(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
広幅の帯状シートを複数条の所要幅の帯状シートに分割するスリッターと、分割された帯状シートを個々の巻芯のまわりに巻取って巻取ロールを形成するための、帯状シート長手方向に間隔をおいて並んだ二つの巻取機構と、巻上がった巻取ロールに繋がっている帯状シートを切断する切断機構と、前記切断機構による切断後、後尾シートが垂れ下がっている巻取ロールを巻取機構から受取って搬出する搬出機構とを備え、分割した複数条の帯状シートを順次交互に二つの巻取機構へ振分けて同時に巻取ることとし、前記巻取機構は、巻取中に巻取ロールに接触するタッチローラ、巻芯の両端部を着脱可能に保持する各一対の巻取アーム、及び巻芯を回転駆動する、巻芯夫々の巻取モータを含むものとし、前記切断機構はタッチローラから巻取ロールにつながる帯状シートをタッチローラの近くで切断するものとしたシート分割巻取装置において、前記巻取機構は、前記巻取モータ夫々の、互いに切替え可能なトルク制御回路並びに位置制御回路を有するインバータ装置と、巻取ロールの巻径を時々刻々検出する巻径検出手段と、前記巻径検出手段からの巻上がった巻取ロールの巻径を最終巻径として記憶することができる最終巻径記憶手段と、前記巻径検出手段からの巻径信号に基づき、各巻取モータ夫々の所要巻取トルクを時々刻々演算して前記各インバータ装置のトルク制御回路に出力する巻取トルク指令手段と、前記最終巻径記憶手段からの巻上がった巻取ロールの巻径に応じて帯状シート切断時の後尾シート長さを算出する切断時後尾シート長さ演算部、巻取ロールの後尾シートの所要長さを設定する設定部、前記切断時後尾シート長さ演算部からの切断時後尾シート長さから、前記設定部からの後尾シート所要長さを減算した値を、前記巻取径検出手段からの巻上がった巻取ロールの巻径で除算して所要の巻取ロールの回転角度を算出する回転角度演算部、及び、前記回転角度演算部により演算された巻取ロールの回転角度信号に基づき、巻取モータの出力軸を所要角度だけ回転させるための信号を発生させて前記各インバータ装置に一斉に出力する出力部からなる回転角度指令手段と、帯状シート巻取中は前記各インバータ装置のトルク制御回路を作動させ、巻上がった巻取ロールに繋がっている帯状シートの切断後に前記インバータ装置の位置制御回路を作動させる制御方式切替え手段とを備えることを特徴とするシート分割巻取装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、プラスチックフィルム、紙等の広幅の帯状シートをスリッターにより複数条の所要幅の帯状シートに分割して夫々の巻芯のまわりに巻取るシート分割巻取装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、シート分割巻取装置には、分割された帯状シートを巻取る巻芯毎に、それを回転駆動する巻取モータを備え、巻取アームに装着した巻芯を巻取モータにより回転駆動して、分割された帯状シートを一斉に巻取るものがある。更に、巻上がった巻取ロールの搬出作業の省力化を図るために、巻上がった各巻取ロールから機内に繋がっている帯状シートを切断する切断機構と、巻取ロールを搬出するための搬出機構とを備えたものがある（例えば特公平７−８０５９７号公報参照）。このシート分割巻取装置では、切断機構により帯状シートが切断されると、巻取ロールから垂れ下がる帯状シートつまり後尾シートを作業者が巻取ロール表面に沿って巻付けて端末を止める。そして、その後、巻取ロールを巻取アームから解放して搬出機構で搬出する。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、上述の後尾シートを巻取ロールに巻付けて端末を止める作業は、巻取アーム間に保持されている巻取ロールの夫々に対し粘着テープ等を用いて手作業で行うので、時間がかかるという問題を生じる。そして、この巻取ロール搬出準備作業が終了するまでは巻取ロールを搬出できず巻取運転停止状態が続くので、シート分割巻取装置の稼動率向上を阻害する要因になっている。特に、スリッターによる帯状シートの分割数が多くなるほどこの問題が顕著になる。
