(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ステアリング系に補助トルクを付加するブラシレスモータからなる電動機と、
前記ステアリング系に作用する操舵トルクを検出し、操舵トルク信号を出力する操舵トルク検出手段と、
前記電動機の回転を検出し、電動機回転信号を出力する電動機回転検出手段と、
前記電動機に流れる電動機電流を検出し、電動機電流信号を出力する電動機電流検出手段と、
前記操舵トルク信号に基づいて目標電流を設定し、目標電流信号を出力する目標電流設定手段と、前記操舵トルク信号に基づいて補正電流を設定し、補正電流信号を出力する補正電流設定手段と、前記目標電流設定手段から出力された目標電流を前記補正電流設定手段から出力された補正電流により補正し、補正後の目標電流信号を出力する補正手段とを含んで構成される制御手段と、
前記補正後の目標電流信号と前記電動機電流信号と前記電動機回転信号とに基づいて電動機制御信号を出力する駆動制御手段と、前記電動機制御信号に基づいて前記電動機を駆動する電動機駆動手段とを含んで構成される駆動手段と、
を備え、
前記制御手段と前記駆動手段とは、離間して配設され、通信線によって電気的に接続されるとともに、前記電動機回転検出手段が、前記電動機の一端側に配置されることで前記駆動手段と隣接していることを特徴とする電動パワーステアリング装置。
【請求項２】
前記電動機の入力端と前記駆動手段の出力端とは隣接して配設され、その間がリード線で接続され、
前記電動機回転検出手段の出力端と前記駆動手段の入力端とは隣接して配設され、その間がリード線で接続されること、
を特徴とする請求項１に記載の電動パワーステアリング装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、電動機パワーをステアリング系に直接作用させてドライバの操舵力を軽減する電動パワーステアリング装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
電動パワーステアリング装置は、電動機の駆動力を直接利用してドライバの操舵力をアシストするための装置である。そのために、電動パワーステアリング装置は、電動機の他に、ステアリング系に作用する操舵トルクを検出するための操舵トルク検出手段、電動機を制御するための制御手段、電動機を駆動するための電動機駆動手段等を備えている。この電動機駆動手段は、複数のＦＥＴ[Field Effect Transistor]等によって構成され、電動機を駆動するために数１０アンペア程度の電流を発生させるので熱を発する。そのため、制御手段は、電動機駆動手段の近傍に配置されると、入力される操舵トルク信号を整形するための内部のアナログ回路等が熱による影響を受けて信頼性が低下する恐れがある。
【０００３】
そこで、本出願人による実公平４−２７７４３号公報では、制御回路（制御手段）およびトルク検出器と駆動回路（電動機駆動手段）とをラック軸を挟んで離間して配設したラックアンドピニオン式の電動パワーステアリング装置を開示している。したがって、この制御回路は、駆動回路の発熱による影響を受けない。しかしながら、この電動パワーステアリング装置は、電動機として直流ブラシ付きモータを用いるので、経年変化によりブラシが磨耗する場合がある。ブラシが磨耗すると、ブラシとコンミテータ間の電圧降下が大きくなったり、あるいはモータに流れる電流が不安定になる。そのため、モータの出力が低下したり、あるいはモータの出力が不安定となるため、操舵フィーリングが低下する恐れがある。また、このモータは、ブラシ付きモータのため、ロータは巻線が施された鉄芯により構成されるので、慣性モーメントが大きい。慣性モーメントはステアリングホイールに作用するので、慣性モーメントが大きいと微少な操舵量に対するステアリングホイール操作が難しくなる。そのため、高速道路走行時の微少なステアリングホイール操作が困難となったり、あるいはステアリングホイールの切り返し時に引っ掛かり感が発生したりし、操舵フィーリングが低下する恐れがある。
【０００４】
そこで、電動機としてブラシレスモータを用いた電動パワーステアリングも提案されている。ブラシレスモータは、アウタステータとして３相巻線が設けられるとともに、インナロータとして複数の永久磁石が設けられている。そして、ブラシレスモータは、インナロータの回転角度に基づいて３相巻線が通電制御され、インナロータを回転駆動している。したがって、ブラシレスモータは、ブラシを必要としないので、前記したようなブラシの磨耗に起因して操舵フィーリングを低下させることはない。また、ブラシレスモータのインナロータは磁石により構成できるため、慣性モーメントが小さいので、前記したような慣性モーメントが大きいことに起因して操舵フィーリングを低下させることもない。
【０００５】
ここで、図６を参照して、従来のブラシレスモータを用いた電動パワーステアリング装置の制御装置について説明しておく。制御装置１００は、ブラシレスモータ１０２を駆動する電動機駆動回路１０１を構成する６つのＦＥＴをＰＷＭ[Pulse Width Modulation]駆動あるいはオフするために、電動機制御信号ＶＯを電動機駆動回路１０１に出力している。そのために、制御装置１００は、目標電流設定部１００ａで操舵トルクセンサＴＳからの操舵トルク信号Ｔおよび車速センサＶＳからの車速信号Ｖに基づいて目標電流信号を設定するとともに、補正電流設定部１００ｂで操舵トルク信号Ｔや車速信号Ｖに基づいてイナーシャ制御やダンピング制御等を加味した補正電流信号を設定する。そして、制御装置１００は、補正部１００ｃで目標電流信号に補正電流信号を加減算する。さらに、制御装置１００は、駆動制御部１００ｄで補正後の目標電流信号、電動機電流検出手段１０３で検出された電動機電流信号ＩＭＯおよび電動機回転検出手段１０４で検出された電動機回転信号ＰＭＯに基づいて電動機制御信号ＶＯを生成する。すると、電動機駆動回路１０１では、この電動機制御信号ＶＯに基づいてＦＥＴがＰＷＭ駆動し、ブラシレスモータ１０２の３相巻線に電圧ＶＭを印加する。ちなみに、電動機駆動回路１０１は、ＦＥＴによって数１０アンペアの電流を発生させるので熱を発している。そのため、ブラシレスモータ１０２を用いる場合にも、前記した実公平４−２７７４３号公報での構成に基づいて、制御装置１００は、熱による信頼性の低下を防止するために、電動機駆動回路１０１から離間して配設されている。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
