(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
塗装対象物への塗装作業を行う塗装ガンを支持して教示ポイント毎に教示されたティーチングデータを含む作業データに基づいてマニピュレータの作業を制御するロボット制御装置において、
前記作業データに基づいて前記マニピュレータを動作させて試し塗装をし、
前記試し塗装の塗装不良の領域を教示点番号及び該教示点番号の教示ポイントを中心とする半径並びに塗装結果の評価に対するコードをプログラミング入力装置より入力を行なう作業不良領域指定の後、
前記作業不良領域指定したティーチングデータを前記コードに基づいて前記塗装ガンから前記塗装対象物までの距離を近づけて位置修正又は遠ざけて位置修正するデータ修正手段と、
前記データ修正手段で位置修正された教示ポイントを含む作業データを保存する手段とを備えてなることを特徴とするロボット制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明はロボット制御装置に係り、特に予め各教示ポイント毎に教示されるティーチングデータに基づいてマニピュレータの動作を制御するロボット制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
一般に工場等の自動化ラインに設置される工業用ロボットには、主にプレイバック形の多関節ロボットが使用されている。この種の工業用ロボットは、マニピュレータと、マニピュレータを動作制御するロボット制御装置とからなる。また、マニピュレータは、大略、基台と、基台上で旋回する旋回ベースと、旋回ベース上に起立する第１アームと、第１アームの上端より水平方向に延在する第２アームと、第２アームの先端に取り付けられた手首部とを有する多関節型のロボットである。
【０００３】
手首部の先端には、各ラインの作業内容に応じて塗装ガン等の各種作業具が選択的に装着されている。そして、旋回ベース、アーム及び手首部は、予め各動作ポイント毎に教示されるティーチングデータに基づいて演算された各駆動モータへの制御量が出力されることにより駆動される。
例えば塗装用ロボットに用いられるロボット制御装置では、ＰＴＰ（Point to Point) 制御法により各教示ポイント毎に教示されたティーチングデータに基づいて手首部先端に装着された塗装ガンの各教示ポイント間の動作速度及び塗装ガンのオン・オフを切替え制御する。このような塗装用ロボットにおいては、塗装ガンがオンのときは塗装を行う作動領域であり、塗装ガンがオフのときは塗装を行わない非作動領域である。
【０００４】
すなわち、マニピュレータのティーチング作業を行う際、塗装ガンが作動領域に入るとき塗装ガンをオンに設定し、塗装ガンが非作動領域に入るとき塗装ガンをオフに設定する。そして、各教示ポイント毎に塗装ガンのオン・オフ信号と共に塗装ガンの動作速度が設定される。
上記のようなティーチング作業が終了すると、実際のワークへの塗装作業、すなわち試し塗りを行ってティーチングされた塗装作業による作業結果をチェックしていた。そして、ティーチングされた塗装作業の作業結果が十分であるか否かを判定していた。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
従来のロボット制御装置では、上記のようなティーチング作業が終了すると、ティーチングされた塗装作業が正しく認識されているかどうかを確認するため、実際のワークに対して試し塗りを行って塗装作業による作業結果をチェックしていたが、１箇所で作業不良（塗装むら）が発見された場合には、その近傍の複数の教示ポイントを修正しなければならない。
【０００６】
そのため、塗装が十分でない作業不良領域が生じた場合、塗装用ロボットの塗装ガンをその付近の教示ポイントまで移動させて修正を行うため、多くの修正作業を行う必要がある。さらに、作業不良領域が複数ある場合、その分ティーチングデータの修正作業が増えることになる。
