(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定カテゴリの施設を目的地とした移動体のルート探索システムであって、
前記移動体の現在位置を測定する測定手段と、
前記移動体の目的地を入力する入力手段と、
前記移動体の現在位置から目的地までのルート探索を可能とし、道路の属性に応じて該道路をランク分けするランク分け情報を備えた地図情報を格納する地図データベースと、
前記地図データベースの地図情報に基づき、前記現在位置から前記目的地までのルートを探索し、該ルートを探索する際に、前記目的地が前記所定カテゴリの施設である場合は、前記目的地が接する道路のうち、前記所定カテゴリの施設を前記目的地とする前記ルートの探索に供される道路のランクにランク分けされている道路を含むように、前記ランク分け情報に基づいて前記ルートを探索する探索手段と、
前記探索手段により探索されたルートを出力する出力手段と
を備えることを特徴とするルート探索システム。
【請求項２】
前記移動体の目的地が前記所定カテゴリの施設であるか否かを判別する判別手段を備えること
を特徴とする請求項１に記載のルート探索システム。
【請求項３】
前記移動体の目的地が前記所定カテゴリの施設であることを指示する指示手段を備えること
を特徴とする請求項１に記載のルート探索システム。
【請求項４】
前記探索に供される道路のランクを基準として設定する基準設定手段を備えること
を特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載のルート探索システム。
【請求項５】
前記目的地に、前記探索に供される道路のランクにランク分けされている道路が接していない場合、前記基準設定手段により設定された新たなランクにランク分けされる道路を含むように、前記ルートを探索し直すこと
を特徴とする請求項４に記載のルート探索システム。
【請求項６】
前記探索し直す探索回数を制限すること
を特徴とする請求項５に記載のルート探索システム。
【請求項７】
前記探索回数を設定する探索回数設定手段を備えていること
を特徴とする請求項６に記載のルート探索システム。
【請求項８】
前記目的地に最も近い道路から前記目的地までの距離と、前記ランク分け情報に基づいて探索されたルート上で前記目的地に最も近い道路から前記目的地までの距離との距離差を算出する算出手段を備え、前記算出手段により算出された距離差が所定値以内であれば、前記ランク分け情報に基づいて探索されたルートを前記目的地へのルートとすること
を特徴とする請求項１から７のいずれか一項に記載のルート探索システム。
【請求項９】
前記距離差を設定する距離差設定手段を備えていること
を特徴とする請求項８に記載のルート探索システム。
【請求項１０】
前記探索手段は、前記目的地が前記所定カテゴリの施設であった場合、該施設に接している道路のうち、前記探索に供される道路のランクにランク分けされている道路の位置を前記施設の位置として、前記ルートの探索に用いること
を特徴とする請求項１から９のいずれか一項に記載のルート探索システム。
【請求項１１】
当該ルート探索システムは、前記移動体に搭載されるナビゲーション装置に含まれること
を特徴とする請求項１から１０のいずれか一項に記載のルート探索システム。
【請求項１２】
当該ルート探索システムは、ナビゲーション端末と通信センタ装置とこれらを接続する通信回線で構成される通信ナビゲーションシステムに含まれること
を特徴とする請求項１から１０のいずれか一項に記載のルート探索システム。
【請求項１３】
所定カテゴリの施設を目的地とした移動体のルート探索方法であって、
前記移動体の現在位置を測定する測定工程と、
前記移動体の目的地を入力する入力工程と、
前記移動体の現在位置から目的地までのルート探索を可能とし、道路の属性に応じて該道路をランク分けするランク分け情報を備えた地図情報に基づき、前記現在位置から前記目的地までのルートを探索し、該ルートを探索する際に、前記目的地が前記所定カテゴリの施設である場合は、前記目的地が接する道路のうち、前記所定カテゴリの施設を前記目的地とする前記ルートの探索に供される道路のランクにランク分けされている道路を含むように、前記ランク分け情報に基づいて前記ルートを探索する探索工程と、
前記探索手段により探索されたルートを出力する出力工程と
を備えることを特徴とするルート探索方法。
【請求項１４】
前記ランク分け情報に基づいて探索されたルートに含まれる道路が、前記目的地に接していない場合、前記探索に供される道路のランクとして新たに設定されたランクにランク分けされている道路を含むように、前記ルートを探索し直すこと
を特徴とする請求項１３記載のルート探索方法。
【請求項１５】
前記ルートを探索し直す探索回数が制限されること
を特徴とする請求項１４に記載のルート探索方法。
【請求項１６】
前記目的地に最も近い道路から前記目的地までの距離と、前記ランク分け情報に基づいて探索されたルート上で前記目的地に最も近い道路から前記目的地までの距離との距離差を算出し、前記算出された距離差が所定値以内であれば、前記ランク分け情報に基づいて探索されたルートを前記目的地へのルートとすること
を特徴とする請求項１３から１５のいずれか一項に記載のルート探索方法。
【請求項１７】
前記目的地が前記所定カテゴリの施設であった場合、該施設に接している道路のうち、前記探索に供される道路のランクにランク分けされている道路の位置を前記施設の位置として、前記ルートの探索をすること
を特徴とする請求項１３から１６のいずれか一項に記載のルート探索方法。
【請求項１８】
コンピュータを請求項１から１２のいずれか一項に記載のルート探索システムとして機能させること
を特徴とするコンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両等の移動体が所定カテゴリの施設（本願では「所定カテゴリの施設」とは主要道路に面して施設への導入路が設けられている施設や、施設の駐車場が主要道路に面している施設を言う）への運行経路（本願では適宜、“ルート”と称する）を探索するルート探索システム及びルート探索方法、並びにコンピュータプログラムの技術分野に属する。
【０００２】
【従来の技術】
近時、自動車の運転を支援するナビゲーション装置の普及が著しく、その機能もますます高機能化している。このナビゲーション装置には地図や交差点の状態等を表示する表示装置、目的地（本願での「目的地」とは最終的な目的地に限らず、目的地への経由地など立ち寄り地点を含む）の設定や自宅等の設定など、ユーザからの情報を入力する入力装置、地図データ、店舗の位置情報等の検索データや道路データなどを記録しているＤＶＤ／ＣＤ−ＲＯＭ等の記憶装置、自車位置を判断するためのＧＰＳセンサ・距離センサ・方位センサ・Ｇセンサなどからなる自車位置測位装置、誘導音声や操作方法などを案内する音声出力装置、音声操作を行う際に使用される音声入力装置、各装置からの情報、データを元に地図上に自車位置を表示させる処理やルート探索・誘導を行う処理などＣＰＵ／ＲＯＭ／ＲＡＭなどからなるナビゲーション処理部とを備える。
【０００３】
