(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
人間の聴覚に係る認識モデルに従って信号処理システムから出力される出力音声信号を処理して第１代表信号を発生させる工程と、
人間の聴覚に係る認識モデルに従って参照信号を処理して第２代表信号を発生させる工程と、
該第１及び第２代表信号に基づいて時間に依存しない品質信号を形成する工程からなり、当該工程は、結合デバイスに於いて、当該第１代表信号及び第２代表信号の双方の信号から、その比信号或はその差分値の絶対値信号の何れか又はその結合から得られる時間の関数としての外乱信号Ｄ（ｔ）を決定する工程を含み、当該外乱信号は、当該システム内に維持されている外乱を表現するものであり、且つ、人間の聴覚に係る認識モデルに従って、該参照信号から該出力信号が乖離する程度に関しての連続関数として示され、又、時間に関して当該外乱信号を平均化することによって時間に依存しない品質信号を発生させる工程とを含んでいる、客観的測定技術により、参照信号と比較して、信号処理システムの出力音声信号の品質を決定する方法において、
当該時間に依存しない品質信号を発生させる為に当該外乱信号を時間に関して平均化する工程が、
外乱信号Ｄ（ｔ）の合計時間インターバルＴｔｏｔを一連の連続する時間インターバルＴｉ（ｉ＝１、．．．、ｎ）に分割し、
外乱信号Ｄ（ｔ）を時間インターバルＴｉについて、信号部分Ｄｉ（ｔ）を有する一連の連続する信号部分に分割し、
第１の平均関数を用いて各々の信号部分の値を平均化し、各々の信号部分の第１信号平均を得ることによって、第１信号平均の時間シーケンスを決定する第１サブ工程、
および、第１信号平均の時間シーケンスに、第２の信号平均関数を適用することにより、第１信号平均の時間シーケンスから第２の信号平均を決定する第２サブ工程と、からなり、
当該第２の信号平均関数は、当該第１の信号平均関数と異っていて、第１及び第２平均関数が、それぞれ互いに異なるｐ値ｐ１およびｐ２（ｐ１＞ｐ２）をもつルベーグｐノルムＬｐによる関数であり、
品質信号として、当該第２信号平均が使用されることを特徴とする信号処理システムの出力信号の品質決定方法。
【請求項２】
ｐ１＝∞、ｐ２＝１であることを特徴とする請求項１の方法。
【請求項３】
第１サブ工程におけるインターバルが互いに重なり合うインターバルであることを特徴とする請求項１又は２に記載の方法。
【請求項４】
人間の聴覚に係る認識モデルに従って信号処理システムから出力される出力音声信号を処理して第１代表信号を発生させる第１信号処理デバイスと、
人間の聴覚に係る認識モデルに従って参照信号を処理して第２代表信号を発生させる第２信号処理デバイスと、
該第１及び第２代表信号に基づいて、時間に依存しない品質信号を形成するための組合回路とからなり、
当該組合回路は、当該第１及び第２の代表信号から、当該システム内に維持されている外乱を表現し、且つ人間の聴覚に係る認識モデルに従って、該参照信号から該出力信号が乖離する程度に関しての連続関数として示される外乱信号Ｄ（ｔ）を、当該第１代表信号及び第２代表信号の双方の信号から、その比信号或はその差分値の絶対値信号の何れか又はその結合から得られる時間の関数として決定する結合デバイスと、時間に関して当該外乱信号を平均化することによって時間に依存しない品質信号を発生させる時間平均デバイスとを含んでいる、客観的測定技術により、参照信号と比較して、信号処理システムの出力音声信号の品質を決定する装置において、
該時間平均デバイスは、
外乱信号Ｄ（ｔ）の合計時間インターバルＴｔｏｔを一連の連続する時間インターバルＴｉ（ｉ＝１、．．．、ｎ）に分割し、
外乱信号Ｄ（ｔ）を時間インターバルＴｉについて、信号部分Ｄｉ（ｔ）を有する一連の連続する信号部分に分割し、
第１の平均関数を用いて各々の信号部分の値を平均化し、各々の信号部分の第１信号平均を得ることによって、第１信号平均の時間シーケンスを決定する第１平均手段と、
