(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
駐車区画に駐車する際に、車両の移動軌跡を設定する移動軌跡設定手段と、
上記移動軌跡設定手段によって設定された移動軌跡に沿うように運転者に対して操舵操作及び停止操作を含む運転操作を教示する教示手段と、
運転者の操舵操作時に操舵トルクに基づいて操舵補助力を発生させて運転者の操舵操作を支援するパワーステアリング装置と、
上記教示手段により操舵操作を教示した場合には、操舵入力トルクの有無に関わらず、該教示に対応する操舵方向に操向車輪が操舵されない程度の所定量の操舵補助力を上記パワーステアリング装置に発生させるパワーステアリング装置制御手段とをそなえたことを特徴とする、駐車支援装置。
【請求項２】
上記パワーステアリング装置は、電動パワーステアリング装置として構成されたことを特徴とする、請求項１記載の駐車支援装置。
【請求項３】
上記パワーステアリング装置制御手段は、上記教示手段によって教示された方向と逆の操舵に対して操舵補助力を低下させることを特徴とする、請求項１又は２記載の駐車支援装置。
【請求項４】
上記パワーステアリング装置制御手段は、上記教示手段により教示された方向と逆の操舵入力トルクが所定値を超えた場合には、操舵補助力を回復させることを特徴とする、請求項３記載の駐車支援装置。
【請求項５】
上記請求項１〜４のいずれかの項に記載の駐車支援装置をそなえたことを特徴とする、駐車支援装置付き車両。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ドライバに対して並列駐車や縦列駐車等の際の駐車操作の支援を行なう駐車支援装置及びこの駐車支援装置をそなえた車両に関する。
【０００２】
【従来の技術】
車両を縦列駐車又は車庫入れする際には、一旦、折り返し位置や目標位置等の所定の停止位置で停止した後、所望の駐車位置まで後退走行する必要がある。このような停止位置付近では、複雑且つ正確な運転操作が必要とされるため、近年、このような駐車時のドライバの運転操作を支援する駐車支援装置が開発されている。
【０００３】
例えば、特開２０００−１１８３３４号公報には、ドライバが駐車支援スイッチを操作した際の車両の位置に対して、所定の位置関係にある位置を駐車位置とみなして現在位置から駐車位置までの推奨経路を演算し、この推奨経路に沿って走行するために必要な情報をドライバにスピーカから音声で教示する技術が開示されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
この場合、ドライバはこの駐車支援装置によって教示される情報に基づいてハンドルを操舵する必要があるが、ハンドル操作が多く且つ複雑であるため、操舵に外乱等により運転操作が乱れることがある。つまり、操作ミスやセンサ精度のバラツキ等によって、教示された操舵方向と逆方向のハンドル操作が出力され、走行方向が左右にぶれる虞がある。
【０００５】
ところで、近年、ハンドル操舵時のドライバの負担を軽減するために、操舵操作時に操舵トルクに基づいて操舵補助力を発生させて運転者の操舵操作を支援するパワーステアリング装置が開発され一般に普及している。このようなパワーステアリング装置をそなえた車両で駐車のためのハンドル操作を行なうと、外乱等に起因する操舵の乱れも増幅され、教示された推奨経路をうまく走行できない虞がある。また、このような乱れを軽減するために、パワーステアリング装置の補助力を低下させると、通常走行時の操舵操作に支障をきたす。
【０００６】
このため、特開２００１−３０９３６号公報に開示されるように、車両の周囲の状況に応じて補助力を増減させるようにする方法が提案されている。つまり、車庫入れ時等では、この補助力を低下させて外乱等の影響を抑えるようにし、通常走行時では、補助力を回復させてハンドル操作時の負担を減らし、快適な走行を実現するようになっている。
【０００７】
しかしながら、このように車庫入れや駐車操作時に補助力を低下させると、当然、ドライバのハンドル操作の負担が増すため操作性が悪い。
本発明は、このような課題に鑑み創案されたもので、駐車時に外乱等による運転操作の乱れを抑えながら、パワーステアリング装置による大きな補助力によりハンドル操作の負担を軽減できるようにした、駐車支援装置及びこの駐車支援装置をそなえた車両を提供することを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、本発明の駐車支援装置は、駐車区画に駐車する際に、移動軌跡設定手段によって車両の移動軌跡を設定し、この移動軌跡に沿うように運転者に対して操舵操作及び運転操作を教示する。そして、教示手段によって操舵操作が教示された場合には、操舵入力トルクの有無に関わらず、パワーステアリング装置制御手段によって、教示に対応する操舵方向に操向車輪が操舵されない程度の所定量の操舵補助力をパワーステアリング装置に発生させる（請求項１）。
【００１０】
また、パワーステアリング装置を電動パワーステアリング装置として構成してもよい（請求項２）。
【００１１】
さらに、パワーステアリング装置制御手段は、教示手段によって教示された方向と逆の操舵に対して操舵補助力を低下させるようにしてもよい（請求項３）。
このとき、上記教示手段により教示された方向と逆の操舵入力トルクが所定値を超えた場合には、パワーステアリング装置制御手段は、操舵補助力を回復させるようにしてもよい（請求項４）。なお、この場合、所定量だけ増加している教示された方向の操舵補助力を元に戻すことが望ましい。
【００１２】
また、本発明の駐車支援装置付き車両は、上記請求項１〜４のいずれかの項に記載の駐車支援装置をそなえたことを特徴としている（請求項５）。
【００１３】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照しながら本発明の実施の形態について説明する。
図１〜図１４は本発明の一実施形態としての駐車支援装置を示すもので、図１はその構成を示すブロック図、図２はその物体位置検出手段の検出範囲を示す模式図、図３はそのディスプレイを説明するための模式図、図４はその案内手段を説明するための模式図、図５はその縦列駐車の駐車支援を説明するための模式図、図６及び図７はその縦列駐車の駐車支援を説明するためのフローチャート、図８及び図９はその縦列駐車の駐車支援を説明するための模式図、図１０はその並列駐車の駐車支援を説明するための模式図、図１１及び図１２はその並列駐車の駐車支援を説明するためのフローチャート、図１３及び図１４はその並列駐車の駐車支援を説明するための模式図である。
【００１４】
図１に示すように、本実施形態の駐車支援装置は、入力部として、物体位置検出手段としての超音波センサ２と、操舵方向検出手段としてのハンドル角センサ３と、車輪速センサ４と、変速位置検出手段としてのシフトポジションセンサ５と、指示手段としての駐車ガイドスイッチ６と、リヤビューカメラ７と、操舵入力トルク検出手段４０とをそなえ、入力部からの入力信号に基づいてＥＣＵ（電子制御ユニット）８が案内手段２０，変速機１９，教示手段１３及びＥＰＳ（パワーステアリング装置）４２に対して種々の制御を行なうことで、ドライバ（運転者）の駐車操作の支援が行なわれるようになっている。
【００１５】
超音波センサ２は、図２に示すように、車両１の前端に設けられ、車両１の側方に存在する物体の車両１に対する位置を検出するようになっている。つまり、超音波センサ２では、発信した超音波に対する応答を検知することで、車両側方に存在する物体の有無を検出するとともに、車両１と物体との距離を検出するようになっている。ここで、物体とは、車両や建物を含み、この超音波センサ２を用いて駐車時に接近し過ぎてはいけない車両や建物などの存在を認識できるようになっている。
【００１６】
なお、ここで、図２に示す符号１６はコーナーセンサであり、このコーナーセンサ１６は、車両１の四隅に設けられ、例えば、超音波センサ２と同様に、超音波により物体の有無及び物体までの距離を検出するセンサであって、図２に領域Ｂで示すような検出範囲を有している。これらのコーナーセンサ１６は、何れかのコーナーセンサ１６が物体を検出した場合に、その旨をドライバに知らせて注意を促すというコーナーセンサシステムの一部として構成されている。
