(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自己の現在位置を検知して、得られた位置情報を所定の頻度で送信するクライアント装置と、前記クライアント装置の現在位置を検索する命令を送信するための情報端末装置と、前記情報端末装置からの現在位置検索命令を受け、前記クライアント装置から送信される位置情報に基づいて、前記クライアント装置の現在位置を含む地図画像データを前記情報端末装置に送信するためのサーバ装置と、を有する位置特定システムであって、
前記サーバ装置は、前記情報端末装置が前記クライアント装置の位置情報の送信を要求した時点で、前記クライアント装置からの位置情報を取得できない場合、取得済みの位置情報に基づいて、前記クライアント装置の現在位置を推定する位置推定手段と、前記クライアント装置からの位置情報の受信が途絶える可能性のある受信不良位置を示す地理データを格納したデータベースとを備え、
前記位置推定手段が、前記地理データに基づいて前記クライアント装置の位置を推定する機能と、前記取得済みの位置情報に基づいて設定される前記クライアント装置が存在すると推定される推定領域内で、前記地理データに基づいて検索した前記受信不良位置を前記クライアント装置の現在位置の候補として推定する機能と、前記クライアント装置の直近の位置までの履歴情報に基づいて前記推定領域を可変設定する機能とを備えることを特徴とする位置特定システム。
【請求項２】
前記サーバ装置が、前記位置推定手段で推定した前記クライアント装置の現在位置を存在確率の高い順に並び替えたデータを前記情報端末装置に送信することを特徴とする請求項１記載の位置特定システム。
【請求項３】
クライアント装置からの位置情報を所定の頻度で受信するとともに、情報端末装置からの位置検索命令を受信して、前記クライアント装置の現在位置を含む地図画像データを前記情報端末装置に送信する送受信手段と、
前記クライアント装置から送信される位置情報に基づいて特定した前記クライアント装置の現在位置を含む前記地図画像データを生成する位置特定処理手段と、
前記情報端末装置が前記クライアント装置の位置情報の送信を要求した時点で、前記クライアント装置からの位置情報を取得できない場合、取得済みの位置情報に基づいて推定した前記クライアント装置の現在位置を含む前記地図画像データを生成する位置推定手段と、
前記クライアント装置からの位置情報の受信が途絶える可能性のある受信不良位置を示す地理データを格納したデータベースとを備え、
前記位置推定手段が、前記地理データに基づいて前記クライアント装置の位置を推定する機能と、前記取得済みの位置情報に基づいて設定される前記クライアント装置が存在すると推定される推定領域内で、前記地理データに基づいて検索された前記受信不良位置を前記クライアント装置の現在位置の候補として推定する機能と、前記クライアント装置の直近の位置までの履歴情報に基づいて前記推定領域を可変設定する機能とを備えることを特徴とするサーバ装置。
【請求項４】
前記位置推定手段で推定した前記クライアント装置の現在位置を存在確率の高い順に並び替えたデータを前記情報端末装置に送信する手段を備える請求項３記載のサーバ装置。
【請求項５】
クライアント装置が自己の現在位置を検知し、得られた位置情報を所定の頻度で送信する位置情報送信ステップと、
情報端末装置が前記クライアント装置の現在位置を検索する命令を送信する検索命令送信ステップと、
サーバ装置が前記クライアント装置から送信される位置情報に基づいて前記クライアントの現在位置を特定し、かつ、前記情報端末が前記クライアント装置の位置情報の送信を要求した時点で、前記クライアント装置からの位置情報を取得できない場合、取得済みの位置情報に基づいて、前記クライアント装置の現在位置を推定する位置情報推定ステップと、
前記サーバ装置で特定または推定した前記クライアント装置の現在位置を含む地図画像データを前記情報端末装置に送信する位置情報送信ステップと、を含み、
前記位置情報推定ステップが、前記現在位置検索命令に基づいて前記クライアント装置に対して位置情報の送信を要求した時点で、前記クライアント装置からの位置情報を取得できないことを検出するステップと、
前記取得済みの位置情報に基づいて前記クライアント装置が存在すると推定される推定領域を設定するステップと、
前記推定領域内で、前記クライアント装置からの位置情報の受信が途絶える可能性のある受信不良位置を示す地理データに基づいて検索した前記受信不良位置を前記クライアント装置の現在位置の候補として推定するステップと、
前記クライアント装置の直近の位置までの履歴情報に基づいて前記推定領域を可変設定するステップと、
を含むことを特徴とする位置特定方法。
【請求項６】
前記サーバ装置が、前記位置推定手段で推定した前記クライアント装置の現在位置を存在確率の高い順に並び替えたデータを前記情報端末装置に送信するステップを備える請求項５記載の位置特定方法。
