(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ドライバの運転操作を検出する運転操作検出手段と、ドライバに対して駐車するための必要な運転操作を教示する教示手段とをそなえ、ドライバに対して駐車操作の支援を行なう駐車支援装置、をそなえた車両であって、
該車両近傍に存在する物体の該車両に対する位置を検出する物体位置検出手段と、
該物体位置検出手段からの出力により得られる該物体までの距離が所定の閾値内であればドライバに対して警報を与える警報手段と、
駐車支援時には該運転操作検出手段の出力と該教示手段の出力との偏差に基づいて上記の所定の閾値を変更する閾値変更手段とをそなえている
ことを特徴とする、駐車支援装置付き車両。
【請求項２】
該閾値変更手段は、該偏差が大きいほど上記の所定の閾値を大きくし、該偏差が小さいほど上記の所定の閾値を小さくする
ことを特徴とする、請求項１記載の駐車支援装置付き車両。
【請求項３】
該警報手段は、該偏差が所定範囲内であれば警報を中止する
ことを特徴とする、請求項１又は２記載の駐車支援装置付き車両。
【請求項４】
該警報手段は、該物体が該車両から離隔する場合には、該物体までの距離が該閾値内であっても警報しない
ことを特徴とする、請求項１〜３の何れか１項に記載の駐車支援装置付き車両。
【請求項５】
該物体位置検出手段は、複数設けられ、
該閾値変更手段は、上記の各物体位置検出手段の閾値を別々に変更する
ことを特徴とする、請求項１〜４の何れか１項に記載の駐車支援装置付き車両。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ドライバに対して並列駐車や縦列駐車等の際の駐車操作の支援を行なう駐車支援装置付き車両に関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、車両を縦列駐車又は車庫入れする際にドライバの駐車操作を支援する駐車支援装置が開発されている。
例えば、特開２０００−１１８３３４号公報には、運転者が駐車支援スイッチを操作した際の車両の位置に対して、所定の位置関係にある位置を駐車位置とみなして現在位置から駐車位置までの推奨経路を演算し、推奨経路に沿って走行するために必要な情報を運転者にスピーカから音声で教示する技術が開示されている。
【０００３】
一方、運転支援装置の他のものとして、コーナーセンサシステムが知られている。
このコーナーセンサシステムでは、超音波により物体（例えば、駐車車両，壁等）の有無及び物体までの距離を検出するコーナーセンサが車両１の四隅に設けられている。そして、これらのコーナーセンサが、車両近傍に物体を検出した場合、車両が物体と干渉する可能性があることを警告音によりドライバに警告し、注意を喚起するようになっている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、駐車支援装置による車両の駐車支援中、車両は、予め決められた軌跡を描くようにして目標駐車位置に駐車されることになる。このとき、例えば、目標駐車位置にいたる経路の近傍や目標駐車位置の近傍に駐車車両や壁等の物体が存在すると、車両は必然的にこの物体に接近することになるが、所定の軌跡を描くように駐車操作をすれば、この物体に接触するおそれはない。
【０００５】
しかし、このような駐車支援装置とともにコーナーセンサシステムを車両に装備した場合、物体と本来は衝突のおそれはないのにもかかわらず、駐車支援中、車両が物体に近づくとコーナーセンサが物体を検出して警報を発してしまう。また、コーナーセンサの検出範囲が広い場合（即ち、感度が高い場合）、この警報の回数はさらに増える。
【０００６】
したがって、ドライバが、駐車支援にしたがって正確に運転操作を行なっているにもかかわらず、頻繁に警報が出力されるおそれがある。
もちろん、駐車支援中に、本当に物体に衝突しそうになったら警報は意味を持つため、駐車支援中にも必要な警報は出力できるようにしたい。
本発明は、このような課題に鑑み創案されたもので、車両の駐車支援時にコーナーセンサの警報閾値を適宜変更して、ドライバに対してより適切な駐車支援を行なえるようにした、駐車支援装置付き車両を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
このため、本発明の駐車支援装置付き車両は、運転操作検出手段により、ドライバの運転操作を検出し、教示手段により、ドライバに対して駐車するための必要な運転操作を教示し、ドライバに対して駐車操作の支援を行なう駐車支援装置、をそなえた車両であって、物体位置検出手段により、該車両近傍に存在する物体の該車両に対する位置を検出し、該物体位置検出手段からの出力により得られる該物体までの距離が所定の閾値内であれば、警報手段により、ドライバに対して警報を与え、この駐車支援時には、該運転操作検出手段の出力と該教示手段の出力との偏差に基づいて、閾値変更手段により、上記の所定の閾値を変更することを特徴としている。従って、この装置では、駐車支援時には、ドライバの運転操作による実際の車両の軌跡（実軌跡）と教示手段により教示される目標駐車軌跡との偏差に基づいて、物体位置検出手段の閾値を変更し、警報の出力を制御できる。
【０００９】
さらに、該閾値変更手段が、該偏差が大きいほど上記の所定の閾値を大きくし、該偏差が小さいほど上記の所定の閾値を小さくすることが好ましい。従って、この装置では、車両の実軌跡と目標駐車軌跡との偏差が大きい場合ほど、物体位置検出手段の閾値を上げて（即ち、検出感度を上げて）、車両近傍の物体を敏感に検出することができる。
【００１０】
また、該警報手段が、該偏差が所定範囲内であれば警報を中止することが好ましい。従って、この装置では、例えば、警報が０〜３０ｃｍ，３０〜６０ｃｍ，６０〜１００ｃｍの範囲に対してそれぞれ異なる警報音を発するように設定した場合に、車両の実軌跡と目標駐車軌跡との偏差が０に近い所定値以下であれば、警報を０〜３０ｃｍの範囲に限定し、その他の警報を中止することができる。
【００１１】
さらに、該警報手段が、該物体が該車両から離隔する場合には、該物体までの距離が該閾値内であっても警報しないようにすることが好ましい。従って、この装置では、車両が物体と干渉するおそれがない場合、警報を出力しない。
そして、該物体位置検出手段が該車両に複数設けられ、該閾値変更手段は、上記の各物体位置検出手段の閾値を別々に変更することが好ましい。従って、この装置では、各物体位置検出手段の閾値を変更し、物体位置検出手段毎に警報の出力を制御できる。
【００１２】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照しながら本発明の実施形態について説明する。
図１〜図１５は本発明の一実施形態としての駐車支援装置付き車両を示すもので、図１はその構成を示すブロック図、図２はその物体位置検出手段の検出範囲を示す模式図、図３はそのディスプレイ（表示手段）を説明するための模式図、図４はその案内手段を説明するための模式図、図５はその閾値変更手段を説明するための図、図６はその縦列駐車の駐車支援を説明するための模式図、図７及び図８はその縦列駐車の駐車支援を説明するためのフローチャート、図９及び図１０はその縦列駐車の駐車支援を説明するための模式図、図１１はその並列駐車の駐車支援を説明するための模式図、図１２及び図１３はその並列駐車の駐車支援を説明するためのフローチャート、図１４及び図１５はその並列駐車の駐車支援を説明するための模式図である。
【００１３】
図１に示すように、本実施形態の駐車支援装置付き車両は、物体位置検出手段としてのコーナーセンサ１６及び側方センサ（超音波センサ）２、操舵角検出手段としてのハンドル角センサ３、車輪速センサ４、変速位置検出手段としてのシフトポジションセンサ５、指示手段としての駐車ガイドスイッチ６、リヤビューカメラ７、ＥＣＵ（電子制御ユニット）８、教示手段１３、教示タイミング学習手段１７、教示制御手段１８、案内手段１６、警報手段３５をそなえて構成されている。
【００１４】
コーナーセンサ１６は、図２に示すように、車両１の四隅に設けられ、車両１の四隅近傍に存在する物体の車両１に対する位置を検出するようになっている。つまり、コーナーセンサ１６では、発信した超音波又は電波に対する応答を検知することで、車両側方に存在する物体の有無を検出するとともに、車両１と物体との距離を検出するようになっている。ここで、物体とは、車両や建物を含み、このコーナーセンサ１６を用いて駐車時に接近し過ぎてはいけない車両や建物などの存在を認識できるようになっている。なお、図２に領域Ｂで示すような検出範囲を有している。
【００１５】
