(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車載ミラーの制御装置であって、該車載ミラーの制御装置は、電子制御装置と、車両に取付けられて走行路の障害物までの距離と角度とを検出する障害物センサおよび車速センサとを有する走行環境検出部と、ミラー角度を検出してミラー角度信号を出力する角度センサと、ミラーの角度の変更を行うアクチュエータとを有するミラー角度調整部と、ミラー角度をマニュアル操作するためのマニュアル操作スイッチと、ミラー角度を自動／マニュアルモードのいずれかに切替える自動／マニュアルモード切替スイッチと、マニュアル操作で調整したミラー角度を前記電子制御装置に記憶指示するミラー角度記憶指令スイッチとを有するミラー角度操作部とを備えており、
前記電子制御装置は、前記ミラー角度操作部のマニュアル操作スイッチ、自動／マニュアルモード切替スイッチからの出力信号、および前記走行環境検出部の車速センサの出力信号により、車両運転手によるマニュアル操作時にはその操作によるミラー角度に変更し、自動モードでない場合または自動モードであっても所定の車速以上の場合には、ミラー角度は前回値を保持し、自動モードであって所定の車速以下の場合は、前記走行環境検出部の障害物センサが路面の垂直方向０度から車両の側方方向９０度の範囲にわたって走査、検出した結果の出力信号から、走行路が通常路か狭路かを判定し、その判定結果から該電子制御装置内に記憶する通常路用ミラー角度または狭路用ミラー角度のいずれかを選択するとともに、駆動回路から制御指令電流信号が前記ミラー角度調整部のアクチュエータに出力されて駆動され、ミラー角度が調整されることを特徴とする車載ミラーの制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、自動車の電動ミラーを運転操作および走行中の周辺環境に応じて自動的に制御する車載ミラーの制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来の自動車用電動ミラーの制御装置としては例えば特開昭６１−２９１２４２号公報に記載されているように、時々刻々と変化する自動車の運転操作及び走行状況を検知して、運転者にとって常に最適なミラー角度になるように調整する装置が提案されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
上記のような従来のミラー制御装置は、運転操作または運転操作に伴って直接に影響のある走行状況を判定条件としてミラー制御を行うため、例えば後進時のＲギア操作のように、通常の運転操作と比較して、特徴のある運転操作である場合には、ミラー調整を行う為の判定手段として用いることが出来るが、狭路走行や対向車とのすれ違い等のように、通常の運転操作と比較して、特徴ある操作を行わない場合は、ミラー調整を行う為の判定手段になり得ないため、ミラー制御を行うことが出来ない問題点があった。
【０００４】
この発明は、かかる課題を解決するためになされたもので、運転操作や走行状態のみでなく、周辺環境の認識を含み、運転操作だけでは判断出来ない状況でも、運転者の特別な操作を必要とせずに、状況に応じて自動的にミラー角度制御を可能とするものを提供しようとするものである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
この発明に係る車載ミラーの制御装置は、電子制御装置と、車両に取付けられて走行路の障害物までの距離と角度とを検出する障害物センサおよび車速センサとを有する走行環境検出部と、ミラー角度を検出してミラー角度信号を出力する角度センサと、ミラーの角度の変更を行うアクチュエータとを有するミラー角度調整部と、ミラー角度をマニュアル操作するためのマニュアル操作スイッチと、ミラー角度を自動／マニュアルモードのいずれかに切替える自動／マニュアルモード切替スイッチと、マニュアル操作で調整したミラー角度を前記電子制御装置に記憶指示するミラー角度記憶指令スイッチとを有するミラー角度操作部とを備えており、
