(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され前記車両の移動に関する案内を報知して案内誘導する案内誘導装置であって、
前記車両の移動状態に関する移動状態情報を、前記車両に搭載され前記車両の移動状態を検出する移動状態検出手段から出力される検出情報に基づいて生成して取得する移動状態情報取得手段と、
この移動状態情報取得手段にて取得した移動状態情報を、前記車両の特性に対応して前記移動状態検出手段の検出情報を変換して修正する変換情報を有した修正情報を格納する修正情報格納手段から無線媒体を介して前記修正情報を取得する修正情報取得手段と、
この修正情報取得手段にて取得した修正情報に基づいて前記移動状態情報を修正する修正手段と、
この修正手段にて修正された前記移動状態情報に基づいて前記移動体の移動状態を判断して前記車両を案内誘導する案内誘導手段と、
を具備したことを特徴とした案内誘導装置。
【請求項２】
請求項１に記載の案内誘導装置において、
修正情報は、移動状態情報取得手段にて取得した移動状態情報を前記車両の移動状態に対応して補正するための補正情報を有した
ことを特徴とした案内誘導装置。
【請求項３】
請求項２に記載の案内誘導装置において、
補正情報は、移動状態情報取得手段にて取得した移動状態情報を蓄積しこれら蓄積した移動状態情報の変動に基づいて生成される
ことを特徴とした案内誘導装置。
【請求項４】
請求項２または３に記載の案内誘導装置において、
補正情報を生成しこの補正情報を無線媒体を介して修正情報格納手段に送信させる補正情報生成手段を具備した
ことを特徴とした案内誘導装置。
【請求項５】
請求項１ないし請求項４のいずれかに記載の案内誘導装置において、
前記車両の特性は、前記車両のタイヤまたは前記移動状態検出手段を構成する前記車両に配設されたセンサである
ことを特徴とした案内誘導装置。
【請求項６】
請求項１ないし５のいずれかに記載の案内誘導装置と、
この案内誘導装置に無線媒体により送受信可能に接続され、前記案内誘導装置の移動状態情報にて取得した移動状態情報を修正する修正情報を格納する修正情報格納手段を備えたサーバ装置と、
を具備したことを特徴とした案内誘導システム。
【請求項７】
車両に搭載される演算手段により、前記車両の移動に関する案内を報知して案内誘導する案内誘導方法であって、
前記車両の移動状態に関する移動状態情報を、前記車両に搭載され前記車両の移動状態を検出する移動状態検出手段から出力される検出情報に基づいて生成して取得するとともに、サーバ装置に格納され、前記車両に搭載される前記演算手段を有した端末装置を搭載する前記車両の特性に対応して移動状態情報の検出情報を変換して修正する変換情報を有した修正情報を無線媒体を介して取得し、
前記移動状態情報を前記修正情報で修正し、
この修正した移動状態情報に基づいて前記車両の移動状態を判断し、
この判断した車両の移動状態に基づいて案内誘導する
ことを特徴とする案内誘導方法。
【請求項８】
請求項７に記載の案内誘導方法において、
修正情報は、移動状態情報を前記車両の移動状態に対応して補正するための補正情報を有した
ことを特徴とする案内誘導方法。
【請求項９】
請求項８に記載の案内誘導方法において、
補正情報は、移動状態情報を蓄積してこれら蓄積した移動状態情報の変動に基づいて生成される
ことを特徴とする案内誘導方法。
【請求項１０】
請求項８または９に記載の案内誘導方法において、
補正情報は前記車両に搭載される端末装置にて生成し、
この端末装置で生成した補正情報を無線媒体を介して修正情報としてサーバ装置に格納する
ことを特徴とする案内誘導方法。
【請求項１１】
請求項７ないし１０のいずれかに記載の案内誘導方法を演算手段に実行させる
ことを特徴とした案内誘導プログラム。
【請求項１２】
請求項１１に記載の案内誘導プログラムが演算手段にて読取可能に記録された
ことを特徴とした案内誘導プログラムを記録した記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、移動体の移動状態に関する移動状態情報に基づいて案内誘導する案内誘導装置、案内誘導システム、その方法、そのプログラム、および、そのプログラムを記録した記録媒体に関する。
【０００２】
【背景技術】
従来、例えば車両や航空機、船舶などの移動体の移動に関する案内を報知して案内誘導するものとして、ナビゲーション装置が知られている。このナビゲーション装置は、移動体の移動状態を検出し、この検出した移動状態を地図情報に重ね合わせて報知し、適宜移動に関する案内を報知して案内誘導する構成が採られている。
【０００３】
そして、従来のナビゲーション装置は、例えば移動体に配設された各種センサから出力される出力信号に基づいて移動状態を算出することで移動状態を検出している。この移動状態の算出は、センサからの出力信号に基づいて移動状態を算出するための変換情報を学習し、この学習した変換情報によりセンサからの出力信号を変換して正しい移動状態を検出している。このことから、例えば移動体として車両を用いて例示すると、ナビゲーション装置を他の車両に搭載させたり、車両の走行特性を変更させるなどにより、ナビゲーション装置で検出する移動状態に誤差が生じするおそれがある。
【０００４】
