(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
遊星運動が自在な遊星歯車を有する遊星歯車装置と、上記遊星歯車に遊星運動の駆動力を与える駆動手段と、上記遊星歯車の公転中心と同心に回転自在に設けられた回転部材と、この回転部材に規制手段の案内より略半径方向に進退自在に設置されてワークを支持可能なローダ部材と、上記遊星歯車に自転中心に対して偏心して設けられて上記回転部材および上記ローダ部材に連結される偏心連結部とを備え、
上記遊星歯車が遊星運動を行うことによって生じる上記偏心連結部のサイクロイド曲線に沿う運動により、上記回転部材の回転および上記ローダ部材の半径方向の動作を行わせるようにしたことを特徴とするローディング装置。
【請求項２】
上記遊星歯車装置が、ローディング装置本体に固定された内歯車と、この内歯車にそれぞれ噛み合って互いに共通のキャリアに回転自在に設置された少なくとも１個の遊星歯車とを有し、上記ローダ部材を、各遊星歯車ごとに設けた請求項１に記載のローディング装置。
【請求項３】
上記遊星歯車装置が、ローディング装置本体に固定された太陽歯車と、この太陽歯車にそれぞれ噛み合って互いに共通のキャリアに回転自在に設置された少なくとも１個の遊星歯車とを有し、上記ローダ部材を、各遊星歯車ごとに設けた請求項１に記載のローディング装置。
【請求項４】
上記規制手段が、上記回転部材に固定された半径方向に延びるガイド部材である請求項１ないし請求項３のいずれか１項に記載のローディング装置。
【請求項５】
上記回転部材が回転板からなり、この回転板は上記遊星歯車と上記ローダ部材との間に介在し、上記偏心連結部が偏心ピンからなり、上記回転板に上記偏心ピンが移動自在に貫通する半径方向のガイドスリットを設けた請求項１ないし請求項４のいずれか１項に記載のローディング装置。
【請求項６】
上記遊星歯車がキャリアに回転自在に支持され、このキャリアは、上記駆動手段に連結された駆動軸に固定されたものである請求項１ないし請求項５のいずれか１項に記載のローディング装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、加工機，組立機，検査機等に用いられ、各種のワーク、例えば転がり軸受における軌道輪等の円形ワーク等を供給するローディング装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、研削盤等におけるローディング装置として、カセットローダやインデックスローダ等が用いられている。
カセットローダは、加工位置へワークを搬入・搬出するワーク搬送部と、このワーク搬送部のワークを入れ替えるための定配部とからなり、ワーク搬出・ワーク定配・ワーク搬入、の３動作でワークをローディングする。
インデックスローダは、回転円盤に設けられた複数個のワークポケットに順にワークを投入し、円盤が一定方向に回転することによりポケット内のワークが円周上を移動して搬入される。また同時にワークを搬出し、排出する。
研削加工に用いられるシュー・センタレス方式は、一般にワークを支持するシューが加工位置に固定されており、ワークの搬入・搬出方向がシューにより規制される。そのため、加工方式にシュー・センタレス方式を用いている研削盤は、加工位置へのワーク供給にカセットローダが多く用いられている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
カセットローダは、ワーク搬出・ワーク定配・ワーク搬入の３動作からなり、加工位置へのワークの搬出・搬入動作は油圧シリンダにより作動し、定配はワークの自重によって行うものが広く用いられている。しかし、ローディングに３動作が必要であるため、ローディング時間が長くなる欠点を持っている。
