(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
操作者による模型二輪車の操縦操作に基づいて、走行状態を疑似体験させる二輪車のライディングシミュレーション装置において、
前記模型二輪車のハンドルの回転軸にはトルクセンサとモータとが連結され、 前記トルクセンサの出力信号に基づき前記モータを駆動し、前記回転軸を介して前記ハンドルを回転させる制御回路（１８）を備え、
前記制御回路（１８）は、
前記操作者の前記ハンドル操作により発生するステアリングトルク（Ｔｓ）が前記トルクセンサにより検出されたとき、
前記ハンドル操作により旋回された回転軸を、
検出された前記ステアリングトルクの時間積分値（Ｓ１）に第１係数（Ｋ３）をかけた第１角度（Ｓ１×Ｋ３）と、検出された前記ステアリングトルクに比例したロールレート（Ｒ＿ｖ）の時間積分値として求められるロール角（Ｒ＿ａ）に基づく角度（Ｓ２）に第２係数（Ｋ４）をかけた第２角度（Ｓ２×Ｋ４）とを加算した角度（Ｓｍ＝Ｓ１×Ｋ３＋Ｓ２×Ｋ４）だけ元に戻すように前記モータを駆動する
ことを特徴とする二輪車のライディングシミュレーション装置。
【請求項２】
請求項１記載の装置において、
前記ロール角（Ｒ＿ａ）に基づく角度（Ｓ２）は、前記ロール角（Ｒ＿ａ）に実車の二輪車のホイールベース長さ（Ｌ）をかけ旋回半径（Ｒｒ）で割った角度（Ｓ２＝Ｒ＿ａ×Ｌ／Ｒｒ）とする
ことを特徴とする二輪車のライディングシミュレーション装置。
【請求項３】
請求項１又は２記載の装置において、
さらに車速を検出する車速検出手段を有し、
前記制御回路は、
低速では、前記第１角度（Ｓ１×Ｋ３）が前記第２角度（Ｓ２×Ｋ４）より大きくなるように、中高速では、前記第２角度（Ｓ２×Ｋ４）が前記第１角度（Ｓ１×Ｋ３）より大きくなるように前記第１係数（Ｋ３）と前記第２係数（Ｋ４）の値を制御する
ことを特徴とする二輪車のライディングシミュレーション装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、走行路を含む映像が表示された画面を見ながら、操作者（乗り手、運転者）が、模型二輪車を操作してライディングシミュレーションを行う二輪車のライディングシミュレーション装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来から、乗り手が各種操作可能な模型二輪車と、この模型二輪車の走行状態に係る走行路を含む所望の映像を表示するＣＲＴ等を利用した表示器とを組み合わせた二輪車のライディングシミュレーション装置が、遊技用として、あるいは二輪車の運転教育用として使用に供されている。
【０００３】
例えば、特開平４−５１０７８号公報に公表されているように、基台上に設けられ、前後、左右および上下方向に移動自在な移動台と、この移動台の動きを駆動する駆動手段と、前記移動台上に設置され乗り手が操作可能な模型二輪車と、前記模型二輪車の前方に配置され、予め記憶された走行路を含む映像を表示するディスプレイ装置と、乗り手の操縦操作や動きに応じて前記駆動手段を制御して前記模型二輪車のヨー、ロールおよびピッチ動を制御するとともに、前記ディスプレイ装置に表示される映像を前記模型二輪車の走行状態に応じて変化させる制御手段とを備える二輪車のライディングシミュレーション装置が知られている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、実際の自動二輪車の走行時において、これを旋回させようとするとき、乗り手はハンドルの操作に対する反力を受ける。
【０００５】
しかしながら、上記従来の二輪車のライディングシミュレーション装置では、乗り手に対してハンドルの操作に対する反力を与える手段が搭載されておらず、その点では、未だ、模型二輪車の操縦感は、実際の二輪車の操縦感に比較して現実感が低いという知見をこの出願の発明者等が見いだした。
