(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定ピッチで並設された複数の電線クリップを一定方向に移動させる搬送手段によって構成した前工程ライン及びジョイント工程ラインと、各ライン間の電線の移載を行う移載手段とを用いたワイヤハーネスの製造方法であって、少なくとも、
１）ストックされた長尺電線を送り出す工程、
２）送り出された該長尺電線を所定の長さに切断し定尺電線を作製する工程、
３）該定尺電線を前記前工程ラインにより搬送する工程、
４）該前工程ラインにより搬送された前記定尺電線の端末処理を行う工程、
５）端末処理の済んだ前記定尺電線を前記電線の移載手段により前記前工程ラインから前記ジョイント工程ラインに移載する工程、
６）該ジョイント工程ラインにより前記定尺電線を搬送する工程、
７）該ジョイント工程ラインにより搬送された前記定尺電線のジョイント加工を行う工程を含むことを特徴とするワイヤハーネスの製造方法。
【請求項２】
所定ピッチで並設された複数の電線クリップを一定方向に移動させる搬送手段によって構成した前工程ライン及び後工程ラインと、各ライン間の電線の移載を行う移載手段とを用いたワイヤハーネスの製造方法であって、少なくとも、
１）ストックされた長尺電線を送り出す工程、
２）送り出された該長尺電線を所定の長さに切断し定尺電線を作製する工程、
３）該定尺電線を前記前工程ラインにより搬送する工程、
４）該前工程ラインにより搬送された前記定尺電線の端末処理を行う工程、
５）端末処理の済んだ前記定尺電線を前記電線の移載手段により前記前工程ラインから前記後工程ラインに移載する工程、
６）該後工程ラインにより前記定尺電線を搬送する工程、
７）該後工程ラインにより搬送された前記定尺電線の端子をコネクタハウジングに挿入する工程を含むことを特徴とするワイヤハーネスの製造方法。
【請求項３】
所定ピッチで並設された複数の電線クリップを一定方向に移動させる搬送手段によって構成した前工程ライン，ジョイント工程ライン及び後工程ラインと、各ライン間の電線の移載を行う第一，第二及び第三の電線移載手段とを用いたワイヤハーネスの製造方法であって、少なくとも、
１）ストックされた長尺電線を送り出す工程、
２）送り出された該長尺電線を所定の長さに切断し定尺電線を作製する工程、
３）該定尺電線を前記前工程ラインにより搬送する工程、
４）該前工程ラインにより搬送された前記定尺電線の端末処理を行う工程、
５）端末処理の済んだ前記定尺電線のうち、ジョイント加工の必要な前記定尺電線を、前記第一の電線移載手段を介して、前記前工程ラインから前記ジョイント工程ラインに移載する工程、
６）端末処理の済んだ前記定尺電線のうち、ジョイント加工の不要な前記定尺電線を、前記第二の電線移載手段を介して、前記前工程ラインから前記後工程ラインに移載する工程、
７）ジョイント加工の必要な前記定尺電線を前記ジョイント工程ラインによって搬送する工程、
８）ジョイント加工の不要な前記定尺電線を前記後工程ラインによって搬送する工程、
９）ジョイント加工の必要な前記定尺電線のジョイント加工を行う工程、
１０）ジョイント加工の不要な前記定尺電線の端子をコネクタハウジングに挿入する工程、
１１）ジョイント加工の済んだ前記定尺電線を、前記第三の電線移載手段を介して、前記ジョイント工程ラインから前記後工程ラインに移載する工程、
１２）ジョイント加工の済んだ前記定尺電線を前記後工程ラインによって搬送する工程、
１３）ジョイント加工の済んだ前記定尺電線の端子をコネクタハウジングに挿入する工程を含むことを特徴とするワイヤハーネスの製造方法。
【請求項４】
前記コネクタハウジングへの端子挿入の済んだ前記定尺電線群を整形してワイヤハーネスの形態にする工程を追加した請求項３記載のワイヤハーネスの製造方法。
【請求項５】
少なくとも、ジョイント加工の不要な前記定尺電線の端子をコネクタハウジングに挿入する工程、ジョイント加工の済んだ前記定尺電線の端子をコネクタハウジングに挿入する工程、これら工程によって端子挿入の済んだ定尺電線群を整形してワイヤハーネスの形態にする工程を連続かつ同期して行うこととした請求項４記載のワイヤハーネスの製造方法。
【請求項６】
所定ピッチで並設された複数の電線クリップを一定方向に移動させる搬送手段によって前工程ラインとジョイント工程ラインを構成するとともに、電線の移載手段によって各ライン間の電線の移載を可能とし、
前記前工程ライン沿いには、長尺電線を送り出し可能な状態でストックする電線供給ステーションと、該電線供給ステーションから送り出された電線を所定の長さに切断して定尺電線を作製する定尺電線作製ステーションと、前記定尺電線の端末処理を行う端末処理ステーションとを設置し、
前記ジョイント工程ライン沿いには、所定の前記定尺電線のジョイント加工を行うジョイントステーションを設置したことを特徴とするワイヤハーネスの製造装置。
【請求項７】
所定ピッチで並設された複数の電線クリップを一定方向に移動させる搬送手段によって前工程ラインと後工程ラインを構成するとともに、電線の移載手段によって各ライン間の電線の移載を可能とし、
前記前工程ライン沿いには、長尺電線を送り出し可能な状態でストックする電線供給ステーションと、該電線供給ステーションから送り出された電線を所定の長さに切断して定尺電線を作製する定尺電線作製ステーションと、前記定尺電線の端末処理を行う端末処理ステーションとを設置し、
前記後工程ライン沿いには、前記定尺電線の端子をコネクタハウジングに挿入する端子挿入ステーションを設置したことを特徴とするワイヤハーネスの製造装置。
【請求項８】
所定ピッチで並設された複数の電線クリップを一定方向に移動させる搬送手段によって前工程ラインとジョイント工程ライン及び後工程ラインを構成するとともに、電線の移載手段によって各ライン間の電線の移載を可能とし、
前記前工程ライン沿いには、長尺電線を送り出し可能な状態でストックする電線供給ステーションと、該電線供給ステーションから送り出された電線を所定の長さに切断して定尺電線を作製する定尺電線作製ステーションと、前記定尺電線の端末処理を行う端末処理ステーションとを設置し、
前記ジョイント工程ライン沿いには、所定の前記定尺電線のジョイント加工を行うジョイントステーションを設置し、
前記後工程ライン沿いには、前記前工程ラインから直接移載された前記定尺電線の端子、及び、前記ジョイント工程ラインから移載された前記定尺電線の端子をコネクタハウジングに挿入する端子挿入ステーションを設置したことを特徴とするワイヤハーネスの製造装置。
【請求項９】
前記前工程ラインと前記ジョイント工程ライン及び前記後工程ラインのいずれか前記端末処理ステーションより下流側に、端末処理の終了した前記定尺電線のうち、所定の定尺電線の端子を反転させる反転手段を配置した請求項６〜８いずれか記載のワイヤハーネスの製造装置。
【請求項１０】
前記電線供給ステーションが、電線を種類別に巻き付けた多数の電線リールと、各電線リールを収納する収納棚と、各電線リールから引き出された多数の電線をガイドロールによって前記定尺電線作製ステーション側にガイドする電線プリフィーダとを備えた請求項６〜９いずれか記載のワイヤハーネスの製造装置。
【請求項１１】
前記定尺電線作製ステーションが、前記電線供給ステーションから該定尺電線作製ステーション側へ前記電線をガイドする電線ノズルと、該電線ノズルにガイドされた前記電線を真直ぐに矯正する複数の矯正ロールと、矯正された前記電線を検尺しながら送り出す一対の検尺送りロールと、送り出された前記電線の先端をガイドしてＵターンさせるＵターンガイドと、Ｕターンさせた前記電線の先端に当接するストッパと、開いた状態となったときに前記Ｕターンガイドから前記電線を開放するシャッタと、Ｕターンさせた前記電線の二箇所をそれぞれ前記前工程ラインの電線クリップに押し込む昇降自在な電線押し込み板と、前記電線を切断して定尺電線を作製するカッタとを備えた請求項６〜１０いずれか記載のワイヤハーネスの製造装置。
【請求項１２】
前記端末処理ステーションが、前記前工程ラインにより搬送された前記定尺電線の端部の被覆を除去する皮剥き装置と、被覆を除去した前記定尺電線の端部に端子を圧着する端子圧着機とを備えた請求項６〜１１いずれか記載のワイヤハーネスの製造装置。
【請求項１３】
前記反転手段が、前記前工程ラインにより搬送された前記定尺電線を把持する回転可能な電線把持ハンドと、前記前工程ラインの電線クリップを押し開く昇降可能なブレードとを備えた請求項９〜１２いずれか記載のワイヤハーネスの製造装置。
【請求項１４】
前記ジョイントステーションが、前記ジョイント工程ラインにより搬送された複数の前記定尺電線を相互に熱圧着する熱圧着装置と、該熱圧着装置によって熱圧着された箇所をテーピングするテーピング装置とを備えた請求項６又は８〜１３いずれか記載のワイヤハーネスの製造装置。
【請求項１５】
前記ジョイントステーションが、前記ジョイント工程ラインにより搬送された複数の前記定尺電線を、ジョイント用端子によって相互に圧着する圧着装置を備えた請求項６又は８〜１３いずれか記載のワイヤハーネスの製造装置。
【請求項１６】
前記端子挿入ステーションが、前記後工程ライン沿いに設置された作業台と、該作業台上に配設された複数のコネクタハウジングの保持具と、前記後工程ラインの電線クリップにセットされた前記定尺電線を把持し、その端子を前記コネクタハウジングに挿入する端子挿入装置を備えた請求項７〜１５いずれか記載のワイヤハーネスの製造装置。
【請求項１７】
前記端子挿入ステーションが、前記後工程ライン沿いに設置された基台と、該基台上で移動可能な作業テーブルと、該作業テーブル上に配設された複数のコネクタハウジングの保持具と、前記作業テーブルの移動範囲内に隣接して設けられた第一及び第二端子挿入装置とを備え、
前記第一及び第二端子挿入装置に、前記後工程ラインにより搬送された前記定尺電線を把持し、その端子を前記コネクタハウジングに挿入する電線把持ハンド、及び、該電線把持ハンドによる端子挿入時において、すでに端子挿入済みの前記定尺電線を掻き分ける電線掻き分け爪をぞれぞれ設け、
前記第一端子挿入装置によって、前記前工程ラインから前記後工程ラインに直接移載された前記定尺電線の端子挿入を行うとともに、前記第二端子挿入装置によって、前記ジョイント工程ラインから前記後工程ラインに移載された前記定尺電線の端子挿入を行う構成とした請求項７〜１５記載のワイヤハーネスの製造装置。
【請求項１８】
前記端子挿入ステーションにおいて、前記コネクタハウジングへの端子挿入が終了すると同時に、前記作業テーブル上のワイヤハーネスが仮整形状態となるように、前記コネクタハウジングの保持具を前記作業テーブル上に配設した請求項１６又は１７いずれか記載のワイヤハーネスの製造装置。
【請求項１９】
前記端子挿入ステーションにおける前記作業テーブルの移動範囲を拡張し、該端子挿入ステーションに連続するワイヤハーネスの整形ステーションを設けた請求項１６〜１８いずれか記載のワイヤハーネスの製造装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両等に配索されるワイヤハーネスの製造装置に関し、特に、ワイヤハーネス完成までの一連の製造工程を全て自動で行うことを可能とし、ワイヤハーネスの製造に要する手間と時間の大幅な削減を図ることができるワイヤハーネスの製造方法及び製造装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
自動車１台の配線に必要な電線本数は、いわゆる普及車から高級車を含めると数百本ないし千数百本に達し、このような組電線（ワイヤハーネス）の製造には、次のような多数の製造工程を要していた。
１）定尺電線の作製工程
２）電線の端末処理工程
３）電線の反転及び配列替え工程
４）ジョイント工程
５）端子挿入工程
６）ワイヤハーネスの整形工程
【０００３】
そして、上記各工程を可能な限り自動化すべく、本出願人は、特開平６−２２３６４６号において、図６０に示すような別個独立のステーションからなるワイヤハーネスのセット式製造装置を提案している。
【０００４】
具体的には、上記１）及び２）の工程を行うための端子付電線作製ステーション１００（図６１参照）と、端子付電線をロット別に仕分けるための電線整理棚２００（図６２参照）と、上記３）の工程を行なうための電線打ち込みステーション３００（図６２及び図６３参照）と、上記４）の工程を行うためのジョイントステーション４００（図６４参照）と、上記５）の工程を行うための端子挿入ステーション５００（図６６参照）と、上記６）の工程を行うための整形ステーション６００（図６７参照）とで構成してある。各ステーション１００，３００〜６００及び電線整理棚２００の構成は次のとおりである。
【０００５】
［端子付電線作製ステーション］
図６１において、１０１は架台、１０２，１０２′は電線供給装置を構成する検尺供給ローラ、１０３は電線の切断皮剥き装置、１０４，１０４′は端子圧着装置、１０５は電線の搬送装置を示し、該装置１０５は無端状の搬送ベルト１０５ａに所定間隔で電線クリップ１０５ｂを設けた構成としてある。
また、１０６，１０６′は連鎖状の端子、１０７，１０７′は端子リールを示す。１０８は多ロット仕分け装置で、短い定尺電線を受ける製品受け１０９と比較的長い定尺電線を受ける製品受け１０９′とからなり、各製品受け１０９，１０９′には横スリット１１０を介して複数のロット仕分け溝１１２を有する電線キャリヤ１１１が昇降および横移動可能に設けてある。１１３はコンベヤ装置であり、ベルトコンベヤ１１４とこれを支持する架台１１５からなり、前記製品受け１０９′との間に電線の巻き込み防止カバー１１６が設けてある。
【０００６】
次に、長尺電線を例にとり、両端端子付電線ｗ1 の作製について説明する。
図示しない電線供給ステーションから電線ｗが送られると、まず、該電線ｗの先端部が切断皮剥き装置１０３によって切断，皮剥きされる。そして、皮剥きされた電線ｗの露出導体に、端子圧着装置１０４′によって端子１０６′が圧着される。
【０００７】
次いで、検尺供給ローラ１０２，１０２′によって、電線ｗが所定の長さだけ検尺されつつ供給され、搬送装置１０５の始端側で電線クリップ１０５ｂ，１０５ｂにより把持固定され、再び切断皮剥き装置１０３によって、電線ｗの他端部が切断，皮剥きされる。
【０００８】
その後、片端端子付電線ｗは搬送ベルト１０５ａの間欠移動により端子圧着装置１０４の手前に搬送され、上記と同様に、他端部の露出導体に端子１０６が圧着される。
