(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の側面のドライバ席近傍に取り付けられ、前記車両の側面の一部を含む周辺の障害物等の映像を撮影する監視用カメラ装置および障害物等の距離を検出するレーダ装置と、前記ドライバ席の近傍に配置され前記監視用カメラが撮影した映像を表示する表示装置および前記レーダ装置の検出出力に基づき警報を発する警報装置とを備え、
エンジンスタート時に前記障害物等までの側面距離が警告距離以内にあるときにはドライバへの警報を発し、前記監視用カメラが撮影した映像を表示装置に表示するとともに、パーキングブレーキの解除を禁止し、
所定以上の車速で走行、かつ、交差点における曲折開始と判断された時に前記障害物等までの側面距離が警告距離以内にあるときにはドライバへの警報を発し、前記監視用カメラが撮影した映像を表示装置に表示するとともに、ブレーキ装置を制御してブレーキ動作を行わせることを特徴とする車両側面監視装置。
【請求項２】
前記監視カメラ装置およびレーダ装置は、前記車両の側面に斜め後ろ向きに予め定めた角度且つペアで取り付けられることを特徴とする請求項１に記載の車両側面監視装置。
【請求項３】
前記監視用カメラの撮影画像には、前記車両の最後尾車輪の少なくとも一部を含むことを特徴とする請求項１に記載の車両側面監視装置。
【請求項４】
前記車両の舵角を検知する舵角センサと、該舵角センサの検出出力に基づき前記車両の最後尾車輪が描く案内線を求める制御装置とを含み、前記表示装置に前記監視カメラ装置の画像と共に前記案内線を表示することを特徴とする請求項１、２又は３に記載の車両側面監視装置。
【請求項５】
車両側面に取り付けられ、車両最後尾車輪および前記車両側面の少なくとも１部分を含む側面周辺画像を撮影する監視カメラ装置と、前記車両の舵角を検出する舵角センサに基づき前記最後尾車輪の描く案内線を得る制御装置と、前記側面周辺画像および前記案内線を合成して表示する表示装置とを備え、
エンジンスタート時に前記障害物等までの側面距離が警告距離以内にあるときにはドライバへの警報を発し、前記監視用カメラが撮影した映像を表示装置に表示するとともに、パーキングブレーキの解除を禁止し、
所定以上の車速で走行、かつ、交差点における曲折開始と判断された時に前記障害物等までの側面距離が警告距離以内にあるときにはドライバへの警報を発し、前記監視用カメラが撮影した映像を表示装置に表示するとともに、ブレーキ装置を制御してブレーキ動作を行わせることを特徴とする車両側面監視装置。
【請求項６】
前記監視カメラ装置は、前記車両のドライバ席から遠い側の側面に斜め後ろ向きに所定角度で取り付けられることを特徴とする請求項５に記載の車両側面監視装置。
【請求項７】
前記監視用カメラ装置は、前記車両の両側面に取り付けられた１対の監視用カメラ装置であることを特徴とする請求項５に記載の車両側面監視装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は車両側面監視装置、特にトラックおよびバス等の大型車両のドライバ（運転者）が運転する車両の側方にある他の車両（例えば併走者）等との車間距離を含む安全を監視する車両側面監視装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
大型車両等の車両両側面の監視は、従来ドライバが車両の大型サイドミラーを目視により確認して行うのが普通であった。斯かる目視確認は、確認忘れ、ドライバの認識不足による障害物誤認、天候状態等の悪条件による確認不足その他の原因で危険を十分に予知又は回避できない場合がある。また、仮にそれが可能であっても、ドライバの安全確認作業の負担が大きい。
【０００３】
そこで、ドライバの負担を軽減する又は安全性を高めるための手段が、例えば次の公知文献に開示されている。即ち、特開昭５６−１６３９３４号公報の「曲折事故防止装置」、特開平１０−１８７９３０号公報の「走行環境認識装置」、特開平１１−５９３５５号公報の「車間距離警報装置」、特開平１１−１３９２２９号公報の「走行環境警報装置」、特開平１１−２１２６４０号公報の「自律走行車両および自律走行車両を制御する方法」および特開２０００−１１３００号公報の「走行位置決定装置」である。これら従来技術の大半は、レーダ装置を単独で使用して前後又は側方の車間距離等を測定し、危険を予知してドライバに警報を発することによりドライバの負担を軽減するものである。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、斯かる従来技術では、車両側面の安全を十分確実に監視してドライバの安全確認作業の負担を軽減するには不十分である。従って、本発明の目的は、比較的簡単な構成により大型車両等の側面の安全を確保し、ドライバの安全確認作業の負担を軽減可能な車両側面監視装置を提供することである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
