(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
界磁巻線と電機子巻線とを有する界磁巻線式同期機に適用される駆動制御装置において、前記同期機の運転状態が過渡状態であることを検出する過渡検出手段と、前記過渡状態であることが検出された場合、その時の出力要求に基づいて前記界磁巻線による磁界と同軸成分の磁束を作るための電流成分を求め、その電流成分により前記電機子巻線に流れる電流を制御する電流制御手段とを備え、
前記電流制御手段は、磁束指令値と実磁束とに基づいて前記界磁巻線と前記電機子巻線との間に相互誘導を発生させることにより、前記界磁巻線の自己誘導を抑制するものであり、その時の出力要求に基づいて、前記界磁磁界と同軸成分の磁束を作るための電流成分並びに該電流成分に直交する方向の電流成分の基本量を演算する基本量演算手段と、過渡時の総磁束の磁束変化量に基づいて補正量を演算し、その補正量により前記界磁磁界と同軸成分の磁束を作るための電流成分の基本量を補正する補正手段とを有することを特徴とする界磁巻線式同期機の駆動制御装置。
【請求項２】
界磁巻線と電機子巻線とを有する界磁巻線式同期機に適用される駆動制御装置において、前記同期機の運転状態が過渡状態であることを検出する過渡検出手段と、前記過渡状態であることが検出された場合、その時の出力要求に基づいて前記界磁巻線による磁界と同軸成分の磁束を作るための電流成分を求め、その電流成分により前記電機子巻線に流れる電流を制御する電流制御手段とを備え、
前記電流制御手段は、磁束指令値と実磁束とに基づいて前記界磁巻線と前記電機子巻線との間に相互誘導を発生させることにより、前記界磁巻線の自己誘導を抑制するものであり、その時の出力要求に基づいて、前記界磁磁界と同軸成分の磁束を作るための電流成分並びに該電流成分に直交する方向の電流成分の基本量を演算する基本量演算手段と、過渡時の界磁電流の変化量に基づいて補正量を演算し、その補正量により前記界磁磁界と同軸成分の磁束を作るための電流成分の基本量を補正する補正手段とを有することを特徴とする界磁巻線式同期機の駆動制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、界磁巻線式同期機に適用される駆動制御装置に関するものである。なおここで、界磁巻線式同期機とは、界磁巻線により界磁磁束を発生させる構造のものの他、界磁巻線と磁石とを併用して界磁磁束を発生させる構造のものも含むこととする。
【０００２】
【従来の技術】
この種の界磁巻線式同期機の基本構成を図９に示す。図９に示されるように、界磁巻線式同期機はＵ相，Ｖ相，Ｗ相の電機子巻線（ステータ巻線）１０ａ，１０ｂ，１０ｃと界磁巻線（ロータ巻線）１１とを有し、各電機子巻線１０ａ〜１０ｃには駆動電流ｉu ，ｉv ，ｉw がそれぞれ供給される。界磁巻線１１には電圧Ｖf が印加され、その電圧印加により界磁電流ｉf が流れると共に磁束が発生する。
【０００３】
かかる構成において、既存の駆動装置では、界磁巻線に電流を流して磁束を発生させ、この界磁方向とそれに直交する方向とに座標軸を設定したｄ−ｑ座標系を用いてベクトル制御が実施される。
【０００４】
この同期機は、例えば特開平９−７４６０７号公報に示されるように、エンジンと無段変速機とで構成されるパラレルハイブリッド車に適用される。このハイブリッド車においては通常、同期機は車両の加速時或いは減速時に用いられ、定常走行している時は動作されない。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
上記ハイブリッド車の効率を向上させるため、定常走行時には界磁巻線の電流をゼロにし、加減速時には界磁巻線に必要な電流を流すように構成したいが、既存の装置では、界磁巻線式同期機の過渡運転時において界磁電流ｉf の立ち上がりが遅く、その結果、出力トルクの立ち上がりが緩慢であるという問題が生じる。つまり、図１０に示されるように、界磁巻線１１に電圧Ｖf を印加すると、次の式（１）で表す自己誘導（逆起電力）ｅf が発生する。
