(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
通行者の状態に応じて経路を表示する通行者用ナビゲーション装置であって、
背景データおよび文字データを座標と関連付けて記憶し、道路毎の路面状況を通行者対応値として数値化して記憶した道路情報、および、交差点毎の制約を通行者対応値として数値化した交差点情報を経路要素として記憶し、施設と当該施設内における設備について当該設備の使用可能性を通行者対応値として記憶したディジタル地図データ、
出発地、道路または交差点の種類に応じて通行が可能あるいは不可能である旨又は当該種類に応じて通行者が交通できる数値である通行者交通許容値、通行者が設備を利用可能な通行者設備許容値および使用する設備が入力される入力手段、
前記ディジタル地図データにより前記通行者設備許容値を満たす通行者対応値が設定された設備を目的地として決定する決定手段、
前記ディジタル地図データにより前記出発地および前記目的地を座標変換して出発地座標および目的地座標を求め、前記通行者交通許容値と前記ディジタル地図データの通行者対応値とに基づいて各経路要素のコストを決定する経路探索手段、
前記コストが最小となる経路を表示する表示手段、
とからなる通行者用ナビゲーション装置。
【請求項２】
通行者の状態に応じて経路を表示する通行者用ナビゲーションプログラムであって、
コンピュータに、
背景データおよび文字データを座標と関連付けて記憶し、道路毎の路面状況を通行者対応値として数値化して記憶した道路情報、および、交差点毎の制約を通行者対応値として数値化した交差点情報を経路要素として記憶し、施設と当該施設内における設備について当該設備の使用可能性を通行者対応値として記憶したディジタル地図データ、
出発地、道路または交差点の種類に応じて通行が可能あるいは不可能である旨又は当該種類に応じて通行者が交通できる数値である通行者交通許容値、通行者が設備を利用可能な通行者設備許容値および使用する設備が入力される入力手段、
前記ディジタル地図データにより前記入力手段で入力された通行者設備許容値を満たす通行者対応値が設定された設備を目的地として決定する決定手段、
前記ディジタル地図データにより前記入力手段で入力された出発地および前記決定手段で決定した目的地を座標変換して出発地座標および目的地座標を求め、前記入力手段で入力された通行者交通許容値と前記ディジタル地図データの通行者対応値とに基づいて各経路要素のコストを決定する経路探索手段、
経路探索手段で決定したコストが最小となる経路を表示する表示手段、
として機能させることを特徴とする通行者用ナビゲーションプログラム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、通行者に対するナビゲーションサービスを行う技術に係り、特に、車椅子利用者などの交通弱者に対し、その利用者毎の異なる交通能力属性に従って適切に対応可能なナビゲーションを行う技術に関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年の社会の高齢化に伴い、車椅子利用者や歩行能力の減退した高齢歩行者が増大する一方、高齢者の活力利用機会の増大からこれらの人の外出機会も増加している。本明細書ではこのような健常者より劣る歩行能力の人々、いわゆる交通弱者を含めて、通行能力が個人属性に応じて異なる通行者に対するナビゲーションを通行者用ナビゲーションと呼ぶ。これら通行者用ナビゲーションシステムは例えば特開２００１−１０１２３６号公報（文献１）に見られる如く公知である。また、類似するナビゲーション技術として、多くの自動車交通のための車載ナビゲーション装置が公用であり、例えば特開平６−１８６０４９号公報（文献２）では実際の道路事情に応じて誘導経路を適宜変更できる経路誘導方法が示されている。
【０００３】
上記文献２に見られるような、従来の車載ナビゲーション装置の動作例を図９によって説明する。まず、運転者は出発地、目的地座標を入力する。装置はステップＳ９１で出発地座標に最も近いノード（交差点）をスタート地点ｓとする。また、ステップＳ９２で目的地座標に最も近いノード（交差点）をゴール地点ｇとする。次いで、ステップＳ９３でｓ、ｇを含む大域方形メッシュを探索領域ａに設定する。すなわち装置内蔵のディジタル地図データはメッシュ状に分割管理され、その中から領域ａが設定される。