【請求項７】
クライアント装置から送信される位置情報に基づいて前記クライアントの現在位置を特定し、かつ、前記情報端末が前記クライアント装置の位置情報の送信を要求した時点で、前記クライアント装置からの位置情報を取得できない場合、取得済みの位置情報に基づいて、前記クライアント装置の現在位置を推定する位置情報推定ステップと、
特定または推定した前記クライアント装置の現在位置を含む地図画像データを前記情報端末装置に送信する位置情報送信ステップと、を含み、
前記位置情報推定ステップが、前記現在位置検索命令に基づいて前記クライアント装置に対して位置情報の送信を要求した時点で、前記クライアント装置からの位置情報を取得できないことを検出するステップと、
前記取得済みの位置情報に基づいて前記クライアント装置が存在すると推定される推定領域を設定するステップと、
前記推定領域内で、前記クライアント装置からの位置情報の受信が途絶える可能性のある受信不良位置を示す地理データに基づいて検索した前記受信不良位置を前記クライアント装置の現在位置の候補として推定するステップと、
前記クライアント装置の直近の位置までの履歴情報に基づいて前記推定領域を可変設定するステップと、
を含むことを特徴とするサーバ装置が実行する位置特定方法。
【請求項８】
前記位置推定手段で推定した前記クライアント装置の現在位置を存在確率の高い順に並び替えたデータを前記情報端末装置に送信するステップを含む請求項７記載のサーバ装置が実行する位置特定方法。
【請求項９】
コンピュータを、クライアント装置からの位置情報を所定の頻度で受信するとともに、情報端末装置からの位置検索命令を受信して、前記クライアント装置の現在位置を含む地図画像データを前記情報端末装置に送信する送受信手段、
前記クライアント装置から送信される位置情報に基づいて特定した前記クライアント装置の現在位置を含む前記地図画像データを生成する位置特定処理手段、
前記情報端末装置が前記クライアント装置の位置情報の送信を要求した時点で、前記クライアント装置からの位置情報を取得できない場合、取得済みの位置情報に基づいて推定した前記クライアント装置の現在位置を含む前記地図画像データを生成する位置推定手段、として機能させるものであり、
前記位置推定手段が、前記クライアント装置からの位置情報の受信が途絶える可能性のある受信不良位置を示す地理データに基づいて前記クライアント装置の位置を推定し、前記取得済みの位置情報に基づいて設定される前記クライアント装置が存在すると推定される推定領域内で、前記地理データに基づいて検索された前記受信不良位置を前記クライアント装置の現在位置の候補として推定し、前記クライアント装置の直近の位置までの履歴情報に基づいて前記推定領域を可変設定する、
サーバ装置が実行するプログラム。
【請求項１０】
前記位置推定手段で推定した前記クライアント装置の現在位置を存在確率の高い順に並び替えたデータを前記情報端末装置に送信する手段として機能させる請求項９記載のサーバ装置が実行するプログラム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、移動車両や人などの位置を特定する位置特定システム、サーバ装置、位置特定方法およびプログラムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、ＧＰＳ（Global Positioning System：全世界測位システム）、ＰＨＳや携帯電話の基地局情報など、位置検知手段を用い、移動車両や人などの位置を特定する位置特定システムが利用されている。例えば、任意の対象の位置を別の場所にいる第三者が確認するためのシステムとして、ＧＰＳ機能を有する携帯端末を車両や人に装備し、依頼者（第三者）からの位置情報提供の要請に応じて、携帯端末の管理サービス会社が位置情報を取得し、依頼者の携帯電話やＰＣ端末などに位置情報を送信するという位置特定サービスなどがある。依頼者は、携帯電話やＰＣ端末などの表示部に表示される地図と、その中に示されるマークで、対象となる人や車両の現在位置を確認することができる。
【０００３】
これらの位置特定システムでは、自己の位置検知を電波で行い、また得られた位置情報を別な場所に送信するときも電波を使用するため、電波が到達しない場所（例えば、トンネル、地下駐車場、無線電話網のサービス圏外エリアなど）では通信不可能となり、位置情報が取得できなくなるという問題がある。上記のサービスの例で具体的に説明すると、依頼者が位置情報提供の要請を出した時点で既に車両が上記のような通信不可能な場所に進入している場合、対象の位置特定が全く行えない状況が発生する。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
上述のように従来の位置特定システムでは、位置情報を電波で送信し、この位置情報のみで自己の現在位置を特定している。このため、対象が通信不可能な場所に進入し、対象からの位置情報が取得できない場合は位置特定が全く行えなくなる。
