(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
流体圧アクチュエータを内蔵するボディと、平行状態を保ちながら開閉する一対の把持片と、前記把持片に前記流体圧アクチュエータの駆動力を伝達する動力伝達機構と、互いに対向した状態で締結具により前記ボディに固定される一対のガイドと、前記ガイドは前記把持片の平行開閉時に同把持片を案内するガイド溝をその内側面に有することと、前記ガイド溝と前記把持片に設けられた溝部との間に転動可能に収容された転動子とを備えたチャック装置において、
前記一対のガイドのうちの少なくとも片方の先端部内側面を所定角度をもって内側方向に傾斜させるとともに、前記把持片を前記ガイドの傾斜に沿って傾斜させ、前記ボディに設けられたガイド取付部の両側面を前記一対のガイドの基端部で挟持し、その挟持部位に前記締結具を挿通させて締め付けることにより、前記一対のガイドを前記ボディに固定したことを特徴とするチャック装置。
【請求項２】
流体圧アクチュエータを内蔵するボディと、平行状態を保ちながら開閉する一対の把持片と、前記把持片に前記流体圧アクチュエータの駆動力を伝達する動力伝達機構と、互いに対向した状態で締結具により前記ボディに固定される一対のガイドと、前記ガイドは前記把持片の平行開閉時に同把持片を案内するガイド溝をその内側面に有することと、前記ガイド溝と前記把持片に設けられた溝部との間に転動可能に収容された転動子とを備えたチャック装置において、
前記一対のガイドの先端部内側面をともに所定角度をもって内側方向に傾斜させるとともに、前記把持片を前記ガイドの傾斜に沿って傾斜させ、前記ボディに設けられたガイド取付部の両側面を前記一対のガイドの基端部で挟持し、その挟持部位に前記締結具を挿通させて締め付けることにより、前記一対のガイドを前記ボディに固定したことを特徴とするチャック装置。
【請求項３】
前記ガイド取付部はその先端にいくほど肉薄に形成され、同ガイド取付部の側面はボディ中心線の方向に対して所定角度をもって傾斜していることを特徴とする請求項１または２に記載のチャック装置。
【請求項４】
前記ガイドの先端部はその先端にいくほど肉厚に形成され、同ガイドの先端部内側面はボディ中心線の方向に対して所定角度をもって傾斜していることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載のチャック装置。
【請求項５】
前記挟持部位においてボディ中心線を基準とする対称な複数の位置に、前記ガイドの厚さ方向に沿って延びる締結具挿通孔を形成し、それらの締結具挿通孔に対して前記締結具を挿通させたことを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載のチャック装置。
【請求項６】
前記ガイド溝及び前記溝部の断面形状はともに略Ｖ字状であることを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１項に記載のチャック装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、平行状態を保ちながら開閉する一対の把持片を備えるチャック装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
産業用ロボット等におけるワークの把持には、流体圧アクチュエータで駆動されるチャック装置が従来より用いられている。例えば、実開平１−３８２７９号公報には、平行状態を保ちながら開閉する一対の把持片を備えたチャック装置（いわゆる平行開閉チャック）が開示されている。
【０００３】
同公報における従来例のチャック装置は、ボディ、シリンダ、動力伝達アーム、一対の把持片、一対のガイド、複数のボールベアリング等を備えている。ボディの下面には一対のスカート部が延設されている。これらのスカート部の下端面に対しては、ボルト等の締結具を用いて、前記一対のガイドが互いに対向した状態で固定されている。各ボールベアリングは、両ガイドの内側面に形成されたＶ字状ガイド溝と、両把持片に形成されたＶ字状溝部との間に転動可能に収容されている。従って、流体の給排によりシリンダを駆動すると、その駆動力が動力伝達アームを介して一対の把持片に伝達される。その結果、両把持片が平行状態を保ちながら開閉動作を行う。
