(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の走行路に対して対向又は交差する車線に存在する他車両の情報を外部から受信する受信手段と、
前記自車両が少なくとも交差点内での右折待ち状態及び交差点への侵入待ち状態において前記他車両の情報を提示する提示手段と、
前記自車両が少なくとも交差点内での右折待ち状態及び交差点への侵入待ち状態において先頭車両となっているか判定する判定手段と、
前記自車両が先頭車両となっていない場合、前記提示手段による情報提示を規制する規制手段とを具備し、
前記判定手段は、前記自車両が交差点内又は交差点手前の情報提供区間内で一度停止したか否かを判定し、
前記規制手段は、前記判定手段により前記自車両が交差点内又は交差点手前の情報提供区間内で一度も停止していないと判定されたならば、前記自車両が先頭車両となっていない場合であっても、前記提示手段による情報提示の規制を禁止することを特徴とする車両の制御装置。
【請求項２】
自車両の走行路に対して対向又は交差する車線に存在する他車両の情報を外部から受信する受信手段と、
前記自車両が少なくとも交差点内での右折待ち状態及び交差点への侵入待ち状態において前記他車両の情報を提示する提示手段と、
前記自車両が少なくとも交差点内での右折待ち状態及び交差点への侵入待ち状態において先頭車両となっているか判定する判定手段と、
前記自車両が先頭車両となっていない場合、前記提示手段による情報提示を規制する規制手段とを具備し、
前記判定手段は、前記自車両の車速が所定値よりも大きいか判定し、
前記規制手段は、前記判定手段により車速が所定値よりも大きいと判定されたならば、前記自車両が先頭車両となっていない場合において、前記提示手段による情報提示の規制を禁止すると共に、車速が所定値よりも大きいと判定されないならば、前記自車両が先頭車両となっていない場合であっても、前記提示手段による情報提示の規制を継続することを特徴とする車両の制御装置。
【請求項３】
自車両の走行路に対して対向又は交差する車線に存在する他車両の情報を外部から受信する受信手段と、
前記自車両が少なくとも交差点内での右折待ち状態及び交差点への侵入待ち状態において前記他車両の情報を提示する提示手段と、
前記自車両が少なくとも交差点内での右折待ち状態及び交差点への侵入待ち状態において先頭車両となっているか判定する判定手段と、
前記自車両が先頭車両となっていない場合、前記提示手段による情報提示を規制する規制手段とを具備し、
前記判定手段は、前記自車両が加速中か否か判定し、
前記規制手段は、前記判定手段により加速中であると判定されたならば、前記自車両が先頭車両となっていない場合であっても、前記提示手段による情報提示の規制を禁止することを特徴とする車両の制御装置。
【請求項４】
前記規制手段は、音声による情報提示を規制すると共に、表示による情報提示を維持することを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の車両の制御装置。
【請求項５】
前方車両との距離を検出する手段、自車両の位置情報を検出する手段、自車両の走行車線に存在する他車両の位置情報を外部から獲得する手段、基準位置からの走行距離を検出する手段の少なくとも１つを備え、前記判定手段は、前記各手段の少なくとも１つから自車両が先頭車両となっているか否かを判定することを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の車両の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、交差点内で右折待ち状態にある車両などに対して外部から提供された対向車線を走行する他車両の情報や、交差点を直進或いは右左折しようと交差点手前で侵入待ち状態にある車両などに対して外部から提供された交差車線を走行する他車両の情報などを提供情報を運転者に提示することにより交差点走行時における他車両の目視確認を支援する車両の制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、交差点内での右折待ち状態や右折時に対向車両の確認のために自車両の先端を対向車線に出そうとする（頭出し）状況において、交差点内及び交差点手前の所定の情報伝達区間に自車両が入ったときに外部から対向車線に存在する他車両の情報を提供することによって運転者の前方確認支援を行う右折支援システムや、優先道路と非優先道路とが交差する信号機の無い交差点において直進又は右左折するために非優先道路から交差点に侵入（頭出し）する自車両に対して優先道路を走行する他車両の情報を提供することによって交差点への頭出し支援を行う頭出し支援システムなどが実用化に向けて開発が進んでいる。
