(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
原子炉圧力容器内のシュラウドの上部フランジに、該フランジ上を移動自在に搭載されている移動手段と、前記移動手段から支持した検査手段とを備えた原子炉内検査装置において、前記原子炉圧力容器内のシュラウドの内側で前記移動手段に保持アームを上下回転且つ前記原子炉圧力容器の半径方向に移動自在に装備し、前記保持アームに前記検査手段を装備せしめたことを特徴とした原子炉内検査装置。
【請求項２】
請求項１において、前記検査手段を検査対象に対して押し付ける手段が装備されていることを特徴とした原子炉内検査装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２において、検査手段が保持アームにその保持アームの長手方向へ移動自在に装備されていることを特徴とした原子炉内検査装置。
【請求項４】
原子炉圧力容器内で上部格子板を囲むように設置された円筒状のシュラウドの上部フランジに、該フランジ上を移動自在に搭載した走行体と、前記走行体から前記シュラウドの円筒状の中心方向へ延長して前記走行体に装備された装置ガイドフレームと、前記装置ガイドフレームから前記ガイドフレームの延長方向へ往復移動自在に支持して前記シュラウドの内側下方に垂らして装備したステイと、前記走行体から前記ステイを前記装置ガイドフレーム沿いに往復駆動する駆動手段と、前記ステイの上下方向の途中部位にピストンロッドを前記シュラウドの内壁面側に向けて水平に取り付けたシリンダと、前記ピストンロッドの突端部に回転自在に装備した倣い車輪と、前記ステイの下部に前記シュラウドの円筒状の半径方向へ向けて水平にして回転自在に装備した中空構造の回転伝達軸と、前記回転伝達軸の中空内部に回転自在に通した往復運動用回転軸と、前記ステイの下部に装備されて前記回転伝達軸と前記往復運動用回転軸を回転駆動する原動機と、前記回転伝達軸に直角に固定装備した保持アームと、前記往復運動用回転軸と前記保持アームの回転端部とに回転自在に装備した各回転輪に掛け渡したベルトと、前記保持アームへ前記保持アームの長手方向へ移動自在に装備されて前記ベルトに連結された検査手段と、を備えている原子炉内検査装置。
【請求項５】
原子炉圧力容器内のシュラウドの上部フランジに、該フランジ上を移動自在に搭載されている移動手段と、前記移動手段から支持した検査手段とを備えた原子炉内検査装置において、前記原子炉圧力容器内のシュラウドの内側で前記移動手段に保持アームを上下回転且つ前記原子炉圧力容器の半径方向に移動自在に装備し、前記保持アームに前記検査手段を前記保持アーム沿いに移動自在に装備せしめ、前記保持アームを上下回転する第１の原動機と前記検査手段を移動させる第２の原動機とを、前記保持アーム以外の場所で前記移動手段に支持させて設け、前記第１の原動機が発する動力を前記保持アームに伝達する第１の動力伝達手段と、第２の原動機が発する動力を前記検査手段に伝達する第２の動力伝達手段とを備えていることを特徴とした原子炉内検査装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、原子炉圧力容器内で使用される炉内検査装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
図１２は原子炉圧力容器内の円筒状のシュラウド１，前記シュラウド１内にほぼ同心状に設置された上部格子板６，前記シュラウド１内壁の周囲を一周して設置されているパイプ状の炉心スプレイスパージャ１０及び炉心スプレイスパージャ１０を保持するブラケット１１の設置状況の部分断面を示す。
【０００３】
シュラウド１は多段円筒形状であり、一般に円筒状の上部胴２と中間胴３と図示しない下部胴との３つに区分される。
【０００４】
それぞれの胴の境界にはフランジ５が各胴間の接続板として設けてあり、互いに接する部分が溶接されて一体となっている。
【０００５】