インデックスローダは一般的にローディング時間が短いが、シュー・センタレス方式に用いるためには、シューとの干渉を避けるための動作を追加するか、または全てのワークポケットにシューを設ける必要がある。そのため供給経路の複雑化を招く。
【０００４】
この発明の目的は、ローディング先位置の付近にシュー等の干渉物があっても干渉を生じることなくワークをローディングすることができる簡素な構成のローディング装置を提供することである。
この発明の他の目的は、ローディング時間が短くて済み、サイクルタイムが短縮できるようにすることである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
この発明における第１の発明のローディング装置は、遊星運動が自在な遊星歯車を有する遊星歯車装置と、上記遊星歯車に遊星運動の駆動力を与える駆動手段と、上記遊星歯車の公転中心と同心に回転自在に設けられた回転部材と、この回転部材に規制手段の案内より略半径方向に進退自在に設置されてワークを支持可能なローダ部材と、上記遊星歯車に自転中心に対して偏心して設けられて上記回転部材および上記ローダ部材に連結される偏心連結部とを備える。上記遊星歯車が遊星運動を行うことによって生じる上記偏心連結部のサイクロイド曲線に沿う運動により、上記回転部材の回転および上記ローダ部材の半径方向の動作を行わせるようにする。
この構成によると、駆動手段の駆動で遊星歯車に遊星運動の駆動力を与えることにより、遊星歯車の偏心連結部はサイクロイド曲線となる一定の経路を移動する。この偏心連結部のサイクロイド曲線に沿う移動により、偏心連結部に連結された回転部材は回転し、回転部材に設置されて偏心連結部に連結されたローダ部材は回転部材と共に旋回移動しながら半径方向に進退する。このようにサイクロイド曲線を回転部材の回転およびローダ部材の半径方向の駆動に用いるため、ローダ部材は、旋回移動の位相角度がローディング先位置から離れている間は、半径方向の内側に引っ込んでいて、位相角度がローディング先位置に近づいたときに、半径方向の外側へ突出する。そのため、ローディング先位置の付近にシュー等の干渉物があっても、干渉を生じることなくワークをローディングすることができる。このサイクロイド曲線の動作は、遊星歯車装置で得るため、一つの駆動手段で旋回移動と半径方向移動とが行え、ローディング装置の構成が簡素なもので済む。そのため、このローディング装置を備えた設備の原価低減が図れる。
【０００６】
上記遊星歯車装置は、ローディング装置本体に固定された内歯車と、この内歯車にそれぞれ噛み合って互いに共通のキャリアに回転自在に設置された少なくとも１個の遊星歯車とを有するものとし、上記ローダ部材を、各遊星歯車ごとに設けて良い。
このように内歯車に遊星歯車を噛み合わせた場合、上記サイクロイド曲線は、遊星歯車の公転軌道に対して内径側へ凸となる曲線形状である内サイクロイド曲線となる。遊星歯車を少なくとも３個設け、各遊星歯車毎にローダ部材を設けた場合は、３箇所へのワークの供給や排出が１動作で実現できる。例えば、一つのローダ部材がローディング先位置にあるときに、他の各ローダ部材が位置する箇所をそれぞれ搬入位置および排出位置とすることにより、外部に対するワークの搬入，搬出と、このローディング装置によるローディング先位置におけるワークの受け渡しとが１動作で行える。このため、ローディング時間を短縮し、サイクルタイムを短縮することができる。また、内サイクロイド曲線の場合、その曲線の折り返し点をローディング先位置の近傍に配置することにより、周辺の干渉物を避けたローダ部材の移動が可能になる。そのため、ローダ部材と偏心連結部との連結箇所を公転中心よりもローディング先位置側に配置することができて、各遊星歯車毎に設けられるローダ部材を相互に干渉することなく配置することができる。
【０００７】