第１信号平均に、第１の信号平均関数と異なる第２の信号平均関数を適用することにより、第１信号平均の時間シーケンスから第２の信号平均を決定する第２平均手段とからなり、
当該第１及び第２平均手段が、それぞれ互いに異なる値ｐ１およびｐ２（ｐ１＞ｐ２）をもつルベーグｐノルムによる平均関数を実行するように構成されているものであり
品質信号は当該第２信号平均であることを特徴とする信号処理装置。
【請求項５】
ｐ１＝∞およびｐ２＝１であることを特徴とする請求項４の装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明はオーディオおよび音声信号のようなサウンド信号の品質測定分野に属する。
さらに詳しくは、客観的測定技術により、それぞれ請求項１および７の前文に示されている様に、参照信号を用いて、信号処理システムからの出力信号の品質を決定するための方法および装置に関するものである。このようなタイプの方法および装置は、たとえば参考文献１〜６（後述）から公知である。公知技術によれば、その品質が決定されるべきオーディオ及び音声信号処理・伝送システムの出力信号と参照信号が、人の聴覚に於ける心理・物理的認識モデルに従って代表信号上に表示される。
参照信号として、参考文献１〜５のようにシステムの入力信号が使われる。しかし、たとえば参考文献６にあるような参照信号として、出力信号から再生されたオリジナルの入力信号の推定も又使われる。
次に、使用された上記モデルにより、出力信号内にあるシステム内に維持されている外乱を表す代表信号から、時間の関数として差分信号が決定される。以後、外乱信号としても述べる時間依存差分信号は、差分信号、比信号あるいはこの２つの結合であり、表示モデルによって出力信号が参照信号から乖離する程度に関しての時間依存性のある表示を形成する。最後に、外乱信号が時間に関して平均されて時間に依存しない品質信号が得られる。これが出力信号の音声認知の品質を示す評価値である。
【０００２】
【従来の技術】
オーディオ信号を聴くとき、その中にある短い外乱（ｄｉｓｔｕｒｂａｎｃｅ）により信号全体の認識にすでに重大な影響が与えられるという現象が知られている。これは語られる言葉や音楽ばかりでなく、一般にサウンド信号の再生にも当てはまる。当該外乱信号に公知の線形時間平均を用いた場合、人の音響認知と測定技術で得られた品質信号との間に、あまり相関が得られない。時間平均関数として二乗平均平方根を用いると少し改善されるが、客観的な方法に於ける良好な操作に対してはまだ相関は低い。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
本発明の目的は、とりわけ、上記現象がおこる場合に於いて、出力信号を人が認知する品質と測定技術によって得られる品質信号の間に高い相関が得られる上記タイプの方法および装置を提供することにある。
本発明が基づく考慮は次の点である。上記した線形時間平均と二乗平均平方根法は、それぞれｐ＝１とｐ＝２に対するルベーグｐ平均関数あるいはルベーグｐノルム（Ｌｐノルム）の特別な場合である。このノルム関数に対し、ｐが増加すると、ノルムの値はインターバル内に於いて関数ｆの最大値により一層近づく。外乱信号に平均関数としてＬｐノルムを使用する場合の効果は、ｐが増加する場合に於いては、平均化の結果として、平均インターバルに亘って、より高い外乱信号の値がより支配的に記録される。
【０００４】
現行品質測定技術において、２つの文あるいはその部分からなり約１０秒間続く語られた文のテスト信号を使うことになっている。語られた語の場合、（平均約０．３秒間続く）１シラブルは、音声信号に於いて当該シラブルの一部が外乱するとき、明確でなくなる。つまり外乱したシラブルの信号のような、外乱信号の表示を形成する信号部分を含む外乱信号において、その信号部分は線形時間平均で得られた信号値を超える平均信号値によって部分的に置き換えられ、品質の決定に適切な情報を引き出す。このより高い平均信号値は、たとえば比較的高いｐ値をもつＬｐノルムを信号部分に使用することにより得られる。しかし、文レベルでは、仮に先行する第１文やその一部分の理解可能性のみが外乱によって影響を受けたとしても、時間平均に関して、たとえばｐ＝１や２のような比較的低いｐ値をもつＬｐノルムのような線形時間平均に対応する平均関数が使用されるような方法によって、第２文やその一部分が明確であり続ける。
