(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
洗い，濯ぎ及び脱水運転を行うための回転駆動力を発生させるブラシレスＤＣモータを、インバータ回路を介してＰＷＭ制御により駆動する洗濯機について、前記モータの駆動トルクをベクトル制御するための制御装置であって、
前記ベクトル制御を行うための演算処理と、前記洗濯機のスイッチ入力回路や表示回路等の操作パネル制御，水位センサからのセンサ信号読取り，給水弁や排水弁の駆動制御などに関する制御処理とをＲＩＳＣ（Reduced Instruction Set Computer）アーキテクチャのＣＰＵコアを有して構成される単一のマイクロコンピュータで行うように構成し、
前記モータに流れる電流を検出する電流検出手段を備え、
前記マイクロコンピュータは、前記電流検出手段によって検出された電流に基づいて前記モータをベクトル制御することで、当該モータの発生トルクが洗い，濯ぎ，脱水の各行程において最適となるように制御し、
前記マイクロコンピュータが前記電流検出手段によって検出されたモータの電流値を読み込むためのＡ／Ｄコンバータを複数備え、
前記電流検出手段を、インバータ回路の各相に配置される３つのシャント抵抗で構成し、
前記複数のＡ／Ｄコンバータは、同時に動作が可能に構成されると共に夫々が有する複数の入力チャネルの選択切替えが可能に構成されており、各Ａ／Ｄコンバータの入力チャネルにモータの各相電流が並列に与えられ、
前記マイクロコンピュータは、前記Ａ／ＤコンバータによるＡ／Ｄ変換処理を、前記ＰＷＭ制御の搬送波周期に同期して行わせることを特徴とする洗濯機の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、洗い，濯ぎ及び脱水運転を行うための回転駆動力を発生させるブラシレスＤＣモータを備えてなる洗濯機について、モータの駆動トルクをベクトル制御するための制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、全自動洗濯機においては、洗い，濯ぎ運転や脱水運転を行う場合に撹拌翼（パルセータ）或いは回転槽を回転させるモータにはブラシレスＤＣモータを使用し、そのブラシレスＤＣモータをインバータ回路によって駆動する方式が広く採用されている。そして、モータの駆動条件に応じてトルクを制御する場合は、モータの印加電圧を増減させるようにしている。しかし、モータの回転速度は発生トルクに比例するが、印加電圧によって制御される発生トルクは電圧に比例しないため、目標速度指令とモータの検出速度とに差が生じやすく制御が不安定になりがちであるという問題がある。
【０００３】
そこで、本発明の発明者等は、洗濯機のモータをベクトル制御することを考案した。即ち、ブラシレスＤＣモータの発生トルクは、ベクトル制御によって得られるｑ(quadrature)軸電流に比例することから、モータのトルク制御、ひいては回転速度制御を高精度で行うことが可能となる。
【０００４】
ところで、従来、洗濯機の入力操作に伴うモータの制御並びに洗い，濯ぎ，脱水などの各行程の制御には、ＣＩＳＣ(Complex Instruction Set Computer)アーキテクチャのＣＰＵコアを有するマイクロコンピュータが用いられている。しかしながら、洗濯機のモータをベクトル制御することを想定するとその演算処理負荷が重くなるため、従来用いられているマイクロコンピュータでは処理が困難となる。即ち、ＣＩＳＣアーキテクチャのＣＰＵでは、乗算命令などの演算処理を実行する速度が極めて遅くなるからである。
【０００５】
そこで、本発明の発明者等は、洗濯機のモータをベクトル制御する構成を実現するため、乗算などの演算を高速に実行することができるＤＳＰ(Digital Signal Proccesor)を用いることを考案した。その電気的構成の一例を図１６に示す。
【０００６】
１００Ｖの商用交流電源１には、電源スイッチ２を介してモータ電源である直流電源回路３が接続されている。上記交流電源１及び電源スイッチ２の直列回路と並列にノイズ除去用のコンデンサ４が接続されている。さらにこのコンデンサ４と並列に、コンデンサ５及び６の直列回路が接続され、このコンデンサ５と６との間は電気機器筐体である図示しない外箱にアースのために接続されている。そして、この外箱には、使用者側で大地アースされるアース線７が設けられている。
【０００７】
前記直流電源回路３は、ダイオードブリッジ整流回路８及び平滑コンデンサ９、１０を備えた倍電圧整流回路から構成されている。すなわち、整流回路８の入力端子８ａが前記交流電源１の電源端子１ａに接続され、整流回路８の入力端子８ｂが前記電源スイッチ２を介して交流電源１の電源端子１ｂに接続されている。そして、整流回路８の出力端子８ｃ、８ｄ間には平滑コンデンサ９、１０が直列に接続され、この平滑コンデンサ９、１０の共通接続点と整流回路８の入力端子８ａとが接続されている。
【０００８】
直流電源回路３は、中点３ｃで０Ｖ、正側出力端子３ａで＋１４１Ｖ、負側出力端子３ｂでは、−１４１Ｖとなっており、正側出力端子３ａと負側出力端子３ｂとの間で２８２Ｖの直流電圧を発生する。この直流電源回路３の負側出力端子３ｂは回路上のグランド（シャーシ）に接続されている。なお、図１に大地アースをＧＮＤ１（０Ｖ）で示し、回路上のグランドをＧＮＤ２（−１４１Ｖ）で示している。
【０００９】
この直流電源回路３には、１７Ｖの定電圧と５Ｖの定電圧を出力する制御電源回路たる定電圧回路１１が接続されていると共に、モータ駆動回路であるインバータ回路１２が接続されている。上記定電圧回路１１は、後述のメインマイコン１３等に５Ｖ電源を与え、ＩＧＢＴ駆動回路１４に１７Ｖ電源を与えるようになっている。上記インバータ回路１２は、例えばＩＧＢＴからなるＩＧＢＴ１５ａ〜１５ｆを３相ブリッジ接続し、各ＩＧＢＴ１５ａ〜１５ｆにそれぞれフリーホイールダイオード１６ａ〜１６ｆを図示極性にて並列に接続して構成されている。
【００１０】
