(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ブラシレスモータを構成する複数相の巻線に流れる電流に対して前記巻線の上流側に設けられた上段スイッチング素子並びに前記巻線の下流側に設けられた下段スイッチング素子を含めて構成され、前記上段及び下段の各スイッチング素子がスイッチングされることにより前記巻線の何れかの相に特定波形の電流を流す整流手段と、
前記所定の信号波を生成して出力し、この所定の信号波に基づき前記上段及び下段の各スイッチング素子を所定時間スイッチングさせる制御手段と、
を備えるモータ制御装置であって、
前記制御手段は、前記信号波を出力している時間内の所定のタイミングでキャンセル信号を出力して、前記信号波の出力時間の範囲内で前記信号波に基づく前記スイッチングを停止させ、このスイッチングを停止している間に、前記信号波に基づいて前記上段及び下段の何れか一方のスイッチング素子が１回通電されている時間よりも長く連続して前記何れか一方のスイッチング素子を通電させて何れか他方のスイッチング素子の通電を停止させることで、前記上段及び下段の各スイッチング素子が同時に通電停止状態になるデッドタイムの発生を低減させ、更に、前記何れか一方のスイッチング素子の連続通電状態及び前記何れか他方のスイッチング素子の連続通電停止状態の継続時間の長さを前記巻線の通電周期毎に断続的に変化させる、
ことを特徴とするモータ制御装置。
【請求項２】
ブラシレスモータを構成する複数相の巻線に流れる電流に対して前記巻線の上流側に設けられた上段スイッチング素子並びに前記巻線の下流側に設けられた下段スイッチング素子を含めて構成され、前記上段及び下段の各スイッチング素子のスイッチングで前記巻線の何れかの相に特定波形の電流を流す整流手段と、
所定波形のパルス信号を生成して出力し、このパルス信号のパルス幅に応じて前記上段スイッチング素子及び前記下段スイッチング素子を所定時間スイッチングさせる制御手段と、
を備えるモータ制御装置であって、
前記制御手段は、前記パルス信号を出力している時間内の複数回の所定のタイミングでキャンセル信号を出力して、前記パルス信号が出力されている時間の範囲内で前記パルス信号に基づく前記上段及び下段の各スイッチング素子のスイッチングを複数回停止させ、このスイッチングを停止している間に、前記パルス信号に基づいて前記上段及び下段の何れか一方のスイッチング素子が１回通電されている時間よりも長く連続して前記何れか一方のスイッチング素子を通電させて何れか他方のスイッチング素子の通電を停止させることで、前記上段スイッチング素子及び前記下段スイッチング素子の双方が同時に通電停止状態になるデッドタイムの発生を低減させる、
ことを特徴とするモータ制御装置。
【請求項３】
前記制御手段は、前記連続通電状態及び連続通電停止状態の時間的な長さを、前記巻線の通電周期毎に段階的に変化させることを特徴とする請求項２記載のモータ制御装置。
【請求項４】
前記制御手段は、前記連続通電状態及び連続通電停止状態の時間的な長さを、前記巻線の通電周期毎に段階的に長く若しくは短くすることを特徴とする請求項１乃至請求項３の何れか１項に記載のモータ制御装置。
【請求項５】
前記ブラシレスモータのロータの回転数を検出する回転数検出手段を設け、
当該回転数検出手段により検出した前記ロータの実際の回転数と前記設定値との偏差に基づいて前記制御手段が前記連続通電状態及び前記連続通電停止状態の前記所定のタイミング及び時間的長さの少なくとも何れか一方を決定することを特徴とする請求項１乃至請求項４の何れか１項に記載のモータ制御装置。
【請求項６】
各々で前記複数相の巻線のうち１つの相の巻線に対する前記連続通電及び前記連続通電停止の継続時間の長さが異なる複数のマップデータが記憶された記憶手段を備えると共に、
前記複数のマップデータは、各々が前記１つの相の巻線に対応する電気角３６０度分のデータとされて概念的に前記継続時間が短いものから長いものの順番に１列に並べられ、
前記制御手段は、前記１つの相の巻線を除く他の相の巻線に対応する前記継続時間の設定に際して、前記１つの相の巻線対する前記他の相の位相差分だけずらした状態で前記マップデータを読み込むと共に、読み込んだ前記マップデータで前記位相差分だけ不足する分を、読み込んだ前記マップデータに対して概念的に隣接する次の前記マップデータで補う、
ことを特徴とする請求項１乃至請求項５の何れか１項に記載のモータ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ＰＷＭ制御等の制御によりブラシレスモータを制御するモータ制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
車両の空調装置における送風駆動源には、例えば、駆動回路に設けられたパワートランジスタ等の半導体素子をオン、オフすることで整流した電流をコイルに通電して永久磁石を含めて構成されるロータを回転させるブラシレスモータが採用されており、ブラシレスモータの回転駆動力によって空調装置の本体部分から車両室内へ送風している。
【０００３】
一方、このようなブラシレスモータの駆動制御には、すなわち、上述した駆動回路に設けられた半導体素子のオン、オフ制御には、所謂ＰＷＭ（Pulse Width Modulation；パルス幅変調）制御が採用されている。また、この種のＰＷＭ制御には、ブラシレスモータの巻線（コイル）の上段（コイルに流れる電流の向きに対してコイルの上流側）の半導体素子（以下、便宜上「上段半導体素子」と称する）と、巻線の下段（コイルに流れる電流の向きに対してコイルの下流側）の半導体素子（以下、便宜上「下段半導体素子」と称する）と、を相補的にＰＷＭ制御することで、全波整流しつつも任意の波形の通電を行なう方法（以下、便宜上「相補ＰＷＭ制御」と称する）がある。
【０００４】
さらに、この相補ＰＷＭ制御に対しては、上段半導体素子及び下段半導体素子の何れか一方のみをＰＷＭ制御する方法（以下、便宜上「片側ＰＷＭ制御」と称する）もある。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、相補ＰＷＭ制御では、上段半導体素子と下段半導体素子とを交互にオン、オフさせる。理想的には上段半導体素子のオン、オフと下段半導体素子のオフ、オン（上段半導体素子のオフ、オンと下段半導体素子のオン、オフも含む）が同時に行なわれることが好ましいが、現実には、半導体素子のオン、オフ及びオフ、オンには時間的な遅延が発生するため、例えば、上段半導体素子のオン、オフと下段半導体素子のオフ、オンとを同時に行なおうとすると、一時的にではあるが、上段半導体素子と下段半導体素子の双方がオンとなってしまい、その結果、回路に不具合をきたす可能性がある。
