(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動架台上に雲台を介して搭載されたカメラにより被写体を撮像する撮像方法であって、
前記移動架台が移動する床面の基準位置および前記移動架台の基準角度を設定する工程と、
前記移動架台に設けられた移動量検出手段により、前記基準位置からの前記移動架台の移動量および前記基準角度からの自転角度を検出する工程と、
前記基準位置および基準角度ならびに前記移動架台の移動量および自転角度から被写体に対する前記カメラの位置および角度を把握する工程と、
前記被写体に対するカメラの位置および角度のデータを、前記カメラによる被写体の実写像を含む映像を作成するコンピュータに送出する工程と
を具備し、
前記移動架台は少なくとも３個の車輪を有し、前記自転角度は、各車輪の中心を通り移動方向に対して平行な少なくとも３本の直線を引いた場合にその直線が互いに離隔している任意の２個の車輪の移動量から算出することを特徴とする撮像方法。
【請求項２】
前記２個の車輪として、前記直線が最も離隔している車輪の組を選択することを特徴とする請求項１に記載の撮像方法。
【請求項３】
前記床面には基準位置において直交する第１および第２のラインが形成されており、前記移動架台には前記第１のラインを検出する２つの第１のセンサーと第２のラインを検出する１つの第２のセンサーとが取り付けられており、前記基準位置および前記基準角度は、一方の第１のセンサーが第１のラインを検出した後、他方の第１のセンサーが前記第１のラインを検出すると同時に前記第２のセンサーが前記第２のラインを検出する時、前記２つの第１のセンサーがそれぞれ前記第１のラインを検出するまでの移動量と、前記移動架台の移動方向と、に基づいて把握されることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の撮像方法。
【請求項４】
移動架台上に雲台を介して搭載されたカメラにより被写体を撮像する撮像方法であって、
前記移動架台が移動する床面の基準位置および前記移動架台の基準角度を設定する工程と、
前記移動架台に設けられた移動量検出手段により、前記基準位置からの前記移動架台の移動量および前記基準角度からの自転角度を検出する工程と、
前記基準位置および基準角度ならびに前記移動架台の移動量および自転角度から被写体に対する前記カメラの位置および角度を把握する工程と、
前記被写体に対するカメラの位置および角度のデータを、前記カメラによる被写体の実写像を含む映像を作成するコンピュータに送出する工程と
を具備し、
前記床面には基準位置において直交する第１および第２のラインが形成されており、前記移動架台には前記第１のラインを検出する２つの第１のセンサーと第２のラインを検出する１つの第２のセンサーとが取り付けられており、前記基準位置および前記基準角度は、一方の第１のセンサーが第１のラインを検出した後、他方の第１のセンサーが前記第１のラインを検出すると同時に前記第２のセンサーが前記第２のラインを検出する時、前記２つの第１のセンサーがそれぞれ前記第１のラインを検出するまでの移動量と、前記移動架台の移動方向と、に基づいて把握されることを特徴とする撮像方法。
【請求項５】
被写体を撮像する撮像システムであって、
移動架台上に雲台を介して被写体を撮像するカメラを搭載してなるカメラユニットと、
前記カメラと被写体との位置関係を演算する演算手段と、
前記移動架台が移動する床面の基準位置および前記移動架台の基準角度を前記演算手段に設定する設定手段と、
前記移動架台に設けられ、前記基準位置からの前記移動架台の移動量および前記基準角度からの自転角度を検出する検出手段と
を具備し、
前記演算手段は、前記基準位置および基準角度ならびに前記移動架台の移動量および自転角度から被写体に対する前記カメラの位置および角度を演算し、その前記被写体に対するカメラの位置および角度のデータを、前記カメラによる被写体の実写像を含む映像を作成するコンピュータに送出し、
