(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
フィードバックされたピッチ加速度、ヨー加速度、ピッチレート、及びヨーレートからスラスタコマンドを計算する前部誘導制御計算部と、
上記前部誘導制御計算部により計算されたスラスタコマンドからピッチスラスタ加速度及びヨースラスタ加速度を計算する前部スラスタ発生装置部、及び第１の後部スラスタ発生装置部と、
フィードバックされたロールレート、及びロール姿勢角からスラスタコマンドを計算する後部誘導制御計算部と、
上記後部誘導制御計算部により計算されたスラスタコマンドからロールスラスタ加速度を計算する第２の後部スラスタ発生装置部と、
上記ピッチスラスタ加速度、ヨースラスタ加速度、及びロールスラスタ加速度により機体で発生した推力及びモーメントからピッチ加速度、ヨー加速度、ピッチレート、ヨーレート、ロールレート、及びロール姿勢角を計算して上記ピッチ加速度、ヨー加速度、ピッチレート、及びヨーレートを上記前部誘導制御計算部へフィードバックするとともに、計算したロールレート及びロール姿勢角を上記後部誘導制御計算部へフィードバックする運動計算部とを備え、
上記前部誘導制御計算部、後部誘導制御計算部、前部スラスタ発生装置部、第１の後部スラスタ発生装置部、及び第２の後部スラスタ発生装置部で、機体に発生する推力及びモーメントを制御し、機体の姿勢制御及び並進制御を行うことにより、前部、後部操舵（ピッチ、ヨー）、後部操舵（ロール）共に、スラスタ制御のみで飛しょう体の制御を行う
ことを特徴とする飛しょう体の制御装置。
【請求項２】
ピッチ加速度指令とヨー加速度指令を重力加速度で除し、Ｇリミットを通して、その出力からフィードバックされたピッチ加速度とヨー加速度を差し引き、その出力に、ピッチ後翼舵角指令に第７のオートパイロットゲインを乗じて加算し、この加算出力に第１のオートパイロットゲインを乗じ、さらに第２のオートパイロットゲインと第３のオートパイロットゲインを乗じて積分器を通し、この積算器の出力に上記第１のオートパイロットゲインの出力を加算し、この加算出力に、フィードバックされたピッチレートついては加算し、フィードバックされたヨーレートについては減算し、この加減算結果に、上記ピッチ後翼舵角指令に第７のオートパイロットゲインを乗じ、さらに第６のオートパイロットゲインを乗じたものを加算し、この加算出力に第４のオートパイロットゲインを乗じて積分器付きリミッタを通して、上記第４のオートパイロットゲインの入力を加算し、上記ピッチレート、ヨーレートに第１３のオートパイロットゲインを乗じて、一次遅れフィルタを通したものをピッチについては加算し、ヨーについては減算し、この加減算結果に、１つ目の第５のオートパイロットゲインを乗じ、上記Ｇリミッタの出力から上記ピッチ加速度とヨー加速度を差し引いて舵角指令リミットを通し、第８のオートパイロットゲインを乗じて、さらに第９のオートパイロットゲインを乗じて、ゲイン補償と位相進み補償を施し、一次遅れフィルタを通し、２つ目の第５のオートパイロットゲインを乗じて、舵角リミットを通したピッチ後翼舵角指令を上記１つ目の第５のオートパイロットゲインの出力に加算して、ピッチ前翼舵角指令及びヨー前翼舵角指令を計算するピッチ/ヨーオートパイロット計算部と、
上記ピッチ/ヨーオートパイロット計算部により計算されたピッチ前翼舵角指令及びヨー前翼舵角指令に応答して機体を操舵する前部操舵装置部と、
フィードバックされたロールレート及びロール姿勢角からロールスラスタ加速度を計算する後部スラスタ発生装置部と、
上記前部操舵装置部の操舵及び上記ロールスラスタ加速度により機体で発生した加速度及び角速度からピッチ加速度、ヨー加速度、ピッチレート、ヨーレート、ロールレート、及びロール姿勢角を検出して上記ピッチ加速度、ヨー加速度、ピッチレート、及びヨーレートを上記ピッチ/ヨーオートパイロット計算部へフィードバックするとともに、検出したロールレート及びロール姿勢角を上記後部スラスタ発生装置部へフィードバックする慣性装置部とを備え、
上記ピッチ／ヨーオートパイロット計算部、後部スラスタ発生装置部、及び前部操舵装置部で機体を制御することで、前部操舵（ピッチ、ヨー）は、空力制御で、後部操舵（ロール）は、スラスタ制御で飛しょう体の制御を行う
ことを特徴とする飛しょう体の制御装置。
【請求項３】
フィードバックされたピッチ加速度、ヨー加速度、ピッチレート、及びヨーレートからスラスタコマンドを計算する前部誘導制御計算部と、
上記前部誘導制御計算部により計算されたスラスタコマンドからピッチスラスタ加速度及びヨースラスタ加速度を計算する前部スラスタ発生装置部と、
ロール姿勢角指令からフィードバックされたロール姿勢角を差し引き、その出力をロール姿勢角リミッタを通し、第１０のオートパイロットゲインを乗じてゲイン補償と位相進み補償を施し１つ目の一次遅れフィルタを通したものから、フィードバックされたロールレートに第１２のオートパイロットゲインを乗じ、ゲイン補償と位相進み補償を施し、２つ目の一次遅れフィルタおよび二次遅れフィルタを通したものを差し引き、リミッタ付き積分器を通して、第１１のオートパイロットゲインを乗じて、ロール後翼舵角指令を計算するロールオートパイロット計算部と、
上記ロールオートパイロット計算部により計算されたロール後翼舵角指令に応答して機体を操舵する後部操舵装置部と、
上記ピッチスラスタ加速度、ヨースラスタ加速度、及び上記後部操舵装置部の操舵により上記機体で発生した推力及びモーメントからピッチ加速度、ヨー加速度、ピッチレート、及びヨーレートを計算して上記前部誘導制御計算部へフィードバックする運動計算部と、
上記ピッチスラスタ加速度、ヨースラスタ加速度、及び上記後部操舵装置部の操舵により機体で発生した加速度及び角速度からロールレート及びロール姿勢角を検出して上記ロールオートパイロット計算部へフィードバックする慣性装置部とを備え、
上記前部誘導制御計算部及び前部スラスタ発生装置部で機体にピッチスラスタ加速度、ヨースラスタ加速度を使用し、上記ロールオートパイロット計算部及び後部操舵装置部で機体を制御し、上記慣性装置部で、機体の推力、モーメント、ロール姿勢角度、ロール姿勢角、及びロールレートを検出し、フィードバックすることで、前部操舵（ピッチ、ヨー）は、スラスタ制御、後部操舵（ロール）は、空力制御で飛しょう体の制御を行う
ことを特徴とする飛しょう体の制御装置。
【請求項４】
フィードバックされたピッチ加速度、ヨー加速度、ピッチレート、及びヨーレートからスラスタコマンドを計算する前部誘導制御計算部と、
