(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
格納層を上下に複数段設け、各格納層にはコンテナを収容する格納棚が複数個長手方向に設けられた立体格納庫において、該立体格納庫の前面空間、または前記立体格納庫を２列対面させて設けた間の空間を搬送空間とした立体自動倉庫であって、
前記搬送空間の上方において長手方向に走行し、上下方向にスプレッダを昇降させる天井走行型トロリーと、
前記搬送空間内において各格納層に対応付けて長手方向に設けられた走行レール上をコンテナを積載して走行する移載台車と、
前記移載台車と各格納棚との間で、コンテナを払い出したり受け入れたりする移載手段とからなり、
前記天井走行型トロリーは、前記搬送空間内において、前記移載台車にコンテナを移載したり受け取ることが可能であり、
前記移載台車は搬送空間内の任意の格納棚の前面で、前記移載手段によって、コンテナを払い出したり受け取ることが可能である
ことを特徴とするコンテナ用立体自動倉庫。
【請求項２】
前記立体格納庫の一端部において、前記移載台車を任意の格納層の走行レールの一端から受取り、別の格納層の走行レール上に移し替えるリフターを備えたことを特徴とする請求項１記載のコンテナ用立体自動倉庫。
【請求項３】
前記移載手段が、
前記移載台車を構成する親台車と、該親台車上に載せられコンテナを積載して横行可能な子台車と、該子台車を横行させるため前記親台車上に設けられた横行レールと、
前記格納棚に設けられた横行レールとからなる
ことを特徴とする請求項１記載のコンテナ用立体自動倉庫。
【請求項４】
前記移載手段が、前記移載台車に設けられ、コンテナを積載して横送りする車上横送りコンベヤと、各格納棚に設けられ、コンテナを積載して横送りする棚内横送りコンベヤとからなる
ことを特徴とする請求項１記載のコンテナ用立体自動倉庫。
【請求項５】
前記移載手段が、前記移載台車に設けられコンテナを横送り方向に押し引きする車上押し引き手段と、各格納棚に設けられ、コンテナの横送りを許容する棚内横送りコンベヤとからなる
ことを特徴とする請求項１記載のコンテナ用立体自動倉庫。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、コンテナ用立体自動倉庫に関する。さらに詳しくは、港湾やヤードなどで、コンテナの保管に供される自動倉庫に関する。
【０００２】
【従来の技術】
コンテナを直積みすると、下に置かれているコンテナの取出しやコンテナの管理が複雑になるため、近年では立体保管が進められつつある。
一般に立体自動倉庫は、多段高層棚と、スタッカクレーンまたは天井クレーン等の荷役手段、入出庫用の設備、およびこれらの制御装置と在庫管理装置で構成されている。
荷役手段としてスタッカクレーンを用いたものは特開平５−２７８８６３号があり、天井クレーンを用いたものは特開平５−３３８７２２号がある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
前記従来技術は、いずれもスタッカクレーンや天井クレーン等の荷役手段が１台であるため、一つのコンテナの搬送移載が完了しないと、つぎのコンテナの搬送移載に移れないため、サイクルタイムが長くなるという問題がある。
さらに、前記スタッカクレーン方式では、重量物の搬送のため機体重量が重くなり、機体剛性が低いためコンテナのような重量物を高速で搬送できないという欠点があり、前記天井クレーン方式では、移載のためのスプレッダを特殊化するため吊具重量が重くなり、構造が複雑となり、移載のための動作が複雑で時間がかかるという問題がある。
【０００４】
本発明はかかる事情に鑑み、入出庫に要する時間を短縮し高速搬送が可能で、運用効率を高めたコンテナ用立体自動倉庫を提供することを目的とする。
また、本発明は、特殊構造のスプレッダを必要とせず、吊具の軽量化、構造簡単化を図り、信頼性を向上させたコンテナ用立体自動倉庫を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
