(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
それぞれ移動可能な受信装置と送信装置を含んで構成される移動体間通信システムであって、
前記受信装置は、
自装置の位置を検出する第１の位置検出手段と、
前記送信装置に対して、前記第１の位置検出手段で検出した位置に基づく位置情報にしたがって記録済の画像情報を再生して送信させる第１のリクエスト情報と、前記送信装置の位置におけるリアルタイムの画像情報を送信させる第２のリクエスト情報とを生成するリクエスト生成手段と、
前記リクエスト生成手段により生成される前記第１のリクエスト情報及び前記第２のリクエスト情報を選択的に前記送信装置へ送信し、前記送信装置から送信された画像情報を受信する通信手段とを備え、
前記送信装置は、
被写体像を撮像して画像情報を生成する撮像手段と、
自装置の位置を検出する第２の位置検出手段と、
前記撮像手段により生成された画像情報に前記第２の位置検出手段で検出した撮像時の位置の情報を付加して、前記撮像手段と接続された記録媒体に記録する記録手段と、
前記受信装置から送信される前記第１のリクエスト情報及び前記第２のリクエスト情報を受信する受信手段と、
前記受信手段により前記第１のリクエスト情報を受信したときに、前記第１のリクエスト情報に含まれる位置情報に基づいて前記記録媒体に記録された記録済の画像情報を検索して再生する再生手段と、
前記受信手段によって、前記第１のリクエスト情報を受信したときは、前記再生手段により再生される画像情報を前記受信装置に対して送信し、前記第２のリクエスト情報を受信したときは、前記撮像手段によって生成されるリアルタイムの画像情報を前記受信装置に対して送信する送信手段と、
を備えることを特徴とする移動体間通信システム。
【請求項２】
画像送信装置としての機能を有する移動可能な通信装置であって、
被写体像を撮像して画像情報を生成する撮像手段と、
自装置の位置を検出する位置検出手段と、
前記撮像手段により生成された画像情報に、前記位置検出手段で検出した撮像時の位置の情報を付加して、前記撮像手段と接続された記録媒体に記録する記録手段と、
外部の受信装置から記録済の画像情報を要求する第１のリクエスト情報及びリアルタイムの画像情報を要求する第２のリクエスト情報を受信する受信手段と、
前記受信手段により前記第１のリクエスト情報を受信したときに、前記第１のリクエスト情報に含まれる位置情報に基づいて前記記録媒体に記録された記録済の画像情報を検索して再生する再生手段と、
前記受信手段によって、前記第１のリクエスト情報を受信したときは、前記再生手段により再生される画像情報を前記受信装置に対して送信し、前記第２のリクエスト情報を受信したときは、前記撮像手段によって生成されるリアルタイムの画像情報を前記受信装置に対して送信する送信手段と、
を備えることを特徴とする通信装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自動車等に搭載されるカメラ、およびカーナビゲーション装置等の位置検出装置を利用した通信システムに関し、カメラからの画像データの無線による送受信に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
近年自動車内にも多くの電子機器が搭載されるようになってきている。その中でも、ＧＰＳ（Global Positioning System ）衛星からの信号により自車の位置を測定し、走行案内を液晶ディスプレイなどに表示するカーナビゲーション装置の普及はめざましい。
【０００３】
図１４は、従来のカーナビゲーション装置の一例を示したブロック図である。
【０００４】
２０１はシステムコントローラ、２０２はプログラムを格納しているＲＯＭ、２０３は動作モードの記憶や、地図データなどの蓄積の際に利用されるＲＡＭ、２０４はジャイロなどから構成され車両速度や転回した角度などを検出し、その情報をシステムコントローラ２０１に出力する自律計測部、２０５はＧＰＳアンテナ、２０６はＧＰＳユニット、２０７はリモコンや本体入力部からなるＫｅｙ入力部、２０８は地図情報を提供するＣＤ−ＲＯＭを再生するＣＤ−ＲＯＭ装置、２０９はＣＤ−ＲＯＭコントローラ、２１０は表示画面の描画処理部、２１１は表示画面を蓄積するＶＲＡＭ、２１２は液晶等で構成される表示装置、２１３は内部バス、２１４は車両速度や転回した情報等の走行データの入力である。
