(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行機体に対して昇降自在に作業装置を連結し、該作業装置に設けた検知体の姿勢変化に基づいて作業装置の対泥面高さを所定値に維持するように昇降制御し、昇降感度設定手段の設定に基づいたワイヤの進退で前記検知体の姿勢を変更して圃場の軟硬に対応した作業装置の昇降を得るように構成した水田作業機において、走行機体に対する作業装置のリフト角が所定時間内に設定値以上に変化しているときは、前記昇降感度設定手段の設定に係らず検知体の姿勢を鈍感側に姿勢変更することで上記昇降制御の感知を鈍感側に制御し、上記リフト角が所定時間内に設定値以上に変化しなくなると検知体の姿勢を昇降感度設定手段で設定した設定値に戻す制御手段を設けたことを特徴とする水田作業機。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、走行機体に対して駆動昇降自在に作業装置を連結し、該作業装置に設けた検知体の姿勢変化に基づいて作業装置の対泥面高さを所定値に維持するように昇降制御した水田作業機に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、走行機体に対して昇降自在に作業装置を連結し、該作業装置に設けた検知体の姿勢変化に基づいて作業装置の対泥面高さを所定値に維持するように昇降制御させたこの種水田作業機においては、運転席に設置された昇降感度設定手段たる油圧感度調節ダイヤルや油圧感度調節レバー等で作業圃場の土壌の軟硬の度合いに基づいて、これらのダイヤルやレバー等を操作して軟圃場では敏感側、硬圃場では鈍感側に設定するものであるが、敏感側に設定した状態で作業装置の植付部を下降させて圃場表面に接地させると、接地時の急激な検知体の姿勢変化によって、作業装置が小刻みな上下動作を繰返し、該上下動作が納まって、作業装置の姿勢が安定する迄植付作業が再開出来ない場合があった。
そこで、上記現象を防止するために作業装置の下降速度を遅くして、作業装置に設けた検知体をゆっくり接地させるようにしていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記従来装置のものでは、乗用田植機で苗の植付作業を行うような場合には、圃場内で何度も繰り返す走行機体の回行動作の度毎に、植付部の下降に時間を要し、その為に作業能率が上がらないとの課題があった。
そこで、本発明は、上記従来の課題を解消することを目的としたものである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、本発明においては、走行機体に対して昇降自在に作業装置を連結し、該作業装置に設けた検知体の姿勢変化に基づいて作業装置の対泥面高さを所定値に維持するように昇降制御し、昇降感度設定手段の設定に基づいたワイヤの進退で前記検知体の姿勢を変更して圃場の軟硬に対応した作業装置の昇降を得るように構成した水田作業機において、走行機体に対する作業装置のリフト角が所定時間内に設定値以上に変化しているときは、前記昇降感度設定手段の設定に係らず検知体の姿勢を鈍感側に姿勢変更することで上記昇降制御の感知を鈍感側に制御し、上記リフト角が所定時間内に設定値以上に変化しなくなると検知体の姿勢を昇降感度設定手段で設定した設定値に戻す制御手段を設けたことを特徴とする。
【０００５】
【発明の実施の形態】
本発明の実施の形態の一例を以下図面に基づいて説明する。
図１は本願発明装置を備えた乗用田植機の全体側面図であって、通常の乗用田植機と同様に、１は前後に夫々一対の車輪２，２，３，３を備えた走行機体であって、該走行機体１の前部にはエンジン５を内装したボンネット６、運転操作用のハンドル７、変速操作用の変速レバー８等を配置し、中央部には植付部操作レバー（油圧・植付レバー）９、及び運転者用の座席シート１０を、また、後部には油圧操作による昇降リンク１１を介して作業装置たる上記田植装置４を備えている。
【０００６】
従って、田植作業時には、上記植付部操作レバー（油圧・植付レバー）９を下降位置に操作すると、上記昇降リンク１１が油圧シリンダ装置１２の作動により田植装置４を下降させて、作業姿勢とするものである。
そして、該田植装置４には、複数条に仕切られた苗載台１３，エプロン１４及び植付部１５としての複数の苗植付装置１５ａ・・やこれらの下方に設けた複数のフロート１６・・等が備えられている。
なお、上記田植装置４は、上記昇降リンク１１の後端部の支え枠１７に設置されたローリング軸（図示せず）により、左右方向にローリング自在となるようになっている。
