(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
互いに信号を送受信して移動体を検出する移動体検出システムにおいて、
各移動体は、それぞれ自らを識別できるＩＤコードを一定周期で一定出力のＩＤコード信号として発信し、
検出側移動体は、運転状態の変化に基づき前記ＩＤコード信号の発信周期と同じ時間前記ＩＤコード信号を受信し、受信したＩＤコード信号を判別し該判別結果に基づき各ＩＤコードの順番を決め、該ＩＤコード順に所定時間間隔で該ＩＤコードと検出側移動体自身のＩＤコードを付加した探知信号を送信し、
被検出側移動体は、前記探知信号を受信し、前記探知信号に付加されたＩＤコードが自身のＩＤコードと同じであれば自身のＩＤコードと検出側移動体のＩＤコードを付加した応答信号を送信し、
前記検出側移動体は、前記応答信号を受信し同応答信号のＩＤコードの被検出側移動体までの距離を測定することを特徴とする移動体検出システム。
【請求項２】
前記検出側移動体は、ＩＤコード信号を受信するとＩＤコード信号の受信電力を判別して受信電力の大きい順にＩＤコードの順番を決めることを特徴とする請求項１記載の移動体検出システム。
【請求項３】
前記検出側移動体は、現走行車線から別の方向へ曲進すべくウインカスイッチが作動して運転状態が変化したことに基づき所定時間前記ＩＤコード信号を受信することを特徴とする請求項１または請求項２記載の移動体検出システム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両や歩行車等の移動体を信号の送受信により移動体が検出する移動体検出システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より車両を運転中に接近してくる他の車両やその他の移動体を検出する方法が種々提案されている。
例えば特開平２−２１６６００号公報に記載されたものは、車両が備える受信装置が監視しながら走行し、他の移動体が備える発信装置から発信されている警報電波を受信することにより警報を発して移動体の存在を感知するものである。
【０００３】
しかし警報の原因となった移動体の数までは分からないため、発せられた警報に対し１台の車両だけを視覚で確認した場合に他車の存在に気付きにくいことがある。
そこで特開平７−２２５２７４号公報に記載されたものは、受信信号における連続するパルスの立上りの間隔を基準周期と比較して所定距離内に存在する移動体が単数か複数かを判別して識別表示している。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかるに相手方移動体が単数か複数かを知ることができるだけで、複数の場合にどのような配置を構成しているかは分からない。
車両の運転者は、相手方移動体が単に複数存在するという情報だけでなく、それらがどのような配置を構成しているかをも把握できた方が有益である。
【０００５】
また複数の相手方移動体を検出するとしても、同時に全ての相手方移動体との距離等を測定することができない。
本発明はかかる点に鑑みなされたもので、その目的とする処は、複数の相手方移動体までの距離をそれぞれ測定できる移動体検出システムを供する点にある。
【０００６】
【課題を解決するための手段および作用効果】
上記目的を達成するために、本発明は、互いに信号を送受信して移動体を検出する移動体検出システムにおいて、各移動体が、それぞれ自らを識別できるＩＤコードを一定周期で一定出力のＩＤコード信号として発信し、検出側移動体が、運転状態変化に基づき前記ＩＤコード信号の発信周期と同じ時間前記ＩＤコード信号を受信し、受信したＩＤコード信号を判別し該判別結果に基づき各ＩＤコードの順番を決め、該ＩＤコード順に所定時間間隔で該ＩＤコードと検出側移動体自身のＩＤコードを付加した探知信号を送信し、被検出側移動体は、前記探知信号を受信し、前記探知信号に付加されたＩＤコードが自身のＩＤコードと同じであれば自身のＩＤコードと検出側移動体のＩＤコードを付加した応答信号を送信し、前記検出側移動体は、前記応答信号を受信し同応答信号のＩＤコードの被検出側移動体までの距離を測定する移動体検出システムとした。