【０００５】
しかし、位置特定の目的が、盗難車両の発見や人の介護のように、常に対象を追跡する必要がある場合は、対象が通信不可能な場所に進入し対象の位置を特定できなくなることは致命的である。
【０００６】
そこで本発明は上記事情に鑑みて成されたもので、位置を特定する対象からの位置情報を取得できない場合であっても対象の位置を推定することで対象の位置特定が可能な位置特定システム、サーバ装置、位置特定方法およびプログラムを提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
本発明の位置特定システムは、自己の現在位置を検知して、得られた位置情報を所定の頻度で送信するクライアント装置（クライアント装置１）と、前記クライアント装置の現在位置を検索する命令を送信するための情報端末装置（情報端末装置３）と、前記情報端末装置からの現在位置検索命令を受け、前記クライアント装置から送信される位置情報に基づいて、前記クライアント装置の現在位置を含む地図画像データを前記情報端末装置に送信するためのサーバ装置と（サーバ装置２）、を有する位置特定システムであって、前記サーバ装置が、前記情報端末装置からの検索命令に基づいて前記クライアント装置に対して位置情報の送信を要求した時点で、前記クライアント装置からの位置情報を取得できない場合、取得済みの位置情報に基づいて、前記クライアント装置の現在位置を推定する位置推定手段（位置推定部２５）を備える。
【０００８】
本発明のサーバ装置（サーバ装置２）は、クライアント装置からの位置情報を所定の頻度で受信するとともに、情報端末装置からの位置検索命令を受信して、前記クライアント装置の現在位置を含む地図画像データを前記情報端末装置に送信する送受信手段（送受信部２１）と、前記クライアント装置から送信される位置情報に基づいて特定した前記クライアント装置の現在位置を含む前記地図画像データを生成する位置特定処理手段（システム制御部２０）と、前記情報端末装置からの検索命令に基づいて前記クライアント装置に対して位置情報の送信を要求した時点で、前記クライアント装置からの位置情報を取得できない場合、取得済みの位置情報に基づいて推定した前記クライアント装置の現在位置を含む前記地図画像データを生成する位置推定手段（位置推定部２５）と、を備える。
【０００９】
本発明の位置特定方法は、クライアント装置が自己の現在位置を検知し、得られた位置情報を所定の頻度で送信する位置情報送信ステップ（Ｓ１０６）と、情報端末装置が前記クライアント装置の現在位置を検索する命令を送信する検索命令送信ステップ（Ｓ３０１）と、サーバ装置が前記情報端末装置からの現在位置検索命令を受けて前記クライアント装置に対して位置情報の送信を要求し、前記クライアント装置から送信される位置情報に基づいて前記クライアントの現在位置を特定し、かつ、前記現在位置検索命令に基づいて前記クライアント装置に対して位置情報の送信を要求した時点で、前記クライアント装置からの位置情報を取得できない場合、取得済みの位置情報に基づいて、前記クライアント装置の現在位置を推定する位置情報推定ステップ（Ｓ４０５）と、前記サーバ装置で特定または推定した前記クライアント装置の現在位置を含む地図画像データを前記情報端末装置に送信する位置情報送信ステップ（Ｓ４０６）と、を含む。
【００１０】
本発明の位置特定方法は、情報端末装置からの現在位置検索命令を受けてクライアント装置に対して位置情報の送信を要求し、前記クライアント装置から送信される位置情報に基づいて前記クライアントの現在位置を特定し、かつ、前記現在位置検索命令に基づいて前記クライアント装置に対して位置情報の送信を要求した時点で、前記クライアント装置からの位置情報を取得できない場合、取得済みの位置情報に基づいて、前記クライアント装置の現在位置を推定する位置情報推定ステップ（Ｓ４０１〜Ｓ４０５）と、特定または推定した前記クライアント装置の現在位置を含む地図画像データを前記情報端末装置に送信する位置情報送信ステップ（Ｓ４０６）と、を含む。
【００１１】
本発明のプログラムは、コンピュータを、クライアント装置からの位置情報を所定の頻度で受信するとともに、情報端末装置からの位置検索命令を受信して、前記クライアント装置の現在位置を含む地図画像データを前記情報端末装置に送信する送受信手段、前記クライアント装置から送信される位置情報に基づいて特定した前記クライアント装置の現在位置を含む前記地図画像データを生成する位置特定処理手段、前記情報端末装置からの検索命令に基づいて前記クライアント装置に対して位置情報の送信を要求した時点で、前記クライアント装置からの位置情報を取得できない場合、取得済みの位置情報に基づいて推定した前記クライアント装置の現在位置を含む前記地図画像データを生成する位置推定手段、して機能させるものである。
【００１２】