【０００６】
【数１】
0003899668.tif 000002
式（１）において、Ｌf は界磁巻線インダクタンスである。
この自己誘導ｅf が界磁電流ｉf の変化を妨げるために、界磁巻線１１に発生する界磁磁束Φf の変化も妨げられ、結果として界磁磁束Φf の応答性が悪化する。
【０００７】
本発明は、上記問題に着目してなされたものであって、その目的とするところは、界磁磁束の応答性を向上させることができる界磁巻線式同期機の駆動制御装置を提供することである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、本発明では、界磁巻線式同期機の運転状態が過渡状態であることを検出する過渡検出手段と、前記過渡状態であることが検出された場合、その時の出力要求に基づいて前記界磁巻線による磁界と同軸成分の磁束を作るための電流成分を求め、その電流成分により前記電機子巻線に流れる電流を制御する電流制御手段とを備える。
【０００９】
要するに、同期機の過渡運転時には界磁巻線による界磁磁束が変化するが、その際、界磁巻線には自己誘導（逆起電力）が発生し、この自己誘導が界磁磁束の立ち上がりを遅らせる原因となる。これに対し本発明によれば、過渡運転時において、界磁巻線による磁界と同軸成分の磁束を作るための電流成分を求め、その電流成分により電機子巻線に流れる電流を制御することで、界磁巻線と電機子巻線との間に相互誘導を発生させる。そして、その相互誘導により自己誘導を抑制する。こうした構成により、界磁磁束の応答性を向上させることができ、ひいては出力要求に対するトルク応答性も向上する。
【００１０】
本発明の基本原理を図７を用いて説明する。つまり、例えば界磁巻線Ｆの界磁方向とそれに直交する方向とに座標軸を設定したｄ−ｑ座標系において、電機子巻線Ｓにｄ軸電流ｉd を流し、それにより界磁巻線Ｆとの間で相互誘導を発生させる。この場合、自己誘導ｅf は次の式（２）で与えられる。
【００１１】
【数２】
0003899668.tif 000003
但し、式（２）において、Ｌf は界磁巻線インダクタンス、Ｍは相互インダクタンスである。式（２）によれば、磁束の立ち上がりを妨げる逆起電力を打ち消すように相互誘導が働くため、界磁磁束の立ち上がりが速くなる。
【００１２】
実際には請求項１に記載したように、前記電流制御手段は、その時の出力要求に基づいて、前記界磁磁界と同軸成分の磁束を作るための電流成分並びに該電流成分に直交する方向の電流成分の基本量を演算する（基本量演算手段）。また、過渡時の磁束変化量（変化量）に基づいて補正量を演算し、その補正量により前記界磁磁界と同軸成分の磁束を作るための電流成分の基本量を補正する（補正手段）。
【００１３】
或いは請求項２に記載したように、前記電流制御手段は、その時の出力要求に基づいて、前記界磁磁界と同軸成分の磁束を作るための電流成分並びに該電流成分に直交する方向の電流成分の基本量を演算する（基本量演算手段）。また、過渡時の界磁電流の変化量（ｉｆ  変化量）に基づいて補正量を演算し、その補正量により前記界磁磁界と同軸成分の磁束を作るための電流成分の基本量を補正する（補正手段）。
【００１４】
上記請求項１，２の構成では、既存のベクトル制御演算を用いて例えばｄ−ｑ軸の電流基本量を求め、その基本量に対し新たにｄ軸電流の補正量を与える。これにより、界磁磁束の応答性を向上させるための電流成分が容易に且つ確実に求められる。
【００１７】
【発明の実施の形態】
以下、この発明を具体化した一実施の形態を図面に従って説明する。本実施の形態では、界磁巻線式同期電動機を駆動源とする電気車両に具体化し、その電気車両の制御システムについて構成及び作用を順次説明する。
【００１８】
