(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも、記憶媒体を収容するカートリッジを格納する収納棚と該カートリッジを投入／排出するためのカートリッジ投入／排出機構と該カートリッジ内の記憶媒体に対するアクセスを行なうドライブユニットとを有するライブラリ装置内において該カートリッジを移送すべく、該カートリッジを把持して挿抜するハンド機構を含むピッカ部と、該ピッカ部を所定位置に移動させるための移動機構とをそなえてなるカートリッジ移送ロボットであって、
該ライブラリ装置内で複数種類のカートリッジを取り扱う場合に、該ハンド機構により把持された状態で該ピッカ部に保持される該カートリッジの種類を該カートリッジの外形寸法の差に基づいて識別する種類識別機構が、該ピッカ部にそなえられ、
該ハンド機構により把持されて該ピッカ部内へ導かれる該カートリッジを、その両側から保持しながら案内する左右一対のガイド部材がそなえられ、
該左右一対のガイド部材の間隔が、該複数種類のカートリッジのうちの最も大きなものよりも僅かに大きく設定されるとともに、該種類識別機構が、該ピッカ部に保持される該カートリッジの一側面の凹凸に応じて移動するアクチュエータと、該アクチュエータの移動量を検知する検知部と、該検知部により検知された該アクチュエータの移動量に基づいて該カートリッジの種類を識別する識別部とから構成され、
該アクチュエータが、該カートリッジの一側面に当接しながら該カートリッジの移動面と直交する軸まわりに回転するローラと、該ローラを枢着されるとともに、該ピッカ部に対して該カートリッジの移動面と直交する軸まわりに揺動可能に取り付けられ、該カートリッジの一側面の凹凸に応じて揺動するアームと、該ローラを該カートリッジの一側面に押圧するように該アームを付勢するバネと、該アームから突設され該アームの揺動動作に伴って移動するフラグとから構成され、
該検知部が、該フラグの移動に伴って該フラグにより遮光されるフォトセンサから構成され、
該識別部が、該フォトセンサからの遮光状態情報に基づいて該カートリッジの種類を識別することを特徴とする、ライブラリ装置用カートリッジ移送ロボット。
【請求項２】
該ハンド機構が、該カートリッジを該ピッカ部内へ引き込んだ状態で該カートリッジを掴み直す動作を行なうように制御され、
該ハンド機構による該カートリッジの掴み直し動作時に、該アクチュエータが、該バネの付勢力を受けて該カートリッジの他側面を該ガイド部材の一方に押圧し該カートリッジの他側面の位置を該ピッカ部内で常に一定にする位置決め機構として機能することを特徴とする、請求項１記載のライブラリ装置用カートリッジ移送ロボット。
【請求項３】
該ハンド機構による該カートリッジの挿抜動作時には該カートリッジにより排動される一方で該ハンド機構による該カートリッジの掴み直し動作時には該カートリッジを係止する係止部材が、該左右一対のガイド部材の少なくとも一方から該カートリッジ側に突出するようにそなえられていることを特徴とする、請求項２記載のライブラリ装置用カートリッジ移送ロボット。
【請求項４】
該ライブラリ装置内の所定位置に配置された診断セルに対して診断カートリッジを出し入れすることにより寸法精度を診断するための診断機能を有している場合に、該種類識別機構が、該複数種類のカートリッジのうちの一つとして該診断カートリッジを識別することを特徴とする、請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載のライブラリ装置用カートリッジ移送ロボット。
【請求項５】
少なくとも、記憶媒体を収容するカートリッジを格納する収納棚と該カートリッジを投入／排出するためのカートリッジ投入／排出機構と該カートリッジ内の記憶媒体に対するアクセスを行なうドライブユニットとを有するライブラリ装置内において該カートリッジを移送すべく、該カートリッジを把持して挿抜するハンド機構を含むピッカ部と、該ピッカ部を所定位置に移動させるための移動機構とをそなえてなるカートリッジ移送ロボットであって、
該ライブラリ装置内で複数種類のカートリッジを取り扱う場合に、該ハンド機構により把持された状態で該ピッカ部に保持される該カートリッジの種類を該カートリッジの外形寸法の差に基づいて識別する種類識別機構が、該ピッカ部にそなえられ、
該ライブラリ装置内の所定位置に配置された診断セルに対して診断カートリッジを出し入れすることにより寸法精度を診断するための診断機能を有している場合に、該種類識別機構が、該複数種類のカートリッジのうちの一つとして該診断カートリッジを識別することを特徴とする、ライブラリ装置用カートリッジ移送ロボット。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
（目次）
発明の属する技術分野
従来の技術
発明が解決しようとする課題
課題を解決するための手段
発明の実施の形態
〔１〕ライブラリ装置の全体構成の説明（図２）
〔２〕アクセッサの全体構成の説明（図３）
〔３〕ハンドアセンブリの説明（図４，図５）
〔４〕ハンド機構の説明（図６，図７）
〔５〕チルト機構の説明（図８〜図１１）
〔６〕ピッカ部の説明（図１，図１２〜図２５）
〔７〕その他
発明の効果
【０００２】
【発明の属する技術分野】
本発明は、磁気テープカートリッジ，光ディスクカートリッジ等のカートリッジを多数格納するライブラリ装置内において、そのカートリッジを、収納棚やカートリッジ投入／排出機構やドライブユニットの間で移送するためのカートリッジ移送ロボットに関する。
【０００３】
【従来の技術】
一般に、ライブラリ装置は、大容量外部記憶装置として機能するもので、その筐体（Locker）内の収納棚に、例えば磁気テープを記憶媒体として収容するカートリッジを数千巻保管し、各カートリッジ内の記憶媒体に対して記録データの書込／読出等のアクセスが自動で行なっている。
【０００４】
また、ライブラリ装置には、前述のようにカートリッジを格納する収納棚（ストレージユニット）がそなえられるほか、カートリッジを外部から装置内へ投入もしくは装置内から外部へ排出するための機構〔例えば、ＣＡＳ(Cartridge Access Station)，ＤＥＥ（Direct Entry/Exit)，ＦＥＳ(Forced Exit Station）〕や、カートリッジ内の記憶媒体（磁気テープ）に対して記録データの書込／読出等のアクセスを行なう複数の磁気テープドライブユニット（以下、ＭＴＵと略記）や、これらの収納棚やカートリッジ投入／排出機構やＭＴＵの間でカートリッジを移送するカートリッジ移送ロボット〔自動搬送ロボット；以下、アクセッサ（ＡＣＣ）という〕がそなえられている。
【０００５】
このようなライブラリ装置では、上位装置等から、あるカートリッジに対するアクセス要求を受けると、アクセッサが、収納棚へ移動して対象カートリッジを探し、そのカートリッジを、ハンド機構により把持した状態でＭＴＵまで移送してからそのＭＴＵに挿入する。これにより、ＭＴＵにおいて、カートリッジ内の記憶媒体（磁気テープ）に対する処理が行なわれる。処理を終了してＭＴＵから排出されたカートリッジは、再びアクセッサのハンド機構により把持され、このアクセッサにより収納棚まで移送されて所定位置に収納される。
【０００６】
そして、アクセッサによる移送対象となるカートリッジは、通常、１種類のみであり、ライブラリ装置では、その１種類のカートリッジ（媒体）によりデータの大容量バックアップを行なっている。従って、必然的に、アクセッサも、１種類のカートリッジのみの搬送機能を有していれば十分である。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、ライブラリ装置は大容量のデータをバックアップするものであるため、利用者が１種類の媒体だけでなく２種類以上の媒体を使用してデータを保管することを要望することが考えられる。しかし、前述した通り、従来、ライブラリ装置内では１種類の媒体のみを取り扱う構成となっているので、そのような要望に応えることはできない。
【０００８】
また、媒体の種類が異なれば、当然、媒体の大きさ（外形寸法や形状）も異なるため、異なる大きさの媒体を確実に収納棚やＭＴＵへ挿入するためには、アクセッサが、各種媒体を基準となる位置に常にリセットできるようにしなければならない。従って、単に、アクセッサ（自動搬送ロボット）が２種類以上の媒体を搬送できるように構成されているだけでは、各種媒体を、その種類に対応した収納棚やＭＴＵへ確実に挿入することはできない。
【０００９】