また、超音波センサ２が、車両１の前端に設けられ、車両１の側方に存在する物体の車両１に対する位置を検出するようになっており、コーナーセンサ１６と同様に、発信した超音波に対する応答を検知することで、車両側方に存在する物体の有無を検出するとともに、車両１と物体との距離を検出するようになっている。
【００１６】
なお、超音波センサ２は、図２中領域Ａで示すような検出範囲を有しており、上記のコーナーセンサ１６よりも指向性が強く、また、コーナーセンサ１６の車両１からの検出距離に比べて長く（例えば、１．５ｍ程度）、より遠くに存在する物体まで検出できるようになっている。
ハンドル角センサ３は、ハンドルの操舵角を検出するもので、これにより、車両の舵角が所定の舵角になったかどうかを教示するための舵角位置情報を提供できるようになっている。
【００１７】
車輪速センサ４は、車輪（図示省略）の回転速度を検出するもので、この回転速度と車輪の円周とに基づいて車両の移動距離情報を提供できるようになっている。
シフトポジションセンサ５は、選択されている変速段を検出するもので、車輪速センサ４で検出された速度が前進又は後進のどちらに相当するかを判断するとともに、ドライバが案内に対して正しい操作をしているかを確認するために用いることや、変速機１９の変速段の制御に用いることができる。
【００１８】
駐車ガイドスイッチ６は、ドライバが操作しやすい運転席近傍に設けられており、ドライバがこの駐車ガイドスイッチ６を操作することにより、駐車支援装置をオン状態にしたり（即ち、駐車支援の開始を指示したり）、駐車支援装置をオフ状態にしたりすることができるようになっている。
また、駐車ガイドスイッチ６により、駐車支援の選択ができるようになっており、例えば、「左側縦列駐車」，「右側縦列駐車」，「左側並列駐車」，「右側並列駐車」の中から必要とする駐車支援を選択できるようになっている。
【００１９】
リヤビューカメラ７は、車両１の後端に設けられ、車両１後方の状況を撮像するもので、このリヤビューカメラ７によって撮像された映像が車室内に装備されたディスプレイ１５に映し出されることにより、ドライバが車両後方の状況を認識することができるようになっている。
ＥＣＵ８には、移動距離推定手段９、現在位置推定手段１０、目標駐車位置設定手段１１、変速位置制御手段１２、教示タイミング学習手段１７、教示制御手段１８、運転操作検出手段３３、閾値変更手段３４に相当する各機能が設けられている。
【００２０】
移動距離推定手段９は、車輪速センサ４が検出する車輪の回転速度と車輪の円周とから車両１の移動距離を推定するようになっている。
現在位置推定手段１０は、移動距離推定手段９の出力及びハンドル角センサ３の出力に基づいて駐車支援開始後の車両１の挙動を積算して車両１が基準位置（例えば、目標駐車位置）に対して現在どのような位置にあるのかを推定するようになっている。なお、移動距離推定手段９及びハンドル角センサ３に代えて、ヨーレートセンサを設け、ヨーレートセンサの検出値を積分することにより、車両のヨー角を算出し、基準位置に対する車両のヨー角から現在位置を推定するようにしても良い。
【００２１】
目標駐車位置設定手段１１は、超音波センサ２の出力に基づいて車両１の目標駐車位置を設定するようになっている。つまり、超音波センサ２により物体の有無及び車両に対する位置がわかるので、例えば、駐車車両を検出した位置を基点として、車両１の目標駐車位置を設定するようになっている。
また、目標駐車位置設定手段１１は、移動距離推定手段９により推定された車両１の移動距離も考慮して車両１の目標駐車位置を設定できるようになっている。従って、超音波センサ２により駐車車両が検出された位置から車両１がどのくらいの距離を移動したのかがわかるので、例えば、目標とする駐車領域の両隣に駐車車両が存在している場合には、これら駐車車両の間に駐車可能なスペースがあるかどうかがわかり、この駐車スペースに応じて車両１の目標駐車位置を設定できるようになっている。
【００２２】
さらに、目標駐車位置設定手段１１は、現在位置推定手段１０により推定された車両１の現在位置も考慮して車両１の目標駐車位置を設定できるようになっている。従って、現在車両１が存在する位置と相対的な位置に目標駐車位置を設定できるようになっている。
また、目標駐車位置設定手段１１は、車両１が後述する教示手段１３により初期停車位置へ誘導されている間、車両１の目標駐車位置を設定するようになっている。
【００２３】
変速位置制御手段１２は、駐車支援のための運転操作の教示が行なわれている間、変速段を１速に限定するように機能している。これにより、車両１は低速を保ちながら走行でき、走行下で安全且つ容易に縦列駐車又は並列駐車ができるようになっている。
教示タイミング学習手段１７は、後述する教示手段１３による停止の教示タイミングを、ドライバの反応時間に基づいて学習するようになっている。
【００２４】
教示制御手段１８は、後述する教示手段１３による教示の内容や教示のタイミングを制御するもので、駐車操作中に適切な教示内容を適切なタイミングでドライバに提供するようになっている。
教示手段１３は、図３及び図４に示すように、スピーカ１４ａ，１４ｂ及びディスプレイ１５から構成されており、目標駐車位置設定手段１１により設定された目標駐車位置に向かって車両１が走行するようにドライバの操作を案内するために、ドライバに対して車両１の前進、後進や停止、さらには、ハンドルを切る方向を教示するようになっている。
【００２５】
具体的には、図４に示すスピーカ１４ａ，１４ｂを通して、「ピポン」という案内音や、「ゆっくり、１メーターほど、前進してください」，「ハンドルを左いっぱいに切ってください」等の音声メッセージが発せられるようになっている。
また、図３に示すように、ディスプレイ１５には、リヤビューカメラ７により撮像される映像と一緒に、例えば、画面の右上あたりにハンドルのアイコン３０が表示されるとともに、どちら側にハンドルを切ればよいのかがわかるようにハンドルのアイコン３０の上に右矢印（ハンドルを右へ切る）又は左矢印（ハンドルを左へ切る）が表示されるようになっている。
【００２６】
したがって、ドライバは、スピーカ１４ａ，１４ｂ及びディスプレイ１５の両方からの教示により、ハンドルを操作したり、前進又は後退等の操作をしたりして的確に目標駐車位置に車両１をもっていくことができるようになっている。もちろん、ドライバは、スピーカ１４だけでも十分な教示を受けることができるので、ディスプレイ１５を凝視しながらハンドルを操作する必要がなく、より安全に運転操作を行なうことができるようになっている。
【００２７】
運転操作検出手段３３は、ハンドル角センサ３によって得られるハンドル角と、車輪速センサ４によって得られる車両１の移動距離（移動方向も含む）とに基づいて、ドライバの運転操作を検出するようになっている。つまり、ドライバの運転操作から実際に車両１が走行する軌跡（実軌跡）がわかるようになっている。従って、この車両１の実軌跡と、予め決められた目標駐車軌跡とを比べて、実軌跡と目標駐車軌跡とがどのくらいずれているか（偏差）が算出できるようになっている。
【００２８】
閾値変更手段３４は、駐車支援開始後、コーナーセンサ１６の検出結果に基づく警報発信の閾値（警報閾値）を変更できるようになっている。つまり、通常のコーナーセンサ１６により検出された車両１から物体までの距離Ｐ１が警報閾値Ｐ０以内であれば「物体が接近している旨」の警報を発するが、この警報閾値Ｐ０を変更できるようになっている。従って、例えば、警報閾値を上げた場合、車両１に対してより遠くに存在する物体に対して警報するようになっている。また、逆に、警報閾値を下げた場合、車両１に対してより近くに物体が接近するまでは警報が発せられないようになっている。
【００２９】
特に、閾値変更手段３４では、運転操作検出手段３３により得られる車両１の実軌跡と教示手段１３によりドライバに教示される目標駐車軌跡との偏差に基づいてコーナーセンサ１６の閾値を変更するようになっている。
つまり、ドライバが教示手段１３の教示内容に正確に従って運転操作を行なった場合、即ち、車両１の実軌跡が目標駐車軌跡と略同じである場合、車両１は目標駐車位置へ向かって正確に案内されることになるので、駐車支援が行なわれている間、車両１が駐車車両や壁等に干渉することはない。
【００３０】
したがって、車両１の実軌跡と目標駐車軌跡との偏差が小さければ、警報閾値を通常の物体接近警報制御時よりも下げて、後述する警報手段による警報が出力されにくいようにしている。これにより、駐車のための的確な運転操作を行なっているドライバに対してむやみに警報が出力されることを防止し、適切な駐車支援を行なえるようになっている。
【００３１】
一方、ドライバが教示手段１３の教示内容に正確に従わないで運転操作を行なった場合、即ち、車両１の実軌跡が目標駐車軌跡と多少ずれてくるので、車両１が、目標駐車位置までに行く途中で駐車車両や壁等に干渉してしまう場合がある。