【０００６】
ハンドルの操作に対する反力を乗り手に与えるためには、例えば、ステアリングシャフトの回転を抑制するようにばねにより保持することが考えられるが、この手法では、それほどには現実感を得ることができない。
【０００７】
この発明はこのような課題および知見を考慮してなされたものであり、模型二輪車の操縦者に対し、その模型二輪車の旋回操縦時に実車の走行感覚にきわめて近いステアリング反力を与えることを可能とする二輪車のライディングシミュレーション装置を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
この発明に係る二輪車のライディングシミュレーション装置は、例えば、図面に示すように、操作者２８による模型二輪車３０の操縦操作に基づいて、走行状態を疑似体験させる二輪車のライディングシミュレーション装置１０において、前記模型二輪車のハンドル６０の回転軸にはトルクセンサ９４とモータ６２とが連結され、前記トルクセンサの出力信号に基づき前記モータを駆動し、前記回転軸を介して前記ハンドルを回転させる制御回路１８を備え、前記制御回路１８は、前記操作者の前記ハンドル操作により発生するステアリングトルク（Ｔｓ）が前記トルクセンサにより検出されたとき、前記ハンドル操作により旋回された回転軸を、検出された前記ステアリングトルクの時間積分値Ｓ１に第１係数Ｋ３をかけた第１角度（Ｓ１×Ｋ３）と、検出された前記ステアリングトルクに比例したロールレート（Ｒ＿ｖ）の時間積分値として求められるロール角（Ｒ＿ａ）に基づく角度Ｓ２に第２係数Ｋ４をかけた第２角度（Ｓ２×Ｋ４）とを加算した角度（Ｓｍ＝Ｓ１×Ｋ３＋Ｓ２×Ｋ４）だけ元に戻すように前記モータを駆動することを特徴とする。
また、前記ロール角（Ｒ＿ａ）に基づく角度Ｓ２は、前記ロール角（Ｒ＿ａ）に実車の二輪車のホイールベース長さＬをかけ旋回半径Ｒｒで割った角度（Ｓ２＝Ｒ＿ａ×Ｌ／Ｒｒ）とすることを特徴とする。
さらに車速を検出する車速検出手段を有し、前記制御回路は、低速では、前記第１角度（Ｓ１×Ｋ３）が前記第２角度（Ｓ２×Ｋ４）より大きくなるように、中高速では、前記第２角度（Ｓ２×Ｋ４）が前記第１角度（Ｓ１×Ｋ３）より大きくなるように前記第１係数Ｋ３と前記第２係数Ｋ４の値を制御することを特徴とする。
【００１６】
この発明によれば、検出されたステアリングトルクと、この検出されたステアリングトルクから算出されたロール角とに応じて前記ハンドルの旋回角度を決定するようにすることで、実際の操縦感覚に近いハンドル旋回角、したがって疑似反力を与えることができる。
【００１７】
また、車速にも応じてハンドル旋回角を制御することで、低速旋回時には、操縦者のハンドル操作により順方向に転舵する感覚が得られ、中高速走行時には、旋回操縦時に操縦者のハンドル操作により順方向に転舵し、その後は、車体ロール角に応じた切れ角に収束する感覚を得ることができる。
【００１８】
【発明の実施の形態】
以下、この発明の一実施の形態について図面を参照して説明する。
【００１９】
図１は、この一実施の形態に係る二輪車のライディングシミュレーション装置１０の概略構成説明図である。
【００２０】
ライディングシミュレーション装置１０は、床面３４に設置されている制御機構１２と、この制御機構１２に対し連結機構１４を介して着脱自在なモーションユニット部１６と、前記制御機構１２に対して通信線２００（２００ａ、２００ｂ）で接続される制御テーブル（インストラクターテーブルともいう。）２０１とを備える。
【００２１】