【０００４】
そこで、巻取ロールの後尾シートの端末を巻取ロールの表面に接着せずに搬出することも提案される。しかし、その場合、巻取ロールから後尾シートが長く垂れ下がり、その巻取ロールをそのまま搬出装置により搬出すると、後尾シートが巻取機構等他の装置に引っかかって破れたり接触して汚れたり、あるいは搬送中に安全装置の光電スイッチを反応させて搬出装置等に誤動を生じたりするといった問題が生じる。
【０００５】
また巻取モータを作動させて後尾シートを巻取ることも提案されるが、多様な幅と巻取長さの巻取ロールを巻上げるシート分割巻取装置では各巻取モータの負荷が多様に異なり、その一方、従来装置では巻取モータは夫々出力軸のトルクが制御されるものであるため、負荷の異なる複数の巻取ロールを同時に所定の角度だけ正確に回転させて各後尾シートを所要長さになるように巻取るのは実質的に不可能である。
【０００６】
本発明は、上述のような問題点に鑑み、巻取ロールを搬出する前に各巻取ロールの後尾シートを、その長さが設定した所要長さとなるよう一斉に自動的にかつ正確に巻取ることができるようにし、これにより巻上がった巻取ロールに繋がっている帯状シートの切断から巻取ロール搬出開始までの時間を短縮してシート分割巻取装置の稼動率を向上させると共に、巻取ロール搬出準備作業を省力化することを目的としている。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
そこで本発明は、広幅の帯状シートを複数条の所要幅の帯状シートに分割するスリッターと、分割された帯状シートを個々の巻芯のまわりに巻取って巻取ロールを形成するための、帯状シート長手方向に間隔をおいて並んだ二つの巻取機構と、巻上がった巻取ロールに繋がっている帯状シートを切断する切断機構と、前記切断機構による切断後、後尾シートが垂れ下がっている巻取ロールを巻取機構から受取って搬出する搬出機構とを備え、分割した複数条の帯状シートを順次交互に二つの巻取機構へ振分けて同時に巻取ることとし、前記巻取機構は、巻取中に巻取ロールに接触するタッチローラ、巻芯の両端部を着脱可能に保持する各一対の巻取アーム、及び巻芯を回転駆動する、巻芯夫々の巻取モータを含むものとし、前記切断機構はタッチローラから巻取ロールにつながる帯状シートをタッチローラの近くで切断するものとしたシート分割巻取装置において、前記巻取機構は、前記巻取モータ夫々の、互いに切替え可能なトルク制御回路並びに位置制御回路を有するインバータ装置と、巻取ロールの巻径を時々刻々検出する巻径検出手段と、前記巻径検出手段からの巻上がった巻取ロールの巻径を最終巻径として記憶することができる最終巻径記憶手段と、前記巻径検出手段からの巻径信号に基づき、各巻取モータ夫々の所要巻取トルクを時々刻々演算して前記各インバータ装置のトルク制御回路に出力する巻取トルク指令手段と、前記最終巻径記憶手段からの巻上がった巻取ロールの巻径に応じて帯状シート切断時の後尾シート長さを算出する切断時後尾シート長さ演算部、巻取ロールの後尾シートの所要長さを設定する設定部、前記切断時後尾シート長さ演算部からの切断時後尾シート長さから、前記設定部からの後尾シート所要長さを減算した値を、前記巻取径検出手段からの巻上がった巻取ロールの巻径で除算して所要の巻取ロールの回転角度を算出する回転角度演算部、及び、前記回転角度演算部により演算された巻取ロールの回転角度信号に基づき、巻取モータの出力軸を所要角度だけ回転させるための信号を発生させて前記各インバータ装置に一斉に出力する出力部からなる回転角度指令手段と、帯状シート巻取中は前記各インバータ装置のトルク制御回路を作動させ、巻上がった巻取ロールに繋がっている帯状シートの切断後に前記インバータ装置の位置制御回路を作動させる制御方式切替え手段とを備えることを特徴とする。
