(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
手ぶれに基づく結像光学系の光像の振れを光学的に補正する像振れ補正装置であって、上記結像光学系の光路上に設けられ、当該結像光学系の光軸に対して垂直な平面を有する平面部材と、周縁に板状の鍔部を有し、この鍔部の複数点を上記平面部材の平面側に押圧することで上記結像光学系の光軸に対する垂直面内で移動可能に保持された振れ補正光学系と、上記鍔部の複数点を上記平面部材の平面部側に付勢する少なくとも３個の付勢手段と、上記付勢手段のうちいずれか２個の付勢手段に、上記鍔部を互いに直交する方向に駆動するようにそれぞれ取り付けられ、その付勢手段の付勢力により上記鍔部に押し付けられた２相式トラス型圧電アクチュエータと、上記トラス型圧電アクチュエータの駆動を制御する駆動制御手段とを備え、
上記駆動制御手段は、一方の２相式トラス型圧電アクチュエータの駆動力のみで上記振れ補正光学系を当該圧電アクチュエータの駆動方向に移動させるとき、他方の２相式トラス型圧電アクチュエータには同相の駆動信号を供給して当該２相式トラス型圧電アクチュエータを上記振れ補正光学系の光軸方向に振動させることを特徴とする像振れ補正装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、カメラ、双眼鏡、望遠鏡等の光学機器の手振れ等に起因する結像面における光像の振れを光学的に補正する像振れ補正装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、光学機器の光像の振れを光学的に補正する像振れ補正装置が提案されている。例えば特開平８−２９４２８７号公報には、図２４に示す像振れ補正装置が開示されている。
【０００３】
この像振れ補正装置は、像振れ補正用のレンズ１００を保持する円筒状のレンズ枠１０１にフランジ１０２を突設するとともに、このフランジ１０２に円環状の超音波アクチュエータ１０３を配設し、更にこのフランジ１０２を断面コ字形の環状ケース１０４内に収納するとともに、超音波アクチュエータ１０３が環状ケース１０４の当該超音波アクチュエータ１０３が対向する一方の内側面１０４ｂに圧接されるようにフランジ１０２の背面を環状ケース１０４の他方の内側面１０４ａにスプリング１０５で固定した構造を成している。
【０００４】
この像振れ補正装置に適用される円環状の超音波モータ１０３は、図２５に示すように円環状の弾性体１０３ａに４個の扇形の圧電素子１０３ｂを均等に配置して張り合わせたもので、例えば図２５においてＹ方向の２個ずつをペアとして圧電素子１０３ｂを駆動することにより弾性体表面にＹ軸を含むＸＹ平面に垂直な平面内（ＹＺ平面内）で楕円運動を行う歪みを発生させ、Ｘ方向の２個ずつをペアとして圧電素子１０３ｂを駆動することにより弾性体表面にＸ軸を含むＸＹ平面に垂直な平面内（ＸＺ平面内）で楕円運動を行う歪みを発生させるようになっている。
【０００５】
従って、この像振れ補正装置では弾性体１０３ａのＸ方向及びＹ方向の所定位置に環状ケース１０４の内側面１０４ｂへの圧接点１０３ｃが突設され、この圧接点１０３ｃから弾性体１０３ａに生じるＸＺ平面内又はＹＺ平面内の楕円運動を取り出すことによりフランジ１０２を環状ケース１０４の内側面１０４ｂに対してＸ方向又はＹ方向に相対移動させ、これにより像振れ補正用のレンズ１００を撮影レンズの光軸Ｌに対する垂直面内（ＸＹ平面内）に移動させて結像面における像振れを補正するようになっている。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
上記特開平８−２９４２８７号公報に記載の像振れ補正装置では、円環状の弾性体１０３ａに貼り付けられる圧電素子１０３ｂの形状、個数及び貼付位置によって弾性体表面に生じる歪みが異なり、フランジ１０２を有効に駆動し得る駆動力の取出位置も特定の位置に限定されるので、超音波アクチュエータ１０３の構造が複雑となり、その特性バラツキも大きいという問題がある。また、弾性体表面には駆動力の取出位置が、例えばＸ方向駆動の場合、Ｙ軸に対して対称的な位置に、また、Ｙ方向駆動の場合、Ｘ軸に対して対称的な位置に発生し、しかもこれらの位置から出力される駆動力の位相が異なるので、駆動力間でロスが生じないように両取出位置における駆動力を有効に合成する必要があり、駆動制御が容易でないという問題がある。
【０００７】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、簡単な構造で像振れ補正光学系を高精度に制御でき、装置の小型化も可能な像振れ補正装置を提供するものである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
本発明は、手ぶれに基づく結像光学系の光像の振れを光学的に補正する像振れ補正装置であって、上記結像光学系の光路上に設けられ、当該結像光学系の光軸に対して垂直な平面を有する平面部材と、周縁に板状の鍔部を有し、この鍔部の複数点を上記平面部材の平面側に押圧することで上記結像光学系の光軸に対する垂直面内で移動可能に保持された振れ補正光学系と、上記鍔部の複数点を上記平面部材の平面部側に付勢する少なくとも３個の付勢手段と、上記付勢手段のうちいずれか２個の付勢手段に、上記鍔部を互いに直交する方向に駆動するようにそれぞれ取り付けられ、その付勢手段の付勢力により上記鍔部に押し付けられた２相式トラス型圧電アクチュエータと、上記トラス型圧電アクチュエータの駆動を制御する駆動制御手段とを備え、上記駆動制御手段は、一方の２相式トラス型圧電アクチュエータの駆動力のみで上記振れ補正光学系を当該圧電アクチュエータの駆動方向に移動させるとき、他方の２相式トラス型圧電アクチュエータには同相の駆動信号を供給して当該２相式トラス型圧電アクチュエータを上記振れ補正光学系の光軸方向に振動させるものである。
