(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
画像を投影するためのプロジェクタを観察者の眼の位置に対して光学的に共役な位置に配置し、
前記観察者による観察の対象となる対象物についての画像を前記プロジェクタから投影し、
前記プロジェクタから投影される画像を、当該画像により表示される前記対象物に対応した形状のスクリーンによって映し出す
画像表示方法であって、
前記スクリーンの位置を検出するスクリーン位置検出装置と、前記観察者の位置を検出する観察者位置検出装置とを用いるものであり、
前記プロジェクタから投影される画像の内容を前記スクリーンに対する前記観察者の視点に応じて変更する制御を行うものであり、
さらに、前記スクリーンは、再帰性反射スクリーンである
ことを特徴とする画像表示方法。
【請求項２】
画像を投影するために観察者の眼の位置に対して光学的に共役な位置に配置されたプロジェクタと、前記観察者による観察の対象となる対象物についての画像を生成して前記プロジェクタに出力する画像生成装置と、前記対象物に対応した形状を有し、前記プロジェクタから投影される画像を映し出すスクリーンと、を有する画像表示装置であって、
前記スクリーンの位置を検出するスクリーン位置検出装置と、前記観察者の位置を検出する観察者位置検出装置とを有し、
前記画像生成装置は、前記スクリーンに対する前記観察者の視点に応じて前記画像の内容を変更する画像編集装置を有し、
さらに、前記スクリーンは、再帰性反射スクリーンである
ことを特徴とする画像表示装置。
【請求項３】
前記プロジェクタは、当該プロジェクタを前記観察者の眼の位置に対して光学的に共役な位置に配置するための光学部材とともに一体化され、前記観察者の頭部に搭載可能なように構成されてなる、請求項２記載の画像表示装置。
【請求項４】
前記スクリーンは、閉曲面を有する立体物である、請求項２又は３に記載の画像表示装置。
【請求項５】
前記スクリーンに対する力覚を提示する力覚提示装置を有してなる、請求項２〜４のいずれか１項に記載の画像表示装置。
【請求項６】
前記プロジェクタは、絞りを備えており、前記絞りの直径は、５ｃｍ以下とされている、請求項２〜５のいずれか１項に記載の画像表示装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、バーチャルリアリティ（Virtual Reality : ＶＲ) 又はコンピュータビジュアライゼーション（Computer Visualization) の分野において用いられる画像表示装置に関し、特に、任意形状のスクリーンに画像（又は映像）を投影し、画像によって表示される対象物をスクリーンの配置された位置に観察者と対話的に提示するために用いられる装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年におけるバーチャルリアリティ技術の進展はめざましい。仮想空間における視覚情報の新しい提示装置の１つとして、種々のタイプのヘッドマウンテッドディスプレイ（ＨＭＤ：Head Mounted Display）が提案され、且つ製品化されてきた。ヘッドマウンテッドディスプレイでは、観察者の頭部を囲む位置に表示装置が配置されている。
【０００３】
他方、投影型の画像表示装置は、プロジェクタを用いて矩形の平面状のスクリーンに画像を映し出すように構成される（例えばＵＳＰ３２００７０２）。投影型の画像表示装置にあっては、同時に多人数に映像を観察させることを主眼として設計されるため、より多くの場所から適切な映像を観察することが可能である。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
このような従来の画像表示装置においては、観察者に対して「仮想空間」を提示することに主眼が置かれている。しかし、仮想空間における作業を考慮すると、「仮想空間」の提示にではなく、「仮想物体」の提示に主眼が置かれるべきである。
【０００５】
