(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
駆動源を配設した走行サドルを用いて、走行する荷役物運搬機において、荷役物運搬機の本体の旋回台及びアームの関節部にセンサを夫々に配設し、荷役物運搬機の本体の旋回台に配設されたセンサで走行サドルに対する荷役物運搬機の本体の旋回位置を感知し、アームの関節部に配設されたセンサでアームの関節部の旋回角度を感知し、夫々のセンサの感知条件を設定することにより走行サドルが自動走行するエリア及び自動停止するエリアを設け、各エリアにアームの先端の操作部が位置する場合に走行サドルが自動走行及び自動停止し、アームの先端の操作部が自動走行するエリアから自動停止するエリアに誘引されることを特徴とする荷役物運搬機。
【請求項２】
駆動源を配設した走行サドルを用いて、走行する荷役物運搬機において、荷役物運搬機の本体の旋回台及び、アームの力点又は支点にセンサを夫々に配設し、荷役物運搬機の本体の旋回台に配設されたセンサで走行サドルに対する荷役物運搬機の本体の旋回位置を感知し、アームの力点又は支点に配設されたセンサでアームの伸縮の位置を感知し、夫々のセンサの感知条件を設定することにより走行サドルが自動走行するエリア及び自動停止するエリアを設け、各エリアにアームの先端が位置する場合に走行サドルが自動走行及び自動停止し、アームの先端の操作部が自動走行するエリアから自動停止するエリアに誘引されることを特徴とする荷役物運搬機。
【請求項３】
荷役物運搬機の作動エリアの中間エリアより外側の外エリアにアームの先端の操作部が位置する場合は、そのアームの先端の操作部の位置に最も近い走行レールの間の中心位置から本体旋回中心方向とは反対方向に走行サドルが自動走行し、又、荷役物運搬機の作動エリアの中間エリアより内側の内エリアにアームの先端の操作部が位置する場合は、そのアームの先端の操作部の位置に最も近い走行レールの間の中心位置から本体旋回中心方向に走行サドルが自動走行し、荷役物運搬機の作動エリアの中間エリアにアームの先端の操作部が位置する場合は、走行サドルが停止することを特徴とする請求項１又は２記載の荷役物運搬機。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】
本発明は、走行サドルを用い、走行可能な荷役物運搬機に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
荷役物運搬機のアームの先端に取り付けられた昇降用の操作部付近に走行用スイッチ等があり、作業者が荷役物運搬機を走行させたい時は、走行用スイッチ等をその都度操作していた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
従来の走行可能な荷役物運搬機にあっては、作業者が操作部付近の走行用スイッチ等をその都度操作する煩わしさがあった。また、走行サドルの位置決めが難しく、走行サドルを停止させたい位置より行き過ぎたり手前で停止させてしまう事もあり、その場合、再度走行用スイッチを操作する必要があった。
【０００４】
本発明は、作業者が走行用のスイッチを操作せずに走行サドルを走行させ、作業者が走行させたい方向に自動的に追従する事により、常に作業しやすいいエリアを確保し、スムースに作業ができる事を目的としている。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
駆動源を配設した走行サドルを用いて、走行する荷役物運搬機において、荷役物運搬機の本体の旋回台及びアームの関節部にセンサを夫々に配設し、荷役物運搬機の本体の旋回台に配設されたセンサで走行サドルに対する荷役物運搬機の本体の旋回位置を感知し、アームの関節部に配設されたセンサでアームの関節部の旋回角度を感知し、夫々のセンサの感知条件を設定することにより走行サドルが自動走行するエリア及び自動停止するエリアを設け、各エリアにアームの先端の操作部が位置する場合に走行サドルが自動走行及び自動停止し、アームの先端の操作部が自動走行するエリアから自動停止するエリアに誘引される。