前記電子制御装置は、前記ミラー角度操作部のマニュアル操作スイッチ、自動／マニュアルモード切替スイッチからの出力信号、および前記走行環境検出部の車速センサの出力信号により、車両運転手によるマニュアル操作時にはその操作によるミラー角度に変更し、自動モードでない場合または自動モードであっても所定の車速以上の場合には、ミラー角度は前回値を保持し、自動モードであって所定の車速以下の場合は、前記走行環境検出部の障害物センサが路面の垂直方向０度から車両の側方方向９０度の範囲にわたって走査、検出した結果の出力信号から、走行路が通常路か狭路かを判定し、その判定結果から該電子制御装置内に記憶する通常路用ミラー角度または狭路用ミラー角度のいずれかを選択するとともに、駆動回路から制御指令電流信号が前記ミラー角度調整部のアクチュエータに出力されて駆動され、ミラー角度が調整されるものである。
【０００６】
【発明の実施の形態】
実施の形態１．
図１はこの発明の実施の形態１である車載ミラー制御装置のブロック図を示す。図に示すように本装置は、車速センサ２０１、障害物センサ２０２、マニュアル操作スイッチ２０３、ミラー角度記憶指令スイッチ２０４、自動／マニュアル切替スイッチ２０５、角度センサ２０６、アクチュエータ２０７、ミラー２０８、電子制御装置２０９等にて構成されている。
【０００７】
図１において、
（１）障害物センサ２０２と車速センサ２０１とで走行環境検出部が構成されている。障害物センサ２０２は車両に設置され、周辺環境の認識処理を行う為に、車両側方方向に存在する物体までの距離と、角度に相当する信号を電子制御装置２０９へ出力する。そして車速センサ２０１は車両の走行速度を検出し、車速信号を出力する。このように車速を勘案しながら車両の所定位置から障害物体までの距離と角度とを検出するのが走行環境検出部である。
（２）ミラー２０８は車両のドア部またはフェンダ部に取り付けられているものである。
（３）アクチュエータ２０７と角度センサ２０６とでミラー角度調整部が構成されている。アクチュエータ２０７は電子制御装置２０９から出力される制御指令電流によって駆動され、ミラーの角度の変更を行う。角度センサ２０６はミラー２０８の角度制御を行うために設けられており、ミラー角度を検出しミラー角度信号を出力する。このように、ミラー２０８の角度の変更と制御を行うのがミラー角度調整部である。
（４）ミラー角度記憶部は電子制御装置２０９内に設けられたＥＥＰＲＯＭ２１７によって複数のミラー角度を記憶している。
（５）マニュアル操作スイッチ２０３とミラー角度記憶指令スイッチ２０４と、自動／マニュアルモード切替スイッチ２０５とでミラー角度操作部が構成されている。マニュアル操作スイッチ２０３は、車両の運転者によってミラー角度をマニュアル操作するためのスイッチであり、そのスイッチ出力は電子制御装置２０９に送られ、ミラー角度制御を行う。
自動／マニュアルモード切替スイッチ２０５は、ミラー角度を前記マニュアル操作スイッチ２０３によって調整するマニュアルモードか、前記（１）項の走行環境検出部によって周辺環境を認識して自動でミラー角度を調整する自動モードのいずれかのモードに切り替えるためのものである。
ミラー角度記憶指令スイッチ２０４は、予め車両運転者によるマニュアル操作で調整したミラー角度を記憶指示するために用いられる。自動モードを選択して狭路を走行する時、自動で記憶指示したミラー角度に調整される。
（６）電子制御装置２０９は、前記各センサおよび各スイッチからの入力により所定処理によってミラー角度を演算し、ミラーを演算によって得られたミラー角度になるように制御するための制御指令電流を出力するとともに、最適なミラー角度判定部を有するものである。
【０００８】
このような構成を有する本実施の形態１の車載ミラーの制御装置では、走行中の路肩幅や路側の障害物、対向車などを検出する走行環境検出部からの検知信号に応じて、予め設定した制御パターンに従って電動ミラーの角度が変更できるばかりでなく、運転者によるマニュアル操作が優先されるという作用が達成でき、従来の問題点を解決している。
次に上記各構成要素に関して詳細な説明を行う。
【０００９】
電子制御装置は駆動回路２１０、マイクロコンピュータ２１１にて構成される。駆動回路２１０には、マイクロコンピュータ２１１によって演算された制御指令電流信号が入力されるようになっており、アクチュエータ２０７に対して制御指令電流を出力する。マイクロコンピュータ２１１は、入力ポート装置２１２、出力ポート装置２１３、ＣＰＵ２１４、ＲＡＭ２１５、ＲＯＭ２１６、ＥＥＰＲＯＭ２１７を有し、これらは双方向性のコモンバス２１８により接続されている。