【０００３】
これら各システムは、被情報提供車両（自車両）が交差点手前に予め設定された基点を通過して情報伝達区間に入ったときに、この区間に設置された情報アンテナなどの通信装置などにより対向車線に存在する他車両の情報を与え、車両においてこれらの提供情報を運転者に提示することにより交差点の右折待ち状態或いは交差点への侵入待ち状態における他車両の確認などを容易化するものである。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上記右折支援システムや頭出し支援システムでは、自車両が交差点内での右折待ち状態や交差点手前での侵入待ち状態であっても、車列の先頭でない場合には情報提示が必要ではなく、不要な情報提示により運転者が煩わしいと感じる可能性がある。
【０００５】
本発明は、上記課題に鑑みてなされ、その目的は、不必要な状況での情報提示を抑制して運転者の感じる煩わしさを低減し、必要な情報提示を適切な状況で行うことで利便性を向上できる車両の制御装置を提供することである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記の目的を達成するため、本発明に係る車両の制御装置は、自車両の走行路に対して対向又は交差する車線に存在する他車両の情報を外部から受信する受信手段と、前記自車両が少なくとも交差点内での右折待ち状態及び交差点への侵入待ち状態において前記他車両の情報を提示する提示手段と、前記自車両が少なくとも交差点内での右折待ち状態及び交差点への侵入待ち状態において先頭車両となっているか判定する判定手段と、前記自車両が先頭車両となっていない場合、前記提示手段による情報提示を規制する規制手段とを具備し、前記判定手段は、前記自車両が交差点内又は交差点手前の情報提供区間内で一度停止したか否かを判定し、前記規制手段は、前記判定手段により前記自車両が交差点内又は交差点手前の情報提供区間内で一度も停止していないと判定されたならば、前記自車両が先頭車両となっていない場合であっても、前記提示手段による情報提示の規制を禁止する。
また、本発明に係る車両の制御装置は、自車両の走行路に対して対向又は交差する車線に存在する他車両の情報を外部から受信する受信手段と、前記自車両が少なくとも交差点内での右折待ち状態及び交差点への侵入待ち状態において前記他車両の情報を提示する提示手段と、前記自車両が少なくとも交差点内での右折待ち状態及び交差点への侵入待ち状態において先頭車両となっているか判定する判定手段と、前記自車両が先頭車両となっていない場合、前記提示手段による情報提示を規制する規制手段とを具備し、前記判定手段は、前記自車両の車速が所定値よりも大きいか判定し、前記規制手段は、前記判定手段により車速が所定値よりも大きいと判定されたならば、前記自車両が先頭車両となっていない場合において、前記提示手段による情報提示の規制を禁止すると共に、車速が所定値よりも大きいと判定されないならば、前記自車両が先頭車両となっていない場合であっても、前記提示手段による情報提示の規制を継続する。
また、本発明に係る車両の制御装置は、自車両の走行路に対して対向又は交差する車線に存在する他車両の情報を外部から受信する受信手段と、前記自車両が少なくとも交差点内での右折待ち状態及び交差点への侵入待ち状態において前記他車両の情報を提示する提示手段と、前記自車両が少なくとも交差点内での右折待ち状態及び交差点への侵入待ち状態において先頭車両となっているか判定する判定手段と、前記自車両が先頭車両となっていない場合、前記提示手段による情報提示を規制する規制手段とを具備し、前記判定手段は、前記自車両が加速中か否か判定し、前記規制手段は、前記判定手段により加速中であると判定されたならば、前記自車両が先頭車両となっていない場合であっても、前記提示手段による情報提示の規制を禁止する。
【０００７】
また、好ましくは、前記規制手段は、音声による情報提示を規制すると共に、表示による情報提示を維持する。
【０００８】
