(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
出発地と目的地とからルートを探索し、案内する車両用ナビゲーション装置において、
出発地、目的地、及びルートの情報を登録するルート登録手段と、
前記ルート登録手段により登録されたルートの出発地から所定範囲内に今回の出発地が設定され、且つ前記ルート登録手段により登録されたルートの目的地から所定範囲内に今回の目的地が設定されたとき、前記登録したルート情報に基づいてルートを探索するルート探索手段と、
を備えたことを特徴する車両用ナビゲーション装置。
【請求項２】
出発地と目的地とからルートを探索し、案内する車両用ナビゲーション装置において、
出発地、目的地、及びルートの情報を登録するルート登録手段と、
前記ルート登録手段により登録されたルートの出発地から所定範囲内に今回の出発地が設定され、且つ前記ルート登録手段により登録されたルートの目的地から所定範囲内に今回の目的地が設定されたとき、前記登録したルート情報に基づいてルートを探索するルート探索手段と、
前記登録ルートに使用された道路を特定する特定手段とを備え、
前記ルート探索手段は、前記特定手段で特定された道路の探索コストを下げてルートを探索することを特徴とする車両用ナビゲーション装置。
【請求項３】
出発地と目的地とからルートを探索し、案内する車両用ナビゲーション装置において、
出発地、目的地、及びルート探索のためにユーザが指定した特定位置座標及び探索条件を含むルートの情報を登録するルート登録手段と、
前記ルート登録手段により登録されたルートの出発地から所定範囲内に今回の出発地が設定され、且つ前記ルート登録手段により登録されたルートの目的地から所定範囲内に今回の目的地が設定されたとき、前記登録したルート情報に基づいてルートを探索するルート探索手段とを備えたことを特徴とする車両用ナビゲーション装置。
【請求項４】
前記ルート探索手段は、過去に登録したルートを今回のルートに反映させる意思が入力されたことを条件に、登録したルートの情報に基づいてルートを探索することを特徴とする請求項１乃至３いずれか記載の車両用ナビゲーション装置。
【請求項５】
前記特定手段は、少なくとも道路種別、道路形状、道路番号情報のいずれかで道路を特定することを特徴とする請求項２記載の車両用ナビゲーション装置。
【請求項６】
前記出発地および目的地からの所定範囲は、出発地と目的地間の距離に応じて変更することを特徴とする請求項１乃至３いずれか記載の車両用ナビゲーション装置。
【請求項７】
出発地と目的地とからルートを探索し、案内する車両用ナビゲーション装置において、
出発地、目的地、及びルート探索における操作情報を登録する登録手段と、
今回の出発地が前記登録手段により登録された出発地から有効範囲内であり、且つ今回の目的地が前記登録手段により登録された目的地から有効範囲内であると判断された場合に、前記登録手段により登録されたルート探索における操作情報を再現してルートを探索するルート探索手段と、
を備えたことを特徴する車両用ナビゲーション装置。
【請求項８】
出発地と目的地とからルートを探索し、案内するナビゲーション装置を制御するプログラムにおいて、
出発地、目的地及びルート情報を登録するステップ、
登録されたルートの出発地から所定範囲内に今回の出発地が設定され、且つ登録されたルートの目的地から所定範囲内に今回の目的地が設定されたとき、登録したルートの情報に基づいてルートを探索するステップ、
をコンピュータに実行させることを特徴するプログラム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は車両用ナビゲーション装置及びプログラムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
図１９は通過点を設定してルート作成する従来の方法を説明する図である。
車両用ナビゲーション装置においては、各道路毎に探索コストが決められていて、例えば、ユーザが図１９（ａ）において出発地Ｓと目的地Ｄを設定すると、探索コストの最も小さいルートが探索され、ここでは国道１１号を通るルートが探索されている。このようにして探索されたルートが、ユーザにとって妥当なものでなかった場合は、ユーザは図１９（ｂ）に示すように、通過点１を設定すると、国道１号を通る自分の望むルートが探索される。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
図１９に示す従来技術では、同一の、或いはほぼ同一の出発地と目的地が設定された時、道路のコストが決まっているため、国道１１号を通る同一のルートが提示され、毎回ユーザの望まないルートが探索されることになる。このため、ユーザは自分の望むルートを探索するためには、毎回通過点等を同一地点に設定する必要があり、ユーザにとって複雑で無駄な操作が要求されることになる。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
本発明は上記課題を解決するためのもので、通過点等、ユーザが望むルートを探索した場合、そのルートを登録し、出発地と目的地がほぼ同一の場合には登録した同一のルートを探索するようにして、ユーザに頻繁な操作を要求せず、ユーザの望むルートが再現できるようにしたものである。
