(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両を搬送する搬送ラインの側方に配置され、前記車両の搬送方向と同方向に移動可能な台車と、この台車に設けられ、搬送移動している車両の所定部位に係止することで台車を車両の移動とともに同期して移動させる係止機構と、車両用シートにおけるシートバックとシートクッションとの間に挿入されて前記車両用シートを把持するシート把持ハンドと、このシート把持ハンドを先端に備えて前記台車に設けられ、前記シート把持ハンドにより把持した車両用シートを搬送中の前記車両側に移動させる回動アーム機構と、前記係止機構，シート把持ハンド及び回動アーム機構などをそれぞれ動作させる複数のアクチュエータと、この各アクチュエータの動作を制御する制御部と、前記各アクチュエータをこの制御部を介して動作させるべく作業者が操作する操作部とを備え、前記制御部は、前記操作部の１回の操作により複数のアクチュエータを順次動作させる構成である車両用シートの搭載装置であって、
前記車両用シートは、シートバックとシートクッションとが幅方向両端に設けた剛体の連結部材によって連結され、前記シート把持ハンドは、前記シートバックとシートクッションとの間に挿入する左右一対の爪部および、前記シートバックの表面を押し付ける押圧部をそれぞれ備え、前記爪部は、基端側を支点として先端側が相互に接近離反する方向に回動可能で、互いに離反した状態で先端部にて前記連結部材を内側から押し付け把持する構成であり、
前記制御部は、前記操作部の１回の操作により、前記シートバックとシートクッションとの間に挿入した状態の前記シート把持ハンドの左右一対の爪部を、挿入位置から開いて前記シートバックとシートクッションとを連結する前記連結部材に内側から押し付ける把持位置とし、この把持位置とした状態で、前記押圧部により前記シートバックの表面を押し付けて前記車両用シートを把持させることを特徴とする車両用シートの搭載装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記操作部に対する第１回目の操作により、前記シート把持ハンドを規定位置に載置してある前記車両用シートを把持可能な高さ位置まで下降させ、前記操作部に対する第２回目の操作により、前記シート把持ハンドにより前記車両用シートを把持させることを特徴とする請求項１記載の車両用シートの搭載装置。
【請求項３】
前記回動アーム機構は、一端側を支点として先端側が台車の表面に対して平行な水平面内にて回動可能な第１アームを備え、前記制御部は、前記操作部の１回の操作により、前記シート把持ハンドにより前記車両用シートを把持させ、この車両用シートを把持した状態で、前記操作部の１回の操作により、前記シート把持ハンドを前記規定位置から上昇させるとともに、前記第１アームを水平面内にて回動させて、前記係止機構が前記車両の所定部位に係止した状態で前記台車が同期して移動している前記車両に接近させることを特徴とする請求項１または２記載の車両用シートの搭載装置。
【請求項４】
前記回動アーム機構は、前記第１アームが、前記一端側を支点として先端側が前記台車の表面に対して接近離反するように上下方向に回動可能であり、前記第１アームの先端に一端が取り付けられて他端が上方に位置するよう上下方向に向けて立設された連結アームと、前記第１アーム先端の台車表面に対する接近離反移動の際に、前記連結アームの立設状態を保持するための平行リンク機構と、前記連結アームの上端に取り付けられる一端側を支点として先端側が水平面内にて回動可能で、この先端側にシート把持ハンドが取り付けられた第２アームとを備え、
前記制御部は、前記操作部に対する第１回目の操作により、前記シート把持ハンドを規定位置に載置してある前記車両用シートを把持可能な高さ位置まで下降させ、前記操作部に対する第２回目の操作により、前記シート把持ハンドにより前記車両用シートを把持させ、前記操作部に対する第３回目の操作により、前記シート把持ハンドを前記規定位置から上昇させるとともに、前記第１アームを水平面内にて回動させて、前記係止機構が前記車両の所定部位に係止した状態で前記台車が同期して移動している前記車両に接近させ、前記操作部に対する第４回目の操作により、前記シート把持ハンドを、前記車両のシート搭載位置付近に移動させた状態の前記車両用シートが、車両の室内における所定位置に搭載可能な高さ位置となるよう下降させ、前記操作部に対する第５回目の操作により、前記シート把持ハンドを作動させて前記車両用シートの把持を解除し、前記シートバックとシートクッションとの間から引き抜いた状態の前記シート把持ハンドを上昇させ、前記第１アームおよび第２アームをそれぞれ水平面内にて回動させて前記車両から離反させ、前記操作部に対する第６回目の操作により、前記係止機構による前記車両の所定部位に対する係止を解除することを特徴とする請求項３に記載の車両用シートの搭載装置。
【請求項５】
車両を搬送する搬送ラインの側方に配置され、前記車両の搬送方向と同方向に移動可能な台車と、この台車に設けられ、搬送移動している車両の所定部位に係止することで台車を車両の移動とともに同期して移動させる係止機構と、車両用シートにおけるシートバックとシートクッションとの間に挿入されて前記車両用シートを把持するシート把持ハンドと、このシート把持ハンドを先端に備えて前記台車に設けられ、前記シート把持ハンドにより把持した車両用シートを搬送中の前記車両側に移動させる回動アーム機構と、前記係止機構，シート把持ハンド及び回動アーム機構などをそれぞれ動作させる複数のアクチュエータと、この各アクチュエータの動作を制御する制御部と、前記各アクチュエータをこの制御部を介して動作させるべく作業者が操作する操作部とを備え、この操作部の１回の操作により複数のアクチュエータを順次動作させるようにした車両用シートの搭載方法であって、
前記車両用シートは、シートバックとシートクッションとが幅方向両端に設けた剛体の連結部材によって連結され、前記シート把持ハンドは、前記シートバックとシートクッションとの間に挿入する左右一対の爪部および、前記シートバックの表面を押し付ける押圧部をそれぞれ備え、前記爪部は、基端側を支点として先端側が相互に接近離反する方向に回動可能で、互いに離反した状態で先端部にて前記連結部材を内側から押し付け把持する構成であり、