【００１７】
超音波センサ２は、図２中領域Ａで示すような検出範囲を有しており、上記のコーナーセンサ１６よりも指向性が強く、また、コーナーセンサ１６の車両１からの検出距離に比べて長く（例えば、１．５ｍ程度）、より遠くに存在する物体まで検出できるようになっている。
ハンドル角センサ３は、ドライバ（運転者）のハンドルの操舵角及び操舵方向を検出するもので、これにより、車両１の舵角が所定の舵角になったかどうかを教示するための舵角位置情報を提供できるとともに、ドライバのハンドル操舵方向が後述の教示手段１３によって教示された操舵方向と一致するか否かを検出できるようになっている。
【００１８】
車輪速センサ４は、車輪（図示省略）の回転速度を検出するもので、この回転速度と車輪の円周とに基づいて車両の移動距離情報を提供できるようになっている。
シフトポジションセンサ５は、選択されている変速段を検出するもので、車輪速センサ４で検出された速度が前進又は後進のどちらに相当するかを判断するとともに、ドライバが案内に対して正しい操作をしているかを確認するために用いることや、変速機１９の変速段の制御に用いることができる。
【００１９】
駐車ガイドスイッチ６は、ドライバが操作しやすい運転席近傍に設けられており、ドライバがこの駐車ガイドスイッチ６を操作することにより、駐車支援装置をオン状態にしたり（即ち、駐車支援の開始を指示したり）、駐車支援装置をオフ状態にしたりすることができるようになっている。
また、駐車ガイドスイッチ６により、駐車支援の選択ができるようになっており、例えば、「左側縦列駐車」，「右側縦列駐車」，「左側並列駐車」，「右側並列駐車」の中から必要とする駐車支援を選択できるようになっている。
【００２０】
リヤビューカメラ７は、車両１の後端に設けられ、車両１後方の状況を撮像するもので、このリヤビューカメラ７によって撮像された映像が車室内に装備されたディスプレイ１５に映し出されることにより、ドライバが車両後方の状況を認識することができるようになっている。
操舵入力トルク検出手段４０は、ドライバのハンドルを回転操作する際の操舵方向及び操舵入力トルク（ハンドル回転力）を検出するためのもので、例えば、車両１の操舵輪（ステアリングホイール）につながる入力軸と、ピニオン及びラック等により操向車輪につながる出力軸とを連結する連結軸に生じる捩れ角度によって操舵入力トルクを検出するようになっている。
【００２１】
これにより、ドライバのハンドル操舵方向を検出できるとともに、ハンドル操舵方向への旋回意思を検出できるようになっている。つまり、ハンドル回転力が大きい場合には、このハンドル操作が外乱等によるものではなく、ドライバが敢えてハンドル操舵方向へ旋回しようとしていると判断される。
ＥＣＵ８は、上記入力部からの入力信号に基づいてドライバの運転を支援するようになっており、移動距離推定手段９、現在位置推定手段１０、目標駐車位置設定手段１１、変速位置制御手段１２、教示タイミング学習手段１７、教示制御手段１８、パワーステアリング装置制御手段４０、移動軌跡設定手段５０が機能的に設けられている。
【００２２】
移動距離推定手段９は、車輪速センサ４が検出する車輪の回転速度と車輪の円周とから車両１の移動距離を推定するようになっている。
現在位置推定手段１０は、移動距離推定手段９の出力及びハンドル角センサ３の出力に基づいて駐車支援開始後の車両１の挙動を積算して車両１が基準位置（例えば、目標駐車位置）に対して現在どのような位置にあるのかを推定するようになっている。なお、移動距離推定手段９及びハンドル角センサ３に代えて、ヨーレートセンサを設け、ヨーレートセンサの検出値を積分することにより、車両のヨー角を算出し、基準位置に対する車両のヨー角から現在位置を推定するようにしても良い。
【００２３】
目標駐車位置設定手段１１は、超音波センサ２の出力に基づいて車両１の目標駐車位置を設定するようになっている。つまり、超音波センサ２により物体の有無及び車両に対する位置がわかるので、例えば、駐車車両を検出した位置を基点として、車両１の目標駐車位置を設定するようになっている。
また、目標駐車位置設定手段１１は、移動距離推定手段９により推定された車両１の移動距離も考慮して車両１の目標駐車位置を設定できるようになっている。従って、超音波センサ２により駐車車両が検出された位置から車両１がどのくらいの距離を移動したのかがわかるので、例えば、目標とする駐車領域の両隣に駐車車両が存在している場合には、これら駐車車両の間に駐車可能なスペースがあるかどうかがわかり、この駐車スペースに応じて車両１の目標駐車位置を設定できるようになっている。
【００２４】
さらに、目標駐車位置設定手段１１は、現在位置推定手段１０により推定された車両１の現在位置も考慮して車両１の目標駐車位置を設定できるようになっている。従って、現在車両１が存在する位置と相対的な位置に目標駐車位置を設定できるようになっている。
また、目標駐車位置設定手段１１は、車両１が後述する教示手段１３により初期停車位置へ誘導されている間、車両１の目標駐車位置を設定するようになっている。
【００２５】
移動軌跡設定手段５０は、現在位置推定手段１０によって推定された車両１の現在位置から目標駐車位置設定手段１１によって設定された目標駐車位置までの走行ルート（推奨経路）と、その走行ルートを走行するためのハンドル操作及び操作タイミング等とを設定するようになっている。
この走行ルートには、車両１姿勢を目標駐車位置の方向に向けるための前進操作による前進ルートと、後退操作により目標駐車位置へ移動する後退ルートとに分けることができ、ハンドルの切り替え操作やシフト切り替え操作等を行なうために、切り替え操作ごとに停止位置が設定されている。すなわち、ドライバはシフト（変速段）をドライブ位置（前進位置）に設定してから前進ルートを走行した後、初期停止位置で一旦停止する。そして、シフトをリア位置（後退位置）に設定し直してから、初期停止位置から目標駐車位置まで後退ルートを走行することで駐車が完了する。
【００２６】
変速位置制御手段１２は、駐車支援のための運転操作の教示が行なわれている間、変速段を１速に限定するように機能している。これにより、車両１は低速を保ちながら走行でき、走行下で安全且つ容易に縦列駐車又は並列駐車ができるようになっている。
教示タイミング学習手段１７は、後述する教示手段１３による停止の教示タイミングを、ドライバの反応時間に基づいて学習するようになっている。
【００２７】
教示制御手段１８は、移動軌跡設定手段５０によって設定されたハンドル操作及びそのタイミング等に基づいて、後述する教示手段１３による教示の内容や教示のタイミングを制御するもので、駐車操作中に適切な教示内容を適切なタイミングでドライバに提供するようになっている。
教示手段１３は、図３及び図４に示すように、ディスプレイ１５及びスピーカ１４ａ，１４ｂから構成されており、目標駐車位置設定手段１１により設定された目標駐車位置に向かって車両１が走行するようにドライバの操作を案内するために、ドライバに対して車両１の前進、後進や停止、さらには、ハンドルを切る方向を教示するようになっている。
【００２８】
具体的には、図４に示すスピーカ１４ａ，１４ｂを通して、「ピポン」という案内音や、「ゆっくり、１メーターほど、前進してください」，「ハンドルを左いっぱいに切ってください」等の音声メッセージが発せられるようになっている。
また、図３に示すように、ディスプレイ１５には、リヤビューカメラ７により撮像される映像と一緒に、例えば、画面の右上あたりにハンドルのアイコン３０が表示されるとともに、どちら側にハンドルを切ればよいのかがわかるようにハンドルのアイコン３０の上に右矢印（ハンドルを右へ切る）又は左矢印（ハンドルを左へ切る）が表示されるようになっている。
【００２９】
したがって、ドライバは、スピーカ１４ａ，１４ｂ及びディスプレイ１５の両方からの教示により、ハンドルを操作したり、前進又は後退等の操作をしたりして的確に目標駐車位置に車両１をもっていくことができるようになっている。もちろん、ドライバは、スピーカ１４だけでも十分な教示を受けることができるので、ディスプレイ１５を凝視しながらハンドルを操作する必要がなく、より安全に運転操作を行なうことができるようになっている。
