(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体に配設された道路上を走行するための道路走行用車輪と、
前記車体に格納、張出可能に配設された軌道上を走行するための軌道走行用車輪と、
前記車体に格納、張出可能に配設され、前記車体に格納された格納位置から下方に張り出して前記車体を持ち上げ支持するとともにこの状態で前記車体を水平旋回させることが可能な転車台と、
前記転車台が前記格納位置に格納されているか否かを検出する転車台格納姿勢検出手段と、
前記車体に配設され、下端部が地面に当接して前記車体を持ち上げ支持するジャッキと、
前記ジャッキの前記下端部が地面に当接したか否かを検出するジャッキ接地検出手段と、
前記車体上に起伏、伸縮および旋回作動が可能に設けられたブームと、
前記ブームが所定ブーム格納位置に位置しているか否かを検出するブーム格納位置検出手段と、
前記ブームの先端に取り付けられて前記ブームの起伏、伸縮および旋回作動に応じて移動される作業台と、
前記作業台に配設され、前記軌道走行用車輪を軌道上に張り出して走行する軌道走行時の走行操作が可能な上部走行操作手段と、
前記車体に配設され、前記軌道走行時の走行操作が可能な下部走行操作手段と、
前記ジャッキ接地検出手段により前記ジャッキの前記下端部が地面に当接していない状態が検出され、且つ前記転車台格納姿勢検出手段により前記転車台が前記格納位置に格納されている状態が検出されると前記上部走行操作手段による前記軌道走行を許可し、前記ブーム格納位置検出手段により前記ブームが前記ブーム格納位置に位置している状態が検出され、且つ前記ジャッキ接地検出手段により前記ジャッキの前記下端部が地面に当接していない状態が検出され、且つ前記転車台格納姿勢検出手段により前記転車台が前記格納位置に格納されている状態が検出されると前記下部走行操作手段による前記軌道走行を許可する制御を行う走行制御手段とを備えて構成されていることを特徴とする軌陸作業車。
【請求項２】
前記軌道走行用車輪を駆動する複数の油圧モータと、
前記複数の油圧モータに作動油を供給するポンプと、
前記ポンプからの作動油を、前記複数の油圧モータを直列に結合させて供給するか並列に結合させて供給するかを切り替える流路切替手段とを備え、
前記上部走行操作手段による前記軌道走行を行う場合には、前記走行制御手段が前記流路切替手段に前記複数の油圧モータを直列に結合させることを規制する制御を行うことを特徴とする請求項１に記載の軌陸作業車。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、道路および軌道（鉄道レール）上を走行可能な軌陸作業車に関し、さらに詳しくは、軌陸作業車の軌道走行時における走行制御に関する。
【０００２】
【従来の技術】
軌陸作業車は、タイヤ車輪等を有して路上走行可能な作業用車両の車体に、鉄道軌道（レール上）を走行するための軌道走行装置と、鉄道軌道に乗り入れる際に乗り入れ作業を容易化する転車装置とを備えて構成されている。
【０００３】
軌道走行装置は、張り出し（下降）及び格納（上昇）が自在な鉄輪を有しており、路上走行時には鉄輪を車体に格納し、軌道走行時には鉄輪を張り出させて鉄道レールに鉄輪の踏面を接輪させ、この鉄輪に接続された油圧モータを回転作動させる等して軌道上を走行することができるように構成されている。転車装置は、車体に対して張り出し（下降）及び格納（上昇）が自在な転車台を有しており、この転車台を張り出させて車体を持ち上げ支持し、この状態で軌道走行装置の鉄輪を張り出しあるいは格納させ、または車体を軌道の方向や道路の方向にあわせて容易に旋回させることができるように構成されている。
【０００４】
軌道に沿って設置されたトロリ線や各種設備の保守、点検等を行うための軌陸作業車には、その車体上に起伏、伸縮および旋回自在なブームが取り付けられるとともにその先端に作業者搭乗用の作業台が設けられ、ブームを作動して作業台を所望の位置に移動させ、軌道に沿って設置された各種設備に対する高所作業ができるようになっている。
【０００５】
このような軌陸作業車により、軌道沿線での高所作業を行うときには、まず作業現場近くの踏切まではタイヤ車輪により道路上を走行して移動し、その後踏切から作業現場までは鉄輪を下方に張り出すとともにタイヤ車輪を軌道上から浮かせ、油圧モータにより鉄輪を駆動して軌道上を走行移動する。そして作業現場に到着すると、車体に設けられたジャッキを張り出して鉄輪を浮かせ車体が転倒しないように支持した後、ブームを作動して作業台を任意の位置に移動させ、作業台に搭乗した作業者により作業を行う。
【０００６】
また、前述ような軌陸作業車の中には、軌道上での走行操作のために車体の運転運転キャビンに設けられた下部走行操作手段に加え、上部走行操作手段が作業台に設けられたものもある。このようにすれば、作業台に搭乗して高所作業を行う作業者自らの操作で軌道走行を行うことができる。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、従来の軌陸作業車では、転車台やジャッキを張り出した状態でも軌道上で鉄輪を駆動させることができたため、軌陸作業車の軌道走行時における安全性が低下するおそれがあった。また、ブームを作動させた状態で下部走行操作手段による軌道走行ができたため、軌陸作業車の軌道走行時における安全性が低下するおそれがあった。
【０００８】
本発明は、このような問題に鑑みてなされたものであり、軌道走行時における安全性を向上させた軌陸作業車を提供することを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
