(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
固定部材と、該固定部材に対し可動自在な可動部材と、該可動部材を駆動する直流モータと、該直流モータに正転または逆転の指示を与えるスイッチ部材と、該スイッチ部材の操作により前記直流モータを制御すると共に前記固定部材と前記可動部材との間の挟み込みを検知し挟み込み検知時には前記直流モータを逆転させる制御手段とを備えた挟み込み検知装置において、前記直流モータを流れる電流に比例した電圧を前記制御手段に入力した状態で前記制御手段のマイクロコンピュータへの入力取込みタイミングを決定する入力タイミング決定手段を有し、該入力タイミング決定手段は、前記電圧に対しフィルタをかけるフィルタ回路と、該フィルタ回路通過後の出力を微分する第１微分回路と、該第１微分回路の出力を微分する第２微分回路と、該第２微分回路の出力と前記第１微分回路の出力とで差動増幅を行う差動増幅回路とから成り、該入力タイミング決定手段により決定されたタイミングで前記電圧を前記マイクロコンピュータに入力して前記電圧に基づき挟み込み検知を行うことを特徴とする直流モータによる挟み込み検知装置。
【請求項２】
前記入力タイミング決定手段により決定した周期の間隔により、前記直流モータのモータロックを検知することを特徴とする請求項１に記載の直流モータによる挟み込み検知装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、固定部材と可動部材との間の挟み込みをモータを用いて検知する挟み込み検知装置に関するものであり、特にブラシの付いた直流モータを用い直流モータの検出電流に基づいて挟み込み検知を行う挟み込み検知装置に係わる。
【０００２】
【従来の技術】
従来、挟み込み検知装置はウインドレギュレータやサンルーフ等に用いられ、モータの出力トルクの変化から挟み込みの発生を検知する装置が知られている。このモータトルクから挟み込みを検知する方法は、モータがロック時には電流が急激に上昇することに着目して、モータに流れる電流を一定時間の間隔でモニタし、モニタした電流の時間当たりの変化量が所定のしきい値をこえた場合に挟み込みと判定しているものが、セルシオ新型車解説書（トヨタ自動車株式会社  １９９４年１０月発行）の４−１００頁に開示されている。
【０００３】
【本発明が解決しようとする課題】
しかしながら、従来の方法のように挟み込み時の電流の急激な増加により検知を行う方法は、例えば、一定時間の間隔でモータに流れる電流を検知するものであるため、挟み込みに直流モータを使用した場合には、次のような問題が生じてしまう。
【０００４】
直流モータが回転する場合、整流子の複数あるセグメントがブラシを通過する際に、接続されるコイルの数が回転に伴い変化するためにつながるコイルの数が変化し、これによって抵抗が変化してコイルに流れる電流が変化する。このため、電流波形にはリップルがのってしまい、このリップルがのった電流を基に挟み込みの制御を行うと挟み込みを正確に判定できなくなってしまう。これにより、挟み込みの設定荷重が変化してしまう。
【０００５】
また、モータの回転数が早い場合と遅い場合とでは、一定時間に進む量に差があるために、挟み込みを判定するまでの作動量に差が生じ、安定した挟み込み荷重とするには難しいものとなる。
【０００６】
更に、挟み込みによるモータロックをモータに流れる電流で判定する場合には、モータを駆動する電圧や温度特性による機械的なばらつきにより正確に判定できないものとなってしまう。
【０００７】
