(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
現在位置が建造物の中であるか否かを判断する判断手段と、
現在位置が建造物の中であると判断された場合に、当該建造物に関連する建造物情報を表示すると共に、現在位置が建造物の中でないと判断された場合に、当該現在位置の地図を表示する表示手段と、
現在位置が建造物の中であると判断された場合に、前記表示された建造物情報を用いてナビゲーション処理を行うと共に、現在位置が建造物の中でないと判断された場合に、表示されている地図を用いて前記ナビゲーション処理を行う処理手段と、
を備え、
前記建造物情報には、道路データと、前記建造物の入口及び出口の位置を示す入口データ及び出口データと、前記建造物内の隣接する階同士を接続する移動路を示す移動路データとが包含されており、
更に前記移動路データには、当該移動路への進入口を有する階を示す階数データと、当該移動路からの退出口を有する階を示す階数データと、当該移動路の傾斜を示す傾斜データとが包含されており、
前記判断手段は、前記建造物情報に基づき、現在位置が前記建造物の中であるか否か及び何れの階にあるかを判断する
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
請求項１に記載のナビゲーション装置において、
前記建造物情報は、当該建造物情報に対応する建造物の内部図であることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項３】
ナビゲーション装置に含まれるコンピュータを、
現在位置が建造物の中であるか否かを判断する判断手段、
現在位置が建造物の中であると判断された場合に、当該建造物に関連する建造物情報を表示すると共に、現在位置が建造物の中でないと判断された場合に、当該現在位置の地図を表示する表示手段、
前記建造物情報には、道路データと、前記建造物の入口及び出口の位置を示す入口データ及び出口データと、前記建造物内の隣接する階同士を接続する移動路を示す移動路データとが包含されており、
更に前記移動路データには、当該移動路への進入口を有する階を示す階数データと、当該移動路からの退出口を有する階を示す階数データと、当該移動路の傾斜を示す傾斜データとが包含されており、
前記判断手段は、前記建造物情報に基づき、現在位置が建造物のいずれの階にあるかを判断し、
現在位置が建造物の中であると判断された場合に、前記表示された建造物情報を用いてし、ナビゲーション処理を行うと共に、現在位置が建造物の中でないと判断された場合に、表示される地図を用いてナビゲーション処理を行う処理手段、
として機能させる
ことを特徴とするナビゲーションプログラムが前記建造物情報と共に前記コンピュータで読取可能に記録された情報記録媒体。
【請求項４】
請求項３に記載の情報記録媒体において、
前記建造物情報は、建造物における各階の内部図であり、
前記コンピュータを、前記情報記録媒体から前記内部図を表示するための内部図データを抽出する抽出手段として更に機能させると共に、
前記表示手段として機能する前記コンピュータを、当該抽出された内部図データに対応する前記内部図を表示するように機能させ、
更に前記処理手段として機能する前記コンピュータを、前記表示された内部図を用いて前記ナビゲーション処理を行うように機能させることを特徴とする前記ナビゲーションプログラムが前記内部図データと共に前記コンピュータで読取可能に記録された情報記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ナビゲーション装置及びナビゲーションプログラムがコンピュータで読取可能に記録された情報記録媒体の技術分野に属し、より詳細には、地図又はそれに準じる図面を表示しつつ車両等の走行を案内するナビゲーション装置及び当該案内のためのナビゲーションプログラムがコンピュータで読取可能に記録された情報記録媒体の技術分野に属する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、車両に搭載された液晶表示パネル等のディスプレイ上に地図を表示することにより当該車両の移動を案内（補助）する車載用のナビゲーション装置が広く一般化しつつある。
【０００３】
このとき、従来の車載用ナビゲーション装置においては、当該ディスプレイに表示されるのは、屋外の道路又は著名地物等を含んだ地図であることが通常である。
【０００４】
従って、例えば地下駐車場や地上にある立体駐車場内を走行中においては、上述したような案内は何ら為されていなかった。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、近年、上記地下駐車場又は立体駐車場はその規模が大きくなる一方であり、そのような広大な駐車場内を走行中においては、例えば出口の位置が判らなくなってしまったり或いは他の階へ移動するための通路の位置が判らなくなってしまう等の支障が出ることが多くなっているという問題点があった。
【０００６】
