(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の荷収納空間を有する棚と、この棚に沿って自走し、棚の荷収納空間との間で荷の搬出入を行う荷搬出入機構を具備するスタッカクレーンと、各部の状態を検出する多数のセンサからの信号を受け、前記スタッカクレーンの走行制御、前記荷搬出入機構による荷の搬出入制御、及び該荷搬出入機構の昇降制御等の運転制御を行う運転制御装置を具備する自動倉庫において、
前記運転制御装置は複数の運転モードに応じて前記多数のセンサ内の所定のセンサの信号を監視する監視モードを備え、各監視モード中に前記監視中のセンサのいずれかの出力信号が変化した場合、その変化が当該監視モードに対応する運転モードの運転動作を停止する必要がある変化か否かを判断する停止判断機能を具備すると共に、運転動作を停止する必要がある場合は運転動作を停止し、前記変化内容をメモリに記憶し、運転動作が再開可能な状態になった時点で運転動作を再開する制御機能を具備することを特徴とする自動倉庫。
【請求項２】
請求項１に記載の自動倉庫において、
前記運転制御装置は前記センサの出力信号に変化があった場合、その変化が警報を必要とする変化か否かを判断する警報判断機能を具備し、警報を必要と判断した場合は警報を発すると共に、その変化内容を前記メモリに記憶することを特徴とする自動倉庫。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の自動倉庫において、
前記運転制御装置は前記メモリに記憶された内容を随時又は定期的にメンテナンス者に通知する機能を具備することを特徴とする自動倉庫。
【請求項４】
請求項１又は２又は３に記載の自動倉庫において、
前記運転制御装置は前記複数センサの内、所定のセンサが異常を検出した場合異常停止させる異常停止機能を具備し、異常停止の場合その異常内容を前記メモリに記憶することを特徴とする自動倉庫。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明はスタッカクレーンを具備する自動倉庫において、運転制御及び安全を確保するため各部に設けた多数のセンサからの信号を受信しながら運転制御を行う自動倉庫に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、この種の自動倉庫においては、自動運転制御のためや安全確保のためスタッカクレーンの多数個所にそれぞれ状態を検出するためのセンサを設け、運転制御装置でこれらのセンサから信号を受信しながら、スタッカクレーンの走行制御、荷搬出入機構による荷の搬出入制御及び該荷搬出入機構の昇降制御等の運転制御を行っている。そして複数のセンサの内、所定のセンサの信号状態が変化した場合、スタッカクレーンの運転制御を異常停止するインターロックをかけている。従って、これらのセンサ信号が、例えばノイズ、荷搬出入機構のフォークの機械的ガタツキ、センサの不具合等で瞬時的に信号状態が変化した場合でも、直ちに運転制御を異常停止するインターロックをかけているのが現状である。
【０００３】
しかしながら、上記センサ信号状態が変化した場合でも、それが危険回避のため直ちに運転制御を異常停止する必要のある場合と、信号状態が変化しても安全を損わないか又は十分安全性が確保できる範囲であるが、メンテナンスを行う必要がある場合等がある。従って、従来のように、センサ信号状態が変化した場合でも安全を損わないか又は十分安全性が確保できる範囲であるのに、直ちに運転制御を異常として停止するインターロックをかけてしまう方法では、トータルの運転停止時間が長くなり、運転効率を損なうという問題もある。また、運転効率のためこれらセンサ信号状態が変化しているのに、それを無視して運転を継続したのでは、安全性が損なわれ事故に結びつくおそれがある。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
