(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
監視領域の画像を撮影する撮像手段と、基準画像を記憶する記憶手段と、前記撮像手段にて撮影された現画像と前記基準画像とを比較照合して異常か正常かを判断する判断手段とを備えた画像センサであって、
前記記憶手段は、侵入者検出用基準画像を記憶する第１の記憶メモリと、画策検出用基準画像を記憶する第２の記憶メモリを有し、
前記判断手段は、第１の所定期間で前記撮像手段にて撮影された現画像と前記第１の記憶メモリに記憶されている侵入者検出用基準画像とを比較照合し、正常と判断されたときには、当該現画像を侵入者検出用基準画像として前記第１の記憶メモリに記憶させる第１の判断手段と、前記第１の所定期間と異なる第２の所定期間で前記撮像手段にて撮影された現画像と前記第２の記憶メモリに記憶されている画策検出用基準画像とを比較照合し、正常と判断されたときには当該現画像を画策検出用基準画像として記憶する第２の判断手段とを具備することを特徴とする画像センサ。
【請求項２】
前記判断手段は、前記第１の所定期間が前記第２の所定期間より短いことを特徴とする請求項１に記載の画像センサ。
【請求項３】
前記第１の判断手段は、継続して撮影した所定枚数の現画像を同一の前記侵入者検出用基準画像と比較照合し、その結果、前記現画像が、所定回数だけ差異を有したときに、侵入異常が発生したと判断する請求項１又は２に記載の画像センサ。
【請求項４】
前記第１の判断手段は、前記比較照合の結果、前記現画像が、１回だけ差異を有したときに、その差異を有する現画像を侵入者検出用基準画像として前記第１の記憶メモリに記憶させる請求項３に記載の画像センサ。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、監視領域を撮影し、侵入異常及び画策異常を検出する画像センサに関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、建物の出入口及びその他の監視領域の画像を継続して撮影し、撮影した現画像と記憶してある基準画像とを比較照合することにより、監視領域が正常であるか異常であるかを判断する画像センサが実用化されている。
この画像センサは、警戒セットモード中に、侵入者が監視領域を通過したり、画像センサに近づいて来たりして、現画像と基準画像との間に急激な変化が生じると、侵入異常が発生したと判断する。
【０００３】
また、画像センサの監視方向を変更したり、画像センサの前に机や衝立を配置したりすることで画像センサの死角を作り出す場合がある。このような画策行為は、通常、警戒解除モード中に行われる。
従来の画像センサにおいては、侵入者異常の検出は、基準画像を用いて判断されていたが、画策異常の検出は、行われていない。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
画像センサにおいては、警戒セットモード中に発生する侵入異常は即座に検出する必要がある。一方、警戒解除モード中に行われる画策行為は、それが本当に侵入行為の事前行為であるのか、又は業務上必要な正当な行為であるのかを判断する必要がある。
【０００５】
これに対して、従来の画像センサは、画策行為の検出を行っておらず、侵入行為を即座に検出できない場合があった。従って、画像センサの信頼性が低下するという問題点があった。
本発明は、侵入と画策行為とを確実に検出し、信頼性の高い画像センサを提供することを目的とするものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
本発明は、上記目的を達成するためになされたものである。本発明の画像センサは、監視領域の画像を撮影する撮像手段と、基準画像を記憶する記憶手段と、前記撮像手段にて撮影された現画像と前記基準画像とを比較照合して異常か正常かを判断する判断手段とを備える。
【０００７】
本発明においては、前記記憶手段は、侵入者検出用基準画像を記憶する第１の記憶メモリと、画策検出用基準画像を記憶する第２の記憶メモリを有し、前記判断手段は、第１の所定期間で前記撮像手段にて撮影された現画像と前記第１の記憶メモリに記憶されている侵入者検出用基準画像とを比較照合し、正常と判断されたときには、当該現画像を侵入者検出用基準画像として前記第１の記憶メモリに記憶させる第１の判断手段と、前記第１の所定期間と異なる第２の所定期間で前記撮像手段にて撮影された現画像と前記第２の記憶メモリに記憶されている画策検出用基準画像とを比較照合し、正常と判断されたときには当該現画像を画策検出用基準画像として記憶する第２の判断手段とを具備する。
