(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
アクセル操作部の操作量を検出する操作量検出手段と、
前記アクセル操作部の操作速度を検出する操作速度検出手段と、
前記アクセル操作部が加速操作されたときに前記操作速度検出手段が検出する操作速度が所定値未満であれば、予め設定された所定制御から決まる第１加速度で内燃機関の回転数を前記操作量に応じた回転数となるように加速制御し、該操作速度が所定値以上であれば、前記第１加速度より小さな第２加速度で内燃機関の回転数を前記操作量に応じた回転数となるように加速制御する回転数制御手段と
を備え、
前記回転数制御手段は、前記第１加速度を補正することにより前記第２加速度を求める補正手段と、前記操作量検出手段により検出された前記操作量に応じた目標回転数を算出する演算手段と、前記内燃機関の実回転数を検出する回転数検出手段とを備えており、
前記補正手段は、前記目標回転数と前記実回転数との差が大きいほど、第１加速度に対する前記第２加速度の比率を大きくするように設定されている内燃機関の回転数制御装置。
【請求項２】
前記補正手段は、前記第２加速度を求めるため、前記第１加速度を補正するための補正式を記憶する記憶手段を備えている請求項１に記載の内燃機関の回転数制御装置。
【請求項３】
前記回転数制御手段による前記内燃機関の加速制御は、スロットル開度を調節する駆動手段が、前記第１加速度及び第２加速度にそれぞれ応じた第１駆動量及び第２駆動量にて駆動制御されることにより行われる請求項１又は請求項２に記載の内燃機関の回転数制御装置。
【請求項４】
走行駆動するために備えられた内燃機関を回転数制御するために請求項１〜請求項３のいずれか一項に記載の前記内燃機関の回転数制御装置を備えている車両。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、例えばアクセルペダルの操作量（踏み角）の検出信号に基づき内燃機関を電子制御により回転数制御する電子ガバナシステムを備える内燃機関の回転数制御装置及び車両に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、エンジンの回転数制御装置には、アクセルペダルの操作量（踏み角）に応じて機械的に燃料供給量を制御するガバナ装置の他、アクセルペダルの操作量の検出信号に基づき電子制御でエンジン回転数を制御する電子ガバナシステムが知られている。
【０００３】
自動車、フォークリフト等の車両に電子ガバナシステムを採用した場合、アクセルペダルの踏み角から目標回転数を演算し、その目標回転数に応じた指令値をスロットル弁を駆動するアクチュエータに出力して、実回転数を目標回転数に一致させるようにスロットル開度を制御している。
【０００４】
ところで、アクセルペダルを踏み込んだときの加速のフィーリングを良くするため、電子ガバナシステムでは、アクセルペダルが踏み込まれたときの加速度を高めに設定している場合がある。例えば図４に示すように、スロットル開度が全開のときの回転数がＲ１（例えば２４００ｒｐｍ）であるのに対し（同図実線）、全開時の回転数がＲ２（例えば３６００ｒｐｍ）であるものとして（同図鎖線）加速時の加速度を設定する。なお、図４のグラフ中のＩ値はアイドル回転数を示す。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、図５に示すようにアクセルペダル５１を短時間に何度も繰り返し開閉操作すると、加速時の加速度が比較的高いことから、エンジン回転数が過剰に上昇する吹き上がり現象を起こす場合があった。エンジンが吹き上がり現象を起こすと、エンジンに余分な負荷を与えたり、燃費の悪化をもたらすという問題があった。なお、加速時の加速度を特別高くした設定をしていなくても、アクセルペダル５１の開閉操作を繰り返せば、程度が小さいもののエンジンの吹き上がり現象が発生する恐れはある。
【０００６】