上記前部誘導制御計算部により計算されたスラスタコマンドからピッチスラスタ加速度及びヨースラスタ加速度を計算する前部スラスタ発生装置部、及び後部スラスタ発生装置部と、
ロール姿勢角指令からフィードバックされたロール姿勢角を差し引き、その出力をロール姿勢角リミッタを通し、第１０のオートパイロットゲインを乗じてゲイン補償と位相進み補償を施し１つ目の一次遅れフィルタを通したものから、フィードバックされたロールレートに第１２のオートパイロットゲインを乗じ、ゲイン補償と位相進み補償を施し、２つ目の一次遅れフィルタおよび二次遅れフィルタを通したものを差し引き、リミッタ付き積分器を通して、第１１のオートパイロットゲインを乗じて、ロール後翼舵角指令を計算するロールオートパイロット計算部と、
上記ロールオートパイロット計算部により計算されたロール後翼舵角指令に応答して機体を操舵する後部操舵装置部と、
上記ピッチスラスタ加速度、ヨースラスタ加速度、及び上記後部操舵装置部の操舵により機体で発生した加速度及び角速度からピッチ加速度、ヨー加速度、ピッチレート、ヨーレート、ロールレート、及びロール姿勢角を検出して上記ピッチ加速度、ヨー加速度、ピッチレート、及びヨーレートを上記前部誘導制御計算部へフィードバックするとともに、検出したロールレート及びロール姿勢角を上記ロールオートパイロット計算部へフィードバックする慣性装置部とを備え、
上記前部誘導制御計算部、前部スラスタ発生装置部、及び後部スラスタ発生装置部によるピッチスラスタ加速度、ヨースラスタ加速度と、上記後部操舵装置部によるロール空力舵角とで機体を制御することで、前部、後部操舵（ピッチ、ヨー）は、スラスタ制御で、また、後部操舵（ロール）は、空力制御で飛しょう体の制御を行う
ことを特徴とする飛しょう体の制御装置。
【請求項５】
上記ピッチ/ヨーオートパイロット計算部は、ピッチ加速度指令及びヨー加速度指令、フィードバックされたピッチ加速度及びヨー加速度に基づいてピッチ後翼舵角指令をさらに計算し、
上記ピッチ/ヨーオートパイロット計算部により計算されたピッチ後翼舵角指令に応答して機体を操舵する後部操舵装置部をさらに備え、
上記慣性装置部は、上記前部操舵装置部の操舵、上記後部操舵装置部の操舵及び上記ロールスラスタ加速度により機体で発生した加速度及び角速度からピッチ加速度、ヨー加速度、ピッチレート、ヨーレート、ロールレート、及びロール姿勢角を検出して上記ピッチ加速度、ヨー加速度、ピッチレート、及びヨーレートを上記ピッチ/ヨーオートパイロット計算部へフィードバックするとともに、検出したロールレート及びロール姿勢角を上記後部スラスタ発生装置部へフィードバックする
ことを特徴とする請求項２記載の飛しょう体の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、飛しょう体を双翼操舵のスラスタ制御で制御するために飛しょう体に搭載される飛しょう体の制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
図６は、従来の飛しょう体の制御装置を示すブロック図である。
図６において、１はピッチ/ヨーオートパイロット計算部であり、ピッチ/ヨー加速度指令acp,acyから前部操舵装置部３１、後部操舵装置部３２へピッチ前翼舵角指令δcpF、ヨー後翼舵角指令δcｙＦを発生する。２はロールオートパイロット計算部であり、ロール姿勢角指令φcから後部操舵装置部３３へロール後翼舵角指令δcrRを発生する。３は後部操舵装置部３２および後部操舵装置部３３を含む後部操舵手段であり、操舵翼を制御する。
【０００３】
４は重力加速度Gであり、ピッチ/ヨー加速度指令 acp,acyを除し、Ｇリミット５に入力する。Ｇリミット５は、入力値の最大値、最小値を制限する。６は第１のオートパイロットゲインKAであり、Ｇリミット５の出力から加速度フィードバックamz,amyを差し引き、ピッチ後翼舵角指令δcpRに１３の第７のオートパイロットゲインKdiorを乗じたものを加算したものに乗じる。７は第２のオートパイロットゲインKGであり、第１のオートパイロットゲインKAの出力に乗じる。
【０００４】
また、８は第３のオートパイロットゲインKKGであり、第２のオートパイロットゲインKGの出力に乗じ、積分器９を通す。１１は第４のオートパイロットゲインKθおよびリミッタ付き積分器であり、積分器９の出力および第１のオートパイロットゲインKAを加算したものと、ピッチレートｑ、またはヨーレートrを加算、減算したものと、ピッチ後翼舵角指令δcpRに第７のオートパイロットゲインKdiorを乗じたものに、さらに１２の第６のオートパイロットゲインKRGを乗じたものを加算したものを入力とする。
【０００５】
この出力は、第４のオートパイロットゲインKθおよびリミッタ付き積分器１１を通し、第４のオートパイロットゲインKθおよびリミッタ付き積分器１１の出力は、ピッチレートｑに第１３のオートパイロットゲインｋｑと、一次遅れフィルタを通した出力を加算、または減算し、１４の第５のオートパイロットゲインＫδを乗じ、ピッチ後翼舵角指令δcpRを加算し、ピッチ前翼舵角指令δcpF、ヨー前翼舵角指令δcyFとし、前部操舵装置部３１に入力する。前部操舵装置部３１は、ピッチ/ヨー前翼操舵指令から操舵サーボを制御する装置である。
【０００６】
次に、ロール系について説明する。
ロール姿勢角指令φcは、ロール姿勢角φを差し引き、２１のロール姿勢角リミットδφlimを通して、２２の第１０のオートパイロットゲインＫφを乗じて、ゲイン補償と位相進みフィルタ２３を通し、一次遅れフィルタ２４を通す。
【０００７】
次に、ロールレートループ系について説明する。
慣性装置３５で検出されたロールレートpは、２７の第１２のオートパイロットゲインKPを乗じてゲイン補償と位相進みフィルタ２８と一次遅れフィルタ２９を通し、二次遅れフィルタ３０を通してフィードバックループを組む。
【０００８】
次に、動作について説明する。
ピッチ/ヨーオートパイロット計算部１でピッチ/ヨー加速度指令acp,acyからピッチ前翼舵角指令δｃｐＦ、ヨー前翼舵角指令δｃｙＦを前部操舵装置部３１に出力する。また、ピッチ/ヨーオートパイロット計算部１は後部操舵装置部３２にピッチ後翼舵角指令δｃpＲを出力する。また、ロールオートパイロット計算部２でロール姿勢角指令φcからロール後翼舵角指令δcrRを計算し、後部操舵装置部３３へ出力する。
【０００９】
