(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両位置を基準としてその周辺の所定範囲の地図情報を表示する地図表示手段と、
所定の探索条件にしたがって誘導経路の探索を行う経路探索手段と、
前記経路探索手段によって設定された前記誘導経路に沿って前記車両位置を移動させるとともに、前記誘導経路に沿って次に曲がる交差点までを前記車両位置を移動させる移動区間として設定し、この移動区間の移動に要する時間がほぼ一定となるように移動速度を設定する車両位置移動手段と、
を備えることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
請求項１において、
利用者の操作に応じて、前記車両位置の移動を停止させる移動停止手段をさらに備えることを特徴とするナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両位置周辺の地図情報の表示や、経路探索によって出発地と目的地とを結ぶ経路の設定を行うナビゲーション装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
一般に、車載用のナビゲーション装置は、車両の現在位置を検出し、その近傍の地図データをＤＶＤやＣＤ等の記録媒体から読み出して画面上に表示する。また、画面上には自車位置を示す車両位置マークが表示されており、自車の進行に伴って自車位置近傍の地図データがスクロールされ、常時自車位置周辺の地図情報がわかるようになっている。
【０００３】
また、最近の車載用ナビゲーション装置のほとんどには、利用者が所望の目的地に向かって道路を間違うことなく走行できるようにした経路誘導機能が搭載されている。この経路誘導機能によれば、地図データを用いて出発地から目的地までを結ぶ経路が横型探索（ＢＦＳ）法あるいはダイクストラ法等のシミュレーションによって自動探索され、探索された経路が誘導経路として記憶される。そして、走行中に、地図画像上に誘導経路を他の道路とは色を変えて太く描画して画面表示したり、車両が進路を変更すべき交差点に一定距離内に近づいたときに、この交差点を拡大表示して進行方向を示す矢印を表示したりすることにより、利用者を目的地まで案内するようになっている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上述した経路誘導機能を用いることにより設定された誘導経路にしたがって運転を行う際に、この誘導経路についての道路形状やその周辺の施設等の情報をナビゲーション装置の画面上で確認しようとした場合には、多大な手間がかかり、操作が煩雑であるという問題があった。例えば、現在の自車位置から次に曲がる予定の交差点までの道路形状や目印となるような建物を確認したい場合に、利用者は、操作部に備わったカーソルキー等を操作して、設定された誘導経路に沿って次の交差点に到達するまで地図情報をスクロールすることになる。この際に、自車の進行方向が常に画面上側を向くように地図画像が表示される、いわゆるヘディングアップ表示の場合では、基本的には地図画像を上方向にスクロールすることにより誘導経路にほぼ沿ったスクロールを行うことができるが、誘導経路に対応する道路が徐々に曲がっているような場合等では、道路の水平方向の位置が画面中心から徐々にずれてくるために、左右方向のカーソルキーの操作も併用する必要があり操作が煩雑である。また、画面上側が常に北となるように地図画像が表示される、いわゆるノースアップ表示の場合では、画面の垂直方向と道路の向きとがほとんど一致しないため、左右上下のカーソルキーを駆使してスクロールを行わねばならないので、さらに操作が煩雑である。このため、走行中の車両が振動する状況下では、例えば助手席の同乗者がこのようなスクロール作業を正確に行うことは容易ではなかった。
【０００５】