【０００８】
本発明によれば、侵入者検出には、侵入者検出に適した所定期間で、現画像と侵入者検出用基準画像とを比較照合し、画策検出には、画策検出に適した所定期間で現画像と画策検出用基準画像とを比較照合する。なお、通常は、侵入者検出用の所定期間は画策検出用の所定期間より短く設定される。したがって、本発明では、侵入者異常と画策異常のそれぞれを最短の時間で判断でき、かつ、誤発報を防止して、信頼性の高い画像センサを得ることができる。
【０００９】
また、異常が検出されない場合には、正常時の現画像によって各基準画像が更新されるため、環境の変化による画像の変化を異常と検出することがなくなる。したがって、誤発報をなくすことができる。
また、本発明においては、侵入者検出に際して、前記第１の判断手段は、継続して撮影した所定枚数の現画像を同一の前記侵入者検出用基準画像と比較照合し、その結果、前記現画像が、所定回数だけ差異を有したときに、侵入異常が発生したと判断することができる。これによれば、偶発的な画像の変化を侵入者として検出することを防止でき、信頼性を更に高めることができる。
【００１０】
【発明の実施の形態】
図１は、本発明を適用した画像センサ１の構成を示す。
画像センサ１には、ＣＰＵなどにより構成される制御手段１１と電源１２が設けられる。画像センサ１の内部の各部分は、制御手段１１により制御され、電源１２から電力の供給を受ける。なお、制御手段１１は、現画像を取り込むタイミングを制御するためのカウンタと、画策検出用基準画像を更新するための計時手段を具備する。このカウンタは、例えば、０．５秒ごとにカウントをする。また、カウンタは、１から４までをカウントし、４の次には１に戻る。計時手段は少なくとも３０分を計時する。
【００１１】
電源１２は、外部から供給されるＡＣ電源をＤＣ電圧に変換する変換装置から構成される。なお、電源１２を画像センサ１内に設ける代わりに、図示しないコントローラなどの外部から直流電力の供給をさせても良い。
図２は、制御手段１１に接続される記憶手段２２０の内容を示す。
記憶手段２２０には、画像センサ１に所定の動作を実行させるためのプログラムを記憶したプログラム領域２２１、画像センサの設置高さ、俯角、監視ポイント、感度設定などを記憶したパラメータ領域２２２、ワークエリア２２３、監視領域の状態、即ち、現在の状態が正常であるか異常であるかを記憶する状態記憶領域２２４、監視領域の警備モード、即ち、警戒セットモード、警戒解除モードなどを記憶するモード記憶領域２２５、判定ブロックごとに設けられる判定ブロックカウンタのカウント値が記憶される判定カウンタ記憶領域２３０が設けられる。
【００１２】
記憶手段２２０は、更に、撮像手段１３が撮影した画像を記憶する領域として、侵入者検出用基準画像記憶領域（第１の記憶メモリ）２２６、画策検出用基準画像記憶領域（第２の記憶メモリ）２２７、現画像記憶領域２２８、異常画像記憶領域２２９を備えている。現画像記憶領域２２８には、撮像手段１３が撮影した最新の画像とその９フレーム前までの画像が記憶される。
【００１３】
図１に戻り、監視領域を撮影する撮像手段１３は、ＣＣＤカメラにより構成され、可視領域から赤外領域までの感度を有する。赤外線投光手段１４が設けられ、夜間など暗くなった時に、監視領域に赤外線が投光される。
画像処理手段１５は、記憶手段２２０に記憶された現画像と基準画像とを比較照合して、差分の大きさを得る。
【００１４】
表示手段１６は、ＬＥＤにより構成され、異常検出時に点灯し、非検出時には消灯して、異常検出の有無を画像センサ１の外部に表示する。なお、異常検出時には外部への表示をせずに、容認された対処者がこの画像センサに対処をしたときに、初めて異常表示を行うようにすることもできる。
通信手段１７は、コントローラと信号の送受信を行うインターフェースで、ディジタル信号線によりコントローラと接続され、映像信号以外の信号の送受信が行われる。
【００１５】
