(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
予め定められた走行路に沿って走行する無人搬送車の後端側に反射体を取り付けるとともに、前端側に複数個の先行車検知センサを取り付け、前記反射体からの反射信号を受信して衝突を防止する無人搬送車の走行制御方法において、直線走行路と曲線走行路との接続部近傍位置に設置した位置表示部材を搬送車側に設けた位置検出センサにて検出するようにし、無人搬送車が位置表示部材の位置に到達したことを検出したとき、仮想的に曲線走行路に沿って所定間隔に複数のアドレスを設定するとともに、走行距離計により位置表示部材からの走行距離に基づいて無人搬送車の現位置の仮想アドレスを特定し、このアドレス検知信号にて前記無人搬送車に取り付けた先行車検知センサを順次切り替えて曲線走行路における先行無人搬送車を検出して衝突を防止することを特徴とする無人搬送車の走行制御方法。
【請求項２】
左カーブ用及び右カーブ用の先行車検知センサを、それぞれ複数種類配設したことを特徴とする請求項１記載の無人搬送車の走行制御方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、無人搬送車の走行制御方法に関し、特に、有軌道又は無軌道にかかわらず、予め定められた走行路に沿って走行する複数台の無人搬送車が、曲線走行路を先行する無人搬送車に衝突することなく、安全かつ円滑に走行するようにした無人搬送車の走行制御方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
予め定められた走行路に沿って走行する複数台の無人搬送車を同時に走行させながら、物品の積み込み、搬送、荷降ろしを行うようにした搬送装置において、無人搬送車の走行制御、特に、同一の搬送路上に搬送効率向上のため、同時に複数台の搬送車を走行させる場合、曲線走行路上で先行する無人搬送車に衝突することなく、安全かつ円滑に走行するように走行制御することは、きわめて重要な課題である。
このための無人搬送車の走行制御方法として、例えば、特開平５−５３６４４号公報に開示されたものがある。
この無人搬送車の走行制御方法は、無人搬送車の後端部に設けた反射体を検出する反射形光電センサを無人搬送車の前端部に右カーブ検出用、直進検出用及び左カーブ検出用の計３個を設け、かつ、曲線走行路を走行中において走行制御装置の誤動作を防止するため、曲線走行路の右カーブ又は左カーブに応じて切り替えて検出する光電センサを右カーブ検出用と、左カーブ検出用とを選別する機構を設けるようにしている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上記従来の無人搬送車の走行制御方法は、曲線走行路走行中において、先行する無人搬送車の後端部に設けた反射体と、無人搬送車の前端部に設けた、反射体を検出する反射形光電センサを対向させるようにして取り付ける必要があるとともに、特に、精度良く検出するためには反射形光電センサによる検出角度にも限度がある。このため、図５に示すように、先行する無人搬送車２Ａが、曲線走行路を走行する場合には、後続の無人搬送車２の前端部に設けた反射形光電センサが機能せず、後続の無人搬送車２の走行制御を確実に行うことができる曲線走行路の曲率半径に限界があるという問題があった。
さらに、曲線走行路の曲率半径は必ずしも一定ではなく、同じ１つのカーブにおいても曲率半径が大きい部分と小さな部分が連続して構成される場合があり、このような複雑な曲線路には適用できないという問題があった。
【０００４】
本発明は、上記従来の無人搬送車の走行制御方法の有する問題点を解決し、走行路に沿って走行する無人搬送車が、同一の曲線走行路において２台以上が走行する場合でも先行する無人搬送車に衝突することなく、安全かつ円滑に走行することができる無人搬送車の走行制御方法を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、本発明の無人搬送車の走行制御方法は、予め定められた走行路に沿って走行する無人搬送車の後端側に反射体を取り付けるとともに、前端側に複数個の先行車検知センサを取り付け、前記反射体からの反射信号を受信して衝突を防止する無人搬送車の走行制御方法において、直線走行路と曲線走行路との接続部近傍位置に設置した位置表示部材を搬送車側に設けた位置検出センサにて検出するようにし、無人搬送車が位置表示部材の位置に到達したことを検出したとき、仮想的に曲線走行路に沿って所定間隔に複数のアドレスを設定するとともに、走行距離計により位置表示部材からの走行距離に基づいて無人搬送車の現位置の仮想アドレスを特定し、このアドレス検知信号にて前記無人搬送車に取り付けた先行車検知センサを順次切り替えて曲線走行路における先行無人搬送車を検出して衝突を防止することを特徴とする。
