(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
鉄材を吸引する電磁石と、その外周りに配設されて、油圧シリンダにより上下に回動し廃材等を掴む複数の把持爪とを備えたものに於いて、
電磁石の使用時に、邪魔になる把持爪を、ほぼ立上状態になる迄回動させる為の、上向き回動手段を備えており、
前記上向き回動手段は、把持爪の基端から所定間隔を隔てた中間箇所を、把持爪の取付ベースに連結させる為の第１連結ピンと、把持爪の基端箇所を、油圧シリンダのピストンロッドの先端に連結させる為の第２連結ピンと、取付ベースの上部に設けられて油圧シリンダの基部を連結させる第３連結ピンとを備えており、
常時は、把持爪の先端より上方に位置させた磁気吸引面を、地面等の平坦面に当接させると、把持爪の先端が押し上げられて、把持爪の下向き回動時には、油圧シリンダの軸芯線の内側に位置していた第１連結ピンが、軸芯線の外側に変位した如き位置関係にもたらされて、把持爪を上向きに回動させられる様にしたことを特徴とする油圧作動式掴み装置。
【請求項２】
鉄材を吸引する電磁石と、その外周りに配設されて、油圧シリンダにより上下に回動し廃材等を掴む複数の把持爪とを備えたものに於いて、
電磁石の使用時に、邪魔になる把持爪を、ほぼ立上状態になる迄回動させる為の、上向き回動手段を備えており、
前記上向き回動手段は、把持爪の基端から所定間隔を隔てた中間箇所を、把持爪の取付ベースに連結させる為の第１連結ピン、把持爪の基端箇所に組付けた第２連結ピン、及び第１連結ピンより先端側の箇所に組付けた第４連結ピンと、把持爪の下向き回動用の下側油圧シリンダ、及び上向き回動用の上側油圧シリンダとを備えており、
下側及び上側油圧シリンダの各ピストンロッドの先端は、第２連結ピン及び第４連結ピンに連結し、下側及び上側油圧シリンダの各基端側は、取付ベースの上部に設けた第３連結ピンに連結させたことを特徴とする油圧作動式掴み装置。
【請求項３】
鉄材を吸引する電磁石と、その外周りに配設されて、油圧シリンダにより上下に回動し廃材等を掴む複数の把持爪とを備えたものに於いて、
電磁石の使用時に、邪魔になる把持爪を、ほぼ立上状態になる迄回動させる為の、上向き回動手段を備えており、
前記上向き回動手段は、把持爪の基端から所定間隔を隔てた中間箇所を、把持爪の取付ベースに連結させる為の第１連結ピン、把持爪の基端箇所に組付けた第２連結ピン、及び把持爪の取付ベースの上部に、上下に所定間隔を隔てて設けた第３連結ピン及び第５連結ピンと、
把持爪の下向き回動用の下側油圧シリンダ、及び上向き回動用の上側油圧シリンダとを備えており、
下側及び上側油圧シリンダのピストンロッドの先端は、第２連結ピンに夫々連結し、下側及び上側油圧シリンダの基端側は、第５連結ピン及び第３連結ピンに連結させたことを特徴とする油圧作動式掴み装置。
【請求項４】
把持爪を回動させる油圧シリンダには、複数の把持爪で廃材等を掴んだ際に、一部の把持爪に過大な集中荷重が掛かって油圧シリンダが後退作動するのを防ぐ為の、後退動阻止機構が組込まれており、
前記後退動阻止機構は、油圧シリンダーのシリンダー内の基端側に納めたフリーピストンと、先端側に納められて把持爪に連結させるピストンロッドを備えた駆動ピストンと、フリーピストンをシリンダー内の基端から所定距離だけ前進動させる為に、その背面側の油圧ポートへの油圧の供給、遮断を司る常閉型電磁弁及びその開閉手段とを備えており、
把持爪の使用時には、その操作開始に先立って、常閉型電磁弁を短時間だけ開弁してフリーピストンを前進動させた後、常閉型電磁弁を閉弁して前進位置にロックし、
電磁石を使う為に、把持爪を立上状態に迄回動させる時には、常閉型電磁弁を開弁維持させる様にしたことを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の油圧作動式掴み装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、例えば、鉄筋コンクリート製の構造物の解体廃材等を撤去する際に、解体廃材を複数の把持爪で掴んで、又は、電磁石に吸引させて、ダンプカーに積み込む等の作業を能率的に行う為の、把持爪の回動機構を改良した産業廃棄物等の荷役作業用の油圧式掴み装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