このような目的達成のため、本発明における軌陸作業車は、車体に配設された道路上を走行するための道路走行用車輪と、車体に格納、張出可能に配設された軌道上を走行するための軌道走行用車輪と、車体に格納、張出可能に配設され、車体に格納された格納位置から下方に張り出して車体を持ち上げ支持するとともにこの状態で車体を水平旋回させることが可能な転車台と、転車台が格納位置に格納されているか否かを検出する転車台格納姿勢検出手段と、車体に配設され、下端部が地面に当接して車体を持ち上げ支持するジャッキと、ジャッキの下端部が地面に当接したか否かを検出するジャッキ接地検出手段と、車体上に起伏、伸縮および旋回作動が可能に設けられたブームと、ブームが所定ブーム格納位置に位置しているか否かを検出するブーム格納位置検出手段と、ブームの先端に取り付けられてブームの起伏、伸縮および旋回作動に応じて移動される作業台と、作業台に配設され、軌道走行用車輪を軌道上に張り出して走行する軌道走行時の走行操作が可能な上部走行操作手段と、車体に配設され、軌道走行時の走行操作が可能な下部走行操作手段と、ジャッキ接地検出手段によりジャッキの下端部が地面に当接していない状態が検出され、且つ転車台格納姿勢検出手段により転車台が格納位置に格納されている状態が検出されると上部走行操作手段による軌道走行を許可し、ブーム格納位置検出手段によりブームがブーム格納位置に位置している状態が検出され、且つジャッキ接地検出手段によりジャッキの下端部が地面に当接していない状態が検出され、且つ転車台格納姿勢検出手段により転車台が格納位置に格納されている状態が検出されると下部走行操作手段による軌道走行を許可する制御を行う走行制御手段とを備えて構成される。
【００１０】
このような構成の軌陸作業車によれば、走行制御手段が、ジャッキの下端部が地面に当接せず、且つ転車台が格納位置に格納されている状態になると上部走行操作手段による軌道走行を許可し、ブームがブーム格納位置に位置し、且つジャッキの下端部が地面に当接せず、且つ転車台が格納位置に格納されている状態になると下部走行操作手段による軌道走行を許可する制御を行うため、転車台やジャッキを張り出した状態での軌道走行が規制され、また、ブーム作動状態での下部走行操作手段による軌道走行が規制されることから、軌陸作業車の軌道走行時における安全性を向上させることができる。
【００１１】
また、本発明における軌陸作業車が、軌道走行用車輪を駆動する複数の油圧モータと、複数の油圧モータに作動油を供給するポンプと、ポンプからの作動油を、複数の油圧モータを直列に結合させて供給するか並列に結合させて供給するかを切り替える流路切替手段とを備え、上部走行操作手段による軌道走行を行う場合には、走行制御手段が流路切替手段に複数の油圧モータを直列に結合させることを規制する制御を行うことが好ましい。このようにすれば、複数の油圧モータを直列に結合すると油圧モータは並列に結合した場合と比べて高速回転となるため、上部走行操作手段による軌道走行を行う場合に、走行制御手段が流路切替手段に複数の油圧モータを直列に結合させることを規制することで、作業者が作業台に搭乗した状態での油圧モータの高速回転駆動による軌陸作業車の高速走行を回避することができ、軌陸作業車の軌道走行時における安全性をさらに向上させることができる。
【００１２】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して本発明の好ましい実施形態について説明する。図２には、本発明に係る走行制御装置を備えた軌陸作業車１の構成を示している。軌陸作業車１は、車体２に設けられた運転キャビン２ａを有するトラック車両をベースとして構成されており、車体２の前後左右の４箇所に取り付けられたタイヤ車輪（道路走行用車輪）３によって道路上を走行することができる。さらに、車体２の前後左右の４箇所には、鉄輪（軌道走行用車輪）４が、車体２に揺動自在に支持された鉄輪支持部材４ａに回転自在に取り付けられている。
【００１３】
鉄輪支持部材４ａは鉄輪張出格納シリンダ５の伸縮作動により揺動作動するようになっており、この鉄輪支持部材４ａを揺動作動させることにより鉄輪４を下方に張り出したり上方に格納したりできるようになっている。軌陸作業車１は、鉄輪４を張り出した状態で車体２をレール（軌道）Ｒ上に載置し、鉄輪４に接続された左および右側鉄輪駆動油圧モータ２１Ｌ、２１Ｒにより鉄輪４を駆動してレールＲ上を自走可能となっている（図１においては、右側鉄輪駆動油圧モータ２１Ｒのみを図示しているが、左側鉄輪駆動油圧モータ２１Ｌは鉄輪４の左側に接続されている）。
【００１４】
車体２の下部中央には、軌陸作業車１をレールＲ上へ乗せ換え移動するための転車台６が取り付けられている。転車台６は、転車台張出格納シリンダ７の伸縮作動により下方に張り出したり上方に格納したりできるようになっており、さらに車体旋回モータ８により車体２を転車台６に対して水平旋回することができるようになっている。
【００１５】
車体２上には、高所作業装置１０が設けられている。この高所作業装置１０は、車体２に対して水平旋回自在に取り付けられた旋回台１１と、この旋回台１１の上部に起伏自在に取り付けられ、入れ子式に伸縮作動が自在なブーム１２と、このブーム１２の先端に取り付けられた作業者搭乗用の作業台１３とから構成されている。また、車体２の前後左右の４カ所に下方に伸縮自在なアウトリガジャッキ１４が設けられており、高所作業を行うときには、このアウトリガジャッキ１４を下方に張り出して車体２を持ち上げ支持できるようになっている。
【００１６】
このような構成の軌陸作業車１により、レールＲ上を走行して目的地まで移動し、その位置において車両を停車させ、高所作業装置１０にブーム１２の旋回、起伏、伸縮等の作動を行って作業台１３を所望高所に移動し、作業台１３に搭乗した作業者（図示せず）が軌陸作業車１上の張架線やトロリ線等の鉄道設備の工事等を行う。なお、一般道路走行時の運転は運転キャビン２ａ内より行うが、レールＲ上を走行する際の運転は運転キャビン２ａ内のほか、作業台１３上からも行うことができる。以下に、この軌陸作業車１がレールＲ上を走行する際の走行制御装置３０について図１を参照して説明する。
【００１７】
