(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ヘッドの任意のトラックへの移動に対してフィードフォワード制御及びフィードバック制御によるサーボ制御を行うディスク装置において、
フィードフォワード制御のみで駆動してヘッドを該任意のトラックまで移動させる電流値に対応するフィードフォワード情報を該ディスク装置に固有の最適な情報に更新する校正手段と、
該フィードフォワード情報を格納するフィードフォワード情報格納手段と、
更に、該校正手段は、ディスク装置の出荷前と、出荷後の電源投入時と、シークエラー発生時と、ディスク装置の使用者が予め設定するシークエラー発生回数に到達した時と、ディスク装置の内部クロックによる定期的なタイミングとの、少なくとも一つにおいて、フィードフォワード情報を該ディスク装置に固有の最適な情報に更新する手段を有し、
フィードフォワード情報の更新をディスクの径方向の複数箇所で実行し、必要に応じてフィードフォワード情報格納手段を書き換え、
前記校正手段によるフィードフォワード情報の更新時にヘッドからのフィードバック情報を復調した復調速度情報と復調位置情報からなる復調情報を格納する復調情報格納手段と、
フィードフォワード情報を該ディスク装置に固有の最適な情報に更新した後に、前記復調情報格納手段に格納されている復調速度情報と復調位置情報からなる復調情報を、ヘッドを目標地点に移動するための目標速度情報と目標位置情報からなる目標情報として更新し格納する目標情報格納手段を有することを特徴とするディスク装置。
【請求項２】
請求項１記載のディスク装置において、
フィードフォワード情報の更新時に、所定の判定基準範囲に基づいて、ヘッドが正しく目標位置に到達したかどうかを判定する判定手段を有することを特徴とするディスク装置。
【請求項３】
請求項１又は２記載のディスク装置において、
フィードフォワード情報の更新をディスクのインナー方向の移動とアウター方向の移動とを別々に実行し、必要に応じてフィードフォワード情報格納手段を書き換えることを特徴とするディスク装置。
【請求項４】
請求項１乃至３いずれか記載のディスク装置において、
フィードフォワード情報の更新を該ディスク装置の移動距離量毎に実行し、必要に応じてフィードフォワード情報格納手段を書き換えることを特徴とするディスク装置。
【請求項５】
請求項４記載のディスク装置において、
更に、同じ移動距離量のフィードフォワード情報の更新を径方向の複数箇所で実行し、得られるフィードフォワード情報の平均値をフィードフォワード情報格納手段に格納することを特徴とするディスク装置。
【請求項６】
ヘッドの任意のトラックへの移動に対してフィードフォワード制御及びフィードバック制御によるサーボ制御を行うディスク装置の校正方法において、
フィードフォワード制御のみで駆動してヘッドを該任意のトラックまで移動させる電流値に対応するフィードフォワード情報を該ディスク装置に固有の最適な情報に更新する校正ステップを実行し、
該校正ステップの一部として該フィードフォワード情報を格納するフィードフォワード情報格納ステップと、
フィードフォワード情報の更新をディスクの径方向の複数箇所で実行し、その結果を必要に応じてフィードフォワード情報格納ステップにより書き換え、
前記校正ステップによるフィードフォワード情報の更新時にヘッドからのフィードバック情報を復調した復調速度情報と復調位置情報からなる復調情報を格納し、
フィードフォワード情報を該ディスク装置に固有の最適な情報に更新した後に、前記復調速度情報と復調位置情報からなる復調情報を、ヘッドを目標地点に移動するための目標速度情報と目標位置情報からなる目標情報として更新するステップを含むことを特徴とするディスク装置の校正方法。
【請求項７】
請求項６記載のディスク装置の校正方法において、
フィードフォワード情報の更新時に、所定の判定基準範囲に基づいて、ヘッドが正しく目標位置に到達したかどうかを判定する判定ステップを含むことを特徴とするディスク装置の校正方法。
【請求項８】
請求項６又は７記載のディスク装置の校正方法において、
フィードフォワード情報の更新をディスクのインナー方向の移動とアウター方向の移動とを別々に実行し、その結果を必要に応じてフィードフォワード情報格納ステップにより書き換えることを特徴とするディスク装置の校正方法。
【請求項９】
請求項６乃至８いずれか記載のディスク装置の校正方法において、
フィードフォワード情報の更新を該ディスク装置の移動距離量毎に実行し、その結果を必要に応じてフィードフォワード情報格納ステップにより書き換えることを特徴とするディスク装置の校正方法。
【請求項１０】
請求項９記載のディスク装置の校正方法において、
更に、同じ移動距離量のフィードフォワード情報の更新を径方向の複数箇所で実行し、得られるフィードフォワード情報の平均値をフィードフォワード情報格納ステップにより格納することを特徴とするディスク装置の校正方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ヘッドの任意のトラックへの移動に対して、フィードフォワードによるサーボ制御の高速移動を安定的に行うためのディスク装置及びディスク装置の校正方法に関する。
近年、ディスク装置は、大容量化と高速化が進められており、ヘッドを移動するサーボ技術の高速化が要求されている。ところが、ヘッドを移動するサーボ技術において、ヘッドを目標地点に移動するための目標情報と、ヘッドからのフィードバック情報を復調した復調情報とのフィードバック誤差でヘッドを駆動するフィードバック制御のみでは、駆動信号の遅延がシーク時間に対して無視できないほど大きく、高速移動が実現できない。そのため、ヘッドを駆動する電流波形をフィードフォワード情報として予め記憶しておき、これをフィードバック誤差に加えてヘッドを制御するフィードフォワード制御が一般的に使用されている。