【０００４】
ところで、一対の把持片の先端でワークを把持するような場合、ワークの反力が一対のガイドを互いに離間させる拡開力として作用する結果、ボールベアリングが溝部分から脱落するような事態が生じる。それゆえ、一対のガイドを把持片の移動方向の中央において連結杆により相互に拡開不能に連結する、という拡開抑制対策が前記チャック装置では講じられている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、従来技術では連結杆による連結が必要であるため、装置全体が大型化・高コスト化しやすかった。また、構造が複雑になるため、組み付けが面倒になるという問題もあった。
【０００６】
また、一対のガイドをスカート部の下端面に固定するためには、少なくともボルト孔分の厚さを各ガイドに確保しておく必要があった。ゆえに、各ガイドをある程度肉厚に形成せざるを得なく、このことも装置全体の大型化の一原因となっていた。
【０００７】
本発明は上記の事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、連結杆に頼ることなく一対のガイドの拡開を抑制することができ、しかも小型かつ構造が簡単なチャック装置を提供することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上記の課題を解決するために、請求項１に記載の発明では、流体圧アクチュエータを内蔵するボディと、平行状態を保ちながら開閉する一対の把持片と、前記把持片に前記流体圧アクチュエータの駆動力を伝達する動力伝達機構と、互いに対向した状態で締結具により前記ボディに固定される一対のガイドと、前記ガイドは前記把持片の平行開閉時に同把持片を案内するガイド溝をその内側面に有することと、前記ガイド溝と前記把持片に設けられた溝部との間に転動可能に収容された転動子とを備えたチャック装置において、前記一対のガイドのうちの少なくとも片方の先端部内側面を所定角度をもって内側方向に傾斜させるとともに、前記把持片を前記ガイドの傾斜に沿って傾斜させ、前記ボディに設けられたガイド取付部の両側面を前記一対のガイドの基端部で挟持し、その挟持部位に前記締結具を挿通させて締め付けることにより、前記一対のガイドを前記ボディに固定したことを特徴とするチャック装置をその要旨とする。
【０００９】
請求項２に記載の発明では、流体圧アクチュエータを内蔵するボディと、平行状態を保ちながら開閉する一対の把持片と、前記把持片に前記流体圧アクチュエータの駆動力を伝達する動力伝達機構と、互いに対向した状態で締結具により前記ボディに固定される一対のガイドと、前記ガイドは前記把持片の平行開閉時に同把持片を案内するガイド溝をその内側面に有することと、前記ガイド溝と前記把持片に設けられた溝部との間に転動可能に収容された転動子とを備えたチャック装置において、前記一対のガイドの先端部内側面をともに所定角度をもって内側方向に傾斜させるとともに、前記把持片を前記ガイドの傾斜に沿って傾斜させ、前記ボディに設けられたガイド取付部の両側面を前記一対のガイドの基端部で挟持し、その挟持部位に前記締結具を挿通させて締め付けることにより、前記一対のガイドを前記ボディに固定したことを特徴とするチャック装置をその要旨とする。
【００１０】
請求項３に記載の発明は、請求項１または２において、前記ガイド取付部はその先端にいくほど肉薄に形成され、同ガイド取付部の側面はボディ中心線の方向に対して所定角度をもって傾斜していることとした。
【００１１】
請求項４に記載の発明は、請求項１乃至３のいずれか１項において、前記ガイドの先端部はその先端にいくほど肉厚に形成され、同ガイドの先端部内側面はボディ中心線の延びる方向に対して所定角度をもって傾斜していることとした。
【００１２】