前記操作部の１回の操作により、前記シートバックとシートクッションとの間に挿入した状態の前記シート把持ハンドの左右一対の爪部を、挿入位置から開いて前記シートバックとシートクッションとを連結する前記連結部材に内側から押し付ける把持位置とし、この把持位置とした状態で、前記押圧部により前記シートバックの表面を押し付けて前記車両用シートを把持させることを特徴とする車両用シートの搭載方法。
【請求項６】
前記操作部に対する第１回目の操作により、前記シート把持ハンドを規定位置に載置してある前記車両用シートを把持可能な高さ位置まで下降させ、前記操作部に対する第２回目の操作により、前記シート把持ハンドにより前記車両用シートを把持させることを特徴とする請求項５記載の車両用シートの搭載方法。
【請求項７】
前記回動アーム機構は、一端側を支点として先端側が台車の表面に対して平行な水平面内にて回動可能な第１アームを備え、前記操作部の１回の操作により、前記シート把持ハンドにより前記車両用シートを把持させ、その後の前記操作部の１回の操作により、前記シート把持ハンドを前記規定位置から上昇させるとともに、前記第１アームを水平面内にて回動させて、前記係止機構が前記車両の所定部位に係止した状態で前記台車が同期して移動している前記車両に接近させることを特徴とする請求項５または６記載の車両用シートの搭載方法。
【請求項８】
前記回動アーム機構は、前記第１アームが、前記一端側を支点として先端側が前記台車の表面に対して接近離反するように上下方向に回動可能であり、前記第１アームの先端に一端が取り付けられて他端が上方に位置するよう上下方向に向けて立設された連結アームと、前記第１アーム先端の台車表面に対する接近離反移動の際に、前記連結アームの立設状態を保持するための平行リンク機構と、前記連結アームの上端に取り付けられる一端側を支点として先端側が水平面内にて回動可能で、この先端側にシート把持ハンドが取り付けられた第２アームとを備え、
前記操作部に対する第１回目の操作により、前記シート把持ハンドを規定位置に載置してある前記車両用シートを把持可能な高さ位置まで下降させ、前記操作部に対する第２回目の操作により、前記シート把持ハンドにより前記車両用シートを把持させ、前記操作部に対する第３回目の操作により、前記シート把持ハンドを前記規定位置から上昇させるとともに、前記第１アームを水平面内にて回動させて、前記係止機構が前記車両の所定部位に係止した状態で前記台車が同期して移動している前記車両に接近させ、前記操作部に対する第４回目の操作により、前記シート把持ハンドを、前記車両のシート搭載位置付近に移動させた状態の前記車両用シートが、車両の室内における所定位置に搭載可能な高さ位置となるよう下降させ、前記操作部に対する第５回目の操作により、前記シート把持ハンドを作動させて前記車両用シートの把持を解除し、前記シートバックとシートクッションとの間から引き抜いた状態の前記シート把持ハンドを上昇させ、前記第１アームおよび第２アームをそれぞれ水平面内にて回動させて前記車両から離反させ、前記操作部に対する第６回目の操作により、前記係止機構による前記車両の所定部位に対する係止を解除することを特徴とする請求項７記載の車両用シートの搭載方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、車両搬送ラインに順次搬送されてくる車両に対して車両用シートを搭載するための車両用シートの搭載装置及び同搭載方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
車両用シートを車室内に搭載する装置としては、例えば特開平６−３４４９６３号や特開平７−７６２９０号公報に記載されたものがある。この装置は、ロボットハンドを利用してシートを搭載するもので、このようなロボットハンドを利用したシート搭載装置は、ロボットハンドの高精度な位置決めなどが必要となってコスト高を招く。
【０００３】
これに対してシートを把持するシート把持ハンド及び、このシート把持ハンドを搭載前のシートが置かれた位置と車両搭載位置付近との間を移動させるアーム機構などを備え、作業者による搭載作業を補助する、いわゆる助力装置と呼ばれるシート搭載装置は、シート把持ハンドをアーム機構により目標とする位置付近に移動させた状態で、作業者自身が、シート把持ハンドをシートの把持位置にセットしたり、シートを車室内の所定位置にセットするなどの作業を行うので、搭載装置としては高精度な位置決め動作が不要であることから低コストで実施可能である。
【０００４】
このような助力装置と呼ばれるシート搭載装置は、シート把持ハンドやアーム機構に、所定の動作を行わせるためのアクチュエータが多数設けられており、作業者は、その各アクチュエータを動作させるために、例えば押しボタンスイッチをその都度押圧操作している。
【０００５】
また、この場合のシート把持ハンドとしては、シートクッションとシートバックとの間にシート把持爪を単に挿入した状態で、シートを持ち上げる構造のものである。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記したような助力装置を用いたシート搭載装置では、アクチュエータを動作させるために、作業者自身が押しボタンスイッチなどの操作部を、必要とする動作毎に押圧操作することから、作業自体が複雑化して作業時間が長くなり、作業者の熟練度も要求されることから、作業効率が極めて悪いものとなっている。また、シート把持ハンドとして、シート把持爪をシートバックとシートクッションとの間に挿入して支持する構造の場合には、シート全体の重量がシートバックにかかるため、やわらかい構造のシートバックでは変形して把持が困難となる問題がある。
【０００７】
そこで、この発明は、シート搭載装置として助力装置を用いてコスト低下を達成した上で、作業効率を向上させるとともに、シートバックとシートクッションとの間に挿入してシートを把持するシート把持ハンドを用いた場合であっても、搭載作業時でのシートバックの変形を回避することを目的としている。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
