(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の車両間で制御情報を伝送し、隊列走行を行う車両群の先頭車両に搭載され、走行速度を自動的に調整する車両速度制御装置であって、
自車を含む車両群が走行中の道路の前方に合流地点が存在するとき、該合流地点からの所定範囲内の合流相手側の道路上を走行する他の車両が、合流地点に達するまでの到達時間に関する情報を受信する受信手段と、
隊列の規模を検出する規模検出手段と、
前記車両群の走行速度に基づいて、該群の先頭車両の合流地点到達時刻を算出し、該受信手段によって受信される到達時間に関する情報に基づいて該他の車両の合流地点到達時刻を演算し、該演算された他の車両の合流地点到達時刻と前記算出された前記群の合流地点到達時刻と前記規模検出手段で検出された隊列の規模とに基づいて、該他の車両が、車両群の途中に合流すると判断されるときには、該他の車両が先に合流地点に到達するように、該群の走行速度を小さくするように調整する調整手段とを含むことを特徴とする車両速度制御装置。
【請求項２】
前記合流地点に自車が接近しているか否かを判断する接近判断手段をさらに含み、
前記受信手段は、接近判断手段によって自車が合流地点に接近していると判断されるとき、前記情報の受信を行うことを特徴とする請求項１記載の車両速度制御装置。
【請求項３】
前記接近判断手段は、合流地点を検出する合流検出手段をさらに含み、
前記接近判断手段は、合流検出手段によって検出される合流地点に、自車が接近したか否かを判断することを特徴とする請求項２記載の車両速度制御装置。
【請求項４】
前記車両にはナビゲーション装置が搭載され、
前記合流検出手段は、該ナビゲーション装置が有する地図データに基づいて合流地点を検出することを特徴とする請求項３記載の車両速度制御装置。
【請求項５】
前記本線道路には合流地点に関する情報を含む交通支援情報を送信する路上装置が設置され、
前記合流検出手段は、路上装置から送信される合流地点に関する情報を受信して、合流地点を検出することを特徴とする請求項３記載の車両速度制御装置。
【請求項６】
前記受信手段は、車両間で行う車々間通信によって、他の車両が検出する位置情報を、前記所定範囲内に他の車両が存在するか否かに関する情報として受信することを特徴とする請求項１記載の車両速度制御装置。
【請求項７】
前記道路には車両の位置を検出する路上装置が設置され、
前記受信手段は、路上装置との間の路車間通信によって、路上装置が検出する他の車両の位置情報を、前記所定範囲内に他の車両が存在するか否かに関する情報として受信することを特徴とする請求項１記載の車両速度制御装置。
【請求項８】
前記自車が走行中の道路は、前記合流地点で本線道路に合流する合流路であり、
該合流路における自車の位置を検出する位置検出手段と、
位置検出手段によって検出される自車位置が該合流地点に接近しているか否かを検出する接近検出手段とをさらに含み、
前記受信手段は、接近検出手段によって自車の位置が、合流地点から予め定める位置まで接近していると判断されるとき、前記情報の受信を行うことを特徴とする請求項１記載の車両速度制御装置。
【請求項９】
前記調整手段によって調整される自車の走行速度で走行を続けるときに、前記合流地点へ到達するのに要する時間を算出し、算出結果を含む情報を他の車両に送信する送信手段を備えることを特徴とする請求項１〜８のいずれか１項に記載の車両速度制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、走行する道路が走行方向の前方で他の道路と合流するときに、車両の速度を自動的に調整する車両速度制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