本発明による車両側面監視装置は、車両の側面のドライバ席近傍に取り付けられ、車両の側面の一部を含む周辺障害物等の映像を撮影する監視用カメラ装置および障害物等の距離を検出するレーダ装置と、ドライバ席の近傍に配置され、監視用カメラ装置が撮影した画像を表示する表示装置およびレーダ装置の検出出力に基づき警報を発する警報装置とを備え、エンジンスタート時に前記障害物等までの側面距離が警告距離以内にあるときにはドライバへの警報を発し、前記監視用カメラが撮影した映像を表示装置に表示するとともに、パーキングブレーキの解除を禁止し、所定以上の車速で走行、かつ、交差点における曲折開始と判断された時に前記障害物等までの側面距離が警告距離以内にあるときにはドライバへの警報を発し、前記監視用カメラが撮影した映像を表示装置に表示するとともに、ブレーキ装置を制御してブレーキ動作を行わせる。また、本発明の好適実施形態例によると、監視用カメラ装置およびレーダ装置は、車両の側面に斜め後ろ向きに所定角度且つペアで取り付けられる。監視用カメラ装置の撮影映像には、車両の最後尾車輪の少なくとも一部を含む。また、車両の舵角を検出する舵角センサと、この舵角センサの検出出力に基づき車両の最後尾車両が描く案内線を求める制御部とを含み、表示装置に監視カメラ装置の撮影画像と共に案内線を表示する。
【０００６】
また、本発明の車両側面監視装置の好適実施形態例によると、車両側面に取り付けられ、車両最後尾車輪および車両側面の少なくとも一部分を含む側面周辺画像を撮影する監視用カメラ装置と、車両の舵角を検出する舵角センサに基づき最後尾車輪が描く案内線を得る制御装置と、側面周辺画像および案内線を合成して表示する表示装置とを備え、エンジンスタート時に前記障害物等までの側面距離が警告距離以内にあるときにはドライバへの警報を発し、前記監視用カメラが撮影した映像を表示装置に表示するとともに、パーキングブレーキの解除を禁止し、所定以上の車速で走行、かつ、交差点における曲折開始と判断された時に前記障害物等までの側面距離が警告距離以内にあるときにはドライバへの警報を発し、前記監視用カメラが撮影した映像を表示装置に表示するとともに、ブレーキ装置を制御してブレーキ動作を行わせる。好適実施形態例によると、監視用カメラ装置は、車両のドライバ席から遠い側の側面に斜め後ろ向きに所定角度で取付けられる。監視カメラ装置は、車両の両側面に取付けられた１対の監視カメラ装置よりなる。
【０００７】
【発明の実施の形態】
以下、本発明による車両側面監視装置の好適実施形態例の構成および動作を、添付図を参照して詳細に説明する。
【０００８】
先ず、本発明による車両側面監視装置は、大型車両等で死角となりがちな車両側面をレーダ装置と監視カメラの組み合わせを使用して監視することにより、ドライバがサイドミラーを目視するのみでは見落としがちな運行開始前の車両側面における障害物の検知、走行時における併走車接近検知、車線変更時における側面併走車の検知、交差点における曲折時の車両側面障害物巻き込み防止および曲折運行アシスト機能を有し、運行時にドライバが受けるストレス又は負担を軽減し安全でスムーズな走行を可能とするものである。
【０００９】
図１は、本発明による車両側面監視装置を取り付けた車両および併走車両を示す平面図である。また、図２は、図１に示す車両側面監視装置の車両側面への取り付け状態を示す図である。図１において、大型車両１は、ドライバ席２、車両１の左右両側面３に取り付けられた車両側面監視装置４および最後尾車輪５を有する。また、図１中には、この大型車両１の左側部を走行する小型車両６も示している。
【００１０】
図１において、車両側面監視装置４は、大型車両１の側面３に取り付けられたレーダ装置１２（例えばミリ波レーダ、レーザレーダ装置等）および監視用カメラ装置１３（ＣＣＤカメラ等）を含んでいる。各車両側面監視装置４は、それぞれペアで側面３および最後尾車輪５の少なくとも一部分を含むその周辺を監視できるよう、大型車両１の側面３であって、ドライバ席２の近傍に斜め後ろ向きに特定角度θで取り付けられている。
【００１１】
