(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
部品供給部にて供給される複数種類の部品を、部品移載手段により作業装置が必要とする部品の種類の順序に従い順次にピックアップして、部品移載テーブル上の複数の部品保持部に予め移載して待機させ、
部品移載テーブルの移動でその都度必要とされる種類の部品が移載されている部品保持部を作業装置への部品供給位置に位置させることにより、作業装置が部品供給位置に位置された部品をピックアップして良否を判定した後、良品のみを装着対象に装着し、不良品は廃棄して、部品の供給、装着の動作をやり直すようにした部品の装着方法において、
１つの作業装置に、２組の部品供給部と部品移載テーブルと部品移載手段とが備えられており、一方の組の部品供給部において、部品移載手段により部品供給部から供給される部品を部品移載テーブルに移載している間に、
他方の組の、部品保持部に同じ種類の部品が複数個ずつ移載された部品移載テーブルを部品供給位置に移動させ、この部品移載テーブルにある複数種類の部品の中から、１つの種類の部品を作業装置に供給し、それが作業装置で不良と判定され、廃棄されたとき、この部品移載テーブル上の部品保持部にある同じ種類の残りの部品を作業装置に供給し直して、良品と判定されたときに装着対象に装着するように制御することを特徴とする部品の装着方法。
【請求項２】
供給される複数の種類の部品をピックアップして装着対象に装着する作業を行う作業装置と、
複数の種類の部品を供給する部品供給部と、
部品供給部で供給される複数種類の部品の移載を受けて複数ある部品保持部に予め保持しておき、作業装置がその都度必要とする種類の部品を保持している部品保持部を移動により作業装置への部品供給位置に切替え位置させて、その保持している部品を作業装置に供給する部品移載テーブルと、
部品供給部で供給される複数種類の部品を作業装置が必要とする部品の種類の順序に従い順次ピックアップして部品移載テーブル上の部品保持部に移載する部品移載手段と、
作業装置が供給された部品をピックアップして装着対象に装着する作業の前にそのピックアップした部品の良否を判定する判定手段とを備え、
判定手段による判定が良品であるとき、作業装置はその部品の装着を行い、
判定が不良品であると作業装置はその部品を廃棄し、部品の供給、装着の動作をやり直すようにした部品装着装置において、
１つの作業装置に、２組の部品供給部と部品移載テーブルと部品移載手段とが備えられており、一方の組の部品供給部において、部品移載手段により部品供給部から供給される部品を部品移載テーブルに移載している間に、
他方の組の、部品保持部に同じ種類の部品が複数個ずつ移載された部品移載テーブルを部品供給位置に移動させ、この部品移載テーブルにある複数種類の部品の中から、１つの種類の部品を作業装置に供給し、それが作業装置で不良と判定され、廃棄されたとき、この部品移載テーブル上の部品保持部にある同じ種類の残りの部品を作業装置に供給し直して、良品と判定されたときに装着対象に装着するように制御する制御手段を備えたことを特徴とする部品の装着装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、部品の装着方法と装置に関し、複数種類の電子部品を回路基板に装着して電子回路基板を製造するような場合に適用される。
【０００２】
【従来の技術】
例えば、電子回路基板は電子機器の多機能化、電子部品の多部品化が進むなか、大小のコネクタ、電子部品など多種類の部品が装着されるようになっている。これら多種類の部品の全てにつき安定して迅速かつ確実に装着搭載を行う作業装置に供給するのに、それぞれの部品の形態や大きさに対応した荷姿での取り扱いが行われる。
【０００３】
本発明の実施の形態を示す図１を参照すると、小さな電子部品の多くはテープにその長手方向に整列して収納したテーピング部品とし、これをリール２に巻き取って取り扱われ、リール２を扁平なテーピング部品供給カセット３に装着してテーピング部品を繰り出すことで、テープに収納している電子部品を必要の都度１つずつ部品供給位置に送り出し供給する。
【０００４】
テーピングに向かない大型な電子部品や異形部品は、パレット４に縦横に整列した状態で収納してパレット収納部品として取り扱われ、パレット収納カセット５に異種の電子部品を収納したパレット４を個々に出し入れできるように多段に収納し、昇降機構６により部品供給に必要なパレット４を出し入れ位置に移動させてパレット収納カセット５から出し入れ機構７によって引き出されるようにし、この引出し状態でパレット４に収納している電子部品１０を供給できるようにする。
