(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ラインシャフトにより駆動される折機をそなえたシャフト駆動部分と、モータにより駆動される印刷胴を有する印刷ユニットをそなえたシャフトレス駆動部分とが併設された併設型シャフトレス輪転機において、
該ラインシャフト又は該ラインシャフトに連動する部材の位置を検出する位置検出用エンコーダと、
該位置検出用エンコーダからの検出信号を処理してマスタ信号を生成するマスタ信号生成手段を有し、該シャフトレス駆動部分にそなえられた該モータを該マスタ信号生成手段により生成された該マスタ信号に応じて制御する制御手段とをそなえ、
該マスタ信号生成手段は、
該検出信号をスムージング処理して基準速度を設定する基準速度設定手段と、
該ラインシャフトの実際の回転状態に対する該検出信号の遅れを補正する信号遅れ補正手段と、
該基準速度設定手段で設定された該基準速度及び該信号遅れ補正手段で遅れを補正された該検出信号に応じて該マスタ信号を算出するマスタ信号算出手段と、をそなえ、
該信号遅れ補正手段は、該位置検出用エンコーダの読み出し周期に起因した信号読み出し遅れ時間と、検出信号のスムージング処理に起因したスムージング遅れ時間とを含み、システム全体で固有の値として予め認識された遅れ時間に基づいて、該検出信号の遅れ補正を行う
ことを特徴とする、併設型シャフトレス輪転機。
【請求項２】
該信号遅れ補正手段は、該基準速度設定手段によって所定周期で設定された該基準速度に該遅れ時間を乗算して移動量を該周期で算出する移動量算出手段と、現在の算出周期で算出された該移動量と前回の算出周期で算出された該移動量との差分を遅れ補正量として算出する遅れ補正量算出手段とをそなえ、該遅れ補正量によって該検出信号の遅れ補正を行う
ことを特徴とする、請求項１記載の併設型シャフトレス輪転機。
【請求項３】
ラインシャフトにより駆動される折機をそなえたシャフト駆動部分と、モータにより駆動される印刷胴を有する印刷ユニットをそなえたシャフトレス駆動部分とが併設された併設型シャフトレス輪転機の制御方法であって、
該ラインシャフト又は該ラインシャフトに連動する部材の位置を位置検出用エンコーダによって検出する検出ステップと、
該検出ステップで検出された検出信号を処理してマスタ信号を生成するマスタ信号生成ステップと、
該マスタ信号生成ステップで生成された該マスタ信号に応じて該シャフトレス駆動部分にそなえられた該モータを制御する制御ステップとをそなえ、
該マスタ信号生成ステップでは、
該検出信号をスムージング処理して基準速度を設定する基準速度設定ステップと、
該ラインシャフトの実際の回転状態に対する該検出信号の遅れを補正する信号遅れ補正ステップと、
該基準速度設定ステップで設定された該基準速度及び該信号遅れ補正ステップで遅れを補正された該検出信号に応じて該マスタ信号を算出するマスタ信号算出ステップと、をそなえ、
該信号遅れ補正ステップでは、該回転速度検出用エンコーダの読み出し周期に起因した信号読み出し遅れ時間と、該基準速度設定ステップによるスムージング処理に起因したスムージング遅れ時間とを含み、システム全体で固有の値として予め認識された遅れ時間に基づいて、該検出信号の遅れ補正を行う
ことを特徴とする、併設型シャフトレス輪転機の制御方法。
【請求項４】
該信号遅れ補正ステップでは、該基準速度設定ステップによって所定周期で設定された該基準速度に該遅れ時間を乗算して移動量を該周期で算出する移動量算出ステップと、現在の算出周期で算出された該移動量と前回の算出周期で算出された該移動量との差分を遅れ補正量として算出する遅れ補正量算出ステップとをそなえ、該遅れ補正量によって該検出信号の遅れ補正を行う
ことを特徴とする、請求項３記載の併設型シャフトレス輪転機の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、既存のシャフト駆動式輪転機にシャフトレスで駆動する印刷ユニット等を増設した増設シャフトレス機に用いて好適の、併設型シャフトレス輪転機及びその制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