本発明によれば、位置を特定する対象であるクライアント装置からに位置情報を取得できない場合でも、サーバ装置が、既に取得済みの位置情報に基づいてクライアント装置の現在位置を推定することで対象の位置特定が可能となる。
【００１３】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態について図面を用いて説明する。
図１は、本発明の一実施の形態における位置特定システムを示す構成図である。
【００１４】
図１に示すように、位置特定システムは、クライアント装置１、サーバ装置２および情報端末装置３で構成され、それぞれインターネット４に接続されている。クライアント装置１は、位置特定の対象となる装置であり、本実施の形態では車両に搭載され、自車位置を検知し、所定の頻度で位置情報をサーバ装置２に送信する。サーバ装置２は、クライアント装置１から送信される位置情報に基づいてクライアント装置の現在位置を特定する装置である。情報端末装置３は、サーバ装置２に対してクライアント装置１の位置検索を命令するための装置である。情報端末装置３が検索命令を発すると、命令を受信したサーバ装置２は、クライアント装置１の位置情報に基づいて特定したクライアント装置の現在位置を含む地図画像データを情報端末装置３へ送信したり、位置が特定できないときには位置や施設等に関する地図情報および直近の位置情報に基づいて推定したクライアント装置の現在位置を含む地図画像データを情報端末装置３へ送信する。
【００１５】
次に、本実施の形態における位置特定システムを構成するクライアント装置１、サーバ装置２、情報端末装置３の各装置の構成を説明する。
【００１６】
図２は、クライアント装置１の構成を示すブロック図である。クライアント装置は、主に、マイクロプロセッサ、半導体メモリ、各種インターフェース回路を含むコンピュータで構成されるシステム制御部１０、送信機および受信機で構成される送受信部１１、ＧＰＳ受信部１２、車速センサなどで構成される各種センサ部１３、ＶＩＣＳ受信部１４、メモリなどで構成される地図情報蓄積部１５、液晶ディスプレイなどで構成される表示部１６、スピーカなどで構成される音声案内部１７、メモリなどで構成される履歴データ蓄積部１８、各種ボタンやキーボードなどで構成される操作部１９で構成される。
【００１７】
送受信部１１は、サーバ装置２との間でデータの送受信を行う。ＧＰＳ受信部１２は位置信号を出力し、各種センサ部１３は車速などの計測信号を出力し、ＶＩＣＳ受信部１４はＶＩＣＳ情報信号を出力する。地図情報蓄積部１５は、表示部１６に表示するための地図情報を格納する。表示部１６や音声案内部１７は、車内の運転者などに現在位置の情報や警告などを通知する。履歴データ蓄積部１８は、所定の周期で受信する位置信号から得られる位置情報を保存する。操作部１９は、操作者のデータ入力などを受け付ける。システム制御部１０は、上記各部と接続し、各部の動作を制御する。例えば、ＧＰＳ受信部１２より所定の周期で受信して得た位置情報は、履歴データ蓄積部１８に保存される。保存された位置情報は所定の周期で送受信部１１よりサーバ装置２へ送信される。また、ＧＰＳ受信部１２やＶＩＣＳ受信部１４で受信した位置情報や道路情報は、地図情報蓄積部１５に保存された地図画像データと共に表示部１６に表示される。また、各種センサ部１３で得られた測定値情報も表示部１６に表示される。さらに、必要に応じて音声案内部１７から音声案内が発せられ、車内の運転者などに情報が提供される。なお、地図情報蓄積部１５の地図画像データは、予めディスク媒体に記録されていてもよく、また、後述するサーバ装置２の地図情報データベースから送信されたものであってもよい。
【００１８】
図３は、サーバ装置２の構成を示すブロック図である。サーバ装置は、主に、マイクロプロセッサ、半導体メモリ、各種インターフェース回路を含むコンピュータで構成されるシステム制御部２０、送信機および受信機で構成される送受信部２１、外部記憶装置などで構成される地図情報データベース２２、個人データ管理データベース２３、履歴情報蓄積部２４、位置推定部２５、各種ボタンやキーボードなどで構成される操作部２６で構成される。
【００１９】
送受信部２１は、クライアント装置１や情報端末装置３との間でデータの送受信を行う。地図情報データベース２２には、各地域の地図の画像データが格納されている。図４は、地図情報データベース２２のデータ構成を示す模式図である。データベースには各地域の地図画像データが複数の縮尺で格納されている。また、地図の領域内において、クライアント装置からの位置情報の受信が途絶える可能性のある受信不良位置（トンネル等の構造物や地下駐車場等の建造物）を示す地理データも合わせて格納されている。これらのデータは、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ、ＨＤＤなどの記録媒体に記録し、逐次更新可能にしておくことが好ましい。個人データ管理データベース２３には、クライアント装置１のシリアル番号に対応する所有者の氏名やパスワードなど、個人管理用のデータが格納されている。