この両端端子付電線ｗ1 は、さらに搬送ベルト１０５ａにより間欠的に搬送され、搬送装置１０５の終端側で電線クリップ１０５ｂ，１０５ｂから解放され、製品受け１０９，１０９′に一時ストックされる。
【０００９】
なお、電線搬送に際して、ベルトコンベヤ１１４の矢線Ｑ方向への回動により、電線ｗ1 も同じ方向の引張力を受けるから、搬送ベルト１０５ａの動きに付随して平行移動し、製品受け１０９，１０９′に順次円滑に移設される。
【００１０】
このようにして、所定の本数の両端端子付電線ｗ1 すなわち１ロット分の電線の作製が終わると、前記電線キャリヤ１１１が図の左側に１ピッチ（ロット仕分け溝１１２の幅だけ）移動し、そこで下降して右側に移動し、最初の位置に上昇する輪行を繰り返すことにより、複数ロットの電線を製品受け１０９，１０９′に一時ストックすることができる。
【００１１】
［電線整理棚］
図６２（ａ）は、電線整理棚２００と電線打ち込みステーション３００を示す斜視図であり、電線整理棚２００は電線打ち込みステーション３００の前方に配置してある。
電線整理棚２００の各段は、例えば、一つのハーネスを構成する電線のロットを一括して載置できる大きさに形成されており、円筒状の電線ホルダ２０１，２０２，２０３…が所定の順に並べて格納してある。
【００１２】
そこで、図６１に示す一台または複数台の端子付電線作製ステーション１００により製造した各ロットの定尺電線ｗ1 ，ｗ2 ，ｗ3 …を、その製造ロット順に電線ホルダ２０１，２０２，２０３…に収納保管する。ここで、定尺電線には、両端端子付電線から端子なし電線を含む種々の電線が含まれ、さらに長さ、線径、絶縁被覆の色または該絶縁被覆に施された文字，記号，ストライプなどの標識が異なるものが含まれる。これら定尺電線をその製造ロット順に上記電線ホルダ２０１，２０２，２０３…の配列順にしたがって収納することにより仕分けがなされる。
【００１３】
［電線打ち込みステーション］
図６２（ａ）に示す電線打ち込みステーション３００おいて、３０１は自動打込み装置、３２０は打込み作業テーブルを示し、該テーブル３２０の図中左側に電線供給棚３３０が、右側に竿台車３４０が、また背面側に空竿台車３５０が配置してある。
電線供給棚３３０には、電線整理棚２００から前記配列順序のまま一段分そっくり複数の電線ホルダ２０１，２０２，２０３…が移設される。
空竿台車３５０には、電線打込みに使用する電線クランプ具３６０が装架され、竿台車３４０には、既に電線の打込みを終えた電線クランプ具３６０が装架されている。
【００１４】
電線供給棚３３０は、図６２（ｂ）に示すように、一端に電線の取り出し規制部３３１が設けてある。この取り出し規制部３３１は前記複数の電線ホルダ２０１，２０２，２０３…の一端を差し込むキャビティ３３１ａに分割して形成してあり、各キャビティ３３１ａにソレノイド３３２により開閉する蓋３３３が設けてある。
【００１５】
自動打込み装置３０１は、図６３に示すように、打込み作業テーブル３２０に対して昇降自在でかつ横移動可能な一対の電線クランプ治具３０３，３０３を備えている。電線クランプ治具３０３は開閉自在の一対の電線クランプ板３０３ａ，３０３ａからなり、その取付ヘッド３０４は打込み作業テーブル３２０の長手方向と平行なスクリューロッド３０５と案内ロッド３０６に装着されており、該ヘッド３０４に固定したエアシリンダ３０７の作動により電線クランプ治具３０３が昇降する。
一対の電線クランプ治具３０３，３０３の動作は、前記電線供給棚３３０の電線取り出し規制部３３１における蓋３３３の開閉順序とともに、図示しない自動制御装置により制御され、予めプログラミングされている。
【００１６】
一方、打込み作業テーブル３２０の一端側（図中、左側）には、上記一対の電線クランプ治具３０３，３０３に対応して電線セット台３０８，３０８が並設され、そこから他端側に向けて電線クランプ具３１０を位置決め固定する竿セット台３０９が設けてある。
電線セット台３０８は、上記一対の電線クランプ板３０３ａ，３０３ａに対する逃げ溝３０８ａと電線載置溝３０８ｂを備えている。電線クランプ具３１０は、複数の電線クリップ３１１を直線状の竿セット台３０９により所定の間隔で並列に支持固定したものであり、各電線クリップ３１１は上端部に電線に対する案内斜面３１１ｂを設けた一対の挟持子３１１ａ，３１１ａで構成してある。
【００１７】
次に、電線打ち込みステーション３００における電線の配列替えの動作について説明する。なお、電線の反転は、後述する端子挿入工程を自動化していないので、該端子挿入工程において手作業で行っている。
【００１８】
前述したように打込みテーブル３２０と並ぶ電線供給棚３３０には、各ロットの定尺電線ｗ1 ，ｗ2 ，ｗ3 …を収納した電線ホルダ２０１，２０２，２０３…が準備され、各ホルダ２０１，２０２，２０３…の一端は取り出し規制部３３１にセットしてある。
【００１９】
そこで、作業者は、図６２（ｂ）において蓋３３３の空いた電線ホルダ２０１から両端端子付電線ｗ1 を取り出してＵ字状にし、その両端部を、図６３に示すように、一対の電線セット台３０８の電線載置溝３０８ｂにセットする。すると、電線クランプ治具３０３，３０３が下降してそれぞれ一対のクランプ板３０３ａ，３０３ａが電線両端部を挟持して上昇し、それぞれ予め設定された電線クランプ具３１０の所定の電線クリップ３１１ ，３１１の真上に移行し、下降により電線ｗ1 を係止した後、元の位置に復帰する。以下同様の手順で、電線ホルダ２０２，２０３…の定尺電線ｗ2 ，ｗ3 …が所定の電線クリップ３１１に係止される。
【００２０】
このように、一つの電線クランプ具３１０の電線クリップ３１１群に対して各ロットの定尺電線ｗ1 ，ｗ2 ，ｗ3 …が所定の配列順序に従って係止され、一つのハーネスに対応するハーネス用セットが形成され、図６２（ａ）に示す竿台車３４０にストックされる。このような電線打込み作業は、各ロットの電線本数に対応する組のハーネス用セットが完成するまで続けられる。
【００２１】
［ジョイントステーション］
図６４に示すジョイントステーション４００において、４０１は長尺の作業台を示す。この作業台４０１の上には、図中左端側から複数の皮剥き機４１０，端子圧着機４２０（４２１ ，４２２）、ジョイント圧着機４３０、テープ巻き機４４０及び別の複数の端子圧着機４１０（４２３ ，４２４…）が設置してある。４０２は作業台４０１の手前側の側縁に沿って設けたローラ４０２ａを備えたガイドレールであって、上記電線クランプ具３１０をライン送りするためのものである。
【００２２】
次に、ジョイントステーション４００におけるジョイント圧着の動作について、図６４及び図６５を参照しつつ説明する。
なお、このジョイントステーション４００では、一の電線の一端を他の電線の中間に圧着する本来のジョイント圧着以外に、二本以上の電線を一つの端子に圧着するダブル圧着と、電線の一端に標準規格外の端子を圧着するシングル圧着とが行われる。
【００２３】
まず、図６４に示すように、竿台車３４０に装架された電線打込み済みの電線クランプ具３１０（ハーネス用セット）を作業台４０１の手前のガイドレール４０２に装着する。
このハーネス用セットには、図６５に示すように、両端端子付電線ｗ1 以外に片端端子付電線ｗ2 ，ｗ3 ，ｗ5 ，ｗ6及び端子なし電線ｗ4が係止され、しかも所定の配列、すなわち、以下のジョイント加工や端子挿入加工の順序に対応する配列で係止してある。
【００２４】
そして、作業者は、上記電線クランプ具３１０の電線クリップ３１１（図６４参照）に係止された片端端子付電線ｗ2を外し、端子圧着機４２１によって規格外端子をシングル圧着し、圧着後再び元の電線クリップ３１１に係止する。ここで、片端端子付電線ｗ2 の一端が皮剥きされていない場合は、皮剥き機４１０により皮剥きを行う。
【００２５】
次に、作業者は、片端端子付電線ｗ3 ，端子なし電線ｗ4 を同様に電線クリップ３１１から外して隣の端子圧着機４２２によりダブル圧着を行う。
さらに、作業者は、矢線Ｒ方向にジョイントプレス４３０まで僅かに移動するとともに、電線クランプ具３１０をガイドレール４０２に沿って移動させ、ここで別の片端端子付電線ｗ5 ，ｗ6 を電線クリップ３１１から外し、上記ダブル圧着電線の一方（ｗ4 ）にジョイントプレス４３０によりジョイント端子Ｔ2を圧着する。
【００２６】
ジョイント後、別の作業者が、ジョイントプレス４３０とテープ巻き機４４０との間に設置された図示しない半田付け装置によって、上記ジョイント部分の半田付けを行う。最後に、該半田付け部分にテープ巻き機４４０によりビニルテープなどの絶縁テープを巻付け保護する。
そして、シングル圧着→ダブル圧着→ジョイント圧着された電線ｗ3−ｗ4−ｗ5−ｗ6の各端部を所定の電線クリップ３１１に係止する。
【００２７】
その後、次の電線クランプ具３１０を矢線Ｒ方向に送り、未処理の電線について上記と同様に順次シングル圧着→ダブル圧着→ジョイント圧着を行う。このようにして、ハーネス用セットの必要な電線のジョイント圧着等が一つのラインですべて行われる。
【００２８】
［端子挿入ステーション］
上述したジョイントステーション４００の作業台４０１の終端には、これと隣接して又は隔離して、図６６に示す端子挿入ステーション５００のケース嵌め作業台５０１が設置してある。
同図において、５１０はケース嵌め誘導装置であり、表示器５１１とその制御盤５１２とからなり、表示器５１１にはコネクタ（またはコネクタハウジング）Ｃ1に形成された複数の端子収容室５１４に対応する表示部（例えば、偏光板）が設けてある。そして、該表示部によって端子の挿入順序が点滅表示されるようになっている。なお、５１３はコネクタ収納箱である。
【００２９】
次に、端子挿入ステーション５００における端子挿入（ケース嵌め）動作について説明する。
ジョイントステーション４００においてジョイント圧着等の処理がなされたハーネス用セットは、前記竿台車３４０と同様の台車に装架されて、図６６に示すケース嵌め作業台５０１の側に運搬される。ケース嵌めすべき電線は、前記のように所定の配列で電線クランプ具３１０に係止されているから、作業者は、例えば、該電線クランプ具３１０の一端から他端へ、あるいは中央部から左端または右端側へと係止された電線端部を取外し、順次コネクタの端子収容室に電線端末の端子を挿入係止する。
【００３０】
まず、コネクタ収納箱５１３から第一のコネクタＣ1 を取り、ケース嵌め誘導装置５１０を作動させると、表示器５１１の画面に端子を挿入すべき端子収容室５１４の位置が点滅により正しく表示される。この点滅指示に従って端子を挿入することにより、各端子が所定のコネクタの所定の端子収容室５１４に収容される。このようにして、以下第二、第三…のコネクタに対する端子の挿入を行う。
【００３１】
［整形ステーション］
上述した端子挿入ステーション５００におけるケース嵌めの終了したハーネス用セットは、ハーネスの規模（回路数の大小）などにより、必要に応じて別の種類のハーネス用セットと組み合わせた後、図６７に示すような整形ステーション６００に回される。
整形ステーション６００では、単独又は組み合わせたハーネス用セットの電線群を布線台６０１の上でワイヤハーネスの配線形態に添うように二次元的に配設し、該配線形態を保持するための電線の集束、分岐およびテープ巻きなどの仕上げを行い、ハーネス用セットをワイヤハーネスとして完成させる。
【００３２】
電線群を二次元的に配設するために、予め布線台６０１上に複数の電線係止ピン６０２を立設しておき、前記電線ｗ（ｗ1 ，ｗ2 ，ｗ3 ，ｗ4 ，ｗ5 ，…）群をこれらの電線係止ピン６０２に係止しながらワイヤハーネスの配設形態に合わせて整形する。
また、ワイヤハーネスを配線形態に保持するために、前記電線係止ピン６０２で整形された電線束の要部、特に、分岐部に電線プロテクタ６０３を添えて集束固定する。６０３ａは枝線部引出し用の切欠、６０３ｂはその支持片である。
さらに、エンジンルーム用ハーネスやドア用ハーネスなどには、ダッシュボード，パネルなどの穴に貫通固定するためのグロメット６０４を外挿する。
【００３３】
【発明が解決しようとする課題】
上述のように、ワイヤハーネスの製造には、ジョイント圧着や端子挿入など複雑な加工を要する工程が含まれ、当時の技術水準では、ワイヤハーネスの全製造工程を自動化することは一般的に困難とされていた。そこで、一部に手作業を含みながらもワイヤハーネスの製造を最大限に効率良く行うことができる装置を提供すべく、上記ワイヤハーネスのセット式製造装置は提案された。
【００３４】
ところが、近年、製造効率をさらに向上させつつ、作業者の負担をより一層軽減すべきとの要求が高まり、上記製造装置について下記点の改善が要望されるに至った。
【００３５】
すなわち、上述した従来のワイヤハーネスの製造装置では、装置を構成する各ステーション１００，３００〜６００がそれぞれ別個独立となっていた。
このため、各ステーション１００，３００〜６００における各作業工程を同期させて連続的に行うことができず、各ステーション１００，３００〜６００間において製造途中の製品が滞留し、このような作業上の無駄が製造リードタイムの遅延をまねいていた。
【００３６】
また、図６０に示すように、電線打ち込みステーション３００からジョイントステーション４００へ移行するとき、及び、ジョイントステーション４００から端子挿入ステーション５００へ移行するときに、それぞれ竿台車３４０による電線の搬送作業を必要とし、これが作業効率を悪化させるとともに、作業者の負担となっていた。
【００３７】
さらに、ジョイント圧着や端子挿入などの複雑な工程を手作業で行わなければならず、これもまた作業効率を悪化させ、作業者に負担を課す大きな要因となっていた。
【００３８】
これらに加え、上述したワイヤハーネスのセット式製造装置は、その生産可能回路数が最大５６回路であり、時代とともに複雑化する車両配線に対応して３００回路以上のワイヤハーネスを製造することができなかった。
【００３９】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、ワイヤハーネス完成までの全製造工程を一ライン上で自動化することができ、製造効率のさらなる向上と作業者の負担をより一層軽減することができるワイヤハーネスの製造方法及び製造装置の提供を目的とする。
