(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
推進工法による耐震管の敷設時に、一方の推進管の受口の奥端と、前記受口の内部に挿入される他方の推進管の挿口の先端との間に耐震用の伸縮代を形成するために介挿されるライナーを、推進完了後に取り外すための装置において、管内を自走できる走行台車の先頭に、前記ライナーに係合可能な複数のフック体を前記管の半径方向及び周方向に移動可能に設けると共に、前記走行台車に前記フック体の作動装置並びに走行台車の駆動装置を設け、前記走行台車の先頭側に、前記フック体の作動により外されたライナーを複数個載置可能な運搬台車が配設され、かつ該台車は前記走行台車より先行して管内を前記走行台車と共に走行可能にしてなる耐震管推進工法用ライナーの取外し装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、耐震管推進工法用ライナーの取外し装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
地中埋設管の敷設工法として、推進工法が知られている。
この推進工法で、耐震管路を敷設できるようにするため、図２１に示すように挿口２を受口３に挿入して推進管１を接続し、ジャッキ１ａ、１ａで押圧推進するにあたり、図２２に示すように、必要な伸縮代Ｓを形成するライナー４を挿口２先端と受口３奥端との間に介挿し、管路敷設後上記ライナー４を取り外すことにより、例えば管路長の１％とされる伸縮代用の隙間Ｓを設けることが行なわれている。
【０００３】
なお、図２２において、５はダクタイル推進管１の内面セメントライニング層、６は離脱防止リング、７はゴム輪、８は押し輪を示し、地中を直接推進する場合は、押し輪８や締結ボルト１０が推進時に土砂などから保護されるようにカバー９で覆われる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上記ライナー４は管継手毎に介挿されるので、管路全体ではかなりの数となり、また、この取外しは従来では人手によっていたので非常に面倒な作業となる問題があった。
【０００５】
また、人が入れないような小径管の場合は上記ライナーの取外しが非常に困難となる問題があった。
このような問題を解消するため、遠隔操縦により管内を走行可能なライナー取り外し装置を発明し、管内のライナーをこれらライナーの取外し装置で遠隔操作により取り外すことが提案されているが、これらによる作業は、一個所でライナーを取り外すとその都度、ライナーの取外し装置を管開口端まで引き返させ、ライナーを管外へ取り出すといった手順で作業が行われていたので、管奥方のライナーを取り外す場合に非常に時間が掛り、効率的でないといった問題があった。
【０００６】
この発明は上記問題点を解消し、耐震管路を推進工法で施行した場合のライナーの取外し作業の迅速化を課題としてなされたものである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するため、請求項１の耐震管推進工法用ライナーの取外し装置は、推進工法による耐震管の敷設時に、一方の推進管の受口の奥端と、前記受口の内部に挿入される他方の推進管の挿口の先端との間に耐震用の伸縮代を形成するために介挿されるライナーを、推進完了後に取り外すための装置において、管内を自走できる走行台車の先頭に、前記ライナーに係合可能な複数のフック体を前記管の半径方向及び周方向に移動可能に設けると共に、前記走行台車に前記フック体の作動装置並びに走行台車の駆動装置を設け、前記走行台車の先頭側に、前記フック体の作動により外されたライナーを複数個載置可能な運搬台車が配設され、かつ該台車は前記走行台車より先行して管内を前記走行台車と共に走行可能にしてなるものである。
【０００８】
取り外したライナーは、運搬台車に複数個まとめて置けるので、その都度ライナーの取外し装置を管開口部まで引き戻す必要がなく、迅速な処理が可能となる。
【０００９】
【発明の実施の形態】
次にこの発明の実施の形態である耐震管推進工法用ライナーの取外し装置について説明する。
実施の形態１
図１は実施の形態である耐震管推進工法用ライナーの取外し装置の側面図である。
【００１０】
