(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
目標トラックを受信するとともに、光ディスクドライブのデュアルアクチュエータを制御し、前記デュアルアクチュエータの位置はデュアルアクチュエータの変位量に対応し、前記デュアルアクチュエータはスレッドアクチュエータとファインアクチュエータとを備えた光ディスクドライブにおけるロングシークの制御システムであって、前記ロングシークの制御システムは、
前記目標トラックと現在トラックとの減算の後の残余トラック数を受信するとともに、前記デュアルアクチュエータ移動の際の参考速度を得る参考速度対応ユニットと、
前記現在トラックを受信するとともに、速度推定値を出力するもので、前記参考速度から速度推定値を減算したものがスレッド制御量に対応する速度推定部と、
前記スレッド制御量を受信するとともに、同時に前記デュアルアクチュエータの変位量を受信することにより、ダンピング制御量を前記ファインアクチュエータに出力することで、前記ファインアクチュエータのロングシーク過程における遥動を抑制する電子式ダンパと、を備え、
前記参考速度対応ユニットにおいては、参考速度曲線を使用し前記残余トラック数と前記参考速度の対応関係を表し、前記参考速度曲線は一次関数区間と、異なる関数に対応した複数の二次関数曲線区間とを備えたことを特徴とする光ディスクドライブにおけるロングシークの制御システム。
【請求項２】
前記二次関数曲線区間は、異なる加速緩和係数に対応し、もし第１残余トラック数が前記二次関数曲線区間の第１二次関数曲線区間に対応し、そして第２残余トラック数が前記二次関数曲線区間の第２二次関数曲線区間に対応しており、第１残余トラック数が前記第２残余トラック数以下であれば、前記第１二次関数曲線区間の加速緩和係数は前記第２二次関数曲線区間の加速緩和係数よりも小さいことを特徴とする請求項１に記載の光ディスクドライブにおけるロングシークの制御システム。
【請求項３】
前記電子式ダンパは、
スレッド制御量を受信するとともに、フィードフォワード制御量を発生するフィードフォワード制御ユニットと、
前記デュアルアクチュエータの変位量を受信することにより、フィードバック制御量を発生するフィードバック制御ユニットと、を備え、
前記ダンピング制御量は、前記フィードフォワード制御量と前記フィードバック制御量との減算後の値に等価であることを特徴とする請求項１に記載の光ディスクドライブにおけるロングシークの制御システム。
【請求項４】
前記フィードフォワード制御量は、前記スレッド制御量に積分処理とローパスフィルタの処理とを行った後の値に対応することを特徴とする請求項３に記載の光ディスクドライブにおけるロングシークの制御システム。
【請求項５】
前記フィードバック制御量は、前記デュアルアクチュエータの変位量に微分処理を行った後の値に対応することを特徴とする請求項３に記載の光ディスクドライブにおけるロングシークの制御システム。
【請求項６】
前記デュアルアクチュエータの変位量に基づき、前記現在トラックを検知するトラックカウンタセンサを更に備えることを特徴とする請求項１に記載の光ディスクドライブにおけるロングシークの制御システム。
【請求項７】
目標トラックを受信するとともに、光ディスクドライブのデュアルアクチュエータを制御し、前記デュアルアクチュエータの位置はデュアルアクチュエータ変位量に対応し、前記デュアルアクチュエータはスレッドアクチュエータとファインアクチュエータとを備えた光ディスクドライブにおけるロングシークの制御システム中に使用される光ディスクドライブにおけるロングシークの制御方法であって、前記制御方法は、
ａ．前記目標トラックから現在トラックを減算した後に残余トラック数を得るとともに、前記残余トラック数に基づき前記デュアルアクチュエータを移動する際の参考速度を発生するステップと、
ｂ．前記現在トラックに基づき速度推定値を発生し、前記参考速度から前記速度推定値を減算した値はスレッド制御量に対応するステップと、
ｃ．前記スレッド制御量と前記デュアルアクチュエータ変位量に基づき、ダンピング制御量を発生するとともに、前記ダンピング制御量を前記ファインアクチュエータに出力することにより、前記ファインアクチュエータのロングシーク過程における遥動を抑制するステップと、を備え、