【００３０】
案内手段２０は、駐車操作中に必要とされる側のサイドミラー近傍にドライバが着目するようにドライバに対して注意を促すようになっている。この案内手段２０としては、ここでは、車室内の運転席側及び助手席側のドアに装備されたスピーカ１４ａ，１４ｂ、及び、車室内又は車室外の両側サイドミラー近傍に装備された光を発生する発光体（ＬＥＤ）２４ａ，２４ｂを用いている。例えば、スピーカ１４ａ，１４ｂでは、駐車操作中にドライバが注意しなければならない側のスピーカ１４からドライバに対して後退音等の警告音を発生するようになっている。また、駐車操作中にドライバが注意しなければならない側のＬＥＤ２４が発光（点灯や点滅）することにより、ドライバに注意を促すようになっている。
【００３１】
したがって、例えば、教示手段１３により、ドライバに対して「ハンドルを左にいっぱいに切って後退してください」との教示がなされた場合には、ドライバが左側のサイドミラーを注意して見るように、左側のスピーカ１４ｂからのみ後退音が鳴るとともに左側のＬＥＤ２４ｂが点滅して、ドライバに注意を促すようになっている。なお、スピーカ１４及びＬＥＤ２４のうちどちらか一方のみ作動するようにしても良い。
【００３２】
パワーステアリング装置制御手段４１は、操舵方向検出手段３及び操舵入力トルク検出手段４０の出力に基づいてＥＰＳ４２の操舵補助力を増減させることで、ドライバのハンドル操舵操作を支援するようになっている。
具体的には、パワーステアリング装置制御手段４１は、ＥＰＳ４２に対して移動軌跡設定手段５０によって設定されたハンドル操舵方向に所定量の操舵補助力を発生させるとともに、設定されたハンドル操舵方向と逆の操舵に対して操舵補助力を低下させるようになっている。このような操舵補助力の増減の制御は、車両１が移動軌跡設定手段５０によって設定された所定の停止位置で停止する毎に行なわれるようになっている。すなわち、現在位置推定手段１０及び車輪速センサ４等の情報に基づいて車両１が所定の停止位置で停止したと判定してから、移動軌跡設定手段５０によって設定されたハンドル操舵方向に所定量の操舵補助力を発生させる。
【００３３】
なお、上記所定量の操舵補助力は単独では操向車輪が操舵されない程度の大きさに設定されており、ドライバが何もハンドル操作しない限り、操向車輪が勝手に設定されたハンドル操舵方向へ操舵されることはない。
また、ドライバがハンドル操舵操作を誤って教示された方向と逆方向に操舵した場合、ハンドルが重くなり負担を感じるため、自らの操舵操作が正しいか否かを容易に認識することができる。また、操舵操作が正しい場合には、ＥＰＳ４２の操舵補助力によりハンドルが軽くなるため負担が減少する一方、操舵操作が誤っている場合には、操舵補助力が低下することでハンドル操作を困難とし、誤った操舵操作を防止できるようになっている。
【００３４】
また、パワーステアリング装置制御手段４１は、操舵入力トルク検出手段４０によって設定されたハンドル操舵方向と逆方向に所定値よりも大きな操舵入力トルクが検出された場合には、駐車支援を終了し、発生させていた設定方向のハンドル操舵操作に対する操舵補助力を元に戻すとともに低下させていた逆方向のハンドル操舵操作に対する操舵補助力を回復するようになっている。このように教示に反してドライバが敢えて逆方向に旋回しようとする場合には、ドライバが駐車を中止又は駐車位置を他の場所に再設定しようとしていると判断されるため、操舵補助力を元の状態に戻すことで、その後の操舵操作を快適に行なうことができるようになっている。
【００３５】
なお、ＥＰＳ（パワーステアリング装置）４１は公知の電動パワーステアリング装置として構成されており、例えば、操舵輪（ステアリングホイール）につながる入力軸と、ピニオン及びラック等により操向車輪につながる出力軸と、入力軸及び出力軸を連結する連結軸とをそなえ、パワーステアリング装置制御手段４１の出力に基づいて出力軸に連動する操舵補助用の電動モータを駆動制御することで、モータ動力によりドライバのハンドル操舵操作をアシストし、ドライバの負担を軽減するようになっている。
【００３６】
本実施形態における駐車支援装置は、上述のように構成されているので、縦列駐車のための駐車支援は以下の手順で行なわれる。なお、本実施形態の駐車支援装置では、縦列駐車するのに必要な駐車スペースを例えば７．５ｍ、並列駐車するのに必要な駐車スペースを例えば２．５ｍとして設定している。なお、駐車スペースは、車種の全長，全幅に応じて設定されるものである。
【００３７】
〔Ａ〕縦列駐車の駐車支援
図５，図６及び図７に示すように、例えば、左側縦列駐車を行なう場合、まず、駐車したい領域の手前右側（図５中に２点鎖線で示す車両１の位置）で駐車ガイドスイッチ６をオンにして「左側縦列駐車」を選択すると、「ゆっくり前進して駐車したい位置の横に止まってください」という音声メッセージが流れる（ステップＳ２）。
【００３８】
そして、ドライバは、着座位置から横を見て駐車したい領域の横（図５中に実線で示す車両１の位置）にきたら、車両１を停車させる。なお、このとき、図５に示すように、駐車したい領域の手前側（図５中下側）にすでに駐車している車両（以下、後方車という）２１が存在する場合は、超音波センサ２がこの後方車２１を確実に検出できるように、後方車２１から所定の距離Ｘ１（例えば、１ｍ）の近傍位置を走行させる。
【００３９】
図５中に示す超音波センサ２の出力は、車両１の前端の進行方向位置に対応させて示している。以後、図８，図１０，図１３にも、同様に超音波センサ２の出力が表示されているが、これらも同様に車両１の前端位置に対応している。
その後、一時停止が完了したかどうかを判定し（ステップＳ４）、一時停止が完了したら、この時点で、超音波センサ２により、駐車したい領域の後方に駐車している後方車２１の有無が検出されており、場合によっては、駐車したい領域の前方に駐車している車両（以下、前方車という）２２の有無も検出されている。この検出結果に応じて次の駐車支援が異なってくる。
【００４０】
例えば、超音波センサ２の検出結果により、ステップＳ６において、「後方車信号あり及び前方車信号なし」と判定した場合、タイプＢのフラグを立て（ステップＳ８）、目標駐車位置設定手段１１が、後方車２１の前端から所定の距離Ｌ２離れた位置に目標駐車位置を設定する（ステップＳ１０）。
つまり、図８（ｂ）に示すように、ドライバが、駐車ガイドスイッチ６をオンにしてから車両１を位置ｂ１に停止させた場合、超音波センサ２は、一般には、後方車２１のみを検出する。即ち、目標とする駐車領域の前方に前方車２２が実際に存在しているとしても、車両１の停止位置ｂ１では通常、超音波センサ２で前方車２２を検出できる位置まで進んでいないので、前方車２２を検出することができない。従って、この場合、目標駐車位置設定手段１１は、超音波センサ２の検出結果に基づき、後方車２１のみ存在しているものと仮定して、車両１の目標駐車位置を設定する。
【００４１】
具体的には、図９（ｂ）に示すように、車両１前端が後方車２１の前端から前方に所定距離Ｍ２離れた位置にくるように初期停車位置ｂ２を設定する。なお、この所定距離Ｍ２は、縦列駐車が可能な駐車スペース長Ｓｐ（例えば、７．５ｍ）に車両１の全長Ｎを足したものに、さらに、余裕分α（例えば、１ｍ）を足したものである。つまり、（Ｓｐ＋Ｎ）よりも少し大きい値に設定することで、駐車完了後の車両１後端と後方車２１前端との間に多少余裕をもって（即ち、所定量以上のスペースを確保して）駐車できるようにしている。
【００４２】
また、超音波センサ２の検出結果により、ステップＳ１２において、「後方車信号なし及び前方車信号あり」と判定した場合、タイプＣのフラグを立て（ステップＳ１４）、目標駐車位置設定手段１１が、車両１前端が前方車の後端から所定距離Ｌ３だけ離れた位置にくるように目標駐車位置を設定する（ステップＳ１６）。
【００４３】
つまり、図８（ｃ）に示すように、ドライバが、駐車ガイドスイッチ６をオンにしてから車両１を位置ｃ１に停止させた場合、超音波センサ２は、前方車２２を検出する。即ち、ドライバが車両１を駐車させるために空き領域を見つけて、この空き領域の横に停車したつもりが、自車両１の先端が前方車２２の後端位置まで進んでしまった場合、超音波センサ２が前方車２２後端を検出する。
