(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
運転者により操作される操作部材と、
前記操作部材の変位位置に応じて車輪の操舵角を制御する操舵制御手段と、
車両の衝突を検出する衝突検出手段と、
前記衝突検出手段による車両の衝突検出に応答して、前記操舵制御手段を制御して車輪の操舵角を衝突検出時の操舵角に維持させる操舵角維持制御手段と
を備えたことを特徴とする車両制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、運転者により操作される操作部材の変位位置に応じて車両を運転制御する車両制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来から、例えば、特開平８−３４３５３号公報に開示されているように、ジョイスティックを操作部材として用い、ジョイスティックを車体に対して左右前後に傾動することにより車両の加速、制動および操舵を行う車両がある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、従来の車両においては、走行中に車両が衝突すると、衝突の勢いでジョイスティックを誤って操作することがあり、車両はその誤った操作に基づいて車両を制御（加速、制動および操舵）してしまうという問題がある。
【０００４】
【発明の概要】
本発明は、上記問題に対処するためになされたもので、その目的は、走行中の車両が衝突した場合、操作部材の変位位置に応じた車両の運転制御を禁止することのできる車両制御装置を提供することである。
【０００７】
上記の目的を達成するため、本発明にかかる車両制御装置の構成上の特徴は、運転者により操作される操作部材と、操作部材の変位位置に応じて車輪の操舵角を制御する操舵制御手段と、車両の衝突を検出する衝突検出手段と、衝突検出手段による車両の衝突検出に応答して、操舵制御手段を制御して車輪の操舵角を衝突検出時の操舵角に維持させる操舵角維持制御手段とを備えたことにある。これによると、車両が衝突したのちに、衝突の勢いで操作部材を誤操作してもその操作による操舵は禁止され、車輪の操舵角は衝突検出時の操舵角に維持される。このため、衝突の勢いによる誤操作で車両が操舵され、予期しない方向に車両が走行することが防止できる。
【０００８】
【発明の実施の形態】
以下、本発明による車両制御装置の一実施形態を図面を用いて説明する。この車両制御装置は、図１に示した操作部材としての操作レバー（ジョイスティック）１０が組み込まれた箱状の操作部本体１１を備えている。操作部本体１１は、車両のコンソールボックスにおける運転席近傍に設けられており、操作レバー１０は、図１に矢印で示したように、運転者により前後方向および左右方向に傾動される。
【０００９】
そして、操作部本体１１内における操作レバー１０の下端側には、操作位置センサ１２が設けられており、この操作位置センサ１２は、操作レバー１０の前後方向の操作位置を検出する。この操作位置センサ１２の出力である操作レバー１０の操作位置の値は、操作レバー１０が前後方向の中立位置にあるときに「０」となるように調整されている。さらに、操作部本体１１内における操作レバー１０の下端側には、操作位置センサ１３が操作位置センサ１２と直交する方向で設けられており、この操作位置センサ１３は、操作レバー１０の左右方向の操作位置を検出する。この操作位置センサ１３の出力である操作レバー１０の操作位置の値は、操作レバー１０が左右方向の中立位置にあるときに「０」となるように調整されている。
【００１０】
また、車両の略中央部分には、衝突検出手段として、車両の前後方向および左右方向の加速度を検出するための加速度センサ１４が設けられており、この加速度センサ１４の検出値から車両が衝突した場合の衝撃の大きさが判定できる。そして、操作位置センサ１２，１３および加速度センサ１４は、電気制御装置１５に接続されている。電気制御装置１５は、ＣＰＵ１５ａ、ＲＯＭ１５ｂ、ＲＡＭ１５ｃなどを有するマイクロコンピュータによって構成され、本発明の操舵角維持制御手段として、操作位置センサ１２，１３および加速度センサ１４が検出する検出値に応じてエンジン制御装置１６、ブレーキ制御装置１７およびステアリング制御装置１８を制御する。
