(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
液圧ポンプと、
該液圧ポンプから排出される駆動媒体によって駆動される液圧式アクチュエータと、
該液圧式アクチュエータに対する駆動媒体の給排を制御する切り替え手段と、
該切り替え手段を操作する操作手段と、
該切り替え手段の排出側管路に設置され、駆動媒体の排出流量を制御する排出流量制御手段と、
前記操作手段の操作速度を検出し、該操作速度に応じて前記排出流量制御手段を操作する制御手段とを備え、
前記制御手段は、前記操作手段の操作速度が速い場合に、前記排出側管路の排出流量を少なくするように、前記排出流量制御手段の開度を操作することを特徴とする液圧式作業機械の制御装置。
【請求項２】
前記切り替え手段は、液圧パイロット切り替え式の弁が備えられ、
前記操作手段は、パイロットラインを通じて前記切り替え手段にパイロット圧力を供給するリモコン弁が備えられ、
前記排出流量制御手段は、電磁比例弁を通じて排出流量を制御する排出流量制御弁が備えられ、
前記制御手段は、前記パイロット圧力を検出するパイロット圧力検出手段と、検出されたパイロット圧力の変動速度を操作速度として演算する操作速度演算手段と、演算された操作速度に応じて電磁比例弁電流を演算する電磁比例弁電流演算手段と、演算した電磁比例弁電流を電磁比例弁に対して指令信号として出力する指令手段から構成されることを特徴とする請求項１に記載の液圧式作業機械の制御装置。
【請求項３】
前記排出流量制御手段が、前記排出側管路から排出される駆動媒体を前記液圧式アクチュエータのヘッド側油室に接続された第１管路または前記液圧式アクチュエータのロッド側油室に接続された第２管路のいずれか一方に供給する再生管路を備える再生流量制御弁であることを特徴とする請求項１または２に記載の液圧式作業機械の制御装置。
【請求項４】
液圧ポンプと、該液圧ポンプから排出される駆動媒体によって駆動される液圧式アクチュエータと、該液圧式アクチュエータに対する駆動媒体の給排を制御する切り替え手段と、該切り替え手段を操作する操作手段とを備えた液圧式作業機械において、
前記切り替え手段の排出側管路に排出流量制御手段を設け、前記液圧式アクチュエータの操作時に、前記操作手段の操作速度に応じて前記排出流量制御手段の開度が高速度側で小さくなるように制御することを特徴とする液圧式作業機械の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、圧液を利用してアクチュエータを駆動し作業を行う建設機械その他の液圧式作業機械の制御装置およびその制御方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
建設機械その他の液圧式作業機械では、操作レバーによりアクチュエータの速度を操作する。したがって、操作レバーを急操作した場合、アクチュエータの速度が急変化し、大きな衝撃や振動が発生することが問題となっていた。
【０００３】
このような問題を低減するために、従来から、メインの流量制御弁を制御するパイロットラインに絞りを挿入することにより、レバー操作に対してメインの流量制御弁の応答の遅れを持たせ、アクチュエータ速度の急変化を緩和する技術が広く用いられている。
【０００４】
ところが、前記従来技術では、応答遅れを必要以上に持たせた場合にレバー操作に対するアクチュエータ速度の追従性が悪くなり、操作性が悪化するという問題があった。
【０００５】
この問題を解決するために、（Ａ）特開平１１−１３７０２号公報には、メインの流量制御弁のパイロットラインに挿入する絞りを可変絞とし、操作レバーの操作速度に応じて絞り開度を制御する方法および同装置が開示されている。また、（Ｂ）特開平１１−１３７０３号公報には、アクチュエータとコントロールバルブを結ぶ両側管路を連通する管路を設け、該連通管路の開度を操作レバーの操作速度に応じて制御する方法および同装置が開示されている。
