(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
原料ヤ−ド沿いに敷設された軌道上を走行するための走行部と、該走行部を支点として
俯仰および旋回して原料山の払い出しを行うためのブ−ムとを備えたリクレ−マで、該リクレ−マの移動範囲内にある原料山の存在範囲を表す三次元座標情報に基づいて、俯仰、旋回、走行の３動作のうち２動作以上を同時進行させる運行を制御する装置において、前記ブ−ムが原料山に接触しない様に下記手順[1]〜[5]で求めた移動経路を前記ブームの移動経路として設定する移動経路設定手段と、上記設定された経路に沿つて上記２動作以上を同時進行させてリクレ−マを移動させる動作制御手段とを備えたことを特徴とするリクレ−マ運行制御装置。
[1]ブーム先端の初期高さのまま該ブームを水平移動したと想定した際に原料山に接触する位置の幅方向距離を求める。
[2]この幅方向距離での前記原料山の高さを求め、この高さと余裕高度差により第１目標高さを求め。
[3]上記[2]で求めた第１目標高さで上記[1]と同様にブームを水平移動したと想定した際に原料山に接触する位置の幅方向距離を求める。
[4]この目標高さが前記原料山の高さを越えるまで手順[2][3]繰り替えして目標高さを求める。
[5]上記手順[2]〜[4]で求めた各目標高さ位置を通る様な移動経路を求める。
【請求項２】
原料ヤ−ド沿いに敷設された軌道上を走行するための走行部と、該走行部を支点として
俯仰および旋回して原料山の払い出しを行うためのブ−ムとを備えたリクレ−マで、該リクレ−マの移動範囲内にある原料山の存在範囲を表す三次元座標情報に基づいて、俯仰、旋回、走行の３動作のうち２動作以上を同時進行させる運行を制御する方法において、前記ブ−ムが原料山に接触しない様に下記手順[1]〜[5]で求めた移動経路を前記ブームの移動経路として設定する移動経路設定工程と、上記設定された経路に沿つて上記２動作以上を同時進行させてリクレ−マを移動させる動作制御工程とを含むことを特徴とするリクレ−マ運行制御方法。
[1]ブーム先端の初期高さのまま該ブームを水平移動したと想定した際に原料山に接触する位置の幅方向距離を求める。
[2]この幅方向距離での前記原料山の高さを求め、この高さと余裕高度差により第１目標高さを求め。
[3]上記[2]で求めた第１目標高さで上記[1]と同様にブームを水平移動したと想定した際に原料山に接触する位置の幅方向距離を求める。
[4]この目標高さが前記原料山の高さを越えるまで手順[2][3]を繰り替えして目標高さを求める。
[5]上記手順[2]〜[4]で求めた各目標高さ位置を通る様な移動経路を求める。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、製鉄所等の三次元管理された原料ヤードにおいて原料山からの払い出しを行うリクレーマの効率的な運行制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
製鉄所等の原料ヤードでは、典型的にはシーバースで輸送船から荷揚げされた粒状の原料を受入れ、その種類（鉱石、石炭等）および銘柄（出産地等）が混入しないように別々の原料山として積み付け、操業スケジュールに応じて高炉等の後工程に払い出す。そのために、積み付け機（スタッカー）により原料山を積み付け、また原料山から払い出し機（リクレーマ）により原料を払い出す作業が間断無く行われている。
【０００３】
原料ヤードの運用効率を高めることは、製鉄所全体としての生産性向上あるいは製造コスト低減ために極めて重要である。例えば、輸送船が到着しても原料の置き場が無ければ船を待たせることになり、待ち時間に応じたペナルティーを支払わなければならず、製造コストを押し上げる大きな要因の一つとなる。