このように従来は、新規にティーチングデータを入力した後、塗装作業の品質を向上させるため作業不良領域のティーチングデータを修正するのに多くの時間がかかる。さらに、上記のような試し塗りを行った場合、複数の教示ポイントで塗装不良が発生することが多く、その付近の複数のティーチングデータを修正するため、修正作業に時間がかかり、塗装ラインの稼働率が低下するといった問題がある。
【０００７】
そこで、本発明は上記問題を解決したロボット制御装置を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するため、本発明は以下のような特徴を有する。上記請求項１記載の発明は、塗装対象物への塗装作業を行う塗装ガンを支持して教示ポイント毎に教示されたティーチングデータを含む作業データに基づいてマニピュレータの作業を制御するロボット制御装置において、前記作業データに基づいて前記マニピュレータを動作させて試し塗装をし、前記試し塗装の塗装不良の領域を教示点番号及び該教示点番号の教示ポイントを中心とする半径並びに塗装結果の評価に対するコードをプログラミング入力装置より入力を行なう作業不良領域指定の後、前記作業不良領域指定したティーチングデータを前記コードに基づいて前記塗装ガンから前記塗装対象物までの距離を近づけて位置修正又は遠ざけて位置修正するデータ修正手段と、前記データ修正手段で位置修正された教示ポイントを含む作業データを保存する手段とを備えてなることを特徴とするものである。
【０００９】
従って、請求項１記載の発明によれば、作業不良領域指定手段により指定された作業不良領域のデータを自動的に修正することができるので、データの修正作業にかかる手間を簡略化して修正時間を短縮することができる。また、作業ラインの稼働率の低下を抑えることができると共に、熟練者でなくても作業品質の具合やその領域を指定するだけで作業データを修正することができる。
【００１１】
【発明の実施の形態】
以下、図面と共に本発明の一実施例を説明する。
図１は本発明になるロボット制御装置の一実施例が適用された工業用ロボットの正面図である。
図１に示されるように、工業用ロボット１は、塗装エリア内に設置された塗装用ロボットであり、ワークとしての塗装対象物９がコンベヤ（図示せず）等により搬送されると、予めティーチングされた塗装動作を行うプレイバック形（教示再生形）の多関節ロボットである。
【００１２】
工業用ロボット１は、マニピュレータ２と、ロボットコントローラ（ロボット制御装置）１７とからなる。マニピュレータ２は、大略、基台３と、基台３上でＡ軸回りに旋回する旋回ベース４と、旋回ベース４上で起立しＢ軸回りに揺動する第１アーム５と、第１アーム５の上端から水平方向に延在しＣ軸回りに揺動する第２アーム６と、第２アーム６の先端に設けられた手首部７とからなる。
【００１３】
本実施例の場合、手首部７の先端には、作業具としての塗装ガン８が取り付けられている。塗装ガン８は、第１アーム５及び第２アーム６の揺動により所定の塗装高さ位置に移動し、手首部７により塗料噴射方向が変更される。
手首部７は、第１手首部材１０と、第２手首部材１１と、第３手首部材１２と、塗装ガンをＦ軸回りに回動させる軸１３とを有する。手首部材１０〜１２は、各々相対回転することにより手首部７をＤ軸回りに回転させたり、Ｅ方向に曲げたりする。
【００１４】
手首部材１０〜１２及び軸１３は、第２アーム６の基端部に取り付けられたモータ１４〜１６により駆動される。そして、各モータ１４〜１６の回転駆動力は、第２アーム６及び手首部７の内部に設けられた伝達機構（図１では隠れて見えない）を介して手首部７の手首部材１０〜１２及び軸１３に伝達される。