そこで、本発明は、上記の問題点に鑑みて為されたものであり、その課題は、車両が走行することがある建造物内であっても当該建造物の内部構造に対応した案内を実行することが可能なナビゲーション装置及び当該案内のためのナビゲーションプログラムがコンピュータで読取可能に記録された情報記録媒体を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記の課題を解決するために、請求項１に記載の発明は、現在位置が建造物の中であるか否かを判断する判断手段と、現在位置が建造物の中であると判断された場合に、当該建造物に関連する建造物情報を表示すると共に、現在位置が建造物の中でないと判断された場合に、当該現在位置の地図を表示する表示手段と、現在位置が建造物の中であると判断された場合に、前記表示された建造物情報を用いてナビゲーション処理を行うと共に、現在位置が建造物の中でないと判断された場合に、表示されている地図を用いて前記ナビゲーション処理を行う処理手段と、を備え、前記建造物情報には、道路データと、前記建造物の入口及び出口の位置を示す入口データ及び出口データと、前記建造物内の隣接する階同士を接続する移動路を示す移動路データとが包含されており、更に前記移動路データには、当該移動路への進入口を有する階を示す階数データと、当該移動路からの退出口を有する階を示す階数データと、当該移動路の傾斜を示す傾斜データとが包含されており、前記判断手段は、前記建造物情報に基づき、現在位置が前記建造物の中であるか否か及び何れの階にあるかを判断することを特徴とする。
【０００８】
よって、建造物情報を表示しつつナビゲーション処理を行うので、当該建造物内を移動する場合にその案内を行うことができる。また、建造物内から建造物外に移動したときでも、地図を用いてナビゲーション処理を継続することができる。
【００１３】
上記の課題を解決するために、請求項２に記載の発明は、請求項１に記載のナビゲーション装置において、前記建造物情報は、当該建造物情報に対応する建造物の内部図であるように構成される。
【００１４】
よって、建造物の内部図が表示されつつナビゲーション処理が実行されるので、より正確に建造物内の移動案内ができる。
【００２５】
上記の課題を解決するために、請求項３に記載の発明は、ナビゲーション装置に含まれるコンピュータを、現在位置が建造物の中であるか否かを判断する判断手段、現在位置が建造物の中であると判断された場合に、当該建造物に関連する建造物情報を表示すると共に、現在位置が建造物の中でないと判断された場合に、当該現在位置の地図を表示する表示手段、前記建造物情報には、道路データと、前記建造物の入口及び出口の位置を示す入口データ及び出口データと、前記建造物内の隣接する階同士を接続する移動路を示す移動路データとが包含されており、更に前記移動路データには、当該移動路への進入口を有する階を示す階数データと、当該移動路からの退出口を有する階を示す階数データと、当該移動路の傾斜を示す傾斜データとが包含されており、前記表示された建造物情報を用いて現在位置が前記建造物の中であるか否か及び何れの階にあるかを判断するナビゲーション処理を行うと共に、現在位置が建造物の中でないと判断された場合に、表示される地図を用いてナビゲーション処理を行う処理手段、として機能させることを特徴とするナビゲーションプログラムが前記建造物情報と共に前記コンピュータで読取可能に記録されている。
【００２６】
よって、建造物情報を表示しつつナビゲーション処理を行うようにコンピュータを機能させるので、当該建造物内を移動する場合にその案内を行うことができる。また、建造物内から建造物外に移動したときでも、地図を用いてナビゲーション処理を継続することができる。
【００２７】
上記の課題を解決するために、請求項４に記載の発明は、請求項３に記載の情報記録媒体において、前記建造物情報は、建造物における各階の内部図であり、前記コンピュータを、前記情報記録媒体から前記内部図を表示するための内部図データを抽出する抽出手段として更に機能させると共に、前記表示手段として機能する前記コンピュータを、当該抽出された内部図データに対応する前記内部図を表示するように機能させ、更に前記処理手段として機能する前記コンピュータを、前記表示された内部図を用いて前記ナビゲーション処理を行うように機能させることを特徴とする前記ナビゲーションプログラムが前記内部図データと共に前記コンピュータで読取可能に記録されている。
【００２８】
よって、建造物の内部図を表示しつつナビゲーション処理が実行されるようにコンピュータが機能するので、当該建造物内を移動する場合にその案内を行うことができる。
【００４２】
【発明の実施の形態】
次に、本発明に好適な実施の形態について、図面に基づいて説明する。
【００４３】
なお、以下に説明する実施の形態は、地図を表示しつつ車両の走行を案内する車載用ナビゲーション装置（以下、単にナビゲーション装置と称する。）に対して本発明を適用した場合の実施の形態である。
【００４４】
先ず、実施形態に係るナビゲーション装置の構成及び概要動作について、図１乃至図３を用いて説明する。
【００４５】
なお、図１は実施形態に係るナビゲーション装置の概要構成を示すブロック図であり、図２及び図３は実施形態に係るナビゲーション処理に用いられる地図情報を示す図である。
【００４６】
