(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
経路探索機能を有し、探索された経路上に存在する環状交差点の脱出道路を案内するナビゲーション装置において、
自車の現在位置を検出する位置検出手段と、
地図データを記憶するデータ記憶手段と、
前記位置検出手段より検出される自車位置が、環状交差点の所定距離内に接近したとき、前記データ記憶手段に記憶された該環状交差点の情報に応じて該環状交差点の拡大図を表示する拡大図表示手段と、
前記環状交差点の拡大図において、進路方向を案内する矢印表示を、進入道路から脱出道路までに接続される道路毎に分割するとともに、該接続される道路の存在位置を示す形状を含んで表示し、かつ前記位置検出手段より検出される自車位置に基づいて該矢印表示を表示制御する矢印表示手段とを備えることを特徴とするナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、誘導経路上に存在する交差点の進路方向を案内するナビゲーション装置に係り、特に、欧州に多く存在する環状交差点（Roundabouts）の進路方向を案内するナビゲーション装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
欧州各国に特によく見られる環状交差点におけるナビゲーション装置の経路誘導方式は、大別すると
１）進入道路から見た方向を基準として目的とする出口を案内する第１方式、
２）距離を基準として目的とする出口を案内する第２方式、
３）道路の本数を基準として目的とする出口を案内する第３方式
の３つに分類される。
【０００３】
第１方式は比較的回転半径が小さい、すなわち規模の小さい環状交差点において多用される誘導方式である。図６（ａ）に示すように、環状交差点ＲＤＡへの進入道路をＡ、出口をＢ，Ｃ，Ｄとした場合、それぞれにおけるナビゲーション装置の案内音声は次のように発生される。
・Ｂの場合「環状交差点を左方向です。」
・Ｃの場合「環状交差点を直進です。」
・Ｄの場合「環状交差点を右方向です。」
この案内方式はわかりやすく、現在ナビゲーション装置を開発、設計、販売しているほとんどのメーカーはこの方式を採用している。
【０００４】
第２方式は比較的回転半径の大きな環状交差点において使用される誘導方式である。図６（ｂ）に示すように、環状交差点ＲＤＡに進入するポイントINから、目的とする出口ポイントOUTまでの距離を交差点進入前にあらかじめ計算し、環状交差点内を走行中、出口までの残距離をアナウンスする方式である。例えば、Ｅのポイントにおいて、「およそ３００ｍ先、出口です。」、続くＦのポイントにおいて、「まもなく出口です。」というような案内を行う。第３の方式は、車両の進入点から時計回り方向に数えた出口までの道路本数、（左側走行の交通ルールに従って走行するとする）を用いて、目的とする出口ポイントあるいは出口道路を案内する方式である。例えば、図６（ｄ）に示す例では、「６つ目の出口を左方向です。」とアナウンスを行う。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
第１方式は、回転半径が小さい環状交差点において比較的わかりやすい誘導方式である。しかし、回転半径の大きな環状交差点では脱出道路の把握が容易でなく、しかも、環状交差点より放射する道路数が多くなると、脱出道路の把握がより難しくなる問題がある。第２方式は、出口ポイントまでの残存距離を指示するものである。しかし、環状交差点内を走行中に出口ポイントまでの残存距離がアナウンスされても、一般ドライバーの距離感は曖昧であり把握しにくい問題がある。そもそも直線においてすら人の距離感は曖昧であり、ましてや、他の走行車両に一層気を遣わなければならない環状交差点走行中でのドライバーの距離感は当てにならないものである。
【０００６】
