(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
無人台車(2)の本体(1)に設けたモータ(3)により駆動される駆動軸(40)と、前記本体(1)に回転自在に設けられ前記駆動軸(40)の一端と第１回転連結体(100)を介して連動する主軸(5)と、前記主軸(5)に遊星差動歯車機構(21)及び軸受(4,11,13)を介して回転自在に設けられた第１、第２車輪(9,10)と、前記第１車輪(9)と前記駆動軸(40)の他端とを連動させるための第２回転連結体(101)と、前記駆動軸(40)に設けられ前記駆動軸(40)から前記第１車輪(9)に伝達される回転を接断するためのクラッチ機構(45)とを設け、前記無人台車(2)が停止中において前記車輪(9,10)の向きを変える据え切り動作時には前記クラッチ機構(45)を断とし、走行時には前記クラッチ機構(45)を接とすることを特徴とする無人台車の車輪駆動構造。
【請求項２】
前記クラッチ機構(45)は、アクチュエータ(45C)により作動される構成としたことを特徴とする請求項１記載の無人台車の車輪駆動構造。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、無人台車の車輪駆動構造に関し、特に、１対の車輪を据え切り時には互いに逆方向回転自在とし、走行時にはクラッチ機構を接として各車輪を駆動軸と連結して、一方の車輪が浮いた場合でも走行可能とするための新規な改良に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、用いられていたこの種の無人台車としては、例えば、図５で示される構成が採用されている。すなわち、図５において符号１で示されるものは無人台車２の本体であり、この本体１の上部にはモータ３が設けられ、この本体１の下部位置には第１軸受４を介して１個の主軸５が回転自在に設けられている。この主軸５に設けられたプーリ６とモータ３のプーリ７とはベルト８によって連結され、主軸５が回転駆動されるように構成されている。前記主軸５には第１、第２車輪９，１０が各軸受１１，１２，１３を介して回転自在に設けられている。前記主軸５のほぼ中央位置に設けられ主軸５に固定された支持体１４の外周位置には、複数の回転自在な遊星歯車２０からなる周知の遊星差動歯車機構２１が設けられ、各遊星歯車２０は各車輪９，１０の内歯９ａ，１０ａに噛合している。
【０００３】
従って、前述の構成において、無人台車２が停止状態でハンドル（図示せず）を回転して据え切りを行う場合には、各車輪９，１０は互いに逆方向に回転して据え切りが容易に行われ、床等の損傷を防止するように構成されている。
また、前述の構成において、モータ３を駆動して各プーリ６，７及びベルト８を介して主軸５を回転させると、支持体１４、各遊星歯車２０を介して各車輪９，１０が回転し、走行が達成される。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
従来の無人台車の車輪駆動構造は、以上のように構成されていたため、次のような課題が存在していた。すなわち、図５のように、床面に対して各車輪９，１０が接地している場合には、主軸の回転が遊星差動歯車機構を介して各車輪に伝達されるが、何れか一方の車輪が段差に乗り上げて接地していない状態となると、その当該車輪が空転することになり、無人台車の走行が不能となっていた。
【０００５】
本発明は、以上のような課題を解決するためになされたもので、特に、１対の車輪を据え切り時には互いに逆方向回転自在とし、走行時にはクラッチ機構を接として各車輪を駆動軸に連結して、一方の車輪が浮いた場合でも走行可能とする無人台車の車輪駆動構造を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
本発明による無人台車の車輪駆動構造は、無人台車の本体に設けたモータにより駆動される駆動軸と、前記本体に回転自在に設けられ前記駆動軸の一端と第１回転連結体を介して連動する主軸と、前記主軸に遊星差動歯車機構及び軸受を介して回転自在に設けられた第１、第２車輪と、前記第１車輪と前記駆動軸の他端とを連動させるための第２回転連結体と、前記駆動軸に設けられ前記駆動軸から前記第１車輪に伝達される回転を接断するためのクラッチ機構とを設け、前記無人台車が停止中において前記車輪の向きを変える据え切り動作時には前記クラッチ機構を断とし、走行時には前記クラッチ機構を接とする構成であり、さらに、前記クラッチ機構は、アクチュエータにより作動される構成である。
【０００７】
【発明の実施の形態】
以下、図面と共に本発明による無人台車の車輪駆動構造の好適な実施の形態について説明する。なお、従来例と同一又は同等部分には同一符号を付して説明する。