本発明は上述の点に鑑みてなされたもので、各部に配置した多数のセンサからの信号を受信しながら自動運転制御する自動倉庫において、スタッカクレーンの運転効率を向上させることができ、且つ安全とメンテナンス性を確保できる自動倉庫を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するため請求項１に記載の発明は、複数の荷収納空間を有する棚と、この棚に沿って自走し、棚の荷収納空間との間で荷の搬出入を行う荷搬出入機構を具備するスタッカクレーンと、各部の状態を検出する多数のセンサからの信号を受け、スタッカクレーンの走行制御、荷搬出入機構による荷の搬出入制御、及び該荷搬出入機構の昇降制御等の運転制御を行う運転制御装置を具備する自動倉庫において、運転制御装置は複数の運転モードに応じて多数のセンサ内の所定のセンサの信号を監視する監視モードを備え、各監視モード中に監視中のセンサのいずれかの出力信号が変化した場合、その変化が当該監視モードに対応する運転モードの運転動作を停止する必要がある変化か否かを判断する停止判断機能を具備すると共に、運転動作を停止する必要がある場合は運転動作を停止し、変化内容をメモリに記憶し、運転動作が再開可能な状態になった時点で運転動作を再開する制御機能を具備することを特徴とする。
【０００６】
上記のように運転制御装置は複数の運転モードに応じて多数のセンサ内の所定のセンサの信号を監視する監視モードを備え、各監視モード中に監視中のセンサのいずれかの出力信号が変化した場合、その変化が当該監視モードに対応する運転モードの運転動作を停止する必要がある変化か否かを判断する停止判断機能を具備するので、センサ信号の変化がその運転モードの運転動作を停止する必要がない場合は運転動作を停止しないから、運転効率を低下させることがない。また、センサ信号の変化がその運転モードの運転動作の停止を必要とする場合、直ちに運転動作を停止するので、危険を回避できる。また、運転動作が再開可能な状態になった時点で運転動作を再開するから、運転効率を低下させることもない。また、運転動作を中断するようなセンサの出力信号の変化内容がメモリに記憶されているから、メンテナンス者が記憶内容を確認して運転動作を中断した原因の解消等メンテナンス上に反映させることができる。
【０００７】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の自動倉庫において、運転制御装置はセンサの出力信号に変化があった場合、その変化が警報を必要とする変化か否かを判断する警報判断機能を具備し、警報を必要と判断した場合は警報を発すると共に、その変化内容をメモリに記憶することを特徴とする。
【０００８】
上記のように運転制御装置が警報判断機能を具備するので、センサの出力信号に警報を必要とする変化があった場合、直ちに警報を発してメンテナンス者等に知らせることができる。また、警報を必要とするセンサの出力信号の変化内容をメモリに記憶するので、警報を必要とする原因の解明等に反映させることができる。
【０００９】
請求項３に記載の発明は、請求項１又は２に記載の自動倉庫において、運転制御装置はメモリに記憶された内容を随時又は定期的にメンテナンス者に通知する機能を具備することを特徴とする。
【００１０】
上記のようにメモリに記憶された内容を随時又は定期的にメンテナンス者に通知するので、センサ出力信号の変化する原因の解消等メンテナンス上に反映できる。
【００１１】
請求項４に記載の発明は、請求項１又は２又は３に記載の自動倉庫において、運転制御装置は複数センサの内、所定のセンサが異常を検出した場合異常停止させる異常停止機能を具備し、異常停止の場合その異常内容をメモリに記憶することを特徴とする。
【００１２】
