(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
推進力を制御可能な船外機および船体に対する前記船外機のトリム角度を制御可能なトリム調整装置を備えた船舶において、所定の入力情報に基づいて電子スロットル弁開度を制御する電子スロットル弁制御部と、所定の入力情報に基づいて前記トリム角度を制御するトリム制御部とを備え、
前記電子スロットル弁制御部は、少なくとも前記船舶の速度を含む所定の入力情報に基づいて目標エンジン回転数を決定する目標エンジン回転数算出モジュールと、
前記目標エンジン回転数算出モジュールにより決定された目標エンジン回転数が得られるように、所定の入力情報に基づいて電子スロットル弁開度を決定する電子スロットル弁開度算出モジュールとを備え、
前記トリム制御部は、
前記電子スロットル弁制御部により速度が一定に保持された場合において、
トリム角度を１段階増大させてエンジン回転数が減少する場合、エンジン回転数が増大するようになるまでトリム角度を段階的に増大させ、エンジン回転数が増大したときのトリム角度より１段階小さいトリム角度を最適なトリム角度とするトリム角度算出モジュールを備えていることを特徴とする航走制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は航走制御装置に関し、特に船体に対する推進装置の角度を制御可能な航走制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
船外機等の推進装置を備えた小型船舶において、船体に対する船外機等の角度を調整するための傾斜角調整装置が備わる。この傾斜角度調整装置は、例えば、チルトシリンダ及びトリムシリンダからなり、チルトシリンダにより船外機を水中に入れた使用位置と水面から上げた非使用位置間を大きく回転させ、走行中はトリムシリンダにより運転状態に応じて船体に対する船外機のトリム角度を調整する。
【０００３】
このようなトリム角度を調整する装置を備えた小型船舶を最高速度まで加速する場合、トリムは、ハンプを越えプレーニングするまではフルトリムイン（トリム角度が最小）とし、プレーニング後はフルトリムアウト（トリム角度が最大）にする。この場合、高速域では空気抵抗が大きくなるため、トリム角度を若干小さくして船首を下げて前衛投影面積を減少させると速度が上昇する。
【０００４】
同様に、スロットル全開（ＷＯＴ）でなくても、あるスロットル開度における最高速度を出すようにトリム角度を調整することで、最も効率のよい燃料消費とすることができる。
【０００５】
しかしながら、このような場合、船外機の出力や艇体形状及び重心の位置（乗船人数や荷物）等に応じて適切なトリム角度に調整する必要があるため、操船者はその都度適切なトリム角度を手動で調整しなければならない。このようなトリム角度の調整は初心者でなくても非常に面倒な作業である。そこで、このようなトリム角度を自動調整する方法が提案されている。
【０００６】
例えば、特開昭６１−１２４９８号公報では、船外機のスロットル開度が一定に保持された場合にこれを検出し、前記船外機のトリム角度を所定間隔で増減し、船体速度が最高値に達するように駆動制御することを特徴としている。
【０００７】
またＵＳＰ５１６７５４６では、船外機を左右に動かす継手にロードセルを取付け、トリムを数回に分けて、まずアウト側に、次にイン側に動かし、ステアリング操作の力がしきい値以下になるようにトリム角度を調整し、これにより速度が最大になるようなトリム角度を獲得することを特徴としている。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、従来提案されたトリム角度自動調整方法は、いずれもスロットル開度を一定に保持してトリム角度を調整するものであり、これには以下のような問題点がある。
▲１▼速度調節が困難：運転者が目標速度に達するようにスロットル開度を調節しても、トリム角度が調節されることにより速度が上昇してしまい、スロットル開度を再び調整しなければならない。
▲２▼旋回が困難：あるスロットル開度における最高速度を出すようにトリム角度を調整すると、トリム角度は一般にアウト側に調整されることになる。この状態で旋回を行なうと、速度低下が著しくなってプレーニング状態を維持するためのスロットル操作が困難になり、場合によってキャビテーション（プロペラが水中で空回りする現象）を引き起こし、船外機にダメージを与えるおそれがある。さらに、この場合旋回後にスロットル開度を再び調整しなければならない。