また、自動車に搭載したナビゲーション端末と、地図情報や地域に係わる情報などの膨大な情報や、高機能演算手段による検索機能等を備えた通信センタ装置と、これらナビゲーション端末と通信センタ装置とを通信回線を介して接続する、所謂、通信ナビゲーション装置がある。この通信ナビゲーション装置では自動車に搭載するナビゲーション端末には膨大な地図情報や高機能演算手段を備える必要は無く、また通信センタ装置に記憶された情報は随時最新の情報に更新することが可能となるものである。
【０００４】
更には、渋滞情報や天気情報などを入手するための通信装置を備えるものもある。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
さて、ガソリンスタンドやコンビニエンスストアなどの施設は、主要道路に面して施設が設けられていることが一般的であり、駐車場もその主要道路から入るようにされている。しかしながらこれらを目的地や立ち寄り地として設定した場合、従来の通信ナビゲーション装置を含むナビゲーション装置では、道路の種別を勘案することなく最も近いルートを探索して出力する。このような探索結果に従うと、主要道路から入らなければならないところを、例えば細街路を利用した施設の裏側に出てしまいい、結局、大回りをしなければならないことがあった。
【０００６】
従って本発明は上記問題点に鑑みなされたものであり、ガソリンスタンドやコンビニエンスストアなどの施設を目的地や立ち寄り地として設定してルートの探索をした場合、主要道路側から入れるように探索が行われ出力ならしめるルート探索システム及びルート探索方法、並びにコンピュータプログラムを提供することを課題とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
本発明のルート探索システムは上記課題を解決するために、所定カテゴリの施設を目的地とした移動体のルート探索システムであって、前記移動体の現在位置を測定する測定手段と、前記移動体の目的地を入力する入力手段と、前記移動体の現在位置から目的地までのルート探索を可能とし、道路の属性に応じて該道路をランク分けするランク分け情報を備えた地図情報を格納する地図データベースと、前記地図データベースの地図情報に基づき、前記現在位置から前記目的地までのルートを探索し、該ルートを探索する際に、前記目的地が前記所定カテゴリの施設である場合は、前記目的地が接する道路のうち、前記所定カテゴリの施設を前記目的地とする前記ルートの探索に供される道路のランクにランク分けされている道路を含むように、前記ランク分け情報に基づいて前記ルートを探索する探索手段と、前記探索手段により探索されたルートを出力する出力手段とを備える。
【０００８】
ここで本願での「ランク分け情報」とは、道路の属性に応じて道路をランク分けする情報であって、例えば国道、都道府県道、主要地方道、一般道、細街路等の道路の種別を言う。
【０００９】
本発明のルート探索システムによれば、自動車等の移動体の現在位置を検出する手段（例えば速度センサ、加速度センサ、角速度センサを備えた自立測位装置やＧＰＳ（Global Positioning System）測位装置）、目的地やルート探索に必要な条件を入力する入力手段、現在位置から目的地までのルート探索に供される地図情報を格納する地図データベース、現在位置から目的地までのルートを地図データベースの地図情報に基づき探索する探索手段（例えば位置情報、地図情報等に基づき探索するＣＰＵ等）、探索結果をドライバに提示する出力手段（液晶等の表示装置や音声出力装置）等により構成される。
【００１０】
探索のために目的地となる施設が主要道路に接し、その施設への導入路が主要道路に接続して設けられているカテゴリの施設、例えばガソリンスタンド、コンビニエンスストア等へのルートとして、接している主要道路を含めたルートを目的地へのルートとする。
【００１１】
一般的にガソリンスタンド、コンビニエンスストア等の施設は主要道路に向かって車両の出入り口を設けているものが多い。従ってガソリンスタンド、コンビニエンスストア等の本体施設の位置を目的地としてルートの探索をした場合、最も近いルートとして本体施設へ細街路を通して達するルートが探索される場合がある。この細街路を利用すると施設への導入路に導かれないことがあり、結局施設に入るまでに時間を要することがあったが、本発明のルート探索システムではこの時間的ロスが防止される。
【００１２】
本発明のルート探索システムの一態様は、前記移動体の目的地が前記所定カテゴリの施設であるか否かを判別する判別手段を備える。
【００１３】
この態様によれば、目的地とする施設が所定のカテゴリに属する施設であるか否かを自動的に判別する手段を備えていて、所定のカテゴリに属しているものと判断された場合は道路のランク分け情報に基づいてルートの探索が行われる。その判定は例えば目的地を検出する際に施設検索で検索したものか、或いは地図画面上でスクロール等により検索したものかの検索形態の情報によって判別することが可能である。また、地図画面上で探した場合でも地図データベースにガソリンスタンドやコンビニエンスストアであることを示すに情報が登録されていればこれに基づいて判別することも可能である。
【００１４】
本発明のルート探索システムの他の態様は、前記移動体の目的地が前記所定カテゴリの施設であることを指示する指示手段を備える。
【００１５】
この態様によれば、目的地とする施設が所定のカテゴリに属する施設であるか否かがドライバにより入力されるので、この情報により道路のランク分け情報に基づいてルートの探索が行われる。
【００１６】
本発明のルート探索システムの他の態様は、前記探索に供される道路のランクを基準として設定する基準設定手段を備える。
【００１７】
この態様によれば、探索すべき主要道路としての種別を自由に設定できる。種々の市街環境でも効率よくルートの探索が可能である。
【００１８】
本発明のルート探索システムの他の態様は、前記目的地に、前記探索に供される道路のランクにランク分けされている道路が接していない場合、前記基準設定手段により設定された新たなランクにランク分けされる道路を含むように、前記ルートを探索し直す。
【００１９】
この態様によれば、該当施設に近接する当初設定した種別の道路がなく、ルートの探索ができない場合、この道路のランクを下げることによりルートの探索を行うことができるようになる。また一方、複数の主要道路が近接している場合、道路のランク分け情報を新たに設定することで最適なルートに絞ることも可能である。
【００２０】
本発明のルート探索システムの他の態様は、前記探索し直す探索回数を制限する。
【００２１】
この態様によれば、ルートの探索に極めて長い時間を要することや、ルートの探索から脱出できないことを防止する。
【００２２】
本発明のルート探索システムの他の態様は、前記探索回数を設定する探索回数設定手段を備える。
【００２３】
この態様によれば、ルートの探索の時間やルートの探索からの脱出時間を制限できる。
【００２４】
本発明のルート探索システムの他の態様は、前記目的地に最も近い道路から前記目的地までの距離と、前記ランク分け情報に基づいて探索されたルート上で前記目的地に最も近い道路から前記目的地までの距離との距離差を算出する算出手段を備え、前記算出手段により算出された距離差が所定値以内であれば、前記ランク分け情報に基づいて探索されたルートを前記目的地へのルートとする。
【００２５】