又、環状交差点の内側と外側を走行した時の距離誤差が大きく、間違った案内を行う原因となっている。例えば、図６（ｃ）に示すように、環状交差点ＲＤＡの内側を通った場合のルートTinと、外側を通った場合のルートToutを比較した場合、道路幅が広くなればなるほどその差が大きくなってしまう。例えば、内側ルートの回転半径をr1、外側をr2とし、この関係を仮にr1:r2＝1:2とすると、環状交差点内を実際に走行する総距離の関係もd1:d2＝1:2となる。すなわち外側のルートを走った場合、内側のルートの場合と比較して、実に２倍の距離を走ってしまう計算になる。以上は極端の例であるが、欧州の実際の環状交差点においてr1とr2の比が1:1.5程度となるのは珍しくなく、交差点内を走る距離が長くなればなるほど、すなわち車両の進入方向から見て、目的地とする出口ポイントが４時、あるいは５時の方角にあるほど（左側走行の交通ルールにおいて）、誤った案内の原因となる。
【０００７】
第３方式は出口までの道路本数を指示するものである。しかし、かかる方式では、環状交差点に進入してから脱出するまでの通過道路の本数を数え、これを脱出点に到達するまで記憶しなければならない。欧州、とりわけフランスに存在する環状交差点には放射状に伸びる道路の本数が７〜８本のものが珍しくなく、例えば有名な凱旋門を取り巻く道路の本数は１２本に達する。しかも、これら環状交差点内には著しい数の車両が走行しており、ここに進入、あるいはここから脱出する車両に逐次気を配りながら、なおかつ通過道路の本数を数えることは困難となる問題がある。
【０００８】
また、環状交差点に接続する道路の中には一方通行道路があり、指示される道路本数に一方通行道路が含まれるか否かがはっきりしない問題もある。また、指示された道路本数に交差点進入方向の一方通行道路が含まれていないとすれば、▲１▼一方通行道路とそれ以外の道路の識別、▲２▼識別した一方通行道路が進入禁止道路か脱出禁止道路かの識別が必要であり、これらを識別しながら通過道路の本数を数えることはますます困難になる問題がある。以上より、第３方式では通過道路の数え間違いが頻繁に発生し、間違った道路から脱出したり、あるいは誤って脱出禁止路から脱出しようとしてしまう問題がある。以上から本発明の目的は、回転半径の大小に関係なく任意の大きさの環状交差点に適用でき、しかも簡単でわかりやすく、かつ正確に環状交差点における脱出道路の案内ができるナビゲーション装置を提供することである。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために本発明は、経路探索機能を有し、探索された経路上に存在する環状交差点の脱出道路を案内するナビゲーション装置において、自車の現在位置を検出する位置検出手段と、地図データを記憶するデータ記憶手段と、前記位置検出手段より検出される自車位置が、環状交差点の所定距離内に接近したとき、前記データ記憶手段に記憶された該環状交差点の情報に応じて該環状交差点の拡大図を表示する拡大図表示手段と、前記環状交差点の拡大図において、進路方向を案内する矢印表示を、進入道路から脱出道路までに接続される道路毎に分割するとともに、該接続される道路の存在位置を示す形状を含んで表示し、かつ前記位置検出手段より検出される自車位置に基づいて該矢印表示を表示制御する矢印表示手段とを備えることを特徴としている。すなわち、走行中の自車位置に基づいて矢印表示の制御を行うので、接続される各道路の存在位置を知ることができ、環状交差点における自車の現在位置を容易に確認することができる。
【００１０】
また上記課題を解決するために、前記矢印表示手段は、環状交差点に接続する各道路との分岐点毎に矢印表示を分割して表示し、前記位置検出手段より検出される自車位置が、該分岐点を通過したとき対応する矢印表示を消去することを特徴としている。
すなわち、環状交差点に接続する各道路との分岐点を通過する毎に、対応する矢印表示を消去していくので、環状交差点において自車の現在位置を容易に確認することができる。
【００１１】
さらに上記課題を解決するために、前記矢印表示手段は、前記位置検出手段より検出される自車位置に基づいて、矢印表示の色を変えることを特徴としている。
すなわち、例えば、出口ポイントあるいは脱出道路を示す矢印表示を他の矢印表示とは別な色で表示することにより、出口ポイントあるいは脱出道路をより確実に案内することができる。
【００１２】
