(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両が走行する道路上の所定の範囲を通信領域として有し，該通信領域内に進入した緊急車両の車載装置およびそれ以外の一般車両の車載装置と通信する路側通信装置であって，
前記緊急車両または前記一般車両が前記通信領域に進入すると，これらの車載装置から送信される，緊急車両か一般車両かを表す車両種別および車両速度を含む送信データを受信する第１の受信部と，
前記第１の受信部により受信された車両種別に基づいて，進入した車両が一般車両か緊急車両かを区別し，前記一般車両の位置および前記緊急車両の位置を求める第１の処理部と，
前記第１の処理部により求められた前記一般車両の位置および前記緊急車両の位置とに基づいて求められる，該一般車両と該緊急車両との間の距離と，前記第１の処理部により求められた前記一般車両の位置および前記緊急車両の位置，ならびに，前記送信データに含まれる前記一般車両の走行速度および前記緊急車両の走行速度に基づいて求められる，前記一般車両への前記緊急車両の到達時間と，の少なくとも一方を求める第２の処理部と，
前記第２の処理部により求められた前記距離と前記到達時間との少なくとも一方を前記一般車両の車載装置に送信する第１の送信部と，
を備え，
前記第１の処理部は，前記一般車両の位置については，該一般車両の走行速度と，該一般車両の前記送信データの受信時刻および現在の時刻とに基づいて求め，前記緊急車両の位置については，該緊急車両の走行速度と，該緊急車両の前記送信データの受信時刻および現在の時刻とに基づいて求めるか，または，該緊急車両の前記通信領域の進入側端部の位置を前記緊急車両の位置とする，
路側通信装置。
【請求項２】
請求項１において，
前記緊急車両の走行方向と前記一般車両の走行方向とが同方向かどうかを判断する判断部をさらに備え，
前記第１の処理部，前記第２の処理部，および前記第１の送信部は，前記判断部による判断が同方向である場合に，前記各処理を実行する、
路側通信装置。
【請求項３】
請求項２において，
前記路側通信装置は，前記道路に沿って複数配置され，
該複数の路側通信装置のそれぞれを他のものから識別するための識別情報を記憶する第１の記憶部と，
前記第１の記憶部に記憶された前記識別情報を前記車載装置に送信する第２の送信部と，
をさらに備え，
前記送信データは，前記車載装置から送信される，該車載装置の車両が直前に通過した通信領域を有する路側通信装置の前記識別情報をさらに含み，
前記判断部は，前記送信データに含まれる識別情報および自己の識別情報に基づいて各車両の走行方向を求め，該求めた走行方向により，前記緊急車両の走行方向と前記一般車両の走行方向とが同方向かどうかを判断する，
路側通信装置。
【請求項４】
請求項１において，
前記路側通信装置は，前記道路に沿って複数配置され，
該複数の路側通信装置のそれぞれを他のものから識別するための識別情報を記憶する第１の記憶部と，
自己の通信領域と他の路側通信装置の通信領域との間の距離を定めた通信領域間距離データを記憶する第２の記憶部と，
自己の通信領域に前記緊急車両が進入すると，自己の前記識別情報および前記緊急車両の位置を他の路側通信装置に送信する第３の送信部と，
他の路側通信装置から送信された，当該他の路側通信装置の前記識別情報および前記緊急車両の位置を他の路側通信装置から受信する第２の受信部と，
を備え，
前記第２の処理部は，前記第２の受信部により受信された前記他の路側通信装置の前記識別情報および前記緊急車両の位置と，前記第２の記憶部に記憶された前記通信領域間距離データと，自己の通信領域内に存在する前記一般車両の位置とに基づいて，前記他の通信領域に存在する緊急車両と自己の通信領域に存在する一般車両との間の距離と，前記到達時間との少なくとも一方を求める，
路側通信装置。
【請求項５】
車両が走行する道路上の所定の範囲を通信領域として有し，該通信領域内に進入した緊急車両の車載装置およびそれ以外の一般車両の車載装置と通信する路側通信装置が行う緊急車両通報方法であって，
前記緊急車両または前記一般車両が前記通信領域に進入すると，これらの車載装置から送信される，緊急車両か一般車両かを表す車両種別および車両速度を含む送信データを受信し，
前記受信した車両種別に基づいて，進入した車両が一般車両か緊急車両かを区別し，前記一般車両の位置および前記緊急車両の位置を求め，
前記求めた前記一般車両の位置および前記緊急車両の位置とに基づいて求められる，該一般車両と該緊急車両との間の距離と，前記求めた前記一般車両の位置および前記緊急車両の位置，ならびに，前記送信データに含まれる前記一般車両の走行速度および前記緊急車両の走行速度に基づいて求められる，前記一般車両への前記緊急車両の到達時間と，の少なくとも一方を求め，
前記求めた前記距離と前記到達時間との少なくとも一方を前記一般車両の車載装置に送信し，
前記一般車両の位置については，該一般車両の走行速度と，該一般車両の前記送信データの受信時刻および現在の時刻とに基づいて求め，前記緊急車両の位置については，該緊急車両の走行速度と，該緊急車両の前記送信データの受信時刻および現在の時刻とに基づいて求めるか，または，該緊急車両の前記通信領域の進入側端部の位置を前記緊急車両の位置とする，
緊急車両通報方法。
【請求項６】
緊急車両およびそれ以外の一般車両に設けられた車載装置と，これらの車両が走行する道路上の所定の範囲を通信領域として有し，該通信領域内に進入したこれらの車両の前記車載装置と通信する路側通信装置とを有する緊急車両通報システムであって，
前記路側通信装置は，
前記緊急車両または前記一般車両が前記通信領域に進入すると，これらの車載装置から送信される，緊急車両か一般車両かを表す車両種別および車両速度を含む送信データを受信する第１の受信部と，
前記第１の受信部により受信された車両種別に基づいて，進入した車両が一般車両か緊急車両かを区別し，前記一般車両の位置および前記緊急車両の位置を求める第１の処理部と，
前記第１の処理部により求められた前記一般車両の位置および前記緊急車両の位置とに基づいて求められる，該一般車両と該緊急車両との間の距離と，前記第１の処理部により求められた前記一般車両の位置および前記緊急車両の位置，ならびに，前記送信データに含まれる前記一般車両の走行速度および前記緊急車両の走行速度に基づいて求められる，前記一般車両への前記緊急車両の到達時間と，の少なくとも一方を求める第２の処理部と，
前記第２の処理部により求められた前記距離と前記到達時間との少なくとも一方を前記一般車両の車載装置に送信する第１の送信部と，
を備え，
前記車載装置は，
前記車両種別および当該車載装置が設けられた車両の車両速度を含む送信データを前記路側通信装置に送信する第２の送信部と，
前記路側通信装置から送信された前記距離と前記到達時間との少なくとも一方を受信する第２の受信部と，
を備え，
前記第１の処理部は，前記一般車両の位置については，該一般車両の走行速度と，該一般車両の前記送信データの受信時刻および現在の時刻とに基づいて求め，前記緊急車両の位置については，該緊急車両の走行速度と，該緊急車両の前記送信データの受信時刻および現在の時刻とに基づいて求めるか，または，該緊急車両の前記通信領域の進入側端部の位置を前記緊急車両の位置とする，
緊急車両通報システム。
【請求項７】
緊急車両およびそれ以外の一般車両に設けられた車載装置と，これらの車両が走行する道路上の所定の範囲を通信領域として有し，該通信領域内に進入したこれらの車両の前記車載装置と通信する路側通信装置とを有する緊急車両通報システムにおける緊急車両通報方法であって，
前記路側通信装置は，
前記緊急車両または前記一般車両が前記通信領域に進入すると，これらの車載装置から送信される，緊急車両か一般車両かを表す車両種別および車両速度を含む送信データを受信し，
前記受信した車両種別に基づいて，進入した車両が一般車両か緊急車両かを区別し，前記一般車両の位置および前記緊急車両の位置を求め，
前記求めた前記一般車両の位置および前記緊急車両の位置とに基づいて求められる，該一般車両と該緊急車両との間の距離と，前記求めた前記一般車両の位置および前記緊急車両の位置，ならびに，前記送信データに含まれる前記一般車両の走行速度および前記緊急車両の走行速度に基づいて求められる，前記一般車両への前記緊急車両の到達時間と，の少なくとも一方を求め，
前記求めた前記距離と前記到達時間との少なくとも一方を前記一般車両の車載装置に送信し，
