(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ＦＭＣＷ測距・測速度方法を用いたレーダ装置において、
変調率Ｍｉの１組の変調周波数上昇期間と変調周波数下降期間における全ての検出周波数による相対距離と相対速度の組合せを求め、あらかじめ設定された最小距離単位と最小速度単位から成る２次元テーブルを用いて、前記相対距離と相対速度の組合せに対応する前記２次元テーブルの最小距離−速度単位セルのカウンタ変数をインクリメントし、前記変調率Ｍｉとは異なる複数の変調率Ｍｊで相対距離と相対速度の組合せを求め、前記２次元テーブルの各セルのカウンタ変数を予め設定された閾値と比較して大きいカウンタ変数を抽出し、前記抽出されたカウンタ変数に対応した相対距離と相対速度を目標として出力する中央制御処理器
を備えたことを特徴とするレーダ装置。
【請求項２】
ＦＭＣＷ測距・測速度方法を用いたレーダ装置において、
変調率Ｍｉの１組の変調周波数上昇期間と変調周波数下降期間における各スペクトル半値幅の差が予め設定された値以下である場合のみ相対距離と相対速度の組合せを求め、あらかじめ設定された最小距離単位と最小速度単位から成る２次元テーブルを用いて、前記相対距離と相対速度の組合せに対応する前記２次元テーブルの最小距離−速度単位セルのカウンタ変数をインクリメントし、前記変調率Ｍｉとは異なる複数の変調率Ｍｊで相対距離と相対速度の組合せを求め、前記２次元テーブルの各セルのカウンタ変数を予め設定された閾値と比較し大きいカウンタ変数を抽出し、前記抽出されたカウンタ変数に対応した相対距離と相対速度を目標として出力する中央制御処理器
を備えたことを特徴とするレーダ装置。
【請求項３】
変調率Ｍｉの１組の変調周波数上昇期間と変調周波数下降期間における全ての検出周波数による相対距離と相対速度の組合せを求めるステップと、
あらかじめ設定された最小距離単位と最小速度単位から成る２次元テーブルを用いて、前記相対距離と相対速度の組合せに対応する前記２次元テーブルの最小距離−速度単位セルのカウンタ変数をインクリメントするステップと、
前記変調率Ｍｉとは異なる複数の変調率Ｍｊで相対距離と相対速度の組合せを求めるステップと、
前記２次元テーブルの各セルのカウンタ変数を予め設定された閾値と比較し大きいカウンタ変数を抽出するステップと、
前記抽出されたカウンタ変数に対応した相対距離と相対速度を目標として出力するステップと
を含むことを特徴とするＦＭＣＷ測距・測速度方法。
【請求項４】
変調率Ｍｉの１組の変調周波数上昇期間と変調周波数下降期間における各スペクトル半値幅の差が予め設定された値以下である場合のみ相対距離と相対速度の組合せを求めるステップと、
あらかじめ設定された最小距離単位と最小速度単位から成る２次元テーブルを用いて、前記相対距離と相対速度の組合せに対応する前記２次元テーブルの最小距離−速度単位セルのカウンタ変数をインクリメントするステップと、
前記変調率Ｍｉとは異なる複数の変調率Ｍｊで相対距離と相対速度の組合せを求めるステップと、
前記２次元テーブルの各セルのカウンタ変数を予め設定された閾値と比較し大きいカウンタ変数を抽出するステップと、
前記抽出されたカウンタ変数に対応した相対距離と相対速度を目標として出力するステップと
を含むことを特徴とするＦＭＣＷ測距・測速度方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、例えば車輌や艦船等の移動体に搭載されるレーダ装置に係り、目標となる対象物を検出してその相対距離と相対速度を計測することができるレーダ装置及びＦＭＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave：周波数変調された連続波）測距・測速度方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来のレーダ装置について図面を参照しながら説明する。図７は、従来のレーダ装置の動作原理を示す図である。
