(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
タイヤまたはホイールまたはサスペンションのハブ部に設けられる、走行中の車両のタイヤの振動、または、ホイールもしくはサスペンションのハブ部に伝播されるタイヤの振動を検出する振動検出手段と、上記検出された振動を周波数分析して得られる上記振動の周波数スペクトルの、８００〜１００００Ｈｚの範囲に含まれる周波数帯域の振動レベルを検出する振動レベル検出手段と、車両の各輪に設けられた荷重測定装置と、上記振動レベル検出手段で検出された振動レベルと荷重測定装置で検出された車両各輪の荷重データとに基づいて、一定速度走行時における路面状態及びタイヤの走行状態を推定する手段とを備えたことを特徴とする路面状態及びタイヤ走行状態推定装置。
【請求項２】
上記請求項１に記載の路面状態及びタイヤ走行状態推定装置と、上記装置で推定された路面状態及び／または走行中のタイヤの状態に基づいて車両の走行状態を制御する車両制御手段を備えたことを特徴とする車両制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、走行時のタイヤの走行状態及びタイヤが接地している路面の状態を推定するための装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
自動車の走行安定性を高めるため、走行時のタイヤの状態やタイヤが接地している路面状態を精度良く推定し、車両制御へフィードバックすることが求められている。ここで、タイヤの状態は、タイヤ内圧、摩耗、故障の予知等であり、路面状態は主に路面とタイヤとの摩擦係数（路面摩擦係数μ）を指す。
予めタイヤの走行状態や路面状態を推定することができれば、タイヤが故障を起こす前に車を停めて点検を行ったり、制駆動や操舵といった危険回避の操作を起こす前に、例えば、ＡＢＳブレーキのより高度な制御等が可能になり、安全性が一段と高まることが予想される。また、運転者に走行中の路面状態の危険度を伝えるだけでも、運転者が早めの減速動作を行えるようになり、事故の減少が期待できる。
従来、路面摩擦係数を推定する方法としては、車輪の回転速度の変動を表わす物理量であるタイヤのユニフォミティレベルが、路面摩擦係数の大きさによって変化することを利用して路面摩擦係数を推定する方法（特開２０００−５５７９０号公報）や、前輪と車体とを連結するロアアームに加速度計を取付けて、トー角がついているタイヤの横振動を検出し、その振動レベルが路面摩擦係数によって変化することを利用して路面摩擦係数を推定する方法（特開平６−２５８１９６号公報）などが提案されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記タイヤのユニフォミティレベルから路面摩擦係数を推定する方法では、タイヤにフラットスポットが生じてユニフォミティが悪化し、これが回復していく過程では、正確な推定が困難であった。
一方、上記トー角がついている前輪の横振動から路面摩擦係数を推定する方法では、タイヤのスリップ角が完全にゼロになった場合や、大きなスリップ角がついた場合などでの測定精度が低いといった問題点があった。
また、車輪の上下方向の加速度であるバネ下加速度と、車体の上下方向の加速度であるバネ上加速度間の伝達特性から路面摩擦係数を推定する方法も提案されている（特開平１１−９４６６１号公報）。この方法では、路面摩擦係数の推定に操舵力を用いていないため、操舵がほとんど行われない直線路においても路面摩擦係数を推定することができるという利点があるが、バネやダンパー等の緩衝特性の大きな懸架装置を介した２点間の振動の伝達特性から路面摩擦係数を推定しているため、路面の凹凸の影響を受けやすいといった問題点があった。例えば、雪上などの荒れた路面上においては、バネ下の振動が大きくなるため、サスペンションによって振動が吸収されるバネ上の振動と、上記バネ下の振動との振動レベル差が大きくなってしまい、路面摩擦係数を正確に推定することができなかった。