請求項１のコンテナ用立体自動倉庫は、格納層を上下に複数段設け、各格納層にはコンテナを収容する格納棚が複数個長手方向に設けられた立体格納庫において、該立体格納庫の前面空間、または前記立体格納庫を２列対面させて設けた間の空間を搬送空間とした立体自動倉庫であって、前記搬送空間の上方において長手方向に走行し、上下方向にスプレッダを昇降させる天井走行型トロリーと、前記搬送空間内において各格納層に対応付けて長手方向に設けられた走行レール上をコンテナを積載して走行する移載台車と、前記移載台車と各格納棚との間で、コンテナを払い出したり受け入れたりする移載手段とからなり、前記天井走行型トロリーは、前記搬送空間内において、前記移載台車にコンテナを移載したり受け取ることが可能であり、前記移載台車は搬送空間内の任意の格納棚の前面で、前記移載手段によって、コンテナを払い出したり受け取ることが可能であることを特徴とする。
請求項２のコンテナ用立体自動倉庫は、前記立体格納庫の一端部において、前記移載台車を任意の格納層の走行レールの一端から受取り、別の格納層の走行レール上に移し替えるリフターを備えたことを特徴とする。
請求項３のコンテナ用立体自動倉庫は、前記移載手段が、前記移載台車を構成する親台車と、該親台車上に載せられコンテナを積載して横行可能な子台車と、該子台車を横行させるため前記親台車上に設けられた横行レールと、前記格納棚に設けられた横行レールとからなることを特徴とする。
請求項４のコンテナ用立体自動倉庫は、前記移載手段が、前記移載台車に設けられ、コンテナを積載して横送りする車上横送りコンベヤと、各格納棚に設けられ、コンテナを積載して横送りする棚内横送りコンベヤとからなることを特徴とする。
請求項５のコンテナ用立体自動倉庫は、前記移載手段が、前記移載台車に設けられコンテナを横送り方向に押し引きする車上押し引き手段と、各格納棚に設けられ、コンテナの横送りを許容する棚内横送りコンベヤとからなることを特徴とする。
【０００６】
請求項１の発明によれば、コンテナを天井走行型トロリーで立体格納庫の搬送空間を搬送し、前記搬送空間と格納棚の間を移載台車で移動させ、コンテナの出し入れができる。このように、コンテナの搬送と収納、払い出しをトロリーと移載台車とで分担して行うので、移載台車がコンテナを移動している間にトロリーは次のコンテナの搬送を行え、入出庫に要する時間を短縮できる。また、格納棚へのコンテナの収納と払い出しを専用の移載手段で行うのでトロリーのスプレッダを特殊構造にする必要がなく、吊具の軽量化と信頼性を達成できる。
請求項２の発明によれば、リフターによって移載台車を上下の格納層間で移し替えることができるので、各格納層の全てに移載台車を置かなくても、必要な格納層に必要な移載台車を移動させれば、コンテナの出し入れができる。このため、移載台車の数を少なくして、設備費を低減することができる。
請求項３の発明によれば、親台車による格納庫長手方向の走行と、子台車による横行によって、任意の格納棚にコンテナを出し入れできるので、円滑にコンテナの受け入れ払い出しが行える。
請求項４の発明によれば、移載台車上の車上横送りコンベヤと格納棚内の棚内横送りコンベヤとでコンテナの格納棚への出し入れが行えるので、円滑にコンテナの受け入れ払い出しが行える。
請求項５の発明によれば、移載台車上の押し引き手段と、横送りコンベヤとでコンテナの格納棚への出し入れが行えるので、円滑にコンテナの受け入れ払い出しが行える。
【０００７】
【発明の実施の形態】
つぎに、本発明の実施形態を図面に基づき説明する。
図１は本発明の一実施形態に係るコンテナ用立体自動倉庫１の正面図、図２は同立体自動倉庫１の側面図、図３はトロリー６の拡大正面図、図４は同トロリー６の拡大平面図、図５は図２の要部拡大図、図６は移載台車９の子台車６０が棚内にコンテナｃを搬入した状態の平面図、図７は移載台車９の子台車６０が棚内にコンテナｃを搬入した状態の正面図、図８は移載台車９の拡大正面図、図９は同移載台車９の拡大平面図、図１０はリフター１３の拡大正面図、図１１は同リフター１３の拡大平面図である。
【０００８】
まず、図１〜２に基づき、本実施形態の立体自動倉庫の基本構成を説明する。