【０００３】
車輌や艦船等の移動体でレーダを用いて目標となる対象物の検出および計測を行なう場合、自レーダの周囲に複数の他のレーダが存在する状態では、他のレーダからの送信波による干渉が計測結果に悪影響を与える。
【０００４】
この干渉による影響を図７を用いて説明する。図７は、自レーダと他レーダが同じＦＭＣＷレーダを使用している場合を示すものである。
【０００５】
計測信号であるビート信号には、自レーダの送信波Ｆｔと自レーダの受信波Ｆｒによる目標ビート周波数Ｆｂと、自レーダの送信波Ｆｔと他レーダの送信波Ｆｔ’による干渉ビート周波数Ｆｂ’の２つの周波数成分が含まれてしまう。
【０００６】
なお、目標ビート周波数Ｆｂと目標まで相対距離Ｒの間には、光速をＣ、変調幅をＢ、変調周期をＴと表すと、次の式（１）の関係が成立している。
【０００７】
Ｆｂ＝（２Ｂ／ＣＴ）＊Ｒ                              ・・・式（１）
【０００８】
ここで、例えばＦＦＴ（Fast Fourier Transform）などにより求めた周波数スペクトルで、ある閾値以上の電力スペクトルの周波数を目標として検出するなら、図７（ｃ）に示すように、干渉ビート周波数Ｆｂ’の平均電力レベルが十分大きければ干渉ビート周波数Ｆｂ’は目標として検出され、偽像として現れてしまうという問題があった。
【０００９】
つづいて、他の従来のレーダ装置について図面を参照しながら説明する。図８は、例えば特開平５−２９７１２４号公報に示された従来のＦＭＣＷ方式のレーダ装置の構成を示すブロック図である。
【００１０】
図８において、１は中央制御処理器（ＣＰＵ）、２はデジタル／アナログ変換器（Ｄ／Ａ）、３は鋸歯状波発生器、４は電圧制御発振器（ＶＣＯ：Voltage Controlled Oscillator）、５は方向性結合器、６は送信アンテナ、７は受信アンテナ、８はミキサ、９はアンプ、１０は低域通過フィルタ（ＬＰＦ：Low Pass Filter）、１１はアナログ／デジタル変換器（Ａ／Ｄ）、１２は高速フーリエ変換器（ＦＦＴ：Fast Fourier Transform）である。
【００１１】
つぎに、前述した他の従来のレーダ装置の動作について図面を参照しながら説明する。図９は、他の従来のレーダ装置の動作を示すフローチャートである。
【００１２】
自レーダから、変調周期Ｔｉに対する周波数変調幅Ｂ（以下では、周波数変調率Ｍｉ＝Ｂ／Ｔｉとする。）が、互いに異なる複数の計測結果から求めたスペクトルに対し、その周波数軸にそれぞれＣ／２／Ｍｉを乗じて距離に対する電力分布に変換する。
【００１３】
図１０（ａ）〜（ｃ）に示すように、このとき、目標Ｒ１〜Ｒ３は常に同じ距離に現れるが、偽像ＲｊはＭｉの差によって異なる距離に幅を持って現れる。
【００１４】
それら複数の距離電力分布の相関（乗算）をとることでさらに偽像による成分を拡散し、その影響を抑圧して目標との電力差を大きくし、図１１に示すように、目標だけが検出できるような閾値が設定できるようにしている。
【００１５】
まず、図９のステップＳＴ１において、ＣＰＵ１が内部のカウンタ変数ｉを初期値の０とする。
【００１６】
