(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定軸を中心とした同一円周上に沿って配置された複数枚のフィンを備えた回転ファンの所定のフィンに、長片と短片とが形成される如く屈曲するとともに、弾性を有する材料にて形成されたバランスウエイトを上記長片と上記短片とで挟まれた空間の上記短片の端部側から弾性力に抗して上記空間内に上記フィンを挿入するように装着し、その弾性力により上記フィンに固定するバランスウエイト装着装置において、
上記回転ファンを上記所定軸回りに軸支する回転ファン支持部と、
上記バランスウエイトを上記バランスウエイトの上記長片の上記短片側の面が上記フィン側に向いた第１の姿勢において支持するバランスウエイト装着ハンドと、
上記バランスウエイトの上記面の上記短片と対向していない任意の位置を上記フィンの先端部に最初に接触させ、上記フィンの先端が上記バランスウエイトの上記空間内の最奥位置まで上記バランスウエイト装着ハンドに支持された上記バランスウエイトを移動させる第１移動手段と、
この第１移動手段により移動している上記バランスウエイトの上記面に上記フィンの先端部が接触したことを検出する検出手段と、
この検出手段により上記接触が検出された時点における上記バランスウエイトの姿勢が上記フィンを上記バランスウエイトの上記空間内に挿入するのに適した第２の姿勢に達しているか否かを判定する判定手段と、
この判定手段により上記バランスウエイトの姿勢が上記第２の姿勢に達していないと判定された場合に上記回転ファンを上記フィンの先端が上記バランスウエイトの上記空間に近付く側に前記検出手段による検出が解除されるまで回転させる回転駆動手段と、
上記判定手段により上記バランスウエイトの姿勢が上記第２の姿勢に達していると判定された場合に上記回転ファンの姿勢を保持させる停止手段と、
上記バランスウエイト装着ハンドは、上記バランスウエイトをその屈曲部に沿った軸回りに軸支する軸体と、
この軸体により軸支された上記バランスウエイトを上記第１の姿勢に規定するバランスウエイト規定手段と、
この軸体の軸方向に対して平行な面を有し、上記バランスウエイトが上記フィンとの接触により発生する接触力に抗して上記バランスウエイトを支持するとともに、上記バランスウエイトが上記第２姿勢に達したときに上記バランスウエイトを上記フィン方向に押圧する押圧部とを具備し、
上記第１移動手段は、上記バランスウエイト装着ハンドを上記バランスウエイトが上記第２姿勢に達するまで移動する第１段階移動手段と、
上記第２姿勢に達した上記バランスウエイトを上記バランスウエイト装着ハンドの上記押圧部により上記フィンの先端部が上記バランスウエイトの上記空間内の上記最奥位置に達するまで移動する第２段階移動手段と具備していることを特徴とするバランスウエイト装着装置。
【請求項２】
上記バランスウエイト規定手段は、上記バランスウエイト装着ハンドに近接して配置され、上記バランスウエイトの上記長片の上記短片と反対側の面に当接する当接部と、
上記当接部を上記バランスウエイトを第１の姿勢に規定する方向と反対に退避する方向に移動させる当接部移動手段とを具備することを特徴とする請求項１に記載のバランスウエイト装着装置。
【請求項３】
上記検出手段は、上記バランスウエイト装着ハンドに設けられた荷重センサを備えていることを特徴とする請求項１に記載のバランスウエイト装着装置。
【請求項４】
上記第２の姿勢は、上記押圧部が押圧する方向と上記フィンの先端部が上記第１方向と上記バランスウエイトの上記空間の奥に向かう方向とがほぼ一致する姿勢であることを特徴とする請求項１に記載のバランスウエイト装着装置。
【請求項５】
上記判定手段は、上記フィンの先端部と上記バランスウエイトとの相対位置に基づいて上記バランスウエイトの姿勢を算出する算出手段を備えていることを特徴とする請求項１に記載のバランスウエイト装着装置。
【請求項６】
上記算出手段は、上記第１の姿勢の上記バランスウエイトと上記フィンの先端部とが接触した時点における上記フィンの上記円周方向における相対位置に基づいて算出することを特徴とする請求項５に記載のバランスウエイト装着装置。
【請求項７】
所定軸を中心とした同一円周上に沿って配置された複数枚のフィンを備えた回転ファンの所定のフィンに、長片と短片とが形成される如く屈曲するとともに、弾性を有する材料にて形成されたバランスウエイトを上記長片と上記短片とで挟まれた空間の上記短片の端部側から弾性力に抗して上記空間内に上記フィンを挿入するように装着し、その弾性力により上記フィンに固定するバランスウエイト装着方法において、
上記バランスウエイトの上記長片の上記短片側の面の上記短片と対向していない任意の位置と上記フィンの先端部とを上記バランスウエイトの上記長片の上記短片側の面が上記フィン側に向いた第１の姿勢において支持した状態で最初に接触させ、上記フィンの先端が上記バランスウエイトの上記空間内の最奥位置に達するまで上記フィンと上記バランスウエイトの相対的位置を変化させる移動工程と、
この移動工程において上記バランスウエイトの上記面と上記フィンの先端部が接触したことを検出する検出工程と、
この検出工程により上記接触が検出された時点における上記バランスウエイトの姿勢が上記フィンを上記バランスウエイトの上記空間内に挿入するのに適した第２の姿勢に達しているか否かを判定する判定工程と、
この判定工程により上記バランスウエイトの姿勢が上記第２の姿勢に達していないと判定された場合に上記回転ファンを上記フィンの先端が上記バランスウエイトの上記空間に近付く側に向けて前記接触の検出が解除されるまで回転させる回転駆動工程と、
上記判定工程により上記バランスウエイトの姿勢が上記第２の姿勢に達していると判定された場合に上記回転ファンの姿勢を保持させる回転停止工程とを備え、
上記移動工程は、上記バランスウエイトが上記第２姿勢に達するまで移動する第１段階移動工程と、
上記第２姿勢に達した上記バランスウエイトを上記フィンの先端部が上記バランスウエイトの上記空間内の上記最奥位置に達するまで移動する第２段階移動工程と具備していることを特徴とするバランスウエイト装着方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、例えば空気調和機（以下、「エアコン」と称する）に組み込まれた横流ファンを構成するフィン等の薄い板状の部材にバランスウエイト等の弾性を有するクリップ状のバランスウエイトを装着するバランスウエイト装着装置に関し、特にバランスウエイトを保持する保持ハンドの動作を単純化させたものに関する。