【０００７】
検出側移動体は、ＩＤコード信号の発信周期と同じ時間受信状態として受信したＩＤコード信号を判別してＩＤコードの順番を決め、１番のＩＤコードから順番に所定時間間隔で該ＩＤコードと検出側移動体自身のＩＤコードを付加した探知信号を送信するので、最初の探知信号の送信に対して１番目のＩＤコードの被検出側移動体が応答して同被検出側移動体までの距離が測定され、次に２番目の探知信号の送信に対して２番目のＩＤコードの被検出側移動体が応答して同被検出側移動体までの距離が測定され、このようにして複数の被検出側移動体までの距離が順次測定される。
【０００８】
したがって検出側移動体の運転者は、相手方の被検出側移動体の配置構成を認識することができる。
【０００９】
請求項２記載の発明は、請求項１記載の移動体検出システムにおいて、前記検出側移動体が、ＩＤコード信号を受信するとＩＤコード信号の受信電力を判別して受信電力の大きい順にＩＤコードの順番を決めることを特徴とする。
【００１０】
ＩＤコード信号は一定出力で発信されているので、検出側移動体でのＩＤコード信号の受信電力は、距離が近い被検出側移動体ほど大きい。
したがって受信電力の大きい順にＩＤコードの順番を決めることで、距離の近い順に被検出側移動体までの距離が測定されるので、早めに近距離の相手方移動体までの距離を知ることができる。
【００１１】
請求項３記載の発明は、請求項１または請求項２記載の移動体検出システムにおいて、現走行車線から別の方向へ曲進すべくウインカスイッチが作動して運転状態が変化したことに基づき前記検出側移動体が、所定時間前記ＩＤコード信号を受信することを特徴とする。
【００１２】
現走行車線から別の方向へ曲進する場合、特に対向車線を越えて曲進するときは、前方対向車線を直進してくる移動体の検出が重要であり、曲進しようとしてウインカレバーを操作してウインカスイッチの作動に基づきＩＤコード信号受信状態とすることで、必要な時に被検出側移動体のＩＤコード信号を受信し、探知信号を送信して相手方移動体を順次検出して距離を測定することができる。
【００１３】
【発明の実施の形態】
以下本発明に係る一実施の形態について図１ないし図６に図示し説明する。
本実施の形態に係る移動体検出システムの簡略ブロック図を図１に示す。
各移動体は、全て同じ通信制御装置を備えている。
【００１４】
すなわち通信制御回路１は、送信回路２に送信指示を与え、受信回路３で受信した信号を入力するとともに、距離判別回路４からの距離判別信号および受信電力判別回路５からの受信電力判別信号を入力し、信号処理した結果を表示信号として表示装置６に出力する。
【００１５】
送信回路２は、ＩＤコード信号を発信するとともに通信制御回路１からの送信指示を受けて送信アンテナ２ａからある所定方向へ指向性を持って探知信号を送信する。
受信回路３は、ＩＤコード信号を受信するとともに応答信号を受信アンテナ３ａで受信して通信制御回路１に出力する。
【００１６】
距離判別回路４は、送信回路２から探知信号の送信時の信号を入力し、受信回路３から応答信号の着信時の信号を入力し、両信号の時間差から検出側移動体と被検出側移動体との間の距離を判別し、その判別結果の距離判別信号を通信制御回路１に出力する。
【００１７】
受信電力判別回路５は、受信回路３が受信したＩＤコード信号の受信電力値を検出し、受信電力値信号を通信制御回路１に出力する。
通信制御回路１はＩＤコードごとの受信電力値を大きい順に並べＩＤコードの順番づけを行う。
【００１８】
表示装置６は、液晶ディスプレイであり、応答信号があったときに被検出移動体の距離等配置構成を表示して運転者に知らせる。
【００１９】
ここにＩＤコード信号は、自らの移動体を他から識別できるＩＤコードを付加した一定周期Ｔで一定出力のパルス信号であり、ＩＤコード部分の時間幅に対して周期Ｔは十分大きい。
【００２０】
検出側移動体における通信制御を図２に、被検出側移動体における通信制御を図３にフローチャートで示し説明する。