次に、ステップＳＴ２において、ＣＰＵ１の制御によりデジタル／アナログ変換器２と鋸歯状波発生器３が周波数変調率Ｍｉで鋸歯状波を生成し、電圧制御発振器４がその電圧を受けて送信波を生成して出力する。この送信波は、方向性結合器５に入力されその一部は送信アンテナ６へ、残りはミキサ８へ入力される。
【００１７】
送信アンテナ６から放射された送信波は、距離Ｒに存在する目標で反射し、受信波として受信アンテナ７で受信される。受信アンテナ７で受信された受信波と方向性結合器５からの送信波はミキサ８に入力され、送信波と受信波の周波数差の周波数をもつビート信号となる。このビート信号は、アンプ９で増幅され、低域通過フィルタ１０で不要な高周波成分を除去された後、アナログ／デジタル変換器１１によりディジタルサンプリングされる。
【００１８】
次に、ステップＳＴ３において、高速フーリエ変換器１２がディジタルサンプルデータからビート信号の周波数スペクトルを求める。
【００１９】
次に、ステップＳＴ４において、ＣＰＵ１が前のステップＳＴ３で求めた周波数スペクトルの周波数軸にＣ／２／Ｍｉを乗じて距離軸へ変換することで、距離に対する電力分布を求める。
【００２０】
次に、ステップＳＴ５において、ＣＰＵ１が内部のカウンタ変数ｉの値をインクリメントする。
【００２１】
次に、ステップＳＴ６において、ＣＰＵ１がカウンタ変数ｉの値をあらかじめ設定された値Ｍと比較し、小さければ（ｉ＜Ｎ）ステップＳＴ２へ戻り、等しければ（ｉ＝Ｎ）次のステップＳＴ７へ進む。
【００２２】
次に、ステップＳＴ７において、ＣＰＵ１がステップＳＴ４で求められたＮ個の距離に対する電力分布について、同一距離毎の電力を乗じ、新たな距離に対する電力分布を１つ得る。
【００２３】
そして、ステップＳＴ８において、ＣＰＵ１が前のステップＳＴ７で得られた距離に対する電力分布について、ある閾値以上の電力でピークとなる距離に目標が存在するとして出力する。
【００２４】
【発明が解決しようとする課題】
上述したような他の従来のレーダ装置では、他レーダからの干渉による影響を抑圧することができる。
【００２５】
しかし、上記他の従来のレーダ装置では目標距離計測(以下、測距とする。)が主目的のため、時間とともに周波数を高くする変調(アップチャープ)だけを使用しているが、目標と自レーダ間に速度差(相対速度)が存在しその相対速度の計測も目的とする場合には、通常は公知のＦＭＣＷレーダで行われているように、アップチャープの期間に加え、時間とともに周波数を低くする変調(ダウンチャープ)も使用する。
【００２６】
そして、アップチャープで計測されるビート周波数Ｆｕｐ、ダウンチャープで計測されるビート周波数Ｆｄｎ、目標相対距離Ｒ、目標相対速度Ｖとレーダ波長λの間にある次の式（２）及び（３）の関係から、以下の式（４）及び（５）の演算によって目標相対距離Ｒと目標相対速度Ｖを求める。
【００２７】
Ｆｕｐ＝（２Ｂ／ＣＴ）＊Ｒ−（２／λ）＊Ｖ            ・・・式（２）
【００２８】
Ｆｄｎ＝−（２Ｂ／ＣＴ）＊Ｒ−（２／λ）＊Ｖ          ・・・式（３）
【００２９】
Ｒ＝（ＣＴ／４Ｂ）＊（Ｆｕｐ−Ｆｄｎ）                ・・・式（４）
【００３０】
Ｖ＝−（λ／４）＊（Ｆｕｐ＋Ｆｄｎ）                  ・・・式（５）
【００３１】
ここで、式（２）あるいは式（３）から解るように、相対速度成分が存在する場合には、上記従来例で行われているような距離分布に変換すると、図１２に示すように目標成分も目標相対速度Ｖによって距離位置が変化するように振る舞い、相関をとっても偽像との電力差を大きくとれないという問題点があった。
【００３２】
この発明は、前述した問題点を解決するためになされたもので、他レーダからの干渉による影響を小さくすることができるレーダ装置及びＦＭＣＷ測距・測速度方法を得ることを目的とする。
