(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動前後方向に設けた輪体に支持されて移動する移動体であって、
前記前後の輪体をそれぞれ駆動する走行駆動手段と、
前記移動体の走行速度を検出する速度検出手段と、
前記速度検出手段により検出される移動体の走行速度を確認しながら各走行駆動手段を駆動して移動体の速度制御する走行制御手段と、
を備え、
前記走行制御手段は、前記移動方向に対して前方の輪体を駆動する走行駆動手段に対して速度制御を比例制御と積分制御により行い、前記移動方向に対して後方の輪体を駆動する走行駆動手段に対して速度制御を比例制御と積分制御と微分制御により行い、前記移動方向に対して前方の輪体を駆動する走行駆動手段の速度制御の利得を、前記移動方向に対して後方の輪体を駆動する走行駆動手段の速度制御の利得より小さくしたこと
を特徴とする移動体。
【請求項２】
走行制御手段は、一方の走行駆動手段に対して速度制御を比例制御と積分制御と微分制御により行う第１速度制御手段と、他方の走行駆動手段に対して速度制御を比例制御と積分制御と微分制御により行う第２速度制御手段を備え、前記移動方向に対して前方の輪体を駆動する走行駆動手段の第１または第２速度制御手段の微分制御の微分時間をゼロとすること
を特徴とする請求項１に記載の移動体。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、移動前後に設けた車輪（輪体）に支持されて移動する移動体に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、上記移動前後に設けた車輪に支持されて移動する移動体、たとえば荷搬送設備の自走台車（無人搬送台車）には、一方の車輪に連結された１台の走行駆動装置が装備され、搬送指令にしたがってこの走行駆動装置が駆動されることによって自走台車が目的の行き先へ移動し、荷の搬送を行っている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記従来構成では、走行時間を短縮するために、加減速度Ｇをアップしようとすると、加速時または減速時のいずれかに大きな荷重移動が生じた場合に、図１２に示すように、加速時には走行駆動装置により駆動される車輪（駆動輪）に大きな過負荷がかかり、減速時には駆動輪の輪重が低下してスリップを生じることがある。特にスリップはオーバーランの原因となるため、スリップを生じないように比較的小さい走行加減速度Ｇを設定する必要があり、走行時間を短縮することができないという問題があった。
【０００４】
そこで、本発明は、車輪のスリップを防止し、加減速度をアップできる移動体を提供することを目的としたものである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
前述した目的を達成するために、本発明のうち請求項１記載の発明は、移動前後方向に設けた輪体に支持されて移動する移動体であって、
前記前後の輪体をそれぞれ駆動する走行駆動手段と、前記移動体の走行速度を検出する速度検出手段と、前記速度検出手段により検出される移動体の走行速度を確認しながら各走行駆動手段を駆動して移動体の速度制御する走行制御手段とを備え、
前記走行制御手段は、前記移動方向に対して前方の輪体を駆動する走行駆動手段に対して速度制御を比例制御と積分制御により行い、前記移動方向に対して後方の輪体を駆動する走行駆動手段に対して速度制御を比例制御と積分制御と微分制御により行い、前記移動方向に対して前方の輪体を駆動する走行駆動手段の速度制御の利得を、前記移動方向に対して後方の輪体を駆動する走行駆動手段の速度制御の利得より小さくしたことを特徴とするものである。
【０００６】