マニピュレータ２は、基台３の側面から引き出されたケーブル２０を介してロボットコントローラ１７に接続されている。また、ロボットコントローラ１７には、ケーブル２１を介してリモートコントローラ２２が接続されている。
【００１５】
このリモートコントローラ２２は、ティーチングデータを入力するためのプログラミング入力装置であり、ティーチング操作時に操作されると各教示ポイント毎のティーチングデータをロボットコントローラ１７に転送して登録させる。
そのため、マニピュレータ２は、各可動部がモータ（図示せず）により駆動されて塗装ガンの位置や塗装方向を調整するようになっており、各モータはロボットコントローラ１７からの制御信号により制御される。そして、マニピュレータ２の各関節部分には、各可動部の角度を検出するためのエンコーダ（図示せず）が組み込まれており、ロボットコントローラ１７はエンコーダから出力された検出信号がフィードバックされることにより、各モータを制御して旋回ベース４、第１アーム５、第２アーム６、手首部７を正確に駆動する。
【００１６】
第２アーム６上には、色替バルブユニット１８が取り付けられている。また、色替バルブユニット１８の内部には、複数の塗料供給チューブ（図示せず）を介して各色の塗料が供給される複数の弁が配設されている。そして、色替バルブユニット１８の各弁は、ロボットコントローラ１７に設けられた色替制御装置（図示せず）により切替え制御されて指定した塗料を選択的に塗装ガンへ供給する。
【００１７】
図２はロボットコントローラ１７のブロック図である。
図２に示されるように、ロボットコントローラ１７は、各モータの制御量を演算するＣＰＵ２３と、マニピュレータ２の制御プログラムを記憶するＲＯＭ２４と、ティーチングデータ及び塗料オン・オフデータ、制御データ等を記憶するＲＡＭ２５と、旋回ベース４、第１アーム５、第２アーム６を駆動する各モータ（図示せず）及び、手首部７を駆動する各モータ１４〜１６への制御量を出力するモータドライバ２６とを有する。
【００１８】
また、ＲＯＭ２４には、後述するように作業不良領域に指定された作業領域のティーチングデータを修正するデータ修正プログラムと、作業不良領域に指定された作業領域のティーチングデータを所定時間内にワーク表面に付着される塗料の塗布量を実質的に増減する塗布量修正プログラムとが記憶されている。
ここで、ティーチング操作により教示される教示データについて説明する。
【００１９】
図３はティーチング作業により教示された教示ポイントを示す斜視図である。
図３に示されるように、マニピュレータ２は、手首部７の先端に装着された塗装ガン８の移動軌跡が塗装対象物９に対して教示ポイントＰ１〜Ｐ２４を順に通過するように動作される。すなわち、塗装ガン８は、現在のロボット待機姿勢より教示ポイントＰ１まで移動し、教示ポイントＰ１をスタート位置として教示ポイントＰ１からＰ６までＡ方向に移動する。そして、移動方向を１８０°変更して教示ポイントＰ７からＰ１２までＢ方向に移動する。次に移動方向を１８０°変更して教示ポイントＰ１３からＰ１８までＡ方向に移動する。その後、移動方向を１８０°変更して教示ポイントＰ１９からＰ２４までＢ方向に移動する。
【００２０】
このように、塗装ガン８は、マニピュレータ２の動作により教示ポイントＰ１〜Ｐ２４へ移動しながら塗装対象物９に対して塗料を吹き付ける。塗装対象物９は、水平面９ａと、水平面９ａの両端に連続形成された傾斜面９ｂ，９ｃからなる被塗装面を有する。そして、塗装ガン８が教示ポイントＰ１〜Ｐ２４を通過したとき、塗装対象物９の水平面９ａ及び傾斜面９ｂ，９ｃの全面が塗装される。尚、塗装対象物９の水平面９ａに対して傾斜面９ｂ，９ｃは、所定角度傾斜しているので、水平面９ａと傾斜面９ｂ，９ｃとの接続部分を通過するとき、手首部７が動作して塗装ガン８の向きを変更して塗装ガン８から噴射される塗料の吹き付け方向が水平面９ａ及び傾斜面９ｂ，９ｃに対して常に鉛直方向となるようにする。さらに、塗装ガン８は、塗装対象物９との距離を一定に保って移動することにより水平面９ａ及び傾斜面９ｂ，９ｃの表面に塗装された塗装膜が均一となる。