【０００２】
【従来の技術】
エアコンには室内に空気を通流させるために図１３に示すような横流ファン１０が組み込まれている。この横流ファン１０は、円柱状に組み立てられた骨組み１１と、この骨組み１１に支持された複数の湾曲形状のフィン１２とから構成されている。フィン１２は回転軸１３を中心に円周方向に沿って配置されている。
【０００３】
このような横流ファン１０を回転軸１３回りに回転駆動する際には、ウエイトバランスを調整することにより回転動作を安定させる必要がある。ウエイトバランスを調整する方法としては、横流ファン１０を高速回転駆動機構（不図示）により高速回転させて重量を調整すべきフィン１２を検出し、このフィン１２に図１３に示すようなクリップ状のバランスウエイト２０を挟んで装着する方法が一般的に用いられている。
【０００４】
このバランスウエイト２０は図１４の（ａ）に示すように弾性を有する金属板２１を長片２１ａと短片２１ｂとが形成されるように非対称に屈曲させて形成されている。なお、図１４中２２は開口部である。
【０００５】
なお、このようなバランスウエイト２０をフィン１２に取り付ける作業は手作業により行われている。このため、生産効率を上げるためにバランスウエイト２０を特定のフィン１２に取り付けるためにバランスウエイト１２を装着ハンド等によって保持し、フィン１２に挿入して装着するバランスウエイト装着装置の実現が望まれている。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
上記のような形状を有するバランスウエイト２０をエアコン用の横流ファン１０のフィン１２に装着ハンドを用いて装着しようとする場合には次のような問題があった。
【０００７】
第１に、バランスウエイト２０を取り付けるべきフィン１２に対して高精度に位置決めできないため、挿入が非常に困難となるという問題がある。
すなわち、一般的に用いられている横流ファン１０は自然な風を送るためにフィン１２の円周方向分布が一様には形成されていない。このため、フィン１２同士の間隔が最も詰まっているところの角度差は９度程度となる場合がある。例えば、直径が９５ｍｍの横流ファン１０の場合ではフィン１２同士の間隔が約３ｍｍとなる。このため、バランスウエイト２０を挿入するには高い位置決め精度が要求される。
【０００８】
しかしながら、バランスウエイト２０の装着は上述した高速回転機構により横流ファン１０を支持した状態のまま行うのが一般的である。しかし、高速回転機構の回転位置決め精度を高くするのは設計上困難である。このため、フィン１２の位置が最大でプラスマイナス３度の範囲でずれる虞があった。
【０００９】
ここで、バランスウエイト２０をフィン１２に挿入するのに適した姿勢を求める。すなわち、フィン１２は通常、比較的柔らかいプラスチック材で形成されているため、過大な力をかけると変形したり、破損したりする虞があった。したがって、挿入する場合には最小の挿入力で行う必要がある。ところで、バランスウエイト２０をフィン１２に挿入する場合において、図１４の（ｂ）に示すようにバランスウエイト２０の曲率Ｒ′とフィン１２の曲率Ｒとがほぼ等しいことから、曲面同士を合わせて挿入すると最も小さい力で挿入することができることがわかる。すなわち、バランスウエイト２０の開口部２２にフィン１２の先端１２ａが対向するように位置決めすることが望ましいが、上述したように、開口部２２にフィン１２の先端１２ａを精度よく位置決めするのは困難である。
【００１０】
一方、フィン１２に対してバランスウエイト２０を立てた状態、すなわちフィン１２の曲面とバランスウエイト２０の曲面との角度を大きくすると、多少の誤差があってもフィン１２とバランスウエイト２０とを接触させることができる。
【００１１】
しかしながら、この状態でフィン１２にバランスウエイト２０を押し付けると、バランスウエイト２０の開口部２２の開度が大きくなる。すなわち、短片２１ｂの弾性力に抗して入るため、挿入力が大きくなる。なお、フィン１２とバランスウエイト２０との角度関係によっては全く挿入することができない場合もある。また無理やりこじ開けて装着すると、塑性変形が起きて、開口部２２が開き気味になり、弾性力によってフィン１２を挟み付けるという機能が低下し、エアコンの運転中にバランスウエイト２０がフィン１２から脱落する虞もある。
【００１２】
なお、図１４の（ｃ）に示すように破線Ｎで示す部分にフィン１２の先端が位置決めされるのが理想的である。
第２に、バランスウエイト２０はフィン１２の形状に合わせて湾曲して形成されている。例えば、長片２１ａ及び短片２１ｂ側から把持しようとすると、把持力の調整が難しい。すなわち、把持力が強いと開口部２２が狭くなり、フィン１２に挿入する際に必要な挿入力が大きくなり、把持力が弱いとバランスウエイト２０を落としやすくなる。また長片２１ａ及び短片２１ｂの厚みはバランスウエイト２０を製造する上で最もばらつきが大きいところでもあるため、装着ハンドによる把持力の調整が困難である。
【００１３】
なお、湾曲部２１ｃはＲ形状をしているので把持するのには適さず、また、長片２１ａや短片２１ｂの側縁部も製造の際のプレス打ち抜きのバリが出ており、装着ハンドの爪等に引っ掛けたりする虞があるため適さない。
【００１４】
一方、ウエイトバランスを調整する方法としては、上述したバランスウエイト２０をフィンに取り付ける方法以外の方法も考えられている。例えば、特定のフィン１２に重量を加える方法を付加法といい、これに対し特定のフィン１２の重量を減らす方法を除去法という。付加法としては、樹脂をフィン１２に必要量塗布する方法やボルト等をフィン１２に埋め込む方法がある。また、除去法としては、フィン１２のフランジ等を削る方法がある。このようなクリップ状のバランスウエイト２０を用いない他のウエイトバランスの調整方法は、自動化に際しては上述したような複雑な動作を必要としないと考えられる。
【００１５】
しかしながら、クリップ状のバランスウエイト２０を用いない上記のようなウエイトバランス調整法は現段階では一般的には用いられていないため、十分な使用実績のあるクリップ状のバランスウエイト２０を用いたウエイトバランスの調整方法を行うことができる装置が求められている。
【００１６】
