(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され、駐車種類を判定する駐車種類判定装置であって、
運転者が駐車の操作に入ったことを自動的に又は運転者の操作により取得する駐車意志取得手段と、
駐車意志取得手段により駐車操作中との信号を受けて、１以上の車両周辺状況を自動的に取得し出力する周辺状況取得手段と、
当該周辺状況取得手段のデータから、駐車種類が並列駐車か縦列駐車かを自動判定する駐車種類判定手段とを有し、
前記周辺状況取得手段は、
駐車枠を自動認識するものであって駐車枠方向に対する車両方向を自動的に取得することを行うものであり、
前記駐車種類判定手段は、
前記周辺状況取得手段から駐車枠方向に対する車両方向が所定角度に満たない信号を受けた場合は縦列駐車であると、
前記周辺状況取得手段から駐車枠方向に対する車両方向が所定角度以上である信号を受けた場合は並列駐車であると判定することを特徴とする駐車種類判定装置。
【請求項２】
車両に搭載され、駐車種類を判定する駐車種類判定装置であって、
運転者が駐車の操作に入ったことを自動的に又は運転者の操作により取得する駐車意志取得手段と、
駐車意志取得手段により駐車操作中との信号を受けて、１以上の車両周辺状況を自動的に取得し出力する周辺状況取得手段と、
当該周辺状況取得手段のデータから、駐車種類が並列駐車か縦列駐車かを自動判定する駐車種類判定手段とを有し、
前記周辺状況取得手段は、
車両が道路上であるか道路上にないかの自動判定を行い、且つ道路を自動認識するものであって道路方向に対する車両方向を自動的に取得することを行うものであり、
前記駐車種類判定手段は、
前記周辺状況取得手段から車両が道路上であるとの信号と、道路方向に対する車両方向が所定角度に満たない信号とを受けた場合は縦列駐車であると、
前記周辺状況取得手段からの信号がその他の場合は並列駐車であると
判定することを特徴とする駐車種類判定装置。
【請求項３】
車両に搭載され、駐車種類を判定する駐車種類判定装置であって、
運転者が駐車の操作に入ったことを自動的に又は運転者の操作により取得する駐車意志取得手段と、
駐車意志取得手段により駐車操作中との信号を受けて、１以上の車両周辺状況を自動的に取得し出力する周辺状況取得手段と、
当該周辺状況取得手段のデータから、駐車種類が並列駐車か縦列駐車かを自動判定する駐車種類判定手段とを有し、
前記周辺状況取得手段は、
車両が道路上であるか道路上にないかの自動判定を行い、且つ駐車枠を自動認識するものであって駐車枠方向に対する車両方向を自動的に取得することを行うものであり、
前記駐車種類判定手段は、
前記周辺状況取得手段から車両が道路上にないとの信号と、駐車枠方向に対する車両方向が所定角度以上である信号とを受けた場合は並列駐車であると、
前記周辺状況取得手段からの信号がその他の場合は縦列駐車であると
判定することを特徴とする駐車種類判定装置。
【請求項４】
車両に搭載され、駐車種類を判定する駐車種類判定装置であって、
運転者が駐車の操作に入ったことを自動的に又は運転者の操作により取得する駐車意志取得手段と、
駐車意志取得手段により駐車操作中との信号を受けて、１以上の車両周辺状況を自動的に取得し出力する周辺状況取得手段と、
当該周辺状況取得手段のデータから、駐車種類が並列駐車か縦列駐車かを自動判定する駐車種類判定手段とを有し、
前記周辺状況取得手段は、
道路を自動認識するものであって道路方向に対する車両方向を自動的に取得し、且つ駐車枠を自動認識するものであって駐車枠方向に対する車両方向を自動的に取得することを行うものであり、
前記駐車種類判定手段は、
前記周辺状況取得手段から道路方向に対する車両方向が所定角度以上の信号と、駐車枠方向に対する車両方向が所定角度以上である信号とを受けた場合は並列駐車であると、
前記周辺状況取得手段からの信号がその他の場合は縦列駐車であると
判定することを特徴とする駐車種類判定装置。
【請求項５】
車両に搭載され、駐車種類を判定する駐車種類判定装置であって、
運転者が駐車の操作に入ったことを自動的に又は運転者の操作により取得する駐車意志取得手段と、
駐車意志取得手段により駐車操作中との信号を受けて、１以上の車両周辺状況を自動的に取得し出力する周辺状況取得手段と、
当該周辺状況取得手段のデータから、駐車種類が並列駐車か縦列駐車かを自動判定する駐車種類判定手段とを有し、
前記周辺状況取得手段は、
車両が道路上であるか道路上にないかの自動判定を行い、且つ道路を自動認識するものであって道路方向に対する車両方向を自動的に取得し、且つ駐車枠を自動認識するものであって駐車枠方向に対する車両方向を自動的に取得することを行うものであり、
前記駐車種類判定手段は、
前記周辺状況取得手段から駐車枠方向に対する車両方向が所定角度以上である信号を受けた場合であって、車両が道路上にないとの信号を受けた場合又は道路方向に対する車両方向が所定角度以上である信号を受けた場合は並列駐車であると、
前記周辺状況取得手段からの信号がその他の場合は縦列駐車であると
判定することを特徴とする駐車種類判定装置。
【請求項６】
車両に搭載され、駐車種類を判定する駐車種類判定装置であって、
運転者が駐車の操作に入ったことを自動的に又は運転者の操作により取得する駐車意志取得手段と、
駐車意志取得手段により駐車操作中との信号を受けて、１以上の車両周辺状況を自動的に取得し出力する周辺状況取得手段と、
当該周辺状況取得手段のデータから、駐車種類が並列駐車か縦列駐車かを自動判定する駐車種類判定手段とを有し、
前記周辺状況取得手段は、
道路を自動認識するものであって道路方向に対する車両方向を自動的に取得することを行うものであり、
前記駐車種類判定手段は、
前記周辺状況取得手段から道路方向に対する車両方向が所定角度に満たない信号を受けた場合は縦列駐車であると、
前記周辺状況取得手段から道路方向に対する車両方向が所定角度以上である信号を受けた場合は並列駐車であると判定し、
前記周辺状況取得手段は、
更に、左及び右道路端と自車両の所定の位置の距離を自動取得できるものであって、
前記駐車種類判定手段は、縦列駐車及び並列駐車の判定に加えて、左及び右道路端と自車両の所定の位置の距離とから、左側縦列駐車、右側縦列駐車、左側並列駐車、右側並列駐車の４種類から自動的に判定することを特徴とする駐車種類判定装置。
【請求項７】
前記周辺状況取得手段は、
更に、左及び右駐車枠と自車両の所定の位置の距離を自動取得できるものであって、
前記駐車種類判定手段は、縦列駐車及び並列駐車の判定に加えて、左及び右駐車枠と自車両の所定の位置の距離とから、左側縦列駐車、右側縦列駐車、左側並列駐車、右側並列駐車の４種類から自動的に判定することを特徴とする請求項１に記載の駐車種類判定装置。
【請求項８】
車両に搭載され、駐車種類を判定する駐車種類判定装置であって、
運転者が駐車の操作に入ったことを自動的に又は運転者の操作により取得する駐車意志取得手段と、
駐車意志取得手段により駐車操作中との信号を受けて、１以上の車両周辺状況を自動的に取得し出力する周辺状況取得手段と、