【０００２】
【従来の技術】
以下、従来のディスク装置を図面に基づいて説明する。
図６は、フィードフォワードによるサーボ制御を行う従来のディスク装置の構成例を示す。
図６において、ディスク装置は、ヘッド３３をディスク２５上の任意のトラックへ移動するサーボ制御を実行するサーボ制御回路２１と、ヘッド３３を目標の地点に移動するするＶＣＭ（ボイスコイルモータ）２２と、サーボ制御回路２１から出力されるドライブ電流によりＶＣＭ２２を駆動するパワーアンプ２３と、ヘッド３３からフィードバックされた位置情報をディジタル信号化する位置復調回路２４から構成される。
【０００３】
更に、サーボ制御回路２１は、ヘッド３３をディスク２５上の任意のトラックへ移動するサーボ制御の一連のシーケンスをコントロールするサーボ制御装置２６と、目標情報を格納する目標情報テーブル２７と、復調情報を格納する復調情報テーブル２８と、全てのディスク装置に対して共通なフィードフォワード情報を格納するフィードフォワードテーブル２９と、検出制御手段としての検出制御装置３０と、目標情報と復調情報を比較してフィードバック誤差を検出制御装置３０に送信する比較器３１と、フィードフォワード情報とフィードバック誤差とを加算してパワーアンプ２３をドライブする加算器３２から構成され、ヘッド３３の任意の移動に対してサーボ制御を行う機能を有する。
【０００４】
上記のような構成において、ディスク装置の使用者がディスク２５に記録されているデータを読み出す動作を行うと、外部からの読み出し命令を受信したサーボ制御装置２６は、ヘッド３３の移動に対してサーボ制御を行う。この処理を、例えば、図７の処理フローに従って説明する。
ＶＣＭ２２は、サーボ制御装置２６の指示によりヘッド３３を位置測定の初期値である測定開始トラックまで移動する（Ｓ１０１）。
【０００５】
サーボ制御装置２６は、フィードフォワードテーブル２９から、例えば、図８（ａ）で示すようなヘッド３３を移動するためのパラメータを読み出し、そのパラメータに対応した電流をパワーアンプ２３に供給する。電流を供給されたパワーアンプ２３は、ＶＣＭ２２を駆動する。ＶＣＭ２２の駆動によりヘッド３３は、指定されたトラック数だけシークを開始する（Ｓ１０２）。尚、上記のフィードフォワードテーブル２９のパラメータは予め設定されている。
【０００６】
ヘッド３３は、シーク開始（Ｓ１０２）から終了（Ｓ１０４）までの位置情報を、例えば、図８（ｂ）のようなアナログ値で位置復調回路２４に送信する。位置情報を受信した位置復調回路２４は、アナログ信号を所定の各サンプル地点でディジタル化して、例えば、図８（ｃ）のような復調位置情報を復調情報テーブル２８に送信し、復調情報テーブル２８は、その情報を記憶する（Ｓ１０３）。ヘッド３３は、シークを終了し（Ｓ１０４）、目的の地点にオントラックする（Ｓ１０５）。
【０００７】
比較器３１は、復調情報テーブル２８に記憶されている復調位置情報と、目標情報テーブル２７に予め記憶されている目標位置情報である、例えば、図８（ｄ）のような目標位置情報との差をとり、例えば、図８（ｅ）のようなフィードバック誤差を検出制御装置３０に送信する。フィードバック誤差を受信した検出制御装置３０は、所定の判定基準範囲に基づいて、フィードバック誤差が範囲内であるか確認をする（Ｓ１０６）。
【０００８】
フィードバック誤差が所定の範囲内である場合は（Ｓ１０６、Ｙ）、検出制御装置３０は、サーボ制御装置２６に対して、ヘッド３３が目標位置に移動したことを通知し、ディスク装置の使用者は、ディスク２５に記録されているデータを読み出すことができる。
一方、フィードバック誤差が所定の範囲外である場合は（Ｓ１０６、Ｎ）、検出制御装置３０は、サーボ制御装置２６に対してヘッド３３が目標位置に移動していないことを通知する。通知を受けたサーボ制御装置２６は、ＶＣＭ２２に対してヘッド３３を位置測定の初期値である測定開始トラックまで移動するように指示し（Ｓ１０７）、再度、フィードフォワードテーブル２９からヘッド３３を移動するためのパラメータを読み出し、そのパラメータに対応した電流値を加算器３２に供給する。ここで、加算器３２は、その電流値にフィードバック誤差を加算してパワーアンプ２３に供給する。電流を供給されたパワーアンプ２３は、ＶＣＭ２２を駆動し、ＶＣＭ２２の駆動によりヘッド３３は、再度シークを開始する。
【０００９】
サーボ制御回路１は、フィードバック誤差が所定の範囲内になるまで、上記、ステップ１０１からステップ１０７の処理を繰り返し実行する。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】
理想的に作られたディスク装置であれば、ヘッド３３は、フィードフォワード情報だけで目標とするトラックの位置に移動できる。
しかしながら、実際の動作では、ディスク装置毎の各構成部品の性能にばらつきがあるため、全てのディスク装置に対して共通なフィードフォワード情報だけでは正確に移動できない。サーボ制御は、フィードフォワード情報に目標位置情報と復調位置情報のフィードバック誤差を加え、フィードバック制御と併用してヘッドの移動を行っているため、フィードバックループによる遅延が発生し、高速化に対応できないという問題がある。
【００１１】
