(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の基地局からの信号の到達時間を測定することが可能な無線端末と、
複数の基地局から無線端末への信号の到達時間差の測定値の各々について、測定値と該測定値に対して所定の時間間隔だけ異なる仮想的な到達時間差とを含む到達時間差群を作成する手段と、
複数の到達時間差群の中から複数の到達時間差を選択することにより定められる到達時間差の組み合わせの各々について、テイラー級数展開による逐次近似解法を利用して、該組み合わせに含まれる複数の到達時間差と前記無線端末の座標とが満足すべき連立方程式を解くことによって、前記無線端末に対する複数の推定座標を求める手段と、
前記連立方程式を解く場合に使用される共分散行列の対角成分の和を比較することによって、前記複数の推定座標の内いずれか１つを選択する手段
を有し、前記所定の時間間隔は、遅延プロファイルを構成するパス間の時間差から定められることを特徴とするセルラ通信システム。
【請求項２】
セルラ通信システムにおける無線端末の位置を推定する位置推定装置であって、
複数の基地局から無線端末への信号の到達時間差の測定値の各々について、測定値と該測定値に対して所定の時間間隔だけ異なる仮想的な到達時間差とを含む到達時間差群を作成する手段と、
複数の到達時間差群の中から複数の到達時間差を選択することにより定められる到達時間差の組み合わせの各々について、テイラー級数展開による逐次近似解法を利用して、該組み合わせに含まれる複数の到達時間差と前記無線端末の座標とが満足すべき連立方程式を解くことによって、前記無線端末に対する複数の推定座標を求める手段と、
前記連立方程式を解く場合に使用される共分散行列の対角成分の和を比較することによって、前記複数の推定座標の内いずれか１つを選択する手段
を有し、前記所定の時間間隔は、遅延プロファイルを構成するパス間の時間差から定められることを特徴とする位置推定装置。
【請求項３】
共分散行列の対角成分の和の最小値に基づいて、前記複数の推定座標の内いずれか１つを選択することを特徴とする請求項２記載の位置推定装置。
【請求項４】
前記無線端末が位置登録をしている基地局により提供される、共分散行列の対角成分の和の目標値に基づいて、前記複数の推定座標の内いずれか１つが選択されることを特徴とする請求項２記載の位置推定装置。
【請求項５】
セルラ通信システムにおける無線端末であって、
複数の基地局からの信号の到達時間差を測定する手段と、
複数の到達時間差の測定値の各々について、測定値と該測定値に対して所定の時間間隔だけ異なる仮想的な到達時間差とを含む到達時間差群を作成する手段と、
複数の到達時間差群の中から複数の到達時間差を選択することにより定められる到達時間差の組み合わせの各々について、テイラー級数展開による逐次近似解法を利用して、該組み合わせに含まれる複数の到達時間差と前記無線端末の座標とが満足すべき連立方程式を解くことによって、前記無線端末に対する複数の推定座標を求める手段と、
前記連立方程式を解く場合に使用される共分散行列の対角成分の和を比較することによって、前記複数の推定座標の内いずれか１つを選択する手段
を有し、前記所定の時間間隔は、遅延プロファイルを構成するパス間の時間差から定められることを特徴とする無線端末。
【請求項６】
共分散行列の対角成分の和の最小値に基づいて、前記複数の推定座標の内いずれか１つを選択することを特徴とする請求項５記載の無線端末。
【請求項７】
前記無線端末が位置登録をしている基地局により提供される、共分散行列の対角成分の和の目標値に基づいて、前記複数の推定座標の内いずれか１つが選択されることを特徴とする請求項６記載の無線端末。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、一般にセルラ無線通信の技術分野に関し、特にセルラ通信システムならびにセルラ通信システムにおける無線端末の位置推定装置および無線端末に関する。
【０００２】
【従来の技術】
