(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ブレーキペダル及び第１及び第２の部分車両を有する車両のブレーキを制御する方法であって、各部分車両がブレーキ装置を有する、前記方法において、
前記第１の部分車両のブレーキ装置の作動圧力値を決定して記憶するステップと、
前記第２の部分車両のブレーキ装置の作動圧力値を決定して記憶するステップと、
前記第１の部分車両の前記作動圧力値と前記第２の部分車両の前記作動圧力値との差を決定するステップと、
前記第２の部分車両のブレーキ装置を操作する操作パルスを形成するステップであって、前記操作パルスの長さが前記差に従って決定される、前記形成するステップと、
前記ブレーキペダルの最初の操作に応答して前記の形成された操作パルスを前記第２の部分車両へ送るステップと
を備える方法。
【請求項２】
前記ブレーキペダルをさらに操作したとき前記第２の部分車両のブレーキ装置におけるブレーキ圧力上昇を支持するための保持パルスが形成され、前記保持パルスが第２の部分車両におけるブレーキ力上昇時のむだ時間を補償することを特徴とする請求項１記載の方法。
【請求項３】
前記操作パルスが制御圧力であることを特徴とする請求項１または２に記載の方法。
【請求項４】
ブレーキペダル及び第１及び第２の部分車両を有する車両のブレーキ装置を制御する方法であって、各部分車両がブレーキ装置を有する、前記方法において、
前記第１の部分車両から前記第２の部分車両へ当該第２の部分車両のブレーキ装置を操作する操作パルスを送るステップと、
前記第２の部分車両におけるブレーキ力上昇後に前記ブレーキペダルの最初に放したことを検出するステップと、
前記第１の部分車両において、前記の検出に応答して、前記第２の部分車両のブレーキ装置の圧力を低下させる操作パルスを形成するステップであって、前記操作パルスの長さが前記ブレーキ力の上昇と解放との間での前記第２の部分車両のブレーキ装置の作動圧力と解放圧力との差に従って決定される、前記形成するステップと、
前記第２の部分車両のブレーキ装置を作動するため前記の形成された操作パルスを前記第１の部分車両から前記第２の部分車両へ送るステップと
を備える方法。
【請求項５】
前記第１の部分車両のブレーキ装置が電気的に制御される空圧式ブレーキ装置であり、前記第２の部分車両のブレーキ装置が通常の空圧式ブレーキ装置であることを特徴とする請求項１ないし４のいずれか一項に記載の方法。
【請求項６】
前記ブレーキペダルをさらに放したとき前記第２の部分車両のブレーキ装置におけるブレーキ圧力低下を支持する保持パルスが形成され、前記保持パルスが第２の部分車両におけるブレーキ力低下時のむだ時間を補償することを特徴とする請求項４記載の方法。
【請求項７】
ブレーキペダルを有し且つ第１及び第２の部分車両を含む車両のブレーキを制御する装置であって、各部分車両がブレーキ装置を有する装置において、
前記第１の部分車両のブレーキ装置の作動圧力値を決定して記憶し、且つ前記第２の部分車両のブレーキ装置の作動圧力値を決定して記憶する手段と、
前記第１の部分車両の前記作動圧力値と前記第２の部分車両の前記作動圧力値との差を決定する手段と、
前記第２の部分車両のブレーキ装置を操作する操作パルスを形成する手段であって、前記操作パルスの長さが前記差に従って決定される、前記形成する手段と、
前記ブレーキペダルの最初の操作に応答して前記の形成された操作パルスを前記第２の部分車両へ送る電子制御手段と
を備える装置。
【請求項８】
ブレーキペダル及び第１及び第２の部分車両を有する車両のブレーキ装置を制御する装置であって、各部分車両がブレーキ装置を有する、前記装置において、
前記第１の部分車両から前記第２の部分車両へ当該第２の部分車両のブレーキ装置を操作する操作パルスを送る手段と、
前記第２の部分車両におけるブレーキ力上昇後に前記ブレーキペダルの最初に放したことを検出する手段と、
