(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
カッターの印刷紙カット動作により発生する印刷紙の姿勢変化によるずれ量を相殺して印刷紙の姿勢をカット動作開始の際の状態に保持するために、印刷紙の種類及びサイズごとに予め求められた前記ずれ量を相殺する駆動動作のための補正電流値を、印刷紙の種類及びサイズに応じて紙送りＤＣモータへ通電することを、前記カット動作開始直前から終了直後までの間に指令するカット動作補正制御部を備えていることを特徴とするプリンタの紙送りＤＣモータ制御装置。
【請求項２】
カッターの印刷紙カット動作により発生する印刷紙の姿勢変化によるずれ量を相殺して印刷紙の姿勢をカット動作開始の際の状態に保持するために、印刷紙の種類及びサイズごとに予め求められた前記ずれ量を相殺する駆動動作のための補正電流値を記憶保持するメモリと、
印刷紙の種類及びサイズの設定に対応する前記補正電流値を前記メモリから読み出して出力すると共に、カッターが前記カット動作を行う際にカット動作通知を出力する中央演算処理装置と、
印刷紙の種類及びサイズの設定に対応する前記補正指令値の紙送りＤＣモータへの通電を指令する補正指令値通電指令を、前記カット動作通知が入力されたときに出力するカット動作補正制御部と、
を備えていることを特徴とするプリンタの紙送りＤＣモータ制御装置。
【請求項３】
前記補正指令値の紙送りＤＣモータへの通電は、前記カット動作の開始時刻直前から終了時刻直後までの一定の補正指令値の通電であることを特徴とする請求項２に記載のプリンタの紙送りＤＣモータ制御装置。
【請求項４】
前記補正指令値の紙送りＤＣモータへの通電は、前記カット動作の開始時刻直前から、前記カット動作の終了時刻前の所定時刻までのパルス状の補正指令値の通電であることを特徴とする請求項２に記載のプリンタの紙送りＤＣモータ制御装置。
【請求項５】
前記補正指令値の紙送りＤＣモータへの通電は、前記カット動作の開始時刻直前から終了時刻直後までの期間に前記補正指令値を初期値から０まで減少させる通電であることを特徴とする請求項２に記載のプリンタの紙送りＤＣモータ制御装置。
【請求項６】
前記補正指令値の減少パターンは、線形的減少パターンであることを特徴とする請求項５に記載のプリンタの紙送りＤＣモータ制御装置。
【請求項７】
前記補正指令値の減少パターンは、指数関数的減少パターンであることを特徴とする請求項５に記載のプリンタの紙送りＤＣモータ制御装置。
【請求項８】
カッターが印刷紙カット動作を行う際にカット動作通知を出力する中央演算処理装置と、
カッターの印刷紙カット動作により発生する印刷紙の姿勢変化によるずれ量を検出するために、前記カット動作通知に応じて紙送りＤＣモータ用エンコーダの出力エンコーダパルスを監視し、前記出力エンコーダパルスの変化により表される前記ずれ量を相殺する駆動動作のための補正指令値の紙送りＤＣモータへの通電を指令する補正指令値通電指令を出力するカット動作補正制御部と、
を備えていることを特徴とするプリンタの紙送りＤＣモータ制御装置。
【請求項９】
カッターの印刷紙カット動作により発生する印刷紙の姿勢変化によるずれ量を相殺して印刷紙の姿勢をカット動作開始の際の状態に保持するために、印刷紙の種類及びサイズごとに予め求められた前記ずれ量を相殺する駆動動作のための補正電流値を、印刷紙の種類及びサイズに応じて紙送りＤＣモータへ通電することを、前記カット動作開始直前から終了直後までの間に指令することを特徴とするプリンタの紙送りＤＣモータ制御方法。
【請求項１０】
カッターの印刷紙カット動作により発生する印刷紙の姿勢変化によるずれ量を相殺して印刷紙の姿勢をカット動作開始の際の状態に保持するために、印刷紙の種類及びサイズごとに予め求められた前記ずれ量を相殺する駆動動作のための補正電流値を、印刷紙の種類及びサイズの設定に対応して選択する選択ステップと、
カッターが印刷紙カット動作を行う際にカット動作通知を行う通知ステップと、
選択した前記補正指令値の紙送りＤＣモータへの通電を指令する補正指令値通電指令を、前記カット動作通知が入力されたときに行う補正制御ステップと、
を備えていることを特徴とするプリンタの紙送りＤＣモータ制御方法。
【請求項１１】
前記補正指令値の紙送りＤＣモータへの通電は、前記カット動作の開始時刻直前から終了時刻直後までの一定の補正指令値の通電であることを特徴とする請求項１０に記載のプリンタの紙送りＤＣモータ制御方法。
【請求項１２】
前記補正指令値の紙送りＤＣモータへの通電は、前記カット動作の開始時刻直前から、前記カット動作の終了時刻前の所定時刻までのパルス状の補正指令値の通電であることを特徴とする請求項１０に記載のプリンタの紙送りＤＣモータ制御方法。
【請求項１３】
前記補正指令値の紙送りＤＣモータへの通電は、前記カット動作の開始時刻直前から終了時刻直後までの期間に前記補正指令値を初期値から０まで減少させる通電であることを特徴とする請求項１０に記載のプリンタの紙送りＤＣモータ制御方法。
【請求項１４】
前記補正指令値の減少パターンは、線形的減少パターンであることを特徴とする請求項１３に記載のプリンタの紙送りＤＣモータ制御方法。
【請求項１５】
前記補正指令値の減少パターンは、指数関数的減少パターンであることを特徴とする請求項１３に記載のプリンタの紙送りＤＣモータ制御方法。
【請求項１６】
カッターが印刷紙カット動作を行う際にカット動作通知を行う通知ステップと、
カッターの印刷紙カット動作により発生する印刷紙の姿勢変化によるずれ量を検出するために、前記カット動作通知に応じて紙送りＤＣモータ用エンコーダの出力エンコーダパルスを監視する監視ステップと、
前記出力エンコーダパルスの変化により表される前記ずれ量を相殺する駆動動作のための補正指令値の紙送りＤＣモータへの通電を指令する補正指令値通電指令を行う補正制御ステップと、
を備えていることを特徴とするプリンタの紙送りＤＣモータ制御方法。
【請求項１７】
請求項９乃至１６のいずれかに記載のプリンタの紙送りＤＣモータ制御方法をコンピュータシステムにおいて実行するコンピュータプログラムが記録されたことを特徴とするコンピュータプログラムの記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明はプリンタの紙送りＤＣモータ制御装置及び制御方法に係り、特に、帯状印刷紙を巻回したロール紙から引き出されて印刷が行われた帯状印刷紙を後続の印刷動作中にカッターにより切断する際における印刷紙の姿勢の変化に起因する印刷品質の低下を未然に防止し得るプリンタの紙送りＤＣモータ制御装置及び制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
現在、一般家庭や会社オフィス等に普及しているプリンタは、ディジタル写真画像を高品質に印刷することができるものが多く、そのような写真画像印刷の際には、帯状印刷紙を巻回したロール紙が使用されることが多くなってきている。
【０００３】