【０００８】
【発明の実施の形態】
次に図１から図７を参照して本発明の一実施形態について説明する。
【０００９】
図１において、シート分割巻取装置は、広幅の帯状シートＳ０を複数条の所要幅の帯状シートＳに分割するスリッター１と、スリッター１により分割された帯状シートＳを個々の巻芯Ｃのまわりに巻取って巻取ロールを形成する、前後に並ぶ二つの巻取機構２、３と、巻取機構２、３上の巻上がった巻取ロールＲに繋がる帯状シートＳを切断する切断機構４、５と、巻取機構２、３から巻取ロールＲを受取って搬出する搬出機構６、７とを備える。
【００１０】
分割された複数条の帯状シートＳは二つの巻取機構２、３へ交互に振分けて巻取られる。巻取機構２、３の夫々は、振分けられた各帯状シートＳに夫々対応するように配置した、巻芯Ｃの両端部を着脱可能に保持する各一対の巻取アーム８と、矢印Ａの方向に巻芯Ｃを回転駆動する、各巻芯Ｃ毎の巻取モータＭと、巻取中に巻取ロールＲに接触するタッチローラ９とを含んでいる。
【００１１】
巻取アーム８は帯状シート幅方向に平行に１列に並んでおり、各一対の巻取アーム８には、夫々巻芯Ｃを装着する巻芯チャック８ａが設けてあり、この巻芯チャック８ａに、巻取アーム８に取り付けた巻取モータＭの回転が、図示しない伝動装置を通じて伝達されるようになっている。
【００１２】
なお、前後の巻取機構２、３は向かい合わせに設けてあり同様の構造で同様に動作するので、説明を簡単にするために、以下、図１の左側の巻取機構３について説明する。また搬出機構６、７自体の構造、動作については例えば特公平０７−８０５９７号公報、あるいは特許第２５２１５１３号公報に、また切断機構４、５自体の構造、動作については特公平０７−８０５９７号公報に記載されているので詳しい説明を省略する。
【００１３】
このシート分割巻取装置の場合、巻取機構２はｎ個の巻芯Ｃを帯状シート幅方向に平行に一列に並べて支持することができ、巻取モータＭをｎ個設けており、各巻取モータＭを制御するために、図２に示すように、巻取モータＭ１、Ｍ２・・・Ｍｎ夫々の、互いに切替え可能なトルク制御回路Ｂｔ並びに位置制御回路Ｂｐを有するインバータ装置Ｄ１、Ｄ２・・・Ｄｎと、帯状シート巻取中に巻取ロールＲの巻径ｒを時々刻々検出する巻径検出手段１０と、この巻径検出手段１０で検出した巻上がった巻取ロールＲの巻径ｒｆを最終巻径して記憶する最終巻径記憶手段１１と、巻径検出手段１０からの巻径信号に基づき、巻取モータＭ１、Ｍ２・・・Ｍｎ夫々の所要巻取トルクτ１、τ２・・・τｎを時々刻々演算して各インバータ装置Ｄ１、Ｄ２・・・Ｄｎのトルク制御回路Ｂｔに出力する巻取トルク指令手段１２と、最終巻径記憶手段１１からの最終巻径信号に基づき、巻取ロールＲの後尾シート長さを所要長さにするための巻取ロールの回転角度θを演算して各インバータ装置Ｄ１、Ｄ２・・・Ｄｎの位置制御回路Ｂｐに出力する回転角度指令手段１３と、帯状シート巻取中は各インバータ装置Ｄ１、Ｄ２・・・Ｄｎのトルク制御回路Ｂｔを作動させ、切断機構４による帯状シート切断後にインバータ装置Ｄ１、Ｄ２・・・Ｄｎの位置制御回路Ｂｐを作動させる制御方式切替え手段１４とを備えている。なお巻径検出手段１０、最終巻径記憶手段１１、巻取トルク指令手段１２、回転角度指令手段１３及び制御方式切替え手段１４はコンピュータによって構成されている。
【００１４】
巻径検出手段１０は、広幅の帯状シートの走行速度を検出するライン速度検出部１６と、巻芯の回転数を回転数を検出する巻取回転数検出部１７とから夫々検出信号を受け、検出した帯状シート走行速度を、検出した巻芯の回転数により割り算した商に所定の係数を掛け算することにより、巻取ロールの巻径ｒを時々刻々演算することができる公知のものである。