実公平４−２７７４３号公報の構成に基づきブラシレスモータを用いた前記の電動パワーステアリング装置では、電動機回転信号ＰＭＯに基づく信号の流れ（あるいは、供給する電流）は、電動機回転検出手段１０４→制御装置１００→電動機駆動回路１０１→ブラシレスモータ１０２となり、伝達経路が長くなる。特に、制御装置１００と電動機駆動回路１０１とは、熱の影響を受けないために離間して配設されているので、伝達経路が長くなっている。そのため、電動機回転信号ＰＭＯに基づく信号は、その伝達経路を伝達するのに時間を要し、位相遅れが発生する。ブラシレスモータ１０２を駆動する場合、インナロータの回転角度に基づいて正確に通電制御しなければならない。しかし、前記したような構成では電動機回転信号ＰＭＯに基づく信号に位相遅れが発生するので、位相遅れを含んだインナロータの回転位相によってブラシレスモータ１０２が制御され、正確に制御することができない場合がある。その結果、ブラシレスモータ１０２の出力が振動したりあるいは不安定となり、ステアリングホイールがハンチングしたりし、操舵フィーリングが低下する恐れがある。
【０００７】
そこで、本発明の課題は、制御手段の信頼性を維持するとともにブラシレスモータを正確に制御でき、操舵フィーリングにも優れる電動パワーステアリング装置を提供することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
前記課題を解決した本発明に係る電動パワーステアリング装置は、ステアリング系に補助トルクを付加するブラシレスモータからなる電動機と、前記ステアリング系に作用する操舵トルクを検出し、操舵トルク信号を出力する操舵トルク検出手段と、前記電動機の回転を検出し、電動機回転信号を出力する電動機回転検出手段と、前記電動機に流れる電動機電流を検出し、電動機電流信号を出力する電動機電流検出手段と、前記操舵トルク信号に基づいて目標電流を設定し、目標電流信号を出力する目標電流設定手段と、前記操舵トルク信号に基づいて補正電流を設定し、補正電流信号を出力する補正電流設定手段と、前記目標電流設定手段から出力された目標電流を前記補正電流設定手段から出力された補正電流により補正し、補正後の目標電流信号を出力する補正手段とを含んで構成される制御手段と、前記補正後の目標電流信号と前記電動機電流信号と前記電動機回転信号とに基づいて電動機制御信号を出力する駆動制御手段と、前記電動機制御信号に基づいて前記電動機を駆動する電動機駆動手段とを含んで構成される駆動手段とを備え、前記制御手段と前記駆動手段とは、離間して配設され、通信線によって電気的に接続されるとともに、前記電動機回転検出手段が、前記電動機の一端側に配置されることで前記駆動手段と隣接していることを特徴とする。
【０００９】
この電動パワーステアリング装置によれば、操舵トルク検出手段から入力される操舵トルク信号を整形するためのアナログ回路等の熱による影響を避けなければならない構成を含む制御手段を、熱を発する電動機駆動手段を含む駆動手段から離間して配設しているので、制御手段では熱による影響を受けることなく目標電流を設定することができる。また、この電動パワーステアリング装置では、電動機回転信号が駆動手段に入力されるので、電動機回転信号に基づく信号の流れが電動機回転検出手段→駆動手段→電動機となり、伝達経路が短くなる。そのため、この電動パワーステアリング装置では、電動機回転信号に基づく信号に位相遅れが発生することなく、電動機（ブラシレスモータ）を正確に制御することができる。
【００１０】
さらに、前記電動パワーステアリング装置において、前記駆動手段は、前記電動機に近接して配設される。前記電動機の入力端と前記駆動手段の出力端とは隣接して配設され、その間がリード線で接続され、前記電動機回転検出手段の出力端と前記駆動手段の入力端とは隣接して配設され、その間がリード線で接続される。
【００１１】
この電動パワーステアリング装置によれば、駆動手段を電動機に近接して設けるので、電動機駆動手段と電動機との間を電気的に接続するリード線の長さを短くすることができる。そのため、電動機への通電時に、リード線による電圧降下が殆どなく、電動機の出力低下も殆どなくなり、快適な操舵フィーリングが得られる。なお、駆動手段を電動機に近接して配設する場合、リード線を短くできればできるほどよいが、駆動手段および電動機の大きさと形状、さらにこれらの組み付け箇所の形状等を考慮して、リード線による電圧降下の影響がでない程度に近づけて配設されていればよい。
【００１２】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して、本発明に係る電動パワーステアリング装置の実施の形態について説明する。
【００１３】
本発明に係る電動パワーステアリング装置は、電動機をブラシレスモータとすることによって、直流ブラシ付きモータのようにブラシの磨耗や大きな慣性モーメントによって操舵フィーリングが低下することはない。また、この電動パワーステアリング装置は、制御手段（目標電流設定手段）と駆動手段（駆動制御手段および電動機駆動手段）とを離間して配設することによって、熱による制御手段の信頼性の低下の防止と電動機回転信号に基づく信号の位相遅れの防止を両立させる。さらに、この電動パワーステアリング装置は、駆動手段を電動機に近接して配設することによって、リード線による電圧降下を極力抑える。
【００１４】