【０００６】
【発明の解決しようとする課題】
ところが、（Ａ）特開平１１−１３７０２号公報に開示された技術においては、可変絞が故障した場合、コントロールバルブの動きが低下し、アクチュエータの制動が効きにくくなる等の操作上の問題が生じるおそれがある。また、圧液の供給側のバルブと排出側のバルブがコントロールバルブに一体に組み込まれているため、両者を独立に制御することができないという問題が生じるおそれがあった。
【０００７】
また、（Ｂ）特開平１１−１３７０３号公報に開示された技術においても、可変絞が故障した場合、アクチュエータの前後が連通された状態となり、アクチュエータが停止しなくなる等の操作上の問題が生じるおそれがある。また、圧液の供給側と排出側の管路を連通するバイパス経路が形成されるために、アクチュエータへの供給流量が減少し、速度が低下するという問題が生じるおそれがあった。
【０００８】
本発明は、上記問題点に鑑みてされたものであり、急操作が行われた場合に衝撃や振動を低減することができるとともに、アクチュエータの制動・停止の操作性を向上させることができる液圧式作業機械の制御装置および制御方法を提供するものである。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
前記課題を解決するために本発明の請求項１に記載の液圧式作業機械の制御装置は、液圧ポンプと、該液圧ポンプから排出される駆動媒体によって駆動される液圧式アクチュエータと、該液圧式アクチュエータに対する駆動媒体の給排を制御する切り替え手段と、該切り替え手段を操作する操作手段と、該切り替え手段の排出側管路に設置され、駆動媒体の排出流量を制御する排出流量制御手段と、前記操作手段の操作速度を検出し、該操作速度に応じて前記排出流量制御手段を操作する制御手段とを備え、前記制御手段は、前記操作手段の操作速度が速い場合に、前記排出側管路の排出流量を少なくするように、前記排出流量制御手段の開度を操作することを特徴としている。
【００１０】
この請求項１の構成によると、排出流量制御手段により、操作速度に応じて液圧式アクチュエータの排出側管路の排出流量が制御されるため、操作手段に対して急操作を行った際に衝撃や振動を低減するよう制御することが可能となる。また、排出流量制御手段が切り替え手段の排出側管路に設置されているため、排出流量制御手段が故障した場合であっても、切り替え手段を動作させることによって液圧式アクチュエータの制動・停止が可能となり、操作性を向上させることができる。
【００１２】
また、制御手段により、操作速度が速くなるに従い排出流量制御手段の開度を操作して排出側管路の排出流量を少なくするため、操作手段に対して急操作を行った際、操作直後の早い段階から十分な背圧（制動力）が発生し、アクチュエータ速度が減衰する。したがって、急操作を行った場合における衝撃や振動を低減することができる。
【００１３】
請求項２に記載の液圧式作業機械の制御装置は、請求項１に記載の液圧式作業機械の制御装置であって、前記切り替え手段は、液圧パイロット切り替え式の弁が備えられ、前記操作手段は、パイロットラインを通じて前記切り替え手段にパイロット圧力を供給するリモコン弁が備えられ、前記排出流量制御手段は、電磁比例弁を通じて排出流量を制御する排出流量制御弁が備えられ、前記制御手段は、前記パイロット圧力を検出するパイロット圧力検出手段と、検出されたパイロット圧力の変動速度を操作速度として演算する操作速度演算手段と、演算された操作速度に応じて電磁比例弁電流を演算する電磁比例弁電流演算手段と、演算した電磁比例弁電流を電磁比例弁に対して指令信号として出力する指令手段から構成されることを特徴としている。
【００１４】