前記ステップaでは、参考速度曲線を使用し前記残余トラック数と前記参考速度の対応関係を表し、前記参考速度曲線は一次関数区間と、異なる関数に対応した複数の二次関数曲線区間とを備えたことを特徴とする光ディスクドライブにおけるロングシークの制御方法。
【請求項８】
前記二次関数曲線区間は、異なる加速緩和係数に対応し、もし第１残余トラック数が前記二次関数曲線区間の第１二次関数曲線区間に対応し、そして第２残余トラック数が前記二次関数曲線区間の第２二次関数曲線区間に対応しており、第１残余トラック数が前記第２残余トラック数以下であれば、前記第１二次関数曲線区間の加速緩和係数は前記第２二次関数曲線区間の加速緩和係数よりも小さいことを特徴とする請求項７に記載の光ディスクドライブにおけるロングシークの制御方法。
【請求項９】
前記制御システムは、ステップaを実行する参考速度対応ユニットと、ステップbを実行する速度推定部と、ステップcを実行する電子式ダンパとを備えたことを特徴とする請求項７に記載の光ディスクドライブにおけるロングシークの制御方法。
【請求項１０】
前記電子式ダンパは、スレッド制御量を受信するとともに、フィードフォワード制御量を発生するフィードフォワード制御ユニットと、前記デュアルアクチュエータ変位量を受信することにより、フィードバック制御量を発生するフィードバック制御ユニットと、を備え、前記ダンピング制御量は、前記フィードフォワード制御量と前記フィードバック制御量との減算後の値に等価であることを特徴とする請求項９に記載の光ディスクドライブにおけるロングシークの制御方法。
【請求項１１】
前記フィードフォワード制御量は、前記スレッド制御量に積分処理とローパスフィルタの処理とを行った後の値に対応することを特徴とする請求項１０に記載の光ディスクドライブにおけるロングシークの制御方法。
【請求項１２】
前記フィードバック制御量は、前記デュアルアクチュエータ変位量に微分処理を行った後の値に対応することを特徴とする請求項１０に記載の光ディスクドライブにおけるロングシークの制御方法。
【請求項１３】
前記現在トラックは前記デュアルアクチュエータ変位量に基づき、トラックカウンタセンサによって検知されることを特徴とする請求項９に記載の光ディスクドライブにおけるロングシークの制御方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明が属する技術分野】
本発明はロングシークの制御システムおよびその方法に関し、しかも特に光ディスクドライブにおけるロングシークの制御システムおよびその方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
大容量記憶媒体の需要が増加するに伴い、光ディスクの使用も日を増して重要な役割を演じている。光ディスクを読取る場合、いかに高速でしかも安定してディスク上のデータを読取り、データアクセス時間を短縮するかは、各メーカが尽力し研究する課題である。
【０００３】
従来の光ディスクドライブにおいては、ディスクはスピンドルの上に置かれ、スピンドルとの連動によりディスクは回転する。ディスク上には、デジタルデータを記憶する複数のトラックがあり、これらデジタルデータは光学ピックアップにより読取られる。そして光学ピックアップは、スレッド上に配置され、スレッドモータでスレッドを駆動した後、光学ピックアップを適宜位置に移動させることにより、ディスク上のデータを読取る。
【０００４】
一般的に光ディスクドライブがデータを読取る際の動作順序は主に以下のようないくつかのステップからなる。
【０００５】
まず、起動した後、スピンドルを駆動しディスクを回転させる。その後、光学ピックアップをディスク内に移動するが、このときディスクは光学ピックアップ上で回転する。続いて、光ディスクドライブ上のフォーカスサーボを駆動し微調整を行い、光学ピックアップが発射するレーザ光をディスク上に照射する。この後、光ディスクドライブのトラッキングサーボを駆動し微調整を行い、光学ピックアップのレンズを移動することにより、レーザ光のポイントを単一データトラック上に追従させ、トラッキング動作が完了する。次に、このトラックのトラックマークを読取ることにより現在のトラック位置を知ることができる。この後、ロングシーク動作を実行する。つまり、光ディスクドライブのシーキングサーボを起動することにより、光学ピックアップを現時点で位置する現在トラックから、目標トラックの附近まで移動させる。その後、トラッキング動作を実行するとともに、光学ピックアップが位置する現在トラックのトラックマークを読取ることで、目標トラックとのトラック差を検知する。続いて、ショートシーク動作を実行する。つまり、レンズを移動し、レンズ位置を微調整し、レーザ光のポイントを目標トラックに移動させる。その後、トラッキング動作を実行しデータを読取る。