当該周辺状況取得手段のデータから、駐車種類が並列駐車か縦列駐車かを自動判定する駐車種類判定手段とを有し、
前記周辺状況取得手段は、
道路を自動認識するものであって道路方向に対する車両方向を自動的に取得することを行うものであり、
前記駐車種類判定手段は、
前記周辺状況取得手段から道路方向に対する車両方向が所定角度に満たない信号を受けた場合は縦列駐車であると、
前記周辺状況取得手段から道路方向に対する車両方向が所定角度以上である信号を受けた場合は並列駐車であると判定し、
前記周辺状況取得手段は、
更に、道路方向に対する車両方向を正負の種別とともに取得するものであり、
前記駐車種類判定手段は、更に道路方向に対する車両方向を正負の種別を合わせて、左側縦列駐車、右側縦列駐車、左側並列駐車、右側並列駐車の４種類から自動的に判定することを特徴とする駐車種類判定装置。
【請求項９】
前記周辺状況取得手段は、
更に、駐車枠方向に対する車両方向を正負の種別とともに取得するものであり、
前記駐車種類判定手段は、更に駐車枠方向に対する車両方向を正負の種別を合わせて、左側縦列駐車、右側縦列駐車、左側並列駐車、右側並列駐車の４種類から自動的に判定することを特徴とする請求項１に記載の駐車種類判定装置。
【請求項１０】
前記駐車意志取得手段は、後進の操作をもって運転者が駐車操車中との信号を出力するものであることを特徴とする請求項１乃至請求項９のいずれか１項に記載の駐車種類判定装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、駐車時の操作支援に有用な、駐車種類が並列駐車か縦列駐車かを自動判定する駐車種類判定手段に関する。
【０００２】
【従来の技術】
例えば特開２００１−１８０４０２には、運転者が操作スイッチにより縦列駐車か並列駐車かを選択することで、車両後方をカメラで撮影してモニタに表示しながら、理想的な操舵方法を自動算出し、運転者のステアリングの操舵角に応じて音声ガイドを行う技術が開示されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
上記技術では運転者にスイッチ選択という運転中のタスクを増加させてしまい、また、操作スイッチという部品が必要となる。一方、並列駐車と縦列駐車とは、操舵タイミングも監視領域や監視物も異なるため、タスクそのものが異なり、実質的には全く異なる駐車支援であると言え、運転者の操作を省略するためには自動判定装置が必要となる。
【０００４】
本発明は上記の課題を解決するためになされた、並列駐車と縦列駐車の駐車種類の自動判定を行う駐車種類判定装置である。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記の課題を解決するため、本願各請求項に係る発明は、車両に搭載され、駐車種類を判定する駐車種類判定装置であって、運転者が駐車の操作に入ったことを自動的に又は運転者の操作により取得する駐車意志取得手段と、駐車意志取得手段により駐車操作中との信号を受けて、１以上の車両周辺状況を自動的に取得し出力する周辺状況取得手段と、当該周辺状況取得手段のデータから、駐車種類が並列駐車か縦列駐車かを自動判定する駐車種類判定手段とを有する。
【０００６】
選択的に追加されるべき第１の特徴は、周辺状況取得手段は、車両が道路上であるか道路上にないかの自動判定を行うものであり、駐車種類判定手段は、周辺状況取得手段から車両が道路上であるとの信号を受けた場合は縦列駐車であると、周辺状況取得手段から車両が道路上にないとの信号を受けた場合は並列駐車であると判定することである。
【０００７】
選択的に追加されるべき第２の特徴は、周辺状況取得手段は、道路を自動認識するものであって道路方向に対する車両方向を自動的に取得することを行うものであり、駐車種類判定手段は、周辺状況取得手段から道路方向に対する車両方向が所定角度に満たない信号を受けた場合は縦列駐車であると、周辺状況取得手段から道路方向に対する車両方向が所定角度以上である信号を受けた場合は並列駐車であると判定することである。尚、以下、請求項７迄においては、角度は絶対値を示し、正負の区別をつけないものとする。
【０００８】
選択的に追加されるべき第３の特徴は、請求項１に記載の手段のように、周辺状況取得手段は、駐車枠を自動認識するものであって駐車枠方向に対する車両方向を自動的に取得することを行うものであり、駐車種類判定手段は、周辺状況取得手段から駐車枠方向に対する車両方向が所定角度に満たない信号を受けた場合は縦列駐車であると、周辺状況取得手段から駐車枠方向に対する車両方向が所定角度以上である信号を受けた場合は並列駐車であると判定することである。
【０００９】
請求項２に記載の手段は、第１の特徴と第２の特徴の組み合わせであると言える。即ち、請求項２に記載の手段によれば、周辺状況取得手段は、車両が道路上であるか道路上にないかの自動判定を行い、且つ道路を自動認識するものであって道路方向に対する車両方向を自動的に取得することを行うものであり、駐車種類判定手段は、周辺状況取得手段から車両が道路上であるとの信号と、道路方向に対する車両方向が所定角度に満たない信号とを受けた場合は縦列駐車であると、周辺状況取得手段からの信号がその他の場合は並列駐車であると判定することを特徴とする。
【００１０】
請求項３に記載の手段は、第１の特徴と第３の特徴の組み合わせであると言える。即ち、請求項３に記載の手段によれば、周辺状況取得手段は、車両が道路上であるか道路上にないかの自動判定を行い、且つ駐車枠を自動認識するものであって駐車枠方向に対する車両方向を自動的に取得することを行うものであり、駐車種類判定手段は、周辺状況取得手段から車両が道路上にないとの信号と、駐車枠方向に対する車両方向が所定角度以上である信号とを受けた場合は並列駐車であると、周辺状況取得手段からの信号がその他の場合は縦列駐車であると判定することを特徴とする。
【００１１】
請求項４に記載の手段は、第２の特徴と第３の特徴の組み合わせであると言える。即ち、請求項４に記載の手段によれば、周辺状況取得手段は、道路を自動認識するものであって道路方向に対する車両方向を自動的に取得し、且つ駐車枠を自動認識するものであって駐車枠方向に対する車両方向を自動的に取得することを行うものであり、駐車種類判定手段は、周辺状況取得手段から道路方向に対する車両方向が所定角度以上の信号と、駐車枠方向に対する車両方向が所定角度以上である信号とを受けた場合は並列駐車であると、周辺状況取得手段からの信号がその他の場合は縦列駐車であると判定することを特徴とする。
【００１２】
請求項５に記載の手段は、第１乃至第３の特徴の組み合わせであると言える。即ち、請求項５に記載の手段によれば、周辺状況取得手段は、車両が道路上であるか道路上にないかの自動判定を行い、且つ道路を自動認識するものであって道路方向に対する車両方向を自動的に取得し、且つ駐車枠を自動認識するものであって駐車枠方向に対する車両方向を自動的に取得することを行うものであり、駐車種類判定手段は、周辺状況取得手段から駐車枠方向に対する車両方向が所定角度以上である信号を受けた場合であって、車両が道路上にないとの信号を受けた場合又は道路方向に対する車両方向が所定角度以上である信号を受けた場合は並列駐車であると、周辺状況取得手段からの信号がその他の場合は縦列駐車であると判定することを特徴とする。
