(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に接近する移動体がいることを当該車両の運転手に警告する移動体の接近警告システムであって、
前記移動体から当該移動体を示す移動体情報を送信し、
前記車両においては当該車両に接近する移動体から前記移動体情報を受信して、その移動体情報に応じた警告を当該車両の運転手に与える移動体の接近警告システムであり、
さらに、前記車両においては車両周囲のエリア毎に移動体を検知する複数の指向性アンテナを備え、前記複数の指向性アンテナのうちどの指向性アンテナにて前記移動体情報を受信したかを識別して、表示器により移動体の検知方向を示すようになっていることを特徴とする移動体の接近警告システム。
【請求項２】
前記移動体情報の中に当該移動体を特定する情報を含み、前記車両においては、受信した移動体情報を記録することを特徴とする請求項１に記載の移動体の接近警告システム。
【請求項３】
前記移動体が歩行者の場合に、前記移動体情報の中に前記特定する情報として前記歩行者の身元確認ができる情報を含んでいることを特徴とする請求項２に記載の移動体の接近警告システム。
【請求項４】
請求項１乃至３のいずれか１つに記載の移動体の接近警告システムに用いられる車載装置であって、車両周囲のエリア毎に移動体を検知する複数の指向性アンテナを備え、前記移動体からの移動体情報を受信する手段と、受信した移動体情報に応じた警告を行う警告手段とを有し、さらに前記複数の指向性アンテナのうちどの指向性アンテナにて前記移動体情報を受信したかを識別して、表示器により移動体の検知方向を示すようになっていることを特徴とする車載装置。
【請求項５】
同一の移動体情報を所定回数連続して受信したときに、前記警告を所定時間停止させ、その後、再度移動体情報を受信したときに警告表示を再開させる手段を有することを特徴とする請求項４に記載の車載装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両に接近する移動体がいることを当該車両の運転手に警告する移動体の接近警告システム、およびそれに用いる車載装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、トラック等の大型車両において、右左折時等でウィンカーを出したときに、チャイム等で車両の周囲に警告を与えるようにしたものがある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記した装置においては、大型車両からその周囲に存在する移動体、例えばバイク、自転車、歩行者などに対して一方向に警告を発するものであるため、当該車両の運転手がウィンカーを出し忘れた場合、あるいはその車両の周囲にいるバイク、自転車に乗っている人あるいは歩行者などがその警告を聞いていなかった場合には、上記した警告による効果を発揮することができない。
【０００４】
本発明は上記問題に鑑みたもので、車両に接近している移動体から車両の方にその存在を知らせて車両の運転手に警告を与えることにより、車両の右左折時等の安全走行に寄与することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、請求項１に記載の発明は、移動体から当該移動体を示す移動体情報を送信し、車両においては当該車両に接近する移動体から移動体情報を受信して、その移動体情報に応じた警告を当該車両の運転手に与える移動体の接近警告システムであり、さらに、車両においては車両周囲のエリア毎に移動体を検知する複数の指向性アンテナを備え、複数の指向性アンテナのうちどの指向性アンテナにて移動体情報を受信したかを識別して、表示器により移動体の検知方向を示すようになっていることを特徴としている。このことにより、車両に接近する移動体がいることを車両の運転手に確実に伝え、車両の右左折時等の安全走行に寄与することができる。
【０００６】
この場合、請求項２に記載の発明のように、移動体情報の中に当該移動体を特定する情報を含み、車両において受信した移動体情報を記録するようにすれば、移動体と車両の間で事故が発生した場合にその受信記録から事故に対する対応を適切に取ることができる。
特に、移動体が歩行者の場合には、請求項３に記載の発明のように、移動体情報の中に歩行者の身元確認ができる情報を含んでおけば、事故によって歩行者が意識不明となった場合でもその身元確認を行うことができる。