前記目的を達成するために、この発明は、第１に、車両を搬送する搬送ラインの側方に配置され、前記車両の搬送方向と同方向に移動可能な台車と、この台車に設けられ、搬送移動している車両の所定部位に係止することで台車を車両の移動とともに同期して移動させる係止機構と、車両用シートにおけるシートバックとシートクッションとの間に挿入されて前記車両用シートを把持するシート把持ハンドと、このシート把持ハンドを先端に備えて前記台車に設けられ、前記シート把持ハンドにより把持した車両用シートを搬送中の前記車両側に移動させる回動アーム機構と、前記係止機構，シート把持ハンド及び回動アーム機構などをそれぞれ動作させる複数のアクチュエータと、この各アクチュエータの動作を制御する制御部と、前記各アクチュエータをこの制御部を介して動作させるべく作業者が操作する操作部とを備え、前記制御部は、前記操作部の１回の操作により複数のアクチュエータを順次動作させる構成である車両用シートの搭載装置であって、前記車両用シートは、シートバックとシートクッションとが幅方向両端に設けた剛体の連結部材によって連結され、前記シート把持ハンドは、前記シートバックとシートクッションとの間に挿入する左右一対の爪部および、前記シートバックの表面を押し付ける押圧部をそれぞれ備え、前記爪部は、基端側を支点として先端側が相互に接近離反する方向に回動可能で、互いに離反した状態で先端部にて前記連結部材を内側から押し付け把持する構成であり、前記制御部は、前記操作部の１回の操作により、前記シートバックとシートクッションとの間に挿入した状態の前記シート把持ハンドの左右一対の爪部を、挿入位置から開いて前記シートバックとシートクッションとを連結する前記連結部材に内側から押し付ける把持位置とし、この把持位置とした状態で、前記押圧部により前記シートバックの表面を押し付けて前記車両用シートを把持させる構成としてある。
【０００９】
このような構成の車両用シートの搭載装置によれば、搬送ラインに沿って搬送されてくる車両に対し、係止機構が台車の所定部位に係止して台車が車両と同期して移動する。この同期移動がなされる中で、回動アーム機構が回動動作してその先端に設けたシート把持ハンドが、例えば仮り置き台などにあらかじめ載置されているシートに接近し、この状態で作業者は、シート把持ハンドをシートの所定位置にセットし、その後シート把持ハンドがシートの把持動作を行う。次に、回動アーム機構が、シートを把持したシート把持ハンドを車両のシート搭載位置付近に移動させるべく回動し、作業者がシートを車室内の搭載位置に移動させる。その後、シート把持ハンドが動作してシートの把持を解除し、回動アーム機構も動作して元の位置に戻る。
【００１０】
上記した係止機構、回動アーム機構及びシート把持ハンドの各動作は、それぞれ個別のアクチュエータによってなされるが、作業者による操作部の１回の操作により複数のアクチュエータが順次動作する。
この際、操作部の１回の操作により、シートバックとシートクッションとの間に挿入した状態のシート把持ハンドの左右一対の爪部を、挿入位置から開いてシートバックとシートクッションとを連結する連結部材に内側から押し付ける把持位置とし、この把持位置とした状態で、押圧部によりシートバックの表面を押し付けて車両用シートを把持する。
また、上記した把持位置では、左右一対の爪部を、シートバックとシートクッションとの間に挿入した後、先端側相互が離反する方向に回動させて連結部材を内側から押し付けて把持する。
さらに、上記した把持位置にて一対の爪部によりシートを把持した状態で、シートバックの表面が押圧部により押し付けられることで、シートの保持が確実になされる。
第２に、前記制御部は、前記操作部に対する第１回目の操作により、前記シート把持ハンドを規定位置に載置してある前記車両用シートを把持可能な高さ位置まで下降させ、前記操作部に対する第２回目の操作により、前記シート把持ハンドにより前記車両用シートを把持させる構成としてある。
第３に、前記回動アーム機構は、一端側を支点として先端側が台車の表面に対して平行な水平面内にて回動可能な第１アームを備え、前記制御部は、前記操作部の１回の操作により、前記シート把持ハンドにより前記車両用シートを把持させ、この車両用シートを把持した状態で、前記操作部の１回の操作により、前記シート把持ハンドを前記規定位置から上昇させるとともに、前記第１アームを水平面内にて回動させて、前記係止機構が前記車両の所定部位に係止した状態で前記台車が同期して移動している前記車両に接近させる構成としてある。
第４に、前記回動アーム機構は、前記第１アームが、前記一端側を支点として先端側が前記台車の表面に対して接近離反するように上下方向に回動可能であり、前記第１アームの先端に一端が取り付けられて他端が上方に位置するよう上下方向に向けて立設された連結アームと、前記第１アーム先端の台車表面に対する接近離反移動の際に、前記連結アームの立設状態を保持するための平行リンク機構と、前記連結アームの上端に取り付けられる一端側を支点として先端側が水平面内にて回動可能で、この先端側にシート把持ハンドが取り付けられた第２アームとを備え、前記制御部は、前記操作部に対する第１回目の操作により、前記シート把持ハンドを規定位置に載置してある前記車両用シートを把持可能な高さ位置まで下降させ、前記操作部に対する第２回目の操作により、前記シート把持ハンドにより前記車両用シートを把持させ、前記操作部に対する第３回目の操作により、前記シート把持ハンドを前記規定位置から上昇させるとともに、前記第１アームを水平面内にて回動させて、前記係止機構が前記車両の所定部位に係止した状態で前記台車が同期して移動している前記車両に接近させ、前記操作部に対する第４回目の操作により、前記シート把持ハンドを、前記車両のシート搭載位置付近に移動させた状態の前記車両用シートが、車両の室内における所定位置に搭載可能な高さ位置となるよう下降させ、前記操作部に対する第５回目の操作により、前記シート把持ハンドを作動させて前記車両用シートの把持を解除し、前記シートバックとシートクッションとの間から引き抜いた状態の前記シート把持ハンドを上昇させ、前記第１アームおよび第２アームをそれぞれ水平面内にて回動させて前記車両から離反させ、前記操作部に対する第６回目の操作により、前記係止機構による前記車両の所定部位に対する係止を解除する構成としてある。