この構成によれば、輪体は各走行駆動手段によりそれぞれ駆動され、よって両輪体のスリップが防止される。またこれらの速度制御に際し、移動方向に対して前方の輪体の駆動の利得は、後方の輪体が微分制御を行うために後方の輪体の利得より小さくなり、移動方向に対して前方の輪体の駆動の利得は弱められ、よって両輪体で位置や速度を調整しようとしたときの干渉が軽減され、スムーズな動きが実現される。さらに後方の輪体の利得が大きいことにより、加速時に後方の輪体に対して瞬間的に必要なトルクが発生され、スムーズな加速が実現される。
【０００７】
また請求項２記載の発明は、請求項１に記載の発明であって、走行制御手段は、一方の走行駆動手段に対して速度制御を比例制御と積分制御と微分制御により行う第１速度制御手段と、他方の走行駆動手段に対して速度制御を比例制御と積分制御と微分制御により行う第２速度制御手段を備え、前記移動方向に対して前方の輪体を駆動する走行駆動手段の第１または第２速度制御手段の微分制御の微分時間をゼロとすることを特徴とするものである。
【０００８】
この構成によれば、両輪体の速度制御に際し、移動方向に対して前方の輪体を駆動する走行駆動手段の第１または第２速度制御手段の微分制御の微分時間をゼロとされ、すなわち微分制御を実行しないようにされる。よって移動方向に対して前方の輪体の駆動の利得は微分制御を行わないために、後方の輪体の利得より小さくなり、よって両輪体で位置や速度を調整しようとしたときの干渉が軽減され、スムーズな動きが実現される。さらに後方の輪体の利得が大きいことにより、加速時に後方の輪体に対して瞬間的に必要なトルクが発生され、スムーズな加速が実現される。
【００１３】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
本発明の移動体を、荷搬送設備の無人搬送車とした場合について説明する。図１〜図３に荷搬送設備の無人搬送車の構成を示す。
【００１４】
図中、１はフロア２に設置された一対の走行レールであり、３はこの走行レール１に案内されて自走し、荷を搬送する４輪の自走台車（無人搬送台車；移動体の一例）である。
【００１５】
自走台車３は、車体１１と、この車体１１上に設置された荷の移載・載置用のコンベヤ装置（たとえば、ローラコンベヤやチェンコンベヤ）１２と、車体１１の下部に取付けられた、車体１１を一方の走行レール１に対して支持する２台の旋回式従動車輪装置１３および車体１１を他方の走行レール１に対して支持するとともに走行レール１の曲がり形状に追従可能でかつ旋回式従動車輪装置１３に対して遠近移動自在（スライド自在）な２台の旋回・スライド式駆動車輪装置１４を備えている。上記旋回式従動車輪装置１３により従動車輪（輪体の一例）１５が支持されている。
【００１６】
２台の旋回・スライド式駆動車輪装置１４にそれぞれ、走行駆動手段として第１サーボモータＭ１と第２サーボモータＭ２が設けられている。
各旋回・スライド式駆動車輪装置１４は、上記車体１１の左フレームに対して縦軸心回りに旋回自在で、かつ左右方向に移動自在な旋回体２１と、この旋回体２１の下面側に連結され、走行レール１の側面に対応した一対の脚部を有するブラケット２２と、このブラケット２２の両脚部の中央部にそれぞれ設けられたアクスル２３と、このアクスル２３に支持された駆動車輪（輪体の一例）２４と、この駆動車輪２４の回転軸にその駆動軸が連結されたサーボモータＭ１またはＭ２と、前記ブラケット２２の両脚部の下方前後左右端にそれぞれ設けられ、走行レール１の両側面に接触する遊転自在な４個のガイドローラ（ガイド装置の一例）２６とから構成され、第１サーボモータＭ１の駆動軸にモータ回転数を検出するエンコーダ２７が設けられている。上記構成により、４個のガイドローラ２６によって、走行レール１の曲がりに対応してブラケット２２を介して縦軸心回りに旋回体２１が回動し、かつ一対の走行レール１の幅に対応してブラケット２２を介して旋回体２１が左右に移動することにより、駆動車輪２４は脱輪することなく走行レール１上を走行し得、またサーボモータＭ１およびＭ２の駆動により駆動車輪２４が回動することにより、自走台車３は走行レール１に案内されて走行し得る。
