(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
前方監視カメラで撮像した画像信号で、車両前方の撮像された風景を距離分布の三次元画像データとして得る画像認識手段と、
この三次元画像の画像データにより前方の道路形状を認識すると共に、道路上の障害物を検出する道路、障害物検出手段と、
道路形状と障害物のデータによる道路の実質的な道幅と自車両の幅との関係により、事前に狭路か否かを判定する狭路判定手段と、
前記狭路判定手段により狭路判定されたときに通行可能か否かを判定する通行判定手段と、
前記通行判定手段により狭路の通行不可が判定されると第１の警報指令を発し、前記通行判定手段により狭路の通行可能が判定されると第２の警報指令を発すると共に、前記通行判定手段により狭路の通行可能が判定され、且つドライバの減速操作が判断された場合に、自車両前方における助手席側の一部域のみの三次元画像データを得るように前記画像認識手段を切換えて、前方の撮像された風景の三次元画像データにより自車両の助手席側の障害物のみを認識し、この障害物との接触の可能性のみを監視する車両案内手段とを備えることを特徴とする狭路ガイド装置。
【請求項２】
前記車両案内手段は、前記助手席側の障害物の現時点と数秒後との位置を比較し、前記自車両の助手席側と助手席側の障害物との接触の可能性を予測することを特徴とする請求項１記載の狭路ガイド装置。
【請求項３】
車両前方の狭路、その狭路の通行や障害物との接触の可能性を事前に判定して車両を安全にガイドする狭路ガイド装置において、
自車両前方の道路幅を検出する検出手段と、
前記検出手段が検出した道路幅と自車両の幅との関係により通行が可能な狭路か否かを判定する狭路判定手段と、
前記狭路判定手段が通行可能な狭路と判定し、ドライバの減速操作が判断された場合に、前方のうち自車両の助手席側の障害物との接触の可能性のみを監視する車両案内手段とを備えることを特徴とする狭路ガイド装置。
【請求項４】
前記狭路判定手段は、道路形状、障害物のデータによる道路の実質的な道幅及び自車両の幅に基づいて狭路を判定することを特徴とする請求項３記載の狭路ガイド装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】
本発明は、ＡＤＡシステム（アクティブ  ドライブ  アシスト  システム）を搭載した自動車等の車両において、車両前方の狭路、その狭路の通行や障害物との接触の可能性を事前に判定して車両を安全にガイドする狭路ガイド装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、交通事故の増大傾向に対して車の安全性の飛躍的向上、即ち最初から危険な状態に陥らないように予防安全性を図るため、積極的に運転操作をアシストする総合的な運転支援システム、所謂ＡＤＡシステムが開発されている。このＡＤＡシステムは、車両に搭載した前方監視カメラにより撮像した画像信号により車両前方の風景から道路状況、障害物、交通環境等を認識して、この画像データにより車両の車線逸脱、追突、障害物との接触等の可能性を予測する。そして予測した場合の運転支援のあり方として、車はあくまで人間が操縦するという考えに基づき、先ず警報を発してドライバに回避操作を促す。警報を発してもドライバが適切に回避操作しない場合は、ブレーキ、スロットルまたはステアリングの運転操作系を安全側に自動的に制御したり、運転操作を一時的に代行するようにアシストすることが提案されている。
【０００３】
上記ＡＤＡシステムとして、２台のカメラで撮像した画像信号を、ステレオ法による三角測量法で処理して距離を算出し、撮像した全領域にわたり距離分布を求めた三次元画像を作る方法が、既に本件出願人により提案されている。この方法によると、前方の撮像全域にわたり刻々と変化する道路形状、障害物等の距離データを作ることで、膨大な計算処理が必要になるが、撮像全域の三次元画像で道路形状、白線、道路上の障害物の位置や速度、障害物が何であるか等を高い精度で認識できる。このため車線逸脱、追突等の予測の正確性が向上するが、これ以外の有用な活用が期待されている。
