(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
リフト手段の動作によりフォークを上下に移動させて荷取り及び荷卸しを行う荷役車両において、荷取り又は荷卸しのために設けられた専用の操作スイッチと、前記操作スイッチの操作により前記リフト手段を駆動して所定量だけ前記フォークを上又は下に移動させる制御手段と、前記フォークへの荷物の荷重の有無を検知する荷重検知手段とを備え、前記制御手段は、前記操作スイッチの操作時に前記荷重検知手段の出力が荷重無しであれば、前記操作スイッチの操作が荷取り操作であると判断し、前記リフト手段を駆動して前記フォークを上動させ、前記操作スイッチの操作時に前記荷重検知手段の出力が荷重有りであれば、前記操作スイッチの操作が荷卸し操作であると判断し、前記リフト手段を駆動して前記フォークを下動させることを特徴とする荷役車両。
【請求項２】
前記フォークの傾斜を調整するティルト手段を備え、前記制御手段は、前記操作スイッチが操作されたときに前記フォークが傾斜していれば、前記フォークを水平に保持すべく前記ティルト手段を制御した後、前記フォークを上又は下に移動させることを特徴とする請求項１に記載の荷役車両。
【請求項３】
前記制御手段により起動されて予め定められた時間を計時するタイマを備え、前記所定量は、予め設定された前記リフト手段の駆動による前記フォークの移動速度と、前記タイマによる計時時間とにより決定されるものであることを特徴とする請求項１又は２に記載の荷役車両。
【請求項４】
前記制御手段は、前記操作スイッチの操作が荷取り操作であると判断すれば、前記リフト手段を駆動して前記フォークを上動させ、その後前記荷重検知手段の出力が荷重有りに変化したときに前記タイマを起動し、前記操作スイッチの操作が荷卸し操作であると判断すれば、前記リフト手段を駆動して前記フォークを下動させ、その後前記荷重検知手段の出力が荷重無しに変化したときに前記タイマを起動することを特徴とする請求項３に記載の荷役車両。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、リフト手段の動作によりフォークを上下に移動させて荷取り又は荷卸しを行う荷役車両に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、荷役車両であるフォークリフトにおいて、荷物をパレットごとフォークにより掬い取る荷取り作業、及び、フォーク上の荷物を所定の場所におろす荷卸し作業は、オペレータが運転席に設置されたリフトレバーを操作して油圧シリンダであるリフトシリンダを動作させ、フォークを上下に必要量移動させることで行われている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、リフトレバーの操作に不慣れなオペレータが荷取り及び荷卸しを行う場合、リフトレバーを微妙に操作することができないことから、必要以上にフォークを上下動させたり、或いはフォークの移動量が足りなかったりして、荷取り作業や荷卸し作業中に荷崩れを招くことがあり、これらの作業を円滑に行うことができないという問題があった。
【０００４】
そこで、本発明は、リフトレバーを操作しなくても専用操作スイッチの操作のみで、予め決められた荷取り又は荷卸しの作業を自動的に行えるようにすることを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記した目的を達成するために、本発明は、リフト手段の動作によりフォークを上下に移動させて荷取り及び荷卸しを行う荷役車両において、荷取り又は荷卸しのために設けられた専用の操作スイッチと、前記操作スイッチの操作により前記リフト手段を駆動して所定量だけ前記フォークを上又は下に移動させる制御手段とを備えていることを特徴としている。
【０００６】
