(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
先行車と自車との車間距離に関する値を検出する車間距離検出手段と、車両の速度を変更する加減速手段と、運転者の操作により目標車間距離に関する値を設定する目標設定手段と、該目標設定手段により設定された目標車間距離に関する値と上記車間距離検出手段で検出された車間距離に関する値とに基づき、車間距離が目標車間距離に近づくように上記加減速手段を制御する制御手段とが備えられた車両の走行制御装置であって、上記目標設定手段が、車幅方向に延びる軸心回りに回動するダイヤル式スイッチを用いて構成されていると共に、その操作方向が、ダイヤルの周面の運転者に対向する部位を前方または上方へ回動させたときに目標車間距離に関する値が小さくなるように設定されていることを特徴とする車両の走行制御装置。
【請求項２】
目標設定手段を構成するダイヤル式スイッチは、ステアリングシャフトから車幅方向に延設されたレバー部材に設けられていることを特徴とする請求項１に記載の車両の走行制御装置。
【請求項３】
レバー部材の先端に、運転者による操作に応じて当該走行制御装置を作動状態と非作動状態とに選択的に切り換えるメインスイッチが設けられていることを特徴とする請求項２に記載の車両の走行制御装置。
【請求項４】
目標設定手段を構成するダイヤル式スイッチはインスツルメントパネルに設けられていることを特徴とする請求項１に記載の車両の走行制御装置。
【請求項５】
先行車と自車との車間距離に関する値を検出する車間距離検出手段と、車両の速度を変更する加減速手段と、運転者の操作により目標車間距離に関する値を設定する目標設定手段と、該目標設定手段により設定された目標車間距離に関する値と上記車間距離検出手段で検出された車間距離に関する値とに基づき、車間距離が目標車間距離に近づくように上記加減速手段を制御する制御手段とが備えられた車両の走行制御装置であって、上記目標設定手段が、ステアリングシャフトから車幅方向に延設されたレバー部材に備えられて該レバー部材の軸心回りに回動するダイヤル式スイッチを用いて構成され、その操作方向が、ダイヤルの周面の運転者に対向する部位を前方または上方へ回動させたときに目標車間距離に関する値が小さくなるように設定されていると共に、該レバー部材の揺動操作によって作動して車両の走行態様を切り換える走行態様切り換えスイッチが備えられており、かつ、該レバー部材の先端に、運転者による操作に応じて当該走行制御装置を作動状態と非作動状態とに選択的に切り換えるメインスイッチが設けられていることを特徴とする車両の走行制御装置。
【請求項６】
先行車と自車との車間距離に関する値を検出する車間距離検出手段と、車両の速度を変更する加減速手段と、運転者の操作により目標車間距離に関する値を設定する目標設定手段と、該目標設定手段により設定された目標車間距離に関する値と上記車間距離検出手段で検出された車間距離に関する値とに基づき、車間距離が目標車間距離に近づくように上記加減速手段を制御する制御手段とが備えられた車両の走行制御装置であって、上記目標設定手段が、前後方向または上下方向に揺動またはスライドするレバー部材を用いて構成されていると共に、その操作方向が、該レバー部材を前方または上方へ操作したときに目標車間距離に関する値が小さくなるように設定されていることを特徴とする車両の走行制御装置。
【請求項７】
レバー部材を用いて構成される目標設定手段は、該レバー部材の前方または上方への操作量が大きいほど目標車間距離に関する値が小さくなるように構成されていることを特徴とする請求項６に記載の車両の走行制御装置。
【請求項８】
目標設定手段を構成するレバー部材は、自動変速機のレンジを切り換えるシフトレバーであり、該シフトレバーをＤレンジの操作位置内で前方へ操作したときに作動して目標車間距離に関する値を小さくする車間距離減少スイッチと、後方へ操作したときに作動して目標車間距離に関する値を大きくする車間距離増加スイッチとが備えられていることを特徴とする請求項６に記載の車両の走行制御装置。
【請求項９】
先行車と自車との車間距離に関する値を検出する車間距離検出手段と、車両の速度を変更する加減速手段と、運転者の操作により目標車間距離に関する値を設定する目標設定手段と、該目標設定手段により設定された目標車間距離に関する値と上記車間距離検出手段で検出された車間距離に関する値とに基づき、車間距離が目標車間距離に近づくように上記加減速手段を制御する制御手段とが備えられた車両の走行制御装置であって、上記目標設定手段が、操作時に目標車間距離に関する値を小さくする車間距離減少スイッチと、操作時に目標車間距離に関する値を大きくする車間距離増加スイッチとを用いて構成されていると共に、これらのスイッチが、前者のスイッチが前方または上方、後者のスイッチが後方または下方に位置するように、前後または上下に並べて配置されていることを特徴とする車両の走行制御装置。
【請求項１０】
目標設定手段を構成する２つのスイッチは、ステアリングホイール上に設けられていることを特徴とする請求項９に記載の車両の走行制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は車両の走行制御装置の分野、詳しくは先行車に対する追従走行に関する走行制御の分野に属する。