【０００５】
このような構成下で、ＧＰＳ情報や自律走行データから、システムコントローラ２０１が常に自車位置を測位計算し、走行案内表示を出力する。
【０００６】
車両誘導装置としての自車位置、地図情報の表示、またＴＶ画像や音楽再生など、より多くの機能の充実で、より快適な車内空間を提供し、カーナビゲーション装置は有効な装置である。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、従来のカーナビゲーション装置は走行案内機能としては充実してきたものの、走行時の映像を搭載した車載カメラで撮像する、自動車間で各種データを任意に送受信できる環境などといった、次世代の自動車内装置，機能との融合といった面での実用化はなされていない。
【０００８】
複数台の自動車間で走行中に各種データ、特に車載カメラで撮像した画像データなどを伝送する手段を考えた場合、その表示装置としてカーナビゲーション装置のモニタは有効な装置となりうるが、各メーカ間で画像や信号処理の点などで相違点があり、画像データを表示できるとは限らない。そのため、種類の異なるカーナビゲーション装置間でも問題なく画像データを通信手段を用いて送受信でき、表示可能となる環境が望まれる。
【０００９】
本発明は、このような状況のもとでなされたもので、所望の画像情報を送、受信できる移動体間通信システムおよび通信装置を提供することを目的とするものである。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
前記目的を達成するため、本発明では、移動体間通信システムを次の（１）のとおりに構成し、通信装置を次の（２）のとおりに構成する。
（１）それぞれ移動可能な受信装置と送信装置を含んで構成される移動体間通信システムであって、
前記受信装置は、
自装置の位置を検出する第１の位置検出手段と、
前記送信装置に対して、前記第１の位置検出手段で検出した位置に基づく位置情報にしたがって記録済の画像情報を再生して送信させる第１のリクエスト情報と、前記送信装置の位置におけるリアルタイムの画像情報を送信させる第２のリクエスト情報とを生成するリクエスト生成手段と、
前記リクエスト生成手段により生成される前記第１のリクエスト情報及び前記第２のリクエスト情報を選択的に前記送信装置へ送信し、前記送信装置から送信された画像情報を受信する通信手段とを備え、
前記送信装置は、
被写体像を撮像して画像情報を生成する撮像手段と、
自装置の位置を検出する第２の位置検出手段と、
前記撮像手段により生成された画像情報に前記第２の位置検出手段で検出した撮像時の位置の情報を付加して、前記撮像手段と接続された記録媒体に記録する記録手段と、
前記受信装置から送信される前記第１のリクエスト情報及び前記第２のリクエスト情報を受信する受信手段と、
前記受信手段により前記第１のリクエスト情報を受信したときに、前記第１のリクエスト情報に含まれる位置情報に基づいて前記記録媒体に記録された記録済の画像情報を検索して再生する再生手段と、
前記受信手段によって、前記第１のリクエスト情報を受信したときは、前記再生手段により再生される画像情報を前記受信装置に対して送信し、前記第２のリクエスト情報を受信したときは、前記撮像手段によって生成されるリアルタイムの画像情報を前記受信装置に対して送信する送信手段と、
を備える移動体間通信システム。
（２）画像送信装置としての機能を有する移動可能な通信装置であって、
被写体像を撮像して画像情報を生成する撮像手段と、
自装置の位置を検出する位置検出手段と、
前記撮像手段により生成された画像情報に、前記位置検出手段で検出した撮像時の位置の情報を付加して、前記撮像手段と接続された記録媒体に記録する記録手段と、
外部の受信装置から記録済の画像情報を要求する第１のリクエスト情報及びリアルタイムの画像情報を要求する第２のリクエスト情報を受信する受信手段と、
前記受信手段により前記第１のリクエスト情報を受信したときに、前記第１のリクエスト情報に含まれる位置情報に基づいて前記記録媒体に記録された記録済の画像情報を検索して再生する再生手段と、
