(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
運転者の運転動作を支援する運転支援システムであって、
前記運転者の運転動作を支援する支援情報を運転経路上の通過点毎に生成する支援情報生成手段と、
前記通過点を通過する前にこの通過点に対応する前記支援情報を前記運転者に通知する支援情報通知手段と、
運転シミュレーションしたときの前記運転者の運転特性を記憶する運転特性記憶手段とを備え、
前記支援情報生成手段は、前記運転経路に沿って前記運転者が実際に運転するときには、前記運転特性記憶手段が記憶する前記運転シミュレーションしたときの前記運転特性に応じた前記支援情報を前記通過点毎に生成すること、
を特徴とする運転支援システム。
【請求項２】
運転者の運転動作を支援する運転支援システムであって、
前記運転者の運転動作を支援する支援情報を運転経路上の通過点毎に生成する支援情報生成手段と、
前記通過点を通過する前にこの通過点に対応する前記支援情報を前記運転者に通知する支援情報通知手段と、
前記運転経路に沿って実際に運転したときの前記運転者の過去の運転特性を記憶する運転特性記憶手段とを備え、
前記支援情報生成手段は、前記運転者が運転シミュレーションするときには、前記運転特性記憶手段が記憶する前記運転経路に沿って実際に運転したときの前記運転特性に応じた前記支援情報を前記通過点毎に生成すること、
を特徴とする運転支援システム。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載の運転支援システムにおいて、
前記支援情報に対する前記運転者の応答動作を検出する応答動作検出手段と、
前記応答動作検出手段の検出結果に基づいて、前記運転者の運転特性を評価する運転特性評価手段とを備えること、
を特徴とする運転支援システム。
【請求項４】
請求項２に記載の運転支援システムにおいて、
地図情報を三次元画像として画面上に表示する三次元画像表示手段と、
前記三次元画像に基づいて運転シミュレーションするときに前記運転者が運転操作する運転操作手段と、
前記支援情報に対する前記運転シミュレーション時の前記運転者の応答動作を検出する応答動作検出手段と、
前記応答動作検出手段の検出結果に基づいて、前記運転シミュレーション時の前記運転者の運転特性を評価する運転特性評価手段とを備えること、
を特徴とする運転支援システム。
【請求項５】
請求項４に記載の運転支援システムにおいて、
前記三次元画像表示手段は、実際の運転経路に沿って運転シミュレーションするための三次元画像及び／又はテストコースに沿って運転シミュレーションするための三次元画像を表示すること、
を特徴とする運転支援システム。
【請求項６】
請求項３に記載の運転支援システムにおいて、
前記応答動作検出手段の検出結果及び／又は前記運転特性評価手段の評価結果を前記運転経路に対応させて画面上に表示する表示手段を備えること、
を特徴とする運転支援システム。
【請求項７】
請求項６に記載の運転支援システムにおいて、
前記表示手段は、前記運転経路の高低差、通過速度又は通過時間の少なくとも一つを出発地から目的地までの距離と対応させて表示すること、
を特徴とする運転支援システム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、運転者の運転動作を支援する運転支援システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
特開2001-171388号公報には、アクセル開度やブレーキ操作量などの運転動作を検出する検出手段（複数のセンサ群）と、この検出手段が検出した検出値とこれらの運転動作の基準値とを記憶する記憶手段（メモリ）と、基準値と検出値とに基づいて運転動作の妥当性を決定する妥当性決定手段（制御ユニット）と、この妥当性決定手段が決定した妥当性を報知する報知手段（スピーカ）などを備える車両用運転特性報知装置が開示されている。この車両用運転特性報知装置では、運転者のハンドル操作やブレーキ操作などの運転動作による変化を複数のセンサ群が検出して、予めメモリ内に記憶した基準値とセンサ群の検出値とを制御ユニットが比較し、運転者の運転動作の妥当性が客観的に判断される。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
運転者は、運転免許取得後も不安を抱えながら運転を行っており、失敗を重ねながら体験的に運転技術を向上させている。特に、初心者は、基本的なハンドル操作などの運転技術が未熟であり、個別の操作は理解しているが状況に応じたブレーキやアクセルなどの操作タイミングが分からず、支線から本線に合流するような場合には前後の流れや全体的な状況判断が困難である。しかし、従来の車両用運転特性報知装置では、運転時の動作を事後的に評価することを目的としており、運転者が不適切な運転をする前に運転者に適切な運転動作を案内することができない。また、従来のナビゲーションシステムでは、目的地までのルートや地名などの地図情報を画面に表示しているが、地理に不案内な場所では運転確認に気をとられて不注意な運転になったり運転を間違い易く危険である。
