(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
外部の通信対象と無線により相互にデータ通信を行うよう構成された無線通信機器を、前記通信対象とのデータ通信が可能な通信圏内に誘導する方法であって、
前記無線通信機器が前記通信圏内に存在しているか否かを定期的に判断し、
前記通信圏内における前記無線通信機器の任意の１つの位置を原点とし、
前記無線通信機器が前記原点から移動したときの移動方向、又は、移動距離及び移動方向を導出し、
前記判断により前記無線通信機器が前記通信圏内に存在していると判断された場合、前記原点を該判断された時の前記無線通信機器の位置に更新し、
前記判断により前記無線通信機器が前記通信圏内に存在していないと判断された場合、前記導出した前記原点からの移動方向、又は、移動距離及び移動方向に基づいて、前記無線通信機器を前記原点に戻すのに必要な誘導情報を生成して提供する
ことを特徴とする通信圏内誘導方法。
【請求項２】
前記移動距離又は移動方向の導出は、前記無線通信機器自身の加速度に基づいて行う
ことを特徴とする請求項１記載の通信圏内誘導方法。
【請求項３】
外部の通信対象と無線により相互にデータ通信を行うよう構成された無線通信機器において、
当該無線通信機器が前記通信対象とデータ通信可能な通信圏内に存在しているか否かを定期的に判断する通信圏判定手段と、
該通信圏判定手段により前記通信圏内に存在していると判断されているときの、当該無線通信機器の任意の１つの位置を、原点として記憶する記憶手段と、
当該無線通信機器が前記原点から移動したとき、該原点から該移動後の位置までの移動方向、又は、移動距離及び移動方向を検出する移動状態検出手段と、
前記通信圏判定手段により前記通信圏内に存在していると判断された場合、前記記憶手段に記憶されている前記原点を、該判断された時の前記無線通信機器の位置に更新する記憶更新手段と、
前記通信圏判定手段により前記通信圏内に存在していないと判断された場合、前記移動状態検出手段の検出結果から得られる前記移動方向、又は、移動距離及び移動方向に基づいて、当該無線通信機器を前記記憶手段に記憶されている原点に戻すために必要な誘導情報を生成して提供する誘導情報提供手段と、
を備えたことを特徴とする無線通信機器。
【請求項４】
外部の通信対象と無線により相互にデータ通信を行うよう構成された無線通信機器において、
当該無線通信機器と通信可能な前記通信対象の数を定期的に検出する通信対象数検出手段と、
該通信対象数検出手段により少なくとも１つ以上の前記通信対象が検出されているときの、当該無線通信機器の任意の１つの位置を、原点として記憶する記憶手段と、
当該無線通信機器が前記原点から移動したとき、該原点から該移動後の位置までの移動方向、又は、移動距離及び移動方向を検出する移動状態検出手段と、
前記通信対象数検出手段により検出された前記通信対象の数である新規対象数と、当該無線通信機器が前記記憶手段に記憶されている前記原点に位置していたときに前記通信対象数検出手段により検出された前記通信対象の数である現対象数とを比較する比較手段と、
前記比較手段による比較の結果、前記新規対象数が前記現対象数よりも多い場合、または、等しい場合、前記記憶手段に記憶されている前記原点を、前記新規対象数が検出された時の当該無線通信機器の位置に更新する記憶更新手段と、
前記比較手段による比較の結果、前記新規対象数が前記現対象数よりも少ない場合、前記移動状態検出手段の検出結果から得られる前記移動方向、又は、移動距離及び移動方向に基づいて、当該無線通信機器を前記記憶手段に記憶されている原点に戻すために必要な誘導情報を生成して提供する誘導情報提供手段と、
を備えたことを特徴とする無線通信機器。
【請求項５】
前記移動状態検出手段は、
当該無線通信機器の２軸以上の加速度を検出する加速度検出手段を備え、該加速度検出手段により検出された加速度に基づいて、当該無線通信機器の移動距離又は移動方向を検出する
ことを特徴とする請求項３又は４記載の無線通信機器。
【請求項６】
前記移動状態検出手段は、前記移動距離と前記移動方向を共に検出し、
前記誘導情報提供手段は、前記誘導情報として、前記無線通信機器の位置から前記原点までの距離又は方向の少なくともいずれか一方を生成して提供する
ことを特徴とする請求項３〜５いずれかに記載の無線通信機器。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、無線通信機器を通信対象とのデータ通信が可能な通信圏内に誘導する方法、及び、その方法を用いて、通信対象とのデータ通信圏内から外れたときに通信圏内へ戻すのに必要な情報を生成するよう構成された無線通信機器に関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、例えばパーソナルコンピュータ（以下「パソコン」と略す）やプリンタ、スキャナなどの各種の据置型電子機器の相互間で近距離の無線データ通信を行なったり、携帯電話やＰＤＡ（Personal Digital Assistants）、ノート型パソコン等の携帯型電子機器の相互間で近距離の無線データ通信を行なったり、或いは、これら据置型電子機器と携帯型電子機器との相互間で近距離無線データ通信を行なう場合の通信方式として、Bluetooth 方式が広く採用されつつある。
【０００３】
Bluetooth は、通信範囲が近距離(１対１通信では約１０〜１００ｍ）と比較的狭範囲であるものの、低消費電力且つ中程度の通信速度（例えば約１Mbps）で通信可能であると共に通信モジュールを非常に小型化でき、しかも異なる機器間での相互接続性が非常に優れている。
【０００４】
そのため、Bluetooth 方式は、特に、携帯電話やＰＤＡ等のいわゆるモバイル端末を中心に幅広い範囲（機器）で搭載され、 今後の無線データ通信方式の主流の一つとして普及が進みつつある。
ところで、Bluetooth は、小型且つ低消費電力という特徴を有するが故に、１対１での端末間相互通信の通信可能範囲は上記の通り約１０〜１００ｍ程度と短い。そのため、Bluetooth 搭載端末相互間で無線通信を実行中に、端末が通信可能圏内から外れてしまうというケースが生じやすい。