ロール紙は、連続する帯状印刷紙を巻回したものであるため、画像印刷後に、帯状印刷紙の印刷済み部分を画像ごとに切り離さなければならない。ロール紙が使用され始めた初期の頃は、ユーザがはさみ等を使って印刷済み帯状印刷紙の切り離し作業を行っていたが、現在では、プリンタに内蔵又は装着されたカッターを使用して自動的に印刷済み帯状印刷紙のカット動作を行う機種が普及しつつある。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
カッターが内蔵又は装着されたプリンタにおいては、印刷のスループット低下を防止するため、印刷済み帯状印刷紙のカット動作を、後続の画像印刷動作と並行して行っている。
【０００５】
しかし、そのような動作制御を行うと、印刷のスループット低下は防止できるものの、カッターの印刷紙カット動作によって印刷紙の姿勢が微妙に変化するため、後続の画像印刷動作のタイミングと印刷済み帯状印刷紙のカット動作のタイミングとが重なった場合、白抜けや黒すじが発生する等、後続の画像印刷の品質低下を招くことがある。
【０００６】
本発明は上記問題点に鑑みてなされたもので、その目的は、カッターが内蔵又は装着されたプリンタにおいて、特に帯状印刷紙を巻回したロール紙を使用して印刷を行う場合に、印刷済み帯状印刷紙のカット動作と後続の画像印刷動作とを並行して行っても、後続の画像印刷の品質低下を未然に防止し得るプリンタの紙送りＤＣモータ制御装置及び制御方法を提供することである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
本発明に係るプリンタの紙送りＤＣモータ制御装置によれば、カッターの印刷紙カット動作により発生する印刷紙の姿勢変化によるずれ量を相殺して印刷紙の姿勢をカット動作開始の際の状態に保持するために、印刷紙の種類及びサイズごとに予め求められた上記ずれ量を相殺する駆動動作のための補正電流値を、印刷紙の種類及びサイズに応じて紙送りＤＣモータへ通電することを、上記カット動作開始直前から終了直後までの間に指令するカット動作補正制御部を備えていることを特徴とする。
【０００８】
本発明に係るプリンタの紙送りＤＣモータ制御方法によれば、カッターの印刷紙カット動作により発生する印刷紙の姿勢変化によるずれ量を相殺して印刷紙の姿勢をカット動作開始の際の状態に保持するために、印刷紙の種類及びサイズごとに予め求められた上記ずれ量を相殺する駆動動作のための補正電流値を、印刷紙の種類及びサイズに応じて紙送りＤＣモータへ通電することを、上記カット動作開始直前から終了直後までの間に指令することを特徴とする。
【０００９】
本発明に係るプリンタの紙送りＤＣモータ制御装置及び制御方法は、上記構成により、印刷済み帯状印刷紙のカット動作と後続の画像印刷動作とを並行して行っても、後続の画像印刷の品質低下を未然に防止することができる。
【００１０】
本発明に係るプリンタの紙送りＤＣモータ制御装置及び制御方法のより具体的な構成は、以下の通りである。
【００１１】
本発明の第１の実施の形態に係るプリンタの紙送りＤＣモータ制御装置によれば、
カッターの印刷紙カット動作により発生する印刷紙の姿勢変化によるずれ量を相殺して印刷紙の姿勢をカット動作開始の際の状態に保持するために、印刷紙の種類及びサイズごとに予め求められた上記ずれ量を相殺する駆動動作のための補正電流値を記憶保持するメモリと、
印刷紙の種類及びサイズの設定に対応する上記補正電流値を上記メモリから読み出して出力すると共に、カッターが上記カット動作を行う際にカット動作通知を出力する中央演算処理装置と、
印刷紙の種類及びサイズの設定に対応する上記補正指令値の紙送りＤＣモータへの通電を指令する補正指令値通電指令を、上記カット動作通知が入力されたときに出力するカット動作補正制御部と、
を備えていることを特徴とする。
【００１３】
本発明の第１の実施の形態に係るプリンタの紙送りＤＣモータ制御方法によれば、
カッターの印刷紙カット動作により発生する印刷紙の姿勢変化によるずれ量を相殺して印刷紙の姿勢をカット動作開始の際の状態に保持するために、印刷紙の種類及びサイズごとに予め求められた上記ずれ量を相殺する駆動動作のための補正電流値を、印刷紙の種類及びサイズの設定に対応して選択する選択ステップと、
カッターが印刷紙カット動作を行う際にカット動作通知を行う通知ステップと、
選択した上記補正指令値の紙送りＤＣモータへの通電を指令する補正指令値通電指令を、上記カット動作通知が入力されたときに行う補正制御ステップと、
を備えていることを特徴とする。
【００１４】
上記補正指令値の紙送りモータへの通電は、上記カット動作の開始時刻直前から終了時刻直後までの一定の補正指令値の通電であるものとするとよい。
【００１５】
上記補正指令値の紙送りモータへの通電は、上記カット動作の開始時刻直前から、上記カット動作の終了時刻前の所定時刻までのパルス状の補正指令値の通電であるものとするとよい。
【００１６】
上記補正指令値の紙送りモータへの通電は、上記カット動作の開始時刻直前から終了時刻直後までの期間に上記補正指令値を初期値から０まで減少させる通電であるものとするとよい。
【００１７】
上記補正指令値の減少パターンは、線形的減少パターンであるものとするとよい。
【００１８】
上記補正指令値の減少パターンは、指数関数的減少パターンであるものとしてもよい。
【００１９】
本発明の第２の実施の形態に係るプリンタの紙送りＤＣモータ制御装置によれば、
カッターが印刷紙カット動作を行う際にカット動作通知を出力する中央演算処理装置と、
カッターの印刷紙カット動作により発生する印刷紙の姿勢変化によるずれ量を検出するために、上記カット動作通知に応じて紙送りＤＣモータ用エンコーダの出力エンコーダパルスを監視し、上記出力エンコーダパルスの変化により表される上記ずれ量を相殺する駆動動作のための補正指令値の紙送りＤＣモータへの通電を指令する補正指令値通電指令を出力するカット動作補正制御部と、
を備えていることを特徴とする。
【００２０】
本発明の第２の実施の形態に係るプリンタの紙送りＤＣモータ制御方法によれば、
カッターが印刷紙カット動作を行う際にカット動作通知を行う通知ステップと、
カッターの印刷紙カット動作により発生する印刷紙の姿勢変化によるずれ量を検出するために、上記カット動作通知に応じて紙送りＤＣモータ用エンコーダの出力エンコーダパルスを監視する監視ステップと、
上記出力エンコーダパルスの変化により表される上記ずれ量を相殺する駆動動作のための補正指令値の紙送りＤＣモータへの通電を指令する補正指令値通電指令を行う補正制御ステップと、
を備えていることを特徴とする。
【００２１】
本発明に係るコンピュータプログラムの記録媒体によれば、上記本発明に係るプリンタの紙送りＤＣモータ制御方法をコンピュータシステムにおいて実行するコンピュータプログラムが記録されたことを特徴とする。
【００２２】
【発明の実施の形態】
最初に、本発明に係るプリンタの紙送りＤＣモータ制御装置及び制御方法の主な適用対象であるインクジェットプリンタの概略構成及び制御方法について説明する。