上記遊星歯車装置は、ローディング装置本体に固定された太陽歯車と、この太陽歯車にそれぞれ噛み合って互いに共通のキャリアに回転自在に設置された少なくとも３個の遊星歯車とを有するものとし、上記ローダ部材を、各遊星歯車ごとに設けても良い。
この構成の場合、上記サイクロイド曲線は、遊星歯車の公転軌道に対して外径側へ凸となる曲線形状の外サイクロイド曲線となる。外サイクロイド曲線の場合は、その曲線の折り返し点をローディング先位置と反対側、つまり１８０°位相が離れた位置に配置する。これにより、偏心連結部による連結点が内側へ入り込むときにローダ部材が外側へ出ることになり、ローディング先位置の近傍で、周辺の干渉物を避けたローダ部材の移動が可能になる。遊星歯車を少なくとも３個設け、各遊星歯車毎にローダ部材を設けたことにより、ワークの搬入と搬出とが１動作が行えることは、上記と同様である。この構成の遊星歯車装置の場合は、内歯車が不要であり、代わりに外歯の太陽歯車を設ける。
【０００８】
上記規制手段は、例えば上記回転部材に固定された半径方向に延びるガイド部材とする。このようなガイド部材とすることにより、簡単な構成でローダ部材の移動方向の規制および円滑な案内が行える。
【０００９】
上記回転部材は回転板であっても良く、この回転板を上記遊星歯車と上記ローダ部材との間に介在させても良い。この場合に、上記偏心連結部が偏心ピンからなり、上記回転板に偏心ピンが移動自在に貫通する半径方向のガイドスリットを設けても良い。
このように回転部材を回転板とし、偏心連結部を偏心ピンとすることにより、遊星歯車のサイクロイド曲線を描く偏心連結部の運動を、簡素な構成で回転部材およびローダ部材の両方に伝達することができる。
【００１０】
上記遊星歯車は、キャリアに回転自在に支持し、このキャリアは、上記駆動手段に連結された駆動軸に固定されたものとしても良い。
このように駆動軸に固定されたキャリアに遊星歯車を支持することにより、遊星歯車の駆動が簡素な構成で行える。
【００１２】
【発明の実施の形態】
この発明の第１の実施形態を図１ないし図８と共に説明する。このローディング装置は、ローディング装置本体１と、遊星歯車装置２と、この遊星歯車装置２に偏心連結部１７を介して駆動される回転部材３およびローダ部材４と、遊星歯車装置２の駆動手段５とを備える。ローダ部材４はワークＷを支持する部材である。
遊星歯車装置２は、ローディング装置本体１に固定された内歯車６と、この内歯車６にそれぞれ噛み合って互いに共通のキャリア７に回転自在に設置された３個の遊星歯車８とを有する。遊星歯車８は、４個以上設けても良い。遊星歯車８は、キャリア７に軸受１８を介して回転自在に設置されている。内歯車６のピッチ円の径は、遊星歯車８のピッチ円の径の整数倍とされ、この例では３倍とされている。キャリア７は駆動軸９に固定されており、駆動軸９の回転によりキャリア７が回転し、遊星歯車８の遊星運動が行われる。キャリア７の駆動軸９への固定は、キャリア７の内径穴に駆動軸９を嵌合させ、キー１０を噛み合わせてナット１１で締めつけることにより行われている。駆動軸９は、ローディング装置本体１に前後の軸受１２により回転自在に支持されている。駆動軸９の軸心は、内歯車６の軸心と同心であり、遊星歯車８の公転中心Ｏに位置する。駆動軸９は、上記駆動手段５となるサーボモータに、カップリング１３を介して連結されている。
【００１３】
回転部材３は、駆動軸９の先端に軸受１４を介して回転自在に取付けられている。回転部材３は、板状の部材、つまり回転板からなり、遊星歯車８と反対側の面に、ローダ部材４が規制手段１５の案内により半径方向に進退自在に設置されている。回転部材３は、正面形状が三角形状に形成されている。ローダ部材４は、各遊星歯車８ごとに設けられており、円周方向の３か所に等配されている（図４）。
【００１４】
