(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
フォークリフトトラックのマストを作動させる荷役作業に対する作業画像を撮像する荷役用カメラ、及びフォークリフトトラックを走行させる移動作業に対する作業画像を撮像する走行用カメラによってそれぞれ撮像され、その作業を行うときの運転者の作業視野を補助する各作業画像を運転者に表示するための作業画像表示手段と、
前記作業画像表示手段を制御し、そのときの作業に対する作業画像を前記作業画像表示手段に表示させる表示制御手段とを備えたフォークリフトトラックの作業視野支援装置であって、
前記荷役用カメラは、前記マストに備えられたフォーク、又は、このフォークと共に昇降する昇降部材に設けられて、フォークの前方画像を作業画像として撮像するものであり、
前記表示制御手段は、そのときの作業が前記荷役作業及び移動作業のいずれであるかを判別する作業判別手段と、判別された作業が荷役作業のときには該荷役作業に対する作業画像を表示させ、また、判別された作業が移動作業のときには該移動作業に対する作業画像を表示させる表示切換手段とを備え、
前記作業判別手段は、前記フォークの揚高位置が予め設定された基準揚高位置以下であるか否かを検出するための揚高検出手段を備え、
前記表示切換手段は、検出された揚高位置が前記基準揚高位置以下のときには前記移動作業に対する作業画像を表示させ、また、前記基準揚高位置を越えるときには前記荷役作業に対する作業画像を表示させるフォークリフトトラックの作業視野支援装置。
【請求項２】
前記荷役用カメラが撮像する前記フォークの前方画像から該カメラに対する荷役対象の位置ずれ量を求め、この位置ずれ量をなくすようにフォークの位置を調節する位置制御手段を備えた請求項１に記載のフォークリフトトラックの作業視野支援装置。
【請求項３】
前記走行用カメラは、フォークリフトトラックの前方画像を作業画像として撮像する請求項１又は請求項２に記載のフォークリフトトラックの作業視野支援装置。
【請求項４】
前記走行用カメラは、フォークリフトトラックの後方画像を作業画像として撮像する請求項１又は請求項２に記載のフォークリフトトラックの作業視野支援装置。
【請求項５】
請求項１〜請求項４のいずれか一項に記載のフォークリフトトラックの作業視野支援装置を備えたフォークリフトトラック。
【請求項６】
車両の荷役機器を作動させる荷役作業及び車両を走行させる移動作業に対しその作業を行う運転者の作業視野を補助するための作業画像をそれぞれ撮像するための１台の作業用カメラの撮像方向を、そのときに行われる作業に対する作業画像を撮像する方向に切り換える撮像方向切換手段と、
前記作業用カメラが撮像する作業画像を運転者に表示する画像表示手段とを備えた産業車両の作業視野支援装置であって、
前記撮像方向切換手段は、
前記作業用カメラの撮像方向を切換調節するための姿勢調節手段と、
そのとき行われる作業が前記荷役作業及び移動作業のいずれかであるか判別するための作業判別手段と、
前記作業判別手段の判別結果に基づいて前記姿勢調節手段を制御し、判別した作業が荷役作業のときには前記作業用カメラの撮像方向を荷役作業に対する作業画像を撮像する方向とし、また、判別した作業が移動作業のときには前記作業用カメラの撮像方向を移動作業に対する作業画像を撮像する方向とする切換制御手段とを備えた産業車両の作業視野支援装置。
【請求項７】
産業車両はフォークリフトトラックであり、
前記荷役機器はフルフリーマストであって、
前記作業用カメラはそのインナマストに設けられ、
前記作業判別手段は、フォークの揚高位置が予め設定されている基準揚高位置以下であるか否かを検出するための揚高検出手段であり、
前記切換制御手段は、検出された揚高位置が前記基準揚高位置以下のときには前記作業用カメラの撮像方向を車両の前方画像を作業画像として撮像する方向とし、また、揚高位置が基準揚高位置を越えるときにはフォークの前方画像を作業画像として撮像する方向とする請求項６に記載の産業車両の作業視野支援装置。
【請求項８】
前記作業用カメラが撮像する前記フォークの前方画像から、カメラに対する荷役対象の位置ずれ量を求め、この位置ずれ量をなくすようにフォークの位置を調節する位置制御手段を備えた請求項７に記載の産業車両の作業視野支援装置。
【請求項９】
請求項６〜請求項８のいずれか一項に記載の産業車両の作業視野支援装置を備えた産業車両。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、産業車両（例えばフォークリフトトラック）において、荷取り又は荷置き作業時や、車両の走行時に、そのときの作業視野を補助するために用いられる作業画像を表示するフォークリフトトラックの作業視野支援装置及びフォークリフトトラック、産業車両の作業視野支援装置及び産業車両に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、この種の装置としては、実開平５−５４４９６号公報に開示されたフォークリフトの前方視認性改善装置がある。この装置は、図１５に示すように、マスト１００の上部に設けられた前方監視用カメラ１０１と、フィンガバー１０２の下部に設けられたフォーク先端部監視用カメラ１０３と、マスト１００の中間部に設けられた中間部正面監視用カメラ１０４とを備えている。また、これら各カメラ１０１，１０３，１０４の画像モニタ装置１０５とを備えている。そして、各カメラ１０１，１０３，１０４が撮像する画像は、画像モニタ装置１０５のカメラ選択スイッチを運転者（オペレータ）が操作することで選択的にモニタに表示される。
【０００３】
例えば、荷取り時には、フォーク先端部監視用カメラ１０３を選択することで、画像モニタ装置１０５のモニタに表示されたフォーク１０６の上下左右の状況を見ながら、運転席よりも高い位置にあるパレットにフォーク１０６を容易に差し込むことができる。
【０００４】
また、車高の高いトラックの荷台に対して荷置き又は荷取り作業を行うときには、中間部正面監視用カメラ１０４を選択することで、モニタに表示される荷台付近を見ながら、フォーク１０６上の荷やバックレスト１０７に遮られた荷台に対する荷置き又は荷取りを容易に行うことができる。
【０００５】
さらに、走行時には、前方監視用カメラ１０１を選択することで、モニタに表示される車両前方の画像を見ながら、フォーク１０６上の荷によって遮られた車両前方への走行を容易に行うことができる。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記の装置では、荷取り作業の終了後、走行しようとするときに、運転者がカメラ選択スイッチを切換操作して、モニタに表示される画像をフォーク先端画像から車両前方画像に切り換える必要がある。同様に、走行からの停止後にトラックの荷台に荷置きしようとするときには、運転者が再びカメラ選択スイッチを切換操作して、表示される画像を車両前方から中間部正面に切り換える必要がある。
【０００７】
このため、作業状況を切り換える度に、運転者がカメラ切換スイッチを切換操作してモニタの表示画像を切り換える必要があり、作業効率をより向上させる余地があった。
【０００８】
本発明は、上記課題を解決するためになされたものであって、その目的は、複数の異なる作業毎に、その作業を行う運転者の作業視野を補助する作業画像を運転者に表示することができ、しかも、作業の切り換わり時に、表示する作業画像の切り換え操作を必要としないフォークリフトトラックの作業視野支援装置及びフォークリフトトラック、産業車両の作業視野支援装置及び産業車両を提供することにある。