前記移動架台は少なくとも３個の車輪を有し、前記検出手段は、前記移動架台の移動に伴う前記各車輪の移動量をそれぞれ把握する少なくとも３つのエンコーダを有し、
前記自転角度は、各車輪の中心を通り移動方向に対して平行な少なくとも３本の直線を引いた場合にその直線が互いに離隔している任意の２個の車輪にそれぞれ設けられたエンコーダによって把握された移動量から算出されることを特徴とする撮像システム。
【請求項６】
前記設定手段は、前記移動架台が移動する床面の基準位置および前記移動架台の基準角度を検出する基準検出機構を有することを特徴とする請求項５に記載の撮像システム。
【請求項７】
前記２個の車輪として、前記直線が最も離隔している車輪の組を選択することを特徴とする請求項５または請求項６に記載の撮像システム。
【請求項８】
被写体を撮像する撮像システムであって、
３つの車輪を有する移動架台と、
前記移動架台上に雲台を介して被写体を撮像するカメラを搭載してなるカメラユニットと、
前記カメラと被写体との位置関係を演算する演算部と、
前記移動架台の３つの車輪のそれぞれに設けられた３つのエンコーダと、
前記移動架台に設けられ、前記移動架台が移動する床面の所定のマークを検出する複数のセンサーと、
前記移動架台を移動させた際の前記センサーの検出値および前記エンコーダがカウントしたパルス数により把握した前記床面の基準位置および前記移動架台の基準角度を前記演算部に設定する設定部と
を具備し、
前記演算部は、前記基準位置および基準角度ならびに前記エンコーダがカウントしたパルス数により求められる前記移動架台の移動量および自転角度から被写体に対する前記カメラの位置および角度を演算し、その前記被写体に対するカメラの位置および角度のデータを、前記カメラによる被写体の実写像を含む映像を作成するコンピュータに送出することを特徴とする撮像システム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、映画、テレビ等で撮影を行う際に用いられる移動式カメラシステムの位置検出方法および位置検出システムに関し、特に、バーチャルスタジオでの撮影に好適な移動式カメラシステムの位置検出方法および位置検出システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
スタジオ内で撮影を行う際には、ペデスタルと称される移動架台に雲台を取り付け、その上にカメラを搭載した移動式カメラシステムが用いられる。そして、撮影においては、カメラマンがペデスタルを移動させてカメラアングルを適宜変化させながら撮影を行う。
【０００３】
例えば、バーチャルスタジオにおいては、スタジオ内にてカメラシステムがとらえた実写映像と、その背景として、あるいは演出として生成されたコンピューターグラフィックス（ＣＧ）とを、そのカメラ位置から見た三次元的位置関係を維持しながら連動させる場合、そのバーチャル空間の中でペデスタルの平面的位置、ペデスタルに搭載されたカメラの位置およびカメラの角度を知るための技術が適用されている。すなわち、ペデスタルの平面的位置ならびにカメラの位置および角度が決定されれば、ペデスタル、カメラ、被写体、ＣＧの相互位置関係を計算することができ、カメラの被写体とＣＧとを三次元的位置関係を維持しながら連動させることができる。
【０００４】
このようなことを考慮した技術として、以下のものが知られている。
（１）スタジオ天井に多数の位置標識を設け、ペデスタルに取り付けられたセンサーが複数の位置標識を読みとり、それを画像処理してペデスタルの平面的位置を認識する方法。
（２）ペデスタルにマーカーを搭載し、スタジオ内の複数の検知カメラにマーカーを読み取らせてペデスタルの位置検出を行う方法。