そこで本発明は、現在用いられているフィンの形状やクリップ状のバランスウエイトの形状を変更することなく、円滑にフィンにバランスウエイトを装着することができるバランスウエイト装着装置及びバランスウエイト装着方法を提供することを目的としている。
【００１７】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決し目的を達成するために、請求項１に記載された発明では、所定軸を中心とした同一円周上に沿って配置された複数枚のフィンを備えた回転ファンの所定のフィンに、長片と短片とが形成される如く屈曲するとともに、弾性を有する材料にて形成されたバランスウエイトを上記長片と上記短片とで挟まれた空間の上記短片の端部側から弾性力に抗して上記空間内に上記フィンを挿入するように装着し、その弾性力により上記フィンに固定するバランスウエイト装着装置において、上記回転ファンを上記所定軸回りに軸支する回転ファン支持部と、上記バランスウエイトを上記バランスウエイトの上記長片の上記短片側の面が上記フィン側に向いた第１の姿勢において支持するバランスウエイト装着ハンドと、上記バランスウエイトの上記面の上記短片と対向していない任意の位置を上記フィンの先端部に最初に接触させ、上記フィンの先端が上記バランスウエイトの上記空間内の所定位置に達する位置まで上記バランスウエイト装着ハンドに支持された上記バランスウエイトを移動させる第１移動手段と、この第１移動手段により移動している上記バランスウエイトの上記面に上記フィンの先端部が接触したことを検出する検出手段と、この検出手段により上記接触が検出された時点における上記バランスウエイトの姿勢が上記フィンを上記バランスウエイトの上記空間内に挿入するのに適した第２の姿勢に達しているか否かを判定する判定手段と、この判定手段により上記バランスウエイトの姿勢が上記第２の姿勢に達していないと判定された場合に上記回転ファンを上記フィンの先端が上記バランスウエイトの上記空間に近付く側に前記検出手段による検出が解除されるまで回転させる回転駆動手段と、上記判定手段により上記バランスウエイトの姿勢が上記第２の姿勢に達していると判定された場合に上記回転ファンの姿勢を保持させる停止手段と、上記バランスウエイト装着ハンドは、上記バランスウエイトをその屈曲部に沿った軸回りに軸支する軸体と、この軸体により軸支された上記バランスウエイトを上記第１の姿勢に規定するバランスウエイト規定手段と、この軸体の軸方向に対して平行な面を有し、上記バランスウエイトが上記フィンとの接触により発生する接触力に抗して上記バランスウエイトを支持するとともに、上記バランスウエイトが上記第２姿勢に達したときに上記バランスウエイトを上記フィン方向に押圧する押圧部とを具備し、上記第１移動手段は、上記バランスウエイト装着ハンドを上記バランスウエイトが上記第２姿勢に達するまで移動する第１段階移動手段と、上記第２姿勢に達した上記バランスウエイトを上記バランスウエイト装着ハンドの上記押圧部により上記フィンの先端部が上記バランスウエイトの上記空間内の上記最奥位置に達するまで移動する第２段階移動手段とを備えるようにした。
【００２０】
請求項２に記載された発明では、請求項１に記載された発明において、上記バランスウエイト規定手段は、上記バランスウエイト装着ハンドに近接して配置され、上記バランスウエイトの上記長片の上記短片と反対側の面に当接する当接部と、上記当接部を上記バランスウエイトを第１の姿勢に規定する方向と反対に退避する方向に移動させる当接部移動手段とを具備することが好ましい。
【００２１】
請求項３に記載された発明では、請求項１に記載された発明において、上記検出手段は、上記バランスウエイト装着ハンドに設けられた荷重センサを備えていることが好ましい。
【００２２】
請求項４に記載された発明では、請求項１に記載された発明において、上記第２の姿勢は、上記押圧部が押圧する方向と上記フィンの先端部が上記第１方向と上記バランスウエイトの上記空間の奥に向かう方向とがほぼ一致する姿勢であることが好ましい。
【００２３】
請求項５に記載された発明では、請求項１に記載された発明において、上記判定手段は、上記フィンの先端部と上記バランスウエイトとの相対位置に基づいて上記バランスウエイトの姿勢を算出する算出手段を備えていることが好ましい。
【００２４】
請求項６に記載された発明では、請求項１に記載された発明において、上記算出手段は、上記第１の姿勢の上記バランスウエイトと上記フィンの先端部とが接触した時点における上記フィンの上記円周方向における相対位置に基づいて算出することが好ましい。
【００２５】
請求項７に記載された発明は、所定軸を中心とした同一円周上に沿って配置された複数枚のフィンを備えた回転ファンの所定のフィンに、長片と短片とが形成される如く屈曲するとともに、弾性を有する材料にて形成されたバランスウエイトを上記長片と上記短片とで挟まれた空間の上記短片の端部側から弾性力に抗して上記空間内に上記フィンを挿入するように装着し、その弾性力により上記フィンに固定するバランスウエイト装着方法において、上記バランスウエイトの上記長片の上記短片側の面の上記短片と対向していない任意の位置と上記フィンの先端部とを上記バランスウエイトの上記長片の上記短片側の面が上記フィン側に向いた第１の姿勢において支持した状態で最初に接触させ、上記フィンの先端が上記バランスウエイトの上記空間内の所定位置に達するまで上記フィンと上記バランスウエイトの相対的位置を変化させる移動工程と、この移動工程において上記バランスウエイトの上記面と上記フィンの先端部が接触したことを検出する検出工程と、この検出工程により上記接触が検出された時点における上記バランスウエイトの姿勢が上記フィンを上記バランスウエイトの上記空間内に挿入するのに適した第２の姿勢に達しているか否かを判定する判定工程と、この判定工程により上記バランスウエイトの姿勢が上記第２の姿勢に達していないと判定された場合に上記回転ファンを上記フィンの先端が上記バランスウエイトの上記空間に近付く側に向けて前記接触の検出が解除されるまで回転させる回転駆動工程と、上記判定工程により上記バランスウエイトの姿勢が上記第２の姿勢に達していると判定された場合に上記回転ファンの姿勢を保持させる回転停止工程とを備え、上記移動工程は、上記バランスウエイトが上記第２姿勢に達するまで移動する第１段階移動工程と、上記第２姿勢に達した上記バランスウエイトを上記フィンの先端部が上記バランスウエイトの上記空間内の上記最奥位置に達するまで移動する第２段階移動工程と具備するようにした。
【００２６】