道路交通の安全と道路の効率的な利用とを図るため、高速道路や自動車専用道路などで車両を自動運転させることが提案されている。道路上で車両を自動運転させるためには、他の車両との間の調整を行う必要がある。複数の車両が同一の区間を走行する際には、プラトーンと呼ばれる隊列を形成し、車両群として走行する方が、各車両がそれぞれ個別に走行するよりも、道路の利用効率を高めると期待されている。隊列を形成している車両間では、前方車の制御情報が後続車に伝達され、後続車は前方車に追従する走行制御を行う。これによって、たとえば前方車が制動をかけるときには同時に後方車も制動をかけることができるので、車間距離を縮めることもでき、交通の緩和を図ることができる。
【０００３】
しかしながら、同一区間の道路上を走行する他の車両は、必ずしも車両群を形成するとは限らない。道路上には、そのような他の車両が新たに合流する合流地点も存在する。したがって、車両の運転を自動化して、道路交通の安全性向上と効率化とを図るためには、合流地点での他の車両との関係をうまく調整する必要がある。
【０００４】
たとえば特開平７−３３４７９０には、道路走行中の車両は、走行方向の前方に存在する先行車両を監視し、先行車両の挙動から合流地点での合流車両の有無を予見する先行技術が開示されている。また特開平８−３１４５４１には、隊列走行中の車両が合流地点で他の車両を隊列に加える制御についての先行技術が開示されている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
特開平７−３３４７９０の先行技術では、先行車両の挙動を監視して合流車両の存在を予見し、先行車との間の相対的な関係に基づいて、合流車を先行車よりも前方に合流させるか、先行車と後続車との間に合流させるか、あるいは後続車の後方に合流させるかを判断し、判断に応じて加減速制御を行っている。この先行技術では、先行車両が存在しないときには、有効な制御を行うことができない。
【０００６】
特開平８−３１４５４１の先行技術では、隊列走行中の車両は、光ビーコンからの情報を受信して合流車両の存在を認識し、隊列間の車間距離をあけて合流車両を隊列中に加えるように制御している。隊列に加わらない合流車両に対して、どのような制御を行うかについては何ら示されていない。隊列が合流地点を塞いでしまうと、他の車両が合流地点に進入することができなくなり、交通の流れが緩慢になって効率的な道路の使用を行うことができなくなってしまう。
【０００７】
本発明の目的は、合流車両との関係を適切に調整して、円滑に合流させることができるように走行速度を制御する車両速度制御装置を提供することである。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
本発明は、複数の車両間で制御情報を伝送し、隊列走行を行う車両群の先頭車両に搭載され、走行速度を自動的に調整する車両速度制御装置であって、
自車を含む車両群が走行中の道路の前方に合流地点が存在するとき、該合流地点からの所定範囲内の合流相手側の道路上を走行する他の車両が、合流地点に達するまでの到達時間に関する情報を受信する受信手段と、
隊列の規模を検出する規模検出手段と、
前記車両群の走行速度に基づいて、該群の先頭車両の合流地点到達時刻を算出し、該受信手段によって受信される到達時間に関する情報に基づいて該他の車両の合流地点到達時刻を演算し、該演算された他の車両の合流地点到達時刻と前記算出された前記群の合流地点到達時刻と前記規模検出手段で検出された隊列の規模とに基づいて、該他の車両が、車両群の途中に合流すると判断されるときには、該他の車両が先に合流地点に到達するように、該群の走行速度を小さくするように調整する調整手段とを含むことを特徴とする車両速度制御装置である。
【００１１】
本発明に従えば、自車が走行中の道路の前方に合流地点が存在するとき、受信手段によって合流地点から所定範囲内の合流相手側の道路上を走行する他の車両が、合流地点に達するまでの到達時間に関する情報を受信し、調整手段は、前記車両群の走行速度に基づいて、該群の先頭車両の合流地点到達時刻を算出し、該受信手段によって受信される到達時間に関する情報に基づいて該他の車両の合流地点到達時刻を演算し、該演算された他の車両の合流地点到達時刻と前記算出された前記群の合流地点到達時刻と前記規模検出手段で検出された隊列の規模とに基づいて、該他の車両が、車両群の途中に合流すると判断されるときには、該他の車両が先に合流地点に到達するように、該車両群の走行速度を小さくするように調整するので、合流地点における他の車両との関係を円滑に調整することができ、安全性および道路の利用効率の向上を図ることができる。
