(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の走行レーンを検出し、この検出された走行レーンから逸脱しないように自車両の走行支援制御を実行する車両用走行支援装置であって、
有料道路に設置された路側機器との間で送受信を行って料金を収受する自動料金収受システムの走行レーンを走行中か判定する判定手段と、
前記自動料金収受システムの走行レーン内の走行時には、当該走行レーン外の走行時に比べて前記走行支援制御内容を変更する制御手段と、
前記自動料金収受システムとの通信の結果として課金情報を提示する提示手段と、を備え、
前記制御手段は、前記自動料金収受システムの走行レーン内の走行時であって前記課金情報が提示されている場合に前記走行支援制御を増強化することを特徴とする車両用走行支援装置。
【請求項２】
自車両の走行レーンを検出し、この検出された走行レーンから逸脱しないように自車両の走行支援制御を実行する車両用走行支援装置であって、
有料道路に設置された路側機器との間で送受信を行って料金を収受する自動料金収受システムの走行レーンを走行中か判定する判定手段と、
前記自動料金収受システムの走行レーン内の走行時には前記走行支援制御としてステアリング操舵角を制御すると共に、前記自動料金収受システムの走行レーン以外の走行時には前記走行支援制御を行わないよう制御する制御手段と、
前記自動料金収受システムとの通信の結果として課金情報を提示する提示手段と、を備え、
前記制御手段は、前記自動料金収受システムの走行レーン内の走行時であって前記課金情報が提示されている場合に前記走行支援制御としてのステアリング操舵角を制御することを特徴とする車両用走行支援装置。
【請求項３】
前記制御手段は、前記自動料金収受システムの走行レーン手前の道路幅から走行レーンの道路幅まで徐々に前記走行支援制御の作動閾値を大きくすることにより前記走行支援制御の増強化を行うことを特徴とする請求項１に記載の車両用走行支援装置。
【請求項４】
前記自動料金収受システムと通信する通信手段を更に備え、前記判定手段は、前記通信手段から入手した情報又はカーナビゲーション装置からの位置情報から前記走行レーン内の走行時か判定することを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の車両用走行支援装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自車両の走行レーンを検出し、この検出された走行レーンから逸脱しないように自車両の走行支援制御を実行する車両用走行支援装置に関し、特に、有料道路に設置された自動料金収受システムの走行レーンを走行する際に走行支援制御を変更する車両用走行支援装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、有料道路における料金所でのノンストップ化、渋滞緩和、キャッシュレス化、人的経費削減を目的として自動料金収受(Electronic Toll Collection,ETC)システムが開発され、一部の料金所で実用化が開始されている。
【０００３】
このＥＴＣシステムは、車両に装着した車載器に契約情報などを記録したIＣカードを挿入し、有料道路の料金所のトールゲートに設置された路側アンテナと車載器との間の無線通信により、通行料金などの情報を路側アンテナに接続した有料道路のコンピュータシステムとIＣカードとの双方に記録して、料金所で料金支払いのために止まることなく通行することができるシステムである。
【０００４】
一方、自車両の走行車線を検出し、この検出された走行車線から逸脱しないように逸脱回避制御（操舵、制動或いは警報など）を自動的に実行する車線逸脱回避システムが開発されている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上記車線逸脱回避システムを搭載する車両がＥＴＣレーンを走行する場合、一般道路幅よりもレーンが狭いために車線逸脱が発生したと判定されて過敏に車線逸脱回避制御に介入してしまい、自動操舵が作動してドライバが違和感を感じたり、スムーズな走行の妨げになるという不都合がある。
