(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動可能なヘッドユニットに部品吸着用のノズルを備えたヘッドが昇降可能に備えられ、上記ノズルに負圧を供給することにより部品を吸着する一方、部品装着時には、上記ノズルへの負圧の供給を停止して正圧を供給することにより部品の吸着状態を解除するようにした表面実装機において、上記ノズルへの負圧、正圧の供給動作を制御する制御手段と、部品の種類又はノズルの種類の少なくとも一方の種類に対応する上記正圧の供給停止時期に関する情報を記憶する記憶手段とを備え、上記制御手段は、部品装着時に、上記種類に対応する正圧の供給停止時期に関する情報を記憶手段から読み出し、その情報に基づいてノズルへの正圧供給動作を制御するように構成されていることを特徴とする表面実装機。
【請求項２】
ノズル内の圧力を検出する検出手段が設けられる一方、上記正圧の供給停止時期に関する情報としてノズル内の圧力値が上記記憶手段に記憶され、上記制御手段は、上記種類に応じて、上記検出手段による検出圧力値がその種類に対応する圧力値に達するとノズルへの正圧の供給を停止するように構成されていることを特徴とする請求項１記載の表面実装機。
【請求項３】
ノズルへの正圧供給時間を計時する計時手段が設けられる一方、上記正圧の供給停止時期に関する情報としてノズルへの正圧の供給時間が記憶され、上記制御手段は、上記種類に応じて、上記計時手段による計時値がその種類に対応する供給時間に達するとノズルへの正圧の供給を停止するように構成されていることを特徴とする請求項１記載の表面実装機。
【請求項４】
上記ノズルは、部品装着時に、ノズル内の圧力が大気圧に達したときに上昇を開始するように構成されていることを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載の表面実装機。
【請求項５】
上記正圧の供給停止時期に関する情報の一つとして、ノズルの上昇開始を指令する信号の出力に応じて正圧の供給を停止させる情報が記憶手段に記憶されていることを特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載の表面実装機。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】
本発明は、ヘッドユニットに搭載された部品吸着用のヘッドよりＩＣ等の電子部品を部品供給部から取出してプリント基板上の所定位置に装着するようにした表面実装機に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来から、部品供給部と所定の作業位置に位置決めされたプリント基板とにわたって移動可能なヘッドユニットに、部品吸着用のヘッドを昇降かつ回転可能に装備し、上記ヘッドの下端に取付けられたノズルにより電子部品を吸着するようにし、部品供給部から部品を吸着した後にヘッドユニットをプリント基板上に移動させて部品を装着するようにした表面実装機は一般に知られている。
【０００３】
この種の表面実装機では、一般に、ノズル先端に負圧及び正圧が供給可能となっており切換バルブにより切換えられるようになっている。そして、部品の吸着時には、ヘッドの昇降動作に加えてノズル先端に負圧が供給されることにより、ヘッドにより部品が吸着された状態で部品供給部からピックアップされる一方、部品の装着時には、ヘッドの昇降動作に伴い、部品がプリント基板上に載置されるタイミングでノズル先端に正圧が供給され、これによりノズル内の圧力が大気圧まで戻されて部品の吸着状態が解除され、部品がプリント基板上に装着されるようになっている。
【０００４】
なお、表面実装機では、部品の大きさや形状等に応じて部品装着に適した形状のノズルが使用され、例えば、大型部品では部品を安定して吸着できるように吸着面積が大きいノズルが用いられるが、このように吸着面積が大きくなると、部品装着の際にノズルから部品が離脱しにくくなる傾向がある。そのため、最近では、ヘッドが上昇を開始した後もノズル先端に継続的に正圧を供給することにより、部品を確実にノズル先端から離脱させることが行われている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、従来のこの種の装置では、部品の種類に関係なく、ヘッドが上昇を開始した後に一律に一定時間だけノズル先端に継続的に正圧を供給するようにしているため、装着部品が極小部品等、微少量の接着材で実装される部品の場合には、プリント基板上に部品が載置された後も正圧が作用する結果、装着位置から部品がずれたり、あるいは接着材が飛散するといった虞れがある。