前記受信手段によって、前記第１のリクエスト情報を受信したときは、前記再生手段により再生される画像情報を前記受信装置に対して送信し、前記第２のリクエスト情報を受信したときは、前記撮像手段によって生成されるリアルタイムの画像情報を前記受信装置に対して送信する送信手段と、
を備える通信装置。
【００３４】
【発明の実施の形態】
以下本発明を自動車間通信システムの実施例により詳しく説明する。なお、本発明は、自動車間に限らず、列車間，船舶間，航空機間等の適宜の同種の移動体間、また、自動車−列車間等の適宜の異種の移動体間の通信システムの形で同様に実施することができる。
【００３５】
更に、固定局，通信衛星等を基地局（予め所定地点の映像を記憶している）或は中継局として移動体との通信を行うといった形で同様に実施することができる。
【００３６】
また、通信システムといった物の形に限らず、通信方法の形で、更にこの通信方法を実現するためのプログラムを格納した、ＣＤ−ＲＯＭ等の記憶媒体の形で同様に実施することができる。
【００３７】
【実施例】
図１は、実施例である“自動車間通信システム”の概念図である。ＧＰＳ衛星１０３からの電波を利用したＧＰＳナビゲーション装置をそれぞれ搭載した、自動車▲１▼１０１，自動車▲２▼１０２間で、画像データを無線通信により送受信する様子を表している。なお、本実施例でいう画像データとは静止画像および動画像の両方を意味している。また、図１において、自動車▲１▼１０１，自動車▲２▼１０２間の無線通信は走行中に限らず実行できる。
【００３８】
図１の無線通信ではアンテナ１０４、およびアンテナ１０５から電波を送信、受信する。ここでの無線通信の方式は携帯電話を用いた通信や、スペクトラム拡散通信方式等が考えられる。携帯電話の通信方式は公知であるので補足説明を省略するが、スペクトラム拡散通信方式については構成，通信動作の概要をここで簡単に説明する。
【００３９】
図２にスペクトラム拡散通信装置の送信部の構成ブロック図、図３に受信部の構成ブロック図を示す。
【００４０】
まず図２において、５０１は直並列変換器、５０２−１〜ｎは乗算器、５０３は拡散符号発生器、５０４は加算器、５０５は送信周波数信号に変換するための無線周波数（ＲＦ）変換器、５０６は送信アンテナである。
【００４１】
以下に前述のように構成されたスペクトラム拡散通信装置の送信部での動作について説明する。
【００４２】
入力されたデータは直並列変換器５０１にてｎ個の並列データに変換される。変換された各データはｎ個の乗算器５０２−１〜ｎにおいて拡散符号発生器５０３のｎ個のそれぞれ異なる拡散符号出力と乗算されｎチャネルの広帯域拡散信号に変換される。次に、各乗算器の出力は加算器５０４にて加算され、ＲＦ変換器５０５に出力される。ＲＦ変換器５０５で、加算されベースバンド広帯域拡散信号は適当な中心周波数を持つ送信周波数信号に変換され、送信アンテナ５０６より送信される。
【００４３】
次に図３において、５１１は受信アンテナ、５１２は無線周波数（ＲＦ）変換器、５１３−１〜ｎは相関器、５１４−１〜ｎは拡散符号発生器、５１５−１〜ｎは同期回路、５１６−１〜ｎは復調器、５１７は並直列変換器である。
【００４４】
以下に前述のように構成されたスペクトラム拡散通信装置の受信部の動作について説明する。
【００４５】
受信アンテナ５１１にて受信された送信信号は、ＲＦ変換器５１２にて適当にフィルタリング及び増幅され、中間周波数信号に変換される。該中間周波数信号はｎ個の並列に接続されたｎ個の拡散符号に対応するチャネルに分配される。各チャネルにおいて、相関器５１３−１〜ｎでは各チャネルに対応した拡散符号発生器５１４−１〜ｎの出力と相関検出が行われ、同期回路５１５−１〜ｎで各チャネルごとに同期が確立され、各拡散符号発生器５１４−１〜ｎの符号位相及びクロックを一致させ、また復調器５１６−１〜ｎでは、復調されデータが再生される。さらに該再生データは並直列変換器５１７にて直列データに変換され元のデータに戻される。
【００４６】
以上がスペクトラム拡散通信方式での、基本的な送信部，受信部のブロック図の構成、及び通信動作の説明である。
【００４７】
前述したようなスペクトラム拡散通信方式での送信装置、及び受信装置を無線通信手段として用いる。
【００４８】
次に、図１の自動車に搭載されている、本実施例システムの構成をブロック図４に示し、これを説明する。
【００４９】