この発明の耐震管推進工法用ライナーの取外し装置（以下単に「ライナー取外し装置」という）１１は、ライナーの取外しを行なう作動台車１１ａ、作動台車に作動用駆動力を提供する油圧ユニット台車１１ｂ、油圧ユニット台車１１ｂや後述する駆動台車１１ｄへの電源供給や制御を行う電気制御機器台車１１ｃと、これら台車全体の走行駆動を行なう駆動台車１１ｄと、前記作業台車１１ａの前方に位置させられた運搬台車１１ｅとから構成されている。
【００１１】
ライナーの取外しを行なう作動台車１１ａは、台車１２と、ライナーを取り外すフック１８、及びフック１８の設けられたリンク１６ａ、１６ｂ、およびこれらの作動装置１３とから構成されている。
【００１２】
上記台車１２は、複数の車輪１２ａ…１２ａと基板１２ｂとを有し、この基板１２ｂに脚部材１２ｃが立設され、この脚部材１２ｃに軸受部材１２ｄが支持されている。
【００１３】
なお、台車１１ａの姿勢が管内で安定するよう前記軸受け部材１２ｄの上方にも管１内面に接する車輪１２ｅが設けられ、この車輪１２eは軸受部材１２ｄより径方向に延出した油圧シリンダあるいは伸縮バネで付勢された伸縮ロッド等の付勢装置１２ｆ（図２、図示例は伸縮バネによるもの）を介して取り付けられ、付勢力により管内面に押圧されるようにされ、管内を安定して走行出来るようにされている。
【００１４】
作動装置１３は、図３に拡大して示すように軸受部材１２ｄにベアリング１4を介して支持されたケーシング１３ｃ内に設けられている。
ケーシング１３ｃは上側面が切り欠き開口部とされた円筒形をなし、内部にシリンダ１３ａが配設され、シリンダ１３ａに収納されたピストン１３ｂ先端と前記ケーシング１３c間に、互いにピン１７で連接したリンク１６a、１６ｂの両端部がピン１5ａ、１５ｂを介して連接されている。
【００１５】
ケーシング１３ｃの先端には環部材１９ｂがベアリングを介して前記ケーシング１３ｃの軸周囲に回転可能に取り付けられ、この環部材１９ｂはケーシング１３ｃに取り付けたモータ２１により歯車２０を介し正逆回転可能とされている。
【００１６】
そして、リンク１６ｂはこの環部材１９ｂにピン１５ｂで連接されている。
また、ピストン１３ｂ先端にも環部材１９ａが同様に回転可能に嵌合され、リンク１６ａはこの管部材１９ａにピン１５ａで連接されている。
【００１７】
従って、リンク１６ａ、１６ｂはこの環部材１９ａ、１９ｂによってシリンダ１３ａを中心として回転出来るようにされている。
上記リンク１６ｂのピン１７側にはフック１８が突設され、他側のリンク１６ａには前記フック１８と協同する突起１８ａが突設されている。
【００１８】
そして、ピストン１３ｂの出退によってリンク１６ａ、１６ｂが屈曲作動し、この作動によりフック１８が径方向へ変動するようにされている。
即ち、シリンダ１３ａからピストン１３ｂが突出すればリンクの枢支点１７が縮まる方向に移動しこれに伴いフック１８が縮径方向に移動し、一方、シリンダ１３ａにピストン１３ｂが退行すればリンクの枢支点１７が広がる方向に移動し、これに伴いフック１８が拡径方向へ移動するようにされている。
【００１９】
従って、前記環部材１９ａ、１９ｂの回転とあわせてフック１８の管内における周方向位置と径方向位置が調整可能とされている。
また、リンク１６a、１６ｂは図４に示すライナー４の係止環４ａに対応して正面視十文字状の配置とされる。また、このリンク１６ａ、１６ｂはライナー４の係止環４ａの位置に対応して設けられるので、ライナー４が周方向に二以上の多数箇所とされている場合は、これと同数の配置とされる。
【００２０】
ピストン１３ｂの先端の環部材１９ａにはＬ字状の金具１９ｃを介して延出ロッド２２が取り付けられ、その先端にフック監視用のカメラ２３（図１）がフック方向に向けて取り付けられている。なお、図示は省略されているが、上記カメラ２３にはフックの照明装置が設けられている。
【００２１】
次に、油圧ユニット台車１１ｂについて説明する。
図１及び図５、図６において、油圧ユニット台車１１ｂは、作動台車１１ａに自在継手２７で連結されている。
【００２２】
この油圧ユニット台車１１ｂの台車１２そのものの構造は、作動台車１１ａの台車１２と同じであるため同一符号を付し、詳細な説明は省略する。