先ず、説明の便宜上、油圧式掴み装置（以後、単に掴み装置と言う）の概略の構成に就いて、本発明の一実施例図としての、図１を参照しながら説明する。
この掴み装置Ａ１は、キャタピラを備えた自走車両Ｄに取付けた作業アームＥの先端に、垂下状に取付けられている。或いは、天井走行クレーン等に取付けることも出来る。
掴み装置Ａ１の下面には、鉄屑等を吸引して持ち上げる為の円盤状の電磁石１が取付けてある。
そして、電磁石１の外周りを包囲する様にして、産業廃棄物等を掴み上げる為の、複数個の例えば６個の把持爪２を、放射状の配置で取付けている。各把持爪２は、各専用の油圧シリンダ（図２参照）によって、上下に回動される。
【０００３】
図２は、従来の掴み装置２００を示している。
この掴み装置（当業界では、“オレンジグラップル”と言う）２００は、そのベース部材となる縦長ブロック状の本体２０１を備えている。
本体２０１の上端には、前記作業アームＥの先端に着脱自在に連結させる為の連結部２０２を設けている。
本体２０１の下端部の外周りには、等間隔を隔てた６箇所に、産業廃棄物等を共同して掴み取る為の把持爪２０３の基端部をピン連結させている。
そして、本体２０１の上端部と、把持爪２０３の基端部から所定距離隔たった箇所との間に、把持爪２０３の回動用の油圧シリンダ２０４を、橋絡状にピン連結させている。
各把持爪２０３の回動範囲は、図中に仮想線で示した掴み取位置と、実線で示した様に、略水平向きに回動させた掴み解除位置との間に限られていた。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
その為、若し、掴み装置２００の下面に、図２中に１点鎖線で示した様に、鉄屑等を吸引する為の電磁石２０５を取付けたとしても、電磁石２０５の磁気吸引面より下方に突出している把持爪２０３が邪魔になって、うまく吸引出来ない場合が少なくない。
又、例えば、産業廃棄物のストックヤードの擁壁等の直近箇所や、壁体同士が直角に突き合った箇所の内側コーナー等では、側方に突出している把持爪２０３が邪魔になって、電磁石２０５を鉄屑等の上にもたらすことが出来ない。
【０００５】
更に、従来の掴み装置の別の欠点として、硬くて不定形の廃材等を、複数の把持爪が共同して掴んだ時に、一部の把持爪に過大な集中荷重が掛かり過ぎて、その回動用の油圧シリンダのピストンが後退動してしまい、廃材等を掴み損ねる場合が間々あった。
【０００６】
そこで、本発明の主たる目的は、各把持爪を、略水平向きの掴み解除位置から、更に上向きに立ち上がった位置に迄回動させられて、掴み装置の下端箇所に取付けた電磁石を、把持爪に邪魔されることなく、フルに活用出来る様にした産業廃棄物等の荷役作業用の油圧作動式掴み装置を提供するにある。
【０００７】
そして、本発明の付随的な目的は、硬くて不定形の廃材等を、複数の把持爪が共同して掴んだ際に、一部の把持爪に過大な集中荷重が掛かり過ぎて、その回動用の油圧シリンダのピストンが後退動してしまう不具合を解消させることの出来るの油圧作動式掴み装置を提供するにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上記の目的を達成する為の、本発明による産業廃棄物等の荷役作業用の油圧作動式掴み装置 は、
鉄材を吸引する電磁石と、その外周りに配設されて、油圧シリンダにより上下に回動し廃材等を掴む複数の把持爪とを備えたものに於いて、
電磁石の使用時に、邪魔になる把持爪を、ほぼ立上状態になる迄回動させる為の、上向き回動手段を備えており、
前記上向き回動手段は、把持爪の基端から所定間隔を隔てた中間箇所を、把持爪の取付ベースに連結させる為の第１連結ピンと、把持爪の基端箇所を、油圧シリンダのピストンロッドの先端に連結させる為の第２連結ピンと、取付ベースの上部に設けられて油圧シリンダの基部を連結させる第３連結ピンとを備えており、
常時は、把持爪の先端より上方に位置させた磁気吸引面を、地面等の平坦面に当接させると、把持爪の先端が押し上げられて、把持爪の下向き回動時には、油圧シリンダの軸芯線の内側に位置していた第１連結ピンが、軸芯線の外側に変位した如き位置関係にもたらされて、把持爪を上向きに回動させられる様にしたことを特徴とする。
そして、前記上向き回動手段は、把持爪の基端から所定間隔を隔てた中間箇所を、把持爪の取付ベースに連結させる為の第１連結ピン、把持爪の基端箇所に組付けた第２連結ピン、及び第１連結ピンより先端側の箇所に組付けた第４連結ピンと、把持爪の下向き回動用の下側油圧シリンダ、及び上向き回動用の上側油圧シリンダとを備えており、