【００３３】
【課題を解決するための手段】
この発明に係るレーダ装置は、ＦＭＣＷ測距・測速度方法を用いたレーダ装置において、変調率Ｍｉの１組の変調周波数上昇期間と変調周波数下降期間における全ての検出周波数による相対距離と相対速度の組合せを求め、あらかじめ設定された最小距離単位と最小速度単位から成る２次元テーブルを用いて、前記相対距離と相対速度の組合せに対応する前記２次元テーブルの最小距離−速度単位セルのカウンタ変数をインクリメントし、前記変調率Ｍｉとは異なる複数の変調率Ｍｊで相対距離と相対速度の組合せを求め、前記２次元テーブルの各セルのカウンタ変数を予め設定された閾値と比較して大きいカウンタ変数を抽出し、前記抽出されたカウンタ変数に対応した相対距離と相対速度を目標として出力する中央制御処理器を備えたものである。
【００３４】
また、この発明に係るレーダ装置は、ＦＭＣＷ測距・測速度方法を用いたレーダ装置において、変調率Ｍｉの１組の変調周波数上昇期間と変調周波数下降期間における各スペクトル半値幅の差が予め設定された値以下である場合のみ相対距離と相対速度の組合せを求め、あらかじめ設定された最小距離単位と最小速度単位から成る２次元テーブルを用いて、前記相対距離と相対速度の組合せに対応する前記２次元テーブルの最小距離−速度単位セルのカウンタ変数をインクリメントし、前記変調率Ｍｉとは異なる複数の変調率Ｍｊで相対距離と相対速度の組合せを求め、前記２次元テーブルの各セルのカウンタ変数を予め設定された閾値と比較し大きいカウンタ変数を抽出し、前記抽出されたカウンタ変数に対応した相対距離と相対速度を目標として出力する中央制御処理器を備えたものである。
【００３５】
この発明に係るＦＭＣＷ測距・測速度方法は、変調率Ｍｉの１組の変調周波数上昇期間と変調周波数下降期間における全ての検出周波数による相対距離と相対速度の組合せを求めるステップと、あらかじめ設定された最小距離単位と最小速度単位から成る２次元テーブルを用いて、前記相対距離と相対速度の組合せに対応する前記２次元テーブルの最小距離−速度単位セルのカウンタ変数をインクリメントするステップと、前記変調率Ｍｉとは異なる複数の変調率Ｍｊで相対距離と相対速度の組合せを求めるステップと、前記２次元テーブルの各セルのカウンタ変数を予め設定された閾値と比較し大きいカウンタ変数を抽出するステップと、前記抽出されたカウンタ変数に対応した相対距離と相対速度を目標として出力するステップとを含むものである。
【００３６】
また、この発明に係るＦＭＣＷ測距・測速度方法は、変調率Ｍｉの１組の変調周波数上昇期間と変調周波数下降期間における各スペクトル半値幅の差が予め設定された値以下である場合のみ相対距離と相対速度の組合せを求めるステップと、あらかじめ設定された最小距離単位と最小速度単位から成る２次元テーブルを用いて、前記相対距離と相対速度の組合せに対応する前記２次元テーブルの最小距離−速度単位セルのカウンタ変数をインクリメントするステップと、前記変調率Ｍｉとは異なる複数の変調率Ｍｊで相対距離と相対速度の組合せを求めるステップと、前記２次元テーブルの各セルのカウンタ変数を予め設定された閾値と比較し大きいカウンタ変数を抽出するステップと、前記抽出されたカウンタ変数に対応した相対距離と相対速度を目標として出力するステップとを含むものである。
【００３７】
【発明の実施の形態】
実施の形態１．
この発明の実施の形態１に係るレーダ装置について図面を参照しながら説明する。図１は、この発明の実施の形態１に係るレーダ装置の構成を示すブロック図である。なお、各図中、同一符号は同一又は相当部分を示す。
【００３８】