【００１３】
請求項６に記載の手段は、第２の特徴に加えて、周辺状況取得手段は、更に、左及び右道路端と自車両の所定の位置の距離を自動取得できるものであって、駐車種類判定手段は、縦列駐車及び並列駐車の判定に加えて、左及び右道路端と自車両の所定の位置の距離とから、左側縦列駐車、右側縦列駐車、左側並列駐車、右側並列駐車の４種類から自動的に判定することを特徴とする。
【００１４】
請求項７に記載の手段は請求項１に記載の駐車種類判定装置において、周辺状況取得手段は、更に、左及び右駐車枠と自車両の所定の位置の距離を自動取得できるものであって、駐車種類判定手段は、縦列駐車及び並列駐車の判定に加えて、左及び右駐車枠と自車両の所定の位置の距離とから、左側縦列駐車、右側縦列駐車、左側並列駐車、右側並列駐車の４種類から自動的に判定することを特徴とする。
【００１５】
請求項８に記載の手段は、第２の特徴に加えて、周辺状況取得手段は、更に、道路方向に対する車両方向を正負の種別とともに取得するものであり、駐車種類判定手段は、更に道路方向に対する車両方向を正負の種別を合わせて、左側縦列駐車、右側縦列駐車、左側並列駐車、右側並列駐車の４種類から自動的に判定することを特徴とする。
【００１６】
請求項９に記載の手段は請求項１に記載の駐車種類判定装置において、周辺状況取得手段は、更に、駐車枠方向に対する車両方向を正負の種別とともに取得するものであり、駐車種類判定手段は、更に駐車枠方向に対する車両方向を正負の種別を合わせて、左側縦列駐車、右側縦列駐車、左側並列駐車、右側並列駐車の４種類から自動的に判定することを特徴とする。
【００１７】
請求項１０に記載の手段は、請求項１乃至請求項９のいずれか１項に記載の駐車種類判定装置において、駐車意志取得手段は、後進の操作をもって運転者が駐車操車中との信号を出力するものであることを特徴とする。
【００１８】
【作用及び発明の効果】
本願発明によれば、運転者が駐車の操作に入ったことを自動的に又は運転者の操作により取得したのち、縦列駐車か並列駐車かが自動判定されるので、運転者が縦列駐車か並列駐車かを選択せずに、例えば音声ガイド等の駐車支援システムに、当該駐車種類を的確に出力することができる。矩形の駐車枠方向が認識できるならばそれにより縦列駐車か並列駐車かを自動判定することが最も的確である。道路方向が認識できるならば、その道路方向に対して小さな角度で並列駐車をすることは可能性が低いので、縦列駐車であるとの最終判定は可能である。それらのいずれかを有しなくても、道路上であるかどうかを判定できれば、道路上であれば縦列駐車の確率が高く、道路上でなければ並列駐車の確率が高いので、道路上であるのかないのかの判定を以て縦列駐車、並列駐車を判定しても良い。
【００１９】
左右道路端との距離が判定できれば、縦列駐車、並列駐車の種別に加えて、左又は右縦列駐車、左又は右並列駐車の４種類の判定が可能となる。同様に左右駐車枠との距離が判定できれば、同様に４種類の判定が可能となる。道路方向に対する車両方向を正負の種別とともに取得すれば、左又は右縦列駐車、左又は右並列駐車の４種類の判定が可能となる。同様に、駐車枠方向に対する車両方向を正負の種別とともに取得すれば、左又は右縦列駐車、左又は右並列駐車の４種類の判定が可能となる。また、駐車意志取得手段は例えば後進操作により駐車操作中と判定して良い。
【００２０】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の具体的な実施例について説明する。
【００２１】
〔包括的説明〕
図１は、本発明の包括的な概念図であり、個々の取得手段、判定ステップを全て有する１個の駐車種類判定装置を示すものではない。個々の取得手段、判定ステップのいずれかを有する個々の駐車種類判定装置については、図２５以下であらためて説明する。繰り返すが、図１は、本発明の包括的な概念図であり、１個の駐車種類判定装置を示すものではない。
【００２２】
まず、駐車意志取得手段１から、駐車操作中との信号が、周辺状況取得手段２００に送られる。周辺状況取得手段２００は、こののち、周辺状況に関する信号を駐車種類判定手段３００に出力する。当該信号は、１の連続した信号であっても良く、また、入出力場所が異なる、又は出力タイミングを異にする複数個の信号であっても良い。駐車種類判定手段３００は、周辺状況取得手段２００が出力する周辺状況に関する信号を基に、駐車種類を判定し、例えば音声ガイド等駐車支援システムに出力する。
【００２３】
周辺状況取得手段２００は、主として次の３種類から、１種類以上の取得手段により構成される。第１の取得手段である自車両位置等取得手段２ａは、自車両の位置が道路上であるか、道路上でないかを出力する。或いは、駐車領域でないか駐車領域であるかを出力しても良い。以下、道路上である場合と駐車領域でない場合を同一のものとして単に道路上と言い、道路上にない場合と駐車領域である場合を同一のものとして単に道路上にないと言うものとする。当該判定を場所Ｐとする。
【００２４】
第２の取得手段である対道路自車両姿勢取得手段２ｂは、道路端又は道路方向を認識し、当該道路端の方向又は道路方向と自車両方向のなす角度φ1、更には自車両と道路端との距離ｄ1を取得するものである。また、第３の取得手段である対駐車枠自車両姿勢取得手段２ｃは、駐車枠方向を認識し、当該駐車枠方向と自車両方向のなす角度φ2、更には自車両と駐車枠、例えばその中心線との距離ｄ2を取得するものである。
【００２５】
周辺状況取得手段２００はこれら自車両位置等取得手段２ａ、対道路自車両姿勢取得手段２ｂ、対駐車枠自車両姿勢取得手段２ｃの３つの取得手段のうち、少なくとも１つから構成される。駐車種類判定手段３００は、周辺状況取得手段２００が自車両位置等取得手段２ａを有し、場所Ｐの信号が出力される場合は駐車場所判定ステップ３ａを有する。駐車種類判定手段３００は、周辺状況取得手段２００が対道路自車両姿勢取得手段２ｂを有し、角度φ1の信号が出力される場合は対道路駐車姿勢判定ステップ３ｂを有する。駐車種類判定手段３００は、周辺状況取得手段２００が対駐車枠自車両姿勢取得手段２ｃを有し、角度φ2の信号が出力される場合は対駐車枠駐車姿勢判定ステップ３ｃを有する。尚、以下特に正負を示す場合を除いて、角度φ1、φ2は負の値として出力されず、０又は正の値として扱われるものとする。本願の請求項８又は９に係る発明に対応するものについては正負を示す場合として角度φ1、φ2それぞれに対応して角度φ'1、φ'2と表示する。
【００２６】
駐車種類判定手段３００が対駐車枠駐車姿勢判定ステップ３ｃを有する場合は、その出力は駐車種類の最終判定となる。即ち、対駐車枠駐車姿勢判定ステップ３ｃにおいて、角度φ2が所定角度φth2未満である場合は縦列駐車と、角度φ2が所定角度φth2以上である場合は並列駐車と判定される。
【００２７】
