(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ドライバに対して駐車するために必要な運転操作を教示する駐車支援装置付き車両であって、近接障害物警報装置をもそなえた車両において、
駐車支援の種別を選択する選択手段をそなえ、
該選択手段による駐車支援の種別選択が行なわれた場合、選択された種別の駐車支援を作動させるとともに、近接障害物警報装置も作動させ、
さらに、該駐車支援の作動中に該選択手段が操作された場合、該駐車支援の作動を停止し、該近接障害物警報装置を継続して作動させる
ことを特徴とする、駐車支援装置付き車両。
【請求項２】
該駐車支援が終了した場合、該近接障害物警報装置を継続して作動させる
ことを特徴とする、請求項１記載の駐車支援装置付き車両。
【請求項３】
該選択手段は、トグル式のスイッチ又は階層タッチパネル式のスイッチである
ことを特徴とする、請求項１又は２記載の駐車支援装置付き車両。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、駐車支援装置及び近接障害物警報装置をそなえた車両に関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、車両を縦列駐車又は車庫入れする際にドライバの駐車操作を支援する駐車支援装置が開発されている。
例えば、特開２０００−１１８３３４号公報には、運転者が駐車支援スイッチを操作した際の車両の位置に対して、所定の位置関係にある位置を駐車位置とみなして現在位置から駐車位置までの推奨経路を演算し、推奨経路に沿って走行するために必要な情報を運転者にスピーカから音声で教示する技術が開示されている。
【０００３】
このように、駐車支援装置をそなえた車両においては、縦列駐車支援スイッチや並列駐車支援スイッチ等のスイッチがそなえられており、種々の駐車支援のうちから１つを選択するようになっている。
なお、特開２００１−１８８２１号公報には、バック駐車／左モード、バック駐車／左モード、縦列駐車／右モード、縦列駐車／左モード及び駐車スタートスイッチ等がそなえられた車両が開示されている。また、特開２０００−７２０１９号公報には、ディスプレイ上に表示されたスイッチを操作して必要とする駐車支援をスタートさせる技術が開示されている。
【０００４】
一方、運転支援装置の他のものとして、近接障害物警報装置が知られている。
この近接障害物警報装置では、超音波により物体（例えば、駐車車両，壁等）の有無及び物体までの距離を検出するコーナーセンサが車両１の四隅に設けられ、これらのコーナーセンサが、車両近傍に物体を検出した場合、車両が物体と干渉する可能性があることを警告音によりドライバに警告し、注意を喚起するようになっている。
【０００５】
なお、このような近接障害物警報装置にも、近接障害物警報装置を作動状態又は非作動状態にするスイッチが運転席近傍に設けられている。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、従来の駐車支援装置付き車両に、近接障害物警報装置をそなえる場合、駐車支援装置のための操作スイッチと近接障害物警報装置のための操作スイッチとの少なくとも２つの操作スイッチが必要となる。
しかも、通常、駐車支援装置では、種々の駐車支援があるので、これらの駐車支援を選択する操作スイッチがさらに必要となり、複数のスイッチが必要となる。
【０００７】
また、駐車支援が行なわれていない時も（駐車支援装置がオフ状態のときも）、車両走行中の安全性のために、近接障害物警報装置を継続して作動させておきたいが、その際、特別な操作は省けるようにしたい。
本発明は、このような課題に鑑み創案されたもので、駐車支援装置の機能と近接障害物警報装置の機能とを容易に且つ短時間で選択できるようにした、駐車支援装置付き車両を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
このため、本発明の駐車支援装置付き車両は、ドライバに対して駐車するために必要な運転操作を教示する駐車支援装置付き車両であって、近接障害物警報装置をもそなえた車両において、駐車支援の種別を選択する選択手段をそなえ、該選択手段による駐車支援の種別選択が行なわれた場合、選択された種別の駐車支援を作動させるとともに、近接障害物警報装置も作動させ、さらに、該駐車支援の作動中に該選択手段が操作された場合、該駐車支援の作動を停止し、該近接障害物警報装置を継続して作動させることを特徴としている。従って、この装置では、選択手段により、所望の駐車支援を選択して作動させることができるとともに、近接障害物警報装置も作動させることができ、さらに、駐車支援を途中で停止しても、近接障害物警報装置は継続して作動することができる。
【０００９】
さらに、駐車支援が終了した場合、近接障害物警報装置を継続して作動させることが好ましい。従って、この装置では、駐車支援を終了しても、近接障害物警報装置は継続して作動する。
【００１０】
そして、該選択手段は、トグル式のスイッチ又は階層タッチパネル式のスイッチであることが好ましい。
【００１１】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照しながら本発明の実施形態について説明する。
図１〜図１５は本発明の一実施形態としての駐車支援装置付き車両を示すもので、図１はその構成を示すブロック図、図２はその物体位置検出手段の検出範囲を示す模式図、図３はその選択手段を説明するための図、図４はその表示手段を説明するための模式図、図５はその案内手段を説明するための模式図、図６はその縦列駐車の駐車支援を説明するための模式図、図７及び図８はその縦列駐車の駐車支援を説明するためのフローチャート、図９及び図１０はその縦列駐車の駐車支援を説明するための模式図、図１１はその並列駐車の駐車支援を説明するための模式図、図１２及び図１３はその並列駐車の駐車支援を説明するためのフローチャート、図１４及び図１５はその並列駐車の駐車支援を説明するための模式図である。
【００１２】
図１に示すように、本実施形態の駐車支援装置付き車両は、物体位置検出手段としての側方センサ（超音波センサ）２及びコーナーセンサ１６、操舵角検出手段としてのハンドル角センサ３、車輪速センサ４、変速位置検出手段としてのシフトポジションセンサ５、選択手段としての駐車ガイドスイッチ６、リヤビューカメラ７、ＥＣＵ（電子制御ユニット）８、教示手段１３、教示タイミング学習手段１７、教示制御手段１８、案内手段２０、警報手段３５をそなえて構成されている。
【００１３】
なお、近接障害物警報装置では、上記の構成要素のうち、コーナーセンサ１６と警報手段３５とが構成要素として用いられている。
コーナーセンサ１６は、図２に示すように、車両１の四隅に設けられ、車両１の四隅近傍に存在する物体の車両１に対する位置を検出するようになっている。つまり、コーナーセンサ１６では、発信した超音波又は電波に対する応答を検知することで、車両側方に存在する物体の有無を検出するとともに、車両１と物体との距離を検出するようになっている。ここで、物体とは、車両や建物を含み、このコーナーセンサ１６を用いて駐車時に接近し過ぎてはいけない車両や建物などの存在を認識できるようになっている。なお、コーナーセンサ１６は、図２に領域Ｂで示すような検出範囲を有している。
【００１４】
超音波センサ２は、車両１の前端に設けられ、車両１の側方に存在する物体の車両１に対する位置を検出するようになっており、コーナーセンサ１６と同様に、発信した超音波に対する応答を検知することで、車両側方に存在する物体の有無を検出するとともに、車両１と物体との距離を検出するようになっている。
なお、超音波センサ２は、図２中領域Ａで示すような検出範囲を有しており、上記のコーナーセンサ１６よりも指向性が強く、また、コーナーセンサ１６の車両１からの検出距離に比べて長く（例えば、１．５ｍ程度）、より遠くに存在する物体まで検出できるようになっている。
【００１５】
ハンドル角センサ３は、ハンドルの操舵角を検出するもので、これにより、車両の舵角が所定の舵角になったかどうかを教示するための舵角位置情報を提供できるようになっている。
車輪速センサ４は、車輪（図示省略）の回転速度を検出するもので、この回転速度と車輪の円周とに基づいて車両の移動距離情報を提供できるようになっている。