下側及び上側油圧シリンダの各ピストンロッドの先端は、第２連結ピン及び第４連結ピンに連結し、下側及び上側油圧シリンダの各基端側は、取付ベースの上部に設けた第３連結ピンに連結さる様に構成してもよい。
或いは、前記上向き回動手段は、把持爪の基端から所定間隔を隔てた中間箇所を、把持爪の取付ベースに連結させる為の第１連結ピン、把持爪の基端箇所に組付けた第２連結ピン、及び把持爪の取付ベースの上部に、上下に所定間隔を隔てて設けた第３連結ピン及び第５連結ピンと、
把持爪の下向き回動用の下側油圧シリンダ、及び上向き回動用の上側油圧シリンダとを備えており、
下側及び上側油圧シリンダのピストンロッドの先端は、第２連結ピンに夫々連結し、下側及び上側油圧シリンダの基端側は、第５連結ピン及び第３連結ピンに連結させる様に構成してもよい。
又、把持爪を回動させる油圧シリンダには、複数の把持爪で廃材等を掴んだ際に、一部の把持爪に過大な集中荷重が掛かって油圧シリンダが後退作動するのを防ぐ為の、後退動阻止機構が組込まれており、
前記後退動阻止機構は、油圧シリンダーのシリンダー内の基端側に納めたフリーピストンと、先端側に納められて把持爪に連結させるピストンロッドを備えた駆動ピストンと、フリーピストンをシリンダー内の基端から所定距離だけ前進動させる為に、その背面側の油圧ポートへの油圧の供給、遮断を司る常閉型電磁弁及びその開閉手段とを備えており、
把持爪の使用時には、その操作開始に先立って、常閉型電磁弁を短時間だけ開弁してフリーピストンを前進動させた後、常閉型電磁弁を閉弁して前進位置にロックし、
電磁石を使う為に、把持爪を立上状態に迄回動させる時には、常閉型電磁弁を開弁維持させる様に構成するとよい。
【０００９】
【発明の実施の形態】
以下に、本発明の第１実施例の掴み装置Ａ１に就いて、図１、及び図３〜図１１を参照しながら説明する。
図３は、掴み装置Ａ１を、その把持爪２を略水平向きに回動させた状態で示す正面図である。
掴み装置Ａ１は、把持爪２及び電磁石１の取付ベースとなる縦長ブロック状の本体３を備えている。本体３の上端には、既述の図１に示した様に、自走車両Ｄに取付けた作業アームＥの先端に着脱自在に連結させる為の連結部４を設けている。
【００１０】
本体３の下端には、円盤状の電磁石１を同心状に取付けている。この電磁石１の外周りの等間隔を隔てた６箇所には、小アーム５を放射状の配置で突設している。
各小アーム５の先端には、第１連結ピン６Ａを組付けている。
そして、把持爪２は、その基端から所定間隔を隔てた中間箇所に設けたピン孔を、第１連結ピン６Ａを軸嵌させている。
【００１１】
又、把持爪２の基端箇所には、第２連結ピン６Ｂを組付けている。
１００は、把持爪２を上下に回動させる為の油圧シリンダで、後述する様に、シリンダー１１と、ピストンロッド１４とを備えている。
図３に示した様に、シリンダー１１の基端は、本体３の上部に組付けた第３連結ピン６Ｃに連結させ、ピストンロッド１４の先端は、第２連結ピン６Ｂに連結させている。
【００１２】
次に、この実施例の掴み装置Ａ１の作動に就いて説明する。
先ず、計６個の把持爪２を使って、産業廃棄物等を掴み上げる場合の作動に就いて、図３〜図５を参照しながら説明する。
図３は、油圧シリンダ１００を完全に後退作動させた状態を示している。この時、把持爪２は、略水平位置に迄上向きに回動されている。
【００１３】
この状態から、ピストンロッド１４を次第に前進動させて行くと、図４に示した様に、把持爪２は下向きに回動し始める。
そして、前進動を終えた時、図５に示した様に、６本の把持爪２の各先端が、１点に集まって、６本の把持爪２が共同して、廃材等を完全に抱え込んだ状態になる。
【００１４】
この状態から、作業アームＥを操作して、掴み装置Ａ１を吊り上げ、所定位置迄移動させたうえ、各油圧シリンダ１００を後退作動させれば、図３に示した様に、廃材等の把持を解除すべく、各把持爪２は完全に開いた状態に戻る。
【００１５】
次いで、電磁石１を使って、鉄屑等を掴み上げる場合の作動に就いて、図６〜図８を参照しながら説明する。
この場合には、図４に示した様に、各把持爪２が、電磁石１の磁気吸引面１ａの下方に突出した状態では、電磁石１を有効に活用出来ない。