【００２１】
図４は図３に示す教示ポイントＰ１〜Ｐ２４に沿って塗装ガン８を移動させて試し塗りを行った場合の塗装結果の一例を示す平面図である。
図４に示されるように、上記教示ポイントＰ１〜Ｐ２４のように教示されたティーチングデータに基づいてマニピュレータ２が試し塗りを行う場合、塗装対象物９の表面には、塗装むらが発生する場合がある。すなわち、今回の試し塗りの結果、塗装対象物９の水平面９ａと傾斜面９ｂ，９ｃとの接続部分近傍において塗装が部分的に濃くなっていることが確認できる。
【００２２】
この塗装の濃い部分は、教示ポイントＰ２−Ｐ３間、Ｐ４−Ｐ５間、Ｐ８−Ｐ９間、Ｐ１０−Ｐ１１間、Ｐ１４−Ｐ１５間、Ｐ１６−Ｐ１７間、Ｐ２０−Ｐ２１間、Ｐ２２−Ｐ２３間である。
図５は試し塗りの塗装結果が不十分な塗装不良領域の指定方法を説明するための平面図である。
【００２３】
図５に示されるように、本実施例では、試し塗りの塗装結果が不十分な塗装不良領域Ｃ，Ｄ（ここでは塗装が濃い部分を指す）が２つ存在している。そして、その中心付近の教示ポイントは、Ｐ９及びＰ１０である。
塗装不良領域の指定方法としては、先ず、塗装結果が不十分な塗装不良領域の中心付近の教示ポイントＰ９，Ｐ１０と、その塗装不良領域の範囲を半径ｒ９，ｒ１０をリモートコントローラ２２の操作で入力する。
【００２４】
図６は塗装具合の入力方法の一例を示す図である。
図６に示されるように、塗装結果は、塗装の濃淡具合によって複数段階に分けることができる。例えば、塗装が淡いとき、濃いとき夫々５段階の評価で塗装状態、及び塗装状態のコードを対応させる。
ここで、ティーチング操作者は、自らの目視により塗装結果が不十分な領域の塗装具合を濃淡各５段階の評価で判断する。すなわち、試し塗装を行った後、塗装面の塗装具合が「塗料付着無し」「相当淡い塗装」「かなり淡い塗装」「わりと淡い塗装」「やや淡い塗装」「やや濃い塗装」「わりと濃い塗装」「かなり濃い塗装」「相当濃い塗装」「塗料だれ」の１０段階評価で評価される。そして、ティーチング操作者により評価された塗装具合は、図６に示す塗装状態コードがリモートコントローラ２２を介して入力されることによりロボットコントローラ１７のＲＡＭ２５に設定される。
【００２５】
また、教示ポイント−塗装対象物間の距離の変更は、入力されたコードにより変更させることができる。例えば、塗装状態コードが「−５」で入力された場合、教示ポイント−塗装対象物間の距離を５０％にして塗装ガン８を塗装対象物９に近づける。また、塗装状態コードが「−４」で入力された場合、教示ポイント−塗装対象物間の距離を６０％にして塗装ガン８を塗装対象物９に近づける。同様に、塗装状態コードが「−３」「−２」「−１」で入力された場合、教示ポイント−塗装対象物間の距離を７０％、８０％、９０％にして塗装ガン８を塗装対象物９に近づける。
【００２６】
また、塗装状態コードが「＋５」で入力された場合、教示ポイント−塗装対象物間の距離を１５０％にして塗装ガン８を塗装対象物９から遠ざける。また、塗装状態コードが「＋４」で入力された場合、教示ポイント−塗装対象物間の距離を１４０％にして塗装ガン８を塗装対象物９から遠ざける。同様に、塗装状態コードが「＋３」「＋２」「＋１」で入力された場合、教示ポイント−塗装対象物間の距離を１３０％、１２０％、１１０％にして塗装ガン８を塗装対象物９から遠ざける。
【００２７】
図７は塗装対象物９に対する教示ポイントの修正前の高さ位置と修正後の高さ位置とを示す側面図である。
図７に示されるように、例えば修正前の教示ポイントＰ４，Ｐ５を見た場合、修正後の教示ポイントはＰ４’，Ｐ５’となる。また、教示ポイントＰ４から塗装対象物９までの距離をＤ４、Ｐ５から塗装対象物９までの距離をＤ５、修正後の塗装対象物９までの距離をＤ４’、Ｄ５’とすると、ロボットコントローラ１７のＣＰＵ２３は、入力された塗装状態コード「−５」〜「＋５」から判断して塗装対象物９までの距離Ｄ４、Ｄ５を変更して教示ポイントＰ４，Ｐ５を修正する。