よって、本発明は上記の問題点に鑑みてなされたものであり、直流モータを用いてモータ電流を基に挟み込みの検知を行った場合でも、サンプリング時にリップルによる誤差を制御に取り込まず、正確な挟み込み検知を行うことを技術的課題とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上記の課題を解決するため講じた技術的手段は、図１に示されるように固定部材ＲＦと、該固定部材ＲＦに対し可動自在な可動部材ＳＲと、該可動部材ＳＲを駆動する直流モータＤＭと、該直流モータＤＭに正転または逆転の指示を与えるスイッチ部材ＳＷと、該スイッチ部材ＳＷの操作により前記直流モータＤＭを制御すると共に前記固定部材ＲＦと前記可動部材ＳＲとの間の挟み込みを検知し挟み込み検知時には前記直流モータを逆転させる制御手段ＭＣとを備えた挟み込み検知装置において、前記直流モータＤＭを流れる電流に比例した電圧を前記制御手段ＭＣに入力した状態で前記制御手段のマイクロコンピュータへの入力取込みタイミングを決定する入力タイミング決定手段ＩＴを有し、該入力タイミング決定手段は、前記電圧に対しフィルタをかけるフィルタ回路と、該フィルタ回路通過後の出力を微分する第１微分回路と、該第１微分回路の出力を微分する第２微分回路と、該第２微分回路の出力と前記第１微分回路の出力とで差動増幅を行う差動増幅回路とから成り、該入力タイミング決定手段により決定されたタイミングで前記電圧を前記マイクロコンピュータに入力して前記電圧に基づき挟み込み検知を行うことにした。
【０００９】
上記の構成により、直流モータを流れる電流に比例した電圧は制御手段に入力されるが、マイクロコンピュータへの入力は入力タイミング決定手段により最適なタイミングでサンプリングが可能となる。このため、直流モータを用いてモータ電流を基に挟み込みの検知を行った場合でも、最適な電流を基に正確な挟み込み検知がなされるものとなる。
【００１０】
また、直流モータを流れる電流に比例した電圧はフィルタ回路で波形が平滑化され、この平滑化された電圧を基に、第１微分回路の出力と第２微分回路の出力の差分をとり差動増幅回路を通すことで、マイクロコンピュータに入力される電圧はリップルがのらない点でのサンプリングが可能となり、この信号を基にＡ／Ｄ入力を行えば、リップルによる誤差がなくなり、挟み込み制御において正確な挟み込みの検知が行えるものとなる。
【００１１】
また、入力タイミング決定手段により決定した周期の間隔により、前記直流モータのモータロックを検知すれば、入力タイミング決定手段の出力の周期により容易にモータロックが検知される。
【００１２】
【発明の実施の形態】
以下、実施形態を図面を参照して説明する。
【００１３】
図２は本実施形態における挟み込み検知装置のシステム構成図である。
【００１４】
この挟み込み検知の制御を行う制御装置１には、バッテリー１２のプラス端子がＩＧ１に、また、マイナス端子がＧＮＤに接続されている。また、バッテリー１２のプラス端子はイグニッションスイッチ（ＩＧｓｗ）１３を介してＩＧ２に接続されており、ＩＧｓｗ１３をオンすることで制御装置１に電源が供給されるようになっている。ＩＧ１に入力された電圧は整流子１４を介し電源回路４に入力され、電源回路４により安定化された電圧がＣＰＵ２に入力される。また、ＩＧｓｗ１３がオンになった場合、ＩＧ２に入力されたバッテリー１２からの電圧は電源回路４に入力されると共に入力インターフェース（入力Ｉ／Ｆ）５を介してＣＰＵ２に入力されている。
【００１５】
サンルーフ（可動部材）ＳＲは、ルーフ（固定部材）ＲＦを上下及びスライド方向に可動するものであり、直流モータであるサンルーフモータ（以下、モータと称す）１１によりチルトアップ／ダウン及びスライド動作がなされるように制御装置１により制御される。尚、モータ１１によりサンルーフＳＲをチルトアップ／ダウン及びスライド動作させて可動させる構造は公知であるので、ここでは構造説明を省略する。
【００１６】