請求項５に記載の発明では、請求項１乃至４のいずれか１項において、前記挟持部位においてボディ中心線を基準とする対称な複数の位置に、前記ガイドの厚さ方向に沿って延びる締結具挿通孔を形成し、それらの締結具挿通孔に対して前記締結具を挿通させたこととした。
【００１３】
請求項６に記載の発明は、請求項１乃至５のいずれか１項において、前記ガイド溝及び前記溝部の断面形状はともに略Ｖ字状であることとした。
以下、本発明の「作用」について説明する。
【００１４】
請求項１，２に記載の発明によると、流体の給排により流体圧アクチュエータを駆動すると、その駆動力が動力伝達機構を介して一対の把持片に伝達される。その結果、ガイド溝と溝部との間に収容された転動子の転動によって、両把持片が平行状態を保ちながらスムーズに開閉動作を行う。
【００１５】
これらの発明においては、ガイド取付部の両側面を一対のガイドの基端部で挟持し、その挟持部位に締結具を挿通させて締め付けることで、ボディへのガイドの固定を図っている。このような締め付け力が与えられる結果、一対のガイドを離間させる拡開力が作用したとしても、確実に一対のガイドの拡開が抑制される。従って、一対のガイドを連結していた連結杆が不要になる。しかも、ガイドの先端部内側面が所定角度をもって内側方向に傾斜することから、一対のガイドの間隔は先端にいくほど狭くなる。ゆえに、ガイド溝及び溝部からの転動子の脱落も起こりにくくなる。また、連結杆が不要になることに加え、一対のガイドにボルト孔分の厚さを確保する必要もなくなるため、小型かつ構造が簡単なチャック装置とすることができる。
【００１６】
請求項３，４に記載の発明によると、締結具により締め付け力を与えることにより、ガイドの先端部内側面を所定角度をもって内側方向に傾斜させることができる。よって、比較的簡単に一対のガイドの間隔を先端にいくほど狭くすることができる。
【００１７】
請求項５に記載の発明によると、締め付け力が複数の位置において前記拡開力の作用方向とちょうど反対方向に与えられるため、より確実に一対のガイドの拡開が抑制されるとともに、転動子の脱落がより起こりにくくなる。
【００１８】
請求項６に記載の発明によると、ガイド溝及び溝部の断面形状がともに略Ｖ字状であるため、転動子との摺動抵抗が小さくなり、両把持片の平行開閉動作がよりいっそうスムーズになる。
【００１９】
【発明の実施の形態】
以下、本発明を具体化した一実施形態のチャック装置１を図１に基づき詳細に説明する。
【００２０】
このチャック装置１を構成するボディ２は有底筒状であって、その流体圧アクチュエータとしてのシリンダ３を内蔵している。このシリンダ３の開口部にはピストンガイド４が嵌着され、かつそのピストンガイド４はピストンガイド押さえ５によって下方側から脱落不能に保持されている。シリンダ３とピストンガイド４とがなす内部空間には、ピストン６が上下動可能に収容されている。ピストン６の下端面中心部にはロッド７が連結されている。ロッド７はピストンガイド４及びピストンガイド押さえ５を貫通して下方に延びている。同ロッド７の中心軸線はボディ中心軸線上にある。
【００２１】
前記内部空間は、ピストン６によって第１の圧力作用室８と第２の圧力作用室９とに区画されている。ピストン６の上側に位置する第１の圧力作用室８には、ボディ２の側面において開口するの第１の給排ポート１０が連通している。ピストン６の下側に位置する第２の圧力作用室９には、同じくボディ２の側面において開口する第２の給排ポート１１が連通している。
【００２２】
ピストン６の外周面にはピストンパッキング１２が嵌着されている。ピストンガイド４において上端面寄りの外周部には、シリンダガスケット１３が嵌着されている。ピストンガイド４を貫通するロッド挿通孔の内周面には、ロッドパッキング１４が収容されている。パッキング１２，１４やガスケット１３等といったシール部材は、いずれもゴム等の弾性体からなる。
【００２３】
前記ロッド７の突出端（即ち下端）には、一対の動力伝達アーム２１の一端が連結ピン２２を介してそれぞれ軸支されている。これらの動力伝達アーム２１の他端は、作動ピン２３を介して一対の把持片としての一対のマスタージョウ２４の基端部（即ち上端部）にそれぞれ軸支されている。本実施形態では、一対の動力伝達アーム２１、連結ピン２２及び一対の作動ピン２３によって、動力伝達用の１つのリンク機構が構成されている。この動力伝達機構は、一対のマスタージョウ２４にシリンダ３の駆動力を伝達するための役割を果たす。