油圧ユニット台車１１ｂには、作動台車１１ａに搭載されたシリンダ１３ａの油圧ポンプ２５および油圧制御用の電磁弁２６が搭載され、シリンダ１３ａの油圧ポート１３ｄ、１３ｅ（図３）と油圧制御装置２７がフレキシブル管２８（図１）を介して連通されている。
【００２３】
また、台車１１ｂの姿勢を管内で安定させる車輪１２ｅは、図５、図６に示すように上方のほか側方向両側にも延出されている。なお、図示はされていないが車輪１２ｅはいずれも油圧駆動装置あるいはばねなどによって径方向に付勢可能とされ管内を安定して走行できるようにされている。
【００２４】
油圧ポンプ２５及び油圧制御装置２６は後述する電気制御機器台車１１ｃに搭載された制御装置３３により制御可能とされ、さらにこの制御装置３３は、管外部に設けた表示装置２３ａの前記カメラ２３からのが像情報を参照しつつ無線遠隔操縦可能とされている。
【００２５】
次に、電気制御機器台車１１ｃについて説明する。
図１、図７において、電気制御機器台車１１ｃは、油圧ユニット台車１１ｂに自在継手２９で連結されている。
【００２６】
この電気制御機器台車１１ｃの台車１２そのものの構造は、前者と同様作動台車１１ａの台車１２と同じであるため同一符号を付し、詳細な説明は省略する。電気制御機器台車１１ｃには、電源バッテリー３１や制御装置３３…３３が搭載され、油圧装置や駆動台車へと必要な電力や制御情報を出力するようにされている。
【００２７】
例えば、駆動台車１１ｄの、駆動モータ３０の回転数並びに正逆回転、また前述の油圧ポンプ２５及び油圧制御装置２６の駆動停止、弁切り替え等を制御する制御装置３３が設けられ、この制御装置３３は受信機３４ａ及び管外の送信機３４ｂからなる無線操縦装置３４により遠隔操作可能とされている。
【００２８】
なお、無線操縦装置３４は、従来周知のものが使用されるが、駆動モータ３０の正逆回転、回転数、油圧ポンプ２５のオン、オフ、油圧制御弁の切り替えなどができるよう、操作種類に合致した必要最小限のチャンネル数の送受信回路を有するものが使用される。なお、油圧ポンプ２５の駆動速度制御や油圧制御弁のさらに詳細な制御のためにチャンネル数の多いものを使用しても良い。
【００２９】
また、これら駆動装置や油圧制御装置の駆動用バッテリー３１を一台の電気制御機器台車１１ｃに搭載した場合を説明したが、他の台車例えば油圧ユニット台車１１ｂや作動台車１１ａに分散搭載しても良い。
【００３０】
次に駆動台車１１ｄについて説明する。
図１、図８において、駆動台車１１ｄの台車そのものの構造は、作動台車１１ａの台車１２と同じであるため同一符号を付すが、駆動台車１１ｄは他の台車１１ａ〜１１ｃ及び１１ｅを走行させる駆動源となるため、車輪１２ａは管内面との接触面が大きい車輪とされ、また駆動力伝達のための歯車３２ａなどが付されている。
【００３１】
そして、駆動台車１１ｄには、駆動モータ３０、減速伝達機構３２が設けられ、電気制御機器台車１１ｃに搭載された電源及び制御装置から制御信号、電源が駆動モータ３０に供給されるようにされている。
【００３２】
そして、駆動モータ３０の駆動力は減速伝達機構３２、伝動歯車３２ａを介し車輪１２ａ…１２ａに伝達され、連結された台車１１ａ〜１１ｄが走行駆動されるようになっている。
【００３３】
また、車輪１２ｅは、管内で安定走行できるように油圧装置またはばねなどの付勢装置３３により径方向に付勢可能とされている。
次に、運搬台車１１ｅについて説明する。
【００３４】
図１、図９において、運搬台車１１ｅは、複数の車輪１２ａ…１２ａで支持された台車１２ｂの先端側に、この台車１２ｂの走行駆動を行う駆動モータ４１が設けられ、台車上面は、複数のライナーを積載できるよう図９に示すように少なくとも１／４円周から１／２円周の切開筒状をなす荷台４２とされている。
【００３５】
なお、この運搬台車１１ｅは、管内に設置されたライナーを乗り越えて進むため、管内上面に接する車輪は設けられない。ライナーが走行の障害になるのを極力防止するためである。
【００３６】
従って、図示された運搬台車１１ｅには多数の車輪１２ａ…１２ａを設けた構造のものが示されているが、ライナー乗り越え時の抵抗を少なくするため前後だけに最小限の車輪を付した構造としても良い。
【００３７】
また、ライナー移載時、運搬台車１１ｅがカメラ２３やロッド２２に衝突しないよう台車表面の高さは出来るだけ低くされる。
次に、上記耐震管推進工法用ライナーの取外し装置の作動を説明する。