図１は、この種の技術分野で使用されているセルラ通信システムの概略図を示す。セルラ通信システムは、無線端末と、所定の地理的領域を担当する複数の基地局と、複数の基地局を制御する基地局制御装置を有する。簡単のため、無線端末は１つしか描かれていないが、実際には複数の無線端末が存在し得る。また、基地局制御装置は、セルラ交換局や公衆交換網およびインターネット等のネットワークに接続される。このようなセルラ無線通信システムでは、無線端末に対する一斉呼出を行う領域を定めたり、通話中の信号品質を維持する等の理由により、無線端末の位置を把握する必要がある。無線端末はセルまたはセクタの範囲内で自由に移動することが可能であるので、常に無線端末位置を厳密に把握することは困難である。このため、所定の位置検出アルゴリズムに従って、無線端末の位置を推定するのが一般的である。
【０００３】
従来の位置推定手法の１つに、複数の基地局から受信した下り信号の到達時間の差分を無線端末で測定し、その測定値に基づいて無線端末の位置を推定する方法がある。この手法に関する参考文献として、例えば、Wade H. Foy,"Position-Location Solutions by Taylor-Series Estimation", IEEE Trans. Aerospace and Electronic Systems, vol. AES-12, no. 2, 1976, pp187-194 があり、本願でも利用可能である。この手法における前提として、無線端末が３以上の基地局からの下り信号を測定可能であることを要する。まず、無線端末は、各基地局からの下り信号を受信することによって、到達時間差を測定する。具体的には、第１基地局からの下り信号の到達時間と第２基地局からの到達時間との間の到達時間差（Ｔ１２）を測定する。同様に、第１基地局からの下り信号の到達時間と第３基地局からの到達時間との間の到達時間差（Ｔ１３）も測定する。これらの到達時間差（Ｔ１２，Ｔ１３）と無線端末の真の座標（Ｘ，Ｙ）とは以下の連立方程式を満足する：
【０００４】
【数１】
0003990165.tif 000002
ただし、Ｌ１２は到達時間差Ｔ１２に電波伝播速度を乗じたものであり、Ｌ１３は到達時間差Ｔ１３に電波伝播速度を乗じたものであり、いずれも距離差としての意義を有する。この連立方程式を解くことによって、無線端末の真の座標（Ｘ，Ｙ）を求めることが可能である。しかしながら、頻繁に移動する多数の無線端末のそれぞれについて、常に数１のような非線形の連立方程式を解いて位置を推定するのは困難である。そこで、テイラー級数展開による逐次近似解法を利用して、上記の連立方程式の解（Ｘ，Ｙ）を求めるのが一般的である。すなわち、無線端末の近似的な座標を（ｘｎ，ｙｎ）とし、真の座標（Ｘ，Ｙ）に対する補正値δを（δｘｎ，δｙｎ）とし、数１の右辺を補正値近傍でテイラー(Taylor)級数展開し、２次以上の高次の項を無視する。こうして得られた線形な連立方程式を逐次的に計算することにより解を求める。無線端末の真の座標と近似的な座標と間の差が逐次的に小さくなるような補正値δは、次式により計算される。
【０００５】
δ＝[ＡＴＡ]−１ＡＴｄ    ・・・（２）
この場合において、
【０００６】
【数２】
0003990165.tif 000003
である。ただし、測定値(到達時間差Ｔｉｊまたは距離差Ｌｉｊ）が、互いに独立で分散が等しいことを想定している。この逐次近似解法によれば、適切な初期値（ｘ０，ｙ０）から出発して、（２）式を用いて補正値（δｘ０，δｙ０）を求め、この補正値に基づいて新たな座標（ｘ１，ｙ１）＝（ｘ０＋δｘ０，ｙ０＋δｙ０）を求め、この座標を再度（２）式に代入して新たな補正値を求め、以下同様な手順を続けることによって、無線端末の推定位置を求めることができる。
【０００７】
ところで、無線端末の行う通信はマルチパス伝搬環境に委ねられ、この環境下では無線端末と基地局との間の無線伝送路が多重波伝送路で形成される。マルチパス伝搬環境下では、無線伝送路の長短や強弱等に起因して、無線端末は、時間軸上に広がった複数の信号を受信することになる。このような時間軸上にばらつく特性は、遅延プロフィルとも呼ばれる。
【０００８】