【００２４】
一対のマスタージョウ２４の先端部には、図示しない治具を取り付け可能とするための複数のねじ孔２５がそれぞれ形成されている。両マスタージョウ２４の両側面には溝部２６が設けられている。前記溝部２６は断面Ｖ字状であってかつ図１の水平方向に、即ちロッド７の出没方向と直交する方向に延びている。また、両マスタージョウ２４の先端部は、動力伝達アーム２１の厚さ分だけ切り欠かれている。
【００２５】
本実施形態のボディ２は、ガイド取付部としてのガイド取付突片３１を備えている。このようなガイド取付突片３１は、ボディ２の下面中央部において突設されている。前記ガイド取付突片３１は、その先端（即ち下端）にいくほど肉薄に形成されている。つまり、同ガイド取付突片３１の両方の側面は、図１（ｂ）に示されるように、ボディ中心線Ｃ1 の方向に対して所定角度θをもって傾斜した状態となっている。前記所定角度θとしては、０°＜θ≦２０°程度が好適であり、ここでは１０°以下に設定している。この角度θが小さすぎると、傾斜による効果が充分に得られないからである。逆にこの角度θが大きすぎると、ガイド溝３５の形成が困難になり、かえって溝構造にボールベアリング３７を収容しにくくなるおそれがあるからである。
【００２６】
ガイド取付突片３１においてボディ中心線Ｃ1 を基準とする対称な２つの位置には、締結具としてのボルト３３を挿通させるためのボルト挿通孔３２が形成されている。締結具挿通孔であるこれらのボルト挿通孔３２は、ガイド取付突片３１の厚さ方向、即ち図１の水平方向に沿って延びている。なお、各ボルト挿通孔３２は、ともにボディ中心線Ｃ1 上には存在せず、それよりもいくぶん離間した位置に存在する。
【００２７】
このチャック装置１は、互いに対向した状態でボディ２に固定される一対のガイドとしての一対のベアリングガイド３４Ａ，３４Ｂを備えている。前記一対のマスタージョウ２４の基端部側は、これらのベアリングガイド３４Ａ，３４Ｂの間に配置されている。両ベアリングガイド３４Ａ，３４Ｂの先端部内側面には、ガイド溝３５が設けられている。ガイド溝３５は、マスタージョウ２４の平行開閉時にマスタージョウ２４を案内する役割を果たすものである。前記ガイド溝３５は断面Ｖ字状であってかつ図１の水平方向に、即ちロッド７の出没方向と直交する方向に延びている。かかるガイド溝３５は、マスタージョウ２４側の溝部２６と対応する位置に存在する。また、本実施形態における両ベアリングガイド３４Ａ，３４Ｂは、どの位置においても等しい厚さを有している。ただし、両ベアリングガイド３４Ａ，３４Ｂは、従来に比べていくぶん肉薄であるものの、ワーク把持時において撓みが生じない程度の剛性を備えている。
【００２８】
一対のベアリングガイド３４Ａ，３４Ｂにおいてボディ中心線Ｃ1 を基準とする対称な２つの位置には、前記ボルト３３を挿通させるためのボルト挿通孔３６が形成されている。締結具挿通孔であるこれらのボルト挿通孔３６は、ガイド取付突片３１側の各ボルト挿通孔３２に対応する位置にあり、かつベアリングガイド３４Ａ，３４Ｂの厚さ方向、即ち図１の水平方向に沿って延びている。これらのボルト挿通孔３２，３６内には、雌ねじ溝が形成されていることがよい。なお、図１（ｂ）の左側にあるベアリングガイド３４Ａについては、同ボルト挿通孔３６の外側開口部に、ボルト頭部を収容するための凹部が形成されている。
【００２９】
