(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
巻上機により駆動される綱車を介してロープの一端に連結されたかごと上記ロープの他端に連結された釣合錘を有し、上記かごに設けられ、上記かごの荷重を検出する負荷検出手段から出力される秤検出信号を上記かごの速度を制御する速度制御手段に入力するようにしたエレベーターの速度制御装置において、上記負荷検出手段からの秤検出信号に基づいて不平衡負荷時の片寄りを補正し秤指令信号を出力する不平衡負荷調整手段と、上記かごが停止したかを判断するかご停止判断手段と、このかご停止判断手段によりかごが停止したと判断されたときの上記速度制御手段のトルク電流指令信号と上記不平衡負荷調整手段からの秤指令信号に基づいてかご位置に対応した秤信号位置補償信号を出力する補償信号出力手段と、この補償信号出力手段からの秤信号位置補償信号をかご位置信号に応じて記憶する記憶手段と、この記憶手段に記憶された上記秤信号位置補償信号の各階床ごとの平均値を算出する秤信号位置補償信号平均値算出手段を備え、次に起動するときは、上記不平衡負荷調整手段からの新たな秤指令信号と上記秤信号位置補償信号平均値算出手段によって算出された上記秤信号位置補償信号の各階床ごとの平均値に基づいて上記かごが停止するときのトルク電流指令信号から、上記かごの位置に応じて上記綱車にかかる負荷の片寄りを補正することを特徴とするエレベーターの速度制御装置。
【請求項２】
上記補償信号出力手段から出力された秤信号位置補償信号に含まれるノイズを除去するノイズ除去手段を設け、このノイズ除去手段からノイズを除去した秤信号位置補償信号を上記記憶手段に出力することを特徴とする請求項１記載のエレベーターの速度制御装置。
【請求項３】
かご停止判断手段を巻上機のブレーキを制御するブレーキ制御信号に基づいてかごが停止したかを判断するように構成したことを特徴とする請求項１記載のエレベーターの速度制御装置。
【請求項４】
かご停止判断手段を、巻上機の駆動手段に連結されたパルス発生手段からのパルス信号に基づいて算出されたかごの実速度信号と走行状態を示す走行モード信号に基づいてかごが停止したかを判断するように構成したことを特徴とする請求項１記載のエレベーターの速度制御装置。
【請求項５】
巻上機の駆動手段に連結されたパルス発生手段からのパルス信号に基づいてかごの起動階床から目標階床までの残距離値を算出する残距離演算手段を設け、かご停止判断手段を、上記残距離演算手段からの残距離値に基づいて上記かごが停止したかを判断するように構成したことを特叙とする請求項１記載のエレベーターの速度制御装置。
【請求項６】
かご停止判断手段を、かごの位置を検出するかご位置検出手段からのかご位置検出信号と上記巻上機の駆動手段に連結されたパルス発生手段からのパルス信号に基づいて算出されたかごの実速度信号に基づいて上記かごが停止したかを判断するように構成したことを特徴とする請求項１記載のエレベーターの速度制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、かご内負荷の秤検出信号を用いて速度制御を行うエレベーターの速度制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来のこの種のエレベーターの速度制御装置は、例えば図２６に示すものがある。図２６において、１はエレベーターのかご、２は釣合錘、３は駆動綱車４に巻掛けられたロープであり、このロープ３の垂下両端にはそれぞれかご１及び釣合錘２が連結されている。５は上記駆動綱車４を駆動する電動機であり、三相電源６に電源変換回路７を介して接続されている。８は電動機５の回転からかご１の移動距離に比例したパルスを発生するパルスエンコーダ、９はパルスエンコーダ８からパルスを計数し、速度帰還信号９ａを出力する計数回路、１０は計数回路９からの速度帰還信号９ａを取り込んで所定の演算処理を行い電力変換回路７にトルク電流指令信号１０ａを出力するマイクロコンピュータで、図２７に示すようにＣＰＵ１０ａ、ＲＯＭ１０ｂ、ＲＡＭ１０ｃ、入力ポート１０ｄ、及び出力ポート１０ｅから構成されている。
【０００３】
１ａ，１ｂ，１ｃはかご位置を認識するために昇降路に取り付けられたプレートであり、２８は、かご上に設けられ、プレート１ａ，１ｂ，１ｃと対向したとき検出信号を出力するかご位置検出器である。１１はかご内の荷重を検出しその荷重に対応する秤検出信号１１ａを出力する負荷検出器、１２は秤検出信号１１ａを平衡負荷時の片寄りを補正し秤トルク信号１２ａを作成する平衡負荷入力調整回路、１３は不平衡負荷時の片寄りを補正し秤指令信号１３ａを作成する不平衡負荷入力調整回路である。１４は、起動時のかご位置信号１５ａを取り込み、かご位置に応じて秤信号位置補償信号１４ａをマイクロコンピュータ１０に出力する秤信号調整回路である。
