(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に設けられ、車両前方を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段により撮像された画像を運転席前側方に表示する表示手段と、
前記撮像手段により撮像された画像に対して、前記撮像手段の撮像中心に対応する部分が運転者に対して近づくように画像処理を施し、該表示手段により表示させる表示制御手段とを具備し、
前記表示制御手段は、前記撮像中心に対して運転席側に障害物がある場合には、前記画像処理を施さずに撮像された画像全体を表示させることを特徴とする車両の周囲情報報知装置。
【請求項２】
車両に設けられ、車両前方を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段により撮像された画像を運転席前側方に表示する表示手段と、
前記撮像手段により撮像された画像に対して、前記撮像手段の撮像中心に対応する部分が運転者に対して近づくように画像処理を施し、該表示手段により表示させる表示制御手段とを具備し、
前記表示制御手段は、前記撮像中心に対して運転席側に障害物がある場合には、前記撮像手段の撮像領域を広角にすることを特徴とする車両の周囲情報報知装置。
【請求項３】
車両に設けられ、車両前方を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段により撮像された画像を運転席前側方に表示する表示手段と、
前記撮像手段により撮像された画像に対して、前記撮像手段の撮像中心に対応する部分が運転者に対して近づくように画像処理を施し、該表示手段により表示させる表示制御手段とを具備し、
前記表示制御手段は、前記撮像手段により撮像された画像の障害物を含む領域を運転者側に偏倚させて表示させることを特徴とする車両の周囲情報報知装置。
【請求項４】
前記撮像手段は、赤外線により前記車両前方を撮像することを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の車両の周囲情報報知装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、例えば、車両前方を赤外線等により撮像し、その画像をディスプレイに表示させる車両の周囲情報報知装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
特開平９−３９６５８号公報には、車両の周囲を赤外線により撮像し、この撮像された画像を運転席前方のディスプレイに表示するものが提案されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、図１に示すようにディスプレイを運転席前方の車幅中央寄りに設置した場合、運転者がディスプレイを見る視線方向Ｅ１と赤外線カメラの撮影中心方向Ｅ２（自車両の進行方向）とがズレているため、図６（ａ）に示すようにディスプレイの画面中央付近に障害物Ａが表示されると運転者の視線方向Ｅ１に沿って障害物Ａが存在するように錯覚するなど、運転者が障害物の実際上の位置を把握しにくいという問題がある。
【０００４】
本発明は、上記課題に鑑みてなされ、その目的は、運転者がディスプレイを見る視線方向と赤外線による撮影中心方向とのズレに起因して運転者がディスプレイ上で障害物を見る際に感じる違和感を抑え、障害物の位置を容易に把握できる車両の周囲情報報知装置の提供することである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記の目的を達成するため、本発明に係る車両の周囲情報報知装置は、以下の構成を備える。すなわち、