【００４０】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、請求項１記載のワイヤハーネスの製造方法は、所定ピッチで並設された複数の電線クリップを一定方向に移動させる搬送手段によって構成した前工程ライン及びジョイント工程ラインと、各ライン間の電線の移載を行う移載手段とを用いたワイヤハーネスの製造方法であって、少なくとも、１）ストックされた長尺電線を送り出す工程、２）送り出された該長尺電線を所定の長さに切断し定尺電線を作製する工程、３）該定尺電線を前記前工程ラインにより搬送する工程、４）該前工程ラインにより搬送された前記定尺電線の端末処理を行う工程、５）端末処理の済んだ前記定尺電線を前記電線の移載手段により前記前工程ラインから前記ジョイント工程ラインに移載する工程、６）該ジョイント工程ラインにより前記定尺電線を搬送する工程、７）該ジョイント工程ラインにより搬送された前記定尺電線のジョイント加工を行う工程を含む手順としてある。
【００４１】
請求項２記載のワイヤハーネスの製造方法は、所定ピッチで並設された複数の電線クリップを一定方向に移動させる搬送手段によって構成した前工程ライン及び後工程ラインと、各ライン間の電線の移載を行う移載手段とを用いたワイヤハーネスの製造方法であって、少なくとも、１）ストックされた長尺電線を送り出す工程、２）送り出された該長尺電線を所定の長さに切断し定尺電線を作製する工程、３）該定尺電線を前記前工程ラインにより搬送する工程、４）該前工程ラインにより搬送された前記定尺電線の端末処理を行う工程、５）端末処理の済んだ前記定尺電線を前記電線の移載手段により前記前工程ラインから前記後工程ラインに移載する工程、６）該後工程ラインにより前記定尺電線を搬送する工程、７）該後工程ラインにより搬送された前記定尺電線の端子をコネクタハウジングに挿入する工程を含む手順としてある。
【００４２】
請求項３記載のワイヤハーネスの製造方法は、所定ピッチで並設された複数の電線クリップを一定方向に移動させる搬送手段によって構成した前工程ライン，ジョイント工程ライン及び後工程ラインと、各ライン間の電線の移載を行う第一，第二及び第三の電線移載手段とを用いたワイヤハーネスの製造方法であって、少なくとも、１）ストックされた長尺電線を送り出す工程、２）送り出された該長尺電線を所定の長さに切断し定尺電線を作製する工程、３）該定尺電線を前記前工程ラインにより搬送する工程、４）該前工程ラインにより搬送された前記定尺電線の端末処理を行う工程、５）端末処理の済んだ前記定尺電線のうち、ジョイント加工の必要な前記定尺電線を、前記第一の電線移載手段を介して、前記前工程ラインから前記ジョイント工程ラインに移載する工程、６）端末処理の済んだ前記定尺電線のうち、ジョイント加工の不要な前記定尺電線を、前記第二の電線移載手段を介して、前記前工程ラインから前記後工程ラインに移載する工程、７）ジョイント加工の必要な前記定尺電線を前記ジョイント工程ラインによって搬送する工程、８）ジョイント加工の不要な前記定尺電線を前記後工程ラインによって搬送する工程、９）ジョイント加工の必要な前記定尺電線のジョイント加工を行う工程、１０）ジョイント加工の不要な前記定尺電線の端子をコネクタハウジングに挿入する工程、１１）ジョイント加工の済んだ前記定尺電線を、前記第三の電線移載手段を介して、前記ジョイント工程ラインから前記後工程ラインに移載する工程、１２）ジョイント加工の済んだ前記定尺電線を前記後工程ラインによって搬送する工程、１３）ジョイント加工の済んだ前記定尺電線の端子をコネクタハウジングに挿入する工程を含む手順としてある。
【００４３】
請求項４記載のワイヤハーネスの製造方法は、請求項３記載のワイヤハーネスの製造方法を発展させたものであり、前記コネクタハウジングへの端子挿入の済んだ前記定尺電線群を整形してワイヤハーネスの形態にする工程を追加した手順としてある。
【００４４】
請求項５記載のワイヤハーネスの製造方法は、請求項４記載のワイヤハーネスの製造方法をさらに発展させたものであり、少なくとも、ジョイント加工の不要な前記定尺電線の端子をコネクタハウジングに挿入する工程、ジョイント加工の済んだ前記定尺電線の端子をコネクタハウジングに挿入する工程、これら工程によって端子挿入の済んだ定尺電線群を整形してワイヤハーネスの形態にする工程を連続かつ同期して行うこととしてある。
【００４５】
一方、上記目的を達成するために、請求項６記載のワイヤハーネスの製造装置は、所定ピッチで並設された複数の電線クリップを一定方向に移動させる搬送手段によって前工程ラインとジョイント工程ラインを構成するとともに、電線の移載手段によって各ライン間の電線の移載を可能とし、前記前工程ライン沿いには、長尺電線を送り出し可能な状態でストックする電線供給ステーションと、該電線供給ステーションから送り出された電線を所定の長さに切断して定尺電線を作製する定尺電線作製ステーションと、前記定尺電線の端末処理を行う端末処理ステーションとを設置し、前記ジョイント工程ライン沿いには、所定の前記定尺電線のジョイント加工を行うジョイントステーションを設置した構成としてある。
【００４６】
請求項７記載のワイヤハーネスの製造装置は、所定ピッチで並設された複数の電線クリップを一定方向に移動させる搬送手段によって前工程ラインと後工程ラインを構成するとともに、電線の移載手段によって各ライン間の電線の移載を可能とし、前記前工程ライン沿いには、長尺電線を送り出し可能な状態でストックする電線供給ステーションと、該電線供給ステーションから送り出された電線を所定の長さに切断して定尺電線を作製する定尺電線作製ステーションと、前記定尺電線の端末処理を行う端末処理ステーションとを設置し、前記後工程ライン沿いには、前記定尺電線の端子をコネクタハウジングに挿入する端子挿入ステーションを設置した構成としてある。
【００４７】
請求項８記載のワイヤハーネスの製造装置は、所定ピッチで並設された複数の電線クリップを一定方向に移動させる搬送手段によって前工程ラインとジョイント工程ライン及び後工程ラインを構成するとともに、電線の移載手段によって各ライン間の電線の移載を可能とし、前記前工程ライン沿いには、長尺電線を送り出し可能な状態でストックする電線供給ステーションと、該電線供給ステーションから送り出された電線を所定の長さに切断して定尺電線を作製する定尺電線作製ステーションと、前記定尺電線の端末処理を行う端末処理ステーションとを設置し、前記ジョイント工程ライン沿いには、所定の前記定尺電線のジョイント加工を行うジョイントステーションを設置し、前記後工程ライン沿いには、前記前工程ラインから直接移載された前記定尺電線の端子、及び、前記ジョイント工程ラインから移載された前記定尺電線の端子をコネクタハウジングに挿入する端子挿入ステーションを設置した構成としてある。
【００４８】
また、必要に応じて、請求項９記載のワイヤハーネスの製造装置のように、前記前工程ラインと前記ジョイント工程ライン及び前記後工程ラインのいずれか前記端末処理ステーションより下流側に、端末処理の終了した前記定尺電線のうち、所定の定尺電線の端子を反転させる反転手段を配置した構成としてある。
【００４９】
そして、上記ワイヤハーネスの製造装置を構成する各ステーションは、次のような構成としてある。
【００５０】
前記電線供給ステーションは、請求項１０記載のように、電線を種類別に巻き付けた多数の電線リールと、各電線リールを収納する収納棚と、各電線リールから引き出された多数の電線をガイドロールによって前記定尺電線作製ステーション側にガイドする電線プリフィーダとを備えた構成としてある。
【００５１】
前記定尺電線作製ステーションは、請求項１１記載のように、前記電線供給ステーションから該定尺電線作製ステーション側へ前記電線をガイドする電線ノズルと、該電線ノズルにガイドされた前記電線を真直ぐに矯正する複数の矯正ロールと、矯正された前記電線を検尺しながら送り出す一対の検尺送りロールと、送り出された前記電線の先端をガイドしてＵターンさせるＵターンガイドと、Ｕターンさせた前記電線の先端に当接するストッパと、開いた状態となったときに前記Ｕターンガイドから前記電線を開放するシャッタと、Ｕターンさせた前記電線の二箇所をそれぞれ前記前工程ラインの電線クリップに押し込む昇降自在な電線押し込み板と、前記電線を切断して定尺電線を作製するカッタとを備えた構成としてある。
【００５２】
前記端末処理ステーションは、請求項１２記載のように、前記前工程ラインにより搬送された前記定尺電線の端部の被覆を除去する皮剥き装置と、被覆を除去した前記定尺電線の端部に端子を圧着する端子圧着機とを備えた構成としてある。
【００５３】
前記反転手段は、請求項１３記載のように、前記前工程ラインにより搬送された前記定尺電線を把持する回転可能な電線把持ハンドと、前記前工程ラインの電線クリップを押し開く昇降可能なブレードとを備えた構成としてある。
【００５４】
前記ジョイントステーションは、請求項１４記載のように、前記ジョイント工程ラインにより搬送された複数の前記定尺電線を相互に熱圧着する熱圧着装置と、該熱圧着装置によって熱圧着された箇所をテーピングするテーピング装置とを備えた構成としてある。
【００５５】
また、前記ジョイントステーションは、請求項１５記載のように、前記ジョイント工程ラインにより搬送された複数の前記定尺電線を、ジョイント用端子によって相互に圧着する圧着装置を備えた構成としてもよい。
【００５６】
前記端子挿入ステーションは、請求項１６記載のように、前記後工程ライン沿いに設置された作業台と、該作業台上に配設された複数のコネクタハウジングの保持具と、前記後工程ラインの電線クリップにセットされた前記定尺電線を把持し、その端子を前記コネクタハウジングに挿入する端子挿入装置を備えた構成としてある。
【００５７】
また、前記端子挿入ステーションは、請求項１７記載のように、前記後工程ライン沿いに設置された基台と、該基台上で移動可能な作業テーブルと、該作業テーブル上に配設された複数のコネクタハウジングの保持具と、前記作業テーブルの移動範囲内に隣接して設けられた第一及び第二端子挿入装置とを備え、前記第一及び第二端子挿入装置に、前記後工程ラインにより搬送された前記定尺電線を把持し、その端子を前記コネクタハウジングに挿入する電線把持ハンド、及び、該電線把持ハンドによる端子挿入時において、すでに端子挿入済みの前記定尺電線を掻き分ける電線掻き分け爪をぞれぞれ設け、前記第一端子挿入装置によって、前記前工程ラインから前記後工程ラインに直接移載された前記定尺電線の端子挿入を行うとともに、前記第二端子挿入装置によって、前記ジョイント工程ラインから前記後工程ラインに移載された前記定尺電線の端子挿入を行う構成とすることもできる。
【００５８】
さらに、請求項１８記載のように、前記端子挿入ステーションにおいて、前記コネクタハウジングへの端子挿入が終了すると同時に、前記作業テーブル上のワイヤハーネスが仮整形状態となるように、前記コネクタハウジングの保持具を前記作業テーブル上に配設した構成としてある。
【００５９】
これに加え、請求項１９記載のように、前記端子挿入ステーションにおける前記作業テーブルの移動範囲を拡張し、該端子挿入ステーションに連続するワイヤハーネスの整形ステーションを設置した構成としてもよい。
【００６０】
【発明の実施の形態】
以下、本発明のワイヤハーネスの製造方法及び製造装置の一実施形態について、図面を参照しつつ説明する。
図１は本発明の実施形態に係るワイヤハーネスの製造装置の全体を示す斜視図であり、また、図２は上記ワイヤハーネスの製造装置の全体を示すブロック図である。
【００６１】
まず、これら図面を参照しつつ、本実施形態のワイヤハーネスの製造装置の全体について簡単に説明する。
なお、本実施形態に係るワイヤハーネスの製造方法については、本ワイヤハーネスの製造装置を構成する各ステーション等の一連の動作として説明する。
【００６２】
図１及び図２において、本実施形態のワイヤハーネスの製造装置は、第一〜第五搬送手段Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅによって前工程ラインＬ1とジョイント工程ラインＬ2及び後工程ラインＬ3を構成するとともに、第一〜第四移載手段３，６，９，１０によって各ラインＬ1〜Ｌ3間の電線３０の移載を可能とした構成としてある。
【００６３】
ここで、第一〜第五搬送手段Ａ〜Ｅは、図３に示すように、無端状のタイミングベルト２２上に所定のピッチで複数の電線クリップ２０を並設した構成となっている。
【００６４】
各電線クリップ２０は、上端に電線３０の挿入案内斜面２１ａを形成した一対の挟持子２１，２１を有し、これら挟持子２１，２１を図示しないスプリングによって閉鎖方向に付勢した構成としてある。
【００６５】
タイミングベルト２２は図示しないタイミングプーリにより一定方向に間欠的に移動する。ここで、タイミングベルト２２が長すぎると、該タイミングプーリとのずれが生じて正確な間欠送りができなくなるので、前工程ラインＬ1のごとく長いラインを形成する場合は、図２に示す第一及び第二搬送手段Ａ，Ｂのように分割方式にすることが好ましい。
【００６６】
なお、ジョイント工程ラインＬ2を構成する第三搬送手段Ｃは、他の搬送手段Ａ，Ｂ，Ｄ，Ｅと若干異なる構成となっており、その詳細については後述する。
【００６７】
図１及び図２に示すように、前工程ラインＬ1には、長尺電線を送り出し可能な状態でストックする電線供給ステーションＳ1と、該電線供給ステーションＳ1から送り出した電線３０を所定の長さに切断して定尺電線（以下、特に必要な場合を除き、単に「電線」という）３０を作製する定尺電線作製ステーションＳ2と、前記電線３０の端末処理を行う端末処理ステーションＳ3と、端末処理の終了した前記電線３０のうち、所定の電線３０の端子３１（図１４参照）を反転させる反転手段５とが設置してある。
【００６８】
また、ジョイント工程ラインＬ2には、所定の前記電線３０のジョイント加工を行うジョイントステーションＳ4が設置してあり、後工程ラインＬ3には、前工程ラインＬ1から直接移載された前記電線３０の端子３１、及び、ジョイント工程ラインＬ2から移載された前記電線３０の端子３１をコネクタハウジング９０（図５１参照）に挿入する端子挿入ステーションＳ5とが設置してある。
さらに、端子挿入ステーションＳ5には、ワイヤハーネスの整形ステーションＳ6が連続して設けてある。
【００６９】
次に、本ワイヤハーネスの製造装置を構成する各ステーション等について具体的に説明する。
【００７０】
［電線供給ステーション］
図１に示すように、電線供給ステーションＳ1は、電線３０を種類別に巻き付けた多数の電線リール１1，１1，１1…と、各電線リール１1を収納する収納棚１2，１2，１2…と、各電線リール１1から引き出された多数の電線３０をガイドロール１3aによって定尺電線作製ステーションＳ2側にガイドする電線プリフィーダ１3とで構成してある。