【０００６】
このような上段半導体素子と下段半導体素子の双方がオンになることを防止するために、通常は、上段半導体素子がオフするタイミングに対して下段半導体素子がオンするタイミングを遅延させ、一時的に双方の半導体素子がオフになる状態、所謂デッドタイムを設けている。
【０００７】
しかしながら、デッドタイムの間はコイルへの通電が停止される。上記のようなＰＷＭ制御によってブラシレスモータを駆動制御する場合のモータの出力はコイルへの通電時間に応じて大きくなることを考えた場合、デッドタイムを設けることでコイルへの通電が停止されると、この停止時間分だけ出力が低下する。
【０００８】
上述した片側ＰＷＭ制御の場合には、その構造上、デッドタイムが不要であるため、このような問題は生じないが、片側ＰＷＭ制御は相補ＰＷＭ制御に比べると、駆動回路や制御回路等を含めた全体の回路構成の規模が大きく複雑であるため、特に、車両に搭載される空調装置用のモータアクチュエータのようにできるだけ小型化が要求される場合には片側ＰＷＭ制御は不向きである。
【０００９】
本発明は、上記事実を考慮して、ブラシレスモータの出力低下を抑制でき、しかも、回路規模を小さくできるモータ制御装置を得ることが目的である。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
請求項１記載のモータ制御装置は、ブラシレスモータを構成する複数相の巻線に流れる電流に対して前記巻線の上流側に設けられた上段スイッチング素子並びに前記巻線の下流側に設けられた下段スイッチング素子を含めて構成され、前記上段及び下段の各スイッチング素子がスイッチングされることにより前記巻線の何れかの相に特定波形の電流を流す整流手段と、前記所定の信号波を生成して出力し、この所定の信号波に基づき前記上段及び下段の各スイッチング素子を所定時間スイッチングさせる制御手段と、を備えるモータ制御装置であって、前記制御手段は、前記信号波を出力している時間内の所定のタイミングでキャンセル信号を出力して、前記信号波の出力時間の範囲内で前記信号波に基づく前記スイッチングを停止させ、このスイッチングを停止している間に、前記信号波に基づいて前記上段及び下段の何れか一方のスイッチング素子が１回通電されている時間よりも長く連続して前記何れか一方のスイッチング素子を通電させて何れか他方のスイッチング素子の通電を停止させることで、前記上段及び下段の各スイッチング素子が同時に通電停止状態になるデッドタイムの発生を低減させ、更に、前記何れか一方のスイッチング素子の連続通電状態及び前記何れか他方のスイッチング素子の連続通電停止状態の継続時間の長さを前記巻線の通電周期毎に断続的に変化させる、ことを特徴としている。
【００１１】
上記構成のモータ制御装置によれば、制御手段にて生成されたパルス信号等の所定の信号波が制御手段から出力されると、基本的にこの信号波に基づいて（より具体的には、信号波がパルス信号であればパルス信号のパルス幅等に基づいて）整流手段では上段スイッチング素子及び下段スイッチング素子が所定時間交互にスイッチングされる。このように、実際に上下段の各スイッチング素子がスイッチングさせることでブラシレスモータの巻線に特定の波形に整流された電流が流れ、ブラシレスモータのロータが回転する。
【００１２】
ここで、本モータ制御装置では、上記の信号波が出力されている時間内の所定のタイミングで制御手段からキャンセル信号が出力される。このキャンセル信号が出力されることで、信号波が出力されている時間の範囲内で信号波に基づいた上下段の各スイッチング素子のスイッチングが停止させられる。さらに、このようにスイッチングが停止されている間では、上述した信号波に基づいて上段及び下段の何れか一方のスイッチング素子が１回通電されている時間（上述した所定時間内の一方のスイッチング素子の通電時間の総和ではなく、あくまでも、１回のＯＮ状態の時間）よりも長く連続してこの何れか一方のスイッチング素子が通電されて何れか他方のスイッチング素子の通電が停止される。
【００１３】
したがって、この一方のスイッチング素子が連続したＯＮ状態で他方のスイッチング素子が連続したＯＦＦ状態の間にはデッドタイムが存在しない。これにより、上段スイッチング素子及び下段スイッチング素子をスイッチングさせる場合に比べて、巻線の通電時間中におけるデッドタイムの発生回数が減少する。これにより、デッドタイムによるブラシレスモータの出力低下を抑制できる。
【００１４】
しかも、この連続通電時間及び連続通電停止時間の長さは、巻線の通電周期毎に段階的に変化するため、巻線に流れる電流が急激に変化することはなく、これにより、急激な電流変化に起因するブラシレスモータの回転数の急変を防止でき、ブラシレスモータの安定した制御が可能となる。
【００１５】
請求項２記載のモータ制御装置は、ブラシレスモータを構成する複数相の巻線に流れる電流に対して前記巻線の上流側に設けられた上段スイッチング素子並びに前記巻線の下流側に設けられた下段スイッチング素子を含めて構成され、前記上段及び下段の各スイッチング素子のスイッチングで前記巻線の何れかの相に特定波形の電流を流す整流手段と、所定波形のパルス信号を生成して出力し、このパルス信号のパルス幅に応じて前記上段スイッチング素子及び前記下段スイッチング素子を所定時間スイッチングさせる制御手段と、を備えるモータ制御装置であって、前記制御手段は、前記パルス信号を出力している時間内の複数回の所定のタイミングでキャンセル信号を出力して、前記パルス信号が出力されている時間の範囲内で前記パルス信号に基づく前記上段及び下段の各スイッチング素子のスイッチングを複数回停止させ、このスイッチングを停止している間に、前記パルス信号に基づいて前記上段及び下段の何れか一方のスイッチング素子が１回通電されている時間よりも長く連続して前記何れか一方のスイッチング素子を通電させて何れか他方のスイッチング素子の通電を停止させることで、前記上段スイッチング素子及び前記下段スイッチング素子の双方が同時に通電停止状態になるデッドタイムの発生を低減させる、ことを特徴としている。