また、好ましくは、前方車両との距離を検出する手段、自車両の位置情報を検出する手段、自車両の走行車線に存在する他車両の位置情報を外部から獲得する手段、基準位置からの走行距離を検出する手段の少なくとも１つを備え、前記判定手段は、前記各手段の少なくとも１つから自車両が先頭車両となっているか否かを判定する。
【００１２】
【発明の効果】
以上説明したように、請求項１乃至３の発明によれば、自車両の走行路に対して対向又は交差する車線に存在する他車両の情報を外部から受信し、自車両が少なくとも交差点内での右折待ち状態及び交差点への侵入待ち状態において他車両の情報を提示する際に、自車両が少なくとも交差点内での右折待ち状態及び交差点への侵入待ち状態において先頭車両となっていない場合、提示手段による情報提示を規制することにより、不必要な状況での情報提示を抑制して運転者の感じる煩わしさを低減し、必要な情報提示を適切な状況で行うことで利便性を向上できる。
特に、請求項１の発明によれば、自車両が少なくとも交差点内での右折待ち状態及び交差点への侵入待ち状態において先頭車両となっていない場合であっても、自車両が交差点内又は交差点手前の情報提供区間内で一度も停止していないと判定されたならば、提示手段による情報提示の規制を禁止することにより、自車両が走行中で情報提供が必要な状況では自車両前方の交差点内の状況を的確に認識することができる。
また、請求項２の発明によれば、自車両が少なくとも交差点内での右折待ち状態及び交差点への侵入待ち状態において先頭車両となっていない場合に、自車両の車速が所定値よりも大きいと判定されたならば、提示手段による情報提示の規制を禁止すると共に、車速が所定値よりも大きいと判定されないならば、先頭車両となっていない場合であっても、提示手段による情報提示の規制を継続することにより、自車両が走行中で情報提供が必要な状況では自車両前方の交差点内の状況を的確に認識することができる。
また、請求項３の発明によれば、自車両が少なくとも交差点内での右折待ち状態及び交差点への侵入待ち状態において先頭車両となっていない場合であっても、自車両が加速中であると判定されたならば、提示手段による情報提示の規制を禁止することにより、自車両が加速中で情報提供が必要な状況では自車両前方の交差点内の状況を的確に認識することができる。
【００１３】
請求項４の発明によれば、規制手段は、音声による情報提示を規制すると共に、表示による情報提示を維持することにより、音声による情報提示を規制して運転者の感じる煩わしさを低減し、必要な情報提示を適切な状況で行うことができる。
【００１４】
請求項５の発明によれば、前方車両との距離を検出する手段、自車両の位置情報を検出する手段、自車両の走行車線に存在する他車両の位置情報を外部から獲得する手段、基準位置からの走行距離を検出する手段の少なくとも１つを備え、判定手段は、これら各手段の少なくとも１つから自車両が先頭車両となっているか否かを判定することにより、外部から提供される情報などを用いて先頭車両かか否かの判断を容易に行うことができる。
【００１８】
【発明の実施の形態】
以下に、本発明に係る実施の形態について、添付図面を参照して詳細に説明する。
【００１９】
尚、以下に説明する実施の形態は、本発明の実現手段としての一例であり、本発明は、その趣旨を逸脱しない範囲で下記実施形態を修正又は変形したものに適用可能である。
［右折支援システム及び横断歩行者情報提供システム］
はじめに、本実施形態の前提となる右折支援システム及び横断歩行者情報提供システムの全体構成について説明する。
【００２０】
本実施形態に適用される右折支援システム及び横断歩行者情報提供システムは、図１に示すように、信号機の設置された少なくとも片側２車線の道路Ｒ１と、この道路Ｒ１と交差する少なくとも片側１車線の道路Ｒ２との交差点及びこの交差点付近において、交差点手前（例えば、３０ｍ）の道路Ｒ１における自車両Ｖ１の走行車線側の路側に設置された基点１１と、道路Ｒ１における自車両Ｖ１の走行車線に対向する他車両Ｖ２の走行車線側の路側に設置された車両検出センサ１２と、交差点付近の道路Ｒ１における自車両Ｖ１の走行車線側と対向車線側の両路側に対角線上に設置された２つの情報アンテナ１３と、道路Ｒ２の交差点手前の路側であって横断歩道付近に設置された２つの歩行者検出センサ１４とを備える。
【００２１】