【０００４】
通常、狭い道路（狭路）を走行する場合は、ドライバが通行可能か否かの判断に迷うことがある。またドライバは運転席側の隙間は適切に把握できるが、反対の助手席側の隙間は把握しにくく、このため助手席側の障害物の通過をためらったり、無理に通過して障害物に接触することが間々ある。そこでこの狭路走行時に上記ＡＤＡシステムで車両を安全且つ適確にガイドすることが望まれる。
【０００５】
従来、上記障害物等に対する車両のガイド装置に関しては、例えば特開平２−６６３５２号公報の第１の先行技術があり、車体の側面に距離センサを設ける。そして交差点等の右左折の際に、距離センサによる車体とその側方の障害物との距離、操舵角により障害物と車体との接触の可能性を判定することが示されている。また特開昭６１−６３４９号公報の第２の先行技術では、車両進行方向にレーザビームを発射し、その反射光を受光して、レーザ発射点に対する物標の方位、距離を算出する。そして算出結果、車速に基づいて物標との衝突の可能性、左右方向の通り抜け可能性、上下方向の通り抜け可能性を行うことが示されている。
【０００６】
特開平６−２９３２３６号公報の第３の先行技術では、車両前方の風景を４つの領域に分割するために４個のレーザレーダを配置する。また４つの領域の画像信号を得るために、１個のＣＣＤカメラ等のイメージセンサを設ける。そしてレーザレーダにより検出された方位で障害物が存在する領域を特定し、この領域に対応する二次元画像をイメージセンサにより得る。また二次元画像から障害物を抽出して、その障害物の大きさの指標を演算することが示されている。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上記第１の先行技術にあっては、車両の右左折の際の車体側方の接触可能性に対処したものであるから、車両前方の障害物には対応できない。第２の先行技術にあっては、レーザを使用することで物標とそれまでの距離は算出できるが、物標が何であるかを識別したり、道路の形状や白線を検出することができないため、自車線の道路の障害物に対する接触の可能性等を正確に判断することが難しい。第３の先行技術にあっては、イメージセンサの二次元画像で特定された領域の障害物を検出するものであるから、狭路の通行可能性、この場合の障害物との接触可能性等を適確に判定できない等の問題がある。
【０００８】
本発明は、このような点に鑑み、狭路の通行や障害物との接触可能性を適切に判定して、車両を安全にガイドすることを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
この目的を達成するため、本発明の請求項１に係る狭路ガイド装置は、図１に示すように、前方監視カメラ１１で撮像した画像信号で、車両前方の撮像された風景を距離分布の三次元画像データとして得る画像認識手段２１と、この三次元画像の画像データにより前方の道路形状を認識すると共に、道路上の障害物を検出する道路、障害物検出手段２２と、道路形状と障害物のデータによる道路の実質的な道幅と自車両の幅との関係により、事前に狭路か否かを判定する狭路判定手段３１と、狭路判定手段３１により狭路判定されたときに通行可能か否かを判定する通行判定手段３２と、通行判定手段３２により狭路の通行不可が判定されると第１の警報指令を発し、通行判定手段３２により狭路の通行可能が判定されると第２の警報指令を発すると共に、通行判定手段３２により狭路の通行可能が判定され、且つドライバの減速操作が判断された場合に、自車両前方における助手席側の一部域のみの三次元画像データを得るように画像認識手段２１を切換えて、前方の撮像された風景の三次元画像データにより自車両の助手席側の障害物のみを認識し、この障害物との接触の可能性のみを監視する車両案内手段３３とを備えることを特徴とする。
【００１０】
請求項２に係る狭路ガイド装置は、請求項１に記載の発明の構成に加えて、前記車両案内手段３３は、助手席側の障害物の現時点と数秒後との位置を比較し、自車両の助手席側と助手席側の障害物との接触の可能性を予測することを特徴とする。
【００１２】
