(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
飛しょう体から目標を見込む角度の変化率を示す目視線角速度を誘導信号として検出し、この誘導信号に対応した加速度を発生させて、飛しょう体を目標に会合させるように制御する飛しょう体の誘導制御装置において、飛しょう体から目標を見込む角度である目視線角と目標方向を指向する飛しょう体のアンテナ角度との偏差を示す角度誤差を検出する角度誤差検出手段と、目標と飛しょう体との相対距離により角度誤差信号に含まれる角度ノイズの大きさを計算するノイズ計算手段と、上記角度ノイズの計算値から追尾ループおよびノイズフィルタの時定数を設定するためのゲインを計算する手段と、上記時定数に応じた周波数特性を持つノイズフィルタと、上記角度誤差信号に上記時定数に応じた追尾ループゲインを乗じ目視線角度計算を行う手段と、アンテナを空間に安定化させた上で目視線角度計算値をアンテナ追尾指令としてアンテナを目標に指向させる手段とを具備したことを特徴とする飛しょう体の誘導制御装置。
【請求項２】
上記ノイズ計算手段は、目標からの反射電波強度別にノイズ計算を行う計算式を複数持ち、飛しょう体搭載のレーダの情報もしくは、飛しょう体搭載母機のレーダにより観測した情報に基づき、複数の計算式のなかから適切な計算式を選択する手段を有することを特徴とする請求項１記載の飛しょう体の誘導制御装置。
【請求項３】
飛しょう体から目標を見込む角度の変化率を示す目視線角速度を誘導信号として検出し、この誘導信号に対応した加速度を発生させて、飛しょう体を目標に会合させるように制御する飛しょう体の誘導制御装置において、飛しょう体から目標を見込む角度を示す目視線角と目標方向を指向する飛しょう体のアンテナ角度との偏差を示す角度誤差を検出する角度誤差検出手段と、目標からの反射電波強度より角度誤差信号に含まれる角度ノイズの大きさを計算するノイズ計算手段と、上記角度ノイズの計算値から追尾ループおよびノイズフィルタの時定数を設定するためのゲインを計算する手段と、上記時定数に応じた周波数特性を持つノイズフィルタと、上記角度誤差信号に上記時定数に応じた追尾ループゲインを乗じ目視線角度計算を行う手段と、アンテナを空間に安定化させた上で目視線角度計算値をアンテナ追尾指令としてアンテナを目標に指向させる手段とを具備したことを特徴とする飛しょう体の誘導制御装置。
【請求項４】
上記ノイズ計算手段は、電波環境の急激な変化の影響を緩和するフィルタを通した上でノイズ計算を行う手段を有することを特徴とする請求項３記載の誘導制御装置。
【請求項５】
飛しょう体から目標を見込む角度の変化率を示す目視線角速度を誘導信号として検出し、この誘導信号に対応した加速度を発生させて、飛しょう体を目標に会合させるように制御する飛しょう体の誘導制御装置において、飛しょう体から目標を見込む角度を示す目視線角と目標方向を指向する飛しょう体のアンテナ角度との偏差を示す角度誤差を検出する角度誤差検出手段と、目標と飛しょう体との相対距離により角度誤差信号に含まれる角度ノイズの大きさを計算するノイズ計算手段と、目標からの反射電波強度より角度誤差信号に含まれる角度ノイズの推定値を計算する手段と、反射電波強度の測定状況に応じて角度誤差信号に含まれる角度ノイズを計算する手段を選択するスイッチと、上記角度ノイズの計算値から追尾ループおよびノイズフィルタの時定数を設定するためのゲインを計算する手段と、上記時定数に応じた周波数特性を持つノイズフィルタと、上記角度誤差信号に上記時定数に応じた追尾ループゲインを乗じ目視線角度計算を行う手段と、アンテナを空間に安定化させた上で目視線角度計算値をアンテナ追尾指令としてアンテナを目標に指向させる手段とを具備したことを特徴とする飛しょう体の誘導制御装置。
【請求項６】