【０００５】
無線通信端末がその通信対象との通信可能圏内から外れたときに、再び通信可能圏内へ戻す方法としては、従来より、Bluetooth 以外の無線通信においては種々の方法が提案され、既に実用化されている。例えば、基地局と端末との間の無線通信において、基地局から到来する電波の電界強度を検出し、それに基づいて基地局の方向や基地局の距離を端末の表示画面等に表示させるもの等が知られている。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、Bluetooth では、従来の無線通信装置のような、電界強度に基づく通信圏内への誘導は困難である。現状、Bluetooth 搭載の無線通信機器を製造するメーカ等は、専ら通信を担うＲＦモジュール，ベースバンドモジュール，ファームウェアＲＯＭなどの部品（近年これらは１チップ化されている）、及び、これら各モジュールをコントロールするプロトコルスタックソフトウェアなどを外部メーカから購入し、そのプロトコルスタックＡＰＩ(Application Program Interface）を用いて各種アプリケーションを作製し、Bluetooth モジュールをコントロールするようにしている。
【０００７】
そして、このプロトコルスタックは、細部にわたっておおよそ規格化されており、アプリケーションにより可能な下部モジュールの制御或いは下部モジュールからの情報取得としては、電波のパワーコントロールを制御（例えば出力電力の抑制等）する手段は提供されているものの、それ以外の制御・情報取得の手段は提供されていない。
【０００８】
つまり、Bluetooth モジュールをアプリケーション層からコントロールする上では、電界強度に関する情報は取得できないため、従来の無線通信装置のように電界強度に基づいて通信圏内へ誘導するといった方法は採れないのである。
本発明は上記課題に鑑みなされたものであり、通信対象との通信可能圏内から外れた無線通信機器を、通信対象からの電界強度によらずに通信可能圏内へ誘導できるようにすることを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段及び発明の効果】
上記課題を解決するためになされた請求項１記載の発明は、外部の通信対象と無線により相互にデータ通信を行うよう構成された無線通信機器を、通信対象とのデータ通信が可能な通信圏内に誘導する方法であって、無線通信機器が通信圏内に存在しているか否かを定期的に判断し、通信圏内における無線通信機器の任意の１つの位置を原点とし、無線通信機器が原点から移動したときの移動方向、又は、移動距離及び移動方向を導出し、上記判断により無線通信機器が通信圏内に存在していると判断された場合、原点を該判断された時の無線通信機器の位置に更新し、上記判断により無線通信機器が通信圏内に存在していないと判断された場合、導出した原点からの移動方向、又は、移動距離及び移動方向に基づいて、無線通信機器を原点に戻すのに必要な誘導情報を生成して提供する。
【００１０】
つまり、通信圏内の原点からどの方向に移動したか、又は、どの程度の距離及びどの方向に移動したかを導出すれば、逆にその移動後の位置から原点までの方向或いは距離がわかるのである。そのため、たとえ無線通信機器が通信対象との通信圏内から外れてしまっても、上記方法により原点（通信対象との通信が可能）へ戻すのに必要な誘導情報を生成・提供でき、従来のような通信対象からの電界強度に基づく方法によらずとも通信可能圏内へ誘導することが可能となる。
【００１１】
そして、原点からの移動距離又は移動方向を導出する方法としては、例えばカーナビゲーションシステムや近年の携帯電話等で利用されている周知のＧＰＳ（Global Positioning System ）を利用する方法が挙げられるが、現状のＧＰＳは、より高精度なＤＧＰＳ（Differential ＧＰＳ ）であってもその検出精度（誤差）が約１０ｍ程度である。そのため、無線通信機器の通信方式が例えばBluetooth である場合、既述の通り１対１での通信範囲そのものが約１０〜１００ｍであるため、ＧＰＳにおける約１０ｍ程度の検出誤差が問題となるおそれがある。
【００１２】
そこで、より好ましくは、例えば請求項２に記載のように、無線通信機器自身の加速度に基づいて、原点からの移動距離又は移動方向の導出を行うようにするとよい。物体の加速度がわかればその積分結果として速度が得られ、速度がわかればその積分結果として距離が得られる、というのは既に広く知られていることであり、これを利用して（つまり加速度に基づいて）無線通信機器の移動距離又は方向を検出することができるのである。
【００１３】
次に、請求項３記載の発明は、外部の通信対象と無線により相互にデータ通信を行うよう構成された無線通信機器であって、当該無線通信機器が前記通信対象とデータ通信可能な通信圏内に存在しているか否かを通信圏判定手段が定期的に判断し、通信圏内に存在していると判断されているときの当該無線通信機器の任意の１つの位置を、記憶手段が、原点として記憶し、移動状態検出手段が、当該無線通信機器が原点から移動したときの移動方向、又は、移動距離及び移動方向を検出する。そして、通信圏判定手段により通信圏内に存在していると判断された場合、記憶更新手段が、記憶手段に記憶されている原点を、該判断された時の無線通信機器の位置に更新し、通信圏判定手段により通信圏内に存在していないと判断された場合、移動状態検出手段の検出結果から得られる移動方向、又は、移動距離及び移動方向に基づいて、誘導情報提供手段が、当該無線通信機器を記憶手段に記憶されている原点に戻すために必要な誘導情報を生成して提供する。
【００１４】
つまり、無線通信機器が、請求項１に記載した通信圏内誘導方法を実現するための手段を備えたものとして構成されている。そのため、無線通信機器の使用者は、仮に通信対象との通信圏内から外れたとしても、誘導情報提供手段により再び通信圏内に戻るための情報を取得でき、その情報を基に通信圏内へ戻ることが可能となる。
【００１５】
【００１６】