【００１２】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するため、請求項１に記載の発明は、フォークリフトトラックのマストを作動させる荷役作業に対する作業画像を撮像する荷役用カメラ、及びフォークリフトトラックを走行させる移動作業に対する作業画像を撮像する走行用カメラによってそれぞれ撮像され、その作業を行うときの運転者の作業視野を補助する各作業画像を運転者に表示するための作業画像表示手段と、前記作業画像表示手段を制御し、そのときの作業に対する作業画像を前記作業画像表示手段に表示させる表示制御手段とを備えたフォークリフトトラックの作業視野支援装置であって、前記荷役用カメラは、前記マストに備えられたフォーク、又は、このフォークと共に昇降する昇降部材に設けられて、フォークの前方画像を作業画像として撮像するものであり、前記表示制御手段は、そのときの作業が前記荷役作業及び移動作業のいずれであるかを判別する作業判別手段と、判別された作業が荷役作業のときには該荷役作業に対する作業画像を表示させ、また、判別された作業が移動作業のときには該移動作業に対する作業画像を表示させる表示切換手段とを備え、前記作業判別手段は、前記フォークの揚高位置が予め設定された基準揚高位置以下であるか否かを検出するための揚高検出手段を備え、前記表示切換手段は、検出された揚高位置が前記基準揚高位置以下のときには前記移動作業に対する作業画像を表示させ、また、前記基準揚高位置を越えるときには前記荷役作業に対する作業画像を表示させる。
【００１３】
この発明によれば、荷役用カメラ及び走行用カメラがそれぞれ撮像する作業画像を、作業画像表示手段が運転者に表示する。そして、そのときに行われる作業に対する作業画像を、表示制御手段が作業画像表示手段に表示させる。
【００１５】
また、フォークリフトトラックのマストによる荷役作業時には、荷役作業を行うときの運転者の作業視野を補助する作業画像が表示される。また、フォークリフトトラックを走行させる移動作業時には、移動作業を行うときの作業視野を補助する作業画像が表示される。
【００１７】
また、マストのフォークを位置決めするパレットや棚板の正面を含むフォークの前方画像を表示することができる。従って、パレットや棚板に対するフォークの位置決め作業を容易に行うことができる。
【００１９】
また、高所の保管部に保管された荷を荷取りするときや、同保管部に荷置きするために基準揚高位置を越えてフォークを大きく揚高させたときには、フォークの前方画像が表示される。このため、運転者がフォークとの高さ関係を把握し難く、また、フォークやバックレスト等に遮られて直接目視し難い高所の保管部に対し、フォークの前方画像を見ながらフォークを容易に位置決めすることができる。一方、フォークリフトトラックを走行させるために基準揚高位置以下にフォークを下降させたときには、移動作業を行うときの作業視野を補助する、移動作業に対する作業画像が表示される。このため、例えばフォークリフトトラックを前進走行させるときに、マストのフォーク等の可動部や、フォーク上の荷に遮られて直接目視し難い車両の前方領域に対し、前方画像を見ながら車両を容易に前進走行させることができる。
【００２０】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の発明において、前記荷役用カメラが撮像する前記フォークの前方画像から該カメラに対する荷役対象の位置ずれ量を求め、この位置ずれ量をなくすようにフォークの位置を調節する位置制御手段を備えた。
【００２１】
この発明によれば、例えば直接目視し難い保管棚の高所に保管されている荷等の荷役対象を間接的に見ながら例えばフォークの位置調節を行い、フォークの位置を荷役対象に凡そ位置合わせすることができる。この状態から、位置制御手段がフォークの前方画像に基づき、フォークの位置を荷役対象に対し自動で位置合わせする。従って、フォークの自動位置合わせをより容易に行わせることができる。
【００２２】
請求項３に記載の発明は、請求項１又は請求項２に記載の発明において、前記走行用カメラは、フォークリフトトラックの前方画像を作業画像として撮像する。
この発明によれば、例えばフォーク上の荷に遮られて直接目視し難いフォークリフトトラックの前方領域を含む前方画像を見ながらフォークリフトトラックを容易に前進走行させることができる。
【００２３】
請求項４に記載の発明は、請求項１又は請求項２に記載の発明において、前記走行用カメラは、フォークリフトトラックの後方画像を作業画像として撮像する。
この発明によれば、例えば車体後部に遮られて直接目視し難いフォークリフトトラックの後方領域を含む後方画像を見ながらフォークリフトトラックを容易に後退走行させることができる。
【００２４】
請求項５に記載の発明は、フォークリフトトラックは、請求項１〜請求項４のいずれか一項に記載のフォークリフトトラックの作業視野支援装置を備えている。
【００２６】
請求項６に記載の発明は、車両の荷役機器を作動させる荷役作業及び車両を走行させる移動作業に対しその作業を行う運転者の作業視野を補助するための作業画像をそれぞれ撮像するための１台の作業用カメラの撮像方向を、そのときに行われる作業に対する作業画像を撮像する方向に切り換える撮像方向切換手段と、前記作業用カメラが撮像する作業画像を運転者に表示する画像表示手段とを備えた産業車両の作業視野支援装置であって、前記撮像方向切換手段は、前記作業用カメラの撮像方向を切換調節するための姿勢調節手段と、そのとき行われる作業が前記荷役作業及び移動作業のいずれかであるか判別するための作業判別手段と、前記作業判別手段の判別結果に基づいて前記姿勢調節手段を制御し、判別した作業が荷役作業のときには前記作業用カメラの撮像方向を荷役作業に対する作業画像を撮像する方向とし、また、判別した作業が移動作業のときには前記作業用カメラの撮像方向を移動作業に対する作業画像を撮像する方向とする切換制御手段とを備えている。
【００２７】
この発明によれば、撮像方向切換手段が、荷役作業及び移動作業に対しその作業を行う運転者の作業視野を補助するための作業画像をそれぞれ撮像するための１台の作業用カメラの撮像方向を、そのときに行われる作業に対する作業画像を撮像する方向に切り換える。そして、画像表示手段が、作業用カメラが撮像する作業画像を運転者に表示する。
【００２９】
また、車両の荷役機器による荷役作業時には、荷役作業を行うときの運転者の視野を補助する作業画像が表示される。また、車両を走行させる移動作業時には、移動作業を行うときの視野を補助する作業画像が表示される。
【００３０】
請求項７に記載の発明は、請求項６に記載の発明において、産業車両はフォークリフトトラックであり、前記荷役機器はフルフリーマストであって、前記作業用カメラはそのインナマストに設けられ、前記作業判別手段は、フォークの揚高位置が予め設定されている基準揚高位置以下であるか否かを検出するための揚高検出手段であり、前記切換制御手段は、検出された揚高位置が前記基準揚高位置以下のときには前記作業用カメラの撮像方向を車両の前方画像を作業画像として撮像する方向とし、また、揚高位置が基準揚高位置を越えるときにはフォークの前方画像を作業画像として撮像する方向とする。
【００３１】
この発明によれば、インナマストが最下降位置から上昇せずフォークのみが昇降する低揚高時には、車両の前方画像を車体に対する同一の視点高さから撮像することができ、また、インナマストがフォークと共に昇降する高揚高時には、フォークの前方画像をフォークに対する所定の位置関係で撮像することができる。
【００３２】