【０００４】
本発明は、従来の問題点に鑑みてなされたもので、制駆動や操舵といった動作が加わらない一定速走行時に、タイヤの接地している路面状態やタイヤの走行状態を精度良く推定して、車両の走行安全性を向上させることを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
本発明者らは、走行中のタイヤの接地挙動や、故障時のタイヤ挙動を詳細に検討した結果、走行中のタイヤの周方向の振動、あるいは、幅方向の振動を周波数分析して得られた上記振動の周波数スペクトル（振動スペクトル）の、１つあるいは複数の周波数帯域での振動レベルが、タイヤが接地している路面の状態やタイヤの故障形態によって特徴的に変化していることを把握した。そこで、このような振動をタイヤ自体の振動、あるいは、上記タイヤから伝播したホイールやサスペンション部の振動として検出することにより、路面状態及びタイヤ走行状態を精度良く推定することができることを見出し本発明に到ったものである。
すなわち、請求項１に記載の発明は、タイヤが接地する路面状態及び走行中のタイヤの状態を推定する路面状態及びタイヤ走行状態推定装置であって、タイヤまたはホイールまたはサスペンションのハブ部に設けられる、走行中の車両のタイヤの振動、または、ホイールもしくはサスペンションのハブ部に伝播されるタイヤの振動を検出する振動検出手段と、上記検出された振動を周波数分析して得られる上記振動の周波数スペクトルの、８００〜１００００Ｈｚの範囲に含まれる周波数帯域の振動レベルを検出する振動レベル検出手段と、車両の各輪に設けられた荷重測定装置と、上記振動レベル検出手段で検出された振動レベルと荷重測定装置で検出された車両各輪の荷重データとに基づいて、一定速度走行時における路面状態及びタイヤの走行状態を推定する手段とを備えたものである。
【００１３】
また、請求項２に記載の発明は、車両の走行状態を制御する車両制御装置であって、上記請求項１に記載の路面状態及びタイヤ走行状態推定装置と、上記装置で推定された一定速度走行時における路面状態及び／または一定速度で走行中のタイヤの状態に基づいて、ＡＢＳブレーキの油圧制御手段や車輪のロック状態制御手段、あるいは、車両の姿勢制御手段などのような、車両の走行状態を制御する車両制御手段を備えたものである。
【００１４】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態について、図面に基づき説明する。
実施の形態１．
図１は、本実施の形態１に係わる路面状態及びタイヤ走行状態推定装置１０の構成を示す機能ブロック図で、本装置１０は振動検出部１０Ａと信号処理部１０Ｂとを備えている。振動検出部１０Ａは、ホイールに伝播されたタイヤの振動を検出する振動検出手段である加速度センサ１１を備えており、信号処理部１０Ｂは、周波数帯域設定手段１２と振動レベル検出手段１３とを備え、上記加速度センサ１１で検出されたホイール振動の振動情報信号を周波数分析して、上記振動の周波数スペクトル（以下、振動スペクトルという）の、路面状態やタイヤの走行状態によってその振動レベルが特徴的に変化する周波数範囲、すなわち、少なくとも１０〜１００００Ｈｚの範囲に含まれる周波数帯域の振動レベルを検出する周波数分析手段１４と、予め求められた路面状態、あるいは、走行中のタイヤの状態と、上記振動スペクトルの所定の周波数帯域での振動レベルとの関係を示すＧ−テーブル１５Ｇを記憶する振動レベル記憶手段１５と、上記周波数分析手段１４で検出された振動レベルを上記Ｇ−テーブル１５Ｇに対応させて、上記振動レベルから路面摩擦係数μ及び走行中のタイヤの状態を推定する路面状態及びタイヤ走行状態推定手段１６とを備え、上記加速度センサ１１で検出されたホイールの振動情報信号から、走行時の路面状態及びタイヤの走行状態を推定する。