【００７１】
本実施形態では、約１８０個の電線リール１1を設け、収納棚１2に約１８０種類の電線３０をセットしてある。
なお、収納棚１2にセットすることができる電線３０の数は、電線リール１1及び収納棚１2を増設すれば、理論上、無制限に増やすことができるが、実際には約３００回路のワイヤハーネスの製造ができれば足りるので、電線３０の種類は約１８０種で充分である。
【００７２】
［定尺電線作製ステーション］
図４は定尺電線作製ステーションＳ2の要部を示す拡大正面図であり、図５は図４の側面図である。また、図６（ａ）は定尺電線作製ステーションＳ2を構成するＵターンガイドの部分平面図であり、図６（ｂ）は同図（ａ）の要部正面図である。
【００７３】
定尺電線作製ステーションＳ2は、電線供給ステーションＳ1側から順に、電線３０をガイドする電線ノズル２1（図５参照）と、該電線ノズル２1にガイドされた電線３０を真直ぐに矯正する複数の矯正ロール２2（図５及び図６参照）と、矯正された前記電線を検尺しながら送り出す一対の検尺送りロール２3（図６参照）とを備えている。
【００７４】
また、第一搬送手段Ａを隔てて、検尺送りロール２3によって送り出された電線３０の先端をガイドしてＵターンさせるＵターンガイド２4と、開いた状態となったときにＵターンガイド２4から電線３０を開放するシャッタ２5（図５参照）とがフレーム２6を介して装架してある。なお、図５における２7は、シャッタ２5を開閉させるためのシリンダである。
【００７５】
さらに、二つの電線クリップ２０，２０上には、図４に示すように、シリンダ２8により昇降する電線押し込み板２9a，２9bが設けてあるとともに、電線クリップ２０と電線ノズル２1との間には、図６に示すように、電線カッタ２10とストッパ２11がそれぞれ昇降自在に設けてある。
【００７６】
次に、図７（ａ）〜（ｅ）を参照しつつ、上述した定尺電線作製ステーションＳ2による定尺電線の作製動作について説明する。
【００７７】
まず、図７（ａ）のように、シャッタ２5が閉じた状態のＵターンガイド２4の電線案内溝２4aに、検尺送りロール２3によって電線３０が送り込まれ、電線３０の方向転換が行われる。
【００７８】
次いで、図７（ｂ）のように、電線３０の先端がストッパ２11に突き当たると同時に一方の電線押し込み板２9aが降下して、電線３０の一端部が電線クリップ２０に押し込まれる。その後、シャッタ２5が後退してＵターンガイド２4の下部を開放し、電線３０のＵ字状湾曲部３０ａがフリーになる。
【００７９】
そして、図７（ｃ）のように、電線クリップ２０に固定されていない電線３０の他方が、検尺送りロール２3（図６参照）によって測長されながら繰り出される。電線３０が所望の長さだけ繰り出されると、検尺送りロール２3が停止され、電線カッタ２10の下降により電線３０が切断される。
これと同時に、他方の電線押し込み板２9bが下降し、図７（ｄ）のように、電線３０の他端部が電線クリップ２０に押し込まれる。これにより、所望の長さの定尺電線３０が作製される。
【００８０】
その後、図７（ｅ）のように、シャッタ２5が閉じ、第一搬送手段Ａのタイミングベルト２２が、図４の矢印方向に電線クリップ２０の二つ分（２ピッチ）移動する。これにより、作製された前記定尺電線３０が、Ｕ字状に屈曲した状態で間欠的に搬送される。そして、第一移載手段３を介して、第二搬送手段Ｂの電線クリップ２０に移載される。
【００８１】
その後、定尺電線作製ステーションＳ2が再び図７（ａ）の開始状態に戻り、以下、同様にして図７（ａ）〜（ｅ）の工程が繰り返され、電線３０の方向転換、切断及び搬送が行われ、他の定尺電線３０が作製される。
【００８２】
ここで、本実施形態の定尺電線作製ステーションＳ2には、Ｕターンガイド２4の近傍において、図５に示すような電線の飛び出し防止カバー２12と、図４〜図６に示すような不良電線の取出装置２13とを設けた構成としてある。
【００８３】
図５において、電線の飛び出し防止カバー２12は、Ｕターンガイド２4側に傾斜する上部のストップ板２12aと、電線搬送樋２14側に傾斜する誘導板２12bとからなっている。この電線の飛び出し防止カバー２12は、スタンド２15に取付けてあり、検尺送りロール２3による電線３０の飛び出し方向、すなわち、Ｕターンガイド２4の手前に位置するように設けてある。
【００８４】
このような電線の飛び出し防止カバー２12によれば、定尺電線３０の作製に際し、Ｕターンガイド２4による電線３０の方向転換及びシャッタ２5の後退による電線３０の開放後、図８（ａ）に示すように、検尺送りロール２3から高速で送り出された電線３０のＵ字状部が、飛び出し防止カバー２12のストップ板２12aに衝突して自重で垂れ下がる。これに引き続き、検尺送りロール２3によって電線３０が送り出されると、電線３０のＵ字状部が誘導板２12bの傾斜に案内されて電線搬送樋２14に収納される。
【００８５】
これにより、架台２16の高さ以上の長尺電線３０であっても、図８（ｂ）に示すように、該電線３０のＵ字状部を電線搬送樋２14に確実に収めることができる。したがって、電線３０のＵ字状部が電線搬送樋２14からはみ出すことがなく、周辺の機器や作業者の足元に電線３０が絡むといったトラブルを防止できる。
【００８６】
一方、図４及び図５において、不良電線の取出装置２13は、一対の電線チャック２13a，２13aを備え、Ｕターンガイド２4の下方の架台２16の内部に設置してある。電線チャック２13a，２13aは、前記電線クリップ３０と同一ピッチで配置してあり、開閉自在の一対のチャック爪２13b，２13bを有する。２13cはチャック爪２13bの開閉用シリンダである。
図６（ａ），（ｂ）において、各電線チャック２13a，２13aは、昇降用シリンダ２13dにより、電線搬送用カバー２17の天板２17aに設けた取出作業用窓２17bから出没する。該取出作業用窓２17bは、一対の電線チャック２13a，２13aが出没することができ、かつ、電線クリップ２０，２０からＵターンさせた不良電線を後方へ引き抜くのに十分な大きさに形成してある。
【００８７】
このような不良電線の取出装置２13によれば、図９（ａ）に示すように、ジョイント検出ロール２2aにより、電線３０の不良個所（例えば、ジョイント部）３０ｂが検出されると、該電線３０は不良電線３０’とみなされ、それ以降の電線送り長さを最小限度に止めて電線３０（３０’）の切断が行われる。そして、該不良電線３０’は、正常な電線３０と同様に第一搬送手段Ａの電線クリップ２０，２０に一旦、Ｕ字状に把持される。
【００８８】
その後、図９（ｂ）のように、取出装置２13が、不良電線３０’を取り出して系外に排除する。
具体的には、まず、シリンダ２13c（図４参照）が駆動して不良電線３０’の下方に位置するチャック爪２13b，２13bが開いた状態となり、次いで、シリンダ２13d（図４参照）がチャック爪２13b，２13bを上昇させる。そして、シリンダ２13cがチャック爪２13b，２13bを閉じた状態にし、チャック爪２13b，２13bに不良電線３０’を把持させる。その後、シリンダ２13dがチャック爪２13b，２13bをさらに上昇させ、不良電線３０’を電線クリップ２０，２０から上方に引っ張るようにして分離させる。
最後に、シリンダ２13e（図５参照）が電線チャック２13aを図９（ｂ）の矢印方向に後退させる。
【００８９】
これにより、第一搬送手段Ａの電線クリップ２０，２０がともに“空き”状態となる。そして、図９（ｃ）に示すように、該空き電線クリップ２０，２０に、次の電線３０を把持させる。したがって、第一搬送手段Ａに不良電線３０’がセットされることがなく、以降の工程における無用なトラブルの発生を防止することができる。
【００９０】
［第一移載手段］
図１０，図１１，図１２及び図１３は、第一移載手段３を示すものである。この第一移載手段３は、前工程ラインＬ1における第一搬送手段Ａの電線クリップ２０から第二搬送手段Ｂの電線クリップ２０へ複数本の電線３０を同時に移載するためのものであり、一本の電線３０の両端末３０ｃ，３０ｄを同時に把持して同時に昇降させる複数の電線把持ハンド３1，３2，３3，３4を備える。
【００９１】
各電線把持ハンド３1〜３4は、図１１及び図１２に示すように、一体的に昇降する左右一対のハンド部３10，３10で構成してある。
該ハンド部３10は、第一及び第二搬送手段Ａ，Ｂの電線クリップ２０の前後に位置する前後各一対のチャック爪３11，３11と、各一対のチャック爪３11，３11を開閉させる前後各一対のチャックシリンダ３12，３12と、前後のチャック爪３11，３11の間に進退可能なクリップ開放用のブレード３13と、該チャックシリンダ３12の上方に位置して該ブレード３13を昇降させる第二昇降シリンダ３14とで構成してある。
【００９２】
一対のハンド部３10，３10は、図１２に示すように、スライドブロック３15に連結してあり、該スライドブロック３15は、第一昇降シリンダ３9のロッド３9a（図１３参照）に連結してある。該第一昇降シリンダ３9は垂直基板３16に固定してある。該垂直基板３16は、スライドガイド３17を介して、水平方向に延びるレール３18にスライド自在に係合してあるとともに、図１０に示す水平方向のベルト３19に連結してある。
【００９３】
本実施形態では、図１１に示すように、電線把持ハンド３1〜３4を四つ並列に設け、各電線把持ハンド３1〜３4を共通のシリンダブロック３20にそれぞれ昇降可能に連結した構成としてある。そして、図１０に示すように、各電線把持ハンド３1〜３4を、ベルト３19によって水平方向に一体的に移動可能としてある。
該ベルト３19は、サーボモータ３21にプーリ３22を介して接続してあり、水平移動手段を構成している。
また、各電線把持ハンド３1〜３4におけるチャック爪３11，３11は、第一昇降シリンダ３9により同時に昇降するようにしてある。
【００９４】
このような構成の電線把持ハンド３1〜３4を四つ並列に設けたことにより、八端末すなわち四本の電線３０の両端末３０ｃ，３０ｄを同時に把持して移載することができる。
【００９５】
一方、図１２及び図１３において、クリップ開放用のブレード３13は一対の楔状先端部３13aを有し、電線クリップ２０の各挟持子２１，２１（図３参照）間に割り込んで電線クリップ２０を開かせて、上述したチャック爪３11，３11による電線３０の取り出し及び移し替えを容易にしている。
【００９６】
該ブレード３13は、第二昇降シリンダ３14のロッド３14aに連結してあり、中央のセンタブロック３23にガイドされつつ昇降する構成となっている。また、該一対の楔状先端部３13aの間には、電線３０の挿通が可能となっている。
【００９７】
［端末処理ステーション］
端末処理ステーションＳ3では、各電線３０の端末部のトリミングから端子圧着までの一切の加工を行う。
具体的には、図１に示すように、電線クリップ２０のピッチに合わせて順にトリミング装置４1、ゴム栓挿入装置４2、皮剥き装置４3及びイメージセンサ４4が配置してあり、さらに、異なる品番の端子を圧着するための複数の端子圧着機４5a，４5b…（以下、代表して示す場合は４5で示す）が並設してある。
【００９８】
なお、トリミング装置４1から端子圧着機４5までの装置や機械は、皮剥き装置４3を除き既知の構成のものを使用すればよいので、詳細な説明は省略する。
【００９９】
図１４に示すように、トリミング装置４1により各電線３０の端末３０ｅをトリミングして電線クリップ２０からの長さを一定にした後、必要に応じてゴム栓挿入装置４2により防水コネクタ用のゴム栓４2aを挿入する。次いで、皮剥き装置４3により該端末３０ｅの被覆除去（皮剥き）を行って、イメージセンサ４4により電線３０のストリップ３０ｆの有無を確認した後、所定の端子圧着機４5により所望のサイズの端子３１を圧着する。
【０１００】
図１５，図１６，図１７において、上述した皮剥き装置４3は、電線クリップ２０にセットされた電線３０の端末３０ｅを上下から電線クランプ４31，４31で挟持固定した後、上下一対のカッタ４32，４32（又は４33，４33）で絶縁被覆に切込みを入れ、次いで、該カッタ４32，４32を、図１７の矢印方向に後退させることにより皮剥きを行う。皮剥きにより生じたチップは同時に後退するバキューム管４34により吸入除去される。
【０１０１】
より具体的には、図１６において、シリンダ４35の動作によって駆動リンク４36が該シリンダ４35側に前進すると、中間リンク４37及び従動リンク４38のリンク機構によって、案内ロッド４39に摺動自在に装着されたヘッダ４300，４300を介して、上下の電線クランプ４31，４31が互いに接近し、該電線クランプ４31，４31により電線３０の端末３０ｅが上下から挟持固定される。
【０１０２】
次いで、図１７に示すサーボモータ４301の動作によるねじ軸４302の回転で、上下のカッタ４32，４32が接近し、電線３０の絶縁被覆に切込みが入れられる。該切込みの深さは、原点検出板４303の回転数（または回転角）を検出する原点センサ４304の検出信号をフィードバックすることにより正確にコントロールされている。
【０１０３】
次に、サーボモータ４301の正転によるねじ軸４302の回転で、スライド基板４305が後退し、これにより、該スライド基板４305に組み付けられた上下のカッタ４32，４32も後退し、電線３０の皮剥きが行われる。このとき、バキューム管４34もカッタ４32，４32とともに後退する。
【０１０４】
［反転手段］
反転手段５は、図１８に示すように、回転可能な反転ハンド（電線把持ハンド）５1によって、電線クリップ２０にセットされた所定電線３０の端子３１を反転させ、該電線３０を再び同じ電線クリップ２０にセットする。
【０１０５】
ここで、端子３１の圧着姿勢は、図１４に示すように、基板部３１ａが下側、電線圧着部３１ｂが上側となる。これは正規の圧着姿勢であるが、端子３１を収容するコネクタハウジング９０（図５１参照）の構造によっては、上下二段の端子収容室９１に背中合わせ、すなわち、基板部３１ａ又は電線圧着部３１ｂを向かい合わせた状態で挿入しなければならない場合がある。したがって、使用する端子３１のなかには正規姿勢から１８０°反転を要するものがある。
このような理由から、端末処理の済んだ所定電線３０の端子３１を反転手段５により反転させることとしている。
【０１０６】
図１８に戻って説明すると、反転ハンド５1は開閉および回転可能な一対の把持爪５10，５10と、昇降可能のブレード５20とを備えている。
