(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
画素ごとに指定された絶対奥行き値を２次元画素画像にそれぞれ設け、奥行きデータを、画像データとともに伝送し又は記憶する前に圧縮する画像データ処理方法において、前記画像ごとの奥行きデータを圧縮するプロセスは、
ａ）  パッチの画素が第１の予め設定された範囲内で同一又は同様な奥行き値を有するように画像の隣接する画素のパッチを決定するとともに、第１共通奥行き値を前記パッチの全ての画素に割り当てるステップと、
ｂ）  第２の予め設定された範囲内で同一又は同様な共通の画素奥行き値を有する画素パッチをグループ化するとともに、第２共通奥行き値を、このようにグループ化したパッチの全ての画素に割り当てるステップと、
ｃ）  離散画素奥行き値の各々に対して、前記奥行き値を有する画像の画素数を決定するとともに、最小画素数に対して、これら画素の各々の奥行き値を、最も近くに存在する離散奥行き値に再割り当てするステップと、
ｄ）  前記離散奥行き値の予め設定された数Ｎのみになるまでステップｃ）を繰り返すステップとを順に具えることを特徴とする画像データ処理方法。
【請求項２】
ステップａ）の前に画像の領域を除外領域と識別する別のステップを具え、ステップａ）〜ｄ）を、前記除外領域以外の画素の領域に対してのみ実行することを特徴とする請求の範囲１記載の画像データ処理方法。
【請求項３】
予め設定されたしきい値よりも大きい奥行き値を有する画素のグループの各々を、前記除外領域と識別することを特徴とする請求の範囲２記載の画像データ処理方法。
【請求項４】
Ｎ離散奥行き値に対して前記画像奥行きデータをランレングス符号化するステップｅ）を更に具えることを特徴とする請求の範囲１記載の画像データ処理方法。
【請求項５】
ステップａ）の前に、前記画像の奥行き値を予め設定された数Ｍの離散奥行き値に量子化し、この場合、Ｍ＞Ｎとした別のステップを具えることを特徴とする請求の範囲１記載の画像データ処理方法。
【請求項６】
２次元画素画像を規定するデータ及び画素ごとに絶対奥行き値を規定するデータを受信し及び記憶するために配置した第１メモリと、前記奥行きデータを画像データとともに伝送し又は記憶する前に記憶された画像の奥行きデータを処理し及び圧縮する奥行きデータ処理及び圧縮手段とを具える画像データ処理装置において、前記奥行きデータ処理及び圧縮手段は、
パッチの画素が第１の予め設定された範囲内で同一又は同様な奥行き値を有するように画像の隣接する画素のパッチを決定するとともに、記憶された奥行き値の各々を前記パッチの全ての画素に対して共通の奥行き値に修正するように配置された第１比較段と、
第２の予め設定された範囲内で同一又は同様な共通の画素奥行き値を有する画素パッチをグループ化するとともに、記憶された奥行き値の各々をこのようにグループ化したパッチの全ての画素に対して共通奥行き値に修正する第２比較段と、
前記第１メモリの離散画素奥行き値の各々に対して、前記画像の画素の領域を前記奥行き値で決定するとともに、このような領域のうちの最小のものに対して、その領域の各画素の記憶された奥行き値の各々を最も近くに存在する離散奥行き値に修正する領域決定手段と、
前記第１メモリの前記奥行き値が予め設定された数Ｎのみになるまで前記領域決定手段の繰り返し動作をトリガするために配置した計数手段とを具えることを特徴とする画像データ処理装置。
【請求項７】
前記Ｎ離散奥行き値の状態にして前記第１メモリの奥行きデータのランレングス符号化表示を行うことを決定する計数手段によってトリガされる第１エンコーダを更に具えることを特徴とする請求の範囲６記載の画像データ処理装置。
【請求項８】
予め設定された符号化形態に基づいて前記画素画像を圧縮するために配置した第２エンコーダと、前記第１及び第２エンコーダの出力を結合して出力データストリームにするように配置したインタリーブ手段とを更に具えることを特徴とする請求の範囲７記載の画像データ処理装置。
【請求項９】
少なくとも一つの別のデータ源を更に具え、前記インタリーブ手段は、前記少なくとも一つの別のデータ源からのデータを、出力データストリームの前記第１及び第２エンコーダの出力に結合するようにも動作するようにしたことを特徴とする請求の範囲８記載の画像データ処理装置。