このサンルーフＳＲのモータ１１は制御装置１のＭＴ＋とＭＴ−に接続され、ＭＴ＋の端子はリレー９の切替え端子に接続され、ＭＴ−はリレー１０の切替え端子に接続される。このリレー９はＣＰＵ２によりリレー９のコイル９ｃに電流を流すことにより、接点が９ｂから９ａに切り換わり、リレー１０はＣＰＵ２によりリレー１０のコイル１０ｃに電流を流すことにより接点が１０ａから１０ｂに切り換わる。リレー９，１０に電流を流さないときには図２の状態を保っており、リレー９，１０をＣＰＵ２で制御することによりモータ１１に電流が流れ、その結果、回転しサンルーフＳＲが駆動される。リレー９，１０の端子９ｂと１０ａは接続されており、Ａ／Ｄ入力タイミング回路（入力タイミング回路）３に入力されている。
【００１７】
この入力タイミング回路３は、後述するがフィルタ回路（非反転増幅回路＋アクティブフィルタ）、第１微分回路、第２微分回路、差動増幅回路から構成されており、フィルタ回路の出力であるｂがＣＰＵ２のアナログ入力Ａ／Ｄに入力され、差動増幅回路の出力であるｅがＣＰＵ２の外部割り込み入力ＩＮに入力されている。
【００１８】
スイッチ入力は２組存在し、ルーフ位置検出スイッチ７とサンルーフ操作スイッチ８で構成される。ルーフ位置検出スイッチ７は２つのリミットスイッチＳ１１，Ｓ１２から成り立っており、モータ１１と一体となった図示しない減速機構に取り付けられ、入力インターフェース（入力Ｉ／Ｆ）６を介してＣＰＵ２に入力される。また、サンルーフ操作スイッチ８は２つのスイッチから成り立ち、サンルーフＳＲのオープン／クローズ、アップ／ダウンを操作するスイッチであり、同じく入力Ｉ／Ｆ６を介してＣＰＵ２に入力される。
【００１９】
次に、図３に示すＡ／Ｄ入力タイミング回路を説明する。リレー９，１０からの信号はａで一端が設置されたモータ電流検出用の抵抗Ｒ１に接続される。モータ１１を流れる電流は、抵抗Ｒ１により電流に比例した電圧に置き換えられる。（フィルタ回路）
抵抗Ｒ１は上記に示す如く電流に比例した電圧を発生するものであり、抵抗Ｒ１の他端からは抵抗Ｒ２，Ｒ３が直列に接続され、増幅器ＡＰ１の非反転入力端子に接続される。この抵抗Ｒ２とＲ３の間にはコンデンサＣ１が設けられている。増幅器ＡＰ１の反転入力端子には一端が接地された抵抗Ｒ４が接続され、その他端には抵抗Ｒ５が増幅器ＡＰ１の出力に接続され、非反転増幅回路を形成している。
【００２０】
増幅器ＡＰ１の出力には抵抗Ｒ６，Ｒ７が直列に接続され、増幅器ＡＰ２の非反転入力端子に接続される。この端子には一端が接地されたコンデンサＣ３が設けられる。また、抵抗Ｒ６とＲ７の間にはコンデンサＣ２が接続され増幅器ＡＰ２の反転入力端子およびその出力に接続され、アクティブフィルタを形成する。（第１微分回路）
増幅器ＡＰ２の出力は、抵抗Ｒ１２、コンデンサＣ５を直列にして増幅器ＡＰ３の反転入力端子に接続される。一方、非反転入力端子にはＶｃｃ（５Ｖ）の電圧を直列で設けられた抵抗Ｒ８，Ｒ９，Ｒ１０のうち抵抗Ｒ８による分圧した電圧がかかるようになっている。このように抵抗Ｒ８で分圧された電圧を増幅器ＡＰ３は基準電圧としている。この増幅器ＡＰ３の反転入力端子とその出力には抵抗Ｒ１４とコンデンサＣ７が並列に接続される。
【００２１】
（第２微分回路）
増幅器ＡＰ３の出力は、抵抗Ｒ１１、コンデンサＣ４を直列にして増幅器ＡＰ４の反転入力端子に接続される。非反転入力端子にはＶｃｃ（５Ｖ）の電圧を直列で設けられた抵抗Ｒ８，Ｒ９，Ｒ１０のうち抵抗Ｒ８とＲ９による分圧した電圧がかかるようになっている。このように抵抗Ｒ８，Ｒ９で分圧された電圧を増幅器ＡＰ４は基準電圧としている。この増幅器ＡＰ４の反転入力端子とその出力には抵抗Ｒ１３とコンデンサＣ６が並列に接続される。
【００２２】
（差動増幅回路）
第１微分回路の出力ｃは、抵抗Ｒ１６を介して増幅器ＡＰ５の反転入力端子に接続されると共に、第２微分回路の出力ｄは、抵抗Ｒ１５を介して増幅器ＡＰ５の非反転入力端子に接続される。この非反転入力端子には一端が接地された抵抗Ｒ１７が接続される。また、増幅器ＡＰ５の反転入力端子とその出力の間には抵抗Ｒ１８が接続される。
