(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載されるナビゲーション装置であって、
前記車両の走行の履歴を記憶する履歴記憶手段と、
前記車両が停車、または、交差点の走行道路を変更する通過をしたとき、前記履歴記憶手段に記憶された履歴より求まる直前に走行した道路または交差点についての走行案内情報をユーザに提示する提示手段とを有することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
車両に搭載されるナビゲーション装置であって、
前記車両の走行の履歴を記憶する履歴記憶手段と、
前記車両が停車、または、交差点の走行道路を変更する通過をしたとき、前記履歴記憶手段に記憶された履歴より求まる直前に走行した道路もしくは直前に走行した交差点の特徴、または、直前に走行した道路周辺もしくは直前に走行した交差点周辺の特徴をユーザに提示する提示手段とを有することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項３】
請求項１または２記載のナビゲーション装置であって、
前記提示手段によるユーザへの提示は、音声を介して行われることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項４】
地図上に現在位置を表したナビゲート画面の表示によってユーザの車両による走行を案内するナビゲーション装置であって、
交差点の走行道路を変更する通過を検出する通過検出手段と、
前記通過検出手段が交差点の走行道路を変更した通過を検出した場合に、前回走行道路を変更した交差点から今回走行道路を変更した交差点までの間に走行した道路もしくは当該道路周辺施設の特徴、または、今回走行道路を変更した交差点もしくは当該交差点周辺施設の特徴を、ユーザに音声によって提示する提示手段とを有することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項５】
地図上に現在位置を表したナビゲート画面の表示によってユーザの車両による走行を案内するナビゲーション装置であって、
車両の停車を検出する停車検出手段と、
前記停車検出手段が車両の停車を検出した場合に、直前に走行した道路周辺の施設を案内する案内情報を提示する提示手段とを有することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項６】
地図上に現在位置を表したナビゲート画面の表示によってユーザの車両による走行を案内するナビゲーション装置であって、
車両の停車を検出する停車検出手段と、
前記停車検出手段が車両の停車を検出した場合に、仮想現在位置を現在位置に向かって直前に走行した道路上を進めながら、各時点において、地図上に前記仮想現在位置を表した反復画面を生成し表示する提示手段とを有することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項７】
車載ナビゲーション装置において、ユーザの道順または道筋の学習を支援する学習支援方法であって、
前記車両の走行の履歴を記憶するステップと、
前記車両が停車、または、交差点の走行道路を変更する通過をしたとき、記憶した前記履歴より求まる直前に走行した道路もしくは直前に走行した交差点の特徴、または、直前に走行した道路周辺もしくは直前に走行した交差点周辺の特徴をユーザに提示するステップとを有することを特徴とする学習支援方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ユーザに対して経路案内を行うナビゲーション装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
ナビゲーション装置における経路案内の技術としては、従来より、現在位置や目的地や目的地までの間に設定した誘導経路を地図上に表したナビゲート画面を表示する技術や、右左折等により走行道路を変更する交差点手前において、ユーザに右左折の方向や、右左折する交差点の特徴などを音声や表示図形等により案内する技術が知られている。
【０００３】
これらのナビゲーション装置における経路案内の技術によれば、ユーザは、知らない土地等においても、自身で道路地図帳などを参照することなく、目的地に迷わずに到達することができるようになる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
さて、前記ナビゲーション装置における経路案内の技術は道案内を行う技術として有用かつ利便性の高いものであるが、そのような技術の常として、ユーザの過度な依存を生じさせてしまうことがある。すなわち、ユーザが右左折等の決定をナビゲーション装置の経路案内に頼りきってしまい、自分では道順や道筋を覚えなくなってしまうことがある。そして、このような場合、何度も通っている道であってもユーザは走行の度にナビゲート画面を見ることになるが、これはユーザにとって必ずしも好ましいことではない。また、何らかの事情で、適正なナビゲーション装置の経路案内を利用できない場合には、道に迷ってしまうことにもなりかねない。