また、トラック密度が上昇するにつれて、ヘッドが正しく目標に到達したかどうかを判定する所定の判定基準範囲が狭くなっているにもかかわらず、従来のフィードフォワード情報の更新は、ディスク装置のシミュレーションやデバッグの段階でのフィードフォワード情報を、全てのディスク装置に対して共通にＲＯＭ等のメモリに記憶しているため、フィードフォワード情報のみでヘッドを移動したときの位置のずれをフィードバック制御を加えても吸収しきれず安定したサーボ制御が困難になるという問題がある。同様の理由で外からの揺れや衝撃、部品の性能のばらつき等に対する余裕が無くなるという問題もある。
【００１２】
本発明は、ヘッドを移動させるフィードフォワード情報を各ディスク装置固有のフィードフォワード情報に書き換えることにより、フィードフォワードによるサーボ制御の高速移動を安定的に行うことを目的とする。
【００１３】
【課題を解決するための手段】
そこで、上記課題を解決するため、本発明は、請求項１に記載のように、ヘッドの任意のトラックへの移動に対してフィードフォワード制御及びフィードバック制御によるサーボ制御を行うディスク装置において、フィードフォワード制御のみで駆動してヘッドを該任意のトラックまで移動させる電流値に対応するフィードフォワード情報を該ディスク装置に固有の最適な更新に更新する校正手段と、該フィードフォワード情報を格納するフィードフォワード情報格納手段と、更に、該校正手段は、ディスク装置の出荷前と、出荷後の電源投入時と、シークエラー発生時と、ディスク装置の使用者が予め設定するシークエラー発生回数に到達した時と、ディスク装置の内部クロックによる定期的なタイミングとの、少なくとも一つにおいて、フィードフォワード情報を該ディスク装置に固有の最適な情報に更新する手段を有し、フィードフォワード情報の更新をディスクの径方向の複数箇所で実行し、必要に応じてフィードフォワード情報格納手段を書き換え、
前記校正手段によるフィードフォワード情報の更新時にヘッドからのフィードバック情報を復調した復調速度情報と復調位置情報からなる復調情報を格納する復調情報格納手段と、フィードフォワード情報を該ディスク装置に固有の最適な情報に更新した後に、前記復調情報格納手段に格納されている復調速度情報と復調位置情報からなる復調情報を、ヘッドを目標地点に移動するための目標速度情報と目標位置情報からなる目標情報として更新し格納する目標情報格納手段を有するように構成し、
請求項６に記載されるように、ヘッドの任意のトラックへの移動に対してフィードフォワード制御及びフィードバック制御によるサーボ制御を行うディスク装置の校正方法において、フィードフォワード制御のみで駆動してヘッドを該任意のトラックまで移動させる電流値に対応するフィードフォワード情報を該ディスク装置に固有の最適な情報に更新する校正ステップを実行し、該校正ステップの一部として該フィードフォワード情報を格納するフィードフォワード情報格納ステップと、フィードフォワード情報の更新をディスクの径方向の複数箇所で実行し、その結果を必要に応じてフィードフォワード情報格納ステップにより書き換え、前記校正ステップによるフィードフォワード情報の更新時にヘッドからのフィードバック情報を復調した復調速度情報と復調位置情報からなる復調情報を格納し、フィードフォワード情報を該ディスク装置に固有の最適な情報に更新した後に、前記復調速度情報と復調位置情報からなる復調情報を、ヘッドを目標地点に移動するための目標速度情報と目標位置情報からなる目標情報として更新するステップを含む校正方法とする。
【００１４】
上記のように構成されるディスク装置において、上記の校正方法を実行すると、実際の読み出し、書き込み動作では、各構成部品の性能にばらつきがある場合でも、フィードフォワード情報は、ディスク装置固有の情報を格納できるため、フィードフォワード情報だけで性格にヘッドを移動でき、フィードバックループによる遅延が減少し、高速化に対応できる。また、トラック密度が上昇するにつれて、ヘッドが正しく目標に到達したかどうかを判定する所定の判定基準範囲が狭くなっていても、正確なフィードフォワード情報が得られているため、外からの揺れや衝撃、部品の性能のばらつきに対しても安定的なサーボ制御が可能となる。
【００１５】
また、ディスク装置の各構成部品の中には、使用時間や使用環境によって性能が変化する場合があり、それに伴って、フィードフォワード情報の最適値も変化する。常に最新のディスク装置固有のフィードフォワード情報に更新するという観点から、本発明は、請求項２に記載されるように、請求項１記載のディスク装置において、更に、該校正手段は、ディスク装置の出荷前と、出荷後の電源投入時と、シークエラー発生時と、ディスク装置の使用者が予め設定するシークエラー発生回数に到達した時と、ディスク装置の内部クロックによる定期的なタイミングとの、少なくとも一つにおいて、フィードフォワード情報を該ディスク装置に固有の最適な情報に更新する手段を有するように構成する。
【００１６】
上記のように構成されるディスク装置は、各構成部品の性能が変化した場合でも、フィードフォワード情報は、常に最新のディスク装置固有の情報を格納できる。
また、正確なフィードフォワード情報を格納するという観点から、本発明は、請求項２に記載されるように、フィードフォワード情報の更新時に、所定の判定基準範囲に基づいて、ヘッドが正しく目標位置に到達したかどうかを判定する判定手段を有するように構成し、
請求項７に記載されるように、フィードフォワード情報の更新時に、所定の判定基準範囲に基づいて、ヘッドが正しく目標位置に到達したかどうかを判定する判定ステップを含む校正方法とする。
【００１７】