【００４４】
したがって、このような場合、図９（ｃ）に示すように、目標とする領域の前方に前方車２２が実際に存在しており、この前方車２２の後端から前方に所定距離Ｍ３（例えば、３．５ｍ）離れた位置に車両１前端がくるように初期停車位置ｃ２を設定する。なお、超音波センサ２により後方車２１が存在しないとわかっているので、駐車完了後の車両１前端と前方車２２後端との間に多少余裕をもって（即ち、所定量以上のスペースを確保して）駐車できるように所定距離Ｍ３を設定する。
【００４５】
また、超音波センサ２の検出結果により、ステップＳ１８において、「後方車信号あり及び前方車信号あり」と判定した場合、タイプＡのフラグを立て（ステップＳ２０）、目標駐車位置設定手段１１が、後方車２１前端と前方車２２後端との間の駐車スペースＳｐ１を算出する（ステップＳ２２）。
つまり、図８（ａ）に示すように、車両１が後方車２１よりも後方にある時点で、ドライバが駐車ガイドスイッチ６をオンにしてから車両１を前進させて前方車２２の後端を検出しうる位置ａ１に停止させた場合、超音波センサ２は、後方車２１と前方車２２とを検出する。前方車２２を検出する状況は上述と同様に、ドライバが車両１を駐車させるために空き領域を見つけて、この空き領域の横に停車したつもりが、自車両１の先端が前方車２２の後端位置まで進んでしまった場合、超音波センサ２が前方車２２後端を検出する。
【００４６】
このような場合、図９（ａ）に示すように、駐車したい領域の前方に前方車２２が実際に存在しているので、この前方車２２と後方車２１との間に駐車できるだけのスペースがあるかどうかを判定する必要がある。
したがって、駐車スペース長Ｓｐ１が所定長Ｓｐ（例えば、７．５ｍ）以上あるかどうかを判定し（ステップＳ２４）、駐車スペース長Ｓｐ１が所定長Ｓｐ以上の場合、前方車２２後端と後方車２１前端との中間の直線Ｌ１上に車両１の前後中心がくるように目標駐車位置ａ３を設定する（ステップＳ２６）。
【００４７】
具体的には、車両１前端が現在位置から前方に所定距離Ｍ１（例えば、４ｍ）離れた位置にくるように初期停車位置ａ２を設定する。なお、所定距離Ｍ１は、後述する駐車支援にしたがって駐車操作を行なった場合、前方車２２後端と後方車２１前端との中間（即ち、目標駐車位置ａ３）に車両１を駐車させるのを可能にする距離である。
【００４８】
一方、駐車スペース長Ｓｐ１が所定長Ｓｐ未満の場合、図７に示すＪ１へ進み、「駐車スペースが足りません。駐車ガイドを終了します」という音声メッセージにより、駐車できるくらいのスペースがないことをドライバに教示した後、駐車支援を終了する。これにより、ドライバは、駐車しようとする空きスペースには駐車が困難なことがわかり、ドライバが難しい駐車操作を回避して他の駐車スペースを探すように案内することができる。
【００４９】
さらに、超音波センサ２の検出結果により、「後方車信号なし及び前方車信号なし」と判定した場合（ステップＳ２８）、タイプＤのフラグを立て（ステップＳ３０）、目標駐車位置設定手段１１が、車両１が現在停車している位置の真横に目標駐車位置を設定する（ステップＳ３２）。
つまり、図８（ｄ）に示すように、ドライバが、駐車ガイドスイッチ６をオンにしてから車両１を位置ｄ１に停止させた場合、超音波センサ２は、何も検出しない。即ち、目標とする駐車領域の前方に前方車２２が実際に存在しているとしても、車両１の停止位置ｄ１では通常、超音波センサ２で前方車２２を検出できる位置まで進んでいないので前方車２２を検出することができない。従って、この場合、目標駐車位置設定手段１１は、超音波センサ２の検出結果に基づき、駐車しようとするスペースの前後に駐車車両が存在していないものと仮定して、車両１の目標駐車位置を設定する。
【００５０】
具体的には、図９（ｄ）に示すように、車両１前端が現在位置から前方に所定距離Ｍ４（例えば、６ｍ）離れた位置にくるように初期停車位置ｄ２を設定する。なお、所定距離Ｍ４は、次に説明する駐車支援にしたがって駐車操作を行なった場合、現在車両１が存在している位置の真横（即ち、目標駐車位置ｄ３）に車両１を駐車させることを可能にする距離である。
【００５１】
上述のように、目標駐車位置が設定されたら、この目標駐車位置への車両１の走行ルートを算出する（ステップＳ４０）。
つまり、縦列駐車を行なう場合、まず、目標駐車位置の側方（ここでは、略真横）から所定距離だけ車両１を前進させ、その後、車両１を目標駐車位置へ向けて後退させる。この後退時には、はじめに、車両１後方が目標駐車位置の方向に向くように操舵操作を行ない、次いで、この状態で後退し車両１後方が所要方向を向いたら（第１後退旋回）、操舵を中立状態にして、さらに後退し（中立後退）、最後に、逆方向に操舵操作して車両１の方向も合わせるように目標駐車位置まで後退させる（第２後退旋回）。
【００５２】
このため、車両１の現在位置から前進位置（初期停車位置）ａ２，ｂ２，ｃ２，ｄ２までの必要移動距離Ｄ１、さらに、初期停車位置ａ２，ｂ２，ｃ２，ｄ２から目標駐車位置ａ３，ｂ３，ｃ３，ｄ３までの第１後退旋回距離Ｄｂ１，中立後退距離Ｄｃ，第２後退旋回距離Ｄｂ２を演算する（ステップＳ４０）。
ここで、車両１が後方車２１から所定距離（幅方向車間距離）Ｘ１離れた位置を走行している時の走行ラインを基準とした場合、車両１がこの基準に沿って走行している時は、第１後退旋回距離Ｄｂ１，中立後退距離Ｄｃ，第２後退旋回距離Ｄｂ２を一定値に固定し、車両１がこの基準から幅方向へずれて走行している時には、この幅方向車間距離に応じて、第１後退旋回距離Ｄｂ１，中立後退距離Ｄｃ，第２後退旋回距離Ｄｂ２を演算する。
【００５３】
なお、目標駐車位置ａ３，ｂ３，ｃ３，ｄ３と初期停車位置ａ２，ｂ２，ｃ２，ｄ２との間には所定距離Ｘ１に応じて相対的な位置関係があり、目標駐車位置ａ３，ｂ３，ｃ３，ｄ３が決まると、所定距離Ｘ１に応じて初期停車位置ａ２，ｂ２，ｃ２，ｄ２が必然的に決まるのである。
各距離が算出されたら、ステップＳ４２において、現在位置推定手段１０の推定結果に基づいて、現在車両１が初期停車位置に到達しているかどうかを判定し、初期停車位置に到達していない場合、初期停車位置への誘導を行なう。このとき、例えば、車両１の現在位置から初期停車位置までの必要移動距離Ｄ１が「＋５ｍ」である場合、教示手段１３は、「ゆっくり、５メーターほど、前進してください」という音声メッセージによりドライバに前進を教示する。縦列駐車の駐車支援の場合、車両１の現在位置から初期停車位置までは、基本的に、前進の運転操作となるが、この前進操作を行なった後、初期停車位置を過ぎてしまった場合は後退の運転操作が必要となる。従って、この場合、例えば、初期停車位置まで１ｍ後退しなければならないとき、教示手段１３は、「ゆっくり、１メーターほど、バックしてください」とドライバに教示する（ステップＳ４４）。
【００５４】
また、教示を受けたドライバが前進又は後退操作を行なっている間、超音波センサ２が前方車２２を検出したかどうかを判定し（ステップＳ４６）、前方車２２を検出しなかった場合はステップＳ４２へ戻る。
一方、前方車２２を検出した場合、タイプＢかどうかを判定し（ステップＳ４８）、タイプＢである場合は図６に示すＪ２へ移る。
【００５５】
つまり、超音波センサ２により、「後方車信号あり及び前方車信号なし」（タイプＢ）と検出されたので、「後方車２１が存在し、前方車２２は存在しない」と判定したのだが、実際は、超音波センサ２では検出できない位置に前方車２２が存在していたことになる。従って、タイプＢを「後方車信号あり及び前方車信号あり」のタイプＡに修正し、後方車２１と前方車２２との間の駐車スペース長Ｓｐ１を算出して、駐車可能なスペースがあるかどうかを判定するとともに、駐車可能なスペースが存在する場合には、再度、タイプＡの目標駐車位置ａ３を設定する。そして、その後はタイプＡとしての手順を行なう。
【００５６】
一方、ステップＳ４８において、タイプＢでないと判定した場合、タイプＤであるかどうかを判定し（ステップＳ５０）、タイプＤでない場合はステップＳ４２へ戻り、タイプＤである場合は、図６中のＪ３へ移る。