入力ポート装置２１２には、車速センサ２０１により検出された車速を示す信号と、障害物センサ２０２により検出された障害物との角度と距離を示す信号と、角度センサ２０６により検出されたミラー角度を示す信号と、マニュアル操作スイッチ２０３によるミラー角度調整信号と、ミラー角度記憶指令スイッチ２０４によるミラー角度記憶指令信号と、自動／マニュアルモード切替スイッチ２０５によるモード信号が入力されるようになっている。
入力ポート装置２１２はそれに入力された信号を適宜に処理し、ＲＯＭ２１６に記憶されている制御プログラムに基づくＣＰＵ２１４の指示に従い、ＣＰＵ２１４及びＲＡＭ２１５へ処理された信号を出力するようになっている。
出力ポート装置２１３は、ＣＰＵ２１４の指示に従い駆動回路２１０を経てアクチュエータ２０７へ制御指令電流を出力する。
ＣＰＵ２１４は、図２に示す制御プログラムに基づき、種々の演算及び信号の処理を行う。ＲＯＭ２１６は、図２に示す制御プログラムを記憶している。ＲＡＭ２１５は、図２に示す制御プログラムに基づき通電時において一時的に変数等の記憶を行う。ＥＥＰＲＯＭ２１７は、電子制御装置が非通電状態になっても、運転者によって調整し記憶指示された通常路用ミラー角度と狭路用ミラー角度を記憶する。
【００１０】
次にマイクロコンピュータ２１１によって達成される本発明における制御の流れを図２に示すフローチャートを参照して説明する。
ステップ３０１では、走行環境を認識してミラー角度を切り替える為、予めＥＥＰＲＯＭ２１７に記憶されている通常路用ミラー角度ｍ１と狭路用ミラー角度ｍ２をＣＰＵ２１４へ読み込む。
ステップ３０２では、入力ポート装置２１２を通して電子制御装置２０９に接続されている角度センサ２０６、車速センサ２０１、障害物センサ２０２、マニュアル操作スイッチ２０３、自動／マニュアルモード切替スイッチ２０５、ミラー角度記憶指令スイッチ２０４の各出力信号をＣＰＵ２１４へ入力する。
ステップ３０３では、ステップ３０２で入力された各信号を基に、ミラー角度演算処理を行う。
ステップ３０４では、ステップ３０３で演算されたミラー角度になるように、角度センサ２０６からの信号を基にアクチュエータ２０７を駆動させるための制御指令電流値に変換する。
ステップ３０５では、制御指令電流値を出力ポート２１３を通して駆動回路２１０へ出力しステップ３０２へ戻り処理を続行する。
【００１１】
次に、図３に従い図２に記載のステップ３０３のミラー角度演算処理について説明する。
ステップ４０１では、運転者のマニュアル操作スイッチ２０３によるミラー角度調整を最優先にするために、運転者によってマニュアル操作が行われたか否かを判定する。もし、運転者によりマニュアル操作が行われているならば、ステップ４０２に進み、現在のモード状態に関係無くマニュアルモードに設定する。ステップ４０３に進み、マニュアル操作により調整されたミラー角度をミラー角度演算処理結果とする。ステップ４０４に進み、ミラー角度記憶処理を行いサブルーチンを終了する。ミラー角度記憶処理の詳細説明については、後述する。
次に、ステップ４０１において、運転者によりマニュアル操作が行われていない場合、ステップ４０５に進み、モードが自動モードかマニュアルモードか判定する。もし、マニュアルモードならばステップ４０７に進みミラー角度演算処理結果は前回値を保持する。ステップ４０４に進み、ミラー角度記憶処理を行いサブルーチンを終了する。
ステップ４０５において、自動モードならば、ステップ４０６に進み車速センサ２０１にて検出される車速が所定値以上であるか判定する。車速が所定値以上であれば、ステップ４０７に進み、ミラー角度演算結果は前回値を保持し、ステップ４０４に進み、ミラー角度記憶処理を行いサブルーチンを終了する。
ステップ４０６において、車速が所定値以上でなければ、ステップ４０８に進み、ミラー角度選択処理を実行しサブルーチンを終了する。
【００１２】
次に、図４と図５を参照しながら図３に記載のステップ４０８のミラー角度選択処理について説明する。