次に、図３は、本発明による車両側面監視装置４の具体的構成例を示すブロック図である。この車両側面監視装置４は、スタータスイッチ（ＳＷ）１１、レーダ装置１２、監視用カメラ装置１３、
方向指示スイッチ１４、舵角センサ１５、車輪速センサ１６、警報装置１７、ブレーキ装置１８、表示装置１９および制御装置２０より構成される。また、制御装置２０は、ＣＰＵ（中央演算処理装置）２１およびメモリ２２を含んでいる。
【００１２】
図３に示す車両側面監視装置4を構成する各構成要素の機能を説明する。スタータスイッチ１１は、車両１のエンジンの始動時にＯＮとなる。レーダ装置１２は、車両１の側面３にある障害物等を検知し、この障害物までの距離を測定する。監視用カメラ装置１３は、車両１の側面近傍の障害物等を監視する。方向指示スイッチ１４は、車両曲折時を検出する。舵角センサ１５は、車両１のハンドル舵角を検出する。車輪速センサ１６は、車両１の車速を検出する。警報装置１７は、車両１のドライバへ警告を促すためのものである。ブレーキ装置１８は、車両１を停止させる。表示装置１９は、車両１の側面３の状態および最後尾車輪５が描く予測軌跡（案内線）を表示する。制御装置２０は、上述した各センサや装置を制御するＣＰＵ２１およびメモリ２２を備える。表示装置１９は、ＣＲＴ（ブラウン管）でも良いが、周知の蛍光表示管又はＥＬ（エレクトロルミネッセンス）表示パネル等の高発光輝度のフラット表示パネルが好ましい。
【００１３】
次に、図１、図２および図３を参照して本発明による車両側面監視装置の動作を説明する。図１に示す如く、車両側面監視装置４のレーダ装置１２および監視用カメラ装置１３は、大型車両１の側面３に斜め後ろ向きに角度θで取り付けられている。
【００１４】
図３において、車両１のスタータスイッチ１１をオンとして、エンジンがスタートすると、運行開始前の車両側面３における障害物（以下「側面障害物」という）の検知を開始する。制御装置２０は、レーダ装置１２を使用して「側面障害物」の確認を行う。「側面障害物」が車両１の側面３に存在する場合には、レーダ装置１２は、「側面障害物」までの距離データγを制御装置２０に返す。制御装置２０は、距離データγより車両側面３と「側面障害物」までの距離ｘを次式（１）から算出する。
ｘ＝γ＊ｓｉｎ（９０°−θ）      （１）
【００１５】
予め設定されている停車時障害物の警報距離範囲値ａ１（例えば２ｍ）と比較して、次式（２）と判定された場合には、
ｘ≦ａ１      （２）
警報装置１７を用いてドライバに警告を行う。また同時に、監視用カメラ装置１３からの映像を表示装置１９に表示して、警告対象障害物を映し出す。制御装置２０は、この時ブレーキ装置１８を制御し、障害物が取り除かれない限りパーキングブレーキの解除を行わないようロックを行う。
【００１６】
次に、車両１が走行を開始すると、制御装置２０は、車輪速センサ１６を用いて車両１の車速を監視する。車速がα１（例えば時速２０ｋｍ）以上になると、併走車接近検知を開始する。制御装置２０は、レーダ装置１２を使用して併走車（例えば図１の車両６）の検知および監視を行う。この併走車を検知した場合には、予め設定されている併走車の接近警報距離範囲値ｂ１（例えば３ｍ）と併走車までの距離を比較する。この距離が、次式（３）と判定された場合には、
ｘ≦ｂ１      （３）
ドライバへ警報装置１７と表示装置１９を用いて併走車接近警告を与える。走行中のブレーキ装置１８の操作は、逆に危険を伴うことより、ブレーキ装置１８の制御による車両減速措置等は行わない。
【００１７】
車速がα２（例えば５０ｋｍ）以上で方向指示スイッチ１４がオンとされ、舵角センサ１５からの信号がβ１（例えば５度）以上ハンドルが切られたことを制御装置２０が検知すると、車線変更開始と判断する。そして、車線変更時における側方併走車（図１の車両６）の検知を開始する。車線変更時における障害物警報距離範囲ｃ１（例えば５ｍ）以内の併走車有無を、レーダ装置１２を用いて監視する。ここで、併走車６までの距離が次式（４）と判断された場合には
ｘ≦ｃ１      （４）
警報装置１７および表示装置１９を用いてドライバに対して併走車６の存在を警告する。併走車接近検知時と同様にブレーキ操作は行わない。
【００１８】
車速がα３（例えば５ｋｍ）以上且つα４（例えば２０ｋｍ）以下にて方向指示スイッチ１４がオンにされ、舵角センサ１５からの信号がβ２（例えば１０度）以上ハンドルが切られたことを制御装置２０が検知すると、交差点における曲折開始と判断し、曲折時における車両側面障害物巻き込み防止および曲折運行アシストを開始する。先ず、曲折時障害物警報距離範囲ｄ１（例えば２ｍ）以内の障害物監視をレーダ装置１２にて行い、障害物が車両側面３の近傍にあり車両側面３までの距離が次式（５）と判断された場合には、