【０００５】
そのために本発明は、出発地と目的地とからルートを探索し、案内する車両用ナビゲーション装置において、出発地、目的地、及びルートの情報を登録するルート登録手段と、前記ルート登録手段により登録されたルートの出発地から所定範囲内に今回の出発地が設定され、且つ前記ルート登録手段により登録されたルートの目的地から所定範囲内に今回の目的地が設定されたとき、前記登録したルート情報に基づいてルートを探索するルート探索手段とを備えたことを特徴する。
また、本発明は、出発地と目的地とからルートを探索し、案内する車両用ナビゲーション装置において、出発地、目的地、及びルートの情報を登録するルート登録手段と、前記ルート登録手段により登録されたルートの出発地から所定範囲内に今回の出発地が設定され、且つ前記ルート登録手段により登録されたルートの目的地から所定範囲内に今回の目的地が設定されたとき、前記登録したルート情報に基づいてルートを探索するルート探索手段と、前記登録ルートに使用された道路を特定する特定手段とを備え、前記ルート探索手段は、前記特定手段で特定された道路の探索コストを下げてルートを探索することを特徴とする。
また、本発明は、出発地と目的地とからルートを探索し、案内する車両用ナビゲーション装置において、出発地、目的地、及びルート探索のためにユーザが指定した特定位置座標及び探索条件を含むルートの情報を登録するルート登録手段と、前記ルート登録手段により登録されたルートの出発地から所定範囲内に今回の出発地が設定され、且つ前記ルート登録手段により登録されたルートの目的地から所定範囲内に今回の目的地が設定されたとき、前記登録したルート情報に基づいてルートを探索するルート探索手段とを備えたことを特徴とする。
また、本発明は、出発地と目的地とからルートを探索し、案内する車両用ナビゲーション装置において、出発地、目的地、及びルート探索における操作情報を登録する登録手段と、今回の出発地が前記登録手段により登録された出発地から有効範囲内であり、且つ今回の目的地が前記登録手段により登録された目的地から有効範囲内であると判断された場合に、前記登録手段により登録されたルート探索における操作情報を再現してルートを探索するルート探索手段とを備えたことを特徴する。
また、本発明は、出発地と目的地とからルートを探索し、案内するナビゲーション装置を制御するプログラムにおいて、出発地、目的地及びルート情報を登録するステップ、登録されたルートの出発地から所定範囲内に今回の出発地が設定され、且つ登録されたルートの目的地から所定範囲内に今回の目的地が設定されたとき、登録したルートの情報に基づいてルートを探索するステップをコンピュータに実行させることを特徴する。
【０００６】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面を参照しつつ説明する。図１は本発明に係る車両用ナビゲーション装置の実施の形態を示す図であり、出発地や目的地等の経路案内に関する情報を入力する入力装置１、自車両の現在位置に関する情報を検出する現在位置検出装置２、地図データ、経路の探索に必要なナビゲーション用データ、経路案内に必要な表示／音声の案内データ、さらに地図を表示、経路探索、案内を行うためのプログラム（アプリケーション及び／又はＯＳ）等が記録されている情報記憶装置３、ナビゲータ処理手段として地図の表示処理、経路探索処理、経路情報の登録処理、経路の再生処理、経路案内に必要な表示／音声案内処理、さらにシステム全体の制御を行う中央処理装置４、車両の走行に関する情報である、例えば道路情報、交通情報を送受信したり、車両の現在位置に関する情報を検出したり、さらに現在位置に関する情報を送受信したりする情報送受信装置５、経路案内に関する情報を出力するディスプレイやスピーカその他の出力装置６から構成されている。
【０００７】
入力装置１は、地図を選択して目的地を入力したり、運転者の意志によりナビゲーション処理を中央処理装置４に指示する機能を備えている。その機能を実現するための手段として、目的地を電話番号や地図上の座標などにて入力したり、経路案内をリクエストしたりするタッチスイッチやジョグダイアル等のリモートコントローラ等を用いることができる。また、本発明では音声入力による対話を行うための装置を備えており、音声入力装置として機能する。また、ＩＣカードや磁気カードに記録されたデータを読み取るための記録カード読み取り装置を付加することもできる。また、ナビゲーションに必要なデータを蓄積し、運転者の要求により通信回線を介して情報提供する情報センターや、地図データや目的地データ、簡易地図、建造物形状地図などのデータを有する携帯型の電子装置等の情報源との間でデータのやりとりを行うためのデータ通信装置を付加することもできる。
【０００８】
現在位置検出装置２は、衛星航法システム（ＧＰＳ）を利用して高さ情報を含む車両の現在位置情報を入手するもの、車両の進行方位を、例えば地磁気を利用することにより絶対方位で検出する絶対方位センサ、車両の進行方位を、例えばステアリングセンサ、ジャイロセンサを利用することにより相対方位で検出する相対方位センサ、例えば車輪の回転数から車両の走行距離を検出する距離センサ、車両の加速度を検出して高さ情報を含む現在位置情報を検出するセンサ等から構成される。
【０００９】