１はシステムコントローラ、２はプログラムや各種データを格納しているＲＯＭ、３は動作モードの記憶や、地図データなどの蓄積の際に利用されるＲＡＭ、４はジャイロなどから構成され車両速度や転回した角度などを検出し、その情報をシステムコントローラ１に出力する自律計測部、５はＧＰＳアンテナ、６はＧＰＳユニット、７は動画および静止画とも撮像可能な車載カメラ、８はカメラ信号処理回路、９は車載カメラが撮像した画像データを保持するためのディスク状記録媒体及びその記録再生装置等からなる画像記憶部、１０は画像データの表示または伝送のために画像データを変換，調整処理する画像調整部、１１はリモコンや本体入力部からなるＫｅｙ入力部、１２は地図情報を提供するＣＤ−ＲＯＭを再生するＣＤ−ＲＯＭ装置、１３はＣＤ−ＲＯＭコントローラ、１４は表示画面の描画処理部、１５は表示画面の蓄積をするＶＲＡＭ、１６は液晶等で構成される表示装置、１７は画像データの圧縮／伸張処理回路、１８は通信インターフェイス、１９は無線通信するデータの入出力部となる無線送受信部であり、ここから携帯電話、またはスペクトラム拡散等の無線通信手段に所定の回路を経て接続される。さらに、２０は内部バス、２１は車両速度や転回した情報等の走行データの入力であり、自律走行計測にも用いられる。
【００５０】
この図４の構成により、ＧＰＳユニット６からの情報や走行データより割り出した自律走行データから、システムコントローラ１が自車位置を測位計算し、ＣＤ−ＲＯＭに記録されている地図情報を用いて走行案内表示を出力するナビゲーション機能のほか、車載カメラ７で撮像した画像データを圧縮して記録ができ、表示装置１６に表示ができ、無線送受信部１９から無線通信を介して画像データやその他コマンドデータ等を送受信ができ、また受信した画像データの表示装置１６での表示、さらにコマンド入出力の制御およびコマンドに基づく制御等も実行される。これらの各部はシステムコントローラ１によって統合的に制御され、またユーザからＫｅｙ入力部１１に指示を受けることで動作制御コマンドともなり得る。
【００５１】
なお、車載カメラ７は図５に示すように、車内に取り付けられ、車の前方を撮像するように備え付けられている。しかし、このカメラの方向は必要に応じて任意の方向に向けてもよく、取り付け位置も任意であって構わない。車の後方を撮像するカメラであっても、さらに、カメラが前方、後方等複数取り付けられていても、本発明の趣旨の範囲である。
【００５２】
次に、画像データの送信について説明するため、送信側自動車でのカーナビゲーション装置を含む本実施例システムのうち、送信にかかわる部分のブロックを図６に示し、説明する。
【００５３】
図６の構成要素としては、図４にて既に説明したシステムコントローラ１，自律計測部４，ＧＰＳアンテナ５，ＧＰＳ受信部（ユニット内）６，車載カメラ７，カメラ信号処理回路８，画像記憶部９，画像調整回路（画像調整部内）１０，圧縮伸長回路１７，無線送受信部１９、および、システムコントローラ１の一部であって自車位置を検出し、位置情報として出力する自車位置検出部３１、画像調整部の一部であって画像データのフォーマット，サイズ，データ量等の画像方式の変換，調整のための設定をする画像方式設定回路３２、同じく画像調整部の一部であって画像データの圧縮フォーマットの変換のための設定をする圧縮方式設定回路３３、合成部３４から成る。
【００５４】
続いて動作を説明する。
【００５５】
ＧＰＳアンテナ５においてＧＰＳ衛星から送信された電波を受信し、これをＧＰＳ受信部６においてＧＰＳによる位置判定の処理を行う。ＧＰＳ情報と、さらに衛星電波の届かない場所では自律計測部４により自律走行データも加味し、システムコントローラ１はナビゲーションのための処理を行う。
【００５６】
また、自車位置検出部３１では、ＧＰＳ情報及びシステムコントローラ１が判定した位置情報から、記録用データとしての位置情報を検出し、出力する。
【００５７】
また、車載カメラ７が撮影している画像は、カメラ信号処理回路８でデジタル化、および色信号，輝度信号においてそれぞれ必要な信号処理が施され、画像データとなる。そしてカメラ信号処理回路８より出力された画像データは、自車位置検出部３１からの記録用位置情報と合成部３４にて多重され、圧縮／伸張処理回路１７に至る。ここで、画像データはあらかじめ定められた所定の圧縮方式で圧縮される。圧縮のメリットは記録量の減少化や、伝送効率の向上のためである。静止画ならばＪＰＥＧ，ＪＢＩＧ等、動画ならばＭＰＥＧ１，ＭＰＥＧ２やＭＰＥＧ４が望ましい圧縮方式であるが、これに限らずともよい。本実施例では、自動車間の通信，カーナビゲーション装置の表示サイズなどから考慮し、主としてＪＰＥＧおよびＭＰＥＧ４を用いて画像データを圧縮して記録，伝送するものとする。しかし、その他の圧縮方式、画像フォーマットにも対応可能な構成を実現して、伝送の際には他の画像フォーマットへの変換も可能な構成をとるものとする。