【０００４】
図２８は、マイクロコンピュータ１０の速度制御手段の回路構成である。マイクロコンピュータ１０で演算された速度指令信号１６ａ及び外から入力された速度帰還信号９ａは加算器１７で加算され、次に、演算増幅器１８で増幅される。演算増幅器１８で増幅された信号は加算器１９で秤指令信号１３ａと加算され、この加算された信号及び秤信号位置補償信号１４ａが演算部２０に入力され、電力変換回路７にトルク電流指令信号１０ａが出力される。
【０００５】
次に、動作について説明する。以上のような速度制御装置において検出された秤検出信号平衡負荷調整は、かご内負荷を釣合錘２と等価な値に設定し、かご１を昇降路の中間位置に相当する階に移動させ、この時の秤入力信号がちょうど零になるよう平衡負荷入力調整回路１２のゲインをロータリースイッチ等で調整する。また、検出された秤信号の不平衡負荷調整は、かご内負荷を無負荷にして、同じく昇降路の中間位置に相当する階で起動時にショックのないように不平衡負荷入力調整回路１３のゲインをロータリースイッチ等で調整する。次に、つるべの原理を利用したエレベーターにおいては、かご１を最上階に移動した時と、最下階に移動した場合では、かご内の負荷を釣合錘２と同じ重さにしても、かご、釣合錘２をつり下げている主ロープ３と、かご１につり下げてある制御ケーブル等の自重がかご位置によって変化するため、綱車４にかかる負荷の片寄り（以下アンバランスと呼ぶ）が発生する。
【０００６】
従って、このかご位置によるアンバランスを補正する手段として、図１４において秤信号調整回路１４を別途設け、最上階と最下階にかごを移動させ、各々の位置で起動時にショックのないように秤信号調整回路１４のゲインをロータリースイッチ等で調整するようにしている。図２９は秤信号調整回路１４によるかご１と釣合錘のアンバランスの補償量を示す図であり、起動時にはかご位置信号１５ａを取り込み、かご位置に応じてアンバランス量を線形的に補償できるようにしていた。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
このようなかご位置によるアンバランスを補正する秤信号調整回路１４を追加した場合には、かご位置情報が必要となり秤補償回路を複雑化するだけでなく据え付け時には、この補償回路の調整が必要等、調整作業も面倒なものにしていた。また、調整が的確でないと起動ショック等乗り心地にも悪影響を及ぼすなどの問題点があった。
【０００８】
この発明は、上述の問題点を解消するためになされたもので、かご位置によるかご側と釣合錘側のアンバランス量を補償する秤補償回路を簡略化し、据え付け調整を容易にでき、また、この補償回路の調整誤差による起動ショックを防止することができるエレベーターの速度制御装置を得ることを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
この発明の第１発明に係るエレベーターの速度制御装置は、巻上機により駆動される綱車を介してロープの一端に連結されたかごと上記ロープの他端に連結された釣合錘を有し、上記かごに設けられ、上記かごの荷重を検出する負荷検出手段から出力される秤検出信号を上記かごの速度を制御する速度制御手段に入力するようにしたエレベーターの速度制御装置において、上記負荷検出手段からの秤検出信号に基づいて不平衡負荷時の片寄りを補正し秤指令信号を出力する不平衡負荷調整手段と、上記かごが停止したかを判断するかご停止判断手段と、このかご停止判断手段によりかごが停止したと判断されたときの上記速度制御手段のトルク電流指令信号と上記不平衡負荷調整手段からの秤指令信号に基づいてかご位置に対応した秤信号位置補償信号を出力する補償信号出力手段と、この補償信号出力手段からの秤信号位置補償信号をかご位置信号に応じて記憶する記憶手段と、この記憶手段に記憶された上記秤信号位置補償信号の各階床ごとの平均値を算出する秤信号位置補償信号平均値算出手段を備えたものである。
【００１０】
また、第２発明に係るエレベーターの速度制御装置は、第１発明のものにおいて、上記補償信号出力手段から出力された秤信号位置補償信号に含まれるノイズを除去するノイズ除去手段をさらに備え、このノイズ除去手段からノイズを除去した秤信号位置補償信号を上記記憶手段に出力するものである。
【００１１】
また、第３発明に係るエレベーターの速度制御装置は、第１発明のものにおいて、かご停止判断手段を、巻上機のブレーキを制御するブレーキ制御信号に基づいてかごが停止したかを判断するように構成したものである。
【００１２】