また、画像表示装置による「仮想物体」の提示に一層のリアリティを持たせるためには、表示される画像に対して観察者が対話的に影響を与える必要がある。そのための入力手段として、従来においては、スクリーンとは全く独立に配置された入力装置が用いられている。しかし、従来の入力装置によると、提示された画像の位置と手などの身体感覚による入力との不一致が生じてしまい、スクリーン上に提示された物体（対象物）を操作するという感覚に乏しく、操作性が著しく悪い。
【０００６】
また、ヘッドマウンテッドディスプレイなどにおいて、観察者の手の位置を計測し、操作しようとする手の位置と視覚的に提示された物体の位置とを一致させようとする試みがある。しかし、これによっても、観察者は物体を持つという情報を触覚から得ることができない。
【０００７】
また、小型のＣＲＴ（Cathode Ray Tube) 又はＬＣＤ(Liquid Crystal Display)を画像表示装置として用い、その表示画面の位置（姿勢を含む）を計測することにより、その表示画面上に提示された物体を操作することが考えられる。しかし、それらの表示画面の形状は平面であるため、人間の空間認知の重要な手がかりの一つとされる視空間と触空間との触合を図ることは困難である。
【０００８】
本発明は、上述の問題に鑑みてなされたもので、観察者に対して仮想物体（対象物）を提示することを主眼とした画像表示方法及び装置を提供することを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
請求項１の発明に係る方法は、図１に示すように、画像を投影するためのプロジェクタ１４Ｌ，１４Ｒを観察者ＢＳの眼の位置に対して光学的に共役な位置に配置し、前記観察者ＢＳによる観察の対象となる対象物についての画像ＨＧを前記プロジェクタ１４Ｌ，１４Ｒから投影し、前記プロジェクタ１４Ｌ，１４Ｒから投影される画像を、当該画像により表示される前記対象物に対応した形状のスクリーン１１によって映し出す。
【００１０】
この方法は、前記スクリーン１１の位置を検出するスクリーン位置検出装置１２と、前記観察者ＢＳの位置を検出する観察者位置検出装置１７とを備え、前記プロジェクタ１４Ｌ，１４Ｒから投影される画像の内容を前記スクリーン１１に対する前記観察者ＢＳの視点に応じて変更するよう制御する。さらに、前記スクリーン１１は、再帰性反射スクリーンである。
【００１１】
請求項２の発明に係る装置は、画像を投影するために観察者ＢＳの眼の位置に対して光学的に共役な位置に配置されたプロジェクタ１４Ｌ，１４Ｒと、前記観察者ＢＳによる観察の対象となる対象物についての画像を生成して前記プロジェクタ１４Ｌ，１４Ｒに出力する画像生成装置１３と、前記対象物に対応した形状を有し、前記プロジェクタ１４Ｌ，１４Ｒから投影される画像を映し出すスクリーン１１と、を有してなる。
【００１２】
この装置は、前記スクリーン１１の位置を検出するスクリーン位置検出装置１２と、前記観察者ＢＳの位置を検出する観察者位置検出装置１７とを有し、前記画像生成装置１３は、前記スクリーン１１に対する前記観察者ＢＳの視点に応じて前記画像の内容を変更する画像編集装置１３ａを有する。さらに、前記スクリーン１１は、再帰性反射スクリーンである。
【００１３】
請求項３の発明に係る装置では、前記プロジェクタ１４Ｌ，１４Ｒは、当該プロジェクタ１４Ｌ，１４Ｒを前記観察者ＢＳの眼の位置に対して光学的に共役な位置に配置するための光学部材１５とともに一体化され、前記観察者ＢＳの頭部に搭載可能なように構成されてなる。
【００１４】
請求項４の発明に係る装置では、前記スクリーン１１は、閉曲面を有する立体物である。
【００１５】
請求項５の発明に係る装置では、前記スクリーン１１に対する力覚を提示する力覚提示装置１６を有してなる。スクリーン１１の形状は、対象物に対応した任意の形状とすることが可能であるが、対象物と同じ形状又はそれに近似した形状とすることが好ましい。例えば、球面、卵形状などの閉曲面、曲面、又は平面とすることができる。
請求項６に係る装置では、前記プロジェクタが、絞りを備えている。前記絞りの直径は、５ｃｍ以下とされている。
【００１６】
【発明の実施の形態】
図１は本発明に係る画像表示装置１の構成を示す図、図２は画像表示装置１により提示される対象物の例を示す図、図３はスクリーン１１に用いられる再帰性反射材ＲＵによる反射状態を説明するための図、図４は画像表示装置１による表示制御動作を示すフローチャートである。
【００１７】