【０００５】
一般に任意のオーディオ信号にも適用できる本発明は、公知の単一時間平均の代りに、二重のすなわち２段階時間平均を用いる。これは次の２つのサブ工程からなる：結合ステップで得られる時間依存外乱信号が、まず局部レベルすなわち比較的短い時間間隔で第１平均関数により処理され、第１時間間隔あたりの平均値が得られる第１サブ工程、および、第１サブ工程で得られた平均値が全信号持続時間にわたって第２平均関数により処理される第２サブ工程。第１平均関数は第２平均関数と異なり、第２平均関数よりも線形時間平均から大きく外れている。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
本発明によれば、上記方法および装置は、基本的には以下の様な技術構成を採用するものである。即ち、本発明に於ける第１の態様としては、人間の聴覚に係る認識モデルに従って信号処理システムから出力される出力音声信号を処理して第１代表信号を発生させる工程と、人間の聴覚に係る認識モデルに従って参照信号を処理して第２代表信号を発生させる工程と、該第１及び第２代表信号に基づいて時間に依存しない品質信号を形成する工程からなり、当該工程は、当該代表信号から、時間の関数として又当該システム内に維持されている外乱の代表として、外乱信号を決定する工程と時間に関して当該外乱信号を平均化することによって時間に依存しない品質信号を発生させる工程とを含んでいる、客観的測定技術により、参照信号と比較して、信号処理システムの出力音声信号の品質を決定する方法において、該時間に関して平均する工程が、当該外乱信号の持続期間に亘って当該外乱信号を複数の連続した一連の時間インターバルに分割し、そしてそれぞれの時間インターバルに関して、第１平均関数を使用して当該外乱信号に関する個々の第１信号平均を決定する第１サブ工程、および当該持続時間にわたって、第１平均関数とは異なる第２平均関数を使用して当該第１信号平均から第２信号平均を決定する第２サブ工程と、からなり、そして品質信号として当該第２信号平均が使用されることを特徴とする信号処理システムの出力信号の品質決定方法であり、又本発明の第２の態様としては、人間の聴覚に係る認識モデルに従って信号処理システムから出力される出力音声信号を処理して第１代表信号を発生させる第１信号処理デバイスと、人間の聴覚に係る認識モデルに従って参照信号を処理して第２代表信号を発生させる第２信号処理デバイスと、該第１及び第２代表信号に基づいて、時間に依存しない品質信号を形成するための組合回路からなり、当該組合回路は、当該代表信号から、時間関数及び当該システム内に維持されている外乱の代表として、外乱信号を決定するデバイスと、時間に関して当該外乱信号を平均化することによって時間に依存しない品質信号を発生させる時間平均デバイスとを含んでいる、客観的測定技術により、参照信号と比較して、信号処理システムの出力音声信号の品質を決定する装置において、当該時間平均デバイスは、当該外乱信号の持続期間に亘って当該外乱信号を複数の連続した一連の時間インターバルに分割し、そしてそれぞれの時間インターバルに関して、第１平均関数を使用して当該外乱信号に関する個々の第１信号平均を決定する第１平均手段および当該持続時間にわたって、第１平均関数とは異なる第２平均関数を使用して当該第１信号平均から第２信号平均を決定する第２平均手段、からなり、そして品質信号は当該第２信号平均であることを特徴とする信号処理装置である。