【００１６】
シフトポジションセンサ５は、選択されている変速段を検出するもので、車輪速センサ４で検出された速度が前進又は後進のどちらに相当するかを判断するとともに、ドライバが案内に対して正しい操作をしているかを確認するために用いることや、変速機１９の変速段の制御に用いることができる。
駐車ガイドスイッチ６は、運転席近傍のドライバが操作しやすい位置にそなえられ、図３に示すように、トグル式のスイッチになっている。つまり、駐車ガイドスイッチ６を所定時間（例えば、２秒間）以上間隔をあけずに連続して押した場合、実線の矢印で示すように、１回押す毎に車室内に設けられたディスプレイ１５のウィンドウ１５ａ内に、「ＳＯＮＡＲ（コーナーセンサ）」、「左車庫（左並列駐車）」、「右車庫（右並列駐車）」、「左縦列（左縦列駐車）」、「右縦列（右縦列駐車）」、「終了」が順番に表示され、所望のメニューを表示したまま所定時間（例えば、２秒間）放置すると、そのメニューが選択され、この選択されたメニューを音声メッセージによりドライバに案内するとともに、選択されたメニューに応じた各種駐車支援モードが設定されるようになっている。例えば、「左車庫」を選択した場合は、「左側車庫入れを行ないます」という音声メッセージが流れ、左側車庫入れの駐車支援が設定される。
【００１７】
なお、このようにして何れかの駐車モードが選択された場合において、駐車ガイドスイッチ６を押すと、図３に破線の矢印で示すように、「ＳＯＮＡＲ」にステップするように設定されている。また、駐車モード選択後、こうして「ＳＯＮＡＲ」にステップした後に、もう一度駐車ガイドスイッチ６を押すと「終了」にステップするようになっている。
【００１８】
また、ウィンドウ１５ａ内には、車両１の模式的なアイコン４１が表示されており、また、近接障害物警報装置のコーナーセンサ１６が物体を検出した場合、この物体を検出したコーナーセンサ１６に対応する位置４２が点滅（又は、点灯）するとともに、後述する警報手段３５によりドライバに対して警報が発せられるようになっている。
【００１９】
なお、符号４３は、車両１後端に設けられたバックセンサ（図示省略）に対応する位置を示しており、このバックセンサもコーナーセンサ１６と同様に、物体を検出するように機能している。
また、「ＳＯＮＡＲ」は、近接障害物警報装置をオン状態にするメニュー、「左車庫」は、左側車庫入れの駐車支援を開始する駐車ガイドメニュー、「右車庫」は、右側車庫入れの駐車支援を開始する駐車ガイドメニュー、「左縦列」は、左側縦列駐車の駐車支援を開始する駐車ガイドメニュー、「右縦列」は、右側縦列駐車の駐車支援を開始する駐車ガイドメニューである。また、「終了」は、駐車支援装置及び近接障害物警報装置の作動を終了するものである。
【００２０】
そして、駐車ガイドメニューである「左車庫」、「右車庫」、「左縦列」、「右縦列」のうちどれか１つが選択されると、その駐車支援が開始されるとともに、近接障害物警報装置がオン状態になる。この選択時に、既に近接障害物警報装置がオン状態であれば、オン状態が継続される。
そして、駐車支援が動作している時に、再度駐車ガイドスイッチ６が押されると、その駐車支援は中止され、その後、「ＳＯＮＡＲ」のメニューへステップ遷移して、「ＳＯＮＡＲ」が自動選択される。従って、駐車支援の作動が中止された後も、近接障害物警報装置がオン状態を継続するようになっている。
【００２１】
また、駐車支援が完了した場合も同様に、「ＳＯＮＡＲ」のメニューへステップ遷移して、「ＳＯＮＡＲ」が自動選択される。従って、駐車支援が完了した後も、近接障害物警報装置がオン状態を継続するようになっている。
また、このような状態で「ＳＯＮＡＲ」に遷移した後、再度「ＳＯＮＡＲ」状態で駐車ガイドスイッチ６を１回だけ押せば、「ＳＯＮＡＲ」から「終了」へステップし、全ての動作を終了させることが可能になる。
【００２２】
このように、近接障害物警報装置のオン・オフを切り替えるスイッチが、駐車支援の種別を選択する駐車ガイドスイッチ６のメニューの中に組み込まれており、駐車支援装置と近接障害物警報装置とを連動させて１つのスイッチで、これら２つの装置を制御できるようになっている。従って、駐車支援装置の機能と近接障害物警報装置の機能とを容易に且つ短時間で選択できるようになっている。
【００２３】
リヤビューカメラ７は、車両１の後端に設けられ、車両１後方の状況を撮像するもので、このリヤビューカメラ７によって撮像された映像が車室内に装備されたディスプレイ１５に映し出されることにより、ドライバが車両後方の状況を認識することができるようになっている。
ＥＣＵ８には、移動距離推定手段９、現在位置推定手段１０、目標駐車位置設定手段１１、変速位置制御手段１２、教示タイミング学習手段１７、教示制御手段１８に相当する各機能が設けられている。
【００２４】
移動距離推定手段９は、車輪速センサ４が検出する車輪の回転速度と車輪の円周とから車両１の移動距離を推定するようになっている。
現在位置推定手段１０は、移動距離推定手段９の出力及びハンドル角センサ３の出力に基づいて駐車支援開始後の車両１の挙動を積算して車両１が基準位置（例えば、目標駐車位置）に対して現在どのような位置にあるのかを推定するようになっている。なお、移動距離推定手段９及びハンドル角センサ３に代えて、ヨーレートセンサを設け、ヨーレートセンサの検出値を積分することにより、車両のヨー角を算出し、基準位置に対する車両のヨー角から現在位置を推定するようにしても良い。
【００２５】
目標駐車位置設定手段１１は、超音波センサ２の出力に基づいて車両１の目標駐車位置を設定するようになっている。つまり、超音波センサ２により物体の有無及び車両に対する位置がわかるので、例えば、駐車車両を検出した位置を基点として、車両１の目標駐車位置を設定するようになっている。
また、目標駐車位置設定手段１１は、移動距離推定手段９により推定された車両１の移動距離も考慮して車両１の目標駐車位置を設定できるようになっている。従って、超音波センサ２により駐車車両が検出された位置から車両１がどのくらいの距離を移動したのかがわかるので、例えば、目標とする駐車領域の両隣に駐車車両が存在している場合には、これら駐車車両の間に駐車可能なスペースがあるかどうかがわかり、この駐車スペースに応じて車両１の目標駐車位置を設定できるようになっている。
【００２６】
さらに、目標駐車位置設定手段１１は、現在位置推定手段１０により推定された車両１の現在位置も考慮して車両１の目標駐車位置を設定できるようになっている。従って、現在車両１が存在する位置と相対的な位置に目標駐車位置を設定できるようになっている。
また、目標駐車位置設定手段１１は、車両１が教示手段１３により初期停車位置へ誘導されている間、車両１の目標駐車位置を設定するようになっている。
【００２７】
変速位置制御手段１２は、駐車支援のための運転操作の教示が行なわれている間、変速段を１速に限定するように機能している。これにより、車両１は低速を保ちながら走行でき、走行下で安全且つ容易に縦列駐車又は並列駐車ができるようになっている。
教示タイミング学習手段１７は、後述する教示手段１３による停止の教示タイミングを、ドライバの反応時間に基づいて学習するようになっている。
【００２８】
教示制御手段１８は、後述する教示手段１３による教示の内容や教示のタイミングを制御するもので、駐車操作中に適切な教示内容を適切なタイミングでドライバに提供するようになっている。
教示手段１３は、図４及び図５に示すように、スピーカ１４ａ，１４ｂ及び表示手段としてのディスプレイ１５から構成されており、目標駐車位置設定手段１１により設定された目標駐車位置に向かって車両１が走行するようにドライバの操作を案内するために、ドライバに対して車両１の前進、後進や停止、さらには、ハンドルを切る方向を教示するようになっている。
【００２９】
具体的には、図５に示すスピーカ１４ａ，１４ｂを通して、「ピポン」という案内音や、「ゆっくり、１メーターほど、前進してください」，「ハンドルを左いっぱいに切ってください」等の音声メッセージが発せられるようになっている。
また、図４に示すように、ディスプレイ１５のウィンドウ１５ａには、リヤビューカメラ７により撮像される映像と一緒に、例えば、画面の右上あたりにハンドルのアイコン３０が表示されるとともに、どちら側にハンドルを切ればよいのかがわかるようにハンドルのアイコン３０の上に右矢印（ハンドルを右へ切る）又は左矢印（ハンドルを左へ切る）が表示されるようになっている。