本発明は、このような点に鑑みて創作されたものであり、その目的は、誘導経路およびその周辺の地図情報を確認する際の煩雑な操作を低減することができるナビゲーション装置を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上述した課題を解決するために、本発明のナビゲーション装置は、所定の探索条件にしたがって経路探索手段により誘導経路が探索されている場合に、この探索された誘導経路に沿って車両位置移動手段により車両位置を移動させ、この車両位置を基準としてその周辺の所定範囲の地図情報を地図表示手段により表示させている。このように、車両位置移動手段によって誘導経路に沿って車両位置を移動させることにより、誘導経路の周辺の地図情報を表示させることができるので、表示された地図情報を手作業でスクロールさせる操作が不要であり、誘導経路およびその周辺の地図情報を確認する際の煩雑な操作を低減することができる。
【０００７】
また、上述した車両位置移動手段は、誘導経路に沿って自車が次に曲がる交差点までを車両位置を移動させる移動区間として設定し、この移動区間の移動に要する時間がほぼ一定になるように移動速度を設定することが望ましい。一般に、利用者が誘導経路およびその周辺の地図情報を確認する際には、自車が次に曲がる交差点までの情報を取得できれば十分な場合が多いので、誘導経路に沿って自車が次に曲がる交差点までを車両位置を移動させる移動区間として設定しておくことにより、移動区間を設定するための操作を行う必要がなく、さらに煩雑な操作を低減することができる。また、上述した移動区間において車両位置を移動させる際の時間がほぼ一定になるように移動速度を設定することにより、移動区間の距離の長短に関わらず、常に一定時間内に車両位置の移動を終了させることができる。また、車両位置の移動速度によって、次に曲がる交差点までの距離が長いのか短いのかをおおまかに知ることができる。
【０００８】
また、利用者の操作に応じて、上述した車両位置の移動を停止させる移動停止手段をさらに備えることが望ましい。誘導経路周辺の地図情報を表示している間は、実際に自車が走行している位置の周辺の地図情報が表示されなくなるが、移動停止手段を設けることにより、必要に応じていつでも車両位置の移動を停止して、実際に自車が走行している位置周辺の地図画像の表示を復帰させることができる。
【０００９】
【発明の実施の形態】
以下、本発明を適用した一実施形態のナビゲーション装置について、図面を参照しながら説明する。
【００１０】
（１）ナビゲーション装置の全体構成
図１は、本発明を適用した一実施形態の車載用ナビゲーション装置の全体構成を示す図である。図１に示すナビゲーション装置は、全体を制御するナビゲーションコントローラ１と、地図表示や経路探索等に必要な各種の地図データを記録したＤＶＤ２と、このＤＶＤ２に記録された地図データを読み出すディスク読取装置３と、利用者が各種の指示を入力する操作部としてのリモートコントロール（リモコン）ユニット４と、車両位置と自車方位の検出を行うＧＰＳ受信機５および自律航法センサ６と、地図画像やこれに重ねて誘導経路や車両位置マーク等を表示するディスプレイ装置７を備えている。
【００１１】
上述したディスク読取装置３は、１枚あるいは複数枚のＤＶＤ２が装填可能であり、ナビゲーションコントローラ１の制御によっていずれかのＤＶＤ２から地図データの読み出しを行う。なお、装填されるディスクは必ずしもＤＶＤでなくてもよく、ＣＤでもよい。また、ＤＶＤとＣＤの双方を選択的に装填可能としてもよい。
【００１２】
リモコンユニット４は、経路探索指示を与えるための探索キー、経路誘導モードの設定に用いる経路誘導モードキー、目的地入力キー、左右上下のカーソルキー、地図の縮尺／拡大キー、表示画面上のカーソル位置にある項目の確定を行う設定キー等の各種操作キーを備えており、キーの操作状態に応じた赤外線信号をナビゲーションコントローラ１に向けて送信する。また、本実施形態のリモコンユニット４は、経路誘導時に誘導経路に沿って自車が次に曲がる交差点までの地図画像を自動的にスクロールするための指示を与える「自動スクロールキー」も備えている。
【００１３】
ＧＰＳ受信機５は、複数のＧＰＳ衛星から送られてくる電波を受信して、３次元測位処理あるいは２次元測位処理を行って車両の絶対位置および方位を計算し（車両方位は現時点における車両位置と１サンプリング時間ΔＴ前の車両位置とに基づいて計算する）、これらを測位時間とともに出力する。また、自律航法センサ６は、車両回転角度を相対方位として検出する振動ジャイロ等の角度センサと、所定走行距離毎に１個のパルスを出力する距離センサとを備えており、車両の相対位置および方位を検出する。
