(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ティーチポイント毎のロボットの動作のためのブロックプログラムを記憶するプログラム記憶手段と、
撮像装置で処理対象を撮った写真画像上にティーチングポイントを示すマークを表示する表示手段と、
表示されたマークに関連づけて、対応するティーチングポイントについてのブロックプログラムを特定するプログラムナンバーを記憶する対応記憶手段と、
前記マークに関連した入力をする入力手段と、
を有し、
前記入力手段によるマークに関連した入力に応じて、前記対応記憶手段よりプログラムナンバーを取り出し、そのプログラムナンバーに対応するブロックプログラムをプログラム記憶手段から読み出し前記表示手段に表示するプログラムリスト表示システム。
【請求項２】
請求項１に記載のシステムにおいて、
前記表示手段と、前記入力手段は、携帯可能の装置に収容されているプログラムリスト表示システム。
【請求項３】
請求項１または２に記載のシステムにおいて、
前記ブロックプログラムは、そのティーチポイントの位置を示すポイントデータを含んでおり、前記写真画像上で、前記ティーチングポイントを示すマークが移動可能であり、マークの移動に連動して前記ポイントデータが補正されるプログラムリスト表示システム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ロボットなどにより加工処理を行う処理対象についての処理プログラムの表示システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、各種の作業にロボットが利用されており、その範囲は拡大してきている。例えば、鋳物のバリとり、ヤスリ掛けなどの作業もロボットによって行われる場合が多い。
【０００３】
このようなロボットによる作業は、ロボットの動作プログラムを記憶しておき、そのプログラムに応じてロボットの各種アクチュエータを駆動することによって行う。
【０００４】
しかし、ロボットによる作業は再現性がよく、同一の製品を大量に作る場合には、同一の作業を正確に繰り返すことができ、品質の管理が容易となるというメリットもある。
【０００５】
ここで、ロボットの動作プログラムは直線的な部分はステップ数が少なく短いが、曲線的な部分ではステップ数が多く長くなる。すなわち、曲線部では、ティーチングポイントを多数配置し、それぞれのティーチングポイントに対応してブロックプログラムを作成する必要がある。そして、完成したプログラムをロボットコントローラにロードして、実行することにより、ロボットに所期の動作を行わせることができる。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
また、ロボットに実際の作業を行わせる際には、微調整が必要になる場合があり、その場合には、必要な場所についてのプログラムを修正する必要がある。さらに、作業を継続していくと、ロボットの動作に徐々にずれが生じる場合があり、このような場合においては修理としてプログラムの修正が必要になる。
【０００７】
この修正は、作業において修正が必要な場所に対応したブロックプログラムを取り出し、修正することによる。しかし、プログラムは、通常プログラムリストとして提供されるため、そのリストとティーチングポイントの対応を認識するのが難しいという問題があった。特に、修理としてのプログラムの修正は、プログラム作成者が行うとは限らず、プログラムリストとティーチングポイントとの対応を認識するのが非常に難しいという問題があった。
【０００８】
本発明は、上記課題に鑑みなされたものであり、プログラムリストとティーチングポイントとの対応を容易に認識することができるプログラムリスト表示システムを提供することを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
本発明は、ティーチポイント毎のロボットの動作のためのブロックプログラムを記憶するプログラム記憶手段と、撮像装置で処理対象を撮った写真画像上にティーチングポイントを示すマークを表示する表示手段と、表示されたマークに関連づけて、対応するティーチングポイントについてのブロックプログラムを特定するプログラムナンバーを記憶する対応記憶手段と、前記マークに関連した入力をする入力手段と、を有し、前記入力手段によるマークに関連した入力に応じて、前記対応記憶手段よりプログラムナンバーを取り出し、そのプログラムナンバーに対応するブロックプログラムをプログラム記憶手段から読み出し前記表示手段に表示することを特徴とする。
【００１０】
このように、画面上のマークをクリックすることで、対応するプログラムが表示されるため、修正したい個所のプログラムをすぐみることができる。そこで、表示されたプログラムを修正することも容易である。前記画像は、撮像装置で処理対象を撮った写真であり、正確な処理対象の画像を容易に作成することができる。
【００１１】
また、前記表示手段と、前記入力手段は、携帯可能の装置に収容されていることが好適であり、さらに前記写真画像上で、前記ティーチングポイントを示すマークが移動可能であることが好適である。これによって、正確な処理対象の画像を容易に作成することができる。
【００１２】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施形態について、図面に基づいて説明する。
【００１３】
図１は、一実施形態の構成を示すブロック図であり、基本的には汎用コンピュータで構成されている。例えば、携帯可能なノートパソコンなどで形成することも好適であるが、実際のロボットを制御しているロボットコントローラ自体でもよいし、入力・表示手段をティーチペンダントで構成してもよい。さらに、ティーチペンダント自体をロボットコントローラと通信可能なコンピュータで構成し、修正したプログラムなどをロボットコントローラに供給してもよい。
【００１４】
