(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮像手段により得られた入力画像に基づいて円を検出する円の検出方法において、
前記入力画像の境界を追跡して、直線で最長となる該境界上の第１点と第２点との２つの点を求め、
前記第１点と第２点とを結ぶ直線に対して垂直方向で最長となる前記境界上の点となる第３点を求め、
前記第１点と第２点と第３点とを通る仮想円の中心位置を求める、
ことを特徴とする円の検出方法。
【請求項２】
請求項１において、
前記求められた仮想円の中心位置が所定範囲外のものであるときに、該仮想円が円ではないと認識する、ことを特徴とする円の検出方法。
【請求項３】
請求項１において、
前記仮想円の中心と同一の中心を有すると共に該仮想円よりも所定分小径に設定された比較円を設定し、
前記仮想円と比較円とで囲まれる所定部分の面積中に占める前記入力画像の面積の割合に基づいて、該仮想円が円であるか否かを判定する、
ことを特徴とする円の検出方法。
【請求項４】
請求項３において、
前記所定部分の面積中において、前記入力画像の占める第１面積と、該入力画像が存在しない第２面積とを決定し、
該第２面積に対して該第１面積が所定割合より大きいときに円であると判定される、ことを特徴とする円の検出方法。
【請求項５】
撮像手段により得られた入力画像に基づいて円を検出する円の検出装置において、
前記入力画像の境界を追跡して、直線で最長となる該境界上の第１点と第２点との２つの点を求める第１決定手段と、
前記第１点と第２点とを結ぶ直線に対して垂直方向で最長となる前記境界上の点となる第３点を求める第２決定手段と、
前記第１点と第２点と第３点とを通る仮想円の中心位置を求める第３決定手段と、
を備えていることを特徴とする円の検出装置。
【請求項６】
請求項５において、
前記求められた仮想円の中心位置が所定範囲外のものであるか否かを判定して、所定範囲外であるときに該仮想円が円ではないと判定する判定手段を備えている、ことを特徴とする円の検出方法。
【請求項７】
請求項５において、
前記仮想円の中心と同一の中心を有すると共に該仮想円よりも所定分小径に設定された比較円を設定する比較円設定手段と、
前記仮想円と比較円とで囲まれる所定部分の面積中に含まれる前記入力画像の面積の割合を求める面積割合決定手段と、
を備え、前記判定手段が、前記面積割合決定手段で決定された面積の割合が所定割合より大きいときに前記仮想円が円であると判定する、
ことを特徴とする円の検出装置。
【請求項８】
請求項７において、
前記面積割合決定手段が、前記所定部分の面積中において前記入力画像の占める第１面積を決定する第１決定手段と、該所定部分の面積中において該入力画像が存在しない第２面積を決定する第２決定手段と、該第２面積に対する第１面積の割合を決定する割合決定手段とを有し、
前記判定手段が、前記割合決定手段により決定された面積割合が所定割合より大きいときに円であると判定する、ことを特徴とする円の検出装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は円の検出方法および検出装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
ワークの位置確認等のために、ワークに形成されたボルト孔等の円の中心位置を検出することが行われる。例えば、エンジンのシリンダブロックをロボットによりピッキングしたり、シリンダブロックのシリンダボアを内面研削する等の加工のために、シリンダブロックに形成された円形のボルト孔やシリンダボアの中心位置を検出することが行われる。円の中心位置検出のためには、例えばロボットに取付けたカメラによりワークを撮影して、得られた撮像つまり入力画像に基づいて、円の中心位置が決定されることになる。
【０００３】
得られた入力画像は、通常２値化されて、明部分と暗部分とに分けられるが、周囲の照明状況、ワークからの反射等により、２値化された後の入力画像は、円形のボルト孔等がそのまま円形のものとして得られることは少なく、例えば三日月が変形された形状等、そのままでは円と判断できない状態であることが多い。