新聞等を印刷する輪転印刷機（以下、輪転機ともいう）として、主駆動モータによりラインシャフトを駆動し、このラインシャフトを通じて各印刷装置や折機等を同期させながら駆動するシャフト駆動式のものが普及しているが、近年、各印刷装置や折機等の作動要素をラインシャフトでなくそれぞれ個別の電動モータによって互いに同期して作動するように駆動させる、シャフトレス式のもの（シャフトレス機ともいう）が開発されている。
【０００３】
このシャフトレス輪転機には、ラインシャフトを全く用いないフルシャフトレス機が一般的であるが、既存のシャフト駆動式輪転機に、シャフトレスで駆動する印刷ユニット等を増設した増設シャフトレス機も開発されている。
既存の輪転機に増設を行うのは、例えば新聞のページ数を増やしたい場合や既存の輪転機がカラー印刷をできないものにおいてカラー印刷のページを作れるようにしたい場合などである。
【０００４】
既存のシャフト駆動式機のシャフトを延長してシャフト駆動式のまま増設することも可能であるが、この場合、既存のシャフト駆動式機を停止させて（即ち、ラインを停止して）増設作業をしなくてはならない。これに対して、増設シャフトレス機の場合、既存のシャフト駆動式機を停止させることなく、増設を行うことができるので、稼動率を低下させることがなく極めて有利である。
【０００５】
図６は増設シャフトレス機の構成を示す模式的な側面図であり、図６に示すように、この増設シャフトレス機は、既存のシャフト駆動式輪転機部分（既存部分）１０とこれに増設したシャフトレス機部分（増設部分）２０とからなっている。既存部分１０は、ラインシャフト１１と、このラインシャフト１１を回転駆動するモータ１２と、ラインシャフト１１にそれぞれクラッチ１３ａ〜１３ｄを介して接続されラインシャフト１１によって作動する印刷ユニット１４ａ〜１４ｃ及び折機１５等から構成されている。なお、ここでは、各印刷ユニット１４ａ〜１４ｃは、黒の他に、シアン，イエロー，マゼンタの４色によりカラー印刷を行えるタワーユニットとして構成されている。
【０００６】
増設部分２０は、印刷ユニット２１ａ，２１ｂと、各印刷ユニット２１ａ，２１ｂの各ローラ（胴）２２をそれぞれ個別に回転駆動するモータ２３ａ〜２３ｈと、ラインシャフト１１に付設したエンコーダ２４と、エンコーダ２４の検出信号に基づいて、ラインシャフト１１と同期して回転するように各モータ２３ａ〜２３ｈの作動を制御するマスタコントローラ部２５とをそなえて構成されている。ここでは、各印刷ユニット２１ａ，２１ｂは、黒の他に、シアン，イエロー，マゼンタの４色によりカラー印刷を行えるタワーユニットとして構成されている。
【０００７】
ところで、フルシャフトレス機の場合、全てのモータがマスタコントローラの配下となり、各モータの指令値は何の制約もなく架空に内部演算で自由に生成できる方式となる。具体的には、図７に示すように、加速，減速，停止等の各操作釦からの入力信号をトリガにして、内部演算により理想的な仮想のマスタ信号を演算により生成し、このデータをベースに各モータの指令値を生成する。この結果、各モータへ送信する指令値は外乱の無い滑らかな信号となり、また、各モータへの指令値は互いに同期した適正なものにすることができる。
【０００８】
これに対して、増設シャフトレス機の場合、既設機部分との同期運転を実現する為に、ラインシャフト１１等の既設機回転部分に、位置検出用のエンコーダ２４を設置し、エンコーダ２４からの信号データを使用してマスタコントローラ部２５で各モータ２３ａ〜２３ｈの指令値を生成する方式となる。
フルシャフトレス機との決定的な違いは、マスタコントローラ部での指令値演算において、エンコーダの信号をマスタ信号として使用していることである。
【０００９】