図１において、画像表示装置１は、スクリーン１１、位置計測装置１２、グラフィックエンジン１３、プロジェクタ１４Ｌ，１４Ｒ、ハーフミラー１５、力覚提示装置１６、及び頭部位置計測装置１７からなる。
【００１８】
スクリーン１１は、プロジェクタ１４によって投影される画像（映像）ＨＧを映し出し、そこに画像ＨＧの内容である対象物（物体）を観察者ＢＳに対して提示するためのものである。スクリーン１１の形状は、任意の形状とすることが可能であるが、画像ＨＧによって提示される対象物と同じ形状又はそれに近似した形状とすることが理想的である。しかし、個々の対象物の形状に合わせたスクリーン１１を製作することは非効率的であるので、それにこだわることなく、例えば平面、曲面、閉曲面など、対象物に対応した任意の形状とすることができる。図１に示すスクリーン１１は略卵形状を呈している。これは閉曲面の一種である。
【００１９】
スクリーン１１の本体に用いる材料として、例えば発抱スチロールのように、軽量で任意の形状に容易に加工できる材料が好ましい。スクリーン１１の表面には、ガラスビーズなどを用いた再帰性反射材が塗布され、再帰性反射スクリーンとなっている。
【００２０】
図３（Ｂ）に示すように、通常の材料ＭＵの表面では、反射光ＬＲは、入射光ＬＣの入射角度に余り依存することなくあらゆる方向に射出する。しかし、再帰性反射材ＲＵを用いて再帰性反射スクリーンとした場合には、図３（Ａ）に示すように、反射光ＬＲは、そのほとんどが入射光ＬＣの入射した方向に射出する。したがって、再帰性反射スクリーンとした実施形態においては、スクリーン１１の表面に投影された映像は、観察者ＢＳの視線方向に高い輝度を有する。つまり、観察者ＢＳは、スクリーン１１上に投影された映像を、極めて高い輝度で観察することができる。
【００２１】
このように、再帰性反射材ＲＵは、光源の方向に強い指向性を持って反射する材料であり、コーナーキューブアレイ又はガラスビーズなどを用いて実現される。なお、再帰性反射材ＲＵの利用例として、自転車の反射板や交通標識などがある。
【００２２】
位置計測装置１２は、３次元空間の中でスクリーン１１の配置されている位置及びその姿勢を計測するものである。位置計測装置１２として、例えば公知の磁気センサが用いられ、スクリーン１１の位置座標及び姿勢がリアルタイムで計測される。なお、本明細書においては、位置及び姿勢の両方を合わせて「位置」と記載することがある。
【００２３】
頭部位置計測装置１７は、観察者ＢＳの頭部に取り付けられ、頭部の位置つまり眼の位置及び視線の方向を計測する。頭部位置計測装置１７による計測信号はグラフィックエンジン１３にフィードバックされる。グラフィックエンジン１３において、スクリーン１１の位置と観察者の位置とから、これらの相対位置を演算し、対象物に対する観察者ＢＳの視点を求める。
【００２４】
なお、頭部位置計測装置１７と位置計測装置１２とを、磁界発生源と磁力計測部とを組み合わせた相対位置計測装置で構成し、観察者ＢＳの頭部とスクリーン１１との相対位置を同時に計測するようにしてもよい。
【００２５】
また、スクリーン１１に設けられた力覚提示装置１６によって、投影される映像に対応して観察者ＢＳに力覚を提示する。力覚として例えば重量感覚を提示するには、対象物の仮想的な重量に相当する力でスクリーン１１を下方向に引っ張ればよい。このような力覚提示装置１６には、例えば、モータなどのアクチュエータとリンクやワイヤーなどとを組み合わせた機構のものを用いることができる。重量感覚以外の力覚の例として、何かを発射したときの反動の感覚、水その他の液体中のように粘性の高い媒体中で対象物を動かしたかのような粘性感覚、風により対象物が揺らがされる感覚、又は、仮想ボールを仮想の壁に投げつけたときに跳ね返ってくる力などがある。力覚提示装置１６によって、観察者ＢＳは、スクリーン１１に投影された画像中の対象物の力覚を体感することが可能である。
【００２６】
また、スクリーン１１に加わる力をリアルタイムで検出するための力検出センサーを設けてもよい。その場合に、力検出センサーによって、スクリーン１１を掴んだときの観察者ＢＳの手ＢＳＨによる力を検出し、力の大きさ及び位置に応じてプロジェクタ１４から投影される画像を修正することができる。
【００２７】