一対の把持爪５10，５10はデュアルシリンダなどの開閉装置５30により開閉する。この開閉装置５30を支持する軸部５31は、タイミングプーリ５32，タイミングベルト５33及びタイミングプーリ５34を介してパルスモータなどの回転駆動装置５40の出力軸５41に連結してあり、該回転駆動装置５40は、図示しない昇降手段に固定してある。このような構成により、一対の把持爪５10，５10は開閉及び回転可能で、かつ昇降可能となっている。
ブレード５20は、その先端を二股状に形成してあり、アクチュエータ５50の作動により電線クリップ２０の一対の挟持子２１，２１と対向してその直上で上下動する。
【０１０７】
一対の把持爪５10，５10は、図１９に示すように、その爪部５11，５11の対向する把持面５11a，５11bと把持面５11c，５11dによって電線３０を把持する。５11eは前記開閉装置５30への取付穴である。また、図１８に示すように、一対の把持爪５10，５10の上部には開口５10aが形成してあり、該開口５10aを通過してブレード５20が上下動する構成としてある。
【０１０８】
さらに、図１９に示す右側の把持爪５10には、回動可能なチャックピン５12が設けてあり、左側の把持爪５10には、該チャックピン５12の挿入孔５13が形成してある。
【０１０９】
より具体的には、図１９及び図２０（ａ），（ｂ）において、チャックピン５12は、把持爪５10の把持面５11bに面して形成した溝５12aに、固定ピン５12bによって約９０゜の範囲で回動自在に取り付けてある。
一方、左側の把持爪５10に設けた挿入孔５13は、その内径をチャックピン５12の外径よりも若干大きく形成してあり、一対の把持爪５10，５10が電線３０を把持したときに前記チャックピン５12を容易に挿入できるようにしてある。
【０１１０】
次に、図１８，図２１，図２２及び図２３を参照しつつ、反転ハンド５1による所定電線３０の端子３１の反転動作について説明する。
【０１１１】
反転動作の開始時における反転ハンド５1は、図１８及び図２１（ａ）に示すように、一対の把持爪５10，５10の開口５10aが上方向を向き、ブレード５20の通過が可能な待機状態となっている。このときの反転ハンド５1は、電線クリップ２０の上方の待機位置に停止され、一方の把持爪５10のチャックピン５12が水平方向を向いて、他方の把持爪５10の挿入孔５13に挿入された状態となっている。
【０１１２】
このような待機状態から、まず、回転駆動装置５40に連結した前記昇降手段が下降し、これによって、反転ハンド５1が電線クリップ２０の挟持子５10，５10の先端に接近する。
次に、アクチュエータ５50が動作してブレード５20が下降し、ブレード５20の先端が挟持子２１，２１の挿入案内面２１ａ，２１ａに押し付けられて、挟持子２１，２１を開かせる（図２１（ｂ））。
【０１１３】
そして、把持爪５10，５10が電線３０の受取位置まで下降し（図２１（ｃ））、開閉装置５30の作動により把持爪５10，５10を閉じて電線３０を掴んだ後、上昇する（図２１（ｄ））。
その後、ブレード５20が上昇し、電線クリップ２０の挟持子２１，２１を閉鎖させる（図２１（ｅ））。
このように、電線クリップ２０の電線３０は、挟持子２１，２１から反転ハンド５1に移載される。
【０１１４】
次に、回転駆動装置５40が、図２１（ｅ）の状態にある把持爪５10，５10を１８０°回転させて図２２（ａ）の状態にする。これにより、電線３０も１８０°反転する。このような反転動作において、チャックピン５12と挿入孔５13の係合により把持爪５10，５10の位置ずれが防止されるので、電線３０が把持面５11a，５11b及び５11c，５11dにおいて回転してしまうようなことがなく、したがって、電線３０の把持位置（高さ）のずれが生じることを防止できる。
【０１１５】
そして、上記と同様の動作で、１８０°反転した状態の反転ハンド５1が挟持子２１，２１に接近するとともに（図２２（ａ））、ブレード５20が下降して挟持子２１，２１を開かせる（図２２（ｂ））。次いで、把持爪５10，５10が電線受渡し位置まで下降し、電線３０を挟持子２１，２１の間に位置させる（図２２（ｃ））。その後、ブレード５20が上昇して挟持子２１，２１を閉鎖させる（図２２（ｄ））。これにより、電線３０の端子３１の反転が完了する。
【０１１６】
次に、電線３０の反転が完了して図２２（ｄ）の状態にある把持爪５10，５10を、図２１（ａ）の待機状態に戻す動作について、図２３を参照して説明する。なお、図２３（ａ）は図２２（ｄ）と同様の状態を示し、端子３１の反転が完了した状態である。
【０１１７】
一対の把持爪５10，５10が、それぞれ図２３（ｂ）の矢印方向に移動して開いた状態となり、挿入孔５13に係合していたチャックピン５12が抜けて、その自重により下方に垂れ下がる。次いで、図２３（ｃ）に示すように、把持爪５10，５10が上昇する。
このように、挿入孔５13とチャックピン５12の係合を解除してから、把持爪５10，５10が上昇するので、チャックピン５12に電線３０が引掛かるといったトラブルが生じない。
【０１１８】
その後、回転駆動装置５40によって把持爪５10，５10が図２３（ｄ）の矢印方向に回転し、最終的に図２３（ｅ）に示すように、図２３（ａ）の状態から１８０°回転した状態で停止する。
このとき、チャックピン５12はその自重により水平方向に戻る。この状態で、把持爪５10，５10が、図２３（ｅ）に示す矢印方向、すなわち、閉じる方向に移動して、図２１（ａ）の待機状態に戻る。
【０１１９】
［第二移載手段］
各電線３０は、第一搬送手段Ａにおいて検尺切断された順序で、かつ、Ｕ字状の両端部を等ピッチで把持係止しただけの配列で前工程ラインＬ1により搬送される。したがって、前工程ラインＬ1における各電線３０の配列は、実際のワイヤハーネスの配設形態とは大きく異なっている。
【０１２０】
この第二移載手段６は、前工程ラインＬ1を構成する第二搬送手段Ｂにより搬送される各電線３０のうち、ジョイント加工を要する電線３０を所定の配列に並び替えつつ、ジョイント工程ラインＬ2へ移載するためのものである。
【０１２１】
図２４及び図２５に示すように、第二移載手段６は、前工程ラインＬ1を構成する第二搬送手段Ｂの後端側と、ジョイント工程ラインＬ2を構成する第三搬送手段Ｃの前端側とにまたがって設けてあり、上述した第一移載手段３とほぼ同じ構成の前後一対の電線把持ハンド６10（，６10）及び６20（，６20）を備えている。そして、各電線把持ハンド６10，６20が、専用の昇降シリンダ６11，６21によってそれぞれ独立に昇降するようにしてある。また、各電線把持ハンド６10，６20が、モータ６30によって後述するジョイント用電線保持具５０（図２７参照）の可倒式クリップ５２に対応して９０゜回動するようにしてある。
【０１２２】
このような構成の電線把持ハンド６10，６20を独立に昇降かつ回動させることにより、電線３０の両端末３０ｃ，３０ｄを第三搬送手段Ｃのジョイント用電線保持具５０に順序を変えて移載可能としている。
【０１２３】
次に、第二移載手段６の移載動作について、図２６（ａ），（ｂ），（ｃ），（ｄ）を参照しつつ説明する。
【０１２４】
まず、両電線把持ハンド６10，６20が、第二搬送手段Ｂの電線クリップ２０にセットされた一本の電線３０の両端末３０ｃ，３０ｄを把持し、ジョイント工程ラインＬ3の第三搬送手段Ｃ上に移動する（該動作は図示せず）。
なお、図２４に示すように、第二移載手段６に移載される電線３０は、一方の端末３０ｃのみに端子３１が圧着してあり、ジョイント加工を行う他方の端末３０ｄはストリップ３０ｆ（図２７参照）が剥き出しになっている。
【０１２５】
次いで、図２６（ａ）のように、昇降シリンダ６21が一方の電線把持ハンド６20（，６20）を下降させ、第三搬送手段Ｃの電線クリップ２０に電線３０の一方の端末３０ｃをセットする。
そして、図２６（ｂ）のように、第三搬送手段Ｃが所定ピッチだけ送られ、ジョイント用電線保持具５０の可倒式クリップ５２が、他方の電線把持ハンド６10（，６10）の下方に位置決めされる。
【０１２６】
その後、図２６（ｃ）のように、両電線把持ハンド６10，６20を９０゜回動させ、他方の電線把持ハンド６10（，６10）に把持された端末３０ｄの向きを可倒式クリップ５２に対応させる。
最後に、図２６（ｄ）のように、他方の電線把持ハンド６10（，６10）を下降させ、可倒式クリップ５２に電線３０の他方の端末３０ｄをセットする。
【０１２７】
このような移載動作を繰り返し行うことによって、第二搬送手段Ｂ上のジョイント加工を必要とする複数の電線３０を、第三搬送手段Ｃ上のジョイント用電線保持具５０に配列替えしつつ移載する（図２４参照）。
【０１２８】
［第三移載手段］
図１及び図２において、第三移載手段９は、前工程ラインＬ1を構成する第二搬送手段Ｂにより搬送される各電線３０のうち、ジョイント加工が不要な電線３０を所定の配列に並び替えつつ、後工程ラインＬ3を構成する第四搬送手段Ｄに移載するものである。
このような第三移載手段９は、電線把持ハンドを９０゜回動させる構成を備えていない点を除き、上述した第二移載手段６とほぼ同じ構成としてあるので、詳細な説明は省略する。
【０１２９】
［第三搬送手段］
第三搬送手段Ｃは、上述した他の搬送手段Ａ，Ｂ，Ｄ，Ｅと異なり、図示しない無端状のタイミングベルト上に、図２７に示すようなジョイント用電線把持具５０を載置するとともに、後述するジョイントステーションＳ4の熱圧着装置７1（図３５参照）に対向する移動装置６０（図３３参照）を備えた構成としてある。
【０１３０】
図２７において、ジョイント用電線保持具５０は、細長な基板５３に前記と同様の複数の電線クリップ５１を立設するとともに、該基板５３の電線導出側の側部に、ヒンジ５４を介して９０゜回動自在な可倒式クリップ５２を複数設けた構成としてある。
【０１３１】
同図のように、可倒式クリップ５２が起立状態となったとき、両クリップ５１，５２の電線セット高さＨ1 ，Ｈ2が等しくなるように設定してあり、上述した第二移載手段６の電線把持ハンド６10，６20による電線３０の自動セットを可能としている。
【０１３２】
また、可倒式クリップ５２は、各電線クリップ５１の間において該電線クリップ５１と直行する方向に向けて配置してある。該可倒式クリップ５２は、合成樹脂等で形成された一対の挟持子５２ａ，５２ａと、該挟持子５２ａ，５２ａを固定した台座５２ｂとからなり、該台座５２ｂを、ヒンジ５４を介して基板５３に回動自在に取り付けてある。このような構成により、可倒式クリップ５２が図２７の状態から図２８の状態に可倒するようにしてある。
【０１３３】
電線クリップ５１に端子３１側を把持された電線３０は、弛みをもって屈曲し、ストリップ３０ｆ側を可倒式クリップ５２に把持される。そして、各電線３０のストリップ３０ｆは、図２７に示すように、所定の可倒式クリップ５２，５２の間で重合する。
【０１３４】
図２９及び図３０は、上記ジョイント用電線保持具５０を前記タイミングベルト上のパレット５５にセットした状態を示すものである。
該パレット５５は、金属等によって長方形状に形成してあり、ジョイント用電線保持具５０の基板５３裏面から突出させた垂直方向の位置決めピン５３ａに対応する係合孔５５ａを有する。
【０１３５】
ジョイント用電線保持具５０は、図３０に示すように、係合孔５５ａに位置決めピン５３ａを係合し、パレット５５上に電線クリップ５１の基板５３と可倒式クリップ５２の台座５２ｂとを載置した状態で、前記タイミングベルトにより後述するジョイントステーションＳ4へ搬送される。
【０１３６】
さらに、移動装置６０の把持ハンド６１（図３３参照）に対応すべく、前記基板５３の可倒式クリップ５２と反対側の側部には、図３０及び図３１に示すように、把持ハンド６１の係合ピン６１ａと係合する水平方向のリフト孔５３ｂが穿設してある。また、前記基板５３の上面には、把持ハンド６１の挿入ピン６１ｂと係合する垂直方向の係合孔５３ｃが穿設してある。
これらリフト孔５３ｂと係合孔５３ｃにより、図３１及び図３２に示すように、把持ハンド６１によって該基板５３を持ち上げることができる。
【０１３７】
そして、ジョイント用電線保持具５０を把持ハンド６１によって持ち上げると、図３３に示すように、可倒式クリップ５２がパレット５５から離れるにともなってその自重で下向きに回動し、電線クリップ５１の下方において可倒式クリップ５２が水平状態となる。この状態でジョイント用電線保持具５０は、ジョイントステーションＳ4を構成する熱圧着装置７1上に搬送セットされる。
【０１３８】
次に、移動装置６０について、図３３及び図３４を参照しつつ説明する。
これら図面において、移動装置６０は、ジョイント用電線保持具５０を掴む前記把持ハンド６１と、該把持ハンド６１を水平（前後）方向に移動させる進退手段６２（例えば、水平シリンダやモータ駆動のラックとピニオン等の駆動手段）と、該進退手段６２を一定範囲前後に移動可能に支持するスライドガイド６３と、該スライドガイド６３にロッド６４ａを連結して、スライドガイド６３を電線保持具５０とともに昇降させる一次シリンダ６４と、該一次シリンダ６４にロッド６５ａを連結して該一次シリンダ６４を昇降させる二次シリンダ６５とを備えた構成としてある。
【０１３９】
また、二次シリンダ６５は、垂直基板６６を介してガイドレール６７に沿って水平移動可能となっている。さらに、第三搬送手段Ｃを覆うガイドカバー６８には、ジョイントステーションＳ4の熱圧着装置７1に向かって下方に４５゜傾斜するガイド斜面６８ａが形成してある。
【０１４０】
図３３は一次シリンダ６４と二次シリンダ６５をともに伸長させた状態を示す。このような状態において、進退手段６２が前進動作し、ジョイント用電線保持具５０が前方の熱圧着装置７1（図３５参照）に搬送される。
同図のように、両シリンダ６４，６５が伸長すると、可倒式クリップ５２がヒンジ５４を介して倒れた状態となり、この状態でジョイント用電線３０の熱圧着作業が行われる。
【０１４１】
熱圧着作業の終了後に、ジョイント用電線保持具５０は、進退手段６２の後退動作によって図３４に示すようにパレット５５上に戻される。
具体的には、まず、いずれか一方のシリンダ（例えば、一次シリンダ６４）を圧縮し、次いで、進退手段６２によってジョイント用電線保持具５０を後退させる。これにより、倒れた状態の可倒式クリップ５２が、ガイドカバー６８のガイド斜面６８ａ上を摺動し、４５°持ち上げられてパレット５５上に位置する。