この場合のマスタ信号は、既設機部分に取り付けられたエンコーダからの信号となるので、当然の如く、機械的なねじれやバッククラッシュなどのシャフト駆動式機に特有の外乱成分を含んだ不安定な信号となるので、図８に示すように、エンコーダの信号をフィルタリング処理して、スムーズなデータとした後にマスタ信号生成し、各モータの指令値生成に使用することが必要となる。
【００１０】
ところで、このようにして各モータの指令値を生成する場合、エンコーダの信号を取込む時の電気的な遅れ時間や、指令値生成時のフィルタリング処理（スムージング処理）による内部送れ時間が生じることになる。このため、加減速時に、増設部分２０の印刷部（印刷ユニット２１ａ，２１ｂ）と既設機部分の折機１５と間で位相ずれが発生し、折機１５におけるカットオフずれが発生する為、対策を行う必要があった。
【００１１】
そこで、従来は、図９に示すように、マスタ信号のフィルタリング処理の前段に補正値回路を追加し、時間遅れに起因する位相遅れ量を補正している。
図７に示すように、エンコーダ２４からのパルス信号をカウンターユニット３１でカウントした検出信号Ｎ（パルス／スキャン）を、フィルタ３２´でフィルタリング処理して、これをマスタ信号Ｎmとして位置指令値生成部３８に送るが、この際、検出信号Ｎを補正回路（信号遅れ補正手段）３９´で補正するのである。
【００１２】
本補正回路３９´には、検出信号Ｎをスムージング処理するフィルタ３２ａ´と、検出信号Ｎをスムージング処理された基準速度Ｖに基づいて信号遅れ補正量を設定する補正量設定部３９ａ´と、設定された信号遅れ補正量で検出信号Ｎを補正する演算部３９ｂ´とを有している。
補正量設定部３９ａ´では、下記の表１に示す如く、「加速用補正関数」と「減速用補正関数」とから構成され、加減速中に該当の速度ポイントを通過したら、この通過したタイミングで設定している補正値を一回足す(又は引く)という処理を行う。
【００１３】
例えば、加速中に、速度が速度ポイントVUP1に到達したらこの到達時点で補正値CUP1を加算し、さらに加速して、速度が速度ポイントVUP2に到達したらこの到達時点で補正値CUP2を加算するという処理を実施する。逆に、減速中に、速度が速度ポイントVDW2に減少したらこの減少時点で補正値CDW2を減算し、さらに減速して、速度が速度ポイントVDW1に減少したらこの減少時点で補正値CDW1を減算するという処理を実施する。
【００１４】
【表１】
0003905747.tif 000002
【００１５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら上記の従来方式には以下のような改良すべき点があった。
つまり、加減速時の定常的なカットオフずれは減少するものの、補正を行うポイントで、テンション変動が大きく発生していまい、瞬間的な「カットオフ」ずれや「だぶり」が発生してしまう。
【００１６】
また、補正値の設定は、印刷機毎に実際に印刷を行って加減速時の各速度ポイントでのカットオフずれ量を実測定して設定する必要があり作業負担が大きい。これは、印刷機械毎に加減速のレート等が微妙に違う為、長さベースの設定値は汎用的な設定値とすることができないからである。
また、設定すべきパラメータの数が非常に多いため、この点でも作業負担が大きい。
【００１７】
本発明は、上述の課題に鑑み創案されたもので、機械毎に試し印刷を実施する必要のない汎用的で且つ調整が容易な手法によって、従来発生していた断裁補正時のテンション変動による単発的な断裁狂いやだぶり等の発生を防止することができるようにした、併設型シャフトレス輪転機及びその制御方法を提供することを目的とする。
【００１８】
【課題を解決するための手段】
