(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
無線や移動体通信等の遠隔操作により自走で走行し消火を行う消火ロボットであって、
胴部と、
前記胴部に配設されレバーを押圧することにより噴射口より消火剤を噴射する消火器を格納する１以上の消火器格納部と、
前記消火器格納部に配設され前記レバーを押圧する噴射操作部と、
前記胴部の上部に左右に旋回及び上下に傾動自在に配設された頭部と、
前記頭部に配設され前記消火器の前記噴射口を脱着自在に固定する噴射口固定部と、
前記頭部に前記噴射口の消火剤の噴射方向と同方向に向けて配設された遠隔操作用カメラと、
前記胴部に配設され障害物や倒れている者、負傷者、或いは侵入者を検知する超音波センサと、
前記胴部の正面側に配設されたスピーカ部及びマイク部と、
を備えていることを特徴とする消火ロボット。
【請求項２】
走行部を備えた腰部と、前記腰部の上部に旋回可能に配設された前記胴部と、を備えていることを特徴とする請求項１に記載の消火ロボット。
【請求項３】
前記噴射操作部が、前記レバーを前記レバーの握り方向へ押圧するレバー押圧部と、前記レバー押圧部を摺動自在に支持する押圧部支持部材と、前記レバー押圧部に連結シャフトを介して連結され雌螺子が形成された雌螺子孔を有する可動部と、前記可動部の雌螺子孔に螺着される螺子切りシャフトと、前記螺子切りシャフトを回転させる駆動モータと、を備えていることを特徴とする請求項１又は２に記載の消火ロボット。
【請求項４】
前記遠隔操作用カメラを前記頭部に対して独立して上下に回動させるカメラ用モータを備えていることを特徴とする請求項１乃至３の内いずれか１項に記載の消火ロボット。
【請求項５】
前記消火器格納部が、前記消火器を固定する消火器固定板を備えていることを特徴とする請求項１乃至４の内いずれか１項に記載の消火ロボット。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、無線や移動体通信等の遠隔操作により自走で走行し消火を行うことができる消火ロボットに関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、消防隊による消火活動では危険で火元に近づけないような火災に対処するために、無線等で遠隔操作される消火ロボットが用いられている。
【０００３】
このような消火ロボットとしては、特開平６−７９０１１号公報（以下、イ号公報という）に、「消火区域の壁面等に固定的に設置され消火ポンプ設備から消火用水の加圧供給を受ける１又は複数の給水装置と、火災発生場所の近傍に設置された前記給水装置の位置に移動して自己の給水口を接続することにより消火用水の加圧供給を受けて放水する自走可能な放水装置とを備えたことを特徴とする自走式放水装置を備えた消火設備」が開示されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら上記従来の技術では、以下のような課題を有していた。
（１）イ号公報に開示の技術では、給水装置から自走可能な放水装置に給水口を介して絶えず消火用水を供給する必要があり、放水中には放水装置は給水装置の位置から移動することができないため火元が給水装置から離れている場合は遠方から放水しなければならず確実に消火を行うことができないという課題を有していた。
（２）また、給水装置から自走可能な放水装置に給水口を介して絶えず消火用水を供給する必要があり、また、放水は直線的であるので、給水装置が設けられていない場所や曲がりくねった廊下等で火災が発生した場合に対処することができないという課題を有していた。
【０００５】
本発明は上記従来の課題を解決するもので、消防隊が立ち入れない危険な場所での火災にも迅速に対処でき、消火用水の供給を受けることなくどのような場所であっても消火を行うことができる消火ロボットを提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、本発明の消火ロボットは以下の構成を有している。