本実施の形態に係る電動パワーステアリング装置は、ブラシレスモータに供給する目標電流を設定するための制御装置と目標電流に基づいてブラシレスモータを駆動するための駆動装置とが離間して配設され、制御装置と駆動装置との間がワイヤハーネスによって接続されている。制御装置は、操舵トルクセンサ（操舵トルク検出手段）から入力される操舵トルク信号を整形するためのアナログ回路、各種演算を行うための１チップマイクロコンピュータ（以下、マイコンと記載する）や、目標電流や補正電流を設定するための各種マップを格納するための記憶装置等によって構成され、ピニオン軸に沿って配設される。一方、駆動装置は、各種演算を行うための１チップマイコンや６つのＦＥＴのブリッジ回路からなる電動機駆動回路等によって構成され、ブラシレスモータに隣接して配設される。
【００１５】
まず、図１を参照して、電動パワーステアリング装置１の全体構成について説明する。図１は、電動パワーステアリング装置の模式図である。
【００１６】
電動パワーステアリング装置１は、ステアリングホイール３から操舵輪Ｗ，Ｗに至るステアリング系Ｓに備えられ、手動操舵力発生手段２による操舵力をアシストする。そのために、電動パワーステアリング装置１は、制御装置４からの補正後の目標電流信号ＩＭＳ’に基づいて駆動装置５で電動機電圧ＶＭを発生し、この電動機電圧ＶＭによってブラシレスモータ６を駆動して補助トルク（補助操舵力）を発生させ、手動操舵力発生手段２による手動操舵力を軽減する。
なお、本実施の形態では、制御装置４が特許請求の範囲に記載の制御手段に相当し、駆動装置５が特許請求の範囲の駆動手段に相当し、ブラシレスモータ６が特許請求の範囲に記載の電動機に相当する。
【００１７】
手動操舵力発生手段２は、ステアリングホイール３に一体に設けられたステアリング軸２ａに連結軸２ｂを介してラック＆ピニオン機構７のピニオン軸７ａが連結されている。なお、連結軸２ｂは、その両端に自在継ぎ手２ｃ，２ｄを備えている。ラック＆ピニオン機構７は、ピニオン軸７ａの先端のピニオン７ｂに噛み合うラック７ｄがラック軸７ｃに形成され、ピニオン７ｂとラック７ｄの噛み合いにより、ピニオン軸７ａの回転運動をラック軸７ｃの横方向（車両幅方向）の往復運動とする機構である。さらに、ラック軸７ｃには、その両端にボールジョイント８，８およびタイロッド９，９を介して、操舵輪としての左右の前輪Ｗ，Ｗが連結されている。
【００１８】
また、電動パワーステアリング装置１は、補助トルクを発生させるために、ブラシレスモータ６を備えている。ブラシレスモータ６は、補助トルクをトルクリミッタ１０および歯車式減速機構１１を介してピニオン軸７ａに作用させる。
【００１９】
つまり、電動パワーステアリング装置１は、ドライバがステアリングホイール３に加えた操舵トルクをピニオン軸７ａに伝達するとともにその操舵トルクに応じたブラシレスモータ６で発生させた補助トルクをピニオン軸７ａに伝達し、ラック＆ピニオン機構７によって操舵輪Ｗ，Ｗを転舵させる装置である。
【００２０】
制御装置４は、車速センサＶＳ、操舵トルクセンサＴＳの各検出信号Ｖ，Ｔが入力される。そして、制御装置４は、これらの検出信号Ｖ，Ｔに基づいてブラシレスモータ６に流す目標となる電流として補正後の目標電流信号ＩＭＳ’を演算し、この目標電流信号ＩＭＳ’を駆動装置５に出力する。制御装置４は、駆動装置５とワイヤハーネスＷＨによって電気的に接続されている（図２参照）。
なお、本実施の形態では、操舵トルクセンサＴＳが特許請求の範囲に記載の操舵トルク検出手段に相当し、ワイヤハーネスＷＨが特許請求の範囲に記載の通信線に相当する。
【００２１】
駆動装置５は、電動機電流検出手段１２、電動機回転検出手段１３の各検出信号ＩＭＯ，ＰＭＯが入力される。そして、駆動装置５は、駆動制御部５０で目標電流信号ＩＭＳ’とこれらの検出信号ＩＭＯ，ＰＭＯに基づいて電動機制御信号ＶＯを生成し、電動機駆動回路５１によって電動機制御信号ＶＯに基づいてブラシレスモータ６に電動機電圧ＶＭを印加する（図５参照）。また、駆動装置５は、バッテリＢＴにフューズＦＳを介して直接接続されるとともにフューズＦＳ，ＦＳおよびイグニッションスイッチＩＧを介して接続され、バッテリ電源（１２Ｖ）が供給される。そして、駆動装置５は、バッテリ電源（１２Ｖ）によって定電圧（５Ｖ）を発生させ、この定電圧を制御装置４にも供給している。
【００２２】
車速センサＶＳは、車速を単位時間当たりのパルス数として検出するセンサであり、検出したパルス数に対応したアナログ電気信号を車速信号Ｖとして制御装置４に送信している。なお、車速センサＶＳは、電動パワーステアリング装置１の専用センサであってもよいし、他のシステムの車速センサを利用してもよい。
【００２３】
操舵トルクセンサＴＳは、ピニオン軸７ａに作用したトルクに応じて生じる磁歪効果を電気コイルによって電気磁気的に検出する磁式トルクセンサであり、ドライバによる手動の操舵トルクの大きさおよび方向を検出している。そして、操舵トルクセンサＴＳは、検出した操舵トルクに対応したアナログ電気信号を操舵トルク信号Ｔとして制御装置４に送信している。なお、操舵トルク信号Ｔは、大きさを示す操舵トルクとトルクの向きを示すトルク方向の情報を含んでいる。
【００２４】
電動機電流検出手段１２は、ブラシレスモータ６に対して直列に接続された抵抗またはホール素子等を備え、ブラシレスモータ６に実際に流れる電動機電流ＩＭを検出している。そして、電動機電流検出手段１２は、電動機電流ＩＭに対応した電動機電流信号ＩＭＯを駆動装置５にフィードバック（負帰還）している。なお、電動機電流信号ＩＭＯは、三相交流信号であり、ブラシレスモータ６の各相の巻線に実際に流れる電流の大きさを示す電動機電流値と、ブラシレスモータ６の３相巻線の中で電動機電流が流れている相の巻線の情報とを含んでいる。
【００２５】