【００２８】
すなわち、ロボットコントローラ１７のＣＰＵ２３は、教示ポイントＰ４から塗装対象物９までの距離をＤ４と塗装状態コードからＤ４’を決定し、その結果よりＰ４’を求める。同様にして、教示ポイントＰ５から塗装対象物９までの距離をＤ５と塗装状態コードからＤ５’を決定し、その結果よりＰ５’を求める。図８は図７に示すように修正された教示ポイントに従ってマニピュレータ２を動作させたときの塗装ガン８の軌道を示す側面図である。
【００２９】
図８に示されるように、破線で示す軌道が修正前の状態であり、実線で示す軌道が修正後の状態である。同図より、試し塗りの結果、塗装が部分的に濃くなっている部分、すなわち、塗装対象物９の水平面９ａと傾斜面９ｂ，９ｃとの接続部分近傍において塗装ガン８の軌道が変更され、塗装ガン８が通過する位置から塗装対象物９までの距離が修正されたことがわかる。
【００３０】
よって、塗装ガン８は、塗装の濃い部分を通過する際、試し塗りのときよりも離間した軌道を通過することにより、塗装対象物９の水平面９ａと傾斜面９ｂ，９ｃとの接続部分近傍の塗装が薄くなる。このように、塗装状態を修正することにより塗装対象物９の全面に均一な塗装を施すことができる。
図９はロボットコントローラ１７のモード構成を示す図である。
【００３１】
図９に示されるように、ロボットコントローラ１７には、教示モードＭ１と、再生モードＭ２と、データ管理モードＭ３とが設定されている。教示モードＭ１は、塗装対象物９や塗装領域の教示データの作成、又は試し塗装の結果が十分でないときの自動修正を行う制御モードである。また、再生モードＭ２は、教示モードＭ１によって教示されたデータをもとに塗装作業を行う。また、データ管理モードＭ３は、塗装具合による教示位置の修正を行う設定値を管理する。
【００３２】
図１０は作業者による教示及び修正作業の演算手順を示すＰＡＤである。
図１０において、ステップＳ＿１（以下「ステップ」を省略する）で、塗装対象物９の教示が終了するまで、Ｓ＿２以降の処理を行う。
Ｓ＿２では、マニピュレータ２の手首部７に装着された塗装ガン８が教示ポイントＰｉに到達するまで、Ｓ＿３でロボット移動キーを押してマニピュレータ２のアーム５，６，手首部７を駆動させて塗装ガン８を移動させる。そして、塗装ガン８が教示ポイントＰｉに到達したら、Ｓ＿４で教示した教示ポイントＰｉの位置を決定した後、Ｓ＿５で教示点数ｉをインクリメント（ｉ＋１）する。このようにしてＳ＿２〜Ｓ＿５の処理を繰り返して教示ポイントＰｉがＰｎになるまで教示ポイントＰ１〜Ｐｎが設定される。
【００３３】
上記Ｓ＿１〜Ｓ＿５の処理が実行されて教示ポイントＰ１〜Ｐｎが設定されると、塗装対象物９に対するティーチング操作が終了したものとしてＳ＿６に進む。次のＳ＿６では、塗装品質が満足するまでＳ＿７以降の処理を行う。Ｓ＿７では、上記教示ポイントＰ１〜Ｐｎ毎にティーチングされたデータに基づいてマニピュレータ２を動作させて試し塗装を行う。次のＳ＿８では、塗装した結果、塗装不十分な塗装不良領域があったときは、Ｓ＿９以降の処理を行う。
【００３４】
Ｓ＿９において、塗装不十分な塗装不良領域の数分（ｊ＝０〜ｍ）、Ｓ＿１０以降の処理を行う。すなわち、Ｓ＿１０では、塗装不良領域の中心付近の教示点番号Ｎｊがリモートコントローラ２２を介して入力される。続いて、Ｓ＿１１では、塗装不十分な塗装不良領域ｒｊがリモートコントローラ２２を介して入力される。さらに、Ｓ＿１２では、塗装結果の評価に対するコードＣｊがリモートコントローラ２２を介して入力される。そして、上記Ｓ＿１０〜Ｓ＿１２の処理が終了すると、Ｓ＿１３でＲＡＭ２４に記憶されているティーチングデータの修正処理（データ修正手段）を行う。