本発明の請求項１に記載の消火ロボットは、無線や移動体通信等の遠隔操作により自走で走行し消火を行う消火ロボットであって、胴部と、前記胴部に配設されレバーを押圧することにより噴射口より消火剤を噴射する消火器を格納する１以上の消火器格納部と、前記消火器格納部に配設され前記レバーを押圧する噴射操作部と、前記胴部の上部に左右に旋回及び上下に傾動自在に配設された頭部と、前記頭部に配設され前記消火器の前記噴射口を脱着自在に固定する噴射口固定部と、前記頭部に前記噴射口の消火剤の噴射方向と同方向に向けて配設された遠隔操作用カメラと、前記胴部に配設され障害物や倒れている者、負傷者、或いは侵入者を検知する超音波センサと、前記胴部の正面側に配設されたスピーカ部及びマイク部と、を備えた構成を有している。
【０００７】
この構成により、以下のような作用を有する。
（１）消火器格納部を有しているので、市販の消火器を格納し、噴射操作部の当接部に消火器のレバーを位置付け、噴射操作部により消火器のレバーを押圧することで噴射口より消火剤を噴射し、消火を行うことができる。
（２）消火剤を噴射する消火器を搭載しているので、給水装置のない場所等どのような場所であっても消火を行うことができる。
（３）消火器の内圧で消火剤を噴射するため、噴射のための動力が必要なく簡単な構造で容易に製造することができ省コスト性に優れる。
（４）消火器を格納する消火器格納部を備えているので、汎用の消火器を使用できると共に、使用した消火器を新しいものと容易に交換することができ使用性に優れる。
（５）移動中にぼや等の火元を発見した場合に、火元へ移動し消火剤を噴射して消火を行うことができるので、初期の段階で迅速に消火することができ、大規模な火災に発展することを防ぐことができる。
（６）頭部を左右に旋回及び上下に傾動させることで、噴射口を任意の方向に向けることができ、消火剤を任意の方向に噴射することができるので、床面の火元や天井の火元等如何なる場所の火元にも対応することができる。
（７）遠隔操作用カメラが噴射口の消火剤の噴射方向と同方向に向けられているので、遠隔操作を行うオペレータは遠隔操作用カメラにより消火剤の火元への噴射を視認しながら消火を行うことができ、確実に消火を行うことができる。
（８）超音波センサは周囲の障害物や侵入者等の接近を感知する。消火ロボットが巡回警備中に倒れている者や負傷者、或いは侵入者等を発見できる。
（９）消火ロボットが巡回警備中に倒れている者や負傷者、或いは侵入者等を発見した場合は、スピーカ部、マイク部により、他の場所に待機しているオペレータは倒れている者や負傷者、侵入者等と会話を行うことができる。
【０００８】
本発明の請求項２に記載の消火ロボットは、請求項１において、走行部を備えた腰部と、前記腰部の上部に旋回可能に配設された前記胴部と、を備えた構成を有している。
この構成により、請求項１に記載の発明で得られる作用に加え、以下のような作用を有する。
（１）胴部を腰部に対して旋回させることができる。
【０００９】
本発明の請求項３に記載の消火ロボットは、請求項１又は２において、前記噴射操作部が、前記レバーを前記レバーの握り方向へ押圧するレバー押圧部と、前記レバー押圧部を摺動自在に支持する押圧部支持部材と、前記レバー押圧部に連結シャフトを介して連結され雌螺子が形成された雌螺子孔を有する可動部と、前記可動部の雌螺子孔に螺着される螺子切りシャフトと、前記螺子切りシャフトを回転させる駆動モータと、を備えた構成を有している。
【００１０】
この構成により、請求項１又は２に記載の発明で得られる作用に加え、以下のような作用を有する。
（１）消火剤を噴射する場合、駆動モータを駆動し螺子切りシャフトを回転させ、螺子切りシャフトに螺着した可動部をレバーの握り方向へ移動させ、連動してレバー押圧部が押圧部支持部材に沿って摺動し、レバー押圧部によりレバーを握り方向へ押圧し、消火器より消火剤を噴射させることができる。
