(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
クランプホルダと、
前記クランプホルダに開閉可能に設けられ、筒状のロール紙をクランプするための一対のクランプアームと、
前記一対のクランプアームで前記ロール紙をクランプするに際して、一方のクランプアームがクランプすべきロール紙に当接した時点で、前記ロール紙の外周表面上の少なくとも三点の座標値情報を得るための検出手段と、
前記一方のクランプアームが前記ロール紙に当接した当接点と前記ロール紙の断面円の中心点とを通る線上において他方のクランプアームが前記ロール紙をクランプするための適正クランプ点の座標値情報を、前記検出手段からの三点の座標値情報に基づいて演算するとともに、前記ロール紙をクランプする前の他方のクランプアームが前記適正クランプ点において前記ロール紙に当接するか否かを判定する制御装置と
を有するロールクランプ装置。
【請求項２】
前記他方のクランプアームが前記適正クランプ点において前記ロール紙に当接するか否かの判定は、前記適正クランプ点が、前記他方のクランプアームのロール紙クランプ箇所が開閉動作に伴って描く軌跡線の上に位置するか否か、または、前記適正クランプ点が前記軌跡線の近傍に位置するか否か、によっておこなうことを特徴とする請求項１記載のロールクランプ装置。
【請求項３】
前記他方のクランプアームが前記適正クランプ点において前記ロール紙に当接するか否かの判定は、前記ロール紙の直径毎に定められる前記他方のクランプアームの前記ロール紙への予定当接点と、前記適正クランプ点とが合致するか否か、または両者が互いに近傍に位置するか否か、によっておこなうことを特徴とする請求項１記載のロールクランプ装置。
【請求項４】
前記ロール紙外周面の鉛直線上における少なくとも二点の座標値情報を得るための検出手段を有し、
前記制御装置は、前記鉛直線上の各点の座標値情報に基づいて、前記ロール紙が鉛直方向に対して傾斜していないことも判定することを特徴とする請求項１から請求項３までのいずれかに記載のロールクランプ装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、フォークリフトに装着されるとともに、新聞紙やクラフト紙等のようなロール状物品（以下、ロール紙という）の荷役作業に用いられるロールクランプ装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
図８はフォークリフトに取り付けられてロール紙の荷役作業に用いられる従来のロールクランプ装置１を示す。同図に示すように、ロールクランプ装置１は、クランプホルダ４、および、クランプホルダ４に設けられた長短一対のクランプアーム５，６とを備えている。このうち、一般的に「ショートアーム」と呼称される短寸のクランプアーム５は固定式とされているのが通常であり（もっとも、位置調整用に可動式とされたタイプもある）、「スイングアーム」と呼称される長寸のクランプアーム６は可動式とされているのが通常である。具体的には、この長寸のクランプアーム６は、クランプホルダ４に対して回動可能に取り付けられるとともに、クランプシリンダ７を介して回動されるようになっている。
また、両クランプアーム５，６の先端には、それぞれロール紙Ｗをクランプするためのクランプパッド８，９が、ヒンジピン１０を介して回動可能に取り付けられており、ロール紙Ｗの外径に対応するようになっている。
また、図８は、床面に縦向きに置かれたロール紙Ｗを水平面上にて掴んだ状態（ロール紙を左右方向からクランプする場合）を平面図として示すものであるが、ここでは、両クランプパッド８，９の把持中心がロール紙Ｗに当接する点を結ぶ直線が、当該ロール紙Ｗの中心点Ｏを通っている状態を示すものである。
このような状態でロール紙がクランプされる場合を、以下「適正クランプ状態」とする。