本発明は、このような課題に鑑み創案されたもので、複数種類のカートリッジ（媒体）を確実に移送できるようにして、利用者からの多様なニーズに応えることのできる、ライブラリ装置用カートリッジ移送ロボットを提供することを目的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、本発明のライブラリ装置用カートリッジ移送ロボット（請求項１）は、少なくとも、記憶媒体を収容するカートリッジを格納する収納棚とカートリッジを投入／排出するためのカートリッジ投入／排出機構とカートリッジ内の記憶媒体に対するアクセスを行なうドライブユニットとを有するライブラリ装置内においてカートリッジを移送すべく、カートリッジを把持して挿抜するハンド機構を含むピッカ部と、このピッカ部を所定位置に移動させるための移動機構とをそなえてなるものであって、ライブラリ装置内で複数種類のカートリッジを取り扱う場合に、ハンド機構により把持された状態でピッカ部に保持されるカートリッジの種類をカートリッジの外形寸法の差に基づいて識別する種類識別機構が、ピッカ部にそなえられ、ハンド機構により把持されてピッカ部内へ導かれるカートリッジを、その両側から保持しながら案内する左右一対のガイド部材がそなえられ、その左右一対のガイド部材の間隔が、複数種類のカートリッジのうちの最も大きなものよりも僅かに大きく設定されるとともに、種類識別機構が、ピッカ部に保持されるカートリッジの一側面の凹凸に応じて移動するアクチュエータと、このアクチュエータの移動量を検知する検知部と、この検知部により検知されたアクチュエータの移動量に基づいてカートリッジの種類を識別する識別部とから構成され、アクチュエータが、カートリッジの一側面に当接しながらカートリッジの移動面と直交する軸まわりに回転するローラと、このローラを枢着されるとともに、ピッカ部に対してカートリッジの移動面と直交する軸まわりに揺動可能に取り付けられ、カートリッジの一側面の凹凸に応じて揺動するアームと、ローラをカートリッジの一側面に押圧するようにアームを付勢するバネと、アームから突設されアームの揺動動作に伴って移動するフラグとから構成され、検知部が、フラグの移動に伴ってフラグにより遮光されるフォトセンサから構成され、識別部が、フォトセンサからの遮光状態情報に基づいてカートリッジの種類を識別することを特徴としている。
【００１１】
上述した本発明のライブラリ装置用カートリッジ移送ロボットでは、種類識別機構により、ピッカ部に保持されるカートリッジの種類を識別することができるので、その識別結果に応じた処理（種類に応じた収納棚やドライブユニットへのカートリッジ移送・挿入処理等）を確実に行なうことができ、一つのライブラリ装置内で複数種類のカートリッジを取り扱うことが可能になる。
【００１３】
上述の構成により、各種カートリッジは、いずれも左右一対のガイド部材に案内されながら、ハンド機構によってピッカ部内へ導かれる。また、アクチュエータは、ピッカ部内へ引き込まれたカートリッジの一側面の凹凸（外形寸法）に応じて移動（開閉）する。そして、本発明では、その移動量がカートリッジの外形寸法（カートリッジの種類）に応じて変化することを利用し、検知部により検知されたアクチュエータの移動量に基づいて、識別部によりカートリッジの種類が識別される。
【００１５】
上述の構成により、ハンド機構によってカートリッジがピッカ部内へ引き込まれると、ローラは、回転してカートリッジの移動を許容しながら、バネの付勢力によりカートリッジの一側面に当接し、その凹凸に応じてアームを揺動させる。このアームの揺動動作に同期してフラグが移動し、このフラグの移動量が、フォトセンサにより遮光状態情報として検知され、フォトセンサからの遮光状態情報に基づいて、識別部によりカートリッジの種類が識別される。
【００１６】
また、ハンド機構を、カートリッジをピッカ部内へ引き込んだ状態でカートリッジを掴み直す動作を行なうように制御し、このハンド機構によるカートリッジの掴み直し動作時に、アクチュエータが、バネの付勢力を受けカートリッジの他側面をガイド部材の一方に押圧しカートリッジの他側面の位置をピッカ部内で常に一定にする位置決め機構として機能するように構成してもよい（請求項２）。
【００１７】
上述の構成により、ハンド機構は、カートリッジをピッカ部内へ引き込んだ状態でカートリッジを掴み直す動作を行なうが、このとき、カートリッジの一側面に当接するローラが、バネの付勢力をアームを介して受け、カートリッジの他側面をその種類に関係なく常に一方のガイド部材に押し付ける。これにより、各種カートリッジを取り扱う場合であっても、ピッカ部内で、カートリッジ他側面を一方のガイド部材に当接させた一定の位置（基準位置）に各種カートリッジを常にリセットすることができる。
【００１８】
さらに、ハンド機構によるカートリッジの挿抜動作時にはカートリッジにより排動される一方でハンド機構によるカートリッジの掴み直し動作時にはカートリッジを係止する係止部材を、左右一対のガイド部材の少なくとも一方からカートリッジ側に突出するようにそなえてもよい（請求項３）。
上述の構成により、前述のごとくハンド機構によるカートリッジの掴み直し動作を行なった場合に、万一、カートリッジがピッカ部内から外方へ移動しても、カートリッジは係止部材に係止されピッカ部内から外方へ落下するのを防止することができる。
【００１９】
そして、ライブラリ装置内の所定位置に配置された診断セルに対して診断カートリッジを出し入れすることにより寸法精度を診断するための診断機能を有している場合に、種類識別機構が、複数種類のカートリッジのうちの一つとして診断カートリッジを識別するように構成してもよい（請求項４，５）。
上述の構成により、記憶媒体を収容するカートリッジのみならず、診断カートリッジについても、種類識別機構によって識別することが可能になり、ハンド機構が診断カートリッジを把持している場合には、それに対応した動作を行なうことができる。
【００２０】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。
〔１〕ライブラリ装置の全体構成の説明
図２は本実施形態を適用されるライブラリ装置の全体構成を模式的に示す斜視図であり、この図２に示すように、本実施形態のライブラリ装置１は、多数の磁気テープカートリッジ１０（図１，図１５，図１６等参照；記憶媒体として磁気テープを収容するカートリッジ）を格納し、各磁気テープカートリッジ１０に対して記録データの書込／読出等のアクセスを行なうものである。
【００２１】
そして、ライブラリ装置１は、例えば、左右２つのアクセッサユニット（以下、それぞれＬＡＵ，ＲＡＵと略記）２および３と、カートリッジストレージユニット（以下、ＣＳＵと略記）４と、テープドライブマウントユニット（以下、ＴＭＵと略記）５と、アクセッサエクステンドユニット（以下、ＡＥＵと略記）６とを連結して構成されるとともに、これらのユニット２〜６内を移動してカートリッジ１０を移送するカートリッジ移送ロボット（自動搬送ロボット；以下、単にアクセッサという）７を左右に１台ずつ有している。
【００２２】
ＬＡＵ２およびＲＡＵ３は、それぞれ、アクセッサ７のガレージとしての機能を果たすほか、ＲＡＵ３の表側（外部空間側、つまりオペレータが操作する側）には、ライブラリ装置１に対しカートリッジ１０の投入もしくは排出を行なうための上下一対のカートリッジ投入／排出機構〔ＣＡＳ(Cartridge Access Station)〕１１，１１と、不良カートリッジを強制的に外部へ排出するためのカートリッジ強制排出機構〔ＦＥＳ(Forced Exit Station）〕１３とがそなえられている。また、ＬＡＵ２の表側にもＦＥＳ１３がそなえられている。
【００２３】
ＣＳＵ４は、多数のカートリッジ１０を格納するもので、本実施形態では、カートリッジ直接投入／排出機構〔ＤＥＥ（Direct Entry/Exit)〕１２を上下に５台ずつ合計１０台有している。各ＤＥＥ１２は、ライブラリ装置１に対して複数のカートリッジ１０の同時投入もしくは同時排出を行なうべく、複数のカートリッジ１０を収納したマガジン（図示省略）をセットされるものである。
【００２４】
また、ＬＡＵ２，ＲＡＵ３やＣＳＵ４の内側壁面には、多数のカートリッジ１０を収納すべく多数のセルを有する収納棚（図示省略）が設けられ、ＣＡＳ１１やＤＥＥ１２から投入されたカートリッジ１０は、アクセッサ７により収納棚の所定セルに格納されるようになっている。
ＴＭＵ５は、複数（図２中では６台）の磁気テープドライブユニット（ドライブユニット；以下、ＭＴＵと略記）５ａを有しており、各ＭＴＵ５ａは、アクセッサ７により移送されてきたカートリッジ１０内の磁気テープに対して記録データの書込／読出処理を行なうものである。
【００２５】
ＡＥＵ６は、アクセッサ７に作動用電力を供給する電源（図示省略）や、アクセッサ７を制御するためのコントローラ（図示省略）を有している。
これらのユニット２〜６は、相互に連結され、その裏面側（前述した表側の反対側）を壁面等に接触させるようにして配置され、ライブラリ装置１を形成している。また、ライブラリ装置１内には、ユニット２〜６を貫通するアクセッサ７のための動作空間（アクセッサ通路）９が形成され、この動作空間９の底面上には、各アクセッサ７が動作空間９内を移動できるように各アクセッサ７を案内するレール（Ｘレール）８が付設されている。
【００２６】
各アクセッサ７は、カートリッジ１０を把持して挿抜するハンド機構７ｄ（図６および図７参照）を有するほか、このハンド機構７ｄを含むハンドアセンブリ７ａを所定位置に移動させるべく、Ｘレール８に沿って水平方向に移動する台車７ｂと、この台車７ｂ上でハンドアセンブリ７ａを鉛直方向に案内する垂直コラム７ｃとを移動機構として有している。本発明は、このアクセッサ７に関するものであり、その構成や動作については、図１および図３〜図２５を参照しながら後述する。
【００２７】
上述のごとく構成されたライブラリ装置１では、ＣＡＳ１１やＤＥＥ１２から投入されるカートリッジ１０は、アクセッサ７のハンド機構７ｄにより把持されて取り出され、アクセッサ７により動作空間９を通じて収納棚の所定セルに挿入・格納される。