また、隊列の先頭車から最後尾車までが長いときには、他の車両が先に合流地点に到達するように隊列の走行速度を調整するので、隊列走行状態を維持し、しかも他の車両に対する影響も少なくするような走行速度の調整を行うことができる。
【００１２】
また本発明は、前記合流地点に自車が接近しているか否かを判断する接近判断手段をさらに含み、
前記受信手段は、接近判断手段によって自車が合流地点に接近していると判断されるとき、前記情報の受信を行うことを特徴とする。
【００１３】
本発明に従えば、接近判断手段によって合流地点に自車が接近しているか否かを判断し、受信手段は接近判断手段の判断結果に従って、自車が合流地点に接近していると判断されるとき、他の車両についての情報を受信して調整手段による走行速度の調整を行うので、合流車との調整が必要な範囲でのみ走行速度の調整を確実に行うことができる。
【００１４】
また本発明で前記接近判断手段は、合流地点を検出する合流検出手段をさらに含み、
前記接近判断手段は、合流検出手段によって検出される合流地点に、自車が接近したか否かを判断することを特徴とする。
【００１５】
本発明に従えば、接近判断手段は、合流地点を検出する合流検出手段を含み、接近判断手段は、合流検出手段によって検出される合流地点から予め定める接近範囲内に自車が接近したか否かを判断するので、走行中に合流地点に接近する毎に適切な速度制御を行うことができる。
【００１６】
また本発明で前記車両にはナビゲーション装置が搭載され、
前記合流検出手段は、該ナビゲーション装置が有する地図データに基づいて合流地点を検出することを特徴とする。
【００１７】
本発明に従えば、合流検出手段は車両に搭載されるナビゲーション装置が有する地図データに基づいて合流地点を検出するので、合流地点から離れた時点で合流地点の存在を予測し、充分に余裕を持って合流車両との間を調整する速度制御を行うことができる。
【００１８】
また本発明で前記本線道路には合流地点に関する情報を含む交通支援情報を送信する路上装置が設置され、
前記合流検出手段は、路上装置から送信される合流地点に関する情報を受信して、合流地点を検出することを特徴とする。
【００１９】
本発明に従えば、本線道路に合流地点に関する情報を含む交通支援情報を送信する路上装置が設置されており、路上装置から送信される合流地点に関する情報を受信して、合流地点を検出するので、合流地点の検出を確実に行うことができる。
【００２０】
また本発明で前記受信手段は、車両間で行う車々間通信によって、他の車両が検出する位置情報を、前記所定範囲内に他の車両が存在するか否かに関する情報として受信することを特徴とする。
【００２１】
本発明に従えば、他の車両が検出する位置情報を、車両間の車々間通信によって、所定範囲内に他の車両が存在するか否かに関する情報として受信するので、他の車両の位置情報を利用して合流地点で円滑に合流が可能となるような走行速度の制御を行うことができる。
【００２２】
また本発明で前記道路には車両の位置を検出する路上装置が設置され、
前記受信手段は、路上装置との間の路車間通信によって、路上装置が検出する他の車両の位置情報を、前記所定範囲内に他の車両が存在するか否かに関する情報として受信することを特徴とする。
【００２３】
本発明に従えば、道路に設置される車両の位置を検出する路上装置から、路車間通信によって他の車両の位置情報を他の車両が存在するか否かに関する情報として受信するので、合流地点で調整を行う必要がある車両の位置情報を確実に受信して、円滑な合流を行うことができるように走行速度を調整することができる。
【００２４】
また本発明で前記自車が走行中の道路は、前記合流地点で本線道路に合流する合流路であり、