【０００４】
次いで、ステップＳ９４でａに含まれる全リンク（道路）について、渋滞情報や通行規制などの動的情報に基づいてリンクコストを計算して設定する。すなわちディジタル地図データは公知のように全道路を交差点（ノード）毎に区切り、その一つをリンクと称し、リンク毎にその距離を基準とする静的なリンクコストが設定されている。静的なリンクコストは道路種類によるデフォルトの時速などを加味される。ステップＳ９４ではこのような静的なリンクコストを外部から与える渋滞情報や通行規制などの動的情報に基づいて変更する。
【０００５】
次いでステップＳ９５でａに含まれるリンク（道路）を対象にｓから第一隣接ノードまでの経路候補および対応リンクコストをバッファに格納する。さらに、ステップＳ９６で上記各候補に続く第２隣接ノードからｇに至る経路候補について累積リンクコストを順次比較しながら経路候補を絞りつつ、ｇに至る経路候補群を得る。ここでの手法は横型検索法、またはダイクストラ法など公知の数学的手法によっている。次いでステップＳ９７で上記経路候補のうち最小累計リンクコストの経路を推奨経路として対応地図上に表示する。
【０００６】
このような車載ナビゲーション装置は、技術的には類似するものの、当然ながら通行者用ナビゲーションにはまったく役立たない。すなわち、交通弱者の如き通行者は歩行路を徒歩または車椅子で通行するので、歩道に関するデータがディジタル地図データ上には必要である。また、車の場合は交差点は単なるポイントであるが、通行者にとっては交差点もまた重要な経路要素であって、交差点の状況によっては時として通行者にとって通行不可能な場合も発生する。
【０００７】
さらに、車の場合は目的地もまた一つのポイントに過ぎない。しかし、交通弱者の如き通行者にとっては、目的地の施設、例えば駅や公園、会館、店舗もそれが最終ではない。その中の最終地点、例えばプラットホーム、会場、レストランなら座席までの通行が可能なことを確かめる必要がある。
他方、上記文献１ではＧＰＳ付電動車椅子に、路面状態を測定するセンサ類を搭載して、車椅子の位置情報、車椅子の方位、路面の段差、傾斜角度、路幅など通行者用ナビゲーションデータを測定取得するシステムが提案されている。しかしこのようにして取得されたデータを多数の通行者が共用することはできない。なぜなら、交通弱者の如き通行者の交通への適応度は非常に多彩であり、一つの電動車椅子の取得したデータがどの通行者にどのように利用できるかの工夫がなされていないからである。
【０００８】
例えば、以下に掲げる通行者の 6つのケースはそれぞれに事情が異なっており、期待されるナビゲーションの内容が異なる。
〔ケース 1〕手動の車椅子を使用する歩行不能者で付き添いなしの場合：
階段は利用不可である。少しの路面段差は可能だが、斜面、砂利道は交通不可である。
【０００９】
〔ケース２〕上記ケースで電動車椅子使用の場合：
多少の段差や路面の傾斜は可能で、砂利道も可能となる。階段、エスカレータは依然として不可である。トイレは車椅子用が必要である。
〔ケース３〕上記ケースに複数付き添いがある場合：
階段、エスカレータは付き添いに持ち上げられて可能となる。トイレも洋式なら可能となる。急な傾斜や段差にも通行可能となる。
【００１０】
〔ケース４〕手動車椅子使用者だが、少しは歩行可能である場合（例えば高齢者や半身麻痺の人の場合）で折り畳み車椅子を子供が持って歩行の場合：
階段は短ければ可能だが手摺りが必須である。エスカレータ可能。交差点は青信号長時間必要。ゆるい傾斜や砂利道は可能である。
〔ケース５〕上記ケースで車椅子使用（手動）の場合：
階段、エスカレータ、斜面が不可となる。ケース1 に似るが、力が弱く少しの段差も通行不可となる。
【００１１】
〔ケース６〕ケース４で大人女性の付き添いとなる場合：
階段はやや長く可能で手摺りがなくてもよい。傾斜や段差へも対応できる。