そして、収納棚の各セルに格納された多数のカートリッジ１０の中から、上位装置により指定されたカートリッジ１０が、アクセッサ７のハンド機構７ｄにより把持されて取り出され、アクセッサ７により動作空間９を通じてＴＭＵ５のＭＴＵ５ａまで移送されＭＴＵ５ａに挿入される。
【００２８】
ＭＴＵ５ａにおいて、カートリッジ１０に収容された磁気テープに対する記録／再生処理が行なわれた後には、このＭＴＵ５ａ内のカートリッジ１０が、ＭＴＵ５ａから排出され、アクセッサ７のハンド機構７ｄにより把持されて取り出され、アクセッサ７により動作空間９を通じて収納棚の所定セルに挿入・格納される。
【００２９】
なお、収納棚に格納されているカートリッジ１０をライブラリ装置１の外部へ排出する際には、排出対象のカートリッジ１０は、アクセッサ７のハンド機構７ｄにより把持されて収納棚から取り出され、アクセッサ７により動作空間９を通じてＣＡＳ１１またはＤＥＥ１２まで移送され、ＣＡＳ１１またはＤＥＥ１２の所定位置（セル）に挿入される。
【００３０】
〔２〕アクセッサの全体構成の説明
図３は本実施形態のアクセッサ７を示す正面図で、この図３に示すように、アクセッサ７は、前述した通り、ハンド機構７ｄを含むハンドアセンブリ７ａや、台車７ｂ，垂直コラム７ｃから構成されている。
ハンドアセンブリ７ａは、支持ベース７ｅ上に、チルトベース７ｆを介して、ハンド機構７ｄを含むピッカ部７ｇを載置して構成されている。その詳細構成については後述する。
【００３１】
ハンドアセンブリ７ａを成す支持ベース７ｅは、垂直コラム７ｃに沿って鉛直方向に形成されたガイドレール７ｈに案内されながら上下方向にスライド移動できるように、垂直コラム７ｃに装着されている。また、支持ベース７ｅは、ベルト（図示省略；垂直コラム７ｃの上下位置に内蔵された上下一対のプーリに巻回されたベルト）に連結されている。このベルトを昇降駆動用モータ７ｉにより回動させることで、支持ベース７ｅつまりはハンドアセンブリ７ａの全体が、上下方向に移動して所定高さに位置決めされるように構成されている。
【００３２】
台車７ｂは、垂直コラム７ｃの下端側に一体的に連結され、垂直コラム７ｃを支持しながらＸレール８に沿って走行するものである。この台車７ｂには、Ｘレール８を上下から挟み込みながら台車７ｂの走行に伴って回動する上下一対の走行ローラ７ｊ，７ｊが、前後２組枢着されている。
また、Ｘレール８には、その長手方向に沿って走行駆動用ラック（図示省略）が形成されている。そして、台車７ｂには、そのラックに歯合して走行駆動用モータ７ｋにより回転駆動されるピニオン（図示省略）がそなえられている。
【００３３】
さらに、アクセッサ７の動作空間９の上部には、Ｘレール８と平行にトップレール１４が敷設されている。そして、垂直コラム７ｃの上端側には、そのトップレール１４を左右から挟み込みながら台車７ｂの走行に伴って回動する左右一対のガイドローラ７ｍ，７ｍが、前後２組枢着されている。
従って、走行駆動用モータ７ｋがピニオンを回転駆動することにより、ピニオンと走行駆動用ラックとが歯み合いながら、アクセッサ７の全体がＸレール８に沿って移動する。また、昇降駆動用モータ７ｉがベルトを回動させることにより、ハンドアセンブリ７ａの全体が垂直コラム７ｃに沿って上下方向に移動する。このようにして、ハンドアセンブリ７ａ（ハンド機構７ｄを含むピッカ部７ｇ）が、Ｘレール８と垂直コラム７ｃとを含む面内の所定位置に移動して位置決めされる。
【００３４】
〔３〕ハンドアセンブリの説明
図４および図５はそれぞれ本実施形態のアクセッサ７におけるハンドアセンブリ７ａを示す正面図および平面図で、これらの図４および図５に示すように、本実施形態のハンドアセンブリ７ａにおいて、ハンド機構７ｄは、ピッカ部７ｇ（ピッカベース３０）に対して前後進可能に装着され、図１２〜図１６を参照しながら後述するごとく、サーボモータ３１およびタイミングベルト３２によりＬＭガイド３３に沿って前後方向（図５の左右方向）にスライド駆動されるようになっている。
【００３５】
また、ピッカ部７ｇ（ピッカベース３０）は、チルトベース７ｆに対して揺動可能に装着され、支持ベース７ｅ側にそなえられたチルトモータ２６，板カム２７およびガイドローラ２８とピッカ部７ｇ側にそなえられたカムフォロア２９とから成る揺動駆動機構１６により、支軸（回転軸，シャフト）３０ａのまわりに揺動駆動されるようになっている。上述したチルトベース７ｆおよび揺動駆動機構１６から成るチルト機構１５の詳細については、図８〜図１１を参照しながら後述する。
【００３６】
さらに、チルトベース７ｆは、支持ベース７ｅに対して旋回可能に装着され、旋回駆動用モータ２０，プーリ２０ａ，２１，タイミングベルト２２により鉛直軸まわりに旋回駆動されるようになっている。
つまり、旋回駆動用モータ２０は、駆動軸２０ｂを鉛直方向に配置した状態で支持ベース７ｅ側に固設され、その駆動軸２０ｂに取り付けられたプーリ２０ａを鉛直軸まわりに回転駆動するものである。また、チルトベース７ｆは、支持ベース７ｅに対して鉛直軸まわりに旋回可能に支持され、プーリ２１が、その旋回軸と同軸的にチルトベース７ｆに取り付けられている。そして、プーリ２０ａとプーリ２１とにはタイミングベルト２２が巻回されている。
【００３７】
従って、旋回駆動用モータ２０がプーリ２０ａを回転駆動することにより、モータ２０の回転駆動力が、タイミングベルト２２およびプーリ２１を介してチルトベース７ｆに伝達され、このチルトベース７ｆが、ピッカ部７ｇやハンド機構７ｄとともに鉛直軸まわりに旋回駆動される。
また、プーリ２１の下方には、ケーブルケーシング２３がそなえられるとともに、プーリ２１やチルトベース７ｆと一体的に回動する回動位置検出用のスリット付き円板２４が取り付けられている。
【００３８】
ケーブルケーシング２３には、支持ベース７ｅ側とチルトベース７ｆ側との間で各種信号の送受や電力供給を行なうためのケーブル（図示省略）が、旋回動を許容できるように、旋回軸に対して渦状に内蔵されている。
スリット付き円板２４は、支持ベース７ｅ側に固定されたフォトセンサ２５の位置を通過するように配置されており、この円板２４に形成されたスリット（図示省略）をフォトセンサ２５にて検知することにより、チルトベース７ｆの旋回位置、即ち、ピッカ部７ｇ（ハンド機構７ｄ）がどの方向を向いているかを検知できるようになっている。
【００３９】
なお、図４および図５に示すように、ピッカ部７ｇには、前述したピッカベース３０，サーボモータ３１，タイミングベルト３２およびＬＭガイド３３の他に、左右一対のガイド部材３５ａ，３５ｂと、ローラ３６ａ，アーム３６ｂ，コイルバネ３６ｃ，フラグ３６ｄおよび回転軸３６ｅから成るカートリッジ識別用のアクチュエータ３６と、フォトセンサ３７と、回転軸３８ａのまわりに揺動可能で且つバネ３８ｂにより付勢された爪（係止部材）３８とがそなえられている。このピッカ部７ｇは本発明の特徴的な構成を含む部分であり、その詳細については、図１および図１２〜図２５を参照しながら後述する。
【００４０】
また、図４および図５に示すように、ハンド機構７ｄには、上下一対のハンド部材４０ａ，４０ｂと、ハンドベース４１と、バネ４２と、上下一対のカムフォロア４３ａ，４３ｂと、カム４４と、ハンド開閉駆動用モータ（回転駆動機構）４５と、リニアウェイ４６と、ラック５１ａ付きのマウンタアーム５１，ピニオン５２およびマウンタアーム駆動用モータから成るマウンタ機構５０と、ＣＩＰ／ＣＳＰユニット５５とがそなえられているが、これらの各部の詳細については、図６および図７を参照しながら後述する。
【００４１】
〔４〕ハンド機構の説明
図６および図７はそれぞれ本実施形態のアクセッサ７におけるハンド機構７ｄを示す平面図および側面図で、これらの図６および図７に示すように、本実施形態のハンド機構７ｄには、前述の通り、ハンド部材４０ａ，４０ｂ，ハンドベース４１，バネ４２，カムフォロア４３ａ，４３ｂ，カム４４，ハンド開閉駆動用モータ４５，リニアウェイ４６，マウンタ機構５０およびＣＩＰ／ＣＳＰユニット５５がそなえられている。なお、図中、既述の符号と同一の符号は同一もしくは略同一の部分を示している。
【００４２】
上下一対のハンド部材４０ａ，４０ｂは、カートリッジ１０に上下から当接してこのカートリッジ１０を把持しうるものであり、これらのハンド部材４０ａ，４０ｂは、左右一対のリニアウェイ４６，４６を介して上下方向に摺動可能にハンドベース４１に取り付けられている。ハンド部材４０ａ，４０ｂの間にはバネ４２が介設され、このバネ４２によりハンド部材４０ａ，４０ｂはカートリッジ１０を把持する閉方向に付勢されている。
【００４３】
また、ハンド部材４０ａ，４０ｂには、それぞれカムフォロア４３ａ，４３ｂが取り付けられている。これら上下一対のカムフォロア４３ａ，４３ｂの相互間にはカム４４が配設されている。このカム４４は、バネ４２の付勢力に対抗して上下一対のカムフォロア４３ａ，４３ｂの間隔を押し拡げ上下一対のハンド部材４０ａ，４０ｂを開放させる長径部と、各カムフォロア４３ａ，４３ｂとの間に隙間を空けた状態になる短径部と、後述するロック溝４４ａとを有するように形成されている。
【００４４】