また、通信圏外に出る直前の位置を原点としてそこへ無線通信機器を誘導することとなり、無線通信機器とその通信対象との距離を最大限に確保できる。そのため、可能な限りの広い無線通信ネットワークを構築することができ、例えばBluetooth の場合に適用すれば、少ない端末でより大きなスキャタネットを構築することができる。
【００１７】
尚、この場合、誘導情報提供手段は、通信圏判定手段により無線通信機器が通信圏内に存在しないと判断されるときに、誘導情報を生成して外部に提供しても良い。つまり、誘導情報を必要と思われるときに該誘導情報を外部に提供するのである。
【００１８】
【００１９】
次に、請求項４記載の発明は、外部の通信対象と無線により相互にデータ通信を行うよう構成された無線通信機器であって、当該無線通信機器と通信可能な通信対象の数を定期的に検出する通信対象数検出手段を備え、記憶手段が、該通信対象数検出手段により少なくとも１つ以上の通信対象が検出されているときの、当該無線通信機器の任意の１つの位置を、原点として記憶し、移動状態検出手段が、当該無線通信機器が原点から移動したときの移動方向、又は、移動距離及び移動方向を検出する。また、通信対象数検出手段により検出された通信対象の数である新規対象数と、当該無線通信機器が記憶手段に記憶されている原点に位置していたときに通信対象数検出手段により検出された通信対象の数である現対象数とを、比較手段が比較し、その比較の結果、新規対象数が現対象数よりも多い場合、または、等しい場合は、記憶更新手段が、記憶手段に記憶されている原点を、新規対象数が検出された時の当該無線通信機器の位置に更新する。そして、比較手段による比較の結果、新規対象数が現対象数よりも少ない場合は、移動状態検出手段の検出結果から得られる移動方向、又は、移動距離及び移動方向に基づいて、誘導情報提供手段が、当該無線通信機器を記憶手段に記憶されている原点に戻すために必要な誘導情報を生成して提供する。
【００２０】
このように、既に記憶中の原点における通信可能な通信対象の数よりも多くの通信対象と通信可能な位置に移動する度、または、既に記憶中の原点における通信可能な通信対象の数に等しい数の通信対象と通信可能な位置に移動する度に、その位置を原点として更新することで、より多くの通信対象との通信が可能な位置に無線通信機器を誘導させることが可能となる。
【００２１】
そして、移動状態検出手段は、例えば請求項５に記載のように、当該無線通信機器の２軸以上の加速度を検出する加速度検出手段を備え、該加速度検出手段により検出された加速度に基づいて、当該無線通信機器の移動距離又は移動方向を検出するよう構成するとよい。加速度検出手段が例えば２軸の加速度を検出可能であれば、その２軸を含む平面（以下「２軸平面」という）上における加速度を得ることができるため、少なくとも２次元平面上で移動する場合はこの２軸の加速度のみで十分である。３次元的な移動にも対処させるためには、３軸の加速度を検出可能な加速度検出手段を用いればよい。
【００２２】
但し、例えば２軸の加速度を検出可能な加速度検出手段を備えた無線通信機器において、２軸平面を常に水平に保ち且つ機器の向きも固定した状態で移動する、といった使い方をすれば問題ないものの、機器の移動のさせ方によっては、原点からの移動距離・方向が正確に検出されなくなるおそれがある。
【００２３】
そのため、例えばＰＤＡ等のモバイル端末など、移動中に機器の向きが変化するおそれの高いものに対しては、加速度検出手段に加え、機器の向き（２軸平面上での向き）及び機器の傾き（例えば地軸と直行する平面等の、何らかの固定基準面に対する、２軸平面の傾き）を検出する手段を備えると共に、これら各検出手段の検出結果を全て加味した上で、原点方向・距離を取得するようにするとよい。
【００２４】
更に、本発明の無線通信機器は、例えば請求項６記載のように、移動状態検出手段が、移動距離と移動方向を共に検出し、誘導情報提供手段が、誘導情報として、無線通信機器の位置から原点までの距離又は方向の少なくともいずれか一方を生成して提供するものとして構成するとよい。
【００２５】
ただし、距離と方向の両方を生成して提供するのがより好ましい。また、誘導情報の具体的提供方法としては、例えば無線通信機器が備える表示画面（液晶表示画面など）に表示させてもいいし、或いは音声にて距離及び方向を指示するようにしてもよく、無線通信機器を通信圏内へ誘導させるための情報を機器の使用者等に伝えることができる限り種々の方法を採りうる。
【００２６】
【発明の実施の形態】
以下に、本発明の好適な実施形態を図面に基づいて説明する。
［第１実施形態］
図１は、本実施形態のプリンタ及びＰＤＡの概略構成を示す説明図である。本実施形態では、プリンタ１が固定設置され、そのプリンタ１に対してＰＤＡ２がデータ送受信できるよう構成されている。
【００２７】
プリンタ１（本発明の通信対象に相当）は、ＣＰＵ１１、ＲＯＭ１２、ＲＡＭ１３、印字部１４、操作部１５、表示部１６及び無線通信部１７が備えられ、これらはバスラインＬ１を介して相互に接続されている。
ＣＰＵ１１は、当該プリンタ１の動作全体を制御すると共に、無線通信部１７を介して外部の無線通信機器（本実施形態では例えばＰＤＡ２）とのデータ通信を制御するものである。ＲＯＭ１２には、当該プリンタ１にて実行される各種制御に応じたプログラムが格納されており、ＣＰＵ１１は、このプログラムに従って各種制御処理を実行する。
【００２８】
ＲＡＭ１３は、ＣＰＵ１１が各種制御処理を実行する際に生じるデータを一時的に記憶するためのメモリである。ＰＤＡ２から印刷ジョブ実行の要求（すなわち印刷データの送信）があると、ＣＰＵ１１は送信されてきた印字データを一端ＲＡＭ１３に記憶し、印字部１４により印刷出力された後にＲＡＭ１３から印字データを消去する。印字部１４は、外部から入力された印刷データに従って記録用紙に印刷出力（画像を形成）するものである。
【００２９】
操作部１５は、ユーザがこのプリンタ１の各種設定等を行う場合にその設定の種類に応じた操作を行うためのものである。表示部１６は、操作部１５により操作・入力された設定内容や、プリンタ１自身のステータス情報など、プリンタ１の動作に関する種々の情報を表示するものである。
【００３０】
尚、図示は省略したものの、無線通信部１７以外にも、外部からの印刷データ等を入力するための入力インタフェース（例えばＲＳ−２３２Ｃ、或いはＵＳＢなど）を備えており、外部のパソコン等からの印刷ジョブ要求があると、そのインタフェースを介して入力された印刷デーが印字部１４にて印刷出力される。