図１において、１Ａは中央制御処理器（ＣＰＵ）、２はデジタル／アナログ変換器（Ｄ／Ａ）、１３は三角波発生器、４は電圧制御発振器（ＶＣＯ：Voltage Controlled Oscillator）、５は方向性結合器、６は送信アンテナ、７は受信アンテナ、８はミキサ、９はアンプ、１０は低域通過フィルタ（ＬＰＦ：Low Pass Filter）、１１はアナログ／デジタル変換器（Ａ／Ｄ）、１２は高速フーリエ変換器（ＦＦＴ：Fast Fourier Transform）である。
【００３９】
つぎに、前述した実施の形態１に係るレーダ装置の動作について図面を参照しながら説明する。図２は、この発明の実施の形態１に係るレーダ装置の動作を示すフローチャートである。また、図３は、この発明の実施の形態１に係るレーダ装置のＦＭＣＷ測距・測速度方法で用いる２次元テーブルを示す図である。
【００４０】
中央制御処理器１Ａの制御によって、上記従来例と同様にデジタル／アナログ変換器２が動作し、デジタル／アナログ変換器２の出力電圧で設定された三角波が三角波発生器１３によって生成された後、上記従来例と同様に方向性結合器５、送信アンテナ６、受信アンテナ７、ミキサ８、アンプ９、ＬＰＦ１０、アナログ／デジタル変換器１１が動作し、ビート信号がディジタルサンプリングされる。そして、中央制御処理器１Ａは、図２の処理手順に従って目標を検出しＦＭＣＷ測距・測速度を行う。
【００４１】
図２において、まず、ステップＳＴ１〜ＳＴ３では上記従来例と同様に、アップチャープの期間について処理が行なわれる。
【００４２】
次に、ステップＳＴ９において、前のステップＳＴ３で得られたアップチャープの期間におけるビート周波数スペクトルについて、ある閾値以上の電力でピークとなる周波数ＵＰｊに目標が存在するとして検出する。
【００４３】
次に、ステップＳＴ１０において、周波数変調率Ｍｉでダウンチャープの送信波を生成して出力し、ほぼ同時にビート信号を計測する。
【００４４】
次に、ステップＳＴ１１において、高速フーリエ変換（ＦＦＴ）などにより、計測したダウンチャープの期間のビート信号の周波数スペクトルを求める。
【００４５】
次に、ステップＳＴ１２において、前のステップＳＴ１１で得られたダウンチャープの期間におけるビート周波数スペクトルについて、ある閾値以上の電力でピークとなる周波数ＤＮｋに目標が存在するとして検出する。
【００４６】
次に、ステップＳＴ１３において、前のステップＳＴ９とＳＴ１２で検出された周波数の全ての組合せについて、上記の式（４）及び（５）より、相対距離ｒ＝Ｒ（ｊ，ｋ）と相対速度ｖ＝Ｖ（ｊ，ｋ）を求める。
【００４７】
次に、ステップＳＴ１４において、あらかじめ設定された最小距離単位ｄＲと最小速度単位ｄＶから成る図３に示す２次元のテーブルを用いて、前のステップＳＴ１３で求めた（ｒ，ｖ）の組合せに対応する最小距離−速度単位セルのカウンタ変数Ｘｒｖをインクリメントする。
【００４８】
次に、ステップＳＴ５において、上記従来例と同様にカウンタ変数ｉの値をインクリメントし、次のステップＳＴ６において、カウンタ変数ｉの値をあらかじめ設定された値Ｎと比較し、小さければステップＳＴ２へ戻り、等しければ次のステップＳＴ１５へ進む。
【００４９】
そして、ステップＳＴ１５において、２次元テーブルの各セルのカウンタ変数Ｘｒｖのうち、値がαＮ以上のものを抽出し、そのセルが示す相対距離ｒと相対速度ｖの目標が存在するとして出力する。
【００５０】