情報記憶装置３は、ナビゲーション用のプログラム及びデータを記憶した外部記憶装置で、例えばＣＤ−ＲＯＭ等からなっている。プログラムは、経路探索などの処理を行うためのプログラム、本実施例記載のフローチャートに示される処理プログラムや経路案内に必要な表示出力制御、音声入力により対話的に案内を行うためのプログラム及びそれに必要なデータ、音声案内に必要な音声出力制御を行うためのプログラム及びそれに必要なデータが格納されている。記憶されるデータとしては、地図データ、探索データ、探索したルートのデータ、案内データ、マップマッチングデータ、目的地データ、登録地点データ、道路データ、交差点等分岐点の画像データ、ジャンル別データ、ランドマークデータ等のファイルからなり、ナビゲーション装置に必要なすべてのデータが記憶されている。地図データは、所定単位毎のブロックに区分けされて矩形の形で記憶されている。なお、本発明は、ＣＤ−ＲＯＭにはデータのみ格納し、プログラムは中央処理装置に格納するタイプのものにも適用可能である。ここでは、情報記憶装置として、ＣＤ−ＲＯＭだけでなくＤＶＤ−ＲＯＭ等の光ディスク、フロッピィディスク等の磁気ディスク、ＭＯ等の光磁気ディスクでもよい。
【００１０】
中央処理装置４は、探索したルートの情報を登録するルート登録部１１、登録したルートの情報に基づいてルートの探索を行うルート探索部１２を備えるものであり、種々の演算処理を実行するＣＰＵ、情報記憶装置３のＣＤ−ＲＯＭからプログラムを読み込んで格納するフラッシュメモリ、フラッシュメモリのプログラムチェック、更新処理を行うプログラム（プログラム読み込み手段）を格納したＲＯＭ、設定された目的地の地点座標、道路名コードＮｏ．等の探索された経路案内情報や演算処理中のデータを一時的に格納するＲＡＭからなっている。また、この他にも図示は省略するが、ディスプレイ等の出力装置に表示するためのデータを格納するフレームメモリ、入力装置１からの音声入力による対話処理を行ったり、ＣＰＵからの音声出力制御信号に基づいて情報記憶装置３から読み出した音声、フレーズ、１つにまとまった文章、音等を合成してアナログ信号に変換してスピーカに出力する音声プロセッサ、通信による入出力データのやり取りを行う通信インタフェースおよび現在位置検出装置２のセンサ信号を取り込むためのセンサ入力インタフェース、内部ダイアグ情報に日付や時間を記入するための時計などを備えている。なお、前記した更新処理を行うプログラムを外部記憶装置に格納しておいてもよい。
【００１１】
本発明に係るプログラム、その他ナビゲーションを実行するためのプログラムは全て外部記憶媒体であるＣＤ−ＲＯＭに格納されてもよいし、それらプログラムの一部または全てが本体側のＲＯＭ４２に格納されていてもよい。この外部記憶媒体に記憶されたデータやプログラムが外部信号としてナビゲーション装置本体の中央処理装置に入力されて演算処理されることにより、種々のナビゲーション機能が実現される。
【００１２】
また、本発明に係るプログラム、その他ナビゲーションを実行するためのプログラム、地図データの一部または全ては情報センター（インターネットサーバー、ナビゲーション用サーバー）から複数の基地局（インターネットのプロバイダー端末や車両と通信で繋がる通信局）に送信される。そして、端末側の中央処理装置４は基地局から送られてくる情報を情報送受信装置によって受信し、中央処理装置４内の読み書き可能なメモリ（例えばＲＡＭやフラッシュメモリやハードディスク）にダウンロードしてプログラムを実行することにより、種々のナビゲーション機能を実現させるようにしてもよい。ここで、プログラムはフラッシュメモリに格納し、地図データはＲＡＭに格納する如くプログラムと地図データを別の読み書き可能なメモリに格納するようにしてもよいし、同じ読み書き可能なメモリに格納するようにしてもよい。あるいは、家庭内のパソコンで情報センターからプログラム、地図データの一部または全てを取り外し可能な記憶媒体（例えばメモリースティックやフロッピーディスク）へダウンロードし、その記憶媒体を中央処理装置４につなげて、記憶媒体内のプログラムを実行することにより、種々のナビゲーション機能を実現させるようにしてもよい。
【００１３】
本発明のナビゲーション装置は、上記のように外部記憶装置のＣＤ−ＲＯＭからプログラムを読み込んだり、情報センター等からダウンロードしたプログラムを読み込むための比較的大容量のフラッシュメモリ、ＣＤの立ち上げ処理を行うプログラム（プログラム読み込み手段）を格納した小容量のＲＯＭを内蔵する。フラッシュメモリは、電源が切断しても記憶情報が保持される、つまり不揮発性の記憶手段である。そして、ＣＤの立ち上げ処理として、プログラム読み込み手段であるＲＯＭのプログラムを起動してフラッシュメモリに格納したプログラムチェックを行い、情報記憶装置３のＣＤ−ＲＯＭのディスク管理情報等を読み込む。プログラムのローディング処理（更新処理）は、この情報とフラッシュメモリの状態から判断して行われる。
【００１４】
情報送受信装置５は、衛星航法システム（ＧＰＳ）を利用して情報を入手するＧＰＳ受信装置、ＦＭ多重放送、電波ビーコン、光ビーコン等を利用して情報を入手するためのＶＩＣＳ情報受信装置、携帯電話、パソコン等を利用することにより、情報センター（例えばＡＴＩＳ）や他車両と情報を双方向に通信するためのデータ送受信装置等から構成される。