図２は、そのようなマルチパス伝搬環境における無線端末の受信する信号の模式図を示す。図中左側の３本の線（パス）は、第１基地局から送信された下り信号が３つの伝送経路を通じて無線端末に伝搬してきたことを意味する。図中の破線は、無線端末における受信レベルを示し、この受信ベルの極大値（ピーク）の各々が「パス」と呼ばれる。３本の内最も早く無線端末に到達した信号は、通常は、見通し線または最短経路に沿って伝搬してきた信号と考えられる。同様に、図中右側の３本の線は、第２基地局から送信された下り信号が３つの伝送経路を通じて無線端末に伝搬してきたことを意味する。図示した例では、第１基地局からの先頭パスＴ１と第２基地局からの先頭パスＴ２とに基づいて、到達時間差Ｔ１２として測定される。なお、「到達時間差」とは、先頭パスとして測定された到達時刻どうしの間の時間差をいう。先頭パスが見通し線または最短経路に相当する場合は、測定値(到達時間差Ｔｉｊまたは距離差Ｌｉｊ）は充分に信頼できるものである。したがって、この測定値に基づく無線端末の位置推定の精度も高いことが予想される。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】
都市部から離れた郊外地のような高い建物が少ない環境では、基地局からの直接波を受信する確率が高い。しかしながら、高い建物が密集している都市部では、基地局および無線端末間の伝搬路はほとんどが見通し外状態である。さらに、先頭パスが雑音レベルよりも低くなり、検出されない場合もある。また、先頭パスが見通し線または最短の信号経路に沿うものである保証はない。
【００１０】
図３は、そのような状況を説明するための無線端末の受信する信号の模式図を示す。第１基地局からの下り信号に関するパスＴ１が雑音レベルより小さいために検出されず、第２のパスが先頭パスＴ１として測定されている。この場合、測定された到達時間差Ｔ１２は、真の到達時間差よりも短くなってしまう。この例では第１基地局の先頭パスが変動する場合を説明しているが、第２基地局や第３基地局についても同様に到達時間差がずれてしまうことがあり得る。その結果、不正確な測定値に基づく無線端末の位置推定の精度も悪くなってしまう。
【００１１】
本願課題は、マルチパス伝搬環境下における無線端末の位置推定の精度を向上させることである。
【００１２】
【課題を解決するための手段】
以下に説明する手段によって、上記課題が解決される。
【００１３】
本発明による解決手段によれば、複数の基地局から無線端末への信号の到達時間差の測定値の各々について、測定値と該測定値に対して所定の時間間隔だけ異なる仮想的な到達時間差とを含む到達時間差群を作成する手段と、複数の到達時間差群の中から複数の到達時間差を選択することにより定められる到達時間差の組み合わせの各々について、テイラー級数展開による逐次近似解法を利用して、該組み合わせに含まれる複数の到達時間差と前記無線端末の座標とが満足すべき連立方程式を解くことによって、前記無線端末に対する複数の推定座標を求める手段と、前記連立方程式を解く場合に使用される共分散行列の対角成分の和を比較することによって、前記複数の推定座標の内いずれか１つを選択する手段より成る位置推定装置が提供される。これにより、セルラ通信システムにおける無線端末の位置を推定する。
【００１４】
請求項１，２又は５記載の発明によれば、無線端末に対する複数の推定座標のうち、所定の尤度情報（共分散行列の対角成分の和）に基づいて１つの推定座標が選択されるので、マルチパス伝搬環境における無線端末位置の推定精度を向上させることが可能になる。
請求項３又は６記載の発明によれば、共分散行列の対角成分の和の最小値に基づいて推定座標が選択される。共分散行列の対角成分の各々は、無線端末位置の各方向成分に関する誤差に関連しているので、この基準を採用することにより、無線端末位置の精度を向上させることが可能になる。
【００１５】
請求項４又は７記載の発明によれば、前記無線端末が位置登録をしている基地局により、共分散行列の対角成分の和の目標値が提供される。これにより例えば、各基地局が担当する地理的領域の特徴を位置推定に関連付けることが可能になるので、無線端末位置の精度をいっそう向上させることが可能になる。
【００１６】
【発明の実施の形態】
