(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも機関水温を含む機関運転条件を検出する運転条件検出手段と、
機関運転条件に応じて少なくとも機関水温が所定水温以上のときに、機関吸入混合気の目標空燃比を理論空燃比より希薄側のリーン空燃比に切換える空燃比切換制御手段と、
前記空燃比切換制御手段による目標空燃比がリーン空燃比に切換え制御されているときに、前記機関運転条件に基づいて、少なくとも一つの機関燃焼状態を制御する制御因子の補正量を算出する制御因子補正量算出手段と、
前記制御因子補正量算出手段で算出された制御因子補正量に基づいて前記機関制御因子の制御量を算出する制御量算出手段と、
該制御量算出手段で算出された制御量に基づいて前記制御因子を制御する制御因子制御手段と、
を備え、
かつ、前記少なくとも一つの機関燃焼状態を制御する制御因子が機関の点火時期であり、前記制御因子補正量算出手段は、前記空燃比切換制御手段により目標空燃比がリーン空燃比に切換え制御されているときに、前記機関水温が高温時ほど、より遅角側の点火時期になるように該点火時期に係る補正量を算出することを特徴とする内燃機関の制御装置。
【請求項２】
前記制御因子制御手段により制御された制御因子に基づく機関の安定度合いを検出する安定度検出手段と、
該安定度検出手段により検出される機関の安定度合いに基づいて、機関吸入混合気の目標空燃比を前記理論空燃比からリーン空燃比に切換えるか否かを判定する空燃比切換判定手段と、
該空燃比切換判定手段により機関吸入混合気の目標空燃比を前記理論空燃比からリーン空燃比に切換えないと判定された場合には、機関吸入混合気の目標空燃比を前記理論空燃比からリーン空燃比に切換える空燃比切換制御を禁止する空燃比切換禁止手段と、
を含んで構成されることを特徴とする請求項１に記載の内燃機関の制御装置。
【請求項３】
機関水温を検出する手段の故障の有無を診断する水温検出故障診断手段を含み、前記空燃比切換禁止手段は、前記水温検出故障診断手段が機関水温を検出する手段が故障していると診断した場合にも、機関吸入混合気の目標空燃比を前記理論空燃比からリーン空燃比に切換える空燃比切換制御を禁止することを特徴とする請求項２に記載の内燃機関の制御装置。
【請求項４】
前記制御因子補正量算出手段が、前記空燃比切換制御手段による目標空燃比がリーン空燃比に切換え制御されているときに、前記機関運転条件に基づいて、少なくとも一つの機関燃焼状態を制御する制御因子の学習値を算出する制御因子学習値算出手段と、
前記制御因子学習値を記憶する書換え可能な制御因子学習値記憶手段と、
該制御因子学習値記憶手段に記憶された制御因子学習値を前記制御因子学習値算出手段で算出された制御因子学習値に書き換える制御因子学習値更新手段と、
を含んで構成されることを特徴とする請求項１〜請求項３のいずれか１つに記載の内燃機関の制御装置。
【請求項５】
前記安定度検出手段が、機関回転数を検出する機関回転数検出手段と、
機関回転数検出手段の検出値に基づいて機関の回転変動値を算出する回転変動値算出手段と、を含んで構成され、回転変動値算出手段の算出値に基づいて機関の安定度合いを検出することを特徴とする請求項２〜請求項４のいずれか１つに記載の内燃機関の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、内燃機関の制御装置に関し、特に、機関運転条件に応じて少なくとも機関水温が所定水温以上のときに、機関吸入混合気の目標空燃比を理論空燃比より希薄側のリーン空燃比に切換える内燃機関における制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、内燃機関の制御装置である空燃比制御装置としては、例えば特開昭６０−２３０５３２号公報等に示されるようなものがある。