したがって、車両１の実軌跡と目標駐車軌跡との偏差が大きければ、警報閾値を上げて、後述する警報手段による警報が出力されやすいようにしている。これにより、ドライバは、目標駐車軌跡をずれて運転操作を行なっていることがわかるとともに、ドライバに対して警報を与えて車両１が駐車車両や壁等に干渉するのを防止できるようになっている。
【００３２】
例えば、最大検出可能範囲が１００ｃｍであるコーナーセンサ１６を用いた場合、図５（ａ）に示すように、コーナーセンサ１６の検出範囲を、例えば、「近」，「中」，「遠」というように３分割（一例として、０〜３０ｃｍ，３０〜６０ｃｍ，６０〜１００ｃｍの範囲に分割）し、それぞれの範囲に対して異なる警報音を発するように設定することができる。この場合の警報音は、例えば、「遠」，「中」，「近」の順に次第に高い音になるようにしたり、警報音の周期を小さくしたりして、物体がより近くに接近していることをドライバに知らせるようにする。
【００３３】
この場合の閾値変更手段３４による閾値の変更手法としては、例えば、以下のような２つの方法が考えられる。
１．偏差（軌跡とのずれ）が小さい場合には最初に設定されている「近」のみの検出範囲に限定して、「近」の範囲内で物体が検出された場合だけ「近」の警報音を発生させ、「近」の範囲内に物体が検出されない場合は警報音を発生させないようにする。
【００３４】
また、偏差が第１基準値を超えたら、「近」，「中」の２つの検出範囲に限定して、物体が「中」の範囲内で検出されたら「中」の警報音を、物体が「近」の範囲内で検出されたら「近」の警報音を発生させ、「近」，「中」の範囲内に物体が検出されない場合には、警報を発生させないようにする。
さらに、偏差が第１基準値よりも大きい第２基準値を超えたら、通常の物体接近警報制御時と同様に、「近」，「中」，「遠」全ての範囲を設定し、物体が「遠」の範囲内で検出されたら「遠」の警報音を、物体が「中」の範囲内で検出されたら「中」の警報音を、物体が「近」の範囲内で検出されたら「近」の警報音を発生させ、「近」，「中」，「遠」の範囲内に物体が検出されない場合には、警報を発生させないようにする。
【００３５】
２．偏差に応じて、「近」，「中」，「遠」の領域を可変にする。つまり、偏差がいずれであっても「近」，「中」，「遠」の三種の警報を発するが、偏差が大きいほど「近」，「中」，「遠」の各領域を拡大し〔図５（ｂ）参照〕、偏差が小さいほど「近」，「中」，「遠」の各領域を縮小する〔図５（ｃ）参照〕のである。この場合、最もシンプルには、偏差が所定の基準値以下なら、「近」，「中」，「遠」を図５（ｃ）に示す小さな領域とし、偏差が所定の基準値を超えたら、「近」，「中」，「遠」を図５（ｂ）に示す大きな領域（通常の物体接近警報制御時と同様の領域）とすればよい。
【００３６】
もちろん、図５（ｂ）に示す領域と図５（ｃ）に示す領域との中間的な大きさの領域を設定し、偏差が第１基準値以内なら、図５（ｃ）に示す小さな領域に、偏差が第１基準値よりも大きく且つ第２基準値（第２基準値＞第１基準値）以下ならば、中間的な大きさの領域に、偏差が第２基準値よりも大ならば、図５（ｂ）に示す大きな領域に、「近」，「中」，「遠」の各領域を設定し、これに応じて、物体が「近」，「中」，「遠」のいずれかの領域に検出されたらそれに応じた警報を発するようにしてもよい。あるいは、「近」，「中」，「遠」の各領域の大きさを偏差に応じて、さらにきめ細かく設定し、これに基づいて適宜警報を発するようにしてもよい。
【００３７】
また、閾値変更手段３４は、各コーナーセンサ１６の警報閾値をそれぞれ別々に変更できるようになっている。例えば、あるセンサ１６が検出している物体が遠ざかっていたら、警報は不要と考えられるので、警報閾値を大幅に下げるようになっている。
警報手段３５は、例えば、車室内に設けられたスピーカ１４ａ，１４ｂ又はブザー１４ｃで、コーナーセンサ１６により得られる車両１と物体との距離が所定の閾値内であればドライバに対して警報を与えるようになっている。
【００３８】
また、警報手段３５は、駐車支援中、車両１の実軌跡と目標駐車軌跡との偏差が所定範囲内である場合、即ち、車両１が目標駐車軌跡と略同じ軌跡を走行している場合、警報を中止するようになっている。これにより、駐車のための的確な運転操作を行なっているドライバに対してむやみに警報が出力されることを防止し、適切な駐車支援を行なえるようになっている。
【００３９】
さらに、警報手段３５は、運転操作検出手段３３に基づいて、車両１が明らかに物体から遠ざかると判断される場合は、車両１が物体と干渉するおそれはなく、警報を出力する必要がないので、警報を出力しないようになっている。
案内手段２０は、駐車操作中に必要とされる側のサイドミラー近傍にドライバが着目するようにドライバに対して注意を促すようになっている。この案内手段２０としては、ここでは、車室内の運転席側及び助手席側のドアに装備されたスピーカ１４ａ，１４ｂ、及び、車室内又は車室外の両側サイドミラー近傍に装備された光を発生する発光体（ＬＥＤ）２４ａ，２４ｂを用いている。例えば、スピーカ１４ａ，１４ｂでは、駐車操作中にドライバが注意しなければならない側のスピーカ１４からドライバに対して後退音等の警告音を発生するようになっている。また、駐車操作中にドライバが注意しなければならない側のＬＥＤ２４が発光（点灯や点滅）することにより、ドライバに注意を促すようになっている。
【００４０】
したがって、例えば、教示手段１３により、ドライバに対して「ハンドルを左にいっぱいに切って後退してください」との教示がなされた場合には、ドライバが左側のサイドミラーを注意して見るように、左側のスピーカ１４ｂからのみ後退音が鳴るとともに左側のＬＥＤ２４ｂが点滅して、ドライバに注意を促すようになっている。なお、スピーカ１４及びＬＥＤ２４のうちどちらか一方のみ作動するようにしても良い。
【００４１】
本実施形態における駐車支援装置付き車両は、上述のように構成されているので、縦列駐車のための駐車支援は以下の手順で行なわれる。なお、本実施形態の駐車支援装置付き車両では、縦列駐車するのに必要な駐車スペースを例えば７．５ｍ、並列駐車するのに必要な駐車スペースを例えば２．５ｍとして設定している。なお、駐車スペースは、車種の全長，全幅に応じて設定されるものである。
【００４２】
〔Ａ〕縦列駐車の駐車支援
図６，図７及び図８に示すように、例えば、左側縦列駐車を行なう場合、まず、駐車したい領域の手前右側（図６中に２点鎖線で示す車両１の位置）で駐車ガイドスイッチ６をオンにして「左側縦列駐車」を選択すると、「ゆっくり前進して駐車したい位置の横に止まってください」という音声メッセージが流れる（ステップＳ２）。
【００４３】
そして、ドライバは、着座位置から横を見て駐車したい領域の横（図６中に実線で示す車両１の位置）にきたら、車両１を停車させる。なお、このとき、図６に示すように、駐車したい領域の手前側（図６中下側）にすでに駐車している車両（以下、後方車という）２１が存在する場合は、超音波センサ２がこの後方車２１を確実に検出できるように、後方車２１から所定の距離Ｘ１（例えば、１ｍ）の近傍位置を走行させる。
【００４４】
図６中に示す超音波センサ２の出力は、車両１の前端の進行方向位置に対応させて示している。以後、図９，図１１，図１４にも、同様に超音波センサ２の出力が表示されているが、これらも同様に車両１の前端位置に対応している。
その後、一時停止が完了したかどうかを判定し（ステップＳ４）、一時停止が完了したら、この時点で、超音波センサ２により、駐車したい領域の後方に駐車している後方車２１の有無が検出されており、場合によっては、駐車したい領域の前方に駐車している車両（以下、前方車という）２２の有無も検出されている。この検出結果に応じて次の駐車支援が異なってくる。
【００４５】
例えば、超音波センサ２の検出結果により、ステップＳ６において、「後方車信号あり及び前方車信号なし」と判定した場合、タイプＢのフラグを立て（ステップＳ８）、目標駐車位置設定手段１１が、車両１後端が後方車２１の前端から所定の距離Ｌ２離れた位置にくるように目標駐車位置を設定する（ステップＳ１０）。
【００４６】
つまり、図９（ｂ）に示すように、ドライバが、駐車ガイドスイッチ６をオンにしてから車両１を位置ｂ１に停止させた場合、超音波センサ２は、一般には、後方車２１のみを検出する。つまり、目標とする駐車領域の前方に前方車２２が実際に存在しているとしても、車両１の停止位置ｂ１では通常、超音波センサ２で前方車２２を検出できる位置まで進んでいないので、前方車２２を検出することができない。従って、この場合、目標駐車位置設定手段１１は、超音波センサ２の検出結果に基づき、後方車２１のみ存在しているものと仮定して、車両１の目標駐車位置を設定する。
【００４７】