さらに上記課題を解決するために、前記矢印表示手段は、前記位置検出手段より検出される自車位置に基づいて、矢印表示を道路の左側または右側に寄せて表示することを特徴としている。
すなわち、環状交差点から脱出する前に脱出用の車線に車線変更してから脱出しなければならないことを事前に知ることができ、余裕をもって車線変更を行うことができる。
【００１３】
さらに上記課題を解決するために、前記位置検出手段より検出される自車位置と、脱出道路までの距離が所定距離以下になったとき、まもなく出口であることを示す音声案内を行う音声案内手段をさらに具備することをを特徴としている。すなわち、音声案内を行うことにより、より確実に正しい脱出道路から脱出することができる。
【００１４】
【発明の実施の形態】
（Ａ）本発明の概略
図１は本発明の概略説明図であり、（ａ）はナビゲーション装置の表示部に表示される環状交差点の拡大図、（ｂ）は自車が環状交差点の脱出道路手前に接近したときの該拡大図における矢印表示と案内音声である。目的地への誘導経路が、道路Ｇより環状交差点ＲＤＡに進入し、該環状交差点を時計回りに回転し、道路Ｋより環状交差点を脱出するようになっているものとすると、道路Ｇは進入道路、道路Ｋは脱出道路である。
【００１５】
自車が進入道路Ｇより環状交差点ＲＤＡに接近すると、ナビゲーション装置は、該環状交差点ＲＤＡの拡大図を作成するとともに、進入道路Ｇと脱出道路Ｋ間に接続する各道路毎に、脱出道路Ｋまでの進路方向を示す矢印表示ＡＲＷ１〜６を表示する。自車の走行に従って、接続する各道路の分岐点を通過する毎に矢印表示ＡＲＷ１〜６を消去していく。そして、自車位置から脱出道路Ｋまでの距離が所定値以下になったとき、ナビゲーション装置は（ｂ）に示すように、まもなく出口であることを示す案内音声ＭＧを出力するとともに、矢印表示ＡＲＷ６を道路の左側（左側走行の場合、右側走行の場合は右側に）に寄せて表示したり、矢印表示ＡＲＷ６の色を変えてまもなく出口（脱出道路）であることを案内する。ここで、矢印表示ＡＲＷ１〜６に突起があるが、これはその方向に道路があることを示している。
【００１６】
この結果、ドライバーは環状交差点からの脱出準備にかかることができ、道路の左側に寄って脱出道路Ｋを介して環状交差点を脱出することができる。以上のように、環状交差点に接続する各道路毎に、矢印表示を分割表示し自車位置に基づいて矢印表示を消去することにより、環状交差点における自車位置および通過状況を容易に把握することができ、確実に環状交差点から脱出することができる。
【００１７】
（Ｂ）ナビゲーション装置の構成
図２は本発明のナビゲーション装置の構成図である。１１は地図データや道路データ、交差点データ等のデータベースを記録するＤＶＤ−ＲＯＭ等のＲＯＭディスク、１２はＲＯＭディスク１１に記録されている地図データ、道路データ等の読み出しを行うために回転駆動機構やサーボ機構等を制御するＲＯＭディスク制御部、１３は自車の現在位置を検出する位置検出装置であり、移動距離を検出する車速センサー、移動方位を検出するジャイロ、その他位置計算用ＣＰＵ、ＧＰＳ受信機等で構成されている。
【００１８】
１４はＲＯＭディスク１１から読み出した地図情報を記憶する地図情報メモリ、１５はドライバーによるメニュー選択操作、表示地図の拡大／縮小操作、カーソル移動（地図スクロール）操作、目的地や経由地の地点入力操作等を行うリモコン、１６はリモコン１５からの無線信号を受信し該信号の解読を行うリモコンインターフェースである。
【００１９】
１７はナビゲーション装置全体を制御し各種演算処理を行うプロセッサ（ＣＰＵ）、１８はナビゲーション用の各種プログラム（例えば、誘導経路探索プログラム、環状交差点などにおける経路誘導制御プログラムなど）を記憶するＲＯＭ、１９は探索された誘導経路情報ＧＲＴＤや演算処理中のデータを格納するＲＡＭである。
【００２０】
２０は地図画像やメニュー画像などを生成するディスプレイコントローラ、２１はディスプレイコントローラ２０により生成された地図画像、メニュー画像などの表示画像を記憶するＶＲＡＭ、２２は自車の現在位置に自車マークを表示する自車マーク画像発生部、２３は探索された誘導経路上に存在する交差点の拡大図画像を発生する交差点拡大図画像発生部、２４は交差点における進路方向を示す矢印表示の画像を発生する矢印画像発生部である。