基点１１は、例えば、路面に埋め込まれた磁気ネイルであり、図３（ｂ）に示すように、固有の識別情報（以下、基点ＩＤという）とこの基点ＩＤに対応付けられた提供情報を識別するための提供ＩＤ（後述する）とが自車両Ｖ１に搭載された基点検出器７１（図３（ａ）参照）により検出可能に保持され、自車両Ｖ１がこの基点１１を通過したことを基点検出器７１により検出すると共に、この基点通過時に基点ＩＤと提供ＩＤとを基点１１から取得する。また、基点１１は、当該基点１１から交差点への自車両Ｖ１の走行距離を計測するための基準位置となる。この基点１１から交差点への走行距離は情報アンテナ１３による情報提供区間Ａ１を特定するための基準となる。
【００２２】
車両検出センサ１２は、交差点内の中間地点付近から交差点手前の所定検出範囲Ｂ１の自車両Ｖ１の対向車線に存在する他車両Ｖ２を検出し、当該所定検出範囲Ｂ１における他車両Ｖ２の位置情報、車速情報、或いは車種情報などを検出して上記システム基地局４１に送信する。
【００２３】
情報アンテナ１３は、図３（ｂ）に示すように、上記基点１１と同様に固有の識別情報（以下、提供ＩＤという）とこの提供ＩＤに対応付けられた基点ＩＤを持ち、この提供ＩＤと共に、基点ＩＤ、他車両Ｖ２の位置情報、車速情報、車種情報、道路形状（交差点までの距離、車線幅など）に関する情報、歩行者情報を上記情報提供区間Ａ１において自車両Ｖ１に送信（提供）する。
【００２４】
歩行者検出センサ１４は横断歩道上の歩行者を検出して上記システム基地局４１に送信する。
【００２５】
また、自車両Ｖ１は情報提供区間Ａ１において情報アンテナ１３を介して基点ＩＤ、提供ＩＤ、他車両Ｖ２の位置情報、車速情報、車種情報、道路形状に関する情報、歩行者情報（以下、これらの情報を総称して提供情報という）を受信し、これら提供情報を自車両Ｖ１内でディスプレイなどに提示するための提示制御が行う。
【００２６】
この提示には、ディスプレイによる画像や文字表示の他に、スピーカからの音声メッセージや警告音の出力などが含まれる。
【００２７】
尚、上記システムは、図１とは反対に他車両Ｖ２も自車両Ｖ１と同様な被情報提供車両となり、他車両Ｖ２は対向車線を走行する自車両Ｖ１の提供情報を情報アンテナ１３から受信することになる。
［頭出し支援システム］
次に、本実施形態の前提となる頭出し支援システムの構成について説明する。
【００２８】
本実施形態に適用される頭出し支援システムは、図２に示すように、少なくとも片側２車線の優先道路Ｓ１と非優先道路Ｓ２とが交差する信号機の無い交差点及びこの交差点付近において、交差点手前（例えば、３０ｍ）付近の道路Ｓ２における自車両Ｖ１の走行車線側の路側に設置された基点２１と、優先道路Ｓ１における交差点付近の自車両Ｖ１が頭出ししようとする車線の路側に設置された車両検出センサ２４と、基点２１から所定距離前方の非優先道路Ｓ２の路側に設置された第１情報アンテナ２３Ａと、非優先道路Ｓ２の交差点手前の一時停止線付近に設置された第２情報アンテナ２３Ｂとを備える。
【００２９】
基点２１は、上記基点１１と同様に、例えば、路面に埋め込まれた磁気ネイルであり、図３（ｂ）に示すように、固有の基点ＩＤとこの基点ＩＤに対応付けられた提供ＩＤとが自車両Ｖ１に搭載された基点検出器７１（図３（ａ）参照）により検出可能に保持され、自車両Ｖ１がこの基点２１を通過したことを基点検出器７１により検出すると共に、この基点通過時に基点ＩＤと提供ＩＤとを基点１１から取得する。また、基点２１は、当該基点２１からの自車両Ｖ１の走行距離を計測するための基準位置となる。この基点２１から交差点への走行距離は第１及び第２情報アンテナ２３Ａ，２３Ｂによる情報提供区間Ａ２，Ａ３を特定するための基準となる。
【００３０】
車両検出センサ２４は、優先道路Ｓ１における交差点手前所定検出範囲Ｂ２（例えば、３０ｍ）に存在する交差車両Ｖ２を検出し、当該所定検出範囲Ｂ２における交差車両Ｖ２の位置情報、車速情報、車種情報などを検出する。
【００３１】
第１情報アンテナ２３Ａは、上記基点２１と同様に固有の提供ＩＤが割り当てられ、この基点ＩＤ及び提供ＩＤと共に、道路形状（交差点までの距離、一時停止線の位置など）に関する情報を情報提供区間Ａ２において自車両Ｖ１に送信する。第２情報アンテナ２３Ｂにも、上記基点２１と同様に固有の提供ＩＤが割り当てられ、交差車両Ｖ２の位置情報、車速情報、車種情報、道路形状（交差点までの距離、車線幅など）に関する情報を情報提供区間Ａ３（例えば、一時停止線手前５ｍ、交差点接続地点から前方３ｍの範囲）において自車両Ｖ１に送信する。
［機能ブロック］
