(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
フレキシブルな挿入部内に、処置具挿通チャンネル等フレキシブルな内蔵物が挿通配置された可撓性内視鏡装置であって、
曲げられた角度の大きさに対応して光の伝達量が変化する曲がり検出部を有する複数のフレキシブルな曲がり検出用光ファイバーを、それらの曲がり検出部が上記内蔵物の軸線方向に位置をずらして配列されるように上記内蔵物に固着し、
上記各曲がり検出用光ファイバーの光伝達量から上記各曲がり検出部が位置する部分における上記内蔵物の屈曲状態を検出して、それを上記挿入部の屈曲状態としてモニター画面に表示するようにしたものにおいて、
上記複数の曲がり検出用光ファイバーを一枚のフレキシブルな帯状部材に取り付けて、その帯状部材を上記内蔵物の壁部に埋設したことを特徴とする可撓性内視鏡装置。
【請求項２】
上記曲がり検出部は、上記曲がり検出用光ファイバーの途中に光吸収部が所定の方向にだけ形成されたものである請求項１記載の可撓性内視鏡装置。
【請求項３】
上記帯状部材が、上記内蔵物の軸線周りに９０°又は１８０°回転した位置関係で複数固着されている請求項１又は２記載の可撓性内視鏡装置。
【請求項４】
上記内蔵物が上記処置具挿通チャンネルである請求項１、２又は３記載の可撓性内視鏡装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、胃腸内等を観察するための可撓性内視鏡装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
胃腸内等に挿入される可撓性内視鏡装置は、胃腸等の内壁に沿って自由に屈曲するフレキシブルな挿入部を有しており、挿入部の屈曲状態を体外から把握するのは困難である。
【０００３】
そのため、挿入部が胃腸に対してどのような挿入状態にあるのか判断がつかなくなったり、次の挿脱操作をどのようにすればよいか判断できなくなってしまう場合がある。
【０００４】
そこで、Ｘ線透視を行えば挿入部の屈曲状態を透視することができるが、Ｘ線照射は厚い鉛壁等で囲まれた特別の室内で行う必要があるだけでなく、連続的なＸ線透視は放射線被爆の問題があり、人体に非常に悪い影響を与える恐れがある。
【０００５】
そこで、内視鏡の挿入部の先端に磁界発生部材を取り付け、その磁界発生部材の位置を人体外に配置された磁気センサーにより検出して、体内にある挿入部の先端の位置をモニター画面に表示するようにしたものがある（特許第２９５９７２３号）。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、上述のように挿入部の先端に取り付けられた磁界発生部材の位置を検出する装置では、挿入部先端の位置が分かるだけで挿入部の屈曲状態は分からず、しかもそのような装置では外来ノイズの影響を受け易く、良好な状態で位置検出を継続できない場合が少なくない。
【０００７】
そこで本発明は、体内に挿入されたフレキシブルな挿入部の屈曲状態とその変化を、放射線被爆なしに継続的に検出、表示することができる可撓性内視鏡装置を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上記の目的を達成するため、本発明の可撓性内視鏡装置は、フレキシブルな挿入部内に、処置具挿通チャンネル等フレキシブルな内蔵物が挿通配置された可撓性内視鏡装置において、曲げられた角度の大きさに対応して光の伝達量が変化する曲がり検出部を有する複数のフレキシブルな曲がり検出用光ファイバーを、それらの曲がり検出部が内蔵物の軸線方向に位置をずらして配列されるように内蔵物に固着し、各曲がり検出用光ファイバーの光伝達量から各曲がり検出部が位置する部分における内蔵物の屈曲状態を検出して、それを挿入部の屈曲状態としてモニター画面に表示するようにしたものである。
【０００９】
なお、曲がり検出部は、曲がり検出用光ファイバーの途中に光吸収部が所定の方向にだけ形成されたものであってもよく、複数の曲がり検出用光ファイバーが一枚のフレキシブルな帯状部材に取り付けられていて、その帯状部材が内蔵物の外壁部分に固着されていてもよい。
【００１０】
そして、帯状部材が、内蔵物の軸線周りに９０°又は１８０°回転した位置関係で複数固着されていてもよい。
また、帯状部材が内蔵物の壁部に埋設されていてもよく、内蔵物が処置具挿通チャンネルであってもよい。
【００１１】
【発明の実施の形態】
図面を参照して本発明の実施例を説明する。
図２は可撓性内視鏡装置の全体構成を示しており、基端が操作部２に連結された挿入部可撓管１の先端付近の部分は、操作部２に配置された操作ノブ３を回転操作することによって任意の方向に屈曲する湾曲部１ａになっている。
【００１２】