【０００４】
特開平５−１０７０３０号公報には、各走査線上の入力画像の境界との交点間の中点座標を求めて、この中点座標の頻度分布を求めることにより円の中心位置を決定することが開示されている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記公報記載のものでは、得られた入力画像が円とはかなり大きく異なる形状であるとき、特に入力画像において円に対して大きな欠落部分があるときは、中心位置を正確に決定することが困難となる。換言すれば、上記公報のものでは、入力画像そのものがかなり円に近似した形状の範囲のものでしか適用できないものとなる。
【０００６】
本発明は以上のような事情を勘案してなされたもので、その目的は、得られた入力画像が円としては大きな欠落部分が存在するような場合であっても、円の検出特に円の中心位置をより正確に検出できるようにした円の検出方法および検出装置を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
前記目的を配設するため、本発明方法にあっては次のような解決手法を採択してある。すなわち、特許請求の範囲における請求項１に記載のよう、、
撮像手段により得られた入力画像に基づいて円を検出する円の検出方法において、
前記入力画像の境界を追跡して、直線で最長となる該境界上の第１点と第２点との２つの点を求め、
前記第１点と第２点とを結ぶ直線に対して垂直方向で最長となる前記境界上の点となる第３点を求め、
前記第１点と第２点と第３点とを通る仮想円の中心位置を求める、
ようにしてある。上記解決手法を前提とした好ましい態様は、特許請求の範囲における請求項２〜請求項４に記載のとおりである。
【０００８】
前記目的を配設するため、本発明装置にあっては次のような解決手法を採択してある。すなわち、特許請求の範囲における請求項５に記載のように、
【０００９】
撮像手段により得られた入力画像に基づいて円を検出する円の検出装置において、
前記入力画像の境界を追跡して、直線で最長となる該境界上の第１点と第２点との２つの点を求める第１決定手段と、
前記第１点と第２点とを結ぶ直線に対して垂直方向で最長となる前記境界上の点となる第３点を求める第２決定手段と、
前記第１点と第２点と第３点とを通る仮想円の中心位置を求める第３決定手段と、
を備えたものとしてある。上記解決手法を前提とした好ましい態様は、特許請求の範囲における請求項６以下に記載のとおりである。
【００１０】
本発明においては、得られた入力画像は、円の縁を少なからず示しているという認識を出発点としてなされている。つまり、円の一部となる円弧に沿うように入力画像の境界が少なくとも部分的に現れるということの認識を出発点としてなされている。そして、入力画像の境界のうち前述した第１点、第２点、第３点が上記円弧上にあるものであり、この３点を求めることにより、円の中心位置を求めることが可能となる。
【００１１】
【発明の効果】
請求項１によれば、入力画像が円としては大きな欠落部分が存在するような場合であっても、入力画像の境界上に、円弧つまり円の縁を構成する第１点〜第３点の３つの点を正確に決定して、この円弧つまり３つの点を含む仮想円の中心位置を正確に決定することが可能となる。
【００１２】
請求項２によれば、決定された中心位置が所定範囲外であるときには、円ではないと判定することにより、誤検出を防止する上で好ましいものとなる。
【００１３】
請求項３によれば、円であるか否かを、より精度よく決定することができる。請求項４によれば、円であるか否かの判定のより具体的な手法が提供されるが、特に入力画像の存在する面積と存在しない面積との割合を判定のための面積割合として、面積合決定までのプロセスを極力簡単化する上で好ましいものとなる。
【００１４】
請求項５によれば、請求項１に対応した効果と同様の効果を得ることができる。請求項６によれば、請求項２に対応した効果と同様の効果を得ることができる。請求項７によれば、請求項３に対応した効果と同様の効果を得ることができる。請求項８によれば、請求項４に対応した効果と同様の効果を得ることができる。
【００１５】
【発明の実施の形態】