画像出力手段１８は、異常発生時の画像を出力するためのインターフェースである。映像信号としてはアナログ信号が使用され、画像出力手段１８は、切替手段１９を介してアナログ信号線と接続される。アナログ信号線は、コントローラに対して各画像センサ１を直列に接続する。切替手段１９は、画像センサ１が正常状態の時はアナログ信号線の入力側と出力側を接続する。なお、図１では、入力側を「他の画像センサから」、出力側を「コントローラへ」と表示してある。正常状態の画像センサ１は、アナログ信号線から切り離されている。異常状態を検出した時は、入力側のアナログ信号線を切り離して、画像出力手段１８を出力側のアナログ信号線に接続させる。したがって、異常状態を検知した画像センサ１の画像出力手段１８は、コントローラに接続されることとなる。
【００１６】
アドレス設定部２０は、ディップスイッチにより構成され、コントローラが画像センサ１を特定するためのアドレスがここで設定される。
操作手段２１は、電源をオン・オフするための手段である。また、操作手段２１がオフされると、切替手段１９は、アナログ信号線の入力側と出力側を接続させて、当該画像センサ１をアナログ信号線からバイパスさせる。
【００１７】
図３〜図１０を用いて、画像センサ１により異常を検出する手法の１例を説明する。なお、最初に図３を用いて概略を説明した後、図４〜図９のフローチャートを用いて具体的に説明する。
図３（Ａ）は、第１の記憶メモリ２２６に記憶されている侵入者検出用基準画像、（Ｂ）は、撮像手段１３で撮影され、現画像記憶領域２２８に記憶される現画像、（Ｃ）は、侵入者検出用基準画像（Ａ）と現画像（Ｂ）の差分を示す画像である。なお、（Ｂ）の現画像は、撮像手段１３が撮影した最新の画像である。
【００１８】
画像処理手段１５は、侵入者検出用基準画像（Ａ）と現画像（Ｂ）とを比較照合して、両画像の差分（Ｃ）を取り出す。制御手段１１は、両画像の差分の大きさが所定の基準値を超えているか否かを判断する（第１の判断手段）。なお、ここでは、差分の外接矩形を作成して、差分の大きさを算出するようにしても良い。
【００１９】
差分（Ｃ）の大きさが、基準値を超えていた場合、現画像をプレ異常画像として、ワークエリア２２３に記憶する。なお、ワークエリア２２３には、３枚の画像を記憶することができる。
続いて、次のタイミングで、現画像と侵入者検出用基準画像とを前述と同様に比較照合する。制御手段１１は、両画像の差分の大きさが所定の基準値を超えた場合（連続して所定の基準値を超えた場合）には、監視領域に異常が発生したと判断する。この場合、（Ｂ）の現画像（異常発生と判定された画像）は、異常画像記憶領域２２９に記憶される。
【００２０】
また、プレ異常画像を記憶した後、次の現画像と侵入者検出用基準画像とを比較照合した時に、両画像の差分の大きさが所定の基準値を超えなかった（連続して所定の基準値を超えなかった）と判断した場合には、３回目、４回目の比較照合を行う。そして、３回目又は４回目の比較照合時に、基準値を超えた場合（即ち、連続する４回の内、２回、所定の基準値を超えた場合）は、侵入異常が発生したと判断する。そして、異常が発生したと判断された現画像は、異常画像記憶領域２２９に記憶される。
【００２１】
一方、プレ異常画像が記憶された後、２〜４回目の比較照合でも所定の基準値を超えなかった場合は、監視領域に異常は発生していないと判断する。この場合には、制御手段１１は、ワークエリア２２３に記憶されたプレ異常画像を、次の侵入者検出用基準画像の更新時に新たな基準画像として第１の記憶メモリ２２６に記憶する。
【００２２】
また、制御手段１１は、両画像の比較照合をしても異常と判断されない場合には、所定の時間間隔（第１の所定期間、例えば２秒）ごとに、（Ｂ）の現画像を（Ａ）の侵入者検出用基準画像として第１の記憶メモリ２２６に記憶する。
画策異常の検出は、現画像と画策検出用基準画像の比較照合により行われる。画策異常を検出したときには、異常と判断された現画像が異常画像記憶領域２２９に記憶される。また、異常と判断されない場合には、所定の時間間隔（第２の所定時間、例えば３０分）ごとに、現画像を画策検出用基準画像として第２の記憶メモリ２２７に記憶する。
【００２３】
図４、図５のフローチャートを用いて、画像センサ１の侵入者検出の具体的動作について説明する。
画像センサ１は、撮像手段１３で撮影した現画像をカウンタのカウントごと（０．５秒間隔）に取り込み、現画像記憶領域２２８に記憶する（ステップＳ１）。現画像記憶領域２２８には、この最新の画像と、その前に獲得した９フレーム分の画像の合計１０フレームの画像が順次記憶される。この現画像記憶領域２２８には、常に最新の１０フレームの画像が記憶されるように、書換えが行われる。なお、侵入異常の検出には、連続する４回の現画像と侵入者検出用基準画像とを比較照合することで行う。