具体的には、図１０（ｂ）に示すように、車両１前端が後方車２１の前端から前方に所定距離Ｍ２離れた位置にくるように初期停車位置ｂ２を設定する。なお、この所定距離Ｍ２は、縦列駐車が可能な駐車スペース長Ｓｐ（例えば、７．５ｍ）に車両１の全長Ｎを足したものに、さらに、余裕分α（例えば、１ｍ）を足したものである。つまり、（Ｓｐ＋Ｎ）よりも少し大きい値に設定することで、駐車完了後の車両１後端と後方車２１前端との間に多少余裕をもって（即ち、所定量以上のスペースを確保して）駐車できるようにしている。
【００４８】
また、超音波センサ２の検出結果により、ステップＳ１２において、「後方車信号なし及び前方車信号あり」と判定した場合、タイプＣのフラグを立て（ステップＳ１４）、目標駐車位置設定手段１１が、車両１前端が前方車の後端から所定距離Ｌ３だけ離れた位置にくるように目標駐車位置を設定する（ステップＳ１６）。
【００４９】
つまり、図９（ｃ）に示すように、ドライバが、駐車ガイドスイッチ６をオンにしてから車両１を位置ｃ１に停止させた場合、超音波センサ２は、前方車２２を検出する。つまり、ドライバが車両１を駐車させるために空き領域を見つけて、この空き領域の横に停車したつもりが、自車両１の先端が前方車２２の後端位置まで進んでしまった場合、超音波センサ２が前方車２２後端を検出する。
【００５０】
したがって、このような場合、図１０（ｃ）に示すように、目標とする領域の前方に前方車２２が実際に存在しており、この前方車２２の後端から前方に所定距離Ｍ３（例えば、３．５ｍ）離れた位置に車両１前端がくるように初期停車位置ｃ２を設定する。なお、超音波センサ２により後方車２１が存在しないとわかっているので、駐車完了後の車両１前端と前方車２２後端との間に多少余裕をもって（即ち、所定量以上のスペースを確保して）駐車できるように所定距離Ｍ３を設定する。
【００５１】
また、超音波センサ２の検出結果により、ステップＳ１８において、「後方車信号あり及び前方車信号あり」と判定した場合、タイプＡのフラグを立て（ステップＳ２０）、目標駐車位置設定手段１１が、後方車２１前端と前方車２２後端との間の駐車スペース長Ｓｐ１を算出する（ステップＳ２２）。
つまり、図９（ａ）に示すように、ドライバが、車両１が後方車２１よりも後方にある時点で、駐車ガイドスイッチ６をオンにしてから車両１を前進させて前方車２２の後端を検出しうる位置ａ１に停止させた場合、超音波センサ２は、後方車２１と前方車２２とを検出する。前方車２２を検出する状況は上述と同様に、ドライバが車両１を駐車させるために空き領域を見つけて、この空き領域の横に停車したつもりが、自車両１の先端が前方車２２の後端位置まで進んでしまった場合、超音波センサ２が前方車２２後端を検出する。
【００５２】
このような場合、図１０（ａ）に示すように、駐車したい領域の前方に前方車２２が実際に存在しているので、この前方車２２と後方車２１との間に駐車できるだけのスペースがあるかどうかを判定する必要がある。
したがって、駐車スペース長Ｓｐ１が所定長Ｓｐ（例えば、７．５ｍ）以上あるかどうかを判定し（ステップＳ２４）、駐車スペース長Ｓｐ１が所定長Ｓｐ以上の場合、前方車２２後端と後方車２１前端との中間の直線Ｌ１上に車両１の前後中心がくるように目標駐車位置ａ３を設定する（ステップＳ２６）。
【００５３】
具体的には、車両１前端が現在位置から前方に所定距離Ｍ１（例えば、４ｍ）離れた位置にくるように初期停車位置ａ２を設定する。なお、所定距離Ｍ１は、後述する駐車支援にしたがって駐車操作を行なった場合、前方車２２後端と後方車２１前端との中間（即ち、目標駐車位置ａ３）に車両１を駐車させるのを可能にする距離である。
【００５４】
一方、駐車スペース長Ｓｐ１が所定長Ｓｐ未満の場合、図８に示すＪ１へ進み、「駐車スペースが足りません。駐車ガイドを終了します」という音声メッセージにより、駐車できるくらいのスペースがないことをドライバに教示した後、駐車支援を終了する。これにより、ドライバは、駐車しようとする空きスペースには駐車が困難なことがわかり、ドライバが難しい駐車操作を回避して他の駐車スペースを探すように案内することができる。
【００５５】
さらに、超音波センサ２の検出結果により、「後方車信号なし及び前方車信号なし」と判定した場合（ステップＳ２８）、タイプＤのフラグを立て（ステップＳ３０）、目標駐車位置設定手段１１が、車両１が現在停車している位置の真横にくるように目標駐車位置を設定する（ステップＳ３２）。
つまり、図９（ｄ）に示すように、ドライバが、駐車ガイドスイッチ６をオンにしてから車両１を位置ｄ１に停止させた場合、超音波センサ２は、何も検出しない。つまり、目標とする駐車領域の前方に前方車２２が実際に存在しているとしても、車両１の停止位置ｄ１では通常、超音波センサ２で前方車２２を検出できる位置まで進んでいないので前方車２２を検出することができない。従って、この場合、目標駐車位置設定手段１１は、超音波センサ２の検出結果に基づき、駐車しようとするスペースの前後に駐車車両が存在していないものと仮定して、車両１の目標駐車位置を設定する。
【００５６】
具体的には、図１０（ｄ）に示すように、車両１前端が現在位置から前方に所定距離Ｍ４（例えば、６ｍ）離れた位置にくるように初期停車位置ｄ２を設定する。なお、所定距離Ｍ４は、次に説明する駐車支援にしたがって駐車操作を行なった場合、現在車両１が存在している位置の真横（即ち、目標駐車位置ｄ３）に車両１を駐車させることを可能にする距離である。
【００５７】
上述のように、目標駐車位置が設定されたら、この目標駐車位置への車両１の走行ルートを算出する（ステップＳ４０）。
つまり、縦列駐車を行なう場合、まず、目標駐車位置の側方（ここでは、略真横）から所定距離だけ車両１を前進させ、その後、車両１を目標駐車位置へ向けて後退させる。この後退時には、はじめに、車両１後方が目標駐車位置の方向に向くように操舵操作を行ない、次いで、この状態で後退し車両１後方が所要方向を向いたら（第１後退旋回）、操舵を中立状態にして、さらに後退し（中立後退）、最後に、逆方向に操舵操作して車両１の方向も合わせるように目標駐車位置まで後退させる（第２後退旋回）。
【００５８】
このため、車両１の現在位置から前進位置（初期停車位置）ａ２，ｂ２，ｃ２，ｄ２までの必要移動距離Ｄ１、さらに、初期停車位置ａ２，ｂ２，ｃ２，ｄ２から目標駐車位置ａ３，ｂ３，ｃ３，ｄ３までの第１後退旋回距離Ｄｂ１，中立後退距離Ｄｃ，第２後退旋回距離Ｄｂ２を演算する（ステップＳ４０）。
ここで、車両１が後方車２１から所定距離（幅方向車間距離）Ｘ１離れた位置を走行している時の走行ラインを基準とした場合、車両１がこの基準に沿って走行している時は、第１後退旋回距離Ｄｂ１，中立後退距離Ｄｃ，第２後退旋回距離Ｄｂ２を一定値に固定し、車両１がこの基準から幅方向へずれて走行している時には、この幅方向車間距離に応じて、第１後退旋回距離Ｄｂ１，中立後退距離Ｄｃ，第２後退旋回距離Ｄｂ２を演算する。
【００５９】
なお、目標駐車位置ａ３，ｂ３，ｃ３，ｄ３と初期停車位置ａ２，ｂ２，ｃ２，ｄ２との間には所定距離Ｘ１に応じて相対的な位置関係があり、目標駐車位置ａ３，ｂ３，ｃ３，ｄ３が決まると、所定距離Ｘ１に応じて初期停車位置ａ２，ｂ２，ｃ２，ｄ２が必然的に決まるのである。
各距離が算出されたら、ステップＳ４２において、現在位置推定手段１０の推定結果に基づいて、現在車両１が初期停車位置に到達しているかどうかを判定し、初期停車位置に到達していない場合、初期停車位置への誘導を行なう。このとき、例えば、車両１の現在位置から初期停車位置までの必要移動距離Ｄ１が「＋５ｍ」である場合、教示手段１３は、「ゆっくり、５メーターほど、前進してください」という音声メッセージによりドライバに前進を教示する。縦列駐車の駐車支援の場合、車両１の現在位置から初期停車位置までは、基本的に、前進の運転操作となるが、この前進操作を行なった後、初期停車位置を過ぎてしまった場合は後退の運転操作が必要となる。従って、この場合、例えば、初期停車位置まで１ｍ後退しなければならないとき、教示手段１３は、「ゆっくり、１メーターほど、バックしてください」とドライバに教示する（ステップＳ４４）。
【００６０】
また、教示を受けたドライバが前進又は後退操作を行なっている間、超音波センサ２が前方車２２を検出したかどうかを判定し（ステップＳ４６）、前方車２２を検出しなかった場合はステップＳ４２へ戻る。
一方、前方車２２を検出した場合、タイプＢかどうかを判定し（ステップＳ４８）、タイプＢである場合は図７に示すＪ２へ移る。
【００６１】