図４は、本願実施例による無線端末の位置を推定する位置推定装置４００の概略ブロック図を示す。この位置推定装置４００には、後述する所定の測定値が入力され、最終的には無線端末の推定位置が出力される。位置推定装置４００は、移動局、基地局、基地局制御装置、セルラ交換局またはネットワーク内の装置のようないずれの装置内でも実現可能である。本願実施例における前提として、無線端末が３以上の基地局からの下り信号を受信し、その受信時刻および受信レベルを測定することが可能であるものとする。まず、無線端末が第１基地局からの下り信号を受信して、その受信時刻（Ｔ１）および受信レベルを測定する。第２基地局についても、下り信号の受信時刻（Ｔ２）および受信レベルを測定する。第３基地局についても、下り信号の受信時刻（Ｔ３）および受信レベルを測定する。これらの受信時刻および受信レベル（先頭パス）に基づいて、２つの到達時間差Ｔ１２およびＴ１３の測定値が算出される。すなわち、第１および第２基地局からの下り信号に対する先頭パス間の時間差Ｔ１２（＝Ｔ２−Ｔ１）が到達時間差の測定値Ｔ１２として算出される。また、第１および第３基地局からの下り信号に対する先頭パス間の時間差Ｔ１３（＝Ｔ３−Ｔ１）が到達時間差の測定値Ｔ１３として算出される。なお、第２および第３基地局に関する時間差Ｔ２３も算出することが可能であるが、目下必要な情報は、２つの到達時間差の測定値であるので、時間差Ｔ２３に関する測定値は使用されない。その理由は、後述するように、未知数の数は、無線端末の平面座標におけるＸ成分およびＹ成分の２つだからである。ただし、時間差Ｔ１２，Ｔ１３，Ｔ２３のうち、いずれの２つを選択してもよい。このようにして得られた到達時間差の測定値４０２（Ｔ１２，Ｔ１３）が図中左端に描かれており、生成手段４０４に入力される。
【００１７】
生成手段４０４では、入力された測定値（Ｔ１２，Ｔ１３）に基づいて、到達時間差の第１および第２到達時間差群を生成する。図３に関連して説明したように、先頭パスである受信時刻の最先の測定値（Ｔ１，Ｔ２）が、見通し線または最短の信号経路に沿うものである保証はない。一方、遅延プロフィル（Ｔ１，Ｔ１’，Ｔ１”，．．．等）を構成する複数のパスの時間的な広がり（Ｂ）は、経験的に例えば２６０ｎｓのように地域によってほぼ一定の値をとる。また、各パス間の時間間隔（ε）も、経験的に例えば１３０ｎｓのように地域によってほぼ一定の値をとる。そこで、先頭パスに関連する測定値（Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３）に対して、所定の時間間隔だけ離れた仮想的なパスを導入する。例えば、第１基地局に関する最先の測定値が、図３に示すような先頭パスＴ１で表わされる場合に、この仮想的なパスは、雑音に埋もれて検出されなかったパスや、後続のパスＴ１’を表現することになる。
【００１８】
図５は、複数のパスの時間的広がりＢ、各パス間の時間間隔εおよび到達時間差の測定値Ｔ１２の相互関係を説明するタイミング図である。太い線で描かれた第１の先頭パスＴ１および第２の先頭パスＴ２が図示されている。さらに、第１基地局からの最先の測定値Ｔ１に対して、所定の時間間隔εだけ離れたＴ１ａおよびＴ１ｂが図中左側に描かれている。簡単のため、各パスの時間的広がりＢが３つのパスに相当する時間的広がりを有するように描かれているが、このことは本願に必須のことではなく、さらに多くのパスを包含するような時間的広がりＢを考察することも可能である。このようにして仮想的に導入されたパスＴ１ａ，Ｔ１ｂに対応する時間差Ｔ１２ａ（＝Ｔ２−Ｔ１ａ），Ｔ１２ｂ（＝Ｔ２−Ｔ１ｂ）が、測定値に基づく到達時間差Ｔ１２に加えて、算出される。到達時間差Ｔ１２ａは、図３の例で言えば真の到達時間差となるべきものである。一方、到達時間差Ｔ１２ｂは、真の到達時間差から大きく外れるものになる。第２基地局からの測定値Ｔ２についても、同様の考察から、仮想的なパスＴ２ａ，Ｔ２ｂが導入され、それらに対応する時間差も算出される（図示せず）。
【００１９】
図４を参照するに、生成手段４０４では、所定の時間的広がりＢおよびパス間の距離εに基づいて、所望の数のパスが仮想的に導入され、それらに対応する一群の到達時間差が算出される。第１生成手段４０６では、第１の到達時間差Ｔ１２（第１の測定値）に関する第１到達時間差群｛Ｔ１２ａ，Ｔ１２，Ｔ１２ｂ｝を生成する。第２生成手段４０７では、第２の到達時間差Ｔ１３（第２の測定値）に関する第２到達時間差群｛Ｔ１３ａ，Ｔ１３，Ｔ１３ｂ｝を生成する。なお、この実施例では、到達時間差の測定値Ｔ１２，Ｔ１３を生成手段４０４に導入しているが、各基地局からの下り受信時刻Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３に基づいて到達時間差Ｔ１２，Ｔ１３を算出する処理を生成手段４０４で行うようにしてもよい。このことは、無線端末の処理負担を軽減する観点から好ましい。生成手段４０４は、後段の演算手段４０８からの指示信号に従って、第１到達時間差群の中から１つの到達時間差（例えばＴ１２ａ）を抽出し、第２到達時間差群の中から１つの到達時間差（例えばＴ１３）を抽出し、それらを演算手段４０８に提供する。