立体自動倉庫１は、１列の立体格納庫２または対面させて設けた２列の立体格納庫２により構成されている。１列の立体格納庫２を用いた場合は、その前面空間がコンテナｃを搬送するための搬送空間となり、２列の立体格納庫２を対面させている場合は、その間の空間が搬送空間となる。図示の実施形態は２列の立体格納庫２を対面させた例である。
【０００９】
各立体格納庫２は、柱と梁と桁を組み合わせた骨組み構造であり、上下に複数段の格納層３が設けられ、各格納層３には、コンテナｃが収納する格納棚４が複数個横並びに設けられている。
【００１０】
２列の格納庫２の間の搬送空間の最上端、すなわち立体自動倉庫１の天井には、立体自動倉庫１の長手方向に沿って走行レール５が設けられており、天井走行型トロリー６（以下、トロリー６という）が走行するようになっている。このトロリー６からはコンテナｃを吊り下げるためのスプレッダ７が昇降自在に吊り下げられている。
【００１１】
また、各立体格納庫２の間の搬送空間における各格納層３に対応付けて、長手方向に走行レール８が設けられており、移載台車９が走行するようになっている。
前記立体自動倉庫１の一端側の上端には張出部１１を設け、前記走行レール５を延長し、トロリー６が入出庫口１２の上方まで進出できるようにしている。
また、前記立体自動倉庫１の他端側にはリフター１３を昇降自在に設け、これに移載台車９を積載して、移載台車９を格納層３から退避させたり、地上に降ろしたり、別の格納層３に移し替えたりできるようにしている。
【００１２】
前記移載台車９は各格納層３に１台ずつ割り当てて配置してもよく、格納層３の数より少ない台数の移載台車９を任意の格納層３に配置してもよい。後者の場合、移載台車９が配置されていない格納層３へ移載台車９を移す場合は、前記リフター１３によって、移載台車９を移動させればよい。
【００１３】
コンテナｃの入庫は、入出庫口１２に輸送されてきたコンテナｃをトロリー６のスプレッダ７で吊り上げ、トロリー６が走行して任意の移載台車９上に積み替え、移載台車９が目的の格納棚４の横まで走行して停車し、そこで後述する移載手段を用いてコンテナｃを格納棚４内に格納する。あるいは、目的の格納棚４の横で停車している移載台車９上にトロリー６がコンテナｃを搬送して積み落ろし、その後、移載手段によってコンテナｃを格納棚４に格納すればよい。コンテナｃの出庫は上記と反対の手順によって払い出すとよい。
【００１４】
上記の構造によると、移載台車９によってコンテナｃを格納している間に、トロリー６は次のコンテナｃの搬送作業を行えるので、入出庫に要する時間を短縮できるという利点がある。
また、専用の移載手段によってコンテナｃを移載台車９と格納棚４との間で移載するので、トロリー６のスプレッダ７は公知の簡単な構造のものをそのまま使え、吊具が複雑化したり重量が増えるといった欠点をなくし、高速搬送を可能とすることができる。
【００１５】
つぎに、本実施形態の自動倉庫１の各部の詳細を説明する。
図３〜４はトロリー６とスプレッダ７の詳細を示している。２ａは格納庫２の最上段の構造材であり、この上に前記走行レール５が設置されている。
２０はトロリー６の車体で、その下面に４個の車輪２１が取り付けられている。この車輪２１はモータ２２に減速機を介して連結され、その回転によってトロリー６が走行するようになっている。
【００１６】
前記車体２０の上面には、モータ２３とこれによって回転されるドラム２４が取り付けられており、ドラム２４には、４本のワイヤロープ２５が巻付けられている。４本のワイヤロープ２５のうち２本のワイヤロープ２５はスプレッダ７の前方の吊上げシーブ３４に巻き掛けられ、残りの２本のワイヤロープ２５は車体２０の下面に軸支したガイドシーブ２６を経由してスプレッダ７の後方の吊上げシーブ３５に巻き掛けられている。このため、ドラム２４を正逆回転させることによって、スプレッダ７が昇降させられる。
【００１７】
前記スプレッダ７は公知の構成のものであり、中央の固定ビーム３１とこれに対して伸縮する伸縮ビーム３２と、この伸縮ビーム３２の先端に取り付けられコンテナｃを吊持するツイストロック部３３を有している。上記のスプレッダ７のツイストロック部３３をコンテナｃに固着し、ワイヤロープ２５を巻き上げるとコンテナｃを吊り上げることができ、その状態でトロリー６を走行すると、コンテナｃを自由に、入出庫口１２から任意の移載台車９へ、またその逆順に搬送することができる。