（２）駆動モータにより回転される螺子切りシャフトと、螺子切りシャフトに螺着される雌螺子孔を有する可動部と、により、レバーを押圧するために大きな押圧力を加えることができ、消火器のレバーを確実に押圧して消火剤を噴射させることができる。
【００１１】
本発明の請求項４に記載の消火ロボットは、請求項１乃至３の内いずれか１項において、前記遠隔操作用カメラを前記頭部に対して独立して上下に回動させるカメラ用モータを備えた構成を有している。
【００１２】
この構成により、請求項１乃至３の内いずれか１項に記載の発明で得られる作用に加え、以下のような作用を有する。
（１）遠隔操作用カメラを頭部に対して独立して上下に回動させることができるので、遠隔操作を行うオペレータは更に広範囲を確認することができる。
【００１３】
本発明の請求項５に記載の消火ロボットは、請求項１乃至４の内いずれか１項において、前記消火器格納部が、前記消火器を固定する消火器固定板を備えた構成を有している。
【００１４】
この構成により、請求項１乃至４の内いずれか１項に記載の発明で得られる作用に加え、以下のような作用を有する。
（１）消火器固定板により消火器を消火器格納部に格納して固定することができるので、消火ロボットの走行時の振動等による消火器の落下やレバーの誤作動を防ぐことができる。
【００１６】
【発明の実施の形態】
（実施の形態１）
本発明の実施の形態１における消火ロボットについて、以下図面を参照しながら説明する。
【００１７】
図１（ａ）は本実施の形態１における消火ロボットの正面図であり、図１（ｂ）は本実施の形態１における消火ロボットの側面図であり、図２（ａ）は本実施の形態１における消火ロボットの透視要部正面図であり、図２（ｂ）は本実施の形態１における消火ロボットの透視要部側面図である。
図中、１は本実施の形態１における消火ロボット、２は消火ロボット１の胴部、２ａは胴部２に配設された後述の腕部や首部等を支持する支持フレーム、２ｂは胴部２の側部に配設され後述の消火器を後述の消火器格納部に格納するための扉部、３は消火ロボット１の頭部、４は頭部３を胴部２の上部に支持する首部、５ａは胴部２の右側部の前部側に配設されている右腕部、５ｂは胴部２の左側部の前部側に配設されている左腕部、６は胴部２の正面側に配設されているスピーカ部、６ａはマイク部、７は胴部２の正面側にスピーカ部６の下部に配設されている画像取込部、８は胴部２の下部に配設された腰部、８ａは腰部８に巻回され周設されたテープ状の接触センサ、９は消火ロボット１を走行させる走行部、１０は障害物等を検知する超音波センサ、１１は胴部２に固定され頭部３の上部に配設された全方位カメラ、１２は炎・煙感知センサ、１３はバッテリが格納されるバッテリ格納部、２２は制御装置部の拡張ボードであるバスボックス、２３は全体の制御及び画像の制御を行う制御装置部、２４ａは胴部２の右側部の右腕部５ａの背部に配設された右側消火器格納部、２４ｂは胴部２の左側部の左腕部５ｂの背部に配設された左側消火器格納部、２４ｃ、２４ｄは右側消火器格納部２４ａ、左側消火器格納部２４ｂに各々格納された消火器、２５は消火器２４ｃ、２４ｄに接続されたホース、２６はホース２５の先端部に配設された消火剤の噴射口、２６ａは頭部３の前部に配設され噴射口２６を脱着自在に固定する噴射口固定部、２７は腰部８に対して胴部２を回動させる腰部用モータ、２８は腰部用モータ２７のモータ軸に配設されたウォームギア、２９は腰部８に固定された腰部軸、３０は腰部軸２９に固定されウォームギア２８に歯合したウォームホイールである。
【００１８】
消火ロボット１は走行部９により走行して建物内等の巡回警備を行うことができる。また、巡回警備中に火災を発見又は、炎・煙感知センサ１２により炎や煙を感知した場合は、その情報を他の場所に待機しているオペレータ等に報知する。消火ロボット１が巡回警備中に倒れている者や負傷者、或いは侵入者等を発見した場合は、スピーカ部６、マイク部６ａにより、他の場所に待機しているオペレータは倒れている者や負傷者、侵入者等と会話を行うことができる。