【００２０】
図４を参照するに、演算手段４０８は、生成手段４０４から提供された一組の到達時間差（例えばＴ１２ａ，Ｔ１３）に基づいて、無線端末の位置を逐次近似手段４１０で推定し、無線端末の推定位置を出力する。演算手段４０８の目的は、上述した数１の連立方程式に対する近似的な解を求めることであり、所与の到達時間差に基づいて、近似解を求める手法自体は従来と同じである。すなわち、適切な初期値（ｘ０，ｙ０）に基づいてδ＝[ＡＴＡ]−１ＡＴｄの関係式を用いて第１の補正値（δｘ０，δｙ０）を求め、この補正値に基づいて新たな座標（ｘ１，ｙ１）＝（ｘ０＋δｘ０，ｙ０＋δｙ０）を求め、この座標を利用して上記の関係式から第２の補正値を求め、以下同様な手順を続けることによって、無線端末の推定位置を求める。前記の一組の信号到達時間差に対する無線端末の推定位置の演算が終了すると、逐次近似手段４１０は指示信号を生成手段４０４に提供する。この指示信号に応答して、生成手段４０４は、到達時間差の他の組み合わせ（例えば、Ｔ１２ａ，Ｔ１３ｂ）を演算手段４０８に提供する。演算手段４０８は、この新たな到達時間差の組み合わせに基づいて、無線端末の推定位置を出力する。到達時間差の総ての可能な組み合わせの各々について、無線端末の推定位置が得られるまで、この処理が繰り返される。本実施例では、第１および第２到達時間差群にはそれぞれ３つの到達時間差が含まれていたので、可能な組み合わせの総数は９である。したがって、９個の推定位置Ｈ１，．．．，Ｈ９が選択手段４１２に提供される。また、推定位置の９個の候補Ｈ１ないしＨ９の各々に対応して、９個の共分散行列（[ＡＴＡ]−１）が存在する。演算手段４０８は、この共分散行列に関する情報も選択手段４１２に提供する。なお、本実施例ではこれらの推定位置を順に１つずつ求めるような構成を採用したが、並列的に計算を行って一度に複数の推定位置を求めることも可能である。
【００２１】
選択手段４１２は、所定の判断基準（尤度情報）に基づいて、演算手段４０８から提供された推定位置の候補Ｈ１ないしＨ９の中から１つを選択する。本実施例では、逐次近似手段４１０において、数１の連立方程式の近似解を求める際に使用した共分散行列[ＡＴＡ]−１の対角成分の和が、その判断基準になる。δ＝[ＡＴＡ]−１ＡＴｄの関係式によれば、無線端末の真の座標（Ｘ，Ｙ）に対する概略位置（ｘｎ、ｙｎ）の補正値δ＝（δｘｎ，δｙｎ）は、共分散行列[ＡＴＡ]−１に比例する。ＡＴまたはＡ自体は、各座標方向の単位方向成分を表わす。したがって、共分散行列[ＡＴＡ]−１は、概略位置の誤差（補正値）の拡大係数としての意義を有する。更に、この共分散行列の対角成分は、拡大係数の各座標方向の成分としての意義を有する。したがって、共分散行列の対角成分の和は、全座標方向を考慮した場合における拡大係数の尺度を表わしている。この尺度の大きさが小さいということは、補正値δも小さいことを意味し、真の位置座標に近いことを意味する。こうして、選択制御手段４１４により、複数の推定位置Ｈ１ないしＨ９のうち、共分散行列の対角成分の和が小さい  ものが選択され、最終的な推定座標として出力される。
【００２２】
