(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
排気カート本体と、該排気カート本体に上下に適宜間隔で設けた複数の排気ヘッドと、該各排気ヘッドに装着されるチップ管と、パネルを支持するためのパネルサポートを所定間隔で配置した複数段のパネルサポート梁とを有する排気カートに、パネルに形成された通気孔の中心と排気ヘッドのチップ管の中心とが一致するように、ロボットハンドによりパネルを水平に積載する方法において、
ロボットハンドによりチップ管を排気ヘッドに装着する際に当該ロボットハンドに設けたカメラにより排気ヘッドのチップ管挿入孔の中心位置を計測してこのチップ管挿入孔の中心位置からチップ管中心位置を求め、
パネルサポートの上端面と当該パネルサポートの上方に位置するパネルサポート梁の下面とで形成されるパネル装入空間の最も小さい隙間を当該パネルサポート梁に設けた３箇所の基準標識を検知することによって計測し、
このパネル装入空間へのパネルの装入が可能か否かを判断し、
可能である場合に、ロボットハンドによりパネルを固定カメラ上に移送して当該パネルの通気孔中心位置を計測し、
パネルの前記通気孔中心位置情報と排気ヘッドの前記チップ管中心位置情報とに基き、両中心位置が一致するようにパネルを保持したロボットハンドの移動停止位置を必要に応じて修正し、
その後、ロボットハンドを作動させてパネルサポート上にパネルを移送することを特徴とするパネルの排気カートへの積載方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、プラズマディスプレイパネル或いは断熱ガラスパネル等のパネルの排気カートへの積載方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、プラズマディスプレイパネル等のパネル内を真空排気処理する場合、図１３及び１４に示すように、複数のパネルを多段積状態で保持する排気カート１０が使用され、この排気カート１０は排気カート本体１１と排気ヘッド支持部１２とパネル収納マガジン１３とからなっている。
排気カート本体１１は図示しない真空ポンプ等を内蔵し、下部に車輪を有し、レールＲ上を走行する。また、排気ヘッド支持部１２は排気カート本体１１上に立設された排気ヘッド支柱２１と、この排気ヘッド支柱２１から上下に適宜間隔で横方向に張出した複数の排気ヘッド取付け部材２２とからなり、排気ヘッド２４が排気ヘッド取付け部材２２の一部をなすブラケットによりばねを介して支持されている。さらに、パネル収納マガジン１３は排気カート本体１１上に立設された４本のマガジン支柱２５と、マガジン支柱２５により、或いはマガジン支柱２５間に介在させた横架材２５ａにより支持されたパネルサポート梁２６とを備え、このパネルサポート梁２６には、パネルＰを支持するパネルサポート２７が設けられている。
【０００３】
ところで、図１５に示すように、パネルサポート梁２６の配置間隔をＤ、パネルサポート２７の高さをｈとすると、パネルＰはパネルサポート２７の上面とパネルサポート梁２６の下面との間の縦方向に寸法（Ｄ−ｈ）の空間、即ちパネル装入空間Ｉに装入されることになる。また、パネルＰのパネルサポート２７上への載置は、パネルＰの下面コーナ部に設けられた通気孔の中心とチップ管の中心とを一致させることが必須条件となっている。
【０００４】
一方、マガジン支柱２５及びパネルサポート梁２６が、炉内での封着・排気工程において熱変形するため、パネルサポート２７の上面とパネルサポート梁２６の下面との間の間隔が前述した寸法（Ｄ−ｈ）から変化し、一定の値に保たれない。
また、排気ヘッド２４のチップ管挿入孔の位置、即ち排気ヘッド２４に装着されたチップ管２３の中心位置は、排気カート１０の停止位置のばらつきや前述した熱変形等により一定ではない。
さらに、パネルＰの前記通気孔の位置は製作時の誤差によっても一定にはならない。
これらの理由によりパネルＰの排気カート１０への積載は人手により行われている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
前述した従来の人手によるパネルＰの排気カート１０への積載は、作業効率が悪く、また低生産性であるという問題がある。
そこで、自動化のためのロボットを採用し、ロボットハンドによりパネルＰを保持して、パネル装入空間Ｉまで移送し、パネルサポート２７上に載置することが考えられる。
【０００６】
しかしながら、パネル装入空間Ｉが前記寸法（Ｄ−ｈ）の状態から変化して、これよりも小さくなり、十分な高さを有さない場合であっても、パネルＰはロボットハンドによりパネル装入空間Ｉ内に装入され、パネルＰとパネルサポート２７或いはロボットハンドとパネルサポート梁２６とが衝突し、これらを破損するという問題が生じる。