図１は、電気車両用制御システムの概要を示す構成図である。図１において、コントローラ１００は、図示しないＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭなどを主体とするマイクロコンピュータを備え、外部装置からトルク指令値を取り込む。トルク指令値は、例えば車両のアクセル操作量やブレーキ操作量に応じて設定されるようになっている。また、コントローラ１００は、ＲＯＭに記憶されている演算プログラムに従いベクトル制御を実施し、前記取り込んだトルク指令値に基づき電動機１０００の駆動を制御する。
【００１９】
電動機１０００は、永久磁石を併用した界磁巻線式同期電動機にて構成され、その内部のＵ相，Ｖ相，Ｗ相の三相コイル（電機子巻線）１１１０にはインバータ回路２００から駆動電流が供給される。なお、インバータ回路２００には、電池からなる蓄電装置３００が接続されている。界磁回路４００は、電動機１０００の界磁巻線１２３０を流れる界磁電流ｉf を制御するための回路として構成されている。インバータ回路２００並びに界磁回路４００の動作はコントローラ１００により制御される。
【００２０】
ここで、インバータ回路２００の詳細な構成を図２に示す。インバータ回路２００は、蓄電装置３００のプラス端子及びマイナス端子に接続される主電源入力端子２０１，２０２と、電動機１０００に内蔵されたＵ，Ｖ，Ｗ各相の巻線に接続される出力端子２０３，２０４，２０５と、コントローラ１００内に設けられた図示しないゲート駆動部に接続される入力端子２０６，２０７，２０８，２０９，２１０，２１１とを備える。
【００２１】
ＩＧＢＴモジュール２１２，２１３，２１４は、ＩＧＢＴ素子（絶縁ゲート型バイポーラトランジスタ素子）とフライホイールダイオードとが各２個ずつ内蔵された周知の構成を有する。その構成をＩＧＢＴモジュール２１２について説明すると、当該モジュール２１２の端子Ｃ１は一方の主電源入力端子２０１に接続され、端子Ｅ２は他方の主電源入力端子２０２に接続されている。また、端子Ｃ２及び端子Ｅ１は出力端子２０３に接続され、電動機１０００のＵ相巻線を駆動する構成となっている。ＩＧＢＴモジュール２１２と同様に、ＩＧＢＴモジュール２１３，２１４はそれぞれ、電動機１０００のＶ相巻線及びＷ相巻線を駆動する構成となっている。
【００２２】
さらに、インバータ回路２００には、電流センサ２１５，２１６が設けられており、同センサ２１５，２１６の検出値は端子２１７，２１８からコントローラ１００に出力される。電流センサ２１５，２１６は例えばクランプ型でホール素子を用いた非接触タイプのセンサからなり、出力端子２０３，２０５に流れる電流を各々検出しその検出値を電圧信号で出力する。より詳細には、電流センサ２１５は、電動機１０００のＵ相巻線を流れる電流ｉu を検出し、電流センサ２１６は、電動機１０００のＷ相巻線を流れる電流ｉw を検出する。
【００２３】
次いで、電動機１０００の構成を図３及び図４を用いて説明する。ここで、図３は電動機１０００の縦断面図、図４（ａ）は図３のＡ−Ａ線断面図、図４（ｂ）は図３のＢ−Ｂ線断面図である。なお、図３は図４中のＣ−Ｏ−Ｃ線断面図に相当する。
【００２４】
図３に示されるように、電動機１０００は、フロントフレーム１９１０及びエンドフレーム１９１１の内部に配設されたステータ１１００と、フロントフレーム１９１０及びエンドフレーム１９１１に対してベアリング１９２０，１９２１により回転可能に支持されたロータ１２００と、ロータ１２００の回転位置を測定するための回転センサ１９３０とを有する。ロータ１２００は、ステータ１１００内側を所定のエアギャップを介して回転する。
【００２５】
回転センサ１９３０は、周知のレゾルバロータ１９３１並びにレゾルバステータ１９３２からなり、レゾルバステータ１９３２はコントローラ１００に電気的に接続されている。コントローラ１００では、図示しない信号処理部において回転センサ１９３０の検出信号に基づきロータ位置θが求められる。
【００２６】