【０００４】
この発明の課題は、運転者の運転動作に先立ち適切な情報を運転者に通知することができる運転支援システムを提供することである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
この発明は、以下に記載するような解決手段により、前記課題を解決する。
なお、この発明の実施形態に対応する符号を付して説明するが、この実施形態に限定するものではない。
請求項１の発明は、運転者の運転動作を支援する運転支援システムであって、前記運転者の運転動作を支援する支援情報（Ｄ1 ，…，Ｄ7 ）を運転経路（Ｒ）上の通過点（Ｐ1 ，…，Ｐ7 ）毎に生成する支援情報生成手段（２ｇ，３ｇ）と、前記通過点を通過する前にこの通過点に対応する前記支援情報を前記運転者に通知する支援情報通知手段（２ｈ，３ｈ）と、運転シミュレーションしたときの前記運転者の運転特性を記憶する運転特性記憶手段（２ｉ，３ｉ）とを備え、前記支援情報生成手段は、前記運転経路に沿って前記運転者が実際に運転するときには、前記運転特性記憶手段が記憶する前記運転シミュレーションしたときの前記運転特性に応じた前記支援情報を前記通過点毎に生成することを特徴とする運転支援システム（１）である。
【０００６】
請求項２の発明は、運転者の運転動作を支援する運転支援システムであって、前記運転者の運転動作を支援する支援情報（Ｄ1 ，…，Ｄ7 ）を運転経路（Ｒ）上の通過点（Ｐ1 ，…，Ｐ7 ）毎に生成する支援情報生成手段（２ｇ，３ｇ）と、前記通過点を通過する前にこの通過点に対応する前記支援情報を前記運転者に通知する支援情報通知手段（２ｈ，３ｈ）と、前記運転経路に沿って実際に運転したときの前記運転者の過去の運転特性を記憶する運転特性記憶手段（２ｉ，３ｉ）とを備え、前記支援情報生成手段は、前記運転者が運転シミュレーションするときには、前記運転特性記憶手段が記憶する前記運転経路に沿って実際に運転したときの前記運転特性に応じた前記支援情報を前記通過点毎に生成することを特徴とする運転支援システム（１）である。
【０００７】
請求項３の発明は、請求項１又は請求項２に記載の運転支援システムにおいて、前記支援情報に対する前記運転者の応答動作を検出する応答動作検出手段（２ｊ，３ｊ）と、前記応答動作検出手段の検出結果に基づいて、前記運転者の運転特性を評価する運転特性評価手段（２ｎ，３ｎ）とを備えることを特徴とする運転支援システムである。
【０００８】
請求項４の発明は、請求項２に記載の運転支援システムにおいて、地図情報を三次元画像として画面上に表示する三次元画像表示手段（３ｐ）と、前記三次元画像に基づいて運転シミュレーションするときに前記運転者が運転操作する運転操作手段（３ｔ）と、前記支援情報に対する前記運転シミュレーション時の前記運転者の応答動作を検出する応答動作検出手段（３ｊ）と、前記応答動作検出手段の検出結果に基づいて、前記運転シミュレーション時の前記運転者の運転特性を評価する運転特性評価手段（３ｎ）とを備えることを特徴とする運転支援システムである。
【０００９】
請求項５の発明は、請求項４に記載の運転支援システムにおいて、前記三次元画像表示手段は、実際の運転経路に沿って運転シミュレーションするための三次元画像及び／又はテストコースに沿って運転シミュレーションするための三次元画像を表示することを特徴とする運転支援システムである。
【００１１】
請求項６の発明は、請求項３に記載の運転支援システムにおいて、前記応答動作検出手段の検出結果及び／又は前記運転特性評価手段の評価結果を前記運転経路に対応させて画面上に表示する表示手段（２ｐ，３ｐ）を備えることを特徴とする運転支援システムである。
【００１２】
請求項７の発明は、請求項６に記載の運転支援システムにおいて、前記表示手段は、前記運転経路の高低差（Ｈ）、通過速度（Ｖ）又は通過時間（Ｔ）の少なくとも一つを出発地から目的地までの距離と対応させて表示することを特徴とする運転支援システムである。
【００１３】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して、この発明の実施形態について詳しく説明する。
図１は、この発明の実施形態に係る運転支援システムの構成図である。
運転支援システム１は、運転者の運転動作を支援するシステムである。運転支援システム１は、図１に示すように、車両側システム２と、シミュレーション装置側システム３と、情報記録媒体４とから構成されている。車両Ｃは、自動車や自動二輪車などである。シミュレーション装置Ｓは、車両Ｃの運転席での運転動作（マンマシン動作）を模擬する模擬運転装置である。
【００１４】