又、磁気吸引すべき鉄屑が、作業場の擁壁や、内向きに直角に曲がっている壁体の隅角部等に近接して位置している場合には、図３に示した様に、電磁石１を使う為に横向きに開いた各把持爪２が邪魔になり、電磁石１を鉄屑の直上位置にもたらすことが出来ない。
【００１６】
この不具合を解消させるには、図８に示した様に、各把持爪２を、上向きに立上状態になる迄回動させてやる必要がある。
ところが、図３及び図６に示した様に、油圧シリンダ１００を後退作動させ終えた状態では、把持爪２の支点となる第１連結ピン６Ａは、油圧シリンダ１００の軸芯線Ｘの上に位置する（図６参照）。
その為、油圧シリンダ１００を更に後退作動させる余地が残されていたとしても、把持爪２を、それ以上、上向きに回動させることは出来ない。
【００１７】
然し、掴み装置Ａ１では、油圧シリンダ１００が後退作動を終えた状態で、図６に示した様に、把持爪２の先端が、電磁石１の磁気吸引面１ａより幾分下方に位置する様に、それ等の組付位置関係が予め設定されている。
その為、図６に見られる様に、把持爪２の先端を地面等の平坦面Ｈに接触させた状態では、磁気吸引面１ａと平坦面Ｈとの間に隙間ｇが残されている。
【００１８】
そこで、この状態から、磁気吸引面１ａを、掴み装置Ａ１の重みによって、図７に示した様に平坦面Ｈに当接させてやる。
すると、既に平坦面Ｈに接触している把持爪２の先端が、強制的に上向きに押しやられることになる。
これによって、ピストンロッド１４の軸芯線Ｘを、図７に示した様に、第１連結ピン６Ａの内側に移動させることが出来る。
【００１９】
この様な状態になれば、図７，図８から理解される様に、後退作動を終えていた油圧シリンダ１００を前進作動させることによって、各把持爪２を立上状態に迄上向きに回動させることが出来る。
【００２０】
ところで、既述の様に、６本の把持爪２によって、硬くて不定形の廃材等を掴んだ際に、一部の把持爪２に過大な集中荷重が掛かってしまい、その回動用の油圧シリンダ１００のピストンロッド１４がこの荷重に抗し切れずに後退動してしまうことが間々ある。
そして、残りの本数の把持爪２だけでは、廃材を掴み切れない場合も生じて来る。
【００２１】
この様な不都合が起こらない様にする為に、掴み装置Ａ１の油圧シリンダ１００には、ピストンロッド１４の後退動阻止機構が組込まれている。
次に、この油圧シリンダ１００の細部の構造及び作動に就いて、図９〜図１１を参照しながら説明する。
【００２２】
油圧シリンダ１００のシリンダー１１内には、その基端側（図の右端側）に、ピストンロッドを有しないフリーピストン１２を、先端側には、ピストンロッド１４を連結させた駆動ピストン１３を、縦列状に納めている。
【００２３】
シリンダー１１の内径は、基端寄りの所定長さ部分を、先端側部分より拡径させてある。
その為、シリンダー１１の内壁面には、図９に示した様に、径小部と径大部との境目に段差箇所１１ａが形成されている。
そして、フリーピストン１２の外周面は、その基端側の径大部分をシリンダー１１の径大部に摺接させ、先端側の径小部分をシリンダー１１の径小部に摺接させる様にしている。
【００２４】
図９，図１０に示した様に、シリンダー１１の基端側の端面ブロック１１ｂの内側面には、円盤状の凹みを設けて、フリーピストン１２を前進動させる為の油圧ポートａを形成させている。
そして、図９に示した様に、フリーピストン１２を後進動させる為の円筒状の油圧ポートｂが、シリンダー１１の段差箇所１１ａの後側に形成される様にしている。
更に、図１０に示した様に、フリーピストン１２には、その軸芯を貫く貫通孔ｃを設け、この貫通孔ｃには、端面ブロック１１ｂの中央部に内向きに突設した送油パイプ１５を液密状態で遊嵌させている。
【００２５】
一方、ピストンロッド１４を連結させた駆動ピストン１３は、シリンダー１１内の径小部に遊嵌されている。
そして、図９に示した様に、駆動ピストン１３の後端面を円盤状に凹ませて、フリーピストン１２の前端面との間に、駆動ピストン１３の前進動用の油圧ポートｄを形成させている。
又、駆動ピストン１３の先端側部分を縮径させることによって、図１０に示した様に、駆動ピストン１３を後退動させる為の円筒状の油圧ポートｅが、この縮径部分に形成される様にしている。
【００２６】
尚、この油圧ポートｄの表面積は、フリーピストン１２側の油圧ポートａのそれより狭くしている。
その為、フリーピストン１２及び駆動ピストン１３を前進動させる時には、先ず、フリーピストン１２が前進した後に、駆動ピストン１３が前進する。
【００２７】