原料ヤード全体としてのスループットを向上させるためには、スタッカーおよびリクレーマの運行効率を高めることが基本になる。
【０００４】
特に、スタッカーに比べて動作要素の多いリクレーマの運行効率を高めることが重要である。典型例として、長さ５０ｍのブームの動作速度は、俯仰が５°／分程度、旋回が２０°／分程度であり、一つの原料山の払い出しを終了して、次の払い出し対象である原料山に移動する毎に、ブームの俯仰・旋回と本体の走行にかなりの時間を要する。
【０００５】
すなわち、払い出ししていた原料山に接触せずに旋回できるようにブームを最大高さまで俯仰させた後に、他のスタッカーやリクレーマにブームを衝突させずに走行できるようにブームを旋回させて軌道と平行な向きにしてから、次の払い出し対象位置まで走行する、という動作手順をとっていた。
従来、原料ヤード上の原料山の管理は、原料山の底面の存在範囲を底面輪郭線上の代表的な数点で管理する二次元管理であった。そのため、原料山の三次元的な存在範囲に関する情報が無く、上記のように個々の動作を別個に順次行う手順を必要とした。
【０００６】
しかし、近年は原料ヤードの運用効率向上のため管理精度を向上させる必要から、従来の二次元管理に代えて三次元管理を採用する趨勢にある。ここで、原料ヤードの三次元管理の主たる目的は、一定面積のヤード内に異種銘柄の原料をより高密度に積み付け及び払い出しすることである。
その具体的な内容は、原料山の存在範囲を三次元座標空間で把握し管理するものである。したがって、その三次元座標情報を利用して従来の二次元管理では不可能であったリクレーマの運行制御を実現することができれば、原料ヤードの運用効率向上を更に進める上で極めて有利である。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
本発明は、三次元管理された原料ヤードにおいて、その三次元座標情報を利用してリクレーマを効率的に運行するリクレーマ運行制御装置および制御方法を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上記の目的を達成するために、本発明によれば、原料ヤ−ド沿いに敷設された軌道上を走行するための走行部と、該走行部を支点として俯仰および旋回して原料山の払い出しを行うためのブ−ムとを備えたリクレ−マで、該リクレ−マの移動範囲内にある原料山の存在範囲を表す三次元座標情報に基づいて、俯仰、旋回、走行の３動作のうち２動作以上を同時進行させる運行を制御する装置において、前記ブ−ムが原料山に接触しない様に下記手順[1]〜[5]で求めた移動経路を前記ブームの移動経路として設定する移動経路設定手段と、上記設定された経路に沿つて上記２動作以上を同時進行させてリクレ−マを移動させる動作制御手段とを備えたことを特徴とするリクレ−マ運行制御装置が提供される。
[1]ブーム先端の初期高さのまま該ブームを水平移動したと想定した際に原料山に接触する位置の幅方向距離を求める。
[2]この幅方向距離での前記原料山の高さを求め、この高さと余裕高度差により第１目標高さを求め。
[3]上記[2]で求めた第１目標高さで上記[1]と同様にブームを水平移動したと想定した際に原料山に接触する位置の幅方向距離を求める。
[4]この目標高さが前記原料山の高さを越えるまで手順[2][3]繰り替えして目標高さを求める。
[5]上記手順[2]〜[4]で求めた各目標高さ位置を通る様な移動経路を求める。
【０００９】