【００１７】
また車体１１のサーボモータＭ１およびＭ２間の空きスペースに、制御ボックス２８と動力ボックス２９が固定され、制御ボックス２８に、本体コントローラ３１（図４）が収納され、動力ボックス２９に、第１サーボモータＭ１の第１インバータ３２および第２サーボモータＭ２の第２インバータ３３（図４）と、自走台車１内の装置へ給電する電源装置（図示せず）が収納されている。
【００１８】
また車体１１には、地上側のコントローラとの間でデータの送受信を行う送受信器３４（図４）が設けられ、本体コントローラ３１に、この送受信器３４、コンベヤ装置１２、エンコーダ２７、第１インバータ３２、および第２インバータ３３が接続されている。
【００１９】
本体コントローラ３１は、図４に示すように、地上側のコントローラから送受信器３４を介して搬送指令を受けて自走台車３の移動距離および移動方向を求め全体の動作を統括する統括制御部３６と、統括制御部３６の指令によりコンベヤ装置１２を駆動して荷の移載させる移載制御部３７と、統括制御部３６の指令（移動距離および移動方向の指令値）に応じてインバータ３２，３３を介してサーボモータＭ１，Ｍ２を駆動して自走台車３を指定された走行位置に移動させる走行制御部（走行制御手段の一例）３８から構成され、本体コントローラ３１により制御されて荷の搬送並びに移載が行われる。前記統括制御部３６と走行制御部３８に、エンコーダ２７の検出パルス信号が入力されている。
【００２０】
統括制御部３６は、エンコーダ２７から入力されたパルス信号をカウントして自走台車３の走行位置を求めており、地上のコントローラからの搬送指令の行き先の位置との差を求めることにより、上記自走台車３の移動距離および移動方向を求めている。また行き先に到着すると、移載制御部３７へ移載の指令を出力している。
【００２１】
上記走行制御部３８の制御ブロック図を図５に示す。
後述するスタート信号によりリセットされて、エンコーダ２７から入力されたパルス信号をカウントして自走台車３の実移動距離を測定する移動距離検出部４１と、移動距離検出部４１により測定された移動距離を微分して実速度を測定する速度検出部４２と、後述するスタート信号によりリセットされて走行本体２の走行時間を測定する時間検出部４３と、統括制御部３６より目的の行き先までの移動距離および方向指令値が入力され、走行パターンを設定する走行パターン設定部４４（詳細は後述する）と、移動距離検出部４１により測定された実移動距離、速度検出部４２により検出された自走台車３の実速度、時間検出部４３により測定された走行時間、および走行パターン設定部４４から入力した走行パターンの設定値により速度指令値を出力する走行パターン発生部４５（詳細は後述する）と第１インバータ３２（第１サーボモータＭ１）を駆動する第１走行ループ制御部４６（第１速度制御手段の一例；詳細は後述する）と、第２インバータ３３（第２サーボモータＭ２）を駆動する第２走行ループ制御部４７（第２速度制御手段の一例；詳細は後述する）から構成されている。上記エンコーダ２７と速度検出部４２により速度検出手段が形成されている。
【００２２】
上記走行パターン設定部４４は入力した移動距離Ｑにより、図６に示す走行パターンを設定するための設定値を演算するものであり、予め設定された加減速度αと停止前の「低速」の走行速度ＶLにより、高速の一定速度ＶHと減速を開始する移動距離（減速開始ポイント）Ｒを求め、これら高速の一定速度ＶH、減速開始移動距離Ｒ、および移動距離（入力した移動距離、停止距離に相当する）Ｑを走行パターン発生部４５へ出力する。走行速度Ｖを積分したものが移動距離になることから、加減速度αと停止前の「低速」の走行速度ＶLが設定されていると、高速の一定速度ＶHと減速を開始する移動距離（減速開始ポイント）Ｒを求めることができる。