【００１５】
出力装置６は、運転者が必要な時に案内情報を音声および／または画面により出力したり、中央処理装置４でナビゲーション処理されたデータなどをプリント出力する機能を備えている。そのための手段として、中央処理装置４で処理したデータや情報記憶装置３に格納されたデータを画面表示するために展開、描画するメモリ、メモリに描画したイメージデータを表示するディスプレイ、中央処理装置４で処理したデータや情報記憶装置３に格納されたデータをプリント出力するプリンタ、経路案内を音声で出力するスピーカなどを備えている。
【００１６】
ディスプレイは、簡易型の液晶表示器等により構成されており、中央処理装置４が処理する地図の表示データや案内データに基づき展開、描画された交差点拡大図画面、目的地名、時刻、距離、進行方向矢印等を表示する。ディスプレイに表示する画像データは、２値画像データ（ビットマップデータ）であり、中央処理装置４が処理する地図の表示データや案内データをシリアル通信等で使用する通信線を使用し、また、他の通信線を兼用して受信し、出力装置６内でメモリに展開、描画した後、指示された表示範囲をディスプレイの画面に表示する。
【００１７】
このディスプレイは、運転席近傍のインストルメントパネル内に設けられており、運転者はこれを見ることにより自車両の現在地を確認したり、またこれからの経路についての情報を得ることができる。また、図示は省略するが、ディスプレイの表示画面にタッチパネル、タッチスクリーン等を含むタブレットを使用し、画面に触れる、或いは画面をなぞることにより、地点入力、道路入力等を行えるように構成してもよい。
【００１８】
次に、本発明の車両用ナビゲーション装置で使用されるデータの構成例を説明する。図２、図３は情報記憶装置に格納された主要なデータファイルの構成例を示す図である。
図２（Ａ）は道路地図データファイルの一部を示し、道路数ｎのそれぞれに対して、道路番号、長さ、道路属性データ、（道路）形状データのアドレス、サイズおよび案内データのアドレス、サイズからなる。前記道路番号は、分岐点間の道路毎に方向（往路、復路）別に設定されている。道路案内補助情報データとしての前記道路属性データは、図３（Ａ）に示すように、その道路が高架か、高架の横か、地下道か、地下道の横か、車線数の情報を示すデータである。前記形状データは、図２（Ｂ）に示すように、各道路を複数のノード（節）で分割したとき、ノード数ｍのそれぞれに対して東経、北緯からなる座標データを有している。前記案内データは、図２（Ｃ）に示すように、交差点（または分岐点）名称、注意点データ、道路名称データ、道路名称音声データのアドレス、サイズおよび行き先データのアドレス、サイズの各データからなっている。前記道路名称データは、図３（Ｂ）に示すように、高速道路、都市高速道路、有料道路、一般道（国道、県道、その他）の道路種別の情報と、高速道路、都市高速道路、有料道路について本線か取付道かを示す情報を示すデータで、道路種別データと、さらに各道路種別毎での個別番号データである種別内番号から構成される。
【００１９】
次に、ユーザが作成したルートの登録、再生について図４、図５により説明する。
図４は本発明によるルートの登録操作を説明する図である。
図示するように出発地、目的地が設定された時、図１９において説明したと同様に、ルートのコスト計算から最も探索コストの低い国道１１号を通るルートが探索されたものとする（図４（ａ））。このルートがユーザにとって望むものでない場合、従来と同様、通過点１を設定し、探索をやり直して、国道１号を通るルートが探索される（図４（ｂ））。そして、画面上のルート登録キーを操作すると、このユーザが望むルートの情報が登録される。
【００２０】
図５は登録ルートの再生を説明する図である。
登録されたルートの出発地、目的地と同一、あるいは所定範囲内（ほぼ同一）である出発地、目的地が設定されたとき、コストの低いルートとして国道１１号を通るルートが探索されて表示される（図５（ａ））。このとき画面上には詳細キー、拡大キーの他に、ルート履歴キー、ルート再生キーが表示され、ユーザがこのルートを望まない場合、ルート再生キーを操作すると、登録したルートの情報に基づいてルート探索が行われ、通過点１を設定することなしに、結果として国道１号を通るルートが探索されて表示される（図５（ｂ））。
【００２１】
以下に、検索キーとして登録する出発地、目的地について説明すると、出発地は、目的地が設定された時の車両の現在地、目的地が設定され探索が開始された時の車両の現在地、車両の現在地に基づき探索された道路上の探索開始点、ユーザーが出発地として入力した地点、ユーザーが入力した地点に基づき探索された道路上の探索開始点のいずれでもよい。目的地は、ユーザーにより指定された地点、その地点に基づき探索された道路上の探索終了点のいずれでもよい。また、ルート再生キーを表示する場合に、登録された出発地、目的地と比較される出発地、目的地も上記と同様いずれでもよい。
【００２２】
次に、図６、図７により登録するルートの情報が道路種別と道路形状、あるいは道路番号である場合について説明する。なお、検索キーは出発地座標、目的地座標であり、検索条件は出発地Ｘｍ以内、目的地Ｙｍ以内である。
