(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
原動機によって駆動される可変容量型の油圧ポンプと、この油圧ポンプの吐出回路の最大圧力を決定するリリーフ弁と、前記油圧ポンプから吐出された圧油により駆動される複数のアクチュエータと、これら複数のアクチュエータをそれぞれ操作する複数の操作手段と、前記油圧ポンプの押しのけ容積を制御するポンプ制御手段とを備える油圧駆動装置に設けられ、前記油圧ポンプの吐出圧を検出する吐出圧検出手段と、この吐出圧検出手段で検出された吐出圧が前記リリーフ弁で決定される最大圧力近くの所定のカットオフ圧力になると、前記油圧ポンプの吐出流量が所定のカットオフ流量まで減少するよう前記ポンプ制御手段を動作させるカットオフ制御手段とを備えた油圧ポンプのカットオフ装置において、
前記複数の操作手段のうちの少なくとも１つの操作手段の操作状態を検出し、対応する操作検出信号を前記カットオフ制御手段へ出力する操作検出手段を有し、かつ、
前記カットオフ制御手段は、前記操作検出信号に応じて、前記油圧ポンプの吐出流量が前記カットオフ流量に減少するまでの応答特性を変更する応答特性変更手段を備え、
前記応答特性変更手段は、前記カットオフ流量のうち前記吐出圧検出手段で検出された吐出圧と前記カットオフ圧力との偏差に応じた比例成分を決定する比例成分決定手段と、前記カットオフ流量のうち前記吐出圧検出手段で検出された吐出圧と前記カットオフ圧力との偏差の経時変化に応じた積分成分を決定する積分成分決定手段と、前記比例成分と前記積分成分とを加算しこの加算値に基づき前記カットオフ流量を決定するカットオフ流量決定手段とを備えており、かつ、前記比例成分決定手段は前記操作検出信号に基づき比例ゲインを変更し、前記積分成分決定手段は前記操作検出信号に基づき積分ゲインを変更することを特徴とする油圧ポンプのカットオフ装置。
【請求項２】
請求項１記載の油圧ポンプのカットオフ装置において、前記比例成分決定手段は、前記操作検出信号に応じて予め定められた第１比例ゲイン及び第２比例ゲインのうちいずれか１つを選択する比例ゲイン選択手段と、この比例ゲイン選択手段で選択された比例ゲインを用いて前記比例成分を算出する第１比例成分演算手段とを備えており、前記積分成分演算手段は、前記操作検出信号に応じて予め定められた第１積分ゲイン及び第２積分ゲインのうちいずれか１つを選択する積分ゲイン選択手段と、この積分ゲイン選択手段で選択された積分ゲインを用いて前記積分成分を算出する第１積分成分演算手段とを備えていることを特徴とする油圧ポンプのカットオフ装置。
【請求項３】
請求項１記載の油圧ポンプのカットオフ装置において、前記複数の操作手段のうちの少なくとも１つの操作手段の操作量を検出し、対応する操作量検出信号を前記カットオフ制御手段へ出力する操作量検出手段をさらに有し、かつ、前記比例成分決定手段は、前記操作検出信号及び前記操作量検出信号に応じて比例ゲインの値を連続的に可変に設定する比例ゲイン設定手段と、この比例ゲイン設定手段で設定された比例ゲインを用いて前記比例成分を算出する第２比例成分演算手段とを備えており、前記積分成分決定手段は、前記操作検出信号及び前記操作量検出信号に応じて積分ゲインの値を連続的に可変に設定する積分ゲイン設定手段と、この積分ゲイン設定手段で設定された積分ゲインを用いて前記積分成分を算出する第２積分成分演算手段とを備えていることを特徴とする油圧ポンプのカットオフ装置。
【請求項４】
原動機によって駆動される可変容量型の油圧ポンプと、この油圧ポンプの吐出回路の最大圧力を決定するリリーフ弁と、前記油圧ポンプから吐出された圧油により駆動されるブームシリンダ及びアームシリンダを含む複数のアクチュエータと、前記ブームシリンダ及びアームシリンダをそれぞれ操作するブーム用操作手段及びアーム用操作手段を含む複数の操作手段と、前記油圧ポンプの押しのけ容積を制御するポンプ制御手段とを備える油圧駆動装置に設けられ、前記油圧ポンプの吐出圧を検出する吐出圧検出手段と、この吐出圧検出手段で検出された吐出圧が前記リリーフ弁で決定される最大圧力近くの所定のカットオフ圧力になると、前記油圧ポンプの吐出流量が所定のカットオフ流量まで減少するよう前記ポンプ制御手段を動作させるカットオフ制御手段とを備えた油圧ポンプのカットオフ装置において、
前記複数の操作手段の操作状態を検出し、対応する操作検出信号を前記カットオフ制御手段へ出力する操作検出手段を有し、かつ、
前記カットオフ制御手段は、前記操作検出手段でオペレータのアームクラウド操作が検出された場合を含む第１の場合とこの第１の場合以外の第２の場合とで、前記油圧ポンプの吐出流量が前記カットオフ流量に減少するまでの応答特性を変更する応答特性変更手段を備えていることを特徴とする油圧ポンプのカットオフ装置。
【請求項５】
請求項４記載の油圧ポンプのカットオフ装置において、前記応答特性変更手段は、前記第１の場合には、前記吐出圧検出手段で検出された吐出圧が前記カットオフ圧力になって前記吐出流量が前記カットオフ流量に減少するまでの応答時間を前記第２の場合よりも長くし、かつ前記吐出圧検出手段で検出された吐出圧が前記カットオフ圧力を下回って前記吐出流量が前記カットオフ流量から復帰するまでの応答時間を前記第２の場合よりも短くすることを特徴とする油圧ポンプのカットオフ装置。
【請求項６】
請求項４記載の油圧ポンプのカットオフ装置において、前記応答特性変更手段は、前記第１の場合として、前記操作検出手段でオペレータのアームクラウド単独操作又はアームクラウド・ブーム上げの複合操作が検出された場合を含み、この第１の場合とこれ以外の第２の場合とで、前記油圧ポンプの吐出流量が前記カットオフ流量に減少するまでの応答特性を変更することを特徴とする油圧ポンプのカットオフ装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、油圧駆動装置に備えられる油圧ポンプに係わり、特に、油圧ポンプの吐出圧力が所定の圧力になるとその吐出流量を減少させるカットオフ制御を行う油圧ポンプのカットオフ装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来のこの種のカットオフ装置としては、例えば、特開平５−３０２５７５号公報記載のものがある。この従来の油圧ポンプのカットオフ装置は、油圧ポンプ、この油圧ポンプにより駆動される油圧アクチュエータ、及び油圧ポンプの吐出回路の最大圧力を決定するリリーフ弁を有する油圧駆動装置に設けられるものであり、油圧ポンプの吐出回路の圧力（以下適宜、回路圧力という）を検出する圧力センサと、この圧力センサからの信号により油圧ポンプの吐出流量を制御するコントローラ及びレギュレータとを有している。
上記構造において、圧力センサにより検出された回路圧力が、リリーフ弁のリリーフ圧付近となるようにコントローラに予め設定された圧力（以下適宜、カットオフ圧力という）以上になると、油圧ポンプの吐出流量を減少させるカットオフ制御が行われる。これにより、回路圧力がリリーフ圧に達してリリーフ弁が作動したときのエネルギロスを低減し、経済性を向上する。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
カットオフ制御が機能するためには、回路圧力がカットオフ圧力に達する必要がある。このカットオフ圧力は、上記したような経済性向上の観点からは、本来、リリーフ弁のリリーフ圧に等しく設定されるのが好ましい。
しかし、一般に、リリーフ弁の実際のリリーフ圧の大きさは製品毎にある程度バラツキがあり、このバラツキのため、実際のリリーフ圧がリリーフ弁の設計上のリリーフ圧よりも低い場合がある。このような場合に、カットオフ圧力を設計上のリリーフ圧に等しく設定すると、回路圧力が設計上のリリーフ圧に達する前にリリーフ弁が動作して回路圧力が設計上のリリーフ圧まで上昇せず、カットオフ制御が機能しなくなるという問題が生じる。
また、圧力センサの精度にも製品毎にバラツキがあるため、同様の問題が生じる。
【０００４】
このような実際のリリーフ圧や圧力センサの検出精度のバラツキによる弊害を避けカットオフ制御を確実に機能させるために、通常、コントローラに設定されるカットオフ圧力は、設計上のリリーフ圧よりもこれらバラツキの最大幅に余裕を加味した分だけ低い値に設定される。例えば、リリーフ弁の設計上のリリーフ圧を３５０ｋｇ／ｃｍ2とした場合、実際のリリーフ圧や圧力センサの検出精度のバラツキの最大幅の合計を１５ｋｇ／ｃｍ2とすれば、５ｋｇ／ｃｍ2の余裕を加味して、カットオフ圧力は３３０ｋｇ／ｃｍ2に設定される。
【０００５】