履歴情報蓄積部２４には、クライアント装置１から取得した位置情報が保存される。位置推定部２５は、履歴情報蓄積部２４に蓄積された取得済みの位置情報と、地図情報データベース２２の地理データに基づいて、クライアント装置１の現在位置を推定する。操作部２６は、操作者のデータ入力などを受け付ける。システム制御部２０は、上記各部と接続し、各部の動作を制御する。例えば、情報端末装置３からの位置検索命令を送受信部２１で受信すると、個人データ管理データベース２３で対応するクライアント装置を特定し、特定したクライアント装置１に対して位置情報の送信を要求する。送信要求は送受信部２１からクライアント装置１に送信される。その後、クライアント装置１から位置情報を取得すると、位置情報に対応する地図データを地図情報データベース２２から抽出して、送受信部２１より情報端末装置３およびクライアント装置１に送信する。クライアント装置１から位置情報を取得できない場合、位置推定部２５は、履歴情報蓄積部２４に蓄積されている当該クライアント装置１の位置情報を抽出する。また位置情報に対応する地理データを地図情報データベース２２から抽出して、現在位置の推定を行ったのち、送受信部２１より情報端末装置３およびクライアント装置１に送信する。位置推定部２５の位置推定の手順については後述する。
【００２０】
図５は、情報端末装置３の構成を示すブロック図である。情報端末装置は、主に、マイクロプロセッサ、半導体メモリ、各種インターフェース回路を含むコンピュータで構成されるシステム制御部３０、送信機および受信機で構成される送受信部３１、メモリ部３２、液晶ディスプレイなどで構成される表示部３３、スピーカなどで構成される音声案内部３４、各種ボタンやキーボード、ポインティングデバイスなどで構成される操作部３５で構成される。
【００２１】
送受信部３１は、サーバ装置２との間でデータの送受信を行う。メモリ部３２は、送受信部３１で送受信するデータを一時保存する。表示部３３や音声案内部３４は、情報端末装置３の操作者に現在位置の情報や警告を表示や音声で通知する。操作部３５は、操作者のデータ入力などを受け付ける。システム制御部３０は、上記各部と接続し、各部の動作を制御する。例えば、操作者が操作部３５を操作して、クライアント装置１の現在位置を検索する命令を入力すると、送受信部３１からサーバ装置２へ検索命令が送信される。サーバ装置２で位置情報が検索され、該当する地図情報データが送信されると、送受信部３１はこれを受信してメモリ部３２に保存する。メモリ部に保存された各種情報は、表示部３３に表示される。さらに、必要に応じて音声案内部３４から音声案内が発せられ、情報端末装置３の操作者に情報が提供される。
【００２２】
次に本実施の形態における位置特定システムの動作について図６から図９のフローチャートを用いて説明する。
【００２３】
図６は、運転者が車両の運転を開始し、車両に搭載したクライアント装置１が起動してサーバ装置２に位置情報が送信されるまでの流れを示すフローチャートである。
【００２４】
はじめに、運転者が車両の運転を開始するとクライアント装置１の電源が投入される（ステップＳ１０１）。電源投入は、手動で行うようにしてもよいが、例えば、イグニッションスイッチと連動して自動的に投入されるようにすることが好ましい。クライアント装置１は、電源投入直後、送受信部１１からサーバ装置２に対して自己のＩＤを送信する。サーバ装置２の送受信部２１は、ＩＤを受信して、ＩＤ認証を実行し（ステップＳ１０２）、認証が成功したクライアント装置からの位置情報を受信、保存することになる。
【００２５】
車両が走行を開始すると（ステップＳ１０３）、クライアント装置１は所定の周期（例えば１秒ごと）でＧＰＳ受信部１２から走行車両の位置信号を受信し、位置情報を履歴データ蓄積部１８に蓄積する（ステップＳ１０４）。
【００２６】
履歴データ蓄積部１８に蓄積された位置情報は、所定の送信タイミングになったかどうか（例えば６０秒を経過したかどうか、クライアント装置が１ｋｍ位移動したかどうか、など）が判定され（ステップＳ１０５）、所定の送信タイミングになると、サーバ装置２へ送信される（ステップＳ１０６）。サーバ装置２は、送信されたデータを受信して（ステップＳ１０７）、履歴情報蓄積部２４に保存する。本実施の形態の位置特定システムでは、上記送信タイミングの設定をクライアント装置１の移動速度に応じて変更する構成としている。送信タイミングの設定手順については次の図７のフローチャートで詳説する。
【００２７】
図７はクライアント装置１が、クライアント装置１の移動速度に応じて送信タイミングを決定する流れを示すフローチャートである。本実施の形態のクライアント装置は、送信コストを節約するために、ＧＰＳ受信部１２から所定の周期で取得した位置情報を、一旦履歴データ蓄積部１８に格納し、所定の時間が経過したり、あるいは所定の走行距離を走行したりすると（すなわち所定の送信タイミングになると）、履歴データ蓄積部１８に蓄積された位置情報を一括してサーバ装置２へ送信するような構成を採る。