前記車載装置は，
前記車両種別および当該車載装置が設けられた車両の車両速度を含む送信データを前記路側通信装置に送信し，
前記路側通信装置から送信された前記距離と前記到達時間との少なくとも一方を受信し，
前記一般車両の位置については，該一般車両の走行速度と，該一般車両の前記送信データの受信時刻および現在の時刻とに基づいて求め，前記緊急車両の位置については，該緊急車両の走行速度と，該緊急車両の前記送信データの受信時刻および現在の時刻とに基づいて求めるか，または，該緊急車両の前記通信領域の進入側端部の位置を前記緊急車両の位置とする，
緊急車両通報方法。
【請求項８】
車両に設けられた車載装置であって，
前記車両が走行する道路上の所定の範囲を通信領域として有する路側通信装置の該通信領域に進入すると，当該車載装置が設けられた車両が緊急車両であるか一般車両であるかを表す車両種別，および，当該車載装置が設けられた車両の車両速度を含む送信データを前記路側通信装置に送信する送信部と，
前記路側通装置により求められ，かつ，送信される，前記一般車両の位置および前記緊急車両の位置とに基づいて求められる，該一般車両と該緊急車両との間の距離と，前記一般車両の位置および前記緊急車両の位置，ならびに，前記送信データに含まれる前記一般車両の走行速度および前記緊急車両の走行速度に基づいて求められる，前記一般車両への前記緊急車両の到達時間と，の少なくとも一方を受信する受信部と，
を備え，
前記路側通信装置から送信される前記一般車両の位置については，該一般車両の走行速度と，該一般車両の前記送信データの受信時刻および現在の時刻とに基づいて求められ，前記緊急車両の位置については，該緊急車両の走行速度と，該緊急車両の前記送信データの受信時刻および現在の時刻とに基づいて求められるか，または，該緊急車両の前記通信領域の進入側端部の位置を前記緊急車両の位置とする，
車載装置。
【請求項９】
請求項８において，
前記受信部により受信された前記距離と前記到達時間との少なくとも一方を表示する表示部，
をさらに備えている車載装置。
【請求項１０】
請求項９において，
前記表示部が，前記緊急車両の車両を表す図を，前記距離と前記到達時間との少なくとも一方と同時に表示する，
車載装置。
【請求項１１】
請求項９において，
前記表示部に表示される，前記距離と前記到達時間との少なくとも一方，および，前記画像の双方またはいずれか一方の表示サイズが，前記距離または前記到達時間の値に応じて変化する，
車載装置。
【請求項１２】
請求項８から１１のいずれか１項において，
前記受信部により受信された前記距離と前記到達時間との少なくとも一方を音声により出力する音声出力部，
をさらに備えている車載装置。
【請求項１３】
請求項１２において，
前記音声出力部により出力される音量が，前記距離または前記到達時間の値に応じて変化する，
車載装置。
【請求項１４】
車両に設けられた車載装置が行う緊急車両通報方法であって，
前記車両が走行する道路上の所定の範囲を通信領域として有する路側通信装置の該通信領域に進入すると，当該車載装置が設けられた車両が緊急車両であるか一般車両であるかを表す車両種別，および，当該車載装置が設けられた車両の車両速度を含む送信データを前記路側通信装置に送信し，
前記路側通装置により求められ，かつ，送信される，前記一般車両の位置および前記緊急車両の位置とに基づいて求められる，該一般車両と該緊急車両との間の距離と，前記一般車両の位置および前記緊急車両の位置，ならびに，前記送信データに含まれる前記一般車両の走行速度および前記緊急車両の走行速度に基づいて求められる，前記一般車両への前記緊急車両の到達時間と，の少なくとも一方を受信し，
前記路側通信装置から送信される前記一般車両の位置については，該一般車両の走行速度と，該一般車両の前記送信データの受信時刻および現在の時刻とに基づいて求められ，前記緊急車両の位置については，該緊急車両の走行速度と，該緊急車両の前記送信データの受信時刻および現在の時刻とに基づいて求められるか，または，該緊急車両の前記通信領域の進入側端部の位置を前記緊急車両の位置とする，
緊急車両通報方法。
【請求項１５】
車両が走行する道路に沿って複数配置され，該道路上の所定の範囲を通信領域として有し，該通信領域内に進入した緊急車両の車載装置およびそれ以外の一般車両の車載装置と通信する路側通信装置に接続された路側処理装置であって，
前記路側通信装置の各通信領域間の距離を定めた通信領域間距離データを記憶する記憶部と，
前記通信領域のいずれかに前記緊急車両が進入すると，該緊急車両が進入した通信領域を有する路側通信装置から送信される，該路側通信装置の識別情報および前記緊急車両の該通信領域における位置を受信する受信部と，
前記受信部により受信された前記識別情報および前記位置と，前記記憶部に記憶された前記通信領域間距離データとに基づいて，前記緊急車両が進入した通信領域を有する路側通信装置以外の他の路側通信装置の通信領域と前記緊急車両との間の距離を求める処理部と，
前記処理部により求められた距離を，前記他の路側通信装置に送信する送信部と，
を備え，
前記緊急車両が進入した通信領域を有する路側通信装置は、前記緊急車両の位置については，該緊急車両の走行速度と，該緊急車両の前記送信データの受信時刻および現在の時刻とに基づいて求めるか，または，該緊急車両の前記通信領域の進入側端部の位置を前記緊急車両の位置とする，
路側処理装置。
【請求項１６】
車両が走行する道路に沿って複数配置され，該道路上の所定の範囲を通信領域として有し，該通信領域内に進入した緊急車両の車載装置およびそれ以外の一般車両の車載装置と通信する路側通信装置に接続された路側処理装置が行う緊急車両通報方法であって，
前記路側通信装置の各通信領域間の距離を定めた通信領域間距離データを，該路側処理装置に設けられた記憶部にあらかじめ記憶しておき，
前記通信領域のいずれかに前記緊急車両が進入すると，該緊急車両が進入した通信領域を有する路側通信装置から送信される，該路側通信装置の識別情報および前記緊急車両の該通信領域における位置を受信し，
前記受信した前記識別情報および前記位置と，前記記憶部に記憶された前記通信領域間距離データとに基づいて，前記緊急車両が進入した通信領域を有する路側通信装置以外の他の路側通信装置の通信領域と前記緊急車両との間の距離を求め，
前記求めた距離を前記他の路側通信装置に送信し，
前記緊急車両が進入した通信領域を有する路側通信装置は、前記緊急車両の位置については，該緊急車両の走行速度と，該緊急車両の前記送信データの受信時刻および現在の時刻とに基づいて求めるか，または，該緊急車両の前記通信領域の進入側端部の位置を前記緊急車両の位置とする，
緊急車両通報方法。
【発明の詳細な説明】
技術分野
本発明は，緊急車両（救急車，消防車，パトカー，ガス工事関係車両，電気工事関係車両，医療搬送車両等）の緊急走行を，それ以外の一般車両に通報する緊急車両通報システムおよび通報方法に関する。また，本発明は，このような緊急車両通報システムに設けられる路側通信装置，路側処理装置，および車両に設けられる車載装置に関する。
背景技術
パトカー，救急車，消防車等の緊急車両が道路を走行する場合に，それ以外の一般車両は，緊急車両の走行の妨げとならないように，車線を変更し，あるいは，路肩に寄る等して，緊急車両に走行路を空ける動作を行う。
従来，緊急車両は，サイレン音，回転灯，または緊急車両の運転手もしくは同乗者のスピーカを介した音声により，その存在および接近を一般車両に通報していた。また，従来，緊急車両が赤信号の交差点を通過する場合に，緊急車両は，スピーカにより緊急車両の存在および接近の周囲の一般車両に通報するとともに，一般車両の走行状況に応じて徐行しながら交差点を通過していた。
一方，鉄道の踏み切りにおいて電車通過時や遮断機が下りている状態では，緊急車は踏み切りを走行することができなかった。
しかし，緊急車両のサイレン音，回転灯，またはスピーカによる通報では，音が届く範囲や回転灯が見える範囲に限界があるので，この限界を超えて，緊急車両の存在および接近を一般車両に通報することはできない。また，周囲の状況（周囲の建造物，周囲の騒音等）または一般車両の状況（運転中のカーステレオ等の音響，聴力障害等）によって，一般車両の運転者へ緊急車両の接近を的確に通報できない場合がある。