【００２３】
また、走行パターン設定部４４は、移動方向信号を第１走行ループ制御部４６と第２走行ループ制御部４７へ出力する。移動方向は、図１および図３に示す、第１サーボモータＭ１により駆動される駆動車輪２４側を前方とする方向をＸ方向、逆の移動方向をＹ方向とし、前記移動方向信号はＸ方向のときにオン、Ｙ方向のときにオフとしている。
【００２４】
走行パターン発生部４５にも、予め加減速度αと停止前の「低速」の走行速度ＶLが設定されており、高速の一定速度ＶH、減速開始移動距離Ｒ、および移動距離Ｑを入力すると、図６に示す走行パターンを設定でき、走行パターンを設定すると、上記スタート信号を移動距離検出部４１と時間検出部４３に出力し、同時に設定走行パターンにしたがって、第１走行ループ制御部４６と第２走行ループ制御部４７へ速度指令値の出力を開始する。また移動距離Ｑに達すると、車輪１５，２４のブレーキに停止信号を出力する。
【００２５】
第１走行ループ制御部４６と第２走行ループ制御部４７にはそれぞれ、速度検出部４２により検出された自走台車３の実速度が入力され、走行パターン設定部４４より移動方向信号が入力され、さらに走行パターン発生部４５より速度指令値が入力されている。
【００２６】
第１走行ループ制御部４６と第２走行ループ制御部４７は、図７に示すように、目標値ｖを走行パターン発生部４５から出力される速度指令値、フィードバック値（制御量）ｘを速度検出部４２により検出される実速度としたＰＩＤコントローラにより形成されている。
【００２７】
第１走行ループ制御部４６は、速度指令値と実速度の偏差ｅを演算する減算器５１と、この減算器５１により求められた偏差ｅを入力とし、比例ゲイン（利得）をαとする比例（Ｐ）制御部５２と、偏差ｅを入力とし、積分定数（積分時間）をβとする積分（Ｉ）制御部５３と、走行パターン設定部４４から出力される移動方向信号がオンのとき（移動方向がＸ方向のとき）に励磁されるリレイ５４と、偏差ｅを入力とし、リレイ５４がオンのときに微分時間（微分定数）が“０”（ゼロ）、オフのときに微分時間をγとする微分（Ｄ）制御部５５と、比例（Ｐ）制御部５２、積分（Ｉ）制御部５３、および微分（Ｄ）制御部５５の出力値（制御値）を加算して第１インバータ３２へ出力する操作量（速度指令制御値）ｙを求める加算器５６から構成されている。
【００２８】
第２走行ループ制御部４７は、微分（Ｄ）制御部５５を除いて第１走行ループ制御部４６と同一の構成としている。第２走行ループ制御部４７の微分（Ｄ）制御部５５は、リレイ５４がオンのときに微分時間（微分定数）をγとし、オフのときに微分時間を“０”（ゼロ）としている。
【００２９】
これら走行ループ制御部４６，４７の微分（Ｄ）制御部５５の構成により、自走台車３がＸ方向へ移動するとき、第１走行ループ制御部４６の微分制御部５５の微分時間は０となることから、第１走行ループ制御部４６は微分動作を実行しないＰＩコントローラとなり（このとき第２走行ループ制御部４７はＰＩＤコントローラ）、また自走台車３が逆のＹ方向へ移動するとき、第２走行ループ制御部４７の微分制御部５５の微分時間は０となることから、第２走行ループ制御部４７は微分動作を実行しないＰＩコントローラとなる（このとき第１走行ループ制御部４８はＰＩＤコントローラ）。ＰＩＤコントローラは、微分動作が加わる分だけＰＩコントローラよりゲイン（利得）が高くなる。
【００３０】
上記本体コントローラ３１の走行制御部３８の構成による作用を説明する。