【０００６】
一方で、上記車線逸脱回避システムを搭載する車両がＥＴＣレーンを走行する場合、一般道路幅よりもレーンが狭いために車線逸脱が発生しやすく、早急に逸脱回避制御に介入して逸脱を未然に防止する必要もある。
【０００７】
本発明は、上記課題に鑑みてなされ、その目的は、ＥＴＣレーン内を走行している場合とＥＴＣレーン外を走行している場合とで車線逸脱回避制御内容を変更でき、過敏な衝突回避制御介入によるドライバの感じる違和感を低減し、スムーズな走行の妨げになるという不都合を解消する車両用走行支援装置を提供することである。
【０００８】
また、他の目的として、車線逸脱の発生しやすいＥＴＣレーン走行時に早急に車線逸脱回避制御に介入して逸脱を未然に防止できる車両用走行支援装置を提供することである。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
上述の課題を解決し、目的を達成するために、本発明の車両用走行支援装置は、自車両の走行レーンを検出し、この検出された走行レーンから逸脱しないように自車両の走行支援制御を実行する車両用走行支援装置であって、有料道路に設置された路側機器との間で送受信を行って料金を収受する自動料金収受システムの走行レーンを走行中か判定する判定手段と、前記自動料金収受システムの走行レーン内の走行時には、当該走行レーン外の走行時に比べて前記走行支援制御内容を変更する制御手段と、前記自動料金収受システムとの通信の結果として課金情報を提示する提示手段と、を備え、前記制御手段は、前記自動料金収受システムの走行レーン内の走行時であって前記課金情報が提示されている場合に前記走行支援制御を増強化する。
【００１０】
また、本発明の車両用走行支援装置は、自車両の走行レーンを検出し、この検出された走行レーンから逸脱しないように自車両の走行支援制御を実行する車両用走行支援装置であって、有料道路に設置された路側機器との間で送受信を行って料金を収受する自動料金収受システムの走行レーンを走行中か判定する判定手段と、前記自動料金収受システムの走行レーン内の走行時には前記走行支援制御としてステアリング操舵角を制御すると共に、前記自動料金収受システムの走行レーン以外の走行時には前記走行支援制御を行わないよう制御する制御手段と、前記自動料金収受システムとの通信の結果として課金情報を提示する提示手段と、を備え、前記制御手段は、前記自動料金収受システムの走行レーン内の走行時であって前記課金情報が提示されている場合に前記走行支援制御としてのステアリング操舵角を制御する。
【００１４】
また、好ましくは、前記制御手段は、前記自動料金収受システムの走行レーン手前の道路幅から走行レーンの道路幅まで徐々に前記走行支援制御の作動閾値を大きくすることにより前記走行支援制御の増強化を行う。
【００１５】
また、好ましくは、前記自動料金収受システムと通信する通信手段を更に備え、前記判定手段は、前記通信手段から入手した情報又はカーナビゲーション装置からの位置情報から前記走行レーン内の走行時か判定する。
【００１７】
【発明の効果】
以上説明のように、請求項１の発明によれば、自車両の走行レーンを検出し、この検出された走行レーンから逸脱しないように自車両の走行支援制御を実行する際に、有料道路に設置された路側機器との間で送受信を行って料金を収受する自動料金収受システムの走行レーンを走行中か判定し、自動料金収受システムの走行レーン内の走行時であって自動料金収受システムとの通信の結果としての課金情報が提示されている場合に走行支援制御を増強化することにより、車線逸脱の発生しやすいわき見運転などの可能性のある課金情報提示時に、早急に逸脱回避制御に介入して逸脱を未然に防止することができる。
【００１８】
請求項２の発明によれば、自車両の走行レーンを検出し、この検出された走行レーンから逸脱しないように自車両の走行支援制御を実行する際に、有料道路に設置された路側機器との間で送受信を行って料金を収受する自動料金収受システムの走行レーンを走行中か判定し、自動料金収受システムの走行レーン内の走行時であって自動料金収受システムとの通信の結果としての課金情報が提示されている場合に走行支援制御としてステアリング操舵角を制御することにより、車線逸脱の発生しやすいわき見運転などの可能性のある課金情報提示時に、早急に逸脱回避制御に介入して逸脱を未然に防止することができる。