前記第１の部分車両において、前記の検出に応答して、前記第２の部分車両のブレーキ装置の圧力を低下させる操作パルスを形成する手段であって、前記操作パルスの長さが前記ブレーキ力の上昇と解放との間での前記第２の部分車両のブレーキ装置の作動圧力と解放圧力との差に従って決定される、前記形成する手段と、を備え、
前記操作パルスを送る手段が、前記第２の部分車両のブレーキ装置を作動するため前記の形成された操作パルスを前記第１の部分車両から前記第２の部分車両へ送る、装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は車両のブレーキ装置の制御方法および装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
刊行物ＳＡＥ−Ｐａｐｅｒ第９２２４８９号「商業自動車用電気式ブレーキ」から電気式に制御される車両用ブレーキ装置が既知であり、このブレーキ装置においては対応するインタフェースを介してさらにトレーラまたはセミトレーラのブレーキ装置を開ループまたは閉ループ制御することができる。このような連結車において、連結車にブレーキをかけたときに発生する部分車両間のとくに長手方向の力は、車両の乗り心地および安全性に影響を与えるのでとくに重要である。この力を最小限に低減することがこのような連結車のブレーキ装置の開ループないし閉ループ制御の目的である。部分車両の異なるブレーキヒステリシス、すなわち部分車両のブレーキの異なる作動および解放が、ブレーキ過程の間の長手方向力の発生の著しい原因であることがわかっている。したがって、過去において、部分車両のブレーキの作動および／または解放を求める方法が研究されてきた。
【０００３】
したがって、たとえばドイツ特許公開第４１１２８４５号はブレーキ操作時の圧力の時間経過を評価することにより個々の車輪ブレーキの作動および付属の制御変数が決定される圧縮空気ブレーキ装置を示している。さらに、１９９５年６月１６日付の未公開ドイツ特許出願第１９５２１８７２．８号から、ブレーキ力の上昇および低下時に全体車両の加速度時間経過における屈曲点を求めてこれを特定することによりトレーラないしセミトレーラの作動および／または解放を求める方法が既知である。このような手段により、連結車の部分車両の車輪ブレーキの作動および／または解放のための制御変数を導くことが可能である。
【０００４】
ブレーキ装置の制御においてこれらの変数を考慮することはブレーキ過程を著しく改善させるのに寄与する。これらの改善にもかかわらず、ブレーキ力の上昇ないし低下の間に、たとえばトレーラブレーキへの長いブレーキ配管が原因となるむだ時間により部分車両のブレーキの一時的なタイミングミスを導くことがある。これは、たとえばトレーラブレーキ内のブレーキ力上昇遅れにより発生するトレーラの追突ショックとして現れてくる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ブレーキ力上昇および／またはブレーキ力低下の間においてもブレーキ過程中部分車両間のこのようなタイミングミスを回避する手段及び方法を提供することが本発明の課題である。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記課題は、ブレーキペダル及び第１及び第２の部分車両を有する車両のブレーキを制御する方法であって、各部分車両がブレーキ装置を有する、前記方法において、前記第１の部分車両のブレーキ装置の作動圧力値を決定して記憶するステップと、前記第２の部分車両のブレーキ装置の作動圧力値を決定して記憶するステップと、前記第１の部分車両の前記作動圧力値と前記第２の部分車両の前記作動圧力値との差を決定するステップと、前記第２の部分車両のブレーキ装置を操作する操作パルスを形成するステップであって、前記操作パルスの長さが前記差に従って決定される、前記形成するステップと、前記ブレーキペダルの最初の操作に応答して前記の形成された操作パルスを前記第２の部分車両へ送るステップとを備える本発明の方法により解決される。
【０００７】