本発明は前記の問題点に鑑みてなされたものであって、その目的は、アクセルペダルの開閉操作を繰り返して起こるエンジンの吹き上がり現象を抑えることができる内燃機関の回転数制御装置及び車両を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記問題点を解決するため請求項１に記載の発明では、アクセル操作部の操作量を検出する操作量検出手段と、前記アクセル操作部の操作速度を検出する操作速度検出手段と、前記アクセル操作部が加速操作されたときに前記操作速度検出手段が検出する操作速度が所定値未満であれば、予め設定された所定制御から決まる第１加速度で内燃機関の回転数を前記操作量に応じた回転数となるように加速制御し、該操作速度が所定値以上であれば、前記第１加速度より小さな第２加速度で内燃機関の回転数を前記操作量に応じた回転数となるように加速制御する回転数制御手段とを備え、前記回転数制御手段は、前記第１加速度を補正することにより前記第２加速度を求める補正手段と、前記操作量検出手段により検出された前記操作量に応じた目標回転数を算出する演算手段と、前記内燃機関の実回転数を検出する回転数検出手段とを備えており、前記補正手段は、前記目標回転数と前記実回転数との差が大きいほど、第１加速度に対する前記第２加速度の比率を大きくするように設定されている。
【００１０】
請求項２に記載の発明では、請求項１に記載の内燃機関の回転数制御装置において、前記補正手段は、前記第２加速度を求めるため、前記第１加速度を補正するための補正式を記憶する記憶手段を備えている。
【００１１】
請求項３に記載の発明では、請求項１又は請求項２に記載の内燃機関の回転数制御装置において、前記回転数制御手段による前記内燃機関の加速制御は、スロットル開度を調節する駆動手段が、前記第１加速度及び第２加速度にそれぞれ応じた第１駆動量及び第２駆動量にて駆動制御されることにより行われる。
【００１２】
請求項４に記載の発明では、車両は、走行駆動するために備えられた内燃機関を回転数制御するため、請求項１〜請求項３のいずれか一項に記載の前記内燃機関の回転数制御装置を備えている。
【００１３】
従って、請求項１に記載の発明によれば、アクセル操作部の操作量が操作量検出手段により検出されるとともに、アクセル操作部の操作速度が操作速度検出手段により検出される。内燃機関は回転数制御手段によりアクセル操作部の操作量に応じてその回転数が制御され、操作速度検出手段により検出された操作速度が所定値未満であれば、予め設定された所定制御から決まる第１加速度で内燃機関は加速制御され、操作速度検出手段により検出された操作速度が所定値以上であれば、第１加速度より小さい第２加速度で内燃機関は加速制御される。従って、アクセル操作部が短時間で繰り返し開閉操作されたときには、その操作過程の大部分においてその操作速度が所定値以上となるため、ほとんど第１加速度より小さな第２加速度で加速制御されることになる。そのため、アクセル操作部が短時間で繰り返し開閉操作されても、内燃機関の吹き上がりが起こり難くなる。
【００１４】
また、第２加速度は補正手段により第１加速度が補正されることにより求められる。そのため、予め設定された所定制御により決まる第１加速度に応じた値に第２加速度を設定することが可能となる。
【００１５】
また、操作量検出手段により検出されたアクセル操作部の操作量に応じて算出された目標回転数と、回転数検出手段により検出された内燃機関の実回転数との差が大きいほど、第２加速度は第１加速度に対する比率が大きくなるように補正手段により求められる。そのため、第２加速度が過剰に抑制されることが回避される。従って、加速が鈍り過ぎることなく、吹き上がり現象が抑えられる。例えば通常の加速操作においてアクセル操作部が比較的速く操作されても、内燃機関の加速はさほど損なわれない。
【００１６】
請求項２に記載の発明によれば、記憶手段に記憶された補正式を用いた補正手段による計算により、第２加速度は第１加速度から算出される。記憶手段に記憶させる補正式を変更するだけで、異なる車種間で回転制御装置を汎用することが可能となる。また、マップを用いて第１加速度から第２加速度を導くことも可能であるが、補正式の変更の方が、マップを車種毎に複数用意することに比べ簡単で済む。
【００１７】
請求項３に記載の発明によれば、回転数制御手段による加速制御は、スロットル開度を調節する駆動手段が、第１加速度及び第２加速度にそれぞれ応じた第１駆動量及び第２駆動量にて駆動制御されることにより行われる。