【００２１】
請求項３の発明によれば、自動料金収受システムの走行レーン手前の道路幅から走行レーンの道路幅まで徐々に走行支援制御の作動閾値を大きくすることにより走行支援制御の増強化を実行することができる。
請求項４の発明によれば、有料道路の自動料金収受システムと通信する通信手段から入手した情報又はカーナビゲーションの地図情報から走行レーンを走行中か判定することにより、既存の設備を用いて容易に判定することができる。
【００２３】
【発明の実施の形態】
以下に、本発明の実施の形態について、添付図面を参照して詳細に説明する。
【００２４】
尚、以下に説明する実施の形態は、本発明の実現手段としての一例であり、本発明は、その趣旨を逸脱しない範囲で下記実施形態を修正又は変形したものに適用可能である。
［ＥＴＣシステム］
先ず、図１を参照してＥＴＣシステムについて説明する。
【００２５】
図１は、本発明に係る実施形態としてＥＴＣシステムを含む料金所を平面的に見た図である。
【００２６】
図１に示すように、有料道路１の入口２には、通行券を発券する一般ゲート３と、ＥＴＣシステムによる入口アンテナ４とが設置され、一般ゲート３に対応して一般レーン５が設けられ、入口アンテナ４に対応してＥＴＣ入口レーン６が設けられている。
【００２７】
有料道路入口２の手前には入口予告信号を送信する入口予告アンテナ７が設けられ、有料道路出口８の手前には出口予告信号を送信する出口予告アンテナ１３が設けられている。
【００２８】
また、有料道路１の出口８には、通行料金として現金を徴収する従前の一般ゲート９と、ＥＴＣシステムによる出口アンテナ１０とが設置され、一般ゲート９に対応して一般レーン１１が設けられ、出口アンテナ１０に対応してＥＴＣ出口レーン１２が設けられている。
【００２９】
尚、上記入口及び出口の車線数は図示の６車線に限定されるものではなく、料金所の規模により任意に決定される。
【００３０】
上記ＥＴＣシステムは、車両が有料道路１の入口２を通行するときに、車両に搭載された車載機器と入口アンテナ４との間で車両情報を通信し、また、車両が有料道路１の出口８をＥＴＣ出口レーン１２を介して通行するときに、当該車両の通行料金を計算して、車載機器のカードリーダに着脱可能なクレジットカードやプリペイドカード、その他これに類するＩＣカード類により料金を徴収することにより、ノンストップ化、渋滞緩和、キャッシュレス化、人的経費削減を図るものである。
［ＥＴＣレーンに設置された各種機器］
図２は、本発明に係る実施形態としてＥＴＣシステムの料金所における各種機器の設置例を示す。
【００３１】
図１の有料道路１の出入口２，８において、図２に示すように、ＥＴＣ入口レーン６及びＥＴＣ出口レーン１２を通行できるのは現状のところ車載機器２１を搭載した車両だけであり、車載機器２１は路側アンテナとして入口アンテナ４（出口アンテナ１０）と入口予告アンテナ７（出口予告アンテナ１３）との間で無線通信する機能を有し、支払い決済機能を有するＩＣカード２２が着脱可能となっている。また、車載機器２１は、路側アンテナ４，７，１０，１３との通信の結果、ＥＴＣ出口レーン１２において通行料金の支払い決済完了通知を兼ねた料金表示や車載機器２１とＩＣカード２２が正常に動作しているか等をユーザに通知する。
【００３２】
ＩＣカード２２は、通行料金の支払者を特定するもので利用契約時に発行され、車載機器２１に挿入することにより路側アンテナとの無線通信によって通行料金を決済する。また、路側アンテナが配備されていない車線では、料金所において収受員がＩＣカード２２を処理することにより直接料金の決済を行うこともできる。
【００３３】
入口アンテナ４（出口アンテナ１０）は、ＥＴＣ入口レーン６及びＥＴＣ出口レーン１２に設置され、無線通信により通行料金などの情報を車載機器２１に送信する。
【００３４】
入口予告アンテナ７（出口予告アンテナ１３）は、ＥＴＣ入口レーン６及びＥＴＣ出口レーン１２における入口アンテナ４（出口アンテナ１０）より上流に設置され、無線通信によりＩＣカード２２が正常に挿入されているか否か、ＥＴＣ入口レーン６及びＥＴＣ出口レーン１２を利用できるか否かなどを、車載機器２１のヒューマン・マシン・インタフェース（ＨＭＩ）機能を通じてドライバに通知する。