つまり、超音波センサ２により、「後方車信号あり及び前方車信号なし」（タイプＢ）と検出されたので、「後方車２１が存在し、前方車２２は存在しない」と判定したのだが、実際は、超音波センサ２では検出できない位置に前方車２２が存在していたことになる。従って、タイプＢを「後方車信号あり及び前方車信号あり」のタイプＡに修正し、後方車２１と前方車２２との間の駐車スペース長Ｓｐ１を算出して、駐車可能なスペースがあるかどうかを判定するとともに、駐車可能なスペースが存在する場合には、再度、タイプＡの目標駐車位置ａ３を設定する。そして、その後はタイプＡとしての手順を行なう。
【００６２】
一方、ステップＳ４８において、タイプＢでないと判定した場合、タイプＤであるかどうかを判定し（ステップＳ５０）、タイプＤでない場合はステップＳ４２へ戻り、タイプＤである場合は、図７中のＪ３へ移る。
つまり、超音波センサ２により、「後方車信号なし及び前方車信号なし」（タイプＤ）と検出されたので、「後方車２１も前方車２２も存在しない」と判定したのだが、実際は、超音波センサ２では検出できない位置に前方車２２が存在していたことになる。従って、タイプＤを「後方車信号なし及び前方車信号あり」のタイプＣに修正し、再度、タイプＣの初期停止位置ｃ２を設定する。そして、その後はタイプＣとしての手順を行なう。
【００６３】
車両１が初期停車位置に到達した場合、案内音（例えば、「ピポン」という音）によりドライバに停止を教示し（ステップＳ５０）、その後、停止が完了したかどうかを判定する（ステップＳ５２）。
停止が完了したら、図８に示すステップＳ５６へ進み、車両１が初期停車位置で停止した後、「ハンドルを左いっぱいに切ってください」という音声メッセージによりドライバにハンドル操作の教示を行なうとともに、ディスプレイ１５に左矢印を表示し、ドライバにハンドル操作の教示を行なう。
【００６４】
そして、ハンドルが左最大舵角になったかどうかを判定し（ステップＳ５８）、左最大舵角になったら、案内音と、「Ｄｂ１メーターほど、バックしてください」という音声メッセージとによりドライバに後退の教示を行なう（ステップＳ６０）。
その後、Ｄｂ１後退したかどうかを判定し（ステップＳ６２）、Ｄｂ１後退が完了したら、案内音によりドライバに停止の教示を行なう（ステップＳ６４）。
【００６５】
そして、停止が完了したかどうかを判定し（ステップＳ６６）、停止が完了したら、「ハンドルを中立にしてください」という音声メッセージによりドライバにハンドル操作の教示を行なう（ステップＳ６８）。
ハンドルが中立舵角になったかどうかを判定し（ステップＳ７０）、中立舵角になったら、案内音と、「Ｄｃメーターほど、バックしてください」という音声メッセージとによりドライバに後退の教示を行なう（ステップＳ７２）。
【００６６】
その後、Ｄｃ後退したかどうかを判定し（ステップＳ７４）、Ｄｃ後退が完了したら、案内音によりドライバに停止の教示を行なう（ステップＳ７６）。
停止が完了したかどうかを判定し（ステップＳ７８）、停止が完了したら、「ハンドルを右いっぱいに切ってください」という音声メッセージによりドライバにハンドル操作の教示を行なう（ステップＳ８０）。
【００６７】
そして、ハンドルが右最大舵角になったかどうかを判定し（ステップＳ８２）、右最大舵角になったら、案内音と、「安全を確認して、Ｄｂ２メーターほど、バックしてください」という音声メッセージとによりドライバに後退の教示を行なう（ステップＳ８４）。
その後、Ｄｂ２後退したかどうかを判定し（ステップＳ８６）、Ｄｂ２後退が完了したら、案内音によりドライバに停止の教示を行なう（ステップＳ８８）。
【００６８】
そして、停止が完了したかどうかを判定し（ステップＳ９０）、停止が完了したら、駐車支援を終了する。このようにして、車両１は、目標駐車位置設定手段１１によって設定された駐車位置に停車することができる。
なお、このとき、車両１が目標駐車位置に到達する前に停止してしまったとしても、目標駐車位置の前後中心点と車両１の前後中心点との距離が所定距離（例えば、５０ｃｍ）以内であれば、駐車を完了したとみなして駐車支援を終了する。
【００６９】
また、車両１が目標駐車位置に到達したにもかかわらず、停止していないような状況が生じた場合でも、目標駐車位置に到達後所定時間（例えば、１．５秒）経過したら、駐車を完了したとみなして駐車支援を終了する。
また、駐車支援中はコーナーセンサシステムも作動しており、運転操作検出手段３３が車両１の実軌跡を算出し、この実軌跡と目標駐車軌跡との偏差を求め、実軌跡と目標駐車軌跡との偏差が所定範囲内であれば（略０に近ければ）、警報手段３５による警報の出力を中止する。
【００７０】
一方、実軌跡と目標駐車軌跡との偏差が所定範囲を超えて大きくなるにつれ、閾値変更手段３４がコーナーセンサ１６の警報閾値を上げ、即ち、コーナーセンサ１６の感度を上げ、警報手段３５による警報を頻繁に出力する。これにより、ドライバに対して、車両１が目標駐車軌跡を大きくずれて運転操作が行なわれていること、また、車両１が駐車車両や壁等に干渉する可能性が高いことを認識させて、車両１が物体に干渉するのを防止できる。
【００７１】
なお、閾値変更手段３４により、各コーナーセンサ１６の警報閾値が別々に変更可能であり、車両１が明らかに物体から遠ざかると判断される場合は、コーナーセンサ１６毎に警報を中止できる。
また、上記の駐車支援中には、教示タイミング学習手段１７により、ドライバの反応時間に基づいて停止の教示タイミングを学習する。そして、教示制御手段１８では、この教示タイミング学習手段１７の学習に基づいてその後の停止の教示タイミングを補正する。例えば、「停止」の教示がされてからドライバがブレーキを踏んで車両１が停止するまでの応答時間を累積して評価し、ドライバの応答時間に応じた教示タイミングで教示を行なう。最も単純には、累積時間を単純平均した平均応答時間分に応じたタイミング、又は、最新の応答時間ほど重視した加重平均で得られた応答時間分に応じたタイミングで「停止」の教示を行なう。これにより、ドライバが、教示に応じて操作すれば、所定の軌跡で車両が移動し、確実に目標駐車位置に駐車される。
【００７２】
さらに、例えば、左側に旋回後退を行なっている時、ドライバは車両１の左側に注意しながら運転操作する必要があり、この場合、車室内の左側スピーカ１４ｂから後退音を鳴らしたり、ＬＥＤ２４ｂを点滅させたりして、ドライバに対して、どこに着目して操作をすれば良いかを案内する。これにより、より安全な駐車支援を行なうことができる。
【００７３】
また、ここでは、駐車支援中、変速位置制御手段１２により、変速段を１速に限定している。従って、運転操作中、ドライバが不意にアクセルペダルを踏んでしまったとしても、極低速により安全な縦列駐車又は並列駐車をすることができる。
そして、ディスプレイ１５には、リヤビューカメラ７により撮像された映像及びハンドル操作を教示するアイコン３０が表示されるので、特に、車両１後退時、ドライバは、車両１後方の映像と模式的な操作表示を確認しながら運転操作を行なうことができる。従って、ドライバは、安全且つ適切な運転操作を行なうことができる。
【００７４】
上記の手順により、左側縦列駐車の駐車支援が行なわれるが、右側縦列駐車の駐車支援は、左側縦列駐車の場合とはハンドルを切る方向が逆になるだけで、それ以外の駐車支援の手順は左側縦列駐車の手順と同様である。
なお、本実施形態では、縦列駐車するのに可能な車長方向駐車スペースを７．５ｍに設定して説明したが、もちろん、それ以外の数値に設定することも可能である。
【００７５】
〔Ｂ〕並列駐車の駐車支援
図１１，図１２及び図１３に示すように、例えば、左側並列駐車を行なう場合、まず、駐車したい領域の手前右側（図１１中に２点鎖線で示す車両１の位置）でドライバが駐車ガイドスイッチ６をオンにして「左側並列駐車」を選択すると、「ゆっくり前進して駐車したい位置の横に止まってください」という音声メッセージが流れる（ステップＴ２）。
【００７６】
そして、ドライバは、着座位置から横を見て駐車したい領域の横（図１１中に実線で示す車両１の位置）にきたら、車両１を停止させる。なお、このとき、図１１に示すように、駐車したい領域の手前側（図１０中右側）にすでに駐車している車両（以下、右隣接車という）３１が存在する場合は、超音波センサ２がこの右隣接車３１を確実に検出できるように、右隣接車３１から所定の距離Ｘ１の近傍位置を走行させる。
【００７７】
その後、一時停止が完了したかどうかを判定し（ステップＴ４）、一時停止が完了したら、この時点で、超音波センサ２により、駐車したい領域の右側に駐車している右隣接車３１の有無が検出されており、場合によっては、駐車したい領域の左側に駐車している車両（以下、左隣接車という）３２の有無も検出されている。この検出結果に応じて次の駐車支援が異なってくる。
【００７８】
したがって、超音波センサ２の検出結果により、ステップＴ６において、「右隣接車信号あり及び左隣接車信号なし」と判定した場合、タイプＢのフラグを立て（ステップＴ８）、目標駐車位置設定手段１１が、車両１が右隣接車３１の左側部からＬ２０（例えば、１．５ｍ）離れた位置にくるように目標駐車位置を設定する（ステップＴ１０）。
