(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両のステアリング系に補助操舵トルクを付加する電動機と、ステアリング系の操舵トルクを検出する操舵トルクセンサと、車両の速度を検出する車速センサと、車両のエンジン回転数を検出するエンジン回転数センサと、少なくとも前記操舵トルクセンサおよび車速センサの検出信号に基づいて前記電動機に流す目標電流値を設定し、かつ、この目標電流値により前記電動機の駆動を制御する制御装置とを備えた電動パワーステアリング装置において、
前記制御装置は、前記目標電流値を設定する目標電流値設定部と、この目標電流値設定部に対して前記車速センサの検出信号に基づく制御車速信号を所定時間毎に更新して出力する制御車速設定部とを有し、
この制御車速設定部は、前記エンジン回転数センサの検出信号に基づき、前記車速センサが故障した際には、その直前に更新された制御車速信号値を基準値としてこれにエンジン回転数に応じて増減する加算値または減算値を所定時間毎に順次加算または減算補正し、その補正値を制御車速信号値として前記目標電流値設定部に所定時間毎に更新して出力すること、
かつ、前記加算値または減算値の大きさを、前記車速センサが故障してイグニッションスイッチがオフされた状態からイグニッションスイッチがオンされた場合の値よりも、前記車速センサが故障してからイグニッションスイッチがオフされるまでの場合の値を大きく設定すること
を特徴とする電動パワーステアリング装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、電動機によりステアリング系に補助操舵トルクを付加する電動パワーステアリング装置に関し、詳しくは、車速センサの故障の際にも安全でかつ違和感のない操舵フィーリングを得ることができる電動パワーステアリング装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
車両のステアリング装置として、ステアリングホイールの操舵時に電動機による補助操舵トルクをステアリング系に付加して運転者の操舵力を軽減する、いわゆる電動パワーステアリング装置が近年普及しつつある。この種の電動パワーステアリング装置は、通常、ステアリング系の操舵トルクの増大に伴ない増大し、かつ、車速の増大に伴ない減少する基本特性の補助操舵トルクを電動機に発生させるように構成されている。
【０００３】
前記の電動パワーステアリング装置においては、ステアリングホイールの操作に伴なうステアリング系の操舵トルクの方向および大きさを操舵トルクセンサにより検出し、また、車両の速度を車速センサにより検出し、これらの検出信号に応じて電動機に流す目標電流値を制御装置により設定し、この目標電流値に対して前記電動機に流れる実際の電流値が収束するように制御している。
【０００４】
このため、車速センサに断線等の故障が発生すると、電動機による補助操舵トルクを車速の増大に応じて減少補正させることができなくなり、車両の高速走行時には補助操舵トルクが過剰となる。そこで、車速センサが故障した場合のフェールセーフ対策として、特開昭６０−８０９６７号公報に記載のパワーステアリング装置においては、車速センサの故障時に擬似的車速信号を生成し、この車速信号を以って電動機による補助操舵トルクを減少補正している。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、前記の公報に記載されたフェールセーフ対策では、車両の加速状態または減速状態に拘わらず、常に一定勾配で所定の車速まで増大もしくは減少する擬似的車速信号によって電動機による補助操舵トルクを補正している。このため、車両の加速状態では電動機による補助操舵トルクの大きさを実際の車速に応じて減少させることができないという問題があった。また、車両の減速状態では補助操舵トルクの大きさを実際の車速に応じて増加させることができないという問題があった。