この態様によれば、上位の種別の道路を含めたルートが探索され、最短となるルートよりも長くても（即ち国道を含むルートが一般道を含むルートより距離が長い）、結果として最短となるルートが探索結果としてドライバに提示される。最短となるルートが、施設に接続する道路が細街路で構成されていたとしても、目的地に達する時間は結局短くて済むことになるからである。
【００２６】
本発明のルート探索システムの他の態様は、前記距離差を設定する距離差設定手段を備える。
【００２７】
この態様によれば、最短となるルートで選択された施設に最も近い道路と主要道路との該当施設の許容できる距離差を任意に設定することが可能となる。即ち目的地に到達するまでの最短となるルートを利用した場合との許容できる時間差を決めることができる。
【００２８】
本発明のルート探索システムの他の態様は、前記探索手段は、前記目的地が前記所定カテゴリの施設であった場合、該施設に接している道路のうち、前記探索に供される道路のランクにランク分けされている道路の位置を前記施設の位置として、前記ルートの探索に用いる。
【００２９】
この態様によれば、所定カテゴリの施設に接するランク分け情報に基づく道路をその施設の位置として検索するのでより正確で早く主要な道路を含むルートの探索が可能となる。
【００３０】
本発明のルート探索システムの他の態様は、当該ルート探索システムは、前記移動体に搭載されるナビゲーション装置に含まれる
【００３１】
この態様によれば、車両等に搭載されるナビゲーション装置を構成する機能、例えば測位装置、地図情報Ｄ／Ｂ（データベース）、探索装置、出力装置等を用い、ルートの探索を行う本発明のルート探索システムが構成される。特段にコストや取り付けスペースの増加はない。尚、本願での「地図情報Ｄ／Ｂ」とは、地形の情報に限らず道路に関する情報、例えば道路の種類や隣接する施設への導入路等の情報も含まれる。
【００３２】
本発明のルート探索システムの他の態様は、当該ルート探索システムは、ナビゲーション端末と通信センタ装置とこれらを接続する通信回線で構成される通信ナビゲーションシステムに含まれる。
【００３３】
この態様によれば、車両等に搭載されるナビゲーション端末を入出力手段、位置検出手段として用い、通信センタ装置の地図情報Ｄ／Ｂと探索装置によりルートの探索を行い、ナビゲーション端末と通信センタ装置とは夫々が備える通信手段により通信回線を介して探索にかかわるデータの送受を行うことで本発明のルート探索システムが構成される。特段にコストや取り付けスペースの増加はない。また、探索の回数を制限することで通信費用の低減が図れる。
【００３４】
本発明のルート探索方法は上記課題を解決するために、前記移動体の現在位置を測定する測定工程と、前記移動体の目的地を入力する入力工程と、前記移動体の現在位置から目的地までのルート探索を可能とし、道路の属性に応じて該道路をランク分けするランク分け情報を備えた地図情報に基づき、前記現在位置から前記目的地までのルートを探索し、該ルートを探索する際に、前記目的地が前記所定カテゴリの施設である場合は、前記目的地が接する道路のうち、前記所定カテゴリの施設を前記目的地とする前記ルートの探索に供される道路のランクにランク分けされている道路を含むように、前記ランク分け情報に基づいて前記ルートを探索する探索工程と、前記探索手段により探索されたルートを出力する出力工程とを備える。
【００３５】
本発明のルート探索方法によれば、自立測位装置やＧＰＳ測位装置を用いて自動車等の移動体の現在位置を検出し、また目的地を入力し、地図情報Ｄ／Ｂの地図情報と現在位置と目的地の情報から、目的地が所定カテゴリの施設であれば、道路の属性に応じてランク分けされたランク分け情報に基づき目的地に達するルートの探索をする。この方法によればランク分け情報に基づき、即ちランクの高い主要道路から所定カテゴリの施設に入るルートが探索される。
【００３６】
本発明のルート探索方法の一態様は、前記ランク分け情報に基づいて探索されたルートに含まれる道路が、前記目的地に接していない場合、前記探索に供される道路のランクとして新たに設定されたランクにランク分けされている道路を含むように、前記ルートを探索し直す。
【００３７】
この態様によれば、該当施設に近接する当初のランク分け情報に基づく道路がない場合は道路のランク分け情報を新たに設定してルートの探索を行う。ランク分け情報を設定しなおすこと、即ちより低いランクの道路を設定することで確実にルートの探索が行われる。
【００３８】
本発明のルート探索方法の他の態様は、前記ルートを探索し直す探索回数が制限される。
【００３９】
この態様によれば、新たに設定したランク分け情報に基づく道路を含めたルートの探索の際、極めて長い時間を要することや、ルートの探索から脱出できない虞がある場合、探索の回数を設定して探索の時間を制限する。
【００４０】
本発明のルート探索方法の他の態様は、前記目的地に最も近い道路から前記目的地までの距離と、前記ランク分け情報に基づいて探索されたルート上で前記目的地に最も近い道路から前記目的地までの距離との距離差を算出し、前記算出された距離差が所定値以内であれば、前記ランク分け情報に基づいて探索されたルートを前記目的地へのルートとする。
【００４１】
この態様によれば、上位の種別の道路を含めたルートが探索されても最短となるルートより長くても（即ち国道を含むルートが一般道を含むルートより距離が長い）、結果として最短となるルートが探索の結果としてドライバに提示される。最短となるルートが、施設に接続する道路が細街路で構成されていたとしても、目的地に達する時間は結局短くて済むことになるからである。
【００４２】
本発明のルート探索方法の他の態様は、前記目的地が前記所定カテゴリの施設であった場合、該施設に接している道路のうち、前記探索に供される道路のランクにランク分けされている道路の位置を前記施設の位置として、前記ルートの探索をする。
【００４３】
この態様によれば、所定カテゴリの施設に接するランク分け情報に基づく道路を施設の位置とするためより正確で早く、施設に主要な道路から入れるルートの探索が可能となる。
【００４４】
本発明のコンピュータプログラムは上記課題を解決するために、コンピュータを請求項１から１２のいずれか一項に記載のルート探索システムとして機能させるプログラムである。
【００４５】
この態様によれば、本発明のコンピュータプログラムはコンピュータを、上述した本発明のルート探索システムに含まれる各種手段を機能させ、また所定の探索方法、手順に従ってルートの探索を行わせるものである。より具体的には、コンピュータを、測位装置による現在位置測定制御、目的地入力制御、地図データベース制御、所定の探索方法、手順によるルート探索制御、探索結果の出力制御等、各種構成要素をその要素が備える機能として作動、制御させるものである。
【００４６】
コンピュータプログラムはＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、ハードディスク等の記録媒体から、コンピュータに読み込んで実行させればよく、或いは固定的なプログラムであればＣＰＵのプログラム記録エリアに記述しておくことで簡単に機器制御を実現できる。また、通信手段を介してダウンロードするようにしても良い。
【００４７】
本発明のこのような作用、及び他の利得は次に説明する実施の形態から明らかにされる。
【００４８】
【発明の実施の形態】
（ルート探索システムに係わる実施形態）