【００３５】
また、教示ポイントの修正処理が終了すると、再度Ｓ＿７で試し塗装を施した後、Ｓ＿８で試し塗装の塗装結果の評価を行う。そして、今回の試し塗装が満足できる評価であるときは、Ｓ＿１４で修正されたデータを含む全てのティーチングデータをＲＡＭ２４に保存する。
図１１は上記Ｓ＿１３の修正処理手順（データ修正手段）を示すＰＡＤである。
【００３６】
図１１に示されるように、Ｓ＿２１では、塗装不十分な塗装不良領域の数分（ｊ＝０〜ｍ）、Ｓ＿２２以降の処理を行う。Ｓ＿２２で教示されている教示ポイント数分（ｉ＝０〜ｎ）、Ｓ＿２３以降の処理を行う。
Ｓ＿２３では、教示ポイントＰｉが塗装不良領域の中心付近教示ポイントＰＮｊを中心として領域径ｒｊ内に存在するか否かを判定する。このＳ＿２３において、もし教示ポイントＰｉが塗装不良領域内に存在する場合には、Ｓ＿２４以降の処理を実行する。
【００３７】
上記Ｓ２４において、塗装具合Ｃｊが「−５」で「塗料付着無し」の場合、Ｓ＿２５の修正Ｐｉ（１）の処理を行う。Ｓ＿２５では、教示ポイントＰｉからの塗装対象物９までの距離を５０％近づけて教示ポイントＰｉの位置を修正する。
また、Ｓ２４において、塗装具合Ｃｊが「−４」で「相当淡い塗装」の場合、Ｓ＿２６の修正Ｐｉ（２）の処理を行う。Ｓ＿２６では、教示ポイントＰｉからの塗装対象物９までの距離を６０％近づけて教示ポイントＰｉの位置を修正する。
【００３８】
また、Ｓ２４において、塗装具合Ｃｊが「−３」で「かなり淡い塗装」の場合、Ｓ＿２７の修正Ｐｉ（３）の処理を行う。Ｓ＿２７では、教示ポイントＰｉからの塗装対象物９までの距離を７０％近づけて教示ポイントＰｉの位置を修正する。  また、Ｓ２４において、塗装具合Ｃｊが「−２」で「わりと淡い塗装」の場合、Ｓ＿２８の修正Ｐｉ（４）の処理を行う。Ｓ＿２８では、教示ポイントＰｉからの塗装対象物９までの距離を８０％近づけて教示ポイントＰｉの位置を修正する。
【００３９】
また、Ｓ２４において、塗装具合Ｃｊが「−１」で「やや淡い塗装」の場合、Ｓ＿２９の修正Ｐｉ（５）の処理を行う。Ｓ＿２９では、教示ポイントＰｉからの塗装対象物９までの距離を９０％近づけて教示ポイントＰｉの位置を修正する。
また、Ｓ２４において、塗装具合Ｃｊが「＋１」で「やや濃い塗装」の場合、Ｓ＿３０の修正Ｐｉ（６）の処理を行う。Ｓ＿３０では、教示ポイントＰｉからの塗装対象物９までの距離を１１０％遠ざけて教示ポイントＰｉの位置を修正する。
【００４０】
また、Ｓ２４において、塗装具合Ｃｊが「＋２」で「わりと濃い塗装」の場合、Ｓ＿３１の修正Ｐｉ（７）の処理を行う。Ｓ＿３１では、教示ポイントＰｉからの塗装対象物９までの距離を１２０％遠ざけて教示ポイントＰｉの位置を修正する。
また、Ｓ２４において、塗装具合Ｃｊが「＋３」で「かなり濃い塗装」の場合、Ｓ＿３２の修正Ｐｉ（８）の処理を行う。Ｓ＿３２では、教示ポイントＰｉからの塗装対象物９までの距離を１３０％遠ざけて教示ポイントＰｉの位置を修正する。
【００４１】
また、Ｓ２４において、塗装具合Ｃｊが「＋４」で「相当濃い塗装」の場合、Ｓ＿３３の修正Ｐｉ（９）の処理を行う。Ｓ＿３３では、教示ポイントＰｉからの塗装対象物９までの距離を１４０％遠ざけて教示ポイントＰｉの位置を修正する。
また、Ｓ２４において、塗装具合Ｃｊが「＋５」で「塗料だれ」の場合、Ｓ＿３４の修正Ｐｉ（１０）の処理を行う。Ｓ＿３４では、教示ポイントＰｉからの塗装対象物９までの距離を１５０％遠ざけて教示ポイントＰｉの位置を修正する。
【００４２】
そして、上記Ｓ＿２２で教示されている教示ポイント数分（ｉ＝０〜ｎ）、Ｓ＿２３以降の処理を行ったら、Ｓ２３で塗装不良領域分Ｓ２２以降の処理を行う。以上の手順によりＣＰＵ２３は、試し塗装の評価に応じて教示ポイントの位置を自動的に修正する。