【００５８】
ここで、ＪＰＥＧについては公知公用なので説明は省略するが、ＭＰＥＧ４についてその開発背景、および構成を図を用いて以下に簡単に説明する。
【００５９】
近年、画像の符号化技術の高度化、コンピュータの進歩に伴い、画像の中の物体（オブジェクト）毎に切り分けて符号化する方式が提案され始めている。画像をオブジェクト単位で符号化することで、各オブジェクトに最適な符号を行うことで符号化効率を向上させると同時に、画像内のオブジェクトを編集することで新たな画像を生成する機能を得ることができる。動画像で、画像のオブジェクト毎に符号化する方式が国際標準化方式ＭＰＥＧ４として検討されている（参考文献：「ＭＰＥＧ４の標準化動向」、栄藤、画像電子学会誌第２５巻第３号（１９９６）ｐｐ．２２３−２２８）。
【００６０】
対象となる画面の例を図７に示す。図７は動画の１フレームを表している。この図７のフレーム４０１はａ〜ｄに示す４つのオブジェクトで構成される。すなわち、背景を表すオブジェクトａ、ヘリコプタを表すオブジェクトｂ、列車を表すオブジェクトｃ、車を表すオブジェクトｄである。これらの形状を表すために、背景以外のオブジェクトはｅ〜ｇに示すように矩形で表された領域のうち、黒の部分を領域外、白の部分を領域内とするマスクを持ち、これを符号化しておくことで任意の形状のオブジェクトを扱えるようにしている。すなわち、オブジェクト４０３にはマスク４０６、オブジェクト４０４にはマスク４０７、オブジェクト４０５にはマスク４０８がそれぞれ対応する。
【００６１】
その符号化の概要を図８に示す。入力画像３０１はオブジェクト分離部３０２に入力され、それぞれのオブジェクトに分離される。図７の画像ではオブジェクト４０２，４０３，４０４，４０５に分離される。分離されたオブジェクトはそれぞれが独立に符号化される。すなわち、オブジェクト４０２はオブジェクト符号化部３０３で、オブジェクト４０３はオブジェクト符号化部３０４で、オブジェクト４０４はオブジェクト符号化部３０５で、オブジェクト４０５はオブジェクト符号化部３０６で符号化される。各オブジェクト符号化部３０３〜３０６で得られた符号化データはマルチプレクサ３０７でまとめられ、コードデータ３０８として送出される。
【００６２】
続いて復号の概要を図９に示す。前述のコードデータ３０８はデマルチプレクタ３０９に入力され、各オブジェクト毎の符号化データに分離する。分離された符号化データは独立に復号される。すなわち、オブジェクト４０２はオブジェクト復号化部３１０で、オブジェクト４０３はオブジェクト復号化部３１１で、オブジェクト４０４はオブジェクト復号化部３１２で、オブジェクト４０５はオブジェクト復号化部３１３で復号化される。各オブジェクト復号化部３１０〜３１３で得られた画像データはオブジェクト合成部３１４で各オブジェクトのあるべき位置に配置されて、１枚の画像を合成し、再生画像３１５を得る。
【００６３】
以上が大まかなＭＰＥＧ４の説明である。
【００６４】
図６の説明に戻り、続いて、図６の圧縮伸張回路１７の圧縮処理を経て圧縮された画像データは、記録系と伝送系に至る。
【００６５】
画像データを記録するときは画像記憶部９に記録する。書き込み可能な記録媒体から構成される画像記憶部９に格納される画像データの記憶フォーマットは、図１０に示したようになる。各画像データは、ＩＤ部と位置情報部と画像データとを含む。ＩＤ部にはアドレス等のＩＤ情報を、位置情報部には自車位置検出部３１から出力された地理上の位置を特定するための緯度や経度等の情報（位置情報）を格納し、各画像データ部には動画または静止画の画像データが順次格納される。
【００６６】