ところで、無線端末が存在することの可能な場所は、路線形態や都市構造その他の地理的特徴に依存する。そこで、そのような地理的特徴をも考慮して無線端末の位置推定を実行すれば、位置推定の精度を向上させることが可能である。例えば、ある路線を走行している無線端末の位置を推定する際に、その路線形態を考慮するのである。例えば、図６に示されるように、真の位置座標Ｐ（Ｘ，Ｙ）の無線端末が路線６０２上を走行しているとする。そして、この無線端末に対する２つの推定位置Ｈ１，Ｈ２が、図６のような位置関係で得られたとする。すなわち、推定位置Ｈ１は、推定位置Ｈ２より補正値δが小さい。上記の共分散行列の対角成分の和の大小に基づいて選択するならば、より小さな補正値を与えるＨ１が採用される。  推定位置Ｈ２は、推定位置Ｈ１より大きな補正値を要するが、路線６０２上に位置する。無線端末が路線６０２上を走行していることを考慮すれば、推定位置Ｈ１よりも、推定位置Ｈ２の方が適切である。このような地理的特徴は、その地域を担当する基地局から取得するようにシステムを構築することが可能である。そこで、各基地局に、共分散行列の対角成分の和に関する目標値を保持させておく。無線端末の位置推定に際して、その無線端末が位置登録を行っている基地局は、位置推定装置４００に対してその目標値を提供する。位置推定装置４００は、基地局から提供された目標値に最も近い対角成分の和を与える推定位置を、最終的な推定位置を出力する。このようにすれば、上述の図６のような状況において、適切な推定位置Ｈ２を選択することが可能になる。
【００２３】
本実施例では、簡単のため、３つの基地局から下り信号を受信し、無線端末の平面上における推定位置を計算した。しかしながら、他の実施例では３以上の基地局からの下り信号の中から適切なものを選択することも可能である。本実施例では、無線端末の平面上の位置を特定していた。しかしながら、本発明により無線端末の３次空間内での位置を推定することも可能である。この場合は、１つの推定位置を求める場合の未知数が、Ｘ，Ｙ，Ｚの３つの空間座標であるので、数１を拡張した３つの連立方程式を解く必要がある。このため、到達時間差の測定値４０２および生成手段４０４から供給する到達時間差も、３つの独立な到達時間差を１組とする必要がある。すなわち、測定値４０２として、Ｔ１２，Ｔ１３だけでなく、新たな第４基地局に関する到達時間差Ｔ１４も提供する必要がある。
【００２４】
以上本実施例によれば、到達時間差の測定値に直接的に対応する先頭パスだけでなく、仮想的に導入した先頭パスをも考慮する。これにより、測定値に基づいて得られる単独の推定位置に加えて、複数の推定位置の候補が得られる（Ｈ１ないしＨ９）。これらの推定位置の中には、ノイズ等の影響がなかったならば先頭パスとして検出されたであろう真のパスに対応する推定位置が含まれている可能性がある。複数の候補の中から、所定の尤度情報（共分散行列の対角成分の和）に基づいて、適切なものを選択することにより、最終的な無線端末の推定位置を求める。
【００２５】
基地局間の距離が数キロメートルないし数十キロメートルのセルラ通信システムに対して、本実施例に基づいて無線端末の位置を推定したところ、その精度は約８０ｍであった。すなわち、無線端末の真の位置を中心として半径８０ｍの精度で、無線端末の位置を推定することができた。本発明を利用することなく行った場合の精度は約１３０ｍであった。このように本願実施例によれば、無線端末の推定位置の精度を大幅に向上させることが可能になる。
【００２６】
【発明の効果】
以上のように本発明によれば、マルチパス伝搬環境下における無線端末の位置推定の精度を向上させることである。
【００２７】
【図面の簡単な説明】
【図１】図１は、セルラ通信システムの概略図を示す。
【図２】図２は、マルチパス伝搬環境における無線端末の受信する信号の模式図を示す。
【図３】図３は、従来技術における問題点を説明するための無線端末の受信する信号の模式図を示す。
【図４】図４は、本願実施例による無線端末の位置を推定する位置推定装置の概略ブロック図を示す。
【図５】図５は、各パスの時間的広がりＢ、各パス間の時間間隔εおよび到達時間差の測定値Ｔ１２の相互関係を説明するタイミング図である。
【図６】図６は、無線端末が路線６０２上を走行している様子を示す概念図である。
【符号の説明】
４００  位置推定装置
４０２  測定値
４０４  生成手段
４０６  第１生成手段
４０７  第２生成手段
４０８  演算手段
４１０  逐次近似手段
４１２  選択手段
４１４  選択制御手段
６０２  路線
【図１】
0003990165.tif 000004
【図２】
0003990165.tif 000005
【図３】
0003990165.tif 000006
【図４】
0003990165.tif 000007
【図５】
0003990165.tif 000008
【図６】
0003990165.tif 000009