(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両用開閉パネルを開閉駆動するモータにアーマチュア軸の回転に応じて位相差を有するパルス信号を発生するモータ回転検出手段を取付け、このモータ回転検出手段から発せられる出力信号波形から検出される出力信号の立ち上りおよび立ち下がり信号のカウント値を用いて車両用開閉パネルの位置制御を行って、アマチュア軸と減速機構の出力軸との減速比を乗じて算出される出力軸回転数に基づいて得られる車両用開閉パネル位置をメモリに記憶する車両用開閉パネルの制御方法であって、モータの作動中にシステム電源が遮断された場合において、システムシャットダウン電圧に達した段階で、予め設定した複数の補正値のなかからそのときの出力軸回転数に対応する補正値を読み出し、この補正値を車両用開閉パネルの位置カウンタに加減して、これにより得られるモータの完全停止予測位置に基づく車両用開閉パネルの完全停止予測位置を前記メモリに記憶することを特徴とする車両用開閉パネルの制御方法。
【請求項２】
減速機構を介して車両用開閉パネルに連結されたアーマチュア軸を有するモータと、車両用開閉パネルを開方向に移動させる開指令信号を発生する開スイッチと、車両用開閉パネルを閉方向に移動させる閉指令信号を発生する閉スイッチと、前記開スイッチからの開指令信号に応じて開駆動信号を発生すると共に閉スイッチからの閉指令信号に応じて閉駆動信号を発生する制御手段と、前記モータに対して、前記制御手段からの開駆動信号に応じて車両用開閉パネルの開方向に相当する回転を与える駆動電流を供給すると共に閉駆動信号に応じて車両用開閉パネルの閉方向に相当する回転を与える駆動電流を供給する駆動手段と、前記モータのアーマチュア軸の回転に応じて位相差を有するパルス信号を発生するモータ回転検出手段を備えた車両用開閉パネル制御装置において、
前記制御手段は、モータ回転検出手段からの出力信号波形から立ち上がりエッジおよび立ち下がりエッジを検出するエッジ検出ブロックと、このエッジ検出ブロックで検出された出力信号波形の立ち上がりエッジおよび立ち下がりエッジ間の時間を測定してモータのアマチュア軸の回転数を算出すると共にアマチュア軸と減速機構の出力軸との減速比を乗じて出力軸回転数を算出する出力軸回転数算出ブロックと、エッジ検出ブロックで検出された出力信号波形のエッジおよび出力信号レベルからモータの回転方向を判断する回転方向判断ブロックと、エッジ検出ブロックで検出された出力信号の立ち上りおよび立ち下がり信号をカウントし、アーマチュア軸がパネル開方向に回転するとカウント値をインクリメントすると共にパネル閉方向に回転するとカウント値をデクリメントする車両用パネル位置カウンタと、供給されているシステム電源が遮断された時点における車両用開閉パネルの位置を記憶するメモリと、供給されているシステム電源が遮断されてシャットダウン電圧に達した段階で、予め設定した複数の補正値のなかから読み出したそのときの出力軸の回転数に応じた補正値で車両用パネル位置カウンタを補正してモータが完全停止する予測位置に基づく車両用開閉パネルの完全停止予測位置を前記メモリに書き込む停止位置補正用ＲＯＭと、車両用開閉パネルの動作方向を決定すると共に出力軸回転数，車両用開閉パネル位置カウンタ，回転数しきい値などのデータに基づいて車両用開閉パネルの動作を制御する制御ブロックを備えていることを特徴とする車両用開閉パネルの制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、例えば、車両の屋根に配設したサンルーフ装置のルーフリッド（車両用開閉パネル）を開閉する際に用いられる車両用開閉パネルの制御方法および制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、車両用開閉パネルの駆動装置において、例えば、サンルーフにおいて、ルーフリッドを開閉駆動するモータに配置された回転センサを具備した制御装置が用いられ、この制御装置では、回転センサから出力されるパルスカウント値でリッドの位置制御を行い、ルーフリッドの位置に対応するモータの出力（減速機構の出力軸）位置を外部メモリに記憶する方法が採用されていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、上記した従来における車両用開閉パネルの制御方法では、モータの作動中にシステムへの供給電源がカットオフされると、モータ内のロータが慣性力で惰性回転している間にシャットダウン電圧に達することから、すなわち、完全に停止するまでにシャットダウン電圧に達することから、モータのパルス信号を正確にカウントすることができずに位置ずれが生じてしまい、この位置ずれの量が大きい場合には、ルーフリッドの停止位置や挟み込み制御における判定位置がずれることで、誤反転を引き起こしたり反転荷重が増大したりするといった問題を有していた。
【０００４】
