(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両後方を撮像する撮像手段と、
該撮像手段により撮像された画像を表示する表示手段と、
該車両の後退時に、撮像手段により撮像された情報に基づき駐車区画までの車両後退目標経路を設定するとともに、該表示手段に表示された車両後方の画像に該車両後退目標経路を重畳して表示する目標経路設定手段と、
該車両後退にともなって該目標経路を変更する変更手段と、
該車両後退目標経路に基づいて目標となる目標舵角を設定する目標舵角設定手段と、
該目標舵角の変更点に車両が到達したときに車両停止を指示する停止指示手段と、
該停止指示タイミングを車両の運転状態に基づいて学習補正する学習補正手段とを有する
ことを特徴とする、駐車支援装置。
【請求項２】
該駐車区画が、予め記憶されたテンプレートにより駐車可能範囲として表示される
ことを特徴とする、請求項１記載の駐車支援装置。
【請求項３】
該学習補正手段は、停止指令が出力されてから車両停止までの時間に基づいて学習を行なう
ことを特徴とする、請求項１または２記載の駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両を後方の駐車区域へ誘導してドライバを支援する、駐車支援装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より車両後方を撮像して、後退時にドライバの運転操作を支援するようにした技術が種々提案されている。
例えば、特開平１１−３３９１９４号公報には、車両の後部に設置されたＣＣＤカメラの後方映像に基づき画像認識装置により駐車区画が検出され、駐車区画と車両との相対的位置から求めた旋回半径と現在のステアリング角から求めた旋回半径とを比較してステアリング角の修正が必要かどうかを判定し、修正の必要があればドライバに修正の方向及び量を指示するようにした技術が開示されている。
【０００３】
また、特開平１０−２６４８４１号公報には、誘導作動開始時にＣＣＤカメラにより撮像された車両周囲環境の画像を処理して旋回と直進とを組み合わせた目標経路を算出し、この目標経路に沿って車両を誘導するようにした技術が開示されている。そして、車両を誘導する際、目標経路上に設定された操舵点まで車両が後退すると目標経路に応じた操舵を指示するように構成されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記特開平１１−３３９１９４号公報に開示された技術では、車両の後退時は常に現在のステアリング角が適正であるか否か、つまり現在のステアリング角で駐車可能か否かを判定し、駐車不可能と判定された場合や駐車区画に平行になった場合にはステアリング角の変更をドライバに求める。このため、ドライバは後退中に指示されたステアリング角に修正する必要があり、操作が難しい。
【０００５】
また、上記特開平１０−３３９１９４号公報に開示された技術では、駐車誘導開始時に算出した目標経路を駐車完了まで追従する手法を採用しているため、車両が目標経路に追従するためには操舵点で正確に操舵する必要がある。このため、ドライバは操舵点で一度停止して操舵を行なうが、ドライバの操作により車両を操舵点へ正確に停止させることは困難であるので、自動制動装置を設けて操舵点で車両を停止させている。
【０００６】
しかしながら、このような自動制動装置はコストの上昇を招くという課題がある。また、ＣＣＤカメラによる画像処理は遠距離ほど精度が低下するため、誘導作動開始時に駐車区画までの距離が比較的大きいと、誘導作動開始時点で算出された目標経路に沿って車両が誘導された場合には、良好な駐車精度が必ずしも確保できないという課題がある。
【０００７】
また、この技術では、目標経路が設定された後、車両が後退を開始して後方画像が変化しても目標経路が固定されたままとなるので、画面上では駐車区画と目標経路との整合性が取れなくなり、ドライバが混乱するおそれがあるという課題がある。