上記本発明の好ましい態様においては、平均関数はＬｐノルムに基づいて適用される。すなわち、第１サブ工程においては比較的高いｐ値をもつＬｐノルム、また第２サブ工程においては比較的低いｐ値をもつＬｐノルムに基づく。
さらなる方法および装置の好ましい態様は、以下の説明から明らかとなる。
【０００７】
〔参考文献〕
１．  ベーレンズＪ．Ｇ．、ステメルディンクＪ．Ａ．「心理音響学的サウンド表現に基づく知覚音質測定」音響工学学会誌、４０巻１２号、１９９２年１２月、９６３−９７８頁
２．  ＷＯ−Ａ−９６／２８９５０
３．  ＷＯ−Ａ−９６／２８９５２
４．  ＷＯ−Ａ−９６／２８９５３
５．  ＷＯ−Ａ−９７／４４７７９
６．  ＷＯ−Ａ−９６／０６４９６
すべての参考文献が本発明の理解の参考になる。
【０００８】
【発明の実施の形態】
図１に、サウンド信号の品質を決定するための公知の測定装置の構成を概略的に示す。この装置は信号入力１１・１２、および信号カプリング（ｃｏｕｐｌｉｎｇｓ）１３、１４を介して結合デバイス１５の信号入力につながる信号出力をもつ信号プロセッサ１０からなる。結合デバイス１５は信号カプリング１６によって時間平均デバイス１７の信号入力につながる信号出力をもつ。時間平均デバイス１７は測定装置全体の出力となる信号出力１８をもつ。
【０００９】
この公知の測定装置は次のように使われる。信号プロセッサの入力１１、１２にそれぞれ、その信号品質が決定されるべき入力信号Ｘ（ｔ）と参照信号Ｙ（ｔ）が個別に供給される。入力信号Ｘ（ｔ）はオーディオまたは音声信号処理システムおよび／または伝送システム(図示せず)の出力信号である。信号プロセッサ１０は信号Ｘ（ｔ）とＹ（ｔ）を処理し、信号プロセッサ内の（ハードウエアおよび／またはソフトウエアに）に内蔵された人の聴覚認知モデルによって、Ｘ（ｔ）およびＹ（ｔ）を表す代表信号Ｒ（Ｘ）およびＲ（Ｙ）を生じる。
たいてい、代表信号は時間および周波数（Ｈｚあるいはバーク・スケール）の関数である。Ｒ（Ｘ）とＲ（Ｙ）はそれぞれ信号カプリング１３、１４を経て、結合デバイス１５に送られる。
結合デバイス１５に於いて、双方の代表信号に関して種々の操作、例えば、比較操作やスケーリング操作、双方の代表信号間の比信号あるいは差分信号の絶対値を決定する操作、その比信号あるいは差分信号の絶対値を周波数領域で積分する操作等を実行する事によって時間依存外乱信号Ｄ（ｔ）が得られ、当該得られた外乱信号Ｄ（ｔ）は、信号カプリング１６を経て時間平均デバイス１７に送られる。デバイス１７において、外乱信号Ｄ（ｔ）は時間積分されて時間平均を取られる。
その結果、時間平均デバイス１７内の信号出力１８に品質信号Ｑが得られる。時間に依存しない品質信号Ｑは信号Ｘ（ｔ）の聴覚認知の品質に対する評価値を表す。時間平均として、外乱信号Ｄ（ｔ）の時間積分を信号の全持続時間で割った線形時間平均がよく使われる（たとえば、参考文献１の９７７−９７８頁の付録Ｆを参照）。しかし、そのような時間の平均によって、信号全体の品質認知に重大な影響をもつサウンド信号の短期間の外乱が平均化される。この場合、かかる事実が、人の品質認知と測定技術を用いて測定された品質信号との間の相関が乏しくなる。時間平均関数として二乗平均平方根を用いると、ある相関が得られるが、まだ客観的方法の音声操作に関しては低い。
【００１０】
線形時間平均と二乗平均平方根はルベーグｐ平均関数あるいはルベーグｐノルム（Ｌｐノルム）の特別な場合である。
メジャーμをもつ特定インターバル（ａ，ｂ）にわたって積分可能な関数ｆに対して、
【００１１】
【数１】
0003982797.tif 000002
【００１２】
また、それぞれｐ＝１，ｐ＝２に対するインターバル（ａ，ｂ）において不連続な点ｘi（ｉ＝１，…，ｎ）で定義される関数ｆに対して、
【００１３】
【数２】
0003982797.tif 000003
【００１４】