【００３５】
車両検知器２３は、入口アンテナ４（出口アンテナ１０）の上下流の近傍においてＥＴＣ入口レーン６及びＥＴＣ出口レーン１２の両側に設置され、車両の通行を検知する。
【００３６】
路側表示器２４は、入口アンテナ４（出口アンテナ１０）の前方に設置され、進入車両に対して適切に通行の可否などのメッセージを表示する。
【００３７】
通行許可ゲート（トールゲート）２５は、無線通信により料金収受が正常に行われたときはゲートを開いて車両の通過を許容し、何らかの理由により料金収受ができなかったときにゲートを閉じて車両の通過を禁止する。
［走行支援システム］
次に、本発明に係る実施形態の走行支援システムについて説明する。
【００３８】
本実施形態に係る車両には、走行支援システムとして、自車両の走行車線を自車両に搭載されたＣＣＤカメラや赤外線カメラの撮影情報或いはインフラ整備された路側アンテナやレーンマーカの情報から検出し、この検出された走行車線から逸脱しないように車線逸脱回避制御（警報、自動操舵或いは自動制動など）を実行する車線逸脱回避システムが搭載されている。また、当該システムは操作スイッチなどによりドライバが任意にシステムの作動／非作動を選択できるよう構成されている。
【００３９】
図３は、本実施形態に係る走行支援システムの制御ブロック図である。
【００４０】
図３に示すように、走行支援システムを統括して制御する支援制御コントローラ３１には、入力情報としてＥＴＣシステムの車載機器２１から料金収受終了情報、カーナビゲーションシステム４１の地図情報から有料道路１の出入口２，８のレーン形状情報（ゲート位置など）、ＧＰＳアンテナ４２から自車両の現在位置情報、車速センサ３２から自車両の車速検出情報、操作スイッチ３４から操作情報、横位置検出装置７１から走行車線に対する自車両の横位置検出情報が夫々入力されると共に、出力情報としてディスプレイ３５に画像情報、スピーカ３６に音声情報、ステアリングコントローラ７５に操舵制御情報を夫々出力する。
【００４１】
走行支援システムを制御する支援制御コントローラ３１は、上記各入力情報を受けて走行支援制御に必要な演算処理を実行し、その演算結果として上記出力情報を制御対象に出力する。
【００４２】
ステアリングコントローラ７５は、支援制御コントローラ３１からの制御トルクによりステアリングアクチュエータ７４を駆動して所望の操舵力を印加する。
【００４３】
車載機器２１は、車載機器２１に搭載された車載アンテナ２６と路側アンテナ４，７，１０，１３を介してＥＴＣシステムコンピュータ２７との間で通行料金の収受処理を行う。
［走行支援制御の概要］
次に、上記走行支援制御の概要について説明する。
＜車線逸脱回避制御＞
走行支援制御としての車線逸脱回避制御は、自車両が走行車線から逸脱した場合に、その逸脱の程度に応じてドライバによる逸脱回避操作の緊急度合が増すことから、その制御内容を警報から自動操舵又は自動制動へと段階的に変更していくものである。
【００４４】
車線逸脱回避システムを搭載する場合には、車速センサ３２の他に、図４に示す白線検出用ＣＣＤカメラ７１（横位置検出装置７１）、操舵角センサ７２、ヨーレートセンサ７３及びステアリングアクチュエータ７４を搭載する制御ブロックを設けて自車両の車線逸脱量の判定を実行する。すなわち、
図４に示すように、白線検出用ＣＣＤカメラ７１によって撮像した画像に基づいて、自車両の白線に対する横偏差の検出、車速と撮像画像から自車両の横方向速度の算出、横偏差から自車両のヨー角の推定を行う。そして、上記横偏差と横方向速度から白線に到達するまでの逸脱予測時間ＴＬＤを算出する。更に、逸脱予測時間ＴＬＤと横方向速度から車線逸脱に至るまでの時間が第１時間Ｔ１又は第２時間Ｔ２以下であるか否かにより警報を発するまでの緊急度合を判定し、舵角センサ７２により検出される舵角からドライバによる車線逸脱意図を判定し、上記横偏差とヨー角とヨーレートセンサ４１により検出されるヨーレートとからドライバが車線逸脱の回避操作を行っているか判定する。
【００４５】