【００１２】
上記構成によれば、第１アームの先端が台車表面から離反移動することで、平行リンク機構により連結アームが立設状態を保持しつつ、第２アーム及びシート把持ハンドとともに上昇し、シート把持ハンドが、搭載前の仮置き台などに置かれたシートに対して上下方向について接近する。この状態で作業者は、シート把持ハンドを、第２アームを回動させてシートに対して水平方向について接近させ、シート把持可能な状態とする。シート把持ハンドによりシートを把持した後は、第１アームが、第２アーム及びシート把持ハンドを下降させるべく先端が台車表面に接近する方向に移動し、その後第１アームが車両に接近する方向に回動するととともに、作業者が第１アームを回動させて先端のシート把持ハンドを車両のシート搭載位置付近に接近させる。
【００１３】
第５に、車両を搬送する搬送ラインの側方に配置され、前記車両の搬送方向と同方向に移動可能な台車と、この台車に設けられ、搬送移動している車両の所定部位に係止することで台車を車両の移動とともに同期して移動させる係止機構と、車両用シートにおけるシートバックとシートクッションとの間に挿入されて前記車両用シートを把持するシート把持ハンドと、このシート把持ハンドを先端に備えて前記台車に設けられ、前記シート把持ハンドにより把持した車両用シートを搬送中の前記車両側に移動させる回動アーム機構と、前記係止機構，シート把持ハンド及び回動アーム機構などをそれぞれ動作させる複数のアクチュエータと、この各アクチュエータの動作を制御する制御部と、前記各アクチュエータをこの制御部を介して動作させるべく作業者が操作する操作部とを備え、この操作部の１回の操作により複数のアクチュエータを順次動作させるようにした車両用シートの搭載方法であって、前記車両用シートは、シートバックとシートクッションとが幅方向両端に設けた剛体の連結部材によって連結され、前記シート把持ハンドは、前記シートバックとシートクッションとの間に挿入する左右一対の爪部および、前記シートバックの表面を押し付ける押圧部をそれぞれ備え、前記爪部は、基端側を支点として先端側が相互に接近離反する方向に回動可能で、互いに離反した状態で先端部にて前記連結部材を内側から押し付け把持する構成であり、前記操作部の１回の操作により、前記シートバックとシートクッションとの間に挿入した状態の前記シート把持ハンドの左右一対の爪部を、挿入位置から開いて前記シートバックとシートクッションとを連結する前記連結部材に内側から押し付ける把持位置とし、この把持位置とした状態で、前記押圧部により前記シートバックの表面を押し付けて前記車両用シートを把持させるようにした搭載方法としてある。
【００１４】
上記した搭載方法によれば、操作部の１回の操作により、複数のアクチュエータの動作が順次なされるので、作業者は希望とする動作毎の操作が不要となる。
この際、操作部の１回の操作により、シートバックとシートクッションとの間に挿入した状態のシート把持ハンドの左右一対の爪部を、挿入位置から開いてシートバックとシートクッションとを連結する連結部材に内側から押し付ける把持位置とし、この把持位置とした状態で、押圧部によりシートバックの表面を押し付けて前記車両用シートを把持する。
【００１５】
第６に、前記操作部に対する第１回目の操作により、前記シート把持ハンドを規定位置に載置してある前記車両用シートを把持可能な高さ位置まで下降させ、前記操作部に対する第２回目の操作により、前記シート把持ハンドにより前記車両用シートを把持させる搭載方法としてある。
第７に、前記回動アーム機構は、一端側を支点として先端側が台車の表面に対して平行な水平面内にて回動可能な第１アームを備え、前記操作部の１回の操作により、前記シート把持ハンドにより前記車両用シートを把持させ、その後の前記操作部の１回の操作により、前記シート把持ハンドを前記規定位置から上昇させるとともに、前記第１アームを水平面内にて回動させて、前記係止機構が前記車両の所定部位に係止した状態で前記台車が同期して移動している前記車両に接近させる搭載方法としてある。
第８に、前記回動アーム機構は、前記第１アームが、前記一端側を支点として先端側が前記台車の表面に対して接近離反するように上下方向に回動可能であり、前記第１アームの先端に一端が取り付けられて他端が上方に位置するよう上下方向に向けて立設された連結アームと、前記第１アーム先端の台車表面に対する接近離反移動の際に、前記連結アームの立設状態を保持するための平行リンク機構と、前記連結アームの上端に取り付けられる一端側を支点として先端側が水平面内にて回動可能で、この先端側にシート把持ハンドが取り付けられた第２アームとを備え、前記操作部に対する第１回目の操作により、前記シート把持ハンドを規定位置に載置してある前記車両用シートを把持可能な高さ位置まで下降させ、前記操作部に対する第２回目の操作により、前記シート把持ハンドにより前記車両用シートを把持させ、前記操作部に対する第３回目の操作により、前記シート把持ハンドを前記規定位置から上昇させるとともに、前記第１アームを水平面内にて回動させて、前記係止機構が前記車両の所定部位に係止した状態で前記台車が同期して移動している前記車両に接近させ、前記操作部に対する第４回目の操作により、前記シート把持ハンドを、前記車両のシート搭載位置付近に移動させた状態の前記車両用シートが、車両の室内における所定位置に搭載可能な高さ位置となるよう下降させ、前記操作部に対する第５回目の操作により、前記シート把持ハンドを作動させて前記車両用シートの把持を解除し、前記シートバックとシートクッションとの間から引き抜いた状態の前記シート把持ハンドを上昇させ、前記第１アームおよび第２アームをそれぞれ水平面内にて回動させて前記車両から離反させ、前記操作部に対する第６回目の操作により、前記係止機構による前記車両の所定部位に対する係止を解除する搭載方法としてある。
【００１９】
【発明の効果】