２１及び２２は、油圧シリンダ１００の作動用の油圧配管（ホース）で、夫々上流側（図の右側）は、図示を省いた油路切替用の電磁弁を介して油圧発生源に連なっている。
油圧配管２１の下流端は、図９に示した様に、シリンダー１１の端面ブロック１１ｂに設けた、横向きのＴ形をした油路ｆの下端に接続している。
この油路ｆは、送油パイプ１５の基端側に連通している。
【００２８】
端面ブロック１１ｂの上部には、常閉型電磁弁２０を付設している。その油入口２０ａは油路ｆに連通させ、油出口２０ｂは油圧ポートａに連通させている。この常閉型電磁弁２０、及びフリー駆動ピストン１２は、本発明に言う油圧シリンダの後退動阻止機構を構成している。
【００２９】
油圧配管２２の下流端は、図９，図１０に示した様に、フリーピストン１２用の油圧ポートｂ、及び駆動ピストン１３用の油圧ポートｅに夫々連通させている。
【００３０】
次に、油圧シリンダ１００の作動に就いて説明する。
先ず、掴み装置Ａ１の把持爪２だけを使って作業する時には、作業開始前に、常閉型電磁弁２０に通電して開弁させる。この時、フリーピストン１２は、図９に示した様に、後退位置に移動されている。
通電に伴って、図１０に示した様に、油圧配管２１と油圧ポートａとは、開かれた常閉型電磁弁２０を介して連通される。
【００３１】
その為、フリーピストン１２は、シリンダー１１に設けた段差箇所１１ａによって前進を阻止される位置迄前進動する。
それに伴って、油圧ポートｂは、油圧配管２２との連通を断たれる。
常閉型電磁弁２０への通電後、暫時にしてこの状態になったら、常閉型電磁弁２０への通電を断って閉弁させる。
この状態で、油圧ポートａは、油圧配管２１との連通を断たれるので、上記の開弁に伴って、内容積を拡張された油圧ポートａは、加圧油の出入口を閉ざされ、フリーピストン１２は、後退動を阻止された状態になる。
【００３２】
そこで、在来の掴み装置と同じ様にして、把持爪２の使用を始めればよい。
図９，図１０に示した様に、この時、ピストンロッド１４を連結した駆動ピストン１３の、前進動側の油圧ポートｄは、送油パイプ１５及び油路ｆを介して油圧配管２１に連通し、後進動側の油圧ポートｅは油圧配管２２に連通している。
【００３３】
把持爪２の掴み作動中に、既述の様に、若し、６本の把持爪２の内の一部の把持爪２に、過大な集中荷重が掛かって、この把持爪２用の油圧シリンダ１００のピストンロッド１４が後退動を余儀なくされ様としても、拡張された油圧ポートａに閉じこめられている加圧油が、フリーピストン１２及び駆動ピストン１３の後退動を、油圧によるクッション作用が掛かった状態で、確実に阻止してくれる。
かくして、所期の目的が達成される。
【００３４】
次に、電磁石１を使う為に、各把持爪２を上向きに立上状態に迄回動させたい時には、常閉型電磁弁２０に通電して開弁させ、フリーピストン１２を後退動させた後、通電を断てば、フリー駆動ピストン１２は、図９に示した後退位置にロックされる。
【００３５】
ところで、上記実施例の掴み装置Ａ１には、幾分かの改良の余地が残されている。
と言うのは、既に説明した様に、電磁石１を使いたい時に、邪魔になる把持爪２を、図８に示した状態に迄跳ね上げる為には、図６，図７に説明されている様に、開いた状態の各把持爪２の先端を、一旦、平坦面Ｈに押し当てることによって、油圧シリンダ１００の軸芯線Ｘを、第１連結ピン６Ａの内側に移動させる操作が必要になる。
【００３６】
この様な操作はいささか面倒であるし、又、作業機械の傍らに、手頃な平坦面Ｈがあるとは限らない。
そこで、この様な余分な操作を省ける様に考えられたのが、以下に説明する、第２及び第3実施例の掴み装置Ａ２及びＡ３である。
【００３７】
図１２〜図１６は、本発明による第２実施例の掴み装置Ａ２を示している。
この実施例の把持爪２には、その基端から所定間隔を隔てた中間箇所に第１連結ピン６Ａの軸孔（図示略）を設け、把持爪２の基端箇所に第２連結ピン６Ｂを組付け、更に、第１連結ピン６Ａから先端側に所定間隔を隔てた箇所に、第４連結ピン６Ｄを組付けている。
【００３８】
そして、各把持爪２の回動用の油圧シリンダは、図１５等に示した様に、略水平向方向から下側の回動域を受持つ下側油圧シリンダ１０１と、図１６に示した様に、略水平向方向から上側の回動域を受持つ上側油圧シリンダ１０２とを、図示の様に併設している。
【００３９】
即ち、下側油圧シリンダ１０１は、シリンダー１１の基端を、第３連結ピン６Ｃに連結さ、ピストンロッド１４の先端は、第２連結ピン６Ｂに連結させている。