【０００９】
上記構成によれば、像振れ補正装置は、振れ補正光学系が、鍔部の複数の点を付勢手段で付勢されたトラス型アクチュエータもしくは付勢手段と付勢手段で付勢されたトラス型アクチュエータとで平面部材に押し付けられ、当該平面部材と付勢手段及びトラス型アクチュエータとで挟み付けられて結像光学系の光軸に対する垂直面内で移動可能に保持されている。
【００１０】
トラス型圧電アクチュエータを駆動すると、当該圧電アクチュエータの平面部材の平面への当接点が当該平面に対する垂直面内で楕円運動もしくは円運動を行い、この運動が鍔部に伝達されて振れ補正光学系が平面部材の平面上を摺動する。すなわち、振れ補正レンズが結像光学系の光軸に対する垂直面内に移動し、これにより結像光学系の光軸が変化する。従って、手ぶれに基づく結像光学系の光像の振れを相殺するように振れ補正光学系を移動させることで結像面上の光像の振れが補正される。
【００１１】
上記のように、平面部材が振れ補正光学系の保持と振れ補正光学系の移動時のガイド面とを兼ねているので、像振れ補正装置の構造が簡単になる。また、振れ補正光学系を挟み付けている複数点の少なくとも１点にトラス型圧電アクチュエータを圧接し、その駆動力を直接、振れ補正光学系に伝達して移動させるようにしているので、簡単かつ高精度の駆動制御が可能となる。
【００１２】
また、本発明は、上記付勢手段は少なくとも３個設けられ、いずれか２個の付勢手段にそれぞれ２相式トラス型圧電アクチュエータを上記鍔部を互いに直交する方向に駆動するように設けたので、振れ補正光学系は２個の２相式トラス型圧電アクチュエータの駆動力をベクトル的に合成して任意の方向に移動される。２相式トラス型圧電アクチュエータは一次元方向の駆動力しか発生しないので、３相式もしくは４相式のトラス型圧電アクチュエータよりも駆動制御が簡単になる。
【００１３】
さらに、上記駆動制御手段は、一方の２相式トラス型圧電アクチュエータの駆動力のみで上記振れ補正光学系を当該圧電アクチュエータの駆動方向に移動させるとき、他方の２相式トラス型圧電アクチュエータには同相の駆動信号を供給して当該２相式トラス型圧電アクチュエータを上記振れ補正光学系の光軸方向に振動させるので、このトラス型圧電アクチュエータが圧接される振れ補正光学系の鍔部の摩擦力が低減され、振れ補正光学系の駆動効率の低下が抑えられる。
【００１４】
【発明の実施の形態】
図１は本発明に係る像振れ補正装置の要部断面図である。また、図２は同像振れ補正装置の要部分解斜視図である。
【００１５】
同図に示す像振れ補正装置はカメラのレンズ鏡胴内に設けられたものである。レンズ鏡胴１には段差部１０１が形成され、更にこの段差部１０１より結像面側の適所に内側に突出させて環状のガイド板１０２が形成されている。ガイド板１０２は段差部１０１側の面に光軸Ｌに対して略垂直となる平面部１０２ａが設けられている。この平面部１０２ａは後述するように振れ補正用のレンズ２（以下、補正レンズ２という。）を保持するレンズ枠３のフランジ３０１を圧接させて補正レンズ２を光軸Ｌに対して垂直に宙吊り状態で保持する保持部材であるとともに、フランジ部３０１を光軸Ｌに対して略垂直な面内で移動させるためのガイド面である。
【００１６】
従って、図２に示すようにガイド板１０２の平板部１０２ａの上下（図２においてＹ方向）、左右（図２においてＸ方向）の所定の位置にはフランジ３０１をスライド可能に受けるため、４個のボール部材４ａ，４ｂ，４ｃ，４ｄが回転可能に埋設されている。このボール部材４ａ，４ｂ，４ｃ，４ｄはフランジ３０１の押圧点ａ，ｂ，ｃ，ｄに一致させてもよいが、補正レンズ２の安定保持や移動時の煽り防止を考慮して押圧点ａ〜ｄから僅かに位置をずらせるようにするとよい。
【００１７】
補正レンズ２は周縁にフランジ３０１が突設された環状のレンズ枠３に保持され、そのフランジ３０１の上側（＋Ｙ側）、下側（−Ｙ側）及び左側（−Ｘ側）の適所を板ばねからなるばね部材５ａ，５ｂ，５ｃのばね力でガイド板１０２側に押し付けることで当該ガイド板１０２との間で宙吊り状態に保持されている（図２参照）。なお、本実施の形態ではばね部材として板ばねを用いているが、コイルばね等の他の種類の付勢部材でもよい。
【００１８】
フランジ３０１の押圧点のうち、上側と左側の押圧点ａ，ｂにはばね部材５ａ，５ｂとフランジ３０１との間にトラス型の圧電アクチュエータ６，７が取り付けられ、これらの圧電アクチュエータ６，７の駆動力をフランジ３０１に伝達することでレンズ枠３をガイ
ド板１０２の平面部１０２ａ上で移動させて補正レンズ２が光軸Ｌに対して略垂直な面内（ＸＹ面内）で移動されるようになっている。
【００１９】
本実施の形態では、圧電アクチュエータ６，７は図３に示す２相式のトラス型圧電アクチュエータ１２で構成されている。２相式トラス型圧電アクチュエータ１２は２個の積層型圧電素子１２１ａ，１２１ｂをその変位方向が互いに略直交するように配置し、両圧電素子１２１ａ，１２１ｂの先端を当接部材１２２に固定するとともに、両圧電素子１２１ａ，１２１ｂの基端を断面が船形のベース部材１２３の両端部にそれぞれ固定したものである。