車両側システム２は、車両Ｃ側に搭載されるシステムである。車両側システム２は、入力部２ａと、地図情報記憶部２ｂと、運転経路検索部２ｃと、運転経路記憶部２ｄと、現在位置検出部２ｅと、支援情報記憶部２ｆと、支援情報生成部２ｇと、支援情報通知部２ｈと、運転特性記憶部２ｉと、応答動作検出部２ｊと、応答動作記憶部２ｋと、評価基準情報記憶部２ｍと、運転特性評価部２ｎと、表示部２ｐと、情報記録再生部２ｑと、制御部２ｒと、バス２ｓなどを備えている。
【００１５】
入力部２ａは、運転に必要な種々の情報を入力する部分である。入力部２ａは、例えば、出発地、目的地及び経由地などに関する情報を運転者が入力するときに使用される。また、入力部２ａは、過去の運転特性を考慮して支援情報を通知するモードと、過去の運転特性を考慮しないで支援情報を通知するモードとを運転者が選択する場合や、地図情報、応答動作の検出結果、運転特性の評価結果などの表示項目を選択して表示部２ｐに表示する場合や、運転特性情報などの記録項目を選択して情報記録媒体４に記録する場合などに使用される。
【００１６】
地図情報記憶部２ｂは、地図情報を記憶する部分である。地図情報記憶部２ｂは、例えば、道路地図や目標となる施設などに関する地図情報を記憶する情報記録媒体やメモリなどである。
【００１７】
運転経路検索部２ｃは、地図情報記憶部２ｂが記憶する地図情報から運転経路を検索する部分である。運転経路検索部２ｃは、入力部２ａから入力された目的地や経由地などに基づいて地図情報記憶部２ｂから地図情報を読み出し、出発地から通過点を経由して目的地までの運転経路を検索する。運転経路検索部２ｃは、検索後の運転経路を運転経路情報として運転経路記憶部２ｄに出力する。
【００１８】
運転経路記憶部２ｄは、運転経路を記憶する部分である。運転経路記憶部２ｄは、運転経路検索部２ｃが検索した出発地から目的地までの運転経路とこの運転経路上の通過点に関する運転経路情報を記憶するメモリである。
【００１９】
現在位置検出部２ｅは、車両Ｃの現在位置を検出する部分である。現在位置検出部２ｅは、例えば、複数の人工衛星が送信する信号に基づいて現在位置と時刻とを検出するＧＰＳ(Global Positioning System)である。現在位置検出部２ｅは、地図情報記憶部２ｂが記憶する地図情報と運転経路記憶部２ｄが記憶する運転経路情報とに基づいて、車両Ｃが通過点の直前に到達したか否かを検出するとともに、車両Ｃが目的地に到着したか否かを検出する。現在位置検出部２ｅは、検出した現在位置を現在位置情報として表示部２ｐに出力するとともに、車両Ｃが通過点の直前に到達したときには、通過点接近信号を支援情報通知部２ｈに出力する。
【００２０】
支援情報記憶部２ｆは、運転者の運転動作を支援する支援情報を記憶する部分である。支援情報記憶部２ｆは、例えば、ハンドル操作などの基本的な運転技術や、ブレーキやアクセルなどを操作するタイミングのように、運転者が運転動作時に必要とする案内を音声パターン化して支援情報として記憶する。また、支援情報記憶部２ｆは、支援情報生成部２ｇが生成した支援情報を通過点毎に対応させて記憶する。
【００２１】
支援情報生成部２ｇは、運転経路上の通過点毎に支援情報を生成する部分である。支援情報生成部２ｇは、運転経路に沿って運転者が運転するときに、通過点毎に運転特性に応じた支援情報を生成する。支援情報生成部２ｇは、運転経路記憶部２ｄから運転経路情報を読み出して運転経路上の通過点に対応する支援情報を支援情報記憶部２ｆから検索する。また、支援情報生成部２ｇは、運転特性記憶部２ｉが記憶する運転特性情報を読み出して、通過点毎に運転特性を考慮した支援情報を生成することができる。さらに、支援情報生成部２ｇは、運転経路に沿って運転者が実際に運転するときには、シミュレーション装置側システム３によって運転シミュレーションしたときの運転特性に応じた支援情報を通過点毎に生成することができる。支援情報生成部２ｇは、生成した支援情報を支援情報記憶部２ｆに出力する。
【００２２】
支援情報通知部２ｈは、通過点を通過する前にこの通過点に対応する支援情報を運転者に通知する部分である。支援情報通知部２ｈは、現在位置検出部２ｅが出力する通過点接近信号に基づいて通過点に対応する支援情報を支援情報記憶部２ｆから読み出して、この通過点を車両Ｃが通過する直前に音声で通知する音声発生装置（スピーカ）である。
【００２３】
運転特性記憶部２ｉは、運転者の運転特性を記憶する部分である。運転特性記憶部２ｉは、例えば、ハンドル操作、アクセルやブレーキの操作タイミング、前方確認、方向指示のタイミング、後方発進、縦列駐車、車庫入れなどの運転特性（運転者の癖）を運転特性情報として記憶するメモリである。運転特性記憶部２ｉは、総合的な運転特性の評価が定期的に可能なように、運転経路に沿って実際に運転したときの過去の運転特性や、シミュレーション装置側システム３によって運転シミュレーションしたときの運転特性などを記憶する。
【００２４】