【００２３】
上記の入力タイミング回路の動作は、図４に示す出力波形のタイミングチャートを参照して説明する。最初、モータ１１に流れる電流は、抵抗Ｒ１により電流に比例した電圧信号に換えられる。しかし、この信号には、直流モータ特有のリップルがノイズと共にのっている。このリップルは、直流モータ１１に発生するもので、整流子の複数あるセグメントがブラシを通過する際に、接続されるコイルの数が回転に伴い変化するために並列につながるコイルの数が変化し、これによって抵抗が変化してコイルに流れる電流が変化することで発生する。
【００２４】
このリップルがのった信号をフィルタ回路を通すことにより、平滑化されｂの波形になりノイズが除去される。次に、フィルタ回路を通過した信号を第１微分回路に通すと、信号は微分されｃの波形になる。更に、ｃの波形に対して第２微分回路を通すと微分されてｄの波形になる。そこで、第１微分回路の出力ｃと第２微分回路の出力ｄの差分をとり差動増幅回路を通すことで、ｅに示す入力タイミングパルスが得られる。この入力タイミングパルスは、リップルがのった電流波形に対して誤差成分が含まれないところで切り換わり、誤差成分ののらない安定した波形を得ることができる。つまり、入力タイミングパルスは整流子の動きに同期しているものとなり、直流モータ１１を用いてもリップルによる誤差成分がＡ／Ｄ入力時に影響しないものとなる。このようにして得られる入力タイミングパルスを基に、ＣＰＵ２ではこの入力タイミングパルスの切り換わるタイミング（立ち下がりエッジ）で、Ａ／ＤがＣＰＵ２に取り込まれるようにＣＰＵ２内部メモリの初期設定を行うことにより読み込みが可能となる。
【００２５】
次に、挟み込み検知の処理について図５に示すメインルーチンのフローチャートを参照して説明する。ＣＰＵ２にバッテリー１２からの電源が供給されると、プログラムが実行開始する。最初にステップ１０１で初期化が行われ、内部及び外部のメモリのクリヤや予め設定が必要なメモリに初期値が設定される。ステップ１０２ではスイッチ入力が行われ、ルーフ位置スイッチ（以下、位置スイッチと称す）Ｓ１１，Ｓ１２及びサンルーフ操作スイッチ（以下、操作スイッチと称す）の状態が入力される。ステップ１０３ではモータ駆動出力が行われ、オープンフラグがセットされていればリレー９をオンし、また、クローズフラグがセットされていればリレー１０をオンすることによりモータ１１に電流を流し、モータ１１の正転／逆転を制御する。次に、ステップ１０４で後述する挟み込み判定を行い、ステップ１０５でルーフ制御を行ってステップ１０２に戻る処理を繰り返す。
【００２６】
この装置で、モータ電流は入力タイミング回路３を介してＣＰＵ２のＡ／Ｄに入っているが、この入力を取り込むタイミングは図３に示すｅの信号により決まる。つまり、この信号の立ち下がりエッジを検出した場合に、Ａ／Ｄの入力が行われ、立ち下がりエッジがＣＰＵ２のＩＮに入力されると、図６に示す外部割り込みの処理が実行される。
【００２７】
図６の外部割り込みの処理を次に示す。ステップ２０１でｅの立ち下がりエッジを検出したときＡ／Ｄが入力されて、ステップ２０２でその入力された値がメモリに記憶される。ステップ２０３では位置データのカウントを行う。このカウントによりサンルーフＳＲがどこの位置にいるかが分かるものであり、次のステップ２０４でタイマー１をスタートさせる。このタイマー１はｅの立ち下がりエッジからの時間をカウントするタイマーであり、挟み込み検知またはモータロックの検出に用いるものである。
【００２８】
（挟み込み判定）