ところが、上記のような設定とすると、回路圧力が設定されたカットオフ圧力に達してリリーフ弁が動作する前にカットオフ制御が機能し油圧ポンプの吐出流量を減少させることから、例えば油圧ショベルの重掘削作業時等、リリーフ弁の作動開始ぎりぎりまでアクチュエータに通常の流量を供給し力強い動作をさせたい場合に、油圧アクチュエータの速度が急に遅くなり、作業性が低下するという別の問題が新たに生じる。
これを解決するために、上記従来技術では、カットオフ機能を解除するためのカットオフ機能解除スイッチを設け、このスイッチによってカットオフ機能を実行するかしないかを選択可能としている。すなわち、リリーフ時のエネルギロスを低減し省エネルギを図ることを優先する場合には、このスイッチをＯＮにしてカットオフ制御を行う一方、アクチュエータに力強い動作をさせることを優先する場合には、このスイッチをＯＦＦにしてカットオフ制御を行わないようにすることができる。
【０００６】
しかし、この従来技術では、省エネルギと力強さとを両立させるためには、オペレータがその都度カットオフ機能解除スイッチを切り換えて使い分ける必要があり、オペレータの操作が煩雑となっていた。
【０００７】
本発明は、上記従来技術の問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、オペレータの煩雑な操作を必要とすることなく、省エネルギと力強さとを両立できる油圧ポンプのカットオフ装置を提供することにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
（１）上記目的を達成するために、本発明は、原動機によって駆動される可変容量型の油圧ポンプと、この油圧ポンプの吐出回路の最大圧力を決定するリリーフ弁と、前記油圧ポンプから吐出された圧油により駆動される複数のアクチュエータと、これら複数のアクチュエータをそれぞれ操作する複数の操作手段と、前記油圧ポンプの押しのけ容積を制御するポンプ制御手段とを備える油圧駆動装置に設けられ、前記油圧ポンプの吐出圧を検出する吐出圧検出手段と、この吐出圧検出手段で検出された吐出圧が前記リリーフ弁で決定される最大圧力近くの所定のカットオフ圧力になると、前記油圧ポンプの吐出流量が所定のカットオフ流量まで減少するよう前記ポンプ制御手段を動作させるカットオフ制御手段とを備えた油圧ポンプのカットオフ装置において、前記複数の操作手段のうちの少なくとも１つの操作手段の操作状態を検出し、対応する操作検出信号を前記カットオフ制御手段へ出力する操作検出手段を有し、かつ、前記カットオフ制御手段は、前記操作検出信号に応じて、前記油圧ポンプの吐出流量が前記カットオフ流量に減少するまでの応答特性を変更する応答特性変更手段を備え、前記応答特性変更手段は、前記カットオフ流量のうち前記吐出圧検出手段で検出された吐出圧と前記カットオフ圧力との偏差に応じた比例成分を決定する比例成分決定手段と、前記カットオフ流量のうち前記吐出圧検出手段で検出された吐出圧と前記カットオフ圧力との偏差の経時変化に応じた積分成分を決定する積分成分決定手段と、前記比例成分と前記積分成分とを加算しこの加算値に基づき前記カットオフ流量を決定するカットオフ流量決定手段とを備えており、かつ、前記比例成分決定手段は前記操作検出信号に基づき比例ゲインを変更し、前記積分成分決定手段は前記操作検出信号に基づき積分ゲインを変更する。
油圧駆動装置においてリリーフ弁のリリーフ圧近くまで吐出回路圧力が増加するのは、動作対象物によってアクチュエータが大きな負荷を受けている場合である。例えばこの油圧駆動装置が油圧ショベルに適用されるときには、(1)地山から大きな負荷を受けつつ掘削を行っている状態と、(2)それ以外の動作において外部から何らかの大きな負荷を受けている状態、の２つに大別して考えることができる。ここで、上記(2)の場合には、吐出回路の圧力がリリーフ圧に達しリリーフする時のエネルギロスを低減し省エネルギを図ってもよいが、(1)の場合には、いわゆる重掘削作業に相当するため、吐出回路の圧力がリリーフ圧近くになってもリリーフ弁の作動開始ぎりぎりまでアクチュエータに通常の流量を供給し力強い動作をさせることが望ましい。
本発明においては、少なくとも１つの操作手段の操作状態を操作検出手段で検出し、これに応じてカットオフ制御手段の応答特性変更手段で油圧ポンプの吐出流量がカットオフ流量に減少するまでの応答特性を変更する。これにより、操作検出手段で(1)の場合に相当する操作状態が検出された場合には、応答特性を鈍くしてカットオフ制御への移行を遅らせる一方、(2)の場合に相当する操作状態が検出された場合には、応答特性を鋭くしてカットオフ制御を直ちに解除させることができる。このようにすることで、(1)の場合には、カットオフ制御への移行が完了するまでの間リリーフ弁の作動開始ぎりぎりまでアクチュエータに比較的多い流量を供給して力強い動作をさせることができ、また(2)の場合には、吐出回路圧力がリリーフ圧に達してリリーフ弁が作動したときのエネルギロスを低減し経済性を向上するというカットオフ制御本来の効果を確保することができる。
【００１０】
（２）上記（１）において、好ましくは、前記比例成分決定手段は、前記操作検出信号に応じて予め定められた第１比例ゲイン及び第２比例ゲインのうちいずれか１つを選択する比例ゲイン選択手段と、この比例ゲイン選択手段で選択された比例ゲインを用いて前記比例成分を算出する第１比例成分演算手段とを備えており、前記積分成分演算手段は、前記操作検出信号に応じて予め定められた第１積分ゲイン及び第２積分ゲインのうちいずれか１つを選択する積分ゲイン選択手段と、この積分ゲイン選択手段で選択された積分ゲインを用いて前記積分成分を算出する第１積分成分演算手段とを備える。
【００１１】
（３）上記（１）において、また好ましくは、前記複数の操作手段のうちの少なくとも１つの操作手段の操作量を検出し、対応する操作量検出信号を前記カットオフ制御手段へ出力する操作量検出手段をさらに有し、かつ、前記比例成分決定手段は、前記操作検出信号及び前記操作量検出信号に応じて比例ゲインの値を連続的に可変に設定する比例ゲイン設定手段と、この比例ゲイン設定手段で設定された比例ゲインを用いて前記比例成分を算出する第２比例成分演算手段とを備えており、前記積分成分決定手段は、前記操作検出信号及び前記操作量検出信号に応じて積分ゲインの値を連続的に可変に設定する積分ゲイン設定手段と、この積分ゲイン設定手段で設定された積分ゲインを用いて前記積分成分を算出する第２積分成分演算手段とを備える。
【００１２】
（４）また上記目的を達成するために、原動機によって駆動される可変容量型の油圧ポンプと、この油圧ポンプの吐出回路の最大圧力を決定するリリーフ弁と、前記油圧ポンプから吐出された圧油により駆動されるブームシリンダ及びアームシリンダを含む複数のアクチュエータと、前記ブームシリンダ及びアームシリンダをそれぞれ操作するブーム用操作手段及びアーム用操作手段を含む複数の操作手段と、前記油圧ポンプの押しのけ容積を制御するポンプ制御手段とを備える油圧駆動装置に設けられ、前記油圧ポンプの吐出圧を検出する吐出圧検出手段と、この吐出圧検出手段で検出された吐出圧が前記リリーフ弁で決定される最大圧力近くの所定のカットオフ圧力になると、前記油圧ポンプの吐出流量が所定のカットオフ流量まで減少するよう前記ポンプ制御手段を動作させるカットオフ制御手段とを備えた油圧ポンプのカットオフ装置において、前記複数の操作手段の操作状態を検出し、対応する操作検出信号を前記カットオフ制御手段へ出力する操作検出手段を有し、かつ、前記カットオフ制御手段は、前記操作検出手段でオペレータのアームクラウド操作が検出された場合を含む第１の場合とこの第１の場合以外の第２の場合とで、前記油圧ポンプの吐出流量が前記カットオフ流量に減少するまでの応答特性を変更する応答特性変更手段を備えている。
これにより、上記(1)に相当する第１の場合には、応答特性を鈍くしてカットオフ制御への移行を遅らせ、移行完了までの間アクチュエータに比較的多い流量を供給して力強い動作をさせることができる。また、上記(2)に相当する第２の場合には、応答特性を鋭くしてカットオフ制御へ直ちに移行させ、リリーフ弁作動時のエネルギロスを低減し経済性を向上することができる。
【００１３】
（５）上記（４）において、好ましくは、前記応答特性変更手段は、前記第１の場合には、前記吐出圧検出手段で検出された吐出圧が前記カットオフ圧力になって前記吐出流量が前記カットオフ流量に減少するまでの応答時間を前記第２の場合よりも長くし、かつ前記吐出圧検出手段で検出された吐出圧が前記カットオフ圧力を下回って前記吐出流量が前記カットオフ流量から復帰するまでの応答時間を前記第２の場合よりも短くする。