また、画像データ記憶部９より再生した圧縮画像データ、またはカメラからの入力で圧縮回路１７で圧縮された画像データは、無線伝送に前立って、システムコントローラ１の制御、画像調整回路１０および画像方式設定回路３２，圧縮方式設定回路３３によって画像の調整，変換処理が施される。具体的な画像調整とは、送信先となる受信側機器からリクエストを受けたときに、同時に機器情報を受け取ることによって、受信側機器の対応可能な画像フォーマット，画面サイズ，機能、さらにはメーカ固有の情報（ＲＯＭ情報）などを考慮し、受信側機器に対して効果的な画像方式（請求項の処理方式に対応する）に変換して伝送できるように、画像データの間引きや、付加情報の追加、画像フォーマットの変換等をして調整する。また、特に画像圧縮方式に対しては、圧縮方式の変換、ＭＰＧＥ４からＭＰＥＧ２やＭＰＥＧ１、もしくは非圧縮への変換などを圧縮伸張回路１７へのフィードバックも適宜追加しながら変換処理する。受信側機器がＭＰＥＧデータの処理が可能であるならば、対応するＭＰＥＧフォーマットで圧縮した画像データを伝送し、不可能であるならば伸張処理して、非圧縮画像データを伝送することが可能になる。
【００６７】
その後、調整された画像データは無線送受信部１９から無線通信，携帯電話等を介して送信される。また、無線送受信部１９で受信したデータのうち送信リクエスト等のコマンドデータは、システムコントローラ１に至り画像送信の際の制御コマンドとなる。
【００６８】
つぎに、本実施例のカーナビゲーション装置を含むシステムを搭載した受信側となる自動車で、送信リクエスト、および画像データの受信にかかわる部分のブロックを図１１に示し、説明する。
【００６９】
図１１の構成要素としては、図４にて既に説明したシステムコントローラ１，ＲＯＭ２，自律計測部４，ＧＰＳアンテナ５，ＧＰＳ受信部（ユニット内）６，描画処理回路１４，表示装置１６，伸張回路（圧縮伸張回路の一部）１７，無線送受信部１９、およびシステムコントローラ１の一部であって自車位置を検出し、位置情報として出力する自車位置検出部３１、同じくＲＯＭ２のプログラム情報や各部の構成などから対応可能な画像の種類，表示手段の構成や能力などを機器情報として発生させ、および送信機器に対するリアルタイム画像伝送モードまたは記憶画像伝送モードの指示コマンドを発生させ、リクエストとして出力するリクエスト発生部４１、無線伝送されたデータから位置情報を検出する位置情報検出部４２，合成部４３，データ分離部４４から成る。
【００７０】
続いて動作を説明する。
【００７１】
ＧＰＳアンテナ５においてＧＰＳ衛星から送信された電波を受信し、これをＧＰＳ受信部６においてＧＰＳによる位置判定の処理を行う。ＧＰＳ情報と、さらに衛星電波の届かない場所では自律計測部４により自律走行データも加味し、システムコントローラ１はナビゲーションのための処理を行う。
【００７２】
また、自車位置検出部３１ではＧＰＳ情報及びシステムコントローラ１が判定した位置情報から、自車位置を示す情報を検出し、データとして出力する。また、自装置が対応可能な画像フォーマット，画面サイズ，機能、さらにはメーカ固有の情報などをＲＯＭ２やシステムコントローラ１などから必要な情報を採取、出力し機器情報を発生させ、リクエスト発生部４１で送信側機器に送る機器情報としてデータ化し、かつＫｅｙ入力部１１から指示入力されるユーザの選択に応じて、送信側機器を搭載した自動車からのリアルタイムな画像データを入手するか、または過去に記憶した画像を送信側機器の画像記憶部より読み出して入手するかを選び、そのモード選択の指示情報も機器情報とともにリクエストとして出力する。そして、自車位置情報とリクエストを合成器４３で合成し、送信リクエストとして、無線送受信部１９から送信側機器に無線手段で送信し、画像データの受信を図る。
【００７３】
送信側機器では、送信リクエストを受信したならば、記憶画像の伝送モードまたはリアルタイム画像データの伝送を判別し、リアルタイムモードの場合は、現在撮像している画像データをリアルタイムに、記憶画像伝送モードの場合は、送信リクエスト内の受信側の位置情報を基に該当する位置情報を有する記憶済画像データを記憶装置より読み出し、伝送制御をする。
【００７４】
次に、画像データの受信に際しては、まず無線送受信部１９で受信した画像データから、データ分離部４４で画像データ本体と付加情報となる位置情報を分離する。画像データは伸張回路１７で伸張され、表示装置１６に至り表示される。また、位置情報は位置情報検出部４２でリアルタイムモードの場合送信側車の位置、記憶画像伝送モードの場合は記憶された位置を示す、位置情報として検出され、描画処理回路１４に至り、ここでＣＤ−ＲＯＭより供給されるマップデータと混合され、表示装置１６に表示可能となる。
