(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され少なくとも接近する物体の存在を運転者に報知する装置であって、
自車両の所定の走行状態を検出する走行状態検出手段と、
前記検出された走行状態に基づいて、車両の対向車線側後側方の報知対象領域である第１の報知対象領域を設定する第１の報知対象領域設定手段と、
前記検出された走行状態に基づいて、車両の路肩側後側方の報知対象領域である第２の報知対象領域を設定する第２の報知対象領域設定手段と、
前記設定された第１の報知対象領域に存在し自車両に接近する車両を検出する第１の車両検出手段と、
前記設定された第２の報知対象領域に存在し自車両に接近する車両を検出する第２の車両検出手段と、
前記検出された第１の報知対象領域における接近物体の存在を自車両の運転者に報知する第１の報知手段と、
前記検出された第２の報知対象領域における接近物体の存在を自車両の運転者に報知する第２の報知手段とを有し、
前記第１の報知対象領域設定手段が設定した前記第１の報知対象領域の内側位置から前記自車両中心までの距離と、前記第２の報知対象領域設定手段が設定した前記第２の報知対象領域の内側位置から前記自車両中心までの距離とは異なることを特徴とする車両用接近報知装置。
【請求項２】
前記第１の報知対象領域設定手段は、自車両の走行速度が所定の速度よりも速い場合には、自車両が走行する車線の対向車線側の隣接車線および自車両が走行する車線の自車両中心よりも対向車線側の領域に相当する領域を前記第１の報知対象領域とし、
前記第２の報知対象領域設定手段は、自車両が走行する車線の路肩側の隣接車線に相当する領域を前記第２の報知対象領域とする請求項１に記載の車両用接近報知装置。
【請求項３】
前記第１の報知対象領域設定手段は、自車両の走行速度が所定の速度よりも遅い場合には、自車両が走行する車線の対向車線側の隣接車線に相当する領域を前記第１の報知対象領域とし、
前記第２の報知対象領域設定手段は、自車両が走行する車線の路肩側の隣接車線および自車両が走行する車線の自車両中心よりも路肩側の領域に相当する領域を前記第２の報知対象領域とする請求項１に記載の車両用接近報知装置。
【請求項４】
前記走行状態検出手段は、自車両の方向指示器の操作状態を検出し、
前記第１の報知手段および前記第２の報知手段は、各々、前記検出された方向指示器の操作状態に基づいて前記検出された接近物体の報知が必要か否かを検出し、必要であった場合に当該車両の存在を報知する請求項１〜３のいずれかに記載の車両用接近報知装置。
【請求項５】
前記走行状態検出手段は、自車両が走行している道路の種類を検出し、
前記第１の報知対象領域設定手段および前記第２の報知対象領域設定手段は、前記検出された道路の種類に基づいて前記各報知対象領域を設定する請求項１〜４のいずれかに記載の車両用接近報知装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自車両後側方に接近する物体を検知して運転者に報知する車両用接近報知装置に関し、特に、自車両と接触する可能性がある場合にのみ確実に報知することができる車両用接近報知装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
自車両後方に向けて設置したレーダにより自車両後方あるいは後側方に存在する車両を検出し、運転者にその存在を報知する車両監視装置が知られている。このような監視装置を用いると、追い越しのために車線変更を行うとき、あるいは右左折を行うときなど後方あるいは後側方から接近してくる車両に対して運転者に注意を喚起することができる。
ところで、このような監視装置は、その監視対象の領域によって特徴付けることができる。例えば、特開２０００−２０７６９７号公報においては、監視対象領域を隣車線のみとして車両を検出する車両周辺監視装置が開示されており、また、特開平８−１４２７８３号公報においては、監視対象領域を自車線と隣車線とした、車両の後続車判定システムが開示されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、特開２０００−２０７６９７号公報に開示されている車両周辺監視装置においては、たとえば高速道路で自車両よりも速度が速い後続車両が自車両を追い越すために右へ車線変更しようとしているときに、自車両もたとえば前方の低速車両を追い越すために同時に右へ車線変更しようとしたような場合には、後続する他車両は自車両と同一車線内に存在するような状態となり、他車両が自車両に接近していたとしてもこの他車両は検出されない。
【０００４】
一方で、自車両の後方全てを監視領域とした特開平８−１４２７８３号公報に記載されているような後続車判定システムにおいては、たとえば高速道路で自車両よりも速度が速い自車線後続車両が自車両に接近しているとき、運転者がこの車両に気づいて車線を譲るために左へ車線変更をするような場合、運転者により回避操作が行われており接触する危険性が低いにも係らず、この後続車両の接近を自車両の運転者に報知してしまう。
【０００５】
本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであって、本発明の目的は、必要な報知のみを適切に行うことができる車両用接近報知装置を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