【０００６】
この無人搬送車の走行制御方法は、走行路に沿って走行する無人搬送車が、走行路の曲線走行路に到達すると、仮想的に曲線走行路に沿って所定間隔に設定されたアドレスを順次検知し、このアドレス検知信号にて無人搬送車の走行位置を検出するようにする。
そして、この無人搬送車の走行位置に合わせて、後続の無人搬送車に取り付けた複数個の先行車検知センサのうち、曲線走行路における先行無人搬送車の検出に最も適した先行車検知センサに順次切り替えるようにしているので、曲線走行路の曲率半径の大小及び曲率半径の異同に関係なく、先行車検知を確実に、しかも予め設定した近距離範囲でも精度良く検出できる。
【０００７】
この場合において、左カーブ用及び右カーブ用の先行車検知センサを、それぞれ複数種類配設することができる。
【０００８】
これにより、無人搬送車が曲線走行路の左カーブ、右カーブの方向に合わせて走行する場合にも先行する無人搬送車の検知を正確に行うことができる。
【０００９】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の無人搬送車の走行制御方法の実施の形態を図面に基づいて説明する。
【００１０】
図１〜図４は、本発明の無人搬送車の走行制御方法の一実施例を示す。
この無人搬送車の走行制御方法は、図１に示すように、直線走行路１０より曲線走行路１１を経て再び他方の直線走行路１２と連続的に接続して構成する走行路１に沿って、無人搬送車２，２Ａが、直線走行路１０、曲線走行路１１、直線走行路１２の順に走行する場合において、同一の曲線走行路１１内にて無人搬送車２が先行する無人搬送車２Ａに衝突することなく、安全かつ円滑に走行させるためのものである。
【００１１】
無人搬送車２，先行する無人搬送車２Ａは、共に同じ構造を有しており、走行用の車輪Ｗ、駆動装置、制御装置等を搭載し、これにより、走行路１上を走行し、地上側設備、例えば、積荷の積み降ろしを行うステーション前にて走行を停止し、必要な積荷の積み降ろしを行うことができるように構成するとともに、走行方向前端部に、先行する無人搬送車２Ａの有無の検知を行う複数個の先行車検知センサ３１，３２，３３，４１，４２，４３及び搬送車側下面に位置検出センサ５を設けるとともに、後端部に反射体６を設けるようにして構成する。
【００１２】
この場合、無人搬送車２、先行する無人搬送車２Ａに設ける先行車検知センサ３１，３２，３３，４１，４２，４３と反射体６とは、無人搬送車が直線走行路１０から曲線走行路１１に移って、曲線走行路１１を走行する際、曲線走行路１１上にて先行する無人搬送車２Ａの後端側に設けた反射体６と、後続の無人搬送車２の前端側に設けた左カーブ用の先行車検知センサ３１，３２，３３のうちのいずれか１つ、又は右カーブ用の先行車検知センサ４１，４２，４３のうちのいずれか１つとが、選択的に対向するように配設するようにする。
より具体的には、左カーブ用の先行車検知センサ３１，３２，３３は、図３に示すように、無人搬送車の進行方向に対し、それぞれ、検出角度を異ならして取り付け、これにより、先行する無人搬送車２Ａの後端側に設けた反射体６の位置又は曲線走行路１１のカーブの方向、曲率の大小に応じて、いずれかの先行車検知センサ３１，３２，３３にて先行する無人搬送車２Ａを検知できるようにする。
また、右カーブ用の先行車検知センサ４１，４２，４３も、左カーブ用の先行車検知センサ３１，３２，３３と同様、それぞれ、検出角度を異ならして取り付けるようにする。
【００１３】
この無人搬送車の先行車検知センサ３１，３２，３３，４１，４２，４３には、回帰反射型センサを用い、また反射体６には回帰反射板を用いることが好ましく、これにより、所定の光源以外からの入光信号や壁面などからの乱反射による無人搬送車の有無の検出誤りを防止して検出精度を向上させることができる。
ここで、回帰反射型センサとは、本体に内蔵された、例えば、横方向の偏光フィルタにより、投光側から横方向の光のみが投光され、マイクロプリズム（三角錐）にて構成された回帰反射板に反射すると、光は横方向から縦方向に変え、この反射光を、回帰反射型センサに内蔵された縦方向の偏光フィルタを通過させて受光素子に入射させるようにする。これにより、回帰反射板からの反射光のみを検出することができるようにしたものである。
【００１４】
また、直線走行路１０と曲線走行路１１との接続部近傍位置に、マグネット等の位置表示部材７を設置し、これにより無人搬送車が直線走行路１０より曲線走行路１１にさしかかったことを、この位置表示部材７を搬送車側に設けた位置検出センサ５にて検出できるようにする。
【００１５】
