(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
（ａ）トングハウジング（１７）を備えたグリップトング（１８）と、トングハウジング（１７）において移動可能に支持される少なくとも１つのグリップフィンガ（４０ａ、４０ｂ）と、該トングハウジング（１７）が回転軸（３６）を中心として回転可能となるように支持されるグリップハウジング（１６）と、を有するグリッパ（１４）と、
（ｂ）ｚ軸に沿った垂直方向に移動可能であり、そこから上記グリッパ（１４）のグリップハウジング（１６）が回転不能に懸架する上下可動柱状体であって、上記トングハウジング（１７）が、第２のスライドバー（１３）の回転がこれに対応するトングハウジング（１７）の回転に変換される態様で第２のスライドバー（１３）と作動的に接続される上下可動柱状体と、を備えるロボットアームにおいて、
少なくとも１つのグリップフィンガ（４０ａ、４０ｂ）は、第１のスライドバー（１２）の回転が少なくとも１つのグリップフィンガ（４０ａ、４０ｂ）のグリップ運動に変換される態様で、回転軸（３６）と同軸のグリッパボルト（３７）を介して第１のスライドバー（１２）と作動的に接続され、
上記昇降用柱状体は、２本の回転可能なスライドバー（１２，１３）で構成され、該スライドバー（１２，１３）は、上記ｚ軸に沿って移動可能であり、互いに並列し、同時に、位置設定用バーとして機能する、ことを特徴とするロボットアーム。
【請求項２】
グリッパボルト（３７）は、第１のスライドバー（１２）の回転がこれに対応するグリッパボルト（３７）の回転に変換される態様で第１のスライドバー（１２）に作動的に接続される、請求項１に記載のロボットアーム。
【請求項３】
グリップトング（１８）は２つのスライダ（３９ａ、３９ｂ）に固定された２つのグリップフィンガ（４０ａ、４０ｂ）を含み、２つのスライダ（３９ａ、３９ｂ）は、トングハウジング（１７）において変位可能に支持され、かつグリッパボルト（３７）の回転がこれに対応するスライダ（３９ａ、３９ｂ）の互いに逆方向の変位に変換される態様でグリッパボルト（３７）と作動的に接続される、請求項２に記載のロボットアーム。
【請求項４】
グリッパボルト（３７）はスライダ（３９ａ、３９ｂ）間に配置された少なくとも１つのギヤホイール（３８ａ、３８ｂ）を保持する、請求項３に記載のロボットアーム。
【請求項５】
第１のスライダ（３９ａ）の前端を起点とする第１の歯形ベルト（４２ａ）が少なくとも１つのギヤホイール（３８ａ、３８ｂ）の上を第２のスライダ（３９ｂ）の後端まで延び、回転軸（３６）に関し反対の回転方向において第２の歯形ベルトが第２のスライダ（３９ｂ）の前端を起点として第１のスライダ（３９ａ）の後端まで延びる、請求項４に記載のロボットアーム。
【請求項６】
少なくとも１つのギヤホイール（３８ａ、３８ｂ）に面する側で、第１のスライダ（３９ａ）は直線状のフランク（４１ａ）を含み、フランク（４１ａ）の上には、第１のスライダ（３９ａ）の前端と少なくとも１つのギヤホイール（３８ａ）との間に第１の歯形ベルト（４２ａ）がありかつ第１のスライダ（３９ａ）の後端と少なくとも１つのギヤホイール（３８ｂ）との間に第２の歯形ベルト（４２ｂ）があり、第２のスライダ（３９ｂ）は第１のスライダ（３９ａ）のフランク（４１ａ）と並列し同様に少なくとも１つのギヤホイール（３８ａ、３８ｂ）に面する直線状のフランク（４１ｂ）を含み、フランク（４１ｂ）の上には、第２のスライダ（３９ｂ）の前端と少なくとも１つのギヤホイール（３８ｂ）との間に第２の歯形ベルト（４２ｂ）がありかつ第２のスライダ（３９ｂ）の後端と少なくとも１つのギヤホイール（３８ａ）との間に第１の歯形ベルト（４２ａ）がある、請求項５に記載のロボットアーム。
【請求項７】
各スライダ（３９ａ、３９ｂ）は、少なくとも１つのギヤホイール（３８ａ、３８ｂ）と噛み合う歯を備える、請求項４に記載のロボットアーム。
【請求項８】
トングハウジング（１７）は第１のスライドバー（１２）と、トングハウジングと回転不能に接続され回転軸（３６）と同軸である冠歯車を介して作動的に接続される、請求項１から７の１つに記載のロボットアーム。
【請求項９】