これは、排気ガス中の特定成分濃度を検出する手段と、機関暖機中も検出した特定成分濃度に応じて機関の空燃比状態を理論空燃比よりリーン側の目標空燃比に閉ループ制御する手段と、機関温度を検出する手段と、前記閉ループ制御手段による制御目標空燃比を検出した機関温度に応じて可変制御する手段とを備えた内燃機関の空燃比制御装置であり、機関暖機中もリーン側目標空燃比に閉ループ制御すると共にその目標空燃比を機関温度に応じて可変制御可能とし、もって暖機中における空燃比をそのときの燃料の霧化状態の程度に応じた値に制御することを可能とし、もって運転特性の悪影響を与えることなく暖機時の燃料消費率向上を図ろうとしたものである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、このような、機関暖機中に空燃比をリーン側目標空燃比に閉ループ制御するものにあっては、以下に述べるような問題点がある。
即ち、空燃比の補正が暖機中のみに行われるため、暖機後は機関温度が変化しても目標空燃比は一定として該目標空燃比を変化させることはないので、暖機後に機関温度が変化した場合には、ＮＯX 排出量が増大したり、エンジン安定度が悪化したりするという問題がある。
【０００４】
本発明は、このような従来の問題点に着目してなされたもので、機関運転条件に応じて少なくとも機関水温が所定水温以上のときに、機関吸入混合気の目標空燃比を理論空燃比より希薄側のリーン空燃比に切換える内燃機関であって、希薄燃焼状態運転中の制御因子の目標値を機関水温によって変化させることにより、暖機後のＮＯｘ排出量の増大を防止したり、エンジン安定度を向上させることが可能となる内燃機関の制御装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
このため、本発明は、
少なくとも機関水温を含む機関運転条件を検出する運転条件検出手段と、
機関運転条件に応じて少なくとも機関水温が所定水温以上のときに、機関吸入混合気の目標空燃比を理論空燃比より希薄側のリーン空燃比に切換える空燃比切換制御手段と、
前記空燃比切換制御手段による目標空燃比がリーン空燃比に切換え制御されているときに、前記機関運転条件に基づいて、少なくとも一つの機関燃焼状態を制御する制御因子の補正量を算出する制御因子補正量算出手段と、
前記制御因子補正量算出手段で算出された制御因子補正量に基づいて前記機関制御因子の制御量を算出する制御量算出手段と、
該制御量算出手段で算出された制御量に基づいて前記制御因子を制御する制御因子制御手段と、
を備え、
かつ、前記少なくとも一つの機関燃焼状態を制御する制御因子が機関の点火時期であり、前記制御因子補正量算出手段は、前記空燃比切換制御手段により目標空燃比がリーン空燃比に切換え制御されているときに、前記機関水温が高温時ほど、より遅角側の点火時期になるように該点火時期に係る補正量を算出する構成とした。
【０００６】
【発明の効果】
本発明によれば、目標空燃比がリーン空燃比に切換え制御されているときには、少なくとも一つの機関燃焼状態を制御する制御因子の制御量が補正演算され、算出された制御量に基づいて前記制御因子が制御されることとなるので、燃焼状態に起因する安定度をより高めることが可能となる。
【０００７】
特に、目標空燃比がリーン空燃比に切換え制御されているときに、前記機関水温が高温時ほど、より遅角側の点火時期になるように補正される。
即ち、高温時ほど燃焼最終の排気温度を下げてＮＯｘを減少させ、また、適切な燃焼温度を持続させてＨＣを燃焼させ、その発生量を減少させることが可能となるという作用がある。
【０００８】
【実施例】
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
図１は、本発明の実施例に係るシステム構成を示す図である。
図１において、機関本体１には、吸気通路２及び排気通路３が接続される。吸気通路２には、吸入空気流量を検出するエアフローメータ４、スロットルバルブ５及び燃料噴射弁６が設けられている。また、排気通路３には、排気中の酸素濃度を検出するＯ2 センサ７が設けられている。８はスロットルバルブ５の開度を検出するスロットルセンサ、９は機関回転数を検出する機関回転数検出手段であるクランク角センサ、１０は水温センサ、１１はトランスミッションのギヤ位置を検出するギヤ位置センサである。