【０００６】
駆動源を配設した走行サドルを用いて、走行する荷役物運搬機において、荷役物運搬機の本体の旋回台及び、アームの力点又は支点にセンサを夫々に配設し、荷役物運搬機の本体の旋回台に配設されたセンサで走行サドルに対する荷役物運搬機の本体の旋回位置を感知し、アームの力点又は支点に配設されたセンサでアームの伸縮の位置を感知し、夫々のセンサの感知条件を設定することにより走行サドルが自動走行するエリア及び自動停止するエリアを設け、各エリアにアームの先端が位置する場合に走行サドルが自動走行及び自動停止し、アームの先端の操作部が自動走行するエリアから自動停止するエリアに誘引される。
【０００７】
荷役物運搬機の作動エリアの中間エリアより外側の外エリアにアームの先端の操作部が位置する場合は、そのアームの先端の操作部の位置に最も近い走行レールの間の中心位置から本体旋回中心方向とは反対方向に走行サドルが自動走行し、又、荷役物運搬機の作動エリアの中間エリアより内側の内エリアにアームの先端の操作部が位置する場合は、そのアームの先端の操作部の位置に最も近い走行レールの間の中心位置から本体旋回中心方向に走行サドルが自動走行し、荷役物運搬機の作動エリアの中間エリアにアームの先端の操作部が位置する場合は、走行サドルが停止する。
【０００８】
【実施例】
図１は、荷役物運搬機の実施例１の総体図である。走行レール１に走行サドル２が、走行可能に取り付けられている。実施例１では、天井走行である。走行サドル２には、駆動用のモータ（図示せず）が配設されている。走行サドル２には、継ぎ足しポール３を介して旋回台４が固定されている。旋回台４に荷役物運搬機５が取り付けられている。荷役物運搬機５の本体６には、第１アーム７が係合されている。第１アーム７には、第２アーム８が水平旋回可能に関節部９を介して枢設されている。第２アーム８の先端には、荷役物１０を把持する治具１１と、操作部１２を配設している。よって、荷役物１０を三次元に運ぶことができる。
【０００９】
図２は、実施例１の旋回台の図である。図２（ａ）は平面図であり、センサがオフになった状態である。図２（ｂ）は平面図であり、センサの一方がオンになった状態である。図２（ｃ）は、図２（ｂ）の旋回台の側面図である。旋回台４は、図２（ｃ）の図に対して上部が走行サドル２側に固着され、下部が本体６側に固着され、本体６が水平に旋回する機構になっている。旋回台４の上部に、円周の一部に突起部１３がある検出リング１４，１５が固定されている。検出リング１４はセンサ１６用であり、検出リング１５はセンサ１７用である。旋回台４の下部に、センサ１６，１７が固定されている。センサ１６，１７は、本体６とともに旋回する。図２（ａ）の状態から作業者が本体６を旋回させれば、図２（ｂ）の様に本体６側が旋回する事により旋回台４の下部が旋回し、センサ１７が検出リング１５の突起部１３に接触してセンサ１７がオンになる。
【００１０】
図３は、実施例１の第１アームと第２アームとの関節部の図である。図３（ａ）は平面図であり、センサが、オフになった状態である。図３（ｂ）は平面図であり、センサの一方が、オンになった状態である。図３（ｃ）は、図３（ｂ）の関節部の側面図である。第１アーム７には、第２アーム８が水平旋回可能に関節部９を介して枢設されている。関節部９にセンサ１８，１９が固定されている。第２アーム８に、円周の一部に突起部２０がある検出リング２１，２２が固定されている。検出リング２１はセンサ１８用であり、検出リング２２はセンサ１９用である。図３（ａ）の状態から第２アーム８を図の右方向に旋回させれば、図３（ｂ）の様に第２アーム８が旋回する事によりセンサ１９が検出リング２２の突起部２０に接触しセンサ１９がオンになる。