また、上部格子板６は円筒形状のリム７，その中に格子状に組み合わされた格子板９，リム７の上面及び下面に設けられる上部格子板フランジ８により構成され、リム７と上部格子板フランジ８と格子板９は溶接により一体となっている。特に、原子炉圧力容器内にある上部格子板の溶接線を上部格子板の外周面から検査を行う装置に好適なものである。
【０００６】
リム７に超音波探傷検査手段を当ててリム７と上部格子板フランジ８とを接続する周溶接線の検査を品質保証の観点から実施する必要があるが、シュラウド１と上部格子板６の間隔は狭い上にその間隔の上方には炉心スプレイスパージャ  １０やそれを保持するブラケット１１が存在し、その存在が障害となって検査手段をシュラウド１と上部格子板６の間隔間に進入させることが困難であった。
【０００７】
図１３に従来のシュラウド上部フランジ４を走行する炉内検査装置の一例を示す。
【０００８】
従来の原子炉内検査装置は特開平8−114694 号公報に記載されているように、シュラウド上部フランジ４上を駆動輪１６により走行し、該シュラウド上部フランジ上で周方向移動できるように設けられたガイド車輪１７を含む走行体１５と、走行体３０にシュラウド１の下方へ軸方向に伸びるステイ１８が取り付けられ、ステイ１８に対し直角に、且つ、往復が可能なように支持手段１９が取り付けられ、シュラウド１に接近できるように支持手段の先端に検査手段２０が取り付けられることにより検査装置を構成する。
【０００９】
そして、支持手段１９により検査手段２０を押し付けながら、走行体３０をシュラウド１の周方向に移動することにより上部胴２の外壁面を検査する。
【００１０】
この様な検査装置により、ステイ１８が複数の屈曲可能な機構を所持することにより上部胴２に加えて中間胴３，フランジ５の溶接線を検査することが可能になる。
【００１１】
しかし、シュラウド１と上部格子板６の間の狭い間隔に、その間隔の上方に存在する炉心スプレイスパージャ１０やそれを保持するブラケット１１との干渉を回避しながら検査手段を進入させることが開示されていない。
【００１２】
【発明が解決しようとする課題】
従来、走行体１５をシュラウド上部フランジ４に設置して、検査手段２０をステイ１８を介し原子炉圧力容器内壁面とシュラウド外壁面との間に挿入して、原子炉圧力容器やシュラウド溶接線の検査作業を行う。
【００１３】
この様な装置でシュラウド１内の上部格子板６の検査を行う場合、シュラウド１の内壁面は炉心スプレイスパージャ１０や上部格子板６の様な干渉物が存在し、特に炉心スプレイスパージャ１０と上部格子板６上面との間は狭隘になっているので、上部格子板６の外壁面に検査手段を配置させるのは困難である。
【００１４】
さらに少なくとも一つ以上の動力源を炉心スプレイスパージャ１０と上部格子板６上面との間を通過させなくてはならないが、動力源を含むステイや検査手段を、炉心スプレイスパージャ１０と上部格子板６上面との間に通過させるのは困難である。
【００１５】
このように、従来、シュラウド１の外側に適用できた検査装置でもシュラウド１の内側での検査には適用できない課題が存在していた。
【００１６】
従って、原子炉圧力容器内の狭隘な場所、特に炉心スプレイスパージャと上部格子板上面との間を容易に短時間で通過して上部格子板側壁とシュラウド内壁間での検査を可能とし、炉心スプレイスパージャやそれを支持するブラケットのような干渉物に検査手段が遭遇しても容易に短時間で回避することにより、検査作業の効率向上を図ることのできる原子炉内検査装置を提供することが望まれている。
【００１７】
従って、本発明の目的は、原子炉圧力容器内のシュラウドの内側での検査作業の効率向上を図ることのできる原子炉内検査装置を提供することにある。
【００１８】
【課題を解決するための手段】