なおＩＤコード信号は、検出側移動体も被検出側移動体も図２および図３に示す通信制御のほかに常時発信されている。
【００２１】
本実施の形態では車両は道路を左側走行することに決められている場合について記載している。
図２を参照して検出側移動体の通信制御は、まず検出側移動体が右折しようとしているか否かを右ウインカスイッチの作動で判別しており（ステップ１）、右折しようとして右ウインカスイッチがオンすると、ステップ２に進みＩＤコード信号の受信数Ｎをクリアし、タイマーｔをスタートさせ（ステップ３）、ステップ４のＩＤコード信号の受信の有無を判別する。
【００２２】
受信がないときはステップ７に飛んでタイマーの計時時間ｔが設定時間Ｔに達したか否かを判別して、設定時間Ｔに達する（ｔ＝Ｔ）までステップ４に戻る。設定時間Ｔ内でＩＤコード信号を受信するとステップ４からステップ５に進み受信したＩＤコード信号の受信電力値を検出して受信数Ｎをインクリメントして（ステップ６）、ステップ７に進む。
【００２３】
ここに設定時間Ｔは、ＩＤコード信号の発信周期Ｔに等しい。
したがって発信周期Ｔと同じ時間だけＩＤコード信号の受信状態とし、その間に受信があると受信電力値を検出し（ステップ５）、受信数Ｎを数える（ステップ６）。
【００２４】
こうして所定時間Ｔが過ぎると、ステップ７からステップ８に抜け、受信した各ＩＤコード信号のＩＤコードに受信電力値の大きい順に順番づけを行い、各ＩＤコードの順番ｎを決定する。
すなわち受信電力の一番大きいＩＤコード信号のＩＤコードには１番、次に大きい受信電力のＩＤコード信号のＩＤコードには２番というように、受信したＮ個のＩＤコード信号のＩＤコードに順番をつける。
【００２５】
そしてカウント値ｎをクリアして（ステップ９）、ステップ10に進みカウント値ｎをインクリメントしｎ＝１としてステップ11に進む。
ステップ11ではまず１番のＩＤコードと検出側移動体自身のＩＤコードを付加した探知信号を送信する。
【００２６】
次いでステップ12でその探知信号に対する応答信号の受信を待つ。
応答信号の受信があると、ステップ13に進んで１番のＩＤコードの被検出側移動体までの距離を測定する。
探知信号の送信と応答信号の受信の時間差から距離が測定される。
【００２７】
そしてカウント値ｎを受信数Ｎと比較し（ステップ14）、受信数Ｎに達していなければステップ10に戻り、カウント値ｎをインクリメントしてｎ＝２としてステップ11，12，13，14を繰り返して、２番のＩＤコードの被検出側移動体との間で送受信を行って距離を測定する。
【００２８】
こうしてステップ10，11，12，13，14をＮ回繰り返してＮ番のＩＤコードの被検出側移動体まで、それぞれ距離を測定すると、ステップ14からステップ15に抜け、表示装置６による表示を行う。
【００２９】
一方被検出側移動体の通信制御は、図３を参照して検出側移動体からの探知信号の受信を待ち（ステップ21）、受信があるとステップ22に進んで探知信号に付加されたＩＤコードが自身のＩＤコードに一致するか否かを判別し、一致しなければ応答信号を送信することなく本ルーチンを抜け、一致すればステップ23に進んでその自身のＩＤコードと探知信号を送信した検出側移動体のＩＤコードを付加した応答信号を送信する。
【００３０】
以上のように検出側移動体と被検出側移動体とで通信制御がなされるが、実際の制御手順について図４ないし図５に示す具体的な例に則して説明する。
図４に複数の車両の走行状態が簡略平面図で図示されている。
【００３１】
左側から検出側車両Ｚが交差点に向かって走行し、交差点を右折しようとしている。
一方対向する車線を被検出側車両である４台の車両Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄが交差点に向かって走行している。
【００３２】
各車両Ｚ，Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄともそれぞれ自身のＩＤコード信号を発信しており、図５には被検出側車両Ａ，Ｂ，Ｃ，ＤのＩＤコード信号ａ，ｂ，ｃ，ｄを示しており、各ＩＤコード信号ａ，ｂ，ｃ，ｄは同一周期Ｔで同一出力であり、互いに同期をとらない。