図６に示すように、出発地の経緯度座標から目的地の経緯度座標まで、ルートを構成する道路１本ずつ国道か県道か等の道路種別、国道１号線、県道２１号線等の路線番号、上下線が分離か非分離かのリンク種別、リンク形状等が登録される。探索のために設定した出発地と目的地が登録した出発地と目的地から所定範囲内であると、登録した道路番号に基づいてルートが探索されて再生される。
【００２３】
図７の例では、登録するデータが道路番号であり、出発地の経緯度座標から目的地の経緯度座標までルートを構成する全ての道路番号、道路データが格納されているディスクのバージョン（版番号）が記憶される。そして、探索のために設定した出発地と目的地が登録した出発地と目的地から所定範囲内であると、登録した道路番号に基づいてルートが探索されて再生される。なお、ディスクのバージョン情報を記憶させるのは、バージョンが変わる前後で道路に付される道路番号が変わる恐れがあり、道路番号に加えてバージョン情報を登録し、ルートを再生する際には、道路番号を登録した時とルートを再生する時のバージョン情報が同じ場合にのみ登録した道路番号を使ってルート再生を行うことができるからである。
【００２４】
図８は記憶データが図６に示す道路情報である場合のルート登録処理フローを示す図である。
目的地が設定されると、出発地または現在地からの経路が探索される（ステップＳ１，Ｓ２）。次いで、探索した全ルートが表示され（ステップＳ３）、通過点（複数目的地）が追加されたか否か判断される（ステップＳ４）。通過点は探索処理においては目的地と同等のものであるため目的地の追加として扱われる。通過点が追加されると、その追加処理が行われ（ステップＳ５）、通過点を含む探索処理が行われ（ステップＳ６）、ステップＳ３の全ルート表示が行われる。ステップＳ４において、通過点の追加が行われなければ探索条件の変更があるか否か判断される（ステップＳ７）。探索条件の変更があれば、例えば有料道路を通る、高速道路を通る等の探索条件を設定し（ステップＳ８）、探索条件変更による探索処理が行われ（ステップＳ９）、ステップＳ３に戻って、全ルート表示が行われる。ステップＳ７において、探索条件の変更がなければ、乗り降りＩＣ（インターチェンジ）の設定があるか否か判断される（ステップＳ１０）。乗り降りインターチェンジの設定があると、乗り降りインターチェンジの指定処理を行い（ステップＳ１１）、乗り降りインターチェンジを含む探索処理が行われ（ステップＳ１２）、ステップＳ３に戻って全ルート表示が行われる。ステップＳ１０において、乗り降りインターチェンジの設定がなければ、ルート登録キーが押されたか否か判断される（ステップＳ１３）。ルート登録キーが押された場合、出発地と目的地座標を記憶し（ステップＳ１４）、同時に出発地から目的地までのルートのリンク数（道路数）だけ、リンクの種別、形状を記憶する（ステップＳ１５）。ステップＳ１３において、ルート登録キーが押されなかった場合、またステップＳ１５の処理が終了すると、案内開始キーが押されたか否か判断され（ステップＳ１６）、押されると処理は終了し、押されなかった場合はステップＳ４に戻り、再度上記の処理が行われる。
なお、記憶データが図７に示す道路番号である場合のルート登録処理は、上記ステップＳ１５におけるリンク数が道路数となり、この道路数だけ道路番号を記憶するとなる以外は、図８と同様である。
【００２５】
図９はルート再生の場合におけるコスト計算例を説明する図である。
図９（ａ）は出発地、目的地設定直後のコスト計算例を示し、国道１号線経由と国道１１号線経由の２つの可能なルートがあり、出発地からルートの分岐点までのコスト（距離）が５ｋｍ、ルートの分岐点から合流点までの国道１号線経由、国道１１号線経由の各コストが１００ｋｍ、９０ｋｍ、ルートの合流点から目的地までのコストが５ｋｍであるとすると、国道１号線経由のコストは、
５＋１００＋５＝１１０
国道１１号線経由のコストは、
５＋９０＋５＝１００
となり、国道１１号線を経由するルートが選ばれる。ここでルート再生キーが押された時の計算例を示すのが図９（ｂ）である。国道１号線経由と国道１１号線経由の２つの可能なルートのうち、国道１号線経由のルートが選ばれやすくなるように、乗算系数を０．７としてコスト計算が行われる。国道１号線経由のコストは、
５×０．７＋１００×０．７＋５×０．７＝７７
国道１１号線経由のコストは、
５×０．７＋９０＋５×０．７＝９７
となり、国道１号線経由のほうがコストが小さいため、国道１号線を経由するルートが選ばれる。
【００２６】
なお、ここでは、出発地、目的地が一致するルート再生の各道路の乗算係数を０．７としたが、検索キーである出発地、目的地間の距離の差により寄与の度合いを変えても良い。例えば、目的地、出発地間の距離が記憶したルートと同じであれば０．７よりさらに小さくし、距離が異なってくれば１に近づけるようにする。このように乗算係数を設定することにより、記憶したルートと同じものがますます選ばれ易くなる。
【００２７】
また、登録した出発地と今回の出発地の距離をＸ、登録した目的地と今回の目的地の距離をＹとし、Ｘ＋Ｙにより乗算係数を変更するようにしてもよい。Ｘ＋Ｙが０に近づくにつれて乗算係数を小さくし、Ｘ＋Ｙが大きくなるにつれて乗算係数を大きくする。Ｘ＋Ｙが０に近いということは、出発地と目的地が登録したルートの出発地、目的地とそれぞれほぼ同一であることを意味する。したがって、ルートを再生する場合には登録したルートをできるだけ選ばれ易くすることにより、ユーザーの希望にあったルートが探索される。また、Ｘ＋Ｙが大きい場合には、出発地と目的地が登録したものとは若干異なっている。したがって、登録したルートにルート途中で合流し、ルート途中で分岐して目的地までいたるルートが探索され、ユーザーの希望にあったルートとなる。