【００２３】
図１０は、インクジェットプリンタの概略構成を示したブロック図である。
【００２４】
図１０に示したインクジェットプリンタは、紙送りを行う紙送りモータ（以下、ＰＦモータともいう。）１と、紙送りモータ１を駆動する紙送りモータドライバ２と、印刷紙５０にインクを吐出するヘッド９が固定され、印刷紙５０に対し平行方向かつ紙送り方向に対し垂直方向に駆動されるキャリッジ３と、キャリッジ３を駆動するキャリッジモータ（以下、ＣＲモータともいう。）４と、キャリッジモータ４を駆動するＣＲモータドライバ５と、ＣＲモータドライバ５にモータ駆動指令値を払い出すＤＣユニット６と、ヘッド９の目詰まり防止のためのインクの吸い出しを制御するポンプモータ７と、ポンプモータ７を駆動するポンプモータドライバ８と、ヘッド９を駆動制御するヘッドドライバ１０と、キャリッジ３に固定されたリニア式エンコーダ１１と、所定の間隔にスリットが形成されたリニア式エンコーダ１１用符号板１２と、ＰＦモータ１用のロータリ式エンコーダ１３と、印刷処理されている紙の終端位置を検出する紙検出センサ１５と、プリンタ全体の制御を行うＣＰＵ１６と、ＣＰＵ１６に対して周期的に割込み信号を発生するタイマＩＣ１７と、ホストコンピュータ１８との間でデータの送受信を行うインタフェース部（以下、ＩＦともいう。）１９と、ホストコンピュータ１８からＩＦ１９を介して送られてくる印字情報に基づいて印字解像度やヘッド９の駆動波形等を制御するＡＳＩＣ２０と、ＡＳＩＣ２０及びＣＰＵ１６の作業領域やプログラム格納領域として用いられるＰＲＯＭ２１，ＲＡＭ２２及びＥＥＰＲＯＭ２３と、印刷紙５０を支持するプラテン２５と、ＰＦモータ１によって駆動されて印刷紙５０を搬送する搬送ローラ２７と、ＣＲモータ４の回転軸に取付けられたプーリ３０と、プーリ３０によって駆動されるタイミングベルト３１とから構成されている。
【００２５】
ＤＣユニット６は、ＣＰＵ１６から送られてくる制御指令、エンコーダ１１，１３の出力に基づいて紙送りモータドライバ２及びＣＲモータドライバ５を駆動制御する。また、紙送りモータ１及びＣＲモータ４はいずれもＤＣモータで構成されている。
【００２６】
図１１は、インクジェットプリンタのキャリッジ３周辺の構成を示した斜視図である。
【００２７】
図１１に示すように、キャリッジ３は、タイミングベルト３１によりプーリ３０を介してキャリッジモータ４に接続され、ガイド部材３２に案内されてプラテン２５に平行に移動するように駆動される。キャリッジ３の印刷紙に対向する面には、ブラックインクを吐出するノズル列及びカラーインクを吐出するノズル列を有する記録ヘッド９が設けられ、各ノズルはインクカートリッジ３４からインクの供給を受けて印刷紙にインク滴を吐出して文字や画像を印刷する。
【００２８】
また、キャリッジ３の非印字領域には、非印字時に記録ヘッド９のノズル開口を封止するためのキャッピング装置３５と、図１０に示したポンプモータ７を有するポンプユニット３６とが設けられている。キャリッジ３が印字領域から非印字領域に移動すると、図示しないレバーにキャリッジ３が当接して、キャッピング装置３５が上方に移動し、ヘッド９を封止する。
【００２９】
ヘッド９のノズル開口列に目詰まりが生じた場合や、カートリッジ３４の交換等を行ってヘッド９から強制的にインクを吐出する場合は、ヘッド９を封止した状態でポンプユニット３６を作動させ、ポンプユニット３６からの負圧により、ノズル開口列からインクを吸い出す。これにより、ノズル開口列の近傍に付着している塵埃や紙粉が洗浄され、さらにはヘッド９内の気泡がインクとともにキャップ３７に排出される。
【００３０】
図１２は、キャリッジ３に取付けられたリニア式エンコーダ１１の構成を模式的に示した説明図である。
【００３１】
図１２に示したエンコーダ１１は、発光ダイオード１１ａと、コリメータレンズ１１ｂと、検出処理部１１ｃとを備えている。検出処理部１１ｃは、複数（４個）のフォトダイオード１１ｄと、信号処理回路１１ｅと、２個のコンパレータ１１ｆA，１１ｆBとを有している。
【００３２】
発光ダイオード１１ａの両端に抵抗を介して電圧ＶCCが印加されると、発光ダイオード１１ａから光が発せられる。この光はコリメータレンズ１１ｂにより平行光に集光されて符号板１２を通過する。符号板１２には、所定の間隔（例えば１／１８０インチ（１インチ＝２．５４ｃｍ））毎にスリットが設けられている。
【００３３】
符号板１２を通過した平行光は、図示しない固定スリットを通って各フォトダイオード１１ｄに入射し、電気信号に変換される。４個のフォトダイオード１１ｄから出力される電気信号は信号処理回路１１ｅにおいて信号処理され、信号処理回路１１ｅから出力される信号はコンパレータ１１ｆA，１１ｆBにおいて比較され、比較結果がパルスとして出力される。コンパレータ１１ｆA，１１ｆBから出力されるパルスＥＮＣ−Ａ，ＥＮＣ−Ｂがエンコーダ１１の出力となる。
【００３４】
図１３は、ＣＲモータ正転時及び逆転時におけるエンコーダ１１の２つの出力信号の波形を示したタイミングチャートである。
【００３５】
図１３（ａ），（ｂ）に示すように、ＣＲモータ正転時及び逆転時のいずれの場合も、パルスＥＮＣ−ＡとパルスＥＮＣ−Ｂとは位相が９０度だけ異なっている。ＣＲモータ４が正転しているとき、即ち、キャリッジ３が主走査方向に移動しているときは、図１３（ａ）に示すように、パルスＥＮＣ−ＡはパルスＥＮＣ−Ｂよりも９０度だけ位相が進み、ＣＲモータ４が逆転しているときは、図１３（ｂ）に示すように、パルスＥＮＣ−ＡはパルスＥＮＣ−Ｂよりも９０度だけ位相が遅れるようにエンコーダ４は構成されている。そして、上記パルスの１周期Ｔは符号板１２のスリット間隔（例えば１／１８０インチ）に対応し、キャリッジ３が上記スリット間隔を移動する時間に等しい。
【００３６】
一方、ＰＦモータ１用のロータリ式エンコーダ１３は符号板がＰＦモータ１の回転に応じて回転する回転円板である以外は、リニア式エンコーダ１１と同様の構成となっており、２つの出力パルスＥＮＣ−Ａ，ＥＮＣ−Ｂを出力する。インクジェットプリンタにおいては、ＰＦモータ１用のロータリ式エンコーダ１３の符号板に設けられている複数のスリットのスリット間隔は１／１８０インチであり、ＰＦモータ１が上記１スリット間隔だけ回転すると、１／１４４０インチだけ紙送りされるような構成となっている。
【００３７】
図１４は、給紙及び紙検出に関連する部分を示した透視図である。
図１４を参照して、図１０に示した紙検出センサ１５の位置について説明する。図１４において、プリンタ６０の給紙挿入口６１に挿入された印刷紙５０は、給紙モータ６３により駆動される給紙ローラ６４によってプリンタ６０内に送り込まれる。プリンタ６０内に送り込まれた印刷紙５０の先端が例えば光学式の紙検出センサ１５により検出される。紙検出センサ１５によって先端が検出された紙５０は、ＰＦモータ１により駆動される紙送りローラ６５及び従動ローラ６６によって紙送りが行われる。
【００３８】