【０００６】
そこで、本発明は、車速センサの故障の際に、車両の加速状態をエンジン回転数より推定して補助操舵トルクの大きさを減少させることにより安全な操舵フィーリングを得ることができ、また、車両の減速状態をエンジン回転数より推定して補助操舵トルクの大きさを増加させることにより違和感のない操舵フィーリングを得ることができる電動パワーステアリング装置を提供することを課題とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
前記の課題を解決するため、本発明は、車両のステアリング系に補助操舵トルクを付加する電動機と、ステアリング系の操舵トルクを検出する操舵トルクセンサと、車両の速度を検出する車速センサと、車両のエンジン回転数を検出するエンジン回転数センサと、少なくとも前記操舵トルクセンサおよび車速センサの検出信号に基づいて前記電動機に流す目標電流値を設定し、かつ、この目標電流値により前記電動機の駆動を制御する制御装置とを備えた電動パワーステアリング装置において、前記制御装置は、前記目標電流値を設定する目標電流値設定部と、この目標電流値設定部に対して前記車速センサの検出信号に基づく制御車速信号を所定時間毎に更新して出力する制御車速設定部とを有し、この制御車速設定部は、前記エンジン回転数センサの検出信号に基づき、前記車速センサが故障した際には、その直前に更新された制御車速信号値を基準値としてこれにエンジン回転数に応じて増減する加算値または減算値を所定時間毎に順次加算または減算補正し、その補正値を制御車速信号値として前記目標電流値設定部に所定時間毎に更新して出力する構成としたことを手段としている。
【０００８】
本発明の電動パワーステアリング装置では、操舵トルクセンサがステアリング系の操舵トルクの検出信号を出力し、制御車速設定部が車両の速度に応じた車速センサの検出信号に基づく制御車速信号を所定時間毎に更新して出力することにより、目標電流値設定部が前記操舵トルクの検出信号および制御車速信号に基づいて電動機に流す目標電流値を設定する。そして、この目標電流値により、制御装置が電動機の駆動を制御する。その際、車速センサが故障すると、制御車速設定部は、車速センサの故障直前に更新された制御車速信号を基準値としてこれにエンジン回転数に応じて増減する加算値または減算値を所定時間毎に順次加算または減算補正し、その補正値を制御車速信号値として前記目標電流値設定部に所定時間毎に更新して出力し、かつ、前記加算値または減算値の大きさを、前記車速センサが故障してイグニッションスイッチがオフされた状態からイグニッションスイッチがオンされた場合の値よりも、前記車速センサが故障してからイグニッションスイッチがオフされるまでの場合の値を大きく設定する。
【０００９】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して本発明に係る電動パワーステアリング装置の実施の形態を説明する。参照する図面において、図１は一実施形態の電動パワーステアリング装置が適用されたステアリング系の構成図、図２は一実施形態の電動パワーステアリング装置のブロック構成図である。
【００１０】
一実施形態の電動パワーステアリング装置を説明するに当たり、まず、この電動パワーステアリング装置が適用されたステアリング系の構造を図１により説明する。このステアリング系は、いわゆるラック・ピニオン式のステアリング系であり、ステアリングホイール１に一体に連結されたステアリングシャフト２の下端部は、連結軸３を介して相互に連結された一対のユニバーサルジョイント４，４を介して操舵トルクセンサ５の入力軸５Ａに連結されている。そして、この操舵トルクセンサ５の出力軸には、ラック・ピニオン機構６のピニオン６Ａが一体に形成されている。