【０００７】
なお、請求項１乃至３に記載の移動体の接近警告システムにおいて、車両側には請求項４、５に示す車載装置を用いることができる。
【０００８】
【発明の実施の形態】
図１に、本発明の一実施形態にかかる移動体の接近警告システムの概念図を示す。
この図においては、トラックにバイクが接近している状態を示している。この場合、バイクの送信機１０からトラックに向けてバイクの移動体情報を微弱電波によって送信し、トラックにおいてはバイクからその移動体情報を受信機２０にて受信して、バイクが接近していることを警告手段をなす警告器３０により運転手に警告する。その警告としては、例えば、図２に示すように、トラックのインストルメントパネルに設けた警告器３０において、「バイク接近注意」の表示を行う他、後方にバイクが接近している旨の音声警告を行う。
【０００９】
なお、接近する移動体がバイク以外に自転車、歩行者、車両（普通自動者、トラック、バス等を含む）などにおいては、その移動体に応じた警告を行い、接近する移動体が複数ある場合には、それに応じた警告を行う。例えば、バイク１台と歩行者１人が接近したいることを同時に検出したときには、「バイク１台  歩行者１人  接近注意」の警告を行う。また、接近する移動体を連続して検出している状態においては、警告表示は継続するものの、音声警告については最初の検出時にのみ１回行うのが好ましい。
【００１０】
また、移動体情報を受信して警告を行う車両としては、トラック以外にバス、普通自動者などの車両に適用することができる。
このようにバイク、自転車、歩行者、車両などの移動体から移動体情報を送信し、普通自動者、トラック等の車両がその移動体情報を受信して、その移動体情報に応じた警告を運転手に与えるようにしているため、右左折時の安全運転に寄与できる他、見通しの悪い曲がり角から出ようとする時の安全確認、ミラーの死角に移動体が存在するか否かの確認、レーンチェンジにおける確認、駐車場から出る場合の安全確認、夜間での安全確認など、種々の場合における安全運転に寄与することができる。
【００１１】
次に、上記した接近警告システムに用いる装置について説明する。
図３に、移動体が搭載もしくは携帯する送信機の構成を示す。この送信機は、アンテナ１１と、送信回路１２と、送信制御回路１３と、記憶回路１４とから構成されている。
送信制御回路１３は、マイクロコンピュータ等のコンピュータ手段によって構成されており、記憶回路１４に記憶された移動体情報を定期的に送信回路１２から移動体の前方もしくは周囲に送信させる。具体的には、図４に示す送信処理を行う。まず、ステップ１０１にて乱数を発生させ、ステップ１０２に進んでその乱数を送信待ち時間にセットする。そして、ステップ１０３にて待ち時間が経過したことを判定すると、ステップ１０４にて移動体情報を送信回路１２から送信させる。この処理を繰り返し実行することにより、移動体情報がランダムに送信される。このことにより移動体情報を受信する車両においては、複数の移動体から移動体情報が送信されても、混信なく移動体情報を受信することができる。
【００１２】
なお、移動体情報の送信をランダムにしなくても送信周波数を何種類かに分けることによって混信を防ぐこともできるが、その送信周波数の数は物理的に限られるため、上記したランダム送信の方が好ましい。
上記した受信機は、移動体が車両、バイク等の場合には移動体に搭載され、車載バッテリあるいは電池から電源供給を受けて動作するようになっており、移動体が歩行者の場合には、図１８に示すように、ランドセル、学生鞄（図１８（ａ）参照）、マスコット、キーホルダ（図１８（ｂ）参照）、靴（図１８（ｃ）参照）、傘（図１８（ｄ）参照）、帽子、ヘルメット（図１８（ｅ）参照）などに送信機１０を組み込んで携帯可能とし、電池から電源供給を受けて動作するようなっている。
【００１３】
図５に、移動体情報の送信データフォーマットを示す。移動体情報は、ヘッダ、開始フラグ、識別コード、個別情報、誤り検出、終了フラグ、フッダから構成されており、識別コードと個別情報により、移動体を特定する情報を構成している。ここで、識別コードは、移動体の種類を識別するためのもので、歩行者、自転車、バイク、普通自動者、トラック、バスなどの移動体の種類を表すコードとなっている。個別情報は、車両の場合には車両番号、ナンバープレートを表す情報、歩行者などの個人の場合には小学生、中学生、血液型、およびその他その個人の身元確認ができる情報から構成されている。なお、ヘッダ、開始フラグ、誤り検出、終了フラグ、フッダは、固定コードで受信信号の同期、データの正当性をチェックするのに用いられる。