また、上記問題が発生しないようにするために、完全停止までシステム電源を保持しようとすると、システムバックアップ用の大容量コンデンサが必要となり、この場合には、ケースの大型化およびこれに伴う制御システム全体の肥大化を招いてしまうという問題があり、これらの問題を解決することが従来の課題であった。
【０００５】
【発明の目的】
本発明は、上記した従来の課題に着目してなされたもので、モータの作動中にシステムへの供給電源がカットオフされた場合であったとしても、システムバックアップ用の大容量コンデンサを必要とすることなく、モータの出力軸位置と車両用開閉パネル位置との間のずれを最小限に留めることができ、その結果、誤反転の発生や反転荷重の増大を回避することが可能である車両用開閉パネルの制御方法および制御装置を提供することを目的としている。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
本発明の請求項１に係わる車両用開閉パネルの制御方法は、サンルーフのルーフリッドやパワーウインドのガラスパネルなどの車両用開閉パネルを開閉駆動するモータにアーマチュア軸の回転に応じて位相差を有するパルス信号を発生するモータ回転検出手段を取付け、このモータ回転検出手段から発せられる出力信号波形から検出される出力信号の立ち上りおよび立ち下がり信号のカウント値を用いて車両用開閉パネルの位置制御を行って、アマチュア軸と減速機構の出力軸との減速比を乗じて算出される出力軸回転数に基づいて得られる車両用開閉パネル位置をメモリに記憶する車両用開閉パネルの制御方法であって、モータの作動中にシステム電源が遮断された場合において、システムシャットダウン電圧に達した段階で、予め設定した複数の補正値のなかからそのときの出力軸回転数に対応する補正値を読み出し、この補正値を車両用開閉パネルの位置カウンタに加減して、これにより得られるモータの完全停止予測位置に基づく車両用開閉パネルの完全停止予測位置を前記メモリに記憶する構成としたことを特徴としており、こお車両用開閉パネルの制御方法の構成を前述した従来の課題を解決するための手段としている。
【０００７】
一方、本発明の請求項２に係わる車両用開閉パネルの制御装置は、減速機構を介してサンルーフのルーフリッドやパワーウインドのガラスパネルなどの車両用開閉パネルに連結されたアーマチュア軸を有するモータと、車両用開閉パネルを開方向に移動させる開指令信号を発生する開スイッチと、車両用開閉パネルを閉方向に移動させる閉指令信号を発生する閉スイッチと、前記開スイッチからの開指令信号に応じて開駆動信号を発生すると共に閉スイッチからの閉指令信号に応じて閉駆動信号を発生する制御手段と、前記モータに対して、前記制御手段からの開駆動信号に応じて車両用開閉パネルの開方向に相当する回転を与える駆動電流を供給すると共に閉駆動信号に応じて車両用開閉パネルの閉方向に相当する回転を与える駆動電流を供給する駆動手段と、前記モータのアーマチュア軸の回転に応じて位相差を有するパルス信号を発生するモータ回転検出手段を備えた車両用開閉パネル制御装置において、前記制御手段は、モータ回転検出手段からの出力信号波形から立ち上がりエッジおよび立ち下がりエッジを検出するエッジ検出ブロックと、このエッジ検出ブロックで検出された出力信号波形の立ち上がりエッジおよび立ち下がりエッジ間の時間を測定してモータのアマチュア軸の回転数を算出すると共にアマチュア軸と減速機構の出力軸との減速比を乗じて出力軸回転数を算出する出力軸回転数算出ブロックと、エッジ検出ブロックで検出された出力信号波形のエッジおよび出力信号レベルからモータの回転方向を判断する回転方向判断ブロックと、エッジ検出ブロックで検出された出力信号の立ち上りおよび立ち下がり信号をカウントし、アーマチュア軸がパネル開方向に回転するとカウント値をインクリメントすると共にパネル閉方向に回転するとカウント値をデクリメントする車両用パネル位置カウンタと、供給されているシステム電源が遮断された時点における車両用開閉パネルの位置を記憶するメモリと、供給されているシステム電源が遮断されてシャットダウン電圧に達した段階で、予め設定した複数の補正値のなかから読み出したそのときの出力軸の回転数に応じた補正値で車両用位置カウンタを補正してモータが完全停止する予測位置に基づく車両用開閉パネルの完全停止予測位置を前記メモリに書き込む停止位置補正用ＲＯＭと、車両用開閉パネルの動作方向を決定すると共に出力軸回転数，車両用開閉パネル位置カウンタ，回転数しきい値などのデータに基づいて車両用開閉パネルの動作を制御する制御ブロックを備えている構成としたことを特徴としており、この車両用開閉パネルの制御装置の構成を前述した従来の課題を解決するための手段としている。
【０００８】
【発明の作用】