第１ないし第４，第５ないし８の発明によれば、操作部の１回の操作により、複数のアクチュエータの動作が順次なされるので、作業者は希望とする動作毎の操作が不要となり、作業効率を向上させることができる。
また、シート把持ハンドの左右一対の爪部を、シートバックとシートクッションとの間に挿入した後、先端側相互が離反する方向に回動させて連結部材を内側から押し付けて把持するようにしたので、シートバックにシートの荷重がかからず、シートの把持を確実に行うことができる。
さらに、一対の爪部によりシートを把持した状態で、シートバックの表面が押圧部により押し付けられることで、シートの把持をより確実に行うことができる。
また、回動アーム機構を、第１アームと連結アームと平行リンク機構と第２アームとにより構成することで、ロボットを使用する搭載装置に比べて安価な助力装置におけるシート搭載動作が確実になされる。
【００２３】
【発明の実施の形態】
以下、この発明の実施の形態を図面に基づき説明する。
【００２４】
図１は、この発明の実施の一形態に係わる車両用シートの搭載装置の斜視図、図２は同平面図、図３は図２の拡大されたＡ矢視図である。図２に示される車両１は、コンベアなどで構成される搬送ライン３に沿って図２中で矢印Ｂに示す方向に搬送される。この搬送ライン３の側方に、シート搭載装置５が配置されている。
【００２５】
シート搭載装置５は、作業者による搭載作業を補助する助力装置であり、台車７が、搬送ライン３に沿って施設された一対の走行レール９上を、台車７の下面に装着された車輪１０を介して移動可能である。台車７上における搬送ライン３側の車両搬送方向後方側にはベース板７ａが設けられ、このベース板７ａ上には、搬送されている車両１の所定部位となるタイヤ１１に係止する係止機構１３と、シート把持ハンド１５を備えた回動アーム機構１７とがそれぞれ設置されている。また、台車７上における車両搬送方向前方側には、上記した係止機構１３，シート把持ハンド１５及び回動アーム機構１７などの動作を制御する制御部としての制御盤１９が設置されている。
【００２６】
係止機構１３は、アクチュエータを構成する同期バー駆動用シリンダ２１と同期アーム駆動用シリンダ２３とを備えている。同期バー駆動用シリンダ２１は、車両搬送方向に直交する向きに設置され、シリンダロッド２５が車両１と反対側に突出している。この同期バー駆動用シリンダ２１と平行に同期バー２７が配置され、この同期バー２７は台車７に固定された二つのガイドブラケット２９にガイドされて車両１に対して接近離反する方向に移動可能である。同期バー２７の車両１と反対側の端部は連結部材３１を介してシリンダロッド２５の先端に連結され、シリンダロッド２５の進退移動により同期バー２７の移動がなされる。同期バー２７は、車両１側に突出した図１に示す状態（図２では二点鎖線で示している）で、タイヤ１１の車両搬送方向前方側に位置する。
【００２７】
同期アーム駆動用シリンダ２３は、同期バー駆動用シリンダ２１に対して車両搬送方向後方側に位置し、シリンダロッド３３の先端に、屈曲形成された同期アーム３５の屈曲部分がピン３７を介して回動可能に取り付けられている。同期アーム３５は、一端側が台車７に対しピン３９を介して回動可能に取り付けられ、シリンダロッド３３の図１に示す突出状態（図２では二点鎖線で示している）では、他端側がタイヤ１１の車両搬送方向後方側に位置する。
【００２８】
回動アーム機構１７は、台車７上に基端側が取り付けられる２本の第１アーム４１と、第１アーム４１の先端に下端側が取り付けられる上下方向に延長される連結アーム４３と、連結アーム４３の上端に基端側が取り付けられる第２アーム４５とを備えている。
【００２９】
第１アーム４１は、基端側が、台車７上に固定された回動支持部４６に対して回転可能な水平方向用回動支持軸４７に固定され、この水平方向用回動支持軸４７の回転により先端側が、水平方向となる図２中で矢印Ｃ方向に回動する。水平方向用回動支持軸４７の下端には従動歯車４９が固定され、従動歯車４９には、台車７上に固定された第１アーム駆動用ロータリアクチュエータ５１によって回転駆動する駆動歯車５３が噛み合っている。つまり、第１アーム駆動用ロータリアクチュエータ５１の動作により、駆動歯車５３及び従動歯車４９を介して水平方向用回動支持軸４７が回動し、これに伴い第１アーム４１が上記した矢印Ｃ方向に回動変位する。また、第１アーム４１は、第１アーム駆動用ロータリアクチュエータ５１の駆動停止の際に、図示しないブレーキ機構が作動して回動が停止する構成となっている。
【００３０】
第１アーム４１の基端側は、水平方向用回動支持軸４７に対し、その軸方向に直交する水平方向を軸方向とし、かつ水平方向用回動支持軸４７の下端に取り付けられた上下方向用回動支持ピン５５を介して回動可能に支持され、これにより第１アーム４１は、先端側が台車７に対して接近離反する図３に示す矢印Ｄ方向に回動変位する。
【００３１】
第１アーム４１上には取付板５６が設置され、この取付板５６上に、上記矢印Ｄ方向の回動動作を行わせるアクチュータとなる第１アーム上下駆動用シリンダ５７が、取付ブラケット５９を介して固定されている。この第１アーム上下駆動用シリンダ５７のシリンダロッド６１は、水平方向用回動支持軸４７に固定されたベースプレート６３上のブラケット６５に、先端がピン６７を介して回動可能に取り付けられている。つまり、第１アーム上下駆動用シリンダ５７のシリンダロッド６１が伸長すると、第１アーム４１が、上下方向用回動支持ピン５５を中心に回動して図３の二点鎖線で示す状態となる。このとき、第１アーム上下駆動用シリンダ５７も上方に移動して二点鎖線で示す位置となる。
【００３２】
ベースプレート６３の下面には、台車７におけるベース板７ａ上を移動するキャスタ６９が取り付けられており、このキャスタ６９は、第１アーム４１の矢印Ｃ方向への回動動作時に、回動アーム機構１７全体を支持してその動作を円滑に行わせる。
【００３３】
第１アーム４１の先端側は、上下方向に延長されるリンク部材７１の下部にピン７３を介して回動可能に装着され、このリンク部材７１の上部と水平方向用回動支持軸４７の上部とは、連結桿７５によりピン７７及び７９を介して回動可能の連結されている。上記第１アーム４１，水平方向用回動支持軸４７，リンク部材７１及び連結桿７５により平行リンク機構８１を構成している。