【００２０】
積層型圧電素子１２１ａ，１２１ｂに図略の駆動信号発生回路から正弦波状の駆動電圧もしくは駆動電流を供給すると、各圧電素子１２１ａ，１２１ｂは長手方向（図中、矢印で示す方向）に伸縮を繰り返し、振動する。従って、各圧電素子１２１ａ，１２１ｂに互いに位相のずれた正弦波駆動信号Ｖａ，Ｖｂをそれぞれ供給すると、当接部材１２２は両圧電素子１２１ａ，１２１ｂを含む平面内（図３においてｘｙ面内）で楕円運動を行う。
【００２１】
特に、図４に示すように駆動信号Ｖａと駆動信号Ｖｂの位相が互いにπ／２だけずれている場合、図５において当接部材１２２に作用する圧電素子１２１ａによるｘ方向の変位と圧電素子１２１ｂによるｙ方向の変位はそれぞれＡ・sinωｔ、Ａ・cosωｔとなるから、当接部材１２２はｘｙ面内で円運動を行う。
【００２２】
従って、板部材１３をガイド板１４に埋設されたボール部材１５とトラス型圧電アクチュエータ１２の当接部材１２２とで挟持した状態で当該圧電アクチュエータ１２の当接部材１２２を楕円運動もしくは円運動させると、当接部材１２２と板部材１３との摩擦力により当接部材１２２の駆動力が当該板部材１３に伝達され、板部材１３は当接部材１２２の当接点Ｑに生じる板面に平行な駆動力の成分で押されて移動する。すなわち、図５において当接点Ｑを時計方向に回転運動させると、板部材１３はｘｙ面内で下方向に移動され、当接点Ｑを反時計方向に回転運動させると、板部材１３はｘｙ面内で上方向に移動される。
【００２３】
なお、２相式トラス型圧電アクチュエータ１２の各圧電素子１２１ａ，１２１ｂに同相の正弦波駆動信号をそれぞれ供給すると（すなわち、例えば駆動信号Ｖａ（又はＶｂ）を両圧電素子１２１ａ，１２１ｂに供給すると）、図５において当接部材１３の当接点Ｑは横方向（図中、Ｒ方向）のみに変位するので、板部材１３には板面に対して垂直な方向の力だけが伝達され、板部材１３が上下方向に移動することはない。
【００２４】
図２に戻り、ばね部材５ａ，５ｂはそれぞれ圧電アクチュエータ６，７のベースの背面に一体的に固着され、このばね部材付きの圧電アクチュエータ６，７が環状円盤からなる支持部材８の所定の位置（図２ではフランジ３０１の押圧点ａ，ｂに対向する位置）に取り付けられている。また、ばね部材５ｃは直接、支持部材８の所定の位置（図２ではフランジ３０１の押圧点ｃに対向する位置）に取り付けられている。このとき、圧電アクチュエータ６，７は互いにレンズ枠３の駆動方向が直交するように取り付けられる。
【００２５】
図２ではフランジ３０１の上側に取り付けられる圧電アクチュエータ６は上下方向の駆動力を発生するように取り付けられ、フランジ３０１の左側に取り付けられる圧電アクチュエータ７は左右方向の駆動力を発生するように取り付けられている。
【００２６】
図６はレンズ枠３に取り付けられた補正レンズ２を支持部材８側から見たもので、押圧点ａ，ｂ，ｃの位置と各圧電アクチュエータ６，７の移動方向とを示す図である。黒点は押圧点を示し、矢印は圧電アクチュエータ６，７による駆動方向を示している。なお、同
図に示すＸＹ座標系は図２に設定したＸＹ座標系と同一である。
【００２７】
同図に示すように圧電アクチュエータ６は補正レンズ２をＹ方向に駆動する駆動源となっており、圧電アクチュエータ７は補正レンズ２をＸ方向に駆動する駆動源となっている。なお、圧電アクチュエータ６を補正レンズ２のＹ方向駆動源とし、圧電アクチュエータ７を補正レンズ２のＸ方向駆動源としてもよい。また、フランジ３０１の押圧点のバランスを取るため、図６の白丸で示すようにＸ方向における押圧点ｂの対称位置ｄもばね部材で押圧するようにしてもよく、図７に示すように押圧点ｂ，ｃをＹ軸に対して±１２０°開いたＸ１，Ｘ２の軸上に設定してもよい。
【００２８】
支持部材８の所定の位置（図２では圧電アクチュエータ７に対して略対称の位置）には補正レンズ２の位置を検出するための位置検出センサを構成する投光素子９が取り付けられている。一方、レンズ枠３のフランジ３０１の押圧点ｂに対して略対称となる位置には位置検出センサを構成する受光素子１０が取り付けられており、補正レンズ２がレンズ鏡胴１に組み込まれると、投光素子９と受光素子１０とが相対向し、これにより位置検出センサが構成されるようになっている。
【００２９】
すなわち、補正レンズ２は、ガイド板１０２の平板部１０２ａを上にしてレンズ鏡胴１を縦向きにし、フランジ３０１の押圧点ａ，ｃをレンズ鏡胴１の上下方向（Ｙ方向）に合わせてガイド板１０２の平板部１０２ａに載置させ、この上からばね部材５ｃ、ばね部材付き圧電アクチュエータ６，７及び投光素子９が取り付けられた支持部材８をレンズ鏡胴１内に挿入し、支持部材８の周縁部を段差部１０１にネジ１１によるネジ止め等で固定することでレンズ鏡胴１内に装着されている。このとき、投光素子９は受光素子１０に対向配置される。
【００３０】
このように補正レンズ２はレンズ枠３のフランジ３０１の所定の押圧点ａ，ｂ，ｃをばね部材５ａ，５ｂ，５ｃのばね力でガイド板１０２に押し付け、トラス型圧電アクチュエータ６，７及びばね部材５ｃとガイド板１０２とで当該ガイド板１０２の平板部１０２ａに沿って移動可能に宙吊り状態で保持されているので、簡単な構造で補正レンズ２を光軸Ｌに対する略垂直面内で移動可能に保持することができ、振れ補正装置を小型かつコンパクトに構成することができている。