胴部２は腰部８に対して旋回可能に配設されている。接触センサ８ａは腰部８の周囲に巻着され走行中の陣害物の接触を検知する。超音波センサ１０は周囲の障害物や侵入者等の接近を感知する。全方位カメラ１１は頭部３の上部から警備ロボット１の周囲を撮影する、撮影された画像は頭部３に配設された図示しない記憶部に逐次記憶される。
【００１９】
次に、消火ロボットの頭部について、図面を参照しながら説明する。
図３（ａ）は頭部の透視要部側面図であり、図３（ｂ）は頭部の透視要部平面図であり、図３（ｃ）は頭部の透視要部背面図である。
図中、３は頭部、３ａは頭部３に配設された頭部プレート、２５はホース、２６は噴射口、２６ａは噴射口固定部、３１は頭部プレート３ａ上に配設され上下に傾動自在に配設された遠隔操作用カメラ、３２は遠隔操作用カメラ３１を上下に傾動させるカメラ用モータ、３３はカメラ用モータ３２のモータ軸に配設されたウォームギア、３４はウォームギア３３に歯合するウォームホイール、３５はウォームホイール３４と連動して回動するベルト車、３６はベルト車３５と後述のベルト車３７とに架け渡されたタイミングベルト、３７は遠隔操作用カメラ３１と連動して回動するベルト車、４は首部、４ａは胴部側首部フレーム、４ｂは胴部側首部フレーム４ａに固定された固定軸、４ｃは固定軸４ｂに軸支された頭部側首部フレーム、４１は胴部２の上部に固定された首シャフト、４２は頭部３を左右に回動させる左右用モータ、４３は左右用モータ４２のモータ軸に固定されたベルト車、４４はウォームギア、４４ａはウォームギア４４と連動して回動するベルト車、４５は首シャフト４１に周設固定されウォームギア４４に歯合するウォームホイール、４６はベルト車４３とベルト車４４ａとに架け渡されたタイミングベルト、４７は頭部３を上下に回動させる上下用モータ、４８は上下用モータ４７のモータ軸に配設されたベルト車、４９はウォームギア、４９ａはウォームギア４９と連動して回動するベルト車、５０は固定軸４ｂに固定されウォームギア４９に歯合するウォームホイール、５１はベルト車４８とベルト車４９ａとに架け渡されたタイミングベルトである。
【００２０】
遠隔操作用カメラ３１はカメラ用モータ３２を駆動することにより上下に揺動する。頭部３は左右用モータ４２を駆動することで首シャフト４１を軸として左右に旋回する。また、頭部３は上下用モータ４７を駆動することで固定軸４ｂを軸として上下に傾動する。このようにして、頭部３を任意方向に向け、頭部３の前部に配設された遠隔操作用カメラ３１を任意方向に向けることができる。また、遠隔操作用カメラ３１を独立して上下に回動させることができるので、遠隔操作を行うオペレータは更に広範囲を確認することができる。
また、頭部３を左右に旋回又は上下に傾動させることにより、頭部３の前部に配設された噴射口固定部２６ａに固定された噴射口２６を任意方向に向けることができる。これにより、噴射口２６より消火剤を任意の方向に噴射することができるので、床面の火元や天井の火元等如何なる場所の火元にも対応することができると共に、遠隔操作を行うオペレータは遠隔操作用カメラ３１により消火剤の火元への噴射を視認しながら消火を行うことができ、確実に消火を行うことができる。
【００２１】
次に、消火器格納部について、図面を参照しながら説明する。
図４（ａ）は消火器格納部の要部正面図であり、図４（ｂ）は消火器格納部の要部側面図であり、図５（ａ）はレバー操作時の消火器格納部の要部正面図であり、図５（ｂ）はレバー操作時の消火器格納部の要部側面図である。なお、本実施の形態１においては、左側消火器格納部２４ｂについて説明し、右側消火器格納部２４ａについては同様に構成されているので説明を省略する。