【００３１】
そして、本実施形態のプリンタ１が備える無線通信部１７は、Bluetooth 方式の無線通信により外部のBluetooth 通信端末との間で各種データの送受信を行うためのものであり、Bluetooth 方式の通信で必要な各種モジュールが１チップ化された１つのBluetooth モジュールとして構成され、データ伝送を制御する各種プロトコルスタックが組み込まれている。
【００３２】
次に、無線通信機器としてのＰＤＡ２は、スケジュール管理やメモ・メール・住所録管理など、主に個人向けの情報を管理するための周知の情報携帯端末であり、ＣＰＵ２１、ＲＯＭ２２、ＲＡＭ２３、操作部２４、表示部２５及び無線通信部２７が備えられている他、本実施形態では更に、加速度センサ２６が備えられており、これらはバスラインＬ２を介して相互に接続されている。
【００３３】
ＣＰＵ２１は、当該ＰＤＡ２の動作全体を制御すると共に、無線通信部２７を介して外部の無線通信機器（本実施形態では例えばプリンタ１）とのデータ通信を制御するものである。ＲＯＭ２２には、当該ＰＤＡ２にて実行される各種制御に応じたプログラムが格納されており、ＣＰＵ２１はこのプログラムに従って各種制御処理を実行する。
【００３４】
ＲＡＭ２３は、ＣＰＵ２１が各種制御処理を実行する際に生じるデータを一時的に記憶するためのメモリである。操作部２４は、ユーザがこのＰＤＡ２に対する外部からの各種情報の入力等を受け付けるものであり、図示しない複数の操作キーが備えられていると共に、表示部２５（本実施形態では液晶表示方式）が備える表示パネル２５ａ（図３参照）にペンを当てて操作・入力することもできるよう構成されている。
【００３５】
表示部２５の表示パネル２５ａは、ユーザにより入力された各種情報を表示する等のＰＤＡとしての一般的機能を有する他、本実施形態では、当該ＰＤＡ２がプリンタ１とのBluetooth 通信可能な通信圏内から外れたときに、再び通信圏内に戻すための誘導情報が表示される。これについては、後で図３に基づいて詳述する。
【００３６】
加速度センサ２６（本発明の加速度検出手段に相当）は、２軸の加速度を検出可能に構成されたものであり、その検出結果（各軸の加速度）はＣＰＵ２１に入力される。そして、ＣＰＵ２１では、この入力された各軸の加速度を基に当該ＰＤＡ２の移動速度を演算し、更に加速度と移動速度とにより、移動距離及び移動方向を演算して導出する（詳細は後述）。このようにして導出された移動距離及び移動方向を基に、上記の誘導情報が生成されることになる。
【００３７】
尚、本実施形態では、ＰＤＡ２を、表示部２５が備える表示パネル２５ａを地上水平面（換言すれば地軸と直交する平面）と平行にしたとき、加速度センサ２６の２軸平面もその地上水平面と平行になるよう、加速度センサ２６が取り付けられている。
【００３８】
Bluetooth モジュールである無線通信部２７は、搭載されるBluetooth のプロファイルが若干異なることを除けば、プリンタ１が備える無線通信部１７と同じである。尚、Bluetooth 機器相互間（本実施形態ではプリンタ１とＰＤＡ２相互間）のデータ通信において、通信リンクの確立や通信相手の呼び出し、或いは接続状態から他の状態（例えばパークモードやスニフモードなど）に変遷すること等、規格化されている各種技術・仕様の詳細については、Bluetooth 通信の基本的事項として広く知られているため、ここではその詳細説明については省略する。
【００３９】
上記のように構成された本実施形態のプリンタ１及びＰＤＡ２における両者間の通信（Bluetooth 方式の通信）においては、例えばＰＤＡ２にて入力・作成した各種データをプリンタ１にて印刷出力させるといった使用状況が想定される。その場合、ＰＤＡ２のユーザは、プリンタ１と相互にデータ通信可能な範囲に入って印刷データをプリンタ１へ送信し、これを受けたプリンタ１が、印字部１４から印刷出力することになるが、ＰＤＡ２を所持するユーザが移動することによって、ユーザの意図しないところでＰＤＡ２がプリンタ１との通信圏内から外れてしまうことが予想される。
【００４０】
そのような場合に、ユーザを再び通信圏内に誘導するために、本実施形態のＰＤＡ２は、加速度センサ２６により検出される２軸加速度に基づいて、常に当該ＰＤＡ２自身の移動速度・距離・方向を演算しており、ＰＤＡ２が通信圏内から外れたときにその演算結果に基づいて再び通信圏内へ誘導するための誘導情報を生成する。
【００４１】
まず図２に基づいて、誘導情報の生成原理について説明する。図２に示す如く、ＰＤＡ２がプリンタ１の通信圏内に存在している間は、定期的にその通信圏内における位置を原点として記憶する。この原点は、通信圏内を移動する間は常に定期的にその時の位置に更新される。尚、ＰＤＡ２の移動方向や移動距離については、上述したように加速度センサ２６により検出される２軸の加速度を基に得られるものである。
【００４２】
そして、あるときＰＤＡ２が通信圏内から外れて図中の位置Ｂに移動したならば、この位置Ｂを新たな原点とはせず、通信圏内から外れる直前（最新）の原点の位置Ａをそのまま原点として保持する。その後、位置Ｂから位置Ｃ（現在位置Ｃ）まで移動したとき、ＰＤＡ２の表示部２５が備える表示パネル２５ａには、現在位置Ｃから原点Ａまでのベクトル（方向及び距離を含む）に基づく誘導情報が表示され、これを基にユーザは、ＰＤＡ２を再び通信圏内に容易に戻すことができるようになる。
【００４３】
図３は、この誘導情報が表示部２５の表示パネル２５ａに表示される具体例を示したものである。図３（ａ）は、表示パネル２５ａに、原点方向のみが表示（矢印の点滅表示）される例を示しており、方向表示に加え、図示の如く、通信が切断されていること、及び点滅する矢印の方向に移動すべきことが、それぞれ表示される。図３（ｂ）は、表示パネル２５ａに、原点方向及び原点までの距離が共に表示される例を示している。このように、ＰＤＡ２をプリンタ１との通信圏内に戻すための誘導情報が表示パネル２５ａに表示されることにより、ユーザはその表示内容に従ってＰＤＡ２を移動させ、通信圏内に戻すことができるのである。