【０００９】
本発明は、上記従来技術を考慮したものであって、容易に所望の一定速度で航走可能で、旋回時に安定した航走ができキャビテーションを防止できるとともに自動的に最適なトリム角に設定可能な航走制御装置の提供を目的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
前記目的を達成するため、本発明では、推進力を制御可能な船外機および船体に対する前記船外機のトリム角度を制御可能なトリム調整装置を備えた船舶において、所定の入力情報に基づいて電子スロットル弁開度を制御する電子スロットル弁制御部と、所定の入力情報に基づいて前記トリム角度を制御するトリム制御部とを備え、前記電子スロットル弁制御部は、少なくとも前記船舶の速度を含む所定の入力情報に基づいて目標エンジン回転数を決定する目標エンジン回転数算出モジュールと、前記目標エンジン回転数算出モジュールにより決定された目標エンジン回転数が得られるように、所定の入力情報に基づいて電子スロットル弁開度を決定する電子スロットル弁開度算出モジュールとを備え、前記トリム制御部は、前記電子スロットル弁制御部により速度が一定に保持された場合において、トリム角度を１段階増大させてエンジン回転数が減少する場合、エンジン回転数が増大するようになるまでトリム角度を段階的に増大させ、エンジン回転数が増大したときのトリム角度より１段階小さいトリム角度を最適なトリム角度とするトリム角度算出モジュールを備えたことを特徴とする航走制御装置を提供する。ここで、制御による評価値として挙げたエンジン回転数は、エンジン回転数から一義的に決まる燃料消費量とすることを含む。
【００１１】
この構成によれば、速度を含む所定の入力情報に基づいて自動的に目標エンジン回転数が算出され、この算出された目標エンジン回転数が得られるように所定の入力情報に基づいて電子スロットル弁開度が算出される。さらにトリム角度算出モジュールによって船体に対する最適な船外機のトリム角度が算出されるため、運転状態に応じて常に最適な推進力が得られ、この最適推進力で航走するとともに、この状態で最適な傾斜角度（トリム角度）で自動的に航走できる。
【００１２】
すなわち、トリム角度算出モジュールを備えることにより、速度に応じた適切なトリム角度で航走することができ、最も効率のよい推進力で航走することができる。また、目標エンジン回転数算出モジュールと電子スロットル弁開度算出モジュールを備えているので、重量や重心の変化にかかわらず一定の速度で航走することができる。
【００１３】
この場合、目標エンジン回転数算出のパラメータとして速度を含むため、キャビテーションによる極端な速度低下のときにこれを検出し、推進力を低下させてキャビテーションを防止できる。
【００１４】
これにより、運転者はトリムスイッチに触れることなく、すなわちトリムを手動調整することなく、また船外機の出力や艇体形状及び重心の位置等によらず常に適切なトリム角度で航走することができる。これにより、目標速度に応じた最も効率のよい燃料消費で航走することが可能になる。
【００１５】
また、速度制御を行なっているので、常に所望の速度で航走することができる。さらに、旋回する場合も、スロットル操作を必要とせず容易に行なうことができ、万一キャビテーションが発生しても速やかに収束させることができる。
【００１８】
さらに、評価値のパラメータとしてエンジン回転数を用いることにより、エンジン回転数を最小にするトリム角度を求めることができる。また、評価値のパラメータとして燃料消費量を用いることにより、燃料消費量を最小にするトリム角度を求めることができる。
【００１９】
燃料消費量は、燃料パイプに取付けた燃料流量計やインジェクタの噴射時間から求めることができる。
【００２３】
本発明は船外機のトリム調整制御装置に適用することにより、定速航走時の適切なトリム調整や旋回航走時のエンジン制御が容易にできるという顕著な効果が得られる。
【００２４】
【発明の実施の形態】
以下図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。
図１は、本発明の実施形態に係る航走制御装置の構成図である。
【００２５】