これに対して、図９では、両クランプパッド８，９の把持中心がロール紙Ｗに当接する点同士を結ぶ直線よりも、当該ロール紙Ｗの中心点Ｏがクランプホルダ４側（図中右方向）に位置する状態を示すものであるが、この場合には、クランプされているロール紙Ｗが、荷役作業中にクランプホルダ４方向（図中右方向）へとずれ込み、脱落してしまう可能性がある。以下、こうした状態を、「深掴みクランプ状態」と呼ぶことにする。
また、特に図示しないが、図９とはちょうど反対の状態、すなわち、両クランプパッド８，９の把持中心がロール紙Ｗに当接する点同士を結ぶ直線が、当該ロール紙Ｗの中心点Ｏよりもクランプホルダ４側に位置する状態においては、クランプされているロール紙Ｗが、荷役作業中にロールクランプ装置１の外側（クランプホルダ４と反対の方向）へとずれ込み、脱落してしまう可能性がある。以下、こうした状態を、「浅掴みクランプ状態」とする。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
従来のロールクランプ装置１では、ロール紙Ｗの把持操作が適正クランプ状態になっているか否かにつき、オペレーターの経験と勘に委ねられており、逆にいえば、適正クランプ状態を客観的に了知するための手段が備えられていなかった。
そして、その結果として、オペレーターの勘が狂ったり、あるいは、経験の浅いオペレーターがロール紙Ｗのクランプ操作を行った場合に、クランプ不良、即ち、深掴みクランプ状態又は浅掴みクランプ状態となっていることに気づかないで荷役作業を続行する可能性があり、その結果、作業途中でロール紙が脱落する可能性があった。
【０００４】
本発明は、上述した従来の問題点に鑑みてなされたものであり、ロール紙のクランプ位置が適正か否かを客観的に検出することが可能なロールクランプ装置を提供することを課題としている。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記課題を達成するために、本発明は次のように構成したものであり、請求項１の発明は、
クランプホルダと、
前記クランプホルダに開閉可能に設けられ、筒状のロール紙をクランプするための一対のクランプアームと、
前記一対のクランプアームで前記ロール紙をクランプするに際して、一方のクランプアームがクランプすべきロール紙に当接した時点で、前記ロール紙の外周表面上の少なくとも三点の座標値情報を得るための検出手段と、
前記一方のクランプアームが前記ロール紙に当接した当接点と前記ロール紙の断面円の中心点とを通る線上において他方のクランプアームが前記ロール紙をクランプするための適正クランプ点の座標値情報を、前記検出手段からの三点の座標値情報に基づいて演算するとともに、前記ロール紙をクランプする前の他方のクランプアームが前記適正クランプ点において前記ロール紙に当接するか否かを判定する制御装置と
を有するロールクランプ装置とされている。
このように構成された請求項１の発明によれば、一方のクランプアームがクランプ紙に当接した際に、ロール紙の外周表面上の少なくとも三点の座標値情報が検出手段によって検出される。そして、制御装置は、当該三点の座標値情報に基づいて、一方のクランプアームの当接点を含むロール紙の断面円の性状に関する情報が得られるため、当該当接点とロール紙の断面円の中心点とを通る線上にある適正クランプ点の座標値情報を演算する。この情報に基づき、制御装置は、ロール紙をクランプする前の他方のクランプアームが当該適正クランプ点において正しくロール紙に当接するか否かを判定する。従って、一方のクランプアームがロール紙を把持した段階で、ロール紙の断面円の性状が求められることになり、この性状に基づいて他方のクランプアームがロール紙を適正な状態でクランプできるか否かが容易に判定できるため、ロール紙の荷役作業の効率化が図られることになる。
【０００６】
請求項２の発明は、前記他方のクランプアームが前記適正クランプ点において前記ロール紙に当接するか否かの判定は、前記適正クランプ点が、前記他方のクランプアームのロール紙クランプ箇所が開閉動作に伴って描く軌跡線の上に位置するか否か、または、前記適正クランプ点が前記軌跡線の近傍に位置するか否か、によっておこなうことを特徴とする請求項１記載のロールクランプ装置とされている。
