(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
台車フレームの中央部にはクレーン本体取付用の支持筒を設け、車輪の支持、駆動及び操舵手段を構成するアクスルを、前記台車フレームの前後下面にその中央部が車体前後方向に揺動可能に支持されてバランスビーム構造に構成されている支持アームと、該支持アームの一端部側にその中央部が車体前後方向に揺動可能に支持されてバランスビーム構造に構成されている第２の支持アームとからなるサスペンション機構によって、台車フレームの前部、後部にそれぞれ複数組取り付け、前記操舵手段により車両の走行及び旋回制御を行うように構成されたタイヤ走行式モバイルハーバークレーンの台車に用いられる荷役車両において、
前記各アクスルの左右の車輪毎に設けられて一端を車輪に連結し他端を前記支持アームまたは第２の支持アームに各アクスル毎に連結して該車輪を操向する油圧シリンダと、所要の操舵パターンを設定する操舵パターン設定手段と、該操舵パターン設定手段から入力される操舵パターンに従って、直進時には各車輪を台車フレームに対して平行にし、斜行時には各車輪を台車フレームに対して一定角度傾斜させ、旋回時にはアクスルにおける内側の車輪の傾斜角が外側の車輪の傾斜角より大きくなるようにまた台車両端側のアクスルにおける前記油圧シリンダの伸縮量が中央側のアクスルに対して所定量大きくなるように、前記油圧シリンダを各アクスル毎に独立して操作するとともに各アクスルを協調制御するコントローラとを備えてなることを特徴とする荷役車両の操舵装置。
【請求項２】
前記油圧シリンダのストロークを検出する油圧シリンダ変位検出器を備え、前記コントローラは、前記操舵パターン設定手段から入力される操舵パターンの設定値と前記油圧シリンダ変位検出器から入力される油圧シリンダストロークの検出値とに基づき、前記各車輪が前記操舵パターンの設定値に従い操向するように前記各アクスルの油圧シリンダを操作することを特徴とする請求項１記載の荷役車両の操舵装置。
【請求項３】
前記油圧シリンダへの作動油路を開閉して該油圧シリンダのストロークを制御する電磁弁を備えるとともに、前記コントローラは前記操舵パターン設定手段から入力される操舵パターンの設定値から各アクスルの車輪の目標操舵角を算出する目標操舵角算出手段と、該目標操舵角に対応する前記油圧シリンダの目標ストロークと前記油圧シリンダ変位検出器から入力される油圧シリンダストロークの検出値とのストローク偏差を算出するストローク偏差算出手段と、該ストローク偏差に基づき前記油圧シリンダのストロークが前記目標操舵角になるような前記電磁弁の開度を算出する電磁弁開度調整手段とを備えてなることを特徴とする請求項２記載の荷役車両の操舵装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、タイヤ走行式クレーン台車等に適用され、車輪の支持、駆動及び操舵手段を構成するアクスルを複数組台車フレームに取り付け、前記操舵手段により車両の走行及び旋回制御を行うように構成された荷役車両の操向装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
港湾等において荷役作業を行うモバイルハーバークレーンは、複数組のアクスルが装着された台車上に大荷重が作用する大重量のクレーン本体を搭載し、該アクスルを介して駆動される台車の走行により作業場所を自在に移動するようになっている。
【０００３】
図５はかかるタイヤ走行式モバイルハーバークレーン用走行台車の概略構造を示す底面図であり、図５において、０１は台車フレーム、０２は該台車フレーム０１の中央上面に開設されたクレーン本体（図示省略）取付用のクレーン支持筒、０３はクレーンの回転中心である。
０７は左右の車輪、０１０は前記台車フレーム０１の下部に装着され前記左右の車輪の支持、駆動及び操舵を司るアクスルである。０１１は前記各アクスルに車輪０７毎に設けられた油圧シリンダであり、その出力端は各車輪０７に連結されている。
【０００４】
０１５は前記台車フレーム０１の長手方向に延設された棒状リンク、０１６は前記各車輪毎に設けられた連結リンクである。該連結リンク０１６は前記棒状リンク０１５の長手方向所定位置に配設された連結ピン０１７及び前記車輪０７に設けられた連結ピン０１８に連結されて、前記棒状リンク０１５の往復動を前記各車輪０７に伝達するようになっている。