ローダ部材４は、ワークＷを搬送するワーク搬送部４ａを先端に有する部材であり、細長形状の板状に形成されている。ワーク搬送部４ａは、この例ではローダ部材４の裏面に形成されていて、ワークＷを嵌め込み状態に支持する部分とされ、ローダ部材４に形成された切欠凹部４ａａと、この切欠凹部４ａａの底面の先端中央に突出した支持ピン４ａｂとで形成されている。切欠凹部４ａａは、ローダ部材４の先端面および両側面に開放されたものである。ワーク搬送部４ａは、ワークＷを支持した状態で、ワークＷが回転部材３の表面よりも引っ込むように形成されている。ワーク搬送部４ａには、ワーク対応窓１６がローダ部材４の表裏に貫通して設けられている。ワークＷは円形のリング状部品であり、例えば転がり軸受の外輪である。
【００１５】
規制手段１５は、図４に示すように、回転部材３に固定された半径方向に延びる一対の平行なガイド部材１５ａからなる。両ガイド部材１５ａは、互いの間にローダ部材４を進退自在に嵌合させてローダ部材４の幅方向位置を規制すると共に、ローダ部材４の表面の縁部に被さってローダ部材４の回転部材３に対する浮き上がりを規制している。一対のガイド部材１５ａは、互いの間にワークＷを回転部材３の半径方向に移動自在なように案内するワークガイドを兼用する。すなわち、ガイド部材１５ａは、ローダ部材４のワーク搬送部４ａに支持されたワークＷの幅方向の位置規制を行う機能を備える。
【００１６】
偏心連結部１７は、遊星歯車８に自転中心Ｐに対して偏心して設けられて回転部材３およびローダ部材４に連結される手段である。偏心連結部１７は、図１に示すように、遊星歯車８に取付けられた偏心ピン取付円盤１９と、この偏心ピン取付円盤１９に取付けられた偏心ピン１７ａとで構成される。偏心ピン１７ａは、板状の回転部材３に設けられたガイドスリット２０に貫通し、ローダ部材４に設けられたピン嵌合穴によるピン連結点２１で相対回転自在に連結されている。ガイドスリット２０は、回転部材３の半径方向に設けられている。
【００１７】
図４に示すように、このローディング装置のローディング先位置Ｑは、本体機械のワーク受け部２５とされている。上記本体機械は、加工機，組立機，または検査機等である。ワーク受け部２５は、本体機械のワークＷを受け取る部分であり、このワーク受け部２５によりワークＷを支持する位置は、例えば加工位置、組立位置、または検査位置とされる。
この例では、ワーク受け部２５は、図５に示すように位置固定のシュー２５ａと背面支持材２５ｂとで構成される。シュー２５ａは、横向き姿勢のワークＷの下部と背面を受けるものとしてある。この例の本体機械は、加工機の一種である研削盤からなり、図８に示すようにローディング先位置Ｑが加工位置となる。
【００１８】
ローディング先位置Ｑに対して、排出位置Ｒと搬入位置Ｓとが、このローディング装置の公転中心Ｏの回りに円周方向に等角度間隔で配置されている。排出位置Ｒは、このローディング装置からワークＷを排出する位置であり、シュート等の排出ワーク案内部材２６が対応して設けられている。搬入位置Ｓは、このローディング装置へワークＷを供給する位置であり、複数個並んで供給されるワークＷを１個ずつけり出して供給するけり出し供給装置２７が対応して設けられている。
【００１９】
上記構成の動作を説明する。駆動手段５であるモータは、１２０°毎の割出回転を行う。駆動手段５の回転はカップリング１３を介して駆動軸９に伝えられ、駆動軸９と一体固定されたキャリア７が１２０°回転する。キャリア７が回転すると、キャリア７に設置された各遊星歯車８が公転し、これら遊星歯車８は内歯車６に噛み合っているため、上記公転に伴って自転を行う。
この遊星歯車８の公転および自転からなる遊星運動により、遊星歯車８の偏心位置に設けられた偏心ピン１７ａは、図３にプロットして示すようにサイクロイド曲線ａの軌跡を描いて移動する。このサイクロイド曲線ａは、内歯車６に沿った遊星歯車８の運動であるため、内サイクロイド曲線となる。また、このサイクロイド曲線ａは、内歯車６の遊星歯車８に対する直径比が３倍であるため、公転中心Ｏ回りの円周方向の３か所で折り返し点ａ１〜ａ３を生じる３つの経路部分に分かれた曲線になる。
