(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行制御装置からの信号に基づきアクセル部を駆動する駆動制御手段と、
前記アクセル部に隣接して設けられる第２アクセル部と、
前記第２アクセル部の操作に基づいて車速を制御する車速制御手段と、
を有することを特徴とする速度調整装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は速度調整装置、特に走行制御装置による自車速度を運転者が調整する装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、先行車との車間距離を測定し、自動速度制御装置を動作させて先行車との車間距離を一定に保つ走行制御装置が知られている。
【０００３】
例えば、特開平４−２０１６２９号公報には、先行車との車間距離が所定の目標車間距離となるように自車の駆動力を制御して先行車に追従するとともに、先行車との車間距離が測定不能となった場合にはその時点の自車速を維持して定速走行する技術が開示されている。
【０００４】
このような走行制御装置は、運転者の運転負担を軽減するものであるが、その一方、運転者の運転操作とは独立に作動するため、その動作状態を運転者に知らせる等、運転者の意思との協調を図ることが必要である。そこで、従来より以下のような技術が提案されている。
【０００５】
（１）走行制御装置の目標車速を視覚的な情報として運転者に与える。
【０００６】
（２）走行制御装置のスロットル制御とアクセルペダルを連動させ、アクセルぺ
ダルの動きからスロットル制御を運転者に知らせる。
【０００７】
（３）手元のスイッチを手動操作することにより目標車速を増減する。
【０００８】
（４）走行制御中であっても、運転者がアクセルペダルを踏み込んだ場合は制御
量以上の加速、増速を可能とする。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記（１）及び（２）の方法では、走行制御装置から運転者へ一方的に情報を与えるのみで、運転者から走行制御装置へ指令することができない問題がある。
【００１０】
また、（３）及び（４）の方法は運転者から走行制御装置へ一方的に指令するのみで走行制御装置から運転者に情報を伝えることができない問題がある。
【００１１】
（１）及び（３）の組み合わせ、及び（２）及び（３）の組み合わせでは双方向に情報の伝達ができるが、普段足を使って行う速度調整を手動で行うことになるので、運転者の意図する速度調整がやりにくい問題がある。
【００１２】
（１）及び（４）の組み合わせでも情報は双方向に伝達できるが、速度として視覚的に与えられたものに対してアクセルペダルを操作することになり、これも運転者の意図する加減速の調整が難しくなる。
【００１３】
（２）及び（４）の組み合わせではアクセルペダルを通して自然な情報伝達が行えるが、運転者が指令できるのはアクセルペダルを踏み込んで加速することだけで、アクセルペダルを戻して減速することを指令できない問題がある。また、運転者がアクセルペダルを踏み込んで加速を指令している最中は、その構成上走行制御装置からのアクセルペダルを介しての情報は途切れてしまう問題もある。
【００１４】
本発明は、上記従来技術の有する課題に鑑みなされたものであり、その目的は、走行制御装置の制御による運転者の運転操作負担の軽減という利点を失うことなく、運転者と走行制御装置との協調を実現できる速度調整装置を提供することにある。
【００１５】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、本発明は、走行制御装置からの信号に基づきアクセル部を駆動する駆動制御手段と、前記アクセル部に隣接して設けられる第２アクセル部と、前記第２アクセル部の操作に基づいて車速を制御する車速制御手段とを有することを特徴とする。
【００１６】