車両に設けられ、車両前方を撮像する撮像手段と、前記撮像手段により撮像された画像を運転席前側方に表示する表示手段と、前記撮像手段により撮像された画像に対して、前記撮像手段の撮像中心に対応する部分が運転者に対して近づくように画像処理を施し、該表示手段により表示させる表示制御手段とを具備し、前記表示制御手段は、前記撮像中心に対して運転席側に障害物がある場合には、前記画像処理を施さずに撮像された画像全体を表示させる。
【０００６】
また、本発明に係る車両の周囲情報報知装置は、以下の構成を備える。すなわち、
車両に設けられ、車両前方を撮像する撮像手段と、前記撮像手段により撮像された画像を運転席前側方に表示する表示手段と、前記撮像手段により撮像された画像に対して、前記撮像手段の撮像中心に対応する部分が運転者に対して近づくように画像処理を施し、該表示手段により表示させる表示制御手段とを具備し、前記表示制御手段は、前記撮像中心に対して運転席側に障害物がある場合には、前記撮像手段の撮像領域を広角にする。
【０００７】
また、本発明に係る車両の周囲情報報知装置は、以下の構成を備える。すなわち、
車両に設けられ、車両前方を撮像する撮像手段と、前記撮像手段により撮像された画像を運転席前側方に表示する表示手段と、前記撮像手段により撮像された画像に対して、前記撮像手段の撮像中心に対応する部分が運転者に対して近づくように画像処理を施し、該表示手段により表示させる表示制御手段とを具備し、前記表示制御手段は、前記撮像手段により撮像された画像の障害物を含む領域を運転者側に偏倚させて表示させる。
【０００８】
また、好ましくは、前記撮像手段は、赤外線により前記車両前方を撮像する。
【００１５】
【発明の効果】
以上説明したように、請求項１の発明によれば、表示制御手段は、撮像中心に対して運転席側に障害物がある場合には、画像処理を施さずに撮像された画像全体を表示させることにより、撮像画像内の全ての障害物がディスプレイに表示できるので、運転者は撮像された全ての障害物を確認できる。
【００１６】
請求項２の発明によれば、表示制御手段は、撮像中心に対して運転席側に障害物がある場合には、撮像手段の撮像領域を広角にすることにより、撮像画像内の全ての障害物がディスプレイに表示できるので、運転者は撮像された全ての障害物を確認できる。
【００１８】
請求項３の発明によれば、表示制御手段は、撮像手段により撮像された画像の障害物を含む領域を運転者側に偏倚させて表示させることにより、運転者が表示手段を見る視線方向と赤外線による撮影中心方向とのズレに起因して運転者が表示手段で障害物を見る際に感じる違和感を抑え、障害物の位置を容易に把握できる。
【００２２】
【発明の実施の形態】
以下に、本発明に係る車両の周囲情報報知装置を、代表的な車両である自動車に搭載した例について添付図面を参照して詳細に説明する。
【００２３】
本実施形態の車両の周囲情報報知装置は、例えば、自車両前方を赤外線カメラで撮像し、この撮像された画像（以下、撮像画像）を運転席前方の車幅中央寄りに設置されたディスプレイで表示することにより自車両周囲に存在する障害物等を乗員に報知する。
［第１実施形態］
図１は、第１実施形態の車両の周囲情報報知装置が搭載された車両のシステム構成を示す図である。図２は、車室内におけるディスプレイの設置位置を示す図である。図３及び図４は、第１実施形態の車両の周囲情報報知装置のブロック構成図である。
【００２４】
図１及び図３に示すように、自動車１には、撮像領域Ｒ１にて車両前方を撮像して障害物Ａとして人や生物や他の熱源からの輻射熱を検出する撮像手段としての赤外線カメラ２と、赤外線カメラ２により撮像された画像を表示する表示手段としての液晶表示器またはヘッドアップディスプレイ等のディスプレイ３と、赤外線カメラ２により撮像された画像（以下、撮像画像）に対して後述のように画像変換処理を施してディスプレイ３を表示制御すると共に、音声やブザー等の報知装置５で運転者に障害物の距離や接近度合などを報知する制御装置４とが搭載されている。
【００２５】
ディスプレイ３は、図２に示すように、車室内の運転席前方であってダッシュボード６の車幅中央付近に設置され、運転者が前側方に視線を移動させれば容易に表示された画像を見ることができる位置に配設されている。
