(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
整準台に立設された軸筒に、機体ケーシングに固設された鉛直軸が回転可能に支承され、機体ケーシングを回動駆動させる中空モータが設けられ、前記中空モータは、モータケース外に延びる円筒型の出力軸に一体化されたロータと、モータケースに一体化されたステータとがモータケース内に相対回転可能に収容一体化されたユニット構造で、前記出力軸が軸筒に直結されるとともに、前記モータケースには、一本のアームが外方に突設され、このアームがユニバーサルジョイント式誤差吸収機構を介して機体ケーシングに回り止め固定されたことを特徴とする測量機。
【請求項２】
前記誤差吸収機構は、機体ケーシングに固定されて前記アームと交差する方向に延出する延出部材と、前記アームと延出部材間に介装されたユニバーサルジョイントとから構成されたことを特徴とする請求項１記載の測量機。
【請求項３】
機体ケーシングに形成されている一対の柱状部間には、望遠鏡に固設された水平軸が回転可能に支承され、柱状部形成壁と水平軸間には、水平軸を回動駆動させる中空モータが設けられ、前記中空モータは、モータケース外に延びる円筒型の出力軸に一体化されたロータと、モータケースに一体化されたステータとがモータケース内に相対回転可能に収容一体化されたユニット構造で、前記出力軸が水平軸に直結されるとともに、モータケースが柱状部形成壁に固定された測量機であって、前記モータケースには、一本のアームが外方に突設され、このアームがユニバーサルジョイント式誤差吸収機構を介して柱状部形成壁に回り止めされたことを特徴とする測量機。
【請求項４】
前記誤差吸収機構は、柱状部形成壁に固定されて前記アームと交差する方向に延出する延出部材と、前記アームと延出部材間に介装されたユニバーサルジョイントとから構成されたことを特徴とする請求項３記載の測量機。
【請求項５】
前記ユニバーサルジョイントは、アームの係合できる大きさの切り欠きが形成され、前記延出部に固定されてアームが切り欠きに交差するように配設された軸受けハウジングと、前記軸受けハウジング内に遊合し、ばね付勢されて前記切り欠き内に突出してアームの対向側面を挟持する先端が球状の一対の挟持部材と、前記挟持部材の先端球状部が係合できるアーム側の球受凹部とから構成されたことを特徴とする請求項２または４のいずれかに記載の測量機。
【請求項６】
前記軸受けハウジングは、前記延出部材によって片持ち支持されたことを特徴とする請求項５に記載の測量機。
【請求項７】
前記一対の挟持部材の一方だけが軸受けハウジング内に収容されたばね部材によりモータの起動トルク以上の力で押圧付勢されたことを特徴とする請求項５または６に記載の測量機。
【請求項８】
前記中空モータは超音波モータで、モータケースと軸筒間に摺動シール部が介装されて、モータケースと軸筒間に円筒型の密閉空間領域が形成され、この閉塞空間領域に防湿材が収容されたことを特徴とする請求項１に記載の測量機。
【請求項９】
前記中空モータは超音波モータで、モータケースの中空部の開口両端部に蓋が設けられて、モータケースの中空部が密閉され、この密閉中空部に防湿材が収容されたことを特徴とする請求項３に記載の測量機。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は望遠鏡の水平軸や測量機本体の鉛直軸をモータによって回動させる測量機に係わり、特に、超音波モータやステッピングモータ等の中空のモータによって測量機の水平軸や鉛直軸を回動させる測量機に関する。
【０００２】
【従来の技術】
測量機では、視準用望遠鏡の水平軸が柱状部形成壁に回転可能に支承されており、さらに測量機本体の鉛直軸が軸筒に回転可能に支承されている。そしてこれらの軸を中空の超音波モータによって回動させることで、モータ設置スペースがいらず、位置決め精度に優れ、かつ構造が簡潔となるモータ駆動式の測量機（実開平３−６３８１２号）が知られている。
【０００３】
図８は、実開平３−６３８１２号に開示されている測量機を示し、超音波モータ１は、モータケース１ａ内にロータとステータを収容一体化したユニット構造で、視準用望遠鏡５を支持する水平軸６に超音波モータ１の出力軸２が直結されるとともに、モータケース１ａが機体ケーシングである柱状部形成壁８に突設したボス９にねじに固定されている。