なお、上記Ｇ−テーブル１５Ｇは、後述するように、試験車両に加速度センサ１１を取付け、上記車両を、所定の速度Ｖで路面摩擦係数μの異なる路面を走行させたり、例えば、トレッドの一部を剥離させた故障タイヤに相当する試作タイヤを装着した車両を走行させたりして、ホイール１の振動を実測することにより作成される。
【００１５】
本例では、上記加速度センサ１１としてバイモルフ圧電式の表面実装型加速度センサを用い、この加速度センサ１１を、図２（ａ），（ｂ）に示すように、ホイール１のホイールリム２の、タイヤ側の凹部に取付けられたセンサーボックス１７内に収納した。なお、同図において、３はホイール１に取付けられたタイヤバルブである。
上記センサーボックス１７には、タイヤ内に充填された気体の圧力をモニタリングする圧力センサ１８が収納されており、上記加速度センサ１１は、圧力検出回路やバッテリー等が搭載された上記圧力センサ１８が装着された基板１９に装着される。この基板１９はセンサ共通基板であり、加速度センサ１１の駆動・検出回路も上記基板１９に搭載され、上記バッテリーは加速度センサ１１及び圧力センサ１８の共用電源となる。
なお、加速度センサ１１または加速度センサ１１を設置する基板をホイール１に設置してもよいし、加速度センサ１１の駆動・検出回路を搭載した基板を加速度センサ１１とは別体に設置してもよいが、装置を小型化する上では、上記のように、加速度センサ１１とその基板を、圧力センサ１８と同一の筐体（センサーボックス１７）内に設置することが好ましく、少なくとも、基板については上記基板１９と共有化することが好ましい。
【００１６】
次に、上記構成の路面状態及びタイヤ走行状態推定装置１０の動作について、路面摩擦係数μの推定値を求める場合を例にとって説明する。
まず、加速度センサ１１により走行中のホイール１の振動を検出し、この検出されたホイール１の振動情報信号を周波数分析手段１４により周波数分析して所定の周波数帯域の振動レベルを検出する。詳細には、周波数分析手段１４の検出する上記振動レベルは、中心周波数が、路面状態やタイヤの走行状態によってその振動レベルが特徴的に変化する周波数範囲、すなわち、少なくとも１０〜１００００Ｈｚの範囲にある、所定の帯域幅を有する周波数帯域の振動レベルであり、例えば、８００〜３５００Ｈｚのような、比較的広い帯域幅を有する１つの周波数帯域の振動レベルでもよいし、８００〜１０００Ｈｚ，１６００〜２０００Ｈｚ，３０００〜３５００Ｈｚでの振動レベルなどのように、比較的狭い帯域幅を有する複数の周波数帯域での振動レベル（複数個）でもよい。周波数分析手段１４では、上記１つあるいは複数の周波数帯域を周波数帯域設定手段１２で設定し、振動レベル検出手段１３により、その振動レベルを検出する。
上記検出された振動レベルは、路面状態及びタイヤ走行状態推定手段１６に送られ、路面状態及びタイヤ走行状態推定手段１６において、上記検出された振動レベルと、予め振動レベル記憶手段１５に記憶されている路面摩擦係数μと振動レベルとの関係を示すＧ−テーブル１５Ｇと対応させて、路面摩擦係数の推定値（μ推定値）を求めることにより、加速度センサ１１により検出されたホイールのタイヤ周方向またはタイヤ幅方向の振動情報信号から、路面摩擦係数μを精度良く推定することができる。
【００１７】