このような構成によれば、荷取り及び荷卸しの際に、専用の操作スイッチを操作すると、制御手段によりリフト手段が駆動されて、フォークが上または下に移動される。そのため、リフトレバーの操作に不慣れなオペレータが荷取り又は荷卸しを行う場合であっても、リフトレバーの操作の代わりに操作スイッチを操作するだけで、荷崩れを招くことなく、荷取り及び荷卸し作業を円滑かつ容易に行うことができる。上記操作スイッチは荷取り及び荷卸しを兼用できる１つのスイッチでも良く、また荷取り専用のスイッチ又は荷卸し専用のスイッチを何れか１個設けても良く、あるいは荷取り専用のスイッチ及び荷卸し専用のスイッチをそれぞれ１つづつ合計２個設けるようにしても良い。また上記所定量とは、荷取りの場合には荷をフォーク上に載置するために必要な量であり、荷卸しの場合には荷をフォークから離すために必要な量であって、本発明の適用の態様に応じて適宜設定される量である。フォークにパレットを挿入し、該パレット上に荷を載置して搬送するときは、上記所定量は、荷取りの場合にはパレットを地面等の設置面から離反させるために必要な量となり、荷卸しの場合にはパレットからフォークを離脱させるために必要な量となる。
【０００７】
また、本発明は、前記フォークへの荷物の荷重の有無を検知する荷重検知手段を備え、前記制御手段は、前記操作スイッチの操作時に前記荷重検知手段の出力が荷重無しであれば、前記操作スイッチの操作が荷取り操作であると判断し、前記リフト手段を駆動して前記フォークを上動させ、前記操作スイッチの操作時に前記荷重検知手段の出力が荷重有りであれば、前記操作スイッチの操作が荷卸し操作であると判断し、前記リフト手段を駆動して前記フォークを下動させることを特徴としている。
【０００８】
このような構成によれば、操作スイッチが操作されたときに、荷重検知手段の出力が荷重無しであると、操作スイッチの操作は荷取り操作であると判断され、リフト手段が駆動されてフォークが上動される。一方、操作スイッチが操作されたときに、荷重検知手段の出力が荷重有りであると、操作スイッチの操作が荷卸し操作であると判断され、リフト手段が駆動されてフォークが下動される。
【０００９】
そのため、オペレータが、荷取り操作、荷卸し操作の別を意識せずに操作スイッチを操作しても、荷取り及び荷卸しの作業を自動的に行うことができる。またこの場合、操作スイッチを荷取り及び荷卸しを兼用できる１つのスイッチとすることができる。なお、上記した荷重の有り無しとは過重がゼロであるか否かに限られるものではなく、荷がフォーク上にあるか否かを判断するためのものであるから、所定の荷重値を定め、これより上か下かにより荷の有無を判断するものを含む意である。従ってフォークにパレットを挿入し、該パレット上に荷を載置するときは、該パレットの荷重を考慮してその上の荷の有無が判断できるよう、上記所定の荷重値を定める必要があることはいうまでもない。
【００１０】
また、本発明は、前記フォークの傾斜を調整するティルト手段を備え、前記制御手段は、前記操作スイッチが操作されたときに前記フォークが傾斜していれば、前記フォークを水平に保持すべく前記ティルト手段を制御した後、前記フォークを上又は下に移動させることを特徴としている。
【００１１】
このような構成によれば、ティルト手段が制御されてフォークが水平に保持されてから、荷取り操作又は荷卸し操作が行われるため、荷崩れを確実に防止しつつ荷取り及び荷卸しの作業を行うことができる。
【００１２】
また、本発明は、前記制御手段により起動されて予め定められた時間を計時するタイマを備え、前記所定量は、予め設定された前記リフト装置の駆動による前記フォークの移動速度と、前記タイマによる計時時間とにより決定されるものであることを特徴としている。
【００１３】
このような構成によれば、タイマによる計時時間だけリフト手段が駆動されるため、フォークの移動量を所定量に精度よく制御することができる。
【００１４】
また、本発明は、前記制御手段は、前記操作スイッチの操作が荷取り操作であると判断すれば、前記リフト手段を駆動して前記フォークを上動させ、その後前記荷重検知手段の出力が荷重有りに変化したときに前記タイマを起動し、前記操作スイッチの操作が荷卸し操作であると判断すれば、前記リフト手段を駆動して前記フォークを下動させ、その後前記荷重検知手段の出力が荷重無しに変化したときに前記タイマを起動することを特徴としている。
【００１５】