このため、本発明の併設型シャフトレス輪転機（請求項１）は、ラインシャフトにより駆動される折機をそなえたシャフト駆動部分と、モータにより駆動される印刷胴を有する印刷ユニットをそなえたシャフトレス駆動部分とが併設された併設型シャフトレス輪転機において、該ラインシャフト又は該ラインシャフトに連動する部材の位置を検出する位置検出用エンコーダと、該位置検出用エンコーダからの検出信号を処理してマスタ信号を生成するマスタ信号生成手段を有し、該シャフトレス駆動部分にそなえられた該モータを該マスタ信号生成手段により生成された該マスタ信号に応じて制御する制御手段とをそなえ、該マスタ信号生成手段は、該検出信号をスムージング処理して基準速度を設定する基準速度設定手段と、該ラインシャフトの実際の回転状態に対する該検出信号の遅れを補正する信号遅れ補正手段と、該基準速度設定手段で設定された該基準速度及び該信号遅れ補正手段で遅れを補正された該検出信号に応じて該マスタ信号を算出するマスタ信号算出手段と、をそなえ、該信号遅れ補正手段は、該位置検出用エンコーダの読み出し周期に起因した信号読み出し遅れ時間と、該検出信号のスムージング処理に起因したスムージング遅れ時間とを含み、システム全体で固有の値として予め認識された遅れ時間に基づいて、該検出信号の遅れ補正を行うことを特徴としている。
【００１９】
該信号遅れ補正手段は、該基準速度設定手段によって所定周期で設定された該基準速度に該遅れ時間を乗算して移動量を該周期で算出する移動量算出手段と、現在の算出周期で算出された該移動量と前回の算出周期で算出された該移動量との差分を遅れ補正量として算出する遅れ補正量算出手段とをそなえ、該遅れ補正量によって該検出信号の遅れ補正を行うことが好ましい（請求項２）。
【００２０】
本発明の併設型シャフトレス輪転機の制御方法（請求項３）は、ラインシャフトにより駆動される折機をそなえたシャフト駆動部分と、モータにより駆動される印刷胴を有する印刷ユニットをそなえたシャフトレス駆動部分とが併設された併設型シャフトレス輪転機であって、該ラインシャフト又は該ラインシャフトに連動する部材の位置を位置検出用エンコーダによって検出する検出ステップと、該検出ステップで検出された検出信号を処理してマスタ信号を生成するマスタ信号生成ステップと、該マスタ信号生成ステップで生成された該マスタ信号に応じて該シャフトレス駆動部分にそなえられた該モータを制御する制御ステップとをそなえ、該マスタ信号生成ステップでは、該検出信号をスムージング処理して基準速度を設定する基準速度設定ステップと、該ラインシャフトの実際の回転状態に対する該マスタ信号の遅れを補正する信号遅れ補正ステップと、該基準速度設定ステップで設定された該基準速度及び該信号遅れ補正ステップで遅れを補正された該検出信号に応じて該マスタ信号を算出するマスタ信号算出ステップと、をそなえ、該信号遅れ補正ステップでは、該位置検出用エンコーダの読み出し周期に起因した信号読み出し遅れ時間と、該基準速度設定手段によるスムージング処理に起因したスムージング遅れ時間とを含み、システム全体で固有の値として予め認識された遅れ時間に基づいて、該検出信号の遅れ補正を行うことを特徴としている。
【００２１】
該信号遅れ補正ステップでは、該基準速度設定ステップによって所定周期で設定された該基準速度に該遅れ時間を乗算して移動量を該周期で算出する移動量算出ステップと、現在の算出周期で算出された該移動量と前回の算出周期で算出された該移動量との差分を遅れ補正量として算出する遅れ補正量算出ステップとをそなえ、該遅れ補正量によって該検出信号の遅れ補正を行うことが好ましい（請求項４）。
【００２２】
【発明の実施の形態】
以下、図面により、本発明の実施の形態について説明する。
図１〜図５は本発明の第１実施形態にかかる増設シャフトレス機（併設型シャフトレス輪転機）およびその制御方法を説明するもので、図１はそのマスタ信号生成装置を示す模式的構成図、図２，図３はその信号遅れ補正を説明する図、図４，図５はそのマスタ信号の生成手法を説明する図である。
【００２３】
本実施形態にかかる輪転機は、図６を参照して既に説明したように、既存のシャフト駆動式輪転機部分（既存部分）１０とこれに増設したシャフトレス機部分（増設部分）２０とからなる増設シャフトレス機である。ただし、本発明の適用対象の輪転機は、シャフト駆動式輪転機部分１０とシャフトレス機部分とが併設されたもの（併設型シャフトレス輪転機）であればよく、いずれが既存部分でいずれが増設部分かは問わない。