【００１８】
図５〜７に基づき、格納棚４と走行レール８の構成を説明する。
格納庫２は、柱４１と梁４２と桁４３とから骨組み構造に結合されており、多数の角形空間である格納棚４が形成されている。各格納棚４における手前と奥側の柱４１に渡しかけて腕木４４が固定され、さらに、この腕木４４は格納棚４の左右両側に設けられ、コンテナｃの長手方向両端部下面を支持するようになっている。
【００１９】
各格納棚４における左右両側の腕木４４より内側において、梁４２が前後の桁４３間に渡しかけられ、この梁４２の上面に横行レール４５が設けられている。
移載台車９を走行させる走行レール８は、各柱４１に支持梁４６を取り付け、その上面に固定されている。
【００２０】
図８〜９に基づき、移載台車９を説明する。
前記移載台車９は親台車５０と子台車６０とから構成されている。親台車５０は車体５１と走行輪５２と駆動モータ５３を備え、さらに車体５１の上面に横行レール５４を設置している。この横行レール５４は、格納棚４側の横行レール４５と同一アライメントで、子台車６０が双方の横行レール４５、５４上を自由に走行できるようになっている。
【００２１】
前記子台車６０は車体６１と横行輪６２と駆動モータ６３を備えている。さらに、車体６１上には昇降テーブル６４とその昇降装置６５である油圧シリンダやジャッキ等が設けられている。６６はリミットスイッチ等の位置検出器であり、親台車５０上での停止位置と格納棚４内での停止位置を検出するために設けられている。
【００２２】
つぎに、上記移載台車９によるコンテナｃの移載要領を説明する。
図５は、移載台車９上にスプレッダ７で吊り下げたコンテナｃが置かれた状態である。このとき、コンテナｃは子台車６０の昇降テーブル６４上に置かれている。
図７に示すように、子台車６０の昇降テーブル６４を昇降装置６５で上昇させておき、図６に矢印ａで示すように、子台車６０を右側へ横行させ、ついで、テーブル６４を下降させると、コンテナｃを格納棚４中の腕木４４上に格納載置することができる。その後、子台車６０は左方向へ横行し、親台車５０上に帰ると、格納動作は完了する。
【００２３】
コンテナｃを格納棚４から払い出し出庫させるには、上記の逆手順で、格納棚４から移載台車９への積み替え、トロリー６のスプレッダ７で吊り下げて入出庫口１２へ搬送すればよい。
【００２４】
図１０〜１１に基づき、リフター１３の詳細を説明する。
格納庫２の最上段の構造材２ａは前記張出部１１と反対方向にも延長されており、この延長部分の桁２ａの上面には、モータ７１と、これによって回転されるドラム７２が設置されており、ドラム７２には４本のワイヤロープ７３が巻き付けられている。４本のワイヤロープ７３のうち、２本のワイヤロープ７３はリフター本体７４の前方の左右両側に係止され、残りの２本のワイヤロープ７３は桁２ａの下面に取り付けたガイドシーブ７５を介してリフター本体７４の後方の左右両側に係止されている。このため、ドラム７２を正逆回転させることによってリフター本体７４は昇降させられる。
【００２５】
前記リフター本体７４は、柱４１の側面に固定した縦方向のガイドレール７６に案内されて円滑に昇降するようになっている。また、リフター本体７４の上面には移載台車９を引き込むためのレール８ａが設置されている。
【００２６】
なお、前記リフター１３には、レール８ａを格納庫２のレール８にレベル合わせするための位置決め装置や移載台車９の乗込み確認用センサ等を装備している。また、移載台車９の乗込みは、移載台車９の自走によってもよく、別の駆動手段をリフター本体７４側に設け、押し引きするようにしてもよい。
さらに、リフター本体７４の昇降装置としては、前記の例に限ることなく、ラックピニオン式など種々の装置を任意に採用することができる。
【００２７】
このリフター１３によると、ある格納層３の移載台車９をリフター本体７４上に引き込み、リフター本体７４を昇降させて、別の格納層３内へ移動させることができる。このような使用法が可能なことにより、移載台車９の数を移動層３の数よりも少なくしておき、必要のつど移載台車９を入れ替えるようにしてもコンテナｃの入出庫が可能であるので、低コストな立体格納庫を提供することができる。