請求項３に係る狭路ガイド装置は、車両前方の狭路、その狭路の通行や障害物との接触の可能性を事前に判定して車両を安全にガイドする狭路ガイド装置において、自車両前方の道路幅を検出する検出手段と、前記検出手段が検出した道路幅と自車両の幅との関係により通行が可能な狭路か否かを判定する狭路判定手段と、前記狭路判定手段が通行可能な狭路と判定し、ドライバの減速操作が判断された場合に、前方のうち自車両の助手席側の障害物との接触の可能性のみを監視する車両案内手段とを備えることを特徴とする。
【００１３】
請求項４に係る狭路ガイド装置は、請求項３に記載の発明の構成に加えて、前記狭路判定手段は、道路形状、障害物のデータによる道路の実質的な道幅及び自車両の幅に基づいて狭路を判定することを特徴とする。
【００１４】
【作用】
従って、本発明の請求項１にあっては、ドライバによる車両走行時に、前方の種々の立体物が前方監視カメラ１１で撮像され、この画像信号により画像認識手段２１で車両前方の撮像した風景に対する距離分布の三次元画像データが得られ、この画像データにより道路、障害物検出手段２２で前方の道路形状を認識して道路上の障害物の位置、大きさ、速度等が検出される。また狭路判定手段３１で道路形状と障害物のデータにより道路の実質的な道幅を求め、この道幅と車幅が比較され、このため道路が左右の障害物等により道幅が実質的に狭くなっている場合に、狭路であることが適切に判定される。
【００１５】
そして通行判定手段３２で狭路の通行不可が判定されると、車両案内手段３３の第１警報指令により警報器１３，１４が警報を発し、このためドライバは通行不可が知らされて、無駄に進入しないように案内される。また、狭路の通行可能が判定されると、車両案内手段３３の第２の警報指令により警報器１３、１４が警報を発し、このためドライバは通行可能であるがその通行には注意を要する狭路が前方に存在することを知らされると共に、前方の撮像された風景の三次元画像データより自車両の助手席側の障害物のみに対する接触可能性を集中して予測するので、処理する画像データが半分になった分、計算処理が少なくなると共に、処理する画像データの密度が倍になった分、助手席側の監視の精度が向上するので、助手席側の障害物に対する接触可能性がより早く、且つ正確に予測される。
【００１６】
また、助手席側の障害物の現時点と数秒後との位置を比較することによって自車両の助手席側と助手席側の障害物との接触の可能性が予測される。これにより、自車両の把握しにくい助手席側が障害物に接触しないように監視された状態で安全に狭路を通行するように案内されるので、ドライバの負担が軽減する。
【００１７】
また、狭路の通行可能が判定され、且つドライバの減速操作が判断された場合に、車両前方の一部域のみの三次元画像データが得られる。これにより、ドライバが狭路の通行に迷っている状況にあると助手席側が高い精度で監視されるので、狭路の通行が適切に行われるようになる。
【００１８】
また、検出手段が検出した自車両前方の道路幅と自車両の幅との関係により通行が可能な狭路か否かが狭路判定手段３１により判定される。さらに、この狭路判定手段３１で通行可能な狭路と判定されると、車両案内手段３３により自車両の助手席側の障害物との接触の可能性のみが監視される。これにより、助手席側の監視の精度が向上するので、助手席側の障害物に対する接触可能性がより早く、且つ正確に予測される。
【００１９】
また、ドライバの減速操作が判断されると、車両案内手段３３により自車両の助手席側の障害物との接触の可能性が監視される。これにより、ドライバが狭路の通行に迷っている状況にあると助手席側が高い精度で監視されるので、狭路の通行が適切に行われるようになる。また、狭路判定手段３１により道路形状、障害物のデータによる道路の実質的な道幅及び自車両の幅に基づいて狭路が判定される。これにより、狭路が通行可能な狭路か否かが正確、且つ精度良く判定され、通行不可狭路への進入防止や進入による障害物との接触防止がさらに向上する。
【００２０】
【実施例】