【００７５】
以上が、図１１の受信側機器の動作の説明である。自車位置検出部３１から出力する位置情報に追加データを加えることによって、任意の位置、例えば自車位置の数Ｋｍ先の地点等を演算によって求めて設定すれば、送信側機器に記憶画像があるならば、その位置での記憶済画像データを入手することもできる。
【００７６】
リアルタイムモードのときの、受信車でのモニタの様子を図１２に示す。ナビゲーション表示画面の一例として、表示装置６０１にＣＤ−ＲＯＭから読み出したマップ情報より作成したマップ画面６０２をベースに表示し、画面の一部に先行している相手の送信車からのリアルタイム画像６０３を表示している。そして、自車及び相手車のいる位置を、各々の位置情報を基に矢印等のキャラクタで示している。このように先行車からの映像を入手することは、混雑状態を知る、または先行する地点の実際の風景画を確認しながらの走行案内としての効果もある。
【００７７】
また、記憶画像読み出しモードのときは、既に先行した相手車から、先行車が現在受信車がいる位置を通過時に撮像し記憶した画像を読み出して受信できるので、実際の風景画を走行案内用として表示でき、特に入り組んだ路地等で効果的である。またこのとき受信車のいる位置の位置情報を基にして、位置情報を調整することで任意の位置での記憶画像も要求することができる。
【００７８】
次に本実施例を用いた、画像データの無線伝送に関する動作について、主要動作をフローチャートを図１３に示し説明する。図１３のフローチャートは、送信側と受信側とで分けて、双方間での無線伝送に関する状態を太線で示してある。
【００７９】
まず、本実施例の動作を実行するモードにおいて、ステップＳ１では受信側は既に説明した送信リクエストを発生し、無線送信する。ステップＳ２として、前記送信リクエストを受信可能な状態を保つ、指定された、または任意である搭載したナビゲーション機器が、ステップＳ１の送信リクエストを受信すると、以降画像データを送信するように制御され、送信側機器となる。続いて、送信側機器はステップＳ３では送信リクエストから伝送モードの情報を判別し、伝送モードがカメラからのリアルタイム画像を要求しているときは、ステップＳ５のカメラ画像入力側にフローし、記憶してある画像データの読み出しを要求しているときはステップＳ８の記憶画像伝送モード側にフローする。
【００８０】
リアルタイム画像伝送モードとして、ステップＳ５では送信側の車載カメラから画像を入力し、ステップＳ６としてＧＰＳ情報などを基に自車の位置情報を画像データに多重し、ステップＳ７としてカメラから入力した画像データを圧縮する。
【００８１】
記憶画像伝送モードとしては、ステップＳ８として記憶画像伝送モードを設定し、続いてステップＳ９にて受信側から送信された送信リクエスト中の受信側位置情報を記憶画像データ検索用情報として用いて、記憶媒体に記憶されている各画像データの位置情報から該当するものを検索する。ここでステップＳ１０として、該当する位置情報を持つ画像データが記憶されている場合はステップＳ１１としてその画像データの再生処理を行う。また、ステップＳ１０で該当する記憶画像がない場合は、ここでフローは終了となる。
【００８２】
リアルタイム伝送モードにて、ステップＳ７で圧縮されたカメラよりの入力画像データ、または記憶画像伝送モードにてステップＳ１１で再生された画像データは、ステップＳ１２の画像調整が施される。この画像調整とは、既に説明したように、画像調整回路で行われる受信側装置の固有機器情報に応じた画像データの変換処理である。ステップＳ１２で画像調整された後、ステップＳ１３で画像データは無線伝送される。
【００８３】
一方受信側においては、ステップＳ１でリクエストを送信した後、画像データの受信スタンバイに入り、送信側の処理を経て送信されたリアルタイム、または再生画像データをステップＳ１４で受信したならばステップＳ１６の画像伸張に至る。ステップＳ１４で画像データを受信しないならば、ステップＳ１５で所定時間の経過を判断し、所定時間が過ぎていないならば受信を待つようスタンバイしたまま、所定時間が過ぎたならば、送信すべき画像データがないか、またはアクシデントで通信が行えていないということで、ここでフローは終了となる。