【０００６】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであって、部品を確実にノズルから離脱させてプリント基板上に装着することができ、しかも、部品の装着ずれや接着材の飛散等のトラブルを有効に防止することができる表面実装機を提供することを目的としている。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
本発明は、上記課題を解決するために、移動可能なヘッドユニットに部品吸着用のノズルを備えたヘッドが昇降可能に備えられ、ノズルに負圧を供給することにより部品を吸着する一方、部品装着時には、ノズルへの負圧の供給を停止して正圧を供給することにより部品の吸着状態を解除するようにした表面実装機において、ノズルへの負圧、正圧の供給動作を制御する制御手段と、部品の種類又はノズルの種類の少なくとも一方の種類に対応する上記正圧の供給停止時期に関する情報を記憶する記憶手段とを備え、制御手段は、部品装着時に、上記種類に対応する正圧の供給停止時期に関する情報を記憶手段から読み出し、その情報に基づいてノズルへの正圧供給動作を制御するように構成されているものである（請求項１）。
【０００８】
この装置によると、部品やノズルの種類毎に、ノズルへの正圧の供給停止時期に関する最適な情報を記憶でき、また、その情報に基づいて正圧の供給動作を制御することができるので、部品装着時には、部品やノズルの種類に拘らず、ノズルによる部品の吸着状態を良好に解除して、部品を適切にプリント基板上に装着することができる。
【０００９】
この装置においては、ノズル内の圧力を検出する検出手段を設ける一方、上記正圧の供給停止時期に関する情報としてノズル内の圧力値を記憶手段に記憶し、上記種類に応じて、検出手段による検出圧力値がその種類に対応する圧力値に達するとノズルへの正圧の供給を停止するように上記制御手段を構成することができる（請求項２）。このようにすると、部品装着時には、ノズル内の具体的な圧力値に基づいて正圧の供給が停止される。
【００１０】
また、ノズルへの正圧供給時間を計時する計時手段が設ける一方、上記正圧の供給停止時期に関する情報としてノズルへの正圧の供給時間を記憶し、上記種類に応じて、計時手段による計時値がその種類に対応する供給時間に達するとノズルへの正圧の供給を停止するように上記制御手段を構成することができる（請求項３）。このようにすると、正圧の具体的な供給時間に基づいて正圧の供給が停止される。
【００１１】
なお、上記ノズルは、部品装着時にはノズル内の圧力が大気圧に達したときに上昇を開始するように構成される（請求項４）。
【００１２】
これのようにすると、ノズル内の圧力が大気圧に達しない状態で正圧の供給が停止されると、正圧の供給停止後、ノズル内の圧力が自然に大気圧に戻ってからノズルの上昇が開始されることとなり、ノズルに不要な正圧が作用することがなくなる。一方、ノズル内の圧力が大気圧に達した後に正圧の供給が停止されると、ノズルの上昇時に継続して正圧の供給が行われるため、ノズルからの部品の離脱が促進される。
【００１３】
また、正圧の供給停止時期に関する情報の一つとして、ノズルの上昇開始を指令する信号の出力に応じて正圧の供給を停止させる旨の情報を記憶するようにしてもよい（請求項５）。このような情報を記憶させておけば、実装時には、ノズルの上昇開始と同時にノズルへの正圧の供給を停止させることができる。
【００１４】
【発明の実施の形態】
本発明の実施の形態について図面を用いて説明する。
図１及び図２は本発明に係る表面実装機（以下、実装機と略す）の全体を概略的に示している。この図において、基台１上には、搬送ラインを構成するコンベア２が配置され、プリント基板３が上記コンベア２上を搬送されて所定の装着作業用位置で停止されるようになっている。
【００１５】
上記コンベア２の両側にはそれぞれ部品供給部４が配置されている。これらの部品供給部４には多数列のテープフィーダー４ａが備えられており、各テープフィーダー４ａは、それぞれＩＣ、トランジスタ、コンデンサ等の小片状のチップ部品を所定間隔おきに収納、保持したテープがリールから導出されるように構成されるとともに、テープ送り出し端には送り機構が具備され、後述のヘッドユニット５により部品がピックアップされるにつれてテープが間欠的に送り出されるようになっている。