同じく本発明によれば、原料ヤ−ド沿いに敷設された軌道上を走行するための走行部と、該走行部を支点として俯仰および旋回して原料山の払い出しを行うためのブ−ムとを備えたリクレ−マで、該リクレ−マの移動範囲内にある原料山の存在範囲を表す三次元座標情報に基づいて、俯仰、旋回、走行の３動作のうち２動作以上を同時進行させる運行を制御する方法において、前記ブ−ムが原料山に接触しない様に下記手順[1]〜[5]で求めた移動経路を前記ブームの移動経路として設定する移動経路設定工程と、上記設定された経路に沿つて上記２動作以上を同時進行させてリクレ−マを移動させる動作制御工程とを含むことを特徴とするリクレ−マ運行制御方法が提供される。
[1]ブーム先端の初期高さのまま該ブームを水平移動したと想定した際に原料山に接触する位置の幅方向距離を求める。
[2]この幅方向距離での前記原料山の高さを求め、この高さと余裕高度差により第１目標高さを求め。
[3]上記[2]で求めた第１目標高さで上記[1]と同様にブームを水平移動したと想定した際に原料山に接触する位置の幅方向距離を求める。
[4]この目標高さが前記原料山の高さを越えるまで手順[2][3]を繰り替えして目標高さを求める。
[5]上記手順[2]〜[4]で求めた各目標高さ位置を通る様な移動経路を求める。
【００１０】
また参考的な観点によれば、原料ヤード上の原料山から払い出しを行うための旋回可能なブームを備えたリクレーマの運行を制御する装置であって、
所定精度での旋回停止ができる低速レベルと、この低速レベルを超える１種以上の高速レベルとから成る複数の旋回速度レベルの情報を保存する記憶部、
原料山およびブームの三次元座標情報に基づき、現在のブーム位置と次操作のためのブーム位置とから必要な旋回角度を計算して設定する旋回角度設定部、
所定のテーブルに基づき、上記設定された旋回角度に応じて、上記の低速レベルおよび高速レベルの全レベルから上限旋回速度を選出する上限旋回速度選出部、および
旋回の終盤以外は上記選出された上限旋回速度で行い、旋回の終盤は上記低速レベルで行うようにブームの旋回動作を制御する制御部、
を備えたリクレーマ運行制御装置が考えられる。
【００１１】
同じく参考的な観点によれば、原料ヤード上の原料山から払い出しを行うための旋回可能なブームを備えたリクレーマの運行を制御する方法であって、
所定精度での旋回停止ができる低速レベルと、この低速レベルを超える１種以上の高速レベルとから成る複数の旋回速度レベルの情報を保存し、
原料山およびブームの三次元座標情報に基づき、現在のブーム位置と次操作のためのブーム位置とから必要な旋回角度を計算して設定し、
所定のテーブルに基づき、上記設定された旋回角度に応じて、上記の低速レベルおよび高速レベルの全レベルから上限旋回速度を選定し、
旋回の終盤以外は上記選定された上限旋回速度で行い、旋回の終盤は上記低速レベルで行うようにブームの旋回動作を制御する、
リクレーマ運行制御方法も考えられる。
【００１２】
【発明の実施の形態】
図１および図２を参照し、本発明によるリクレーマの動作の典型例を、従来と対比して説明する。図１および図２において、(1) は原料ヤード長手方向の座標軸（ｘ軸）と高さ方向の座標軸（ｚ軸）で規定されるｚ−ｘ座標面での正面図であり、(2) は同じく長手方向の座標軸（ｘ軸）と幅方向の座標軸（ｙ軸）で規定されるｘ−ｙ座標面での平面図である。各図中、ブーム先端に○で表示したのは原料掻き取り装置の回転ホイールであり、外周に沿って並んだ複数の刃で原料山から原料を掻き取る。
【００１３】
ここで取り挙げた例は、ある原料山で予定の払い出しを終了し、次の払い出し位置へ移動するまでの一連のリクレーマ動作である。
この場合、従来は、図１中に１）俯仰、２）旋回、３）走行の各動作を下記のように順次個別に行っていた。
１）俯仰動作：ブームは、払い出ししていた山に接触せずに旋回できるように、最終的に払い出しを行った位置から最大高さまで俯仰する。（図１(1) に示したｚ−ｘ平面内での動作）
２）旋回動作：他のスタッカーやリクレーマにブームを衝突せずに走行できるように、ブームは軌道と平行の位置にまで旋回する。（図１(2) に示したｘ−ｙ平面内での動作）