図３は、タイヤ周方向の振動を検出する加速度センサとタイヤ幅方向の振動を検出する加速度センサの２個の加速度センサを取付けたホイールを備えたタイヤを乗用車に搭載し、通常の乾燥アスファルト路面上を６０ｋｍ／ｈの一定速度で走行させ、このときのホイールのタイヤ周方向振動とタイヤ幅方向振動とをそれぞれ測定して周波数分析して得られた振動スペクトルである。このグラフの横軸は周波数、縦軸は１Ｇを０ｄＢとしたときの振動レベルの大きさであり、同図の実線がホイールのタイヤ周方向振動スペクトル、破線がタイヤ幅方向振動スペクトルである。
次に、路面摩擦係数μの異なる様々な路面上で、上記と同様の実験を行い、ホイールのタイヤ周方向及びタイヤ幅方向の振動スペクトルを求め、上記乾燥アスファルト路面上を走行して得られた振動スペクトルと比較すると、１０〜１００００Ｈｚの範囲に含まれる複数の周波数帯域において、上記振動レベルが異なっていることが確認された。一般に、路面摩擦係数μが低くなると、タイヤトレッドのすべり（ここでは幅向のすべり）によって複数の周波数帯域の振動レベルが上昇する。
【００１８】
図４は、予め測定した路面摩擦係数μと、検出したホイールの振動情報信号を用いて推定した路面摩擦係数の推定値（μ推定値）との関係を示すグラフである。この結果から明らかなように、上記μ推定値と実際の路面摩擦係数μとは良好な相関関係を示している。
したがって、加速度センサ１１によりホイール１のタイヤ周方向またはタイヤ幅方向の振動を検出し、この振動情報信号と、予め求められた、上記複数の周波数帯域の振動レベルと路面摩擦係数μとの関係を示すＧ−テーブル１５Ｇとを対応させることにより、路面摩擦係数μを精度良く推定することが可能であることが確認された。
【００１９】
このように、本実施の形態１によれば、ホイールリム２に取付けられた加速度センサ１１で検出したホイール１の振動情報信号を、周波数分析手段１４で周波数分析してその振動スペクトルの振動レベルを検出し、路面状態及びタイヤ走行状態推定手段１６により、この検出された振動レベルと、振動レベル記憶手段１５に記憶された路面摩擦係数μと振動レベルとの関係を示すＧ−テーブル１５Ｇとを比較して、路面摩擦係数μを推定するようにしたので、路面摩擦係数μの値を精度良く推定することができ、車両の安全性を向上させることができる。
【００２０】
なお、上記実施の形態１では、加速度センサ１１を、ホイールリム２のタイヤ側に取付けて、ホイール１に伝播されるタイヤの振動を検出するようにしたが、図５に示すように、加速度センサ１１をタイヤ４のトレッド５の内面側５ａに取付けて、タイヤ４の振動を直接検出するようにしてもよい。
また、上記例では、路面摩擦係数μを推定する場合について説明したが、路面摩擦係数μそのものではなく、通常路面状態（ドライ）、要注意路面状態（ウエット路、雪路、など）、危険路面状態（ハイドロプレーニング状態、圧雪路、ミラーバーンなど）などのような、路面状態を推定するようにしてもよい。
また、上記路面摩擦係数μから、走行中のタイヤの状態である滑り易さを推定するようにしてもよい。
また、上記振動スペクトルを用いて、タイヤの故障状態を推定することも可能である。具体的には、タイヤトレッドの一部に剥離が生じた場合などには、その部分が路面に接する度に特有の振動が発生するので、上記振動スペクトルの、１０〜１００Ｈｚの周波数帯域の振動レベルを検出し、正常なタイヤの上記と同じ周波数帯域の振動レベルと比較することにより、タイヤに何らかの異常が生じていることを推定することができる。
【００２１】
また車両の各輪に荷重測定装置を設置して車両各輪に作用する荷重を検出し、車両各輪の荷重データに基づいて、走行時の路面状態及びタイヤの走行状態の推定を行うことも可能である。
すなわち、大型の運搬車などのように、積み荷の重さにより車輪に加わる荷重が大きく変動する車両においては、荷重による摩擦係数の変化が大きいため、荷重によりタイヤの振動状態が変化する（荷重が大きくなると摩擦係数が減少して滑り易くなる）ので、これを補正するため、路面摩擦係数μと振動レベルとの関係を示すＧ−テーブル１５Ｇを各荷重毎に作成して記憶しておき、上記荷重測定装置で検出された車両各輪の荷重データに応じて、路面状態及びタイヤ走行状態を推定するようにすれば、推定精度を更に向上させることができる。