【００２０】
偏心ピン１７ａが上記サイクロイド曲線ａに沿う運動を行うと、公転中心Ｏの回りに回転自在な回転部材３は、偏心ピン１７ａにガイドスリット２０で係合しているために回転を行う。偏心ピン１７ａはガイドスリット２０内を回転部材３の直径方向に移動自在であり、公転中心Ｏ回りの運動だけが回転部材３に伝えられる。この回転部材３の回転と共に、偏心ピン１７ａにピン連結点２１で連結されたローダ部材４が、偏心ピン１７ａの上記ガイドスリット２０内での移動により、ガイド部材１５ａで案内されて、回転部材半径方向に出入りする。
【００２１】
このようにローダ部材４は、回転部材３と共に旋回移動しながら半径方向に出入りする。この場合に、サイクロイド曲線ａを回転部材３の回転およびローダ部材４の半径方向の進退駆動に用いるため、図７に示すように、ローダ部材４は、旋回移動の位相角度がローディング先位置Ｑから離れている間は、半径方向の内側に引っ込んでいて、位相角度がローディング先位置Ｑに近づいたときに、半径方向の外側へ突出する。
【００２２】
図６は、このローダ部材４の移動の様子を示す。同図における曲線ｃは、ローダ部材４のワーク搬送部４ａの中心点軌跡を示す。ローダ部材４がローディング先位置Ｑにある状態（同図（Ａ））から、駆動軸９を回転させると、同図（Ｂ）のようにローダ部材４は半径方向の内側へ急激に引っ込みながら旋回移動し、シュー２５ａ等の干渉物とローダ部材４やワークＷとの干渉を避ける。
駆動軸９がさらに回転し、ローダ部材４がシュー２５ａ等から離れた位相角度にあるときは、ローダ部材４は半径方向の内側に引っ込んだ位置を維持する（同図（Ｃ），（Ｄ））。この後、駆動軸９がさらに回転すると、次のローダ部材４がローディング先位置Ｑに近づく。ローダ部材４がローディング先位置Ｑに近づくときの動作は、図６（Ａ），（Ｂ）と左右対称の経路となる。
【００２３】
ローダ部材４は、この実施形態のものは、ワークＷを掴まずに単に嵌り込み状態に支持するものとしてあるが、ローダ部材４が回転部材３よりも径方向の外側へ突出している間は、本体機械のワーク受け部２５における背面支持材２５ｂによりワークＷの背面が案内される。また、ローダ部材４が回転部材３よりも径方向の内側へ引っ込んでいる間は、回転部材３の表面と、両側のガイド部材１５ａとにより、ワークＷが案内される。
【００２４】
このようにして、ローディング先位置Ｑの付近にシュー等の干渉物があっても、干渉を生じることなくワークＷをローディングすることができる。このサイクロイド曲線ａの動作は、遊星歯車装置２で得るため、一つの駆動手段５で回転移動と半径方向移動とが行え、ローディング装置の構成が簡素なもので済む。
また、このローディング装置は、遊星歯車８を３個等配し、各遊星歯車８毎にローダ部材４が設けられていて、図８に示すように、一つのローダ部材４がローディング先位置Ｑにあるときに、他の各ローダ部材４が搬入位置Ｓおよび排出位置Ｒに位置する。このため、ワークＷの搬入と搬出とが１動作で行える。このため、ローディング時間を短縮し、サイクルタイムを短縮することができる。
また、遊星歯車装置２は、内サイクロイド曲線ａを形成するものとしているため、その折り返し点ａ１〜ａ３をローディング先位置Ｑや、搬入位置Ｓ、排出位置Ｒに位置させることにより、これら各位置Ｑ，Ｒ，Ｓの周辺の干渉物を避けたローダ部材４の移動が可能になる。そのため、偏心ピン１７ａとローダ部材４との連結点を公転中心Ｏよりもローディング先位置Ｑや，搬入位置Ｓ，排出位置Ｒに近い位置に配置することができる。したがって各遊星歯車８毎に設けられるローダ部材４を相互に干渉することなく配置することができる。
【００２５】