スライドバー（１２、１３）はスライド（１１）において長手方向に変位可能となるように支持され、グリッパ（１４）はスライドバーから変位不能となるように懸架する、請求項１から８の１つに記載のロボットアーム。
【請求項１０】
グリッパ（１４）をｚ方向に変位させるためのスライド（１１）は、駆動可能な少なくとも１つの変位ホイール（２４ａ、２４ｂ）を備える変位ギヤを含み、変位ホイールの上を少なくとも１つのベルト（２３ａ、２３ｂ）がグリッパ（１４）から、グリッパ（１４）で向きを変えてスライドバー（１２、１３）の端部まで延び、グリッパでベルトが固定される、請求項９に記載のロボットアーム。
【請求項１１】
スライド（１１）は並列する少なくとも３つのサポートバー（３、４、５）から変位可能に懸架し、サポートバーはｚ方向を横切るようにｙ方向に延在しキャリアにおいて回転可能に支持され、少なくとも１つの変位ホイール（２４ａ、２４ｂ）は第１のサポートバー（３）で変位可能で回転不能となるように支持され、スライド（１１）は、第２のサポートバー（４）の回転を第１のスライドバー（１２）の回転に変換する第１のアングルギヤと、第３のサポートバー（５）の回転を第２のスライドバー（１３）の回転に変換する第２のアングルギヤとを含む、請求項１０に記載のロボットアーム。
【請求項１２】
各アングルギヤは、対応するサポートバー（４、５）において回転不能に支持される第１のはすば歯車（２９、４３）と、対応するスライドバー（１２、１３）において回転不能に支持されかつ第１のはすば歯車（２９、４３）と噛み合う第２のはすば歯車（３１、４５）とを含む、請求項１１に記載のロボットアーム。
【請求項１３】
スライド（１１）は接続されたベルト（１９）によりサポートバー（３、４、５）に沿い変位可能であり、ベルトはｙ方向で２倍にされ、キャリアで駆動可能であり、キャリアで向きを変えて、サポートバー（３、４、５）の端部の周りに巻かれている、請求項１１または１２に記載のロボットアーム。
【請求項１４】
キャリアは、ｙ方向およびｚ方向を横切るｘ方向に延在する固定レール（２）に沿い変位可能なキャリジ（１）として設計される、請求項１１から１３の１つに記載のロボットアーム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の分野】
この発明は請求項１のプリアンブルに記載のロボットアームに関する。このような装置は、たとえばサンプル容器を実験室の機器に挿入したりその機器から取出したりするため、またはアセンブリベルト上で構成部品を取扱ったり組立てたりするためにも用いられる。
【０００２】
【従来の技術】
ＤＥ−Ａ−３８  ０６  １４８より、制御棒にグリッパが設けられた一般的なタイプのロボットアームが知られている。空気手段がグリップフィンガの開閉運動を行なわせる。グリップフィンガに接続された歯車台の間に位置決めされ歯車台と噛み合うギヤホイールは、運動が確実に反対方向に行なわれるようにする役割を果たすにすぎない。空気駆動のため、特定の位置に近づくことを可能にする際の最小の変位量および正確度は、すべての用途には十分ではない値に限定される。この空気駆動はさらに、モジュールの重量を増大させ、空気接続を必要とするので構造が複雑になる。グリッパは回転不能である。
【０００３】
Huttwil CH-4950のＡＦＡＧ  ＡＧ社の冊子「自動ハンドリング技術（Automatische Handhabungstechnologie）」という冊子より、２つの線形モジュールおよび回転可能なグリッパモジュールからなるロボットアームが知られている。ここでもまたモジュールは空気駆動されるので上記の欠点を伴う。
【０００４】
ＥＰ−Ａ−０  ７００  ７３３およびＥＰ−Ａ−０  ３７１−８７２からもまた、加工装置の位置決めを実質的に自由に行なえるようにする線形および回転モジュールの配置が知られている。しかしながら、これらいずれの文献においても加工装置はグリッパとして形成されていないので、一般的なタイプのロボットアームの有する特定の問題はここでは起こらない。
【０００５】
【発明の概要】
この発明の目的は、グリッパを含む一般的なタイプのロボットアームを提供することであり、そのグリップ運動は非常に正確で、再現可能でありかつ優れた最小変位量で制御可能であり、グリッパはさらに同じ条件を満たす回転運動を行なうことができる。
【０００６】