【００７９】
つまり、図１４（ｂ）に示すように、ドライバが、駐車ガイドスイッチ６をオンにしてから車両１を位置ｂ１０に停止させた場合、超音波センサ２は、一般には、右隣接車３１については確実に検出する。しかし、駐車したい領域の左側に左隣接車３２が実際に存在しているとしても、車両１が停止位置ｂ１０に停止した場合には、超音波センサ２で左隣接車３２を検出できる位置まで進んでいないので左隣接車３２を検出することができない。従って、この場合、目標駐車位置設定手段１１は、超音波センサ２の検出結果に基づき、右隣接車３１のみ存在しているものと仮定して、車両１の目標駐車位置を設定する。
【００８０】
具体的には、図１５（ｂ）に示すように、右隣接車３１のみ存在している場合、この右隣接車３１から左側へ所定距離Ｌ２０だけ離れた位置に駐車できるように目標駐車位置ｂ３０を設定する。なお、この所定距離Ｌ２０は、右隣接車３１及び左隣接車３２が存在している場合の車両１と隣接車３１，３２との一般的な車両間隔よりもやや大きく設定される。即ち、右隣接車３１のみ存在する場合、右隣接車３１から所定量以上の余裕をもったスペースを確保して車両１を駐車することができる。
【００８１】
また、目標駐車位置設定手段１１は、この目標駐車位置ｂ３０と相対的な位置に初期停車位置ｂ２０を設定する。即ち、この初期停車位置ｂ２０をスタート地点として、予め決められた運転操作をすれば車両１を目標駐車位置ｂ３０に駐車することができる。
また、超音波センサ２の検出結果により、ステップＴ１２において、「右隣接車信号なし及び左隣接車信号あり」と判定した場合、タイプＣのフラグを立て（ステップＴ１４）、目標駐車位置設定手段１１が、車両１が左隣接車端から所定距離Ｌ３０（例えば、１．５ｍ）だけ離れた位置にくるように目標駐車位置を設定する（ステップＴ１６）。
【００８２】
つまり、図１４（ｃ）に示すように、ドライバが、駐車ガイドスイッチ６をオンにしてから車両１を位置ｃ１０に停止させた場合、超音波センサ２は、左隣接車３２のみを検出する。即ち、ドライバが車両１を駐車させるために空き領域を見つけて、この空き領域の横に停車したところ、自車両１の先端が左隣接車３２の右端位置まで進めば、超音波センサ２が左隣接車３２の右端を検出する。
【００８３】
したがって、このような場合、目標駐車位置設定手段１１は、超音波センサ２の検出結果に基づき、左隣接車３２のみ存在しているものとして、車両１の目標駐車位置を設定する。
具体的には、図１５（ｃ）に示すように、左隣接車３２のみ存在している場合、この左隣接車３２から右側へ所定距離Ｌ３０離れた位置に駐車できるように目標駐車位置ｃ３０を設定する。なお、この所定距離Ｌ３０は、上記所定距離Ｌ２０と同様に、右隣接車３１及び左隣接車３２が存在している場合の車両１と隣接車３１，３２との一般的な車両間隔よりもやや大きく設定されている。即ち、左隣接車３２のみ存在する場合、左隣接車３２から所定量以上の余裕をもってスペースを確保して車両１を駐車することができる。
【００８４】
また、目標駐車位置設定手段１１は、この目標駐車位置ｃ３０と相対的な位置に初期停車位置ｃ２０を設定する。即ち、この初期停車位置ｃ２０をスタート地点として、予め決められた運転操作をすれば車両１を目標駐車位置ｃ３０に駐車することができる。
また、超音波センサ２の検出結果により、ステップＴ１８において、「右隣接車信号あり及び左隣接車信号あり」と判定した場合、タイプＡのフラグを立て（ステップＴ２０）、目標駐車位置設定手段１１が、左隣接車３２と右隣接車３１との間の駐車スペース長Ｓｐ２を算出する（ステップＴ２２）。
【００８５】
つまり、図１４（ａ）に示すように、ドライバが、車両１が右隣接車３２の右側にある時点で、駐車ガイドスイッチ６をオンにしてから車両１を前進させて左隣接車３２の右端を検出しうる位置ａ１０に停止させた場合、超音波センサ２は、右隣接車３１と左隣接車３２とを検出する。左隣接車３２を検出する状況は上述と同様に、ドライバが車両１を駐車させるために空き領域を見つけて、この空き領域の横に停車したところ、自車両１の先端が左隣接車３２の右端位置まで進んだ場合である。
【００８６】
このような場合、図１５（ａ）に示すように、駐車したい領域の左側に左隣接車３２が実際に存在しているので、この左隣接車３２と右隣接車３１との間に駐車できるだけのスペースがあるかどうかを判定する必要がある。
したがって、駐車スペース長Ｓｐ２が所定長Ｓｐ′（例えば、２．５ｍ）以上かどうかを判定し（ステップＴ２４）、駐車スペース長Ｓｐ２が所定長Ｓｐ′以上の場合、左隣接車３２と右隣接車３１との中間のＬ１０上に車両１の前後中心がくるように目標駐車位置ａ３０を設定する（ステップＴ２６）。
【００８７】
また、目標駐車位置設定手段１１は、この目標駐車位置ａ３０と相対的な位置に初期停車位置ａ２０を設定する。即ち、この初期停車位置ａ２０をスタート地点として、予め決められた運転操作をすれば車両１を目標駐車位置ａ３０に駐車することができる。
一方、駐車スペース長Ｓｐ２が所定長Ｓｐ′未満の場合、図１３に示すＫ１へ進み、「駐車スペースが足りません。駐車ガイドを終了します」という音声メッセージにより、駐車できるくらいのスペースがないことをドライバに教示した後、駐車支援を終了する。これにより、ドライバは、駐車しようとする空きスペースには駐車が困難なことがわかり、ドライバが難しい駐車支援操作を回避して、他の駐車スペースを探すように案内することができる。
【００８８】
さらに、超音波センサ２の検出結果により、「右隣接車信号なし及び左隣接車信号なし」と判定した場合（ステップＴ２８）、タイプＤのフラグを立て（ステップＴ３０）、目標駐車位置設定手段１１が、現在車両１が停止している位置の真横に目標駐車位置を設定する（ステップＴ３２）。
つまり、図１４（ｄ）に示すように、ドライバが、駐車ガイドスイッチ６をオンにしてから車両１を位置ｄ１０に停止させた場合、超音波センサ２は、駐車車両を検出しない。つまり、目標とする駐車領域の左側に左隣接車３２が実際に存在しているとしても、車両１の停止位置ｄ１０では通常、超音波センサ２で左隣接車３２を検出できる位置まで進んでいないので左隣接車３２を検出することができない。従って、この場合、目標駐車位置設定手段１１は、超音波センサ２の検出結果に基づき、駐車しようとするスペースの左右に駐車車両が存在していないものと仮定して、車両１の目標駐車位置を設定する。
【００８９】
具体的には、図１５（ｄ）に示すように、目標駐車位置設定手段１１は、現在車両１が停止している位置の真横に目標駐車位置ｄ３０を設定するとともに、この目標駐車位置ｄ３０と相対的な位置に初期停車位置ｄ２０を設定する。即ち、この初期停車位置ｄ２０をスタート地点として、予め決められた運転操作をすれば車両１を目標駐車位置ｄ３０に駐車することができる。
【００９０】
上述のように目標駐車位置が設定されたら、この目標駐車位置への車両１の走行ルートを算出する（ステップＴ４０）。
つまり、並列駐車を行なう場合、まず、現在位置から所定距離だけ車両１を前進又は後退させて初期停車位置に案内する。
そして、この初期停車位置から目標駐車位置までの前進又は後退時には、はじめに車両１後方が目標駐車位置の方向に向くように操舵操作を行ない、この状態で車両１が所定位置まで旋回前進したら、次いで、逆方向に操舵操作して車両１を目標駐車位置まで旋回後退させる。
【００９１】
このため、車両１の現在位置から前進又は後退位置（初期停車位置）ａ２０，ｂ２０，ｃ２０，ｄ２０までの必要移動距離Ｄ１，さらに、初期停車位置ａ２０，ｂ２０，ｃ２０，ｄ２０から目標駐車位置ａ３０，ｂ３０，ｃ３０，ｄ３０までの前進旋回距離Ｄｆ，後退旋回距離Ｄｂ３を演算する（ステップＴ４０）。
ここで、車両１が右隣接車３１から所定距離（幅方向車間距離）Ｘ１離れた位置を走行している時の走行ラインを基準とした場合、車両１がこの基準に沿って走行している時は、前進旋回距離Ｄｆ，後退旋回距離Ｄｂ３を一定値に固定し、車両１がこの基準から幅方向へずれて走行している時には、この幅方向車間距離に応じて、前進旋回距離Ｄｆ，後退旋回距離Ｄｂ３を演算する。
【００９２】
なお、目標駐車位置ａ３０，ｂ３０，ｃ３０，ｄ３０と初期停車位置ａ２０，ｂ２０，ｃ２０，ｄ２０との間には所定距離Ｘ１に応じて相対的な位置関係があり、目標駐車位置ａ３０，ｂ３０，ｃ３０，ｄ３０が決まると、所定距離Ｘ１に応じて初期停車位置ａ２０，ｂ２０，ｃ２０，ｄ２０が必然的に決まるのである。
【００９３】