図１に示すように、実施形態に係るナビゲーション装置Ｓは、アンテナＡＴに接続されたＧＰＳ（Global  Positioning  System）受信部１０と、距離検出手段としての速度センサ部１１と、上昇下降判断手段としての加速度センサ１２と、記憶手段としての地図情報記憶部１３と、操作部１４と、表示手段としての表示部１５と、時刻検出手段、算出手段、判断手段、階判断手段及び処理手段としてのシステム制御部１６と、方位角センサ部１７と、告知手段としての音声案内部１８と、により構成されている。
【００４７】
次に、概要動作を説明する。
【００４８】
初めに、ＧＰＳ受信部１０は、ＧＰＳに属する複数の人工衛星からの航法電波をアンテナＡＴを介して受信して現在位置の擬似座標値を計算し、ＧＰＳデータとしてシステム制御部１６へ出力する。
【００４９】
一方、速度センサ部１１は車両の走行速度を感知し、その感知された速度をパルス又は電圧の形態を有する速度データに変換してシステム制御部１６に出力する。
【００５０】
また、方位角センサ部１７はいわゆるジャイロセンサにより構成され、車両の方位角、即ち車両が進行している進行方向を感知し、感知した方位角をパルス又は電圧の形態を有する方位角データに変換してシステム制御部１６に出力する。
【００５１】
更に、加速度センサ１２は、重力加速度と車両の移動により発生する加速度とを比較することにより、上下方向の車両の移動状態を感知し、当該感知された移動状態を示す加速度データをパルス又は電圧の形態に変換してシステム制御部１６に出力する。
【００５２】
他方、地図情報記憶部１３は後述する形態により記憶されている駐車場の内部平面図を含む道路地図等の地図情報及びその他の走行案内に必要な付加情報を読み出し可能に記憶しており、より具体的には、例えば当該地図情報及び付加情報を記憶したＤＶＤ−ＲＯＭ（DVD-Read  Only  Memory）から当該地図情報等を読み出すＤＶＤドライブ等により構成されている。
【００５３】
更に、操作部１４は各種確認ボタン及び数字キー等の多数のキーを含むリモートコントロール装置等により構成されており、運転者の命令（例えば、車両走行情報表示）を入力するためのものである。
【００５４】
次に、表示部１５は、地図情報記憶部１３から出力される地図情報及びナビゲーション装置Ｓにおける走行案内に必要な各種状態等を表示する。
【００５５】
また、音声案内部１８は、次の交差点における車両の進行方向や走行案内上運転者に直接告知すべき情報（渋滞情報又は通行止め情報等）を含む走行経路案内情報を音声の形態で出力する。
【００５６】
これらの動作と並行して、システム制御部１６は各種入出力ポート（例えば、ＧＰＳ受信ポート、キー入力ポート、表示部制御ポート等）を含み、ナビゲーション処理のための全般的な機能を総括的に制御し、図示しない位置演算部から得られた走行情報（車両の位置データ及び速度データ）に基づいて、表示部１５において車両の現在位置を含む周辺地域を示す地図上に上記走行経路案内情報が表示されるように制御すると共に、音声案内部１８から当該走行経路案内情報等が音声として出力されるように制御する。
【００５７】
このとき、上記位置演算部は、速度センサ部１１及び方位角センサ部１７から出力される車両の速度データ及び方位角データに基づいて車両の現在擬似位置を複数個算出すると共に、ＧＰＳ受信部１０から出力される現在位置に対応する上記擬似座標値と上記計算された現在擬似位置のうちの一つとを比較して表示部１５上に表示すべき後述する位置マーク（地図上における車両の現在位置を示す位置マーク）の表示位置を算出し、併せて上記現在擬似位置以外の車両の速度及び車両の進行方向等の走行情報を算出するものであり、システム制御部１６の内部に備えられてもよく、外部に備えられてもよい。
【００５８】
ここで、実施形態のナビゲーション装置Ｓは、上述した加速度センサ１２を含んでいるため、当該加速度センサ１２において感知された加速度データを用いることにより、上記位置演算部は道路の傾斜やその高低差を判断しつつ上記車両の現在擬似位置を算出する。
【００５９】
これにより、二次元的位置を感知する上記速度センサ部１１や方位角センサ部１７からの各データを用いるだけでは困難だった立体交差点や一般道路と高架上の高速道路とが平面的には重なっている箇所でも、車両の現在位置を正確に演算することができる。更に、例えば山道や坂道を車両が走行する場合において、上記速度センサ部１１及び方位角センサ部１７からの各データに基づいて現在位置を算出する場合に生じる、実際の車両の走行距離と地図上の移動距離との誤差（すなわち、傾斜しつつ移動した結果としての上記走行距離の方が平面である地図上の移動距離よりも長い場合のその誤差）を、感知した道路の傾斜を用いて補正することも可能となる。
【００６０】
次に、地図情報記憶部１３内に記憶されている地図情報のうち、実施形態に係る駐車場の内部平面図の記憶形態について図２及び図３を用いて説明する。
【００６１】
実施形態の地図情報記憶部１３には、従来の屋外の道路を示す道路データの他に、平面上で当該道路外にある駐車場内にある通路を示す通路データ及び当該駐車場の平面図も含まれている。
【００６２】
上記通路データについてより具体的には、図２に示すように、一般の屋外の道路については、それを示す道路データＲがその屈折点に設けられるノードＮを屈折点間の距離に相当する線分で接続する形態で設定されている。
【００６３】