このように構成された請求項２の発明によれば、他方のクランプアームのうちのロール紙を把持する箇所、すなわちロール紙クランプ箇所が、クランプアームの開閉動作に伴って描く軌跡線に基づいて、このクランプアームの予定された動きを把握し、この軌跡線と適正クランプ点の相対的関係によって適正クランプ状態の判定が可能とされることになる。
【０００７】
請求項３の発明は、前記他方のクランプアームが前記適正クランプ点において前記ロール紙に当接するか否かの判定は、前記ロール紙の直径毎に定められる前記他方のクランプアームの前記ロール紙への予定当接点と、前記適正クランプ点とが合致するか否か、または両者が互いに近傍に位置するか否か、によっておこなうことを特徴とする請求項１記載のロールクランプ装置とされている。
このように構成された請求項３の発明によれば、ロール紙が異なる直径を有する毎に、他方のクランプアームがロール紙外周面上のどの箇所に当接するか、すなわちロール紙への予定当接点が定められることになる。すなわち、クランプアームの動きはクランプホルダとロール紙との位置関係から一義的に定められるため、ある直径のロール紙をクランプする場合、クランプアームの当接点がロール紙外周面上のどこに位置するかは予め定めておくことが可能である。従って、適正クランプ点が算出された場合、両点の相対的関係によって適正クランプ状態の判定が可能とされることになる。
【０００８】
請求項４の発明は、前記ロール紙外周面の鉛直線上における少なくとも二点の座標値情報を得るための検出手段を有し、前記制御装置は、前記鉛直線上の各点の座標値情報に基づいて、前記ロール紙が鉛直方向に対して傾斜していないことも判定することを特徴とする請求項１から請求項３までのいずれかに記載のロールクランプ装置とされている。
このような構成の請求項４の発明によれば、荷役作業にあたり、ロール紙が鉛直方向に正しくセットされているか否かが判定されることになるため、適正クランプ状態の客観的な判定の精度を更に向上させることができる。
【０００９】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態について、図１から図５を参照しつつ説明していく。
なお、図１は本実施の形態に係るロールクランプ装置の詳細な構造を示す斜視図であり、図２はその平面図である。また、図３，図４は、その正面図を模式的に示した図面であり、図５は、ロール紙のクランプ状態を示す模式的平面図である。
さて、図１，図２によく示されるように、ロールクランプ装置１０１は鉛直方向を面方向とするクランプホルダ１０４を備え、このクランプホルダ１０４は、フォークリフトのマスト２０１に沿って昇降される昇降部材としてのリフトブラケット２０２の前面に対し、回転装置２０３を介して、水平軸線回りに回転が可能な状態で取り付けられている。
【００１０】
クランプホルダ１０４には開閉可能に対向する長短一対のクランプアーム１０５，１０６が設けられている。このうち、短寸のクランプアームについて、以降ショートアーム１０５と呼称することとし、また、長寸のクランプアームについて、以降スイングアーム１０６と称呼することとする。
ショートアーム１０５は、その基端部がクランプホルダ１０４に固定（位置調整用の可動式もある）されており、また、スイングアーム１０６は、その基端部がクランプホルダ１０４に回動可能に取り付けられており、かつ、クランプシリンダ１０７によって回動操作されるようになっている。
そして、両クランプアーム１０５，１０６の先端には、クランプ面を湾曲面としたクランプパッド１０８，１０９が、ロール紙Ｗに対応して回動し得るようにヒンジピン１１０によって取り付けられるとともに、パッドストッパ（図示省略）によって、その回動範囲が規制されている。
【００１１】
本ロールクランプ装置１０１には、合計で４つの検出手段が設けられており、図中においては、１２１，１２２，１２３，１２４の符号が付されている。