飛しょう体から目標を見込む角度の変化率を示す目視線角速度を誘導信号として検出し、この誘導信号に対応した加速度を発生させて、飛しょう体を目標に会合させるように制御する飛しょう体の誘導制御装置において、飛しょう体から目標を見込む角度を示す目視線角と目標方向を指向する飛しょう体のアンテナ角度との偏差を示す角度誤差を検出する角度誤差検出手段と、目標と飛しょう体との相対距離により角度誤差信号に含まれる角度ノイズの大きさを計算するノイズ計算手段と、目標からの反射電波強度より角度誤差信号に含まれる角度ノイズの推定値を計算する手段と、反射電波強度の測定状況に応じて角度誤差信号に含まれる角度ノイズを計算する手段を選択するスイッチと、上記角度ノイズの計算値から追尾ループおよびノイズフィルタの時定数を設定するためのゲインを計算する手段と、飛しょう体自身の速度および高度の情報により上記時定数を設定するためのゲインのリミット値を計算するゲインリミット計算手段と、上記時定数に応じた周波数特性を持つノイズフィルタと、上記角度誤差信号に上記時定数に応じた追尾ループゲインを乗じ目視線角度計算を行う手段と、アンテナを空間に安定化させた上で目視線角度計算値をアンテナ追尾指令としてアンテナを目標に指向させる手段とを具備したことを特徴とする飛しょう体の誘導制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、目標と飛しょう体がなす角度を示す目視線角の変化率であるところの目視線角速度を誘導信号として検出して、この誘導信号に比例した加速度を発生させて、飛しょう体を目標に会合させるための誘導制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
図９は従来の方法による誘導制御装置の全体の構成例を示すブロック図である。図において、１は誘導制御装置、２は目視線角とアンテナ角度との偏差である角度誤差を検出する角度誤差計算部、５は目視線角速度計算値をアンテナ追尾指令としてアンテナを空間安定化しながら目標に指向させるアンテナ空間安定化制御部、１７は角度誤差信号に追尾ループゲインを乗じて目視線角速度すなわち誘導信号を計算する追尾ループゲイン切り換え計算部、１８は時定数固定ノイズフィルタ、１９は物理積分である。
【０００３】
従来の方法による誘導制御装置は上記のように構成され、誘導制御装置は、図１０にＳ１として示した目視線角λM とＳ２として示したアンテナ角度Ｄとの偏差からＳ３として示した角度誤差εを図９における角度誤差計算部２で計算する。追尾ループゲイン切り換え計算部１７において、角度誤差に追尾ループゲインを乗じて目視線角速度を計算し、この目視線角速度計算値に時定数固定ノイズフィルタ１８を通した上で誘導信号として誘導制御装置から出力する。追尾ループゲインは、図１１に一例を示すように、飛しょう体と目標との相対距離が小さくなる（接近する）にしたがい、段階的に増加するように切り換える。一方で誘導信号をアンテナ追尾指令としてアンテナ空間安定化制御部５に与えて、アンテナを空間に安定化した上でアンテナを目標方向に指向させる。なお、図９において、Ｓ１３は目標運動にともなう目視線角速度、Ｓ１４はアンテナ角速度を表す。誘導制御装置で検出するのは、これらの物理量が積分されたものである。目視線角速度Ｓ１３を積分した値であるＳ１で示した目視線角λM として誘導制御装置が検出する。一方アンテナ角速度Ｓ１４は積分され、Ｓ２で示したアンテナ角Ｄとして誘導制御装置が検出する。図９で１９として示した（１／Ｓ）は物理積分を表す。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
上記のような誘導制御装置では、追尾ループゲインの設定がそのまま角度追尾系の帯域の設定となるために、追尾ループゲインの切り換えを多段階とした場合、ゲイン切り換えにともなって飛しょう体の速度が低下するという問題があった。また、目標の運動情報、電波系の情報を得ることなしに追尾ループゲインの切り換えを行うために、必要以上に角度追尾系の帯域を低くしてしまうことにより飛しょう体の運動性能が劣化して、飛しょう体が目標に命中しないという問題があった。逆に角度追尾系の帯域を高くとりすぎてしまった場合、誘導制御装置が検出する角度誤差信号中に含まれるノイズ成分を十分除去することができずに飛しょう体自身の速度が低下してしまい、飛しょう体が目標に命中しないという問題があった。