請求項１および請求項２に記載した発明では、モータの作動中にシステム電源が遮断された場合において、図１に示すように、ロータが有する慣性力でモータはなおも回転を続けるが、システムシャットダウン電圧に達した時点で、そのときの出力軸回転数Ｎｎ（Rin(n)）からモータの完全停止位置を予測し得ることから、すなわち、出力軸回転数（Rin(1),Rin(2),Rin(3)…Rin(n)）に対応して予め設定した複数の補正値（ΔＬ１，ΔＬ２，ΔＬ３…ΔＬｎ）のなかからシステムシャットダウン電圧に達したときの出力軸回転数Rin(n)に対応する補正値ΔＬｎを読み出して、車両用開閉パネル位置カウンタＡに加減する（図示例では位置カウンタＡに加える）ことで、モータの完全停止位置Ｂを予測し得ることから、モータの出力軸位置と車両用開閉パネル位置との間のずれが最小に抑えられることとなって、誤反転が発生したり、反転荷重が増大してしまったりすることが回避され、この際、システムバックアップ用の大容量コンデンサを必要としないので、制御システム全体のコンパクト化が図られることとなる。
【０００９】
【実施例】
以下、本発明を図面に基づいて説明する。
【００１０】
図２は、本発明に係わる車両用開閉パネルの制御装置の構成を示すブロック図であって、この実施例では、車両用開閉パネルの制御装置がサンルーフ制御装置である場合を示す。
【００１１】
図２に示すサンルーフ制御装置１は、開スイッチ２と、閉スイッチ３と、モータ４を備えたアクチュエータＡＣから主として構成されており、アクチュエータＡＣには、２つのホールＩＣ、ＩＣ１およびＩＣ２からなるモータ回転検出手段５と、出力回路（駆動手段）６と、制御手段ＭＣＵ（microprogram control unit）が組込まれている。そして、制御手段ＭＣＵには、エッジ検出ブロック７、回転方向判断ブロック８、ルーフリッド位置カウンタ（車両用開閉パネル位置カウンタ）９、出力軸回転数算出ブロック１０、ルーフリッド位置記憶用メモリ（EEPROM）１１、停止位置補正用ＲＯＭ１２、入力ブロック１３、制御ブロック１４および出力ブロック１５が内蔵されている。
【００１２】
開スイッチ２は、ルーフリッド（車両用開閉パネル）Ｌを開ける（スライド開）ときにオン操作され、オン操作によって開指令信号を発生する。また、閉スイッチ３は、ルーフリッドＬを閉じる（スライド閉）ときにオン操作され、これによって閉指令信号を発生する。これらスイッチ２，３の操作によって発生した開指令信号あるいは閉指令信号は、制御手段ＭＣＵの入力ブロック１３に供給される。
【００１３】
モータ４は、アーマチュア軸４ａを有し、アーマチュア軸４ａはウオームおよびウオームホイールからなる減速機構を介して出力軸４ｂに連結され、出力軸４ｂは、図示しないリッド駆動機構を介してルーフリッドＬに連結されており、モータ４への駆動電流の供給に基くアーマチュア軸４ａおよび出力軸４ｂの正逆回転によって、ルーフリッドＬが開閉作動するようになっている。
【００１４】
モータ回転検出手段５は、上記したように２つのホールＩＣからなり、これらホールＩＣ１およびＩＣ２は、アーマチュア軸４ａに取付けられたマグネットの周辺部に、非接触にして９０度相対して配置されている。
【００１５】
モータ回転検出手段５のホールＩＣ１およびＩＣ２は、モータ４のアーマチュア軸４ａの回転に応じて、図８に示すように、互いに９０度の位相差を持つパルス信号をそれぞれ発生する。これらホールＩＣ１およびホールＩＣ２が発生したパルス信号は、それぞれ制御手段ＭＣＵのエッジ検出ブロック７に与えられる。
【００１６】
エッジ検出ブロック７は、モータ回転検出手段５のホールＩＣ１およびホールＩＣ２からの入力信号より、その立ち上りおよび立ち下がりエッジを検出し、出力軸回転数算出ブロック１０に対して、モータ４の出力軸４ｂの回転数の計算開始を促す。また、モータ起動後ルーフリッド位置カウンタ９のカウント要因となる。
【００１７】
回転方向判断ブロック８は、エッジ検出ブロック７で検出された出力信号波形のエッジおよび出力信号レベルからモータ４の回転方向を判断する。
【００１８】
ルーフリッド位置カウンタ９は、エッジ検出ブロック７からのホールＩＣ信号のパルス信号の立ち上りおよび立ち下がり信号を同様にカウントし、アーマチュア軸４ａがルーフリッドＬの開方向に回転するとカウント値をインクリメントし、閉方向に回転するとカウント値をデクリメントする。なお、ルーフリッド位置カウンタ９のカウント値は、ルーフリッドＬが前閉位置にあるときに「０」値をとるように設定してあり、当該カウント値はルーフリッドＬの現在位置を示すことになる。また、ルーフリッド位置カウンタ９のカウントデータは、制御ブロック１４に与えられる。
【００１９】
出力軸回転数算出ブロック１０は、エッジ検出ブロック７からのホールＩＣ信号の立ち上りおよび立ち下がり信号に基き、エッジが検出される度にエッジ間の時間を測定してアーマチュア軸４ａの回転数を算出し（すなわち、この実施例においては、モータ回転検出手段５からの発生する２つのパルス信号エッジ間の時間を４個でアーマチュア軸１回転の時間に相当することになる）、アーマチュア軸４ａと出力軸４ｂとの減速比を乗じて単位時間当たりの出力軸４ｂの回転数（回転速度）を算出する。当該出力軸回転数算出ブロック１０による算出結果は、制御ブロック１４に与えられる。
【００２０】
ルーフリッド位置記憶用メモリ（メモリ）１１は、供給されているシステム電源が遮断された時点におけるルーフリッドＬの位置を記憶する。
【００２１】