上記のように構成されるディスク装置において、上記の校正方法を実行し、順に判定基準範囲を狭く設定し、フィードフォワード情報の更新を繰り返すと、より正確なフィードフォワード情報を得ることができる。
【００１８】
上記のように構成されるディスク装置において、上記の校正方法を実行すると、様々な位置のフィードフォワード情報が得られ、より正確なサーボ制御が可能となる。
また、本発明は、請求項３に記載されるように、フィードフォワード情報の更新をディスクのインナー方向の移動とアウター方向の移動とを別々に実行し、必要に応じてフィードフォワード情報格納手段を書き換えるように構成し、
請求項８に記載されるように、フィードフォワード情報の更新をディスクのインナー方向の移動とアウター方向の移動とを別々に実行し、その結果を必要に応じてフィードフォワード情報格納ステップにより書き換える校正方法とする。
【００１９】
上記のように構成されるディスク装置において、上記の校正方法を実行すると、様々な方向のフィードフォワード情報が得られ、より正確なサーボ制御が可能となる。
また、本発明は、請求項４に記載されるように、フィードフォワード情報の更新を該ディスク装置の移動距離量毎に実行し、必要に応じてフィードフォワード情報格納手段を書き換えるように構成し、
請求項９に記載されるように、フィードフォワード情報の更新を該ディスク装置の移動距離量毎に実行し、その結果を必要に応じてフィードフォワード情報格納ステップにより書き換える校正方法とする。
【００２０】
上記のように構成されるディスク装置において、上記の校正方法を実行すると、様々な移動距離のフィードフォワード情報が得られ、より正確なサーボ制御が可能となる。
【００２１】
また、本発明は、請求項５に記載されるように、更に、同じ移動距離量のフィードフォワード情報の更新を径方向の複数箇所で実行し、得られるフィードフォワード情報の平均値をフィードフォワード情報格納手段に格納するように構成し、
請求項１０に記載されるように、更に、同じ移動距離量のフィードフォワード情報の更新を径方向の複数箇所で実行し、得られるフィードフォワード情報の平均値をフィードフォワード情報格納ステップにより格納する校正方法とする。
【００２２】
上記のように構成されるディスク装置において、上記の校正方法を実行すると、様々な移動距離に対して更に信頼性の高いフィードフォワード情報が得られ、より正確なサーボ制御が可能となる。
【００２７】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の一形態を図面に基づいて説明する。
図１は、フィードフォワード情報と目標情報を更新する本発明の一実施例の構成図を示す。
図１において、ディスク装置は、ヘッド１５をディスク５上の任意のトラックへ移動するサーボ制御を実行するサーボ制御回路１と、ヘッド１５を目標の地点に移動するＶＣＭ（ボイスコイルモータ）２と、サーボ制御回路１から出力されるドライブ電流によりＶＣＭ２を駆動するパワーアンプ３と、ヘッド１５からフィードバックされた位置情報をディジタル信号化してサーボ制御回路１の復調情報格納手段に格納する位置復調回路４から構成される。
【００２８】
更に、サーボ制御回路１は、サーボ制御装置６と制御目標情報テーブル７と復調情報テーブル８とフィードフォワードテーブル９と検出制御装置１０と比較器１１と加算器１２と第一のスイッチ１３と第二のスイッチ１４から構成され、ヘッド１５の任意の移動に対してサーボ制御を行う機能を有する。
サーボ制御装置６は、ヘッドが正しく目標位置に到達したかどうかを判定する判定手段１６を有する構成とし、フィードフォワード情報の校正手段として、フィードフォワード情報格納ステップ（図２のステップ１０とステップ１３、図３のステップ２４とステップ３０）と判定ステップ（図２のステップ５とステップ６、図３のステップ２１とステップ２２）を含む一連の校正ステップ（図２のステップ１からステップ１３、図３のステップ２１からステップ３０）のシーケンスをコントロールする機能を有する。制御目標情報テーブル７は、目標情報格納手段として、予め、目標位置情報や目標速度情報等の目標情報を記憶する機能と、更新された目標情報を記憶する機能を有する。復調情報テーブル８は、復調情報格納手段として、位置復調回路４が出力するディジタル信号化された復調位置情報や復調速度情報等の復調情報を記憶する機能と、復調位置情報や復調速度情報等の復調情報を制御目標情報テーブル７と判定手段１６に送信する機能を有する。フィードフォワードテーブル９は、フィードフォワード情報格納手段として、予めヘッド１５を移動するためのパラメータであるフィードフォワード情報を記憶する機能と、フィードフォワード情報の更新時に最新のフィードフォワード情報を記憶する機能を有する。検出制御装置１０は、復調情報判定手段として、復調情報テーブル８に記憶されている復調情報と目標情報テーブル７に記憶されている目標情報の差が、所定の範囲内であるかどうかを検出し、その結果をサーボ制御装置６に対して通知する復調情報判定ステップ（図７のステップ１０６）を実行する機能を有する。比較器１１は、目標情報と復調情報を比較してフィードバック誤差を検出制御装置１０に送信する機能を有する。加算器１２は、ヘッド１５を目標位置に移動する際に、フィードフォワード情報とフィードバック誤差とを加算し、パワーアンプ３をドライブする機能を有する。第一のスイッチ１３は、目標情報テーブル７の更新時にのみＯＮ状態となり、第二のスイッチ１４は、フィードフォワード情報の更新時にＯＦＦ状態となる。
【００２９】