【００１６】
上記構成のモータ制御装置によれば、制御手段にて生成されたパルス信号が制御手段から出力されると、基本的にこのパルス信号のパルス幅に応じて整流手段では上段スイッチング素子及び下段スイッチング素子が所定時間交互にスイッチングされる。このように、実際に上下段の各スイッチング素子がスイッチングされることでブラシレスモータの巻線に特定の波形に整流された電流が流れ、ブラシレスモータのロータが回転する。
【００１７】
ここで、本モータ制御装置では、上記のパルス信号が出力されている時間内の複数回の所定のタイミングで制御手段からキャンセル信号が出力される。このキャンセル信号が出力されることで、パルス信号が出力されている時間の範囲内でパルス信号に基づいた上下段のスイッチング素子のスイッチングが複数回停止させられる。さらに、このようにスイッチングが停止されている間では、上述したパルス信号のパルス幅に基づいて上段及び下段の何れか一方のスイッチング素子が１回通電されている時間（上述した所定時間内の一方のスイッチング素子の通電時間の総和ではなく、あくまでも、１回のＯＮ状態の時間）よりも長く連続してこの何れか一方のスイッチング素子が通電されて何れか他方のスイッチング素子の通電が停止される。
【００１８】
したがって、この一方のスイッチング素子が連続したＯＮ状態で他方のスイッチング素子が連続したＯＦＦ状態の間にはデッドタイムが存在しない。これにより、上段スイッチング素子及び下段スイッチング素子をスイッチングさせる場合に比べて、巻線の通電時間中におけるデッドタイムの発生回数が減少する。これにより、デッドタイムによるブラシレスモータの出力低下を抑制できる。
【００１９】
また、本モータ制御装置では、連続通電及び連続通電停止が、通常のパルス信号に基づく通電と交互（すなわち、断続的）に行なわれるため、この連続通電及び連続通電停止を行なうタイミングを調節することでブラシレスモータが作動した際に生じる音や振動の周期をブラシレスモータの整流周期に対して高次周期側へ偏らせることが可能となる。これにより、例えば、ブラシレスモータの作動状態で発生する音や振動を低減するための緩衝材の共振点から音や振動の周期が偏るように調整することも可能となり、これによって、防振性能や静粛性能が向上する。
【００２０】
さらに、本モータ制御装置では、巻線の通電時間中であっても連続通電及び連続通電停止以外の状態では、上段スイッチング素子並びに下段スイッチング素子に対して通常のスイッチングが行なわれる。このため、巻線に流れる電流の波形を任意の波形に整流することも可能となる。
【００２１】
請求項３記載のモータ制御装置は、請求項２記載の本発明において、前記制御手段は、前記連続通電状態及び連続通電停止状態の時間的な長さを、前記巻線の通電周期毎に段階的に変化させることを特徴としている。
【００２２】
本モータ制御装置では、巻線への通電時における所定のタイミングでの一方のスイッチング素子に対する連続通電状態及び他方のスイッチング素子に対する連続通電停止状態の時間的な長さが、巻線の通電周期毎に段階的に変化される。このため、巻線に流れる電流が急激に変化することはなく、これにより、急激な電流変化に起因するブラシレスモータの回転数の急変を防止でき、ブラシレスモータの安定した制御が可能となる。
【００２３】
請求項４記載のモータ制御装置は、請求項１乃至請求項３の何れかに記載の本発明において、前記制御手段は、前記連続通電状態及び連続通電停止状態の時間的な長さを、前記巻線の通電周期毎に段階的に長く若しくは短くすることを特徴としている。
【００２４】
上記構成のモータ制御装置では、巻線への通電時における所定のタイミングでの一方のスイッチング素子に対する連続通電状態及び他方のスイッチング素子に対する連続通電停止状態の時間的な長さが巻線の通電周期毎に段階的に長くなり、或いは短くなる。このため、巻線に流れる電流が急激に増加或いは減少することはなく、これにより、急激な電流の増加或いは減少に起因するブラシレスモータの回転数の急変を防止でき、ブラシレスモータの安定した制御が可能となる。
【００２５】
請求項５記載のモータ制御装置は、請求項１乃至請求項４の何れかに記載の本発明において、前記ブラシレスモータのロータの回転数を検出する回転数検出手段を設け、当該回転数検出手段により検出した前記ロータの実際の回転数と前記設定値との偏差に基づいて前記制御手段が前記連続通電状態及び前記連続通電停止状態の前記所定のタイミング及び時間的長さの少なくとも何れか一方を決定することを特徴としている。
【００２６】
上記構成のモータ制御装置では、ロータの回転数が回転数検出手段により検出され、この回転数検出手段により検出された実際のロータの回転数が制御手段にフィードバックされる。上述した連続通電状態及び連続通電停止状態とするタイミングや時間的長さは、フィードバックされた実際のロータの回転数と設定値との偏差に基づいて決定される。
【００２７】
これにより、回転数を変化させたい場合に設定値を変化させても、巻線に流れる電流の１周期中におけるデッドタイムの発生回数の急激な増減を防止でき、ブラシレスモータの回転数変化を安定させることができる。
【００２８】
請求項６記載のモータ制御装置は、請求項１乃至請求項５の何れか１項に記載の本発明において、各々で前記複数相の巻線のうち１つの相の巻線に対する前記連続通電及び前記連続通電停止の継続時間の長さが異なる複数のマップデータが記憶された記憶手段を備えると共に、前記複数のマップデータは、各々が前記１つの相の巻線に対応する電気角３６０度分のデータとされて概念的に前記継続時間が短いものから長いものの順番に１列に並べられ、前記制御手段は、前記１つの相の巻線を除く他の相の巻線に対応する前記継続時間の設定に際して、前記１つの相の巻線対する前記他の相の位相差分だけずらした状態で前記マップデータを読み込むと共に、読み込んだ前記マップデータで前記位相差分だけ不足する分を、読み込んだ前記マップデータに対して概念的に隣接する次の前記マップデータで補う、ことを特徴としている。
【００２９】
上記構成のモータ制御装置では、上段スイッチング素子及び下段スイッチング素子の連続通電及び連続通電停止の継続時間に対応するマップデータが予め記憶手段に記憶させられており、制御手段は記憶手段から対応するマップデータを読み込むことで、上段スイッチング素子及び下段スイッチング素子の連続通電及び連続通電停止の継続時間が設定される。
【００３０】