船体１の船尾板２にクランプブラケット３を介して船外機４が取付けられる。クランプブラケット３に油圧シリンダ５及び油圧ポンプ６からなるトリム調整装置（パワートリム）７が備わり、船体１に対する船外機４の角度を矢印Ａのように調整する。船外機４のエンジン８の吸気管（不図示）に電子スロットル弁９が備わり航走制御装置１０に接続される。航走制御装置１０には、速度・加速度情報、ステアリング角度情報、スロットル開度情報及びエンジン回転数情報が入力され、駆動制御の評価値としてさらに例えば燃料消費量情報が入力される。航走制御装置１０はこれらの入力情報に基づいて電子スロットル弁９の開度変化量を算出して後述のように目標速度に応じた速度制御を行なうとともに、トリム角度変化量を算出してトリム調整装置７を駆動し、トリム角度が最適値となるように制御する。
【００２６】
図２は、本発明に係る航走制御装置のブロック構成図である。
推進装置（例えば船外機４）は推進力調整装置（例えば電子スロットル弁９）により推進力を制御可能である。この推進装置は、傾斜角調整装置（例えばトリム調整装置７）を備えている。航走制御装置１０は、推進力制御部１１及び傾斜角制御部１２を備える。推進力制御部１１には、使用者の手動入力による目標速度情報及び操作入力によるステアリング操作量情報が推進装置からの速度・加速度情報及び推進力（例えばエンジン回転数）の情報がインターフェース１３を介して入力される。推進力制御部１１は、これらの情報に基づいて目標推進力を算出する目標推進力算出モジュール１４及び目標推進力を得るための操作量を算出する操作量算出モジュール１５を有する。操作量算出モジュール１５で算出された操作量に基づいてインターフェース１６を介して推進力調整装置を駆動制御する。
【００２７】
傾斜角制御部１２は、推進装置からの推進力情報及びエネルギ消費量（例えば燃料消費量）の情報に基づいて推進装置の適切な傾斜角度を算出する傾斜角算出モジュール１７を備える。算出された傾斜角度に基づいてインターフェイス１８を介して傾斜角調整装置を駆動する。
【００２８】
図３は、図２の航走制御装置のさらに具体的なブロック構成図である。この例は、図２の推進装置が船外機４であり、推進力調整装置として電子スロットル弁９を用い、傾斜角調整装置としてパワートリム７を用いたものである。また、推進力制御部１１は、電子スロットル弁制御部１１Ａであり、目標速度、ステアリング操作量、速度・加速度及びエンジン回転数の各情報に基づいて目標エンジン回転数算出モジュール１４Ａが目標エンジン回転数を算出する。この目標エンジン回転数が得られるような電子スロットル弁開度を電子スロットル弁開度算出モジュール１５Ａが算出し、これに基づいて電子スロットル弁９の開度制御を行なう。
【００２９】
図３では、図２の傾斜角制御部１２としてトリム制御部１２Ａが備わり、エンジン回転数及び燃料消費量の情報に基づいてトリム角度算出モジュール１７Ａが最適傾斜角度（トリム角度）を算出する。この算出されたトリム角度に基づいてパワートリム７を駆動制御して船外機４のトリム角を調整する。
【００３０】
図４は、本発明に係る航走制御装置のトリム角度設定制御の動作を示すフローチャートである。
ステップ１：目標速度Ｖ0（例えば４０ｋｍ／ｈ）を入力する。
ステップ２：初期トリム角度Ｔ＝０°として加速を行なう。これは手動でのスロットル操作により行なう。
ステップ３：スロットル操作で加速し、５秒間の平均速度をＶとして、目標速度との差の絶対値が所定値ｘ（例えば２ｋｍ／ｈ）より小さくなったかどうかを判別する。所定値ｘより小さくなるまで加速を続け、所定値ｘより小さくなったら航走自動制御を開始する。
【００３１】
ステップ４：Ｔ＝０°のときの５秒間の平均エンジン回転数Ｎを算出する。
ステップ５：上記ステップ４で算出した平均エンジン回転数ＮをＮminと設定する。
ステップ６：トリム角度Ｔが１０°より小さいかどうかを判別する。トリム角度設定制御におけるトリム角の最大角度は１０°であり、これより小さければ以下のステップでさらに角度を大きくする。なお、トリム角の最大角度１０°とはトリム角度設定制御における上限として設定したものであり、通常の使用では１０°以上も調整可能である。
【００３２】
ステップ７：トリム角度が１０°未満の場合に現在のトリム角度Ｔに１°加えてＴ＝Ｔ＋１とする。トリム角度を１°大きくすることにより、船首が少し上がり、抵抗が減る。本実施形態では、定速走行制御をしているため、抵抗が減ると一定速度に維持するためにスロットルが絞られエンジン回転数が下がる。