すなわち、車両に配設されるセンサは、車両毎にそれぞれ所定の特性で出力信号を出力する。このため、車両のセンサ毎に出力信号を移動状態に算出するための変換情報が異なるので、適正な変換情報で移動状態を検出しないと正しい移動状態が得られなくなる。また、車両のタイヤを、通常の道路を走行するためのタイヤから雪上を走行するためのタイヤに交換するなどの外形が異なるタイヤに交換して車両の走行特性を変更すると、同様に変更したタイヤに対応する変換情報で移動状態を検出する必要があることから、走行特性の変更後に正しい移動状態が得られなくなるおそれがある。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
上述したように、従来のナビゲーション装置では、移動体毎の変換情報に基づいてその移動体の移動状態を検出しているため、異なる移動体で利用する場合や移動体の走行特性が変更された場合などでは、正しい移動状態を検出できなくなるおそれがある。
【０００６】
本発明は、このような点に鑑みて、適切な案内誘導が得られる案内誘導装置、案内誘導システム、その方法、そのプログラム、および、そのプログラムを記録した記録媒体を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
請求項１に記載の発明は、車両に搭載され前記車両の移動に関する案内を報知して案内誘導する案内誘導装置であって、前記車両の移動状態に関する移動状態情報を取得する移動状態情報取得手段と、この移動状態情報取得手段にて取得した移動状態情報を修正する修正情報を格納する修正情報格納手段から無線媒体を介して前記修正情報を取得する修正情報取得手段と、この修正情報取得手段にて取得した修正情報に基づいて前記移動状態情報を修正する修正手段と、この修正手段にて修正された前記移動状態情報に基づいて前記移動体の移動状態を判断して前記車両を案内誘導する案内誘導手段と、を具備したことを特徴とした案内誘導装置である。
【０００８】
この発明では、車両に搭載され車両の移動に関する案内を報知して案内誘導するに際して、移動状態情報取得手段にて取得した車両の移動状態に関する移動状態情報を、修正情報取得手段にて修正情報格納手段から無線媒体を介して取得した修正情報に基づいて修正手段にて修正し、この修正した移動状態情報に基づいて案内誘導手段により車両の移動状態を判断して車両を案内誘導する。このことにより、例えば異なる車両や車両の移動特性の変更が生じても車両の移動状態が直ちに正しく認識され、適切な案内誘導が直ちに得られるとともに、修正情報格納手段を別体として無線媒体を介して情報を送受信させる構成とすることが可能で、装置構成の簡略化を図ることが可能となる。
【０００９】
そして、本発明は、移動状態情報取得手段は、移動状態を検出する移動状態検出手段から出力される検出情報に基づいて移動状態情報を生成して取得し、修正情報は、前記車両の特性に対応して前記移動状態検出手段の検出情報を変換する変換情報を有したことを特徴とする。
【００１０】
この発明では、修正情報により、移動状態情報取得手段で移動状態情報を生成させる車両に搭載された移動状態検出手段からの検出情報を、車両の特性に対応し修正情報として取得する変換情報で変換することにより移動状態情報を修正する。このことにより、異なる車両を案内誘導する場合でも、無線媒体を介して車両の特性に対応した変換情報を修正情報として取得して修正するので正しい移動状態情報が直ちに得られ、異なる車両でも直ちに適切な案内誘導が得られる。そして、車両の特性としては、例えば車両のタイヤまたは前記移動状態検出手段を構成する前記車両に配設されたセンサである。
【００１１】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の案内誘導装置において、修正情報は、移動状態情報取得手段にて取得した移動状態情報を前記車両の移動状態に対応して補正するための補正情報を有したことを特徴とする。
【００１２】
この発明では、修正手段により、移動状態情報取得手段にて取得した移動状態情報を、無線媒体を介して修正情報として取得する補正情報により車両の移動状態に対応して補正する。このことにより、例えば車両のタイヤ外形の変更などの車両の走行特性が変更しても、得られる移動状態情報が補正手段にて正しく補正されて正しい移動状態情報が直ちに得られ、車両の走行特性が変更された直後でも適切な案内誘導が得られる。
【００１３】
請求項３に記載の発明は、請求項２に記載の案内誘導装置において、補正情報は、移動状態情報取得手段にて取得した移動状態情報を蓄積しこれら蓄積した移動状態情報の変動に基づいて生成されることを特徴とする。
【００１４】
この発明では、移動状態情報を蓄積してこれら蓄積した移動状態情報の変動に基づいて補正情報を生成させる。このことにより、車両の移動に対応して得られる移動状態情報が学習され、移動状態情報を正しく補正するための補正情報が適切に得られる。
【００１５】
請求項４に記載の発明は、請求項２または３に記載の案内誘導装置において、補正情報を生成しこの補正情報を無線媒体を介して修正情報格納手段に送信させる補正情報生成手段を具備したことを特徴とする。
【００１６】
この発明では、補正情報生成手段により、補正情報を生成して無線媒体を介して修正情報格納手段に送信させる。このことにより、車両の正しい移動状態を認識するための情報を無線媒体を介して別途修正情報格納手段に送信して格納させておくことにより、例えば移動特性が変更したのに再び元の移動特性に変更するなどしても直ちに正しい移動状態情報が得られ、適切な案内誘導が直ちに得られる。
【００１７】
請求項６に記載の発明は、請求項１ないし５のいずれかに記載の案内誘導装置と、この案内誘導装置に無線媒体により送受信可能に接続され、前記案内誘導装置の移動状態情報にて取得した移動状態情報を修正する修正情報を格納する修正情報格納手段を備えたサーバ装置と、を具備したことを特徴とした案内誘導システムである。