グラフィックエンジン１３は、左右のプロジェクタ１４Ｌ，１４Ｒに対して画像情報ＤＬ，ＤＲを生成して送出する。図１に示す卵形状のスクリーン１１に対しては、全体として卵形状を呈した対象物の画像が生成される。例えば、猫、兎、リスなどの小動物の画像である。生成される画像は、３次元情報を持った三次元画像である。したがって、任意の視点からの２次元画像である画像情報ＤＬ，ＤＲをそれぞれ出力することができる。
【００２８】
つまり、グラフィックエンジン１３は、スクリーン１１に対する観察者ＢＳの視点に応じて、スクリーン１１に適切な画像が表示されるように、修正した画像情報ＤＬ，ＤＲを生成する。つまり、スクリーン１１及び観察者ＢＳの位置の変化に追従して、プロジェクタ１４Ｌ，１４Ｒから投影される画像の内容、形状、及び位置などを変化させる。例えば、スクリーン１１に、ある対象物を正面から見た画像が映っている場合に、観察者ＢＳがスクリーン１１を鉛直線を軸としてその場で９０度回転させたとすると、スクリーン１１にはその対象物を側面から見た画像が映るように、画像の内容を変化させる。
【００２９】
図２（Ａ）に示す例では、猫が正面を向いた画像ＨＧ１がスクリーン１１に投影されている。スクリーン１１を回転させると、図２（Ｂ）に示すように、猫の側面の画像ＨＧ２が投影される。つまり、この場合には、観察者ＢＳに対して、対象物として猫が提示される。
【００３０】
なお、スクリーン１１に投影された画像を観察者ＢＳが左右の眼で立体視できるよう、各プロジェクタ１４Ｌ，１４Ｒに出力される画像情報ＤＬ，ＤＲは互いに視差を有している。
【００３１】
グラフィックエンジン１３として、マイクロコンピュータ、パーソナルコンピュータ、又はワークステーションなどの適当な画像処理装置が用いられる。グラフィックエンジン１３においては、上述の画像情報ＤＬ，ＤＲを生成するために、例えば、物体の形状モデルなどのデータベース、コンピュータグラフィックスのためのデータ及びプログラム、レンダリングソフトウエア、その他の制御プログラムなどが搭載されている。画像編集装置１３ａは、それらのプログラムの実行に基づく機能の１つとして実現される。
【００３２】
プロジェクタ１４Ｌ，１４Ｒは、それぞれ左眼用、右眼用であり、小開口径の単眼のものであって、互いに同一の構造である。したがって、プロジェクタ１４Ｌ，１４Ｒのいずれか又は両方を指して「プロジェクタ１４」と記載することがある。
【００３３】
プロジェクタ１４は、焦点深度の深い画像を投影するために、開口径ができるだけ小さくなるように絞れること、例えば絞りの直径が５ｃｍ以下、又は２ｃｍ以下、さらには１ｍｍ以下であることが好ましい。
【００３４】
プロジェクタ１４は、観察者ＢＳの左右の眼の位置に対して光学的に共役な位置に設けられる。その場合に、ハーフミラー１５とともに観察者ＢＳの頭部に一体的に装着することの可能な頭部搭載型とすることが好ましい。なお、プロジェクタ１４を左右の眼に対して共役な位置に設けなかった場合には、グラフィックエンジン１３において画像情報ＤＬ，ＤＲに適切な補正をかける必要があり、そのための処理が面倒で時間を要する。
【００３５】
なお、プロジェクタ１４を頭部搭載型とするためには、例えば、観察者ＢＳが頭部に被ることの可能なキャップ又はヘルメットに、プロジェクタ１４、ハーフミラー１５、及び頭部位置計測装置１７を取り付けておけばよい。又は、ヘッドマウンテッドディスプレイのように、バンドなどによって頭部又は顔面に装着するように構成してもよい。
【００３６】
ハーフミラー１５は、プロジェクタ１４から投射される光を反射するが、スクリーン１１に表示された映像の光を透過する。プロジェクタ１４は、ハーフミラー１５によって、観察者ＢＳの左右の眼の位置に対して光学的に共役な位置に設けられる。これによって、観察者ＢＳによるスクリーン１１上に提示される物体の観察が可能である。
【００３７】
次に、画像表示装置１における表示制御動作を、フローチャートを参照して説明する。
図４において、位置検出装置１２及び頭部位置計測装置１７によって、スクリーン１１及び観察者ＢＳの位置を計測する（＃１）。グラフィックエンジン１３において、スクリーン１１と観察者ＢＳとの相対位置が演算される（＃２）。演算結果に基づいて、スクリーン１１に対する観察者ＢＳの視点に対応した画像情報ＤＬ，ＤＲが生成される（＃３）。その画像情報ＤＬ，ＤＲが、プロジェクタ１４によってスクリーン１１に投影される（＃４）。