上記手段を講じた結果、次のような作用が生じる。すなわち、請求項１に記載された発明では、バランスウエイト装着ハンドによって、バランスウエイトをバランスウエイトの長片の短片側の面がフィン側に向いた第１の姿勢において支持し、第１移動手段によりバランスウエイト装着ハンドをバランスウエイトの長片の短片側で短片とは対向しない部分の任意の位置がフィンの先端部に最初に接触するような第１方向に移動する。このため、フィンの位置決めに誤差があった場合でもバランスウエイトの長片の短片側の短片と対向しない部分にフィンの先端を当接させることができる。
【００２７】
また、検出手段により移動しているバランスウエイトの面にフィンの先端部が接触したことを検出し、この時点におけるバランスウエイトの姿勢がフィンをバランスウエイトの空間内に挿入するのに適した第２の姿勢に達しているか否かを判定手段により判定する。
【００２８】
ここで、判定手段によりバランスウエイトの姿勢が第２の姿勢に達していないと判定された場合には回転駆動手段により回転ファンをフィンの先端がバランスウエイトの空間に近付く側に回転させる。この場合、フィンとバランスウエイトの長片とが離れるが、第１移動手段によりさらにバランスウエイト装着ハンドが移動し、フィンの先端がバランスウエイトの長片に接触する。この時点で同様にして判定手段により判定が行われる。この状態が継続されると、フィンの先端がバランスウエイトの短片に接触する。そして、フィンが空間内、すなわち短片と長片との間に入り込む。このとき、バランスウエイトが第２の姿勢に達していないと、フィンにより短片が長片から離れる向きに力がかかる。バランスウエイトは弾性を有する材料にて形成されているため、元の形を保つように作用し、長片が短片に倣う方向に移動する。すなわち、バランスウエイトの姿勢が第１の姿勢から第２の姿勢に近付く動作が繰り返される。
【００２９】
一方、判定手段によりバランスウエイトの姿勢が第２の姿勢に達していると判定された場合には停止手段により回転ファンを停止させる。この場合においては、上述したようにフィンをバランスウエイトの空間内に挿入するのに適しているので、第１移動手段によりフィンの先端がバランスウエイトの空間内の所定位置に達するまでバランスウエイトを移動し、最終的にバランスウエイトをフィンに完全に装着することができる。
【００３０】
また、バランスウエイト装着ハンドは、バランスウエイトをその屈曲部に沿った軸回りに軸支する軸体と、この軸体により軸支されたバランスウエイトを第１の姿勢に規定するバランスウエイト規定手段と、この軸体の軸方向に対して平行な面を有し、バランスウエイトがフィンとの接触により発生する接触力に抗してバランスウエイトを支持するとともに、バランスウエイトが第２姿勢に達したときにバランスウエイトをフィン方向に押圧する押圧部とを備えているので、バランスウエイトを第１姿勢に保つことができるとともに、バランスウエイトがフィンに接触することにより、軸体回りに回転力が生じてもバランスウエイトの姿勢を第１姿勢に保つことができる。
【００３１】
さらに、押圧部により第２姿勢に達したバランスウエイトをフィンに装着する際にバランスウエイトが逃げることを防止することができる。
さらにまた、第１移動手段は第１段階移動手段及び第２段階移動手段からなり、第１段階移動手段によりバランスウエイト装着ハンドをバランスウエイトが第２姿勢に達するまで移動し、第２段階移動手段によりバランスウエイト装着ハンドの押圧部が第２姿勢に達したバランスウエイトをフィンの先端部が空間内の所定位置に達するまで移動する。
【００３２】
請求項２に記載された発明では、バランスウエイト規定手段は、バランスウエイト装着ハンドに近接して配置され、バランスウエイトの長片の短片と反対側の面に当接する当接部と、この当接部移動手段により当接部を退避させるので、バランスウエイトをフィンに押し込む際にフィンと当接部とが干渉することを防止することができる。
【００３３】
請求項３に記載された発明では、検出手段は、バランスウエイト装着ハンドに設けられた荷重センサを備えている。
請求項４に記載された発明では、第２の姿勢は、押圧部が押圧する方向とフィンの先端部がバランスウエイトの空間の奥に向かう方向とがほぼ一致する姿勢であるため、最も円滑にバランスウエイトをフィンに挿入することができる。
【００３４】
請求項５に記載された発明では、判定手段は、フィンの先端部とバランスウエイトとの相対位置に基づいてバランスウエイトの姿勢を算出する算出手段を備えている。
【００３５】
請求項６に記載された発明では、算出手段は、第１の姿勢のバランスウエイトとフィンの先端部とが接触した時点におけるフィンの円周方向における相対位置に基づいて算出する。
【００３６】
請求項７に記載された発明では、弾性を有する材料にて形成されたバランスウエイトの長片の短片側の面の短片と対向していない任意の位置が、所定軸を中心とした同一円周上に沿って配置された複数枚のフィンを備えた回転ファンのフィンのうち所定のフィンの先端部に最初に接触させ、フィンの先端がバランスウエイトの空間内の所定位置に達するまで移動する。このため、フィンの位置決めに誤差があった場合でもバランスウエイトの長片の短片側の面の短片と対向していない部分にフィンの先端を当接させることができる。
【００３７】
一方、バランスウエイトの面にフィンの先端部が接触したことを検出し、この時点におけるバランスウエイトの姿勢がフィンをバランスウエイトの空間内に挿入するのに適した第２の姿勢に達しているか否かを判定する。
【００３８】
バランスウエイトの姿勢が第２の姿勢に達していないと判定された場合には、回転ファンをフィンの先端がバランスウエイトの空間に近付く側に向けて回転させる。この場合、フィンとバランスウエイトの長片とが離れるが、バランスウエイトが再び移動し、フィンの先端がバランスウエイトの長片に接触する。この時点で同様に判定が行われる。この状態が継続されると、フィンの先端がバランスウエイトの短片に接触する。そして、フィンが空間内、すなわち短片と長片との間に入り込む。このとき、バランスウエイトが第２の姿勢に達していないと、フィンにより短片が長片から離れる向きに力がかかる。バランスウエイトは弾性を有する材料にて形成されているため、元の形を保つように作用し、長片が短片に倣う方向に移動する。すなわち、バランスウエイトの姿勢が第１の姿勢から第２の姿勢に近付く動作が繰り返される。
【００３９】