【００３１】
なお、結像面における光像の振れを補正するべく補正レンズ２を光軸Ｌに対する略垂直面内で移動させる際、投光素子９からはスポット光が受光素子１０に向けて投光され、受光素子１０でそのスポット光が受光される。そして、そのスポット光の受光位置によって補正レンズ２の移動量（例えば基準位置からの相対的な移動量）が検出される。補正レンズ２の基準位置は、例えば受光素子１０の受光位置に基準位置を設定しておき、その位置でスポット光が受光されるように補正レンズ２が移動したときを基準位置とすることができる。あるいはガイド板１０２にフランジ３０１が所定の位置で移動停止するように移動規制部材を設け、この位置にフランジ３０１が移動したときを補正レンズ２の基準位置とするようにしてもよい。
【００３２】
図８は像振れ補正装置を備えたカメラの像振れ補正のための制御ブロックを示す図である。
【００３３】
同図において、電池１６はカメラの電源である。電池１６は圧電アクチュエータ１９の電源にもなっている。ＤＣ／ＤＣコンバータ１７は電池１６の出力を用いて制御部２２の駆動電源を生成するものである。駆動信号発生回路１８は電池１６の出力を用いて圧電アクチュエータ１９の駆動電圧もしくは駆動電流（図４に示す駆動信号Ｖａ，Ｖｂ）を生成する回路である。駆動信号発生回路１８の駆動は制御部２２により制御される。
【００３４】
圧電アクチュエータ１９は補正レンズ２を駆動するもので、上述した２相式トラス型圧電アクチュエータ６，７に相当するものである。振れ補正用レンズ２０は結像面に結像された光像の振れを補正するためのレンズで、上述した補正レンズ２に相当するものである。レンズ位置検出センサ２１は振れ補正用レンズ２０の位置を検出するもので、上述した投光素子９及び受光素子１０からなる位置検出センサに相当するものである。レンズ位置検出センサ２１の検出信号は制御部２２に入力される。
【００３５】
制御部２２はカメラの撮影動作を制御するとともに、振れ補正用レンズ２０の駆動を制御して像振れ補正を行うものである。制御部２２はレンズ位置検出センサ２１から入力される検出信号に基づき振れ補正用レンズ２０を所定の方向に移動させるための駆動制御信号を生成し、その駆動制御信号を駆動信号発生回路１８に出力して振れ補正用レンズ２０の駆動を制御する。
【００３６】
振れ量検出センサ２３は手ぶれによる結像面における光像の振れ量を検出するものである。振れ量検出センサ２３は、例えばカメラ本体が振動的に振れているときの加速度や角加速度を検出して光像の振れを間接的に検出するタイプやエリアセンサで直接、光像の振れを検出するタイプなど周知のセンサが用いられる。また、シャッタスイッチ２４はレリーズ（露光）を指示する操作スイッチである。
【００３７】
上記構成において、シャッタスイッチ２４によりレリーズが指示されると、制御部２２は露光中に振れ量検出センサ２３で検出された露光面における光像の振れ量に基づいてこの振れ量をキャンセルするように振れ補正用レンズ２０を駆動するための駆動制御信号を生成し、その駆動制御信号を駆動信号発生回路１８に出力する。駆動信号発生回路１８は制御部２２から入力される駆動制御信号に基づいて駆動電圧もしくは駆動電流を生成し、圧電アクチュエータ１９に出力する。すなわち、例えば電圧駆動の場合、駆動信号発生回路１８は圧電アクチュエータ６，７に対してそれぞれ駆動電圧（Ｖ6a，Ｖ6b），（Ｖ7a，Ｖ7b）を生成する。
【００３８】
図６において、例えば補正レンズ２をＸ方向（横方向）に移動させるときは、互いに位相がπ／２だけ異なる駆動電圧（Ｖ7a，Ｖ7b）と互いに同相の駆動電圧（Ｖ6a，Ｖ6b）とが生成され、それぞれ圧電アクチュエータ７，６に供給される。なお、補正レンズ２を＋Ｘ方向、−Ｘ方向の何れの方向に移動させるかは、上述したように駆動電圧Ｖ7aと駆動電圧Ｖ7bとの位相差を制御して圧電アクチュエータ７の当接点Ｑの回転方向を制御することにより行なわれる。
【００３９】
また、圧電アクチュエータ６に互いに同相の駆動電圧（Ｖ6a，Ｖ6b）を供給しているのは、圧電アクチュエータ６の駆動を停止すると、当該圧電アクチュエータ６を介してのフランジ３０１への押圧力が圧電アクチュエータ７による駆動力に対して負荷となるので、圧電アクチュエータ６の当接点Ｑをフランジ３０１に対して垂直に振動させることで、その負荷を軽減するためである。圧電アクチュエータ６の駆動停止による負荷が特に問題とならなければ、圧電アクチュエータ６の駆動を停止して節電を図るようにしてもよい。
【００４０】
同様に、補正レンズ２をＹ方向（縦方向）に移動させるときは、互いに位相がπ／２だけ異なる駆動電圧（Ｖ6a，Ｖ6b）と互いに同相の駆動電圧（Ｖ7a，Ｖ7b）とが生成され、それぞれ圧電アクチュエータ６，７に供給される。なお、補正レンズ２を＋Ｙ方向、−Ｙ方向の何れの方向に移動させるかは駆動電圧Ｖ6aと駆動電圧Ｖ6bとの位相差を制御して圧電アクチュエータ７の当接点Ｑの回転方向を制御することにより行なわれる。
【００４１】
また、補正レンズ２をＸＹ面内の任意の方向に移動させるときは、駆動電圧Ｖ６と駆動
電圧Ｖ７の振幅が適当に調節され、かつ、互いに位相がπ／２だけ異なる駆動電圧（Ｖ6a，Ｖ6b）、（Ｖ7a，Ｖ7b）が生成され、それぞれ圧電アクチュエータ６，７に供給される。なお、駆動電圧（Ｖ6a，Ｖ6b）と駆動電圧（Ｖ7a，Ｖ7b）の振幅は補正レンズ２の移動方向に応じて制御される。すなわち、両圧電アクチュエータ６，７の駆動力のベクトル合成力が補正レンズ２の駆動方向となるように駆動電圧（Ｖ6a，Ｖ6b），（Ｖ7a，Ｖ7b）の各振幅を制御して圧電アクチュエータ６，７の当接部材の回転方向及び回転力が制御される。