【００３０】
したがって、ドライバは、スピーカ１４ａ，１４ｂ及びディスプレイ１５の両方からの教示により、ハンドルを操作したり、前進又は後退等の操作をしたりして的確に目標駐車位置に車両１をもっていくことができるようになっている。もちろん、ドライバは、スピーカ１４だけでも十分な教示を受けることができるので、ディスプレイ１５を凝視しながらハンドルを操作する必要がなく、より安全に運転操作を行なうことができるようになっている。
【００３１】
警報手段３５は、図５に示すように、例えば、車室内に設けられたスピーカ１４ａ，１４ｂ又はブザー１４ｃで、コーナーセンサ１６（又は、バックセンサ）により物体が検出されると、この検出情報に基づいて、ドライバに対して警報を与えるようになっている。
案内手段２０は、駐車操作中に必要とされる側のサイドミラー近傍にドライバが着目するようにドライバに対して注意を促すようになっている。この案内手段２０としては、図５に示すように、ここでは、車室内の運転席側及び助手席側のドアに装備されたスピーカ１４ａ，１４ｂ、及び、車室内又は車室外の両側サイドミラー近傍に装備された光を発生する発光体（ＬＥＤ）２４ａ，２４ｂを用いている。例えば、スピーカ１４ａ，１４ｂでは、駐車操作中にドライバが注意しなければならない側のスピーカ１４からドライバに対して後退音等の警告音を発生するようになっている。また、駐車操作中にドライバが注意しなければならない側のＬＥＤ２４が発光（点灯や点滅）することにより、ドライバに注意を促すようになっている。
【００３２】
したがって、例えば、教示手段１３により、ドライバに対して「ハンドルを左にいっぱいに切って後退してください」との教示がなされた場合には、ドライバが左側のサイドミラーを注意して見るように、左側のスピーカ１４ｂからのみ後退音が鳴るとともに左側のＬＥＤ２４ｂが点滅して、ドライバに注意を促すようになっている。なお、スピーカ１４及びＬＥＤ２４のうちどちらか一方のみ作動するようにしても良い。
【００３３】
本実施形態における駐車支援装置は、上述のように構成されているので、縦列駐車のための駐車支援は以下の手順で行なわれる。なお、本実施形態の駐車支援装置では、縦列駐車するのに必要な駐車スペースを例えば７．５ｍ、並列駐車するのに必要な駐車スペースを例えば２．５ｍとして設定している。なお、駐車スペースは、車種の全長，全幅に応じて設定されるものである。
【００３４】
〔Ａ〕縦列駐車の駐車支援
図６，図７及び図８に示すように、例えば、左側縦列駐車を行なう場合、まず、駐車したい領域の手前右側（図６中に２点鎖線で示す車両１の位置）で駐車ガイドスイッチ６を４回押して「左縦列」を選択すると、「左側縦列駐車を行ないます」の音声メッセージの後に、「ゆっくり前進して駐車したい位置の横に止まってください」という音声メッセージが流れる（ステップＳ２）。
【００３５】
なお、駐車支援装置の左側縦列駐車の駐車支援が開始されるとともに、近接障害物警報装置が作動し始める。即ち、駐車支援が行なわれている間、車両１の四隅に設けられたコーナーセンサ１６及びバックセンサにより、車両１近傍に物体が検出された場合、この物体を検出したセンサに対応する車両アイコン４１の位置４２又は４３が点滅するとともに、スピーカ１４ａ，１４ｂ又はブザー１４ｃによりドライバに対して警報が発せられる。
【００３６】
上記の音声メッセージが流れた後、ドライバは、着座位置から横を見て駐車したい領域の横（図６中に実線で示す車両１の位置）にきたら、車両１を停車させる。なお、このとき、図６に示すように、駐車したい領域の手前側（図６中下側）にすでに駐車している車両（以下、後方車という）２１が存在する場合は、超音波センサ２がこの後方車２１を確実に検出できるように、後方車２１から所定の距離Ｘ１（例えば、１ｍ）の近傍位置を走行させる。
【００３７】
図６中に示す超音波センサ２の出力は、車両１の前端の進行方向位置に対応させて示している。以後、図９，図１１，図１４にも、同様に超音波センサ２の出力が表示されているが、これらも同様に車両１の前端位置に対応している。
その後、一時停止が完了したかどうかを判定し（ステップＳ４）、一時停止が完了したら、この時点で、超音波センサ２により、駐車したい領域の後方に駐車している後方車２１の有無が検出されており、場合によっては、駐車したい領域の前方に駐車している車両（以下、前方車という）２２の有無も検出されている。この検出結果に応じて次の駐車支援が異なってくる。
【００３８】
例えば、超音波センサ２の検出結果により、ステップＳ６において、「後方車信号あり及び前方車信号なし」と判定した場合、タイプＢのフラグを立て（ステップＳ８）、目標駐車位置設定手段１１が、車両１後端が後方車２１の前端から所定の距離Ｌ２離れた位置にくるように目標駐車位置を設定する（ステップＳ１０）。
【００３９】
つまり、図９（ｂ）に示すように、ドライバが、駐車ガイドスイッチ６で「左縦列」を選択してから車両１を位置ｂ１に停止させた場合、超音波センサ２は、一般には、後方車２１のみを検出する。つまり、目標とする駐車領域の前方に前方車２２が実際に存在しているとしても、車両１の停止位置ｂ１では通常、超音波センサ２で前方車２２を検出できる位置まで進んでいないので、前方車２２を検出することができない。従って、この場合、目標駐車位置設定手段１１は、超音波センサ２の検出結果に基づき、後方車２１のみ存在しているものと仮定して、車両１の目標駐車位置を設定する。
【００４０】
具体的には、図１０（ｂ）に示すように、車両１前端が後方車２１の前端から前方に所定距離Ｍ２離れた位置にくるように初期停車位置ｂ２を設定する。なお、この所定距離Ｍ２は、縦列駐車が可能な駐車スペース長Ｓｐ（例えば、７．５ｍ）に車両１の全長Ｎを足したものに、さらに、余裕分α（例えば、１ｍ）を足したものである。つまり、（Ｓｐ＋Ｎ）よりも少し大きい値に設定することで、駐車完了後の車両１後端と後方車２１前端との間に多少余裕をもって（即ち、所定量以上のスペースを確保して）駐車できるようにしている。
【００４１】
また、超音波センサ２の検出結果により、ステップＳ１２において、「後方車信号なし及び前方車信号あり」と判定した場合、タイプＣのフラグを立て（ステップＳ１４）、目標駐車位置設定手段１１が、車両１前端が前方車の後端から所定距離Ｌ３だけ離れた位置にくるように目標駐車位置を設定する（ステップＳ１６）。
【００４２】
つまり、図９（ｃ）に示すように、ドライバが、駐車ガイドスイッチ６で「左縦列」を選択してから車両１を位置ｃ１に停止させた場合、超音波センサ２は、前方車２２を検出する。つまり、ドライバが車両１を駐車させるために空き領域を見つけて、この空き領域の横に停車したつもりが、自車両１の先端が前方車２２の後端位置まで進んでしまった場合、超音波センサ２が前方車２２後端を検出する。
【００４３】
したがって、このような場合、図１０（ｃ）に示すように、目標とする領域の前方に前方車２２が実際に存在しており、この前方車２２の後端から前方に所定距離Ｍ３（例えば、３．５ｍ）離れた位置に車両１前端がくるように初期停車位置ｃ２を設定する。なお、超音波センサ２により後方車２１が存在しないとわかっているので、駐車完了後の車両１前端と前方車２２後端との間に多少余裕をもって（即ち、所定量以上のスペースを確保して）駐車できるように所定距離Ｍ３を設定する。
【００４４】
また、超音波センサ２の検出結果により、ステップＳ１８において、「後方車信号あり及び前方車信号あり」と判定した場合、タイプＡのフラグを立て（ステップＳ２０）、目標駐車位置設定手段１１が、後方車２１前端と前方車２２後端との間の駐車スペース長Ｓｐ１を算出する（ステップＳ２２）。
つまり、図９（ａ）に示すように、ドライバが、車両１が後方車２１よりも後方にある時点で、駐車ガイドスイッチ６で「左縦列」を選択してから車両１を前進させて前方車２２の後端を検出しうる位置ａ１に停止させた場合、超音波センサ２は、後方車２１と前方車２２とを検出する。前方車２２を検出する状況は上述と同様に、ドライバが車両１を駐車させるために空き領域を見つけて、この空き領域の横に停車したつもりが、自車両１の先端が前方車２２の後端位置まで進んでしまった場合、超音波センサ２が前方車２２後端を検出する。
【００４５】