【００１１】
図４は、実施例１の作動エリアである。走行レール１に走行サドル２が、走行可能に取り付けられている。走行サドル２の中心２３が荷役物運搬機の旋回中心２３である。走行サドル２が走行する事により、作動エリアは移動する。Ａ線２４は操作部１２が到達できる最大半径の限界を示した線で、第１アーム７と第２アーム８との水平方向角度は１６０°であり、これ以上アームが伸びないようストッパー（図示せず）が配設してある。Ｂ線２５は、第１アーム７と第２アーム８との水平方向角度が１１０°である。Ｃ線２６は、第１アーム７と第２アーム８との水平方向角度が７０°である。Ｄ線２７は操作部１２が到達できる最小半径の限界を示した線で、第１アーム７と第２アーム８との水平方向角度は３０°であり、これ以上アームが折り畳めないようストッパー（図示せず）が配設してある。前記水平方向角度の設定は、記載以外でも可能である。エリア２８，２９，３０，３１，３２については後述する。
【００１２】
実施例１の走行サドルが前進又は後退する条件を図１〜図４で説明する。図中には、走行レール１に対して進行方向を前進及び後退と記入してある。エリア２８，２９，３０，３１，３２は、各センサ１６，１７，１８，１９の取り付け位置や検出リング１４，１５，２１，２２の突起部１３，２０の範囲により設定されている。エリア２８が変形なのは、旋回台４に設けたセンサ１６，１７がどちらもオンにならない領域があり、荷役物運搬機５がスカラ型アームでためである。また、全体のエリアがドーナッツ状でなく一部が切れているのは、エアー配管の都合上旋回台４に旋回規制を設けている為である。操作部１２の位置がエリア２８では、旋回台４のセンサ１６，１７の両方がオフの場合と、旋回台４のセンサ１６，１７のいずれかがオンであり且つ関節部９のセンサ１８，１９の両方がオフの場合に、走行サドル２は停止する。操作部１２の位置がエリア２９では、旋回台４のセンサ１６がオンであり、且つ、関節部９のセンサ１９がオンの場合であり、走行サドル２が前進する。よって、操作部１２の位置がエリア２９に位置する場合に、走行サドル２が前進方向に自動走行して操作部１２がエリア２８に誘引される。そして、エリア２８に操作部１２が位置すると走行サドル２は自動停止する。操作部１２の位置がエリア３０では、旋回台４のセンサ１７がオンであり、且つ、関節部９のセンサ１８がオンの場合であり、走行サドル２が前進する。よって、操作部１２の位置がエリア３０に位置する場合に、走行サドル２が前進方向に自動走行して操作部１２がエリア２８に誘引される。そして、エリア２８に操作部１２が位置すると走行サドル２は自動停止する。操作部１２の位置がエリア３１では、旋回台４のセンサ１７がオンであり、且つ、関節部９のセンサ１９がオンの場合であり、走行サドル２が後退する。よって、操作部１２の位置がエリア３１に位置する場合に、走行サドル２が後退方向に自動走行して操作部１２がエリア２８に誘引される。そして、エリア２８に操作部１２が位置すると走行サドル２は自動停止する。操作部１２の位置がエリア３２では、旋回台４のセンサ１６がオンであり、且つ、関節部９のセンサ１８がオンの場合であり、走行サドル２が後退する。よって、操作部１２の位置がエリア３２に位置する場合に、走行サドル２が後退方向に自動走行して操作部１２がエリア２８に誘引される。そして、エリア２８に操作部１２が位置すると走行サドル２は自動停止する。天井の走行サドルで説明しているが、地上の走行サドルでも良い。また、旋回範囲はリミットスイッチを用いたセンサで検出しているが、エンコーダや光センサなど位置や移動範囲がセンシングできるものなら良い。また、実施例１では、前進後退のＸ走行であるが、センサを組み合わせてＸＹ走行も可能である。