本発明は、このような課題に鑑み創案されたもので、高い精度で駐車区画へ誘導できるようにするとともに、車両後退時に画面上における駐車区画と目標経路との整合性を図るようにした、駐車支援装置を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
請求項１記載の本発明の駐車支援装置では、車両の後退時に、撮像手段により車両後方が撮像されるとこの画像が表示手段に表示される。また、撮像手段により撮像された情報に基づき駐車区画までの車両後退目標経路が目標経路設定手段で設定されるとともに、車両後方の画像に重畳して表示される。そして、車両が後退するとこれに応じて変更手段により目標経路が変更される。これにより、表示手段に表示された駐車区画と目標経路との整合性が図られて、ドライバは現状を判断しやすくなる。さらに、目標舵角設定手段では車両後退目標経路に基づいて目標となる舵角を設定し、停止指示手段は目標舵角の変更点に車両が到達すると車両停止を指示する。そして、学習補正手段では、車両の運転状態に基づいて停止指示タイミングを学習補正する。これにより、的確なタイミングで車両を操舵点に停止させることができる。なお、目標経路の変更とは、例えば車両の後退に応じて表示手段に表示された目標画像を短くしたり、点滅を開始したり、発光色を変更したりすることをいう。
【０００９】
また、請求項２記載の本発明の駐車支援装置は、上記請求項１記載の構成において、駐車区画が、予め記憶されたテンプレートにより駐車可能範囲として表示される。これにより、ドライバは駐車区画を明確に認識することができる。
また、請求項３記載の本発明の駐車支援装置は、上記請求項１又は２記載の構成において、目標舵角設定手段では車両後退目標経路に基づいて目標となる舵角を設定し、停止指示手段は目標舵角の変更点に車両が到達すると車両停止を指示する。そして、学習補正手段では、車両の運転状態に基づいて停止指示タイミングを学習補正する。これにより、的確なタイミングで車両を操舵点に停止させることができる。
【００１０】
また、請求項３記載の本発明の駐車支援装置は、上記請求項１または２記載の構成において、該学習補正手段は、停止指令から車両停止の時間に基づいて学習を行なう。これにより、的確なタイミングで車両に停止指示を出力することができるようになる。
なお、この場合には、ドライバがブレーキペダルに足をのせている場合とそうでない場合とに分けて学習を行なうようにしてもよい。このように構成した場合には、さらに高い精度で停止指示を出力することができる。
【００１１】
【発明の実施の形態】
以下、図面により、本発明の一実施形態に係る駐車支援装置について説明すると、図１はその要部構成を示す模式的な機能ブロック図である。
図１に示すように、本実施形態に係る駐車支援装置は、車両（図３の符号１５参照）の後端中央部等に設置されて車両後方領域を撮像するＣＣＤカメラ（撮像手段）１と、ＣＣＤカメラ１により撮像された画像情報等に基づいて種々の演算や設定を行なうＥＣＵ（電子制御ユニット）２と、ＣＣＤカメラ１により撮像された後方画像を表示するモニタ（表示手段）３と、音声を出力するスピーカ（音声案内手段）３ａをそなえている。
【００１２】
また、ＣＣＤカメラ（撮像手段）１により撮像された画像情報は、ＥＣＵ２内に設けられた画像処理手段４により画像処理が実行された後、モニタ３に表示されるようになっている。そして、ＥＣＵ２では、画像処理手段４で得られた情報に基づいて駐車区画線を認識して、この駐車区画線に基づいて駐車区画領域を設定し、後方画像とともにモニタ３に表示されるようになっている。具体的には、ＥＣＵ４内には駐車区画領域を示すテンプレートが予め記憶されており、このテンプレートにより駐車可能範囲が実際の画像に重畳表示（スーパーインポーズ）されるようになっている。なお、この場合には、バックミラーとの整合性を考慮して、後方画像及びテンプレートは左右が逆転して表示されるようになっている。
【００１３】
