(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
後進の際にバックランプに電圧を印加する回路が配設された車両の移動を地図情報に基づいて案内するために利用する前記車両の移動状況に関する移動状況情報を取得し、この取得した移動状況情報に基づいて前記車両の移動方向に関する移動方向情報を生成する移動状況情報取得手段と、
前記車両の回路から出力され前記車両の移動方向に対して異なる電圧値を読み取る移動体信号取得手段と、
前記車両に対して前記車両の後進方向の周囲の状況を画像データとして取得する画像データ取得手段と、
前記移動体信号取得手段にて読み取られた電圧値と、移動状況情報取得手段にて生成した移動方向情報とを対比させ、異なる電圧値毎に前記車両の移動方向情報を関連付けして変換情報として記憶する変換情報記憶手段を備え、前記移動体信号取得手段にて読み取られる電圧値を前記変換情報記憶手段で記憶した変換情報と照合して前記車両の移動方向を認識する移動方向認識手段と、
この移動方向認識手段にて認識した前記車両の移動方向が、前記画像データ取得手段にて取得した画像データの前記車両に対する後進方向と同方向であることを認識することにより前記画像データを表示手段に表示させる表示制御手段と、
を具備したことを特徴とした画像出力制御装置。
【請求項２】
後進の際にバックランプに電圧を印加する回路が配設された車両に対して前記車両の後進方向の周囲の状況に関する画像データを、演算手段にて表示手段に表示させる制御をする画像出力制御方法であって、
前記車両の移動を地図情報に基づいて案内するために利用する前記車両の移動状況に関する移動状況情報を取得し、この取得した移動状況情報に基づいて前記車両の移動方向に関する移動方向情報を生成するとともに、前記車両の回路から出力され前記車両の移動方向に対してハイレベルおよびローレベルの異なる電圧値を読み取り、
前記読み取られた電圧値と、前記生成した移動方向情報とを対比させ、異なる電圧値毎に前記車両の移動方向情報を関連付けして変換情報を生成させ、
前記回路から出力される電圧値を読み取り前記生成した変換情報と照合して前記車両の移動方向を認識し、
この車両の移動方向が前記画像データの前記車両に対する後進方向と同方向であることを認識することにより、前記画像データを前記表示手段に表示させる
ことを特徴とする画像出力制御方法。
【請求項３】
請求項２に記載の画像出力制御方法を演算手段に実行させる
ことを特徴とした画像出力制御プログラム。
【請求項４】
請求項３に記載の画像出力制御プログラムが演算手段にて読取可能に記録された
ことを特徴とした画像出力制御プログラムを記録した記録媒体。
【請求項５】
請求項１に記載の画像出力制御装置と、
この画像出力制御装置にて取得する移動状況情報に基づいて車両の移動状況に対応して前記車両の移動の案内を報知する案内報知手段と、
を具備したことを特徴としたナビゲーション装置。
【請求項６】
請求項５に記載のナビゲーション装置において、
画像出力制御装置にて取得する画像データを表示するとともに、案内報知手段による車両の移動の案内を表示により報知させる表示手段を具備した
ことを特徴としたナビゲーション装置。
【請求項７】
請求項５または６に記載のナビゲーション装置において、
車両に対して後進方向の周囲の状況を撮像して画像データを出力する撮像手段を具備した
ことを特徴としたナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両に対して後進方向の周囲の状況の画像データを表示手段に適宜表示させる画像出力制御装置、その方法、そのプログラム、そのプログラムを記録した記録媒体、および、ナビゲーション装置に関する。
【０００２】
【背景技術】
近年、移動体としての車両を走行させる運転者が、特に確認しにくい車両の後進方向である後方をバックカメラを用いて容易に確認できる構成が知られている。この構成は、バックカメラを車両の後方の状況が撮像可能に車両に配設するとともに、撮像した画像データを車内に配設した表示装置に表示させる。この表示装置での車両の後方状況の表示は、車両の後進時のみである。表示装置は、通常時、表示装置に車両の移動の案内を報知させるナビゲーション装置として利用したり、車両に搭乗した搭乗者の鑑賞用にテレビ画像を出力させるなどにより利用される。
【０００３】
ところで、このバックカメラを用いた後方確認できる構成では、後進時にバックカメラからの画像データを表示させるために、車両の後進を検出している。この車両の後進の検出は、例えば車両の変速機を操作するシフトレバーの変速位置をシフトレバー付近の外部に取り付けたセンサなどにて認識したり、車両に搭載されたバッテリから車両の後方を照光するための回路を構成するバックランプへ電力を供給するためのラインの電圧値を認識するなどの構成が知られている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、シフトレバーの変速位置を認識する構成では、特別なセンサおよびこのセンサからの信号を読み取って車両の走行を認識するための専用のハードウェアが必要となる。
【０００５】