これに加えて、駐車場内の通路については、それを示す通路データＣＯが、道路データＲと同様に、その屈折点に設けられるノードＮを屈折点間の距離に相当する線分で接続する形態で設定されている。更に、屋外の道路を示す道路データＲとの間では、当該道路と駐車場内の通路との接続路を示す接続路データＣＮと当該駐車場全体の平面的範囲を示す区画データＢＤとの交点が、屋外の道路から当該駐車場へ入るための入口の位置を示す入口データＩＮ及び当該駐車場から屋外に出るための出口の位置を示す出口データＯＵＴとしてその位置座標が設定されている。
【００６４】
一方、当該駐車場が、複数の階を含むいわゆる立体駐車場（地上の立体駐車場である場合と地下の立体駐車場（以下、地下駐車場と称する。）である場合との双方を含む。以下、同じ。）である場合については、上記通路データＣＯの他に、各階への移動路を示す移動路データＳＬがその屈折点に設けられるノードを屈折点間の距離に相当する線分で接続する形態で設定されている。
【００６５】
より具体的には、例えば地上一階地下二階構成の地下駐車場の場合には、図３（ａ）に示すように、料金所ＭＮが設けられている一階の通路を示す通路データＣＯ１の他に、地下一階の通路を示す通路データＣＯＢ１及び地下二階の通路を示す通路データＣＯＢ２が設定されており、これら通路データ間を立体的に接続する形態で、一階から地下一階までの移動路を示す移動路データＳＬＢ１と、地下一階から地下二階までの移動路を示す移動路データＳＬＢ２と、が設けられている。
【００６６】
一方、地上三階建ての立体駐車場の場合には、図３（ｂ）に示すように、料金所ＭＮが設けられている一階の通路を示す通路データＣＯ１の他に、二階の通路を示す通路データＣＯ２及び三階の通路を示す通路データＣＯ３が設定されており、これら通路データ間を立体的に接続する形態で、一階から二階までの移動路を示す移動路データＳＬ２と、二階から三階までの移動路を示す移動路データＳＬ３と、が設けられている。
【００６７】
そして、これら各立体駐車場における各階の通路を示す通路データＣＯには、当該通路が属している階を示す階数データが付随している。
【００６８】
更に、これら各立体駐車場内の隣接する階同士を接続する移動路を示す移動路データＳＬには、当該移動路への進入口を有する階（すなわち、接続元の階）を示す階数データと、当該移動路からの退出口を有する階（すなわち、接続先の階）を示す階数データと、当該移動路の傾斜を示す傾斜データと、が付随している。
【００６９】
他方、上記駐車場の平面図を示す平面図データには、上記通路データＣＯと対応付けた形態で、当該駐車場内の各階毎に、その駐車場を示す名称データ、各階を示す階数データ、各階全体を俯瞰する平面図データ、各階内の駐車エリアの位置を示す駐車エリアデータ、通路上の進行方向を示す進行方向データ、各駐車エリア内の区分線を示す区分線データ、各階内にある洗面所やエレベータの位置を示す位置データ、各階を構成する柱や壁を示す構造物データ、当該階における歩行者用出口の位置を示す出口位置データ及び料金所（事前清算機を含む）の各階内の位置を示す料金所データ等が含まれている。
【００７０】
これに加えて、地図情報記憶部１３内には、地図情報として各駐車場の単位時間当たり使用料を示す使用料データも併せて記憶されている。
【００７１】
次に、上述したような地図情報等を用いて実行される実施形態に係るナビゲーション処理について、図４乃至図９を用いて説明する。
【００７２】
なお、図４は当該ナビゲーション処理の全体を示すフローチャートであり、図５は位置／状態検出ルーチン等を示すフローチャートであり、図６は駐車場内現在位置表示処理を示すフローチャート（Ｉ）であり、図７及び図８は当該駐車場内位置表示の例を示す図であり、図９は駐車場内現在位置表示処理を示すフローチャート（II）である。
【００７３】
また、図４乃至図６及び図９に示すフローチャートで示されるナビゲーション処理は、主としてシステム制御部１６を中心として実行されるものである。
【００７４】
最初に、図４を用いて当該ナビゲーション処理の全体構成を説明する。
【００７５】
図４に示すように、実施形態のナビゲーション処理においては、先ず、ナビゲーション装置Ｓ自体の電源がオンとされた後に、システム制御部１６は上述した各センサ部等に対して電源を供給し、その後、地図情報記憶部１３の情報記録領域を初期化して表示部１５にナビゲーションシステムとしての初期画面を表示する（ステップ２１２）。
【００７６】
次に、上記ＧＰＳデータ、速度データ、方位角データ又は加速度データ或いは操作部１４からの使用者情報が入力されたか否かが確認され（ステップ２１３）、いずれのデータも入力されないときは（ステップ２１３；ＮＯ）入力されるまで待機し、一方、いずれかのデータが入力されたときは（ステップ２１３；ＹＥＳ）、次に、当該入力されたデータがＧＰＳデータであるか否かが判定される（ステップ２１４）。
【００７７】
そして、それがＧＰＳデータであるときは（ステップ２１４；ＹＥＳ）、システム制御部１６は当該ＧＰＳデータの内容の解析等を含むＧＰＳデータ処理ルーチンを実行する（ステップ２１５）。
【００７８】
一方、ステップ２１４の判定において、入力されたデータがＧＰＳデータでないときは（ステップ２１４；ＮＯ）、次に、当該入力されたデータが各センサ部からのセンサデータであるか否かが判定される（ステップ２１６）。
【００７９】