上記のように運転制御装置が異常停止機能を具備するので、所定のセンサが異常を検出した場合は、異常停止させるので、異常の場合の安全が確実に確保できる。また、異常停止の場合その異常内容をメモリに記憶するので、原因の解明等に反映させることができる。
【００１３】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態例を図面に基づいて説明する。図１は自動倉庫のスタッカクレーンを除いた構成を示す平面図である。自動倉庫は複数の荷収納空間１１を有する棚１０、１０が所定の間隔を設けて配置され、該棚１０と棚１０との間にスタッカクレーン（図示せず）が走行する走行用レール１２が配置されている。該走行用レール１２に沿って所定の位置に定位置用ストライカ１３−１、１３−２、・・１３−ｎ、端末前進減速用ストライカ１４、端末後退減速用ストライカ１５、端末前進停止用ストライカ１６及び端末後退停止用ストライカ１７が配置されている。また、棚１０、１０の端部には自動倉庫と外部との荷の受渡しを行うためのステーション（Ｓ／Ｔ）１８、１８が配置されている。
【００１４】
図２は上記棚１０と棚１０の間に配置された走行用レール１２上を走行するスタッカクレーンの構成を示す側面図である。スタッカクレーン２０は下フレーム２１と上フレーム２２を具備し、該下フレーム２１と上フレーム２２は２本の縦フレーム２３、２４で支持されている。下フレーム２１には走行用レール１２上を転走する走行用車輪２５、２６が回転自在に設けられ、走行用車輪２５は走行用モータ２７で駆動されるようになっている。２８は縦フレーム２３と縦フレーム２４の間を昇降する荷搬出入機構で、該荷搬出入機構２８はワイヤロープ２９、２９に懸架され、巻上下用モータ３０を具備する巻上装置３１で巻上巻下げされるようになっている。
【００１５】
また、荷搬出入機構２８は図３にその平面構成を示すように、２本のフォーク３２、３２を具備し、該２本のフォーク３２、３２はフォーク駆動用モータ３３により矢印Ｃに示すように左右の棚１０、１０の荷収納空間１１、１１や左右のステーション１８、１８に伸縮できるようになっている(図１参照)。なお、図２において、３４はスタッカクレーン２０に搭載されている搭載制御盤である。
【００１６】
スタッカクレーン２０の下フレーム２１には、光センサ４１が設けられている。光センサ４１は図４（図２のＡ−Ａ断面図）に示すように、下フレーム２１にセンサ取付板４２を介して取り付けられ、光センサ４１は定位置用ストライカ１３−１、１３−２、・・１３−ｎ（図では数字１３で代表して示す）を検出するための走行定位置センサ４１−１、端末前進減速用ストライカ１４を検出するための端末前進減速センサ４１−２、端末後退減速用ストライカ１５を検出するための端末後退減速センサ４１−３、端末前進停止用ストライカ１６を検出するための端末前進停止センサ４１−４、端末後退停止用ストライカ１７を検出するための端末後退停止センサ４１−５からなる。
【００１７】
また、縦フレーム２３には図２に示すように、各段毎に定位置用ストライカ３４−１、３４−２・・が設けられ、更に下方減速用ストライカ３５、下降停止用ストライカ３６、上昇停止用ストライカ３７、上方減速用ストライカ３８が設けられている。また、図３に示すように、荷搬出入機構２８のフレームにはセンサ取付板４３を介して光センサ４４が設けられ、該光センサ４４は定位置用ストライカ３４−１、３４−２・・を検出するための昇降定位置センサ４４−１、下方減速用ストライカ３５を検出するための下方減速センサ４４−２、下降停止用ストライカ３６、上昇停止用ストライカ３７を検出するための昇降停止センサ４４−３、上方減速用ストライカ３８を検出するための上方減速センサ４４−４からなる。
【００１８】