上記のような構成において、ディスク装置の使用者がフィードフォワードの更新動作を実行すると、サーボ制御装置６は、予め登録されているフィードフォワード情報と目標情報を該ディスク装置に固有の最適なフィードフォワード情報と目標情報にそれぞれ更新する処理を実行する。ここでいう最適なフィードフォワード情報とは、フィードフォワード情報の更新時、判定手段１６によって復調情報の誤差が判定基準範囲内であると判定された情報である。また、最適な目標情報とは、目標情報の更新時、検出制御装置１０によってフィードバック誤差が判定基準範囲内であると判定された情報である。フィードフォワード情報と目標情報を更新する処理を図２と図３の処理フローに従って説明する。
【００３０】
図２のフィードフォワード情報の更新は、目標情報テーブル７に登録されている目標速度情報を更新する場合の処理であり、サーボ制御装置６により第一のスイッチ１３はＯＦＦ、第二のスイッチ１４もＯＦＦとして初期設定されているものとする。
ＶＣＭ２は、ヘッド１５を位置測定の初期値である測定開始トラックまで移動する（図２、Ｓ１）。
【００３１】
サーボ制御装置６は、例えば、図５のフィードフォワードの構成例に示すような予めパラメータが設定されているフィードフォワードテーブル９に対して、アドレスを供給してヘッド１５を移動するためのパラメータを指定し、フィードフォワードテーブル９から、例えば、図４（ａ）で示すようなパラメータを受信し、そのパラメータに対応した電流値を加算器１２に送信する。加算器１２は、電流をパワーアンプ３に供給してＶＣＭ２を駆動し、電流を供給されたパワーアンプ３は、ＶＣＭ２を駆動する。ＶＣＭ２の駆動によりヘッド１５は、指定されたトラック数だけシークを開始する（Ｓ２）。
【００３２】
ヘッド１５は、シーク開始（Ｓ２）から終了（Ｓ４）までの速度情報を、例えば、図４（ｂ）のようなアナログ値で、同時に、位置情報を、例えば、図４（ｆ）のようなアナログ値で、位置復調回路４に送信する。速度情報と位置情報を受信した位置復調回路４は、アナログ信号を所定の各サンプル地点でディジタル化して、例えば、図４（ｃ）のような復調速度情報と、図４（ｇ）のような復調位置情報を随時復調情報テーブル８に送信し、復調情報テーブル８は、その情報を記憶する（Ｓ３）。
【００３３】
シーク終了（Ｓ４）後、サーボ制御装置６の判定手段１６は、復調情報テーブル８から復調速度情報を読み出し、ヘッド１５が正しく目標位置に到達したかどうかを、例えば、図４（ｃ）に示す所定の判定基準範囲に基づいて判定する。（Ｓ５、Ｓ６）。
復調速度情報が所定の範囲内である場合は（Ｓ５、Ｙ）（Ｓ６、Ｙ）、ヘッド１５をオントラックし（Ｓ７）、サーボ制御装置６は、第一のスイッチ１３をＯＮにする。復調情報テーブル８は、記憶している復調速度情報を目標速度情報として目標情報テーブル７に対して記録し（Ｓ８）、サーボ制御装置６は、第一のスイッチ１３をＯＦＦにする。この場合、サーボ制御装置６は、フィードフォワード情報の書き換えを行わない。
【００３４】
一方、復調速度情報が所定の範囲の上限を超える場合は（Ｓ５、Ｎ）、サーボ制御装置６は、ヘッド１５が目標位置を超えていることを認識し、ヘッド１５をオントラックし（Ｓ９）、フィードフォワードテーブル９の、例えば、図４（ａ）で示す加速時の振幅を減少させる方向でフィードフォワード情報のパラメータを更新する（Ｓ１０）。また、ＶＣＭ２は、サーボ制御装置６の指示によりヘッド１５を位置測定の初期値である測定開始トラックまで移動する（Ｓ１１）。
【００３５】
フィードフォワード情報を更新したサーボ制御装置６は、フィードフォワードテーブル９に対して、再度、アドレスを供給して更新されたパラメータを指定し、フィードフォワードテーブル９からパラメータを読み出し、そのパラメータに対応した電流値を加算器１２に送信する。加算器１２は、電流をパワーアンプ３に供給してＶＣＭ２を駆動し、ＶＣＭ２の駆動によりヘッド１５は、シークを開始する（Ｓ２）。サーボ制御装置６は、復調速度情報が所定の範囲の上限を超える場合、上記、ステップ２からステップ５とステップ９からステップ１１の処理を所定の範囲の上限を超えなくなるまで繰り返す。
【００３６】
また、復調速度情報が所定の範囲の上限を超ていないが（Ｓ５、Ｙ）、所定の範囲の下限を超える場合は（Ｓ６、Ｎ）、サーボ制御装置６は、ヘッド１５が目標位置に達していないことを認識し、ヘッド１５をオントラックし（Ｓ１２）、フィードフォワードテーブル９の、例えば、図４（ａ）で示す加速時の振幅を増加させる方向でフィードフォワード情報のパラメータを更新する（Ｓ１３）。また、ＶＣＭ２は、サーボ制御装置６の指示によりヘッド１５を位置測定の初期値である測定開始トラックまで移動する（Ｓ１１）。
【００３７】
フィードフォワード情報を更新したサーボ制御装置６は、フィードフォワードテーブル９に対して、アドレスを供給して更新されたパラメータを指定し、フィードフォワードテーブル９からパラメータを読み出し、そのパラメータに対応した電流値を加算器１２に送信する。加算器１２は、電流をパワーアンプ３に供給してＶＣＭ２を駆動し、ＶＣＭ２の駆動によりヘッド１５は、シークを開始する（Ｓ２）。サーボ制御装置６は、復調速度情報のフィードバック誤差が所定の範囲の下限を超える場合、上記、ステップ２からステップ６とステップ９からステップ１３の処理を所定の範囲の上限、下限共に超えなくなるまで繰り返す。
【００３８】
以下、説明する図３のフィードフォワード情報の更新は、目標情報テーブル７に登録されている目標位置情報を更新する場合の処理であり、図２の続きである（図２▲１▼から図３▲１▼へ接続される。）。