【０００５】
この発明はかかる問題を解決するためになされたものであり、角度誤差信号に不必要な信号成分であるノイズが混入してしまう場合においても、角度誤差信号に含まれるノイズの計算を行い、このノイズ計算値に応じて、追尾ループ時定数およびノイズフィルタ時定数を設定し、適切な帯域を確保した上で誘導信号を計算することにより、飛しょう体の運動性能を確保しながらノイズの影響を除去した誘導信号を得ることを目的としている。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
第１の発明による飛しょう体の誘導制御装置は、目標と飛しょう体との相対距離を計算する計算器、相対距離から角度誤差信号に含まれるノイズの大きさを計算する計算器、ノイズ計算値から追尾ループおよびノイズフィルタの時定数を設定するためのゲインを計算するゲイン計算器、時定数に応じた周波数特性を持つノイズフィルタ、時定数に応じた追尾ループゲインを角度誤差信号に乗じて目視線角速度を計算する追尾ループゲイン乗算計算器、目視線角速度計算値をアンテナ追尾指令としてアンテナを空間に安定化させた上でアンテナを目標に指向させるアンテナ空間安定化制御器を持つ。
【０００７】
また、第２の発明による飛しょう体の誘導制御装置は、目標と飛しょう体との相対距離から角度誤差信号に含まれるノイズの大きさを計算するための計算式を複数持ち、目標の反射電波強度別にノイズ計算式を選択した上でノイズの大きさを計算する計算器を持つ。
【０００８】
また、第３の発明による飛しょう体の誘導制御装置は、目標からの反射電波強度を計算する電波強度計算器と、電波強度から角度誤差信号中に含まれるノイズの大きさを計算する計算器を持つ。
【０００９】
また、第４の発明による飛しょう体の誘導制御装置は、目標からの反射電波強度から角度誤差信号に含まれるノイズの大きさを計算する際に、目標からの反射電波強度の急激な変化の影響を緩和するフィルタを通した上でノイズ計算を行う計算器を持つ。
【００１０】
また、第５の発明による飛しょう体の誘導制御装置は、相対距離から角度誤差信号に含まれるノイズの大きさを計算するための計算式を複数持ち、目標の反射電波強度別にノイズ計算式を選択した上でノイズの大きさを計算する計算器および、目標からの反射電波強度から角度誤差信号に含まれるノイズの大きさを計算する計算器を合わせ持ち、双方を必要に応じて選択する機能を持つ。
【００１１】
また、第６の発明による飛しょう体の誘導制御装置は、飛しょう体自身の速度および高度に応じて、追尾ループの帯域およびノイズフィルタの帯域を制限するためのゲインのリミット値を計算するゲインリミット計算器を持つ。
【００１２】
【発明の実施の形態】
実施の形態１．
図１はこの発明の実施の形態１を示すブロック図、図７はこの発明の時定数計算部を説明する図、図８はこの発明のゲイン計算部を説明する図である。図１において、１は誘導制御装置、２は目視線角とアンテナ角度との偏差である角度誤差を検出する角度誤差計算部、３は角度誤差信号に追尾ループゲインを乗じて目視線角速度すなわち誘導信号を計算する追尾ループゲイン乗算計算部、４はノイズフィルタ、５は目視線角速度計算値をアンテナ追尾指令としてアンテナを空間安定化しながら目標に指向させるアンテナ空間安定化制御部、６は目標からの反射波を利用し目標と飛しょう体の相対距離を計算する相対距離計算部、７は相対距離により角度誤差信号に含まれる角度ノイズの大きさを計算するノイズ計算部、８はノイズ計算値から追尾ループおよびノイズフィルタの時定数を設定するためのゲインを計算するゲイン計算部、９は時定数計算部、１０はノイズフィルタゲイン計算部、１１は追尾ループゲイン計算部、１９は物理積分である。