（３）スタジオカメラの背景のブルーバック映像に含まれる記号（バーコード）を読み取ってその見え方を画像処理することにより現在位置を知る方法。
（４）スタジオ内にレールを敷きペデスタルを載せて移動距離を検出する方法。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記従来技術はそれぞれ以下のような欠点がある。
まず、上記（１）の技術は、位置標識がペデスタル位置から読みとれない場合がある。すなわち、通常、スタジオ天井には証明器具が多数吊り下げられており、視界が物理的に遮られたり、照明の光に位置標識の読み取りを妨害される等の欠点がある。
【０００６】
上記（２）の技術は、検知可能な範囲を広くとろうとする場合、検知カメラが多数必要であり、高価なものとなってしまう。
【０００７】
上記（３）の技術は、常に背景映像に含まれる記号がカメラの視野に入っている必要があり、動ける範囲に制約がある。また、ズームアップを行った際等、被写体が映像の中で大きくなると、その映像の中で背景映像に含まれる記号の割合が減少し検知できなくなる場合がある。
【０００８】
上記（４）の技術は、カメラがレール上の決まった動きしかできず、応用性がないという欠点がある。
【０００９】
また、上記いずれの技術においても、カメラと被写体との位置関係を高精度で求めることは困難である。
【００１０】
本発明はかかる事情に鑑みてなされたものであって、安価でかつ撮像の制約を受けることなく、カメラと被写体との位置関係を高精度で把握することができる撮像方法および撮像システムを提供することを目的とする。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために、本発明の一つの観点によれば、移動架台上に雲台を介して搭載されたカメラにより被写体を撮像する撮像方法であって、前記移動架台が移動する床面の基準位置および前記移動架台の基準角度を設定する工程と、前記移動架台に設けられた移動量検出手段により、前記基準位置からの前記移動架台の移動量および前記基準角度からの自転角度を検出する工程と、前記基準位置および基準角度ならびに前記移動架台の移動量および自転角度から被写体に対する前記カメラの位置および角度を把握する工程と、前記被写体に対するカメラの位置および角度のデータを、前記カメラによる被写体の実写像を含む映像を作成するコンピュータに送出する工程とを具備し、前記移動架台は少なくとも３個の車輪を有し、前記自転角度は、各車輪の中心を通り移動方向に対して平行な少なくとも３本の直線を引いた場合にその直線が互いに離隔している任意の２個の車輪の移動量から算出することを特徴とする撮像方法が提供される。
【００１２】
また、本発明の他の観点によれば、移動架台上に雲台を介して搭載されたカメラにより被写体を撮像する撮像方法であって、前記移動架台が移動する床面の基準位置および前記移動架台の基準角度を設定する工程と、前記移動架台に設けられた移動量検出手段により、前記基準位置からの前記移動架台の移動量および前記基準角度からの自転角度を検出する工程と、前記基準位置および基準角度ならびに前記移動架台の移動量および自転角度から被写体に対する前記カメラの位置および角度を把握する工程と、前記被写体に対するカメラの位置および角度のデータを、前記カメラによる被写体の実写像を含む映像を作成するコンピュータに送出する工程とを具備し、前記床面には基準位置において直交する第１および第２のラインが形成されており、前記移動架台には前記第１のラインを検出する２つの第１のセンサーと第２のラインを検出する１つの第２のセンサーとが取り付けられており、前記基準位置および前記基準角度は、一方の第１のセンサーが第１のラインを検出した後、他方の第１のセンサーが前記第１のラインを検出すると同時に前記第２のセンサーが前記第２のラインを検出する時、前記２つの第１のセンサーがそれぞれ前記第１のラインを検出するまでの移動量と、前記移動架台の移動方向と、に基づいて把握されることを特徴とする撮像方法が提供される。