上記各相ブリッジの出力端子がモータ１７のステータの各相巻線１７ｕ、１７ｖ、１７ｗに接続されている。すなわち、このインバータ回路１２により前記モータ１７が駆動されるようになっている。そのＩＧＢＴ１５ａ〜１５ｆはメインマイコン１３によりＩＧＢＴ駆動回路１４を介してオンオフ制御されるようになっている。上記メインマイコン１３はＣＩＳＣアーキテクチャのＣＰＵコアやＲＯＭ，ＲＡＭ等を備えて構成されている。
【００１１】
前記ＩＧＢＴ駆動回路１４は、チャージポンプ形電圧コンバータ回路１８ａ、１８ｂ、１８ｃとチャージポンプ用コンデンサ１９ａ、１９ｂ、１９ｃ等を備えて構成されている。上記チャージポンプ形電圧コンバータ回路１８ａ、１８ｂ、１８ｃは、各アームのハイサイド側のＩＧＢＴ１５ａ、１５ｃ、１５ｅのゲート端子に与えるゲート電圧を各コンデンサ１９ａ、１９ｂ、１９ｃにチャージさせておいて発生させるようになっている。
【００１２】
また、前記交流電源１の電源端子１ａ、１ｂ間には、電源端子１ａ側から１ｂ側へ、給水弁２０、フォトトライアック２１が順に接続されている。そして、この給水弁２０、フォトトライアック２１の直列回路と並列に、排水弁２２、フォトトライアック２３の直列回路が接続されている。また、各フォトトライアック２１、２３にはノイズ除去用のスナバ回路２４、２５がそれぞれ並列に接続されている。
【００１３】
また、フォトトライアック２１のゲート端子はＮＰＮトランジスタ２６を介してグランドに接続され、フォトトライアック２１のゲート端子はＮＰＮトランジスタ２７を介してグランドに接続されている。そして、各トランジスタ２６、２７はメインマイコン１３により制御されるようになっている。尚、メインマイコン１３には、各種スイッチを備えたスイッチ入力回路２８からのスイッチ信号、回転槽内の水位を検出する水位センサ２９からの水位検出信号が与えられるようになっている。また、このメインマイコン１３は、給水弁２０、排水弁２２並びに表示回路３０を制御するものである。この表示回路３０は、例えば７セグメントＬＥＤ等の表示器を備えて構成されている。
【００１４】
インバータ回路１２における下アーム側のＩＧＢＴ１５ｄ〜１５ｆのエミッタとグランドとの間には、各相電流を検出するための電流センサ３１ｕ，３１ｖ，３１ｗが配置されている。そして、これらの電流センサ３１ｕ〜３１ｗの電流検出信号は、増幅バイアス回路３２を介してＤＳＰ３３が内蔵しているＡ／Ｄコンバータ（図示せず）の入力ポートに与えられている。
【００１５】
ＤＳＰ３３は、メインマイコン１３との間で行われるＵＡＲＴ(Universal Asynchronous Receiver Transmitter) 通信によって与えられる演算パラメータと、電流センサ３１ｕ〜３１ｗの電流検出信号とに基づいてベクトル制御に関する演算処理を行うものである。そして、その演算処理結果として生成される駆動信号をＩＧＢＴ駆動回路１４に出力し、モータ１７の駆動制御を行うようになっている。
【００１６】
斯様な構成を採用することにより、メインマイコン１３は、スイッチ入力回路２８や表示回路３０等の操作パネル制御，水位センサ２９からのセンサ信号読取り，給水弁２０、排水弁２２の駆動制御を行う。また、メインマイコン１３は、ＵＡＲＴ通信によりＤＳＰ３３に制御指令（モータ１７の回転数や正転，反転時間の指示）を送信し、ＤＳＰ３３よりモータ１７の制御結果（回転状態）を受信する。
【００１７】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、斯様な構成を採用した場合には、以下のような問題が発生することが想定される。先ず第１に、メインマイコン１３とＤＳＰ３３との２つのＬＳＩを用いるため部品コストがアップすると共に、回路基板サイズの増加を招くことになる。この場合、単にＤＳＰチップが１個余分になるだけでなく、その周辺回路として動作電源用のコンデンサやリセット回路，発振子なども必要となるため、それらも含めて基板サイズが増加してしまう。
【００１８】
第２に、メインマイコン１３とＤＳＰ３３との間でシリアル通信（ＵＡＲＴ通信）を行うには、実データ以外に開始コード，チェックサム，終了コードなどを加えて作成したパケットを送受信しなければならず、制御プログラムにはそのためのロジックを組み込む必要があり作成行程が余分に必要となる。また、通信処理を行う分だけプログラム容量が増加するので、他の処理についてのコードサイズを圧迫したり、或いは、プログラムＲＯＭの容量を増加しなければならない場合も想定される。
【００１９】
更に、通信処理を実行することでメインマイコン１３の制御周期が制約を受けるようになり、メインマイコン１３は、リアルタイムでＤＳＰ３３に対する制御指令を与えることが困難となる。従って、メインマイコン１３は、一定の動作パターンを実行するための指令をＤＳＰ３３にまとめて送信しなければならず、即応性のある柔軟な処理が実行できなくなることも考えられる。
【００２０】
加えて、シリアル通信には、例えばＧＮＤ，送信，受信の３本の通信用接続線が必要となるが（図１６では、２本のみ示す）、これらの内何れか１本が断線してもモータ１７の駆動制御は不能となってしまう。また、断線が発生しないとしても、これらの通信線には外来ノイズが印加される可能性が恒常的に存在しており、ノイズの印加によるデータ化けが排除できない場合は誤動作が生じるおそれがある。
【００２１】
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、ブラシレスＤＣモータのベクトル制御をより低コストで、且つ、回路基板のサイズを増大させること無く実行することができる洗濯機の制御装置を提供することにある。
【００２２】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、請求項１記載の洗濯機の制御装置は、洗い，濯ぎ及び脱水運転を行うための回転駆動力を発生させるブラシレスＤＣモータを、インバータ回路を介してＰＷＭ制御により駆動する洗濯機について、前記モータの駆動トルクをベクトル制御するためのものであって、