図４にミラー角度選択処理の説明図を示す。障害物センサ２０２（以下、障害物センサをセンサと記す）は、車両の所定位置に設置し、道路からの高さ及び道路となす角度は常に一定とする。センサ２０２の方向は、センサ２０２から道路方向を０度、水平壁方向を９０度と定義する。
センサ２０２による検出方式は一般に用いられている技術で車両における所定位置から障害物である物体までの距離Ｒと角度θを検出できれば良い。ここで、上記物体とは道路面や壁等である。
センサ２０２は、所定の刻み角度によって、センサ角度０度から９０度まで走査する。
【００１３】
センサ２０２により検出される距離Ｒと角度θを用いて、車両におけるセンサ設置位置とセンサ２０２により検出される点（道路面）までの垂直方向距離は、Ｒ＊ｃｏｓθにて表される。
又、同様にして車両におけるセンサ設置位置（車両）とセンサ２０２により検出される地点（壁面）までの水平方向距離、即ち路肩幅はＲ＊ｓｉｎθにて表される。
センサ２０２による物体の検出地点からのセンサ高さＲ＊ｃｏｓθより、検出地点が壁面と認識される閾値を、α１とする。
又、同様にセンサ検出地点からのセンサ高さＲ＊ｃｏｓθより、検出地点が道路面の窪み、即ち側溝等と認識する閾値を、α２とする。
路肩幅Ｒ＊ｓｉｎθより、走行路が狭路であると認識するしきい値をβとする。
【００１４】
次に、図５に示すフローチャートに従い処理過程を説明する。
ステップ６０１では、壁面と車両間の最短距離を記憶する変数Ｘ＿ｍｉｎに、初期値としてＸ＿ｍｉｎの取りうる最大値を代入する。最大値は、βより大きい値ならばどのような値でも構わない。
ステップ６０２では、センサ２０２によって検出される地点が、壁面か、それとも道路面より低いところか判定する。具体的には、センサ２０２によって検出される距離Ｒと角度θより車両のセンサ位置から道路面までの垂直方向距離、即ちセンサ高さがＲ＊ｃｏｓθにて算出される。センサ２０２の取付位置は、前提条件より常に一定であることより、センサ高さＲ＊ｃｏｓθが、多少の誤差を考慮した所定量α１より小さいならばセンサ２０２によって検出される地点は、道路面より高いところ、即ち壁面と判断される。
センサ２０２によって検出された地点が壁面と判断された場合、ステップ６０４に進む。もし、ステップ６０２において、壁面ではないと判断された場合、ステップ６０３に進む。
ステップ６０３では、センサ２０２によって検出される地点が道路面に対して窪んだところであるか、即ち側溝等であるか否かを判断する。具体的にはステップ６０２と同様に、センサ高さをＲ＊ｃｏｓθにて算出する。センサ２０２の取付位置は前提条件より常に一定であることより、センサ高さＲ＊ｃｏｓθが、多少の誤差を考慮した所定量α２より大きいならばセンサ２０２によって検出される地点は、道路面より低いところ、即ち側溝等と判断される。
センサ２０２によって検出された地点が、側溝等である場合ステップ６０４に進む。もし、側溝等でない場合センサ２０２によって検出された地点は壁面でも側溝でもない道路面であると判定されてステップ６０６に進む。
【００１５】
次に、壁面と車両間の最短距離Ｘ＿ｍｉｎを導出する。センサ２０２によって検出される距離Ｒと角度θより、センサ２０２の検出地点における車両と壁面までの水平方向距離Ｒ＊ｓｉｎθが演算される。
ステップ６０４とステップ６０５は、ステップ６０２とステップ６０３の処理により、センサ２０２による検出地点が、通常路の路面上にある場合は行わない。これにより、センサ２０２の検出地点における水平方向距離Ｒ＊ｓｉｎθが、記憶されている壁面と車両間の最短距離Ｘ＿ｍｉｎと比較して小さければ、水平方向距離Ｒ＊ｓｉｎθを壁面と車両間の最短距離Ｘ＿ｍｉｎとして記憶する処理をセンサ角度θが０度から９０度まで行えば、壁面と車両間の最短距離Ｘ＿ｍｉｎを算出することができる。
【００１６】
具体的には、ステップ６０４では、センサ２０２の検出地点における水平方向距離Ｒ＊ｓｉｎθが、記憶されている壁面と車両間の最短距離Ｘ＿ｍｉｎと比較して小さければ、ステップ６０５に進み、Ｒ＊ｓｉｎθをＸ＿ｍｉｎとして記憶しステップ６０６に進む。もし、ステップ６０４において、センサ２０２の検出地点における水平方向距離Ｒ＊ｓｉｎθが記憶されている壁面と車両間の最短距離Ｘ＿ｍｉｎと比較して小さくなければ、ステップ６０６に進む。