さらに，一般車両の運転者がサイレン音を認識し，あるいは，回転灯の可視範囲に近づいてから道を空ける場合には，スムーズな緊急車両の走行路が確保できないことがある。たとえば，緊急車が間近に接近したことの焦りにより，道を空けるつもりが却って走行を妨害するような寄せ方をすることがある。また，焦って急ブレーキを踏むこともある。特に，一般車両の運転者は，通常，前方に視線を向けて運転しているため，後方から接近する緊急車両の存在に気付くのが遅れ，その結果，このような焦りによるミスを起こし易い。
一方，交差点では，緊急車両の進行方向の信号機が赤または黄である場合に，緊急車両は，青信号を走行する一般車両と事故を起こさないように，減速または停止する必要があり，円滑な走行ができないことが多い。また，鉄道の踏み切りにおいて列車が通過している間または遮断機が下りている間は，緊急車両の緊急走行が行えない。
発明の開示
本発明は，このような状況に鑑みなされたものであり，その目的は，緊急車両の円滑な走行を可能にすることにある。
この目的を達成するために，本発明による緊急車両通報システムは，緊急車両およびそれ以外の一般車両に設けられた車載装置と，これらの車両が走行する道路上の所定の範囲を通信領域として有し，該通信領域内に進入したこれらの車両の前記車載装置と通信する路側通信装置とを有する緊急車両通報システムであって，前記路側通信装置は，前記緊急車両または前記一般車両が前記通信領域に進入すると，これらの車載装置から送信される，緊急車両か一般車両かを表す車両種別および車両速度を含む送信データを受信する第１の受信部と，前記第１の受信部により受信された車両種別に基づいて，進入した車両が一般車両か緊急車両かを区別し，前記一般車両の位置および前記緊急車両の位置を求める第１の処理部と，前記第１の処理部により求められた前記一般車両の位置および前記緊急車両の位置とに基づいて求められる，該一般車両と該緊急車両との間の距離と，前記第１の処理部により求められた前記一般車両の位置および前記緊急車両の位置，ならびに，前記送信データに含まれる前記一般車両の走行速度および前記緊急車両の走行速度に基づいて求められる，前記一般車両への前記緊急車両の到達時間と，の少なくとも一方を求める第２の処理部と，前記第２の処理部により求められた前記距離と前記到達時間との少なくとも一方を前記一般車両の車載装置に送信する第１の送信部と，を備え，前記車載装置は，前記車両種別および当該車載装置が設けられた車両の車両速度を含む送信データを前記路側通信装置に送信する第２の送信部と，前記路側通信装置から送信された前記距離と前記到達時間との少なくとも一方を受信する第２の受信部と，を備えている。
本発明によると，路側通信装置は，緊急車両または一般車両が自己の通信領域に進入すると，これらの車載装置から送信される，緊急車両か一般車両かを表す車両種別および車両速度を含む送信データを受信する。続いて，路側通信装置は，受信した車両種別に基づいて，進入した車両が一般車両か緊急車両かを区別し，一般車両の位置および緊急車両の位置を求める。続いて，路側通信装置は，求めた一般車両の位置および緊急車両の位置とに基づいて求められる，該一般車両と該緊急車両との間の距離と，一般車両の位置および緊急車両の位置，ならびに，送信データに含まれる一般車両の走行速度および緊急車両の走行速度に基づいて求められる，一般車両への緊急車両の到達時間と，の少なくとも一方を求める。そして，路側通信装置は，この距離と到達時間との少なくとも一方を一般車両の車載装置に送信する。
一方，車載装置は，車両種別および当該車載装置が設けられた車両の車両速度を含む送信データを路側通信装置に送信し，路側通信装置から送信された前記距離と前記到達時間との少なくとも一方を受信する。
本発明による路側通信装置は，車両が走行する道路上の所定の範囲を通信領域として有し，該通信領域内に進入した緊急車両の車載装置およびそれ以外の一般車両の車載装置と通信する路側通信装置であって，前記緊急車両または前記一般車両が前記通信領域に進入すると，これらの車載装置から送信される，緊急車両か一般車両かを表す車両種別および車両速度を含む送信データを受信する第１の受信部と，前記第１の受信部により受信された車両種別に基づいて，進入した車両が一般車両か緊急車両かを区別し，前記一般車両の位置および前記緊急車両の位置を求める第１の処理部と，前記第１の処理部により求められた前記一般車両の位置および前記緊急車両の位置とに基づいて求められる，該一般車両と該緊急車両との間の距離と，前記第１の処理部により求められた前記一般車両の位置および前記緊急車両の位置，ならびに，前記送信データに含まれる前記一般車両の走行速度および前記緊急車両の走行速度に基づいて求められる，前記一般車両への前記緊急車両の到達時間と，の少なくとも一方を求める第２の処理部と，前記第２の処理部により求められた前記距離と前記到達時間との少なくとも一方を前記一般車両の車載装置に送信する第１の送信部と，を備えている。
本発明によると，路側通信装置は，緊急車両または一般車両が自己の通信領域に進入すると，これらの車載装置から送信される，緊急車両か一般車両かを表す車両種別および車両速度を含む送信データを受信する。続いて，路側通信装置は，前記受信した車両種別に基づいて，進入した車両が一般車両か緊急車両かを区別し，一般車両の位置および緊急車両の位置を求める。次に，路側通信装置は，一般車両の位置および緊急車両の位置とに基づいて求められる，該一般車両と該緊急車両との間の距離と，一般車両の位置および緊急車両の位置，ならびに，送信データに含まれる一般車両の走行速度および緊急車両の走行速度に基づいて求められる，一般車両への前記緊急車両の到達時間と，の少なくとも一方を求める。そして，路側通信装置は，これらの距離と到達時間との少なくとも一方を一般車両の車載装置に送信する。
本発明による車載装置は，車両に設けられた車載装置であって，前記車両が走行する道路上の所定の範囲を通信領域として有する路側通信装置の該通信領域に進入すると，当該車載装置が設けられた車両が緊急車両であるか一般車両であるかを表す車両種別，および，当該車載装置が設けられた車両の車両速度を含む送信データを前記路側通信装置に送信する送信部と，前記路側通装置により求められ，かつ，送信される，前記一般車両の位置および前記緊急車両の位置とに基づいて求められる，該一般車両と該緊急車両との間の距離と，前記一般車両の位置および前記緊急車両の位置，ならびに，前記送信データに含まれる前記一般車両の走行速度および前記緊急車両の走行速度に基づいて求められる，前記一般車両への前記緊急車両の到達時間と，の少なくとも一方を受信する受信部と，を備えている。
本発明によると，車載装置は，車両が走行する道路上の所定の範囲を通信領域として有する路側通信装置の該通信領域に進入すると，当該車載装置が設けられた車両が緊急車両であるか一般車両であるかを表す車両種別，および，当該車載装置が設けられた車両の車両速度を含む送信データを路側通信装置に送信する。続いて，車載装置は，路側通信装置により求められ，かつ，送信される，一般車両の位置および緊急車両の位置とに基づいて求められる，該一般車両と該緊急車両との間の距離と，一般車両の位置および緊急車両の位置，ならびに，送信データに含まれる一般車両の走行速度および緊急車両の走行速度に基づいて求められる，一般車両への前記緊急車両の到達時間と，の少なくとも一方を受信する。
本発明による路側処理装置は，車両が走行する道路に沿って複数配置され，該道路上の所定の範囲を通信領域として有し，該通信領域内に進入した緊急車両の車載装置およびそれ以外の一般車両の車載装置と通信する路側通信装置に接続された路側処理装置であって，前記路側通信装置の各通信領域間の距離を定めた通信領域間距離データを記憶する記憶部と，前記通信領域のいずれかに前記緊急車両が進入すると，該緊急車両が進入した通信領域を有する路側通信装置から送信される，該路側通信装置の識別情報および前記緊急車両の該通信領域における位置を受信する受信部と，前記受信部により受信された前記識別情報および前記位置と，前記記憶部に記憶された前記通信領域間距離データとに基づいて，前記緊急車両が進入した通信領域を有する路側通信装置以外の他の路側通信装置の通信領域と前記緊急車両との間の距離を求める処理部と，前記処理部により求められた距離を，前記他の路側通信装置に送信する送信部と，を備えている。