以下、本発明の実施例をＡＤＡシステムと関連づけた図面に基づいて説明する。図２において、車両とＡＤＡシステムの全体の概略について説明する。車両１は、車室前方の右側に運転席２が設けられ、運転席２の前にダッシュボード３、フロントウインド４、ハンドル５、インパネ６等が配置される。そこでドライバＭが運転席に座り、フロントウインド４を介して前方の風景、道路、障害物等を見ながら運転操作することで、車両走行するようになっている。
【００２１】
ＡＤＡシステム１０は、車室内の天井７に前方監視カメラとして２台のＣＣＤカメラ１１が装着される。２台のＣＣＤカメラ１１は、左右に離間して配置され、車両前方の風景をステレオ式に撮像するのであり、このカメラ１１の画像信号が制御ユニット１２に入力して処理される。また警報手段として、例えば車室内に２個の警報器１３，１４が設けられている。警報器１３，１４は、例えば警報の光と音を併用するものとして、警報ランプ１５とスピーカ１６とが一体形成される。そしてこの警報器１３，１４が、運転席２のドライバＭを中心としてその前方の左右両側で視界内の視界の妨げにならない場所、例えばフロントウインド４とダッシュボード３の境目付近にそれぞれ配置されている。
【００２２】
警報ランプ１５は、ドライバＭの目の位置、所謂アイポイントに所定の色の光Ｈを絞り且つ点滅して照射して、日中に光量が少なくても明確に視認することが可能になっている。これにより光の漏洩を抑えて、同乗者や他の車両への影響を低減することも可能になる。スピーカ１６は、所定の音量の例えば断続した音Ｏを発生するものである。そして制御ユニット１２からの警報信号が左右警報器１３，１４の一方または両方に出力して、ドライバＭを中心としてその左右の一方または両方から警報を発するように構成される。
【００２３】
図３において、制御ユニットの機能ブロック図について説明する。制御ユニット１２は、２台のＣＣＤカメラ１１の画像信号により車線逸脱、追突、障害物接触等の種々の可能性を予測するが、本発明に関係するものとして障害物接触警報システム２０と狭路ガイドシステム３０を備える。障害物接触警報システム２０は、２台のＣＣＤカメラ１１の画像信号が入力する全画面の画像認識手段２１を有する。画像認識手段２１は、車両前方の撮像された風景を距離分布の三次元画像データとして物体を認識するものであり、撮像した風景を小領域に分割してその各々について、物体をステレオ画像処理して三次元的な位置を算出し、各物体の三次元座標の距離分布の画像データを得る。そしてこの画像データが道路、障害物検出手段２２に入力して、前方の道路形状を認識し、同時に道路上の障害物を検出する。
【００２４】
即ち、個々の物体の三次元距離データにより、物体が重なっている場合にも容易に分離して、何であるかを認識することができ、これにより白線、ガードレール、縁石等を抽出する。そして例えば白線を折れ線で近似して、左右の折れ線で囲まれた範囲を自車線と判断し、この自車線のデータの水平成分で道路のカーブを、垂直成分で道路の上りや下りを検出して、手前から遠方に向かって道路形状を三次元的に検出する。また画像データを道路形状と比較して道路上の障害となる立体物のみを選別し、この選別された物体が自車線の障害物であるのかを判断すると共に、その障害物までの距離、大きさ、左右端の位置を検出するのであり、この道路形状と障害物のデータが接触判定手段２３に入力する。
【００２５】
接触判定手段２３は、障害物の左右端の位置とその時間変化から数秒後の位置を推定し、道路形状から得られる自車両の数秒後の位置を推定し、両者を比較して障害物が自車両の車体の左右のいずれかに接触するか否かの可能性を予測する。そして左右の接触可能性を予測するとその信号が警報制御手段２４に入力し、左側接触の場合は左警報器１３に警報信号を出力して警報を発する。また右側接触の可能性有りの場合は、右警報器１４に警報信号を出力して警報を発する。
【００２６】
そこでドライバＭが例えば居眠り等で覚醒度が低下したり、他に気をとられて運転することで自車両の左右の一方に前方の障害物が接触する可能性を生じると、ドライバＭを中心として接触可能性有りの側の警報器１３または１４が警報を発する。従って、ドライバＭはその警報で直ちに接触の可能性と、接触可能性有りの側とを同時に認知することができ、このため迷うことなく減速したり、接触可能性有りの側と反対にハンドル操作して、接触回避することが可能となる。