【００１４】
ディスプレイ装置７は、ナビゲーションコントローラ１から出力される画像データに基づいて、自車周辺の地図画像を出発地マーク、目的地マーク等とともに表示したり、この地図上に誘導経路を表示したりする。
【００１５】
（２）地図データの詳細内容
次に、ＤＶＤ２に記録された地図データの詳細内容について説明する。ＤＶＤ２に記録された地図データは、所定の経度および緯度で区切られた矩形形状の図葉を単位としており、各図葉の地図データは、図葉番号を指定することにより特定され、読み出すことが可能となる。また、各図葉毎の地図データには、▲１▼地図表示に必要な各種のデータからなる描画ユニットと、▲２▼マップマッチングや経路探索、経路誘導等の各種の処理に必要なデータからなる道路ユニットと、▲３▼交差点等の詳細データからなる交差点ユニットが含まれている。
【００１６】
また、上述した道路ユニットにおいて、道路上のある交差点と隣接する他の交差点とを結ぶ線をリンクといい、２本以上のリンクを結ぶ交差点をノードという。図２は、道路ユニットに含まれる各種のテーブルの内容を示す図である。図２に示すように、道路ユニットには、道路ユニットであることを識別するためのユニットヘッダと、全ノードの詳細データを納めた接続ノードテーブルと、接続ノードテーブルの格納位置を示すノードテーブルと、隣接する２つのノードによって特定されるリンクの詳細データを納めたリンクテーブルとが含まれている。
【００１７】
図３は、道路ユニットに含まれる各種のテーブルの詳細な内容を示す図である。ノードテーブルは、図３（Ａ）に示すように、着目している図葉に含まれる全ノードに対応したノードレコード＃０、＃１、…を格納している。各ノードレコードは、その並び順に＃０から順にノード番号が与えられており、各ノードに対応する接続ノードテーブルの格納位置を示す。
【００１８】
また、接続ノードテーブルは、図３（Ｂ）に示すように、存在するノードのそれぞれ毎に、
ａ．正規化経度・緯度
ｂ．このノードが交差点ノードであるか否かを示す交差点ノードフラグ、他の図葉との境界にあるノードであるか否かを示す隣接ノードフラグ、このノードにおいてリンクが分岐しているか否か、分岐しているとしたら分岐の形状がＴ字路あるいはＹ字路に該当するか否かを示す分岐路情報などからなる「ノードの属性フラグ」、
ｃ．このノードをリンクの一方端とするリンクがある場合に各リンクの他方端を構成するノードの数を示す「接続しているノードの数」、
ｄ．このノードに接続されているリンクに右折禁止やＵターン禁止等の交通規制が存在する場合にはその「交通規制の数」、
ｅ．このノードが一方端となっている各リンクのリンク番号を示すリンク本数分の接続ノードレコード、
ｆ．上述した交通規制が存在する場合にはその数に対応した交通規制の具体的な内容を示す交通規制レコード、
ｇ．このノードが他の図葉との境界にあるノードである場合には、隣接する図葉の対応するノードの接続ノードテーブルの位置を示す「隣接ノードレコード」、
ｈ．このノードが交差点ノードである場合には、交差点ユニットにおける対応する交差点レコードの格納位置およびサイズ、
等が含まれる。
【００１９】
また、リンクテーブルは、図３（Ｃ）に示すように、着目している図葉に含まれる全てのリンクに対応したリンク番号順に複数のリンクレコードを含んでいる。これらの各リンクレコードは、
ａ．主に探索経路表示用に各リンクに付されたコードであるリンクＩＤ、
ｂ．リンクの両端に位置する２つのノードを特定するノード番号１およびノード番号２、
ｃ．リンクの距離
ｄ．このリンクを走行する場合のコスト
ｅ．このリンクに付随した道路の属性情報（一方通行の有無、この道路が探索処理対象であるか否か等）を含む各種の道路属性フラグ、
ｆ．このリンクに対応した実際の道路が高速道路であるか一般道であるかといった道路の種類や、道路の幅が何メートルあるかといった道路の幅員を示す道路種別フラグ、
ｇ．このリンクに対応した道路に付された番号、
等が含まれる。
【００２０】
（３）ナビゲーションコントローラの詳細構成および動作