図中、２ａは支持フレーム、２４ｂは左側消火器格納部、２４ｄは消火器、２５はホース、６１は左側消火器格納部２４ｂに配設された噴射操作部、６２は消火器２４ｄのレバー部分を収納するレバー収納部、６３は駆動モータ、６４は駆動モータ６３のモータ軸に連設された螺子切りシャフト、６５は螺子切りシャフト６４に螺着する雌螺子孔６５ａが形成された可動部、６６は可動部６５に連結部材６６ａに連結されたレバー収納部６２を介して固定されたレバー押圧部、６７は支持フレーム２ａに固定されレバー押圧部６６を上下方向に摺動自在に支持する押圧部支持部材、６８は支持フレーム６０に固定され消火器２４ｄの上部を挟み込んで支持固定する消火器固定板、７１は下部に押圧することで消火剤を噴射するための消火器２４ｄのレバー、７２はレバー７１の下部に対向して配設された消火器２４ｄのレバー支え部である。
【００２２】
以上のように構成された本実施の形態１の消火ロボットについて、以下その動作を説明する。
消火器２４ｄを消火ロボット１に搭載させる又は消火器２４ｄの交換を行う際は、図１において説明した扉部２ｂを開き、消火器２４ｄを消火器格納部２４ｂに格納する。
図３で説明した噴射口２６からの消火剤の噴射は、例えば遠隔操作を行うオペレータが遠隔操作用カメラ等で火元を発見した場合に、消火ロボットに消火剤を噴射するよう指令信号を送信することにより行われる。消火ロボット１は、消火剤を噴射する指令信号を受信すると、駆動モータ６３を駆動し螺子切りシャフト６４を回転させ、螺子切りシャフト６４に螺着した可動部６５を下方向へ移動させる。可動部６５の移動により連結部材６６ａに連結されたレバー収納部６２に固定されたレバー押圧部６６が押圧部支持部材６７に沿って下方向に摺動する。これにより、レバー押圧部６６によりレバー７１を確実に下方向へ押圧することができる。なお、消火器２４ｄは消火器固定板６８により左側消火器格納部２４ｂに固定されているため、走行時の振動等による消火器２４ｄの落下やレバー７１の誤作動を防ぐことができる。
可動部６５は、雌螺子孔６５ａにより螺子切りシャフト６４に螺着し、螺子切りシャフト６４の回転により下方向に移動するため、連結部材６６ａを介してレバー押圧部６６によりレバー７１に大きな押圧力を加えることができ、消火器２４ｄのレバー７１を確実に押圧して消火剤を噴射させることができる。
このようにして、図５に示すように、レバー押圧部６６によりレバー７１を下方向即ちレバー７１の握り方向へ押圧することで、消火器２４ｄからホース２５を介して、図３で説明した噴射口２６より消火剤を噴射させることができる。
【００２３】
次に走行部について、図面を参照しながら説明する。
図６（ａ）は走行部の側面図であり、図６（ｂ）は走行部の底面図である。なお、本実施の形態１においては、左側の動輪について説明するが、右側の動輪は同様に構成されているので説明を省略する。
図中、８１は動輪、８１ａは動輪フレーム、８１ｂは動輪フレーム８１ａの前部側を軸支する前部側軸支部、８１ｃはショックアブソーバ、８１ｄはショックアブソーバ８１ｃを介して動輪フレーム８１ａの後部側を軸支する後部側軸支部、８２は動輪フレーム８１ａに配設され動輪８１を駆動する動輪駆動用モータ、８３は動輪駆動用モータ８２のモータ軸に配設されたベルト車、８４はタイミングベルト８５を介してベルト車８３と連動して回動するベルト車、８６は動輪８１の車軸、８７は車軸８６の回転を検出するロータリエンコーダ、８８は後輪側従動車輪、８９は前輪側従動車輪である。
【００２４】
動輪駆動用モータ８２の駆動により動輪８１が回動し、走行を行うことができる。動輪８１は動輪フレーム８１ａに車軸８７により軸支され、動輪フレーム８１ａは前部を前部側軸支部８１ｂにより軸支され、後部をショックアブソーバ８１ｃを介して後部側軸支部８１ｄにより軸支されている。これにより、走行時の振動や走行部９における負荷が胴部２や頭部３に伝達することを防ぐことができる。また、走行の際、ロータリエンコーダ８７は動輪８１の回転を検出し、その情報を制御装置部等で解析して走行距離を算出し補助データ等として使用することができる。
【００２５】
以上のように本実施の形態１における消火ロボットは構成されているので、以下のような作用を有する。