ステータ１１００は、回転磁界を作るための三相コイル１１１０と、多数の電磁鋼板を積層したステータコア１１２０とから構成されている。図４に示されるように、ステータコア１１２０は、三相コイル１１１０を挿入するためのスロット１１２１、ティース１１２２及びコアバック１１２３からなる。
【００２７】
ロータ１２００は、多数の円環状電磁鋼板を積層したロータヨーク１２１０と、同ロータヨーク１２１０の両側面に配設され、多数の電磁鋼板を積層したロータヨーク１２２０と、ロータヨーク１２１０の内部に設けられた界磁巻線１２３０とを有し、これらロータヨーク１２１０，１２２０及び界磁巻線１２３０により磁気回路ブロック１２５０が構成される。磁気回路ブロック１２５０の両側にはそれぞれ非磁性プレート１２６０が設けられている。
【００２８】
また、磁気回路ブロック１２５０には、シャフト１２４０のセレーションに圧入された円筒状鉄心１２３１と、その外周に設けられた樹脂ボビン１２３２とが設けられ、樹脂ボビン１２３２には界磁巻線１２３０が一方向に巻装されている。シャフト１２４０の図中左端にはスプライン１２４１が形成されている。シャフト１２４０は電動機１０００の出力軸に相当し、このシャフト１２４０の回転力が車両の図示しない車輪に伝達される。
【００２９】
界磁巻線１２３０は、ブラシホルダ１３１０、ブラシ１３２０、スリップリング１３３０及びリード部１３５０を介して外部の界磁回路４００から給電を受ける。なお、リード部１３５０は、樹脂モールド等の絶縁部１３４０よりシャフト１２４０に一体的に設けられている。
【００３０】
一方、図４（ａ）に示されるように、ロータヨーク１２１０にはｎ個（図では１２個）の軸方向磁石挿入穴１２１１が周方向に等間隔で設けられ、また隣合う２つの磁石挿入穴１２１１の間には周方向中央部に丸穴１２１２が形成されている。
【００３１】
また、図４（ｂ）に示されるように、ロータヨーク１２２０は、円環部１２２１とボス部１２２２とを有し、円環部１２２１とボス部１２２２とはｎ／２個の径方向リブ１２２３で連結されている。すなわち、リブ１２２３は「７２０／ｎ」°間隔で径方向に配置されている。円環部１２２１にはロータヨーク１２１０同様、軸方向磁石挿入穴１２２４が周方向に等間隔で設けられている。また隣合う２つの磁石挿入穴１２２４の間には周方向中央部に丸穴１２２５が設けられている。ロータヨーク１２１０，１２２０の各々に形成される磁石挿入穴１２１１，１２２４並びに丸穴１２１２，１２２５は何れも同一寸法形状をなし、軸方向に連通するように設けられる。また、前記図３において、左右一対のロータヨーク１２２０は、互いのリブ１２２３が対向しないようにずらして配置されている。
【００３２】
図４（ａ），（ｂ）に示されるように、磁石挿入穴１２１１，１２２４には軸方向（紙面に直交する方向）から磁石１２８０が挿入され、隣合う磁石１２８０の磁極は同磁極となるように構成される。また、丸穴１２１２，１２２５には同じく軸方向から軟磁性体ピン１２８１が圧入されている。このピン１２８１により、多数の円環状電磁鋼板からなるロータヨーク１２１０，１２２０が一体的に固定される。
【００３３】
要するに、本実施の形態における磁石併用型の界磁巻線式電動機１０００では、磁石１２８０が周方向に着磁され、この磁石１２８０によりロータ１２００外周にはＮ磁極，Ｓ磁極の各磁極が構成される。磁石１２８０によるＮ磁極の磁束は、Ｎ磁極側軟磁性体ピン１２８１、ロータヨーク１２２０のＮ磁極側リブ１２２３、円筒状鉄心１２３１、Ｓ磁極側リブ１２２３及びＳ磁極側軟磁性体ピン１２８１を通ってＳ磁極に短絡している。これにより、ステータ１１００側への有効磁束を分流、短絡し減少させている。
【００３４】
また、上記構成の電動機１０００では、軟磁性体ピン１２８１、リブ１２２３及び円筒状鉄心１２３１などにより決定される短絡部磁気抵抗を適宜設定することで、界磁巻線１２３０の通電時並びに非通電時においてステータ側の有効磁束量を任意に調整することが可能となる。
【００３５】