また、車両１５には、変速機の変速段を検出するギアポジションセンサ（変速段検出手段）６、及び本駐車支援装置の作動のオンオフを切り換える駐車補助スイッチ（メインスイッチ）７が設けられている。そして、メインスイッチ７がオンであって、このギアポジションセンサ６からの検出情報に基づいて変速段が後退ギア（リバース）であることが検出されると、後述する駐車支援が実行されるようになっている。なお、変速段検出手段６としてはシフトレバー位置から変速段を検出するようなセンサを適用しても良い。
【００１４】
ＥＣＵ２内には車両１５の後退時に、ＣＣＤカメラ１により撮像された情報に基づき駐車区画までの車両１５の後退目標経路（以下、単に目標経路という）を設定する目標経路設定手段５が設けられている。そして、この目標経路設定手段５により駐車区画までの車両後退目標経路１３が予測されると、図２に示すように、この目標経路１３が車両後方から見た状態に変換されて、後方画像２０に重畳してモニタ３に表示されるようになっている。
【００１５】
ここで、目標経路１３について簡単に説明すると、図３に示すように、この目標経路１３は、車両１５の後退中にステアリング操作の修正の必要を排除するために定常円旋回（円弧）と直進（直線）とを組み合わせて設定されるようになっている。
また、図１に示すように、目標経路設定手段５には、車両１５の目標舵角を設定する目標舵角設定手段５ａと、操舵位置（操舵点）を設定する操舵位置設定手段５ｂとが設けられている。
【００１６】
そして、図３に示す現在の停車位置（第１の操舵点）Ａ１において、目標舵角設定手段５ａで設定された第１の操舵角δ１となるようにドライバに画像表示や音声等でハンドル操作を促すようになっている。また、実舵角が上記第１の操舵角δ１となると、この舵角を保持しながら操舵位置設定手段５ｂで設定された第２の操舵点Ａ２まで車両１５を後退させるように案内し、さらにこの第２の操舵点Ａ２に達すると停車を促すようになっている。
【００１７】
また、この第２の操舵点Ａ２で車両１５が停止すると、舵角の変更を案内して次の操舵点（図示省略）まで車両１５の後退を案内するようになっている。そして、このような運転操作を繰り返し案内することにより、駐車区画１１へ車両１５を誘導するようになっているのである。なお、目標経路設定手段５では、操舵回数が最小となるように（即ち、操舵点の数が最小となるように）、目標経路１３を演算設定するようになっている。
【００１８】
なお、図３は、車両１５の停止位置（第１操舵点）Ａ１から第２操舵点Ａ２まで所定の舵角δ１で後退し、その後第２の操舵点Ａ２で直進（舵角δ２＝０）で後退することにより駐車区画１１への誘導を行なう場合を示している。
また、この車両１５には図１に示すように、舵角センサ（舵角検出手段）８が設けられており、この舵角センサ８からのフィードバック情報に基づいて目標舵角と実舵角との偏差が略０とみなせるような範囲内になると、これを音声や画像によりドライバに知らせるようになっている。
【００１９】
また、第２の操舵点Ａ２まで車両１５が後退するとＥＣＵ２内の停止指示手段９により停車の指示が実行されるようになっている。この停車の指示は、例えば音声による案内やモニタ３への「ＳＴＯＰ」等の点滅表示等により実行されるようになっている。また、その後舵角の変更を指示するようになっているが、この舵角の変更は停車状態で実行されるためモニタ３の画面上で指示を行なっても何ら問題はない。
【００２０】
また、図２に示すように、本実施形態に係る駐車支援装置では、目標経路設定手段５により目標経路１３が設定されると、この目標経路１３全てが表示されるのではなく、最初は、現在の停止位置（第１の操舵点）Ａ１から次の操舵点（第２の操舵点）Ａ２までの目標経路１３が表示されるようになっている。そして、この操舵点Ａ２まで車両１５が後退すると、操舵点Ａ２からさらに次の操舵点（図示せず）までの目標経路が表示されるようになっている。
【００２１】
また、目標経路設定手段５では、目標経路以外にも現在の舵角を維持して後退した場合の予測経路１２を算出して、モニタ３上に表示するようになっている。そして、これらの２つの経路が完全に重なると、特別に着色表示され、且つ「ピンポーン」、「ＯＫ」等の特別な音声を出力して、両舵角の一致を運転者に知らせるように構成されている。