【００２４】
図６に示すように、既存部分１０は、ラインシャフト１１と、このラインシャフト１１を回転駆動するモータ１２と、ラインシャフト１１にそれぞれクラッチ１３ａ〜１３ｄを介して接続されラインシャフト１１によって作動する印刷ユニット１４ａ〜１４ｃ及び折機１５等から構成されている。増設部分２０は、印刷ユニット２１ａ，２１ｂと、各印刷ユニット２１ａ，２１ｂの各ローラ（胴）２２をそれぞれ個別に回転駆動するモータ２３ａ〜２３ｈと、ラインシャフト１１に付設したエンコーダ２４と、エンコーダ２４の検出信号に基づいて、ラインシャフト１１と同期して回転するように各モータ２３ａ〜２３ｈの作動を制御するマスタコントローラ部２５等から構成されている。
【００２５】
ここでは、印刷ユニット１４ａ〜１４ｃは、黒の他に、シアン，イエロー，マゼンタの４色によりカラー印刷を行えるタワーユニットとして構成され、各印刷ユニット２１ａ，２１ｂは、黒の他に、シアン，イエロー，マゼンタの４色によりカラー印刷を行えるタワーユニットとして構成されている。もちろん、これらの各印刷ユニット１４ａ〜１４ｃ，２１ａ，２１ｂは、これに限定されるものではない。そして、ラインシャフト１１等の既設機回転部分に、位置検出用（或いは速度検出用）のエンコーダ（ラインシャフトエンコーダともいう）２４を設置し、このエンコーダ２４からの信号データを使用してマスタコントローラ２５部のマスタ信号生成装置（マスタ信号生成手段）３０（図１参照）で各モータ２３ａ〜２３ｈの指令値のためのマスタ信号を生成し、位置指令値生成部（制御手段）３８により該マスタ信号に応じて各モータ２３ａ〜２３ｈの指令値を生成して各モータ２３ａ〜２３ｈを制御するようになっている。
【００２６】
マスタ信号生成装置（マスタコントローラフィルタ処理部ともいう）３０は、図１に示すように、エンコーダ２４からのパルス信号を所定のスキャン周期（数msec程度）でカウントするカウンターユニット３１と、カウンターユニット３１を介して入力された検出信号Ｎ（パルス／スキャン）をスムージング処理して基準速度Ｎ0を設定する基準速度設定部（基準速度設定手段）３２と、ラインシャフト２４の実際の回転状態に対するマスタ信号の遅れを補正するための信号遅れ補正部（信号遅れ補正手段）としての断裁ずれ補償回路３９と、基準速度設定部３２で設定された基準速度Ｎ0に所要の補正量を加算補正して得られる補正信号Ｎcに基づいてマスタ信号Ｎmを算出するマスタ信号算出部（マスタ信号算出手段）３３と、検出信号Ｎと補正信号Ｎcとの差分の積算値を溜まり量として記憶する溜まり量記憶部（溜まり量記憶手段）３４と、溜まり量記憶部３４に記憶された溜まり量が予め設定された境界値を超えたら溜まり量が減少する側に所要の補正量を増減調整する補正量調整部（補正量調整手段）３５とをそなえている。
【００２７】
基準速度設定部３２では、改良フィルタ（二次遅れフィルタ）３２ａがそなえられ、二次遅れフィルタ処理によって検出信号Ｎをスムージング処理するようになっている。このスムージング処理は、このほか、移動平均処理を用いて行ってもよい。
信号遅れ補正部３９は、位置検出用エンコーダ２５の読み出し周期に起因した信号読み出し遅れ時間と、検出信号のスムージング処理に起因したスムージング遅れ時間とを含んだ、トータルの遅れ時間ＴＳに基づいて、該マスタ信号の遅れ補正を行う。そして、この遅れ補正を行うことによって、システムの増減速時に、増設部分２０の各モータ２３ａ〜２３ｈが既存部分１０の折機１５等に対して遅れを生じないようにして断裁ずれ補償を行うようにしている。
【００２８】
なお、この遅れ時間ＴＳは、▲１▼エンコーダ信号の読出し周期等により信号読出し遅れ時間と、▲２▼読出データのフィルタリング処理（スムージング処理）によるスムージング遅れ時間とが主要なものであり、遅れ時間ＴＳ（＝信号読み出し遅れ時間＋スムージング遅れ時間）は、システム全体で固有の値としてシステム設計の段階から予め認識できるものである。