【００１１】
前記ラック・ピニオン機構６は、ピニオン６Ａに噛み合うラック歯６Ｂが形成されたラック軸６Ｃを備え、このラック軸６Ｃの両端部には、車両の左右の前輪７，７に付設されたナックルアーム（図示省略）がタイロッド８，８を介してそれぞれ連結されている。そして、前記ラック軸６Ｃには、これと同軸にボールネジ機構９のボールネジ部９Ａが形成され、このボールネジ部９Ａに噛み合うボールナット９Ｂは、前記ラック軸６Ｃが貫通する状態でその周囲に配置された電動機１０のロータ１０Ａに固定されている。
【００１２】
ここで、図１および図２に示すように、一実施形態の電動パワーステアリング装置は、図示しない変速機出力軸の回転数を検出する車速センサ１１と、少なくともこの車速センサ１１および前記操舵トルクセンサ５の検出信号を入力する制御装置１２と、この制御装置１２の出力信号を入力する電動機駆動回路１３と、この電動機駆動回路１３から前記電動機１０に供給される電流値を検出してその信号を前記制御装置１２に出力する電流センサ１４と、図示しないエンジンのクランクシャフトの回転数を検出してその信号を前記制御装置１２に出力するエンジン回転数センサ１５と、イグニッションスイッチのオン・オフ信号を前記制御装置１２に出力するイグニッションスイッチ１６とを備えている。
【００１３】
操舵トルクセンサ５は、入力軸５Ａと出力軸であるピニオン６Ａとの間の捩れ角に応じた操舵トルクの方向および大きさを検出し、その検出信号である操舵トルク信号ＴＳを制御装置１２に出力する。また、前記車速センサ１１は、図示しない変速機出力軸の回転数に応じた車速信号ＶＰを制御装置１２に出力する。
【００１４】
電流センサ１４は、直流サーボモータからなる前記電動機１０に直列に接続された抵抗またはホール素子を備えており、電動機１０に流れる電流の方向および大きさに応じたモータ電流信号（検出電流値信号）ＩＭを制御装置１２に出力する。また、前記エンジン回転数センサ１５は、図示しないエンジンのクランクシャフトの回転数に応じたエンジン回転数信号ＮＥを制御装置１２に出力する。そして、イグニッションスイッチ１６は、そのオン・オフに応じたイグニッション信号ＩＧを制御装置１２に出力する。
【００１５】
制御装置１２は、前記操舵トルクセンサ５、車速センサ１１、電流センサ１４、エンジン回転数センサ１５、イグニッションスイッチ１６等との間の入出力インターフェースＩ／Ｏ、および、操舵トルクセンサ５、電流センサ１４から入力されるアナログ信号をデジタル信号に変換するＡ／Ｄコンバータの他、各種のデータやプログラムを記憶しているＲＯＭ、各種のデータ等を一時記憶するＲＡＭ、各種の演算処理を行うＣＰＵ等をハードウェアとして備えている。また、ソフトウェア構成として、図２に示すように、制御車速設定部１２Ａ、目標電流値設定部１２Ｂ、偏差演算部１２Ｃ、ＰＩＤ制御部１２ＤおよびＰＷＭ信号生成部１２Ｅを備えている。一方、前記電動機駆動回路１３は、ゲート駆動回路１３Ａおよびブリッジ回路１３Ｂにより構成されている。
【００１６】
前記制御装置１２の制御車速設定部１２Ａには、車速センサ１１から出力される車速信号ＶＰ、エンジン回転数センサ１５から出力されるエンジン回転数信号ＮＥおよびイグニッションスイッチ１６から出力されるイグニッション信号ＩＧが入力される。この制御車速設定部１２Ａは、後述するように、車速センサ１１からの車速信号ＶＰに基づいて設定した制御車速信号ＶＥＬを目標電流値設定部１２Ｂに出力する。
【００１７】