このため、巻線に対する全体的な通電周期内における電気角毎の連続通電及び連続通電停止の判定が不用になるため制御手段の負荷が軽減される。これにより、処理速度が比較的遅い制御手段を用いることが可能となり、コストを安価にできる。
【００３１】
ところで、本発明において、マップデータは複数相の巻線のうち、１つの相の巻線にしか対応しておらず、しかも、個々のマップデータは電気角で３６０度分しかない。
【００３２】
ここで、本発明では、他の相の巻線に対する連続通電及び連続通電停止の継続時間の設定にも記憶手段に記憶された複数のマップデータを利用するが、他の相の巻線に対する継続時間を設定に際して制御手段はマップデータが用意された１つの相の巻線に対する他の相の巻線の電気的な位相差だけずらしてマップデータを読み込む。
【００３３】
さらに、上記のように、マップデータは各々が電気角３６０度分しかないため、位相差分だけデータが不足するが、本発明では、上記のように、複数のマップデータが連続通電及び連続通電停止の継続時間の短いものから長いものへ概念的に１列に並んでおり、データの不足分は概念的に隣接する次のマップデータで補われる。
【００３４】
このように、本発明では、各々が電気角３６０度分のデータを有する１つの相の巻線に対応するマップデータだけで、スイッチング素子の制御を行なうため、記憶手段に記憶させる全データ量を少なくでき、コストを安価にできる。
【００３５】
【発明の実施の形態】
＜第１の実施の形態の構成＞
（車載空調装置用モータアクチュエータ１２の構成の概略）
図３には、本発明の第１の実施の形態に係るモータ制御装置１０を備えた車載空調装置用モータアクチュエータ１２（以下、単に「モータアクチュエータ１２」と称する）を一部破断した正面断面図が示されている。
【００３６】
この図に示されるように、本モータアクチュエータ１２はハウジング１４を備えており、その内側にはブラシレスモータ１６（以下、単に「モータ１６」と称する）とモータ制御装置１０の制御基板１８が収容されている。
【００３７】
図３に示されるように、ハウジング１４は一端が開口した浅底の略箱状に形成されており、ハウジング１４の開口端には略円筒形状の筒部３４がハウジング１４に対して一体的に設けられている。
【００３８】
また、ハウジング１４には略円筒形状の支持部３６が設けられており、この支持部３６の外周部にはステータ２８が一体的に取り付けられている。ステータ２８は、薄珪素鋼板等から成る複数枚のコア片を積層して形成されたコア２６を備えており、更に、このコア２６には各々が巻線としての三相のコイル３０Ａ、３０Ｂ、３０Ｃから成るコイル群３０（図２参照）が巻き掛けられている。これらのコイル３０Ａ〜３０Ｃは、電気的な位相が１２０度ずれるように設けられており、これらのコイル３０Ａ〜３０Ｃが所定の周期で交互に通電されることにより、ステータ２８の周囲に所定の回転磁界を形成する。
【００３９】
一方、図３に示されるように、支持部３６の内側には一対の軸受３８が固定されており、これらの軸受３８によってシャフト２０が支持部３６並びに筒部３４に対して同軸的で且つ自らの軸周りに回転自在に支持されている。
【００４０】
このシャフト２０の軸方向一端側は筒部３４を貫通しており、その一端部若しくは一端部近傍にてシャフト２０の回転力を受けて回動する図示しない空調装置本体に設けられた送風用のファンへ機械的に連結されている。
【００４１】
また、シャフト２０の筒部３４から貫通した部分にはロータ２２が一体的に取り付けられている。ロータ２２はハウジング１４の開口方向とは反対方向へ向けて開口した筒部３４並びに支持部３６に対して同軸の有底筒形状に形成されており、このロータ２２の上底部をシャフト２０が貫通している。
【００４２】
このロータ２２の内周部には、略円筒形状のマグネット２４がロータ２２に対して同軸的に固定されている。マグネット２４はその軸心を介して半径方向一方の側はＮ極で他方の側がＳ極となるように形成されていると共に、自らの軸心周りに所定角度（例えば、６０度）毎に磁極の極性が変わるように形成され、その周囲に所定の磁界を形成する。
【００４３】
図３に示されるように、このマグネット２４は支持部３６の半径方向に沿ってステータ２８の外側でステータ２８と対向する如く設けられており、上述したコイル群３０が通電されてステータ２８の周囲に回転磁界が形成されると、この回転磁界とマグネット２４が形成する磁界との相互作用で支持部３６周りの回転力がマグネット２４に生じ、これにより、シャフト２０が回転する構成である。
【００４４】
一方、図３に示されるように、ステータ２８よりもハウジング１４の底部側には制御基板１８が配置されている。この制御基板１８は表面及び裏面の少なくとも何れか一方にプリント配線が施されており、複数の抵抗素子やトランジスタ素子、更にはマイクロコンピュータ等の素子が上記のプリント配線を介して適宜に接続されている。
【００４５】
（モータ制御装置１０の構成の概略）
次に、制御基板１８の概略的な構成、すなわち、本モータ制御装置１０の概略的な構成について、図１及び図２に基づいて説明する。
【００４６】
モータ制御装置１０（制御基板１８）は、速度指令回路４２、電源スタンバイ回路４４、パルス信号発生手段であり、また、キャンセル手段として制御手段を構成する速度制御演算部４６、ドライバ手段として速度制御演算部４６と共に制御手段を構成するプリドライバ回路４８、整流手段としての三相インバータ５０、昇圧回路５２を含めて構成されている。
【００４７】
速度指令回路４２は、フィルタ回路や増幅回路等の各種回路を含めて構成され、或いは、これらの回路を含めた構成と同等の機能を有するＩＣ等により構成されており、例えば、車両のインパネ等に設けられた空調装置のＯＮ／ＯＦＦ用や風量の切り替え用として用いられる１乃至複数の操作スイッチ５４からの操作信号が入力される。
【００４８】
電源スタンバイ回路４４は、速度指令回路４２と後述する速度制御演算部４６の間に介在しており、空調装置の停止状態にあっても電源５６から空調装置へ流れる微弱な電流を制御して抑制する回路である。
【００４９】
速度制御演算部４６は、ＣＰＵ６２、記憶手段としてのＲＯＭ６４、ＲＡＭ６６、タイマ６８等を含めて構成されたマイコンで、構造的には１乃至複数の集積回路により構成されており、機能的にはコンパレータ回路（比較回路）、増幅回路、乗算回路等の各種回路及びこれらを組み合わせて構成される三角波やのこぎり波等の参照波信号生成回路やＰＷＭ（パルス幅変調）回路の機能を有し、最終的には、電源スタンバイ回路４４を介して速度指令回路４２から入力される速度指令信号に応じたＰＷＭ信号を出力する。