【００２９】
つまり、この遅れ時間ＴＳにより、例えば、図３に示すように、速度Ｘ0から速度ＸNまで加速した場合、図３中の破線と実線とで囲まれた台形部分の面積が折機１５と印刷部（モータ２３ａ〜２３ｈ側）との位置ずれ量となり、この位置ずれ量は遅れ時間に比例して大きくなる。このような点に着目して、本輪転機では、遅れ時間ベースで遅れ補正を行うようにしているのである。
【００３０】
具体的には、信号遅れ補正部３９は、基準速度設定部３２のフィルタ３２ａによって所定周期でスムージング処理によって設定された基準速度Ｘ（パルス／スキャン）に遅れ時間ＴＳを乗算して移動量（補正値）Ｙ（＝Ｘ×ＴＳ）を上記周期に応じて算出する移動量算出部（移動量算出手段）３９ａと、前回の算出周期で算出された移動量（補正値）Ｙn-1との差分（＝Ｙn−Ｙn-1）を記憶部３９ｂと、現在の算出周期で算出された移動量（補正値）Ｙnと記憶部３９ｂからの前回の算出周期で算出された移動量（補正値）Ｙn-1との差分（＝Ｙn−Ｙn-1）を遅れ補正量（位相補正値）Ｐnとして算出する遅れ補正量算出部（遅れ補正量算出手段）３９ｃと、遅れ補正量算出部３９ｃで算出された遅れ補正量Ｐnを検出信号Ｎに加算することによってマスタ信号（ここでは、検出信号Ｎ）の遅れ補正を行う演算部（補正処理部）３９ｄとをそなえている。
【００３１】
つまり、図１に示すように、毎スキャンのエンコーダ信号Ｎ(パルス/スキャン)にスムージング処理を施し、速度Ｘ(パルス/スキャン)を生成して、図１，図２に示すように、毎スキャンの遅れ補正量（位相補正値）Ｐnを、
0003905747.tif 000003
として毎スキャン連続的に補正するのである。
【００３２】
なお、一定速運転の場合には、Ｘn＝Ｘn-1なので、補正値は０となりは補正行われない。
また、例えば、マシン速度がＸ0からＸnまで加速した場合の補正値の総計は、
0003905747.tif 000004
となり、正しく、台形面積となり、これは断続的に加速した場合でも正しく演算できることがわかる。
【００３３】
ところで、マスタ信号算出部３３は、検出信号Ｎinを、基準速度Ｎ0に所要の補正量Δｄを加算補正して得られる補正信号Ｎc（＝Ｎ0＋Δｄ）にリミット処理する機能３６をそなえるが、上述のように、補正量Δｄは溜まり量の大きさ（溜まり具合）に応じて増減調整されるので、リミット処理もこれに応じた処理をすることになるため、このリミット処理機能を学習リミット処理手段３６と呼ぶ。
【００３４】
つまり、図４に示すように、学習リミット処理手段３６では、基準速度Ｎ0（パルス／スキャン）に対するリミット値を上限と下限とで１本化し（即ち、リミット処理を帯域ではなく幅を持たない１つの値にする）、且つ、リミット位置Δｄを溜り量に応じて自動的に変化させる方式としている。
さらに、マスタ信号算出部３３は、この学習リミット処理手段３６の出力信号Ｎout（＝補正信号Ｎc）を移動平均処理してマスタ信号Ｎmとして出力する移動平均処理部（移動平均処理手段）３７をそなえ、移動平均処理部３７から出力されたマスタ信号Ｎmが位置指令値生成部３８に送られて、ここでマスタ信号Ｎmに基づいて位置指令値（モータ指令値）が演算によって生成されるようになっている。
【００３５】
ここで、補正量調整部３５で行なわれる補正量Δｄの増減調整を具体的に説明する。
▲１▼まず、マシン起動時はリミットΔｄ値を０としてスタートする。▲２▼その後、溜まり量（溜まりパルス）の値を監視しながら、以下の方法によりΔｄを自動シフトする。なお、Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，・・・，ＰｎはΔｄをシフトさせる溜まりパルス量のポイント（境界値）であり、Δｐはヒステリシス量である。
【００３６】
Ａ）溜まりパルス量がプラス値の場合