【００４２】
ところで、上記実施の形態では、図６又は図７に示すように２個の２相式トラス型圧電アクチュエータ１２を押圧点ａ，ｂにＸ方向駆動源とＹ方向駆動源として設けるようにしていたが、図９に示すように押圧点ｃ，ｄにもＸ方向駆動源の２相式トラス型圧電アクチュエータ１２とＹ方向駆動源の２相式トラス型圧電アクチュエータ１２とを設けるようにしてもよい。この方法はフランジ３０１の押圧点が上下左右の対称位置に４点設定されるので、レンズ枠３の宙吊り状態での保持がより安定するとともに、Ｘ方向駆動源及びＹ方向駆動源がそれぞれ２個になるので、駆動力が増大する利点がある。なお、この方法では、駆動ロスが生じないように、押圧点ａ，ｃの２個の圧電アクチュエータ１２は互いに同期させて駆動され、押圧点ｂ，ｄの２個の圧電アクチュエータ１２も互いに同期させて駆動される。
【００４３】
また、図１０に示すように３個の２相式トラス型圧電アクチュエータを図７に示す押圧点ａ，ｂ，ｃにそれぞれフランジ３０１の周方向駆動源として設けてもよい。この駆動方法は、上述した実施の形態に比べて圧電アクチュエータ１２が１個多く、図９に示したものよりも圧電アクチュエータ１２は１個少ないので、駆動力の大きい補正レンズ２の駆動装置をコンパクトに構成することができる利点がある。なお、図１０において、３個の２相式トラス型圧電アクチュエータを径方向の駆動源としてもよい。
【００４４】
図１０に示す駆動方法は押圧点ｂ，ｃにおける２相式トラス型圧電アクチュエータの駆動方向がＸＹ方向に一致していないので、種々の駆動方法が考えられる。補正レンズ２は押圧点ａ，ｂ，ｃに設けられた圧電アクチュエータの駆動力Ｆa，Ｆb，Ｆcをベクトル的
に合成した力で移動するので、これらの駆動力Ｆa，Ｆb，Ｆcを調整することで所望の方
向のベクトル合成力を発生させるようにすればよいが、この方法は一般に３個の圧電アクチュエータの駆動制御が複雑になる。
【００４５】
図１１及び図１２は比較的簡単な方法で補正レンズ２をそれぞれ−Ｘ方向と＋Ｙ方向とに駆動する駆動信号波形の一例を示したものである。両図において、駆動信号（Ｖ1a，Ｖ1b），（Ｖ2a，Ｖ2b），（Ｖ3a，Ｖ3b）はそれぞれ押圧点ａ，ｂ，ｃにおける２相式トラス型圧電アクチュエータに供給される駆動信号波形である。
【００４６】
補正レンズ２を−Ｘ方向に移動させるときは、図１１に示すように押圧点ａの２相式トラス型圧電アクチュエータ（以下、圧電アクチュエータＡという。）には駆動信号を供給せず（駆動信号（Ｖ1a，Ｖ1b）＝（０，０））、押圧点ｂの２相式トラス型圧電アクチュエータ（以下、圧電アクチュエータＢという。）と押圧点ｃの２相式トラス型圧電アクチュエータ（以下、圧電アクチュエータＣという。）にＶ2a，Ｖ3aに対してＶ2b，Ｖ3bの位相がπ／２だけ進めた駆動信号（Ｖ2a，Ｖ2b），（Ｖ3a，Ｖ3b）で、かつ、駆動信号Ｖ2
と駆動信号Ｖ3の振幅の等しい駆動信号（Ｖ2a，Ｖ2b），（Ｖ3a，Ｖ3b）（＝（Ａ・sinωｔ，Ａ・cosωｔ））が供給される。
【００４７】
図１１に示す駆動信号（Ｖ1a，Ｖ1b），（Ｖ2a，Ｖ2b），（Ｖ3a，Ｖ3b）が圧電アクチュエータＡ，Ｂ，Ｃにそれぞれ供給されると、図１３に示すように圧電アクチュエータＡは駆動を停止し、圧電アクチュエータＢは補正レンズ２を斜め左上方向に駆動する駆動源
となり、圧電アクチュエータＣは補正レンズ２を斜め左下方向に駆動する駆動源となる。
【００４８】
従って、圧電アクチュエータＢと圧電アクチュエータＣの駆動力Ｆb，Ｆcを合成すると、Ｙ方向の駆動力は相殺され、−Ｘ方向のみの駆動力Ｆbcとなり、補正レンズ２は押圧点ａを中心として時計方向に回転することになる。補正レンズ２は押圧点ａを中心として微小量だけ回転するので、実質的に補正レンズ２は−Ｘ方向の移動を行う。
【００４９】
なお、駆動電圧（Ｖ2a，Ｖ2b），（Ｖ3a，Ｖ3b）におけるＶ2a，Ｖ3aの位相をＶ2b，Ｖ3bに対してπ／２だけ進めるように駆動信号を変更すると（すなわち、（Ｖ2a，Ｖ2b）＝（Ｖ3a，Ｖ3b）＝（Ａ・cosωｔ，Ａ・sinωｔ）とすると）、圧電アクチュエータＢは補正レンズ２を斜め右下方向に駆動する駆動源となり、圧電アクチュエータＣは補正レンズ２を斜め右上方向に駆動する駆動源となるから、補正レンズ２は押圧点ａを中心として反時計方向に回転することになる。
【００５０】
補正レンズ２を＋Ｙ方向に移動させるときは、図１２に示すように圧電アクチュエータＡには同相の駆動電圧（（Ｖ1a，Ｖ1b）＝（Ａ・sinωｔ，Ａ・sinωｔ））が供給され、圧電アクチュエータＢ，ＣにはＶ2a，Ｖ3aに対してＶ2b，Ｖ3bの位相がπ／２だけ進めた駆動電圧（（Ｖ2a，Ｖ2b）＝（Ｖ3a，Ｖ3b）＝（Ａ・sinωｔ，Ａ・cosωｔ））が供給される。
【００５１】
図１２に示す駆動信号（Ｖ1a，Ｖ1b），（Ｖ2a，Ｖ2b），（Ｖ3a，Ｖ2b）が圧電アクチュエータＡ，Ｂ，Ｃにそれぞれ供給されると、図１４に示すように圧電アクチュエータＡはフランジ３０１を押圧するように動作し（すなわち、駆動停止時よりも低い摩擦力でフランジ３０１を押圧し）、圧電アクチュエータＢは補正レンズ２を斜め左上方向に駆動する駆動源となり、圧電アクチュエータＣは補正レンズ２を斜め右上方向に駆動する駆動源となる。