次に、図１に示したナビゲーションコントローラ１の詳細構成について説明する。ナビゲーションコントローラ１は、ディスプレイ装置７に所定の地図画像等を表示するためのデータバッファ１０、地図読出制御部１２、地図描画部１４、ＶＲＡＭ１６、読出制御部１８、画像合成部２０、車両位置移動部２２と、車両位置の計算やマップマッチング処理、経路探索処理、経路誘導処理を行うとともにその結果を表示するための車両位置計算部３０、経路誘導処理部３２、誘導経路メモリ３４、誘導経路描画部３６、マーク画像描画部３８と、利用者に対する各種の操作画面を表示したりリモコンユニット４からの操作指示を各部に伝えるためのリモコン制御部６０、カーソル位置計算部６２、操作画面発生部６４とを備えている。
【００２１】
データバッファ１０は、ディスク読取装置３によってＤＶＤ２から読み出された地図データを一時的に格納するためのものである。地図読出制御部１２は、車両位置計算部３０によって車両位置が算出されると、この車両位置を含む所定範囲の地図データの読み出し要求をディスク読取装置３に送り、地図表示に必要な地図データをＤＶＤ２から読み出してデータバッファ１０に格納する。例えば、車両位置を含む４枚の図葉に対応した地図データが読み出されてデータバッファ１０に格納される。
【００２２】
地図描画部１４は、データバッファ１０に格納された地図データに基づいて、車両位置周辺の地図画像を表示するために必要な地図画像データを作成する。地図描画部１４によって作成された地図画像データは、ＶＲＡＭ１６に格納され、読出制御部１８によって１画面分の地図画像データが読み出される。画像合成部２０は、この読み出された地図画像データに、マーク画像描画部３８、操作画面発生部６４のそれぞれから出力される画像データを重ねて画像合成を行う。画像合成部２０によって合成された画像は、ディスプレイ装置７の画面上に表示される。
【００２３】
図４は、ＶＲＡＭ１６に格納される地図画像データと読出制御部１８によって読み出される表示画像の関係を示す図である。図４において、領域Ａ〜Ｄのそれぞれが、データバッファ１０から読み出される４つの図葉の地図データに基づいて作成された地図画像であり、これら４枚の図葉の地図画像データがＶＲＡＭ１６に格納される。また、領域Ｐは、車両位置Ｇに基づいて設定される所定の領域であり、実際の表示では、領域Ｐに対応する地図画像が読出制御部１８によって読み出され、画像合成部２０を介してディスプレイ装置７の画面上に表示される。このように、自車が走行することによる車両位置Ｇの移動に伴って領域Ｐが移動することにより、画面のスクロールが行われる。また、車両位置Ｇの移動に伴って領域Ｐが移動すると、必要に応じて新たな図葉に対応する地図データが読み出されてデータバッファ１０に格納される。
【００２４】
図５は、車両位置Ｇの移動に伴って領域Ｐが移動することにより画面がスクロールされる様子について説明する図である。図５において、車両位置Ｇの左側に描かれている矢印は自車の進行方向を示している。本実施形態のナビゲーション装置は、経路誘導時などにおいて車両位置Ｇの移動に伴って地図画像をスクロールする際には、図５に示すように、自車の進行方向が常に画面上側を向くようにして領域Ｐを設定して地図画像の表示を行っている。
【００２５】
車両位置移動部２２は、上述したリモコンユニット４に備えられた自動スクロールキーが押下された際に地図画像の自動スクロールを行うために、経路誘導処理部３２によって予め設定されている誘導経路に沿って車両位置を仮想的に移動させ、移動中の車両位置を逐次計算して読出制御部１８に出力するものであり、移動区間設定部２４を含んで構成されている。
【００２６】
移動区間設定部２４は、車両位置移動部２２が誘導経路上において車両位置を仮想的に移動させる際の移動区間を設定する。本実施形態では、誘導経路上において、現在の車両位置から自車が次に曲がる交差点までの区間を移動区間と呼んでいる。移動区間設定部２４は、誘導経路に関するデータを経路誘導処理部３２から取得し、車両位置および進行方向のデータを車両位置計算部３０から取得し、データバッファ１０から読み出した地図データ（道路ユニット等）を取得し、これらのデータに基づいて移動区間を設定している。移動区間を設定する方法の詳細については後述する。
【００２７】