【００１１】
エンジン制御装置１６は、操作位置センサ１２が検出する操作レバー１０の操作位置に基づいて電気制御装置１５によって制御され、スロットル開度を制御するスロットルアクチュエータ１９を駆動させることによってエンジンシステムを作動させ車両を加速制御する。操作レバー１０は、車両の前後方向において、その中立位置を境に後方に変位するに従って車両の加速度を大きくし、中立位置側に変位するに従って車両の加速度を小さくするように設定され、中立位置においては、加速度を「０」にするように設定されている。
【００１２】
ブレーキ制御装置１７は、操作位置センサ１２が検出する操作レバー１０の操作位置に基づいて電気制御装置１５によって制御され、車両に制動力を付与するブレーキアクチュエータ２０を駆動させる。これによって、ブレーキシステムが作動し車両を制動制御する。操作レバー１０は、車両の前後方向において、その中立位置を境に前方に変位するに従って車両の制動力を大きくし、中立位置側に変位するに従って車両の制動力を小さくするように設定され、中立位置においては、制動力を「０」にするように設定されている。
【００１３】
ステアリング制御装置１８は、運転者による操作レバー１０の操作に従った車体左右方向の変位量によりステアリングアクチュエータ２１を制御して車両を左右に操舵する。すなわち、電気制御装置１５は、操作位置センサ１３からの操作レバー１０の左右方向の変位位置を入力して、この入力した変位位置に対応した操舵角を計算する。
【００１４】
この操舵角は、操作レバー１０の変位位置が中立位置であるとき「０」に設定され、操作レバー１０が、その中立位置を境に車両右側に変位するに従って操舵角が右側に大きくなって車両は右旋回し、中立位置を境に車両左側に変位するに従って操舵角が左側に大きくなって車両は左旋回するように設定されている。そして、電気制御装置１５は、算出した操舵制御信号をステアリング制御装置１８に出力し、テアリング制御装置１８は、この操舵制御信号に応じてステアリングアクチュエータ２１を制御することによりステアリングシステムを作動させて車両を左右方向に変位させ操舵する。
【００１５】
つぎに、以上のように構成した車両制御装置において、車両の走行中に衝突が生じた場合の操作レバー１０の操作に対する車両の加速、制動、操舵等の運転制御について、図２のフローチャートを用いて説明する。図２は、図１に示した電気制御装置１５のＣＰＵ１５ａが実行するプログラムを示したものであり、このプログラムは、電気制御装置１５に備わったメモリのＲＯＭ１５ｂに記憶されている。そして、このプログラムは、運転者の操作によりイグニッションスイッチがオン状態にされたのちに、所定の短時間ごとに繰り返し実行される。
【００１６】
まず、プログラムは、ステップＳ１００において開始され、ＣＰＵ１５ａは、ステップＳ１０２において、衝突フラグＧaＦが“０”であるか否かを判定する。この衝突フラグＧaＦは“１”により、車両の衝突が検出されてから衝突現象終了後、所定時間経過までの衝突状態であることを表し、“０”によりそれ以外の状態を表すものであり、初期においては、初期化処理により“０”に設定されている。したがって、ステップＳ１０２においては「ＹＥＳ」と判定して、ステップＳ１０４に進む。ステップＳ１０４においては、車両が衝突してからの経過時間を測定するためのカウント値ｍをリセットして「０」にする。
【００１７】
そして、ステップＳ１０６に進み、ステップＳ１０６において、加速度センサ１４が検出する車両の加速度Ｇが、衝突を判定するための加速度のしきい値Ｇaよりも小さいか否かを判定する。このしきい値Ｇaは、図３に示した車両衝突からの経過時間と車両の加速度Ｇの測定値との関係のグラフに基づいて求められた値であり、加速度Ｇがしきい値Ｇaを超えると車両は衝突したと判定される。
【００１８】