【００２２】
また、図４（ａ）〜（Ｃ）に示すように、車両１５の後退にともなって操舵点までの距離が徐々に短くなると、これに応じて、モニタ３に表示される操舵点までの目標経路１３自体も徐々に短くなるようになっている。また、図示はしないが、上述の予測経路１２についても目標経路１３と同様に車両１５の後退にともない徐々に短くなるようになっている。なお、このような画像処理は目標経路設定手段５の変更手段５ｃにより実行されるようになっている。
【００２３】
そして、このように操舵点までの目標経路１３を車両１５の動きに応じて変化させることにより、あたかも路面上に実際に誘導経路が描かれているような状態をモニタ３に表示することができ、ドライバが現状を判断しやすくなる。したがって、ドライバにとって使いやすい駐車支援装置を提供することができる。
また、目標経路１３を短く設定する代わりに目標経路を点滅させたり、発光色を変更したりするようにしてもよく、さらには、これらを適宜組み合わせて表示するようにしてもよい。このように構成した場合には、後退に応じて目標経路１３が変更されるのでドライバが現状を判断しやすいという効果がある。
【００２４】
なお、図４（ｄ）〜（ｆ）は、目標経路１３を車両１５の動きに応じて変化させなかった場合を示す模式図である。これらの図４（ｄ）〜（ｆ）に示すように、次回の停止位置Ａ２までの目標経路１３を変更しなっかた場合には、実際の後方画像の変化に対して目標経路１３が固定されたままとなるので、画面上では、駐車区画１１と目標経路１３とがずれてしまい、ドライバが混乱するおそれがある。もちろん、後退開始前に目標舵角設定手段５ａで設定された舵角δ１を維持して後退すればその後操舵点Ａ２に達し、ドライバは音声等の案内により操舵点Ａ２への到達を意識することができるが、上述のようにドライバが混乱して途中でハンドル操作を行なってしまっては、後退経路が目標経路１３と大きくずれてしまい駐車支援の本来の機能を損なうことになる。
【００２５】
そこで、本実施形態では、上述のように、車両１５の後退にともなって、モニタ３に表示される目標経路１３も短くすることで、このような課題を解決しているのである。
また、最初の停止位置（第１の操舵点）Ａ１から次の停止位置（第２の操舵点）Ａ２近傍まで車両１５が後退して停止すると、この変更手段５ｃにより、新たに駐車区画１１までの目標経路１３の演算，設定が実行されるようになっている。そして、このように操舵点近傍に車両１５が到達して車両１５が停止するたびに目標経路１３の再設定が実行されるのである。
【００２６】
これは、ＣＣＤカメラ１を用いた画像処理による駐車区画１１の検出では、距離が大きくなるにつれて検出精度が低下するという傾向があるからである。つまり、最初の車両停止時、即ち駐車支援の開始時は、駐車区画１１が遠く精度も高くないため、駐車支援の開始時に算出した目標経路で駐車案内を実行した場合、駐車精度も低下するおそれがある。
【００２７】
そこで、本装置では、直近の操舵点近傍に車両１５が停止する毎に、目標経路１３の再設定を行なうことで、駐車案内が進むにつれて認識の精度の向上を図り、最終的な駐車精度を高めるようにしているのである。
ところで、停車指示が出力されてから、ドライバが車両１５を実際に停止させるまでには反応遅れ時間（ドライバがブレーキを踏むまでの時間＋ブレーキを踏んでから車両１５が停止するまでの時間）があるので、この反応遅れ時間を学習して停車指示のタイミングを補正するようになっている。
【００２８】
すなわち、図１に示すように、目標経路設定手段５には、上記反応遅れ時間を学習して停車指示のタイミングを補正するための学習補正手段５ｄが設けられており、この学習補正手段５ｄでは、車速センサ（図示省略）及び制動検出手段としてのブレーキセンサ１０からの情報に基づいてドライバの反応遅れ時間Ｔｄを学習するようになっている。そして、学習補正手段５ｄで学習された反応遅れ時間ｔｄを考慮して、停止指示手段９から停止の指示が出力されるようになっている。