そして、上側油圧シリンダ１０２は、シリンダー１１の基端を、同じく第３連結ピン６Ｃに連結させ、ピストンロッド１４の先端は、第４連結ピン６Ｄに連結させている。
【００４０】
次に、電磁石１を使う為に、邪魔になる各把持爪２を、図１３に仮想線で示した様に、上向きに立上状態に迄回動させる時の作動に就いて説明する。
先ず、例えば、図１４の状態から、上下両側の油圧シリンダ１０１，１０２を夫々後退作動させて、把持爪２を上向きに回動させて行くと、図１５に示した様に、第１及び第２連結ピン６Ａ及び６Ｂが、共に油圧シリンダ１００の軸芯線Ｘ上に位置する状態に達すると、下側油圧シリンダ１０１は、それ以上、把持爪２を上向きに回動させることが出来ない。
【００４１】
然し、上側油圧シリンダ１０２は、図１５から理解される様に、把持爪２を更に上向きに回動させる。
それに伴って、第２連結ピン６Ｂは、図１６に示した様に、軸芯線Ｘの内側に移動した状態になる。
そこで、次に、下側油圧シリンダ１０１を前進作動に転じさせると、 図１６から理解される様に、把持爪２を立上状態に迄回動させることが出来て、所期の目的が達成される。
【００４２】
次に、図１７に、本発明による第３実施例の掴み装置Ａ３を示した。
この掴み装置Ａ３の把持爪２には、掴み装置Ａ１と同様の配置で、第１及び第２連結ピン６Ａ及び６Ｂを組付けている。
一方、本体３の上部には、第３連結ピン６Ｃから所定間隔隔たった下方箇所に、第５連結ピン６Ｅを組付けている。
【００４３】
そして、把持爪２を掴み作動させる為の下側油圧シリンダ１０１は、図示の様に第２連結ピン６Ｂと、５連結ピン６Ｅとの間に跨設してい。
一方、把持爪２を上向きに立ち上げる為の上側油圧シリンダ１０２は、第２連結ピン６Ｂと、第３連結ピン６Ｃとの間に跨設してい。
掴み装置Ａ３の作動に就いては、説明は省略する。
【００４４】
ところで、本発明よる掴み装置Ａ１（Ａ２，Ａ３）は、把持爪２の回動機構の他に、別の特徴的な機構を備えている。
即ち、掴み装置には、図示は省いたが、油圧発生装置や、電源から延びる油圧ホースや、給電線が接続されている。
その為、廃材等を掴みい易い様に、掴み装置を水平面上で左右に自在に回転させて、各把持爪の位置を変えたくても、従来の掴み装置では、ホースや電線が捻り切られない様に、回動可能な角度を狭い範囲に限定せざるを得ず、操作性が悪かった。
【００４５】
そこで、本発明の掴み装置Ａ１（及びＡ２，Ａ３）には、水平面上で左右に無制限に回転自在にする為の装置回転機構を、本体３の上端の連結部４に組付けている。
この装置回転機構Ｂに就いて、以下に、図１８〜図２４を参照しながら説明する。
【００４６】
図１８は、掴み装置Ａ１への、装置回転機構Ｂの組付状態の概念的説明図、図１９は、図１８の上面視図、図２０は、本体３を、水平面上で正・逆方向に３６０度転させる為の、回転機構の部分を示した縦断面図である。
図２０に示した様に、連結部４の底板となる円形基板３１には、その中心に軸孔３１ａを設けている。
又、円形基板３１の下面周縁部には、内歯歯車３２を回転自在に垂支する為の、ベアリング３３を取付けている。
そして、内歯歯車３２に噛合させたピニオン３４を、円形基板３１上に設置したオイルモータ３５によって、正・逆回転させる様にしている。
【００４７】
内歯歯車３２の底面には、底板３６が固着されている。
そして、図１８に示した様に、把持爪２及び電磁石１を組付けた本体３は、この底板３６の下面にその上端を連結させている。
【００４８】
更に、図２０に示した様に、円形基板３１の上面中央部には、円筒状継手４１を、軸孔３１ａに対して同軸状に固設している。
そして、図２１，図２２に示した様に、円筒状継手４１の内空部には、回転円柱体４２の上端部を、抜止状態で遊嵌させている。
円筒状継手４１には、その筒壁の２箇所に、油圧発生源から延びる油圧配管（２１，２２）を接続させる為の配管継手４３ａ，４３ｂを、夫々異なった高さ位置に、貫通状に設けている。
【００４９】
一方、回転円柱体４２には、２条の通油路４４ａ，４４ｂを上下に貫通状に設け、夫々の上端は封鎖している。
又、回転円柱体４２の上部外周面には、配管継手４３ａ，４３ｂの夫々に対応した高さ位置に、リング状油路４５ａ，４５ｂを設け、夫々の油路を通油路４４ａ，４４ｂに連通させている。
通油路４４ａ，４４ｂの下端は、図２１に示した様に、複数の分岐路に分枝させている。
