(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ＧＰＳを用いて移動局の位置を測定すると共に、その移動局の走行軌跡を記憶し、移動局の操作量であるアクセル開度又はブレーキ踏力又はハンドルの操舵角を測定する機器を移動局に搭載し、
前記移動局の走行軌跡を前記操作量の値に応じて異なる太さの線で表示器に表示すると共に、その走行軌跡を移動局の加速度又は角速度又は速度の値に対応して異なる色彩で表示することを特徴とする移動局の走行データの表示方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、移動局の走行データに関する表示方法であり、移動局の走行位置データ（走行軌跡）や運動データ等を把握可能なデータの表示方法である。
【０００２】
【従来の技術】
従来、移動局の運動データは、所定の時間（ΔＴ）毎に、運動データ（移動局の位置、速度、アクセル開度とブレーキ踏力等）を記録し、時間に対する運動データとして表示している。
尚、前記移動局の位置測定には、距離と方向を測定する慣性センサによったり、人工衛星を使用し単独測位や相対測位等に類別されるＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）を用いたり、或いはそれらを併用して測定している。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
前記移動局の位置データ、運動データ、操作量データ（ハンドルの操舵角、アクセル開度、ブレーキ踏力）の表示は、前記した様に、時間等を横軸にとって表示しているため、前記データの相互関係が判り難く、容易に判読可能な表示方法が望まれている。
そこで、本発明は、簡便で、判り易い表示方法を提供するものである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
請求項１の移動局の走行データの表示方法は、ＧＰＳを用いて移動局の位置を測定すると共に、その移動局の走行軌跡を記憶し、移動局の操作量を測定する機器が移動局に搭載してある。
この操作量は、アクセル開度又はブレーキ踏力又はハンドルの操舵角であり、移動局の走行軌跡を、何れかの操作量の値に応じて異なる太さの線で表示器に表示すると共に、その走行軌跡を移動局の加速度又は角速度又は速度の値に対応して異なる色彩で表示する。  従って、この表示方法は、例えば、線の太さによってアクセル開度が判り、色彩によって加速度の大きさが判る。
【０００５】
【発明の実施の形態】
図１（Ａ）は移動局の概念図であり、この移動局には、アクセル開度（γ）を検出するアクセル検出器、ブレーキ踏力（Ｆ）を検出するブレーキ踏力検出器、及び、操舵角（θ）を検出する操舵角検出器を備えていると共に、位置（（ＸB（ｔｉ）、ＹB（ｔｉ）、ＺB（ｔｉ））を測定する位置測定器を備えている。
この位置測定器には、よく知られた人工衛星を使用し、単独測位や相対測位等に類別されるＧＰＳを用いる方式等や、更に、ＧＰＳによる位置測定時間（例えば、ΔＴ（２００ｍｓ））の間の位置を補完するために慣性センサを併用して、例えば、Δｔ（２０ｍｓ）毎の位置測定を算出推定する方式等がある。
【０００６】
尚、この慣性センサは、移動局のＸ、Ｙ、Ｚ軸の加速度Ｎｘ、Ｎｙ、Ｎｚ及びロール角速度ｐ、ピッチ角速度ｑ、ヨー角速度ｒを測定すると共に、前記ＧＰＳと併用して、移動局の位置を補完推定するものである。
又、この移動局には、前記アクセル開度（γ）等の検出器の他に、前記ＧＰＳと慣性センサ、及び、信号処理装置（ＣＰＵ、メモリ、記憶部（データ記憶部等））を備えている。
【０００７】
次に、表示器（液晶表示器等）に走行データを表示する信号処理装置のソフトウエアについて、図２〜図３に示す制御フロー、及び表示画面を示す図４を参照して説明する。