【０００５】
これらパレット収納部品は、その荷姿や電子部品１０の大きさ、形状などのために、部品１つ１つを供給できる速度や供給する部品の作業装置８との間の受け渡し速度の限界が、テーピング部品を取り扱う場合に比し低いために、部品供給頻度が比較的低いものの、テーピング部品の供給速度に対応せず全体としての部品供給速度を下げる原因になる。
【０００６】
そこで、従来、パレット収納部品を作業装置８に供給するのに、パレット収納カセット５を装備した部品供給部１３にて供給される複数種類の電子部品１０を、部品移載手段９により作業装置８が必要とする電子部品１０の種類の順序に従い順次にピックアップして、部品移載テーブル１１上の複数の部品保持部１２に予め移載して待機させ、部品移載テーブル１１の移動でその都度必要とされる種類の電子部品１０が移載されている部品保持部１２を作業装置８への部品供給位置に位置させることにより、作業装置８が部品供給位置に位置された電子部品１０をピックアップして装着対象である回路基板１５に装着し電子回路基板１６を製造するようにしている。これにより、パレット収納部品である電子部品１０の供給速度がテーピング部品のそれに対応するようになり、作業装置８での作業が高速化できるとともに、パレット収納部品である電子部品１０の取り扱いが安定し作業の効率化が図れる。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、部品供給部から供給される電子部品などは不良品を含む。電子部品の装着装置一般では、作業装置に供給された電子部品の良否を判定し、作業装置は良品のみを回路基板に装着し、不良品は廃棄して電子部品の供給と作業装置による装着動作とをやり直すことが通常行われている。
【０００８】
しかし、上記のように移載動作を介して作業装置８に電子部品１０を供給する場合、製造する電子回路基板１６の歩留まりは向上するが、部品移載テーブル１１に移載済みの電子部品１０を、部品移載テーブル１１の移動により作業装置８への供給位置に位置させて供給するため、この供給した電子部品１０が不良として判定され廃棄されると、部品移載テーブル１１は部品移載手段９による部品移載位置にて再度同じ種類の電子部品１０の移載を受けた後、作業装置８への部品供給位置に移動して供給し直すことになり、電子部品１０を供給し直す動作に長い時間が掛かり、生産能率が低下する。
【０００９】
本発明の目的は、移載動作を介し部品を供給し装着を行うのに、供給した部品が不良であったときの部品の供給し直しによる部品の装着が短時間で行える部品の装着方法および装置を提供することにある。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
上記の目的を達成するために、本発明の部品の装着方法は、部品供給部にて供給される複数種類の部品を、部品移載手段により作業装置が必要とする部品の種類の順序に従い順次にピックアップして、部品移載テーブル上の複数の部品保持部に予め移載して待機させ、
部品移載テーブルの移動でその都度必要とされる種類の部品が移載されている部品保持部を作業装置への部品供給位置に位置させることにより、作業装置が部品供給位置に位置された部品をピックアップして良否を判定した後、良品のみを装着対象に装着し、不良品は廃棄して、部品の供給、装着の動作をやり直すようにした部品の装着方法において、１つの作業装置に、２組の部品供給部と部品移載テーブルと部品移載手段とが備えられており、一方の組の部品供給部において、部品移載手段により部品供給部から供給される部品を部品移載テーブルに移載している間に、他方の組の、部品保持部に同じ種類の部品が複数個ずつ移載された部品移載テーブルを部品供給位置に移動させ、この部品移載テーブルにある複数種類の部品の中から、１つの種類の部品を作業装置に供給し、それが作業装置で不良と判定され、廃棄されたとき、この部品移載テーブル上の部品保持部にある同じ種類の残りの部品を作業装置に供給し直して、良品と判定されたときに装着対象に装着するように制御することを特徴としている。
【００１１】