【０００２】
【従来の技術】
車両の自動走行装置として、車速を設定車速に自動的に維持する定速走行装置が実用化されている。この装置には、該装置を作動させるためのメインスイッチや、車速を設定するためのセットスイッチ等の各種スイッチが設けられるが、例えば特開平４−３１０４３５号公報によれば、これらの定速走行に必要な複数のスイッチをユニット化することにより、操作性、意匠性の向上を図るようにしたものが開示されている。
【０００３】
また、例えば特開平７−１７２９４号公報によれば、車両の自動走行装置として、上記のような定速走行機能に加えて、先行車との車間距離を一定に維持して走行する追従走行機能を備えたものが開示されており、この走行装置においては、定速走行のためのスイッチ類に加えて、追従走行時に運転者の操作により先行車との間の車間距離を調整するスイッチが備えられる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上記のような追従走行機能を備えた車両の走行制御装置においては、車間距離調整用のスイッチの誤操作を防止して良好な操作性を確保するために、このスイッチをどのように構成するかが課題とされており、本発明は、この課題を解決することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
即ち、本願の請求項１に係る発明（以下、第１発明という）は、先行車と自車との車間距離に関する値を検出する車間距離検出手段と、車両の速度を変更する加減速手段と、運転者の操作により目標車間距離に関する値を設定する目標設定手段と、該目標設定手段により設定された目標車間距離に関する値と上記車間距離検出手段で検出された車間距離に関する値とに基づき、車間距離が目標車間距離に近づくように上記加減速手段を制御する制御手段とが備えられた車両の走行制御装置において、上記目標設定手段を、車幅方向に延びる軸心回りに回動するダイヤル式スイッチを用いて構成すると共に、その操作方向を、ダイヤルの周面の運転者に対向する部位を前方または上方へ回動させたときに目標車間距離に関する値が小さくなるように設定したことを特徴とする。
【０００６】
また、請求項２に係る発明（以下、第２発明という）は、上記第１発明において、目標設定手段を構成するダイヤル式スイッチを、ステアリングシャフトから車幅方向に延設されたレバー部材に設けたことを特徴とする。
【０００７】
さらに、請求項３に係る発明（以下、第３発明という）は、上記第２発明において、レバー部材の先端に、運転者による操作に応じて当該走行制御装置を作動状態と非作動状態とに選択的に切り換えるメインスイッチを設けたことを特徴とする。
【０００８】
そして、請求項４に係る発明（以下、第４発明という）は、上記第１発明において、目標設定手段を構成するダイヤル式スイッチをインスツルメントパネルに設けたことを特徴とする。
【０００９】
また、請求項５に係る発明（以下、第５発明という）は、上記第１発明と同様の車両の走行制御装置において、目標設定手段を、ステアリングシャフトから車幅方向に延設されたレバー部材に備えられて該レバー部材の軸心回りに回動するダイヤル式スイッチを用いて構成し、その操作方向を、ダイヤルの周面の運転者に対向する部位を前方または上方へ回動させたときに目標車間距離に関する値が小さくなるように設定すると共に、該レバー部材の揺動操作によって作動して車両の走行態様を切り換える走行態様切り換えスイッチを備え、かつ、該レバー部材の先端に、運転者による操作に応じて当該走行制御装置を作動状態と非作動状態とに選択的に切り換えるメインスイッチを設けたことを特徴とする。
【００１０】
一方、請求項６に係る発明（以下、第６発明という）は、上記第１発明と同様に、先行車と自車との車間距離に関する値を検出する車間距離検出手段と、車両の速度を変更する加減速手段と、運転者の操作により目標車間距離に関する値を設定する目標設定手段と、該目標設定手段により設定された目標車間距離に関する値と上記車間距離検出手段で検出された車間距離に関する値とに基づき、車間距離が目標車間距離に近づくように上記加減速手段を制御する制御手段とが備えられた車両の走行制御装置において、上記目標設定手段を、前後方向または上下方向に揺動またはスライドするレバー部材を用いて構成すると共に、その操作方向を、該レバー部材を前方または上方へ操作したときに目標車間距離に関する値が小さくなるように設定したことを特徴とする。
【００１１】
そして、請求項７に係る発明（以下、第７発明という）は、上記第６発明において、レバー部材を用いて構成される目標設定手段を、該レバー部材の前方または上方への操作量が大きいほど目標車間距離に関する値が小さくなるように構成したことを特徴とする。
【００１２】
また、請求項８に係る発明（以下、第８発明という）は、同じく第６発明において、目標設定手段を構成するレバー部材として、自動変速機のレンジを切り換えるシフトレバーを利用すると共に、該シフトレバーをＤレンジの操作位置内で前方へ操作したときに作動して目標車間距離に関する値を小さくする車間距離減少スイッチと、後方へ操作したときに作動して目標車間距離に関する値を大きくする車間距離増加スイッチとを備えたことを特徴とする。