【００１４】
このように移動体情報に移動体を示す識別コードを含ませておくことにより、受信機を備えた車両においては、移動体情報に含まれている識別コードからバイク、歩行者などの移動体の種類を特定することができ、上述したように移動体に応じた警告を運転者に与えることができる。
また、移動体情報に個別情報を含ませておくことにより、万一事故が発生したときでも、車両側の受信記録（ログ）から、移動体側の車両あるいは個人を特定することができる。この受信機のログの一例を図６に示す。このような受信記録から、被害者が意識不明の場合の身元確認を行うことができる。被害者のログを読み出すことにより、加害者が特定可能となる。ログは１００件程度が望ましく一杯になれば古い順に上書きされる。また、加害者が逃走した場合でも、その加害者が乗っていた車両の受信機におけるログを、ログ読み出し機の電波による検索にて調査することができる。例えば、図６における歩行者（身元を確認できる個別情報として「１４７９７７８６１６１６」を有するもの）のサーチコマンドをログ読み出し機から発信し、車両の受信機からそのサーチコマンドに対する応答を調べることにより、加害者が乗っていた車両を調べることができる。この場合、その車両のエンジンが停止している場合でも、受信機からログを読み出せるようにしておくことが好ましい。また、そのログの読み出しを行うことによって、加害者でなくても目撃者を見つけることもできる。
【００１５】
次に、車両に搭載される受信機の構成について説明する。
図７に、その構成を示す。受信機は、アンテナ２１と、受信回路２２と、制御回路２３と、記憶回路２４と、表示回路２５と、警告音発生回路２６とから構成されており、車載バッテリあるいは電池から電源供給を受けて動作するようになっている。
【００１６】
制御回路２３は、マイクロコンピュータ等のコンピュータ手段によって構成されており、受信回路２２を介して移動体から移動体情報を受信したことを検出すると、上述したように、表示回路２５および警告音発生回路２６を動作させて図２に示す警告器３０から移動体の接近注意を表示させるとともに接近注意の音声を発生させる。さらに、この制御回路２３は、その受信記録（ログ）を記憶回路２４に記憶させる。
【００１７】
また、この受信機に送信機の機能を持たせ、図８に示すように、送信機と受信機を一体にした送受信機として構成することもできる。
この場合、送信機単独では、例えば図９の送信機Ａあるいは送信機Ｂに示すように、送信タイミングをランダム（送信間隔Ｔ１２１、Ｔ１２２参照）にすることによって混信を防ぐようにすることができるが、送受信機とした場合には、図８の送受信機Ｃに示すように、他の移動体からの送信状態を検出し、他の移動体から送信が行われているときには送信を待機し、他の移動体から送信が行われていないときに、Ｔ１２３時間後に送信を行うようにすることができ、このことによって混信を非常に少なくすることができる。図１０に、この場合の送受信機の送信処理を示す。
【００１８】
まず、ステップ１０５にて他の移動体から移動体情報が送信されているか、すなわち他の移動体からの移動体情報を受信しているか否かを判定する。移動体情報を受信しているときには、ステップ１０６にてその受信が完了したか否かを判定する。そして、他の移動体から移動体情報を受信していないとき、あるいは他の移動体からの移動体情報の受信が完了したときに、ステップ１０１に進んで乱数を発生させ、ステップ１０２に進んでその乱数を送信待ち時間にセットする。そして、ステップ１０７にて他の移動体からの移動体情報の受信を開始したか否かを判定するとともにステップ１０３にて待ち時間が経過したか否かの判定を行い、他の移動体からの移動体情報を受信する前に待ち時間が経過すると、ステップ１０４にて移動体情報を送信回路１２から送信させる。
【００１９】
なお、上記した受信機あるいは送受信機において、その受信範囲（検知範囲）を、図１１に示すように、車速に応じて変化させるようにしてもよい。具体的には、車速が大きいほど受信範囲が大きくなるように、受信回路２２の受信感度を変化させる。このように車速に応じて受信範囲を変化させることにより、無意味な移動体情報の検知を防ぐことができる。また、図１２に示すように、複数の指向性アンテナによって車両周囲のＡからＧのエリア毎に移動体を検知し、どのアンテナから受信があったかを識別して、図１３に示すような表示器により移動体の検知方向を示すようにしてもよい。