また、リフター１３は、移載台車９を引き込んで、格納層３から退避させたり、修理点検を行ったり、地上に降下させる作業にも用いることができる。
【００２８】
つぎに、本実施形態におけるコンテナｃの入出庫動作とリフター１３の動作を説明する。
［１］コンテナｃの入庫動作
（１）コンテナｃがトレーラや自走台車、トラバーサ、ＡＧＶ等により入出庫口まで搬送される。
（２）コンテナｃを格納する格納棚４の位置を決定する。通常は、棚管理システムにより自動的に決定される。
（３）コンテナｃの搬送ルートが最短距離になるように選定し、退避の必要な移載台車９を移動させる。
（４）トロリー６を入出庫口１２上まで走行させ、スプレッダ７でコンテナｃをつかみ、コンテナｃを吊上げて、格納すべき格納棚４の位置まで、トロリー６を走行させる。
（５）該当格納層３の移載台車９を格納すべき格納棚４の横まで走行させて停車させる。走行レール８上に移載台車９が無い場合は、リフター１３により他の格納層３から移載台車９を移動させる。
なお、前記（３）、（４）と（５）は同時に実行させて、さらなるサイクルタイムの短縮を図る。
（６）トロリー６により搬送されてきたコンテナｃを移載台車９上にあずける。ついで、トロリー６は、次のコンテナ搬送のため、入出庫口１２に移動する。
（７）コンテナｃを移載台車９から格納棚４へ移載する。移載の方法は、上記実施形態では、子台車６０を用いているが、後述するような横送りコンベヤや押し引き手段等の任意の手段が用いられる。
（８）コンテナｃの格納を終えると、移載台車９は、つぎの格納棚４へ移動する。
【００２９】
［２］コンテナｃの出庫動作
前記［１］の入庫動作の逆順でコンテナｃを出庫させることができる。
【００３０】
［３］リフター１３の動作説明
（１）リフター１３を昇降させ、移動させる移載台車９のある格納層３にレベルを合わせて停止させる。
（２）移載台車９をリフター本体７４上の走行レール８ａ上に乗り込ませる。
（３）移動先の格納層３までリフター本体７４を昇降させ、目標の格納層３にレベルを合わせて停止させる。
（４）移載台車９を格納層３の走行レール８上へ移動させる。前記（２）および（４）での移載台車９の移動は、自走方式でも、別の駆動源による移動方式のどちらでもよい。
【００３１】
つぎに、本発明の他の実施形態を説明する。
図１２は移載手段の他の実施形態を示している。
移載台車９上に車上横送りコンベヤ８１を設け、各格納棚４にも棚内横送りコンベヤ８２を設けたものである。車上横送りコンベヤ８１は移載台車９上の駆動装置（図示省略）で駆動される。棚内横送りコンベヤ８２は、格納棚内に設けた専用駆動装置で駆動してもよく、台車側駆動装置で駆動してもよい。台車側駆動装置を用いる場合は、台車側のクラッチ板（図示省略）と格納棚４側のクラッチ板８３を対向させて設け、格納棚４側のクラッチ板８３を進退可能にし、台車側より駆動力を伝達して横送りコンベヤ８２を駆動するようにしてもよい。後者の場合、専用の横送り駆動装置を用いなくてよいので、設備コストを低減できるという利点がある。
【００３２】
図１３〜１４はさらに他の実施形態に係る移載手段を示している。
前記移載台車９上に、車上横送りコンベヤ９１と押し引き手段９２を取付け、各格納棚４に棚内横送りコンベヤ９６を取付けている。押し引き手段９２は油圧シリンダ等で構成され基端側を起伏自在にトラニオン９３で軸支し、かつ先端側に係止爪９４が取付けられている。９５は油圧シリンダ９２を起伏させる起伏シリンダである。
【００３３】
各横送りコンベヤ９１、９６は、駆動源が不要であり、例えば摺動抵抗の少ないローラコンベヤ等が好ましい。
前記押し引きシリンダ９２は両側の格納棚２に対応させて右向きの押し引きシリンダ９２ａと左向きの押し引きシリンダ９２ｂが設けられている。また、コンテナｃに対しては両端部を押し引きできるように２組で１セットとなっている。
【００３４】
本実施形態では、押し引きシリンダ９２による押し引き作用によって、コンテナｃを棚内の支持コンベヤ９６上に格納したり、引き出したりすることができる。