【００１５】
巻取トルク指令手段１２は、巻芯のまわりに巻取られる帯状シートの巻取張力を巻径の変化に応じてプログラム制御するためのものであり、巻径検出手段１０からの巻径ｒの信号に基づき、帯状シート単位幅あたり所要巻取張力、及びこの所要巻取張力と巻径とを乗算して得た必要な巻取トルクに帯状シート幅に応じた係数を乗算して個々の巻取モータＭ１、Ｍ２・・・Ｍｎの巻取トルクτ１、τ２、・・τｎを時々刻々演算することができるように構成してある。
【００１６】
図４は巻上がった巻取ロールに繋がる帯状シートを切断する直前の状態を示す説明図であり、Ｐ１は切断機構４の刃物４ａによる切断点、Ｐ２は巻取ロールＲの円周と帯状シートＳとの接点、Ｐ３は、後尾シートＴを鉛直方向に垂らしたときの巻取ロールＲの円周との接点である。点Ｐ１と点Ｐ２間の線分の長さと、点Ｐ２から点Ｐ３までの円弧の長さとの和が、帯状シート切断時の後尾シート長さＬａとなる。
【００１７】
図６は巻取ロールの後尾シートを巻取った状態を示し、後尾シートＴは所要長さＬｓとなっており、点Ｐ３は図４における点Ｐ３が巻取ロールＲの回転により図示の位置に移動したもので、所要長さＬｓとなった後尾シートＴと巻取ロールＲの円周との接点Ｐ４と、巻取ロールＲの中心Ｐ５とを結ぶ線分と、点Ｐ３と点Ｐ５とを結ぶ線分のなす角度θが、図４に示す長さＬａの後尾シートＴを、図６に示す所要長さＬｓの後尾シートＴにするために必要な巻取ロールＲの回転角度であり、巻取ロールＲの半径をｒｆとすると、θ＝（Ｌａ−Ｌｓ）／ｒとなる。
【００１８】
図２において、回転角度指令手段１３は、最終巻径記憶手段１１からの巻上がった巻取ロールの巻径ｒｆに応じて切断機構４による帯状シート切断時の後尾シート長さＬａを算出する切断時後尾シート長さ演算部１９と、巻取ロールの後尾シートの所要長さＬｓを設定する設定部２０と、切断時後尾シート長さ演算部１９からの切断時の後尾シート長さＬａより、設定部２０からの後尾シートの所要長さＬｓを減算して得た値を、巻取径検出手段１１からの巻上がった巻取ロールの巻径ｒｆで除算して所要の巻取ロールの回転角度θを算出する回転角度演算部２１と、回転角度演算部２１により演算された巻取ロールの回転角度信号θに基づき、巻取モータＭ１、Ｍ２・・・Ｍｎの出力軸を所要角度だけ回転させるためのパルス信号を発生させて各インバータ装置Ｄ１、Ｄ２・・・Ｄｎに一斉に出力する出力部２２とからなる。そして巻取ロールＲが巻上がった直後に回転角度θの演算を行い、後尾シートの巻取りが終わるまで、演算結果を記憶することができる。
【００１９】
切断時後尾シート長さ演算部１９は、巻取ロールの巻径ｒｆと、そのときの後尾シート長さＬａとの関係を記憶する記憶部（図示せず）を備えており、この記憶部に、巻取アームに装着した巻取ロールの最終巻径が微少の一定量増加する毎に実測した後尾シートの長さと、そのときの巻取ロールの巻径とを夫々一組にして入力して記憶させておき、巻径検出手段１０から入力される巻径を、記憶した巻径に該当するようにまるめ、そのまるめた巻径に対応する後尾シート長さを、前記記憶部に記憶してある巻径と後尾シート長さとのデータから検索して出力することで近似的に後尾シート長さＬａが算出できるように構成してある。なお、切断時後尾シート長さ演算部１９は、幾何学的に巻径と切断時の後尾シート長さとの関係を数式化し、この数式に基づき最終巻径に応じた切断時の後尾シート長さを演算して出力できるように構成したものでもよい。
【００２０】
巻取モータＭ１、Ｍ２・・・Ｍｎは、例えば永久磁石を用いた同期電動機あるいは他の公知のサーボモータであり、夫々出力軸の回転角度検出器２３を備えている。インバータ装置Ｄ１、Ｄ２・・・Ｄｎは、例えば神鋼電機株式会社製のＡＣサーボドライバのような市販品である。そして位置制御回路Ｂｐで用いるためのパルス信号を回転角度検出器２３から受取り、また制御方式切替え手段１４から、トルク制御回路Ｂｔを作動させる信号ｓ１と、位置制御回路Ｂｐを作動させる信号ｓ２とを受取る。