このような場合、図１０（ａ）に示すように、駐車したい領域の前方に前方車２２が実際に存在しているので、この前方車２２と後方車２１との間に駐車できるだけのスペースがあるかどうかを判定する必要がある。
したがって、駐車スペース長Ｓｐ１が所定長Ｓｐ（例えば、７．５ｍ）以上あるかどうかを判定し（ステップＳ２４）、駐車スペース長Ｓｐ１が所定長Ｓｐ以上の場合、前方車２２後端と後方車２１前端との中間の直線Ｌ１上に車両１の前後中心がくるように目標駐車位置ａ３を設定する（ステップＳ２６）。
【００４６】
具体的には、車両１前端が現在位置から前方に所定距離Ｍ１（例えば、４ｍ）離れた位置にくるように初期停車位置ａ２を設定する。なお、所定距離Ｍ１は、後述する駐車支援にしたがって駐車操作を行なった場合、前方車２２後端と後方車２１前端との中間（即ち、目標駐車位置ａ３）に車両１を駐車させるのを可能にする距離である。
【００４７】
一方、駐車スペース長Ｓｐ１が所定長Ｓｐ未満の場合、図８に示すＪ１へ進み、「駐車スペースが足りません。駐車ガイドを終了します」という音声メッセージにより、駐車できるくらいのスペースがないことをドライバに教示した後、駐車支援を終了する。これにより、ドライバは、駐車しようとする空きスペースには駐車が困難なことがわかり、ドライバが難しい駐車操作を回避して他の駐車スペースを探すように案内することができる。
【００４８】
さらに、超音波センサ２の検出結果により、「後方車信号なし及び前方車信号なし」と判定した場合（ステップＳ２８）、タイプＤのフラグを立て（ステップＳ３０）、目標駐車位置設定手段１１が、車両１が現在停車している位置の真横にくるように目標駐車位置を設定する（ステップＳ３２）。
つまり、図９（ｄ）に示すように、ドライバが、駐車ガイドスイッチ６で「左縦列」を選択してから車両１を位置ｄ１に停止させた場合、超音波センサ２は、何も検出しない。つまり、目標とする駐車領域の前方に前方車２２が実際に存在しているとしても、車両１の停止位置ｄ１では通常、超音波センサ２で前方車２２を検出できる位置まで進んでいないので前方車２２を検出することができない。従って、この場合、目標駐車位置設定手段１１は、超音波センサ２の検出結果に基づき、駐車しようとするスペースの前後に駐車車両が存在していないものと仮定して、車両１の目標駐車位置を設定する。
【００４９】
具体的には、図１０（ｄ）に示すように、車両１前端が現在位置から前方に所定距離Ｍ４（例えば、６ｍ）離れた位置にくるように初期停車位置ｄ２を設定する。なお、所定距離Ｍ４は、次に説明する駐車支援にしたがって駐車操作を行なった場合、現在車両１が存在している位置の真横（即ち、目標駐車位置ｄ３）に車両１を駐車させることを可能にする距離である。
【００５０】
上述のように、目標駐車位置が設定されたら、この目標駐車位置への車両１の走行ルートを算出する（ステップＳ４０）。
つまり、縦列駐車を行なう場合、まず、目標駐車位置の側方（ここでは、略真横）から所定距離だけ車両１を前進させ、その後、車両１を目標駐車位置へ向けて後退させる。この後退時には、はじめに、車両１後方が目標駐車位置の方向に向くように操舵操作を行ない、次いで、この状態で後退し車両１後方が所要方向を向いたら（第１後退旋回）、操舵を中立状態にして、さらに後退し（中立後退）、最後に、逆方向に操舵操作して車両１の方向も合わせるように目標駐車位置まで後退させる（第２後退旋回）。
【００５１】
このため、車両１の現在位置から前進位置（初期停車位置）ａ２，ｂ２，ｃ２，ｄ２までの必要移動距離Ｄ１、さらに、初期停車位置ａ２，ｂ２，ｃ２，ｄ２から目標駐車位置ａ３，ｂ３，ｃ３，ｄ３までの第１後退旋回距離Ｄｂ１，中立後退距離Ｄｃ，第２後退旋回距離Ｄｂ２を演算する（ステップＳ４０）。
ここで、車両１が後方車２１から所定距離（幅方向車間距離）Ｘ１離れた位置を走行している時の走行ラインを基準とした場合、車両１がこの基準に沿って走行している時は、第１後退旋回距離Ｄｂ１，中立後退距離Ｄｃ，第２後退旋回距離Ｄｂ２を一定値に固定し、車両１がこの基準から幅方向へずれて走行している時には、この幅方向車間距離に応じて、第１後退旋回距離Ｄｂ１，中立後退距離Ｄｃ，第２後退旋回距離Ｄｂ２を演算する。
【００５２】
なお、目標駐車位置ａ３，ｂ３，ｃ３，ｄ３と初期停車位置ａ２，ｂ２，ｃ２，ｄ２との間には所定距離Ｘ１に応じて相対的な位置関係があり、目標駐車位置ａ３，ｂ３，ｃ３，ｄ３が決まると、所定距離Ｘ１に応じて初期停車位置ａ２，ｂ２，ｃ２，ｄ２が必然的に決まるのである。
各距離が算出されたら、ステップＳ４２において、現在位置推定手段１０の推定結果に基づいて、現在車両１が初期停車位置に到達しているかどうかを判定し、初期停車位置に到達していない場合、初期停車位置への誘導を行なう。このとき、例えば、車両１の現在位置から初期停車位置までの必要移動距離Ｄ１が「＋５ｍ」である場合、教示手段１３は、「ゆっくり、５メーターほど、前進してください」という音声メッセージによりドライバに前進を教示する。縦列駐車の駐車支援の場合、車両１の現在位置から初期停車位置までは、基本的に、前進の運転操作となるが、この前進操作を行なった後、初期停車位置を過ぎてしまった場合は後退の運転操作が必要となる。従って、この場合、例えば、初期停車位置まで１ｍ後退しなければならないとき、教示手段１３は、「ゆっくり、１メーターほど、バックしてください」とドライバに教示する（ステップＳ４４）。
【００５３】
また、教示を受けたドライバが前進又は後退操作を行なっている間、超音波センサ２が前方車２２を検出したかどうかを判定し（ステップＳ４６）、前方車２２を検出しなかった場合はステップＳ４２へ戻る。
一方、前方車２２を検出した場合、タイプＢかどうかを判定し（ステップＳ４８）、タイプＢである場合は図７に示すＪ２へ移る。
【００５４】
つまり、超音波センサ２により、「後方車信号あり及び前方車信号なし」（タイプＢ）と検出されたので、「後方車２１が存在し、前方車２２は存在しない」と判定したのだが、実際は、超音波センサ２では検出できない位置に前方車２２が存在していたことになる。従って、タイプＢを「後方車信号あり及び前方車信号あり」のタイプＡに修正し、後方車２１と前方車２２との間の駐車スペース長Ｓｐ１を算出して、駐車可能なスペースがあるかどうかを判定するとともに、駐車可能なスペースが存在する場合には、再度、タイプＡの目標駐車位置ａ３を設定する。そして、その後はタイプＡとしての手順を行なう。
【００５５】
一方、ステップＳ４８において、タイプＢでないと判定した場合、タイプＤであるかどうかを判定し（ステップＳ５０）、タイプＤでない場合はステップＳ４２へ戻り、タイプＤである場合は、図７中のＪ３へ移る。
つまり、超音波センサ２により、「後方車信号なし及び前方車信号なし」（タイプＤ）と検出されたので、「後方車２１も前方車２２も存在しない」と判定したのだが、実際は、超音波センサ２では検出できない位置に前方車２２が存在していたことになる。従って、タイプＤを「後方車信号なし及び前方車信号あり」のタイプＣに修正し、再度、タイプＣの初期停止位置ｃ２を設定する。そして、その後はタイプＣとしての手順を行なう。
【００５６】
車両１が初期停車位置に到達した場合、案内音（例えば、「ピポン」という音）によりドライバに停止を教示し（ステップＳ５０）、その後、停止が完了したかどうかを判定する（ステップＳ５２）。
停止が完了したら、図８に示すステップＳ５６へ進み、車両１が初期停車位置で停止した後、「ハンドルを左いっぱいに切ってください」という音声メッセージによりドライバにハンドル操作の教示を行なうとともに、ディスプレイ１５に左矢印を表示し、ドライバにハンドル操作の教示を行なう。
【００５７】
そして、ハンドルが左最大舵角になったかどうかを判定し（ステップＳ５８）、左最大舵角になったら、案内音と、「Ｄｂ１メーターほど、バックしてください」という音声メッセージとによりドライバに後退の教示を行なう（ステップＳ６０）。
その後、Ｄｂ１後退したかどうかを判定し（ステップＳ６２）、Ｄｂ１後退が完了したら、案内音によりドライバに停止の教示を行なう（ステップＳ６４）。
【００５８】
そして、停止が完了したかどうかを判定し（ステップＳ６６）、停止が完了したら、「ハンドルを中立にしてください」という音声メッセージによりドライバにハンドル操作の教示を行なう（ステップＳ６８）。