請求項８に記載の発明は、請求項７に記載の発明において、前記作業用カメラが撮像する前記フォークの前方画像から、カメラに対する荷役対象の位置ずれ量を求め、この位置ずれ量をなくすようにフォークの位置を調節する位置制御手段を備えている。
【００３３】
この発明によれば、例えば直接目視し難い保管棚の高所に保管されている荷等の荷役対象を間接的に見ながら例えばフォークの位置調節を行い、フォークの位置を荷役対象に凡そ位置合わせすることができる。この状態から、位置制御手段がフォークの前方画像に基づき、フォークの位置を荷役対象に対し自動で位置合わせする。従って、フォークの自動位置合わせをより容易に行わせることができる。
【００３４】
請求項９に記載の発明は、産業車両は、請求項６〜請求項８のいずれか一項に記載の産業車両の作業視野支援装置を備えている。
【００３５】
【発明の実施の形態】
（第１実施形態）
以下、本発明をリーチ型フォークリフトトラックの作業視野支援装置に具体化した第１実施形態を図１〜図８に従って説明する。
【００３６】
図１，２に示すように、産業車両としてのリーチ型フォークリフトトラック（以下、単にフォークリフトという。）１０は、車体１１の前部に左右一対のリーチレグ１２を備え、車体１１の後部に運転席１３が設けられている。各リーチレグ１２にはそれぞれ従動輪１４が設けられ、運転席１３の横側下部には駆動操舵輪１５が、運転席１３の下部には図示しないキャスター輪が設けられている。
【００３７】
両リーチレグ１２間には、荷役機器としてのマスト１６が車両前後に移動可能に支持されている。マスト１６は、車体１１の下部に設けられたリーチシリンダ１７によって前後動する。
【００３８】
マスト１６は三段のフルフリーマストであって、アウタマスト１８、ミドルマスト１９、インナマスト２０、リフトシリンダ２１、フォークシリンダ２２、図示しないリフトブラケット、フォーク２４等から構成されている。
【００３９】
リフトブラケットは、インナマスト２０に設けられたフォークシリンダ２２の延出動作によってインナマスト２０に対して上昇動作する。
ミドルマスト１９は、アウタマスト１８に設けられたリフトシリンダ２１の延出動作によってアウタマスト１８に対して上昇動作する。そして、その上端に設けられた図示しないチェーンホイールを経由するチェーンによってアウタマスト１８の上部に連結されているインナマスト２０をミドルマスト１９自身に対して上昇動作させる。
【００４０】
すなわち、マスト１６は、フォーク２４が最下降位置にある状態から、先ず、フォークシリンダ２２を延出動作させることにより、フォーク２４を最下降位置からアウタマスト１８の上端付近にある第１揚高位置（基準揚高位置）まで上昇させる。即ち、このときには、ミドルマスト１９及びインナマスト２０をアウタマスト１８に対して上昇させないままとする。この状態からさらにリフトシリンダ２１を延出動作させ、ミドルマスト１９及びインナマスト２０をアウタマスト１８に対して上昇させることによって、フォーク２４をアウタマスト１８の上端位置から最も高い第２揚高位置まで上昇させる。
【００４１】
アウタマスト１８のクロスビーム２５には、インナマスト２０が最下降位置から上昇した状態、すなわち、フォーク２４が第１揚高位置を越えて上昇した高揚高状態を検出するための揚高スイッチ２６（図２，７に図示する。）が設けられている。また、リフトシリンダ２１には、フォーク２４上の荷の荷重を検出するための荷重センサ（図７に図示する。）２７が設けられている。揚高スイッチ２６は、車体１１の内部に設けられた表示制御装置２８及び荷役制御装置２９にそれぞれ電気接続され、荷重センサ２７は、荷役制御装置２９に電気接続されている。
【００４２】
リフトブラケットとフォーク２４との間には、車両前後方向に傾動可能にサイドシフタ３０が設けられている。フォーク２４は、サイドシフタ３０の可動部に固定されたフィンガバー３１にバックレスト３２（昇降部材）と共に支持されている。リフトブラケットには、フォーク２４のティルト角を検出するためのティルト角センサ３３（図７に図示する。）が設けられている。
【００４３】
サイドシフタ３０は、ティルトシリンダ３４（図７に図示する。）の伸縮動作によってリフトブラケットに対し車両前後方向に傾動し、フォーク２４をマスト１６に対し角度調節する。また、サイドシフタ３０は、サイドシフトシリンダ３５（図７に図示する。）の伸縮動作によってリフトブラケットに対し車両左右方向に相対移動し、フォーク２４をマスト１６に対し同左右方向に位置調節する。
【００４４】
運転席１３には、いずれも図示しない公知のリフトレバー、リーチレバー、ティルトレバー、サイドシフトレバーが設けられている。各レバーの操作量を検出するポテンショメータ３６，３７，３８，３９（図７に図示する。）は、荷役制御装置２９にそれぞれ電気接続されている。リフトレバーのノブには、荷取り又は荷置き作業時に、荷役制御装置２９にフォーク２４の位置を自動で制御させるためのフォーク自動位置決めスイッチ４１（図７に図示する。）が設けられている。フォーク自動位置決めスイッチ４１は、荷役制御装置２９に電気接続されている。
【００４５】
図１，２に示すように、左側のアウタマスト１８の外面には、車両の前進走行を支援するための車両の前方画像を撮像する走行用カメラ４２が設けられている。走行用カメラ４２は、図示しないハーネスを介して表示制御装置２８に電気接続されている。
【００４６】
走行用カメラ４２は、第１揚高位置よりも低い位置に降ろされたフォーク２４上の荷Ｗの左側方から、例えば図３に示すように、左右に保管棚Ｌが設けられた移動通路Ｃ等の車両の前方画像ＰＤを撮像することができるように設けられている。走行用カメラ４２が撮像する車両の前方画像ＰＤは、車両を前進走行させるときに、フォーク２４上の荷Ｗによって遮られる運転者の前方視界を補助し、車両の前進走行を支援することができる。
【００４７】
図１，２に示すように、前記サイドシフタ３０の前側には、荷置き及び荷取り作業を支援するためのフォーク２４の前方画像を撮像する荷役用カメラユニット４３が設けられている。
【００４８】
荷役用カメラユニット４３は、バックレスト３２に組み込まれたケーシング４４、このケーシング４４に対し下方に出没可能に収容されたインナケース４５、このインナケース４５の下部に収容された荷役用カメラ４６等からなる。荷役用カメラ４６は、インナケース４５の前面に設けられた撮影孔４５ａから、フォーク２４の前方画像を撮像する。荷役用カメラ４６は、表示制御装置２８に電気接続されている。
【００４９】
インナケース４５は、ケーシング４４の内部に設けられたカメラ昇降用モータ（図７に図示する。）４７等からなる昇降機構によってケーシング４４に対し昇降動作する。そして、インナケース４５は、その全体がケーシング４４の内部に収容された状態と、その下部がフォーク２４の下方まで延出された状態とに切り換えられる。カメラ昇降用モータ４７は、荷役制御装置２９に電気接続されている。
【００５０】
荷役用カメラ４６は、インナケース４５全体がケーシング４４内に収容されたときに、フォーク２４の上面よりも上方に位置する「格納位置」に配置される。また、図１に示すように、インナケース４５の下部がケーシング４４の下方に延出されたときに、フォーク２４の下面よりも下方に位置する「下降位置」に配置される。
【００５１】
荷役用カメラ４６は、「荷取り作業」時のときには「格納位置」とされ、ケーシング４４の下部前面に設けられた撮影窓４４ａを通じ、図４（ａ）に示すように、荷Ｗがない状態の左右のフォーク２４の間からフォーク２４の前方画像を撮像する。そして、図５に示すように、荷取りする荷Ｗが載置されているパレットＰの前面を含む前方画像ＰＷを撮像する。