挿入部可撓管１の先端には、観察窓等が配置された先端部本体４が連結されており、先端部本体４に内蔵された固体撮像素子（図示せず）で撮像された内視鏡観察像の映像信号が、操作部２から延出する映像信号線６により外部のビデオプロセッサ７に送られ、内視鏡観察画像が観察画像用モニター８に表示される。
【００１３】
挿入部可撓管１内には、処置具を案内するための例えば四フッ化エチレン樹脂チューブ等のような可撓性チューブからなる処置具挿通チャンネル５（内蔵物）が全長にわたって長手方向に挿通配置されている。５ａは処置具挿入口、５ｂは処置具突出口である。
【００１４】
処置具挿通チャンネル５には、後述する複数の曲がり検出用光ファイバー２１が配置されたフレキシブルな合成樹脂製の帯状部材２０が取り付けられていて、その曲がり検出用光ファイバー２１の端部が光信号入出力装置３０に接続されている。
【００１５】
また、光信号入出力装置３０の信号出力線がコンピュータ４０に接続され、そのコンピュータ４０には、ブラウン管又は液晶等を用いて画像表示を行う挿入状態表示用モニター４１が接続されている。
【００１６】
図１は先端部本体４付近を示しており、観察用対物光学系９ａによる被写体の投影位置に固体撮像素子９ｂの撮像面が配置され、処置具挿通チャンネル５の先端が先端部本体４に接続固着されている。この他に、照明用ライトガイドや送気送水配管等も設けられているが、その図示は省略されている。
【００１７】
２０は、複数の曲がり検出用光ファイバー２１が配置された帯状部材であり、処置具挿通チャンネル５の軸線に垂直な断面を図示する図３に示されるように、一対の帯状部材２０が、処置具挿通チャンネル５の外壁面に１８０°軸線周りに回転した位置関係で接着等によって固着されている。
【００１８】
なおこの実施例における帯状部材２０は、観察画面における上方向（即ち、図２に示される操作部２の前面側の延長方向）と下方向に位置するように配置されている。
【００１９】
図１に戻って、複数の曲がり検出用光ファイバー２１は順に位置を変えて滑らかに曲げ戻され、各曲がり検出用光ファイバー２１の曲げ戻し部の近傍に曲がり検出部２２が形成されている。
【００２０】
曲がり検出部２２は、処置具挿通チャンネル５の軸線方向に例えば数センチメートル程度の間隔をあけて、処置具挿通チャンネル５の全長にわたって例えば５〜３０個程度配置されている。
【００２１】
曲がり検出部２２は、プラスチック製のコアにクラッドが被覆された曲がり検出用光ファイバー２１の途中の部分に、光吸収部分が所定の方向（例えば上方向又は下方向）にだけ形成されたものであり、曲がり検出部２２が曲げられた程度に対応して光の伝達量が変化するので、それを検出することによって曲がり検出部２２が配置された部分の曲がり角度を検出することができる。
【００２２】
その原理については米国特許第５６３３４９４号等に記載されている通りであるが、以下に簡単に説明をする。
図４において、２１ａと２１ｂは、一本の曲がり検出用光ファイバー２１のコアとクラッドであり、曲がり検出部２２には、コア２１ａ内を通過してきた光をコア２１ａ内に全反射せずに吸収してしまう光吸収部２２ａが、クラッド２１ｂの特定方向（ここでは「下方向」）の部分に形成されている。
【００２３】
すると、図５に示されるように、曲がり検出用光ファイバー２１が上方向に曲げられると、コア２１ａ内を通る光のうち光吸収部２２ａにあたる光の量（面積）が増えるので、曲がり検出用光ファイバー２１の光伝達量が減少する。
【００２４】
逆に、図６に示されるように、曲がり検出用光ファイバー２１が下方向に曲げられると、コア２１ａ内を通る光のうち光吸収部２２ａにあたる光の量（面積）が減少するので、曲がり検出用光ファイバー２１の光伝達量が増加する。
【００２５】
このような、光吸収部２２ａにおける曲がり検出用光ファイバー２１の曲がり量と光伝達量とは一定の関係（例えば一次関数的関係）になるので、曲がり検出用光ファイバー２１の光伝達量を検出することにより、光吸収部２２ａが形成されている曲がり検出部２２部分の曲がり角度を検出することができる。
【００２６】
したがって、挿入部可撓管１の軸線方向に間隔をあけて複数の曲がり検出部２２が配列されている場合には、各曲がり検出部２２間の間隔と検出された各曲がり検出部２２の曲がり角度から、挿入部可撓管１全体の上下方向の屈曲状態を検出することができる。
【００２７】
そして、図７に略示されるように、上述のような曲がり検出部２２に対して左右に位置をずらして第２の曲がり検出部２２′を配置して、二つの曲がり検出部２２，２２′の光伝達量を比較すれば、左右方向に捩れがない場合には双方の光伝達量に差がなく、左右方向の捩じれ量に応じて双方の光伝達量の差が大きくなる。
【００２８】