【０００９】
コントロールユニット２０は、マイクロコンピュータを内蔵しており、クランク角センサ９からの機関回転検出信号に基づいて検出した機関の回転変動が目標の安定度となるよう後述する安定度制御を実行する。このコントロールユニット２０は、安定度制御時に演算される制御データを書き換え自由に記憶する記憶手段としてのメモリを備えており、このメモリが制御因子学習値記憶手段に相当する。
【００１０】
そして、コントロールユニット２０は、後述する各フローチャートで示すように、空燃比切換制御手段、制御因子補正量算出手段、制御量算出手段、安定度検出手段、空燃比切換判定手段、空燃比切換禁止手段、制御因子学習値算出手段、制御因子学習値更新手段の各機能をソフトウエア的に備えているものである。
次に、図２以下に基づいて本実施例の制御動作を説明する。
【００１１】
まず、図２、図４は、基本制御ルーチンである。
図２は、燃空比補正係数Ｄmlを算出するルーチンである。ここで、特許請求の範囲では「空燃比」を用いているが、実施例では、空燃比制御で制御されるのは燃料噴射量であり、演算の便宜上、燃料噴射量に比例する「燃空比」を用いた方がよい場合が多いので、適宜「燃空比」を用いることとする。このルーチンは、本実施例ではクランク角センサから出力される気筒毎の基準信号（ＲＥＦ信号）に基づいて機関回転数を検出しており、前記基準信号周期で実行される。尚、クランク角センサからの角度信号に基づいて機関回転数を検出する場合には、時間同期で実行される。
【００１２】
まずステップ１（図中Ｓ１で示し以下同様とする）では、後述する目標燃空比補正係数設定ルーチンにより、目標燃空比補正係数Ｔdml をマップ燃空比Ｍdmlから設定する。
次のステップ２からは燃空比の切替えのダンパ操作を行う。これは空燃比の緩やかな切替えにより、トルクの急激な変化を防止し運転性能を適切にすることを目的としている。
【００１３】
まず、ステップ２では、現在記憶保持されている最新の燃空比補正係数Ｄmlとステップ１で設定された目標燃空比補正係数Ｔdml との比較を行い、もし、Ｄml≧Ｔdml であれば（ＹＥＳ）、目標よりリッチと判断し、ステップ３へ進み、記憶保持されているＤmlを前回値Ｄmlｎ−１に置き換えて予め設定したリーン方向への空燃比変化速度値Ｄdmllを減算することで新しいＤmlを求め（図３参照）、更に、ステップ４で、ＤmlがＴｄml未満とならないようにＤmlに制限を与えながら、燃空比補正係数Ｄmlを更新し、フローを終了する。
【００１４】
また、Ｄml≧Ｔdml でなければ（ＮＯ）、目標よりリーンと判断し、ステップ５へ進み、記憶保持されているＤmlを前回値Ｄmlｎ−１に置き換えて予め設定したリッチ方向への空燃比変化速度値Ｄdmlrを加算することで新しいＤmlを求め（図３参照）、更に、ステップ６で、ＤmlがＴｄmlを越えないようにＤmlに制限を与えながら、燃空比補正係数Ｄmlを更新し、フローを終了する。
【００１５】
このようにして求められた燃空比補正係数Ｄmlが燃料噴射量算出に用いられる。
次に、以上のようにして算出された燃空比補正係数Ｄmlを使って燃料噴射量を算出し出力するルーチンを図４のフローチャートに示し説明する。このルーチンが制御手段の機能である。また、このルーチンは、１０ms毎に実行される。
【００１６】
まず、ステップ１１で、燃空比補正係数Ｄmlを用いて、目標燃空比Ｔfbyaを下記の式により算出する。
Ｔfbya＝Ｄml＋Ｋtw＋Ｋas
ここで、Ｋtwは水温増量補正係数、Ｋasは始動後増量補正係数である。
次に、ステップ１２では、エアフローメータ４の検出信号をＡ／Ｄ変換し、リニアライズして吸入空気流量Ｑを求める。
【００１７】
ステップ１３では、機関回転数Ｎｅと吸入空気流量Ｑとに基づいて算出する基本噴射量Ｔｐ（＝Ｋ×Ｑ／Ｎｅ、Ｋは比例定数）から所定時間の平均値Ａvtp を求める。