また、上記課題は、ブレーキペダル及び第１及び第２の部分車両を有する車両のブレーキ装置を制御する方法であって、各部分車両がブレーキ装置を有する、前記方法において、前記第１の部分車両から前記第２の部分車両へ当該第２の部分車両のブレーキ装置を操作する操作パルスを送るステップと、前記第２の部分車両におけるブレーキ力上昇後に前記ブレーキペダルの最初に放したことを検出するステップと、前記第１の部分車両において、前記の検出に応答して、前記第２の部分車両のブレーキ装置の圧力を低下させる操作パルスを形成するステップであって、前記操作パルスの長さが前記ブレーキ力の上昇と解放との間での前記第２の部分車両のブレーキ装置の作動圧力と解放圧力との差に従って決定される、前記形成するステップと、前記第２の部分車両のブレーキ装置を作動するため前記の形成された操作パルスを前記第１の部分車両から前記第２の部分車両へ送るステップとを備える本発明の別の方法により解決される。
【０００８】
さらに、上記課題は、ブレーキペダルを有し且つ第１及び第２の部分車両を含む車両のブレーキを制御する装置であって、各部分車両がブレーキ装置を有する装置において、前記第１の部分車両のブレーキ装置の作動圧力値を決定して記憶し、且つ前記第２の部分車両のブレーキ装置の作動圧力値を決定して記憶する手段と、前記第１の部分車両の前記作動圧力値と前記第２の部分車両の前記作動圧力値との差を決定する手段と、前記第２の部分車両のブレーキ装置を操作する操作パルスを形成する手段であって、前記操作パルスの長さが前記差に従って決定される、前記形成する手段と、前記ブレーキペダルの最初の操作に応答して前記の形成された操作パルスを前記第２の部分車両へ送る電子制御手段と
を備える本発明の装置により解決される。
【０００９】
また、上記課題は、ブレーキペダル及び第１及び第２の部分車両を有する車両のブレーキ装置を制御する装置であって、各部分車両がブレーキ装置を有する、前記装置において、前記第１の部分車両から前記第２の部分車両へ当該第２の部分車両のブレーキ装置を操作する操作パルスを送る手段と、前記第２の部分車両におけるブレーキ力上昇後に前記ブレーキペダルの最初に放したことを検出する手段と、前記第１の部分車両において、前記の検出に応答して、前記第２の部分車両のブレーキ装置の圧力を低下させる操作パルスを形成する手段であって、前記操作パルスの長さが前記ブレーキ力の上昇と解放との間での前記第２の部分車両のブレーキ装置の作動圧力と解放圧力との差に従って決定される、前記形成する手段と、を備え、前記操作パルスを送る手段が、前記第２の部分車両のブレーキ装置を作動するため前記の形成された操作パルスを前記第１の部分車両から前記第２の部分車両へ送る、本発明の別の装置により解決される。
【００１０】
【発明の実施の形態】
以下に本発明を図面に示す実施形態により詳細に説明する。
【００１１】
図１はトレーラを連結した２車軸トラクタに対する電子的制御空圧ブレーキ装置の例における電子的制御ブレーキ装置の全体ブロック回路図を示す。
【００１２】
図１は中央制御ユニット１０を示し、この中央制御ユニット１０は少なくとも１つのマイクロコンピュータを有している。さらに分散配置されたいわゆる圧力制御モジュール１２、１４、１６および１８が設けられ、これら圧力制御モジュール１２、１４、１６および１８はそれぞれトラクタの車輪ブレーキ２０、２２、２４ないし２６に付属している。中央制御装置１０は通信系統２８たとえばＣＡＮを介して圧力制御モジュール１２ないし１８と結合されている。調節されるブレーキ圧力を測定するために、またたとえば車軸荷重、車輪回転速度、ブレーキ温度等のその他の変数を測定するために、圧力制御モジュール１２ないし１８に、対応する測定装置４２、４４、４６および４８からそれぞれライン３４、３６、３８および４０が供給される。中央制御装置１０はさらにライン５０を介してブレーキ値伝送器５２と結合されている。さらにトレーラブレーキ装置を制御するためにトレーラ制御モジュール７０が設けられ、このトレーラ制御モジュール７０は通信系統２８を介して中央制御装置１０と結合されている。この場合、トレーラ制御モジュール７０の範囲内に少なくとも１つの圧力センサが設けられ、この圧力センサはトレーラへ通じる空圧制御配管内の圧力を測定するが、この圧力センサは図１に示されていない。さらに中央制御装置１０からトレーラへの電気差込コネクタ５８へライン５６が通じている。