【００５２】
一方、荷役用カメラ４６は、「荷置き作業」時のときには「下降位置」とされ、撮影孔４５ａから直接に、図４（ｂ）に示すように、フォーク２４上の荷Ｗの下方からフォーク２４の前方画像を撮像する。そして、図６に示すように、保管棚Ｌにおいて荷置きする保管部Ｌ１の棚板Ｌ２の前面を含む前方画像ＰＷを撮像する。
【００５３】
図１，２に示すように、運転席１３には、ヘッドガード４８の下面に表示装置４９が設けられている。表示装置４９は例えば液晶表示装置であり、表示制御装置２８に電気接続されている。表示装置４９は、走行用カメラ４２が撮像する車両の前方画像と、荷役用カメラユニット４３が撮像するフォーク２４の前方画像とのいずれか一方を運転席１３の運転者に表示するために設けられている。
【００５４】
本実施形態では、表示制御装置２８及び表示装置４９が作業画像表示手段を構成し、揚高スイッチ２６及び表示制御装置２８が作業判別手段を構成する。また、揚高スイッチ２６が揚高検出手段であり、表示制御装置２８が表示制御手段及び表示切換手段である。また、走行用カメラ４２及び荷役用カメラ４６がそれぞれ作業用カメラである。また、リフトシリンダ２１、表示制御装置２８、荷役制御装置２９、サイドシフトシリンダ３５、荷役用カメラ４６、作動油制御弁５０及び電磁切換弁５２，５５が位置制御手段を構成する。
【００５５】
次に、上記のように構成された本実施形態の電気的構成を図７の電気ブロック図に従って説明する。
図７に示すように、揚高スイッチ２６、荷重センサ２７、ティルト角センサ３３、フォーク自動位置決めスイッチ４１、及び、各レバーのポテンショメータ３６〜３９は荷役制御装置２９の入力側にそれぞれ電気接続され、カメラ昇降用モータ４７はその出力側に電気接続されている。同じく出力側には、作動油制御弁５０に設けられた各電磁切換弁５１，５２，５３，５４，５５と、荷役用油圧ポンプ５６を駆動する荷役用電動モータ５７とがそれぞれ電気接続されている。
【００５６】
揚高スイッチ２６、走行用カメラ４２及び荷役用カメラユニット４３は表示制御装置２８の入力側にそれぞれ電気接続され、表示装置４９はその出力側に電気接続されている。
【００５７】
表示制御装置２８は、図８に示すように、フォーク２４を位置決めしようとするパレットＰ又は棚板Ｌ２の前面に表示された各マークＭ１，Ｍ２を画像認識し、各マークＭ１，Ｍ２の左右及び上下方向での重心座標と、奥行き方向での距離情報とを求める。これは、車両を保管棚Ｌに正対させた状態で運転者が事前にフォーク２４を手動で位置調節し、「荷取り作業」時には、図５に示すように、表示装置４９に、荷Ｗが載置されたパレットＰのマークＭ１を表示させた状態で行われる。同様に、「荷置き作業」時には、図６に示すように、荷Ｗが保管されている保管部Ｌ１の棚板Ｌ２のマークＭ２を表示させた状態で行われる。
【００５８】
荷役制御装置２９は、各レバーの操作量に基づく手動荷役制御と、荷役用カメラユニット４３のカメラ昇降制御と、フォーク自動位置決めスイッチ４１の操作に基づくフォーク自動位置決め制御とを行う。
【００５９】
（手動荷役制御）
手動荷役制御として、荷役制御装置２９は、各レバー毎の操作量に基づいて、そのレバーに対応する電磁切換弁５１〜５５の開度を制御するとともに、電動モータ５７を駆動制御する。そして、荷役用油圧ポンプ５６が供給する作動油を、リーチシリンダ１７、リフトシリンダ２１、フォークシリンダ２２、ティルトシリンダ３４、あるいは、サイドシフトシリンダ３５に対し給排制御する。このことにより、各レバーの操作量に応じた作動速度で、各シリンダ１７，２１，２２，３４，３５を伸張又は収縮動作させる。
【００６０】
（カメラ昇降制御）
カメラ昇降制御として、荷役制御装置２９は、フォーク２４の揚高位置が最大下降位置から第１揚高位置までの範囲では、荷役用カメラ４６を「格納位置」に保持する。また、荷役制御装置２９は、フォーク２４の揚高位置が第１揚高位置を越えているときには、フォーク２４上の荷Ｗの荷重に応じて荷役用カメラ４６を「格納位置」又は「下降位置」に切り換える。荷役制御装置２９は、荷Ｗの荷重が、予め設定されている判定値以下であるときには、フォーク２４上に荷Ｗがない状態であって「荷取り作業」を行う状態であるとし、荷役用カメラ４６を「格納位置」とする。一方、荷Ｗの荷重が判定値を超えるときには、フォーク２４上に荷Ｗがある状態であって「荷置き作業」を行う状態であるとし、荷役用カメラ４６を「下降位置」とする。
【００６１】
第１揚高位置以下の揚高で荷役用カメラ４６を「格納位置」とするのは、フォーク２４が最大下降位置まで下降したときに、荷役用カメラ４６が床面に衝突しないようにするためである。一方、フォーク２４を第１揚高位置を越えて揚高させた状態での「荷取り作業」時には、図４（ａ）に示すように、左右のフォーク２４の間からフォーク２４の前方画像ＰＷを撮像する状態となる。同様に、「荷置き作業」時には、図４（ｂ）に示すように、フォーク２４上の荷Ｗの下方からフォーク２４の前方画像ＰＷを撮像する状態となる。
【００６２】
（フォーク自動位置決め制御）
フォーク自動位置決め制御は、フォーク２４が第１揚高位置を越えて上昇した高揚高状態においてフォーク自動位置決めスイッチ４１が操作されたときに実行される。フォーク自動位置決め制御として、荷役制御装置２９は、「荷取り作業」時には、図４（ａ）に示すように、荷Ｗが載置されたパレットＰに対する荷取り目標位置にフォーク２４を自動で位置決めする。また、「荷置き作業」時には、図４（ｂ）に示すように、荷Ｗを置く保管部Ｌ１の棚板Ｌ２に対する荷置き目標位置にフォーク２４を自動で位置決めする。
【００６３】
荷役制御装置２９は、「荷取り作業」時には、表示制御装置２８からパレットＰのマークＭ１の重心座標及び距離情報を取得する。重心座標は、荷役用カメラ４６の左右方向及び上下方向の座標系におけるマークＭ１の重心座標であり、距離情報は、荷役用カメラ４６とマークＭ１との距離情報である。そして、荷役制御装置２９は、これらの情報から、荷役用カメラ４６のマークＭ１に対する３次元相対位置座標（図８に示すように、左右Ｙ方向、上下Ｚ方向及び奥行きＸ方向）を求め、さらに、この３次元相対位置座標からフォーク２４の荷取り目標位置に対する位置ずれ量を求める。
【００６４】
そして、荷役制御装置２９は、各電磁切換弁５２，５５を制御してリフトシリンダ２１及びサイドシフトシリンダ３５を伸張又は収縮動作させ、フォーク２４の上下方向及び左右方向の位置を調節して荷取り目標位置に位置決めする。
【００６５】
その結果、フォーク２４が荷取りするパレットＰに対し自動で位置決めされ、運転者がリーチレバーを操作してマスト１６を車両前方にリーチ動作させるだけでパレットＰの挿しこみ孔Ｐ１にフォーク２４を差し込むことができる。
【００６６】
同様に、荷役制御装置２９は、「荷置き作業」時には、表示制御装置２８から棚板Ｌ２のマークＭ２の重心座標及び距離情報を取得する。そして、これらの情報から、荷役用カメラ４６のマークＭ２に対する３次元相対位置座標を求める。さらに、この３次元相対位置座標から、フォーク２４の荷置き目標位置に対する位置ずれ量を求める。
【００６７】
そして、荷役制御装置２９は、各電磁切換弁５２，５５を制御してリフトシリンダ２１及びサイドシフトシリンダ３５を伸張又は収縮動作させ、フォーク２４の上下方向及び左右方向の位置を調節して荷置き目標位置に位置決めする。
【００６８】
その結果、フォーク２４が荷置きする保管部Ｌ１の棚板Ｌ２に対し自動で位置決めされ、運転者がマスト１６を車両前方にリーチ動作させるだけでパレットＰを棚板Ｌ２の上方に配置することができる。