【００１３】
さらに、請求項９に係る発明（以下、第９発明という）は、上記第１発明と同様に、先行車と自車との車間距離に関する値を検出する車間距離検出手段と、車両の速度を変更する加減速手段と、運転者の操作により目標車間距離に関する値を設定する目標設定手段と、該目標設定手段により設定された目標車間距離に関する値と上記車間距離検出手段で検出された車間距離に関する値とに基づき、車間距離が目標車間距離に近づくように上記加減速手段を制御する制御手段とが備えられた車両の走行制御装置において、上記目標設定手段を、操作時に目標車間距離に関する値を小さくする車間距離減少スイッチと、操作時に目標車間距離に関する値を大きくする車間距離増加スイッチとを用いて構成すると共に、これらのスイッチを、前者のスイッチが前方または上方、後者のスイッチが後方または下方に位置するように、前後または上下に並べて配置したことを特徴とする。
【００１４】
そして、請求項１０に係る発明（以下、第１０発明という）は、上記第９発明において、目標設定手段を構成する２つのスイッチをステアリングホイール上に設けたことを特徴とする。
【００１５】
以上の各発明によれば、次の作用が得られる。
【００１６】
まず、第１〜第５発明によれば、追従走行時における目標車間距離を設定するための手段がダイヤル式スイッチを用いて構成されると共に、その操作方向が、ダイヤルの周面の運転者に対向する部位を前方または上方へ回動させたときに目標車間距離に関する値が小さくなるように設定されているので、目標車間距離を変更する場合に、例えば先行車に接近する場合には、ダイヤルの上記部位を前方または上方へ操作し、先行車から離れる場合には、ダイヤルの上記部位を後方または下方へ操作することになって、その操作方向が、先行車に対する自車の接近または離反の方向と一致し、或は少なくとも感覚的に一致することになる。
【００１７】
そして、特に第３発明によれば、上記の目標設定手段を構成するダイヤル式スイッチがステアリングシャフトから車幅方向に延びるレバー部材に設けられると共に、該レバー部材の先端に、当該走行制御装置を作動状態と非作動状態とに選択的に切り換えるメインスイッチが設けられるので、追従走行に用いるスイッチが運転者の手元に集中配置されることになって、これらの良好な操作性が得られることになる。
【００１８】
また、第５発明によれば、上記レバー部材自体の揺動操作により、例えば定速走行時における目標車速を変更するためのコーストスイッチやアクセルスイッチ等の車両の走行態様を切り換える走行態様切り換えスイッチが作動することになり、定速走行を含む自動走行時の操作性が一層向上することになる。
【００１９】
一方、第６〜第８発明によれば、追従走行時における目標車間距離を設定するための手段がレバー部材を用いて構成されると共に、その操作方向が、レバー部材を前方または上方へ揺動またはスライドさせたときに目標車間距離に関する値が小さくなるように設定されているので、目標車間距離を変更する場合に、前述のダイヤル式スイッチを用いる場合と同様に、先行車に接近する場合には、レバー部材を前方または上方へ操作し、先行車から離れる場合には、該レバー部材を後方または下方へ操作することになって、その操作方向が、先行車に対する自車の接近または離反の方向と一致し、或は少なくとも感覚的に一致することになる。
【００２０】
そして、特に第８発明によれば、上記レバー部材として自動変速機のレンジを切り換えるシフトレバーを利用すると共に、該シフトレバーのＤレンジの操作位置内での前方または後方への操作により目標車間距離が変更されることになるので、自動変速機を搭載した車両の場合に、構成の複雑化を回避しながら、追従走行時の良好な操作性が得られることになる。
【００２１】
さらに、第９、第１０発明によれば、追従走行時における目標車間距離を設定するための手段が前後または上下に配置された２つのスイッチを用いて構成されて、前方または上方に配置された車間距離減少スイッチの操作により目標車間距離が小さくなり、後方または下方に配置された車間距離増加スイッチの操作により目標車間距離が大きくなる。したがって、これらの発明によっても、前述のダイヤル式スイッチやレバー部材を用いる場合と同様に、操作するスイッチの配置と、先行車に対する自車の接近または離反の方向とが一致し、或は少なくとも感覚的に一致することになる。
【００２２】
そして、第１０発明によれば、上記の２つのスイッチがステアリングハンドル上に配置されるので、これらのスイッチの良好な操作性が得られることになる。
【００２３】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態について説明する。
【００２４】
まず、図１により第１の実施の形態に係る車両の概略構成を説明すると、周知のように、この車両１にはアクセルペダル２とブレーキペダル３とが備えられ、運転者によるアクセルペダル２の操作により、エンジン４の吸気通路５に設けられたスロットルバルブ６が開閉されて、該エンジン４の出力ないし当該車両１の駆動力が制御されるようになっており、また、運転者によるブレーキペダル３の操作により、マスタシリンダ７及び油圧ユニット８を介して、各車輪９…９に設けられたホイールシリンダ１０…１０にブレーキ圧が供給されて、当該車両１の制動力が制御されるようになっている。