ボディ２のガイド取付突片３１は、その両側面の方向から、一対のベアリングガイド３４Ａ，３４Ｂの基端部によって挟持されている。このとき、両ベアリングガイド３４Ａ，３４Ｂの基端部内側面は、ガイド取付突片３１の両側面に密着した状態となる。説明の便宜上、ガイド取付突片３１とベアリングガイド３４Ａ，３４Ｂとが重なり合った部位のことを挟持部位Ｐ1 と呼ぶ。このような挟持状態でボルト３３を各ボルト挿通孔３２，３６に挿通させて締め付けることにより、一対のベアリングガイド３４Ａ，３４Ｂがボディ２に固定されている。その結果、一対のベアリングガイド３４Ａ，３４Ｂは、マスタージョウ２４の配置を許容すべく、ガイド取付突片３１の肉厚にほぼ匹敵する間隔を隔てて対向する。また、両ベアリングガイド３４Ａ，３４Ｂの先端部内側面は、ともに所定角度θをもって内側方向に傾斜した状態となる。即ち、ガイド被取付面であるガイド取付突片３１の両側面には、あらかじめ所定角度θが設けられているからである。
【００３０】
このチャック装置１は、転動子としてのボールベアリング３７を複数個備えている。各ボールベアリング３７は、板状のベアリングホルダ３８の保持孔内に配置された状態で、ガイド溝３５及び溝部２６がなす溝構造内に転動可能に収容されている。各ベアリングホルダ３８の両端には、ベアリングストッパ３９が配設されている。その結果、ボールベアリング３７が前記溝構造から抜け出すことが防止されている。なお、一対のベアリングホルダ３８間における領域には、従来とは異なり、一対のベアリングガイド３４Ａ，３４Ｂを相互に拡開不能に連結するための連結杆は存在していない。
【００３１】
ここで、本実施形態のチャック装置１の動作を簡単に説明する。
両給排ポート１０，１１を図示しない流体供給源に接続した状態で、第１の給排ポート１０側に流体としてのエア（空気）を供給する。すると、第１の圧力作用室８内にエアが流入する結果、ピストン１７及びロッド７が下方に移動する。従って、一対の駆動伝達アーム２１において作動ピン２３を有する側の端部が、水平方向に沿って相互に離間するように移動する（図１(a) の状態）。その結果、作動ピン２３を介して各駆動伝達アーム２１に連結されている両マスタージョウ２４が開いた状態となる。
【００３２】
この状態で両マスタージョウ２４間にワークを配置し、続いて第２の給排ポート１１側にエアを供給する。すると、第２の圧力作用室９内にエアが流入する結果、ピストン１７及びロッド７が上方に移動する。従って、一対の駆動伝達アーム２１において作動ピン２３を有する側の端部が、水平方向に沿って相互に近接するように移動する。その結果、両マスタージョウ２４が閉じた状態となり、ワークが把持される。
【００３３】
一対のマスタージョウ２４が開閉動作を行う際、ガイド溝３５と溝部２６との間に収容されたボールベアリング３７が転動する。よって、両マスタージョウ２４は、平行状態を保ちながらスムーズに開閉動作を行うことができる。
【００３４】
さて、本実施形態において特徴的な作用効果を以下に列挙する。
（イ）このチャック装置１では、上記の挟持部位Ｐ1 にボルト３３を挿通させて締め付けることで、ボディ２へのベアリングガイド３４Ａ，３４Ｂの固定を図っている。このような締め付け力が与えられる結果、一対のベアリングガイド３４Ａ，３４Ｂを離間させる拡開力が作用したとしても、確実に両ベアリングガイド３４Ａ，３４Ｂの拡開が抑制される。従って、両ベアリングガイド３４Ａ，３４Ｂを連結していた連結杆は、従来とは異なり必ずしも不要になる。しかも、ベアリングガイド３４Ａ，３４Ｂの先端部内側面は、所定角度θをもって内側方向に傾斜している。よって、両ベアリングガイド３４Ａ，３４Ｂの間隔は先端にいくほど狭くなっている。ゆえに、ガイド溝３５及び溝部２６からのボールベアリング３７の脱落も、従来に比べて起こりにくくなる。これにより、両マスタージョウ２４の先端においてワークを把持するような場合でも、スムーズにその平行開閉動作を行うことができる。
【００３５】
（ロ）また、このチャック装置１であると、連結杆が不要になることに加え、両ベアリングガイド３４Ａ，３４Ｂにボルト孔分の厚さを確保する必要もなくなる。即ち、挟持部位Ｐ1 にボルト３３を挿通させるという手法により、ベアリングガイド３４Ａ，３４Ｂをボディ２に固定しているからである。以上の結果、従来に比べて小型（より詳細には薄型）かつ構造が簡単なチャック装置１とすることができる。さらに、このチャック装置１の構成であると、部品点数の削減による組み付けの容易化や、ベアリングガイド３４Ａ，３４Ｂの肉薄化等に伴う全体の軽量化も達成される。