【００１３】
本発明のさらに他の観点によれば、被写体を撮像する撮像システムであって、移動架台上に雲台を介して被写体を撮像するカメラを搭載してなるカメラユニットと、前記カメラと被写体との位置関係を演算する演算手段と、前記移動架台が移動する床面の基準位置および前記移動架台の基準角度を前記演算手段に設定する設定手段と、前記移動架台に設けられ、前記基準位置からの前記移動架台の移動量および前記基準角度からの自転角度を検出する検出手段とを具備し、前記演算手段は、前記基準位置および基準角度ならびに前記移動架台の移動量および自転角度から被写体に対する前記カメラの位置および角度を演算し、その前記被写体に対するカメラの位置および角度のデータを、前記カメラによる被写体の実写像を含む映像を作成するコンピュータに送出し、前記移動架台は少なくとも３個の車輪を有し、前記検出手段は、前記移動架台の移動に伴う前記各車輪の移動量をそれぞれ把握する少なくとも３つのエンコーダを有し、前記自転角度は、各車輪の中心を通り移動方向に対して平行な少なくとも３本の直線を引いた場合にその直線が互いに離隔している任意の２個の車輪にそれぞれ設けられたエンコーダによって把握された移動量から算出されることを特徴とする撮像システムが提供される。
【００１４】
本発明のさらに他の観点によれば、被写体を撮像する撮像システムであって、３つの車輪を有する移動架台と、前記移動架台上に雲台を介して被写体を撮像するカメラを搭載してなるカメラユニットと、前記カメラと被写体との位置関係を演算する演算部と、前記移動架台の３つの車輪のそれぞれに設けられた３つのエンコーダと、前記移動架台に設けられ、前記移動架台が移動する床面の所定のマークを検出する複数のセンサーと、前記移動架台を移動させた際の前記センサーの検出値および前記エンコーダがカウントしたパルス数により把握した前記床面の基準位置および前記移動架台の基準角度を前記演算部に設定する設定部とを具備し、前記演算部は、前記基準位置および基準角度ならびに前記エンコーダがカウントしたパルス数により求められる前記移動架台の移動量および自転角度から被写体に対する前記カメラの位置および角度を演算し、その前記被写体に対するカメラの位置および角度のデータを、前記カメラによる被写体の実写像を含む映像を作成するコンピュータに送出することを特徴とする撮像システムが提供される。
【００１５】
本発明によれば、移動架台が移動する床面に基準位置を設定し、移動架台に設けられた検出手段により基準位置からの移動架台の移動量および基準角度からの自転角度を検出し、基準位置および基準角度ならびに移動架台の移動量および自転角度から被写体に対する前記カメラの位置および角度を求めるので、特別に高価な設備を用いることなく、また、撮像の制約を受けることなくカメラと被写体との位置関係を求めることができる。しかも、移動架台はランダムに移動することができるので応用性が高い。さらに、移動架台のタイヤ径の変化や移動架台の角度の変化に伴う誤差が小さいので移動架台の位置および角度を正確に求めることができ、カメラによる被写体の実写像を含む映像を高精度で作成することができる。
【００１６】
また、移動架台の自転角度は、移動架台の少なくとも３個の車輪のうち、各車輪の中心を通り移動方向に対して平行な少なくとも３本の直線を引いた場合にその直線が互いに離隔している任意の２個の車輪の移動量から算出することができる。これにより移動架台の角度を正確に求めることができる。さらに、２個の車輪として、最も離隔している車輪の組を選択することにより、移動架台の角度をより正確に求めることができる。
【００１７】