また、第４発明に係るエレベーターの速度制御装置は、第１発明のものにおいて、かご停止判断手段を巻上機の駆動手段に連結されたパルス発生手段からのパルス信号に基づいて算出されたかごの実速度信号と走行状態を示す走行モード信号に基づいて上記かごが停止したかを判断するように構成したものである。
【００１３】
また、第５発明に係るエレベーターの速度制御装置は、第１発明のものにおいて、巻上機の駆動手段に連結されたパルス発生手段からのパルス信号に基づいて上記かごの起動階床から目標階床までの残距離値を算出し、この残距離値に基づいてかごが停止したかを判断するように構成したものである。
【００１４】
また、第６発明に係るエレベーターの速度制御装置は、第１発明のものにおいて、かご停止判断手段をかご位置検出信号と上記巻上機の駆動手段に連結されたパルス発生手段からのパルス信号に基づいて算出されたかごの実速度信号に基づいて上記かごが停止したかを判断するように構成したものである。
【００１５】
【発明の実施の形態】
前提技術１．
以下、この発明の前提技術１を図について説明する。なお、図において従来例を示す図２６、図２８と同一の符号は同一または相当のものを示す。図１はこの発明のエレベーターの速度制御装置の前提技術１における全体構成図、図２はマイクロコンピュータ１０の速度制御手段の構成図、図３はかご位置によるアンバランスがあるとき（最下階／最上階位置等）に秤補償を加算した後のトルク電流指令値の波形図、図４は動作のフローチャート図を示す。
【００１６】
図１は従来例を示す図２６の秤信号調整回路１４を省いたものである。図２において、３１はブレーキ制御信号２１ａ、速度指令信号１６ａと速度帰還信号９ａに基づくトルク電流指令値ＷＷ、及び秤指令信号ＷＯＵＴ（１３ａ）を取り込み秤信号出力する秤補償回路、２２は秤信号の値をラッチ（記憶）する秤信号ラッチスイッチである。秤補償回路３１において、２３は加算器１９から出力された速度指令信号１６ａと速度帰還信号９ａに基づくトルク電流指令値ＷＷから秤指令信号ＷＯＵＴを減じて秤信号位置補償信号ＷＥＲＲを出力する補償信号出力手段である加算器、１０ｃは加算器２３から出力された秤信号位置補償信号ＷＥＲＲを記憶する記憶手段であるＲＡＭ、２４は次回走行時の秤指令信号ＷＯＵＴにＲＡＭ１０ｃから出力された秤信号位置補償信号ＷＥＲＲを加え、秤信号ＷＡＤＤを出力する加算器である。
【００１７】
次に、動作の概要について図２、図３により説明する。秤補償回路３１ではブレーキ制御信号２１ａからかごの停止タイミングを判断し、加算器２３によりかごの停止直前のトルク電流指令値ＷＷから秤指令信号ＷＯＵＴ（１３ａ）を差し引いた値を秤信号位置補償信号ＷＥＲＲとしＲＡＭ１０ｃに記憶させる。次に、図３（ａ）は秤補償を加算した後のトルク電流指令値の波形図を示し、図３（ｂ）は図３（ａ）に対応した速度波形図を示すものであるが、図において、走行中のトルク電流指令信号の値を示す曲線は秤指令信号ＷＯＵＴを加算したものであり、今回停止時において、静止するときのトルク電流指令値ＷＷは、秤指令信号ＷＯＵＴの値に秤信号位置補償信号ＷＥＲＲの値を加算したものである。
【００１８】
また、次回停止時において、静止するときのトルク電流指令値ＷＷは、次回の秤指令信号ＷＯＵＴの値に今回停止時の秤信号位置補償信号ＷＥＲＲの値を加算したものとなる。このように、通常停止直前のトルク電流指令値ＷＷには静止トルク成分が残り、この静止トルク成分の中には秤指令信号ＷＯＵＴとかご位置に応じたアンバランス成分である秤信号位置補償信号ＷＥＲＲの両方が含まれている。従って、トルク電流指令値ＷＷから秤指令信号ＷＯＵＴを差し引けば、かご停止位置の秤信号位置補償信号ＷＥＲＲが残る。
【００１９】
従って、次に起動するときには秤指令信号１３ａにより秤信号ラッチスイッチ２２がＯＮした場合には起動時と判断し、ＲＡＭ１０ｃに記憶したＷＥＲＲの値を加算器２４で次回走行時の秤指令信号ＷＯＵＴに加算して秤信号ＷＡＤＤを出力し、加算器１９により秤信号ＷＡＤＤを演算増幅器１８から出力されたトルク電流指令信号ＷＳに加え、次回起動時に必要な静止させるときのトルク電流指令値ＷＷが得られる。このトルク電流指令値ＷＷは演算部２０に入力され、演算部２０は電力変換回路７にトルク電流指令信号１０ａを出力し、速度制御を行う。
【００２０】
次に、秤補償回路３１の動作を図４のフローチャート図で説明する。ステップＳ１では速度制御演算用に作成した走行認識信号を見て走行中かどうかを判断する。走行中であれば、ステップＳ２に進む。ステップＳ２ではブレーキ制御信号２１ａを基にかごの動きが停止したかどうかを判断する。なおブレーキ制御信号２１ａは通常かごが停止位置を認識した後、所定時間経過後にブレーキをかけるようにしているが、この所定時間より短いタイミングでＯＮするようにしたものである。このブレーキ制御信号２１ａがＯＮしたら停止直前と判断し、ステップＳ３へ進み、停止直前でないときはステップＳ５へ進む。