【００１３】
好ましい実施形態においては、図１には示されていない車輪ブレーキを空圧で操作するための非常ブレーキ回路を場合により有するブレーキ装置の空圧部分は、３つの圧力供給容器６２、８２および８６からなっている。前車軸の車輪ブレーキ２０および２２に付属の圧力制御モジュール１２および１４には配管６０を介して圧力供給容器６２から供給圧力が供給される。トレーラ制御モジュール７０は配管８０を介して圧力供給容器８２と結合されている。トレーラ制御モジュール７０から空圧制御配管７２が第１のカップリングヘッド７４に通じ、圧力供給配管７６は第２のカップリングヘッド７８に通じている。トラクタの後車軸の車輪ブレーキ２４および２６に付属の圧力制御モジュール１６および１８に、配管８８を介して圧力供給容器８６から供給圧力が供給される。
【００１４】
好ましい実施形態においては、中央制御装置１０にブレーキ値伝送器５２からブレーキペダルの操作度に対する尺度が供給される。中央制御装置１０において、この信号が処理され、また場合により車軸荷重、車両減速度等のその他の運転変数を考慮して、個々の車輪ブレーキないしトレーラに対する目標圧力値、目標ブレーキトルク値、目標ブレーキ力値または目標滑り値が所定の特性曲線ないし特性曲線群により決定される。これらの目標値は通信系統２８を介して個々の圧力制御モジュールならびにトレーラ制御モジュールに供給され、圧力制御モジュールならびにトレーラ制御モジュールは個々の車輪ブレーキ内の圧力ないしトレーラの車輪ブレーキへ通じる制御配管内の圧力を目標設定値に応じて調節する。
【００１５】
個々の車輪ブレーキとくにトラクタの車輪ブレーキおよびトレーラの車輪ブレーキは、原則として異なる時点において作動し、異なる時点において再び解放する。すなわち、ブレーキ過程において、個々の部分車両におけるブレーキ作用は異なる時点で発生する。対応する過程はブレーキ過程を終了してブレーキを解放するときにも観察される。この場合、両方の部分車両はさらに異なるブレーキヒステリシスを有している。典型的な例が図２に示され、このブレーキトルク（Ｍ）／ブレーキ圧力（Ｐ）線図において実線によりトラクタのブレーキヒステリシスが示され、破線によりトレーラまたはセミトレーラのブレーキヒステリシスが示されている。この場合、ＰAAとＰAZとによりトレーラないしセミトレーラとトラクタとのそれぞれの作動圧力が示され、一方ＰLZとＰLAとはそれぞれトラクタとトレーラないしセミトレーラとの対応する解放圧力を示している。
【００１６】
作動圧力ないし解放圧力を求めるために、たとえば従来技術から既知の方法を使用してもよい。この場合、トラクタの作動圧力ないし解放圧力はブレーキ圧力線図から求めることができ、一方トレーラの作動圧力ないし解放圧力は全体車両の特定方法の範囲内で求められる。後者の場合、車両のブレーキ作動の時間線図から、トレーラの作動ないし解放に起因する屈曲点が導かれる。ブレーキ作動の線図において屈曲点における実際のブレーキ圧力を割り当てることにより、トレーラないしセミトレーラの作動圧力ないし解放圧力が求められる。
【００１７】
両方の部分車両の既知の作動圧力および／または解放圧力に基づき、トラクタおよびトレーラにおいてブレーキ作動が同じ時点で作動ないし解放するようにトレーラブレーキ装置の制御が修正される。これにより、少なくとも静的範囲において、長手方向力を最小限に低減するような部分車両間の希望のブレーキ力分配が設定される。しかしながら、ブレーキ圧力の上昇ないし低下の間に、トレーラブレーキまでの長いブレーキ配管が原因となるむだ時間により、部分車両の一時的なタイミングミスを発生することがある。
【００１８】