ピッチ/ヨーオートパイロット計算部１では、加速度指令acp,acyを重力加速度Ｇで除し、Ｇリミットを通してピッチ加速度フィードバックamz,ヨー加速度フィードバックamyを差し引く。その出力にピッチ後翼舵角指令δcpRに第７のオートパイロットゲインKdiorを乗じたものを加算し、第１のオートパイロットゲインKAを乗じて、さらに第２のオートパイロットゲインKGを乗じて、さらに第３のオートパイロットゲインKKGを乗じて積分器９を通し、第１のオートパイロットゲインKAの出力を加算して、ピッチ後翼舵角指令δcpRに第７のオートパイロットゲインKdiorを乗じたものに、第６のオートパイロットゲインKRGを乗じたものを加算し、ピッチレートｑを加算し、第４のオートパイロットゲインKθと積分器付きリミッタ１１を通して、第４のオートパイロットゲインKθおよび積分器付きリミッタ１１の入力値を加算して、ピッチレートｑに第１３のオートパイロットゲインKqと一次遅れフィルタを通した出力を加算し、第５のオートパイロットゲインKδを乗じて、舵角リミッタδLIMを通して、ピッチ後翼舵角指令δcpRを後部操舵装置部３２に出力し、後部操舵装置部３２で操舵した舵角にしたがって機体３４が加速度、角速度を発生し、慣性装置部３５で、ピッチ加速度amz,amy,ピッチレートq,ヨーレートｒを検出し、ピッチ/ヨーオートパイロット計算部１へフィードバックされる。
【００１０】
ロールオートパイロット計算部２では、ロール姿勢角指令φcを入力とし、ロール姿勢角φを差し引き、ロール姿勢角リミットδφlimを通し、第１０のオートパイロットゲインＫφを乗じ、ゲイン補償と位相進みフィルタ２３を通し、一次遅れフィルタ２４を通す。フィードバックされたロールレートｐは、第１２のオートパイロットゲインKPを乗じて、ゲイン補償、位相進みフィルタ２８を通し、一次遅れ、フィルタ２９を通し、二次遅れフィルタ３０を通し、一次遅れフィルタ２４の出力から差し引き、リミッタ付き積分器２５の出力を乗じて、第１１のオートパイロットゲインGPを乗じて、ロール後翼舵角指令δcrRとし、後部操舵装置部３３に入力する。
【００１１】
後部操舵装置３３では、後翼舵角をロール後翼舵角指令δcrRがフィンミキシングされて操舵を行いその操舵により、機体３４で、機体加速度、角速度を発生する。
慣性装置部３５は、ロール系に関しては、ロール姿勢角φ、ロールレートｐを検出し、ロールオートパイロット計算部２へフィードバックされる。
【００１２】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上記のような構成をなす従来の飛しょう体の制御装置では、前部操舵装置部および後部操舵装置部で空力制御を用いて操舵するためスラスタ制御のみで飛しょう体を制御しようという場合には、適用できないという問題があった。
【００１３】
この発明は、かかる問題点を解決するためになされたものであり、前部操舵装置部と後部操舵装置部の空力舵角出力でなく、前部スラスタ発生装置部（ピッチ、ヨー）と後部スラスタ発生装置部、後部スラスタ発生装置部（ロール）を用いて飛しょう体に発生させるモーメントおよび推力を制御することで、飛しょう体の制御を行うことが可能な飛しょう体の制御装置を提供することを目的とする。
【００１４】
【課題を解決するための手段】
請求項１の発明に係る飛しょう体の制御装置は、フィードバックされたピッチ加速度、ヨー加速度、ピッチレート、及びヨーレートからスラスタコマンドを計算する前部誘導制御計算部と、上記前部誘導制御計算部により計算されたスラスタコマンドからピッチスラスタ加速度及びヨースラスタ加速度を計算する前部スラスタ発生装置部、及び第１の後部スラスタ発生装置部と、フィードバックされたロールレート、及びロール姿勢角からスラスタコマンドを計算する後部誘導制御計算部と、上記後部誘導制御計算部により計算されたスラスタコマンドからロールスラスタ加速度を計算する第２の後部スラスタ発生装置部と、上記ピッチスラスタ加速度、ヨースラスタ加速度、及びロールスラスタ加速度により機体で発生した推力及びモーメントからピッチ加速度、ヨー加速度、ピッチレート、ヨーレート、ロールレート、及びロール姿勢角を計算して上記ピッチ加速度、ヨー加速度、ピッチレート、及びヨーレートを上記前部誘導制御計算部へフィードバックするとともに、計算したロールレート及びロール姿勢角を上記後部誘導制御計算部へフィードバックする運動計算部とを備え、上記前部誘導制御計算部、後部誘導制御計算部、前部スラスタ発生装置部、第１の後部スラスタ発生装置部、及び第２の後部スラスタ発生装置部で、機体に発生する推力及びモーメントを制御し、機体の姿勢制御及び並進制御を行うことにより、前部、後部操舵（ピッチ、ヨー）、後部操舵（ロール）共に、スラスタ制御のみで飛しょう体の制御を行うものである。
【００１５】
請求項２の発明に係る飛しょう体の制御装置は、ピッチ加速度指令とヨー加速度指令を重力加速度で除し、Ｇリミットを通して、その出力からフィードバックされたピッチ加速度とヨー加速度を差し引き、その出力に、ピッチ後翼舵角指令に第７のオートパイロットゲインを乗じて加算し、この加算出力に第１のオートパイロットゲインを乗じ、さらに第２のオートパイロットゲインと第３のオートパイロットゲインを乗じて積分器を通し、この積算器の出力に上記第１のオートパイロットゲインの出力を加算し、この加算出力に、フィードバックされたピッチレートついては加算し、フィードバックされたヨーレートについては減算し、この加減算結果に、上記ピッチ後翼舵角指令に第７のオートパイロットゲインを乗じ、さらに第６のオートパイロットゲインを乗じたものを加算し、この加算出力に第４のオートパイロットゲインを乗じて積分器付きリミッタを通して、上記第４のオートパイロットゲインの入力を加算し、上記ピッチレート、ヨーレートに第１３のオートパイロットゲインを乗じて、一次遅れフィルタを通したものをピッチについては加算し、ヨーについては減算し、この加減算結果に、１つ目の第５のオートパイロットゲインを乗じ、上記Ｇリミッタの出力から上記ピッチ加速度とヨー加速度を差し引いて舵角指令リミットを通し、第８のオートパイロットゲインを乗じて、さらに第９のオートパイロットゲインを乗じて、ゲイン補償と位相進み補償を施し、一次遅れフィルタを通し、２つ目の第５のオートパイロットゲインを乗じて、舵角リミットを通したピッチ後翼舵角指令を上記１つ目の第５のオートパイロットゲインの出力に加算して、ピッチ前翼舵角指令及びヨー前翼舵角指令を計算するピッチ/ヨーオートパイロット計算部と、上記ピッチ/ヨーオートパイロット計算部により計算されたピッチ前翼舵角指令及びヨー前翼舵角指令に応答して機体を操舵する前部操舵装置部と、フィードバックされたロールレート及びロール姿勢角からロールスラスタ加速度を計算する後部スラスタ発生装置部と、上記前部操舵装置部の操舵及び上記ロールスラスタ加速度により機体で発生した加速度及び角速度からピッチ加速度、ヨー加速度、ピッチレート、ヨーレート、ロールレート、及びロール姿勢角を検出して上記ピッチ加速度、ヨー加速度、ピッチレート、及びヨーレートを上記ピッチ/ヨーオートパイロット計算部へフィードバックするとともに、検出したロールレート及びロール姿勢角を上記後部スラスタ発生装置部へフィードバックする慣性装置部とを備え、上記ピッチ／ヨーオートパイロット計算部、後部スラスタ発生装置部、及び前部操舵装置部で機体を制御することで、前部操舵（ピッチ、ヨー）は、空力制御で、後部操舵（ロール）は、スラスタ制御で飛しょう体の制御を行うものである。