駐車種類判定手段３００が対道路駐車姿勢判定ステップ３ｂを有する場合は、対道路駐車姿勢判定ステップ３ｂにおいて角度φ1が所定角度φth1未満である場合は縦列駐車と判定される。これは駐車種類判定手段３００が駐車場所判定ステップ３ａや対駐車枠駐車姿勢判定ステップ３ｃを有しているかいないかに関わらず最終判定である。駐車種類判定手段３００が対道路駐車姿勢判定ステップ３ｂを有し、対駐車枠駐車姿勢判定ステップ３ｃを有していない場合は、対道路駐車姿勢判定ステップ３ｂにおいて角度φ1が所定角度φth1以上である場合は並列駐車と最終判定される。一方、駐車種類判定手段３００が対道路駐車姿勢判定ステップ３ｂと対駐車枠駐車姿勢判定ステップ３ｃとを有する場合は、対道路駐車姿勢判定ステップ３ｂにおいて角度φ1が所定角度φth1以上である場合は続いて対駐車枠駐車姿勢判定ステップ３ｃにより最終判定がされる。
【００２８】
駐車種類判定手段３００が駐車場所判定ステップ３ａを有する場合は更に複雑である。駐車種類判定手段３００が駐車場所判定ステップ３ａと対道路駐車姿勢判定ステップ３ｂを有する場合は、駐車場所判定ステップ３ａで場所Ｐが道路上である場合は対道路駐車姿勢判定ステップ３ｂで次の判定がされる。駐車種類判定手段３００が駐車場所判定ステップ３ａと対駐車枠駐車姿勢判定ステップ３ｃを有する場合は、駐車場所判定ステップ３ａで場所Ｐが道路上にない場合は対駐車枠駐車姿勢判定ステップ３ｃで次の判定がされる。
【００２９】
駐車種類判定手段３００が駐車場所判定ステップ３ａを有し、対道路駐車姿勢判定ステップ３ｂを有しない場合は、駐車場所判定ステップ３ａで場所Ｐが道路上である場合は駐車種類として縦列駐車が出力され、これは最終判定となる。駐車種類判定手段３００が駐車場所判定ステップ３ａを有し、対駐車枠駐車姿勢判定ステップ３ｃを有しない場合は、駐車場所判定ステップ３ａで場所Ｐが道路上にない場合は駐車種類として並列駐車が出力され、これは最終判定となる。
【００３０】
〔道路上か否かで判定できる場合〕
図２、図３に縦列駐車と並列駐車の例を示す。図２は、自車両が過去位置Ｐpastから現在位置Ｐnowまで直進したのち、後進操作を行って道路左の縦列駐車枠に駐車する様子を示したものである。図３は、自車両が過去位置Ｐpastから現在位置Ｐnowまで直進ののち右旋回したのち、後進操作を行って道路左の縦列駐車枠に駐車する様子を示したものである。図２のように、縦列駐車は一般的に道路及びその近接部で、図３のように、並列駐車は一般的に道路上でない駐車場で行われることが一般的である。そこで自車両位置等取得手段２ａを有し、自車両の位置が道路上であるか否かで駐車種類を判定する駐車種類判定装置を構成することが可能である。
【００３１】
次に、自車両位置等取得手段２ａの構成の例を図４乃至図６で示す。図４はＧＰＳ装置２０１、自車両位置推定装置２１１、道路地図データ２２により構成した自車両位置等取得手段２ａの構成図である。図４の自車両位置等取得手段は、ＧＰＳ装置２０１の位置情報を、自車両位置推定装置２１１において道路地図データ２２と参照して、自車両が道路上に有るか否かを推定し、信号を駐車種類判定手段３００の駐車場所判定ステップ３ａに出力するものである。
【００３２】
図５はＧＰＳ装置２０１、走行軌跡保存装置２３、自車両位置推定装置２１２により構成した自車両位置等取得手段２ａの構成図である。図５の自車両位置等取得手段は、ＧＰＳ装置２０１の位置情報を、走行軌跡保存装置２３において走行軌跡として記憶し、自車両位置推定装置２１１において当該走行軌跡が道路上のものとして不自然かどうかを判定することにより自車両が道路上に有るか否かを推定し、信号を駐車種類判定手段３００の駐車場所判定ステップ３ａに出力するものである。図６の自車両位置等取得手段は、図５の自車両位置等取得手段のＧＰＳ装置２０１をジャイロ２０２に置き替えたものである。
【００３３】
図４の自車両位置等取得手段の作用は例えば図７のように理解できる。即ち、ＧＰＳ装置２０１、道路地図データ２２からデータを読みだして、自車両位置推定装置２１１内には図７のような地図が作成される。図７の地図においては、自車両の位置と道路地図が表示されていることを示したものである。こうして、道路地図の示す道路に近接した位置に自車両が位置するならば（図７の黒丸）、図４の自車両位置等取得手段は自車両が道路上である旨を信号として駐車場所判定ステップ３ａに出力する。逆に、道路地図の示す道路から離れた位置に自車両が位置するならば（図７の白丸）、図４の自車両位置等取得手段は自車両が道路上にない旨を信号として駐車場所判定ステップ３ａに出力する。
【００３４】
図５、図６の自車両位置等取得手段において、走行軌跡が道路上のものとして不自然かどうかを判定する実例としては、例えば図８、図９に示すものが挙げられる。図８のように、過去位置Ｐpastから現在位置Ｐnow1又はＰnow2まで進んだとして、過去位置Ｐpast及びその隣接する過去位置データから、予想走行路がＲと判定されているものとし、当該予想走行路Ｒから近接する範囲に現在位置Ｐnow1があれば道路上であると、当該予想走行路Ｒから大きく離れた範囲に現在位置Ｐnow2があれば道路上でないと推定し、各々その旨信号として駐車場所判定ステップ３ａに出力する。或いは、図９のように、一定時間又は一定走行距離の間に、１８０度又は大きな角度の旋回があった場合に、現在位置Ｐnowは道路上でないと推定し、各々その旨信号として駐車場所判定ステップ３ａに出力する。
【００３５】
〔道路方向と自車両方向の成す角度が重要となる場合〕
道路上か否かで縦列駐車か並列駐車かを判定できない例を図１０、図１１に示す。図１０は、道路上の並列駐車、図１１は駐車場における縦列駐車を示す。即ち、図１０のように、斜めではあっても道路上に並列駐車する場合は存在し、また、図１１のように、駐車場を有効利用するため、駐車場内に縦列駐車枠が有る場合は存在する。
【００３６】
〔対道路駐車姿勢を利用する場合〕
そこで、道路上において、図１０のような並列駐車の場合を的確に判定するための対道路自車両姿勢取得手段２ｂの構成を図１２乃至図１６に示す。
【００３７】
図１２は、ＧＰＳ装置２０１、対道路自車両姿勢推定装置２４１、道路地図データ２２により構成した対道路自車両姿勢取得手段２ｂの構成図である。図１２の対道路自車両姿勢取得手段は、ＧＰＳ装置２０１の位置情報を、対道路自車両姿勢推定装置２４１において道路地図データ２２と参照して、自車両方向と道路方向のなす角度を推定し、信号を駐車種類判定手段３００の対道路駐車姿勢判定ステップ３ｂに出力するものである。
【００３８】
図１３はＧＰＳ装置２０１、走行軌跡保存装置２３、対道路自車両姿勢推定装置２４２の構成としたもの、図１４は図１３のＧＰＳ装置２０１をジャイロ２０２に置き替えたもの、図１５は撮像装置２０３、道路端検出装置２５、対道路自車両姿勢推定装置２４３の構成としたものである。
【００３９】