また、バックランプへ電力の供給するラインの電圧値を認識する構成では、車両の操舵の構成を利用しないので、特別な構成を必要とせず、比較的容易に設置可能である。ところで、このバックランプへ電力を供給する回路構成は、車両の種類によりことなる。また、この回路の電圧値の読み取り位置はバックランプ付近となる。このことから、バックランプへ電力を供給する回路構成の種類毎に電圧値とバックランプの点灯との関係が異なる。このため、読み取った電圧値とバックランプの電圧値とを認識する必要があるが、一般利用者が配設するのは困難である。
【０００６】
本発明は、このような問題点に鑑みて、車両に対して後進方向の周囲の状況に関する画像データを適切に表示させることが容易な画像出力制御装置、その方法、そのプログラム、そのプログラムを記録した記録媒体、および、ナビゲーション装置を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
請求項１に記載の発明は、後進の際にバックランプに電圧を印加する回路が配設された車両の移動を地図情報に基づいて案内するために利用する前記車両の移動状況に関する移動状況情報を取得し、この取得した移動状況情報に基づいて前記車両の移動方向に関する移動方向情報を生成する移動状況情報取得手段と、前記車両の回路から出力され前記車両の移動方向に対して異なる電圧値を読み取る移動体信号取得手段と、前記車両に対して前記車両の後進方向の周囲の状況を画像データとして取得する画像データ取得手段と、前記移動体信号取得手段にて読み取られた電圧値と、移動状況情報取得手段にて生成した移動方向情報とを対比させ、異なる電圧値毎に前記車両の移動方向情報を関連付けして変換情報として記憶する変換情報記憶手段を備え、前記移動体信号取得手段にて読み取られる電圧値を前記変換情報記憶手段で記憶した変換情報と照合して前記車両の移動方向を認識する移動方向認識手段と、この移動方向認識手段にて認識した前記車両の移動方向が、前記画像データ取得手段にて取得した画像データの前記車両に対する後進方向と同方向であることを認識することにより前記画像データを表示手段に表示させる表示制御手段と、を具備したことを特徴とした画像出力制御装置である。
【０００８】
この発明では、移動体信号取得手段にて取得し車両の回路から出力され車両のバックランプに印加する異なる電圧値から、移動状況情報取得手段にて取得した車両の移動状況に関する移動状況情報に基づいて移動方向認識手段にて認識した車両の移動方向が、画像データ取得手段にて取得した車両に対して後進方向の周囲の状況である画像データの車両に対する後進方向と同方向であると表示制御手段にて認識することにより、画像データを表示手段に表示させる。このことにより、移動状況情報取得手段にて取得した車両の移動状況情報に基づいて車両から出力される移動方向で異なる電圧値の移動方向を自動的に判断することが可能となり、異なる電圧値の移動方向をあらかじめ認識させる作業が不要で、誤作動なく画像データを適切に表示させる構成が容易に得られる。
【００１０】
この発明では、移動方向認識手段により、移動状況情報取得手段にて生成され取得した移動状況情報に基づく車両の移動方向に関する移動方向情報と、移動体信号取得手段にて読み取った異なる電圧値とを対比させ、異なる電圧値毎に車両の移動方向情報を関連付けして変換情報として変換情報記憶手段に記憶させ、移動体信号取得手段にて異なる電圧値を読み取ると、記憶した変換情報と照合することにより車両の移動方向を認識する。このことにより、車両の移動状況に基づく移動方向と車両から出力される信号とを対比させて関連付けし、この関連付けした変換情報に基づいて移動方向を認識するので、車両から出力される信号と車両の移動方向との関係をあらかじめ認識する必要がなく自動的に信号と移動方向との関係が認識可能な構成が容易に得られる。
【００１２】
この発明では、移動状況情報取得手段により取得する移動状況情報は、地図情報に基づいて車両の移動を案内するために利用する車両の移動状況に関する移動状況情報である。このことにより、車両の移動のために利用する移動状況情報を用いるので、別途移動状況情報を取得するための構成が不要となり、構成の簡略化が図れる。
【００１４】
この発明では、画像データ取得手段にて取得する画像データは、車両の後進方向の周囲の状況である。このことにより、例えば車両の前進時などでは表示手段に適宜画像を表示させ、特に確認しにくくなる車両の後進方向の周囲状況の画像データを適切に表示させる構成に利用することが好適である。
【００１６】
この発明では、車両に配設され車両の後進の際にバックランプに電圧を印加する回路からの電圧値を読み取っている。このことにより、特別な構成を用いることなくバックランプを照光させるために電圧を印加する回路からの電圧値を読み取る簡単な構成で容易に取得可能であるとともに、走行方向に対してバックランプに電圧を印加する回路からの電圧値が異なっても、あらかじめ回路からの電圧値と走行方向との関係を認識することなしに電圧値から自動的に走行方向を認識する構成が容易に得られる。