【００２８】
はじめに、ＧＰＳ受信部１２から取得した自車位置情報を、履歴データ蓄積部１８に記録する（ステップＳ２０１）。次に、システム制御部１０は、車速センサ（各種センサ部１３）の測定値から現在の走行速度を判定する（ステップＳ２０２）。本実施の形態では、速度を、高速走行時（６０ｋｍ／ｈ以上）、中速走行時（６０〜３０ｋｍ／ｈ）、低速走行時（３０〜１０ｋｍ／ｈ）、超低速走行時（１０ｋｍ／ｈ以下）と４つに分類し、位置情報の送信頻度を変えるようにしている。そして、高速走行時は走行距離１ｋｍごとに、中速走行時は走行時間６０秒ごとに、低速走行時は４０秒ごとに、超低速走行時は２０秒ごとに位置情報を送信するように設定されている。
【００２９】
但し、速度分類の数や速度範囲、基準とする走行距離や経過時間はこれに固定されるものではなく、任意に決定してよい。車両に搭載したクライアント装置１からデータを送信する場合、車両からインターネットの接続部まではＰＨＳや携帯電話などの無線通信網を使用するため、この通信などにかかる費用と位置特定や推定の精度との優先度を勘案して送信頻度を決定する。
【００３０】
走行速度の判定後（ステップＳ２０２）、速度に応じた処理ステップへ分岐する。６０ｋｍ／ｈ以上の場合、高速走行時のステップへ分岐し、走行距離が１ｋｍ経過するごとに位置情報の送信を行う。ステップＳ２０３で、走行距離を判定し、１ｋｍに達していない場合はそのままステップＳ２１２へ進む。この場合、送信を行っていないので、超低速で走行しているかどうかを判断するステップＳ２１４へ進む。この場合は、高速で走行しているので、再びステップＳ２０１に戻って２番目の自車位置情報を履歴データ蓄積部１８に記録する。これにより、履歴データ蓄積部１８には、初期（０秒）と、２番目（１秒後）の自車位置情報が記録される。同様の手順を繰り返して自車位置情報を複数蓄積する。そして、ステップＳ２０３で走行距離が１ｋｍに達した場合、履歴データ蓄積部１８に蓄積された情報を送信する（ステップＳ２０４）。ステップＳ２１２では、送信が完了したのでステップＳ２１３に進み、履歴データ蓄積部１８内のデータをクリアする。その後、再びステップＳ２０１に戻り、同様の手順を繰り返して２回、３回と送信を行う。
【００３１】
車速が３０ｋｍ／ｈ以上６０ｋｍ／ｈ未満の場合、中速走行時のステップへ分岐し、走行時間が６０秒経過するごとに位置情報の送信を行う。ステップＳ２０５で、走行時間を判定し、６０秒に達していない場合はそのままステップＳ２１２へ進む。この場合、送信を行っていないので、超低速で走行しているかどうかを判断するステップＳ２１４へ進む。この場合は、中速で走行しているので、再びステップＳ２０１に戻って２番目の自車位置情報を履歴データ蓄積部１８に記録する。これにより、履歴データ蓄積部１８には、初期（０秒）と、２番目（１秒後）の自車位置情報が記録される。同様の手順を繰り返して自車位置情報を複数蓄積する。そして、ステップＳ２０３で走行時間が６０秒に達した場合、履歴データ蓄積部１８に蓄積された情報を送信する（ステップＳ２０６）。ステップＳ２１２では、送信が完了したのでステップＳ２１３に進み、履歴データ蓄積部１８内のデータをクリアする。その後、再びステップＳ２０１に戻り、同様の手順を繰り返して２回、３回と送信を行う。
【００３２】
車速が１０ｋｍ／ｈ以上３０ｋｍ／ｈ未満の場合、低速走行時のステップへ分岐し、走行時間が４０秒経過するごとに位置情報の送信を行う。ステップＳ２０７で、走行時間を判定し、４０秒に達していない場合はそのままステップＳ２１２へ進む。この場合、送信を行っていないので、超低速で走行しているかどうかを判断するステップＳ２１４へ進む。この場合は、低速で走行しているので、再びステップＳ２０１に戻って２番目の自車位置情報を履歴データ蓄積部１８に記録する。これにより、履歴データ蓄積部１８には、初期（０秒）と、２番目（１秒後）の自車位置情報が記録される。同様の手順を繰り返して自車位置情報を複数蓄積する。そして、ステップＳ２０７で走行時間が４０秒に達した場合、履歴データ蓄積部１８に蓄積された情報を送信する（ステップＳ２０８）。ステップＳ２１２では、送信が完了したのでステップＳ２１３に進み、履歴データ蓄積部１８内のデータをクリアする。その後、再びステップＳ２０１に戻り、同様の手順を繰り返して２回、３回と送信を行う。
【００３３】