以上のように当該通行者の状況に応じて、種々の経路要素が利用可能または不可能となる。このような種々の経路要素が利用可能または不可能となる程度を本明細書では当該通行者の交通許容値と呼ぶ。上記各ケースの通行者交通許容値をより定量的に設定したものが図３(b) に示されている。上記文献１に示される通行者用ナビゲーションシステムではこのような各ケースに応じた適切なナビゲーションを行うことは到底不可能である。
【００１２】
【発明が解決しようとする課題】
このように従来、車椅子利用者など交通弱者を含む通行者用のナビゲーションシステムは当該通行者の状況に合わせた道路情報が個別に作られ、多くの通行者に共用できるように作ることができず、利用者が少ないため共用データの蓄積充実が図り難く、そのためにまた利用が困難となる、といった悪循環があった。本発明はこのような課題を解決するために、通行者の個別の交通許容値毎に適切に対応してナビゲーションを行うことができる通行者用ナビゲーションの方法、装置およびプログラムを提供することを目的とする。
【００１３】
【課題を解決するための手段】
上記課題は、図１に示す如く、通行者が移動する経路要素に関する地図データを有して、通行者に出発地から目的地までの推奨経路を呈示するナビゲーションの方法であって、通行者毎の属性に従って当該経路要素が利用可能または不可能な程度をあらわす交通許容値を取得する段階（ステップＳ１３）と、前記通行者交通許容値に基づいて各経路要素のコストを算出する段階（ステップＳ１５）と、前記経路要素コストを累積して、累積コストが最小となる推奨経路を生成する段階（ステップＳ１９）と、を有する通行者用ナビゲーションの方法を提供することにより解決される。
【００１４】
すなわち、図２の通行者用ナビゲーション装置の構成例に示す如く、通行者用ナビゲーション装置の経路探索部３は入力部１を通じて利用者から入力された出発地、目的地座標を取得し、ＧＰＳ部２から現在地座標を取得し、入力部１から当該通行者の交通許容値KKを取得する。一方、ディジタル地図データ４に蓄積されている経路要素peとして、道路情報41や交差点情報42があり、これらはそれぞれ当該経路要素peが通行者毎の属性に対応できている度合いを示す通行者対応値411 、421 を保有しており、経路探索部３の経路要素コスト決定ルールベース31は、各経路要素pe毎にこれら通行者対応値411 、421 を与えられた通行者交通許容値KKと比較することにより、当該経路要素のコストc(pe) を決定する。経路探索部３は各経路要素peの経路要素コストc(pe) をもとに、図１のステップＳ１７、１８を実行して推奨経路p を決定する。表示制御部６は推奨経路p を地図背景データ、文字データと重畳して表示部７に表示する。
【００１５】
【発明の実施の形態】
本発明の通行者用ナビゲーション装置の実施例を図１〜図９により説明する。
なお、本発明におけるコンピュータ処理は、コンピュータプログラムにより当該コンピュータの主記憶装置上で実行されるが、このコンピュータプログラムの提供形態は、当該コンピュータに接続された補助記憶装置をはじめ、フロッピーディスクやＣＤ−ＲＯＭ等の可搬型記憶装置やネットワーク接続された他のコンピュータの主記憶装置及び補助記憶装置等の各記録媒体に格納されて提供されるもので、このコンピュータプログラムの実行に際しては、当該コンピュータの主記憶装置上にローディングされ実行されるものである。
【００１６】
図２は本発明の通行者用ナビゲーション装置の構成の一例である。本実施例では、通行者が携帯する携帯端末として本装置が作成されたものである。図１には本装置の動作例を示す。両図に従って本装置の動作を説明する。
入力部１は表示部７上にメニューや地図を表示して、利用者に出発地、目的地のポイント入力をさせる。入力部１はこれを出発地、目的地座標に変換し経路探索部３に送る。経路探索部３はこれらの座標値から、出発地座標に最も近いノード（交差点）をスタート地点ｓとする。（ステップＳ１１）。また、目的地座標に最も近いノード（交差点）をゴール地点ｇとする。（ステップＳ１２）。ＧＰＳ部２は本装置の現在位置座標を経路探索部３に送出する。利用者は先に説明した通行者交通許容値KKを入力部１を通じて経路探索部３に入力する。（ステップＳ１３）。なお、ステップＳ１３では通行者設備許容値SKについても入力するが、これについては後にステップＳ１６の説明のところで併せて説明する。