【０００５】
そこで、本発明は、ユーザが道筋や道順を学習することを支援することのできるナビゲーション装置を提供することを課題とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
前記課題達成のために、本発明は、たとえば、ユーザの車両による走行を案内するナビゲーション装置に、前記車両の走行の履歴を記憶する履歴記憶手段と、前記車両が停車、または、交差点の走行道路を変更する通過をしたとき、前記履歴記憶手段に記憶された履歴より求まる直前に走行した道路または交差点についての走行案内情報をユーザに提示する提示手段、または、前記車両が停車、または、交差点の走行道路を変更する通過をしたとき、前記履歴記憶手段に記憶された履歴より求まる直前に走行した道路もしくは直前に走行した交差点の特徴、または、直前に走行した道路周辺もしくは直前に走行した交差点周辺の特徴をユーザに提示する提示手段を備えたものである。また、前記提示手段によるユーザへの提示は、これを走行中に行うときになどは、音声を介して行うことが好ましい。
【０００８】
以上のようなナビゲーション装置によれば、ユーザに直前に走行した道路や交差点や、その周辺に関する情報を、所定の契機で提示することにより、ユーザに直前に走行した道路や交差点を反復学習させることができるようになる。
また、このようなナビゲーション装置の、より具体的な形態として、本発明は、たとえば、地図上に現在位置を表したナビゲート画面の表示によってユーザの車両による走行を案内するナビゲーション装置であって、交差点の走行道路を変更する通過を検出する通過検出手段と、前記通過検出手段が交差点の走行道路を変更する通過を検出した場合に、前回走行道路を変更する通過を検出した交差点から今回走行道路を変更する通過を検出した交差点までの間に走行した道路もしくは当該道路周辺施設の特徴、または、今回走行道路を変更する通過を検出した交差点もしくは当該交差点周辺施設の特徴を、ユーザに音声によって提示する提示手段とを備えたナビゲーション装置や、車両の停車を検出する停車検出手段と、前記停車検出手段が車両の停車を検出した場合に、直前に走行した道路周辺の施設を案内する案内情報を提示する提示手段とを備えたナビゲーション装置や、車両の停車を検出する停車検出手段と、前記停車検出手段が車両の停車を検出した場合に、仮想現在位置を現在位置に向かって直前に走行した道路上を進めながら、各時点において、地図上に前記仮想現在位置を表した反復画面を生成し表示する提示手段とを備えたナビゲーション装置などを提供する。
【０００９】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施形態について説明する。
以下、本発明の実施形態について、自動車に搭載され使用される車載型のナビゲーション装置への適用を例にとり説明する。
まず、第１の実施形態について説明する。
図１に本第１実施形態に係るナビゲーション装置の構成を示す。
図示するように、本ナビゲーション装置は、制御装置１、地図データを格納したＤＶＤ−ＲＯＭやＣＤ−ＲＯＭ等のリムーバルな記憶媒体２１にアクセスするための記憶メディアドライブ２、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）受信機３、ジャイロ装置等の角加速度センサ４、パルスジェネレータ等の車速センサ５、スピーカ６、ユーザよりの入力を受け付けるリモコン（リモートコントローラ）７、表示装置８を備えている。
【００１０】
また、制御装置１は、地図データバッファ１０１、地図データ読出処理部１０２、停止判定部１０３、仮現在位置／方位算出部１０４、マップマッチング処理部１０５、ルート探索部１０６、ルート描画部１０７、地図描画部１０９、音声出力装置１１０、学習音声データメモリ１１１、パラメータメモリ１１２、主制御部１１３、画像合成処理部１１４、ＧＵＩ制御部１１５を備えている。ここで、図１における制御装置１の内部の点線１２１は地図データバッファ１０１に格納される地図データへの各部のアクセス経路を示し、太線１２２は主制御部１１３と各部間の制御情報の経路を示し、白抜き線１２３はパラメータメモリ１１２に格納される各種データへの各部のアクセス経路を示し、ＧＵＩ制御部１１５や画像合成処理部１１４に接続する細線は表示装置８への表示情報の経路を示している。また、ＧＵＩ制御部１１５に接続する一点鎖線は、表示装置８の表示上で、リモコン７の操作によって描画オブジェクトの指定を主制御部１１３において受け付けるための情報を表し、ＧＵＩ制御部１１５に接続する細い破線は、その他リモコンの操作を主制御部１１３において受け付けるための情報の経路を示している。
【００１１】
但し、以上の制御装置１は、ハードウエア的には、マイクロプロセッサや、メモリや、その他のグラフィックプロセッサやジオメトリックプロセッサ等の周辺デバイスを有する一般的な構成を備えたＣＰＵ回路であって良く、この場合、以上に示した制御装置１の各部は、マイクロプロセッサが予め用意されたプログラムを実行することにより具現化するプロセスとして実現されるものであって良い。また、この場合、このようなプログラムは、記憶媒体２１や通信路を介して、制御装置１に提供される者であって良い。