【００５０】
また、ＲＯＭ６４には、複数のマップデータが記憶されており、ＣＰＵ６２は、ＲＯＭ６４から複数のマップデータのうちの何れかを読み込む。マップデータは、後述するキャンセル信号の生成に供される。
【００５１】
ここで、キャンセル信号は、上記のＰＷＭ信号をキャンセルして、予め設定された長さだけ後述するＭＯＳＦＥＴ７０Ａ〜７０Ｃ、７２Ａ〜７２Ｃを連続して通電し、又は通電を停止するための信号である。
【００５２】
この連続通電及び連続通電停止の継続時間は、後述するホールＩＣ素子７８Ａ〜７８Ｃでの検出結果から得られる実際のロータ２２の回転数と、設定されたロータ２２の回転数との偏差に基づいて決められ、連続通電状態及び連続通電停止状態の継続時間が短いものから長いものへの順番に用意されたマップデータの少なくとも一部としてＲＯＭ６４に記憶されている。
【００５３】
ここで、図６には、上記のマップデータを概念的に表した図が示されている。この図に示されるように、マップデータは、マップデータ１からマップデータＮまで複数設けられている。マップデータ１は、上述した連続通電及び連続通電停止の継続時間の時間的長さが「０」とされ、マップデータ２、マップデータ３、・・・の順番で、継続時間の時間的長さが漸次若しくは段階的に増加し、マップデータＮで連続通電及び連続通電停止の継続時間の時間的長さが最大となる。
【００５４】
また、これらのマップデータは、概念的にマップデータ１からマップデータＮまで１列に順番に並んでいる。さらに、マップデータ２からマップデータＮ−１までは、基本的に１つずつしか用意されていないが、上記継続時間の時間的長さが「０」のマップデータ１と、上記継続時間の時間的長さが最大となるマップデータＮは２個ずつ用意されており、図６に示されるように、概念的に１列に並んだマップデータは、先頭に２つのマップデータ１が並ぶと共に最後に２つのマップデータＮが並ぶ。
【００５５】
さらに、マップデータはＲＯＭ６４にはコイル３０Ａ〜３０Ｃの各相のうち、コイル３０Ａに対応した相のマップデータデータしか用意されていない。しかも、各マップデータは電気角で３６０度分しか有していない。
【００５６】
三相インバータ５０は、各々が上段スイッチング素子（若しくは、上段半導体素子）としての３つのＮチャンネル・パワーＭＯＳ電界効果トランジスタ７０Ａ、７０Ｂ、７０Ｃと、各々が下段スイッチング素子（若しくは、下段半導体素子）としての３つのＮチャンネル・パワーＭＯＳ電界効果トランジスタ７２Ａ、７２Ｂ、７２Ｃとを備えている（以下、これらのＮチャンネル電界効果トランジスタ７０Ａ〜７０Ｃ、７２Ａ〜７２Ｃを、便宜上「ＭＯＳＦＥＴ７０Ａ〜７０Ｃ、７２Ａ〜７２Ｃ」と称する）。
【００５７】
これらのＭＯＳＦＥＴ７０Ａ〜７０Ｃ、７２Ａ〜７２Ｃのうち、ＭＯＳＦＥＴ７０Ａのソース及びＭＯＳＦＥＴ７２Ａのドレインはコイル３０Ａの端子へ接続されている。また、ＭＯＳＦＥＴ７０Ｂのソース及びＭＯＳＦＥＴ７２Ｂのドレインはコイル３０Ｂの端子へ接続されており、ＭＯＳＦＥＴ７０Ｃのソース及びＭＯＳＦＥＴ７２Ｃのドレインはコイル３０Ｃの端子へ接続されている。
【００５８】
プリドライバ回路４８は、速度制御演算部４６と三相インバータ５０との間に介在する回路で、上述したＭＯＳＦＥＴ７０Ａ〜７０Ｃ、７２Ａ〜７２Ｃの各ゲートへ接続されており、速度制御演算部４６からのＰＷＭ信号に基づいて三相インバータ５０の各ＭＯＳＦＥＴ７０Ａ〜７０Ｃ、７２Ａ〜７２Ｃへ「ＨＩＧＨ」レベル若しくは「ＬＯＷ」レベルのスイッチング信号をＭＯＳＦＥＴ７０Ａ〜７０Ｃ、７２Ａ〜７２Ｃの各ゲートへ出力する。従来周知のようにＭＯＳＦＥＴ７０Ａ〜７０Ｃ、７２Ａ〜７２Ｃは「ＬＯＷ」レベルのスイッチング信号がゲートに入力された状態ではＯＦＦ状態で基本的に電源５６からの電流がドレインからソースへ流れることはないが、「ＨＩＧＨ」レベルのスイッチング信号がゲートに入力されることでＯＮ状態となり電源５６からの電流がドレインからソースへ流れる。
【００５９】
昇圧回路５２は、プリドライバ回路４８へ接続された回路で、ＭＯＳＦＥＴ７０Ａ〜７０Ｃへ出力するスイッチング信号の電圧レベルを、電源５６の電圧レベルよりも高くするための回路である。
【００６０】
一方、本モータ制御装置１０は回転数検出手段としての回転検出装置７４を備えている。
【００６１】
この回転検出装置７４は、センサマグネット７６と３つのホールＩＣ素子７８Ａ、７８Ｂ、７８Ｃとを含めて構成されている。
【００６２】
センサマグネット７６は、シャフト２０の軸方向他端側にシャフト２０に対して同軸的且つ一体的に固定されている。このセンサマグネット７６もまた永久磁石で、その軸心周りに所定角度（例えば、６０度）毎にＮ極とＳ極とが交互に位置する多極磁石とされており、その周囲に特定の磁界を形成する。
【００６３】
一方、ホールＩＣ素子７８Ａ〜７８Ｃはセンサマグネット７６の半径方向外側でセンサマグネット７６の軸心周りに１２０度毎に設けられており、各々の位置でセンサマグネット７６の磁界を構成する磁力線を検出する。
【００６４】
これらのホールＩＣ素子７８Ａ〜７８Ｃは各々が上述した速度制御演算部４６へ接続されている。
【００６５】
また、本モータ制御装置１０は電流センサ８２、電圧センサ８４、温度センサ８６等の各種のセンサを備えている。電流センサ８２は三相インバータ５０に流れる電流の電流値を検出し、また、電圧センサ８４は三相インバータ５０に印加される電圧を検出する。さらに、温度センサ８６は三相インバータ５０等の温度を検出する。これらの電流センサ８２、電圧センサ８４、温度センサ８６等の各種のセンサは、速度制御演算部４６のＣＰＵ６２へ接続されており、検出値に対応した信号はＣＰＵ６２へ出力され、電流、電圧、温度が正常であるか否かを判定し、仮に各センサ８２〜８６が異常な電流、電圧、温度の何れかを検出した場合にはＣＰＵ６２がモータ１６を停止させる。
【００６６】
＜第１の実施の形態の作用、効果＞
（基本的な動作の概略）
次に、本実施の形態の作用並びに効果について説明する。
【００６７】
本モータ制御装置１０は、所謂「相補ＰＷＭ制御」でモータ１６の駆動制御を行なっている。相補ＰＷＭ制御に関しては基本的に周知の技術であるので詳細な説明は省略して以下に簡単に説明する。
【００６８】