すなわち、図１４に示すように、移載台車９上のコンテナｃを右側の格納棚４に搬入する場合は、押し引きシリンダ９２ｂを伸長させて係止爪９４を左側に移動させ、その後起伏シリンダ９５を伸ばして係止爪９４を上昇させ、コンテナｃの左側下端を引掛ける。その後、押し引きシリンダ９２ｂを収縮させる。
すると、コンテナｃの左側面は、移載台車９の中心より少し右側まで移動する。ここで押し引きシリンダ９２ｂの係止爪９４をコンテナｃから外し、つぎに、押し引きシリンダ９２ａの係止爪９４をコンテナｃの左側面に押し当てて、押し引きシリンダ９２ａを伸長させると、コンテナｃを右の格納棚４内に入れることができる。
格納棚４からコンテナｃを取り出す場合は、押し引きシリンダ９２ａを伸長させて係止爪９４を右側に移動させ、その後起伏シリンダ９５を伸ばして係止爪９４を上昇させ、コンテナｃの左側下端を引掛ける。その後、押し引きシリンダ９２ａを収縮させる。
すると、コンテナｃの左側面は、移載台車９の中心より少し左側まで移動する。ここで押し引きシリンダ９２ａの係止爪９４をコンテナｃから外し、つぎに、押し引きシリンダ９２ｂの係止爪９４をコンテナｃの左側下端に引掛けて、押し引きシリンダ９２ｂを伸長させると、コンテナｃを移載台車９上に載置することができる。
【００３５】
なお、本発明において、移載手段は上記数例に限られることなく、種々の機構を任意に採用することができる。
【００３６】
【発明の効果】
請求項１の発明によれば、コンテナを天井走行型トロリーで立体格納庫の搬送空間を搬送し、前記搬送空間と格納棚の間を移載台車で移動させ、コンテナの出し入れができる。このように、コンテナの搬送と収納、払い出しをトロリーと移載台車とで分担して行うので、移載台車がコンテナを移動している間にトロリーは次のコンテナの搬送を行え、入出庫に要する時間を短縮できる。また、格納棚へのコンテナの収納と払い出しを専用の移載手段で行うのでトロリーのスプレッダを特殊構造にする必要がなく、吊具の軽量化と信頼性を達成できる。
請求項２の発明によれば、リフターによって移載台車を上下の格納層間で移し替えることができるので、各格納層の全てに移載台車を置かなくても、必要な格納層に必要な移載台車を移動させれば、コンテナの出し入れができる。このため、移載台車の数を少なくして、設備費を低減することができる。
請求項３の発明によれば、親台車による格納庫長手方向の走行と、子台車による横行によって、任意の格納棚にコンテナを出し入れできるので、円滑にコンテナの受け入れ払い出しが行える。
請求項４の発明によれば、移載台車上の車上横送りコンベヤと格納棚内の棚内横送りコンベヤとでコンテナの格納棚への出し入れが行えるので、円滑にコンテナの受け入れ払い出しが行える。
請求項５の発明によれば、移載台車上の押し引き手段と、横送りコンベヤとでコンテナの格納棚への出し入れが行えるので、円滑にコンテナの受け入れ払い出しが行える。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態に係るコンテナ用立体自動倉庫１の正面図である。
【図２】同立体自動倉庫１の側面図である。
【図３】トロリー６の拡大正面図である。
【図４】同トロリー６の拡大平面図である。
【図５】図２の要部拡大図である。
【図６】移載台車９の子台車６０が棚内にコンテナｃを搬入した状態の平面図である。
【図７】移載台車９の子台車６０が棚内にコンテナｃを搬入した状態の正面図である。
【図８】移載台車９の拡大正面図である。
【図９】同移載台車９の拡大平面図である。
【図１０】リフター１３の拡大正面図である。
【図１１】同リフター１３の拡大平面図である。
【図１２】移載手段の他の実施形態の側面図である。
【図１３】移載手段の他の実施形態の側面図である。
【図１４】図１３の移載手段の平面図である。
【符号の説明】
１  立体自動倉庫
２  立体格納庫
３  格納層
４  格納棚
６  トロリー
７  スプレッダ
８  走行レール
９  移載台車
１３  リフター
６０  子台車
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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