【００２９】
以下、学習補正手段５ｄにおける反応遅れ時間Ｔｄの学習の手法の一例について簡単に説明すると、ＥＣＵ２には、図５に示すようなテーブルが設けられている。このテーブルは後退時の車速レンジと、実際に停止指示が出力されてから車両１５が停止するまでの時間とにより細分化されており、車両１５の停止指示が出力されると車両１５が停止するまでの時間（反応遅れ時間）を計測して、この計測時間と車速とに応じて、図５に示すテーブルの該当する個所にその回数をカウントするようになっている。例えば、後退車速が２ｋｍ／ｈのときに、反応遅れ時間が０．２ｓｅｃであれば、図５に示すテーブルにおける〔ａ：０〜５ｋｍ／ｈ，ｂ：０．２〕の欄に１を加算する。
【００３０】
そして、補正時には、現在の後退車速を参照して、図５のテーブルから、最も頻繁に表れる遅れ時間（カウント数の大きい遅れ時間）を、ドライバの反応遅れ時間として用いるようになっている。例えば、後退車速が３ｋｍ／ｈのときには、図５に示すテーブルから反応遅れ時間を０．６ｓｅｃとして設定するようになっている。
【００３１】
なお、反応遅れ時間Ｔｄの学習の手法については、上述のもに限定されるものではなく、後退車速ごとに反応遅れ時間を計測しその平均値を用いるようにしてもよい。また、ドライバによっては、ブレーキペダルに足をのせたままクリープ力のみで後退する場合もある。この場合には、ブレーキペダルから足が離れていない分だけ反応時間が早くなるので、ブレーキペダルに足をのせているか否かで学習補正を分けてもよい。この場合、車速センサとブレーキセンサ１０とからの出力を参照することでブレーキペダルに足をのせているか否かを判定することができる。
【００３２】
また、反応遅れ時間Ｔｄが学習されると、ＥＣＵ２では、この反応遅れ時間Ｔｄを用いて、目標操舵点の手前のどの位置で停止指示を出力すればよいかを算出するようになっている。この場合には、例えば下式により停止指示を出力してから車両１５が停止するまでの距離Ｄｄを算出し、目標操舵点から上記の距離Ｄｄだけ手前で停止指示を出力するようになっている。なお、上式において、Ｋは補正係数、Ｖは車速である。
Ｄｄ＝Ｋ×（Ｖ×Ｔｄ）
本発明の一実施形態に係る駐車支援装置は、上述のように構成されているので、例えば図６に示すフローチャートに基づいて駐車支援が実行される。なお、このフローチャートは、最初の車両停止位置と駐車区画１１との関係が図３に示すような状態となっているときのフローチャートである。
【００３３】
まず、ステップＳ１において車両後方の駐車区画１１へ車両１５を進入させるために車両１５を最初に停止させた状態で、車室内に設置されたメインスイッチ７がオンであり、且つ車両１５の変速機の変速段（又はシフト位置）がリバース（後退）にあるか否かが判定される。そして、上記条件が成立していればステップＳ２へ進み、不成立の場合にはそのままリターンする。また、ステップＳ２に進んだ場合には、ＣＣＤカメラ１により車両後方の画像が撮像され、その後、ステップＳ３でＥＣＵ２により車両後方の駐車区画１１の探索（又は認識）が実行される。
【００３４】
次に、ステップＳ４で駐車区画１１として認識できる白線の候補点数，駐車区画１１の計測精度及び駐車区画１１に対する直線性等の評価パラメータに基づき駐車区画１１が認識できるかどうかが目標経路設定手段５により判定され、駐車区画１１の認識が困難又は不可能と判定されるとステップＳ５へ移行する。そして、この場合には、ＥＣＵ２からの指令に基づき、駐車区画１１へ車両１５を進入させるためにさらに適切な位置へ車両１５を移動させるように、音声や画像によりドライバに指示を与えてステップＳ３へ戻る。
【００３５】
一方、ステップＳ４において、駐車区画１１の認識が可能であると判定された場合にはステップＳ６へ進み、駐車区画１１に対する車両１５の現在の座標位置（ｘ，ｙ）及びヨー角θが目標経路設定手段５で演算される。なお、この座標は、例えば図３に示すように、第２の操舵点Ａ２を基準にして設定される。