【００１２】
次に、記憶媒体２１に記憶される地図データの構成を示す。
ここで、地図データは、所定の地理的区域毎に図葉と呼ばれる単位で管理されており、各図葉は地図の詳細度に応じた複数のレベルで構成されている。そして、各図葉の各レベルの地図は、１または複数のユニットよりなり、各ユニットは、自身が属する図葉の地理的区域またはこれを分割した区域に対応し、対応区域の地図を、自身が属するレベルで表現したものである。
【００１３】
そして、図２に示すように、地図データは、各ユニットと図葉、対応区域、レベルとの関係を記述した管理データ、地図を表す基本地図データ、各道路や各道路と基本地図データが表す地図との対応を管理する路線データとを含んで構成される。
【００１４】
そして、路線データは、路線毎の路線データレコードを有し、各路線データレコードには、路線の路線番号と、高速道路や国道や県道等の路線の種別を表す路線種別と、路線の道路名称を表す道路文字列が記述される。
一方、基本地図データは、前述したユニット毎のユニットデータと、各ユニットデータと図葉、対応区域、レベルとの関係を記述したユニット管理データを含み、各ユニットデータは道路ネットワークを表す道路ユニットと、地形図形や施設図形や地域名称や施設名称等の表示を含んだ地図の画像である背景地図画像を表す描画ユニットと、交差点の走行案内に用いる情報を格納した交差点ユニットと、各種施設の存在を地図上で表すためのマーク図形であるランドマークを表すランドマークユニットとを有する。
【００１５】
次に、道路ユニットは、ノードリストと、リンクテーブルと、他ユニットとのノードやリンクの接続、対応関係を記述した接続データとを有する。
ここで、道路ユニットでは、道路を直線であるリンクの集合として表現しており、この各リンクの端点がノードである。このようなノードは、交差点等の道路の接続点に必ず設けられる他、隣接するユニットの境界に必ず設けられる。また、各リンクは方向を持ち、リンクを介して隣接する二つのノードの間には、その道路が一方通行である場合には通行方向の一つのリンクのみが設けられるが、その道路が双方向である場合には相互に逆方向の二つのリンクが設けられる。
【００１６】
さて、ノードリストは、各ノード毎のノードレコードを含み、各ノードレコードは、ノード番号、ノードの座標、交通規制や当該ノードが交差点に対応するノードであるか等を表すノード属性、ノードに接続するリンクのリンク番号を表す接続リンク番号が記述される。
【００１７】
そして、リンクテーブルは、各リンク毎のリンクレコードを含み、各リンクレコードには、リンク番号、車線数等を表すリンク属性、リンクの始点となるノードのノード番号１、リンクの終点となるノードのノード番号２、リンクの距離、リンクに対応する道路区間の車線幅、リンクに対応する道路区間の車線数、リンクに与えた経路探索用のコスト、リンクの属する路線の路線番号等が記述される。
【００１８】
次に、交差点ユニットは、交差点毎に設けられた交差点データレコードを有し、各交差点データレコードには、交差点の識別番号である交差点番号、交差点に対応するノードのノード番号、交差点に接続するリンク数、交差点の名称、目印ランドマーク情報、交差点の信号機の有無を表す信号機情報、通過案内情報を有する。目印ランドマーク情報、通過案内情報は、交差点に接続するリンク毎に対応して設けられ、目印ランドマーク情報は、対応するリンクから交差点に進入する際に目印となる施設とその位置の情報であり、通過案内情報は対応するリンクから交差点に進入する側から見た交差点の形状や各リンクへ進出する車両の転回方向などの交差点を通過する際の走行を案内する情報である。すなわち、たとえば、目印ランドマーク情報には、対応するリンクから右に接続するリンクに進出する場合には右側角のガソリンスタンドが目印として存在することを示す情報などが格納され、通過案内情報には、交差点の詳細な形状や、対応するリンクから進入し他のあるリンクに進出する場合には右斜め方向に走行すべきことなどの情報が格納される。
【００１９】
次に、ランドマークユニットは、施設毎に設けたランドマークデータレコードを有し、各ランドマークデータレコードは、その施設の識別番号であるランドマーク番号、その施設のガソリンスタンド、郵便局、コンビニエンスストアなどの種別を表すランドマーク種別、施設の種別を表すマーク図形形状とマーク図形の表示位置を表す表示データ、その施設の名称を表すランドマーク名称、その施設が面するリンクを表す対応リンク番号、その施設の中心からリンクに降ろした垂線とリンクの交点のリンク始点からの距離を表す対応リンク上位置、その施設の詳細な案内文章である施設案内情報などが格納される。
【００２０】
次に、図１の制御装置１のパラメータメモリ１１２に格納されるパラメータについて説明する。