本発明の目的を達成するための第１手段は、原子炉圧力容器内のシュラウドの上部フランジに、該フランジ上を移動自在に搭載されている移動手段と、前記移動手段から支持した検査手段とを備えた原子炉内検査装置において、前記原子炉圧力容器内のシュラウドの内側で前記移動手段に保持アームを上下回転且つ前記原子炉圧力容器の半径方向に移動自在に装備し、前記保持アームに前記検査手段を装備せしめたことを特徴とした原子炉内検査装置であり、原子炉検査装置全体は移動手段が原子炉圧力容器内の構造物に沿って移動することによって移動でき、保持アームは原子炉圧力容器の半径方向へ移動してその移動先にて保持アームは垂直面で回転して保持アームで支持した検査手段を検査位置に対向させ、検査手段は走行体の水平移動と前述の半径方向の水平方向と前述の回転による垂直方向との移動の組み合わせでシュラウド内の狭隘な検査位置に周囲の原子炉内構造物との干渉を避けて到達できる。
【００１９】
同じく第２手段は、第１手段において、前記検査手段を検査対象に対して押し付ける手段が装備されていることを特徴とした原子炉内検査装置であり、第１手段による作用効果に加えて、前記押し付ける手段で検査手段が検査対象に押し付けられて検査手段が検査対象に密着して、検査手段が検査対象へ押し付けられていることが必要とする超音波探傷検査手段等の場合での、確実な検査が成せる。同じく第３手段は、第１手段又は第２手段において、検査手段が保持アームにその保持アームの長手方向へ移動自在に装備されていることを特徴とした原子炉内検査装置であり、第１手段又は第２手段による作用効果に加えて、検査手段は保持アームに沿って移動することにより、その検査手段の検査位置が変更できるので、検査手段の走査領域と走査自由度が拡大する。
【００２０】
同じく第４手段は、原子炉圧力容器内で上部格子板を囲むように設置された円筒状のシュラウドの上部フランジに、該フランジ上を移動自在に搭載した走行体と、前記走行体から前記シュラウドの円筒状の中心方向へ延長して前記走行体に装備された装置ガイドフレームと、前記装置ガイドフレームから前記ガイドフレームの延長方向へ往復移動自在に支持して前記シュラウドの内側下方に垂らして装備したステイと、前記走行体から前記ステイを前記装置ガイドフレーム沿いに往復駆動する駆動手段と、前記ステイの上下方向の途中部位にピストンロッドを前記シュラウドの内壁面側に向けて水平に取り付けたシリンダと、前記ピストンロッドの突端部に回転自在に装備した倣い車輪と、前記ステイの下部に前記シュラウドの円筒状の半径方向へ向けて水平にして回転自在に装備した中空構造の回転伝達軸と、前記回転伝達軸の中空内部に回転自在に通した往復運動用回転軸と、前記ステイの下部に装備されて前記回転伝達軸と前記往復運動用回転軸を回転駆動する原動機と、前記回転伝達軸に直角に固定装備した保持アームと、前記往復運動用回転軸と前記保持アームの回転端部とに回転自在に装備した各回転輪に掛け渡したベルトと、前記保持アームへ前記保持アームの長手方向へ移動自在に装備されて前記ベルトに連結された検査手段と、を備えている原子炉内検査装置であり、走行体がシュラウドの上部に沿って走行して原子炉内検査装置全体の位置を移動させ、駆動手段で装置ガイドフレームに沿ってステイをシュラウドの内壁面側に移動させるとステイの移動に応じて水平姿勢状態の保持アームも同方向へ移動してシュラウドと上部格子板との間隔の間隙の上方にその上方の原子炉内構造物を避けて位置させられ、しかる後に原動機で回転伝達軸を回転させることによって保持アームを真下方向に回転させ、保持アームで支持した検出手段を上部格子板とシュラウド内壁面との間に位置させ、その後にシリンダのピストンロッドをシュラウド内壁面側へ突き出して突っ張ると、その反力によってステイとそのステイよりも下方の装置部分がシュラウドの円筒中心側に押されて検出手段が上部格子板の側面に押し付けられ、その押し付け状態で原動機により往復運動用回転軸を回転駆動すると、回転輪も回転してベルトが上下方向に駆動され、ベルトに連結された検査手段も保持アームに沿って同時に駆動されて上下方向の走査位置が変動でき、検出手段の水平方向の走査位置を変動させる場合には、走行体の移動によって行い、シュラウドと上部格子間の狭隘な箇所に進入させた検出手段を位置変動させながら上部格子板の側面での検査を行う。
【００２１】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施例を図を用いて説明する。
【００２２】
従来通り、原子炉圧力容器内で上部格子板６を同心状に囲むようにシュラウド１が設置されている。