図１において、１はワークとしての例えばシリンダブロックであり、実施形態ではＶ型６気筒エンジン用とされている。このシリンダブロック１は、その上面に合計６個のシリンダボア２が開口されていいる他、シリンダヘッド固定用の多数のボルト孔３が開口されている。このようなシリンダブロック１は、パレット４上に載置されて、ロボット５によりピッキングされて所定位置へ移送（搬送）されるようになっている。ロボット５には、撮像手段としてのカメラ６が取付けられて、このカメラ６からの撮影情報がマイクロコンピュ−タを利用して構成された制御ユニットＵに入力される。制御ユニットＵは、後述するように、カメラ６により得られた入力画像を処理することによりシリンダボア２の中心位置を決定して、この決定された中心位置に対応してロボット５のピッキング用ハンド５ａが所定位置にくるように、つまりハンド５ａがシリンダブロック１を所定位置で把持できるように位置制御する。
【００１６】
次に、図１を参照しつつ、円の中心位置を検出するための具体的な手法（制御ユニットＵによる画像処理）について説明する。まず、制御ユニットＵに入力されたカメラ６からの撮影情報つまり入力画像が、２値化されて、１つの円（１つのシリンダボア２）が例えば図１、図２においてハッチングを施して示すように図形Ａ（明部分）として把握される。実施形態では、図形Ａは、円に対して大きな欠落部分を有して、全体として三日月を変形したような形状とされている。
【００１７】
ＸＹ座標上において、図形Ａの境界（図形Ａの周囲部分となる暗部分との境界）上において、直線において最長となる第１点ａと第２点ｂとの２つの点が決定される。より具体的には、図形Ａの境界上における全ての座標を特定して、特定された座標のうち２つの座標間の全てについて直線距離を算出して、算出された多数の直線距離の中から最長距離を構成する２つの点（座標）が上記第１点ａ、第２点ｂとされる。第１点ａの座標が（ｘａ，ｙａ）とされ、第２点ｂの座標が（ｘｂ，ｙｂ）とされ、２つの点ａとｂとを結ぶ最長直線（第１最長直線）が符号Ｌ１で示される。
【００１８】
図形Ａの境界上において、上記第１最長直線Ｌ１と直交する方向において、第１最長直線Ｌ１までの距離が最長となる１つの点が第３点ｃとして決定される。具体的には、第１最長直線Ｌ１と直交する方向において、図形Ａの境界上にある全ての点（座標）について、第１最長直線Ｌ１までの距離を算出し、算出された多数の距離の中から最長距離（第２最長直線）を構成する１つの点が第３点ｃとされる。第３点ｃの座標が（ｘｃ，ｙｃ）とされ、第２最長直線が符号Ｌ２で示される。
【００１９】
上記第１〜第３の点ａ〜ｃを含む円弧が、円弧ａｃｂとなり、この円弧ａｃｂを含む仮想円が符号Ｂで示される。仮想円Ｂの中心位置ｄの座標を（ｘｄ，ｙｄ）とし、仮想円Ｂの半径をｒとすると、中心位置ｄの座標（ｘｄ，ｙｄ）は上記３つの点ａ、ｂ、ｃの座標を用いて算出することが可能となり、半径ｒは中心位置ｄの座標と３つの点ａ、ｂ、ｃの座標のいずれ１つとを用いて算出することが可能となる。すなわち、ｘ座標ｘｄは次式の数１で示すように算出され、ｙ座標ｙｄは次式の数２で示すように算出され、半径ｒは次式の数３で示すように算出される。
【００２０】
【数１】
0003864524.tif 000002
【００２１】
【数２】
0003864524.tif 000003
【００２２】
【数３】
0003864524.tif 000004
【００２３】
図３には、制御ユニット（コントローラ）Ｕによって前記４つの座標の算出と半径ｒの算出とを行う処理手順をフロ−チャ−トとして示してあり、図中Ｑはステップを示す。すなわち、Ｑ１において第１点ａと第２点ｂとの各座標が算出され、Ｑ２において第３点ｃの座標が算出される。Ｑ３において中心位置ｄの座標が算出され、Ｑ４において半径ｒが算出される。特許請求の範囲との対応において、ステップＱ１が第１決定手段（制御ユニットＵの第１決定部）となり、ステップＱ２が第２決定手段（第２決定部）となり、ステップＱ３が第３決定手段（第３決定部）となる。なお、ステップＱ４は、第４決定手段（第４決定部）として表現可能である。
【００２４】