【００２２】
また、本装置１０に、システムを初期化するためのリセットボタンを設け、ある程度の距離を走行してタイヤと路面間の実際の摩擦状態を把握することが好ましい。路面状態を推定するために用いる振動スペクトルとしては、予めインプットされた実車試験の振動スペクトルであっても問題はないが、振動スペクトルは自動車やホイール、タイヤの種類により微妙に異なることから、当該車両をドライ、ウエット、氷雪のいずれかの路面、あるいは、複数の路面で走行させて、その時の振動スペクトルを求め、この求められた振動スペクトルに基づいて路面状態あるいは路面摩擦係数μを推定するようにすれば、推定精度を更に向上させることができる。
このとき、乗員がリセットボタンを押し、走行した路面の状態がドライかウエットかあるいは氷雪かをインプットする。なお、装置１０内において、予め記憶された路面状態毎の振動スペクトルと上記初期化時に得られた振動スペクトルとを比較して、上記走行した路面の状態がドライかウエットかあるいは氷雪かが自動的にインプットされるようにしてもよい。
【００２３】
実施の形態２．
上記実施の形態１では、ホイール１の振動を検出したが、図６に示すように、加速度センサ１１をサスペンション部６に取付け、サスペンション部６に伝播されるタイヤの振動を検出して路面状態及びタイヤ走行状態を推定することも可能である。
サスペンション部６には、振動緩衝のため、ゴムブッシュ７等の弾性部材が複数取付けられているので、本例では、上記伝播されたタイヤの振動を効率よく検出するため、加速度センサ１１をサスペンションアーム６ａ，６ｂ上ではなく、ホイール１が取付けられているハブ部８に取付けるようにしている。なお、サスペンション部６には、タイヤ幅方向の振動の方が比較的減衰なく伝播されるので、上記加速度センサ１１は、ハブ部８のタイヤ幅方向の振動を検出するように取り付けることが好ましい。
【００２４】
図７は、加速度センサを乗用車のサスペンション部に装着し、通常の乾燥アスファルト路面上を３０ｋｍ／ｈ〜９０ｋｍ／ｈの範囲内で一定速度で走行させ、このときのサスペンション部の振動を測定して周波数分析して得られた振動スペクトルを示す図で、この振動スペクトルを用いて、上記実施の形態１と同様に、路面摩擦係数μを推定することができる。
図８は、予め測定した路面摩擦係数μと、検出したサスペンション部６の振動から推定したμ推定値との関係を示すグラフで、この結果から明らかなように、検出された振動レベルから求めたμ推定値と実際の路面摩擦係数μとは良好な相関関係を示しており、サスペンション部６の振動からでも路面摩擦係数μを精度良く推定することができることがわかる。
【００２５】
実施の形態３．
図９は、本発明の路面状態及びタイヤ走行状態推定装置を用いた車両制御装置２０の構成を示す図で、本装置２０は、加速度センサ１１が取付けられた転動側（タイヤまたはホイール側）Ａと、非転動側である車体側Ｂとを無線により接続するように構成したものである。
転動側Ａには、加速度センサ１１と、この加速度センサ１１で検出された振動情報信号をデジタル変換して圧縮するデータ処理部２１と、この圧縮された信号を車体側Ｂに無線により送信するとともに、車体側Ｂから送信される、加速度センサ１１及びデータ処理部２１を駆動するための無線信号を受信するＲＦ（Radio  Frequency）部２２とを設ける。また、車体側Ｂには、上記圧縮された振動情報信号を受信するとともに、転動側Ａに上記無線信号を送信する無線送信・受信部（以下、送受信部という）２３と、上記受信された振動情報信号を復元して周波数分析し、得られた振動スペクトルから走行時の路面状態及びタイヤの走行状態を推定する路面状態及びタイヤ走行状態演算部２４と、上記演算部２４で推定された路面状態及びタイヤ走行状態に基づいて、ＡＢＳブレーキの油圧を制御するＡＢＳ制御部（車両制御手段）２５とを設ける。