【００２４】
ステップＳ２で、モード記憶領域２２５に警戒セットモードが設定されているか否かを判断する。モード記憶領域２２５には、警戒セットモード、警戒解除モードなどの警備モードが記憶される。この警備モードは、コントローラに付属した図示しない警備モード設定器で設定される。
ステップＳ２で、警戒セットモードでない場合（例、警戒解除モード）は、カウンタをカウントアップする（ステップＳ３）。次いで、カウンタのカウント値が４であるか否かが判断される（ステップＳ４）。カウント値が４でないときには、ステップＳ１に戻る。
【００２５】
カウント値が４であるときには、現画像を侵入者検出用基準画像として第１の記憶メモリ２２６に記憶する（ステップＳ５）。したがって、警戒セットモードでない場合には、２秒ごとに侵入者検出用基準画像が更新されていく。そして、ステップＳ１に戻る。このように、警戒セットモードでない場合は、監視領域に正当な利用者がいる状態であるので、侵入者の有無の判断を行わない。
【００２６】
ただし、警戒セットモードに移行するときは、その時点で現画像と侵入者検出用基準画像とを比較照合して侵入者の存在の有無を判断する必要がある。侵入者検出用基準画像は、２秒ごとに侵入者検出用基準画像を更新していく。なお、警戒セットモードでない場合には、ステップＳ３〜Ｓ５を省略して、ステップＳ２からステップＳ１に戻るようにしてもよい。
【００２７】
ステップＳ２で、警戒セットモードである場合は、ステップＳ６へ進む。ステップＳ６では、現画像と第１の記憶メモリ２２６に記憶されている侵入者検出用基準画像とを比較照合し、両画像の差分をとる。そして、ステップＳ７で、ワークエリア２２３に記憶されている画像があるか否かを判断する。なお、このワークエリア２２３には、後述のように、現画像に一応の異常が認められた場合、それがプレ異常画像として記憶される。したがって、現画像に異常が検出されていなければ、ワークエリア２２３には画像が存在しない。
【００２８】
ワークエリア２２３に画像が記憶されていない場合、ステップＳ６の差分が基準値以上か否かを判断する（ステップＳ８）。その結果、基準値未満と判断されたときは、ステップＳ１に戻る。基準値以上と判断された場合は、現画像をプレ異常画像としてワークエリアに記憶し（ステップＳ９）、第２のカウンタのカウント値をリセットして、その値を０とする（ステップＳ１０）。そして、ステップＳ１に戻る。これにより、最初に現画像と侵入者検出用基準画像との間に基準値以上の差分が生じたときは、ワークエリア２２３に画像が記憶されることとなる。
【００２９】
ステップＳ７で、ワークエリア２２３に記憶されている画像（プレ異常画像）がある場合、第２のカウンタをカウントアップし（ステップＳ１１）、ステップＳ６で得た差分が基準値以上か否かを判断する（ステップＳ１２）。その結果、基準値未満と判断されたときは、第２のカウンタのカウント値が３であるか否かを判断する（ステップＳ１３）。ここでカウント値が「３」でない場合には、ステップＳ１に戻る。
【００３０】
ステップＳ１３で第２のカウンタのカウント値が「３」である場合には、ワークエリア２２３に記憶されている画像を第１の記憶メモリ２２６に記憶して、侵入者検出用基準画像とする（ステップＳ１４）。次いで、ワークエリア２２３に記憶されているプレ異常画像を削除し、第２のカウンタをリセットして（ステップＳ１５）、ステップＳ１に戻る。
【００３１】
以上のステップにより、現画像と侵入者検出用基準画像との差分が所定の基準値を超えた場合、その現画像がプレ異常画像として、ワークエリア２２３に記憶されるが、以後、３回連続する比較照合において、差分が基準値を超えなかった場合は、侵入異常ありとは判断せずに、プレ異常画像をワークエリア２２３から削除して、プレ異常画像をあらたな侵入者検出用基準画像とする。
【００３２】
ステップ１２で前記差分が基準値以上と判断された場合、現画像を異常画像記憶領域２２９に記憶する（ステップ１６）。この場合とは、差分が最初に基準値以上となって、その後、３回の比較照合を行う間に、差分が再び基準値以上となった場合であり、この場合は、４回の内２回だけ差分を検出したのであるから、監視領域に侵入者が存在すると判断する。次に、状態記憶領域２２４に異常を記憶して（ステップ１７）、ステップＳ１５へ戻る。