このようにして、試し塗装により塗装対象物９の表面に塗装むらがあるときは、塗装不良領域の中心付近の教示点番号Ｎｊと塗装結果の評価に対するコードＣｊがリモートコントローラ２２を介して入力されると、教示ポイントにおける塗装対象物９までの距離が自動的に修正されて塗装ガン８の軌道が塗装むらのないように変更されるため、操作者がティーチングデータを修正するよりも短時間で正確に修正することができる。
【００４３】
図１２は塗装状態の修正方法の参考例１を説明するための図である。図１２に示されるように、塗装状態の修正方法としては、教示ポイント間の塗装速度の変更により塗装状態を修正することができる。すなわち、試し塗装を行った後、塗装面の塗装具合が「塗料付着無し」「相当淡い塗装」「かなり淡い塗装」「わりと淡い塗装」「やや淡い塗装」「やや濃い塗装」「わりと濃い塗装」「かなり濃い塗装」「相当濃い塗装」「塗料だれ」の１０段階評価に対し、塗装速度が自動的に変更され、各教示ポイント間の塗装速度を増速又は減速することによって塗装状態が修正される。
【００４４】
例えば、試し塗装の塗装具合が「塗料付着無し」「相当淡い塗装」「かなり淡い塗装」「わりと淡い塗装」「やや淡い塗装」であるときは、段階的に塗装ガン８の速度を減速する。また、試し塗装の塗装具合が「やや濃い塗装」「わりと濃い塗装」「かなり濃い塗装」「相当濃い塗装」「塗料だれ」であるときは、段階的に塗装ガン８の速度を増速する。
【００４５】
このように、試し塗装の塗装具合に応じて塗装速度を変更することにより塗装対象物９の塗装面全体を均一に塗装することができる。図１３は塗装状態の修正方法の参考例２を説明するための図である。図１３に示されるように、塗装状態の修正方法としては、塗装ガン８に設けられた塗料の吐出量調整弁（図示せず）を動作させて塗料の吐出量を変更することにより塗装状態を修正することができる。すなわち、試し塗装を行った後、塗装面の塗装具合が「塗料付着無し」「相当淡い塗装」「かなり淡い塗装」「わりと淡い塗装」「やや淡い塗装」「やや濃い塗装」「わりと濃い塗装」「かなり濃い塗装」「相当濃い塗装」「塗料だれ」の１０段階評価に対し、塗料の吐出量が自動的に変更され、各教示ポイント間の塗料の吐出量が調整されることによって塗装状態が修正される。
【００４６】
例えば、試し塗装の塗装具合が「塗料付着無し」「相当淡い塗装」「かなり淡い塗装」「わりと淡い塗装」「やや淡い塗装」であるときは、段階的に塗料の吐出量を増大させる。また、試し塗装の塗装具合が「やや濃い塗装」「わりと濃い塗装」「かなり濃い塗装」「相当濃い塗装」「塗料だれ」であるときは、段階的に塗料の吐出量を減少させる。
【００４７】
このように、試し塗装の塗装具合に応じて塗料の吐出量を調整することにより塗装対象物９の塗装面全体を均一に塗装することができる。図１４は塗装状態の修正方法の参考例３を説明するための平面図である。図１４に示されるように、塗装ガン８の軌道が教示ポイントＰ１〜Ｐ１４を通過するように設定されている場合、通常は各軌道間の間隔は同一の間隔Ｌに設定されている。ところが、塗装対象物９の形状の変化等により、試し塗装の結果が例えば、教示ポイントＰ１〜Ｐ２間の塗装状態が「わりと淡い塗装」、教示ポイントＰ３〜Ｐ４間の塗装状態が「やや淡い塗装」、他の教示ポイントＰ５〜Ｐ１４間は塗装良好となることがある。
【００４８】
この場合、教示ポイントＰ１〜Ｐ２間の軌道と教示ポイントＰ３〜Ｐ４間の軌道の位置を近づけることにより、教示ポイントＰ１〜Ｐ２間及び教示ポイントＰ３〜Ｐ４間の塗装状態を「わりと淡い塗装」「やや淡い塗装」から塗装良好状態に変更することができる。
また、上記のように塗装ガン８からの吐出量を変更する手段としては、塗装ガン８に供給される塗料の供給圧力あるいは供給流量を変更することにより実現することも可能である。
【００４９】