前記ベクトル制御を行うための演算処理と、前記洗濯機のスイッチ入力回路や表示回路等の操作パネル制御，水位センサからのセンサ信号読取り，給水弁や排水弁の駆動制御などに関する制御処理とをＲＩＳＣアーキテクチャのＣＰＵコアを有して構成される単一のマイクロコンピュータで行うように構成する。
【００２３】
従って、洗濯機の基本的な制御をマイクロコンピュータで行い、ベクトル制御に関する演算をＤＳＰで行う構成とは異なり、部品コストを上昇させたり回路基板の面積を増やす必要が無い。また、上記構成を採用することで、マイクロコンピュータはＤＳＰとの間で通信処理を行う必要が無くなり、制御プログラムサイズを小さくすることができる。更に、ノイズの印加によるデータ化けの発生や、通信線の断線による制御不能状態が発生するおそれが無くなるので、ブラシレスＤＣモータの制御をより安定的に行うことが可能となる。
【００２６】
また、モータに流れる電流を検出する電流検出手段を備え、
マイクロコンピュータを、前記電流検出手段によって検出された電流に基づいて前記モータをベクトル制御することで、当該モータの発生トルクが洗い，濯ぎ，脱水の各行程において最適となるように制御する構成にするので、モータの駆動制御を高い応答性を以て行うことで、洗い，濯ぎ，脱水の何れの行程においてもモータの回転に伴う振動や騒音の発生を抑制することが可能となる。
【００２８】
そして、マイクロコンピュータが電流検出手段によって検出されたモータの電流値を読み込むためのＡ／Ｄコンバータを複数備え、
電流検出手段を、インバータ回路の各相に配置される３つのシャント抵抗で構成し、
前記複数のＡ／Ｄコンバータを、同時に動作が可能に構成すると共に夫々が有する複数の入力チャネルの選択切替えが可能となるように構成し、各Ａ／Ｄコンバータの入力チャネルにモータの各相電流を並列に与えるように構成して、
マイクロコンピュータは、Ａ／ＤコンバータによるＡ／Ｄ変換処理を、ＰＷＭ制御の搬送波周期に同期して行わせる。
【００２９】
即ち、ベクトル制御を行うためには、マイクロコンピュータは最低でも２相以上のモータ電流値を読み込む必要がある。そこで、斯様に構成すれば、マイクロコンピュータは、複数のＡ／Ｄコンバータに並列に入力されている各相電流の内から、必要な相の電流を略同時に読み込むことが可能となる。従って、電流値の読み込みを高速に行って処理時間を短くすることができる。また、Ａ／Ｄコンバータの変換速度が高速でなくとも、複数相の電流値の読み込みを余裕をもっておこなうことができる。
【００３４】
【発明の実施の形態】
以下、本発明を縦軸形の全自動洗濯機に適用した第１の実施例につき、図１ないし図１３を参照して説明する。尚、図１６と同一部分には同一符号を付して説明を省略し、以下異なる部分についてのみ説明する。
【００３５】
まず、図３は、全自動洗濯機４１の全体構成を示す縦断面図である。すなわち、全体として矩形状をなす外箱４２内には、水受槽４３が、４組（１組のみ図示）の防振機構４４を介して弾性支持されている。この場合、防振機構４４は、上端が外箱４２内において上方に係止された吊り棒４４ａと、その吊り棒４４ａの他端側に取り付けられた振動減衰用のダンパー４４ｂとを含んで構成されている。これらの防振機構４４を介して水受槽４３が弾性支持されることにより、洗濯運転時に発生する振動が外箱４２に極力伝達されないようにしている。
【００３６】
上記水受槽４３内には、洗濯槽兼脱水槽用の回転槽４５が配設されており、この回転槽４５の内底部には、撹拌体（パルセータ）４６が配設されている。上記回転槽４５は、槽本体４５ａと、この槽本体４５ａの内側に設けられた内筒４５ｂと、これらの上端部に設けられたバランスリング４５ｃとから構成されている。そして、この回転槽４５が回転されると、内部の水を回転遠心力により揚水して槽本体４５ａの上部の脱水孔４５ｄから水受槽４３内に放出するようになっている。
【００３７】
また、回転槽４５の底部には、通水口４７が形成されており、この通水口４７は、排水通路４７ａを通して排水口４８に連通されている。そして、排水口４８には、排水弁２２を備えた排水路５０が接続されている。従って、排水弁２２を閉塞した状態で回転槽４５内に給水すると、回転槽４５内に水が貯溜され、排水弁２２を開放すると、回転槽４５内の水は排水通路４７ａ、排水口４８および排水路５０を通じて排出されるようになっている。
【００３８】
水受槽４３の底部には、補助排水口４８ａが形成されており、この補助排水口４８ａは、図示しない連結ホースを介し前記排水弁２２をバイパスして前記排水路５０に接続され、前記回転槽４５が回転したときに、その上部から水受槽４３内に放出された水を排出するようになっている。
【００３９】
また、前記水受槽４３の外底部には、機構部ハウジング５１が取付けられており、この機構部ハウジング５１には、中空の槽軸５２が回転自在に設けられ、この槽軸５２には、回転槽４５が連結されている。また、槽軸５２の内部には、撹拌軸５３が回転自在に設けられており、この撹拌軸５３の上端部には、撹拌体４６が連結されている。そして、撹拌軸５３の下端部は、アウタロータ形のブラシレスＤＣモータ１７のロータ１７ａに連結されている。このブラシレスＤＣモータ１７は、洗い時には、撹拌体４６を直接正逆回転駆動するようになっている。
【００４０】
また、ブラシレスＤＣモータ１７は、脱水時には、図示しないクラッチにより槽軸４２と撹拌軸５３とが連結された状態で、回転槽４５および撹拌体４６を一方向に直接回転駆動するようになっている。従って、本実施例では、ブラシレスＤＣモータ１７の回転速度は、洗い時には撹拌体４６のそれと同一になり、脱水時には回転槽４５および撹拌体４６のそれと同一になる、いわゆる、ダイレクトドライブ方式が採用されている。
【００４１】
電気的構成を示す図１において、本実施例の構成では、図１６に示すメインマイコン１３とＤＳＰ３３とが単一のマイコン５４に置き換わっている。即ち、マイコン５４には、スイッチ入力回路２８からのスイッチ信号，水位センサ２９からの水位検出信号が与えられるようになっている。そして、マイコン５４は、給水弁２０、排水弁２２並びに表示回路３０を制御する。