そして、上記判定結果に基づいて、逸脱予測時間が第１時間Ｔ１より短いときには、自車両が接近している車線端Ｌとは反対方向に断続的な操舵トルクを付加すると共に、それと同期して断続的な警報音（擬音）を出力する。また、居眠りなどのドライバの反応の遅れを考慮して、逸脱予測時間ＴＬＤが第１時間Ｔ１よりも短い第２時間Ｔ２より短いときには、自車両が接近している車線端Ｌとは反対方向に連続的な操舵トルクを付加する。
【００４６】
警報は、ディスプレイ３５に図５に示すような文字情報３５ａや記号情報３５ｂ及び画像情報３５ｃを表示しつつ、スピーカ３６の音声メッセージなどにより自車両αが走行車線から逸脱していることをドライバに警報する制御である。
【００４７】
自動操舵又は自動制動は、ディスプレイ３５に図６に示すような文字情報３５ａを表示しつつ、スピーカ３６の音声メッセージなどにより自車両αが走行車線から逸脱していることをドライバに警報し、更にこれ以上の車線逸脱を回避するために自動的にステアリングを操舵させる緊急度合が高い制御である。
［走行支援制御の内容］
次に、上記走行支援制御として衝突回避制御を実行する場合のＥＴＣ出口レーン１２通行時の制御内容について説明する。
【００４８】
既述のように、上記車線逸脱回避システムを搭載する車両がＥＴＣ出口レーン１２を走行する場合、一般道路幅よりも当該レーン８が狭いために車線逸脱が発生したと判定されて過敏に車線逸脱回避制御に介入してしまい、自動操舵が作動してドライバが違和感を感じたり、スムーズな走行の妨げになるという不都合がある。
【００４９】
このため、本実施形態では、ＥＴＣ出口レーン１２内の走行時にはＥＴＣ出口レーン外の走行時に比べて車線逸脱回避制御を規制若しくは禁止するために、ｉ）ＥＴＣ出口レーン１２内の走行時にはＥＴＣ出口レーン外の走行時に比べて車線逸脱回避制御の制御介入タイミングを遅延させる。
【００５０】
一方で、上記車線逸脱回避システムを搭載する車両がＥＴＣ出口レーン１２内を走行する場合、一般道路幅よりも当該レーン８が狭いために車線逸脱が発生しやすく、早急に逸脱回避制御に介入して逸脱を未然に防止する必要もある。
【００５１】
このため、本実施形態では、ＥＴＣ出口レーン１２内の走行時にはＥＴＣ出口レーン外の走行時に比べて車線逸脱回避制御を増強化するために、ｉｉ）車線逸脱回避制御の制御介入タイミングを早期化させる、ｉｉｉ）特に、ｉｉ）の制御を車載機器のディスプレイに課金情報を提示した時に行う、ｉｖ）車線逸脱回避制御としてステアリング操舵角を制御する、ｖ）特に、ｉｖ）の制御を車載機器のディスプレイに課金情報を提示した時に行う。
【００５２】
具体的には、図７に示すフローチャートに従って制御が実行される。また、以下では、特にＥＴＣ出口レーン１２を通過する際の制御について説明しているが、ＥＴＣ入口レーン６の場合でも同様の制御を実行することができる。
＜第１実施形態の制御＞
第１実施形態の制御は、上記ｉ）の内容に対応し、自車両がＥＴＣ出口レーン１２内を走行している場合には走行支援制御を規制若しくは禁止するために、車線逸脱回避制御の制御介入タイミングを遅延させる内容である。すなわち、
図７に示すように、ステップＳ１で自車両がＥＴＣ出口レーン１２を走行中ならば（ステップＳ１でＹＥＳ）、ステップＳ３で制御介入タイミングを遅延させる方向に補正した上で、ステップＳ７で通常の車線逸脱回避制御を実行するが、上記ステップＳ３で設定されたパラメータとなる。
【００５３】
一方、ステップＳ１で自車両がＥＴＣ出口レーン１２を走行中でないならば（ステップＳ１でＮＯ）、ステップＳ５で制御介入タイミングを通常のパラメータに設定した上で、ステップＳ７で通常の車線変更支援制御を実行する。
【００５４】
尚、上記制御において、自車両がＥＴＣレーンを走行しているか否かや自車両に先行する非ＥＴＣ車両がＥＴＣ出口レーン１２内に進入したか否かは、路側アンテナからの受信情報やカーナビゲーションシステム４１の地図情報から取得したレーン形状情報とＧＰＳ信号から取得した自車両の現在位置情報とから算出すればよい。
【００５５】
また、ＥＴＣレーンにおける車線幅や車線中央はカーナビゲーションシステム４１の地図情報から取得したレーン形状情報とＧＰＳ信号から取得した自車両の現在位置情報とから基準値を算出すればよい。