【００２１】
２５は各種画像を合成して出力する画像合成部、２６は地図／メニュー／自車マーク／交差点拡大図などを表示するディスプレイ装置（モニター）、２７は探索された誘導経路に基づく音声案内を行う音声案内制御部、２８はスピーカー、２９はナビゲーション装置内の各情報のやり取りを行うシステムバスである。
【００２２】
図３は出発地ＮSから目的地ＮDまでの誘導経路ＧＲＴの説明図である。誘導経路ＧＲＴはノードデータＮi（ｉ＝１，２，…）とリンクデータＬi（ｉ＝１，２，…）により表現され、誘導経路ＧＲＴに沿ってこれらノードデータ、リンクデータをＲＡＭ１９に記憶することにより誘導経路データＧＲＴＤが構成される。誘導経路ＧＲＴにおいて、ＲＤＡ’は環状交差点部、Ｌi-1はノードＮi-1，Ｎiにより特定される環状交差点への進入道路を示すリンク、ＬjはノードＮj，Ｎj+1により特定される環状交差点からの脱出道路を示すリンクである。
【００２３】
図４は誘導経路データＧＲＴＤの構成例であり、出発地ＮS→誘導経路を構成するノードＮi（ｉ＝１，２，…）→目的地ＮDの順に経緯度データがＲＡＭ１９のアドレスF000から順番に記憶されている。また、各ノードには該ノードが接続するリンクデータＬＤ、環状交差点の入口であるかを示すフラグＦ1、環状交差点の出口であるかを示すフラグＦ2、環状交差点を構成する各ノードが入口のノードＮｉを基準にして何度の位置にあるかを示す回転角度ＡＧＬがそれぞれ付加されている。したがって、この環状交差点入口フラグＦ1が“１”のノードＮiとその直前のノードＮi-1とから進入道路Ｌi-1が特定され、同様に環状交差点出口フラグＦ2が“１”のノードＮjとその直後のノードＮj+1とから脱出道路Ｌjが特定される。また、回転角度ＡＧＬにより進入道路Ｌi-1から見て環状交差点に接続する各道路が何度の位置に接続しているか特定される。
【００２４】
（Ｃ）環状交差点案内処理
図５は本発明の環状交差点案内の処理フローチャートである。なお、既に出発地から目的地までの誘導経路ＧＲＴ（図３参照）が探索され、誘導経路データＧＲＴＤがＲＡＭ１９に記憶されている。ナビゲーション装置のプロセッサ１７は、自車の現在位置に応じた地図情報をＲＯＭディスク１１から読み出して地図情報メモリ１４に格納する。ディスプレイコントローラ２０は該地図情報に基づいて自車位置周辺の地図を発生し、また、誘導経路データＧＲＴＤを用いて誘導経路を他の道路と識別可能に発生し、これらをＶＲＡＭ２１に記憶する。画像合成部２５はＶＲＡＭ２１より地図画像を読み出して自車位置周辺の地図および該地図上の誘導経路をモニター２６に表示する。以上と並行して、自車マーク画像発生部２２は現在の自車位置に自車位置マーク画像を発生するから、画像合成部２５は該自車位置マーク画像を地図上の現自車位置に重ねて表示する。・・・ステップ１０１
【００２５】
プロセッサ１７は誘導経路データＧＲＴＤを参照して環状交差点ＲＤＡの環状交差点入口フラグＦ1（図４参照）を識別し、位置検出装置１３により検出される自車位置が環状交差点ＲＤＡの入口ノードＮiから所定距離内に接近したかチェックしており（ステップ１０２）、所定距離内に接近すれば、誘導経路データＧＲＴＤより該環状交差点ＲＤＡを構成するノードデータ、リンクデータ、環状交差点入口／出口フラグ、回転角度のデータを取得する（ステップ１０３）。
【００２６】
ついで、プロセッサ１７は交差点拡大図画像発生部２３に、先に取得したデータを入力するとともに、環状交差点拡大図画像の発生を指示する。同様に、矢印画像発生部２４にも先に取得したデータを入力するとともに、矢印画像の発生を指示する。これらにより、交差点拡大図画像発生部２３は図１（ａ）に示すように、環状交差点ＲＤＡの拡大図を表示し、また矢印画像発生部２４は環状交差点ＲＤＡに接続する各道路との分岐点毎に、矢印表示ＡＲＷ１〜６を交差点拡大図に重ねて表示する（ステップ１０４）。
【００２７】