ステップ８：トリム角度を１°大きくした状態で、再び５秒間の平均エンジン回転数Ｎを計算する。
ステップ９：トリム角度を１°大きくしたときのＮとＴ＝０°のときのＮminを比較する。ＮがＮminより小さければ、さらにトリム角度を大きくしてもよいと考えられるのでステップ５に戻り、Ｔが１０°になるまで繰返す。ＮがＮmin以上になったらステップ１０に進む。
【００３３】
ステップ１０：ＮがＮmin以上になると、その状態よりトリム角が１°小さい状態が最もエンジン回転数が小さくなる。すなわち、ステップ９でトリム角度を徐々に大きくしていくと、船首が徐々に上がり抵抗が減っていくが、船首が上がり過ぎると、逆に空気抵抗が増えるため、定速走行を維持するために回転数が上がるように制御される。したがって、ＮがＮmin以上になったら、そのときのＴから１°引いたトリム角度を最適なトリム角度としてフローを終了する。
【００３４】
図５は、本発明の航走制御装置の具体的な制御例のグラフである。横軸は時間であり、ａは速度、ｂはエンジン回転数、ｃはトリム角度、ｄは目標速度をそれぞれ示す。
【００３５】
速度ａが目標速度ｄに近づいてその差が２ｋｍ／ｈより小さくなったら航走制御を開始する（ステップ３）。航走制御開始時間ｔ０から５秒間の時間ｔ１までの平均エンジン回転数Ｎを計算し（ステップ４）、５秒間隔で時間ｔ２、ｔ３・・・ごとにトリム角度を１°ずつ上げながら平均エンジン回転数を算出する（ステップ５〜ステップ９）。このとき、後述のように、速度を一定に維持するように駆動制御するとともに、制御による評価値をエンジン回転数又は燃料消費量として、最大の運転効率で一定速度が保たれるように、これらの評価値が最小になるようにエンジンが駆動制御される。したがって、５秒間隔の時間ごとにトリム角ａが１°ずつ段階的に増えるとともに、エンジン回転数ｂは徐々に低下していく。この例では、時間ｔ５からｔ６までの間にエンジン回転数が上昇している。したがってこのときのトリム角５°から１°下げた４°のトリム角を最適トリム角と決定してトリム角設定の制御を終了し（ステップ１０）、このトリム角度で定速制御を続ける。
【００３６】
次に、本発明に係る航走制御装置における定速制御について図６〜図１０を参照して説明する。
図６は、本発明の実施形態に係る航走制御装置のブロック構成図である。この例は船外機を備えた小型船舶に適用したものである。
【００３７】
この航走制御装置３１は船体側に設けたエンジン出力制御部３２からなり、船外機３３に備わる吸入空気量を電気的に制御する装置（吸入空気量制御装置３４：例えば電子スロットル弁）およびその他のエンジン出力に関与する燃料噴射装置３６や点火装置３７等を駆動制御する。航走制御装置３１には、外部の環境情報信号ラインａ、使用者の操作量情報信号ラインｂおよび船外機の状態量情報信号ラインｃがインターフェース３５（入力部）を介して入力される。外部の環境情報は、気温や大気圧の検出情報である。使用者の操作量情報は、スロットル操作量、ステアリング操作量および目標速度の入力量等である。船外機の状態量は、速度、加速度、エンジン回転数、冷却水温、スロットル弁開度、トリム角度および船の姿勢等である。
【００３８】
エンジン出力制御部３２は、所定の入力情報に基づいて目標エンジン回転数を決定する目標エンジン回転数算出モジュール３９と、この目標エンジン回転数算出モジュールにより決定された目標エンジン回転数にエンジン回転数が追従するように、吸入空気量制御装置３４の操作量を決定するエンジン出力操作量算出モジュール４０とを備えている。エンジン出力操作量算出モジュール４０は、さらに目標エンジン回転数を維持するために燃料噴射装置３６の燃料噴射量及び点火装置３７の点火時期を算出しその駆動操作量を決定する。このときトリム駆動装置（不図示）によるトリム角を算出しその駆動操作量を決定することもできる。エンジン出力操作量算出モジュール４０の演算により決定された吸入空気量制御装置３４等の操作量に基づいて、インターフェース４１（出力部）を介して船外機３３の吸入空気量制御装置３４や燃料噴射装置３６等の駆動装置（不図示）を駆動制御し目標エンジン回転数となるように各装置が駆動される。
【００３９】