【００１８】
請求項４に記載の発明によれば、走行駆動させるために車両に備えられた内燃機関は、請求項１〜請求項３のいずれか一項に記載の回転数制御手段により回転数制御されるため、請求項１〜請求項３のいずれか一項と同様の作用が得られる。
【００１９】
【発明の実施の形態】
以下、本発明を具体化した一実施形態を図１〜図３に従って説明する。
図３は、車両としてのフォークリフト１を示し、荷役作業をするためのフォーク２を備える。フォークリフト１は、座席シート３が載置されたエンジンフード４内に内燃機関としてのエンジン５を配備している。エンジン５は、アクセル操作部としてのアクセルペダル６の操作量（踏み角）に応じた回転数で、操作速度検出手段及び回転数制御手段を構成する電子ガバナコントローラ７（図２に図示）により駆動制御される。
【００２０】
図２は、フォークリフト１の電子ガバナシステムを示す。エンジン５の出力軸５ａはトランスミッション８に接続され、トランスミッション８からデファレンシャル９を介して駆動輪１０に作動連結されている。
【００２１】
エンジン５には、エンジン回転数に応じた点火パルス信号IPS を出力する回転数検出手段としての点火装置１１が備えられている。この点火パルス信号IPS は電子ガバナコントローラ７に入力され、電子ガバナコントローラ７はそのパルス数からエンジン回転数（実回転数）Ｒを検出（認知）する。
【００２２】
アクセルペダル６の踏み角は、その回動量を検出する操作速度検出手段を構成するとともに操作量検出手段としてのポテンショメータ１２ａからの検出信号Ｓ１に基づき電子ガバナコントローラ７により認知されるようになっている。また、アクセルペダル６の踏み角が解除（踏み角θ＝０°）されたときにオンするアイドルスイッチ１２ｂが設けられており、このオン信号の入力時に電子ガバナコントローラ７はエンジン５をアイドル回転数に制御する。
【００２３】
エンジン５には、各燃焼室に燃料を送るためのキャブレタ１３が設けられており、このキャブレタ１３に燃料供給量を調整する回転数制御手段を構成するスロットル弁１４が内蔵されている。スロットル弁１４はキャブレタ１３に装備された回転数制御手段を構成するとともに駆動手段としてのステップモータ１５により開閉駆動されるようになっており、ステップモータ１５の駆動軸の回転角によりスロットル弁１４の開度（スロットル開度）が調整される。ステップモータ１５はエンジンコントローラ７から出力される指令値（駆動ステップ数）Ｎに基づきその指令値のステップ数Ｎに応じた回転量だけ回転制御されるようになっている。
【００２４】
キャブレタ１３には、スロットル弁１４の全閉・全開を検出するための各スイッチ（図示せず）が設けられ、各スイッチから入力される全閉信号及び全開信号に基づき電子ガバナコントローラ７はスロットル開度が全閉・全開にあることを認知する。また、電子ガバナコントローラ７にはコンビネーションメータ１６が接続されており、コンビネーションメータ１６上の各種計器類には、デファレンシャル９に設けられた車速センサ１７や、オイルパン５ｂに設けられたスイッチ１８等から検出された各種情報（車速、油圧、異常情報等）が表示されるようになっている。
【００２５】
電子ガバナコントローラ７には補正手段及び演算手段としてのマイクロコンピュータ１９が内蔵されている。マイクロコンピュータ１９は、記憶手段としてのメモリ２０及びレジスタ２１，２２を備える。メモリ２０には、図１にフローチャートで示したエンジン回転数制御ルーチンのプログラムデータが記憶されている。このルーチンは、アクセルペダル６の踏み角に応じた回転数となるようにエンジン５を回転数制御するためのプログラムデータであり、スロットル弁１４の開度を制御するための前記駆動ステップ数Ｎはこのルーチンにおいて算出される。
【００２６】
このルーチンでは所定時間間隔ｔo （例えば１０〜５０ミリ秒）毎に１制御が実行されるようになっており、１制御毎に算出された駆動ステップ数Ｎが指令値としてステップモータ１５に出力されることにより、スロットル弁１４の開度が所定時間間隔ｔo 毎に逐次制御されるようになっている。
【００２７】