走行制御装置は、一般に定速走行中に先行車を発見した場合、その先行車との車間距離が一定値となるように自車の駆動力を算出して車速等を制御するものであるが、本発明では、この走行制御装置で算出された駆動力に基づいてアクセル部を駆動する。このアクセル部は、自車の速度を直接制御するものではなく、運転者に走行制御装置による制御を伝達するためのものである。運転者は、このアクセル部の動きを感知しつつ、アクセル部に隣接して設けられた第２アクセル部を操作することで自車を所望の速度に容易に調整することができる。
【００１７】
なお、走行制御装置としては、自車の車速を監視して設定された車速に維持する定速走行機能を有するもの、先行車との車間距離を監視して一定値に維持する車間距離調整機能を有するもの、定速走行と車間距離の両機能を有するもののいずれも含まれる。
【００１８】
また、アクセル部の形態は、ペダル、レバー等任意の形態を用いることができ、第２アクセル部も、アクセル部の形態に準じて任意の形態を採用することができる。
【００１９】
【発明の実施の形態】
以下、図面に基づき本発明の実施形態について説明する。
【００２０】
＜第１実施形態＞
図１には、本実施形態の概念構成ブロック図が示されている。先行車との車間距離等に基づいて自車の駆動力を制御する走行制御装置１０が設けられており、従来技術ではこの走行制御装置１０で算出された制御量に基づいてスロットルを制御していたが、本実施形態では、走行制御装置１０からの制御信号はアクセルペダル制御手段１２に供給される。走行制御装置１０は、従来と同様にマイクロコンピュータで構成され、例えばＫ１、Ｋ２を制御ゲインとして
【数１】
駆動力＝Ｋ１・（車間距離−目標車間距離）＋Ｋ２・相対速度
により駆動力を算出する。アクセルペダル制御手段１２は、走行制御装置１０からの制御信号に基づいて駆動信号をアクセルペダル（１）１４に供給する。アクセルペダル（１）１４は、走行制御装置１０により駆動されるペダルであり、走行制御装置１０の動作中は運転者による操作は行われない。アクセルペダル（１）１４は走行制御装置１０で算出された制御量に応じた量だけ上下に動くことになる。
【００２１】
一方、アクセルペダル（１）１４に隣接してアクセルペダル（２）１６が設けられており、このアクセルペダル（２）１６は運転者が操作するペダルである。アクセルペダル（２）１６は、アクセルペダル（１）１４とは独立して駆動可能であり、このアクセルペダル（２）１６を運転者が操作することにより、スロットル制御手段（車速制御手段）１８が作動して自車速が変化する。
【００２２】
従って、本実施形態では、走行制御装置１０で算出された制御量に基づいて駆動されるのはアクセルペダル（１）１４のみであり、スロットル制御手段（車速制御手段）１８は走行制御装置１０で駆動されず、運転者によるアクセルペダル（２）１６の操作により駆動される。
【００２３】
図２には、本実施形態の具体的な構成が示されている。アクセルペダル制御手段１２は走行制御装置１０で算出された駆動量（スロットル開度）に応じてアクセルペダル（１）１４を駆動するモータ等で構成される。アクセルペダル（１）１４とアクセルペダル（２）１６は隣接して配置され、例えば図２に示すように従来のアクセルペダルを２分割し、足のかかとに相当する部分をアクセルペダル（１）１４、足の先に相当する部分をアクセルペダル（２）１６とすることができる。アクセルペダル（１）１４はアクセルペダル制御手段１２に直結しており、アクセルペダル（２）１６はばね１５を介してアクセルペダル位置検出装置１７に接続されている。アクセルペダル位置検出装置１７は、アクセルペダル（２）１６の踏み込み位置を検出してスロットル制御手段１８に供給する。なお、アクセルペダル（１）１４とアクセルペダル（２）１６には、アクセルペダル選択装置１３が設けられており、アクセルペダル（１）１４及びアクセルペダル（２）１６の両方を同時に、あるいは独立して駆動できるようになっている。
【００２４】
以下、本装置の動作を図３を用いて詳細に説明する。
【００２５】
＜走行制御装置１０の非動作時＞