【００４４】
尚、本実施形態のＰＤＡ２が備える加速度センサ２６は、既述の通り２軸の加速度検出が可能なものであるのと同時に、その２軸平面が、表示部２５が備える表示パネル２５ａのパネル面と平行となるよう取り付けられている。そのため、原点への移動方向又は／及び移動距離（但し移動距離については図３（ｂ）の場合のみ）を正確に表示させるためには、当該ＰＤＡ２の電源投入後（つまり原点記憶及び移動距離・速度の検出開始後）は、表示パネル２５ａのパネル面を地上水平面と平行に保持し、且つその地上水平面内におけるＰＤＡ２の向きを変えないようにする必要がある。そのため、本実施形態のＰＤＡ２は、その取り扱い説明書等において、ユーザに対して例えば「機器の移動は、表示パネル面を水平に保持しながら且つ機器の向きも変えないように行って下さい」等の注意を提示するようにしている。
【００４５】
次に、加速度センサ２６の検出結果に基づいて図３のような誘導情報を生成するためにＣＰＵ２１が実行する誘導情報生成処理について、図４に基づいて説明する。図４の誘導情報生成処理は、ＰＤＡ２の電源オンと同時にＣＰＵ２１にて実行されるものである。
【００４６】
この処理が開始されると、まずステップ（以下「Ｓ」と略す）１１０にて、原点位置S0（Sx0，Sy0）を（-1,-1 ）に、現在位置S（Sx，Sy ）を（0,0 ）に、それぞれセットする。この原点位置S0（-1,-1 ）は、電源投入後にまだ一度も通信圏内に入ったことがないことを示し、現在位置S（0,0）は、原点位置が未設定或いは通信可能圏内に存在していることを示している。尚、各位置のｘ成分及びｙ成分は、加速度センサ２６の各軸を意味しており、以下全て同様である。
【００４７】
Ｓ１２０では、加速度の初期化を行う。具体的には、２軸の各加速度ax，ayをいずれも０にセットする。続くＳ１３０では、速度計算を行うのだが、ここではまだ加速度が０にセットされた直後のため、２軸の各速度Vx，Vyはいずれも０である。尚、速度の導出は、次式（１）で表せる周知の公式にて計算する。
【００４８】
【数１】
0004013614.tif 000002
【００４９】
ここで、式（１）中の時間Ｔは、本誘導情報生成処理におけるＳ１３０の処理後、Ｓ１４０以下に進んで再びＳ１３０に戻るまでの時間であり、この時間は、Ｓ１４０以下の処理の内容に関わらず常に一定となるようにされている。また、式（１）中のVx0，Vy0はいずれも、前回（直前）のこのＳ１３０実行時に計算された速度Vx，Vyであり、電源投入直後はいずれも０である。
【００５０】
そして、Ｓ１４０にて加速度ax，ayを検出（つまり加速度センサ２６の検出結果を取得）してＳ１５０に進む。Ｓ１５０では、プリンタ１との間で通信可能か否か、つまり当該ＰＤＡ２がプリンタ１の通信可能圏内にいるか否かが判断される。この判断は、ＰＤＡ２が周囲に対して検索コマンドをブロードキャスト（問い合わせ）し、その検索コマンドに応答した機器があったか否かにより行う。
【００５１】
ここで、ＰＤＡ２がまだプリンタ１の通信圏内にない場合はＳ１７０に進み、原点位置Sx0 がＳ１１０でセットした-1であるか否かが判断されて、-1であれば（つまりまだ一度も通信圏内に入っていない場合）、再びＳ１３０に戻って以下同様の処理を繰り返すが、-1でない場合（つまり、一度通信可能圏内に入ったことにより、後述するＳ１６０の処理で原点位置Sx0 が０にセットされている場合）は、Ｓ１８０に移行する。一方、Ｓ１５０で肯定判定された場合は、Ｓ１６０に移行して、原点位置S0及び現在位置S をいずれも０にセットし、再びＳ１３０に戻る。つまり、そのときの位置を原点として記憶するのである。
【００５２】
即ち、電源投入後、まだプリンタ１の通信圏内に入っていない間は、Ｓ１５０で否定判定されると共にＳ１７０で肯定判定されて再びＳ１３０に戻る、という処理が繰り返されるが、通信圏内に入ると、Ｓ１５０で肯定判定されてＳ１６０の処理（つまり原点位置及び現在位置を０にセット）を行って再びＳ１３０に戻る、という処理が繰り返される。つまり、通信圏内にいる間は、どの位置に移動しても原点位置及び現在位置は０にセットされ続け、そのときの位置が原点として記憶されるのである。尚その間、加速度の検出（Ｓ１４０）及びそれに基づく速度計算（Ｓ１３０）も繰り返し行われ、常に最新の速度、加速度情報が得られている。
【００５３】
そして、一旦は通信圏内に入ったものの、再び通信圏外にでてしまった場合は、Ｓ１５０で否定判定されると共に続くＳ１７０でも否定判定され、Ｓ１８０に移行する。Ｓ１８０では、現時点での速度V（Vx，Vy ）及び加速度a（ax，ay）（それぞれ直前のＳ１３０及びＳ１４０で得られた値）に基づいて、原点からの移動距離を各軸毎に計算する。換言すれば、原点を基準とした現在位置座標S を計算することになる。なお、この各軸の移動距離の計算は、次式（２）で表せる周知の公式にて計算する。
【００５４】
【数２】
0004013614.tif 000003
【００５５】
Ｓ１８０で原点に対する現在位置S を計算した後は、Ｓ１９０に移行して、その計算した現在位置S （Sx，Sy）に基づき、図３に示したように表示パネル２５ａに原点方向を表示する。これはつまり、現在位置S から原点をみた方向ベクトル（-Sx，-Sy）に対応した情報が画面表示されることになる。
【００５６】
その後は再びＳ１３０に戻ることになるが、通信圏内から外れた状態であり続ける間は、Ｓ１３０以下の処理を繰り返す毎に、常に最新の速度・加速度を取得すると共に（Ｓ１３０，Ｓ１４０）、Ｓ１５０及びＳ１６０でいずれも否定判定され、Ｓ１８０の処理が行われる。但し、Ｓ１８０実行の度に現在位置S は常に更新されるものの、原点位置は不変である（通信圏から外れる直前の原点位置が記憶され続ける）。そのため、Ｓ１８０の実行の度に、その結果に応じた誘導情報がＳ１９０で生成され、表示パネル２５ａに表示されることになり、ユーザはその誘導情報に従ってＰＤＡ２を通信圏内に戻すことができる。
【００５７】
そして、ＰＤＡ２が再び通信圏内に戻った場合、Ｓ１５０の処理で肯定判定されてＳ１６０に移行し、ここで原点位置及び現在位置の更新が行われる。つまり、通信圏内に戻ったときのその位置が、新たな原点として記憶されるわけである。