このような構成によれば、荷取り操作の場合には、荷重検知手段の出力が荷重有りに変化したときにタイマが起動されるため、荷重検知手段の出力が荷重有りに変化してタイマの計時時間だけフォークの上動を継続させることで、荷物をフォーク上にしっかりと載置することができ、確実に荷取りを行うことができる。
【００１６】
一方、荷卸し操作の場合には、荷重検知手段の出力が荷重無しに変化したときにタイマが起動されるため、荷重検知手段の出力が荷重無しに変化して更にタイマの計時時間だけフォークの下動を継続させることで、荷物をフォーク上からおろし、フォークを抜き出し可能な状態にすることができ、確実に荷卸しを行うことができる。
【００１７】
【発明の実施の形態】
この発明を荷役車両であるリーチ型フォークリフトに適用した場合の一実施形態について図１ないし図４を参照して説明する。但し、図１及び図２は該フォークリフトの斜視図及び平面図、図３は制御装置のブロック図、図４は動作説明用フローチャートである。
【００１８】
本実施形態におけるリーチ型フォークリフトは、例えば図１及び図２に示すように構成されている。即ち、図１及び図２に示すように、リーチ型フォークリフト１における車体２の前部の左右両端にそれぞれストラドルアーム３が前方に突設固定され、これら両ストラドルアーム３間に、リフト手段としてのリフトシリンダ（図示せず）により昇降されるフォーク４を案内するマスト５が前後に移動可能に立設されている。また、両ストラドルアーム３それぞれには左右の前輪６ｌ，６ｒが回転自在に取り付けられ、車体２の後部下方には１個の駆動輪７が取り付けられると共に、車体２を支持し車体２の進行に従動する２個のキャスタ輪８が取り付けられている。
【００１９】
更に、図１に示すように車体２には、フォーク４を上下に移動させるためのリフトレバー９ａ、フォーク４を前後に移動させるためにを動作させるためのリーチレバー９ｂ、フォーク４の傾きを調整するためのティルトレバー９ｃといった各種の油圧操作レバー９が配設されると共に、駆動輪７を回転駆動するためのアクセラレータ１０が配設され、操舵用のステアリングハンドル１１が配設され、走行中にこのステアリングハンドル１１の操作に応じて駆動輪７の向き、いわゆる操舵角を制御することで旋回走行を行うようになっている。
【００２０】
また、車体２の運転操作盤には、リフトレバー９ａとは別に荷取り及び荷卸しのために、例えば押ボタンスイッチから成る専用の操作スイッチ１５が配設され、後述するように、制御手段としてのＣＰＵの制御により、この操作スイッチ１５の操作時にフォーク４が上下動され、荷取り及び荷卸し動作がリフトレバー９ａを操作しなくても自動的に行われるようになっている。この操作スイッチ１５は、リフトレバー９ａの先端に設けられていてもよい。
【００２１】
続いて図３に示すように、リフトレバー９ａと共にリフト手段を構成するリフトシリンダ２１が設けられ、リーチレバー９ｂと共にリーチ手段を構成するリーチシリンダ２２が設けられ、ティルトレバー９ｃと共にティルト手段を構成するティルトシリンダ２３が設けられ、これらリフトシリンダ２１、リーチシリンダ２２、ティルトシリンダ２３が、それぞれリフトレバー９ａ、リーチレバー９ｂ、ティルトレバー９ｃの操作に応じて、制御装置例えばＣＰＵ２５を介して制御される。
【００２２】
また、ＣＰＵ２５により起動されて予め定められた時間を計時するタイマ２７が設けられ、フォーク４又は該フォーク４を支承するリフトブラケット等の部材にはフォーク４への荷重の有無を検知する公知の荷重検知手段としての荷重センサ２９が配設されている。更に、フォーク４の傾斜角度を検出するための公知の傾斜角度検出手段としての角度センサ（図示せず）が設けられ、またＣＰＵ２５により駆動制御されるブザー３１が設けられている。
【００２３】
そして、ＣＰＵ２５は、操作スイッチ１５が操作されたときに、荷重センサ２７の出力が荷重無しであれば、操作スイッチ１５の操作が荷取り操作であると判断し、リフトシリンダ２１を駆動してフォーク４を上動させる。一方、ＣＰＵ２５は、操作スイッチ１５が操作されたときに、荷重センサ２９の出力が荷重有りであれば、操作スイッチ１５の操作が荷卸し操作であると判断し、リフトシリンダ２１を駆動してフォーク４を下動させる。