＜制御介入タイミングの遅延＞
上記ステップＳ３の制御介入タイミングを遅延させる補正は、例えば、警報タイミング及び自動操舵タイミングが下記式１の不等式が成立した時点と設定されていた場合に、パラメータＹwをＹwdに、ＹcをＹcdに変更すればよい。但し、Ｙwd＜Ｙw、Ｙcd＜Ｙcであり、結果的に式１の右辺の閾値が小さくなるため、制御介入タイミングが遅延される。
【００５６】
（ＷR−ＷV）／２−｜ｙ｜≦Ｙ…（１）
上記式１において、ＷR：車線幅、ＷV）：車幅、ｙ：車線中央からの自車両横位置、Ｙ：作動閾値、但し、警報タイミングはＹ＝Ｙw、自動操舵タイミングはＹ＝Ｙc(Ｙw＞Ｙc)
と各パラメータを定義する。
【００５７】
上記第１実施形態の制御によれば、自車両がＥＴＣ出口レーン１２を走行する場合、一般道路幅よりも当該レーン８が狭いために車線逸脱が発生したと判定されて過敏に車線逸脱回避制御に介入してしまうことを防止して、自動操舵の作動などによりドライバが違和感を感じたり、スムーズな走行の妨げになるという不都合を解消できる。
【００５８】
上記車線逸脱回避制御を規制若しくは禁止するための他の実施形態として、ＥＴＣ出口レーン１２内の走行時には車線逸脱回避制御を禁止したり、車線逸脱回避制御としての自動操舵を禁止（警報までを行うように制御を規制）したり、車線逸脱発生時の警報の警報音量を小さくしたり、音声メッセージでの注意喚起を行うタイミングを通常時より遅延させたり、車線逸脱回避制御の制御ゲイン（例えば、車線逸脱回避制御における目標制御トルク）を小さくしてもよい。
【００５９】
また、これら他の制御内容の少なくとも１つを実行すればよい。
＜第２実施形態の制御＞
第２実施形態の制御は、上記ｉｉ）の内容に対応し、自車両がＥＴＣ出口レーン１２内を走行している場合には走行支援制御を増強化するために、車線逸脱回避制御の制御介入タイミングを早期化させる内容である。すなわち、
図７のステップＳ１で自車両がＥＴＣ出口レーン１２を走行中ならば（ステップＳ１でＹＥＳ）、ステップＳ３で制御介入タイミングを早期化させる方向に補正した上で、ステップＳ７で通常の車線逸脱回避制御を実行するが、上記ステップＳ３で設定されたパラメータとなる。
【００６０】
一方、ステップＳ１で自車両がＥＴＣ出口レーン１２を走行中でないならば（ステップＳ１でＮＯ）、ステップＳ５で制御介入タイミングを通常のパラメータに設定した上で、ステップＳ７で通常の車線変更支援制御を実行する。
【００６１】
尚、上記制御において、自車両がＥＴＣレーンを走行しているか否かや自車両に先行する非ＥＴＣ車両がＥＴＣ出口レーン１２内に進入したか否かは、路側アンテナからの受信情報やカーナビゲーションシステム４１の地図情報から取得したレーン形状情報とＧＰＳ信号から取得した自車両の現在位置情報とから算出すればよい。
【００６２】
また、ＥＴＣレーンにおける車線幅や車線中央はカーナビゲーションシステム４１の地図情報から取得したレーン形状情報とＧＰＳ信号から取得した自車両の現在位置情報とから基準値を算出すればよい。
＜制御介入タイミングの早期化＞
上記ステップＳ３の制御介入タイミングを早期化させる補正は、例えば、警報タイミング及び自動操舵タイミングが上記式１の不等式が成立した時点と設定されていた場合に、パラメータＹwをＹwdに、ＹcをＹcdに変更すればよい。但し、Ｙwd＞Ｙw、Ｙcd＞Ｙcであり、結果的に式１の右辺の閾値が大きくなるため、制御介入タイミングが早期化される。
【００６３】
上記第２実施形態の制御によれば、自車両がＥＴＣ出口レーン１２を走行する場合、一般道路幅よりも当該レーン８が狭いために車線逸脱が発生しやすく、早急に逸脱回避制御に介入して逸脱を未然に防止することができる。
【００６４】
上記車線逸脱回避制御を増強化するための他の実施形態として、車線逸脱発生時の警報の警報音量を大きくしたり、音声メッセージでの注意喚起を行うタイミングを通常時より早期化させたり、車線逸脱回避制御の制御ゲイン（例えば、車線逸脱回避制御における目標制御トルク）を大きくしてもよい。
【００６５】
また、これら他の制御内容の少なくとも１つを実行すればよい。
＜第３実施形態の制御＞