ルート探索システムに係わる実施形態について図１から図３を参照して説明する。ここで図１は本発明のルート探索システムの構成を示すブロック図であり、図２は本発明のルート探索方法を適用する例を示す図であり、図３は本発明のルート探索方法を適用する他の例を示す図である。
【００４９】
図１に示すように、本発明に係わるルート探索システムは、ルート探索手段１０１、地図情報Ｄ／Ｂ１０２、探索条件入力部１０３、現在位置入力部１０４、目的地入力部１０５、探索プログラム１０６、出力手段１０７、測位装置１０８、目的地検索手段１０９、カテゴリ判別手段１１０、道路種別設定部１１１、探索回数設定部１１２、距離差設定部１１３を備えて構成されている。
【００５０】
ルート探索手段１０１は、現在位置、目的地、その他種々の探索条件に基づき、地図情報を参照して所定の探索方法で、現在位置から目的地までの車両の走行ルートを探索する。検索結果は表示手段、音声手段等でドライバに提示される。
【００５１】
地図情報Ｄ／Ｂ１０２は、地図情報を格納していて、例えば道路のノード情報、リンク情報、都市間高速、都市高速、有料道路や、国道、都道府県道、主要地方道、一般道、細街路等の道路の種別、施設情報、施設の種別、縮尺の表示用地図情報等、膨大な地図情報データが格納されている。ルート探索手段１０１によるルート探索の地図情報データを提供する。
【００５２】
探索条件入力部１０３は、ルート探索手段１０１がルート探索を行う際の条件を入力する。その条件として例えば目的地となる施設のカテゴリ（ガソリンスタンド、コンビニエンスストア等の施設分類）、道路の種別、ルート探索の回数、探索されたルートと基準となるルートの距離差の制限等がある。
【００５３】
現在位置入力部１０４は、ルート探索の起点となる位置情報を入力する。その現在位置は自車両に搭載された自立測位装置やＧＰＳ測位装置等から得られ、ルート探索手段１０１に入力される。
【００５４】
目的地入力部１０５は、ドライバが目的地となる施設を指定する。後述する目的地検索手段１０９により検索された目的地の位置が入力され、現在位置からこの目的地へのルートが所定の条件下で探索される。
【００５５】
探索プログラム１０６は、現在位置から目的地へのルートを探索するための所定の探索方法、手順等を記述したプログラムである。設定される探索条件に基づいてルート探索手段１０１を作動させる。
【００５６】
出力手段１０７は、ルート探索手段１０１が探索したルートを出力し、ドライバに知らしめる手段である。例えば画像として探索ルートを出力する液晶等からなる表示装置や、音声としてルートを指示するためのスピーカ等を含む音声出力装置がある。また、プリターによりプリントアウトするようにしても良い。
【００５７】
測位装置１０８は、自車両の現在位置を知るためのものであり、複数の衛星からの電波を受信して位置決定をするＧＰＳ測位装置や、加速度センサ、角速度センサ、速度センサを用いた自立測位装置等が用いられる。検出された位置情報は現在位置入力部１０４を介してルート探索手段１０１に供給される。
【００５８】
目的地検出手段１０９は、ドライバが目的とする施設を見つけるためのものであり、地図情報Ｄ／Ｂ１０２の地図情報を用いて行う。表示装置に表示される地図画面上で目的の施設を指示する方法や、施設に関する情報を入力して検索させる方法等が用いられる。検出された目的地は目的地入力部を介してルート探索手段１０１に供給される。
【００５９】
カテゴリ判別手段１１０は、目的地検出手段１０９の検出結果からその施設のカテゴリを判別する。目的地が施設検索で検索したものか、或いは地図画面上でスクロールするなどして検索したものかによって判別することも可能である。また、地図画面上で探した場合でも地図情報Ｄ／Ｂ１０２にガソリンスタンドやコンビニエンスストア等の情報が登録されている地図情報があれば、これに基づいて判別することも可能である。更にドライバにより目的地が所定のカテゴリの施設であるとする入力があった場合、この入力情報を用いることが可能である。
【００６０】
道路種別設定部１１１はルートとして採用する道路のランク、種別を設定する。本発明では所定のカテゴリの施設を目的地とする場合、その施設は主要道路から進入するものであることを想定している。例えばガソリンスタンドやコンビニエンスストア等はその進入路は主要道路に導かれている。しかしながら最も上位の主要道路だけに限定すると、探索されないこともあり、従ってこれを避けるため、新たに道路の種別を設定しなおして再度探索ができるための手段である。通常、新たに設定する道路はランク分け情報に基づいて行われ、ランクの高い順から低い順、例えば国道から県道、一般道へ設定される。
【００６１】
探索回数設定部１１２はルート探索の回数を設定する。目的地とする施設へのルート探索で所定のランク以上の道路が無く探索を繰り返すような場合、その探索回数を制限して探索時間を制限する。
【００６２】
距離差設定部１１３は探索されたランク以上の道路と基準となる最も近いルートで選択された施設に最も近い道路との該当施設までの距離差を設定する。主要道路を経由するルートが見つかっても最も近いルートよりきわめて長い距離を走行するのであれば時間的ロスが大きく、本発明の主旨と反するものである。
【００６３】
尚、上述した探索回数や距離差は予め探索プログラム１０６中に設定されていても良い。
【００６４】
以上説明したブロック構成は本発明のルート探索システムを具現化する一つの例であり、同様の機能、作用をする他のブロック構成も本発明のルート探索システムに含まれる。
【００６５】
次に図１に示したルート探索システムを用いたルート探索の具体的適用例について図２及び図３を参照して説明する。
【００６６】
まず、図２に示すようにＬ1〜Ｌ3を主要国道、Ｌ4〜Ｌ8を細街路とし、店舗１がＬ6に近接して設けられている配置において、自車両の現在位置は位置Ｐ1であるとする。この場合、店舗１の駐車場への導入路はユーザの利便性から、主要国道Ｌ2に面して設けられていることが一般的であり、施設への進入路は主要国道Ｌ2に接続されている。ここで店舗１は上述したガソリンスタンドやコンビニエンスストア等の所定カテゴリに属する施設を言う。
【００６７】
位置Ｐ1から店舗１に至る経路は道路L8から道路Ｌ6のルートＲ1、道路L8、道路Ｌ7から道路Ｌ2のルートＲ2があるが、入力される諸条件に基づいて、主要国道Ｌ2を使うルートＲ2を最適なルートとして探索されドライバに提示する。最短のルートを探索する従来の方法ではルートＲ1が示されることになるが、本発明のルート探索システムによると店舗等の施設では駐車場への導入が容易な主要国道を利用するルートが優先して提示されることになる。
【００６８】
また、図３に示すように道路Ｌ1〜Ｌ7を主要国道、道路Ｌ9を一般道、道路Ｌ8及び道路Ｌ11〜Ｌ14を細街路とし、店舗１が道路Ｌ6、道路Ｌ9、道路Ｌ10の間に位置し、店舗１の進入路は一般道Ｌ9に接続されているものとする。また自車両の現在位置は位置Ｐ１であるとする。この場合、位置Ｐ1から店舗１に至る経路は道路L1、Ｌ4、Ｌ5、Ｌ6、Ｌ10のルートＲ1、道路L1、Ｌ4、Ｌ5、Ｌ9のルートＲ2、道路L1、Ｌ2、Ｌ11、L12、Ｌ13のルートＲ3が候補としてある。このような場合道路の種別及び施設と各道路との距離差を判断の基準として導入することで一般道Ｌ9を含むルートＲ2がルートとして探索されドライバに提示される。即ち、ルートＲ1では施設１は現在位置Ｐ１に最も近いが結局遠回りになること、また、ルートＲ3は細街路を通りしかも遠いことより選択されない。