ここで、車両は衝突してなく、加速度Ｇがしきい値Ｇaよりも小さければ、ステップＳ１０６において、「ＹＥＳ」と判定して、ステップＳ１０８に進み、ステップＳ１０８において、操作位置センサ１２，１３が検出する操作レバー１０の変位位置を入力する。ついで、ステップＳ１１０において、操作位置センサ１２，１３の検出値に基づいて、加速度Ａ，制動力Ｂ，操舵角θの算出を行い、求めた操舵角θは、電子制御装置１５のＲＡＭ１５ｃに一時的に記憶させておく。そして、ステップＳ１１２において、加速度Ａ，制動力Ｂ，操舵角θの出力が行われ、通常の車両操作が行われる。この場合、操作位置センサ１２，１３が検出する操作レバー１０の変位位置に応じて車両は、加速、制動および操舵される。
【００１９】
すなわち、運転者の操作により、操作レバー１０が中立位置よりも後方の部分で前後方向に変位すると、その変位位置を操作位置センサ１２が検出し、その変位位置に応じた信号が電気制御装置１５に送信され、電気制御装置１５は、エンジン制御装置１６に、スロットルを開成するための信号を出力する。そして、エンジン制御装置１６がスロットルアクチュエータ１９を制御することにより、操作レバー１０の変位位置に応じて車両は加速する。
【００２０】
また、運転者の操作により、操作レバー１０が中立位置よりも前方の部分で前後方向に変位すると、その変位位置を操作位置センサ１２が検出し、その変位位置に応じた信号が電気制御装置１５に送信される。電気制御装置１５は、操作レバー１０の変位位置に応じた制動力を算出し、その制御信号をブレーキ制御装置１７に出力する。そして、ブレーキ制御装置１７がブレーキアクチュエータ２０を制御することにより、操作レバー１０の変位位置に応じて車両は前進走行を制動する
【００２１】
また、運転者により、操作レバー１０が左側に操作されると、ステアリング制御装置１８の制御によって車両は左旋回し、操作レバー１０が右側に操作されると、車両は右旋回する。このように、車両は操作レバー１０の操作に応じた通常の運転制御による走行を行う。そして、ステップＳ１１４に進んでプログラムは一旦終了する。
【００２２】
所定時間の経過後、ステップＳ１００からのプログラムの実行をふたたび開始すると、ＣＰＵ１５ａは、ステップＳ１０２において衝突フラグＧaＦの判定処理を行う。ここで、衝突フラグＧaＦは、“０”に設定されたままであるため「ＹＥＳ」と判定して、ステップＳ１０４の処理を行ったのち、ステップＳ１０６において、車両の加速度Ｇが、しきい値Ｇaよりも小さいか否かを判定する。このとき、車両が他の車両や物体等と衝突して加速度Ｇがしきい値Ｇaよりも大きくなっていれば、ステップＳ１０６において「ＮＯ」と判定して、ステップＳ１１６に進む。ステップＳ１１２においては、衝突状態を表す衝突フラグＧaＦが“１”に設定される。
【００２３】
そして、プログラムは、ステップＳ１１８に進み、ステップＳ１１８において、カウント値ｍが、衝突による車両の加速度変化が無くなったと判断できる時間に対応するカウント値Ｍと同じでないか否かを判定する。このカウント値Ｍは、図３における時間Ｔa、すなわち、車両衝突後、加速度Ｇがしきい値Ｇaに達して衝突が生じたと判定した衝突後時間ｔaから車両の衝突による加速度変化がなくなったと判断できる衝突後時間ｔcまでの時間に対応するもので、カウント値ｍがカウント値Ｍになったときに衝突の判定時から時間Ｔaが経過したことを表している。例えば、このプログラムを１回実行するために１０msecの時間を要するとすれば、カウント値Ｍと１０msecの積が時間Ｔaと等しくなる。
【００２４】
カウント値ｍがカウント値Ｍよりも小さくて、カウント値ｍがカウント値Ｍと等しくなければ、ステップＳ１１８において「ＹＥＳ」と判定して、ステップＳ１２０に進む。この場合、車両は衝突して不安定な状態にあるため、運転者が操作レバー１０を操作して移動させていても、その操作は誤操作等によるものであると判定する。そして、ステップＳ１２０以下、操作レバー１０の変位位置に応じた車両の運転制御を禁止して下記の制御による車両の運転制御が行われる。
【００２５】
まず、ステップＳ１２０において、ブレーキ指示値Ｆをブレーキ制御装置１７に出力する。このブレーキ指示値Ｆは、予め設定してマップ化したデータから求められるもので、このマップデータはＲＯＭ１５ｂに記憶されている。ブレーキ指示値Ｆは、加速度センサ１４が検出する車両の加速度Ｇに基づいて車両速度を求め、車両速度が大きくなるに従ってブレーキ指示値Ｆも大きくなるように設定することができる。また、一律に、ブレーキ出力の最大値に設定することもできる。このブレーキ指示値Ｆの出力に応じて車両は制動される。