【発明の詳細な説明】
本発明は、各奥行きに依存して画像の一つ又はそれ以外のものから望ましい寄与を取り出すことによって二つ以上の画像を結合すべき場合に用いられ、画像データ、特に、ビデオすなわちグラフィックイメージを伴う特定の画素奥行きデータを処理する画像データ処理方法及び画像データ処理装置に関するものである。
二つ以上の画像面からの寄与を混成するこのような装置は、欧州特許出願公開明細書第0634733号に記載されている。このアプリケーションにおいて、二つ又は三つの平坦画像が、ほぼ全ての画素に対して規定した絶対奥行き値を有する画像の各々と構成要素マテリアルを形成する画像処理装置が設けられている。結合に当たり、少なくとも第１及び第２画像の対応する画素の各奥行き値が比較され、各奥行き値に依存して望ましい寄与が第１又は第２画像の最前画素から得られる。個別に特定された絶対奥行き値を有する「背景」を適切に設ける場合、画素ごとの比較は、簡単に三つの値のうちの最前のものの決定に拡張され、これによって、第１又は第２面でモデル化されたスプライトを、第３面の形態の裏側に通過させることができる。画像画素を表すために不透明値が利用できる場合、三つの値の比較を前段階で行って、各画素に対する画像ごとの寄与を決定することができる。
画像形態に対する奥行き分類が面ごとではなく画素ごとに基づいて行われる重なった２次元面のこのような配置は、３次元環境画像データのリアルタイム操作を要求することなく対話アプリケーションに対して３次元環境を発生させる比較的簡単な方法を提供する。
欧州特許出願公開明細書第0634733号のシステムにおいて、各画像を伴う奥行き値は、その画像に対するビデオ情報を格納する前に圧縮され、再生中に圧縮解除される。圧縮を、量子化及びランレングス符号化のプロセスによって行うことができるが、これのみでは、あるアプリケーションに対する奥行きデータの量を減少させるには不十分な方法である。例えば、画素ごとに２４ビットで指定される奥行きデータを有する３５２×１７６画素の画像フレームを用いると、奥行きデータ記憶の際に約２５０キロバイトのメモリが必要とされるが、画像データのリアルタイム伝送に当たり、それに伴う奥行きデータの量を、代表的には２キロバイトまで減少させる必要がある。データ値を粗量子化して、共通奥行き値を有する画像の大領域にすることによって（これによって、奥行き値のランレングス符号化を容易にする。）、このような減少を行うことができるが、画像の領域が他の領域に比べて詳細な奥行き指定を必要とされず、利用できるビット量が十分でなくなるというおそれがある。
したがって、本発明の目的は、画像を伴うのに必要とされる奥行きデータの量を減少させる手段を提供することである。
本発明の別の目的は、画像内容及び奥行きデータ分布を考慮するようにしてデータ量を減少させることである。
本発明によれば、画素ごとに指定された絶対奥行き値を２次元画素画像にそれぞれ設け、奥行きデーダを、画像データとともに伝送し又は記憶する前に圧縮する画像データ処理方法において、前記画像ごとの奥行きデータを圧縮するプロセスは、
ａ）  パッチの画素が第１の予め設定された範囲内で同一又は同様な奥行き値を有するように画像の隣接する画素のパッチを決定するとともに、第１共通奥行き値を前記パッチの全ての画素に割り当てるステップと、
ｂ）  第２の予め設定された範囲内で同一又は同様な共通の画素奥行き値を有する画素パッチをグループ化するとともに、第２共通奥行き値を、このようにグループ化したパッチの全ての画素に割り当てるステップと、
ｃ）  離散画素奥行き値の各々に対して、前記奥行き値を有する画像の画素数を決定するとともに、最小画素数に対して、これら画素の各々の奥行き値を、最も近くに存在する離散奥行き値に再割り当てするステップと、
ｄ）  前記離散奥行き値の予め設定された数Ｎのみになるまでステップｃ）を繰り返すステップとを順に具える。