第１の検出手段１２１は、ショートアーム１０５の端部に設けられたクランプパッド１０８のクランプ面側において、ロール紙Ｗへの当接中心部に置かれており、例えばリミットスイッチ等によって構成される。
この第１の検出手段１２１は、第一次的には、ロール紙Ｗがクランプパッド１０８に当接したか否かを検出可能な検出装置である。
第２の検出手段１２２、第３の検出手段１２３、第４の検出手段１２４は、それぞれ、クランプホルダ１０４のうち、ロール紙Ｗに向かう面上に設けられており、例えば、スケールゲージの一種である可動式ロッドスケールが用いられる。
この検出手段においては、図２に示すように、ロールクランプ装置１０１がロール紙Ｗをクランプした場合に、検出ヘッド１２５a，１２５bが、ロール紙に当接しながら押圧されて、クランプホルダ４方向へと移動し（図２中右方向）、その移動量を測定することが可能な構造とされている。すなわち、第２から第４までの検出手段は、第一次的には、ロール紙Ｗがクランプされた場合に、当該ロール紙Ｗの押圧面とクランプホルダ１０４との間の「距離」を測定することが可能な検出手段である。
ところで、各検出手段自体の寸法、そのロールクランプ装置１０１への取り付け箇所は予め一義的に定め得るものであり、従って、各検出手段１２１ないし１２４がロール紙Ｗに当接し押圧された際の、各検出ヘッドの位置については、任意の箇所を原点とする座標値として表現することが可能である。本実施の形態では、例えば図３，図５に示すように、ＸＹＺ座標系の座標値として表現される。
すなわち、これらの検出手段は、ロール紙Ｗの外周面上の所定の点の座標値を検出する機能を有するものである。
もちろん、こうした座標値については、円筒座標系や極座標系等を用いて表現することも可能である。
さて、図１に示されるように、第２および第３の検出手段は、それぞれ水平方向に並列して設けられており、また、第３および第４の検出手段は、それぞれ鉛直方向に並列して設けられている。
なお、本実施の形態では、いわゆる可動式ロッドスケールを用いているが、例えば他のリニアゲージや、あるいは光電式又は超音波式の距離センサ等を用いることも可能である。
【００１２】
図１に示されるように、各検出手段１２１ないし１２４は、それぞれ、制御装置１３１に接続されており、さらにディスプレイ１３２に接続されている。
制御装置１３１およびディスプレイ１３２の役割については、後述する。
【００１３】
次に、このロールクランプ装置１０１によって、ロール紙をクランプする場合の手順について、順次説明していく。
ロール紙Ｗのクランプ操作が、先に説明した浅掴みクランプ状態にも深掴みクランプ状態にもならず、適正クランプ状態にて遂行されるためには、その前提として、図３および図４に示すように、ロール紙Ｗが、鉛直方向に関して正しくセットされているか否かが重要である。もしロール紙Ｗが、鉛直方向に傾いて置かれている場合、クランプアームに密着したクランプが期待できなくなってしまうからである。
そこで、本ロールクランプ装置１０１では、まず予備的に、このロール紙Ｗが鉛直方向に正しくセットされているか否かをチェックすることとしている。
なお、この鉛直方向のチェックは、請求項４の発明に対応するものである。
【００１４】
図３は、ロール紙Ｗを把持した際に、第３および第４の検出手段１２３，１２４の検出ヘッド１２５b，１２５cが、それぞれロール紙Ｗに当接し、その当接状態に応じて、図中右方向に等しい距離だけ移動している状態を示している。
すなわち、図３は、ロール紙Ｗが、その鉛直方向に関して、正しくセットされている状態を示している。
この場合、第３および第４の検出手段１２３，１２４によって検出されるＬ１点およびＬ２点の座標値は、Ｘ−Ｚ座標として表現され、かつ、両者のＸ座標値は等しくなるため、（図１に示す）制御装置は、ロール紙Ｗが正しくセットされているものと判断し、ディスプレイ１３２には、例えば「エラー無し」等といった表示がなされることになる。