図３（ａ）は上記各システムから情報提供を受けるために車両に搭載される機能を示すブロック図であり、システムコントローラ３１には車速センサ３２により検出された車速信号、前方車両との距離を検出する距離センサ５１により検出された距離信号、ブレーキペダルの操作によりオン・オフされるブレーキスイッチ５２の操作信号、アクセルペダルの踏み込み量を検出するアクセルペダルストロークセンサ５３のストローク信号、ＧＰＳアンテナ５４からのＧＰＳ信号、地図データベース５５から地図情報、加速度センサ５７により検出された加速度信号が入力される。
【００３２】
また、システムコントローラ３１には、基点１１、１２を通過した時に基点検出器７１から基点ＩＤ及び提供ＩＤが入力され、システム基地局４１から情報アンテナ１３、第１及び第２情報アンテナ２３Ａ，２３Ｂを介して送信される基点ＩＤ、提供ＩＤ、他車両の位置情報、車速情報、車種情報、道路形状に関する情報、歩行者情報が車載アンテナ３５を介して路車間通信機３６から入力される。基点検出器７１は、例えば、磁気ネイルを検出する磁気ネイルセンサである。
【００３３】
システムコントローラ３１では、先ず、提供ＩＤが基点ＩＤに対応したＩＤか否かを判定し、当該基点ＩＤと対応した提供ＩＤを持つ情報アンテナからの提供情報をカーナビゲーションディスプレイなどの表示装置３７に表示する。
【００３４】
また、システムコントローラ３１は、基点ＩＤ受信後の自車両Ｖ１の走行距離を検出し、この検出した走行距離から自車両Ｖ１が交差点内に入ったか否かを判定する。
【００３５】
更に、システムコントローラ３１は、上記提供情報を表示するための表示制御信号を表示装置３７に出力し、スピーカ３８に音声出力信号を夫々出力する。
【００３６】
表示装置３７及びスピーカ３８は、後述するように、提供情報をカーナビゲーションディスプレイなどに表示したり、警報音や音声メッセージを発することにより運転者に注意を促すために設けられている。
【００３７】
以下では、上記各システムから受信した提供情報の提示制御について説明する。
［第１実施形態］
図４は、第１実施形態の提示制御について説明するフローチャートである。
【００３８】
図４において、ステップＳ１で、自車両が基点を通過して情報提供区間に入ることにより情報アンテナから提供される情報を受信する（ステップＳ１でＹＥＳ）。
【００３９】
ステップＳ２では、提供情報から他車両の位置情報を獲得する。
【００４０】
ステップＳ３では、自車両が交差点内で右折待ち又は交差点の侵入待ちの状態で先頭車両となっているか判定する。この判定は、図５のフローに従って実行される。
【００４１】
ステップＳ３で自車両が先頭車両であるならば（ステップＳ３でＹＥＳ）、ステップＳ４で表示及び音声による情報の提示を実行する。
【００４２】
また、ステップＳ３で自車両が先頭車両でないならば（ステップＳ３でＮＯ）、ステップＳ５で音声による情報の提示を徐々に小さくするなどして規制して表示による情報の提示のみを実行する。
【００４３】
上記実施形態によれば、自車両の走行路に対して対向する車線に存在する他車両の情報を外部から受信し、自車両が交差点内での右折待ち状態において他車両の情報を提示する際に、自車両が交差点内での右折待ち状態や交差点への侵入待ち状態において先頭車両となっていない場合、音声による情報提示を規制すると共に、表示による情報提示を維持することにより、音声による情報提示を規制して運転者の感じる煩わしさを低減し、必要な情報提示を適切な状況で行うことができる。
＜自車両が先頭車両であるかの判定＞
図５は、図４のステップＳ３における自車両が先頭車両であるか判定する処理について説明するフローチャートである。
【００４４】
図５において、ステップＳ１１で、自車両の位置情報を獲得する。この自車両の位置情報は、ＧＰＳアンテナから受信した位置情報と自車両が持っている地図データベースを用いて検出する方法と、基点を通過してからの車速センサの検出信号の積算値と道路形状データを用いて検出する方法のいずれかにより求められる。
【００４５】
ステップＳ１２では、自車両が交差点内、若しくは交差点中央付近にある判定する。
【００４６】
ステップＳ１２で自車両が交差点内、若しくは交差点中央付近にあるならば（ステップＳ１２でＹＥＳ）、対向車線に存在する右折待ち車両などを先行車と誤って検出する可能性がある領域にあるので、ステップＳ１４で自車両が先頭車両であると判定する。
【００４７】