【００２３】
そのシュラウド１に設置される本発明の実施例による原子炉内検査装置は以下の通りである。
【００２４】
原子炉内検査装置は概略次の主要構成を備えている。
【００２５】
シュラウド１のシュラウド上部フランジ４上に脱着自在に設置した走行体３０，走行体３０にシュラウド１の中心方向に向けて設置された装置ガイドフレーム３７、装置ガイドフレーム３７によりシュラウド１の軸方向に懸架され、シュラウド１の半径方向に移動自在なステイ５０，ステイ５０下端に取り付けられた駆動部５１，駆動部５１の下部に回転自在に取り付けられた回転伝達軸６０，回転伝達軸の内部を貫通して駆動部５１と回転伝達軸６０の両方に対して回転自在な往復運動用回転軸６１，回転伝達軸６０先端に設けて固定された保持アーム６８，保持アーム６８に往復自在に取り付けられた検査手段７０、等により構成される。
【００２６】
さらに具体的に解説すると、次の通りである。
【００２７】
図１，図２のように、シュラウド上部フランジ４上に脱着自在に設置される主フレーム３１には、図３のように、シュラウド上部フランジの周方向に沿って移動できように，フレーム３９を介して、駆動輪３２が取り付けられる。主フレーム３１の上部にはハンドル３８が設けられ、下部にはＶベルト３５を介して駆動輪３２を駆動させるためのモータ３４が原動機として設けられている。
【００２８】
フレーム３９には走行体３０の脱落防止のために、シュラウド上部フランジ４の両側面に押し当てられるように少なくとも２個以上のガイド車輪３３が取り付けられる。
【００２９】
ガイド車輪３３のうちのいずれかにエンコーダ３６が取り付けられる。
【００３０】
また主フレーム３１には、シュラウド１の中心に向けて装置ガイドフレーム  ３７が設けられ、装置ガイドフレーム３７にはガイド車輪５２を介し、走行体  ３０に対してシュラウド１の半径方向に移動自在なステイ５０が取り付けられている。
【００３１】
ステイ５０上部にはボールナット５３が設けられ、それと噛み合うように主フレーム３１にはリードスクリュー４０がシュラウド１の半径中心方向へ向けて走行体３０に取り付けられ、リードスクリュー４０が回転することで、ボールナット５３が移動し、ボールナット５３と一体のステイ５０がリードスクリュー４０の回転方向に応じて前述の半径のいずれかの方向へ移動できる。
【００３２】
リードスクリュー４０のシュラウド１の半径中心方向の先端にはストッパ４２が設けられて、ボールナット５３とステイ５０がリードスクリュー４０から脱落することを防止している。
【００３３】
ステイ５０の上下方向途中高さの中腹部にはエアシリンダ４８がシュラウド１の半径方向且つピストンロッドがシュラウド１の内壁面側に向く水平姿勢にして取り付き、そのピストンロッドの突端部には、倣い車輪４９が回転自在に設けられている。
【００３４】
エアシリンダ４８のピストンロッドの倣い車輪４９側の端部には倣い車輪４９の進行方向の前後に近接センサ６９が配置され、その近接センサ６９がエアシリンダ４８のピストンロッドに支持されており、倣い車輪４９が障害物に当たる前に近接センサ６９がその障害物に当たって、スイッチング動作を起こして障害物の存在を知らせ、走行体３０の停止操作を促す。又は、そのスイッチング動作で、走行体３０の走行を司る原動機を停止させる制御回路を備えて、自動停止を行うようにしても良い。
【００３５】
ステイ５０の下端には駆動部５１が取り付けられる。
【００３６】
図４に示すように、駆動部５１の内部には原動機としてモータ５４並びにモータ５５が設けられている。
【００３７】
モータ５４の回転駆動軸にはウォームスクリューａ５７が取り付けられ、図５のように、ウォームホイールａ５６はウォームスクリューａ５７に対し直角に噛み合わせられる。
【００３８】
そのウォームホイールａ５６は内部が中空な回転伝達軸６０の駆動部５１側の一端に取り付けられている。
【００３９】
回転伝達軸６０は駆動部５１に設けられた軸受け６２により、駆動部５１に対し回転自在に支持される。
【００４０】