これにより、例えば目標エンジン回転数算出モジュール３９を、速度が一定となるような目標エンジン回転数を算出するように構成し、これに応じて、エンジン出力操作量算出モジュール４０が、この目標エンジン回転数に実際のエンジン回転数が追従するような吸入空気量制御装置３４の操作量を算出し、この操作量で吸入空気量制御装置３４を駆動する。したがって、使用者が吸入空気量制御装置（電子スロットル弁）３４の操作レバー（スロットル）を操作することなく自動的に一定の速度で航走できる。
【００４０】
また、キャビテーション発生時にエンジン回転数が目標エンジン回転数から著しく上昇した場合、エンジン出力操作量算出モジュール４０は、吸入空気量を減少させる方向に吸入空気量制御装置３４を駆動するため、速やかにキャビテーションを収束させることができる。
【００４１】
図７は、図６の航走制御装置のブロック構成図である。
航走制御装置３１は、電子スロットル弁制御部３２Ａ（図６のエンジン出力制御部３２に対応）を備える。この電子スロットル弁制御部３２Ａは、使用者からの目標速度の入力情報に応じて目標エンジン回転数を算出する目標エンジン回転数算出モジュール３９と、実際のエンジン回転数が算出された目標エンジン回転数となるような電子スロットル弁４２の開度を算出する電子スロットル弁開度算出モジュール４０Ａ（図６のエンジン出力操作量算出モジュール４０に対応）とを含み、算出された電子スロットル弁開度の操作量で電子スロットル弁４２を駆動する。これにより、目標エンジン回転数となる吸入空気量が供給され目標速度航走でのエンジン出力が得られ、一定速度での自動クルーズ制御ができる。
【００４２】
図８は、図７の電子スロットル弁制御部３２Ａのブロック構成図である。
目標エンジン回転数算出モジュール３９は、速度偏差及び加速度に基づきファジィルールにしたがって目標エンジン回転数変化量を算出するファジィ推論システム５２を備える。このファジィ推論システム５２で算出した目標エンジン回転数変化量に対し、ステアリング角度に基づいて補正率算出モジュール５３が補正率を算出し、これを上記目標エンジン回転数変化量に乗ずることにより、目標エンジン回転数データを得る。
【００４３】
この目標エンジン回転数データと実際のエンジン回転数データとの差からエンジン回転数偏差を求め、このエンジン回転数偏差データとエンジン回転数変化量データを電子スロットル弁開度算出モジュール４０Ａ内に備わるファジィ推論システム５４に入力する。ファジィ推論システム５４は、上記入力データに基づいて電子スロットル弁開度変化量を算出する。この電子スロットル弁開度変化量の算出データに対し、ステアリング角度に基づいて補正率算出モジュール５５が補正率を算出し、これを上記電子スロットル弁開度変化量に乗ずることにより、電子スロットル弁開度データを得る。
【００４４】
図９は、上記補正率を示すグラフである。横軸はステアリング変位率であり、０は中立位置、１は最大ステアリング角度位置を示す。縦軸は補正率である。
【００４５】
実線ａは、図７の目標エンジン回転数算出モジュール３９における補正率算出モジュール５３で用いる補正率を示す。この実線ａでは、補正率は１より小さく、かつステアリング角度が大きくなるほど補正率が小さくなっている。
【００４６】
点線ｂは、図７の電子スロットル弁開度算出モジュール４０Ａの補正率算出モジュール５５で用いる補正率を示す。この点線ｂでは、補正率は１より大きく、かつステアリング角度が大きくなるほど補正率も大きくなっている。
【００４７】
図１０は、上記航走制御装置による航走制御動作のフローチャートである。
まず、使用者は目標速度の設定を行う（ステップ１１）。この目標速度は使用者が決定した任意の値を入力してもよく、あるいはメーカーが出荷段階で用意した複数の値の中から選択してもよい。
【００４８】
次に、目標エンジン回転数の初期値が設定される（ステップ１２）。この場合、現在の速度が目標速度付近であるときは、現在の目標エンジン回転数が目標エンジン回転数の初期値として設定される。現在の速度が目標速度付近でないときは、予め設定された目標エンジン回転数の初期値を用いる。目標エンジン回転数の初期値は、使用者が決定した任意の値を入力してもよく、あるいはメーカーが出荷段階で用意した複数の値の中から選択してもよい。このような初期値を基準として、後述のように、実測した現在のエンジン回転数との差に基づいて、エンジン回転数が目標エンジン回転数に追従するようにフィードバック制御が行われる。
【００４９】