そして、各分岐路の末端には、複数の油圧シリンダ１００から延びる油圧ホース（図示略）を接続させる為の配管継手４６を設けている。
更に、図２２に示した様に、回転円柱体４２の軸芯部には、電磁石１への給電線（図示略）を挿通させる為の配線孔４７を設けている。
【００５０】
又、回転円柱体４２の下端は、図２１に示した様に、角柱状に形成して、角柱状継手４２Ａとしている。
そして、この角柱状継手４２Ａを、図１８に示した様に、筒状をした本体３の空洞部３ａに固設した棚板４８の真ん中の角孔４８ａに挿嵌させている。
その為、回転円柱体４２は、本体３の回転動に追従して、回転されることになる。
【００５１】
円筒状継手４１の上端面には、図２３，図２４に示した、ロータリー式の配電用コネクター５０を連結させている。
この配電用コネクター５０は、円環板状の底板５１の上に、頂面を閉ざした円筒状ケース５２を固着し、このケースの内空部に、短円柱状の継電用回転体５３を抜止状態で遊嵌させた構成を備えている。
そして、継電用回転体５３の底面に設けた掛合孔５３ａ（図２３参照）を、回転円柱体４２の頂面に突設した掛合突起４２ａ（図２２参照）に嵌め込んで、この両者を一体に回転させる様にしている。
【００５２】
円筒状ケース５２の周壁には、図２４に示した様に、夫々高さ位置を相違させた３箇所に横向きの貫通孔５４ａ〜５４ｃを穿っている（５４ｂは、図では隠れて見えない）。
各貫通孔５４ａ〜５４ｃには、バネによって内向きに押圧付勢された可動接触子５５ａ〜５５ｃを遊嵌させている。各接触子は、電源に接続される固定端子５６ａ〜５６ｃに導通させている。
【００５３】
回転接触子５３の外周部には、可動接触子５５ａ〜５５ｃの夫々を摺接させる為のリング状導体５７ａ〜５７ｃを、互い高さ位置を違えて埋設している。
そして、継電用回転体５３の底端面には、リング状導体５７ａ〜５７ｃに夫々導通する３組の端子５８ａ〜５８ｃを設けている。
この各端子に接続した給電線（図示略）は、回転円柱体４２に設けた配線孔４７内を通したうえ、その下方の電磁石１に接続される。
【００５４】
次に、装置回転機構Ｂの作用に就いて説明する。
自走車両Ｄの運転室に設けた操作盤によって、オイルモータ３５を起動させると、図２０及び図１８から理解される様に、その上面に内歯歯車３２を取付け、その下面に本体３を垂設した底板３６が、正転又は逆転を始める。
【００５５】
それに伴って、各把持爪２及び付設の油圧シリンダ１００は、本体３と共に回転されることになる。
各油圧シリンダ１００と、回転円柱体４２との下端の配管継手４６と間は、油圧ホースによって固着状態で結ばれている。
然し、回転円柱体４２は、既述の様に棚板４８を介して本体３と連結状態にあるので、本体３と一緒に回転する。
従って、本体３が回転しても、油圧ホースには引っ張り力は全く及ぼされない。
【００５６】
そして、回転円柱体４２の内部に設けた通油路４２ａ，４２ｂの上端部は、リング状油路４５ａ，４５ｂを介して、固設状態にある円筒状継手４１に設けた配管継手４３ａ，４３ｂに連通している。
その為、回転円柱体４２の回転中も、各油圧シリンダ１００と、油圧発生源とは連通状態に保たれる。
【００５７】
又、電磁石１に接続した給電線（図示略）は、回転円柱体４２に設けた配線孔４７を通って、配電用コネクター５０の継電用回転体５３に設けた端子５８ａ〜ｃに連結されている。
然し、既述の様に、継電用回転体５３も、本体３と一緒に回転されるので、本体３の回転に伴って給電線が引っ張られることは全く無い。
【００５８】
【発明の効果】
以上の説明によって明らかな様に、掴み装置の下端に取付けた電磁石の外周りに、複数の把持爪を配設した構成を備える、本発明による産業廃棄物等の荷役作業用の油圧作動式掴み装置は、従来の同種装置に比べて、以下に列挙した如き実用上の優れた効果を奏する。
（ａ）電磁石の使用時に邪魔になる把持爪を、磁気吸引面の上方に略垂直向きに跳ね上げることが出来る。
（ｂ）その為、把持爪が邪魔になって、電磁石を鉄屑等に接近させられないという、従来装置の難点を解消出来る。
（ｃ）又、作業現場の擁壁や、壁のコーナー箇所等に近接して位置する鉄屑等を電磁石で吸引したくても、電磁石の外周りに突出する把持爪が邪魔になって接近させられない問題も解消する。
（ｄ）更に、油圧シリンダには、後退動阻止機構が組込まれているので、複数本の把持爪が共同して解体廃材等を掴んだ際に、一部把持爪に集中荷重が掛かっても、従来装置の様に、その回動用の油圧シリンダのピストンロッドが押し戻されて、うまく掴めなくなる不具合も生じない。