【００１５】
一方、図４に示すように、ロール紙Ｗが傾いているような場合には、第３の検出手段１２３の検出ヘッド１２５ｂの移動量と、第４の検出手段１２４の検出ヘッド１２５ｃの移動量とが異なることになり、その結果、当接点Ｌ３とＬ４のＸ座標値が異なってくるため、（図１に示す）制御装置１３１は、ロール紙Ｗが正しくセットされていないものと判断し、ディスプレイ１３２には、例えば「エラー発生」等といった表示がなされ、オペレーターに異常を通報することになる。この場合には、オペレータはマスト２０１の傾きを操作してクランプパッド１０８がロール紙Ｗに対して平行となるように修正することによって、そのクランプ面をロール紙Ｗの外周面に密着することができる。このため、床面の傾きやタイヤの減り具合などに左右されずにロール紙Ｗに対してクランプパッド１０８を適正な姿勢に当接してクランプすることが可能となる。
【００１６】
さて、ロール紙Ｗが、正しくセットされていると判断された場合、次にロール紙Ｗが適正クランプ状態にセットされているか否かが判断されることになる。
図２に示すように、ロールクランプ装置１０１がロール紙Ｗをクランプしようとする場合、まず、ショートアーム１０５の先端であるクランプパッド１０８がロール紙Ｗの外周面に当接することになる。すでに説明したように、クランプパッド１０８の当接面の中心部には、第１の検出手段１２１が設けられており、ロール紙Ｗの当接を検出する。
一方、この時点において、第２の検出手段１２２、第３の検出手段１２３、第４の検出手段１２４も、それぞれロール紙Ｗの所定の表面に当接することになる。
【００１７】
図２は、ショートアーム１０５がロール紙Ｗを把持した際に、第２および第３の検出手段１２２，１２３の検出ヘッド１２５ａ，１２５ｂが、それぞれロール紙Ｗに当接し、その当接状態に応じて、図中右方向に移動している状態を示している。この時点において、スイングアーム１０６は、まだ回動しておらず、ロール紙Ｗをクランプしていない状態にある。
【００１８】
図５によく示されるように、ショートアーム１０５のロール紙Ｗへの当接を第１の検出手段１２１が検出した場合には、予めクランプホルダ１０４とショートアーム１０５の位置関係が一義的に定まっていることから、この当接点ｐ１の座標値が特定されることになる。
また、第２の検出手段１２２、第３の検出手段１２３についても、同様に、クランプホルダ１０４との位置関係が一義的に定められ、かつ、ロール紙Ｗが各検出手段１２２，１２３に当接した際の各検出ヘッド１２５ａ，１２５ｂの移動量も測定されるため、結果として、各検出ヘッド１２５ａ，１２５ｂの位置ｐ２，ｐ３の座標値も特定されることになる。
すなわち、ショートアーム１０５がロール紙Ｗをクランプした時点におけるロール紙Ｗの外周面上の三つの点の座標値が特定されることになるものである。
なお、本ロールクランプ装置１０１では、ｐ１，ｐ２，ｐ３の特定にＸＹ座標系を用いている。もちろん円筒座標系や極座標系等も任意に採用し得る。
【００１９】
このようにしてロール紙Ｗ外周表面上の所定の三点の座標値が定められることにより、（図１に示す）制御装置１３１は、この三点を含むロール紙Ｗの断面円について、その中心点ｐ０の座標値および直径を演算する。演算の具体的手法については、円の周上の任意の三点の座標値が与えられた場合に、当該円の中心座標および当該円の直径を算出するものであり、数学上自明の事項であるため、その詳細な説明を省略する。
このようにして、検出手段１２１ないし１２３の検出値に基づいて、ロール紙Ｗの中心点ｐ０の座標値およびロール紙Ｗの直径が特定されることになる。
次に、制御装置１３１は、図５に示されるように、ショートアーム１０５のロール紙Ｗへの当接点ｐ１の情報、ロール紙Ｗの中心点ｐ０の情報、および、ロール紙Ｗの直径に関する情報に基づき、スイングアーム１０６が、適正クランプ状態にてロール紙Ｗを把持するための点Ｑの座標値を演算する。
点Ｑは、点ｐ１と点ｐ０を結ぶ直線がロール紙Ｗの断面である円周と交差する点となる。