前記目的を達成するために、本発明の第１の観点によれば、本発明の車両用接近報知装置は、車両に搭載され少なくとも接近する物体の存在を運転者に報知する装置であって、自車両の所定の走行状態を検出する走行状態検出手段と、前記検出された走行状態に基づいて、車両の対向車線側（車両の通行区分が左側の道路においては右側）後側方の報知対象領域である第１の報知対象領域を設定する第１の報知対象領域設定手段と、前記検出された走行状態に基づいて、車両の路肩側（車両の通行区分が左側の道路においては左側）後側方の報知対象領域である第２の報知対象領域を設定する第２の報知対象領域設定手段と、前記設定された第１の報知対象領域に存在し自車両に接近する車両を検出する第１の車両検出手段と、前記設定された第２の報知対象領域に存在し自車両に接近する車両を検出する第２の車両検出手段と、前記検出された第１の報知対象領域における接近物体の存在を自車両の運転者に報知する第１の報知手段と、前記検出された第２の報知対象領域における接近物体の存在を自車両の運転者に報知する第２の報知手段とを有する。
【０００７】
このような構成の車両用接近報知装置においては、走行状態検出手段により走行状態が検出され、検出された走行状態に応じて、第１の報知対象領域設定手段および第２の報知対象領域設定手段において各々報知対象領域が設定される。特に限定されないが、自車両中心を基準とした場合の第１の報知対象領域の内側位置までの距離と、自車両中心を基準とした場合の第２の報知対象領域の内側位置までの距離とは異なることが好ましい。そして、この各々独立に設定された報知対象領域において接近してくる物体が第１および第２の各車両検出手段において検出され、第１および第２の報知手段を介して運転者に報知される。
【０００８】
特定的には、前記第１の報知対象領域設定手段は、自車両の走行速度が所定の速度よりも速い場合には、自車両が走行する車線の対向車線側の隣接車線および自車両が走行する車線の自車両よりも対向車線側の領域に相当する領域を前記第１の報知対象領域とする。
また特定的には、前記第２の報知対象領域設定手段は、自車両の走行速度が所定の速度よりも速い場合には、自車両が走行する車線の路肩側の隣接車線に相当する領域を前記第２の報知対象領域とする。
また特定的には、前記第１の報知対象領域設定手段は、自車両の走行速度が所定の速度よりも遅い場合には、自車両が走行する車線の対向車線側の隣接車線に相当する領域を前記第１の報知対象領域とする。
また特定的には、前記第２の報知対象領域設定手段は、自車両の走行速度が所定の速度よりも遅い場合には、自車両が走行する車線の路肩側の隣接車線および自車両が走行する車線の自車両よりも路肩側の領域に相当する領域を前記第２の報知対象領域とする。
【０００９】
また好適には、前記走行状態検出手段は、自車両の方向指示器の操作状態を検出し、前記第１の報知手段および前記第２の報知手段は、各々、前記検出された方向指示器の操作状態に基づいて前記検出された接近物体より報知する必要のある車両を抽出し、当該車両の存在を報知する。
さらに好適には、前記走行状態検出手段は、自車両が走行している道路の種類を検出し、前記第１の報知対象領域設定手段および前記第２の報知対象領域設定手段は、前記検出された道路の種類に基づいて前記各報知対象領域を設定する。
【００１０】
【発明の効果】
本発明によれば、接近物体の検出は、自車両の対向車線側（車両の通行区分が左側の道路においては右側）および路肩側（車両の通行区分が左側の道路においては左側）において、走行状態に基づいて各々独立して設定された領域を対象として行われる。したがって、接近物体と接触する可能性のある状況において適切に他車両を検出し報知することができるとともに、あまり危険でない通常の状況あるいは接触の可能性から回避操作された状況においては報知を行わないようにすることができる。その結果、必要な報知のみを適切に行うことができる車両用接近報知装置を提供することができる。
【００１１】
これに加えて本発明によれば、ある程度の速度で走行しているときには、高速車両が通行するものとされる対向車線側に対しては、隣接車線およびこれに続く自車線内の自車両後方の一部より接近物体を検出することができる。したがって、たとえば自車両の後方より自車両を追い越す車両が自車両とともに車線変更を行ったような場合においても、その物体を適切に検出し報知することができ、そのような比較的接触する恐れのあるような状況において適切に報知を行うことができる。
【００１２】
また、本発明によれば、ある程度の速度で走行しているときには、低速車両が通行するものとされる路肩側に対しては、隣接車線のみから接近物体を検出し、自車線内の接近物体は報知しないようにすることができる。したがって、たとえば自車両の後方より高速車両が接近してきた場合にこれを左車線に車線変更して回避するような場合、換言すれば、運転者が適切な回避運転を行った状況においては報知を行わないようにすることができ、煩わしい過度の報知をなくすことができる。
【００１３】
また、本発明によれば、右左折する可能性があるような低速で走行しているときには、対向車線の走行車両を避けた上で対向車線を横切って走行することになる対向車線側に対しては、対向車線側の隣接車線のみから接近物体を検出し自車線内の接近物体は報知しないようにすることができる。したがって、たとえば停止している場合に後方より他車両が接近してきた場合など通常頻発するような、差して危険とは言えないような状況においては、これは報知を行わないようにすることができ、煩わしい過度の報知をなくすことができる。
【００１４】
さらに、本発明によれば、右左折する可能性があるような低速で走行しているときには、内回りで曲がることになる路肩側に対しては、隣接車線およびこれに続く自車線内の自車両後方の一部より接近物体を検出することができる。したがって、たとえば自車両の後方より自車線内をオートバイなどの車両が接近してきたような場合においても、その車両を検出し報知することができ、いわゆる巻き込みと言われる比較的接触する恐れのあるような状況において適切に報知を行うことができる。