ロック溝４４ａは、上下一対のハンド部材４０ａ，４０ｂによりカートリッジ１０を把持した状態で上下一対のハンド部材４０ａ，４０ｂをハンドベース４１に対して固定しうるロック機構として機能するもので、下側のカムフォロア４３ｂを保持することによりカートリッジ１０を把持した状態で上下一対のハンド部材４０ａ，４０ｂをハンドベース４１に対して固定するものである。
【００４５】
そして、ハンド開閉駆動用モータ４５は、カムフォロア４３ａ，４３ｂの間に長径部を配置したハンド開放位置と、カムフォロア４３ａ，４３ｂの間に短径部を配置したカートリッジ把持位置と、ロック溝４４ａによりカートリッジ１０を把持した状態でハンド部材４０ａ，４０ｂをハンドベース４１に対して固定したロック位置とのいずれかにカム４４を配置させるべく、カム４４を回転駆動するものである。
【００４６】
また、ハンド機構７ｄには、カートリッジ１０に押圧力を作用させてカートリッジ１０をＭＴＵ５ａに挿入させるマウンタ機構５０がそなえられている。本実施形態のマウンタ機構５０は、マウンタアーム５１，ピニオン５２およびマウンタアーム駆動用モータ５３から構成されている。
ここで、マウンタアーム５１は、ハンド機構７ｄに把持されているカートリッジ１０の後端面に当接してカートリッジ１０をＭＴＵ５ａへ押し込む方向に移動可能にそなえられている。ピニオン５２は、マウンタアーム５１に形成されたラック５１ａと歯合するもので、モータ５３により回転駆動され、マウンタアーム５１をカートリッジ押込み方向へ移動させるものである。
【００４７】
また、マウンタ機構５０には、カートリッジ１０に所定負荷以上の押圧力が作用した場合に超過分の押圧力を吸収しうるバッファ機構（図示省略）がそなえられており、このバッファ機構は、例えば、ピニオン５２とモータ５３の駆動軸（図示省略）との間に樹脂ベアリングもしくは樹脂スペーサを介設することにより構成される。
【００４８】
一方、ハンド機構７ｄにはＣＩＰ／ＣＳＰユニット５５がそなえられている。このＣＩＰ／ＣＳＰユニット５５は、ハンド部材４０ａ，４０ｂの間にカートリッジ１０が挿入されたことを検知するＣＩＰ（Cartridge In Picker,第１センサ；図示省略）と、このＣＩＰによりカートリッジ１０の挿入を検知した後にカートリッジ１０の後端面が所定位置に到達したことを検知するＣＳＰ（Cartridge Secured Position，第２センサ；図示省略）とを有している。
【００４９】
これらのＣＩＰやＣＳＰは、それぞれ、フォトセンサにより構成され、アクチュエータ５５ａにより駆動されるフラグ（図示省略）により遮光されることで、カートリッジ１０の挿入とカートリッジ１０を確実に保持した状態とを検知するようになっている。アクチュエータ５５ａは、バネ５５ｂにより前方向（図６の左方向）へ押圧されており、カートリッジ１０がハンド部材４０ａ，４０ｂの間に挿入されてくると、カートリッジ１０の後端面と当接し（図１５および図１６参照）、バネ５５ｂの付勢力に対抗して押圧され、ＣＩＰおよびＣＳＰを順次作動させるようにフラグを駆動するようになっている。
【００５０】
本実施形態のアクセッサ７のハンド機構７ｄは、上述のごとく構成されるとともに、マウンタ機構５０やＣＩＰ／ＣＳＰユニット５５を有しているので、以下のような作用効果を得ることができる。
モータ４５によりカム４４をハンド開放位置に配置した場合、カム４４の長径部によりカムフォロア４３ａ，４３ｂの間隔が押し拡げられてハンド部材４０ａ，４０ｂが開放される。カートリッジ１０をハンド機構７ｄにより把持する際には、開放状態のハンド部材４０ａ，４０ｂの相互間にカートリッジ１０を挿入してから、モータ４５によりカム４４をカートリッジ把持位置に配置することで、ハンド部材４０ａ，４０ｂが、バネ４２の付勢力を受けてカートリッジ１０に上下から当接し、カートリッジ１０を把持する。
【００５１】
このとき、カム４４の短径部とカムフォロア４３ａ，４３ｂとの間に隙間が形成されているので、ハンド部材４０ａ，４０ｂは、カートリッジ１０を把持した状態で、その隙間（ガタ）分だけ上下に移動することができる。
従って、ＭＴＵ５ａのカートリッジ挿入口とハンド機構７ｄで把持されたカートリッジ１０との間に多少の位置ずれがあっても、その位置ずれは、前記隙間分の上下移動により吸収され、その隙間をバッファとして利用しながら、確実にカートリッジ１０をＭＴＵ５ａに挿入することができる。
【００５２】
また、モータ４５によりカム４４をロック位置に配置すれば、カム４４のロック溝４４ａにカムフォロア４３ｂが保持され、ハンド部材４０ａ，４０ｂが、カートリッジ１０を把持した状態でハンドベース４１に対して固定される。
例えば、カートリッジ１０を収納棚から抜き取る際に収納棚でカートリッジ１０を係止している係止部材をカートリッジ１０から外す際には、カートリッジ１０をハンド部材４０ａ，４０ｂにより把持しながら微小量だけ持ち上げる必要がある。このような場合、本実施形態では、上述のようにロック機構（カム４４のロック溝４４ａ）によりカートリッジ１０を把持した状態でハンド部材４０ａ，４０ｂをハンドベース４１に対して固定すれば、ガタによってハンド機構４０ａ，４０ｂが上下するのを抑止でき、カートリッジ１０を確実に持ち上げることが可能になる。
【００５３】
さらに、カートリッジ１０をＭＴＵ５ａに挿入する際には、カートリッジ１０をハンド機構７ｄによりＭＴＵ５ａのカートリッジ挿入口まで搬送しハンド部材４０ａ，４０ｂを開放してから、モータ５３によりピニオン５２を回転駆動し、ピニオン５２とこのピニオン５２に歯合するラック５１ａとによってマウンタアーム５１をカートリッジ押込み方向へ移動させる。これにより、カートリッジ１０は、マウンタアーム５１によって押圧されながら、ＭＴＵ５ａの奥まで挿入される。これにより、カートリッジ１０をＭＴＵ５ａの奥まで確実に挿入することができる。
【００５４】
このとき、本実施形態では、カートリッジ１０に所定負荷以上の押圧力が作用すると、ピニオン５２とモータ５３側の駆動軸との間に設けたバッファ機構によりその超過分の押圧力が吸収される。そのバッファ機構では、ピニオン５２とモータ５３側の駆動軸との間で、樹脂ベアリングや樹脂スペーサを介してスリップが発生し、その時の摩擦力により超過分の押圧力が吸収され、過剰な押圧力がカートリッジ１０に作用するのを防止することができる。従って、カートリッジ１０に対して過大な負荷が発生しても、カートリッジ１０やその周辺部のほか、マウンタ機構５０やその駆動系（モータ５３等）などを保護することができる。
【００５５】
一方、カートリッジ１０がハンド部材４０ａ，４０ｂの間に存在することをＣＩＰ（第１センサ）の検知結果により保証した状態で、ＣＳＰ（第２センサ）により、カートリッジ１０の後端面が所定位置に到達したことを敏感に検知でき、ＭＴＵ５ａから排出されたカートリッジ１０をハンド機構７ｄにより確実に把持することができる。
【００５６】
上述のようにハンド機構７ｄを多機能化することにより、カートリッジ受渡し機構（フィーダ）を介在させることなくＭＴＵ５ａとハンド機構７ｄとの間でカートリッジ１０の挿抜を直接的に行なうことが可能になり、ライブラリ装置１を小型化できるとともに低コスト化に寄与する。
〔５〕チルト機構の説明
さて、本実施形態においては、ユニット毎にカートリッジ１０を挿入／排出する角度が異なるため、ハンド機構７ｄによるカートリッジ挿抜角度を変える必要がある。
【００５７】
本実施形態のハンド機構７ｄによるカートリッジ挿抜方向（角度）としては、水平方向（０°）と、水平方向から所定角度だけ下方へ向かう方向との２種類がある。ＭＴＵ５ａでは、通常、カートリッジ１０は水平方向（０°）に挿抜される一方、収納棚などでは、カートリッジ１０が地震等の振動により収納棚のセルから落下しないように水平方向よりも下方へ向かった状態（例えば１２°）で収納されているため、カートリッジ１０はその角度で挿抜される。
【００５８】
そこで、本実施形態のアクセッサ７には、水平面に対するカートリッジ挿抜方向の角度を調整するチルト機構１５として、図８〜図１１に示すようなものがそなえられている。
図８（ａ）および図８（ｂ）はいずれも本実施形態のアクセッサ７におけるチルト機構１５を模式的に示す側面図で、図８（ａ）はピッカ部７ｇの水平配置状態を示し、図８（ｂ）はピッカ部７ｇのチルト状態（水平方向よりも１２°だけ下方へ向かった状態）を示している。また、図９〜図１１も本実施形態のアクセッサ７におけるチルト機構１５を示すもので、図９および図１０はいずれもはその要部（チルトベース７ｆ）を示す斜視図、図１１はその模式的な平面図である。なお、図中、既述の符号と同一の符号は同一もしくは略同一の部分を示しているので、その詳細な説明は省略する。
【００５９】
図８（ａ），図８（ｂ），図９および図１０にも示すごとく、ピッカ部７ｇ（ピッカベース３０）は、チルトベース７ｆに対して支軸（回転軸，シャフト）３０ａのまわりに揺動可能に装着され、支持ベース７ｅ側にそなえられたチルトモータ２６，板カム２７およびガイドローラ２８とピッカ部７ｇ側にそなえられたカムフォロア２９とから成る揺動駆動機構１６により、支軸３０ａのまわりに揺動駆動されるようになっている。
【００６０】