また、前記棒状リンク０１５は前記油圧シリンダ０１１のうちの一部により連結ピン０１９を介して連結され、該油圧シリンダ０１１により往復駆動せしめられる。
【０００５】
かかる走行台車において、前記油圧シリンダ０１１のうちの一部により棒状リンク０１５が往復動せしめられると、連結リンク０１６を介して各車輪０７が同期して操向せしめられる。走行台車を旋回させる際には、両端側アクスルの油圧シリンダ０１１の伸縮量を中央側アクスルに対し外側が大きく内側が小さくなるようにして両端側の車輪０７の傾斜角を中央側の車輪０７の傾斜角よりも所定量大きくすることにより、所要の旋回角で以って旋回させる。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、図５に示されるタイヤ走行式モバイルハーバークレーン用走行台車にあっては、各アクスル０１０の操舵機構が棒状リンク０１５で連結されており、油圧シリンダ０１１のうちの一部により棒状リンク０１５が往復動せしめられるとこれに従い他のアクスル０１０の操舵機構が同期して作動するようになっているため、操舵パターンが１パターンに限定されて斜行動作が不可能となる。
【０００７】
即ち、前記クレーンを港湾の岸壁から一定距離離れた位置より岸壁法線近傍に該岸壁法線と平行になるように移動させる場合には、前記のように、両端側アクスルの油圧シリンダ０１１の伸縮量を中央側アクスルに対し外側が大きく内側が小さくなるようにして両端側の車輪０７の傾斜角を中央側の車輪０７の傾斜角よりも所定量大きくする例えば右旋回モードにして前記岸壁法線に近づけ、次いで油圧シリンダ０１１の伸縮方向を前記右旋回モードとは逆方向にして左旋回モードにすることにより前記走行台車の向きを前記岸壁法線と平行方向に向けるという、右旋回モードと左旋回モードとを組み合わせて走行台車を移動させることを必要とする。
【０００８】
このため、かかる従来技術にあっては、クレーンを港湾の岸壁から一定距離離れた位置より岸壁法線近傍に該岸壁法線と平行になるように移動させる場合のような、走行台車を２つの地点間で平行移動させる場合には各車輪の傾斜角を同期して同一傾斜角にして走行台車を斜行させることができず、走行台車の走行モードが直進走行と旋回走行に制限され、該走行台車により移動する前記クレーン等の荷役車両の作業能率が低くなる。
また、かかる従来技術にあっては、前記棒状リンク０１５に各アクスルの連結リンク０１６を連結する構造であるため、ピン結合の可動部が多くなって該可動部の摩耗防止等のメインテナンスが煩雑となるとともに、前記可動部が多くなることにより必然的に操舵機構の摩擦抵抗が大きくなり操舵機構の操作動力が大きくなる。
等の問題点を有している。
【０００９】
本発明はかかる従来技術の課題に鑑み、アクスルを複数組台車フレームに取り付けた走行台車を備えた荷役車両において、該走行台車の操舵モードを斜行走行を含み多彩化することにより、操舵性を向上して荷役車両の作業能率を上昇するとともに、可動部を減少することにより摩擦抵抗による操舵機構の操作動力を低減しメインテナンス性を向上し得る荷役車両の操舵装置を提供することを目的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
本発明はかかる課題を解決するため、請求項１記載の発明として、台車フレームの中央部にはクレーン本体取付用の支持筒を設け、車輪の支持、駆動及び操舵手段を構成するアクスルを、前記台車フレームの前後下面にその中央部が車体前後方向に揺動可能に支持されてバランスビーム構造に構成されている支持アームと、該支持アームの一端部側にその中央部が車体前後方向に揺動可能に支持されてバランスビーム構造に構成されている第２の支持アームとからなるサスペンション機構によって、台車フレームの前部、後部にそれぞれ複数組取り付け、前記操舵手段により車両の走行及び旋回制御を行うように構成されたタイヤ走行式モバイルハーバークレーンの台車に用いられる荷役車両において、