図３（Ａ）には、走行制御装置１０の非動作時におけるアクセルペダル（１）１４とアクセルペダル（２）１６の動作状態が示されている。走行制御装置１０の非動作時には、アクセルペダル選択装置１３によりアクセルペダル（１）１４とアクセルペダル（２）１６はともに選択され、両ペダルは一体となって動くように連結される。従って、この状態では通常の一つのアクセルペダルと同様の機能を有することになり、運転者は一体となったアクセルペダル（１）１４及びアクセルペダル（２）１６を操作することで、加速ないし減速を自在に行うことができる。
【００２６】
＜走行制御装置１０の動作時：走行制御装置１０に制御を任せる場合＞
図３（Ｂ）には、走行制御装置１０の動作状態におけるアクセルペダル（１）１４とアクセルペダル（２）１６の動作状態が示されている。走行制御装置１０の動作時には、アクセルペダル選択装置１３によりアクセルペダル（１）１４のみが選択され、アクセルペダル制御手段１２によりアクセルペダル（１）１４が走行制御装置１０により自動で駆動される。このとき、アクセルペダル（２）１６はアクセルペダル（１）１４とは独立して操作可能となっており、運転者はアクセルペダル（１）１４に足を置きながら、アクセルペダル（２）１６を足の先で操作することができる。従って、走行制御装置１０に制御を任せる場合、運転者は、走行制御装置１０によるアクセルペダル（１）１４の動きに合致するようにアクセルペダル（２）１６を操作すればよい。なお、アクセルペダル（１）１４はアクセルペダル制御手段１２が駆動し運転者が踏んでも動かないので足置きとして使うこともでき、運転者の足の負担を軽減するという従来の走行制御装置の利点を失うこともない。
【００２７】
＜走行制御装置１０の動作時：加速したい場合＞
図３（Ｃ）には、走行制御装置１０の動作時であって、運転者がさらに加速を欲する場合のアクセルペダル（１）１４とアクセルペダル（２）１６の動作状態が示されている。運転者が走行制御装置１０の制御より加速したい場合は、アクセルペダル（１）１４に足のかかとを置きつつ、足の先でアクセルペダル（２）１６をばね１５の弾性力に抗して踏み込む。このアクセルペダル（２）１６の踏み込みは、アクセルペダル位置検出装置１７で検出され、スロットル制御手段１８によりスロットル開度が増して加速する。
【００２８】
なお、足の先でアクセルペダル（２）１６を踏み込んでいる間に走行制御装置１０の制御の変化が生じた場合でも、この制御の変化はアクセルペダル（１）１４の動きとなって反映されるため、運転者が足のかかとをアクセルペダル（１）１４に置いている限り、アクセルペダル（１）１４の動きを通じてこの変化を知ることができる。従って、アクセルペダル（２）１６を踏み込んで加速した後に、アクセルペダル（１）１４が減速側に動いた場合、速やかにアクセルペダル（２）１６の踏み込みを停止することも可能である。
【００２９】
＜走行制御装置１０の動作時：加速を弱めたい、あるいは減速したい場合＞
図３（Ｄ）には、走行制御装置１０の動作時であって、運転者が走行制御装置側の加速を弱めたい、あるいは減速したい場合のアクセルペダル（１）１４とアクセルペダル（２）１６の動作状態が示されている。この場合、運転者は足のかかとをアクセルペダル（１）１４に置きつつ、足のかかとを浮かせるようにする。アクセルペダル（２）１６には、ばね１５により元の位置に戻ろうとする力が働くため、足の先を浮かせた分だけ元に戻ることになる。これは、ちょうど通常のペダルでのアクセルを弱める動作に対応するものである。従って、走行制御装置動作中に減速したい場合には、単に通常のペダルと同様の操作を足の先で行うだけでよいので、運転者にとって極めて操作性が良いものとなる。
【００３０】
なお、足の先をアクセルペダル（２）１６から浮かせている間に走行制御装置１０の制御の変化が生じても、上記と同様にアクセルペダル（１）１４の動きを通じて運転者はこの変化を知ることができ、速やかに対応することが可能である。
【００３１】
＜第２実施形態＞
図４には、本実施形態の概念構成ブロック図が示されている。上述した図１の構成とほぼ同様であり、先行車の車間距離等に基づいて自車の駆動力を制御する走行制御装置１０が設けられており、走行制御装置１０からの制御信号はアクセルレバー制御手段２０に供給される。アクセルレバー制御手段２０は、走行制御装置１０からの制御信号に基づいて駆動信号をアクセルレバー（１）２２に供給する。アクセルレバー（１）２２は、走行制御装置１０により駆動されるレバーであり、走行制御装置１０の動作中は運転者による操作は行われない。アクセルレバー（１）２２は走行制御装置１０で算出された制御量に応じた量だけ動くことになる。