【００４２】
また、電流センサ３１ｕ〜３１ｗに代わって、下アーム側のＩＧＢＴ１５ｄ〜１５ｆのエミッタとグランドとの間にはシャント抵抗（電流検出手段）５５ｕ〜５５ｗが介挿されており、ＩＧＢＴ１５ｄ〜１５ｆのエミッタは、増幅バイアス回路３２の入力端子に接続されている。尚、シャント抵抗５５の抵抗値は０．１Ω程度である。
【００４３】
マイコン５４は、内部に２つのＡ／Ｄコンバータ５６Ａ，５６Ｂを備えており、これらのＡ／Ｄコンバータ５６Ａ，５６Ｂは、夫々３つの以上の入力ポート（AD11〜AD13，AD21〜AD23）を有している。そして、増幅バイアス回路３２の出力端子は、Ａ／Ｄコンバータ５６Ａ，５６Ｂ夫々の入力ポートに並列に接続されている。マイコン５４は、Ａ／Ｄコンバータ５６Ａ，５６Ｂより得られる電流値に基づいて駆動信号Ｕａ及びＵｂ，Ｖａ及びＶｂ，Ｗａ及びＷｂを生成し、チャージポンプ形電圧コンバータ回路１８ａ，１８ｂ，１８ｃに夫々出力するようになっている。
【００４４】
マイコン５４は、ＲＩＳＣ(Reduced Instruction Set Computer)アーキテクチャのＣＰＵコアを有して構成されている。ＲＩＳＣアーキテクチャのＣＰＵは、以下のような特徴を備えている。
・全てのデコードがワイヤードロジックで実現され、
同一時間で実行可能である単純な命令セット
・命令実行処理のパイプライン制御
・多数の内部レジスタ
・大容量のキャッシュ
そして、上記のアーキテクチャによりプログラムを効率的に実行するため、実行形式のプログラムはコンパイラによって最適化されている。
斯様な構成のＲＩＳＣによれば、トータルでの処理性能がＣＩＳＣに比較して向上する。特に、積演算等の実行速度に関しては極めて高速化されている。例えば、本実施例のマイコン５４は、５０ＭＩＰＳ（ドライストーン）の処理能力を備えている。
【００４５】
図２は、モータ１７の駆動制御系を示す機能ブロック図である。尚、図１において、（α，β）は、三相ブラシレスＤＣモータ１７の各相に対応する電機角１２０度間隔の三相（ＵＶＷ）座標系を直交変換した直交座標径を示し、（ｄ，ｑ）は、ブラシレスＤＣモータ１７のロータ１７ａの回転に伴って回転している２次磁束の座標系を示すものである。
【００４６】
速度指令出力部５７は、目標速度指令ωref を減算器５８に被減算値として出力する。また、減算器５８には、エスティメータ(Estimator) ５９によって検出されたブラシレスＤＣモータ１７の検出速度ωが減算値として与えられている。そして、減算器５８の減算結果は、速度ＰＩ(Proportional-Integral)制御部６０に与えられている。
【００４７】
速度ＰＩ制御部６０は、目標速度指令ωref と検出速度ωとの差分量に基づいてＰＩ（比例積分）制御を行い、ｑ軸電流指令値Ｉqrefとｄ(direct)軸電流指令値Ｉdrefとを生成して減算器６１，６２に被減算値として夫々出力する。尚、洗いまたは濯ぎ運転時におけるｄ軸電流指令値Ｉdrefは“０”に設定され、脱水運転時には、弱め界磁制御を行うためｄ軸電流指令値Ｉdrefは所定値に設定される。減算器６１，６２には、αβ／ｄｑ変換部６３より出力されるｑ軸電流値Ｉｑ，ｄ軸電流値Ｉｄが減算値として夫々与えられており、減算結果は、電流ＰＩ制御部６４ｑ，６４ｄに夫々与えられている。尚、速度ＰＩ制御部６０における制御周期は１ｍ秒に設定されている。
【００４８】
電流ＰＩ制御部６４ｑ，６４ｄは、ｑ軸電流指令値Ｉqrefとｄ軸電流指令値Ｉdrefとの差分量に基づいてＰＩ制御を行い、ｑ軸電圧指令値Ｖｑ及びｄ軸電圧指令値Ｖｄを生成してｄｑ／αβ変換部６５に出力する。ｄｑ／αβ変換部６５には、エスティメータ５９によって検出されたブラシレスＤＣモータ１７における２次磁束の回転位相角（ロータ位置角）θが与えられており、その回転位相角θに基づいて電圧指令値Ｖｄ，Ｖｑを電圧指令値Ｖα，Ｖβに変換するようになっている。
【００４９】
ｄｑ／αβ変換部６５が出力する電圧指令値Ｖα，Ｖβは、αβ／ＵＶＷ変換部６６に与えられている。αβ／ＵＶＷ変換部６６は、電圧指令値Ｖα，Ｖβを三相の電圧指令値Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗに変換して出力する。電圧指令値Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗは、切換えスイッチ６７ｕ，６７ｖ，６７ｗの一方の固定接点６７ｕａ，６７ｖａ，６７ｗａに与えられており、他方の固定接点６７ｕｂ，６７ｖｂ，６７ｗｂには、初期パターン出力部６８によって出力される起動用の電圧指令値Ｖus，Ｖvs，Ｖwsが与えられている。そして、切換えスイッチ６７ｕ，６７ｖ，６７ｗの可動接点６７ｕｃ，６７ｖｃ，６７ｗｃは、ＰＷＭ形成部６９の入力端子に接続されている。
【００５０】
ＰＷＭ形成部６９は、電圧指令値Ｖus，Ｖvs，Ｖwsに基づいて１６ｋＨｚの搬送波（三角波）を変調した各相のＰＷＭ信号Ｖup(+,-) ，Ｖvp(+,-) ，Ｖwp(+,-) をインバータ回路１２に出力するようになっている。ＰＷＭ信号Ｖup〜Ｖwpは、例えばモータ１７の各相巻線１７ｕ，１７ｖ，１７ｗ（図２参照）に正弦波状の電流が通電されるように正弦波に基づいた電圧振幅に対応するパルス幅の信号として出力される。
【００５１】
インバータ回路１２における下アーム側のＩＧＢＴ１５ｃ〜１５ｅのエミッタは、増幅・バイアス回路７０を介してＡ／Ｄ変換部５６（Ａ／Ｄコンバータ５６Ａ，５６Ｂ）に接続されている。増幅・バイアス回路７０はオペアンプなどを含んで構成されており、シャント抵抗５５の端子電圧を増幅すると共にその増幅信号の出力範囲が正側に収まるように（例えば、０〜＋５Ｖ）バイアスを与えるようになっている。
【００５２】