【００１５】
さらに、本発明によれば、自車両の方向指示器の操作状態を検出し、これに基づいて報知する必要のある物体を抽出することができるので、より適切に必要のある物体のみを報知することができる。
また、本発明によれば、たとえば高速道路であるか否かというような、自車両が走行している道路の種類を検出し、これにより各報知対象領域を設定しているので、道路の幅の違いなどに適切に対応することができ、より適切な報知対象領域の設定が可能となる。
【００１６】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の一実施の形態について図１〜図１３を参照して説明する。
本実施の形態においては、四輪乗用自動車に本発明に係る車両接近報知装置を搭載した場合を例示して本発明を説明する。
図１は、本実施の形態の車両接近報知装置１０の構成を示すブロック図である。
車両接近報知装置１０は、ミリ波レーダ１１、車速センサ１２、操舵角センサ１３、右ウィンカースイッチ（ＳＷ）１４、左ウィンカースイッチ（ＳＷ）１５、右インジケータ１６、左インジケータ１７、右ブザー１８、左ブザー１９およびエレクトリックコントロールユニット（ＥＣＵ）２０を有する。
【００１７】
図２は、図１に示した車両接近報知装置１０を適用した乗用自動車３０の、運転席付近の構成を説明するための図である。
乗用自動車３０は、通常の自動車としてのハンドル３１、Ａピラー３２およびドアミラー３３などの構成を有する。そして、右のＡピラー３２の下部であって運転者が自車両３０の右側を視認する際に目視し易い位置に、後に詳細に説明する右インジケータ１６および右ブザー１８が、また、左のＡピラー３２の下部であって自車両３０の左側を視認する際に目視し易い位置に、同じく後述する左インジケータ１７および左ブザー１９が、各々設けられている。
【００１８】
また、図３は、車両接近報知装置１０を適用した乗用自動車（自車両）３０におけるミリ波レーダ１１の取り付け位置およびその視野範囲、および、車両の監視範囲を説明するための図である。なお、視野範囲、監視範囲の差異については後述する。
図３は、自車両３０が、３つの車線４３〜４５を有する道路の中央の車線（自車線）４３を走行しており、自車両３０の後中央部に設けられたミリ波レーダ１１によりミリ波レーダ１１の視野領域４０が図示のごとく配置されており、さらに、自車両３０の右側の後側方に右側の監視領域（右側報知対象領域）４１が、自車両３０の左側の後側方に左側の監視領域（左側報知対象領域）４２が形成されている状態を示している。
【００１９】
まず、これら図１〜図３を参照して、車両接近報知装置１０の各部の構成について説明する。
ミリ波レーダ１１は、図３に示すように、車両３０の後端の中心部に、視野範囲４０が自車両３０の後方および後側方に配置されるように向けられたレーダである。ミリ波レーダ１１は、まずこの視野範囲４０に存在する物体を検出し、自車両との相対距離、相対速度および相対角度を、例えば１００ｍｓｅｃ程度の所定の周期で測定する。そして、後にＥＣＵ２０により規定される右側の監視領域４１および左側の監視領域４２に存在する物体を検出し、検出した物体についてのこれらの測定結果をＥＣＵ２０に出力する。
【００２０】
車速センサ１２は、自車両３０の進行方向の速度Ｖを検出し、検出結果をＥＣＵ２０に出力する。
操舵角センサ１３は、運転者により操作されるハンドル３１の操舵角を検出し、検出結果をＥＣＵ２０に出力する。
右ウィンカースイッチ１４は、運転者により操作される右ウィンカー（方向指示器）のスイッチであり、本実施の形態においては、特に、その操作状態を示す信号をＥＣＵ２０に出力する。
左ウィンカースイッチ１５は、運転者により操作される左ウィンカー（方向指示器）のスイッチであり、本実施の形態においては、特に、その操作状態を示す信号をＥＣＵ２０に出力する。
【００２１】
右インジケータ１６は、自車両３０の右側における他車両の接近情報を運転者に視覚的に通知するための発光手段である。具体的には、図２に示すように、自車両３０の右のＡピラー３２の下部に設けられ、ＥＣＵ２０からの制御信号に基づいて緑色または赤色に発光する２色ＬＥＤである。本実施の形態の車両接近報知装置１０においては、右インジケータ１６は、自車両３０の右側において他車両が接近している場合に、運転者の注意を喚起する必要性に応じて所定の発光状態とされ、その旨が運転者に通知される。
左インジケータ１７は、自車両３０の左側における他車両の接近情報を運転者に視覚的に通知するための発光手段であり、右インジケータ１６と同様に、自車両３０の左のＡピラー３２の下部に設けられ、ＥＣＵ２０からの制御信号に基づいて緑色または赤色に発光する２色ＬＥＤである。そして、左インジケータ１７は、自車両３０の左側において他車両が接近している場合に、運転者の注意を喚起する必要性に応じて所定の発光状態とされ、その旨が運転者に通知される。
【００２２】
右ブザー１８は、自車両３０の右側における他車両の接近情報を運転者に音により通知するためのブザーであり、図２に示すように自車両３０の右のＡピラー３２の下部に右インジケータ１６と並んで設けられ、ＥＣＵ２０からの制御信号に基づいて作動される。右ブザー１８は、自車両３０の右側において他車両が接近し続けている場合で、特に、運転者の注意を喚起する必要のある状況において作動され、その旨が運転者に通知される。
左ブザー１９は、自車両３０の左側における他車両の接近情報を運転者に音により通知するためのブザーであり、図２に示すように自車両３０の左のＡピラー３２の下部に左インジケータ１７と並んで設けられ、ＥＣＵ２０からの制御信号に基づいて作動される。左ブザー１９も、自車両３０の左側において他車両が接近し続けている場合で、特に、運転者の注意を喚起する必要のある状況において作動され、その旨が運転者に通知される。