▲３▼溜まりパルス量が、Ｐ１＋ΔＰを超えたら、Δｄをプラス方向へ１シフトさせる。▲４▼その後、溜まりパルス量が更に増え、Ｐ２＋ΔＰを超えたら、Δｄを更にプラス方向へ１シフトさせる。▲５▼その後、溜まりパルス量が更に増え、Ｐ３＋ΔＰを超えたら、Δｄを更にプラス方向へ１シフトさせる。このように、溜まりパルス量がＰｎ＋ΔＰを超えたら、Δｄをプラス方向へ１シフトさせる処理を行う。
▲６▼また、上記プラス方向へのシフトの過程で、溜まりパルス量が（境界値−ΔＰ）よりも減ったら、Δｄをマイナス方向へ１戻す。
【００３７】
Ｂ）溜まりパルス量がマイナス値の場合
▲３▼´溜まりパルス量が−Ｐ１−ΔＰ未満になったら、Δｄをマイナス方向へ１シフトさせる。▲４▼´その後、溜まりパルス量が更に減り、−Ｐ２−ΔＰ未満になったら、Δｄをさらにマイナス方向へ１シフトさせる。▲５▼´その後、溜まりパルス量が更に減り−Ｐ３−ΔＰ未満になったらさらにマイナス方向へ１シフトさせる。このように、溜まりパルス量が−Ｐｎ−ΔＰ未満になったら、Δｄをマイナス方向へ１シフトさせる処理を行う。
【００３８】
▲６▼´また、上記マイナス方向へのシフトの過程で、溜まりパルス量が（境界値＋ΔＰ）よりも増えたら、Δｄをプラス方向へ１戻す。
なお、ヒステリシス量ΔＰは、溜まりパルス量が基本単位Ｐｎの整数倍付近に行った場合のΔｄのシフトチャタリング防止の為に設けている。
また、Ｐ１〜Ｐｎ（以下シフト関数と称す）の調整方法は、定速，加減速で実際の溜り量をモニターして、（１）ピーク値が大きい場合には、シフト関数のレベルを下げ、シフトする間隔を短くする。（２）また、ピーク値が小さい場合は、シフト関数のレベルを上げ、シフトする間隔を短くする。
【００３９】
ところで本学習リミット処理部３６による処理方式においては、溜まりパルスの量に応じて常に最適にリミット位置が移動する為、Ｐｎの値さえ最適に設定しておけば、加減速時の基準速度Ｎ0と実速度（検出速度）Ｎとの差が増大しても弊害は発生しない。このため、基準速度Ｎ0生成の為のスムージング処理をより強力にして、全周波数域の外乱に対しても基準速度Ｎ0を安定化できるようになっている。
【００４０】
具体的な実施例としては、フィルタリング処理に、低周波の外乱をもしっかり減衰させる二次遅れフィルタを用いて行うようにしている。もちろん、低周波の外乱減衰性は劣るが一次遅れフィルタを用いてもよい。
本発明の一実施形態としての併設型シャフトレス輪転機は、上述のように構成されているので、信号遅れ補正部３９によって、回転速度検出用エンコーダ２５の読み出し周期に起因した信号読み出し遅れ時間と、検出信号のスムージング処理に起因したスムージング遅れ時間とを含んだ、遅れ時間ＴＳに基づいて、この遅れ時間を解消するように、検出速度Ｎに遅れ補正が施され、マスタ信号の遅れ補正を行う。
【００４１】
遅れ時間ＴＳ（＝信号読み出し遅れ時間＋スムージング遅れ時間）は、システム全体で固有の値としてシステム設計の段階から予め認識できるものであるので、機械毎に試し印刷を実施する必要がなくなり、且つ、機械毎に異なる微妙な加速レートにも影響を受けない汎用的な手法となる。
したがって、断裁ずれの補正を容易に勝つ確実に行うことができるようになる。
【００４２】
また、各制御周期ごとに適切に補正を行うので、加減速時に、連続的に補正することが可能となり、従来発生していた補正時のテンション変動も無くなり、単発的な断裁狂いやだぶり等の発生を防止できるようになる。
さらに、遅れ時間の微調整を行うだけで、断裁ずれの微調整（更なる追い込み調整）を実施できる。したがって、調整が非常に容易になる効果もある。
【００４３】
以上、本発明の実施形態を説明したが、本発明はかかる実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。
例えば、マスタ信号算出部３３のリミット処理部３６は、図５に示すように構成しても良い。
【００４４】