先ず、準備として、日付、運転者名、走行回数等を入力する（Ｓ１）。そして、走行開始前に記録開始釦を押すことによって（Ｓ２）、カウンタｉ、走行距離ｓ等の種々のデータ等が初期化され、前記各種のデータ収集が開始される（Ｓ３）。
【０００８】
そして、ＧＰＳからは、例えば、ΔＴ（２００ｍｓ）毎に移動局の位置データ（ＸB、ＹB、ＺB）が読み込まれると共に、例えば、Δｔ（２０ｍｓ）毎に、慣性センサによる加速度Ｎｘ（ｔｉ）、Ｎｙ（ｔｉ）、Ｎｚ（ｔｉ）（加速のときには正の値、減速のときには負の値）及びロール角速度ｐ（ｔｉ）、ピッチ角速度ｑ（ｔｉ）、ヨー角速度ｒ（ｔｉ）、又、搭載の各種検出器によるアクセル開度γ（ｔｉ）、ブレーキ踏力Ｆ（ｔｉ）及び操舵角θ（ｔｉ）の値が読み込まれる（Ｓ４、Ｓ５）。
【０００９】
そして、移動局の位置（ＸB（ｔｉ）、ＹB（ｔｉ）、ＺB（ｔｉ））は、ΔＴ秒毎に読み込まれるＧＰＳからの算出値（ＸB、ＹB、ＺB）とＧＰＳで測定される時間（ΔＴ）の間におけるΔｔ秒毎の補完位置は慣性センサの加速度等のデータから算出値（ＸB、ＹB、ＺB）で決定される。そして、それらの算出値等と検出データはデータ記録部（図１（Ｂ））に、Δｔ秒毎に記録され（Ｓ７）、以後、停止釦が押されるまで前記処理は繰り返される（Ｓ８）。
【００１０】
次に、割り込み処理で処理する「表示釦」が押され（Ｓ１０）、日付、運転者名、走行回数等を入力すると（Ｓ１１）、前記データ記憶部に記録のデータで、高周波雑音が含まれている慣性センサによる加速度Ｎｘ（ｔｉ）等やアクセル開度γ（ｔｉ）やブレーキ踏力Ｆ（ｔｉ）等はローパスフィルタを介してメモリに読み出されると共に、ここではＺ軸方向を無視し、Ｘ軸とＹ軸方向のみを考慮して速度ｖ（ｔｉ）、加速ａ（ｔｉ）は下記式によって算出する。（Ｓ１２）。
（イ）速度ｖ（ｔｉ）＝（（Ｘ（ｔｉ）−Ｘ（ｔｉ-1））2＋
（（Ｙ（ｔｉ）−Ｙ（ｔｉ-1））2）1/2）／Δｔ
（ロ）加速ａ（ｔｉ）＝（ｖ（ｔｉ）ーｖ（ｔｉー1））／Δｔ
【００１１】
次に、図４（Ａ）に示すように、表示器に、横軸（Ｘ軸）に移動局の位置（ＸB（ｔｉ）、縦軸（Ｙ軸）に移動局の位置（ＹB（ｔｉ）を基づく走行軌跡（前記位置（ＸB（ｔｉ）、ＹB（ｔｉ））と（ＸB（ｔｉ-1）、ＹB（ｔｉ-1）））を直線で結ぶ線）を表示すると共に、この走行軌跡（走行位置データ）に移動局の加速（又は減速）の程度に応じて識別表示する。
この識別表示として、例えば、図２（Ｂ）に示すように、移動局の操作量であるアクセル開度γを表示線の太さと色彩で区別表示するために３段階の閾値で区分し、操作量であるアクセル開度（加速度）γがｘ0以上のときには太線（ａ1）、ｘ0〜ｘ1の間は中線（ｂ1）、ｘ1以下の場合には細線（ｃ1）で表示すると共に、算出値である加速度Ｎａ（ｔｉ）についても３段階の閾値で区分し、ｘ2以上のときには青色（Ａ1）、ｘ2〜ｘ3の間は空色（Ｂ1）、ｘ3以下の場合には黄緑色（Ｃ1）で表示する。尚、前記加速度Ｎａ（ｔｉ）は増速であり、増速が大きく、ｘ2以上のとき青色を表示する。
【００１２】
又、操作量であるブレーキ踏力Ｆについても、図２（Ｃ）に示すように、表示線の太さと色彩で区別表示するために３段階の閾値で区分し、踏力（減速）がy0以上のときには太線（ａ0）、y0〜y1の間は中線（ｂ0）、y1以下の場合には細線（ｃ0）で表示すると共に、算出値である加速度Ｎａ（ｔｉ）についても３段階の閾値で区分し、y2以上のときには赤色（Ａ0）、y2〜y3の間は橙色（Ｂ0）、y３以下の場合には黄色（Ｃ0）で表示する。尚、前記加速度Ｎａ（ｔｉ）は減速であり、絶対値表示とし、減速が大きく、y2以上のとき赤色を表示する。
尚、前記識別表示には、前記表示線の太さや色彩で区別する他、線種（鎖線等）等を介して区別表示してもよい。
【００１３】