この請求項２の構成によると、リモコン弁で変換されたパイロット圧力がパイロット圧力検出手段により検出され、制御手段のパイロット圧力検出手段においてパイロット圧力が操作速度に演算され、操作速度演算手段において操作速度に応じて電磁比例弁電流が演算される。そして、指令手段から出力された電磁比例弁電流の指令信号により、電磁比例弁を介して排出流量制御弁が操作され、液圧式アクチュエータの排出側管路の排出流量が制御される。したがって、操作手段に対して急操作を行った際に衝撃や振動を低減するよう制御することが可能となる。また、排出流量制御弁が液圧パイロット切り替え弁と直列に設置されているため、排出流量制御弁が故障した場合であっても、液圧パイロット切り替え手段を動作させることによって液圧式アクチュエータの制動・停止が可能となり、操作性を向上させることができる。
【００１５】
請求項３に記載の液圧式作業機械の制御装置は、請求項１または２に記載の液圧式作業機械の制御装置であって、前記排出側管路から排出される駆動媒体を前記液圧式アクチュエータのヘッド側油室に接続された第１管路または前記液圧式アクチュエータのロッド側油室に接続された第２管路のいずれか一方に供給する再生管路を備える再生流量制御弁であることを特徴としている。
【００１６】
この請求項３の構成によると、切り替え手段と直列に設置されている排出流量制御手段により、操作手段に対して急操作を行った際に衝撃や振動を低減するよう制御することが可能となる。また、排出流量制御手段が故障した場合であっても、切り替え手段を動作させることによって液圧式アクチュエータの制動・停止が可能となることにより、操作性を向上させることができる。さらに、排出流量制御手段に再生流量制御弁が備えられていることにより、操作性を向上させることができるとともに、排出流量制御と再生流量制御を共用できるため、装置の構造が簡略となる。
【００１７】
請求項４に記載の液圧式作業機械の制御方法は、液圧ポンプと、該液圧ポンプから排出される駆動媒体によって駆動される液圧式アクチュエータと、該液圧式アクチュエータに対する駆動媒体の給排を制御する切り替え手段と、該切り替え手段を操作する操作手段とを備えた液圧式作業機械において、前記切り替え手段の排出側管路に排出流量制御手段を設け、前記液圧式アクチュエータの操作時に、前記操作手段の操作速度に応じて前記排出流量制御手段の開度が高速度側で小さくなるように制御することを特徴としている。
【００１８】
この請求項４の構成によると、排出流量制御手段により、操作速度に応じて液圧式アクチュエータの排出側管路の排出流量が制御されるため、急操作を行った際に衝撃や振動を低減するよう制御することが可能となる。また、排出流量制御手段が切り替え手段と直列に設置されているため、排出流量制御手段が故障した場合であっても、切り替え手段を動作させることによって液圧式アクチュエータの制動・停止が可能となり、操作性を向上させることができる。制御手段により、操作速度が速くなるに従い排出流量制御手段の開度を操作して排出側管路の排出流量を少なくするため、操作手段に対して急操作を行った際、操作直後の早い段階から十分な背圧（制動力）が発生し、アクチュエータ速度が減衰する。したがって、急操作を行った場合における衝撃や振動を低減することができる。
【００１９】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照しつつ、本発明における液圧式作業機械の制御装置について説明する。以下の実施形態では、油圧ショベルのブームシリンダ回路を適用対象として例にとっている。
【００２０】
[ 実施形態１]
本発明の第１の実施形態を図１ないし図８に基づいて以下に説明する。
【００２１】
図１は、本発明にかかる液圧式作業機械の制御装置の第１の実施形態を示す要部回路図である。図１に示すように、油圧を利用して掘削等の作業を行う液圧式作業機械である油圧ショベル１は、ブーム２と、アーム３と、バケット４とから構成されている。また、ブーム２とアーム３との間にはアクチュエータである油圧シリンダー５が取り付けられ、この油圧シリンダー５の伸縮作動によって、アーム３が駆動する。
【００２２】