すなわち、ショートアーム１０５とクランプアーム１０６とが、ロール紙Ｗの中心に向かってクランプ動作を行い得るクランプ点を意味する。
点Ｑの演算の具体的手法については、円の周上の任意の点、円の中心点が与えられている場合に、両点を通る直線上にある他の円周上の点を算出するものであり、これも数学上自明の事項であるため、その詳細な説明を省略する。
【００２０】
かくして、ショートアーム１０５がロール紙Ｗを把持した場合に、ショートアーム１０５に設けられたクランプパッド１０８がロール紙Ｗに当接したことを検出する第１の検出手段１２１、および、この時のロール紙Ｗの円周上の任意の２点の座標値を検出する第２・第３の検出手段１２２，１２３の構成によって、スイングアーム１０６がロール紙Ｗを適正クランプ状態にて把持するための点Ｑが演算によって得られることになる。
ここで、第１の検出手段１２１がもたらす座標値情報は、ロール紙Ｗの中心点や直径を算出するための一つの点に関する座標値情報であるとともに、ロール紙をクランプする際の両クランプ点の一方の位置を与える座標値情報、および、適正クランプ状態を達成するための他方の（スイングアーム１０６の）クランプ点を算出するための座標値情報という意味合いを有することになる。
もちろん、適正クランプ状態を達成するための出発点として必要な基本情報の一つは、ロール紙Ｗの外周面上の任意の三点の座標値情報であるため、例えば、ショートアーム１０５に設けられたスイッチがロール紙Ｗの当接によってＯＮとなり、それによって、ショートアーム１０５とは別にクランプホルダ上に設けられた三つの可動式ロッドスケールが任意の三点を検出する、といった構成にしてもよい。
あるいは、三点測定というのは、円の性状を特定するために最低限必要とされる条件であり、これを四点あるいは五点の測定等と構成してもよい。
【００２１】
一方、スイングアーム１０６については、図２に示すように、クランプホルダ１０４の所定箇所を中心として回動可能とされているが、その先端部にあってロール紙Ｗを把持するためのクランプパッド１０９は、スイングアーム１０６の回動動作中において、一定の軌跡を描くことになる。本ロールクランプ装置１０１では、ちょうど図２および図５に示す円弧状の曲線Ｋが示すような軌跡を描くこととなる。
この軌跡は、スイングアーム１０６の回転中心と、当該回転中心からクランプパッド１０９までの距離とによって一義的に求められ得る曲線の数式として表現できるが、かかる数式の算出方法自体は、数学上自明故に、詳細な説明を省略する。
もちろん、スイングアーム１０６が回転動作ではなく、直線往復動をおこなうようなタイプも採用可能であり、この場合であっても、軌跡線の数式は容易に得られるものであり、あるいは、スイングアーム１０６が単一の運動ではなく、例えば、当初は直線運動をおこない、その後、回動運動をおこなって、ロール紙をクランプするなど、各種の運動の複合形態として構成されるような場合であっても、座標系上の数式の表現自体は、各運動に応じて表現される各数式の集積に過ぎず、いずれも数学上自明であるため、その詳細な説明は省略する。
【００２２】
さて、上記した点Ｑ、すなわちスイングアーム１０６の先端に設けられたクランプパッド１０９がロール紙Ｗを適正クランプ状態で把持すべき点が、上記した軌跡線Ｋ、すなわちクランプパッド１０９が実際に回動しつつ移動していく軌跡線上にあるならば、それは、適正クランプ状態が達成されることを意味することになる。
従って、（図１に示す）制御装置１３１は、次なる処理として、点Ｑの座標値をクランプパッド１０９の軌跡式に代入し、点Ｑが軌跡線Ｋ上にあるか否かの判断をおこなう。もし軌跡線Ｋ上にあると判断されれば、それは適正クランプ状態にあることが結論されるため、制御装置１３１ないしディスプレイ１３２はエラー表示をせず、実際にスイングアーム１０６が回動動作をおこなってロール紙Ｗを把持し、ロール紙Ｗの適切なクランプ作業が遂行されることになる。
【００２３】