走行制御部３８は、統括制御部３６から移動距離および移動方向の搬送指令を受けると、前記移動距離より設定走行パターンを形成し、この設定走行パターンに基づいて速度指令値を発生し、第１走行ループ制御部４６と第２走行ループ制御部４７によるサーボモータＭ１，Ｍ２の制御を、ＰＩ速度制御とＰＩＤ速度制御に切り換えて自走台車３の走行を行う。
【００３１】
そして自走台車３の走行速度が「低速」ＶLに移行し、移動距離Ｑに達すると、ブレーキを作動させて走行車体２を停止させる。
以上の構成および作用により下記の効果が得られる。
１．両サーボモータＭ１，Ｍ２による速度制御（ツインドライブ）により設定走行パターンの速度指令値に応じた速度が保証され、車輪の食いつきが良くなり、減速時の前輪のスリップが防止され、オーバーランが防止される。
２．移動方向（Ｘ方向またはＹ方向）に応じて、２つのサーボモータＭ１，Ｍ２の制御をＰＩ速度制御とＰＩＤ速度制御に切り換えることによって、加速時に後輪に瞬間的に必要なトルクが微分（Ｄ）動作によって保証され、スムーズな加速を行うことができる。
３．一方のサーボモータＭ１またはＭ２の制御をＰＩ速度制御、他方のサーボモータＭ２またはＭ１の制御をＰＩＤ速度制御とすることによって、２つのサーボモータＭ１，Ｍ２による速度制御が干渉してスムーズな走行ができなくなるという問題が解決される。
４．上記１，２，３の効果が得られることから、加減速度αを増加させることができ、よって自走台車３が設定移動距離を走行する走行時間を短縮でき、荷の搬送の効率を改善することができる。
【００３２】
なお、上記実施の形態では、図８（ａ）に示すように、２つの走行ループ制御部４６，４７のうち前方の車輪を駆動するサーボモータＭ１，Ｍ２の微分制御部５５の微分時間を“０”（ゼロ）とすることにより微分動作を無くしているが、図８（ｂ）に示すように、第１走行ループ制御部４６をＰＩコントローラ（第１速度制御手段の一例），第２走行ループ制御部４７をＰＩＤコントローラ（第２速度制御手段の一例）に固定し、移動方向により前方の車輪を駆動するサーボモータＭ１またはＭ２へ第２走行ループ制御部４７より利得の小さい第１走行ループ制御部４６を接続し、後方の車輪を駆動するサーボモータＭ２またはＭ１へ第２走行ループ制御部４７を接続するように切り換えるようにしてもよい。これにより、自走台車３の移動方向により、第１走行ループ制御部４６と第２走行ループ制御部４７が切り換えられ、前方の車輪は利得の小さい第１走行ループ制御部４６により速度制御される。よって、両車輪で位置や速度を調整しようとしたときの干渉が軽減され、スムーズな動きが実現され、さらに後方の車輪の利得が大きいことにより、加速時に後方の車輪に対して瞬間的に必要なトルクが発生され、スムーズな加速が実現される。
【００３３】
また上記実施の形態では、移動体として自走台車３を例示し、本発明を荷搬送設備に適用した場合を例示しているが、本発明を物品保管設備のスタッカークレーンにも適用することができる。
【００３４】
物品保管設備のスタッカークレーンの構成の一例を図９と図１０に示す。
物品保管設備ＦＳには、物品出し入れ方向が互いに対向するように間隔を隔てて設置した２基の収納棚Ａと、それらの収納棚Ａどうしの間に形成した作業通路Ｂを自動走行するスタッカークレーン（移動体の一例）Ｃとが設けられ、各収納棚Ａには多数の物品収納部Ｄが上下多段かつ左右に並設されている。
【００３５】
前記作業通路Ｂには、収納棚Ａの長手方向に沿って走行レール６１が設置され、作業通路Ｂの一端側に設置した物品搬出入部Ｅには、入出庫指令をスタッカークレーンＣに入力するコントローラＥ１と、走行レール６１を挟んで一対の荷載置台Ｅ２とが設けられ、スタッカークレーンＣは、入出庫指令に基づいて走行レール６１に沿って走行して、荷載置台Ｅ２と物品収納部Ｄとの間での物品（図９，図１０ではバケット）Ｆの出し入れを行う入出庫用の搬送車として構成されている。以下、スタッカークレーンＣの物品搬出入部Ｅの側をＨＰ、このＨＰの走行方向の反対側をＯＰと称す。