【００３３】
以上が、画像センサ１における侵入者検出用のロジックである。これにより、画像センサ１は、侵入者異常を検出しない場合は、状態記憶領域２２４に正常を記憶し、２秒ごとに現画像を第１の記憶メモリ２２６に記憶して、侵入者検出用基準画像を更新していく。また、侵入者異常を検出した場合は、状態記憶領域２２４に異常を記憶し、現画像を異常画像記憶領域２２９に記憶する。
【００３４】
画像センサ１は、コントローラから状態呼出信号を通信手段１７を介して受信すると、状態記憶領域２２４に記憶している状態信号を通信手段１７を介してコントローラへ送信する。ここで、異常信号を送信すると、コントローラから異常画像送信要求信号が送信される。画像センサ１はこれに対して異常画像記憶領域２２９に記憶してある画像を画像出力手段１８を介してコントローラへ送信する。
【００３５】
なお、以上の説明においては、継続して入力される４枚の現画像と侵入者検出用基準画像とを比較照合して、２枚の差分値が所定の基準値を超えたときに異常と判断している。しかしながら、異常と判断する手法はこれに限定されるものではなく、例えば、差分値の大きさに差分値の動きを加えて異常の有無の判断を行うことができる。差分値の動きは、差分と差分との差をとることによって得ることができる。
【００３６】
図６〜図９のフローチャートを用いて、画像センサ１の画策検出の具体的動作を説明する。この画策検出の処理は、警備モードに関係なく、常時行われる。
画像センサ１は、撮像手段１３で撮影した現画像をカウンタのカウントごと（０．５秒間隔）に取り込み、現画像記憶領域２２８に記憶する（ステップＳ２１）。
【００３７】
現画像と画策検出用基準画像とを、４８の判定ブロックに区分する（ステップＳ２２）。現画像と画策検出用基準画像とを４８の各判定ブロックごとに比較照合し、各判定ブロックごとの輝度画像の正規化相関値と分散値を算出する（ステップＳ２３）。この正規化相関値と分散値とから各判定ブロックごとに類似度を求める（ステップＳ２４）。
【００３８】
ステップＳ２５で、各判定ブロックごとの類似度が小さくなる（似ていない）と判定ブロックごとのカウンタ（判定ブロックカウンタ）のカウント値をアップし、類似度が大きくなる（似ている）と判定ブロックカウンタのカウント値をダウンする。なお、この判定ブロックカウンタは、記憶手段２２０のカウンタ記憶領域２３０を使用している。ここで、カウント値が例えば１２０を超えると、それ以上はカウントアップせずに、また、例えば５回連続してカウントダウンする場合には、カウント値を０になるように設定されている。
【００３９】
ステップＳ２６で、各判定ブロックカウンタのカウント値がしきい値以上の判定ブロックの数を算出する。また、しきい値以上の判定ブロック数ごとにその継続時間を算出する。
図９を用いて継続時間について説明する。時点ｔn は、現画像を現画像記憶領域２２８に取り込む間隔の０．５秒で経過する。いま、時点ｔn でしきい値以上となった判定ブロック数が１０であるとすると、しきい値以上の判定ブロック数１０の継続時間は０．５秒である。この状態が次の時点ｔn+1 まで継続すると、しきい値以上の判定ブロック数１０の継続時間は１．０秒となる。
【００４０】
時点ｔn+2 で、しきい値以上となった判定ブロック数が１１となると、判定ブロック数１０の継続時間は１．５秒、判定ブロック数１１の継続状態は０．５秒となる。以後、同様にして、しきい値以上となった判定ブロック数ごとに継続時間が算出される。
ステップＳ２７で、しきい値を超える判定ブロック数が所定値（ブロック所定値）以上か否かを判断する。ここで、ブロック所定値以上であればステップＳ２８へ進み、未満であればステップＳ３２へ進む。
【００４１】
ステップＳ３２では、計時手段が３０分を超えているか否かを判断する。ここで、計時手段が３０分を超えない場合は、ステップＳ２１に戻る。ステップＳ３２で計時手段が３０分を超えた場合、ステップＳ３３に進み、現画像を第２の記憶メモリ２２７へ記憶して、画策検出用基準画像を更新すると共に、各判定ブロックの判定カウンタ記憶領域２２６のカウント値をクリアする。そして、各判定ブロックのブロック所定値ごとの継続時間もクリアする。その後、計時手段をリセットして（ステップＳ３４）、ステップＳ２１へ戻る。したがって、画策異常の検出がなく３０分を経過すると、３０分ごとに画策検出用基準画像が更新される。