【００１３】
次にこの発明の実施の形態１の動作について図１を用いて説明する。この誘導制御装置は、飛しょう体が比例航法を行うために必要な、目標の目視線角速度すなわち誘導信号を計算する。図１０にＳ１として示した目視線角λM とＳ２として示したアンテナ角度Ｄとの偏差からＳ３として示した角度誤差εを図１における角度誤差計算部２で計算する。追尾ループゲイン乗算計算部３において、角度誤差Ｓ３に追尾ループゲインを乗じて目視線角速度Ｓ４を計算し、この目視線角速度計算値にノイズフィルタ４を通して誘導制御装置１から出力する誘導信号とする。
【００１４】
一方、相対距離計算部６で計算した相対距離計算値Ｓ６に応じ、ノイズ計算部７においてノイズの大きさを計算する。ノイズ計算部７では、あらかじめフィールド試験などで得ているデータを基にしてノイズの大きさを距離の関数として定義している。ノイズ計算部７でのノイズ計算式は、一例として”数１”に示すように、Ｓ６の相対距離計算値Ｒの関数として定義する。ノイズ計算値によりゲイン計算部８でゲイン計算し、追尾ループおよびノイズフィルタの周波数応答帯域を制御する時定数計算値Ｓ９を時定数計算部９で計算する。時定数計算値Ｓ９に応じた周波数特性をノイズフィルタ４に持たせるためのノイズフィルタゲイン計算をノイズフィルタゲイン計算部１０で行う。また、時定数計算値Ｓ９に応じた追尾ループゲインＳ１１を追尾ループゲイン計算部１１で計算し、追尾ループゲイン乗算部３において角度誤差に追尾ループゲインを乗じ目視線角速度計算値Ｓ４を計算する。目視線角速度計算値Ｓ４をノイズフィルタ４を通し、誘導信号Ｓ５として誘導制御装置１から出力する。なお、目視線角速度計算値Ｓ４をアンテナ追尾指令として、アンテナ空間安定化制御部５でアンテナを慣性空間上に安定化した上で、アンテナを目標方向に指向・追尾させる制御を行う。図１で１９として示した（１／Ｓ）は物理積分を表す。
【００１５】
【数１】
0003882311.tif 000002
【００１６】
ここで、図１における時定数計算部９の一構成例を示すブロック図を図７に示す。図７において、２０はゲイン計算周期ＴZ を出力する設定器、２１は時定数τを求める計算を実行する計算器である。ゲイン計算値およびゲイン計算周期と、時定数の関係を一例として”数２”に示す。
【００１７】
【数２】
0003882311.tif 000003
【００１８】
ところで、図８は、図１におけるゲイン計算部８の一構成例を示すブロック図である。図８において、２２はゲイン２×ＴZ の乗算器、２３はゲインＴZ ×ＴZ の乗算器、２４はゲインＴZ の乗算器、２８は”数３”で示される関係のゲインＫ１を求める計算を実行する計算器、２９は”数４”で示される関係のゲインＫ２を求める計算を実行する計算器、３０は”数５”で示される関係の状態量Ｐ１１を求める計算を実行する計算器、３１は”数６”で示される関係の状態量Ｐ１２を求める計算を実行する計算器、３２は”数７”で示される関係の状態量Ｐ２２を求める計算を実行する計算器、３３はゲイン計算器ＴZ 分の遅延レジスタ、３４は加算器である。
【００１９】
【数３】
0003882311.tif 000004
【００２０】
【数４】
0003882311.tif 000005
【００２１】
【数５】
0003882311.tif 000006
【００２２】
【数６】
0003882311.tif 000007
【００２３】
【数７】
0003882311.tif 000008
【００２４】