走行制御装置３０は、作業台１３に配設された上部コントローラ３１と、車体２に配設された下部コントローラ４１とを有して構成されており、上部コントローラ３１と下部コントローラ４１とは相互通信可能になっている。上部コントローラ３１には、レールＲ上を走行する走行操作を行うための上部走行操作装置３２からの操作信号と、レールＲ上を走行中の軌陸作業車１を緊急停止させるための上部緊急停止スイッチ３７からの緊急停止信号とが入力される。そして、上部コントローラ３１は、作業台１３に配設された走行システム異常表示ＬＥＤ６１へ表示指令信号を出力する。
【００１８】
上部走行操作装置３２は、上部電源スイッチ３３と、上部走行速度設定ボリュ−ム３４と、上部走行操作レバー３５と、上部走行モード切替スイッチ３６とを有して構成されおり、作業台１３に搭乗した作業者が操作してレールＲ上を低速走行できるようになっている。上部電源スイッチ３３は作業台１３に配設されており、上部電源スイッチ３３を作動させると上部走行操作装置３２が電源側と電気的に接続されて作業者による操作が可能となるように構成されている。また、上部電源スイッチ３３からの接続信号が上部コントローラ３１へ入力されると、その接続信号は下部コントローラ４１へ送られ、下部コントローラ４１は上部電源表示ＬＥＤ６３へ表示指令信号を出力して上部電源表示ＬＥＤ６３を点灯させる。上部電源表示ＬＥＤ６３は運転キャビン２ａ内に配設されており、運転キャビン２ａ内の作業者が上部走行操作装置３２の操作状況を確認することができるようになっている。
【００１９】
上部走行速度設定ボリュ−ム３４は作業台１３に配設されており、上部走行操作装置３２による走行時の最高速度を設定可能に構成されている。作業台１３に配設されている上部走行操作レバー３５は手動により中立位置から前方もしくは後方へ傾動操作可能な中立位置自動復帰型のレバーであり、これを手動により前方もしくは後方へ傾動操作すると走行操作信号を出力する。この走行操作信号は、上部走行操作レバー３５の操作量（傾動量）に応じた速度情報を含んでおり、より高速で走行したいときには上部走行操作レバー３５の操作量を大きくすればよい。
【００２０】
ところで、本実施形態における軌陸作業車１は、左および右側鉄輪駆動油圧モータ２１Ｌ、２１Ｒを直列に結合させて作動油を供給することで左および右側鉄輪駆動油圧モータ２１Ｌ、２１Ｒを高速回転駆動させてレールＲ上を走行する高速走行モードと、左および右側鉄輪駆動油圧モータ２１Ｌ、２１Ｒを並列に結合させて作動油を供給することで左および右側鉄輪駆動油圧モータ２１Ｌ、２１Ｒを低速回転駆動させてレールＲ上を走行する低速走行モードとを有している。そして、作業台１３に配設されている上部走行モード切替スイッチ３６は、高速走行モードと低速走行モードとに切替設定可能に構成されており、この上部走行モード切替スイッチ３６を所望の走行モードに切り替えると、上部走行モード切替スイッチ３６から走行モード切替信号が上部コントローラ３１へ出力される。上部緊急停止スイッチ３７は作業台１３に配設されており、上部緊急停止スイッチ３７を作動させると、緊急停止信号が上部コントローラ３１へ送られるようになっている。
【００２１】
下部コントローラ４１には、レールＲ上を走行する走行操作を行うための下部走行操作装置４２からの操作信号と、ブーム１２が所定ブーム格納位置に位置しているか否かを検出するブーム格納位置検出器４７からの検出信号と、ブーム１２が所定ブーム格納長さであるか否かを検出するブーム格納長さ検出器４８からの検出信号と、アウトリガジャッキ１４の下端部が地面に当接したか否かを検出するジャッキ接地検出器４９からの検出信号と、転車台６が所定格納位置に位置しているか否かを検出する転車台格納姿勢検出器５０からの検出信号と、鉄輪４が所定鉄輪張出位置に位置しているか否かを検出する鉄輪姿勢検出器５１からの検出信号と、アウトリガジャッキ１４の伸縮操作を行うためのジャッキ操作装置５２からの操作信号と、鉄輪４の張出格納操作を行うための鉄輪張出格納操作装置５３からの操作信号と、転車台６の張出格納操作を行うための転車台張出格納操作装置５４からの操作信号と、レールＲ上を走行中の軌陸作業車１を緊急停止させるための下部緊急停止スイッチ５５および車両側方、後方緊急停止スイッチ５６からの操作信号とが入力される。
【００２２】
そして、下部コントローラ４１は、運転キャビン２ａ内に配設された走行システム表示ＬＥＤ６２および上部電源表示ＬＥＤ６３への表示指令信号を出力し、詳細はそれぞれ後述する流路切替バルブ６６と、傾転角制御バルブ６７と、電磁比例リリーフバルブ８３と、シャットオフバルブ８４と、走行駐車切替バルブ８６とにそれぞれ作動制御信号を出力する。
【００２３】
下部走行操作装置４２は、走行選択スイッチ４３と、ブレーキストローク検出器４４を備えたブレーキペダル（図示せず）と、下部走行モード切替スイッチ４５と、駐車ブレーキレバー検出器４６を備えた駐車ブレーキレバー（図示せず）とを有して構成されおり、運転キャビン２ａに搭乗した作業者が操作してレールＲ上を高速走行できるようになっている。走行選択スイッチ４３は運転キャビン２ａに配設されており、軌陸作業車１がレールＲ上で停止する中立位置と、軌陸作業車１をレールＲ上で前進させる前進位置と、軌陸作業車１をレールＲ上で後進させる後進位置とに切替設定可能に構成されている。そして、この走行選択スイッチ４３を所望の切替位置に位置させると、走行選択スイッチ４３から進行方向切替信号が下部コントローラ４１へ出力されるようになっている。
【００２４】
ブレーキストローク検出器４４は、運転キャビン２ａに配設されたブレーキペダルの操作量（踏み込み量）を検出し、その検出信号を下部コントローラ４１へ出力するようになっている。運転キャビン２ａに配設されている下部走行モード切替スイッチ４５は、高速走行モードと低速走行モードとに切替設定可能に構成されており、この下部走行モード切替スイッチ４５を所望の走行モードに切り替えると、下部走行モード切替スイッチ４５から走行モード切替信号が下部コントローラ４１へ出力されるようになっている。駐車ブレーキレバー検出器４６は、運転キャビン２ａに配設された駐車ブレーキレバー（図示せず）が操作されている否かを検出し、その検出信号を下部コントローラ４１へ出力するようになっている。