そして、次のステップＳ７で車両１５が本駐車支援装置の適用範囲内に停止しているかどうかが判定される。ステップＳ７において、車両１５が本装置の適用範囲外に停止していると判定されたとき、すなわち、車両１５と駐車区画１１との相対的な位置関係や、隣の駐車区画１１に他車が停車している等の事情により、操舵によって駐車区画１１へ車両１５を進入させることが物理的に不可能であると判定されたときにはステップＳ８へ移行する。そして、ステップＳ８では、駐車区画１１へ車両１５を進入させるためにさらに適切な位置へ車両１５を移動するようにドライバに音声及び画像により指示を与えて、ステップＳ３へ戻る。
【００３６】
一方、ステップＳ７において、車両１５が本システムの適用範囲内に停止していると判定されたときはステップＳ９へ進み、図３に示すように、車両１５が最初に停止した位置における車両１５の後端中央部を第１操舵点Ａ１として設定し、第１操舵点Ａ１から駐車区画１１へ車両１５を進入させるための目標駐車経路（目標経路）１３が算出される。
【００３７】
次に、ステップＳ１０では第１操舵点Ａ１から第２操舵点Ａ２までの間において、目標駐車経路１３に沿って後退するための一定の目標舵角（第１目標舵角）δ１を画像及び音声でドライバに指示する。
その後ステップＳ１１に進み、舵角センサ８で検出された車両１５の実舵角が上記目標舵角δ１に一致しているかどうかが判定される。ここで実舵角と目標舵角との一致とは、厳密な意味での完全一致ではなく、実舵角と目標舵角δ１との偏差が所定の範囲内にあれば、両舵角は一致していると判定される。また、実舵角と目標舵角δ１との偏差が所定の範囲内になければ、これらの舵角は一致していないと判定されてステップＳ１１での判定が繰り返される。
【００３８】
ステップＳ１１において、実舵角と目標舵角とが一致していると判定された場合には、次にステップＳ１２に進んで、画像及び音声で上記の舵角を保持したまま車両１５を後退させるようドライバに指示する。
次に、ステップＳ１３では、モニタ３に第２操舵点Ａ２までの目標経路１３を表示するとともに、図４（ａ）〜（ｃ）に示すように、車両１５の後退にともないモニタ３上に表示された第２目標操舵点Ａ２までの目標経路１３を徐々に短くする。
【００３９】
次に、ステップＳ１４では、すでに学習されたドライバの反応遅れ時間Ｔｄに基づいて算出した、第２操舵点Ａ２の手前の停止指示出力位置に車両１５が到達したか否かを判定し、到達していなければステップＳ１３に戻る。
また、ドライバの反応遅れ時間Ｔｄを考慮した停止指示出力位置に車両１５が到達していれば、次にステップＳ１５に進んで、画像及び音声により車両１５を停止させるようドライバに指示する。
【００４０】
次に、ステップＳ１６では車両１５が停止しているかどうかが判定され、車両１５が停止していなければステップＳ１６が繰り返され、車両１５が停止していればステップＳ１７に進み、ステップＳ１５の車両停止指示からステップＳ１６で車両停止が判定されるまでの反応遅れ時間Ｔｄを学習する。
その後、ステップＳ１８に進み、第２操舵点Ａ２の座標に対する傾き（車両１５のヨー角）θが算出され、θ≠０の場合にはステップＳ３へ戻る。
【００４１】
一方、ステップＳ１８において車両１５のヨー角θが０であればステップＳ１９へ進み、再度目標経路が再設定されるとともに、目標舵角（第２目標舵角）δ２が設定される。そして、ＥＣＵ２からの指令に基づき、操舵角を第２操舵点Ａ２における目標舵角（第２目標舵角）δ２にするように画像及び音声でドライバに指示する。なお、ここでは、図３に示すようにδ２＝０である。
【００４２】
そして、ステップＳ２０では、舵角センサ８からの情報に基づき実舵角と第２目標舵角δ２とが一致したか否か（すなわち、実舵角が０となったか否か）が判定される。実舵角＝第２目標舵角δ２と判定された場合には、次にステップＳ２１に進み、そうでない場合には、実舵角＝第２目標舵角δ２となるまでステップＳ２０の判定を繰り返し実行する。なお、このステップＳ２０では、上記ステップＳ１１と同様に、両舵角の偏差が所定の範囲内であれば、舵角は一致したと判定される。