【００５８】
以上詳述したように、本実施形態では、ＰＤＡ２が、自身に備えられた加速度センサ２６により自身の加速度を常に取得しており、それに基づいて自身の位置を検出しておく。そして、プリンタ１の通信圏内から外れたとき、その外れる直前の通信圏内における位置を原点として記憶すると共に、その原点に戻るための誘導情報を提供する。
【００５９】
そのため、従来のように通信対象からの電界強度に基づく方法等によることなく、ＰＤＡ２を通信可能圏内へ誘導することが可能となる。特に本実施形態のＰＤＡ２のように、通信方式がBluetooth である場合は、既述の通り電界強度に関する情報をそのプロトコルスタックから取得できないため、特に効果的である。
【００６０】
ここで、図４の誘導情報生成処理において、Ｓ１５０の処理は本発明の通信圏判定手段が実行する処理に相当し、Ｓ１６０の処理は本発明の記憶手段（請求項４）が実行する処理に相当し、Ｓ１８０の処理は本発明の移動状態検出手段が実行する処理に相当し、Ｓ１９０の処理は本発明の誘導情報提供手段が実行する処理に相当する。
【００６１】
尚、本実施形態では、ＰＤＡ２がプリンタ１の通信圏内から外れる直前の位置を原点として記憶し、その原点に戻すための誘導情報を生成・提供するようにしたが、原点位置としては上記位置（つまり通信圏内ぎりぎりの位置）に限ることなく、通信圏内における任意の位置に設定することができる。
【００６２】
その一例として、例えば、プリンタ１の通信圏内であってしかもプリンタ１とのデータ通信が実際に正常に行われた位置を原点として記憶し、当該ＰＤＡ２をその正常にデータ通信が行われた原点へ誘導するための誘導情報を生成・提供するようにしてもよい。この場合の誘導情報生成処理を図５（ａ）に示す。図５（ａ）の誘導情報生成処理において、Ｓ５１０〜Ｓ５４０の各処理はそれぞれ図４のＳ１１０〜Ｓ１４０と全く同様であり、Ｓ５７０〜Ｓ５９０の処理はそれぞれ図４のＳ１７０〜Ｓ１９０と全く同様である。そのため、図５（ａ）におけるこれら各処理についての説明はここでは省略する。
【００６３】
図５（ａ）の誘導情報生成処理では、速度計算（Ｓ５３０）及び加速度検出（Ｓ５４０）の後、Ｓ５５０にて、データ通信実行要求があったか否かが判断される。例えばＰＤＡ２のユーザがプリンタ１に印刷データを送って印刷出力させるために、ＰＤＡ２が備える操作部２４にてその旨の操作を行うと、ＰＤＡ２内部でデータ通信要求フラグがセットされる。Ｓ５５０の判断処理はこのフラグの有無に基づいて行われ、フラグがセットされてなければデータ通信の要求が何らなされていないとみてＳ５７０に移行するが、フラグがセットされていれば、Ｓ５６０に移行して、データ通信処理を開始させる。
【００６４】
このデータ通信処理は、本誘導情報生成処理とは別に（但し並行して）実行されるタスクであり、その詳細を図５（ｂ）に示す。図５（ｂ）に示す如く、この処理が開始されるとまずＳ７１０にてデータ通信が実行される。つまり、ＰＤＡ２から所望のデータ（例えば印刷データ）がプリンタ１へ送信される。そして、データ通信終了後にＳ７２０へ進んでデータ通信が正常に完了したか否かが判断され、正常に完了しなければそのままこの処理を終了するが、正常に完了した場合は、Ｓ７３０に移行して原点位置、現在位置の更新を行う。このＳ７３０の処理は、図４のＳ１６０と全く同様であり、そのときの位置が原点位置として記憶されることになる。
【００６５】
そして、原点位置更新以降は、常にＳ５８０の処理（つまり原点に対する現在位置の導出）が行われ、その結果、Ｓ５９０では、実際にデータ通信が正常完了した位置を示す誘導情報が生成・提供されることになる。尚、図５（ｂ）のＳ７３０の処理は、本発明（請求項５）の記憶手段が実行する処理に相当する。
【００６６】
このように、データ通信が正常に完了した位置を原点としてＰＤＡ２をそこへ誘導するようにする方法だと、図４のように単に通信可能圏内に存在するという条件だけでその位置を原点とする方法に比べ、通信品質をより高いレベルに確保することができる。
【００６７】
［第２実施形態］
上記第１実施形態では、プリンタ１とＰＤＡ２との１対１通信を例に挙げて説明したが、本実施形態では、図６に示す如く、プリンタ３とパソコン４とスキャナ５とが相互にデータ通信できるよう構成されたものである。尚、本実施形態においても、プリンタ３，パソコン４及びスキャナ５はいずれもBluetooth 方式によるデータ通信を行えるよう構成されている。
【００６８】
まずプリンタ３は、図１で説明した第１実施形態のプリンタ１と比較して、加速度センサ２６が備えられ、その検出結果に基づいてＣＰＵ３１が誘導情報を生成する（第１実施形態のＰＤＡ２と同様）機能を備えていることを除けば、第１実施形態のプリンタ１と全く同様の構成であり、ＣＰＵ３１、ＲＯＭ３２、ＲＡＭ３３、印字部３４、操作部３５、表示部３６、加速度センサ２６及び無線通信部１７がバスラインＬ３を介して相互接続されている。
【００６９】
加速度センサ２６は、第１実施形態のＰＤＡ２が備える加速度センサ２６と全く同じ２軸タイプのものであり、無線通信部１７も、第１実施形態のプリンタ１が備える無線通信部１７と全く同じものであるため、これらについては第１実施形態（図１）と同じ符号を付し、その説明を省略する。加速度センサについては、パソコン４及びスキャナ５が備える加速度センサ２６も同様である。
【００７０】
パソコン４は、ＣＰＵ４１、ＲＯＭ４２、ＲＡＭ４３、キーボード等の操作部４４及び液晶ディスプレイ等の表示部４５については、一般的なパソコンが備えるごく標準的な構成であって、これらが相互にバスラインＬ４により接続されているのであるが、本実施形態では更に、Bluetooth モジュールである無線通信部４７を備えると共に、加速度センサ２６も備え、その検出結果に基づいてＣＰＵ４１が誘導情報を生成する（第１実施形態のＰＤＡ２と同様）機能を備えている。尚、ＣＰＵ４１は、無線通信部４７を介して外部の無線通信機器（本実施形態では例えばプリンタ３やスキャナ５など）とのデータ通信を制御するための各種処理も実行する。
【００７１】