図３に示すように、パラメータメモリ１１２には、現在状態情報３０１、目的地データ３０２、誘導経路データ３０３、１以上の通過履歴データ３０４を格納する。
現在状態情報３０１は、現在位置データ３０１１、現在走行方位データ３０１２、走行中リンクデータ３０１３を含み、現在位置データ３０１１は、車両の現在位置座標を表すデータであり、現在走行方位データ３０１２は、車両の現在の走行方位を表すデータであり、走行中リンクデータ３０１３は現在走行しているリンクのリンク番号を示すデータである。
【００２１】
また、目的地データ３０２は、リンク上の目的地の座標を表す。
また、誘導経路データ３０３は、誘導経路を表すデータであり、誘導経路が経由するリンクのリンク番号を経由順に記述したルートリンクリスト３０３１と、誘導経路が経由するノードのノード番号を経由順に記述したルートノードリスト３０３２とを有する。
【００２２】
そして、各通過履歴データ３０４には、開始交差点番号３０４１、進入路線名称３０４２、現在位置距離３０４３、通過ランドマークリスト３０４４、終了交差点番号３０４５、終了転回方向３０４６、進出路線名称３０４７を有する。通過ランドマークリスト３０４４は、通過ランドマークデータの集合であり、各通過ランドマークデータは、通過ランドマーク番号３０４４１、対開始位置距離３０４４２、存在サイド３０４４３を有する。
【００２３】
以上、パラメータメモリ１１２の内容について説明した。
さて、図１に戻り、このような構成において、地図データ読出処理部１０２は、主制御部１１３の制御下で、記憶メディアドライブ２を介して記憶媒体２１から地図データの所要範囲を読み出し地図データバッファ１０１に格納する。
また、仮現在位置／方位算出部１０４は、角加速度センサ４、車速センサ５の各情報の履歴から求まる現在位置や現在走行方向を算出し、マップマッチング処理部１０５に供給する処理を繰り返す。マップマッチング処理部１０５は、仮現在位置／方位算出部１０４から供給された現在位置、現在走行方向、これらから求まる走行の履歴を考慮しつつ、ＧＰＳ受信機３から供給される現在位置、現在走行方向、これらから求まる走行の履歴と、地図データバッファ１０１から読み出した前回決定した現在位置の周辺を対応区域とする道路ユニットが表すリンクとのマッチング処理を行い、現在位置として最も確からしいリンク上の位置と現在の走行方向として最も確からしいリンク方向と、現在の走行中のリンクとして最も確からしいリンクとを、それぞれ現在位置座標、現在走行方位、走行中リンクとして決定し、パラメータメモリ１１２の現在位置データ３０１１と現在走行方位データ３０１２と走行中リンクデータ３０１３を更新する処理を繰り返す。
【００２４】
そして、停止判定部１０３は、車速センサ５の出力より所定時間（たとえば１０秒）以上車速ゼロの期間が続いたならば、車両が停車したものと判定し、停車を主制御部１１３に通知する。
主制御部１１３は、走行方位データが示す走行方位に応じた方位を表示方位に決定し、予め成されたユーザ設定や初期設定に応じて縮尺を決定し、現在位置データ３０１１から読み出した現在位置周辺の、決定した表示方位と決定した縮尺と動作モードとに応じて定まる所定範囲を表示範囲として決定する。ここで表示方位はたとえば、走行方位が常に上向きとなるように算出する。そして、地図描画部１０９に、表示範囲中の道路ユニット、描画ユニット、ランドマークユニットを読み出し、これに基づいて、表示方位データが示す方位を上として、描画ユニットが表す背景地図画像上に道路ユニットが表す道路ネットワークの道路図形とランドマークユニットが表す各施設のマーク図形を描画した地図画像を生成させる。そして、画像合成処理部１１４に、背景画像上に、現在位置データ３０１１が示す現在位置に対応する位置に現在走行方位データ３０１２が示す方位に対応する方向を向いた現在位置マークを描画させて周辺地図画像を完成させ、ＧＵＩ制御部１１５を介して表示装置８に生成させる。
【００２５】
また、主制御部１１３は、ユーザから、リモコン７、ＧＵＩ制御部１１５を介して目的地の設定を受付ると、目的地データ３０２にセットし、誘導経路をルート探索部１０６に探索させる。ルート探索部１０６は、必要地理的範囲の道路ユニットの道路データを地図データバッファ１０１から読み出し、パラメータメモリ１１２の現在位置データ３０１１が示す現在位置座標から目的地データ３０２が示す目的地座標までの、走行中リンクデータ３０１３が示すリンクを最初に辿る誘導経路を、所定のコストモデルに基づいて算出し、算出した誘導経路の経路データを、誘導経路データ３０３のルートリンクリスト３０３１とルートノードリスト３０３２にそれぞれ格納する。主制御部１１３は、誘導経路が算出されている場合には、ルート描画部１０７に、表示方位データが示す方位を上として、誘導経路データ３０３に基づいた表示範囲中の、現在位置より目的地側の誘導経路図形を描画した経路画像を生成させ、画像合成処理部１１４に、この経路画像を前述した周辺地図画像上に合成させてナビゲート画像を生成し、ＧＵＩ制御部１１５を介して、周辺地図画像の代わりに表示装置８に生成させる。
【００２６】