そして、当該入力されたデータがセンサデータであるときは（ステップ２１６；ＹＥＳ）、次に、システム制御部１６は当該センサデータの解析等を含むセンサデータ処理ルーチンを実行する（ステップ２１７）。
【００８０】
その後、ステップ２２０において、上記ＧＰＳデータ処理ルーチンの実行結果及びセンサデータ処理ルーチンの実行結果並びにその他の必要なデータを用いて現在の車両の位置と状態を算出して位置情報を検出する位置／状態検出ルーチンが実行される。この位置／状態検出ルーチンの詳細については、後程詳述する。
【００８１】
他方、ステップ２１６の判定において、入力されたデータがセンサデータでないときは（ステップ２１６；ＮＯ）、次に、当該入力されたデータが使用者情報であるか否かが判定される（ステップ２１８）。
【００８２】
そして、当該入力されたデータが使用者情報でないときは（ステップ２１８；ＮＯ）、ステップ２１３に戻って次のデータの入力を待機し、一方、当該入力されたデータが使用者情報であるときは（ステップ２１８；ＹＥＳ）、システム制御部１６は当該入力された使用者情報の内容解析等を含む使用者情報処理ルーチンを実行する（ステップ２１９）。
【００８３】
なお、上述した各処理ルーチン（ＧＰＳデータ処理ルーチン、センサデータ理ルーチン及び使用者情報処理ルーチン）によりシステム制御部１６に入力された情報は夫々別個に処理することもできるし、二つ以上のデータを互いに結合して使用することもできる。
【００８４】
次に、システム制御部１６は、上記算出された位置情報（ステップ２２０参照）及び使用者情報（ステップ２１９参照）並びにその他の記録されている情報等を用いて車両を案内するためのナビゲーションルーチンを実行する（ステップ２２１）。
【００８５】
このナビゲーションルーチンとして具体的には、現在位置が含まれる地図と共に当該現在位置を表示する処理、進行先の渋滞状況を表示する処理、予め設定されている目的地までの経路表示処理及び当該目的地までの所要時間表示処理等が含まれている。
【００８６】
そして、ナビゲーションルーチン実行中においてナビゲーション装置Ｓ自体の電源がオフとされたか否かが常時監視され（ステップ２２２）、オフとされたときは（ステップ２２２；ＹＥＳ）そのままナビゲーション処理を終了し、一方、オフとされていないときは（ステップ２２２；ＮＯ）、上述した一連のナビゲーション処理を繰り返すべく上記ステップ２１３へ戻る。
【００８７】
次に、上記ナビゲーションルーチンのうちの実施形態に係る現在位置表示処理の詳細について図５を用いて説明する。
【００８８】
なお、図５は、上述した位置／状態検出ルーチン（ステップ２２０）及びナビゲーションルーチン（ステップ２２１）のうちの当該現在位置表示処理に係る部分のみを抽出したものである。
【００８９】
図５に示すように、実施形態の現在位置表示処理においては、先ず、システム制御部１６内の位置演算部は、上記ＧＰＳデータ、速度データ、方位角データ及び加速度データを用いて車両の現在位置及び状態を算出して位置情報が得られたか否かが判定される（ステップ３１２）。
【００９０】
そして、位置情報が得られないときは（ステップ３１２；ＮＯ）得られるまで位置演算を繰り返し、一方、得られたときは（ステップ３１２；ＹＥＳ）、次に、システム制御部１６は、当該得られた位置情報を用いて現在位置がいずれの地図のいずれの地域内にあるかを算出し、地図情報記憶部１３内に記憶されている地図情報における道路に対するマップマッチング処理を実行し、上記現在位置を含む車両の位置状態（上記現在位置の他に、近接している地物の位置等の情報が含まれる。）を表示部１５に表示する（ステップ３１３）。
【００９１】
次に、当該表示している現在位置が屋外の道路上であるか否かを判定し（ステップ３１４）、屋外の道路上であるときは（ステップ３１４；ＹＥＳ）、当該道路上に現在位置を表示して（ステップ３１５）図４ステップ２２２に戻る。
【００９２】
一方、現在位置が屋外の道路上でないときは（ステップ３１４；ＮＯ）、次に、駐車場等の本発明に係る建造物情報として地図情報記憶部１３に記憶されている建造物内に車両が進入したか否かが判定される（ステップ３１７）。
【００９３】
このとき、車両が駐車場内に進入したか否かは、図２に示した接続路データＣＮ及び入口データＩＮと算出された車両の位置情報とを比較して判定される。
【００９４】
また、駐車場が屋内の駐車場である場合に、上記ＧＰＳデータが遮蔽物等により取得できないときは、上記速度データ、方位角データ及び加速度データのみを用いて現在位置を含む位置情報が算出される。
【００９５】
そして、車両が駐車場内に進入していないときは（ステップ３１７；ＮＯ）、現在位置は道路以外の屋外であることとなるため、当該現在位置の道路に対する上記マップマッチング処理を実行することなく表示されている地図上の道路外の位置に当該算出された現在位置を表示し（ステップ３１８）、図４ステップ２２２に戻る。
【００９６】
一方、ステップ３１７の判定において、車両が駐車場内に進入したと判定されたときは（ステップ３１７；ＹＥＳ）、次に、本発明に係る駐車場内現在位置表示処理を行って（ステップ３１６）図４ステップ２２２に戻る。
【００９７】
次に、上記ステップ３１６として実行される本発明に係る駐車場内現在位置表示処理について、図６乃至図９を用いて説明する。
【００９８】