【００３２】
一方、アクセルレバー（１）２２に隣接してアクセルレバー（２）２４が設けられており、このアクセルレバー（２）２４は運転者が操作するレバーである。アクセルレバー（２）２４は、アクセルレバー（１）２２とは独立して駆動可能であり、このアクセルレバー（２）２４を運転者が操作することにより、スロットル制御手段（車速制御手段）１８が作動して自車速が変化する。
【００３３】
従って、本実施形態では、走行制御装置１０で算出された制御量に基づいて駆動されるのはアクセルレバー（１）２２のみであり、スロットル制御手段（車速制御手段）１８は走行制御装置１０で駆動されず、運転者によるアクセルレバー（２）２４の操作により駆動される。
【００３４】
図５（Ａ）、（Ｂ）には、本実施形態の具体的な構成が示されている。アクセルレバー制御手段２０は走行制御装置１０で算出された駆動量（スロットル開度）に応じてアクセルレバー（１）２２を駆動するモータ等で構成される。アクセルレバー（１）２２とアクセルレバー（２）２４は、（Ａ）に示すようにほぼ同一形状で隣接して配置され、それぞれ軸２６を中心に回転可能に軸支されている。運転者は（Ｂ）に示すようにアクセルレバー（１）２２とアクセルレバー（２）２４を把持して押すことができる。押した場合を加速、その逆を減速とする。また、アクセルレバー（１）２２はアクセルレバー制御手段２０に直結しており、アクセルレバー（２）２４はアクセルレバー位置検出装置１９に接続されている。アクセルレバー（２）２４には前後方向にばね２３が接続され、常に中立位置に戻るように付勢されている。運転者が、このアクセルレバー（２）２４を操作した場合、アクセルレバー位置検出装置１９がその位置を検出し、スロットル制御手段１８に供給する。なお、アクセルレバー（１）２２とアクセルレバー（２）２４には、アクセルレバー選択装置２１が設けられており、アクセルレバー（１）２２及びアクセルレバー（２）２４の両方を同時に、あるいは独立して駆動できるようになっている。
【００３５】
以下、本装置の動作を図６を用いて詳細に説明する。
【００３６】
＜走行制御装置１０の非動作時＞
図６（Ａ）には、走行制御装置１０の非動作時におけるアクセルレバー（１）２２とアクセルレバー（２）２４の動作状態が示されている。走行制御装置１０の非動作時には、アクセルレバー選択装置２１によりアクセルレバー（１）２２とアクセルレバー（２）２４はともに選択され、両レバーは一体となって動くように連結される。従って、この状態では単一のアクセルレバーと同様の機能を有することになり、運転者は一体となったアクセルレバー（１）２２及びアクセルレバー（２）２４を操作することで、加速ないし減速を自在に行うことができる。つまり、加速したい場合にはレバーを押し、減速したい場合にはレバーを戻せばよい。
【００３７】
＜走行制御装置１０の動作時：走行制御装置１０に制御を任せる場合＞
図６（Ｂ）には、走行制御装置１０の動作状態におけるアクセルレバー（１）２２とアクセルレバー（２）２４の動作状態が示されている。走行制御装置１０の動作時には、アクセルレバー選択装置２１によりアクセルレバー（１）２２のみが選択され、アクセルレバー制御手段２０によりアクセルレバー（１）２２が走行制御装置１０により自動で駆動される。このとき、アクセルレバー（２）２４はアクセルレバー（１）２２とは独立して操作可能となっており、運転者はアクセルレバー（１）２２及びアクセルレバー（２）２４に手のひらを包むように載せ、走行制御装置１０によるアクセルレバー（１）２２の動きに合致するようにアクセルレバー（２）２４を操作する。これにより、走行制御装置１０による制御と同様の加減速を実行することができる。
【００３８】
＜走行制御装置１０の動作時：加速したい場合＞