このような構成では、部品移載テーブルと部品移載手段との協働により、作業装置が必要とする部品の種類の順序に従い部品供給部からピックアップした部品を、部品移載テーブル上の複数の部品保持部に予め移載して待機させ、効率よくかつ安定して作業装置に確実に供給するようにしながら、作業装置に供給した部品が良品であるときだけ装着対象に装着して、不良品は廃棄し部品の供給と装着の動作を繰り返すことで、部品を装着して製造する製品の歩留まりを高めることができ、特に、部品移載テーブルにある各部品保持部の複数ずつに同じ種類の部品を移載しておいて、１つの種類の部品を作業装置に供給するのにそれが作業装置で不良と判定し廃棄されたときに、部品移載テーブル上の部品保持部にある同じ種類の残りの部品を作業装置に供給し直し部品の装着に供することにより、部品の供給のし直しのために部品移載テーブルが部品移載手段による部品の移載を受けて、再度作業装置への部品供給位置に戻る動作を省略することができるので、移載動作を介し部品を供給するときの部品を供給し直すための時間が短縮でき、歩留まりの低下なく生産性を高めることができる。
【００１２】
このような方法を達成する部品の装着装置としては、供給される複数の種類の部品をピックアップして装着対象に装着する作業を行う作業装置と、複数の種類の部品を供給する部品供給部と、部品供給部で供給される複数種類の部品の移載を受けて複数ある部品保持部に予め保持しておき、作業装置がその都度必要とする種類の部品を保持している部品保持部を移動により作業装置への部品供給位置に切替え位置させて、その保持している部品を作業装置に供給する部品移載テーブルと、部品供給部で供給される複数種類の部品を作業装置が必要とする部品の種類の順序に従い順次ピックアップして部品移載テーブル上の部品保持部に移載する部品移載手段と、作業装置が供給された部品をピックアップして装着対象に装着する作業の前にそのピックアップした部品の良否を判定する判定手段とを備え、判定手段による判定が良品であるとき、作業装置はその部品の装着を行い、判定が不良品であると作業装置はその部品を廃棄し、部品の供給、装着の動作をやり直すようにした部品装着装置において、１つの作業装置に、２組の部品供給部と部品移載テーブルと部品移載手段とが備えられており、一方の組の部品供給部において、部品移載手段により部品供給部から供給される部品を部品移載テーブルに移載している間に、他方の組の、部品保持部に同じ種類の部品が複数個ずつ移載された部品移載テーブルを部品供給位置に移動させ、この部品移載テーブルにある複数種類の部品の中から、１つの種類の部品を作業装置に供給し、それが作業装置で不良と判定され、廃棄されたとき、この部品移載テーブル上の部品保持部にある同じ種類の残りの部品を作業装置に供給し直して、良品と判定されたときに装着対象に装着するように制御する制御手段を備えたことを特徴とする構成で足り、上記のような方法を自動的に安定して確実に達成することができる。
【００１３】
本発明のそれ以上の目的および特徴は、以下の詳細な説明および図面の記載によって明らかになる。本発明の各特徴は、可能な限りそれ単独で、あるいは種々な組み合わせで複合して用いることができる。
【００１４】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態に係る部品の装着方法と装置につき、図１〜図３を参照してその実施例とともに詳細に説明し、本発明の理解に供する。
【００１５】
本実施の形態は、主としてパレット収納カセット５に収納された図２に示す大型の電子部品１０が代表するような非テーピング部品であるパレット収納部品を、移載動作を介して供給し、また、部品供給カセット３に収納保持された図示しないテーピング部品を移載動作なしに供給することを複合して行い、作業装置８が供給される各種の電子部品１０を図１に示すような回路基板１５に電子部品１０を仮止め状態または固定状態に装着して電子回路基板１６を製造する場合の一例である。しかし、これに限定されることはなく、移載動作を伴い供給する部品のみを取り扱う場合を含め、種々な部品の供給を受けて各種の装着対象に部品を装着し、各種の製品を製造する場合に本発明は適用されて有効である。
【００１６】