（ｅ）従来装置は、不定形の廃材等を掴み易い様に、掴み装置を水平面上で自由に回転させたくても、油圧配管や給電線が引っ張られない様に、回動角度が狭い範囲に制限されていたが、装置回転機構を組付けた本発明装置は、３６０度回転自在なので操作性に優れる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施例を示すもので、自走車両の作業アームの先端に連結した掴み装置の、各把持爪を上向きに跳ね上げた状態の見取図である。
【図２】掴み装置の従来例を示すもので、把持爪の回動範囲の説明図である。
【図３】本発明による掴み装置の第１実施例を示すもので、把持爪を略水平向きに開いた状態での掴み装置の正面図である。
【図４】同上、把持爪を閉じつつある状態の正面図である。
【図５】同上、把持爪を閉ざし終えた状態の正面図である。
【図６】同上、電磁石を使う為に、把持爪の回動用の油圧シリンダを、後退作動させた状態で、把持爪の先端を地面等の平坦面に接触させた状態の正面図である。
【図７】同上、掴み装置の重みで、電磁石の磁気吸引面を接地させた状態の正面図である。
【図８】同上、油圧シリンダを前進作動させて把持爪を上向きに跳ね上げた状態の正面図である。
【図９】本発明による後退動阻止機構を組込んだ油圧シリンダを示すもので、油圧シリンダを後退作動させた状態の縦断面図である。
【図１０】同上、後退動阻止機構を作動させた状態の縦断面図である。
【図１１】同上、把持爪の把持作動状態を示す縦断面図である。
【図１２】本発明による掴み装置の第２実施例を示すもので、把持爪を閉ざした状態の正面図である。
【図１３】同上、把持爪の回動範囲の説明図である。
【図１４】同上、把持爪を半ば閉ざした状態の正面図である。
【図１５】同上、把持爪を略水平向きに開いた状態の正面図である。
【図１６】同上、把持爪を上向きに跳ね上げつつある状態の正面図である。
【図１７】本発明による掴み装置の第３実施例を示すもので、把持爪を閉ざした状態の正面図である。
【図１８】本発明による装置回転機構の説明図であって、この機構を掴み装置に組付けた状態を示す模式的正面図である。
【図１９】同上、図１８の上面視図である。
【図２０】同上、装置回転機構の全体構成を示す為の、要部の部分縦断正面図である。
【図２１】同上、円筒状継手に回転円柱体を組付けた状態を示す、部分破断斜視図である。
【図２２】同上、図２２の部分縦断正面図である。
【図２３】同上、配電用コネクターの斜視図である。
【図２４】同上、配電用コネクターの縦断面図である。
【符号の説明】
Ａ１〜Ａ３   掴み装置
Ｂ  装置回転機構
Ｄ  自走車両
Ｅ  作業アーム
Ｈ  平坦面
１００  油圧シリンダ
１０１  下側油圧シリンダ
１０２  上側油圧シリンダ
Ｘ  油圧シリンダの軸芯線
１  電磁石
１ａ  磁気吸引面
２  把持爪
３  本体（取付ベース）
４  連結部
５  小アーム
６Ａ  第１連結ピン
６Ｂ  第２連結ピン
６Ｃ  第３連結ピン
６Ｄ  第４連結ピン
６Ｅ  第５連結ピン
１１  シリンダー
１１ａ  段差箇所
１１ｂ  端面ブロック
１２  フリーピストン
１３  駆動ピストン
１４  駆動ピストンロッド
１５  送油パイプ
２０  常閉型電磁弁
２０ａ  油入口
２０ｂ  油出口
２１，２２  油圧配管
ａ，ｂ，ｄ，ｅ  油圧ポート
ｃ  貫通孔
ｆ  油路
３１  円形基板
３１ａ  軸孔
３２  内歯歯車
３３  ベアリング
３４  ピニオン
３５  オイルモータ
３６  底板
４１  円筒状継手
４２  回転円柱体
４２Ａ  角柱状継手
４２ａ  掛合突起
４３ａ，４３ｂ  配管継手
４４ａ，４４ｂ  通油路
４５ａ，４５ｂ  リング状油路
４６  配管継手
４７  配線孔
４８  棚板
４８ａ  角孔
５０  配電用コネクター
５１  底板
５２  円筒状ケース
５３  継電用回転体
５４ａ〜５４ｃ  貫通孔
５５ａ〜５５ｃ  可動摺接子
５６ａ〜５６ｃ  固定端子
５７ａ〜５７ｃ  リング状導体
５８ａ〜５８ｃ  端子
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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