【００１７】
図３(a) には本実施例で設定された通行者交通許容値KKの種類とその属性値の例を示す。図に示す如く、路面状態や傾斜、道幅、階段、段差などの条件に対し、当該通行者が許容する値を可、不可、または数値で入力する。図３(b) は当該通行者の状況によってこれら通行者交通許容値KKの与え方が種々変化する例を示した。
【００１８】
図２に戻って、ディジタル地図データ４は本装置が表示部７に表示するすべての背景データ、文字データなどを座標と関連付けて保有する他、経路要素peとして道路情報41、交差点情報42、駅や店舗などの施設情報として施設情報43、施設詳細情報431 をもつ。なお、背景データは複数のメッシュに区切られ、また、一つのメッシュは縮尺率に応じてさらに複数のメッシュに分割された形で階層的にデータが保持されている。ステップＳ１４で経路探索部３はｓ、ｇを含む大域方形メッシュを探索領域ａに設定する。
【００１９】
図２の道路情報41は通行者の通行する歩道を交差点毎に区切って個々のリンクデータとして保持するものである。図４にそのデータ構造例を示す。一つの道路情報41は固有のリンクｉｄをもち、その両端のノード（交差点）をさすポインタをもつ。また、通行者対応値ブロックポインタをもち、その値は当該道路情報41インスタンス( 図４の例では41b 鎌倉の某寺院参道) に固有の通行者対応値ブロック( 図４の例では通行者対応値411bで示される鎌倉の某寺院参道の通行者対応値ブロック) をポイントする。これについては後述する。さらに道路種類（歩行者専用、開口溝の有無など）、デフォルトのコスト値cdl 、代表所属メッシュid、関連メッシュリストなどをもつ。デフォルトのコスト値cdl は道路、階段、車椅子スロープに応じてそれぞれの路面距離がとられている。
【００２０】
通行者対応値は個々の道路情報41や交差点情報42などの経路要素peが保持するブロックで、そのデータ構造の例を図６に示す。図６(a) は道路情報41の通行者対応値411 であって、当該歩道の路面状態値、傾斜値、階段段差値などが設定されている。なお、一般に同一道路に階段と車椅子スロープとが並行して設置されているとか、同一交差点に横断歩道と立体交差階段歩道とが並行して存在するなど、複数の道路構造があるので、これらはそれぞれを別の道路情報41、交差点情報42としてディジタル地図データ４内に定義する。これらの区別は通行者対応値411 では道路構造値（属性コードd01 ）、通行者対応値421 では交差路種類（属性コードk02 ）で特定される。このように、自動車用ナビゲーションにおける経路要素情報に比べて、本発明の経路要素情報ははるかに複雑である。
【００２１】
次に交差点情報42のデータ構造例を図５に示す。ノードidは交差点を識別するが、先に注意したように、同一交差点に複数のノードidが存在しうる。さらに、交差点の座標値、通行者対応値ブロックポインタ、デフォルトのコスト値cdn 、リンクリスト、所属メッシュidなどを持つ。デフォルトのコスト値cdn には交差点横断に要する距離がとられている。リンクリストは当該ノードを端点とするすべてのリンクのリンクidをリストにしたものである。通行者対応値ブロックポインタは当該交差点情報42インスタンス( 図５の例では42b 川崎市内某交差点) に固有の通行者対応値ブロック( 図５の例では通行者対応値421bで示される信号付交差点で歩道段差の通行者対応値ブロック) をポイントする。
【００２２】
以上の経路要素peの通行者対応値411 、421 に基づいて、経路探索部３の経路要素コスト決定ルールベース31は先にステップＳ１３で得た通行者交通許容値KKに対応する各経路要素peの経路要素コストc(pe) を決定する。（ステップＳ１５）。その実施例を図７によって説明する。