【００１８】
この発明では、構成の簡略化が図れるとともに直ちに適切な案内誘導が得られる請求項１ないし５のいずれかに記載の案内誘導装置と、修正情報を格納する修正情報格納手段を備えたサーバ装置とを、無線媒体により送受信可能に接続する。このことにより、案内誘導装置で取得する移動状態情報がサーバ装置で統括的に格納する修正情報に基づいてそれぞれ修正可能な構成となり、案内誘導装置の構成が簡略化して小型軽量化およびコストの低減が図れるとともに、修正情報が効率的に処理される。
【００１９】
請求項７に記載の発明は、車両に搭載される演算手段により、前記車両の移動に関する案内を報知して案内誘導する案内誘導方法であって、前記車両の移動状態に関する移動状態情報を、前記車両に搭載され前記車両の移動状態を検出する移動状態検出手段から出力される検出情報に基づいて生成して取得するとともに、サーバ装置に格納され、前記車両に搭載される前記演算手段を有した端末装置を搭載する前記車両の特性に対応して移動状態情報の検出情報を変換して修正する変換情報を有した修正情報を無線媒体を介して取得し、前記移動状態情報を前記修正情報で修正し、この修正した移動状態情報に基づいて前記車両の移動状態を判断し、この判断した車両の移動状態に基づいて案内誘導することを特徴とする案内誘導方法である。
【００２０】
この発明では、車両に搭載される演算手段により車両の移動に関する案内を報知して案内誘導するに際して、車両の移動状態に関する移動状態情報をサーバ装置から無線媒体を介して取得した修正情報で修正し、この修正した移動状態情報に基づいて判断した移動体の移動状態に基づいて案内誘導する。このことにより、例えば異なる移動体や移動体の移動特性の変更が生じても移動体の移動状態がサーバから取得する修正情報により直ちに正しく認識され、適切な案内誘導が直ちに得られるとともに、修正情報を格納するための構成をサーバにて統括的に格納すればよく、構成の簡略化が図れる。
また、本発明では、車両に搭載された移動状態検出手段からの検出情報を、車両の特性に対応し修正情報として取得する変換情報で変換することにより移動状態情報を修正する。このことにより、異なる車両を案内誘導する場合でも、無線媒体を介して車両の特性に対応した変換情報を修正情報として取得して修正するので正しい移動状態情報が直ちに得られ、異なる車両でも直ちに適切な案内誘導が得られる。
【００２１】
請求項８ないし１０に記載の発明は、請求項７に記載の案内誘導方法において、請求項２ないし５に記載の発明の案内誘導装置を案内誘導方法に展開したもので、請求項２ないし５に記載の発明と同様の作用効果を享受する。
【００２２】
請求項１１に記載の発明は、請求項７ないし１０のいずれかに記載の案内誘導方法を演算手段に実行させることを特徴とした案内誘導プログラムである。
【００２３】
この発明では、例えば汎用のコンピュータなどを演算手段として利用しインストールすることにより請求項７ないし１０のいずれかに記載の案内誘導方法を演算手段に実行させることができ、本発明の利用促進を大幅に図ることができる。
【００２４】
請求項１２に記載の発明は、請求項１１に記載の案内誘導プログラムが演算手段にて読取可能に記録されたことを特徴とした案内誘導プログラムを記録した記録媒体である。
【００２５】
この発明では、請求項７ないし１０のいずれかに記載の案内誘導方法を実行させるための請求項１１に記載の案内誘導プログラムを記録媒体に記録させるので、案内誘導プログラムの取扱が容易で、本発明の利用促進を大幅に図ることができる。
【００２６】
なお、請求項７ないし１０のいずれかに記載の発明、請求項１１に記載の発明および請求項１２に記載の発明において、演算手段は、例えば１台のパーソナルコンピュータとしたり、複数のコンピュータをネットワーク状に組み合わせた構成や、マイクロコンピュータなどのＩＣやＣＰＵである素子、複数の電気部品が搭載された回路基板なども含む意味として定義される。
【００２７】
【発明の実施の形態】
以下に、本発明の一実施の形態を図面に基づいて説明する。
【００２８】
〔ナビゲーションシステムの構成〕
図１は、本発明の案内誘導システムに係る本実施の形態におけるナビゲーションシステムの概略構成を示すブロック図である。この図１において、１はナビゲーションシステムで、このナビゲーションシステム１は、移動体としての例えば乗用車などの図示しない車両を移動状態に基づいて案内誘導するシステムである。そして、このナビゲーションシステム１は、案内誘導装置としての端末装置２と、サーバ装置３とを備えている。
【００２９】
端末装置２は、車両に搭載され、車両に搭載されたバッテリから電力が供給されて動作する。この端末装置２は、修正情報取得手段としての端末通信手段１１と、移動状態検出手段としてのＧＰＳ（Global Positioning System）受信部１２と、ＶＩＣＳ（Vehicle Information and Communication System）受信部１３と、移動状態検出手段としての速度センサ１４と、移動状態検出手段としての方位角センサ１５と、移動状態検出手段としての加速度センサ１６と、地図情報取得手段としての地図情報記憶部１７と、操作部１８と、表示部１９と、音声案内部２０と、システム制御部２１と、を備えている。
【００３０】
端末通信手段１１は、通信アンテナ２２を有している。そして、端末通信手段１１は、システム制御部２１に接続され、システム制御部２１の制御によりシステム制御部２１から取得した情報を無線媒体２３によりサーバ装置３に送信するとともに、サーバ装置３から送信される情報を受信してシステム制御部２１に出力する。ここで、無線媒体２３としては、電波、光、音波、電磁波などのいずれの無線媒体を利用することができる。