【００５２】
従って、圧電アクチュエータＢと圧電アクチュエータＣの駆動力Ｆb，Ｆcを合成すると、Ｘ方向の駆動力は相殺され、＋Ｙ方向のみの駆動力Ｆbcとなり、補正レンズ２は上方向に移動することになる。なお、駆動信号（Ｖ2a，Ｖ2b），（Ｖ3a，Ｖ3b）におけるＶ2a，Ｖ3aの位相をＶ2b，Ｖ3bに対してπ／２だけ進めるように駆動信号を変更すると（すなわち、（Ｖ2a，Ｖ2b）＝（Ｖ3a，Ｖ3b）＝（Ａ・cosωｔ，Ａ・sinωｔ）とすると）、圧電アクチュエータＢは補正レンズ２を斜め右下方向に駆動する駆動源となり、圧電アクチュエータＣは補正レンズ２を斜め左下方向に駆動する駆動源となるから、補正レンズ２は下方向に移動することになる。
【００５３】
ところで、上述した実施の形態では、レンズ枠３のフランジ３０１を圧電アクチュエータ６，７及びばね部材５ｃとガイド板１０２とで挟み付けて保持していたが、図１５、図１６に示すようにフランジ３０１の押圧点ｃに相当する位置にＹ方向の長穴３０２を穿設し、ガイド板１０２の対応する位置に突設されたピン１０３を当該長穴３０２に嵌入させてフランジ３０１の移動方向をガイドするガイド部を設けてもよい。
【００５４】
本実施の形態では、フランジ３０１がピン１０３を中心に回転する方向と長穴３０２の穴の延びる方向（Ｙ方向）とに移動がガイドされるので、押圧点ａにおける圧電アクチュエータ６のみを駆動すると、補正レンズ２はピン１０３と長穴３０２とによって案内されてＹ方向に真っ直ぐ移動し、押圧点ｂにおける圧電アクチュエータ７のみを駆動すると、補正レンズ２はピン１０３を中心として時計回りもしくは反時計回りに回転する。なお、この回転量は微小量であるから、実質的に補正レンズ２の移動はＸ方向の移動となる。
【００５５】
また、圧電アクチュエータ６，７を同時に駆動すると、フランジ３０１はピン１０３と
長穴３０２との案内によるＹ方向移動とピン１０３を中心とする回転移動とを合成した方向（すなわち、ＸＹ面内で任意の斜め方向）に移動するから、補正レンズ２をＸ方向、Ｙ方向以外の任意の方向に移動させることができる。
【００５６】
本実施の形態では、レンズ枠３の移動がピン１０３と長穴３０２とによってガイドされるようになっているので、補正レンズ２の移動範囲の制御や初期位置への復帰の制御が容易となる利点がある。
【００５７】
なお、長穴３０２の設定位置はフランジ３０１の押圧点ｃに相当する点に限定されるものではなく、フランジ３０１の任意の位置に設定することができ、フランジ３０１の移動範囲や移動方向も設計事項として適宜、調整することができる。
【００５８】
また、上記実施の形態では補正レンズ２の駆動源として２相式のトラス型圧電アクチュエータを用いた例を説明したが、補正レンズ２の駆動源として図１７，図１８に示す３相式のトラス型圧電アクチュエータ１６や図１９，図２０に示す４相式のトラス型圧電アクチュエータ１７を用いることもできる。
【００５９】
３相式トラス型圧電アクチュエータ１６は３個の積層型圧電素子１６１ａ，１６１ｂ，１６１ｃを正三角錐の頂点に接する稜線上に圧電素子が互いに直交するように配置し、各圧電素子１６１ａ，１６１ｂ，１６１ｃの先端を当接部材１６２で固定するとともに、各圧電素子１６１ａ，１６１ｂ，１６１ｃの基端を３個の「へ」の字形の片をＹ字形に連結してなるベース部材１６３の各片の先端部にそれぞれ固定したものである。
【００６０】
３相式トラス型圧電アクチュエータ１６は、圧電素子１６１ａ，１６１ｂ，１６１ｃへの駆動電圧（又は駆動電流）の位相又は振幅を制御することにより、当接部材１６２の運動方向を図１８においてＸＹ面内の任意の方向に制御することができる。すなわち、１個の３相式トラス型圧電アクチュエータ１６によって補正レンズ２をＸＹ面内の任意の方向に移動させることができる。
【００６１】
３相式トラス型圧電アクチュエータ１６の駆動制御方法としては、例えば特許第２５３１５８２号公報に記載の方法を用いることができる。また、図１８において、圧電アクチュエータ１６を補正レンズ２に対してＸ方向の駆動源とする場合は、例えば圧電素子１６１ａには通電せず、圧電素子１６１ｂ，１６１ｃにそれぞれ図４に示す駆動信号Ｖａ，Ｖｂ（又はＶｂ，Ｖａ）を供給すればよい。このように駆動信号を供給すれば、圧電素子１６１ｂ，１６１ｃの伸縮運動により当接部材１６２に生じる変位量のＹ方向成分は互いに相殺され、Ｘ方向成分のみが残るから、圧電アクチュエータ１６は補正レンズ２に対してＸ方向の駆動源となる。また、圧電アクチュエータ１６を補正レンズ２に対してＹ方向の駆動源とする場合は、例えば圧電素子１６１ｂ（又は１６１ｃ）には通電せず、圧電素子１６１ａ，１６１ｃ（又は１６１ａ，１６１ｂ）にそれぞれ図４に示す駆動信号Ｖａ，Ｖｂ（又はＶｂ，Ｖａ）を供給すればよい。このように駆動信号を供給すると、圧電素子１６１ａ，１６１ｃ（又は１６１ａ，１６１ｂ）の伸縮運動により当接部材１６２に生じる変位量のＸ方向成分は互いに相殺され、Ｙ方向成分のみが残るから、圧電アクチュエータ１６は補正レンズ２に対してＹ方向の駆動源となる。
【００６２】
４相式トラス型圧電アクチュエータ１７は４個の積層型圧電素子１７１ａ，１７１ｂ，１７１ｃ，１７１ｄを正四角錐の頂点に接する稜線上に相対向する圧電素子同士が直交するように配置し、各圧電素子１７１ａ，１７１ｂ，１７１ｃ，１７１ｄの先端を当接部材１７２で固定するとともに、各圧電素子１７１ａ，１７１ｂ，１７１ｃ，１７１ｄの基端を３個の「へ」の字形の片を十字形に連結してなるベース部材１７３の各片の先端部にそれぞれ固定したものである。