電動機回転検出手段１３は、ブラシレスモータ６の一端側に配設され、ブラシレスモータ６のインナロータ６ｂの電動機回転角度ＰＭを検出するためのレゾルバである（図４参照）。そのために、電動機回転検出手段１３は、モータ軸６ａの一端に取り付けられた積層コアロータ１３ａと、その積層コアロータ１３ａの回転角度を磁気的に検知する検知素子（励磁コイルと検出コイルの組合せ）１３ｂを備えている（図４参照）。そして、電動機回転検出手段１３は、電動機回転角度ＰＭに対応した電動機回転信号ＰＭＯを駆動装置４に送信している。なお、電動機回転信号ＰＭＯは、ブラシレスモータ６のインナロータ６ｂの回転方向、回転角度等の情報を含み、２つの励磁信号、２つの余弦信号および２つの正弦信号からなる。
【００２６】
次に、図２乃至図４を参照して、電動パワーステアリング装置１の内部構成について説明する。図２は、電動パワーステアリング装置の全体構成を示す正面図である。図３は、図２のＡ−Ａ線側断面図である。図４は、図２のＢ−Ｂ線平断面図である。
【００２７】
図２に示すように、電動パワーステアリング装置１は、ラック軸７ｃを車幅方向に延びるハウジング２０に軸長手方向へスライド可能に収納している。ラック軸７ｃは、ハウジング２０から突出した長手方向両端にボールジョイント８，８をねじ結合し、ボールジョイント８，８に左右のタイロッド９，９を連結した軸である。ハウジング２０は、車体（図示せず）に取り付けられるためにブラケット２０ａ，２０ａが設けられている。また、ラック軸７ｃの両端には、ラック軸７ｃを覆うダストシール用ブーツ２１，２１が設けられている。
【００２８】
また、図３および図４に示すように、ハウジング２０には、ラック＆ピニオン機構７やトルクリミッタ１０、歯車式減速機構１１が収納されている。ハウジング２０の上部開口部は、リッド２２によって塞がれ、リッド２２がリッド取付ボルト２２ａによって固定されている。リッド２２は、中央にピニオン軸７ａが挿通され、内部に操舵トルクセンサＴＳが取り付けられている。また、リッド２２の先端には、オイルシール２２ｂが設けられている。さらに、リッド２２の外周面には、制御装置４を収納するための収納ケース２２ｃが取り付けられ、制御装置４が配設されている。
【００２９】
さらに、ハウジング２０は、ピニオン軸７ａの下端部および中央部を２つの軸受２３，２４を介して回転自在に支持している。軸受２４とウォームホイール１１ｃとの間にはスペーサ２４ａが取り付けられ、軸受２４とピニオン７ｂとの間には止め輪２４ｂが取り付けられている。ピニオン軸７ａは、その下部にピニオン７ｂが一体で形成されており、さらにその下端部にねじ部７ｅが形成され、上端部がリッド２２から外方に突出している。ねじ部７ｅにはナット７ｆがねじ込まれることによって、ピニオン軸７ａの軸方向の移動を規制している。そして、ハウジング２０の最下端には、ナット７ｆを覆うように袋ナット２５が取り付けられている。
【００３０】
ハウジング２０のラック軸７ｃ側には、ラックガイド２６が設けられている。ラックガイド２６は、ラック７ｄの反対側からラック軸７ｃに当てるガイド部２６ａや、このガイド部２６ａを圧縮ばね２６ｂを介して押圧する調整ボルト２６ｃ等から構成されている。このラックガイド２６では、ハウジング２０にねじ込んだ調整ボルト２６ｃによって圧縮ばね２６ｂを介してガイド部２６ａを押圧することによって、ガイド部２６ａでラック７ｄをピニオン７ｂに押し付けている。ガイド部２６ａは、当接部材２６ｄによってラック軸７ｃの背面を滑らせて押している。また、ラックガイド２６は、ロックナット２６ｅによってハウジング２０に取り付けられている。
【００３１】
さらに、図４に示すように、ハウジング２０の側部開口は、リッド２７によって塞がれ、リッド２７がリッド取付ボルト２７ａによって固定されている。リッド２７のハウジング２０との反対側には、リッド取付ボルト２７ｂによってモータケース２８が取り付けられている。モータケース２８は、底付きの筒状であり、ブラシレスモータ６を収納している。ブラシレスモータ６は、モータ軸６ａをハウジング２０内まで延ばしている。そして、リッド２７およびモータケース２８では、そのモータ軸６ａを軸受２９，３０によって回転可能に支持している。
【００３２】
ブラシレスモータ６は、モータ軸６ａの外周に沿ってインナロータ６ｂが取り付けられ、その外周に第２アウタステータ６ｃとさらにその外周に第１アウタステータ６ｄが配設されている。第１アウタステータ６ｄは、環状であり、モータケース２８の内周面に取り付けられている。第２アウタステータ６ｃは、内周側が筒状部６ｅになっており、この筒状部６ｅから９つの突極６ｆ，・・・が等ピッチで放射状に外周側に延び、その突極６ｆ，・・・の外端部が第１アウタステータ６ｄに嵌合している。さらに、第２アウタステータ６ｃは、各突極６ｆ，・・・に電気子巻線６ｇ，・・・が各々巻かれており、周方向に９極の電気子巻線６ｇ，・・・を有した磁性体である。突極６ｆ，・・・は、所定の厚みを有するフィンである。インナロータ６ｂは、周方向に８つ（８極）の永久磁石６ｈ，・・・を有した回転体である。８つの永久磁石６ｈ，・・・は、径方向（内・外面方向）に着磁した円弧状部材であり、周方向にＮ極とＳ極とが交互に配列するように並べられている。さらに、ブラシレスモータ６は、９つの突極６ｆ，・・・に巻いた電気子巻線６ｇ，・・・の隣接する３極ずつを直列に接続して各々１相とした３相（Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相）巻線として構成されている。ちなみに、第１アウタステータ６ｄと第２アウタステータ６ｃによって、１組のアウタロータを構成している。また、インナロータ６ｂと第２アウタステータ６ｃとの間は、隙間６ｉを有している。
【００３３】
さらに、モータケース２８には、ブラシレスモータ６の一端側に電動機回転検出手段１３が収納されている。電動機回転検出手段１３は、モータ軸６ａに積層コアロータ１３ａが取り付けられ、その外周に検知素子１３ｂが設けられている。そして、モータケース２８には、電動機回転検出手段１３を覆うようにカバー２８ａが取り付けられている。
【００３４】