即ち、本実施形態のチルト機構１５は、チルトベース７ｆと揺動駆動機構１６とから構成されており、チルトベース７ｆにおいては、ピッカ部７ｇが、カートリッジ１０の挿抜先に対向するピッカ部前面側〔図８（ａ），図８（ｂ）や図１１の左側〕の上部に配置された支軸３０ａのまわりに揺動可能に支持されている。また、揺動駆動機構１６は、ピッカ部７ｇの後側〔図８（ａ），図８（ｂ）や図１１の右側〕の下部側面に配置されている。
【００６１】
そして、揺動駆動機構１６は、ピッカ部７ｇの後部側面に突設されたカムフォロア２９と、チルトベース７ｆに対してカートリッジ挿抜方向へ移動可能にそなえられ前後移動に伴ってカムフォロア２９を上下方向へ案内する板カム２７と、この板カム２７をチルトベース７ｆに対してカートリッジ挿抜方向へ移動させる駆動機構１７とから構成されている。
【００６２】
チルトベース７ｆ側には、図８（ａ），図８（ｂ）や図１０に示すように、ピッカ部７ｇの後部側面において、板カム２７を支持するための前後一対のガイドローラ２８，２８が上下２組枢着されている。
板カム２７には、ガイド用長穴２７ａが前後方向に形成され、このガイド用長穴２７ａに、チルトベース７ｆ側に枢着された下側の前後一対のガイドローラ２８，２８が嵌合している。また、板カム２７の水平上縁部２７ｃには、チルトベース側に枢着された上側の前後一対のガイドローラ２８，２８が上方側から当接している。これにより、板カム２７は、ガイドローラ２８によって案内されながらカートリッジ挿抜方向（前後方向）へ移動できるように、チルトベース７ｆに取り付けられている。
【００６３】
また、図８（ａ），図８（ｂ），図１０および図１１に示すように、板カム２７には、ラック２７ｄが形成されており、このラック２７ｄに、図１０および図１１に示すごとくチルトモータ２６の駆動軸（図示省略）に取り付けられたピニオン２６ａが歯合している。なお、図１１においてチルトモータ２６の図示は省略されている。
【００６４】
従って、チルトモータ２６によりピニオン２６ａを回転駆動すると、このピニオン２６ａと歯合するラック２７ｄによって回転運動が板カム２７の直線運動に変換され、板カム２７がカートリッジ挿抜方向（前後方向）へ往復駆動されるようになっている。つまり、チルトモータ２６，ピニオン２６ａおよびラック２７ｄにより、駆動機構１７が構成されている。
【００６５】
さらに、板カム２７には、カムフォロア２９が嵌合する揺動駆動用長穴２７ｂが形成されている。この揺動駆動用長穴２７ｂは、高さの異なる２つの水平部２７ｂ−１および２７ｂ−３と、これらの水平部２７ｂ−１，２７ｂ−３の間を結ぶ傾斜部２７ｂ−２とを有している。
前方側の水平部２７ｂ−１は、ピッカ部７ｇを水平に保持するための部分である。図８（ａ）に示すように、長穴２７ｂの水平部２７ｂ−１にカムフォロア２９が位置する状態では、ピッカ部７ｇは水平に配置され、ハンド機構７ｄによるカートリッジ挿抜方向は水平に保持される。
【００６６】
また、後方側の水平部２７ｂ−３は、前方側の水平部２７ｂ−１よりも高い位置に形成されており、ピッカ部７ｇの前面を水平方向から所定角度（例えば１２°）だけ下方へ向けたチルト状態にピッカ部７ｇを保持するための部分である。図８（ａ）に示す状態から板カム２７を前方向〔図８（ａ）の左方向〕へ移動させ、カムフォロア２９を水平部２７ｂ−１から傾斜部２７ｂ−２を通じて水平部２７ｂ−３へ案内して移動させることにより、図８（ｂ）に示すように、ピッカ部７ｇは支軸３０ａまわりに揺動してチルト状態となり、ハンド機構７ｄによるカートリッジ挿抜方向は水平方向から所定角度（例えば１２°）だけ下方へ向けた状態で保持される。
【００６７】
上述のごとく構成された本実施形態のアクセッサ７におけるチルト機構１５では、ピッカ部７ｇが、このピッカ部７ｇの後側に配置された揺動駆動機構１６により、ピッカ部前面側に配置された支軸３０ａのまわりに揺動駆動され、水平面に対するカートリッジ挿抜方向の角度が調整される。
つまり、チルト動作の支点（つまり支軸３０ａの位置）がピッカ部７ｇの前側に配置され、力点（揺動駆動機構１６による駆動位置つまりカムフォロア２９の位置）がピッカ部７ｇの後側に配置されるため、支点（支軸３０ａ）からハンド機構７ｄ（ハンド部材４０ａ，４０ｂ）の先端位置までの距離Ｌ2 に対して支点から力点（カムフォロア２９）までの距離Ｌ1 を十分に大きく設定することが可能になる。
【００６８】
従って、本実施形態のチルト機構１５では、Ｌ2 ／Ｌ1 を１以下に設定することが可能で、力点（カムフォロア２９）での寸法誤差ｄｙがハンド機構７ｄの先端位置で拡大・増幅されることはない。
このように、本実施形態のチルト機構１５によれば、チルト動作の支点，力点の位置関係を変えるだけで、極めて簡素な構成により、ハンド機構７ｄによるカートリッジ挿抜角度の精度が大幅に向上し、直接的にＭＴＵ５ａに対してカートリッジ１０の挿抜を行なうのに十分な、ハンド機構先端の位置精度を確保することができる。これにより、ＭＴＵ５ａ毎にカートリッジ受渡し機構をそなえることなく、ハンド機構７ｄから各ＭＴＵ５ａに対して直接的にカートリッジ１０を挿抜することが可能になり、ライブラリ装置１の小型化や低コスト化に大きく寄与する。
【００６９】
〔６〕ピッカ部の説明
図１２〜図１６は本実施形態のアクセッサ７におけるピッカ部７ｇを示すもので、図１２はその正面図、図１３はその平面図、図１４はその側面図、図１５および図１６はそれぞれピッカ部７ｇにおけるハンド機構７ｄの前進状態を示す平面図および側面図である。
【００７０】
また、図１は本実施形態のアクセッサ７の要部（ガイド部材３５ａ，３５ｂ，アクチュエータ３６，フォトセンサ３７，爪３８等）を取り出して示す平面図であり、図１７は図１のXVII矢視図、図１８は図１のＸVIII矢視図、図１９は図１８のＸIX矢視図である。
なお、図中、既述の符号と同一の符号は同一もしくは略同一の部分を示している。
【００７１】
図１２〜図１４に示すように、ハンド機構７ｄは、ピッカ部７ｇに対して前後進可能に装着され、サーボモータ３１およびタイミングベルト３２によりＬＭガイド３３に沿って前後方向（図１４の左右方向）にスライド駆動されるようになっている。
つまり、ハンド機構７ｄのハンドベース４１は、タイミングベルト３２に連結されている。また、タイミングベルト３２は、図１２，図１３，図１５および図１６に示すように、ピッカベース３０の前後にそれぞれ配置されたプーリ３２ａ，３２ｂと、サーボモータ３１の駆動軸（図示省略）に連結されたプーリ３１ａとに巻回されるとともに、ガイドローラ３２ｃにより案内されている。
【００７２】
従って、タイミングベルト３２をサーボモータ３１により回動させることで、ハンドベース４１つまりはハンド機構７ｄの全体が、前後方向に移動し、図１２〜図１４に示す引込み状態（後退位置）と、図１５および図１６に示すカートリッジ１０の受渡しを行なう状態（前進位置）とのいずれかの位置に配置されるように構成されている。
【００７３】
なお、ピッカベース３０の後端には、ハンド機構７ｄをホーム位置（後退位置）まで引き込んだことを検知するためのピッカホームセンサ（フォトセンサ）３４が取り付けられている。
一方、本実施形態では、ライブラリ装置１内で複数種類のカートリッジ１０を取り扱うべく、ハンド機構７ｄにより把持された状態でピッカ部７ｇに保持されるカートリッジ１０の種類を識別するための種類識別機構が、後述するごとくアクチュエータ３６およびフォトセンサ３７から構成されて、ピッカ部７ｇにそなえられている。
【００７４】
例えば、本実施形態のライブラリ装置１内では、カートリッジ１０として、図２０に示すような第１種のカートリッジ（ＣＴＧ１）１０Ａと、図２１に示すような第２種のカートリッジ（ＣＴＧ２）１０Ｂと、図２２に示すような診断カートリッジ（診断ＣＴＧ，基準カートリッジ）１８とがアクセッサ７により取り扱われるものとする。
【００７５】
ここで、診断カートリッジ１８は、アクセッサ７の寸法精度を診断する際に用いられるものである。本実施形態では、アクセッサ７に、ライブラリ装置１内の所定位置に配置された診断セル（図示省略）に対する診断カートリッジ１８の出し入れを行なわせることにより、アクセッサ７の寸法精度を診断するための診断機能がそなえられている。その診断結果により得られた寸法精度を反映した、アクセッサ７の動作制御を行なうことにより、各種カートリッジの挿抜を確実に行なえるようになっている。診断カートリッジ１８は、図２２に示すごとく、第１種のカートリッジ１０Ａと略同形かつ略同じ重量を有するように、鉄等により堅固に形成されている。また、この診断カートリッジ１８には、種類識別機構により診断カートリッジ１８であることを認識するための切り欠き部１８ａが形成されている。
【００７６】
本実施形態の種類識別機構は、ピッカ部７ｇに、上述した第１種のカートリッジ１０Ａ，第２種のカートリッジ１０Ｂおよび診断カートリッジ１８のいずれが保持されているかを識別するものである。以下に、このような種類識別機構を有するピッカ部７ｇの構成をより詳細に説明する。
図１，図１２および図１３に示すように、ピッカ部７ｇには、左右一対のガイド部材３５ａ，３５ｂがそなえられている。これらのガイド部材３５ａ，３５ｂは、ハンド機構７ｄにより把持されてピッカ部７ｇ内へ引き込まれるカートリッジ１０を、その両側から略真っ直ぐな状態に保持しながら案内するものである。これらのガイド部材３５ａ，３５ｂの間隔は、複数種類のカートリッジ１０のうちの最も大きなもの（本実施形態では、第１種のカートリッジ１０Ａもしくは診断カートリッジ１８）よりも僅かに大きく設定されている。