したがって、各曲がり検出部２２，２２′の光伝達量を計測してその計測値を比較することにより、曲がり検出部２２，２２′が配置された部分の左右方向の捩れ量を検出することができる。各曲がり検出部２２，２２′における光伝達量を検出、比較することにより挿入部可撓管１全体の三次元の屈曲状態を検出することができる。
【００２９】
この原理は、米国特許第６１２７６７２号等に記載されている通りであり、本発明においては、二つの左右にずれた曲がり検出部２２，２２′を処置具挿通チャンネル５の１８０°対称位置に配置したものである。
【００３０】
図８は、光信号入出力装置３０を示しており、一つの発光ダイオード３１からの射出光が全部の曲がり検出用光ファイバー２１に入射される。３２は、発光ダイオード３１の駆動回路である。
【００３１】
そして、各曲がり検出用光ファイバー２１の射出端毎に、光の強度レベルを電圧レベルに変換して出力するフォトダイオード３３が配置されていて、各フォトダイオード３３からの出力が、アンプ３４で増幅されてからアナログ／デジタル変換器３５によりデジタル信号化されてコンピュータ４０に送られる。
【００３２】
このように構成された可撓性内視鏡装置の挿入部可撓管１が体内に挿入される際には、図９に示されるように、挿入部案内部材５０が体内への入口部分（例えば口又は肛門）に取り付けられて、挿入部可撓管１はその挿入部案内部材５０内を通される。
【００３３】
そこで、挿入部案内部材５０に挿入部可撓管１の挿入長（即ち、挿入部案内部材５０に対する通過長）Ｌを検出するためのエンコーダ６０等が設けられていて、エンコーダ６０からの出力信号がコンピュータ４０に送られるようになっている。
【００３４】
図１０は、そのような挿入部案内部材５０の一例を示しており、圧縮コイルスプリング５２によって付勢された複数の回転自在な球状部材５１が、挿入部可撓管１を周囲から挟み付ける状態に配置されている。
【００３５】
したがって、各球状部材５１は挿入部可撓管１の挿入長Ｌに比例して回転し、球状部材５１のうちの一つに、挿入部可撓管１の挿入長Ｌに比例する数のパルスを出力するエンコーダ６０が連結されている。
【００３６】
ただし、挿入部案内部材５０における挿入部可撓管１の挿入長Ｌの検出は、例えば特開昭５６−９７４２９号や特開昭６０−２１７３２６号等に記載されているように、挿入部可撓管１の表面からの光反射等を利用してもよく、その他の手段によっても差し支えない。
【００３７】
このようにして、図９に示されるように、コンピュータ４０には光信号入出力装置３０とエンコーダ６０から挿入部可撓管１の屈曲状態検出信号と挿入長検出信号が入力し、挿入部案内部材５０の画像５０′と、挿入部可撓管１の屈曲状態を示す画像１′が挿入状態表示用モニター４１に表示される。
【００３８】
このとき、挿入部案内部材５０の画像５０′の表示位置を挿入状態表示用モニター４１上において固定し、それより前方に挿入された部分の挿入部可撓管１の屈曲状態を示す画像１′を、挿入部可撓管１の変化に合わせてリアルタイムで変化させることにより、体内における挿入部可撓管１の状態を容易に把握することができる。
【００３９】
図１１は、そのような画像を挿入状態表示用モニター４１に表示させるためのコンピュータ４０のソフトウェアの内容の概略を示すフロー図であり、図中のＳはステップを示す。
【００４０】
挿入状態表示用モニター４１に正確な屈曲状態を表示させるためには、まず挿入部可撓管１を体内に挿入する前に、実際に用いられる内視鏡の挿入部可撓管１の屈曲角度と曲がり検出用光ファイバー２１から得られる検出信号とを対比させるキャリブレーションを行っておくことが好ましい（Ｓ１）。
【００４１】
そして、挿入部可撓管１を体内に挿入したら、エンコーダ６０から挿入部可撓管１の挿入長Ｌの検出信号を入力して（Ｓ２）、挿入部案内部材５０が挿入部可撓管１のどの位置にあるかを算出する（Ｓ３）。
【００４２】
次いで、各曲がり検出用光ファイバー２１からの検出信号Ｖ1 …を入力して（Ｓ４）、その検出信号Ｖ1 …をキャリブレーションデータに基づいて曲がり角度に変換し（Ｓ５）、各曲がり検出部２２部分の曲がり角度から、三次元座標上における各曲がり検出部２２の位置を算出する（Ｓ６）。
【００４３】
そして、挿入状態表示用モニター４１において挿入部案内部材５０の像５０′の位置を動かさないようにして、各曲がり検出部２２の位置を滑らかに結んで表示することにより挿入部可撓管１の屈曲状態が表示され（Ｓ７）、Ｓ２へ戻ってＳ２〜Ｓ７を繰り返す。
【００４４】
このような表示を行う際、挿入状態表示用モニター４１における表示は二次元画像であるが、各曲がり検出部２２の位置についての三次元データが得られているので、「上方向」だけでなく任意の回転方向における挿入部可撓管１の屈曲状態を表示させることができる。
【００４５】