停止位置補正用ＲＯＭ１２には、図３に示すようなルーフリッド位置補正値テーブルが格納されている。すなわち、停止位置補正用ＲＯＭ１２は、供給されているシステム電源が遮断されてシャットダウン電圧に達した段階で、出力軸回転数（Rin(1),Rin(2),Rin(3)…Rin(n)）に対応して予め設定した複数の補正値（ΔＬ１，ΔＬ２，ΔＬ３…ΔＬｎ）のなかから読み出したそのときの出力軸の回転数Rin(n)に応じた補正値ΔＬｎでルーフリッド位置カウンタ９を補正してモータ４が完全停止する予測位置に基づくルーフリッドの完全停止予測位置をルーフリッド位置記憶用メモリ１１に書き込むようになっている。
【００２２】
入力ブロック１３は、開スイッチ２からの開指令信号、あるいは、閉スイッチ３からの閉指令信号の入力に基いて、これら入力信号にフィルタ処理、禁止処理などを行ったうえで制御ブロック１４に送る。
【００２３】
制御ブロック１４は、システム全体の動作をコントロールする。すなわち、入力ブロック１３を介して開スイッチ２から入力された開指令信号に基いて、出力ブロック１５により開駆動信号を出力回路６に供給する。また、入力ブロック１３を介して閉スイッチ３から閉指令信号が入力されると、出力ブロック１５を介して閉駆動信号を出力回路６に供給し、ルーフリッドＬを閉方向に作動させる。そして、出力軸回転数算出ブロック１０からの出力軸回転数，ルーフリッド位置カウンタ９，回転数しきい値などのデータに基づいて、所定のしきい値回転数を超えて減速している場合、あるいは、モータ４の起動直後に所定の回転数に達せずに減速する場合に、挟み込み発生と判定して、閉駆動信号の出力を停止すると共に、出力ブロック１５から開駆動信号を出力回路６に供給して、ルーフリッドＬを反転させる制御を行うようになっている。
【００２４】
出力ブロック１５は、制御ブロック１４からその出力信号を受けて、モータ４を正逆転させるための開駆動信号あるいは閉駆動信号を出力回路６に供給する。
【００２５】
出力回路６は、リレーまたはトランジスタを含んでおり、出力ブロック１５から与えられた開駆動信号あるいは閉駆動信号に応じて、モータ４を正逆転させてルーフリッドＬを開閉作動させるための駆動電流をモータ４に供給あるいは停止する。
【００２６】
なお、図２における符号１６はモータ４に接続されている電源電圧を入力する入力ブロックであり、符号１７はマイコンＡ／Ｄポートから入力するＡ／Ｄ入力ブロックであり、入力ブロック１６では、モータ４に接続されている電源電圧をフィルタ、分圧処理してＡ／Ｄ入力ブロック１７に入力可能にし、このＡ／Ｄ入力ブロック１７では、入力ブロック１６の電圧を測定するものとなっている。
【００２７】
上記した構成を有するサンルーフ制御装置１は、図４に示す通常動作ルーチン（メインルーチン），図５に示す回転変動判定（挟み込み判定）サブルーチン，図６に示す出力軸回転数計算サブルーチンおよび図７に示すルーフリッド位置補正サブルーチンに基いてルーフリッドＬの動きを制御する。
【００２８】
図４に示すメインルーチンにおいて、ステップ１０１〜１０７については、このような制御手段ＭＣＵを備えたアクチュエータＡＣをスイッチ類やサンルーフ装置本体と共に車両に搭載したときに行う初期設定に係わるものであって、サンルーフリッドＬが全閉位置にあるときのルーフリッド位置カウンタ９のカウント値を「０」に正確に調整するためのものである。
【００２９】
すなわち、これらサンルーフシステムを車両に搭載した状態で、最初に電源が投入されると、まずステップ１０１において初期動作フラグFG_INITがセットされ、次にステップ１０２において挟み込みが発生したことを示すフラグFG_SAFEが立っているかどうかが判定される。この時点では、ルーフリッドＬは実質的にまだ作動しておらず、上記フラグはセットされていない（ＮＯ）ので、ステップ１０２から１０３および１０４に移行し、スライド閉スイッチ３からの入力の有無が判定される。
【００３０】
ここで、閉スイッチ３をオン操作すると（ＹＥＳ）、制御はステップ１０４に進み、ここで初期動作フラグFG_INITの状態が判定される。初期動作フラグFG_INITは、ステップ１０１でセットされている（ＹＥＳ）ので、ステップ１０５に進み、該ステップ１０５においてルーフリッド位置カウンタＧＰＣ（ルーフリッド位置カウンタ９）をクリア（ＧＰＣ←０）した後、ステップ１０６においてモータロックかどうか、すなわちルーフリッドＬが全閉位置に到達したかどうかが判定される。
【００３１】
モータロックされていなければ（ＮＯ）、ステップ１０８に移行してモータ４にスライド閉方向の駆動電流が供給され、ルーフリッドＬが全閉位置に向けて移動し、全閉位置に到達して、ステップ１０６においてモータロックが検出されるまで、これらのステップが繰り返され、ステップ１０６においてモータロックが検出されると、ステップ１０７において初期動作フラグFG_INITがリセットされる。そして、この間ステップ１０５を通る度にルーフリッド位置カウンタＧＰＣがリセットされるので、ルーフリッドＬが全閉位置にあるときのルーフリッド位置カウンタＧＰＣのカウント値が「０」に調整され、初期設定が終了する。初期設定終了後の通常運転時においては、初期動作フラグFG_INITがセットされることはなく、ステップ１０５〜１０７が実行されることはない。