また、モータケース２８の外周面には、駆動装置５を収納するための収納ケース２８ｂが取り付けられ、さらに収納ケース２８ｂの開口部が蓋２８ｄによって閉じられている。したがって、駆動装置５は、ブラシレスモータ６および電動機回転検出手段１３に隣接して配設されている。さらに、モータケース２８の駆動装置５側には、リード線５ａ，５ｂを挿通するための小さな開口部２８ｅが設けられている。リード線５ａは、駆動装置５の出力端とブラシレスモータ６の入力端に接続され、ブラシレスモータ６に通電するためのリード線である。また、リード線５ｂは、電動機回転検出手段１３の出力端と駆動装置５の入力端に接続され、電動機回転信号ＰＭＯを送信するためのリード線である。このように、駆動装置５をブラシレスモータ６および電動機回転検出手段１３に隣接して配設しているので、リード線５ａ、５ｂを非常に短くでき、電動機回転信号ＰＭＯに関する信号（あるいは、供給する電流）の伝達経路が非常に短くなる。
【００３５】
ハウジング２０の側部開口の内側には、トルクリミッタ１０が収納されている。トルクリミッタ１０は、ブラシレスモータ６のモータ軸６ａにセレーション結合した雄テーパ状のインナ部材１０ａを歯車式減速機構１１のウォーム軸１１ａにセレーション結合した雌テーパ状（カップ状）のアウタ部材１０ｂに嵌合したトルク制限機構である。インナ部材１０ａは、ナット１０ｃによって規制された皿ばね１０ｄによって押圧されている。また、アウタ部材１０ｂは、止め輪１０ｅによって移動が規制されている。このトルクリミッタ１０では、インナ部材１０ａの外周面にアウタ部材１０ｂの内周面を所定の摩擦力を有して連結することができる。
【００３６】
トルクリミッタ１０に所定の摩擦力を上回る大きなトルクが作用すると、インナ部材１０ａの外周面とアウタ部材１０ｂの内周面とがスリップする。そのため、ブラシレスモータ６から歯車式減速機構１１へ伝達する補助トルクを制限し、オーバトルクをカットすることができる。したがって、ブラシレスモータ６に過大なトルクが発生することなく、トルクリミッタ１０の下流側にも過大なトルクが伝わらない。
【００３７】
さらに、ハウジング２０には、歯車式減速機構１１が収納されている。歯車式減速機構１１は、ブラシレスモータ６で発生した補助トルクをピニオン軸７ａに伝達するトルク伝達手段であり、ウォームギア機構からなる。歯車式減速機構１１は、ブラシレスモータ６のモータ軸６ａにトルクリミッタ１０を介して連結したウォーム軸１１ａ、ウォーム軸１１ａに形成したウォームギア１１ｂと、ピニオン軸７ａに連結したウォームホイール１１ｃから構成される。
【００３８】
ウォームギア１１ｂおよびウォームホイール１１ｃの歯の進み角は、摩擦角より若干大きくなるように設定してある。というのは、ブラシレスモータ６が停止しているときに、ピニオン軸７ａの操舵トルクによりウォームホイール１１ｃ、ウォームギア１１ｂ、ウォーム軸１１ａの経路でブラシレスモータ６のモータ軸６ａを回転可能とするためである。
【００３９】
ウォーム軸１１ａは、モータ軸６ａと同心上に配置され、２つの軸受１１ｄ，１１ｅを介してハウジング２０に回転可能に支持される軸である。ハウジング２０は、モータ軸６ａに近い位置にある軸受１１ｄを軸長手方向移動不能に取り付け、モータ軸６ａに遠い位置にある軸受１１ｅを軸長手方向移動可能に取り付けている。軸受１１ｄは、止め輪１１ｉによって移動が規制されている。
【００４０】
さらに、軸受１１ｅの外輪の端面を、板ばね１１ｆを介して調整ボルト１１ｇでモータ軸６ａ側に押圧している。調整ボルト１１ｇと薄板円盤状の板ばね１１ｆによって軸受１１ｄ，１１ｅを押圧することによって、ウォーム軸１１ａの軸長手方向の遊びがないように調整し、ガタ取りを行っている。この調整ボルト１１ｇは、ロックナット１１ｈによって調整可能である。しかも、ウォームギア１１ｂの軸長手方向変位を調整し、ウォームギア１１ｂとウォームホイール１１ｃの噛み合いを適切な摩擦に保ち、ガタのないように調整している。また、板ばね１１ｆの弾性力によって、ウォーム軸１１ａの軸長手方向の熱膨張等を吸収することができる。
【００４１】
次に、図５を参照して、制御装置４の構成について説明する。図５は、制御装置および駆動装置のブロック構成図である。
【００４２】
制御装置４は、前記したように、ピニオン軸７ａに沿ってリッド２２の外周面に設けられ、駆動装置５とは離間している（図３参照）。そのため、制御装置４は、駆動装置５とはワイヤハーネスＷＨによって電気的に接続されており、ワイヤハーネスＷＨを介して各種信号の入出力や定電圧電源の入力を行っている（図２参照）。また、制御装置４は、１チップマイコン、各種センサの入力回路、各種信号の出力回路、各種マップを記憶するためのＲＯＭ等の記憶装置等から構成されている。ちなみに、制御装置４は、熱の影響によって信頼性が低下する恐れがある入力される操舵トルク信号Ｔを整形するためのアナログ回路を備えているが、熱を発する電動機駆動回路５１を備える駆動装置５とは離間しているので熱の影響を受けない。
【００４３】
そして、制御装置４は、車両からの各種検出信号に基づいて、ブラシレスモータ６に流す目標となる電動機電流を設定する。そのために、制御装置４は、目標電流設定部４０、補正電流設定部４１および補正部４２を備えている。
なお、本実施の形態では、目標電流設定部４０が特許請求の範囲に記載の目標電流設定手段である。
【００４４】
目標電流設定部４０は、操舵トルクセンサＴＳからの操舵トルク信号Ｔおよび車速センサＶＳからの車速信号Ｖが入力され、補正部４２に目標電流信号ＩＭＳを出力する。目標電流設定部４０は、予め実験値または設計値に基づいて設定した操舵トルク信号Ｔおよび車速信号Ｖと目標電流信号ＩＭＳとの対応するマップに基づいて、内蔵するアナログ回路を介して整形された操舵トルク信号Ｔおよび車速信号Ｖをアドレスとして対応する目標電流信号ＩＭＳを読み出す。この目標電流信号ＩＭＳは、ブラシレスモータ６に流す目標の電動機電流を設定する上で基準となる電流の情報を含む信号である。ちなみに、目標電流信号ＩＭＳは、車速信号Ｖに対して、路面反力の大きい低速の場合には大きい値が対応づけられ、走行時の安定性を確保するために高速の場合には小さい値が対応づけられている。また、目標電流信号ＩＭＳは、操舵トルク信号Ｔに対して、操舵トルク信号Ｔが０近傍では０に対応づけられ、所定の操舵トルク信号Ｔ以上になると操舵トルク信号Ｔの増加に従って増加する値に対応づけられている。なお、目標電流信号ＩＭＳは、ブラシレスモータ６に流すことができる最大電流が規定されているので、最大目標電流以下に設定される。