【００２０】
また、受信機あるいは送受信機において、移動体情報を受信したときには、その受信が終了してから一定時間警告表示を継続させるのが好ましい。この場合、図１４に示すように、移動体情報を受信したときにタイマをスタートさせ、再度同じ移動体情報を受信したときに、そのタイマをプリセットするようにすれば、移動体情報を受信している間および受信が終了してから一定時間（Ｔ１４１）の間警告表示を行うことができる。このことにより移動体の存在を運転手に確実に知らせることができる。
【００２１】
また、同一の移動体情報を所定回数連続して受信したときには、図１５に示すように、警告表示を一定時間（Ｔ１５２）停止させ、その後、再度移動体情報を受信したときに警告表示を再開させるようにすれば、運転手に必要以上の警告による不快感を与えないようにするとともに、いつも警告するというイメージを取り除くことができる。
【００２２】
上記した図１４、図１５に示す受信機あるいは送受信機の受信処理を図１６、図１７に示す。この受信処理において、受信コードとは、図５に示す送信データフォーマットにおける識別コードと個別情報を意味し、監視中受信コードとは、一度受信完了した受信コードを意味する。また、この監視中受信コードに対応して監視テーブルが設定され、この監視テーブルは各監視中受信コード別に表示ＯＦＦタイマ、未受信監視タイマ、連続受信完了カウンタから構成されている。なお、表示ＯＦＦタイマは、図１４中のＴ１４１を計数するためのものであり、未受信監視タイマは、図１５中のＴ１５２を計数するためのものである。また、警告表示を行う警告器３０をＨＭＩ（ヒューマン  マシン  インターフェース）と略して説明する。
【００２３】
以下、図１６、図１７に示すフローチャートに従って受信処理を説明する。まず、ステップ２０１において監視中受信コードがあるか否かを判定する。電源立ち上げ時の最初の到来時においては、監視中受信コードがないため、その判定がＮＯになり、ステップ２０７に進んで移動体情報の受信を完了したか否かを判定する。その受信を完了しない間は、ステップ２０１からステップ２０７への処理を繰り返す。
【００２４】
この後、ステップ２０７にて移動体情報の受信を完了したことを判定すると、ステップ２０８に進み、正常な受信コードであるか否かを判定する。正常な受信コードであると、図１７のステップ２０９に進んで受信コードが監視中受信コードであるか否かを判定し、最初の到来時には受信コードがまだ監視中受信コードになっていないので、その判定がＮＯになり、ステップ２１０に進んで受信コードを監視テーブルに登録する。そして、ステップ２１１に進んで連続受信完了カウンタをクリアし、ステップ２１２に進んでＨＭＩにより運転手に警告を発生させ、ステップ２１３に進んで表示ＯＦＦタイマをスタートさせる。
【００２５】
このとき、まだ未受信監視タイマは動作していないので、次のステップ２１４の判定がＮＯになり、ステップ２１５に進んで連続受信完了カウンタをインクリメントし、その連続受信完了カウンタがｎ回以上でないときにはステップ２１６の判定がＮＯになり、ステップ２１９に進んでその判定がＮＯになる。
このように監視受信コードが登録されると、図１６のステップ２０１に到来したときその判定がＹＥＳになり、ステップ２０２に進んで未受信監視タイマが動作していないので、その判定がＮＯになり、ステップ２０４に進んで表示ＯＦＦタイマがＴ１４１の時間に到達したか否かを判定する。表示ＯＦＦタイマがＴ１４１の時間に到達しない間はステップ２０４の判定がＮＯになり、ステップ２０７に進む。以後、上記したステップ２０１からステップ２０２、２０４を経てステップ２０７に至る処理を繰り返し実行する。
【００２６】
この状態において、監視中受信コードを再度受信したときには、ステップ２０７、２０８からステップ２０９に進み、受信コードが監視中受信コードであるため、その判定がＹＥＳになり、ステップ２１３に進んで表示ＯＦＦタイマをリスタートさせる。
また、監視中受信コードを再度受信せずに表示ＯＦＦタイマがＴ１４１の時間に到達したときには、ステップ２０４に到来したときその判定がＹＥＳになり、ステップ２０５に進んでＨＭＩによる運転手への警告表示を停止させ、ステップ２０６に進んで監視テーブルからその受信コードを削除する。従って、図１４に示すように、最後に移動体情報を受信してからＴ１４１の時間警告表示を継続させ、Ｔ１４１の時間経過したときにその警告表示を停止させることができる。