【０００７】
次に、図２は本願の油圧感度調節制御装置に関する各種機器の位置関係を示す説明用側面図、図３は上記油圧感度調節制御装置に関する主たる機能を表示したブロック図、図４（ａ）（ｂ）は要部の説明用断面図であって、図３図示の電源１８を走行機体１の前方にあるマイコンユニット１９に連結し、その入力側には運転席前方の運転パネル内に設けた昇降感度調節位置設定用の油圧感度調節ダイヤル２０、座席シート１０の下部に設けた油圧バルブ状態検出用のリフタカムポテンショ２１、同じく座席シート１０の下部に設けられ、その先端側を上記フロート１６に連結した感知ワイヤの進退を検出する感知ワイヤポテンショ２２、更には、その下部後方で上記油圧シリンダ装置１２に設けた後方植付部１５の植付部昇降角度（高さ）及び植付部１５の動作の検出（上昇，下降，停止）を行うリフト角ポテンショ２３等が接続される。
【０００８】
一方、出力側には上記植付部１５の複数のフロート１６の内、検知体たる中央のフロート１６の前部側に連結した感知ワイヤ２４の接続されたギヤ２５を回動してワイヤを進退させる感知ワイヤモータ２６が接続されている。
また、２７は植付部操作レバー（油圧・植付レバー）９の変動位置を検出するリフトレバーポテンショであり、２８は前記リフトレバーポテンショ９の検出値に対応して、前記油圧シリンダ装置１２を伸縮作動する油圧バルブ２９、及び植付クラッチを操作するリフタカムを回動させるリフタカムモータであり、リフタカム３０の位置をリフタカムポテンショ２１で検出することによって、植付部の状態（上昇・下降・固定・自動・植付）を検出している。
なお、図４（ａ）における３１は、運転席前方に設けたエンジンコントロールレバーであり、３２はスロットル位置検出ポテンショである。
【０００９】
即ち、油圧感度を調節する場合、上記油圧感度調節ダイヤル２０を運転者が指にて回動調節すると、その回動量と上記スロットル位置検出ポテンショ３０の検出値に応じてマイコンユニット１９がこれを処理し、これに従って感知ワイヤモータ２６が作動して感知ワイヤ２４を進退させる。そして、植付部操作レバー（油圧・植付レバー）９を下降位置に設定して田植装置４を下降させた場合の、植付部１５の下面にある検知体たるフロート１６が圃場の表面に接地した状態でのフロート１６の基準の姿勢を変更して圃場の軟硬に対応した植付部の昇降を得るようにしたものである。
【００１０】
次に、本願発明の油圧感知制御の具体例を図５〜図６のフローチャート図で説明する。
【００１１】
先ず、図５の具体例において、リフタカムポテンショ２１の検出が「油圧下げ又は自動」（植付部１５下降中又は接地状態又は植付作業中）であるかのＹｅｓ，Ｎｏを判断し、Ｙｅｓの時は前述の例と同様に油圧感度を自動的に制御して『油圧感度下げ（鈍感側・硬土側）』状態とし、この状態でリフト角ポテンショ２３により「リフト角が設定値以上に変化するか」のＹｅｓ，Ｎｏを判断し、これがＮｏ（植付部１５が植付作業に入る状態）の時は、『油圧感度を設定値に戻す』制御を行うものである。
一方、「油圧下げ又は自動」がＮｏの状態では油圧感度は何ら変更されないものであり、「リフト角が設定値以上に変化するか」の判断においてＹｅｓ（植付部１５が上昇中か又は下降中）の状態では『油圧感度下げ（鈍感側・硬土側）』のままで、油圧感度は設定値に戻らないものである。
そして、この場合も実際の田植作業においては、これらの動作を何度も繰返し行うものである。
【００１２】
従って、植付部１５が昇降中であるか、接地したかを、リフト角が所定時間内に設定値以上に変化したか否かで判断し、植付部１５が接地した時点で油圧感度を前記油圧感度調節ダイヤル２０で設定した設定値に戻すものであり、植付部の接地後に、植付作業を開始する以前に油圧感度を前記設定値に戻すことができるものである。
【００１３】
更に、図６の他例においては、植付部１５のフロート１６が接地時にのみ油圧感度は設定値のままとし、接地時以外の時には「常時油圧感度下げ（鈍感側・硬土側）」とすることにより、上記と同様の作用効果を奏することも出来るものである。
【００１４】
即ち、図６の他例のフローチャート図において、リフタカムポテンショ２１の検出が「油圧下げ又は自動」（植付部１５下降中又は接地状態又は植付作業中）であるかのＹｅｓ，Ｎｏを判断し、Ｙｅｓの時はリフト角ポテンショ２３により「植付部リフト量が所定高さ以下か」のＹｅｓ，Ｎｏを判断し、更にこれがＹｅｓの時は同じくリフト角ポテンショ２３の検出が「リフト角が設定値以上に変化するか」のＹｅｓ（植付部１５が上昇又は下降中），Ｎｏ（植付作業中）を判断し、Ｎｏ（植付作業中）の時に『油圧感度を（自動的に）設定値に合わせる』制御を行い、この条件以外〔「油圧下げ又は自動」がＮｏの時、「植付部リフト量が所定高さ以下で無い」時及び「リフト角が設定値以上に変化（植付部１５が上昇又は下降中）」〕の時は、総て『油圧の感度を下げる（鈍感側・硬度側）』ようにする。