【００４５】
補正電流設定部４１は、操舵トルクセンサＴＳからの操舵トルク信号Ｔおよび車速センサＶＳからの車速信号Ｖが入力され、補正部４２に補正電流信号ＲＳを出力する。補正電流設定部４１は、操舵フィーリングを向上させるために、イナーシャ制御やダンピング制御等によって目標電流を補正するための補正電流信号ＲＳを設定する。イナーシャ制御は、操舵時の応答性を向上させるために、操舵トルクの微分値や車速等に基づいてイナーシャ補正値を設定し、目標電流に加算補正する。また、ダンピング制御は、操舵時の安定性を向上させるために、電動機回転速度や車速等に基づいてダンピング補正値を設定し、目標電流を減衰補正する。例えば、補正電流設定部４１は、操舵トルク信号Ｔを時間微分し、操舵トルクの時間微分値を算出する。そして、補正電流設定部４１は、予め実験値または設計値に基づいて設定した操舵トルクの時間微分値および車速信号Ｖとイナーシャ補正電流信号との対応するマップに基づいて、操舵トルクの時間微分値および車速信号Ｖをアドレスとして対応するイナーシャ補正電流信号を読み出す。さらに、補正電流設定部４１は、予め実験値または設計値に基づいて設定した車速信号Ｖとダンピング補正電流信号との対応するマップに基づいて、車速信号Ｖをアドレスとして対応するダンピング補正電流信号を読み出す。そして、補正電流設定部４１は、イナーシャ補正電流信号やダンピング補正電流信号等に基づいて補正電流信号ＲＳを設定する。
【００４６】
補正部４２は、目標電流設定部４０からの目標電流信号ＩＭＳおよび補正電流設定部４１からの補正電流信号ＲＳが入力され、駆動装置５に補正後の目標電流信号ＩＭＳ’を出力する。補正部４２は、操舵トルク信号Ｔの回転方向等を考慮して、目標電流信号ＩＭＳに補正電流信号ＲＳを加算あるいは減算し、補正後の目標電流信号ＩＭＳ’を算出する。
【００４７】
ちなみに、目標電流信号ＩＭＳ’は、ディジタル信号であり、シリアル通信によって送信される。なお、目標電流信号ＩＭＳ’は、シリアル通信ではなく、ＰＷＭ信号等の他のディジタル信号でもよい。
【００４８】
次に、図５を参照して、駆動装置５の構成について説明する。
【００４９】
駆動装置５は、前記したように、ブラシレスモータ６に隣接して設けられ、制御装置４とは離間している（図４参照）。駆動装置５は、１チップマイコン、各種検出手段の入力回路、出力回路、定電圧回路、駆動回路、スイッチング素子等から構成されている。
【００５０】
そして、駆動装置５は、制御装置４からの目標電流信号ＩＭＳ’に基づいて電動機制御信号ＶＯを設定し、ブラシレスモータ６を駆動するために通電する。そのために、駆動装置５は、駆動制御部５０および電動機駆動回路５１を備えている。ちなみに、駆動装置５は、熱の影響によって信頼性が低下する恐れがある操舵トルク信号Ｔを整形するためのアナログ回路等を備えていないので、熱を発する電動機駆動回路５１を備えていても支障はない。
なお、本実施の形態では、駆動制御部５０が特許請求の範囲に記載の駆動制御手段に相当し、電動機駆動回路５１が特許請求の範囲に記載の電動機駆動手段に相当する。
【００５１】
駆動制御部５０は、制御装置４からの補正後の目標電流信号ＩＭＳ’、電動機電流検出手段１２からの電動機電流信号ＩＭＯおよび電動機回転検出手段１３からの電動機回転信号ＰＭＯが入力され、電動機駆動回路５１に電動機制御信号ＶＯを出力する。そのために、駆動制御部５０は、回転信号変換部５０ａ、電流信号変換部５０ｂ、偏差演算部５０ｃ、ＰＩ[Proportional Integral]制御部５０ｄおよび電動機制御信号生成部５０ｅを備えている。
【００５２】
回転信号変換部５０ａは、電動機回転検出手段１３からの電動機回転信号ＰＭＯが入力され、電流信号変換部５０ｂおよび電動機制御信号生成部５０ｅにディジタル信号である電動機回転信号ＰＭＯ’を出力する。回転信号変換部５０ａは、アナログ信号である電動機回転信号ＰＭＯから回転方向、回転角度を演算し、ディジタル信号である電動機回転信号ＰＭＯ’に変換する変換部であり、例えば、ＲＤ[Resolver Digital]コンバータで構成される。
【００５３】
電流信号変換部５０ｂは、電動機電流検出手段１２からの電動機電流信号ＩＭＯと回転信号変換部５０ａからの電動機回転信号ＰＭＯ’が入力され、偏差演算部５０ｃに直流信号である電動機電流信号ＩＭＯ’を出力する。電流信号変換部５０ｂは、三相交流信号である電動機電流信号ＩＭＯと電動機回転信号ＰＭＯ’の回転角度や回転方向等に基づいて、電動機電流の大きさとブラシレスモータ６の回転角度を示す直流信号である電動機電流信号ＩＭＯ’に変換する。
【００５４】
偏差演算部５０ｃは、制御装置４からの補正後の目標電流信号ＩＭＳ’と電流信号変換部５０ｂからの電動機電流信号ＩＭＯ’が入力され、ＰＩ制御部５０ｄに偏差信号ΔＩＭを出力する。偏差演算部５０ｃは、目標電流信号ＩＭＳ’から電動機電流信号ＩＭＯ’を減算し、偏差信号ΔＩＭ（＝ＩＭＳ’−ＩＭＯ’）を算出する。
【００５５】
ＰＩ制御部５０ｄは、偏差演算部５０ｃからの偏差信号ΔＩＭが入力され、電動機制御信号生成部５０ｅにＰＩ制御信号を出力する。ＰＩ制御部５０ｄは、偏差信号ΔＩＭにＰ（比例）およびＩ（積分）制御を行い、偏差を０に近づけるためにブラシレスモータ６に供給する電動機電流ＩＭの電流値とブラシレスモータ６の回転方向を示すＰＩ制御信号を生成する。
【００５６】