該合流路における自車の位置を検出する位置検出手段と、
位置検出手段によって検出される自車位置が該合流地点に接近しているか否かを検出する接近検出手段とをさらに含み、
前記受信手段は、接近検出手段によって自車の位置が、合流地点から予め定める位置まで接近していると判断されるとき、前記情報の受信を行うことを特徴とする。
【００２５】
本発明に従えば、自車が走行中の道路が合流地点で本線道路に合流する合流道路であるとき、自車の位置を検出する位置検出手段によって検出される自車の位置が接近検出手段によって合流地点に接近していると判断されるとき、他の車両についての情報を受信する。走行速度の調整が必要な位置を予め定めておくことによって、円滑な合流のための走行速度の調整を行うことができる。
【００２８】
また本発明は、前記調整手段によって調整される自車の走行速度で走行を続けるときに、前記合流地点へ到達するのに要する時間を算出し、算出結果を含む情報を他の車両に送信する送信手段を備えることを特徴とする。
【００２９】
本発明に従えば、自車が合流を円滑に行うための走行速度の調整を行っていることを他の車両に送信するので、他の車両側では、走行速度の調整をさらに行って情報を送信した車両の算出結果の前提条件を変えてしまうことを避けることができる。
【００３６】
【発明の実施の形態】
図１は、本発明の基礎となる第１形態の速度制御状態を概略的に示す。高速道路や自動車専用道路などの本線道路１は、合流路２が合流する合流地点３を有する。合流路２は、たとえば高速道路のインターチェンジや、サービスエリアあるいはパーキングエリアなどから合流車両４を、本線道路１に進入させるために設けられている。本基礎形態では、本線道路１上を走行している本線車両５が存在するとき、本線車両５が合流地点３に破線で示すように到達する時間を求めて、合流車両４の走行速度を調整し、実線で示すように、安全で円滑な合流が可能となるように調整する。なお、説明の便宜上、各車両４，５などは、図の右から左の方向に走行している場合について説明するけれども、走行方向が他の方向であっても同様である。
【００３７】
図２は、本基礎形態および後述する他の形態で走行速度の調整を行う車両速度制御装置１０の概略的な電気的構成を示す。車両速度制御装置１０は、図１の合流車両４や本線車両５にそれぞれ搭載され、調整手段としても動作するコンピュータ１１を含む。コンピュータ１１は、自動運転を行うため、アクチュエータなどの車速制御装置１２を制御する。車速制御装置１２は、車両の原動機のスロットルバルブ１３などの開度を調整して、車速の制御を行う。車両には、運転者が手動で速度制御を行うための操作部１４、たとえばアクセルペダルやブレーキペダルも設けられる。コンピュータ１１が速度制御を行う際に車両の速度等を検出するため、車速や車両位置、あるいは加速度等を検出するセンサ１５が設けられている。車両が走行する経路や道路上の合流地点などの情報は、車両に搭載されるナビゲーション装置が有する地図ファイル装置１６から読出す。他の車両あるいは道路に沿って設置されるビーコンなどの路上装置との間でデータ通信、すなわち情報の送受信を行うために、アンテナ１７および送・受信装置１８も設けられる。アンテナ１７は、本線道路１などに沿って設けられる路上装置の路上アンテナ１９との間で路車間通信を行うために用いられ、他の車両である他車２０との間で車々間通信を行うためにも用いられる。また、ＧＰＳ人工衛星２１などとの間で衛星通信を行うためにも用いられる。
【００３８】