図７(a) には道路情報41に関する経路要素コストc(pe) 決定例を示す。図では経路要素pe= リンクxxxxの経路要素コストc(pe) を c(xxxx)と示し、通行者対応値411 は図６(a) に示す属性コードd01 〜d07 で、また、通行者交通許容値KKは図３(a) に示す属性コードKK0101〜KK0501によって示す。よって、例えば図７(a) のルール(1) は『もし路面状態が凹凸ありで、かつ、通行者交通許容値KKが砂利道不可であるならば、経路要素コストc(pe) をmax に設定する。』というルールである。ここにmax は本経路要素peのコストが無限大であること、すなわち、本経路要素peを採用することができない( 累積コストを最小化し得ない) ことを意味する。本実施例では簡単のために経路要素コストc(pe) をmax とするルールのみを例示したが、一般にはデフォルトのリンクコストcdl に条件に応じたファクターをかけてコストを与える。例えば路面距離を示すcdl にその路面が舗装の場合はファクター1 、砂利道の場合は2.5 などと条件ファクターを設定する。
【００２３】
同様に、図７(a) のルール(2) は『もし路面の傾斜が0 〜5 度、5 〜10度、10度以上の場合に、通行者交通許容値KKが傾斜不可、中程度不可、急傾斜不可に応じてc(pe) をmax に設定する。』となる。以上ルール(1)(2)はd01=A すなわち、道路構造が普通路の場合のルールである。以下、ルール(3) は階段を含む道路の場合、ルール(4) は車椅子スロープを含む道路の場合などとルールが設定されている。
【００２４】
また、通行者用ナビゲーションの場合は交差点もコスト計算に寄与する。図７(b) は交差点情報42に関する経路要素コストc(pe) 決定例である。経路要素pe= ノードnnnnの経路要素コストc(pe) を c(nnnn)と示すルールが(5)(6)(7) のように設定されている。例えばルール(6) は『もし、信号のある地上交差路( 横断歩道) の横断幅が歩行者青信号時間内に当該通行者の通過可能速度で渡り切れない長さならば、当該交差点の経路要素コストc(pe) はmax とすべきことを設定している。
【００２５】
図７(c) には、先に述べた通行者交通許容値KKが異なる〔ケース１〕〜〔ケース６〕の各場合で、図４に示した経路要素インスタンスや図５に示した経路要素インスタンスに対して、それぞれの経路要素コストc(pe) がどのように変化するかを示したものである。
図１に戻って、ステップＳ１５では、以上に説明したように、経路要素コスト決定ルールベース31は通行者交通許容値KKに基づいて、ａに含まれる全リンク（道路）およびノード（交差点）について経路要素コストc(pe) を計算して設定する。
【００２６】
次に、図２の設備選択部５について説明する。通行者用ナビゲーションにおいては目的地までの経路ナビゲーションのみでは不十分で、例えば目的地が小田急の玉川学園駅であった場合、さらにその駅の構内でプラットホームに達して電車にのる位置まで当該通行者が進めることを確認しなければならない。従って、本実施例の通行者用ナビゲーション装置ではディジタル地図データ４内の施設情報43はさらにその構内の詳細状況を示す施設詳細情報431 を持っている。そして、構内にある通行者利用設備の状況を通行者対応値4311として保持する。図８(b) にはその一例としてトイレおよび昇降手段の存在を示すデータ構造規約を示す。
【００２７】
一方、当該通行者は構内にある設備に関して、自分が利用可能または不可能な設備条件を通行者設備許容値SKとしてあらかじめ入力しておく。先にステップＳ１３で利用者が入力する通行者設備許容値SKは一例として図８(a) のような種類と値をもつ。例えば一般に車椅子使用者は車椅子用トイレやエレベータを必要とするが、付き添いのある場合は洋式トイレも使えたりエスカレータや階段を使える場合もある。これら通行者ごとの状況で通行者設備許容値SKが設定される。
【００２８】
図２の設備選択部５は当該通行者の指定する目的地または特定施設について、ステップＳ１６において、与えられた通行者設備許容値SKに基づいて、指定された施設詳細情報431 から適合する通行者適合設備s を決定し表示制御部６に伝える。表示制御部６はこれを背景データ( 構内拡大地図) とともに表示部７に表示する。ここで設備選択部５が通行者適合設備s を選択するロジックは先の経路要素コスト決定ルールベース31のロジックと異なり、許容値を満たす設備を単純に選択する簡単なものである。