ゲイン計算部８では、図８のブロック図に示すようにノイズ計算値σｎ２からゲイン計算値Ｋ１，Ｋ２をゲイン計算周期ＴZ 毎に繰り返し計算している。まず、ノイズ推定値σｎ２と、中間計算値Ｍ１１，Ｍ１２から、計算器２８および計算器２９で、ゲイン計算値Ｋ１，Ｋ２をそれぞれ求める。次に、中間計算値Ｍ１１，Ｍ１２，Ｍ２２と、ゲイン計算値Ｋ１，Ｋ２から、計算器３０、計算器３１および計算器３２で、データ更新前の状態量Ｐ１１，Ｐ１２，Ｐ２２を求める。データ更新前の状態量Ｐ１１，Ｐ１２，Ｐ１２２は遅延レジスタ３３でＴZ 分だけ時間遅延されたのち、目標運動の設定値Ｑ１１，Ｑ１２，Ｑ２２の加算および状態量の計算値間の相互補間を行った上で、加算器３４で加算し、新たな中間計算値Ｍ１１，Ｍ１２，Ｍ２２とする。新たな中間計算値Ｍ１１，Ｍ１２，Ｍ２２を求める計算式の一例を”数８”に示す。ここで、Ｐ１１’，Ｐ１２’，Ｐ２２’は、Ｐ１１，Ｐ１２，Ｐ２２のＴZ 分だけ時間遅延された値である。
【００２５】
【数８】
0003882311.tif 000009
【００２６】
以上に示したようにこの発明では、従来のように段階的に追尾ループゲインを切り換えて角度系追尾ループの周波数応答帯域を設定しているのではなく、追尾ループの周波数応答帯域およびノイズフィルタの周波数応答帯域を連続的に変化させることにより目標の目視線角速度である誘導信号を計算するため、従来問題となっていたゲイン切り換え時の速度低下を解決することができる。
【００２７】
実施の形態２．
図２は、この発明の別の構成例を示すブロック図である。上記実施の形態１では目標の電波条件によらず一種類の計算式でノイズ推定を行っていたが、本実施の形態では、図２に示すようにノイズ計算式選択部１２にノイズ計算式を複数持ち、目標の反射電波強度別にあらかじめフィールド試験で得ているノイズ計算式を、図２に示すノイズ計算式選択スイッチ１２ｄおよび１２ｅにより選択できるようにしたものである。目標が大きく反射電波強度が強い場合はノイズが小さくなるようなノイズ計算式を設定し、目標が小さく反射電波強度が弱い場合はノイズが大きくなるようなノイズ計算式を設定する。ノイズ計算式の選択は、飛しょう体搭載のレーダの情報もしくは、飛しょう体搭載母機のレーダにより観測した目標の反射電波強度に関する情報をもとに、飛しょう体に初期設定値として指令を送ることにより実施する。
【００２８】
このように、ノイズ計算式を選択することにより、目標の反射電波強度が弱い場合にゲインを上げすぎて周波数応答特性を高くしすぎたり、逆に、反射電波強度が大きい目標に対してゲインを下げすぎて周波数応答特性を低くしすぎるといった不都合が解消され、得られる誘導信号の精度が向上する。
【００２９】
実施の形態３．
図３は、この発明の別の構成例を示すブロック図である。図において、１３は、目標からの反射電波強度を計算する電波強度計算部である。得られた電波強度計算値からノイズ計算部において、電波強度計算値に応じた角度誤差信号に含まれるノイズの大きさをノイズ計算部７で計算する。ノイズ計算部７ではあらかじめフィールド試験で得ているデータをもとにして、ノイズの大きさを電波強度計算値の関数として定義している。ノイズ計算部７でのノイズ計算式は、一例として”数９”に示すように電波強度Ｔｐｏｗの関数として定義する。電波強度が小さくノイズが大きい場合はゲインを小さくして周波数応答特性を低くし、逆に電波強度が大きくノイズが小さい場合は周波数応答特性を高くして、所望の誘導信号を得る。
【００３０】
【数９】
0003882311.tif 000010
【００３１】
目標の電波強度をノイズ計算に用いることにより、反射電波強度が弱い小さい目標に対してゲインを下げて帯域を狭くし、逆に、反射電波強度が強く大きい目標に対してゲインを上げて帯域を広くすることで得られる誘導信号の精度が向上する。
【００３２】
実施の形態４．