【００６３】
４相式トラス型圧電アクチュエータ１７も圧電素子１７１ａ，１７１ｂ，１７１ｃ，１７１ｄへの駆動電圧（又は駆動電流）の位相又は振幅を制御することにより、当接部材１７２の運動方向を図２０においてＸＹ面内の任意の方向に制御することができる。すなわち、１個の４相式トラス型圧電アクチュエータ１７によって補正レンズ２をＸＹ面内の任意の方向に移動させることができる。
【００６４】
図２０において、例えば圧電アクチュエータ１７を補正レンズ２に対してＸ方向の駆動源とする場合は、例えば圧電素子１７１ａ，１７１ｃには通電せず、圧電素子１７１ｂ，１７１ｄにそれぞれ図４に示す駆動信号Ｖａ，Ｖｂ（又はＶｂ，Ｖａ）を供給すればよい。このように駆動信号を供給すれば、圧電素子１７１ｂ，１７１ｄの伸縮運動により当接部材１７２にはＸ方向にのみ変位が生じるから、圧電アクチュエータ１７は補正レンズ２に対してＸ方向の駆動源となる。また、圧電アクチュエータ１７を補正レンズ２に対してＹ方向の駆動源とする場合は、例えば圧電素子１７１ｂ，１７１ｄには通電せず、圧電素子１７１ａ，１７１ｃにそれぞれ図４に示す駆動信号Ｖａ，Ｖｂ（又はＶｂ，Ｖａ）を供給すればよい。このように駆動信号を供給すると、圧電素子１７１ａ，１７１ｃの伸縮運動により当接部材１７２にはＹ方向にのみ変位が生じるから、圧電アクチュエータ１７は補正レンズ２に対してＹ方向の駆動源となる。
【００６５】
図２１は３相式もしくは４相式のトラス型圧電アクチュエータ１６，１７を１個用いて補正レンズ２を駆動する場合の圧電アクチュエータとばね部材の配置の一例を示す図である。
【００６６】
同図は、図７において、押圧点ａに３相式もしくは４相式の圧電アクチュエータを配置するとともに押圧点ｂ，ｃに相当する位置にばね部材を配置し、更に圧電アクチュエータに対する対称位置ａ′に長穴３０２とピン１０３とからなるガイド部を設けたものである。なお、ａ点における矢印は３相式もしくは４相式の圧電アクチュエータによる移動可能な代表的な４方向を示している。
【００６７】
この実施の形態はＹ軸に対して対称な位置に押圧点ａ，ｂ，ｃを設けているので、レンズ枠３が安定して保持され、かつ、移動時にも煽りを生じることなく安定移動させることができる。また、補正レンズ２の光軸に対する押圧点ａの対称位置ａ′にガイド部を設けているので、押圧点ａに設けられる圧電アクチュエータの駆動力でガイド部を支点として補正レンズ２を微小移動でき、高い精度で補正レンズを変位させることができる。更に駆動源である圧電アクチュエータは１個であるから構成が簡単で駆動制御も比較的容易に行うことができる利点がある。
【００６８】
図２２は３相式もしくは４相式のトラス型圧電アクチュエータ１６，１７を２個用いて補正レンズ２を駆動する場合の圧電アクチュエータとばね部材の配置の一例を示す図である。
【００６９】
同図は、図９において、押圧点ａ，ｃに３相式もしくは４相式の圧電アクチュエータをそれぞれ配置するとともに押圧点ｂ，ｄに相当する位置にばね部材を配置したものである。ａ点及びｃ点における矢印は３相式もしくは４相式の圧電アクチュエータによる移動可能な代表的な４方向を示している。なお、押圧点ｂ，ｄに３相式もしくは４相式の圧電アクチュエータをそれぞれ配置し、押圧点ａ，ｃに相当する位置にばね部材を配置してもよい。
【００７０】
本実施の形態では、フランジ３０１に独立の駆動点が２個存在するので、駆動ロスを低減するため、２個の３相式もしくは４相式の圧電アクチュエータは同一方向に同一量移動
するように駆動制御する必要がある。従って、図２１に示す３相式もしくは４相式の圧電アクチュエータを１個用いるものよりも駆動制御は複雑になるが、駆動力が大きいので、補正レンズ２の移動を円滑に行うことができる利点がある。
【００７１】
図２３は本発明に係る振れ補正装置における圧電アクチュエータの配置の変形例である。
【００７２】
同図に示す振れ補正装置は、図１において、圧電アクチュエータ６，７をフランジ３０１のガイド面１０２ａに対向する面に配置したものである。この実施形態では圧電アクチュエータ６，７の当接部材６ａ，７ａが直接、ガイド面１０２ａに押圧されるので、図２におけるボール部材４ａ，４ｂはガイド面１０２ａには設けられていない。また、ガイド面１０２ａとフランジ３０１とに間には隙間が生じるので、図２におけるボール部材４ｃ，４ｄは、フランジ３０１の押圧点ｃ，ｄに相当する位置に支持棒３０３を突設し、この支持棒３０３の先端に埋設されている。
【００７３】
本実施形態においても上述したように圧電アクチュエータの種類、個数及びその配置は種々の方法が採用することができ、同様の効果を達成することができる。
【００７４】
なお、上記実施の形態ではレンズ枠３のフランジ３０１の押圧点が３個又は４個の場合について説明したが、押圧点は２個以上の任意に個数を選択することができる。押圧点を２個設ける場合は補正レンズ２を安定に保持するため、両押圧点は補正レンズ２の光軸に対して互いに対称となる位置に設けることが好ましい。また、この場合、ガイド板１０２に適宜の数のボール部材を押圧点と位置をずらせて設けることにより補正レンズ２をより安定に保持することができる。
【００７５】