【００２５】
ブーム格納位置検出器４７は、ブーム１２が所定ブーム格納位置に位置しているか否かを検出するためのもので、旋回台１１の旋回角を検出する旋回角センサ（図示せず）と、ブーム１２の起伏角を検出する起伏角センサ（図示せず）とを有して構成される。そして、旋回台１１の旋回角およびブーム１２の起伏角が所定ブーム格納位置に対応した値になると、ブーム格納位置検出器４７はブーム１２が所定ブーム格納位置に位置していると判断して、その検出信号を下部コントローラ４１へ出力するようになっている。
【００２６】
ブーム格納長さ検出器４８は、ブーム１２が所定ブーム格納長さであるか否かを検出するためのもので、ブーム１２の伸長量を検出する伸長センサ（図示せず）を有して構成される。そして、ブーム１２の伸長量が所定ブーム格納長さになると、ブーム格納長さ検出器４８はその検出信号を下部コントローラ４１へ出力するようになっている。
【００２７】
ジャッキ接地検出器４９は車体２に設けられており、アウトリガジャッキ１４の下端部が地面に当接すると、その検出信号を下部コントローラ４１へ出力するようになっている。また、ジャッキ操作装置５２は車体２に設けられており、作業者が操作してアウトリガジャッキ１４の伸縮作動を行わせるようになっている。そして、ジャッキ操作装置５２の操作信号は下部コントローラ４１へ送られるようになっている。
【００２８】
転車台格納姿勢検出器５０は車体２に設けられており、転車台６が所定格納位置に位置すると、その検出信号を下部コントローラ４１へ出力するようになっている。また、転車台張出格納操作装置５４は車体２に設けられており、作業者が操作して転車台張出格納シリンダ７の伸縮作動、すなわち転車台６の張り出しおよび格納作動を行わせるようになっている。そして、転車台張出格納操作装置５４の操作信号は下部コントローラ４１へ送られるようになっている。
【００２９】
鉄輪姿勢検出器５１は車体２に設けられており、鉄輪４が所定鉄輪張出位置に位置に位置すると、その検出信号を下部コントローラ４１へ出力するようになっている。また、鉄輪張出格納操作装置５３は車体２に設けられており、作業者が操作して鉄輪張出格納シリンダ５の伸縮作動、すなわち鉄輪４の張り出しおよび格納作動を行わせるようになっている。そして、鉄輪張出格納操作装置５３の操作信号は下部コントローラ４１へ送られるようになっている。
【００３０】
下部緊急停止スイッチ５５は運転キャビン２ａ内に配設されており、下部緊急停止スイッチ５５を作動させると、緊急停止信号が下部コントローラ４１へ送られるようになっている。また、車両側方、後方緊急停止スイッチ５６は車体２の側部および後部に配設されており、車両側方、後方緊急停止スイッチ５６を作動させると、緊急停止信号が下部コントローラ４１へ送られるようになっている。
【００３１】
なお、下部コントローラ４１にはさらに、旋回台１１の旋回角を検出する旋回角センサの旋回角信号と、ブーム１２の起伏角を検出する起伏角センサの起伏角信号と、ブーム１２の伸長量を検出する伸長センサの伸長量信号と、ブーム１２の起伏作動を行わせる起伏シリンダ（図示せず）等に作用する軸力を検出する軸力センサ（図示せず）の軸力信号とが入力されている。
【００３２】
そして、起伏角センサおよび伸長センサにより検出されたブーム１２の起伏角および伸長量と、軸力センサにより検出された起伏シリンダ等に作用する軸力とに基づいて、下部コントローラ４１は車体２に作用する転倒モーメントを算出し、この転倒モーメントが所定の許容転倒モーメントを超えているか否かを判定している。
【００３３】
また、旋回角センサにより検出された旋回台１１の旋回角と、起伏角センサおよび伸長センサにより検出されたブーム１２の起伏角および伸長量とに基づいて、下部コントローラ４１はブーム１２および作業台１３の作動位置を算出し、ブーム１２および作業台１３が所定の車両側方走行規制範囲を超えているか否かを判定している。ここで、車両側方走行規制範囲は、ブーム１２および作業台１３が車体２の側方における所定幅を超えた領域に設定され、ブーム１２および作業台１３が車両側方走行規制範囲に位置する状態での軌陸作業車１のレールＲ上の走行を規制して、ブーム１２および作業台１３が対向列車や電柱等と接触するのを防止するようになっている。
【００３４】
さて、車体２には、エンジンＥＮＧにより駆動されて作動油を吐出する第１油圧ポンプ６５と、第１油圧ポンプ６５からの作動油を受けて回転する左および右側鉄輪駆動油圧モータ２１Ｌ、２１Ｒと、第１油圧ポンプ６５からの作動油を、左および右側鉄輪駆動油圧モータ２１Ｌ、２１Ｒを直列に結合させて供給するか並列に結合させて供給するかを切り替える流路切替バルブ６６とが設けられており、これらは油路７１〜７６により連結されて油圧閉回路を形成している。
【００３５】
ここで、第１油圧ポンプ６５は、斜板式可変容量型の油圧ポンプであり、その斜板の傾転方向および傾転角度の制御は傾転角制御バルブ６７により行われている。傾転角制御バルブ６７は電磁制御式のバルブであり、下部コントローラ４１から送られる作動制御信号に基づいて作動が制御される。
【００３６】
流路切替バルブ６６は電磁制御式のバルブであり、下部コントローラ４１から送られる作動制御信号に基づいて作動が制御される。ソレノイド６６ａが非励磁状態で流路切替バルブ６６が図１に示すようにバネ６６ｂにより押されて左動した位置にあるときには、左および右側鉄輪駆動油圧モータ２１Ｌ、２１Ｒを並列に結合し、ソレノイド６６ａが励磁されてバネ６６ｂの付勢力に抗して右動した位置に移動すると、左および右側鉄輪駆動油圧モータ２１Ｌ、２１Ｒを直列に結合するようになっている。