本発明によると，路側処理装置の記憶部には，路側通信装置の各通信領域間の距離を定めた通信領域間距離データを，該路側処理装置に設けられた記憶部にあらかじめ記憶されている。路側処理装置は，この通信領域のいずれかに緊急車両が進入すると，該緊急車両が進入した通信領域を有する路側通信装置から送信される，該路側通信装置の識別情報および緊急車両の該通信領域における位置を受信する。続いて，路側処理装置は，識別情報および位置と，記憶部に記憶された通信領域間距離データとに基づいて，緊急車両が進入した通信領域を有する路側通信装置以外の他の路側通信装置の通信領域と緊急車両との間の距離を求める。そして，路側処理装置は，この距離を他の路側通信装置に送信する。
発明を実施するための最良の形態
以下に，本発明の実施の形態について説明するが，以下の実施の形態は一例であって，本発明の技術的範囲を限定するものではない。
１．緊急車両通報システム
図１は，本発明の一実施の形態による緊急車両通報システムの全体構成を示すブロック図である。
道路Ｒは，本実施の形態では，センタライン（または中央分離帯）Ｌを境界とした左側通行の道路である。この道路Ｒは，１車線または複数車線の片側道路Ｒ１およびＲ２を有する。片側道路Ｒ１は図１において左から右の方向（以下「Ｒ１方向」という。）に，片側道路Ｒ２は図１において右から左の方向（以下「Ｒ２方向」という。）に，それぞれ車両が走行（通行）する。
図１では，一例として，車両１が片側道路Ｒ１を走行している様子が示されている。車両１には，緊急車両とそれ以外の一般車両とが含まれる。緊急車両には，警察関係の車両（パトカー等），消防関係の車両（救急車，消防車等），ガス工事および電気工事関係の車両，医療搬送車両等が含まれる。また，車両１は，４輪車であってもよいし，２輪車，３輪車等の車両であってもよい。
本実施の形態による緊急車両通報システムは，路側装置と，車両１に搭載される車載装置１０（後述）とを有する。本実施の形態では，路側装置は，ｎ個（ｎ：整数）の路側通信装置（ＲＳＵ：Ｒｏａｄ  Ｓｉｄｅ  Ｕｎｉｔ）２［１］〜２［ｎ］と，ｍ個（ｍ：整数）の路側処理装置３［１］〜３［ｍ］とを有する。ＲＳＵ２［１］〜２［ｎ］は，道路Ｒに沿ってほぼ一定間隔で設置されている。
ここで，ＲＳＵに付された符号［１］〜［ｎ］は，ＲＳＵに付された番号（整数であり，以下「ＲＳＵ番号」という。）であり，各ＲＳＵ２を他のＲＳＵ２から識別するための識別情報として使用される。このＲＳＵ番号は，道路Ｒに沿って順に付されるシリアル番号である。路側処理装置に付された符号［１］〜［ｍ］は路側処理装置に付された番号（整数であり，以下「路側処理装置番号」という。）である。
以下，個別のＲＳＵを区別する必要がある場合を除いて，ＲＳＵ２［１］〜２［ｎ］をＲＳＵ２と総称する。また，個別の路側処理装置を区別する必要がある場合を除いて，路側処理装置３［１］〜３［ｍ］を路側処理装置３と総称する。
なお，ＲＳＵ２は基地局と呼ばれることがあり，路側処理装置３は基地局制御装置と呼ばれることがある。
ｎ個のＲＳＵ２［１］〜２［ｎ］は，１つのＲＳＵ２または２以上の隣接するＲＳＵ２からなるグループに分割される。たとえば，ＲＳＵ２［１］〜ＲＳＵ２［１０］が第１のグループに，ＲＳＵ２［１１］〜ＲＳＵ２［２０］が第２のグループに，といったようにグループ分けがなされる
各グループに属する１または２以上のＲＳＵ２は，１つの路側処理装置３に通信回線により接続される。たとえば，ＲＳＵ２［１］〜２［１０］は路側処理装置３［１］に，ＲＳＵ２［１１］〜２［２０］は路側処理装置３［２］に，それぞれ接続される。各グループに属するＲＳＵ２は，接続された路側処理装置３と，この通信回線を介して後述するデータの送受信を行う。この通信回線は，有線の通信回線であってもよいし，無線の通信回線であってもよい。
ＲＳＵ２［１］〜２［ｎ］は，道路Ｒ上に形成されるゾーン（エリア）５［１］〜５［ｎ］（仮想線（二点差線）で図示）をそれぞれ管轄する。ゾーンに付された符号［１］〜［ｎ］はゾーンに付された番号（整数であり，以下「ゾーン番号」という。）であり，ＲＳＵ番号と同じ番号である。ゾーン５［１］〜５［ｎ］は，ＲＳＵ２［１］〜２［ｎ］の各アンテナ２１により無線通信可能な領域である。ＲＳＵ２［１］〜２［ｎ］は，それぞれが管轄するゾーン５［１］〜５［ｎ］に進入した車両１と無線により通信する。この無線通信には，たとえばＤＳＲＣ（狭域通信：Ｄｅｄｉｃａｔｅｄ  Ｓｈｏｒｔ  Ｒａｎｇｅ  Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ）が用いられる。
以下，個別のゾーンを区別する必要がある場合を除いて，ゾーン５［１］〜５［ｎ］をゾーン５と総称する。
車両１は，いずれかのＲＳＵ２と常に通信できるように，各ゾーン５間には，重なる領域が設けられている。２つ以上のゾーン５が重なる領域において，各ゾーン５を管轄するＲＳＵ２の電波が混信しないように，重なる領域を有するＲＳＵ２のそれぞれには，所定の周波数帯域において異なる周波数が割り当てられている。
各ゾーン５は，たとえば，路面において，ほぼ楕円形または円形の形状を有し，車両１の走行方向（Ｒ１方向（長手方向））においては，数十メートルから１００メートル程度の長さを有し，Ｒ１方向と直交する方向（幅方向）においては，道路Ｒを走行する車両を検出できるように，道路Ｒとほぼ同じ幅を有する。
路側処理装置３は，本実施の形態では，ＩＴＳ情報センタ４に接続され，ＩＴＳ情報センタ４と通信を行うことができる。また，路側処理装置３同士は，ＩＴＳ情報センタ４を介して，相互に情報の交換を行うことができる。
車両１には，ＲＳＵ２と通信を行う車載装置（ＯＢＥ：Ｏｎ  Ｂｏａｒｄ  Ｅｑｕｉｐｍｅｎｔ）１０が搭載されている。図２は，車両１に搭載されたＯＢＥ１０の構成を示すブロック図である。ＯＢＥ１０は，アンテナ１１，無線部１２，表示部１３，スピーカ部１４，処理／制御部１５，および記憶部１６を有する。
アンテナ１１は，ゾーン５内において，そのゾーンを管轄するＲＳＵ２と無線通信を行うためのアンテナである。
無線部１２は，処理／制御部１５の制御の下，無線周波数（アンテナ１１の無線通信の周波数）とベースバンド周波数（処理／制御部１５の入出力信号の周波数）との変復調処理，アナログ信号（アンテナ１１の無線通信信号）とディジタル信号（処理／制御部１５の入出力信号）との間の変換（Ａ／Ｄ変換およびＤ／Ａ変換）処理等を行う。無線部１２は，ＲＳＵ２［１］〜２［ｎ］にそれぞれ割り当てられた周波数のいずれも受信でき，ＲＳＵ２［１］〜２［ｎ］から受信した信号の周波数に対応する周波数で無線通信を行うように構成されている。
表示部１３は，処理／制御部１５の制御の下，運転者（ドライバ）に緊急車両に関する情報（後述）を表示するものである。表示部１３は，たとえば液晶ディスプレイ装置，ＣＲＴディスプレイ装置，プラズマ・ディスプレイ装置等によって構成される。スピーカ部１４は，処理／制御部１５の制御の下，運転手に緊急車両に関する情報を音声，警告音等により通知するものである。
なお，表示部１３は，たとえば車両１に既に搭載されているカーナビゲーションシステム，カーオーディオシステム等の表示装置を兼用することができる。また，スピーカ部１４も，同様にして，車両１にすでに搭載されているカーナビゲーションシステム，カーオーディオシステム等のスピーカを兼用することができる。したがって，表示部１３およびスピーカ部１４は，車載装置１０が必ずしも備えている必要はない。
記憶部１６には，この車両１にあらかじめ付与された車両種別および車両ＩＤ，ならびに表示／音声出力変換データが記憶されている。
「車両種別」は，緊急車両か一般車両かの種別，および，緊急車両の場合には，さらにパトカー，救急車，消防車等の種別である。通常の一般車両の場合には，車両種別として「一般車両」のみが記憶されているのに対して，緊急車両の場合には，緊急車両（緊急モード）として走行しているときと，一般車両（一般モード）として走行しているときとがあるので，「緊急車両（パトカー，救急車，消防車等の種別）」および「一般車両」の双方が車両種別として記憶されている。
「車両ＩＤ」は，車両１（またはＯＢＥ１０）を他の車両から識別するための識別子である。この車両ＩＤとして，ナンバープレートに示された車両ナンバーを使用することもできるし，それ以外の一意の識別子を使用することもできる。
「表示／音声出力変換データ」は，ＲＳＵ２からＯＢＥ１０に送信される，緊急車両に関する情報（後述する，自車両と緊急車両との間の距離または緊急車両到達時間等）を，表示部１３に表示される表示データまたはスピーカ部１４から出力される音声データに変換するためのデータである。