【００３２】
次に、当該サンルーフ制御装置１の通常運転時における制御について説明する。上記した初期設定が終了すると、制御はステップ１０２に戻る。
【００３３】
ステップ１０２において挟み込みが発生したことを示すフラグFG_SAFEの状態が判定されるが、この時点では、ルーフリッドＬは全閉位置にあり、実質的にまだ作動していないため、上記フラグはセットされておらず（ＮＯ）、ステップ１０２から１０３および１０９に移行し、スライド閉スイッチ３あるいはスライド開スイッチ２からの入力の有無が判定される。開スイッチ２、閉スイッチ３がいずれも操作されていない場合には、ステップ１０３（ＮＯ）およびステップ１０９（ＮＯ）からステップ１１０に移行し、ステップ１１０において、モータ起動直後からパルス割り込みの回数を計数するモータ起動カウンタＭＰＣをクリアした後、ステップ１１１においてモータ出力（この場合には最初から出力されていない）を停止し、さらにステップ１１２に移行する。
【００３４】
ステップ１１２においては、ホールＩＣ１，ホールＩＣ２にエッジ入力の有無、すなわちモータが回転しているかどうかが判定されるが、この場合にはまだ回転しておらず、エッジ入力はない（ＮＯ）ので、ステップ１１３に移行してエッジ入力フラグFG_EDGEをリセットし、ステップ４００のルーフリッド位置補正サブルーチンを経てステップ１０２に戻る。そして、スライド開スイッチ２がオン操作されるまで、上記ステップ１０２〜１０３、１０９〜１１３のループが繰り返し実行される。
【００３５】
スライド開スイッチ２がオン操作されると、ステップ１０９においてスイッチ入力有り（ＹＥＳ）と判定されて、ステップ１１４に移行して出力回路６に対して開駆動信号が出力され、出力回路６からの駆動電流によってモータ４がルーフリッドＬのスライド開方向に作動する。そして、モータ４の回転に基いてモータ回転検出手段５のホールＩＣ１，ホールＩＣ２にエッジ入力が生じると、ステップ１１２（ＹＥＳ)からステップ１１５に移行してエッジ入力フラグFG_EDGEをセットした後、ステップ１１６においてモータ起動カウンタＭＰＣをインクリメントし、ステップ３００の出力軸回転数計算サブルーチンに移行する。
【００３６】
このステップ３００の出力軸回転数計算サブルーチンは、モータ回転検出手段５のホールＩＣ１，ホールＩＣ２にエッジが生じる毎に１度呼び出されるルーチンであって、全体として、パルス割り込み毎に出力軸回転数の計算を実施し、そのときの出力軸回転数Rin(n)を算出する処理を行う。
【００３７】
すなわち、図６に示すように、まず、ステップ３０１においてモータ４が作動中であるか否かを判定しており、モータ４が動作していない（ＮＯ）ときには、ステップ３０２に移行して、回転数を計算するためのパルス間時間測定用ＲＡＭに初期値（OFFFFH）を設定して、メインルーチンに戻る。
【００３８】
また、ステップ３０１においてモータ４が作動中である（ＹＥＳ）場合には、ステップ３０３においてパルス割り込みがあったか否かを確認し、パルス割り込みがない場合には、このルーチンを抜ける。
【００３９】
一方、ステップ３０３においてパルス割り込みがあったと判定した場合は、ステップ３０４において、出力軸回転数算出ブロック１０に内蔵され、モータ回転検出手段５のホールＩＣ１，ホールＩＣ２から出力された２つのパルス信号のエッジ間の時間を測定するタイマーPLS_TMのカウント値をＰＴ４としてロードし、ステップ３０５において前記パルス幅タイマーPLS_TMをクリアし、ステップ３０６に移行する。
【００４０】
ステップ３０６においては、エッジ間時間値ＰＴ４に、前回、前々回および３回前のエッジ検出時にロードした時間値ＰＴ３、ＰＴ２およびＰＴ１を加算することによってアーマチュア軸４ａの１回転に要する時間ＡＴを算出する。
そして、ステップ３０７において、ステップ３０６で求めた１回転の時間ＡＴに、アーマチュア軸４ａと出力軸４ｂの減速比ＲＡＴを乗じた積で６０を除すことにより、単位時間（１分）当たりの出力軸４ｂの回転数Ｒin（ｎ）を算出する。
【００４１】
次いで、制御はステップ３０８に移行して回転数のシフト操作が行われる。
すなわち、回転数ＲＡＭ領域内に前回までに保存された回転数データＲＥＶ（０）〜ＲＥＶ（Ｍ）をそれぞれ１個づつシフトし、ステップ３０７で得られた最新の回転数Rin(n)をＲＡＭ領域の最新データ位置ＲＡＭ（０）に保存する。
なお、この実施例ではＭ＝３２である。そして、ステップ３０８で回転数Rin(n)を得た後に、ステップ３０９においてパルス間の時間データを一つずつシフトしてメインルーチンに戻る。
【００４２】