【００２８】
図１０はルート登録において、道路種別や道路番号が記憶された場合のルート再生処理フローを示す図である。
目的地が設定されると（ステップＳ２１）、経路探索が行われる（ステップＳ２２）。次いで、探索された全ルートが表示され（ステップＳ２３）、検索条件に一致するか否か判断される（ステップＳ２４）。すなわち、出発地が記憶された出発地、目的地の位置から所定範囲内であるか否か判断され、その条件に合わなければ処理は終了する。検索条件が一致すればルート再生キーが表示され（ステップＳ２５）、次いで、ルート再生キーが押されたか否か判断される（ステップＳ２６）。ルート再生キーが押された場合、記憶したリンク数分だけリンクのコストを低くし（ステップＳ２９）、経路探索が行われる（ステップＳ３０）。ルート再生キーが押されない場合、ルート履歴キーが押されたか否か判断され（ステップＳ２７）、ルート履歴キーが押されてルート指定されると（ステップＳ２８）、ルート再生キーが押された場合と同様にステップＳ２９、３０の処理が行われる。ステップＳ２７において、ルート履歴キーが押されない場合、ルート解除キーが押されたか否か判断され（ステップＳ３１）、ルート解除キーが押された場合には元のルートを表示し（ステップＳ３２）、次いで、案内開始キーが押されたか否か判断され（ステップＳ３３）、押された場合は処理は終了し、押されなかった場合にはステップＳ２３に戻り、上記と同様の処理が行われる。
【００２９】
以上の実施例においては、ルート登録キーが押された時、ルートの道路種別、道路番号等の道路を特定できる情報を記憶し、ルート再生キーが押された時には経路探索に際して、記憶した道路と一致する道路のコストを低くすることによって記憶した道路を通過させやすくしている。一度通ったルートのデータを全て覚えておいて再生する方法は知られているが、記憶データ量が多くなってしまう。これに対して上記実施例では、ルートを探索するための情報だけ記憶しておき、再度探索をやり直しているため、記憶データ量は其れほど必要とせず、また若干目的地がずれていても新たに探索が行われるので、新たに設定された目的地まで確実に案内が行われる。
【００３０】
図１１は図１０のステップＳ２８でルートが指定される場合の画面を示している。
出発地、目的地の検索キーが複数一致し、ルート再生キーが押された場合には、どのルートの再生を行うかを決定する必要がある。したがって、複数の検索キーが一致した場合には、図５に示したように、ルート履歴のキーを表示し、そのキーが押された場合には図１１のルート履歴画面に遷移させるようにする。遷移した画面から過去のルートを選択することにより、過去のルートをも使用可能にすることができる。図１１の例では、検索キーである出発地がＡ点付近、目的地がＢ銀号前であり、記憶した過去のルート概要は、
１．通過点追加：国道１号経由
２．探索条件変更：都市高速経由
３．通過点１通過点２追加：国道１１号経由
４．探索条件変更、通過点追加：一般道経由
が示されており、この画面から過去のルートを選択することにより、そのルートを使用してルート再生の探索を行うことができる。このように、ルート再生キーを押し、ルート概要からルートを選択することにより、過去に登録したルートを今回のルートに反映させる意思が入力され、入力されたルート概要に基づいてルートが探索される。
【００３１】
また、ルートの情報が１つでも登録されている場合には、図５に示すように、ルート履歴キーを表示する。ユーザーは以前に自分がどのルートの情報を登録したか覚えていない場合がある。この場合、ユーザーはルート再生キーではなく、ルート履歴キーを押して登録したルート概要（図１１）を見て、そのルートを再生するか否か判断することができる。なお、ルート登録キーで登録されないもの、すなわちルート探索されたものはすべて履歴として残しておくと後に使うことができる。
【００３２】
次に、ユーザの設定した通過点や乗り降りインターチェンジ等の特定位置座標、有料道路優先等の探索条件等を記憶しておき、ルート再生キーが押された時、この条件により経路探索を行う例について説明する。
図１２は探索条件等の記憶データを説明する図である。
検索キーが出発地座標、目的地座標、検索条件が出発地Ｘｍ以内と目的地Ｙｋｍ以内であることは同様である。ルートの記憶データは、出発地の経緯度座標から目的地の経緯度座標まで通過点の座標、探索条件が記憶される。
【００３３】
図１３は探索条件を登録する処理フローを説明する図である。