【００３１】
ＧＰＳ受信部１２には、ＧＰＳアンテナ２５が接続されている。このＧＰＳ受信部１２は、図示しない人工衛星であるＧＰＳ衛星から出力される航法電波を、ＧＰＳアンテナ１３を介して受信する。そして、ＧＰＳ受信部１２は、受信した信号に基づいて現在位置の擬似座標値を演算し、ＧＰＳデータとしてシステム制御部２１へ出力する。
【００３２】
ＶＩＣＳ受信部１３は、図示しないＶＩＣＳアンテナを有し、このＶＩＣＳアンテナにより交通に関する情報を取得する。具体的には、図示しない道路交通情報通信システム（ＶＩＣＳ）から、例えばビーコンやＦＭ多重放送などにより、渋滞、交通事故、工事、交通規制などの交通情報を取得する。そして、取得した交通に関する情報は、システム制御部２１へ出力される。
【００３３】
速度センサ１４は、車両に配設され、車両の速度に対応して変動する信号に基づいて、車両の走行速度を検出する。この速度センサ１４は、例えば車軸や車輪の回転により出力されるパルス信号や電圧値などを読み取る。そして、速度センサ１４は、読み取ったパルス信号や電圧値などの検出情報をシステム制御部２１へ出力する。
【００３４】
方位角センサ１５は、車両に配設され、いわゆるジャイロセンサを有し、車両の方位角すなわち車両が旋回する走行方向を検出する。この方位角センサ１５は、検出した旋回方向に関する信号を検出情報としてシステム制御部２１へ出力する。
【００３５】
加速度センサ１６は、車両に配設され、車両の走行方向における加速度を検出する。この加速度センサ１６は、車両の走行方向における加速度に関する信号を検出情報としてシステム制御部２１へ出力する。
【００３６】
地図情報取得手段としての地図情報記憶部１７は、後述する道路地図などの地図情報や車両の走行の案内に必要な付加情報などを読み出し可能に記憶する。例えば、ＤＶＤ−ＲＯＭ（Digital Versatile Disc - Read Only Memory）やハードディスクなどの光ディスクや磁気ディスクなどに記録された地図情報や付加情報などを読み出すドライブを有している。そして、読み出した地図情報や付加情報などは、適宜システム制御部２１へ出力する。なお、地図情報取得手段としては、上記地図情報記憶部１７の構成に限らず、例えば携帯電話やＰＨＳ(Personal Handyphone System)などのように無線媒体２３を介してサーバ装置３から送信される地図情報や付加情報などを取得し、適宜システム制御部２１へ出力する通信機能を有した構成などとしてもできる。
【００３７】
操作部１８は、例えば車両の移動状況である走行状態などを表示させる命令など、端末装置２を適宜動作させるための図示しない各種操作ボタンを有している。これら操作ボタンの入力操作により、操作部１８は適宜所定の信号をシステム制御部２１へ出力して、端末装置２の動作内容や目的地の設定など、各種条件を設定入力する。なお、この操作部１８としては、操作ボタンの入力操作に限らず、例えば表示部１９に設けられたタッチパネルによる入力操作や、音声による入力操作などにより、各種条件を設定入力する構成としてもできる。
【００３８】
表示部１９は、地図情報記憶部１７から出力される地図情報や付加情報、図示しないＴＶ受信機で受信したＴＶ画像データ、光ディスクや磁気ディスクなどの記録媒体に記録されドライブにて読み取った画像データなどを適宜表示する。具体的には、液晶や有機ＥＬ（electoroluminescence）、ＰＤＰ（Plasma Display
Panel）、ＣＲＴ（Cathode-Ray Tube）などが用いられる。
【００３９】
音声案内部２０は、例えば図示しないスピーカなどの発音手段を有する。この音声案内部２０は、例えば車両の走行方向や走行状況など、車両の走行を案内する上で運転者などの搭乗者に、発音手段から音声により各種情報を報知する。なお、発音手段は、例えばＴＶ受信機で受信したＴＶ音声データや光ディスクや磁気ディスクなどに記録された音声データなどを適宜出力可能である。また、音声案内部２０は、発音手段を設けた構成に限らず、車両に配設されている発音手段を利用する構成としてもよい。
【００４０】
システム制御部２１は、図示しない各種入出力ポート、例えば端末通信手段１１が接続される通信ポート、ＧＰＳ受信部１２が接続されるＧＰＳ受信ポート、ＶＩＣＳ受信部１３が接続されるＶＩＣＳ受信ポート、各センサ１４，１５，１６がそれぞれ接続されるセンサポート、操作部１８が接続されるキー入力ポート、表示部１９が接続される表示部制御ポート、音声案内部２０が接続される音声制御ポートなどを有する。また、システム制御部２１は、図示しない内蔵メモリを有している。この内蔵メモリには、端末装置２全体を動作制御するＯＳ（Operating System）上に展開される各種プログラムが記憶されている。そして、システム制御部２１は、各種プログラムとして、移動状態情報取得手段３１と、修正手段３２と、補正情報生成手段３３と、案内誘導手段３４と、を備えている。
【００４１】
移動状態情報取得手段３１は、速度センサ１４、方位角センサ１５および加速度センサ１６から出力される信号を取得し、これら信号を適宜変換して車両の移動状態情報を生成する。すなわち、各センサ１４，１５，１６からの信号を、適宜内蔵メモリなどに記憶された係数を用いて変換し、車両の移動状態に関する移動状態情報を生成して車両の移動状態を認識する。
【００４２】