このルーチンでは、アクセルペダル６が所定値（角度／秒）以上の操作速度で踏み込み操作されたときに限り、ＰＩＤ制御の演算で求められた駆動ステップ数Ｎを小さく補正する補正処理を実行するようになっている。この補正処理を実行するか否かの判断基準となる所定値は、アクセルペダル６が繰り返し開閉操作されたときの加速制御がこの補正処理により小さく抑えられるような値に設定されている。
【００２８】
レジスタ２１には、ポテンショメータ１２ａからの検出信号Ｓ１から求まる目標回転数（目標値）Ｂが格納されるようになっており、目標値Ｂは１制御毎に更新される。アクセルペダル６の操作速度が所定値（角度／秒）以上であるか否かを判断は、レジスタ２１に格納された１制御前の目標回転数（目標値）Ｂと、ポテンショメータ１２ａからの検出信号Ｓ１から求まる現在のアクセルペダル６の踏み角に応じた目標回転数（目標値）Ｂとの差（すなわち制御処理時間間隔ｔo 当たりの目標回転数変化量）が、規定値（ｒｐｍ）以上であるか否かを判断することにより行われるようになっている。
【００２９】
また、ＰＩＤ制御の演算処理は次のように行われる。ポテンショメータ１２ａから入力した検出信号Ｓ１に基づきアクセルペダル６の踏み角に応じた目標回転数Ｂを算出し、この目標回転数Ｂと、点火装置１１からの点火パルス信号IPS から求まる実回転数Ｒとの偏差に応じたＰＩＤ制御演算を実行して制御目標となるスロットル開度Ａを算出する。このＰＩＤ制御演算では、従来技術で述べたと同様に加速制御のときには、スロットル全開時の実回転数Ｒ１（例えば２４００ｒｐｍ）より高いエンジン回転数Ｒ２（例えば３６００ｒｐｍ）を全開時の回転数であるものとして加速制御されるようにスロットル開度Ａが算出される（図４を参照）。
【００３０】
レジスタ２２には、１制御毎に算出されたスロットル開度Ａが格納されるようになっており、スロットル開度Ａは１制御毎に更新される。そして、駆動ステップ数Ｎは、ＰＩＤ制御演算から算出された現制御における制御目標となるスロットル開度Ａ１と、レジスタ２２に格納された１制御前のスロットル開度Ａ２との差をとることで、その差をステップ数に置き換えた値として算出される。なお、レジスタ２２は、スタータスイッチ（図示せず）のオン時にキャブレタ１３から入力される全閉信号に基づきリセットされるようになっている。
【００３１】
本実施形態では、駆動ステップ数Ｎの補正は、次式により行われる。
Ｎ＝Ｎ・｛１−（Ｒ−Ｉ）／（Ｂ−Ｉ）｝  …  (1)
ここで、Ｎは駆動ステップ数、Ｒは実回転数、Ｂは目標回転数、Ｉはアイドル回転数である。この(1) 式から分かるように、駆動ステップ数Ｎは、この補正式により、実回転数Ｒと目標回転数Ｂとの差が大きいほど、補正による差引率が小さくなるようになっている（但し、実回転数Ｒが同じであるときの比較において）。このように実回転数Ｒと目標回転数Ｂとの差が大きいほど、補正の差引率を小さくする、すなわち補正前のＮ値に対する補正後のＮ値の比率を大きくすることにより、加速が過剰に抑制されることを防止するようにしている。
【００３２】
次に、上記のように構成されたエンジン５の回転数制御装置（電子ガバナシステム）の作用を説明する。
スタータスイッチがオンされると、電子ガバナコントローラ７は、ポテンショメータ１２ａからの検出信号Ｓ１に基づきアクセルペダル６の踏み角に応じた目標回転数（目標値）Ｂを算出してレジスタ２１にセットするとともに、キャブレタ１３から入力した全閉信号に基づきレジスタ２２をリセット（スロットル開度Ａ＝０）する。このとき、アイドルスイッチ１２ｂからオン信号が入力されれば、レジスタ２１には目標値Ｂとしてアイドル回転数Ｉがセットされる。
【００３３】
その後、エンジン５が駆動されると、電子ガバナコントローラ７は図１のエンジン回転数制御ルーチンを実行し、アクセルペダル６の踏み角に応じたエンジン回転数となるようにスロットル開度を所定時間間隔ｔo 毎に逐次制御する。電子ガバナコントローラ７は点火装置１１からの点火パルス信号IPS のパルス数からエンジン５の実回転数Ｒを認知する。
【００３４】
以下、電子ガバナコントローラ７によるエンジン５の回転数制御について、図１のフローチャートに従って説明する。