【００２７】
また、表示ＯＦＦタイマがＴ１４１の時間に到達する前に監視中受信コードを連続して受信したときには、その受信を行う度に、ステップ２０７、２０８、２０９、２１４からステップ２１５に進んで連続受信完了カウンタをインクリメントする。そして、その連続受信完了カウンタがｎ回に達すると、ステップ２１６の判定がＹＥＳになり、ステップ２１７に進んでＨＭＩによる運転手への警告表示を停止させ、ステップ２１８に進んで未受信監視タイマをスタートさせる。
【００２８】
未受信監視タイマが動作を開始すると、ステップ２０１からステップ２０２に到来したときその判定がＹＥＳになり、ステップ２０３に進んで未受信タイマがＴ１５２の時間に到達したか否かを判定する。未受信タイマがＴ１５２の時間に到達していない間はステップ２０３の判定がＮＯになり、ステップ２０１に進む処理を繰り返す。従って、未受信監視タイマが動作している間は、警告表示の停止が継続される。また、このような状態において、監視中受信コードを再度受信したときにはステップ２０７、２０８、２０９、２１４からステップ２１９に到来したときその判定がＹＥＳになり、ステップ２２０に進んで未受信監視タイマをリスタートさせる。
【００２９】
そして、未受信監視タイマがＴ１５２の時間に到達すると、ステップ２０３に到来したときその判定がＹＥＳになり、ステップ２０６に進んで監視テーブルからその受信コードを削除する。従って、図１５に示すように、同一の移動体情報を所定回数（ｎ回）連続して受信したときには、警告表示をＴ１５２の時間停止させることができ、その後、再度移動体情報を受信したときに警告表示を再開させる。
【００３０】
なお、上記したＴ１４１、Ｔ１５２の時間は、固定した一定時間である必要はなく、何らかの条件で可変にした時間であってもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態にかかる移動体の接近警告システムの概念図を示す図である。
【図２】図１中の警告器３０の具体的な構成を示す図である。
【図３】送信機の構成を示す図である。
【図４】図３に示す送信機による送信処理を示すフローチャートである。
【図５】移動体情報の送信データフォーマットを示す図である。
【図６】受信記録（ログ）の一例を示す図である。
【図７】受信機の構成を示す図である。
【図８】送信機と受信機を一体にした送受信機の構成を示す図である。
【図９】複数の移動体からの送信タイミングを示す図である。
【図１０】図８に示す送受信機の送信処理を示すフローチャートである。
【図１１】車速に応じて受信範囲を変える場合の説明図である。
【図１２】複数の指向性アンテナにより車両の周囲の複数エリアの移動体を検知する場合の説明図である。
【図１３】図１２に示す場合の表示器の表示状態を示す図である。
【図１４】移動体情報を受信してから受信終了後一定時間警告表示を継続させる状態を示す図である。
【図１５】同一の移動体情報を所定回数連続して受信したときに警告表示を一定時間停止させる状態を示す図である。
【図１６】受信機あるいは送受信機の受信処理を示すフローチャートである。
【図１７】図１６に続く受信処理を示すフローチャートである。
【図１８】送信機１０を携帯可能なものに組み込んだ状態を示す図である。
【符号の説明】
１０…送信機、２０…受信機、３０…警告器。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
0003978880.tif 000009
【図９】
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【図１０】
0003978880.tif 000011
【図１１】
0003978880.tif 000012
【図１２】
0003978880.tif 000013
【図１３】
0003978880.tif 000014
【図１４】
0003978880.tif 000015
【図１５】
0003978880.tif 000016
【図１６】
0003978880.tif 000017
【図１７】
0003978880.tif 000018
【図１８】
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