図４は、この発明の別の構成例を示すブロック図である。図において、１４は電波強度フィルタで、前段の電波強度計算部１３で得る電波強度が過渡的に変動する場合にその影響を緩和する機能を持つ。なお、電波強度フィルタ１４の周波数応答帯域は、角度追尾ループが最も広い帯域をとる場合と同じ帯域に設定する。これにより、角度追尾ループが追従できる範囲内でノイズ計算を行うことができる。このように設定した電波強度フィルタ１４を通した上で、ノイズ計算部７において角度誤差信号に含まれるノイズの大きさの計算を行い、ゲインをノイズ計算値の大小に応じて変化させ、追尾ループの周波数応答帯域および、ノイズフィルタの周波数応答帯域を適切に設定し、所望の誘導信号を得る。
【００３３】
目標または飛しょう体の旋回によって電波強度が過渡的に変動する場合に、その影響を緩和するフィルタを用いることにより、安定したノイズ計算を行うことにより、誘導信号の精度を向上させることができる。
【００３４】
実施の形態５．
図５は、この発明の別の構成例を示すブロック図である。図において、１５はノイズ計算を電波強度で行うか、または相対距離で行うかを選択するスイッチである。これは目標の反射電波強度に応じてノイズの推定方式を最適な条件のものに選択できるようにしたものである。目標の反射電波強度の観測は、飛しょう体搭載のレーダの情報もしくは、飛しょう体搭載母機のレーダにより行い、得られた情報から、飛しょう体に選択スイッチ指令を送り初期設定値とすることができる。なお、ノイズ計算方式選択スイッチ１５の切り換えは、一例として、遠距離からの発射で距離情報が不確定の場合にはまず電波強度によるノイズ計算を行い、目標に近づき相対距離が正確に把握できるようになったところで相対距離によるノイズ計算に切り替えてノイズ計算精度を上げようとするものである。
【００３５】
ノイズ計算方式を複数備え相互に組み合わせて用いることにより、電波強度にあったノイズ計算が可能となる。ノイズ計算方式を切り換えることにより、ノイズ計算精度が上がり、誘導信号精度の向上が図れる。
【００３６】
実施の形態６．
図６は、この発明の別の構成例を示すブロック図である。図において、１６はゲインリミット計算部で飛しょう体の速度、高度に応じてゲイン計算部８で計算するゲイン計算値にリミッタをかける機能を持つ。ゲイン計算値にリミッタをかけることにより、追尾ループの周波数応答帯域およびノイズフィルタ周波数応答帯域が適切に制限され、過度に角度追尾ループおよびノイズフィルタの周波数応答帯域が広がりすぎて飛しょう体の運動が不安定になることを防ぐ機能を持たせることができる。
【００３７】
ゲイン計算値にリミッタをかける必要があるのは、角度追尾ループの周波数応答帯域が、飛しょう体の制御応答帯域に比べて大きくなりすぎないようにするためのものである。飛しょう体の持つ制御性能によって異なるが、一例として、速度に関しては音速よりも遅くなった場合にゲイン計算値にリミッタをかけ、高度に関しては高度５０キロフィートを超えた場合にゲイン計算値にリミッタをかけるように設定する。リミッタの値は飛しょう体と角度追尾ループとの応答性の配分を行い設定する。
【００３８】
【発明の効果】
この発明は、以上に説明したように構成されているので、以下に記載されるような効果がある。
【００３９】
第１の発明によれば、角速度信号に不必要な信号成分である角度ノイズが混入してしまう場合においても、目標との相対距離により角度誤差信号に含まれる角度ノイズの計算を行い、角度追尾ループおよびノイズフィルタの帯域を適切に設定することにより、飛しょう体の運動性能を確保しながら角度ノイズの影響を除去した誘導信号を得ることができる。
【００４０】
また、第２の発明によれば、相対距離から角度誤差信号に含まれる角度ノイズの大きさを計算するための計算式を複数持ち、目標の反射電波強度別に適切なノイズ計算式を選択することにより、同様の効果が得られる。
【００４１】
また、第３の発明によれば、目標からの反射電波強度を計算する電波強度計算器を持つことにより、目標の反射電波強度に応じて角度ノイズ計算が実施でき、より精度の高い誘導信号を得ることができる。
【００４２】