図３は、図１の基礎形態での車両速度制御装置１０の処理手順を示す。車両速度制御装置１０は、合流車両４が合流路を通過する際の走行速度の制御ばかりではなく、他の制御のための処理も行っており、ステップａ０から合流路２から合流地点３で本線道路１に進入するための速度制御を開始する。ステップａ１では、自車である合流車両４を合流路２上で走行させる。ステップａ２では、本線道路１を走行している他の車両である本線車両５が所定範囲内にあるとき、合流地点３までの到達に要する合流点到達時間情報を受信する。ステップａ３では、受信される合流点到達時間情報に基づいて、他車の合流点到達時刻を演算する。ステップａ４では、自車の合流点到達時刻が他車と重ならないように自車の走行速度の制御を行う。たとえば、調整を行わないときに、自車の合流地点到達時刻が他車よりも少しだけ先行するときには、自車の走行速度を増加させて合流地点到達時刻の差が大きくなるように調整する。自車の合流地点到達時刻が他車の合流地点到達時刻以下のときには、自車の走行速度を低下させて、到達時刻の差が大きくなるように調整する。ステップａ５で、合流のための走行速度の調整を終了する。
【００３９】
図４は、本発明の基礎となる第２形態での走行速度制御状態を概略的に示す。本基礎形態では、本線車両５側が、合流路２を走行して合流地点３に近づく合流車両４が破線で示すようにして合流地点３に到達する時間を求め、実線で示すように走行して、円滑に合流が行われるように調整する。合流車両４が合流地点３に到達する時間は、本線車両５と合流車両４との間の車々間通信を受信して検知することができる。
【００４０】
図５は、図４の基礎形態での本線車両５に搭載される車両速度制御装置１０の処理手順を示す。ステップｂ０から処理を開始し、ステップｂ１では自車の本線道路１での走行のための速度制御を行う。ステップｂ２では合流地点３に接近したかどうか情報を受信する。この情報は、たとえば本線道路１に沿って設けられるビーコンなどの路上装置から得ることができる。ステップｂ３では、合流地点３に接近したとき、合流路２を走行する他の車両である合流車両４が合流地点３に到達する時間情報を受信する。この時間情報の受信は、前述のように車両間での車々間通信ばかりでなく、ビーコンなどの路上装置を通して行うこともできる。次にステップｂ４では、他車の合流点到達時刻を演算して求める。すなわち、受信した合流点到達時間情報を現在の時刻に加算して到達時刻を求めることができる。ステップｂ５では、演算して求めた合流車両４の合流地点到達時刻に自車の合流地点到達時刻が重ならないように、自車の走行速度を制御し、ステップｂ６で処理を終了する。
【００４１】
図６は、本発明の基礎となる第３形態での速度制御状態を概略的に示す。本基礎形態では、合流路２側を走行中の合流車両４が合流地点３に接近するとき、本線道路１側の所定距離範囲内に他車２１，２２，２３が存在しているか否かに関する他車情報を受信する。この際に、他車２１，２２，２３の走行速度等の情報を収集して、合流車両４の走行速度を調整する。他車２１，２２，２３が所定範囲内に存在しなければ、合流車両４は走行速度の調整は不要であるけれども、存在すれば合流地点３で重ならないように調整する。
【００４２】
図７は、図６の基礎形態での合流車両４に搭載される車両速度制御装置１０の処理を示す。ステップｃ０から処理を開始し、ステップｃ１では自車が合流路２を走行する走行速度の制御を行う。ステップｃ２では、合流車両４が合流路２の所定位置に到達した時点で、合流地点３から所定距離範囲内で本線道路１に存在する他の車両について他車存在情報と速度等の情報を受信する。このような受信は、本線道路１上を走行している他車２１，２２，２３との直接の車々間通信で受信したり、本線道路１に沿って設置される路上装置を介して受信することもできる。ステップｃ３では、他車２１，２３の合流地点３への到達時刻を演算する。ステップｃ４では、合流地点３への到達時刻が他車２１〜２３と重ならないように自車である合流車両４の走行速度を制御し、ステップｃ５で処理を終了する。
【００４３】
図８は、本発明の基礎となる第４形態での速度制御の状態を概略的に示す。本基礎形態では、本線道路１上を合流地点３に向けて走行している本線車両５は、所定位置に達すると合流路２上を合流地点３に向かう合流車両４の検出を開始する。すなわち、本線車両５が合流地点３に接近し、予め定める所定位置に達したとき、合流路２側の所定範囲に合流車両４が存在するか否かを検出するとともに、この合流車両４の速度等の情報を収集して、自車の走行速度を調整する。所定範囲は、合流地点３で到達時刻が一致する可能性が大きいと予想される位置関係で定める。