また，記憶部１６には，処理／制御部１５により作成される自車両情報およびＲＳＵ２から送信された情報が一時的に記憶される。この記憶部１６は，たとえば半導体メモリ，ハードディスク装置等によって構成することができる。
速度メータ１７およびウィンカ（方向指示器）１８は，車両１に通常搭載されている既知のものであるので，ここでは，その詳細な説明を省略する。速度メータ１７は，計測した速度を処理／制御部１５に与える。ウィンカ１８は，左折用ウィンカおよび右折用ウィンカから構成され，点滅の有無の信号（点滅信号）を処理／制御部１５に与える。
図３は，ＲＳＵ２の構成を示すブロック図である。ＲＳＵ２は，アンテナ２１，無線部２２，処理／制御部２３，インタフェース部（Ｉ／Ｆ部）２４，および記憶部２５を有する。
アンテナ２１は，車載装置１０と無線通信を行うためのアンテナである。このアンテナ２１は，管轄するゾーン５を通信領域としてカバーでき，かつ，車両１の走行の妨げとならない位置（たとえば，道路Ｒの路面から５〜６メートルの高さの位置）に設置される。
無線部２２は，処理／制御部２３の制御の下，無線周波数（アンテナ２１の無線通信の周波数）とベースバンド周波数（処理／制御部２３の入出力信号の周波数）との変復調処理，アナログ信号（平面アンテナ２１の無線通信信号）とディジタル信号（処理／制御部２３の入出力信号）との間の変換（Ａ／Ｄ変換およびＤ／Ａ変換）処理等を行う。
処理／制御部２３は，無線部２２，Ｉ／Ｆ部２４，および記憶部２５を制御するとともに，後述する車両状況データの作成，緊急車両情報の送信等の処理を行う。また，処理／制御部２３は，内部に時計を有し，後述する車両状況データの通信開始時刻および通信終了時刻に，この時計が示す時刻を書き込む。この処理／制御部２３は，ＣＰＵまたはマイクロコンピュータと，このＣＰＵまたはマイクロコンピュータにより実行されるプログラムとによって構成されてもよいし，プログラムにより記述される処理がハードウェアにより実現されたハードウェア回路によって構成されてもよい。また，このプログラムは，記録媒体（半導体メモリ，フロッピディスク，ＣＤ−ＲＯＭ，ＤＶＤ等）に記録され，提供されてもよい。
Ｉ／Ｆ部２４は，路側処理装置３に接続され，処理／制御部２３の制御の下，インタフェース処理（電圧の整合，信号の変換，通信プロトコルの処理等）を行う。
記憶部２５には，ＲＳＵ２にあらかじめ付されたＲＳＵ番号，車両１から送信された車両情報により作成した車両状況データ（後述），路側処理装置３から送信された情報（後述）等が記憶される。この記憶部２５は，たとえば半導体メモリ，ハードディスク装置等によって構成することができる。
図４は，路側処理装置３の構成を示すブロック図である。路側処理装置３は，処理／制御部３１，ＲＳＵインタフェース部（ＲＳＵＩ／Ｆ部）３２，ＩＴＳ情報センタインタフェース部（センタＩ／Ｆ部）３３，および記憶部３４を備えている。
処理／制御部３１は，ＲＳＵＩ／Ｆ部３２，センタＩ／Ｆ部３３，および記憶部３４を制御するとともに，後述する車両登録，車両情報の受信等の処理を行う。この処理／制御部３１は，ＣＰＵまたはマイクロコンピュータと，このＣＰＵまたはマイクロコンピュータにより実行されるプログラムとによって構成されてもよいし，プログラムにより記述された処理がハードウェアにより実現されたハードウェア回路によって構成されてもよい。
ＲＳＵＩ／Ｆ部３２は，１または２以上のＩ／Ｆ部を有する。これらのＩ／Ｆ部は，ＲＳＵ２（ｘ＋ｉ）〜ＲＳＵ２（ｘ＋ｊ）にそれぞれ接続され，処理／制御部３１の制御の下，インタフェース処理（電圧の整合，信号の変換，通信プロトコルの処理等）をそれぞれ行う。
記憶部３４には，ＲＳＵ２から送信されるデータ（後述），ゾーン間の距離を定めたゾーン間距離データ等が記憶される。この記憶部３４は，たとえば半導体メモリ，ハードディスク装置等によって構成することができる。
図５は，記憶部３４に記憶されたゾーン間距離データの一例をテーブル（表）形式で示したものである。このゾーン間距離データは，ｎ個のゾーン５［１］〜５［ｎ］のそれぞれ間の距離を示すデータである。各欄はゾーン間の距離を示している。ゾーン５［ｉ］とゾーン５［ｊ］（ｉ，ｊは１〜ｎの整数，ｉ≠ｊ）との間の距離は，ＬｉｊまたはＬｊｉである。車両１の進行方向がゾーン５［ｉ］からゾーン５［ｊ］に向かうものである場合において，ゾーン５［ｉ］の進入側端部（上流側端部）からゾーン５［ｊ］の進入側端部（上流側端部）までの距離がＬｉｊで表される。一方，車両１の進行方向がこれとは逆の場合において，ゾーン５［ｊ］の進入側端部からゾーン５［ｉ］の進入側端部までの距離は，Ｌｊｉで表される。Ｌｉｊ＝Ｌｊｉの場合もあるし，Ｌｉｊ≠Ｌｊｉの場合もある。
このゾーン間距離データは，後述するように，一般車両と緊急車両との間の距離または緊急車両の到達時間を求めるために使用される。
ＲＳＵ２とＯＢＥ１０との間に形成される無線通信回線には，一定の長さのフレームが連続して送信されている。伝送速度は，たとえばＡＲＩＢ  ＳＴＤ−Ｔｘｘ標準化案では，１０２４［ｋｂｐｓ］または４０９６［ｋｂｐｓ］であり，また，媒体アクセス制御方式としては，たとえば，アダプティブスロッティドアロハ方式が採用される。
図６は，ＲＳＵ２からＯＢＥ１０へ向かう通信回線（ダウンリンク）上を送信されるデータのデータ構造を示している。このダウンリンク上の各フレームには，フレームコントロールメッセージスロット（ＦＣＭＳ：Ｆｒａｍｅ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｍｅｓｓａｇｅ  Ｓｌｏｔ）と，複数のメッセージデータスロット（ＭＤＳ：Ｍｅｓｓａｇｅ  Ｄａｔａ  Ｓｌｏｔ）とが格納される。
ＦＣＭＳは，ＲＳＵ２が送信する通信制御用スロットである。このＦＣＭＳは，標準化案によると，プリアンブル信号，スロット制御情報，ＣＲＣ（Ｃｙｃｌｉｃ  Ｒｅｄｕｎｄａｎｃｙ  Ｃｈｅｃｋ）等が格納される予約領域と，アプリケーション識別子が格納されるサービスアプリケーション情報フィールド（ＳＣ：Ｓｅｒｖｉｃｅ  Ｃｏｄｅ）とを含む。ＳＣは，イニシャライゼーションモード識別子（ＩＭＩ：Ｉｎｉｔｉａｌｉｚａｔｉｏｎ  Ｍｏｄｅ  Ｉｄｅｎｔｉｆｉｅｒ）と，複数（たとえば６個）のアプリケーション識別子（ＡＩＤ：Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  Ｉｄｅｎｔｉｆｉｅｒ）とを有する。
ＡＩＤには，既に規定された識別子（「０」〜「１２」）と，今後の拡張のために未定の識別子（「１３」〜「３１」）とがある。既に規定された識別子として，たとえば「１」には自動料金収受システム（ＥＴＣ：Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｔｏｌｌ  Ｃｏｌｌｅｃｔｉｏｎ  Ｓｙｓｔｅｍｓ）が割り当てられている。本実施の形態による緊急車両通報システムには，未定の識別子の１つ（たとえば「１３」，「１４」等であり，以下「緊急車両通報識別子」という。）が使用される。ＯＢＥ１０は，ダウンリンク上のＦＣＭＳのＡＩＤを常にチェックし，ＡＩＤのＳＣの中に緊急車両通報識別子が含まれている場合には，後述する緊急車両通報処理を実行することとなる。
ＭＤＳには，プリアンブル信号，ＣＲＣ等が格納される予約領域と，リンクプロトコルデータ単位（ＬＰＤＵ：Ｌｉｎｋ  Ｐｒｏｔｏｃｏｌ  Ｄａｔａ  Ｕｎｉｔ）とが含まれる。ＬＰＤＵには，ＲＳＵ番号（またはゾーン番号）が含まれる場合と，緊急車両情報が含まれる場合とがある。後述するように，ＲＳＵ２がＯＢＥ１０と通信を開始した時には，ＲＳＵ番号が含まれ，その後，緊急車両の存在を一般車両に通報する場合には，緊急車両情報が含まれる。ＲＳＵ番号および緊急車両情報の双方を同時に送信する場合には，双方をＬＰＤＵに含めることもできる。
「ＲＳＵ番号」は，ＯＢＥ１０と通信を行っているＲＳＵ２のＲＳＵ番号である。このＲＳＵ番号は，ＯＢＥ１０（すなわち車両１）が位置するゾーンの番号であってもよい。
緊急車両情報には，緊急車両優先，車両種別，ゾーン内緊急車両存在，緊急車両との距離，および緊急車両到達時間が含まれる。
「緊急車両優先」は，緊急車両が優先されることを示すデータである。「車両種別」は，前述した緊急車両の車両種別（パトカー，救急車，消防車等の種別）を示すデータである。