図５及び図６は、コントローラ１００内蔵のＲＯＭに記憶されている制御プログラムを示すフローチャートであり、このフローはメインプログラムとしてコントローラ１００により実行される。このメインプログラムではその概要として、トルク指令値Ｔ* と、電動機１０００のロータ位置θと、電動機１０００のＵ相巻線及びＷ相巻線を流れる電流（電流センサ２１５，２１６の出力）とに基づきベクトル制御が実施され、トルク指令値通りに電動機１０００の駆動が制御される。
【００３６】
さて、図５及び図６のメインプログラムは、車両のＩＧキースイッチがＯＮされることでスタートする。コントローラ１００は、先ずステップ１０１でトルク指令値Ｔ* 及びモータ回転数Ｎｍを読み込む。トルク指令値Ｔ* は、例えばアクセル操作量やブレーキ操作量などの加速又は減速要求に応じて設定され、モータ回転数Ｎｍは、回転センサ１９３０の検出結果に基づき随時算出される。
【００３７】
コントローラ１００は、続くステップ１０２で予めＲＯＭに記憶されている二次元マップを用い、その時々のトルク指令値Ｔ* とモータ回転数Ｎｍとに応じてｄ−ｑ座標系におけるｄ軸電流基本値ｉd0，ｑ軸電流指令値ｉq*，界磁電流指令値ｉf*を各々算出する。ここで、ｄ軸電流基本値ｉd0は、後述する電流補正が行われる前の基本量に相当する。
【００３８】
その後、コントローラ１００は、ステップ１０３で今現在の車両運転状態が過渡状態であるか否かを判別する。具体的には、トルク指令値Ｔ* の前回値と今回値とを比較して、その差が所定量以上であれば車両の加速又は減速要求が入ったとみなし過渡状態である旨を判別する。
【００３９】
過渡状態でない定速走行時にはステップ１０３が否定判別され、コントローラ１００は、ステップ１０４でｄ軸電流基本値ｉd0を補正するための電流補正値ｉdhを「０」とする。すなわち、かかる場合にはｄ軸電流ｉd が補正されない。そしてその後、ステップ１０８に進む。
【００４０】
一方、過渡状態であればステップ１０３が肯定判別され、コントローラ１００は、ステップ１０５〜１０７で電流補正値ｉdhを演算する。詳細には、コントローラ１００は、ステップ１０５で磁束指令値（総磁束）Φ0 を演算する。磁束指令値Φ0 は、例えば次の式（３）を用い、エアギャップ中の界磁巻線１２３０による界磁磁束Φf0、エアギャップ中のｄ軸磁束Φd0、磁石１２８０による界磁磁束Φm を加算して求められる。
【００４１】
【数３】
0003899668.tif 000004
式（３）において、Ｍfdは、界磁巻線１２３０とｄ軸巻線（三相コイル１１１０）との間の相互インダクタンス、Ｎf は界磁巻線１２３０の巻数、Ｎd はｄ軸巻線の巻数である。電流値ｉf*，ｉd*は、電流指令値である。なお、磁束指令値Φ0 は上記演算により求める他、マップ適合値により求めるようにしてもよい。
【００４２】
また、コントローラ１００は、ステップ１０６で実磁束（総磁束）Φ1 を演算する。磁束指令値Φ1 は、例えば次の式（４）を用い、エアギャップ中の界磁巻線１２３０による界磁磁束Φf1、エアギャップ中のｄ軸磁束Φd1、磁石１２８０による界磁磁束Φm を加算して求められる。
【００４３】
【数４】
0003899668.tif 000005
式（４）において、電流値ｉf1，ｉd1は、三相コイル１１１０のＵ相電流ｉu 及びＷ相電流ｉw から求められる電流計測値である。なお、実磁束Φ1 は上記演算により求める他、センサ等により測定してもよい。例えばステータ１１００とロータ１２００との間にサーチコイルを設け、そのサーチコイルにより実磁束を測定する。
【００４４】
その後、コントローラ１００は、ステップ１０７で前記算出した磁束指令値Φ0 と実磁束Φ1 とに基づきｄ軸電流補正値ｉdhを演算する。実際には、磁束指令値Φ0 と実磁束Φ1 との偏差がなくなるようｉdh値を演算する、といった周知のフィードバック手法を用いればよいが、フィードフォワード手法や或いはそれらを組み合わせた手法を用いてもよい。
【００４５】