【００１５】
従って、この時は、上述の効果の他に、検知体であるフロート１６が接地している時のみ、植付部１５の昇降感度を設定値感度に制御するので、調節機構を連続的に作動させる必要がなくなり、調節機構の負荷を軽減出来るものである。
【００１６】
要するに、本発明の水田作業機は、以上のような構成よりなっており、水田圃場内でエンジン５を駆動して、エンジンコントロールレバー２９によりエンジン回転を調節すると共に、変速レバー８を作業速度に設定し、更に、油圧感度調節ダイヤル２０を作業土壌の軟硬の度合いに合わせて設定した後、田植機を操縦して田植作業を開始するが、この時、植付部操作レバー（油圧・植付レバー）９を固定の位置から下降側に操作すると、油圧シリンダ装置１２により植付部１５が下降を開始する。
【００１７】
そして、この時の油圧感度は制御装置により一時的に鈍感状態（硬度側）となっており、植付部１５の下降速度を遅くすることなく下降させることができ、植付部１５の下面に設けたフロート１６が圃場の表面に接地した後、上記ダイヤル２０で設定した値に戻って、植付クラッチを入れると、植付作業が開始出来る。
更に、走行機体１が圃場内で回行を要する度毎に、上記植付作業は一時的に中断され、その度毎に植付部１５を上下動作する作業を繰返して行うものである。
この時、上記油圧感度の制御動作も、走行機体１が圃場内で回行する度毎に繰り返し行われる。
従って、このことにより、回行動作の度毎に、作業装置たる田植装置４の植付部１５の下降速度を遅くしたり、作業装置の姿勢が安定する迄植付作業が再開出来ないようなことがなくなって、作業能率を向上することが出来るものである。
なお、本実施例においては、油圧感度の調節をダイヤル２０によって行う例を示したが、ダイヤル２０に代えてレバー等の調節としたものでもよい事は、言うまでもない。
【００１８】
【発明の効果】
本発明は、前記の如く、走行機体に対して昇降自在に作業装置を連結し、該作業装置に設けた検知体の姿勢変化に基づいて作業装置の対泥面高さを所定値に維持するように昇降制御し、昇降感度設定手段の設定に基づいたワイヤの進退で前記検知体の姿勢を変更して圃場の軟硬に対応した作業装置の昇降を得るように構成した水田作業機において、走行機体に対する作業装置のリフト角が所定時間内に設定値以上に変化しているときは、前記昇降感度設定手段の設定に係らず検知体の姿勢を鈍感側に姿勢変更することで上記昇降制御の感知を鈍感側に制御し、上記リフト角が所定時間内に設定値以上に変化しなくなると検知体の姿勢を昇降感度設定手段で設定した設定値に戻す制御手段を設けたので、作業装置を乗用田植機に採用したような場合に、従来の如く圃場内で頻繁に行われる回行動作の度毎に、作業装置たる田植装置４の植付部１５の下降速度を遅くしたり、植付部１５の下面にある検知体たるフロート１６が田面に接地した時に、作業装置が小刻みな上下動作を繰返し、該上下動作が納まって、作業装置の姿勢が安定する迄植付作業が再開出来ないようなことがなくなって、作業能率を向上することが出来る効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本願発明装置を備えた乗用田植機の全体側面図である。
【図２】  同上油圧感度調節制御装置に関する各種機器の位置関係を示す説明用側面図である。
【図３】  同上油圧感度調節制御装置に関する主たる機能を表示したブロック図である。
【図４】  同上（ａ）（ｂ）は夫々要部の説明用断面図である。
【図５】  同上油圧感度調節制御装置の具体例のフローチャート図である。
【図６】  同上油圧感度調節制御装置の他例のフローチャート図である。
【符号の説明】
１    走行機体
４    田植装置
５    エンジン
９    植付クラッチレバー（油圧・植付レバー）
１０  座席シート
１１  昇降リンク
１２  油圧シリンダ装置
１５  植付部
１６  フロート
１９  マイコンユニット
２０  油圧感度調節ダイヤル
２４  感知ワイヤ
【図１】
0003907512.tif 000002
【図２】
0003907512.tif 000003
【図３】
0003907512.tif 000004
【図４】
0003907512.tif 000005
【図５】
0003907512.tif 000006
【図６】
0003907512.tif 000007