さらに、前記床面には基準位置において直交する第１および第２のラインが形成されており、前記移動架台には前記第１のラインを検出する２つの第１のセンサーと第２のラインを検出する１つの第２のセンサーとが取り付けられており、前記基準位置および前記基準角度は、一方の第１のセンサーが第１のラインを検出した後、他方の第１のセンサーが前記第１のラインを検出すると同時に前記第２のセンサーが前記第２のラインを検出する時、前記２つの第１のセンサーがそれぞれ前記第１のラインを検出するまでの移動量と、前記移動架台の移動方向と、に基づいて把握することができる。これにより、比較的容易に移動架台の基準位置および基準角度を求めることができる。
【００１８】
【発明の実施の形態】
以下、添付図面を参照して、本発明について具体的に説明する。
図１は本発明の撮像方法に用いられるＴＶカメラユニットの側面図、図２はその平面図である。このＴＶカメラユニット１は、スタジオの床面を走行する移動架台としてのペデスタル２と、その上に設けられた雲台３と、雲台３の上に搭載されたＴＶカメラ４とを有し、ＴＶカメラ４は雲台３により旋回および傾動可能となっている。なお、参照符号５はペデスタルの移動方向を変えるハンドルであり、６はＴＶカメラ４を傾動または旋回させるときのレバーである。
【００１９】
ペデスタル２は、その底部に３つの走行用の車輪７ａ，７ｂ，７ｃが設けられている。また、ペデスタル２の底部には、ペデスタル２の基準位置および基準角度を設定または補正するために用いられる２つの第１の光センサー８ａ，８ｂと１つの第２の光センサー９が設けられている。
【００２０】
次に、以上のようなＴＶカメラユニット１を用いた本実施形態の撮像システムおよびそれを用いた撮像方法について、図３のブロック図および図４のフローチャートを参照して説明する。
【００２１】
上記ペデスタル２の車輪７ａ，７ｂ，７ｃの回転軸には、それぞれ走行距離（移動量）を把握するためのエンコーダ１１ａ，１１ｂ，１１ｃが接続されている。これらエンコーダ１１ａ，１１ｂ，１１ｃならびに上記第１の光センサー８ａ，８ｂおよび第２の光センサー９は、基準設定部１２に接続されており、これらエンコーダ１１ａ，１１ｂ，１１ｃならびに上記第１の光センサー８ａ，８ｂおよび第２の光センサー９からの情報に基づいて、後述のようにしてペデスタル２が走行する床面の基準位置およびペデスタル２の基準角度が基準設定部１２で求められ、その情報が演算部１３に設定される（図４のＳＴＥＰ１）。また、演算部１３には、ペデスタル２のハンドル切角、雲台３のパン、チルト、ＴＶカメラ４のズーム、フォーカスのデータも入力される。
【００２２】
ペデスタル２が床面を走行すると、エンコーダ１１ａ，１１ｂ，１１ｃによって車輪７ａ，７ｂ，７ｃの走行距離（移動量）が把握され、演算部１３においてこれらの値から基準位置からのペデスタル２の移動量および基準角度からの自転角度が検出される（図４のＳＴＥＰ２）。
【００２３】
そして、演算部１３において、上記基準設定部１２からの基準位置および基準角度のデータとペデスタル２の移動量および基準角度からの自転角度のデータから被写体に対するＴＶカメラ４の位置および角度を演算する（図４のＳＴＥＰ３）。
【００２４】
演算部１３において演算された被写体に対するＴＶカメラ４の位置および角度のデータは、映像形成用コンピュータ１４に送出される（図４のＳＴＥＰ４）。この映像形成用コンピュータ１４では、例えば、図５に示すように、ＴＶカメラ４による実写像（被写点２０）と、その背景のバーチャルスクリーン３０に写し出されたバーチャル映像とを連動させることができる。
【００２５】
ペデスタル２の移動量は、上述のように車輪７ａ，７ｂ，７ｃの回転軸に取り付けられたエンコーダ１１ａ，１１ｂ，１１ｃを用いて行われる。ここで、エンコーダを用いて移動量を測定する場合には、一般的に、車輪の直径をエンコーダで検出した一回転当たりのパルス数で割って求めるが、ペデスタル２の台車の車輪（通常３車輪）は一般的にゴム製であり、車輪の直進するときと曲がるときとでは床面との接触状態が変わり、接触部のタイヤ径が変化してしまう。そのため、このようにして軸の回転および車輪の径から移動距離を計測すると誤差が生じ不正確である。