前記各アクスルの左右の車輪毎に設けられて一端を車輪に連結し他端を前記支持アームまたは第２の支持アームに各アクスル毎に連結して該車輪を操向する油圧シリンダと、所要の操舵パターンを設定する操舵パターン設定手段と、該操舵パターン設定手段から入力される操舵パターンに従って、直進時には各車輪を台車フレームに対して平行にし、斜行時には各車輪を台車フレームに対して一定角度傾斜させ、旋回時にはアクスルにおける内側の車輪の傾斜角が外側の車輪の傾斜角より大きくなるようにまた台車両端側のアクスルにおける前記油圧シリンダの伸縮量が中央側のアクスルに対して所定量大きくなるように、前記油圧シリンダを各アクスル毎に独立して操作するとともに各アクスルを協調制御するコントローラとを備えてなることを特徴とする荷役車両の操舵装置を提案する。
【００１１】
請求項２ないし３記載の発明は、前記走行台車の操舵装置の具体的構成に係り、請求項２記載の発明は、請求項１において、前記油圧シリンダのストロークを検出する油圧シリンダ変位検出器を備え、前記コントローラは、前記操舵パターン設定手段から入力される操舵パターンの設定値と前記油圧シリンダ変位検出器から入力される油圧シリンダストロークの検出値とに基づき、前記各車輪が前記操舵パターンの設定値に従い操向するように前記各アクスルの油圧シリンダを操作することを特徴とする。
【００１２】
さらに請求項３記載の発明は、請求項２において、前記油圧シリンダへの作動油路を開閉して該油圧シリンダのストロークを制御する電磁弁を備えるとともに、前記コントローラは前記操舵パターン設定手段から入力される操舵パターンの設定値から各アクスルの車輪の目標操舵角を算出する目標操舵角算出手段と、該目標操舵角に対応する前記油圧シリンダの目標ストロークと前記油圧シリンダ変位検出器から入力される油圧シリンダストロークの検出値とのストローク偏差を算出するストローク偏差算出手段と、該ストローク偏差に基づき前記油圧シリンダのストロークが前記目標操舵角になるような前記電磁弁の開度を算出する電磁弁開度調整手段とを備えてなることを特徴とする。
【００１３】
かかる発明によれば、荷役車両を斜行させる際には、前記コントローラにより走行台車の各アクスル毎に装備された請求項３記載の電磁弁に開度制御信号を出力して該電磁弁の開度調整を行い、各アクスルの油圧駆動装置を構成する油圧シリンダの伸縮量を全ての車輪が同一の傾斜角にて傾斜するように操作せしめる。
かかる操作により、走行台車は全ての車輪が同一の傾斜角で傾斜した状態にての走行が可能となり、目標地点に向けて最短距離で到達できるよう斜行にて走行することができる。
【００１４】
また、荷役車両を旋回させる際には、前記コントローラにより前記電磁弁に開度制御信号を出力し、前記各アクスルの油圧シリンダのうち両端側アクスルにおける油圧シリンダの伸縮量を内側の車輪の傾斜角が外側の車輪の傾斜角より大きくなるようにまた台車両端側のアクスルにおける前記油圧シリンダの伸縮量が中央側のアクスルに対して所定量大きくなるように操作せしめる。かかる操作により、走行台車は各車輪の傾斜角が所定量異なる旋回モードとなり、所要の旋回角で以って旋回せしめられる。
さらに荷役車両を直進させる際には、前記コントローラにより前記電磁弁に開度制御信号を出力し、各アクスルの油圧シリンダの伸縮量を全ての車輪が傾斜することなく前記走行台車の走行方向を向くように操作せしめる。かかる操作により、走行台車は全ての車輪が走行方向に向いて直進走行せしめられる。
【００１５】
従ってかかる発明によれば、各アクスルの左右の車輪毎に車輪を独立して操向するように油圧シリンダを設け、コントローラによって請求項３記載の電磁弁を介して前記油圧シリンダを各アクスル毎に独立して操作することにより、各車輪を機械的拘束なしに、かつ他のアクスルにおける操作の影響を受けることなく各アクスルで協調制御することにより自在に操向制御することができる。
これによって直進及び旋回モードに加えて斜行モードの走行制御も容易にできこととなり、多彩な走行モードで以って走行台車を走行させることができて操作性が向上し、該走行台車が装備されるモバイルハーバークレーンの荷役車両の作業能率を向上できる。
【００１６】
また、かかる発明によれば、各アクスルの左右の車輪毎に車輪を独立して操向するように油圧シリンダを設け、コントローラによって前記油圧シリンダを各アクスル毎に独立して操作するように構成されているので、従来技術のような各アクスルの操作系を連結する棒状リンク等が不要となり、連結リンク類が少なくなって操舵機構の点検、整備が簡単化され、またピン結合の可動部が減少し該可動部の摩耗が低減される。