続いてキャリッジガイド部材３２に沿って移動するキャリッジ３に固定された記録ヘッド（図示せず）からインクが滴下されることにより印字が行われる。所定の位置まで紙送りが行われると、現在、印字されている印刷紙５０の終端が紙検出センサ１５によって検出される。印字が終了した印刷紙５０は、ＰＦモータ１により駆動される歯車６７Ａ，６７Ｂを介して歯車６７Ｃにより駆動される排紙ローラ６８及び従動ローラ６９によって排紙口６２から外部に排出される。尚、紙送りローラ６５の回転軸には、ロータリ式エンコーダ１３が連結されている。
【００３９】
図１５は、プリンタの紙送りに関連する部分を詳細に示した透視図である。
【００４０】
図１４に示したプリンタの部分のうち紙送りに関連する部分について、図１４及び図１５を参照して、より詳細に説明する。
【００４１】
プリンタ６０の給紙挿入口６１から挿入され、給紙ローラ６４によってプリンタ６０内に送り込まれた印刷紙５０の先端が紙検出センサ１５により検出されると、ＰＦモータ１により小歯車８７を介して駆動される大歯車６７ａの回転軸であるスマップ（Smap）軸８３の周囲に設けられた紙送りローラ６５と、給紙側から送られてきた印刷紙５０を垂直方向下向きに押圧するホルダ８９の紙送り方向排紙側先端部に設けられた従動ローラ６６とにより、印刷紙５０の紙送りが行われる。
【００４２】
ＰＦモータ１はプリンタ６０内のフレーム８６にねじ８５により固定されており、大歯車６７ａ周囲の所定箇所にはロータリ式エンコーダ１３が配設され、かつ、大歯車６７ａの回転軸であるスマップ軸８３にはロータリ式エンコーダ用符号板１４が連結されている。
【００４３】
紙送りローラ６５と従動ローラ６６とにより紙送りが行われた印刷紙５０は、印刷紙５０を支持するプラテン８４上を通過し、小歯車８７，大歯車６７ａ，中間歯車６７ｂ，小歯車８８及び排紙歯車６７ｃを介してＰＦモータ１により駆動される排紙ローラ６８と、従動ローラであるギザローラ６９とにより挟持されて紙送りが行われ、排紙口６２から外部に排出される。
【００４４】
印刷紙５０がプラテン８４上に支持されている間に、キャリッジ３がプラテン８４上の空間をガイド部材３２に沿って左右に移動し、キャリッジ３に固定された記録ヘッド（図示せず）からインクが吐出されて印刷が行われる。
【００４５】
次に、上述したインクジェットプリンタのＣＲモータ４を制御する従来のＤＣモータ制御装置であるＤＣユニット６の構成、及び、ＤＣユニット６による制御方法について説明する。
【００４６】
図１６は、従来のＤＣモータ制御装置であるＤＣユニット６の構成を示したブロック図であり、図１７は、ＤＣユニット６により制御されるＣＲモータ４のモータ電流及びモータ速度を示したグラフである。
【００４７】
図１６に示したＤＣユニット６は、位置演算部６ａと、減算器６ｂと、目標速度演算部６ｃと、速度演算部６ｄと、減算器６ｅと、比例要素６ｆと、積分要素６ｇと、微分要素６ｈと、加算器６ｉと、Ｄ／Ａコンバータ６ｊと、タイマ６ｋと、加速制御部６ｍとから構成されている。
【００４８】
位置演算部６ａは、エンコーダ１１の出力パルスＥＮＣ−Ａ，ＥＮＣ−Ｂの各々の立ち上がりエッジ、立ち下がりエッジを検出し、検出されたエッジの個数を計数し、この計数値に基づいて、キャリッジ３の位置を演算する。この計数はＣＲモータ４が正転しているときは１個のエッジが検出されると「＋１」を加算し、逆転しているときは、１個のエッジが検出されると「−１」を加算する。パルスＥＮＣ−Ａ及びＥＮＣ−Ｂの各々の周期は符号板１２のスリット間隔に等しく、かつ、パルスＥＮＣ−ＡとパルスＥＮＣ−Ｂとは位相が９０度だけ異なっている。このため、上記計数のカウント値「１」は符号板１２のスリット間隔の１／４に対応する。これにより上記計数値にスリット間隔の１／４を乗算すれば、計数値が「０」に対応するキャリッジ３の位置からの移動量を求めることができる。このときエンコーダ１１の解像度は符号板１２のスリットの間隔の１／４となる。上記スリットの間隔を１／１８０インチとすれば解像度は１／７２０インチとなる。
【００４９】
減算器６ｂは、ＣＰＵ１６から送られてくる目標位置と、位置演算部６ａによって求められたキャリッジ３の実際の位置との位置偏差を演算する。
【００５０】
目標速度演算部６ｃは、減算器６ｂの出力である位置偏差に基づいてキャリッジ３の目標速度を演算する。この演算は位置偏差にゲインＫPを乗算することにより行われる。このゲインＫPは位置偏差に応じて決定される。尚、このゲインＫP の値は図示しないテーブルに格納されていてもよい。
【００５１】
速度演算部６ｄは、エンコーダ１１の出力パルスＥＮＣ−Ａ，ＥＮＣ−Ｂに基づいてキャリッジ３の速度を演算する。この速度は次のようにして求められる。まず、エンコーダ１１の出力パルスＥＮＣ−Ａ，ＥＮＣ−Ｂの各々の立ち上がりエッジ、立ち下がりエッジを検出し、符号板１２のスリット間隔の１／４に対応するエッジ間の時間間隔を、タイマカウンタによってカウントする。このカウント値をＴとし、符号板１２のスリット間隔をλとすればキャリッジの速度はλ／（４Ｔ）として求められる。尚、ここでは、速度の演算は、出力パルスＥＮＣ−Ａの１周期、例えば立ち上がりエッジから次の立ち上がりエッジまでをタイマカウンタによって計測することにより求めている。
【００５２】
減算器６ｅは、目標速度と、速度演算部６ｄによって演算されたキャリッジ３の実際の速度との速度偏差を演算する。
【００５３】
比例要素６ｆは、上記速度偏差に定数Ｇｐを乗算し、乗算結果を出力する。積分要素６ｇは、速度偏差に定数Ｇｉを乗じたものを積算する。微分要素６ｈは、現在の速度偏差と、１つ前の速度偏差との差に定数Ｇｄを乗算し、乗算結果を出力する。比例要素６ｆ、積分要素６ｇ及び微分要素６ｈの演算は、エンコーダ１１の出力パルスＥＮＣ−Ａの１周期ごとに、例えば出力パルスＥＮＣ−Ａの立ち上がりエッジに同期して行う。
【００５４】
比例要素６ｆ、積分要素６ｇ及び微分要素６ｈの出力は、加算器６ｉにおいて加算される。そして加算結果、即ちＣＲモータ４の駆動電流が、Ｄ／Ａコンバータ６ｊに送られてアナログ電流に変換される。このアナログ電圧に基づいて、ドライバ５によりＣＲモータ４が駆動される。
【００５５】
また、タイマ６ｋ及び加速制御部６ｍは、加速制御に用いられ、比例要素６ｆ、積分要素６ｇ及び微分要素６ｈを使用するＰＩＤ制御は、加速途中の定速及び減速制御に用いられる。
【００５６】
タイマ６ｋは、ＣＰＵ１６から送られてくるクロック信号に基づいて所定時間ごとにタイマ割込み信号を発生する。
【００５７】
加速制御部６ｍは、上記タイマ割込信号を受ける度ごとに所定の電流値（例えば２０ｍＡ）を目標電流値に積算し、積算結果、即ち加速時におけるＤＣモータ４の目標電流値が、Ｄ／Ａコンバータ６ｊに送られる。ＰＩＤ制御の場合と同様に、上記目標電流値はＤ／Ａコンバータ６ｊによってアナログ電流に変換され、このアナログ電流に基づいて、ドライバ５によりＣＲモータ４が駆動される。
【００５８】