【００２１】
ステップＳ３ではトルク電流指令値ＷＷ及び秤指令信号ＷＯＵＴから次の式(1)によりかご位置に応じた秤信号位置補償信号ＷＥＲＲを求める。
ＷＥＲＲ＝ＷＷ−ＷＯＵＴ (1)
次に、ステップＳ４ではステップＳ３にて算出されたＷＥＲＲをＲＡＭ１０ｃに格納させる。次にステップＳ５では、図２に示す秤信号ラッチスイッチ２２からの起動時の秤補償信号の更新条件を判断する。通常起動秤値は起動直前の乗客の乗降が完了した時点（戸閉指令の出る直前）の秤指令信号１３ａ（図１）の値をラッチ（記憶）し、このラッチした値をトルク電流に加算することで起動時の負荷の片寄りによる起動ショックを無くすようにしている。
【００２２】
従って秤指令信号１３ａにより秤信号ラッチスイッチ２２ラッチがＯＮした場合には起動時と判断し、ステップＳ６に進み、秤指令信号１３ａの値をラッチ（記憶）させ、秤指令信号１３ａの値のラッチ信号がＯＮしない場合はステップＳ７に進む。ステップＳ６では不平衡負荷入力調整回路１３の新たな秤指令信号１３ａであるＷＯＵＴと前回走行時のＲＡＭ１０ｃに格納された秤信号位置補償信号ＷＥＲＲから次の(2)式により秤信号ＷＡＤＤを求める。
ＷＡＤＤ＝ＷＯＵＴ＋ＷＥＲＲ (2)
【００２３】
次に、ステップＳ７ではステップＳ６で作成された秤信号ＷＡＤＤと速度制御手段のトルク電流指令信号ＷＳからトルク電流指令値ＷＷを次の(3)式で求める。
ＷＷ＝ＷＳ＋ＷＡＤＤ (3)
なお、ステップＳ４でＲＡＭ１０ｃに格納された秤信号位置補償信号ＷＥＲＲは次回の走行時にステップＳ６でＷＯＵＴに加えられて使用され、ステップＳ４を経た後のステップＳ７では、走行前の停止時に得られたＷＥＲＲを使用してＷＡＤＤが演算される。
【００２４】
以上のように、かご位置によるかご側と釣合錘側のアンバランスを補償する秤補償回路を簡略化することができ、また、据え付け調整が容易にでき、さらに、この補償回路の調整誤差による起動ショックを防止することができる。
【００２５】
前提技術２．
前提技術１では、アンバランス補償値にトルク電流指令値ＷＷから秤指令信号１３ａの値を減算して得られた秤信号位置補償信号ＷＥＲＲの値を使用したが、本前提技術２では秤信号位置補償信号ＷＥＲＲの値をさらに一次遅れ回路を介して得られた値を、次回走行時のアンバランスの補償値として使用するようにしたものである。一般的に速度制御回路には、速度帰還信号９ａには低周波の機械的な微振動成分のノイズが含まれており減衰されることなくそのままトルク電流指令値に出てくるが、このように機械的な微振動成分を取り除いた方がより正確なアンバランス量を求めることができる。
【００２６】
図５はマイクロコンピュータ１０の速度制御手段における秤補償回路３１ａの構成を示す。この構成は前提技術１の図２のノイズ除去手段である一次遅れ回路２５を追加したものである。図６は一次遅れ回路２５の構成を示したものである。図において入力であるＷＥＲＲと出力であるＷＥＲＲＯＵＴとの偏差ＷＥＲＲＤ２を帰還し、入力の変化の抑制分であるＷＥＲＲＤ３を加算してＷＥＲＲＯＵＴを出力する。この一次遅れ回路２５は低い周波数成分をカットするフィルタである。
【００２７】
次に、秤補償回路３１ａの動作をフローチャート図７により説明する。図において前提技術１のフローチャート図４と相違するのは、一次遅れ回路２５の動作を示すステップＳ４ａのアンバランス量をＲＡＭに格納する信号名の変更とステップＳ８の処理を追加した点であり、その他の手段は前提技術１と同じであり説明を省く。ステップＳ８は一次遅れ回路２５により、ステップＳ３から入力したＷＥＲＲと出力であるＷＥＲＲＯＵＴから次の式(4)により偏差ＷＥＲＲＤ２を求め、このＷＥＲＲＤ２と時定数Ｔから入力の変化の抑制分であるＷＥＲＲＤ３を(5)式で求める。
【００２８】
次に、ＷＥＲＲＤ３をＷＥＲＲから(6)式によりＷＥＲＲＯＵＴを求め、これを出力する。
ＷＥＲＲＤ２＝ＷＥＲＲＯＵＴ−ＷＥＲＲ (4)
ＷＥＲＲＤ３＝ＷＥＲＲＤ２×Ｔ (5)
ＷＥＲＲＯＵＴ＝ＷＥＲＲＤ３＋ＷＥＲＲ (6)
次に、ステップＳ４ａでは前提技術１で秤信号位置補償信号をＷＥＲＲとしてＲＡＭに格納したが、ここではＷＥＲＲＯＵＴとしてＲＡＭに格納する。
【００２９】
以上のように、より正確なアンバランス量を求めることができ、起動時のショックをよりよく防止することができる。
【００３０】
前提技術３．
前提技術１では停止直前のタイミングをブレーキ制御信号２１ａを基に判断していたが、本前提技術３では巻上機の駆動手段である電動機５軸に直結されたパルス発生手段であるパルスエンコーダ８からのパルス信号を基に算出されたかごの実速度帰還信号をもとに停止タイミングを認識し、停止直前のトルク電流指令（秤補償回路の補償値を含む）から秤指令信号１３ａを減算した値を停止階の秤信号位置補償信号としたものである。
