光学部１１の伝達関数Ｇ１（入力信号対出力位置）のゲイン|Ｇ１|の周波数特性を示す図であり、（ｂ）はその位相∠Ｇ１の周波数特性を示す図である。
【図３】  （ａ）は補正光学部１１の伝達特性にＰ補償（比例補償）を実施した場合の閉ループゲイン伝達関数Ｇｐ１のゲイン|Ｇｐ１|等の周波数特性を示す図であり、（ｂ）はＰ補償を控えめにした場合における伝達関数Ｇｐのゲイン|Ｇｐ２|の周波数特性を示す図である。
【図４】  （ａ）はＰＤ制御における補正光学部１１の伝達関数Ｇｐｄのゲイン|Ｇｐｄ|の周波数特性を示す図であり、（ｂ）はその位相∠Ｇｐｄの周波数特性を示す図である。
【図５】  第１の実施形態の振れ補正装置の動作を示すフローチャートである。
【図６】  （ａ）はＰＩＤ制御における補正光学部１１の伝達関数Ｇｐｉｄのゲイン|Ｇｐｉｄ|の周波数特性を示す図であり、（ｂ）はその位相∠Ｇｐｉｄの周波数特性を示す図である。
【図７】  本発明の第２の実施形態における振れ補正装置のブロック構成図である。
【図８】  本発明の第３の実施形態における振れ補正装置のブロック構成図である。
【図９】  従来の振れ補正装置のブロック構成図である。
【符号の説明】
１：角速度センサ部（振れ検出手段）
２：ハイパスフィルタ（ＨＰＦ）部
３：積分部
４：レベル設定部
５：ＰＩＤ部
６：駆動部（駆動手段）
７：駆動素子（駆動手段）
８：補正光学素子
９：位置センサ部
１０：減算部
１１：補正光学部
１２：マイクロコンピュータ（マイコン：制御手段、制御方法切り替え手段）
１３：シャッターレリーズボタン（操作部材）
１４：フィードフォワード部
１５：加算部
１６：減算部
１７：速度センサ部
Ｓ１：第１スイッチ
Ｓ２：第２スイッチ
【図１】
0003924890.tif 000002
【図２】
0003924890.tif 000003
【図３】
0003924890.tif 000004
【図４】
0003924890.tif 000005
【図５】
0003924890.tif 000006
【図６】
0003924890.tif 000007
【図７】
0003924890.tif 000008
【図８】
0003924890.tif 000009
【図９】
0003924890.tif 000010