【００２３】
ＥＣＵ２０は、ミリ波レーダ１１、車速センサ１２、操舵角センサ１３、右ウィンカースイッチ１４および左ウィンカースイッチ１５からの各入力信号に基づいて所定の信号処理を行い、後側方に存在する自車両３０に接近する他車両を検出する。そして検出結果に基づいて右インジケータ１６、左インジケータ１７、右ブザー１８および左ブザー１９を制御し、そのような他車両の存在を運転者に報知する。
【００２４】
次に、ＥＣＵ２０からの制御に基づいて実行される、本発明に係る車両報知処理について、ＥＣＵ２０における信号処理を中心に、さらに図４〜図９を参照して説明する。
まず、全体の処理の流れについて図４のフローチャートを参照して説明する。
まず、車両接近報知装置１０に電源が入れられる、あるいは乗用自動車３０が走行を開始するなど所定の条件が満たされと、車両報知処理が開始される（ステップＳ１０）。
処理が開始されると、まずＥＣＵ２０は、道路形状の推定を行う（ステップＳ１１）。ＥＣＵ２０は、自車両３０の旋回半径Ｒを式１より求め、これを道路半径Ｒと推定する。
【００２５】
【数１】
Ｒ＝（１＋Ａ／Ｖ２）・Ｎ／θ                          …（１）
【００２６】
なお、Ａは車両に固有の定数であるスタビリティファクタで本実施の形態においては０．００２、Ｎは車両に固有の定数であるホイールベースとステアリングギア比の積で本実施の形態においては５０である。また、Ｖは車速センサ１２から入力された自車速度、θは操舵角センサ１３から入力された操舵角である。なお、操舵角θの極性は、ハンドル３１を右へ操舵（回転）させた場合が正、左へ操舵させた場合が負とする。また、これより、道路半径Ｒの極性は、右カーブが正、左カーブが負となる。
【００２７】
次に、報知対象領域の設定を行うために、自車両３０がある程度の速度で走行している定常走行状態か、あるいは右左折する可能性のある低速走行状態かを、車速センサ１２から入力される自車速度を所定の基準速度と比較することにより検出する（ステップＳ１２）。本実施の形態においては、基準値を２０ｋｍ／ｈとし、自車両３０の速度がこれ未満の場合は低速走行状態、これ以上の場合は定常走行状態と判定する。
【００２８】
そして、ステップＳ１２において、右左折する可能性がある低速状態と判定された場合には、右左折する際に適切に接近物体（接近車両）を検出できるような、報知対象領域の設定を行う（ステップＳ１３）。
具体的には、まず、車線幅ＷＬの設定を行う。この場合、時速２０ｋｍ／ｈ未満で走行しているのであるから、自車両３０は高速道路ではなく一般道路を走行しているものとして、車線幅ＷＬを３．０ｍに設定する。
次に、設定した車線幅ＷＬを用いて、式２より報知対象領域を設定する。
【００２９】
【数２】
ＸＲ１＝０．５ＷＬ
ＸＬ１＝０．５ＷＶ
ＸＲ２＝ＸＬ２＝１．５ＷＬ                                  …（２）
【００３０】
尚、ＷＶは自車両３０の車幅で本実施の形態においては１．８ｍであり、また、ＸＲ１，ＸＬ１，ＸＲ２，ＸＬ２は、各々、図３に示すような車両中心を基準とした場合の右側の報知対象領域（監視領域）４１の内側位置および外側位置、および、車両左側の報知対象領域（監視領域）４２の内側位置および外側位置である。
従って、この場合の報知対象領域は、図８に示すような領域となる。すなわち、右側の車両報知対象領域４１は、右車線４４の左端から右端まで、左側の車両報知対象領域４２は自車両３０の左側面の位置から左車線４５左端までとなる。
【００３１】
また、自車速度が２０ｋｍ／ｈ以上の時には（ステップＳ１２）、次に、走行している道路が高速道路か否かをチェックする高速道路判定処理を行う（ステップＳ１４）。
この高速道路判定処理について、図５を参照して説明する。
まず、車速センサ１２より入力される自車両３０の速度Ｖに基づいて、速度Ｖが６０秒間、一般道路の法定速度の最高速度である６０ｋｍ／ｈ以上か否かをチェックする（ステップＳ２１）。
速度Ｖが６０秒間６０ｋｍ／ｈ以上であった場合には、さらに、過去６０秒間にステップＳ１１で検出した道路半径Ｒの絶対値が、高速道路の最低半径とされる３００ｍ以上か否かをチェックする（ステップＳ２２）。
【００３２】
ステップＳ２１およびステップＳ２２が各々成立した場合、すなわち、自車両が６０秒間半径３００ｍ以上の道路を６０ｋｍ／ｈ以上で走行し続けた場合には、自車両３０が走行している道路は高速道路であると判定して、高速道路フラグに１をセットし（ステップＳ２３）、高速道路判定処理を終了し図４に示すメインの処理に戻る（ステップＳ２５）。
ステップＳ２１またはステップＳ２２のいずれかの条件を満たさなかった場合には、自車両３０が走行している道路は一般道路であると判定して、高速道路フラグには０をセットし（ステップＳ２４）、図５に示す高速道路判定処理を終了して図４に示すメインの処理に戻る（ステップＳ２５）。
【００３３】
高速道路判定処理が終了したら、その結果を参照して車線幅ＷＬを設定するとともに、自車両３０が定常的に走行している状態での報知対象領域（監視領域）の設定を行う（ステップＳ１５）。
そのために、まずＥＣＵ２０は高速道路フラグをチェックし、高速道路フラグが１であった場合、すなわち自車両３０が高速道路を走行中と判定した場合には、車線幅ＷＬを３．５ｍに設定し、高速道路フラグが０であった場合、すなわち自車両３０が一般道路を走行中と判定した場合には、車線幅ＷＬを３．０ｍに設定する。
そして次に、設定された車線幅ＷＬを用いて、式３に基づいて報知対象領域を設定する。