部分車両のこのタイミングミスは、本発明の解決策により、ブレーキペダルを操作した直後にトレーラに通じるカップリングヘッドに急昇圧力パルスが供給され、この急昇圧力パルスはトレーラブレーキ配管内の圧力を急激に上昇させることにより防止される。この場合、ブレーキペダルの空ストロークが利用される。ブレーキペダルが所定の最小ストロークを形成したときにはじめてトラクタブレーキに対する目標圧力が供給される一方で、ブレーキペダル位置によりブレーキ過程の開始が検出されたとき直ちにトレーラブレーキに対する急昇圧力パルスが発生される。この場合、圧力上昇高さはトレーラの求められた作動圧力および／またはトラクタとトレーラとの求められた作動圧力の差に対応している。ブレーキ過程の間にブレーキペダルがドライバによりさらに踏み込まれた場合、この場合もまたブレーキ圧力上昇を支持するために、トレーラ制御配管内の圧力制御とは独立にいわゆる保持パルス（Ｖｏｒｈａｌｔｉｍｐｕｌｓ（ドイツ語））が出力される。ブレーキの解放が検出された場合、圧力上昇が達成された後ブレーキを最初に解放したときは制御とは独立の圧力低下パルスが出力され、この圧力低下パルスがトレーラブレーキの制御配管内の圧力を低下させる。この圧力低下パルスの大きさは、トレーラブレーキのヒステリシスが正確に補償されるように決定されるか、またはトラクタブレーキの既知のヒステリシスの大きさに設定される。すなわち、圧力低下は、トレーラの作動圧力と解放圧力との間の差の大きさで、ないしトレーラのこの差とトラクタのそれに対応する差との間の差の大きさで行われる。これにより、きわめて大きいトレーラヒステリシスのために発生し得るむだ時間が補償される。さらに、ブレーキペダルを放したときの各々においてトレーラ内の圧力低下の迅速性を支持するために、圧力上昇と同様なそれに対応する保持パルスが出力される。
【００１９】
制御ユニット１０のマイクロコンピュータのプログラムとして実現された本発明による解決策の実施形態が図３に流れ図で示されている。
【００２０】
図３に示すプログラムはドライバがペダルを操作したときに開始される。最初のステップ１００において、トレーラないしセミトレーラの作動圧力に対する測定値および記憶値ＰAAおよび場合によりトラクタの作動圧力に対する測定値および記憶値ＰAZが読み込まれる。それに続くステップ１０２において、トレーラに対する第１の圧力パルスが、記憶されている作動圧力ＰAAおよび／またはＰAAとＰAZとの差に基づいて決定され、トレーラ制御モジュールの対応する操作により調節される。この場合、圧力パルスの長さ、すなわちトレーラ制御配管のための圧力入口弁の開放時間は、トレーラブレーキが同時に作動するように決定される。制御ブレーキ圧力はほぼ作動圧力に対応している。他の実施形態においては、トラクタの作動圧力とトレーラの作動圧力との間の差が制御されるか、ないしは既に制御された作動圧力がこのように低減される。このように決定された圧力パルスが出力された後、それに続くステップ１０４においてペダルの操作度β、ならびに場合によりたとえば車軸荷重のようなその他の運転変数が読み込まれる。次に、次のステップ１０６において、個々の車輪ブレーキないしトレーラブレーキ装置に対する目標値が所定の特性曲線または特性曲線群により操作度βならびに場合によりその他の運転変数の関数として決定され、圧力制御モジュールないしトレーラ制御モジュールに出力される。これらのモジュールは、圧力制御回路の範囲内で、ステップ１０６において決定されかつ出力された目標値を設定する。次の問い合わせステップ１０８において、ドライバがブレーキペダルを放したか否かが検査される。これが否定の場合、問い合わせステップ１１０において、ドライバがブレーキペダルを改めて操作しているか否かが検査される。ドライバが所定の大きさ以上にさらにブレーキペダルを操作した場合、ステップ１１２により、トレーラ圧力配管の長さのため存在するむだ時間を相殺する圧力上昇パルスが形成されかつ出力される。有利な実施形態においては、この追加の圧力パルス（圧力保持）ならびに以下に記載のブレーキの解放時におけるそれに対応する解放パルスをトレーラ制御モジュールの圧力制御器の微分部分として形成してもよい。
【００２１】