【００６９】
次に、探索回数の制限、最短ルートで選択された施設に最も近い道路と次に探索された道路との該当施設までの距離差の制限、主要道路の基準の変更、道路種別の選択等を条件とし、より目的に合致したルート探索の例について図４〜図７に示すルート探索のフローチャートを参照して説明する。
【００７０】
まず、図４に示すように店舗の駐車場に入ることを目的としたルート探索においては、まず目的地から最も近い道路、即ち最近傍リンクサーチが実行される（ステップ１０１）。これは指定した目的地の立地情報から目的地から最も近い道路リンクを探し出す工程であり、図２においては道路Ｌ6が対象になる。次に指定した目的地が店舗であるか否かの判断を行う（ステップ１０２）。この判断は、施設探索で検索した結果や地図画面上で検索し指定した結果、或いは地図情報やドライバから入力された情報に基づいて行われる。
【００７１】
次に、ステップ１０２で指定した目的地が店舗でないと判別した場合、ステップ１０１で探索した道路をルートとする（ステップ１０６）。一方、店舗であると判別された場合、探索された道路Ｌ6は国道や県道等の主要道路か否かを判別する（ステップ１０３）。主要道路であると判別された場合はステップ１０１で探索した道路をルートとする（ステップ１０６）。一方、主要道路でないと判別された場合は次に近い道路の探索、即ち近傍リンクのサーチを実行する（ステップ１０４）。図２において道路Ｌ2が対象となる。
【００７２】
次にステップ１０４で探索した道路Ｌ2が国道や県道等の主要道路か否かを判別する（ステップ１０５）。主要道路でなければ再度ステップ１０４に戻り、次のルートの探索をする。主要道路であればこのとき探索した道路をルートとして提示する（ステップ１０６）。
【００７３】
また、図５は図4のステップ１０４の実行回数を制限するフローを加えたものであって、施設から遠い道路を選択せずに探索の時間が必要以上にかかることを制限する。ステップ１０５においてＮｏであれば近傍リンクサーチの実行回数を計数し、設定している回数より少ないか否かを判別する（ステップ１０５ａ）。少なければステップ１０４に戻って再度ルートの探索を行い、多ければステップ１０１で探索した道路をルートとして提示する（ステップ１０６ａ）。この場合は次善のルートとしてランクの低い道路を含むルートを提示することとなる。
【００７４】
尚、上述したルート探索において主要道路とする範疇や探索回数等は、初期にプログラム中に記述されていても良く、またドライバが設定したり、変更したりすることが可能なシステム形態をとっても良いことは当然である。
【００７５】
次に、図4に示すルート探索に、現在位置から目的地までの探索されたルートと最近傍リンクルートに距離差の制限を加えたルート探索について説明する。
【００７６】
まず、図６に示すように店舗の駐車場に入ることを目的としたルート探索においては、まず最近傍リンクサーチが実行される（ステップ２０１）。これは指定した目的地から最も近い道路リンクを探し出す工程であり、図２においては道路Ｌ6が対象になる。次に指定した目的地が店舗であるか否かの判断を行う（ステップ２０２）。この判断は図４のステップ１０２で説明したことと同様にして行われる。
【００７７】
次に、ステップ２０２で指定した目的地が店舗でないと判別した場合、ステップ２０１で探索した道路をルートとする（ステップ２０７）。一方、店舗であると判別された場合、探索された道路Ｌ6は国道や県道等の主要道路か否かを判別する（ステップ２０３）。主要道路であると判別された場合はステップ２０１で探索した道路をルートとする（ステップ２０７）。一方、主要道路でないと判別された場合は次に近い道路の探索、即ち近傍リンクのサーチを実行する（ステップ２０４）。図２において道路Ｌ2が対象となる。
【００７８】
次にステップ２０４で探索した道路Ｌ2が国道や県道等の主要道路か否かを判別する（ステップ２０５）。主要道路でなければ再度ステップ２０４に戻り、ルートの探索をする。主要道路であればステップ２０１で探索した該当施設に最も近い道路と主要道路との該当施設に対する距離差を判別する（ステップ２０６）。その距離差が所定値ΔＬ以上であればステップ２０４に戻り再度近傍リンクのサーチを行う。一方、所定値ΔＬ以下であればステップ２０４で探索したそのときの道路をルートとする（ステップ２０８）。
【００７９】
以上の工程によって、主要道路を含むルートが探索されたとしてもその主要道路と該当施設までの距離が、該当施設に近い細街路より大きく離れていれば、細街路を最適なルートとして提示することになる。従って距離差の制限を導入することによって最も短時間で駐車場に入ることを望むドライバの要求に応えるものである。
【００８０】
また、図７は図５のステップ２０４の実行回数を制限するフローを加えたものであって、探索の時間が必要以上にかかることを制限する。ステップ２０５においてＮｏであれば近傍リンクサーチの実行回数を計数し、設定している回数より少ないか否かを判別する（ステップ２０５ａ）。少なければステップ２０４に戻って再度ルートの探索を行い、多ければステップ２０１で探索した道路をルートとして提示する（ステップ２０７）。この場合は次善のルートとしてランクの低い道路を含むルートを提示することとなる。
【００８１】
尚、図４の途中の道路探索において（例えばステップ１０４）、探索した道路を記憶しておき、前回見つかった道路と今回見つかった道路の種別を比較し、より低い種別の道路が見つかった場合には、前回見つかった道路を目的地（立ち寄り地を含む）への対象道路とする。例えば図３においてこれまで示した手順で探索を行うと、道路Ｌ１０、道路Ｌ９、道路Ｌ８が探索されるが、道路の種別が道路Ｌ８＜道路Ｌ９となるため、道路Ｌ８は対象道路とはせずに、道路Ｌ９を対象道路とする。
【００８２】
また、上述したルート探索において主要道路とする範疇、探索回数、距離差等は初期にプログラム中に記述されていてもよく、またドライバが設定したり、変更したりすることが可能なシステム形態をとっても良いことは当然である。
【００８３】
以上、主要道路から入る駐車場を備える施設へのルートの探索について説明したが、その施設が所定カテゴリの施設であると判別した時にその施設に近接する主要道路の位置をその施設の位置として扱うことでより効果的にルート探索を行うことができる。
（本発明が適用されるナビゲーション装置及び通信ナビゲーションシステムの構成例）
次に本発明のルート探索システムが適用されるナビゲーション装置及び通信ナビゲーションシステムについて図８から図１０を参照して説明する。ここで図８は車両に搭載される完結型のナビゲーション装置の構成を示すブロック図であり、図９は車両に搭載されるナビゲーション端末と通信センタ装置が通信回線を介して接続される通信ナビゲーションシステムの全体構成を示すブロック図であり、図１０は通信センタ装置の構成を示す図である。尚、通信ナビゲーションシステムにおけるナビゲーション端末は基本的には図８に示す装置構成が用いられるが、後述するように必ずしも必要としない構成要素や機能的に低いランクの構成要素で十分なものがあり、小型、簡潔な端末構成となっている。
【００８４】