移動区間設定部２４によって所定の移動区間が設定されると、車両位置移動部２２は、この移動区間に沿って車両位置を移動させ、移動中の車両位置を逐次計算し、この計算結果を読出制御部１８に出力する。車両位置移動部２２によって計算された車両位置に対応する地図画像が読出制御部１８によってＶＲＡＭ１６から読み出され、ディスプレイ装置７の画面上に表示されることにより、地図画像の自動スクロールが行われる。
【００２８】
図６は、車両位置移動部２２によって計算される車両位置に基づいて地図画像が自動スクロールされる様子について説明する図である。図６において、車両位置Ｇが自車の現在位置に対応しており、この車両位置Ｇの右側に矢印で示した方向（図面上において上方向）に向かって自車が進行しており、交差点Ｑにおいて左折する予定であるものとする。すなわち、交差点Ｑは、自車が次に曲がる交差点であり、車両位置Ｇから交差点Ｑまでの経路が移動区間設定部２４によって設定される移動区間に対応している。この移動区間を自車が走行した場合の車両位置が車両位置移動部２２によって連続的に計算され、対応する地図画像が読み出されることにより地図画像の自動スクロールが実現される。なお、本実施形態では、自動スクロールを行う際には、自車の進行方向が常に画面上方を向くいわゆるヘディングアップ表示は行わず、現在の車両位置Ｇに対応した領域Ｐを車両位置の移動に伴って平行移動することにより地図画像の表示が行われる。具体的には、図６に示すように、現在の車両位置Ｇを開始点として車両位置がＧ、…Ｇ′、…Ｇ″と移動すると、これらの車両位置に対応して領域がＰ、…Ｐ′、…Ｐ″と平行移動する。
【００２９】
従来のナビゲーション装置では、このように誘導経路に沿った地図画像のスクロールを行おうとした場合には、リモコンユニット４に備えられた左右上下のカーソルキー等を押下することにより手作業で地図画像をスクロールさせなければならなかったので操作が非常に煩雑であったが、本実施形態では、リモコンユニット４に備わった自動スクロールキーを押下することにより、上述したように地図画像が自動的にスクロールして表示されるので、誘導経路およびその周辺の地図情報を確認する際の煩雑な操作を低減することができる。なお、地図画像を自動スクロールする際の動作手順の詳細については後述する。
【００３０】
車両位置計算部３０は、ＧＰＳ受信機５および自律航法センサ６の各検出データに基づいて車両位置を計算するとともに、計算された車両位置が地図データの道路上にない場合には、車両位置を修正するマップマッチング処理を行う。経路誘導処理部３２は、あらかじめ設定された目的地と出発地との間を所定の条件下で結ぶ誘導経路を探索する。例えば、距離最短、時間最短等の各種の条件下で、コストが最小となる誘導経路が設定される。経路探索の代表的な手法としてはダイクストラ法や横型探索法が知られている。このようにして経路誘導処理部３２によって設定された誘導経路は、誘導経路メモリ３４に記憶される。
【００３１】
図７は、誘導経路メモリ３４に格納されるデータの一例を示す図である。図７に示すように、経路誘導処理部３２によって設定された誘導経路のデータが出発地から目的地までの交差点ノードの集合ＮＳ、Ｎ１、Ｎ２、…、ＮＤとして表され、誘導経路メモリ３４に格納される。
【００３２】
誘導経路描画部３６は、誘導経路メモリ３４に記憶された誘導経路データの中から、その時点でＶＲＡＭ１６に描画された地図エリアに含まれるものを選び出し、地図画像に重ねて太く強調した誘導経路を描画する。マーク画像描画部３８は、マップマッチング処理された後の車両位置に車両位置マークを発生させたり、所定形状を有するカーソルマークを発生する。
【００３３】
上述した地図描画部１４、ＶＲＡＭ１６、読出制御部１８、画像合成部２０、ディスプレイ装置７が地図表示手段に、経路誘導処理部３２が探索探索手段に、車両位置移動部２２が車両位置移動手段に、リモコンユニット４、リモコン制御部６０が移動停止手段にそれぞれ対応している。
【００３４】
ナビゲーション装置の全体およびナビゲーションコントローラ１は上述したような構成を有しており、次に、経路誘導時において、リモコンユニット４に備わった自動スクロールキーが押下された際に行われる地図画像の自動スクロール動作について説明する。
【００３５】
図８は、地図画像の自動スクロールを行う際のナビゲーション装置の動作手順を示す流れ図である。なお、自車周辺の地図画像や誘導経路等がディスプレイ装置７の画面上に表示されるなど、所定の経路誘導動作が行われているものとする。