目標電流値設定部１２Ｂには、前記制御車速設定部１２Ａからの制御車速信号ＶＥＬと共に、前記操舵トルクセンサ５から出力される操舵トルク信号ＴＳがデジタル信号に変換されて入力される。この目標電流値設定部１２Ｂは、ステアリング系の操舵トルクの増大に伴ない増大し、かつ、車速の増大に伴ない減少する基本特性の補助操舵トルクを電動機１０に発生させるための目標電流値信号ＩＴを、前記操舵トルク信号ＴＳおよび制御車速信号ＶＥＬをアドレスとするデータエリアから検索し、検索した目標電流値信号ＩＴを偏差演算部１２Ｃに出力する。
【００１８】
前記偏差演算部１２Ｃには、目標電流値信号ＩＴの他に、前記電流センサ１４から出力されるモータ電流信号ＩＭがデジタル信号に変換されて入力される。この偏差演算部１２Ｃは、目標電流値信号ＩＴとモータ電流信号ＩＭとの偏差を演算し、その偏差信号ΔＩをＰＩＤ制御部１２Ｄに出力する。
【００１９】
前記ＰＩＤ制御部１２Ｄは、前記偏差信号ΔＩに対して比例（Ｐ）、積分（Ｉ）、微分（Ｄ）等の処理を施すことにより、その偏差がゼロに収束するように前記電動機１０の駆動を制御するための駆動制御信号ＳＯをＰＷＭ信号生成部１２Ｅに出力する。そして、このＰＷＭ信号生成部１２Ｅは、前記駆動制御信号ＳＯに基づいて電動機１０をＰＷＭ（パルス幅変調）運転するためのＰＷＭ信号ＶＯを生成し、これを電動機駆動回路１３のゲート駆動回路１３Ａに出力する。
【００２０】
一方、前記電動機駆動回路１３のゲート駆動回路１３Ａは、前記ＰＷＭ信号ＶＯに基づいてブリッジ回路１３Ｂをスイッチング駆動する。このブリッジ回路１３Ｂは、図３に示すように、直流１２Ｖの電源（車載バッテリ）と電動機１０との間にブリッジ回路を構成する４個のパワーＦＥＴ（電界効果トランジスタ）Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３，Ｔ４を備えている。そして、前記ゲート駆動回路１３Ａは、偏差信号ΔＩの大きさに応じた駆動信号を偏差信号ΔＩの極性に応じてパワーＦＥＴ（Ｔ１，Ｔ２）のゲートＧ１，Ｇ２の何れか一方に出力し、他方にはオフ信号を出力する。その際、パワーＦＥＴ（Ｔ３，Ｔ４）のゲートＧ３，Ｇ４の何れか一方にオン信号を出力し、他方にオフ信号を出力する。例えば、パワーＦＥＴ（Ｔ１）のゲートＧ１に駆動信号を出力する場合には、パワーＦＥＴ（Ｔ４）のゲートＧ４にオン信号を出力し、他のパワーＦＥＴ（Ｔ２，Ｔ３）のゲートＧ２，Ｇ３にはオフ信号を出力する。
【００２１】
ここで、前記制御装置１２の制御車速設定部１２Ａは、図４に示すように、制御車速更新部１２Ａ１、故障判定部１２Ａ２、フェールセーフ部１２Ａ３、制御車速フェード係数検索部１２Ａ４および制御車速選択部１２Ａ５により構成されている。以下、これらの機能について順次説明する。
【００２２】
制御車速更新部１２Ａ１は、車速に応じて変化する車速センサ１１からの車速信号ＶＰ（ｋｍ／ｈ）を例えば０．０１秒毎に順次入力する。そして、例えば１０回目に入力した車速信号ＶＰを制御車速信号ＶＥＬ（ｋｍ／ｈ）としてフェールセーフ部１２Ａ３および制御車速選択部１２Ａ５に０．１秒毎に更新して出力する。
【００２３】
故障判定部１２Ａ２は、制御車速更新部１２Ａ１と同様に、車速に応じて変化する車速センサ１１からの車速信号ＶＰを例えば０．０１秒毎に順次入力する。そして、この故障判定部１２Ａ２は、前回入力した車速信号をＶＰ１とし、今回入力した車速信号をＶＰとし、重み変換係数をＧとしたとき、次式（１）により車両の車速変化度ＶＰＧを演算する。
ＶＰＧ＝（ＶＰ−ＶＰ１）×Ｇ………（１）
【００２４】
前記故障判定部１２Ａ２は、（１）式による車速変化度ＶＰＧが２．５Ｇ以上のときには車速センサ１１が故障したものと推定し、その故障推定信号ＮＧ’をフェールセーフ部１２Ａ３に出力する。そして、この故障推定信号ＮＧ’が出力され、かつ、車速センサ１１からの車速信号ＶＰが０ｋｍ／ｈを示す状態が例えば５秒間継続すると、故障判定部１２Ａ２は、車速センサ１１が故障したものと判定し、その故障判定信号ＮＧをフェールセーフ部１２Ａ３に出力する。