【００２５】
次に、この車両１に備えられた自動走行のための走行制御装置のシステムを説明すると、この走行制御装置は定速走行機能と追従走行機能とを備えたもので、コントローラ１１に、車速を検出する車速センサ１２からの信号と、先行車との間の車間距離を検出する車間距離センサ１３からの信号とが入力されるようになっている。また、運転者によって操作される走行制御のための操作部材として、当該走行制御装置の作動、非作動の切り換えを行うメインスイッチ１４と、定速走行時に車速を設定すると共にその設定車速を低減させるためのセット・コーストスイッチ１５と、設定車速を上昇させるためのアクセルスイッチ１６と、追従走行時における目標車間距離を設定するための車間距離設定スイッチ１７等が備えられ、これらのスイッチ１４〜１７からの信号も、上記コントローラ１１に入力されるようになっている。
【００２６】
ここで、この実施の形態においては、図２、図３に示すように、当該車両１の運転席に配置されたステアリングシャフト１８から車幅方向にレバー部材１９が延設されており、このレバー部材１９に走行制御用の上記各スイッチ１４〜１７が集中配置されている。
【００２７】
つまり、上記レバー部材１９の先端にメインスイッチ１４が設けられ、Ａ方向の押し操作により該メインスイッチ１４がＯＮ，ＯＦＦされるようになっていると共に、該レバー部材１９自体のＢ方向の揺動操作によりセット・コーストスイッチ１５がＯＮされ、また、該レバー部材１９のＣ方向の揺動操作によりアクセルスイッチ１６がＯＮされるようになっている。
【００２８】
さらに、上記車間距離設定スイッチ１７はダイヤル式スイッチによって構成されて、上記レバー部材１９に設けられており、該レバー部材１９の軸方向、即ち車幅方向に延びる軸心回りに回動操作されるようになっている。
【００２９】
その場合に、このダイヤル式スイッチ（車間距離設定スイッチ）１７の操作方向は、ダイヤル周面の運転者に対向する部位、即ち図２に示すように運転者の前方斜め下向きの目線Ｘに対向する後部ないし上部を前方ないし上方（図３のＤ方向）へ回動させたときに、目標車間距離が小さくなり、上記部位を後方ないし下方（同、Ｅ方向）へ回動させたときに、目標車間距離が大きくなるように設定されている。なお、この実施の形態では、ダイヤル式スイッチ１７の目盛が、先行車の現在位置まで自車が到達するのに要する時間で表示されており、この時間を短く設定するほど目標車間距離が短くなるように構成されている。
【００３０】
一方、上記コントローラ１１は、上記センサ１２，１３及びスイッチ１４〜１７からの信号に基づき、走行制御用のアクチュエータ２０に制御信号を出力すると共に、このアクチュエータ２０により、運転者による上記アクセルペダル２とブレーキペダル３とに対する操作とは別に、当該車両１の駆動力と制動力とが制御されるようになっている。
【００３１】
ここで、上記アクチュエータ２０による駆動力と制動力の制御系統を説明すると、図４に示すように、アクチュエータ２０からは第１、第２ケーブル２１，２２が導かれ、第１ケーブル２１はアクセルペダル操作レバー２３に、第２ケーブル２２はマスタシリンダ操作レバー２４にそれぞれ接続されている。そして、アクチュエータ２０による第１ケーブル２１のａ方向の移動に伴って上記アクセルペダル操作レバー２３がｂ方向に揺動することにより、アクセルペダル２がｃ方向、即ちスロットルバルブ６の開度を増大させてエンジン出力ないし駆動力を増大させる方向に操作されるようになっている。
【００３２】
また、アクチュエータ２０による第２ケーブル２２のｄ方向の移動に伴って上記マスタシリンダ操作レバー２４がｅ方向に揺動することにより、ブレーキペダル３とマスタシリンダ７との間に介設された中間レバー２５がｆ方向に揺動され、これによりマスタシリンダ７がｇ方向、即ち制動力が増大する方向に操作されるようになっている。なお、このとき、ブレーキペダル３は揺動しないようになっている。
【００３３】
次に、この第１の実施の形態に係る走行制御装置の作用を、上記コントローラ１１の動作を示す図５以下のフローチャートに従って説明する。
【００３４】
まず、図５のフローチャートにより制御の全体動作を説明すると、コントローラ１１は、まずステップＳ１で、前述のセンサ１２，１３及びスイッチ１４〜１７等からの信号を入力し、次いでステップＳ２で、メインスイッチ１４がＯＮか否かを判定する。そして、ＯＦＦのときは、ステップＳ３で走行制御に用いる目標車速Ｖｏ及び目標車間距離Ｌｏの値をリセットし、またステップＳ４で、前述のアクチュエータ２０による加減速制御、即ち駆動力及び制動力の制御をリセットする。
【００３５】
一方、メインスイッチ１４がＯＮのとき、即ち運転者が自動走行を行うためにメインスイッチ１４をＯＮ操作したときは、コントローラ１１は、上記ステップＳ２からステップＳ５を実行して、車間距離センサ１３からの信号に基づき、例えば自車の前方１５０メートル以内に先行車が存在するか否かを判定する。そして、先行車が存在しないときには、ステップＳ６で定速走行のための目標車速Ｖｏを設定し、先行車が存在するときには、ステップＳ７で追従走行のための目標車間距離Ｌｏを設定する。
【００３６】