【００２４】
このとき、ＣＰＵ２５は、操作スイッチ１５が操作されたときに上記角度センサによってフォーク４が傾斜しているかどうかを判断し、フォーク４が水平でなく傾斜していれば、ティルトシリンダ２３を駆動してフォーク４を水平に保持した後、上記したように操作スイッチ１５の操作が荷取り操作であるのか荷卸し操作であるのかを判断してから、フォーク４の上下動を行う。
【００２５】
更に、ＣＰＵ２５は、操作スイッチ１５の操作が荷取り操作であると判断した場合には、リフトシリンダ２１を駆動してフォーク４を上動させ、その後荷重センサ２９の出力が荷重無しから荷重有りに変化したときにタイマ２７を起動する。一方、ＣＰＵ２５は、操作スイッチ１５の操作が荷卸し操作であると判断した場合には、リフトシリンダ２１を駆動してフォーク４を下動させ、その後前記荷重検知手段の出力が荷重有りから荷重無しに変化したときにタイマ２７を起動するようになっている。
【００２６】
こうして、タイマ２７が起動されてその計時時間だけフォーク４の上下動が継続される。この場合、リフトシリンダ２１の駆動によるフォーク４の上下移動速度は所定の微速度となるように設定され、荷取り又は荷卸しの際に荷崩れが発生しないように配慮されている。また、この移動速度とタイマ２７による計時時間との乗算によりフォーク４の移動量を決定することができ、タイマ２７の計時時間におけるォーク４の移動量を予め定めた所定量に制御することができる。
【００２７】
ここで、所定量とは、荷取りの場合はフォーク４をパレットに挿入してからパレットごと荷物を持ち上げることができる程度の量であり、荷卸しの場合は荷物を積んだパレットの下面が例えば地面に当接してからフォーク４を更に下動してパレットから容易に抜き出すことができる程度の量である。
【００２８】
次に、操作スイッチ１５の操作に基づく荷取り及び荷卸し動作について、図３のフローチャートを参照して説明する。いま、オペレータによるリーチレバー９ｂの操作に基づき、リーチシリンダ２２が制御されて、荷物が載置されたパレットの孔内にフォーク４が所定の深さまで挿入された後、オペレータは操作スイッチ１５を操作する。ＣＰＵ２５はオペレータにより操作スイッチ１５が操作されたか否かの判定を行い（Ｓ１）、この判定結果がＮＯであれば判定結果がＹＥＳになるまでこの判定が繰り返され、判定結果がＹＥＳになれば、前記角度センサによってフォーク４が傾斜しているか否かの判定がなされる（Ｓ２）。
【００２９】
そして、この判定結果がＮＯであればフォーク４が水平であると判断され、荷重センサ２９の出力が荷重有りであるか否かの判定がなされ（Ｓ３）、この判定結果がＮＯであれば、パレットに挿入されたフォーク４に荷重がかかっていないことから、このときの操作スイッチ１５の操作は荷取り操作であると判断することができ、リフトシリンダ２１が駆動されてフォーク４の上動が開始され（Ｓ４）、その後再び荷重センサ２９の出力が荷重有りに変化したか否かの判定がなされ（Ｓ５）、この判定結果がＮＯであれば判定結果がＹＥＳになるまでこの判定が繰り返され、判定結果がＹＥＳになれば、ＣＰＵ２５によりタイマ２７が起動される（Ｓ６）。なお、ここでいう荷重の有り無しは上記パレットの荷重を差し引いた場合を意味しており、フォーク４上にパレットのみが載置されているとき荷重なしと判断され、該パレット上に所定重量以上の荷が載置されたとき荷重有りと判断されるように設定されている。
【００３０】
続いて、タイマ２７がカウントアップしたか否かの判定がなされ（Ｓ７）、この判定結果がＮＯであれば判定結果がＹＥＳになるまでこの判定が繰り返され、判定結果がＹＥＳになれば、リフトシリンダ２１の駆動が停止され（Ｓ８）、タイマ２７による計時される間、フォーク４の上動が継続されて荷物がパレットごと掬い取られ、荷取りが完了したとして、タイマ２７がリセットされると共に（Ｓ９）、ブザー３１が駆動され（Ｓ１０）、その後動作は終了する。従ってオペレータはこのブザーの音によって荷取りが完了したことを正確に認識することができるので、その後直ちに車両を走行させて荷の搬送作業に移ることができる。
【００３１】