図７の挟み込み判定は、ステップ３０１でスライドクローズ作動（以下、スライドクローズと称す）フラグがセットされているか否かが判定される。このフラグがセットされていればステップ３０２に進み、セットされていない場合にはステップ３０６に進む。ステップ３０２ではマスク区間（モータオン後５０ｍｓ）以内であるかが判定され、マスク区間であればステップ３０５に進むが、マスク区間でない場合にはステップ３０３に進む。ステップ３０３では今回電流の変化（メモリに記憶された以前の電流値の差）が所定電流値ＳＨ１（例えば、３Ａ）以上であるかが判定され、電流変化がＳＨ１より大きいならば、ステップ３０４で挟み込みと判定しフラグのセットを行う。一方、電流変化がＳＨ１より小さいときには、ステップ３０５で挟み込みが行われていないとして、挟み込みフラグをクリヤし、この処理を終了する。
【００２９】
ステップ３０６ではチルトダウン作動（以下、チルトダウンと称す）フラグがセットされているか否かにより判定がなされる。このフラグがセットされていない場合には挟み込み判定の処理を終了するが、チルトダウン作動フラグがセットされている場合にはステップ３０７に進む。ステップ３０７では前述のマスク区間以内であるかが判定され、マスク区間であればステップ３１０に進むが、マスク区間でない場合にはステップ３０８に進む。ステップ３０８では電流の変化（メモリに記憶された電流値の差）が所定電流値ＳＨ２（例えば、３Ａ）より大きいかが判定され、電流変化がＳＨ２より大きいならば、ステップ３０９で挟み込みと判定し挟み込み検知フラグのセットを行う。一方、電流変化がＳＨ２より小さいときには、ステップ３１０で挟み込みが行われていないとして挟み込みフラグをクリヤしてこの処理を終了する。
【００３０】
つまり、ここでは挟み込みにより電流が急激に増加することに着目して、電流の変化量が所定電流よりも大きい場合挟み込み検知フラグのセットを行う。
【００３１】
（ルーフ制御）
図８にルーフ制御を示すが、この処理では、スライド動作時、チルト時等の各フラグの状態により場合分けが行われ、モータフラグ、モータ作動状態フラグの状態によりリレー９，１０に通電されてモータの正転／逆転が制御される。ステップ４０１では全閉停止かどうかが判定され、全閉停止の場合には全閉位置停止からの作動▲１▼に進むが、全閉停止でない場合にはステップ４０２に進む。この全閉停止か否かは２つの位置検出スイッチ７の状態（図１８参照）により検出される。ステップ４０２ではスライドオープン作動フラグがセットされているかどうかが判定され、スライドオープン作動フラグがセットされている場合にはスライドオープ時の処理▲２▼に進むが、セットされていない場合にはステップ４０３に進む。ステップ４０３ではスライドクローズフラグがセットされているかどうかが判定され、スライドクローズフラグがセットされている場合にはスライドクローズ作動時の処理▲３▼に進むが、セットされていない場合にはステップ４０４に進む。ステップ４０４ではチルトアップフラグがセットされているかどうかが判定され、チルトアップフラグがセットされている場合にはチルトアップ作動時の処理▲４▼に進むが、セットされていない場合にはステップ４０５に進む。ステップ４０５ではチルトダウンフラグがセットされているかどうかが判定され、チルトダウンフラグがセットされている場合にはチルトダウン作動時の処理▲５▼に進むが、セットされていない場合にはステップ４０６に進む、ステップ４０６ではスライド反転フラグがセットされているかどうかが判定され、スライド反転フラグがセットされていればスライド反転作動時の処理▲６▼に進むが、セットされていない場合にはステップ４０７に進む。ステップ４０７ではチルト反転フラグがセットされているかどうかが判定され、チルト判定フラグがセットされていればチルト反転作動時の処理▲７▼に進むが、セットされていない場合にはステップ４０８に進む。ステップ４０８ではスライド区間停止かどうかが判定され、スライド区間停止の場合にはスライド区間停止からの作動の処理▲８▼に進むが、そうでない場合にはステップ４０９に進む。ステップ４０９ではチルト区間停止かどうかが判定され、チルト区間停止の場合にはチルト区間停止からの作動の処理▲９▼に進むが、そうでない場合にはルーフ制御の処理を終了する。