３）走行動作：次の払い出し対象位置まで走行する。（図１(2) に示したｘ−ｙ平面内での動作）
その結果、払い出し完了後に次の払い出し位置に移動するまでの総所要時間は、個々の動作１）２）３）の各所要時間の合計になる。
【００１４】
本発明では、これら３動作１）２）３）のうち２動作以上を同時進行させることにより、個別動作の所要時間は従来のままであっても総所要時間を短縮することができる。
すなわち図２に示した本発明の例では、俯仰、旋回、走行の３動作を同時進行させる。図２(1) のｚ−ｘ平面には同時進行する俯仰・走行の投影を、図２(2) のｘ−ｙ平面には同時進行する旋回・走行の投影を示した。
【００１５】
本発明による複数動作の同時進行は、原料ヤードの三次元管理における原料山の存在範囲についての三次元座標情報を利用して行うことができる。
本発明に利用する三次元管理方法あるいは三次元座標情報は特に限定する必要はなく、種々の方法を適用することができる。想定される座標管理方法の例としては、原料ヤード上の空間を多数の小さい立方体で区切り各立方体を単位として座標管理しても良いし、ｙ軸を多数のｚ−ｘ平面で区切り、各ｚ−ｘ平面における山の輪郭をｙ軸方向に積層した形で座標管理しても良いし、また本出願人が特願平１０−０７５５９８号にて提案しているようにｙ−ｚ平面を多数のメッシュに区切り、個々のメッシュの代表点を通ってｘ軸に沿った直線が山の外形と交差する２点のｘ座標（From X1 To X2)で山の存在範囲を三次元的に管理する方法を適用してもよい。
【００１６】
上記例示したあるいはその他の方法により管理されている原料ヤードにおいて、原料山の三次元座標情報に基づき例えば下記の手順１〜４にて、俯仰、旋回、走行の３動作のうち２動作以上を同時進行させた際にブームが原料山に接触しない経路を設定し、設定された経路に沿って上記２動作以上を同時進行させてリクレーマを移動させる。
【００１７】
〔リクレーマ移動経路設定および移動制御の手順〕
１．現在の状態から俯仰・走行せずに、軌道と平行な位置まで旋回した場合のブーム移動経路と山との接触の有無を判断し、ブーム全長のどこも接触が無ければ旋回し、その後走行する。
２．上記で接触有りとの判断であれば、上記の経路で最初に山と接触するブーム上の点の座標を求め、その点のｘ座標、ｙ座標と、ｚ座標＝（山高さ）＋（掻き取りホイール半径）とで表される点を目標として、走行せずに旋回・俯仰を行う。
【００１８】
３．上記目標点に到着したら、手順１に戻る。
４．上記１〜３を繰り返して、ブームが軌道と平行な位置にまで移動できたら旋回・俯仰を停止し、次の払い出し位置へ走行する。
三次元座標管理を上記本出願人提案の方法で行う場合、上記の経路設定は図３に示した運行経路設定ロジックにより行われる。同図中で「FromToの線分」とは、上記「From X1 To X2 」のX1, X2で両端を表示した線分の意である。
【００１９】
また、実際に経路設定および移動制御を行う装置は、図４に示した構成により実現できる。同図において、「運行経路設定装置」が原料山の三次元座標管理およびリクレーマの最適運行（俯仰、旋回、走行）経路設定を行い、これに基づいて「リクレーマ制御装置」が「リクレーマ」の実際の動作（俯仰、旋回、走行、掻き取りホイール作動）を制御し、これら全体のフローを「統括制御計算機」が制御する。
【００２０】
このように本発明によるリクレーマ運行制御装置および制御方法によれば、原料山の三次元座標情報を利用して、俯仰、旋回、走行の３動作中少なくとも２動作を同時進行させるので、個々の動作を別個に順次行っていた従来の運行方法に比べてリクレーマ動作の総所要時間を短縮することができ、原料ヤード全体の運用効率を向上することができる。
【００２１】
次に、図５および図６を参照し、参考的な観点によるリクレーマ運行の典型例を説明する。