【００３６】
経路誘導動作と並行して、車両位置移動部２２は、リモコンユニット４に備わった自動スクロールキーが押下されることにより、自動スクロールを開始するよう指示がなされたか否かを判定する（ステップ１００）。自動スクロールの開始指示がなされない間は、ステップ１００において否定判断がなされ、待機状態となる。また、自動スクロールの開始指示がなされた場合には、車両位置移動部２２内の移動区間設定部２４は、誘導経路に沿って所定の移動区間を設定する（ステップ１０１）。
【００３７】
ここで、ステップ１０１において、移動区間を設定する方法について具体的に説明する。図９は、移動区間の設定方法について説明する図である。図９では、各道路に対応したリンクが「直線」で表されており、各リンク間を結ぶノードが「○」で表されている。また、自車が車両位置ＧからノードＮ１に向かって進行しておりノードＮ４において左折をしてノードＮ５へ向かうものとすると、ノードＮ４が自車が次に曲がる交差点に対応しており、ノードＮ１〜Ｎ４によって特定される経路が移動区間に対応している。この場合に、車両位置Ｇについては車両位置計算部３０から取得することができる。また、誘導経路に対応するノードＮ１〜Ｎ５については、経路誘導処理部３２から取得することができる。したがって、自車が次に曲がる交差点に対応したノードＮ４を求めれば、移動区間を特定することができる。次に、自車が次に曲がる交差点に対応したノードを求める方法について説明する。
【００３８】
各ノードに対応した接続ノードテーブルを参照して、このノードを一方端とする各リンクのリンク番号を抽出し、各リンク番号に基づいてリンクテーブルを参照して各リンクの他方端のノード番号を抽出する。このようにして、各リンクの他方端のノード番号が分かると、着目しているノードとこの他方端のノードのそれぞれの正規化経度、緯度に基づいて、このリンクの向きを計算することができる。したがって、上述した図９に示した例では、ノードＮ３とノードＮ４を結ぶリンクの向きとノードＮ４とノードＮ５を結ぶリンクの向きを計算した結果から、自車が次に曲がる交差点に対応するノードがノードＮ４であることを判断することができる。
【００３９】
上述したようにして、移動区間が設定されると、車両位置移動部２２は、この移動区間に沿って仮想的に車両位置を移動させる際の移動速度を設定する（ステップ１０２）。本実施形態では、移動区間の長短に関係なく、車両位置が移動区間を移動する際に要する時間がほぼ一定となるように移動速度が設定される。したがって、車両位置移動部２２は、移動区間に対応するリンクの距離を調べ、この距離を移動時間で割ることにより移動速度を設定する。
【００４０】
移動区間および移動速度が設定されると、車両位置移動部２２は、この移動区間および移動速度に基づいて車両位置を移動させた際の車両位置を逐次計算し、この計算結果を読出制御部１８に出力する。車両位置移動部２２によって計算された車両位置に対応する地図画像が読出制御部１８によってＶＲＡＭ１６から読み出され、ディスプレイ装置７の画面上に表示されることにより、地図画像の自動スクロールが開始される（ステップ１０３）。
【００４１】
次に、車両位置移動部２２は、リモコンユニット４に備えられた所定の操作キーが押下されることにより、自動スクロールを停止するよう指示がなされたか否かを判定する（ステップ１０４）。自動スクロールを停止するよう指示がなされた場合には、ステップ１０４において肯定判断がなされ、車両位置移動部２２は、車両位置の計算を中止することにより自動スクロール動作を停止する（ステップ１０５）。
【００４２】
また、自動スクロールを停止するよう指示がなされていない場合（ステップ１０４において否定判断）には、車両位置移動部２２は、設定された移動区間内における車両位置の計算が終了することにより、スクロール動作が終了したか否かを判定する（ステップ１０６）。スクロール動作が終了していない場合には、上述したステップ１０４に戻り、自動スクロールの停止指示が与えられたか否かの判定以降の動作が繰り返される。
【００４３】