一方、上記したステップＳ２の判定結果がＹＥＳであれば、フォーク４を水平にすべくティルトシリンダ２３が駆動され（Ｓ１１）、その後再びフォーク４が傾斜しているか否かの判定がなされ（Ｓ１２）、この判定結果がＮＯであれば判定結果がＹＥＳになるまでこの判定が繰り返され、判定結果がＹＥＳになれば、ティルトシリンダ２３の駆動が停止された後（Ｓ１３）、上記したステップＳ３の判定に移行する。
【００３２】
また、ステップＳ３の判定結果がＹＥＳであれば、パレットに挿入されたフォーク４に荷重がかかっていることから、このときの操作スイッチ１５の操作は荷卸し操作であると判断することができ、リフトシリンダ２１が駆動されてフォーク４の下動が開始され（Ｓ１４）、その後再び荷重センサ２９の出力が荷重無しに変化したか否かの判定がなされ（Ｓ１５）、この判定結果がＮＯであれば判定結果がＹＥＳになるまでこの判定が繰り返され、判定結果がＹＥＳになれば、上記したステップＳ６に移行する。
【００３３】
尚、荷下ろし操作の場合におけるステップＳ６〜Ｓ１０の動作で、ステップＳ８において、リフトシリンダ２１の駆動が停止されると、タイマ２７による計時される間、フォーク４の下動が継続されて荷がパレットごと所定場所におろされ、荷卸しが完了したとしてタイマ２７がリセットされると共に、ブザー３１が鳴動されることになる（Ｓ９，Ｓ１０）。
【００３４】
従って、上記した実施形態によれば、荷取り及び荷卸しの際に、専用の操作スイッチ１５を操作することにより、ＣＰＵ２５によって、リフトシリンダ２１が駆動されてフォーク４が上または下に移動されるため、リフトレバー９ａの操作に不慣れなオペレータが荷取り及び荷卸しを行う場合であっても、リフトレバー９ａの操作の代わりに操作スイッチ１５を操作するだけで、荷崩れを招くことなく、荷取り及び荷卸し作業を円滑かつ容易に行うことができる。また、操作スイッチ１５の操作によるフォーク４の上下移動速度は所定の微速度となるように予め設定されているので、オペレータのレバー操作による荷取り又は荷卸し操作に比べ、荷崩れが発生する可能性は極めて低いものとなる。
【００３５】
また、操作スイッチ１５が操作されたときに、荷重センサ２９の出力が荷重無しであると、操作スイッチ１５の操作は荷取り操作であると判断される一方、操作スイッチ１５が操作されたときに、荷重センサ２９の出力が荷重有りであると、操作スイッチ１５の操作が荷卸し操作であると判断されるため、オペレータが、荷取り操作、荷卸し操作の別を意識せずに操作スイッチ１５を操作しても、荷取り及び荷卸しの作業を自動的に実行することができる。またこの荷取り操作、荷卸し操作は１つの操作スイッチ１５により指示操作できるので、極めて作業性の良いものとなっている。
【００３６】
更に、操作スイッチ１５が操作されたときにフォーク４が傾斜していると、ティルトシリンダ２３が駆動されてフォーク４が水平に保持されてから、操作スイッチ１５の操作が荷取り操作であるか荷卸し操作であるか判断されるため、フォークが傾斜したまま荷取り操作又は荷卸し操作を行うことがなく、これによる荷崩れ等の作業ミスも確実に防止することができる。
【００３７】
なお、上記した実施形態では、操作スイッチ１５が操作されたときにフォーク４が傾斜していれば、フォーク４を水平に戻してから荷取り操作か荷卸し操作かの判断を行うようにしているが、このフォーク角度の修正をオペレータがレバー操作によって行うようにすれば、必ずしもフォーク４の傾斜の有無を判断する必要はない。
【００３８】
また、上記した実施形態では、ＣＰＵ２５に外付けのタイマ２７を使用した例を示しているが、ＣＰＵ２５に内蔵のタイマを用いてもよいのは勿論である。
【００３９】
更に、上記した実施形態では、本発明をリーチ型フォークリフトに適用した場合について説明したが、本発明の適用範囲はこれに限定されるものではなく、例えばカウンタバランス型フォークリフトや、その他のフォークリフトを始めとする荷役車両全般に対して適用することができ、いずれの場合においても上記した実施形態と同等の効果を得ることができる。
【００４０】