そして、その後、ステップＳ８で、実際の車速Ｖまたは車間距離Ｌが上記目標車速Ｖｏまたは目標車間距離Ｌｏとなるよう、上記アクチュエータ２０を介して加減速制御を行う。
【００３７】
上記ステップＳ６による目標車速Ｖｏの設定動作は図６のフローチャートに従って行われ、まず、ステップＳ１１で、セット・コーストスイッチ１５がＯＮ操作されたか否かを判定し、ＯＮ操作されたときに、ステップＳ１２で、制御フラグＣが１であるか否かを判定する。そして、当初はＣ＝０であるから、次にステップＳ１３，Ｓ１４を実行し、車速センサ１２からの信号が示すその時点の車速Ｖを定速走行の目標車速Ｖｏにセットすると共に、上記フラグＣを１にセットする。
【００３８】
その後、再び上記ステップＳ１１を実行してセット・コーストスイッチ１５がＯＮ操作されたか否かを判定し、その時点で該スイッチ１５がＯＮ操作されていなければ、次にステップＳ１５で、アクセルスイッチ１６がＯＮ操作されたか否かを判定する。そして、両スイッチ１４，１５ともＯＮ操作されていなければ、目標車速Ｖｏを上記ステップＳ１３でセットした値に保持して、実際の車速Ｖがこの目標車速Ｖｏとなるように、図５のフローチャートのステップＳ８による加減速制御を実行する。
【００３９】
一方、上記ステップＳ１１を再度実行したときに、セット・コーストスイッチ１５がＯＮ操作されたと判定されたときには、この時点では制御フラグＣは１であるから、次にステップＳ１２からステップＳ１６を実行し、このセット・コーストスイッチ１５のＯＮ時間ＴONが０．５秒以上か否かを判定する。
【００４０】
そして、このＯＮ時間ＴONが０．５秒より短いとき、即ち、セット・コーストスイッチ１５を瞬間的に操作しただけのとき、具体的には、図３に示すレバー部材１９をＢ方向に瞬間的に操作しただけのときは、ステップＳ１７で目標車速Ｖｏを１段階だけ減少させる。また、ＯＮ時間ＴONが０．５秒以上のとき、即ち、上記レバー部材１９をＢ方向に操作して０．５秒以上保持したときには、ステップＳ１８で、図７に示すように予め設定されたマップから、そのＯＮ時間ＴONに対応する目標車速Ｖｏの増減量Ｖ′を求め、ステップＳ１９で、その増減量Ｖ′だけ目標車速Ｖｏを減少させる。
【００４１】
また、上記ステップＳ１１を再度実行したときに、セット・コーストスイッチ１５がＯＮ操作されていないと判定されたときには、上記ステップＳ１５でアクセルスイッチ１６がＯＮ操作されているか否かを判定する。そして、アクセルスイッチ１６がＯＮ操作されたと判定されたときには、この時点では制御フラグＣは１であるから、次にステップＳ２０からステップＳ２１を実行し、このアクセルスイッチ１６のＯＮ時間ＴONが０．５秒以上か否かを判定する。
【００４２】
そして、このＯＮ時間ＴONが０．５秒より短いとき、即ち、図３に示すレバー部材１９をＣ方向に瞬間的に操作しただけのときは、ステップＳ２２で目標車速Ｖｏを１段階だけ増加させる。また、ＯＮ時間ＴONが０．５秒以上のとき、即ち、上記レバー部材１９をＣ方向に操作して０．５秒以上保持したときには、ステップＳ２３で、図７に示すマップからそのＯＮ時間ＴONに対応する目標車速Ｖｏの増減量Ｖ′を求め、ステップＳ２４で、その増減量Ｖ′だけ目標車速Ｖｏを増加させる。
【００４３】
このようにして、先行車が存在しないときには、セット・コーストスイッチ１５のＯＮ操作により定速走行制御が実行されると共に、その際の設定車速（目標車速）Ｖｏが、レバー部材１９のＢ方向またはＣ方向の操作により減少または増加されることになる。
【００４４】
一方、図５のフローチャートのステップＳ５で先行車両が存在すると判定されたときには、追従走行のための目標車間距離Ｌｏが設定される。
【００４５】
この目標車間距離Ｌｏの設定動作は図８のフローチャートに従って行われ、まずステップＳ３１で、図３に示すダイヤル式の車間距離設定スイッチ１７の回動操作量を読み取る。そして、ステップＳ３２で、図９に示すように予め設定されたマップに基づいて、上記操作量に応じた目標車間距離Ｌｏを設定する。ここで、この目標車間距離Ｌｏは、図３に示すダイヤルを目盛１．５秒にセットしたときに最小となり、２．５秒にセットしたときに最大となる。
【００４６】
以上のようにして、定速走行の目標車速Ｖｏと追従走行の目標車間距離Ｌｏとが設定されると、車速Ｖをこの目標車速Ｖｏに維持し、また車間距離Ｌをこの目標車間距離Ｌｏに維持するための図５のフローチャートのステップＳ８による加減速制御が行われる。
【００４７】
この制御は図１０に示すフローチャートに従って行われ、まずステップＳ４１で、例えば自車の前方１５０メートル以内に先行車が存在するか否かを判定する。そして、先行車が存在しないときには、ステップＳ４２で、目標車速Ｖｏに対する実車速Ｖの偏差ΔＶを算出し、ステップＳ４３で、この偏差ΔＶがゼロに近づくように駆動力または制動力を制御する。
【００４８】
つまり、目標車速Ｖｏに対して実車速Ｖが大きいとき（偏差ΔＶ＞０）は、図４に示す制御系統において、コントローラ１１からの信号でアクチュエータ２０を作動させて、例えばマスタシリンダ７をｇ方向に操作することにより各車輪に制動力を付与し或はその制動力を増大させるように制御する。逆に、目標車速Ｖｏに対して実車速Ｖが小さいとき（偏差ΔＶ＜０）は、同じくコントローラ１１からの信号でアクチュエータ２０を作動させて、例えばアクセルペダル２をｃ方向に操作することによりエンジン出力ないし駆動力を増大させるように制御する。これにより、車速Ｖが上記目標車速Ｖｏに制御され、定速走行が行われることになる。