また、スクロール動作が終了した場合に、車両位置移動部２２は、リモコンユニット４の自動スクロールキーが押下され、自動スクロールの開始指示がなされたか否かを再度判定する（ステップ１０７）。自動スクロールの開始指示がなされた場合に、車両位置移動部２２は、上述したステップ１０１に戻り、移動区間の設定以降の動作を繰り返す。この場合に、車両位置移動部２２は、前回の自動スクロール動作において設定された移動区間の終点（上述した図９に示した例では、ノードＮ４に対応する交差点）を新たな始点として移動区間の設定を行う。このように、本実施形態では、ステップ１０７において肯定判断がなされてステップ１０１に戻った場合には、前回の自動スクロール動作において設定された移動区間の終点を新たな始点として移動区間を設定しているので、自車が次に曲がる交差点までの経路だけでなく、自車が２番目、３番目、…に曲がる交差点までの経路を連続的に移動区間として設定し、地図画像のスクロールを行わせることもできる。
【００４４】
また、上述したステップ１０７において、自動スクロールの開始指示がなされない場合（否定判断がなされた場合）には、車両位置移動部２２は、所定時間（例えば、５秒間）が経過したか否かを判定する（ステップ１０８）。所定時間が経過していない場合には、ステップ１０７に戻り、自動スクロールの開始指示がなされたか否かの判定以降の動作が繰り返される。したがって、ステップ１０７において、自動スクロールの開始指示がなされない場合には、所定時間が経過するまでの間は、自車が次に曲がる交差点（移動区間の終点）の周辺の地図画像が表示される。
【００４５】
スクロール動作が終了してから所定時間を経過した場合（ステップ１０８において肯定判断がなされた場合）、あるいは、上述したステップ１０５において自動スクロールの停止動作がなされた場合には、車両位置移動部２２は、読出制御部１８に対して、通常の経路誘導画面へ復帰するよう指示を行う。指示を受けた読出制御部１８は、車両位置計算部３０による計算結果等に基づいてＶＲＡＭ１６に格納された地図画像データを読み出すことにより、通常の経路誘導画面を表示する（ステップ１０９）。その後、車両位置移動部２２は、ステップ１００に戻り、自動スクロールの開始指示がなされたか否かの判定以降の動作を繰り返す。
【００４６】
このように、本実施形態のナビゲーション装置は、経路誘導処理部３２によって予め探索されている誘導経路に沿って、現在の車両位置から自車が次に曲がる交差点までの間が移動区間として設定される。そして、この移動区間に沿って仮想的に車両位置を移動させることによって、誘導経路に沿った地図画像の自動スクロールが行われるので、従来のようにカーソルキー等を複雑に操作する必要がなく、誘導経路およびその周辺の地図情報を確認する際の煩雑な操作を低減することができる。また、上述した実施形態では、誘導経路に沿って自車が次に曲がる交差点までを車両位置を移動させる移動区間として設定し、この移動区間の移動に要する時間がほぼ一定になるように移動速度を設定しているので、移動区間を設定するための操作を行う必要がなく、さらに煩雑な操作を低減することができるとともに、移動区間の距離の長短に関わらず常に一定時間内に車両位置の移動を終了させることができる。
【００４７】
なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨の範囲内において種々の変形実施が可能である。例えば、上述した実施形態では、リモコンユニット４に備わった自動スクロールキーを押下することにより地図画像の自動スクロールを開始する指示を与えていたが、この自動スクロールの開始指示をカーソルキーを用いて行うようにしてもよい。この場合には、予め地図画像の自動スクロールを行うか否かを設定できるようにしておき、自動スクロールを行うように設定されており、かつ経路誘導を行っている場合に、所定のカーソルキー（例えば「上方向」のカーソルキー）を押下することにより地図画像の自動スクロールが開始されるようにすればよい。
【００４８】
また、上述した実施形態では、自動スクロールの開始指示が与えられた場合には、常に現在の車両位置から自車が次に曲がる交差点までの間が移動区間として設定されていたが、この移動区間は、自車が次に曲がる交差点までの間に限らず、例えば、２番目、３番目、あるいはそれ以降に曲がる交差点までの間や、目的地までの間、あるいは、車両位置から所定距離先（例えば、１ｋｍ先）までの間や所定時間後（例えば、５分後）に自車が到達すると予想される地点までの間など種々の設定方法が考えられる。また、自車が次に曲がる交差点までの地図画像の自動スクロールが完了した後に、この交差点の拡大図を表示するようにしてもよい。