つまり、超音波センサ２により、「後方車信号なし及び前方車信号なし」（タイプＤ）と検出されたので、「後方車２１も前方車２２も存在しない」と判定したのだが、実際は、超音波センサ２では検出できない位置に前方車２２が存在していたことになる。従って、タイプＤを「後方車信号なし及び前方車信号あり」のタイプＣに修正し、再度、タイプＣの初期停車位置ｃ２を設定する。そして、その後はタイプＣとしての手順を行なう。
【００５７】
車両１が初期停車位置に到達した場合、案内音（例えば、「ピポン」という音）によりドライバに停止を教示し（ステップＳ５０）、その後、停止が完了したかどうかを判定する（ステップＳ５２）。
停止が完了したら、図７に示すステップＳ５６へ進み、「ハンドルを左いっぱいに切ってください」という音声メッセージによりドライバにハンドル操作の教示を行なうとともに、ディスプレイ１５に左矢印を表示し、ドライバにハンドル操作の教示を行なう。また、同時に、パワーステアリング装置制御手段４１によって、教示したハンドル操舵方向に所定量の操舵補助力を発生させてドライバのハンドル操作を支援し、逆のハンドル操舵方向の操舵補助力を低下させる。
【００５８】
そして、ハンドルが左最大舵角になったかどうかを判定する（ステップＳ５８）。このとき、操舵入力トルク検出手段４０によって、教示された方向（即ち、移動軌跡設定手段５０によって設定されたハンドル操舵方向）と逆方向に所定値よりも大きな操舵入力トルクが検出された場合には、ドライバが駐車支援を終了して通常の走行を行なおうとしていると判断し、Ｊ１０へ移って一旦駐車支援を終了し、ＥＰＳ４２の操舵補助力を元の状態に戻す。
【００５９】
一方、教示された方向と同一方向に操舵入力トルクが検出された場合、左最大舵角になったことが確認されると、案内音と、「Ｄｂ１メーターほど、バックしてください」という音声メッセージとによりドライバに後退の教示を行なう（ステップＳ６０）。
その後、Ｄｂ１後退したかどうかを判定し（ステップＳ６２）、Ｄｂ１後退が完了したら、案内音によりドライバに停止の教示を行なう（ステップＳ６４）。
【００６０】
そして、停止が完了したかどうかを判定し（ステップＳ６６）、停止が完了したら、「ハンドルを中立にしてください」という音声メッセージによりドライバにハンドル操作の教示を行なう（ステップＳ６８）とともに、教示したハンドル操舵方向に所定量の操舵補助力を発生させ、逆のハンドル操舵操作方向の操舵補助力を低下させる。
【００６１】
そして、ハンドルが中立舵角になったかどうかを判定し（ステップＳ７０）、教示された方向と逆方向に所定値よりも大きな操舵入力トルクが検出された場合には、Ｊ１０へ移って駐車支援を終了し、ＥＰＳ４２の操舵補助力を元の状態に戻す。
一方、教示された方向と同一方向に操舵入力トルクが検出された場合、中立舵角になったことが確認されると、案内音と、「Ｄｃメーターほど、バックしてください」という音声メッセージとによりドライバに後退の教示を行なう（ステップＳ７２）。
【００６２】
その後、Ｄｃ後退したかどうかを判定し（ステップＳ７４）、Ｄｃ後退が完了したら、案内音によりドライバに停止の教示を行なう（ステップＳ７６）。
停止が完了したかどうかを判定し（ステップＳ７８）、停止が完了したら、「ハンドルを右いっぱいに切ってください」という音声メッセージによりドライバにハンドル操作の教示を行なう（ステップＳ８０）とともに、教示したハンドル操舵方向に所定量の操舵補助力を発生させ、逆のハンドル操舵操作方向の操舵補助力を低下させる。
【００６３】
そして、ハンドルが右最大舵角になったかどうかを判定し（ステップＳ８２）、教示された方向と逆方向に所定値よりも大きな操舵入力トルクが検出された場合には、Ｊ１０へ移って駐車支援を終了し、ＥＰＳ４２の操舵補助力を元の状態に戻す。
一方、右最大舵角になったことが確認されると、案内音と、「安全を確認して、Ｄｂ２メーターほど、バックしてください」という音声メッセージとによりドライバに後退の教示を行なう（ステップＳ８４）。
【００６４】
その後、Ｄｂ２後退したかどうかを判定し（ステップＳ８６）、Ｄｂ２後退が完了したら、案内音によりドライバに停止の教示を行なう（ステップＳ８８）。そして、停止が完了したかどうかを判定し（ステップＳ９０）、停止が完了したら、駐車支援を終了する。このようにして、車両１は、目標駐車位置設定手段１１によって設定された駐車位置に停車することができる。
【００６５】
なお、このとき、車両１が目標駐車位置に到達する前に停止してしまったとしても、目標駐車位置の前後中心点と車両１の前後中心点との距離が所定距離（例えば、５０ｃｍ）以内であれば、駐車を完了したとみなして駐車支援を終了する。
また、車両１が目標駐車位置に到達したにもかかわらず、停止していないような状況が生じた場合でも、目標駐車位置に到達後所定時間（例えば、１．５秒）経過したら、駐車を完了したとみなして駐車支援を終了する。
【００６６】
また、上記の駐車支援中には、教示タイミング学習手段１７により、ドライバの反応時間に基づいて停止の教示タイミングを学習する。そして、教示制御手段１８では、この教示タイミング学習手段１３の学習に基づいてその後の停止の教示タイミングを補正する。例えば、「停止」の教示がされてからドライバがブレーキを踏んで車両１が停止するまでの応答時間を累積して評価し、ドライバの応答時間に応じた教示タイミングで教示を行なう。最も単純には、累積時間を単純平均した平均応答時間分に応じたタイミング、又は、最新の応答時間ほど重視した加重平均で得られた応答時間分に応じたタイミングで「停止」の教示を行なう。これにより、ドライバが、教示に応じて操作すれば、所定の軌跡で車両が移動し、確実に目標駐車位置に駐車される。
【００６７】
さらに、例えば、左側に旋回後退を行なっている時、ドライバは車両１の左側に注意しながら運転操作する必要があり、この場合、車室内の左側スピーカ１４ｂから後退音を鳴らしたり、ＬＥＤ２４ｂを点滅させたりして、ドライバに対して、どこに着目して操作をすれば良いかを案内する。これにより、より安全な駐車支援を行なうことができる。
【００６８】
また、ここでは、駐車支援中、変速位置制御手段１２により、変速段を１速に限定している。従って、運転操作中、ドライバが不意にアクセルペダルを踏んでしまったとしても、極低速により安全な縦列駐車又は並列駐車をすることができる。
そして、ディスプレイ１５には、リヤビューカメラ７により撮像された映像及びハンドル操作を教示するアイコンが表示されるので、特に、車両１後退時、ドライバは、車両１後方の映像と模式的な操作表示を確認しながら運転操作を行なうことができる。従って、ドライバは、安全且つ適切な運転操作を行なうことができる。
【００６９】
上記の手順により、左側縦列駐車の駐車支援が行なわれるが、右側縦列駐車の駐車支援は、左側縦列駐車の場合とはハンドルを切る方向が逆になるだけで、それ以外の駐車支援の手順は左側縦列駐車の手順と同様である。
なお、本実施形態では、縦列駐車するのに可能な車長方向駐車スペースを７．５ｍに設定して説明したが、もちろん、それ以外の数値に設定することも可能である。
【００７０】
〔Ｂ〕並列駐車の駐車支援
図１０，図１１及び図１２に示すように、例えば、左側並列駐車を行なう場合、まず、駐車したい領域の手前右側（図１０中に２点鎖線で示す車両１の位置）でドライバが駐車ガイドスイッチ６をオンにして「左側並列駐車」を選択すると、「ゆっくり前進して駐車したい位置の横に止まってください」という音声メッセージが流れる（ステップＴ２）。
【００７１】
そして、ドライバは、着座位置から横を見て駐車したい領域の横（図１０中に実線で示す車両１の位置）にきたら、車両１を停止させる。なお、このとき、図１０に示すように、駐車したい領域の手前側（図１０中右側）にすでに駐車している車両（以下、右隣接車という）３１が存在する場合は、超音波センサ２がこの右隣接車３１を確実に検出できるように、右隣接車３１から所定の距離Ｘ１の近傍位置を走行させる。
【００７２】
その後、一時停止が完了したかどうかを判定し（ステップＴ４）、一時停止が完了したら、この時点で、超音波センサ２により、駐車したい領域の右側に駐車している右隣接車３１の有無が検出されており、場合によっては、駐車したい領域の左側に駐車している車両（以下、左隣接車という）３２の有無も検出されている。この検出結果に応じて次の駐車支援が異なってくる。