また、図１に示すように、油圧ショベル１の制御装置１９は、油圧シリンダー（液圧式アクチュエータ）５と、ポンプ（液圧ポンプ）６と、メイン流量制御弁（切り替え手段）７と、リモコン弁（操作手段）８と、圧力センサー（パイロット圧センサー）１０ａ，１０ｂと、排出流量制御弁（排出流量制御手段）１１と、電磁比例弁１２と、コントローラ（制御手段）１３とから構成されている。
【００２３】
ポンプ６は、油圧シリンダー５にタンクＴの圧油を供給する。油圧シリンダー５のヘッド側油室５ａに接続された第１管路１５と、油圧シリンダー５のロッド側油室５ｂに接続された第２管路１６は、液圧パイロット切り替え式のメイン流量制御弁７を介して接続されている。また、メイン流量制御弁７は、供給側管路１６ａを介してポンプ６に接続されるとともに、排出側管路１５ａを介してタンクＴに接続されている。
【００２４】
メイン流量制御弁７は、液圧パイロット切り替え式の弁であって、パイロット切り替え手段である。メイン流量制御弁７は、油圧シリンダー５に給排される圧油の作動方向と流量を制御する。このメイン流量制御弁７は、パイロットポート７ａへのパイロット圧の供給により切り替えられる第１位置ａと、パイロットポート７ｂへのパイロット圧の供給により切り替えられる第２位置ｂと、バネ７ｃの押圧で切り替わる中立位置ｃとを有する。第１位置ａでは、油圧シリンダー５が伸長し、第２位置ｂでは、油圧シリンダー５が短縮する。
【００２５】
リモコン弁８は、操作レバー８ａによって操作され、操作レバー８ａの操作量をパイロット圧に変換する操作手段である。リモコン弁８が操作されることにより、パイロットライン１７ａまたは１７ｂを通じ、メイン流量制御弁７の両側のパイロットポート７ａ，７ｂのうち操作された側にパイロット圧力が供給されて、メイン流量制御弁７が切り替わり作動する。なお、リモコン弁８は圧源９ａを有している。
【００２６】
両側パイロットライン１７ａ，１７ｂには、それぞれ圧力センサー１０ａ，１０ｂが接続されている。圧力センサー１０ａ，１０ｂは、リモコン弁８の操作量に対応するパイロット圧力Ｐｉを検出して、パイロット圧力信号がコントローラ１３に入力される。
【００２７】
排出流量制御弁１１は、排出流量制御手段であって、メイン流量制御弁７の排出側管路１５ａに設置されている。
【００２８】
電磁比例弁１２は、コントローラ１３からの指令によって電磁比例弁二次圧１８が制御され、電磁比例弁二次圧１８によって排出流量制御弁１１の開度が制御される。なお、電磁比例弁１２は、圧源９ｂを有している。
【００２９】
コントローラ１３は、制御手段であって、圧力変動速度演算手段である圧力変動速度演算部１３ａと、電磁比例弁電流演算手段である電磁比例弁電流演算部１３ｂと、指令手段である司令部１３ｃとから構成されている。圧力変動速度演算部１３ａは、圧力センサー１０ａ，１０ｂより入力されたパイロット圧力信号から、パイロット圧力Ｐｉのパイロット圧力変動速度すなわち操作速度を算出する。電磁比例弁電流演算部１３ｂは、演算された操作速度から電磁比例弁電流を算出する。司令部１３ｃは、演算された電磁比例弁電流を電磁比例弁１２に出力する。
【００３０】
次に、上記の構成において、油圧ショベル１の制御装置１９の作用について説明する。図２は、本実施形態に係る液圧式作業機械の制御方法を示したフローチャートである。
【００３１】
まず、操作レバー８ａが操作されると、操作量はリモコン弁８によりパイロット圧力に変換され、圧力センサー１０ａ，１０ｂにより検出されてコントローラ１３に入力される。そして、コントローラ１３において、圧力センサー１０ａ，１０ｂより入力されたパイロット信号からパイロット圧力Ｐｉを読み出す（ステップＳ１）。ここで、操作レバーの操作量とパイロット圧力は、図３に示す関係を有する。
【００３２】
次に、圧力変動速度演算部１３ａにおいて、読み出されたパイロット圧力の現在値Ｐｉ（Ｔ）と、前回のサンプリング時に入力されたパイロット圧力Ｐｉ（Ｔ−  Ｔ）とにより、圧力変動速度すなわち操作速度を求める（ステップＳ２）。なお、操作速度ｄＰｉ／ｄｔは、次式により求める。