【００４４】
図９は、図８の基礎形態で本線車両５に搭載される車両速度制御装置１０の処理を示す。ステップｄ０から処理を開始し、ステップｄ１では自車が本線道路１上を走行するに対して必要な速度制御を行う。ステップｄ２では合流地点３に接近したがどうかを、本線道路１に沿って設けられるビーコンなどの路上装置からの情報を受信して知ることができる。ステップｄ３では、本線道路１の所定位置到達時に、合流地点３から所定距離範囲内の合流路２を他車である合流車両４が走行しているか否かについての他車存在情報と、速度等の情報とを受信する。このような情報は、他の車両との間での直接の車々間通信や、合流地点３付近に設置される路上装置を介する路車間通信などを利用して受信することができる。ステップｄ４では、受信された情報に基づいて、他車の合流地点３への到達時刻を演算する。ステップｄ５では、合流地点到達時刻が他車と重ならないように、自車の走行速度を制御し、ステップｄ６で処理を終了する。
【００４５】
以上説明した基礎形態では、合流地点３への接近を、たとえば本線道路１に沿って設置されるビーコンなどの路上装置から送信される情報を路車間通信で受信して知るようにしているけれども、図２に示すような地図ファイル装置１６と、ＧＰＳ人工衛星２１等を利用して検知する車両の現在位置などとに基づいて、合流地点３を検出することもできる。また、各車両は、アンテナ１７および送・受信装置１８を介して他の車両との間で車々間通信を行っており、各車両に搭載されてＧＰＳ人工衛星２１などを利用する位置検出手段によって求められる位置情報を、他車にも送信している。図６の合流車両４や、図８の本線車両５は、合流地点３で合流する相手方の道路上を走行している他車が、合流地点３で到達がほぼ同時刻となる範囲を所定範囲とし、その範囲に存在する他車についての合流地点到達時刻を演算する。また、本線道路１または合流路２に車両の位置を検出する路上装置が設けられている場合には、路上装置に備えられているセンサが車両の位置を検出し、速度調整を行おうとする車両に路車間通信によって他車の位置情報を送信する。
【００４６】
図１０は、本発明の実施の一形態での速度制御の状態を概略的に示す。本実施形態では、本線道路１を走行している車両が、車両群３０として隊列走行を行っている。車両群３０内では、先頭車両３１が合流地点３に接近して合流路２を走行中の合流車両４との間で、合流地点３での到達時刻が重ならないように走行速度を調整する。車両群３０内の後続車両３２や最後尾車両３３は、先行する車両から伝送される速度制御情報に従って追従走行を行う。先頭車両３１は、合流車両４が合流地点３に到達したとき、車両群３０の方が遅れる場合にはその先頭車両３１が、車両群３０の方が先行する場合はその最後尾車両３３が、合流した合流車両４と所定距離範囲内に接近するように走行速度を制御する。合流車両４と本線道路１を走行している車両群３０とがある程度接近することによって、合流車両４が車両群３０の隊列に参加するときに新たな隊列が組やすくなる。
【００４７】
図１１は、図１０の実施形態での隊列３０の先頭車両３１に搭載される車両速度制御装置１０の処理を示す。ステップｅ０から処理を開始し、ステップｅ１では、自車が本線道路１上を走行する車両群３０の先頭車両３１であることを認識し、車両群３０としての走行速度の制御を行う。ステップｅ２では、合流地点３に接近して、合流路２上を走行する合流車両４の合流時間に関する情報を受信する。この合流時間に関する情報は、直接の車々間通信あるいは路上装置を介する情報として受信する。ステップｅ３では、合流車両４の合流時間を演算して求め、ステップｅ４で円滑な合流ができるように、先頭車両３１としての自車の走行速度を制御し、ステップｅ５で処理を終了する。
【００４８】