ハンドルが中立舵角になったかどうかを判定し（ステップＳ７０）、中立舵角になったら、案内音と、「Ｄｃメーターほど、バックしてください」という音声メッセージとによりドライバに後退の教示を行なう（ステップＳ７２）。
【００５９】
その後、Ｄｃ後退したかどうかを判定し（ステップＳ７４）、Ｄｃ後退が完了したら、案内音によりドライバに停止の教示を行なう（ステップＳ７６）。
停止が完了したかどうかを判定し（ステップＳ７８）、停止が完了したら、「ハンドルを右いっぱいに切ってください」という音声メッセージによりドライバにハンドル操作の教示を行なう（ステップＳ８０）。
【００６０】
そして、ハンドルが右最大舵角になったかどうかを判定し（ステップＳ８２）、右最大舵角になったら、案内音と、「安全を確認して、Ｄｂ２メーターほど、バックしてください」という音声メッセージとによりドライバに後退の教示を行なう（ステップＳ８４）。
その後、Ｄｂ２後退したかどうかを判定し（ステップＳ８６）、Ｄｂ２後退が完了したら、案内音によりドライバに停止の教示を行なう（ステップＳ８８）。
【００６１】
そして、停止が完了したかどうかを判定し（ステップＳ９０）、停止が完了したら、駐車支援を終了する。このようにして、車両１は、目標駐車位置設定手段１１によって設定された駐車位置に停車することができる。
なお、このとき、車両１が目標駐車位置に到達する前に停止してしまったとしても、目標駐車位置の前後中心点と車両１の前後中心点との距離が所定距離（例えば、５０ｃｍ）以内であれば、駐車を完了したとみなして駐車支援を終了する。
【００６２】
また、車両１が目標駐車位置に到達したにもかかわらず、停止していないような状況が生じた場合でも、目標駐車位置に到達後所定時間（例えば、１．５秒）経過したら、駐車を完了したとみなして駐車支援を終了する。
なお、駐車支援が完了すると、「左縦列」から自動的に「ＳＯＮＡＲ」へ遷移し、近接障害物警報装置だけが継続して作動を続ける。
【００６３】
また、上記の駐車支援中に、駐車ガイドスイッチ６が操作された場合、現在行なわれている駐車支援を中止するとともに、「左縦列」から自動的に「ＳＯＮＡＲ」へ遷移し、近接障害物警報装置だけが継続して作動を続ける。
また、上記の駐車支援中には、教示タイミング学習手段１７により、ドライバの反応時間に基づいて停止の教示タイミングを学習する。そして、教示制御手段１８では、この教示タイミング学習手段１７の学習に基づいてその後の停止の教示タイミングを補正する。例えば、「停止」の教示がされてからドライバがブレーキを踏んで車両１が停止するまでの応答時間を累積して評価し、ドライバの応答時間に応じた教示タイミングで教示を行なう。最も単純には、累積時間を単純平均した平均応答時間分に応じたタイミング、又は、最新の応答時間ほど重視した加重平均で得られた応答時間分に応じたタイミングで「停止」の教示を行なう。これにより、ドライバが、教示に応じて操作すれば、所定の軌跡で車両が移動し、確実に目標駐車位置に駐車される。
【００６４】
さらに、例えば、左側に旋回後退を行なっている時、ドライバは車両１の左側に注意しながら運転操作する必要があり、この場合、車室内の左側スピーカ１４ｂから後退音を鳴らしたり、ＬＥＤ２４ｂを点滅させたりして、ドライバに対して、どこに着目して操作をすれば良いかを案内する。これにより、より安全な駐車支援を行なうことができる。
【００６５】
また、ここでは、駐車支援中、変速位置制御手段１２により、変速機１９の変速段を１速に限定している。従って、運転操作中、ドライバが不意にアクセルペダルを踏んでしまったとしても、極低速により安全な縦列駐車又は並列駐車をすることができる。
そして、ディスプレイ１５には、リヤビューカメラ７により撮像された映像及びハンドル操作を教示するアイコンが表示されるので、特に、車両１後退時、ドライバは、車両１後方の映像と模式的な操作表示を確認しながら運転操作を行なうことができる。従って、ドライバは、安全且つ適切な運転操作を行なうことができる。
【００６６】
上記の手順により、左側縦列駐車の駐車支援が行なわれるが、右側縦列駐車の駐車支援は、左側縦列駐車の場合とはハンドルを切る方向が逆になるだけで、それ以外の駐車支援の手順は左側縦列駐車の手順と同様である。
なお、本実施形態では、縦列駐車するのに可能な車長方向駐車スペースを７．５ｍに設定して説明したが、もちろん、それ以外の数値に設定することも可能である。
【００６７】
〔Ｂ〕並列駐車の駐車支援
図１１，図１２及び図１３に示すように、例えば、左側並列駐車（左側車庫入れ）を行なう場合、まず、駐車したい領域の手前右側（図１１中に２点鎖線で示す車両１の位置）でドライバが駐車ガイドスイッチ６を２回押して「左車庫」を選択すると、「左側車庫入れを行います」の音声メッセージの後に、「ゆっくり前進して駐車したい位置の横に止まってください」という音声メッセージが流れる（ステップＴ２）。
【００６８】
なお、駐車支援装置の左側車庫入れの駐車支援が開始されるとともに、近接障害物警報装置が作動し始める。即ち、駐車支援が行なわれている間、車両１の四隅に設けられたコーナーセンサ１６及びバックセンサにより、車両１近傍に物体が検出された場合、この物体を検出したセンサに対応する車両アイコン４１の位置４２又は４３が点滅するとともに、スピーカ１４ａ，１４ｂ又はブザー１４ｃによりドライバに対して警報が発せられる。
【００６９】
上記の音声メッセージが流れた後、ドライバは、着座位置から横を見て駐車したい領域の横（図１１中に実線で示す車両１の位置）にきたら、車両１を停止させる。なお、このとき、図１１に示すように、駐車したい領域の手前側（図１１中右側）にすでに駐車している車両（以下、右隣接車という）３１が存在する場合は、超音波センサ２がこの右隣接車３１を確実に検出できるように、右隣接車３１から所定の距離Ｘ１の近傍位置を走行させる。
【００７０】
その後、一時停止が完了したかどうかを判定し（ステップＴ４）、一時停止が完了したら、この時点で、超音波センサ２により、駐車したい領域の右側に駐車している右隣接車３１の有無が検出されており、場合によっては、駐車したい領域の左側に駐車している車両（以下、左隣接車という）３２の有無も検出されている。この検出結果に応じて次の駐車支援が異なってくる。
【００７１】
例えば、超音波センサ２の検出結果により、ステップＴ６において、「右隣接車信号あり及び左隣接車信号なし」と判定した場合、タイプＢのフラグを立て（ステップＴ８）、目標駐車位置設定手段１１が、車両１が右隣接車３１の左側部からＬ２０（例えば、１．５ｍ）離れた位置にくるように目標駐車位置を設定する（ステップＴ１０）。
【００７２】
つまり、図１４（ｂ）に示すように、ドライバが、駐車ガイドスイッチ６で「左車庫」を選択してから車両１を位置ｂ１０に停止させた場合、超音波センサ２は、一般には、右隣接車３１については確実に検出する。しかし、駐車したい領域の左側に左隣接車３２が実際に存在しているとしても、車両１が停止位置ｂ１０に停止した場合には、超音波センサ２で左隣接車３２を検出できる位置まで進んでいないので左隣接車３２を検出することができない。従って、この場合、目標駐車位置設定手段１１は、超音波センサ２の検出結果に基づき、右隣接車３１のみ存在しているものと仮定して、車両１の目標駐車位置を設定する。
【００７３】
具体的には、図１５（ｂ）に示すように、右隣接車３１のみ存在している場合、この右隣接車３１から左側へ所定距離Ｌ２０だけ離れた位置に駐車できるように目標駐車位置ｂ３０を設定する。なお、この所定距離Ｌ２０は、右隣接車３１及び左隣接車３２が存在している場合の車両１と隣接車３１，３２との一般的な車両間隔よりもやや大きく設定される。即ち、右隣接車３１のみ存在する場合、右隣接車３１から所定量以上の余裕をもったスペースを確保して車両１を駐車することができる。
【００７４】
また、目標駐車位置設定手段１１は、この目標駐車位置ｂ３０と相対的な位置に初期停車位置ｂ２０を設定する。即ち、この初期停車位置ｂ２０をスタート地点として、予め決められた運転操作をすれば車両１を目標駐車位置ｂ３０に駐車することができる。
また、超音波センサ２の検出結果により、ステップＴ１２において、「右隣接車信号なし及び左隣接車信号あり」と判定した場合、タイプＣのフラグを立て（ステップＴ１４）、目標駐車位置設定手段１１が、車両１が左隣接車端から所定距離Ｌ３０（例えば、１．５ｍ）だけ離れた位置にくるように目標駐車位置を設定する（ステップＴ１６）。