バランスウエイトの姿勢が第２の姿勢に達していると判定された場合には、回転ファンを停止させる。この場合においては、上述したようにフィンをバランスウエイトの空間内に挿入するのに適しているので、フィンの先端がバランスウエイトの空間内の所定位置に達するまで移動し、最終的にバランスウエイトをフィンに完全に装着することができる。
【００４０】
【実施の態様】
図１は本発明の一実施の形態に係るバランスウエイト装着装置３０の概略を示す側面図である。また、図２及び図３の（ａ）〜（ｃ）はバランスウエイト装着装置３０に組み込まれたバランスウエイト装着ハンド７０を示す図である。これらの図において、図１３および図１４と同一機能部分には同一符号が付されている。なお、各図中矢印ＸＹＺは互いに直交する三方向を示しており、矢印Ｚは鉛直方向を示している。また、各図中矢印θは矢印Ｙ方向を中心とする回転方向を示している。
【００４１】
バランスウエイト装着装置３０は、横流ファン１０を支持する回転機構部（回転駆動手段、停止手段）４０と、バランスウエイト２０を保持するバランスウエイト保持機構部５０と、これら回転機構部４０とバランスウエイト保持機構部５０とを連携動作させるための制御部１１０とを備えている。
【００４２】
回転機構部４０は、横流ファン１０の回転軸（所定軸）１３を図１中矢印θ方向に軸支する支持機構４１と、この支持機構４１に軸支された横流ファン１０の回転駆動及び制動を行う回転駆動機構４２とを備えている。
【００４３】
回転駆動機構４２は、横流ファン１０に当接させることにより、回転駆動及び制動を行う回転ドラム４３を備えており、高速回転させることによりウエイトバランスを測定する機能を有している。また、その測定データ、すなわちバランスウエイト２０を取り付けるべきフィンの位置と必要なバランスウエイト２０の重量は制御部１１０に記憶される。
【００４４】
バランスウエイト保持機構部５０は、図１中矢印Ｘ方向に後述するバランスウエイト装着ハンド７０を往復動させるＸ軸テーブル（第１移動手段）６０と、このＸ軸テーブル６０により駆動されるバランスウエイト装着ハンド７０とを備えている。
【００４５】
バランスウエイト装着ハンド７０は、図２及び図３の（ａ）〜（ｃ）に示すようにＸ軸テーブル６０に図２中矢印Ｘ方向に沿って駆動されるハンドベース７１を備えている。ハンドベース７１には、バランスウエイト２０を支持するバランスウエイト支持部８０と、バランスウエイト２０を押さえ付けるバランスウエイト押圧部９０とが取り付けられている。
【００４６】
バランスウエイト支持部８０は、ハンドベース７１に図２中矢印Ｘ方向に沿って往復動自在に支持されたベース８１と、ハンドベース７１に設けられ図２中矢印Ｘ方向に沿って作動するエアシリンダ（第２段階移動手段）８２と、このエアシリンダ８２により作動するプッシャスライドベース８３と、このプッシャスライドベース８３に取り付けられ、図２中矢印Ｘ方向に沿って往復動自在に支持されたスライドシャフト８４と、このスライドシャフト８４とエアシリンダ８２との間に配置されたスペーサ８５とを備えている。
【００４７】
ベース８１の図３の（ｃ）中下面には図３の（ｃ）中矢印Ｘ方向に作動するエアシリンダ（第１段階移動手段）８６が取り付けられ、さらにこのエアシリンダ８６の先端にはウエイト支持台（バランスウエイト規定手段）８７が取り付けられている。
【００４８】
ウエイト支持台８７の先端には傾斜面（当接部）８７ａが形成されている。この傾斜面８７ａは、ウエイト支持台８７がエアシリンダ８６により図２中二点鎖線Ｇで示す位置に位置決めされたときに、バランスウエイト２０の長片２１ｂの下面に当接し、バランスウエイト２０の姿勢を規制する機能を有している。
【００４９】
ベース８１の図３の（ｃ）中左端にはウエイトプッシャ（押圧部）８８の基端が取り付けられている。ウエイトプッシャ８８には図中矢印Ｘ方向に作用する荷重を検出する荷重センサ（検出手段）８８ａが取り付けられている。また、ウエイトプッシャ８８の先端は図４に示すようにバランスウエイト２０の湾曲部２１ｃが円滑に回動可能な如く凹部８８ｂが形成されている。この凹部８８ｂは、後述するピン９９にとともに、バランスウエイト２０を回動自在に支持する機能を有している。
【００５０】
一方、バランスウエイト押圧部９０は、ハンドベース７１に取り付けられたシリンダ支え９１と、このシリンダ支え９１に支持され図２中矢印Ｘ方向に作動するシリンダ（当接部移動手段）９２と、このシリンダ９２により作動するロッド９３と、上述したウエイトプッシャ８８の上面に図２中矢印Ｘ方向に沿って往復動自在に取り付けられたＸ軸リニアスライダ９４と、このＸ軸リニアスライダ９４上面に固定された間座９５と、この間座９５の上面に固定され後述するカム９７を図２中矢印Ｙ方向に沿って往復動自在に支持するＹ軸リニアスライダ９６と、このＹ軸リニアスライダ９６上面に配置され図２中Ｙ方向に往復動自在に支持されたカム９７と、このカム９７の先端に取り付けられたバー９８と、このバー９８の先端に取り付けられたピン（軸体）９９とを備えている。
【００５１】
上述したロッド９３の先端の下面にはカムフォロア９３ａが取り付けられ、上述したカム９７には溝９７ａが形成されている。カムフォロア９３ａは溝９７ａに沿って往復動可能なごとく構成されている。
【００５２】
また、間座９５にはばね支持片９５ａが設けられ、カム９７にはばね支持片９７ｂが設けられており、ばね支持片９５ａ，９７ｂ相互間には引張ばね１００が取り付けられている。シリンダ９２が作動していない状態では引張ばね１００の引張力により図２に示すようにカム９７が位置する。
【００５３】
制御部（判定手段）１１０は、回転機構部４０及びバランスウエイト保持機構部５０とを連携動作させるとともに、後述するようにしてバランスウエイト２０の姿勢を算出し、後述する第２の姿勢に達していることを判定し、第２の挿入動作を実行させる機能を有している。
【００５４】
このように構成されたバランスウエイト装着装置３０は、次のようにしてバランスウエイト２０を横流ファン１０のフィン１２に装着する。なお、バランスウエイト装着ハンド７０は予め図１に示すような位置にＸ軸テーブル６０により待機させる。
【００５５】
回転機構部４０により横流ファン１０を高速回転させ、ウエイトバランスを測定する。この結果、バランスウエイト２０を取り付けるべきフィンの位置と必要なバランスウエイト２０の重量を算出し、測定データとして制御部１１０に記憶させる。
【００５６】