図１２は、図９に示すような車両群３０の先頭車両３１に搭載される車両速度制御装置１０が、本発明の実施の他の形態として行う処理を示す。ステップｆ０から処理を開始し、ステップｆ１は図１１のステップｅ１と同様に、本線道路１上を走行する先頭車両３１としての速度調整を行う。ステップｆ２では、自車が合流地点３に接近したかどうかの情報を受信する。ステップｆ３では、車両群３０が合流地点３に接近したとき、合流路２の予め定める範囲内に他車が存在するかどうかの情報を受信する。ステップｆ４では、他車が存在するときに、円滑な合流ができるように自車の走行速度を制御し、ステップｆ５で処理を終了する。
【００４９】
図１１または図１２で合流地点３の検出は、ナビゲーション装置として搭載されている地図ファイル装置１６から読出される地図データに基づいて行ったり、ビーコンなどの路上装置からの情報を受信して行う。車両の自車位置は、アンテナ１７および送・受信装置１８を介して他の車両に送信し、あるいは路上装置に設けられるセンサが検出して路車間通信によって車両に伝送する。
【００５０】
本線道路１を走行している車両が複数の車両で車両群３０を形成しているときには、先頭車両３１による走行速度の調整は、隊列を形成する車両の台数または長さなどの隊列の規模に応じて行われる。たとえば隊列の長さがかなり長いときには、先頭車両３１が合流車両４よりも合流地点３に早く到達すると判断されるときでも、走行速度を小さくして合流車両４の方が合流地点３に先に到達するように調整する。隊列の途中に合流車両４を進入させると、隊列走行への影響が大きくなるので、隊列の速度を加減速調整して、合流車両４を隊列の前後に進入させるようにする。隊列の前方に合流車両４を進入させる場合には、合流地点３で、隊列の先頭車両３０と合流車両４との距離が所定範囲内となるように隊列の走行速度を制御する。隊列の後方に合流車両４を進入させる場合には、合流地点３において、隊列の最後尾車両３３と合流車両４との間の距離が所定範囲内となるように隊列の走行速度を制御する。このように制御することによって、合流車両４が新たに隊列に加わる場合の、隊列走行への移行が容易となる。
【００５１】
図１３は、本発明の基礎となる第５形態としての、図１に示す合流車両４に搭載される車両速度制御装置１０の処理を示す。ステップｇ０からステップｇ４までの処理は、基本的に図３のステップａ０からステップａ４までの処理と同様である。本基礎形態では、ステップｇ４で合流地点到達時刻が他車と重ならないように自車の走行速度の制御を行った後、ステップｇ５で、速度調整後に合流地点３に到達する到達時間に関する情報を他車に送信する。このような情報を送信しないと、他車である本線車両５側でも、合流地点３に接近して図４に示す基礎形態と同様の速度調整を行ってしまう可能性がある。本線車両５側でも速度調整を行うと、ステップｇ２で受信した合流地点到達情報が変わってしまい、ステップｇ３で演算した他車の合流地点到達時刻も変化し、ステップｇ４で合流地点到達時刻が他車と重ならないように自車の走行速度を調整した意味がなくなってしまう。ステップｇ５で自車の走行速度が調整されていることを他車に送信することによって、このような不具合を避けることかできる。本基礎形態では、ステップｇ５の情報の送信の後、ステップｇ６で処理を終了する。
【００５３】
【発明の効果】
本発明によれば、前記車両群の走行速度に基づいて、該群の先頭車両の合流地点到達時刻を算出し、該受信手段によって受信される到達時間に関する情報に基づいて該他の車両の合流地点到達時刻を演算し、該演算された他の車両の合流地点到達時刻と前記算出された前記群の合流地点到達時刻と前記規模検出手段で検出された隊列の規模とに基づいて、該他の車両が、車両群の途中に合流すると判断されるときには、該他の車両が先に合流地点に到達するように、該車両群の走行速度を小さくするように調整するので、合流地点における他の車両との関係を円滑に調整することができ、安全性および道路利用効率の向上を図ることができる。
また、隊列が長いときは、合流地点の通過が他の車両の後になるように走行速度の調整を行うので、隊列走行中の群が道路を走行中の他の車両に対する影響をできるだけ少なくし、効率的な通行を行うことができる。
【００５４】