保持アーム６８は回転伝達軸６０の駆動部５１と反対側の一端にカラー６３を介して一体で構成され、駆動部５１に対し回転伝達軸６０を中心に回転可能に設けられている。
【００４１】
モータ５５の軸にはウォームスクリューｂ５９が取り付けられ、これと噛み合うウォームホイールｂ５８はウォームスクリューｂ５９に対し直角に配置され、回転伝達軸６０の内部を貫通して回転伝達軸６０に対して回転自在に設けられた往復運動用回転軸６１の駆動部５１側の一端に取り付けられている。
【００４２】
往復運動用回転軸６１は保持アーム６８の内部に設けられた軸受け６４により、駆動部ならびに回転伝達軸６０に対して回転自在に支持される。
【００４３】
往復運動用回転軸６１の駆動部５１と反対側の一端にはプーリ６５が固定して取り付けられ、保持アーム６８の往復運動用回転軸６１と反対側の一端(回転端)にはプーリ６６が回転自在に取り付けられ、各プーリ６５，６６との間には巻き掛けベルト６７が巻き掛けられている。
【００４４】
従って、モータ５４を駆動すると、回転伝達軸６０が回転して保持アーム６８が回転伝達軸６０を中心軸として上下方向に回転でき、モータ５５を駆動すると往復運動用回転軸６１が回転して巻きかけベルト６７保持アーム沿い方向に駆動される。
【００４５】
図７は図４の保持アーム６８と検査手段７０との取り合いを示したＤ−Ｄ断面図である。
【００４６】
検査手段７０は超音波探傷検査手段であり、超音波を用いる探触子シュー７１，テレビカメラ７２及び検査部フレーム７３により構成される。
【００４７】
超音波探触子７４がモールドされている探触子シュー７１の一端には検査部フレーム
７３が取り付けられ、また探触子シュー７１の側面にはフレーム７６を介してテレビカメラ７２が取り付けられる。
【００４８】
検査部フレーム７３の中腹部は保持アーム６８に保持アーム６８の長手方向へ摺動自在にかつ脱落しないように保持され、また検査部フレーム７３は巻き掛けベルト６７へピン７５によって固定され、巻き掛けベルト６７が駆動された際には検査手段も巻き掛けベルト６７の駆動方向と同方向へ駆動される。
【００４９】
次に、上記により構成される炉内検査装置の取り付け方法及び動作について説明する。
【００５０】
図８は原子炉内検査装置をシュラウド上部フランジに設置した直後の状態、図９は炉心スプレイスパージャと上部格子板上面間の狭隘部を通過させた直後の状態、図１０は図９の状態に続いて検査手段を上部格子板リムの外壁面に向けた状態、を示す。
【００５１】
炉内検査装置をシュラウド１に設置する際には、まず図示しない燃料交換台車のホイスト等によりハンドル３８に図示しないロープ等で吊り下げ、装置を炉内に吊り込む。
【００５２】
この際、検査手段７０及び保持アームが上部格子板に干渉しないようにするため、図８に示すように、保持アーム６８の長手方向が水平方向になるように回転させておく。
【００５３】
炉内検査装置のシュラウド上部フランジ４への吊り込み時に、エアシリンダ  ４８のピストンロッドをシュラウド上部フランジ４及び炉心スプレイスパージャ１０に干渉しないように収縮させておく。
【００５４】
そして、ガイド車輪３３のうちのシュラウド外面側ガイド車輪は、装置設置を容易にするため、シュラウド上部フランジ４の外面から大きく離しておき、シュラウド上部フランジ４に装置を乗せる。
【００５５】
走行体３０をシュラウド上部フランジ４に乗せる際の監視は、原子炉内検査装置とは別に用意した図示しない水中ＴＶカメラ等で行う。
【００５６】
走行体３０がシュラウド１に乗ると、それぞれシュラウド上部フランジ４をはさんで対向する位置に設けられたガイド車輪３３のうちのシュラウド外面側ガイド車輪３３を、図示しないエアシリンダ等による押し付け手段でシュラウド上部フランジ４の外面に密着させる。
【００５７】
このことにより、原子炉内検査装置はシュラウド上部フランジ４の外面及び内面から押さえられることになり、装置がシュラウド１から脱落することはなくなる。
【００５８】
原子炉内検査装置はシュラウド１に設置された後に、以下のように動作し、検査部位に接近する。
【００５９】