この目的は、本願の請求項１の特徴の部分の特質によって達成される。この発明に従うロボットアームは、そのグリップ運動とは別に回転運動も行なうことができ、どちらの運動についても非常に精密に制御することが可能である。これらの運動は、機械手段によりグリッパに伝達されるものであり、静止しているかまたは単に１つの軸に沿い変位可能なだけであるキャリアに収容されるドライブが生じさせることができる。グリッパは自身のドライブを含む必要がないので、その重量を小さくすることができる。空気または電気的接続はわずらわしく収容することが困難なことが多いが、これは同じ理由で不要である。
【０００７】
以下では、単に例示として実施例を表わす図面を参照しつつ、この発明についてより詳細に説明する。
【０００８】
【好ましい実施例の説明】
ロボットアーム（図１）は、ｘ方向において水平に延びるレール２に沿い前後に変位可能なキャリジ１をキャリアとして含む。最も単純な場合かつ基本的に周知の態様では、これは中央制御ユニットにより制御されるキャリジ１の直流サーボモータを用いて可能であり、このサーボモータはレール２に統合された歯車台と係合するピニオンを直接または歯形ベルトを介して駆動するものである。
【０００９】
キャリジ１には、並列に上下に配置され、ｘ方向と直角をなすｙ方向において水平に突出するサポートバー３、４および５が取付けられる。サポートバーの端部は、キャリジ１にアングルブラケット７を介して固定される共通停止板６に取付けられる。サポートバー３、４および５は変位できないようにキャリジ１で支持されるが、中央制御ユニットにより独立して制御可能な３つの直流サーボモータ８、９および１０によって回転可能である。
【００１０】
スライド１１は、回転不能であるがｙ方向に変位可能となるようにサポートバー３、４および５から懸架している。このスライドは、ｘおよびｙ方向双方と直角をなし結果として垂直方向であるｚ方向に沿いサポートバー３、４および５の両側でこれらを横切っている２つのスライドバー１２および１３を支持する。スライドバーはその下側の端部でグリッパ１４を支えており、一方その反対側の上側の端部では共通のヨーク１５に支持される。グリッパ１４はスライドバー１２および１３の端部から変位不能でかつ回転不能に懸架する上側のグリッパハウジング１６を含み、一方下向きに突き出したグリップトング１８を保持する下側のトングハウジング１７はハウジング１６に回転可能に接続される。グリップトング１８はグリップトング１８の開閉のために互いに関して変位可能な２つのグリップフィンガを含む。
【００１１】
スライド１１は、ｙ方向に変位するために、一連のエンドレスベルト１９に固定されており、このエンドレスベルトは歯形ベルトとして設計され、サポートバー３、４および５の上方でこれらと並列するようにして引張られ、キャリジ１のギヤホイールの形状の２つの偏向プーリおよびピニオン２０の上にまたがって延び、停止板６に取付けられた偏向プーリ２１で方向を変える。ピニオン２０は、中央制御ユニットにより制御される直流サーボモータ２２により駆動される。
【００１２】
スライドバー１２および１３ならびにグリッパ１４のｚ方向の変位すなわちグリッパの上げ下げは、第１のサポートバー３の回転運動をこれに相当する変位運動に変換する変位ギヤによって行なわれる。これは、これもまた歯形ベルトとして設計された２つのベルト２３ａおよび２３ｂを含み、２つのベルトはグリッパ１４からヨーク１５にかけてスライドバー１２および１３のそばでこれらと並列するようにして引張られ、グリッパ１４およびヨーク１５でベルトの両端部が固定される。変位ギヤはさらに、ギヤホイールとして設計されダブルスリーブ２５の両側の端部と一体的に形成された２つの変位ホイール２４ａおよび２４ｂ（図２から４）を含み、ダブルスリーブ２５はスライド１１において回転可能であるが変位不能となるように支持されかつ中央に配置された第１のサポートバー３では回転不能であるが変位可能となるように支持される。
【００１３】