【０００４】
また、図示しないが、測量機本体の鉛直軸と軸筒間には、超音波モータを構成するロータとステータとが組み込まれて測量機に一体化されてれており、ケース１ａ内にロータとステータを収容一体化したユニット構造の水平軸回動用の超音波モータ１とは構成が異なっている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
前記した従来の測量機では、水平軸６に超音波モータ１を取り付ける場合（水平軸６に超音波モータ１の出力軸２を直結する場合）、寸法誤差や取付誤差によってモータケース１ａ側のねじ挿通孔とボス９側のねじ孔の位置が一致しなかったり、水平軸６と出力軸２の軸芯が一致しないおそれがある。このため、従来では、モータケース１ａをボス９にねじ固定するとともに、軸６，２間に生じる軸芯のずれを連結部に設けたカップリング４で吸収するようになっていた。このため、超音波モータ１の取付位置は、カップリング４を設けた分、柱状部形成壁８から大きく離間し、柱状部内に収容される制御用のプリント基板等の収容スペースが狭められる等、柱状部内スペースを狭める原因となっていた。
【０００６】
また、鉛直軸を回動させるための超音波モータとしては、前記したように、モータケースを用いることなく、鉛直軸と軸筒間にロータとステータを直接配設することはできても、モータの出力軸との連結部にカップリングを設けることが構造上困難なため、水平軸回動用の超音波モータ１のようにユニット化された超音波モータを適用することが困難であった。
【０００７】
本発明は前記従来技術の問題点に鑑みなされたもので、その第１の目的は鉛直軸の回動にユニット化された中空モータを用いることができる中空モータ駆動式の測量機を提供することであり、第２の目的は、水平軸の回動にユニット化された中空モータを用いて柱状部内スペースを大きく狭めることのない中空モータ駆動式の測量機を提供することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
前記目的を達成するために、請求項１に係る測量機においては、整準台に立設された軸筒に、機体ケーシングに固設された鉛直軸が回転可能に支承され、機体ケーシングを回動駆動させる中空モータが設けられ、前記中空モータは、モータケース外に延びる円筒型の出力軸に一体化されたロータと、モータケースに一体化されたステータとがモータケース内に相対回転可能に収容一体化されたユニット構造で、前記出力軸が軸筒に直結されるとともに、前記モータケースには、一本のアームが外方に突設され、このアームがユニバーサルジョイント式誤差吸収機構を介して機体ケーシングに回り止め固定したものである。
また、請求項３に係る測量機においては、機体ケーシングに形成されている一対の柱状部間には、望遠鏡に固設された水平軸が回転可能に支承され、柱状部形成壁と水平軸間には、水平軸を回動駆動させる中空モータが設けられ、前記中空モータは、モータケース外に延びる円筒型の出力軸に一体化されたロータと、モータケースに一体化されたステータとがモータケース内に相対回転可能に収容一体化されたユニット構造で、前記出力軸が水平軸に直結されるとともに、モータケースが柱状部形成壁に固定された測量機であって、前記モータケースに一本のアームを外方に突設し、このアームをユニバーサルジョイント式誤差吸収機構を介して柱状部形成壁に回り止めするようにしたものである。
超音波モータの出力軸を軸筒（請求項３では水平軸）に直結すると、寸法誤差や取付誤差等によって、アームが機体ケーシング（請求項３では柱状部形成壁）側のアーム固定予定位置に対しずれる場合があるが、アームと機体ケーシング（請求項３では柱状部形成壁）間に介装されているユニバーサルジョイント式誤差吸収機構によって、アームの機体ケーシング（請求項３では柱状部形成壁）側アーム固定予定位置に対するズレが吸収されるので、モータケース（アーム）は不測の応力が生じない状態で確実に機体ケーシング（請求項３では柱状部形成壁）に回り止めされた形態に保持されて、鉛直軸（請求項３では水平軸）のスムーズな回動が確保される。