ステップ１４では、下記の式により実際の燃料噴射量Ｔｉを求める。
Ｔｉ＝Ａvtp ×Ｔfbya×Ｋtr×（α＋αm ）＋Ｔｓ
ここで、Ｋtrは過渡補正係数、αは空燃比フィードバック補正係数、αm は空燃比学習補正係数、Ｔｓは無効パルス幅である。
【００１８】
次に、ステップ１５では、燃料カット判定を行い、ステップ１６で燃料カット条件か否かの判定を行い、ＮＯの時はステップ１７で、燃料噴射量Ｔｉを出力レジスタにストアすることで、噴射タイミングでの噴射に備える。また、ＹＥＳの時はステップ１８でＴｓを出力レジスタにストアする。尚、Ｔfbyaの計算以外は従来の燃料噴射量の演算処理と同様である。
【００１９】
次に、本実施例の制御動作を、図５及び図６を参照しつつ説明する。本実施例では、前記制御因子が機関吸入混合気の点火時期としての目標点火時期Ｔadv であり、該目標点火時期Ｔadv をマップ燃空比に相当する点火時期Ｍadv から算出するルーチンを図５のフローチャートに示し説明する。なお、当該目標点火時期Ｔadv は機関水温により変化する。また、このルーチンは、バックグランドジョブ（ＢＧＪ）で実行される。
【００２０】
まず、ステップ３１では、水温センサ１０により検出される機関水温Ｔｗが固定値である所定水温Ｔｗｌ♯以上であるか否かを判断し、Ｔｗ≧Ｔｗｌ♯であると判断された場合には、ステップ３２に進む。
ステップ３２で、リーン条件を判定するが、これは燃費，排気，運転性の要求から希薄燃焼させたい領域を設定しておき、現運転条件がその範囲にあるかを判定するものであるが、ここでは詳細な説明を省略し、該説明については後述する。また、ステップ３２では後述するリーンフラグＦｌｅａｎの判定も行う。
【００２１】
次に、ステップ３２で、リーン条件あるいはＦｌｅａｎ＝１であれば、ステップ３３に進みリーン燃空比時点火進角マップＭＡＤＶＬ（図示せず）を、機関回転数Ｎｅと基本噴射量Ｔｐを用いて参照し、その結果をＭadv とする。
ステップ３４では、機関水温Ｔｗから水温補正点火進角Ｔｗadv を演算する。これは、例えば図６に示すように、テーブルより演算されるものであり、基準水温（基準点火進角ＭＡＤＶＬ設定水温）に対して機関水温Ｔｗが高温になるほど、燃焼最終の排気温度を下げてＮＯｘ を減少させ、また、適切な燃焼温度を持続させてＨＣを燃焼させ、その発生量を減少させるようにするため、水温補正点火進角をより大きく設定するものである。ここで該水温補正点火進角Ｔｗadv はマップ点火進角Ｍadv から減算される量であるので、もって基準水温に対して機関水温Ｔｗが高温になるほど、点火進角を遅角するような量となっている。
【００２２】
なお、当該基準水温は前記所定水温Ｔｗｌ♯より高い水温である（Ｔｗｌ♯≦基準水温）。
ステップ３５では、マップ点火進角Ｍadv から水温補正点火進角Ｔｗadv を減算して目標点火進角Ｔadv を算出する。
一方、ステップ３１で機関水温Ｔｗが固定値である所定水温Ｔｗｌ♯未満である場合、即ちＴｗ＜Ｔｗｌ♯であると判断された場合、およびステップ３２で、リーン条件でないあるいはＦｌｅａｎ＝０と判断された場合には、ステップ３６に進み図示しない理論空燃比時点火進角マップＭＡＤＶＳを、機関回転数Ｎｅと基本噴射量Ｔｐを用いて参照し、その結果をＭadv とする。
【００２３】
ステップ３７では、マップ点火進角Ｍadv を目標点火進角Ｔadv として、当該ルーチンを終了する。
即ち、当該ルーチンにおいては、制御因子としての点火時期の学習も行われており、もって、請求項４の構成を含んでいる。
従って、本実施例では、前記空燃比切換制御手段により目標空燃比がリーン空燃比に切換え制御されているときに、前記機関水温が高温時ほど、より遅角側の点火時期になるように補正されるので、ＮＯｘ の発生量を減少させることが可能となるという効果がある。
【００２４】
次に、請求項２，３，５の構成を含んだ実施例を、図７〜図１２を参照しつつ説明する。この実施例は、機関水温を検出する水温センサの故障を判断し、フェールセーフを行うルーチンである。