すなわち、この実施の形態１に係るレーダ装置は、周波数変調された連続波（ＦＭＣＷ）による測距・測速度方法において、変調率Ｍｉの１組の変調周波数上昇期間（アップフェーズ）と変調周波数下降期間（ダウンフェーズ）における全ての検出周波数による相対距離と相対速度の組合せを求め、該相対距離と相対速度の組合せに対応する２次元テーブル上のカウンタ変数をインクリメントし、上記変調率Ｍｉとは異なる複数の変調率Ｍｊで上記相対距離と相対速度の組合せを求め、上記２次元テーブル上のカウンタ変数をあらかじめ設定された閾値と比較し大きいカウンタ変数を抽出し、該抽出されたカウンタ変数に対応した相対距離と相対速度を目標として出力する中央制御処理器（ＣＰＵ）１Ａを備えたものである。
【００５１】
つまり、この実施の形態１に係るレーダ装置によれば、ＦＭＣＷ測距・測速度方法において、複数の変調率における目標の相対距離と相対速度の計測結果の組合せを用いて目標を検出するようにしたので、他レーダからの干渉の影響を抑圧して目標の相対距離と相対速度を計測することができる。
【００５２】
実施の形態２．
この発明の実施の形態２に係るレーダ装置について図面を参照しながら説明する。図４は、この発明の実施の形態２に係るレーダ装置の構成を示すブロック図である。
【００５３】
図４において、１Ｂは中央制御処理器（ＣＰＵ）、２はデジタル／アナログ変換器（Ｄ／Ａ）、１３は三角波発生器、４は電圧制御発振器（ＶＣＯ：Voltage Controlled Oscillator）、５は方向性結合器、６は送信アンテナ、７は受信アンテナ、８はミキサ、９はアンプ、１０は低域通過フィルタ（ＬＰＦ：Low Pass Filter）、１１はアナログ／デジタル変換器（Ａ／Ｄ）、１２は高速フーリエ変換器（ＦＦＴ：Fast Fourier Transform）である。
【００５４】
つぎに、前述した実施の形態２に係るレーダ装置の動作について図面を参照しながら説明する。図５は、この発明の実施の形態２に係るレーダ装置の動作を示すフローチャートである。また、図６は、この発明の実施の形態２に係るレーダ装置のＦＭＣＷ測距・測速度方法で用いるスペクトル半値幅を示す図である。
【００５５】
中央制御処理器１Ｂの制御によって、上記実施の形態１と同様にデジタル／アナログ変換器２が動作し、デジタル／アナログ変換器２の出力電圧で設定された三角波が三角波発生器１３によって生成された後、上記実施の形態１と同様に方向性結合器５、送信アンテナ６、受信アンテナ７、ミキサ８、アンプ９、ＬＰＦ１０、アナログ／デジタル変換器１１が動作し、ビート信号がディジタルサンプリングされる。そして、中央制御処理器１Ｂは、図５の処理手順に従って目標を検出しＦＭＣＷ測距・測速度を行う。
【００５６】
図５において、まず、ステップＳＴ１〜ＳＴ３では上記の実施の形態１と同様に、アップチャープの期間について処理が行われる。
【００５７】
次に、ステップＳＴ１６において、前のステップＳＴ３で得られたアップチャープの期間におけるビート周波数スペクトルについて、ある閾値以上の電力でピークとなる周波数ＵＰｊに目標が存在するとして検出し、さらにその検出周波数について図６に示すスペクトル半値幅Ｗupを求める。
【００５８】
次に、ステップＳＴ１０〜１１では、上記の実施の形態１と同様に、ダウンチャープの期間について処理が行われる。
【００５９】
次に、ステップＳＴ１７において、前のステップＳＴ１１で得られたダウンチャープの期間におけるビート周波数スペクトルについて、ある閾値以上の電力でピークとなる周波数ＤＮｋに目標が存在するとして検出し、さらにその検出周波数について上記ステップＳＴ１６と同様にスペクトル半値幅Ｗdnを求める。
【００６０】
次に、ステップＳＴ１８において、前のステップＳＴ１６とＳＴ１７で検出された周波数の全ての組合せのうち、スペクトル半値幅の差|Ｗup−Ｗdn|があらかじめ設定されたε以下の組合せについてのみ、上記の式（４）及び（５）より相対距離ｒ＝Ｒ（ｊ，ｋ）と相対速度ｖ＝Ｖ（ｊ，ｋ）を求める。