【００４９】
また、先行車が存在するときは、ステップＳ４４で、目標車間距離Ｌｏに対する実車間距離Ｌの偏差ΔＬを算出し、ステップＳ４５で、この偏差ΔＬがゼロに近づくように駆動力または制動力を制御する。
【００５０】
つまり、この場合は、目標車間距離Ｌｏに対して実車間距離Ｌが大きいとき（偏差ΔＬ＞０）には、コントローラ１１からの信号でアクチュエータ２０を作動させて、例えばアクセルペダル２をｃ方向に操作することによりエンジン出力ないし駆動力を増大させるように制御する。逆に、目標車間距離Ｌｏに対して実車間距離Ｌが小さいとき（偏差ΔＬ＜０）には、同じくコントローラ１１からの信号でアクチュエータ２０を作動させて、例えばマスタシリンダ７をｇ方向に操作することにより各車輪に制動力を付与し或はその制動力を増大させるように制御する。これにより、車間距離Ｌが上記目標車間距離Ｌｏに制御され、先行車に対する追従走行が行われることになる。
【００５１】
以上のようにして、この第１の実施の形態によれば、先行車の有無に応じて追従走行または定速走行が行われることになるが、その場合に、この実施の形態によれば、追従走行時に、図３に示すレバー部材１９に設けられた車間距離設定スイッチ１７におけるダイヤルの周面の運転者に対向する部分を前方ないし上方へ回動操作すれば目標車間距離Ｌｏが減少され、後方ないし下方へ操作すれば該目標車間距離Ｌｏが増加されることになる。
【００５２】
つまり、先行車に接近するために相対的に自車を前進させるときには、その前進方向と同方向にダイヤルを回動操作し、また、先行車から離れるために相対的に自車を後退させるときには、その後退方向と同方向にダイヤルを回動操作すればよく、その操作方向が、先行車に対する自車の接近または離反の方向と一致することになる。したがって、この目標車間距離Ｌｏを変更する操作を誤って行うことがなくなり、良好な操作性が得られることになる。
【００５３】
なお、以上の第１の実施の形態においては、ステアリングシャフト１８から車幅方向に延びるレバー部材１９に、メインスイッチ１４及びダイヤル式の車間距離設定スイッチ１７が設けられていると共に、このレバー部材１９自体の揺動操作により、セット・コーストスイッチ１５及びアクセルスイッチ１６がＯＮ操作されるようになっているので、定速走行及び追従走行を含む当該車両１の自動走行のための全操作が、該レバー部材１９だけで行われることになる。
【００５４】
これに対して、図１１に示す第２の実施の形態のように、運転席前面のインスツルメントパネル３１に、メインスイッチ３４、セット・コーストスイッチ３５、アクセルスイッチ３６及びダイヤル式の車間距離設定スイッチ３７を配置して、自動走行に関する操作を該インスツルメントパネル３１上で行うようにしてもよい。
【００５５】
この場合、車間距離設定スイッチ３７のダイヤルは車幅方向の軸心回りに回動操作されることになると共に、その操作方向は、該スイッチ３７がインスツルメントパネル３１のほぼ鉛直面に取り付けられている場合には、ダイヤル周面の運転者に対向する部位を上方に回動させたときに目標車間距離Ｌｏが小さくなるように設定し、また、該スイッチ３７がインスツルメントパネル３１の上部ほど運転者から離れる方向に傾斜した傾斜面に取り付けられている場合には、ダイヤル周面の運転者に対向する部位を上方ないし前方に回動させたときに目標車間距離Ｌｏが小さくなるように設定することになる。
【００５６】
これにより、いずれの場合にも、ダイヤル式の車間距離設定スイッチ３７の回動操作が、先行車に対する自車の接近または離反の方向と一致し或は少なくとも感覚的に一致することになり、目標車間距離Ｌｏを変更する際の誤操作が防止されることになる。
【００５７】
さらに、車間距離調整スイッチは、上記のようなダイヤル式スイッチ１７，３７ではなく、図１２に示す第３の実施の形態のように、レバー式のスイッチ４７で構成してもよい。
【００５８】
この場合、該スイッチ３７を構成するレバー部材４９は、前後方向または上下方向に揺動またはスライドするように構成されると共に、その操作方向は、前方または上方へ操作したときに目標車間距離Ｌｏが小さくなるように設定される。
【００５９】
したがって、この実施の形態においても、車間距離設定スイッチ４７におけるレバー部材４９の操作の方向が、先行車に対する自車の接近または離反の方向と一致し或は少なくとも感覚的に一致することになり、前記各実施の形態と同様に、目標車間距離Ｌｏを変更する際の誤操作が防止されることになる。
【００６０】
なお、図１１、図１２に示す第２、第３の実施の形態にいおいては、ダイヤル式スイッチ３７またはレバー式スイッチ４７の操作量に応じて目標車間距離Ｌｏが無段階的に変化するようになっており、したがって、前述の第１の実施の形態におけるダイヤル式スイッチ１７の場合と同様に、目標車間距離Ｌｏの設定は、図８に示すフローチャートに従って行われる。
【００６１】
次に、図１３〜図１７に示す第４の実施の形態について説明する。
【００６２】
この実施の形態においては、目標車間距離設定手段が当該車両に搭載された自動変速機のレンジを切り換えるシフトレバーを用いて構成されている。