上記の出力軸回転数計算サブルーチンを抜けた後のステップ１１７において、ホールＩＣ１およびＩＣ２から出力される両パルス信号のエッジ方向（一方のパルス信号に立ち上りエッジが検出されたときの他方のパルス信号がＨかＬか）に基いてルーフリッドＬの移動方向が判定される。この場合、ルーフリッドＬはスライド開方向に移動している（ＮＯ）ので、ステップ１１８に移行してルーフリッド位置カウンタＧＰＣをインクリメントする。こうして、スライド開スイッチ２がオン操作されている間、ステップ１０２〜１０３，１１４，１１２，１１５〜１１８のループが繰り返され、ルーフリッドＬが全開位置に向けて移動を続ける。
【００４３】
スライド開スイッチ２から指を離せば（オフ操作）、ステップ１０９（ＮＯ)からステップ１１０に移行して起動後パルスカウンタＭＰＣをクリアした後、ステップ１１１において、開駆動信号が中止され、モータ４への電流供給を停止するので、ルーフリッドＬを所望の位置で停止させることができる。そして、ホールＩＣ１，２からのパルス信号のエッジ入力がなくなれば、ステップ１１２（ＮＯ）からステップ１１３に移行し、エッジ入力フラグFG_EDGEをリセットした後、ステップ４００のルーフリッド位置補正サブルーチンを経てステップ１０２に戻る。
【００４４】
そして、ルーフリッドＬが開いた状態において、スライド閉スイッチ３を押す（オン操作）と、ステップ１０２（ＮＯ）からステップ１０３を経て、ステップ１０４に移行して初期動作フラグFG_INITの状態が判定される。初期動作フラグFG_INITは、初期設定終了時にステップ１０７においてリセットされている（ＮＯ）ので、ステップ１０４（ＮＯ）からステップ２００に進み、回転変動判定サブルーチンに移行する。
【００４５】
このステップ２００における回転変動判定サブルーチンは、挟み込み反転動作ではないルーフリッド閉方向の通常動作時において、メインルーチンの１ループに１度呼び出されるルーチンであって、ステップ２０１において、モータ起動カウンタＭＰＣのそのときのカウント値を参照して、ＲＯＭデータエリアから４パルスカウント差用のしきい値ＢＲＤ（４）が読み込まれ、ステップ２０２において、比較期間が４パルスカウントのときの回転数差ＲＥＶ（４）−ＲＥＶ（０）が計算され、これと上記しきい値ＢＲＤ（４）とが比較される。
【００４６】
この４パルスカウント回転数差ＲＥＶ（４）−ＲＥＶ（０）がしきい値ＢＲＤ（４）を超えていなければ（ＮＯ）、ステップ２０３に移行し、同様にそのときのモータ起動カウンタＭＰＣのカウント値を参照して、ＲＯＭデータエリアから８パルスカウント差用のしきい値ＢＲＤ（８）が読み込まれ、ステップ２０４において、比較期間が８パルスカウントのときの回転数差ＲＥＶ（８）−ＲＥＶ（０）が計算され、これと上記しきい値ＢＲＤ（８）とが比較される。
【００４７】
この８パルスカウント回転数差ＲＥＶ（８）−ＲＥＶ（０）がしきい値ＢＲＤ（８）を超えていなければ（ＮＯ）、図示しないステップ２０５に移行し、そのときのモータ起動カウンタＭＰＣのカウント値に基いて、ＲＯＭデータエリアから１６パルスカウント差用のしきい値ＢＲＤ（１６）が読み込まれ、図示しないステップ２０６において、比較期間が１６パルスカウントのときの回転数差ＲＥＶ（１６）−ＲＥＶ（０）が計算され、これと上記しきい値ＢＲＤ（１６）とが同様に比較される。
【００４８】
この１６パルスカウント回転数差ＲＥＶ（１６）−ＲＥＶ（０）がしきい値ＢＲＤ（１６）を超えていなければ（ＮＯ）、ステップ２０７に移行し、そのときのモータ起動カウンタＭＰＣのカウント値に応じて、ＲＯＭデータエリアから３２（＝Ｍ）パルスカウント差用のしきい値ＢＲＤ（３２）が読み込まれ、ステップ２０８に移行する。
【００４９】
ステップ２０８における判定において、比較期間が３２パルスカウントのときの回転数差ＲＥＶ（３２）−ＲＥＶ（０）が計算され、これとＲＯＭデータエリアから読み込まれたしきい値ＢＲＤ（３２）とが同様に比較され、回転数差ＲＥＶ（３２）−ＲＥＶ（０）がしきい値ＢＲＤ（３２）を超えていなければ（ＮＯ）、ステップ２０９に移行して、挟み込みの発生がないものとして反転動作フラグFG_SAFEをリセットして、メインルーチンに戻る。
【００５０】
回転変動判定サブルーチン２００から戻ったステップ１１９において、反転動作フラグFG_SAFEの状態が判定され（ＮＯ）、ステップ１０８に移行し、出力回路６に対する閉駆動信号出力が維持され、モータ４はルーフリッドＬのスライド閉方向の作動を継続する。
【００５１】
そして、ステップ１１２を経て（ＹＥＳ）ステップ１１５に進み、該ステップ１１５においてエッジ入力フラグFG_EDGEをセット状態を保持し、ステップ１１６においてモータ起動カウンタＭＰＣをインクリメントしたのち、ステップ３００の出力軸回転数計算サブルーチンを経てステップ１１７（ＹＥＳ）からステップ１２０に移行し、ステップ１２０においてリッド位置カウンタＧＰＣをデクリメントしたのち、ステップ４００のルーフリッド位置補正サブルーチンを経てステップ１０２に戻る。
【００５２】