第３実施形態の制御は、上記ｉｉｉ）の内容に対応し、第２実施形態の走行支援制御を増強化（制御介入タイミングの早期化）を車載機器のディスプレイに課金情報を提示した時に行う内容である。すなわち、
図８に示すように、上記第１実施形態と同一の処理には同一のステップ番号を付して示し、ステップＳ１で自車両がＥＴＣ出口レーン１２を走行中で（ステップＳ１でＹＥＳ）、ステップＳ２で課金情報が提示されているならば（ステップＳ２でＹＥＳ）、ステップＳ３で制御介入タイミングを早期化させる方向に補正した上で、ステップＳ７で通常の衝突回避制御を実行するが、上記ステップＳ３で設定されたパラメータとなる。
【００６６】
一方、ステップＳ１で自車両がＥＴＣ出口レーン１２を走行中でない（ステップＳ１でＮＯ）、若しくはステップＳ２で課金情報が提示されていないならば（ステップＳ２でＮＯ）、ステップＳ５で制御介入タイミングを通常のパラメータに設定した上で、ステップＳ７で通常の衝突回避制御を実行する。
【００６７】
尚、上記制御において、自車両がＥＴＣレーンを走行しているか否かや自車両に先行する非ＥＴＣ車両がＥＴＣ出口レーン１２内に進入したか否かは、路側アンテナからの受信情報やカーナビゲーションシステム４１の地図情報から取得したレーン形状情報とＧＰＳ信号から取得した自車両の現在位置情報とから算出すればよい。
【００６８】
ステップＳ３での制御介入タイミングの早期化は、第２実施形態と同様の方法により行う。
【００６９】
上記第３実施形態の制御によれば、車線逸脱の発生しやすいわき見運転などの可能性のある課金情報提示時に、早急に逸脱回避制御に介入して逸脱を未然に防止することができる。
＜第４実施形態の制御＞
第４実施形態の制御は、車線逸脱回避制御の制御介入タイミング（手法１）や制御ゲイン（手法２）をＥＴＣ出口走行レーン８手前の道路幅からＥＴＣ出口レーン１２の道路幅まで徐々に変更する内容である。
（手法１）
図７のステップＳ３において、警報タイミング及び自動操舵タイミングを下記式２の不等式が成立した時点と設定して制御を実行する。
【００７０】
（Ｗ−ＷV）／２−｜ｙ｜≦Ｙ…（２）
上記式１において、ＷV）：車幅、ｙ：車線中央からの自車両横位置、Ｙ：作動閾値、但し、警報タイミングはＹ＝Ｙw、自動操舵タイミングはＹ＝Ｙc(Ｙw＞Ｙc)
と各パラメータを定義する。
【００７１】
また、Ｗ＝ＷR＋（ＷE−ＷR）・l／Ｌ
但し、Ｌ：通常の道路幅からＥＴＣ出口レーン１２までの距離、ｌ：通常の道路幅からの走行距離、ＷR：通常の道路幅、ＷE：ＥＴＣ出口レーンの幅とする。
【００７２】
具体的には、図９及び図１０に示すように、自車両αが一般道路からＥＴＣ出口レーン１２に進入する場合、ＥＴＣ出口レーン１２から所定距離ｌ１手前の位置では作動閾値ＹをＹ１（例えば、５０ｃｍ）に設定し、その位置からＥＴＣ出口レーン１２内まで作動閾値ＹをＹ２（例えば、２５ｃｍ）に徐々に小さくすることで、車線逸脱回避制御を徐々に（線形に或いは曲線状に）規制してくことができる。
【００７３】
また、図９及び図１１に示すように、自車両αが一般道路からＥＴＣ出口レーン１２に進入する場合、ＥＴＣ出口レーン１２から所定距離ｌ１手前の位置では作動閾値ＹをＹ１（例えば、５０ｃｍ）に設定し、その位置からＥＴＣ出口レーン１２内まで作動閾値ＹをＹ３（例えば、１００ｃｍ）に徐々に大きくすることで、車線逸脱回避制御を徐々に（線形に或いは曲線状に）増強化していくことができる。
（手法２）
図７のステップＳ３において、通常の道路幅ＷRのところからの走行距離lに応じて制御ゲインＧを下記式３のように設定して制御を実行する。
【００７４】
Ｇ＝Ｇ0＋（ＧE−Ｇ0）・ｌ／Ｌ…（３）
但し、Ｌ：通常の道路幅からＥＴＣ出口レーン１２までの距離、ｌ：通常の道路幅からの走行距離、Ｇ0：通常の道路幅での制御ゲイン、ＧE：ＥＴＣ出口レーンでの制御ゲインとする。
＜第５実施形態の制御＞
第５実施形態の制御は、上記ｉｖ）の内容に対応し、自車両がＥＴＣ出口レーン１２内を走行時にはレーン中央に沿って走行するように車線逸脱回避制御としてステアリング操舵角を制御する内容である。すなわち、