【００２５】
フェールセーフ部１２Ａ３は、故障判定部１２Ａ２から故障推定信号ＮＧ’を入力すると、制御車速更新部１２Ａ１から入力した前回の制御車速信号ＶＥＬ１を制御車速信号ＶＥＬとして制御車速選択部１２Ａ５に出力する。また、フェールセーフ部１２Ａ３は、故障判定部１２Ａ２から故障判定信号ＮＧを入力すると、次式（２）により補正した制御車速信号ＶＥＬを制御車速選択部１２Ａ５に出力する。なお、次式（２）において、ＶＥＬ１は制御車速更新部１２Ａ１から入力した前回の制御車速信号、Ａは例えば０．１秒毎の車速変化度を示す単位係数（１ｋｍ／ｈ／０．１ｓ）、Ｋｎｅは制御車速フェード係数検索部１２Ａ４から入力する制御車速フェード係数を示している。
ＶＥＬ＝ＶＥＬ１＋（Ａ×Ｋｎｅ）………（２）
【００２６】
制御車速フェード係数検索部１２Ａ４は、エンジン回転数ＮＥ（ｒｐｍ）をアドレスとするデータエリアに例えばＫ１，Ｋ２，Ｋ３の３種からなる制御車速フェード係数Ｋｎｅを格納している。この制御車速フェード係数検索部１２Ａ４は、前記エンジン回転数センサ１５からのエンジン回転数信号ＮＥおよびイグニッションスイッチ１６からのイグニッション信号ＩＧを入力することにより、そのエンジン回転数信号ＮＥに対応した制御車速フェード係数Ｋｎｅ（Ｋ１，Ｋ２，Ｋ３）の何れかを瞬時に検索し、これを前記フェールセーフ部１２Ａ３に出力する。
【００２７】
前記制御車速フェード係数Ｋｎｅの変化特性は、図５のグラフに示すように設定されている。制御車速フェード係数Ｋ１は、前記故障判定部１２Ａ２が車速センサ１１の故障を判定した以後、イグニッションスイッチ１６がオフされ、その後、イグニッションスイッチ１６がオンされる車両の始動時の５分間の暖機時間に対応した係数である。この制御車速フェード係数Ｋ１は、エンジン回転数ＮＥが例えば２，０００（ｒｐｍ）のときに「Ｋ１＝０」となる所定の傾きの１次増加関数として設定されている。また、制御車速フェード係数Ｋ２は、前記暖機時間が経過した以後に対応した係数であり、前記制御車速フェード係数Ｋ１と同じ傾きで、かつ、エンジン回転数ＮＥが例えば１５００（ｒｐｍ）のアイドル回転数のときに「Ｋ２＝０」となる１次増加関数として設定されている。さらに、制御車速フェード係数Ｋ３は、前記故障判定部１２Ａ２が車両の走行中に車速センサ１１の故障を判定してからイグニッションスイッチ１６がオフされるまでの期間に対応した係数であり、前記制御車速フェード係数Ｋ１，Ｋ２より傾きが大きく、かつ、エンジン回転数ＮＥが例えば１５００（ｒｐｍ）のアイドル回転数のときに「Ｋ３＝０」となる１次増加関数として設定されている。
【００２８】
制御車速選択部１２Ａ５は、通常、制御車速更新部１２Ａ１から入力した制御車速信号ＶＥＬをそのまま目標電流値設定部１２Ｂに出力し、フェールセーフ部１２Ａ３から制御車速信号ＶＥＬを入力すると、その制御車速信号ＶＥＬを選択して目標電流値設定部１２Ｂに出力する機能を有する。
【００２９】
以上のように構成された一実施形態の電動パワーステアリング装置においては、図１に示すステアリングホイール１の操作に伴ない、操舵トルクセンサ５がステアリング系に発生する操舵トルクの方向および大きさを検出し、その検出した操舵トルク信号ＴＳを図２に示す制御装置１２の目標電流値設定部１２Ｂに出力する。また、車速センサ１１が車両の速度を検出し、その検出した車速信号ＶＰを制御装置１２の制御車速設定部１２Ａに出力する。さらに、エンジン回転数センサ１５がそのエンジン回転数信号ＮＥを制御装置１２の制御車速設定部１２Ａに出力し、イグニッションスイッチ１６がそのイグニッション信号ＩＧを制御装置１２の制御車速設定部１２Ａに出力する。