【００３６】
（ハ）このチャック装置１では、ガイド取付突片３１はその先端にいくほど肉薄に形成され、ガイド取付突片３１の側面はボディ中心線Ｃ1 の方向に対して所定角度θをもって傾斜している。従って、ボルト３３により締め付け力を与えることにより、ベアリングガイド３４Ａ，３４Ｂの先端部内側面を所定角度θをもって内側方向に傾斜させることができる。よって、比較的簡単に、両ベアリングガイド３４Ａ，３４Ｂの間隔を先端にいくほど狭くすることができる。これは組み付け性の向上にもつながる。
【００３７】
（ニ）このチャック装置１では、挟持部位Ｐ1 においてボディ中心線Ｃ1 を基準とする対称な２つの位置に、ベアリングガイド３４Ａ，３４Ｂの厚さ方向に沿って延びる締結具挿通孔３２を形成し、それら３２に対してボルト３３を挿通させている。従って、ボルト３３の締め付け力が２箇所において拡開力の作用方向とちょうど反対方向に与えられるため、より確実に両ベアリングガイド３４Ａ，３４Ｂの拡開を抑制することができる。また、ボールベアリング３７の脱落がより起こりにくくなる。
【００３８】
（ホ）このチャック装置１では、ガイド溝３５及び溝部２６の断面形状がともに略Ｖ字状になっているため、溝構造とボールベアリング３７との接触面積が小さくて済む。従って、ボールベアリング３７との摺動抵抗が小さくなり、両マスタージョウ２４の平行開閉動作をよりいっそうスムーズなものとすることができる。
【００３９】
（ヘ）このチャック装置１において両ベアリングガイド３４Ａ，３４Ｂは、その外側面がボディ２の両側面よりも引っ込んだ状態で同ボディ２に固定されている。また、締結具であるボルト３３は、その頭部及び先端部がともに両ベアリングガイド３４Ａ，３４Ｂの外側面よりも引っ込んだ状態で締結具挿通孔３２，３６に挿通されている。この構成であると、凹凸部分が少なくて済むことで見た目の煩雑さが回避され、従って全体の外観を損なうこともない。勿論、小型化にも好都合となる。
【００４０】
なお、本発明は上記実施形態に限定されることはなく、例えば次のような別の形態に変更することが可能である。
◎  図３に示す別例のチャック装置４１のようにしてもよい。このチャック装置４１では、ガイド取付突片３１がその先端にいくほど肉薄に形成されていることに加え、ベアリングガイド４２Ａ，４２Ｂも全体的にその先端にいくほど肉厚に形成されている。従って、両ベアリングガイド４２Ａ，４２Ｂの先端部内側面はボディ中心線Ｃ1 の方向に対して所定角度θをもって傾斜している。この構成であっても、実施形態と同様の作用効果を奏することができる。なお、かかる構成であると、両ベアリングガイド４２Ａ，４２Ｂの外側面は、ボディ中心線Ｃ1 と平行な状態となる。
【００４１】
◎  図４に示す別例のチャック装置５１のようにしてもよい。このチャック装置５１では、ガイド取付突片３１が均等な肉薄に形成されている点で異なっている。ゆえに、同ガイド取付突片３１の両側面それ自体は、ボディ中心線Ｃ1 の方向に対して所定角度θをもって傾斜していない。ただし、両ベアリングガイド５２Ａ，５２Ｂの先端部については、基端部とは異なりその先端にいくほど肉厚に形成されている。このため、両ベアリングガイド５２Ａ，５２Ｂの先端部内側面は、ボディ中心線Ｃ1 の方向に対して所定角度θをもって傾斜している。この構成であっても、実施形態と同様の作用効果を奏することができる。
【００４２】
◎  図５に示す別例のチャック装置６１のように、両ベアリングガイド３４Ａ，３４Ｂのうちの片方のみの先端部内側面を所定角度θをもって内側方向に傾斜させた構成としてもよい。そのため、ここではガイド取付突片３１の左側面のみに傾斜がつけられている。
【００４３】
◎  締結具であるボルト３３は２本に限定されることはなく、３以上の複数本であってもよいほか１本のみもよい。複数本である場合、前記各ボルト３３は、ボディ中心線Ｃ1 を基準として左右対称な位置に挿通されることがよい。
【００４４】
◎  締結具はボルト３３以外のものでもよい。
◎  ガイド溝３５や溝部２６の断面形状として、コ字状や半円状などといった、Ｖ字状以外のものを採用することも可能である。