具体的には、移動状態情報取得手段３１は、速度センサ１４から出力されるパルス信号や電圧値を適宜車両の速度データに変換し、車両の移動状態である速度情報を取得する。また、移動状態情報取得手段３１は、方位角センサ１５から出力される車両の旋回方向に関するパルス信号や電圧値などを方位角データに変換し、車両の移動状態である方位角情報を取得する。さらに、移動状態情報取得手段３１は、加速度センサ１６から出力される車両の走行方向における加速度に関するパルス信号や電圧値などを加速度データに変換し、車両の移動状態である加速度情報を取得する。
【００４３】
また、移動状態情報取得手段３１は、速度情報や方位角情報、加速度情報などに基づいて、車両の速度や走行方向、走行した距離などの移動状態情報である走行情報を算出する。そして、移動状態情報取得手段３１は、取得した移動状態情報である速度情報、方位角情報、加速度情報および走行情報を、例えば内蔵メモリに記憶させる。
【００４４】
修正手段３２は、移動状態情報取得手段３１にて取得した移動状態情報を端末装置２が搭載されている車両の特性に対応して適宜修正する。そして、修正手段３２は、修正した移動状態情報を、例えば内蔵メモリに更新するとともに、端末通信手段１１を介してサーバ装置３に送信する。
【００４５】
補正情報生成手段３３は、移動状態情報取得手段３１にて取得され内蔵メモリに蓄積された移動状態情報に基づいて移動状態情報の変動状態を認識し、その変動状態を後述する補正情報として生成する。さらに、補正情報生成手段３３は、端末通信手段１１を介して生成した補正情報をサーバ装置３に送信する。
【００４６】
案内誘導手段３４は、地図情報に基づいて車両の移動状況に対応して車両の移動に関する案内を報知して案内誘導する。この案内誘導手段３４は、各種プログラムにより、図示しない現在位置認識手段３６、目的地認識手段３７、移動経路設定手段３８、案内報知手段３９などを備えている。
【００４７】
現在位置認識手段３６は、移動状態情報取得手段３１にて取得した移動状態情報に基づいて車両の現在位置を認識する。具体的には、速度センサ１４および方位角センサ１５から取得される車両の速度データおよび方位角データに基づいて、車両の現在の擬似位置を複数算出する。さらに、現在位置認識手段３６は、ＧＰＳ受信部１２から出力される現在位置に関するＧＰＳデータに基づいて、車両の現在の擬似座標値を認識する。そして、現在位置認識手段３６は、算出した現在の擬似位置と、認識した現在の擬似座標値とを比較し、表示部１９に表示する地図情報上に表示させる車両の現在位置を算出し、現在位置を認識する。
【００４８】
また、現在位置認識手段３６は、移動状態情報取得手段３１で取得した車両の加速度情報に基づいて、走行する道路の傾斜や高低差を判断し、車両の現在の擬似位置を算出し、現在位置を認識する。すなわち、立体交差点や高速道路など、平面上で重なる箇所でも、車両の現在位置を正確に認識できる。さらに、山道や坂道を走行する際に、速度データや方位角データのみから得る移動距離と、実際の車両の走行距離との誤差を、検出した道路の傾斜を用いて補正するなどにより正確な現在位置を認識する。
【００４９】
なお、現在位置認識手段３６は、現在位置として上述した車両の現在位置の他、操作部１８にて設定入力された起点となる出発地点などを、擬似現在位置として認識可能である。そして、現在位置認識手段３６で得られた各種情報は、システム制御部２１に設けられた内蔵メモリなどに記憶される。
【００５０】
目的地認識手段３７は、例えば操作部１８の入力操作により設定入力された目的地に関する目的地情報を取得し、目的地の位置を認識する。設定入力される目的地情報としては、緯度・経度などの座標、住所、電話番号など、場所を特定するための各種情報が利用可能である。そして、この目的地認識手段３７で認識した目的地情報は、内蔵メモリなどに記憶される。
【００５１】
移動経路設定手段３８は、現在位置認識手段３６にて認識した車両の現在位置、あるいは操作部１８で設定入力された出発地点などの擬似現在位置から、目的地認識手段３７にて認識した目的地までの移動経路を設定する。この移動経路の設定は、地図情報記憶部１７で取得した地図情報や付加情報などに基づいて、例えば車両が通行可能な道路を検索し、所要時間が短い経路、あるいは移動距離が短い経路、または交通渋滞や交通規制場所を回避した経路などを設定する。この設定した移動経路は、内蔵メモリなどに記憶されるとともに、操作部１８の設定入力に対応して適宜表示部１９に表示される。
【００５２】
案内報知手段３９は、内蔵メモリなどに記憶され車両の走行状況に対応して車両の移動に関する案内である車両の走行を支援する内容の案内を、表示部１９による画像表示や音声案内部２０による発音にて報知する。例えば、所定の矢印や記号などを表示部１９の画面に表示したり、「７００ｍ先、○○交差点を△△方面右方向です。」、「移動経路から逸脱しました。」、「この先、渋滞です。」などの音声案内部２０における音声による発音である。
【００５３】
一方、サーバ装置３は、修正情報格納手段４１と、サーバ通信手段４２と、を備えている。
【００５４】
修正情報格納手段４１は、修正情報を格納、すなわち読み出し可能に記憶する。この修正情報は、変換情報および補正情報を有している。
【００５５】
変換情報は、車両の種類に対応して速度センサ１４、方位角センサ１５および加速度センサ１６から出力される信号を適切な速度情報や方位角情報、加速度情報に変換するための係数などの情報である。この変換情報は、標準すなわち販売される状態における車両の車両情報である種類に対応した係数などの情報で、車両情報に関連付けられて格納される。