図形Ａが、円のものであるか否かをより正確に判定するための好ましい手法について、図４を参照しつつ説明する。まず、仮想円Ｂに対して、仮想円Ｂの中心位置ｄを中心とし、かつ仮想円Ｂの半径ｒよりも所定分ｍだけ小径の比較円Ｃ（半径ｒ−ｍ）を設定する。この所定分ｍ大きさは、仮想円Ｂの半径ｒの所定割合（例えば１０％）というように割合設定してもよく、あるいは一定の大きさに設定してもよい（例えば検出対象となる円−シリンダボア２の半径を勘案して設定）。
【００２５】
上記２つの円ＢとＣとで囲まれた所定部分（円環状となる）の面積中において、図形Ａの示す面積の割合が大きいほど、円である確信度が高いものとなる。上記所定部分の面積中において、図形Ａの占める面積（第１面積）をＦとし、図形Ａの存在しない面積（第２面積）をＥとすると、面積割合Ｆ／Ｅが所定割合より大であるときに、図形Ａは円であると判定され、所定割合以下であれば円ではないと判定される。なお、円判定用の所定割合を、上記所定部分の面積（２つの円ＢとＣとで囲まれた円環状部分の全面積）に対する第１面積Ｆの割合に設定する等、所定割合の設定式は適宜変更できるものである。いずれにしても、円環状とされた所定面積中に占める図形Ａ部分の面積の割合が大きいほど円である確信度が高いものとなる。なお、比較円Ｃを設定するための前記所定分ｍは、小さいほど円である確信度が高いものとなる。
【００２６】
図５のフロ−チャ−トには、上述した第１面積Ｆと第２面積Ｅとを算出するための一例を示してあり、制御ユニットＵの処理手順を示すものとなる。この図５のフロ−チャ−トは、概略的に次のように設定されている。すなわち、中心位置ｄを基準にして、Ｘ軸方向およびＹ方向共に半径ｒよりも座標１つ分だけ少ない座標位置を基点とし、Ｘ軸方向およびＹ方向共に半径ｒよりも座標１つ分だけ多い座標位置を終点として設定してある。そして、まず基点から、Ｘ軸方向にのみ終点まで走査して、円環状の所定面積部分において図形Ａの存在する座標数と存在しない座標数とをカウントする（図形Ａと同じ明るさ部分を図形Ａが有ると判断し、それ以外の明るさ部分では図形Ａが存在しないと判断する）。次いで、基点位置からＹ軸方向に１つ座標を大きくした座標位置を始発として、Ｘ軸方向にのみ終点まで走査して、円環状の所定面積部分において図形Ａの存在する座標数と存在しない座標数とをカウントする。以後は、Ｙ軸方向に座標を１つつづつ大きくしながら、上述したことを繰り返して、終点位置に対応したＹ座標位置でもってＸ軸方向のみの走査が終了した時点で、走査終了とされる。そして、図形Ａの存在する総座標数が第１面積とされ、図形Ａの存在しない総座標数が第２面積とされる。
【００２７】
上述のことから既に理解されるように、図５のＱ１０は比較円Ｃの設定であり、Ｑ１１、Ｑ１２は、基点位置から走査を開始させるための設定となる。Ｑ１３は、円環状の所定面積部分を走査しているか否かの確認となる。Ｑ１４〜Ｑ１６は、図形Ａと同じ明るさとなった数のカウントと、それ以外の明るさの数のカウントである。Ｑ１７は、Ｘ軸方向のみの走査が終点まで行われたか否かの確認であり、終点まで走査されていないときは、Ｑ１８において、終点に向けてＸ軸方向に座標１つ分大きくする処理が行われる。Ｘ軸方向に終点まで走査されたことが確認されると、Ｑ１７の判別でＹＥＳとなって、このときはＱ１９において、Ｙ軸方向に座標１つ分だけ大きくされて、Ｑ１３〜Ｑ１８までの処理が繰り返される。
【００２８】
終点位置に対応したＹ座標位置でもって、Ｘ軸方向に終点まで走査されると、Ｑ１９の判別でＹＥＳとなる。このときはＱ２１において、Ｑ１６での総カウント数ｅ（第２面積）に対するＱ１５での総カウント数ｆ（第１面積）の面積割合ｇ１が算出される。次いで、Ｑ２２において、面積割合ｇ１が所定の判定しきい値ｇよりも大きいか否かが判別される。このＱ２２の判別でＹＥＳのときは、Ｑ２３において半径ｒの円であると判定され、Ｑ２２の判別でＮＯのときは、Ｑ２４において、半径ｒの円ではないと判定される。
【００２９】
特許請求の範囲において、Ｑ１０が比較円設定手段（設定部）であり、Ｑ１１〜Ｑ２１が面積割合決定手段（決定部）であり、Ｑ２２〜Ｑ２４が、判定手段（判定部）である。そして、面積割合決定手段のうち、Ｑ１５が第１決定手段（決定部）となり、Ｑ１６が第２決定手段（決定部）となり、Ｑ２１が第３決定手段（決定部）となる。