また、ロボットハンドによりパネルＰを常に同じ位置に移送するとしても、排気カート１０の停止位置にばらつきがあり、パネルＰの前記通気孔の中心とチップ管２３の中心の各位置が必ずしも一致するとは限らないという問題が生じる。
本発明は、前述した問題をなくすことを課題としてなされたもので、ロボットによりパネルを他の部分との衝突を起こすことなくパネル装入空間に装入し、適正位置に移送することを可能にするとともに、作業効率の向上を可能としたパネルの排気カートへの積載方法を提供しようとするものである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために、本発明は、
排気カート本体と、該排気カート本体に上下に適宜間隔で設けた複数の排気ヘッドと、該各排気ヘッドに装着されるチップ管と、パネルを支持するためのパネルサポートを所定間隔で配置した複数段のパネルサポート梁とを有する排気カートに、パネルに形成された通気孔の中心と排気ヘッドのチップ管の中心とが一致するように、ロボットハンドによりパネルを水平に積載する方法において、
ロボットハンドによりチップ管を排気ヘッドに装着する際に当該ロボットハンドに設けたカメラにより排気ヘッドのチップ管挿入孔の中心位置を計測してこのチップ管挿入孔の中心位置からチップ管中心位置を求め、
パネルサポートの上端面と当該パネルサポートの上方に位置するパネルサポート梁の下面とで形成されるパネル装入空間の最も小さい隙間を当該パネルサポート梁に設けた３箇所の基準標識を検知することによって計測し、
このパネル装入空間へのパネルの装入が可能か否かを判断し、
可能である場合に、ロボットハンドによりパネルを固定カメラ上に移送して当該パネルの通気孔中心位置を計測し、
パネルの前記通気孔中心位置情報と排気ヘッドの前記チップ管中心位置情報とに基き、両中心位置が一致するようにパネルを保持したロボットハンドの移動停止位置を必要に応じて修正し、
その後、ロボットハンドを作動させてパネルサポート上にパネルを移送する構成とした。
【０００８】
【発明の実施の形態】
次に、本発明の実施形態を図面にしたがって説明する。
図１〜２は、本発明に係るパネルの排気カートへの積載方法が適用された設備を示し、図１３及び１４に示す設備と互いに共通する部分については、同一番号を付して説明を省略する。
本設備では、レールＲの側方の定位置に図示しないロボットが配置されており、排気カート１０上に配設された複数段のパネルサポート梁２６の内、各段毎に、前記ロボットに最も近付くパネルサポート梁２６の外側面の三箇所に基準標識１が設けられている。この基準標識１はパネルサポート梁２６自体に加工して形成してもよく、別部材により形成してもよい。
また、排気カート１０上の各排気ヘッド２４には、前記ロボットによりチップ管２３が装着されており、この装着に際しては、ロボットハンドに設けられたカメラにより排気ヘッドのチップ管挿入孔の中心位置が計測され、この中心位置とチップ管２３の中心位置とが一致するようにロボットハンドによりチップ管２３が前記チップ管挿入孔に挿入され、前記装着がなされる。
そして、前記ロボットのロボットハンドに設けたカメラによりこの基準標識１が検知されて、各段におけるパネルサポート梁２６の実際の高さが計測され、以下の手順によりパネルＰの排気カート１０への積載が行われる。
【０００９】
次に、図３を参照しつつパネルＰの排気カート１０への積載方法について説明する。
まず、Ｓ（ステップ）１で、前記カメラにより検知された基準標識１の高さに基づき、各段のパネルサポート梁２６の下面とその下方のパネルサポート２７との間の隙間寸法の算出が行われる。具体的には、例えば１段目と２段目に関して、図４に示すように検知された各基準標識１の高さから、各パネルサポート２７の上面の基準レベルＬ０からの高さＺ１ａ，Ｚ１ｂ，Ｚ１ｃ，Ｚ２ａ，Ｚ２ｂ，Ｚ２ｃが算出され、Ｚ１ａ，Ｚ１ｂ，Ｚ１ｃの中で最大値、即ちＭａｘ（Ｚ１ａ，Ｚ１ｂ，Ｚ１ｃ）とＺ２ａ，Ｚ２ｂ，Ｚ２ｃの中で最小値、即ちＭｉｎ（Ｚ２ａ，Ｚ２ｂ，Ｚ２ｃ）が求められる。さらに、前記隙間寸法として、{Ｍｉｎ（Ｚ２ａ，Ｚ２ｂ，Ｚ２ｃ）−Ｍａｘ（Ｚ１ａ，Ｚ１ｂ，Ｚ１ｃ）−Ｄ}の値が算出される。この値は、可能性としてあり得る最も小さい隙間寸法の値である。
【００１０】
Ｓ２で、算出された前記隙間寸法の場合、ロボットハンドに保持されたパネルＰの装入が可能か否かの判断がなされ、YESの場合にはＳ３に進み、NOの場合にはＳ７に進む。
Ｓ３で、図５及び６に示すように、ロボットハンドによりパネルＰを固定カメラ３１の上方の定位置に移送して、この固定カメラ３１により装入前のパネルＰの通気孔３２が検知され、ロボットハンドの一定の動作によりこのパネルＰをパネルサポート２７の上方に移送した場合におけるロボットハンドの移動停止位置での通気孔３２の中心位置の計測が行われる。
【００１１】
Ｓ４で、既にロボットハンドのカメラにより検知され、求められているチップ管２３の中心位置とＳ３で計測されたは通気孔３２の中心位置とが一致するか否かの判断がなされ、YESの場合にはＳ５に進み、NOの場合にはＳ９に進む。