【００６９】
（表示制御装置の制御）
前記表示制御装置２８は、揚高スイッチ２６の検出信号に基づき、表示装置４９に表示する画像を、走行用カメラ４２が撮像する車両の前方画像ＰＤと、荷役用カメラ４６が撮像するフォーク２４の前方画像ＰＷとで切り換える。
【００７０】
表示制御装置２８は、フォーク２４の揚高が第１揚高位置以下のときには、走行用カメラ４２が撮像する車両の前方画像ＰＤを表示装置４９に表示する。フォーク２４の揚高が第１揚高位置以下の状態は、運転者が直接パレットＰ又は棚板Ｌ２を目視しながら荷取り又は荷置きを比較的容易に行うことができる一方、車両を前進走行させるときにフォーク２４上の荷Ｗに遮られて車両前方を目視し難い状態である。表示制御装置２８は、フォーク２４の揚高が第１揚高位置以下のときには車両の前方画像ＰＤを表示装置４９に表示することで、運転者が表示装置４９に表示される車両の前方画像ＰＤを見ながら車両を前進走行させることができるようにする。
【００７１】
一方、表示制御装置２８は、フォーク２４の揚高が第１揚高位置を超えるときには、荷役用カメラ４６が撮像するフォーク２４の前方画像ＰＷを表示装置４９に表示する。フォーク２４の揚高が第１揚高位置を超える状態は、運転者が直接パレットＰ又は棚板Ｌ２を目視しながら荷取り又は荷置き作業を行うことが容易でなく、また、車両を前進走行させることが少ない状態である。表示制御装置２８は、このことによって、手動によるフォーク２４の位置決め時に、運転者が表示装置４９に表示されるフォーク２４の前方画像ＰＷを見ながらフォーク２４をパレットＰ又は棚板Ｌ２に位置決めできるようにする。また、フォーク自動位置決め制御によるにフォーク２４の位置決め時には、運転者が表示装置４９に表示されるフォーク２４の前方画像ＰＷを見ながらフォーク２４をパレットＰ又は棚板Ｌ２に概略位置合わせできるようにする。
【００７２】
次に、本実施形態の作用について説明する。
保管棚Ｌの高所にある保管部Ｌ１にパレットＰごと保管された荷Ｗを荷取りするためにフォーク２４を第１揚高位置を越えて上昇させると、荷役用カメラ４６が撮像するフォーク２４の前方画像ＰＷを表示制御装置２８が表示装置４９に表示する。このため、運転者は、フォーク２４との高さ関係が把握し難く、しかも、フォーク２４やバックレスト３２等によって遮られて目視し難い高所の保管部Ｌ１に保管された荷ＷのパレットＰの前方画像を表示装置４９で見ることができる。そして、フォーク２４の前方画像ＰＷを見ながら、パレットＰに対してフォーク２４を容易に手動で位置決めすることができる。
【００７３】
そして、マスト１６を車両前方にリーチ動作させるだけで、フォーク２４をパレットＰに差し込むことができる。あるいは、表示装置４９に表示されるフォーク２４の前方画像ＰＷを見ながらフォーク２４をパレットＰに対し、容易に概略位置合わせすることができる。そして、自動制御によってフォーク２４をパレットＰに位置合わせすることができる。
【００７４】
同様に、保管棚Ｌの高所にある保管部Ｌ１に荷ＷをパレットＰごと荷置きするときにも、表示制御装置２８がフォーク２４の前方画像ＰＷを表示装置４９に表示する。このため、運転者は、直接目視し難い高所の保管部Ｌ１に対し、表示装置４９に表示されるフォーク２４の前方画像ＰＷを見ながらフォーク２４を容易に位置決め、又は、概略位置合わせすることができる。そして、マスト１６を車両前方にリーチ動作させるだけで、荷Ｗをその保管部Ｌ１に差し入れて荷置きすることができる。
【００７５】
一方、荷取り後に車両を前進走行させるためにフォーク２４を第１揚高位置より下方に下降させると、荷役用カメラ４６が撮像するフォークの前方画像ＰＷに代えて走行用カメラ４２が撮像する車両の前方画像ＰＤを表示制御装置２８が表示装置４９に表示する。このため、運転者は、フォーク２４上の荷Ｗに遮られて目視し難い車両の前方画像ＰＤを表示装置４９で見ながら容易に前進走行させることができる。
【００７６】
以上詳述した本実施形態は、以下の各効果を有する。
（１）  フォーク２４を下降させて行う車両の前進走行に対する車両の前方画像ＰＤを走行用カメラ４２が撮像し、また、フォーク２４を高く揚高して行う荷役作業に対する作業画像を荷役用カメラ４６が撮像する。表示制御装置２８が、そのときに行われる作業が荷役作業であるか前進移動であるかをフォーク２４の揚高位置から判別し、その作業に応じて車両の前方画像ＰＤ又はフォーク２４の前方画像ＰＷを表示装置４９に表示する。
【００７７】
従って、車両の前進走行に対して設けられた走行用カメラ４２、及び、荷役作業に設けられた荷役用カメラ４６がそれぞれ撮像する作業画像がそのときの作業に応じて運転者に表示される。その結果、荷役作業と移動作業との切り換わり時に、表示する作業画像の切り換え操作を必要とせず、作業効率をより向上させることができる。
【００７８】
（２）  車両を前進走行させるときに運転者の視野を補助する車両の前方画像を、アウタマスト１８に設けた走行用カメラ４２で荷Ｗの左側方から撮像する。このため、フォーク２４上の荷に遮られて直接目視し難い車両の前方画像を表示装置４９で見ながら、車両を容易に前進走行させることができる。
【００７９】
（３）  「荷取り作業」又は「荷置き作業」時に運転者の視野を補助するフォーク２４の前方画像を、フォーク２４と共に昇降するフィンガバー３１の前に設けた荷役用カメラ４６で撮像する。このため、バックレスト３２やフォーク２４上の荷Ｗで遮られて直接目視し難い、パレットＰや棚板Ｌ２の正面画像を表示装置４９で見ながら、フォーク２４を容易に位置決めすることができる。
【００８０】
（４）  揚高スイッチ２６で検出するフォーク２４の揚高に基づき、インナマスト２０が最下降位置にある第１揚高位置以下のときには車両を走行させる状態であると判別し、また、第１揚高位置を越えるときには荷役作業を行う状態であると判別する。このため、フォーク２４を低揚高にして車両を前進走行させる状態と、フォーク２４を高揚高にして荷役作業を行う状態とを、簡単な構成で判別することができる。
【００８１】
（５）  荷役用カメラ４６で撮像するフォーク２４の前方画像ＰＷから、荷役制御装置２９がパレットＰや棚板Ｌ２に対するフォーク２４の位置ずれ量を求め、リフトシリンダ２１及びサイドシフトシリンダ３５を制御してフォーク２４を荷取り又は荷置き目標位置に制御する。このため、フォーク２４を高く揚高しても、荷取り及び荷置き作業を容易に行うことができる。
【００８２】
（第２実施形態）
次に、本発明を第１実施形態と同様にリーチ型フォークリフトトラックの作業視野支援装置に具体化した第２実施形態を図９〜図１２に従って説明する。尚、本実施形態は、前記第１実施形態の揚高スイッチ２６、走行用カメラ４２、荷役用カメラユニット４３及び表示制御装置２８を、揚高スイッチ７０、作業用カメラユニット７２及び表示制御装置７７に変更したことのみが第１実施形態と異なる。従って、第１実施形態と同じ構成については、符号を同じにしてその説明を省略し、揚高スイッチ７０、作業用カメラユニット７２及び表示制御装置７７のみについて詳述する。
【００８３】
図９に示すように、アウタマスト１８のクロスビーム２５には、インナマスト２０が最下降位置から上昇した状態であるか否か、即ち、フォーク２４の揚高位置が第１揚高位置以下であるか否かを判別するための揚高スイッチ７０が設けられている。
【００８４】
左右のインナマスト２０を連結するクロスビーム７１には、車両の前進走行を支援するための車両の前方画像と、荷取り及び荷置き作業を支援するためのフォーク２４の前方画像とを撮像するための作業用カメラユニット７２が設けられている。作業用カメラユニット７２は、フォークシリンダ２２のピストンロッド２２ａ（図１０に図示）に対し、車両左右方向で重ならないようにクロスビーム７１の下面右寄りに設けられている。