【００３４】
【数３】
ＸＲ１＝０
ＸＬ１＝０．５ＷＬ
ＸＲ２＝ＸＬ２＝１．５ＷＬ                                  …（３）
【００３５】
尚、ＷＶは自車両３０の車幅で本実施の形態においては１．８ｍであり、ＸＲ１，ＸＬ１，ＸＲ２，ＸＬ２は、各々、図３に示すような車両中心を基準とした場合の右側の報知対象領域（監視領域）４１の内側位置および外側位置、および、車両左側の報知対象領域（監視領域）４２の内側位置および外側位置である。従って、この場合の報知対象領域は、図９に示すような領域となる。すなわち、右側の車両報知対象領域４１は、自車両３０の中心から右車線４４の右端まで、左側の車両報知対象領域４２は、左車線４５の右端から左端までとなる。
【００３６】
ステップＳ１３およびＳ１５により各々報知対象領域４１，４２が設定されたら、実際に接近してくる車両を検出する車両検出処理を行う。
本実施の形態においては、まず右側の監視領域４１における車両報知処理を行う（ステップＳ１６）。
この右側報知処理について、図６を参照して説明する。
まず、ミリ波レーダ１１より入力される情報に基づいて、右側の監視領域４１に存在する物体であって、自車両３０との相対速度が正である接近物体（接近車両）を抽出する（ステップＳ３１）。なお、相対速度は（相手速度）−（自車速度）により求める。
次に、ステップＳ３１で検出された全ての接近車両に対して、相対速度でその後も両車両が接近した場合に他車両が自車両に到達するまでの時間に相当する車間時間ｔを、式４より求める（ステップＳ３２）。
【００３７】
【数４】
ｔ＝Ｌ／Ｖｒ                                                …（４）
但し、Ｌは車間距離、Ｖｒは相対速度である。
【００３８】
次に、検出された車間時間ｔの中より、最小の車間時間ｔｍｉｎを検出し（ステップＳ３３）、運転者への報知方法を決定するために、この最小車間時間ｔｍｉｎが所定の報知判断時間ｔｔｈ以上であるか否かの判定を行う（ステップＳ３４）。本実施の形態において、この報知判断時間ｔｔｈは２秒とする。
ステップＳ３４において最小の車間時間ｔｍｉｎが報知判断時間ｔｔｈ以上である場合には、未だ運転者が確認作業や運転操作を行うのに十分な時間的余裕があるものとして、他車両の存在の通知のみを行う程度の第１の報知処理を行う（ステップＳ３５）。具体的には、右インジケータ１６を緑で点灯させて他車両の存在は通知する。この際、右ブザー１８の鳴動は行わない。
【００３９】
ステップＳ３４において最小の車間時間ｔｍｉｎが報知判断時間ｔｔｈ未満である場合には、運転者による自車両３０の運転状況を確認すべく、右ウィンカースイッチ１４の操作状況をチェックする（ステップＳ３６）。
そして、右ウィンカースイッチ１４がオン状態になっていない、すなわち、自車両３０が右折あるいは右に車線変更する状態でなければ、このままの状態で走行したとしても接触する恐れがそれ程高いわけではないものとして、他車両の存在に対して注意を促す程度の第２の報知処理を行う（ステップＳ３７）。具体的には、右インジケータ１６を運転者の注意を喚起するのに有効な赤色で点灯させて、他車両の存在に注意を喚起させる。なお、この際も、右ブザー１８の鳴動は行わない。
【００４０】
そして、最小の車間時間ｔｍｉｎが報知判断時間ｔｔｈ未満である上に、右ウィンカースイッチ１４がオンであった場合、すなわち運転者が右折あるいは右に車線変更を行おうとしている状況であった場合には（ステップＳ３６）、両車両がそのままの状態で走行した場合には接触する恐れがあるものとして、運転者に他車両の存在を報知し強く注意を喚起するような第３の報知処理を行う（ステップＳ３８）。具体的には、右インジケータ１６を運転者の注意を喚起するのに有効な赤色で点灯させた上に、右ブザー１８を鳴動させて警告音を発生させ、音によっても注意を促すようにする。
【００４１】
このようなステップＳ３５，Ｓ３７あるいはＳ３８の第１〜第３のいずれかの報知処理を行い、右側報知処理は終了する（ステップＳ３９）。
なお、ステップＳ３１において、接近車両が抽出されない場合には、その時点で右側報知処理は終了する。
【００４２】
右側報知処理が終了したら（ステップＳ１６）、次に、左側の監視領域４２における報知処理を行う（ステップＳ１７）。
この左側報知処理について、図７を参照して説明する。
まず、ミリ波レーダ１１より入力される情報に基づいて、左側の監視領域４２に存在する物体であって、自車両３０との相対速度（相手速度−自車速度）が正である接近車両を抽出し（ステップＳ４１）、さらに、右側報知処理のステップＳ３２と同様に、検出された全ての接近車両に対して車間時間ｔを求める（ステップＳ４２）。
次に、検出された車間時間ｔの中より最小の車間時間ｔｍｉｎを検出し（ステップＳ４３）、所定の報知判断時間ｔｔｈ（＝２秒）以上であるか否かの判定を行う（ステップＳ４４）。
【００４３】
最小の車間時間ｔｍｉｎが報知判断時間ｔｔｈ以上である場合には、左ブザー１９の鳴動は行わず左インジケータ１７を緑で点灯させるという第１の報知処理を行う（ステップＳ４５）。
ステップＳ４４において最小の車間時間ｔｍｉｎが報知判断時間ｔｔｈ未満である場合には、さらに左ウィンカースイッチ１５の操作状況をチェックし（ステップＳ４６）、左ウィンカースイッチ１５がオン状態になっていない、すなわち自車両３０が左折あるいは左に車線変更する状態でなければ、左ブザー１９の鳴動は行わず左インジケータ１７を赤色で点灯させるという第２の報知処理を行う（ステップＳ４７）。
【００４４】