【０００６】
この中で、ロングシーク動作は光ディスクドライブにおいて光ディスクドライブの平均データアクセス時間に影響する主な要素である。また、シーキングサーボの微調整も、往々にしてかなり長い時間を要する。ロングシーク動作実行の過程において、光学ピックアップに対して迅速に加速と減速動作を行い、シーク時間を短縮する必要がある。しかも、移動の過程において、光学ピックアップの揺動を極力なくし、フォーカスロスの問題を減少させる必要がある。ましてや、ロングシークの過程において、さらにトラックカウントミスを極力なくし、シーク終了時における光学ピックアップの位置と目標トラックとの誤差を減少させなければならない。これらは、いずれもロングシークの制御システム設計の際に考慮しなければならないことである。
【０００７】
図１を参照されたい。この示すものは、ロングシーク時に使用されるデュアルアクチュエータシステムの概略図である。ロングシークを実行する時に使用されるデュアルアクチュエータシステムは、スレッドアクチュエータ１０２と、ファインアクチュエータ１０４とからなる。光学ピックアップ（図示しない）のレンズ１０６は、ファインアクチュエータ１０４上に載置される。シークの過程において、スレッドアクチュエータ１０２はファインアクチュエータ１０４を連動させアクチュエータガイド１０８で往復移動することにより、レンズ１０６がファインアクチュエータ１０４の運動範囲の中央付近にあるよう維持する。スレッドアクチュエータ１０２とファインアクチュエータ１０４を適宜制御することで、ようやくレーザ光ポイントを、ディスククランプ機構１１０に固定され、スピンドル１１２で連動される光ディスク１１４上に照射できる。そのうち、スレッドアクチュエータ１０２は一般的にスレッドモータが採用され、一方ファインアクチュエータ１０４では通常ボイスコイルモータ（VCM）が採用される。レンズ１０６は、ボイスコイルモータ内のコイルによりスレッドと接続される。
【０００８】
図２を参照されたい。その示すものは、ロングシークの制御システムのブロック図である。目標トラックJTをシステムに入力した後、目標トラックJTと現時点で光学ピックアップが位置する現在トラックATとの減算後の残余トラック数RTCを得る。残余トラック数RTCを参考速度対応ユニット２０２に入力した後、光学ピックアップ移動時の参考速度Vrefを得る。参考速度Vrefはスレッドアクチュエータ２０８に入力される。ファインアクチュエータ２１０はレンズ（図２中には図示せず）の位置を調整するために用いられ、一方、スレッドアクチュエータ２０８はスレッド（図２中には図示せず）の位置を移動するために用いられる。トラックカウンタセンサ２１２は、デュアルアクチュエータの変位量yを検知することで、現在トラックATを得るものであり、そのうち、トラックカウンタセンサ２１２は例えば光学ピックアップが発生したRFゼロクロス（RFZC）またはトラッキングエラーゼロクロス（TEZC）信号により、現在トラックATを得る。
【０００９】
図２における従来のロングシークの制御システムにおいて、参考速度対応ユニット２０２が使用する参考速度曲線は図３に示すとおりである。図３において、横軸は残余トラック数RTCであり、一方、縦軸はデュアルアクチュエータの参考速度Vrefである。残余トラック数RTCがr０以下のとき、残余トラック数RTCと参考速度Vrefの対応関係は一次関数の関係となり、一方、残余トラック数RTCがr０以上のとき、残余トラック数RTCと参考速度Vrefの対応関係は二次関数の曲線関係となる。
【００１０】
図４を参照されたい。その示すものは、従来の光ディスクドライブにおいて図３の参考速度曲線を用いた際のデュアルアクチュエータ移動時における時間と速度の関係図である。その横軸は時間を表し、縦軸はデュアルアクチュエータの速度を表している。時間点がt０のとき、デュアルアクチュエータは減速し始め、そして時間点がt１のとき、デュアルアクチュエータの速度は０まで降下する。デュアルアクチュエータの速度変化が大きいため、このときデュアルアクチュエータには不安定な状況が発生する。つまり、目標トラックに近づいたとき、揺動現象が発生し、光学ピックアップがシーク動作からトラッキング動作実行に切り換わるときに、軌道ずれまたはフォーカスロスの問題を招致する。どのように遥動を減少させ、フォーカスロスとトラックカウントミスの発生の減少を図るかということは、なおも研究が待たれる。