本発明の実施の形態に係る部品の供給方法は、説明の簡単のために、パレット収納部品の移載動作を介した供給による部品の装着動作に限って述べると、図１に示す部品供給部１３にて供給される複数種類の電子部品１０を、部品移載手段９により作業装置が必要とする電子部品１０の種類の順序に従い、移載ヘッド２１の必要位置への移動と吸着ノズル２２の下動、吸着、上動により順次にピックアップして、部品移載テーブル１１上の複数の部品保持部１２上に、移載ヘッド２１の移動、吸着ノズル２２の加工、吸着解除、上動によって予め移載して待機させる。一方、部品移載テーブル１１の移動でその都度必要とされる種類の電子部品１０が移載されている部品保持部１２を作業装置８への部品供給位置に位置させることにより、作業装置８が部品供給位置に位置された電子部品８をピックアップして図１に示すような認識カメラ２３での撮像情報などを基に良否を判定した後、良品のみを装着対象である回路基板１５に装着し、不良品は廃棄部２４などへ廃棄し次の代替部品となる電子部品１０の供給を待って作業装置８でのピックアップを再度行い良品のみを回路基板１５に装着することを繰り返す。このような部品移載テーブル１１と部品移載手段９との協働により、作業装置８が必要とする電子部品１０の移載を伴い効率よくかつ安定して作業装置８に確実に供給するようにしながら、作業装置８で製造する電子回路基板１６の歩留まりを高めることができる。
【００１７】
特に本実施の形態では、部品移載テーブル１１にある各部品保持部１２の複数ずつに、図２にその一例を示しているように同じ種類の電子部品１０Ａ、１０Ａ、１０Ｂ、１０Ｂ、〜１０Ｅ、１０Ｅを移載しておき、１つの種類の電子部品例えば１０Ａの１つを作業装置８に供給してそれが作業装置８で不良と判定し廃棄されたとき、部品移載テーブル１１上の部品保持部１２にある同じ種類の残りの電子部品１０Ａを作業装置８に供給し直し電子部品８の装着に供する。
【００１８】
このように、部品移載テーブル１１にある各部品保持部１２の複数ずつに同じ種類の電子部品例えば上記した一例の１０Ａ、１０Ａ、１０Ｂ、１０Ｂ、〜１０Ｅ、１０Ｅを移載しておいて、１つの種類の電子部品例えば１０Ａ、１０Ａの１つを作業装置８に供給するのにそれが作業装置８で不良と判定し廃棄されたとき、部品移載テーブル１１上の部品保持部１２にある同じ種類の残りの電子部品１０Ａを作業装置８に供給し直し部品の装着に供することにより、電子部品１０の供給のし直しのために部品移載テーブル１１が部品移載手段９による電子部品１０の移載を受けて、再度作業装置８への部品供給位置に戻る動作を省略することができるので、移載動作を介し電子部品１０を供給するときの電子部品１０を供給し直すための時間が短縮でき、歩留まりの低下なく生産性を高めることができる。以上のように図示する実施例では同じ種類の電子部品１０は部品移載テーブル１１上の２つずつに移載するようにしているが、不良率が高い電子部品１０に関しては３つずつに、あるいはそれを上回る数ずつ移載しておくこともできる。この場合、部品移載テーブル１１の設置スペースが問題であれば部品保持部１２の配列を内外二重にするとか種々な工夫をすれば対応しやすい。
【００１９】
なお、本実施の形態に係る部品の装着方法は、上記したように部品供給カセット３に収納されたテーピング部品をも、部品供給カセット３を保持した部品供給部２５の部品供給カセット３が並ぶ方向の移動によって、作業装置８が必要とする電子部品１０を収納している部品供給カセット３を作業装置８への部品供給位置に位置させて、電子部品１０を送り出し供給することを併せ行うが、この場合に供給する電子部品１０が不良であるときの供給のやり直しは、部品供給カセット３を部品供給位置に位置させたまま、次の電子部品１０を送り出すことで簡単かつ短時間にて行える。
【００２０】
このような方法を達成する本発明の部品の装着装置としては、既述した、供給される複数の種類の電子部品１０をピックアップして回路基板１５に装着する作業を行う作業装置８、複数の種類の電子部品１０を供給する部品供給部１３、２５、部品供給部１３で供給される複数種類の電子部品１０の移載を受けて複数ある部品保持部１２に予め保持しておき、作業装置８がその都度必要とする種類の電子部品１０を保持している部品保持部１２を移動により作業装置８への部品供給位置に切替え位置させて、その保持している電子部品１０を作業装置８に供給する部品移載テーブル１１、部品供給部１３で供給される複数種類の電子部品１０を作業装置８が必要とする電子部品１０の種類の順序に従い順次ピックアップして部品移載テーブル１１上の部品保持部１２に移載する部品移載手段９、および作業装置８が供給された電子部品１０をピックアップして回路基板１５に装着する作業の前にそのピックアップした電子部品１０の良否を判定するための認識カメラ２３を基本構成として備えるのに加え、認識カメラ２３の撮像情報を基に判定する判定手段２６、判定手段による判定が良品であるとき、作業装置８でその電子部品１０の装着を行い、判定が不良品であると作業装置８でその電子部品１０を廃棄し、電子部品１０の供給、装着の動作をやり直す制御手段２７を備えればよい。