再び図１を参照して、Ａ／Ｄ変換部５６は、増幅・バイアス回路７０の出力信号をＡ／Ｄ変換した電流データＩｕ，ＩｖをＵＶＷ／αβ変換部７１に出力する。ＵＶＷ／αβ変換部７１は、電流データＩｕ，ＩｖからＷ相の電流データＩｗを推定し、三相の電流データＩｕ，Ｉｖ，Ｉｗを（１）式に従って直交座標系の２軸電流データＩα，Ｉβに変換する。
【数１】
0003981549.tif 000002
そして、２軸電流データＩα，Ｉβをαβ／ｄｑ変換部６３に出力する。
【００５３】
αβ／ｄｑ変換部６３は、ベクトル制御時にはエスティメータ５９よりモータ１７のロータ位置角θを得ることで、（２）式に従って２軸電流データＩα，Ｉβを回転座標系（ｄ，ｑ）上のｄ軸電流値Ｉｄ，ｑ軸電流値Ｉｑに変換する。
【００５４】
【数２】
0003981549.tif 000003
そして、ｄ軸電流値Ｉｄ，ｑ軸電流値Ｉｑを前述したようにエスティメータ５９及び減算器６１，６２に出力するようになっている。
【００５５】
エスティメータ５９は、ｄ軸電流値Ｉｄ，ｑ軸電流値Ｉｑに基づいてロータ１７ａの位置角θ及び回転速度ωを推定し、各部に出力する。ここで、モータ１７は、起動時には初期パターン出力部６８によって直流励磁が行われてロータ１７ａの回転位置が初期化された後、起動パターンが印加され強制転流が行われる。この起動パターンの印加による強制転流時においては、位置角θは推定するまでもなく明らかである。そして、αβ／ｄｑ変換部６３は、ベクトル制御が開始される直前において初期パターン出力部６８より得られる位置角θinitを初期値として、電流値Ｉｄ，Ｉｑを演算して出力する。
【００５６】
ベクトル制御の開始以降は、エスティメータ５９が起動されてロータ１７ａ位置角θ及び回転速度ωが推定される。この場合、エスティメータ５９がαβ／ｄｑ変換部６３に出力するロータ位置角θn とすると、エスティメータ５９は、電流値Ｉｄ，Ｉｑに基づいてベクトル演算により推定したロータ位置角θn-1 とその一周期前に推定したロータ位置角θn-2 との相関に基づいてロータ位置角θn を推定するようになっている。
【００５７】
尚、以上の構成において、インバータ回路１２，増幅・バイアス回路７０を除く構成は、マイコン５４のソフトウエアによって実現されている機能をブロック化したものである。そして、ベクトル制御における電流制御周期は、ＰＷＭ搬送波周波数の逆数である６２．５μ秒に設定されている。
【００５８】
また、本実施例では、モータ１７を起動する場合、後述するように、ベクトル制御の開始前にＰＩ制御を一時的に行うようになっている。そのため、図示しないＰＩ制御部及びＵＶＷ変換部を並列に備えており、実際には、そのＵＶＷ変換部より出力される電圧指令Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗについても切換えスイッチ６７部分で切り替えてＰＷＭ形成部６９に出力することができるようになっている。
【００５９】
次に、本実施例の作用について図４乃至図１３をも参照して説明する。図４は、主にマイコン５４による概略的な制御内容を示すフローチャートである。マイコン５４は、例えば洗い運転を開始させる場合に前述した起動処理を行う（ステップＳ１）。即ち、切替えスイッチ６７ｕ〜６７ｗの可動接点６７ｕｃ〜６７ｗｃを固定接点６７ｕｂ〜６７ｗｂに接続して初期パターン出力部６８により直流励磁を行わせ、ロータ１７ａの回転位置を初期化させてから電圧指令値Ｖus〜Ｖwsをインバータ回路１２に与えてモータ１７を強制転流させる（ステップＳ２）。すると、モータ１７は回転を開始し、回転速度は徐々に上昇して行く。
【００６０】
それから、マイコン５４は、例えば、初期パターン出力部６８によって与えられる検知信号によりモータ１７の回転数が２０ｒｐｍに達したと判断すると（ステップＳ３，「ＹＥＳ」）、切替えスイッチ６７ｕ〜６７ｗの可動接点６７ｕｃ〜６７ｗｃを固定接点６７ｕａ〜６７ｗａに接続するように切り替えると共に目標速度指令ωref の出力を開始し電圧制御（ＰＩ制御）を行う（ステップＳ４）。即ち、回転速度が比較的低い領域では、ベクトル制御を高精度で行うことが困難となるからである。
【００６１】
続いて、マイコン５４は、エスティメータ５９より与えられる回転速度ωを参照してモータ１７の回転数が６０ｒｐｍに達したと判断すると（ステップＳ５，「ＹＥＳ」）、ベクトル制御を開始させる（ステップＳ６）。その後は、運転停止の指示があるまで運転を継続する（ステップＳ７）。
【００６２】
以下、ステップＳ６以降におけるベクトル制御について処理の流れを説明する。ＰＷＭ形成部６９は、内部のアップダウンカウンタ（図示せず）のカウンタ出力によって１６ｋＨｚのＰＷＭ搬送波を生成しており、そのカウンタ値が“０”，即ち三角波の谷に達した時点で変換タイミング信号をＡ／Ｄ変換部５６に出力するようになっている（図５参照）。
【００６３】
図５に示すように、ＰＷＭ形成部６９は、αβ／ＵＶＷ変換部６６が出力する電圧指令値Ｖｕ〜ＶｗとＰＷＭ搬送波とのレベルを比較して、後者のレベルが前者を上回っている期間に上アーム側のＩＧＢＴ１５ａ〜１５ｃがオンするようにＰＷＭ信号Ｖup(+) 〜Ｖwp(+) を出力する。そして、下アーム側のＩＧＢＴ１５ｄ〜１５ｆは、上アーム側のＩＧＢＴ１５ａ〜１５ｃがオフしている期間にデッドタイムを挟んでオンされるようになっている。
【００６４】
また、図６には、モータ１７の相電流の反転ＩMINVとシャント抵抗５５に流れる電流ＩSR及び相電圧との関係を示す波形図である。即ち、電流ＩSRが流れる期間は、下アーム側のＩＧＢＴ１５がオンして相電圧が０Ｖを示す場合である。従って、三角波の谷は、下アーム側のＩＧＢＴ１５ｄ〜１５ｆがオンしている期間の中間位相を示すことになる。つまり、Ａ／Ｄ変換部５６が、ＰＷＭ形成部６９内部のカウンタ値“０”の時点でＡ／Ｄ変換を行うようにすれば、インバータ回路１２の下アーム側に流れる相電流を確実にサンプリングすることができる。
【００６５】