応答動作検出部２ｊは、支援情報に対する運転者の応答動作を検出する部分である。応答動作検出部２ｊは、支援情報通知部２ｈが通知した支援情報に対して運転者が行った動作を検出するセンサである。応答動作検出部２ｊは、例えば、ハンドルの操作量、ブレーキの操作タイミング、アクセルの開度、方向指示器の操作タイミングなどを検出する。応答動作検出部２ｊは、これらの応答動作の検出結果を応答動作情報として応答動作記憶部２ｋに出力する。
【００２５】
応答動作記憶部２ｋは、支援情報に対する運転者の応答動作を記憶する部分である。応答動作記憶部２ｋは、応答動作検出部２ｊが出力する応答動作情報を支援情報及び通過点に対応させて記憶するメモリである。
【００２６】
評価基準情報記憶部２ｍは、運転特性を評価する際に基準となる評価基準情報を記憶する部分である。評価基準情報記憶部２ｍは、例えば、熟練運転者の基本的な運転特性を評価基準情報として記憶するメモリである。
【００２７】
運転特性評価部２ｎは、応答動作検出部２ｊの検出結果に基づいて、運転者の運転特性を評価する部分である。運転特性評価部２ｎは、応答動作記憶部２ｋから応答動作情報を読み出すとともに、評価基準情報記憶部２ｍから評価基準情報を読み出して、この応答動作情報と評価基準情報とを照合し運転者の運転動作の妥当性を通過点毎に評価する。運転特性評価部２ｎは、評価後の運転特性を運転特性情報として運転特性記憶部２ｉに出力する。
【００２８】
表示部２ｐは、種々の情報を画面上に表示する部分である。表示部２ｐは、地図情報記憶部２ｂが記憶する地図情報に現在位置検出部２ｅが検出した現在位置や時刻などを重ね合わせて表示する。また、表示部２ｐは、応答動作検出部２ｊの検出結果及び／又は運転特性評価部２ｎの評価結果を運転経路に対応させて表示したり、運転経路の高低差、通過速度又は通過時間の少なくとも一つを出発地から目的地までの距離と対応させて表示する。
【００２９】
情報記録再生部２ｑは、情報記録媒体４に情報を記録するとともに情報記録媒体４から情報を読み出す部分である。情報記録再生部２ｑは、運転特性記憶部２ｉから運転特性情報などを読み出して情報記録媒体４に書き込む。また、情報記録再生部２ｑは、シミュレーション装置側システム３の情報記録再生部３ｑによって情報記録媒体４に記録された運転特性情報などを読み出して、運転特性記憶部２ｉなどに出力する。
【００３０】
制御部２ｒは、車両側システム２の種々の動作を制御する中央処理部（ＣＰＵ）である。制御部２ｒは、例えば、過去の運転特性を考慮した支援情報の通知を希望するモードが選択されたか否かなどを判断する。バス２ｓは、車両側システム２の各部分を相互に通信可能なように接続する通信手段である。
【００３１】
シミュレーション装置側システム３は、シミュレーション装置Ｓ側に搭載されるシステムである。シミュレーション装置側システム３は、図１に示すように、入力部３ａと、三次元地図情報記憶部３ｂと、運転経路検索部３ｃと、運転経路記憶部３ｄと、支援情報記憶部３ｆと、支援情報生成部３ｇと、支援情報通知部３ｈと、運転特性記憶部３ｉと、応答動作検出部３ｊと、応答動作記憶部３ｋと、評価基準情報記憶部３ｍと、運転特性評価部３ｎと、表示部３ｐ、制御部３ｒ、バス３ｓなどを備えている。以下では、車両側システム２のブロックと同一又は類似の機能を有するシミュレーション装置側システム３のブロックについては、対応する符号を付して詳細な説明を省略する。
【００３２】
入力部３ａは、運転シミュレーションに必要な種々の情報を入力する部分である。入力部３ａは、例えば、運転経路に沿って運転シミュレーションする路上運転モードと、テストコースに沿って運転シミュレーションするテストコース運転モードとを切り替えたり、出発地、目的地及び経由地などに関する情報を運転者が入力するときに使用される。
【００３３】
三次元地図情報記憶部３ｂは、地図情報を三次元画像として記憶する部分である。三次元地図情報記憶部３ｂは、例えば、地図情報を３ＤＣＧで記憶する情報記録媒体やメモリである。三次元地図情報記憶部３ｂは、実際の運転経路に沿って運転シミュレーションするための三次元画像及び自動車教習所などを模擬したテストコースに沿って運転シミュレーションするための三次元画像を記憶する。
【００３４】
支援情報生成部３ｇは、運転経路上の通過点毎に支援情報を生成する部分である。支援情報生成部３ｇは、運転者が運転シミュレーションするときには、運転経路に沿って実際に運転したときの運転特性に応じた支援情報を通過点毎に生成することができる。
【００３５】
応答動作検出部３ｊは、運転シミュレーション時の運転者の応答動作を検出する部分である。応答動作検出部３ｊは、例えば、模擬ハンドルの操作量、模擬ブレーキの操作タイミング、模擬アクセルの開度、模擬方向指示器の操作タイミングなどを検出する。応答動作検出部３ｊは、これらの応答動作の検出結果を応答動作情報として応答動作記憶部３ｋに出力する。
【００３６】