参考的な観点においては、旋回の終盤以外はできるだけ高速旋回させることにより旋回時間を短縮し且つ旋回の終盤は低速旋回させることにより所定の停止精度を確保し、それによりリクレーマの運行効率を向上させる。
【００２２】
例えば図５に示したように、初期位置から近い順に目標位置Ａ、Ｂ、Ｃのいずれかまで旋回する場合に、図６のように旋回距離に応じて高速旋回と低速旋回の組合せパターンを選定する。
すなわち、初期位置からかなり近い目標位置Ａまで旋回する場合には、上限旋回速度は前記の低速レベルと同じにする。ブームの加速・減速には時間を要するので、目標位置までの旋回距離が短い場合に、旋回速度を大きくし過ぎると目標位置を行き過ぎてしまう。したがって、この場合は旋回終盤以外も終盤も同じく低速レベルで旋回させることが適当である。すなわち、旋回の全区間を「終盤以外」と「終盤」とに区分したが、目標位置Ａまでの旋回の場合、終盤以外の区間は実質上ゼロで、旋回全区間が旋回速度の上では終盤に属するとも言える。もちろん、各区間の前後には必要な加速および減速の区間が伴う。
【００２３】
このような至近距離の目標位置Ａの目安として、ブーム長５０ｍのリクレーマを一例にとると、旋回角度６°未満の場合が相当し、図６のように加速・減速期間を除いた巡行中の旋回速度として終始６°／分（一定）とすることが適当である。
次に、図５の初期位置からある程度離れた目標位置Ｂまで旋回する場合には、図６のように旋回の終盤以外の区間Ｐ１は旋回速度２０°／分で旋回し、旋回終盤の区間Ｑは旋回速度６°／分で旋回する。もちろん、各区間の前後には必要な加速および減速の区間が伴う。
【００２４】
目標位置Ｂの目安として、上記と同じブームについては、旋回角度６°以上、４５°未満の場合が相当する。
また、図５のように更に遠い目標位置Ｃまで旋回する場合には、図６のように旋回の終盤以外の区間Ｐ２は旋回速度３０°／分で旋回し、旋回終盤の区間Ｑは旋回速度６°／分で旋回する。もちろん各区間の前後には必要な加速および減速の区間が伴う。
【００２５】
このように、特に旋回角度（旋回距離）が大きい場合、全旋回区間のうち停止精度を確保するのに必要な終盤を除く区間をできるだけ高速で旋回することで旋回時間を短縮し、且つ終盤は低速レベルで旋回することで停止レベルを確保する。かなり遠い目標位置Ｃの目安として、上記と同じブームについては、旋回角度４５°以上の場合が相当する。
【００２６】
【実施例】
以下、実施例により本発明を更に具体的に説明する。
現在実際に稼働している３基のリクレーマについて、従来のブーム動作時間を実測した平均値は下記のとおりであった。
旋回動作：２０．２°／分
俯仰動作：５．１ｍ／分
本発明により、図７に示した態様でリクレーマの運行を行った。すなわち、平面図に示したように、初期位置Ｒから旋回角度αまでは旋回と俯仰を同時進行させ、引き続き旋回角度θまでは旋回のみを行って目標位置に到達する。旋回・俯仰同時進行区間は俯仰時間で角度αだけ旋回し、旋回のみを行う角度範囲はθ−αとなる。
【００２７】
関係する諸条件は下記のとおりであった。
0003911085.tif 000002
移動経路の設定は、図８に示したように下記の手順で行う。
【００２８】
（１）第１目標点Ｐ１の設定
先ず、ブーム先端の初期高さ３ｍのまま水平移動したと想定したときに山の斜面に当たる位置を求める。斜面上で高さが３ｍになる位置の山裾からの幅方向の距離Ｌ２は、
Ｌ２＝３／tan 37°＝４ｍ
と算出されるから、初期位置からの幅方向距離Ｌは、
Ｌ＝Ｌ１＋Ｌ２＝２＋４＝６ｍ
となる。
【００２９】
一方、ブーム先端が通る目標高さＨは、余裕高度差５ｍを考慮すると、
Ｈ＝３＋５＝８ｍ
である。山の高さは１７ｍであり、高さ８ｍではまだ山を越せないから、更にもう一度水平移動した状態を想定する。