【００１６】
請求項３の発明に係る飛しょう体の制御装置は、フィードバックされたピッチ加速度、ヨー加速度、ピッチレート、及びヨーレートからスラスタコマンドを計算する前部誘導制御計算部と、上記前部誘導制御計算部により計算されたスラスタコマンドからピッチスラスタ加速度及びヨースラスタ加速度を計算する前部スラスタ発生装置部と、ロール姿勢角指令からフィードバックされたロール姿勢角を差し引き、その出力をロール姿勢角リミッタを通し、第１０のオートパイロットゲインを乗じてゲイン補償と位相進み補償を施し１つ目の一次遅れフィルタを通したものから、フィードバックされたロールレートに第１２のオートパイロットゲインを乗じ、ゲイン補償と位相進み補償を施し、２つ目の一次遅れフィルタおよび二次遅れフィルタを通したものを差し引き、リミッタ付き積分器を通して、第１１のオートパイロットゲインを乗じて、ロール後翼舵角指令を計算するロールオートパイロット計算部と、上記ロールオートパイロット計算部により計算されたロール後翼舵角指令に応答して機体を操舵する後部操舵装置部と、上記ピッチスラスタ加速度、ヨースラスタ加速度、及び上記後部操舵装置部の操舵により上記機体で発生した推力及びモーメントからピッチ加速度、ヨー加速度、ピッチレート、及びヨーレートを計算して上記前部誘導制御計算部へフィードバックする運動計算部と、上記ピッチスラスタ加速度、ヨースラスタ加速度、及び上記後部操舵装置部の操舵により機体で発生した加速度及び角速度からロールレート及びロール姿勢角を検出して上記ロールオートパイロット計算部へフィードバックする慣性装置部とを備え、上記前部誘導制御計算部及び前部スラスタ発生装置部で機体にピッチスラスタ加速度、ヨースラスタ加速度を使用し、上記ロールオートパイロット計算部及び後部操舵装置部で機体を制御し、上記慣性装置部で、機体の推力、モーメント、ロール姿勢角度、ロール姿勢角、及びロールレートを検出し、フィードバックすることで、前部操舵（ピッチ、ヨー）は、スラスタ制御、後部操舵（ロール）は、空力制御で飛しょう体の制御を行うものである。
【００１７】
請求項４の発明に係る飛しょう体の制御装置は、フィードバックされたピッチ加速度、ヨー加速度、ピッチレート、及びヨーレートからスラスタコマンドを計算する前部誘導制御計算部と、上記前部誘導制御計算部により計算されたスラスタコマンドからピッチスラスタ加速度及びヨースラスタ加速度を計算する前部スラスタ発生装置部、及び後部スラスタ発生装置部と、ロール姿勢角指令からフィードバックされたロール姿勢角を差し引き、その出力をロール姿勢角リミッタを通し、第１０のオートパイロットゲインを乗じてゲイン補償と位相進み補償を施し１つ目の一次遅れフィルタを通したものから、フィードバックされたロールレートに第１２のオートパイロットゲインを乗じ、ゲイン補償と位相進み補償を施し、２つ目の一次遅れフィルタおよび二次遅れフィルタを通したものを差し引き、リミッタ付き積分器を通して、第１１のオートパイロットゲインを乗じて、ロール後翼舵角指令を計算するロールオートパイロット計算部と、上記ロールオートパイロット計算部により計算されたロール後翼舵角指令に応答して機体を操舵する後部操舵装置部と、上記ピッチスラスタ加速度、ヨースラスタ加速度、及び上記後部操舵装置部の操舵により機体で発生した加速度及び角速度からピッチ加速度、ヨー加速度、ピッチレート、ヨーレート、ロールレート、及びロール姿勢角を検出して上記ピッチ加速度、ヨー加速度、ピッチレート、及びヨーレートを上記前部誘導制御計算部へフィードバックするとともに、検出したロールレート及びロール姿勢角を上記ロールオートパイロット計算部へフィードバックする慣性装置部とを備え、上記前部誘導制御計算部、前部スラスタ発生装置部、及び後部スラスタ発生装置部によるピッチスラスタ加速度、ヨースラスタ加速度と、上記後部操舵装置部によるロール空力舵角とで機体を制御することで、前部、後部操舵（ピッチ、ヨー）は、スラスタ制御で、また、後部操舵（ロール）は、空力制御で飛しょう体の制御を行うものである。
【００１８】
請求項５の発明に係る飛しょう体の制御装置は、請求項２の発明において、上記ピッチ/ヨーオートパイロット計算部は、ピッチ加速度指令及びヨー加速度指令、フィードバックされたピッチ加速度及びヨー加速度に基づいてピッチ後翼舵角指令をさらに計算し、上記ピッチ/ヨーオートパイロット計算部により計算されたピッチ後翼舵角指令に応答して機体を操舵する後部操舵装置部をさらに備え、上記慣性装置部は、上記前部操舵装置部の操舵、上記後部操舵装置部の操舵及び上記ロールスラスタ加速度により機体で発生した加速度及び角速度からピッチ加速度、ヨー加速度、ピッチレート、ヨーレート、ロールレート、及びロール姿勢角を検出して上記ピッチ加速度、ヨー加速度、ピッチレート、及びヨーレートを上記ピッチ/ヨーオートパイロット計算部へフィードバックするとともに、検出したロールレート及びロール姿勢角を上記後部スラスタ発生装置部へフィードバックするものである。
【００２４】
【発明の実施の形態】
以下、この発明の一実施の形態を、図に基づいて説明する。
実施の形態１．
図１は、この発明の実施の形態１による飛しょう体の制御装置を示すブロック図である。
図において、３４は機体、３６はピッチ、ヨー系の前部誘導制御計算部、３７はピッチ、ヨー系の前部スラスタ発生装置部、３８はピッチ、ヨー系の後部スラスタ発生装置部、３９はフィードバック手段としての運動計算部、４０は後部誘導制御計算部（ロール）、４１は後部スラスタ発生装置部（ロール）である。なお、前部誘導制御計算部３６、前部スラスタ発生装置部３７および後部スラスタ発生装置部３８は第１のスラスタ発生手段を構成し、後部誘導制御計算部４０および後部スラスタ発生装置部４１は第２のスラスタ発生手段を構成する。
【００２５】
次に、動作について説明する。
前部誘導制御計算部３６において、運動計算部３９の出力であるピッチ加速度フィードバックamz,ヨー加速度フィードバックamy,ピッチレートｑ（角速度）、ヨーレートｒ（角速度）から前部スラスタ発生装置部（ピッチ、ヨー）３７、後部スラスタ発生装置部（ピッチ、ヨー）３８の入力指令を計算する。