【００２７】
ここで上記障害物接触警報システム２０は、車体が障害物に極接近して数秒後に接触する可能性がある場合に警報するものである。従って、障害物等により道路の道幅が実質的に狭くなっている狭路での車両ガイド機能を備えていない。このため狭路等の道路状況では、各別の車両ガイドシステムを設けることが望まれる。
【００２８】
そこで本発明においては、後述する狭路ガイドシステム３０を設け、狭路のガイドに役立てようとするものである。狭路ガイドシステム３０は、三つの要素により構成され、第１構成要素である道路形状と障害物のデータが入力する狭路判定手段３１は、自車線で極低速または静止している車両、道路端部のガードレール、縁石、家屋の塀等の障害物の間隔を計測して、道路の実質的な道幅Ｄを検出する。そして道幅Ｄと自車両の車体の最大幅Ｗ及び余裕分との関係で、例えば道幅Ｄが車体の最大幅Ｗに４０ｃｍの余裕分を加算した値より小さい場合に、狭路を判定する。この狭路の信号は、第２構成要素である通行判定手段３２に入力し、道幅Ｄが車体の最大幅Ｗに余裕分として、例えば１０ｃｍ（最小値），４０ｃｍ（最大値）を加算した値と比較する。ここで、道幅Ｄが車体の最大幅Ｗに余裕分（最小値）を加えた値より小さい場合に通行不可を判定し、Ｗ＋１０＜Ｄ＜Ｗ＋４０の場合にぎりぎりの通行可能を判定する。
【００２９】
この通行判定結果の信号は第２構成要素である車両案内手段３３に入力する。車両案内手段３３は、前記通行判定手段３２の判定結果を出力するタイミングを決定して信号を発する距離判定手段３４と、この距離判定手段３４により決定されたタイミングに同期して前記車両前方全域の三次元距離分布画像データを車両前方一部域のみの三次元距離分布画像を得るように画像処理計算を切換える切換手段３６とを有する。
【００３０】
距離判定手段３４は、通行判定手段３２により通行不可が判定されるとき、第１の信号を警報制御手段２４へ出力し、警報制御手段２４は左右警報器１３，１４を第１態様（例えば断続音）で作動させる。そして、自車両が、自車両の車速Ｖと予め設定した減速度α（例えば０．５Ｇ）から演算で求まる制動距離（Ｖ2／２α）に予め設定した作動遅れ時間Ｔによる空走距離（Ｖ・Ｔ）を加算した距離ＬＳに達すると、第３の信号を警報制御手段２４へ出力し警報制御手段２４は左右警報器１３，１４を第３態様（例えば連続音）で作動させる。
【００３１】
一方、距離判定手段３４は、通行判定手段３２により通行可能が判定されるとき第２の信号を警報制御手段２４へ出力し、警報制御手段２４は左右警報器１３，１４を第２態様（例えば長短音）で作動させる。そして、ドライバＭによる減速操作を検知すると計算処理切換手段３６へ切換指令信号を出力し、計算処理切換手段３６の切換信号により画像認識手段２１は全域三次元画像を一部域三次元画像を得るように切換わると共に、警報制御手段２４は運転席側警報器への通電回路を開路する。
【００３２】
尚、ドライバＭによる減速操作の検知は、アクセルスイッチ２６、ブレーキスイッチ２７、加速度センサ２８からの信号により検知される。
【００３３】
次に、狭路走行での警報制御を、図４のフローチャートにより説明する。車両走行時に、ＣＣＤカメラ１１による画像信号で車両前方の撮像された風景を認識し（ステップＳ１）、道路形状と道路上の障害物を検出する（ステップＳ２）。そして道幅Ｄを車体の最大幅Ｗに余裕分（最大値）として４０ｃｍを加算した値と比較し（ステップＳ３）、Ｄ≧Ｗ＋４０の場合は余裕の多い通常の道路を判断してステップ１に戻る。一方、Ｄ＜Ｗ＋４０の場合は、通行可能な狭路を判定し（ステップＳ４）、狭路ガイドシステム３０が作動する。
【００３４】