【００１７】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の発明の画像出力制御装置を、画像出力制御方法に展開したもので、後進の際にバックランプに電圧を印加する回路が配設された車両に対して前記車両の後進方向の周囲の状況に関する画像データを、演算手段にて表示手段に表示させる制御をする画像出力制御方法であって、前記車両の移動を地図情報に基づいて案内するために利用する前記車両の移動状況に関する移動状況情報を取得し、この取得した移動状況情報に基づいて前記車両の移動方向に関する移動方向情報を生成するとともに、前記車両の回路から出力され前記車両の移動方向に対してハイレベルおよびローレベルの異なる電圧値を読み取り、前記読み取られた電圧値と、前記生成した移動方向情報とを対比させ、異なる電圧値毎に前記車両の移動方向情報を関連付けして変換情報を生成させ、前記回路から出力される電圧値を読み取り前記生成した変換情報と照合して前記車両の移動方向を認識し、この車両の移動方向が前記画像データの前記車両に対する後進方向と同方向であることを認識することにより、前記画像データを前記表示手段に表示させることを特徴とする。このことにより、請求項１に記載の発明と同様の作用効果を享受する。
【００１９】
請求項３に記載の発明は、請求項２に記載の画像出力制御方法を演算手段に実行させることを特徴とした画像出力制御プログラムである。
【００２０】
この発明では、例えば汎用のコンピュータを演算手段として利用しインストールすることにより請求項２に記載の画像出力制御方法を演算手段に実行させることができ、本発明の利用促進を大幅に図ることができる。
【００２１】
請求項４に記載の発明は、請求項３に記載の画像出力制御プログラムが演算手段にて読取可能に記録されたことを特徴とした画像出力制御プログラムを記録した記録媒体である。
【００２２】
この発明では、請求項２に記載の画像出力制御方法を実行させるための請求項３に記載の画像出力制御プログラムを記録媒体に記録させるので、画像出力制御プログラムの取扱が容易で、本発明の利用促進を大幅に図ることができる。
【００２３】
なお、請求項２に記載の発明、請求項３に記載の発明および請求項４に記載の発明において、演算手段は、例えば１台のパーソナルコンピュータとしたり、複数のコンピュータをネットワーク状に組み合わせた構成や、マイクロコンピュータなどのＩＣやＣＰＵなどである素子、複数の電気部品が搭載された回路基板なども含む意味として定義される。
【００２４】
請求項５に記載の発明は、請求項１に記載の画像出力制御装置と、この画像出力制御装置にて取得する移動状況情報に基づいて車両の移動状況に対応して前記車両の移動の案内を報知する案内報知手段と、を具備したことを特徴としたナビゲーション装置である。
【００２５】
この発明では、車両の回路から出力される移動方向で異なる電圧値から自動的に移動方向を判断可能で、誤作動なく画像データを適切に表示させる構成が容易に得られる請求項１に記載の画像出力制御装置にて取得する移動体状況情報に基づく移動状況に対応して車両の移動の案内を報知する案内報知手段を設ける。このことにより、案内報知手段にて車両の移動の案内をするために必要な車両の移動状況を請求項１に記載の画像出力制御装置でも共用するので、特別な構成を設けることなく、適切な画像データの表示および移動体の移動の案内の双方が得られる。
【００２６】
請求項６に記載の発明は、請求項５に記載のナビゲーション装置において、画像出力制御装置にて取得する画像データを表示するとともに、案内報知手段による車両の移動の案内を表示により報知させる表示手段を具備したことを特徴とする。
【００２７】
この発明では、表示手段にて、画像出力制御装置にて取得する画像データとともに、案内報知手段による車両の移動の案内を表示により報知させる。このことにより、車両の通常の移動の場合には車両の移動の案内を表示により報知させ、画像データの表示が必要な場合、すなわち後進時のみ適切に表示させることが容易にでき、この構成において特に好適である。
【００２８】
請求項７に記載の発明では、請求項５または６に記載のナビゲーション装置において、車両に対して後進方向の周囲の状況を撮像して画像データを出力する撮像手段を具備したことを特徴とする。
【００２９】
この発明では、車両に対して後進方向の周囲の状況を撮像して画像データを出力する撮像手段を設ける。このことにより、撮像手段にて撮像した画像データを取得して適切に表示させることが容易にでき、この構成において特に好適である。
【００３０】
【発明の実施の形態】
以下に、本発明の一実施の形態を図面に基づいて説明する。
【００３１】
〔ナビゲーション装置の構成〕
図１は、本実施の形態におけるナビゲーション装置の概略構成を示すブロック図である。図２は、車両のバックランプを点灯させる車両の種類毎の直列回路の回路構成を示す回路図である。図３は、変速位置と直列回路上の読取位置における電圧値との関係を示すタイミングチャートである。
【００３２】
図１において、１はナビゲーション装置で、このナビゲーション装置１は、移動体としての例えば乗用車などの図示しない車両に配設される。このナビゲーション装置１は、車両の走行状況に対応して車両の走行を案内する。
【００３３】
ここで、車両は、図示しない、車輪、内燃機関であるエンジン、エンジンの駆動力を車輪に伝達して所定方向に回転させる変速機、この変速機の変速状態を可変する変速操作手段であるいわゆるシフトレバー、車輪の回転により車両が走行方向を可変するための操舵手段を備え、適宜回旋可能に前進および後進する。また、車両は、例えば１２Ｖ用のバッテリＢＴおよびこのバッテリＢＴから電力が供給され車両の後進時に車両の移動方向である後進方向を照光するランプであるバックランプＢＬを有している。そして、ナビゲーション装置１は、車両に搭載されたバッテリＢＴから電力が供給されて動作する。
【００３４】