また、前記アクセル開度γとブレーキ踏力Ｆに対し、表示線の太さで表示するのは、人が操作する操作量に対応させるためであり、色彩は運転状態に対応させて表示するものであり、人の感覚に直接的に訴えることを可能にする。
又、アクセル開度γの閾値（ｘ0、ｘ1）と加速度Ｎａ（ｔｉ）の閾値（ｘ2、ｘ3）の間隔と、ブレーキ踏力Ｆの閾値（ｙ0、ｙ1）と加速度Ｎａ（ｔｉ）（実際は減速）の閾値（ｙ2、ｙ3）の間隔は、雑音等によるデータのバラ付き（所謂、チャタリングのようなデータ変動）を防止するために適宜選定することが望ましいし、この閾値の区分数は適宜選定可能である。尚、この閾値の区分数が多いほど、後述する図４（Ａ）に示す走行軌跡の表示線の幅の変化が滑らかな表示となり見やすい。
【００１４】
次に、図４（Ａ）に示す、表示器に表示する位置（（ＸB（ｔｉ）、ＹB（ｔｉ））と加速度Ｎａ（ｔｉ））に基づく走行軌跡の作成について、図３のフローを参照して説明する。
先ず、加速度Ｎａ（ｔｉ）を、慣性センサの測定値である加速度Ｎｘと加速度Ｎｙから算出する（Ｓ７９）。そして、移動局が加速中であるか否かを加速度Ｎｘを用いて判断し（Ｓ８０）、正であるときには加速中であり、アクセル開度γ（ｔｉ）がｘ0以上のときには太線（ａ1）（Ｓ８１、Ｓ８２）、ｘ0〜ｘ1の間は中線（ｂ1）（Ｓ８３、Ｓ８４）、ｘ1以下の場合には細線（ｃ1）（Ｓ８５）で、Δｔ時間経過の距離に対し表示する。
次に、前記選定された線の太さに対し、加速度Ｎａ（ｔｉ）の閾値に対する色彩の選定について、先ず、加速度Ｎａ（ｔｉ）がｘ2以上のときには青色（Ａ1）（Ｓ８６、Ｓ８７）、ｘ2〜ｘ3の間は空色（Ｂ1）（Ｓ８８、Ｓ８９）、ｘ3以下の場合には黄緑色（Ｃ1）で表示する（Ｓ９０）。
【００１５】
一方、前記ステップ８０で、減速中であるときには、ブレーキ踏力Ｆ（ｔｉ）がｙ0以上のときには太線（ａ0）（Ｓ９２、Ｓ９３）、ｙ0〜ｙ1の間は中線（ｂ0）（Ｓ９４、Ｓ９５）、ｙ1以下の場合には細線（ｃ0）（Ｓ９６）で、Δｔ時間経過の距離に対し表示する。
次に、前記選定された線の太さに対し、ブレーキ踏力Ｆの閾値に対する色彩の選定について、先ず、加速度Ｎａ（ｔｉ）（絶対値）がｙ2以上のときには赤色（Ａ0）（Ｓ９７、Ｓ９８）、ｙ2〜ｙ3の間は橙色（Ｂ0）（Ｓ９９、Ｓ１００）、ｙ3以下の場合には黄色（Ｃ0）で表示する（Ｓ１０１）。
以上によって、表示器には、図４（Ａ）に示すように、横軸に位置（ＸB（ｔｉ）、縦軸にＹB（ｔｉ）とする走行軌跡が示されると共に、この走行軌跡は操作量と加速度Ｎａの程度に応じて識別表示されるので、移動局の移動状態が容易に判断できる。
尚、前記走行軌跡の表示をサーキット場に適用するとき、走行軌跡にコースライン（幅）も併せて表示すると、特に、カーブにおける操作による加速度等の変化が、詳細且つ容易に判り、運転技術等の改善に役に立つ。
【００１６】
尚、前記の移動軌跡は加速度Ｎａを基に識別表示する構成であるが、加速度Ｎｘ、又はＮｙを基に形成してもよい。そして、この加速度Ｎｘ（又はＮｙ）は、慣性センサで測定される測定値であり、この加速度Ｎｘ（又はＮｙ）を用いる場合には、図３のフローに於ける加速度Ｎａを加速度Ｎｘ（又はＮｙ）に置き換えればよい。
又、走行軌跡に曲線路が多い場合には、この加速度Ｎｘ（又はＮｙ）を用いて識別表示すると、処理が簡便になる利点がある。
【００１７】
また、前記における加速度は、慣性センサの加速度データＮｘ（又がＮｙ）に基づいているが、算出されるＸ方向の加速度ａｘ（ｔｉ）、Ｙ方向の加速度ａｙ（ｔｉ）、又は、ベクトル加速ａ（ｔｉ）に基づいて走行軌跡の色彩を選定してもよい。
又、算出する加速ａ（ｔｉ）は、速度（ｖ（ｔｉ）−ｖ（ｔｉ-1））／Δｔの他に、速度ｖ（ｔｉ）を２位置の平均速度ｖ（ｔｉ）＝（ｓ（ｔｉー1）＋ｓ（ｔｉ））／２Δｔや３位置の平均速度ｖ（ｔｉ）＝（ｓ（ｔｉー1）＋２ｓ（ｔｉ）＋ｓ（ｔｉ+1））／４Δｔ等を採用し、この速度ｖ（ｔｉ）にあわせて２位置、３位置の平均値を採用してもよい。又、同様に、アクセル開度γ（ｔｉ）とブレーキ踏力Ｆ（ｔｉ）についても、平均値を採用してもよい。