これにより、操舵機構のメインテナンス性が向上するとともに、前記可動部の減少により操舵機構の摩擦抵抗が小さくなり、操舵機構の操作動力が低減される。
【００１７】
また請求項２ないし３記載の発明によれば、油圧シリンダ変位検出器により油圧シリンダのストロークを検出してコントローラに入力し、該コントローラにおいて操舵パターンの設定値に従った各アクスルの車輪の目標操舵角と前記油圧シリンダストロークの検出値とに基づき前記各車輪が前記操舵パターンの設定値に従い操向するようにフィードバック制御を行って前記各アクスルの油圧シリンダを操作するので、各アクスルの車輪を、設定された目標操舵パターンに正確に一致させて操向せしめることができ、荷役車両を目標走行パターンに適合して走行させることができる。
【００１８】
【発明の実施の形態】
以下、本発明を図に示した実施例を用いて詳細に説明する。但し、この実施例に記載されている構成部品の寸法、材質、形状、その相対配置などは特に特定的な記載がない限り、この発明の範囲をそれのみに限定する趣旨ではなく、単なる説明例にすぎない。
【００１９】
図１は本発明の実施例に係るモバイルハーバークレーンにおける走行台車の側面図、図２は図１のＡ矢視図（底面図）、図３は油圧シリンダ及び油圧シリンダストローク検出器の側面図、図４は操舵機構の操向制御ブロック図である。
【００２０】
本発明にかかる走行台車を示す図１〜２において、１は台車フレーム、２は該台車フレーム１の中央上面に開設されたクレーン本体（図示省略）取付用のクレーン支持筒、３はクレーンの回転中心である。
７は左右の車輪、１０は前記台車フレーム１の下部に装着され前記左右の車輪の支持、駆動及び操舵を司る油圧操舵式のアクスルで後述する油圧シリンダ１１及びこれと車輪７とを連結するに操舵リンク等からなる。かかる油圧操舵式のアクスル１０自体は公知であるので詳細な構造説明は省略する。
【００２１】
１７は前記台車フレームの下面の前後２箇所に固着されたブラケットである。  ５は支持アームで、その中央部が前記ブラケット１７の下部に支持ピン４を介して前後方向に回動可能に支持され、いわゆるバランスビーム構造に構成されている。
９は前記支持アーム５の一端部側に支持ピン１８を介して回動可能に支持された第２のブラケットである。６は第２の支持アームで、その中央部が前記ブラケット９の下部に支持ピン１９を介して前後方向に回動可能に支持され、前記支持アーム５と同様にバランスビーム構造に構成されている。
【００２２】
そして前記左右の車輪７は、その前後端部の車輪７が前記支持アーム５の前後端部に回転自在に取り付けられ、中間部の車輪７は前記第２の支持アーム６の両端部に回転自在に取り付けられている。
かかる各アクスル１０及び車輪７の取り付け構造は従来技術と同様である。
【００２３】
図２において、１１は前記各アクスル１０に車輪７毎に設けられた油圧シリンダである。該油圧シリンダ１１は、図３に示すように、ロッド１０１側の連結端１０２が前記各車輪７の操向連結部（図示省略）に連結され、シリンダ１０４側の連結端１０３が前記支持アーム５あるいは６に各アクスル１０毎に設けられた操向連結部（図示省略）に連結されている。
１４、１４は前記油圧シリンダ１１内のピストン（図示省略）によって仕切られた２つの油室（図示省略）に接続される作動油管、１２は該作動油管１４、１４に設けられた電磁弁である。また１５は該電磁弁１２入口側の作動油管である。
【００２４】
前記油圧シリンダ１１は、シリンダ１０４内を往復動するピストン（図示省略）に作動油管１４、１４から前記２つの油室に導入された作動油圧を作用させて前記ピストン及びこれに固定されたロッド１０１を往復動することにより変位制御を行うようにした通常の油圧シリンダであるので、内部構造の図示は省略する。
また、前記電磁弁１２は前記入口側の作動油管１５に接続される１つのポートと前記作動油管１４、１４に接続される２つのポートとの切り換えを行う３ポート式の３方弁にて構成されている。
【００２５】
８はポテンショメータ等の変位検出器からなる油圧シリンダストローク検出器で、前記各アクスル１０における油圧シリンダ１１のうちの１個に取り付けられて油圧シリンダ１１のロッド１０１のストローク（変位）Ｓを検出するものである。１３はジョイスティック入力装置等からなる操舵パターン入力装置で、前記クレーン及び走行台車の直進、旋回、斜行等の走行モードを設定するものである。