【００２６】
制御装置４は、赤外線カメラ２からの撮像信号を入力して、自車両前方の撮像画像を生成すると共に、撮像画像から障害物の有無を検出する障害物検出部７と、この障害物検出部７の検出結果を受けて画像変換処理や報知制御が必要か否かを判断すると共に、この判断に基づいて処理内容を演算する処理内容判断部８と、この処理内容判断部８の処理結果を受けて撮像画像を変換する画像変換部９とを備える。処理内容判断部８は画像変換処理が必要ならば画像変換部９に画像変換信号を出力し、報知制御が必要ならば報知装置５に報知信号を出力する。画像変換部９は変換画像信号（画像変換処理がされない場合は未変換画像信号）をディスプレイに出力する。
【００２７】
次に、第１実施形態において制御装置４が実行する制御処理について、図５を参照して説明する。
【００２８】
図５は、第１実施形態の制御装置の制御処理を示すフローチャートである。
【００２９】
図５に示すように、ステップＳ１では、制御装置４の障害物検出部７は赤外線カメラ２の撮像信号を入力して自車両前方の撮像画像を生成すると共に、撮像画像から障害物の有無を検出する。
【００３０】
ステップＳ２では、処理内容判断部８は画像変換量を演算して画像変換部９に変換信号を出力し、画像変換部９で画像変換処理を実行する。
【００３１】
ステップＳ３では、障害物検出部７は、撮像画像から障害物の有無を検出する。
【００３２】
ステップＳ３の障害物の有無は、撮像領域内に熱源があるか否か判断する。この熱源の有無判断は、撮像領域内に所定温度以上の温度差があるときに熱源（つまり障害物）ありと判断する。
【００３３】
ステップＳ３で障害物があるならば（ステップＳ３でＹＥＳ）、ステップＳ４で報知信号を報知装置５に出力して、音声やブザー等で前方に障害物が存在することを運転者に報知する。
【００３４】
ステップＳ５では、変換画像信号をディスプレイに出力して、例えば、図６（ｂ）に示す如く全画面の一部を切り取って表示する。
【００３５】
一方、ステップＳ３で障害物がないならば（ステップＳ３でＮＯ）、ディスプレイへの表示は行わずにリターンする。尚、ステップＳ３では障害物を含まない画像を表示してもよい。
【００３６】
上記ステップＳ２の画像変換処理は、例えば、図１のように赤外線カメラの撮影中心方向Ｅ２（自車両の進行方向ラインの延長上）に障害物Ａがあるときに、従来では図６（ａ）に示すようにディスプレイ３には障害物Ａが画面中央付近に表示されるが、このように表示したのでは運転者の視線方向Ｅ１に沿って障害物Ａが存在するように錯覚するなど、運転者が障害物の実際上の位置を把握しにくいという問題がある。このため、図６（ａ）の撮像画像全体を表示する全画面Ｄ１中において障害物Ａを含む領域Ｄ２だけを切り取って、図６（ｂ）に示すようにディスプレイに表示できるように撮像画像を変換する。
【００３７】
上記画像変換処理によって、図１に示す如く運転者がディスプレイを見る視線方向Ｅ１が赤外線カメラの撮影中心方向Ｅ２から左寄りにズレているときでも、図６（ｂ）に示す如くディスプレイの右寄りに、つまりディスプレイを見る運転者の視線方向Ｅ１に対応する部分が運転者に対して近づくように偏倚されて障害物Ａが表示されることになるので、運転者からは赤外線カメラの撮影中心方向Ｅ２に沿って障害物Ａが存在するように見ることができ、ディスプレイを見る視線方向の錯覚等によって運転者が障害物の実際上の位置を把握しにくいという問題をなくすことができる。
［第２実施形態］
図７及び図８は、第２実施形態の車両の周囲情報報知装置のブロック構成図である。
【００３８】
第２実施形態は、第１実施形態と同一のブロック構成において、図７及び図８に示すように、制御装置４にレンズ制御部１０が設けられ、赤外線カメラ２のレンズ２ａのズーム（ズームイン及びズームアウト）量を制御可能となっている。その他の構成は、第１実施形態と同一なので説明を省略する。
【００３９】