【００２６】
ついで、プログラムは、ステップＳ１２２に進み、ステップＳ１２２においてアクセルを全閉する。これは、電気制御装置１５がエンジン制御装置１６を制御して、スロットルアクチュエータ１９を駆動させスロットルを閉じることによって行われる。つぎに、ステップＳ１２４に進み、ステップＳ１１０の処理によって算出されＲＡＭ１５ｃに記憶されている操舵角θをステアリング目標値θとしてステアリング制御装置１８に出力する。これによって、車両の操舵角θは、衝突判定時の状態に維持される。すなわち、この処理は、車両が衝突し、その衝突の判定が行われたときの車両の操舵角θをそのまま維持させるためのもので、衝突の勢いで運転者が操作レバー１０を移動させ、操作レバー１０に変位が生じても、その変位による運転制御を禁止して車両の操舵角θを衝突時のままに維持させる。
【００２７】
そして、ステップＳ１２６においてカウント値ｍに「１」を加算した値を新たなカウント値ｍに設定したのち、ステップＳ１１４に進んでプログラムは一旦終了する。また、再度、プログラムが実行されると、衝突フラグＧaＦは、前回のプログラム実行のときに、ステップＳ１１６において“１”に設定されているため、ステップＳ１０２において「ＮＯ」と判定して、ステップＳ１１８に進み、ステップＳ１１８において、カウント値ｍがカウント値Ｍと同じであるか否かを判定する。ここで、まだ、カウント値ｍがカウント値Ｍに達してなく、カウント値ｍがカウント値Ｍと異なっていれば、ステップＳ１１８において、「ＹＥＳ」と判定して、ステップＳ１２０に進み、以下、ステップＳ１２０〜Ｓ１２６の処理を行ったのち、ステップＳ１１４に進んでプログラムは終了する。
【００２８】
以後、ステップＳ１００からプログラムの実行を開始しても、カウント値ｍがカウント値Ｍに達してない状態が続いていれば、前述したステップＳ１００，Ｓ１０２，Ｓ１１８〜Ｓ１２６，Ｓ１１４の処理を繰り返す。そして、衝突の判定が行われた衝突後時間ｔaから時間Taが経過して衝突後時間ｔcになり、衝突による影響がなくなったと判定したときにステップＳ１１８において、「ＮＯ」と判定して、ステップＳ１２８に進み、ステップＳ１２８において衝突フラグＧaＦを“０”に設定する。ついで、ステップＳ１０８に進み、以下、ステップＳ１０８〜Ｓ１１２の処理を行うことによって、操作レバー１０の変位位置に応じた通常の操作による運転制御が行われる。これによって、車両は、衝突時における操作レバー１０の変位位置に応じた運転制御を禁止した制御から抜け出て正常な運転制御状態に戻る。そして、プログラムは、ステップＳ１１４に進んで終了する。
【００２９】
以後、ステップＳ１０６において、加速度Ｇがしきい値Ｇaよりも小であると判定する限り、ステップＳ１０８〜Ｓ１１２における車両が正常時の通常操作による運転制御が行われ、ステップＳ１００〜Ｓ１１４の処理が繰り返される。そして、車両に衝突が発生し、ステップＳ１０６において「ＮＯ」と判定すると、ステップＳ１１６に進み、以下、前述した衝突時における運転制御に基づいた処理が行われる。
【００３０】
このように、本実施形態による車両制御装置では、車両が正常に走行しているときには、操作レバー１０の変位位置に応じた車両の運転制御が行われ、車両に衝突が生じると、その衝突状態が継続していると判定する間、操作レバー１０による車両の操作を無効にして、車両は、加速を停止し制動されるとともに、衝突を検出したときの操舵角を維持する。これによって、衝突後に操作レバー１０が操作されていてもその操作は衝突の勢いによる運転者の誤操作であるとして無効となりより安全な状態が確保される。
【００３１】
なお、本発明においては、衝突による衝撃が大きく、衝突後の加速度が所定値を超える場合は、操作レバー１０の操作による通常の運転制御に復帰させることなく、衝突後時間ｔc経過後も、操作レバー１０の操作による運転制御が不能な状態に維持することもできる。
【００３２】