電動機制御信号生成部５０ｅは、回転信号変換部５０ａからの電動機回転信号ＰＭＯ’とＰＩ制御部５０ｄからのＰＩ制御信号が入力され、電動機駆動回路５１に電動機制御信号ＶＯを出力する。電動機制御信号生成部５０ｅは、電動機回転信号ＰＭＯ’ による実際の回転角度や回転方向に基づいて、３相（Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相）巻線のうちの電動機電流ＩＭを流す相の巻線を決定する。さらに、電動機制御信号生成部５０ｅは、ＰＩ制御信号に基づいてブラシレスモータ６に供給する電動機電流ＩＭの電流値と各相（Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相）に対応したＰＷＭ信号またはオフ信号を電動機駆動回路５１のＦＥＴ５１ａ〜５１ｆに対して各々生成する。つまり、電動機制御信号生成部５０ｅでは、電動機回転信号ＰＭＯ’による電動機電流ＩＭを供給する相の巻線の情報に基づいてＰＷＭ信号を生成する対象となるＦＥＴ５１ａ〜５１ｆを判断し、ＰＩ制御信号による電動機電流ＩＭの電流値の情報に基づいてＰＷＭ信号のデューティ比を設定し、デューティ比に応じた電動機電圧ＶＭを発生する。
【００５７】
ちなみに、ブラシレスモータ６は、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相の３相巻線で構成されており、電動機電圧ＶＭ（ＶＭＵ，ＶＭＶ，ＶＭＷ）が各相の端子Ｕ0，Ｖ0，Ｗ0に印加され、３相の巻線が位相順に３相交流として通電されることによってインナロータ６ｂ（モータ軸６ａ）が回転する（図４参照）。また、ブラシレスモータ６は、Ｕ相→Ｖ相→Ｗ相→Ｕ相の位相順あるいはＵ相→Ｗ相→Ｖ相→Ｕ相の位相順に通電されることによって、正回転駆動あるいは逆回転駆動する。そこで、ＰＩ制御部５０ｄでは偏差信号ΔＩＭによってブラシレスモータ６を回転させる方向と電動機電流ＩＭの電流値を判断し、電動機制御信号生成部５０ｅでは電動機回転信号ＰＭＯ’によって通電する相の巻線を決定している。
【００５８】
電動機駆動回路５１は、駆動制御部５０からの電動機制御信号ＶＯが入力され、ブラシレスモータ６に電動機電圧ＶＭを印加する。そのために、電動機駆動回路５１は、ＦＥＴ５１ａ，５１ｂ，５１ｃ，５１ｄ，５１ｅ，５１ｆでブリッジ回路が構成され、電源電圧５１ｇから１２Ｖの電圧が供給される。さらに、電動機駆動回路５１は、ブラシレスモータ６のＵ0端子がＦＥＴ５１ａのソースＳａとＦＥＴ５１ｂのドレインＤｂとの接続端に接続され、ブラシレスモータ６のＶ0端子がＦＥＴ５１ｃのソースＳｃとＦＥＴ５１ｄのドレインＤｄとの接続端に接続され、ブラシレスモータ６のＷ0端子がＦＥＴ５１ｅのソースＳｅとＦＥＴ５１ｆのドレインＤｆとの接続端に接続されている。ＦＥＴ５１ａ〜５１ｆは、各ゲートＧａ〜ＧｆにＰＷＭ信号またはオフ信号が各々入力され、ＰＷＭ信号が入力されて論理レベル１の時にオンする。なお、ブラシレスモータ６に印加される電動機電圧ＶＭは、選択的にＰＷＭ駆動されるＦＥＴのＰＷＭ信号のデューティ比によって決定される。
【００５９】
それでは、図１乃至図５を参照して、電動パワーステアリング装置１の動作について説明する。ここでは、ドライバによってステアリングホイール３が操舵される場合について説明する。
【００６０】
ドライバがステアリングホイール３に操舵力を加えると、操舵トルクセンサＴＳでは、その操舵力の大きさを示す操舵トルクとトルク方向を検出し、操舵トルク信号Ｔを制御装置４に送信している。
【００６１】
また、制御装置４では、目標電流設定部４０で操舵トルク信号Ｔと車速信号Ｖに基づいて目標電流信号ＩＭＳを設定し、補正電流設定部４１で操舵トルク信号Ｔと車速信号Ｖに基づいて補正電流信号ＲＳを設定する。さらに、制御装置４では、目標電流信号ＩＭＳおよび補正電流信号ＲＳから目標電流信号ＩＭＳ’を演算する。そして、制御装置４は、その目標電流信号ＩＭＳ’をワイヤハーネスＷＨを介して駆動装置５に送信する。なお、制御装置４では、一定時間毎に、目標電流信号ＩＭＳ’を演算し、その目標電流信号ＩＭＳ’を駆動装置５に送信している。
【００６２】
さらに、駆動装置５には、電動機回転検出手段１３から電動機回転信号ＰＭＯがリード線５ｂを介して送信されている。
【００６３】
そして、駆動装置５では、駆動制御部５０の偏差演算部５０ｃで目標電流信号ＩＭＳ’と電流信号変換部５０ｂで変換された電動機電流信号ＩＭＯ’から偏差信号ΔＩＭを演算する。さらに、駆動装置５では、駆動制御部５０のＰＩ制御部５０ｄで偏差信号ΔＩＭからＰＩ制御信号を生成し、さらに電動機制御信号生成部５０ｅで回転信号変換部５０ａで変換した電動機回転信号ＰＭＯ’とＰＩ制御信号に基づいて電動機制御信号ＶＯを生成し、電動機駆動回路５１に電動機制御信号ＶＯを出力する。
【００６４】
さらに、駆動装置５では、電動機駆動回路５１で電動機制御信号ＶＯに対応してＦＥＴ５１ａ，５１ｂ，５１ｃ，５１ｄ，５１ｅ，５１ｆが選択的にＰＷＭ駆動し、ブラシレスモータ６のＵ0端子、Ｖ0端子あるいはＷ0端子に電動機電圧ＶＭをリード線５ａを介して印加する。電動機駆動回路５１では、電動機制御信号ＶＯに応じてブラシレスモータ６を正回転方向（または逆回転方向）に駆動するために、選択的にＰＷＭ駆動するＦＥＴ５１ａ，５１ｂ，５１ｃ，５１ｄ，５１ｅ，５１ｆを順次変え、印加する電動機電圧ＶＭの電圧値も変化させている。
【００６５】
そして、ブラシレスモータ６では、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相のいずれかの巻線に電動機電圧ＶＭが印加され、電動機電流ＩＭが流れる。すると、ブラシレスモータ６では、インナロータ６ｂが正回転方向あるいは逆回転方向に駆動され、モータ軸６ａが正回転あるいは逆回転する。このとき、電動機電流検出手段１２では、電動機電流ＩＭを検出し、電動機電流信号ＩＭＯを駆動装置５に送信している。また、電動機回転検出手段１３では、インナロータ６ｂの電動機回転角度ＰＭを検出し、電動機回転信号ＰＭＯを駆動装置５にリード線５ｂを介して送信している。
【００６６】
続いて、ブラシレスモータ６のモータ軸６ａの回転駆動力は、トルクリミッタ１０および歯車式減速機構１１を介してピニオン軸７ａに伝達される。すると、ピニオン軸７ａでは、この回転駆動力が補助トルクとして作用し、ドライバによる操舵トルク（操舵力）をアシストする。その結果、ドライバによる操舵力が軽減される。