【００８５】
図１０に示すように、作業用カメラユニット７２は、一対の支持部材７３、ケーシング７４、作業用カメラ７５及びモータユニット７６等から構成されている。両支持部材７３はクロスビーム７１に固定され、その間にケーシング７４を車両左右方向を回転軸線として傾動可能に支持する。ケーシング７４内には作業用カメラ７５が収容されている。
【００８６】
作業用カメラ７５は、ケーシング７４に設けられた撮影窓７４ａから車両の前方画像を撮像する。作業用カメラ７５は、車体１１の内部に設けられた表示制御装置７７に電気接続されている。
【００８７】
モータユニット７６は、支持部材７３に支持された作業用カメラ７５を傾動させ、その撮像方向を、車両前方を見下ろす「走行モード」と、図１０，１１に示すように、ほぼ水平に車両前方を向く「荷役モード」とに切り換え可能である。モータユニット７６は、表示制御装置７７に電気接続されている。
【００８８】
作業用カメラ７５は、「走行モード」のときには、リーチレグ１２付近まで降ろされたフォーク２４上の荷Ｗの上方から車両の前方画像を撮像可能である。すなわち、本実施形態の作業用カメラ７５は、運転者の位置よりも車両前方に位置することから、運転者がフォーク２４上の荷Ｗに遮られて視認し難い車両の前方領域を含む前方画像を撮像する。
【００８９】
また、作業用カメラ７５は、マスト１６がフルフリー型であることから、「荷役モード」時には、第１揚高位置よりも高く上昇されたフォーク２４の揚高に関係なく、フォーク２４の下方からその前方画像を撮像する。すなわち、フォーク２４の揚高が第１揚高位置を超え、インナマスト２０がアウタマスト１８に対して上昇したときには、作業用カメラユニット７２は第１揚高位置のときのフォーク２４に対する位置関係のままでフォーク２４と共に昇降動作する。第１揚高位置のときの位置関係は、図１０，１１に示すように、フォーク２４の下方からその前方画像を撮像できる位置であって、前記第１実施形態における「下降位置」に相当する。
【００９０】
本実施形態では、揚高スイッチ７０、支持部材７３、ケーシング７４、モータユニット７６及び表示制御装置７７が撮像方向切換手段を構成する。また、表示制御装置７７及び表示装置７９が画像表示手段を構成する。また、支持部材７３、ケーシング７４、モータユニット７６及び表示制御装置７７が姿勢調節手段を構成し、揚高スイッチ７０及び表示制御装置７７が作業判別手段及び揚高検出手段を構成し、表示制御装置７７が切換制御手段である。さらに、リフトシリンダ２１、表示制御装置７７、荷役制御装置２９、サイドシフトシリンダ３５、作動油制御弁５０、電磁切換弁５２，５５及び作業用カメラ７５が位置制御手段を構成する。
【００９１】
次に、本実施形態の電気的構成を図１２の電気ブロック図に従って説明する。
揚高スイッチ７０及び作業用カメラ７５は表示制御装置７７の入力側にそれぞれ電気接続され、表示装置４９及びモータユニット７６はその出力側に電気接続されている。
【００９２】
表示制御装置７７は、揚高スイッチ７０の検出信号に基づいてモータユニット７６を制御し、作業用カメラ７５の撮像方向を「走行モード」と「荷役モード」とで切り換える。
【００９３】
詳述すると表示制御装置７７は、フォーク２４の揚高が第１揚高位置以下のときには、作業用カメラ７５を「走行モード」とし、この状態で作業用カメラ７５が撮像する車両の前方画像を表示装置４９に表示させる。即ち、表示制御装置７７は、フォーク２４の揚高が第１揚高位置以下のときには車両の前方画像を表示装置４９に表示することで、運転者が表示装置４９に表示される車両の前方画像を見ながら車両を前進走行させることができるようにする。
【００９４】
一方、表示制御装置７７は、フォーク２４の揚高が第１揚高位置を越えるときには、作業用カメラユニット７２を「荷役モード」とし、この状態で作業用カメラ７５が撮像するフォーク２４の前方画像を表示装置４９に表示させる。
【００９５】
「荷役モード」の作業用カメラユニット７２は、「荷置き作業」時にフォーク２４が第１揚高位置を越えて揚高され、荷置きする保管部Ｌ１の棚板Ｌ２に対する荷置き目標位置付近に位置決めされたときに、その棚板Ｌ２のマークＭ２を含むフォーク２４の前方画像を荷Ｗの下方から撮像する。同様に、「荷取り作業」時にフォーク２４が荷取りする保管部Ｌ１の棚板Ｌ２上に載置されたパレットＰに対する荷取り目標位置付近に位置決めされたときに、その棚板Ｌ２のマークＭ２を含むフォーク２４の前方画像を撮像する。
【００９６】
表示制御装置７７は、フォーク２４の揚高が第１揚高位置を超えるときにはフォーク２４の前方画像を表示装置４９に表示することで、運転者が表示装置４９に表示されるフォーク２４の前方画像ＰＷを見ながらフォーク２４をパレットＰ又は棚板Ｌ２に位置決めできるようにする。
【００９７】
なお、本実施形態においても、前記第１実施形態と同様に、表示制御装置７７は、パレットＰ又は棚板Ｌ２の正面に表示されたマークＭ１，Ｍ２を画像認識し、各マークＭ１，Ｍ２の重心座標及び距離情報を求める。そして、荷役制御装置２９は、表示制御装置７７から取得する重心座標及び距離情報に基づき、フォーク２４を荷取り目標位置又は荷置き目標位置に自動で位置決めするフォーク自動位置決め制御を行う。但し、本実施形態では、作業用カメラ７５がインナマスト２０に設けられておりフォーク２４と共に左右に移動しないことから、フォーク２４と作業用カメラ７５との左右方向（Ｙ方向）の相対位置関係が変化する。このため、フォーク２４のサイドシフト量を検出するサイドストロークセンサ７８（図１１に図示する。）が設けられ、この検出値に基づいて重心位置及び距離情報が求められる。
【００９８】
次に、本実施形態の作用について説明する。
保管棚Ｌの高所にある保管部Ｌ１に保管されている荷Ｗを荷取りするためにフォーク２４を第１揚高位置を越えて上昇させると、表示制御装置７７が作業用カメラ７５の撮像方向を「荷役モード」とし、作業用カメラ７５が撮像するフォーク２４の前方画像を表示装置４９に表示させる。
【００９９】
このため、運転者は、フォーク２４との高さ関係が把握し難く、しかも、フォーク２４やバックレスト３２等によって遮られて目視し難い高所の保管部Ｌ１に保管された荷ＷのパレットＰの正面を含むフォーク２４の前方画像を表示装置４９で見ることができる。そして、手動操作によってフォーク２４を荷取り位置に容易に位置決めすることができる。
【０１００】
同様に、保管棚Ｌの高所にある保管部Ｌ１に荷ＷをパレットＰごと荷置きするときにも作業用カメラ７５が「荷役モード」とされ、フォーク２４の前方画像が表示装置４９に表示される。このため、運転者は、目視し難い高所の保管部Ｌ１に対し、表示装置４９に表示されるフォーク２４の前方画像を見ながらフォーク２４を容易に位置決めすることができる。
【０１０１】
一方、荷取り後に車両を前進走行させるために、フォーク２４を第１揚高位置より下方に下降させると、表示制御装置７７が作業用カメラ７５の撮像方向を「荷役モード」から「走行モード」に切り換える。そして、表示装置４９に、直前領域を含む車両の前方画像を表示させる。
【０１０２】
このため、運転者は、フォーク２４上の荷Ｗに遮られて目視し難い直前領域を含む車両の前方画像を表示装置４９で見ながら車両を容易に前進走行させることができる。
【０１０３】
以上詳述した本実施形態は、以下の各効果を有する。