【００３８】
管の推進工法として、既設管内に新規管を推進していく「さや管工法」と直接地中に管を推進させて行く「直押工法」（図示省略）とがあるが、本発明の耐震管推進工法用ライナーの取外し装置はその何れの場合も使用できる。
【００３９】
この推進工法により、管１の敷設が終了すれば、図１０に示すように管路１の一端から運搬台車１１ｅを先頭にし、カメラ２３側から台車１１ａ、１１ｂ、１１ｃ、１１ｄを送入し、管外から遠隔無線操縦装置３４より駆動台車１１ｄの駆動モータを操縦してライナーの取外し装置１１全体をライナー位置まで自走させ、運搬台車１１ｅをライナー位置を越えて管内前方へと移動させる。
【００４０】
台車１１ａがライナー４に近づけば、カメラ２３の画像を表示装置２３ａで観察し台車１１を停止させる。
表示装置２３ａの映像を観察しつつ、図４に示したようにフック１８が二点鎖線位置よりライナーの係止環４ａの位置に対応するようモータ２１（図１２）を遠隔駆動し、管軸周囲の姿勢を制御する。次いで、ピストン１３ｂを作動させてフック１８を径方向に移動させライナーの係止環４ａに係合可能にセットする。
【００４１】
フック１８の位置が決まれば、図１１に示すように駆動台車１１ｄを操縦して作動台車１１ａを矢印Ｆで示すように前進駆動し、カメラ２３から送られてくる映像を表示装置２３ａで観察しつつフック１８を係止環４ａに引っ掛け、次いで台車１１全体を停止させ油圧ポンプ２５を作動させて、図１２に示すようにピストン１３ｂを突出させフック１８を縮径方向に移動させる。この動きによってライナー４は挿口２の端部と受口３奥端との間から抜き取られる。
【００４２】
この抜き取り時、フック１８に引っ掛かったライナー４は、フック１８の開口部に当接する突起１８ａによってフック１８から外れてしまうのが防止される。
その後、フック１８にライナー４を引っ掛けた状態で走行台車１１を前進走行させ、図１３に示すように運搬台車１１ｅの荷台上方までライナー４を運ぶ。
【００４３】
なお、運搬台車１１ｅの高さは十分に低くされているのでカメラ２３、ロッド２２等に衝突することはない。
次いでピストン１３ｂを没入させフック１８を拡径方向に移動させ、ライナー４を運搬台車１１ｅの荷台４２上に下ろす。そして、走行台車１１をわずかに後退させるとライナー４はフック１８から外れ、荷台４２上に落ちる。
【００４４】
そして、運搬台車１１ｅを次のライナー箇所へ向け走行させ、同時にライナーの取外し装置１１も次のライナーへ向け追走し、次のライナー箇所で前記と同様な操作でライナーを外し、外したライナーを運搬台車１１ｅへ乗せる。
【００４５】
そして、運搬台車１１ｅのライナー４が満載となれば、運搬台車１１ｅと共にライナーの取外し装置１１を管開口部まで復帰走行させ、外したライナーを台車から回収する。
【００４６】
再び、運搬台車１１ｅに続いてライナーの取外し装置１１を管内に送り込み、同様にして複数のライナーを取り外すのである。
以上のように、耐震管を推進工法で敷設した場合管相互の間に管長の１％の伸縮代を持たせるためのライナーを、管外から遠隔操作で取り外す場合、複数のライナーごとに回収することができ、一本づつのライナーをその都度管開口部まで運ぶ手間が著しく省けるのである。
実施の形態２
図１４は実施の形態２のライナーの取外し装置の要部側面図である。
【００４７】
なお、実施の形態２は遠隔操縦装置の構成が実施の形態１と異なるだけで、台車１１の構造等は同じであるため、これら同一部分についての詳細な説明は省略する。
【００４８】
実施の形態２では遠隔操縦装置が図１４に示すように、有線遠隔操縦装置３５とされ、受信装置３５ａ及び管外の送信装置３５ｂとが信号線３５ｃ、３５ｃで接続され、台車１１の走行状態に合わせ信号線３５ｃの繰り出し、繰り込みを行なう巻取りリール３６が管外に設けられている。
【００４９】
図１５は、巻取りリールの一例を示す側面図、図２０は同正面図である。
実施の形態２における巻取りリール３６は、基台３７上に水平軸中心に軸支された信号線リール３６ａと、この信号線リール３６ａを台車１１の走行制御にあわせ正逆転させる駆動モータ３６ｂを備え、信号線リール３６ａの繰り出し側で信号線３５ｃを捌くシフター３８、シフター３８から繰り出される信号線３５ｃの案内ローラ３９が配置されている。
【００５０】