理解できるように、本発明は、奥行きデータの量を減少させる非常に適合した技術を提供する。最初に、同様な奥行きの隣接画素を共にグループ化し、次いで、共通奥行き値を同様な画素の全てのパッチに割り当てることによって、有効な量子化が画像内容に基づいてより密になり、例えば、元の奥行きデータが、相違するが等しく離間されたＮの値である場合、（方法の別のステップ（ｅ）として設けることができる）データのランレングス符号化によって、従来よりも多くのデータを減少させることができる。上記ステップ（ａ）の前に、最小の奥行き値が非常に広い範囲にある場合に所定の量子化を行うことができ、すなわち、これら奥行き値を、必要とされるよりも正確に指定することができる。この最初の量子化は、奥行き値を、例えば、２５６のような第１の値まで減少させることができ、上記方法によって行われる別の圧縮によってこれをＮ＝１６の離散奥行き値まで減少させることができる。
後に説明するように、データの有効に減少させる別の技術によって、上記ステップ（ａ）の前に、画像の領域を、例えば奥行きデータが必要とされないことが既知である場合、「除外」領域として認識することができる。奥行きデータ量及び必要とされる処理時間の省略を、ステップａ）〜ｄ）を、前記除外領域以外の画素の領域に対してのみ実行することよって行うことができる。
また、本発明は、２次元画素画像を規定するデータ及び画素ごとに絶対奥行き値を規定するデータを受信し及び記憶するために配置した第１メモリと、前記奥行きデータを画像データとともに伝送し又は記憶する前に記憶された画像の奥行きデータを処理し及び圧縮する奥行きデータ処理及び圧縮手段とを具える画像データ処理装置において、前記奥行きデータ処理及び圧縮手段は、
パッチの画素が第１の予め設定された範囲内で同一又は同様な奥行き値を有するように画像の隣接する画素のパッチを決定するとともに、記憶された奥行き値の各々を前記パッチの全ての画素に対して共通の奥行き値に修正するように配置された第１比較段と、
第２の予め設定された範囲内で同一又は同様な共通の画素奥行き値を有する画素パッチをグループ化するとともに、記憶された奥行き値の各々をこのようにグループ化したパッチの全ての画素に対して共通奥行き値に修正する第２比較段と、
前記第１メモリの離散画素奥行き値の各々に対して、前記画像の画素の領域を前記奥行き値で決定するとともに、このような領域のうちの最小のものに対して、その領域の各画素の記憶された奥行き値の各々を最も近くに存在する離散奥行き値に修正する領域決定手段と、
前記第１メモリの前記奥行き値が予め設定された数Ｎのみになるまで前記領域決定手段の繰り返し動作をトリガするために配置した計数手段とを具えることを特徴とする画像データ処理装置に関するものである。
画像データ処理装置は、前記Ｎ離散奥行き値の状態にして前記第１メモリの奥行きデータのランレングス符号化表示を行うことを決定する計数手段によってトリガされる第１エンコーダを更に具える。（ＭＰＥＧのような）予め設定された符号化形態に従って画素画像データを圧縮するように配置された第２エンコーダを更に設ける。この場合、インタリービング回路を適切に設けて、出力データストリームの第１及び第２エンコーダの出力（並びに付加的には別のデータ源からのデータ）を結合する。
（第１比較手段によって）パッチの全ての画素に課された共通奥行き値に関して、これは、そのパッチの画素に対して修正されていない奥行き値のうちの最大のもの又は最小のものを具えることができ、又は上記第１の予め設定された範囲内のある中間値を選択することができる。同様に、第２比較段によってパッチのグループに課された共通奥行き値を、個々のパッチ奥行き値のうちの最大のもの又は最小のものとすることができ、又は（上記第２の予め設定された範囲内の）ある中間値を課すことができる。
本発明の他の態様及び利点は、添付図面を参照して本発明の好適な実施の形態の説明から明らかにする。
図１は、ビデオオンデマンドサーバアーキティクチャに基づく遠隔マルチユーザゲームシステムを線図的に示す。
図２は、図１のゲームシステムの端末でユーザに提供された画像を表す。
図３は、本発明の態様による構成要素のＭＰＥＧデータストリームへのインタリービングを表す。
図４は、本発明を実施するエンコーダのブロック図である。
図５は、図４のエンコーダの一部の動作を表すフローチャートである。
図６Ａ及び６Ｂは、図２の画像に対する「除外マップ」の発生のステップを表す。
図７は、図５の減少ステップを詳細に表すフローチャートである。
