(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
立体倉庫における立設された支柱に上下左右へ複数段備えたワーク収納棚へワークを収納あるいはワーク収納棚よりワークを取り出すワーク搬入，搬出装置において、前記ワーク収納棚に隣接して設けられた上下動自在なリフタビームに左右方向へ移動自在なフォークを設け、このフォークの先端にワークを支承する固定支持爪を設けると共に、この固定支持爪に接近，離反自在な移動支持爪を前記フォークに設けてなり、前記移動支持爪をワークの径に応じて選択可能なように複数設けてなることを特徴とする立体倉庫におけるワーク搬入，搬出装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、立体倉庫におけるワーク搬入，搬出装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、立体倉庫に備えたクレーンにおいて、ワーク収納棚に備えた棚上にワークを収納したり、棚上に収納されたワークを取り出すために、クレーンに備えたリフタビームにフォークが設けられている。このフォークにはワークを支承するための複数の爪部が固定して形成されている。
【０００３】
すなわち、図４に示されているごとく、ワーク収納棚１０１は立設された支柱１０３に複数段の棚１０５が設けられ、この棚１０５にワークＷが収納されている。一方、クレーンに備えたリフタビーム（図示省略）にフォーク１０７が上下左右移動自在に設けられ、このフォーク１０７上にワークＷを支承する支持爪１０９が複数箇所に固定して設けられている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上述した従来の立体倉庫におけるワーク搬入，搬出手段では、ワークＷを棚１０５へ収納する際に、フォーク１０７上のワークＷがフォーク１０７の先端から矢印Ｂ方向にあると、フォーク１０７側で収納に必要なスペースが大きく発生する。すなわち、図４に示されているごとく、フォーク１０７の先端と棚１０５上のワークＷが干渉しないための余裕代Ｌ1 が必要であり、フォーク１０７の先端より載置されたワークＷの中心までは距離Ｌ2 となる。この距離Ｌ2 と前記余裕代Ｌ1 との合計が収納に必要なスペースＬ3 となる。
【０００５】
一方、棚１０５の収納スペースＬ4 がある場合、収納スペースＬ4 は前記収納に必要なスペースＬ3 より大きくなければワークＷは収納できない。
【０００６】
このため、棚１０５側で収納スペースＬ4 が空いているにもかかわらず収納できなくなってしまうという問題があった。なお、フォーク１０７上のワークＷができる限りＡ方向にあればフォーク１０７上の収納に必要なスペースＬ3 を小さくすることができる。
【０００７】
この発明の目的は、フォークの昇降スペースの削減とワークを収納する棚の載置可能なスペースの効率化を図った立体倉庫におけるワーク搬入，搬出装置を提供する。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するためにこの発明の立体倉庫におけるワーク搬入，搬出装置は、立体倉庫における立設された支柱に上下左右へ複数段備えたワーク収納棚へワークを収納あるいはワーク収納棚よりワークを取り出すワーク搬入，搬出装置において、前記ワーク収納棚に隣接して設けられた上下動自在なリフタビームに左右方向へ移動自在なフォークを設け、このフォークの先端にワークを支承する固定支持爪を設けると共に、この固定支持爪に接近，離反自在な移動支持爪を前記フォークに設けてなり、前記移動支持爪をワークの径に応じて選択可能なように複数設けることを特徴するものである。
【０００９】
したがって、フォークに設けた移動支持爪の位置を、支承するワークの径に応じて設定することができ、フォークの先端位置とワークの側面位置をそろえることができるので、棚間ピッチを狭くすることができ、工場スペースを有効利用できる。また、フォーク上の収納に必要なスペースを小さくすることができ、棚上の収納スペースは有効利用できる。
【００１１】
また、複数設けた移動支持爪をワークの径に応じて最適な位置に設定することができ、フォーク先端よりワークの側面が出ることがなく、棚間ピッチを狭くでき工場スペースを有効利用できると共に、棚上の収納スペース有効利用できる。
【００１２】
【発明の実施の形態】
以下、この発明の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、立体倉庫およびワーク搬入，搬出装置は既に公知の構成のものであるため、詳細な図示と説明を省略する。
【００１３】
まず、全体的な配置について概略的に説明する。図２を参照するに、立体倉庫１は、複数列設されたワーク収納棚３と、このワーク収納第３を跨いだ態様で左右方向（図２において左右方向）へ移動自在なワーク搬入，搬出装置としてクレーン（図示省略）とで構成されている。
【００１４】
前記ワーク収納棚３は、床上に立設された支柱５の両側に複数上下方向へ列設された棚７が設けられ、この棚７上に複数本のワークＷとして例えば丸棒，形鋼等が収納される。