【００７７】
なお、図１では、第２種のカートリッジ１０Ｂをピッカ部７ｇに保持している状態が図示されている。また、図１５および図１６では、ハンド機構７ｄ（ハンド部材４０ａ，４０ｂ）が、第１種のカートリッジ１０Ａを把持して前進した状態を図示している。
また、本実施形態の種類識別機構は、ピッカ部７ｇに保持されるカートリッジの一側面の凹凸に応じて移動するアクチュエータ３６と、このアクチュエータ３６の移動量を検知する検知部としてのフォトセンサ３７と、このフォトセンサ３７により検知されたアクチュエータ３６の移動量に基づいてカートリッジ１０の種類を識別する識別部（図示省略；アクセッサ７の動作を制御する制御用ＣＰＵ等）とから構成されている。
【００７８】
そして、本実施形態のアクチュエータ３６は、図１，図１３，図１４および図１７に示すように、一方のガイド部材３５ａ側にそなえられ、前述した通り、ローラ３６ａ，アーム３６ｂ，コイルバネ３６ｃ，フラグ３６ｄおよび回転軸３６ｅから構成されている。
ここで、ローラ３６ａは、ガイド部材３５ａからカートリッジ側へ突出するように配置され、カートリッジ１０の一側面に当接しながらカートリッジ１０の移動面と直交する軸まわりに回転するものである。アーム３６ｂは、ローラ３６ａを枢着されるとともに、ピッカ部７ｇに対してカートリッジ１０の移動面と直交する回転軸３６ｅのまわりに揺動可能（開閉動作可能）に取り付けられ、カートリッジ１０の一側面の凹凸（外形寸法の差）に応じて揺動するものである。コイルバネ３６ｃは、ローラ３６ａをカートリッジ１０の一側面に押圧するようにアーム３６ｂを付勢するものである。フラグ３６ｄは、アーム３６ｂから突設され、このアーム３６ｂの揺動動作に伴って移動するものである。
【００７９】
また、フォトセンサ３７は、フラグ３６ｄの移動に伴ってこのフラグ３６ｄにより遮光されるもので、前記識別部は、フォトセンサ３７からの遮光状態情報に基づいてカートリッジ１０の種類を識別するように構成されている。
さらに、本実施形態のアクセッサ７では、ハンド機構７ｄを、カートリッジ１０をピッカ部７ｇ内へ引き込んだ状態でカートリッジ１０を掴み直す動作を行なうように、アクセッサ７の動作が制御されるようになっている。このハンド機構７ｄによるカートリッジ１０の掴み直し動作時には、アクチュエータ３６が、コイルバネ３６ｃの付勢力を受けカートリッジ１０の他側面を他方のガイド部材３５ｂに押圧するようになっており、カートリッジ１０の他側面の位置をピッカ部７ｇ内で常に一定にする位置決め機構としての機能を果たしている。
【００８０】
このとき、カートリッジ１０の掴み直し動作時に、ハンド機構７ｄから一旦放されたカートリッジ１０がピッカ部７ｇから飛び出すのを防止すべく、図１，図１２，図１３，図１８および図１９に示すように、ガイド部材３５ｂ側には、爪（係止部材）３８がそなえられている。
この爪３８は、ガイド部材３５ｂからカートリッジ側へ突出するように配置され、回転軸３８ａのまわりに揺動可能で且つバネ３８ｂにより適当な力で付勢されていて、ハンド機構７ｄによるカートリッジ１０の挿抜動作時にはカートリッジ１０により排動される一方で、ハンド機構７ｄによるカートリッジ１０の掴み直し動作時にはカートリッジ１０を係止するものである。
【００８１】
また、爪３８の前後には、カートリッジ１０がピッカ部７ｇから出入りし易くするためにテーパ面３８ｃ，３８ｄが形成されている。さらに、図１８および図１９に示すように、爪３８がカートリッジ側へ突出し過ぎるのを規制すべく、ガイド部材３５ｂの外側からこのガイド部材３５ｂに当接しうる突起部３８ｅが爪３８に突出・形成されている。
【００８２】
本実施形態のアクセッサ７のピッカ部７ｇは、上述のごとく、種類識別機構や、位置決め機構として機能するアクチュエータ３６や、飛び出し防止用の爪３８を有しているので、以下のような作用効果を得ることができる。
アクセッサ７は、基本動作として、収納棚からカートリッジ１０を抜き取って指示されたＭＴＵ５ａに挿入（投入）する動作と、ＭＴＵ５ａから排出されたカートリッジ１０を受け取り（取り出し）指示された収納棚へ挿入（投入）する動作とを行なう。以下、これら２つの動作を前提として説明する。
【００８３】
ハンド機構７ｄにより収納棚からカートリッジ１０を抜き取ってピッカ部７ｇ内へ引き込む際、もしくは、ハンド機構７ｄによりＭＴＵ５ａからカートリッジ１０を受け取ってピッカ部７ｇへ引き込む際、カートリッジ１０は、第１種であっても第２種であっても（あるいは診断カートリッジ１８であっても）、左右一対のガイド部材３５ａ，３５ｂに案内されながらピッカ部７ｇ内へ導かれ、これらのガイド部材３５ａ，３５ｂによりほぼ真っ直ぐの状態で収納される。
【００８４】
カートリッジ１０をピッカ部７ｇに引き込んだ時は、カートリッジ１０をハンド機構７ｄにより掴んでいる状態であり、さらに、正確なカートリッジ１０の位置付けを行なうために、カートリッジ１０を掴んだハンド部材４０ａ，４０ｂを開いて、一旦、カートリッジ１０を放す。
このとき、カートリッジ１０が振動や不慮の事故、アクセッサ７自体の異常動作等により、保持していたカートリッジ１０がピッカ部７ｇから飛び出さないように、爪３８がカートリッジ１０の先端を抑えて保持する役目を果たしている。つまり、カートリッジ１０をハンド機構７ｄから一旦放す掴み直し動作を行なった場合に、万一、カートリッジ１０がピッカ部７ｇ内から外方へ移動しても、カートリッジ１０は爪３８に係止されピッカ部７ｇ内から外方へ落下するのを防止することができる。
【００８５】
爪３８にはバネ３８ｂにより適当な付勢力が作用されているため、ハンド機構７ｄをサーボモータ３１やタイミングベルト３２により前後進させてカートリッジ１０を出し入れする際、爪３８は、カートリッジ１０からサーボモータ３１による駆動力を受け、バネ３８ｂの付勢力に対抗して排動され、カートリッジ１０の出し入れ動作が規制されない。しかし、バネ３８ｂの付勢力により、カートリッジ１０の自重だけでは爪３８を排動できないようになっており、カートリッジ１０は爪３８に係止される。
【００８６】
さて、ハンド部材４０ａ，４０が開放されてカートリッジ１０を放すと、カートリッジ１０は、ガイド部材３５ａ，３５ｂに対する重力摩擦分を除いてフリーな状態になる。この状態で、カートリッジ１０の一側面に当接するローラ３６ａが、コイルバネ３６ｃの付勢力をアーム３６ｂを介して受け、カートリッジ１０の他側面をその種類に関係なく常にガイド部材３５ｂに押し付ける。
【００８７】
これにより、各種カートリッジ１０を取り扱う場合であっても、ピッカ部７ｇ内で、カートリッジ１０の他側面をガイド部材３５ｂに当接させた一定の位置（基準位置）に各種カートリッジ１０を常に位置決め（リセット）することができる。
位置決めされたカートリッジ１０は、その状態でハンド部材４０ａ，４０ｂにより掴み直される。掴み直されてハンド部材４０ａ，４０ｂ（つまりアクセッサ７自体）に対し正確に位置付けられたカートリッジ１０は、ＭＴＵ５ａや収納棚に対しても正確に位置付けられ、容易かつ確実に挿入されることになる。
【００８８】
また、アクセッサ７内でのカートリッジ１０の位置付け（基準位置へのリセット）に際して、ハンド機構７ｄがカートリッジ１０を放しても、飛び出し防止用の爪３８が機能し、カートリッジ１０をピッカ部７ｇ内に確実に保持した状態を常に維持できるため、振動やアクセッサ７自体の異常動作に対してもカートリッジ１０がピッカ部７ｇから外方へ飛び出すのを防止することができる。
【００８９】
ここで、カートリッジ１０を収納棚から抜き取りＭＴＵ５ａに挿入する場合に行なわれるカートリッジ位置決め動作について、図２４に示すフローチャート（ステップＳ１〜Ｓ１１）を参照しながらより具体的に説明する。
アクセッサ７を、指示されたカートリッジ１０を収納する収納棚へ移動させるとともに、ハンドアセンブリ７ａをそのカートリッジ１０と対抗する位置へ移動させる（ステップＳ１）。そして、ハンド部材４０ａ，４０ｂを開放し（ステップＳ２）、ハンド機構７ｄを前進させ（ステップＳ３）、ハンド部材４０ａ，４０ｂを閉じてカートリッジ１０を把持してから（ステップＳ４）、ハンド機構７ｄを後退させ、カートリッジ１０をピッカ部７ｇ内に引き込んで保持する（ステップＳ５）。
【００９０】
このようにカートリッジ１０をピッカ部７ｇ内に保持した状態で、アクセッサ７を、指示されたＭＴＵ５ａへ移動させるとともに、ハンドアセンブリ７ａをそのＭＴＵ５ａのカートリッジ挿入口と対抗する位置へ移動させる（ステップＳ６）。そして、ハンド部材４０ａ，４０ｂを開放し、アクチュエータ３６の位置決め機構としての機能によりカートリッジ１０をガイド部材３５ｂに押圧して基準位置に位置決めしリセットする（ステップＳ７）。このとき、爪３８がカートリッジ１０の飛び出しを防止する機能を果たす。
【００９１】
カートリッジ１０の位置決めを行なった後、ハンド部材４０ａ，４０ｂを閉じてカートリッジ１０を把持し直し（ステップＳ８）、ハンド機構７ｄを前進させてカートリッジ１０をＭＴＵ５ａのカートリッジ挿入口に挿入し（ステップＳ９）、ハンド部材４０ａ，４０ｂを開放するとともにマウンタ機構５０を作動させてカートリッジ１０をＭＴＵ５ａ内に押し込んでから（ステップＳ１０）、ハンド機構７ｄを後退させ（ステップＳ１１）、アクセッサ７は、カートリッジ１０の収納棚からＭＴＵ５ａの移送動作を終了する。