また、荷搬出入機構２８にはフォーク３２の左端を検出するフォーク左端センサ４５、フォーク３２の右端を検出するフォーク右端センサ４６、フォークの定位置を検出するフォーク定位置センサ４７が設けられている。また、スタッカクレーン２０の上フレーム２２には図２に示すように、ワイヤロープ２９、２９の切れを検出するロープ切れセンサ４８、４８が設けられている。また、荷搬出入機構２８には光センサ５１ａ、５１ｂからなる荷崩れセンサ５１（図５参照）、光センサ５２ａ、５２ｂからなる荷崩れセンサ５２（図５参照）、光センサ５３ａ、５３ｂからなる荷崩れセンサ５３（図５参照）、所定の荷収納空間１１に荷があるか否かを検出するパレット検出センサ５４、光センサ５５ａ、５５ｂからなるフォーク３２、３２上に荷があるか否かを検出するフォーク上荷センサ５５（図５参照）が配置されている。
【００１９】
搭載制御盤３４の運転制御装置（後に詳述）は、光センサ４１の走行定位置センサ４１−１、端末前進減速センサ４１−２、端末後退減速４１−３、端末前進停止センサ４１−４、端末後退停止センサ４１−５からの信号を受信して、スタッカクレーン２０を走行用レール１２上を走行・停止させ、更に昇降定位置センサ４４−１、下方減速センサ４４−２、昇降停止センサ４４−３、上方減速センサ４４−４からの信号を受信し、荷搬出入機構２８の昇降・停止及びフォーク３２、３２の左右方向への伸縮により、棚１０、１０の荷収納空間１１に荷を搬入したり、該荷収納空間１１から荷を搬出する運転制御が行われる。
【００２０】
図５は搭載制御盤３４の運転制御装置６０の構成を示す図である。運転制御装置６０は、制御部６１、メモリ６２、入出力装置（Ｉ／Ｏ）６３及びインバータ６４を具備している。制御部６１には表示器６７及び光伝送装置６８が接続され、入出力装置（Ｉ／Ｏ）６３にはスイッチ６６及び光センサ４１、光センサ４４、フォーク左端センサ４５、フォーク右端センサ４６、フォーク定位置センサ４７、荷崩れセンサ５１、５２、５３、パレット検出センサ５４、フォーク上荷センサ５５等の各種センサが接続される。インバータ６４には、電磁開閉器７０を介して走行用モータ２７、巻上下用モータ３０、フォーク駆動用モータ３３が接続される。
【００２１】
走行用モータ２７、巻上下用モータ３０、フォーク駆動用モータ３３にはそれぞれ無励磁作動式の電磁ブレーキ２７ａ、３０ａ、３３ａが設けられる。運転準備ＯＮで電磁開閉器７０を閉じ、運転準備ＯＦＦで電磁開閉器７０を開く、異常停止する場合は制御部はインバータ６４の出力をＯＦＦとし、同時にこの電磁開閉器７０で走行用モータ２７、巻上下用モータ３０、フォーク駆動用モータ３３をインバータ６４から切離すと同時に図示は省略するが、電磁ブレーキ２７ａ、３０ａ、３３ａの電源を遮断する。なお、電磁ブレーキ２７ａ、３０ａ、３３ａはインバータ６４とは別の電源とする。
【００２２】
７１は遠隔制御盤であり、該遠隔制御盤７１から光伝送装置７２を介して、光伝送装置６８に運転制御信号を送ることにより、運転制御装置６０の制御部６１は光センサ４１、光センサ４４、荷崩れセンサ５１、５２、５３、パレット検出センサ５４、フォーク上荷センサ５５・・等の各種センサからの信号により、走行用モータ２７、巻上下用モータ３０、フォーク駆動用モータ３３の起動・停止による運転制御を行い、履歴をメモリ６２に記憶する。このメモリ６２に記録される履歴には、運転履歴、異常履歴、警報履歴がある。
【００２３】
運転履歴は、動作（入庫動作及び出庫動作等、どこの番地からどこの番地への入出庫か）、動作完了、異常発生、異常解除、警報等があり、これらとそれが発生した時刻がメモリ６２に記録される。
【００２４】
異常履歴の内容は、例えば光伝送装置７２から光伝送装置への信号伝送異常、ロープ切れセンサ４８、４８によるワイヤロープ２９の切れ検出、荷崩れセンサ５１、５２、５３による荷崩れ検出、インバータセンサ（図示せず）異常、動作開始から完了までのタイムオーバ、スタッカクレーン２０の走行定位置センサ４１−１からのオーバーラン、スタッカクレーン２０の状態異常等である。この異常発生では自動運転を異常として停止し、異常状態を解除した後、運転を開始するが、この異常の内容、発生した時刻、異常を解除した時刻、運転を開始した時刻が異常履歴情報として、メモリ６２に記録される。