制御機構１２は、ミニコンピュータ等の制御回路１８とＣＧＩ発生装置２３を収容する本体部１９と、この本体部１９の上部に設けられるディスプレイボックス２０とを備えている。制御テーブル２０１は、制御機構１２に対してホストコンピュータとしても動作するコンピュータ２０２と、このコンピュータ２０２に接続される、入力手段としてのキーボード２０３、マウス２０４と、表示手段であるＣＲＴディスプレイ等のモニタ２０５とを備えている。なお、制御機構１２およびコンピュータ２０２は、制御、判断、計算手段等として機能する中央処理装置としてのＣＰＵと、システムプログラム等が記憶される記憶手段としてのＲＯＭと、ワーク用等に使用される記憶手段としてのＲＡＭとを有している。
【００２２】
図２にも示すように、ディスプレイボックス２０は、スピーカユニット２２を組み込むとともに、スクリーンを有する投写型ディスプレイ（ディスプレイ、スクリーンまたは画面ともいう。）２４を有する。
【００２３】
図１に示すように、ディスプレイ装置２５は、基本的には、ディスプレイ２４とＣＧＩ発生装置２３とから構成され、そのスクリーン２４上に走行路を含む種々の走行状態を表示する。この場合、ＣＧＩ発生装置２３は、制御回路１８から伝達される情報（入力情報）およびコンピュータ２０２から伝達される情報（入力情報）と自身のコンピュータ（ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ハードディスク等の大容量記憶装置等を含む。）を用いてディスプレイ２４に動体（例えば、他車両）および静体（例えば、風景、走行路）の動きのパターンを迅速に表示する。
【００２４】
制御回路１８から伝達される情報とは、基本的には、模型二輪車３０の挙動に係わる、現在位置データ、現在ヨーデータ、現在速度データ、現在加速度データ、現在ピッチ動データ、現在ロール動データであり、これらのデータ（以下、これらのデータを模型二輪車の現在走行データまたは模型二輪車の現在挙動情報データともいう。）が時々刻々入力されるのに応じて、ＣＧＩ発生装置２３は、予め記憶されている風景を含む走行路の映像情報を発生する。
【００２５】
スクリーン２４上に表示される映像は、ＣＧＩ発生装置２３から通信線２００を介してＮＴＳＣ信号としてコンピュータ２０２にも供給され、そのモニタ２０５上にも表示することが可能である。
【００２６】
モーションユニット部１６は、連結機構１４を介して制御機構１２に着脱自在な基台２６を備え、この基台２６上に乗り手２８が操作可能な自動二輪車の模型二輪車３０と、この模型二輪車３０を実際の二輪車の挙動に則して駆動する駆動機構３２とが装着される。
【００２７】
基台２６は、この基台２６を床面３４上で移動させるための複数の車輪３６と、基台２６を床面３４上で移動不能なように固定するための複数の固定部３８とを備える。固定部３８は、ねじ軸４０を設けており、このねじ軸４０が基台２６にねじこまれることにより、固定部３８が上下方向に移動自在である。
【００２８】
基台２６上に支持枠４２が設けられ、この支持枠４２の上部側には、車幅方向に延びるピッチ軸４４（図２も参照）を介して模型二輪車３０の車体４６が前後方向（ピッチ方向）に揺動自在に支持される。また、支持枠４２には、支点４８を中心に揺動自在なピッチモータ５０が支持され、このピッチモータ５０に連結されたねじ軸５２には、車体４６に揺動自在に支持されたナット５４に螺合する。さらに、支持枠４２には、水平方向にロール軸５６を有するロールモータ５８が支持され、このロールモータ５８の図示しない出力軸に車体４６が係合する。
【００２９】
模型二輪車３０のハンドル６０は、ハンドルトルクセンサ（ハンドル操作量検出手段、ステアリングトルク検出手段）９４とアクチュエータであるステアリングモータ（反力付与手段、ハンドル旋回駆動手段）６２の回転軸６４とに直結されており、反力制御手段（ハンドル旋回角度決定手段）としても機能する制御回路１８は、このハンドルトルクセンサ９４の出力信号に基づき、ステアリングモータ６２を介して乗り手２８のハンドル６０の回動操作に対応する反力を擬似的に付加する。