【００３４】
リンク部材７１の下端部には、連結ブラケット８３を介して支持アーム８５の一端が取り付けられ、支持アーム８５の他端には前述した連結アーム４３の下端が支持されている。連結アーム４３の上端には第２アーム支持部材８７が取り付けられ、この第２アーム支持部材８７と支持アーム８５とは連結桿８９により連結されている。
【００３５】
第２アーム支持部材８７の前記連結桿８９が取り付けられた側と反対側の端部には、取けブラケット９１が装着され、この取付ブラケット９１の上部に、第２アーム４５を図２中で矢印Ｅ方向に回動させる第２アーム駆動用ロータリアクチュエータ９３が取り付けられている。また、第２アーム４５は、第１アーム４１と同様に、第２アーム駆動用ロータリアクチュエータ９３の駆動停止の際に、図示しないブレーキ機構が作動して回動が停止する構成となっている。これら各ブレーキ機構は、回動動作を停止させるとき以外は作動しておらず、作動していない状態では、第１アーム４１及び第２アーム４５は、水平方向（図２中で矢印Ｃ方向及びＥ方向）への回動が自由となっている。
【００３６】
第２アーム４５の先端に取り付けられるシート把持ハンド１５は、図１に示されているような車両用シート９５を把持するもので、剛体からなる連結部材としてのヒンジ９７，９９によって相互に連結されたシートバック１０１とシートクッション１０３との間に挿入する一対の爪部としての把持爪１０５，１０７を備えている。把持爪１０５，１０７は、図４に示すように、把持ハンド本体１０９に対し支持ピン１１１，１１３を中心として実線で示す把持位置と二点鎖線で示す挿入位置との間を回動可能であり、先端側には、車両用シート９５のヒンジ９７，９９を内側から押し付けて把持するための屈曲部１０５ａ，１０７ａがそれぞれ形成されている。
【００３７】
なお、上記した車両用シート９５は、図１のように、第１アーム４１が上方に回動した状態のシート把持ハンド１５とほぼ同一高さ位置にある図示しないシートハンガに載置されているものとする。
【００３８】
把持ハンド本体１０９上には把持爪１０５，１０７の開閉動作を行わせる爪開閉用シリンダ１１５が取付ブラケット１１７を介して取り付けられている。爪開閉用シリンダ１１５のシリンダロッド１１９の先端には、可動板１２１が固定されている。可動板１２１には、シリンダロッド１１９の進退方向に長い長孔１２１ａが形成され、この長孔１２１ａに把持ハンド本体１０９上に設けられたガイドピン１２３が挿入されて可動板１２１の移動の際のガイドとなる。
【００３９】
可動板１２１の先端側の左右両側には、回動リンク１２５，１２７の一端が、ピン１２９，１３１を介してそれぞれ回動可能に取り付けられ、回動リンク１２５，１２７の他端は、把持爪１０５，１０７の基端側に形成された突出部１０５ｂ，１０７ｂに、ピン１３３，１３５を介してそれぞれ回動可能に取り付けられている。把持爪１０５，１０７が実線で示す把持位置にあるときには、シリンダロッド１１９が突出した状態であり、このとき二つの回動リンク１２５，１２７相互は、シリンダロッド１１９の進退移動方向と直交する方向の一直線上に位置する状態となる。
【００４０】
シート把持ハンド１５の把持ハンド本体１０９のほぼ中央には、図４では二点鎖線で示してあるが、図４のＦ矢視図に相当する図５に示すように、第２アーム４５に連結するための連結具１３７が設けられている。なお、図５では把持爪１０５，１０７及びそれを開閉駆動する機構などは省略してある。連結具１３７は、シリンダロッド１１９の両側方に配置された側板部１３７ａと、両側板部１３７ａの上端相互を連結する上板部１３７ｂとから構成されており、側板部１３７ａの下部側が、把持ハンド本体１０９上に固定されたブラケット１０９ａに対し、軸１３８を介して回動可能に支持されている。つまり、シート把持ハンド１５全体は、軸１３８を中心として図５中で紙面と平行な面内にて回動可能である。
【００４１】
一方、第２アーム４５の先端下部には連結軸１３９の上端が固定され、連結軸１３９の下端はＬ字状の支持ブラケット１４１の側面部１４３に設けた連結部１４５にて連結されている。
【００４２】
連結部１４５は、図５の上面図である図６に示すように、側面部１４３の両側に設けた側板１４５ａの先端（図６中で右側の端部）に支持板１４５ｂが設けられ、支持板１４５ｂと側面部１４３との両者間に支持軸１４５ｃが支持されている。この支持軸１４５ｃは、連結軸３９の下端部に形成した挿入孔１３９ａに対し回動可能に挿入されており、これにより、シート把持ハンド１５全体が支持軸１４５ｃを中心として第２アーム４５に対し、図５及び図６中で、紙面に直交しかつ上下方向の面内にて回動可能となる。なお、上記図６では、把持爪１０５，１０７及びそれを開閉駆動する爪開閉用シリンダ１１５などは省略してある。
【００４３】
支持ブラケット１４１の底面部１４７には、シート把持ハンド１５全体を上下動させるためのアクチュエータを構成する把持ハンド昇降用シリンダ１４９が装着され、そのシリンダロッド１５１の先端は、連結具１３７の上板部１３７ｂに図示しないベアリングを介して回転可能に取り付けられている。つまり、シート把持ハンド１５全体は、連結具１３７におけるベアリングにより、シリンダロッド５１の軸心を中心に図６中で紙面に平行な面内にて回動可能である。
【００４４】
図４に示した把持爪１０５，１０７の上方には、図６に示すように、把持爪１０５，１０７により車両用シート９５を把持した状態で、シートバック１０１を前方から押し付ける押圧部としての背押し板１５３が設けられている。背押し板１５３は、連結具１３７の両側方の把持ハンド本体１０９上に、取付ブラケット１５５を介して取り付けられたアクチュエータを構成する二つの背押し用シリンダ１５７によって実線位置と二点鎖線位置との間を移動可能である。
【００４５】
把持ハンド本体１０９の把持爪１０５，１０７と反対側（図４中で右側）の後端部には、作業者が、シート把持ハンド１５を、第１アーム４１または第２アーム４５の水平方向への回動により移動させるべく操作するなどのための操作用取手１５９が取り付けられている。操作用取手１５９は、Ｌ字状に形成された操作部１５９ａと、把持ハンド本体１０９に取り付けるための取付アーム１５９ｂとを備えている。