この実施形態のローディング装置によると、次の各効果が期待できる。
ｉ）シュー２５ａ等の干渉物を避けてローディングするための装置の簡素化が実現され、設備の製造原価を低減できる。
ii) サイクルタイムを短縮することにより、このローディング装置を用いて製作する製品の製造原価を低減できる。
iii)１個の駆動手段５によりこのローディング装置の駆動が実現でき、制御が容易になる。
iv) ３箇所へのワークＷの供給が１動作で実現でき、複数のワーク搬送装置を組み合わせることなく省スペースが可能になる。
v)  装置の搭載方法を変更することで、さまざまな装置との組み合わせが自由に対応できる。
vi) ローダ部材４を変更することで、多品種のワーク供給に対応できる。
vii)複数のワーク搬送動作を統合することで、ユニット数が削減でき、軽量化が実現できる。
【００２６】
なお、上記実施形態では、遊星歯車８の駆動を、キャリア７の駆動によって行うようにしたが、キャリア７を回転自在とし、図９，図１０に示すように、太陽歯車２８の回転により遊星歯車８を駆動するようにしても良い。太陽歯車２８は、図１の駆動軸９に固定されて各遊星歯車８に噛み合うものとする。このように太陽歯車２８で駆動するようにした場合も、キャリア７で駆動させる場合と同様な遊星歯車８の動作が得られる。
【００２７】
また、上記各実施形態では、ローダ部材４はワークＷを嵌め込み状態に支持するものとしたが、ローダ部材４は、図１１に示すように、ワーク搬送部４Ａａが開閉可能なチャックで構成されるものとしても良い。同図のワーク搬送部４Ａａは、ワークＷを把持する一対の開閉自在なチャック爪２９と、このチャック爪２９を開閉させるチャック開閉駆動源３０とで構成される。チャック開閉駆動源３０は、流体圧シリンダからなる。
【００２８】
図１２ないし図１４は、この発明の他の実施形態を示す。この実施形態は、図１〜図８に示す第１の実施形態において、内歯車６を設ける代わりに、各遊星歯車８に噛み合う固定の太陽歯車３１をローディング装置本体１（図１）に設置したものである。各遊星歯車８は、第１の実施形態と同様にキャリア７に設置し、キャリア７を駆動軸９に固定して駆動手段５で回転駆動する。
ローダ部材４Ｂは、第１の実施形態と同じく、回転部材３（図１）に規制手段１５の案内により半径方向に移動自在に設置する。また、遊星歯車８に設けられた偏心連結部１７Ｂの偏心ピン１７ａを、回転部材３のスリット２０およびローダ部材４Ｂに係合させる。ただし、ローダ部材４Ｂは、ワーク搬送部４Ｂａと偏心連結部１７Ｂによる連結部とが、公転中心Ｏに対して直径方向の反対側に位置するようにローダ部材４Ｂが公転中心Ｏを通る長さのものとされている。このため、３つ設けられる各ローダ部材４Ｂは、正面から見て、互いに公転中心Ｏで交差するものとなる。
【００２９】
この構成の場合、偏心連結部１７Ｂの偏心ピン１７ａの描くサイクロイド曲線は、遊星歯車８の公転軌道に対して外径側へ凸となる曲線形状の外サイクロイド曲線ｂとなる。このような外サイクロイド曲線ｂの場合は、曲線折り返し点ｂ１〜ｂ３をローディング先位置Ｑと反対側、つまり１８０°位相が離れた位置に配置する。これにより、偏心連結部１７Ｂによる連結点が内側へ入り込むときにローダ部材４Ｂが外側へ出ることになり、ローディング先位置Ｑの近傍で、周辺の干渉物を避けたローダ部材４Ｂの移動が可能になる。また、この構成の遊星歯車装置２Ｂの場合は、内歯車が不要であり、外歯の太陽歯車３１を設ければ良いため、遊星歯車装置２Ｂが簡単なもので済む。この実施形態におけるその他の構成，効果は、第１の実施形態と同じである。
【００３２】
【発明の効果】