ドライバ５は、例えば４個のトランジスタを備えており、Ｄ／Ａコンバータ６ｊの出力に基づいて上記トランジスタを各々ＯＮ又はＯＦＦさせることにより（ａ）ＣＲモータ４を正転又は逆転させる運転モード、（ｂ）回生ブレーキ運転モード（ショートブレーキ運転モード、即ち、ＣＲモータの停止を維持するモード）、（ｃ）ＣＲモータを停止させようとするモード、を行わせることが可能な構成となっている。
【００５９】
次に、図１７（ａ），（ｂ）を参照してＤＣユニット６の動作、即ち、従来のＤＣモータ制御方法について説明する。
【００６０】
ＣＲモータ４が停止しているときに、ＣＰＵ１６からＤＣユニット６へ、ＣＲモータ４を起動させる起動指令信号が送られると、加速制御部６ｍから起動初期電流値Ｉ0がＤ／Ａコンバータ６ｊに送られる。この起動初期電流値Ｉ0は、起動指令信号とともにＣＰＵ１６から加速制御部６ｍに送られてくる。そしてこの電流値Ｉ0は、Ｄ／Ａコンバータ６ｊによってアナログ電圧に変換されてドライバ５に送られ、ドライバ５によってＣＲモータ４が起動開始する（図１７（ａ），（ｂ）参照）。起動指令信号を受信した後、所定の時間ごとにタイマ６ｋからタイマ割込信号が発生される。加速制御部６ｍは、タイマ割込信号を受信する度ごとに、起動初期電流値Ｉ0に所定の電流値（例えば２０ｍＡ）を積算し、積算した電流値をＤ／Ａコンバータ６ｊに送る。すると、この積算した電流値は、Ｄ／Ａコンバータ６ｊによってアナログ電流に変換されてドライバ５に送られる。そして、ＣＲモータ４に供給される電流の値が上記積算した電流値となるように、ドライバ５によってＣＲモータが駆動されＣＲモータ４の速度は上昇する（図１７（ｂ）参照）。このためＣＲモータ４に供給される電流値は、図１７（ａ）に示すように階段状になる。尚、このときＰＩＤ制御系も動作しているが、Ｄ／Ａコンバータ６ｊは加速制御部６ｍの出力を選択して取込む。
【００６１】
加速制御部６ｍの電流値の積算処理は、積算した電流値が一定の電流値ＩSとなるまで行われる。時刻ｔ1において積算した電流値が所定値ＩS  となると、加速制御部６ｍは積算処理を停止し、Ｄ／Ａコンバータ６ｊに一定の電流値ＩSを供給する。これによりＣＲモータ４に供給される電流の値が電流値ＩSとなるようにドライバ５によって駆動される（図１７（ａ）参照）。
【００６２】
そして、ＣＲモータ４の速度がオーバーシュートするのを防止するために、ＣＲモータ４が所定の速度Ｖ1になると（時刻ｔ2参照）、ＣＲモータ４に供給される電流を減小させるように加速制御部６ｍが制御する。このときＣＲモータ４の速度は更に上昇するが、ＣＲモータ４の速度が所定の速度Ｖcに達すると（図１７（ｂ）の時刻ｔ3参照）、Ｄ／Ａコンバータ６ｊが、ＰＩＤ制御系の出力、即ち加算器６ｉの出力を選択し、ＰＩＤ制御が行われる。
【００６３】
即ち、目標位置と、エンコーダ１１の出力から得られる実際の位置との位置偏差に基づいて目標速度が演算され、この目標速度と、エンコーダ１１の出力から得られる実際の速度との速度偏差に基づいて、比例要素６ｆ、積分要素６ｇ及び微分要素６ｈが動作し、各々比例、積分、及び微分演算が行われ、これらの演算結果の和に基づいて、ＣＲモータ４の制御が行われる。尚、上記比例、積分及び微分演算は、例えばエンコーダ１１の出力パルスＥＮＣ−Ａの立ち上がりエッジに同期して行われる。これによりＤＣモータ４の速度は所望の速度Ｖeとなるように制御される。尚、所定の速度Ｖcは、所望の速度Ｖeの７０〜８０％の値であることが好ましい。
【００６４】
時刻ｔ4からＤＣモータ４は、所望の速度となるからキャリッジ３も所望の一定の速度Ｖeとなり、印字処理を行うことが可能となる。
【００６５】
印字処理が終了し、キャリッジ３が目標位置に近づくと（図１７（ｂ）の時刻ｔ5参照）、位置偏差が小さくなるから目標速度も小さくなり、このため速度偏差、即ち減算器６ｅの出力が負になり、ＤＣモータ４の減速が行われ、時刻ｔ6に停止する。
【００６６】
以上、ＤＣモータがＣＲモータ４である場合の駆動制御の内容について説明したが、ＤＣモータが紙送りモータ（ＰＦモータ）１又は給紙モータである場合においても、駆動制御の内容はほぼ同様のものとなる。
【００６７】
また、駆動制御の内容については、モータへの通電方式を電流制御によるものを例として説明したが、モータへの通電方式はＰＷＭ制御（電圧制御）によるものであってもよい。
【００６８】
この場合、図１６のＤ／Ａコンバータ６ｊはＰＷＭ信号生成部となり、ドライバ５はＰＷＭ信号によってモータへの通電をＯＮ／ＯＦＦにより制御する。ＰＷＭ信号は、一定周期の中でのＯＮ／ＯＦＦの比率を示す信号である。即ち、１００％のときはドライバの印加電圧がそのままモータに供給され、５０％のときはドライバの印加電圧の半分の電圧が等価的にモータに供給される。
【００６９】
電流値制御による説明の中で用いた電流値は、ＰＷＭ制御においては、ＰＷＭ信号によりＯＮ／ＯＦＦの比率で表される。
【００７０】
図１８は、カッターが装着された場合におけるプリンタ本体及びカッターの概略構成を模式的に示した説明図である。
【００７１】
図１８に示すプリンタ本体の構成は、ロール紙９０の使用を前提としたものになっているため、給紙ローラ６４と紙送りローラ６５及びその従動ローラ６６との間に、ロール紙用紙送りローラ９１及びその従動ローラ９２が配設されている。その他のプリンタ本体の構成は、前述の図１４及び図１５に図示して説明したプリンタの構成と同様である。
【００７２】
一方、カッターの構成は、支持部材９６に軸支された円形刃９７がカッター用プラテン９５上に配設されており、円形刃９７の給紙側にはカッター用紙送りローラ９３及びその従動ローラ９４、円形刃９７の排紙側にはカッター用排紙ローラ９８及びその従動ローラ９９がそれぞれ配設されている。
【００７３】
ロール紙９０から引き出された帯状印刷紙９０ａは、各ローラによって順次紙送りされ、ヘッド９により印刷が行われる。その後、帯状印刷紙９０ａはさらに各ローラによって順次紙送りされ、帯状印刷紙９０ａの印刷済み部分における画像と画像との境界線がカッターの円形刃９７の真下に来たときに紙送り動作を一時停止させ、帯状印刷紙９０ａを印刷画像ごとに切り離す。このように、帯状印刷紙９０ａの印刷済み部分における画像と画像とを、それらの境界線において切り離すために、プリンタ本体側においては紙送り量がカウントされている。切り離された一画像分の印刷紙は、カッター用排紙ローラ９８及びその従動ローラ９９により紙送りされ、カッターの排紙口から排紙される。
【００７４】
図１９は、カッターの円形刃９７周辺部を拡大表示した斜視図である。
【００７５】
円形刃９７を軸支する支持部材９６は、タイミングベルト１１０に固着されており、このタイミングベルト１１０に噛み合わされたプーリ１１１を回転駆動することにより、支持部材９６及び円形刃９７を駆動して印刷紙カット動作を行い、帯状印刷紙９０ａを切断面９０ｘに沿って切断することができる。プーリ１１１及びタイミングベルト１１０の駆動のために専用のモータを設けても良いが、１個又は複数個の歯車を介して、プーリ１１１及びタイミングベルト１１０をプリンタ本体のＣＲモータにより駆動してもよい。