【００３２】
全閉位置停止からの作動の処理▲１▼
ステップ５０１で操作スイッチ８の状態がオフからオン（接点を接地状態にする）に変化したかが判定される。状態が変化した場合にはステップ５０２に進むが、操作スイッチ８の状態変化がない場合にはステップ５０４に進む。ステップ５０２ではスライドオープンフラグがセットされているかが判定され、スライドオープン作動フラグがセットされている場合にはステップ５０７，５０８でモータオープンフラグとスライドオープンフラグのセットを行いルーフ制御を終了する。一方、スライドオープンフラグによるスライドオープン操作がなされていない場合にはステップ５０３を行う。ステップ５０３ではチルトアップフラグによるチルトアップ操作がなされている場合には、ステップ５０６，５０７でモータクローズ、チルトアップフラグのセットを行う。チルトアップがなされていない場合には、ステップ５０４，５０５でモータ停止、全閉停止（停止は該当フラグをクリヤ）とする。
【００３３】
スライドオープン作動時の処理▲２▼
ステップ６０１で操作スイッチ８の状態がオフからオンに変化したかが判定される。状態が変化した場合にはステップ６０２に進むが、操作スイッチ８の状態変化がない場合にはステップ６０４に進む。ステップ６０２ではモータ１１を停止しステップ６０３でスライド区間停止とする。また、ステップ６０４では入力タイミング回路の出力の立ち下がりからの時間経過を示すタイマー１が所定時間Ｔ１（例えば、１００ｍｓ）をこえたかが判定される。所定時間Ｔ１をこえた場合にはステップ６０２に進んでモータ１１を停止させるが、所定時間Ｔ１をこえていない場合にはステップ６０５，６０６でモータオープンおよびスライドオープンフラグをセットしてルーフ制御を終了する。
【００３４】
スライドクローズ作動時の処理▲３▼
ステップ７０１で２つのリミットスイッチである位置検出スイッチ７の状態が図１８に示す全閉位置状態の出力であるかが判定され、全閉位置である場合にはステップ７０２，７０３でモータ停止とし全閉位置停止とするが、全閉位置でない場合には、ステップ７０４で操作スイッチ８の状態が変化したかが判定される。ここで、操作スイッチ８の状態がオフからオンに変化した場合にはステップ７０５に進み、ステップ７０５でモータを停止し、ステップ７０６でスライド区間停止とする。一方、操作スイッチ８の状態が変化しない場合にはステップ７０８でタイマー１が前述の所定時間Ｔ１をこえたが判定され、所定時間Ｔ１をこえた場合にはステップ７１２に進むが、所定時間Ｔ１をこえていない場合にはステップ７０９へ進む。ステップ７０９では挟み込み検知フラグがセットされているかが判定され、挟み込み検知フラグがセットされている場合には、ステップ７１２に進むが、挟み込み検知フラグがセットされていない場合には、ステップ７１０，７１１でモータクローズフラグをセットすると共に、スライドクローズフラグのセットを行う。
【００３５】
ステップ７１２では反転量カウンタのリセットを行う。この反転量カウンタは挟み込みが発生した場合に、所定区間（例えば、２００ｍｍ）反転させるカウンタである。その後、ステップ７１３，７１４でモータオープンおよびスライド反転作動のフラグをセットしルーフ制御を終了する。
【００３６】
チルトアップ作動時の処理▲４▼
この処理は基本的にスライドオープン作動時の処理▲２▼と同じであり、▲２▼のステップ６０３のスライド区間停止がステップ８０３のチルト区間停止となり、ステップ６０６のスライドオープンフラグのセットがチルトアップフラグの作動に置きかわったものである。
【００３７】
チルトダウン作動時の処理▲５▼