ヘッド１５が、図２のステップ７でオントラック後、サーボ制御装置６の判定手段１６は、復調情報テーブル８が事前（図２、Ｓ２〜Ｓ４）に記憶している復調位置情報を読み出し、ヘッド１５が正しく目標位置に到達したかどうかを、例えば、図４（ｇ）に示す所定の判定基準範囲に基づいて判定する。（図３、Ｓ２１、Ｓ２２）。
【００３９】
復調位置情報が所定の範囲内である場合は（Ｓ２１、Ｙ）（Ｓ２２、Ｙ）、サーボ制御装置６は、ヘッド１５が目標位置に移動したことを認識し、第一のスイッチ１３をＯＮにする。復調情報テーブル８は、記憶している復調位置情報を目標位置情報として目標情報テーブル７に対して記録し（Ｓ２３）、サーボ制御装置６は、第一のスイッチ１３をＯＦＦにする。この場合、サーボ制御装置６は、フィードフォワード情報の書き換えを行わない。
【００４０】
一方、復調位置情報が所定の範囲の下限を超える場合は（Ｓ２１、Ｎ）、サーボ制御装置６は、ヘッド１５が目標位置に達していないことを認識し、フィードフォワードテーブル９の、例えば、図４（ａ）で示す加速時と減速時の振幅を増加させる方向でフィードフォワード情報のパラメータを更新する（Ｓ２４）。ＶＣＭ２は、サーボ制御装置６の指示によりヘッド１５を位置測定の初期値である測定開始トラックまで移動する（Ｓ２５）。
【００４１】
フィードフォワード情報を更新したサーボ制御装置６は、フィードフォワードテーブル９に対して、アドレスを供給して更新されたパラメータを指定し、フィードフォワードテーブル９からパラメータを読み出し、そのパラメータに対応した電流値を加算器１２に送信する。加算器１２は、電流をパワーアンプ３に供給してＶＣＭ２を駆動し、ＶＣＭ２の駆動によりヘッド１５は、シークを開始する（Ｓ２６）。
【００４２】
ヘッド１５は、シーク開始（Ｓ２６）から終了（Ｓ２８）までの位置情報をアナログ値で位置復調回路４に送信する。位置情報を受信した位置復調回路４は、アナログ信号を所定の各サンプル地点でディジタル化して復調位置情報を随時復調情報テーブル８に送信し、復調情報テーブル８は、その情報を記憶する（Ｓ２７）。ヘッド１５は、シーク終了（Ｓ２８）後、ヘッド１５をオントラックする（Ｓ２９）。サーボ制御装置６は、復調位置情報が所定の範囲の下限を超える場合、上記、ステップ２１とステップ２４からステップ２９までの処理を所定の範囲の下限を超えなくなるまで繰り返す。
【００４３】
また、復調位置情報が所定の範囲の下限を超えないが（Ｓ２１、Ｙ）、所定の範囲の上限を超える場合は（Ｓ２２、Ｎ）、サーボ制御装置６は、ヘッド１５が目標位置を超えていることを認識し、フィードフォワードテーブル９の、例えば、図４（ａ）で示す加速時と減速時の振幅を減少させる方向でフィードフォワード情報のパラメータを更新する（Ｓ３０）。ＶＣＭ２は、サーボ制御装置６の指示によりヘッド１５を位置測定の初期値である測定開始トラックまで移動する（Ｓ２５）。サーボ制御装置６は、復調位置情報のフィードバック誤差が所定の範囲の上限を超える場合、上記、ステップ２１とステップ２２とステップ２４からステップ３０までの処理を所定の範囲の上限、下限共に超えなくなるまで繰り返す。
【００４４】
上記、図２と図３に示す処理に従って、一つの最適なフィードフォワード情報を得たサーボ制御装置６は、例えば、図９に示す方法で様々なフィードフォワード情報を得ることができる。
一つの最適なフィードフォワード情報を得たサーボ制御装置６は（Ｓ４１）、様々なフィードフォワード情報が得る処理を、ディスクの径方向の複数箇所で実行するのか、ディスクのインナー方向の移動とアウター方向の移動とを別々に実行するのか、移動距離量毎に実行するのかを選択する（Ｓ４２）。
【００４５】
ディスクの径方向の複数箇所で実行する場合（Ｓ４２、複数箇所）、サーボ制御装置６は、フィードフォワード情報の測定箇所を変更し（Ｓ４３）、図２と図３に示す処理を実行し（Ｓ４４）、更に、所定の測定箇所においてフィードフォワード情報の更新が終了したかどうかを確認する（Ｓ４５）。サーボ制御装置６は、終了の場合（Ｓ４５、ＹＥＳ）、図９に示すフィードフォワード情報の更新処理を完了し、終了していない場合（Ｓ４５、ＮＯ）、ステップ４２からステップ４５までの処理を、所定の測定箇所においてフィードフォワード情報の更新が終了するまで（Ｓ４５、ＹＥＳ）繰り返し実行する。
【００４６】
また、ステップ４２の処理において、ディスクのインナー方向の移動とアウター方向の移動とを別々に実行する場合（Ｓ４２、方向）、サーボ制御装置６は、フィードフォワード情報の方向を、例えば、ステップ４１で実行した処理がアウター方向の実行であればインナー方向に、インナー方向の実行であればアウター方向に変更し（Ｓ４６）、図２と図３に示す処理を実行し（Ｓ４４）、更に、所定の測定箇所においてフィードフォワード情報の更新が終了したかどうかを確認する（Ｓ４５）。サーボ制御装置６は、終了の場合（Ｓ４５、ＹＥＳ）、図９に示すフィードフォワード情報の更新処理を完了し、終了していない場合（Ｓ４５、ＮＯ）、ステップ４２からステップ４６までの処理を、所定の測定箇所においてフィードフォワード情報の更新が終了するまで（Ｓ４５、ＹＥＳ）繰り返し実行する。
【００４７】
また、ステップ４２とステップ４７の処理において、移動距離量毎に実行し（Ｓ４２、距離）、移動距離量を変更する場合（Ｓ４７、ＹＥＳ）（Ｓ４８）、サーボ制御装置６は、図２と図３に示す処理を実行し（Ｓ４４）、更に、所定の移動距離量においてフィードフォワード情報の更新が終了したかどうかを確認する（Ｓ４５）。サーボ制御装置６は、終了の場合（Ｓ４５、ＹＥＳ）、図９に示すフィードフォワード情報の更新処理を完了し、終了していない場合（Ｓ４５、ＮＯ）、ステップ４２とステップ４７とステップ４８とステップ４４とステップ４５の処理を、所定の移動距離量においてフィードフォワード情報の更新が終了するまで（Ｓ４５、ＹＥＳ）繰り返し実行する。