まず、図８に示すようにナビゲーション装置５は、自立測位装置１０、ＧＰＳ受信機１８、システムコントローラ２０、入出力（Ｉ／Ｏ）回路２１、ＣＤ−ＲＯＭドライブ３１、ＤＶＤ−ＲＯＭドライブ３２、ハードディスク装置（ＨＤＤ）３６、無線通信装置３８、表示部４０、音声出力部５０、入力装置６０、及び外部インタフェース（Ｉ／Ｆ）部６１を備えて構成されており、各部が、制御データ及び処理データ転送用のバスライン３０に接続されている。
【００８５】
自立測位装置１０は、加速度センサ１１、角速度センサ１２及び速度センサ１３から構成されている。加速度センサ１１は、例えば、圧電素子で構成され、車両の加速度を検出した加速度データを出力する。角速度センサ１２は、例えば、振動ジャイロで構成され、車両の方向変換時における車両の角速度を検出した、その角速度データ及び相対方位データを出力する。速度センサ１３は、機械的、磁気的又は光学的に車両の車軸の回転を検出し、車軸における所定角度の回転ごとに車速に対応したパルス数の信号を出力する。
【００８６】
ＧＰＳ受信機１８は、平面偏波無指向性受信アンテナや、高周波受信処理部とともに、デジタルシグナルプロセッサ（ＤＳＰ）又はマイクロプロセッサ（ＭＰＵ）、メモリなどを備えた既知の構成である。ＧＰＳ受信機１８は、天空を飛翔する少なくとも三つのＧＰＳ衛星からの電波Ｗａ〜Ｗｃ（高度値を得る場合は四つの電波Ｗａ〜Ｗｄ）を受信し、スペクトル逆拡散、距離測定、ドップラ測定、軌道データ処理を行い、位置計算及び移動速度方位計算を行って受信地点（車両走行地点）の絶対位置情報を連続的にＩ／Ｏ回路２１からバスライン３０に出力し、システムコントローラ２０が取り込んで、その地図道路上への画面表示を行うように構成されている。
【００８７】
システムコントローラ２０は、ＣＰＵ２２、不揮発性固体記憶素子であるＲＯＭ２３及びワーキング用ＲＡＭ２４から構成され、バスライン３０に接続された各部とデータをやり取りしている。このデータのやり取りによる処理制御はＲＯＭ２３に格納されているブートプログラム及び制御プログラムによって実行される。ＲＡＭ２４は、特に、入力装置６０からユーザ操作で地図表示を変更（全体又は地区地図表示に変更）する設定情報などを一時的に格納する。
【００８８】
ＣＤ−ＲＯＭドライブ３１及びＤＶＤ−ＲＯＭドライブ３２は、ＣＤ−ＲＯＭ３３及びＤＶＤ−ＲＯＭ３４から、それぞれに格納された地図データベース情報（例えば、地図情報（図葉）における車線数、道幅などの各種道路データ）を読み出して出力する。
【００８９】
ハードディスク装置３６は、ＣＤ−ＲＯＭドライブ３１又はＤＶＤ−ＲＯＭドライブ３２で読み込まれた地図（画像）データを格納し、この格納後に任意の時点で読み出すことが出来る。ハードディスクユニット３６は更に、ＣＤ−ＲＯＭドライブ３１或いはＤＶＤ−ＲＯＭドライブ３２から読み込まれた、音声データや映像データを格納することも可能である。これにより例えば、ＣＤ−ＲＯＭ３３やＤＶＤ−ＲＯＭ３４上の地図データを読み出してナビゲーション動作を行いながら、ハードディスクユニット３６に格納された音声データや映像データを読み出して音声出力や映像出力が可能となる。或いは、ＣＤ−ＲＯＭ３３やＤＶＤ−ＲＯＭ３４上の音声データや映像データを読み出して音声出力や映像出力を行いながら、ハードディスクユニット３６に格納された地図データを読み出してナビゲーション動作が可能となる。更に、無線通信装置３８によりダウンロードした音声データや映像データ或いは地図データ等をハードディスクユニット３６に格納しておき、その後の任意の時点でこれを読み出して出力可能となる。
【００９０】
無線通信装置３８は、汎用携帯電話機と同様の構成である。例えば、ＰＤＣ(Personal Digital Cellular Telecommunication System)方式、ＰＨＳ(Personal Handyphone System)方式のＴＤＭＡ、ＴＤＤ或いはＣＤＭＡ構成（高周波無線送受信部、符号化復号化部、時分割多重化部、制御部、音声入出力部等）として知られた構成である。
【００９１】
表示部４０は、システムコントローラ２０の制御で各種処理データを画面表示する。表示部４０は、内部のグラフィックコントローラ４１が、バスライン３０を通じてＣＰＵ２２から転送される制御データに基づいて表示部４０の各部の制御を行う。また、Ｖ−ＲＡＭなどを用いたバッファメモリ４２が、即時表示可能な画像情報を一時的に記憶する。さらに、表示制御部４３が表示制御を行うとともに、ディスプレイ４４が液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）又はＥＬ（Electro-Luminescence）、ブラウン管（ＣＲＴ）によって構成されるとともに、グラフィックコントローラ４１から出力される画像データを画面表示する。このディスプレイ４４は、例えば、車内のフロントパネル近傍に配置される。
【００９２】
音声出力部５０は、Ｄ／Ａコンバータ５１が、システムコントローラ２０の制御でバスライン３０を通じて転送されてきたデジタル信号をアナログ信号に変換するとともに、Ｄ／Ａコンバータ５１から出力される音声アナログ信号を可変増幅器（ＡＭＰ）５２で可変増幅してスピーカ５３に出力し、ここから音声出力される。
【００９３】
入力装置６０は、各種コマンドやデータを入力するためのキー、スイッチ、ボタン、リモートコントローラ、音声入力装置等から構成される。入力装置６０は、車内に搭載された当該車載用電子システムの本体のフロントパネルやディスプレイ４４の周囲に配置される。
【００９４】
この入力装置６０は、微弱無線送受信方式や、赤外線遠隔方式を採用することも可能である。赤外線遠隔方式では、赤外線受信部やデコーダをナビゲーション装置５に内蔵（一般的にはディスプレイ４４の周囲に配置）するとともに、赤外線遠隔操作をユーザの手元で行うための行うリモートコントローラを用いた構成となる。
【００９５】
次に図９に示すように通信ナビゲーション装置の全体構成は、通信センタ装置３とナビゲーション端末６がデジタル移動回線網４（以下適宜、通信回線網と表記する）を介して接続される構成である。この通信回線網では、ＴＣＰ／ＩＰ(Transmission Control Protocol/Internet Protocol) 環境下（例えば、インターネット）のＩＰパケット通信がナビゲーション端末６の他に携帯電話機や携帯情報端末／ＰＤＡ（Personal Digital Assistants）、パソコン等に対しても行われる。
【００９６】
通信センタ装置３は、伝統的に車載用ナビゲーション装置で行われていた、膨大なデータ量となるルート探索用情報、各種縮尺の表示用地図情報等を含む最新の地図データベース情報の保持やメンテナンスを行い、更に処理負担が大きい最適経路の探索処理等を代行するように構成されている。
【００９７】
ナビゲーション端末６は、車載用であり、少なくともナビゲーション動作における地図表示時には、表示に最低限必要な表示用地図情報を、通信センタ装置３の地図データベース情報中からダウンロードしたり、係る表示用地図情報を格納するＤＶＤ、ＣＤ等の記録媒体を装備している。そして、このような表示用地図情報を用いて、道路地図を画面表示すると共に、例えば、目的地までの最適経路、自車位置、進行方向、走行軌跡等の表示を行う。
【００９８】
次に通信センタ装置３の構成について図１０を参照して更に説明する。通信センタ装置３は、回線接続装置７１、マイクロプロセッサ７２、通信制御装置７３、地図情報処理データベース装置７４、地図情報読取部７５、記憶装置７６、インタフェース（Ｉ／Ｆ）部７７、タイマ回路８２及びバスライン９０から構成されている。