【００３７】
車体２にはさらに、第１油圧ポンプ６５と同様にエンジンＥＮＧにより駆動される第２油圧ポンプ８１が設けられており、この第２油圧ポンプ８１から吐出される作動油は、鉄輪４の近傍に設けられた複数のブレーキ装置８２、８２と、左および右側鉄輪駆動油圧モータ２１Ｌ、２１Ｒの内部に設けられた複数の駐車ブレーキ装置８５、８５とに供給されるようになっている。
【００３８】
ブレーキ装置８２は、シリンダ８２ａと、シリンダ８２ａ内に張出格納自在に設けられたピストン８２ｂと、ピストン８２ｂの先端に設けられたディスク８２ｃと、シリンダ８２ａ内に設けられてピストン８２ｂを格納方向（図１の場合右方）に付勢するピストンバネ８２ｄとを有して構成されている。そして、第２油圧ポンプ８１からの作動油が油路９１を介してシリンダ室８２ｅ内に供給されると、ピストン８２ｂはピストンバネ８２ｄの付勢力に抗して張出方向（図１の場合左方）に移動し、ディスク８２ｃを鉄輪４に押圧させて鉄輪４の制動を行うようになっている。
【００３９】
また、油路９１から分岐して、油タンクＴと繋がる油路９２へそれぞれ繋がる油路９３、９４には電磁比例リリーフバルブ８３とシャットオフバルブ８４とがそれぞれ設けられている。電磁比例リリーフバルブ８３は電磁制御式のバルブであり、下部コントローラ４１から送られる作動制御信号に基づいて作動が制御される。ソレノイド８３ａが非励磁状態であるときには、電磁比例リリーフバルブ８３は完全にバルブを開き、ソレノイド８３ａが励磁されると、下部コントローラ４１からの作動制御信号に応じてバルブを絞るようになっている。また、バルブを完全に閉じた状態では、油圧が所定圧以上になるとバルブを開いて作動油をリリーフさせるようになっている。
【００４０】
シャットオフバルブ８４は電磁制御式のバルブであり、下部コントローラ４１から送られる作動制御信号に基づいて作動が制御される。ソレノイド８４ａが非励磁状態でシャットオフバルブ８４が図１に示すようにバネ８４ｂにより押されて上動した位置にあるときには、油路９４を閉じ、ソレノイド８４ａが励磁されてバネ８４ｂの付勢力に抗して下動した位置に移動すると、油路９４を開くようになっている。このようにして、ブレーキ装置８２は、この電磁比例リリーフバルブ８３およびシャットオフバルブ８４により、作動油のリリーフ圧を制御することにより油路９１の油圧を制御してその作動が制御されるようになっている。
【００４１】
駐車ブレーキ装置８５は、シリンダ８５ａと、シリンダ８５ａ内に張出格納自在に設けられたピストン８５ｂと、ピストン８５ｂの先端に設けられたディスク８５ｃと、シリンダ８５ａ内に設けられてピストン８５ｂを張出方向（図１の場合右方）に付勢するピストンバネ８５ｄとを有して構成されている。そして、駐車ブレーキ装置８５に油圧が供給されていないときには、ピストン８５ｂはピストンバネ８５ｄに押されて張出方向へ移動し、ディスク８５ｃが左および右側鉄輪駆動油圧モータ２１Ｌ、２１Ｒの内部に設けられた多板ブレーキ（図示せず）を押圧して、左および右側鉄輪駆動油圧モータ２１Ｌ、２１Ｒの鉄輪駆動軸２１Ｌａ、２１Ｒａがロックされるようになっている。
【００４２】
一方、第２油圧ポンプ８１からの作動油が油路９１から分岐した油路９５および９６を介してシリンダ室８５ｅ内に供給されると、ピストン８５ｂはピストンバネ８５ｄの付勢力に抗して格納方向（図１の場合左方）に移動し、ディスク８５ｃが多板ブレーキから離れて鉄輪駆動軸２１Ｌａ、２１Ｒａのロックが解除されるようになっている。
【００４３】
なお、油路９５と油路９６との間には走行駐車切替バルブ８６が設けられている。走行駐車切替バルブ８６は電磁制御式のバルブであり、下部コントローラ４１から送られる作動制御信号に基づいて作動が制御される。ソレノイド８６ａが非励磁状態で走行駐車切替バルブ８６が図１に示すようにバネ８６ｂにより押されて左動した位置にあるときには、油路９５の一端を閉鎖状態にするとともに油路９２と油路９６とを接続し、ソレノイド８６ａが励磁されてバネ８６ｂの付勢力に抗して右動した位置に移動すると、油路９２の一端を閉鎖状態にするとともに油路９５と油路９６とを接続するようになっている。このようにして、駐車ブレーキ装置８５は、この走行駐車切替バルブ８６により油路９５と油路９６との断接制御を行ってその作動が制御されるようになっている。
【００４４】
このような構成の走行制御装置３０による走行制御について図１を参照して説明する。まず、運転キャビン２ａ内の作業者が下部走行操作装置４２を操作してレールＲ上を走行する場合、上部および下部コントローラ３１、４１は、下部操作走行条件を満たすと、下部走行操作装置４２の操作による各制御バルブの作動を許可する。すなわち、作業者が下部走行操作装置４２を操作してレールＲ上を走行することが可能となる。
【００４５】
ここで、下部操作走行条件は、ブーム１２が所定ブーム格納位置に位置している状態が検出され、且つブーム１２が所定ブーム格納長さである状態が検出され、且つアウトリガジャッキ１４の下端部が地面に当接していない状態が検出され、且つジャッキ操作装置５２からの操作信号が検出されず、且つ、転車台６が所定格納位置に位置している状態が検出され、且つ転車台張出格納操作装置５４からの操作信号が検出されず、且つ鉄輪４が所定鉄輪張出位置に位置している状態が検出されず、且つ鉄輪張出格納操作装置５３からの操作信号が検出されず、且つ上部電源スイッチ３３からの接続信号が検出されず、且つ上部および下部コントローラ３１、４１の判断により走行制御装置３０が正常に作動していると判断されるという条件となっている。
【００４６】
一方、下部操作走行条件を満たさないときには、上部および下部コントローラ３１、４１は、下部走行操作装置４２の操作による各制御バルブの作動を許可せず、走行システム表示ＬＥＤ６２へ表示指令信号を出力し、走行システム表示ＬＥＤ６２を点灯させる。これにより、運転キャビン２ａ内の作業者が下部操作走行条件を満たしていないことを確認することができる。