【００９２】
なお、ＭＴＵ５ａから排出されたカートリッジ１０を引き取り収納棚に挿入する場合にも、上述と同様にしてカートリッジ位置決め動作が行なわれる。
ところで、アクチュエータ３６は、ピッカ部７ｇ内へ引き込まれたカートリッジ１０の一側面の凹凸（外形寸法）に応じて移動（開閉）する。そして、その移動量がカートリッジ１０の外形寸法（カートリッジ１０の種類）に応じて変化することを利用し、カートリッジ１０の種類が識別される。
【００９３】
つまり、ハンド機構７ｄによってカートリッジ１０がピッカ部７ｇ内へ引き込まれると、ローラ３６ａは、回転してカートリッジ１０の移動を許容しながら、コイルバネ３６ｃの付勢力によりカートリッジ１０の一側面に当接し、その凹凸に応じてアーム３６ｂを回転軸３６ｅまわりに揺動させる。このアーム３６ｂの揺動動作に同期してフラグ３６ｄが移動し、このフラグ３６ｄの移動量が、フォトセンサ３７により遮光状態情報として検知され、フォトセンサ３７からの遮光状態情報に基づいて、識別部（図示省略）によりカートリッジ１０の種類が識別される。
【００９４】
次に、図２０〜図２３および図２５を参照しながら、本実施形態によるカートリッジ１０の種類識別手法について、より具体的に説明する。
なお、図２０は、ピッカ部７ｇに、カートリッジ１０として第１種のカートリッジ（ＣＴＧ１）１０Ａを保持している状態を示す平面図、図２１は、ピッカ部７ｇに、カートリッジ１０として第２種のカートリッジ（ＣＴＧ２）１０Ｂを保持している状態を示す平面図、図２２は、ピッカ部７ｇに、カートリッジ１０として診断カートリッジ（基準カートリッジ）１８を保持している状態を示す平面図である。
【００９５】
また、図２３は、各種カートリッジ１０Ａ，１０Ｂ，１８の位置とフォトセンサ３７からの出力との関係を示すグラフ、図２５は、本実施形態の識別部によるカートリッジ種類識別動作を説明するためのフローチャート（ステップＳ２１〜Ｓ２８）である。
図２０に示すように、第１種のカートリッジ１０Ａをピッカ部７ｇのホーム位置（図２３の０mmの位置）まで引き込んだ状態では、アクチュエータ３６によりカートリッジ１０Ａをガイド部材３５ｂへ押し付けても、カートリッジ１０Ａとガイド部材３５ａとの間には僅かな隙間しかなく、アクチュエータ３６のアーム３６ｂは開かれた状態のままであり、アーム３６ｂに取り付けられたフラグ３６ｄは、フォトセンサ３７を遮光した状態（オン状態）になっている。また、第１種のカートリッジ１０Ａをピッカ部７ｇ内に保持している場合、図２３の上段に示すように、そのカートリッジ１０Ａをハンド機構７ｄにより３８mm以上前進させるまで、フラグ３６ｄは、フォトセンサ３７を遮光した状態（オン状態）になっている。
【００９６】
これに対し、図２１に示すように、第２種のカートリッジ１０Ｂをピッカ部７ｇのホーム位置まで引き込んだ状態では、このカートリッジ１０Ｂがアクチュエータ３６によりガイド部材３５ｂへ押し付けられると、外形寸法の違いから、アクチュエータ３０のアーム３６ａは閉じられた状態になり、フラグ３６ｄは、フォトセンサ３７を遮光しない状態（オフ状態）になっている。また、第２種のカートリッジ１０Ｂをピッカ部７ｇ内に保持している場合、図２３の中段に示すように、そのカートリッジ１０Ｂをハンド機構７ｄにより４６mm以上前進させるまで、フラグ３６ｄは、フォトセンサ３７を遮光しない状態（オフ状態）になっている。
【００９７】
さらに、図２２に示すように、診断カートリッジ１８をピッカ部７ｇのホーム位置まで引き込んだ状態では、第１種のカートリッジ１０Ａと同様、アクチュエータ３６のアーム３６ｂは開かれた状態のままであり、アーム３６ｂに取り付けられたフラグ３６ｄは、フォトセンサ３７を遮光した状態（オン状態）になっているため、診断カートリッジ１８と第１種のカートリッジ１０Ａとを判別することはできない。
【００９８】
そこで、本実施形態では、アクチュエータ３６のローラ３６ａと当接する診断カートリッジ１８側面に切り欠き部１８ａを予め形成しておき、この切り欠き部１８ａにより、アクチュエータ３６のアーム３６ｂが閉じられた状態になることを利用して、診断カートリッジ１８と第１種のカートリッジ１０Ａとを判別している。つまり、図２３の下段に示すように、診断カートリッジ１８がホーム位置にある時は、フォトセンサ３７の出力はオン状態であるが、診断カートリッジ１８をハンド機構７ｄにより１６mm以上前進させると、アクチュエータ３６のアーム３６ｂが閉じられ、フラグ３６ｄは、フォトセンサ３７を遮光しない状態になり、フォトセンサ３７の出力はオン状態に切り換わる。
【００９９】
なお、本実施形態では、ピッカ部７ｇ内において、カートリッジ１０をホーム位置よりもさらに５mmだけ内側へ引き込むことが可能になっており、その位置よりも内側にカートリッジ１０が引き込まれるのを規制すべく、ピッカバックワードストッパ（図示省略）が設けられている。図２３に示す−５mmの位置には、カートリッジをそのピッカバックワードストッパまで引き込んだ時のフォトセンサ３７の出力が示されている。
【０１００】
本実施形態では、上述のようなフォトセンサ３７からのオン／オフ出力を用いることにより、図２５に示すフローチャート（ステップＳ２１〜Ｓ２８）に従ってカートリッジ１０の種類を識別している。
何らかのカートリッジ１０をハンド機構７ｄにより把持しながらピッカ部７ｇ内に保持している場合に、ハンド機構７ｄをホーム位置（０mmの位置）まで後退させ（ステップＳ２１）、フォトセンサ３７がオンか否かを判定する（ステップＳ２２）。このとき、フォトセンサ３７がオフであれば（ステップＳ２２からＮＯルート）、図２１および図２３の中段に示すように、そのカートリッジ１０は第２種のカートリッジ１０Ｂであると認識され（ステップＳ２５）、カートリッジ種類識別動作を終了する。
【０１０１】
フォトセンサ３７がオンである場合（ステップＳ２２からＹＥＳルート）、そのカートリッジ１０は、第１種のカートリッジ１０Ａか診断カートリッジ１８のどちらかであり、その判別を行なうべく、ハンド機構７ｄを２０mmだけ前進させてから（ステップＳ２３）、再び、フォトセンサ３７がオンか否かを判定する（ステップＳ２４）。
【０１０２】
このとき、フォトセンサ３７がオンであれば（ステップＳ２４からＹＥＳルート）、図２０および図２３の上段に示すように、そのカートリッジ１０は第１種のカートリッジ１０Ａであると認識される（ステップＳ２６）。また、フォトセンサ２７がオフであれば（ステップＳ２５からＮＯルート）、図２２および図２３の下段に示すように、そのカートリッジ１０は診断カートリッジ１８であると認識される（ステップＳ２７）。
【０１０３】
ステップＳ２６もしくはＳ２７の後、ハンド機構７ｄをホーム位置（０mmの位置）まで後退させてから（ステップＳ２８）、カートリッジ種類識別動作を終了する。
なお、上述のようなカートリッジ種類識別動作は、通常、カートリッジ１０をピッカ部７ｇから送り出す際に行なわれる。
【０１０４】
このようにして、本実施形態のアクセッサ７によれば、ピッカ部７ｇに保持されるカートリッジ１０の種類を識別することができるので、その識別結果に応じた処理（種類に応じた収納棚やＭＴＵ５ａへのカートリッジ移送・挿入処理等）を確実に行なうことができ、一つのライブラリ装置１内で複数種類のカートリッジ１０を同時に取り扱うことが可能になるので、複数種類のカートリッジ１０を確実に移送でき、利用者の使い勝手の幅が広がり、利用者からの多様なニーズに応えることができる。
【０１０５】
また、アクセッサ７内でカートリッジ１０の種類を認識できると同時にカートリッジ１０の位置付け（基準位置へのリセット）を行なうことができるため、カートリッジ１０を、その種類に応じた収納棚やＭＴＵ５ａに対して容易に挿入することが可能になる。
そして、アクセッサ７内でのカートリッジ１０の位置付け（基準位置へのリセット）に際して、ハンド機構７ｄがカートリッジ１０を放しても、飛び出し防止用の爪３８が機能し、カートリッジ１０をピッカ部７ｇ内に確実に保持した状態を常に維持できるため、振動やアクセッサ７自体の異常動作に対してもカートリッジ１０がピッカ部７ｇから外方へ飛び出すことなく、高い信頼性をもってライブラリ装置１を運用することができる。
【０１０６】
さらに、本実施形態のアクセッサ７では、磁気テープ等の記憶媒体を収容するカートリッジ１０のみならず、診断カートリッジ１８も識別することが可能になり、ハンド機構７ｄが診断カートリッジ１８を把持している場合には、それに対応した動作を行なうことができる。
これにより、アクセッサ７自体の寸法に異常がないかどうかを診断する際、診断用の特殊なカートリッジ１８を使用しても、そのカートリッジ１８が診断用のものであることを認識できるため、アクセッサ７自体の診断動作を円滑かつ確実に行なうことができる。
【０１０７】
また、診断から正常運用に切り替わった時に、もし診断カートリッジ１８をハンド機構７ｄが掴んだままの状態であっても、それを認識できるため、診断カートリッジ１８を掴んだまま正常運用に入ってしまうという異常行為を未然に防止することができる。
〔７〕その他