【００３８】
上述のように構成した画像表示装置１によると、スクリーン１１がプロジェクタ１４の投影可能な領域内にある限りは、スクリーン１１及び観察者ＢＳの位置に係わりなく、観察者ＢＳは、歪みがなく且つ輝度及びコントラストの高い画像を観察することができる。観察者ＢＳは、スクリーン１１に投影された対象物を自由な視点から見回すといったことも可能である。スクリーン１１の再帰性反射材ＲＵの精度が高い場合には、裸眼によって画像を立体的に観察することができる。
【００３９】
スクリーン１１に映し出された画像によって、観察者ＢＳに対して対象物（仮想物体）が提示される。観察者ＢＳが手ＢＳＨでスクリーン１１を操作することによって、例えばスクリーン１１を移動させ、又は回転させ、又は掴んだり押さえたりすることによって、それに応じて対象物が反応する。観察者ＢＳは、あたかもそこに対象物が存在するかのように体感することができる。
【００４０】
観察者ＢＳが対象物を立体視することによって、スクリーン１１の形状が対象物とある程度異なる形状であっても、その対象物を効果的に提示することができる。スクリーン１１に継ぎ目や汚れがあっても、立体視によってその存在を目立たなくさせるという効果もある。
【００４１】
スクリーン１１が再帰性反射スクリーンである場合には、その周辺に比べて画像の輝度が高いので、スクリーン１１が手ＢＳＨや衣服などで遮蔽された場合において、手ＢＳＨや衣服に投影された画像は見え難くなり、遮蔽されていない部分のみの画像が正しく観察される。つまり、スクリーン１１に対する正面からの投影であるにも係わらず、背面からの投影であるかのようになり、遮蔽関係が正しく表示される。
【００４２】
スクリーン１１の形状を画像の対象物と同じ形状とした場合には、観察している対象物に触れるという人間の生得的な環境認織手段をよりリアルに実現することができる。
【００４３】
スクリーン１１が平面である場合であっても、スクリーン１１を介すという間接的な形ではあるが、観察者ＢＳがあたかも箱に入れた物体を操作するかのごとく映像の物体を操作することにより、汎用のディスプレイ装置を構成することが可能となる。
【００４４】
しかも、観察者ＢＳの手ＢＳＨにはスクリーン１１の重量のみしかかからないので、ディスプレイ装置の飛躍的な軽量化という効果がある。
また、プロジェクタ１４を観察者ＢＳの眼と光学的に共役な位置に配置することによって、投影される物体の形状、位置、又はスクリーン１１ヘの投射角に依存することなく、あたかも通常の平面のスクリーンに正しい投射角で投射した場合と全く等価な画像を提示することが可能となる。
【００４５】
スクリーン１１を再帰性反射スクリーンとすることによって、投影された映像を極めて高い輝度で観察することができる。さらにプロジェクタ１４に小径の絞りを備えることにより、焦点深度を深くすることができるとともに、光源の光量がそれほど高くなくても日中の屋内の明るさにおいて十分なスクリーン輝度を得ることができる。このような再帰性反射スクリーンと小径の絞りを備えたプロジェクタ１４とを組み合わせることにより、現実空間における所望の位置に所望の映像を投影する際の窓として応用することができる。
【００４６】
なお、特に精度の高い再帰性反射材は、位相共役鏡としての効果を持つため、プロジェクタ１４Ａ，１４Ｂのピントを調節することにより、スクリーン面以外に位相共役像を結像させることも可能となる。
【００４７】
また、内壁の全体をスクリーンとした部屋を用意することにより、没入型全天周ディスプレイ装置を構成することも可能である。
次に、本発明に係る他の実施形態の画像表示装置１Ａを、図５に基づいて説明する。なお、図５において、図１に示す構成要素と同一の機能の構成要素については同一の符号を付して説明を省略し又は簡略化する。
【００４８】