図１は、本発明の圧縮技術を適切に用いることができるリモートマルチプレーヤゲームシステムの一例を示す。中央サーバ１０は、データ線１６を通じてリモートユーザステーション１２，１４にデータを出力し、リモートユーザからサーバへの通信はバックチャネル１８上で行われる。リモートユーザステーション１２，１４の各々は、（好適にはユーザのテレビジョン受像機とすることができる）ディスプレイ２０と、ユーザ入力装置（ＵＩＤ）２２と、ローカル情報を発生させるとともにサーバを用いて接続にインタフェースするセットアップボックス（ＳＴＢ）２４とを具える。
図２に示すように、適切なゲーム環境は都市の環境を具えることができ、この場合、、ユーザは、市街で車両２６，２８，３０を運転する際に、例えば、互いに停止することを試みる。道路、建物等を具える風景を、ＭＰＥＧビデオストリームとしてユーザＳＴＢに提供する。各プレーヤは、ゲームの全体に亘る制御をサーバ１０のゲーム論理の区画によって処理することによって、ユーザ自身のＳＴＢ２４を通じてユーザ自身の車両２６の移動を制御する。サーバは、環境の相違する視野の全てに対するＭＰＥＧデータを保持する別の領域３４を有し、これらの視野を、ゲーム環境、走行速度、方位等の範囲内でユーザの位置に依存してユーザに提供する。別のサーバ段は、ゲームに対する音声付属物３６と、ユーザのＳＴＢによって提供される画像ストリーム上に置くことができるグラフィック形態３８とを処理する。
車両２６，２８，３０の各々は、相違する角度及び高度から取り出した一連の画像として各ＳＴＢ２４のメモリに格納される。車両を表示すべきとき、最近角及び高度を有するスプライト画像を、格納された車両のうちの一つから選択し、正確なサイズにスケール化し、スクリーン上に表示する。動作中、サーバ１０は、ユーザによって見ることができる環境の一部内の車両の各々のユーザに対する位置を識別する。この際、ＳＴＢは、サーバに供給されるビデオ背景上にある車両スプライトの合成画像を発生させる。
図２からわかるように、車両２８〜３０のいずれかが画像の左側の道路の位置を走行する場合、簡単な重ね合わせによって車両が建物４０の前に現れるが、これは明らかに不十分である。したがって、システムは、車両を曖昧にする必要がある場合、車両が画像の区域に入る際に車両スプライトをクリップする。
図３及び４において、ユーザのＳＴＢに送信されるデータは、サーバによってＳＴＢに供給されるＭＰＥＧ２ストリームのようなフレーム表示とする図３に示したような形態である。フレームは、グラフィック／音声データ（Ｓ／Ｇ）に対する部分が続く短いヘッダ部Ｈと、奥行きデータ（ＤＤ）と、ビデオ画像データ（ＶＩＤ）とを具える。ＳＴＢは、それに関連する表示スクリーンを３０回／秒で更新するので、サーバのゲーム論理３２及び画像３４の区画は、この速度でフレームを伝送する必要がある。
スプライトを曖昧にする必要がある場合に画像位置でスプライトのＳＴＢによってクリップすることができるようにするために、各画像フレームを伴う奥行きデータＤＤは、そのフレームの形態の各奥行きを指定し、各画像と関連のポイントのスプライト奥行き値とを比較することによって、車両が単にビデオ画像のトップに描写されるか又はクリップされるかを決定することができる。
図４は、各画像フレームを符号化するエンコーダを線形的に示し、各画像フレームは、その画像の画素に対する各奥行きデータとともに、サーバ１０（図１）の段３４に記憶される。奥行きバッファ４４に関連するフレームバッファ４２は、レンダリング段４６によって発生したビデオ画像データを保持し、それに対して、奥行きバッファ（ｚバッファ）は、バッファ４２に格納された画像フレームの各画素に対する初期奥行き値を保持する。バッファ４４の奥行き“マップ”は、マッププロセッサ４８によって処理されて、フレームごとに伝送される必要がある奥行きデータの全体量を減少させ、同時に、マップメモリ５０は、説明するようにしてデータがプロセッサ４８によって変形される際に、画像ごとの現在の奥行き値の継続中の記録を維持する。フレームバッファ４２の出力を、離散余弦変換圧縮を既知の方法でビデオ画像に適用するＭＰＥＧエンコーダ段５２に送る。その後、ＭＰＥＧ符号化ビデオはインタリーブ段５４に出力される。このインタリーブ段５４は、（インタリーブ段５４の前でミキサ回路６０によって結合することができる）グラフィック５６及び音声５８のデータ源からの入力も受信し、その後、インタリーブ段５４は、図３のようなＭＰＥＧフレームをアセンブルし、データチャネル１６（図１）上に伝送するために又は（例えば光ディスク上に）記録するためにＭＰＥＧフレームを出力する。