自車が環状交差点ＲＤＡの進入道路Ｇより時計回り方向に回転走行を開始すれば、プロセッサ１７は位置検出装置１３より随時検出される自車位置に基づいて環状交差点ＲＤＡにおける通過状況を確認し（ステップ１０５）、環状交差点ＲＤＡを構成する各ノード（分岐点）を通過すれば、それに対応する矢印表示ＡＲＷを消去する（ステップ１０６）。例えば、自車位置が環状交差点の入口ノードＮiの次ノードＮi+1を通過すれば、矢印表示ＡＲＷ１（図１（ａ））を消去する。
【００２８】
次に、プロセッサ１７は誘導経路データＧＲＴＤを参照して環状交差点ＲＤＡの環状交差点出口フラグＦ2を識別し、位置検出装置１３で検出される自車位置が、出口ノードＮjの所定距離内に接近したか否か判定し（ステップ１０７）、接近していれば、音声案内制御部２７に音声案内を指示するとともに、矢印画像発生部２４に矢印表示更新を指示する。これにより、音声案内制御部２７は図１（ｂ）に示すように、スピーカー２８より案内音声ＭＧを出力し、また矢印画像発生部２４は矢印表示ＡＲＷ６のように道路の左側に寄せて表示したり、矢印表示ＡＲＷ６の色を他の矢印表示とは違う色に変えて表示したりして出口（脱出道路）手前であることを案内する（ステップ１０８）。所定距離内に接近していなければ、ステップ１０５に戻って処理を継続する。
【００２９】
以後、プロセッサ１７は位置検出装置１３で検出される自車位置が、出口ノードＮjを通過したか否かを判定し（ステップ１０９）、通過すれば交差点拡大図画像発生部２３、矢印画像発生部２４にそれぞれの画像の消去を指示して、交差点拡大図、矢印表示を消去し（ステップ１１０）、以後、始めに戻り以降の処理を繰り返す。
【００３０】
以上、本発明を実施例により説明したが、本発明は請求の範囲に記載した本発明の主旨に従い種々の変形が可能であり、本発明はこれらを排除するものではない。
【００３１】
【発明の効果】
上述したように、本発明によれば、環状交差点の進入道路から脱出道路までの進路方向を示す矢印表示を分割して表示し、自車位置に基づいて矢印表示の表示制御をするようにしたから、接続される各道路の存在位置を知ることができ、容易に環状交差点における自車位置を確認することができるので、確実な脱出道路の案内を行うことができる。
【００３２】
また本発明によれば、分割して表示する矢印表示を、環状交差点に接続する各道路との分岐点毎に表示し、通過した分岐点に対応する矢印表示を消去するようにしたから、残りの表示された矢印表示を確認することで環状交差点における自車位置を容易に把握することができる。
【００３３】
さらに本発明によれば、分割した矢印表示の色を自車位置に基づいて変えるようにしたから、例えば、脱出道路手前の矢印表示の色を他の矢印表示とは違う色で表示することにより、脱出道路手前の矢印表示を確実に識別することができ、確実に環状交差点から脱出することができる。
【００３４】
さらに本発明によれば、分割した矢印表示を自車位置に基づいて道路の左側または右側に寄せて表示するようにしたから、例えば、脱出道路に到達する前に行わなければならない車線変更を、事前に余裕をもって完了することができ、スムーズに脱出道路へ走行することができる。
【００３５】
さらに本発明によれば、自車が脱出道路の手前に接近したらまもなく出口であることを示す音声案内をさらに行うようにしたから、簡単で分かりやすく、かつ正確に環状交差点における脱出道路を案内することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の環状交差点案内説明図である。
【図２】ナビゲーション装置の構成を示した図である。
【図３】誘導経路を構成するノード列の説明図である。
【図４】ＲＡＭに格納される誘導経路データの説明図である。
【図５】本発明の環状交差点案内処理のフローチャートである。
【図６】従来の環状交差点案内の説明図である。
【符号の説明】
ＲＤＡ・・環状交差点
Ｇ・・進入道路
Ｋ・・脱出道路
ＡＲＷ１〜６・・矢印表示
ＭＧ・・案内音声
【図１】
0003898872.tif 000002
【図２】
0003898872.tif 000003
【図３】
0003898872.tif 000004
【図４】
0003898872.tif 000005
【図５】
0003898872.tif 000006
【図６】
0003898872.tif 000007