次に、制御部１１０に記憶された測定データに基づいて回転駆動機構４２を作動させ、バランスウエイト２０を取り付けるべきフィン１２がバランスウエイト取り付け位置に位置決めされるように横流ファン１０を位置決めする。一方、測定データに基づいて適切な重量を有するバランスウエイト２０を図示しないバランスウエイト供給装置により待機状態のバランスウエイト装着ハンド７０に供給する。
【００５７】
このとき、バランスウエイト装着ハンド７０では、図４に示すようにシリンダ９２を作動させ、ロッド９３を戻し、ピン９９とウエイトプッシャ８８の凹部８８ｂでバランスウエイト２０の湾曲部２１ｃを挟み回転自在に支持する。このとき、エアシリンダ８６を作動させ、ウエイト支持台８７を図４中二点鎖線Ｇで示す位置まで延ばし、その先端でバランスウエイト２０の長辺２１ａ下面を押圧し、バランスウエイト２０の姿勢を所定の第１姿勢とする。なお、この第１の姿勢はフィン１２の先端１２ａがバランスウエイト２０の長辺２１ａに当接する範囲が最も大きくなるように定められている。なお、バランスウエイト２０の姿勢はばね１００の作用によりバランスウエイト２０がその自重により回転しない位置に押さえ付けることで保持する。そして、エアシリンダ８６を作動させ、ウエイト支持台８７を元の位置に戻す。なお、エアシリンダ８２はプッシャスライドベース８３を戻した状態で待機させる。
【００５８】
次にＸ軸テーブル６０を矢印Ｘ１方向（第１方向）に作動させ、バランスウエイト装着ハンド７０を回転機構部４０側に近付け、ピン９９とウエイトプッシャ８８の凹部８８ａとの間で挟まれたバランスウエイト２０を図７に示すように移動させる。
【００５９】
図８の（ａ）〜（ｃ）及び図９の（ａ）〜（ｃ）はバランスウエイト２０とフィン１２との位置関係を示す図である。なお、フィン１２は図８中二点鎖線Ｅで示す位置に位置するように回転駆動機構４２により位置決めされる。しかしながら、上述した誤差を考慮し、実際には実線Ｆで示す位置に位置決めされているものとする。
【００６０】
バランスウエイト２０の長辺２１ａにフィン１２の先端が図８の（ａ）に示すように接触すると、ウエイトプッシャ８８にフィン１２からの荷重が作用し、荷重センサ８８ａが検知する。このとき、Ｘ軸テーブル６０の作動を中断し、バランスウエイト７０の移動を停止すると同時に、荷重センサ８８ａから制御部１１０を介して回転機構部４０に信号が送られ、回転駆動機構４２により横流ファン１０を図８中θ１方向に回転させ、フィン１２を図８の（ｂ）の実線Ｆ′で示す位置まで移動する。これに伴い、荷重センサ８８ａでは荷重を検知しなくなる。これによりＸ軸テーブル６０を再度作動させ、バランスウエイト２０をフィン１２に近付け、図８の（ｂ）に示すようにフィン１２の先端がバランスウエイト２０の長辺２１ａに接触する。このとき、荷重センサ８８ａにより検知され、図８の（ａ）の場合と同様にして横流ファン１０の回転及びＸ軸テーブル６０の停止が行われる。同様の動作を繰り返すことでフィン１２の先端１２ａがバランスウエイト２０の開口部２２に到達する。
【００６１】
さらに、フィン１２の先端が図９の（ａ）に示すように短辺２１ｂに接触すると短辺２１ｂが長辺２１ａから離れるような向きに力がかかる。バランスウエイト２０は弾性体により形成されているので、バランスウエイト２０はピン９９を中心軸として図９中矢印θ２方向に、すなわちフィン１２がバランスウエイト２０内に挿入されるのに適した図９の（ｂ）に示すような第２の姿勢になるまで回転する。
【００６２】
ここで、バランスウエイト２０が第２の姿勢であることを次のようにして求める。すなわち、図１０の（ａ）に示すようにフィン１２とバランスウエイト２０とが最初に接触した位置（相対位置）Ｑを求める。フィン１２の先端の位置は、上述したように横流ファン１０の位置決めに誤差があるため、横流ファン１０の回転位置からは求められない。このため、フィン１２の先端の位置Ｑは次のようにして求める。
【００６３】
バランスウエイト２０がバランスウエイト装着ハンド７０によって保持されている位置Ｐ（ａ，ｂ）は、直線Ａ上にあるので、
ｚ＝ｂ                                                    …（１）
一方、バランスウエイト２０の第１の姿勢は任意に設定可能であり、本実施の形態では図１０の（ｂ）に示すように角度γの傾きに沿うように第１の姿勢を設定している。したがって、バランスウエイト２０の長辺２１ａは、直線Ｂ上にあるので、
ｚ＝ｔａｎγｘ＋δ                                        …（２）
点Ｐにおいて直線Ａと直線Ｂとが交わるので、
ｂ＝ｔａｎγａ＋δ                                        …（３）
したがって、δ＝ｂ−ｔａｎγａ                            …（４）
δを消去すると、直線Ｂは、
ｚ＝ｔａｎγｘ＋（ｂ−ｔａｎγａ）                        …（５）
なお、ｂ−ｔａｎγａをκとおく。
【００６４】
一方、フィン１２の先端の位置Ｑ（ｃ，ｄ）は、所定の円Ｃの円周上に位置している。円Ｃは、
（ｘ−ｍ）2 ＋ｙ2 ＝ｒ2                                   …（６）
直線Ｂと円Ｃは、位置Ｑにて交わるので、式（５）及び式（６）から、
ｄ＝ｔａｎγｃ＋κ                                        …（７）
（ｃ−ｌ）2 ＋ｄ2 ＝ｒ2                                   …（８）
これらからｃについて解くと、
（ｃ−ｌ）2 ＋（ｔａｎγｃ＋κ）2 ＝ｒ2                   …（９）
ｃについての２次方程式に展開すると、
0003913801.tif 000002
したがって、
【００６５】
【数１】
0003913801.tif 000003
【００６６】
なお、ｃは正である。
また、ｄは式（１１）を式（８）に代入することにより求められる。
したがって、このときのフィン１２のファン角度θ0 は、
【００６７】
【数２】
0003913801.tif 000004
【００６８】
となる。
したがって、この初期のファン角度θ0 から横流ファン１０を回転させた角度を測定することにより現時点でのフィン１２の先端の位置Ｑがわかる。上述したようにフィン１２の先端はバランスウエイト２０の長辺２１ａに当接しているため、位置Ｐ及び位置Ｑからバランスウエイト２０の傾きを算出できる。この傾きを所定の傾き、すなわちバランスウエイト２０が第２の姿勢の状態のときの傾きとを比較し、一致した時点で第２の姿勢に到達したものと判定する。