さらに、走行路側には曲線走行路１１に沿って、曲線走行路１１のほぼ全長に亘って所定間隔毎にアドレス表示部材Ａ１，Ａ２，Ａ３，Ａ４，Ａ５．．．Ａｎを設定する。
この曲線走行路１１に沿うアドレスは、仮想アドレスとすることも、実アドレスとすること（参考例）もできる。
仮想アドレスとする場合は、無人搬送車に搭載した位置検出センサ５にて搬送車が位置表示部材７の位置に到達したとき、位置表示部材７により無人搬送車の位置を確認したときから無人搬送車に搭載した走行距離計８、例えば、エンコーダにより、走行距離を積算し、この走行距離により、アドレスＡ１，Ａ２，Ａ３，・・・，Ａｎを設定、検出するようにする。この場合、アドレスＡ１，Ａ２，Ａ３，・・・，Ａｎは、視認等することはできないが、無人搬送車は走行距離計８にて検出可能となる。
一方、実アドレスとする場合は、曲線走行路１１のほぼ全長に亘って所定間隔毎に位置検出センサ５による検出可能なマグネット等の位置表示部材を用いてアドレスＡ１，Ａ２，Ａ３，・・・，Ａｎを設定（設置）するようにする。
【００１６】
次に、この無人搬送車における走行制御方法の動作を図１に示す説明図により説明する。
無人搬送車２が直線走行路１０上を走行し、曲線走行路１１にさしかかった時、例えば、仮想アドレスによる場合には（実アドレスによる場合も実質的に同じ。）、無人搬送車に設置した位置検出センサ５により位置表示部材７を検出すると、走行距離計（エンコーダ）の動作により位置表示部材７からの走行距離を走行パルス値にて、曲線走行路１１に沿って走行する無人搬送車２の現位置がアドレスＡ１，Ａ２，Ａ３，・・・，Ａｎのうち、どのアドレス位置に位置するかを確認する。
この場合、アドレスＡ１，Ａ２，Ａ３，・・・，Ａｎの検出信号に基づいて、切替器を介して、先行する無人搬送車２Ａの後端側に設けた反射体６の位置又は曲線走行路１１のカーブの方向、曲率の大小等に応じて、先行する無人搬送無人搬送車に取り付けた先行車検知センサ３１，３２，３３，４１，４２，４３を順次切り替えて、先行車検知センサ３１，３２，３３，４１，４２，４３のうち、曲線走行路１１における先行無人搬送車Ａ２の検出に最も適した先行車検知センサに切り替えるようにする。
【００１７】
これにより、従来のように先行する無人搬送車２Ａの検知死角がなくなり、例えば、数台の無人搬送車を、その間隔を近接させて、同一曲線走行路１１を、互いに衝突することなく、走行させることが可能となり、搬送効率を向上させることができるものとなる。
【００１８】
【発明の効果】
本発明の無人搬送車の走行制御方法によれば、走行路に沿って走行する無人搬送車が、走行路の曲線走行路に到達すると、仮想的に曲線走行路に沿って所定間隔に設定されたアドレスを順次検知し、このアドレス検知信号にて無人搬送車の走行位置を検出するようにする。
そして、この無人搬送車の走行位置に合わせて、後続の無人搬送車に取り付けた複数個の先行車検知センサのうち、曲線走行路における先行無人搬送車の検出に最も適した先行車検知センサに順次切り替えるようにしているので、曲線走行路の曲率半径の大小及び曲率半径の異同に関係なく、先行車検知を確実に、しかも予め設定した近距離範囲でも精度良く検出できるので、同一の曲線走行路でも複数台の搬送車を走行させても、衝突することがなく、搬送効率を向上させることができる。
【００１９】
また、左カーブ用及び右カーブ用の先行車検知センサを、それぞれ複数種類配設することにより、無人搬送車が曲線走行路の左カーブ、右カーブの方向に合わせて走行する場合にも先行する無人搬送車の検知を正確に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明の無人搬送車の走行制御方法の一実施例の説明図である。
【図２】  無人搬送車に設置された先行車検知センサの検知角度を示す説明図である。
【図３】  無人搬送車の平面図である。
【図４】  無人搬送車の説明図で、（Ａ）は正面図、（Ｂ）は前面図、（Ｃ）は後面図である。
【図５】  従来の走行制御方法の説明図である。
【符号の説明】
１    走行路
１１  直線走行路
１２  曲線走行路
１３  直線走行路
２    無人搬送車
２Ａ  先行する無人搬送車
３１，３２，３３  左カーブ用の先行車検知センサ
４１，４２，４３  右カーブ用の先行車検知センサ
５    アドレス検出用センサ
６    反射板
７    位置表示部材
８    走行距離計（エンコーダ）
Ａ１，Ａ２，Ａ３，・・・，Ａｎ  アドレス表示部材
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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