【００１６】
一方、基台１の上方には、部品装着用のヘッドユニット５が装備され、このヘッドユニット５がＸ軸方向（コンベア２の方向）およびＹ軸方向（水平面上でＸ軸と直交する方向）に移動することができるようになっている。
【００１７】
すなわち、上記基台１上には、Ｙ軸方向に延びる一対の固定レール７と、Ｙ軸サーボモータ９により回転駆動されるボールねじ軸８とが配設され、上記固定レール７上にヘッドユニット支持部材１１が配置されて、この支持部材１１に設けられたナット部分１２が上記ボールねじ軸８に螺合している。また、上記支持部材１１には、Ｘ軸方向に延びるガイド部材１４と、Ｘ軸サーボモータ１５により駆動されるボールねじ軸１３とが配設され、上記ガイド部材１４にヘッドユニット５が移動可能に保持され、このヘッドユニット５に設けられたナット部分（図示せず）が上記ボールねじ軸１３に螺合している。そして、Ｙ軸サーボモータ９の作動によりボールねじ軸８が回転して上記支持部材１１がＹ軸方向に移動するとともに、Ｘ軸サーボモータ１５の作動によりボールねじ軸１３が回転してヘッドユニット５が支持部材１１に対してＸ軸方向に移動するようになっている。
【００１８】
上記ヘッドユニット５には、部品を吸着するためのヘッド２０が搭載され、当実施形態では６本のヘッド２０がＸ軸方向に並べて配設されている。
【００１９】
各ヘッド２０は、それぞれヘッドユニット５のフレームに対して昇降及び回転が可能となっており、Ｚ軸サーボモータ２２（図４参照）を駆動源とする昇降駆動手段及びＲ軸サーボモータ２３（図４参照）を駆動源とする回転駆動手段により駆動されるようになっている。
【００２０】
各ヘッド２０の下端部には部品吸着用のノズル２１が設けられ、図３に示すように、これらノズル２１に対して部品吸着用の負圧又は正圧を供給する通路２４が連通している。この通路２４は、同図に示すように、分岐通路２４ａ，２４ｂに分岐され、これらのうち片方の分岐通路２４ａが電磁バルブかなる負圧発生バルブ２５を介してサイレンサ２６ａを具備するエジェクタ２６に至っている一方、他方の分岐通路２４ｂが圧縮エア供給源３２に通じるエア供給通路３１に接続され、かつ、このエア供給通路３１が可変絞り弁２７、電磁バルブからなる正圧発生バルブ２８、フィルター２９及び逆止弁３０を介して上記エジェクタ２６に接続されている。すなわち、部品吸着時には、上記負圧発生バルブ２５がオン、正圧発生バルブ２８がオフとされ（図３に示す状態）、これによりエジェクタ２６と圧縮エア供給源３２とが連通してエジェクタ２６で負圧が生成されるとともに、エジェクタ２６とノズル２１とが連通してエジェクタ２６で生成された負圧がノズル２１に供給されて部品の吸着が行われるようになっている。一方、部品の装着時には、上記負圧発生バルブ２５がオフ、正圧発生バルブ２８がオンとされることにより圧縮エア供給源３２とノズル２１とが連通し、これによりノズル２１に正圧が供給されてノズル２１による部品の吸着状態が解除されるようになっている。
【００２１】
また、上記ヘッドユニット５には、各ノズル２１内の圧力を検出するための圧力センサ３３（検出手段；図４参照）と、各ヘッド２０の昇降ストロークの特定位置を検知するための干渉位置検知センサ３４（図４参照）とが設けられている。この干渉位置検知センサ３４は、部品の吸装着のための各ヘッド２０の昇降動作において、ヘッドユニット５の移動が可能となる高さ位置、つまりヘッドユニット５の移動に伴いノズル２１が部品供給部４や装着部品等と干渉しない高さ位置にヘッド２０が到達したことを検知するためのセンサである。
【００２２】
なお、図１中、符号１７は、基台１上に設置されたＣＣＤカメラからなる部品認識用カメラで、各ノズル２１による部品吸着後、ヘッドユニット５の移動に応じて各吸着部品がこのカメラ１７上にセットされることにより吸着部品を撮像するようになっている。
【００２３】
図４は、上記実装機の制御系を示している。この図に示すように、上記実装機は、部品の実装動作を統括的に制御するコントローラ３５を有している。このコントローラ３５には、主制御手段３６と、この主制御手段３６にそれぞれ接続されるヘッド駆動制御手段３７およびバルブ駆動制御手段３８が設けられおり、上記各サーボモータ９，１５，２２，２３がヘッド駆動制御手段３７に、上記各バルブ２５，２８がバルブ駆動制御手段３８にそれぞれ接続されている。
【００２４】