【００２１】
ここで、制御手段２７は特に、部品移載手段９による移載動作を介して電子部品１０を供給するのに、部品移載テーブル１１にある各部品保持部１２の複数ずつに同じ種類の電子部品１０を移載しておき、１つの種類の電子部品１０の１つを作業装置８に供給してそれが作業装置８で不良と判定し廃棄されたとき、部品移載テーブル１１上の部品保持部１２にある同じ種類の残りの電子部品１０を作業装置８に供給し直し部品の装着に供するようにする。これにより、上記のような特徴ある部品の装着方法を自動的に安定して確実に達成することができる。
【００２２】
図に示す実施例ではさらに、作業装置８は回路基板収納カセット３１から回路基板１５を１枚ずつ供給され、それをローディング部３２から順次導入して部品装着位置に図１に示すように位置決めして、装着ヘッド３４により電子部品１０を装着し、装着を終えた電子回路基板１６はアンローディング部３３を通じて順次排出する。装着ヘッド３４は複数の吸着ノズル３５を部品供給位置と部品装着位置との間を繰り返し巡回移動させ、部品供給位置にて前記供給される電子部品１０を吸着ノズル３５の下動、吸着、上動によってピックアップした後、それを部品供給位置まで持ち運び回路基板１５への装着を行うが、部品供給位置と部品装着位置との間でピックアップした電子部品１０の良否の判定が行われ、この判定に従い電子部品１０の装着、または廃棄とピックアップのやり直しを行う。電子部品１０の装着動作の方式は特に問うものではない。
【００２３】
また、部品移載テーブル１１および部品供給部２５の電子部品１０を作業装置８に供給する動きは共に往復直線移動であり、双方は同体に往復直線移動して電子部品１０をその時々の必要に応じて供給できるようにしている。しかし、これも特に限定されるようなものでなく、種々な動作方式を採用してよい。部品移載テーブル１１は各部品保持部１２に対応して、図２に示すように図示しない吸引経路と吸引解除経路とに個別に切替え接続する個別の通路切替え機構３６を有し、移載される電子部品１０を吸着により保持し、吸着保持している電子部品１０を作業装置８に供給するのに吸着を解除して作業装置８側でのピックアップを邪魔しないようにしている。しかし、これも必須の構成ではない。また、部品供給部１３、部品移載手段９、部品移載テーブル１１、部品供給部２５は作業装置８に対し左右両側に設け、これらを交互に働かせることでより多くの種類の電子部品１０を供給できるようにしてある。
【００２４】
図３に示す具体的な動作制御について説明すると、ステップ１で回路基板１５を搬入して部品装着位置に位置決めし、ステップ２、３に移行する。ステップ２では左側Ｌの部品供給カセット３が部品供給部２５によって部品供給位置に位置決めされ、小型の電子部品１０を作業装置８に供給してそれによるピックアップに供する。ステップ４で作業装置８がピックアップした電子部品１０の認識カメラ２３による撮像の基に吸着姿勢の認識に併せ、電子部品１０の良否が判定され、不良であるとステップ６で排出廃棄した後ステップ２に戻り、部品供給カセット３からの電子部品１０の供給と、作業装置８でのピックアップをやり直す。ステップ４で良品であるとステップ５に移行し、部品供給カセット３からピックアップした電子部品１０を回路基板１５に固定状態に装着し、いわゆるリフロー処理といった後処理の不要な実装を行う。次のステップ７では部品供給カセット３から供給される電子部品１０の実装が所定通り達成したかどうかを判定し、所定通りの実装が完了するまでステップ２から７の動作を繰り返す。これに併せ前記ステップ３での右側Ｒの部品供給部１３から供給される電子部品１０を部品移載手段９により部品移載テーブル１１上の部品保持部１２に移載する動作を行って後、ステップ２０に移行する。
【００２５】