ここで、水温が上昇すると、ＮＯｘ の排出量の限界値及びエンジン安定限界は希薄側へシフトする。従って、水温検出手段の検出値が実際の値より低温の出力をした場合に、エンジンの安定限界を越え、使用者に不快感を与えることとなる。まず、水温センサ１０の故障を判断するフェイル判断ルーチンを実行すべきか否かのフェイル判断許可ルーチンを図７のフローチャートに示し説明する。
【００２５】
まず、ステップ７１では、水温センサ１０により検出される機関水温Ｔｗが固定値である所定水温Ｔｗｌ♯以上であるか否かを判断し、Ｔｗ≧Ｔｗｌ♯であると判断された場合には、ステップ７２に進む。
ステップ７２で、リーン条件を判定するが、これは燃費，排気，運転性の要求から希薄燃焼させたい領域を設定しておき、現運転条件がその範囲にあるかを判定するものであるが、ここでは詳細な説明を省略し、該説明については後述する。
【００２６】
また、ステップ７２では後述するリーンフラグＦｌｅａｎの判定も行う。
次に、ステップ７２で、リーン条件Ｆｌｅａｎ＝１であれば、ステップ７３に進み図９に示すリーン燃空比マップＭＤＭＬＬを、機関回転数Ｎｅと基本噴射量Ｔｐを用いて参照し、その結果をＭdml とする。
ステップ７４では、第１フェイルフラグＦｔｗｆ１が立っているか否かを判断し、Ｆｔｗｆ１＝０，即ちとりあえず水温センサ１０は故障していないと判断される場合には、ステップ７５に進み、Ｆｔｗｆ１＝１，即ち水温センサ１０が故障していると判断される場合には、ステップ７７に進む。
【００２７】
ステップ７５では、機関水温Ｔｗから水温補正燃空比Ｔｗdml を演算する。これは、例えば図１０に示すように、テーブルより演算されるものであり、基準水温（基準燃空比ＭＤＭＬＬ設定水温）に対して機関水温Ｔｗが高温になるほど、気化性能が上がるため感度も大きくなり補正量が増大するものである。ここで、該水温補正燃空比Ｔｗdml はマップ燃空比Ｍdml から減算される量であるので、もって基準水温に対して機関水温Ｔｗが高温になるほど、目標燃空比補正係数Ｔdml をリーン側に補正するような量となっている。
【００２８】
なお、当該基準水温は前記所定水温Ｔｗｌ♯より高い水温である（Ｔｗｌ♯≦基準水温）。
ステップ７６では、マップ燃空比Ｍdml から水温補正燃空比Ｔｗdml を減算して目標燃空比補正係数Ｔdml を算出する。
一方、ステップ７７では、マップ燃空比Ｍdml をそのまま目標燃空比補正係数Ｔdml として算出する。
【００２９】
ステップ７８では、Ｏ２ センサ７による検出値に基づいて演算される実燃空比Ｄdmと、前記ステップ７６または７７において算出された目標燃空比補正係数Ｔdml との差が所定値ε以下となったか否かを判断することにより、当該リーン許可水温が適切であったか否かを判断し、｜Ｄdm−Ｔdml ｜≦εである場合には、ステップ７９に進む。
【００３０】
ステップ７９では、後述する水温センサフェイル判断ルーチンを実行し、水温センサ１０の故障診断を行う。
ステップ８０では、第２フェイルフラグＦｔｗｆ２が立っているか否かを判断し、Ｆｔｗｆ２＝０，即ち水温センサ１０は故障していないと判断される場合には、第１フェイルフラグ及び第２フェイルフラグとも立っていないので、水温センサ１０に故障は無いとして、当該ルーチンを終了する。
【００３１】
また、Ｆｔｗｆ２＝１，即ち水温センサ１０が故障していると判断される場合には、ステップ８１に進み、リーンフラグＦｌｅａｎを０として、リーン運転を中止させる。一方、ステップ７１で機関水温Ｔｗが固定値である所定水温Ｔｗｌ♯未満である場合、即ちＴｗ＜Ｔｗｌ♯であると判断された場合、およびステップ７２で、リーン条件でないあるいはＦｌｅａｎ＝０と判断された場合には、ステップ８２に進み図１１に示すリーン領域を含まない理論空燃比マップＭＤＭＬＳを、機関回転数Ｎｅと基本噴射量Ｔｐを用いて参照し、その結果をＭdml とする。
【００３２】