【００６１】
そして、ステップＳＴ１４、ステップＳＴ５、ステップＳＴ６、ステップＳＴ１５において、上記の実施の形態１と同様に、２次元テーブルを利用して目標を検出し、測距・測速度を行う。
【００６２】
すなわち、この実施の形態２に係るレーダ装置は、周波数変調された連続波（ＦＭＣＷ）による測距・測速度方法において、変調率Ｍｉの１組の変調周波数上昇期間（アップフェーズ）と変調周波数下降期間（ダウンフェーズ）における各スペクトル半値幅の差があらかじめ設定された値以下である場合のみ相対距離と相対速度の組合せを求め、該相対距離と相対速度の組合せに対応する２次元テーブル上のカウンタ変数をインクリメントし、上記変調率Ｍｉとは異なる複数の変調率Ｍｊで上記相対距離と相対速度の組合せを求め、上記２次元テーブル上のカウンタ変数をあらかじめ設定された閾値と比較し大きいカウンタ変数を抽出し、該抽出されたカウンタ変数に対応した相対距離と相対速度を目標として出力する中央制御処理器（ＣＰＵ）１Ｂを備えたものである。
【００６３】
つまり、この実施の形態２に係るレーダ装置によれば、ＦＭＣＷ測距・測速度方法において、複数の変調率における目標の相対距離と相対速度の計測結果の組合せる際にスペクトル半値幅を利用して制限するようにしたので、他レーダからの干渉の影響を抑圧して目標の相対距離と相対速度を計測する際に必要な演算処理量を減らすことができる。
【００６４】
【発明の効果】
この発明に係るレーダ装置は、以上説明したとおり、ＦＭＣＷ測距・測速度方法を用いたレーダ装置において、変調率Ｍｉの１組の変調周波数上昇期間と変調周波数下降期間における全ての検出周波数による相対距離と相対速度の組合せを求め、あらかじめ設定された最小距離単位と最小速度単位から成る２次元テーブルを用いて、前記相対距離と相対速度の組合せに対応する前記２次元テーブルの最小距離−速度単位セルのカウンタ変数をインクリメントし、前記変調率Ｍｉとは異なる複数の変調率Ｍｊで相対距離と相対速度の組合せを求め、前記２次元テーブルの各セルのカウンタ変数を予め設定された閾値と比較して大きいカウンタ変数を抽出し、前記抽出されたカウンタ変数に対応した相対距離と相対速度を目標として出力する中央制御処理器を備えたので、他レーダからの干渉の影響を抑圧して目標の相対距離と相対速度を計測することができるという効果を奏する。
【００６５】
また、この発明に係るレーダ装置は、以上説明したとおり、ＦＭＣＷ測距・測速度方法を用いたレーダ装置において、変調率Ｍｉの１組の変調周波数上昇期間と変調周波数下降期間における各スペクトル半値幅の差が予め設定された値以下である場合のみ相対距離と相対速度の組合せを求め、あらかじめ設定された最小距離単位と最小速度単位から成る２次元テーブルを用いて、前記相対距離と相対速度の組合せに対応する前記２次元テーブルの最小距離−速度単位セルのカウンタ変数をインクリメントし、前記変調率Ｍｉとは異なる複数の変調率Ｍｊで相対距離と相対速度の組合せを求め、前記２次元テーブルの各セルのカウンタ変数を予め設定された閾値と比較し大きいカウンタ変数を抽出し、前記抽出されたカウンタ変数に対応した相対距離と相対速度を目標として出力する中央制御処理器を備えたので、他レーダからの干渉の影響を抑圧して目標の相対距離と相対速度を計測する際に必要な演算処理量を減らすことができるという効果を奏する。
【００６６】