また、最小の車間時間ｔｍｉｎが報知判断時間ｔｔｈ未満である上に左ウィンカースイッチ１５がオンであった場合、すなわち運転者が左折あるいは左に車線変更を行おうとしている状況であった場合には（ステップＳ４６）、左インジケータ１７を運転者の注意を喚起するのに有効な赤色で点灯させた上に、左ブザー１９を鳴動させて警告音を発生させるという第３の報知処理を行う（ステップＳ３８）。
このようなステップＳ４５，Ｓ４７あるいはＳ４８の第１〜第３のいずれかの報知処理を行い、左側報知処理は終了する（ステップＳ４９）。
なお、ステップＳ４１において、接近車両が抽出されない場合には、その時点で左側報知処理は終了する。
【００４５】
左側報知処理が終了したら、ＥＣＵ２０は、ステップＳ１１に戻り、ステップＳ１１〜ステップＳ１７の処理を繰り返す。
なお、この繰り返し周期は任意の周期でよいが、本実施の形態においてはミリ波レーダ１１における測定周期と同じ１００ｍｓｅｃとする。そして、ＥＣＵ２０の制御によりミリ波レーダ１１における測定と同期して、ステップＳ１１〜ステップＳ１７の処理を繰り返す。
【００４６】
最後に、このような車両接近報知装置１０の動作について、具体的事例を挙げて説明する。
まず、後続車両と同時に先行車両を追い越そうとしたときの車両接近報知装置１０の動作について図１０を参照して説明する。
図１０は、自車両３０および他車両５１，５２が図示のごとく順序で一般道路または高速道路を走行しており、特に、自車両３０が先行する他車両５２を追い越すべく他車両５２よりも速い速度で走行し右車線４４に車線変更を行おうとしているときに、自車両３０に後続する他車両５１が自車両３０を追い越すべく自車両３０よりもさらに速い速度で走行し同じく右車線４４に自車両３０に追い越しをかけようとしている状態を示す図である。
【００４７】
このような状況は、高速道路や一般道路などでしばしば発生する状況であり、自車両３０と後続する他車両５１とが接触する恐れがあり、運転操作に非常に注意を要する状況である。
このような状況において、自車両３０の車両接近報知装置１０の監視領域は、式３により規定されて図９に示したような範囲となり、その右側の監視領域４１は図１０に示すごとく設定される。すなわち自車両３０の右側の監視領域４１は、右車線４４のみではなく自車線４３の自車両３０の中心より右側の領域をも含んでいる。したがって、自車両３０と他車両５１とがほぼ同時に車線変更を行った、すなわち他車両５１が常に自車両３０の真後に存在していたとしても、他車両５１を右側の監視領域４１に捉えることができ、この後続車の存在を運転者に報知し、運転操作に対する注意を運転者に喚起することができる。
【００４８】
なお、他車両５１の存在の報知方法は、図６のフローチャートを参照して前述したように、自車両３０と他車両５１との距離が十分に開いていれば右インジケータ１６が緑点灯することにより、自車両３０と他車両５１との距離が比較的短いものの自車両３０が未だ右ウィンカーを出していないときには右インジケータ１６が赤点灯することにより、自車両３０と他車両５１との距離が短い上に自車両３０が右ウィンカーを出したときには右インジケータ１６を赤点灯させるとともに右ブザー１８を鳴動させることにより、各々行われる。
【００４９】
次に、接近してくる後続車両を左車線に移動して避けようとしたときの車両接近報知装置１０の動作について図１１を参照して説明する。
図１１は、自車両３０が一般道路または高速道路を走行しているときに、自車両３０よりも速度の速い他車両５１が自車両３０に接近してきたために、自車両３０が左車線４５に車線変更して他車両５１を回避しようとしている状態を示す図である。
このような状況も高速道路や一般道路などでしばしば発生する状況であるが、この場合は、運転者が既に自車線４３の他車両５１に気づいており、改めて強力な報知動作を行う必要はない状況と言える。
【００５０】
このような状況において、自車両３０の車両接近報知装置１０の監視領域は、式３により規定されて図９に示したような範囲となり、その左側の監視領域４２は図１１に示すごとく設定される。すなわち自車両３０の左側の監視領域４２は、左車線４５のみであって自車両３０の中心より左側の領域であっても自車線４３は含んでいない。したがって、自車両３０の後から接近してくる他車両５１はこの左側の監視領域４２内に捉えられることはなく、他車両５１は報知されない。したがって、煩わしい必要以上の報知を避けることができる。
【００５１】
なお、この場合の他車両５１は、右側の監視領域４１によって検出される場合があるが、自車両３０が右ウィンカーを出すことはないので右ブザー１８の鳴動をも含んだ強力な報知動作が行われることはなく、単に他車両５１の存在が右インジケータ１６の点灯により通知されるのみである。したがって、運転者に煩わしい感覚を起こさせることなく、しかし一方で他車両５１の存在は通知していることになり、これについても本発明の趣旨に沿った適度な報知処理が行われているものである。
【００５２】
次に、一般道路において右折をするときの車両接近報知装置１０の動作について図１２を参照して説明する。
図１２は、一般道路において右折を行う際に、安全確認のため、あるいは対向車の通過を待つために自車両３０が停止している時に、後より他車両５１が接近してきた状態を示す図である。
このような状況は一般道路でしばしば発生する状況であるが、この場合は、他車両５１の運転手が自車両３０に気づいて追突をしないように減速および停止をするものと考えられる上に、自車両３０の運転者は特段の回避操作を行うべきものではない状況でもあるため、これも改めて強力な報知動作を行う必要はない状況と言える。
【００５３】