図１６は図１２の対道路自車両姿勢取得手段の作用を示すものである。ＧＰＳ装置２０１、道路地図データ２２からデータを読みだして、図１６のような道路方向Ｄroadと、現在位置Ｐnowにおける自車両方向Ｄnowを算出し、それらのなす角φ1を出力する。尚、図１２の対道路自車両姿勢取得手段においては、道路端ＲＥとの距離ｄ1を出力するものとしても良い。この際、左右両道路端の近いほうまでの距離を、左道路端との距離を正、右道路端との距離を負として出力しても良い。
【００４０】
図１７は図１３、図１４の対道路自車両姿勢取得手段の作用を示すものである。走行軌跡から、近時一定時間前の過去位置Ｐpastにおける自車両方向Ｄpastを道路方向と認定し、現在位置Ｐnowにおける自車両方向Ｄnowと成す角φ1を出力する。
【００４１】
図１８は、図１５の対道路自車両姿勢取得手段の作用を示すものである。撮像装置２０３と道路端検出装置２５から図１８に示すとおり道路端ＲＥを画像中で検出し、予め記憶された算式により道路端方向ＤREと自車両方向Ｄnowの成す角、即ち道路方向と自車両方向の成す角φ1を算出する。尚、図１５の対道路自車両姿勢取得手段においては、道路端ＲＥとの距離ｄ1を出力するものとしても良い。この際、左右両道路端の近いほうまでの距離を、左道路端との距離を正、右道路端との距離を負として出力しても良い。
【００４２】
道路端ＲＥを画像中で検出するためには、例えば図１９のような画像処理を順に行う。撮像装置によって画像を取得し、歪を補正する（図１９の（ａ））。次に、白線の片側エッジＷＬ1、ＷＬ2、…を抽出する（図１９の（ｂ））。次に抽出された白線の片側エッジＷＬ1、ＷＬ2の画像中の座標における式から、道路端方向ＤREと自車両方向Ｄnowの成す角、即ち道路方向と自車両方向の成す角φ1、及び必要に応じて道路端ＲＥとの距離ｄ1を算出する。
【００４３】
以上は道路方向と自車両方向の成す角φ1を正負の符号を付けないものとして説明したが、道路方向と自車両方向の成す角として正負の符号を付けたφ'1を用いればより簡易に駐車種類を４通りに判別できる。即ち、図２０のように、自車両方向に向きをもたせ、時計回りを正として、道路方向と自車両方向の成す角φ'1が、正であって絶対値が小さいならば左側縦列駐車、正であって絶対値が大きいならば左側並列駐車、負であって絶対値が小さいならば右側縦列駐車、負であって絶対値が大きいならば右側並列駐車と判定する。
【００４４】
〔対駐車枠駐車姿勢を利用する場合〕
図１２、図１５の構成とほぼ同様にして、駐車枠を検出し、駐車枠方向に対する自車両方向を検出することも可能である。図２１は、図１２の対道路自車両姿勢取得手段に類似する構成の、対駐車枠自車両姿勢取得手段２ｃの構成例である。ＧＰＳ装置２０１、対駐車枠自車両姿勢推定装置２６１、駐車場データ２７から構成される。ＧＰＳ装置２０１と駐車場データ２７から、駐車目標地点と予想される駐車枠の方向と自車両方向の成す角度φ2を算出する。図２２は、図１５の対道路自車両姿勢取得手段に類似する構成の、対駐車枠自車両姿勢取得手段２ｃの構成例である。撮像装置２０３、駐車枠検出装置２８、対駐車枠自車両姿勢推定装置２６２から構成される。撮像装置２０３と駐車枠検出装置２８により駐車目標地点と予想される駐車枠を検出し、当該駐車枠の方向と自車両方向の成す角度φ2を算出する。及び必要に応じて駐車枠との距離、例えば駐車枠中心線との距離ｄ2を算出する。駐車枠中心線との距離ｄ2を用いる場合は図１８と同様に、図２３に示されるものである。
【００４５】
以上は駐車枠方向と自車両方向の成す角φ2を正負の符号を付けないものとして説明したが、駐車枠方向と自車両方向の成す角として正負の符号を付けたφ'2を用いればより簡易に駐車種類を４通りに判別できる。即ち、図２４のように、自車両方向に向きをもたせ、時計回りを正として、駐車枠方向と自車両方向の成す角φ'2が、正であって絶対値が小さいならば左側縦列駐車、正であって絶対値が大きいならば左側並列駐車、負であって絶対値が小さいならば右側縦列駐車、負であって絶対値が大きいならば右側並列駐車と判定する。
【００４６】
〔駐車種類判定手段の第１の例〕
駐車種類判別手段３００のステップ構成の第１の例を図２５に示す。図２５の例は、駐車種類判別手段３００が駐車場所判定ステップ３ａ、対道路駐車姿勢判定ステップ３ｂ及び対駐車枠駐車姿勢判定ステップ３ｃを全て有する場合である。この場合、周辺状況取得手段２００も、自車両位置等取得手段２ａ、対道路自車両姿勢取得手段２ｂ及び対駐車枠自車両姿勢取得手段２ｃを全て有する必要が有る。
【００４７】
まず、駐車場所判定ステップ３ａにおいて、自車両の場所Ｐが道路上であるか否かが判定される。自車両の場所Ｐが道路上であれば対道路駐車姿勢判定ステップ３ｂに進み、自車両の場所Ｐが道路上でなければ対駐車枠駐車姿勢判定ステップ３ｃに進む。
【００４８】
対道路駐車姿勢判定ステップ３ｂでは、自車両方向と道路方向又は道路端方向のなす角度φ1が、所定角度φth1未満かどうかが判定される。自車両方向と道路方向又は道路端方向のなす角度φ1が所定角度φth1未満であれば、駐車種類判別手段３００は縦列駐車であると最終判定することとなり、縦列駐車である旨出力する。自車両方向と道路方向又は道路端方向のなす角度φ1が所定角度φth1未満でなければ、対駐車枠駐車姿勢判定ステップ３ｃに進む。
【００４９】
対駐車枠駐車姿勢判定ステップ３ｃでは、自車両方向と駐車枠方向のなす角度φ2が、所定角度φth2未満かどうかが判定される。自車両方向と駐車枠方向のなす角度φ2が所定角度φth2未満であれば、駐車種類判別手段３００は縦列駐車であると最終判定することとなり、縦列駐車である旨出力する。自車両方向と駐車枠方向のなす角度φ2が所定角度φth2未満なければ、駐車種類判別手段３００は並列駐車であると最終判定することとなり、並列駐車である旨出力する。
【００５０】
このように、本例は、請求項５に係る発明における駐車種類判別手段のステップ構成の例に対応する。
【００５１】
〔駐車種類判定手段の第２の例〕
駐車種類判別手段３００のステップ構成の第２の例を図２６に示す。図２６の例は、駐車種類判別手段３００が駐車場所判定ステップ３ａのみを有する場合である。この場合、周辺状況取得手段２００は、少なくとも自車両位置等取得手段２ａを有する必要が有る。
【００５２】
まず、駐車場所判定ステップ３ａにおいて、自車両の場所Ｐが道路上であるか否かが判定される。自車両の場所Ｐが道路上であれば駐車種類判別手段３００は縦列駐車であると最終判定することとなり、縦列駐車である旨出力する。自車両の場所Ｐが道路上でなければ駐車種類判別手段３００は並列駐車であると最終判定することとなり、並列駐車である旨出力する。
【００５３】
このように、本例は、第１の特徴のみを有する駐車種類判別手段のステップ構成の例に対応する。
【００５４】
〔駐車種類判定手段の第３の例〕
駐車種類判別手段３００のステップ構成の第３の例を図２７に示す。図２７の例は、駐車種類判別手段３００が駐車場所判定ステップ３ａと対道路駐車姿勢判定ステップ３ｂを有し、対駐車枠駐車姿勢判定ステップ３ｃを有しない場合である。この場合、周辺状況取得手段２００も、自車両位置等取得手段２ａと対道路自車両姿勢取得手段２ｂを有する必要が有る。