処理部１０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、各種インターフェースなどで構成されており、各種データ処理を行う。表示装置１２は、ＣＲＴやＬＣＤなどで構成され、ここに各種の表示が行われる。入力装置１４は、キーボードやマウスなどで構成され、各種のデータ入力が行われる。また、表示装置１２の前面にタッチパネルを形成し、表示装置１２の画面にタッチすることで、その座標から各種の入力を行うことも好適である。
【００１５】
そして、プログラム記憶部１６には、ロボット動作のためのプログラムが記憶されている。このプログラムは、ティーチポイント毎のブロックプログラムの集合体として構成されている。このプログラムは、ロボットが実際に使用しているプログラムを修正する場合には、ロボットコントローラからロードするとよい。
【００１６】
ポイントプログラム対応マップ１８は、実際の処理対象についての画面表示におけるティーチングポイントのマークとプログラム（プログラムナンバー）の関係が記憶されている。
【００１７】
例えば、デジタルカメラで撮影し、得られた画像上に実際にブロックプログラム作成したティーチングポイントについてのマークを形成しておく。そして、このマークは、入力ボタンにしておく。これによって、入力装置１４によって、画面上の黒丸をクリックすることによって、その黒丸についての選択が処理部１０に取り込まれる。処理部１０は、ポイントプログラム対応マップ１８を参照することで、選択されたティーチングポイントに対応するプログラムナンバーを知ることができる。なお、このマップは、表示する画像に応じて対応するものに変更される。通常は、画像データと一緒に記憶されており、表示されているものに対応するマップがロードされる。
【００１８】
なお、プログラム記憶部１６、ポイントプログラム対応マップ１８は、ハードディスクなどの記憶媒体内に形成される。
【００１９】
次に、実際のプログラムを修正するときの手順について説明する。まず、ロボットの動きなどが適性でなく、修理が必要である場合には、ロボットのどの動きについて修正が必要かを判断する。
【００２０】
この際に、表示装置１２にティーチングポイントを重畳表示した処理対象についての画面を表示しておく。図２は、表示の一例を示すもので、アルミダイキャストで形成されたオイルパンについてのバリとりにおけるティーチングポイントの位置を黒丸で示してある。なお、図２は、模式的に示した図であり、またティーチングポイントもその一部のみを示している。
【００２１】
修正が必要なティーチングを画面上で判断し、その黒丸をクリックする。処理部１０は、この黒丸の選択に応じて、選択された黒丸（ティーチングポイント）に対応するプログラムナンバーをポイントプログラム対応マップ１８を参照して、ピックアップする。
【００２２】
次に、ピックアップしたプログラムナンバーのプログラムリストをプログラム記憶部１６から読み出して表示装置１２に表示する。
【００２３】
すなわち、図３に示すように、ティーチングポイントが表示された処理対象の図とプログラムリストが並んで表示される。そこで、プログラムの修正を容易に行うことができる。
【００２４】
また、この表示において、ティーチングポイントの移動も行える。例えば、リスト中のポイントデータを変更することで、ティーチングポイントを移動できる。この場合、ティーチングポイントの表示は、データの修正に応じて移動することが好適である。さらに、ティーチングポイントを画面上でつかんで移動することで、データが連動して補正されることも好適である。
【００２５】
なお、対応するプログラムリストが一度に表示できない場合には、スクロールにより順次表示可能とすればよい。また、その場所からスクロールして前後に移動することで、隣のティーチングポイントのプログラムのチェックも容易に行える。
【００２６】
また、本実施形態では、このプログラムは表示されている状態で、修正可能になっている。そこで、必要なプログラムについての修正を行い、プログラム記憶部１６に記憶されているプログラムを書き換える。プログラム記憶部１６がロボットコントローラ内になければ、ロボットコントローラに修正後のプログラムをロードし、修正の作業を終了する。
【００２７】
ここで、図２のような画面は、デジカメで得た画像データ上に、ティーチングポイントについてのマークを書き込むことで作成することが好適である。また、ティーチングポイントのマークは、ポインタで選択されたときに色が変わり、クリックすることで選択が確定することが好ましい。
【００２８】
また、タッチパネルを利用する場合には、ティーチングポイントのマークへのタッチを取り込めばよい。
【００２９】
さらに、ロボットの作業についてのアニメーションを作成しておき、各ティーチングポイントをクリックすることによって、それぞれに対応するアニメーションを表示することも好適である。
【００３０】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、画面上のマークをクリックすることで、対応するプログラムが表示されるため、修正したい個所のプログラムをすぐみることができる。また、前記画像は、撮像装置で処理対象を撮った写真として、その上にマークを表示することで、正確な処理対象の画像を容易に作成することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  実施形態のシステムの構成を示すブロック図である。
【図２】  ティーチングポイントのマークを示す図である。
【図３】  画面の表示例を示す図である。
【符号の説明】
１０  処理部、１２  表示装置、１４  入力装置、１６  プログラム記憶部、１８  ポイントプログラム対応マップ。
【図１】
0003967884.tif 000002
【図２】
0003967884.tif 000003
【図３】
0003967884.tif 000004