【００４２】
ステップＳ２７でブロック所定値以上であった場合、ステップＳ２８で、しきい値を超える判定ブロック数ごとの継続時間が、所定のしきい値（継続しきい値）を超えているか否かを判断する。なお、継続しきい値は複数用意され、しきい値を超えた判定ブロック数が大きければ継続しきい値が小さく設定される。
しきい値を超える判定ブロック数ごとの継続時間が継続しきい値を超えている場合、制御手段１１は、画策行為があったと判断する（ステップＳ２９）。そして、現画像を異常画像記憶領域２２９に記憶すると共に、状態記憶領域２２４に異常を記憶して（ステップＳ３１）、処理を終了する。
【００４３】
ステップＳ２８で、しきい値を超える判定ブロック数ごとの継続時間が、継続しきい値を超えていない場合、ステップＳ３０へ進む。ステップＳ３０では、しきい値を超える判定ブロック数ごとの継続時間が、前記の継続しきい値より小さい値に設定された所定値（時間所定値）を超えているか否かを判断する。ここで、時間所定値を超えていない場合は、ステップＳ２１へ戻り、時間所定値を超えている場合は、ステップＳ３４へ進む。
【００４４】
このステップＳ３０で時間所定値を設けた理由は、次のとおりである。ステップＳ２６で、判定ブロック数と継続時間を算出している間に、ステップＳ３２で３０分が経過すると、ステップＳ３３で判定カウンタのカウント値と継続時間がクリアされる。すると、３０分の直前でかろうじて継続しきい値を越さないときの画策行為は検出されない。そして、その時点から、新たに判定ブロック数と継続時間の算出が行われるため、次の画策行為を検出するためには、継続しきい値を越える必要があり検出までには時間がかかりすぎることとなる。したがって、継続しきい値より小さい時間しきい値を設定して、継続しきい値は越さないが、この時間しきい値を超えている場合は、ステップＳ３４へ進んで、計時手段のみをクリアして、次の３０分まで引き続き同じ判定ブロック数と継続時間の算出を続ける。
【００４５】
以上説明した処理により、画策行為があった場合は、異常画像記憶領域２２９に画策がされた現画像が記憶される。
画像センサ１は、コントローラから状態呼出信号を通信手段１７を介して受信すると、状態記憶領域２２４に記憶している状態信号を通信手段１７を介してコントローラへ送信する。ここで、異常信号を送信すると、コントローラから異常画像送信要求信号が送信される。画像センサ１はこれに対して異常画像記憶領域２２９に記憶してある画像を画像出力手段１８を介してコントローラへ送信する。
【００４６】
【発明の効果】
本発明によれば、侵入者検出を早く検出できると共に、侵入行為の事前準備である画策行為も検出できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明を適用した画像センサの構成を示す図。
【図２】図１の記憶手段の内容を示す図。
【図３】図１の画像センサが異常を検出する手法を説明するための図。
【図４】図１の画像センサの侵入者検出動作を説明するフローチャート（その１）。
【図５】図１の画像センサの侵入者検出動作を説明するフローチャート（その２）。
【図６】図１の画像センサの画策検出動作を説明するフローチャート（その１）。
【図７】図１の画像センサの画策検出動作を説明するフローチャート（その２）。
【図８】図１の画像センサの画策検出動作を説明するフローチャート（その３）。
【図９】図６における継続時間を説明するための図。
【符号の説明】
１…画像センサ
１１…制御手段
１２…電源
１３…撮像手段
１４…赤外線投光手段
１５…画像処理手段
１６…表示手段
１７…通信手段
１８…画像出力手段
１９…切替手段
２０…アドレス設定部
２１…操作手段
２２０…記憶手段
２２１…プログラム領域
２２２…パラメータ領域
２２３…ワークエリア
２２４…状態記憶領域
２２５…モード記憶領域
２２６…侵入者検出用基準画像記憶領域（第１の記憶メモリ）
２２７…画策検出用基準画像記憶領域（第２の記憶メモリ）
２２８…現画像記憶領域
２２９…異常画像記憶領域
２３０…カウンタ記憶領域
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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