また、言い換えると、荷役物運搬機の作動エリアの中間エリアのエリア２８より外側の外エリアのエリア２９及びエリア３１にアームの先端の操作部１２が位置する場合は、そのアームの先端の操作部１２の位置に最も近い走行レール１の間の中心位置から本体旋回中心２３方向とは反対方向に走行サドル２が自動走行する。又、荷役物運搬機５の作動エリアの中間エリアのエリア２８より内側の内エリアのエリア３０及びエリア３２にアームの先端の操作部１２が位置する場合は、そのアームの先端の操作部１２の位置に最も近い走行レール１の間の中心位置から本体旋回中心２３方向に走行サドル２が自動走行する。そして、荷役物運搬機５の作動エリアの中間エリアのエリア２８にアームの先端の操作部１２が位置する場合は、走行サドル２が停止する。
【００１３】
図５は、荷役物運搬機の実施例２の総体図である。走行レール３３に走行サドル３４が、走行可能に取り付けられている。実施例２では、天井走行である。走行サドル３４には、駆動用のモータ（図示せず）が配設されている。走行サドル３４には、継ぎ足しポール３５を介して旋回台３６が固定されている。旋回台３６に荷役物運搬機３７が取り付けられている。荷役物運搬機３７の本体３８には、第１アーム３９が係合されている。第１アーム３９には、第２アーム４０が係合されている。第２アーム４０の先端には、荷役物４１を把持する治具４２と、操作部４３を配設している。アーム機構は、公知であるパンタグラフ機構である。よって、荷役物４１を三次元に運ぶことができる。
【００１４】
図６は、実施例２のパンタグラフの概念図である。パンタグラフ機構４４のアーム４５に、支点４６及び力点４７及び作用点４８がある。その力点４７を水平方向に移動させれば、アーム４５は伸縮する。その力点４７を昇降させれば、アーム４５が昇降する。力点４７は、後述するムービングプレート（図示せず）の切り欠き部の中を水平移動する。
【００１５】
図７は、実施例２の旋回台の図である。図７（ａ）は平面図であり、センサがオフになった状態である。図７（ｂ）は平面図であり、センサの一方がオンになった状態である。図７（ｃ）は、図７（ｂ）の旋回台の側面図である。旋回台３６は、図７（ｃ）の図に対して上部が走行サドル３４側に固着され、下部が本体３８側に固着され、本体３８が水平に旋回する機構になっている。旋回台３６の上部に、円周の一部に突起部４９がある検出リング５０，５１が固定されている。検出リング５０はセンサ５２用であり、検出リング５１はセンサ５３用である。旋回台３６の下部に、センサ５２，５３が固定されている。センサ５２，５３は、本体３８とともに旋回する。図７（ａ）の状態から作業者が本体３８を旋回させれば、図７（ｂ）の様に本体３８側が旋回する事により旋回台３６の下部が旋回し、センサ５３が検出リング１５の突起部４９に接触してセンサ５３がオンになる。
【００１６】
図８は、実施例２のムービングプレートの図である。図８（ａ）は、側面図であり、センサがオフになった状態である。図８（ｂ）は平面図であり、センサの一方がオンになった状態である。図８（ｃ）は、図８（ｂ）の矢印方向から見た図である。ムービングプレート５４は荷役物運搬機３７の本体３８に配設されている。ムービングプレート５４は、上下方向に対して駆動源（図示せず）を介して上下し、水平方向に対しては固定されている。ムービングプレート５４の切り欠き部５５にローラ５６が回転可能に配設されている。ムービングプレート５４にはローラ５６のストッパー５７が配設されている。切り欠き部５５の下面に、水平レール５８が固着されており、水平レール５８の上をローラ５６が回転する。ローラ５６は図６で示したパンタグラフ機構の力点４７の役目を果している。ローラ５６にはセンサステ−５９が固着され、センサステ−５９にセンサ６０，６１が固定されている。検出ドッグベース６２はムービングプレート５４に固着されている。検出ドッグ６３，６４が、検出ドッグベース６２に固着されている。検出ドッグ６３は突起部６５を備えている。検出ドッグ６４は突起部６６を備えている。検出ドッグ６３はセンサ６０用であり、検出ドッグ６４はセンサ６１用である。図８（ａ）の状態から作業者が第１アーム３９及び第２アーム４０を伸ばせば、図８（ｂ）の様にローラ５６が作動エリアの外側方向に移動する事により、センサ６０が検出ドッグ６３の突起部６５に接触しセンサ６０がオンになる。