その後、他方のシリンダ（例えば、二次シリンダ６５）を圧縮することにより、可倒式クリップ５２が残りの４５°回動して起き上がった状態となり、図３４のようにパレット５５上に戻される。
【０１４２】
このように、倒れた状態の可倒式クリップ５２を一気に起き上がらせるのではなく、ガイド斜面６８ａと一次及び二次シリンダ６４，６５によって段階的に起き上がらせることにより、ジョイント用電線保持具５０の戻し動作をよりスムーズにすることができる。
【０１４３】
［ジョイントステーション］
図１に示すように、ジョイントステーションＳ4は、熱圧着装置７1とテーピング装置７2とからなり、上述した第三搬送手段Ｃ及び移動装置６０によって搬送された電線３０のジョイント加工を行う。
具体的には、前記ジョイント用電線保持具５０に保持された各電線３０を、熱圧着装置７1によって熱圧着し、その後、テーピング装置７2によって各電線３０の熱圧着部分に絶縁用のテープを巻き付ける。
【０１４４】
なお、ジョイントステーションＳ4を構成するテーピング装置７2は、既知の装置を使用するものとして説明は省略する。したがって、熱圧着装置７1のみについて図３５，図３６及び図３７を参照しつつ説明する。
図３５はジョイントステーションＳ4を構成する熱圧着装置７1を示す部分断面側面図である。また、図３６は図３５の矢視Ｆ平面図であり、図３７は図３５の矢視Ｇ正面図である。
【０１４５】
図３５において、熱圧着装置７1は、上側電極（抵抗体）７11を有するヘッド７10と、下側電極（抵抗体）７21を有する基台７20とで構成してある。該ヘッド７10には、図３７に示すように、電極移動用のシリンダ７12と移動機構７13とが設けてあり、基台７20には、図３６に示すように、電極固定用のレバー７22とジョイント用電線保持用のスライダ７23と該スライダ７23の駆動機構とが設けてある。該駆動機構は、引きばね７24とカム７25とカムガイド７26とカム駆動シリンダ７27とを有する。
【０１４６】
上述したように、移動装置６０によってジョイント用電線保持具５０が熱圧着装置７1にセットされると、上下電極７11，７21の間に電線３０のストリップ３０ｆが位置する。そして、スライダ７23がストリップ３０ｆを保持した後、カム駆動シリンダ７28のラムが下降し、上下電極７11，７21の間でストリップ３０ｆが熱圧着される。
【０１４７】
なお、本実施形態では、ジョイントステーションＳ4を熱圧着装置７1とテーピング装置７2により構成したが、各電線３０の圧着は、上述したような熱圧着に限定されないので、例えば、該ジョイントステーションＳ4を、ジョイント用端子によって各電線３０を相互に圧着する圧着装置によって構成してもよい。
【０１４８】
［第四移載手段］
図１及び図２において、第四移載手段１０は、上述した第三搬送手段Ｃにより搬送されるジョイント加工の済んだ電線群（以下、ジョイント済み回路という）３０Ａ（図３８参照）を、そのままの配列状態で、後工程ラインＬ3を構成する第五搬送手段Ｅに移載するものである。
【０１４９】
図３８は第三搬送手段Ｃと第五搬送手段Ｅにまたがる第四移載手段１０の平面図であり、図３９は上記第四移載手段１０の正面図である。また、図４０は図３９の部分拡大図である。
【０１５０】
これら図面において、第四移載手段１０は、複数対の電線把持ハンド１０1を横並びに設けた構成としてあり、各電線把持ハンド１０1のピッチを、第三搬送手段Ｃのジョイント用電線保持具５０の電線クリップ５１、及び、第五搬送手段Ｅの電線クリップ２０のピッチと同じにしてある。
また、横並びに設けた各電線把持ハンド１０1の全長は、ジョイント済み回路３０Ａの横幅とほぼ等しく、ジョイント済み回路３０Ａは、各電線把持ハンド１０1により同時に持ち上げられる。
【０１５１】
さらに、第五搬送手段Ｅは、第三搬送手段Ｃの終端側に重複するように配設してあり、互いの重複部分において各電線把持ハンド１０1が、レール１０2に沿って第三及び第五搬送手段Ｃ，Ｅ間を往復動するようにしてある。
【０１５２】
このような構成により、ジョイント済み回路３０Ａを同時かつそのままの配列で、第三搬送手段Ｃのジョイント用電線保持具５０から第五搬送手段Ｅの電線クリップ２０に移載可能としている。
【０１５３】
［端子挿入ステーション］
端子挿入ステーションＳ5は、図１に示すように、後工程ラインＬ3沿いに設置された基台７０と、該基台７０上で移動可能な三つの作業テーブル７１，７１，７１と、各作業テーブル７１上に配設された複数のコネクタハウジング保持具（図５１参照）と、基台７０上の第四搬送手段Ｄに対向する位置に設けられた第一端子挿入装置１１と、基台７０上の第五搬送手段Ｅに対向する位置に設けられた第二端子挿入装置１２とを備える。
【０１５４】
まず、基台７０及び作業テーブル７１について説明する。
図４１は端子挿入ステーションＳ5を構成する基台７０の平面図である。
なお、本図では、該基台７０上に設けた第一及び第二端子挿入装置１１，１２を省略してある。
【０１５５】
同図において、基台７０の上面は、前工程ラインＬ1から後工程ラインＬ3の第四搬送手段Ｄに直接移載された電線３０群の端子挿入を行うための第一ステージ７０ａと、ジョイント工程ラインＬ2から後工程ラインＬ3の第五搬送手段Ｅに移載されたジョイント済み回路３０Ａの端子挿入を行うための第二ステージ７０ｂと、後述する整形ステーションＳ6による整形作業を行うための第三ステージ７０ｃと、各作業テーブル７１，７１，７１が第一〜第三ステージ７０ａ，７０ｂ，７０ｃを巡回するための空きスペースである第四ステージ７０ｄとに区分してある。
【０１５６】
このような基台７０上面の周縁には、該基台７０の四辺に沿ってガイドフレーム７２が取り付けてあり、該ガイドフレーム７２を介して、基台７０の約１／４面積の各作業テーブル７１，７１，７１が、基台７０上面に摺動自在に載置してある。
【０１５７】
これら作業テーブル７１，７１，７１は、基台７０に内蔵した三本の駆動軸７３，７３，７３にそれぞれ連結してある。各駆動軸７３，７３，７３は、図示しない駆動系により、基台７０上面に形成したガイド溝７４に沿って駆動し、各作業テーブル７１，７１，７１を第一ステージ７０ａ→第二ステージ７０ｂ→第三ステージ７０ｃ→第四ステージ７０ｄの順に巡回させる。
また、各作業テーブル７１，７１，７１は、アルミニウム等の軽金属によって形成してあり、各駆動軸７３，７３，７３によって搬送しやすくなっている。
【０１５８】
図４１及び図４２に示すように、各作業テーブル７１の後工程ラインＬ3側には、整形ステーションＳ6の後述する移動ピン１３1が挿通される複数の長孔７１ａと、各長孔７１ａに挿通された移動ピン１３1を垂直方向にガイドする半円筒状の複数のピンカバー７１ｂとが設けてある。
【０１５９】
さらに、各作業テーブル７１上の、これら長孔７１ａとピンカバー７１ｂの反対側には、複数のホルダベース８２が立設してある。該ホルダベース８２は、コネクタハウジングホルダ８１とともに前記コネクタハウジング保持具を構成する。該コネクタハウジング保持具については後述する。
【０１６０】
なお、ピンカバー７１ｂの突出高は、後述する端子挿入ヘッド１１4による端子挿入時において、各作業テーブル７１上に垂れ下がった電線３０が該ピンカバー７１ｂを乗り越えられない程度の高さにし、図５７に示すように、端子挿入後の電線３０が、いずれか二本のピンカバー７１ｂ，７１ｂに規正されてＵ字状に屈曲し、各作業テーブル７１上で幹線３５と分岐線３６に分かれるようにしてある。本実施形態においては、図５２に示すように、該ピンカバー７１ｂをコネクタハウジング保持具（コネクタハウジングホルダ８１及びホルダベース８２）とほぼ同じ高さにしてある。
【０１６１】
このような巡回可能な作業テーブル７１，７１，７１を備えた基台７０では、まず、第一ステージ７０ａにおいて、前工程ラインＬ1から第四搬送手段Ｄに直接移載された電線３０群の端子の挿入作業が、第一端子挿入装置１１によって行われる。
次いで、第二ステージ７０ｂにおいて、ジョイント工程ラインＬ2から後工程ラインＬ3に移載されたジョイント済み回路３０Ａの端子挿入が、第二端子挿入装置１２によって行われる。
その後、第三ステージ７０ｃ（整形ステーションＳ4）において、端子挿入の終了したワイヤハーネスの整形作業が行われる。
【０１６２】
また、第一〜第三ステージ７０ａ，７０ｂ，７０ｃにおけるこれら作業は、それぞれ同期して行われる。
なお、第一〜第三ステージ７０ａ，７０ｂ，７０ｃにおける各作業の具体的内容については、後述する第一及び第二端子挿入装置１１，１２と整形ステーションＳ6の説明において詳述する。
【０１６３】
次に、第一及び第二端子挿入装置１１，１２について説明する。
図１において、基台７０の第一ステージ７０ａ上には、第一端子挿入装置１１が設置してあり、また、基台７０の第二ステージ７０ｂ上には、第二端子挿入装置１２が設置してある。
【０１６４】
図４３は前記基台７０上に設けた第一端子挿入装置１１の側面図であり、図４４は図４３の平面図である。
なお、第二端子挿入装置１２は、第一端子挿入装置１１と同じ構成となっているので、以下、第一端子挿入装置１１のみを図示して説明し、第二端子挿入装置１２の説明は省略する。
【０１６５】
これら図面に示すように、第一端子挿入装置１１は、フレーム１１1,１１1上に架設した一対のＸ軸ビーム１１2，１１2と、各Ｘ軸ビーム１１2，１１2上に移動可能に支持されたＹ軸ビーム１１3と、該Ｙ軸ビーム１１3に沿って移動可能な端子挿入ヘッド１１4と、同じくＹ軸ビーム１１3に沿って移動可能なコネクタ把持ユニット１１5とを備える。
【０１６６】
Ｙ軸ビーム１１3は、図４３に示すように、ＬＭガイド１１6を介して、Ｘ軸ビーム１１2，１１2上のレール１１7に移動可能に取り付けてあり、ラック１１8とピニオン１１9及びＸ軸サーボモータ１１10（図４４参照）によりＸ方向に駆動する。
【０１６７】
なお、図１に示すように、Ｙ軸ビームの隣には、もう一本のＹ軸ビーム１１3が平行して設けてあり、上記Ｙ軸ビーム１１3と同様に端子挿入ヘッド１１4及びコネクタ把持ユニット１１5を備える。
各Ｙ軸ビーム１１3,１１3に設けた端子挿入ヘッド１１4，１１4とコネクタ把持ユニット１１5，１１5は、第四搬送手段Ｄの電線クリップ２０に把持された一本の電線３０の一方と他方の端子挿入を別々に分担している。
【０１６８】
端子挿入ヘッド１１4は、図４３に示すように、ＬＭガイド１１14を介してＹ軸ビーム１１3のレール１１11に移動可能に取り付けてある。該端子挿入ヘッド１１4は、Ｙ軸ビーム１１3内の第一タイミングベルト１１12に連結してあり、Ｙ軸ビーム１１3上に設けた第一サーボモータ１１13によって駆動する。
【０１６９】
さらに、図４５において、端子挿入ヘッド１１4は、前記ＬＭガイド１１14に固定したフレーム１１15（図４３参照）と、ボールネジユニット１１16を介して前記フレーム１１15に昇降自在に取り付けた第一基板１１17と、該第一基板１１17に垂直シリンダ１１18を介して昇降自在に取り付けた第二基板１１19と、第一基板１１17の前端に設けた電線掻き分けユニット１１20と、第二基板１１19に設けた端末把持ユニット１１30とを備える。
【０１７０】
ボールネジユニット１１16は、サーボモータ１１23（図４３参照）と、該サーボモータ１１23に接続された図示しないボールネジ等を有し、これらによって、端子挿入ヘッド１１4全体を昇降させる。
【０１７１】
電線掻き分けユニット１１20は、左右に開閉可能な一対の電線掻き分け爪１１21，１１21と、該電線掻き分け爪１１21，１１21を開閉させるチャックシリンダ１１22とを備える。また、一方の電線掻き分け爪１１21には、コネクタハウジング９０の端子収容室９１内に端子３１を案内する上側ガイド面１１21aが形成してある。
【０１７２】
端末把持ユニット１１30は、一対の前側電線把持ハンド１１31と、一対の後側電線把持ハンド１１32と、該前側把持ハンド１１31を左右に開閉させる第一チャックシリンダ１１33と、後側把持ハンド１１32を開閉させる第二チャックシリンダ１１34と、端末把持ユニット１１30全体を進退させる第一水平シリンダ１１35と、後側電線把持ハンド１１32のみを進退させる第二水平シリンダ１１36とを備える。
【０１７３】
ここで、端子挿入ヘッド１１4による端子の挿入動作について説明する。
図４５において、まず、ボールネジユニット１１16が端子挿入ヘッド１１4を下降させるとともに、垂直シリンダ１１18がロッド１１18aを伸長させて電線把持ハンド１１31，１１32を下降させる。そして、該電線把持ハンド１１31，１１32が、第四搬送手段Ｄの電線クリップ２０にセットされた電線３０の端末３０ｅを把持する。
【０１７４】
次に、図４６に示すように、ボールネジユニット１１16が端子挿入ヘッド１１4全体を上昇させるとともに、垂直シリンダ１１18が最圧縮し、これと同時に、端子挿入ヘッド１１4がＹ軸ビーム１１3（図４３参照）に沿って前進する。これにより、電線掻き分けユニット１１20が、コネクタハウジング９０からの導出電線３０ｇの上方に位置する。
【０１７５】
そして、図４７に示すように、ボールネジユニット１１16が、端子挿入ヘッド１１4を再度下降させ、電線掻き分けユニット１１20の電線掻き分け爪１１21，１１21を導出電線３０ｇ間に挿入させる。次いで、電線掻き分け爪１１21，１１21が開いた状態となり、導出電線３０ｇが掻き分けられる（図５０参照）。
【０１７６】
その後、図４８に示すように、上側の第一水平シリンダ１１35が伸長し、両方の電線把持ハンド１１31，１１32を垂直基板１１19とともに一体的に前進させる。これにより、コネクタハウジング９０の端子収容室９１（図５０参照）に端子３１が一次挿入される。
【０１７７】
さらに、図４９に示すように、前側の電線把持ハンド１１31が開放され、下側の第二水平シリンダ１１36が伸長して、後側の電線把持ハンド１１32のみで電線３０が押される。この結果、端子収容室９１に端子３１が完全に挿入（二次挿入）される。
【０１７８】
このような端子挿入ヘッド１１4によれば、すでにコネクタハウジング９０の端子収容室９１に挿入された端子３１の導出電線３０ｇを掻き分けることができるので、任意の端子収容室９１に端子３１をランダムに挿入することができる。
【０１７９】
次に、図４３に戻って、コネクタ把持ユニット１１5について説明する。
コネクタ把持ユニット１１5は、上述した端子挿入ヘッド１１4と同様に、ＬＭガイド１１41を介してＹ軸ビーム１１3のレール１１11に移動可能に取り付けてある。該コネクタ把持ユニット１１5は、Ｙ軸ビーム１１3内の第二タイミングベルト１１42に連結してあり、Ｙ軸ビーム１１3上に設けた第二サーボモータ１１43によって駆動する。