【００４６】
シート把持ハンド１５の操作用取手１５９と第２アーム４５には、係止機構１３，シート把持ハンド１５及び回動アーム機構１７などを動作させるべく、それらの駆動源となるアクチュエータ２１，２３，５１，９３，１１５，１４９，１５７などを動作させる際に操作する操作部としての操作盤１６１が設けられている。操作盤１６１は、上記した各アクチュエータの一方向に向けた動作を行わせる押しボタン１６１ａと他方向に向けた動作を行わせる押しボタン１６１ｂとを備えている。
【００４７】
この二つの操作盤１６１は、いずれを操作しても同様の動作がなされるもので、作業者の操作しやすい方を操作できるようになっている。操作盤１６１に対する１回の操作により、台車７上に設置されている前述した制御盤１９は、複数のアクチュエータの動作が順次連続して行われるように制御可能である。
【００４８】
台車７は、車両用シート９５を搭載する作業中は車両１と同期して移動するが、搭載作業終了後には、作業前の元の位置に戻す必要がある。このため、台車７には、図１及び図２に示すように、アクチュエータを構成するエアモータ１６３によって駆動して台車７を元の位置に戻すための駆動車輪１６５が設けられている。台車７の元の位置でのエアモータ１６３の停止動作は、台車７に設けた図示しない第１リミットスイッチが、走行レール９近傍に設けた図示しないドグを検知した時点でなされるものとする。
【００４９】
また、上記駆動車輪１６５には、図示しないブレーキ機構が設けられており、このブレーキ機構は、搭載作業前に台車７を制動させておくもので、車両１が搬送されて停止状態の台車７に近づき、台車７に設けた図示しない第２リミットスイッチが車両１を検知した時点で制動状態が解除されるものとする。このブレーキ機構の制動動作については、前述した第１リミットスイッチに基づくエアモータ１６３の停止動作に続いてなされるものとする。
【００５０】
さらに、同期バー２７及び同期アーム３５が、それぞれ図２で二点鎖線位置に変位する際の、同期バー駆動用シリンダシリンダ２１及び同期アーム駆動用シリンダ２３の動作と、第１アーム４１が図３における矢印Ｄ方向での上方への変位の際の第１アーム上下駆動用シリンダ５７の動作とについては、台車７に設けた図示しない第３リミットスイッチが、車両１を検知した時点で順次行われるものとする。
【００５１】
第１アーム４１の矢印Ｄ方向での下方への変位の際の第１アーム上下駆動用シリンダ５７の動作は、第１アーム４１の矢印Ｃ方向の回動による車両１に向かう所定位置への移動を、台車７に設けた図示しない第４リミットスイッチが検知することでなされる。
【００５２】
次に、上記した車両用シートの搭載装置における動作を、図７に示すフローチャートに基づき説明する。車両１が、図２に示す位置より図中で左方向から、搬送ライン３に沿って矢印Ｂ方向に搬送され、台車７側の第２リミットスイッチが車両１を検知した時点で、駆動車輪１６５に対するブレーキ機構の制動動作が解除される（ステップＳ１）。さらに車両１が搬送され、第３リミットスイッチが車両１を検知すると、同期バー駆動用シリンダ２１，同期アーム駆動用シリンダ２３及び第１アーム上下駆動用シリンダ５７が順次作動する（ステップＳ３）。
【００５３】
同期バー駆動用シリンダ２１が作動することで、同期バー２７が図２における二点鎖線位置で示すタイヤ１１の前側位置まで進出し、さらに同期アーム駆動用シリンダ２３が作動することで、同期アーム３５が二点鎖線位置で示すタイヤ１１の後側位置となるよう回動する。これにより、同期バー２７及び同期アーム３５からなる係止機構１３により、タイヤ１１を係止固定することになって、台車７は車両１の移動に同期して移動することになる。
【００５４】
また、第１アーム上下駆動用シリンダ５７が作動することで、第１アーム４１が、図３に示す二点鎖線位置となるよう上下方向用回動支持ピン５５を中心に先端側が上方に向けて回動する。第１アーム４１が二点鎖線位置となった状態では、第２アーム４５先端のシート把持ハンド１５の高さ位置は、シートハンガ上に置かれている車両用シート９５を把持する位置より上方となっている。このとき作業者は、シート把持ハンド１５の操作用取手１５９をつかみ、第１アーム４１あるいは第２アーム４５を水平方向に回動させてシート把持ハンド１５を車両用シート９５の上方に位置するように移動させる。
【００５５】
次に、操作盤１６１に対して第１回目の操作を行うと、図５に示されている把持ハンド昇降用シリンダ１４９が作動してシリンダロッド１５１が突出し、これによりシート把持ハンド１５が車両用シート９５を把持可能な高さ位置まで下降する（ステップＳ５）。
【００５６】
この状態で作業者がシート把持ハンド１５の取手１５９をつかみ、図４中で二点鎖線位置にある閉じ状態の把持爪１０５，１０７を、車両用シート９５のシートバック１０１とシートクッション１０３との間に挿入する。この挿入動作は、第１アーム４１及び第２アーム４５の水平方向への回動によってなされる。このとき、シート把持ハンド１５は、第２アーム４５に対して固定されておらず、軸１３８，支持軸１４５ｃ及びシリンダロッド１５１を中心としてそれぞれの方向に回動可能であるので、挿入作業は容易になされる。
【００５７】
次に第２回目の操作盤１６１の操作により、爪開閉用シリンダ１１５と背押し用シリンダ１５７とが順次作動する（ステップＳ７）。爪開閉用シリンダ１１５が作動することで、把持爪１０５，１０７が図４中で実線位置となるよう開き、先端の屈曲部１０５ａ，１０７ａにより車両用シート９５のヒンジ９７，９９を内側から押し付けて把持する。一方、背押し用シリンダ１５７が作動することで、背押し板１５３が図５及び図６中の二点鎖線位置まで進出し、シートバック１０１を表面から押し付け固定する。
【００５８】
このとき、把持爪１０５，１０７は、ヒンジ９７，９９を内側から押し付けて把持しているので、シート把持ハンド１５を上昇させて車両用シート９５を持ち上げ支持する際に、シートバック１０１に車両用シート９５の荷重がかからず、シートバック１０１がやわらかい構造の車両用シート９５であっても、変形することなく確実に把持することができるとともに、背押し板１５３によりシートバック１０１を押さえ付けているので、把持動作がより確実なものとなる。