【００７５】
つまり、図１４（ｃ）に示すように、ドライバが、駐車ガイドスイッチ６で「左車庫」を選択してから車両１を位置ｃ１０に停止させた場合、超音波センサ２は、左隣接車３２のみを検出する。即ち、ドライバが車両１を駐車させるために空き領域を見つけて、この空き領域の横に停車したところ、自車両１の先端が左隣接車３２の右端位置まで進めば、超音波センサ２が左隣接車３２の右端を検出する。
【００７６】
したがって、このような場合、目標駐車位置設定手段１１は、超音波センサ２の検出結果に基づき、左隣接車３２のみ存在しているものとして、車両１の目標駐車位置を設定する。
具体的には、図１５（ｃ）に示すように、左隣接車３２のみ存在している場合、この左隣接車３２から右側へ所定距離Ｌ３０離れた位置に駐車できるように目標駐車位置ｃ３０を設定する。なお、この所定距離Ｌ３０は、上記所定距離Ｌ２０と同様に、右隣接車３１及び左隣接車３２が存在している場合の車両１と隣接車３１，３２との一般的な車両間隔よりもやや大きく設定されている。即ち、左隣接車３２のみ存在する場合、左隣接車３２から所定量以上の余裕をもってスペースを確保して車両１を駐車することができる。
【００７７】
また、目標駐車位置設定手段１１は、この目標駐車位置ｃ３０と相対的な位置に初期停車位置ｃ２０を設定する。即ち、この初期停車位置ｃ２０をスタート地点として、予め決められた運転操作をすれば車両１を目標駐車位置ｃ３０に駐車することができる。
また、超音波センサ２の検出結果により、ステップＴ１８において、「右隣接車信号あり及び左隣接車信号あり」と判定した場合、タイプＡのフラグを立て（ステップＴ２０）、目標駐車位置設定手段１１が、左隣接車３２と右隣接車３１との間の駐車スペース長Ｓｐ２を算出する（ステップＴ２２）。
【００７８】
つまり、図１４（ａ）に示すように、ドライバが、車両１が右隣接車３２の右側にある時点で、駐車ガイドスイッチ６で「左車庫」を選択してから車両１を前進させて左隣接車３２の右端を検出しうる位置ａ１０に停止させた場合、超音波センサ２は、右隣接車３１と左隣接車３２とを検出する。左隣接車３２を検出する状況は上述と同様に、ドライバが車両１を駐車させるために空き領域を見つけて、この空き領域の横に停車したところ、自車両１の先端が左隣接車３２の右端位置まで進んだ場合である。
【００７９】
このような場合、図１５（ａ）に示すように、駐車したい領域の左側に左隣接車３２が実際に存在しているので、この左隣接車３２と右隣接車３１との間に駐車できるだけのスペースがあるかどうかを判定する必要がある。
したがって、駐車スペース長Ｓｐ２が所定長Ｓｐ′（例えば、２．５ｍ）以上かどうかを判定し（ステップＴ２４）、駐車スペース長Ｓｐ２が所定長Ｓｐ′以上の場合、左隣接車３２と右隣接車３１との中間のＬ１０上に車両１の前後中心がくるように目標駐車位置ａ３０を設定する（ステップＴ２６）。
【００８０】
また、目標駐車位置設定手段１１は、この目標駐車位置ａ３０と相対的な位置に初期停車位置ａ２０を設定する。即ち、この初期停車位置ａ２０をスタート地点として、予め決められた運転操作をすれば車両１を目標駐車位置ａ３０に駐車することができる。
一方、駐車スペース長Ｓｐ２が所定長Ｓｐ′未満の場合、図１３に示すＫ１へ進み、「駐車スペースが足りません。駐車ガイドを終了します」という音声メッセージにより、駐車できるくらいのスペースがないことをドライバに教示した後、駐車支援を終了する。これにより、ドライバは、駐車しようとする空きスペースには駐車が困難なことがわかり、ドライバが難しい駐車支援操作を回避して、他の駐車スペースを探すように案内することができる。
【００８１】
さらに、超音波センサ２の検出結果により、「右隣接車信号なし及び左隣接車信号なし」と判定した場合（ステップＴ２８）、タイプＤのフラグを立て（ステップＴ３０）、目標駐車位置設定手段１１が、現在車両１が停止している位置の真横に目標駐車位置を設定する（ステップＴ３２）。
つまり、図１４（ｄ）に示すように、ドライバが、駐車ガイドスイッチ６で「左車庫」を選択してから車両１を位置ｄ１０に停止させた場合、超音波センサ２は、駐車車両を検出しない。つまり、目標とする駐車領域の左側に左隣接車３２が実際に存在しているとしても、車両１の停止位置ｄ１０では通常、超音波センサ２で左隣接車３２を検出できる位置まで進んでいないので左隣接車３２を検出することができない。従って、この場合、目標駐車位置設定手段１１は、超音波センサ２の検出結果に基づき、駐車しようとするスペースの左右に駐車車両が存在していないものと仮定して、車両１の目標駐車位置を設定する。
【００８２】
具体的には、図１５（ｄ）に示すように、目標駐車位置設定手段１１は、現在車両１が停止している位置の真横に目標駐車位置ｄ３０を設定するとともに、この目標駐車位置ｄ３０と相対的な位置に初期停車位置ｄ２０を設定する。即ち、この初期停車位置ｄ２０をスタート地点として、予め決められた運転操作をすれば車両１を目標駐車位置ｄ３０に駐車することができる。
【００８３】
上述のように目標駐車位置が設定されたら、この目標駐車位置への車両１の走行ルートを算出する（ステップＴ４０）。
つまり、並列駐車を行なう場合、まず、現在位置から所定距離だけ車両１を前進又は後退させて初期停車位置に案内する。
そして、この初期停車位置から目標駐車位置までの前進又は後退時には、はじめに車両１後方が目標駐車位置の方向に向くように操舵操作を行ない、この状態で車両１が所定位置まで旋回前進したら、次いで、逆方向に操舵操作して車両１を目標駐車位置まで旋回後退させる。
【００８４】
このため、車両１の現在位置から前進又は後退位置（初期停車位置）ａ２０，ｂ２０，ｃ２０，ｄ２０までの必要移動距離Ｄ１，さらに、初期停車位置ａ２０，ｂ２０，ｃ２０，ｄ２０から目標駐車位置ａ３０，ｂ３０，ｃ３０，ｄ３０までの前進旋回距離Ｄｆ，後退旋回距離Ｄｂ３を演算する（ステップＴ４０）。
ここで、車両１が右隣接車３１から所定距離（幅方向車間距離）Ｘ１離れた位置を走行している時の走行ラインを基準とした場合、車両１がこの基準に沿って走行している時は、前進旋回距離Ｄｆ，後退旋回距離Ｄｂ３を一定値に固定し、車両１がこの基準から幅方向へずれて走行している時には、この幅方向車間距離に応じて、前進旋回距離Ｄｆ，後退旋回距離Ｄｂ３を演算する。
【００８５】
なお、目標駐車位置ａ３０，ｂ３０，ｃ３０，ｄ３０と初期停車位置ａ２０，ｂ２０，ｃ２０，ｄ２０との間には所定距離Ｘ１に応じて相対的な位置関係があり、目標駐車位置ａ３０，ｂ３０，ｃ３０，ｄ３０が決まると、所定距離Ｘ１に応じて初期停車位置ａ２０，ｂ２０，ｃ２０，ｄ２０が必然的に決まるのである。
【００８６】
各距離が算出されたら、ステップＴ４２において、現在位置推定手段１０の推定結果に基づいて、現在車両１が初期停車位置に到達しているかどうかを判定し（ステップＴ４２）、初期停車位置に到達していない場合、初期停車位置への誘導を行なう。このとき、例えば、車両１の現在位置から初期停車位置までの必要移動距離Ｄ１が「−１ｍ」である場合、教示手段１３は、「ゆっくり、１メーターほど、バックしてください」という音声メッセージによりドライバに後退の教示をし、必要移動距離Ｄ１が「＋０．５ｍ」である場合、教示手段１３は、「ゆっくり、５０センチほど、前進してください」という音声メッセージによりドライバに前進の教示をする（ステップＴ４４）。
【００８７】
また、教示を受けたドライバが前進又は後退操作を行なっている最中、超音波センサ２が左隣接車３２を検出したかどうかを判定し（ステップＴ４６）、左隣接車３２を検出しなかった場合はステップＴ４２へ戻る。
一方、左隣接車３２を検出した場合、タイプＢかどうかを判定し（ステップＴ４８）、タイプＢである場合は図１２に示すＫ２へ移る。
【００８８】
つまり、超音波センサ２により、「右隣接車信号あり及び左隣接車信号なし」（タイプＢ）と検出されたので、「右隣接車３１が存在し、左隣接車３２は存在しない」と判定したのだが、実際は、超音波センサ２では検出できない位置に左隣接車３２が存在していたことになる。従って、タイプＢを「右隣接車信号あり及び左隣接車信号あり」のタイプＡに修正し、再度、タイプＡの初期停止位置ａ２を設定する。そして、その後はタイプＡとしての手順を行なう。
【００８９】