【００６７】
なお、電動機回転検出手段１３からの電動機回転信号ＰＭＯに基づく信号（あるいは、供給する電流）の流れは、電動機回転検出手段１３→リード線５ｂ→駆動装置５→リード線５ａ→ブラシレスモータ６である。電動機回転検出手段１３、駆動装置５およびブラシレスモータ６は、隣接しており、伝達時間は殆ど零である。したがって、電動機回転検出手段１３で検出された電動機回転信号ＰＭＯは位相遅れなくブラシレスモータ６の駆動制御に反映され、ブラシレスモータ６は正確に制御される。そのため、ブラシレスモータ６の出力は、振動することなく、安定したものとなる。
【００６８】
この電動パワーステアリング装置１によれば、電動機としてブラシレスモータ６を用いているので、ブラシの磨耗に起因して操舵フィーリングが低下することはない。また、電動パワーステアリング装置１によれば、ブラシレスモータ６でインナロータ６ｂを構成しているので、アウトロータによる大きな慣性モーメントに起因して操舵フィーリングが低下することはない。
【００６９】
さらに、この電動パワーステアリング装置１によれば、制御装置４と駆動装置５とを離間して配設しているので、制御装置４の操舵トルク信号Ｔを整形するアナログ回路等が電動機駆動回路５１で発生する熱の影響を受けることはない。そのため、制御装置４では熱影響を受けることなく目標電流信号ＩＭＳ’を設定することができるので、制御装置４としての信頼性を維持することができる。
【００７０】
また、この電動パワーステアリング装置１によれば、駆動装置５をブラシレスモータ６および電動機回転検出手段１３に隣接して設けたので、電動機回転検出手段１３から駆動装置５への通信時間や駆動装置５からブラシレスモータ６への電流の供給時間は殆ど時間を要しない。そのため、ブラシレスモータ６の駆動制御では、インナロータ６ｂの電動機回転角度ＰＭの検出信号が位相遅れなく制御中で用いられ、ブラシレスモータ６を正確に制御することができる。その結果、ブラシレスモータ６の出力が安定し、快適な操舵フィーリングが得られる。
【００７１】
さらに、この電動パワーステアリング装置１によれば、電動機駆動回路５１とブラシレスモータ６との間のリード線５ａが非常に短いので、ブラシレスモータ６への通電時に、リード線５ａによる電圧降下が殆どなく、ブラシレスモータ６の出力低下も殆どなくなる。その結果、ブラシレスモータ６の出力が安定し、快適な操舵フィーリングが得られる。
【００７２】
以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明は、前記の実施の形態に限定されることなく、様々な形態で実施される。
例えば、本実施の形態では制御装置をピニオン軸に沿って配設したが、この位置に限定されることなく駆動装置から熱の影響を受けない程度に離間していればよい。また、駆動装置の位置も限定されることなく、制御装置に熱の影響を与えない位置であり、望ましくはブラシレスモータに隣接した位置であればよい。
また、本実施の形態ではブラシレスモータによってピニオン軸に補助トルクを作用させる構成としたが、ラック軸に補助トルクを作用させる構成でもよい。
また、本実施の形態では電動機回転検出手段によってブラシレスモータの回転角度を検出する構成としたが、電動機回転検出手段をブラシレスモータの回転位相、回転速度または回転加速度を検出する手段として構成し、回転位相、回転速度または回転加速度の信号に基づいて制御するようにしてもよい。
【００７３】
【発明の効果】
本発明の請求項１に係る電動パワーステアリング装置は、制御手段を電動機駆動手段を含む駆動手段から離間させるので、制御手段では熱による影響を受けることなく（あるいは、殆ど影響を受けることなく）目標電流を設定することができ、制御手段の信頼性が高い。また、この電動パワーステアリング装置では、駆動手段に電動機回転信号が入力されるので、電動機回転信号に基づく信号の流れが電動機回転検出手段→駆動手段→電動機となり、伝達経路が短くなる。そのため、この電動パワーステアリング装置では、電動機回転信号に基づく信号に位相遅れが発生することなく（あるいは、殆ど発生することなく）電動機を正確に制御することができる。その結果、電動機の出力が安定するので、良好な操舵フィーリングを得ることができる。
【００７４】
本発明の請求項２に係る電動パワーステアリング装置は、駆動手段を電動機に近接して設けるので、電動機駆動手段と電動機との間の電圧降下や電動機の出力低下が殆どなくなり（あるいは、なくなり）、快適な操舵フィーリングが得られる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本実施の形態に係る電動パワーステアリング装置の模式図である。
【図２】本実施の形態に係る電動パワーステアリング装置の全体構成を示す正面図である。
【図３】図２のＡ−Ａ線側断面図である。
【図４】図２のＢ−Ｂ線平断面図である。
【図５】本実施の形態に係る制御装置および駆動装置のブロック構成図である。
【図６】従来のブラシレスモータを用いた電動パワーステアリング装置の制御装置のブロック構成図である。
【符号の説明】
１・・・電動パワーステアリング装置
４・・・制御装置（制御手段）
５・・・駆動装置（駆動手段）
６・・・ブラシレスモータ（電動機）
１２・・・電動機電流検出手段
１３・・・電動機回転検出手段
４０・・・目標電流設定部（目標電流設定手段）
５０・・・駆動制御部（駆動制御手段）
５１・・・電動機駆動回路（電動機駆動手段）
Ｓ・・・ステアリング系
ＷＨ・・・ワイヤハーネス（通信線）
ＴＳ・・・操舵トルクセンサ（操舵トルク検出手段）
【図１】
0003982739.tif 000002
【図２】
0003982739.tif 000003
【図３】
0003982739.tif 000004
【図４】
0003982739.tif 000005
【図５】
0003982739.tif 000006
【図６】
0003982739.tif 000007