次に、前述のようにステアリング角度に基づいて図９の実線ａにしたがって、目標エンジン回転数の補正率を算出する（ステップ１３）。続いて、図９の実線ｂにしたがって、電子スロットル弁開度の補正率を算出する（ステップ１４）。
【００５０】
次に、これらの補正率を用いて目標エンジン回転数（ステップ１５）及び電子スロットル弁開度（ステップ１６）を算出する。
次に、電子スロットル弁開度算出データに基づいて、実際に電子スロットル弁を駆動操作する（ステップ１７）。次のステップ１８で航走制御プログラムによる自動制御モード運転かどうかを判別し、航走制御運転であれば、このステップ１３〜ステップ１７の動作を繰返す。航走制御運転が解除されたら通常の運転モードに復帰する（ステップ１９）。
【００５１】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明では、速度を含む所定の入力情報に基づいて自動的に目標エンジン回転数が算出され、この算出された目標エンジン回転数が得られるように所定の入力情報に基づいて電子スロットル弁開度が算出される。さらにトリム角度算出モジュールによって速度やエンジン回転数に基づいて船体に対する最適なトリム角度が算出されるため、運転状態に応じて常に最適な推進力が得られ、この最適推進力で航走するとともに、この状態で最適なトリム角度で自動的に航走できる。
【００５２】
すなわち、トリム角度算出モジュールを備えることにより、速度に応じた適切なトリム角度で航走することができ、最も効率のよい推進力で航走することができる。また、目標エンジン回転数算出モジュールと電子スロットル弁開度算出モジュールを備えているので、重量や重心の変化にかかわらず一定の速度で航走することができる。
【００５３】
この場合、電子スロットル弁開度算出のパラメータとしてエンジン回転数を含むため、キャビテーションによる極端なエンジン回転数上昇のときにこれを検出し、推進力を低下させてキャビテーションを防止できる。
【００５４】
これにより、運転者はトリムスイッチに触れることなく、すなわちトリムを手動調整することなく、また船外機の出力や艇体形状及び重心の位置等によらず常に適切なトリム角度で航走することができる。これにより、目標速度に応じた最も効率のよい燃料消費で航走することが可能になる。
【００５５】
また、速度制御を行なっているので、常に所望の速度で航走することができる。さらに、旋回する場合も、スロットル操作を必要とせず容易に行なうことができ、万一キャビテーションが発生しても速やかに収束させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明の実施形態に係る船外機の構成図。
【図２】  本発明に係る航走制御装置の基本ブロック構成図。
【図３】  図２の航走制御装置の具体的なブロック構成図。
【図４】  図３の航走制御装置の動作を示すフローチャート。
【図５】  図４の動作のタイムチャート。
【図６】  本発明に係る定速制御を行う航走制御装置のブロック構成図。
【図７】  図６の航走制御装置の実施形態のブロック構成図。
【図８】  図７の航走制御装置の電子スロットル弁制御部のブロック構成図。
【図９】  ステアリング角に基づく補正率のグラフ。
【図１０】  図８の電子スロットル弁制御部の制御動作のフローチャート。
【符号の説明】
１：船体、２：船尾板、３：クランプブラケット、４：船外機、
５：油圧シリンダ、６：油圧ポンプ、７：トリム調整装置（パワートリム）、
８：エンジン、９：電子スロットル弁、１０：航走制御装置、
１１：推進力制御部、１１Ａ：電子スロットル弁制御部、
１２：傾斜角制御部、１２Ａ：トリム制御部、１３：インターフェース、
１４：目標推進力算出モジュール、
１４Ａ：目標エンジン回転数算出モジュール、１５：操作量算出モジュール、
１５Ａ：電子スロットル弁開度算出モジュール、
１６：インターフェース、１７：傾斜角算出モジュール、
１７Ａ：トリム角度算出モジュール、１８：インターフェース、
３１：航走制御装置、３２：エンジン出力制御部、３３：船外機、
３４：吸入空気量制御装置、３６：燃料噴射装置、３７：点火装置。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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