また、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて上述したもの以外に種々の変更を行うことが可能である。上記実施形態では操作スイッチを荷取り及び荷卸しが共通に行える１個とすることにより、スイッチ操作の容易化を図っているが、荷取り専用のスイッチを１個、及び荷卸し専用のスイッチを１個として別個に操作するようにすることも、もちろん可能であり、これも本発明の範囲内である。なお、このように荷取り専用のスイッチを１個、及び荷卸し専用のスイッチを１個、それぞれ別個に設けた場合は、上記実施形態のように荷重検出手段の出力によって荷取り操作か荷卸し操作かを判断する必要がないことはもちろんである。また前記したように操作スイッチをリフトレバー等のレバー先端部に設けるようにすれば、該レバーの操作から上記操作スイッチの操作へと迅速・容易に移ることができるので、更に作業性が向上する効果がある。
【００４１】
【発明の効果】
以上のように、請求項１に記載の発明によれば、荷取り及び荷卸しの際に、専用の操作スイッチを操作すると、制御手段によりリフト手段が駆動されて、フォークが上または下に移動されるため、リフトレバーの操作に不慣れなオペレータが荷取り及び荷卸しを行う場合であっても、リフトレバーの操作の代わりに操作スイッチを操作するだけで、荷崩れを招くことなく、荷取り又は荷卸し作業を円滑かつ容易に行うことが可能な荷役車両を提供することができる。
【００４２】
また、請求項１に記載の発明によれば、操作スイッチが操作されたときに、荷重検知手段の出力が荷重無しであると、操作スイッチの操作は荷取り操作であると判断され、リフト手段が駆動されてフォークが上動される一方、操作スイッチが操作されたときに、荷重検知手段の出力が荷重有りであると、操作スイッチの操作が荷卸し操作であると判断され、リフト手段が駆動されてフォークが下動されるため、オペレータが、荷取り操作、荷卸し操作の別を意識せずに操作スイッチを操作しても、荷取り及び荷卸しの作業を自動的に行うことが可能になる。
【００４３】
また、請求項２に記載の発明によれば、ティルト手段が制御されてフォークが水平に保持されてから、荷取り操作又は荷卸し操作が行われるため、荷崩れを確実に防止しつつ荷取り及び荷卸しの作業を行うことができる。
【００４４】
また、請求項３に記載の発明によれば、タイマによる計時時間だけリフトシリンダが駆動されるため、フォークの移動量を必要な所定量に精度よく制御することが可能になる。
【００４５】
また、請求項４に記載の発明によれば、荷取り操作の場合には、荷重検知手段の出力が荷重有りに変化したときにタイマが起動されるため、荷重検知手段の出力が荷重有りに変化してタイマの計時時間だけフォークの上動を継続させることで、荷物をフォーク上にしっかりと載置することができ、確実に荷取りを行うことが可能になる。
【００４６】
更に、荷卸し操作の場合には、荷重検知手段の出力が荷重無しに変化したときにタイマが起動されるため、荷重検知手段の出力が荷重無しに変化して更にタイマの計時時間だけフォークの下動を継続させることで、荷物をフォーク上から卸し、フォークを抜き取り可能な状態にすることができ、確実に荷卸しを行うことが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の一実施形態におけるリーチ型フォークリフトの斜視図である。
【図２】この発明の一実施形態におけるリーチ型フォークリフトを模式的に示す平面図である。
【図３】この発明の一実施形態における制御系を示すブロック図である。
【図４】この発明の一実施形態の動作を説明するためのフローチャートである。
【符号の説明】
１    リーチ型フォークリフト（荷役車両）
２    車体
４    フォーク
９ａ  リフトレバー
９ｃ  ティルトレバー
１５  操作スイッチ
２１  リフトシリンダ（リフト手段）
２３  ティルトシリンダ（ティルト手段）
２５  ＣＰＵ（制御手段）
２７  タイマ
【図１】
0003957269.tif 000002
【図２】
0003957269.tif 000003
【図３】
0003957269.tif 000004
【図４】
0003957269.tif 000005