【００７３】
したがって、超音波センサ２の検出結果により、ステップＴ６において、「右隣接車信号あり及び左隣接車信号なし」と判定した場合、タイプＢのフラグを立て（ステップＴ８）、目標駐車位置設定手段１１が、車両１が右隣接車３１の左側部からＬ２０（例えば、１．５ｍ）離れた位置にくるように目標駐車位置を設定する（ステップＴ１０）。
【００７４】
つまり、図１３（ｂ）に示すように、ドライバが、駐車ガイドスイッチ６をオンにしてから車両１を位置ｂ１０に停止させた場合、超音波センサ２は、一般には、右隣接車３１については確実に検出する。しかし、駐車したい領域の左側に左隣接車３２が実際に存在しているとしても、車両１が停止位置ｂ１０に停止した場合には、超音波センサ２で左隣接車３２を検出できる位置まで進んでいないので左隣接車３２を検出することができない。従って、この場合、目標駐車位置設定手段１１は、超音波センサ２の検出結果に基づき、右隣接車３１のみ存在しているものと仮定して、車両１の目標駐車位置を設定する。
【００７５】
具体的には、図１４（ｂ）に示すように、右隣接車３１のみ存在している場合、この右隣接車３１から左側へ所定距離Ｌ２０だけ離れた位置に駐車できるように目標駐車位置ｂ３０を設定する。なお、この所定距離Ｌ２０は、右隣接車３１及び左隣接車３２が存在している場合の車両１と隣接車３１，３２との一般的な車両間隔よりもやや大きく設定される。即ち、右隣接車３１のみ存在する場合、右隣接車３１から所定量以上の余裕をもったスペースを確保して車両１を駐車することができる。
【００７６】
また、目標駐車位置設定手段１１は、この目標駐車位置ｂ３０と相対的な位置に初期停車位置ｂ２０を設定する。即ち、この初期停車位置ｂ２０をスタート地点として、予め決められた運転操作をすれば車両１を目標駐車位置ｂ３０に駐車することができる。
また、超音波センサ２の検出結果により、ステップＴ１２において、「右隣接車信号なし及び左隣接車信号あり」と判定した場合、タイプＣのフラグを立て（ステップＴ１４）、目標駐車位置設定手段１１が、左隣接車端から所定距離Ｌ３０（例えば、１．５ｍ）だけ離れた位置に目標駐車位置を設定する（ステップＴ１６）。
【００７７】
つまり、図１３（ｃ）に示すように、ドライバが、駐車ガイドスイッチ６をオンにしてから車両１を位置ｃ１０に停止させた場合、超音波センサ２は、左隣接車３２のみを検出する。即ち、ドライバが車両１を駐車させるために空き領域を見つけて、この空き領域の横に停車したところ、自車両１の先端が左隣接車３２の右端位置まで進めば、超音波センサ２が左隣接車３２の右端を検出する。
【００７８】
したがって、このような場合、目標駐車位置設定手段１１は、超音波センサ２の検出結果に基づき、左隣接車３２のみ存在しているものとして、車両１の目標駐車位置を設定する。
具体的には、図１４（ｃ）に示すように、左隣接車３２のみ存在している場合、この左隣接車３２から右側へ所定距離Ｌ３０離れた位置に駐車できるように目標駐車位置ｃ３０を設定する。なお、この所定距離Ｌ３０は、上記所定距離Ｌ２０と同様に、右隣接車３１及び左隣接車３２が存在している場合の車両１と右隣接車３１，３２との一般的な車両間隔よりもやや大きく設定される。即ち、左隣接車３２のみ存在する場合、左隣接車３２から所定量以上の余裕をもったスペースを確保して車両１を駐車することができる。
【００７９】
また、目標駐車位置設定手段１１は、この目標駐車位置ｃ３０と相対的な位置に初期停車位置ｃ２０を設定する。即ち、この初期停車位置ｃ２０をスタート地点として、予め決められた運転操作をすれば車両１を目標駐車位置ｃ３０に駐車することができる。
また、超音波センサ２の検出結果により、ステップＴ１８において、「右隣接車信号あり及び左隣接車信号あり」と判定した場合、タイプＡのフラグを立て（ステップＴ２０）、目標駐車位置設定手段１１が、左隣接車３２と右隣接車３１との間の駐車スペースＳｐ２を算出する（ステップＴ２２）。
【００８０】
つまり、図１３（ａ）に示すように、車両１が右隣接車３２の右側にある時点で、ドライバが駐車ガイドスイッチ６をオンにしてから車両１を前進させて左隣接車３２の右端を検出しうる位置ａ１０に停止させた場合、超音波センサ２は、右隣接車３１と左隣接車３２とを検出する。左隣接車３２を検出する状況は上述と同様に、ドライバが車両１を駐車させるために空き領域を見つけて、この空き領域の横に停車したところ、自車両１の先端が左隣接車３２の右端位置まで進んだ場合である。
【００８１】
このような場合、図１４（ａ）に示すように、駐車したい領域の左側に左隣接車３２が実際に存在しているので、この左隣接車３２と右隣接車３１との間に駐車できるだけのスペースがあるかどうかを判定する必要がある。
したがって、駐車スペース長Ｓｐ２が所定長Ｓｐ′（例えば、２．５ｍ）以上かどうかを判定し（ステップＴ２４）、駐車スペース長Ｓｐ２が所定長Ｓｐ′以上の場合、左隣接車３２と右隣接車３１との中間のＬ１０上に車両１の前後中心がくるように目標駐車位置ａ３０を設定する（ステップＴ２６）。
【００８２】
また、目標駐車位置設定手段１１は、この目標駐車位置ａ３０と相対的な位置に初期停車位置ａ２０を設定する。即ち、この初期停車位置ａ２０をスタート地点として、予め決められた運転操作をすれば車両１を目標駐車位置ａ３０に駐車することができる。
一方、駐車スペースＳｐ２が所定長Ｓｐ′未満の場合、図１２に示すＫ１へ進み、「駐車スペースが足りません。駐車ガイドを終了します」という音声メッセージにより、駐車できるくらいのスペースがないことをドライバに教示した後、駐車支援を終了する。これにより、ドライバは、駐車しようとする空きスペースには駐車が困難なことがわかり、ドライバが難しい駐車支援操作を回避して、他の駐車スペースを探すように案内することができる。
【００８３】
さらに、超音波センサ２の検出結果により、「右隣接車信号なし及び左隣接車信号なし」と判定した場合（ステップＴ２８）、タイプＤのフラグを立て（ステップＴ３０）、目標駐車位置設定手段１１が、現在車両１が停止している位置の真横に目標駐車位置を設定する（ステップＴ３２）。
つまり、図１３（ｄ）に示すように、ドライバが、駐車ガイドスイッチ６をオンにしてから車両１を位置ｄ１０に停止させた場合、超音波センサ２は、駐車車両を検出しない。即ち、目標とする駐車領域の左側に左隣接車３２が実際に存在しているとしても、車両１の停止位置ｄ１０では通常、超音波センサ２で左隣接車３２を検出できる位置まで進んでいないので左隣接車３２を検出することができない。従って、この場合、目標駐車位置設定手段１１は、超音波センサ２の検出結果に基づき、駐車しようとするスペースの左右に駐車車両が存在していないものと仮定して、車両１の目標駐車位置を設定する。
【００８４】
具体的には、図１４（ｄ）に示すように、目標駐車位置設定手段１１は、現在車両１が停止している位置の真横に目標駐車位置ｄ３０を設定するとともに、この目標駐車位置ｄ３０と相対的な位置に初期停車位置ｄ２０を設定する。即ち、この初期停車位置ｄ２０をスタート地点として、予め決められた運転操作をすれば車両１を目標駐車位置ｄ３０に駐車することができる。
【００８５】
上述のように目標駐車位置が設定されたら、この目標駐車位置への車両１の走行ルートを算出する（ステップＴ４０）。
つまり、並列駐車を行なう場合、まず、現在位置から所定距離だけ車両１を前進又は後退させて初期停車位置に案内する。
そして、この初期停車位置から目標駐車位置までの前進又は後退時には、はじめに車両１後方が目標駐車位置の方向に向くように操舵操作を行ない、この状態で車両１が所定位置まで旋回前進したら、次いで、逆方向に操舵操作して車両１を目標駐車位置まで旋回後退させる。
【００８６】
このため、車両１の現在位置から前進又は後退位置（初期停車位置）ａ２０，ｂ２０，ｃ２０，ｄ２０までの必要移動距離Ｄ２，さらに、初期停車位置ａ２０，ｂ２０，ｃ２０，ｄ２０から目標駐車位置ａ３０，ｂ３０，ｃ３０，ｄ３０までの前進旋回距離Ｄｆ，後退旋回距離Ｄｂ３を演算する（ステップＴ４０）。