次に、第２実施形態において制御装置４が実行する制御処理について、図９を参照して説明する。
【００４０】
図９は、第２実施形態の制御装置の制御処理を示すフローチャートである。
【００４１】
図９に示すように、ステップＳ１１では、制御装置４の障害物検出部７は赤外線カメラ２の撮像信号を入力して自車両前方の撮像画像を生成すると共に、撮像画像から障害物の有無を検出する。
【００４２】
ステップＳ１２では、障害物検出部７は、撮像画像から障害物の有無を検出する。
【００４３】
ステップＳ１２の障害物の有無は、撮像領域内に熱源があるか否か判断する。この熱源の有無判断は、撮像領域内に所定温度以上の温度差があるときに熱源（つまり障害物）ありと判断する。
【００４４】
ステップＳ１２で障害物がないならば（ステップＳ１２でＮＯ）、ディスプレイへの表示は行わずにリターンする。
【００４５】
ステップＳ１２で障害物があるならば（ステップＳ１２でＹＥＳ）、ステップＳ１３で画像変換処理後に撮像画像内の全ての障害物がディスプレイに表示されるようにレンズ２ａのズーム量を演算する。
【００４６】
ステップＳ１４では、ステップＳ１３で演算されたズーム量に応じてレンズ制御部１０にてレンズ２ａのズーム量を制御する。
【００４７】
ステップＳ１５では、処理内容判断部８が画像変換部９に変換信号を出力し、画像変換部９で画像変換処理を実行する。
【００４８】
ステップＳ１６では、報知信号を報知装置５に出力して、音声やブザー等で前方に障害物が存在することを運転者に報知する。
【００４９】
ステップＳ１７では、変換画像信号をディスプレイに出力して、例えば、図１２に示す如く全障害物をディスプレイに表示する。
【００５０】
例えば、図１０のように赤外線カメラの撮影中心方向Ｅ２（或いは運転者を含む自車両の進行方向ライン）を基準として運転席側に障害物Ａ２が存在する場合、第１実施形態のように全画面から運転者の視線方向Ｅ１の障害物を含む領域だけを切り取って表示したのでは、図１１に示すように障害物Ａ２が表示できなくなってしまう。
【００５１】
このため、上記ステップＳ１３のズーム量の演算にてレンズ２ａを広角に設定することによって、図１２に示す如く撮像画像内の全ての障害物Ａ１，Ａ２がディスプレイに表示できるので、運転者は撮像された全ての障害物を確認できる。
【００５２】
尚、上記第２実施形態ではレンズ２ａを機械的に広角に設定したが、画像処理によるデジタルズームで広角に表示したり、第１実施形態のような画面の切り取りを施さない通常の画像を表示させてもよい。
［第３実施形態］
第３実施形態は、第１実施形態と同一のブロック構成を用いて、撮像領域内の全障害物がディスプレイに表示されるように画像変換量（画像の切り取り範囲）を演算する。
【００５３】
第３実施形態において制御装置４が実行する制御処理について、図１３を参照して説明する。
【００５４】
図１３は、第３実施形態の制御装置の制御処理を示すフローチャートである。
【００５５】
図１３に示すように、ステップＳ２１では、制御装置４の障害物検出部７は赤外線カメラ２の撮像信号を入力して自車両前方の撮像画像を生成すると共に、撮像画像から障害物の有無を検出する。
【００５６】
ステップＳ２２では、障害物検出部７は、撮像画像から障害物の有無を検出する。
【００５７】
ステップＳ２２の障害物の有無は、撮像領域内に熱源があるか否か判断する。この熱源の有無判断は、撮像領域内に所定温度以上の温度差があるときに熱源（つまり障害物）ありと判断する。
【００５８】
ステップＳ２２で障害物がないならば（ステップＳ２２でＮＯ）、ディスプレイへの表示は行わずにリターンする。
【００５９】
ステップＳ２２で障害物があるならば（ステップＳ２２でＹＥＳ）、ステップＳ２３で画像変換処理後に撮像画像内の全ての障害物がディスプレイに表示されるように画像変換量（画像の切り取り範囲）を演算する。
【００６０】