【００３０】
図６に示す図形Ａ２、図７に示す図形Ａ３は、それぞれ図２、図４に示す図形Ａに対応した入力画像であるが、図形Ａとは異なる形状とされた場合の例を示してある。図形Ａ２、図形Ａ３のいずれも、円に対して大きく欠落した部分を有する形状とされている。図６、図７の場合も、前述したのと同様に、仮想円Ｂの中心位置とその半径が決定されると共に、比較円Ｃを利用して円であるか否かの判定が行われる、仮想円を図６ではＢ２で、図７ではＢ３で示してあり、また比較円を図６ではＣ２で、図７ではＣ３で示してある。
【００３１】
次に、図８〜図１０を参照しつつ、前述した仮想円Ｂの中心位置ｄの決定等を行うための好ましい前処理の一例について説明する。まず、図８は、制御ユニットＵの画像処理手順の全体の流れを示しており、Ｑ３２において、カメラ６からの画像信号が入力される。次いでＱ３３におてい、入力された画像信号からノイズが除去される。Ｑ３４では、２値化（明暗の区別）を含めて、入力画像数を制御ユニットＵで処理可能な明るさの度合いに応じた識別数（実施形態では２５５）に制限するために、後述するように間引きラベリングされる（処理可能な数に絞り込まれた入力画像の１つ１つについてのラベル付けによる識別）。
【００３２】
Ｑ３５では、後述するように全ラベルについて面積や縦横寸法等の測定が行われ、次いでＱ３６において、測定結果に基づいて後述する４項目判定が行われる。Ｑ３７では図３の処理が行われ、Ｑ３８では図５の処理が行われる。
【００３３】
前述したＱ３４での間引きラベリングは図９に示すような手順で行われる。図９で示す処理は、つまるところ、制御ユニットＵで処理可能な所定数（実施形態では２５５個）にまで、明るさの段階に応じて入力画像（集合図形）の数を絞り込むことである。具体的には、多数の２値化された集合図形を、所定数の明るさの階調に応じてラベル付けするが、明るさ０が背景色で黒色となり、制御ユニットＵの処理能力から、実施形態では暗い方から明るい方へ順次１、２、３・・・・・２５５までの２５５段階でのラベル付け可能である。しかしながら、集合図形の面積が、最小検出面積よりも小さいものや、最大検出面積よりも大きいものまでも含むようにすると、ラベル数が不足してしまうことになるので、検出面積範囲外の集合図形を間引く必要が有り、この間引きの処理が図９に示される。間引きに際しては、明るさが暗い順に、面積が所定範囲外にあるものを優先的に徐々に除外していくものであり、制御ユニットＵで処理可能な数にまで入力画像が絞り込まれた段階で、残った入力画像が再度ラベル付けされることになる。
【００３４】
まず、図９のＱ４１において２値化された後、Ｑ４２において、入力画像全てにラベリングが付される。Ｑ４３では、ラベル付けされた入力画像の２５４を越えた部分全てについて、明るさ２５５（２５５番目の明るさで白色）のラベルとして一律に設定する。Ｑ４４では、ラベル１から２５４番目までの入力画像について、それぞれその面積を求める。Ｑ４５では、所定の検出面積範囲外の入力画像（小さすぎる面積の入力画像と大きすぎる面積の入力画像）であるか否かが判別されて、検出面積範囲外であればその入力画像がＱ４６において明るさ０に設定され、検出面積範囲内であればＱ４７においてその入力画像が明るさ２５５に設定される。
【００３５】
Ｑ４６、Ｑ４７の後は、Ｑ４８において、ラベル２５４の面積が０であるか否かが判別される。このＱ４８の判別でＮＯのときは、Ｑ４１へ戻って、明るさに応じてラベル付けされる入力画像数が減少されていく（明るさ０とされる入力画像が増加していく）。Ｑ４８の判別でＹＥＳのときは、明るさに応じて識別される入力画像数が、制御ユニットＵの処理可能な数に絞りこまれたときであり、このときはＱ４９において、絞り込まれた数の入力画像それぞれについて再度ラベル付けされる。
【００３６】