【００２６】
前部スラスタ発生装置部３７では、ピッチスラスタ加速度np,ヨースラスタ加速度nyを計算し、機体３４に出力する。また、後部誘導制御計算部（ロール）４０では、運動計算部３９の出力であるロールレートｐ（角速度）、ロール姿勢角φ（角速度を積分して得られる角度）から後部スラスタ発生装置部（ロール）４１の入力を計算する。後部スラスタ発生装置部（ロール）４１では、ロールスラスタ加速度nrを計算する。
【００２７】
機体３４は、このピッチスラスタ加速度np,ヨースラスタ加速度ny,ロールスラスタ加速度nrから、推力ＦおよびモーメントＭを出力し、運動計算部３９でこれらの推力Ｆ、モーメントＭから、ピッチ加速度フィードバックamz,ヨー加速度フィードバックamy,ピッチレートｑ、ヨーレートｒ、ロール姿勢角φ、ロールレートｐを算出し、その算出結果が、前部誘導制御計算部（ピッチ、ヨー）３６、後部誘導制御計算部（ロール）４０にフィードバックされる。
【００２８】
このように、本実施の形態では、前部誘導制御計算部（ピッチ、ヨー）３６、後部誘導制御計算部（ロール）４０、前部スラスタ発生装置部（ピッチ、ヨー）３７、後部スラスタ発生装置部（ピッチ、ヨー）３８、後部スラスタ発生装置部（ロール）４１で、機体３４に発生する推力ＦおよびモーメントＭを制御し、機体３４の姿勢制御および並進制御を行うことにより、前部、後部操舵（ピッチ、ヨー）、後部操舵（ロール）共に、スラスタ制御のみで飛しょう体の制御を行うことが可能になる。
【００２９】
実施の形態２．
図２は、この発明の実施の形態２による飛しょう体の制御装置を示すブロック図である。なお、図２において、図１および図６と対応する部分には同一符号を付し、その詳細説明は省略する。
図２において、４１は慣性装置部３５で検出したロールレートｐおよびロール姿勢角φをロールスラスタ加速度ｎｒに変換して機体３４に入力するスラスタ発生手段としての後部スラスタ発生装置（ロール）である。
【００３０】
また、本実施の形態では、ピッチ/ヨー系に、図６のピッチ/ヨーオートパイロット計算部１と前部操舵装置部３１を用い、ピッチ/ヨーオートパイロット計算部１でピッチ/ヨー加速度指令acp,acyに基づいて前部操舵装置部３１へピッチ前翼舵角指令δcpF、ヨー前翼舵角指令δcｙＦを発生するようにする。なお、ピッチ/ヨーオートパイロット計算部１と前部操舵装置部３１はオートパイロット手段を構成する。
【００３１】
次に、動作について説明する。
まず、ピッチ／ヨー系について説明する。ピッチ/ヨーオートパイロット計算部１は、ピッチ/ヨー加速度指令acp,acyから前部操舵装置部３１へピッチ前翼舵角指令δcpF、ヨー前翼舵角指令δcｙＦを発生する。ピッチ/ヨーオートパイロット計 算部１においては、４の重力加速度Gでピッチ/ヨー加速度指令acp,acyを除し、Ｇリミット５に入力する。
【００３２】
Ｇリミット５では、入力値の最大値、最小値を制限する。Ｇリミット５の出力から加速度フィードバックamz,amyを差し引き、ピッチ後翼舵角指令即ち舵角リミットδLIMに第７のオートパイロットゲインKdiorを乗じたものを加算したものに乗じ、これに第１のオートパイロットゲインKAを乗じ、その出力に第２のオートパイロットゲインKGを乗じる。
【００３３】
また、第３のオートパイロットゲインKKGを、第２のオートパイロットゲインKGの出力に乗じ、積分器９を通す。積分器９の出力および第１のオートパイロットゲインＫＡの出力を加算したものとピッチレートｑ、またはヨーレートrを加算、減算したものと、舵角リミットδLIMに第７のオートパイロットゲインKdiorを乗じたものに、さらに第６のオートパイロットゲインKRGを乗じたものを加算して、第４のオートパイロットゲインＫθおよびリミッタ付き積分器１１の入力とする。第４のオートパイロットゲインKθおよびリミッタ付き積分器１１の出力は、ピッチレートｑに第１３のオートパイロットゲインｋｑと、一次遅れフィルタを通した出力を加算、または減算し、第５のオートパイロットゲインＫδを乗じ、舵角リミットδLIMを加算し、ピッチ前翼舵角指令δcpF、ヨー前翼舵角指令δcyFとし、前部操舵装置部３１に入力する。
【００３４】
前部操舵装置部３１は、ピッチ/ヨー前翼操舵指令から操舵サーボを制御する。前部操舵装置部３１で操舵した舵角にしたがって機体３４が加速度、角速度を発生し、慣性装置部３５で検出され、ピッチ/ヨーオートパイロット部１へピッチ加速度フィードバックamz、ヨー加速度フィードバックamy、ピッチレートｑおよびヨーレートｒとしてフィードバックされる。
【００３５】
次に、ロール系について説明する。
機体３４で発生した機体加速度、角速度は、慣性装置部３５で検出され、ロールレートｐ、ロール姿勢角φとして後部スラスタ発生装置（ロール）４１へフィードバックされる。後部スラスタ発生装置（ロール）４１は入力されたロールレートｐおよびロール姿勢角φをロールスラスタ加速度ｎｒに変換し、機体３４に入力する。
【００３６】
このように、本実施の形態では、ピッチ／ヨーオートパイロット計算部１と、後部スラスタ発生装置部（ロール）４１と、前部操舵装置部３１で機体３４を制御することで、前部操舵（ピッチ、ヨー）は、空力制御で、後部操舵（ロール）は、スラスタ制御で飛しょう体の制御を行うことが可能になる。
【００３７】
実施の形態３．
図３は、この発明の実施の形態３による飛しょう体の制御装置を示すブロック図である。なお、図３において、図１および図６と対応する部分には同一符号を付し、その詳細説明は省略する。
本実施の形態では、ピッチ、ヨー系に、前部誘導制御計算部３６と、前部スラスタ発生装置部３７と、運動計算部３９とを用い、また、ロール系に、慣性装置部３５と、ロールオートパイロット計算部２と、後部操舵装置部３３のみを含む後部操舵手段３Ａとを用いる。なお、前部誘導制御計算部３６と前部スラスタ発生装置部３７はスラスタ発生手段を構成し、ロールオートパイロット計算部２と、後部操舵装置部３３はオートパイロット手段を構成し、運動計算部３９と慣性装置部３５はフィードバック手段を構成する。
【００３８】
次に、動作について説明する。
まず、ピッチ、ヨー系については、運動計算部３９は、機体３４で発生される推力ＦおよびモーメントＭから前部誘導計算部（ピッチ、ヨー）３６への入力となる値を計算する。前部誘導計算部（ピッチ、ヨー）３６では、前部スラスタ発生装置部（ピッチ、ヨー）３７の入力値を計算し、前部スラスタ発生装置部（ピッチ、ヨー）３７では、ピッチスラスタ加速度np,ヨースラスタ加速度nyを計算し、機体３４に出力する。