車速が１０ｋｍ／ｈ未満の場合、超低速走行時のステップへ分岐し、走行時間が２０秒経過するごとに位置情報の送信を行う。ステップＳ２０９で、最初に履歴データ蓄積部１８に記録した自車位置情報を送信する。これは、車両が停止するかもしれないため、位置情報を蓄積してから送信するのではなく、まずは位置情報を送信するためである。次にステップＳ２１０で走行時間を判定し、２０秒に達していない場合はそのままステップＳ２１２へ進む。この場合、ステップＳ２１０以降では送信を行っていないので、超低速で走行しているかどうかを判断するステップＳ２１４へ進む。この場合は、超低速で走行しているので、ステップＳ２１５へ進み、２番目の自車位置情報を履歴データ蓄積部１８に記録する。これで、履歴データ蓄積部１８には、初期（０秒）と、２番目（１秒後）の自車位置情報が記録された。次に、再びステップＳ２１０で走行時間を判定する。同様の手順を繰り返して自車位置情報を複数蓄積する。そして、ステップＳ２１０で走行時間が２０秒に達した場合、履歴データ蓄積部１８に蓄積された情報を送信する（ステップＳ２１１）。ステップＳ２１２では、送信が完了したのでステップＳ２１３に進み、履歴データ蓄積部１８内のデータをクリアする。その後、再びステップＳ２０１に戻り、同様の手順を繰り返して２回、３回と送信を行う。
【００３４】
以上が各分岐ステップの流れであるが、逐次移動速度の測定が行われるので、移動中の車両の速度変化に応じて、適切な送信タイミングが決定される。
【００３５】
図８は、情報端末装置３がクライアント装置１の現在位置の検索命令を発し、検索結果を受信するまでの手順を示すフローチャートである。
【００３６】
はじめに、情報端末装置３の操作者が、操作部３５を操作して、クライアント装置１の位置の検索命令を送信する（ステップＳ３０１）。検索命令を待機中のサーバ装置２は（ステップＳ３０２）、検索要求を受信して、検索要求が正規のものであるかを判断し、認証を行う（ステップＳ３０３）。認証に成功すると、サーバ装置２は位置検索を開始する（ステップＳ３０４）。位置検索が終了し、得られた結果情報は情報端末装置３に対して送信される（ステップＳ３０５）。情報端末装置３は、サーバ装置２の履歴情報蓄積部２４から取得した位置情報および、地図情報データベース２２から取得した地図画像データなどの検索結果を受信する（ステップＳ３０６）。表示部３３には、地図とクライアント装置１の移動履歴が表示される（ステップＳ３０７）。
【００３７】
上記の検索のステップ（ステップＳ３０４）において、サーバ装置２の履歴情報蓄積部２４に現在位置の情報がない場合がある。これは、前述のように、例えば車両が地下駐車場など、クライアント装置からの位置情報の受信が途絶える可能性のある受信不良位置に進入して、クライアント装置１からの位置情報を取得できなくなったときである。このような場合は検索のステップにおいて位置推定を行う。位置推定は、サーバ装置２の位置推定部２５が行う。
【００３８】
図９は、位置推定の手順を示すフローチャートである。サーバ装置２のシステム制御部２０は、履歴情報蓄積部２４にクライアント装置１の現在位置の情報がないと判断すると、履歴情報蓄積部２４から既に取得した過去の位置情報を抽出し（ステップＳ４０１）、位置推定部２５で位置推定を実行させる。位置推定部２５は、位置履歴に対応する地図画像データを地図情報データベース２２から取得して（ステップＳ４０２）、最後に特定された直近の位置を確認する（ステップＳ４０３）。
【００３９】
図１０は、上記の状況を示したもので、クライアント装置１の移動履歴を地図上に示す模式図である。図中Ａ、Ｂ、Ｃは順に位置の履歴を示しており、最後に特定された直近の位置がＣである。
【００４０】
次に、直近の位置までの履歴情報に基づいて、現在クライアント装置が存在すると推定される領域を算出する（ステップＳ４０４）。領域は、図１１に示すように、最後に特定された位置Ｃを中心とする円としてもよい。円とする場合の半径は、直近の位置までの履歴情報に基づいて決定される（図１０中のＡＢ間やＢＣ間の距離）。これは、最後に特定できた直近の位置（Ｃ）から位置が特定できなくなるまでに移動できる最大距離が図１０中のＡＢ間やＢＣ間の距離になるからである。但し、例えば移動速度を市街地では３０ｋｍ／ｈ、郊外では５０ｋｍ／ｈと予め設定しておいて、それを元に領域を決定してもよい。また、進行方向と速度などをパラメータとする関数により計算してもよい。
【００４１】
図１２は、上記の状況を示したもので、この場合、地図上で北方向に向かっていたという履歴から、北西方向に推定領域が展開した形になっている。これは、車両がこれまで進んでいた方向と逆方向に進む確率は低いと考えられる条件や、右折よりは左折する頻度が高いと考えられる条件などが考慮されている。
【００４２】
次に、算出した領域内にある受信不良位置を検索する（ステップＳ４０５）。受信不良位置に関する地理情報は、地図情報データベース２２に格納されているので、これと照合する。図１２の例では、領域内に地下駐車場入り口５１、５２と、通信圏外となる駐車場５３、５４が検索された場合を示している。なお、検索した位置は、車両の現在位置の候補と推定して、そのまま表示してもよいし、例えば、最後に特定された位置からの道のりを求めて（一方通行などの道路状況も考慮した算出）、移動速度の履歴からクライアント装置１が到達可能な位置だけを抜粋し、車両が存在する確立の高い順に並び替えたものを表示してもよい。例えば、図１２の通信圏外の駐車場５４は、距離が最も近いが、駐車場５４の面している道路が一方通行であるため、最後に特定された位置（Ｃ）からは遠回りになり、これまでの移動速度の履歴からは到達し難いと推定できる。従って、車両の現在位置として推定される位置は、５２の地下駐車場、または５３の通信圏外駐車場に絞られる。以上のように諸条件を適切に盛り込んで推定を行うことが好ましく、その方が推定精度も向上する。