【００４７】
作業者が下部走行操作装置４２を操作してレールＲ上を走行するときには、まず、駐車ブレーキレバーの操作を解除する。このとき、駐車ブレーキレバー検出器４６から下部コントローラ４１にオフ信号が入力され、下部コントローラ４１は走行駐車切替バルブ８６に油路９５と油路９６とを接続させる作動制御信号を出力し、駐車ブレーキ装置８５に作動油が供給されて左右の鉄輪駆動軸２１Ｌａ、２１Ｒａのロックが解除される。
【００４８】
次に、走行選択スイッチ４３を前進位置もしくは後進位置に位置させる。このとき、下部コントローラ４１は傾転角制御バルブ６７に第１油圧ポンプ６５の斜板を所定量傾転させる作動制御信号を出力し、第１油圧ポンプ６５から作動油が供給されて左および右側鉄輪駆動油圧モータ２１Ｌ、２１Ｒが回転する。すなわち、左および右側鉄輪駆動油圧モータ２１Ｌ、２１Ｒにより鉄輪４が回転して軌陸作業車１がレールＲ上を走行する。
【００４９】
なお、走行選択スイッチ４３を前進位置に位置させると、走行選択スイッチ４３から下部コントローラ４１に前進進行方向切替信号が入力され、下部コントローラ４１は傾転角制御バルブ６７に軌陸作業車１が前進するように第１油圧ポンプ６５の斜板を所定量傾転させる作動制御信号を出力し、走行選択スイッチ４３を後進位置に位置させると、走行選択スイッチ４３から下部コントローラ４１に後進進行方向切替信号が入力され、下部コントローラ４１は傾転角制御バルブ６７に軌陸作業車１が後進するように第１油圧ポンプ６５の斜板を所定量傾転させる作動制御信号を出力する。
【００５０】
軌陸作業車１の走行速度は、作業者がエンジンＥＮＧのアクセルペダルの踏み込み量を変化させることにより、エンジンＥＮＧの回転数を変化させ、エンジンＥＮＧにより駆動される第１油圧ポンプ６５から供給される左および右側鉄輪駆動油圧モータ２１Ｌ、２１Ｒの作動油の流量を変化させることにより制御される。
【００５１】
また、作業者が下部走行操作装置４２を操作してレールＲ上を走行するときには、走行モード切替スイッチ４５により高速走行モードと低速走行モードとに切替可能になっている。走行モード切替スイッチ４５を低速走行モードに切り替えると、走行モード切替スイッチ４５から下部コントローラ４１に低速走行モード切替信号が入力され、下部コントローラ４１は流路切替バルブ６６に左および右側鉄輪駆動油圧モータ２１Ｌ、２１Ｒを並列に結合させる作動制御信号を出力し、左および右側鉄輪駆動油圧モータ２１Ｌ、２１Ｒを高トルク低速回転駆動させることにより軌陸作業車１が高トルク低速走行を行う。一方、走行モード切替スイッチ４５を高速走行モードに切り替えると、走行モード切替スイッチ４５から下部コントローラ４１に高速走行モード切替信号が入力され、下部コントローラ４１は流路切替バルブ６６に左および右側鉄輪駆動油圧モータ２１Ｌ、２１Ｒを直列に結合させる作動制御信号を出力し、左および右側鉄輪駆動油圧モータ２１Ｌ、２１Ｒを低トルク高速回転駆動させることにより軌陸作業車１が低トルク高速走行を行う。
【００５２】
そして、レールＲ上を走行する軌陸作業車１を減速、停止させるには、ブレーキペダルを操作して鉄輪４を制動させる。このとき、ブレーキストローク検出器４４によりブレーキペダルの操作量（踏み込み量）が検出されて、その検出信号が下部コントローラ４１へ入力される。そうすると、下部コントローラ４１は傾転角制御バルブ６７に第１油圧ポンプ６５の吐出量を零にする作動制御信号を出力し、左および右側鉄輪駆動油圧モータ２１Ｌ、２１Ｒへの作動油の供給を停止させるとともに、シャットオフバルブ８４に油路９４を開放させる作動制御信号を出力し、電磁比例リリーフバルブ８３にブレーキペダルの操作量に応じてバルブを絞らせる作動制御信号を出力して、ブレーキ装置８２へ第２油圧ポンプ８１からの作動油を供給し、ブレーキ装置８２にブレーキペダルの操作量に応じたブレーキ圧による鉄輪４の制動を行わせる。
【００５３】
また、レールＲ上を走行する軌陸作業車１は、下部操作走行条件を満たさなくなったとき、走行選択スイッチ４３を中立位置に位置させたとき、駐車ブレーキレバーを操作したとき、そして下部緊急停止スイッチ５５および車両側方、後方緊急停止スイッチ５６を作動させたときには自動的に停止するようになっている。
【００５４】
このとき、下部コントローラ４１は流路切替バルブ６６に左および右側鉄輪駆動油圧モータ２１Ｌ、２１Ｒを並列に結合させる作動制御信号を出力し、左および右側鉄輪駆動油圧モータ２１Ｌ、２１Ｒを高トルク低速回転駆動させる。次に、傾転角制御バルブ６７に第１油圧ポンプ６５の吐出量を零にする作動制御信号を出力し、左および右側鉄輪駆動油圧モータ２１Ｌ、２１Ｒへの作動油の供給を停止させるとともに、シャットオフバルブ８４に油路９４を開放させる作動制御信号を出力し、電磁比例リリーフバルブ８３に所定量バルブを絞らせる作動制御信号を出力して、ブレーキ装置８２へ第２油圧ポンプ８１からの作動油を供給し、ブレーキ装置８２に所定ブレーキ圧による鉄輪４の制動を行わせる。
【００５５】
電磁比例リリーフバルブ８３およびシャットオフバルブ８４への作動制御信号出力は、制動開始から所定時間（３０秒程度）行われ、所定時間（３０秒程度）が経過すると、下部コントローラ４１はシャットオフバルブ８４に油路９４を閉鎖させる作動制御信号を出力し、電磁比例リリーフバルブ８３に完全にバルブを開かせる作動制御信号を出力して、ブレーキ装置８２への作動油の供給を停止する。また、制動開始から所定時間（２５秒程度）経過後には、下部コントローラ４１は走行駐車切替バルブ８６に油路９５と油路９６とを遮断して駐車ブレーキ装置８５への作動油の供給を停止させる作動制御信号を出力し、駐車ブレーキ装置８５に左右の鉄輪駆動軸２１Ｌａ、２１Ｒａをロックさせる。これにより、軌陸作業車１は自動的に停止する。
【００５６】