図５に示すように、患者ＰＮの腹部に布状のスクリーン１１Ａ及び位置計測装置１２を装着し、プロジェクタ１４によって当該患者ＰＮの患部Ｘ線映像ＨＧ３を投影する。観察者ＢＳである医師は、スクリーン１１Ａに投影された患部Ｘ線映像ＨＧ３を観察することにより、あたかも患者ＰＮの患部を透視するがごとくその映像を観察することが可能となる。患者ＰＮが移動すれば、その位置を位置計測装置１２が計測し、患者ＰＮの位置に応じた映像がスクリーン１１Ａに投影される。医師が移動すれば、その位置を頭部位置計測装置１７が計測し、医師の位置に応じた映像がスクリーン１１Ａに投影される。したがって、医師は的確に患部位置を把握することができ、治療や手術部位の特定に利用することができる。
【００４９】
また、このような医療分野への応用の他、例えば博物館での展示など、一般の科学教育、その他の分野にも効果的に適用することが可能である。
また、観察者ＢＳの頭部に小開口径の単眼のプロジェクタ１４及びハーフミラー１５を配置し、画像を提示したい部分に再帰性反射材を貼付し又は塗布してスクリーンとしておくことにより、そのスクリーンをディスプレイ装置として利用することができる。そのようなスクリーンは、自由な形状で自由な大きさとすることができ、しかも極軽量に構成することができるので、これによってコンピュータシステムのための超軽量なディスプレイ装置とすることができる。
【００５０】
さらに、コンピュータシステムのキーボードなど、各種の入力装置の表面に再帰性反射材を塗布することにより、キーボード自体を表示装置とすることが可能となる。これによって、例えばキーを自由な配列にカスタマイズすることができ、またキーボードをタッチパネルのごとく利用することもできる。
【００５１】
また、精度の高い再帰性反射材を塗布したスクリーンを用いた場合に、そのスクリーンからなる映像提示部と観察者ＢＳの眼である映像観察部とが相対の関係にある。そこで、映像提示部として物体を配置し、映像観察部としてプロジェクタ１４に代えてカメラを配置し、そのカメラで高精度の再帰性反射材により結像した物体を観察することによって、これらを撮影装置として用いることができる。
【００５２】
すなわち、図６に示すように、対象物３３に対して、ハーフミラー３６及び再帰性反射スクリーン３５を配置することによって、位相共役物体像３３Ｇが結像する。位相共役物体像３３Ｇは、カメラ３１，３２で撮影することができる。したがって、遮蔽物３４の存在によって撮影が困難な対象物３３に対して、あたかも仮想カメラ３１Ｇ，３２Ｇを配置したかのごとく、遮蔽物３４と干渉することなく、対象物３３を撮影することが可能となる。
【００５３】
上述の実施形態において、スクリーン１１、グラフィックエンジン１３、プロジェクタ１４、又は画像表示装置１，１Ａの全体又は各部の構成、形状、寸法、材質、処理の内容などは、本発明の趣旨に沿って適宜変更することができる。
【００５４】
【発明の効果】
本発明によると、観察者に対して仮想物体を提示することを主眼とした画像表示方法及び装置を提供することができる。
【００５５】
請求項１又は請求項２の発明によると、観察者が手でスクリーンを操作することによって、観察者はあたかもスクリーンに投影された画像の対象物を操作したかのごとく体感することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る画像表示装置の構成を示す図である。
【図２】画像表示装置により提示される対象物の例を示す図である。
【図３】スクリーンに用いられる再帰性反射材による反射状態を説明するための図である。
【図４】画像表示装置による表示制御動作を示すフローチャートである。
【図５】本発明に係る他の実施形態による画像表示装置の構成を示す図である。
【図６】再帰性反射スクリーンを用いて撮影装置を構成した例を示す図である。
【符号の説明】
１  画像表示装置
１１，１１Ａ  スクリーン
１２  位置計測装置（スクリーン位置検出装置）
１３  グラフィックエンジン（画像生成装置、画像編集装置）
１３ａ  画像編集装置
１４Ａ，１４Ｂ  プロジェクタ
１５  ハーフミラー
１６  力覚提示装置
１７  頭部位置計測装置（観察者位置検出装置）
【図１】
0003900446.tif 000002
【図２】
0003900446.tif 000003
【図３】
0003900446.tif 000004
【図４】
0003900446.tif 000005
【図５】
0003900446.tif 000006
【図６】
0003900446.tif 000007