すなわち、図１から図４において符号１で示されるものは無人台車２の本体であり、この本体１の上部にはモータ３のギヤ又はプーリ等からなる回転体７及び第３ベルト７Ｂにより駆動される駆動軸４０が設けられ、この本体１の下部位置には第１軸受４を介して１個の主軸５が回転自在に設けられている。この主軸５に設けられたプーリ６と前記駆動軸４０の一端側のプーリ４１とは第１ベルト８によって連結され、主軸５が駆動軸４０により直接回転駆動されるように構成されている。前記主軸５及び本体１には図４に詳細に示すように第１、第２車輪９，１０が各軸受１１，１２，１３を介して回転自在に設けられている。前記主軸５のほぼ中央位置に設けられ主軸５に固定された支持体１４の外周位置には、複数の回転自在な遊星歯車２０からなる周知の遊星差動歯車機構２１が設けられ、各遊星歯車２０は各車輪９，１０の内歯９ａ，１０ａに噛合している。
【０００８】
前記第１車輪９の側端にはプーリ４２を介して第２ベルト４３が設けられ、この第２ベルト４３は前記駆動軸４０の他端側のプーリ４４に直結されている。前記駆動軸４０のほぼ中央位置にはクラッチ機構４５が設けられ、このクラッチ機構４５が接状態の場合にはモータ３の回転が各プーリ４１，４４に伝達され、このクラッチ機構４５が断状態の場合には、モータ３の回転は一方のプーリ４４には伝達されず、第１車輪９を直結駆動することはできないように構成されている。
従って、各プーリ６，４１と第１ベルト８により第１回転連結体１００を構成し、各プーリ４２，４４と第２ベルト４３によって第２回転連結体１０１を構成している。
【０００９】
前記クラッチ機構４５は、図３で示されるように構成され、モータ３は減速機３Ａを介して設けられ、回転体７と駆動軸４０の従動プーリ７Ａとは第３ベルト７Ｂを介して連結されている。このクラッチ機構４５には、駆動軸４０を二分した部分に第１、第２クラッチ板４５Ａ，４５Ｂが互いに摩擦等によって接断できるように構成され、一方の第２クラッチ板４５Ｂをアクチュエータ４５Ｃのアーム４５Ｄによって軸方向移動させることにより各クラッチ機構４５Ａ，４５Ｂの接断を行うことができるように構成されている。なお、このクラッチ機構４５は１例を示したもので、周知の他の構成を用いることができることは述べるまでもないことである。
【００１０】
また、前記本体１の上部に形成された取付台１Ａには、モータ３等のリード線２０１を案内するための筒体２００が設けられていると共に、保持体２０２の凹部２０２Ａには図示しない連結体が設けられて多数の車輪９，１０を有する構成の無人台車２を構成することができるように構成されている。さらに、前記取付台１Ａ上には前記保持体２０２の内側に位置する結合体２０３が軸受２０４を介して設けられ、この保持体２０２の上部には旋回用モータ２０５が設けられている。
【００１１】
従って、旋回用モータ２０５の作動により、前記取付台１Ａを介して本体１が旋回し、無人台車２の旋回ができるように構成されている。
次に、動作について述べる。まず、無人台車２が停止状態において旋回動作を行う据え切り動作の場合は、アクチュエータ４５Ｃのアーム４５Ｄを介して第２クラッチ板４５Ｂを矢印Ａ１の方向に移動させることによりクラッチ機構４５はクラッチが断（オフ）状態となり、駆動軸４０と第１歯車９とが非結合状態となって、各車輪９，１０が互いに逆方向に回転するため、従来と同様に据え切り動作ができる。
【００１２】
また、走行させる場合には、アクチュエータ４５Ｃを作動させてアーム４５Ｄを矢印Ａ２の方向に移動させることにより、クラッチ機構４５はクラッチが接（オン）状態となり、駆動軸４０と各車輪９，１０がベルト８，４３を介して結合状態となり、遊星差動歯車機構２１の差動制限有の状態となる。そのため、前述のクラッチオンの状態下で無人台車２を走行させ、何れかの車輪９，１０の何れかが段差等によって浮いた状態となった場合でも各車輪９，１０とも駆動状態であるので、従来のような走行不能となることは避けることができる。
【００１３】
【発明の効果】
本発明による無人台車の車輪駆動構造は、以上のように構成されているため、次のような効果を得ることができる。すなわち、遊星差動歯車機構を介して据え切りが可能に構成された１対の車輪のうちの一方をクラッチを介して駆動軸と接断自在としたため、走行時に段差等によって一方が浮いた場合でも走行が可能となり、安定した走行ができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明による無人台車の車輪駆動構造を示す断面図である。
【図２】図１の要部を示す構成図である。
【図３】図１の要部の斜視構成図である。
【図４】図１の一部を省略化した断面図である。
【図５】従来構成を示す断面図である。
【符号の説明】
１    本体
２    無人台車
３    モータ
５    主軸
９，１０    車輪
４，１１，１３    軸受
２１    遊星差動歯車機構
４０    駆動軸
４５    クラッチ機構
４５Ｃ    アクチュエータ
１００    第１回転連結体
１０１    第２回転連結体
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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