本モータ制御装置１０では、空調装置のＯＮ／ＯＦＦ若しくは風量切り替えのために操作スイッチ５４が操作されると、操作スイッチ５４から所定電圧の操作信号が出力されて速度指令回路４２に入力される。
【００６９】
速度指令回路４２に入力された操作信号は速度指令回路４２で速度制御演算部４６のＣＰＵ６２にて比較等を行ないうる設定値としての速度指令信号に変換されたのち電源スタンバイ回路４４を介して速度制御演算部４６へ出力される。
【００７０】
速度制御演算部４６に入力された速度指令信号と、別に速度制御演算部４６にて生成された三角波やのこぎり波等の参照波信号の各々は、コンパレート回路と同等の処理がなされ、更に、速度指令信号と原信号に基づいて操作指令信号レベルに応じたパルス幅を有するパルス信号としてのＰＷＭ信号が生成され、プリドライバ回路４８へ出力される。
【００７１】
プリドライバ回路４８では、昇圧回路５２と共にＰＷＭ信号のレベル及びパルス幅に基づいて各ＭＯＳＦＥＴ７０Ａ〜７０Ｃ、７２Ａ〜７２Ｃの各々をＯＮ／ＯＦＦしうる駆動信号としてのパルス状のスイッチング信号が生成され、このスイッチング信号が三相インバータ５０の各ＭＯＳＦＥＴ７０Ａ〜７０Ｃ、７２Ａ〜７２Ｃのゲートへ出力される。
【００７２】
上述したように、ＭＯＳＦＥＴ７０Ａ〜７０Ｃ、７２Ａ〜７２Ｃの各々は入力されたスイッチング信号が「ＬＯＷ」レベルであれば、ＯＦＦ状態となって基本的にドレインからソースへの電源５６からの電流を遮断し、「ＨＩＧＨ」レベルであれば、ＯＮ状態となって電源５６からの電流がドレインからソースへ流れることを許容する。ここで、スイッチング信号は上記のＰＷＭ信号に基づいて生成されることで、ＭＯＳＦＥＴ７０Ａ〜７０Ｃの何れかとＭＯＳＦＥＴ７２Ａ〜７２Ｃの何れかとが交互にＯＮ状態となり、これにより、図４に示されるような矩形波の電流が整流されてコイル３０Ａ〜３０Ｃに流れる。
【００７３】
このようにしてコイル３０Ａ〜３０Ｃの周囲に所定の磁界が形成され、コイル３０Ａ〜３０Ｃが形成する磁界とマグネット２４が形成する磁界との相互作用によってマグネット２４が回転し、更に、マグネット２４と一体のシャフト２０が回転する。上述したように、シャフト２０はハウジング１４の外側で空調装置のファンに連結されているため、シャフト２０が回転することでファンが回転し、これにより、空調装置から送風される。
【００７４】
一方、シャフト２０が回転することでセンサマグネット７６が共に回転する。上記のようにセンサマグネット７６は多極磁石を形成しており、その周囲に特定の磁界を形成しているが、センサマグネット７６が回転することで、センサマグネット７６の周囲に対するセンサマグネット７６の磁界が変動する。
【００７５】
センサマグネット７６の周囲における磁界の変動は、センサマグネット７６の周囲における特定位置での磁力線の強度変化となる。センサマグネット７６が形成する磁界の磁力線は、センサマグネット７６の周囲に配置されたホールＩＣ素子７８Ａ〜７８Ｃにより検出されており、検出した磁力線の強度に応じた回転信号がホールＩＣ素子７８Ａ〜７８Ｃから速度制御演算部４６に出力される。
【００７６】
速度制御演算部４６では、各ホールＩＣ素子７８Ａ〜７８Ｃから入力された回転信号に基づいて実際のロータ２２（シャフト２０）の回転方向と回転数が算出される。さらに、速度制御演算部４６において、この算出結果に基づいた実回転信号と上述した速度指令信号の各々はコンパレート回路と同等の処理がなされて偏差がとられる。速度制御演算部４６では、この偏差に基づいたＰＷＭ信号を生成し、プリドライバ回路がこのＰＷＭ信号に基づいてＭＯＳＦＥＴ７０Ａ〜７０Ｃ、７２Ａ〜７２Ｃをスイッチング操作することで、シャフト２０の回転数が補正される。
【００７７】
（本実施の形態の特徴的な作用、効果）
ここで、本モータ制御装置１０では、例えば、速度制御演算部４６に算出された実回転信号と速度指令信号との偏差に基づいて決められたＰＷＭ信号が所定範囲を超えない場合には、先ず、速度制御演算部４６のＲＯＭ６４に記憶された複数のマップデータのうち、連続通電状態及び連続通電停止状態の継続時間の時間的長さが「０」のマップデータ１がＣＰＵ６２に読み込まれる。
【００７８】
ここで、この状態では基本的にマップデータ１に基づいて速度制御演算部４６でキャンセル信号が生成され、ＰＷＭ信号に対して割り込んでプリドライバ回路４８に出力される。が、上記のように、マップデータ１は、連続通電状態及び連続通電停止状態の継続時間の時間的長さが「０」であるため、キャンセル信号がプリドライバ回路４８に入力されたことによる実質的な変化は生じず、ＰＷＭ信号に基づいてスイッチング信号をプリドライバ回路４８が生成してＭＯＳＦＥＴ７０Ａ〜７０Ｃ、７２Ａ〜７２Ｃに対して出力する。
【００７９】
これに対して、速度制御演算部４６にて算出された上記偏差に基づいて決められたＰＷＭ信号が、所定範囲を超える場合には、速度制御演算部４６のＲＯＭ６４に記憶された複数のマップデータ１からマップデータＮのうち、フィードバックされた実際のロータ２２の回転数（すなわち、ホールＩＣ素子７８Ａ〜７８Ｃでの検出信号に基づくロータ２２の実回転数）と、速度指令信号との偏差に基づいて決められたＰＷＭ信号に対応するマップデータがＣＰＵ６２に読み込まれる。これにより、ＣＰＵ６２が読み込んだマップデータに基づいて、図５に示されるように、速度制御演算部４６にてコイル３０Ａ〜３０Ｃのトータル的な通電時間よりも充分に短く且つ１回の通電時間よりも長いキャンセル信号がＰＷＭ信号に割り込んでコイル３０Ａ〜３０Ｃの各相に対応して生成され、コイル３０Ａ〜３０Ｃへの通電開始から終了するまでの間の略中間部に対応してＰＷＭ信号に割り込むようにキャンセル信号がプリドライバ回路４８へ出力される。
【００８０】
キャンセル信号が入力されたプリドライバ回路４８は、このキャンセル信号に対応したＭＯＳＦＥＴ７０Ａ〜７０Ｃ、７２Ａ〜７２Ｃに対してキャンセル信号入力直前の信号を連続的に出力し続ける。すなわち、キャンセル信号入力直前がＯＮ状態であったキャンセル信号に対応するＭＯＳＦＥＴ７０Ａ〜７０Ｃ、７２Ａ〜７２Ｃは、キャンセル信号が終了するまでの間ＯＮ状態を維持し、キャンセル信号入力直前がＯＦＦ状態であったキャンセル信号に対応するＭＯＳＦＥＴ７０Ａ〜７０Ｃ、７２Ａ〜７２Ｃは、キャンセル信号が終了するまでの間ＯＦＦ状態を維持する。
【００８１】