さて、このようなナビゲーション装置において、主制御部１１３は、さらに学習支援処理を行う。
図４ａに、学習支援処理の手順を示す。
図示するように、学習支援処理では、まず、パラメータメモリ１１２に新たな通過履歴データ３０４を作成する（ステップ４０２）。そして、現在状態情報３０１が、車両の交差点における走行道路の変更（右折、左折など）の発生を待つ（ステップ４０４）。なお、走行道路の変更は、路線データを参照して求めた走行中リンクデータ３０１３が示すリンクの属する路線の変化と、ノード属性を参照して求まる路線の変化点のノードが交差点であるかどうかより求めることができる。
【００２７】
そして、車両の交差点における走行道路の変更が生じたならば、交差点ユニットを参照して、走行道路の変更が生じた交差点の交差点番号を求めて通過履歴データ３０４の開始交差点番号３０４１にセットし（ステップ４０６）、変更後の走行道路の路線名称を通過履歴データ３０４の進入路線名称３０４２にセットする（ステップ４０８）。そして、現在位置距離３０４３を開始交差点番号３０４１の交差点からの道のり距離に更新する（ステップ４１０）。
【００２８】
次に、車両現在位置のランドマーク前の通過が発生したかどうかを、現在状態情報３０１に基づいて、ランドマークユニットのランドマークデータレコードの対応リンク番号と対応リンク上位置を参照することにより監視し（ステップ４１２）、発生していなければ、ステップ４１６に進む。一方、車両のランドマーク前の通過が発生したならば、通過ランドマークリスト３０４４に、通過ランドマークデータを追加する（ステップ４１４）。ここで、追加したランドマークデータには、通過したランドマークのランドマーク番号を通過ランドマーク番号３０４４１として、通過したランドマークの対応リンクの対応リンク上位置までの開始交差点番号３０４１の交差点からの距離を対開始位置距離３０４４２として、通過したランドマークが車両の左右どちら側にあったかをランドマークデータレコードの表示データの表示位置を参照して求め存在サイド３０４４３としてセットする。そして、ステップ４１６に進む。
【００２９】
ステップ４１６では、再度、車両の交差点における走行道路の変更が生じたかどうかを調べ、生じていなければ、ステップ４１０に戻り、以上の処理を繰り返す。
一方、ステップ４１６で車両の交差点における走行道路の変更が生じていた場合には、通過履歴データ３０４に、通過した交差点の交差点番号を終了交差点番号３０４５としてセットし、交差点通過後のリンクの交差点通過前のリンクに対する相対方位を終了転回方向３０４６としてセットし、変更後の路線名称を進出路線名称３０４７としてセットする（ステップ４１８）。そして、新しい通過履歴データ３０４を作成し（ステップ４２０）、反復学習処理を起動し（ステップ４２２）、ステップ４０８からの処理に戻る。
【００３０】
なお、ステップ４０６〜ステップ４１８の通過履歴データ３０４のセットの処理は、常に最新の通過履歴データ３０４に対して行われる。
以上の処理により、交差点で走行道路を変更した時点において、前回走行道路を変更した交差点と今回走行道路を変更した交差点との情報と、前回走行道路を変更した交差点から今回走行道路を変更した交差点までの間に通過したランドマークの情報と、この間の道のり距離が通過ランドマークリスト３０４４に収集されることになる。
【００３１】
さて、図４ｂは、ステップ４２２で起動された反復学習処理の手順を示したものである。
図示するように、反復学習処理では、まず、交差点を完全に通過しているかどうかを、たとえば、交差点ノードまでの距離が所定距離以上であるかなどより判定し（ステップ４５２）、交差点を完全に通過していれば、最新の通過履歴データ３０４より一つ前の通過履歴データ３０４より、前回走行道路を変更した交差点から今回走行道路を変更した交差点までの道筋をユーザに覚えてもらうための文章や、今回走行道路を変更した交差点を覚えてもらうための文章を表す学習音声データを作成し、学習音声データメモリ１１１にセットし（ステップ４５４）、音声出力装置１１０に音声出力を指示して（ステップ４５６）、処理を終了する。
【００３２】
音声出力装置１１０は、音声出力を指示されると、学習音声メモリにセットされた学習音声データを読み上げる合成音声などを生成し、スピーカ６から出力する。
ここで、学習音声データとしては、たとえば、現在位置距離３０４３が示す前回走行道路を変更した交差点から今回走行道路を変更した交差点までの距離、通過ランドマークリスト３０４４の通過ランドマークデータが表す通過したランドマークの種別や名称や前回走行道路を変更した交差点からの距離の情報、終了交差点番号３０４５が示す交差点データレコードから求まる今回走行道路を変更した交差点の目印ランドマーク情報、終了交差点番号３０４５が示す交差点データレコードから求まる今回走行道路を変更した交差点の信号機の有無、終了交差点番号３０４５が示す交差点データレコードから求まる今回走行道路を変更した交差点の分岐数（四つ角、Ｙ字路等）、終了交差点番号３０４５が示す交差点データレコードから求まる今回走行道路を変更した交差点の交差点名称、開始交差点番号３０４１が示す交差点データレコードから求まる前回走行道路を変更した交差点の交差点名称、進入路線名称３０４２が示す今回走行道路を変更する前の走行路線名称、進出路線名称３０４７が示す今回走行道路を変更した後の走行路線名称、終了転回方向３０４６から求まる今回走行道路を変更した交差点における転回方向（右折、左折等）などを提示する文章を、単独または適宜組み合わせて用いることができる。