２０はコントローラで、前記油圧シリンダストローク検出器８からの油圧シリンダ１１のストローク（変位）Ｓの検出信号及び前記操舵パターン入力装置１３からの走行モードに対応する操舵パターンの設定信号が入力され、後述するような制御演算を行ってその制御信号を前記電磁弁１２に送りこれを開閉制御するものである。
【００２６】
かかる構成からなるモバイルハーバークレーンにおける走行台車の走行装置において、前記走行台車の操向操作は、前記油圧シリンダ１１、操舵リンク等よりなる油圧操舵式のアクスル１０を操作することにより、直進時には各車輪７の向きを走行台車と平行にし、斜行時には各車輪７の向きを走行台車と一定角度均一に傾斜させ、旋回時には内側の車輪７の傾斜角（回転角）が外側の車輪７の傾斜角よりも大きくなるようにして所望の方向に向けて旋回させる。この場合、後述するように、各アクスル１０毎に車輪７の操舵ができるので、滑らかな操向がなされる。
【００２７】
次に、前記走行台車の各走行モードにおける操向制御動作を図４に基づき説明する。
先ず前記走行台車の走行モードが斜行モードの場合には、前記操舵パターン入力装置１３から斜行モードに対応する操舵パターンつまり全て車輪７を同一角度での傾斜を設定する設定信号が前記コントローラの目標操舵角算出部２２に入力される。
該目標操舵角算出部２２においては該操舵パターンの入力信号に基づき、前記全車輪７の傾斜角の目標値を算出して油圧シリンダ目標ストローク算出部２１に入力する。該油圧シリンダ目標ストローク算出部２１においては、前記目標傾斜角（目標操舵角）に対応する油圧シリンダ１１の目標ストローク量を算出してストローク偏差算出部２３に入力する。
【００２８】
一方、該ストローク偏差算出部２３には、前記油圧シリンダストローク検出器８からの油圧シリンダ１１のストローク（変位）Ｓの検出信号が入力されている。該ストローク偏差算出部２３においては、前記油圧シリンダ１１の目標ストローク量の設定値と該油圧シリンダ１１のストローク量の検出値との偏差を算出し、このストローク量偏差信号を電磁弁開度算出部２４に入力する。
該電磁弁開度算出部２４においては、前記ストローク量偏差信号に基づき該ストローク量偏差が０（ゼロ）になるような、つまり前記油圧シリンダ１１のストローク量が目標ストローク量になるような前記電磁弁１２の開度の補正量を算出し、前記電磁弁１２の開度を前記補正量だけ補正せしめる。
【００２９】
かかる動作により、前記各電磁弁１２は、油圧ポンプ１６からの作動油を油圧シリンダ１１のストロークが前記目標操舵角に対応する目標ストローク量になるような開度に調整される。
これにより、前記走行台車は全ての車輪７が前記操舵パターン入力装置１３にて設定された斜行モードに対応する操舵パターンで以って、同一の傾斜角で傾斜した状態で斜行走行せしめられる。
【００３０】
また前記走行台車の走行モードが旋回モードの場合には、前記操舵パターン入力装置１３から旋回モードに対応する操舵パターン、つまり前記各アクスル１０における油圧シリンダ１１のうち両端側のアクスル１０における油圧シリンダ１１の伸縮量が中央側のアクスル１０に対して外側が大きく内側が小さくなって両端側の車輪の傾斜角が中央側の車輪の傾斜角よりも所定量大きくなるような操舵パターンの設定信号を前記コントローラの目標操舵角算出部２２に入力する。
それ以降の動作は、前記斜行モードの場合と同様であり、かかる旋回制御操作により、前記走行台車は各車輪７の傾斜角が所定量異なる旋回モード、つまり前記操舵パターン入力装置１３にて設定された所要の旋回角で以って旋回せしめられる。
【００３１】
さらに前記走行台車の走行モードが直進モードの場合には、前記操舵パターン入力装置１３から直進モードに対応する操舵パターン、つまり前記各アクスル１０における油圧シリンダ１１の伸縮量を全ての車輪７が傾斜することなく前記走行台車の走行方向を向くような操舵パターンの設定信号を前記コントローラの目標操舵角算出部２２に入力する。
それ以降の動作は、前記斜行モードの場合と同様であり、かかる直進制御操作により、前記走行台車は全ての車輪７が走行方向に向いて直進走行せしめられる。
【００３２】
かかる実施例によれば、各アクスル１０の左右の車輪７毎に該車輪７を独立して操向するように油圧シリンダ１１を設け、コントローラ２０によって前記電磁弁１２を介して該油圧シリンダ１１を各アクスル１０毎に独立して操作することができる。