【００４３】
次に、ステップＳ２１において、画像及び音声によりドライバに車両１５を後退させるように指示するとともに、ステップＳ２２で車両１５が駐車区画１１の停止線や駐車区画１１の後方における壁や障害物等の後退限界点に到達したか否かが判定され、後退限界点に到達していなければステップＳ２２を繰り返し実行し、後退限界点に到達すればステップＳ２３に進んで、画像及び音声等でドライバに車両１５の停止を指示する。
【００４４】
次に、ステップＳ２４に進み、車両１５が停止したか否かが判定され、車両１５の停止を判定することにより、この制御フローが終了する。
このように、本発明の一実施形態に係る駐車支援装置では、目標経路設定手段５で設定された各操舵点において、ドライバは舵角を目標舵角に一致させた状態で次の操舵点まで後退させればよいので、操舵に注意力を奪われることなく、周囲の状況を確認しながら車両１５を容易に後退させることができる利点がある。また、これにより後退時における車両１５のふらつきを防止することができ、正確に車両１５を駐車させることができる。
【００４５】
また、各操舵点における操舵はそれぞれ車両１５の停止時に行われるため、操舵を常に安定的に行なうことができる。したがって、後退時の誤操作の発生を確実に抑制することができる。
さらに、最初に駐車区画１１を認識した車両１５の停止位置（第１操舵点Ａ１）では駐車区画１１までの距離が比較的大きいため、第１操舵点Ａ１において認識される駐車区画１１や設定された目標駐車経路の精度があまり高くなくても、あるいは、次に操舵角を変更するための車両１５の停止位置が目標駐車経路や次の操舵点Ａ２から多少外れるようなことがあっても、第１操舵点Ａ１よりも駐車区画１１に近接した停止位置において再度ＥＣＵ２が駐車区画１１を認識して目標駐車経路を算出するので、目標駐車経路の精度を高めることができる。このため、車両１５を駐車区画１１内へ高い精度で案内することができる。
【００４６】
しかも、上記のように第１操舵点Ａ１よりも駐車区画１１に一層近接した停止位置（例えば第２操舵点）において、再度目標駐車経路１３が算出されるため、次の操舵点Ａ２で車両１５が正確に停止する必要性がなくなる。したがって、自動制動装置等のような高価な機構は不要となって、コスト上有利である。
また、図２のように、モニタ３に示された車両後方の画像２０上には、目標舵角で車両１５が後退した場合の予測軌跡線（即ち、目標経路）１３と、その際の実舵角で車両１５が後退した場合の予測軌跡線（予測経路）１２とが重合されて表示され、且つ、これらの各予測軌跡線１２，１３がそれぞれ１本線で簡明に示されているので、両予測軌跡線１２，１３のずれ、すなわち、実舵角と目標舵角との間における不一致の方向及び量をドライバは一目で把握することができる。また、実舵角を目標舵角に合致させるための操作が容易となり、しかも、実舵角及び目標舵角の一致により両予測軌跡線１２，１３が完全に重なったときには、画像上の軌跡線１２，１３が特別に着色表示されたり、特別な音声を出して、目標舵角と実舵角との一致をドライバに報知するので、操舵の過不足なしに実舵角を目標舵角へ正確に合致させることが容易となる。
【００４７】
また、車両後退にともない、画像上において目標経路１３が徐々に短くなるとともに、次に操舵を行なう停止位置（操舵点）も移動していくので、画像上における駐車区画１１と目標経路１３との整合性が図られ、あたかも路面上に実際に誘導経路が描かれているような状態をモニタ３に表示することができる。したがって、ドライバにとって使いやすい駐車支援装置を提供することができる。
【００４８】
また、駐車区画１１が、予め記憶されたテンプレートにより駐車可能範囲として表示されるので、ドライバは目標経路１３によりどの駐車区画に誘導されるかを認識することができ、やはり使い勝手が向上するという利点がある。