一方、ステップＴ４８において、タイプＢでないと判定した場合、タイプＤかどうかを判定し（ステップＴ５０）、タイプＤでない場合はステップＴ４２へ戻り、タイプＤである場合は、図１２中のＫ３へ移る。
つまり、超音波センサ２により、「右隣接車信号なし及び左隣接車信号なし」（タイプＤ）と検出されたので、「右隣接車３１も左隣接車３２も存在しない」と判定したのだが、実際は、超音波センサ２では検出できない位置に左隣接車３２が存在していたことになる。従って、タイプＤを「右隣接車信号なし及び左隣接車信号あり」のタイプＣに修正し、再度、タイプＣの目標駐車位置ｃ３０を設定する。そして、その後はタイプＣとしての手順を行なう。
【００９０】
車両１が初期停車位置に到達した場合、案内音（例えば、「ピポン」という音）によりドライバに停止を教示し（ステップＴ５０）、その後、停止が完了したかどうかを判定する（ステップＴ５２）。
停止が完了したら、図１３に示すステップＴ５６へ進み、車両１が初期停車位置で停止した後、「ハンドルを右いっぱいに切ってください」という音声メッセージによりドライバにハンドル操作の教示を行なうとともに、ディスプレイ１５に右矢印を表示し、ドライバにハンドル操作の教示を行なう。
【００９１】
そして、ハンドルが右最大舵角になったかどうかを判定し（ステップＴ５８）、右最大舵角になったら、案内音と、「Ｄｆメーターほど、前進してください」という音声メッセージとによりドライバに前進の教示が行なわれる（ステップＴ６０）。
その後、Ｄｆ前進したかどうかを判定し（ステップＴ６２）、Ｄｆ前進が完了したら、案内音によりドライバに停止の教示を行なう（ステップＴ６４）。
【００９２】
そして、停止が完了したかどうかを判定し（ステップＴ６６）、停止が完了したら、「ハンドルを左いっぱいに切ってください」という音声メッセージによりドライバにハンドル操作の教示を行なう（ステップＴ６８）。
ハンドルが左最大舵角になったかどうかを判定し（ステップＴ７０）、左最大舵角になったら、案内音と、「Ｄｂ３メーターほど、バックしてください」という音声メッセージとによりドライバに後退の教示を行なう（ステップＴ７２）。
【００９３】
その後、Ｄｂ３後退したかどうかを判定し（ステップＴ７４）、Ｄｂ３後退が完了したら、案内音によりドライバに停止の教示を行なう（ステップＴ７６）。そして、停止が完了したかどうかを判定し（ステップＴ７８）、停止が完了したら、駐車支援を終了する。このようにして、車両１は、目標駐車位置設定手段１１によって設定された駐車位置に停車することができる。
【００９４】
なお、このとき、車両１が目標駐車位置に到達する前に停止してしまったとしても、目標駐車位置の中心点と車両１の前後中心点との距離が所定距離（例えば、５０ｃｍ）以内であれば、駐車を完了したとみなして駐車支援を終了する。
また、車両１が目標駐車位置に到達したにもかかわらず、停止していないような状況が生じた場合でも、目標駐車位置に到達後所定時間（例えば、１．５秒）経過したら、駐車を完了したとみなして駐車支援を終了する。
【００９５】
なお、駐車支援が完了すると、「左車庫」から自動的に「ＳＯＮＡＲ」へ遷移し、近接障害物警報装置だけが継続して作動を続ける。
また、上記の駐車支援中に、駐車ガイドスイッチ６が操作された場合、現在行なわれている駐車支援を中止するとともに、「左車庫」から自動的に「ＳＯＮＡＲ」へ遷移し、近接障害物警報装置だけが継続して作動を続ける。
【００９６】
また、上記の駐車支援中には、教示タイミング学習手段１７により、ドライバの反応時間に基づいて停止の教示タイミングを学習する。そして、教示制御手段１８では、この教示タイミング学習手段１７の学習に基づいてその後の停止の教示タイミングを補正する。例えば、「停止」の教示がされてからドライバがブレーキを踏んで車両１が停止するまでの応答時間を累積して評価し、ドライバの応答時間に応じた教示タイミングで教示を行なう。最も単純には、累積時間を単純平均した平均応答時間分に応じたタイミング、又は、最新の応答時間ほど重視した加重平均で得られた応答時間分に応じたタイミングで「停止」の教示を行なう。これにより、ドライバが、教示に応じて操作すれば、所定の軌跡で車両が移動し、確実に目標駐車位置に駐車される。
【００９７】
さらに、例えば、左側に旋回後退を行なっている時、ドライバは車両１の左側に注意しながら運転操作する必要があり、この場合、車室内の左側スピーカ１４ｂから後退音を鳴らしたり、ＬＥＤ２４ｂを点滅させたりして、ドライバに対して、どこに着目して操作をすれば良いかを案内する。これにより、より安全な駐車支援を行なうことができる。
【００９８】
また、ここでは、駐車支援中は、変速位置制御手段１２により、変速段を１速に限定している。従って、運転操作中、ドライバが不意にアクセルペダルを踏んでしまったとしても、極低速により安全な縦列駐車又は並列駐車をすることができる。
そして、ディスプレイ１５には、リヤビューカメラ７により撮像された映像及びハンドル操作を教示するアイコンが表示されるので、特に、車両１後退時、ドライバは、車両１後方の映像と模式的な操作表示を確認しながら運転操作を行なうことができる。従って、ドライバは、安全且つ適切な運転操作を行なうことができる。
【００９９】
上記の手順により、左側並列駐車の駐車支援が行なわれるが、右側並列駐車の駐車支援は、左側並列駐車の場合とはハンドルを切る方向が逆になるだけで、それ以外の駐車支援の手順は左側並列駐車の手順と同様である。
なお、本実施形態では、並列駐車するのに可能な車幅方向駐車スペースを２．５ｍに設定して説明したが、もちろん、それ以外の数値に設定することも可能である。
【０１００】
上述したように、本実施形態の駐車支援装置付き車両では、駐車ガイドスイッチ６により駐車支援を開始すると、超音波センサ２により、駐車したい領域付近の駐車車両が検出される。従って、駐車車両の有無及び駐車車両の車両１に対する位置がわかる。
また、移動距離推定手段９により、車両１の移動距離が推定される。従って、超音波センサ２により駐車車両が検出された位置から車両１がどのくらい移動したかが推定できる。一方、ハンドル角センサ３により、運転操作中のハンドル角が検出される。従って、現在位置推定手段１０により、上記の車両１の移動距離とハンドル角とに基づいて、車両１の現在位置を推定することができる。
【０１０１】
そして、目標駐車位置設定手段１１により、この車両１の現在位置に基づいて、車両１の目標駐車位置を設定することができる。
また、教示手段１３が、ドライバに対して駐車操作の初期停車位置までの運転操作を教示するとともに、目標駐車位置設定手段１１により、初期停車位置への運転操作の教示中に目標駐車位置が設定されるので、ドライバ自身の目視により初期停車位置を設定する必要がなくなる。つまり、車両１の初期停車位置に誤差が生じることがないので、目標駐車位置にずれが生じてしまうということを防止でき、本来目標とする位置へ向けてドライバを確実に案内することができる。このように、駐車操作のための初期停車位置への運転操作の支援を行なうことができる。
【０１０２】
また、教示手段１３が、目標駐車位置に基づいて駐車操作を教示するので、車両１の現在位置に応じて適切に駐車支援を行なうことができる。
そして、駐車したい領域の左右又は前後に駐車車両が２台隣接して存在する場合、上記２台の駐車車両の間のスペースが所定量以上であれば、車両１が上記の２台の駐車車両の中間にくるように目標駐車位置を設定することができる。
【０１０３】
さらに、上記２台の駐車車両の間のスペースが所定量より小さければ、目標駐車位置を設定しないとともに教示手段１３が駐車支援を中止する旨を教示するので、ドライバは、駐車可能なスペースがないことがわかり、ドライバが無理に車両を駐車しようとすることを防止できる。従って、ドライバに対してより安全な駐車支援を行なうことができる。
【０１０４】
また、駐車支援の種別を選択する駐車ガイドスイッチ６が、近接障害物警報装置のオン・オフを切り替える機能を含んでおり、駐車支援装置と近接障害物警報装置とを連動させて１つのスイッチで、これら２つの装置を制御することができる。
そして、駐車ガイドスイッチ６により、駐車ガイドメニューである「左車庫」、「右車庫」、「左縦列」、「右縦列」のうちどれか１つを選択すると、その駐車支援が開始されるとともに、近接障害物警報装置をオン状態にすることができる。