【００４８】
また、移動距離量毎に実行し（Ｓ４２、距離）、移動距離量を変更しない場合（Ｓ４７、ＮＯ）、サーボ制御装置６は、測定開始トラックを変更し（Ｓ４９）、図２と図３に示す処理を実行し（Ｓ５０）、所定の測定開始トラックにおいてフィードフォワード情報の更新が終了するまで（Ｓ５１、ＹＥＳ）、ステップ４９からステップ５１の処理を繰り返す。更に、サーボ制御装置６は、所定の移動距離量においてフィードフォワード情報の更新が終了したかどうかを確認する（Ｓ４５）。終了の場合（Ｓ４５、ＹＥＳ）、サーボ制御装置６は、所定の移動距離量に対応する各測定開始トラックのフィードフォワード情報をフィードフォワードテーブル９から読み出して平均値を求め、その平均値をフィードフォワードテーブル９に格納して図９に示すフィードフォワード情報の更新処理を完了する。終了していない場合（Ｓ４５、ＮＯ）、サーボ制御装置６は、ステップ４２とステップ４７からステップ４９とステップ４４とステップ４５の処理を、所定の移動距離量においてフィードフォワード情報の更新が終了するまで（Ｓ４５、ＹＥＳ）繰り返し実行する。
【００４９】
図９に示す処理をすることにより、ディスク装置は、様々なフィードフォワード情報が得られ、正確なサーボ制御が可能となる。
更に、実際の読み出し、及び、書き込みの動作において、上記の方法で得られたフィードフォワード情報の中間値でヘッド１５を移動する場合は、フィードフォワード情報を補間して使用することで正確なサーボ制御が可能となる。
【００５０】
図９に示す方法で最適なフィードフォワード情報を得たディスク装置は、次に目標情報をディスク装置に固有の最適な情報に更新するシーケンスを実行する。尚、目標情報を最適化するシーケンスは、図７で示す従来のフィードフォワードによるサーボ制御を行うディスク装置の処理フローと同様の処理を行う。また、サーボ制御装置６は、第一のスイッチ１３はＯＦＦ、第二のスイッチ１４はＯＮとして設定する。
【００５１】
ＶＣＭ２は、サーボ制御装置６の指示によりヘッド１５を位置測定の初期値である測定開始トラックまで移動する（図７、Ｓ１０１）。
サーボ制御装置６は、フィードフォワードテーブル９に対して、アドレスを供給してヘッド１５を移動するためのパラメータを指定する。フィードフォワードテーブル９のパラメータは図２、図３により更新されている。フィードフォワードテーブル９からパラメータを受信し、そのパラメータに対応した電流値を加算器１２に送信する。加算器１２は、電流をパワーアンプ３に供給してＶＣＭ２を駆動し、ＶＣＭ２の駆動によりヘッド１５は、指定されたトラック数だけシークを開始する（Ｓ１０２）。
【００５２】
ヘッド１５は、シーク開始（Ｓ１０２）から終了（Ｓ１０４）までの位置情報をアナログ値で位置復調回路４に送信する。位置情報を受信した位置復調回路４は、アナログ信号を所定の各サンプル地点でディジタル化して、復調位置情報として復調情報テーブル８に送信し、復調情報テーブル８は、その情報を記憶する（Ｓ１０３）。ヘッド１５は、シーク終了（Ｓ１０４）後、オントラックする（Ｓ１０５）。
【００５３】
シーク中、比較器１１は、随時復調情報テーブル８に記憶される復調速度情報と、目標情報テーブル７に予め記憶されている目標速度情報である、例えば、図４（ｄ）のような目標速度情報との差をとり、また、随時復調情報テーブル８に記憶される復調位置情報と、目標情報テーブル７に予め記憶されている目標位置情報である、例えば、図４（ｈ）のような目標位置情報との差をとる。そして、比較器１１は、例えば、図４（ｅ）のようなフィードバック誤差を検出制御装置１０に随時送信する。フィードバック誤差を受信した検出制御装置１０は、所定の判定基準範囲に基づいて、フィードバック誤差が範囲内であるか確認をする（Ｓ１０６）。ここで、図４（ｅ）で示すフィードバック誤差は、復調速度情報と目標速度情報のフィードバック誤差と、復調位置情報と目標位置情報のフィードバック誤差との双方に対応する図である。
【００５４】
フィードバック誤差が所定の範囲内である場合は（Ｓ１０６、Ｙ）、検出制御装置１０は、サーボ制御装置６に対して、ヘッド１５が目標位置に移動したことを通知し、サーボ制御装置６は、第一のスイッチ１３をＯＮにする。復調情報テーブル８は、記憶している復調位置情報を目標情報テーブル７に対して記録し、サーボ制御装置６は、第一のスイッチ１３をＯＦＦにする。
【００５５】
一方、フィードバック誤差が所定の範囲外である場合は（Ｓ１０６、Ｎ）、検出制御装置１０は、サーボ制御装置６に対して、ヘッド１５が目標位置に移動していないことを通知し、ＶＣＭ２は、サーボ制御装置６の指示によりヘッド１５を位置測定の初期値である測定開始トラックまで移動する（Ｓ１０７）。通知を受けたサーボ制御装置６は、フィードフォワードテーブル９に対して、アドレスを供給してヘッド１５を移動するためのパラメータを指定し、フィードフォワードテーブル９からパラメータを読み出し、そのパラメータに対応した電流値を加算器１２に送信する。加算器１２は、その電流値にフィードバック誤差を加算した電流をパワーアンプ３に供給してＶＣＭ２を駆動し、ＶＣＭ２の駆動によりヘッド１５は、指定されたトラック数だけシークを開始する。
【００５６】
サーボ制御回路１は、フィードバック誤差が所定の範囲内になるまで上記の処理を繰り返し実行し、フィードバック誤差が所定の範囲に入った段階で、サーボ制御装置６は、第一のスイッチ１３をＯＮにし、復調情報テーブル８は、記憶されている復調位置情報を目標位置情報として目標情報テーブル７に対して記録し、目標情報テーブル７の更新を終了する。