シフター３８は小径ロール３８ａと大径ロール３８ｂから構成され、大径ロール３８ｂの外周にはスパイラル状の無端溝３８ｃが形成されている。
そして、小径ロール３８と大径ロール３８ｃとを接触回転したとき、接触線に沿って相対移動するスパイラル状の無端溝３８ｃに信号線３５ｃを通すことによって、信号線リール３６ａに対する相対巻付き位置をシフトさせる。これによって信号線リール３６ａ上での噛み込みや絡み付きを防止しながら巻取りが行なわれる。
【００５１】
次にこの実施の形態２の耐震管推進工法用ライナーの取外し装置の作動を説明する。
図２１に示すように、ライナーの取外し装置１１を管内に配置した後は、信号線３５ｃを介して実施の形態１と同様に走行制御するが、このとき、ライナーの取外し装置１１の走行状態にあわせて巻取りリール３６の回転速度を調整し、信号線のたるみをとりつつ走行させる。
【００５２】
従って、この実施の形態２の場合は、管内に信号線３５ｃが延在するが、台車１１の進退にあわせて信号線３５ｃ繰り出し、あるいは引き込むので、台車１１の走行時信号線３５ｃが邪魔にならない。
【００５３】
また、信号線３５ｃを介して電源も供給できるので、電池切れによる故障もなく、作業の信頼性も増す。
以上実施の形態１、２におけるフック１８の回転構造の他の構成例として、環部材１９bをケーシング１３ｃに固定し、該ケーシング１３ｃを直接軸周囲に回転駆動する構成としても良い。
【００５４】
この場合、図３に示したモータ２１は台車１２の基板１２ｂかアーム１２ｃに固定され、回転伝動する歯車２０はモータ２１とケーシング１３ｃ外周との間に設けられ、リンク１６ｂはケーシング１３ｃ端面に直接取り付けられる。
【００５５】
また、上記実施の形態１、２として、フック１８の作動をシリンダピストン１３ｂとリンク１６ａ、１６ｂとにより行なう構成を示したが、要は径方向にフック１８を移動させる構造のものであれば良く、図示は省略するが小型のシリンダピストンからなる油圧装置を管軸と同心の放射状に配置し、これらピストンの先端にフックを設け、これらをライナーと係合させて径方向に移動できるように構成したものであっても良い。
【００５６】
さらに、上記各実施の形態として、ライナーの取外し装置を４台の台車で構成する場合を示したが、管径が大きく、台車１１の基板面積に余裕がある場合は、駆動台車１１ｂと駆動台車１１ｄに搭載する油圧ポンプ、油圧制御装置、駆動モータ、減速伝達装置を一台の台車に搭載し、全体を作業台車１１ａとの２台の台車で構成し、さらには、全体を一台の台車に搭載した構成することもできる。
実施の形態３
図１８は実施の形態３のライナーの取外し装置の要部側面図である。
【００５７】
なお、実施の形態３は実施の形態１と同じ無線による遠隔操縦装置を有するライナーの取外し装置に牽引索５０を設けた点が異なるだけで、台車１１の構造等は同じであるため、これら同一部分についての詳細な説明は省略する。
【００５８】
実施の形態３では遠隔操縦装置が図１８に示すように、無線遠隔操縦装置３４とされ、受信機３４ａ及び管外の送信装置３４ｂとからなる無線操縦装置３４により操縦可能とされている。
【００５９】
この実施の形態３においては、最後尾の駆動台車１１ｄに緊急用の牽引索５０が結止され、この緊急用の牽引索５０の繰り出し、繰り込みを行なう巻取りリール５１が管外に設けられている。
【００６０】
上記巻取りリール５１は、巻き取り方向へ緩く回転するように弾性的に付勢されており、実施の形態３のライナー取外し装置１１が管内に進入していくときは、この弾性付勢力に抗して牽引索５０が引っ張り出されていくようにされ、逆にライナー取外し装置１１が後退する時はたるんだ牽引索５０を弾性付勢力により巻取るようにされている。
【００６１】
従って、牽引索５０はライナー取外し装置１１がどのような状態にあってもたるむ事がなく、走行に支障を来さないようにされている。
一方、管内へ進入していったライナー取外し装置１１に故障が生じ立ち往生してしまった場合、牽引索５０を人力などにより牽引して引き摺り出すのである。
【００６２】
ライナー取外し装置１１が重く人力での牽引が困難な場合は、非常時回収用駆動ドラム５２を設置し、これに牽引索４０を巻き取ることによりライナー取外し装置１１を引き摺り出しても良い。
【００６３】