容易に理解できるように、ＭＰＥＧ符号化段５２は、所望の場合には連続的なＭＰＥＧストリームを発生させることができるようにするために画像を再指令することができる。これは、フレーム再指令を許容することができる追加のバッファリング及び各奥行きマップに対する別のバッファリングを意味し、その結果、出力フレームにおいて、正確な奥行きマップは、関連の画像フレームを伴う。他のアプリケーションに対して、（十分な伝送帯域幅／記憶容量がある場合、）ビデオ画像を全てＭＰＥＧ１フレームとして符号化することができ、その結果、再指令が要求されない。
マッププロセッサ４８によって実現される奥行きマップ減少技術を、図５のフローチャートによって示す。理解できるように、ソフトウェア制御されたデータ管理処理に関する処理を以下説明するが、図示した各処理ステップを、ハードウェア又はハードウェア及びソフトウェアの組合せによって実現することもできる。画像の完全な奥行きマップが利用できるとき、ステップ７０で処理を開始する。この奥行きマップが非常に広範囲の値に対して指定される、すなわち、データが非常に詳細に指定される場合、次のステップ７２において、奥行き値を、離散奥行き値の最初の数Ｍに量子化する。Ｍに対する適切な値を、例えば、２５６離散奥行き値とすることができる。
ステップ７２の量子化に次いで、ステップ７４において、最初の画素を選択し、ステップ７６及び７８において二つの相違する（付加的な）テストを行って、（重なり及びクリップが生じない場合に画像領域に存在するという）考察から画素を除外するか否か、又は画素が予め設定設定されたしきい値、例えば、ディスプレイに対する任意のスプライトを１画素未満のサイズにスケール化する奥行きよりも深い奥行きを有するか否かをそれぞれ決定する。ステップ７６又は７８が真である場合、当該画素を無視することができ、その特定の画素に対する奥行き値がマップメモリ５０（図４）に格納されない。ステップ７６及び７８を、マップメモリ５０に画像に対する有効な奥行きデータの主要部分を提供する最終画素？／次の画素ステップ８０及び８２の制御の下で、ステップ７６及び７８を繰り返す。この奥行き値は、ステップ８４において、メモリ５０にＮの離散奥行き値のみが残っている（この場合、Ｎを、例えば、１６又は３２とすることができる。）ポイントに対して減少され、その後、ステップ８６において、メモリ５０からの減少した解像奥行きマップは、図４のインタリーブ化５４に供給される前にランレングス符号化される。
図６Ａ及び６Ｂは、ステップ７６に対する除外の計算方法を示す。本例では、図２の道路は、移動スプライトが現れる画像の領域のみを表す。これを認識するに当たり、除外マスクを、図６Ａのように各奥行き（ＶMAX／ｚ）の車両の最高に対して道路を仮想的に形成することによって発生させる。このような形成から、（図６Ｂの）除外マップを発生させる。図５のフローチャートのステップ７６において、マッププロセッサは、考察の下で単に特定の画素のＸＹ座標をチェックし、それが除外領域内にある場合（図６Ｂの斜線部）、その画素は単に無視され、次の画素を考察のために選択する（ステップ８２を通じたリターンループ）。
図５のステップ８４で実行される離散奥行き値の数のＮへの減少を、図７のフローチャートによって詳細に示す。減少プロセスの最初のステップ９０は、同一又は同様な奥行き値を有する隣接する画素のパッチを予め設定された範囲に規定することである。構成要素を決定する予め設定された範囲を有するまだパッチ化されていない画素から繰り返し開始する、すなわち、パッチの最初の画素に対する奥行き値のいずれかの側でパッチをセット値とする検索アルゴリズムを実行することによって、これらパッチを決定する。しかしながら、候補の画素は、パッチの構成要素としての識別に基づいて選択され、パッチの全ての画素は、単一の共通奥行き値に修正された各奥行き値を（マップメモリ５０に）有する。