【００３１】
図８はマイクロコンピュータ１０の速度制御手段における秤補償回路３１ｂの構成を示す。この構成は前提技術１の図２の秤補償回路３１に入力されていたブレーキ制御信号２１ａの代わりに速度帰還信号９ａとかごの走行状態（加速、一定速、減速）を示す走行モード信号２６を入力するようにしたものである。なお、走行モード信号２６はマイクロコンピュータ１０の速度指令信号１６ａを出力する速度指令演算手段で作成される。
【００３２】
次に秤補償回路３１ｂの動作をフローチャート図９により説明する。図において前提技術１のフローチャート図４と相違する箇所はステップＳ２ａの停止直前を判断する条件をブレーキ制御信号２１ａから走行モード信号と速度帰還信号９ａにした点である。ステップＳ２ａでは走行モード信号に基づいてエレベーターが減速モードに移行したかどうか判断し、減速モードで、かつ、実速度帰還信号値が０速度になっていればかごが停止したと判断する。その他のステップＳは前提技術１と同じなので説明を省く。
【００３３】
以上のように、かご位置によるかご側と釣合錘側のアンバランスを補償する秤補償回路を簡略化することができ、また、据え付け調整が容易にでき、さらにこの補償回路の調整誤差による起動ショックを防止することができる。
【００３４】
前提技術４．
前提技術１では、停止直前のタイミングをブレーキ制御信号２１ａを基に判断していたが、本前提技術４は、前提技術１の図１に示したパルス計数回路９のパルス信号を取り込み、このパルス値の累計値から残距離値を算出し、この残距離値から停止タイミングを認識させ、停止直前のトルク電流指令値ＷＷから秤指令信号１３ａを減算した値を停止階の秤信号位置補償信号としたものである。図１０はマイクロコンピュータ１０の速度制御手段における秤補償回路３１ｃの構成を示す。この構成は前提技術１の図２の秤補償回路３１に入力されていたブレーキ制御信号２１ａの代わりに、パルス計数回路９からのパルス信号を用い、さらにこのパルス信号に基づいてかごの移動量を算出し、残距離を演算する残距離演算手段である残距離演算回路２７を追加したものである。
【００３５】
次に、秤補償回路３１の動作をフローチャート図１１により説明する。図においてフローチャート図４と相違する箇所はステップＳ２６の停止直前を判断する条件がブレーキ制御信号２１ａの代わりに残距離値に変更されている点と、ステップＳ９、ステップＳ１０を追加したことである。ステップＳ９では起動階床から目標階床までの距離を階間距離等から次の式(7)で求め残距離値に設定しておく。
残距離＝（｜目標階床−起動階床｜）＊階間距離 (7)
ステップＳ１０では所定時間（演算周期）内のパルス信号の偏差ΔＰを次の式(8)で求める。
ΔＰ＝前回パルス信号−今回パルス信号 (8)
【００３６】
次にこの偏差ΔＰに係数Ｋを掛けて次の式(9)、(10)で目標階までの残距離を求める。なお係数Ｋはパルス変化量からかごの移動量を求める変換係数である。
今回の走行距離＝前回の走行距離＋ΔＰ＊係数Ｋ （９）
今回の残距離＝前回の残距離−走行距離 （１０）
以上の手順で求められた残距離値がステップＳ２ｂで０になったかどうか判断することで目標位置に停止したと判断する。その他のステップＳは前提技術１と同じなので説明を省く。
【００３７】
以上のように、かご位置によるかご側と釣合錘側のアンバランスを補償する秤補償回路を簡略化することができ、また、据え付け調整が容易にでき、さらに、この補償回路の調整誤差による起動ショックを防止することができる。
【００３８】
前提技術５．
前提技術１では停止直前のタイミングをブレーキ制御信号２１ａを基に判断していたが、本前提技術５では従来例を示す図２６のようにあらかじめ昇降路に各階床の停止位置を検出できるように設置した位置プレート１ａ，１ｂ，１ｃを検出することで停止位置に移動したことを検出するかご位置検出手段であるかご位置検出回路２８からの検出信号２８ａとかご実速度信号９ａを基に停止したことを判断し、停止直前のトルク電流指令値ＷＷから秤指令信号ＷＯＵＴ（１３ａ）を減算した値が停止階の秤信号位置補償信号の値としたものである。
【００３９】
図１２はマイクロコンピュータ１０の速度制御手段における秤補償回路３１ｄの構成を示す。この構成は前提技術１の図２の秤補償回路３１に入力されていたブレーキ制御信号２１ａの代わりに、実速度信号９ａとかご床が乗り場床と同位置に来たことを示すかご位置検出回路２８からのかご位置検出信号２８ａを入力するようにしたものである。
【００４０】