【００３０】
制御装置１２においては、図４に示す制御車速設定部１２Ａの制御車速更新部１２Ａ１が車速センサ１１からの車速信号ＶＰを制御車速信号ＶＥＬとしてフェールセーフ部１２Ａ３および制御車速選択部１２Ａ５に０．１秒毎に更新して出力する。そして、制御車速選択部１２Ａ５は、通常、制御車速更新部１２Ａ１から入力した制御車速信号ＶＥＬを選択して図２に示す目標電流値設定部１２Ｂに出力する。
【００３１】
前記目標電流値設定部１２Ｂは、操舵トルクセンサ５からの操舵トルク信号ＴＳおよび制御車速設定部１２Ａからの制御車速信号ＶＥＬを入力することにより、ステアリング系の操舵トルクの増大に伴ない増大し、かつ、車速の増大に伴ない減少する基本特性の補助操舵トルクを電動機１０に発生させるための目標電流値信号ＩＴを瞬時に検索し、その目標電流値信号ＩＴを偏差演算部１２Ｃに出力する。
【００３２】
偏差演算部１２Ｃは、目標電流値設定部１２Ｂからの目標電流値信号ＩＴと、電流センサ１４からのモータ電流信号ＩＭとの偏差信号ΔＩをＰＩＤ制御部１２Ｄに出力し、ＰＩＤ制御部１２Ｄは前記偏差をゼロに収束させるための駆動制御信号ＳＯをＰＷＭ信号生成部１２Ｅに出力し、ＰＷＭ信号生成部１２Ｅは駆動制御信号ＳＯに応じたＰＷＭ信号ＶＯを電動機駆動回路１３に出力する。そして、電動機駆動回路１３が制御装置１２からのＰＷＭ信号ＶＯに応じて電動機１０を回転駆動することにより、図１に示すステアリング系においては、ボールネジ機構９を介してラック軸６Ｃに補助操舵力が付与され、ステアリングホイール１の操舵トルクが軽減される。
【００３３】
ここで、車両の走行中に前記車速センサ１１に断線などの故障が発生すると、図４に示す制御車速設定部１２Ａにおいては、車速センサ１１から故障判定部１２Ａ２に入力する車速信号ＶＰが急変して「０値（０ｋｍ／ｈ）」となる。この場合、車速が例えば２０ｋｍ／ｈ以上であると、通常、前記の式（１）で演算される車速変化度ＶＰＧが２．５Ｇ以上となるため、故障判定部１２Ａ２は車速センサ１１が故障したものと推定して故障推定信号ＮＧ’をフェールセーフ部１２Ａ３に出力する。その結果、フェールセーフ部１２Ａ３は制御車速更新部１２Ａ１から入力した前回の制御車速信号ＶＥＬ１を制御車速信号ＶＥＬとして制御車速選択部１２Ａ５に出力し、制御車速選択部１２Ａ５はこの制御車速信号ＶＥＬを目標電流値設定部１２Ｂに出力する。
【００３４】
従って、車速センサ１１の故障が推定されると、その直前の制御車速信号ＶＥＬ１に応じて目標電流値設定部１２Ｂが目標電流値信号ＩＴを補正するのであり、電動機１０による補助操舵トルクの急変が防止され、違和感のない操舵フィーリングが得られる。
【００３５】
そして、車速センサ１１の故障が推定され、かつ、車速センサ１１からの車速信号ＶＰが０ｋｍ／ｈを示す状態が例えば５秒間が経過すると、故障判定部１２Ａ２は車速センサ１１が故障したものと判定して故障判定信号ＮＧをフェールセーフ部１２Ａ３に出力する。その結果、フェールセーフ部１２Ａ３は、エンジン回転数信号ＮＥに対応した制御車速フェード係数Ｋ３を制御車速フェード係数検索部１２Ａ４から入力し、この制御車速フェード係数Ｋ３を前記の式（２）に代入して演算した制御車速信号ＶＥＬを制御車速選択部１２Ａ５に出力する。そして、制御車速選択部１２Ａ５は、この制御車速信号ＶＥＬを選択して目標電流値設定部１２Ｂに出力する。
【００３６】
従って、車両の走行中に車速センサ１１の故障が判定されると、目標電流値設定部１２Ｂは、図６に示すように故障直前の制御車速信号ＶＥＬ１から制御車速フェード係数Ｋ３に応じた勾配で変化する制御車速信号ＶＥＬに応じて目標電流値信号ＩＴを補正する。このため、電動機１０による補助操舵トルクの大きさは、車速センサ１１の故障直前の大きさからエンジン回転数ＮＥに応じて変化するのであり、補助操舵トルクの急変が防止され、違和感のない操舵フィーリングが得られる。