【００１７】
図９は、実施例２の作動エリアである。走行レール３３に走行サドル３４が、走行可能に取り付けられている。走行サドル３４の中心６７が荷役物運搬機３７の旋回中心６７である。走行サドル３４が走行する事により、作動エリアは移動する。Ａ線６８は操作部４３が到達できる最大半径の限界を示した線で、これ以上第１アーム３９及び第２アーム４０が伸びないようストッパー５７が配設してある。Ｂ線６９は、第１アーム３９及び第２アーム４０が伸びる途中である。Ｃ線７０は、第１アーム３９及び第２アーム４０が折り畳まれる途中である。Ｄ線７１は操作部４３が到達できる最小半径の限界を示した線で、これ以上第１アーム３９及び第２アーム４０が折り畳めないようストッパー５７が配設してある。前記各線の半径の設定は、記載以外でも可能である。エリア７２，７３，７４，７５，７６については後述する。
【００１８】
実施例２の走行サドルが前進又は後退する条件を図５〜図９で説明する。図中には、走行レールに対して進行方向を前進及び後退と記入してある。エリア７２，７３，７４，７５，７６は、各センサ５２，５３，６０，６１の取り付け位置や検出リング５０，５１及び検出ドッグ６３，６４の突起部６５，６６の範囲により設定されている。エリア７２が変形なのは、旋回台３６に設けたセンサ５２，５３がどちらもオンにならない領域があるためである。また、全体のエリアがドーナッツ状でなく一部が切れているのは、エアー配管の都合上旋回台３６に旋回規制を設けている為である。操作部４３の位置がエリア７２では、旋回台３６のセンサ５２，５３の両方がオフの場合と、旋回台３６のセンサ５２，５３のいずれかがオンであり且つムービングプレート５４のセンサ６０，６１の両方がオフの場合に、走行サドル３４が停止する。操作部４３の位置がエリア７３では、旋回台３６のセンサ５２がオンであり、且つ、ムービングプレート５４のセンサ６０がオンの場合であり、走行サドル３４が前進する。よって、操作部４３の位置がエリア７３に位置する場合に、走行サドル３４が前進方向に自動走行して操作部４３がエリア７２に誘引される。そして、エリア７２に操作部４３が位置すると走行サドル３４は自動停止する。操作部４３の位置がエリア７４では、旋回台３６のセンサ５３がオンであり、且つ、ムービングプレート５４のセンサ６１がオンの場合であり、走行サドル３４が前進する。よって、操作部４３の位置がエリア７４に位置する場合に、走行サドル３４が前進方向に自動走行して操作部４３がエリア７２に誘引される。そして、エリア７２に操作部４３が位置すると走行サドル３４は自動停止する。操作部４３の位置がエリア７５では、旋回台３６のセンサ５３がオンであり、且つ、ムービングプレート５４のセンサ６０がオンの場合であり、走行サドル３４が後退する。よって、操作部４３の位置がエリア７５に位置する場合に、走行サドル３４が後退方向に自動走行して操作部４３がエリア７２に誘引される。そして、エリア７２に操作部４３が位置すると走行サドル３４は自動停止する。操作部４３の位置がエリア７６では、旋回台３６のセンサ５２がオンであり、且つ、ムービングプレート５４のセンサ６１がオンの場合であり、走行サドル３４が後退する。よって、操作部４３の位置がエリア７６に位置する場合に、走行サドル３４が後退方向に自動走行して操作部４３がエリア７２に誘引される。そして、エリア７２に操作部４３が位置すると走行サドル３４は自動停止する。天井の走行サドルで説明しているが、地上の走行サドルでも良い。