【００２５】
運転制御において、例えば荷搬出入機構２８のフォーク定位置センサ４７がフォーク３２の定位置を検出しＯＮの状態でないと、スタッカクレーン２０の移動（走行及び荷搬出入機構２８の昇降動作）が許可されないようになっている。これはスタッカクレーン２０の移動中にもこの条件は有効で、フォーク定位置センサ４７がＯＦＦになるとスタッカクレーン２０の移動を一時停止するように制御している。このＯＦＦの状態が所定時間続くとタイムオーバとして上記異常停止とする。
【００２６】
一方、フォーク定位置センサ４７のＯＦＦが瞬時的信号（例えばノイズ、フォーク３２の機械的ガタツキ、フォーク定位置センサ４７の不具合等）で直にＯＮに戻った時には、スタッカクレーン２０の移動を再開する。このようなセンサの瞬時的信号の変化をここでは「警報履歴」として記録している。即ち、自動運転制御を継続できる状態の時にはむやみに異常停止とせず、運転動作は中断されるが、運転条件が整えば運転を継続する。以下、この警報履歴について詳細に説明する。
【００２７】
図６はスタッカクレーン２０の各運転モードにおける各センサの監視状態を示す図である。図６において、▲１▼は待機中・状態判断中モード、▲２▼は移動中モード、▲３▼はフォークＦＣモード、▲４▼はフォーク出・戻中モード、▲５▼はフォーク端モードである。なお、フォーク出（ＦＣ）モード▲３▼は、スタッカクレーン２０が荷をピックアップ又はドロップするために所定位置に移動（走行及び荷搬出入機構２８の昇降が完了してからフォーク３２の移動が開始するまで）のモードである。図６において、○印はセンサ信号を監視している状態を示す。
【００２８】
待機中・状態判断中モード▲１▼ではパレット検出センサ５４を除く全てのセンサを監視し、移動中モード▲２▼ではフォーク定位置センサ４７、フォーク左端センサ４５、フォーク右端センサ４６、運転準備ＯＦＦ、フォーク上荷センサ５５を監視する。また、フォークＦＣモード▲３▼では光センサ４１の走行定位置センサ４１−１、端末前進停止センサ４１−４、端末後退停止センサ４１−５、フォーク上レベルセンサ、フォーク下レベルセンサ、下方減速センサ４４−２、上方減速センサ４４−４、昇降停止センサ４４−３、運転準備ＯＦＦ、フォーク上荷センサ５５、パレット検出センサ（左右）５４を監視する。
【００２９】
また、フォーク出・戻中モード▲４▼では走行定位置センサ４１−１、端末前進停止センサ４１−４、端末後退停止センサ４１−５、フォーク上レベルセンサ、フォーク下レベルセンサ、下方減速センサ４４−２、上方減速センサ４４−４、昇降停止センサ４４−３、運転準備ＯＦＦを監視し、フォーク端モード▲５▼では走行定位置センサ４１−１、端末前進停止センサ４１−４、端末後退停止センサ４１−５、フォーク定位置センサ４７、フォーク左端センサ４５、フォーク右端センサ４６、運転準備ＯＦＦを監視する。上記監視されている各センサの信号は各動作モードでの正規なスタッカクレーン２０の状態では変化しないものであり、この信号を各動作のインターロックに使用している。即ち、各動作モードで前記監視するセンサから不正な信号が入力されると、動作は中断され、且つ警報履歴としてその状態がメモリ６２に記録される。
【００３０】
図７は上記警報履歴処理の処理フローを示す図である。先ず動作モードを判別し（ステップＳＴ１）、当該動作モードにおける監視する各センサの信号状態を記録する（ステップＳＴ２）。次に該動作モードが完了したかを判断し（ステップＳＴ３）、動作モードが完了していればステップＳＴ１に戻り、動作モードが完了していない場合には続いて各センサーの信号状態から動作停止が必要かを判断し（ステップＳＴ４）、動作停止が必要でない場合には続いて動作処理を行い（ステップＳＴ５）、動作指令を出力する（ステップＳＴ６）。
【００３１】