また、コントローラ３５には、主制御手段３６に接続される入出力手段３９が設けられ、この入出力手段３９に上記圧力センサ３３および干渉位置検知センサ３４が接続されている。さらに、実装動作における各種情報を記憶する記憶手段４０が設けられ、この記憶手段４０が上記主制御手段３６に接続されている。
【００２５】
そして、実装時には、予め記憶されたデータに従ってプリント基板３に対して所定の部品を実装すべく、各サーボモータ等の駆動が上記ヘッド駆動制御手段３７等を介して主制御手段３６により制御されるようになっている。
【００２６】
特に、ヘッドユニット５の各ヘッド２０による部品の装着動作においては、上述のように負圧発生バルブ２５をオフに、正圧発生バルブ２８をオンにそれぞれ切換えることによりノズル２１による部品の吸着状態を解除するが、この際、正圧発生バルブ２８をオンした後、正圧発生バルブ２８を再びオフに切換えるタイミングが装着部品の種類毎に制御されるようになっている。
【００２７】
すなわち、上記記憶手段４０には、各種情報の一つとして、部品の種類毎に、正圧発生バルブ２８の切換えタイミングの指標となるノズル２１内の圧力を定めたテーブルデータが記憶されており、実装動作中は、装着する部品に対応する圧力データが上記主制御手段３６に読み出されるようになっている。そして、部品装着時には、上記圧力センサ３３によりノズル２１内の圧力がモニターされ、正圧発生バルブ２８がオンされた後、ノズル２１内の圧力値が装着部品に対応する圧力データの値に達すると正圧発生バルブ２８をオフするようになっている。
【００２８】
なお、当実施形態では、圧力データとして大気圧よりも若干低い圧力値Ｐ1（図６参照）と、大気圧よりも高い圧力値、例えば正圧供給による最高圧力値Ｐ2（図６参照）の２種類の値を部品の種類に応じて設定し、上記記憶手段４０にテーブルデータとして記憶するようになっている。具体的には、例えば、極小〜小型のチップ部品については圧力データとして上記圧力値Ｐ1を、中型〜大型の部品については圧力データとして上記圧力値Ｐ2をそれぞれ設定、記憶している。
【００２９】
次に、上記実装機における部品の実装動作について図５のフローチャート及び図６のタイミングチャートを用いて説明する。
【００３０】
まず、部品の実装動作において、プリント基板３がコンベア２上を搬送されて所定の装着作業用位置にセットされるまでは、ヘッドユニット５を所定の待機位置にセットするとともに負圧発生バルブ２５及び正圧発生バルブ２８を共にオフしておく。
【００３１】
そして、上記装着作業用位置にプリント基板３がセットされたら、負圧発生バルブ２５をオンに切換えてノズル２１への負圧供給を開始するとともにヘッドユニット５を部品供給部４の上方に移動させる（ステップＳ１，Ｓ２）。
【００３２】
ヘッドユニット５が目的位置に到達したら、ヘッド２０を駆動してノズル２１を上昇端位置から部品吸着可能な所定の高さ位置まで下降させ、その高さ位置にノズル２１が達するとノズル２１を上昇させる（ステップＳ４〜Ｓ６）。このようにノズル２１が昇降させると、既にノズル２１に負圧が供給されているため、ノズル２１が部品吸着可能な所定の高さ位置まで下降したときにノズル２１により部品が吸着されて部品供給部４からピックアップされることとなる。
【００３３】
そして、上記干渉位置検知センサ３４による検知に基づき、ヘッドユニット５の移動が可能な高さ位置までヘッド２０が上昇すると、ヘッドユニット５を部品認識用カメラ１７の上方に移動させて吸着部品を撮像し、当該撮像に基づきノズル２１に対する部品の吸着ずれを調べるとともに、この吸着ずれから部品装着時のヘッドユニット５の目標位置についての補正量を演算する（ステップＳ７〜Ｓ１０）。
【００３４】
補正量を演算したら、これを加味したプリント基板３上の目標装着位置にヘッドユニット５を移動させる（ステップＳ１１，Ｓ１２）。
【００３５】
そして、ヘッドユニット５が目標装着位置に到達したら、ヘッド２０を駆動してノズル２１を下降させ、ノズル２１が所定の装着高さ、例えば部品がプリント基板３に当接する高さに達するとノズル２１を静止させて負圧発生バルブ２５をオフに切換えるとともに正圧発生バルブ２８をオンに切換えてノズル２１による部品の吸着状態を解除する（ステップＳ１３〜Ｓ１５）。
【００３６】