【００１８】
又、表示器に表示する移動局の走行軌跡は、位置（ＸB（ｔｉ））、ＹB（ｔｉ））に基づく２次元（平面）表示であるが、高さ（ＺB（ｔｉ））を考慮して、３次元表示であってもよい。
尚、操舵角（θ）は、走行軌跡に併せて異なる色彩等の線で表示することによって、走行軌跡と操舵角（θ）の関係がよく判るので併せて表示してもよい。
【００１９】
又、前記制御ソフトウエアは、表示器の走行軌跡の点（図４（Ａ））に示すＫ）を指示する（例えば、マウスでクリックするか指先でタッチする）と、図１のデータ記憶部に記録のデータを読み出して、図４（Ｂ）に示すように、その点（Ｋ）を起点にして、横軸に走行距離ｓ、縦軸に速度ｖがリンクして表示可能に構成してあるので、走行軌跡の詳細なデータを容易に知ることができる。又、反対に、図４（Ｂ）に示す速度位置を指示する（例えば、マウスでクリックするか指先でタッチする）と、図４（Ａ）に示す位置に対応してあるので、容易に、相互の画面を切り換えることができる。
【００２０】
又、図４（Ｃ）に示すように、図４（Ａ）の走行軌跡を示す画面の上部には、メニュー欄（Ａ、Ｂ、Ｃ…）が設けてある。そして、このメニュー欄（Ａ、Ｂ、Ｃ…）には、例えば、走行距離（又は経過時間）に対し、前記測定値の加速度Ｎｘ（ｔｉ）、Ｎｙ（ｔｉ）、Ｎｚ（ｔｉ）及びロール角速度ｐ（ｔｉ）、ピッチ角速度ｑ（ｔｉ）、ヨー角速度ｒ（ｔｉ）、搭載の各種検出器によるアクセル開度γ（ｔｉ）、ブレーキ踏力Ｆ（ｔｉ）及び操舵角θ（ｔｉ）の値、或いは、算出値の速度ｖ（ｔｉ）、加速ａ（ｔｉ）が表示可能に構成してあるし、これらのデータは、相互に重ね合わせて（重畳）表示可能にしてあるので、適宜のデータを容易に比較できる。又、同様に、異なる氏名、日時等の走行データ（走行軌跡）との比較も簡便に、重ねて表示可能に構成してある。
【００２１】
尚、前記表示器に表示の走行軌跡は、操作量のアクセル開度γ（ｔｉ）とブレーキ踏力Ｆ（ｔｉ）に対しては表示線の太さで区別表示し、測定値の加速度Ｎｘ（ｔｉ）、Ｎｙ（ｔｉ）、Ｎａ（ｔｉ）（又は算出値の加速ａ（ｔｉ））に対しては、表示線の色彩で区別表示する構成であるが、その逆であってもよいし、何れか一方だけの識別表示であってもよい。又、前記走行軌跡に隣接して第２の走行軌跡等、複数の走行軌跡を表示し、この走行軌跡に速度等の他の操作量、測定値或いは算出値を介して識別表示をしてもよい。
以上のように、表示器には、移動局が移動した走行軌跡と共に、選択された操作量や測定値や算出値を介して走行軌跡を識別表示することによって、走行状態の把握を容易にできる。
【００２２】
【発明の効果】
請求項１の移動局の走行データの表示方法は、走行軌跡を線の太さと色彩で表示するので、２つの状態（操作量対加速度等の関係）が判る。
【図面の簡単な説明】
【図１】（Ａ）は移動局の概念図、（Ｂ）は信号処理装置のブロック図である。
【図２】（Ａ）は信号処理装置の制御フロー図、（Ｂ）は加速状態における表示態様を示す表、（Ｃ）は減速状態における表示態様を示す表である。
【図３】信号処理装置の制御フロー図である。
【図４】（Ａ）は表示器に表示の走行軌跡、（Ｂ）は指示点からの詳細データを示す図、（Ｃ）はメニュー欄を示す図である。
【符号の説明】
（ＸB、ＹB、ＺB）  移動局の位置座標
γ  アクセル開度（操作量）
Ｆ  ブレーキ踏力（操作量）
Ｎｘ  Ｘ軸方向の加速度（測定値）
Ｎｙ  Ｙ軸方向の加速度（測定値）
Ｎｘ  Ｚ軸方向の加速度（測定値）
ｖ（ｔｉ）  速度（算出値）
ａ（ｔｉ）  加速（算出値）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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