また、前記誤差吸収機構を、機体ケーシング（請求項３では柱状部形成壁）に固定されて前記アームと交差するように延出する延出部材と、前記アームと延出部材間に介装したユニバーサルジョイントとから構成するようにしたもので、アームと延出部材間の位置のズレは、両者間に介装されたユニバーサルジョイントによって確実に吸収される。
請求項５に係る測量機においては、請求項２または４のいずれかに記載の測量機において、前記ユニバーサルジョイントを、アームの係合できる大きさの切り欠きが形成され、前記延出部に固定されてアームが切り欠きに交差するように配設された軸受けハウジングと、前記軸受けハウジング内に遊合し、前記切り欠き内に突出してアームの対向側面を挟持する先端が球状の一対の挟持部材と、前記挟持部材の先端球状部が係合できるアーム側の球受凹部とから構成するようにしたものである。軸受けハウジングに遊合する挟持部材は、その先端球状部をアームの球受凹部に係合させたまま揺動して位置を変えることで、アームの球受凹部と挟持部材間の位置のずれを吸収する。
請求項６に係る測量機においては、請求項５に記載の測量機において、前記軸受けハウジングを前記延出部材が片持ち支持するようにしたものである。
軸受けハウジングは延出部材によって片持ち支持されており、軸受けハウジングの両端支持された構造に比べて、機体ケーシング内を狭めることがない。
請求項７に係る測量機においては、請求項５または６に記載の測量機において、前記一対の挟持部材の一方だけを軸受けハウジング内に収容したばね部材によりモータの起動トルク以上の力で押圧付勢するようにしたものである。アームの両側面をばね部材で付勢保持した場合には、モータの起動または停止時に、ばね部材の相乗効果によってアームが振動して鉛直軸や水平軸を所定位置に静止させにくいが、アームの一方の側面だけをばね付勢してアームを剛体部に押圧保持させた場合には、アームは剛体部側に変位できない分、モータの起動または停止時にアームがふらつかず、鉛直軸や水平軸を所定位置に静止させ易い。
請求項８に係る測量機においては、請求項１に記載の測量機において、前記中空モータは超音波モータで、モータケースと軸筒間に摺動シール部を介装して、モータケースと軸筒間に円筒型の密閉空間領域を設け、この閉塞空間領域に防湿材を収容するようにし、請求項９に係る測量機においては、請求項３に記載の測量機において、前記中空モータは超音波モータで、モータケースの中空部の開口両端部に蓋を設けて、モータケースの中空部を密閉し、この密閉中空部に防湿材を収容するようにしたものである。超音波モータは湿度に弱いが、ロータおよびステータが収容されているモータケースの内部に連絡する隙間が設けられているモータケースの中空部は、常に防湿材で除湿された雰囲気に保持される。
【０００９】
【発明の実施の形態】
次に、発明の実施の形態を本発明の実施例に基づいて説明する。
【００１０】
図１〜６は本発明の実施例を示すもので、図１は本発明の第１の実施例であるトータルステーションの縦断面図、図２は同トータルステーションの横断面図（図１に示す線II−IIに沿う断面図）、図３は同トータルステーションの水平断面図（図２に示す線III  −III  に沿う断面図）、図４は本発明の要部であるユニバーサルジョイント誤差吸収機構の分解斜視図、図５は柱状部の拡大断面図、図６は同柱状部の断面図（図５に示す線VI−VIに沿う断面図）である。
【００１１】
これらの図において、符号１０で示したものは整準台で、この整準台１０の上には、上下方向に延びる軸筒１２が垂設されており、この軸筒１２内に測量機本体２０側の鉛直軸２２が挿通配置され、ボールベアリング１４を介して回動可能に支承されている。測量機本体２０は、鉛直軸２２に固設された機体ケーシング２１内に載置されている。
【００１２】
軸筒１２の上端部と鉛直軸２２の上端部には、それぞれ対向するフランジ部１３，２３が形成され、これらのフランジ部１３，２３には円環形状のディスク目盛２４とマスク目盛２６が取着されている。両目盛２４，２６は微小隙間を隔てて対向配置されており、鉛直軸２２の回動によってマスク目盛２６がディスク目盛２４に対し回動する。また両目盛２４，２６を挾んで図示しない発光素子と受光素子とが対向配置されている。即ち、発光素子、受光素子及び両目盛２４，２６によって、測量機本体２０の回動量を検出する水平角センサーである光学式ロータリエンコーダーＥ1 が構成されている。なお符号１６，１７は整準台を構成する下盤、及び定盤、符号１８は整準ねじ、符号１９は鉛直軸２２内に形成されている光学求心用光路である。