この発明に係るＦＭＣＷ測距・測速度方法は、以上説明したとおり、変調率Ｍｉの１組の変調周波数上昇期間と変調周波数下降期間における全ての検出周波数による相対距離と相対速度の組合せを求めるステップと、あらかじめ設定された最小距離単位と最小速度単位から成る２次元テーブルを用いて、前記相対距離と相対速度の組合せに対応する前記２次元テーブルの最小距離−速度単位セルのカウンタ変数をインクリメントするステップと、前記変調率Ｍｉとは異なる複数の変調率Ｍｊで相対距離と相対速度の組合せを求めるステップと、前記２次元テーブルの各セルのカウンタ変数を予め設定された閾値と比較し大きいカウンタ変数を抽出するステップと、前記抽出されたカウンタ変数に対応した相対距離と相対速度を目標として出力するステップとを含むので、他レーダからの干渉の影響を抑圧して目標の相対距離と相対速度を計測することができるという効果を奏する。
【００６７】
また、この発明に係るＦＭＣＷ測距・測速度方法は、以上説明したとおり、変調率Ｍｉの１組の変調周波数上昇期間と変調周波数下降期間における各スペクトル半値幅の差が予め設定された値以下である場合のみ相対距離と相対速度の組合せを求めるステップと、あらかじめ設定された最小距離単位と最小速度単位から成る２次元テーブルを用いて、前記相対距離と相対速度の組合せに対応する前記２次元テーブルの最小距離−速度単位セルのカウンタ変数をインクリメントするステップと、前記変調率Ｍｉとは異なる複数の変調率Ｍｊで相対距離と相対速度の組合せを求めるステップと、前記２次元テーブルの各セルのカウンタ変数を予め設定された閾値と比較し大きいカウンタ変数を抽出するステップと、前記抽出されたカウンタ変数に対応した相対距離と相対速度を目標として出力するステップとを含むので、他レーダからの干渉の影響を抑圧して目標の相対距離と相対速度を計測する際に必要な演算処理量を減らすことができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【図１】  この発明の実施の形態１に係るレーダ装置の構成を示すブロック図である。
【図２】  この発明の実施の形態１に係るレーダ装置の動作を示すフローチャートである。
【図３】  この発明の実施の形態１に係るレーダ装置のＦＭＣＷ測距・測速度方法で用いる２次元テーブルを示す図である。
【図４】  この発明の実施の形態２に係るレーダ装置の構成を示すブロック図である。
【図５】  この発明の実施の形態２に係るレーダ装置の動作を示すフローチャートである。
【図６】  この発明の実施の形態２に係るレーダ装置のＦＭＣＷ測距・測速度方法で用いるスペクトル半値幅を示す図である。
【図７】  自レーダと他レーダが同じＦＭＣＷレーダを使用している場合の各種信号を示す図である。
【図８】  従来のレーダ装置の構成を示すブロック図である。
【図９】  従来のレーダ装置の動作を示すフローチャートである。
【図１０】  従来のレーダ装置において干渉の影響を抑圧できる場合の各種信号を示す図である。
【図１１】  従来のレーダ装置において干渉の影響を抑圧できる場合の各種信号を示す図である。
【図１２】  従来のレーダ装置において干渉の影響を抑圧できない場合の各種信号を示す図である。
【符号の説明】
１Ａ、１Ｂ  中央制御処理器（ＣＰＵ）、２  デジタル／アナログ変換器（Ｄ／Ａ）、４  電圧制御発振器（ＶＣＯ）、５  方向性結合器、６  送信アンテナ、７  受信アンテナ、８  ミキサ、９  アンプ、１０  低域通過フィルタ（ＬＰＦ）、１１  アナログ／デジタル変換器（Ａ／Ｄ）、１２  高速フーリエ変換器（ＦＦＴ）、１３  三角波発生器。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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