Ａ／Ｄ変換部５６によりＡ／Ｄ変換された２相の電流値は、推定された残り１相の電流値と共にＵＶＷ／αβ変換部７１，αβ／ｄｑ変換部６３を介すことで２軸電流データＩα，Ｉβ，→Ｉｄ，Ｉｑに変換され、エスティメータ５９及び減算器６１，６２に出力され、エスティメータ５９によって位置角θ及び回転速度ωが推定される。尚、電流Ｉｑは、モータ１７の２次磁束の方向に対して垂直となる方向に流れる電流であり、トルクの発生に寄与する電流成分である。一方、電流Ｉｄは、２次磁束の方向に対して平行となる方向に流れる電流であり、トルクの発生には寄与しない電流成分である。
【００６６】
そして、速度ＰＩ制御部６０は、速度指令値出力部５７より与えられる目標速度指令ωref と検出速度ωとの差分量に基づいてｑ軸，ｄ軸電流指令値Ｉqref，Ｉdrefを出力し、電流ＰＩ制御部６４ｑ，６４ｄは、指令値Ｉqref，Ｉdrefと検出された電流値Ｉｑ，Ｉｄとの差分に基づいて電圧指令値Ｖｑ，Ｖｄを出力する。電圧指令値Ｖｑ，Ｖｄは、ｄｑ／αβ変換部６５，αβ／ＵＶＷ変換部６３を介して電圧指令値Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗに変換されてＰＷＭ形成部６９に出力され、ＰＷＭ形成部６９がインバータ回路１２にＰＷＭ信号Ｖup〜Ｖwpを出力する。すると、モータ１７の各相巻線１７ｕ〜１７ｗに通電が行われる。
【００６７】
ここで、図７は、モータ１７に二相変調波通電を行った場合、各相巻線に現れる相電圧Ｖmu，Ｖmv，Ｖmwと、Ａ／Ｄ変換部５６における各相電流の検出タイミングを示すものである。この図において、相電圧が高いほど、対応する上アーム側のＩＧＢＴ１５ａ〜１５ｃがオンしている時間は長く、下アーム側のＩＧＢＴ１５ｄ〜１５ｆがオンしている時間は短い。そして、シャント抵抗５５による電流の検出は、下アーム側のＩＧＢＴ１５ｄ〜１５ｆがオンしている期間でなければできないので、上述し、図５に示したように、Ａ／Ｄ変換はＰＷＭ搬送波の三角波の谷に達したタイミングで行っている。
【００６８】
また、下アーム側のＩＧＢＴ１５ｄ〜１５ｆがオンしている時間でなければ電流検出ができないということは、電流検出が不能となる期間が各相毎に存在することを示している。しかし、三相の電流の内の二相を検出できれば、残りの一相は推定することが可能であるから、Ａ／Ｄ変換部５６において、検出可能な二相の電流を順次切り換えてれば三相分の電流を常時検出することができる。
【００６９】
ところが、ＰＷＭ搬送波は三相とも共通の信号であるから、二相のＡ／Ｄ変換タイミングは同時になる。搬送波周波数は１６ｋＨｚであるから電流制御周期は最短で６２．５μ秒となるが、Ａ／Ｄ変換に要する時間が例えば１μ秒程度の短時間である場合は、１つのＡ／Ｄコンバータで二相のＡ／Ｄ変換をシリアルに行っても問題はない。しかし、一般に、マイクロコンピュータに搭載されるＡ／Ｄコンバータはそれ程高速ではない。
【００７０】
そこで、本実施例では、２つのＡ／Ｄコンバータ５６Ａ，５６Ｂに夫々三相分の電流信号を与えて、夫々のコンバータ５６Ａ，５６Ｂにおいて、何れか一相の電流信号の入力を切り換えてＡ／Ｄ変換することで、同時に二相分のＡ／Ｄ変換値を得るようにしている。斯様に構成することで、Ａ／Ｄ変換部５６のＡ／Ｄ変換速度が低速（例えば、６μ秒）であっても、十分に対応することが可能となっている。
【００７１】
ここで、図８は、回転槽４５を２５０ｒｐｍで回転させた場合に回転速度が変動する状態を示すものであり、（ａ）は本実施例の構成による場合、（ｂ）は従来構成による場合（即ち、電圧による制御）を示す。尚、２５０ｒｐｍは、防振機構４４のダンパー４４ｂの固有振動するに対応した回転数である。円の直径方向は回転速度の大きさ（２５０ｒｐｍを中心として±３ｒｐｍ）を表し、周方向は回転槽４５の回転位置を表している。尚、（洗濯物＋水分）に相当する負荷として１６ｋｇのウエイトを回転槽４５内に配置している。また、回転槽４５の上端部，下端部には、夫々４００ｇ，３００ｇの流体バランサを配置している。
【００７２】
図８（ｂ）に示す従来構成の場合は、回転変動に回転角と連動した周期性を有しており、特定の回転位置について大きく偏るように回転変動が発生している  （最大変動差は６ｒｐｍ程度）。これに対して、図８（ａ）に示す本実施例の構成による場合、回転速度は回転位置の全般に渡って略２５０ｒｐｍとなっている（最大変動差は１ｒｐｍ程度）。即ち、本実施例の構成により回転変動が効果的に抑制されていることが明らかである。
【００７３】
ところで、図４に示すフローチャートは、マイコン５４が、例えば洗い運転を開始させる場合として説明したが、脱水運転を行う場合のモータ１７の初期駆動手順も、図４に示すフローチャートに示すものと同様にして行うようにしている。この場合、回転槽４５の回転数が６０ｒｐｍを超えると電圧制御からベクトル制御に切り替わるが、６０ｒｐｍ程度の脱水運転における低速回転域は、回転槽４５（水受槽４３）を弾性支持する防振機構４４の、吊り棒４４ａの固有振動数１Ｈｚに相当する回転数である。
【００７４】
このため、回転槽４５の回転数と吊り棒４４ａの固有振動数とが一致する場合に回転槽４５（水受槽４３）の振動振幅はピークに達するが、回転槽４５内の洗濯物がアンバランスに分布している状態にあると、その振動振幅は更に大きくなる。そこで、脱水運転における低速回転域でベクトル制御及びＰＩ制御を行って回転槽４５の回転数を制御すれば、回転数の変動を極力小さくすることができるため、６０ｒｐｍ付近で発生しようとする回転槽４５の振動を効果的に抑制することができる。従って、騒音や振動、特に、水受槽４３が外箱４２の内壁にぶつかることで発生する「ドン」という音や振動、また、水受槽４３の揺動によって発生する振動が床に伝達することが極力防止される。
【００７５】
また、図９及び図１０には、本実施例の構成と従来構成とにおける脱水運転開始時の回転槽４５の揺れ量（変位量）を示す。図９に示す本実施例の場合は、図１０に示す従来構成の場合と比較してレベルの小さい揺れ量のピークが早い時間に発生して急速に収束している。即ち、回転速度の変動が少なくなったことで運転時に発生する振動を抑制することが可能となっている。また、図１１には、従来構成と本実施例の構成とが夫々発生させる騒音レベルを比較したものを示す。本実施例の構成によって騒音レベルが最大で２ｄＢ程度低減されている。