図６（Ｃ）には、走行制御装置１０の動作時であって、運転者がさらに加速を欲する場合のアクセルレバー（１）２２とアクセルレバー（２）２４の動作状態が示されている。運転者が走行制御装置１０の制御より加速したい場合は、手のひらでアクセルレバー（１）２２を包むように手を載せ、かつ手のひら下部でアクセルレバー（２）２４をばね２３の弾性力に抗して押す。このアクセルレバー（２）２４の押し操作は、アクセルレバー位置検出装置１９で検出され、スロットル制御手段１８によりスロットル開度が増して加速する。
【００３９】
なお、手のひら下部でアクセルレバー（２）２４を押している間に走行制御装置１０の制御の変化が生じた場合でも、この制御の変化はアクセルレバー（１）２２の動きとなって反映されるため、運転者が手のひらをアクセルレバー（１）２２に置いている限り、アクセルレバー（１）２２の動きを通じてこの変化を知ることができる。従って、アクセルレバー（２）２４を押して加速した後に、アクセルレバー（１）２２が減速側に動いた場合、速やかにアクセルレバー（２）２４の押し操作を停止することも可能である。
【００４０】
＜走行制御装置１０の動作時：加速を弱めたい、あるいは減速したい場合＞
図６（Ｄ）には、走行制御装置１０の動作時であって、運転者が走行制御装置側の加速を弱めたい、あるいは減速したい場合のアクセルレバー（１）２２とアクセルレバー（２）２４の動作状態が示されている。この場合、運転者はアクセルレバー（１）２２に置いた手のひらを緩めるようにする。アクセルレバー（２）２４には、ばね２３により元の位置に戻ろうとする力が働くため、緩めた分だけ元に戻ることになる。アクセルレバー（２）２４の位置変化は、アクセルレバー位置検出装置１９で検出され、スロットル制御手段１８が検出信号に応じてスロットル開度を減じて減速する。
【００４１】
なお、手のひらを緩めている間に走行制御装置１０の制御の変化が生じても、上記と同様にアクセルレバー（１）２２の動きを通じて運転者はこの変化を知ることができ、速やかに対応することが可能である。
【００４２】
以上、本発明の実施形態について説明したが、各実施形態において、走行制御装置１０からの制御信号をスロットル制御手段１８に供給し、運転者によるアクセルレバー（１）２２あるいはアクセルレバー（２）２４の操作と走行制御装置１０側の制御を共に用いてスロットル制御を行うことも可能である。例えば、運転者によるアクセルレバー（１）２２あるいはアクセルレバー（２）２４の操作の重みを走行制御装置１０による制御の重みよりも大きくして両者の加算によりスロットルを制御して速度を調整することもできる。
【００４３】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明の速度調整装置によれば、運転者の操作と走行制御装置の制御とを協調させ、容易に自車速を最適速度に設定して円滑な走行を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  第１実施形態の概念構成ブロック図である。
【図２】  第１実施形態の構成図である。
【図３】  第１実施形態の動作説明図である。
【図４】  第２実施形態の概念構成ブロック図である。
【図５】  第２実施形態の構成図である。
【図６】  第２実施形態の動作説明図である。
【符号の説明】
１０  走行制御装置、１２  アクセルペダル制御手段、１３、アクセルペダル選択装置、１４  アクセルペダル（１）、１５  ばね、１６  アクセルペダル（２）、１７  アクセルペダル位置検出装置、１８  スロットル制御手段、１９  アクセルレバー位置検出装置、２０  アクセルレバー制御手段、２１  アクセルレバー選択装置、２２  アクセルレバー（１）、２３  ばね、２４  アクセルレバー（２）、２６  軸。
【図１】
0003890665.tif 000002
【図２】
0003890665.tif 000003
【図３】
0003890665.tif 000004
【図４】
0003890665.tif 000005
【図５】
0003890665.tif 000006
【図６】
0003890665.tif 000007