また、学習補正手段５ｄでは、車両の運転状態に基づいて操舵点での車両１５の停止指示タイミングを学習補正するので、的確なタイミングで停止指示を出力することができる。さらには、学習補正手段５ｄは、停止指令が出力されてから車両停止までの時間に基づいて学習を行なうので、簡単に学習を実行でき、複雑な制御プログラムや装置を設ける必要もない。したがって、コストの上昇を招くこともないという利点がある。
【００４９】
なお、本発明は上述の実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々の変形が可能である。例えば、上記実施形態では、モニタ３による画像表示での案内とスピーカ３ａによる音声案内とが同時に行なわれるように構成されているが、必要に応じていずれか一方のみが作動するように構成してもよい。この場合にも、上記実施形態と同様な作用効果を奏することができるのはいうまでもない。
【００５０】
また、図７は本実施形態の変形例を示す図である。この変形例では、モニタ３に表示される目標経路を直近の操舵点までではなく、全経路を表示するようにしたものであり、これ以外は上述の実施形態と同様に構成されている。このように表示した場合には、目標経路１３が全て表示されるので、どのような案内経路となっているのかをドライバは一目で確認することができるようになるという利点がある。
【００５１】
【発明の効果】
以上詳述したように、請求項１記載の本発明の駐車支援装置によれば、画像上における駐車区画と目標経路との整合性が図られ、あたかも路面上に実際に誘導経路が描かれているような状態を表示手段に表示することができる。したがって、ドライバにとって使いやすい駐車支援装置を提供することができる。さらに、学習補正手段では、車両の運転状態に基づいて操舵点での車両の停止指示タイミングを学習補正するので、的確なタイミングで停止指示を出力することができるという利点がある。
【００５２】
また、請求項２記載の本発明の駐車支援装置によれば、駐車区画が、予め記憶されたテンプレートにより駐車可能範囲として表示されるので、ドライバは誘導によりどの駐車区画に案内されるのかを認識することができ、やはり使い勝手が向上するという利点がある。
【００５３】
請求項３記載の本発明の駐車支援装置によれば、学習補正手段は、停止指令が出力されてから車両停止までの時間に基づいて学習を行なうので、容易に学習を実行でき、複雑な制御プログラムや装置を設ける必要もない。したがって、コストの上昇を招くこともないという利点がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態に係る駐車支援装置の機能に着目してその要部構成を示す模式的なブロック図である。
【図２】本発明の一実施形態に係る駐車支援装置のモニタに表示される画像の一例を示す模式図である。
【図３】本発明の一実施形態に係る駐車支援装置の目標経路について説明するための図である。
【図４】本発明の一実施形態に係る駐車支援装置の作用を従来の装置と比較しながら説明する図であって、（ａ）〜（ｃ）は本装置が適用された場合の画像表示例であって、（ｄ）〜（ｆ）は従来の装置による画像表示例である。
【図５】本発明の一実施形態に係る駐車支援装置の学習補正について説明するための図である。
【図６】本発明の一実施形態に係る駐車支援装置の作用を説明するためのフローチャートである。
【図７】本発明の一実施形態に係る駐車支援装置における変形例のモニタに表示される画像の一例を示す模式図である。
【符号の説明】
１  ＣＣＤカメラ（撮像手段）
２  ＥＣＵ
３  モニタ（表示手段）
５  目標経路設定手段
５ａ  目標舵角設定手段
５ｂ  操舵位置設定手段
５ｃ  変更手段
９  停止指示手段
５ｄ  学習補正手段
１３  後退目標経路
【図１】
0003882565.tif 000002
【図２】
0003882565.tif 000003
【図３】
0003882565.tif 000004
【図４】
0003882565.tif 000005
【図５】
0003882565.tif 000006
【図６】
0003882565.tif 000007
【図７】
0003882565.tif 000008