【００７６】
図１８及び図１９に示したカッターは、プリンタ本体に内蔵させてもよいが、プリンタ本体とは別個の筐体に内蔵して、そのカッター内蔵筐体をプリンタ本体に装着して使用するようにしてもよい。
【００７７】
図２０は、カッターを専用の筐体に内蔵させ、そのカッター内蔵筐体をプリンタ本体に装着して使用する場合におけるカッター内蔵筐体及びプリンタ本体の外観を示した斜視図である。
【００７８】
カッターは、例えば、図２０（ａ）に示すような筐体２００に内蔵させることができ、カッターを使用する際には、図２０（ｂ）に示すように、このカッター内蔵筐体２００をプリンタ本体６０に装着する。また、ロール紙から引き出されて画像印刷が行われた印刷済み帯状印刷紙のカット動作を実行する際には、図２０（ｃ）に示すような紙受け用バスケット２０１をカッター内蔵筐体２００の排紙口に装着して、切り離された印刷紙を収容するようにするとよい。
【００７９】
ところで、前述のように、カッターが内蔵又は装着されたプリンタにおいては、印刷のスループット低下を防止するため、印刷済み帯状印刷紙のカット動作と後続の画像印刷動作とを並行して行っている。しかし、カッターのカット動作によって印刷紙の姿勢が微妙に変化するために、後続の画像印刷動作のタイミングと印刷済み帯状印刷紙のカット動作のタイミングとが重なった場合、白抜けや黒すじが発生する等、後続の画像印刷の品質低下を招くことがある。
【００８０】
そこで、本発明に係るプリンタの紙送りＤＣモータ制御装置及び制御方法においては、カッターの印刷紙カット動作によって発生する印刷紙の姿勢変化を相殺する補正電流値を、カット動作中に紙送りモータに通電させることとする。これにより、カッターの印刷紙カット動作中も、印刷紙の姿勢は変化することなく一定に維持され、画像印刷の品質低下を未然に防止することが可能となる。
【００８１】
以下、本発明に係るプリンタの紙送りＤＣモータ制御装置及び制御方法の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。
【００８２】
図１は、本発明に係るプリンタの紙送りＤＣモータ制御装置の構成を示すブロック図である。
【００８３】
本発明の第１の実施の形態に係るプリンタの紙送りＤＣモータ制御装置は、カッターの印刷紙カット動作により発生する印刷紙の姿勢変化を相殺する補正電流値ΔＩを、印刷紙の種類及びサイズごとに格納したテーブルを記憶した記憶手段であるＥＥＰＲＯＭ２３と、印刷紙の種類及びサイズの設定に対応する補正電流値ΔＩを読出して出力すると共に、カッターがカット動作を行う際にカット動作通知を出力する中央演算処理装置（ＣＰＵ）１６と、印刷紙の種類及びサイズの設定に対応する補正電流値ΔＩの紙送りモータへの通電を指令する補正電流値通電指令を、カット動作通知が入力されたときに出力するカット動作補正制御部１００とを備えている。
【００８４】
尚、図１のブロック図においては、ＰＦモータ用エンコーダ１３の出力がカット動作補正制御部１００に入力されるように接続されているが、この接続は、後述する本発明の第２の実施の形態に係るプリンタの紙送りＤＣモータ制御装置において必要となる構成であり、本発明の第１の実施の形態に係るプリンタの紙送りＤＣモータ制御装置においては不要である。
【００８５】
図２は、本発明に係るプリンタの紙送りＤＣモータ制御装置の動作、即ち、本発明に係るプリンタの紙送りＤＣモータ制御方法の手順の概略を示すフローチャートである。
【００８６】
印刷後にカットをする必要のある印刷紙を使用して印刷が開始されると、カッターによるカット動作が開始されるかどうかが監視され始め（ステップＳ１１）、カット動作が開始されないときはそのまま監視が継続される一方、カット動作が開始されるときは、カット動作によって発生する印刷紙の姿勢変化を相殺する制御の指令を行う（ステップＳ１２）。即ち、カット動作によって発生する印刷紙の姿勢変化を相殺する補正電流値を、カット動作中に紙送りモータに通電させる制御の指令を行う。その制御指令に応じて、カット動作の際に（ステップＳ１３）、カット動作によって発生する印刷紙の姿勢変化を相殺する補正電流値を紙送りモータに通電させる制御が行われる。
【００８７】
図３は、本発明の第１の実施の形態に係るプリンタの紙送りＤＣモータ制御装置及び制御方法を実施するための準備段階で行うべき作業の手順を示すフローチャートである。
【００８８】
本発明の第１の実施の形態に係るプリンタの紙送りＤＣモータ制御装置及び制御方法を実施するためには、カット動作によって発生する印刷紙の姿勢変化を相殺する補正電流値ΔＩを、印刷紙の種類及びサイズごとに、実験、シミュレーション等により予め求めておく必要がある。
【００８９】
先ず、印刷紙の種類及びサイズごとに、カット動作時の印刷紙の姿勢変化によるずれ量ΔＸを求める（ステップＳ２１）。
【００９０】
ずれ量ΔＸが求まったら、そのずれ量ΔＸを相殺して、印刷紙の姿勢をカット動作開始の際の状態に保持するための補正電流値ΔＩを、印刷紙の種類及びサイズごとに求める（ステップＳ２２）。
【００９１】
最後に、印刷紙の種類及びサイズに対応した補正電流値ΔＩのテーブルを作成し、メモリに書き込む（ステップＳ２３）。尚、図１に示すように、第１の実施の形態においては、メモリとしてＥＥＰＲＯＭ２３を使用している。
【００９２】
図４は、印刷紙の種類及びサイズに対応した補正電流値ΔＩのテーブルの一例を示す表である。
【００９３】
例えば、印刷紙の種類がＸ、Ｙ、Ｚの３種類、サイズがそれぞれ１，２，３の３種類あったとすると、印刷紙の種類及びサイズの組合せは合計９種類となり、それぞれに対応して求められた補正電流値ΔＩ１Ｘ，ΔＩ１Ｙ，．．．ΔＩ３Ｙ，ΔＩ３Ｚが、図４の表に示すように、メモリ上のテーブルに書き込まれる。
【００９４】
図５は、本発明の第１の実施の形態に係るプリンタの紙送りＤＣモータ制御装置の動作、即ち、本発明の第１の実施の形態に係るプリンタの紙送りＤＣモータ制御方法の手順を示すフローチャートである。図１及び図５を参照して、本発明の第１の実施の形態に係るプリンタの紙送りＤＣモータ制御装置の動作、即ち、本発明の第１の実施の形態に係るプリンタの紙送りＤＣモータ制御方法の手順について、具体的に説明する。
【００９５】
印刷開始前に、先ず、印刷に使用する印刷紙の種類及びサイズの設定が行われる（ステップＳ３１）。印刷紙の種類及びサイズの設定はＣＰＵ１６に読み込まれ、ＣＰＵ１６は、印刷紙の種類及びサイズの設定に応じて、対応する補正電流値ΔＩをＥＥＰＲＯＭ２３から読出し、カット動作補正制御部１００に出力する。カット動作補正制御部１００は、入力された補正電流値ΔＩを記憶しておく。尚、ＣＰＵ１６による補正電流値ΔＩの読出し及び出力は、印刷紙の種類及びサイズの設定が行われてから、カッターがカット動作を開始するまでの任意のタイミングで行ってよい。
【００９６】