運転特性評価部３ｎは、応答動作検出部３ｊの検出結果に基づいて、運転シミュレーション時の運転者の運転特性を評価する部分である。運転特性評価部３ｎは、運転シミュレーション時の運転動作の妥当性を通過点毎に評価する。
【００３７】
表示部３ｐは、地図情報を三次元画像として画面上に表示する部分である。表示部３ｐは、実際の運転経路に沿って運転シミュレーションするための三次元画像や、教習所を模擬したテストコースに沿って運転シミュレーションするための三次元画像を表示する。
【００３８】
情報記録再生部３ｑは、情報記録媒体４に情報を記録するとともに情報記録媒体４から情報を読み出す装置である。情報記録再生部３ｑは、運転特性記憶部３ｉが記憶する運転特性情報などを情報記録媒体４に書き込む。また、情報記録再生部３ｑは、車両側システム２の情報記録再生部３ｑによって情報記録媒体４に記録された運転特性情報などを読み出して運転特性記憶部３ｉなどに出力する。
【００３９】
制御部３ｒは、シミュレーション装置側システム３の種々の動作を制御する中央処理部（ＵＰＵ）である。制御部３ｒは、例えば、運転操作部３ｔの操作方向や操作量に追従して三次元画像が表示されるように表示部３ｐを制御したり、通過点の直前であるか否かや目的地に到着したか否かを判断する。バス３ｓは、車両側システム２の各部分を相互に通信可能なように接続する通信手段である。
【００４０】
運転操作部３ｔは、三次元画像に基づいて運転シミュレーションするときに運転者が運転操作する部分である。運転操作部３ｔは、実際の車両Ｃを模擬したシミュレーション用の模擬ハンドル、模擬アクセル、模擬ブレーキ、模擬方向指示器などの模擬装置である。
【００４１】
情報記録媒体４は、車両側システム２とシミュレーション装置側システム３との間で相互に情報を交換するための媒体である。情報記録媒体４には、運転特性情報などが記録される。
【００４２】
次に、この発明の実施形態に係る運転支援システムの動作を説明する。
図２は、この発明の実施形態に係る運転支援システムの車両側システムの動作を説明するフローチャートである。図３は、この発明の実施形態に係る運転支援システムによる運転経路を一例として示す図である。図４は、この発明の実施形態に係る運転支援システムにおける支援情報を一例として示す図である。図５は、この発明の実施形態に係る運転支援システムにおける評価結果を示す図であり、図５（Ａ）は運転経路の高低差を示し、図５（Ｂ）は通過速度を示し、図５（Ｃ）は通過時間を示す。
【００４３】
ステップ（以下Ｓという）１００において、入力部２ａによって目的地Ｐ8 が入力される。例えば、図３に示すように、運転者が自宅から駅まで運転したいときには、出発地Ｐ0 と目的地Ｐ8 を入力し途中の経由地を希望するときには経由地を入力する。
【００４４】
Ｓ１１０において、運転経路検索部２ｃが運転経路Ｒを検索する。入力部２ａによって入力された情報に基づいて地図情報記憶部２ｂから運転経路検索部２ｃが運転経路Ｒを検索する。運転経路検索部２ｃは、例えば、運転者が経由地などを特に指定しない限り最短の運転経路Ｒを検索する。
【００４５】
Ｓ１２０において、運転経路記憶部２ｄが運転経路Ｒを記憶する。運転経路記憶部２ｄは、運転経路検索部２ｃが検索した運転経路Ｒを運転経路情報として記憶する。
【００４６】
Ｓ１３０において、過去の運転特性を考慮したモードが選択されたか否かを制御部２ｒが判断する。過去の運転特性を考慮して支援情報を通知するモードを運転者が選択したときにはＳ１５０に進み、過去の運転特性を考慮しないで支援情報を通知するモードを運転者が選択したときにはＳ１４０に進む。
【００４７】
Ｓ１４０において、支援情報生成部２ｇが運転特性を考慮せずに支援情報Ｄ1 ，…，Ｄ7 を生成する。支援情報生成部２ｇは、運転経路記憶部２ｄから運転経路情報を読み出して運転経路Ｒ上の通過点Ｐ1 ，…，Ｐ7 に対応する支援情報Ｄ1 ，…，Ｄ7 を支援情報記憶部２ｆから検索する。支援情報生成部２ｇは、図４に示すように、通過点Ｐ1 ，…，Ｐ7 毎に対応する支援情報Ｄ1 ，…，Ｄ7 を支援情報記憶部２ｆに出力する。
【００４８】
Ｓ１５０において、支援情報生成部２ｇが運転特性を考慮した支援情報Ｄ1 ，…，Ｄ7 を生成する。支援情報生成部２ｇは、運転特性記憶部２ｉが記憶する運転特性情報を読み出して、運転特性に応じた支援情報Ｄ1 ，…，Ｄ7 を通過点Ｐ1 ，…，Ｐ7 毎に生成する。例えば、ブレーキ操作が遅れがちな運転特性を有する運転者である場合には、この運転者の運転特性を考慮して早めにブレーキを操作するように警告する支援情報を生成する。
【００４９】
Ｓ１６０において、支援情報記憶部２ｆが支援情報Ｄ1 ，…，Ｄ7 を記憶する。支援情報記憶部２ｆは、図４に示すように、支援情報生成部２ｇが生成した支援情報Ｄ1 ，…，Ｄ7 を通過点Ｐ1 ，…，Ｐ7 毎に対応させて記憶する。
【００５０】