【００９９】
通信制御装置７３は、センタ側無線手段の一例を構成し、地図情報処理データベース装置７４は、探索手段の一例を構成している。
【０１００】
回線接続装置７１は、ナビゲーション端末６からの信号、或いはナビゲーション端末６への信号を、デジタル移動回線網４を介して送受するためのものである。
【０１０１】
マイクロプロセッサ７２は、ＲＯＭ及びワーキングＲＡＭとＣＰＵから構成され、通信センタ装置３が、プログラムに基づき、各部を制御し、その制御データ及び処理データがバスライン９０を通じてやり取りされる。マイクロプロセッサ７２は、更に地図情報処理データベース装置７４と連動して、後述の如く最適経路の探索処理等の各種データ処理を実行する。
【０１０２】
通信制御装置７３は、回線接続装置７１と連動して通信回線網との通信プロトコルを実行する。例えば、ＴＣＰ／ＩＰを実行する。
【０１０３】
地図情報処理データベース装置７４は、例えば日本全域、或いは本州全域など広範囲の領域に配備された道路網を網羅する、膨大なデータ量のノード情報、リンク情報等からなるルート探索用情報、多数の縮尺の表示用地図情報等を含む地図データベース情報を格納する。更に、地図情報処理データベース装置７４は、この地図データベース情報を用いて、最適経路の探索処理等のデータ処理をマイクロプロセッサ７２と連動して実行する。
【０１０４】
地図情報読取部７５は、ＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭから地図データベース情報を読み取るドライブとして動作する。この読み取られた地図データベース情報を、バスライン９０を通じて地図情報処理データベース装置７４に転送して、格納している。そして、地図情報処理データベース装置７４における地図データベース情報の更新は、最新の地図データベース情報を格納するＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭからのデータの読み取りにより実行される。
【０１０５】
記憶装置７６は、バスライン９０を通じて転送されたマイクロプロセッサ７２の制御処理における変数及び装置設定情報を保持する。
【０１０６】
Ｉ／Ｆ部７７は、地図情報読取部７５での地図データベース情報の入替えなどの各種の情報処理や保守管理を実行するための外部ＬＡＮ（Local Area Network）を収容している。
【０１０７】
尚、この通信センタ装置３がインターネットとして使用される場合は、既知のポータルサイト構成となる。例えば、ウェブサーバと、ＦＴＰ(File Transfer Protocol)ファイル転送サーバ、ＤＮＳ(Domain Name System)サーバ、ＦＡＸ／電子メールサーバなどを備えて構成される。
【０１０８】
また、ナビゲーション端末６は上述したように図８に示すナビゲーション装置５と基本的には同様の構成であるが、地図情報をデータベースとして備えている必要は無く、従って地図情報を記録したＣＤ−ＲＯＭ３３やＤＶＤ−ＲＯＭ３４は不要となる。また、ハードディスクユニット３６も音声データや映像データのみを記録すればよく、膨大な記録エリアを必要とするハードディスクユニットを用いる必要はない。更に、ルート探索を膨大な地図情報データに基づき高速で探索を行うための高品位のＣＰＵ２２を必要とせず、記憶容量の大きなＲＯＭ２３、ＲＡＭ２４も必要としないので全体として軽装備で安価な構成である。
【０１０９】
以上説明したように通信ナビゲーションシステムは、ナビゲーション端末６からの要求により通信センタ装置３においてマイクロプロセッサ７２及び地図情報処理データベース装置７４等によって、伝統的に車載用ナビゲーション装置の内部で行われていたルート探索を代行し、そのルート探索の結果として得られた最適経路を示す経路情報を、ナビゲーション端末６に提供するものである。
【０１１０】
ここで地図データベース情報とは、例えば日本全域或いは本州全域など広範囲の領域に配備された道路網を網羅するノード情報、リンク情報、多数の縮尺の表示用地図情報等、更に例えば、各地図の道路、鉄道／水域などの背景、道路／地図の名称（文字）及び施設記号、観光地／施設などの案内情報、及び地図縮尺などの付加情報のデータ等を含み、そのデータ量は膨大となる。更に全ての道路についてその種別、例えば都市間高速、都市高速、有料道路、国道、都道府県道、主要地方道、一般道、細街路等の種別が記録されている。
（ルート探索の第一の例）
次に図１１のシーケンスチャートを参照し、ユーザ（ドライバ）と本発明のルート探索の機能を備えたナビゲーション装置によるルート探索について、時間の流れを追って説明する。図１１はユーザとナビゲーション装置５との関係を経時的に示すものであって、横のラインは相互の関係を示し、縦のラインは時間の経過を示している。
【０１１１】
まず、ドライバは目的地を検索・決定するためにナビゲーション装置５の入力装置６０でＤＶＤ−ＲＯＭディスク３４等に格納されている地図情報を要求する（ステップ３０１）。ナビゲーション装置５は要求に基づき関係する地域の地図情報を読み出し表示部４０のディスプレイ４４に表示する（ステップ３０２）。ユーザはこの地図情報に基づき目的地を検索し決定する（ステップ３０３）。次にその目的地に向かうルートの探索条件を入力し（ステップ３０４）、ルート探索の開始を指示する（ステップ３０５）。このときの探索条件として近傍ルートの探索回数、探索されたルート間の距離差の制限、検索する道路のランクや種別、また、目的地が店舗等の所定カテゴリに該当するか否か等を入力する。尚、目的地のカテゴリが目的地決定の過程で判別が可能であれば、この過程での結果を条件として用いることができ、カテゴリに関する入力を省略することは可能である。
【０１１２】
次に探索指示、入力条件等がナビゲーション装置５に伝達されると（ステップ３０６）、ナビゲーション装置５では自立測位装置１０やＧＰＳ受信機１８で、ルート探索の基点となる自車両の現在位置を検出する（ステップ３０７）。
【０１１３】
次に目的地が所定カテゴリ、例えば店舗であるか否かを判別する（ステップ３０８）。これは目的地を検索する際の検索方法、例えば施設検索での検索か、或いは地図画面上でのスクロール等による検索かによって判別するようにしても良い。また、地図画面上で探した場合でも地図情報データベースにガソリンスタンドやコンビニエンスストア等の情報が登録されている形態の地図情報では、これに基づいて判別するようにしても良い。尚、目的地が店舗であるとする入力がドライバからあった場合、この情報を判別に用いることができる。
【０１１４】
次に入力された条件に基づいてルートの探索が行われる（ステップ３０９）。このルート探索はナビゲーション装置５が備えるＣＰＵ２２がＤＶＤ−ＲＯＭディスク３４等に格納されている地図情報に基づき、入力された条件や自車両の現在位置、目的地、店舗であるか否の判断結果、道路の種別等により行う。
【０１１５】
探索結果はナビゲーション装置５が備えるＲＡＭ２４やＨＤＤ３６に一時記憶された後、表示部４０のディスプレイ４４に表示され、また音声出力部５０のスピーカ５３から音声により出力される（ステップ３１０）。ドライバはこれを確認してルートを知ることができる（ステップ３１１）。