次に、秤補償回路３１ａの動作をフローチャート図１３により説明する。図において、前提技術１のフローチャート４と相違する箇所はステップＳ２ｃであり、ブレーキ制御信号２１ａの代わりに、かごの実速度信号９ａが０速度で、かつ、かご床が乗り場床と同位置に来たことを示すプレート信号がＯＮかどうかを判断する。その他のステップＳは前提技術１と同じなので説明を省く。
【００４１】
以上のように、実速度のみでなくかご位置を認識することで、目標位置に正常動作で停止したと判断するようにしたので、より正確な補償ができるので、より補償回路の調整誤差による起動ショックをよりよく防止することができる。
【００４２】
実施の形態１．
この実施の形態は、起動階床の秤信号位置補償信号ＷＥＲＲの平均値を求めてトルク電流指令信号ＷＷを演算するものである。図１４はマイクロコンピュータ１０の速度制御手段における秤補償回路３１ｅの構成を示す。この構成は図２に秤信号位置補償信号平均値算出手段３２を追記し、かつかご位置信号２１ｂを入力するようにしたものである。図１５はＲＡＭ１０ｄテーブルＴＡＢの内容図で、かご位置（停止階床）に対応する走行カウンタについて、走行回数１〜Ｎごとに秤信号位置補償信号ＷＥＲＲが格納される。
【００４３】
次に、秤補償回路３１ｅの動作をフローチャート図１６により説明する。図において、前提技術１のフローチャート図４と相違する箇所は、ステップＳ４ｂ〜Ｓ４ｅによる秤信号位置補償信号ＷＥＲＲの格納と、ステップＳ１３による秤信号位置補償信号平均値ＷＥＲＲＡＶＥの演算である。ステップＳ４ｂでは、ステップＳ３で算出された秤信号位置補償信号ＷＥＲＲと、かご位置信号２１ｂから、次のようにＲＡＭ１０ｄテーブルＴＡＢ中の走行カウンタ値に対応したメモリ領域に秤信号位置補償信号ＷＥＲＲを格納する。
【００４４】
ＴＡＢ（かご位置；走行カウンタ）←ＷＥＲＲ
ここで、ＴＡＢ（かご位置；走行カウンタ）は、「かご位置」及び「走行カウンタ」の二次元で形成されるデータテーブルの指定位置を示す。次にステップＳ４ｃで次のようにかご位置に対応する走行カウンタを１増加する。
ＴＡＢ（かご位置；走行カウンタ＋１）
ステップＳ４ｄで走行カウンタがＮを越えたかを判断し、データ数Ｎを越えていなければステップＳ７へ進み、データ数Ｎを越えればステップＳ４ｅへ進み、走行カウンタを１とする。
【００４５】
ステップＳ１３では、かご位置、すなわち停止階床に対応する過去のＮ個の秤信号位置補償信号ＷＥＲＲの総和ＷＥＲＲＡＤ及び秤信号位置補償信号平均値ＷＥＲＲＡＶＥを、次の(11)，(12)式で算出する。
ＷＥＲＲＡＤ＝ＴＡＢ（かご位置；走行カウンタ（＃１））＋・・・ＴＡＢ （かご位置；走行カウンタ（＃Ｎ）） (11)
ＷＥＲＲＡＶＥ＝ＷＥＲＲＡＤ／Ｎ (12)
【００４６】
以上のように、秤信号位置補償信号ＷＥＲＲを、各停止階床についてＮ個求めてその平均値を算出しているので精度高く制御することが可能となる。
【００４７】
実施の形態２．
この実施の形態は、実施の形態１に対し、前提技術２と同様に、秤信号位置補償信号ＷＥＲＲを一次遅れ回路２５を介してＲＡＭ１０ｄに記憶させるようにしたものである。図１７はマイクロコンピュータ１０の速度制御手段における秤補償回路３１ｆの構成を示す。この構成は図１４に一次遅れ回路２５を追記したものである。図１８は図６と同様の一次遅れ回路２５の構成を示す。
【００４８】
次に、秤補償回路３１ｆの動作をフローチャート図１９により説明する。図において、実施の形態１のフローチャート図１６と相違する箇所は、ステップＳ８による一次遅れ回路２５の演算（図７と同じ）と、ステップＳ４ｆによる秤信号位置補償信号ＷＥＲＲＯＵＴの格納である。ここで、ステップＳ４ｆは図１６のステップＳ４ｂ〜Ｓ４ｅに相当する。ただし、ステップＳ４ｂのＷＥＲＲはＷＥＲＲＯＵＴに読み替えるものとする。以上のように、いっそう正確なアンバランス量を求めることができ、起動時のショックを更に軽減することが可能である。
【００４９】
実施の形態３．
この実施の形態は、実施の形態１が停止直前のタイミングを、ブレーキ制御信号２１ａを基に判断しているのに対し、前提技術３と同様に実速度信号９ａに基づいて認識するようにしたものである。図２０はマイクロコンピュータ１０の速度制御手段における秤補償回路３１ｇの構成を示す。この構成は図１４の秤補償回路３１ｅに入力されていたブレーキ制御信号２１ａの代わりに、図８と同様の走行モート信号２６と実速度信号９ａ及びかご位置信号２１ｂを入力するようにしたものである。
【００５０】
次に、秤補償回路３１ｇの動作をフローチャート図２１により説明する。図において、実施の形態１のフローチャート図１６と相違する箇所は、ステップＳ２ａで停止直前を減速モードで、実速度信号９ａが０速度になっている状態で判断する（図９と同じ）点である。ここで、ステップＳ４ｇは図１６のステップＳ４ｂ〜Ｓ４ｅに相当する。以上のように、かご位置によるかご側と釣合錘側のアシバランスを補償する秤補償回路を簡略化することができ、また据付け調整が容易にでき、更にこの補償回路の調整誤差による起動ショックを防止することが可能となる。