Ｓ１７０において、通過点Ｐ1 ，…，Ｐ7 の直前であるか否かを現在位置検出部２ｅが判断する。現在位置検出部２ｅは、地図情報記憶部２ｂが記憶する地図情報と運転経路記憶部２ｄが記憶する運転経路情報とに基づいて、車両Ｃが通過点Ｐ1 ，…，Ｐ7 の直前に到達したか否かを検出する。通過点Ｐ1 ，…，Ｐ7 の直前に達したときにはＳ１８０に進み、通過点Ｐ1 ，…，Ｐ7 の直前に達していないときには通過点Ｐ1 ，…，Ｐ7 の直前に達するまで判断を繰り返す。
【００５１】
Ｓ１８０において、支援情報通知部２ｈが支援情報Ｄ1 ，…，Ｄ7 を通知する。支援情報通知部２ｈは、支援情報記憶部２ｆから通過点Ｐ1 ，…，Ｐ7 に対応する支援情報Ｄ1 ，…，Ｄ7 を読み出して運転者に通知する。支援情報通知部２ｈは、例えば、図３及び図４に示すように、見通しの悪い交差点（通過点Ｐ2 ）に進入するときには「事故の多発する交差点です。徐行して下さい。」と通知したり、速度制限がある道路（通過点Ｐ6 ）に進入するときには「速度制限のある道路です。速度が６０ｋｍ／ｈに制限されています。」と通知する。
【００５２】
Ｓ１９０において、応答動作検出部２ｊが運転者の応答動作を検出する。応答動作検出部２ｊは、例えば、見通しの悪い交差点（通過点Ｐ2 ）に車両Ｃが進入するときに、運転者が操作するアクセルの開度やブレーキの操作量を検出して応答動作記憶部２ｋに応答動作情報を出力する。
【００５３】
Ｓ２００において、運転特性評価部２ｎが評価基準情報を読み出す。運転特性評価部２ｎは、図５に示すように、熟練運転者が運転経路Ｒに沿って運転したときの基準通過速度Ｖref 及び基準通過時間Ｔref とを運転特性記憶部２ｉから読み出す。
【００５４】
Ｓ２１０において、運転特性評価部２ｎが運転特性を評価する。運転特性評価部２ｎは、図５に示すように、運転経路Ｒを直線に展開したチャートを生成する。運転特性評価部２ｎは、基準通過速度Ｖref と通過速度Ｖとを対比してブレーキの操作タイミングなどを評価したり基準通過時間Ｔref と通過時間Ｔとを対比して通過点Ｐ1 ，…，Ｐ7 に到達するまでの所要時間や時間差などを評価する。
【００５５】
Ｓ２２０において、運転特性記憶部２ｉが運転特性情報を記憶する。運転特性記憶部２ｉは、運転特性評価部２ｎが出力する運転特性情報を記憶する。
【００５６】
Ｓ２３０において、目的地Ｐ8 に到着したか否かを現在位置検出部２ｅが判断する。現在位置検出部２ｅが目的地Ｐ8 に到着したと判断したときにはＳ２４０に進み、制御部２ｒが目的地Ｐ8 に到着していないと判断したときにはＳ１７０に戻り、次の通過点を通過する直前か否かを現在位置検出部２ｅが判断する。
【００５７】
Ｓ２４０において、表示部２ｐが評価結果を表示する。表示部２ｐは、図５に示すように、運転経路Ｒの高低差Ｈ、通過速度Ｖ又は通過時間Ｔの少なくとも一つを出発地Ｐ0 から目的地Ｐ8 までの距離と対応させて表示する。
【００５８】
Ｓ２５０において、情報記録媒体４に記録するか否かを制御部２ｒが判断する。運転者が入力部２ａを操作して情報記録媒体４への運転特性情報などの記録を選択したときにはＳ２６０に進み、情報記録媒体４への運転特性情報などの記録が選択されなかったときには一連の処理を終了する。
【００５９】
Ｓ２６０において、情報記録再生部２ｑが情報記録媒体４に情報を記録する。情報記録再生部２ｑは、例えば、運転特性記憶部２ｉから運転特性情報を読み出して情報記録媒体４にこの運転特性情報を書き込む。
【００６０】
図６は、この発明の実施形態に係る運転支援システムのシミュレーション装置側システムの動作を説明するフローチャートである。
Ｓ３００において、入力部３ａによってシミュレーションモードが選択される。運転者が入力部３ａを操作して、実際の運転経路に沿って運転シミュレーションする路上運転モード又はテストコースに沿って運転シミュレーションするテストコース運転モードを選択する。
【００６１】
Ｓ３１０において、路上運転モードが選択されたか否かを制御部３ｒが判断する。制御部３ｒは、路上運転モード又はテストコース運転モードのいずれのモードが選択されたか否かを判断する。路上運転モードが選択されたときにはＳ３２０に進み、テストコース運転モードが選択されたときにはＳ３４０に進む。
【００６２】
Ｓ３２０において、入力部３ａによって目的地Ｐ8 が入力される。運転者が入力部３ａを操作して運転シミュレーションを行う目的地Ｐ8 や経由地を入力する。例えば、図３に示す出発地Ｐ0 から目的地Ｐ8 まで運転シミュレーションするときには運転者が入力部３ａを操作して出発地Ｐ0 及び目的地Ｐ8 を入力する。
【００６３】
Ｓ３３０において、路上運転モードで運転シミュレーションするときの運転経路を運転経路検索部３ｃが検索する。入力部３ａによって入力された目的地Ｐ8 などの情報に基づいて三次元地図情報記憶部３ｂから運転経路検索部３ｃが運転経路を検索する。
【００６４】