この発明におけるローディング装置は、遊星運動が自在な遊星歯車を有する遊星歯車装置と、上記遊星歯車に遊星運動の駆動力を与える駆動手段と、上記遊星歯車の公転中心と同心に回転自在に設けられた回転部材と、この回転部材に規制手段の案内より略半径方向に進退自在に設置されてワークを支持可能なローダ部材と、上記遊星歯車に自転中心に対して偏心して設けられて上記回転部材および上記ローダ部材に連結される偏心連結部とを備え、上記遊星歯車が遊星運動を行うことによって生じる上記偏心連結部のサイクロイド曲線に沿う運動により、上記回転部材の回転および上記ローダ部材の半径方向の動作を行わせるようにしたため、ローディング先位置の付近にシュー等の干渉物があっても、干渉を生じることなくワークをローディングでき、しかも簡素な構成で済む。
上記遊星歯車装置は、少なくとも１個の遊星歯車とを有し、３個以上の遊星歯車を用いてローダ部材を各遊星歯車ごとに設けた場合は、ワークの搬入と搬出を１動作で行うことができて、ローディング時間が短縮され、サイクルタイムが短縮できる。
上記遊星歯車装置が内歯車に遊星歯車を噛み合わせたものである場合は、内サイクロイド曲線となるため、ローダ部材を複数設けた場合にローダ部材相互の干渉が、簡単に回避できる。
上記遊星歯車装置が固定の太陽歯車に遊星歯車を噛み合わせたものである場合は、内歯車が不要で、遊星歯車装置の構成が簡単になる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の第１の実施形態におけるローディング装置の断面図である。
【図２】その遊星歯車装置の正面図である。
【図３】同遊星歯車装置の遊星歯車に設けられた偏心連結部の軌跡の説明図である。
【図４】同ローディング装置の正面図である。
【図５】（Ａ）は同ローディング装置を組み付ける本体機械におけるワーク受け部とワーク案内部の正面図、（Ｂ）はそのワーク受け部の斜視図である。
【図６】同ローディング装置の動作説明図である。
【図７】そのサイクロイド曲線とローダ部材の動作の関連を示す説明図である。
【図８】同ローディング装置とその周辺に配置する加工，排出，および搬出の各位置との関係を示す説明図である。
【図９】この発明の他の実施形態における遊星歯車装置の正面図である。
【図１０】同遊星歯車装置の遊星歯車に設けられた偏心連結部の軌跡の説明図である。
【図１１】この発明のさらに他の実施形態におけるローディング装置の正面図である。
【図１２】この発明のさらに他の実施形態のローディング装置における遊星歯車装置の正面図である。
【図１３】同遊星歯車装置における偏心連結部の軌跡の説明図である。
【図１４】同ローディング装置のサイクロイド曲線とローダ部材の関係を示す説明図である。
【符号の説明】
１…ローディング装置本体
２…遊星歯車装置
３…回転部材
４…ローダ部材
５…駆動手段
６…内歯車
７…キャリア
８…遊星歯車
９…駆動軸
１５…規制手段
１５ａ…ガイド部材
１７…偏心連結部
１７ａ…偏心ピン
２０…ガイドスリット
２５…ワーク受け部
２５ａ…シュー
２６…ワーク案内部
ａ…内サイクロイド曲線
ｂ…外サイクロイド曲線
Ｏ…公転中心
Ｐ…自転中心
Ｑ…ローディング先位置
Ｗ…ワーク
【図１】
0003926583.tif 000002
【図２】
0003926583.tif 000003
【図３】
0003926583.tif 000004
【図４】
0003926583.tif 000005
【図５】
0003926583.tif 000006
【図６】
0003926583.tif 000007
【図７】
0003926583.tif 000008
【図８】
0003926583.tif 000009
【図９】
0003926583.tif 000010
【図１０】
0003926583.tif 000011
【図１１】
0003926583.tif 000012
【図１２】
0003926583.tif 000013
【図１３】
0003926583.tif 000014
【図１４】
0003926583.tif 000015