そこで例えば図５（ａ）のように自車両Ａの前方の道路Ｂの右側が縁石Ｅで左側に車両Ｃが駐車している状況、あるいは図５（ｂ）のように自車両Ａの前方の道路Ｂの左右に、前後に離間して車両Ｃ，Ｃが駐車している状況において、車両Ｃと縁石Ｅあるいは車両Ｃ，Ｃ同士の間隔により道路Ｂの実質的な道幅Ｄを計測して、その道路Ｂが余裕の少ない場合に狭路であることが、事前に判定される。更に道幅Ｄを車体の最大幅Ｗに余裕分（最小値）として例えば１０ｃｍを加算した値と比較し（ステップＳ５）、Ｄ＜Ｗ＋１０の場合は通行不可を判定し（ステップＳ６）、第１態様（例えば断続音）で警報する（ステップ７）。このため道幅Ｄに余裕が殆ど無い場合は、狭路が通行不可であることが、進入前に適切に判定される。そして、前記警報によりドライバＭは狭路侵入前に前方の狭路が通行できない狭路であることを知らされ、無駄に進入して立往生することがないよう案内される。
【００３５】
前記警報された後、自車両Ａの車速Ｖと予め設定した減速度α（例えば０．５Ｇ）から演算で求まる制動距離（Ｖ２／Ｖ・Ｔ）に予め設定した作動遅れ時間Ｔによる空走距離（Ｖ・Ｔ）を加算した距離ＬＳを算出し（ステップＳ８）、更に通行不可と判定した狭路への接近を続けるときは、自車両Ａと通行不可と判定した狭路までの距離Ｌと前記ＬＳが等しくなったか否かを判断し（ステップＳ９）、その時点で第３態様の警報を発する（ステップＳ１０）。この警報によりドライバＭは制動操作の必要を知らされ、直ちに制動操作して停車することで通行不可狭路への進入防止や進入による障害物との接触防止を図ることができる。
【００３６】
一方、図５（ｃ）のように道路の道幅に少し余裕があって、Ｗ＋１０＜Ｄ＜Ｗ＋４０の場合は、ぎりぎり通行可能であることが判定される。この場合は第２態様（例えば長短音）の警報を発し（ステップＳ１１）、これによりドライバＭの注意が促される。そして、次のステップに移行すると、アクセルスイッチ２６、ブレーキスイッチ２７または加速度センサ２８の信号によりドライバＭによる減速操作があったか否かをチェックし（ステップＳ１２）、減速操作が無い場合は、ドライバＭが狭路の通行に迷いが無いことを判断してそのまま抜ける。そこで無駄な計算処理が省略される。この場合は、通常の障害物接触警報システム２０で車体の左右の接触可能性が予測される。これに対し、減速操作が有った場合には、計算処理切換手段３６が一部域（助手席側）のみ計算処理するように切換えられる（ステップ１３）。
【００３７】
すなわち、減速操作が有った場合は、ドライバＭが狭路の通行に戸惑っていると判断し、一部域（助手席側）のみ計算処理するように切換える（ステップＳ１３）。そこで図５（ｄ）のように前方の撮像された全域Ｆにおいて助手席側半分の障害物Ｃ’側だけを認識し、同図（ｅ）のようにこの障害物Ｃに対して自車両Ａの助手席側部Ａ’の現時点と数秒後の位置を比較し、接触可能性を予測する。このとき、処理すべき画像データが半分になるが、その分画像データの密度を倍にし、精度の向上を図る。または、画像データが減った分、計算処理を早く行えることができるので、より早い予測が可能になる。従って、ドライバＭが通行の判断に迷っている状況において、自車両Ａの助手席側が狭路ガイドシステム３０により高い精度あるいはより早い予測で監視されて、適切に案内される。
【００３８】
そこでドライバＭが狭路を注意深く通行する際に、自車両Ａの左側の障害物Ｃに対する接触可能性を判断し（ステップＳ１４）、自車両Ａが左に寄って障害物Ｃとの接触可能性を生じると、直ちに左警報器１３で警報を発する（ステップＳ１５）。従って、ドライバＭはこの警報で車体左側の接触可能性が事前に知らされ、このため右側にハンドル操作して回避行動を行うことで、接触防止される。
【００３９】
こうして自車両Ａの助手席側が高い精度あるいはより早い予測で監視されることで、ドライバＭは主として把握し易い運転席側を監視して通行すれば良くなって、ドライバＭの負担が軽減する。そして自車両Ａ自体も、左右が狭路ガイドシステム３０とドライバＭにより監視されて、狭路を安全に通過することが可能になる。そして狭路を脱すると、通常の道路を判断して通常のシステムに戻る。
【００４０】
以上、本発明の実施例について説明したが、左ハンドルの場合は狭路の通行可能の場合に、助手席の右側の障害物に対する接触可能性を予測することは勿論である。狭路の判定方法、狭路で通行可能な場合の接触可能性の予測は、実施例に限定されない。一部画面で画像認識したものは、車両の左側の接触可能性以外にも適応できる。