Ｓ３４０において、入力部３ａによって目的地が入力される。自動車教習所などを模擬したテストコースに沿って出発地から目的地まで運転シミュレーションするときには、運転者が入力部３ａを操作して出発地及び目的地を入力する。例えば、自動車教習所の運転開始位置（出発地）、Ｓ字路、縦列駐車、坂道発進などの経由地、運転終了位置（目的地）が入力される。
【００６５】
Ｓ３５０において、テストコース運転モードで運転シミュレーションするときの運転経路を運転経路検索部３ｃが検索する。入力部３ａによって入力された目的地などの情報に基づいて三次元地図情報記憶部３ｂから運転経路検索部３ｃが運転経路を検索する。
【００６６】
Ｓ３６０において、運転経路記憶部３ｄが運転経路を記憶する。運転経路記憶部３ｄは、路上運転モードで運転シミュレーションするときの運転経路や、テストコース運転モードで運転シミュレーションするときの運転経路を運転経路情報として記憶する。
【００６７】
Ｓ３７０において、過去の運転特性を利用するモードが選択されたか否かを制御部３ｒが判断し、過去の運転特性を考慮して支援情報を通知するモードである場合にはＳ３９０に進み、過去の運転特性を考慮しないで支援情報を通知するモードである場合にはＳ３８０に進む。
【００６８】
Ｓ３８０において支援情報生成部３ｇが支援情報を生成し、Ｓ３９０において支援情報生成部３ｇが運転特性を考慮した支援情報を生成して、Ｓ４００において支援情報記憶部３ｆが支援情報を記憶する。Ｓ４１０において通過点の直前であるか否かを制御部３ｒが判断し、通過点の直前であるときにはＳ４２０において支援情報通知部３ｈが支援情報を通知して、Ｓ４３０において応答動作検出部３ｊが運転者の応答動作を検出する。Ｓ４４０において運転特性評価部３ｎが評価基準情報を読み出し、Ｓ４５０において運転特性評価部３ｎが運転特性を評価して、Ｓ４６０において運転特性記憶部３ｉが運転特性情報を記憶する。
【００６９】
Ｓ４７０において目的地に到着したか否かを制御部３ｒが判断し、目的地に到着したときにはＳ４８０に進み表示部３ｐが評価結果を表示し、目的地に到着していないときにはＳ４１０に戻る。Ｓ４９０において運転特性情報などを情報記録媒体４に記録するか否かを制御部２ｒが判断し、情報記録媒体４への運転特性情報などの記録を選択したときにはＳ５００に進み、運転特性情報が情報記録媒体４に記録される。
【００７０】
この発明の実施形態に係る運転支援システムには、以下に記載するような効果がある。
(1) この実施形態では、運転者の運転動作を支援する支援情報Ｄ1 ，…，Ｄ7 を運転経路Ｒ上の通過点Ｐ1 ，…，Ｐ7 毎に支援情報生成部２ｇ，３ｇが生成し、この通過点Ｐ1 ，…，Ｐ7 を通過する前にこの通過点Ｐ1 ，…，Ｐ7 に対応する支援情報Ｄ1 ，…，Ｄ7 を支援情報通知部２ｈ，３ｈが運転者に通知する。その結果、運転初心者や不案内者に対して問題が発生する前に注意点を事前に指摘することで、不案内な場所でも安心して安全に運転することができ運転技術の向上を図ることができる。
【００７１】
(2) この実施形態では、運転者の運転特性を運転特性記憶部２ｉ，３ｉが記憶し、運転経路Ｒに沿って運転者が運転するときに、運転特性に応じた支援情報Ｄ1 ，…，Ｄ7 を通過点Ｐ1 ，…，Ｐ7 毎に支援情報生成部２ｇ，３ｇが生成する。このため、個人別の運転特性や問題点を把握し考慮した支援情報を運転者に通知することができる。
【００７２】
(3) この実施形態では、支援情報Ｄ1 ，…，Ｄ7 に対する運転者の応答動作を応答動作検出部２ｊが検出し、この応答動作検出部２ｊの検出結果に基づいて運転者の運転特性を運転特性評価部２ｎが評価する。このため、実際の運転で問題のある点を熟練運転者などと比較して事後に問題点を指摘し、運転技術を客観的に評価することで運転技術を向上させることができる。
【００７３】
(4) この実施形態では、地図情報を三次元画像として表示部３ｐが画面上に表示し、この三次元画像に基づいて運転シミュレーションするときに運転操作部３ｔを運転者が運転操作する。また、この実施形態では、運転シミュレーション時の運転者の応答動作を応答動作検出部３ｊが検出し、この応答動作検出部３ｊの検出結果に基づいて、運転シミュレーション時の運転者の運転特性を運転特性評価部３ｎが評価する。その結果、不案内な目的地まで運転経路に沿って実際に運転する前に、運転シミュレーションで予行演習して運転技術を評価したり問題点を指摘することができる。また、パーソナルコンピュータなどを使用してシミュレーション装置Ｓを安価で簡単に構成することができる。
【００７４】
(5) この実施形態では、実際の運転経路に沿って運転シミュレーションするための三次元画像と、テストコースに沿って運転シミュレーションするための三次元画像とを表示部３ｐが表示する。このため、自動車教習所などのテストコースで運転シミュレーションして事前に予行演習することができる。
【００７５】