まず、保持アーム６８及び検査手段７０がブラケット１１に干渉しない位置になるように、走行体３０により駆動部５１ならびに保持アーム６８等をシュラウド１の周方向に移動させる。周方向の位置検出は、駆動輪３２の滑りを考慮し、駆動系とは別に設けてあるガイド車輪３３に接続したエンコーダ３６により行う。
【００６０】
目的の位置に達したら、図９に示すようにリードスクリュー４０で駆動部５１ならびに保持アーム６８をシュラウド１の半径方向内壁面側へ移動させて、炉心スプレイスパージャ１０と上部格子板６上面の間を通過させる。
【００６１】
シュラウド１の半径方向の位置検出はリードスクリュー４０を回転させるモータに接続した図示しないエンコーダにより行う。
【００６２】
検査手段７０が炉心スプレイスパージャ１０と上部格子板６上面の間を通過した後に、図１０に示すように検査手段７０を検査対象部位である上部格子板リム７の外壁面に到達させるため、保持アーム６８が垂直になるように駆動部５１内のモータ５４により回転伝達軸６０を回転させる。
【００６３】
保持アーム６８の回転角は、回転伝達軸６０を回転させるモータ５４に接続した図示しないエンコーダにより行う。
【００６４】
検査手段７０が検査部位に接近した後に、エアシリンダ４８をシュラウド内壁へ押し付け、この押し付け圧により検査手段７０を押し付ける。駆動部５１内のモータ５５を回転させて検査手段７０を垂直方向に走査させ、モータ３４および駆動輪３２の動作により検査手段７０を上部格子板６の周方向に走査させて上部格子板リム７の外壁の検査を行う。
【００６５】
検査手段７０の走査位置は回転伝達軸６０の内部にある往復運動用回転軸６１を回転させるモータ５５に接続した図示しないエンコーダにより行う。
【００６６】
保持アーム６８がブラケット１１に干渉する位置は、図６に示すようにエアシリンダ４８の倣い車輪４９側の端部に設けた近接センサ６９の信号によるブラケット１１が接触したかどうかの検知、あるいはあらかじめ入力したブラケット  １１の位置データによるシーケンス制御、により認識する。
【００６７】
保持アーム６８がブラケット１１へ到達後、図８に示す状態まで装置を変形させた後に駆動輪３２をシュラウド１に対し周方向に回転させて、ブラケット１１を通過する。
【００６８】
その様に通過した後に図２に示す状態に再度戻して検査を再開する。
【００６９】
この手順でシュラウド１を一周し、検査終了後は、設置とは逆の手順で装置を撤去する。
【００７０】
したがって、本実施例によれば上部格子板６の外壁面の溶接線の健全性の確認に好適な装置を得る。
【００７１】
なお、本実施例では検査手段７０にテレビカメラ７２及び超音波探触子７４を搭載した例を示したが、その他の検査手段として、渦流探傷用プローブ，レーザ測量器，赤外線カメラ、等の使用を妨げるものではない。
【００７２】
また、前記往復手段としてプーリ６５，プーリ６６，卷き掛けベルト６７，前記押しつけ手段としてエアシリンダを用いたが、リードスクリュー等による代替を妨げるものではない。
【００７３】
図１１は本発明の検査手段を反対側に装着した例である。すなわち、図１，図２，図４ならびに図７から図１０で示される検査手段７０を保持アーム６８に対して反対側に取り付け、シュラウド１の上部胴２やフランジ５との溶接部を検査する。
【００７４】
検査手段の押し付けは、リードスクリュ−４０の回転による駆動部５１のシュラウド１内壁方向への移動、あるいは保持アーム６８に別に取り付けたエアシリンダ７７と該エアシリンダ７７の先端に取り付けた倣い車輪７８により行う。
【００７５】
したがって、本実施例によればシュラウド１の上部胴２やフランジ５の溶接線の健全性の確認に好適な装置を得る。
【００７６】
本実施例では、周方向移動手段としての走行体３０をシュラウド上部フランジ４に設置し、走行する例を示したが、該走行体３０を上部格子板フランジ８上面に設置し走行させてもよい。
【００７７】
このように本発明の実施例によれば、原子炉圧力容器内の、例えば炉心スプレイスパージャと上部格子板上面間の、極めて狭隘な箇所でも短時間で検査手段を検査部位に挿入，位置決めが可能となり、さらに検査手段を押し付けて、検査部位の面に沿って確実に走査することが可能である。