また、上記実施の形態ではカメラに像振れ補正装置を設けた例について説明したが、本発明に係る像振れ補正装置は望遠鏡やビデオカメラなどの光学機器にも適用することができる。
【００７６】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、手ぶれに基づく結像光学系の光像の振れを光学的に補正する像振れ補正装置であって、周縁に鍔部を有する振れ補正光学系を、当該鍔部の複数点を付勢手段と付勢手段で付勢されたトラス型圧電アクチュエータとで結像光学系の光軸に対する垂直面を有する平面部材に押圧して宙吊り状態で保持し、トラス型圧電アクチュエータの駆動力を鍔部に直接伝達して振れ補正光学系を結像光学系の光軸に対する垂直面内で移動させるように構成したので、簡単な構造で振れ補正光学系を高精度に駆動できるとともに、装置の小型化、コンパクト化も可能となる。
【００７７】
また、２個の２相式トラス型圧電アクチュエータを用い、それぞれ振れ補正光学系を互いに直交する方向に駆動する駆動源としたので、各圧電アクチュエータの駆動制御がより簡単になる。
【００７８】
また、一方の２相式トラス型圧電アクチュエータの駆動力のみで振れ補正光学系を当該圧電アクチュエータの駆動方向に移動させるときは、他方の２相式トラス型圧電アクチュエータを振れ補正光学系の光軸方向に振動させるようにしたので、このトラス型圧電アクチュエータが圧接される振れ補正光学系の鍔部の摩擦力が低減され、振れ補正光学系の駆動効率の低下を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明に係る像振れ補正装置の要部断面図である。
【図２】  本発明に係る像振れ補正装置の要部分解斜視図である。
【図３】  ２相式トラス型圧電アクチュエータの構造を示す斜視図である。
【図４】  ２相式トラス型圧電アクチュエータに供給される駆動信号の波形の一実施例を示す図である。
【図５】  図４に示す駆動信号で圧電アクチュエータを駆動したときの板部材（被駆動部材）の移動方向を説明するための図である。
【図６】  レンズ枠のフランジにおける押圧点の一配置例と２相式圧電アクチュエータの駆動方向を示す図である。
【図７】  レンズ枠のフランジにおける押圧点の他の配置例と２相式圧電アクチュエータの駆動方向を示す図である。
【図８】  像振れ補正装置を備えたカメラの像振れ補正のための制御ブロックを示す図である。
【図９】  ３個の２相式トラス型圧電アクチュエータを用いて補正レンズを駆動する場合の圧電アクチュエータの配置とその駆動方向の一例を示す図である。
【図１０】  ４個の２相式トラス型圧電アクチュエータを用いて補正レンズを駆動する場合の圧電アクチュエータの配置とその駆動方向の一例を示す図である。
【図１１】  図１０に示す駆動方式で補正レンズを−Ｘ方向に駆動するために各圧電アクチュエータに供給される駆動信号波形の一例を示す図である。
【図１２】  図１０に示す駆動方式で補正レンズを＋Ｙ方向に駆動するために各圧電アクチュエータに供給される駆動信号波形の一例を示す図である。
【図１３】  図１１に示す駆動信号を供給したときに各圧電アクチュエータに生じる駆動力を示す図である。
【図１４】  図１２に示す駆動信号を供給したときに各圧電アクチュエータに生じる駆動力を示す図である。
【図１５】  図６においてフランジの押圧点ｃに相当する位置に移動方向をガイドするガイド部を設けた図である。
【図１６】  レンズ枠のフランジに設けられるガイド部の構造を示す要部分解斜視図である。
【図１７】  ３相式トラス型圧電アクチュエータの構造を示す斜視図である。
【図１８】  ３相式トラス型圧電アクチュエータの構造を示す平面図である。
【図１９】  ４相式トラス型圧電アクチュエータの構造を示す斜視図である。
【図２０】  ４相式トラス型圧電アクチュエータの構造を示す平面図である。
【図２１】  ３相式もしくは４相式のトラス型圧電アクチュエータを１個用いて補正レンズを駆動する場合の圧電アクチュエータとばね部材の配置の一例を示す図である。
【図２２】  ３相式もしくは４相式のトラス型圧電アクチュエータを２個用いて補正レンズを駆動する場合の圧電アクチュエータとばね部材の配置の一例を示す図である。
【図２３】  本発明に係る像振れ補正装置における圧電アクチュエータの配置の変形例である。
【図２４】  従来の像振れ補正装置の構造を示す要部断面図である。
【図２５】  従来の像振れ補正装置に適用される超音波モータの構造を示す斜視図である。
【符号の説明】
１  レンズ鏡胴
１０１  段差部
１０２  ガイド板（平面部材）
１０３  ピン（ガイド部の構成要素）
２  補正レンズ（振れ補正光学系）
３  レンズ枠
３０１  フランジ（鍔部）
３０２  長穴（ガイド部の構成要素）
４ａ〜４ｄ  ボール部材
５ａ，５ｂ，５ｃ  ばね部材
６，７  圧電アクチュエータ
８  支持部材
９  投光素子（位置検出センサの構成要素）
１０  受光素子（位置検出センサの構成要素）
１１  ネジ
１２  ２相式トラス型圧電アクチュエータ
１３  板部材
１４  ガイド板
１５  ボール部材
１６  ３相式トラス型圧電アクチュエータ
１７  ４相式トラス型圧電アクチュエータ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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