一方、作業台１３上の作業者が上部走行操作装置３２を操作してレールＲ上を走行する場合、上部および下部コントローラ３１、４１は、上部操作走行条件を満たすと、上部走行操作装置３２の操作による各制御バルブの作動を許可する。すなわち、作業者が上部走行操作装置３２を操作してレールＲ上を走行することが可能となる。
【００５７】
ここで、上部操作走行条件は、アウトリガジャッキ１４の下端部が地面に当接していない状態が検出され、且つジャッキ操作装置５２からの操作信号が検出されず、且つ、転車台６が所定格納位置に位置している状態が検出され、且つ転車台張出格納操作装置５４からの操作信号が検出されず、且つ鉄輪４が所定鉄輪張出位置に位置している状態が検出されず、且つ鉄輪張出格納操作装置５３からの操作信号が検出されず、且つ上部電源スイッチ３３からの接続信号が検出され、且つブーム１２および作業台１３が車両側方走行規制範囲に位置しておらず、且つ転倒モーメントが所定の許容転倒モーメントを超えておらず、且つ上部および下部コントローラ３１、４１の判断により走行制御装置３０が正常に作動していると判断されるという条件となっている。
【００５８】
一方、上部操作走行条件を満たさないときには、上部および下部コントローラ３１、４１は、上部走行操作装置３２の操作による各制御バルブの作動を許可せず、走行システム表示ＬＥＤ６１へ表示指令信号を出力し、走行システム表示ＬＥＤ６１を点灯させる。これにより、作業台１３上の作業者が上部操作走行条件を満たしていないことを確認することができる。
【００５９】
作業者が上部走行操作装置３２を操作してレールＲ上を走行するときには、まず、上部走行速度設定ボリュ−ム３４を所望の最高速度に設定する。このとき、上部走行速度設定ボリュ−ム３４から上部コントローラ３１へ設定最高速度が入力される。
【００６０】
次に、上部走行操作レバー３５を前方もしくは後方へ傾動操作する。このとき、下部コントローラ４１は傾転角制御バルブ６７に第１油圧ポンプ６５の斜板を傾転させる作動制御信号を出力し、第１油圧ポンプ６５から作動油が供給されて左および右側鉄輪駆動油圧モータ２１Ｌ、２１Ｒが回転する。すなわち、左および右側鉄輪駆動油圧モータ２１Ｌ、２１Ｒにより鉄輪４が回転して軌陸作業車１がレールＲ上を走行する。
【００６１】
なお、上部走行操作レバー３５を前方へ傾動させると、上部走行操作レバー３５から上部コントローラ３１を介して下部コントローラ４１に前進走行操作信号が入力され、下部コントローラ４１は傾転角制御バルブ６７に軌陸作業車１が前進するように第１油圧ポンプ６５の斜板を傾転させる作動制御信号を出力し、上部走行操作レバー３５を後方へ傾動させると、上部走行操作レバー３５から上部コントローラ３１を介して下部コントローラ４１に後進走行操作信号が入力され、下部コントローラ４１は傾転角制御バルブ６７に軌陸作業車１が後進するように第１油圧ポンプ６５の斜板を傾転させる作動制御信号を出力する。
【００６２】
軌陸作業車１の走行速度は、上部走行操作レバー３５の操作量（傾動量）を変化させることにより、第１油圧ポンプ６５の斜板の傾転角度を変化させ、エンジンＥＮＧにより駆動される第１油圧ポンプ６５から供給される左および右側鉄輪駆動油圧モータ２１Ｌ、２１Ｒの作動油の流量を変化させることにより制御される。ただし、最高速度は上部走行速度設定ボリュ−ム３４により設定された最高速度となる。
【００６３】
なお、作業者が上部走行操作装置３２を操作してレールＲ上を走行するときには、低速走行モードのみの走行とし、上部および下部コントローラ３１、４１は高速走行モードへの切り替えを規制している。これにより、作業者が誤って上部走行モード切替スイッチ３６を高速走行モードに切り替えて、左および右側鉄輪駆動油圧モータ２１Ｌ、２１Ｒが直列に結合されて低トルク高速回転駆動することを回避することができるため、安全性をさらに向上させることができる。
【００６４】
そして、レールＲ上を走行する軌陸作業車１を停止させるには、上部走行速度設定ボリュ−ム３４を所定最低速度（約３ｋｍ／ｈ）未満に設定して、上部走行操作レバー３５を中立位置に位置させる。このとき、上部走行速度設定ボリュ−ム３４から上部コントローラ３１を介して下部コントローラ４１に所定最低速度未満である設定最高速度が入力された状態で、上部走行操作レバー３５から上部コントローラ３１を介して下部コントローラ４１に中立走行操作信号が入力される。そうすると、下部コントローラ４１は傾転角制御バルブ６７に第１油圧ポンプ６５の吐出量を零にする作動制御信号を出力し、左および右側鉄輪駆動油圧モータ２１Ｌ、２１Ｒへの作動油の供給を停止させるとともに、シャットオフバルブ８４に油路９４を開放させる作動制御信号を出力し、電磁比例リリーフバルブ８３に所定量バルブを絞らせる作動制御信号を出力して、ブレーキ装置８２へ第２油圧ポンプ８１からの作動油を供給し、ブレーキ装置８２に所定ブレーキ圧による鉄輪４の制動を行わせる。
【００６５】
電磁比例リリーフバルブ８３およびシャットオフバルブ８４への作動制御信号出力は、制動開始から所定時間（１５秒程度）行われ、所定時間（１５秒程度）が経過すると、下部コントローラ４１はシャットオフバルブ８４に油路９４を閉鎖させる作動制御信号を出力し、電磁比例リリーフバルブ８３に完全にバルブを開かせる作動制御信号を出力して、ブレーキ装置８２への作動油の供給を停止する。また、制動開始から所定時間（１０秒程度）経過後には、下部コントローラ４１は走行駐車切替バルブ８６に油路９５と油路９６とを遮断して駐車ブレーキ装置８５への作動油の供給を停止させる作動制御信号を出力し、駐車ブレーキ装置８５に左右の鉄輪駆動軸２１Ｌａ、２１Ｒａをロックさせる。これにより、軌陸作業車１は停止状態となる。
【００６６】
また、レールＲ上を走行する軌陸作業車１は、上部操作走行条件を満たさなくなったとき、上部走行操作レバー３５を中立位置に位置させたとき、そして上部緊急停止スイッチ３７を作動させたときには自動的に停止するようになっている。
【００６７】