【００１１】
【発明が解決しようとする課題】
これに鑑み、本発明の目的は、ロングシークに費やす時間を短縮するとともに、光学ピックアップの遥動を抑え、良好な安定性が得られる光ディスクドライブにおけるロングシークの制御システムおよびその方法を提供するところにある。
【００１２】
【課題を解決するための手段】
本発明の目的によれば、目標トラックを受信するとともに、光ディスクドライブのデュアルアクチュエータを制御するための光ディスクドライブにおけるロングシークの制御システムおよびその方法を提示するものである。デュアルアクチュエータの位置はアクチュエータの変位量に対応し、しかもデュアルアクチュエータはスレッドアクチュエータと、ファインアクチュエータとからなる。本発明のロングシークの制御システムは、参考速度対応ユニットと、速度推定部と、電子式ダンパとからなる。参考速度対応ユニットは、目標トラックと現在トラックとを減算した後の残余トラック数を受信するとともに、デュアルアクチュエータ移動時の参考速度を得る。速度推定部は、現在トラックを受信するとともに、速度推定値を出力する。参考速度から速度推定値を減算した値は、スレッド制御量に対応している。そして、電子式ダンパはスレッド制御量を受信するとともに、同時にデュアルアクチュエータの変位量を受信することにより、ダンピング制御量をファインアクチュエータに出力し、当該ファインアクチュエータのロングシーク過程中における遥動を抑制する。参考速度対応ユニットにおいて、残余トラック数と参考速度との対応関係を表すために参考速度曲線が用いられている。参考速度曲線には、一次関数区間、および異なる関数に対応した複数の二次関数曲線区間とが含まれる。
【００１３】
本発明の上記目的、特徴、長所がより明確に理解できるように、以下において、より好ましい実施例を挙げるとともに、図面に合わせて、詳細な説明を行う。
【００１４】
【発明の実施の形態】
本発明の光ディスクドライブにおけるロングシークの制御システムおよびその方法の主な思想は以下のとおりである。
【００１５】
最良の制御理論（optimal control theory）の元で最短時間制御（time optimal control）の制御方法を通じて、参考速度ユニットにおいて使用可能な参考速度の最短時間曲線を設計することにより、ロングシークの所要時間を短縮するとともに、デュアルアクチュエータが目標トラックに達した際の不安定な現象を緩和する。同時に、電子式ダンパを使用してシステムのダンピング効果を向上させ、光学ピックアップの移動過程における遥動現象を抑制する。
【００１６】
最短時間制御の制御方法を使用することで、デュアルアクチュエータが迅速に目標トラックに到達する目的を図る。最短時間制御の制御方法が光ディスクドライブに応用された場合、最重要的に解決を必要とするものは、レンズの遥動の問題である。レンズの遥動現象を有効的に低減することのみで、最短時間制御の制御方法で最良の効果が得られ、制御システムの機能が向上する。
【００１７】
図５を参照されたい。その示すものは、本発明の好ましい実施例に基づいた光ディスクドライブにおけるロングシークの制御システムのブロック図である。目標トラックJTをシステムに入力した後、目標トラックJTと現時点で光学ピックアップが位置する現在トラックATとの減算後の残余トラック数RTCを得る。残余トラック数RTCを参考速度対応ユニット５０２に入力した後、光学ピックアップ移動時の参考速度Vrefを得る。また、現在トラックATを速度推定部５０４に入力した後、速度推定値Vestを得る。参考速度Vrefと速度推定値Vestとを減算した後、スレッド制御量uを得るとともに、これをスレッドアクチュエータ５０８に出力する。そのうち、スレッドアクチュエータ５０８は、スレッドの位置移動に用いられる。
【００１８】