また本発明によれば、合流地点に自車が接近していると判断されるときに他の車両の走行速度の調整を行うので、合流のために必要な範囲でのみ走行速度の調整を行って効率的な走行を続けることができる。
【００５５】
また本発明によれば、合流地点を検出しながら、合流車の有無に応じて適切な走行速度の制御を行うことができる。
【００５６】
また本発明によれば、ナビゲーション装置の地図データに基づいて合流地点を検出するので、比較的遠方の合流地点でも容易に検出することができ、充分な時間で走行速度の調整を行うことができる。
【００５７】
また本発明によれば、合流地点に関する情報を本線道路に設置される路上装置から受信して合流地点を検出するので、合流地点の検出を確実に行って適切な走行速度の調整を行うことができる。
【００５８】
また本発明によれば、他の車両が検出する位置情報の車両間の車々間通信によって受信し、合流地点から所定範囲内に他の車両が存在するか否かに関する情報として用いるので、他の車両の位置を適切に把握して、合流地点での走行速度の調整を確実に行うことができる。
【００５９】
また本発明によれば、道路に設置されて車両の位置を検出する路上装置との間で、路車間通信を行い、合流地点から所定範囲内に存在する他の車両の車両位置を検出するので、路上装置の支援によって他の車両の位置の検出を容易に行い、走行速度の調整による円滑な合流を容易に行うことができる。
【００６０】
また本発明によれば、合流路を走行中の車両が、合流路における自車の位置を検出して、予め定める位置に達していると判断されるときに他車の位置に関する情報を受信して合流が円滑に行えるように走行速度を調整するので、合流地点に接近して走行速度の調整が必要になって確実に調整を行うことができる。
【００６２】
また本発明によれば、合流のための走行速度の調整を行った後で、合流地点への到達時間を算出して算出結果を含む情報を他の車両に送信するので、他の車両の側でも走行速度の調整を到達時間の算出の前提となる到達時間や位置情報が変更されてしまうことを防止し、円滑な合流のための走行速度の制御を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明の基礎となる第１形態での速度制御状態を示す簡略化した平面図である。
【図２】  本発明の各形態で車両に搭載される車両速度制御のための概略的な電気的構成を示すブロック図である。
【図３】  図１の基礎形態での処理手順を示すフローチャートである。
【図４】  本発明の基礎となる第２形態での速度制御状態を示す概略的な平面図である。
【図５】  図４の基礎形態の処理手順を示すフローチャートである。
【図６】  本発明の基礎となる第３形態での速度制御状態を示す概略的な平面図である。
【図７】  図６の基礎形態の処理手順を示すフローチャートである。
【図８】  本発明の基礎となる第４形態での速度制御状態を示す概略的な平面図である。
【図９】  図８の基礎形態の処理手順を示すフローチャートである。
【図１０】  本発明の実施の一形態の速度制御状態を示す概略的な平面図である。
【図１１】  図１０の実施形態の処理手順を示すフローチャートである。
【図１２】  本発明の実施の他の形態の処理手順を示すフローチャートである。
【図１３】  本発明の基礎となる第５形態の処理手順を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１  本線道路
２  合流路
３  合流地点
４  合流車両
５  本線車両
１０  車両速度制御装置
１１  コンピュータ
１２  車速制御装置
１５  センサ
１６  地図ファイル装置
１７  アンテナ
１８  送・受信装置
１９  路上アンテナ
２０，２１，２２，２３  他車
３０  車両群
３１  先頭車両
３３  最後尾車両
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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