【００１４】
（６）上記（４）において、また好ましくは、前記応答特性変更手段は、前記第１の場合として、前記操作検出手段でオペレータのアームクラウド単独操作又はアームクラウド・ブーム上げの複合操作が検出された場合を含み、この第１の場合とこれ以外の第２の場合とで、前記油圧ポンプの吐出流量が前記カットオフ流量に減少するまでの応答特性を変更する。
【００１５】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施形態を図面を参照しつつ説明する。
本発明の第１実施形態を図１〜図１３により説明する。
図１は、本実施形態による油圧ポンプのカットオフ装置が備えられる油圧駆動装置の油圧回路図を示している。この油圧駆動装置は、例えば油圧ショベルに備えられるものであり、原動機例えばエンジン３によって駆動される可変容量型の第１及び第２油圧ポンプ１，２と、これら第１及び第２油圧ポンプ１，２の吐出回路の最大圧力を決定するリリーフ弁４と、第１及び第２油圧ポンプ１，２から吐出された圧油により駆動される複数のアクチュエータ、例えば油圧シリンダ５，６，８及び油圧モータ９，１０，１１と、これら油圧シリンダ５，６，８及び油圧モータ９，１０，１１をそれぞれ操作する複数の操作手段、例えば操作レバー装置１２，１３，１４及び１５，１６，１８と、第１及び第２油圧ポンプ１，２の押しのけ容積をそれぞれ制御するポンプ制御手段、例えばレギュレータ１９，２０とを備えている。
【００１６】
油圧シリンダ５，６，８は、図示しない油圧ショベルの作業フロントを構成するアーム、ブーム、及びバケットをそれぞれ回動するためのアームシリンダ５、ブームシリンダ６、及びバケットシリンダ８である。また油圧モータ９〜１１は、図示しない油圧ショベルの下部走行体に対し上部旋回体を旋回させるための旋回モータ９と、下部走行体の左・右両側にそれぞれ備えられる履帯を駆動し走行させるための左・右走行モータ１０，１１である。そして、これら複数のアクチュエータに対し第１及び第２油圧ポンプ１，２からそれぞれ圧油が供給されるとき、その流量及び方向が、第１及び第２アームコントロールバルブ２１，２２、第１及び第２ブームコントロールバルブ２３，２４、バケットコントロールバルブ２５、旋回コントロールバルブ２６、左・右走行コントロールバルブ２８，２９によって制御されるようになっている。
このとき、コントロールバルブ２６，２１，２３，２８には第１油圧ポンプ１から圧油が供給されるが、旋回コントロールバルブ２６、第１アームコントロールバルブ２１、及び第１ブームコントロールバルブ２３は、左走行コントロールバルブ２８よりも優先的に第１油圧ポンプ１からの圧油を対応するアクチュエータ９，５，６に供給するようにタンデムに接続され、かつこれら旋回コントロールバルブ２６、第１アームコントロールバルブ２１、及び第１ブームコントロールバルブ２３は互いにパラレルに接続されている。またコントロールバルブ２９，２５，２４，２２には第２油圧ポンプ２から圧油が供給されるが、これら右走行コントロールバルブ２９、バケットコントロールバルブ２５、及び第２アームコントロールバルブ２４、及び第２ブームコントロールバルブ２２は、この順序で優先的に圧油が供給されるようにタンデムに接続されている。なお、左走行コントロールバルブ２８は、通常は遮断状態にあり所定の場合（後述）に連通する切換弁３０を備えた配管３１を介し、第２油圧ポンプ２の吐出回路に接続されており、切換弁３０が連通状態にある場合には、右走行コントロールバルブ２９と互いにパラレルに接続されるようになっている。
【００１７】
操作レバー装置１２〜１６，１８は、第１及び第２アームコントロールバルブ２１，２２を切り換えてアームを操作するためのアーム用操作レバー装置１２と、第１及び第２ブームコントロールバルブ２３，２４を切り換えてブームを操作するためのブーム用操作レバー装置１３と、バケットコントロールバルブ２５を切り換えてバケットを操作するためのバケット用操作レバー装置１４と、旋回コントロールバルブ２６を切り換えて上部旋回体を操作するための旋回用操作レバー装置１５と、左・右走行コントロールバルブ２８，２９をそれぞれ切り換えて下部走行体を操作するための左・右走行用操作レバー装置１６，１８である。これら操作レバー装置１２〜１６，１８はそれぞれ、パイロット圧を発生し、対応するパイロット管路を介しそのパイロット圧により対応するコントロールバルブを切り換えるようになっている。操作レバー装置１２を例にとると、操作レバー１２ａ及び減圧弁１２ｂが備えられており、操作レバー１２ａをアームクラウド方向（又はダンプ方向）に操作すると、図示しない油圧源からのパイロット圧が減圧弁１２ｂでその操作量に応じて減圧され、このパイロット圧がパイロット管路３２ａ（又は３２ｂ）を介して第１及び第２アームコントロールバルブ２１，２２の駆動部２１ａ，２２ａ（又は２１ｂ，２２ｂ）に導かれ、コントロールバルブ２１，２２が切り換えられる。これによりアームシリンダ５のボトム側（又はロッド側）に圧油が供給され、アームがクラウド方向（又はダンプ方向）に回動するようになっている。また他の操作レバー装置１３〜１６，１８についても同様に、操作レバー装置の操作レバーを操作すると、減圧弁からのパイロット圧がパイロット管路を介しコントロールバルブの駆動部に導かれ、油圧シリンダ６，８又は油圧モータ９〜１１に圧油が供給されて対応する作業機が動作するようになっている。これら複数のパイロット管路内の圧力は、対応する圧力センサ３３ａ，３３ｂ，３４ａ，３４ｂ，３５ａ，３５ｂ，３６ａ，３６ｂ，３８ａ，３８ｂ，３９ａ，３９ｂで検出され、コントローラ４０へ出力されるようになっている。なお、これら複数のパイロット管路内の圧力のうち、左・右走行用操作レバー装置１６，１８以外の操作レバー装置から発生されたものは、図示するように、７個のシャトル弁４６，４８，４９，５０，５１，５２，５３を介して切換弁３０の駆動部３０ａに導かれている。これによって、左・右走行用操作レバー装置１６，１８以外の操作レバー装置が操作された場合には、切換弁３０が連通状態に切り換えられるようになっている。
【００１８】
リリーフ弁４は、ばね４ａを備えており、第１及び第２油圧ポンプ１，２とコントロールバルブ２６，２９とを接続する吐出回路の管路４１，４２から分岐しタンク４３に至る管路４４に逆止弁４５ａ，４５ｂを介して設けられている。そして、第１及び第２油圧ポンプ１，２の吐出回路の圧力（以下適宜、回路圧力という）がばね４ａのばね力により設定されるリリーフ圧Ｐrに達すると動作し、第１及び第２油圧ポンプ１，２からの圧油をタンク４３に戻すようになっている。
【００１９】
レギュレータ１９，２０は、コントローラ４０から出力される目標押しのけ容積ｑo1，ｑo2（後に詳述）に応じ第１及び第２油圧ポンプ１，２の斜板１ａ，２ａの傾転角を制御し、これによってそれぞれの押しのけ容積を制御するようになっている。このコントローラ４０の機能を図２に示す。
図２において、コントローラ４０は、第１油圧ポンプ１の制御に係わる第１制御部５４と、第２油圧ポンプの制御に係わる第２制御部５５とを備えている。
【００２０】
第１制御部５４は、操作レバー装置１２，１３，１５，１６からのパイロット圧Ｐ1a，Ｐ1b，Ｐ2a，Ｐ2b，Ｐ3a，Ｐ3b，Ｐ4a，Ｐ4bに応じたポジティブ制御による目標押しのけ容積ｑp1を算出するポジコン制御部５４ａと、第１及び第２油圧ポンプ１，２の吐出圧に基づき、第１油圧ポンプ１の入力トルクが第２油圧ポンプ２の入力トルクと合わせてエンジン３の出力トルク以下となるような馬力制御による目標押しのけ容積ｑh1を算出する馬力制御部５４ｂと、カットオフ制御による目標押しのけ容積ｑc1を算出するカットオフ制御部５４ｃと、このカットオフ制御部５４ｃからの目標押しのけ容積ｑc1を導通・遮断するスイッチ部５４ｄと、これらポジコン制御部５４ａ、馬力制御部５４ｂ、カットオフ制御部５４ｃからの目標押しのけ容積ｑp1，ｑh1，ｑc1のうち最小値を選択するための最小値選択部５４ｅとを備えている。
ポジコン制御部５４ａの詳細機能を図３に示す。この図３において、ポジコン制御部５４ａは、前述した圧力センサ３３ａ，３３ｂ，３４ａ，３４ｂ，３６ａ，３６ｂ，３８ａ，３８ｂで検出されたパイロット圧Ｐ1a，Ｐ1b，Ｐ2a，Ｐ2b，Ｐ3a，Ｐ3b，Ｐ4a，Ｐ4bが入力されている。そして、これらパイロット圧Ｐ1a，Ｐ1b，Ｐ2a，Ｐ2b，Ｐ3a，Ｐ3b，Ｐ4a，Ｐ4bに応じた目標押しのけ容積ｑ1a，ｑ1b，ｑ2a，ｑ2b，ｑ3a，ｑ3b，ｑ4a，ｑ4bを演算部５４ａ1，５４ａ2，５４ａ3，５４ａ4，５４ａ5，５４ａ6，５４ａ7，５４ａ8に予め設定された図示テーブルでそれぞれ演算し、さらにこれらのうちの最大値を最大値選択部５４ａ9で選択して、ポジティブ制御による目標押しのけ容積ｑp1として出力するようになっている。