「ゾーン内緊急車両存在」は，ＯＢＥ１０（すなわちこれを搭載した車両１）が存在するゾーンと同じゾーン内に緊急車両が存在することを示すデータあり，たとえば「０」ならば同じゾーン内に緊急車両が存在し，「１」ならば同じゾーン内に緊急車両が存在しないことを示す。
「緊急車両との距離」は，自車両と緊急車両との間の距離である。「緊急車両到達時間」は，自車両に緊急車両が到達するまでの時間である。
なお，これらＭＤＳの情報は，ＳＣ内のＡＩＤの１つに緊急車両通報識別子が含まれている場合に格納される。
図７は，ＯＢＥ１０からＲＳＵ２へ向かう通信回線（アップリンク）上を送信されるデータのデータ構造を示している。アップリンク上の各フレームは，ダウンリンク上の各フレームと同期して（すなわち同じタイミングで）送信される。
各フレームには，ダウンリンク上のＦＣＭＳに対応する位置にある空きスロットと，複数のＭＤＳとが格納される。各ＭＤＳは，個別の車両１（ＯＢＥ１０）にそれぞれ割り当てられる。１つのフレームに含まれるＭＤＳの個数を超える車両が１つのゾーン５内に存在する場合には，ある１つのフレームにおいてＭＤＳが割り当てられない車両には，次以降のフレームのＭＤＳが割り当てられることとなる。
このＭＤＳは，前述したダウンリンクのＭＤＳと同じフォーマットを有する。ＭＤＳに含まれるＬＰＤＵには，車両情報が含まれる。「車両情報」は，直前通過ＲＳＵ番号（または直前通過ゾーン番号），車両種別，車両ＩＤ，および車両速度を含んでいる。
「直前通過ＲＳＵ番号」は，ＯＢＥ１０（車両１）が現在通信を行っているＲＳＵ２の直前に通信を行っていたＲＳＵ２のＲＳＵ番号である。この直前通過ＲＳＵ番号は，車両１が直前のＲＳＵ２内を走行中に，直前のＲＳＵ２から送信され，ＯＢＥ１０の記憶部１６に記憶されたものである。
「車両種別」および「車両ＩＤ」は，前述した記憶装置１６に記憶されたものと同じものであり，記憶装置１６に記憶されたものがＲＳＵ２に送信される。「車両速度」は，その車両１の走行速度である。この車両速度には，速度メータ１７により計測された速度が使用される。
図８Ａは，ＲＳＵ２から路側処理装置３に送信されるデータのデータ構造を示している。このデータは，ＲＳＵ２の管轄ゾーン５内に緊急車両が進入した場合に，当該ＲＳＵ２が他のＲＳＵ２に緊急車両の存在を通報するために送信される。
この送信データには，送信元ＲＳＵ２（すなわち緊急車両が存在するゾーン５を管轄するＲＳＵ２）のＲＳＵ番号（またはゾーン番号），緊急車両の車両種別（パトカー，救急車等），緊急車両の車両ＩＤ，緊急車両が当該ＲＳＵ２と通信を開始した通信開始時刻，緊急車両の車両位置Ｌｅ，緊急車両の走行方向，および緊急車両の車両速度が含まれる。通信開始時刻，緊急車両の車両位置Ｌｅ，緊急車両の走行方向，および緊急車両の車両速度については，後に詳述する。
図８Ｂは，路側処理装置３からＲＳＵ２に送信されるデータのデータ構造を示している。このデータは，図８Ａに示すデータを路側処理装置３が受信した場合に，路側処理装置３が，送信元ＲＳＵ２を除く他のＲＳＵ２に緊急車両の情報を通報するために送信される。
この送信データには，緊急車両の車両種別，緊急車両の車両ＩＤ，緊急車両の走行方向，緊急車両が存在するゾーンを管轄するＲＳＵ２のＲＳＵ番号（またはゾーン番号），緊急車両の車両速度，および緊急車両と送信先ＲＳＵとの間の距離Ｌｒが含まれる。距離Ｌｒについては後に詳述する。
図９Ａは，路側処理装置３からＩＴＳ情報センタ４に送信されるデータのデータ構造を示している。この送信データは，図８Ａのデータ構造と同様の構造を有するので，その詳細な説明を省略する。図９Ｂは，ＩＴＳ情報センタ４から路側処理装置３に送信されるデータのデータ構造を示している。この送信データは，図９Ｂのデータ構造と同様の構造を有するので，その詳細な説明を省略する。
図１０は，一般車両（一般モードで走行している緊急車両を含む。）のＯＢＥ１０（以下「一般車両ＯＢＥ１０」という。），緊急車両のＯＢＥ１０（以下「緊急車両ＯＢＥ１０」という。），およびＲＳＵ２［ｉ］の処理の流れを示すフローチャートである。一般車両がゾーン５［ｉ−１］を通過し，ゾーン５［ｉ］に進入した場合を想定する（Ｓ１，Ｓ２）。
この場合に，一般車両ＯＢＥ１０は，ゾーン５［ｉ］を管轄するＲＳＵ２［ｉ］の電波を検出することにより，ＲＳＵ２［ｉ］と通信を開始する（Ｓ３）。通信開始により，ＲＳＵ２［ｉ］は，自己のＲＳＵ番号ｉをＯＢＥ１０に送信する（Ｓ２１，図６参照）。一般車両ＯＢＥ１０は，ＲＳＵ番号ｉを受信して，これを記憶装置１６に記憶する（Ｓ３）。
続いて，一般車両ＯＢＥ１０は，自車両の車両情報（図７参照）をＲＳＵ２［ｉ］に送信する（Ｓ４）。ＲＳＵ２［ｉ］は，受信した車両情報を記憶装置２５の車両状況データに登録（記憶）する（Ｓ２２）。
図１１は，各ＲＳＵ２の記憶部２５に記憶された車両状況データを表（テーブル）形式で示したものである。車両状況データは，ＲＳＵ２の管轄ゾーン５に進入した各車両１に関するデータであり，直前通過ＲＳＵ番号（または直前通過ゾーン番号），車両種別，車両ＩＤ，車両速度，走行方向，通信開始時刻，および通信終了時刻を有する。
「直前通過ＲＳＵ番号」，「車両種別」，「車両ＩＤ」，および「車両速度」は，ＯＢＥ１０からＲＳＵ２に送信された車両情報である。「走行方向」は，直前通過ＲＳＵ番号と自己のＲＳＵ番号との関係から，ＲＳＵ２によって求められる車両１の走行方向である。たとえば，図１において，直前通過ＲＳＵ番号が［ｉ］であり，自己のＲＳＵ番号が［ｉ＋１］である場合には，車両１の走行方向はＲ１方向となる。逆の場合には，Ｒ２方向となる。この走行方向は，ＲＳＵ２が判断する。
「通信開始時刻」は，ＯＢＥ１０がＲＳＵ２と通信を開始した時刻であり，ＯＢＥ１０との通信開始時における処理／制御装置２３の内部時計の時刻が用いられる。「通信終了時刻」は，車両１がゾーン５を通過し，ＯＢＥ１０との通信が途絶えた時の時刻であり，この時における処理／制御装置２３の内部時計の時刻が用いられる。
図１０に戻って，ＲＳＵ２［ｉ］は，自己のＲＳＵ番号と，車両状況データの直前通過ＲＳＵ番号との関係から，車両１の走行方向を判断し，判断した走行方向を車両状況データに登録する（Ｓ２３）。
図示は省略するが，車両１がＲＳＵ２［ｉ］の管轄ゾーン５［ｉ］を通過すると，ＲＳＵ２［ｉ］は，ＯＢＥ１０との通信が途絶えた時刻を通信終了時刻として車両状況データ（図１１参照）に登録する。
このようなＲＳＵ２［ｉ］による処理は，ゾーン５［ｉ］内に一般車両が進入し通過する度に行われる。他のＲＳＵ２においても同じ処理が行われる。
ゾーン５［ｉ］に一般車両が存在する場合において，同じゾーン５［ｉ］に，緊急モードにある緊急車両（以下，単に「緊急車両」という。）が同じ走行方向で進入した場合を想定する（Ｓ４１，Ｓ４２）。
この場合に，一般車両の場合と同様に，ＲＳＵ２［ｉ］と緊急車両のＯＢＥ１０との間で通信が開始され，ＲＳＵ２［ｉ］はＲＳＵ番号を緊急車両ＯＢＥ１０に送信し（Ｓ２４），緊急車両ＯＢＥ１０は該ＲＳＵ番号を記憶する（Ｓ４３）。また，緊急車両ＯＢＥ１０は自己の車両情報（図７参照）をＲＳＵ２［ｉ］に送信し（Ｓ４３），ＲＳＵ２［ｉ］は車両状況データに車両情報を登録する（Ｓ２５，Ｓ２６）。
続いて，ＲＳＵ２［ｉ］は，車両情報に含まれる車両種別が緊急車両であることから，管轄ゾーン５［ｉ］内の一般車両に緊急車両の存在を通報する緊急車両通報処理を開始する。
すなわち，まず，ＲＳＵ２［ｉ］は，緊急車両の走行方向および車両速度から，ゾーン５［ｉ］内における緊急車両の現在位置（車両位置）を求める（Ｓ２７）。この現在位置は，ゾーン５［ｉ］内における相対的位置であり，ゾーン５［ｉ］の，車両の進入側端部（上流側端部）から車両の走行方向に向かって計測される距離である。
この現在位置（距離）をＬｅ，緊急車両の通信開始時刻をＴ１，処理／制御部２３の現在時刻をＴｃ，緊急車両の車両速度をＶｅとすると，現在位置Ｌｅは，
Ｌｅ＝Ｖｅ（Ｔｃ−Ｔ１）  …（１）
となる。
なお，緊急車両がゾーン５［ｉ］に進入した直後にこの処理が行われる場合には，その位置はゾーン５［ｉ］の進入側端部であることが判明している。したがって，この場合には，
Ｌｅ＝０  …（２）
として，このステップＳ２６の処理を省略することもできる。
次に，ＲＳＵ２［ｉ］は，管轄ゾーン５［ｉ］内に存在し，かつ，緊急車両と同じ走行方向を有するすべての一般車両（以下「同方向一般車両」という。）の現在位置（上記同様にゾーン５［ｉ］内における相対的位置）を，その走行方向および車両速度に基づいて求める（Ｓ２８）。