【００３３】
たとえば、図５に示すように、交差点Ａで左折して国道４号線を走行した後、交差点Ｂで右折し県道４９号線に進んだのであれば、交差点Ｂを通過した地点Ｃで音声出力する文章としては、「ＸＸ交差点（交差点Ａ名称）から１０ｋｍ走行して右折しました。」、「国道４号線から県道４９号線にＸＸ交差点（交差点Ｂ名称）で右折しました。」、「５ｋｍの地点に郵便局が、８ｋｍの地点に病院がありました。」、「信号機がある四つ角で右折しました。」、「右角にガソリンスタンドがある交差点で右折しました。」、「ＸＸ交差点（交差点Ｂ名称）で右折しました」、「左側に郵便局が、右側に病院がある道を通り、右側の学校の角を右折しました」などを用いることができる。
【００３４】
なお、以上の処理では、順次、新たな通過履歴データ３０４が作成され、蓄積されていくことになるが、これは、対応する学習音声データの音声出力が終了したものから削除するようにしてもよい。
以上、本発明の第１の実施形態について説明した。
以上のように本第１実施形態によれば、交差点で進路を変更した時点で、ユーザに直前に走行した道路や交差点や、その周辺に関する情報を提示することにより、ユーザに直前に走行した道路や交差点を反復学習させることができるようになる。
【００３５】
以下、本発明の第２の実施形態について説明する。
本第２実施形態に係るナビゲーション装置は、前記第１実施形態のナビゲーション装置の学習支援処理とパラメータメモリ１１２の内容を以下のように修正したものである。
すなわち、図６に示すように本第２実施形態では、パラメータメモリ１１２に現在状態情報３０１、目的地データ３０２、誘導経路データ３０３の他、通過ランドマーク番号３０４４１のリストである通過ランドマークリスト３０４４を格納する。
【００３６】
そして、学習支援処理を、図７ａに示す手順によって行う。すなわち、車両現在位置の重要ランドマーク前の通過が発生したかどうかを、現在状態情報３０１に基づいて、ランドマークユニットのランドマークデータレコードの対応リンク番号と対応リンク上位置を参照することにより監視し（ステップ７０２）、重要ランドマーク前の通過が発生したならば、通過したランドマークのランドマーク番号を通過ランドマーク番号３０４４１として、通過ランドマークリスト３０４４に追加する処理（ステップ７０４）を繰り返す。また、停止判定部１０３が、停車を検出したならば（ステップ７０６）、反復学習処理を起動する（ステップ７０８）。ここで、重要ランドマークとは、あらかじめ重要なランドマークとして設定したランドマークであり、たとえば特定のランドマーク種別を重要ランドマークとしたり、ランドマーク種別に重要度を含めてセットすることにより、随時、ランドマークデータレコードより、そのランドマークデータレコードが表すランドマークが重要ランドマークであるか否かを判定できるようにしている。
【００３７】
さて、ステップ７０８で起動された、反復学習処理では、図７ｂに示すように、起動されると、通過ランドマークリスト３０４４に通過ランドマーク番号３０４４１が登録されているかどうかを調べ（ステップ７５２）、登録されていなければ、そのまま処理を終了する。一方、登録されている場合には、まず、通過ランドマークリスト３０４４中の通過ランドマーク番号３０４４１が示す各ランドマークデータレコードを収集し、各ランドマークの表示位置に対応する位置が包含される範囲を学習地図範囲として設定する（ステップ７５４）。そして、次に、学習地図を生成し、ＧＵＩ制御部１１５を介して、学習地図を表した学習地図ウインドウを表示装置８上に表示する（ステップ７５６）。ここで学習地図とは、重要ランドマークを強調して表した地図であり、たとえば、地図描画部１０９に、表示範囲中の道路ユニット、描画ユニット、ランドマークユニットを読み出し、これに基づいて、表示方位データが示す方位を上として、描画ユニットが表す背景地図画像上に、道路ユニットが表す道路ネットワークの道路図形を合成し、さらに、その上にランドマークユニットが表す各施設のマーク図形のうちの、重要ランドマークのマーク図形のみを、たとえば通常の２倍のサイズで描画した画像を生成させ、その上で、この地図画像上に画像合成処理部１１４に現在位置マークを描画させることにより作成する。
【００３８】