（６）  車両の前方画像と、フォーク２４の前方画像とを、１台の作業用カメラ７５の撮像方向を切り換えることで撮像できるようにした。そして、表示制御装置７７が、フォーク２４の揚高位置に基づいてそのときの作業を判別し、判別した作業に応じて作業用カメラ７５の撮像方向を切り換えるようにした。
【０１０４】
従って、１台の作業用カメラ７５の撮像方向を切り換えることにより、そのときの作業を支援する作業画像が自動で切換表示される。その結果、作業の切り換わり時に、表示する作業画像の切り換えを必要とせず、作業効率をより向上させることができる。
【０１０５】
（７）  作業用カメラ７５が、フルフリー型マスト１６のインナマスト２０のクロスビーム７１に設けられている。そして、揚高スイッチ７０によってフォーク２４の揚高が検出され、フォーク２４が第１揚高位置以下のときには撮像方向が車両の前方画像を撮像する方向とされ、また、第１揚高位置を越えるときには撮像方向がフォーク２４の前方画像を撮像する方向とされる。
【０１０６】
このため、インナマスト２０が最下降位置から上昇せずフォーク２４のみが昇降する低揚高時には、車両の前方画像を車体１１に対する同一の視点高さから撮像することができる。また、インナマスト２０がフォーク２４と共に昇降する高揚高時には、フォーク２４の前方画像をフォーク２４に対する所定の位置関係で撮像することができる。従って、第１実施形態と異なり、走行用カメラを荷役用カメラと別に設ける必要がない。
【０１０７】
（第３実施形態）
次に、本発明をカウンタバランス型フォークリフトトラックの作業視野支援装置に具体化した第３実施形態を図１３，１４に従って説明する。
【０１０８】
図１３に示すように、カウンタバランス型フォークリフト（以下、単にフォークリフトという。）８０は、車体８１の前部に運転席８２が設けられ、運転席８２の前側にマスト８３が備えられている。また、車体８１の前部には駆動輪８４が設けられ、同じく後部には操舵輪８５が設けられている。
【０１０９】
マスト８３は、車体８１に対し前後方向に傾動可能に前輪車軸に支持され、ティルトシリンダ８６の伸縮動作によって傾動動作する。
マスト８３は二段のスライドマストであって、車体８１に傾動可能に支持されたアウタマスト８７と、アウタマスト８７に昇降可能に支持されたインナマスト８８とを備える。そして、アウタマスト８７に固定された図示しないリフトシリンダの伸縮動作によってインナマスト８８を昇降動作させ、インナマスト８８に昇降可能に支持されたリフトブラケット８９及びフォーク９０を昇降動作させる。
【０１１０】
運転席８２には、車両の前後進を切り換えるためのシフトレバー９１が設けられている。シフトレバー９１の切換位置、すなわち、前進状態又は後進状態は、シフトスイッチ９２によって検出される。シフトスイッチ９２は、車体８１の内部に設けられた表示制御装置９３に電気接続されている。
【０１１１】
左側のアウタマスト８７の外面には、車両の前進走行を支援する車両の前方画像を撮像するための前進用カメラ９４が設けられている。前進用カメラ９４は、表示制御装置９３に電気接続されている。
【０１１２】
前進用カメラ９４は、運転者の前方視界を遮るフォーク９０上の荷Ｗの左側方から、車両の手前領域を含む前方画像を撮像する。前進用カメラ９４が撮像する車両の前方画像は、車両を前進走行させるときに、フォーク９０上の荷によって遮られる運転者の前方視界を補助し、車両の前進走行を支援することができるものである。
【０１１３】
車体８１の後部上面には、車両の後退走行を支援する車両の後方画像を撮像するための後退用カメラ９５が設けられている。後退用カメラ９５は、表示制御装置９３に電気接続されている。
【０１１４】
後退用カメラ９５は、運転者が視認し難い車両の後方領域を含む後方画像を撮像する。後退用カメラ９５が撮像する車両の後方画像は、車両を後退走行させるときに運転者に無理な姿勢を取らせることなく、また、車体８１の後部によって遮られる運転者の後方視界を補助し、車両の後退走行を支援することができるものである。
【０１１５】
運転席８２にはヘッドガード９６の下に、表示装置９７が設けられている。表示装置９７は表示制御装置９３に電気接続され、前進用カメラ９４が撮像する車両の前方画像、又は、後退用カメラ９５が撮像する車両の後方画像を運転席８２の運転者に表示するためのものである。
【０１１６】
また、本実施形態のフォークリフト８０のバックレスト９８には、第１実施形態と同様の、荷役用カメラを備えた荷役用カメラユニット４３が設けられている。また、アウタマスト８７には、フォーク９０の揚高が、予め設定されている基準揚高位置以下であるか否かを検出するための揚高スイッチ９９が設けられている。基準揚高位置は、前記第１実施形態の第１揚高位置に相当する。
【０１１７】
本実施形態では、表示制御装置９３及び表示装置９７が作業画像表示手段を構成し、揚高スイッチ９９及び表示制御装置９３が表示制御手段及び作業判別手段を構成する。また、表示制御装置９３が表示切換手段であり、揚高スイッチ９９が揚高検出手段である。また、荷役用カメラ４６、前進用カメラ９４及び後退用カメラ９５がそれぞれ作業用カメラであり、前進用カメラ９４及び後退用カメラ９５が走行用カメラである。
【０１１８】
次に、本実施形態の電気的構成を図１４の電気ブロック図に従って説明する。荷役用カメラ４６、シフトスイッチ９２、前進用カメラ９４、後退用カメラ９５及び揚高スイッチ９９は表示制御装置９３の入力側に電気接続され、表示装置９７は同じくその出力側に電気接続されている。また、揚高スイッチ９９は、荷役制御装置２９の入力側にも電気接続されている。
【０１１９】
表示制御装置９３は、揚高スイッチ９９の検出信号に基づき、フォーク９０の揚高位置が基準揚高位置を越えるときには、荷役用カメラ４６が撮像するフォーク９０の前方画像を表示装置９７で表示する。
【０１２０】
また、表示制御装置９３は、フォーク９０の揚高位置が基準揚高位置以下のときには、シフトスイッチ９２の切換状態に基づき、シフトレバー９１が前進位置のときに、前進用カメラ９４が撮像する車両の前方画像を表示装置９７に表示する。一方、シフトレバー９１が後退位置のときには後退用カメラ９５が撮像する車両の後方画像を表示装置９７に表示する。
【０１２１】
本実施形態においても、表示制御装置９３は、前記第１実施形態と同様に、パレットＰ又は棚板Ｌ２の正面に表示されたマークＭ１，Ｍ２を画像認識し、各マークＭ１，Ｍ２の重心座標及び距離情報を求める。そして、荷役制御装置２９は、表示制御装置９３から取得する重心座標及び距離情報に基づき、図示しないリフトシリンダ及びサイドシフトシリンダを制御して、フォーク９０を荷取り目標位置又は荷置き目標位置に自動で位置決めするフォーク自動位置決め制御を行う。
【０１２２】
次に、以上のように構成された本実施形態の作用について説明する。
フォーク９０を基準揚高位置を越えて高く上昇させると、荷役用カメラ４６が撮像するフォーク９０の前方画像が表示装置９７に表示される。このため、運転者は、フォーク９０との高さ関係が把握し難く、又、フォーク９０上の荷Ｗやバックレスト９８等に遮られて直接目視し難いパレットＰや棚板Ｌ２の正面を含むフォーク９０の前方画像を表示装置９７で見ることができる。そして、手動操作又は自動制御によって、フォーク９０を荷取り目標位置又は荷置き目標位置に容易に位置決めすることができる。
【０１２３】
また、フォーク９０を基準揚高位置以下に下降させた状態でシフトレバー９１を前進位置に切換操作すると、前進用カメラ９４が撮像する車両の前方画像が表示装置９７に表示される。このため、運転者は、フォーク９０上の荷Ｗに遮られて直接目視し難い車両の手前領域を含む前方画像を表示装置９７で見ながら車両を容易に前進走行させることができる。