馬力制御部５４ｂの詳細機能を図４に示す。この図４において、馬力制御部５４ｂは、圧力センサ５６で検出された第１油圧ポンプ１のポンプ吐出圧Ｐd1と、圧力センサ５８で検出された第２油圧ポンプ２のポンプ吐出圧Ｐd2とが入力されており、図示のテーブルによって、馬力制御による目標押しのけ容積ｑh1を算出する。すなわち、ポンプ吐出圧の平均値（Ｐd1＋Ｐd2）／２の増加にしたがって目標押しのけ容積ｑh1をｑ3（ポンプ最大流量）からｑ2（ポンプ最小流量）まで減少させるようになっている。ここでＰd1とＰd2との両方が入力されその平均値（Ｐd1＋Ｐd2）／２に基づきｑh1を算出しているのは、特に詳細を説明しないが、いわゆる公知のクロスセンシング制御によってエンジン３の馬力を第１及び第２油圧ポンプ１，２で有効に活用するためである。
【００２１】
図２に戻り、また第２制御部５５は、第１制御部５４とほぼ同様の機能となっている。すなわち、特に詳細を図示しないが、操作レバー装置１２，１３，１４，１８からのパイロット圧Ｐ1a，Ｐ1b，Ｐ2a，Ｐ2b，Ｐ5a，Ｐ5b，Ｐ6a，Ｐ6bに応じ、図３に示したテーブルとほぼ同様のテーブルによってポジティブ制御による目標押しのけ容積ｑp2を算出するポジコン制御部５５ａと、圧力センサ５６，５８で検出した第１及び第２油圧ポンプ１，２の吐出圧Ｐd1，Ｐd2に基づき、図４に示したテーブルとほぼ同様のテーブルによって第２油圧ポンプ２の入力トルクが第１油圧ポンプ１の入力トルクと合わせてエンジン３の出力トルク以下となるような馬力制御による目標押しのけ容積ｑh2を算出する馬力制御部５５ｂと、カットオフ制御による目標押しのけ容積ｑc2を算出するカットオフ制御部５５ｃと、このカットオフ制御部５５ｃからの目標押しのけ容積ｑc2を導通・遮断するスイッチ部５５ｄと、これらポジコン制御部５５ａ、馬力制御部５５ｂ、カットオフ制御部５５ｃからの目標押しのけ容積ｑp2，ｑh2，ｑc2のうち最小値を選択するための最小値選択部５５ｅとを備えている。
【００２２】
なお、第１及び第２制御部５４，５５に備えられたカットオフ制御部５４ｃ，５５ｃ及びスイッチ部５４ｄ，５５ｄについては、後にさらに詳述する。
【００２３】
以上のような油圧駆動装置に本実施形態による油圧ポンプのカットオフ装置が設けられている。このカットオフ装置は、第１及び第２油圧ポンプ１，２の吐出圧Ｐd1，Ｐd2をそれぞれ検出する吐出圧検出手段としての上記圧力センサ５６，５８と、この検出された吐出圧Ｐd1，Ｐd2がリリーフ弁３で決定される最大圧力（＝リリーフ圧Ｐr）近くの所定のカットオフ圧力Ｐc（例えばＰc＝３３０ｋｇ／ｃｍ2）になると、第１及び第２油圧ポンプ１，２の吐出流量が所定のカットオフ流量（詳細は後述）まで減少するようレギュレータ１９，２０を動作させるカットオフ制御を行うカットオフ制御手段としての上記カットオフ制御部５４ｃ，５５ｃと、走行用レバー装置１６，１８のパイロット圧を検出する圧力センサ３８ａ，３８ｂ，３９ａ，３９ｂからの検出信号Ｐ4a，Ｐ4b，Ｐ6a，Ｐ6bによってオペレータが走行操作を行ったかどうかを判断し、走行操作が行われたときには遮断状態となりそれ以外のときには導通状態となる上記スイッチ部５４ｄ，５５ｄと、操作レバー装置１２〜１６，１８の操作状態を検出し対応する操作検出信号Ｐ1a，Ｐ1b，Ｐ2a，Ｐ2b，Ｐ3a，Ｐ3b，Ｐ4a，Ｐ4bをカットオフ制御部５４ｃ，５５ｃに出力する操作検出手段としての上記圧力センサ３３ａ，３３ｂ，３４ａ，３４ｂ，３５ａ，３５ｂ，３６ａ，３６ｂ，３８ａ，３８ｂ，３９ａ，３９ｂとから形成されている。
【００２４】
カットオフ制御部５４ｃ，５５ｃは、上記圧力センサ３３ａ〜３９ａ，３３ｂ〜３９ｂからの動作検出信号Ｐ1a〜Ｐ6a及びＰ1b〜Ｐ6bと、圧力センサ５６，５８からの吐出圧Ｐd1，Ｐd2とが入力され、動作検出信号Ｐ1a〜Ｐ6a及びＰ1b〜Ｐ6bに応じて、第１及び第２油圧ポンプ１，２の吐出流量がカットオフ流量に減少するまでの応答特性を変更する。このようなカットオフ制御部５４ｃ，５５ｃの制御が本実施形態の要部であり、その制御内容を、カットオフ制御部５４ｃを例にとって図５、図６、及び図７により説明する。
【００２５】
図５は、カットオフ制御部５４ｃの制御機能を表すブロック図である。この図５において、カットオフ制御部５４ｃは、圧力センサ５６からの第１ポンプ吐出圧Ｐd1と予め固定値として記憶されていた所定のカットオフ圧力Ｐcとが入力され、これらの偏差ΔＰc＝Ｐc−Ｐd1を求める減算部５４ｃaと、最終的に出力される目標押しのけ容積ｑc1のうち偏差ΔＰcに応じた比例成分を決定する比例成分決定手段としての比例項決定部５４ｃbと、目標押しのけ容積ｑc1のうち偏差ΔＰcの経時変化に応じた積分成分を決定する積分成分決定手段としての積分項決定部５４ｃcと、比例項決定部５４ｃbで決定した比例成分と積分項決定部５４ｃcで決定した積分成分とを加算しその加算値に基づき目標押しのけ容積ｑc1を決定するカットオフ流量決定手段としての目標押しのけ容積決定部５４ｃdとから形成されている。
【００２６】
比例項決定部５４ｃbは、圧力センサ３３ａ〜３８ａ，３３ｂ〜３８ｂからの動作検出信号Ｐ1a〜Ｐ4a，Ｐ1b〜Ｐ4bが入力されこれに応じて第１比例ゲイン（後述）及び第２比例ゲイン（同）のうちいずれか１つを選択する比例ゲイン選択手段としてのスイッチ部５４ｃb1と、このスイッチ部５４ｃb1の切り替え位置に応じ、図示のテーブルに示される第１及び第２比例ゲインによってΔＰcから比例項ｑcpをそれぞれ算出する第１積算部５４ｃb2及び第２積算部５４ｃb3とを備えている。スイッチ部５４ｃb1は、動作検出信号Ｐ1a〜Ｐ4a及びＰ1b〜Ｐ4bによって、オペレータによる操作状態を判断し、作業フロントであるブーム・アーム・バケットに関して、アームクラウド単独操作、アームクラウドとバケットクラウド／ダンプとの複合操作、ブーム上げとアームクラウドとの複合操作、ブーム上げとアームクラウドとバケットクラウド／ダンプとの複合操作のうちいずれかの操作が行われたとき（以下、アームクラウド等操作時と略す。図示も同様）には第１積算部５４ｃb2側に切り替わり、これ以外の操作のとき（以下、他の操作時と略す。図示も同様）には第２積算部５４ｃb3側に切り替わるようになっている。この第１積算部５４ｃb2及び第２積算部５４ｃb3における第１比例ゲイン及び第２比例ゲインの設定の詳細を図６（ａ）及び図６（ｂ）に示す。
これら図６（ａ）及び図６（ｂ）において、ΔＰc＝０は、ポンプ吐出圧Ｐd1がカットオフ圧力Ｐcである場合を示している。そしてΔＰc＞０の場合、すなわちポンプ吐出圧Ｐd1がカットオフ圧力Ｐcよりも小さい場合のゲイン設定についてみると、図６（ａ）及び図６（ｂ）ともに、ΔＰc＜Ｐc1（所定の基準偏差）の範囲においては比例項ｑcp＝０であるが、ΔＰcがこれを超えると直線的に立ち上がり、それぞれ基準偏差Ｐc2▲２▼及びＰc2▲１▼でｑcp＝ｑ3に達するようになっている。このｑ3は、図４で前述した馬力制御における最大目標流量（すなわちポンプ最大流量）である。また、このときのゲインの傾きは、図６（ａ）の第１比例ゲインのほうが図６（ｂ）の第２比例ゲインよりも大きくなっている。なお、Ｐc，Ｐc1，Ｐc2▲１▼，Ｐc2▲２▼の値は、例えばＰc＝３３０ｋｇ／ｃｍ2、Ｐc1＝１０ｋｇ／ｃｍ2（第１ポンプ１のポンプ吐出圧Ｐd1＝３２０ｋｇ／ｃｍ2に相当）、Ｐc2▲２▼＝１５ｋｇ／ｃｍ2（Ｐd1＝３１５ｋｇ／ｃｍ2に相当）、Ｐc2▲１▼＝３０ｋｇ／ｃｍ2（Ｐd1＝３００ｋｇ／ｃｍ2に相当）である。そしてこの場合、ΔＰc＜Ｐc1の範囲は、３２０ｋｇ／ｃｍ2＜Ｐd1＜３３０ｋｇ／ｃｍ2の範囲に相当する。以下、説明を容易にするために、この数値例を適宜引用して説明する。
またΔＰc＜０の場合（ポンプ吐出圧Ｐd1がカットオフ圧力Ｐcよりも大きい場合）は、−Ｐc1＜ΔＰc（３３０ｋｇ／ｃｍ２＜Ｐd1＜３４０ｋｇ／ｃｍ2）ではｑcp＝０であるが、ΔＰcがこれ未満となると直線的に立ち下がり、それぞれΔＰc＝Ｐc3▲２▼，Ｐc3▲１▼となるまで急激に減少する。なお、基準偏差Ｐc3▲１▼及びＰc3▲２▼の値は、例えばＰc3▲１▼＝−１５ｋｇ／ｃｍ2（Ｐd1＝３４５ｋｇ／ｃｍ2に相当）、Ｐc3▲２▼＝−３０ｋｇ／ｃｍ2（Ｐd1＝３６０ｋｇ／ｃｍ2に相当）である。このときのゲインの傾きは上記と逆に、図６（ｂ）の第２比例ゲインほうが図６（ａ）の第１比例ゲインよりも大きくなっている。