また、スレッド制御量uは更に電子式ダンパ５１４に入力され、電子式ダンパ５１４は同時にデュアルアクチュエータ変位量yを受信するとともに、ダンピング制御量Fdampを発生し、ファインアクチュエータ５１０に出力する。ファインアクチュエータ５１０は、レンズ（図５には図示せず）の位置を移動させる。レンズはスレッドに対するレンズ変位量eを有しており、レンズ変位量eとスレッド変位量ysの和がデュアルアクチュエータ変位量yとなる。そしてトラックカウンタセンサ５１２は、デュアルアクチュエータ変位量yに基づき、現在トラックATを検出する。例えば、トラックカウンタセンサ５１２は光学ピックアップが発生したRFゼロクロス（RFZC）またはトラッキングエラーゼロクロス（TEZC）信号により、現在トラックATを得る。
【００１９】
図５における本発明のロングシークの制御システムにおいて、参考速度対応ユニット５０２が使用する参考速度曲線は図６に示すとおりである。図６において、横軸は残余トラック数RTCであり、一方、縦軸は参考速度Vrefである。本発明にて使用される参考速度曲線の特性は、参考速度曲線を複数個の区間に分割し、これら区間には一次関数区間および異なる関数に対応する二次関数曲線区間が含まれるところにある。図６に示すとおり、残余トラック数が０〜r１であれば一次関数区間、残余トラック数がr１〜r２であれば第１二次関数曲線区間、残余トラック数がr２〜r３であれば第２二次関数曲線区間、そして残余トラック数がr３以上であれば第３二次関数曲線区間となる。
【００２０】
各区間の方程式は以下のとおりである。
【００２１】
0≦RTC<r1  のとき  Vref=m×RTC  (eq.1)
r1≦RTC<r2  のとき  Vref=k×[(2×n×α1×RTC)1/2−d1] (eq.2)  
r2≦RTC<r3  のとき  Vref=k×[(2×n×α2×RTC)1/2−d2] (eq.3)
r3≦RTC<r4  のとき  Vref=k×[(2×n×α3×RTC)1/2−d3] (eq.4)
【００２２】
このうち、mは一次関数区間の傾斜率であり、k、d1、d2およびd3は０以上の常数であり、nはスレッドアクチュエータ５０８の質量の実際値であり、α1、α2およびα3は加速緩和係数（acceleration  discount  factor）であり、しかもα1<α2<α3、0<α1,α2,α3<1である。
【００２３】
そのうち、mとkの値は、制御システムの特性によって得られる。そして、r1、r2、r3およびr4とd1、d2およびd3の値は方程式eq.1、eq.2、eq.3とeq.4の連続性により得られる。つまり、方程式eq.1とeq.2を連続させ、且つ方程式eq.1とeq.2を一次微分した後、さらに連続性の特性によりr1とd1の値を求め、r1=[(n×α1)/2](k/m)２、d1=[(n×α1×r1)/2]１／２が得られる。r2、r3、r4、d2およびd3の値の求め方も同様なので、ここでは述べない。
【００２４】
図６において、加速緩和係数α1、α2、α3は残余トラック数RTCの減少に伴い減少する。異なる加速緩和係数は異なる加速度値に対応しており、加速緩和係数の値が大きくなればなるほど、対応する加速度の絶対値も大きくなる。したがって、図６において、残余トラック数がr3以上で第３二次関数曲線区間が対応するα3は最大となり、しかもこの区間における対応する参考速度値も最大となるので、減速時の加速度の大きさは最大となる。そして、残余トラック数がr1からr2の間で第１二次関数曲線区間が対応するα１は最小となり、しかもこの区間における対応する参考速度値も最小となるので、減速時の加速度の大きさは最小となる。
【００２５】
例示するならば、デュアルアクチュエータが残余トラック数RTC＝r4（r4>r3）から減速を始めたとき、第３二次関数区間、第２二次関数区間と第１二次関数区間に順次進入し、対応する加速緩和係数はそれぞれα3、α2とα1となり、デュアルアクチュエータの加速度の大きさも徐々に減少していく。同時に図７も参照されたい。これに示すものは、本発明の制御システムが図６の参考速度曲線を使用したときのデュアルアクチュエータの時間と速度の関係図である。横軸は時間を表し、縦軸はデュアルアクチュエータの速度を表している。図４における単に固定値（例えばα0）である加速緩和係数を使用した従来の方法に比較して、残余トラック数RTCが次第に減少していき、デュアルアクチュエータも徐々に目標トラックに近づいたとき、図７に示す本発明におけるデュアルアクチュエータの単位時間あたりの速度変化率は、図４に示す従来の方法における単位時間あたりの速度変化率よりも小さい。このように、従来方法における光学ピックアップの遥動不安定を有効的に防止することができる。