ここで、車両の後進時にバックランプＢＬを点灯させる回路構成としては、例えば図２に示すような２種類の構成があり、車両の種類毎にいずれか一方の回路構成が採用されている。すなわち、バックランプＢＬはバッテリＢＴに接続されるとともに接地されている。そして、一方の回路構成は、図２（ａ）に示すように、シフトレバーが車両を後進させる変速位置に位置した際に閉成するスイッチＳＷが、バックランプＢＬとバッテリＢＴとの接続点に設けられて構成されている。他方の回路構成は、図２（ｂ）に示すように、スイッチＳＷがバックランプＢＬの接地側に設けられて構成されている。そして、これら回路構成では、スイッチＳＷの閉成により、バックランプＢＬが点灯する。
【００３５】
ナビゲーション装置１は、図１に示すように、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信部２と、速度センサ部３と、方位角センサ部４と、加速度センサ部５と、地図情報格納手段としての地図情報記憶部６と、入力手段としての操作部７と、表示部８と、音声案内部９と、撮像手段としてのバックカメラ１０と、システム制御部１１と、を備えている。
【００３６】
ＧＰＳ受信部２には、ＧＰＳアンテナ１３が接続されている。このＧＰＳ受信部２は、図示しない人工衛星であるＧＰＳ衛星から出力される航法電波を、ＧＰＳアンテナ１３を介して受信する。そして、ＧＰＳ受信部２は、受信した信号に基づいて現在位置の擬似座標値を演算し、ＧＰＳデータとしてシステム制御部１１へ出力する。
【００３７】
速度センサ部３は、車両の走行速度を検出する。この速度センサ部３は、例えば車軸や車輪の回転により出力されるパルス信号や電圧値などを読み取り、適宜パルスや電圧などによる速度データや実加速度データに変換し、システム制御部１１へ出力する。
【００３８】
方位角センサ部４は、いわゆるジャイロセンサを有し、車両の方位角すなわち車両が前進する走行方向を検出する。この方位角センサ部４は、検出した走行方向を、例えばパルスや電圧などによる方位角データに変換し、システム制御部１１へ出力する。
【００３９】
加速度センサ部５は、例えば重力加速度と車両の走行により発生する加速度とを比較し、上下方向である鉛直方向の車両の移動状態を検出する。この加速度センサ部５は、検出した移動状態を例えばパルスや電圧などによる加速度データに変換し、システム制御部１１へ出力する。
【００４０】
地図情報格納手段としての地図情報記憶部６は、後述する道路地図などの地図情報や車両の走行の案内に必要な付加情報などを読み出し可能に記憶する。例えば、ＤＶＤ−ＲＯＭ（Digital Versatile Disc - Read Only Memory）やハードディスクなどの光ディスクや磁気ディスクなどに記録された地図情報や付加情報などを読み出すドライブを有する。そして、地図情報記憶部６は、読み出した地図情報や付加情報などを適宜システム制御部１１へ出力する。
【００４１】
入力手段としての操作部７は、例えば車両の移動状況である走行状態などを表示させる命令など、ナビゲーション装置１を適宜動作させるための図示しない各種操作ボタンを有している。これら操作ボタンの入力操作により、操作部７は適宜所定の信号をシステム制御部１１へ出力して、入力操作内容を設定入力する。なお、この操作部７としては、操作ボタンの入力操作に限らず、例えば表示部８に設けられたタッチパネルによる入力操作や、音声による入力操作などにより、各種条件を設定入力する構成としてもできる。
【００４２】
表示部８は、地図情報記憶部６から出力される地図情報や付加情報、図示しないＴＶ受信機で受信したＴＶ画像データ、光ディスクや磁気ディスクなどの記録媒体に記録されドライブにて読み取った画像データ、バックカメラで撮像した画像データなどを適宜表示する。具体的には、液晶や有機ＥＬ（electoroluminescence）、ＰＤＰ（Plasma Display Panel）、ＣＲＴ（Cathode-Ray Tube）などが用いられる。
【００４３】
音声案内部９は、例えば図示しないスピーカなどの発音手段を有する。この音声案内部９は、例えば車両の走行方向や走行状況など、車両の走行の案内をする上で運転者などの搭乗者に、発音手段から出力する音声により各種情報を報知する。なお、発音手段は、例えばＴＶ受信機で受信したＴＶ音声データや光ディスクや磁気ディスクなどに記録された音声データなどを適宜出力可能である。
【００４４】
撮像手段としてのバックカメラ１０は、例えば車両の後進方向側である後部に配設され、車両の走行方向の周囲の状況として車両の後進方向の周囲状況である後方を撮像する。そして、撮像により取得したデータをシステム制御部１１へ出力する。
【００４５】
システム制御部１１は、図示しない各種入出力ポート、例えばＧＰＳ受信部２が接続されるＧＰＳ受信ポート、操作部７が接続されるキー入力ポート、表示部８が接続される表示部制御ポート、音声案内部９が接続される音声制御ポート、バックカメラ１０が接続される画像データ取得手段としての画像入力ポート、移動体信号取得手段としての車両信号入力ポートなどを有する。
【００４６】
そして、システム制御部１１は、画像入力ポートでバックカメラ１０からの信号を画像データとして取得する。さらに、システム制御部１１は、車両信号入力ポートで車両から出力され車両の走行方向に対して異なる信号を取得する。すなわち、車両信号入力ポートは、例えば図２の各回路図で示されるバックランプＢＬを点灯するために電力を供給する直列回路において、図２中に波線内のＣで示すバックランプＢＬ付近の位置の電圧値を読み取る。なお、車両の構造上、バックランプＢＬ付近でしか利用者が読取用のラインを接続できない。