上で求めた第１目標点は、（Ｌ，Ｈ）＝（６，８）である。
【００３０】
（２）第２目標点Ｐ２の設定
第１目標点Ｐ１から更に水平移動したと想定したときに山の斜面に当たる位置は、斜面上の高さが第１目標点Ｐ１の高さＨ＝８ｍに等しいから、山裾からの幅方向距離Ｌ２は、
Ｌ２＝８／tan 37°＝１１ｍ
と算出されるから、初期位置からの幅方向距離Ｌは、
Ｌ＝Ｌ１＋Ｌ２＝２＋１１＝１３ｍ
となる。
【００３１】
一方、ブーム先端が通る目標高さＨは、余裕高度差５ｍを考慮すると、
Ｈ＝８＋５＝１３ｍ
である。山の高さは１７ｍであり、高さ１３ｍではまだ山を越せないから、更にもう一度水平移動した状態を想定する。
上で求めた第２目標点は、（Ｌ，Ｈ）＝（１３，１３）である。
【００３２】
（３）第３目標点Ｐ３の設定
第２目標点Ｐ２から更に水平移動したと想定したときに山の斜面に当たる位置は、斜面上の高さが第２目標点Ｐ２の高さＨ＝１３ｍに等しいから、山裾からの幅方向距離Ｌ２は、
Ｌ２＝１３／tan 37°＝１７ｍ
と算出されるから、初期位置からの幅方向距離Ｌは、
Ｌ＝Ｌ１＋Ｌ２＝２＋１７＝１９ｍ
となる。
【００３３】
一方、ブーム先端が通る目標高さＨは、余裕高度差５ｍと考慮すると、
Ｈ＝１３＋５＝１８ｍ
である。山の高さ１７ｍはクリアしているが、高度差は１ｍ（＝１８−１７）であり、余裕高度差５ｍが確保できない。そこで、更にもう一度水平移動した状態を想定する。
【００３４】
上で求めた第３目標点は、（Ｌ，Ｈ）＝（１９，１８）である。
（４）第４目標点Ｐ４の設定
第３目標点Ｐ３から更に水平に移動したと想定したときに山の斜面（この場合山の斜面の延長線）に当たる位置は、斜面上の高さが第３目標点Ｐ３の高さＨ＝１８ｍに等しいから、山裾からの幅方向距離Ｌ２は、
Ｌ２＝１８／tan 37°＝２４ｍ
と算出される。
【００３５】
ただし、この位置の高さは既に山の高さ１７ｍより１ｍ高い１８ｍである。そのため、山頂を越えるときの第４目標点Ｐ４の高さＨとして、この位置の高さ１８ｍに余裕高度差５ｍをそのまま加算すると２３ｍ（＝１８＋５）となり、実際に必要な高さである２２ｍ（＝山頂高さ１７ｍ＋余裕高度差５ｍ）にたいして過剰になり、俯仰距離が不必要に大きくなって好ましくない。したがって、高さの過剰分１ｍを差引いて丁度山の高さに等しい１７ｍとなる位置まで戻った点を第４目標点として設定する。図８に示したように下記の演算を行う。
【００３６】
すなわち、山裾からの幅方向距離Ｌ２は、
Ｌ２＝１７／tan 37°＝２３ｍ
となり、初期位置からの幅方向距離Ｌは、
Ｌ＝Ｌ１＋Ｌ２＝２＋２３＝２５ｍ
となる。
【００３７】
すなわち、第４目標点Ｐ４は、座標（Ｌ，Ｈ）＝（２５，２２）である。
このようにして、逐次求めた目標点Ｐ１〜Ｐ４を通るように俯仰・旋回を同時進行させてブーム動作を行う。
ここで俯仰・旋回同時進行期間の旋回角度αを求める。
前記のとおりリクレーマのブーム長Ｒ＝５０ｍ、初期位置でのブーム先端と走行軌道との幅方向距離Ｌ０＝１０ｍであり、上記で求めた俯仰・旋回同時進行による最終的な幅方向の移動距離Ｌ＝２５ｍであるから、近似的に下記の関係が成り立つ。
【００３８】
初期位置におけるブームと走行軌道との成す角をγ°とすると、
sin γ＝Ｌ０／Ｒ＝１０／５０＝０．２
sin(γ＋α) ＝（Ｌ０＋Ｌ）／Ｒ＝（１０＋２５）／５０＝０．７
であるから、
γ＝１１．５°
γ＋α＝４４．４°
∴α＝４４．４°−１１．５°＝３２．９°
と求まる。
【００３９】
すなわち、俯仰・旋回同時進行による移動角度α＝３２．９°である。
この結果と、山越えに必要な高さ２２ｍとから、移動目標角度θ＝７０°全体の所要時間を計算すると、
俯仰・旋回同時進行区間（角度α）については俯仰時間で代表できるから、
俯仰時間＝（２２ｍ−３ｍ）／５．１ｍ／分＝３．７３分