このノルムの場合、増加するｐに対し、ノルムの値はインターバル内でｆの最大値ｆmaxにより一層近づき、ｐ→∞に対する上限で、Ｌ∞（ｆ）＝ｆmaxとなる。平均関数としてこのようなノルム関数を外乱信号（の一部）に適用する効果は、増加するｐに対し、平均インターバルに関して、より高い外乱信号値が平均化の結果として一層支配的に記録されることである。Ｌpノルムにおいて、一般にｐ∈Ｒが適用される。しかし、本発明の場合、ｐ∈Ｒ(+)が一層意味がある。
【００１５】
最終的な品質信号内の比較的短時間の外乱の影響を平均化することを避けるため、図２のような２つのサブステップで時間平均ステップが実行される。この２つのサブステップでは、２つの異なる平均関数が交互に外乱信号に使用され、当該２つの平均関数は、以下の様な方法に従って選択される。
即ち、当該第１サブステップに於いて、第１平均関数は、平均化した結果に於いて、第２平均関数よりもより支配的に記録される様な、平均化されたインターバルに関して、より高い外乱信号値をもつ様に選択される。
一般に、そのような対の平均関数は、個々の選択、たとえばシミュレーションによって決定される。平均関数としてＬｐノルムを使用する場合、第１サブ工程に於いては、第２サブ工程で使用されるＬｐノルムのｐ値よりも例えば数倍も大きなｐ値をもつＬｐノルムを、選ぶだけでよい。
Ｌｐノルムは凸関数、すなわちｐ＝１，２，…に対し逆関数ｇ−１（ｘ）＝｜ｘ｜１／ｐをもつ関数ｇ（ｘ）＝｜ｘ｜ｐの特別な形なので、凸関数の一般クラスにおいて、他の適当な対が見つかることが期待される。次は上記式（１）、（２）の一層一般的な形である。
【００１６】
【数３】
0003982797.tif 000004
【００１７】
第１と第２平均工程において平均関数が基礎をおく適当な関数は、たとえば、第１ステップでｐ＝１，２，…をもつｇ１（ｘ）＝ｅｘｐ（ｐｘ）で、逆関数ｇ１−１（ｘ）＝ｐ−１ｌｎ（ｘ）をもち、第２工程との組合せにおいては、ｇ２（ｘ）＝｜ｘ｜またはｇ２（ｘ）＝｜ｘ｜２である。
以下、簡単化のため、平均関数としてＬｐノルムのみを扱うが、本発明はこれのみに限定されるものではない。
【００１８】
図２（ａ）に、時間の関数として外乱信号Ｄ（ｔ）の例を示す。横軸に時間、縦軸に信号Ｄ（ｔ）（の強さ）を取ってある。第１サブステップで、信号Ｄ（ｔ）の全持続時間Ｔｔｏｔが先ず、ｎ個のインターバルＴｉ（ｉ＝１，…，ｎ）に区切られ、これらは等しい持続時間Ｔｉｎｔであることが好ましい。
また信号Ｄ（ｔ）は、インターバルＴｉあたり信号部分Ｄｉ（ｔ）をもつ各部分に分けられる。次に、各インターバルＴｉ（ｉ＝１、…、ｎ）で、まず比較的高いｐ値のｐ１をもつ信号部分Ｄｉ（ｔ）（たとえば、ｐ１＝６）で式（１）のＬｐノルムによって時間平均が決められる。ここで、例示として、外乱信号Ｄ（ｔ）を連続関数として表してあることに注意すべきである。信号Ｄ（ｔ）は、たとえばインターバルあたり連続関数のサンプリング点として考えられる時間インターバルに関して２０という値の時間的に連続する列の形で、結合デバイス１５の出力に離散時間関数として利用できることは一般的である。この場合、Ｌｐノルムは式（２）から決まる。ｉ＝１，…，ｎに対する時間平均Ｌｐ１（Ｄｉ）の値は、図２（ｂ）に短い横ダッシュ２１によって、各インターバルＴｉに対して表されている。比較のため、各インターバルにおいて、ｐ１＝１およびｐ１＝∞に対する時間平均Ｌ１（Ｄｉ）およびＬ∞（Ｄｉ）が、それぞれ長い横ダッシュ２２および点２３によって示されている。
【００１９】
第２サブ工程で、値Ｌｐ１（Ｄｉ）のＬｐノルムが、比較的低いｐ値のｐ２＜ｐ1（たとえば、ｐ２＝１あるいは２）を伴って式（２）により全持続時間ＴｔｏｔにわたってインターバルＴｉあたり、決定され、これが品質信号Ｑとなる。図２の（ｃ）に、ｐ２＝１に対するノルムＬｐ２によるｎインターバルにわたる平均値Ｌｐ１（Ｄｉ）、Ｌ１（Ｄｉ）およびＬ∞（Ｄｉ）を、それぞれ短い横ダッシュ２４、長い横ダッシュ２５、および点２６で示す。ダッシュ２５に示すＱの値は、ｐ１＝ｐ２＝１をもって２ステップ平均によって得られ、Ｌ１ノルムが適用される公知の単一時間平均によって得られる値に実質的に対応する。これは、本発明によって描かれる相関の改善がｐ１＞ｐ２であれば得られることを意味している。