【００４９】
このように、移動区間の設定方法や交差点の拡大図を表示するか否かなど、地図画像の自動スクロールを行う際の動作のバリエーションについては、オプション設定画面等を表示させることにより、利用者が設定できるようにすればよい。図１０は、地図画像の自動スクロール動作に関するオプション設定画面の一例を示す図である。図１０に示すように、自動スクロールを行う際の条件として、交差点の拡大図表示を行うか否か、移動区間の設定（次の交差点まで、目的地まで、その他（詳細設定））が用意されており、利用者は、リモコンユニット４を操作することによりこれらの条件を設定することができる。また、画面右下には「決定」ボタンが用意されており、このボタンが選択されると、自動スクロールに関する設定が完了する。
【００５０】
また、図１１は、上述した図１０に示した移動区間の設定において、その他（詳細設定）が選択された場合に表示される画面の一例である。図１１に示すように、移動区間の設定条件として、「交差点毎に設定」、「距離で設定」、「時間で設定」の３つが用意されており、利用者は、リモコンユニット４を操作してこれらの条件を設定することができる。例えば、交差点毎に設定する場合には、「交差点毎に設定」のボタンを選択した後に、何番目の交差点までを移動区間とするかについて選択すればよい。また、画面右下には「前画面に戻る」ボタンが用意されており、このボタンが選択されると、上述した図１０に示す画面に戻るようになっている。
【００５１】
このように、図１０および図１１に示したようなオプション設定画面を表示させることにより、利用者は、地図画像の自動スクロールを行う際の移動区間の設定方法や交差点の拡大図表示を行うか否か等について所望の条件に設定することができる。
【００５２】
【発明の効果】
上述したように、本発明によれば、予め探索された誘導経路に沿って車両位置を移動させることにより、誘導経路の周辺の地図情報を表示させることができるので、表示された地図情報を手作業でスクロールさせる操作が不要であり、誘導経路およびその周辺の地図情報を確認する際の煩雑な操作を低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】一実施形態の車載用ナビゲーション装置の全体構成を示す図である。
【図２】道路ユニットに含まれる各種のテーブルの内容を示す図である。
【図３】道路ユニットに含まれる各種のテーブルの詳細な内容を示す図である。
【図４】ＶＲＡＭに格納される地図画像データと読出制御部によって読み出される表示画像の関係を示す図である。
【図５】車両位置Ｇの移動に伴って領域Ｐが移動することにより画面がスクロールされる様子について説明する図である。
【図６】車両位置移動部によって計算される車両位置に基づいて地図画像が自動スクロールされる様子について説明する図である。
【図７】誘導経路メモリに格納されるデータの一例を示す図である。
【図８】地図画像の自動スクロールを行う際のナビゲーション装置の動作手順を示す流れ図である。
【図９】移動区間の設定方法について説明する図である。
【図１０】地図画像の自動スクロール動作に関するオプション設定画面の一例を示す図である。
【図１１】図１０に示した移動区間の設定において、その他（詳細設定）が選択された場合に表示される画面の一例を示す図である。
【符号の説明】
１  ナビゲーションコントローラ
４  リモートコントロール（リモコン）ユニット
７  ディスプレイ装置
１０  データバッファ
１２  地図読出制御部
１４  地図描画部
１６  ＶＲＡＭ
１８  読出制御部
２０  画像合成部
２２  車両位置移動部
２４  移動区間設定部
３０  車両位置計算部
３２  経路誘導処理部
３４  誘導経路メモリ
６０  リモコン制御部
６２  カーソル位置計算部
６４  操作画面発生部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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