【００５５】
まず、駐車場所判定ステップ３ａにおいて、自車両の場所Ｐが道路上であるか否かが判定される。自車両の場所Ｐが道路上であれば対道路駐車姿勢判定ステップ３ｂに進み、自車両の場所Ｐが道路上でなければ駐車種類判別手段３００は並列駐車であると最終判定することとなり、並列駐車である旨出力する。
【００５６】
対道路駐車姿勢判定ステップ３ｂでは、自車両方向と道路方向又は道路端方向のなす角度φ1が、所定角度φth1未満かどうかが判定される。自車両方向と道路方向又は道路端方向のなす角度φ1が所定角度φth1未満であれば、駐車種類判別手段３００は縦列駐車であると最終判定することとなり、縦列駐車である旨出力する。自車両方向と道路方向又は道路端方向のなす角度φ1が所定角度φth1未満でなければ、駐車種類判別手段３００は並列駐車であると最終判定することとなり、並列駐車である旨出力する。
【００５７】
このように、本例は、請求項２に係る発明における駐車種類判別手段のステップ構成の例に対応する。
【００５８】
〔駐車種類判定手段の第４の例〕
駐車種類判別手段３００のステップ構成の第４の例を図２８に示す。図２８の例は、駐車種類判別手段３００が駐車場所判定ステップ３ａと対駐車枠駐車姿勢判定ステップ３ｃを有し、対道路駐車姿勢判定ステップ３ｂを有しない場合である。この場合、周辺状況取得手段２００も、自車両位置等取得手段２ａと対駐車枠自車両姿勢取得手段２ｃを有する必要が有る。
【００５９】
まず、駐車場所判定ステップ３ａにおいて、自車両の場所Ｐが道路上であるか否かが判定される。自車両の場所Ｐが道路上であれば駐車種類判別手段３００は縦列駐車であると最終判定することとなり、縦列駐車である旨出力する。自車両の場所Ｐが道路上でなければ対駐車枠駐車姿勢判定ステップ３ｃに進む。
【００６０】
対駐車枠駐車姿勢判定ステップ３ｃでは、自車両方向と駐車枠方向のなす角度φ2が、所定角度φth2未満かどうかが判定される。自車両方向と駐車枠方向のなす角度φ2が所定角度φth2未満であれば、駐車種類判別手段３００は縦列駐車であると最終判定することとなり、縦列駐車である旨出力する。自車両方向と駐車枠方向のなす角度φ2が所定角度φth2未満でなければ、駐車種類判別手段３００は並列駐車であると最終判定することとなり、並列駐車である旨出力する。
【００６１】
このように、本例は、請求項３に係る発明における駐車種類判別手段のステップ構成の例に対応する。
【００６２】
〔駐車種類判定手段の第５の例〕
駐車種類判別手段３００のステップ構成の第５の例を図２９に示す。図２９の例は、駐車種類判別手段３００が対道路駐車姿勢判定ステップ３ｂのみを有する場合である。この場合、周辺状況取得手段２００も、対道路自車両姿勢取得手段２ｂを有する必要が有る。
【００６３】
対道路駐車姿勢判定ステップ３ｂでは、自車両方向と道路方向又は道路端方向のなす角度φ1が、所定角度φth1未満かどうかが判定される。自車両方向と道路方向又は道路端方向のなす角度φ1が所定角度φth1未満であれば、駐車種類判別手段３００は縦列駐車であると最終判定することとなり、縦列駐車である旨出力する。自車両方向と道路方向又は道路端方向のなす角度φ1が所定角度φth1未満でなければ、駐車種類判別手段３００は並列駐車であると最終判定することとなり、並列駐車である旨出力する。
【００６４】
このように、本例は、第２の特徴のみを有する駐車種類判別手段のステップ構成の例に対応する。
【００６５】
〔駐車種類判定手段の第６の例〕
駐車種類判別手段３００のステップ構成の第６の例を図３０に示す。図３０の例は、駐車種類判別手段３００が対駐車枠駐車姿勢判定ステップ３ｃのみを有する場合である。この場合、周辺状況取得手段２００も、対駐車枠自車両姿勢取得手段２ｃを有する必要が有る。
【００６６】
対駐車枠駐車姿勢判定ステップ３ｃでは、自車両方向と駐車枠方向のなす角度φ2が、所定角度φth2未満かどうかが判定される。自車両方向と駐車枠方向のなす角度φ2が所定角度φth2未満であれば、駐車種類判別手段３００は縦列駐車であると最終判定することとなり、縦列駐車である旨出力する。自車両方向と駐車枠方向のなす角度φ2が所定角度φth2未満でなければ、駐車種類判別手段３００は並列駐車であると最終判定することとなり、並列駐車である旨出力する。
【００６７】
このように、本例は、請求項１に係る発明における駐車種類判別手段のステップ構成の例に対応する。
【００６８】
〔駐車種類判定手段の第７の例〕
駐車種類判別手段３００のステップ構成の第７の例を図３１に示す。図３１の例は、駐車種類判別手段３００が対道路駐車姿勢判定ステップ３ｂと対駐車枠駐車姿勢判定ステップ３ｃを有する場合である。この場合、周辺状況取得手段２００も、対道路自車両姿勢取得手段２ｂと対駐車枠自車両姿勢取得手段２ｃを有する必要が有る。
【００６９】
まず、対道路駐車姿勢判定ステップ３ｂでは、自車両方向と道路方向又は道路端方向のなす角度φ1が、所定角度φth1未満かどうかが判定される。自車両方向と道路方向又は道路端方向のなす角度φ1が所定角度φth1未満であれば、駐車種類判別手段３００は縦列駐車であると最終判定することとなり、縦列駐車である旨出力する。自車両方向と道路方向又は道路端方向のなす角度φ1が所定角度φth1未満でなければ、対駐車枠駐車姿勢判定ステップ３ｃに進む。
【００７０】
対駐車枠駐車姿勢判定ステップ３ｃでは、自車両方向と駐車枠方向のなす角度φ2が、所定角度φth2未満かどうかが判定される。自車両方向と駐車枠方向のなす角度φ2が所定角度φth2未満であれば、駐車種類判別手段３００は縦列駐車であると最終判定することとなり、縦列駐車である旨出力する。自車両方向と駐車枠方向のなす角度φ2が所定角度φth2未満でなければ、駐車種類判別手段３００は並列駐車であると最終判定することとなり、並列駐車である旨出力する。
【００７１】
このように、本例は、請求項４に係る発明における駐車種類判別手段のステップ構成の例に対応する。
【００７２】
〔駐車種類判定手段の第８の例〕
駐車種類判別手段３００のステップ構成の第８の例を図３２に示す。図３２の例は、駐車種類判別手段３００が３つの対道路駐車姿勢判定ステップ３ｂ１、３ｂ２及び３ｂ３を有する場合である。この場合、周辺状況取得手段２００も、対道路自車両姿勢取得手段２ｂを有する必要が有り、その出力としては、自車両方向と道路方向又は道路端方向のなす角度φ1と、左右を正負で示すとともに道路端との距離ｄ1を出力する必要が有る。以下、ｄ1が正の場合を左側道路端との距離、ｄ1が負の場合を右側道路端との距離とする。
【００７３】
まず、対道路駐車姿勢判定ステップ３ｂ１において、自車両方向と道路方向又は道路端方向のなす角度φ1が、所定角度φth1未満かどうかが判定される。自車両方向と道路方向又は道路端方向のなす角度φ1が所定角度φth1未満であれば、縦列駐車であると仮に判定することとなり、対道路駐車姿勢判定ステップ３ｂ２に進む。自車両方向と道路方向又は道路端方向のなす角度φ1が所定角度φth1未満でなければ、並列駐車であると仮に判定することとなり、対道路駐車姿勢判定ステップ３ｂ３に進む。