【００７６】
加えて、図１２には、本実施例の構成における洗い運転時の目標速度指令ωref とモータ１７の回転速度ωとを示し、図１３は、従来構成のＰＩ制御によるデューティ指令Ｄｕｔｙとモータ７の回転速度ωとを示す。これらの図から明らかなように、本実施例の場合は、目標速度指令ωref に対する回転速度ωの追従が良好であり回転変動も少なく安定している。
【００７７】
以上のように本実施例によれば、洗濯機４１のモータ１７を、インバータ回路１２を介して駆動するためベクトル制御を行う場合に、ベクトル制御を行うための演算処理と、洗濯機４１の入力操作などに関する制御処理とを５０ＭＩＰＳの処理能力を備える単一のマイコン５４で行うように構成した。
【００７８】
従って、洗濯機の基本的な制御をマイクロコンピュータで行い、ベクトル制御に関する演算をＤＳＰで行う構成とは異なり、部品コストを上昇させたり回路基板の面積を増やす必要が無くなる。また、マイコン４５はＤＳＰ３３との間で通信処理を行う必要が無くなるので、制御プログラムサイズを小さくすることができる。更に、ノイズの印加によるデータ化けの発生や、通信線の断線による制御不能状態が発生するおそれが無くなるので、モータ１７の制御をより安定的に行うことが可能となる。そして、ＰＷＭ信号の搬送波周波数が１６ｋＨｚに設定される洗濯機４１であっても、ベクトル制御を十分に実行することが可能となる。
【００７９】
また、シャント抵抗５５によってモータ１７の巻線１７ｕ〜１７ｗに流れる電流を検出し、マイコン５４は、検出された電流に基づいてモータ１７をベクトル制御して、モータ１７の発生トルクが洗い，濯ぎ，脱水の各行程において最適となるように制御するので、モータ１７の駆動制御を高い応答性を以て行うことで、洗い，濯ぎ，脱水の何れの行程においてもモータ１７の回転に伴う振動や騒音の発生を抑制することが可能となる。そして、マイコン５４は、位置センサレス方式を採用し、検出したモータ１７の電流に基づいてモータ１７の回転数を推定・制御するので、部品コストがより低下するようになる。
【００８０】
更に、本実施例によれば、マイコン５４が備える２つのＡ／Ｄコンバータ５６Ａ，５６Ｂ夫々の入力チャネルにモータ１７の各相電流を並列に与えるようにしたので、マイコン５４は、各相電流の内から、必要な相の電流を略同時に読み込むことが可能となる。従って、電流値の読み込みを高速に行って処理時間を短くすることができる。また、Ａ／Ｄコンバータ５６Ａ，５６Ｂの変換速度が高速でなくとも、複数相の電流値の読み込みを余裕をもって行うことができる。
【００８１】
また、本実施例によれば、マイコン５４を、洗い，濯ぎ行程における撹拌体４６の正反転動作時に、モータ１７の回転数をＰＩ制御するようにした。即ち、モータ１７のトルクをベクトル制御することで制御応答性が極めて良好となり、モータ１７の回転速度が高速の領域においてもＰＩ制御を行うことが可能となった。従って、モータ１７の回転数制御をより広い回転数範囲に渡って高精度に行うことができる。
【００８２】
加えて、マイコン５４は、脱水行程の初期において回転槽４５の回転に伴って発生しようとする振動を抑制するように、モータ１７のトルクをベクトル制御する。従って、脱水行程の初期において、回転槽４５の回転数が６０ｒｐｍ付近に達した段階で、防振機構４４を構成する吊り棒４４ａの固有振動数１Ｈｚで共振が発生することを効果的に抑止して、騒音や振動、特に、水受槽４３が外箱４２の内壁にぶつかることで発生する「ドン」という音や振動、また、水受槽４３の揺動によって発生する振動が床に伝達することを極力防止することができるようになる。
【００８３】
図１４及び図１５は、本発明の第２実施例を示すものであり、第１実施例と同一部分には同一符号を付して説明を省略し、以下異なる部分についてのみ説明する。図１４は、マイコン５４Ａとその周辺の構成を部分的に示す図である。第２実施例では、洗濯機４１に音声信号入力用のマイクロフォン７２及び音声信号出力用のスピーカ７３を付加している。
【００８４】
マイクロフォン７２に入力された音声信号は、音声アンプ７４を介して増幅され、マイコン５４ＡのＡ／Ｄ変換部５６の入力チャネルに与えられている。この場合、Ａ／Ｄコンバータ５６Ａ，５６Ｂの何れであっても良く、入力チャネルは、電流検出用に使用されていないものを割り当てる。そして、マイコン５４Ａはの音声信号出力のポートは、Ｄ／Ａ変換部７５及び音声アンプ７６を介してスピーカ７３に接続されている。そして、マイコン５４Ａは、内部のＲＯＭに様々な音声データの波形を記憶させた音声データ部７７を備えている。
【００８５】
即ち、第２実施例では、ユーザがマイクロフォン７２を介して入力した音声信号をマイコン５４Ａが認識し、その認識した音声に基づく処理を実行するように構成されている。
【００８６】
次に、第２実施例の作用について図１５をも参照して説明する。マイコン５４Ａは、自身がモータ１７の駆動制御を行っている場合は（ステップＶ１，「ＹＥＳ」）、モータ１７の駆動制御を続行する（ステップＶ２）。そして、モータ１７の駆動制御を行っていない場合、例えば、電源投入直後で洗濯運転を開始する前の段階などであれば（ステップＶ１，「ＮＯ」）、マイクロフォン７２に音声信号が入力されたか否かを判断する（ステップＶ２）。一定レベル以上の信号入力が検出されることで音声信号が入力されたものと判断すると（「ＹＥＳ」）、マイコン５４は音声認識処理を実行し（ステップＶ３）、音声信号が入力されなければ（「ＮＯ」）ステップＶ１に戻る。
【００８７】
一般に、音声認識はかなり複雑な処理であり、コンピュータの処理能力が相当程度なければ実行はできない。例えば、従来構成で使用されていたメインマイコン１３などでは不可能である。これに対して、２０ＭＩＰＳ以上の処理能力を有するマイコン５４Ａは音声認識処理を行う能力を十分に備えており、ベクトル制御を実行していない期間であればその実行が可能である。
【００８８】