当該ステップ３１６の処理に移行すると、始めに、その進入した駐車場がいずれの駐車場であるかを確認すると共に、当該駐車場に入場した時刻を図示しないシステム制御部１６内の不揮発性のメモリ内に記憶し、更に図５ステップＳ３１３で実行されていた道路上における現在位置表示から、当該進入した駐車場におけるその進入階（例えば、当該駐車場の１階部分が外部の道路と接続されている場合にはその１階部分）を示す平面図であって当該平面図上の対応する位置に車両の現在位置を示す位置マークが表示された平面図の表示へ切り換える（ステップ４１０）。
【００９９】
次に、当該進入階の通路上に車両が存在しているか、或いは当該進入階から他の階へ移動するための移動路内に車両が進入したかを判定する（ステップ４１１）。
【０１００】
ここで、車両が移動路内へ進入したか否かは、上記加速度データにより示される車両の前後方向の傾斜を検出したか否かからも認識することができる。
【０１０１】
そして、ステップ４１１の判定において、車両が通路上に存在しているときは（ステップ４１１；ＹＥＳ）、その通路が属する階の階数データからいずれの階を通行中であるかを判定し（ステップ４１５）、当該判定された階の平面図データを地図情報記憶部１３から読み出して対応する平面図を表示し、更に当該平面図上に車両の現在位置を表示する（ステップ４１６）。
【０１０２】
ここで、ステップ４１６において表示される平面図の例について図７を用いて説明する。
【０１０３】
上述したように、地図情報記憶部１３内には駐車場の各階毎にその駐車場を示す名称データ等が記憶されているので、当該平面図としては、図７に示すように、上記平面図データを用いた当該階全体を区切る領域内に、上記駐車エリアデータを用いた駐車エリアＰ、上記通路データＣＯに基づく通路、上記進行方向データを用いた進行方向指示ＡＲ、上記区分線データを用いた区分線Ｌ、上記位置データを用いたエレベータマークＥ及び洗面所マークＴ、上記建造物データを用いた柱マークＰＬ及び壁マークＷＬ、上記料金所データを用いた料金所マークＣＡ、上記名称データを用いた名称表示ＮＭ、上記出口位置データを用いた出口マークＥＸ及び上記階数データを用いた階数表示ＦＬが、上記位置マークＭ及び車両の位置状態を示す状態表示ＳＴと共に表示部１５内に表示される。
【０１０４】
次に、車両が存在する階の平面図及び位置マークＭが表示されている状態においては、上記駐車エリアＰ内に車両が進入したか又は車両内のパーキングブレーキが掛けられたか、或いは車両のエンジンが停止したか等を監視することにより、車両が駐車したか否かが常時監視される（ステップ４１７）。
【０１０５】
そして、車両が駐車したと判定されるときは（ステップ４１７；ＹＥＳ）、具体的な駐車位置を告知する（具体的には、例えば「駐車位置はＡ−１です。」なる音声を出力する等）又は歩行通路に関する情報を告知する（具体的には、例えば「エレベータは左手方向です」なる音声を出力する等）等の駐車時に行うべき案内を実行し（ステップ４１８）図９に示す処理に移行する。
【０１０６】
一方、ステップ４１７の判定において、今だ車両が駐車していないと判定されるときは（ステップ４１７；ＮＯ）、移動状態にある車両に対して上述した現在位置表示処理を実行すべく、ステップ４１１に戻る。
【０１０７】
他方、ステップ４１１の判定において、車両が前後方向に傾斜しており、上記進入階から他の階への移動路内に当該車両が進入したと判定されるときは（ステップ４１１；ＮＯ）、次に、進入した移動路に付随している上記階数データ（より具体的には、接続元の階を示す階数データ及び接続先の階を示す階数データ）を用いて車両がいずれの階の間を移動中であるかを検出する（ステップ４１２）と共に、移動路内の車両の現在位置を上記距離データと図３に示した移動路データＳＬＢ１等とを比較することにより算出し、当該移動路を移動中であることを示す移動中表示（ステップ４１３）に併せて、車両が移動中の移動路データに付随した接続先の階を示す階数データが示す階の平面図を表示し（ステップ４１４）、その後ステップ４１１に戻って当該接続先の階について上述した処理を繰り返す。
【０１０８】
ここで、ステップ４１３及び４１４において表示される平面図の例について図８を用いて説明する。
【０１０９】
当該移動中においては、地図情報記憶部１３に記憶されている上記名称データ等を用いることで、移動中の平面図として、図８に示すように、上述した柱マークＰＬ、料金所マークＣＡ、出口マークＥＸ、駐車エリアＰ、区分線Ｌ、進行方向指示ＡＲ、名称表示ＮＭ、通路データＣＯに基づく通路の他に、移動中の階を示す移動階表示ＭＶ及び上記移動路データＳＬを用いた階間の移動路が表示部１５上に表示され、当該移動路上に上記位置マークＭが表示される。
【０１１０】
次に、一旦駐車した以降の駐車場内現在位置表示処理について、図９を用いて説明する。
【０１１１】
図９に示すように、車両が駐車エリア内に駐車した以後は、エンジンが掛けられたか否か等を常時監視することにより、車両の走行が開始されたか否かが判定される（ステップ４２０）。
【０１１２】
そして、走行が開始されないときは（ステップ４２０；ＮＯ）そのまま待機し、一方、走行が開始されたときは（ステップ４２０；ＹＥＳ）、当該車両が駐車場から出ることを意図しているとして、次に、出口がある方向を告知すると共に、上記不揮発性メモリ内に記憶されている入場時刻及び地図情報記憶部１３内に記憶されている当該駐車場の単位時間当たり使用料を示す使用料データに基づいて、当該駐車場から出場する際に支払うべき駐車料金を算出して告知する（ステップ４２１）。