【００２９】
一般に通行者用ナビゲーションの利用者は目的地までのルート探索以前に目的地における通行者適合設備s の存在をまず確認することが先決となるため、本実施例ではルート呈示に先立って通行者適合設備s の表示を行うものとした。しかし、ルート確認後目的地の詳細を確認したり、ルート途中の施設や複数の目的地について通行者適合設備s を求めることもあるので、設備選択部５は随時要求に応じて動作できるように変更することも可能である。その場合、ステップＳ１３以外の時点でも通行者設備許容値SKの入力やその変更入力が随時可能であることは言うまでもない。
【００３０】
図１にもどり、ステップＳ１７で経路探索部３は第１隣接ノードまでの候補経路について、先に経路要素コスト決定ルールベース31が決定した各経路要素peの経路要素コストc(pe) の累積を経路候補とともにバッファに格納する。次いでステップＳ１８において経路探索部３は上記各候補に続く第２隣接ノードからｇに至る経路候補について累積のリンクおよびノードのコストを順次比較しながら経路候補を絞りつつ、ｇに至る経路候補群を得る。ここで用いられる手法は先に図９ステップＳ９６で説明した従来手法と同様である。
【００３１】
次いで経路探索部３はステップＳ１９で上記経路候補のうち累積のリンクおよびノードのコストを最小とする経路を推奨経路p として表示制御部６にわたし、表示制御部６は他の背景データなどと共に地図上に表示する。また本実施例の通行者用ナビゲーション装置では、上記経路候補のうち推奨経路p 以外の他の可能な経路についても、ステップＳ２０に示すように要求に応じて地図上に表示して、利用者の経路選択肢を増やすものとする。
【００３２】
以上の説明において実施例の通行者用ナビゲーション装置はＧＰＳ部２を持つものとしたが、現在位置を入力する他の手段によってもよく、また現在位置表示を必要としないナビゲーションではこのような手段を持つ必要のないことはいうまでもない。このように本発明の通行者用ナビゲーション装置は、通常の携帯用パソコンやＰＤＡであってもよい。
【００３３】
また、ディジタル地図データ４はその全部または一部を取り外し可能な可搬記憶媒体上におくことが可能であり、かつデータメンテナンス上好適である。また、現在、各通行者が個人的に調査し私有している各地の道路情報41、交差点情報42、施設情報43などについて、今後、これらデータを本発明で示したようなデータ構造で標準化して情報交換することが強く期待される。このような見通しから、上記ディジタル地図データを蓄積し、クライアントからの要求に応じてこれを配信する地図データ配信サーバをインターネット上に配置し、本通行者用ナビゲーション装置はこの配信サーバから上記ディジタル地図データをダウンロードする手段を備えたものとすることが今後望まれるところであり、本発明は以上述べたような設計変更をも包含するものである。
【００３４】
（付記１）  通行者が移動する経路要素に関する地図データを有して、通行者に出発地から目的地までの推奨経路を呈示するナビゲーションの方法であって、
通行者毎の属性に従って当該経路要素が利用可能または不可能な程度をあらわす交通許容値を取得する段階と、
前記通行者交通許容値に基づいて各経路要素のコストを算出する段階と、
前記経路要素コストを累積して、累積コストが最小となる推奨経路を生成する段階と、
を有することを特徴とする通行者用ナビゲーションの方法。
【００３５】
（付記２）  通行者が移動する経路要素に関する地図データを有して、通行者に出発地から目的地までの推奨経路を呈示する通行者用ナビゲーション装置であって、
前記経路要素が通行者毎の属性に対応できている度合いを示す通行者対応値を有するディジタル地図データと、
外部より通行者交通許容値を取得し、これを前記経路要素の通行者対応値と比較することにより、当該経路要素のコストを決定する経路要素コスト決定ルールベースと、
を有することを特徴とする通行者用ナビゲーション装置。
【００３６】
（付記３）  通行者が移動する経路要素に関する地図データを有して、通行者に出発地から目的地までの推奨経路を呈示するナビゲーションをコンピュータに実行させるためのプログラムであって、