【００２６】
このような問題を回避するために、本実施形態では、図６に示すように、直径のわかっているローラ１５を車輪（図では車輪７ａ）に取り付ける。この場合にローラ１５は、車輪の回転に従って回転するから、ローラ１５の回転数がわかれば、車輪が床と接触した部分の長さを車輪の状態にかかわらず正確に把握することができる。すなわち、ローラ１５の直径を１回転当たりのパルス数で割ればローラ１５の移動量が算出され、たとえ車輪が摩耗していたとしても、ローラ１５が車輪と接触していさえすれば、この算出値から車輪の移動量を正確に把握することができる。
【００２７】
次に、ペデスタル２が走行する床面の基準位置およびペデスタル２の基準角度を認識させて演算部１３に設定する方法について説明する。
図７の（ａ）に示すように、床面の基準位置を原点としてＸ軸およびＹ軸を形成し、ペデスタル２を走行させる。そして、第１の光センサー８ａ，８ｂがＹ原点であるＸ軸を通過した瞬間の車輪７ａ，７ｂのエンコーダ１１ａ，１１ｂによるカウント差により角度補正、およびＹ原点の割り出しを行う。次いで、第２の光センサー９がＸ原点を通過した瞬間の位置に基づいて、現在の角度補正値によりＸ原点位置を割り出す。なお、ここでは便宜上、第１の光センサー８ａ，８ｂおよび第２の光センサー９は検出すべきラインの方向への矢印で示している。
【００２８】
次に、図７の（ｂ）を参照して具体的な角度補正計算方法を説明する。ここで、ハンドル５の切角をθとし、２つの第１の光センサー８ａ，８ｂ間の距離をＭ、第１の光センサー８ａおよび８ｂのそれぞれの中心を結ぶ線と第２の光センサー９との距離をＳとする。まず最初にペデスタル２を、当初設定した原点付近に配置する。次いで、第１の光センサー８ａ，８ｂがＸ軸を横切るように走行させ、第１の光センサー８ｂがＸ軸を横切った時のペデスタルの回転角Δθを求める。このときの状態は図７の（ａ）に示すようになっている。今、第１の光センサー８ｂがＸ軸を横切るまでに車輪７ａ，７ｂが走行した距離をそれぞれａ，ｂとすると、図７の（ｂ）のΔθ、ΔＸ、ΔＹはそれぞれ以下の式で与えられる。
Δθ＝ｔａｎ−１（（ａ−ｂ）・ｃｏｓθ／（Ｍ−（ａ−ｂ）・ｓｉｎθ））
ΔＹ＝（Ｍ／２）・ｓｉｎΔθ
ΔＸ＝Ｓ・ｓｉｎΔθ
【００２９】
ここで、ａ，ｂは車輪７ａ，７ｂに取り付けられたエンコーダ１１ａ，１１ｂのカウントにより求められるから、ペデスタル２の回転角Δθも求められることとなる。
【００３０】
そして、ペデスタル２をさらにわずかな距離走行させ、その際の新たに得られるａ，ｂの値から新たにΔθを計算し、先に求めたΔθに加算してやればさらにわずかな距離走行した時の回転角度がわかり、新たに得られたａ，ｂ，Δθからわずかな距離走行した時の位置もわかる。以下この操作を繰り返すことにより、常時ペデスタル２の位置、回転角を知ることができる。
【００３１】
また、高精度の基準位置設定（原点補正）を行うために、図８に示すように、色の異なる２種類の板材（例えば硬質塩化ビニル板）２１，２２を組み合わせて基準位置通過ポイントを作成することが好ましい。これにより板材の裁断面の精度にて水平、垂直が保証され、高精度で基準位置の設定を行うことができる。
【００３２】
ペデスタル２の回転角度は、ペデスタル２の３つの車輪中２個の車輪の移動距離の差から、以下のようにして算出してもよい。
Δθ＝ｔａｎ−１｛（ａ−ｂ）／Ｎ｝
ただし、ここでは２個の車輪が車輪７ａ，７ｂであり、Ｎは車輪７ａ，７ｂの距離である。
【００３３】
以上は車輪７ａ，７ｂのペアに着目してΔＸ、ΔＹ、Δθを求めた結果であるが、移動方向に関して互いに離隔していれば、３つの車輪の他のペア（車輪７ｂ，７ｃのペア、７ａ，７ｃのペア）に着目した場合も同様の方法で位置、角度を計算することができる。
【００３４】