また、図４３及び図４４に示すように、第一タイミングベルト１１12と第二タイミングベルト１１42、及び、第一サーボモータ１１13と第二サーボモータ１１43とは、互いに位相をずらして配置してある。
【０１８０】
該コネクタ把持ユニット１１5は、フレーム１１49内に架設したボールネジ軸１１44によりＸ方向に移動可能な短尺のＸ′軸ビーム１１45と、該Ｘ′軸ビーム１１45に回動可能に支持された垂直シリンダ１１46と、該垂直シリンダ１１46に連結したチャックシリンダ１１47と、該チャックシリンダ１１47に連結した一対のチャック板１１48，１１48（図５１参照）とを備える。
【０１８１】
チャック板１１48，１１48は、図示しないロータリアクチュエータによってコネクタハウジング９０の配置角度に応じて回動可能となっており、コネクタハウジング９０を保持したコネクタハウジングホルダ８１を持ち上げて、作業テーブル７１上のホルダベース８２に係合させる。これにより、コネクタハウジング９０が端子挿入ヘッド１１4に対向して位置決めされる。
【０１８２】
次に、コネクタハウジング保持具を構成するコネクタハウジングホルダ８１とホルダベース８２について図５１を参照しつつ説明する。
【０１８３】
同図において、コネクタハウジングホルダ８１は、コネクタハウジング９０を載置するためのベースプレート８１ａと、該ベースプレート８１ａの一側部に立設され、前記チャック板１１48，１１48に把持されるサイドプレート８１ｂと、ベースプレート８１ａの他側部に設けたハウジング押圧用の板バネ８１ｃと、ベースプレート８１ａの底部に突設されたセンタリングピン８１ｄ及び位置決めピン８１ｅとを備える。
【０１８４】
ベースプレート８１ａの後端部には、板バネ８１ｃと一体の停止板８１ｆが設けてあるとともに、ベースプレート８１ａの前端部には、ハウジング係止用の停止段部８１ｇが形成してある。
【０１８５】
板バネ８１ｃは、コネクタハウジング９０よりも上方に突出し、外向きに傾斜した操作板部８１ｈを有する。また、該板バネ８１ｃの内面には、コネクタハウジング９０の一方の上端部に係合する係止突起８１ｉが形成してある。
このような板バネ８１ｃは、自由状態において内向きにやや屈曲し、コネクタハウジング９０に横方向の押圧力を作用させる。
【０１８６】
サイドプレート８１ｂには、コネクタハウジング９０の他方の上端部に対する係止段部８１ｊが形成してある。
該サイドプレート８１ｂの外壁面側には、一方のチャック板１１48に形成した水平方向の係止突条１１48aに対応するＶ字状の係合溝８１ｋが形成してある。また、該サイドプレート８１ｂの内壁面側には、他方のチャック板１１48に形成した垂直方向の係止突条１１48bに対応するＶ字状の係合溝８１ｌが形成してある。
これら係合溝８１ｋ，８１ｌにより、コネクタハウジングホルダ８１をチャック板１１48，１１48にガタなく正確に位置決めすることができる。
【０１８７】
なお、上記サイドプレート８１ｂ及び板バネ８１ｃは、ボルト８１ｍと小ネジ８１ｎでベースプレート８１ａに固定してあり、コネクタハウジング９０の種類に応じて容易に交換可能となっている。
【０１８８】
前記センタリングピン８１ｄは、ホルダベース８２の係合孔８２ｄに挿入可能となっており、その先端には、テーパ面取部８１ｏと係止用の周溝８１ｐとが形成してある。該センタリングピン８１ｄは、チャック板１１48，１１48からの抜き差し力が直接作用するようにサイドプレート８１ｂ寄りに設けてある。
【０１８９】
前記位置決めピン８１ｅは、センタリングピン８１ｄよりも小径にとなっており、先端にテーパ面取部８１ｒを有する。
【０１９０】
一方、ホルダベース８２は、ボルト８２ｇによって各作業テーブル７１に固定された円板状の下部フランジ板８２ａと、該下部フランジ板８２ａの中心に立設された支柱８２ｂと、該支柱８２ｂの先端に一体に設けられ、コネクタハウジングホルダ８１を保持する円板状の上部フランジ板８２ｃとで構成してある。このようなホルダベース８２は、ワイヤハーネスのコネクタ配索位置に対応して、各作業テーブル７１，７１，７１上に配置してある。
なお、該支柱８２ｂを両フランジ板８２ａ，８２ｃと同径にしてホルダベース８２全体を円柱状に構成してもよい。
【０１９１】
上部フランジ板８２ｃの中央には、コネクタハウジングホルダ８１のセンタリングピン８１ｄに対応する前記係合孔８２ｄが設けてあり、該係合孔８２ｄの内部には、該センタリングピン８１ｄの周溝８１ｐに係合するボールプランジャ（係合ボール）８２ｅがばねにより出没自在に設けてある。
また、該係合孔８２ｄの周囲には、コネクタハウジングホルダ８１の位置決めピン８１ｅに対する複数の位置選択孔８２ｆが等配に設けてある。所要の位置選択孔８２ｆに位置決めピン８１ｅを挿入することにより、コネクタハウジングホルダ８１の周方向角度を決定することができ、これにより、コネクタハウジング９０をワイヤハーネスの整形形態に対応した周方向角度に位置決めすることができる。
【０１９２】
次に、端子挿入時におけるコネクタハウジングホルダ８１とホルダベース８２の作用について、図４３及び図５１を参照しつつ説明する。
【０１９３】
コネクタハウジングホルダ８１は、前記端子挿入ヘッド１１4による端子挿入前において、ホルダベース８２上に仮保持される。そして、端子挿入時において、コネクタ把持ユニット１１5のチャック板１１48，１１48に把持され、ホルダベース８２から持ち上げられる。
【０１９４】
次いで、コネクタ把持ユニット１１5のＸ′軸ビーム１１45の駆動により、コネクタハウジングホルダ８１が端子挿入ヘッド１１4の対向位置に移動され、この状態でコネクタハウジング９０への端子３１の挿入が行われる。
【０１９５】
その後、コネクタ把持ユニット１１5の前記ロータリアクチュエータが、チャック板１１48，１１48を周方向に所定角度だけ回動させ、該チャック板１１48，１１48が、コネクタハウジングホルダ８１をホルダベース８２に戻す。これにより、コネクタハウジング９０が角度設定され、同時に電線３０群が作業テーブル７１上で簡易整形される。
【０１９６】
なお、ここでいう「簡易整形」とは、電線３０群が上述した幹線３５と分岐線３６に分かれた状態をいい（図５８参照）、その後、後述の整形ステーションＳ6において、該電線３０群の幹線３５と分岐線３６を集束させる「本整形」（図
５９参照）が行われる。
【０１９７】
［整形ステーション］
整形ステーションＳ6は、図４１及び図５２に示すように、上記基台７０の第三ステージ７０ｃにおいて、作業テーブル７１の下方に位置する複数の移動ピンユニット１３を設けた構成としてある。
【０１９８】
これら図面において、移動ピンユニット１３は、以下に説明するように、移動ピン１３1，駆動シリンダ１３2，スライドブロック１３3，ガイドレール１３4及びベース板１３5等で構成してあり、後述する昇降手段１３6（図５６参照）によって昇降自在となっている。
【０１９９】
移動ピン１３1は、円柱状の金属製となっており、作業テーブル７１に立設したピンカバー７１ｂの約２倍程度の長さとしてある。また、移動ピン１３1の先端には、テーパ状ないし半球状の挿入ガイド面１３1aが形成してある。
【０２００】
このような移動ピン１３1は、いずれかの作業テーブル７１が第三ステージ７０ｃに送られたときに、昇降手段１３6によって移動ピンユニット１３が上昇することにより、作業テーブル７１の長孔７１ａから該作業テーブル７１上に突出する。このとき、移動ピン１３1は、長孔７１ａの端部に連続して設けたピンカバー７１ｂに沿って垂直に作業テーブル７１上に突出する。
【０２０１】
駆動シリンダ１３2は、ベース板１３5上に横置きしてあり、その後端部を支持する軸１３7を介してベース板１３5上で揺動自在となっている。また、駆動シリンダ１３2のロッド１３2aには、スライドブロック１３3が連結してあり、該スライドブロック１３3の先端には、前記移動ピン１３1が立設してある。
【０２０２】
また、該スライドブロック１３3と移動ピン１３1の間には、上下二つの軸受（ラジアルベアリング）１３8，１３8が介在させてあり、移動ピン１３1がスライドブロック１３3に回動自在に支持される構成としてある。
【０２０３】
該スライドブロック１３3には、ベース板１３5上のガイドレール１３4に沿って移動するスライド部１３9が取り付けてある。図５３に示すように、ガイドレール１３4は、長孔７１ａの真下に該長孔７１ａの傾斜角と同一の傾斜角θ1 で位置し、駆動シリンダ１３2は、ガイドレール１３2及び長孔７１ａの傾斜角θ1 よりも大きな傾斜角θ2 で斜め後方に延びている。
【０２０４】
また、駆動シリンダ１３2のエア配管１３10には、レギュレータ１３11が接続してあり、該レギュレータ１３11によって供給エア圧を絞り、移動ピン１３1が電線３０に加えるテンションを適度に調整することができる。
【０２０５】
このような移動ピンユニット１３では、駆動シリンダ１３2のロッド１３2aが伸縮すると、スライドブロック１３3がガイドレール１３4上を進退し、これにより、移動ピン１３1が、作業テーブル７１の長孔７１ａに沿って水平方向に往復動する。このスライドブロック１３3の往復動にともなって駆動シリンダ１３2は水平方向に揺動する。
また、駆動シリンダ１３2が最圧縮状態となったとき、移動ピン１３1がピンカバー７１ｂ内に収まる。
【０２０６】
図５４及び図５５は、複数の移動ピンユニット１３の取付状態を示すものである。
図５４に示すように、一対の移動ピンユニット１３Ａ，１３Ｂは、逆ハの字状に配設してある。ここで、一方の移動ピンユニット１３Ａが、隣接する他方の移動ピンユニット１３Ｂと干渉してしまう場合には、これら移動ピンユニット１３Ａ，１３Ｂを上下に重ねて配置し、互いの干渉を防止する。
【０２０７】
具体的には、図５５に示すように、上側の移動ピンユニット１３Ａを、作業テーブル７１の下側に若干の隙間を存して設けるとともに、下側の移動ピンユニット１３Ｂを、上側の移動ピンユニット１３Ａのベース板１３5Aの直下に近接かつ交差（図５４参照）して設けてある。
上側のベース板１３5Aと下側のベース板１３5Bとは、ボルト等で連結固定してある。また、下側のベース板１３5Bは取付ベース１３12に固定してあり、該取付ベース１３12はアングル１３13を介して基板１３14に固定してある。該基板１３14は昇降手段１３6の垂直軸１３61，１３61に連結してある。
【０２０８】
図５６において、昇降手段１３6は、垂直方向にそれぞれラック１３62，１３62を設けた前記垂直軸１３61,１３61と、各ラック１３62，１３62に噛み合う一対のピニオン１３63，１３63と、一方のピニオン１３63にベルト１３64を介して接続されたロータリアクチュエータ１３65とを備え、該ロータリアクチュエータ１３65を駆動させることにより、各垂直軸１３61,１３61が同時に昇降し、これにより、全ての移動ピンユニット１３が一体的に昇降する構成としてある。
【０２０９】
次に、上記ような移動ピンユニット１３及びその昇降手段１３6を備えた整形ステーションＳ6におけるワイヤハーネスの整形作業について、図５７，図５８及び図５９を参照しつつ説明する。
【０２１０】
第一ステージ７０ａにおける端子挿入作業、及び、第二ステージ７０ｂにおける端子挿入作業が終わると、図５７のように簡易整形されたワイヤハーネスが、巡回駆動する作業テーブル７１によって第三ステージ７０ｃに送られてくる（第一ステージ７０ａ，第二ステージ７０ｂ及び第三ステージ７０ｃついては図４１参照）。
【０２１１】
そして、該作業テーブル７１が第三ステージ７０ｃにセットされると、昇降手段１３6が駆動して各移動ピンユニット１３が作業テーブル７１に向かって上昇する。
すると、図５８に示すように、各移動ピン１３1が、対応する長孔７１ａの端部にそれぞれ挿入され、ピンカバー７１ｂに沿って垂直に作業テーブル７１上に突出する。
【０２１２】
なお、移動ピン１３1がピンカバー７１ｂに沿って上昇するので、該上昇時に電線３０を巻き込んだり、移動ピン１３1とピンカバー７１ｂの間に電線３０がはみ出したりすることがない。
【０２１３】
各移動ピン１３1が長孔７１ａの端部にそれぞれ挿入されると、駆動シリンダ１３2が伸長し、図５９に示すように、各移動ピン１３1を長孔７１ａに沿って内向きに移動させる。これにより、分岐線３６の根本部分の電線３０群が対になる移動ピン１３1，１３1に寄せ集められ、電線３０群の幹線３５と分岐線３６が集束される。すなわち、仮整形された電線３０群が、ワイヤハーネスの形態に本整形される。
【０２１４】
ここで、上述したように、上下二つの軸受１３8，１３8を介して、移動ピン１３1をスライドブロック１３3に回動自在に支持してあるので、移動ピン１３1が、電線３０を寄せ集める際に、電線３０に加わる摩擦抵抗を低減させることができる。
【０２１５】
その後、幹線３５の要部をテープ（図示せず）で結束し、電線３０群の集束状態を保持する。そして、本整形されたワイヤハーネスを作業テーブル７１から取り外した後、幹線３５の両側に分岐線３６を展開させてワイヤハーネスとしての最終形態を得る。
【０２１６】
なお、本発明のワイヤハーネスの製造方法及び製造装置は、上述した実施形態に限定されるものではない。
例えば、上記実施形態では、本装置を前工程ラインＬ1とジョイント工程ラインＬ2及び後工程ラインＬ3によって構成し、本方法をジョイント工程と後工程の両方を含む手順としたが、前工程ラインＬ1及びジョイント工程ラインＬ2からなる製造装置と、前工程ラインＬ1及び後工程ラインＬ3からなる製造装置とを別個に設ければ、ジョイント工程と後工程を別個のラインで行うこともできる。
【０２１７】
【発明の効果】
以上、説明したように、本発明のワイヤハーネスの製造方法によれば、所定ピッチで並設された複数の電線クリップを一定方向に移動させる搬送手段によって構成した前工程ライン，ジョイント工程ライン及び後工程ラインと、各ライン間の電線の移載を行う移載手段とを用いて、電線の各作業ステーション間の搬送を可能としているので、従来のような竿台車による電線の搬送作業が不要となり、作業効率の向上と作業者の負担軽減を図ることができる。
【０２１８】
また、本発明のワイヤハーネスの製造装置によれば、人手が一切介在することなく、ワイヤハーネス完成までの全製造工程を、一連のラインＬ1〜Ｌ3上で同期させて連続的に行うことができる。したがって、従来のような人手による作業や、製造途中の製品が滞留するといった無駄を排除することができ、製造リードタイムの大幅な短縮を図ることができる。これにより、製造効率のさらなる向上と作業者の負担をより一層軽減することができる。