【００４７】
具体的には、システム制御部１１は、車両信号入力ポートで図３に示すような矩形波の信号として取得する。この図３において、シフトレバーの変速位置が車両の後進となるバックポジションに切り替えられた際にローレベルからハイレベルとなる場合（図３中（ａ））、図２（ａ）に示す一方の車種の直列回路のＣの位置ではローレベル出力からハイレベル出力、例えば電圧値が０Ｖから１２Ｖに切り替わる。また、図２（ｂ）に示す他方の車種の直列回路のＣの位置ではハイレベル出力からローレベル出力、例えば電圧値が１２Ｖから０Ｖに切り替わる。このように、システム制御部１１は、車両信号入力ポートで、この変速位置である車両の走行方向に対応して切り替わる電圧値を読み取って車両から出力される信号として取得する。
【００４８】
また、システム制御部１１は、ナビゲーション装置１全体を動作制御するＯＳ（Operating System）上に展開されるプログラムとして、移動状況情報取得手段としての走行状況認識手段１５と、目的地認識手段１６と、移動経路設定手段１７と、案内報知手段１８と、移動方向認識手段１９と、表示制御手段２０と、を有している。また、移動方向認識手段１９は、変換情報記憶手段２１を有している。
【００４９】
走行状況認識手段１５は、速度センサ部３および方位角センサ部４から出力される車両の速度データおよび方位角データに基づいて、車両の現在の擬似位置を複数算出する。さらに、走行状況認識手段１５は、ＧＰＳ受信部２から出力される現在位置に関するＧＰＳデータに基づいて、車両の現在の擬似座標値を認識する。そして、走行状況認識手段１５は、算出した現在の擬似位置と、認識した現在の擬似座標値とを比較し、表示部８に画面表示される地図情報上に表示させる車両の現在位置を算出し、現在位置を認識する。
【００５０】
また、走行状況認識手段１５は、加速度センサ部５から出力される車両の加速度データに基づいて、走行する道路の傾斜や高低差を判断し、車両の現在の擬似位置を算出し、現在位置を認識する。すなわち、立体交差点や高速道路など、平面上で重なる箇所でも、車両の現在位置を正確に認識できる。さらに、山道や坂道を走行する際に、速度データや方位角データのみから得る移動距離と、実際の車両の走行距離との誤差を、検出した道路の傾斜を用いて補正するなどにより正確な走行状況としての現在位置を認識する。
【００５１】
その他、走行状況認識手段１５は、速度データや方位角データ、加速度データなどに基づいて、車両の速度や走行方向、走行した距離などの走行状況に関する走行状況情報を算出する。なお、走行状況認識手段１５は、現在位置として上述した車両の現在位置の他、操作部７にて設定入力された起点となる出発地点などを、擬似現在位置として認識可能である。
【００５２】
そして、走行状況認識手段１５で得られた走行状況情報である各種情報は、システム制御部１１に設けられたＲＡＭ（Random Access Memory）などの図示しない記憶手段に記憶される。なお、記憶手段は、システム制御部１１内に設けられた構成に限らず、システム制御部１１と情報を送受可能に外部に設けてもよい。具体的には、システム制御部１１に接続されるデータベース、あるいはシステム制御部１１と通信手段を介して接続され情報を無線媒体を介して送受可能なサーバ内などに設けてもよい。
【００５３】
目的地認識手段１６は、例えば操作部７の入力操作により設定入力された目的地に関する目的地情報を取得し、目的地の位置を認識する。設定入力される目的地情報としては、緯度・経度などの座標、住所、電話番号など、地物を特定するための各種情報が利用可能である。そして、この目的地認識手段１６で認識した目的地情報は、記憶手段に記憶される。
【００５４】
移動経路設定手段１７は、走行状況認識手段１５にて認識した車両の現在位置、あるいは操作部７で設定入力された出発地点などの擬似現在位置から、目的地認識手段１６にて認識した目的地までの移動経路を設定する。この移動経路の設定は、地図情報記憶部６で取得した地図情報や付加情報などに基づいて、例えば車両が通行可能な通路である道路を検索し、所要時間が短い経路、あるいは移動距離が短い経路、または交通渋滞や交通規制場所を回避した経路などを設定する。この設定した移動経路は、記憶手段に記憶されるとともに、操作部７の設定入力に対応して適宜表示部８に表示される。
【００５５】
案内報知手段１８は、車両の走行状況に対応して車両の移動に関して記憶手段などに記憶された案内である車両の走行を支援する内容の案内を、表示部８による画像表示や音声案内部９による発音にて報知する。例えば、所定の矢印や記号などを表示部８の画面に表示したり、「７００ｍ先、○○交差点を△△方面右方向です。」、「移動経路から逸脱しました。」、「この先、渋滞です。」などの音声出力である。
【００５６】
移動方向認識手段１９は、図示しない車両信号入力ポートで読み取った車両の後進時にバックランプＢＬを点灯させる図２の回路図に示す電圧値に基づいて車両の走行方向を認識する。この移動方向認識手段１９は、上述したように変換情報記憶手段２１を有している。
【００５７】