次の段のステップ９２では、（パッチを単一画素と同一の小ささとすることができる）ステップ９０によって形成されたパッチの全てに対して割り当てられた奥行き値の各々を比較し、同一又は予め設定された量よりも小さく分離した共通奥行き値を有するパッチに対して、このようにグループ化されたパッチ中の画素の全ては、単一共通値に変更した奥行き値をマップメモリ５０にそれぞれ有する。ステップ９０及び９２において適用される共通値の選択は、考察に基づく特定の画素によって表された特定の画像形態に依存する。例えば、図２の例において、建物４０の側に示す画素の全ては、その建物画像の最前画素に等しい共通奥行き値セットを有する。一方、道路面の一部を表す互いにグループ化された画素に対して、現れると仮定された車両スプライトが道路によってクリップされるおそれをなくすために適用されるのは、パッチごとの最大の変更されていない奥行きである。
共通の奥行き値のパッチを形成し、その後同様なパッチを併合して共通の奥行き値にするので、離散画素奥行き値の数を、例えば２５６から４０に大幅に減少させることができる。残りの減少ステップ９４〜１０４は、これら残り４０の離散奥行き値を適応量子化して、図５のランレングス符号化段８６に起因する圧縮を最大にする。
適応量子化の第１ステップは、マップメモリ５０に格納されたデータから離散奥行き値の各々で画素をカバーした画素領域をそれぞれ決定することである。奥行きデータを、画像に対応するマップとして格納することによって、これは、奥行き値ごとに画素数を計数する場合に簡単になる。明らかに、計算に続いてこれら領域値を、マップメモリ５０の領域に適切に格納してその後これらを再計算する必要を回避する。
奥行き値ごとの関連の画素領域を計算したので、これらの最小領域は、ステップ８６で決定される。ステップ９８において、ステップ９６によって決定される最小領域に対する奥行き値に対して最も近くに存在する離散奥行き値が決定され、ステップ１００において、この最小パッチ／グループの各画素に対して記憶された奥行き値は、ステップ９８で見つけられた奥行き値に置換される。最小領域に対する奥行き値の再割り当てに続いて、ステップ１０２において、離散値の数Ｎに対する公称計数値を１減少し、ステップ１０４において、離散奥行き値の数（例えば、Ｎ＝１６）に到達したか否かをチェックする。到達した場合、手続きは、図５のランレングス符号化段８６に移動し、そうでない場合には、減少プロセスはステップ９４にリターンする。既に提案したように、関連の画素領域の全てを再び決定するステップ９４よりはむしろ、格納された領域データを、適切に呼び戻すとともに、以前のループ上のステップ９８で決定したような最も近くに存在する奥行きの領域を以前の最小領域に付加することによって簡単に修正する。
要約すれば、２次元画素像が画素ごとに特定した絶対奥行き値を有する画像データ処理に用いる圧縮方法及び装置を説明し、奥行きデータは、画像データとともに伝送し又は記憶する前に圧縮することが要求される。画像ごとに奥行きデータを圧縮するプロセスは、パッチの画素が同一又は同様な奥行き値を有する画像の隣接する画素のパッチを決定するとともに、共通奥行き値をパッチの全ての画素に割り当てることによって開始する。次いで、同一又は同様な共通画素奥行き値を有する画素パッチを互いにグループ化し、共通奥行き値を、このようにグループ化したパッチの全ての画素に割り当て、その後、離散画素奥行き値の各々に対して、その奥行き値を有する画像の領域、すなわち、画素数についての決定を行う。これら領域のうちの最小のものに対して、関連のこれら画素の各々の奥行き値を、最も近くに存在する離散奥行き値に修正する。その後、最小領域の決定及びそれに伴う奥行き値の再割り当ては、離散奥行き値の予め設定された数Ｎ（例えば、１６又は３２）だけになるまで繰り返される。隣接画素の奥行きを参照した奥行き値の再割り当ては、Ｎ離散レベルに減少した奥行きデータがランレンズク符号化されて奥行きデータ量の十分な減少が達成される。
本発明は、上記実施の形態に限定されるものではなく、幾多の変更及び変形が可能である。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６Ａ】
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【図６Ｂ】
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【図７】
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