さらに、速度制御演算部４６からのキャンセル信号の出力が終了すると、その直後に再びＰＷＭ信号が速度制御演算部４６からプリドライバ回路４８へ出力され、再び、ＭＯＳＦＥＴ７０Ａ〜７０Ｃ、７２Ａ〜７２Ｃがスイッチング操作される。
【００８２】
この状態から更に速度制御演算部４６にて算出された上記偏差に基づいて決められたＰＷＭ信号が所定範囲を超える場合には、上記継続時間の時間的長さが長いマップデータに基づいてキャンセル信号が生成されてプリドライバ回路４８へ出力される。但し、この場合でのキャンセル信号の長さは、コイル３０Ａ〜３０Ｃの通電時間以下の長さで、速度制御演算部４６にて算出された上記偏差に基づいて決められたＰＷＭ信号が所定範囲を超える状態が引き続き継続することで漸次（段階的に）キャンセル信号が長くなり、最終的にはコイル３０Ａ〜３０Ｃの通電時間と同じとなる。
【００８３】
ここで、上記のようなキャンセル信号が生成されて出力され、これに基づき、スイッチング操作が停止されるが、コイル３０Ａ〜３０Ｃに通電されていることに変わりはない。このため、基本的にはスイッチング操作を行なった場合と同様にモータ１６のシャフト２０が回転する。
【００８４】
但し、キャンセル信号に基づいてスイッチング操作が停止している状態では、ＭＯＳＦＥＴ７０Ａ〜７０Ｃのうちキャンセル信号に対応した素子は連続的にＯＮ状態若しくはＯＦＦ状態となり、ＭＯＳＦＥＴ７２Ａ〜７２Ｃのうちキャンセル信号に対応した素子は連続的にＯＦＦ状態若しくはＯＮ状態となるため、対応するコイル３０Ａ〜３０Ｃには連続して電流が流れ、その結果、スイッチング操作時とは異なりデッドタイムが無くなる。
【００８５】
このデッドタイムの間は、ＭＯＳＦＥＴ７２Ａ〜７２Ｃの何れかの素子及びこの何れかの素子に対応するＭＯＳＦＥＴ７０Ａ〜７０Ｃの双方がＯＦＦ状態となり、対応するコイル３０Ａ〜３０Ｃに電流が流れず、その結果、モータ１６の出力は、このデッドタイムの総和に対応して低下する。
【００８６】
しかしながら、本モータ制御装置１０では、上記のように一時的にではあるがデッドタイムが無くなるため、モータ１６の出力低下を抑制できる。
【００８７】
しかも、上記偏差に基づいて決められたＰＷＭ信号が所定範囲を超える状態が継続している場合には、キャンセル信号が漸次（段階的に）長くなり、最終的にはコイル３０Ａ〜３０Ｃの通電時間と同じになる。したがって、上記偏差に基づいて決められたＰＷＭ信号が所定範囲を超える状態が継続していれば、デッドタイムは漸次（段階的に）減少し、最終的には最長のキャンセル信号（すなわち、マップデータＮに基づくキャンセル信号）によってデッドタイムが消滅し若しくは最小となる。このため、より一層、モータ１６の出力低下を抑制できる。
【００８８】
また、通常のＰＷＭ信号がプリドライバ回路４８へ出力された直後に最長のキャンセル信号をプリドライバ回路４８に出力しデッドタイムの発生回数を急激に減少させることが可能である。しかしながら、デッドタイムの減少分に対応してコイル３０Ａ〜３０Ｃへの通電電流が増加することを考慮すると、デッドタイム発生回数の急激な減少はコイル３０Ａ〜３０Ｃの通電電流の急激な増加となり、その結果、モータ１６の回転数が急変し、制御性が悪くなる。
【００８９】
ここで、本モータ制御装置１０では、段階的にキャンセル信号を長くすることで段階的にデッドタイムの発生回数を減少させているため、コイル３０Ａ〜３０Ｃの通電電流が段階的に増加され、モータ１６の回転数を急変させることなく制御できる。
【００９０】
さらに、本モータ制御装置１０以外の構成であっても本モータ制御装置１０と同様の効果を得ることは可能である。しかしながら、同様の効果を得るための構成と比べると相補ＰＷＭ制御を行なう本モータ制御装置１０は回路規模を小さくでき、その結果、コストを安価にでき小型化も可能となる。
【００９１】
ところで、上述したキャンセル信号は、コイル３０Ａ〜３０Ｃの各相に応じて生成される。これに対して、キャンセル信号の生成に用いられるマップデータは、コイル３０Ａに対応したマップデータしかＲＯＭ６４に記憶されておらず、しかも、マップデータの各々は電気角３６０度分しか有していない。
【００９２】
ここで、本実施の形態では、コイル３０Ｂに対応するキャンセル信号を生成する際にも、ＣＰＵ６２はコイル３０Ａに対応したマップデータを用いる。但し、コイル３０Ａとコイル３０Ｂとでは、電気角で１２０度だけ位相がずれているため、コイル３０Ｂに対応するキャンセル信号を生成する際にＣＰＵ６２は、この位相差分だけずれた状態でマップデータを読み込む（図６の概念図を参照）。
【００９３】
しかしながら、上記のように、各マップデータは電気角３６０度分しか有していないため、コイル３０Ｂに対応するキャンセル信号を生成する際にＣＰＵ６２は、この位相差分だけデータが不足する。
【００９４】
ここで、本実施の形態では、上述したように、各マップデータは、キャンセル信号の時間的長さ（連続通電及び連続通電停止の継続時間の時間的長さ）が短いものから長いものへ概念的に順番に１列に並べられているため、ＣＰＵ６２は、上記の不足分を隣接する次のマップデータで補うように隣接する２つのマップデータを跨いでＲＯＭ６４から読み込む。
【００９５】
同様に、コイル３０Ｃに対応したキャンセル信号を生成する際には、コイル３０Ａとコイル３０Ｃとの位相差分（電気角で２４０度）だけずれた状態でＣＰＵ６２がＲＯＭ６４からマップデータを読み込む（図６の概念図を参照）。
【００９６】
さらに、位相差分に対応したデータの不足分は、ＣＰＵ６２が隣接する次のマップデータで補うように隣接する２つのマップデータを跨いでＲＯＭ６４から読み込む。
【００９７】
また、上記継続時間の時間的長さが「０」であるマップデータ１と上記継続時間の時間的長さが最大になるマップデータＮはそれぞれ２つずつ用意されており、図６に示されるように、マップデータ１同士、及び、マップデータＮ同士が概念的に並んでいる。このため、上記継続時間の時間的長さを「０」とする場合及び上記継続時間の時間的長さを最大とする場合には、最初（先頭側）のマップデータ１又はマップデータＮに基づいてコイル３０Ａに対応したキャンセル信号を生成することで、コイル３０Ｂ、３０Ｃに対応したキャンセル信号が後方で隣接するマップデータに跨っても、この後方側で隣接するマップデータは同一のマップデータ１又はマップデータＮとなる。このため、この状態では、コイル３０Ａ〜３０Ｃの各々に対応した全てのキャンセル信号による上記継続時間の時間的長さを「０」又は最大にできる。