【０１１６】
以上説明した手順によりナビゲーション装置５が備える機能を活用し、所定の探索方法、手順で主要道路から店舗等の施設に入れるようにルートの探索が行われる。
（ルート探索の第二の例）
次に図１２のシーケンスチャートを参照し、ユーザ（ドライバ）と本発明のルート探索の機能を備えた通信ナビゲーションシステムによるルート探索について、時間の流れを追って説明する。図１２はユーザとナビゲーション端末６と通信センタ装置３との関係を経時的に示すものである。
【０１１７】
まず、ドライバは目的地を検索・決定するためにナビゲーション端末６の入力装置６０から通信センタ装置３の地図情報処理Ｄ／Ｂ７４に格納されている地図情報を要求する（ステップ４０１）。ナビゲーション端末６はこの要求を無線通信装置３８からデジタル移動回線網４を介して通信センタ装置３に伝送する（ステップ４０２）。通信センタ装置３では要求に基づき関係する地域の地図情報を読み出し（ステップ４０３）、回線接続装置７１からデジタル移動回線網４を介してナビゲーション端末６に伝送する（ステップ４０４）。ナビゲーション端末６ではこれを受信した後、表示部４０のディスプレイ４４に表示する（ステップ４０５）。ユーザはこの地図情報に基づき目的地を検索し決定する（ステップ４０６）。
【０１１８】
次にその目的地に向かうルートの探索条件を入力し（ステップ４０７）、ルート探索の開始を指示する（ステップ４０８）。このときの探索条件として近傍ルートの探索回数、探索されたルート間の距離差の制限、探索する道路のランクや種別、また、目的地が店舗等の所定カテゴリに該当するか否か等を入力する。尚、目的地のカテゴリが目的地決定の過程で判別が可能であれば、このときの判別結果が利用できる。
【０１１９】
次に探索指示、入力条件等がナビゲーション端末６に入力されると（ステップ４０９）、ナビゲーション端末６では自立測位装置１０やＧＰＳ受信機１８で、ルート探索の基点となる自車両の現在位置を検出し（ステップ４１０）、この位置情報を含め入力された条件と共に通信センタ装置３にルート探索の開始を伝える（ステップ４１１）。
【０１２０】
次に通信センタ装置３では目的地が店舗であるか否かを判別する（ステップ４１２）。これは目的地が施設検索で検索した結果のものか、或いは地図画面上で検索した結果かによって判別するようにしても良い。また、地図画面上で探した場合でも地図情報データベースにガソリンスタンドやコンビニエンスストア等の情報が登録されている形態の地図情報では、この情報を判別に用いることもできる。尚、目的地が店舗であるとする入力がドライバからあった場合、この情報を判別に利用できる。
【０１２１】
次に入力された条件に基づいて通信センタ装置３の地図情報処理Ｄ／Ｂ７４に格納されている地図情報等からＣＰＵ７２によりルートの探索が行われる（ステップ４１３）。
【０１２２】
探索結果は通信センタ装置３が備える記憶装置７６に一時記憶された後、ナビゲーション端末６に伝送される（ステップ４１４）。ナビゲーション端末６では探索結果を受信してＨＤＤ３６に一時記憶した後、表示部４０のディスプレイ４４に表示し、また音声出力部５０のスピーカ５３から音声により出力される（ステップ４１５）。ドライバはこれを確認してルートを知ることができる（ステップ４１６）。
【０１２３】
以上説明した手順により通信センタ装置３とナビゲーション端末６がデジタル移動回線網４を介して接続される通信ナビゲーションシステムが備える機能を活用し、所定の探索方法、手順で主要道路から店舗等の施設に入れるルートの探索が行われる。
【０１２４】
本発明は、上述した実施形態に限られるものではなく、請求の範囲及び明細書全体から読み取れる発明の要旨或いは思想に反しない範囲で適宜変更可能であり、そのような変更を伴うルート探索システムとルート探索方法、およびコンピュータプログラムもまた本発明の技術思想に含まれるものである。
【０１２５】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、ガソリンスタンドやコンビニエンスストアなどの施設を目的地として設定した場合、それら施設に近接した主要道路から入る最短のルートを探索して出力するので、従来では最も近い道路をルートとして選択することで起こりえた、例えば施設の裏側に出てしまい、結局大回りをしてしまうことが生じることを防止することができる。
【０１２６】
また、適切な誘導案内が行われることによって、リルートの回数が低減され、従って通信型のナビゲーションシステムを利用している場合においては通信費用が軽減される。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明のルート探索システムの構成を示すブロック図である。
【図２】本発明のルート探索システムを適用する例について示す図である。
【図３】本発明のルート探索システムを適用する他の例について示す図である。
【図４】本発明に係わるルート探索の具体的な探索処理の流れを示すフローチャートである。
【図５】図４に示すルート探索において、近傍リンクサーチの実施回数の制限を加えた場合のフローチャートである。
【図６】本発明に係わるルート探索の他の具体的な探索処理の流れを示すフローチャートである。
【図７】図６に示すルート探索において、近傍リンクサーチの実施回数の制限を加えた場合のフローチャートである。
【図８】本発明を適用するナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。
【図９】本発明を適用する通信ナビゲーションシステムの全体構成を示すブロック図である。
【図１０】通信ナビゲーションシステムの通信センタ装置の構成を示す図である。
【図１１】本発明を適用するナビゲーション装置によるルート探索のシーケンスチャートである。
【図１２】本発明を適用する通信ナビゲーションシステムによるルート探索のシーケンスチャートである。である。
【符号の説明】
１…店舗
３…通信センタ装置
４…デジタル移動回線網
５…ナビゲーション装置
６…ナビゲーション端末
１０…自立測位装置
１１…加速度センサ
１２…角速度センサ
１３…速度センサ
１８…ＧＰＳ受信機
２０…システムコントローラ
２１…Ｉ／Ｏ回路
３０、９０…バスライン
３１…ＣＤ−ＲＯＭドライブ
３２…ＤＶＤ−ＲＯＭドライブ
３６…ＨＤＤ
３８…無線通信装置
４０…表示部
５０…音声出力部
６０…入力装置
６１…外部Ｉ／Ｆ部
７１…回線接続装置
７２…マイクロプロセッサ
７３…通信制御装置
７４…地図情報処理データベース装置
１０１…ルート探索手段
１０６…探索プログラム
１１０…カテゴリ判別手段
【図１】
0003965071.tif 000002
【図２】
0003965071.tif 000003
【図３】
0003965071.tif 000004
【図４】
0003965071.tif 000005
【図５】
0003965071.tif 000006
【図６】
0003965071.tif 000007
【図７】
0003965071.tif 000008
【図８】
0003965071.tif 000009
【図９】
0003965071.tif 000010
【図１０】
0003965071.tif 000011
【図１１】
0003965071.tif 000012
【図１２】
0003965071.tif 000013