【００１５】
前記クレーンには、フォーク９を備えたリフタビーム１１が昇降用モータ（図示省略）により上下動自在に設けられており、前記リフタビーム１１に備えたフォーク９は、モータ（図示省略）より、図示を省略したがピニオン，ラック等によりフォーク９は左右方向へ移動されることになる。このため、フォーク９上に支承されたワークＷを前記棚７上へ移載することができると共に、棚７上に支承されたワークＷをフォーク９上へ移載することができる。
【００１６】
次に、この発明の主要部である前記フォーク９について更に詳細に説明する。
【００１７】
図１を参照するに、フォーク９を構成するフォーク本体１３の両先端部には固定支持爪１５が立設されている。そして、フォーク本体１３には例えば長方形の穴１７が複数箇所に形成され、この穴１７には移動支持爪１９Ａ，１９Ｂが装着されて移動自在に設けられている。
【００１８】
移動支持爪１９Ａ，１９Ｂを移動せしめる駆動系としては、前記穴１７内に駆動側スプロケット２１Ａ，２１Ｂが回転自在に設けられ、この駆動側スプロケット２１Ａ，２１Ｂに駆動モータ２３Ａ，２３Ｂの出力軸２５Ａ，２５Ｂが装着されている。そして、出力軸２５Ａ，２５Ｂの先端にはエンコーダ２７Ａ，２７Ｂが連結されている。
【００１９】
前記駆動側スプロケット２１Ａ，２１Ｂに相対して反対側に従動側スプロケット２９Ａ，２９Ｂが前記穴１７内に回転自在に設けられている。この従動側スプロケット２９Ａ，２９Ｂと前記駆動側スプロケット２１Ａ，２１Ｂとにチェーン３１Ａ，３１Ｂが掛回され、チェーン３１Ａ，３１Ｂの両端は前記移動支持爪１９Ａ，１９Ｂの側面に連結されている。なお、符号３３は移動支持爪１９Ａが入り込むための逃げ穴である。
【００２０】
上記構成により、駆動モータ２３Ａ，２３Ｂを駆動せしめると、駆動側スプロケット２１Ａ，２１Ｂは回転し、チェーン３１Ａ，３１Ｂが走行することにより移動支持爪１９Ａ，１９Ｂは穴１７に案内されて左右方向へ移動されることになる。なお、移動支持爪１９Ａ，１９Ｂの位置設定はエンコーダ２７Ａ，２７Ｂによって行われる。
【００２１】
上述したごとき構成により、その作用としては図３に示されているごとく、小経のワークＷを支承するには、移動支持爪１９Ａを固定支持爪１５側へ接近せしめる。そして、徐々にワークＷの径が大きくなるにしたがい移動支持爪１９Ａを後退（図３において右側へ移動）せしめてワークＷを支承する。ワークＷの径が所定の大径となった時、すなわちワークＷx となった時は移動支持爪１９Ａと１９ＢとでワークＷx を支承する。
【００２２】
したがって、ワークＷの端面は図３に示されているごとくフォーク９の先端より突出することがないので、図２に示したフォーク９と棚７の間は近接することができ昇降可能範囲Ｈを小さくすることがてきる。
【００２３】
而して、棚間ピンチを狭くすることができ、工場スペースを有効利用できる。また、フォーク９上の収納に必要なスペースを小さくすることができ、棚７上の収納スペースを有効利用できる。
【００２４】
なお、この発明は前述した発明の実施の形態に限定されることなく、適宜な変更を行なうことにより、その他の態様で実施し得るものである。例えば、フォーク９上に載置するものはストック用ボックス等でも可能であり、移動支持爪１９Ａ，１９Ｂの駆動系は駆動モータ２３Ａ，２３Ｂ以外のシリンダ等を採用しても良い。また、移動支持爪１９Ａ，１９Ｂを動かすタイミングは、フォーク９、移動支持爪１９Ａ，１９Ｂの剛性が許す限りいつでも行うことができるものである。
【００２５】
【発明の効果】
以上のごとき発明の実施の形態の説明より理解されるように、この発明によれば、フォークに設けた移動支持爪の位置を支承するワークの径に応じて設定することができ、フォークの先端位置とワークの側面位置をそろえることができるので、棚間ピッチを狭くすることができ、工場スペースを有効利用できる。また、フォーク上の収納に必要なスペースを小さくすることができ、棚上の収納スペースを有効利用できる。
【００２６】
また、複数設けた移動支持爪をワークの径に応じて最適な位置に設定することができ、フォーク先端よりワークの側面が出ることがなく、棚間ピッチを狭くでき工場スペースを有効利用できると共に、棚上スペースを有効利用できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の主要部を示し、フォークの斜視図である。
【図２】立体倉庫とワーク搬入，搬出装置との全体的配置を示す配置説明図である。
【図３】この発明の作用説明図である。
【図４】従来例を示し、棚とホークとの位置関係を表す作用説明図である。
【符号の説明】
１  立体倉庫
３  ワーク収納棚
９  フォーク
１１  リフタビーム
１５  固定支持爪
１９Ａ，１９Ｂ移動支持爪
【図１】
0003978270.tif 000002
【図２】
0003978270.tif 000003
【図３】
0003978270.tif 000004
【図４】
0003978270.tif 000005