正圧発生バルブ２８をオンに切換えたら、上記圧力センサ３３の検出結果に基づいてノズル２１内の圧力が大気圧に達したか否かを判断し、達していないと判断した場合には、さらにノズル２１内の圧力が設定圧力、すなわち当該部品について設定されている圧力データ値（圧力値Ｐ1又は圧力値Ｐ2）に達したか否かを判断する（ステップＳ１６，Ｓ１７）。なお、ステップＳ２０において大気圧に達していると判断した場合には、ヘッド２０を駆動してノズル２１を上昇させ、その後、ステップＳ１７に移行する。
【００３７】
そして、ノズル２１内の圧力が設定圧力に達したと判断したら、次いでノズル２１に対する正圧の供給が停止されている否かを判断し、停止されていると判断した場合には、さらに、正圧の供給が停止され、かつノズル２１が上昇しているか否かを判断する（ステップＳ１８，Ｓ１９）。なお、ステップＳ１８においてノズル２１への正圧の供給が停止されていないと判断した場合には、上記正圧発生バルブ２８をオフに切換え、その後、ステップＳ１９に移行する。
【００３８】
そして、ステップＳ１９の判断がＮＯの場合にはステップＳ１６に移行し、最終的にステップＳ１９の判断がＹＥＳとなると本フローチャートを終了する。
【００３９】
上記のような実装動作によると、圧力データとして大気圧よりも若干低い圧力値Ｐ1を設定した場合には、図５（ａ）のタイミングチャートに示すように部品の装着動作が行われる。
【００４０】
すなわち、負圧発生バルブ２５がオンに切換えられてノズル２１に対して負圧の供給が開始されると（Ｔ1時点）、ノズル２１内の圧力が大気圧から低下して最小圧力値に達し、この状態でノズル２１による部品の吸着が行われる。
【００４１】
そして、部品の装着時に負圧発生バルブ２５がオフに、正圧発生バルブ２８がオンにそれぞれ切換えられると（Ｔ2時点）、この時点からノズル２１内の圧力が上昇し、上記の圧力値Ｐ1に達すると（Ｔ3時点）、上記正圧発生バルブ２８がオフに切換えられる。これにより、ノズル２１内の圧力が大気圧まで自然回復することとなる。そして、ノズル２１内の圧力が大気圧に達するとヘッド２０が駆動されてノズル２１が上昇させられる（Ｔ4時点）。
【００４２】
従って、圧力データとして大気圧よりも若干低い圧力値Ｐ1を設定した極小〜小型部品の装着動作においては、プリント基板３への部品装着後、装着部品に正圧が作用することがないため部品が装着位置からずれたり、当該部品の接着剤が飛散するようなことがない。
【００４３】
一方、圧力データとして大気圧よりも高い圧力値Ｐ2を設定した場合には、図５（ｂ）のタイミングチャートに示すように部品の装着動作が行われる。
【００４４】
すなわち、負圧発生バルブ２５がオンに切換えられてノズル２１に対して負圧の供給が開始されると（ｔ1時点）、ノズル２１内の圧力が大気圧から低下して最小圧力値に達し、この状態でノズル２１による部品の吸着が行われる。
【００４５】
そして、部品の装着時に負圧発生バルブ２５がオフに、正圧発生バルブ２８がオンにそれぞれ切換えられると（ｔ2時点）、この時点からノズル２１内の圧力が上昇し、大気圧に達するとヘッド２０が駆動されてノズル２１が上昇させられる（ｔ3時点）。その後、ノズル２１内の圧力がさらに上昇し、上記の圧力値Ｐ2に達すると（ｔ4時点）、上記正圧発生バルブ２８がオフに切換えられ、これによりノズル２１内の圧力が大気圧まで自然回復させられる。
【００４６】
つまり、圧力データとして大気圧よりも高い圧力値Ｐ2を設定した中型〜大型部品の装着時には、ノズル２１が上昇を開始した後もノズル先端に継続的に正圧されこととなるので（同図に斜線で示す部分）、ノズル２１による吸着状態を良好に解除してプリント基板３に部品を装着することができる。
【００４７】
以上説明したように上記の実装機では、圧力データを部品の種類毎に予め設定、記憶し、部品の実装時には、部品の種類に応じた圧力データに基づいてノズル２１への正圧供給を停止することにより、例えば、極小〜小型部品については装着後の部品に正圧が作用しないようにして装着ずれや接着剤の飛散を防止、中型〜大型の部品については、積極的に正圧を部品に作用させることによりノズル２１による部品の吸着状態の解除を促進させるようにしているので、部品の種類に拘らず、部品を確実にノズルから離脱させてプリント基板上に装着することができ、しかも、部品の装着ずれや接着材の飛散等のトラブルを防止することができる。
【００４８】
ところで、上記実施形態の実装機は、本発明に係る実装機の一例であって、その具体的な構成は、本発明の要旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。
【００４９】