【００２０】
第１サブ工程で各インターバルＴｉにおいて信号部分Ｄｉ（ｔ）の最大値を決めることが簡単なら、たとえばｐ１＝∞が選ばれる。第２サブ工程で、ｐ２＝１という選択が最も簡単である。
２工程時間平均を用いると、最終的な品質信号に対する短時間の外乱の影響は、品質信号に対して重要であり続ける。語られた語のテスト信号に対し、全持続時間Ｔｔｏｔは約１０秒間で、語られたシラブルの平均持続時間Ｔｉｎｔは約０．３秒であり得る。
【００２１】
ｐ値の変動は別として、特に第１サブ工程において、短時間の外乱の影響も、たとえば語られた語や音楽、信号の関数として、およびＸ（ｔ）が出力信号であるオーディオや音声信号処理および／または伝送システムの関数として、インターバルＴi の持続時間を適当に選ぶことにより、操作できる。語られた語をもつテスト信号の場合、シラブルの平均持続時間は約０．３秒である。しかし、この平均時間は場合によっては故意にゆっくりあるいは速く発音された文になると、著しく変わり得る。同様のことが音楽信号の場合にも当てはまる。
【００２２】
短時間外乱を操作する他の方法は、インターバルの境目にある相互に重なり合うインターバルを選ぶことである。この重なりはたとえば１０％で、次のインターバルＴi+1がインターバルＴｉの０．９で始まり、あるいは５０％で、このときにはＴｉ＋１はＴｉの半分から始まる。
サウンド信号を聴くとき、最も後に聴かれたサウンド信号部分は一般に最初に聴かれた信号部分よりも大きな品質認知効果をもつ。第２サブステップでよりよく表現された品質信号の効果により、重み関数ｗ（ｔ）を使って重み付け平均が適用される。
離散値であろうとなかろうと、ｗ（ｔ）はＴｔｏｔにわたって０〜１の値をもつ。すなわち、
【００２３】
【数４】
0003982797.tif 000005
【００２４】
各インターバルＴｉに対し、たとえばｗ（ｔ）の最大値に等しい重みｗｉが配分される。
ここで、式（２）のノルム関数は次式のようになる。
【００２５】
【数５】
0003982797.tif 000006
【００２６】
図３に示すように、時間平均デバイス１７は２つの平均手段３１・３２からなる。第１平均手段３１は信号カプリング１６を経て結合デバイス１５から外乱信号Ｄ（ｔ）を受け、第１サブステップによって処理する。信号Ｄ（ｔ）はｎ個のインターバルＴｉ（ｉ＝１，…，ｎ）にわたって、ｎ個のサブ信号Ｄｉ（ｔ）に区切られ、比較的高いｐ値であるｐ１をもつＬｐノルムを使って時間平均信号値Ｌｐ１（Ｄｉ）の時系列に変換される。この信号値Ｌｐ１（Ｄｉ）の列は、信号カプリング３３を経て第２平均手段３２に送られる。ここで式（２）あるいは（２’）によって、比較的低いｐ値であるｐ２をもつＬｐノルムによって、平均信号値Ｌｐ２（Ｌｐ１（Ｄ））が決められる。この値Ｌｐ２（Ｌｐ１（Ｄ））は、第２平均メンバ３２から時間平均デバイス１７の信号出力１８として、品質信号Ｑを送り出す。
【図面の簡単な説明】
【図１】  サウンド信号の品質を決定するための従来の装置の概略ブロック図。
【図２】  （ａ）時間の関数としての一例からなる外乱信号Ｄ（ｔ）のグラフ、（ｂ）第１サブステップにおけるサブ信号の平均信号値を示すグラフ、および（ｃ）第２サブステップにおけるいくつかの品質信号値を示すグラフ。
【図３】  本発明による時間平均デバイスの構成を示すブロック図。
【符号の説明】
１０：  信号プロセッサ
１５：  結合デバイス
１７：  時間平均デバイス
３１、３２：  平均メンバ
Ｘ（ｔ）：  入力信号
Ｙ（ｔ）：  参照信号
Ｒ（Ｘ）、Ｒ（Ｙ）：  代表信号
Ｄ（ｔ）：  外乱信号
Ｑ：  品質信号
【図１】
0003982797.tif 000007
【図２】
0003982797.tif 000008
【図３】
0003982797.tif 000009