(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の通信ポートを介して複数の外部機器と接続可能な通信部と、
その通信部によって取り込まれた外部機器の命令を予め定められた構文に従って解読する命令解釈部と、
解読された命令を実行する命令実行部からなる産業用機器の制御装置において、
前記命令解釈部をタスクとして複数生成し、
外部機器が接続された通信ポート毎に前記生成された命令解釈部を割り当て、
前記通信ポートから取り込まれた外部機器からの命令をその通信ポートに割り当てられた命令解釈部に解読させる
ことを特徴とする制御装置の命令入力装置。
【請求項２】
前記制御装置が立ち上がって初期化をした後に前記通信部の通信ポート毎に命令解釈部の割り当てを許可あるいは拒否する割当許可テーブルを持ち、この割当許可テーブルに従って、割当が許可された通信ポートに対してのみ、前記命令解釈部の生成と通信ポートへの割り当てを行うようにしたことを特徴とする請求項１記載の制御装置の命令入力装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】
本発明は外部装置からの指令を受け付ける機能を持った工作機械制御装置、ロボット制御装置、シーケンス制御装置等の産業用制御装置の命令入力装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来の産業用制御装置は、図２のロボット制御装置１の例に示すように、通信部２に複数の外部装置との通信ポートＳ１〜Ｓ４を持っているが、特定の通信ポートを介して上位制御装置からの命令を受け付けることが一般的であった。本例では通信ポートＳ１はシリアル通信回線３を利用して上位の計算機４と接続され、通信ポートＳ４はシリアル通信回線５を利用してティーチボックス６と接続されている。上位計算機４からロボットの動作指令等の命令が送られると、通信部２によってその命令が取り込まれ、命令解釈部７によってその命令が解読され、実際のロボット９の動作が命令実行部８によって実行される。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
従来の制御装置は特定の通信ポートを介してしか命令を受けとることができなかったため、特定の外部装置からしか命令を受けとることができず、作業に応じて命令を受けとる外部装置を切替えることができないという問題があった。本発明は異なった通信ポートを介して複数の外部装置からの命令を入力出来るようにすることを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するため、本発明は、命令解釈部をタスクとして複数生成し、外部機器が接続された通信ポート毎に前記生成された命令解釈部を割り当て、
前記通信ポートから取り込まれた外部機器からの命令をその通信ポートに割り当てられた命令解釈部に解読させることを特徴とするものである。
また、前記通信部の通信ポート毎に命令解釈部の割り当てを許可あるいは拒否する割当許可テーブルを持ち、この割当許可テーブルに従って、割当が許可された通信ポートに対してのみ、前記命令解釈部の生成と通信ポートへの割り当てを行うことを特徴とするものである。
【０００５】
【作用】
各通信ポートに接続要求が入ると通信部は命令解釈部をその通信ポートに割り当てる。
接続手続きを持たせない通信ポートに関しては、制御装置の起動時に命令解釈部を割り当てる。この結果、接続された外部機器毎に命令解釈部が割り当てられることになり、複数の外部機器から命令を入力し実行することが可能になる。外部機器に対して指令を出す場合や固有の通信プロトコルで通信する場合には、そのような機器との通信ポートに対して命令解釈部を割り当てないようにする必要がある。通信部は命令解釈部の割り当てに際して、割当許可テーブルを参照し、許可された通信ポートのみに命令解釈部を割り当てる。
【０００６】
【実施例】
以下、本発明を実施例に基づいて具体的に説明する。図１に本発明によるロボット制御装置１のブロック図を示す。汎用通信ポートとして、ＲＳ２３２Ｃの通信ポートＳ１、Ｓ２、Ｓ３、Ｓ４を持ち、さらに、ＴＣＰ／ＩＰプロトコルのＬＡＮ用インタフェース（イーサネット）ＥＩを持つ。本例では、Ｓ１ポートにはロボットの動作指令を生成する上位計算機４が接続され、Ｓ２ポートにはハンド制御装置１０、Ｓ３ポートにはティーチボックス６、Ｓ４ポートにはモニタ用の計算機１１が接続されている。また、ＬＡＮを介して複数の外部装置（計算機）１２と通信可能である。本実施例における命令解釈部の割当許可テーブルの内訳の例を図３に示す。この内訳によるとＳ２ポート以外の命令解釈部７ａ〜７ｄの割当が許可されることが示されている。制御装置が立ち上がると、初期化の後、割当許可テーブル（図１では示していない）を調べる。