ステップＳ２４では、ステップＳ２３で演算された画像変換量に応じて処理内容判断部８が画像変換部９に変換信号を出力し、画像変換部９で画像変換処理を実行する。
【００６１】
ステップＳ２５では、報知信号を報知装置５に出力して、音声やブザー等で前方に障害物が存在することを運転者に報知する。
【００６２】
ステップＳ２６では、変換画像信号をディスプレイに出力して全障害物をディスプレイに表示する。
【００６３】
上記第３実施形態によれば、上記ステップＳ２４において全障害物が表示されるように画像変換量を演算することによって、撮像画像内の全ての障害物がディスプレイに表示できるので、運転者は撮像された全ての障害物を確認できる。
［第４実施形態］
第４実施形態は、第１実施形態と同一のブロック構成を用いて、画像変換処理により表示されない障害物があるときには画像変換処理を行わず、例えば、赤外線カメラの撮影中心に対して運転席側に存在する障害物も表示できるようにしている。
【００６４】
第４実施形態において制御装置４が実行する制御処理について、図１４を参照して説明する。
【００６５】
図１４は、第４実施形態の制御装置の制御処理を示すフローチャートである。
【００６６】
図１４に示すように、ステップＳ３１では、制御装置４の障害物検出部７は赤外線カメラ２の撮像信号を入力して、自車両前方の撮像画像を生成する。
【００６７】
ステップＳ３２では、障害物検出部７は、撮像画像から障害物の有無を検出する。
【００６８】
ステップＳ３２の障害物の有無は、撮像領域内に熱源があるか否か判断する。この熱源の有無判断は、撮像領域内に所定温度以上の温度差があるときに熱源（つまり障害物）ありと判断する。
【００６９】
ステップＳ３２で障害物がないならば（ステップＳ３２でＮＯ）、ディスプレイへの表示は行わずにリターンする。
【００７０】
ステップＳ３２で障害物があるならば（ステップＳ３２でＹＥＳ）、ステップＳ３３で、赤外線カメラ２の撮影中心に対して運転席側に障害物があるか否か、或いは画像変換処理後に表示されない障害物があるか否かを判断する。
【００７１】
ステップＳ３３で表示されない障害物がないならば（ステップＳ３３でＮＯ）、ステップＳ３４で処理内容判断部８は画像変換量を演算して画像変換部９に変換信号を出力し、画像変換部９で画像変換処理を実行する。
【００７２】
ステップＳ３５では、報知信号を報知装置５に出力して、音声やブザー等で前方に障害物が存在することを運転者に報知する。
【００７３】
ステップＳ３６では、変換画像信号をディスプレイに出力して全障害物をディスプレイに表示する。
【００７４】
一方、ステップＳ３３で表示されない障害物があるならば（ステップＳ３３でＹＥＳ）、ステップＳ３７で画像変換処理を施していない未変換画像信号をディスプレイに出力して全障害物をディスプレイに表示する。
【００７５】
ステップＳ３８では、報知信号を報知装置５に出力して、音声やブザー等で前方に障害物が存在することを運転者に報知する。
【００７６】
上記第４実施形態によれば、上記ステップＳ３３において画像変換処理により表示されない障害物があるときには画像変換処理を行わないで表示するので、赤外線カメラの撮影中心に対して運転席側の障害物を含む全てをディスプレイに表示できるので、運転者は撮像された全ての障害物を確認できる。
［第５実施形態］
図１５及び図１６は、第５実施形態の車両の周囲情報報知装置のブロック構成図である。
【００７７】
第５実施形態は、第２実施形態と同一のブロック構成において、図１５及び図１６に示すように、障害物との距離を検出するミリ波レーダ等の距離センサが設けられ、制御装置４の処理内容判断部８に障害物距離信号が入力される。その他の構成は、第２実施形態と同一なので説明を省略する。
【００７８】
次に、第５実施形態において制御装置４が実行する制御処理について、図１７を参照して説明する。
【００７９】
図１７は、第５実施形態の制御装置の制御処理を示すフローチャートである。
【００８０】