印刷紙の種類及びサイズの設定が行われ、印刷が開始された後、カッターによる印刷紙のカット動作が実行されるかどうかを監視する（ステップＳ３２）。ＣＰＵ１６は、隣接する印刷画像の境界線がカッターの位置に到達するために必要な紙送り量と実際の紙送り量とを比較し、両者が一致したときにカット動作指令を行う。そこで、ＣＰＵ１６は、この紙送り量の比較によってカット動作実行の監視も行うものとし、カット動作指令を行う際には、同時に、カット動作通知を出力することとする。ＣＰＵ１６は、カット動作が実行されない場合はそのまま監視を継続するが、カット動作が実行される場合は、カット動作通知をカット動作補正制御部１００に対して出力する。
【００９７】
カット動作補正制御部１００は、カット動作通知が入力されると、記憶しておいた補正電流値ΔＩ、即ち、印刷紙の種類及びサイズに対応する補正電流値ΔＩをカット動作中に紙送りモータに通電することを指令する。この指令に応じて、カット動作中に、補正電流値ΔＩが紙送りモータに通電される（ステップＳ３３）。カッターの印刷紙カット動作により発生する印刷紙の姿勢変化は、この補正電流値ΔＩの通電によって相殺される。
【００９８】
紙送りモータへの補正電流値ΔＩの通電は、カット動作終了まで行われる（ステップＳ３４）。但し、厳密にカット動作終了時点まで通電を継続する必要は必ずしもなく、後述するように、適宜、種々の通電パターンを採用することができる。
【００９９】
カット動作が終了したときは、一連のカット動作補正制御も終了するが、さらに印刷が継続されて再度カット動作が行われる可能性のあるときは、ステップＳ３２に戻って一連のカット動作補正制御を繰り返す。
【０１００】
図６は、補正電流値ΔＩの通電パターンの例を示したグラフである。
【０１０１】
通電パターンＣ０のように、カット動作開始時刻（ｔ＝０）からカット動作終了時刻ｔｅまで補正電流値ΔＩを通電し続けてもよいし、パルス状の通電パターンＣ１のように、カット動作開始時刻から所定時刻ｔ１（ｔ１＜ｔｅ）まで補正電流値ΔＩを通電してもよい。また、通電パターンＣ２のように、カット動作開始時刻からカット動作終了時刻ｔｅまでの期間に補正電流値をΔＩから０まで線形的に減少させてもよいし、あるいは、通電パターンＣ３のように、カット動作開始時刻からカット動作終了時刻ｔｅまでの期間に補正電流値をΔＩから０まで指数関数的に減少させてもよい。電流値の減少パターンは、必ずしも線形的又は指数関数的減少パターンでなくてもよく、適宜、任意の減少パターンを採用することができる。
【０１０２】
以上のように、本発明の第１の実施の形態に係るプリンタの紙送りＤＣモータ制御装置及び制御方法においては、印刷紙の種類及びサイズに応じて予め設定された補正電流値ΔＩを、カッターによる印刷紙のカット動作中に紙送りモータに通電して、動作により発生する印刷紙の姿勢変化を相殺するようにしたので、印刷済み帯状印刷紙のカット動作と後続の画像印刷動作とを並行して行っても、後続の画像印刷の品質低下を未然に防止することができる。
【０１０３】
次に、本発明の第２の実施の形態に係るプリンタの紙送りＤＣモータ制御装置及び制御方法について説明する。尚、本発明の第２の実施の形態に係るプリンタの紙送りＤＣモータ制御装置についても、図１を参照して説明する。
【０１０４】
本発明の第２の実施の形態に係るプリンタの紙送りＤＣモータ制御装置は、カッターがカット動作を行う際にカット動作通知を出力する中央演算処理装置（ＣＰＵ）１６と、カット動作通知に応じて紙送りモータ用エンコーダ１３の出力エンコーダパルスを監視し、出力エンコーダパルスの変化を相殺する補正電流値ΔＩの紙送りモータへの通電を指令する補正電流値通電指令を出力するカット動作補正制御部１００とを備えている。
【０１０５】
尚、本発明の第２の実施の形態に係るプリンタの紙送りＤＣモータ制御装置及び制御方法においては、紙送りモータ用エンコーダ１３の出力エンコーダパルスを監視し、出力エンコーダパルスの変化を相殺する補正電流値ΔＩの紙送りモータへの通電を指令することによりカット動作補正制御を行うので、ＰＦモータ用エンコーダ１３の出力がカット動作補正制御部１００に入力されるように接続されている。また、第１の実施の形態と異なり、ＥＥＰＲＯＭ２３は不要である。
【０１０６】
図７は、本発明の第２の実施の形態に係るプリンタの紙送りＤＣモータ制御装置の動作、即ち、本発明の第２の実施の形態に係るプリンタの紙送りＤＣモータ制御方法の手順を示すフローチャートである。図１及び図７を参照して、本発明の第２の実施の形態に係るプリンタの紙送りＤＣモータ制御装置の動作、即ち、本発明の第２の実施の形態に係るプリンタの紙送りＤＣモータ制御方法の手順について、具体的に説明する。
【０１０７】
印刷が開始されると、カッターによる印刷紙のカット動作が実行されるかどうかを監視する（ステップＳ４１）。ＣＰＵ１６によるカット動作実行の監視及びカット動作通知の方法は、第１の実施の形態と同様であり、ＣＰＵ１６は、カット動作が実行されない場合はそのまま監視を継続するが、カット動作が実行される場合は、カット動作通知をカット動作補正制御部１００に対して出力する。
【０１０８】
カット動作補正制御部１００は、カット動作通知が入力されると、紙送りモータ用エンコーダ１３の出力エンコーダパルスの監視を開始する（ステップＳ４２）。出力エンコーダパルスが変化しなければ、そのまま監視を継続するが、出力エンコーダパルスが変化したときは（ステップＳ４３）、カット動作補正制御部１００は、その出力エンコーダパルスの変化を相殺する補正電流値ΔＩの紙送りモータへの通電を指令する。この指令に応じて、補正電流値ΔＩが紙送りモータに通電される（ステップＳ４４）。カッターの印刷紙カット動作により発生する印刷紙の姿勢変化は、この補正電流値ΔＩの通電によって相殺される。
【０１０９】
さらに、カット動作がまだ終了していなければ、上記ステップＳ４２からＳ４４までの動作手順を繰り返し（ステップＳ４５）、カット動作が終了したときは、一連のカット動作補正制御も終了するが、さらに印刷が継続されて再度カット動作が行われる可能性のあるときは、ステップＳ４１に戻って一連のカット動作補正制御を繰り返す。
【０１１０】
以上のように、本発明の第２の実施の形態に係るプリンタの紙送りＤＣモータ制御装置及び制御方法においては、紙送りモータ用エンコーダの出力エンコーダパルスの変化を相殺する補正電流値ΔＩを、カッターによる印刷紙のカット動作中に紙送りモータに通電して、動作により発生する印刷紙の姿勢変化を相殺するようにしたので、印刷済み帯状印刷紙のカット動作と後続の画像印刷動作とを並行して行っても、後続の画像印刷の品質低下を未然に防止することができる。
【０１１１】
尚、上記本発明に係るプリンタの紙送りＤＣモータ制御装置及び制御方法の各実施の形態の説明においては、駆動制御の内容については、モータへの通電方式を電流制御によるものを例として説明したが、モータへの通電方式はＰＷＭ制御（電圧制御）によるものであってもよい。
【０１１２】