そして、接続手続きを持たないインタフェースに対して、割当許可テーブルのエントリが許可であれば命令解釈部７ａ〜７ｄを割当る。この例は、ＲＳ２３２Ｃの通信ポートは全て接続手続きを持たないので、立ち上げ時に命令解釈部７ａ〜７ｄがＳ２を除く各ポートに割り当てられる。命令解釈部７ａ〜７ｄは割当許可テーブルの設定を参照、あるいは変更する命令を持っており、制御装置の立ち上げ時以外でも、任意のポートに命令解釈部の割当と解除を行うことができる。
【０００７】
ＬＡＮインタフェースに関しては、外部装置１２からの接続要求に応じて接続を確立するとともに、確立した通信路に対して命令解釈部７ｄを割り当てる。この方法により、ＬＡＮ上の任意の装置からの命令要求を受け付けることができる。命令解釈部７の割り当ては、命令解釈プログラムを別タスクとして起動することによって行う。このとき、命令を受けとる通信ポート記述子をパラメータとして渡す。命令解釈プログラムのタスクは、命令解釈部７が割り当てられた通信ポートの数だけ起動される。このため、複数の外部装置１２からの命令を同時に受け付けて実行することもできる。もちろん、同時実行できる命令は互いに干渉しない命令だけで、移動命令等のロボットの実動作を伴う命令はその実行が排他制御される。また、命令解釈部７ａ〜７ｄはロボットの基本命令を実行するだけでなく、複数のロボット動作プログラムのロードやセーブ、実行も行う。命令実行部８は単一のタスクとして起動されており、複数の命令解釈部７のタスクから実行指令のメッセージが渡される。このような複数タスクとの通信は、通常のリアルタイムＯＳが持つタスク間のメッセージ通信機能を使って容易に実現できる。
【０００８】
実施例において、上位計算機４はロボットの動作命令を連続的に出力して常時ロボットを制御する。モニタ用計算機１１は現在姿勢や動作状況のモニタ及び、動作プログラムの編集やロード、セーブを行う。
ティーチボックス６はロボットのティーチングとロボットプログラムの簡単な編集を行う。これらには、全く同一の命令解釈部７が割り当てられており、通信ポートの物理的なインタフェースの整合性さえとれれば、どの通信ポートも全く等価に使うことができる。
ハンド制御装置１０はロボットハンドの制御を行ない、本ロボット制御装置１から作業命令を受けとる。このため、割当許可テーブルにて、命令解釈部７の割当が禁止されている。また、ＬＡＮに接続された任意の外部装置１２からも全く同様に命令を受け取ることができるので、不特定の装置からロボットの監視や制御が可能である。
【０００９】
本実施例ではロボット制御装置１を例として示したが、本発明は工作機械制御装置やシーケンス制御装置等の外部装置２からの指令を入力する制御装置全般に適用可能であることはもちろんである。
【００１０】
【発明の効果】
以上述べたように本発明によれば、制御装置に接続されている任意の外部機器から命令を受けとることが可能になり、ある上位装置からの命令を実行中に、別の装置から動作プログラムのロードや現状状態のモニタ等が容易に実現できるという効果がある。また、制御装置内部の設定やプログラムを修正することなしに、外部機器を任意の通信ポートに接続できるという点で、システム構成の修正が容易になるという効果もある。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の具体的実施例を示すブロック図
【図２】従来の制御装置のブロック図
【図３】命令解釈部の割当を制御する割当許可テーブルの内訳の例を示す図
【符号の説明】
１ ロボット制御装置  ２ 通信部
３ シリアル通信回線  ４ 上位制御装置
５ シリアル通信回線  ６ ティーチボックス
７ 命令解釈部 ８ 命令実行部
９ ロボット   １０ ハンド制御装置
１１ モニタ用の計算機１２ 計算機
Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３、Ｓ４ 汎用通信ポート
ＥＩ ＴＣＰ／ＩＰプロトコルのＬＡＮ用インタフェース（イーサネット）
【図１】
0003944752.tif 000002
【図２】
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【図３】
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