ステップ８３では、マップ燃空比Ｍdml を目標燃空比補正係数Ｔdml として、当該ルーチンを終了する。
次に、水温センサ１０の故障を診断する水温センサフェイル判断ルーチンを図８のフローチャートに示し説明する。
ステップ９１では、クランク角センサ９からの基準信号（ＲＥＦ信号）の周期に基づいて機関回転数の安定度を算出する。
【００３３】
この算出方法を図１２のフローチャートに示す。尚、図１２に示すものは、エンジンの回転変動から当該安定度を検出するものである。
まず、ステップ６１で、初期処理、例えば気筒毎の１８０°毎の気筒別基準信号の出力間隔（周期）を計測してこの計測値から機関回転数を演算する回転数変換処理等を行う。
【００３４】
ステップ６２で、回転信号の０．５次成分を除去するフィルタ処理を行う。
ステップ６３では、回転信号の車速により変化する成分を除去するフィルタ処理を行う。以上まで回転同期で処理を行う。
ステップ６４で、バンドパスフィルタ処理を行う。
ステップ６５では、前記フィルタ処理の結果を回転変動算出データＬljd としてストアすることで本フローを終了する。
【００３５】
図８に戻って、ステップ９２では、前述の安定度検出ルーチンにより得られた回転変動算出データＬljd より所定のスライスレベルＳＬ２♯との差を演算し、安定度が小さければ、即ちＬljd ＞ＳＬ２♯の場合には、ステップ９３に進み、安定度が大きければ、即ちＬljd ＜ＳＬ２♯の場合にはそのままリターンする。
ステップ９３では、第１フェイルフラグＦｔｗｆ１が立っているか否かを判断し、Ｆｔｗｆ１＝１，即ち第１フェイルフラグＦｔｗｆ１が立っていると判断される場合には、ステップ９４に進み、第２フェイルフラグＦｔｗｆ２を立てて（Ｆｔｗｆ２＝１）処理を終了する。
【００３６】
また、Ｆｔｗｆ１＝０，即ち第１フェイルフラグＦｔｗｆ１が立っていない場合には、ステップ９５に進み、第１フェイルフラグＦｔｗｆ１を立てて（Ｆｔｗｆ１＝１）処理を終了する。
即ち、当該ルーチンにより明らかなように、検出精度を高めるために、２つのフラグを用いてセンサの故障等を判断している。
【００３７】
従って、本実施例によれば、安定度検出手段により検出される機関の安定度合いが、例えば所定の安定度合いより低い場合には、機関吸入混合気の目標空燃比を前記理論空燃比のままとし、機関吸入混合気の目標空燃比を前記理論空燃比からリーン空燃比に切換える空燃比切換制御を禁止するので、機関が安定度が低い場合には、リーン空燃比への切換えがなされることがなく、もって燃焼状態に起因する安定度をより高めることが可能となるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施例を示すシステム構成図
【図２】同上実施例に係る基本制御ルーチンを示すフローチャート
【図３】図２に示した基本制御ルーチンの作用を説明する特性図
【図４】同上実施例に係る燃料噴射量算出ルーチンを示すフローチャート
【図５】同上実施例に係る目標点火時期Ｔadv 算出ルーチンを示すフローチャート
【図６】同上実施例に係る点火進角補正テーブルを示す特性図
【図７】第２実施例に係るフェイル判断許可ルーチンを示すフローチャート
【図８】第２実施例に係る水温センサフェイル判断ルーチンを示すフローチャート
【図９】第２実施例に係るリーン燃空比マップ示す特性図
【図１０】第２実施例に係る目標水温補正燃空比補正量テーブルを示す特性図
【図１１】第２実施例に係る理論空燃比マップ示す特性図
【図１２】第２実施例に係る安定度検出ルーチンを示すフローチャート
【符号の説明】
１   機関本体
４   エアフローメータ
６   燃料噴射弁
８   スロットルセンサ
９   クランク角センサ
１０   水温センサ
２０   コントロールユニット
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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