図８は、本発明に係るプリンタの紙送りＤＣモータ制御方法を実行するコンピュータプログラムが記録された記録媒体及びその記録媒体が使用されるコンピュータシステムの外観構成を示した説明図、図９は、図８に示したコンピュータシステムの構成を示すブロック図である。
【０１１３】
図８に示したコンピュータシステム７０は、ミニタワー型等の筐体に収納されたコンピュータ本体７１と、ＣＲＴ（Cathode Ray Tube:陰極線管）、プラズマディスプレイ、液晶表示装置等の表示装置７２と、記録出力装置としてのプリンタ７３と、入力装置としてのキーボード７４ａ及びマウス７４ｂと、フレキシブルディスクドライブ装置７６と、ＣＤ−ＲＯＭドライブ装置７７とから構成されている。図９は、このコンピュータシステム７０の構成をブロック図として表示したものであり、コンピュータ本体７１が収納された筐体内には、ＲＡＭ（Random Access Memory）等の内部メモリ７５と、ハードディスクドライブユニット７８等の外部メモリがさらに設けられている。本発明に係るプリンタの紙送りＤＣモータ制御方法を実行するコンピュータプログラムが記録された記録媒体は、このコンピュータシステム７０で使用される。記録媒体としては、例えば、フレキシブルディスク８１，ＣＤ−ＲＯＭ（Read Only Memory）８２が用いられるが、その他、ＭＯ（Magneto Optical）ディスク、ＤＶＤ（Digital Versatile Disk）、その他の光学的記録ディスク、カードメモリ、磁気テープ等を用いてもよい。
【０１１４】
【発明の効果】
本発明に係るプリンタの紙送りＤＣモータ制御装置及び制御方法によれば、カッターの印刷紙カット動作により発生する印刷紙の姿勢変化によるずれ量を相殺して印刷紙の姿勢をカット動作開始の際の状態に保持するために、印刷紙の種類及びサイズごとに予め求められた上記ずれ量を相殺する駆動動作のための補正電流値を、印刷紙の種類及びサイズに応じて紙送りＤＣモータへ通電することを、上記カット動作開始直前から終了直後までの間に指令することとしたので、印刷済み帯状印刷紙のカット動作と後続の画像印刷動作とを並行して行っても、後続の画像印刷の品質低下を未然に防止することができる。
【０１１５】
本発明に係るコンピュータプログラムの記録媒体によれば、上記本発明に係るプリンタの紙送りＤＣモータ制御方法をコンピュータシステムにおいて実行するコンピュータプログラムが記録されているので、上記本発明に係るプリンタの紙送りＤＣモータ制御方法をコンピュータシステムにおいて実行することにより、上記同様の効果を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明に係るプリンタの紙送りＤＣモータ制御装置の構成を示すブロック図。
【図２】  本発明に係るプリンタの紙送りＤＣモータ制御装置の動作、即ち、本発明に係るプリンタの紙送りＤＣモータ制御方法の手順の概略を示すフローチャート。
【図３】  本発明の第１の実施の形態に係るプリンタの紙送りＤＣモータ制御装置及び制御方法を実施するための準備段階で行うべき作業の手順を示すフローチャート。
【図４】  印刷紙の種類及びサイズに対応した補正電流値ΔＩのテーブルの一例を示す表。
【図５】  本発明の第１の実施の形態に係るプリンタの紙送りＤＣモータ制御方法の手順を示すフローチャート。
【図６】  補正電流値ΔＩの通電パターンの例を示したグラフ。
【図７】  本発明の第２の実施の形態に係るプリンタの紙送りＤＣモータ制御方法の手順を示すフローチャート。
【図８】  本発明に係るプリンタの紙送りＤＣモータ制御方法を実行するプログラムが記録された記録媒体及びその記録媒体が使用されるコンピュータシステムの外観構成を示した説明図。
【図９】  図８に示したコンピュータシステムの構成を示すブロック図。
【図１０】  インクジェットプリンタの概略構成を示したブロック図。
【図１１】  インクジェットプリンタのキャリッジ３周辺の構成を示した斜視図。
【図１２】  キャリッジ３に取付けられたリニア式エンコーダ１１の構成を模式的に示した説明図。
【図１３】  ＣＲモータ正転時及び逆転時におけるエンコーダ１１の２つの出力信号の波形を示したタイミングチャート。
【図１４】  給紙及び紙検出に関連する部分を示した透視図。
【図１５】  プリンタの紙送りに関連する部分を詳細に示した透視図。
【図１６】  ＤＣモータ制御装置であるＤＣユニット６の構成を示したブロック図。
【図１７】  ＤＣユニット６により制御されるＤＣモータ４のモータ電流及びモータ速度を示したグラフ。
【図１８】  カッターが装着された場合におけるプリンタ本体及びカッターの概略構成を模式的に示した説明図。
【図１９】  カッターの円形刃９７周辺部を拡大表示した斜視図。
【図２０】  カッターを専用の筐体に内蔵させ、そのカッター内蔵筐体をプリンタ本体に装着して使用する場合におけるカッター内蔵筐体及びプリンタ本体の外観を示した斜視図。
【符号の説明】
１  紙送りモータ（ＰＦモータ）
２  紙送りドライバ
３  キャリッジ
４  キャリッジモータ（ＣＲモータ）
５  キャリッジモータドライバ（ＣＲモータドライバ）
６  ＤＣユニット
６ａ  位置演算部
６ｂ  減算器
６ｃ  目標速度演算手段
６ｄ  速度演算部
６ｅ  減算器
６ｆ  比例要素
６ｇ  積分要素
６ｈ  微分要素
６ｊ  Ｄ／Ａコンバータ
７  ポンプモータ
８  ポンプモータドライバ
９  記録ヘッド
１０  ヘッドドライバ
１１  リニア式エンコーダ
１２  符号板
１３  エンコーダ（ロータリ式エンコーダ）
１４  ロータリ式エンコーダ用符号板
１５  紙検出センサ
１６  ＣＰＵ
１７  タイマＩＣ
１８  ホストコンピュータ
１９  インタフェース部
２０  ＡＳＩＣ
２１  ＰＲＯＭ
２２  ＲＡＭ
２３  ＥＥＰＲＯＭ
２５  プラテン
３０  プーリ
３１  タイミングベルト
３２  キャリッジモータのガイド部材
３４  インクカートリッジ
３５  キャッピング装置
３６  ポンプユニット
３７  キャップ
５０  記録紙
６０  プリンタ
６１  給紙挿入口
６２  排紙口
６４  給紙ローラ
６５  紙送りローラ
６６  従動ローラ
６７ａ  大歯車
６７ｂ  中間歯車
６７ｃ  排紙歯車
６８  排紙ローラ
６９  従動ローラ（ギザローラ）
８３  スマップ軸
８４  プラテン
８７  小歯車
８８  小歯車
８９  ホルダ
９０  ロール紙
９１  ロール紙用紙送りローラ
９２  従動ローラ
９３  カッター用紙送りローラ
９４  従動ローラ
９５  カッター用プラテン
９７  円形刃支持部材
９７  円形刃
９８  カッター用排紙ローラ
９９  従動ローラ
１００  カット動作補正制御部
１１０  タイミングベルト
１１１  プーリ
２００  カッター内蔵筐体
２０１  紙受け用バスケット
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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