【００６３】
つまり、図１３、図１４に示すように、自動変速機を備えた車両の運転席には、前後方向に操作されて、Ｐ，Ｒ，Ｎ，Ｄ等のレンジを切り換えるためのシフトレバー５９が備えられるが、この実施の形態においては、該シフトレバー５９の頭部に自動走行のためのメインスイッチ５４が設けられていると共に、該シフトレバー５９がＤレンジの操作位置の範囲内で前後に揺動可能とされ、その前後の揺動操作によりそれぞれＯＮとなる車間距離減少用及び車間距離増加用スイッチ５７，５８が設けられている。
【００６４】
その場合に、これらのスイッチ５７，５８は、車間距離減少用スイッチ５７が前方に、車間距離増加用スイッチ５８が後方に位置するように前後に並べて配置されて、シフトレバー５９をＤレンジの操作位置内で前方へ操作したときに車間距離減少用スイッチ５７が作動して、目標車間距離Ｌｏが減少し、また、該シフトレバー５９を後方へ操作したときに車間距離増加用スイッチ５８が作動して、目標車間距離Ｌｏが増加するようになっている。
【００６５】
なお、シフトレバー５９の頭部には、上記メインスイッチ５４とは別に、該シフトレバー５９のレンジ間の操作を規制し或は許容するためのシフトボタン５９ａが備えられている。また、定速走行のためのセット・コーストスイッチ及びアクセルスイッチについては、図示しないが、該シフトレバー５９の適宜部位、もしくは該シフトレバー５９以外の適宜部位に設けられている。
【００６６】
この第４の実施の形態における目標車間距離Ｌｏの設定動作は、図１５に示すフローチャートに従って次のように行われる。
【００６７】
まず、ステップＳ５１で、車間距離減少用スイッチ５７がＯＮされたか否かを判定し、ＯＮされていないときには、ステップＳ５２で、車間距離増加用スイッチ５８がＯＮされたか否かを判定する。そして、いずれのスイッチ５７，５８ともＯＮされていない場合は、ステップＳ５３で、図１６に示すように予め設定されたマップから、例えば４メートルから１５０メートルまでの範囲で、その時点の車速に応じた初期車間距離Ｌｏ′を求め、ステップＳ５４で、この初期車間距離Ｌｏ′を追従走行時の目標車間距離Ｌｏに設定する。
【００６８】
一方、上記シフトレバー５９のＤレンジの操作位置内での前方への揺動操作により車間距離減少用スイッチ５７がＯＮされたときには、ステップＳ５５で、そのＯＮ時間ＴONが０．５秒以上か否かを判定する。そして、このＯＮ時間ＴONが０．５秒より短いとき、即ち、シフトレバー５９を前方へ瞬間的に操作しただけのときは、ステップＳ５６で目標車間距離Ｌｏを１段階だけ減じる。また、ＯＮ時間ＴONが０．５秒以上のとき、即ち、シフトレバー５９を前方へ操作して０．５秒以上保持したときには、ステップＳ５７で、図１７に示すマップから、そのＯＮ時間ＴONに応じた目標車間距離Ｌｏの増減量Ｌ′を求め、ステップＳ５８で、その増減量Ｌ′だけ目標車間距離Ｌｏを減少させる。
【００６９】
そして、ステップＳ５９で、このようにして減少させた新たな目標車間距離Ｌｏが追従走行時の最小車間距離として設定された所定距離、例えば４メートルより短くなったか否かを判定し、短くなったときには、ステップＳ６０で、目標車間距離Ｌｏを４メートルとする。
【００７０】
また、上記シフトレバー５９のＤレンジの操作位置内での後方への揺動操作により車間距離増加用スイッチ５８がＯＮされたときには、ステップＳ５２からステップＳ６１を実行して、そのＯＮ時間ＴONが０．５秒以上か否かを判定する。そして、このＯＮ時間ＴONが０．５秒より短いとき、即ち、シフトレバー５１を後方へ瞬間的に操作しただけのときは、ステップＳ６２で目標車間距離Ｌｏを１段階だけ増加する。また、ＯＮ時間ＴONが０．５秒以上のとき、即ち、シフトレバー５９を後方へ操作して０．５秒以上保持したときには、ステップＳ６３で、図１７に示すマップから、そのＯＮ時間ＴONに応じた目標車間距離Ｌｏの増減量Ｌ′を求め、ステップＳ６４で、その増減量Ｌ′だけ目標車間距離Ｌｏを増加させる。
【００７１】
そして、ステップＳ６５で、このようにして増加させた新たな目標車間距離Ｌｏが追従走行時の最大車間距離として設定された所定距離、例えば１５０メートルより長くなったか否かを判定し、長くなったときには、ステップＳ６６で、目標車間距離Ｌｏを１５０メートルとする。
【００７２】
なお、この実施の形態における走行制御の全体動作、目標車速の設定動作、及び加減速制御は図５、図６及び図１０に示すフローチャートに従って前述の第１実施の形態と同様に行われる。
【００７３】
したがって、この実施の形態によっても、先行車の有無に応じて追従走行と定速走行とが行われることになる。そして、特に追従走行のための目標車間距離Ｌｏの設定が自動変速機のシフトレバー５９を用いて行われると共に、該レバー５９のＤレンジの操作位置内での前方への操作により目標車間距離Ｌｏが小さくなり、後方への操作により該目標車間距離Ｌｏが大きくなるので、前述の各実施の形態と同様に、目標車間距離Ｌｏの変更操作の方向が、先行車に対する自車の接近または離反の方向と一致することになり、したがって、目標車間距離Ｌｏの変更時の誤操作が防止されることになる。
【００７４】