【００３６】
前記スタッカークレーンＣは、図１０に示すように、走行レール６１に沿って走行する走行車体６２に、昇降台６３と、その昇降台６３を昇降操作自在に案内支持する昇降マスト６４とを設けて構成され、昇降台６３には物品移載用のフォーク装置６５が設けられている。
【００３７】
前記昇降台６３は、その端部に連結した昇降用チェーン６８にて吊下げ支持され、この昇降用チェーン６８は、昇降マスト６４の上部フレーム６７に設けた案内スプロケット６９に巻き掛けられて、走行車体６２の一端に装備した巻き取りドラム７１に連結されている。
【００３８】
そして、巻き取りドラム７１を、いわゆるインバータ式のモータである昇降用電動モータＭ３にて正逆に駆動回転させて、昇降用チェーン６８の繰り出しや巻き取り操作で昇降台６３を駆動昇降させるように構成されている。
【００３９】
前記走行車体６２には、図１０に示すように、走行レール６１上を走行自在な前後二つのブレーキ付き車輪７２と、車輪７２とともに走行レール６１を挟みこみスリップを防止し、走行レール６１に対する車体横幅方向での位置を規制するように、走行レール６１に係合する前後二箇所で、かつ左右一対の下部位置規制用ロータ（バックアップローラ）７３が設けられ、さらに走行用駆動手段として、ＨＰ側の車輪７２ａに連結された、いわゆる走行用サーボモータ（以下、ＨＰサーボと略す）Ｍ４と、ＯＰ側の車輪７２ｂに連結された、いわゆる走行用サーボモータ（以下、ＯＰサーボと略す）Ｍ５が備えられている。また走行本体６２が停止しているときに輪重の軽い側の車輪となるＯＰ側の車輪７２ｂの近傍には、走行車体６２のバランスをとるためにバランスウェイト７５が取り付けられ、フォーク装置６５の中心と車輪７２ａの中心間に、距離ｌ（＞０）が設けられている。
【００４０】
また、上部フレーム６７には、図１０に示すように、ガイドレール６６を左右から挟み込んで、スタッカークレーンＣの走行に伴って、その側面に沿って上下軸回りで転動する左右一対の上部位置規制用ローラ７７が走行方向の前後端部に設けられ、スタッカークレーンＣは、上部フレーム６７に設けた上部位置規制用ローラ７７にて倒れ止めされながら、走行用駆動手段（サーボＭ４，Ｍ５）による駆動で走行レール６１に沿って自走自在に構成されている。
【００４１】
走行車体６２の走行位置は、図１０に示すように、走行車体６２に取付けられた車体側ロータリエンコーダ８１の検出情報に基づいて管理される。車体側ロータリエンコーダ８１は、その回転軸に取付けられたスプロケット８１ａが走行レール６１に沿って敷設されたチェーン８２に歯合しており、走行車体６２の走行に伴ってスプロケット８１ａが回転して、走行車体６２の走行移動を検出する。
【００４２】
車体側ロータリエンコーダ８１の検出情報は、図１１に示すように、クレーン制御装置ＣＣの走行制御部９１に入力されている。
上記クレーン制御装置ＣＣは、図１１に示すように、コントローラＥ１からの入出庫指令（搬送指令）を受けて、昇降用電動モータＭ３を駆動して昇降台６３を指定された昇降位置に昇降させる昇降制御部９０と、走行車体６２を指定された走行位置、あるいは距離および方向に移動させる走行制御部９１と、フォーク装置６５を出退作動させて物品Ｆを移載させる移載制御部９２から構成され、クレーン制御装置ＣＣにより制御されて物品Ｆの搬送並びに各物品収納部Ｄなどとの間の物品Ｆの移載が行われる。
【００４３】
上記走行制御部９１により、自走台車３の走行制御と同様の走行制御を行うこと、すなわちＨＰ側へ移動するときは前方に位置する車輪７２ａのサーボＭ４をＰＩ速度制御し、後方に位置する車輪７２ｂのサーボＭ５をＰＩＤ速度制御し、また逆にＯＰ側へ移動するときは、前方に位置する車輪７２ｂのサーボＭ５をＰＩ速度制御し、後方に位置する車輪７２ａのサーボＭ４をＰＩＤ速度制御することにより自走台車３の場合と同等の効果を得ることができる。すなわち、