ステップ７で所定通りの実装が終了しているとステップ８に移行して、左側Ｌの部品移載テーブル１１上の電子部品１０を作業装置８に供給しピックアップされるようにする。次のステップ９では作業装置８においてピックアップした電子部品１０の認識カメラ２３による撮像の基に吸着姿勢の認識に併せ、電子部品１０の良否が判定され、不良であるとステップ１１で排出廃棄した後ステップ８に戻り、部品移載テーブル１１上から残る同一種類の電子部品１０を供給し直す。ステップ９で良品であるとステップ１０に移行し、部品移載テーブル１１からピックアップした電子部品１０を回路基板１５に実装する。次のステップ１２では部品移載テーブル１１から供給される電子部品１０の実装が所定通り達成したかどうかを判定し、所定通りの実装が完了するまでステップ８から１２の動作を繰り返す。ステップ１２で所定数の実装が終了していると、回路基板１５への電子部品１０の実装が完了し、ステップ１３で製造できた電子回路基板１６を搬出し、次の回路基板１５を搬入して部品装着位置に位置決めする。
【００２６】
ステップ１３での電子回路基板１６の搬出、次の回路基板１５の搬入位置決めが終了すると、ステップ１４、１５に移行する。ステップ１４では右側Ｒの部品供給カセット３が部品供給部２５によって部品供給位置に位置決めされ、小型の電子部品１０を作業装置８に供給してそれによるピックアップに供する。ステップ１６で作業装置８がピックアップした電子部品１０の認識カメラ２３による撮像の基に吸着姿勢の認識に併せ、電子部品１０の良否が判定され、不良であるとステップ１８で排出廃棄した後ステップ１４に戻り、部品供給カセット３からの電子部品１０の供給と、作業装置８でのピックアップをやり直す。ステップ１６で良品であるとステップ１７に移行し、部品供給カセット３からピックアップした電子部品１０を回路基板１５に実装する。次のステップ１９では部品供給カセット３から供給される電子部品１０の実装が所定通り達成したかどうかを判定し、所定通りの実装が完了するまでステップ１４から１９の動作を繰り返す。これに併せ前記ステップ１５での左側Ｌの部品供給部１３から供給される電子部品１０を部品移載手段９により部品移載テーブル１１上の部品保持部１２に移載する動作を行って後、ステップ８に移行する。
【００２７】
ステップ１９で所定通りの実装が終了しているとステップ２０に移行して、右側Ｒの部品移載テーブル１１上の電子部品１０を作業装置８に供給しピックアップされるようにする。次のステップ２１では作業装置８においてピックアップした電子部品１０の認識カメラ２３による撮像の基に吸着姿勢の認識に併せ、電子部品１０の良否が判定され、不良であるとステップ２３で排出廃棄した後ステップ２０に戻り、部品移載テーブル１１上から残る同一種類の電子部品１０を供給し直す。ステップ２１で良品であるとステップ２２に移行し、部品移載テーブル１１からピックアップした電子部品１０を回路基板１５に実装する。次のステップ２４では部品移載テーブル１１から供給される電子部品１０の実装が所定通り達成したかどうかを判定し、所定通りの実装が完了するまでステップ２０から２４の動作を繰り返す。ステップ２４で所定数の実装が終了していると、回路基板１５への電子部品１０の実装が完了し、ステップ２５で製造できた電子回路基板１６を搬出してステップ１に戻り、移行同様の動作を繰り返す。
【００２８】
【発明の効果】
本発明によれば、上記の説明で明らかなように、移載動作を介した部品供給により、部品を効率よくかつ安定して作業装置に確実に供給するようにしながら、供給した部品が良品であるときだけ装着対象に装着することにより、製品の歩留まりを高めるのに、供給した部品が不良品であるときの、移載動作を介した部品の供給し直し時間が短縮でき、歩留まりの低下なく生産性を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態に係る１つの実施例を示す電子部品の装着装置の全体構成図である。
【図２】図１の装置の部品移載テーブルを示す平面図である。
【図３】図１の装置の電子回路基板を製造する動作の具体的な制御例を示すフローチャートである。
【符号の説明】
４  パレット
５  パレット収納カセット
８  作業装置
９  部品移載手段
１０、１０Ａ〜１０Ｅ  電子部品
１１  部品移載テーブル
１２  部品保持部
１５  回路基板
１６  電子回路基板
２２  吸着ノズル
２３  認識カメラ
２４  廃棄部
２６  判定手段
２７  制御手段
３１  回路基板収納カセット
３４  装着ヘッド
３５  吸着ノズル
【図１】
0003907877.tif 000002
【図２】
0003907877.tif 000003
【図３】
0003907877.tif 000004