一方、もし軌跡線Ｋ上にないと判断されれば、それは適正クランプ状態にないことが結論されるため、制御装置１３１ないしディスプレイ１３２はエラー表示をし、オペレーターに対して、スイングアーム１０６の回動作業を行わないように注意を喚起することになる。
エラーの表示の仕方としては、ディスプレイ１３２による視覚的通知、あるいは、これと同時または別個に、アラーム音等の聴覚的通知をおこなうことが考えられる。
【００２４】
本ロールクランプ装置１０１の利点としては、実際にロール紙を双方のクランプアームで把持してしまうことなく、クランプアームの一方であるショートアーム１０５をロール紙Ｗに当接させた時点において、適正クランプ状態か否かが判断できるため、作業の早期の時点で、クランプをやり直すことが可能となり、作業効率を一層向上させることが可能となる。すなわち、ショートアーム１０５のクランプパッド１０８をロール紙Ｗに当接した段階で、既に適正クランプ状態か否かを知ることができるため、ロール紙Ｗを適正なクランプ位置で確実にクランプすることが可能となり、クランプ不良に起因する運搬中のロール紙Ｗの脱落事故を未然に防止できる。しかもクランプ位置が適正か否かをクランプ作業の途中で知ることができるため、クランプ作業をやり直す場合の時間的無駄が少なく作業効率もアップする。
【００２５】
次に、本実施の形態の変更例をいくつか説明する。
（第１の変更例）
上記したように、スイングアーム１０６を回動させる前に、適正クランプ状態を達成するための当接点Ｑ（図５参照）が、スイングアーム１０６のクランプパッド１０９の軌跡線上にあるか否かを判断しているが、実際には、ロール紙Ｗの断面形状が厳密な意味において円形とならない場合等もあり得るため、この判断を緩やかにする変更例が考えられる。
すなわち、図６に示すように、軌跡線Ｋに対し、若干の許容誤差を設定した修正軌跡線Ｋａ，Ｋｂを措定しておき、適正クランプ状態を得るための点Ｑの座標値が、Ｋａ線およびＫｂ線で形成される領域の範囲内にあるか否かを判断するという変更例である。
この変更例によれば、適正クランプ状態となるか否かの判断基準を、実際のロール紙の形状等に合わせて、ある程度の融通を利かせて設定できるため、その判断が厳格すぎてかえって作業効率を悪化させてしまうことを防止し得る。
【００２６】
（第２の変更例）
第２の変更例は、スイングアーム１０６の先端に設けられたクランプパッド１０９のロール紙Ｗに対する当接箇所に関し、クランプパッド１０９の軌跡線を用いずに、ロール紙Ｗに関して予め定められている一種類または数種類の直径に対応して求められる「当接点」情報として、前もって入力しておくという変更例である。
図７中の左側模式図に示すように、直径Ｌ１のロール紙Ｗをクランプする場合、ショートアーム１０５の先端に設けられたクランプパッド１０８がロール紙Ｗに対し当接する点Ｐの座標値に関しては、適正クランプ状態を達成するための具体的座標値は理論上一義的に定められることになるが、同様に、ロール紙Ｗの中心点Ｏを挟んだ、スイングアーム１０６のクランプパッド１０９の当接点（図中の点Ｒ）の座標値についても、理論上一義的に定められることになる。すなわち、ロール紙の直径が予め判っている場合には、適正クランプ状態を得るためのクランプ箇所は一義的に特定することが可能である。この当接点について、以下、予定当接点Ｒと呼称することとする。
【００２７】
さて、実際に荷役作業に供しようとするロール紙の直径がＬ１，Ｌ２，Ｌ３等というように、定型的に数種類予定されている場合には、予めこれらのロール紙の直径に対応する予定当接点の座標値情報を制御装置１３１（図１参照）に記憶させておく。
上記したように、ショートアーム１０５のクランプパッド１０８がロール紙Ｗに当接した場合に、適正クランプ状態をおこなうためのスイングアーム１０６のクランプパッド１０９の当接点Ｑの座標値が算出されるが、このＱの座標値と、予め記憶されている予定当接点Ｒとの座標値とが一致するか否かを判断し、一致する場合には適正クランプ状態としてエラー無しを出力し、一致しない場合には適正クランプ状態にないとしてエラー表示を出力する。