【００５７】
尚、目標情報をディスク装置に固有の最適な情報に更新するシーケンスは、全ての位置情報（目標位置情報、復調位置情報）を速度情報（目標速度情報、復調速度情報）に置き換えられる。
また、目標情報の更新時の復調情報判定ステップにおいて、本実施例では、フィードバック誤差が所定の範囲内であるかどうか判定し、最適な目標情報に更新しているが、例えば、検出制御装置１０がフィードバック誤差の絶対値を計算し、そのフィードバック誤差の絶対値とフィードバック誤差を置き換えて、例えば、図４（ｅ）に示すような所定の判定基準範囲に基づいて、フィードバック誤差の絶対値が範囲内であるかどうかを確認する処理を実行しても、同様に最適な目標情報が得られる。また、目標情報の更新時の復調情報判定ステップにおいて、例えば、検出制御装置１０がフィードバック誤差の二乗和を計算し、そのフィードバック誤差の二乗和とフィードバック誤差を置き換えて、例えば、図４（ｅ）に示すような所定の判定基準範囲に基づいて、フィードバック誤差の二乗和が範囲内であるかどうかを確認する処理を実行しても、同様に最適な目標情報が得られる。
【００５８】
上記のようにディスク装置を校正することにより、得られる効果を説明すると、ディスク装置は、実際の読み出し、書き込み動作では、各構成部品の性能にばらつきがある場合でも、フィードフォワードテーブル９に記憶されているフィードフォワード情報が、常に最新のディスク装置固有の情報を記憶しているため、フィードフォワード情報だけで性格にヘッドを移動でき、フィードバックループによる遅延が減少し、高速化に対応できる。また、トラック密度が上昇するにつれて、ヘッドが正しく目標に到達したかどうかを判定する所定の判定基準範囲が狭くなっていても、正確なフィードフォワード情報が得られているため、外からの揺れや衝撃、部品の性能のばらつきに対しても安定的なサーボ制御が可能となる。
【００５９】
また、本実施例のように構成されるディスク装置において、フィードフォワード情報の更新を、順に判定手段１６の判定基準範囲を狭く設定して繰り返すと、より正確なフィードフォワード情報と目標情報を得ることができる。
また、ディスク装置の各構成部品の中には、使用時間や使用環境によって性能が変化する場合があり、それに伴って、フィードフォワード情報の最適値も変化する。常に最新のディスク装置固有のフィードフォワード情報に更新するために、本発明のディスク装置は、ディスク装置の出荷前と、出荷後の電源投入時と、シークエラー発生時と、ディスク装置の使用者が予め設定するシークエラー発生回数に到達した時と、ディスク装置の内部クロックによる定期的なタイミングとの、少なくとも一つにおいて、フィードフォワード情報を該ディスク装置に固有の最適な情報に更新することができる。従って、本発明のディスク装置は、各構成部品の性能が変化した場合でも、フィードフォワード情報は、常に最新のディスク装置固有の情報となる。
【００６０】
【発明の効果】
上述の如く、本発明のディスク装置及びディスク装置の校正方法によれば、実際の読み出し、書き込み動作において、各構成部品の性能にばらつきがある場合でも、フィードフォワード情報は、常に最新のディスク装置固有の情報を格納できるため、フィードフォワード情報だけで性格にヘッドを移動でき、フィードバックループによる遅延が減少し、高速化に対応できる。また、トラック密度が上昇するにつれて、ヘッドが正しく目標に到達したかどうかを判定する所定の判定基準範囲が狭くなっていても、正確なフィードフォワード情報が得られているため、外からの揺れや衝撃、部品の性能のばらつきに対しても安定的なサーボ制御が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施例の構成図である。
【図２】本発明の処理フロー図である。
【図３】本発明の処理フロー図である。
【図４】本発明のフィードフォワード情報と目標情報の更新時の波形である。
【図５】フィードフォワードテーブルの構成例である。
【図６】従来のディスク装置の構成図である。
【図７】従来の処理フロー図である。
【図８】ヘッドがトラックをシークするときの波形である。
【図９】様々なフィードフォワード情報を得る方法を示すフロー図である。
【符号の説明】
１      サーボ制御回路
２      ボイスコイルモータ
３      パワーアンプ
４      位置復調回路
５      ディスク
６      サーボ制御装置
７      目標情報テーブル
８      復調情報テーブル
９      フィードフォワードテーブル
１０    検出制御装置
１１    比較器
１２    加算器
１３    第一のスイッチ
１４    第二のスイッチ
１５    ヘッド
１６    判定手段
２１    サーボ制御回路
２２    ボイスコイルモータ
２３    パワーアンプ
２４    位置復調回路
２５    ディスク
２６    サーボ制御装置
２７    目標情報テーブル
２８    復調情報テーブル
２９    フィードフォワードテーブル
３０    検出制御装置
３１    比較器
３２    加算器
３３    ヘッド
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
0003871085.tif 000007
【図７】
0003871085.tif 000008
【図８】
0003871085.tif 000009
【図９】
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