続いて各センサの信号状態から異常停止が必要か否かを判断し（ステップＳＴ７）、異常停止の必要がない場合は前記ステップＳＴ３に戻り、異常停止が必要な場合は異常状態を記録し（ステップＳＴ８）、続いて異常停止、即ちインバータ６４の出力をＯＦＦとすると同時に電磁開閉器７０で走行モータ２７、巻上下用モータ３０、フォーク駆動用モータ３３をインバータ６４から切離すと同時に電磁ブレーキ２７ａ、３０ａ、３３ａの電源を遮断し作動させ異常停止する（ステップＳＴ９）。
【００３２】
また、前記ステップＳＴ４で動作停止が必要と判断した場合は、動作停止指令を出力し（ステップＳＴ１０）、前記ステップＳＴ２で記録したセンサの信号状態と現在の信号状態を比較して警報が必要か否かを判断し（ステップＳＴ１１）、警報の必要がない場合はステップＳＴ７に移行し、警報が必要な場合には続いて各動作モード毎に予め定めたセンサの信号状態を記録し（ステップＳＴ１２）、続いて警報を出力し（ステップＳＴ１３）、前記ステップＳＴ７に移行する。
【００３３】
なお、上記例では、制御部６１はメモリ６２に記録された情報は随時又は定期的にメンテナンス者に通知する機能を有する。また、上記履歴情報は搭載制御盤３４の運転制御装置６０の制御部６１から光伝送装置６８、光伝送装置７２を通して遠隔制御盤７１に送り、該遠隔制御盤７１のメモリ（図示せず）に記録するようにしてもよい。
【００３４】
図８はスタッカクレーン２０の動作例を示す図である。先ず待機（ステップＳＴ２１）では、待機中・状態判断中モード▲１▼となる。この状態で入庫指令（ステーション１８の番号と格納する棚１０の番地データ）が入力されると、次のステーション１８への移動（ステップＳＴ２２）に移行し、移動中モード▲２▼となり、スタッカクレーンの走行及び荷搬出入機構２８の昇降により、荷搬出入機構２８が目的ステーション１８まで移動する。次のステーションでの荷ピック（ステップＳＴ２３）では、フォークＦＣモード▲３▼→フォーク出・戻中モード▲４▼→フォーク端モード▲５▼→フォーク出・戻中モード▲４▼へと順にモードが変わり、モード▲４▼で下レベルにあるフォーク３２がステーション１８に延び、モード▲５▼でフォーク３２が上レベルに上昇し（荷搬出入機構２８の上昇）、モード▲４▼でフォーク３２が荷搬出入機構２８に戻る。これにより、ステーション１８の荷が荷搬出入機構２８に搬入される。
【００３５】
次の格納棚への移動（ステップＳＴ２４）では、モード▲２▼となり、スタッカクレーン２０の走行及び荷搬出入機構２８の昇降により、荷搬出入機構２８は棚１０の目的の荷収納空間１１に移動する。次の棚へ荷をドロップ（ステップＳＴ２５）では、モード▲３▼→モード▲４▼→モード▲５▼→モード▲４▼へとモードが変わり、モード▲４▼で上レベルにあるフォーク３２が荷収納空間１１に延び、モード▲５▼でフォーク３２が下レベルに下降（荷搬出入機構２８の下降）、モード▲４▼でフォーク３２が荷搬出入機構２８に戻る。これにより、荷搬出入機構２８のフォーク３２上の荷が荷収納空間１１に搬入される。
【００３６】
【発明の効果】
以上、説明したように各請求項に記載の発明によれば下記のような優れた効果が得られる。
【００３７】
請求項１に記載の発明によれば、運転制御装置は複数の運転モードに応じて多数のセンサ内の所定のセンサの信号を監視する監視モードを備え、各監視モード中に監視中のセンサのいずれかの出力信号が変化した場合、その変化が当該監視モードに対応する運転モードの運転動作を停止する必要がある変化か否かを判断する停止判断機能を具備するので、センサ信号の変化がその運転モードの運転動作を停止する必要がない場合は運転動作を停止しないから、運転効率を低下させることがない。また、センサ信号の変化がその運転モードの運転動作の停止を必要とする場合、直ちに運転動作を停止するので、危険を回避できる。また、運転動作が再開可能な状態になった時点で運転動作を再開するから、運転効率を低下させることもない。また、運転動作で中断するようなセンサの出力信号の変化内容がメモリに記憶されているから、メンテナンス者が記憶内容を確認して運転動作を中断した原因の解消等メンテナンス上に反映させることができる。また、運転状態の履歴、警報履歴、異常履歴と区分して、記録・表示するようにすれば、異常停止の原因究明や故障診断・予防が容易となる。