【００３０】
駆動機構３２は、ピッチモータ５０、ロールモータ５８およびステアリングモータ６２により構成される。
【００３１】
図３に示すように、モーションユニット部１６側には、乗り手２８が右手で操作するフロントブレーキレバー９７に連結されたフロントブレーキ圧センサ９８やリヤブレーキペダル９９に連結されたリヤブレーキ圧センサ１００、さらにアクセルであるスロットルグリップ６３に連結されたアクセル開度センサ９０等、参照符号９０〜１００に示す各種センサの他、所望のスイッチを備えたハンドルスイッチ１０２およびギヤシフトペダル１０３（図１には示していないが、乗り手２８の左足で操作される。）に連結されたギヤポジションスイッチ１０４が、信号線を介してコネクタ７０の一端側に接続される。また、駆動機構３２を構成するピッチモータ５０、ロールモータ５８およびステアリングモータ６２が、信号線を介してコネクタ７２の一端側に接続される。
【００３２】
一方、制御機構１２側には、コネクタ７０、７２の他端側から信号線に接続される制御回路１８が設けられている。
【００３３】
この制御回路１８には、乗り手２８に風を送る電動ファン１０６、振動発生器１０８、スピーカユニット２２およびディスプレイ装置２５が接続されるとともに、映像用の通信線２００ｂとデータ伝送用の通信線２００ａとを介して制御テーブル２０１が接続されている。
【００３４】
制御回路１８から前記ディスプレイ装置２５を構成するＣＧＩ発生装置２３に対して模型二輪車３０の情報が伝達されることで、この模型二輪車３０の情報に応じた映像がディスプレイ２４上に表示される。
【００３５】
次に、このように構成されるライディングシミュレーション装置１０の動作について説明する。
【００３６】
乗り手２８が、ハンドル６０に設けられているアクセルとしてのスロットルグリップ６３やフロントブレーキレバー９７やクラッチレバー９１を操作することで、アクセル開度センサ９０の出力信号やフロントブレーキ圧センサ９８の出力信号およびクラッチレバー角センサ９２の出力信号が制御回路１８に供給される。また、リヤブレーキペダル９９を操作することで、リヤブレーキ圧センサ１００の出力信号が制御回路１８に供給される。さらに、クラッチレバー９１の操作に伴うギヤシフトペダル１０３の操作により、ギヤポジションスイッチ１０４のギヤポジション（ギヤ位置であり、例えば、５速のうちの１速またはニュートラル位置）情報が制御回路１８に供給される。
【００３７】
一方、模型二輪車３０上で乗り手２８の体重の移動方向や移動量が、リーントルクセンサ９６により検出され、その出力信号が制御回路１８に送られる。
【００３８】
これらの出力信号に基づいて、制御回路１８は、駆動機構３２を駆動制御するとともに、ディスプレイ装置２５等を駆動制御する。
【００３９】
例えば、乗り手２８がフロントブレーキレバー９７の操作を行い、ブレーキをかけると、フロントブレーキ圧センサ９８により検出されるブレーキ圧に応じてピッチモータ５０が駆動されて模型二輪車３０が前傾され、ブレーキング時の挙動が再現される。一方、スロットルグリップ６３の操作によりアクセルを急速に開いた場合も同様に、アクセル開度センサ９０により検出される開度に応じてピッチモータ５０が駆動され、このピッチモータ５０の作用下に模型二輪車３０が後傾され、加速操作時の挙動が再現される。
【００４０】