【００３７】
ここで、前記制御車速フェード係数Ｋ３はエンジン回転数ＮＥに応じて増減するため、車両の急激な加速時に車速センサ１１が故障判定された場合、制御車速フェード係数Ｋ３はエンジン回転数ＮＥに応じた大きな値となり、制御車速信号ＶＥＬは一層急な勾配でＶＭａｘまで変化する。このため、電動機１０による補助操舵トルクの大きさを車両の加速状態に応じて迅速に減少させることができ、一層安全な操舵フィーリングを得ることができる。反対に、車両の緩やかな加速時に車速センサ１１の故障が判定された場合、制御車速フェード係数Ｋ３はエンジン回転数ＮＥに応じた小さな値となり、制御車速信号ＶＥＬは一層緩い勾配でＶＭａｘまで変化する。このため、電動機１０による補助操舵トルクの大きさを車両の緩やかな加速状態に応じて緩慢に減少させることができ、一層違和感のない操舵フィーリングを得ることができる。更に、車両の減速時に車速センサ１１の故障が判定された場合、制御車速フェード係数Ｋ３は負の値となり、制御車速信号ＶＥＬは０ｋｍ／ｈまで変化する。このため、電動機１０による補助操舵トルクの大きさを車両の減速状態に応じて増加させることができ、違和感のない操舵フィーリングを得ることができる。
【００３８】
一方、前記の故障判定部１２Ａ２が車速センサ１１の故障を判定した以後、イグニッションスイッチ１６がオフされ、その後、イグニッションスイッチ１６がオンされる車両の始動時の５分間の暖機時間においては、制御車速フェード係数検索部１２Ａ４は、入力されるイグニッション信号ＩＧに応じて図５に示す制御車速フェード係数Ｋ１をフェールセーフ部１２Ａ３に出力する。また、前記の暖機時間が経過した以後においては、制御車速フェード係数検索部１２Ａ４は、図５に示す制御車速フェード係数Ｋ２をフェールセーフ部１２Ａ３に出力する。その結果、フェールセーフ部１２Ａ３は、エンジン回転数信号ＮＥに対応した制御車速フェード係数Ｋ１またはＫ２を前記の式（２）に代入する。この場合、式（２）のＶＥＬ１の項を「０」とみなして演算した制御車速信号ＶＥＬを制御車速選択部１２Ａ５に出力する。そして、制御車速選択部１２Ａ５は、この制御車速信号ＶＥＬを選択して目標電流値設定部１２Ｂに出力する。
【００３９】
従って、車速センサ１１の故障が判定された以後の車両の始動時には、目標電流値設定部１２Ｂは、図７に示すように０値から制御車速フェード係数Ｋ１またはＫ２に応じた勾配で変化する制御車速信号ＶＥＬに応じて目標電流値信号ＩＴを補正する。このため、電動機１０による補助操舵トルクの大きさは、据切り操舵が可能な大きさからエンジン回転数ＮＥに応じて変化するのであり、違和感のない操舵フィーリングが得られる。
【００４０】
なお、一実施形態の電動パワーステアリング装置において、図５に示す前記制御車速フェード係数Ｋ３の変化特性をエンジン回転数ＮＥが例えば６００（ｒｐｍ）のときに「Ｋ３＝０」となる１次増加関数として設定すれば、制御車速フェード係数Ｋ３は常に正の値となる。このため、車速センサ１１の故障が判定されると、制御車速信号ＶＥＬは故障直前の制御車速信号ＶＥＬ１から常にＶＭａｘ側へ移行する。従って、電動機１０による補助操舵トルクの大きさは、車速センサ１１の故障直前の大きさから漸次減少されるのであり、車速センサ１１の故障時には、常に電動機１０による補助操舵トルクの付加を中止させることもできる。
【００４１】
また、車両の変速機の変速比を検出するセンサを別途設け、図５の制御車速フェード係数Ｋｎｅをエンジン回転数ＮＥと変速機の変速比から求めるようにすれば、実際の車速をより正確に推定できる。
【００４２】
【発明の効果】