【００５６】
補正情報は、車両の走行特性の変更により各種センサ１４，１５，１６から得られる情報に基づいて生成させる移動状態情報が、実際の車両の移動状態と誤差を生じる分を補正するための情報である。すなわち、例えば通常路上走行用のタイヤから雪上走行用のタイヤに変更するなど、車両のタイヤ外形が標準のタイヤ外形と異なる外形のタイヤが装着されることにより走行特性が変更された場合、タイヤ外形が変更しても適切な車両の移動状態が得られるように移動状態情報を補正する補正情報である。この補正情報は、端末装置２が搭載される個々の車両に関連付け、具体的には端末装置２を特定するＩＤナンバなどが関連付けされて格納される。
【００５７】
サーバ通信手段４２は、サーバ通信アンテナ４３を有している。そして、サーバ通信手段４２は、端末装置２の端末通信手段１１とにて通信手段４５を構成する。そして、サーバ通信手段４２は、端末通信手段１１から無線媒体２３により送信される補正情報などの情報を受信するとともに、修正情報格納手段から取得した修正情報などの情報を無線媒体２３により端末装置２の端末通信手段１１に送信する。なお、サーバ通信手段４２は、修正情報以外のデータをも送受信可能である。
【００５８】
また、サーバ装置３は、例えばインターネットやイントラネットなどのネットワークを介して、修正情報として気象情報や交通情報などを取得可能である。
【００５９】
〔ナビゲーションシステムの動作〕
次に、上記ナビゲーションシステム１の動作について図２を参照して説明する。図２は、ナビゲーションシステム１における情報の送受信動作を示すブロック図である。
【００６０】
まず、車両に端末装置２を搭載した時点では、端末装置２は出荷当初に内蔵メモリなどに格納された所定の変換情報を有している。このため、その車両の特性に対応した変換情報であれば、移動状態情報取得手段３１により端末装置２を搭載した当初から車両の走行に対応して適切な移動状態情報が得られる。そして、端末装置２は、取得した適切な移動状態情報に基づいて、案内誘導手段３４により適切な案内誘導ができる。
【００６１】
ところで、変換情報が車両の特性に対応していない場合、この変換情報に基づいて得られる移動状態情報は、車両の実際の移動状態と誤差を生じ、適切な案内誘導ができなくなるおそれがある。このことにより、例えば操作部１８により、車両の特性に対応した変換情報を取得する旨の入力操作などにより、システム制御部２１はサーバ装置３から適切な変換情報を取得する。
【００６２】
すなわち、図２に示すように、例えば変換情報の取得要求の旨の入力操作により、システム制御部２１は車両の特性に関する情報の入力を促す表示画面を表示部１９に表示させる制御をする。そして、利用者が表示画面の案内に従って車両の特性に関する情報を入力すると、システム制御部２１は端末通信手段１１を制御し、入力された車両の特性に関する情報に対応する変換情報を出力させる旨の信号を、無線媒体２３によりサーバ装置３のサーバ通信手段４２に送信する（図２中の矢印Ａ）。
【００６３】
この信号をサーバ通信手段４２で受信したサーバ装置３は、修正情報格納手段４１からその車両の特性に対応する変換情報を検索して読み取り、サーバ通信手段４２を介して端末装置２の端末通信手段１１に送信させる制御をする（図２中の矢印Ｂ）。そして、端末装置２のシステム制御部２１は、端末通信手段１１にて受信した車両の特性に対応する変換情報を取得し、内蔵メモリなどに記憶させる。
【００６４】
この車両の特性に対応した適切な変換情報を取得した端末装置２は、移動状態情報取得手段３１により適切な移動状態情報を直ちに生成でき（図２中の矢印Ｃ）、生成した移動状態情報に基づいて案内誘導手段３４により適切な案内誘導ができる。
【００６５】
また、端末装置２のシステム制御部２１は、端末通信手段１１を制御して、サーバ装置３からこのサーバ装置３でネットワークを介して取得した気温・天候などの修正情報である気象情報や交通量・路面状態などの修正情報である交通情報を送信させる旨の信号を出力させる。そして、システム制御部２１は、サーバ装置３のサーバ通信手段４２から出力される気象情報や交通情報を端末通信手段１１で受信して取得する（図２中の矢印Ｄ）。この気象情報および交通情報を取得したシステム制御部２１は、取得した気象情報および交通情報に基づいて、移動状態情報取得手段３１にて移動状態情報を取得する際の処理を変更する処理をする。
【００６６】
すなわち、例えば天候や気温、交通量に対応した路面温度、路面の凹凸状態などにより、速度センサ１４からの信号に基づいて変換した速度情報や移動距離などの走行情報に誤差を生じるおそれがある。具体的には、走行路面状況が晴れ路面が乾いた状態の場合、気温が高い場合、交通量が多くタイヤとの摩擦熱が発生しやすいなどの路面温度が高い場合か、雨や雪などの路面が濡れた状態、気温が低い場合、交通量が少なくタイヤとの摩擦熱が発生しにくい場合などの路面温度が低い場合により、タイヤの膨張率が異なり、タイヤ外径が異なる場合がある。さらに、路面が平滑な場合と、砂利道などの凹凸の場合には、タイヤと路面との接地状態が異なり、実質的にタイヤ外径が異なる場合となる。これらのような場合には、タイヤの膨張用の補正係数を代える必要がある。このため、システム制御部２１は、誤差が生じにくくなるように、気象情報および交通情報に対応した補正係数をサーバ装置３から取得して適宜補正処理する。
【００６７】