ここで、車両１が右隣接車３１から所定距離（幅方向車間距離）Ｘ１離れた位置を走行している時の走行ラインを基準とした場合、車両１がこの基準に沿って走行している時は、前進旋回距離Ｄｆ，後退旋回距離Ｄｂ３を一定値に固定し、車両１がこの基準から幅方向へずれて走行している時には、この幅方向車間距離に応じて、前進旋回距離Ｄｆ，後退旋回距離Ｄｂ３を演算する。
【００８７】
なお、目標駐車位置ａ３０，ｂ３０，ｃ３０，ｄ３０と初期停車位置ａ２０，ｂ２０，ｃ２０，ｄ２０との間には所定距離Ｘ１に応じて相対的な位置関係があり、目標駐車位置ａ３０，ｂ３０，ｃ３０，ｄ３０が決まると、所定距離Ｘ１に応じて初期停車位置ａ２０，ｂ２０，ｃ２０，ｄ２０が必然的に決まるのである。
【００８８】
各距離が算出されたら、ステップＴ４２において、現在位置推定手段１０の推定結果に基づいて、現在車両１が初期停車位置に到達しているかどうかを判定し（ステップＴ４２）、初期停車位置に到達していない場合、初期停車位置への誘導を行なう。このとき、例えば、車両１の現在位置から初期停車位置までの必要移動距離Ｄ１が「−１ｍ」である場合、教示手段１３は、「ゆっくり、１メーターほど、バックしてください」という音声メッセージによりドライバに後退の教示をし、必要移動距離Ｄ１が「＋０．５ｍ」である場合、教示手段１３は、「ゆっくり、５０センチほど、前進してください」という音声メッセージによりドライバに前進の教示をする（ステップＴ４４）。
【００８９】
また、教示を受けたドライバが前進又は後退操作を行なっている最中、超音波センサ２が左隣接車３２を検出したかどうかを判定し（ステップＴ４６）、左隣接車３２を検出しなかった場合はステップＴ４２へ戻る。
一方、左隣接車３２を検出した場合、タイプＢかどうかを判定し（ステップＴ４８）、タイプＢである場合は図１１に示すＫ２へ移る。
【００９０】
つまり、超音波センサ２により、「右隣接車信号あり及び左隣接車信号なし」（タイプＢ）と検出されたので、「右隣接車３１が存在し、左隣接車３２は存在しない」と判定したのだが、実際は、超音波センサ２では検出できない位置に左隣接車３２が存在していたことになる。従って、タイプＢを「右隣接車信号あり及び左隣接車信号あり」のタイプＡに修正し、再度、タイプＡの初期停止位置ａ２を設定する。そして、その後はタイプＡとしての手順を行なう。
【００９１】
一方、ステップＴ４８において、タイプＢでないと判定した場合、タイプＤかどうかを判定し（ステップＴ５０）、タイプＤでない場合はステップＴ４２へ戻り、タイプＤである場合は、図１１中のＫ３へ移る。
つまり、超音波センサ２により、「右隣接車信号なし及び左隣接車信号なし」（タイプＤ）と検出されたので、「右隣接車３１も左隣接車３２も存在しない」と判定したのだが、実際は、超音波センサ２では検出できない位置に左隣接車３２が存在していたことになる。従って、タイプＤを「右隣接車信号なし及び左隣接車信号あり」のタイプＣに修正し、再度、タイプＣの目標駐車位置ｃ３０を設定する。そして、その後はタイプＣとしての手順を行なう。
【００９２】
車両１が初期停車位置に到達した場合、案内音（例えば、「ピポン」という音）によりドライバに停止を教示し（ステップＴ５０）、その後、停止が完了したかどうかを判定する（ステップＴ５２）。
停止が完了したら、図１２に示すステップＴ５６へ進み、「ハンドルを右いっぱいに切ってください」という音声メッセージによりドライバにハンドル操作の教示を行なうとともに、ディスプレイ１５に右矢印を表示し、ドライバにハンドル操作の教示を行なう。また、同時に、パワーステアリング装置制御手段４１によって教示したハンドル操舵方向に所定量の操舵補助力を発生させてドライバのハンドル操作を支援し、逆のハンドル操舵方向の操舵補助力を低下させる。
【００９３】
そして、ハンドルが右最大舵角になったかどうかを判定する（ステップＴ５８）。このとき、操舵入力トルク検出手段４０によって、教示された方向（即ち、移動軌跡設定手段５０によって設定されたハンドル操舵方向）と逆方向に所定値よりも大きな操舵入力トルクが検出された場合には、ドライバが駐車支援を終了して通常の走行を行なおうとしていると判断し、Ｋ１０へ移って一旦駐車支援を終了し、ＥＰＳ４２の操舵補助力を元の状態に戻す。
【００９４】
一方、教示された方向と同一方向に操舵入力トルクが検出された場合、右最大舵角になったことが確認されると、案内音と、「Ｄｆメーターほど、前進してください」という音声メッセージとによりドライバに前進の教示が行なわれる（ステップＴ６０）。
その後、Ｄｆ前進したかどうかを判定し（ステップＴ６２）、Ｄｆ前進が完了したら、案内音によりドライバに停止の教示を行なう（ステップＴ６４）。
【００９５】
そして、停止が完了したかどうかを判定し（ステップＴ６６）、停止が完了したら、「ハンドルを左いっぱいに切ってください」という音声メッセージによりドライバにハンドル操作の教示を行なう（ステップＴ６８）とともに、教示したハンドル操舵方向に所定量の操舵補助力を発生させ、逆のハンドル操舵操作方向の操舵補助力を低下させる。
【００９６】
そして、ハンドルが左最大舵角になったかどうかを判定し（ステップＴ７０）、教示された方向と逆方向に所定値よりも大きな操舵入力トルクが検出された場合には、Ｋ１０へ移って駐車支援を終了し、ＥＰＳ４２の操舵補助力を元の状態に戻す。
一方、教示された方向と同一方向に操舵入力トルクが検出された場合、左最大舵角になったことが確認されると、案内音と、「Ｄｂ３メーターほど、バックしてください」という音声メッセージとによりドライバに後退の教示を行なう（ステップＴ７２）。
【００９７】
その後、Ｄｂ３後退したかどうかを判定し（ステップＴ７４）、Ｄｂ３後退が完了したら、案内音によりドライバに停止の教示を行なう（ステップＴ７６）。そして、停止が完了したかどうかを判定し（ステップＴ７８）、停止が完了したら、駐車支援を終了する。このようにして、車両１は、目標駐車位置設定手段１１によって設定された駐車位置に停車することができる。
【００９８】
なお、このとき、車両１が目標駐車位置に到達する前に停止してしまったとしても、目標駐車位置の中心点と車両１の前後中心点との距離が所定距離（例えば、５０ｃｍ）以内であれば、駐車を完了したとみなして駐車支援を終了する。
また、車両１が目標駐車位置に到達したにもかかわらず、停止していないような状況が生じた場合でも、目標駐車位置に到達後所定時間（例えば、１．５秒）経過したら、駐車を完了したとみなして駐車支援を終了する。
【００９９】
また、上記の駐車支援中には、教示タイミング学習手段１７により、ドライバの反応時間に基づいて停止の教示タイミングを学習する。そして、教示制御手段１８では、この教示タイミング学習手段１３の学習に基づいてその後の停止の教示タイミングを補正する。例えば、「停止」の教示がされてからドライバがブレーキを踏んで車両１が停止するまでの応答時間を累積して評価し、ドライバの応答時間に応じた教示タイミングで教示を行なう。最も単純には、累積時間を単純平均した平均応答時間分に応じたタイミング、又は、最新の応答時間ほど重視した加重平均で得られた応答時間分に応じたタイミングで「停止」の教示を行なう。これにより、ドライバが、教示に応じて操作すれば、所定の軌跡で車両が移動し、確実に目標駐車位置に駐車される。
【０１００】
さらに、例えば、左側に旋回後退を行なっている時、ドライバは車両１の左側に注意しながら運転操作する必要があり、この場合、車室内の左側スピーカ１４ｂから後退音を鳴らしたり、ＬＥＤ２４ｂを点滅させたりして、ドライバに対して、どこに着目して操作をすれば良いかを案内する。これにより、より安全な駐車支援を行なうことができる。
【０１０１】
また、ここでは、駐車支援中は、変速位置制御手段１２により、変速段を１速に限定している。従って、運転操作中、ドライバが不意にアクセルペダルを踏んでしまったとしても、極低速により安全な縦列駐車又は並列駐車をすることができる。
そして、ディスプレイ１５には、リヤビューカメラ７により撮像された映像及びハンドル操作を教示するアイコンが表示されるので、特に、車両１後退時、ドライバは、車両１後方の映像と模式的な操作表示を確認しながら運転操作を行なうことができる。従って、ドライバは、安全且つ適切な運転操作を行なうことができる。
【０１０２】