【００２１】
図３は制御方式切替え手段の説明図である。制御方式切替え手段１４は、シーケンス回路で構成され、開接点２８ａを持つリレーと２８と、開接点２９ａを持つリレー２９とを備える。開接点２８ａは、トルク制御回路Ｂｔを作動させる信号ｓ１を受取るためにインバータ装置Ｄに設けた端子２４、２５に接続し、開接点２９ａは、位置制御回路Ｂｐを作動させる信号ｓ２を受取るためにインバータ装置Ｄに設けた端子２６、２７に接続してある。
【００２２】
リレー２８は、巻取始動用の押しボタンスイッチ３０を押すと作動し、それと同時にその自己保持接点２８ａ１が閉じて作動が保持され、帯状シートの巻取量の検出値が設定値に達したとき閉接点３１ｂが開いて作動が停止する。
【００２３】
リレー２９は、切断機構４による帯状シートの切断が終了したとき開接点３２ａが閉じて作動し、それと同時にその自己保持接点２９ａ１が閉じて作動が保持され、後尾シートの巻取りが終了したとき閉接点３３ｂが開いて作動が停止する。
【００２４】
以上のように構成されたシート分割巻取装置で巻取ロールを巻上げて搬出するには、まず、図２に示す各巻芯Ｃ毎の巻取モータＭ１、Ｍ２・・・Ｍｎのインバータ装置Ｄ１、Ｄ２・・・Ｄｎを夫々トルク制御回路Ｂｔが作動するように切換えて各巻取モータを一斉に始動して帯状シートを巻芯Ｃのまわりに巻取り巻取ロールＲを形成する。この巻取りを開始するには、巻取準備をした後、図３に示す押しボタンスイッチ３０を押す。そうすると、リレー２８が作動して開接点２８ａが閉じ、図２に示す各インバータ装置Ｄ１、Ｄ２・・・Ｄｎは制御方式切替え手段１４から信号ｓ１を受取り、それによってトルク制御回路Ｂｔが作動し、巻取モータＭ１、Ｍ２・・・Ｍｎは一斉に始動すると共に巻取トルク指令手段１２の巻取トルク指令信号に基づき巻芯Ｃを所要の巻取トルクで回転駆動する。そして帯状シートＳが所定長さ巻取られると、図３に示す閉接点３１ｂが開いてリレー２８の作動が停止すると共に各開接点２８ａが開き、インバータ装置Ｄ１、Ｄ２・・・Ｄｎのトルク制御回路Ｂｔの作動が停止すると共に巻取モータＭ１、Ｍ２・・・Ｍｎが停止する。
【００２５】
次に、図４に示すように、巻取中に巻取ロールＲに接触するタッチローラ９と巻上がった巻取ロールＲとの間隔を開けて、タッチローラ９から巻上がった巻取ロールＲにつながっている帯状シートＳを切断機構４によりタッチローラ９の近くで切断する。この状態を図５に示す。
【００２６】
次に、図２に示す巻取モータＭ１、Ｍ２・・・Ｍｎのインバータ装置Ｄ１、Ｄ２・・・Ｄｎを夫々位置制御回路Ｂｐが作動するように切換えて各巻取モータを一斉に起動し、各巻取ロールＲを所要の回転角度だけ回転させて、図６に示すように後尾シートＴを所要長さにする。
【００２７】
この後尾シートＴを所要長さにする工程は、このシート分割巻取装置では自動的に行われる。つまり、切断機構による帯状シートの切断が終了すると、図３に示す開接点３２ａが閉じてリレー２９が作動し、図２に示す各インバータ装置Ｄ１、Ｄ２・・・Ｄｎは制御方式切替え手段１４から信号ｓ２を受取る。そして位置制御回路Ｂｐが作動して巻取モータＭ１、Ｍ２・・・Ｍｎが一斉に始動すると共に、回転角度指令手段１３からの指令信号に基づき出力軸の位置制御が行われ、各巻取ロールＲが所要の回転角度θだけ回転する。巻取ロールＲの回転角度が所要の回転角度θに達したとき、図３に示す閉接点３３ｂが開いてリレー２９の作動が停止すると共に開接点２９ａが開き、インバータ装置Ｄ１、Ｄ２・・・Ｄｎの各位置制御回路Ｂｐの作動が停止する。
【００２８】