【０１１３】
次に、図６に示した階内通行判定処理（ステップ４１１）と同様の階内通行判定処理（ステップ４２２）を実行し、階間を移動中であると判定されたときは（ステップ４２２；ＮＯ）、当該図６に示した移動中階検出処理（ステップ４１２）、移動中表示処理（ステップ４１３）及び移動先階平面図表示処理（ステップ４１４）と同様の移動中階検出処理（ステップ４２３）、移動中表示処理（ステップ４２４）及び移動先階平面図表示処理（ステップ４２５）を実行してステップ４２２に戻る。
【０１１４】
一方、ステップ４２２の判定において、階内通行であるときは（ステップ４２２；ＹＥＳ）、その階が駐車場から出場するための出口が存在する階であるか否かが判定される（ステップ４２６）。
【０１１５】
このステップ４２６の判定は、車両の位置情報と上記出口データＯＵＴ（図２参照）とを比較することにより判定される。
【０１１６】
そして、出口のある階を車両が走行中であるときは（ステップ４２６；ＹＥＳ）、その時の時刻と上記記憶されている入場時刻及び使用料データに基づいて、出場する際に支払うべき駐車料金を再度算出して告知すると共に出口を出た後の進行方向を告知する等の処理を実行し（ステップ４２７）、駐車場内現在位置表示処理を終了し、通常の道路地図を用いたナビゲーション処理に切り換える。
【０１１７】
他方、ステップ４２６の判定において、出口のある階を車両が走行中でないときは（ステップ４２６；ＮＯ）、図６に示した階検出処理（ステップ４１５）及び平面図等表示処理（ステップ４１６）と同様の階検出処理（ステップ４２８）及び平面図等表示処理（ステップ４２９）を実行し、再度ステップ４２２に戻って上述した処理を繰り返す。
【０１１８】
以上説明したように、実施形態の駐車場内現在位置表示処理によれば、車両の現在位置が駐車場の中であると判断されたとき、当該駐車場の平面図を表示しつつナビゲーション処理を行うので、当該駐車場内を車両が走行する場合にその案内を行うことができる。
【０１１９】
また、当該平面図が駐車場の各階毎に設けられていると共に、現在位置が含まれる階に対応する平面図を表示するので、車両が駐車場内のいずれの階を走行する場合にもその案内を行うことができる。
【０１２０】
更に、車両の傾斜状態と移動距離により当該車両が位置している階を判断するので、正確且つ迅速に当該階を判断することができる。
【０１２１】
更にまた、車両の現在位置も併せて位置マークＭとして表示されるので、より認識し易い状態で案内することができる。
【０１２２】
また、車両の現在位置が建造物の中でないと判断されたとき、表示されている地図を用いてナビゲーション処理を行うので、車両が建造物外に移動したときでも、地図を用いてナビゲーション処理を継続することができる。
【０１２３】
更に、駐車場の使用料金を支払前に認識することができるので、ナビゲーション装置Ｓとしての利便性を更に向上させることができる。
【０１２４】
なお、上述した実施形態は車両が駐車場内に進入した場合の現在位置表示について説明したが、これ以外に、本発明は、一般の建造物内を用途を持って走行するときにその案内をする場合に広く適用することができる。
【０１２５】
また、上述した実施形態においては、駐車場の各階の平面図を表示してナビゲーション処理を行う場合について説明したが、これ以外に、三次元的に構成されている内部図データを用いて立体的にその階の様子を表示しつつナビゲーション処理を行う場合に本発明を適用することも可能である。
【０１２６】
更に、上述したナビゲーション処理に対応するプログラムをフレキシブルディスク又はハードディスク等の情報記録媒体に記録し、これをノート型パーソナルコンピュータ等により読み出して実行することで、当該ノート型パーソナルコンピュータ等を上記システム制御部１６として機能させることもできる。
【０１２７】
【発明の効果】
以上説明したように、請求項１に記載の発明によれば、現在位置が建造物の中であると判断されたとき、当該建造物に関連する建造物情報を表示しつつナビゲーション処理を行うので、当該建造物内を移動する場合にその案内を行うことができる。
【０１２８】
従って、広い建造物内を移動する場合でも、的確にその案内を実行することができる。
【０１２９】
請求項２に記載の発明によれば、請求項１に記載の発明の効果に加えて、建造物情報が建造物の階別に設けられていると共に、現在位置が含まれる階に対応する建造物情報を表示するので、建造物内のいずれの階を移動する場合にもその案内を行うことができる。
【０１３０】
請求項３に記載の発明によれば、請求項２に記載の発明の効果に加えて、上下の移動状態と移動距離により現在位置している階を判断するので、正確且つ迅速に当該階を判断することができる。
【０１３１】
請求項４に記載の発明によれば、請求項１から３のいずれか一項に記載の発明の効果に加えて、建造物の内部図が表示されつつナビゲーション処理が実行されるので、より正確に建造物内の移動案内ができる。
【０１３２】
請求項５に記載の発明によれば、請求項４に記載の発明の効果に加えて、現在位置も併せて表示されるので、より認識し易い状態で案内することができる。
【０１３３】