ｄＰｉ／ｄｔ＝（Ｐｉ（Ｔ）−Ｐｉ（Ｔ−  Ｔ））／  Ｔ
【００３３】
算出された操作速度は、電磁比例弁電流演算部１３ｂに入力され、図４に示すマップに従い、電磁比例弁電流を算出する（ステップＳ３）。なお、図４に示すように、電磁比例弁電流の算出にあたっては操作速度に応じて異なるマップが使用される。マップは、操作速度の高速度側で電磁比例弁電流が小さくなるよう設定されている。
【００３４】
算出された電磁比例弁電流は、指令部１３ｃにより、電磁比例弁１２に出力される（ステップＳ４）。
【００３５】
そして、電磁比例弁１２において、出力された電磁比例弁電流により電磁比例弁二次圧１８が制御される。なお、電磁比例弁電流と電磁比例弁二次圧は、図５に示すように正比例の関係を有し、電磁比例弁電流が増加すると、電磁比例弁二次圧も増加する。
【００３６】
さらに、電磁比例弁二次圧１８によって排出流量制御弁１１の開度が制御される。なお、電磁比例弁二次圧と排出流量制御弁開度は、図６に示すように略比例の関係を有し、電磁比例弁電流が増加すると、排出流量制御弁開度も増加する。
【００３７】
このように、本実施形態に係る油圧ショベル１の制御装置１９によれば、操作量が多く操作速度が速くなった場合、図７に示すように、排出側管路１５ａにメイン流量制御弁７と直列に設けられた排出流量制御弁１１の開度は、操作速度が速くなるにしたがって小さくなる。従って、油圧シリンダー５の背圧の立ち方は、この排出側流量制御弁１１が絞られることによって、図８に示すように、レバー戻し始め開始直後から十分な背圧が発生する。
【００３８】
一方、一般的に用いられている圧液駆動回路では、アクチュエータに制動をかける場合、操作レバーを戻すことでアクチュエータの排出側配管内に背圧を発生させ、これにより制動力を発生させることによりアクチュエータを減速・停止させるメータアウト制御が多く用いられている。この場合、背圧はメインの制御弁の排出側の絞りにより発生させるが、一般に、このメイン制御弁排出側絞りを絞ると通常操作時に絞り部で圧損による発熱すなわちエネルギー損出量が大きくなり、燃料消費効率の悪化等の問題から絞り部をあまり絞ることは許容されない。従って、レバーを急に戻す操作を行うと、メイン制御便排出側の絞りが十分絞られていないため、図８に示すように、レバー戻し始めでの背圧が十分たたず制動力が不十分となる。
【００３９】
この結果、従来技術と比較してレバー戻し始めの早い段階から十分な制動力が発生し、アクチュエータ速度が減速する。従って、停止直前ではアクチュエータ速度が十分減速しているために、従来技術のように大きな背圧が発生し急制動が係る問題を解決することができる。すなわち、レバーを急に戻した場合における衝撃や振動を低減することができる。
【００４０】
また、本実施形態に係る油圧ショベル１の制御装置１９によれば、比較的操作速度が小さいようなレバー操作では、図７に示すように、排出側流量制御弁の絞りは強く絞られることはなく、絞り部での圧損に伴う発熱が問題が発生しにくくなる。
【００４１】
さらに、従来技術（Ａ）と異なり、電磁弁による可変絞りをメイン流量制御弁のパイロットラインに挿入するなどの構成はとっていないため、排出流量制御弁１１または電磁比例弁１２が故障した場合でも、メイン流量制御弁７の動作は影響を受けることがない。このため、メイン流量制御弁７の機能による制動・停止が可能であり、操作性に優れている。
【００４２】
また、従来技術（Ｂ）のように、電磁弁による可変絞りとメイン流量制御弁とを並列に配置する構成とは異なり、電磁比例弁１２により駆動される排出流量制御弁１１がメイン流量制御弁７の排出側管路１５ａに配置されている。従って、排出流量制御弁１１または電磁比例弁１２が故障した場合であっても、レバーを中立に戻すとメイン流量制御弁７が全閉となるため、第１管路１５及び第２管路１６が完全に閉じ、アクチュエータの確実な停止が可能である。