Ｓ５で、チップ管２３の中心位置と通気孔３２の中心位置とが一致するということで、ロボットハンドによりパネルＰが上下のパネルサポート梁２６間に移送され、図７に示すように、チップ管２３の上方に位置させられた後、パネルサポート２７上に載置され、パネルＰの装入が完了する。
【００１２】
この装入の後、Ｓ６で、ロボットハンドにより図８〜１０に例示するクリップ３３を用いて図１１及び１２に示すようにパネルＰとチップ管２３との固定が行われる。
一方、Ｓ７で、上下のパネルサポート２７へのパネルＰの装入はできないということで、即ちパネルサポート梁２６が異常に変形しているということで警報を発し、続くＳ８で排気カート１０へのパネルＰの積載作業を中止する。
また、Ｓ９で、通気孔３２の中心位置が予め決められた正規の位置からずれて、この正規の位置からの誤差を生じているということで、その誤差の算出が行われる。
【００１３】
さらに、Ｓ１０で、Ｓ９での算出結果に基づき、ロボットハンドの前記移動停止位置の修正がなされ、その後Ｓ５に進み、前述したようにパネルＰのパネルサポート２７への装入が行われた後、Ｓ６でクリップ３３がパネルＰとチップ管２３とに装着され、両者の固定が行われる。
以上のようにして、パネルＰとチップ管２３との固定が行われ、パネルＰの排気カート１０への積載が完了する。そして、上述した作業がパネル収納マガジン１３の収容枚数だけ繰返される。
【００１４】
【発明の効果】
以上の説明より明らかなように、本発明によれば、ロボットハンドによりチップ管を排気ヘッドに装着する際に当該ロボットハンドに設けたカメラにより排気ヘッドのチップ管挿入孔の中心位置を計測してこのチップ管挿入孔の中心位置からチップ管中心位置を求め、パネルサポートの上端面と当該パネルサポートの上方に位置するパネルサポート梁の下面とで形成されるパネル装入空間の最も小さい隙間を当該パネルサポート梁に設けた３箇所の基準標識を検知することによって計測し、このパネル装入空間へのパネルの装入が可能か否かを判断し、可能である場合に、ロボットハンドによりパネルを固定カメラ上に移送して当該パネルの通気孔中心位置を計測し、パネルの前記通気孔中心位置情報と排気ヘッドの前記チップ管中心位置情報とに基き、両中心位置が一致するようにパネルを保持したロボットハンドの移動停止位置を必要に応じて修正した後、ロボットハンドを作動させてパネルサポート上にパネルを移送するようにしてある。
【００１５】
このため、ロボットによりパネルを他の部分との衝突を起こすことなくパネル装入空間に装入し、適正位置に移送することが可能になるとともに、作業効率を向上させることができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明に係る方法が適用される排気カート及びこの排気カートに積載されたパネルを示す正面図である。
【図２】  図１に示すパネルを積載して排気カートの平面図である。
【図３】  本発明に係る方法に基づく排気カートへのパネルの積載手順を示すフローチャートである。
【図４】  図１に示す排気カートにおけるパネル装入空間の変形状態を説明するための部分正面図である。
【図５】  図３に示すフローチャートのＳ３において、パネルの通気孔を検出する固定カメラを示す図である。
【図６】  図５に示すパネルの平面図である。
【図７】  図３に示すフローチャートのＳ５において、チップ管の中心位置と通気孔中心位置とが一致する状態でチップ管上に降下させられるパネルを示す図である。
【図８】  図３に示すフローチャートのＳ６において使用されるクリップの断面図である。
【図９】  図８に示すクリップの平面図である。
【図１０】  図８に示すクリップの底面図である。
【図１１】  図８に示すクリップの装着状態を示す図である。
【図１２】  図８に示すクリップの装着状態を示す平面図である。
【図１３】  従来の排気カートおよびこの排気カートに積載されたパネルを示す正面図である。
【図１４】  図１３に示すパネルを積載して排気カートの平面図である。
【図１５】  図１３に示す排気カートにおけるパネル装入空間部の寸法関係を説明するための図である。
【符号の説明】
１  基準標識１
１０  排気カート
１１  排気カート本体
１２  排気ヘッド支持部
１３  パネル収納マガジン
２１  排気ヘッド支柱
２２  排気ヘッド取付け部材
２３  チップ管
２４  排気ヘッド
２５  マガジン支柱
２６  パネルサポート梁
２７  パネルサポート
Ｉ  パネル装入空間
Ｐ  パネル
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
0003866085.tif 000015
【図１５】
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