各距離が算出されたら、ステップＴ４２において、現在位置推定手段１０の推定結果に基づいて、現在車両１が初期停車位置に到達しているかどうかを判定し（ステップＴ４２）、初期停車位置に到達していない場合、初期停車位置への誘導を行なう。このとき、例えば、車両１の現在位置から初期停車位置までの必要移動距離Ｄ１が「−１ｍ」である場合、教示手段１３は、「ゆっくり、１メーターほど、バックしてください」という音声メッセージによりドライバに後退の教示をし、必要移動距離Ｄ１が「＋０．５ｍ」である場合、教示手段１３は、「ゆっくり、５０センチほど、前進してください」という音声メッセージによりドライバに前進の教示をする（ステップＴ４４）。
【００９４】
また、教示を受けたドライバが前進又は後退操作を行なっている最中、超音波センサ２が左隣接車３２を検出したかどうかを判定し（ステップＴ４６）、左隣接車３２を検出しなかった場合はステップＴ４２へ戻る。
一方、左隣接車３２を検出した場合、タイプＢかどうかを判定し（ステップＴ４８）、タイプＢである場合は図１２に示すＫ２へ移る。
【００９５】
つまり、超音波センサ２により、「右隣接車信号あり及び左隣接車信号なし」（タイプＢ）と検出されたので、「右隣接車３１が存在し、左隣接車３２は存在しない」と判定したのだが、実際は、超音波センサ２では検出できない位置に左隣接車３２が存在していたことになる。従って、タイプＢを「右隣接車信号あり及び左隣接車信号あり」のタイプＡに修正し、再度、タイプＡの初期停止位置ａ２を設定する。そして、その後はタイプＡとしての手順を行なう。
【００９６】
一方、ステップＴ４８において、タイプＢでないと判定した場合、タイプＤかどうかを判定し（ステップＴ５０）、タイプＤでない場合はステップＴ４２へ戻り、タイプＤである場合は、図１２中のＫ３へ移る。
つまり、超音波センサ２により、「右隣接車信号なし及び左隣接車信号なし」（タイプＤ）と検出されたので、「右隣接車３１も左隣接車３２も存在しない」と判定したのだが、実際は、超音波センサ２では検出できない位置に左隣接車３２が存在していたことになる。従って、タイプＤを「右隣接車信号なし及び左隣接車信号あり」のタイプＣに修正し、再度、タイプＣの目標駐車位置ｃ３０を設定する。そして、その後はタイプＣとしての手順を行なう。
【００９７】
車両１が初期停車位置に到達した場合、案内音（例えば、「ピポン」という音）によりドライバに停止を教示し（ステップＴ５０）、その後、停止が完了したかどうかを判定する（ステップＴ５２）。
停止が完了したら、図１３に示すステップＴ５６へ進み、車両１が初期停車位置で停止した後、「ハンドルを右いっぱいに切ってください」という音声メッセージによりドライバにハンドル操作の教示を行なうとともに、ディスプレイ１５に右矢印を表示し、ドライバにハンドル操作の教示を行なう。
【００９８】
そして、ハンドルが右最大舵角になったかどうかを判定し（ステップＴ５８）、右最大舵角になったら、案内音と、「Ｄｆメーターほど、前進してください」という音声メッセージとによりドライバに前進の教示が行なわれる（ステップＴ６０）。
その後、Ｄｆ前進したかどうかを判定し（ステップＴ６２）、Ｄｆ前進が完了したら、案内音によりドライバに停止の教示を行なう（ステップＴ６４）。
【００９９】
そして、停止が完了したかどうかを判定し（ステップＴ６６）、停止が完了したら、「ハンドルを左いっぱいに切ってください」という音声メッセージによりドライバにハンドル操作の教示を行なう（ステップＴ６８）。
ハンドルが左最大舵角になったかどうかを判定し（ステップＴ７０）、左最大舵角になったら、案内音と、「Ｄｂ３メーターほど、バックしてください」という音声メッセージとによりドライバに後退の教示を行なう（ステップＴ７２）。
【０１００】
その後、Ｄｂ３後退したかどうかを判定し（ステップＴ７４）、Ｄｂ３後退が完了したら、案内音によりドライバに停止の教示を行なう（ステップＴ７６）。そして、停止が完了したかどうかを判定し（ステップＴ７８）、停止が完了したら、駐車支援を終了する。このようにして、車両１は、目標駐車位置設定手段１１によって設定された駐車位置に停車することができる。
【０１０１】
なお、このとき、車両１が目標駐車位置に到達する前に停止してしまったとしても、目標駐車位置の中心点と車両１の前後中心点との距離が所定距離（例えば、５０ｃｍ）以内であれば、駐車を完了したとみなして駐車支援を終了する。
また、車両１が目標駐車位置に到達したにもかかわらず、停止していないような状況が生じた場合でも、目標駐車位置に到達後所定時間（例えば、１．５秒）経過したら、駐車を完了したとみなして駐車支援を終了する。
【０１０２】
また、駐車支援中はコーナーセンサシステムも作動しており、運転操作検出手段３３が車両１の実軌跡を算出し、この実軌跡と目標駐車軌跡との偏差を求め、実軌跡と目標駐車軌跡との偏差が所定範囲内であれば（略０に近ければ）、警報手段３５による警報の出力を中止する。これにより、ドライバが教示手段１３による教示に従って的確に運転操作を行なっているにもかかわらず、頻繁に警報が出力されるのを防止できる。
【０１０３】
一方、実軌跡と目標駐車軌跡との偏差が所定範囲を超えて大きくなるにつれ、閾値変更手段３４がコーナーセンサ１６の警報閾値を上げ、即ち、コーナーセンサ１６の感度を上げ、警報手段３５による警報を頻繁に出力する。これにより、ドライバに対して、車両１が目標駐車軌跡を大きくずれて運転操作が行なわれていること、また、車両１が駐車車両や壁等に干渉する可能性が高いことを認識させて、車両１が物体に干渉するのを防止できる。
【０１０４】
このように、偏差に応じて、不要に警報が出力されるのを極力抑制しながら、必要と思われる警報は確実に出力されるため、ドライバに違和感のない適切な案内を実現することができる。
なお、閾値変更手段３４により、各コーナーセンサ１６の警報閾値が別々に変更可能であり、車両１が明らかに物体から遠ざかると判断される場合は、コーナーセンサ１６毎に警報閾値を小さくしたり、あるいは０にしたりすることにより警報を中止できるので、この点でも、頻繁に警報が出力されるのを防止できる。
【０１０５】
また、上記の駐車支援中には、教示タイミング学習手段１７により、ドライバの反応時間に基づいて停止の教示タイミングを学習する。そして、教示制御手段１８では、この教示タイミング学習手段１７の学習に基づいてその後の停止の教示タイミングを補正する。例えば、「停止」の教示がされてからドライバがブレーキを踏んで車両１が停止するまでの応答時間を累積して評価し、ドライバの応答時間に応じた教示タイミングで教示を行なう。最も単純には、累積時間を単純平均した平均応答時間分に応じたタイミング、又は、最新の応答時間ほど重視した加重平均で得られた応答時間分に応じたタイミングで「停止」の教示を行なう。これにより、ドライバが、教示に応じて操作すれば、所定の軌跡で車両が移動し、確実に目標駐車位置に駐車される。
【０１０６】
さらに、例えば、左側に旋回後退を行なっている時、ドライバは車両１の左側に注意しながら運転操作する必要があり、この場合、車室内の左側スピーカ１４ｂから後退音を鳴らしたり、ＬＥＤ２４ｂを点滅させたりして、ドライバに対して、どこに着目して操作をすれば良いかを案内する。これにより、より安全な駐車支援を行なうことができる。
【０１０７】
また、ここでは、駐車支援中は、変速位置制御手段１２により、変速段を１速に限定している。従って、運転操作中、ドライバが不意にアクセルペダルを踏んでしまったとしても、極低速により安全な縦列駐車又は並列駐車をすることができる。
そして、ディスプレイ１５には、リヤビューカメラ７により撮像された映像及びハンドル操作を教示するアイコンが表示されるので、特に、車両１後退時、ドライバは、車両１後方の映像と模式的な操作表示を確認しながら運転操作を行なうことができる。従って、ドライバは、安全且つ適切な運転操作を行なうことができる。
【０１０８】
上記の手順により、左側並列駐車の駐車支援が行なわれるが、右側並列駐車の駐車支援は、左側並列駐車の場合とはハンドルを切る方向が逆になるだけで、それ以外の駐車支援の手順は左側並列駐車の手順と同様である。
なお、本実施形態では、並列駐車するのに可能な車幅方向駐車スペースを２．５ｍに設定して説明したが、もちろん、それ以外の数値に設定することも可能である。
【０１０９】
上述したように、本実施形態の駐車支援装置付き車両では、駐車ガイドスイッチ６により駐車支援を開始すると、超音波センサ２により、駐車したい領域付近の駐車車両が検出される。従って、駐車車両の有無及び駐車車両の車両１に対する位置がわかる。
また、移動距離推定手段９により、車両１の移動距離が推定される。従って、超音波センサ２により駐車車両が検出された位置から車両１がどのくらい移動したかが推定できる。一方、ハンドル角センサ３により、運転操作中のハンドル角が検出される。従って、現在位置推定手段１０により、上記の車両１の移動距離とハンドル角とに基づいて、車両１の現在位置を推定することができる。