同方向一般車両の現在位置をＬｇ，同方向一般車両の通信開始時刻をＴ２，処理／制御部２３の現在時刻をＴｃ，同方向一般車両の車両速度をＶｇとすると，一般車両の現在位置Ｌｇは，
Ｌｇ＝Ｖｇ（Ｔｃ−Ｔ２）  …（３）
となる。
ここで，同方向一般車両がＲＳＵ２［ｉ］の管轄ゾーン５［ｉ］内に存在するかどうかの判断は，車両状況データにおける通信終了時刻が空欄であるかどうかにより行われる。すなわち，通信終了時刻が空欄である同方向一般車両は，ゾーン５［ｉ］内に存在することとなり，空欄でない（通信終了時刻に時刻が記入されている）同方向一般車両は，既にゾーン５［ｉ］を通過し，同ゾーン内に存在しない車両ということになる。同方向一般車両の走行方向が緊急車両の走行方向と同じかどうかは，車両状況データの走行方向により判断される。
続いて，ＲＳＵ２［ｉ］は，緊急車両と各同方向一般車両との間の距離Ｌｇｅと，緊急車両が各同方向一般車両に到達する予想時間Ｔｇｅとを求める（Ｓ２９）。距離Ｌｇｅは，
Ｌｇｅ＝Ｌｇ−Ｌｅ  …（４）
により求められる。
到達予想時間Ｔｇｅは，
Ｔｇｅ＝Ｌｇｅ÷（Ｖｅ−Ｖｇ）  …（５）
により求められる。
なお，Ｖｇ＞Ｖｅの場合には，Ｔｇｅ＜０となり，緊急車両がその同方向一般車両に到達しない（追いつかない）こととなる。
次に，ＲＳＵ２［ｉ］は，緊急車両情報（図６参照）を各同方向一般車両にそれぞれ送信する（Ｓ３０）。この緊急車両情報は，各同方向一般車両に割り当てられたＭＤＳに格納される（図６参照）。
緊急車両情報の「緊急車両優先」には，緊急車両を優先することを示すデータが格納され，「車両種別」には，緊急車両の車両種別が格納される。「ゾーン内緊急車両存在」には，ゾーン内に緊急車両が存在することを示すデータが格納される。また，「緊急車両との距離」には，その同方向一般車両についての距離Ｌｇｅが格納される。「緊急車両到達時間」には，その同方向一般車両についての到達予想時間Ｔｇｅが格納される。なお，ＦＣＭＳのＡＩＤの１つには，緊急車両通報識別子が格納される。
一方で，ＲＳＵ２［ｉ］は，前述した図８に示すように，ＲＳＵ番号［ｉ］，緊急車両の車両種別，車両ＩＤ，通信開始時刻，緊急車両の現在位置，緊急車両の走行方向，および緊急車両の車両速度を，ＲＳＵ２［ｉ］を管轄する路側処理装置３［ｋ］に送信する（Ｓ３１）。路側処理装置３［ｋ］は，ＲＳＵ２［ｉ］からのデータを受信すると，後述する処理を実行する（Ｓ６０）。
一般車両ＯＢＥ１０（処理／制御部１５）は，ダウンリンク上のＦＣＭＳのＡＩＤに緊急車両通報識別子を検出することにより，自己に割り当てられたＭＤＳの情報が緊急車両情報であることを認識する。これにより，一般車両ＯＢＥ１０は，ＭＤＳに含まれる緊急車両優先，車両種別，ゾーン内緊急車両存在，距離Ｌｇｅ，および到達予想時間Ｔｇｅを，表示／音声出力変換データに基づいて変換する。そして，同方向一般車両ＯＢＥ１０は，緊急車両が接近していることを表示部１３による表示またはスピーカ部１４の音声出力の少なくとも一方により運転者に通報する（Ｓ６）。
表示／音声出力変換データには，緊急車両の車両種別に応じた画像データおよび音声データが含まれている。一般車両ＯＢＥ１０（処理／制御部１５）は，ＲＳＵ２から送信された車両種別に応じた画像データおよび音声データを選択する。たとえば，車両種別がパトカーである場合にはパトカーの画像データ（たとえばパトカーの外観を表す画像データ）および音声データ（たとえば「パトカー接近中」の音声データ）が選択される。
また，表示／音声出力変換データには，距離Ｌｇｅおよび到達予想時間Ｔｇｅを画像および音声に変換するデータが含まれる。これにより，たとえば，緊急車両が接近している情報とともに，距離Ｌｇｅおよび到達予想時間Ｔｇｅが表示部１３に表示され，あるいは，スピーカ部１４から音声により出力される。
その結果，運転者は，自己の車両と緊急車両との間の距離および緊急車両の到達時間を知ることができ，緊急車両が円滑に走行できるための的確な操作を行うことができる。また，サイレン音が届く範囲や回転灯が見える範囲を超えて，通報することができるので，一般車両の運転者は焦ることなく落ち着いて対処することができる。これにより，緊急車両の円滑な走行が確保される。
また，表示／音声出力変換データには，距離Ｌｇｅまたは到達予想時間Ｔｇｅに応じて画像または音量を変化させるデータが含まれる。たとえば，表示部１３に緊急車両の画像および距離が表示される場合には，距離Ｌｇｅの大きさに反比例して，この緊急車両の画像および距離の双方またはいずれか一方の大きさを変化させることができる。この大きさは反比例の計算式により求めることもできるし，距離Ｌｇｅの範囲に応じて大きさを定めたテーブル（たとえばａ≦Ｌｇｅ＜ｂの場合に大きさＳ，ｂ≦Ｌｇｅ＜ｃの場合に大きさＭ（＞Ｓ）等）により求めることもできる。同様にして，スピーカ１４から出力される音量も，距離に反比例して変化させることができる。
図１２，ならびに図１３ＡおよびＢは，表示部１３に表示される画像の一例を示している。
図１２では，救急車の画像１２１と，「救急車が接近中です。路肩に寄って，通行路を空けて下さい！」を示す文字１２２と，案内，注意，警告等の種別マーク１２３とが表示されている。これにより，運転者は視覚により，緊急車両の接近を知ることができる。
また，図１３ＡおよびＢでは，一般車両と緊急車両（パトカー）との距離が表示されるとともに，パトカーの大きさおよび文字の大きさがパトカーと一般車両との間の距離に反比例して変化する様子が示されている。これにより，運転者は，緊急車両の画像の大きさにより，自己の車両と緊急車両との間の距離を容易に判別することができる。音量を大きさを距離に反比例して変化させた場合にも同様の効果を得ることができる。
次に，路側処理装置３［ｋ］の処理について詳述する。図１４は，路側処理装置３［ｋ］の処理の流れを示すフローチャートである。
路側処理装置３［ｋ］は，図８Ａに示すデータをＲＳＵ２［ｉ］から受信すると（Ｓ６１），受信したデータをＩＴＳ情報センタ４に転送する（Ｓ６２）。
続いて，路側処理装置３［ｋ］は，自己が管轄するＲＳＵ２（ここでは，ＲＳＵ２［ｉ］〜２［ｉ＋４］とする。）のゾーン（ゾーン５［ｉ］〜５［ｉ＋４］）のうち，緊急車両の進行予定のゾーン５（以下「進行予定ゾーン」という。）を，受信したＲＳＵ番号および車両走行方向に基づいて判断する（Ｓ６３）。たとえば，現在のＲＳＵ２のＲＳＵ番号が［ｉ］であり，かつ，走行方向がＲ１方向である場合には，ゾーン５［ｉ＋１］，５［ｉ＋２］，５［ｉ＋３］，および５［ｉ＋４］が進行予定ゾーンと判断される。このような判断は，たとえば，路側処理装置３［ｋ］の記憶部３４に記憶された，ＲＳＵ番号および車両走行方向と進行予定ゾーンとを対応させたテーブルに基づいて行われる。
次に，路側処理装置３［ｋ］は，各進行予定ゾーンと緊急車両との間の距離Ｌｒを，ゾーン間距離データ（図５参照）および緊急車両の車両位置Ｌｅに基づいて計算する（Ｓ６４）。距離Ｌｒは，
Ｌｒ＝（現在のＲＳＵと進行予定ＲＳＵとの間の距離）−Ｌｅ  …（６）
により求められる。
たとえば，緊急車両がゾーン５［ｉ］を走行中であり，進行予定ゾーンがゾーン５［ｊ］である場合には，距離Ｌｒは，Ｌｒ＝Ｌｉｊ−Ｌｅとなる。
路側処理装置３［ｋ］は，図８Ｂに示すように，距離Ｌｒを含む情報を，進行予定ゾーンに対応するＲＳＵ２（以下「進行予定ＲＳＵ」という。）に送信する（Ｓ６５）。たとえば，Ｌｒ＝Ｌｉｊ−Ｌｅを含む情報は，ＲＳＵ２［ｊ］に送信される。
進行方向ＲＳＵ２は，路側処理装置３［ｋ］から距離Ｌｒを受信すると，自己の管轄ゾーン５内に存在する一般車両であって，かつ，緊急車両と同方向に走行する一般車両（同方向一般車両）と，緊急車両との距離Ｌｇｅを計算する（Ｓ３２）。距離Ｌｇｅは，
Ｌｇｅ＝Ｌｇ＋Ｌｒ  （Ｌｇは同方向一般車両の現在位置）  …（７）
により計算される。
また，ＲＳＵ２は，同方向一般車両への緊急車両の到達時間Ｔｇｅを，式（７）により求められた距離Ｌｇｅ，同方向一般車両の車両速度Ｖｇ，および緊急車両の車両速度Ｖｅに基づいて，前記式（５）により計算する。ここで，同方向一般車両の車両速度Ｖｇは，一般車両から進行予定ＲＳＵに送信されたものが使用され，緊急車両の車両速度Ｖｅは，路側処理装置３［ｋ］から進行予定ＲＳＵに送信されたものが使用される。
進行予定ＲＳＵは，図１０におけるステップＳ３０の処理と同様に，距離Ｌｇｅおよび到達時間Ｔｇｅを各同方向一般車両ＯＢＥ１０に送信する。一般車両ＯＢＥ１０は，図１０におけるステップＳ６の処理と同様に，運転者に緊急車両の接近を通知する。これにより，緊急車両が存在しないＲＳＵ２のゾーンを走行する一般車両にも，緊急車両の接近を通報することができる。