通行者毎の属性に従って当該経路要素が利用可能または不可能な程度をあらわす交通許容値を取得する段階と、
前記通行者交通許容値に基づいて各経路要素のコストを算出する段階と、
前記経路要素コストを累積して、累積コストが最小となる推奨経路を生成する段階と、
をコンピュータに実行させることを特徴とする通行者用ナビゲーションプログラム。
【００３７】
（付記４）  付記３記載のプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
（付記５）  通行者が移動に際して通過するもしくは目的地の構内にある設備に関して、通行者毎の属性に従って利用可能または不可能な設備条件である通行者設備許容値を取得する段階と、
前記通行者設備許容値に基づいて、ディジタル地図データ中の施設詳細情報から当該通行者に適合する通行者適合設備を決定し、当該ナビゲーション地図上に表示する段階と、
を有することを特徴とする通行者用ナビゲーションの方法。
【００３８】
（付記６）    経路要素が通行者毎の属性に対応できている度合いを示す通行者対応値を有するディジタル地図データを蓄積し、クライアントからの要求に応じてこれを配信する地図データ配信サーバ。
（付記７）  付記６記載の配信サーバから通行者対応値を有するディジタル地図データをダウンロードする手段を備えた、付記２記載の通行者用ナビゲーション装置。
【００３９】
（付記８）    通行者が移動に際して通過するもしくは目的地の構内にある設備が通行者毎の属性に対応できている度合いを示す通行者対応値を有するディジタル地図データを蓄積し、クライアントからの要求に応じてこれを配信する地図データ配信サーバ。
（付記９）  付記８記載の配信サーバから通行者対応値を有するディジタル地図データをダウンロードする段階を備えた、付記５記載の通行者用ナビゲーションの方法。
【００４０】
【発明の効果】
以上の説明から明らかなように、本発明によれば、道路や交差点などの経路要素が通行者毎の属性に対応できている度合いを示す通行者対応値を有するディジタル地図データを蓄積し、利用者が入力する通行者交通許容値を前記経路要素の通行者対応値と比較することにより、当該経路要素のコストを決定する経路要素コスト決定ルールベースにより、利用者ごとの通行者交通許容値に応じた適切なナビゲーションが可能となる、という効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の通行者用ナビゲーションの動作例
【図２】本発明の通行者用ナビゲーション装置の機能ブロック図
【図３】通行者交通許容値kkのデータ構造例
【図４】道路情報41( リンクデータ) のデータ構造例
【図５】交差点情報42( ノードデータ) のデータ構造例
【図６】通行者対応値のデータ構造例
【図７】経路要素コスト決定ルールベース31の設定例
【図８】施設詳細情報431 の通行者対応値4311設定例
【図９】従来の車載ナビゲーションシステムの動作例
【符号の説明】
１  入力部
２  ＧＰＳ部
３  経路探索部
４  ディジタル地図データ
５  設備選択部
６  表示制御部
７  表示部
31  経路要素コスト決定ルールベース
41  道路情報
42  交差点情報
43  施設情報
411 道路情報41の通行者対応値
421 交差点情報42の通行者対応値
431 施設詳細情報
4311  施設詳細情報431 の通行者対応値
pe  経路要素
KK  通行者交通許容値
SK  通行者設備許容値
p   推奨経路
s   通行者適合設備
c(pe) 経路要素コスト
【図１】
0003888088.tif 000002
【図２】
0003888088.tif 000003
【図３】
0003888088.tif 000004
【図４】
0003888088.tif 000005
【図５】
0003888088.tif 000006
【図６】
0003888088.tif 000007
【図７】
0003888088.tif 000008
【図８】
0003888088.tif 000009
【図９】
0003888088.tif 000010