ステップ６０６では、センサ２０２により走査が０度から９０度まで終了しているか否かを判定する。具体的には、角度θが９０度より大きければ、ステップ６０７に進む。
もしステップ６０６において、角度θが９０度より小さければ、ステップ６０２に進む。
【００１７】
次にステップ６０７では、壁面と車両間の最短距離Ｘ＿ｍｉｎが、狭路と判定する閾値βより小さいか判定する。
Ｘ＿ｍｉｎが、閾値βより小さい場合にはステップ６０９に進み、狭路用ミラー角度ｍ２をミラー角度演算処理結果としサブルーチンを終了する。
もし、ステップ６０７において、Ｘ＿ｍｉｎが閾値βより大きい場合にはステップ６０８に進み、通常路用ミラー角度ｍ１をミラー角度演算処理結果としサブルーチンを終了する。
以上、図示の実施例について説明したが、本発明はこれに限られるものではない。例えば走行環境検出部からの検知信号に応じたミラー２０８の角度制御パターンも任意に設定することが出来る。
【００１８】
次に、図６に従い図３に記載のステップ４０４のミラー角度記憶処理について説明する。
ステップ７０１では、運転者が現在のミラー角度を狭路用ミラー角度に設定するために、ミラー角度記憶指令スイッチ２０４の操作を行ったかどうか判定する。
記憶指令スイッチ２０４の操作が行われていた場合、ステップ７０２に進み狭路用ミラー角度ｍ２として記憶しサブルーチンを終了する。
もし、ステップ７０１において、記憶指令スイッチ２０４の操作が行われていない場合、ステップ７０３に進み、現在のミラー角度が、現在記憶されている通常用ミラー角度ｍ１に対して変化しているか判定する。
現在のミラー角度が、記憶されている通常用ミラー角度ｍ１に対して変化している場合、ステップ７０４に進み、現在のミラー角度を通常用ミラー角度ｍ１として記憶しサブルーチンを終了する。
もしステップ７０３において、現在のミラー角度が記憶されている通常用ミラー角度ｍ１に対して変化していない場合、そのまま、サブルーチンを終了する。
【００１９】
【発明の効果】
この発明は以上述べたように構成されているので、以下に示すような効果を奏する。
自車の走行する周辺環境を検知し、その検知信号に応じて予め設定した制御パターンに従って電動ミラーの角度を変更することが可能であるので、運転中に、通常路から道路脇に側溝がある狭路を走行するような状態のミラー角度を変更すべき状況になった時、自動的に予め設定したミラー角度に変更する。又、再び通常路を走行するようになると自動的に元のミラー角度に復帰する。ミラー角度制御は周辺環境の認識も含むので運転操作だけでは判断出来ない状況でも、きめ細やかなミラー制御を行うことが出来る。そして運転者の特別な操作を必要とせず、状況に応じて自動的にミラー角度制御を行うため運転者は常に安全な視界を確保できる。ミラー制御を自動で行うモードにおいても、運転者によるマニュアル操作が優先されるため、運転者の意志を尊重した車載ミラー制御装置を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明の実施の形態１を示すブロック図である。
【図２】  図１に示す実施の形態１の制御手順を示すフローチャートである。
【図３】  図２に示すミラー角度演算処理の詳細を示すフローチャートである。
【図４】  図３に示すミラー角度選択処理の説明図である。
【図５】  図３に示すミラー角度選択処理の詳細を示すフローチャートである。
【図６】  図３に示すミラー角度記憶処理の詳細を示すフローチャートである。
【符号の説明】
２０１  車速センサ、２０２  障害物センサ、
２０３  マニュアル操作スイッチ、２０４  ミラー角度記憶指令スイッチ、
２０５  自動／マニュアルモード切替スイッチ、２０６  角度センサ、
２０７  アクチュエータ、２０８  ミラー、２０９  電子制御装置。
【図１】
0003880290.tif 000002
【図２】
0003880290.tif 000003
【図３】
0003880290.tif 000004
【図４】
0003880290.tif 000005
【図５】
0003880290.tif 000006
【図６】
0003880290.tif 000007