スキャナ５は、当該スキャナ５の動作全体を制御すると共に無線通信部５８を介して外部の無線通信機器（本実施形態では例えばプリンタ３やパソコン４など）とのデータ通信を制御するＣＰＵ５１と、ＣＰＵ５１が実行する各種制御プログラムが格納されたＲＯＭ５２と、ＣＰＵ５１の処理中に生じるデータを一時的に記憶するためのＲＡＭ５３と、原稿を画像データとして読みとるための画像読取部５４と、ユーザがこのスキャナ５の各種設定等を行う際に操作する操作部５５と、各種設定内容や動作状況等を表示するための表示部５６と、このスキャナ５の加速度を検出する加速度センサ２６と、Bluetooth モジュールである無線通信部５８と、がバスラインＬ５を介して相互接続されて構成されている。
【００７２】
上記構成の各プリンタ３、パソコン４及びスキャナ５はいずれも、第１実施形態で説明した図４又は図５の誘導情報生成処理を実行できるよう構成されている。そのため、例えばパソコン４を固定設置して、このパソコン４に対してプリンタ３をできる限り（通信圏内ぎりぎりの位置まで）離した位置に設置すると共に、スキャナ５も、パソコン４に対してプリンタ３とは反対方向におけるパソコン４の通信圏内ぎりぎりの位置に設置することができる。
【００７３】
この結果、プリンタ３とスキャナ５とを、可能な限り離した状態で設置することができ、これら３つの機器によって広範囲のピコネットが形成される。しかも、本来なら距離的にはプリンタ３とスキャナ５との間で直接データ通信はできないものの、パソコン４を介して（中継機として）相互にデータ通信できるようになり、例えばスキャナ５にて読みとった画像データをパソコン４を介してプリンタ３へ送信し、プリンタ３で印刷出力させる、といった利用形態が可能となる。この場合、スキャナ５をマスタ、パソコン４をスレーブとした１対１のピコネットと、パソコン４をマスタ、プリンタ３をスレーブとした１対１のピコネットとが、パソコン４によって連結されたスキャタネットが形成されているともいえる。
【００７４】
また、例えばプリンタ３の通信圏内に別のBluetooth 通信端末を設置したり、或いはスキャナ５の通信圏内に別のBluetooth 通信端末を設置したり、更にはこれら設置したBluetooth 通信端末の通信圏内にまた別のBluetooth 通信端末を設置することができるのだが、その際に、第１実施形態で説明した図４或いは図５の誘導情報生成処理を利用しながらこれらの設置位置を決めていけば、より広範囲なBluetooth 通信ネットワーク（スキャタネット等）を構築できる。
【００７５】
更に例えば、あるBluetooth 通信端末を、プリンタ３，パソコン４及びスキャナ５のいずれとも直接データ通信できるように設置したいという場合も想定される。特に、そのBluetooth 通信端末を中継機としてまた別のBluetooth 機器を設けようとする場合、中継機としては、自身が直接データ通信できる機器が多いほど、通信システムの安定性の面からは好ましい。
【００７６】
このように、できるだけ多くのBluetooth 通信端末とデータ通信可能な位置に新たなBluetooth 通信端末を設置するために有効な誘導情報生成処理について、図７に基づいて説明する。尚、図７の誘導情報生成処理は、図４で説明した第１実施形態の誘導情報生成処理と比較して、Ｓ３１０，Ｓ３２０，Ｓ３４０，Ｓ３５０，Ｓ３８０及びＳ４００〜Ｓ４２０の各処理はいずれも、それぞれ図４のＳ１１０〜Ｓ１４０及びＳ１６０〜Ｓ１９０の各処理と全く同様であるため、これらの処理についての説明は省略する。
【００７７】
図７の誘導情報生成処理では、まずＳ３３０にて、通信可能な端末数を表すterm0 及びterm1 をそれぞれ初期化する。ここで、term0 は、過去に検出した最大端末数であり、term1 は、新規検索時（詳細は後述）に検出した端末数を表す。そして、速度計算（Ｓ３４０）及び加速度検出（Ｓ３５０）の後のＳ３６０にて、そのときに通信可能なBluetooth 通信端末の数term1 を検出する。この検出は、図４のＳ１５０と同様のブロードキャストを実行して、これに応答してきた端末の数をみることにより行う。
【００７８】
そして、Ｓ３７０にて、Ｓ３６０で検出した端末数term1 が、過去に検出（探索）した端末数の最大値term0 以上であるか否かを判断し、肯定判断されると、Ｓ３８０に移行してそのときの位置を原点として記憶する。更に、続くＳ３９０にて最大端末数term0 をterm1 に更新して、再びＳ３４０に戻る。
【００７９】
つまり、図７の誘導情報生成処理では、通信可能な端末数が最も多かった位置が常に原点として記憶され、端末をその原点位置に戻すのに必要な誘導情報を生成して提供するのである。
そのため、例えば図８に示したように、プリンタ３、パソコン４及びスキャナ５のいずれとも直接データ通信可能な位置に新たなBluetooth 通信端末を設置しようとする場合、その新たなBluetooth 通信端末が上記図７の誘導情報生成処理を実行できるような機能を備えていれば、所望の位置へ確実に導くことができる。
【００８０】
具体的には、例えば図８におけるＢの位置でそのBluetooth 通信端末を電源オンして図７の誘導情報生成処理が開始されたとき、少なくともその位置Ｂは、通信可能端末数が２台（プリンタ３及びパソコン４）の位置として記憶される。そのため、その後移動させて仮にＣ或いはＤの位置に来たとしても、再びＢの位置（通信可能端末数が２台の範囲内における位置）には戻すことが可能となる。そして更に、Ａの位置に持ってくると、通信可能端末数が３台となるため、少なくともその時点でＡの位置が原点として記憶される。そのため、以後仮に他の位置へ移ったとしても、通信可能端末数が３台の範囲に確実に戻ることができる。
【００８１】
尚、図７の誘導情報生成処理において、Ｓ３６０の処理は本発明の通信対象数検出手段が実行する処理に相当する。
以上、本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明の実施の形態は、上記各実施形態に何ら限定されるものではなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の形態を採り得ることはいうまでもない。
【００８２】