請求項６に記載の発明によれば、請求項４又は５に記載の発明の効果に加えて、移動が停止された場合のその停止位置まで案内されるので、より正確に案内することができる。
【０１３４】
請求項７に記載の発明によれば、請求項４から６のいずれか一項に記載の発明の効果に加えて、施設情報まで併せて案内されるので、より認識し易い状態で案内することができる。
【０１３５】
請求項８に記載の発明によれば、請求項１から７のいずれか一項に記載の発明の効果に加えて、現在位置が建造物の中でないと判断されたとき、表示されている地図を用いてナビゲーション処理を行うので、建造物内から建造物外に移動したときでも、地図を用いてナビゲーション処理を継続することができる。
【０１３６】
請求項９に記載の発明によれば、請求項１から８のいずれか一項に記載の発明の効果に加えて、駐車場の使用料金を予め認識することができるので、ナビゲーション装置としての利便性を更に向上させることができる。
【０１３７】
請求項１０に記載の発明によれば、現在位置が建造物の中であると判断されたとき、建造物情報を表示しつつナビゲーション処理を行うようにコンピュータを機能させるので、当該建造物内を移動する場合にその案内を行うことができる。
【０１３８】
従って、広い建造物内を移動する場合でも、的確にその案内を実行することができる。
【０１３９】
請求項１１に記載の発明によれば、請求項１０に記載の発明の効果に加えて、建造物の内部図を表示しつつナビゲーション処理が実行されるようにコンピュータが機能するので、当該建造物内を移動する場合にその案内を行うことができる。
【０１４０】
請求項１２に記載の発明によれば、請求項１１に記載の発明の効果に加えて、傾斜データと階数データとを用いてナビゲーション処理が実行されるので、より正確に案内を行うことができる。
【０１４１】
請求項１３に記載の発明によれば、請求項１０から１２のいずれか一項に記載の発明の効果に加えて、施設に関する情報が画像又は文字により表示されつつ建造物内の案内が実行されるので、より判り易く案内を行うことができる。
【０１４２】
請求項１４に記載の発明によれば、請求項１０から１３のいずれか一項に記載の発明の効果に加えて、駐車場の使用料金を予め認識することができるので、ナビゲーション装置としての利便性を更に向上させることができる。
【０１４３】
請求項１５に記載の発明によれば、建造物の内部図を表示しつつ当該建造物内におけるナビゲーション処理が実行されるので、当該建造物内を移動する場合にその案内を行うことができる。
【０１４４】
従って、広い建造物内を移動する場合でも、的確にその案内を実行することができる。
【０１４５】
請求項１６に記載の発明によれば、請求項１５に記載の発明の効果に加えて、内部図データが建造物の階別に設けられていると共に、現在位置が含まれる階に対応する内部図データに対応する内部図を表示するので、建造物内のいずれの階を移動する場合にもその案内を行うことができる。
【０１４６】
請求項１７に記載の発明によれば、請求項１５又は１６に記載の発明の効果に加えて、現在位置も併せて表示されるので、より認識し易い状態で案内することができる。
【０１４７】
請求項１８に記載の発明によれば、請求項１５から１７のいずれか一項に記載の発明の効果に加えて、現在位置が建造物の中でないと判断されたとき、表示されている地図を用いてナビゲーション処理を行うので、建造物内から建造物外に移動したときでも、地図を用いてナビゲーション処理を継続することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】実施形態のナビゲーション装置の概要構成を示すブロック図である。
【図２】実施形態の道路データを示す概念図（Ｉ）である。
【図３】実施形態の道路データを示す概念図（II）である
【図４】実施形態のナビゲーション処理の全体を示すフローチャートである。
【図５】実施形態の位置／状態検出ルーチン及びナビゲーションルーチンを示すフローチャートである。
【図６】実施形態の駐車場内現在位置表示処理を示すフローチャート（Ｉ）である。
【図７】表示される階平面図を例示する図である。
【図８】表示される移動中平面図を例示する図である。
【図９】実施形態の駐車場内現在位置表示処理を示すフローチャート（II）である。
【符号の説明】
１０…ＧＰＳ受信部
１１…速度センサ部
１２…加速度センサ部
１３…地図情報記憶部
１４…操作部
１５…表示部
１６…システム制御部
１７…方位角センサ部
１８…音声案内部
Ｓ…ナビゲーション装置
ＡＴ…アンテナ
Ｒ…道路データ
Ｎ…ノード
ＣＯ、ＣＯ１、ＣＯ２、ＣＯ３、ＣＯＢ１、ＣＯＢ２…通路データ
ＣＮ…接続路データ
ＢＤ…区画データ
ＩＮ…入口データ
ＯＵＴ…出口データ
ＳＬ２、ＳＬ３、ＳＬＢ１、ＳＬＢ２…移動路データ
ＭＮ…料金所
Ｐ…駐車エリア
ＡＲ…進行方向指示
Ｌ…区分線
Ｅ…エレベータマーク
Ｔ…洗面所マーク
ＰＬ…柱マーク
ＷＬ…壁マーク
ＣＡ…料金所マーク
ＮＭ…名称表示
ＥＸ…出口マーク
ＦＬ…階数表示
Ｍ…位置マーク
ＳＴ…状態表示
ＭＶ…移動階表示
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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