以上説明した通り、本発明の電動パワーステアリング装置においては、操舵トルクセンサがステアリング系の操舵トルクの検出信号を出力し、制御車速設定部が車両の速度に応じた車速センサの検出信号に基づく制御車速信号を所定時間毎に更新して出力することにより、目標電流値設定部が前記操舵トルクの検出信号および制御車速信号に基づいて電動機に流す目標電流値を設定する。そして、この目標電流値により、制御装置が電動機の駆動を制御する。その際、車速センサが故障すると、制御車速設定部は、車速センサの故障直前に更新された制御車速信号を基準値としてこれにエンジン回転数に応じて増減する加算値または減算値を所定時間毎に順次加算または減算補正し、その補正値を制御車速信号値として前記目標電流値設定部に所定時間毎に更新して出力する。
【００４３】
すなわち、本発明の電動パワーステアリング装置によれば、車速センサの故障直前に更新された制御車速信号を基準値としてこれにエンジン回転数に応じて増減する加算値を所定時間毎に順次加算補正し、その補正値を制御車速信号値として前記目標電流値設定部に所定時間毎に更新して出力することにより、エンジン回転数が大きくなる車両の加速時に車速センサが故障した場合には、制御車速信号を前記基準値から急な勾配で増大させ、電動機による補助操舵トルクの大きさを車両の加速状態に応じて迅速に減少させることができ、安全な操舵フィーリングを得ることができる。また、反対にエンジン回転数が小さくなる車両の減速時に車速センサが故障した場合には、制御車速信号を前記基準値から減少させ、電動機による補助操舵トルクの大きさを車両の減速状態に応じて増加させることができ、違和感のない操舵フィーリングを得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態に係る電動パワーステアリング装置が適用されたステアリング系の構成図である。
【図２】一実施形態に係る電動パワーステアリング装置のブロック構成図である。
【図３】一実施形態に係る電動パワーステアリング装置のブリッジ回路の回路図である。
【図４】一実施形態に係る電動パワーステアリング装置の制御車速設定部のブロック構成図である。
【図５】一実施形態に係る電動パワーステアリング装置の制御車速設定部がデータ処理する制御車速フェード係数の特性グラフである。
【図６】一実施形態に係る電動パワーステアリング装置の制御車速設定部が出力する制御車速の変化の特性を示すグラフである。
【図７】一実施形態に係る電動パワーステアリング装置の制御車速設定部が出力する制御車速の変化の他の特性を示すグラフである。
【符号の説明】
１  ：ステアリングホイール
２  ：ステアリングシャフト
５  ：操舵トルクセンサ
６  ：ラック・ピニオン機構
９  ：ボールネジ機構
１０  ：電動機
１１  ：車速センサ
１２  ：制御装置
１２Ａ：制御車速設定部
１２Ｂ：目標電流値設定部
１２Ｃ：偏差演算部
１２Ｄ：ＰＩＤ制御部
１２Ｅ：ＰＷＭ信号生成部
１３  ：電動機駆動回路
１３Ａ：ゲート駆動回路
１３Ｂ：ブリッジ回路
１４  ：電流センサ
１５  ：エンジン回転数センサ
１６  ：イグニッションスイッチ
【図１】
0003916117.tif 000002
【図２】
0003916117.tif 000003
【図３】
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【図４】
0003916117.tif 000005
【図５】
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【図６】
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【図７】
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