すなわち、移動方向認識手段１９は、車両信号入力ポートで読み取る異なる電圧値と、走行状況認識手段１５にて認識した車両の走行状況である走行方向とを対比し、異なる電圧値毎に走行方向を関連付けして変換情報を生成し、この変換情報を変換情報記憶手段２１に記憶させる。具体的には、異なる電圧値であるハイレベル出力およびローレベル出力が出力されている際の走行方向である前進か後進かを判断して関連付けする。このように、変換情報記憶手段２１は、ハイレベル出力およびローレベル出力と関連付けられた走行方向とが対をなして１つのレコードとして記録するテーブル構造となっている。
【００５８】
そして、移動方向認識手段１９は、車両信号入力ポートで読み取った電圧値を変換情報記憶手段２１に記憶した変換情報と対比して、その変換情報の読み取った電圧値に関連付けられた走行方向を読み取ることにより、車両信号入力ポートで読み取った電圧値から走行方向を認識する。
【００５９】
表示制御手段２０は、移動方向認識手段１９にて認識した車両の走行方向が、画像データの車両に対する走行方向、すなわちバックカメラ１０にて撮像する後方と同方向であるか否かを判断し、車両の走行方向が同方向となる後進方向であると認識すると、取得した画像データを表示部８に表示させる制御をする。なお、表示制御手段２０は、この画像データを表示部８に表示させる制御をしない場合には、上述したように、案内報知手段１８による案内を表示部８に表示させたり、ＴＶ画像を表示させるなどの通常の制御をする。また、表示制御手段２０は、操作部７の入力操作によりバックカメラ１０で撮像した画像を表示させる旨の設定入力を認識することにより、画像データ入力ポートで取得した画像データを表示部８に表示させる。
【００６０】
〔ナビゲーション装置の動作〕
次に、上記ナビゲーション装置１の動作について、図４に示すフローチャートを参照して説明する。図４は、ナビゲーション装置における表示部でのバックカメラの画像への切替動作を示すフローチャートである。
【００６１】
まず、ナビゲーション装置１を車両に配設する。この配設の際、システム制御部１１の車両信号入力ポートを、車両の信号として読み取る図２に示すバックランプＢＬを点灯させる直列回路と接続させ、バックランプの点灯・消灯毎に変動する電圧値を読取可能とする。なお、この接続作業の際、システム制御部１１の車両信号入力ポートが接続される直列回路の回路構成を認識する必要はない。
【００６２】
このナビゲーション装置１が配設され、バッテリＢＴから電力が供給されて起動するナビゲーション装置１は、初期状態となる。この初期状態で、利用者が適宜ナビゲーション装置１を動作させるための必要最小限の項目を操作部７の入力操作により設定入力する。そして、利用者は、操作部７から適宜入力操作にてナビゲーション装置１を動作、例えば地図情報を表示部８に表示させる。このナビゲーション装置１が動作する状態で、利用者が車両を走行させる。
【００６３】
なお、この初期状態のナビゲーション装置１では、例えば目的地を設定して移動経路であるルートを探索したり、移動経路を走行する車両の走行状況に基づいて車両の走行を案内するなどの動作、あるいは走行方向によりバックカメラの画像を表示部８に表示させる表示の切替制御などは実施されない。
【００６４】
車両の走行により、初期状態のナビゲーション装置１は、システム制御部１１により、適切なナビゲーションが実行できるように初期走行学習を実施する（ステップＳ１）。この初期走行学習は、走行状況認識手段１５により、各センサ部３〜５から出力されるデータに基づいて車両の走行状況を認識し、適切な車両の現在位置や走行距離などの走行状況が得られるように、例えば各センサ部３〜５からのデータを補正するなどを実施する。この走行状況認識手段１５で認識する走行状況である走行方向としては、例えば方位角センサ部４から出力されるデータやＧＰＳ受信部２で受信する航法電波のドップラー効果に基づいて認識する。そして、ある程度の距離を走行することにより、走行状況認識手段１５は、学習により適切な走行状況を認識することができるようになり、適切なナビゲーションが実行できるようになる。
【００６５】
また、このステップＳ１における初期走行学習では、システム制御部１１は、車両信号入力ポートで取得する車両から出力される車両信号であるバックランプＢＬを点灯させるための直列回路の電圧値の学習を実施する。
【００６６】
すなわち、システム制御部１１は、まずバックランプＢＬを点灯させる直列回路からの電圧値を読み取る。さらに、システム制御部１１は、移動方向認識手段１９により、読み取った車両信号としての電圧値であるハイレベル出力あいるはローレベル出力と、走行状況認識手段１５にて認識した走行方向とを関連付けする。具体的には、例えばハイレベル出力あるいはローレベル出力を読み取っている際の走行方向を認識し、ハイレベル出力と認識した走行方向とを関連付けして変換情報を生成する。また、車両信号がローレベル出力に切り替わった際にも同様にして変換情報を取得する。これら変換情報は、変換情報記憶手段２１に適宜記憶される。
【００６７】
そして、システム制御部１１は、この変換情報の生成動作を適宜繰り返し、取得した変換情報を比較して、ハイレベル出力およびローレベル出力と走行方向との関係を確定させる。この確定は、例えばハイレベル出力およびローレベル出力時における走行方向の蓋然性に基づいて判断する。そして、システム制御部１１の移動方向認識手段１９は、正規の変換情報として変換情報記憶手段２１に記憶させ、走行方向を判断する学習を終了する。