また、ワーピングエンド５３を有する駆動モータ５４を配置し、回転駆動させたワーピングエンド５３に牽引索５０を２〜３周巻き付けることによって矢印方向へ牽引して回収するようにしても良い。
【００６４】
【発明の効果】
以上説明したように、この発明の耐震管推進工法用ライナーの取外し装置によれば、外部からの無線又は有線の遠隔操作で取外したライナーを複数本まとめて運搬台車に積載して置けるので、従来取り外すごとに管開口部まで引き返していた面倒さが解消でき、ライナーの取外し作業が迅速化される。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の実施の形態１の耐震管推進工法用ライナーの取外し装置の側面図である。
【図２】図１のＡ−Ａ断面図である。
【図３】実施の形態１の耐震管推進工法用ライナーの取外し装置の作動台車の説明断面図である。
【図４】実施の形態１の耐震管推進工法用ライナーの取外し装置の作動台車の説明断面図である。
【図５】図１のＢ−Ｂ断面図である。
【図６】図１のＣ−Ｃ断面図である。
【図７】図１のＤ−Ｄ断面図である。
【図８】図１のＥ−Ｅ断面図である。
【図９】
図１のＦ−Ｆ断面図である。
【図１０】耐震管推進工法用ライナーの取外し装置の送入状態を示す説明断面図である。
【図１１】耐震管推進工法用ライナーの取外し装置のライナーに引っ掛けた状態を示す説明断面図である。
【図１２】耐震管推進工法用ライナーの取外し装置のライナーを取り外す状態を示す説明断面図である。
【図１３】耐震管推進工法用ライナーの取外し装置のライナーを運搬台車に移載する状態を示す説明断面図である。
【図１４】実施の形態２の耐震管推進工法用ライナーの取外し装置の概念図である。
【図１５】実施の形態２の耐震管推進工法用ライナーの取外し装置の信号線巻取りリールの側面図である。
【図１６】実施の形態２の耐震管推進工法用ライナーの取外し装置の信号線巻取りリールの正面図である。
【図１７】実施の形態２の耐震管推進工法用ライナーの取外し装置の使用状態説明図である。
【図１８】実施の形態３の耐震管推進工法用ライナーの取外し装置の使用状態説明図である。
【図１９】実施の形態３の耐震管推進工法用ライナーの取外し装置の回収状態の説明図である。
【図２０】実施の形態３の耐震管推進工法用ライナーの取外し装置を回収するためのウインチの斜視図である。
【図２１】推進工法の説明図である。
【図２２】推進工法に使用される管継手部の要部拡大断面図である。
【符号の説明】
１    推進管
２    挿口
３    受口
１１    耐震管推進工法用ライナーの取外し装置
１１ａ  作動台車
１１ｂ  油圧ユニット台車
１１ｃ  電気制御機器台車
１１ｄ  駆動台車
１２    台車フレーム
１２ａ  車輪
１２ｂ  基板
１３    作動装置
１３ａ  シリンダ
１３ｂ  ピストン
１４    ベアリング
１６ａ  リンク
１６ｂ  リンク
１８    フック
２３    カメラ
２５    油圧ポンプ
２６    油圧制御装置
３０    駆動モータ
３２    減速伝達機構
３３    伝動ベルト
５０    牽引索
【図１】
0003877506.tif 000002
【図２】
0003877506.tif 000003
【図３】
0003877506.tif 000004
【図４】
0003877506.tif 000005
【図５】
0003877506.tif 000006
【図６】
0003877506.tif 000007
【図７】
0003877506.tif 000008
【図８】
0003877506.tif 000009
【図９】
0003877506.tif 000010
【図１０】
0003877506.tif 000011
【図１１】
0003877506.tif 000012
【図１２】
0003877506.tif 000013
【図１３】
0003877506.tif 000014
【図１４】
0003877506.tif 000015
【図１５】
0003877506.tif 000016
【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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