そして、コントローラ１００は、ステップ１０８でｄ軸電流基本値ｉd0に電流補正値ｉdhを加算し、その和をｄ軸電流指令値ｉd*とする（ｉd*＝ｉd0＋ｉdh）。
【００４６】
なおここで、界磁巻線１２３０の界磁磁束が三相コイル１１１０側の磁束よりも十分に大きい場合には、エアギャップに負の相互誘導が発生するようｄ軸電流成分を制御し、界磁巻線１２３０の界磁磁束が三相コイル１１１０側の磁束にほぼ一致する場合には、エアギャップに正の相互誘導が発生するようｄ軸電流成分を制御するとよい。これにより、界磁巻線インダクタンスの大小に拘わらず常に、全体としての有効磁束を確保し且つ、磁束の立ち上がりを妨げるような自己誘導を削減することが可能となる。
【００４７】
その後、コントローラ１００は、ステップ１０９で電流センサ２１５，２１６の出力である電動機１０００のＵ相線電流ｉu 及びＷ相線電流ｉw を読み込み、続くステッ１１０で電動機１０００のロータ位置θを読み込む。
【００４８】
また、コントローラ１００は、図６のステップ１１１でｄ−ｑ座標系におけるそれぞれの電流成分である電動機１０００のｄ軸電流ｉd 及びｑ軸電流ｉq を演算する。つまり、上記Ｕ相線電流ｉu 及びＷ相線電流ｉw とロータ位置θとに基づき、電動機１０００の巻線に流れる三相交流電流をｄ−ｑ座標系のｄ軸電流ｉd 及びｑ軸電流ｉq に変換する。
【００４９】
次に、コントローラ１００は、ステップ１１２で前記演算したｄ軸電流指令値ｉd*及びｑ軸電流指令値ｉq*と、ｄ軸電流ｉd 及びｑ軸電流ｉq とに基づいて、ｄ軸成分とｑ軸成分毎にそれぞれの電流偏差εd ，εq を演算する（εd ＝ｉd*−ｉd ，εq ＝ｉq*−ｉq ）。さらにその後、コントローラ１００は、ステップ１１３で前記演算した電流偏差εd ，εq と電動機１０００の電気的定数とに基づいて、電動機１０００に印加する電圧のｄ−ｑ軸成分であるｄ軸電圧指令値Ｖd*及びｑ軸電圧指令値Ｖq*を演算する。
【００５０】
その後、コントローラ１００は、ステップ１１４で電動機１０００のｄ軸電圧指令値Ｖd*及びｑ軸電圧指令値Ｖq*から三相交流の相電圧指令値Ｖu*，Ｖv*，Ｖw*を演算し、続くステップ１１５で界磁電圧指令値Ｖf*を演算する。さらに、コントローラ１００は、ステップ１１６で前記演算した相電圧指令値Ｖu*，Ｖv*，Ｖw*について例えば１０ｋＨｚを変調周波数とするパルス幅変調（ＰＷＭ）の演算を行うと共に、その演算結果をコントローラ１００内蔵のＰＷＭレジスタに書き込み、その後本プログラムを終了する。
【００５１】
図８は、磁束の変化を時間の経過と共に示すタイムチャートである。図８において、実線は本実施の形態における磁束変化を、点線は従来装置における磁束変化を示す。同図によれば、従来装置に比較して磁束の収束が大幅に速くなるのが分かる。
【００５２】
なお本実施の形態では、図５のステップ１０３が請求項記載の過渡検出手段に相当し、同ステップ１０２〜１０８が電流制御手段に相当する。特に、図５のステップ１０２が基本量演算手段に相当し、ステップ１０５〜１０８が補正手段に相当する。
【００５３】
以上詳述した本実施の形態によれば、以下に示す効果が得られる。
（ａ）本実施の形態では、電動機１０００の過渡運転が検出された場合、その時の出力要求に基づいてｄ軸電流成分（界磁巻線１２３０による磁界と同軸成分の磁束を作るための電流成分）を求め、そのｄ軸電流成分により三相コイル１１１０に流れる電流を制御するようにした。これにより、界磁巻線１２３０と三相コイル１１１０との間に相互誘導が発生し、その相互誘導により界磁巻線１２３０の自己誘導（逆起電力）が抑制される。その結果、界磁磁束の応答性を向上させることができ、ひいては出力要求に対するトルク応答性も向上する。
【００５４】
（ｂ）ｄ軸電流指令値ｉd*の演算に際し、その時々のトルク指令値Ｔ* に基づいてｄ軸電流基本値ｉd0を求めると共に、磁束変化量（Φ0 −Φ1 ）に基づいて電流補正値ｉdhを演算し、その補正値ｉdhによりｄ軸電流基本値ｉd0を補正するようにした。本構成によれば、界磁磁束の応答性を向上させるための電流成分が容易に且つ確実に求められる。