【００２７】
図５に戻り、積分項決定部５４ｃcは、スイッチ部５４ｃb1と同様に動作検出信号Ｐ1a〜Ｐ4aが入力されこれに応じて第１若しくは第２積分ゲイン（後述）のうちいずれか１つを選択する積分ゲイン選択手段としてのスイッチ部５４ｃc1と、このスイッチ部５４ｃc1の切り替え位置に応じ、図示のテーブルに示される第１及び第２積分ゲインによってΔＰcから積分要素Δｑciをそれぞれ算出する第１積算部５４ｃc2及び第２積算部５４ｃc3と、この第１積算部５４ｃc1若しくは第２積算部５４ｃc2で算出された積分要素Δｑciに対し、１サイクル前の演算結果を記憶しておいて加算する機能を備えたＺ変換部５４ｃc4及び加算部５４ｃc5と、図４で前述した馬力制御における最小目標流量ｑ2及びこのｑ2より小さな所定のカットオフ流量ｑ1をそれぞれ上限・下限とする制限を加え最終的な積分項ｑciとして出力するリミッタ５４ｃc6とを備えている。スイッチ部５４ｃc1は、スイッチ部５４ｃb1と同様、アームクラウド等操作時には第１積算部５４ｃc2側に切り替わり、これ以外の操作のときには第２積算部５４ｃc3側に切り替わるようになっている。この第１積算部５４ｃc2及び第２積算部５４ｃc3における第１積分ゲイン及び第２積分ゲインの設定の詳細を図７（ａ）及び図７（ｂ）に示す。
これら図７（ａ）及び図７（ｂ）において、図６同様、ΔＰc＝０は、ポンプ吐出圧Ｐd1＝カットオフ圧力Ｐc（すなわちＰd1＝３３０ｋｇ／ｃｍ2）の場合である。図７（ａ）及び図７（ｂ）ともに、このΔＰc＝０を境にしてΔＰc＞０側（Ｐd1＜３３０ｋｇ／ｃｍ2側）が直線的に増加しΔＰc＜０側（Ｐd1＞３３０ｋｇ／ｃｍ2側）がΔＰc＜０側とは異なる傾きで直線的に減少するゲイン設定となっている。但し、ゲインの傾きは、ΔＰc＞０では図７（ａ）の第１積分ゲインのほうが図７（ｂ）の第２積分ゲインよりも大きくなり、ΔＰc＜０ではその逆となっている。
【００２８】
図５に再び戻り、目標押しのけ容積決定部５４ｃdは、比例項決定部５４ｃbで決定された比例項ｑcpと、積分項決定部５４ｃcで決定された積分項ｑciとを加算しｑci’＝ｑcp＋ｑciを求める加算部５４ｃd1と、この加算部５４ｃd1からのｑci’に対しｑ3及びｑ1（前述）をそれぞれ上限・下限とする制限を加え最終的なカットオフ目標押しのけ容積ｑc1として出力するリミッタ５４ｃd2とを備えている。
【００２９】
なお、カットオフ制御部５５ｃの制御内容は、以上のカットオフ制御部５４ｃと機能的には同一であるので、説明を省略する。
また、上記構成のうち、比例項決定部５４ｃb、積分項決定部５４ｃc、及び目標押しのけ容積決定部５４ｃdは、操作検出信号に応じて第１油圧ポンプ１の吐出流量がカットオフ流量ｑ1に減少するまでの応答特性を変更する応答特性変更手段を構成し、そのうち比例項決定部５４ｃbの第１積算部５４ｃb2及び第２積算部５４ｃb3はスイッチ部５４ｃb1で選択された比例ゲインを用いて比例成分を算出する第１比例成分演算手段を構成し、積分項決定部５４ｃcの第１積算部５４ｃc2及び第２積算部５４ｃc3はスイッチ部５４ｃc1で選択された積分ゲインを用いて積分成分を算出する第１積分成分演算手段を構成する。さらに、アームクラウド等操作時は、操作検出手段でオペレータのアームクラウド単独操作又はアームクラウド・ブーム上げの複合操作が検出された場合を含む第１の場合に対応し、他の操作時は、第１の場合以外の第２の場合に対応する。
【００３０】
次に、以上のように構成した本実施形態の動作及び効果を説明する。
オペレータが何らかの作業を行うことを意図して操作レバー装置１２〜１８のうち少なくとも１つを操作すると、その操作により発生したパイロット圧によって対応するコントロールバルブが中立位置から切り換えられ、第１又は第２油圧ポンプ１，２からの圧油が対応するアクチュエータに供給されてそのアクチュエータが駆動する。このとき、発生したパイロット圧が対応する圧力センサ３３ａ〜３９ｂで検出されてコントローラ４０のポジコン制御部５４ａ，５５ａに入力され、これに応じてポジティブ制御による目標押しのけ容積ｑp1，ｑp2が算出される。またこのときそれらパイロット圧は、圧力センサ５６，５８からの第１及び第２油圧ポンプ１，２の吐出圧Ｐd1，Ｐd2とともにコントローラ４０のカットオフ制御部５４ｃ，５５ｃにも入力され、カットオフ制御部５４ｃ，５５ｃでこれらに応じてカットオフ制御による目標押しのけ容積ｑc1，ｑc2が算出される。さらに一方、第１及び第２油圧ポンプ１，２の吐出圧Ｐd1，Ｐd2はコントローラ４０の馬力制御部５４ｂ，５５ｂにも入力され、これらに応じた馬力制御による目標押しのけ容積ｑh1，ｑh2が算出される。
【００３１】
ここで、オペレータが走行単独操作若しくは走行を含む複合操作を行う場合には、コントローラ４０のスイッチ部５４ｄ，５５ｄが遮断状態となってカットオフ制御部５４ｃ，５５ｃからの目標押しのけ容積ｑc1，ｑc2は最小値選択部５４ｅ，５５ｅに入力されない。したがって、通常のポジティブ制御同様、最小値選択部５４ｅ，５５ｅで、馬力制御部５４ｂ，５５ｂからの目標押しのけ容積ｑh1，ｑh2とポジコン制御部５４ａ，５５ａからの目標押しのけ容積ｑp1，ｑp2との小さいほうが選択され、最終的な目標押しのけ容積ｑo1，ｑo2としてレギュレータ１９，２０に出力される。
【００３２】
オペレータが走行以外の操作を行う場合で、かつ重掘削等を行い第１及び第２油圧ポンプ１，２の吐出回路の圧力が比較的高くなってカットオフ圧力Ｐc近くになる場合には、カットオフが開始されてカットオフ制御部５４ｃ，５５ｃからの目標押しのけ容積ｑc1，ｑc2が比較的小さくなり、常に馬力制御部５４ｂ，５５ｂからの目標押しのけ容積ｑh1，ｑh2以下となる。したがって馬力制御部５４ｂ，５５ｂからの目標押しのけ容積ｑh1，ｑh2が最小値選択部５４ｅ，５５ｅの選択に影響を与えないようになり、従来のカットオフ制御同様、最小値選択部５４ｅ，５５ｅでカットオフ制御部５４ｃ，５５ｃからの目標押しのけ容積ｑc1，ｑc2とポジコン制御部５４ａ，５５ａからの目標押しのけ容積ｑp1，ｑp2との小さいほうが選択され、最終的な目標押しのけ容積ｑo1，qo2としてレギュレータ１９，２０に出力される。
このときこの目標押しのけ容積ｑc1，ｑc2の値の挙動の例を、図８〜図１３を参照しつつ場合分けして説明する。
【００３３】
（１）カットオフ制御なしの状態から、油圧ポンプ吐出圧が増大してカットオフ制御が開始される場合
（１−Ａ）油圧ポンプ吐出圧Ｐd1，Ｐd2が、カットオフ圧力Ｐcより非常に小さい状態（ΔＰc＞Ｐc2▲１▼すなわちＰd1，Ｐd2＜３００ｋｇ／ｃｍ2：図６の領域（Ｉ））からカットオフ圧力Ｐcをわずかに上回った状態（−Ｐc1＜ΔＰc＜０すなわち３３０ｋｇ／ｃｍ2＜Ｐd1，Ｐd2＜３４０ｋｇ／ｃｍ2：図６の領域（Ｖ））になった場合
この場合における油圧ポンプ吐出圧Ｐd1（又はＰd2）の挙動を図８（ａ）に示し、この吐出圧Ｐd1（又はＰd2）とカットオフ圧力Ｐcとの偏差ΔＰc＝Ｐc−Ｐd1（又はＰd2）の挙動を図８（ｂ）に示し、これに対応する本実施形態のカットオフ目標押しのけ容積ｑc1，ｑc2の挙動を図８（ｃ）に示す。なお図８（ｃ）においては、アームクラウド等操作時を実線で示し、他の操作時を破線で示している。
【００３４】
図８（ａ）に示すように初期の状態ではポンプ吐出圧Ｐdが低く、図８（ｂ）に示すようにΔＰc＞Ｐc2▲１▼（領域（Ｉ））となる。このような状況では、図６（ａ）及び図６（ｂ）に示すように、比例項決定部５４ｃbの第１及び第２積算部５４ｃb1，５４ｃb2からの比例項ｑcpはｑ3となる。一方、積分項決定部５４ｃcでは、第１及び第２積算部５４ｃc2，５４ｃc3のいずれであっても積分要素Δｑciが正の値であり、この正の値がＺ変換部５４ｃc4及び加算部５４ｃc5で累積的に加算されて飽和し、結局リミッタ５４ｃc6を介し積分項ｑciは上限のｑ2となる。これらにより、目標押しのけ容積決定部５４ｃdのリミッタ５４ｃd2を介し、最終的に、図８（ｃ）に示すようにカットオフ目標押しのけ容積ｑc1＝ｑ3が出力される（ｑc2も同様、以下ｑc2については説明を省略）。