【００７４】
対道路駐車姿勢判定ステップ３ｂ２において、道路端との距離ｄ1が正、即ち、左側道路端に向かって後進する場合は、駐車種類判別手段３００は左側縦列駐車であると最終判定することとなり、左側縦列駐車である旨出力する。道路端との距離ｄ1が負、即ち、右側道路端に向かって後進する場合は、駐車種類判別手段３００は右側縦列駐車であると最終判定することとなり、右側縦列駐車である旨出力する。
【００７５】
対道路駐車姿勢判定ステップ３ｂ３において、道路端との距離ｄ1が正、即ち、左側道路端に向かって後進する場合は、駐車種類判別手段３００は左側並列駐車であると最終判定することとなり、左側並列駐車である旨出力する。道路端との距離ｄ1が負、即ち、右側道路端に向かって後進する場合は、駐車種類判別手段３００は右側並列駐車であると最終判定することとなり、右側並列駐車である旨出力する。
【００７６】
このように、本例は、請求項６に係る発明における駐車種類判別手段のステップ構成の例に対応する。
【００７７】
〔駐車種類判定手段の第９の例〕
駐車種類判別手段３００のステップ構成の第９の例を図３３に示す。図３３の例は、駐車種類判別手段３００が３つの対駐車枠駐車姿勢判定ステップ３ｃ１、３ｃ２及び３ｃ３を有する場合である。この場合、周辺状況取得手段２００も、対駐車枠自車両姿勢取得手段２ｃを有する必要が有り、その出力としては、自車両方向と駐車枠方向又は駐車枠中心方向のなす角度φ2と、左右を正負で示すとともに駐車枠中心線との距離ｄ2を出力する必要が有る。以下、ｄ2が正の場合を左側駐車枠中心線との距離、ｄ2が負の場合を右側駐車枠中心線との距離とする。
【００７８】
まず、対駐車枠駐車姿勢判定ステップ３ｃ2において、自車両方向と駐車枠方向又は駐車枠中心線方向のなす角度φ2が、所定角度φth2未満かどうかが判定される。自車両方向と駐車枠方向又は駐車枠中心線方向のなす角度φ2が所定角度φth2未満であれば、縦列駐車であると仮に判定することとなり、対駐車枠駐車姿勢判定ステップ３ｃ２に進む。自車両方向と駐車枠方向又は駐車枠中心線方向のなす角度φ2が所定角度φth2未満でなければ、並列駐車であると仮に判定することとなり、対駐車枠駐車姿勢判定ステップ３ｃ３に進む。
【００７９】
対駐車枠駐車姿勢判定ステップ３ｃ２において、駐車枠中心線との距離ｄ2が正、即ち、左側駐車枠中心線に向かって後進する場合は、駐車種類判別手段３００は左側縦列駐車であると最終判定することとなり、左側縦列駐車である旨出力する。駐車枠中心線との距離ｄ2が負、即ち、右側駐車枠中心線に向かって後進する場合は、駐車種類判別手段３００は右側縦列駐車であると最終判定することとなり、右側縦列駐車である旨出力する。
【００８０】
対駐車枠駐車姿勢判定ステップ３ｃ３において、駐車枠中心線との距離ｄ2が正、即ち、左側駐車枠中心線に向かって後進する場合は、駐車種類判別手段３００は左側並列駐車であると最終判定することとなり、左側並列駐車である旨出力する。駐車枠中心線との距離ｄ2が負、即ち、右側駐車枠中心線に向かって後進する場合は、駐車種類判別手段３００は右側並列駐車であると最終判定することとなり、右側並列駐車である旨出力する。
【００８１】
このように、本例は、請求項７に係る発明における駐車種類判別手段のステップ構成の例に対応する。
【００８２】
〔駐車種類判定手段の第１０の例〕
駐車種類判別手段３００のステップ構成の第１０の例を図３４に示す。図３４の例は、駐車種類判別手段３００が３つの対道路駐車姿勢判定ステップ３ｂ４、３ｂ５及び３ｂ６を有する場合である。この場合、周辺状況取得手段２００も、対道路自車両姿勢取得手段２ｂを有する必要が有り、その出力としては、自車両方向と道路方向又は道路端方向のなす角度φ'1を正負の符号とともに示す必要が有る。以下、道路方向（向き無し）に対し、自車両方向（前側向き）が時計回りである場合にφ'1を正、反時計回りである場合にφ'1を負とする。
【００８３】
まず、対道路駐車姿勢判定ステップ３ｂ４において、自車両方向と道路方向又は道路端方向のなす角度φ'1が正か負かが判定される。角度φ'1が正、即ち、左側道路端に向かって後進する場合は対道路駐車姿勢判定ステップ３ｂ５に、角度φ'1が負、即ち、右側道路端に向かって後進する場合は対道路駐車姿勢判定ステップ３ｂ６に進む。
【００８４】
対道路駐車姿勢判定ステップ３ｂ５において、角度φ'1の絶対値が所定角度φth1未満であれば、駐車種類判別手段３００は左側縦列駐車と最終判定することとなり、左縦列駐車である旨出力する。また、角度φ'1の絶対値が所定角度φth1以上であれば、駐車種類判別手段３００は左側並列駐車と最終判定することとなり、左側並列駐車である旨出力する。
【００８５】
対道路駐車姿勢判定ステップ３ｂ６において、角度φ'1の絶対値が所定角度φth1未満であれば、駐車種類判別手段３００は右側縦列駐車と最終判定することとなり、右縦列駐車である旨出力する。また、角度φ'1の絶対値が所定角度φth1以上であれば、駐車種類判別手段３００は右側並列駐車と最終判定することとなり、右側並列駐車である旨出力する。
【００８６】
このように、本例は、請求項８に係る発明における駐車種類判別手段のステップ構成の例に対応する。
【００８７】
〔駐車種類判定手段の第１１の例〕
駐車種類判別手段３００のステップ構成の第１１の例を図３５に示す。図３５の例は、駐車種類判別手段３００が３つの対駐車枠駐車姿勢判定ステップ３ｃ４、３ｃ５及び３ｃ６を有する場合である。この場合、周辺状況取得手段２００も、対駐車枠自車両姿勢取得手段２ｃを有する必要が有り、その出力としては、自車両方向と駐車枠方向又は駐車枠中心線方向のなす角度φ'2を正負の符号とともに示す必要が有る。以下、駐車枠方向（向き無し）に対し、自車両方向（前側向き）が時計回りである場合にφ'2を正、反時計回りである場合にφ'2を負とする。
【００８８】
まず、対駐車枠駐車姿勢判定ステップ３ｃ４において、自車両方向と駐車枠方向又は駐車枠中心線方向のなす角度φ'2が正か負かが判定される。角度φ'2が正、即ち、左側駐車枠中心線に向かって後進する場合は対駐車枠駐車姿勢判定ステップ３ｃ５に、角度φ'2が負、即ち、右側駐車枠中心線に向かって後進する場合は対駐車枠駐車姿勢判定ステップ３ｃ６に進む。
【００８９】
対駐車枠駐車姿勢判定ステップ３ｃ５において、角度φ'2の絶対値が所定角度φth2未満であれば、駐車種類判別手段３００は左側縦列駐車と最終判定することとなり、左縦列駐車である旨出力する。また、角度φ'2の絶対値が所定角度φth2以上であれば、駐車種類判別手段３００は左側並列駐車と最終判定することとなり、左側並列駐車である旨出力する。
【００９０】
対駐車枠駐車姿勢判定ステップ３ｃ６において、角度φ'2の絶対値が所定角度φth2未満であれば、駐車種類判別手段３００は右側縦列駐車と最終判定することとなり、右縦列駐車である旨出力する。また、角度φ'2の絶対値が所定角度φth2以上であれば、駐車種類判別手段３００は右側並列駐車と最終判定することとなり、右側並列駐車である旨出力する。