また、例えば路面がアイスバーンのようにタイヤがスリップや空転し易い状況では、速度センサ１４に基づいて距離や速度などの走行情報を求めると、誤差を生じるおそれがある。このため、システム制御部２１は、誤差が生じにくくなるように、移動状態情報取得手段３１で取得する移動状態情報の取得方法を変更する処理をする。すなわち、速度センサ１４にて移動距離や速度を求める割合より、ＧＰＳ受信部１２で受信する航法電波のドップラー効果による速度や加速度センサ１６からの信号に基づいて移動距離や速度を求める割合を強めるようにして移動状態情報を取得するように、処理方法を変更する。
【００６８】
そして、システム制御部２１は、利用者である車両の搭乗者による操作部１８の入力操作にて、移動経路を設定する。この移動経路の設定は、操作部１８の入力操作により、目的地、移動経路の設定条件、例えば時間最短ルート、距離最短移動ルート、渋滞・規制回避ルートなどの各種ルート検索条件を設定することにより、移動経路設定手段３８にて条件に合った所定の移動経路を設定する。
【００６９】
すなわち、システム制御部２１は、現在位置認識手段３６により、移動状態情報取得手段３１にて取得した移動状態情報およびＧＰＳ受信部１２にて受信する航法電波に基づいて現在位置を認識する。また、目的地認識手段３７により、操作部１８により設定された目的地の情報により目的地を認識する。そして、移動経路設定手段３８により、現在位置認識手段３６で認識した現在位置から目的地認識手段３７で認識した目的地まで、地図情報や付加情報に基づいて移動経路を設定する。そして、システム制御部２１は、設定された移動経路を内蔵メモリなどに格納するとともに、表示部１９に地図情報とともに移動経路を適宜表示する。
【００７０】
この後、搭乗者は、表示部１９に表示された現在位置を表す表示が移動経路に沿うように、車両を走行させる。この車両の走行は、システム制御部２１により、ＧＰＳ受信部１２や各センサ１４，１５，１６などから出力される信号から移動状態情報取得手段３１で取得する移動状態情報に基づいて認識され、案内報知手段３９により適宜表示部１９に表示あるいは音声案内部に発音させる制御をする。このことにより、車両が案内誘導される。
【００７１】
この案内誘導の際、すなわち車両が走行する際、システム制御部２１は補正情報生成手段３３により車両の走行に応じて移動状態情報を取得し、その変動状態を認識する。そして、この認識した変動状態を補正情報として生成し、適宜移動状態情報を補正する制御をする。
【００７２】
すなわち、例えば通常タイヤからスタッドレスタイヤに交換するなどのタイヤ外形が変化するなどにより、移動状態情報取得手段３１でセンサ１４，１５，１６から出力される信号に基づいて取得する移動状態情報に誤差を生じる。より具体的には、ＧＰＳ受信部１２にて受信する航法電波に基づく位置情報などと移動状態情報に基づく位置情報とに誤差を生じるなどの場合がある。このため、システム制御部２１は、補正情報生成手段３３により変動状態である誤差を補正情報とし、修正手段３２により補正情報で変換情報を補正したり、補正情報を変換情報として置換したり、補正情報により移動状態情報を補正させる学習処理をする。
【００７３】
そして、システム制御部２１は、端末通信手段１１を制御して生成した補正情報をサーバ装置３に送信させ（図２中の矢印Ｆ）、サーバ装置３の修正情報格納手段４１に修正情報として格納させる制御をする。この補正情報は、例えば再び通常タイヤからスタッドレスタイヤなどの同様な走行特性に変更された場合、学習させる期間を必要とせず、サーバ装置３に既に格納しておいた補正情報を取得することにより（図２中の矢印Ｇ）、走行特性が変更された後でも直ちに適切な移動状態情報を取得でき、適切な案内誘導が直ちに得られる。
【００７４】
上述したように、移動状態情報取得手段３１にて取得した車両の移動状態に関する移動状態情報を、端末通信手段１１にてサーバ装置３の修正情報格納手段４１から無線媒体２３を介して取得した修正情報で修正手段３２により修正し、この修正した移動状態情報に基づいて案内誘導手段３４により車両の移動状態を判断して移動体を案内誘導する。このため、例えば異なる車両や車両の走行特性の変更が生じても、車両の移動状態が直ちに正しく認識され、適切な案内誘導を直ちに得ることができるとともに、修正情報格納手段４１を別体として無線媒体２３を介して情報を送受信させる構成とすることが可能で、端末装置２の構成を簡略化できる。
【００７５】
そして、修正手段３２により、移動状態情報取得手段３１で移動状態情報を生成させる各種センサ１４，１５，１６からの検出情報である信号を、車両の特性に対応し修正情報として取得する変換情報で変換することで移動状態情報を修正する。このため、異なる車両を案内誘導する場合でも、無線媒体２３を介して車両の特性に対応した変換情報を修正情報として取得して修正するので正しい移動状態情報が直ちに得られ、異なる車両や車両への搭載当初でも直ちに適切な案内誘導を得ることができる。
【００７６】
また、修正手段３２により、移動状態情報取得手段３１にて取得した移動状態情報を、無線媒体２３を介して修正情報として取得する補正情報により車両の移動状態に対応して補正する。このため、例えば車両のタイヤ外形の変更などの車両の走行特性が変更しても、得られる移動状態情報が修正手段３２にてサーバ装置３から取得した補正情報に基づいて補正されて正しい移動状態情報が直ちに得られ、車両の走行特性が変更された直後でも適切な案内誘導が得られる。
【００７７】
さらに、移動状態情報を蓄積してこれら蓄積した移動状態情報の変動状態に基づいて補正情報を生成させる。このため、車両の移動に対応して得られる移動状態情報が学習され、移動状態情報を正しく補正するための補正情報が適切に得られる。
【００７８】