次に、図８に示すように、巻上がった巻取ロールＲの下面を搬出機構６により支えた後、巻取ロールＲを巻取アーム８から解放して搬出機構６により搬出する。この実施態様のシート分割巻取装置の搬出機構６は、そのコンベア装置により巻取ロールＲを載せて帯状シート幅方向に搬送し、巻取機構２の側方の作業性のよい位置に搬出する。搬出された巻取ロールの後尾シートの終端は、必要に応じて粘着テープ等により巻取ロールの表面に接着する。巻取ロール搬出後に後尾シート端末の接着を公知のラベル自動貼付装置を用いて行う場合には、図２に示す回転角度指令手段１３の設定部２０より、ラベル貼付位置に後尾シート端末が来るように後尾シートの所要長さを設定する。また、例えば帯状シートが変更され剛性や摩擦係数等が変わることにより、後尾シートが搬出中に重力により巻戻されて長く垂れ下がるような場合には、設定部２０より適正な後尾シート所要長さになるように設定変更する。
【００２９】
本発明では、必要に応じて実施態様は多様に変わり得る。例えば図３に示す自己保持接点２９ａ１に並列に押しボタンスイッチを設けて、これを作業者が押したとき後尾シートの巻取りを開始できるようにしてもよい。また二つの巻取機構が常に同時に同じ量の帯状シートを巻取るものである場合は、一つの巻径検出手段、最終巻径記憶手段、設定部、切断時後尾シート長さ演算部及び回転角度演算部を二つの巻取機構で共有してもよい。また巻取機構は上下方向に配置されたものでもよく、また巻取ロールの巻太りにつれて巻芯がタッチローラから後退するように構成したものでもよい。
【００３０】
【発明の効果】
本発明によれば、インバータ装置のトルク制御回路と位置制御回路とを切換えて共通の巻取モータを制御することにより、帯状シート巻取中には巻取トルクを正確に制御することができ、後尾シートを切断機構により切断した後は、巻取モータが各巻取ロールを一斉に、巻取ロールの重量等に関係無く、必要な回転角度だけ正確に回転させて後尾シートを適正な長さにすることができる。そのため、後尾シートの終端を巻取ロール外周面に接着しなくても支障なく巻取ロールを搬出でき、帯状シート切断後短時間で巻取ロールの搬出を開始できる。したがって、シート分割巻取装置の稼動率を大幅に向上させることができると共に、巻取ロール搬出準備作業を省力化できる。しかも、巻取モータやインバータ装置の設置空間等は、ほぼ従来通りでよく、既存のシート分割巻取装置を改造して本発明のシート分割巻取装置とすることも比較的簡単にできる。更に、各巻取ロールの後尾シート端末が一定の位置にくるので、後尾シート端末を巻取ロール表面に接着する作業を自動化する場合にも有利である。また設定部の設定変更により、後尾シートの所要長さを後の処理工程等の条件に応じて変更することができるので便利である。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実態様に係るシート分割巻取装置の概略側面図である。
【図２】巻取モータの制御装置のブロック図である。
【図３】制御方式切替え手段の説明図である。
【図４】巻上がった巻取ロールに繋がる帯状シートを切断する直前の状態を示す説明図である。
【図５】巻上がった巻取ロールに繋がる帯状シートを切断した状態を示す説明図である。
【図６】後尾シートが所要長さになるように巻取った状態を示す説明図である。
【図７】巻取ロールの搬出機構による搬出状態を示す説明図である。
【符号の説明】
Ｍ１、Ｍ２・・・Ｍｎ  巻取モータ
Ｄ１、Ｄ２・・・Ｄｎ  インバータ装置
Ｓ  帯状シート
２、３  巻取機構
４、５  切断機構
６、７  搬出機構
８  巻取アーム
９  タッチローラ
１０  巻径検出手段
１１  最終巻径記憶手段
１２  巻取トルク指令手段
１３  回転角度指令手段
１４  制御方式切替え手段
１９  切断時後尾シート長さ演算部
２０  設定部
２１  回転角度演算部
２２  出力部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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