図１７に示すように、ステップＳ４１では、制御装置４の障害物検出部７は赤外線カメラ２の撮像信号を入力して、自車両前方の撮像画像を生成する。また、処理内容判断部８は障害物距離信号を入力する。
【００８１】
ステップＳ４２では、障害物検出部７は、撮像画像から障害物の有無を検出する。
【００８２】
ステップＳ４２の障害物の有無は、撮像領域内に熱源があるか否か判断する。この熱源の有無判断は、撮像領域内に所定温度以上の温度差があるときに熱源（つまり障害物）ありと判断する。
【００８３】
ステップＳ４２で障害物がないならば（ステップＳ４２でＮＯ）、ディスプレイへの表示は行わずにリターンする。
【００８４】
ステップＳ４２で障害物があるならば（ステップＳ４２でＹＥＳ）、ステップＳ４３で、処理内容判断部８は障害物距離信号から自車両から障害物までの距離を演算し、最も近接した障害物を検出する。
【００８５】
ステップＳ４４では、ステップＳ４３で検出された最近接の障害物が、画像変換処理後でも表示されるようにレンズ２ａのズーム量を演算する。
【００８６】
ステップＳ４５では、ステップＳ４４で演算されたズーム量に応じてレンズ制御部１０にてレンズ２ａのズーム量を制御する。
【００８７】
ステップＳ４６では、処理内容判断部８は画像変換量を演算して画像変換部９に変換信号を出力し、画像変換部９で画像変換処理を実行する。
【００８８】
ステップＳ４７では、報知信号を報知装置５に出力して、音声やブザー等で前方に障害物が存在することを運転者に報知する。
【００８９】
ステップＳ４８では、変換画像信号をディスプレイに出力して、少なくとも最近接の障害物を含む撮像画像をディスプレイに表示する。
【００９０】
上記第５実施形態によれば、上記ステップＳ４３、Ｓ４４において、最近接の障害物を検出し、この最近接の障害物が画像変換処理後でも表示されるように、レンズ２ａのズーム量を設定するので、少なくとも最近接の障害物を含む撮像画像をディスプレイに表示できる。
［第６実施形態］
第６実施形態は、第５実施形態と同一のブロック構成を用いて、最近接の障害物とこの最近接の障害物から所定範囲内に存在する障害物とが画像変換処理後でも表示されるように、レンズ２ａのズーム量を設定して、少なくとも最近接の障害物とこの最近接の障害物から所定範囲内に存在する障害物を含む撮像画像をディスプレイに表示できるようにしている。
【００９１】
第６実施形態において制御装置４が実行する制御処理について、図１８を参照して説明する。
【００９２】
図１８は、第６実施形態の制御装置の制御処理を示すフローチャートである。
【００９３】
図１８に示すように、ステップＳ５１では、制御装置４の障害物検出部７は赤外線カメラ２の撮像信号を入力して、自車両前方の撮像画像を生成する。また、処理内容判断部８は障害物距離信号を入力する。
【００９４】
ステップＳ５２では、障害物検出部７は、撮像画像から障害物の有無を検出する。
【００９５】
ステップＳ５２の障害物の有無は、撮像領域内に熱源があるか否か判断する。この熱源の有無判断は、撮像領域内に所定温度以上の温度差があるときに熱源（つまり障害物）ありと判断する。
【００９６】
ステップＳ５２で障害物がないならば（ステップＳ５２でＮＯ）、ディスプレイへの表示は行わずにリターンする。
【００９７】
ステップＳ５２で障害物があるならば（ステップＳ５２でＹＥＳ）、ステップＳ５３で、処理内容判断部８は障害物距離信号から自車両から障害物までの距離を演算し、最も近接した障害物を検出する。
【００９８】
ステップＳ５４では、ステップＳ４３で検出された最近接の障害物とこの最近接の障害物から所定範囲内に存在する障害物とが、画像変換処理後でも表示されるようにレンズ２ａのズーム量を演算する。尚、所定範囲は自車両の車速が大きいほど（或いは最近接した障害物との相対速度が大きいほど）大きく設定される。
【００９９】
ステップＳ５５では、ステップＳ５４で演算されたズーム量に応じてレンズ制御部１０にてレンズ２ａのズーム量を制御する。
【０１００】