【００３９】
また、ロール系については、ロールオートパイロット計算部２では、ロール姿勢角指令φcから、ロール姿勢角φを 差し引き、２１のロール姿勢角リミッタδφlimを通し、２２の第１０のオートパイロットゲインＫφを乗じて、２３のゲイ ン補償と位相進み補償を通し、一次遅れフィルタ２４を通す 。またロールレートｐは、２７の第１２のオートパイロットゲインＫＰを乗じて、２８のゲイン補償と位相進み補償を通し、一次遅れフィルタ２９を通し、二次遅れフィルタ３０を通して、一次遅れフィルタ２４を通した出力から差し引き、リミッタ付き積分器２５を通して、２６の第１１のオートパイロットゲインＧＰを乗じて、ロール後翼舵角指令δｃｒＲとし、後部操舵装置部３３へ入力し、機体３４に後翼舵角として出力する。機体３４は、機体加速度、機体角速度を出力し、これを慣性装置部３５で検出し、ロール系には、ロールレートｐとロール姿勢角φとしてフィードバックする。
【００４０】
このように、本実施の形態では、前部誘導制御計算部（ピッチ、ヨー）３６、前部スラスタ発生装置部（ピッチ、ヨー）３７で機体３４にピッチスラスタ加速度、ヨースラスタ加速度を使用し、ロールオートパイロット計算部２と後部操舵装置部３３で機体３４を制御し、慣性装置部３５で、機体３４の推力Ｆ、モーメントＭ、ロール姿勢角φ、ロールレートｐを検出し、フィードバックすることで、前部操舵（ピッチ、ヨー）は、スラスタ制御、後部操舵（ロール）は、空力制御で飛しょう体の制御を行うことが可能となる。
【００４１】
実施の形態４．
図４は、この発明の実施の形態４による飛しょう体の制御装置を示すブロック図である。なお、図４において、図１および図６と対応する部分には同一符号を付して説明する。
本実施の形態では、ロール系に、上記実施の形態１で用いている後部誘導制御計算部４０、後部スラスタ発生装置部４１の代わりに、ロールオートパイロット計算部２と、後部操舵装置部３３のみを含む後部操舵手段３Ａとを用い、また、運動計算部３９の代わりに慣性装置部３５を用いる。その他の構成は、上記実施の形態１と同様である。なお、前部誘導制御計算部３６、前部スラスタ発生装置部３７および後部スラスタ発生装置部３８はスラスタ発生手段を構成する。
【００４２】
次に、動作について説明する。
前部誘導制御計算部（ピッチ、ヨー）３６は、慣性装置部３５で検出したピッチ加速度フィードバックamz、ヨー加速度フィードバックamy、ピッチレートｑ、ヨーレートｒから、前部スラスタ発生装置部（ピッチ、ヨー）３７と後部スラスタ発生装置部（ピッチ、ヨー）３８へスラスタ制御コマンドを出力する。
前部スラスタ発生装置部（ピッチ、ヨー）３７と後部スラスタ発生装置部（ピッチ、ヨー）３８では、ピッチスラスタ加速度npとヨースラスタ加速度nyを機体３４に出力する。
【００４３】
機体３４では、機体加速度および機体角速度を出力し、これを慣性装置部３５で検出し、ピッチ/ヨー系には、ピッチ加速度フィードバックamz、ヨー加速度フィードバックamy、ピッチレートｑ、ヨーレートｒをフィードバックし、また、ロール系には、ロールオートパイロット計算部２に、ロールレートｐ、ロール姿勢角φをフィードバックする。
【００４４】
このように、本実施の形態では、前部誘導制御計算部３６、前部スラスタ発生装置部３７、後部スラスタ発生装置部３８によるピッチスラスタ加速度、ヨースラスタ加速度と、後部操舵装置部３３によるロール空力舵角とで機体３４を制御することで、前部、後部操舵（ピッチ、ヨー）は、スラスタ制御で、また、後部操舵（ロール）は、空力制御で飛しょう体の制御を行うことが可能になる。
【００４５】
実施の形態５．
図５は、この発明の実施の形態５による飛しょう体の制御装置を示すブロック図である。なお、図５において、図２および図６と対応する部分には同一符号を付して説明する。
本実施の形態では、ピッチ/ヨー系に、上記実施の形態２と同様にピッチ/ヨーオートパイロット計算部１と前部操舵装置部３１を用いると共に更に後部操舵装置部３２を用い、ピッチ/ヨーオートパイロット計算部１でピッチ/ヨー加速度指令acp,acyに基づいて前部操舵装置部３１へピッチ前翼舵角指令δcpF、ヨー前翼舵角指令δcｙＦを発生すると共に、後部操舵装置部３２へピッチ後翼舵角指令δcpRをは発生するようにする。
【００４６】
また、ロール系については、上記実施の形態２と同様に後部スラスタ発生装置（ロール）４１を用いる。その他の構成は、上記実施の形態２と同様である。
【００４７】
次に、動作について説明する。
まず、ピッチ／ヨー系について説明する。ピッチ/ヨーオートパイロット計 算部１は、ピッチ/ヨー加速度指令acp,acyから前部操舵装置部３１へピッチ前翼舵角指令δcpF、ヨー後翼舵角 指令δcｙＦを発生する。ピッチ/ヨーオートパイロット計 算部１においては、４の重力加速度Ｇでピッチ/ ヨー加速度指令acp,acyを除し、Ｇリミット５に入力する。 Ｇリミット５では、入力値の最大値、最小値を制限する。Ｇリミット５の出力から加速度フィードバックamz,amyを差し引き、ピッチ後翼舵角指令即ち舵角リミットδLIMに第７のオートパイロットゲインKdiorを乗じたものを加算したものに乗じ、これに第１のオートパイロットゲインKAを乗じ、その出力７に第２のオートパイロットゲインKGを乗じる。
【００４８】
また、第３のオートパイロットゲインKKGを、第２のオートパイロットゲインKGの出力に乗じ、積分器９を通す。積分器９の出力および第１のオートパイロットゲインＫＡの出力を加算したものとピッチレートｑ、またはヨーレートrを加算、減算したものと、舵角リミットδLIMに第７のオートパイロットゲインKdiorを乗じたものに、さらに第６のオートパイロットゲインKRGを乗じたものを加算して、第４のオートパイロットゲインＫθおよびリミッタ付き積分器１１の入力とする。第４のオートパイロットゲインKθおよびリミッタ付き積分器１１の出力は、ピッチレートｑに第１３のオートパイロットゲインｋｑと、一次遅れフィルタを通した出力を加算、または減算し、第５のオートパイロットゲインＫδを乗じ、舵角リミットδLIMを加算し、ピッチ前翼舵角指令δcpF、ヨー前翼舵角指令δcyFとし、前部操舵装置部３１に入力する。
【００４９】
前部操舵装置部３１は、ピッチ/ヨー前翼操舵指令から操舵サーボを制御する。さらに、ピッチ後翼舵角指令δcpRは、後部操舵装置３２に入力される。前部操舵装置部３１および後部操舵装置３２で操舵した舵角にしたがって機体３４が加速度、角速度を発生し、慣性装置部３５で検出され、ピッチ/ヨーオートパイロット部１へピッチ加速度フィードバックamz、ヨー加速度フィードバックamy、ピッチレートｑおよびヨーレートｒとしてフィードバックされる。