つぎに、図２に示した車両の運転制御の変形例を図４を用いて説明する。ＣＰＵ１５ａは、図４のフローチャートに示したプログラムを図２に示したプログラムに代えて実行することができる。なお、図４におけるステップＳ２００〜Ｓ２１４は、車両が正常に走行している場合の通常操作による運転制御を実行するためのステップで、図２におけるステップＳ１００〜Ｓ１１４と同一の処理を行うステップであるため詳細な説明は省略する。
【００３３】
ステップＳ２００からプログラムの実行を開始し、ＣＰＵ１５ａは、ステップＳ２０６において、車両の加速度Ｇが、加速度のしきい値Ｇaよりも小さいか否かを判定する。このときに、車両に衝突が生じて加速度Ｇがしきい値Ｇaよりも大きくなっていれば、ステップＳ２０６において「ＮＯ」と判定して、ステップＳ２１６において、衝突フラグＧaＦを“１”に設定する。そして、ステップＳ２１８に進む。
【００３４】
この場合、車両は衝突して不安定な状態にあるため、以下、操作レバー１０の変位位置を無視した別の制御による車両操作が行われるが、以下のステップＳ２１８〜Ｓ２２２での処理は、図２のステップＳ１２０〜Ｓ１２４の処理と同様である。すなわち、ステップＳ２１８〜Ｓ２２２においては、ブレーキ指示値Ｆの出力、アクセルの全閉、ステップＳ２１０での処理によって算出された操舵角θの出力が行われ、これによって、車両は、制動されるとともに、衝突判定時の操舵角θに維持される。そして、ステップＳ２１４に進んでプログラムは一旦終了する。
【００３５】
再度のプログラム実行時においては、衝突フラグＧaＦは“１”に設定されているため、ステップＳ２０２において「ＮＯ」と判定して、ステップＳ２２４に進み、ステップＳ２２４において、衝突終了フラグＧbＦが“１”に設定されているか否かを判定する。Ｇbは、図３に示したように、車両が衝突して車両加速度Ｇがしきい値Ｇaを超えたときからその車両加速度Ｇが小さくなって衝突現象が終了したと判定するときのしきい値であり、衝突後時間ｔb経過後にその値に達する。また、衝突終了フラグＧbＦは、“１”により車両加速度Ｇがしきい値Ｇb以下になった状態を表すものであり、“０”によりそれ以外の状態を表す。衝突終了フラグＧbＦも衝突フラグＧaＦと同様、初期状態では“０”に設定されているため、ステップＳ２２４においては「ＮＯ」と判定してプログラムはステップＳ２２６に進む。
【００３６】
ステップＳ２２６においては、車両加速度Ｇがしきい値Ｇb以下であるか否かを判定する。ここでは、まだ、車両加速度Ｇはしきい値Ｇbよりも大、すなわち、図３における衝突後時間がｔaとｔbの間であるとして、ステップＳ２２６において「ＮＯ」と判定してステップＳ２１８に進む。そして、ステップＳ２１８〜Ｓ２２２の処理を行ったのち、ステップＳ２１４に進んでプログラムは終了する。再度、プログラムの実行が行われても、ステップＳ２２６において、車両加速度Ｇがしきい値Ｇbよりも大きいかぎり、「ＮＯ」と判定してステップＳ２１８〜Ｓ２２２、Ｓ２１４の処理を繰り返す。この間、車両は制動され、操舵角はθに維持される。
【００３７】
そして、衝突後時間ｔbが経過して、車両加速度Ｇがしきい値Ｇbよりも小さくなると、ステップＳ２２６において「ＹＥＳ」と判定して、ステップＳ２２８において衝突終了フラグＧbＦを“１”に設定する。ついで、ステップＳ２３０において、カウント値ｍを「０」にリセットする。この場合のカウント値ｍは、衝突後時間ｔbが経過してからのちの経過時間を測定するためのものである。そして、ステップＳ２１８に進み、ステップＳ２１８〜Ｓ２２２の処理を行ったのち、ステップＳ２１４に進んでプログラムは終了する。つぎのプログラム実行の際には、衝突終了フラグＧbＦは“１”に設定されているため、ステップＳ２２４において「ＹＥＳ」と判定して、ステップＳ２３２に進み、ステップＳ２３２において、カウント値ｍがカウント値Ｍaと同じであるか否かを判定する。
【００３８】
カウント値Ｍaは、図３における時間Ｔb、すなわち、衝突後時間ｔbが経過し、車両加速度Ｇがしきい値Ｇbに達してから、衝突による影響がなくなったと判断できる衝突後時間ｔcまでの時間に対応するもので、カウント値ｍがカウント値Ｍaに達すると、衝突による影響はなくなったと判定する。また、この時間Ｔbが終了する衝突後時間ｔcは、車両の加速度Ｇがしきい値Ｇaに達して車両の衝突が検出されてから時間Ｔaが経過したときと一致するように設定されている。