サポートバー３での支持は、スライド玉軸受によって実現される。第１のサポートバー３は、長手方向に延び直径方向において対向する２つの溝を有し、この溝は第１のサポートバー３を収容するスリーブ２５の通路２６の内側の、方向は同じであるが長手方向の長さが限定された溝に面している。このようにして面した溝により形成される２つの通路各々において、直径がこの通路よりもわずかに小さいいくつかのボールが配置されるので、第１のサポートバー３とスリーブ２５との間に正のクラッチが生じ、これらの相対的な回転に関してこの２つの部分はわずかな遊びを許し、その結果第１のサポートバー３の回転は非常に正確にスリーブ２５に伝達されて次に変位ホイール２４ａおよび２４ｂに伝達され、一方サポートバー３に沿うスリーブ２５の変位に対する抵抗はほとんどない。
【００１４】
ベルト２３ａ（図２）は変位ホイール２４ａの上方の左側に配置された第１の偏向プーリ２７の上に掛け渡され、次に噛み合っている変位ホイール２４ａの下側の周りを通り、その後変位ホイール２４ａの右側上方に配置されベルト２３ａとサポートバー３、４および５との間の横方向の距離を設定する偏向プーリ２８の周りを通る。ベルト２３ａがこのように案内されるため、このベルトは変位ホイール２４ａとおよそ１８０°の角度にわたって係合し、これによってベルト２３ａに局所的な過負荷がかかることなく滑り止めコンタクトが保証される。ベルト２３ｂは全く同じようにして変位ホイール２４ｂの上で案内される。
【００１５】
グリップトング１８の開閉は、スライド１１の第１のアングルギヤを介しかつグリッパ１４の機械グリッパギヤユニットを介して行なわれる。第１のアングルギヤは第２のサポートバー４の回転をこれに対応する第１のスライドバー１２の回転に変換する。これは（図３および４）、スリーブ３０を介して第３のサポートバー４で支持される第１のはすば歯車２９を含み、この歯車はスリーブ３０の上中央に載置され、さらに同じ態様でスリーブ３２を介して第１のスライドバー１２において支持される第２のはすば歯車３１を含む。はすば歯車２９および３１は係合している。スリーブ３０および３２はそれぞれ、スリーブ２５が第１のサポートバー３で支持されているのと全く同じ態様で第２のサポートバーおよび第１のスライドバー１２で支持される。
【００１６】
グリッパギヤユニットは、第１のスライドバー１２の回転をこれに対応するグリップトング１８の開閉運動に変換する。このギヤユニットは（図５および６）、第１のスライドバー１２と一体となるようにかつこの第１のスライドバー１２の下側の端部に近くなるように形成されたギヤホイールの形状のグリッパホイール３３と、グリッパピニオン３４とを含み、一方エンドレス歯形ベルト３５がグリッパホイールおよびグリッパピニオンの上に渡されている。グリッパピニオン３４は回転不能となるようにかつその上側の端部がグリッパボルト３７に近くなるように取付けられ、グリッパボルト３７はグリッパハウジング１６内でｚ方向に延在する回転軸３６を中心として回転可能となるように支持され、今まで述べたグリッパギヤユニットの部品を保持するこのハウジングからこの下にある隣接したトングハウジング１７に突出し、ここで第１のギヤホイール３８ａおよび第２のギヤホイール３８ｂがボルトの下側の端部に取付けられる。ギヤホイール３８ａおよび３８ｂは同じ態様で成形され、特に同じ直径を有し、グリッパボルト３７で同軸でかつ回転不能となるように固定されるので、この場所においては単一のより幅の広いギヤホイールを使用することもできる。
【００１７】
トングハウジング１７内では、グリップフィンガ４０ａおよび４０ｂが取付けられた第１のスライダ３９ａおよび３９ｂが互いに並列しかつｚ方向を横切って変位可能となるように支持される。スライダは、並列する真っ直ぐなフランク４１ａおよび４１ｂを伴いその間に位置するギヤホイール３８ａおよび３８ｂに面する。第１の歯形ベルト４２ａは、グリップフィンガ４０ａに最も近い第１のスライダ３９ａのフランク４１ａの前端に固定され、このフランクに載って第１のギヤホイール３８ａまで延びる。ここでベルトは回転する一方で第１のギヤホイール３８ａと１８０°の角度にわたって係合し、第２のスライダ３９ｂのフランク４１ｂの後端まで延びてこのフランクに載せられここでスライダに固定される。
【００１８】