目的地が設定されると（ステップＳ４１）、経路が探索される（ステップＳ４２）。次いで、探索された全ルートが表示され（ステップＳ４３）、通過点が追加されたか否か判断される（ステップＳ４４）。通過点が追加されると、通過点追加処理が行われ（ステップＳ４５）、通過点を含む探索処理が行われ（ステップＳ４６）、ステップＳ４３に戻り全ルートが表示される。さらに、通過点追加がなければ探索条件の変更があるか否か判断される（ステップＳ４７）。探索条件の変更があると探索条件の設定が行われ（ステップＳ４８）、探索条件変更による探索処理が行われ（ステップＳ４９）、ステップＳ４３に戻り、全ルート表示が行われる。さらに、探索条件の変更がなければ、乗り降りインターチェンジの設定があるか否か判断される（ステップＳ５０）。乗り降りインターチェンジの設定があると、乗り降りインターチェンジの指定処理が行われ（ステップＳ５１）、乗り降りインターチェンジを含む探索処理が行われ（ステップＳ５２）、ステップＳ４３に戻り、全ルートが表示される。ステップＳ５０において、乗り降りインターチェンジの設定がなければ、ルート登録キーが押されたか否か判断される（ステップＳ５３）。ルート登録キーが押されると検索キーである出発地、目的地の座標を記憶し（ステップＳ５４）、次いで、目的地、通過点を含むルート数分だけ該当するルートの目的地、通過点の座標を記憶し（ステップＳ５５）、該当するルートの探索条件を記憶し（ステップＳ５６）、ルート登録が行われる。次いで案内開始キーが押された否か判断され（ステップＳ５７）、案内開始キーが押されると処理が終了し、押されなかった場合にはステップＳ４４に戻り上記と同様の処理が行われる。
【００３４】
図１４はルート再生処理フローを示す図である。
目的地を設定すると（ステップＳ６１）、経路探索が行われる（ステップＳ６２）。次いで、探索された全ルートが表示され（ステップＳ６３）、検索条件が一致するか否か判断される（ステップＳ６４）。検索条件が一致しなければルート再生処理は終了する。検索条件が一致すればルート再生キーが表示され（ステップＳ６５）、次いで、ルート再生キーが押されたか否か判断される（ステップＳ６６）。ルート再生キーが押されると、記憶した通過点を含む目的地の数だけ通過点探索条件が設定されて（ステップＳ６９）、これに基づき経路探索が行われる（ステップＳ７０）。ルート再生キーが押されなかった場合、ルート履歴キーが押されたか否か判断され（ステップＳ６７）、ルート履歴キーが押されて図１１に示した操作履歴画面でルート指定されると（ステップＳ６８）、ステップＳ６９、ステップＳ７０の処理が行われる。ステップＳ６７において、ルート履歴キーが押されない場合、ルート解除キーが押されたか否か判断され  （ステップＳ７１）、ルート解除キーが押された場合には元のルートを表示する。ルート解除キーが押されなかった場合には、案内開始キーが押された否か判断され（ステップＳ７３）、押された場合にはルート再生の処理は終了し、押されなかった場合にはステップＳ６３に戻り、上記と同様の処理が行われる。
【００３５】
次に、記憶データとしてユーザの操作そのものを記憶し、これをキーにしてルート再生を行う例について説明する。
図１５はユーザの操作内容を記憶データとする例を説明する図である。
検索キーが出発地座標、目的地座標、検索条件が出発地Ｘｍ以内、目的地Ｙｍ以内であることは同様である。記憶データとしては、出発地の経緯度座標から目的地の経緯度座標までユーザが操作した拡大スクロール、縮小等の操作をそのまま記憶される。
【００３６】
図１６はユーザの操作内容を記憶するルート登録処理フローを説明する図である。
目的地が設定されると（ステップＳ８１）、経路探索が行われる（ステップＳ８２）、次いで、全ルートが表示され（ステップＳ８３）、通過点（複数目的地）が追加されたか否か判断する（ステップＳ８４）。通過点が追加されると通過点追加処理が行われ（ステップＳ８５）、次いで、通過点を含む探索処理が行われ（ステップＳ８６）、全ルートが表示される。さらに通過点の追加がなければ探索条件の変更があるか否か判断され（ステップＳ８７）、変更があれば探索条件の設定が行われ（ステップＳ８８）、探索条件変更による探索処理が行われ（ステップＳ８９）、全ルートが表示される。さらに探索条件の変更がなければ乗り降りのインターチェンジ設定があるか否か判断され（ステップＳ９０）、設定があれば乗り降りインターチェンジの指定処理が行われ（ステップＳ９１）、乗り降りインターチェンジを含む探索処理が行われ（ステップＳ９２）、全ルート表示が行われる。さらに乗り降りインターチェンジの設定がなければ、ルート登録キーが押されたか否か判断される（ステップＳ９３）。ルート登録キーが押されると、検索キーである出発地、目的地座標が記憶され（ステップＳ９４）、目的地設定後から登録キーが押されるまでのキー操作数全てについてユーザ操作の内容が記憶される（ステップＳ９５）。次いで案内開始キーが押されたか否か判断され（ステップＳ９６）、押されれば登録処理は終了し、押されなければステップＳ８４に戻り、上記と同様の処理が行われる。
【００３７】
図１７はルート再生処理フローを示す図である。
目的地が設定されると（ステップＳ１０１）、経路探索が行われる（ステップＳ１０２）。次いで、探索された全ルートが表示され（ステップＳ１０３）、出発地、目的地の検索条件が一致するか否か判断され（ステップＳ１０４）、一致しなければ処理は終了する。一致した場合には、ルート再生キーが表示され（ステップＳ１０５）、ルート再生キーが押されたか否か判断される（ステップＳ１０６）。ルート再生キーが押された場合には、記憶されたユーザの操作数分だけ操作が再生される（ステップＳ１０９）。ルート再生キーが押されない場合に、ルート履歴キーが押された否か判断され（ステップＳ１０７）、ルート指定されると（ステップＳ１０８）、同様にユーザが操作した数だけ操作の再生が行われ、ルート再生処理が行われる。ルート履歴キーが押されない場合には、ルート解除キーが押されたか否か判断し（ステップＳ１１０）、解除キーが押された場合には、元ルートが表示され（ステップＳ１１１）、次いで案内開始キーが押されたか否か判断され（ステップＳ１１２）、押された場合には、ルート再生の処理は終了し、押されない場合にはステップＳ１０３に戻り、上記と同様の処理が行われる。