さて、次に主制御部１１３は、通過ランドマークリスト３０４４に登録されている各通過ランドマーク番号３０４４１のランドマークについての重要ランドマーク学習音声データを、学習音声データメモリ１１１にセットする（ステップ７５８）。重要ランドマーク学習音声データとしては、通過ランドマーク番号３０４４１が示すランドマークデータレコードの施設案内情報の文章をセットする。そして、主制御部１１３は、音声出力装置１１０に重要ランドマーク学習音声データの音声出力を指示し（ステップ７６６）、音声出力が終了したならば、音声出力を終了した重要ランドマーク学習音声データを（ステップ７６８）削除する処理を、より先に登録された通過ランドマーク番号３０４４１に対応するものより順次行っていく（ステップ７６０、７７０、７７２）。そして、全ての通過ランドマーク番号３０４４１についての重要ランドマーク学習音声データの音声出力を終了するか（ステップ７７０）、停止判定部１０３が車両の発進を検出したならば（ステップ７６４）、音声出力を停止し、表示装置８に表示していた学習地図ウインドウを閉じ（ステップ７７４）、処理を終了する。
【００３９】
この結果、たとえば、名所、旧跡を重要ランドマークとして設定した場合には、図８ａのように、名所であるＸＸタワー、名所であるＸＸ寺を通過した後に、地点Ｐで駐車した時点で、図８ｂに示すようにＸＸタワーを表す図形８０４や、ＸＸ寺を表す図形８０３が描画された学習地図を表示する学習地図ウインドウ８０２が表示され、「ＸＸタワー、ＸＸＸＸ年に建設された高さＸＸｍｍの電波塔です。」や、「ＸＸ寺、ＸＸ年にＸＸ上人によって建立されたＸＸ宗の禅寺、ＸＸの菩提寺でもある。」などの、ＸＸタワーやＸＸ寺を表すランドマークデータレコードの詳細案内情報に予め設定された文章を読み上げる案内音声が出力されることになる。
【００４０】
なお、図８ｂの例は、表示装置８の表示領域を横方向に二分し、右側に学習地図ウインドウ８０２を表示し、左側に、ナビゲーション画像（又は周辺地図画像）８０１を表示するようにした場合について示している。ここで、このような表示形態をとる場合、ナビゲーション画像（又は周辺地図画像）８０１は、学習地図ウインドウ８０２を表示していないときには、表示装置全面を、その表示に用いるようにして良い。
【００４１】
以上、本発明の第２の実施形態について説明した。
以上のような第２実施形態によれば、停車時に、ユーザに直前に走行した道路周辺の重要なランドマークについての説明を提示することにより、ユーザに直前に走行した道路の記憶を促進することができると共に、その周辺地域についての馴染みをユーザに深めてもらうことができるようになる。
【００４２】
以下、本発明の第３の実施形態について説明する。
本第３実施形態に係るナビゲーション装置は、前記第１実施形態のナビゲーション装置の学習支援処理とパラメータメモリ１１２の内容を以下のように修正したものである。
すなわち、図９に示すように本第２実施形態では、パラメータメモリ１１２に現在状態情報３０１、目的地データ３０２、誘導経路データ３０３の他、通過経路データ９０１と、仮想現在状態情報９０２を格納する。通過経路データ９０１は、過去に通過したリンクのリンク番号のリストである通過リンクリスト９０１１と、過去に通過したノードのノード番号のリストである通過ノードリスト９０１２を有する。また、仮想現在状態情報９０２は、仮想現在位置データ９０２１、仮想現在走行方位データ９０２２、仮想走行中リンクデータ９０２３を有する。
【００４３】
そして、学習支援処理を、図１０ａに示す手順によって行う。
すなわち、主制御部１１３は、処理を開始すると車両のノード、リンクの通過の度に（ステップ１００２）、通過したノードのノード番号を通過ノードリスト９０１２に、通過したリンクのリンク番号を通過リンクリスト９０１１に追加する処理（ステップ１００４）を繰り返す。また、停止判定部１０３が、停車を検出したならば（ステップ１００６）、反復学習処理を起動する（ステップ１００８）。
【００４４】
さて、ステップ１００８で起動された、反復学習処理では、図１０ｂに示すように、起動されると、まず、学習開始点を決定する（ステップ１５０２）。学習開始点は、通過リストの先頭にノード番号が登録された、そのノードまでの現在位置データ３０１１が示す現在位置よりの道のり距離が所定のしきい値より小さいノードのうちの、通過ノードリスト９０１２に登録された時期が最先のノードとする。
【００４５】
そして、仮想現在位置データ９０２１に学習開始点としたノードの座標をセットし、セットしたノードを始点とするリンクを仮想走行中リンクデータ９０２３にセットし、仮想走行中リンクとしたリンクの始点から終点に向かう方位を仮想走行方位データにセットする（ステップ１５０４）。
【００４６】
そして、タイマをセットし（ステップ１５０６）、反復学習画像を生成し、ＧＵＩ制御部１１５を介して、反復学習画像を表した反復学習画像ウインドウを表示装置８上に表示する（ステップ１５０８）。ここで、反復学習画像とは、地図描画部１０９に仮想現在状態情報９０２を現在状態情報３０１と見なさせて、前記周辺地図画像生成の際と同様に描画させた地図画像上に、画像合成処理部１１４において、通過経路データ９０１が示す経路の仮想現在位置より現在位置側の経路部分を示す通過経路図形と仮想現在位置を示すマークを合成させることにより生成した画像である。
【００４７】