【００６８】
上記初期走行学習が終了した状態で、システム制御部１１は、車両信号であるバックランプＢＬを点灯させるための直列回路の電圧値を適宜取得する（ステップＳ２）。そして、このステップＳ２における車両信号の取得の後、システム制御部１１は、移動方向認識手段１９により車両の走行方向を判断、すなわち車両信号がバックポジションか否かを判断する（ステップＳ３）。このステップＳ３における走行方向の判断は、移動方向認識手段１９により、取得した車両信号を初期走行学習の際に変換情報記憶手段２１に記憶した確定した変換情報と比較する。そして、この比較により、移動方向認識手段１９は、車両信号入力ポートで取得した車両信号と同一の変換情報の車両信号に関連付けられた走行方向を読み取り、車両の走行方向を認識する。
【００６９】
このステップＳ３で、システム制御部１１は、移動方向認識手段１９で認識した走行方向が後進ではないと判断した場合、バックカメラ１０で撮像する車両の後方の状況と同方向ではない前進であると判断する。そして、システム制御部１１は、表示制御手段２０にて画像データを表示部８に表示させる制御を実施させず、通常の表示、例えば車両の移動の案内のための表示やＴＶ画像などの通常の表示画面を表示させる制御をする（ステップＳ４）。
【００７０】
また、ステップＳ３で、システム制御部１１は、移動方向認識手段１９で認識した走行方向が後進であると判断した場合、表示制御手段２０により、バックカメラ１０で撮像する車両の後方の状況と同方向であると判断し、画像入力ポートで取得した画像データを表示部８に表示させる制御をし（ステップＳ５）、ステップＳ２に進む。このようにステップＳ２に戻って再び走行方向を認識させることにより、車両信号が車両の後進となるバックポジションの場合のみ画像データを表示させる構成が得られる。
【００７１】
このように、上記実施の形態では、移動方向認識手段１９により、車両信号入力ポートで取得した車両信号から、走行状況認識手段１５で認識した走行方向に基づいて認識した車両の走行方向が、バックカメラ１０で撮像して画像入力ポートで取得した車両に対して後方の状況の画像データと同方向の後進方向であると表示制御手段２０で判断すると、表示制御手段２０が取得した画像データを表示部８に表示させる制御をする。このため、走行状況認識手段１５にて認識した車両の走行状況の走行方向に基づいて車両から出力され走行方向で異なる車両信号の状態である移動方向を自動的に判断できる。したがって、走行方向で異なる車両信号の移動方向をあらかじめ認識、例えば車両信号としてバックランプＢＬを点灯させる直列回路の電圧値を読み取る位置を認識するための作業が不要となり、誤作動なく画像データを後進時のみ表示させる適切な表示切替が容易に得られる。
【００７２】
そして、単に走行状況認識手段１５で認識する走行方向に基づいて表示を切り替える構成では、車両を走行させることで初めて走行方向を認識できることから後進した際に画像データが得られることとなり、後進際に車両の後方の状況を認識することができないおそれがある。一方、上記実施の形態では、シフトレバーの変速位置をバックポジションに切り替えることにより異なる信号となる車両信号を車両から出力される信号として走行方向を判断するので、例えば車両を停止した状態からバックポジションに切り替える動作で後進する前から車両後方の状況を確認できる。
【００７３】
さらに、この車両信号として、バックカメラ１０で撮像する車両後方と同方向の後進の際に後方を照光するためのバックランプＢＬを点灯させるための直列回路の電圧値を読み取るので、車両信号として単なる矩形波として読み取りでき、この読み取った電圧値を走行方向の情報と比較する演算も容易となり、特別な構成が不要で、構成の簡略化および効率的な処理ができる。さらには、シフトレバーを操作する際に配線が邪魔とならないように配線するなどの煩雑な作業も不要で、容易に車両信号の読取ができるとともに、車両への配設作業も容易にできる。
【００７４】
また、移動方向認識手段１９により、走行状況認識手段１５にて認識した走行状況情報の車両の走行方向と、車両信号入力ポートにて取得した車両信号である矩形波の電圧値とを対比させ、電圧値のハイレベル出力およびローレベル出力毎に車両の走行方向を関連付けして変換情報として変換情報記憶手段２１に記憶させて電圧値の学習をし、車両入力信号ポートで取得した電圧値を学習により得られ記憶した変換情報と照合して車両の走行方向を認識する。このため、車両から出力される車両信号と車両の走行方向との関係をあらかじめ認識する必要がなく自動的に車両信号と走行方向との関係を認識する構成を容易に得ることができる。
【００７５】
そして、ナビゲーション装置１の車両の走行を案内するために利用する走行状況認識手段１５で認識する走行状況を、車両信号の学習に利用するため、走行状況認識手段１５の構成を共用でき、別途学習のための特別な構成が不要で、構成を簡略化できる。
【００７６】
また、特に確認しにくくなる車両の後進方向である後方の状況をバックカメラ１０で撮像して画像データとして取得して、車両の後進時に画像データを切替表示させるため、通常時にはナビゲーションのための案内の表示やＴＶ画像の表示など通常表示をさせ、特に必要となる場合のみ適切に切り替える構成が容易に得られる。
【００７７】