（１）消火器２４ｄを左側消火器格納部２４ｂに格納し、噴射操作部６２により消火器２４ｄのレバー７１を握ることで噴射口２６より消火剤を噴射し、消火を行うことができる。また、消火器２４ｄを用いるため、給水装置のない場所等どのような場所であっても消火を行うことができ、消火器２４ｄの内圧で消火剤を噴射するため、噴射のための動力が必要なく簡単な構造で容易に製造することができ、使用した消火器を新しいものと容易に交換することができる。
（２）頭部３を左右に旋回及び上下に傾動させることで、噴射口２６を任意の方向に向けることができ、消火剤を任意の方向に噴射することができるので、床面の火元や天井の火元等如何なる場所の火元にも対応することができると共に、遠隔操作用カメラ３１が噴射口２６の消火剤の噴射方向と同方向に向けられているので、遠隔操作を行うオペレータは遠隔操作用カメラ３１により消火剤の火元への噴射を視認しながら消火を行うことができ、確実に消火を行うことができる。
（３）噴射操作部６２において、駆動モータ６３により回転される螺子切りシャフト６４と、螺子切りシャフト６４に螺着される雌螺子孔６５ａを有する可動部６５と、により、レバー７１を押圧するために大きな押圧力を加えることができ、レバー押圧部６６により消火器２４ｄのレバー７１を確実に押圧して消火剤を噴射させることができる。
（４）走行部９により走行して建物内等の警備地域内を巡回警備し、巡回警備中にぼや等の火元を発見した場合に、火元へ移動し消火剤を噴射して消火を行うことができるので、初期の段階で迅速に消火することができ、大規模な火災に発展することを防ぐことができる。
【００２６】
【発明の効果】
以上のように本発明の消火ロボットによれば、以下のような有利な効果が得られる。
請求項１に記載の発明によれば、
（１）消火器格納部を有しているので、市販の消火器を格納し、噴射操作部の当接部に消火器のレバーを位置付け、噴射操作部により消火器のレバーを押圧することで噴射口より消火剤を噴射し、消火を行うことができる消火ロボットを提供することができる。
（２）消火剤を噴射する消火器を搭載しているので、給水装置のない場所等どのような場所であっても消火を行うことができる消火ロボットを提供することができる。
（３）消火器の内圧で消火剤を噴射するため、噴射のための動力が必要なく簡単な構造で容易に製造することができ省コスト性に優れる消火ロボットを提供することができる。
（４）消火器を格納する消火器格納部を備えているので、汎用の消火器を使用できると共に、使用した消火器を新しいものと容易に交換することができ使用性に優れる消火ロボットを提供することができる。
（５）移動中にぼや等の火元を発見した場合に、火元へ移動し消火剤を噴射して消火を行うことができるので、初期の段階で迅速に消火することができ、大規模な火災に発展することを防ぐことができる消火ロボットを提供することができる。
（６）頭部を左右に旋回及び上下に傾動させることで、噴射口を任意の方向に向けることができ、消火剤を任意の方向に噴射することができるので、床面の火元や天井の火元等如何なる場所の火元にも対応することができる消火ロボットを提供することができる。
（７）遠隔操作用カメラが噴射口の消火剤の噴射方向と同方向に向けられているので、遠隔操作を行うオペレータは遠隔操作用カメラにより消火剤の火元への噴射を視認しながら消火を行うことができ、確実に消火を行うことができる消火ロボットを提供することができる。
（８）超音波センサは周囲の障害物や侵入者等の接近を感知する。消火ロボットが巡回警備中に倒れている者や負傷者、或いは侵入者等を発見できる。
（９）消火ロボットが巡回警備中に倒れている者や負傷者、或いは侵入者等を発見した場合は、スピーカ部、マイク部により、他の場所に待機しているオペレータは倒れている者や負傷者、侵入者等と会話を行うことができる。
【００２７】
請求項２に記載の発明によれば、請求項１の効果に加え、
（１）胴部を腰部に対して旋回させることができる消火ロボットを提供することができる。
【００２８】
請求項３に記載の発明によれば、請求項１又は２の効果に加え、