その後、主制御部１１３は、タイマがタイムアウトしたならば（ステップ１５１４）、仮想現在位置データ９０２１を、通過経路データ９０１が示す経路上を現在位置方向に所定距離進め（ステップ１５１６）、ステップ１５０６に戻り、タイマを再セットし、反復学習画像を更新する（ステップ１５０８）。
【００４８】
また、主制御部１１３は、以上の反復学習画像の更新中において、停止判定部１０３が車両の発進を検出するか（ステップ１５１０）、仮想現在位置データ９０２１が示す位置が現在位置データ３０１１が示す現在位置に到達したならば（ステップ１５１２）、その時点の仮想現在位置データ９０２１が示す位置より通過経路データ９０１が示す経路上前の部分に対応するノードとリンクの番号を通過ノードリスト９０１２と通過リンクリスト９０１１から消去し、表示装置８に表示していた反復学習画像ウインドウを閉じ（ステップ１５１８０、処理を終了する。
【００４９】
この結果、図１１ａに示すように地点Ａから発進し地点Ｂで停車すると、図１１ｂに示すように地点Ａから地点Ｂまでの経路を案内する反復学習画像を表す反復学習ウインドウ１１０２が表示されることになる。また、反復学習画像は、仮想現在位置データ９０２１が示す仮想現在位置を表すマーク１１０３と、通過経路を表す経路図形１１０４が、仮想現在位置を基準位置とする所定範囲の地図上に描画されたものとなる。また、この反復画像は、時間の経過に伴い、仮想現在位置が、通過経路上を現在位置に向かって少しづつ進むように、更新されていくことになる。なお、図示した例は、仮想現在位置が郵便局手前の位置まで進んだときに表示される反復学習画像を示している。
【００５０】
なお、この反復学習画像は、地点Ａ、地点Ｂを経由するように設定された誘導経路に従った案内を受けながらユーザが地点Ａから地点Ｂまで走行した場合には、この間に表示されたナビゲーション画像と類似のものとなる。
なお、図１１ｂ例は、表示装置８の表示領域を横方向に二分し、右側に反復学習ウインドウ１１０２を表示し、左側に、ナビゲーション画像（又は周辺地図画像）１１０１を表示するようにした場合について示している。ここで、このような表示形態をとる場合、ナビゲーション画像（又は周辺地図画像）１１０１は、反復学習ウインドウ１１０２を表示していないときには、表示装置全面を、その表示に用いるようにしても良い。
【００５１】
以上、本発明の第３の実施形態について説明した。
以上のように、本第３実施形態によれば、車両が停車したときに、直前に走行した道路を走行するようすを道路地図上で模した表示を行うことにより、ユーザに直前に走行した道路を反復学習させることができる。
以上、本発明の実施形態について説明した。
なお、以上の実施形態は、誘導経路に従った誘導を行っている場合にのみ、以上の学習支援処理を行うようにしてもよい。また、この場合には、前記第３実施形態は、直前に走行した道路走行時に表示されるナビゲーション画像を、停車時に再度、反復学習画像に代えて表示するものとしても良い。
【００５２】
【発明の効果】
以上のように、本発明によれば、ユーザが道筋や道順を学習することを支援することのできるナビゲーション装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施形態に係るナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施形態に係る地図データの内容を示す図である。
【図３】発明の第１実施形態に係るナビゲーション装置のパラメータメモリの内容を示す図である。
【図４】本発明の第１実施形態に係る主制御部が行う学習支援処理の手順を示すフローチャートである。
【図５】本発明の第１実施形態の学習支援処理の動作を示す図である。
【図６】発明の第２実施形態に係るナビゲーション装置のパラメータメモリの内容を示す図である。
【図７】本発明の第２実施形態に係る主制御部が行う学習支援処理の手順を示すフローチャートである。
【図８】本発明の第２実施形態の学習支援処理の動作を示す図である。
【図９】発明の第３実施形態に係るナビゲーション装置のパラメータメモリの内容を示す図である。
【図１０】本発明の第３実施形態に係る主制御部が行う学習支援処理の手順を示すフローチャートである。
【図１１】本発明の第３実施形態の学習支援処理の動作を示す図である。
【符号の説明】
１：制御装置、２：記憶メディアドライブ、３：ＧＰＳ受信機、４：角加速度センサ、５：車速センサ、６：スピーカ、７：リモコン、８：表示装置、２１：記憶媒体、１０１：地図データバッファ、１０２：地図データ読出処理部、１０３：停止判定部、１０４：仮現在位置／方位算出部、１０５：マップマッチング処理部、１０６：ルート探索部、１０７：ルート描画部、１０９：地図描画部、１１０：音声出力装置、１１１：学習音声データメモリ、１１２：パラメータメモリ、１１３：主制御部、１１４：画像合成処理部、１１５：ＧＵＩ制御部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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