(6) この実施形態では、運転経路Ｒに沿って運転者が実際に運転するときに、運転シミュレーションしたときの運転特性に応じた支援情報Ｄ1 ，…，Ｄ7 を通過点Ｐ1 ，…，Ｐ7 毎に支援情報生成部２ｇが生成する。また、この実施形態では、運転者が運転シミュレーションするときには、運転経路Ｒに沿って実際に運転したときの運転特性に応じた支援情報Ｄ1 ，…，Ｄ7 を通過点Ｐ1 ，…，Ｐ7 毎に支援情報生成部３ｇが生成する。このため、運転シミュレーションで事前に予行演習したときの運転特性を反映した内容で、実際の運転時に支援情報Ｄ1 ，…，Ｄ7 を運転者に通知することができる。また、運転経路に沿って実際に運転したときの運転特性を考慮した内容で、運転シミュレーション時に支援情報Ｄ1 ，…，Ｄ7 を運転者に通知して再度演習することができる。
【００７６】
(7) この実施形態では、応答動作検出部２ｊ，３ｊの検出結果及び運転特性評価部２ｎ，３ｎの評価結果を運転経路Ｒに対応させて表示部２ｐ，３ｐが画面上に表示する。このため、各通過点Ｐ1 ，…，Ｐ7 における運転者の運転動作とその妥当性を明確に把握することができる。
【００７７】
(8) この実施形態では、運転経路Ｒの高低差Ｈ、通過速度Ｖ又は通過時間Ｔの少なくとも一つを出発地Ｐ0 から目的地Ｐ8 までの距離と対応させて表示部２ｐ，３ｐが表示する。その結果、地図上で複雑に曲がりくねった運転経路Ｒを直線に展開することで容易に理解することができる。また、高低差Ｈに基づいて坂道などを容易に判断することができるとともに、ブレーキタイミングの妥当性を通過速度Ｖに基づいて評価することができる。さらに、選定した運転経路Ｒの妥当性を通過時間Ｔに基づいて評価したり燃料の消費量などを試算することができる。
【００７８】
この発明は、以上説明した実施形態に限定するものではなく、以下に記載するように種々の変形又は変更が可能であり、これらもこの発明の範囲内である。
(1) この実施形態では、車両Ｃとして自動車を例に挙げて説明したが、鉄道や飛行機などの乗り物についてもこの発明を適用することができる。例えば、踏切や信号機などの通過点を列車が通過する前に運転士に支援情報を通知することもできる。また、この実施形態では、運転特性の評価結果を表示部２ｐ，３ｐに表示しているが、出発地Ｐ0 から目的地Ｐ8 までの運転経路Ｒをナビゲーション装置の表示画面上に時系列順に動的に再現して、各通過点Ｐ1 ，…，Ｐ7 毎に評価結果を表示してもよい。
【００７９】
(2) この実施形態では、運転者の運転動作を支援する支援情報Ｄ1 ，…，Ｄ7 を例に挙げて説明したが、例えば、外車、国産車、メーカなどの運転する車の車種や特徴によるブレーキ操作、ハンドル操作の違いや、夜間、雨天、雪道などの時間帯や天候、渋滞時や閑散時などの交通状況、事故や故障などが発生したときの対応などを考慮して支援情報を生成してもよい。また、この実施形態では、支援情報記憶部２ｆ，３ｆに支援情報Ｄ1 ，…，Ｄ7 を記憶しているが、道路交通情報通信システム(Vehicle Information Communication System)などから受信した道路交通情報を支援情報記憶部２ｆ，３ｆに記憶してもよい。
【００８０】
【発明の効果】
以上説明したように、この発明によると、運転者の運転動作に先立ち適切な情報を運転者に通知することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の実施形態に係る運転支援システムの構成図である。
【図２】この発明の実施形態に係る運転支援システムの車両側システムの動作を説明するフローチャートである。
【図３】この発明の実施形態に係る運転支援システムによる運転経路を一例として示す図である。
【図４】この発明の実施形態に係る運転支援システムにおける支援情報を一例として示す図である。
【図５】この発明の実施形態に係る運転支援システムにおける評価結果を示す図であり、（Ａ）は運転経路の高低差を示し、（Ｂ）は通過速度を示し、（Ｃ）は通過時間を示す。
【図６】この発明の実施形態に係る運転支援システムのシミュレーション装置側システムの動作を説明するフローチャートである。
【符号の説明】
１  運転支援システム
２  車両側システム
２ｇ  支援情報生成部
２ｈ  支援情報通知部
２ｉ  運転特性記憶部
２ｊ  応答動作検出部
２ｎ  運転特性評価部
２ｐ  表示部
３  シミュレーション装置側システム
３ｇ  支援情報生成部
３ｈ  支援情報通知部
３ｉ  運転特性記憶部
３ｊ  応答動作検出部
３ｎ  運転特性評価部
３ｐ  表示部
３ｔ  運転操作部
Ｃ  車両
Ｓ  シミュレーション装置
Ｄ1 ，… ，Ｄ7   支援情報
Ｐ1 ，… ，Ｐ7   通過点
Ｒ  運転経路
Ｈ  高低差
Ｖ  通過速度
Ｔ  通過時間
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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