図１５は参考例３の場合の修正後の軌道を示す平面図である。図１５に示されるように、塗装不良領域であると指示された教示ポイントＰ１〜Ｐ２間、及び教示ポイントＰ３〜Ｐ４間の軌道数（パス数）を増やすことにより塗装面の濃淡を自動的に修正することができる。この場合、前述した不良領域の中心付近の教示ポイントや領域径を指示するのではなく、複数の教示ポイントの位置を塗装状態のコード入力で指示することより、各軌道間の距離（ピッチ）が段階的に変更される。
【００５０】
すなわち、教示ポイントＰ３〜Ｐ４間の軌道と、教示ポイントＰ５〜Ｐ６間の軌道との間隔Ｌ１が最も小さくなるように設定される。また、教示ポイントＰ１〜Ｐ２間の軌道と、教示ポイントＰ３〜Ｐ４間の軌道との間隔Ｌ２（＞Ｌ１）、及び教示ポイントＰ５〜Ｐ６間の軌道と、教示ポイントＰ７〜Ｐ８間の軌道との間隔Ｌ２（＞Ｌ１）が次に小さくなるように設定される。
【００５１】
そして、塗装良好な教示ポイントＰ７〜Ｐ１６間は、各軌道間の間隔が通常の間隔Ｌ（＞Ｌ２）に設定されている。
そのため、試し塗装による塗装面の淡い領域では、軌道数（パス数）を増やし、塗装面の濃い領域では、軌道数（パス数）を減らすことにより、塗装対象物９の塗装面全体を均一に塗装することができる。
【００５２】
尚、上記実施例では、塗装作業を行う塗装用ロボットの動作制御を一例として挙げたが、これに限らず、他の工業用ロボット（例えばシーリングロボットや溶接ロボット等）の制御にも適用できるのは勿論である。
【００５３】
【発明の効果】
上述の如く、上記請求項１の発明によれば、作業不良領域指定手段により指定された作業不良領域のデータを自動的に修正することができるので、データの修正作業にかかる手間を簡略化して修正時間を短縮することができる。また、作業ラインの稼働率の低下を抑えることができると共に、熟練者でなくても作業品質の具合やその領域を指定するだけでデータを正確に修正することができる。そのため、形状が複雑に変化するようなワークでもデータの修正作業に手間がかからず、例えばティーチング作業を能率良く行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明になるロボット制御装置の一実施例が適用された工業用ロボットの正面図である。
【図２】ロボットコントローラのブロック図である。
【図３】ティーチング作業により教示された教示ポイントを示す斜視図である。
【図４】教示ポイントＰ１〜Ｐ２４に沿って塗装ガンを移動させて試し塗りを行った場合の塗装結果の一例を示す平面図である。
【図５】試し塗りの塗装結果が不十分な塗装不良領域の指定方法を説明するための平面図である。
【図６】塗装具合の入力方法の一例を示す図である。
【図７】塗装対象物に対する教示ポイントの修正前の高さ位置と修正後の高さ位置とを示す側面図である。
【図８】修正された教示ポイントに従ってマニピュレータを動作させたときの塗装ガンの軌道を示す側面図である。
【図９】ロボットコントローラのモード構成を示す図である。
【図１０】作業者による教示及び修正作業の演算手順を示すＰＡＤである。
【図１１】修正処理手順を示すＰＡＤである。
【図１２】塗装状態の修正方法の参考例１を説明するための図である。
【図１３】塗装状態の修正方法の参考例２を説明するための図である。
【図１４】塗装状態の修正方法の参考例３を説明するための平面図である。
【図１５】参考例３の場合の修正後の軌道を示す平面図である。
【符号の説明】
１  工業用ロボット
２  マニピュレータ
３  基台
４  旋回ベース
５  第１アーム
６  第２アーム
７  手首部
８  塗装ガン
１４〜１６  モータ
１７  ロボットコントローラ
２２  リモートコントローラ
２３  ＣＰＵ
２４  ＲＯＭ
２５  ＲＡＭ
２６  モータドライバ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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