ステップＶ３における音声認識処理は、Ａ／Ｄ変換部５６においてデジタル値に変換された音声データパターンを、音声データ部７７に記憶されているデータパターンと比較することによって行う。そして、マイコン５４Ａは、音声認識の結果に応じた音声データを出力する（ステップＶ５）。
【００８９】
例えば、ユーザが、回転槽４５の内部に洗濯物を投入した後、「洗濯」という音声を発してマイクロフォン７２に入力したとすると、マイコン５４Ａは、その音声「洗濯」を認識して、例えば、「洗濯を開始します」といったような音声信号をスピーカ７３より出力させる。
【００９０】
音声信号の出力は、音声データ部７７から上記音声信号に対応する波形データを読み出して合成を行い、そのデータを出力ポートに与える。出力ポートに与えられた音声データはＤ／Ａ変換部７５によりＤ／Ａ変換され、音声アンプ７６により増幅されてからスピーカ７３を介して出力される。
【００９１】
それから、マイコン５４Ａは、音声認識処理の結果に基づいた処理を実行する（ステップＶ６）。即ち、上記の例であれば、マイコン５４Ａは洗濯運転を開始する（例えば、給水弁２０を開いて給水を開始する）。そして、ステップＶ１に戻る。
【００９２】
以上のように第２実施例によれば、マイコン５４Ａは、モータ１７の駆動制御を停止している期間において、洗濯機４１の入力操作に関する音声信号処理を行うようにしたので、処理能力に余裕がある期間に音声認識処理等を行い、ユーザが要求した処理の実行を開始させることが可能となり、利便性をより向上させることができる。
【００９３】
本発明は上記し且つ図面に記載した実施例にのみ限定されるものではなく、次のような変形または拡張が可能である。
マイコンの処理能力は１０ＭＩＰＳ以上あれば十分である。
速度制御周期は、振動系の固有振動数に対応する周期の１／２０以下に設定すれば、振動・騒音の抑制効果を十分に得ることができる。
Ａ／Ｄコンバータは、十分高速なものが使用できる場合には、１個のみでシリアルにＡ／Ｄ変換を行っても良い。
モータ１７に流れる電流の検出は、シャント抵抗５５に代えて電流センサ３１を用いて行っても良い。
第２実施例において、音声信号の出力は必要に応じて行えば良く、スピーカ７３等の構成やフローチャートのステップＶ５は削除しても良い。
また、第２実施例において、必ずしも入力された音声信号に対する応答に限らず、必要に応じて適当な音声信号を出力することで、例えば、洗濯に関する一連の行程が全て終了した時点で「洗濯が終了しました」など、ユーザに対する報知を行うようにしても良い。
【００９４】
【発明の効果】
本発明の洗濯機の制御装置によれば、ブラシレスＤＣモータの駆動トルクをベクトル制御するための演算処理と、洗濯機のスイッチ入力回路や表示回路等の操作パネル制御，水位センサからのセンサ信号読取り，給水弁や排水弁の駆動制御などに関する制御処理とをＲＩＳＣアーキテクチャのＣＰＵコアを有して構成される単一のマイクロコンピュータで行うように構成した。従って、洗濯機の基本的な制御をマイクロコンピュータで行い、ベクトル制御に関する演算をＤＳＰで行う構成とは異なり、部品コストを上昇させたり回路基板の面積を増やす必要が無い。また、上記構成を採用することで、マイクロコンピュータはＤＳＰとの間で通信処理を行う必要が無くなり、制御プログラムサイズを小さくすることができる。更に、ノイズの印加によるデータ化けの発生や、通信線の断線による制御不能状態が発生するおそれが無くなるので、モータの制御をより安定的に行うことが可能となる。
また、モータの駆動制御を高い応答性を以て行うことで、洗い，濯ぎ，脱水の何れの行程においてもモータの回転に伴う振動や騒音の発生を抑制することが可能となる。そして、マイクロコンピュータは、複数のＡ／Ｄコンバータに並列に入力されている各相電流の内から、必要な相の電流を略同時に読み込むことが可能となるから、電流値の読み込みを高速に行って処理時間を短くすることができる。また、Ａ／Ｄコンバータの変換速度が高速でなくとも、複数相の電流値の読み込みを余裕をもって行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１実施例であり、全自動洗濯機の電気的構成を示す図
【図２】主に、モータの駆動制御に関するマイクロコンピュータ内部の機能をブロック化して示す図
【図３】全自動洗濯機の全体構成を示す縦断面図
【図４】主に制御用マイコンによる概略的な制御内容を示すフローチャート
【図５】ＰＷＭ搬送波と上アーム側，下アーム側のゲート信号の波形を示す図
【図６】モータの相電流の反転ＩMINVとシャント抵抗に流れる電流ＩSR及び相電圧との関係を示す波形図
【図７】モータの相電圧と各相電流の検出を行うタイミングを示す図
【図８】回転槽を２５０ｒｐｍで回転させた場合に回転速度が変動する状態を示すものであり、（ａ）は本実施例の構成による場合、（ｂ）は従来構成による場合を示す図
【図９】脱水運転開始時の回転槽の揺れ量（変位量）を示す図（本実施例）
【図１０】図８相当図（従来構成）
【図１１】従来構成と本実施例の構成とが夫々発生させる騒音レベルを比較した図
【図１２】洗い運転時の目標速度指令ωref とモータの回転速度ωとを示す図
【図１３】従来構成においてＰＩ制御部が出力するデューティ指令Ｄｕｔｙとモータの回転速度ωとを示す図
【図１４】本発明の第２実施例であり、マイクロコンピュータ及びその周辺構成の一部を示すブロック図
【図１５】音声信号処理に関するマイクロコンピュータの制御内容を示すフローチャート
【図１６】従来技術を示す図１相当図
【符号の説明】
１２はインバータ回路、１７はブラシレスＤＣモータ、４１は全自動洗濯機、４５は回転槽（脱水槽）、４６は撹拌翼、５４，５４Ａはマイクロコンピュータ、５５はシャント抵抗（電流検出手段）、５６Ａ，５６ＢはＡ／Ｄコンバータを示す。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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