【００４５】
ここで、特許請求の範囲に記載された技術的思想のほかに、前述した実施形態によって把握される技術的思想をその効果とともに以下に列挙する。
（１）  請求項１乃至６のいずれか１項において、前記所定角度は、ボディ中心線を基準として０°＜θ≦２０°の範囲内であることを特徴とするチャック装置。この構成であると、溝構造に転動子を収容することが困難とならない範囲で、傾斜による効果を充分に得ることができる。
【００４６】
（２）  請求項１乃至６、技術的思想１のいずれか１項において、前記ガイドは、その外側面が前記ボディの側面よりも引っ込んだ状態で前記ボディに固定されていることを特徴とするチャック装置。この構成であると、全体の外観を損なうことがない。
【００４７】
（３）  請求項１乃至６、技術的思想１，２のいずれか１項において、前記締結具はボルトであり、同ボルトは前記ガイドの外側面よりも引っ込んだ状態で前記挟持部位に挿通されていることを特徴とするチャック装置。この構成であると、全体の外観を損なうことがない。
【００４８】
（４）  請求項１乃至６、技術的思想１乃至３のいずれか１項において、前記締結具はボディ中心線上に存在しないことを特徴とするチャック装置。
（５）  請求項１，３乃至６のいずれか１項において、前記一対のガイドのうちの片方のみの先端部内側面を所定角度をもって内側方向に傾斜させるようにして、前記一対のガイドを前記ボディに固定したことを特徴とするチャック装置。この構成であっても、連結杆に頼ることなく一対のガイドの拡開を抑制することができ、しかも小型かつ構造が簡単なチャック装置とすることができる。
【００４９】
なお、本明細書中において使用した技術用語を次のように定義する。
「流体圧アクチュエータ：  エア等といった気体やオイル等といった液体などの圧力を利用したアクチュエータをいい、例えばエアシリンダ等がある。」
【００５０】
【発明の効果】
以上詳述したように、請求項１，２に記載の発明によれば、連結杆に頼ることなく一対のガイドの拡開を抑制することができ、しかも小型かつ構造が簡単なチャック装置を提供することができる。
【００５１】
請求項３，４に記載の発明によれば、締め付け力の付与によって、比較的簡単に一対のガイドの間隔を先端にいくほど狭くすることができ、かつ一対のガイドの拡開抑制を図ることができる。
【００５２】
請求項５に記載の発明によれば、より確実に一対のガイドの拡開を抑制することができるとともに、転動子の脱落をより起こりにくくすることができる。
請求項６に記載の発明によれば、両把持片の平行開閉動作がよりいっそうスムーズになる。
【図面の簡単な説明】
【図１】（ａ）は本発明を具体化した実施形態のチャック装置を示す断面図、（ｂ）はその側面図。
【図２】前記チャック装置の要部を示す一部省略側面図。
【図３】別例のチャック装置の要部を示す一部省略側面図。
【図４】別例のチャック装置の要部を示す一部省略側面図。
【図５】別例のチャック装置の要部を示す一部省略側面図。
【符号の説明】
１，４１，５１，６１…チャック装置、２…ボディ、３…流体圧アクチュエータとしてのシリンダ、２１…動力伝達機構を構成する動力伝達アーム、２４…把持片としてのマスタージョウ、２６…溝部、３１…ガイド取付部としてのガイド取付突片、３２，３６…締結具挿通孔としてのボルト孔、３３…締結具としてのボルト、３４Ａ，３４Ｂ，４２Ａ，４２Ｂ，５２Ａ，５２Ｂ…ガイドとしてのベアリングガイド、３５…ガイド溝、３７…転動子としてのボールベアリング、θ…所定角度、Ｐ1 …挟持部位、Ｃ1 …ボディ中心線。
【図１】
0003933772.tif 000002
【図２】
0003933772.tif 000003
【図３】
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【図４】
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【図５】
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