【００１３】
また軸筒１２の下端部にもフランジ部１３ａが形成され、このフランジ部１３ａには、中空型超音波モータ４０Ａの出力軸４１が固定されるとともに、モータケース４０ａに突設された一本のアーム４６がユニバーサルジョイント式誤差吸収機構Ａを介して機体ケーシング２１に回り止め固定されている。
【００１４】
超音波モータ４０Ａは、出力軸４１とモータケース４０ａがボールベアリング４５によって相対回転可能に組み付けられ、モータケース４０ａ外に延びる円筒型の出力軸４１に一体化されたロータ４４と、モータケース４０ａに一体化されたステータ４２とが、モータケース４０ａ内に相対回転可能に収容一体化されたユニット構造となっている。そして、出力軸４１が固定ねじ４０ｂによりフランジ部１３ａに固定されることで、超音波モータ４０Ａが軸筒１２に一体化されている。
【００１５】
誤差吸収機構Ａは、図３に示すように、機体ケーシング２１に螺着固定されてアーム４６と交差するように延出する延出部材である延出ロッド６０と、この延出ロッド６０とアーム４６間に介装されたユニバーサルジョイントＪ1 とから構成されている。
【００１６】
ユニバーサルジョイントＪ1 は、アーム４６の係合できる切り欠き６２が形成され、ロッド６０に片持ち支持された軸受けハウジング６１と、軸受けハウジング６１の孔６３ａ内に挿通配置されたロッド６０の先端穴６０ａに収容された摺動子６４と、軸受けハウジング６１の孔６３ｂに摺動可能に収容された摺動子６４と、それぞれの摺動子６４の前端に開口するピン穴６４ａに収容されたアーム挟持部材であるピン６５と、軸受けハウジング６１の孔６３ｂ内に収容されて摺動子６４を付勢し、一対のピン６５，６５を介してアーム４６の対向側面にモータ４０の起動トルク以上の挟持力を作用させる圧縮コイルスプリング６６と、ピン６５が当接するアーム４６の対向側面に形成された球受凹部４６ａと、によって構成されている。符号６７は、軸受けハウジング６１をロッド６０に固定するねじである。
【００１７】
また、摺動子６４のピン穴６４ａの内径はピン６５の外径より大きく形成されて、ピン６５がピン穴６４ａに対し自由に揺動できるとともに、ピン６５の先端部は球形に、一方、アーム４６側の球受凹部４６ａには，ピン６５の球形先端部が自由に傾動できるように円錐形に形成されており、アーム４６側の球受凹部４６ａとピン６５の先端部とが軸受ハウジング６１の配設方向Ｌに対して多少ずれていても、ピン６５がアーム４６を挟持した状態を保持できるようになっている。
【００１８】
即ち、超音波モータ４０Ａの出力軸４１を軸筒１２に直結すると、寸法誤差や取付誤差などに起因して、アーム４６側の球受凹部４６ａの中心と延出ロッド６０の軸芯（摺動子６４の中心）とが一致しないおそれがあるが、そのような場合であっても、ピン６５はピン穴６４ａ内に遊合していることから、ピン６５が摺動子６４ａに対し傾斜した形態となって、ピン６５の先端部がアーム４６側の球受凹部４６ａに係合した状態に保持され、アーム４６はばね付勢されたピン６５，６５で挟持された状態に保持されるとともに、アーム４６と延出ロッド６０間にはアーム４６を延出ロッド６０に連結することによる不測の負荷（応力）は一切生じていない。従って、軸筒１２に固定されている出力軸４１およびロータ４４と、これらに対し回動可能に組付けられているモータケース４０ａおよびステータ４２間にも、さらには、軸筒１２の回転支承部であるボールベアリング１４にも、超音波モータ４０Ａを軸筒１２と機体ケーシング２１間に取付固定することによる不測の負荷（応力）は一切生じていない。
【００１９】
また、超音波モータ４０Ａのモータケース４０ａの上面には、軸筒１２側のフランジ部１３にその可撓性先端部が摺接するように円環状の摺動シール部材４８が設けられて、モータケース４０ａと軸筒１２間に円筒型の密閉空間領域Ｓ1 が設けられている。そして、この閉塞空間領域Ｓ1 には、軸筒１２の外周に接するように防湿材４９が収容されて、超音波モータ４０Ａの防湿が図られている。即ち、モータケース４０ａ内は、モータケース４０ａの内周下端縁部と出力軸４１の上端部間の隙４０ｃ（図１参照）を介してモータ中空部に連通しており、閉塞空間領域Ｓ1 が防湿されることで、モータケース４０ａ内も防湿される。なお図３では、摺動シール部材４８の図示を省略している。