まず、ステップ１（以下、ステップをＳと記す）において、１制御前の目標値Ｂから規定値（例えば５０ｒｐｍ）以上変化したか否かを判断する。すなわち、レジスタ２１に格納された１制御前の目標回転数（目標値）Ｂと、ポテンショメータ１２ａからの検出信号Ｓ１から求まるアクセルペダル６の踏み角に応じた現制御における目標回転数（目標値）Ｂとの差が、規定値以上あるか否かを判断する。これによりアクセルペダル６の操作速度が所定値（角度／秒）以上であるか否かを判断する。
【００３５】
例えば、その変化量が規定値未満であれば、Ｓ２に進み、ＰＩＤ制御による駆動ステップ数Ｎを算出する。すなわち、目標回転数（目標値）Ｂと実回転数Ｒとの偏差に応じたＰＩＤ制御による演算処理を実行してアクセル開度Ａ１を算出し、このアクセル開度Ａ１と、レジスタ２２に格納された１制御前のアクセル開度Ａ２との差から駆動ステップ数Ｎを算出する。
【００３６】
そしてＳ７に進んで、駆動ステップ数Ｎに基づきステップモータ１５を駆動指令する。その結果、ステップモータ１５がその指令値に基づく駆動ステップ数Ｎに応じた回転量だけ回転制御され、スロットル弁１４が実回転数Ｒを目標回転数（目標値）Ｂに一致させるようなＰＩＤ制御により開度調整される。このＰＩＤ制御演算では、加速制御のときには、スロットル全開時のエンジン回転数が実際のエンジン回転数Ｒ１より大きなエンジン回転数Ｒ２であるものとして加速制御されるようなスロットル開度Ａが算出されるため、アクセルペダル６を規定値未満の通常の操作速度で踏み込んだときには、フィーリングの良い加速が得られる。
【００３７】
次に、アクセルペダル６が繰り返し開閉操作された場合について説明する。アクセルペダル６が繰り返し開閉操作されたため、Ｓ１において、アクセルペダル６の踏み角から得られた目標回転数（目標値）Ｂが、レジスタ２１に格納された１制御前の目標値Ｂに対して規定値以上変化したと判断すると、Ｓ１からＳ３に進む。
【００３８】
Ｓ３では、アクセルペダル６の踏み角に対応する制御目標となるスロットル開度Ａ１を算出する。すなわち、現在のアクセルペダル６の踏み角に応じた目標回転数（目標値）Ｂと実回転数Ｒとの偏差に応じたＰＩＤ制御を行うためのアクセル開度Ａ１を算出する。
【００３９】
そしてＳ４において、レジスタ２２内の現在（つまり１制御前）のスロットル開度Ａ２と、制御目標となるスロットル開度Ａ１との差をとり、その差（Ａ１−Ａ２）から駆動ステップ数Ｎを算出するとともに、その差（Ａ１−Ａ２）の正負を判断して駆動方向を求める。このＳ３，Ｓ４における演算処理は、前記Ｓ２におけるＰＩＤ制御処理と基本的に同じであり、ここで求められる駆動ステップ数Ｎは、加速制御であれば、スロットル全開時のエンジン回転数が実際のエンジン回転数Ｒ１より高いエンジン回転数Ｒ２であるものとして加速制御され得る値となる。
【００４０】
次のＳ５では、駆動方向が正であるか否かを判断する。駆動方向が正でない、すなわちアクセルペダル６の踏み込みを弱めたときにはＳ７に進み、Ｓ４で算出した駆動ステップ数Ｎに基づきステップモータ１５を駆動指令する。従って、アクセルペダル６の踏み込みを弱めたときには、アクセルペダル６の操作速度に拘わらず、エンジン回転数の加速制御はＰＩＤ制御により行われる。
【００４１】
一方、Ｓ５において駆動方向が正である、すなわちアクセルペダル６が踏み込み操作されたときにはＳ６に進む。Ｓ６では、Ｓ４で算出した駆動ステップ数Ｎを補正式Ｎ＝Ｎ・｛１−（Ｒ−Ｉ）／（Ｂ−Ｉ）｝を用いて、それより小さな値に補正する補正演算処理を実行する。ここで、この補正式は駆動ステップ数ＮからＮ・（Ｒ−Ｉ）／（Ｂ−Ｉ）値を差し引くものであり、その差引率｛（Ｒ−Ｉ）／（Ｂ−Ｉ）｝×１００（％）は実回転数Ｒと目標回転数Ｂとの差が大きいほど小さくなる。よって、加速を過剰に抑制するほど小さな値に駆動ステップ数Ｎが補正されてしまうことはない。
【００４２】
そしてＳ７において、Ｓ６で算出した駆動ステップ数Ｎに基づきステップモータ１５を駆動指令する。その結果、スロットル弁１４の開度は、目標回転数Ｂと実回転数Ｒとの偏差に応じてＰＩＤ制御演算により算出されたスロットル開度Ａ１より小さく抑えられる。こうしてエンジン５はＰＩＤ制御による加速度より小さな加速度で加速制御される。そのため、アクセルペダル６を繰り返し開閉操作しても、エンジン５が吹き上がり現象を起こすことはない。
【００４３】