例えば、上記各実施形態では、プリンタ１とＰＤＡ２の相互通信、及び、プリンタ３とパソコン４とスキャナ５との相互通信を例に挙げて説明したが、この構成に限らず種々のBluetooth 機器に適用可能であることは言うまでもない。例えば、Bluetooth を備えた携帯電話装置とＰＣ，ＰＤＡ或いはヘッドセット等との相互接続など、その応用例は種々考えられる。
【００８３】
また、上記各実施形態では、加速度センサとして２軸のものを用いたが、２軸に限らないのはいうまでもなく、３軸であってもよい。３軸タイプの加速度センサを用いれば、３次元での加速度を基に誘導情報を生成できるため、誘導情報の精度がより高まる。
【００８４】
更に、上記第１実施形態では、原点への移動方向や移動距離を表示パネル２５ａに正確に表示させるために、ＰＤＡ２のユーザに対して例えば「機器の移動は、表示パネル面を水平に保持しながら且つ機器の向きも変えないように行って下さい」等の注意を提示するようにしているものとして説明したが、ＰＤＡ２のようなモバイル端末のユーザに対して上記のような制約を与えると、ユーザの使い勝手を悪化させてしまうおそれがある。
【００８５】
そこで、例えば、ＰＤＡ２の内部に加速度センサ２６の各軸の向きを検出する方位センサ等を併設することにより、少なくとも加速度センサ２６の２軸平面内におけるＰＤＡ２の向き変化には対応できるようにしてもよい。更に、ＰＤＡ２を、その２軸平面内での向きだけではなく３次元的に動かしても（傾きを変えたりしても）常に原点位置が正確に表示されるよう、例えば、加速度センサ２６の２軸平面が常に地上水平面に対して平行を保つように、加速度センサ２６の取付方法を工夫してもよい。更にその際、地上水平面平行保持に加えて、例えば方位磁針のように、加速度センサの各軸の向きも常に一定方向を向くように構成にするとよい。
【００８６】
また、上記各方法以外に、例えばジャイロセンサを併用してＰＤＡ２の回転を検出し、その回転検出結果を加味した誘導情報を提供するようにしてもよい。その場合、上記例示したように加速度センサを３軸対応のものにするのと同時にジャイロセンサも３軸対応のものにすると、３次元空間におけるＰＤＡ２のあらゆる移動（回転も含む）を考慮した誘導情報を生成・提供することができ、誘導情報の精度がより向上される。
【００８７】
尚、上記のように、方位センサの併設や２軸平面の地上水平面との平行保持、或いは２軸の向きが変化しないように工夫することやジャイロセンサを併用するといったことを、第１実施形態に限らず第２実施形態の各機器（プリンタ３，パソコン４，スキャナ５）においても同様に適用することができることはいうまでもない。
【００８８】
また、上記各実施形態では、機器の移動方向及び移動距離を、加速度センサにて検出された加速度に基づいて演算により取得するようにしたが、加速度センサに限定されることがないのはいうまでもなく、例えば既述のＧＰＳを利用して原点位置及び現在位置を取得し、その取得情報に基づいて現在位置から原点までの方向・距離を導出するようにしてもよい。
【００８９】
ＧＰＳを利用すると、現在位置を必要なタイミングで入手することができるため、機器の姿勢を変えてしまったがために原点位置からの移動距離や方向が分からなくなって誘導情報が表示されない（或いは誤った情報が表示される）といった不具合が発生するおそれがないのである。
【００９０】
一方、上記実施形態のように加速度センサにより検出する方法では、ＧＰＳのように外部からのデータを受信する必要がない（ＧＰＳは衛星電波を受信する必要がある）ため、例えば衛星電波の届きにくい屋内や地下等であっても使用できるというメリットがある。
【００９１】
そのため、加速度センサやＧＰＳ或いはその他考えられる方法の中からどれを採用するかは、機器の使用状況や使用場所など種々の条件等を考慮して適宜決めればよい。
更にまた、上記各実施形態では、本発明の無線通信機器として、Bluetooth を搭載したプリンタ、スキャナ、パソコン或いはＰＤＡを例に挙げて説明したが、本発明の適用可能な無線通信機器はBluetooth 対応機器に何ら限定されることなく、例えば無線ＬＡＮ（IEEE802.11a，IEEE802.11b）を構成する通信機器など、少なくとも自身が通信対象との通信圏内に存在するか否かを判別できる限りあらゆる無線通信機器に対して適用可能である。
【００９２】
もちろん、従来より既に電界強度に基づく通信圏内への誘導手段を備えた無線通信機器に対しても、電界強度に基づく方法に代えて本発明の方法により通信圏内へ誘導するよう構成することは可能である。ただし、上記実施形態のBluetooth を搭載した無線通信機器のように、通常の使用方法の範囲内では電界強度に関する情報を取得できないものに対して、本発明を適用するとより効果的である。
【図面の簡単な説明】
【図１】  第１実施形態のプリンタ及びＰＤＡの概略構成を示す説明図である。
【図２】  誘導情報の生成原理を説明するための説明図である。
【図３】  表示部の液晶表示装置に表示される誘導情報の具体例を示す説明図である。
【図４】  第１実施形態の誘導情報生成処理を示すフローチャートである。
【図５】  第１実施形態のＰＤＡにて実行される処理の変形例を示すフローチャートであり、（ａ）は誘導情報生成処理を示し、（ｂ）はその誘導情報精製処理の実行に伴って実行されるデータ通信処理を示すものである。
【図６】  第２実施形態のプリンタ、パソコン及びスキャナの概略構成を示す説明図である。
【図７】  第２実施形態の誘導情報生成処理を示すフローチャートである。
【図８】  第２実施形態の各機器の通信範囲を示す説明図である。
【符号の説明】
１，３…プリンタ、２…ＰＤＡ、４…パソコン、５…スキャナ、１１，２１，３１，４１，５１…ＣＰＵ、１２，２２，３２，４２，５２…ＲＯＭ、１３，２３，３３，４３，５３…ＲＡＭ、１４，３４…印字部、１５，２４，３５，４４，５５…操作部、１６，２５，３６，４５，５６…表示部、１７，２７，４７，５８…無線通信部、２５ａ…表示パネル、２６…加速度センサ、５４…画像読取部、Ｌ１〜Ｌ５…バスライン
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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