このようにして、スライド閉スイッチ３のオン操作が続けば、ステップ１０２〜１０４、ステップ２００の回転変動判定サブルーチン、ステップ１１８，１０８、１１２、１１５〜１１７および１２０の実行が繰り返され、ルーフリッドＬの作動が何らかの障害によって拘束されて、回転変動判定サブルーチンのステップ２０２、２０４、２０６（図示せず）、２０８のいずれかの判定においてモータ４の回転速度が低下した（ＹＥＳ）と判定されない限り、モータ４の閉駆動回転が継続し、ルーフリッドＬが全閉位置に向けて移動する。もちろん、ルーフリッドＬが所望の位置となったときに、閉スイッチ３の操作を中断（オフ）すれば、ステップ１０３（ＮＯ）、ステップ１０９（ＮＯ）からステップ１１０に移行して、起動後パルスカウンタＭＰＣをクリアした後、ステップ１１６において閉駆動信号出力を停止するので、その位置でルーフリッドＬが停止することになる。
【００５３】
また、何らかの原因でルーフリッドＬの動きが拘束されて、モータ４の円滑な回転が妨げられ、ステップ２００における回転変動判定サブルーチンのステップ２０２、２０４、２０６および２０８のいずれかのステップにおいて、モータ４の回転速度が低下した（ＹＥＳ）と判定されると、挟み込み発生と判断してステップ２１０に移行し、反転動作フラグFG_SAFEをセットして、メインルーチンに戻る。
【００５４】
回転変動判定サブルーチン２００から戻った後のステップ１１９において、反転動作フラグFG_SAFEの状態が判定され、この場合にはサブルーチンのステップ２１０において反転動作フラグFG_SAFEがセットされているので（ＹＥＳ）、制御は１１０に移行する。そして、ステップ１１０においてモータ起動カウンタＭＰＣをクリアし、ステップ１１１において閉駆動信号の出力を停止し、モータ４への駆動電流の供給を中止する。
【００５５】
モータ４の回転が停止し、モータ回転検出手段５のホールＩＣからエッジ入力がなくなると、ステップ１１２（ＮＯ）からステップ１１３に移行してエッジ入力フラグFG_EDGEをリセットしたのち、ステップ４００のルーフリッド位置補正サブルーチンを経てステップ１０２に戻る。
【００５６】
ステップ１０２においては、反転動作フラグFG_SAFEがセットされている（ＹＥＳ）と判定されて、ステップ１２１に移行し、ステップ１２１においてリッド位置カウンタＧＰＣのそのときのカウント値が予め定められたリッド位置データXSAFEと比較される。位置データXSAFEは、全開位置に近い比較的大きな値に設定してあるので、ステップ１２１（ＮＯ）からステップ１１４に移行し、ステップ１１４において開駆動信号が出力回路６に供給されるので、モータ４がルーフリッドＬの開方向に回転を始める。
【００５７】
モータ４の回転に基いて、モータ回転検出手段５からエッジ入力があると、ステップ１１２（ＹＥＳ）から、ステップ１１５、１１６、３００，１１７（ＮＯ）を経てステップ１１８に移行し、リッド位置カウンタＧＰＣがインクリメントされたのち、ステップ４００のルーフリッド位置補正サブルーチンを経てステップ１０２に戻る。そして、ルーフリッド位置カウンタＧＰＣのカウント値がリッド位置データXSAFEを超え、ルーフリッドＬが十分に開放されると、ステップ１２１（ＹＥＳ）からステップ１２２に移行し、ステップ１２２においてスライド開スイッチ２あるいは閉スイッチ３の操作が確認される。
【００５８】
閉スイッチ３がまだオン操作されたまま、あるいは閉スイッチ３がオフ操作される以前に開スイッチ２が押しなおされた場合には、ステップ１２２（ＹＥＳ）からステップ１２３に移行して、出力回路６に対する開駆動信号の出力が停止されるだけなので、サンルーフが十分に開放された状態でルーフリッドＬは停止しているが、反転動作フラグFG_SAFEはまだリセットされていない。
【００５９】
そして、閉スイッチ３および開スイッチ２から指を離すと、ステップ１２４において反転動作フラグFG_SAFEがリセットされ、挟み込み検出および反転作動制御が終了してステップ１０２に戻り、閉スイッチ３が再度操作された場合には、新たに挟み込み検出が開始される。
【００６０】
図７に示すルーフリッド位置補正サブルーチンは、メインルーチンの１ループの最後に１度呼び出されるルーチンであって、全体として、システム供給電圧を逐次モニタし、所定の電圧値ＶＮ以下になった際に、補正値ΔＬｎでルーフリッド位置カウンタ９を補正してモータ４が完全停止する予測位置に基づくルーフリッドの完全停止予測位置をルーフリッド位置記憶用メモリ１１に書き込む処理を行う。
【００６１】
すなわち、ステップ４０１において供給電圧をモニタして、この供給電圧がルーフリッド位置記憶用メモリ１１の書き込み電圧ＶＮ以下か否を判断し、書き込み電圧ＶＮ以上（ＮＯ)であれば、ステップ４０２において書込終了フラグFG_WR=0をリセットしてこのルーフリッド位置補正サブルーチンを抜ける。
【００６２】
一方、供給電圧がルーフリッド位置記憶用メモリ１１の書き込み電圧ＶＮ以下であれば、ステップ４０３において書込終了フラグFG_WRをチェックして既に書込みがなされているか否かを判断し、なされていればステップ４０２を経てルーフリッド位置補正サブルーチンを抜け、書込みがなされていなければ、その時点で以下のステップで出力軸の回転数Rin(n)に応じたルーフリッド位置カウンタ９の補正を行う。
【００６３】