ステップ１１２の後、ないしステップ１１０においてブレーキペダルが所定の大きさ以上にさらに操作されていないことが決定された場合、ステップ１１４において、ブレーキペダルが完全に放されているか否かが検査される。これが否定の場合、所定の時間Ｔの経過後プログラム部分は改めてステップ１０４から反復され、肯定の場合次のペダル操作まで中断される。
【００２２】
ドライバがブレーキペダルを放したことをステップ１０８が与えた場合、それに続くステップ１１６において、セットされたマーク（フラグ）に基づき、圧力上昇後ブレーキペダルを最初に放したか否かが検査される。これが肯定の場合、ステップ１１８により、トレーラおよびトラクタの作動圧力および解放圧力（ＰLA、ＰAA、ＰLZおよびＰAZ）が読み込まれ、それに続くステップ１２０において、これらの作動圧力および解放圧力に基づいて圧力上昇パルスが計算される。この圧力上昇パルスは、トラクタおよびトレーラの異なるヒステリシスができるだけ補償されるようにトレーラブレーキ装置の圧力制御を支持するように働く。したがって、ある実施形態においては、圧力パルスの長さがトレーラブレーキ装置の作動圧力と解放圧力との間の差に基づいて計算され、この場合、パルスによりトレーラブレーキ装置内の圧力は、ブレーキトルクがほぼ一定のままでトレーラブレーキヒステリシスがちょうど補償されるように低下される。他の実施形態においては、トレーラブレーキ装置内でトレーラのブレーキヒステリシスをトラクタのブレーキヒステリシス幅に低減する圧力が形成されるように決定される。すなわち、パルス長さはトレーラの作動圧力と解放圧力との間の差、ならびにトラクタの作動圧力と解放圧力との間の差に基づいて決定される。ステップ１２０の後、ステップ１１４により、ブレーキペダルが完全に放され、対応する手段が導かれたか否かが検査される。ステップ１０８において求められたブレーキペダルの解放が圧力上昇後はじめて行われたものではなく、ブレーキペダルを連続してさらに戻している場合、ステップ１１２と同様にステップ１２２において、トレーラブレーキ装置のむだ時間を考慮して制御を支持する所定長さの圧力低下パルスが形成されかつ出力される。ステップ１２２の後、プログラムはステップ１１４を実行する。
【００２３】
したがって、図３の流れ図に示した方法は、ブレーキ過程の開始時にまず、作動圧力および／または差ＰAA−ＰAZから導かれた圧力をトレーラのブレーキ装置内に供給することからなっている。このとき、圧力上昇の方向に他のブレーキペダル変化があった場合、トレーラブレーキ装置のむだ時間を低減するために所定長さの圧力保持パルスが形成され、この圧力保持パルスは実際の圧力レベルの関数であってもよい。ブレーキの解放に対しても同様なことが適用される。ドライバが圧力上昇後最初にブレーキペダルを放した場合、トレーラブレーキ装置に圧力パルスが出力され、この圧力パルスはトレーラのブレーキヒステリシスを補償し、ないしは残っているトレーラのブレーキヒステリシスがトラクタのブレーキヒステリシスに対応するように圧力を低下する。したがって、圧力パルスの長さはトレーラの作動圧力および解放圧力の関数であり、そして場合によりトラクタの作動圧力および解放圧力の関数でもある。ドライバがブレーキペダルをさらに放した場合、この場合もまた圧力上昇の場合と同様に圧力保持パルスが決定され、この圧力保持パルスはトレーラブレーキ装置のむだ時間を低減し、したがってトレーラブレーキ装置の圧力制御を著しく改善する。
【００２４】
図４の（Ａ）にブレーキペダルの操作度（β）の時間線図が示され、図４の（Ｂ）にトレーラへの制御圧力（Ｐ）の時間線図が示され、図４の（Ｃ）にトレーラブレーキ装置のブレーキトルク（Ｍ）の時間線図が示されている。
【００２５】