このような状況において、自車両３０の車両接近報知装置１０の監視領域は、自車両３０が非常に低速であるか停止しているかであるために、式２により規定されて図８に示したような範囲となり、その右側の監視領域４１は図１２に示すごとく設定される。すなわち自車両３０の右側の監視領域４１は、対向車線である右車線４４のみであって自車両３０の中心より右側の領域であっても自車線４３は含んでいない。したがって、自車両３０の後から接近してくる他車両５１はこの右側の監視領域４１内に捉えられることはなく、他車両５１は報知されない。したがって、煩わしい必要以上の報知を避けることができる。
【００５４】
最後に、一般道路において左折するときの車両接近報知装置１０の動作について図１３を参照して説明する。
図１３は、自車両３０が一般道路において左折を行おうとしている時に、後よりたとえばオートバイなどの小型の他車両５３が接近してきた状態を示す図である。
このような状況は、一般道路でしばしば発生する状況であり、自車両３０が後続する他車両５３を巻き込む恐れがあり、運転操作に非常に注意を要する状況である。
【００５５】
このような状況において、自車両３０の車両接近報知装置１０の監視領域は、式２により規定されて図８に示したような範囲となり、その左側の監視領域４２は図１３に示すごとく設定される。すなわち自車両３０の左側の監視領域４２は、左車線のみではなく自車線４３の自車両３０の中心より左側の領域をも含んでいる。したがって、自車両３０は他車両５３を左側の監視領域４２に捉えることができ、この後続車の存在を運転者に報知し、運転操作に対する注意を運転者に喚起することができる。
【００５６】
なお、他車両５３の存在の報知方法は、図７のフローチャートを参照して前述したように、自車両３０と他車両５３との距離が十分に開いていれば左インジケータ１７が緑点灯することにより、自車両３０と他車両５３との距離が比較的短いものの自車両３０が未だ左ウィンカーを出していないときには左インジケータ１７が赤点灯することにより、また、自車両３０と他車両５３との距離が短い上に自車両３０が左ウィンカーを出したときには左インジケータ１７を赤点灯させるとともに左ブザー１９を鳴動させることにより、各々行われる。
【００５７】
このように、本実施の形態の車両接近報知装置１０においては、他車両と接触する可能性のある状況については適切に他車両を検出し報知し、あまり危険でない通常の状況あるいは接触の可能性から回避操作された状況においては報知を行わないというように、必要な報知のみを適切に行うことができる。
また、報知方法は、自車両３０の左右のＡピラー３２に各々設けられた右インジケータ１６、左インジケータ１７、左ブザー１９および左ブザー１９を各々点灯および鳴動するようにしている。したがって、これら報知手段が動作することにより運転者の視線や意識を実際に右側または左側のドアミラー３３やサイドウィンドウ方向に向けさせることができ、右側または左側のより一層注意深い安全確認を促すことができる。
【００５８】
なお、本実施の形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって本発明を何ら限定するものではない。本実施の形態に開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含み、また、任意好適な種々の改変が可能である。
たとえば、前述した本実施の形態において、自車両３０が走行している道路が高速道路か一般道路かを判定する高速道路判定処理は、操舵角センサ１３で検出したハンドル３１の操舵角θに基づいて求めた道路半径Ｒおよび車速センサ１２で検出した自車両３０の速度Ｖなどに基づいて行ったがこれに限られるものではない。たとえば、ナビゲーションシステムを利用し、地図情報に基づいて判定するようにしてもよい。
【００５９】
そのような形態の車両接近報知装置１０ｂの構成を図１４に示す。
図１４に示す車両接近報知装置１０ｂは、図１に示した車両接近報知装置１０の構成に加えてさらにカーナビゲーションシステム２１を有する構成である。
このような構成の車両接近報知装置１０ｂにおいては、カーナビゲーションシステム２１が常に自車両３０が走行している道路の情報を保持しているので、ＥＣＵ２０は、単にカーナビゲーションシステム２１と通信うのみで、自車両３０が走行している道路が高速道路か否かという情報を容易に獲得することができる。
このような構成により高速道路判定処理を行っても良い。
【００６０】
また、前述した実施の形態において用いた高速道路判定処理と、カーナビゲーションシステム２１を用いた高速道路判定処理を併用し、両者で求めた高速道路判定のＯＲをとることで高速道路を判定するようにしてもよい。そのようにしておけば、高速道路が渋滞のときや、カーナビゲーションシステム２１に未登録の新設の高速道路を走行する場合などに有効である。
【００６１】
また、前述した実施の形態においては、報知方法を決定するための基準となる報知判断時間ｔｔｈを２秒としたが、これに限られるものではなく、所望の時間を設定してよい。
また、複数の報知判断時間を設定し、報知方法を木目細かく変えるようにしてもよい。
また、右インジケータ１６、左インジケータ１７、右ブザー１８および左ブザー１９の各報知手段もこれに限られるものではなく、任意の報知手段でよい。
具体的には、たとえば第１の報知判断時間ｔｔｈ１（＝２秒）および第２の報知判断時間ｔｔｈ２（＝１秒）の２つの報知判断時間を設定し、また右インジケータ１６および左インジケータ１７としては発光面積が変化可能な発光手段を用い、たとえばｔｍｉｎ＞ｔｔｈ１の場合は発光を行わず、ｔｔｈ１＞ｔｍｉｎ＞ｔｔｈ２の場合は小さい面積で発光し、ｔｔｈ２＞ｔｍｉｎの場合は大きい面積で発光させるようにしてもよい。
また、右インジケータ１６および左インジケータ１７として発光色の変わる発光手段を用いるようにし、たとえばｔｍｉｎ＞ｔｔｈ１の場合は緑色で発光し、ｔｔｈ１＞ｔｍｉｎ＞ｔｔｈ２の場合は黄色で発光し、ｔｔｈ２＞ｔｍｉｎの場合は赤色で発光するなどのようにしてもよい。