本実施形態では、この際の２個の車輪の選択の仕方に特徴があり、進行方向に対し最も離れている車輪を選ぶ。具体的には、図９に示すように、３個の車輪７ａ，７ｂ，７ｃのそれぞれの中心を通る、進行方向に平行な直線Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３を引く。Ｌ１とＬ２との距離Ｎａ、Ｌ２とＬ３との距離Ｎｂ、Ｌ３とＬ１との距離Ｎｃを求め、その距離が最も長くなる車輪の組を選択する。図９の場合には距離Ｎｂが最長であるから、車輪７ｂ，７ｃを選択する。これにより、高精度で回転角度を算出することができる。
【００３５】
この場合に、進行方向はペデスタル２に設置された円環状のハンドル５の回し角度で決まるから、ハンドル５の回し角度に応じて、計算対象車輪が自動選定されるようにプリセットしておいてもよいし、ペデスタル２に搭載したコンピュータで最適車輪を選定するようにしてもよい。
【００３６】
なお、本発明は、上記実施形態に限定されることなく種々変形可能である。上記実施形態では実写映像とバーチャル映像との合成を例にとっているが、これに限らず、実写映像同士の合成にも適用することができる。また、映像の合成はリアルタイムであっても、後からの編集であってもどちらでも適用可能である。さらに、ペデスタルの形状も上記実施形態に限るものではなく、ペデスタルの車輪の数は３個より多くてもよい。さらにまた、移動量の検出方法や、基準位置および基準角度の設定方法等も上記実施形態に限定されるものではない。
【００３７】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、移動架台が移動する床面に基準位置を設定し、基準位置からの移動架台の移動量および基準角度からの自転角度を検出し、基準位置および基準角度ならびに移動架台の移動量および自転角度から被写体に対する前記カメラの位置および角度を把握するので、特別に高価な設備を用いることなく、また、撮像の制約を受けることなくカメラと被写体との位置関係を把握することができる。しかも、移動架台はランダムに移動することができるので応用性が高い。さらに、移動架台のタイヤ径の変化や移動架台の角度の変化に伴う誤差が生じないので移動架台の位置および角度を正確に把握することができ、カメラによる被写体の実写像を含む映像を高精度で作成することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の撮像方法に用いられるＴＶカメラユニットの側面図。
【図２】本発明の撮像方法に用いられるＴＶカメラユニットの平面図。
【図３】本発明の一実施形態の撮像システムを示すブロック図。
【図４】本発明の撮像方法を説明するためのフローチャート。
【図５】本発明の方法を用いて、ＴＶカメラによる実写像と、その背景のバーチャルスクリーンに写し出されたバーチャル映像とを連動させる状態を説明するための模式図。
【図６】本実施形態における車輪の移動距離の求め方を説明するための図。
【図７】ペデスタルが走行する床面の基準位置およびペデスタルの基準角度を認識し設定する方法、および具体的なペデスタルの角度補正計算方法を説明するための図。
【図８】好ましい基準位置通過ポイントの例を説明するための図。
【図９】ペデスタルの回転角度を算出する際に用いる２つの車輪の選び方を説明するための図。
【符号の説明】
１…ＴＶカメラユニット
２…ペデスタル
３…雲台
４…ＴＶカメラ
５…ハンドル
７ａ，７ｂ，７ｃ…車輪
８ａ，８ｂ…第１の光センサー
９…第２の光センサー
１１ａ，１１ｂ，１１ｃ…エンコーダ
１２…基準設定部
１３…演算部
１４…映像形成用コンピュータ
【図１】
0003926601.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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