（１）消火剤を噴射する場合、駆動モータを駆動し螺子切りシャフトを回転させ、螺子切りシャフトに螺着した可動部をレバーの握り方向へ移動させ、連動してレバー押圧部が押圧部支持部材に沿って摺動し、レバー押圧部によりレバーを握り方向へ押圧し、消火器より消火剤を噴射させることができる消火ロボットを提供することができる。
（２）駆動モータにより回転される螺子切りシャフトと、螺子切りシャフトに螺着される雌螺子孔を有する可動部と、により、レバーを押圧するために大きな押圧力を加えることができ、消火器のレバーを確実に押圧して消火剤を噴射させることができる消火ロボットを提供することができる。
【００２９】
請求項４に記載の発明によれば、請求項１乃至３の内いずれか１項の効果に加え、
（１）遠隔操作用カメラを頭部に対して独立して上下に回動させることができるので、遠隔操作を行うオペレータは更に広範囲を確認することができる消火ロボットを提供することができる。
【００３０】
請求項５に記載の発明によれば、請求項１乃至４の内いずれか１項の効果に加え、
（１）消火器固定板により消火器を消火器格納部に格納して固定することができるので、消火ロボットの走行時の振動等による消火器の落下やレバーの誤作動を防ぐことができる消火ロボットを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】（ａ）実施の形態１における消火ロボットの正面図
（ｂ）実施の形態１における消火ロボットの側面図
【図２】（ａ）実施の形態１における消火ロボットの透視要部正面図
（ｂ）実施の形態１における消火ロボットの透視要部側面図
【図３】（ａ）頭部の透視要部側面図
（ｂ）頭部の透視要部平面図
（ｃ）頭部の透視要部背面図
【図４】（ａ）消火器格納部の要部正面図
（ｂ）消火器格納部の要部側面図
【図５】（ａ）レバー操作時の消火器格納部の要部正面図
（ｂ）レバー操作時の消火器格納部の要部側面図
【図６】（ａ）走行部の側面図
（ｂ）走行部の底面図
【符号の説明】
１  消火ロボット
２  胴部
２ａ  支持フレーム
２ｂ  扉部
３  頭部
３ａ  頭部プレート
４  首部
４ａ  胴部側首部フレーム
４ｂ  固定軸
４ｃ  頭部側首部フレーム
５ａ  右腕部
５ｂ  左腕部
５ｃ、５ｄ  ボタン操作部
６  スピーカ部
７  画像撮影部
８  腰部
８ａ  接触センサ
９  走行部
１０  超音波センサ
１１  全方位カメラ
１２  炎・煙感知センサ
１３  バッテリ格納部
２２  バスボックス
２３  制御装置部
２４ａ  右側消火器格納部
２４ｂ  左側消火器格納部
２４ｃ、２４ｄ  消火器
２５  ホース
２６  噴射口
２６ａ  噴射口固定部
２７  腰部用モータ
２８  ウォームギア
２９  腰部軸
３０  ウォームホイール
３１  遠隔操作用カメラ
３２  カメラ用モータ
３３  ウォームギア
３４  ウォームホイール
３５  ベルト車
３６  タイミングベルト
３７  ベルト車
４１  首シャフト
４２  左右用モータ
４３  ベルト車
４４  ウォームギア
４４ａ  ベルト車
４５  ウォームホイール
４６  タイミングベルト
４７  上下用モータ
４８  ベルト車
４９  ウォームギア
４９ａ  ベルト車
５０  ウォームホイール
５１  タイミングベルト
６１  噴射操作部
６２  レバー収納部
６３  駆動モータ
６４  螺子切りシャフト
６５  可動部
６５ａ  雌螺子孔
６６  レバー押圧部
６７  押圧部支持部材
６８  消火器固定板
７１  レバー
７２  レバー支え部
８１  動輪
８１ａ  動輪フレーム
８１ｂ  前部側軸支部
８１ｃ  ショックアブソーバ
８１ｄ  後部側軸支部
８２  動輪駆動用モータ
８３  ベルト車
８４  ベルト車
８５  タイミングベルト
８６  車軸
８７  ロータリエンコーダ
８８  後輪側従動車輪
８９  前輪側従動車輪
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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