また、旋回範囲はリミットスイッチを用いたセンサで検出しているが、エンコーダや光センサなど位置や移動範囲がセンシングできるものなら良い。また、実施例２では、前進後退のＸ走行であるが、センサを組み合わせてＸＹ走行も可能である。また、言い換えると、荷役物運搬機３７の作動エリアの中間エリアのエリア７２より外側の外エリアのエリア７３及びエリア７５にアームの先端の操作部４３が位置する場合は、そのアーム先端の操作部４３の位置に最も近い走行レール３３の間の中心位置から本体旋回中心６７方向とは反対方向に走行サドルが自動走行する。又、荷役物運搬機３７の作動エリアの中間エリアのエリア７２より内側の内エリアのエリア７４及びエリア７６にアームの先端の操作部４３が位置する場合は、そのアームの先端の操作部４３の位置に最も近い走行レール３３の間の中心位置から本体旋回中心６７方向に走行サドル３４が自動走行する。そして、荷役物運搬機３７の作動エリアの中間エリアのエリア７２にアームの先端の操作部４３が位置する場合は、走行サドル３４が停止する。
【００１９】
【発明の効果】
作動エリアの外側付近や内側付近の走行サドルが自動走行するエリアにアームの先端の操作部が位置した時に、走行サドルのスイッチを押さなくても、自動走行して、作業が行いやすいエリアに走行サドルが自動走行し、そして、操作部が自動停止するエリアに入って走行が停止する。よって、走行レールを用いて、広範囲で作業する場合に、常に作業しやすいエリアを確保することができ、走行サドルのスイッチを押す煩わしさがなく、作業しやすくなった。
【００２０】
また、走行サドルが慣性で直ぐに停止せず多少惰性走行しても、走行サドルへの走行の指示を出さない自動停止エリアにアームの先端の操作部が必ず入るので、走行サドルにアームの先端の操作部が引っ張られる事がなく、アームの先端の操作部は作業者の意のままに動かす事ができる。よって、サーボモータやマイコン等の正確な位置決め制御も必要なく安価に製作できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】荷役物運搬機の実施例１の総体図である。
【図２】実施例１の旋回台の図である。
【図３】実施例１の第１アームと第２アームとの関節部の図である。
【図４】実施例１の作動エリアである。
【図５】荷役物運搬機の実施例２の総体図である。
【図６】実施例２のパンタグラフの概念図である。
【図７】実施例２の旋回台の図である。
【図８】実施例２のムービングプレートの図である。
【図９】実施例２の作動エリアである。
【符号の説明】
１，３３    走行レール
２，３４    走行サドル
３，３５    継ぎ足しポール
４，３６    旋回台
５，３７    荷役物運搬機
６，３８    本体
７，３９    第１アーム
８，４０    第２アーム
９    関節部
１０，４１  荷役物
１１，４２  治具
１２，４３  操作部
１３，２０，４９，６５，６６  突起部
１４，１５，２１，２２，５０，５１  検出リング
１６，１７，１８，１９，５２，５３，６０，６１  センサ
２３，６７  中心
２４，６８  Ａ線
２５，６９  Ｂ線
２６，７０  Ｃ線
２７，７１  Ｄ線
２８，２９，３０，３１，３２，７２，７３，７４，７５，７６  エリア
４４  パンタグラフ機構
４５  アーム
４６  支点
４７  力点
４８  作用点
５４  ムービングプレート
５５  切り欠き部
５６  ローラ
５７  ストッパー
５８  水平レール
５９  センサステー
６２  検出ドッグベース
６３，６４  検出ドッグ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
0003981555.tif 000009
【図９】
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