【００９８】
このように、本実施の形態では、コイル３０Ａ〜３０Ｃの各々（各相）に対応したキャンセル信号を生成するにあたり、予め、キャンセル信号に含まれる連続通電及び連続通電停止の継続時間に対応するマップデータ１〜マップデータＮを用意して、これらのマップデータ１〜マップデータＮを連続通電及び連続通電停止の時間的長さが短いものから長いものへ概念的に１列に順番にＲＯＭ６４に記憶させているため、各コイル３０Ａ〜３０Ｃでの通電波形の位相角に連続通電及び連続通電停止の判定をＣＰＵ６２が行なわなくてよい。このため、ＣＰＵ６２の負荷を軽減でき、比較的処理速度が遅いＣＰＵ６２でも充分に用いることができるため、コストを安価にできる。
【００９９】
また、本実施の形態では、上記のように、ＲＯＭ６４に記憶させたマップデータの各々は、コイル３０Ａに対応したマップデータしか備えていない。しかも、各マップデータは、電気角で３６０度分しか有していないことから、ＲＯＭ６４での記憶量を効果的に軽減できるため、記憶容量の少ないＲＯＭ６４を適用でき、この意味でコストを安価にできる。
【０１００】
＜第２の実施の形態＞
図７には本実施の形態に係るモータ制御装置１１０の構成がブロック図により示されている。この図に示されるように、モータ制御装置１１０は前記第１の実施の形態における速度制御演算部４６に代わり制御手段を構成する速度制御演算部１１２を備えている。この速度制御演算部１１２の構造的な構成は基本的に速度制御演算部４６と同じであるが、速度制御演算部１１２で生成されるキャンセル信号の態様が速度制御演算部４６で生成されるキャンセル信号とは異なる。
【０１０１】
すなわち、本モータ制御装置１１０では、速度制御演算部１１２により算出された実回転信号と速度指令信号との偏差に基づいて決められたＰＷＭ信号が、所定範囲を超える場合には、速度制御演算部１１２にてコイル３０Ａ〜３０Ｃの通電時間よりも充分に短いキャンセル信号がＰＷＭ信号の生成に割り込んで生成されるが、図８に示されるように、コイル３０Ａ〜３０Ｃの通電時間に対応したＰＷＭ信号に複数回に分かれて段階的に割り込むように生成される。
【０１０２】
したがって、本モータ制御装置１１０では、ＭＯＳＦＥＴ７０Ａ〜７０Ｃ及びＭＯＳＦＥＴ７２Ａ〜７２Ｃの何れか一方がＯＮを維持して何れか他方がＯＦＦを維持する状態が、コイル３０Ａ〜３０Ｃの通電時間内に複数回出現する。
【０１０３】
さらに、本実施の形態でも前記第１の実施の形態と同様に上記偏差に基づいて決められたＰＷＭ信号が所定範囲を超える状態が継続することで段階的にキャンセル信号が長くなる。
【０１０４】
このように本モータ制御装置１１０でも、キャンセル信号に基づいてＭＯＳＦＥＴ７０Ａ〜７０Ｃ及びＭＯＳＦＥＴ７２Ａ〜７２Ｃの何れか一方がＯＮを維持して何れか他方がＯＦＦを維持した状態ではデッドタイムが無くなるため、基本的には前記第１の実施の形態と同様の効果を得ることができる。
【０１０５】
また、本モータ制御装置１１０では、コイル３０Ａ〜３０Ｃの通電時間に対応したＰＷＭ信号に対してキャンセル信号を複数回に分けて割り込ませることで、モータ１６が作動した際に生じる音や振動の周期をモータ１６の整流周期に対して高次周期側へ偏らせることが可能となる。したがって、例えば、モータ１６の作動状態で発生する音や振動を低減するために、ゴム材を用いたゴム・アイソレーション構造を採用した場合に、ゴム材の共振点から音や振動の周期が偏るように調整することも可能となり、これによって、防振性能や静粛性能が向上する。
【０１０６】
さらに、本モータ制御装置１１０では、コイル３０Ａ〜３０Ｃの通電時間中であってもキャンセル信号が割り込んでいない範囲ではＭＯＳＦＥＴ７０Ａ〜７０Ｃ及びＭＯＳＦＥＴ７２Ａ〜７２Ｃに対して通常のスイッチング信号がプリドライバ回路４８から出力される。このため、コイル３０Ａ〜３０Ｃに流れる電流の波形を任意の波形に整流でき、例えば、擬似的な正弦波等を作ることも可能である。
【０１０７】
なお、上記の各実施の形態では、ＰＷＭ信号に割り込むようにキャンセル信号をプリドライバ回路４８へ出力されることで、このキャンセル信号に基づいてＭＯＳＦＥＴ７０Ａ〜７０Ｃ及びＭＯＳＦＥＴ７２Ａ〜７２Ｃの何れか一方のＯＮを維持して何れか他方のＯＦＦを維持する構成である。しかしながら、本発明の観点からすれば、本発明がこのようなＰＷＭ信号をキャンセルするキャンセル信号を割り込ませる構成に限定されるものではなく、例えば、所謂シーケンス制御によって、所定のタイミングでＭＯＳＦＥＴ７０Ａ〜７０Ｃ及びＭＯＳＦＥＴ７２Ａ〜７２Ｃの何れか一方のＯＮを維持して何れか他方のＯＦＦを維持する構成としてもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施の形態に係るモータ制御装置の構成の概略を示すブロック図である。
【図２】整流手段（三相インバータ）の構成と周囲との関係の概略を示すブロック図である。
【図３】本発明の第１の実施の形態に係るモータ制御装置を適用したブラシレスモータアクチュエータの構成の概略を示す断面図である。
【図４】コイルに流れる電流波形を示すタイムチャートである。
【図５】コイルに流れる電流波形とキャンセル信号との対応を示すタイムチャートである。
【図６】記憶手段としてのにＲＯＭに記憶させたマップデータとマップデータを読み込むＣＰＵとの関係を概念的に示す図である。
【図７】本発明の第２の実施の形態に係るモータ制御装置の構成の概略を示すブロック図である。
【図８】第２の実施の形態においてコイルに流れる電流波形とキャンセル信号との対応を示すタイムチャートである。
【符号の説明】
１０・・・モータ制御装置、１６・・・ブラシレスモータ、２２・・・ロータ、３０Ａ、３０Ｂ、３０Ｃ・・・コイル（巻線）、４６・・・速度制御演算部（制御手段）、６４・・・ＲＯＭ（記憶手段）、４８・・・プリドライバ回路（制御手段）、５０・・・三相インバータ（整流手段）、７０Ａ、７０Ｂ、７０Ｃ・・・ＭＯＳＦＥＴ（上段スイッチング素子）、７２Ａ、７２Ｂ、７２Ｃ・・・ＭＯＳＦＥＴ（下段スイッチング素子）、７４・・・回転検出装置（回転数検出手段）、１１０・・・モータ制御装置、１１２・・・速度制御演算部（制御手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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