【００６２】
また、前述した実施の形態においては、ミリ波レーダにより自車両後方の他車両を検出したが、ミリ波レーダ以外の、たとえばレーザ光を用いたレーダなどを用いてもよい。また、視野範囲が狭いレーダを用いる場合や特殊な視野範囲を規定する場合などには、複数のレーダを視野範囲をずらして用い所望の範囲を監視するようにしてよい。
【００６３】
また、前述した実施の形態においては、ＥＣＵ２０において、操舵角センサ１３で検出された操舵角θより式１に基づいて道路半径Ｒを求め、道路形状の推定を行ったが、道路半径Ｒの検出方法はこれに限られるものではない。たとえば、自車両３０にヨーレートセンサを設け、これによりヨーレートωを検出し、このヨーレートωより式５に基づいて道路半径Ｒを求めてもよい。
【００６４】
【数５】
Ｒ＝Ｖ／ω                                            …（５）
【００６５】
また、自車両３０に横加速度センサを設け、これにより横加速度αを検出し、この横加速度αより式６に基づいて道路形状を求めるようにしてもよい。
このように、道路半径Ｒは、任意の方法で求めてよい。
【００６６】
【数６】
Ｒ＝Ｖ２／α                                          …（６）
【００６７】
また、右側の監視領域４１および左側の監視領域４２の設定は、式２および式３による方法に限られるものではなく、道路状況、走行状況などに応じて任意に変更してよい。
また、前述した実施の形態においては、車両の通行区分が左側という条件の下で右側の監視領域４１、左側の監視領域４２および各処理、動作を規定し説明したが、車両の通行区分が右側通行を行う場合には、本実施の形態とは左右が逆となる。そのような場合も本発明の範囲内であることは明らかである。
また、前述した実施の形態においては、通常の乗用自動車を例示して本発明を説明したが、本発明の車両用接近報知装置を搭載する車両はこのような自動車に限定されるものではなく、たとえばバス、トラック、大型特殊自動車、さらにはオートバイや原動機付自転車などの二輪車など、任意の車両に搭載可能である。
【図面の簡単な説明】
【図１】図１は、本発明の一実施の形態の車両接近報知装置の構成を示すブロック図である。
【図２】図２は、図１に示した車両接近報知装置を適用した自動車の、本発明に係る運転席付近の構成を説明するための図である。
【図３】図３は、図１に示した車両接近報知装置を適用した自動車の、ミリ波レーダの取り付け位置および視野範囲、および、車両の監視範囲を説明するための図である。
【図４】図４は、図１に示した車両接近報知装置において、ＥＣＵの制御により実行される車両接近報知処理の流れを示すフローチャートである。
【図５】図５は、図４に示した車両接近報知処理の中の高速道路判定処理の流れを示すフローチャートである。
【図６】図６は、図４に示した車両接近報知処理の中の右側報知処理の流れを示すフローチャートである。
【図７】図７は、図４に示した車両接近報知処理の中の左側報知処理の流れを示すフローチャートである。
【図８】図８は、車両が２０ｋｍ／ｈ未満で走行している場合の車両報知対象領域を示す図である。
【図９】図９は、車両が２０ｋｍ／ｈ以上で走行している場合の車両報知対象領域を示す図である。
【図１０】図１０は、図１に示した車両接近報知装置の動作を説明するための第１の図であり、後続車両と同時に先行車両を追い越そうとしたときの状態を示す図である。
【図１１】図１１は、図１に示した車両接近報知装置の動作を説明するための第２の図であり、接近してくる後続車両を左車線に移動して避けようとしたときの状態を示す図である。
【図１２】図１２は、図１に示した車両接近報知装置の動作を説明するための第３の図であり、右折するときの状態を示す図である。
【図１３】図１３は、図１に示した車両接近報知装置の動作を説明するための第４の図であり、左折するときの状態を示す図である。
【図１４】図１４は、本発明の他の実施の形態の車両接近報知装置の構成を示すブロック図である。
【符号の説明】
１０…車両接近報知装置
１１…ミリ波レーダ
１２…車速センサ
１３…操舵角センサ
１４…右ウィンカースイッチ（ＳＷ）
１５…左ウィンカースイッチ（ＳＷ）
１６…右インジケータ
１７…左インジケータ
１８…右ブザー
１９…左ブザー
２０…エレクトリックコントロールユニット（ＥＣＵ）
３０…乗用自動車（自車両）
３１…ハンドル
３２…Ａピラー
３３…ドアミラー
４０…ミリ波レーダの視野領域
４１…右側の監視領域（報知対象領域）
４２…左側の監視領域（報知対象領域）
４３…自車線
４４…右車線
４５…左車線
５１〜５３…他車両
【図１】
0003882568.tif 000002
【図２】
0003882568.tif 000003
【図３】
0003882568.tif 000004
【図４】
0003882568.tif 000005
【図５】
0003882568.tif 000006
【図６】
0003882568.tif 000007
【図７】
0003882568.tif 000008
【図８】
0003882568.tif 000009
【図９】
0003882568.tif 000010
【図１０】
0003882568.tif 000011
【図１１】
0003882568.tif 000012
【図１２】
0003882568.tif 000013
【図１３】
0003882568.tif 000014
【図１４】
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