図８のＱ３５では、ラベル付けされた入力画像それぞれについて、次のような４項目の計測が行われる。第１に、入力画像の面積が測定される。第２に、円形状係数が計測されるが、円形状係数は、「４π×入力画像面積」の計算値を、入力画像の「周囲長を２乗」してなる計算値で叙した値とされる。第３に、図１０に示すように入力画像（図形Ａ、Ａ２あるいはＡ３対応）のＸフィレ径（Ｘ軸方向最大長さ）が計測され、第４に、図１０に示すように入力画像のＹフィレ径（Ｙ軸方向の最大長さ）が計測される。
【００３７】
図８のＱ３６では、前記４つの計測値が、それぞれ各計測値の種類毎に設定された所定の判定しきい値と比較されて、４つの各計測値が全て、対応する判定しきい値以上であるという条件を満たしたときに、円の可能性の高い入力画像であるとして、Ｑ３７での仮想円Ｂの決定以降の処理が行われる。４つの計測値のうち、いずれか１つでも対応する判定しきい値よりも小さいときは、その入力画像は円である可能性はないとされて、Ｑ３７移行の処理は行われないものとされる。
【００３８】
以上実施形態について説明したが、本発明における検出対象となる円は、孔のように凹部である場合に限らず、断面円形の凸部である場合であってもよい。また、円を有するワークとしては、エンジン以外の他の適宜のものとすることができる。
【００３９】
決定された中心位置ｄが、所定範囲（所定座標範囲）内にあることを条件として、円であると判定するようにしてもよい（当該所定範囲外であるときは円ではないと判定する）。特に、ワーク１の位置が、カメラ６が設置されたロボット５等の機器類の基準位置に対してあまり大きく位置ずれしないときは、上記のように中心位置ｄが所定範囲内にあるか否かをみることによって、円でないのに誤って円であると判定してしまう事態を防止する上で好ましいものとなる。この場合、検出装置としては、例えば図５のステップＱ２２の部分に、中心位置ｄが所定範囲内にあるか否かを判別するステップを設けるようにすればよい。勿論、ステップＱ２２を設定しつつ、これに加えてさらに中心位置ｄが所定範囲内にあるか否かを判別するステップを設けることもできる（２重に円であるか否かの判定を行う）。なお、本発明の目的は、明記されたものに限らず、実質的に好ましいあるいは利点として表現されたものを提供することをも暗黙的に含むものである。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の適用例を示す簡略系統図。
【図２】仮想円の中心位置を決定するための説明図。
【図３】仮想円の中心位置を決定する手順を示すフロ−チャ−ト。
【図４】比較円を用いて円であるか否かの判定を行うための説明図。
【図５】比較円を用いて円であるか否かの判定を行うためのフロ−チャ−ト。
【図６】大きな欠落部分を有する入力画像の他の例と、そのときの仮想円と比較円とを示す図。
【図７】大きな欠落部分を有する入力画像のさらに他の例と、そのときの仮想円と比較円とを示す図。
【図８】本発明における円の検出手法を示す全体フロ−チャ−ト。
【図９】間引きラベリングを示すフロ−チャ−ト。
【図１０】仮想円の中心位置を決定する対象となる入力画像であるか否かの選別を行うときの入力画像の計測の仕方を示す図。
【符号の説明】
１：ワーク
２：シリンダボア（円径の孔）
３：ボルト孔（円形の孔）
５：ロボット
５ａ：ロボットハンド
６：カメラ（撮像手段）
Ｕ：制御ユニット（画像処理手段）
Ａ、Ａ２、Ａ３：入力画像
Ｂ、Ｂ２、Ｂ３：仮想円
Ｃ、Ｃ２、Ｃ３：比較円
ａ：第１点
ｂ：第２点
ｃ：第３点
ｄ：中心位置
ｒ：半径
ｍ：仮想円と比較円との半径差
Ｌ１：第１最長直線
Ｌ２：第２最長直線
Ｆ、ｆ：入力画像部分の面積（第１面積）
Ｅ、ｅ：入力画像以外の部分の面積（第２面積）
ｇ１：面積割合
ｇ：判定しきい値
【図１】
0003864524.tif 000005
【図２】
0003864524.tif 000006
【図３】
0003864524.tif 000007
【図４】
0003864524.tif 000008
【図５】
0003864524.tif 000009
【図６】
0003864524.tif 000010
【図７】
0003864524.tif 000011
【図８】
0003864524.tif 000012
【図９】
0003864524.tif 000013
【図１０】
0003864524.tif 000014