上記の手順により、左側並列駐車の駐車支援が行なわれるが、右側並列駐車の駐車支援は、左側並列駐車の場合とはハンドルを切る方向が逆になるだけで、それ以外の駐車支援の手順は左側並列駐車の手順と同様である。
なお、本実施形態では、並列駐車するのに可能な車幅方向駐車スペースを２．５ｍに設定して説明したが、もちろん、それ以外の数値に設定することも可能である。
【０１０３】
上述したように、本実施形態の駐車支援装置では、駐車支援時におけるパワーステアリング装置４１の操舵補助力を、移動軌跡設定手段５０によって設定された操舵操作方向（即ち、教示手段１３によって教示される方向）に対して所定量だけ発生させるため、運転者が教示手段１３によって教示された正しい操舵操作を行なった場合、パワーステアリング装置４１の操舵補助力によりハンドルが軽くなり、ハンドル操作に伴う負担を減らすことができる。また、運転者の操舵操作の内、教示された正しい操舵操作方向のみ操舵補助力を発生させるため、外乱等によって車両１が左右に大きくぶれる虞がない。なお、この操舵補助力は、それ自体では操向車輪が制御されない程度に設定されているため、運転者が何もハンドル操作しない限り、操向車輪が勝手に操舵されることはなく、走行が安定する。
【０１０４】
また、設定された操舵操作方向と逆方向の操舵操作に対しては操舵補助力を低下させているため、運転者がハンドル操舵操作を誤って教示された方向と逆方向に操舵した場合、ハンドルが重くなり負担を感じるため、運転者は自らの操舵操作が正しいか否かを容易に認識することができる。また、教示された方向と逆方向の操舵補助力が小さくなることで、このような誤った方向のハンドル操作が困難となり、誤操作を防止できる利点がある。
【０１０５】
この際、例えば、運転者が駐車を中止又は駐車位置を他の場所に再設定しようとする場合に、敢えて教示された方向と逆方向にハンドルを操舵操作する事態も想定される。そのため、このような運転者の意思を反映するために、設定された操舵操作方向と逆方向の操舵入力トルクが所定値を超えた場合には、設定された方向に増大させていた操舵補助力と、設定方向と逆方向に低下させていた操舵補助力とを通常走行時の操舵補助力の大きさに戻すようにしており、これにより、その後の操舵操作を快適に行なうことができる。
【０１０６】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明はこれらの実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。
例えば、単に、超音波センサ２が物体を検出した時点を基点として、目標駐車位置設定手段１１により目標駐車位置を設定するようにしても良い。そして、この目標駐車位置に基づいて、教示手段１３により、ドライバに対して必要な運転操作を教示することもできる。従って、簡単な構成により、目標駐車位置の設定を機械的に適切に設定でき、ドライバに対してより適切な駐車支援を行なうことができる。
【０１０７】
また、物体位置検出手段としての超音波センサ２は、駐車車両を検出するものとして説明したが、もちろん、駐車車両だけでなく、壁やその他の物体も検出可能であり、超音波センサ２がこれらのものを検出することによっても駐車支援を行なうことができる。
さらに、本実施形態では、変速機１９が有段の場合において、変速位置制御手段１２により変速段を１速に限定することを説明したが、特に、有段の変速機１９でなくても良く、例えば、ＣＶＴの場合には、低速段に相当する変速比領域に限定しても良い。
【０１０８】
駐車支援中、現在位置推定手段１０の推定結果に基づいて、自車両の位置が所要の軌跡からずれた場合に、第１後退旋回距離Ｄｂ１，中立後退距離Ｄｃ，第２後退旋回距離Ｄｂ２や前進旋回距離Ｄｆ，後退旋回距離Ｄｂ３を自車両の現在位置（方向も含む）に応じてずれを修正するようにしても良い。
【０１１０】
【発明の効果】
以上詳述したように、本発明の駐車支援装置によれば、教示手段によって操舵操作が教示された場合には、操舵入力トルクの有無に関わらず、パワーステアリング装置制御手段によって、教示に対応する操舵方向に操向車輪が操舵されない程度の所定量の操舵補助力をパワーステアリング装置に発生させているため、運転者が教示手段によって教示された正しい操舵操作を行なった場合、パワーステアリング装置の操舵補助力によりハンドルが軽くなり、ハンドル操作に伴う負担を減らすことができる。また、運転者の操舵操作の内、教示された正しい操舵操作方向のみ操向車輪が操舵されない程度の操舵補助力を発生させるため、外乱等によって車両が左右に大きくぶれる虞がなく、また、運転者が何もハンドル操作しない限り、操向車輪が勝手に設定されたハンドル操舵方向へ操舵される虞もないため、安全性を確保できる（請求項１，２，５）。
【０１１１】
また、教示手段によって教示された方向と逆の操舵に対して操舵補助力を低下させるようにすることで、運転者がハンドル操舵操作を誤って教示された方向と逆方向に操舵した場合、ハンドルが重くなり負担を感じるため、運転者は自らの操舵操作が正しいか否かを容易に認識することができる。また、教示された方向と逆方向の操舵補助力が小さくなることで、このような誤った方向のハンドル操作が困難となり、誤操作を防止できる（請求項３）。
【０１１２】
このとき、上記教示手段により教示された方向と逆の操舵入力トルクが所定値を超えた場合には、パワーステアリング装置制御手段は、教示された方向に増大させていた操舵補助力と、教示と逆方向に低下させていた操舵補助力とを元の状態に回復させることで、例えば、運転者が駐車を中止又は駐車位置を他の場所に再設定しようとする場合に、敢えて教示された方向と逆方向にハンドルを操舵操作することで、その後の操舵操作を快適に行なうことができる（請求項４）。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１実施形態としての駐車支援装置を示すもので、その構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の一実施形態としての駐車支援装置を示すもので、その物体位置検出手段の検出範囲を示す模式図である。
【図３】本発明の一実施形態としての駐車支援装置を示すもので、そのディスプレイを説明するための模式図である。
【図４】本発明の一実施形態としての駐車支援装置を示すもので、その案内手段を説明するための模式図である。
【図５】本発明の一実施形態としての駐車支援装置を示すもので、その縦列駐車の駐車支援を説明するための模式図である。
【図６】本発明の一実施形態としての駐車支援装置を示すもので、その縦列駐車の駐車支援を説明するためのフローチャートである。
【図７】本発明の一実施形態としての駐車支援装置を示すもので、その縦列駐車の駐車支援を説明するためのフローチャートである。
【図８】本発明の一実施形態としての駐車支援装置を示すもので、その縦列駐車の駐車支援を説明するための模式図である。
【図９】本発明の一実施形態としての駐車支援装置を示すもので、その縦列駐車の駐車支援を説明するための模式図である。
【図１０】本発明の一実施形態としての駐車支援装置を示すもので、その並列駐車の駐車支援を説明するための模式図である。
【図１１】本発明の一実施形態としての駐車支援装置を示すもので、その並列駐車の駐車支援を説明するためのフローチャートである。
【図１２】本発明の一実施形態としての駐車支援装置を示すもので、その並列駐車の駐車支援を説明するためのフローチャートである。
【図１３】本発明の一実施形態としての駐車支援装置を示すもので、その並列駐車の駐車支援を説明するための模式図である。
【図１４】本発明の一実施形態としての駐車支援装置を示すもので、その並列駐車の駐車支援を説明するための模式図である。
【符号の説明】
１  車両
３  ハンドル角センサ（操舵角検出手段）
１３  教示手段
４０  操舵入力トルク検出手段
４１  パワーステアリング装置制御手段
４２  ＥＰＳ（パワーステアリング装置）
５０  移動軌跡設定手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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