【００３８】
請求項２に記載の発明によれば、運転制御装置が警報判断機能を具備するので、センサの出力信号に警報を必要とする変化があった場合、直ちに警報を発してメンテナンス者等に知らせることができる。また、警報を必要とするセンサの出力信号の変化内容をメモリに記憶するので、警報を必要とする原因の解明等に反映させることができる。
【００３９】
請求項３に記載の発明によれば、メモリに記憶された内容を随時又は定期的にメンテナンス者に通知するので、センサ出力信号の変化する原因の解消等メンテナンス上に反映できる。
【００４０】
請求項４に記載の発明によれば、運転制御装置が異常停止機能を具備するので、所定のセンサが異常を検出した場合は、異常停止させるので、異常の場合の安全が確実に確保できる。また、異常停止の場合その異常内容をメモリに記憶するので、原因の解明等に反映させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る自動倉庫のスタッカクレーンを除いた構成を示す平面図である。
【図２】本発明に係る自動倉庫のスタッカクレーンの構成を示す側面図である。
【図３】本発明に係る自動倉庫の荷搬出入機構の構成を示す平面図である。
【図４】図２のＡ−Ａ断面図である。
【図５】本発明に係る自動倉庫の運転制御装置の構成例を示す図である。
【図６】本発明に係る自動倉庫の運転制御装置の各運転モードにおける各センサの監視状態を示す図である。
【図７】本発明に係る自動倉庫の警報履歴処理の処理フローを示す図である。
【図８】本発明に係る自動倉庫のスタッカクレーンの動作例を示す図である。
【符号の説明】
１０            棚
１１            荷収納空間
１２            走行用レール
２０            スタッカクレーン
２７            走行用モータ
２８            荷搬出入機構
３０            巻上下用モータ
３４            搭載制御盤
４１            光センサ
４４            光センサ
４５            フォーク左端センサ
４６            フォーク右端センサ
４７            フォーク定位置センサ
４８            ロープ切れセンサ
５１            荷崩れセンサ
５２            荷崩れセンサ
５３            荷崩れセンサ
５４            パレット検出センサ
５５            フォーク上荷センサ
６０            運転制御装置
６１            制御部
６２            メモリ
６３            入出力装置（Ｉ／Ｏ）
６４            インバータ
６６            スイッチ
６７            表示器
６８            光伝送装置
７０            電磁開閉器
７１            遠隔制御盤
７２            光伝送装置
【図１】
0003907952.tif 000002
【図２】
0003907952.tif 000003
【図３】
0003907952.tif 000004
【図４】
0003907952.tif 000005
【図５】
0003907952.tif 000006
【図６】
0003907952.tif 000007
【図７】
0003907952.tif 000008
【図８】
0003907952.tif 000009