このとき、下部コントローラ４１は傾転角制御バルブ６７に第１油圧ポンプ６５の吐出量を零にする作動制御信号を出力し、左および右側鉄輪駆動油圧モータ２１Ｌ、２１Ｒへの作動油の供給を停止させるとともに、シャットオフバルブ８４に油路９４を開放させる作動制御信号を出力し、電磁比例リリーフバルブ８３に所定量バルブを絞らせる作動制御信号を出力して、ブレーキ装置８２へ第２油圧ポンプ８１からの作動油を供給し、ブレーキ装置８２に所定ブレーキ圧による鉄輪４の制動を行わせる。
【００６８】
電磁比例リリーフバルブ８３およびシャットオフバルブ８４への作動制御信号出力は、制動開始から所定時間（３０秒程度）行われ、所定時間（３０秒程度）が経過すると、下部コントローラ４１はシャットオフバルブ８４に油路９４を閉鎖させる作動制御信号を出力し、電磁比例リリーフバルブ８３に完全にバルブを開かせる作動制御信号を出力して、ブレーキ装置８２への作動油の供給を停止する。また、制動開始から所定時間（２５秒程度）経過後には、下部コントローラ４１は走行駐車切替バルブ８６に油路９５と油路９６とを遮断して駐車ブレーキ装置８５への作動油の供給を停止させる作動制御信号を出力し、駐車ブレーキ装置８５に左右の鉄輪駆動軸２１Ｌａ、２１Ｒａをロックさせる。これにより、軌陸作業車１は自動的に停止する。
【００６９】
以上のようにして、走行制御装置３０が、アウトリガジャッキ１４の下端部が地面に当接せず、且つ転車台６が所定格納位置に格納されている状態になると上部走行操作装置３２による軌道走行を許可し、ブーム１２がブーム格納位置に位置し、且つアウトリガジャッキ１４の下端部が地面に当接せず、且つ転車台６が所定格納位置に格納されている状態になると下部走行操作装置４２による軌道走行を許可する制御を行うため、転車台６やアウトリガジャッキ１４を張り出した状態での軌道走行が規制され、また、ブーム１２の作動状態での下部走行操作装置４２による軌道走行が規制されることから、軌陸作業車１の軌道走行時における安全性を向上させることができる。
【００７０】
また、左および右側鉄輪駆動油圧モータ２１Ｌ、２１Ｒを直列に結合すると並列に結合した場合と比べて高速回転となるため、上部走行操作装置３２による軌道走行を行う場合に、走行制御装置３０が流路切替バルブ６６に左および右側鉄輪駆動油圧モータ２１Ｌ、２１Ｒを直列に結合させることを規制することで、作業者が作業台１３に搭乗した状態での左および右側鉄輪駆動油圧モータ２１Ｌ、２１Ｒの高速回転駆動による軌陸作業車１の高速走行を回避することができ、軌陸作業車１の軌道走行時における安全性をさらに向上させることができる。
【００７１】
なお、当該例において、上部緊急停止スイッチ３７や、下部緊急停止スイッチ５５および車両側方、後方緊急停止スイッチ５６を作動させたときに、ブレーキ装置８２および駐車ブレーキ装置８５に第２油圧ポンプ８１から作動油が供給されているが、車両故障における制動も可能となるように別途非常用ポンプを設け、この非常用ポンプから作動油が供給されるようにしてもよい。
【００７２】
また、当該例において、ブレーキペダルを操作して鉄輪４を制動させる場合に、ブレーキ装置８２にブレーキペダルの操作量に応じたブレーキ圧による鉄輪４の制動を行わせているが、停止ショック等を考慮したショックレスブレーキ圧を設定し、ブレーキ装置８２にショックレスブレーキ圧よる鉄輪４の制動を行わせるようにしてもよい。
【００７３】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明による軌陸作業車によれば、走行制御手段が、ジャッキの下端部が地面に当接せず、且つ転車台が格納位置に格納されている状態になると上部走行操作手段による軌道走行を許可し、ブームがブーム格納位置に位置し、且つジャッキの下端部が地面に当接せず、且つ転車台が格納位置に格納されている状態になると下部走行操作手段による軌道走行を許可する制御を行うため、転車台やジャッキを張り出した状態での軌道走行が規制され、また、ブーム作動状態での下部走行操作手段による軌道走行が規制されることから、軌陸作業車の軌道走行時における安全性を向上させることができる。
【００７４】
また、本発明における軌陸作業車が、軌道走行用車輪を駆動する複数の油圧モータと、複数の油圧モータに作動油を供給するポンプと、ポンプからの作動油を、複数の油圧モータを直列に結合させて供給するか並列に結合させて供給するかを切り替える流路切替手段とを備え、上部走行操作手段による軌道走行を行う場合には、走行制御手段が流路切替手段に複数の油圧モータを直列に結合させることを規制する制御を行うことが好ましい。このようにすれば、複数の油圧モータを直列に結合すると油圧モータは並列に結合した場合と比べて高速回転となるため、上部走行操作手段による軌道走行を行う場合に、走行制御手段が流路切替手段に複数の油圧モータを直列に結合させることを規制することで、作業者が作業台に搭乗した状態での油圧モータの高速回転駆動による軌陸作業車の高速走行を回避することができ、軌陸作業車の軌道走行時における安全性をさらに向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る軌陸作業車の走行制御装置を有した油圧駆動システムを示す油圧回路図である。
【図２】本発明に係る軌陸作業車の右側面図である。
【符号の説明】
２  車体
３  タイヤ車輪
４  鉄輪
６  転車台
１２  ブーム
１３  作業台
１４  アウトリガジャッキ
２１Ｌ  左側鉄輪駆動油圧モータ
２１Ｒ  右側鉄輪駆動油圧モータ
３０  走行制御装置
３１  上部コントローラ
３２  上部走行操作装置
４１  下部コントローラ
４２  下部走行操作装置
４７  ブーム格納位置検出器
４８  ブーム格納長さ検出器
４９  ジャッキ接地検出器
５０  転車台格納姿勢検出器
６５  第１油圧ポンプ
６６  流路切替バルブ
【図１】
0004024586.tif 000002
【図２】
0004024586.tif 000003