【００４３】
［実施形態２］
次に、本発明の第２の実施形態を図９に基づいて説明する。図９は、本発明に係る液圧式作業機械の制御装置の第２の実施形態を示す要部回路図である。尚、第１の実施形態と同一の部材については、同一の符号を付記してその説明を省略する。
【００４４】
本実施形態に係る油圧ショベル１の制御装置１９には、図９に示すように、排出流量制御弁１１の代わりに再生流量制御弁２０が備えられている。また、ヘッド側油室５ａに至る第１管路１５と排出側管路１５ａとの間に再生管路１４が設けられている。
【００４５】
再生流量制御弁２０は、排出側管路１５ａにメイン流量制御弁７と直列に、排出側管路１５ａと再生管路１４を含んだ状態で設置されている。再生流量制御弁２０は、アクチュエータである油圧シリンダー５の増速回路として、排出側管路１５ａより排出される圧油の一部を再生管路１４を介して第１管路１５に供給し、また、残りの圧油を排出側管路１５ａよりタンクＴに排出している。
【００４６】
また、電磁比例弁１２は、コントローラ１３からの指令によって電磁比例弁二次圧１８が制御され、電磁比例弁二次圧１８によって再生流量制御弁２０の開度が制御される。
【００４７】
その他の構成は、第１の実施形態と同一である。
【００４８】
なお、上記の構成において、本実施形態に係る油圧ショベル１の制御装置１９の作用は、上述の第１の実施形態例における油圧ショベル１の制御装置１９の作用と同様であるため、相違点以外の説明を省略する。
【００４９】
アーム３が降下するように操作レバー８ａが急操作されると、電磁比例弁二次圧１８によって再生流量制御弁２０の開度が操作速度の高速度側で小さくなるように制御され、排出側管路１５ａからタンクＴに排出される圧油の量が少なくなる。一方、アーム３が降下すると、油圧シリンダー５が伸長され、ロッド側油室５ｂの油圧がヘッド側油室５ａの油圧よりも高くなる。この結果、メイン流量制御弁７からヘッド側油室５ａの流量が不足する。従って、排出側管路１５ａから排出される圧油が、再生回路１４を介して第１管路１５に流れ込み、ヘッド側油室５ａに供給される。なお、電磁比例弁二次圧と再生流量制御弁開度は、第１の実施形態と同様に図６に示す関係を有するが、図６の中の「排出流量制御弁開度」は「再生流量制御弁開度」となる。
【００５０】
このように、本実施形態に係る油圧ショベル１の制御装置１９によれば、操作量が多く操作速度が速くなった場合、第１の実施形態と同様に、図７に示すように、再生流量制御弁２０の開度は、操作速度が速くなるにしたがって小さくなる。従って、第１の実施形態と同様に、油圧シリンダー５の背圧の立ち方は、再生流量制御弁２０が絞られることによって、図８に示すように、レバー戻し始め開始直後から十分な背圧が発生する。したがって、第１の実施形態と同様に、レバーを急に戻した場合の衝撃および振動を低減することができる。なお、この場合、図７の中の「排出流量制御弁開度」は、「再生流量制御弁開度」となる。
【００５１】
また、再生流量制御弁２０は、再生管路１４より供給側管路１６ａに供給される圧油の一部の流量を制御するとともに、排出側管路１５ａより排出される残りの圧油の流量を制御することができるため、制御装置１９の構造を簡略化することが可能である。
【００５２】
なお、本発明に係る液圧式作業機械の制御装置の実施形態は、前記実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載した限りにおいてさまざまな設計変更が可能である。
【００５３】
例えば、前記実施形態においては、図４に示す電磁比例弁電流とパイロット圧の関係のグラフにあるとおり、操作速度が早くなった場合、曲率を設けて電磁弁電流を変化させている。しかし、図１０に示すように、操作速度に応じて直線的に電磁弁電流を変化させてもよい。この場合も、前記実施形態の効果と同様の効果が得られる。
【００５４】