時点Ｔ０においてドライバがブレーキペダルを踏んだと仮定する（図４の（Ａ）参照）。図４の（Ｂ）に示すように、これにより作動圧力ＰAAおよび／または差ＰAA−ＰAZがトレーラブレーキ装置に供給される。トレーラブレーキ装置により発生されるブレーキトルクは０のままである。時点Ｔ１においてペダル操作度がトラクタに対する目標値を計算するための所定の限界値を超えたとする。この時点までは、トレーラブレーキ装置内に作動圧力が供給されても、発生されるブレーキトルクは０のままである。上記の方法により、時点Ｔ１以降トレーラに対する制御圧力は操作度の経過に応じてきわめて急速に上昇し、これにより図４の（Ｃ）に示すブレーキトルクは操作度βに対応する経過を示す。時点Ｔ２において圧力上昇が終了され、これにより制御圧力およびブレーキトルクはブレーキペダルの操作度に対応して不変のままである。時点Ｔ３において圧力上昇後はじめてドライバがブレーキを放したとする。この結果本発明により、時点Ｔ３においてトレーラに対する制御圧力が急激に低下するが、これに対応してブレーキトルクは低下することはない。次に、時点Ｔ３以降制御圧力は場合により保持パルスを形成しながら操作度に対応して時点Ｔ４まで低下される。ブレーキトルクは時点Ｔ３以降ブレーキ操作度に対応する低下を示すが、この場合、圧力上昇後ブレーキペダルを最初に放したあとの圧力パルスによりトラクタおよびトレーラの異なるブレーキトルク変化はほぼ補償される。
【００２６】
最初のブレーキペダル操作におけるパルス、最初のブレーキ解放におけるパルスならびに圧力上昇および圧力低下における保持パルスに関する上記の手段は、実施形態に応じてそれぞれ、個々にまたは任意の組合せで使用される。
【００２７】
【発明の効果】
本発明の解決策により、ブレーキ力上昇および／またはブレーキ力低下の間の部分車両の一時的なタイミングミスが有効に回避される。
【００２８】
たとえばトレーラブレーキへの長いブレーキ配管が原因となるむだ時間が十分に補償されることはとくに有利である。これにより、トレーラの追突ショックないしブレーキを解放したときのトレーラの急激な牽引が回避されることは有利である。
【００２９】
ブレーキ過程の開始時において既に、とくにブレーキペダルの空ストロークの間において既に、測定された作動値から導かれたブレーキ力に対する制御値がトレーラブレーキに与えられることはとくに有利である。このブレーキ力が作動値に対応するとき、むだ時間が最適に補償される。さらに、トラクタとトレーラとの作動圧力の差が制御され、ないし制御された作動圧力がこの値に低減されることは有利である。
【００３０】
さらに、ブレーキ力上昇からブレーキ力低下へ最初に切り換えるときトレーラブレーキのヒステリシスが考慮されることは有利である。したがって、この運転状態においてブレーキ力低下パルスによりトレーラブレーキのヒステリシスが補償されるか、またはトレーラブレーキのヒステリシスをトラクタブレーキのヒステリシスに適合させることができる。
【００３１】
ブレーキを解放したときトレーラブレーキ内のブレーキ低下がむだ時間を補償するためのそれに対応するパルスにより支持されることは有利である。
【図面の簡単な説明】
【図１】電気的に制御されるトラクタの空圧式ブレーキ装置の回路図である。
【図２】トラクタおよびトラクタと連結されたトレーラのブレーキヒステリシス線図である。
【図３】トラクタブレーキ装置の電子的制御装置のマイクロコンピュータのプログラムとして実現された本発明による解決策の流れ図である。
【図４】（Ａ）はブレーキペダル操作信号、（Ｂ）はトラクタとトレーラとの間のカップリングヘッドにおけるブレーキ圧力ならびに（Ｃ）はトレーラのブレーキトルクの経過を示す時間線図である。
【符号の説明】
１０  中央制御ユニット
１２、１４、１６、１８  圧力制御モジュール
２０、２２、２４、２６  車輪ブレーキ
２８  通信系統
３４、３６、３８、４０、５０、５６  ライン
４２、４４、４６、４８  測定装置
５２  ブレーキ値伝送器
５８  電気差込コネクタ
６０、６６、６８、７２、７６、８０、８８、９０  空圧配管
６２、８２、８６  圧力供給容器
７０  トレーラ制御モジュール
７４、７８  カップリングヘッド
【図１】
0003990480.tif 000002
【図２】
0003990480.tif 000003
【図３】
0003990480.tif 000004
【図４】
0003990480.tif 000005