【００２６】
詳細に述べれば、仮にα0＝α3で、図４の従来方法において、デュアルアクチュエータが速度Voから０に降下したとき、所要する時間はt1−t0となり、そして図７の発明においては、デュアルアクチュエータが速度Voから０に降下したとき、加速度の大きさは徐々に減少するため、所要する時間は長くなり、t3−t2となる。確かに本発明では減速の時間が長いものを使用するが、引き換えに得られるデュアルアクチュエータ安定度の向上はかなり顕著である。
【００２７】
図８を参照されたい。その示すものは、図５の本発明における制御システムの電子式ダンパのブロック図である。電子式ダンパ５１４は、フィードフォワード制御ユニット８０２と、フィードバック制御ユニット８０４とを備える。フィードフォワード制御ユニット８０２は、スレッド制御量uを受信するとともに、フィードフォワード制御量Cfwを発生し、そしてフィードバック制御ユニット８０４はデュアルアクチュエータ変位量yを受信することにより、フィードバック制御量Cfbを発生する。フィードフォワード制御量Cfwとフィードバック制御量Cfbとの減算の後、ダンピング制御量Fdampを得られる。
【００２８】
そのうち、フィードフォワード制御量Cfwは、スレッドアクチュエータ５０８のファインアクチュエータ５１０に対して発生する慣性力を消去し、そしてフィードバック制御量Cfbはファインアクチュエータ５１０のダンピング率を１近くまで増加させる。慣性力が消去される前に、慣性力はファインアクチュエータ５１０の遥動を引き起こす。そして慣性力が有効的に消去された後、ファインアクチュエータ５１０の遥動は有効的に改善される。また、本発明の電子式ダンパ５１４を使用する前には、ファインアクチュエータ５１０はコイルによってスレッドアクチュエータ５０８に接続されているため、ファインアクチュエータ５１０の対応するダンピング率ζは小さく（0.5以下）、遥動は比較的深刻である。そして、本発明の電子式ダンパ５１４におけるフィードバック制御ユニット８０４が発生するフィードバック制御量Cfbは、ファインアクチュエータ５１０の等価ダンピング率を有効的に１近くまで増加させることで、ファインアクチュエータ５１０の遥動を減少させる。
【００２９】
具体的には、フィードフォワード制御量Cfwはスレッド制御量uに積分処理とローパスフィルタの処理とを行った後の値に対応しても良く、そしてフィードバック制御量Cfbはデュアルアクチュエータの変位量yに微分処理を行った後の値でも良い。電子式ダンパ５１４のパラメータは、ファインアクチュエータ５１０とスレッドアクチュエータ５０８との数学モデルにより算出される。そのパラメータは、ファインアクチュエータ５１０に対して発生する慣性力を消去し、等価ダンピング率を１に等しくさせるように適合される。
【００３０】
より明確に説明するために、図９を参照されたい。その示すものは電子式ダンパの一例の詳細なブロック図である。電子式ダンパ５１４のフィードフォワード制御ユニット８０２は、サブユニット９０２と９０４とからなる。そして電子式ダンパ５１４のフィードバック制御ユニット８０４は、サブユニット９０６と９０８とからなる。伝達関数（transfer  function）は図９に示すとおりである。ファインアクチュエータ５１０とスレッドアクチュエータ５０８の数学モデルも図９に示すとおりである。
【００３１】
図９において、n fineはファインアクチュエータ５１０の質量の実際値であり、n fineｅはファインアクチュエータ５１０の質量の推定値である。n値は上記のとおりスレッドアクチュエータ５０８の質量の実際値であり、nｅはスレッドアクチュエータ５０８の質量の推定値である。Kvはスレッドアクチュエータ５０８のモータの逆起電力である。ωｎはファインアクチュエータ５１０の角周波数である。KvfとKvｅは電子式ダンパ５１４の特性パラメータである。ファインアクチュエータ５１０の作用力af及びスレッドアクチュエータ５０８の作用力asとの関係は、
【式１】
0003973873.tif 000002
とすると、
【式２】
0003973873.tif 000003
つまり
【式３】
0003973873.tif 000004
となる。また、レンズ変位量eの値は、
【式４】
0003973873.tif 000005
となる。
【００３２】