【０１２４】
同じく基準揚高位置以下の状態でシフトレバー９１を後退位置に切換操作すると、後退用カメラ９５が撮像する車両の後方画像が表示装置９７に表示される。このため、運転者は、無理な姿勢を取ることなく、また、車体後部に遮られて直接目視し難い車両の後方画像を表示装置９７で見ながら車両を容易に後退走行させることができる。
【０１２５】
以上詳述した本実施形態は、以下の各効果を有する。
（８）  荷役用カメラ４６の他に、車両の前方画像を撮像する前進用カメラ９４と、車両の後方画像を撮像する後退用カメラ９５とが設けられている。そして、車両の前進走行時には車両の前方画像が表示され、また、後退走行時には車両の後方画像が表示される。従って、荷役作業、車両の前進走行、及び、車両の後退走行を容易に行うことができる。
【０１２６】
以下、上記実施形態以外の実施形態を列挙する。
○  前記第１実施形態で、走行用カメラ４２が、インナマスト２０でなく、そのクロスビーム７１に設けられ、前進走行時にはフォーク２４上の荷Ｗの上方から車両の前方画像を撮像する構成とする。このような構成であっても、第１実施形態の各効果がある。
【０１２７】
○  前記第１実施形態で、荷役用カメラユニット４３の代わりに、小型の荷役用カメラがフォーク２４の先端部前面に開口する凹部内に設けられ、フォーク２４と一定の位置関係でフォーク２４の前方画像を撮像する構成とする。このような構成であっても、第１実施形態の各効果がある。
【０１２８】
○  前記第３実施形態で、前進用カメラ９４が、アウタマスト８７でなく、ヘッドガード９６に設けられた構成とする。このような構成であっても、第３実施形態の効果がある。
【０１２９】
○  前記第３実施形態で、後退用カメラ９５が、車体８１の後部でなく、ヘッドガード９６に設けられた構成とする。このような構成であっても、第３実施形態の効果がある。
【０１３０】
○  前記第１実施形態で、車両の前進時には、表示装置４９の表示画面全体に表示した車両の前方画像の一部の領域に、フォーク２４の前方画像を小さく表示する。同様に、荷役作業時には、フォーク２４の前方画像の一部の領域に、車両の前方画像を小さく表示する構成とする。このような構成では、そのときの作業でない作業画像を撮像するカメラの撮像状態を監視することができる。第３実施形態でも同様である。
【０１３１】
以下、前述した各実施形態から把握される技術的思想をその効果とともに記載する。
（１）  前記作業画像表示手段は、車両の運転台に設けられて運転者に作業画像を表示する表示装置（４９，９７）を備えている。このような構成によれば、運転台の運転者に対し、一般的な表示装置を用いて、作業画像を見やすく表示することができる。
【０１３２】
（２）  上記技術的思想（１）に記載の発明において、前記作業画像表示手段は、前記表示装置の表示画面全体にそのときの作業画像を表示するとともに、その作業画像の一部に他の作業画像を表示する作業視野支援装置。このような構成によれば、そのときに行っている作業の視野を補助する作業画像を見ながら、それ以外の作業に対する作業画像を撮像するカメラの撮像状態を監視することができる。
【０１３３】
（３）  前記荷役用カメラは、前記荷役機器の可動部（バックレスト３２）に設けられている。このような構成によれば、荷役作業時に、荷役を行う対象をより見やすい状態で撮像した作業画像を得ることができる。
【０１３４】
（４）  前記画像表示手段は、運転台に設けられて運転者に作業画像を表示する表示装置（９７）を備えている。このような構成によれば、運転台の運転者に対し、一般的な表示装置を用いて、作業画像を見やすく表示することができる。
【０１３５】
【発明の効果】
各請求項に記載の発明によれば、複数の異なる作業毎に、その作業を行う運転者の作業視野を補助する作業画像を運転者に表示することができ、しかも、作業の切り換わり時に、表示する作業画像の切り換え操作を必要としない。
【０１３６】
また、請求項５，９に記載の発明によれば、作業効率を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  第１実施形態の作業視野支援装置を備えたリーチ型フォークリフトを示す概略斜視図。
【図２】  同じくフォークリフトを示す概略斜視図。
【図３】  車両の前方画像を示す模式図。
【図４】  （ａ）は荷取り作業時、（ｂ）は荷置き作業時のフォーク及び荷役用カメラを示す模式図。
【図５】  荷取り作業時におけるフォークの前方画像を示す模式図。
【図６】  荷置き作業時におけるフォークの前方画像を示す模式図。
【図７】  作業視野支援装置及び荷役制御系の電気ブロック図。
【図８】  保管棚の保管部、パレット及び荷を示す模式斜視図。
【図９】  第２実施形態の作業視野支援装置を備えたリーチ型フォークリフトを示す概略斜視図。
【図１０】  フォークと作業用カメラを含むマストの一部概略正面図。
【図１１】  荷取り作業時のフォーク及び作業用カメラを示す模式側面図。
【図１２】  作業視野支援装置の電気ブロック図。
【図１３】  第３実施形態の作業視野支援装置を備えたカウンタバランス型フォークリフトを示す概略側面図。
【図１４】  作業視野支援装置の電気ブロック図。
【図１５】  従来の前方視認性改善装置を備えたリーチ型フォークリフトの側面図。
【符号の説明】
１０…産業車両としてのリーチ型フォークリフトトラック、１６…荷役機器としてのマスト、１８…アウタマスト、１９…ミドルマスト、２０…インナマスト、２１…位置制御手段を構成するリフトシリンダ、２２…フォークシリンダ、２３…荷役機器の可動部及び昇降部材としてのリフトブラケット、２４…荷役機器の可動部としてのフォーク、２６…表示制御手段、作業判別手段を構成する揚高検出手段としての揚高スイッチ、２８…作業画像表示手段、表示制御手段、作業判別手段、表示切換手段、位置制御手段を構成する表示制御装置、２９…位置制御手段を構成する荷役制御手段、３２…荷役機器の可動部、昇降部材としてのバックレスト、３５…位置制御手段を構成するサイドシフトシリンダ、４２…作業用カメラとしての走行用カメラ、４６…位置制御手段を構成する作業用カメラとしての荷役用カメラ、４９…作業画像表示手段を構成する表示手段としての表示装置、５０…位置制御手段を構成する作動油制御弁、５１，５５…同じく電磁切換弁、７０…撮像方向切換手段、作業判別手段を構成する揚高スイッチ、７１…クロスビーム（インナマスト）、７３…撮像方向切換手段、姿勢調節手段を構成する支持部材、７４…同じくケーシング、７５…位置制御手段を構成する作業用カメラ、７６…撮像方向切換手段、姿勢調節手段を構成するモータユニット、７７…撮像方向切換手段、画像表示手段、姿勢調節手段、作業判別手段、切換制御手段を構成する表示制御装置、８０…産業車両としてのカウンタバランス型フォークリフトトラック、８３…荷役機器としてのマスト、９０…同じくフォーク、９２…表示制御装置及び走行方向判別手段を構成するシフトスイッチ、９３…作業画像表示手段、表示制御手段、作業判別手段、表示切換手段を構成する表示制御装置、９４…走行用カメラとしての前進用カメラ、９５…同じく後退用カメラ、９７…作業画像表示手段を構成する表示手段としての表示装置、９８…昇降部材としてのバックレスト、９９…表示制御手段、作業判別手段を構成する揚高検出手段としての揚高スイッチ、ＰＤ…車両の前方画像、ＰＷ…フォークの前方画像。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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