つまり、ステップ４０４においてモータ回転数がゼロで停止中か否かの判断がなされ、モータ４が停止中（ＹＥＳ)であればルーフリッド位置補正は行わずに、ステップ４０５においてルーフリッド位置カウンタ値GPCをそのままS_GPC←GPCにセットし、一方、ステップ４０４においてモータ回転数がゼロではなく動作中（ＮＯ）である場合、ステップ４０６において現在の回転数Rin(n)に応じた補正値XCOL（ΔＬｎ）を停止位置補正用ＲＯＭ１２のルーフリッド位置補正値テーブルから読み出した後、ステップ４０７においてモータ４の回転方向がルーフリッド閉方向である（ＹＥＳ)と判定された場合には、ステップ４０８において上記補正値XCOLをルーフリッド位置カウンタ値GPCから減じてS_GPC←GPC‐XCOLにセットし、ステップ４０７においてモータ４の回転方向がルーフリッド閉方向ではない（ＮＯ)と判定された場合には、ステップ４０９において上記補正値XCOLをルーフリッド位置カウンタ値GPCに加えてS_GPC←GPC+XCOLにセットする。
【００６４】
そして、いずれの場合も、補正されたS_GPCをステップ４１０においてルーフリッド位置記憶用メモリ１１に書き込み、次いで、ステップ４１１において書込終了フラグFG_WR=1をセットしてこのルーフリッド位置補正サブルーチンを抜ける。
【００６５】
この書込終了フラグがセットされている間は、ルーフリッド位置記憶用メモリ１１に再度ルーフリッド位置カウンタ値GPCが書き込まれることはなく、また、書込終了フラグは、供給電圧が所定の電圧値ＶＮを上回るとリセットされる。
【００６６】
上記したサンルーフ制御装置１では、その制御において、ルーフリッド位置補正サブルーチンを設定して、システム供給電圧を逐次モニタし、所定の電圧値ＶＮ以下になった際に、補正値ΔＬｎでルーフリッド位置カウンタ９を補正してモータ４が完全停止する予測位置をルーフリッド位置記憶用メモリ１１に書き込む処理を行うようにしているので、モータ４の作動中にシステム電源が遮断された場合であったとしても、モータ４の出力軸位置とルーフリッドＬとの間のずれが最小に抑えられることとなる。
【００６７】
上記した実施例では、本発明に係わる車両用開閉パネルの制御装置がサンルーフ制御装置である場合を示したが、これに限定されるものではなく、本発明に係わる車両用開閉パネルの制御装置をパワーウインドのガラスパネルの制御に用いることも当然可能である。
【００６８】
なお、本発明に係わる車両用開閉パネルの制御方法および制御装置の詳細な構成は、上記した実施例の構成に限定されるものではない。
【００６９】
【発明の効果】
以上説明したように、請求項１および請求項２に記載した発明では、上記した構成としたから、モータの作動中にシステム電源が遮断された場合において、モータの完全停止位置を予測することができ、したがって、モータの出力軸位置と車両用開閉パネル位置との間のずれを最小限に留めることが可能であり、その結果、誤反転の発生および反転荷重の増大を防止することができ、この際、システムバックアップ用の大容量コンデンサを必要としないため、制御システム全体のコンパクト化をも実現することが可能であるという非常に優れた効果がもたらされる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係わる車両用開閉パネルの制御方法の内容を概略的に示す説明図である。
【図２】本発明に係わる車両用開閉パネルの制御装置の構成を示すブロック図である。
【図３】図２に示した停止位置補正用ＲＯＭに格納されたルーフリッド位置補正値テーブルの内容を示す図である。
【図４】図２に示した車両用開閉パネルの制御装置における制御のメインルーチンを示すフローチャートである。
【図５】図２に示した車両用開閉パネルの制御装置の制御における回転変動判定サブルーチンを示すフローチャートである。
【図６】図２に示した車両用開閉パネルの制御装置の制御における出力軸回転数計算サブルーチンを示すフローチャートである。
【図７】図２に示した車両用開閉パネルの制御装置の制御におけるルーフリッド位置補正サブルーチンを示すフローチャートである。
【図８】図２に示した車両用開閉パネルの制御装置におけるモータ回転検出手段がモータの回転に応じて発生するパルス信号の位相差説明図である。
【符号の説明】
１  サンルーフ制御装置（車両用開閉パネルの制御装置）
２  開スイッチ
３  閉スイッチ
４  モータ
４ａ  アーマチュア軸
５  モータ回転検出手段
６  出力回路（駆動手段）
７  エッジ検出ブロック
８  回転方向判断ブロック
９  ルーフリッド位置カウンタ（車両用開閉パネル位置カウンタ）
１０  出力軸回転数算出ブロック
１１  ルーフリッド位置記憶用メモリ（メモリ）
１２  停止位置補正用ＲＯＭ
１４  制御ブロック
ＭＣＵ  制御手段
Ｌ  ルーフリッド（車両用開閉パネル）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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