【００５０】
次に、ロール系について説明する。
機体３４で発生した、機体加速度、角速度は、慣性装置部３５で検出され、ロールレートｐ、ロール姿勢角φとして後部スラスタ発生装置（ロール）４１へフィードバックされる。後部スラスタ発生装置（ロール）４１は入力されたロールレートｐおよびロール姿勢角φをロールスラスタ加速度ｎｒに変換し、機体３４に入力する。
【００５１】
このように、本実施の形態では、ピッチ、ヨーオートパイロット計算部１、前部操舵装置部３１、後部操舵装置部３２、後部スラスタ発生装置（ロール）４１で機体３４を制御することで、前部、後部操舵（ピッチ、ヨー）は、空力制御で、後部操舵（ロール）は、スラスタ制御で、飛しょう体の制御を行うことが可能となる。
【００５２】
【発明の効果】
以上のように、請求項１の発明によれば、フィードバックされたピッチ加速度、ヨー加速度、ピッチレート、及びヨーレートからスラスタコマンドを計算する前部誘導制御計算部と、上記前部誘導制御計算部により計算されたスラスタコマンドからピッチスラスタ加速度及びヨースラスタ加速度を計算する前部スラスタ発生装置部、及び第１の後部スラスタ発生装置部と、フィードバックされたロールレート、及びロール姿勢角からスラスタコマンドを計算する後部誘導制御計算部と、上記後部誘導制御計算部により計算されたスラスタコマンドからロールスラスタ加速度を計算する第２の後部スラスタ発生装置部と、上記ピッチスラスタ加速度、ヨースラスタ加速度、及びロールスラスタ加速度により機体で発生した推力及びモーメントからピッチ加速度、ヨー加速度、ピッチレート、ヨーレート、ロールレート、及びロール姿勢角を計算して上記ピッチ加速度、ヨー加速度、ピッチレート、及びヨーレートを上記前部誘導制御計算部へフィードバックするとともに、計算したロールレート及びロール姿勢角を上記後部誘導制御計算部へフィードバックする運動計算部とを備え、上記前部誘導制御計算部、後部誘導制御計算部、前部スラスタ発生装置部、第１の後部スラスタ発生装置部、及び第２の後部スラスタ発生装置部で、機体に発生する推力及びモーメントを制御し、機体の姿勢制御及び並進制御を行うことにより、前部、後部操舵（ピッチ、ヨー）、後部操舵（ロール）共に、スラスタ制御のみで飛しょう体の制御を行うので、ピッチ、ヨーおよびロールに関する操舵を、スラスタ制御のみで飛しょう体を高応答で制御することが可能になるという効果がある。
【００５３】
また、請求項２の発明によれば、ピッチ加速度指令とヨー加速度指令を重力加速度で除し、Ｇリミットを通して、その出力からフィードバックされたピッチ加速度とヨー加速度を差し引き、その出力に、ピッチ後翼舵角指令に第７のオートパイロットゲインを乗じて加算し、この加算出力に第１のオートパイロットゲインを乗じ、さらに第２のオートパイロットゲインと第３のオートパイロットゲインを乗じて積分器を通し、この積算器の出力に上記第１のオートパイロットゲインの出力を加算し、この加算出力に、フィードバックされたピッチレートついては加算し、フィードバックされたヨーレートについては減算し、この加減算結果に、上記ピッチ後翼舵角指令に第７のオートパイロットゲインを乗じ、さらに第６のオートパイロットゲインを乗じたものを加算し、この加算出力に第４のオートパイロットゲインを乗じて積分器付きリミッタを通して、上記第４のオートパイロットゲインの入力を加算し、上記ピッチレート、ヨーレートに第１３のオートパイロットゲインを乗じて、一次遅れフィルタを通したものをピッチについては加算し、ヨーについては減算し、この加減算結果に、１つ目の第５のオートパイロットゲインを乗じ、上記Ｇリミッタの出力から上記ピッチ加速度とヨー加速度を差し引いて舵角指令リミットを通し、第８のオートパイロットゲインを乗じて、さらに第９のオートパイロットゲインを乗じて、ゲイン補償と位相進み補償を施し、一次遅れフィルタを通し、２つ目の第５のオートパイロットゲインを乗じて、舵角リミットを通したピッチ後翼舵角指令を上記１つ目の第５のオートパイロットゲインの出力に加算して、ピッチ前翼舵角指令及びヨー前翼舵角指令を計算するピッチ/ヨーオートパイロット計算部と、上記ピッチ/ヨーオートパイロット計算部により計算されたピッチ前翼舵角指令及びヨー前翼舵角指令に応答して機体を操舵する前部操舵装置部と、フィードバックされたロールレート及びロール姿勢角からロールスラスタ加速度を計算する後部スラスタ発生装置部と、上記前部操舵装置部の操舵及び上記ロールスラスタ加速度により機体で発生した加速度及び角速度からピッチ加速度、ヨー加速度、ピッチレート、ヨーレート、ロールレート、及びロール姿勢角を検出して上記ピッチ加速度、ヨー加速度、ピッチレート、及びヨーレートを上記ピッチ/ヨーオートパイロット計算部へフィードバックするとともに、検出したロールレート及びロール姿勢角を上記後部スラスタ発生装置部へフィードバックする慣性装置部とを備え、上記ピッチ／ヨーオートパイロット計算部、後部スラスタ発生装置部、及び前部操舵装置部で機体を制御することで、前部操舵（ピッチ、ヨー）は、空力制御で、後部操舵（ロール）は、スラスタ制御で飛しょう体の制御を行うので、ピッチ、ヨーに関する操舵は、空力制御で、ロールに関する操舵は、スラスタ制御で飛しょう体を高応答で制御することが可能になるという効果がある。
【００５４】
また、請求項３の発明によれば、フィードバックされたピッチ加速度、ヨー加速度、ピッチレート、及びヨーレートからスラスタコマンドを計算する前部誘導制御計算部と、上記前部誘導制御計算部により計算されたスラスタコマンドからピッチスラスタ加速度及びヨースラスタ加速度を計算する前部スラスタ発生装置部と、ロール姿勢角指令からフィードバックされたロール姿勢角を差し引き、その出力をロール姿勢角リミッタを通し、第１０のオートパイロットゲインを乗じてゲイン補償と位相進み補償を施し１つ目の一次遅れフィルタを通したものから、フィードバックされたロールレートに第１２のオートパイロットゲインを乗じ、ゲイン補償と位相進み補償を施し、２つ目の一次遅れフィルタおよび二次遅れフィルタを通したものを差し引き、リミッタ付き積分器を通して、第１１のオートパイロットゲインを乗じて、ロール後翼舵角指令を計算するロールオートパイロット計算部と、上記ロールオートパイロット計算部により計算されたロール後翼舵角指令に応答して機体を操舵する後部操舵装置部と、上記ピッチスラスタ加速度、ヨースラスタ加速度、及び上記後部操舵装置部の操舵により上記機体で発生した推力及びモーメントからピッチ加速度、ヨー加速度、ピッチレート、及びヨーレートを計算して上記前部誘導制御計算部へフィードバックする運動計算部と、上記ピッチスラスタ加速度、ヨースラスタ加速度、及び上記後部操舵装置部の操舵により機体で発生した加速度及び角速度からロールレート及びロール姿勢角を検出して上記ロールオートパイロット計算部へフィードバックする慣性装置部とを備え、上記前部誘導制御計算部及び前部スラスタ発生装置部で機体にピッチスラスタ加速度、ヨースラスタ加速度を使用し、上記ロールオートパイロット計算部及び後部操舵装置部で機体を制御し、上記慣性装置部で、機体の推力、モーメント、ロール姿勢角度、ロール姿勢角、及びロールレートを検出し、フィードバックすることで、前部操舵（ピッチ、ヨー）は、スラスタ制御、後部操舵（ロール）は、空力制御で飛しょう体の制御を行うので、ピッチ、ヨーに関する操舵は、スラスタ制御で、ロールに関する操舵は、空力制御で飛しょう体を高応答で制御することが可能になるという効果がある。