【００２０】
また、測量機本体２０には、対向する一対の柱状部３０，３０が形成されており、この柱状部３０，３０間には水平軸３２に固定支持された望遠鏡３４が設けられている。水平軸３２は柱状部形成壁３０ａに螺着固定されたメタル軸受３２ａによって回転可能に支承され、水平軸３２の一端部には、水平軸３２から延びるフランジ状支持部材３３に支持された円環状のディスク目盛２４と、メタル軸受３２ａから延びるフランジ状支持部材３６に支持された円環状のマスク目盛２６とが微小隙間を隔てて対向配置されている。また両目盛２４，２６を挾んで図示しない発光素子と受光素子とが設けられており、両目盛２４，２６と発光素子，受光素子とによって、望遠鏡３４の回動量を検出する高度角センサーである光学式ロータリーエンコンダーＥ2 が構成されている。
【００２１】
また水平軸３２の他端部には、望遠鏡３４を回動させる中空型超音波モータ４０Ｂが設けられている。即ち、超音波モータ４０Ｂの出力軸４１が水平軸３２に直結されるとともに、モータケース４０ａに突設された一本のアーム４６がユニバーサルジョイント式誤差吸収機構Ｂを介して機体ケーシング２１である柱状部形成壁３０ｂに回り止め固定されている。
【００２２】
超音波モータ４０Ｂも、モータ４０Ａと同様、出力軸４１とモータケース４０ａがボールベアリング４５によって相対回転可能に組み付けられ、モータケース４０ａ外に延びる円筒型の出力軸４１に一体化されたロータ４４と、モータケース４０ａに一体化されたステータ４２とがモータケース４０ａ内に相対回転可能に収容一体化されたユニット構造となっている。
【００２３】
誤差吸収機構Ｂも、モータ４０Ａ側の誤差吸収機構Ａと同様、機体ケーシング２１である柱状部形成壁３０ｂに螺着固定されてアーム４６と交差するように延出する延出部材である延出ロッド６０と、この延出ロッド６０とアーム４６間に介装されたユニバーサルジョイントＪ2 とから構成されている。
【００２４】
ユニバーサルジョイントＪ2 も超音波モータ４０Ａ側の誤差吸収機構ＡのユニバーサルジョイントＪ1 と同一の構造であり、同一の符号を付すことによりその説明は省略する。
【００２５】
なお、符号４０ｂ’は出力軸４１を水平軸３２に固定する固定ねじであり、出力軸４１が水平軸３２に連結されることによってアーム４６と延出ロッド６０間に生じるずれは、両者４６，６０間に介装されているユニバーサルジョイントＪ2 によって吸収されて、超音波モータ４０Ｂにはモータを取付固定することによる不測の応力が全く生じないようになっている。
【００２６】
即ち、超音波モータ４０Ｂの出力軸４１を水平軸３２に直結すると、寸法誤差や取付誤差などに起因して、アーム４６側の球受凹部４６ａの中心と延出ロッド６０の軸芯（摺動子６４の中心）とが一致しないおそれがあるが、そのような場合であっても、ピン６５はピン穴６４ａ内に遊合していることから、ピン６５が摺動子６４ａに対し傾斜した形態となって、ピン６５の先端部がアーム４６側の球受凹部４６ａに係合した状態に保持され、アーム４６はばね付勢されたピン６５，６５で挟持された状態に保持されるとともに、アーム４６と延出ロッド６０間にはアーム４６を延出ロッド６０に連結することによる不測の負荷（応力）は一切生じていない。従って、水平軸３２に固定されている出力軸４１およびロータ４４と、これらに対し回動可能に組付けられているモータケース４０ａおよびステータ４２間にも、さらには、水平軸３２の回転支承部にも、超音波モータ４０Ｂを水平軸３２と柱状部形成壁３０ｂ間に取付固定することによる不測の負荷（応力）は一切生じていない。
【００２７】
また、本実施例では、出力軸４１を水平軸３２に直結することによるモータケース４０ａと柱状部形成壁３０ｂ間の取付位置のズレがユニバーサルジョイント式誤差吸収機構Ｂによって吸収されるので、従来技術のように、誤差吸収機構であるカップリングが不要で、超音波モータ４０Ｂが水平軸３２に接近して設けられており、それだけ柱状部３０内を有効に利用できる。
【００２８】