【００３３】
いま検出側車両Ｚが右折しようとして右ウインカスイッチを作動すると、検出側車両Ｚの受信回路３が、ＩＤコード信号の周期Ｔと同じ時間Ｔだけ受信状態となって図６に示すように被検出側車両Ａ，Ｂ，Ｃ，ＤのＩＤコード信号ａ，ｂ，ｃ，ｄを受信する。
本例では受信数Ｎが４であるが、各ＩＤコード信号は同一周期Ｔであるので、受信できるＩＤコード信号は時間Ｔ内に全て受信できる。
【００３４】
各ＩＤコード信号ａ，ｂ，ｃ，ｄの受信電力は、発信場所が遠い程減衰しており、検出側車両Ｚに最も近い車両ＣからのＩＤコード信号ｃの受信電力が最も高く、次いでＩＤコード信号ｄ，ｂ，ａの順である。
【００３５】
検出側車両Ｚの受信電力判別回路５が、このＩＤコード信号ａ，ｂ，ｃ，ｄの受信電力値を比較判別して受信電力値の大きい順にＩＤコードに順番づけをする。
したがって検出側車両Ｚに近い順に順番が決定され、ＩＤコード信号ｃのＩＤコードが１番、ＩＤコード信号ｄのＩＤコードが２番、ＩＤコード信号ｂのＩＤコードが３番、ＩＤコード信号ａのＩＤコードが４番である。
【００３６】
そして検出側車両Ｚは、まず１番のＩＤコードと検出側車両Ｚ自身のＩＤコードとを付加した探知信号を送信する。
この探知信号に対しては被検出側車両Ｃが、自身のＩＤコードと一致するので、自身のＩＤコードと検出側ＩＤコードとを付加した応答信号を送信する。
検出側車両Ｚでは、この応答信号を受信して被検出側車両Ｃまでの距離を測定する。
【００３７】
次に検出側車両Ｚは、２番のＩＤコードの被検出側車両Ｄとの間で上記と同様の送受信を行って被検出側車両Ｄまの距離が測定される。
さらに３番，４番のＩＤコードの被検出側車両Ｂ，Ａについて順次送受信を行ってそれぞれの距離が測定される。
【００３８】
こうして右折しようとしている検出側車両Ｚは、ＩＤコード信号を受信した対向車線を走行する４台の被検出側車両Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄについて各車両までの距離を測定して検出側車両Ｚの運転者は、４台の車両Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄの配置構成を認識することができる。
【００３９】
距離測定がなされるごとにすぐに表示を行うようにすれば、近い車両から順に表示がなされ、早めに近距離の相手方車両Ｃまでの距離を知ることができる。
本実施の形態では検出側車両が右折しようとして右ウインカスイッチを作動させたときにＩＤコード信号を受信して探知信号を送信するようにしていたが、運転状態のその他の変化や運転者のスイッチ操作などでＩＤコード信号を受信し探知信号を送信するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施の形態に係る移動体検出システムの簡略ブロック図である。
【図２】検出側移動体の通信制御ルーチンを示すフローチャートである。
【図３】被検出側移動体の通信制御ルーチンを示すフローチャートである。
【図４】複数の車両の走行状態を示す簡略平面図である。
【図５】被検出側車両Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄが発信するＩＤコード信号を示す図である。
【図６】検出側車両Ｚが受信したＩＤコード信号を示す。
【符号の説明】
１…通信制御回路、２…送信回路、３…受信回路、４…距離判別回路、５…受信電力判別回路、６…表示装置、
Ｚ…検出側車両、Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ…被検出側車両。
【図１】
0003871097.tif 000002
【図２】
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【図３】
0003871097.tif 000004
【図４】
0003871097.tif 000005
【図５】
0003871097.tif 000006
【図６】
0003871097.tif 000007