また、乗り手２８が体重移動を行うと、その体重の移動方向および移動量と走行速度とに基づいてロールモータ５８が駆動され、車体４６が車幅方向ＴＤ（図２参照）に傾動してコーナリング（旋回）時の挙動が再現される。このときの体重移動に伴って、体重移動方向にハンドル６０が切られる、すなわちステアリングが切られることになる。このとき、ハンドルトルクセンサ９４によりハンドル６０の操作量に応じたステアリングトルクが検出され、検出されたステアリングトルクに応じて制御回路１８によりステアリングモータ６２が駆動されて、ハンドル６０が切られる方向と反対方向の反力がハンドル６０に与えられ、実車によるものと同様の操縦感覚が実現される。
【００４１】
上述したような乗り手２８の種々の操作が行われる際に、制御回路１８からリアルタイムに模型二輪車３０の現在の挙動情報データがＣＧＩ発生装置２３に供給されることで、ディスプレイ２４に模型二輪車３０の走行状態に基づいた風景と他車両の映像を含む走行路の映像がリアルタイムで表示されるため、乗り手２８は、実車によるものと同等の走行感覚を得ることができる。
【００４２】
次に、ハンドルトルクセンサ９４により検出されるステアリングトルクに応じてステアリングモータ６２を駆動することで、ハンドル６０に与えられる反力（ステアリングに与えられる反力であるので、以下、ステアリング反力またはステア動ともいう。）の内容についてさらに詳しく説明する。
【００４３】
実際の自動二輪車において旋回する場合、低速ではハンドルを切り、中高速では体重移動により車体をロールさせて旋回する感覚であるという知見が得られている。この知見に基づいて、この実施の形態に係るライディングシミュレーション装置１０では、第１に、低速走行シミュレーション時においては、乗り手２８のハンドル６０の操作により順方向に転舵すること、第２に、中高速走行シミュレーション時においては、乗り手２８のハンドル６０の操作により初期には順方向に転舵し、その後は、車体４６のロール角Ｒ＿ａ（図２参照）に応じた切れ角に収束することを考慮してステアリング反力を計算することが必要である。そのため、ステアリング反力の計算式には、ハンドル６０の操作とロール角の２つの項を持つようにすることで乗車感覚の向上が得られるものと推定される。  そこで、旋回しようとするときに、ハンドル６０に与えられる反力の求め方について、図４に示すフローチャートに基づいて説明する。
【００４４】
まず、乗り手２８のハンドル６０の操作によって発生するステアリングトルクＴｓ（ｋｇ・ｍ）をハンドルトルクセンサ９４により検出する（ステップＳ１）。
【００４５】
次いで、ロール方向への傾き速度（角速度）、いわゆるロールレートＲ＿ｖ（ｄｅｇ／ｓｅｃ）を次の（１）式により求める（ステップＳ２）。
【００４６】
Ｒ＿ｖ＝Ｔｓ×Ｋ１                          …（１）
この（１）式から分かるように、ロールレートＲ＿ｖ（ｄｅｇ／ｓｅｃ）は、ステアリングトルクＴｓ（ｋｇ・ｍ）に、係数Ｋ１（ｄｅｇ／ｋｇ・ｍ・ｓｅｃ）を掛けた値として得られるようにしている。換言すれば、ロールレートＲ＿ｖは、ステアリングトルクＴｓに比例するようにしている。
【００４７】
次に、ロール角Ｒ＿ａ（ｄｅｇ）を、次の（２）式により算出する（ステップＳ３）。
【００４８】
Ｒ＿ａ＝Ｒ＿ａ＋Ｒ＿ｖ×Ｓ＿ｔｉｍｅ        …（２）
この（２）式に示すように、左辺に示す算出されるロール角Ｒ＿ａは、この実施の形態では３３ｍｓに設定されているサイクルタイムＳ＿ｔｉｍｅ（ｓｅｃ）毎に、（１）式で求めたロールレートＲ＿ｖにサイクルタイムＳ＿ｔｉｍｅを掛けた値（Ｒ＿ｖ×Ｓ＿ｔｉｍｅ）をその前回の値（右辺のロール角Ｒ＿ａ）に加算した値として計算される。結局、ロール角Ｒ＿ａは、サイクルタイムＳ＿ｔｉｍｅ毎に更新されるハンドル６０の操作の積分値として算出される。
【００４９】
なお、求めたロール角Ｒ＿ａによりロールモータ５８を駆動してロール軸５６をロール角Ｒ＿ａ分だけ車幅方向ＴＤに傾動させる。
【００５０】