【００３９】
ここで、まだ、カウント値ｍがカウント値Ｍaに達してなく、カウント値ｍがカウント値Ｍaと異なっていれば、ステップＳ２３２において、「ＹＥＳ」と判定して、ステップＳ２３４において、カウント値ｍに「１」を加算した値を新たなカウント値ｍに設定する。そして、ステップＳ２１８に進み、ステップＳ２１８〜Ｓ２２２の処理を行ったのち、ステップＳ２１４に進んでプログラムは終了する。
【００４０】
以後、プログラムの実行を開始しても、カウント値ｍがカウント値Ｍaに達してない状態が続いていれば、ステップＳ２００，Ｓ２０２，Ｓ２２４，Ｓ２３２，Ｓ２３４，Ｓ２１８〜Ｓ２２２，Ｓ２１４の処理を繰り返す。そして、車両加速度Ｇがしきい値Ｇbに達したときから時間Ｔb（衝突の判定が行われたときから時間Ta）が経過して、衝突による影響がなくなったと判断したときにステップＳ２３２において、「ＮＯ」と判定して、ステップＳ２３６に進み、ステップＳ２３６において衝突フラグＧaＦを“０”に設定する。ついで、ステップＳ２３８において、衝突終了フラグＧbＦを“０”に設定する。
【００４１】
そして、プログラムはステップＳ２０８に進み、ステップＳ２０８〜Ｓ２１２の処理を行うことによって、操作レバー１０の変位位置に応じた通常の操作による車両の運転制御が行われる。これによって、車両は、衝突時における操作レバー１０の変位位置を無効にした制御から抜け出て正常な状態に戻る。そして、プログラムは、ステップＳ２１４に進んで終了する。以後、ステップＳ２０６において、加速度Ｇがしきい値Ｇaよりも小であると判定する限り、ステップＳ２０８に進んで、以下、車両が正常時の通常操作が行われ、ステップＳ２００〜Ｓ２１４の処理が繰り返される。そして、車両に衝突が発生し、ステップＳ２０６において「ＮＯ」と判定すると、前述したステップＳ２１６以下の処理が行われる。
【００４２】
このように、このプログラムの実行によっても、図２に示したプログラムの実行による効果と同様の効果を奏することができる。なお、前記実施形態においては、衝突検出手段として、加速度センサ１４を用い、この加速度センサ１４を車体の略中央部に設けているが、衝突検出手段としては、これに限らず、エアバック用の衝撃感知センサ等の使用も好ましい。また、センサを取り付ける場所も適宜変更することができ、センサの数も複数個用いてあらゆる方向の衝突を検出できる衝突検出手段を構成することが好ましい。
【００４３】
また、図３において、加速度Ｇを正の値として表して、車両が後方から衝突された場合の加速度Ｇを示しているが、この加速度Ｇは、車両が前方の車両等に衝突した場合には減速されて負の値になる。その場合、図３のグラフは上下対称に表れる。また、本発明は、他の加速度センサを用いて車両の左右方向への加速度を検出することにより、側突や側面接触等の衝突の場合においても適用可能である。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明の一実施形態による車両制御装置が備える操作部本体とそれに接続された電気制御部を示すブロック図である。
【図２】  図１に示したＣＰＵが実行する車両制御を示すフローチャートである。
【図３】  車両衝突後の経過時間と車両加速度の関係を示すグラフである。
【図４】  図２に示したプログラムの変形例によるプログラムを示すフローチャートである。
【符号の説明】
１０…操作レバー、１２，１３…操作位置センサ、１４…加速度センサ、１５…電気制御装置、１６…エンジン制御装置、１７…ブレーキ制御装置、１８…ステアリング制御装置、１９…スロットルアクチュエータ、２０…ブレーキアクチュエータ、２１…ステアリングアクチュエータ。
【図１】
0003956690.tif 000002
【図２】
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【図３】
0003956690.tif 000004
【図４】
0003956690.tif 000005