【００５１】
実施の形態４．
この実施の形態は、実施の形態１が停止直前のタイミングを、ブレーキ制御信号２１ａを基に判断しているのに対し、前提技術４と同様にパルス計数回路９のパルス信号９ａから算出された残距離値に基づいて認識するようにしたものである。図２２はマイクロコンピュータ１０の速度制御手段における秤補償回路３１の構成を示す。この構成は図１４の秤補償回路３１ｅに入力されていたブレーキ制御信号２１ａの代わりに、図１０と同様の残距離演算回路２７の出力及びかご位置信号２１ｂを入力するようにしたものである。
【００５２】
次に、秤補償回路３１ｈの動作をフローチャート図２３により説明する。図において、実施の形態１のフローチャート図１６と相違する箇所は、ステップＳ２ｂで停止直前を残距離値で判断する点と、ステップＳ９，Ｓ１０を追加した（図１１と同じ）点である。ここで、ステップＳ４ｇは図１６のステップＳ４ｂ〜Ｓ４ｅに相当する。以上のように、かご位置によるかご側と釣合錘側のアンバランスを補償する秤補償回路を簡略化することができ、また据付け調整が容易にでき、更にこの補償回路の調整誤差による起動ショックを防止することが可能となる。
【００５３】
実施の形態５．
この実施の形態は、実施の形態１が停止直前のタイミングを、ブレーキ制御信号２１ａを基に判断しているのに対し、前提技術５と同様に昇降路の位置プレート１ａ〜１ｃを検出して認識するようにしたものである。図２４はマイクロコンピュータ１０の速度制御手段における秤補償回路３１ｉの構成を示す。この構成は図１４の秤補償回路３１ｅに入力されていたブレーキ制御信号２１ａの代わりに、図１２と同様のかご位置検出信号２８ａ及び実速度信号９ａを入力するようにしたものである。
【００５４】
次に、秤補償回路３１ｉの動作をフローチャート図２５により説明する。図において、実施の形態１のフローチャート図１６と相違する箇所は、ステップＳ２ｃで停止直前を実速度信号９ａか零で、かつかご１床が乗場と同位置に来たことを示すプレート信号がＯＮであることによって判断する（図１３と同じ）点である。ここで、ステップＳ４ｇは図１６のステップＳ４ｂ〜Ｓ４ｅに相当する。
【００５５】
【発明の効果】
以上説明したとおりこの発明の第１発明では、かごの荷重に相当する秤検出信号に基づいて不平衡負荷時の片寄りを補正して秤指令信号を出力し、かごが停止したかを判断し、かごが停止したと判断されたときのトルク電流指令信号と秤指令信号に基づいてかご位置に対応した秤信号位置補償信号をかご位置信号に応じて記憶し、この秤信号位置補償信号の各階床ごとの平均値を算出して、次に起動するときには、新たな秤指令信号と上記記憶された秤信号位置補償信号の各階床ごとの平均値に基づいてかごが停止するときのトルク電流指令信号から、かごの位置に応じて綱車にかかる負荷の片寄りを補正するようにしたので、秤補償回路を簡略化することができ、また、据付け調整が容易にでき、さらに、この補償回路の調整誤差による起動ショックを防止することができる。加えて、秤信号位置補償信号の平均化により、更に精度高く制御することができる。
【００５６】
また、第２発明では、補償信号出力手段から出力された秤信号位置補償信号に含まれるノイズを除去するノイズ除去手段をさらに備え、このノイズ除去手段からノイズを除去した秤信号位置補償信号を上記記憶手段に出力するので、より正確なアンバランス量を求めることができ、起動時のショックをよりよく防止することができる。
【００５７】
また、第３発明では、巻上機のブレーキを制御するブレーキ制御信号に基づいてかごが停止したかを判断するように構成したので、秤補償回路を簡略化することができ、また、据え付け調整が容易にでき、さらに、この補償回路の調整誤差による起動ショックを防止することができる。
【００５８】
また、第４発明では、巻上機の駆動手段に連結されたパルス発生手段からのパルス信号に基づいて算出されたかごの実速度信号と走行状態を示す走行モード信号に基づいて上記かごが停止したかを判断するようにしたので、秤補償回路を簡略化することができ、また、据え付け調整が容易にでき、さらに、この補償回路の調整誤差による起動ショックを防止することができる。
【００５９】
また、第５発明では、巻上機の駆動手段に連結されたパルス発生手段からのパルス信号に基づいて上記かごの起動階床から目標階床までの残距離値を算出し、この残距離値に基づいてかごが停止したかを判断するようにしたので、秤補償回路を簡略化することができ、また、据え付け調整が容易にでき、さらに、この補償回路の調整誤差による起動ショックを防止することができる。