さらに、手動操作により、画像データを表示させることができるようにしたため、例えば停止している場合でシフトレバーの変速位置が駐車状態であるパーキングや走行させないニュートラル状態でも車両後方を確認することができ、利便性を向上できる。
【００７８】
〔実施形態の変形〕
なお、本発明は、上述した各実施の形態に限定されるものではなく、本発明の目的を達成できる範囲で以下に示される変形をも含むものである。
【００７９】
すなわち、車両に搭載して車両の走行を支援するためのナビゲーション装置１における画像の切替制御について説明したが、移動体としては車両に限らずいずれのものでも適用でき、またその移動体の移動を支援するためのナビゲーション装置１に限らず、単に通常時はＴＶ画像などナビゲーションに関わらない画像を表示させ、移動体が撮像する方向に移動する際に適宜表示切替してその方向の画像データを適切に表示部８に表示させるいずれの構成のものでも適用できる。
【００８０】
そして、バックカメラ１０で撮像した画像データを表示させる構成について説明したが、画像データを取得するための構成としてバックカメラ１０に限らず、いずれの撮像装置でもできる。ナビゲーション装置１に別途用意したバックカメラ１０を接続して撮像した画像を画像データとしてナビゲーション装置１が取得する構成とすることもできる。
【００８１】
また、システム制御部１１を例えばサーバ装置の構成として、車両に搭載した端末装置と通信により画像データや各センサ部３〜５のデータ、車両信号などの信号を送受信させ、サーバ装置のシステム制御部１１で走行状況を認識したり車両信号の学習、走行方向の判断などを演算し、端末装置に送信して適宜端末装置に接続した表示部８の表示を制御する構成とするなど、通信方式のナビゲーション装置１の構成としたものでも適用できる。
【００８２】
さらに、車両に搭載したナビゲーション装置１で説明したが、例えば上述した動作をプログラムとして構成し、このプログラムを読み取らせてコンピュータで適宜演算させてコンピュータの表示を制御するなどの構成としてもでき、このプログラムを記録した記録媒体としても利用できる。
【００８３】
また、バックランプＢＬを点灯させる直列回路の電圧値を車両信号として取得して説明したが、車両から出力され走行方向により異なる信号を出力するいずれの信号をも利用できる。また、車両信号を矩形波の信号である電圧値として読み取ったが、いずれの信号をも利用できる。
【００８４】
そして、後方の画像を画像データとして取得する構成について説明したが、例えば車両の走行の際に比較的に確認しにくい運転席と反対側の側方の状況や、車両の直前の状況など、いずれの所定方向を画像データとして取得することができる。この場合には、その方向に移動、例えば旋回する場合など同方向となる際に切り替えるようにするとよい。
【００８５】
さらに、地図情報格納手段は、書込不可能な記録媒体を読み取るドライブの構成に限らず、書込可能な記録媒体を利用する構成でも適用することができ、この地図情報としては上述したサーバ装置に記憶させて適宜端末装置に送信させて表示させたり、案内を報知させるなどの構成とすることもできる。
【００８６】
また、走行状況認識手段１５の構成は、センサ部３〜５からの信号に基づいて車両の走行状況を認識する構成に限らず、移動体の移動状況を認識可能ないずれの構成でもできる。
【００８７】
その他、本発明の実施の際の具体的な構造および手順は、本発明の目的を達成できる範囲で他の構造などに適宜変更できる。
【００８８】
【発明の効果】
本発明によれば、移動体から出力され移動体の移動方向に対して異なる信号から、移動体の移動状況に関する移動状況情報に基づいて移動体の移動方向が、移動体に対して所定方向の周囲の状況である画像データの移動体に対する所定方向と略同方向であると認識することにより、画像データを表示手段に表示させるため、移動体の移動状況情報に基づいて移動体から出力される移動方向で異なる信号の移動方向を自動的に判断することができ、異なる信号の移動方向をあらかじめ認識させる作業が不要で、誤作動なく画像データを適切に表示させる構成を容易に得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施の形態のナビゲーション装置の概略構成を示すブロック図である。
【図２】前記一実施の形態における車両のバックランプを点灯させる車両の種類毎の直列回路の回路構成を示す回路図である。
【図３】前記一実施の形態における変速位置と直列回路上の読取位置における電圧値との関係を示すタイミングチャートである。
【図４】前記一実施の形態における表示部でのバックカメラの画像への切替動作を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１    ナビゲーション装置
６    地図情報格納手段としての地図情報記憶部
８    表示手段としての表示部
１０    撮像手段としてのバックカメラ
１１    画像出力制御装置としての演算手段であるシステム制御部
１５    移動状況情報取得手段としての走行状況認識手段
１８    案内報知手段
１９    移動方向認識手段
２０    表示制御手段
２１    変換情報記憶手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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