これにより、信号接続線を設けることなく、タイヤまたはホイール部で検出された振動情報信号を車体側Ｂにて処理して路面状態及びタイヤ走行状態を推定することができる。また、上記推定された路面状態及びタイヤ走行状態のデータをＡＢＳ制御部２５に送ることにより、路面状態及びタイヤ走行状態に応じてＡＢＳブレーキの油圧を制御することができるので、車両の走行状態を安定して制御することができる。また、車体側Ｂから、無線にて、加速度センサ１１及びデータ処理部２１を駆動するようにしたので、転動側Ａに備えられていたバッテリーを省略することができる。
なお、上記路面状態及びタイヤの走行状態演算部２４の構成は、上記実施の形態１の図１で示した、路面状態及びタイヤ走行状態推定装置１０の信号処理部１０Ｂと同様である。
【００２６】
また、車体側Ｂには、タイヤ円周上での電波サービスエリアを極力広くするアンテナ部を設け、転動側Ａ（タイヤまたはホイール側）のＲＦ部２２には、送受信部２４から上記アンテナ部を介して送信された微弱電波を受信して発生する誘導起電力により稼動するパッシブモード非接触ＩＣチップを備え、加速度センサ１１とデータ処理部２１を稼動させるとともに、加速度センサ１１で検出した振動データをデジタル変換・圧縮して車体側Ａに送信する。なお、上記データの送信を行うためのアンテナ機能を、ホイール１に取付けられているタイヤバルブ３（図１参照）に持たせてもよいし、別途、ホイールリム２の周上にアンテナを設けるようにしてもよい。
実際に本装置２０を用いて転動中のホイール振動を検出し、車体側Ｂにてその振動スペクトルを測定し、上記実施の形態１の図３に示す振動スペクトルと比較したところ、同様の振動スペクトルが得られることが確認された。
【００２７】
このように、本実施の形態３によれば、加速度センサ１１が取付けられる転動側Ａ（タイヤまたはホイール側）にデータ処理部２１を設置し、上記加速度センサ１１で検出された振動情報信号をデジタル変換・圧縮して車体側Ｂに送信し、車体側Ｂに設けられた路面状態及びタイヤの走行状態演算部２４において、上記受信した上記振動情報信号を復元して周波数分析し、タイヤまたはホイールの振動から走行時の路面状態及びタイヤの走行状態を推定するようにしたので、転動側Ａと車体側Ｂとの連続データ通信が可能となり、振動の検出精度を向上させることができ、車両の走行状態を安定して制御することができる。
また、加速度センサ１１及びデータ処理部２１を、車体側Ｂから、無線にて駆動するようにしたので、バッテリーを省略することができ、振動検出部を小型軽量化することができる。なお、バッテリーを用いてデータ通信を行った場合には、バッテリー寿命が短かくなり、交換が必要となるが、本例では、このような問題がなく、長期的に安定して路面状態及びタイヤの走行状態を推定することが可能となる。
【００２８】
また、タイヤまたはホイール部にＦＦＴ処理部を設けて、転動側Ａにて振動情報信号を周波数分析してμ推定値を求め、これを車体側Ｂに送信するようにしてもよい。具体的には、図１０に示すように、転動側Ａ（タイヤまたはホイール側）に路面状態及びタイヤ走行状態演算部２４を設け、加速度センサ１１で検出したタイヤまたはホイールの振動情報信号を周波数分析し、走行時の路面状態及びタイヤの走行状態を推定し、この推定された走行時の路面状態及びタイヤの走行状態を表わすデータをＲＦ部２２から車体側Ｂに送信する。車体側Ｂでは、受信したデータをＡＢＳ制御部２５に送りＡＢＳブレーキの油圧を制御する。