また、ステップＳ１２で自車両が交差点内、若しくは交差点中央付近にいないならば（ステップＳ１２でＮＯ）、対向車線に存在する右折待ち車両などを先行車と誤って検出する可能性がない領域にあるので、ステップＳ１３で先行車両があるか判定する。この判定は、前方車両との距離、自車両の位置情報、外部から獲得した自車両の走行車線にある他車両の位置情報、基点からの走行距離の少なくとも１つを用いて判定される。
【００４８】
ステップＳ１３で先行車両がないならば（ステップＳ１３でＮＯ）、ステップＳ１４で自車両が先頭車両であると判定する。
【００４９】
また、ステップＳ１３で先行車両があるならば（ステップＳ１３でＹＥＳ）、ステップＳ１５で自車両が先頭車両ではないと判定する。
【００５０】
尚、上記第１実施形態の変形例として、自車両の走行車線と同様に対向車線でも対向車両に対して情報提供がされている交差点において、対向車線の車両が受信するための提供情報（すなわち、自車両の走行路を走行する自車両を含めた車両の位置情報など）を自車両でも受信し、この受信した提供情報を利用して自車両の前に先行車両が存在するか否かを検出してもよい。
【００５１】
ここで、受信した提供情報のうち自車両がどれであるかの同定は、ＧＰＳアンテナから受信した位置情報と自車両が持っている地図データベースを用いて検出する方法と、基点を通過してからの車速センサの検出信号の積算値と道路形状データ（基点から交差点までの距離、交差点の大きさなど）を用いて検出する方法のいずれかにより求められる。
【００５２】
上記判定方法を用いることにより、外部から提供される情報やなどを用いて先頭車両かか否かの判断を容易に行うことができる。
［第２実施形態］
図６は、第２実施形態の提示制御について説明するフローチャートである。
【００５３】
図６において、ステップＳ２１で、自車両が基点を通過して情報提供区間に入ることにより情報アンテナから提供される情報を受信する（ステップＳ２１でＹＥＳ）。
【００５４】
ステップＳ２２では、提供情報から他車両の位置情報を獲得する。
【００５５】
ステップＳ２３では、自車両が交差点内で右折待ち又は交差点の侵入待ちの状態で先頭車両となっているか判定する。この判定は、前述の図５のフローに従って実行される。
【００５６】
ステップＳ２３で自車両が先頭車両であるならば（ステップＳ２３でＹＥＳ）、ステップＳ２５で表示及び音声による情報の提示を実行する。
【００５７】
また、ステップＳ２３で自車両が先頭車両でないならば（ステップＳ２３でＮＯ）、ステップＳ２４で自車両が情報提供区間内で一度停止したか判定する。この判定は、車速信号を用いて判定できる。
【００５８】
ステップＳ２４で自車両が情報提供区間内で一度停止していないならば（ステップＳ２４でＮＯ）、ステップＳ２５で表示及び音声による情報の提示を実行する。
【００５９】
一方、ステップＳ２４で自車両が情報提供区間内で一度停止したならば（ステップＳ２４でＹＥＳ）、ステップＳ２６で音声による情報の提示を徐々に小さくするなどして規制して表示による情報の提示のみを実行する。
【００６０】
上記実施形態によれば、自車両の走行路に対して対向する車線に存在する他車両の情報を外部から受信し、自車両が交差点内での右折待ち状態や交差点への侵入待ち状態において他車両の情報を提示する際に、自車両が先頭車両となっていない場合には情報提供区間内で最初に停止するまでは、音声による情報提示を規制すると共に、表示による情報提示を維持することにより、自車両が走行中で情報提供が必要な状況では自車両前方の交差点内の状況を的確に認識することができる。
［第３実施形態］
図７は、第３実施形態の提示制御について説明するフローチャートである。
【００６１】
図７において、ステップＳ３１で、自車両が基点を通過して情報提供区間に入ることにより情報アンテナから提供される情報を受信する（ステップＳ３１でＹＥＳ）。
【００６２】
ステップＳ３２では、提供情報から他車両の位置情報を獲得する。
【００６３】
ステップＳ３３では、自車両が交差点内で右折待ち又は交差点の侵入待ちの状態で先頭車両となっているか判定する。この判定は、前述の図５のフローに従って実行される。
【００６４】
ステップＳ３３で自車両が先頭車両であるならば（ステップＳ３３でＹＥＳ）、ステップＳ３５で表示及び音声による情報の提示を実行する。
【００６５】
また、ステップＳ３３で自車両が先頭車両でないならば（ステップＳ３３でＮＯ）、ステップＳ３４で自車両の車速が所定値より大きいか判定する。
【００６６】