例えば、上記の実装機では、部品の種類毎に圧力データを設定、記憶するようにしているが、ノズル２１の種類毎に圧力データを設定、記憶するようにしてもよい。すなわち、例えば、小型部品等を吸着するノズル２１について、圧力データとして大気圧よりも高い圧力値Ｐ1を設定し、大型部品を吸着するノズル２１にについて、圧力データとして大気圧よりも高い圧力値Ｐ2を設定する。そして、部品装着に用いるノズル２１の圧力値Ｐ1又はＰ2に基づいてノズル２１に対する正圧の供給を停止させるようにしてもよい。このようにすれば、小型部品等を装着する場合には図５（ａ）に示すようにして部品の装着が行われる一方、大型部品等を装着する場合には図５（ｂ）に示すようにして部品の装着が行われる。従って、上記実施の形態と同様の効果を得ることができる。
【００５０】
また、上記の実装機では、圧力データとして異なる値からなる２種類のデータ（圧力値Ｐ1，Ｐ2）を部品の種類毎に設定するようにしているが、勿論、より多くの異なる値を圧力データとして部品の種類毎に設定するようにしてもよい。
【００５１】
さらに、上記実施の形態では、正圧の供給停止時期に関する情報として、部品の種類毎に上記圧力データを記憶手段４０に記憶し、圧力センサ３３によるノズル２１内の検出が該圧力データ値に達するとノズル２１への正圧の供給を停止するようにしているが、例えば、部品の種類毎に正圧の供給時間を設定し、計時手段（タイマー）によりこの時間を図るようにしてもよい。
【００５２】
また、上記圧力データに加え、部品装着時にノズル２１を上昇させるべく上記主制御手段３６からヘッド駆動制御手段３７に出力されるノズル上昇指令信号に基づいて正圧供給を停止させるようなデータを設定できるようにしてもよい。当該データを設定された部品の装着の際には、図７に示すように、ノズル２１の上昇開始と同時にノズル２１への正圧の供給が停止される（同図のＴ３′時点）。このようなデータを設定可能とすれば、正圧の供給停止時期の選択の自由度をより高めることができ、より部品の種類等に適した実装動作を行わせることができる。なお、この場合、主制御手段３６からヘッド駆動制御手段３７へのノズル上昇指令信号の出力に応じて正圧供給を停止させる代わりに、ノズル２１内の圧力が所定圧力に達した時点で正圧の供給を停止し、これと同時にノズル２１の上昇を開始するようにしてもよい。
【００５３】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明は、ヘッドユニットにヘッドが昇降可能に備えられ、このヘッドに設けられたノズルに負圧を供給することにより部品を吸着する一方、部品装着時には、ノズルへの負圧の供給を停止して正圧を供給することにより部品の吸着状態を解除するようにした表面実装機において、部品やノズルの種類毎にノズルへの正圧の供給停止時期に関する情報を記憶し、その情報に基づいて正圧の供給動作を制御するようにしているので、部品装着時には、部品の種類に拘らず、部品を確実にノズルから離脱させてプリント基板上に装着することができ、しかも、部品の装着ずれや接着材の飛散等のトラブルを有効に防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る表面実装機を示す概略平面図である。
【図２】同実装機の概略正面図である。
【図３】ノズルへの負圧および正圧の供給系統を示す回路図である。
【図４】表面実装機の制御系を示すブロック図である。
【図５】表面実装機による実装動作の一例を説明するフローチャートである。
【図６】実装動作におけるノズルへの負圧および正圧の供給動作とノズル内圧力の変化を示すタイミングチャートである。
【図７】ノズル上昇指令信号の出力に応じて正圧の供給を停止させる場合の実装動作を示すタイミングチャートである。
【符号の説明】
５  ヘッドユニット
９  Ｙ軸サーボモータ
２０  ヘッド
２１  ノズル
１５  Ｘ軸サーボモータ
２２  Ｚ軸サーボモータ
２３  Ｒ軸サーボモータ
２５  負圧発生バルブ
２８  正圧発生バルブ
３３  圧力センサ
３４  干渉位置検知センサ
３５  コントローラ
３６  主制御手段
３７  ヘッド駆動制御手段
３８  バルブ駆動制御手段
３９  入出力手段
４０  記憶手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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