また、超音波モータ４０Ｂのモータケース４０ａの中空部の開口両端部には蓋４８ａ，４８ｂが設けられて、モータケース４０ａの中空部が密閉されている。そして、この密閉中空部Ｓ2 内には防湿材４９が収容されて、隙４０ｃを介し密閉中空部Ｓ2 と連通するモータケース４０ａ内の防湿が図られている。
【００２９】
第７図は本発明の第２の実施例であるトータルステーションの要部である誤差吸収機構を示している。
【００３０】
前記した第１の実施例における誤差吸収機構Ａでは、ユニバーサルジョイント構成部材である軸受けハウジング６１が一本の延出ロッド６０によって支持されていたが、この実施例における誤差吸収機構Ｃでは、ユニバーサルジョイント構成部材である軸受けハウジング６１の両端部がそれぞれ延出ロッド６０，６０によって支持されて、軸受けハウジング６１が撓まないように支持されている。
【００３１】
その他の構造は、前記した第１の実施例の誤差吸収機構Ａと同一であるため、同一の符号を付すことによりその説明は省略する。
【００３２】
また、前記した実施例では、鉛直軸２２や水平軸３２を回動させる中空のモータが超音波モータによって構成されていたが、超音波モータに限るものではなく、ステッピングモータであってもよい。
【００３３】
【発明の効果】
以上の説明から明らかなように、請求項１に係る測量機では、ユニット化された中空モータの出力軸を軸筒に直結することに伴うモータケースと機体ケーシング形成壁間の取付位置のずれは、ユニバーサルジョイント式誤差吸収機構によって吸収されるので、従来困難であったユニット化された中空モータの鉛直軸の回動手段としての適用が可能となる。
また、請求項２によれば、ユニット化された中空モータの出力軸を水平軸に直結することに伴うモータケースと柱状部形成壁間の取付位置のずれは、ユニバーサルジョイント式誤差吸収機構によって吸収されるので、従来必要であった出力軸と水平軸連結部のカップリングが不要となって、中空モータの設置位置が望遠鏡に接近した位置となって、それだけ柱状部内スペースが拡大する。
また、請求項６によれば、軸受けハウジングが両端支持されている場合に比べて、機体ケーシング内を狭めないので、機体ケーシング内スペースを有効利用できる。
また、請求項７によれば、モータの起動時や停止時にモータケースがふらつくことがないので、測量機本体や望遠鏡を所定位置にスムーズかつ確実に回動させることができる。
また、請求項８または９によれば、超音波モータは湿度に弱いが、モータケースの中空部が常に防湿材で除湿された雰囲気に保持されるので、モータケースの内部も除湿状態に保持されて、超音波モータの長期の寿命が保証される。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施例であるトータルステーションの縦断面図
【図２】同トータルステーションの横断面図（図１に示す線II−IIに沿う断面図）
【図３】同トータルステーションの水平断面図（図２に示す線III  −III  に沿う断面図）
【図４】本発明の要部であるユニバーサルジョイント式誤差吸収機構の分解斜視図
【図５】柱状部の拡大断面図
【図６】同柱状部の断面図（図５に示す線VI−VIに沿う断面図）
【図７】本発明の第２の実施例の要部であるユニバーサルジョイント式取付誤差吸収機構の断面図
【図８】従来の測量機の断面図
【符号の説明】
１０  整準台
１２  軸筒
２０  測量機本体
２１  機体ケーシング
２２  鉛直軸
３０  柱状部
３０ｂ  柱状部形成壁
３２  水平軸
３４  望遠鏡
４０Ａ，４０Ｂ  中空型超音波モータ
４０ａ  モータケース
４１  モータ出力軸
４２  ステータ
４４  ロータ
４６  アーム
４６ａ  球受凹部
４８  摺動シール部材
４８ａ，４８ｂ  モータケースの中空部を密閉する蓋
４９  防湿材
６０  延出部材である延出ロッド
６１  軸受けハウジング
６２  切り欠き
６５  挟持部材であるピン
６６  ばね部材である圧縮スプリング
Ａ，Ｂ，Ｃ  ユニバーサルジョイント式誤差吸収機構
Ｊ1 ，Ｊ2   ユニバーサルジョイント
Ｓ1   閉塞空間領域
Ｓ2   密閉中空部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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