【００４１】
【発明の効果】
以上に説明したように、本発明に係る狭路ガイド装置では、前方監視カメラで撮像した画像信号で、車両前方の撮像された風景を距離分布の三次元画像データとして得る画像認識手段と、この三次元画像の画像データにより前方の道路形状を認識すると共に、道路上の障害物を検出する道路、障害物検出手段と、道路形状と障害物のデータによる道路の実質的な道幅と自車両の幅との関係により、事前に狭路か否かを判定する狭路判定手段と、狭路判定されたときに通行可能か否かを判定する通行判定手段と、狭路の通行不可が判定されると第１の警報指令を発し、狭路の通行可能が判定されると第２の警報指令を発し自車両が障害物と接触しないように監視すると共に、前方の撮像された風景の三次元画像データにより自車両の助手席側の障害物のみを認識し、この障害物との接触の可能性のみを監視する車両案内手段とを備える構成である。これにより、道幅の狭い狭路を事前に精度良く判定できるので、狭路が通行不可の場合は進入前の警報により、また、通行可能な場合は自車両の助手席側の障害物のみに対する接触可能性を集中して予測、監視するので、処理する画像データが半分になった分、計算処理が少なくなると共に、処理する画像データの密度が倍になった分、助手席側の監視の精度が向上するので、助手席側の障害物に対する接触可能性をより早く、且つ正確に予測することができるようになる。
【００４２】
また、助手席側の障害物の現時点と数秒後との位置を比較することによって自車両の助手席側と助手席側の障害物との接触の可能性が予測される。これにより、自車両の把握しにくい助手席側が障害物に接触しないように監視された状態で安全に狭路を通行するように案内されるので、ドライバの負担を軽減することができる。
【００４３】
また、狭路の通行可能が判定され、且つドライバの減速操作が判断された場合に、車両前方の一部域のみの三次元画像データが得られる。これにより、ドライバが狭路の通行に迷っている状況にあると助手席側が高い精度で監視されるので、狭路の通行をより適切に行うことができるようになる。
【００４４】
また、検出手段が検出した自車両前方の道路幅と自車両の幅との関係により通行が可能な狭路か否かが狭路判定手段により判定される。さらに、この狭路判定手段で通行可能な狭路と判定されると、車両案内手段により自車両の助手席側の障害物との接触の可能性のみが監視される。これにより、助手席側の監視の精度が向上するので、助手席側の障害物に対する接触可能性がより早く、且つ正確に予測できるようになる。
【００４５】
また、ドライバの減速操作が判断されると、車両案内手段により自車両の助手席側の障害物との接触の可能性が監視される。これにより、ドライバが狭路の通行に迷っている状況にあると助手席側が高い精度で監視されるので、狭路の通行を適切に行うことができるようになる。
また、狭路判定手段により道路形状、障害物のデータによる道路の実質的な道幅及び自車両の幅に基づいて狭路が判定される。これにより、狭路が通行可能な狭路か否かが正確、且つ精度良く判定され、通行不可狭路への進入防止や進入による障害物との接触防止をさらに向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る狭路ガイド装置の構成を示すクレーム対応図である。
【図２】ＡＤＡシステムの概略を示す説明図である。
【図３】本発明の実施例の機能ブロック図である。
【図４】狭路の警報制御のフローチャートである。
【図５】狭路通行の作動状態を示す説明図である。
【符号の説明】
１１  ＣＣＤカメラ（前方監視カメラ）
１３，１４  警報器
２１  画像認識手段
２２  道路、障害物検出手段
３１  狭路判定手段
３２  通行判定手段
３３  車両案内手段
【図１】
0003881048.tif 000002
【図２】
0003881048.tif 000003
【図３】
0003881048.tif 000004
【図４】
0003881048.tif 000005
【図５】
0003881048.tif 000006