上記のような車両制御装置２０Ａを構成することにより、上記実施の形態３と同様に、転動側Ａと車体側Ｂとの連続データ通信を可能とし、かつ、路面状態及びタイヤ走行状態の推定精度を向上させて、車両の走行状態を安定に制御することができる。
実際に、タイヤまたはホイール部において、振動情報信号を周波数分析して、得られた振動スペクトルからμ推定値を求め、このμ推定値を車体側Ｂに送信して路面摩擦係数μとの対応を調べたところ、上記実施の形態１の図４と同様な良好な相関関係が見られた。
【００２９】
【発明の効果】
以上説明したように本発明によれば、タイヤまたはホイールまたはサスペンションのハブ部に設けられた振動検出手段により、一定の速度で走行中の車両のタイヤ自身の振動、または、ホイールもしくはサスペンションに伝達された上記タイヤ振動を検出し、これを周波数分析して得られる上記振動の周波数スペクトルの、８００〜１００００Ｈｚの範囲に含まれる周波数帯域の振動レベルを検出するとともに、車両の各輪に設けられた荷重測定装置で車両各輪の荷重データを検出し、上記検出された振動レベルと上記荷重データとから、一定速度走行時の路面状態及びタイヤの走行状態を推定するようにしたので、路面状態及びタイヤ走行状態を精度よく推定することができ、車両の安全性を著しく高めることができる。
このとき、振動検出手段を、タイヤ内に充填された気体の圧力をモニタリングする圧力センサと同一の基板上、または、同一の筐体内に設置すれば、基板が共有でき、装置の小型化と低コスト化を実現することができる。
更に、タイヤまたはホイール部に信号処理手段を設け、上記振動検出手段で検出された振動情報信号をデジタル変換するとともにこれを圧縮して車体側に送信し、車体側で受信した上記圧縮された信号を周波数分析するようにすれば、無線による連続データ通信を行うことができ、振動の検出精度を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明の実施の形態１に係わる路面状態及びタイヤ走行状態推定装置の構成を示す機能ブロック図である。
【図２】  加速度センサの装着箇所を示す図である。
【図３】  ホイールの振動スペクトルを示す図である。
【図４】  実際の路面摩擦係数μと本発明によるμ推定値との相関関係を示す図である。
【図５】  加速度センサの他の装着箇所を示す図である。
【図６】  本実施の形態２に係わるサスペンション部の振動を検出する方法を示す図である。
【図７】  サスペンション部の振動スペクトルを示す図である。
【図８】  実際の路面摩擦係数μとサスペンション部の振動を検出して推定したμ推定値との相関関係を示す図である。
【図９】  本実施の形態３に係る車両制御装置の構成を示す図である。
【図１０】  本発明による車両制御装置の他の構成を示す図である。
【符号の説明】
１  ホイール、２  ホイールリム、３  タイヤバルブ、４  タイヤ、５  トレッド、５ａ  トレッドの内面側、６  サスペンション部、６ａ，６ｂ  サスペンションアーム、７  ゴムブッシュ、８  ハブ部、
１０  路面状態及びタイヤ走行状態推定装置、１０Ａ  振動検出部、１０Ｂ  信号処理部、１１  加速度センサ、１２  周波数帯域設定手段、１３  振動レベル検出手段、１４  周波数分析手段、１５  振動レベル記憶手段、１５Ｇ  Ｇ−テーブル、１６  路面状態及びタイヤ走行状態推定手段、１７  センサーボックス、１８  圧力センサ、１９  基板、
２０，２０Ａ  車両制御装置、２１  データ処理部、２２  ＲＦ部、２３  無線送信・受信部（送受信部）、２４  路面状態及びタイヤ走行状態演算部、
２５  ＡＢＳ制御部（車両制御手段）。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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