その後の旋回のみの区間（角度θ−α）については、
旋回時間＝（７０°−３２．９°）／２０．２°／分＝１．８４分
総所要時間は、
３．７３分＋１．８４分＝５．５７分（本発明による所要時間）
なお、角度α＝３２．９°を上記の俯仰時間内で旋回可能か否か確認すると、実績平均旋回速度２０．２°／分で上記俯仰時間３．７３分間旋回した場合の旋回角度は、
２０．２°／分×３．７３分＝７５．３°
となり、実績平均旋回速度よりかなり遅い旋回速度で角度α＝３２．９°を旋回できる。すなわち、上記俯仰時間内で角度αを十分に旋回可能である。
【００４０】
比較のため、従来のように先ず俯仰のみ行った後に旋回のみを行う場合の所要時間を計算すると、
俯仰時間＝（２２ｍ−３ｍ）／５．１ｍ／分＝３．７３分
旋回時間＝７０°／２０．２°／分＝３．４６分
総所要時間は、
３．７３分＋３．４６分＝７．１９分（従来法による所要時間）
したがって、本発明によって移動時間が２３％短縮された。
【００４１】
なお、本実施例でも説明したように、本発明においては、移動経路の設定に際し、一気に山頂高さ＋余裕高度差の点に向かって移動させずに、本実施例で説明したように逐次求めた目標点を通って移動させる方法を採った。これは、実際の山形状が図８のように単純な直線状の勾配を持っている訳ではなく、斜面に不規則な凹凸があり、それとの衝突を回避するには一気に移動させず逐次目標点を辿って移動することが必要だからである。
【００４２】
また本実施例では、図８に示したように、俯仰・旋回の同時進行を丁度山頂直上の第４目標点Ｐ４まで行い、その後を旋回のみ行った。直ちに理解されるように、俯仰・旋回の同時進行期間が長いほど時間短縮効果は大きくなる。一方、ブーム先端の高さが山頂高さ＋余裕高度差に到達するまでは山頂を越えさせることはできない。これらが前提となるので、山頂を越えるための最終目標点（本実施例ではＰ４）の幅方向座標は、山頂を通り過ぎない範囲で、できるだけ山頂に近ずけることが望ましい。本実施例においては最終目標点Ｐ４が丁度山頂の直上になっており、この観点から最も望ましい態様となっている。
【００４３】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、三次元管理された原料ヤードにおいて、その三次元座標情報を利用してリクレーマを効率的に運行するリクレーマ運行制御装置および制御方法が提供される。
【図面の簡単な説明】
【図１】  図１は、従来のリクレーマ運行手順を示す(1) 正面図および(2) 平面図である。
【図２】  図２は、本発明によるリクレーマ運行手順を示す(1) 正面図および(2) 平面図である。
【図３】  図３は、本発明によりリクレーマの運行経路設定を行う運行経路設定ロジックを示す図である。
【図４】  図４は、本発明によりリクレーマの経路設定および移動制御を行う装置の構成例を示すブロック図である。
【図５】  図５は、参考的な観点に関連して、リクレーマのブームを旋回させる種々の目標位置を示す平面図である。
【図６】  図６は、参考的な観点によりリクレーマのブーム旋回目標位置に応じて種々に変えた旋回速度パターンを示すグラフである。
【図７】  図７は、本発明によりリクレーマの複数動作を同時進行させる一例を示す平面図および正面図である。
【図８】  図８は、図７の例におけるブーム先端の通過目標点を示す模式図である。
【図１】
0003911085.tif 000003
【図２】
0003911085.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
0003911085.tif 000009
【図８】
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