そして、補正情報生成手段３３により、生成した補正情報を端末通信手段１１にて無線媒体２３を介してサーバ装置３に送信して修正情報格納手段４１に修正情報として格納させる。このため、車両の正しい移動状態を認識するための情報を無線媒体２３を介して別途サーバ装置３に送信して修正情報格納手段４１に格納させておくことにより、例えば移動特性が変更したのに再び元の移動特性に変更するなどしてもあらかじめ格納しておいた従前の補正情報に基づいて正しい移動状態情報が直ちに得られ、適切な案内誘導が直ちに得られる。
【００７９】
また、無線媒体２３を介してサーバ装置３に適切な移動状態情報を得るための修正情報を格納させておき、適宜車両に搭載される端末装置２と送受信させる構成としたため、端末装置２に容量の大きなメモリなどの記憶手段を設ける必要がなく、端末装置２の構成を簡略化でき、端末装置２の小型軽量化、製造性の向上、コストの低減などが図れるとともに、複数の端末装置２からの補正情報や車両情報に関連付けられた変換情報などを１つのサーバ装置３の修正情報格納手段４１にて統括的に処理でき、修正情報を効率的に処理でき、利用の拡大を図ることができる。
【００８０】
さらに、気象情報や交通情報をサーバ装置３から取得し、これら取得した気象情報や交通情報に基づいて移動状態情報を修正、すなわち生成させる方法を変更する。このため、より適切な移動状態情報を得ることができるとともに、１つのサーバ装置３にて統括的に気象情報や交通情報を取得すればよく、正確に移動状態情報を取得して適切な案内誘導を得るための端末装置２の構成も複雑となることを防止できる。
【００８１】
〔実施形態の変形〕
なお、本発明は、上述した各実施の形態に限定されるものではなく、本発明の目的を達成できる範囲で以下に示される変形をも含むものである。
【００８３】
また、端末通信手段１１とサーバ通信手段４２とで無線媒体２３を介して送受信させる構成について説明したが、例えばインターネットなどのネットワークを介在させて情報を送受信させるなどの構成とすることもできる。
【００８４】
そして、移動状態情報を端末装置２で生成させ、適宜生成した補正情報で補正して説明したが、各センサ１４，１５，１６からの出力信号やＧＰＳ受信部１２で取得したＧＰＳデータなどをサーバ装置３に送信し、サーバ装置３内で適宜補正情報を生成させて補正するなどして適切な移動状態情報を生成させ、この移動状態情報を端末装置２に送信して案内誘導させる構成としてもよい。
【００８５】
また、変換情報をサーバ装置３から取得するとともに、補正情報をサーバ装置３に送信して適宜読み取って受信可能に格納させる構成について説明したが、単に変換情報のみをサーバ装置３から取得する構成として補正情報は端末装置で適宜生成させてその都度学習処理させる構成としたり、変換情報を取得する構成を設けず単に補正情報を送受信可能な構成とするなど、いずれか一方の動作のみを備えた構成とすることもできる。
【００８６】
さらには、気象情報や交通情報をサーバ装置３から取得してこれら情報に基づいて移動状態情報を生成させる方法を変更して適宜適切な移動状態情報を生成できるように説明したが、気象情報や交通情報を取得しない構成としてもよい。
【００８７】
そして、端末通信手段１１を設けて説明したが、端末装置２と端末通信手段１１を別体とし、端末通信手段１１として例えば携帯電話やＰＨＳなどを用いて、この端末通信手段１１を端末装置２に接続して適宜送受信させる構成としてできる。
【００８８】
その他、本発明の実施の際の具体的な構造および手順は、本発明の目的を達成できる範囲で他の構造などに適宜変更できる。
【００８９】
本発明によれば、車両の移動状態に関する移動状態情報を、無線媒体を介して取得した修正情報で修正し、この修正した移動状態情報に基づいて車両の移動状態を判断して車両を案内誘導するため、例えば異なる車両や車両の移動特性の変更が生じても車両の移動状態を直ちに正しく認識でき、適切な案内誘導を直ちに得ることができるとともに、別体として無線媒体を介して情報を送受信させる構成とすることで、装置構成の簡略化を図ることができる。
さらに、この発明では、修正情報により、移動状態情報取得手段で移動状態情報を生成させる車両に搭載された移動状態検出手段からの検出情報を、車両の特性に対応し修正情報として取得する変換情報で変換することにより移動状態情報を修正するため、異なる車両を案内誘導する場合でも、無線媒体を介して車両の特性に対応した変換情報を修正情報として取得して修正するので正しい移動状態情報が直ちに得られ、異なる車両でも直ちに適切な案内誘導が得られる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施の形態に係るナビゲーションシステムの概略構成を示すブロック図である。
【図２】前記一実施の形態におけるナビゲーションシステムの情報の送受信動作を示すブロック図である。
【符号の説明】
１    ナビゲーションシステム
２    案内誘導装置としての端末装置
３    サーバ装置
１１    修正情報取得手段としての端末通信手段
１２    移動状態検出手段としてのＧＰＳ受信部
１４    移動状態検出手段としての速度センサ
１５    移動状態検出手段としての方位角センサ
１６    移動状態検出手段としての加速度センサ
２３    無線媒体
３１    移動状態情報取得手段
３２    修正手段
３３    補正情報生成手段
３４    案内誘導手段
４１    修正情報格納手段
【図１】
0003967178.tif 000002
【図２】
0003967178.tif 000003