【００６９】
このようにしてバランスウエイト２０が図９の（ｂ）に示すように第２の姿勢に到達したことを判定した時点で、次のような動作を行う。すなわち、横流ファン１０の回転を停止させるとともに、シリンダ９２を作動させ、ロッド９３を伸ばし、ピン９９を図５に示すように抜き出す。続いて、図６に示すようにエアシリンダ８２を作動させ、フィン１２の先端が図９の（ｃ）に示すようにしてバランスウエイト２０の湾曲部２１ｃに到達するまで押し込む。このときのフィン１２とバランスウエイト２０とは、最も挿入力が小さくなる関係となっているため、小さい力で挿入することができる。なお、エアシリンダ８２の作動ではピン９９の位置は変わらないので、ピン９９が他のフィンに干渉することはない。
【００７０】
なお、その位置誤差吸収能力については、回転ファンの直径が９５ｍｍの場合にはプラスマイナス３．５°であり、十分に位置誤差を吸収できることを確認した。また挿入力は図１１に示すような特性を示し、ピーク値は１．６ｋｇｆ程度となるため人手による作業と変りなくバランスウエイト２０に塑性変形が生じないことを確認した。
【００７１】
上述したように本実施の形態に係るバランスウエイト装着装置２０では、フィン１２の位置決め誤差がある程度大きい場合であっても、バランスウエイト２０を第１の姿勢で保持し、フィン１２とバランスウエイト２０とを容易に係合させるとともに、係合させた後は、バランスウエイト２０を第２の姿勢で保持し、フィン１２に円滑にバランスウエイト２０を装着することができる。
【００７２】
図１２は上述した実施の形態に係るバランスウエイト装着装置２０に組み込まれたバランスウエイト装着ハンド７０の変形例の要部を示す図である。本変形例では、上述したピン９９の代わりに開閉動作によりバランスウエイト２０を軸支する開閉ハンド１２０を設けるようにした。この場合でも上述した実施の形態と同様の効果を得ることができる。
【００７３】
なお、本発明は上述した実施の形態に限定されるものではない。すなわち上記した実施の形態では、バランスウエイト装着ハンドは、水平方向にのみスライド移動できるように構成されているが、垂直方向にスライド移動し、上方や下方からバランスウエイトをフィンに挿入するようにしてもよい。また、ピンの平行移動動作をエアシリンダとカムを用いて行っているが、２つのエアシリンダを直角に組み合わせてもよい。さらに、ウエイトプッシャ８８の矢印Ｙ方向の幅寸法はバランスウエイト２０の幅寸法と近い程度まで狭めることができるので、ウエイトプッシャ８８を複数並べて配置することができる。したがって、複数個のバランスウエイト２０を装着する場合には、複数個のバランスウエイト２０を同時に装着させることにより、装着時間を半分に短縮させることができる。このほか本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変形実施可能であるのは勿論である。
【００７４】
【発明の効果】
請求項１に記載された発明によれば、バランスウエイト装着ハンドによって、バランスウエイトをバランスウエイトの長片の短片側の面がフィン側に向いた第１の姿勢において支持し、第１移動手段によりバランスウエイト装着ハンドをバランスウエイトの長片の短片側で短片とは対向しない部分の任意の位置がフィンの先端部に最初に接触するような第１方向に移動する。このため、フィンの位置決めに誤差があった場合でもバランスウエイトの長片の短片側の短片と対向しない部分にフィンの先端を当接させることができる。
【００７５】
また、検出手段により移動しているバランスウエイトの面にフィンの先端部が接触したことを検出し、この時点におけるバランスウエイトの姿勢がフィンをバランスウエイトの空間内に挿入するのに適した第２の姿勢に達しているか否かを判定手段により判定する。
【００７６】
ここで、判定手段によりバランスウエイトの姿勢が第２の姿勢に達していないと判定された場合には回転駆動手段により回転ファンをフィンの先端がバランスウエイトの空間に近付く側に回転させる。この場合、フィンとバランスウエイトの長片とが離れるが、第１移動手段によりさらにバランスウエイト装着ハンドが移動し、フィンの先端がバランスウエイトの長片に接触する。この時点で同様にして判定手段により判定が行われる。この状態が継続されると、フィンの先端がバランスウエイトの短片に接触する。そして、フィンが空間内、すなわち短片と長片との間に入り込む。このとき、バランスウエイトが第２の姿勢に達していないと、フィンにより短片が長片から離れる向きに力がかかる。バランスウエイトは弾性を有する材料にて形成されているため、元の形を保つように作用し、長片が短片に倣う方向に移動する。すなわち、バランスウエイトの姿勢が第１の姿勢から第２の姿勢に近付く動作が繰り返される。
【００７７】
一方、判定手段によりバランスウエイトの姿勢が第２の姿勢に達していると判定された場合には停止手段により回転ファンを停止させる。この場合においては、上述したようにフィンをバランスウエイトの空間内に挿入するのに適しているので、第１移動手段によりフィンの先端がバランスウエイトの空間内の所定位置に達するまでバランスウエイトを移動し、最終的にバランスウエイトをフィンに完全に装着することができる。
【００７８】
また、バランスウエイト装着ハンドは、バランスウエイトをその屈曲部に沿った軸回りに軸支する軸体と、この軸体により軸支されたバランスウエイトを第１の姿勢に規定するバランスウエイト規定手段と、この軸体の軸方向に対して平行な面を有し、バランスウエイトがフィンとの接触により発生する接触力に抗してバランスウエイトを支持するとともに、バランスウエイトが第２姿勢に達したときにバランスウエイトをフィン方向に押圧する押圧部とを備えているので、バランスウエイトを第１姿勢に保つことができるとともに、バランスウエイトがフィンに接触することにより、軸体回りに回転力が生じてもバランスウエイトの姿勢を第１姿勢に保つことができる。
【００７９】
さらに、押圧部により第２姿勢に達したバランスウエイトをフィンに装着する際にバランスウエイトが逃げることを防止することができる。