Δ値を０に等しくするのに好適なne、KveとKvfを探し出すことで、当該ne、KveとKvfの値が求められる。そして、ζの大きさはKveとKvfの大きさを調整することで変更できる。ζの値を１に等しく調整するのみで、ファインアクチュエータ５１０のロングシークにおける遥動を有効的に抑制することが可能となる。
【００３３】
以上、図５に示すロングシークの制御システムを例として説明したが、図５に示す制御システム及び制御方法の思想を使用したいかなるものも本発明の保護範囲内のものである。ここで、本発明の制御方法を以下に述べる。まず、目標トラックから現在トラックを減算した後に残余トラック数を得るとともに、残余トラック数に基づきデュアルアクチュエータを移動する際の参考速度を発生する。その後、現在トラックに基づき速度推定値を発生する。参考速度から速度推定値を減算した値は、スレッド制御量に対応している。この後、スレッド制御量とデュアルアクチュエータの変位量に基づき、ダンピング制御量を発生するとともに、ダンピング制御量をファインアクチュエータに出力することにより、ファインアクチュエータのロングシーク過程における遥動を抑制する。そのうち、最初のステップにおいて、参考速度曲線を用いて残余トラック数と参考速度の対応関係を表すものであり、参考速度曲線は一次関数区間および異なる関数に対応した複数の二次関数区間を備える。
【００３４】
【発明の効果】
本発明の上記した実施例に開示する光ディスクドライブにおけるロングシークの制御システムでは、ロングシークの所要時間を短縮できるとともに、光学ピックアップの遥動を防止することにより、良好な安定性を図ることができる。
上記を総合すると、本発明では好ましい一実施例を上記のとおり開示したものの、それは本発明を限定するためのものではなく、当該技術に習熟する当業者が、本発明の思想と範囲内において、当然のこと各種の変更や修飾ができるものであるので、本発明の保護の範囲は別紙の特許請求の範囲に規定されるものを基準とするものである。
【図面の簡単な説明】
【図１】ロングシーク実行時に使用されるデュアルアクチュエータを示した概略図である。
【図２】ロングシークの制御システムを示したブロック図である。
【図３】図２の従来におけるロングシークの制御システムにおいて、参考速度対応ユニットが用いる参考速度曲線を示した関係図である。
【図４】従来の光ディスクドライブにおいて図３の参考速度曲線を使用しデュアルアクチュエータを移動させるときの時間と速度を示した関係図である。
【図５】本発明の好ましい実施例に基づいた光ディスクドライブのロングシークの制御システムを示したブロック図である。
【図６】図５の本発明におけるロングシークの制御システムにおいて、参考速度対応ユニット２が用いる参考速度曲線を示した関係図である。
【図７】本発明の制御システムが図６の参考速度曲線を使用したときのデュアルアクチュエータの時間と速度を示した関係図である。
【図８】図５の本発明における制御システムの電子式ダンパを示したブロック図である。
【図９】電子式ダンパの一例を詳細に示したブロック図である。
【符号の説明】
１０２    スレッドアクチュエータ
１０４    ファインアクチュエータ
１０６    レンズ
１０８    アクチュエータガイド
１１０    ディスククランプ機構
１１２    スピンドル
１１４    光ディスク
２０２、５０２    参考速度対応ユニット
２０８、５０８    スレッドアクチュエータ
２１０、５１０    ファインアクチュエータ
２１２、５１２    トラックカウンタセンサ
５０４    速度推定部
５１４    電子式ダンパ
８０２    フィードフォワード制御ユニット
８０４    フィードバック制御ユニット
９０２、９０４、９０６、９０８    サブユニット
【図１】
0003973873.tif 000006
【図２】
0003973873.tif 000007
【図３】
0003973873.tif 000008
【図４】
0003973873.tif 000009
【図５】
0003973873.tif 000010
【図６】
0003973873.tif 000011
【図７】
0003973873.tif 000012
【図８】
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【図９】
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