【００９１】
このように、本例は、請求項９に係る発明における駐車種類判別手段のステップ構成の例に対応する。
【００９２】
図４乃至図９及び図１２乃至図２４を用いて本願各請求項に係る発明の周辺状況取得手段の部分について実施例を示し、図２５乃至図３５を用いて本願各請求項に係る発明の駐車種類判定手段の部分のフローチャートの例を示したが、本願発明はこれらに限定されない。本願発明は、例えば後進を以て駐車操作中と自動判定し、運転者の操作がない場合あるいはあったとしても詳細な指示が無い場合において、操作中の駐車種類を自動判定する装置であれば全て包括される。ここで言う駐車を示す運転者の操作とは、例えば、駐車支援要求スイッチを押すことによるもの、縦列駐車又は並列駐車支援要求スイッチを押すことによるものがある。この駐車支援とは、操舵角に対する音声ガイド等を意味する。また、判定結果反転スイッチを設けて、上記各実施例の縦列駐車又は並列駐車との判定結果を運転者が各々並列駐車又は縦列駐車と反転させるよう付加することも本願発明に包含される。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明の包括的な概念図。
【図２】  縦列駐車を示す図。
【図３】  並列駐車を示す図。
【図４】  自車両位置等取得手段の構成図。
【図５】  自車両位置等取得手段の他の構成図。
【図６】  自車両位置等取得手段の更に他の構成図。
【図７】  図４の自車両位置等取得手段の内部で作成される地図。
【図８】  図５、図６の自車両位置等取得手段の作用を示す説明図。
【図９】  図５、図６の自車両位置等取得手段の作用を示す他の説明図。
【図１０】  道路上の並列駐車を示す図。
【図１１】  駐車場における縦列駐車を示す図。
【図１２】  対道路自車両姿勢取得手段の構成図。
【図１３】  対道路自車両姿勢取得手段の他の構成図。
【図１４】  対道路自車両姿勢取得手段の更に他の構成図。
【図１５】  対道路自車両姿勢取得手段の更に他の構成図。
【図１６】  図１２の対道路自車両姿勢取得手段の内部で作成される地図。
【図１７】  図１３、図１４の対道路自車両姿勢取得手段の作用を示す説明図。
【図１８】  図１５の対道路自車両姿勢取得手段の作用を示す説明図。
【図１９】  図１５の対道路自車両姿勢取得手段の画像処理内容を示す説明図。
【図２０】  他の対道路自車両姿勢取得手段の作用を示す説明図。
【図２１】  対駐車枠自車両姿勢取得手段の構成図。
【図２２】  対駐車枠自車両姿勢取得手段の他の構成図。
【図２３】  対駐車枠自車両姿勢取得手段の作用を示す説明図。
【図２４】  他の対駐車枠自車両姿勢取得手段の作用を示す説明図。
【図２５】  駐車種類判定手段の第１の例のフローチャート
【図２６】  駐車種類判定手段の第２の例のフローチャート
【図２７】  駐車種類判定手段の第３の例のフローチャート
【図２８】  駐車種類判定手段の第４の例のフローチャート
【図２９】  駐車種類判定手段の第５の例のフローチャート
【図３０】  駐車種類判定手段の第６の例のフローチャート
【図３１】  駐車種類判定手段の第７の例のフローチャート
【図３２】  駐車種類判定手段の第８の例のフローチャート
【図３３】  駐車種類判定手段の第９の例のフローチャート
【図３４】  駐車種類判定手段の第１０の例のフローチャート
【図３５】  駐車種類判定手段の第１１の例のフローチャート
【符号の説明】
Ｄroad  道路方向
Ｄnow  現在位置での自車両方向
Ｄpast  過去位置での自車両方向
ＤRE  道路端方向
ｄ1  自車両の所定位置と道路端との距離
Ｐ  場所（自車両の場所）
Ｐnow、Ｐnow1、Ｐnow2  現在の自車両位置
Ｐpast   過去の自車両位置
Ｒ  予想走行路
ＷＬ1、ＷＬ2  画像上の白線の片側エッジ線
φ1  自車両方向と道路方向又は道路端方向のなす角度
φ2  自車両方向と駐車枠方向のなす角度
１  駐車意志取得手段
２ａ  自車両位置等取得手段
２ｂ  対道路自車両姿勢取得手段
２ｃ  対駐車枠自車両姿勢取得手段
３ａ  駐車場所判定ステップ
３ｂ  対道路駐車姿勢判定ステップ
３ｃ  対駐車枠駐車姿勢判定ステップ
２００  周辺状況取得手段
２０１  ＧＰＳ装置
２０２  ジャイロ
２０３  撮像装置
２１１、２１２  自車両位置推定装置
２２  道路地図データ
２３  走行軌跡保存装置
２４１、２４２、２４３  対道路自車両姿勢推定装置
２５  道路端検出装置
２６１、２６２  対駐車枠自車両姿勢推定装置
２７  駐車場データ
２８  駐車枠検出装置
３００  駐車種類判定手段
【図１】
0004013589.tif 000002
【図２】
0004013589.tif 000003
【図３】
0004013589.tif 000004
【図４】
0004013589.tif 000005
【図５】
0004013589.tif 000006
【図６】
0004013589.tif 000007
【図７】
0004013589.tif 000008
【図８】
0004013589.tif 000009
【図９】
0004013589.tif 000010
【図１０】
0004013589.tif 000011
【図１１】
0004013589.tif 000012
【図１２】
0004013589.tif 000013
【図１３】
0004013589.tif 000014
【図１４】
0004013589.tif 000015
【図１５】
0004013589.tif 000016
【図１６】
0004013589.tif 000017
【図１７】
0004013589.tif 000018
【図１８】
0004013589.tif 000019
【図１９】
0004013589.tif 000020
【図２０】
0004013589.tif 000021
【図２１】
0004013589.tif 000022
【図２２】
0004013589.tif 000023
【図２３】
0004013589.tif 000024
【図２４】
0004013589.tif 000025
【図２５】
0004013589.tif 000026
【図２６】
0004013589.tif 000027
【図２７】
0004013589.tif 000028
【図２８】
0004013589.tif 000029
【図２９】
0004013589.tif 000030
【図３０】
0004013589.tif 000031
【図３１】
0004013589.tif 000032
【図３２】
0004013589.tif 000033
【図３３】
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【図３４】
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【図３５】
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