次に、ステップＳ１で検出されたステアリングトルクＴｓに基づき、ハンドル６０の操作量に応じた反力指令値（ハンドル操作による反力指令値）Ｓ１（ｄｅｇ）を、下記（３）式により求める（ステップＳ４）。
【００５１】
Ｓ１＝Ｓ１＋Ｔｓ×Ｋ２×Ｓ＿ｔｉｍｅ        …（３）
この（３）式から分かるように、左辺に示す算出されるハンドル操作による反力指令値Ｓ１は、ステアリングトルクＴｓに係数Ｋ２（ｄｅｇ／ｋｇ・ｍ・ｓｅｃ）を掛けた値にサイクルタイムＳ＿ｔｉｍｅを掛けた値（Ｔｓ×Ｋ２×Ｓ＿ｔｉｍｅ）をその前回の値（右辺第１項のハンドル操作による反力指令値Ｓ１）に加算した値として計算される。この場合においても、ハンドル操作による反力指令値Ｓ１は、サイクルタイムＳ＿ｔｉｍｅ毎に更新される積分値として得られる。なお、ハンドル操作による反力指令値Ｓ１の値の次元を（ｄｅｇ）としているのは、ハンドル６０の旋回操作により旋回されたステアリングモータ６２の回転軸６４を角度Ｓ１（ｄｅｇ）だけ元に戻す力を、反力としてステアリングモータ６２に与えるためである。なお、反力指令値は、ステアリングモータ６２の旋回角度（ｄｅｇ）を決定する値であるので、ハンドル６０の旋回角度指令値または旋回角度決定値と称してもよい。以下の説明においても反力指令値は、旋回角度指令値または旋回角度決定値と称してもよい。
【００５２】
次に、ステップＳ３で算出されたロール角Ｒ＿ａに基づく反力指令値（ロール角による反力指令値）Ｓ２（ｄｅｇ）を、下記（４）式により求める（ステップＳ５）。
【００５３】
Ｓ２＝ｆ（Ｒ＿ａ）                          …（４）
ここで、関数ｆ（Ｒ＿ａ）は、例えば、模型二輪車３０に対応する実際の二輪車のホイールベース長さＬを旋回半径Ｒｒで割った形の関数とする。この場合、反力指令値Ｓ２は、（５）式で表すことができる。
【００５４】
Ｓ２＝Ｒ＿ａ×Ｌ／Ｒｒ …（５）
（５）式において、旋回半径Ｒｒ（ｍ）は、定数ｇ、ロール角Ｒ＿ａおよび自車速度（車速）Ｖ（ｍ／ｓｅｃ）からヨーレートＹＡＷ（ｄｅｇ／ｓｅｃ）をＹＡＷ＝ｇ・ｔａｎ（Ｒ＿ａ）／Ｖとして求めた後、Ｒｒ＝Ｖ／ＹＡＷとして求めることができる。結局、ロール角による反力指令値Ｓ２は、ステアリングトルクＴｓに応じて求めたロール角Ｒ＿ａに比例し、かつ旋回半径Ｒｒに反比例するような大きさとする。すなわち、旋回半径Ｒｒが大きい場合にはロール角Ｒ＿ａを小さくする。
【００５５】
この場合においても、ロール角による反力指令値Ｓ２の値の次元を（ｄｅｇ）としているのは、旋回されたステアリングモータ６２の回転軸６４を角度Ｓ２（ｄｅｇ）だけ元に戻す力を、反力としてステアリングモータ６２に与えるためである。
【００５６】
次に、ハンドル操作量による反力指定値Ｓ１とロール角による反力指定値Ｓ２とを合成した、ステアリングモータ６２に付与する総合的な反力指定値（ステア動指令値）Ｓｍ（ｄｅｇ）を次の（６）式に示すように求める（ステップＳ６）。
【００５７】
Ｓｍ＝Ｓ１×Ｋ３＋Ｓ２×Ｋ４                …（６）
（６）式において、Ｋ３、Ｋ４は、それぞれ、総合的な反力指令値Ｓｍに対するハンドル操作量による反力指令値Ｓ１およびロール角による反力指令値Ｓ２の寄与率を示す、無次元の係数である。（６）式から、ステアリングモータ６２に付与される総合的な反力指令値Ｓｍは、ハンドル操作量による反力指定値Ｓ１とロール角による反力指定値Ｓ２の簡単な一次結合式で得られることが分かる。
【００５８】
この場合、係数Ｋ３、Ｋ４は、図５に示すように、車速Ｖ（ｋｍ／ｈ）に応じて値０から値１．０の範囲で変化させるようにする。すなわち、低速、例えば、２５（ｋｍ／ｈ）以下の速度（車速）では、ハンドル操作量による反力指令値Ｓ１がロール角による反力指令値Ｓ２より相対的に大きくなるように係数Ｋ３の値を係数Ｋ４の値より大きくなるように制御し、２５（ｋｍ／ｈ）を超える中高速では、ロール角による反力指令値Ｓ２がハンドル操作量による反力指令値Ｓ１より相対的に大きくなるように係数Ｋ４の値を係数Ｋ３の値より大きくなるように制御する。