【００５９】
操作盤１６１に対し第３回目の操作を行うと、把持ハンド昇降用シリンダ１４９及び第１アーム駆動用ロータリアクチュエータ５１が作動する（ステップＳ９）。把持ハンド昇降用シリンダ１４９が作動することで、シリンダロッド１５１が後退し、これによりシート把持ハンド１５が上昇して車両用シート９５がシートハンガ上から離れた位置となる。一方、第１アーム駆動用ロータリアクチュエータ５１が作動することで、シート把持ハンド１５が車両１に接近するように、第１アーム４１が矢印Ｃ方向に回動する。
【００６０】
ここで、台車７に設けた第４リミットスイッチが、所定位置まで回動した第１アーム４１を検知すると、第１アーム駆動用ロータリアクチュエータ５１の動作が停止するとともに、第１アーム上下駆動用シリンダ５７が作動して第１アーム４１が図３中で実線位置となるよう下降する（ステップＳ１１）。このとき、作業者は、シート把持ハンド１５の操作用取手１５９をつかんで車両用シート９５を車両１に搭載する動作に入る。
【００６１】
さらに、操作盤１６１に対し第４回目の操作を行うと、把持ハンド昇降用シリンダ１４９が作動してシリンダロッド１５１が突出し、これによりシート把持ハンド１５が把持している車両用シート９５が車両１の室内における所定位置に搭載可能な高さ位置となる（ステップＳ１３）。
【００６２】
次に、操作盤１６１に対し第５回目の操作を行うと、爪開閉用シリンダ１１５，背押し用シリンダ１５７，把持ハンド昇降用シリンダ１４９及びロータリアクチュエータ５１，９３が順次作動する（ステップＳ１５）。爪開閉用シリンダ１１５及び背押し用シリンダ１５７が作動することで、それぞれのシリンダロッドが後退し、把持爪１０５，１０７が図４中で実線位置から二点鎖線位置に変位して閉じ状態になるとともに、背押し板１５３が図５及び図６中で二点鎖線位置から実線位置に変位する。この動作の途中あるいは動作後に作業者は、シート把持ハンド１５を車両シート９５から引き抜く。これに続いて把持ハンド昇降用シリンダ１４９が動作してそのシリンダロッド１５１が後退することで、シート把持ハンド１５全体が上昇する。さらに、ロータリアクチュエータ５１，９３が作動することで、第１アーム４１，第２アーム４５が、車両１から離れる方向に回動変位してシート把持ハンド１５が車外へ移動し、それぞれ元の位置に復帰する。
【００６３】
さらに、操作盤１６１に対し第６回目の操作を行うと、同期バー駆動用シリンダ２１，同期アーム駆動用シリンダ２３及びエアモータ１６３が順次作動する（ステップＳ１７）。同期バー駆動用シリンダ２１，同期アーム駆動用シリンダ２３がそれぞれ作動することで、同期バー２７，同期アーム３５が車両１から離れる方向に変位して図２中で実線で示す元の位置に復帰し、これにより台車７は、車両１に対する係止機構１３による係止動作が解除される。この状態で、エアモータ１６３が作動することで、駆動車輪１６５が回転駆動し、台車７が車両１の搬送方向と逆方向、つまり図２中で左方向に移動する。
【００６４】
この移動中の台車７が、シート搭載作業前の元の位置付近に達すると、台車７に設けた第１リミットスイッチが、走行レール９近傍に設けた図示しないドグを検知し、エアモータ１６３を停止させるとともに、ブレーキ機構も作動して台車７を停止させる（ステップＳ１９）。これにより台車７は、次に搬送されてくる車両に対するシート搭載動作の準備に入る。
【００６５】
上記した車両用シートの搭載装置によれば、操作盤１６１に対する１回の操作により、複数のアクチュエータの動作が順次なされる。例えば、図７中のステップＳ７における第２回目の操作では、シート把持爪１０５，１０７の回動動作を行う爪開閉用シリンダ１１５及び、背押し板１５３の進退動作を行わせる背押し用シリンダ１５７の二つのアクチュエータが動作し、またステップＳ１５における第５回目の操作では、上記シリンダ１１５，１５７，シート把持ハンド１５を上下動させる把持ハンド昇降用シリンダ１４９，第１，第２各アーム４１，４５を回動させるロータリアクチュエータ５１，９３の五つのアクチュエータが動作する。これにより作業者は、希望とする動作毎の操作が不要となり、作業効率が向上したものとなる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の実施の一形態に係わる車両シートの搭載装置の全体構成を示す斜視図である。
【図２】図１の車両用シートの搭載装置の平面図である。
【図３】図２の拡大されたＡ矢視図である。
【図４】図１の車両用シートの搭載装置に使用されるシート把持ハンドにおける把持爪の詳細を示す平面図である。
【図５】図１の車両用シートの搭載装置に使用されるシート把持ハンドにおける背押し板及び、第２アームとの連結部の詳細を示す図４のＦ矢視図である。
【図６】図５の上面図である。
【図７】図１の車両用シートの搭載装置の動作を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１  車両
３  搬送ライン
７  台車
１３  係止機構
１５  シート把持ハンド
１７  回動アーム機構
２１  同期バー駆動用シリンダ（アクチュエータ）
２３  同期アーム駆動用シリンダ（アクチュエータ）
５１  第１アーム駆動用ロータリアクチュエータ（アクチュエータ）
９３  第２アーム駆動用ロータリアクチュエータ（アクチュエータ）
９５  車両用シート
９７，９９  ヒンジ
１０１  シートバック
１０３  シートクッション
１０５，１０７  把持爪
１１５  爪開閉用シリンダ（アクチュエータ）
１４９  把持ハンド昇降用シリンダ（アクチュエータ）
１５７  背押し用シリンダ（アクチュエータ）
１６３  エアモータ（アクチュエータ）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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