【００５５】
また、請求項４の発明によれば、フィードバックされたピッチ加速度、ヨー加速度、ピッチレート、及びヨーレートからスラスタコマンドを計算する前部誘導制御計算部と、上記前部誘導制御計算部により計算されたスラスタコマンドからピッチスラスタ加速度及びヨースラスタ加速度を計算する前部スラスタ発生装置部、及び後部スラスタ発生装置部と、ロール姿勢角指令からフィードバックされたロール姿勢角を差し引き、その出力をロール姿勢角リミッタを通し、第１０のオートパイロットゲインを乗じてゲイン補償と位相進み補償を施し１つ目の一次遅れフィルタを通したものから、フィードバックされたロールレートに第１２のオートパイロットゲインを乗じ、ゲイン補償と位相進み補償を施し、２つ目の一次遅れフィルタおよび二次遅れフィルタを通したものを差し引き、リミッタ付き積分器を通して、第１１のオートパイロットゲインを乗じて、ロール後翼舵角指令を計算するロールオートパイロット計算部と、上記ロールオートパイロット計算部により計算されたロール後翼舵角指令に応答して機体を操舵する後部操舵装置部と、上記ピッチスラスタ加速度、ヨースラスタ加速度、及び上記後部操舵装置部の操舵により機体で発生した加速度及び角速度からピッチ加速度、ヨー加速度、ピッチレート、ヨーレート、ロールレート、及びロール姿勢角を検出して上記ピッチ加速度、ヨー加速度、ピッチレート、及びヨーレートを上記前部誘導制御計算部へフィードバックするとともに、検出したロールレート及びロール姿勢角を上記ロールオートパイロット計算部へフィードバックする慣性装置部とを備え、上記前部誘導制御計算部、前部スラスタ発生装置部、及び後部スラスタ発生装置部によるピッチスラスタ加速度、ヨースラスタ加速度と、上記後部操舵装置部によるロール空力舵角とで機体を制御することで、前部、後部操舵（ピッチ、ヨー）は、スラスタ制御で、また、後部操舵（ロール）は、空力制御で飛しょう体の制御を行うので、ピッチ、ヨーに関する操舵は、スラスタ制御で、ロールに関する操舵は、空力制御で飛しょう体を高応答で制御することが可能になるという効果がある。
【００５６】
また、請求項５の発明によれば、上記ピッチ/ヨーオートパイロット計算部は、ピッチ加速度指令及びヨー加速度指令、フィードバックされたピッチ加速度及びヨー加速度に基づいてピッチ後翼舵角指令をさらに計算し、上記ピッチ/ヨーオートパイロット計算部により計算されたピッチ後翼舵角指令に応答して機体を操舵する後部操舵装置部をさらに備え、上記慣性装置部は、上記前部操舵装置部の操舵、上記後部操舵装置部の操舵及び上記ロールスラスタ加速度により機体で発生した加速度及び角速度からピッチ加速度、ヨー加速度、ピッチレート、ヨーレート、ロールレート、及びロール姿勢角を検出して上記ピッチ加速度、ヨー加速度、ピッチレート、及びヨーレートを上記ピッチ/ヨーオートパイロット計算部へフィードバックするとともに、検出したロールレート及びロール姿勢角を上記後部スラスタ発生装置部へフィードバックするので、前部、後部操舵（ピッチ、ヨー）は、空力制御で、後部操舵（ロール）は、スラスタ制御で飛しょう体を高応答で制御することが可能になるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】  この発明の実施の形態１による飛しょう体の制御装置を示すブロック図 である。
【図２】  この発明の実施の形態２による飛しょう体の制御装置を示すブロック図  である。
【図３】  この発明の実施の形態３による飛しょう体の制御装置を示すブロック図である。
【図４】  この発明の実施の形態４による飛しょう体の制御装置を示すブロック図である。
【図５】  この発明の実施の形態５による飛しょう体の制御装置を示すブロック図である。
【図６】   従来の飛しょう体の制御装置を示すブロック図である。
【符号の説明】
１  ピッチ/ヨーオートパイロット計算部、２  ロールオートパイロット計算部、３Ａ  後部操舵手段、４  重力加速度、５  Ｇリミッタ、６  第１のオートパイロットゲイン、７  第２のオートパイロットゲイン、８  第３のオートパイロットゲイン、９  積分器、１０  第１３のオートパイロットゲインおよび一次遅れフィルタ、１１  第４のオートパイロットゲインおよびリミット付き積分器、１２  第６のオートパイロットゲイン、１３  第７のオートパイロットゲイン、１４  第６のオートパイロットゲイン、１５  舵角指令リミット、１６  第８のオートパイロットゲイン、１７  第９のオートパイロットゲイン、１８  ゲイン補償および位相進み補償、１９  一次遅れフィルタ、２０  舵角リミット、２１  ロール姿勢角リミット、２２  第１０のオートパイロットゲイン、２３  ゲイン補償および位相進み補償、２４  一次遅れフィルタ、２５  リミッタ付き積分器、２６  第１１のオートパイロットゲイン、２７  第１２のオートパイロットゲイン、２８  ゲイン補償および位相進み補償、２９  一次遅れフィルタ、３０  二次遅れフィルタ、３１  前部操舵装置部、３２  後部操舵装置部、３３  後部操舵装置部、３４  機体、３５  慣性装置部、３６  前部誘導制御計算部（ピッチ、ヨー）、３７  前部スラスタ発生装置部（ピッチ、ヨー）、３８  後部スラスタ発生装置部（ピッチ、ヨー）、３９  運動計算部、４０  後部誘導制御計算部（ロール）、４１  後部スラスタ発生装置部（ロール）。
【図１】
0003905329.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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