【０１１０】
そして、目標駐車位置設定手段１１により、この車両１の現在位置に基づいて、車両１の目標駐車位置を設定することができる。
また、教示手段１３が、ドライバに対して駐車操作の初期停車位置までの運転操作を教示するとともに、目標駐車位置設定手段１１により、初期停車位置への運転操作の教示中に目標駐車位置が設定されるので、ドライバ自身の目視により初期停車位置を設定する必要がなくなる。つまり、車両１の初期停車位置に誤差が生じることがないので、目標駐車位置にずれが生じてしまうということを防止でき、本来目標とする位置へ向けてドライバを確実に案内することができる。このように、駐車操作のための初期停車位置への運転操作の支援を行なうことができる。
【０１１１】
また、教示手段１３が、目標駐車位置に基づいて駐車操作を教示するので、車両１の現在位置に応じて適切に駐車支援を行なうことができる。
そして、駐車したい領域の左右又は前後に駐車車両が２台隣接して存在する場合、上記２台の駐車車両の間のスペースが所定量以上であれば、車両１が上記の２台の駐車車両の中間にくるように目標駐車位置を設定することができる。
【０１１２】
さらに、上記２台の駐車車両の間のスペースが所定量より小さければ、目標駐車位置を設定しないとともに教示手段１３が駐車支援を中止する旨を教示するので、ドライバは、駐車可能なスペースがないことがわかり、ドライバが無理に車両を駐車しようとすることを防止できる。従って、ドライバに対してより安全な駐車支援を行なうことができる。
【０１１３】
なお、車両１の停止を教示する案内音と、ハンドルが所定舵角になったことを教示する案内音とを互いに異なる音にしても良い。これにより、ドライバに明確に運転操作の教示を行なうことができる。
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明はこれらの実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。
【０１１４】
例えば、単に、超音波センサ２が物体を検出した時点を基点として、目標駐車位置設定手段１１により目標駐車位置を設定するようにしても良い。そして、この目標駐車位置に基づいて、教示手段１３により、ドライバに対して必要な運転操作を教示することもできる。従って、簡単な構成により、目標駐車位置の設定を機械的に適切に設定でき、ドライバに対してより適切な駐車支援を行なうことができる。
【０１１５】
また、物体位置検出手段としての超音波センサ２は、駐車車両を検出するものとして説明したが、もちろん、駐車車両だけでなく、壁やその他の物体も検出可能であり、超音波センサ２がこれらのものを検出することによっても駐車支援を行なうことができる。
さらに、本実施形態では、変速機１９が有段の場合において、変速位置制御手段１２により変速段を１速に限定することを説明したが、特に、有段の変速機１９でなくても良く、例えば、ＣＶＴの場合には、低速段に相当する変速比領域に限定しても良い。
【０１１６】
駐車支援中、現在位置推定手段１０の推定結果に基づいて、自車両の位置が所要の軌跡からずれた場合に、第１後退旋回距離Ｄｂ１，中立後退距離Ｄｃ，第２後退旋回距離Ｄｂ２や前進旋回距離Ｄｆ，後退旋回距離Ｄｂ３を自車両の現在位置（方向も含む）に応じてずれを修正するようにしても良い。
【０１１７】
【発明の効果】
以上詳述したように、請求項１記載の本発明の駐車支援装置付き車両によれば、駐車支援時に、閾値変更手段が、教示手段によりドライバに対して教示される必要な運転操作（即ち、目標駐車軌跡）とドライバが実際に行なう運転操作（即ち、車両の実軌跡）との間のずれ（偏差）に基づいて、物体位置検出手段の閾値を変更するので、この偏差に応じて、警報手段がドライバに与える警報を適宜制御することができる。つまり、ドライバに対してより適切な駐車支援を行なうことができる。
【０１１９】
また、請求項２記載の本発明の駐車支援装置付き車両によれば、車両の実軌跡と目標駐車軌跡との偏差が小さい場合、即ち、ドライバが教示手段の教示内容に正確に従って運転操作を行なった場合、物体位置検出手段の閾値を下げるので、警報が出力されにくい。従って、駐車のための的確な運転操作を行なっているドライバに対してむやみに警報が出力されることを防止し、適切な駐車支援を行なうことができる。
【０１２０】
一方、車両の実軌跡と目標駐車軌跡との偏差が大き場合、即ち、ドライバが教示手段の教示内容に正確に従わないで運転操作を行なった場合、物体位置検出手段の閾値を上げるので、警報が出力されやすい。従って、ドライバに対して、車両が目標駐車軌跡をずれて運転操作を行なっていることを認識させ、車両が駐車車両や壁等に干渉するのを防止することができる。
【０１２１】
また、請求項３記載の本発明の駐車支援装置付き車両によれば、駐車支援中、車両の実軌跡と目標駐車軌跡との偏差が所定範囲内である場合、即ち、車両が目標駐車軌跡と略同じ軌跡を走行している場合、警報を中止する。これにより、駐車のための的確な運転操作を行なっているドライバに対してむやみに警報を出力するのを防止し、適切な駐車支援を行なうことができる。
【０１２２】
また、請求項４記載の本発明の駐車支援装置付き車両によれば、物体が車両から離隔していくと、車両が物体と干渉するおそれがないので、この場合は、警報を出力しないようにすることができる。
また、請求項５記載の本発明の駐車支援装置付き車両によれば、閾値変更手段により、車両に設けられた複数の物体位置検出手段の閾値を別々に変更するので、要所要所について検出でき、物体位置検出手段毎に警報を出力できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態にかかる駐車支援装置の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の一実施形態にかかる駐車支援装置の物体位置検出手段の検出範囲を示す模式的平面図である。
【図３】本発明の一実施形態にかかる駐車支援装置のディスプレイを説明するための模式的正面図である。
【図４】本発明の一実施形態にかかる駐車支援装置の案内手段を説明するための模式的斜視図である。
【図５】本発明の一実施形態にかかる駐車支援装置の閾値変更手段を説明するための模式図である。
【図６】本発明の一実施形態にかかる駐車支援装置による縦列駐車の駐車支援を説明するための模式的平面図である。
【図７】本発明の一実施形態にかかる駐車支援装置による縦列駐車の駐車支援を説明するためのフローチャートである。
【図８】本発明の一実施形態にかかる駐車支援装置による縦列駐車の駐車支援を説明するためのフローチャートである。
【図９】本発明の一実施形態にかかる駐車支援装置による縦列駐車の駐車支援を説明するための模式的平面図である。
【図１０】本発明の一実施形態にかかる駐車支援装置による縦列駐車の駐車支援を説明するための模式的平面図である。
【図１１】本発明の一実施形態にかかる駐車支援装置による並列駐車の駐車支援を説明するための模式的平面図である。
【図１２】本発明の一実施形態にかかる駐車支援装置による並列駐車の駐車支援を説明するためのフローチャートである。
【図１３】本発明の一実施形態にかかる駐車支援装置による並列駐車の駐車支援を説明するためのフローチャートである。
【図１４】本発明の一実施形態にかかる駐車支援装置による並列駐車の駐車支援を説明するための模式的平面図である。
【図１５】本発明の一実施形態にかかる駐車支援装置による並列駐車の駐車支援を説明するための模式的平面図である。
【符号の説明】
１  車両
２  側方センサ（超音波センサ、物体位置検出手段）
３  ハンドル角センサ（操舵角検出手段）
４  車輪速センサ
５  シフトポジションセンサ（変速位置検出手段）
６  駐車ガイドスイッチ（指示手段）
７  リヤビューカメラ
８  ＥＣＵ（電子制御ユニット）
９  移動距離推定手段
１０  現在位置推定手段
１１  目標駐車位置設定手段
１２  変速位置制御手段
１３  教示手段
１４，１４ａ，１４ｂ  スピーカ
１５  ディスプレイ（表示手段）
１６  コーナーセンサ（物体位置検出手段）
１７  教示タイミング学習手段
１８  教示制御手段
１９  変速機
２０  案内手段
２１  後方車
２２  前方車
２４，２４ａ，２４ｂ  ＬＥＤ（発光体）
３０  ハンドルのアイコン
３１  右隣接車
３２  左隣接車
３３  運転操作検出手段
３４  閾値変更手段
３５  警報手段
Ａ  超音波センサの検出範囲
Ｂ  コーナーセンサの検出範囲
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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