一方，ＩＴＳ情報センタ４は，ステップＳ６２の処理により，路側処理装置３［ｋ］から情報を受信すると（Ｓ８１），この情報に含まれるＲＳＵ番号および車両走行方向に基づいて，緊急車両の進行予定の路側処理装置３を判断する（Ｓ８２）。このような判断は，たとえば，ＩＴＳ情報センタ４に記憶された，ＲＳＵ番号および車両走行方向と進行予定の路側処理装置３とを対応させたテーブルに基づいて行われる。
続いて，ＩＴＳ情報センタ４は，受信した情報を，進行方向予定の路側処理装置３に転送する（Ｓ８３）。
ＩＴＳ情報センタ４から情報を転送された路側処理装置３は，前述したステップＳ６３〜Ｓ６５の処理を実行し，また，その路側処理装置３が管轄するＲＳＵ２はステップＳ３２の処理を実行する。このようにして，すべてのＲＳＵ２のゾーン５内に存在する一般車両に緊急車両の存在，緊急車両との距離，到達時間等が通報される。
２．変形例
前述した実施の形態では，緊急車両と同方向を走行する一般車両に緊急車両の存在（距離，到達時間等）を通報しているが，異なる方向の走行する車両にも同様にして，緊急車両の存在（距離，到達時間等）を通報することもできる。
また，ステップＳ６３の処理において，進行予定ゾーンが存在しない場合，すなわち，ステップＳ６３で挙げた例において，緊急車両がＲＳＵ２［ｉ＋４］に存在する場合には，ステップＳ６４およびＳ６５の処理は実行されない。
さらに，本実施の形態では，ゾーン５が片側道路Ｒ１およびＲ２の双方を含んでいるが，ゾーン５が片側道路Ｒ１またはＲ２の一方のみを含むように，ＲＳＵ２の通信領域を構成することもできる。この場合に，ＲＳＵ２は，片側道路Ｒ１およびＲ２の双方に沿ってそれぞれ設けられることとなろう。
前述した実施の形態では，ＲＳＵ２が，車両の走行方向の判断，一般車両と緊急車両との距離の計算，一般車両への緊急車両の到達時間の計算等の処理を行っているが，路側処理装置３がこれらの処理を行うこともできる。この場合には，車両状況データは，路側処理装置３により保持され，または，ＲＳＵ２から路側処理装置３に送信され，直前通過ＲＳＵ番号は，ＲＳＵ２から路側処理装置３に転送されることとなる。そして，計算された距離，到達時間等のデータは，路側処理装置３からＲＳＵ２を介して一般車両ＯＢＥ１０に送信されることとなる。
同様にして，ＩＴＳ情報センタ４が，車両の走行方向の判断，一般車両と緊急車両との距離の計算，一般車両への緊急車両の到達時間の計算等の処理を行うこともできる。
一方で，前記式（６）の計算を，ＲＳＵ２が行うこともできる。この場合には，ＲＳＵ２がゾーン間距離データ（図５参照）を有し，ＲＳＵ２に，緊急車両の車両位置Ｌｅが路側処理装置３を介して送信されることとなる。
車両ＩＤにより，車両種別が判明する場合もある。この場合には，ＲＳＵ２とＯＢＥ１０との間で通信される情報，ＲＳＵ２と路側処理装置３との間で通信される情報，および路側処理装置３とＩＴＳ情報センタ４との間で通信される情報には，車両種別が省略されることとなる。
なお，前述した実施の形態は，左側通行の道路を前提にしているが，本発明は，右側通行の道路および一方通行の道路にも同様に適用できるのは言うまでもない。
３．他の実施の形態
本発明の他の実施の形態として，ＲＳＵ２と，交差点の信号機を制御する信号機制御装置とを通信回線（有線または無線）により接続した交差点システムがある。
この交差点システムでは，信号機の数メートルから数十メートル以内に存在する緊急車両と通信するＲＳＵ２が，通信回線を介して信号機制御装置に接続されている。
このＲＳＵ２は，緊急車両の走行方向を判断し，走行方向が信号機に向かう方向である場合には，信号機制御装置に，緊急車両接近情報として，緊急車両が接近していることと，信号機までの距離とを通信回線を介して送信する。信号機までの距離は，緊急車両の現在位置と，あらかじめ記憶されている信号機の位置とに基づいて求められる。
信号機制御装置は，ＲＳＵ２から緊急車両接近情報を受信すると，緊急車両の走行方向の信号機を青信号にする。これにより，緊急車両は，交差点を円滑に走行することができる。
緊急車両接近情報には，緊急車両の車両速度を含めることができる。これにより，信号機制御装置は，緊急車両の信号機への到達時間を求めることができ，到達前の数秒〜数十秒前に，信号機が青となるように信号機を制御することができる。これにより，緊急車両の走行がより一層円滑となる。
このようなＲＳＵ２の処理は，路側通信装置３またはＩＴＳ情報センタ４によって行うこともできる。
また，本発明のさらに他の実施の形態として，ＲＳＵ２と，鉄道の運行および遮断機の制御を行う鉄道運行システムとを通信回線（有線または無線）により接続したシステムがある。
このシステムでは，踏み切りの数メートルから数十メートル，あるいは数百メートル以内に存在する緊急車両と通信するＲＳＵ２が，通信回線を介して鉄道運行システムに接続されている。
このＲＳＵ２は，緊急車両の走行方向を判断し，走行方向が踏み切りに向かう方向である場合には，鉄道運行システムに，緊急車両接近情報として，緊急車両が接近していることと，踏み切りまでの距離とを通信回線を介して送信する。踏み切りまでの距離は，緊急車両の現在位置と，あらかじめ記憶されている踏み切りの位置とに基づいて求められる。
鉄道運行システムは，ＲＳＵ２から緊急車両接近情報を受信すると，踏み切りに向かう列車を安全に徐行または停止するように制御するとともに，踏み切りの遮断機が下りないように制御する。これにより，緊急車両は，踏み切りを円滑に走行することができる。
このようなＲＳＵ２の処理は，路側通信装置３またはＩＴＳ情報センタ４によって行うこともできる。
産業上の利用の可能性
本発明は，緊急車両に関する情報を一般車両に通報し，緊急車両の円滑な走行を可能とする。
【図面の簡単な説明】
図１は，本発明の一実施の形態による緊急車両通報システムの全体構成を示すブロック図である。
図２は，車両に搭載された車載装置の構成を示すブロック図である。
図３は，路側通信装置の構成を示すブロック図である。
図４は，路側処理装置の構成を示すブロック図である。
図５は，路側処理装置の記憶部に記憶されたゾーン間距離データの一例をテーブル（表）形式で示す。
図６は，路側通信装置から車載装置へ向かう通信回線（ダウンリンク）上を送信されるデータのデータ構造を示す。
図７は，車載装置から路側通信装置へ向かう通信回線（アップリンク）上を送信されるデータのデータ構造を示す。
図８Ａは，路側通信装置から路側処理装置に送信されるデータのデータ構造を示す。
図８Ｂは，路側処理装置から路側通信装置に送信されるデータのデータ構造を示す。
図９Ａは，路側処理装置からＩＴＳ情報センタに送信されるデータのデータ構造を示す。
図９Ｂは，ＩＴＳ情報センタから路側処理装置に送信されるデータのデータ構造を示す。
図１０は，一般車両（一般モードで走行している緊急車両を含む。）の車載装置，緊急車両の車載装置，および路側通信装置の処理の流れを示すフローチャートである。
図１１は，各路側通信装置の記憶部に記憶された車両状況データを表（テーブル）形式で示したものである。
図１２，ならびに図１３ＡおよびＢは，車載装置の表示部に表示される画像の一例を示す。
図１４は，路側処理装置の処理の流れを示すフローチャートである。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８Ａ】
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【図８Ｂ】
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【図９Ａ】
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【図９Ｂ】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３Ａ】
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【図１３Ｂ】
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【図１４】
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