【００３８】
図１８は検索条件を説明する図である。
上記の例において、検索キーを出発地座標、目的地座標とし、そこから所定範囲内を検索条件とし、出発地あるいは目的地が完全に一致しなくても、ルートの再生を行いたいため、出発地、目的地がほぼ同一地点である場合に登録したルートを有効にさせる。即ち、図示するように、出発地有効半径、目的地有効半径を設定し、有効範囲内であれば検索キーにマッチしたルート再生が可能である。また、出発地と目的地との間の距離に応じて有効半径を変更しても良く、例えば、出発地と目的地との間の距離が大きい場合には有効半径を大きくし、距離が小さい場合には有効半径を小さくする。また、出発地、目的地の範囲チェックは最初の経路探索前に行うこともできるため、上記各処理フローにおいて、目的地設定後の経路探索を省き、ルート再生キーをいきなり表示するようにしても良い。
また、上記では道路種別、道路番号等を記憶しておき、これを読みだしてルートを探索する方法、有料道路等の探索条件を記憶しておき、これを読みだしてルートを探索する方法、ユーザーの一連の操作を記憶しておき、これを読みだしてルートを探索する方法について説明したが、これらのルート探索方法を任意に組み合わせてルート探索を行うようにしてもよい。また、上記においては各種キーを押す場合について説明したが、キーを押す操作に代え、或いはキーを押す操作に加えて音声入力を行うようにしてもよい。また、ルート再生キーが押され、出発地、目的地の検索キーと一致するものが複数ある場合は、ルート履歴キーが押された場合と同様に、図１１の画面を表示するようにする。
【００３９】
なお、上記実施例においては、検索キーを出発地、目的地として、今回設定する出発地、目的地が登録した出発地、目的地と一致あるいは所定範囲内にあることを検索条件として、登録したデータに基づいてルート探索するようにしたが、この検索条件を削除してルート探索を行うようにしてもよい。すなわち、ユーザーがルートの情報やルート探索の操作を複数登録可能とし、目的地を設定した場合に、登録したルートの情報やルート探索の操作から所望のものを指定するようにする。このことにより、ユーザーは任意に登録したルートに基づいた探索を行わせることができる。
【００４０】
【発明の効果】
以上のように、本発明によれば、ルートの情報、あるいは操作情報を登録する手段と、登録したルートの情報または操作情報に基づいてルートを探索する手段を設けることにより、ユーザに頻繁な操作を要求せずにユーザの望むルートの探索を行うことが可能である。例えば、ルートの探索において、探索されたルートがユーザにとって望むものでない場合、通過点等を指定することにより、希望のルートを探索し、これを登録できる。そして、後にユーザが同じような目的地を設定した場合に以前登録した情報を基にユーザの望むルートを探索することができる。これにより、毎回行う必要のあった通過点の設定等の複雑な操作をする必要がなくなり、ユーザの望むルートを簡便な操作で提示することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  車両用ナビゲーション装置の実施の形態を示す図である。
【図２】  主要なデータファイルの構成例を示す図である。
【図３】  主要なデータファイルの構成例を示す図である。
【図４】  ルートの登録操作を説明する図である。
【図５】  登録ルートの再生を説明する図である。
【図６】  登録するルートの情報が道路種別、道路形状である場合の説明図である。
【図７】  登録するルートの情報が道路番号である場合の説明図である。
【図８】  記憶データが図６に示す道路情報である場合のルート登録処理フローを示す図である。
【図９】  ルートを再生した場合のコスト計算例を説明する図である。
【図１０】  ルート登録において、道路特性データが記憶された場合のルート再生処理フローを示す図である。
【図１１】  図１０のステップＳ２８でのルート指定画面を示す図である。
【図１２】  探索条件等の記憶データを説明する図である。
【図１３】  ルート登録処理フローを説明する図である。
【図１４】  ルート再生処理フローを示す図である。
【図１５】  記憶データの内容を示す図である。
【図１６】  ルート登録処理フローを説明する図である。
【図１７】  ルート再生処理フローを示す図である。
【図１８】  検索条件を説明する図である。
【図１９】  通過点設定によりルートを作成する従来法を説明する図である。
【符号の説明】
１…入力装置、２…現在位置検出装置、３…情報記憶装置、４…中央処理装置、５…情報送受信装置、６…出力装置、１１…ルート登録部、１２…ルート探索部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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