ｘ≦ｄ１      （５）
警報装置１７と表示装置１９を用いて障害物の存在をドライバへ警告し且つ制御装置２０は、ブレーキ装置１８を制御して車両１を緊急停止させる。
【００１９】
次に、図４の「曲折アシスト機能表示例」を参照して、大型車両１の曲折運行アシスト動作を説明する。この曲折アシスト動作は、監視用カメラ装置１３により撮影して表示装置１９に映し出された車両側面３、最後尾車輪５および障害物４３を含んだ周辺画像（側面周辺画像）４１に車両１の最後尾車輪５が曲折に際し、これから描くであろう軌跡の案内曲線（案内線）４２を重ね合わせて表示する。この案内線４２は、制御装置１２が舵角センサ１５の信号によりハンドルの舵角を判断し、メモリ２２に記憶されている各舵角における軌跡曲線である案内線４２を表示装置１９に表示する。そこで、ドライバは、案内線４２を参考に表示装置１９に映し出された車両側面３と障害物４３との間合いを見て接触することなく安全に曲がれるか否かの判断が容易にでき、大型車両１の安全な曲折を可能とする。
【００２０】
以上、本発明による車両側面監視装置の好適実施形態例の構成および動作を詳述した。しかし、斯かる実施形態例は、本発明の単なる例示に過ぎず、何ら本発明を限定するものではないことに留意するべきである。本発明の要旨を逸脱することなく、特定用途に応じて種々の変形変更が可能であること、当業者には容易に理解できよう。例えば、車両側面監視装置は、必ずしも車両の両側面に設ける必要はなく、少なくともドライバから遠い側の一方の側面に設けるのが好ましい。
【００２１】
【発明の効果】
以上の説明から明らかな如く、本発明の車両側面監視装置によると、次の如き種々の実用上の効果を有する。第１に、従来は、主として運転者の視覚でしか判断できなかった車両側面の併走車、曲折時の障害物の有無および距離を検出する手段を設けたため、車線変更および曲折時の併走車や障害物との接触事故を一層確実に回避することが可能になる。その理由は、従来技術によると、大型車両では死角である車両側面の確認は、鏡面を大きくしたり角度を加工したサイドミラーを使用してドライバの目視による確認に頼っていた。しかし、本発明の車両側面監視装置によると、レーダ装置および監視用カメラ装置の組み合わせにより、センサによる検出とドライバの表示装置画面による目視という２つの確認手段を設けたためである。
【００２２】
第２に、曲折ガイド機能により大型車両の曲折時におけるドライバへの負担を軽減することが可能である。その理由は、大型車両曲折時には内外輪差が大きいため最後尾車輪が縁石等の障害物に接触しないように交差点を大回りする等の対策が必要になる。しかし、どの程度大回りをするかはドライバの長年の経験等に依存する。運転経験の浅いドライバは勿論のこと、経験を有するドライバでも判断間違えすると、縁石や付近の障害物に接触する等の危険が伴う。また、ドライバは、障害物に注意しながら且つ操作の難しい大型車両を運転しなければならないという負担を強いられていたが、レーダ装置で交差点内の障害物有無および車両側面との距離を監視し、更に曲折アシスト機能によりこれらの負担から大幅に解放されるためである。
【００２３】
第３に、ドライバは、常に安全で快適な状態で車両を運行できる。その理由は、運行開始時、走行時、車線変更時および曲折時の殆どの運行状態において安全確認効果を発揮するので、従来のドライバへの負担が軽減されるためである。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明による車両側面監視装置を備える大型車両および併走車を示す上面図である。
【図２】図１に示す大型車両の側面に車両側面監視装置を取り付け状態を示す図である。
【図３】本発明による車両側面監視装置の構成を示すブロック図である。
【図４】本発明による車両側面監視装置の表示装置に表示された曲折アシスト表示例である。
【符号の説明】
１        車両
３        車両側面
４        車両側面監視装置
５        最後尾車輪
１２      レーダ装置
１３      監視用カメラ
１７      警報装置
１９      表示装置
２０      制御装置
４１      側面周辺画像
４２      案内線
４３      障害物
【図１】
0003891537.tif 000002
【図２】
0003891537.tif 000003
【図３】
0003891537.tif 000004
【図４】
0003891537.tif 000005