【０２１９】
さらに、本発明のワイヤハーネスの製造方法及び製造装置では、電線クリップによる多数の電線の搬送と、端子挿入装置による端子のランダム挿入により、最大３００回路のワイヤハーネスを自動で製造することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施形態に係るワイヤハーネスの製造装置の全体を示す斜視図である。
【図２】本ワイヤハーネスの製造装置の全体を示すブロック図である。
【図３】本ワイヤハーネスの製造装置を構成する電線の第一，第二，第四及び第五搬送手段の要部を示す部分拡大図である。
【図４】本ワイヤハーネスの製造装置を構成する定尺電線作製ステーションの要部を示す拡大正面図である。
【図５】図４の側面図である。
【図６】同図（ａ）は定尺電線作製ステーションを構成するＵターンガイドの部分平面図であり、同図（ｂ）は同図（ａ）の要部正面図である。
【図７】同図（ａ）〜（ｅ）は、上記定尺電線作製ステーションによる定尺電線の作製動作を示す説明図である。
【図８】同図（ａ），（ｂ）は、上記定尺電線作製ステーションを構成する電線の飛び出し防止カバーによる電線の案内動作を示す説明図である。
【図９】同図（ａ）〜（ｃ）は、上記定尺電線作製ステーションを構成する不良電線の取出装置の不良電線の取り出し動作を示す説明図である。
【図１０】本ワイヤハーネスの製造装置を構成する第一移載手段を示す正面図である。
【図１１】上記第一移載手段を構成する電線把持ハンドの拡大正面図である。
【図１２】図１１の側面図であり、上記電線把持ハンドが上昇した状態を示す。
【図１３】同じく図１１の側面図であり、上記電線把持ハンドが下降した状態を示す。
【図１４】本ワイヤハーネスの製造装置を構成する端末処理ステーションにおける端子付電線の作製過程を示す斜視図である。
【図１５】上記端末処理ステーションを構成する皮剥き装置の正面図である。
【図１６】図１５に示す上記皮剥き装置の右側面図である。
【図１７】図１５に示す上記皮剥き装置の左側面図である。
【図１８】本ワイヤハーネスの製造装置を構成する反転手段の要部を示す斜視図である。
【図１９】上記反転手段の把持爪を示す分解斜視図である。
【図２０】同図（ａ），（ｂ）は、図１９に示す把持爪のチャックピン及びその挿入口の拡大図である。
【図２１】上記反転手段の電線の反転動作を示す説明図である。
【図２２】上記反転手段の電線の反転動作を示す説明図である。
【図２３】上記反転手段の電線の反転動作を示す説明図である。
【図２４】本ワイヤハーネスの製造装置を構成する第二移載手段を示す平面図である。
【図２５】図２４に示す上記第二移載手段の正面図である。
【図２６】同図（ａ）〜（ｄ）は、上記第二移載手段の電線の移載動作を示す説明図である。
【図２７】本ワイヤハーネスの製造装置を構成する第三搬送手段に設けたジョイント用電線把持具の斜視図であり、可倒式クリップが起立状態のときを示す。
【図２８】上記ジョイント用電線把持具の斜視図であり、可倒式クリップが倒れた状態のときを示す。
【図２９】上記第三搬送手段を構成するパレットに上記ジョイント用電線把持具をセットした状態の部分平面図である。
【図３０】図２９に示す上記パレット及びジョイント用電線把持具の側面図である。
【図３１】上記第三搬送手段を構成する移動装置の、把持ハンドによる上記ジョイント用電線把持具の移動過程を示す側面図である。
【図３２】同じく、上記第三搬送手段を構成する移動装置の、把持ハンドによる上記ジョイント用電線把持具の移動過程を示す側面図である。
【図３３】上記移動装置の全体を示す側面図であり、上記把持ハンドを前進させた状態を示す。
【図３４】上記移動装置の全体を示す側面図であり、上記把持ハンドを後退させた状態を示す。
【図３５】本ワイヤハーネスの製造装置を構成するジョイントステーションの熱圧着装置を示す部分断面側面図である。
【図３６】図３５に示す上記熱圧着装置の矢視Ｆ平面図である。
【図３７】図３５に示す上記熱圧着装置の矢視Ｇ正面図である。
【図３８】本ワイヤハーネスの製造装置を構成する第四移載手段を示す平面図である。
【図３９】上記第四移載手段の部分切断正面図である。
【図４０】図３９に示す上記第四移載手段の電線把持ハンドの部分拡大図である。
【図４１】本ワイヤハーネスの製造装置を構成する端子挿入ステーションの基台を示す平面図である。
【図４２】上記基台上の作業テーブルに設けた長孔とピンカバーを示す斜視図である。
【図４３】上記基台上に設けた第一端子挿入装置の側面図である。
【図４４】図４３に示す上記第一端子挿入装置の平面図である。
【図４５】上記第一端子挿入装置の端子挿入ヘッドを示す側面図である。
【図４６】上記端子挿入ヘッドによる端子挿入動作を示す側面図である。
【図４７】同じく、上記端子挿入ヘッドによる端子挿入動作を示す側面図である。
【図４８】同じく、上記端子挿入ヘッドによる端子挿入動作を示す側面図である。
【図４９】同じく、上記端子挿入ヘッドによる端子挿入動作を示す側面図である。
【図５０】上記端子挿入ヘッドに設けた電線掻き分けユニットによる導出電線の掻き分け動作を示すものである。
【図５１】上記基台上の作業テーブルに設けたコネクタハウジング保持具（コネクタハウジングホルダとホルダベース）を示す斜視図である。
【図５２】本ワイヤハーネスの製造装置を構成する整形ステーションに設けた移動ピンユニットを示す部分断面側面図である。
【図５３】上記移動ピンユニットの平面図である。
【図５４】複数の上記移動ピンユニットの取付状態を示す平面図である。
【図５５】図５４に示す移動ピンユニットの側面図である。
【図５６】上記移動ピンユニットとその昇降手段を含めた全体を示す側面図である。
【図５７】上記整形ステーションにおけるワイヤハーネスの整形動作を示す説明図であり、ワイヤハーネスが仮整形された状態を示す。
【図５８】同じく、上記整形ステーションにおけるワイヤハーネスの整形動作を示す説明図であり、上記移動ピンユニットの移動ピンが挿入された状態を示す。
【図５９】同じく、上記整形ステーションにおけるワイヤハーネスの整形動作を示す説明図であり、ワイヤハーネスが本整形された状態を示す。
【図６０】従来のワイヤハーネスのセット式製造装置を示すブロック図である。
【図６１】従来のワイヤハーネスのセット式製造装置における端子付電線作製ステーションを示す斜視図である。
【図６２】同図（ａ）は、従来のワイヤハーネスのセット式製造装置における整理棚と電線打ち込みステーションを示す斜視図であり、同図（ｂ）は、上記電線打ち込みステーションを構成する電線供給棚の斜視図である。
【図６３】上記電線打ち込みステーションを構成する自動打ち込み装置を示す斜視図である。
【図６４】従来のワイヤハーネスのセット式製造装置におけるジョイントステーションを示す斜視図である。
【図６５】従来のワイヤハーネスのセット式製造装置におけるワイヤハーネスの製造工程を示す概念図である。
【図６６】従来のワイヤハーネスのセット式製造装置における端子挿入ステーションを示す斜視図である。
【図６７】従来のワイヤハーネスのセット式製造装置における整形ステーションを示す斜視図である。
【符号の説明】
Ｌ1  前工程ライン
Ｌ2             ジョイント工程ライン
Ｌ3             後工程ライン
Ａ              第一搬送手段
Ｂ              第二搬送手段
Ｃ              第三搬送手段
Ｄ              第四搬送手段
Ｅ              第五搬送手段
Ｓ1             電線供給ステーション
Ｓ2  定尺電線作製ステーション
Ｓ3             端末処理ステーション
Ｓ4             ジョイントステーション
Ｓ5             端子挿入ステーション
Ｓ6             整形ステーション
１1             電線リール
１2             収納棚
１3             電線プリフィーダ
１3a            ガイドロール
２1             電線ノズル
２2             矯正ロール
２3             検尺送りロール
２4             Ｕターンガイド
２5             シャッタ
２9a，２9b      電線押し込み板
２10            カッタ
２11            ストッパ
３              第一移載手段
４3             皮剥き装置
４5             端子圧着機
５              反転手段
５1             反転ハンド（電線把持ハンド）
５20            ブレード
６              第二移載手段
７1             熱圧着装置
７2             テーピング装置
９              第三移載手段
１０            第四移載手段
１１            第一端子挿入装置
１１21          電線掻き分け爪
１１31，１１32 電線把持ハンド
１２            第二端子挿入装置
２０            電線クリップ
３０            電線
６０            移動装置
７０            基台
７１            作業テーブル
８１            コネクタハウジングホルダ（コネクタハウジング保持具）
８２            ホルダベース（コネクタハウジング保持具）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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【図３４】
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【図３５】
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【図３６】
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【図３７】
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【図３８】
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【図３９】
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【図４０】
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【図４１】
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【図４２】
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【図４３】
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【図４４】
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【図４５】
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【図４６】
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【図４７】
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【図４８】
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【図４９】
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【図５０】
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【図５１】
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【図５２】
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【図５３】
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【図５４】
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【図５５】
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【図５６】
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【図５７】
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【図５８】
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【図５９】
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【図６０】
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【図６１】
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【図６２】
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【図６３】
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【図６４】
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【図６５】
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【図６６】
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【図６７】
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