ステップＳ５６では、処理内容判断部８は画像変換量を演算して画像変換部９に変換信号を出力し、画像変換部９で画像変換処理を実行する。
【０１０１】
ステップＳ５７では、報知信号を報知装置５に出力して、音声やブザー等で前方に障害物が存在することを運転者に報知する。
【０１０２】
ステップＳ５８では、変換画像信号をディスプレイに出力して、少なくとも最近接の障害物を含む撮像画像をディスプレイに表示する。
【０１０３】
上記第６実施形態によれば、上記ステップＳ５３、Ｓ５４において、最近接の障害物を検出し、この最近接の障害物とこの最近接の障害物から所定範囲内に存在する障害物とが画像変換処理後でも表示されるように、レンズ２ａのズーム量を設定するので、最近接の障害物とその障害物から所定範囲内の障害物を含む撮像画像をディスプレイに表示できる。
【０１０４】
尚、本発明はその趣旨を逸脱しない範囲で、上記実施形態を修正又は変形したものに適用可能である。
【０１０５】
赤外線カメラ以外の他のカメラを用いることができる。
【０１０６】
また、ステアリング操舵角に応じてカメラの撮像方向を進行方向に移動させることにより、旋回時にも進行方向の障害物を表示できるようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】第１実施形態の車両の周囲情報報知装置が搭載された車両のシステム構成を示す図である。
【図２】車室内におけるディスプレイの設置位置を示す図である。
【図３】第１実施形態の車両の周囲情報報知装置のブロック構成図である。
【図４】第１実施形態の車両の周囲情報報知装置のブロック構成図である。
【図５】第１実施形態の制御装置の制御処理を示すフローチャートである。
【図６】第１実施形態の画像変換処理を説明する図である。
【図７】第２実施形態の車両の周囲情報報知装置のブロック構成図である。
【図８】第２実施形態の車両の周囲情報報知装置のブロック構成図である。
【図９】第２実施形態の制御装置の制御処理を示すフローチャートである。
【図１０】第２実施形態の画像変換処理を説明する図である。
【図１１】第２実施形態の画像変換処理を説明する図である。
【図１２】第２実施形態の画像変換処理を説明する図である。
【図１３】第３実施形態の制御装置の制御処理を示すフローチャートである。
【図１４】第４実施形態の制御装置の制御処理を示すフローチャートである。
【図１５】第５実施形態の車両の周囲情報報知装置のブロック構成図である。
【図１６】第５実施形態の車両の周囲情報報知装置のブロック構成図である。
【図１７】第５実施形態の制御装置の制御処理を示すフローチャートである。
【図１８】第６実施形態の制御装置の制御処理を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１  自動車
２  赤外線カメラ
３  ディスプレイ
【図１】
0003899502.tif 000002
【図２】
0003899502.tif 000003
【図３】
0003899502.tif 000004
【図４】
0003899502.tif 000005
【図５】
0003899502.tif 000006
【図６】
0003899502.tif 000007
【図７】
0003899502.tif 000008
【図８】
0003899502.tif 000009
【図９】
0003899502.tif 000010
【図１０】
0003899502.tif 000011
【図１１】
0003899502.tif 000012
【図１２】
0003899502.tif 000013
【図１３】
0003899502.tif 000014
【図１４】
0003899502.tif 000015
【図１５】
0003899502.tif 000016
【図１６】
0003899502.tif 000017
【図１７】
0003899502.tif 000018
【図１８】
0003899502.tif 000019