この処理もまた基本的にスライドクローズ作動時の処理▲３▼と同じであり、▲３▼のモータフラグとモータ作動状態を示すフラグを、挟み込み時と挟み込みが発生していないときとで逆にし、更に、スライド動作に代わってチルト動作としたものである。
【００３８】
スライド反転作動時の処理▲６▼
ステップ１００１では反転量カウンタの状態により反転量が所定値Ｌ１（例えば、２００ｍｍ）をこえたかどうかが判定される。この反転量カウンタは反転制御が行われているときにインクリメントされるものであり、この反転量カウンタが所定値Ｌ１をこえた場合にはステップ１００２でモータを停止させ、ステップ１００３でスライド区間停止とする。一方、所定値Ｌ１をこえていない場合にはステップ１００４でタイマー１が所定時間Ｔ１を経過しているかが判定される。ここでタイマー１が所定時間Ｔ１（例えば、１００ｍｓ）を経過していない場合にはステップ１００５でモータオープンフラグをセットし、ステップ１００６でスライド反転作動フラグをセットしてルーフ制御の処理を終了するが、タイマー１が所定時間Ｔ１を経過した場合には、ステップ１００２に進みモータ１１を停止させる。
【００３９】
つまり、ステップ１００４の判定は、スライド動作時に、入力タイミング回路の出力が入らない状態であり、この状態ではモータ１１がロックしているものとみなし、モータ１１の作動を停止させるものである。
【００４０】
チルト反転作動時の処理▲７▼
ステップ１１０１ではタイマー１の時間が所定時間経過しているかが判定される。タイマー１の経過時間が所定時間Ｔ１たっていない場合には、そのままモータクローズ、チルト反転作動を続けるが、所定時間Ｔ１を経過した場合にはステップ１１０２でモータ１１を停止し、ステップ１１０３でチルト区間停止とする。この処理では操作スイッチに係わらず、一定の反転量でロック検知まで作動させるものである。
【００４１】
スライド区間停止からの作動の処理▲８▼
ステップ１２０１では操作スイッチ８の状態がオフからオンに変化したかが判定される。操作スイッチ８の状態が変化しない場合にはステップ１２０８に進むが、操作スイッチ８の状態が切り換わったときにはステップ１２０２で、今度はスライドオープンフラグがセットされているかが判定される。スライドオープンフラグがセットされている場合にはステップ１２０３でモータオープンフラグをセットし、ステップ１２０４でスライドオープンフラグをセットする。一方、スライドオープンフラグがセットされていない場合にはステップ１２０５でスライドクローズフラグがセットされているかの判定が行われる。ステップ１２０５でスライドクローズフラグがセットされている場合にはステップ１２０６に進み、ステップ１２０６，１２０７でモータクローズフラグおよびスライドクローズフラグをセットする。スライドクローズフラグがセットされていない場合には、ステップ１２０８でモータの駆動を停止し、ステップ１２０９でスライド区間停止フラグをセットしてこの処理を終了する。
【００４２】
チルト区間停止からの作動の処理▲９▼
ステップ１３０１では操作スイッチ８の状態がオフ（ＯＦＦ）からオン（ＯＮ）に変化したが判定される。操作スイッチ８の状態が変化しない場合にはステップ１３０８に進むが、切り換わったときにはステップ１３０２で、今度はチルトアップフラグがセットされているかが判定される。チルトアップフラグがセットされている場合にはステップ１３０３でモータクローズフラグをセットし、ステップ１３０４でチルトアップフラグをセットしてこの処理を終了する。一方、チルトアップフラグがセットされていない場合にはステップ１３０５でチルトダウンフラグがセットされているかの判定が行われる。チルトダウンフラグがセットされている場合にはステップ１３０６でモータオープンフラグおよびステップ１３０７でチルトダウンフラグをセットする。チルトダウンフラグがセットされていない場合には、ステップ１３０８でモータの駆動を停止し、ステップ１３０９でスライド区間停止フラグをセットしてこの処理を終了する。