図１２に示すように、ステップＳ１１で通常のモード／パラメータに設定した後、ステップＳ１３で自車両がＥＴＣ出口レーン１２を走行中ならば（ステップＳ１３でＹＥＳ）、ステップＳ１５でＥＴＣ出口レーン１２内のレーン中央に沿って走行するようにステアリング操舵角を制御する。
【００７５】
上記ステップＳ１５のステアリング操舵角制御は、レーン中央からの横偏差が拡大しない方向にステアリングに操舵補助力を付与するものであって、レーン中央からの自車両の横偏差を検出し、この検出された横偏差に応じてステアリングアクチュエータ７４の出力トルクを大きくする手法や、レーン中央からの自車両の横偏差を検出し、この検出された横偏差をゼロにするようにステアリング操舵角をフィードバック制御する手法が考えられる。
【００７６】
尚、上記制御において、自車両がＥＴＣレーンを走行しているか否かや自車両に先行する非ＥＴＣ車両がＥＴＣ出口レーン１２内に進入したか否かは、路側アンテナからの受信情報やカーナビゲーションシステム４１の地図情報から取得したレーン形状情報とＧＰＳ信号から取得した自車両の現在位置情報とから算出すればよい。
【００７７】
また、ＥＴＣレーンにおける車線幅や車線中央はカーナビゲーションシステム４１の地図情報から取得したレーン形状情報とＧＰＳ信号から取得した自車両の現在位置情報とから基準値を算出すればよい。
【００７８】
上記第５実施形態の制御によれば、ＥＴＣ出口レーン１２内における車線逸脱を未然に防止することができる。
＜第６実施形態の制御＞
第６実施形態の制御は、上記ｖ）の内容に対応し、第５実施形態のステアリング操舵角制御を車載機器のディスプレイに課金情報を提示した時に行う内容である。すなわち、
図１３に示すように、上記第４実施形態と同一の処理には同一のステップ番号を付して示し、ステップＳ１１で通常のモード／パラメータに設定した後、ステップＳ１３で自車両がＥＴＣ出口レーン１２を走行中で（ステップＳ１３でＹＥＳ）、ステップＳ１４で課金情報が提示されているならば（ステップＳ１４でＹＥＳ）、ステップＳ１５でＥＴＣ出口レーン１２内のレーン中央に沿って走行するようにステアリング操舵角を制御する。
【００７９】
上記第６実施形態の制御によれば、車線逸脱の発生しやすいわき見運転などの可能性のある課金情報提示時に、ＥＴＣ出口レーン１２内における車線逸脱を未然に防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る実施形態としてＥＴＣシステムを含む料金所を平面的に見た図である。
【図２】本発明に係る実施形態としてＥＴＣシステムの料金所における各種機器の設置例を示す図である。
【図３】本実施形態に係る走行支援システムの制御ブロック図である。
【図４】車線逸脱回避システムの制御ブロック図である。
【図５】車線逸脱回避制御として警報の制御内容を示すディスプレイの表示例を示す図である。
【図６】車線逸脱回避制御として自動操舵の制御内容を示すディスプレイの表示例を示す図である。
【図７】第１実施形態の車線逸脱回避制御を示すフローチャートである。
【図８】第３実施形態の車線逸脱回避制御を示すフローチャートである。
【図９】第４実施形態の車線逸脱回避制御の具体例を説明する図である。
【図１０】第４実施形態において車線逸脱回避制御を規制する場合の作動閾値のマップを示す図である。
【図１１】第４実施形態において車線逸脱回避制御を増強化する場合の作動閾値のマップを示す図である。
【図１２】第５実施形態の車線逸脱回避制御を示すフローチャートである。
【図１３】第６実施形態の車線逸脱回避制御を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１  有料道路
２  入口
４  入口アンテナ（路側アンテナ）
７  入口予告アンテナ（路側アンテナ）
１０  出口アンテナ（路側アンテナ）
１３  出口予告アンテナ（路側アンテナ）
６  ＥＴＣ入口レーン
８  出口
１２  ＥＴＣ出口レーン
２０  車載機器
２１  IＣカード
２５  トールゲート
α  自車両
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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