なお、図１８に示す第５の実施の形態は、自動走行のためのメインスイッチ６４をインストルメントパネル６１上に設置すると共に、定速走行用のセット・コーストスイッチ６５及びアクセルスイッチ６６、並びに追従走行用の車間距離減少用スイッチ６７及び車間距離増加用スイッチ６８をステアリングホイール６２上に設置したものである。
【００７５】
この実施の形態の動作は、図１３〜図１７に示す第４の実施の形態と同様で、全体制御、目標車速設定動作、目標車間距離設定動作、及び加減速制御は、図５、図６、図１５及び図１０に示すフローチャートに従ってそれぞれ行われる。
【００７６】
そして、この第５の実施の形態においては、上記追従走行用の車間距離減少用スイッチ６７と車間距離増加用スイッチ６８とが、ステアリングホイール６２上で、前者のスイッチ６７が前方（上方）に、後者のスイッチ６８が後方（下方）に位置するように並べて配置されており、したがって、前述の各実施の形態と同様に、目標車間距離Ｌｏの変更操作の方向が、先行車に対する自車の接近または離反の方向と一致し或は少なくとも感覚的に一致し、目標車間距離Ｌｏの変更時の誤操作が防止される。
【００７７】
【発明の効果】
以上のように本発明によれば、先行車に対する追従走行が可能とされた車両において、この追従走行のための目標車間距離を設定する目標設定手段を、車幅方向の軸心回りに回動するダイヤル式スイッチ、或は前後方向または上下方向に揺動またはスライドするレバー式スイッチで構成し、さらには、前後または上下に並べて配置された車間距離減少用及び車間距離増加用の２つのスイッチで構成すると共に、その操作方向ないし配置を、先行車に対する自車の接近もしくは離反の方向と一致させるようにしたから、この目標設定手段を用いた目標車間距離の設定の操作を誤って行うことが防止されることになる。したがって、この種の走行制御装置の操作性が向上することになる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明の第１の実施の形態に係る走行制御装置のシステム図である。
【図２】  同実施の形態に係るレバー部材の取り付け状態を示す概略側面図である。
【図３】  同レバー部材の要部拡大図である。
【図４】  図１のシステムにおけるアクチュエータによる制御系統図である。
【図５】  第１の実施の形態の全体制御動作を示すフローチャートである。
【図６】  同じく目標車速設定動作を示すフローチャートである。
【図７】  同動作で用いられる目標車速増減量のマップである。
【図８】  目標車間距離設定動作を示すフローチャートである。
【図９】  同動作で用いられる目標車間距離のマップである。
【図１０】  加減速制御の動作を示すフローチャートである。
【図１１】  第２の実施の形態における各スイッチの配置を示す該略図である。
【図１２】  第３の実施の形態におけるレバー式スイッチの外観を示す斜視図である。
【図１３】  第４の実施の形態におけるレバー部材の外観を示す斜視図である。
【図１４】  同実施の形態におけるスイッチの配置を示す平面図である。
【図１５】  同実施の形態における目標車間距離設定動作を示すフローチャートである。
【図１６】  同動作で用いられる初期車間距離のマップである。
【図１７】  同動作で用いられる目標車間距離増減量のマップである。
【図１８】  第５の実施の形態における各スイッチの配置を示す該略図である。
【符号の説明】
１                車両
１１              制御手段（コントローラ）
１３              車間距離検出手段（車間距離センサ）
１４              メインスイッチ
１５，１６        走行態様切り換えスイッチ（セット・コーストスイッチ、アクセルスイッチ）
１７，３７，４７  目標設定手段（車間距離設定スイッチ）
１９，４９，５９  レバー部材
２０              加減速手段（アクチュエータ）
３１              インスツルメントパネル
５７，６７        車間距離減少用スイッチ
５８，６８        車間距離増加用スイッチ
６２              ステアリングホイール
【図１】
0003900602.tif 000002
【図２】
0003900602.tif 000003
【図３】
0003900602.tif 000004
【図４】
0003900602.tif 000005
【図５】
0003900602.tif 000006
【図６】
0003900602.tif 000007
【図７】
0003900602.tif 000008
【図８】
0003900602.tif 000009
【図９】
0003900602.tif 000010
【図１０】
0003900602.tif 000011
【図１１】
0003900602.tif 000012
【図１２】
0003900602.tif 000013
【図１３】
0003900602.tif 000014
【図１４】
0003900602.tif 000015
【図１５】
0003900602.tif 000016
【図１６】
0003900602.tif 000017
【図１７】
0003900602.tif 000018
【図１８】
0003900602.tif 000019