そして、この状態から、図８（ａ）に示すように第１油圧ポンプ１の吐出圧Ｐd1が増加して図８（ｂ）に示すように−Ｐc1＜ΔＰc＜０（３３０ｋｇ／ｃｍ2＜Ｐd1＜３４０ｋｇ／ｃｍ2：領域（Ｖ））となると、まず比例項決定部５４ｃbでは、第１及び第２積算部５４ｃb1，５４ｃb2からの比例項ｑcpがいずれにしても０となる。一方、積分項決定部５４ｃcでは、第１及び第２積算部５４ｃc2，５４ｃc3のいずれであっても積分要素Δｑciが負の値に変わるため、時間の経過とともにこの負の値がＺ変換部５４ｃc4及び加算部５４ｃc5で累積的に加算されていき、結局リミッタ５４ｃc6を介し積分項ｑciはｑ2からｑ1まで減っていく。これらにより、目標押しのけ容積決定部５４ｃdのリミッタ５４ｃd2を介し出力されるカットオフ目標押しのけ容積ｑc1は、図８（ｃ）に示すようにｑ3からｑ1へと次第に減少する。このとき、図７を用いて説明したように、積分項決定部５４ｃcで、第１積算部５４ｃc2のゲインの傾きのほうが第２積算部５４ｃc3のゲインの傾きよりも小さい。これにより、図８（ｃ）に示すように、アームクラウド等操作時にカットオフ目標押しのけ容積ｑc1がｑ3からｑ1へ減少するときの減り方を、他の操作時における減り方よりも遅くすることができる。
【００３５】
（１−Ｂ）油圧ポンプ吐出圧Ｐd1が、同じ領域（Ｉ）の状態から、さらに大きい状態（Ｐc3▲１▼＜ΔＰc＜−Ｐc1すなわち３４０ｋｇ／ｃｍ2＜Ｐd1＜３４５ｋｇ／ｃｍ2：図６の領域（VI））になった場合
この場合における吐出圧Ｐd1の挙動を図９（ａ）に、偏差ΔＰcの挙動を図９（ｂ）に、対応するカットオフ目標押しのけ容積ｑc1の挙動を図９（ｃ）に示す。この場合、図９（ｃ）に示すようにカットオフ目標押しのけ容積ｑc1はｑ3から瞬間的に減少した後、徐々にｑ1まで減少していく。そしてこの場合、瞬間的に減少する量はアームクラウド等操作時のほうが他の操作時よりも小さく、さらにその後の減り方も、アームクラウド等操作時のほうが他の操作時よりも遅くなっている。
【００３６】
（１−Ｃ）油圧ポンプ吐出圧Ｐd1が、さらに大きい状態（Ｐc3▲２▼＜ΔＰc＜Ｐc3▲１▼すなわち３４５ｋｇ／ｃｍ2＜Ｐd1＜３６０ｋｇ／ｃｍ2：図６の領域（VII））になった場合
この場合における吐出圧Ｐd1、偏差ΔＰc、及びカットオフ目標押しのけ容積ｑc1の挙動はそれぞれ図１０（ａ）、図１０（ｂ）、及び図１０（ｃ）となる。この場合、アームクラウド等操作時及び他の操作時ともにカットオフ目標押しのけ容積ｑc1の減少の度合いがさらに速くなり、他の操作時の場合はカットオフ目標押しのけ容積ｑc1がｑ3からｑ1まで瞬間的に減少するようになる。
【００３７】
（１−Ｄ）カットオフ制御開始時の効果
以上（１−Ａ）〜（１〜Ｃ）で説明したように、本実施形態によれば、カットオフ制御が開始される際、アームクラウド等操作時におけるカットオフ目標押しのけ容積ｑc1の減り方を他の操作時における減り方よりも遅くなる。
Ｐd＝Ｐcになると直ちにカットオフを開始していた従来構造では、本来力強い動作をさせたいアームクラウド等操作時であっても領域（Ｖ）に入ったと同時に急激にカットオフ目標押しのけ容積が小さくなるため、油圧アクチュエータの速度が急に遅くなり、作業性が悪くなるという不具合があった。そのため、アームクラウド等操作を行いたい場合には予めカットオフ機能解除スイッチをＯＦＦにしてカットオフを行わないようにしておく必要があった。
これに対して本実施形態は、上記したようにアームクラウド等操作時には自動的にカットオフ目標押しのけ容積ｑc1が減少するときの減り方を遅くし、カットオフ制御への移行を遅らせることができる。したがって、カットオフ制御への移行が完了するまでの間、リリーフ弁４の作動開始ぎりぎりまでアクチュエータに多量の圧油を供給し、力強い動作をさせることができる。これにより作業効率を向上させることができる。また他の操作時にはカットオフ目標押しのけ容積ｑc1が減少するときの減り方を速くし、カットオフ制御の移行を速くすることができる。したがって直ちにポンプ吐出流量を減少させることができる。これにより、軽作業時にはエネルギロスを少なくすることができる。
【００３８】
（２）カットオフ制御中の状態から、油圧ポンプ吐出圧が減少してカットオフ制御が終了する場合
（２−Ａ）油圧ポンプ吐出圧Ｐd1が、カットオフ圧力Ｐcをわずかに上回った状態（−Ｐc1＜ΔＰc＜０すなわち３３０ｋｇ／ｃｍ2＜Ｐd1＜３４０ｋｇ／ｃｍ2：図６の領域（Ｖ））から、カットオフ圧力Ｐcをわずかに下回った状態（Ｐc1＞ΔＰc＞０すなわち３２０ｋｇ／ｃｍ2＜Ｐd1＜３３０ｋｇ／ｃｍ2：図６の領域（IV））になった場合
この場合のポンプ吐出圧Ｐd1、偏差ΔＰc、及びカットオフ目標押しのけ容積ｑc1の挙動をそれぞれ図１１（ａ）、図１１（ｂ）、及び図１１（ｃ）に示す。
【００３９】
図１１（ａ）に示すように、ポンプ吐出圧Ｐdがカットオフ圧力Ｐcをわずかに上回った状態、すなわち−Ｐc1＜ΔＰc＜０（３３０ｋｇ／ｃｍ2＜Ｐd1＜３４０ｋｇ／ｃｍ2：領域（Ｖ））の状態では、図６（ａ）及び図６（ｂ）に示すように、比例項決定部５４ｃbの第１及び第２積算部５４ｃb1，５４ｃb2からの比例項ｑcpは０となる。一方、積分項決定部５４ｃcでは、第１及び第２積算部５４ｃc2，５４ｃc3のいずれであっても積分要素Δｑciが負の値であるため、この負の値がＺ変換部５４ｃc4及び加算部５４ｃc5で累積的に加算されて飽和し、結局リミッタ５４ｃc6を介し積分項ｑciはｑ1となる。これらにより、目標押しのけ容積決定部５４ｃdのリミッタ５４ｃd2を介し、最終的に、図１１（ｃ）に示すようにカットオフ目標押しのけ容積ｑc1＝ｑ1が出力される。
そして、この状態から、図１１（ａ）に示すように第１油圧ポンプ１の吐出圧Ｐd1が減少してＰc1＞ΔＰc＞０（３２０ｋｇ／ｃｍ2＜Ｐd1＜３３０ｋｇ／ｃｍ2、領域（IV））となると、まず比例項決定部５４ｃbでは、第１及び第２積算部５４ｃb1，５４ｃb2の比例項ｑcpがいずれにしても０のままで変わらない。一方、積分項決定部５４ｃcでは、第１及び第２積算部５４ｃc2，５４ｃc3のいずれであっても積分要素Δｑciが正の値に変わるため、時間の経過とともにこの正の値がＺ変換部５４ｃc4及び加算部５４ｃc5で累積的に加算されていき、結局リミッタ５４ｃc6を介し積分項ｑciはｑ1からｑ2まで増加していく。これらにより、目標押しのけ容積決定部５４ｃdのリミッタ５４ｃd2を介し出力されるカットオフ目標押しのけ容積ｑc1も、図１１（ｃ）に示すようにｑ1からｑ2へと次第に増加する。このとき、図７を用いて説明したように、積分項決定部５４ｃcで、第１積算部５４ｃc2のゲインの傾きのほうが第２積算部５４ｃc3のゲインの傾きよりも大きいため、図１１（ｃ）に示すように、アームクラウド等操作時にカットオフ目標押しのけ容積ｑc1がｑ1からｑ2へ増加するときの増え方を、他の操作時における増え方よりも速くすることができる。
【００４０】
（２−Ｂ）油圧ポンプ吐出圧Ｐd1が、同じ領域（Ｖ）の状態から、さらに小さい状態（Ｐc1＜ΔＰc＜Ｐc2▲２▼すなわち３１５ｋｇ／ｃｍ2＜Ｐd1＜３２０ｋｇ／ｃｍ2：図６の領域（III））になった場合
この場合における吐出圧Ｐd1、偏差ΔＰc、及びカットオフ目標押しのけ容積ｑc1の挙動をそれぞれ図１２（ａ）、図１２（ｂ）、及び図１２（ｃ）に示す。この場合、図１２（ｃ）に示すようにカットオフ目標押しのけ容積ｑc1はｑ1から瞬間的に増加した後、徐々にｑ3まで増加していく。そしてこの場合も、瞬間的に増加する量はアームクラウド等操作時のほうが他の操作時よりも大きく、さらにその後徐々に増加するときの増え方も、アームクラウド等操作時のほうが他の操作時よりも速くなっている。
【００４１】
（２−Ｃ）油圧ポンプ吐出圧Ｐd1が、さらに小さい状態（Ｐc2▲２▼＜ΔＰc＜Ｐc2▲１▼すなわち３００ｋｇ／ｃｍ2＜Ｐd1＜３１５ｋｇ／ｃｍ2：図６の領域（II））になった場合
この場合の吐出圧Ｐd1、偏差ΔＰc、及びカットオフ目標押しのけ容積ｑc1の挙動はそれぞれ図１３（ａ）、図１３（ｂ）、及び図１３（ｃ）となる。この場合、アームクラウド等操作時及び他の操作時ともにカットオフ目標押しのけ容積ｑc1の増加の度合いがさらに速くなり、アームクラウド等操作時の場合はカットオフ目標押しのけ容積ｑc1がｑ1からｑ3まで瞬間的に増加するようになる。
【００４２】
（２−Ｄ）カットオフ制御終了時の効果
以上（２−Ａ）〜（２〜Ｃ）で説明したように、本実施形態によれば、カットオフ制御を終了する際、他の操作時におけるカットオフ目標押しのけ容積ｑc1の増え方をアームクラウド等操作時における増え方よりも遅くする。したがってポンプ吐出流量が増加するのを抑制できる。
【００４３】