ステップＳ３４で自車両の車速が所定値より大きいならば（ステップＳ３４でＹＥＳ）、ステップＳ３５で表示及び音声による情報の提示を実行する。
【００６７】
一方、ステップＳ３４で自車両の車速が所定値を下回るならば（ステップＳ３４でＮＯ）、ステップＳ３６で音声による情報の提示を徐々に小さくするなどして規制して表示による情報の提示のみを実行する。
【００６８】
上記実施形態によれば、自車両の走行路に対して対向する車線に存在する他車両の情報を外部から受信し、自車両が交差点内での右折待ち状態や交差点への侵入待ち状態において他車両の情報を提示する際に、自車両が先頭車両となっていない場合には車速が所定車速以上で走行していないときに、音声による情報提示を規制すると共に、表示による情報提示を維持することにより、自車両が走行中で情報提供が必要な状況では自車両前方の交差点内の状況を的確に認識することができる。
［第４実施形態］
図８は、第４実施形態の提示制御について説明するフローチャートである。
【００６９】
図８において、ステップＳ４１で、自車両が基点を通過して情報提供区間に入ることにより情報アンテナから提供される情報を受信する（ステップＳ４１でＹＥＳ）。
【００７０】
ステップＳ４２では、提供情報から他車両の位置情報を獲得する。
【００７１】
ステップＳ４３では、自車両が交差点内で右折待ち又は交差点の侵入待ちの状態で先頭車両となっているか判定する。この判定は、前述の図５のフローに従って実行される。
【００７２】
ステップＳ４３で自車両が先頭車両であるならば（ステップＳ４３でＹＥＳ）、ステップＳ４５で表示及び音声による情報の提示を実行する。
【００７３】
また、ステップＳ４３で自車両が先頭車両でないならば（ステップＳ４３でＮＯ）、ステップＳ４４で自車両が加速中か判定する。この判定は、加速度センサで検出される加速度信号、車速センサで検出される車速信号、又はアクセルペダルストロークセンサにより検出されるアクセルペダルの踏み込み量を用いて判定される。
【００７４】
ステップＳ４４で自車両が加速中ならば（ステップＳ４４でＹＥＳ）、ステップＳ４５で表示及び音声による情報の提示を実行する。
【００７５】
一方、ステップＳ４４で自車両が加速中でないならば（ステップＳ４４でＮＯ）、ステップＳ４６で音声による情報の提示を徐々に小さくするなどして規制して表示による情報の提示のみを実行する。
【００７６】
上記実施形態によれば、自車両の走行路に対して対向する車線に存在する他車両の情報を外部から受信し、自車両が交差点内での右折待ち状態や交差点への侵入待ち状態において他車両の情報を提示する際に、自車両が先頭車両となっていない場合には加速中でないときに、音声による情報提示を規制すると共に、表示による情報提示を維持することにより、自車両が加速中で情報提供が必要な状況では自車両前方の交差点内の状況を的確に認識することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本実施形態の右折支援システム及び横断歩行者情報提供システムの全体構成を示す図である。
【図２】本実施形態の頭出し支援システムの全体構成を示す図である。
【図３】（ａ）は右折支援システム、横断歩行者情報提供システム及び頭出し支援システムから情報提供を受けるために車両に搭載される機能を示すブロック図であり、（ｂ）は基点及び情報アンテナから送信される情報のデータ構成を示す図である。
【図４】第１実施形態の情報提示制御について説明するフローチャートである。
【図５】図４のステップＳ３における自車両が先頭車両であるか判定する処理について説明するフローチャートである。
【図６】第２実施形態の情報提示制御について説明するフローチャートである。
【図７】第３実施形態の情報提示制御について説明するフローチャートである。
【図８】第４実施形態の情報提示制御について説明するフローチャートである。
【符号の説明】
１１  基点
１２  車両検出センサ
１３、２３、Ａ２３Ｂ  情報アンテナ
１４、２４  歩行者検出センサ
３１  システムコントローラ
３２  車速センサ
３５  車載アンテナ
３６  路車間通信機
３７  表示装置
３８  スピーカ
４１  システム基地局
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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