【００８４】
ステップＳ１６で画像データの伸張処理を行い、圧縮を解く。次いでステップＳ１７で画像と同時に送信側から送信されている位置情報を基に、地図情報とともに表示させるマップ描画処理を行う。このマップ表示と、送信された画像データを合成して同時に、または選択的に表示可能として、ステップＳ１８で表示装置に、伝送に対応して随時表示していく。
【００８５】
記憶画像伝送モードのとき、任意の時間記憶されている画像データの１ユニットの再生が終了したら、または、リアルタイムモードのときも含めて、送信側ユーザより終了の命令があったならば、ステップＳ２２で終了の判断となり、これで送信は終了し、フローは終了する。ステップＳ２２の終了の判断が行われないときは、引き続きステップＳ１３に戻り無線送信を続行する。
【００８６】
また、ステップＳ１９で送信側で画像の送信が終了し、無線送信が終了したと判断したならば、受信側のフローも終了となるが、終了で無いときはステップＳ２０に至り、ここで受信側ユーザの強制終了の判断がある場合は停止命令として停止コマンドを発令し、ステップＳ２１で送信側にも停止の旨を伝える停止コマンドを無線送信し、終了する。停止コマンドを受け取った送信側は、通常終了時と同様、ステップＳ２２で終了と判断され終了処理を行う。また、ステップＳ２０で停止の判断がない場合は、一括して無線送信されず、所定間隔をおいて随時送られてくるときなどに、フロー的にはステップＳ１４の画像データの受信から繰り返し行い、円滑に受信処理，表示処理を随時実行して行く。
【００８７】
以上がフローチャート図１３に示した、本実施例の動作の説明である。
【００８８】
以上説明したように、本実施例によれば、このように構成することで、相手車が撮像した画像データを自車のカーナビゲーション手段の表示部に表示可能となる。そのとき、自車のＧＰＳ情報を基に相手車の記憶画像データを検索し、先行した相手車から必要とする最適位置の画像データを読み出すことができるので、走行案内において効果的である。具体的には、記憶画像読み出しモードのときは、既に先行した相手車から、先行車が現在受信車がいる位置を通過時に撮像し記憶した画像を読み出して受信できるので、実際の風景画を走行案内用として表示でき、特に入り組んだ路地等で効果的である。さらに、このとき受信車のいる位置の位置情報を基にして、受信側位置情報を調整することで、送信側より任意の位置で記憶された記憶画像も要求することができるようになる。
【００８９】
さらに、先行車のリアルタイムな撮像画像を入手することで、渋滞回避などにも適応できる。
【００９０】
また、相手車のカーナビゲーション装置，表示装置に適応するような画像データに変換処理して伝送するようにしたことで、各メーカによって方式，規格が異なるナビゲーション装置でも対応でき、伝送時に際しても最適な画像形式を選ぶことで、円滑な伝送が可能になる。
【００９１】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、移動体を有するシステムにおいて、所望の画像を送，受することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  実施例の使用状態を示す概念図
【図２】  スペクトラム拡散通信装置の送信部の構成を示すブロック図
【図３】  スペクトラム拡散通信装置の受信部の構成を示すブロック図
【図４】  実施例の要部の構成を示すブロック図
【図５】  車載カメラの取付状態を示す図
【図６】  送信部の構成を示すブロック図
【図７】  オブジェクト分離の説明図
【図８】  ＭＰＥＧ４による符号化の説明図
【図９】  ＭＰＥＧ４による復号化の説明図
【図１０】  記憶形態の概念図
【図１１】  受信部の構成を示すブロック図
【図１２】  受信側での表示例を示す図
【図１３】  実施例の動作を示すフローチャート
【図１４】  従来のカーナビゲーション装置の構成を示すブロック図
【符号の説明】
１  システムコントローラ
６  ＧＰＳユニット
７  車載カメラ
１６  表示装置
１９  無線送受信部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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