【００７８】
そして炉心スプレイスパージャを支持するブラケットの様な干渉物に検査手段が遭遇しても容易に短時間で回避することが可能であり、検査作業における作業者が受ける放射線当量の低減と、効率向上が図れる。
【００７９】
【発明の効果】
請求項１の発明によれば、検査手段を垂直面での回転移動と水平面での水平移動によって干渉物に検査手段が遭遇しても容易に短時間で回避してシュラウド内の狭隘な検査箇所に到達させることができ、検査作業における作業者が受ける放射線量の低減と、検査作業の効率向上が図れる。
【００８０】
請求項２の発明によれば、請求項１の発明による効果に加えて、検査手段を検査対象物側に押し付けて確実な検査と原子炉内検査装置の原子炉圧力容器内での固定がなせる。
【００８１】
請求項３の発明によれば、請求項１又は請求項２の発明による効果に加えて、検査手段を検査位置にて保持アーム沿いに移動させて検査手段の走査領域を拡大することができる。
【００８２】
請求項４の発明によれば、原子炉圧力容器内で検査手段が干渉物に遭遇しても容易に短時間でそれを回避してシュラウドと上部格子板との間の狭隘な検査箇所に到達させることができ、上部格子板に検査手段を押して寄せることによって、確実且つ容易に検査位置に検査手段を導けるから、検査作業における作業者が受ける放射線量の低減と、検査作業の効率向上が図れる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施例による原子炉内検査装置を原子炉圧力容器内のシュラウドに設置し、検査作業をする状態を示した正面図である。
【図２】図１の側面図である。
【図３】図１のＡ−Ａ矢視拡大図である。
【図４】図１のＢ−Ｂ矢視断面図である。
【図５】図４のＣ−Ｃ矢視断面図である。
【図６】図１のＤ−Ｄ矢視断面図である。
【図７】図４のＥ−Ｅ矢視断面図である。
【図８】本発明の実施例による原子炉内検査装置を原子炉圧力容器内のシュラウドに設置した直後の状態を示した側面図である。
【図９】本発明の実施例による原子炉内検査装置の検査手段を炉心スプレイスパージャ，上部格子板上面間の狭隘部を通過させた直後の状態を示した側面図である。
【図１０】図９の状態に続いて検査手段を上部格子板リムの外壁面に向けた状態を示した側面図である。
【図１１】本発明の他の実施例による原子炉内検査装置をシュラウド上部胴ならびにフランジの溶接線の検査に適用した際の実施例を示す側面図である。
【図１２】原子炉圧力容器内に設置されるシュラウドとその内部に設置される炉内構造物の取り合い状況を示した斜視図である。
【図１３】原子炉圧力容器内のシュラウド外面をシュラウド上部フランジに設置した走行体と走行体に設置したマストにより検査を行う従来の原子炉内検査装置の構造の斜視図である。
【符号の説明】
１…シュラウド、２…上部胴、３…中間胴、４…シュラウド上部フランジ、５…フランジ、６…上部格子板、７…リム、８…上部格子板フランジ、９…格子板、１０…炉心スプレイスパージャ、１１…ブラケット、３０…走行体、３１…主フレーム、３２…駆動輪、３３…ガイド車輪、３４，４１，５４，５５…モータ、３５…Ｖベルト、３６…エンコーダ、３７…装置ガイドフレーム、３８…ハンドル、３９，７６…フレーム、４０…リードスクリュー、４２…ストッパ、４８，７７…エアシリンダ、４９，７８…倣い車輪、５０…ステイ、５１…駆動部、５２…支持車輪、５３…ボールナット、５６…ウォームホイールａ、５７…ウォームスクリューａ、５８…ウォームホイールｂ、５９…ウォームスクリューｂ、６０…回転伝達軸、６１…往復運動用回転軸、６２，６３，６４…軸受け、６５，６６…プーリ、６７…巻き掛けベルト、６８…保持アーム、６９…近接センサ、７０…検査手段、７１…探触子シュー、７２…テレビカメラ、７３…検査部フレーム、７４…超音波探触子、７５…ピン。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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