【００５５】
（ｃ）界磁巻線１２３０の界磁磁束と三相コイル１１１０（電機子巻線）側の磁束との大小に応じて、エアギャップに発生する相互誘導の正負を決定するようにした。この場合、界磁巻線インダクタンスの大小に拘わらず常に、全体としての有効磁束を確保し且つ、磁束の立ち上がりを妨げるような自己誘導を減少させることが可能となる。
【００５６】
（ｄ）磁石併用型の界磁巻線式電動機１０００の構成として、多数の電磁鋼板を積層したロータヨーク１２１０，１２２０と、そのロータヨーク１２１０，１２２０上にＮ極及びＳ極を構成する磁石１２８０と、そのＮ極及びＳ極を磁気的に短絡するピン１２８１と、ピン１２８１に流れる磁束量を制御する界磁巻線１２３０とを設けた。この構成により、電動機１０００の単体効率が高められる。また、電動機１０００の小型化を図ることができる。
【００５７】
なお、本発明の実施の形態は、上記以外に次の形態にて具体化できる。
上記実施の形態では、過渡運転時において磁束変化量に基づきｄ軸電流指令値ｉd*を決定したが、これを変更する。例えばその時々の出力要求に基づいてｄ軸電流成分の基本量を演算すると共に、過渡時の界磁電流ｉf の変化量（界磁電流指令値と実電流値との偏差）に基づいて補正量を演算し、その補正量によりｄ軸電流成分の基本量を補正する。そして、この補正後の値をｄ軸電流指令値ｉd*として、電動機１０００の駆動電流を制御する。この場合、界磁電流ｉf の増加時にはｄ軸電流指令値ｉd*を減らし、界磁電流ｉf の減少時にはｄ軸電流指令値ｉd*を増やすとよい。かかる構成においても、上記実施の形態と同様に、界磁磁束の応答性が向上するなどの優れた効果が得られる。
【００５８】
上記実施の形態では、ｄ軸電流指令値ｉd*の演算に際し、先ずは基本量を演算し、その基本量を補正したが、この構成を変更する。例えば補正演算をなくし、磁束変化量或いは界磁電流変化量に基づくマップ検索等によりｄ軸電流指令値ｉd*を求めるようにする。
【００５９】
上記実施の形態では、界磁巻線による磁界と同軸成分の磁束を作るための電流成分とそれに直交する方向の電流成分とによるベクトル制御に際し、ｄ−ｑ座標系を用いたが、いわゆるα−β座標系やＭ−Ｔ座標系を用いるなど、他の座標系を用いベクトル制御を実施してもよい。
【００６０】
上記実施の形態では、磁石併用型の界磁巻線式同期電動機に本発明を具体化したが、他の同期電動機に適用する。例えば永久磁石を併用せず、界磁巻線と電機子巻線とのみを有する電動機に具体化してもよい。
【００６１】
本発明は、上記電気車両用制御システムに加え、他の装置にも適用できる。例えばハイブリッド車両の制御システムに適用できる。勿論、車両以外に適用される同期機に具体化することも可能である。
【図面の簡単な説明】
【図１】発明の実施の形態における電気車両用制御システムの概要を示す構成図。
【図２】インバータ回路の電気的構成を示す回路図。
【図３】電動機の構成を示す縦断面図。
【図４】（ａ）は図３のＡ−Ａ線断面図、（ｂ）は図３のＢ−Ｂ線断面図。
【図５】コントローラによるメインプログラムを示すフローチャート。
【図６】図５に続き、メインプログラムを示すフローチャート。
【図７】発明の基本原理を説明するための図。
【図８】磁束の変化を示すタイムチャート。
【図９】従来一般の界磁巻線式同期機の基本構成を示す概略図。
【図１０】界磁巻線に発生する自己誘導を説明するための図。
【符号の説明】
１００…過渡検出手段，電流制御手段，基本量演算手段，補正手段を構成するコントローラ、２００…インバータ回路、３００…蓄電装置、１０００…電動機（界磁巻線式同期機）、１１１０…三相コイル（電機子巻線）、１２３０…界磁巻線。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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