さらにまた、第１移動手段は第１段階移動手段及び第２段階移動手段からなり、第１段階移動手段によりバランスウエイト装着ハンドをバランスウエイトが第２姿勢に達するまで移動し、第２段階移動手段によりバランスウエイト装着ハンドの押圧部が第２姿勢に達したバランスウエイトをフィンの先端部が空間内の所定位置に達するまで移動する。
【００８０】
請求項２に記載された発明によれば、バランスウエイト規定手段は、バランスウエイト装着ハンドに近接して配置され、バランスウエイトの長片の短片と反対側の面に当接する当接部と、この当接部移動手段により当接部を退避させるので、バランスウエイトをフィンに押し込む際にフィンと当接部とが干渉することを防止することができる。
【００８１】
請求項３に記載された発明によれば、検出手段は、バランスウエイト装着ハンドに設けられた荷重センサを備えている。
請求項４に記載された発明によれば、第２の姿勢は、押圧部が押圧する方向とフィンの先端部がバランスウエイトの空間の奥に向かう方向とがほぼ一致する姿勢であるため、最も円滑にバランスウエイトをフィンに挿入することができる。
【００８２】
請求項５に記載された発明によれば、判定手段は、フィンの先端部とバランスウエイトとの相対位置に基づいてバランスウエイトの姿勢を算出する算出手段を備えている。
【００８３】
請求項６に記載された発明によれば、算出手段は、第１の姿勢のバランスウエイトとフィンの先端部とが接触した時点におけるフィンの円周方向における相対位置に基づいて算出する。
【００８４】
請求項７に記載された発明によれば、弾性を有する材料にて形成されたバランスウエイトの長片の短片側の面の短片と対向していない任意の位置が、所定軸を中心とした同一円周上に沿って配置された複数枚のフィンを備えた回転ファンのフィンのうち所定のフィンの先端部に最初に接触させ、フィンの先端がバランスウエイトの空間内の所定位置に達するまで移動する。このため、フィンの位置決めに誤差があった場合でもバランスウエイトの長片の短片側の面の短片と対向していない部分にフィンの先端を当接させることができる。
【００８５】
一方、バランスウエイトの面にフィンの先端部が接触したことを検出し、この時点におけるバランスウエイトの姿勢がフィンをバランスウエイトの空間内に挿入するのに適した第２の姿勢に達しているか否かを判定する。
【００８６】
バランスウエイトの姿勢が第２の姿勢に達していないと判定された場合には、回転ファンをフィンの先端がバランスウエイトの空間に近付く側に向けて回転させる。この場合、フィンとバランスウエイトの長片とが離れるが、バランスウエイトが再び移動し、フィンの先端がバランスウエイトの長片に接触する。この時点で同様に判定が行われる。この状態が継続されると、フィンの先端がバランスウエイトの短片に接触する。そして、フィンが空間内、すなわち短片と長片との間に入り込む。このとき、バランスウエイトが第２の姿勢に達していないと、フィンにより短片が長片から離れる向きに力がかかる。バランスウエイトは弾性を有する材料にて形成されているため、元の形を保つように作用し、長片が短片に倣う方向に移動する。すなわち、バランスウエイトの姿勢が第１の姿勢から第２の姿勢に近付く動作が繰り返される。
【００８７】
バランスウエイトの姿勢が第２の姿勢に達していると判定された場合には、回転ファンを停止させる。この場合においては、上述したようにフィンをバランスウエイトの空間内に挿入するのに適しているので、フィンの先端がバランスウエイトの空間内の所定位置に達するまで移動し、最終的にバランスウエイトをフィンに完全に装着することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態に係るウエイトバランス装着装置の構成を示す概略図。
【図２】同装置に組込まれた装着ハンドを示す斜視図。
【図３】同装着ハンドを示す図であって、（ａ）は側面図、（ｂ）は正面図、（ｃ）は平面図。
【図４】ウエイトバランスをフィンに装着する際のウエイトバランスの保持した状態の装着ハンドを示す斜視図。
【図５】ウエイトバランスをフィンに装着する際のウエイトバランスがフィンに挿入された状態の装着ハンドを示す斜視図。
【図６】ウエイトバランスをフィンに装着する際のウエイトバランスをフィンを押圧した状態の装着ハンドを示す斜視図。
【図７】同装置ハンドによりウエイトバランスを装着する第１工程を示す説明図。
【図８】同装着ハンドによりウエイトバランスを装着する第２工程を示す説明図。
【図９】同装着ハンドによりウエイトバランスを装着する第３工程を示す説明図。
【図１０】同装着ハンドによりウエイトバランスを装着する際のファン初期位置を計算する原理を示す説明図。
【図１１】同ウエイトバランスの挿入力の時間変化を示すグラフ。
【図１２】同ウエイトバランス装着装置の変形例を示す図。
【図１３】エアコンに組み込まれた一般的な横流ファン及びウエイトバランスを示す斜視図。
【図１４】ウエイトバランスの挿入原理を示す説明図。
【符号の説明】
１０…横流ファン
１３…回転軸（所定軸）
２０…バランスウエイト
２１ａ…長片
２１ｂ…短片
２１ｃ…湾曲部
２２…開口部
３０…バランスウエイト装着装置
４０…回転機構部（回転駆動手段、停止手段）
５０…バランスウエイト保持機構部
７０…バランスウエイト装着ハンド
８０…バランスウエイト支持部
８２…エアシリンダ（第２段階移動手段）
８６…エアシリンダ（第１段階移動手段）
８７…ウエイト支持台（バランスウエイト規定手段）
８７ａ…傾斜面（当接部）
８８…ウエイトプッシャ（押圧部）
８８ａ…荷重センサ（検出手段）
９０…バランスウエイト押圧部
９２…シリンダ（当接部移動手段）
９９…ピン（軸体）
１１０…制御部（判定手段）
【図１】
0003913801.tif 000005
【図２】
0003913801.tif 000006
【図３】
0003913801.tif 000007
【図４】
0003913801.tif 000008
【図５】
0003913801.tif 000009
【図６】
0003913801.tif 000010
【図７】
0003913801.tif 000011
【図８】
0003913801.tif 000012
【図９】
0003913801.tif 000013
【図１０】
0003913801.tif 000014
【図１１】
0003913801.tif 000015
【図１２】
0003913801.tif 000016
【図１３】
0003913801.tif 000017
【図１４】
0003913801.tif 000018