【０１０５】
また、駐車支援が動作している時に、ドライバが、駐車ガイドスイッチ６を押すと、「ＳＯＮＡＲ」のメニューにステップ遷移し、その駐車支援は中止されるが近接障害物警報装置は作動状態を維持するので、車両１が物体に接近した場合には、引き続き、ドライバは近接警報を受けることができ、安全な走行が可能である。
【０１０６】
また、駐車支援が終了した後も、近接障害物警報装置は作動しているので、例えば、ドライバが、駐車位置に停車した後すぐに車両を走行させたとしても、ドライバは近接警報を受けることができ、安全な走行ができる。
なお、ここで、ドライバが、近接障害物警報を不要と感じたら、駐車ガイドスイッチ６を１回だけ押せば「終了」モードにステップするので、容易に設定変更できる利点もある。
【０１０７】
また、車両１の停止を教示する案内音と、ハンドルが所定舵角になったことを教示する案内音とを互いに異なる音にしても良い。これにより、ドライバに明確に運転操作の教示を行なうことができる。
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明はこれらの実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。
【０１０８】
例えば、単に、超音波センサ２が物体を検出した時点を基点として、目標駐車位置設定手段１１により目標駐車位置を設定するようにしても良い。そして、この目標駐車位置に基づいて、教示手段１３により、ドライバに対して必要な運転操作を教示することもできる。従って、簡単な構成により、目標駐車位置の設定を機械的に適切に設定でき、ドライバに対してより適切な駐車支援を行なうことができる。
【０１０９】
また、物体位置検出手段としての超音波センサ２は、駐車車両を検出するものとして説明したが、もちろん、駐車車両だけでなく、壁やその他の物体も検出可能であり、超音波センサ２がこれらのものを検出することによっても駐車支援を行なうことができる。
さらに、本実施形態では、変速機１９が有段の場合において、変速位置制御手段１２により変速段を１速に限定することを説明したが、特に、有段の変速機１９でなくても良く、例えば、ＣＶＴの場合には、低速段に相当する変速比領域に限定しても良い。
【０１１０】
駐車支援中、現在位置推定手段１０の推定結果に基づいて、自車両の位置が所要の軌跡からずれた場合に、第１後退旋回距離Ｄｂ１，中立後退距離Ｄｃ，第２後退旋回距離Ｄｂ２や前進旋回距離Ｄｆ，後退旋回距離Ｄｂ３を自車両の現在位置（方向も含む）に応じてずれを修正するようにしても良い。
また、駐車ガイドスイッチ９をトグル式のスイッチとして説明したが、特にトグル式である必要はなく、駐車支援装置の機能と近接障害物警報装置の機能とを１つのスイッチで容易に且つ短時間に選択できるものであれば良い。
【０１１１】
例えば、図１６に示すように、ディスプレイ１５を階層タッチパネル式のものとし、はじめディスプレイ画面上に「ガイド」と表示され、この「ガイド」をタッチすると、「ＳＯＮＡＲ」、「駐車ガイド」が表示される。
そして、「駐車ガイド」をタッチすると、「車庫入れ」、「縦列駐車」が表示され、ここで、「車庫入れ」をタッチすると、「左車庫」、「右車庫」が表示され、一方、「縦列駐車」をタッチすると、「左縦列」、「右縦列」が表示されるようにし、いくつかの階層にすることで、ドライバはワンタッチで所望の駐車ガイド又はソナーを選択することができる。
【０１１２】
また、駐車ガイドスイッチ６をダイヤル式のものとしても良く、これにより、ドライバは所望の駐車ガイド又はソナーの位置にダイヤルをあわせるだけで、複数のメニューから容易に且つ短時間に選択することができる。
【０１１３】
【発明の効果】
以上詳述したように、請求項１記載の本発明の駐車支援装置付き車両によれば、選択手段により、駐車支援の種別を選択すると、選択された駐車支援が作動するとともに、近接障害物警報装置が作動し、さらに、駐車支援の作動中にドライバが選択手段を操作した場合、駐車支援の作動を停止し、近接障害物警報装置は継続して作動するので、駐車支援装置の機能と近接障害物警報装置の機能とを容易に且つ短時間で選択することができ、さらに、車両が物体に接近した場合には、引き続き、ドライバは近接警報を受けることができ、安全な走行が可能である。
【０１１４】
また、請求項２記載の本発明の駐車支援装置付き車両によれば、駐車支援が終了した場合、近接障害物警報装置が継続して作動するので、駐車位置に停車した後すぐに車両を走行させたとしても、近接障害物警報装置が作動しているので、ドライバは近接警報を受けることができ、安全な走行が可能である。
【０１１５】
また、請求項３記載の本発明の駐車支援装置付き車両によれば、選択手段は、トグル式のスイッチ又は階層タッチパネル式のスイッチであるので、ドライバは、容易に且つ短時間で所望の種別を選択することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態にかかる駐車支援装置の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の一実施形態にかかる駐車支援装置及び近接障害物警報装置の物体位置検出手段の検出範囲を示す模式的平面図である。
【図３】本発明の一実施形態にかかる駐車支援装置の選択手段を説明するための図である。
【図４】本発明の一実施形態にかかる駐車支援装置の表示手段を説明するための模式的正面図である。
【図５】本発明の一実施形態にかかる駐車支援装置の案内手段を説明するための模式的斜視図である。
【図６】本発明の一実施形態にかかる駐車支援装置による縦列駐車の駐車支援を説明するための模式的平面図である。
【図７】本発明の一実施形態にかかる駐車支援装置による縦列駐車の駐車支援を説明するためのフローチャートである。
【図８】本発明の一実施形態にかかる駐車支援装置による縦列駐車の駐車支援を説明するためのフローチャートである。
【図９】本発明の一実施形態にかかる駐車支援装置による縦列駐車の駐車支援を説明するための模式的平面図である。
【図１０】本発明の一実施形態にかかる駐車支援装置による縦列駐車の駐車支援を説明するための模式的平面図である。
【図１１】本発明の一実施形態にかかる駐車支援装置による並列駐車の駐車支援を説明するための模式的平面図である。
【図１２】本発明の一実施形態にかかる駐車支援装置による並列駐車の駐車支援を説明するためのフローチャートである。
【図１３】本発明の一実施形態にかかる駐車支援装置による並列駐車の駐車支援を説明するためのフローチャートである。
【図１４】本発明の一実施形態にかかる駐車支援装置による並列駐車の駐車支援を説明するための模式的平面図である。
【図１５】本発明の一実施形態にかかる駐車支援装置による並列駐車の駐車支援を説明するための模式的平面図である。
【図１６】本発明の一実施形態にかかる駐車支援装置の選択手段の変形例を説明するための階層図である。
【符号の説明】
１  車両
２  側方センサ（超音波センサ、物体位置検出手段）
３  ハンドル角センサ（操舵角検出手段）
４  車輪速センサ
５  シフトポジションセンサ（変速位置検出手段）
６  駐車ガイドスイッチ（選択手段）
７  リヤビューカメラ
８  ＥＣＵ（電子制御ユニット）
９  移動距離推定手段
１０  現在位置推定手段
１１  目標駐車位置設定手段
１２  変速位置制御手段
１３  教示手段
１４，１４ａ，１４ｂ  スピーカ（警報手段、案内手段）
１４ｃ  ブザー（警報手段）
１５  ディスプレイ（表示手段）
１５ａ  ウィンドウ
１６  コーナーセンサ（物体位置検出手段）
１７  教示タイミング学習手段
１８  教示制御手段
１９  変速機
２０  ハンドルのアイコン
２１  後方車
２２  前方車
２４，２４ａ，２４ｂ  ＬＥＤ（発光体）
３０  ハンドルのアイコン
３１  右隣接車
３２  左隣接車
３５  警報手段
４１  車両のアイコン
４２  コーナーセンサに対応する位置
４３  バックセンサに対応する位置
Ａ  超音波センサの検出範囲
Ｂ  コーナーセンサの検出範囲
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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