１．両サーボＭ４，Ｍ５による速度制御（ツインドライブ）によりスタッカークレーンＣの設定走行パターンの速度指令値に応じた速度が保証され、車輪の食いつきが良くなり、減速時の前輪のスリップが防止され、オーバーランが防止される。
２．移動方向（ＨＰ側方向またはＯＰ側方向）に応じて、２つのサーボモータＭ４，Ｍ５の制御をＰＩ速度制御とＰＩＤ速度制御に切り換えることによって、加速時に後輪に瞬間的に必要なトルクが微分（Ｄ）動作によって保証され、スムーズな加速を行うことができる。
３．一方のサーボモータＭ４またはＭ５の制御をＰＩ速度制御、他方のサーボモータＭ５またはＭ４の制御をＰＩＤ速度制御とすることによって、２つのサーボモータＭ４，Ｍ５による速度制御が干渉してスムーズな走行ができなくなるという問題が解決される。
４．上記１，２，３の効果が得られることから、加減速度αを増加させることができ、よってスタッカークレーンＣが設定移動距離を走行する走行時間を短縮でき、荷の搬送の効率を改善することができる。
【００４４】
また上記実施の形態では、エンコーダ２７，あるいは車体側ロータリエンコーダ８１の出力パルスをカウントし、移動体の一例である自走台車３あるいはスタッカークレーンＣの移動量と走行速度を検出しているが、走行レール１あるいは６１に沿っていわゆるリニアエンコーダを設置し、あるいはレーザ測距計を設置して移動体の移動量と走行速度を検出するなど、他の具体構成は種々変更可能である。
【００４５】
【発明の効果】
以上述べたように本発明によれば、移動体の加減速度を増すことができ、走行時間を短縮でき、設備の稼動効率を向上することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態における移動体を使用する荷搬送設備の要部構成図である。
【図２】同荷搬送設備の走行レールおよび自走台車の側面図である。
【図３】同荷搬送設備の自走台車の一部平面図である。
【図４】同荷搬送設備の制御構成図である。
【図５】同荷搬送設備の本体コントローラの走行制御部のブロック図である。
【図６】同荷搬送設備の設定走行パターンの説明図である。
【図７】同荷搬送設備の走行制御部内走行ループ制御部のブロック図である。
【図８】本発明の実施の形態における移動体およびその走行制御方法を使用する荷搬送設備の要部構成図である。
【図９】本発明の他の実施の形態における移動体を使用する物品保管設備の要部斜視図である。
【図１０】同物品保管設備のスタッカークレーンの要部拡大図である。
【図１１】同物品保管設備の制御構成図である。
【図１２】移動体の走行時の課題の説明図である。
【符号の説明】
１，６１    走行レール
３    自走台車（移動体）
１１    車体
１５，２４    車輪（輪体）
２７    エンコーダ
３１    本体コントローラ
３８，９１    走行制御部（走行制御手段）
４６，４７    走行ループ制御部（速度制御手段）
６２    走行本体
７２    車輪
８１    ロータリエンコーダ（速度検出手段）
Ｃ    スタッカークレーン（移動体）
ＣＣ    クレーン制御装置
Ｅ１    コントローラ
Ｍ１，Ｍ２，Ｍ４，Ｍ５    サーボモータ（走行駆動手段）
【図１】
0003911998.tif 000002
【図２】
0003911998.tif 000003
【図３】
0003911998.tif 000004
【図４】
0003911998.tif 000005
【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
0003911998.tif 000009
【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
0003911998.tif 000013