【００４３】
【効果】
本発明によれば、直流モータを流れる電流に比例した電圧を制御装置に入力した状態で、マイクロコンピュータへの入力取込みタイミングを決定する入力タイミング決定回路により決定されたタイミングで、その電圧がＡ／Ｄ入力されることから、マイクロコンピュータへの入力は入力タイミング決定回路により最適なタイミングでサンプリングが可能となる。この場合、直流モータを用いてモータ電流を基に挟み込みの検知を行った場合でも、最適な電流を基に挟み込みの制御が行え、正確な挟み込み検知を行うことができる。
【００４４】
入力タイミング決定回路を、電圧に対しフィルタをかけるフィルタ回路と、フィルタ回路を通過後の出力を微分する第１微分回路と、第１微分回路の出力を微分する第２微分回路と、第２微分回路の出力と第１微分回路の出力とで差動増幅を行う差動増幅回路から構成すれば、直流モータを流れる電流に比例した電圧はフィルタ回路で波形が平滑化され、この平滑化された電圧を基に、第１微分回路の出力と第２微分回路の出力の差分をとり差動増幅回路を通すことで、マイクロコンピュータに入力される電圧はリップルの誤差を含まない点でのサンプリングが可能となり、このリップルが影響しない信号を基にモータ電流により比例する電圧のＡ／Ｄ入力を行えば、リップルによる誤差成分は関係なくなり、より正確な挟み込みの検知が行えるものとなる。
【００４５】
更に、入力タイミング決定回路により決定した周期の間隔により、直流モータのモータロックを検知すれば、入力タイミング決定回路の出力の周期により容易にモータロックを検知することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明の一実施形態における挟み込み検知装置のブロック図である。
【図２】  本発明の一実施形態における挟み込み検知装置の構成図である。
【図３】  図２に示す入力タイミング回路の詳細を示す電気回路図である。
【図４】  図３のａ〜ｅ点でのタイミングチャートである。
【図５】  本発明の一実施形態における挟み込み検知装置のメインルーチンのフローチャートである。
【図６】  本発明の一実施形態における挟み込み検知装置の外部割り込み処理のフローチャートである。
【図７】  図５に示す挟み込み判定のフローチャートである。
【図８】  図５に示すルーフ制御のフローチャートである。
【図９】  図８の全閉位置停止からの作動の処理を示すフローチャートである。
【図１０】図８のスライドオープン作動時の処理を示すフローチャートである。
【図１１】図８のスライドクローズ作動時の処理を示すフローチャートである。
【図１２】図８のチルトアップ作動時の処理を示すフローチャートである。
【図１３】図８のチルトダウン作動時の処理を示すフローチャートである。
【図１４】図８のスライド反転作動時の処理を示すフローチャートである。
【図１５】図８のチルト反転作動時の処理を示すフローチャートである。
【図１６】図８のスライド区間停止からの作動の処理を示すフローチャートである。
【図１７】図８のチルト区間停止からの作動の処理を示すフローチャートである。
【図１８】図２に示す位置検出スイッチのスイッチ状態を示す図である。
【符号の説明】
１  制御装置
２  ＣＰＵ（マイクロコンピュータ）
３  入力タイミング回路
７  ルーフ位置検出スイッチ（スイッチ部材）
８  サンルーフ操作スイッチ（スイッチ部材）
１１  直流モータ（モータ）
１２  バッテリー
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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