また、第４の発明によれば、目標の反射電波強度からノイズ計算を行う際、電波強度の急激な変動を緩和するフィルタを通すことにより、過渡的な現象に影響を受けない適切なノイズ計算が可能となり、さらに精度の高い誘導信号を得る効果が期待できる。
【００４３】
また、第５の発明によれば、角度誤差信号に含まれる角度ノイズの大きさを計算する手段を複数持ち、目標の反射電波強度に応じてノイズ推定の方法を、相対距離によるもの、目標の反射電波強度によるものとを使い分けることにより、より精度の高い誘導信号を得る効果が期待できる。
【００４４】
また、第６の発明によれば、飛しょう体自身の速度および高度に応じて、角度追尾ループの周波数応答帯域およびノイズフィルタの周波数応答帯域を制限するためのゲインリミットを設定する機能を持たせることにより、飛しょう体の運動性能および安定性を確保しながら、さらに精度の高い誘導信号を得る効果が期待できる。
【００４５】
ところで、上記実施の形態ではアンテナを空間に安定化させた上でジンバル機構上の制御系を用いて機械的に走査する場合について述べたが、この発明はアンテナビームを電子的に走査する方式の誘導制御装置にも適用できる。このような場合にはここで述べた計算機能の一部もしくはすべてを、既存の飛しょう体誘導制御系と統合化できるため、この発明の誘導制御装置がさらに効果的である。
【図面の簡単な説明】
【図１】  この発明による飛しょう体の誘導制御装置の実施の形態１を示すブロック図である。
【図２】  この発明による飛しょう体の誘導制御装置の実施の形態２を示すブロック図である。
【図３】  この発明による飛しょう体の誘導制御装置の実施の形態３を示すブロック図である。
【図４】  この発明による飛しょう体の誘導制御装置の実施の形態４を示すブロック図である。
【図５】  この発明による飛しょう体の誘導制御装置の実施の形態５を示すブロック図である。
【図６】  この発明による飛しょう体の誘導制御装置の実施の形態６を示すブロック図である。
【図７】  この発明の時定数計算部を示す図である。
【図８】  この発明のゲイン計算部を示す図である。
【図９】  従来の飛しょう体の誘導制御装置を示すブロック図である。
【図１０】  従来の飛しょう体の誘導制御装置およびこの発明に関わる角度の関係を示す図である。
【図１１】  従来の飛しょう体の誘導制御装置の追尾ループゲインの切り換えを示す図である。
【符号の説明】
１  誘導制御装置、２  角度誤差計算部、３  追尾ループゲイン乗算計算部、４  ノイズフィルタ、５  アンテナ空間安定化制御部、６  相対距離計算部、７ノイズ計算部、８  ゲイン計算部、９  時定数計算部、１０  ノイズフィルタゲイン計算部、１１  追尾ループゲイン計算部、１２  ノイズ計算式選択部、１２ａ  ノイズ計算式Ａ、１２ｂ  ノイズ計算式Ｂ、１２ｃ  ノイズ計算式Ｃ、１２ｄ  ノイズ計算式選択スイッチＤ、１２ｅ  ノイズ計算式選択スイッチＥ、１３  電波強度計算部、１４  電波強度フィルタ、１５  ノイズ計算方式選択スイッチ、１６  ゲインリミット設定部、１７  追尾ループゲイン切り換え計算部、１８  時定数固定ノイズフィルタ、１９  物理積分、２０  設定器、２１  計算器、２２  ゲイン２×ＴZ の乗算器、２３  ゲインＴZ ×ＴZ の乗算器、２４  ゲインＴZ の乗算器、２５  目標運動設定器Ａ、２６  目標運動設定器Ｂ、２７目標運動設定器Ｃ、２８  計算器、２９  計算器、３０  計算器、３１  計算器、３２  計算器、３３  ゲイン計算周期ＴZ 分の遅延レジスタ、３４  加算器。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
0003882311.tif 000019
【図１０】
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【図１１】
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