なお、通常の加速操作においてアクセルペダル６の操作速度が規定値以上となっても、規定値以上となった一瞬加速が抑えられるだけで、ほぼＰＩＤ制御による高めの加速度で加速制御されることになるうえ、駆動ステップ数Ｎの補正による差し引き量が加速を抑え過ぎない程度の値であるため、良好なフィーリングの加速が得られる。これに対し、アクセルペダル６を繰り返し開閉操作したときは、アクセルペダル６の操作速度が規定値以上となる時間的な割合が高いため、加速が抑制され、エンジン５の吹き上がり現象を引き起こさない。
【００４４】
以上詳述したように本実施形態によれば、以下に示す効果を得る。
（ａ）アクセルペダル６の操作速度を検出し、アクセルペダル６が所定値以上の操作速度で踏み込まれたときには、駆動ステップ数Ｎを小さく補正し、エンジン回転数を目標回転数に上昇させる加速度を決めるスロットル開度を、ＰＩＤ制御により算出される通常のスロットル開度より小さく設定するようにした。そのため、アクセルペダル６を繰り返し開閉操作しても、エンジン５の吹き上がり現象を小さく抑えることができる。
【００４５】
（ｂ）補正式Ｎ＝Ｎ・｛１−（Ｒ−１）／（Ｂ−１）｝を採用し、実回転数Ｒと目標回転数Ｂとの差が大きいときほどその差引率を小さくした。その結果、実回転数Ｒと目標回転数Ｂとの差が比較的大きくなるほどにアクセルペダル６を比較的速く踏み込んでも、その加速が過剰に抑制されることを回避できる。従って、アクセルペダル６を繰り返し開閉操作したときの加速を適度に抑制してエンジン５の吹き上がりを抑えられるとともに、通常のアクセルペダル６の踏み込み操作において、その操作速度が規定値以上となっても、加速がさほど損なわれず良好な加速のフィーリングが得られる。
【００４６】
（ｃ）前記（ｂ）より、良好な加速のフィーリングが損なわれないことから、荷を積載して車量が重くなったときに加速が鈍り易いフォークリフト１等の産業車両に特に有効である。
【００４７】
（ｄ）駆動ステップ数Ｎを補正する補正式を採用し、補正式を用いた計算により駆動ステップ数Ｎを補正するようにした。そのため、異なる車種間において、補正式の変更だけで電子ガバナコントローラ７を汎用することができる。また、マップを用いて補正を行う方法もあるが、車種毎にマップを用意しなくて済む分だけ、補正式を採用した方が車種毎の設定の変更が簡単で済む。
【００４８】
尚、本発明は上記実施例に限定されるものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲で例えば次のように変更することができる。
（１）指令値Ｎを小さく補正する補正式は、前記実施形態の(1) 式に限定されない。例えば、補正前の駆動ステップ数Ｎの一定割合の値（Ｎ＝ｋ・Ｎ；但し０＜ｋ＜１）に補正する構成としてもよい。この構成によっても、アクセルペダル６の開閉操作の繰り返しによるエンジン５の吹き上がりを小さく抑えることができる。また、実回転数Ｒと目標回転数Ｂとの差が大きいほど、補正による差引率を小さくするその他の計算式を採用することもできる。例えば、Ｎ＝Ｎ・｛１−ｋ（Ｒ／Ｂ）｝（但し、ｋは補正係数）を採用してもよい。さらに、補正前の駆動ステップ数Ｎを一定値Ｎｃ（但し、Ｎｃはアクセルペダル６の踏み込み操作速度が規定値以上となる範囲で、常にＮ＞Ｎｃが成立する値）に補正してもよい。なお、第１加速度を比較的大きな値に設定した場合には、内燃機関の吹き上がりを抑えるうえで必要であれば、実回転数Ｒと目標回転数Ｂとの差が大きいほど、第１加速度に対する第２加速度の比率を小さくするように設定してもよい。
【００４９】
（２）前記実施形態では、補正式を用いた計算により補正後の指令値を求める構成としたが、指令値の補正をマップを用いて行ってもよい。マップを用いて指令値を補正しても、加速のフィーリングを損なわずに、アクセルペダル６の開閉操作の繰り返しによるエンジン５の吹き上がりを小さく抑えることができる。
【００５０】
（３）本発明を適用する回転数制御装置は、アクセル開度全開時のエンジン回転数をそれより高い回転数であるものとして加速制御するように設定されたものに限定されない。
【００５１】
（４）回転数制御手段が実行する補正前の制御は、ＰＩＤ制御に限定されない。例えばＰ制御、ＰＩ制御、ＰＤ制御など他の制御方式を採用してもよい。その他の制御方式を採用した場合であっても、前記実施形態と同様の効果が得られる。