なお、オペレータが走行以外の操作を行う場合で、かつ重掘削でない通常の掘削時等第１及び第２油圧ポンプ１，２の吐出回路の圧力がカットオフ圧力Ｐcよりはるかに小さい場合（ΔＰc＞Ｐc2▲２▼すなわちＰd1＜３００ｋｇ／ｃｍ2の場合：図６の領域（Ｉ））には、カットオフ制御部５４ｃ，５５ｃからの目標押しのけ容積ｑc1，ｑc2は常にｑ3となり馬力制御部５４ｂ，５５ｂからの目標押しのけ容積ｑh1，ｑh2以上となることから、最小値選択部５４ｅ，５５ｅにおける選択に影響を与えない。したがって、前述した走行を含む操作が行われた場合と同様、最小値選択部５４ｅ，５５ｅで、馬力制御部５４ｂ，５５ｂからの目標押しのけ容積ｑh1，ｑh2とポジコン制御部５４ａ，５５ａからの目標押しのけ容積ｑp1，ｑp2との小さいほうが選択され、最終的な目標押しのけ容積ｑo1，ｑo2としてレギュレータ１９，２０に出力される。
【００４４】
以上説明したように、本実施形態によれば、アームクラウド等操作時であるか他の操作時であるかに応じて、カットオフ制御手段５４ｃ，５５ｃで第１及び第２油圧ポンプ１，２のカットオフ目標押しのけ容積ｑc1，ｑc2の応答特性を変更する。すなわち、力強さが重要であるアームクラウド等操作時においては、カットオフ制御が開始されるときに応答特性を鈍く（すなわち応答時間を長く）してカットオフ制御への移行を遅らせ、ポンプ吐出流量の減少を抑制することができる。これにより、カットオフ制御への移行が完了するまでの間リリーフ弁４の作動開始ぎりぎりまでアクチュエータに比較的多い流量を供給して力強い動作をさせることができる。
一方、省エネルギが重要である他の操作時においては、カットオフ制御が開始されるときに応答特性を鋭く（すなわち応答時間を短く）してカットオフ制御への移行を早めることができる。また、カットオフ制御が終了するときに応答特性を鈍く（すなわち応答時間を長く）してカットオフ制御の解除を遅らせ、ポンプ吐出流量が増加するのを抑制することができる。これにより、吐出回路圧力がリリーフ圧に達してリリーフ弁４が作動したときのエネルギロスを低減し経済性を向上するというカットオフ制御本来の効果を十分確保することができる。
以上により、従来のようなスイッチ切換といったオペレータの煩雑な操作を必要とすることなく、省エネルギと力強さとを両立することができる。
【００４５】
なお、上記実施形態においては、カットオフ圧力Ｐc＝３３０ｋｇ／ｃｍ2とし、また基準偏差Ｐc1＝１０ｋｇ／ｃｍ2、Ｐc2▲２▼＝１５ｋｇ／ｃｍ2、Ｐc2▲１▼＝３０ｋｇ／ｃｍ2、Ｐc3▲１▼＝−１５ｋｇ／ｃｍ2、Ｐc3▲２▼＝−３０ｋｇ／ｃｍ2としたが、これに限られず適宜他の値に設定可能であることはいうまでもない。
【００４６】
本発明の第２実施形態を図１４〜図１６により説明する。本実施形態は、コントローラ内におけるカットオフ制御部の制御内容を変えた場合の実施形態である。第１実施形態と同等の部分には同一の符号を付し、適宜説明を省略する。
第１実施形態と同様、コントローラ内の２つのカットオフ制御部のうち第１油圧ポンプの制御に係るものを例にとって以下説明する。図１４はそのカットオフ制御部２５４ｃの制御内容を表す機能ブロック図を示し、第１実施形態のカットオフ制御部５４ｃとは比例ゲイン及び積分ゲインを可変に設定するようになっている点が異なり、詳細には、ゲイン要素等決定部２５４ｃeが新たに設けられた点と、比例項決定部２５４ｃb及び積分項決定部２５４ｃcの制御内容とが特に異なる。
【００４７】
すなわち、ゲイン要素等決定部２５４ｃeは、圧力センサ３３ａ〜３８ａ，３３ｂ〜３８ｂからの動作検出信号Ｐ1a〜Ｐ4a，Ｐ1b〜Ｐ4bが入力され、これに応じてまずゲイン要素αの値を決定する。図１５はこのゲイン要素等決定部２５４ｃe内の処理を示すフローチャートである。まずステップ１０１で圧力センサ３３ａ，３３ｂ，３４ａ，３４ｂ，３５ａ，３５ｂ，３６ａ，３６ｂ，３７ａ，３７ｂ，３８ａ，３８ｂからの動作検出信号Ｐ1a，Ｐ1b，Ｐ2a，Ｐ2b，Ｐ3a，Ｐ3b，Ｐ4a，Ｐ4bを入力する。そしてステップ１０２で、これら動作検出信号に基づき、オペレータの操作がアームクラウド等操作であるかどうか、すなわち作業フロントであるブーム・アーム・バケットに関し、アームクラウド単独操作、アームクラウドとバケットクラウド／ダンプとの複合操作、ブーム上げとアームクラウドとの複合操作、ブーム上げとアームクラウドとバケットクラウド／ダンプとの複合操作のうちいずれかの操作であるかどうかを判断する。これ以外の操作（＝他の操作）である場合にはこの判定が満たされずステップ１０３に移り、ゲイン要素α＝０とする。一方、アームクラウド等操作である場合にはステップ１０４に移り、ゲイン要素α＝Ａとする。ここでこのＡは、アームクラウド又はブーム上げの操作量により別途決定される値である。この決定は、図１６に示されるように、圧力センサ３３ａで検出したパイロット圧Ｐ1a及び圧力センサ３４ａで検出したパイロット圧Ｐ2aを０〜１の値に変換し、これの最大値をＡとするようになっている。すなわち、アームクラウド等操作として上記した４つの操作のうち、アームクラウド単独操作及びアームクラウドとバケットクラウド／ダンプとの複合操作の場合にはブーム上げ操作量を表すＰ2aが０であるので、アームクラウド操作量を表すＰ1aが変換されてそのままゲインＡとなる。ブーム上げとアームクラウドとの複合操作、ブーム上げとアームクラウドとバケットクラウド／ダンプとの複合操作の場合には、アームクラウド操作量を表すＰ1aとブーム上げ操作量を表すＰ2aとの両方が正の値となるので、これら変換値の最大値が選択されてＡとなる。これにより、いずれの場合も、ゲイン要素αは、０＜α≦１の範囲で決定されることとなる。
ステップ１０３又はステップ１０４が終わったら、ステップ１０５に移り、ステップ１０３又はステップ１０４で決定したαの値と、予め定められる基準偏差Ｐc2（詳細は後述）の最大値Ｐc2max（例えば３０ｋｇ／ｃｍ2）とによって、下記の式により、Ｐc2、基準偏差Ｐc3（詳細は後述）、及び積分要素Δｑci（同）の値を設定する。
0003926892.tif 000002
なお、Ｋは所定の正の定数である。
その後、ステップ１０６に移り、上記の式によって決定した基準偏差Ｐc2及びＰc3を比例項決定部２５４ｃbに出力するとともに、積分要素Δｑciを積分項決定部２５４ｃcに出力し、このフローを終了する。
【００４８】
比例項決定部２５４ｃbは、図示テーブルの比例ゲイン、すなわち０＜ΔＰc＜Ｐc1の範囲では比例項ｑcp＝０、ΔＰcがこれを超えると直線的に立ち上がりΔＰc＝Ｐc2でｑcp＝ｑ3、−Ｐc1＜ΔＰc＜０の範囲では比例項ｑcp＝０、ΔＰcがこれ未満になると直線的に立ち下がりΔＰc＝Ｐc3となるまで急激に減少するようなゲインが設定された積算部２５４ｃb23を備えている。このとき、この積算部２５４ｃb23には、前述したゲイン要素等決定部２５４ｃeで設定された基準偏差Ｐc2，Ｐc3が入力されており、これに応じて図中矢印のように比例ゲインの形状が連続的に変化する。例えばＰc2＝Ｐc1，Ｐc3＝−Ｐc2max（すなわちα＝１）の場合は図中実線で示すように比例項ｑcpの値がΔＰc＝Ｐc1において瞬間的にｑ3まで急増する一方でΔＰcが−Ｐc1より小さくなる場合には比較的緩やかに減少する。またＰc2＝Ｐc2max，Ｐc3＝−Ｐc1（すなわちα＝０）の場合は図中破線で示すように比例項ｑcpの値はΔＰcがＰc1を超えてもｑ3まで緩やかに増加する一方ΔＰc＝−Ｐc1において瞬間的に急減する。なお、このようなＰc2，Ｐc3の設定によって図示のように比例ゲインが連続的に可変となることから、前述したゲイン要素等決定部２５４ｃeは、操作検出信号・操作量検出信号Ｐ1a〜Ｐ4a，Ｐ1b〜Ｐ4bに応じて比例ゲインの値を連続的に可変に設定する比例ゲイン設定手段として機能していることがわかる。
【００４９】
積分項決定部２５４ｃcは、図示テーブルの積分ゲイン、すなわち０＜ΔＰc側が直線的に増加するとともにΔＰc＜０側は０＜ΔＰc側とは異なる傾きで直線的に減少するゲインにより、減算部５４ｃaから入力された偏差ΔＰcから積分要素Δｑciを算出する積算部２５４ｃc23を備えている。このときこの積算部２５４ｃc23には、前述したゲイン要素等決定部２５４ｃで設定された（式３）（式４）で表される関数が入力されており、これに応じて図中矢印のように積分ゲインの形状が連続的に変化する。例えばα＝１の場合はΔＰc＞０の範囲でΔｑci＝２Ｋ×ΔＰcとなるため図中実線で示すように比較的大きい傾きで積分要素Δｑciが直線的に急増する一方、ΔＰc＜０の範囲ではΔｑci＝Ｋ×ΔＰcとなるため比較的小さい傾きで減少する。またα＝０の場合はΔＰc＞０の範囲でΔｑci＝Ｋ×ΔＰcとなり図中破線のように比較的小さい傾きで積分要素Δｑciが増加し、ΔＰc＜０ではΔｑci＝２Ｋ×ΔＰcとなり比較的大きい傾きで減少する。
なお、このようなΔｑciの設定によって図示のように積分ゲインが連続的に可変となることから、前述したゲイン要素等決定部２５４ｃeは、操作検出信号・操作量検出信号Ｐ1a〜Ｐ4a，Ｐ1b〜Ｐ4bに応じて積分ゲインの値を連続的に可変に設定する積分ゲイン設定手段としても機能していることがわかる。