これにより、前記各車輪７を機械的拘束なしに、また他のアクスル１０における操作の影響を受けることなく各アクスル１０で協調制御することにより自在に操向制御することができ、従って直進及び旋回モードに加えて斜行モードの走行制御も容易にでき、多彩な走行モードで以って走行台車を走行させることができる。
【００３３】
また、油圧シリンダストローク検出器８により油圧シリンダ１１のストロークを検出してコントローラ２０に入力し、該コントローラ２０において前記操舵パターン入力装置１３から入力される操舵パターンの設定値に従った各アクスル１０の車輪の目標操舵角と前記油圧シリンダストロークの検出値とに基づき前記各車輪１０が前記操舵パターンの設定値に従い操向するようにフィードバック制御を行って前記各アクスル１０の油圧シリンダ１１を操作するので、各アクスル１０の車輪７を設定された目標操舵パターンに正確に一致させて操向せしめることができる。
【００３４】
【発明の効果】
以上記載の如く本発明によれば、各アクスルの左右の車輪毎に該車輪を独立して操向するように油圧シリンダを設け、コントローラによって請求項３記載の電磁弁を介して前記油圧シリンダを各アクスルごとに独立して操作することにより、各車輪を機械的拘束なしに、かつ他のアクスルにおける操作の影響を受けることなく、各アクスルで協調制御することにより自在に操向制御することができる。
これによって直進及び旋回モードに加えて斜行モードの走行制御も容易にできることとなって、多彩な走行モードで以って走行台車を走行させることができて操作性が向上し、該走行台車が装備されるモバイルハーバークレーンの荷役車両の作業能率を向上できる。
【００３５】
また、各アクスルの左右の車輪毎に車輪を独立して操向するように油圧シリンダを設け、コントローラによって該油圧シリンダを各アクスル毎に独立して操作するように構成されているので、従来技術のような各アクスルの操作系を連結する棒状リンク等が不要となり、連結リンク類が少なくなって操舵機構の点検、整備が簡単化され、またピン結合の可動部が減少し該可動部の摩耗が低減される。
これにより、操舵機構のメインテナンス性が向上するとともに、前記可動部の減少により操舵機構の摩擦抵抗が小さくなり、操舵機構の操作動力が低減される。
【００３６】
また請求項２ないし３記載のように構成すれば、油圧シリンダ変位検出器により油圧シリンダのストロークを検出してコントローラに入力し、該コントローラにおいて操舵パターンの設定値に従った各アクスルの車輪の目標操舵角と前記油圧シリンダストロークの検出値とに基づき前記各車輪が前記操舵パターンの設定値に従い操向するようにフィードバック制御を行って各アクスルの油圧シリンダを操作するので、各アクスルの車輪を、設定された目標操舵パターンに正確に一致させて操向せしめることができ、荷役車両を目標走行パターンに適合して走行させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明の実施例に係るモバイルハーバークレーンにおける走行台車の側面図である。
【図２】  図１のＡ矢視図（側面図）である。
【図３】  油圧シリンダ及び油圧シリンダストローク検出器の側面図である。
【図４】  操舵機構の操向制御ブロック図である。
【図５】  従来技術を示す図２対応図である。
【符号の説明】
１            台車フレーム
５、６        支持アーム
７            車輪
８            油圧シリンダストローク検出器
１０          アクスル
１１          油圧シリンダ
１２          電磁弁
１３          操舵パターン入力装置
１４、１５    作動油管
２０          コントローラ
２１          油圧シリンダ目標ストローク算出部
２２          目標操舵角算出部
２３          ストローク偏差算出部
２４          電磁弁開度算出部
【図１】
0003891816.tif 000002
【図２】
0003891816.tif 000003
【図３】
0003891816.tif 000004
【図４】
0003891816.tif 000005
【図５】
0003891816.tif 000006