【００４３】
なお、算出した推定領域内に受信不良位置が確認されないような場合は、受信不良位置が検出されるまで、徐々に領域を広げるようにして推定領域を可変設定することが好ましい（例えば、領域が円の場合、少しずつ半径を広げていく）。逆に算出した推定領域内に受信不良位置が多数確認されるような場合は、適切な数に減るまで、徐々に推定領域を縮小するようにして推定領域を可変設定することが好ましい（例えば、領域が円の場合、少しずつ半径を縮めていく）。
【００４４】
最後に推定結果は、情報端末装置３へ送信され（ステップＳ４０６）、情報端末装置３の表示部には図１２のような地図および走行履歴、通信不可能な位置や施設の情報（住所や施設名など）が表示される（ステップＳ４０７）。
【００４５】
上記のような位置推定は、特にクライアント装置を搭載した車両が盗難されたようなときや、クライアント装置を携帯した人の消息が不明になったようなときに有効で、追跡中の車両や人の位置が途中で特定できなくなった場合でも、自動的に現在位置の推定が行われるため、車両や人の追跡が行い易く、車両や人の発見の確率を高めることができる。
【００４６】
なお、本実施の形態における位置特定システムのクライアント装置は、位置検出の手段をＧＰＳとしたが、ＰＨＳ電話システムにおける位置特定サービスなどを利用して、位置を検知するようにしても差し支えない。
【００４７】
また、本実施の形態における位置特定システムのクライアント装置では、移動速度の検出手段として車速センサを用いたが、ＧＰＳで得られる位置情報の緯度、経度の差分データから移動速度を算出するようにしてもかまわない。
【００４８】
さらに、本実施の形態における位置特定システムでは、地図画像データなどを格納した地図情報データベースをサーバ装置側に配したが、従来のカーナビゲーションシステムなどのように位置情報送信装置（クライアント装置）側に装備するようにしてもかまわない。その場合、取得した位置情報および該当する位置の地図情報がクライアント装置からサーバ装置へ送信されることになる。
【００４９】
なお、本実施の形態ではクライアント装置を車両に搭載した例を説明したが、車両に限らず人や動物などが携帯するようにしても同様の効果が得られることは言うまでもない。
【００５０】
【発明の効果】
以上説明したように本発明によれば、位置を特定する対象であるクライアント装置からに位置情報を取得できない場合でも、サーバ装置が、既に取得済みの位置情報に基づいてクライアント装置の現在位置を推定することで対象の位置特定が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態に係る位置特定システムを示す構成図である。
【図２】本発明の一実施形態に係る位置特定システムを構成するクライアント装置の構成を示すブロック図である。
【図３】本発明の一実施形態に係る位置特定システムを構成するサーバ装置の構成を示すブロック図である。
【図４】サーバ装置を構成する地図情報データベースのデータ構成例を示す模式図である。
【図５】本発明の一実施形態に係る位置特定システムを構成する情報端末装置の構成を示すブロック図である。
【図６】本発明の一実施形態に係る位置特定システムの動作を示すフローチャートである（クライアント装置の起動からサーバ装置の位置情報受信まで）。
【図７】本発明の一実施形態に係る位置特定システムの動作を示すフローチャートである（位置情報の送信タイミングを決定する流れ）。
【図８】本発明の一実施形態に係る位置特定システムの動作を示すフローチャートである（情報端末装置が位置検索命令を発してから検索結果を受信するまで）。
【図９】本発明の一実施形態に係る位置特定システムの動作を示すフローチャートである（位置推定の流れ）。
【図１０】クライアント装置の移動履歴を示す地図上の模式図である。
【図１１】クライアント装置の現在位置の推定領域を示す地図上の模式図である。
【図１２】クライアント装置の現在位置の推定領域内にある受信不良位置を示す地図上の模式図である。
【符号の説明】
１  クライアント装置
２  サーバ装置
３  情報端末装置
４  インターネット
１２  ＧＰＳ受信部
１３  各種センサ部
１８  履歴データ蓄積部
２２  地図情報データベース
２４  履歴情報蓄積部
２５  位置推定部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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