【００５０】
カットオフ制御部２５４ｃのその他の部分の機能は第１実施形態のカットオフ制御部５４ｃとほぼ同様である。またコントローラ内のもう一方の第２油圧ポンプの制御に係るカットオフ制御部の機能は、このカットオフ制御部２５４ｃとほぼ同様である。したがっていずれも説明を省略する。
【００５１】
なお、上記構成において、圧力センサ３３ａ，３３ｂ，３４ａ，３４ｂ，３５ａ，３５ｂ，３６ａ，３６ｂ，３８ａ，３８ｂ，３９ａ，３９ｂは、操作レバー装置１２〜１６，１８の操作状態を検出し対応する操作検出信号をカットオフ制御部５４ｃ，５５ｃに出力する操作検出手段を構成し、そのうち圧力センサ３３ａ，３４ａは、操作レバー装置１２，１３の操作量を検出し対応する操作量検出信号をカットオフ制御部５４ｃ，５５ｃに出力する操作量検出手段を構成する。また比例項決定部２５４ｃbの積算部２５４ｃb23はゲイン要素等決定部２５４ｃbで設定された比例ゲインを用いて比例項ｑcpを算出する第２比例成分演算手段を構成し、積分項決定部２５４ｃcの積算部２５４ｃc23はゲイン要素等決定部２５４ｃbで設定された積分ゲインを用いて積分要素Δｑciを算出する第２積分成分演算手段を構成する。
【００５２】
以上のように構成した本実施形態においても、第１実施形態とほぼ同等の動作を行い、同様の効果を得る。すなわち、アームクラウド等操作時には図１５のステップ１０４においてα＝Ａ（０＜Ａ≦１）に設定されるため、図１４に示す比例項決定部２５４ｃbの積算部２５４ｃb23での比例ゲインや積分項決定部２５４ｃcの積算部２５４ｃc23での積分ゲインが、他の操作時の比例ゲイン・積分ゲイン（破線）よりも実線側に変わる。したがって、第１実施形態と同様、カットオフ制御が開始される際にカットオフ目標押しのけ容積ｑc1の減り方を他の操作時における減り方よりも遅くする。これにより、カットオフ制御への移行を遅らせることができ、リリーフ弁４の作動開始ぎりぎりまでアクチュエータに比較的多い流量を供給し、力強い動作をさせることができる。これによりさらに作業効率を向上させることができる。
またこれに加え、図１６で説明したようにこのＡの値がアームクラウド操作量及びブーム上げ操作量の最大値によって決定されるため、操作量が大きいほどαの値が１に近づき、上記比例ゲインや積分ゲインがより図１４の実線側に変わる。つまりカットオフ制御が開始される際のカットオフ目標押しのけ容積ｑc1の減り方を操作量が大きいほどさらに遅くする。すなわち、より力強い動作をしようとしてオペレータが操作量を大きくするほどカットオフ制御に移行しにくくなるため、さらに力強い動作を得ることができる。
【００５３】
なお、以上第１及び第２実施形態においては、カットオフ圧力Ｐcの値は固定値としてカットオフ制御部５４ｃ，２５４ｃに記憶されていたが、これに限られず、別途入力手段等によって外部より設定可能としても良い。
【００５４】
【発明の効果】
本発明によれば、力強さを優先したい場合には自動的にカットオフ制御への移行を遅らせるとともにカットオフ制御の解除を速めることができ、省エネルギを優先したい場合にはカットオフ制御への移行を速めるとともにカットオフ制御の解除を遅らせることができる。したがって、従来のようなスイッチ切換といったオペレータの煩雑な操作を必要とすることなく、省エネルギと力強さとを両立することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１実施形態による油圧ポンプのカットオフ装置が備えられる油圧駆動装置の油圧回路図である。
【図２】コントローラの機能を表すブロック図である。
【図３】ポジコン制御部の詳細機能を表すブロック図である。
【図４】馬力制御部の詳細機能を表すブロック図である。
【図５】カットオフ制御部の制御機能を表すブロック図である。
【図６】第１積算部及び第２積算部における第１比例ゲイン及び第２比例ゲインの設定の詳細を示す図である。
【図７】第１積算部及び第２積算部における第１積分ゲイン及び第２積分ゲインの設定の詳細を示す図である。
【図８】油圧ポンプ吐出圧、吐出圧とカットオフ圧力との偏差、及びカットオフ目標押しのけ容積の挙動の一例を表す図である。
【図９】油圧ポンプ吐出圧、吐出圧とカットオフ圧力との偏差、及びカットオフ目標押しのけ容積の挙動の一例を表す図である。
【図１０】油圧ポンプ吐出圧、吐出圧とカットオフ圧力との偏差、及びカットオフ目標押しのけ容積の挙動の一例を表す図である。
【図１１】油圧ポンプ吐出圧、吐出圧とカットオフ圧力との偏差、及びカットオフ目標押しのけ容積の挙動の一例を表す図である。
【図１２】油圧ポンプ吐出圧、吐出圧とカットオフ圧力との偏差、及びカットオフ目標押しのけ容積の挙動の一例を表す図である。
【図１３】油圧ポンプ吐出圧、吐出圧とカットオフ圧力との偏差、及びカットオフ目標押しのけ容積の挙動の一例を表す図である。
【図１４】本発明の第２実施形態によるカットオフ装置の要部であるカットオフ制御部の制御内容を表す機能ブロック図である。
【図１５】ゲイン要素等決定部内の処理を示すフローチャートである。
【図１６】ゲイン要素の決定手順の一部を示す図である。
【符号の説明】
１        第１油圧ポンプ
２        第２油圧ポンプ
３        エンジン（原動機）
４        リリーフ弁
５        アームシリンダ（アクチュエータ）
６        ブームシリンダ（アクチュエータ）
８        バケットシリンダ（アクチュエータ）
９        旋回モータ（アクチュエータ）
１０        左走行モータ（アクチュエータ）
１１        右走行モータ（アクチュエータ）
１２        アーム用操作レバー装置（操作手段）
１３        ブーム用操作レバー装置（操作手段）
１４        バケット用操作レバー装置（操作手段）
１５        旋回用操作レバー装置（操作手段）
１６        左走行用操作レバー装置（操作手段）
１８        右走行用操作レバー装置（操作手段）
１９        レギュレータ（ポンプ制御手段）
２０        レギュレータ（ポンプ制御手段）
３３ａ      圧力センサ（操作検出手段、操作量検出手段）
３３ｂ      圧力センサ（操作検出手段）
３４ａ      圧力センサ（操作検出手段、操作量検出手段）
３４ｂ      圧力センサ（操作検出手段）
３５ａ，ｂ  圧力センサ（操作検出手段）
３６ａ，ｂ  圧力センサ（操作検出手段）
３８ａ，ｂ  圧力センサ（操作検出手段）
３９ａ，ｂ  圧力センサ（操作検出手段）
５４ｃ      カットオフ制御部（カットオフ制御手段）
５４ｃb     比例項決定部（比例成分決定手段、応答特性変更手段）
５４ｃb1    スイッチ部（比例ゲイン選択手段）
５４ｃb2    第１積算部（第１比例成分演算手段）
５４ｃb3    第２積算部（第１比例成分演算手段）
５４ｃc     積分項決定部（積分成分決定手段、応答特性変更手段）
５４ｃc1    スイッチ部（積分ゲイン選択手段）
５４ｃc2    第１積算部（第１積分成分演算手段）
５４ｃc3    第２積算部（第１積分成分演算手段）
５４ｃd     目標押しのけ容積決定部（カットオフ流量決定手段、応答特性変更手段）
５４ｄ      スイッチ部
５５ｃ      カットオフ制御部（カットオフ制御手段）
５５ｄ      スイッチ部
５６        圧力センサ（吐出圧検出手段）
５８        圧力センサ（吐出圧検出手段）
２５４ｃ      カットオフ制御部（カットオフ制御手段）
２５４ｃb     比例項決定部（比例成分決定手段、応答特性変更手段）
２５４ｃb23   積算部（第２比例成分演算手段）
２５４ｃc     積分項決定部（積分成分決定手段、応答特性変更手段）
２５４ｃc23   積算部（第２積分成分演算手段）
２５４ｃe     ゲイン要素等決定部（比例ゲイン設定手段、積分ゲイン設定手段）
【図１】
0003926892.tif 000003
【図２】
0003926892.tif 000004
【図３】
0003926892.tif 000005
【図４】
0003926892.tif 000006
【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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