【００５２】
（５）本発明が適用される制御対象は、スロットル弁を駆動するアクチュエータに限定されない。エンジン回転数の加速に影響を与える、スロットル開度以外の他の要因を制御するアクチュエータ等の駆動制御に本発明を適用してもよい。
【００５３】
（６）フォークリフト等の産業車両に限定されず、アクセル操作に基づきエンジンが回転数制御される自動車やバス等の車両に広く本発明を適用することができる。エンジン駆動の車両であれば、前記実施形態と同様の効果が得られる。
【００５４】
前記実施例から把握される発明を、その効果とともに以下に記載する。
（イ）前記車両は産業車両である。産業車両は車体が比較的重く、特に荷等の積載物を積載していると車重はさらに重くなり、加速が鈍り易い。アクセル操作部の操作速度が速いときに加速を鈍くする制御しても、アクセル操作部の通常の加速操作ではさほど加速が鈍らないので、産業車両のように比較的重量のある車両において特に効果的である。
【００５５】
【発明の効果】
以上詳述したように各請求項に記載の発明によれば、アクセル操作部を加速操作したときの操作速度が所定値未満であれば、第１加速度で内燃機関を加速制御し、操作速度が所定値以上であれば、第１加速度より小さな第２加速度で内燃機関を加速制御するようにしたので、アクセル操作部が繰り返し開閉操作されても、内燃機関の吹き上がりを起こり難くすることができる。
【００５６】
また、補正手段により第１加速度を補正して第２加速度を求めるようにしたので、アクセル操作部を繰り返し開閉操作しても内燃機関の吹き上がり現象を引き起こさないように、第１加速度に応じた適切な値を第２加速度として設定することができ、内燃機関の吹き上がり現象をより確実に抑えることができる。
【００５７】
また、目標回転数と実回転数との差が大きいほど、第１加速度に対する第２加速度の比率を大きくするように設定したので、加速を過剰に鈍らせることなく吹き上がり現象を抑えることができる。
【００５８】
請求項２に記載の発明によれば、記憶手段に記憶された補正式を用いた計算により、補正手段が第２加速度を第１加速度から算出するようにしたので、補正式の簡単な変更だけで、回転制御装置を異なる車種間で汎用することができる。また、補正式はマップに比べて変更が簡単で済む。
【００５９】
請求項４に記載の発明によれば、走行駆動するための内燃機関を回転数制御するために請求項１〜請求項３のいずれか一項に記載の内燃機関の回転数制御装置を車両に備えたので、車両において請求項１〜請求項３のいずれか一項と同様の効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【図１】エンジン回転数制御ルーチンのフローチャート。
【図２】電子ガバナシステムの構成ブロック図。
【図３】フォークリフトの側面図。
【図４】従来のエンジン回転数制御における加速度を示すグラフ。
【図５】アクセルペダルの操作例を示す側面図。
【符号の説明】
１…車両としてのフォークリフト、５…内燃機関としてのエンジン、６…アクセル操作部としてのアクセルペダル、７…操作速度検出手段及び回転数制御手段を構成する電子ガバナコントローラ、１１…回転数検出手段としての点火装置、１２ａ…操作速度検出手段を構成するとともに操作量検出手段としてのポテンショメータ、１４…回転数制御手段を構成するスロットル弁、１５…回転数制御手段を構成するとともに駆動手段としてのステップモータ、１９…補正手段及び演算手段としてのマイクロコンピュータ、２０…記憶手段としてのメモリ。
【図１】
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【図２】
0003924805.tif 000003
【図３】
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【図４】
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【図５】
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