完全にこれに対応するような態様で、第２の歯形ベルト４２ｂは固定される第１のスライダ３９ａのフランク４１ａの後端から第２のギヤホイール３８ｂへと延びこのフランクに載せられ、このホイールで同じように１８０°の角度で回転するが回転軸３６に関し回転方向は逆であり、さらに第２のスライダ３９ｂのフランク４１ｂに沿ってグリップフィンガ４０ｂに最も近いフランクの前端へと延び、ここでまた固定される。２つのフランク４１ａおよび４１ｂ間の距離は、ギヤホイール３８ａおよび３８ｂの直径プラス歯形ベルト４２ａおよび４２ｂの厚みの２倍と全く同じである。ギヤホイール３８ａおよび３８ｂならびに歯形ベルト４２ａおよび４２ｂの垂直方向の移動を無視すると、この配置は回転軸３６に関し鏡面対称を成している。
【００１９】
トングハウジング１７のグリッパハウジング１６に関する回転は、スライド１１の第２のアングルギヤおよびグリッパ１４の機械的ターニングギヤを介して行なわれる。第３のサポートバー５の回転運動をこれに対応する第２のスライドバー１３の回転運動に変換する第２のアングルギヤは、第１のアングルギアと全く同じ態様で構成され（図３および４）、第１のはすば歯車４３が第３のサポートバー５で支持されるスリーブ４４に載っており、第２のはすば歯車４５が第２のスライドバー１３で支持されるスリーブ４６に載って第１のはすば歯車と係合する。
【００２０】
ターニングギヤは、第２のスライドバー１３の回転運動を、グリッパハウジング１６の、グリッパボルト３７と同じ回転軸３６を中心として回転可能に支持されるトングハウジング１７の回転運動に変換する。ターニングギヤは（図５）、ギヤホイールとして第２のスライドバー１３の近くでその下側端部と一体となるように形成されたターニングホイール４７と、ターニングピニオン４８とを含み、一方でエンドレス歯形ベルト４９がこのホイールとピニオンの上に渡されている。ターニングピニオン４８は、トングハウジング１７に回転不能に接続される冠歯車を形成し、グリッパピニオン３４をボルトの中央開口部を介してギヤホイール３８ａおよび３８ｂと接続するグリッパボルト７３と同軸である。ターニングホイール４７およびターニングピニオン４８の直径は、これに対応するグリッパホイール３３およびグリッパピニオン３４の直径と同じである。
【００２１】
グリップトング１８がｘ、ｙおよびｚ座標についてＸ、ＹおよびＸという値で表わされる特定のポイントに近づくようにするには、キャリジ１を、ｘ座標が所望の値Ｘに相当するようになるまで基本的には周知の態様で対応する直流サーボモータによってレール２に沿い移動させる。直流サーボモータ２２を用いてピニオン２０さらにはベルト１９を駆動し、ベルト１９がこれに従ってスライド１１を伴ってこれをサポートバー３、４および５に沿い変位するようにすることによって、ｙ座標は所望の値Ｙに相当するようになる。最後に、直流サーボモータ８を用いて第１のサポートバー３を回転させ、これが次にスライド１１の変位ホイール２４ａおよび２４ｂを伴うようにすることによって（図２）、ｚ座標が所望の値Ｚに調整されるようにする。こうして変位ホイールに掛け渡されていたベルト２３ａおよび２３ｂがｚ方向に変位し、グリッパ１４、スライドバー１２および１３、ならびにヨーク１５を一緒に変位させるようにする。
【００２２】
グリップトング１８の開閉はキャリジ１からも行なわれる。たとえば（図３）、直流サーボモータ９を用い停止板６から見て反時計回りに第２のサポートバー４を回転させると、これがスライド１１の第１のアングルギヤにより、ヨーク１５から見て時計回りの方向に第１のスライドバー１２をこれに比例するように回転させる。グリッパギヤユニット（図５）では、この回転はグリッパホイール３３、ベルト３５およびグリッパピニオン３４を介してグリッパボルト３７に伝達され、これがこの回転をギヤホイール３８ａおよび３８ｂに伝達する。ギヤホイール３８ａおよび３８ｂ（図６）の時計回りの回転は、第１の歯形ベルト４２ａを介して第２のスライダ３９ｂの右への運動に変換されるかまたは第２の歯形ベルト４２ｂを介して第１のスライダ３９ａの左への運動に変換され、その結果グリップフィンガ４０ａおよび４０ｂが分離しグリップトング１８が開く。これに相当する態様で、直流サーボモータ９による第２のサポートバー４の逆方向の回転は、グリップトング１８の閉鎖の運動になる。グリップフィンガ４０ａおよび４０ｂの変位は常に第２のサポートバー４の回転角度に比例する。
【００２３】