【００６０】
また、第６発明では、かご位置検出信号と巻上機の駆動手段に連結されたパルス発生手段からのパルス信号に基づいて算出されたかごの実速度信号に基づいて上記かごが停止したかを判断するようにしたので、より正確な補償ができ、より補償回路の調整誤差による起動ショックをよりよく防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 この発明の前提技術１を示すエレベーターの制御装置の全体構成図。
【図２】 この発明の前提技術１の速度制御手段の回路構成図。
【図３】 図２の速度制御手段のトルク電流指令値の波形を示す図。
【図４】 この発明の前提技術１の動作を示すフローチャート図
【図５】 この発明の前提技術２の速度制御手段の回路構成図。
【図６】 この発明の前提技術２の一次遅れ回路の構成図。
【図７】 この発明の前提技術２の動作を示すフローチャート図。
【図８】 この発明の前提技術３の速度制御手段の回路構成図。
【図９】 この発明の前提技術３の動作を示すフローチャート図。
【図１０】 この発明の前提技術４の速度制御手段の回路構成図。
【図１１】 この発明の前提技術４の動作を示すフローチャート図。
【図１２】 この発明の前提技術５の速度制御手段の回路構成図。
【図１３】 この発明の前提技術５の動作を示すフローチャート図。
【図１４】 この発明の実施の形態１の速度制御手段の回路構成図。
【図１５】 この発明の実施の形態１のＲＡＭテーブルの内容図。
【図１６】 この発明の実施の形態１の動作を示すフローチャート。
【図１７】 この発明の実施の形態２の速度制御手段の回路構成図。
【図１８】 この発明の実施の形態２の一次遅れ回路の構成図。
【図１９】 この発明の実施の形態２の動作を示すフローチャート。
【図２０】 この発明の実施の形態３の速度制御手段の回路構成図。
【図２１】 この発明の実施の形態３の動作を示すフローチャート。
【図２２】 この発明の実施の形態４の速度制御手段の回路構成図。
【図２３】 この発明の実施の形態４の動作を示すフローチャート。
【図２４】 この発明の実施の形態５の速度制御手段の回路構成図。
【図２５】 この発明の実施の形態５の動作を示すフローチャート。
【図２６】 従来のエレベーターの制御装置の全体構成図。
【図２７】 図２６のマイクロコンピュータの概略構成図。
【図２８】 従来の速度制御手段の回路構成図。
【図２９】 調整スイッチによるかご側と釣合錘側のアンバランスの補償量を示す図。
【符号の説明】
１ かご、２ 釣合錘、４ 綱車、８ パルスエンコーダー、１０ｃ，１０ｄＲＡＭ、９ 計数回路、１１ 負荷検出装置、１３ 不平衡負荷入力調整回路、２３ 補償信号出力手段（加算器）、２４ 加算器、２５ 一次遅れ回路、２７ 残距離演算回路、２８ かご位置検出器、３１，３１ａ〜３１ｉ 秤補償回路、３２ 秤信号位置補償信号平均値算出手段。
【図１】
0003908323.tif 000002
【図２】
0003908323.tif 000003
【図３】
0003908323.tif 000004
【図４】
0003908323.tif 000005
【図５】
0003908323.tif 000006
【図６】
0003908323.tif 000007
【図７】
0003908323.tif 000008
【図８】
0003908323.tif 000009
【図９】
0003908323.tif 000010
【図１０】
0003908323.tif 000011
【図１１】
0003908323.tif 000012
【図１２】
0003908323.tif 000013
【図１３】
0003908323.tif 000014
【図１４】
0003908323.tif 000015
【図１５】
0003908323.tif 000016
【図１６】
0003908323.tif 000017
【図１７】
0003908323.tif 000018
【図１８】
0003908323.tif 000019
【図１９】
0003908323.tif 000020
【図２０】
0003908323.tif 000021
【図２１】
0003908323.tif 000022
【図２２】
0003908323.tif 000023
【図２３】
0003908323.tif 000024
【図２４】
0003908323.tif 000025
【図２５】
0003908323.tif 000026
【図２６】
0003908323.tif 000027
【図２７】
0003908323.tif 000028
【図２８】
0003908323.tif 000029
【図２９】
0003908323.tif 000030