なお、挿入部案内部材５０の球状部材５１から挿入部可撓管１の軸線周りの回転方向を検出して、挿入部可撓管１の軸線周りの回転量に対応して挿入状態表示用モニター４１の表示像を回転させれば、挿入状態表示用モニター４１に患者の身体の向きが固定されたかのごとく画像表示させることができる。
【００４６】
なお、本発明は上記実施例に限定されるものではなく、例えば図１２に示される第２の実施例のように、一対の帯状部材２０を処置具挿通チャンネル５の軸線周りに９０°回転した位置関係に固着してもよい。その場合、帯状部材２０を観察画面の上下方向のいずれかと左右方向のいずれかに当たる位置に配置すると信号処理が容易である。
【００４７】
また、図１３に示される第３の実施例のように、処置具挿通チャンネル５の外面に形成された溝内に帯状部材２０を嵌め込んだ状態で固着してもよく、図１４に示される第４の実施例のように、内外二重（又は三重以上）のチューブ５i，５oを重ねて形成された処置具挿通チャンネルの層間等に帯状部材２０を埋設してもよい。
【００４８】
また、帯状部材２０を処置具挿通チャンネル５以外の内蔵物に取り付けるようにしても差し支えない。
【００４９】
【発明の効果】
本発明によれば、複数のフレキシブルな曲がり検出用光ファイバーに形成された曲がり検出部において曲げられた角度の大きさに対応して光の伝達量が変化し、各曲がり検出用光ファイバーの光伝達量から各曲がり検出部が位置する部分における内蔵物の屈曲状態が検出されて挿入部の屈曲状態として表示されるので、体内に挿入された内視鏡挿入部の屈曲状態を放射線被爆なしに継続的に検出、表示することができ、曲がり検出用光ファイバーが挿入部内に挿通配置された内蔵物に取り付けられているので、曲がり検出用光ファイバーが破損し難くて内視鏡の挿入性の障害にもならず、また、検出用光ファイバーを内蔵物と一体のユニットとして容易に製造することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施例の可撓性内視鏡装置の挿入部の先端部分の側面断面図である。
【図２】本発明の実施例の可撓性内視鏡装置の全体構成の略示図である。
【図３】本発明の実施例の処置具挿通チャンネルの軸線に垂直な断面における断面図である。
【図４】本発明の実施例に用いられる曲がり検出用光ファイバーの曲がり検出部の略示断面図である。
【図５】本発明の実施例に用いられる曲がり検出用光ファイバーの曲がり検出部が屈曲した状態の略示断面図である。
【図６】本発明の実施例に用いられる曲がり検出用光ファイバーの曲がり検出部が逆方向に屈曲した状態の略示断面図である。
【図７】本発明の実施例に用いられる曲がり検出用光ファイバーによる三次元の屈曲状態検出の原理を説明するための略示図である。
【図８】本発明の実施例の光信号入出力装置の回路図である。
【図９】本発明の実施例の可撓性内視鏡装置の使用状態の全体構成を示す略示図である。
【図１０】本発明の実施例の挿入部案内部材の正面断面図である。
【図１１】本発明の実施例のコンピュータのソフトウェアの内容を略示するフロー図である。
【図１２】本発明の第２の実施例の処置具挿通チャンネルの軸線に垂直な断面における断面図である。
【図１３】本発明の第３の実施例の処置具挿通チャンネルの軸線に垂直な断面における断面図である。
【図１４】本発明の第４の実施例の処置具挿通チャンネルの軸線に垂直な断面における断面図である。
【符号の説明】
１  挿入部可撓管（挿入部）
１′  挿入部可撓管の屈曲状態の画像
５  処置具挿通チャンネル（内蔵物）
２０  帯状部材
２１  曲がり検出用光ファイバー
２２  曲がり検出部
３０  光信号入出力装置
４０  コンピュータ
４１  挿入状態表示用モニター（モニター画面）
５０  挿入部案内部材
５０′  挿入部案内部材の画像
６０  エンコーダ
【図１】
0003881525.tif 000002
【図２】
0003881525.tif 000003
【図３】
0003881525.tif 000004
【図４】
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【図５】
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【図６】
0003881525.tif 000007
【図７】
0003881525.tif 000008
【図８】
0003881525.tif 000009
【図９】
0003881525.tif 000010
【図１０】
0003881525.tif 000011
【図１１】
0003881525.tif 000012
【図１２】
0003881525.tif 000013
【図１３】
0003881525.tif 000014
【図１４】
0003881525.tif 000015