また、第２の実施形態において、再生管路１４は、ヘッド側油室５ａに至る第１管路１５と排出管路１５ａとの間に設けられている。しかし、ロッド側油室５ｂに至る第２管路１６と排出管路１５ａとの間に再生管路１４を設けてもよい。
【００５５】
さらに、前記実施形態においては、パイロット圧力を用いて操作速度を算出したが、リモコン弁８の操作量をセンサーで検出し、この操作量から操作速度を算出してもよい。あるいは、リモコン弁８の操作速度を直接、速度センサーで検出してもよい。またさらに、電磁比例弁１２を用いずに、コントローラ１３からの指令によって直接、排出流量制御弁１１又は再生流量制御弁２０を操作してもよい。
【００５６】
本発明は、前記実施形態で例示した油圧ショベルのブームシリンダー回路に限らず、とくに慣性の大きい可動部を駆動するアクチュエータ回路に広く適用することができる。
【００５７】
【発明の効果】
本発明の液圧式作業機械の制御装置およびその制御方法によると、駆動媒体の排出流量を制御する排出流量制御弁が、切り替え手段の排出側管路に設置されている。また、操作レバーの操作速度を操作速度検出手段により検出し、操作速度検出手段により検出された操作速度に応じて排出流量制御手段が制御される。したがって、操作速度に応じて排出側管路の排出流量を制御することができ、急操作を行った際に衝撃や振動を低減することが可能となるとともに、排出流量制御手段が故障した場合であっても、切り替え手段は確実に動作し、アクチュエータの制動・停止が可能となる。
【００５８】
また、アクチュエータの排出側のバルブと供給側のバルブとは独立で制御しているため、振動低減効果を向上させることができる。さらに、圧液の供給側と排出側の管路を連通するバイパス経路を使用していないため、アクチュエータへの供給流量が減少し速度が低下するという問題が改善される。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明にかかる液圧式作業機械の制御装置の第１の実施形態を示す要部回路図である。
【図２】第１の実施形態に係る液圧式作業機械の制御方法を示したフローチャートである。
【図３】操作レバー量とパイロット圧の関係を示す図である。
【図４】パイロット圧と電磁例弁電流の関係を示す図である。
【図５】電磁比例弁電流と電磁比例弁二次圧の関係を示す図である。
【図６】電磁比例弁二次圧と排出流量制御弁開度の関係を示す図である。
【図７】操作レバー量と排出流量制御弁開度の関係を示す図である。
【図８】第１の実施形態における操作量、背圧、速度の変化状態と、従来技術における操作量、背圧、速度の変化状態とを示す図である。
【図９】本発明にかかる液圧式作業機械の制御装置の第２の実施形態を示す要部回路図である。
【図１０】パイロット圧と電磁例弁電流の関係の変形例を示す図である。
【符号の説明】
５  油圧シリンダー（液圧式アクチュエータ）
５ａ  ヘッド側油室
５ｂ  ロッド側油室
６  ポンプ（液圧ポンプ）
７  メイン流量制御弁（切り替え手段）
８  リモコン弁（操作手段）
８ａ  操作レバー
１０ａ  圧力センサー（パイロット圧センサー）
１０ｂ  圧力センサー（パイロット圧センサー）
１１  排出流量制御弁（排出流量制御手段）
１２  電磁比例弁
１３  コントローラ（制御手段）
１３ａ  圧力変動速度演算部（圧力変動速度演算手段）
１３ｂ  電磁比例弁電流演算部（電磁比例弁電流演算手段）
１３ｃ  指令部（指令手段）
１４  再生管路
１５  第１管路
１５ａ  排出側管路
１６  第２管路
１６ａ  供給側管路
１７ａ  パイロットライン
１７ｂ  パイロットライン
１８  電磁弁二次圧
１９  制御装置
２０  再生流量制御弁（再生流量制御手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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