なお、上述した実施形態では、ライブラリ装置１内で、カートリッジ１０として、記憶媒体を収容する第１種のカートリッジ１０Ａおよび第２種のカートリッジ１０Ｂと、診断カートリッジ１８との３種類のものを取り扱い、これらのカートリッジ１０Ａ，１０Ｂ，１８を識別する場合について説明したが、本発明は、これに限定されるものではなく、さらに多くの種類のカートリッジを取り扱う場合にも、上述した実施形態と同様に適用される。
【０１０８】
そして、本発明は上述した実施形態に限定されるものではなく、本発明とその趣旨を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。
【０１０９】
【発明の効果】
以上詳述したように、本発明のライブラリ装置用カートリッジ移送ロボットによれば、以下のような効果ないし利点を得ることができる。
（１）ピッカ部に保持されるカートリッジの種類を識別することができるので、その識別結果に応じた処理を確実に行なうことができ、一つのライブラリ装置内で複数種類のカートリッジを取り扱うことが可能になるので、複数種類のカートリッジ（媒体）を確実に移送でき、利用者の使い勝手の幅が広がり、利用者からの多様なニーズに応えることができる（請求項１〜５）。
【０１１０】
（２）ロボット内でカートリッジの種類を認識することができ、同時にカートリッジの位置付け（基準位置へのリセット）を行なうことができるため、カートリッジを、その種類に応じた収納棚やドライブユニットに対して容易に挿入することが可能になる（請求項２）。
（３）ロボット内でのカートリッジの位置付け（基準位置へのリセット）に際して、ハンド機構がカートリッジを放しても、飛び出し防止用の係止部材が機能し、カートリッジをピッカ部内に確実に保持した状態を常に維持できるため、振動やロボット自体の異常動作に対してもカートリッジがピッカ部から外方へ飛び出すことなく、高い信頼性をもってライブラリ装置を運用することができる（請求項３）。
【０１１１】
（４）ロボット自体の寸法に異常がないかどうかを診断する際、診断用の特殊なカートリッジを使用しても、そのカートリッジが診断用のものであることを認識できるため、ロボット自体の診断動作を円滑かつ確実に行なうことができる。また、診断から正常運用に切り替わった時に、もし診断カートリッジをハンド機構が掴んだままの状態であっても、それを認識できるため、診断カートリッジを掴んだまま正常運用に入ってしまうという異常行為を未然に防止することができる（請求項４，５）。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態としてのライブラリ装置用カートリッジ移送ロボット（アクセッサ）の要部のみを取り出して示す平面図である。
【図２】本実施形態を適用されるライブラリ装置の全体構成を模式的に示す斜視図である。
【図３】本実施形態のアクセッサを示す正面図である。
【図４】本実施形態のアクセッサのハンドアセンブリを示す正面図である。
【図５】本実施形態のアクセッサのハンドアセンブリを示す平面図である。
【図６】本実施形態のアクセッサのハンド機構を示す平面図である。
【図７】本実施形態のアクセッサのハンド機構を示す側面図である。
【図８】（ａ），（ｂ）はいずれも本実施形態のアクセッサのチルト機構を模式的に示す側面図で、（ａ）はピッカ部の水平配置状態を示し、（ｂ）はピッカ部のチルト状態を示している。
【図９】本実施形態のアクセッサのチルト機構の要部（チルトベース）を示す斜視図である。
【図１０】本実施形態のアクセッサのチルト機構の要部（チルトベース）を示す斜視図である。
【図１１】本実施形態のアクセッサのチルト機構を模式的に示す平面図である。
【図１２】本実施形態のアクセッサのピッカ部を示す正面図である。
【図１３】本実施形態のアクセッサのピッカ部を示す平面図である。
【図１４】本実施形態のアクセッサのピッカ部を示す側面図である。
【図１５】本実施形態のアクセッサのピッカ部におけるハンド機構の前進状態を示す平面図である。
【図１６】本実施形態のアクセッサのピッカ部におけるハンド機構の前進状態を示す側面図である。
【図１７】図１のXVII矢視図である。
【図１８】図１のＸVIII矢視図である。
【図１９】図１８のＸIX矢視図である。
【図２０】本実施形態のピッカ部に第１種のカートリッジを保持している状態を示す平面図である。
【図２１】本実施形態のピッカ部に第２種のカートリッジを保持している状態を示す平面図である。
【図２２】本実施形態のピッカ部に診断カートリッジ（基準カートリッジ）を保持している状態を示す平面図である。
【図２３】本実施形態の種類識別機構によりカートリッジの種類を識別する手法を説明すべく各種カートリッジの位置とフォトセンサ出力との関係を示すグラフである。
【図２４】本実施形態のピッカ部におけるカートリッジ位置決め動作を説明するためのフローチャートである。
【図２５】本実施形態の識別部によるカートリッジ種類識別動作を説明するためのフローチャートである。
【符号の説明】
１  ライブラリ装置
２  アクセッサユニット（ＬＡＵ）
３  アクセッサユニット（ＲＡＵ）
４  カートリッジストレージユニット（ＣＳＵ）
５  テープドライブマウントユニット（ＴＭＵ，ドライブユニット）
５ａ  磁気テープドライブユニット（ＭＴＵ）
６  アクセッサエクステンドユニット（ＡＥＵ）
７  アクセッサ（カートリッジ移送ロボット，自動搬送ロボット）
７ａ  ハンドアセンブリ
７ｂ  台車（移動機構）
７ｃ  垂直コラム
７ｄ  ハンド機構
７ｅ  支持ベース
７ｆ  チルトベース（チルト機構）
７ｇ  ピッカ部
７ｈ  ガイドレール
７ｉ  昇降駆動用モータ（移動機構）
７ｊ  走行ローラ
７ｋ  走行駆動用モータ（移動機構）
７ｍ  ガイドローラ
８  レール（Ｘレール）
９  動作空間（アクセッサ通路）
１０  磁気テープカートリッジ（カートリッジ）
１０Ａ  第１種のカートリッジ（ＣＴＧ１）
１０Ｂ  第２種のカートリッジ（ＣＴＧ２）
１１  カートリッジ投入／排出機構（ＣＡＳ）
１２  カートリッジ直接投入／排出機構（ＤＥＥ）
１３  カートリッジ強制排出機構（ＦＥＳ）
１４  トップレール
１５  チルト機構
１６  揺動駆動機構
１７  駆動機構
１８  診断カートリッジ（基準カートリッジ）
１８ａ  切り欠き部
２０  旋回駆動用モータ
２０ａ  プーリ
２０ｂ  駆動軸
２１  プーリ
２２  タイミングベルト
２３  ケーブルケーシング
２４  スリット付き円板
２５  フォトセンサ
２６  チルトモータ
２６ａ  ピニオン
２７  板カム
２７ａ  ガイド用長穴
２７ｂ  揺動駆動用長穴
２７ｂ−１，２７ｂ−３  水平部
２７ｂ−２  傾斜部
２７ｃ  水平上縁部
２７ｄ  ラック
２８  ガイドローラ
２９  カムフォロア
３０  ピッカベース
３０ａ  支軸（回転軸，シャフト）
３１  サーボモータ
３２  タイミングベルト
３３  ＬＭガイド
３４  ピッカホームセンサ（フォトセンサ）
３５ａ，３５ｂ  ガイド部材
３６  アクチュエータ（種類識別機構）
３６ａ  ローラ
３６ｂ  アーム
３６ｃ  コイルバネ
３６ｄ  フラグ
３６ｅ  回転軸
３７  フォトセンサ（種類識別機構，検知部）
３８  爪（係止部材）
３８ａ  回転軸
３８ｂ  バネ
３８ｃ，３８ｄ  テーパ面
３８ｅ  突起部
４０ａ，４０ｂ  ハンド部材
４１  ハンドベース
４２  バネ
４３ａ，４３ｂ  カムフォロア
４４  カム
４４ａ  ロック溝（ロック機構）
４５  ハンド開閉駆動用モータ（回転駆動機構）
４６  リニアウェイ
５０  マウンタ機構
５１  マウンタアーム
５１ａ  ラック
５２  ピニオン
５３  マウンタアーム
５５  ＣＩＰ／ＣＳＰユニット
５５ａ  アクチュエータ
【図１】
0003957818.tif 000002
【図２】
0003957818.tif 000003
【図３】
0003957818.tif 000004
【図４】
0003957818.tif 000005
【図５】
0003957818.tif 000006
【図６】
0003957818.tif 000007
【図７】
0003957818.tif 000008
【図８】
0003957818.tif 000009
【図９】
0003957818.tif 000010
【図１０】
0003957818.tif 000011
【図１１】
0003957818.tif 000012
【図１２】
0003957818.tif 000013
【図１３】
0003957818.tif 000014
【図１４】
0003957818.tif 000015
【図１５】
0003957818.tif 000016
【図１６】
0003957818.tif 000017
【図１７】
0003957818.tif 000018
【図１８】
0003957818.tif 000019
【図１９】
0003957818.tif 000020
【図２０】
0003957818.tif 000021
【図２１】
0003957818.tif 000022
【図２２】
0003957818.tif 000023
【図２３】
0003957818.tif 000024
【図２４】
0003957818.tif 000025
【図２５】
0003957818.tif 000026