【００２８】
あるいは、第１の変更例のごとく、この一致・不一致の判断をあまり厳格におこなうと、ロール紙の形状いかんによっては、不必要にエラー表示が多発することも予測されるため、ある程度の許容誤差を持たせて判断するという構成にすることも可能である。許容誤差の持たせ方としては、例えば、当接点Ｑの座標値に所定の修正値を加減し、その修正幅内に予定当接点Ｒが入れば、適正クランプ状態にあると判断するか、あるいは反対に、予定当接点Ｒの座標値に所定の修正値を加減し、その修正幅内に当接点Ｑが入れば、適正クランプ状態にあると判断する等の手法をとり得る。
こうした変更例は、請求項３の発明に対応している。
【００２９】
（第３の変更例）
第３の変更例は、上記したロールクランプ装置において、適正クランプ状態にないと判断される場合に、さらにその状態が前掴みクランプ状態なのか、深掴みクランプ状態なのかについても判断してしまうという変更例である。
これについては、例えば図５に示すように、当接点と軌跡線との関係で判断する場合には、当接点Ｑがクランプパッド１０９の軌跡線Ｋに対して左右いずれの方向に位置するかによって判断する例が考えられる。もし当接点Ｑが軌跡線Ｋの左側にあると判断されれば、それは浅掴みクランプ状態であると判断され、右側にあると判断されれば、深掴みクランプ状態であると判断される。
例えば図７に示すように、当接点と予定当接点との関係で判断する場合には、両点の座標値の位置関係で判断する例が考えられる。
【００３０】
もし当接点Ｑが予定当接点Ｒの左側にあると判断されれば、それは浅掴みクランプ状態であると判断され、右側にあると判断されれば、深掴みクランプ状態であると判断される。
この変更例によれば、オペレータは、適正クランプ状態ではなかった場合に、スイングアームでクランプをすることなく、迅速かつ具体的に、その失敗が浅掴みクランプ状態なのか深掴みクランプ状態なのか把握することができるので、自己の作業の失敗の態様を具体的に理解し、以降のクランプ作業に活かすことが可能となる。
つまり、
「前記他方のクランプアームが前記適正クランプ点において前記ロール紙に当接しないものと判定される場合において、さらに、前記適正クランプ点と、前記他方のクランプアームのロール紙への当接箇所との位置関係により、前記ロール紙のクランプが浅掴みクランプ状態または深掴みクランプ状態のいずれであるかを判定することを特徴とする請求項１から請求項４までのいずれかに記載のロールクランプ装置。」といった構成を採用することが可能である。
【００３２】
【発明の効果】
以上詳述したように、本発明によれば、ロール紙のクランプに際して、ロール紙のクランプ位置が適正か否かを客観的に検出することが可能であるため、クランプ不良を防止し、運搬中におけるロール紙の脱落問題を解消することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本実施の形態に係るロールクランプ装置の斜視図である。
【図２】同じく平面図である。
【図３】同じく一部を模式的に示した正面断面図である。
【図４】同じく一部を模式的に示した正面断面図である。
【図５】ロール紙のクランプ状態を示した平面模式図である。
【図６】第１の変更例に係る模式図である。
【図７】第２の変更例に係る模式図である。
【図８】従来のロールクランプ装置の構造を示す平面図である。
【図９】同じくロールクランプ装置の構造を示す平面図である。
【符号の説明】
１０１…ロールクランプ装置
１０４…クランプホルダ
１０５…ショートアーム
１０６…スイングアーム
１０８，１０９…クランプパッド
１０…ヒンジピン
１２１ないし１２５…検出手段
１３１…制御装置
１３２…ディスプレイ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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