グリップトング１８の回転は、第３のサポートバー５を直流サーボモータ１０を用いて回転させることにより、同じ態様でキャリジ１から行なわれる。時計回りの回転（図３）は、スライド１１の第２のアングルギヤにより第２のスライドバー１３の、比例する回転角度での時計回りの回転に変換される。ターニングギヤ（図５）はこの回転を、ターニングホイール４７、歯形ベルト４９およびターニングピニオン４８を介してトングハウジング１７のこれに比例する回転に変換する。第２のスライドバー１３の回転はここではわずかに低速である。なぜなら、ターニングピニオン４８の直径はターニングホイール４７の直径より幾分大きいからである。グリッパボルト３７は、トングハウジング１７の回転によりこのハウジング内でグリップフィンガ４０ａおよび４０ｂが変位せぬよう同時回転しなければならない。これは、全く同じ態様で低速にされる第１のスライドバー１２の正確に整合された補償回転により実現される。第１のアングルギヤおよび第２のアングルギヤは全く等価であり歯数比は同じでたとえば１：１であるので、グリッパボルト３７の補償回転は、回転角度では第２のサポートバー４の回転と正確に整合するが回転方向は反対である、第３のサポートバー５の補償回転により生まれる。
【００２４】
上記の運動、すなわち、キャリジ１のｘ方向の変位、スライド１１のｙ方向の変位、およびグリッパ１４のｚ方向の変位、ならびにグリップトング１８の開放、閉鎖および回転は、連続的に実行することが可能であり、または適切な中央制御ユニットを用いて同時に行なうこともできる。
【００２５】
グリッパ１４の変形実施例（図７および８）は基本的な設計に関しては図５および６を参照して先に述べたものに相当するが、この変形実施例に従うと、スライドバー１２および１３（図示せず）は、グリッパハウジング１６内で回転可能に支持されグリッパホイール３３またはターニングホイール４７を保持するスリーブ５０および５１に収容される。グリッパホイール３３はここでは直接グリッパピニオン３４と噛み合い、ターニングホイール４７およびターニングピニオン４８についても同様である。同じ態様で、スライド３９ａおよび３９ｂは、ギヤホイール３８ａおよび３８ｂと直接的に噛み合う歯車台５２ａおよび５２ｂを備える。動作接続がベルトなしで直接的に行なわれるため、制御の正確度は優り、グリッパの動的特性はより単純である。
【００２６】
個々の部品の設計では、この発明の範囲から逸脱することなく種々の変形が可能である。たとえば、直流サーボモータの代わりに、制御または調整可能な電気モータ特にステップモータを用いることができる。サポートおよびスライドバーの設計は上記のものと異なっていてもよく、たとえば含む溝の数が異なっていてもよい。重要なのはトルクを伝達することができるということである。アングルギヤについても、ウォームギヤといった他の実施例ももちろん考えられ得る。
【図面の簡単な説明】
【図１】  この発明のある実施例に従うロボットアームの斜視図である。
【図２】  図１に示されたこの発明に従うロボットアームの構成部分を示す図であり、カバーを取除いてある。
【図３】  図２の構成部分の、図４のＩＩＩ−ＩＩＩに沿う垂直横断面図である。
【図４】  図３のＩＶ−ＩＶに沿う垂直断面図である。
【図５】  図１に示したこの発明のロボットアームのさらなる構成部分の、図６のＶ−Ｖに沿って切取った垂直断面図である。
【図６】  図５の構成部分のＶＩ−ＶＩに沿う横断面図である。
【図７】  この発明のロボットアームの図５および６に示された構成部分の変形実施例の、図８のＶＩＩ−ＶＩＩに沿う垂直断面図である。
【図８】  図７の構成部分を下から見た図である。
【符号の説明】
１４  グリッパ、１６  グリッパハウジング、１７  トングハウジング、３３グリッパホイール、３４  グリッパピニオン、３７  グリッパボルト、３８ａ、３８ｂ  ギヤホイール、４７  ターニングホイール、４８  ターニングピニオン。
【図１】
0003916351.tif 000002
【図２】
0003916351.tif 000003
【図３】
0003916351.tif 000004
【図４】
0003916351.tif 000005
【図５】
0003916351.tif 000006
【図６】
0003916351.tif 000007
【図７】
0003916351.tif 000008
【図８】
0003916351.tif 000009