つまり、図５に示すように、毎回のパルスカウント数ｎ（パルス／スキャン）を、一次遅れフィルタなどによりスムーズ化したものを基準速度Ｎ0（パルス／スキャン）としてリミット処理の基準地点とし、この基準に対して、プラス方向巾Δ１、及び、マイナス方向巾Δ２を設定する。
入力パルスＮin（パルス／スキャン）に関して具体的には以下のようにリミット処理を行う。
[ケース１]
Ｎ0−Δ２≦Ｎin≦Ｎ0＋Δ１→Ｎout＝Ｎin
[ケース２]
Ｎin＞Ｎ0＋Δ１→Ｎout＝Ｎ0＋Δ１  溜まりパルスカウント増
[ケース３]
Ｎin＜Ｎ0−Δ２→Ｎout＝Ｎ0−Δ２  溜まりパルスカウント減
【００４５】
【発明の効果】
以上詳述したように、本発明の併設型シャフトレス輪転機（請求項１，２）及びその制御方法（請求項３，４）によれば、マスタ信号生成手段に設けられた信号遅れ補正手段が、位置検出用エンコーダの読み出し周期に起因した信号読み出し遅れ時間と、検出信号のスムージング処理に起因したスムージング遅れ時間とを含み、システム全体で固有の値として予め認識された（システム設計の段階で分かっている）遅れ時間に基づいて、検出信号の遅れ補正を行うので、機械毎に試し印刷を実施する必要がなくなり、且つ、機械毎に異なる微妙な加速レートにも影響を受けない汎用的な手法となり、断裁ずれの補正を容易に勝つ確実に行うことができるようになる。
【００４６】
また、加減速時に、連続的に補正することが可能となり、従来発生していた補正時のテンション変動も無くなり、単発的な断裁狂いやだぶり等の発生を防止できるようになる。
さらに、断裁ずれの微調整（更なる追い込み調整）を、遅れ時間の微調整によって実施でき、調整が非常に容易になる効果もある。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態にかかる増設シャフトレス機（併設型シャフトレス輪転機）の要部（マスタ信号生成装置）を示す模式的構成図である。
【図２】本発明の一実施形態にかかるマスタ信号生成装置の信号遅れ補正を説明する図である。
【図３】本発明の一実施形態にかかるマスタ信号生成装置の信号遅れ補正を説明する図である。
【図４】本発明の一実施形態にかかるマスタ信号の生成の第１の手法を説明する図である。
【図５】本発明の一実施形態にかかるマスタ信号の生成の第２の手法を説明する図である。
【図６】一般的な増設シャフトレス機（併設型シャフトレス輪転機）の例を示す模式的側面図である。
【図７】従来のフルシャフトレス機にかかるマスタ信号生成の概要を説明する図である。
【図８】従来の増設シャフトレス機にかかるマスタ信号生成の概要を説明する図である。
【図９】従来の増設シャフトレス機（併設型シャフトレス輪転機）用のマスタ信号生成装置を示す模式的構成図である。
【符号の説明】
１０  シャフト駆動式輪転機部分（既存部分）
１１  ラインシャフト
１２  モータ
１３ａ〜１３ｄ  クラッチ
１４ａ〜１４ｃ  印刷ユニット
１５  折機
２０  シャフトレス機部分（増設部分）
２１ａ，２１ｂ  印刷ユニット
２２  ローラ（胴）
２３ａ〜２３ｈ  モータ
２４  エンコーダ
２５  マスタコントローラ部
３０  マスタ信号生成装置（マスタ信号生成手段）
３１  カウンターユニット
３２  基準速度設定部（基準速度設定手段）
３２ａ  改良フィルタ（二次遅れフィルタ）
３２  一次遅れフィルタ
３３  マスタ信号算出部（マスタ信号算出手段）
３４  溜まり量記憶部（溜まり量記憶手段）
３５  補正量調整部（補正量調整手段）
３６  学習リミット処理手段
３７  移動平均処理部（移動平均処理手段）
３８  位置指令値生成部（制御手段）
３９  信号遅れ補正部（信号遅れ補正手段）としての断裁ずれ補償回路
３９ａ  移動量算出部（移動量算出手段）
３９ｂ  記憶部
３９ｃ  遅れ補正量算出部
３９ｄ  演算部（補正処理部）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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