【００５９】
このように制御することにより、低速時においては、Ｓｍ≒Ｓ１×Ｋ３となることから、乗り手２８のハンドル６０の操作により転舵する操縦感覚が得られ、中高速時においては、Ｓｍ≒Ｓ２×Ｋ４となることからロール角の小さい転舵の開始時においては、ハンドル６０の操作により順方向に転舵し、その後は、すなわち、旋回が開始してから旋回の終了時に向かって、車体４６のロール角に応じた切れ角に収束する操縦感覚が得られる。
【００６０】
なお、模型二輪車３０において、車速Ｖを求める場合には、発生加速度ＧをサイクルタイムＳ＿ｔｉｍｅ毎に積分して求めることができる。発生加速度Ｇは、Ｇ＝（エンジントルク×ギヤレシオ−ブレーキ制動力）／車両重量（乗り手２８の重量も含む）として計算することができる。この場合、エンジントルクは、スロットルグリップ６３によるスロットル開度とエンジン回転数に応じたトルクとしてエンジン特性から求めることができる。ギヤレシオは、ギヤポジションスイッチ１０４から分かるギヤポジションとスプロケット比とから求められる。ブレーキ制動力は、フロントブレーキレバー９７の操作に応じたフロントブレーキ圧センサ９８の出力とリヤブレーキペダル９９の操作に応じたリヤブレーキ圧センサ１００の出力に基づき、各々ブレーキ力特性（ブレーキ圧とブレーキ力の対応関係）を参照して求めることができる。このようにして求めた発生加速度Ｇから、車速Ｖは、Ｖ＝１サイクルタイム前の車速＋Ｇ×Ｓ＿ｔｉｍｅ×９．８（ｍ／ｓ）として求めることができる。
【００６５】
【発明の効果】
この発明によれば、検出されたステアリングトルクと、この検出されたステアリングトルクから算出されたロール角とに応じて前記ハンドルの旋回角度を決定するようにすることで、実際の操縦感覚に近いハンドル旋回角、したがって疑似反力を与えることができる。
【００６６】
また、ハンドル旋回角を車速にも応じて制御することで、低速旋回時には、操縦者のハンドル操作により順方向に転舵する感覚を操作者に与えることができ、中高速走行時には、旋回操縦時に操縦者のハンドル操作により順方向に転舵し、その後は、車体ロール角に応じた切れ角に収束する感覚を操作者に与えることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の一実施の形態の全体構成を示す説明図である。
【図２】図１例の装置を後方から見た図である。
【図３】図１例の装置の電気回路的ブロック図である。
【図４】ステアリングモータに付与される反力の算出説明に供されるフローチャートである。
【図５】車速に応じて反力の計算式中の係数を変化させる例を示す線図である。
【符号の説明】
１０…ライディングシミュレーション装置
１２…制御機構                    １６…モーションユニット部
１８…制御回路                    ２３…ＣＧＩ発生装置
２４…ディスプレイ                ２５…ディスプレイ装置
２８…乗り手                      ３０…模型二輪車
４６…車体                        ５６…ロール軸
５８…ロールモータ                ６０…ハンドル
６２…ステアリングモータ          ６４…回転軸
９４…ハンドルトルクセンサ
【図１】
0003866835.tif 000002
【図２】
0003866835.tif 000003
【図３】
0003866835.tif 000004
【図４】
0003866835.tif 000005
【図５】
0003866835.tif 000006