(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１固定グリッパと第１可動グリッパとにより材料のクランプおよびアンクランプを行なう第１グリッパ装置と、
第２固定グリッパと第２可動グリッパとにより材料のクランプおよびアンクランプを行なう第２グリッパ装置と、
前記第１グリッパ装置を支持し、材料の移送方向に往復運動可能な摺動ブロックと、
一方向へ連続的に回転駆動される入力軸に固定され、該入力軸の回転運動を前記摺動ブロックの直線運動に変換するための所定のカム面形状を有する第１カムと、前記入力軸に固定され、前記第１可動グリッパを前記第１固定グリッパに接近させたクランプ位置と前記第１可動グリッパを前記第１固定グリッパから離したアンクランプ位置との間で前記第１可動グリッパを移動させる第２カムと、前記入力軸に固定され、前記第２可動グリッパを前記第２固定グリッパに接近させたクランプ位置と前記第２可動グリッパを前記第２固定グリッパから離したアンクランプ位置との間で前記第２可動グリッパを移動させる第３カムとを有するカム装置と、
前記第１カムの回転に伴い揺動する揺動アームと、該揺動アームと前記摺動ブロックとを作動的に連結して該揺動アームの揺動運動を摺動ブロックの直線運動に変換する連結手段とを有する第１グリッパ摺動装置と、
前記第２カムと前記第１可動グリッパとを作動的に連結する第１グリッパ作動装置と、
前記第３カムと前記第２可動グリッパとを作動的に連結する第２グリッパ作動装置とを備え、
さらに、前記第１カムから前記摺動ブロックへの力の伝達経路に沿って前記摺動ブロック、前記連結手段および前記揺動アームの連結が互いに密になるよう常時付勢する第１の付勢手段を備えることを特徴とする材料送り装置。
【請求項２】
前記第１グリッパ摺動装置は、前記揺動アームを揺動可能に支持するターレットと、該ターレットに回転可能に設置され前記第１カムのカム面を転動するカムフォロワとを備え、
さらに前記連結手段は、前記揺動アームの回動中心からの距離を変更可能に該揺動アームに設置されたスライドコマと、該スライドコマと回転摺動可能に接触して該スライドコマを介し前記揺動アームと前記摺動ブロックとを連結する連結部材とを含む一方、
前記第１グリッパ作動装置は、前記クランプ位置とアンクランプ位置との間で移動可能に前記摺動ブロックに設置された第１可動グリッパ支持ロッドと、第２カムの回転に伴い揺動して前記第１可動グリッパ支持ロッドを進退動させる第１リフトアームとを備え、
さらに前記第１可動グリッパ支持ロッドは、前記第１リフトアームの係合面に向け当該ロッドを付勢する第２の付勢手段と、前記摺動ブロックとともに移動できるよう前記第１リフトアームの係合面と転がり接触する転動子をその一端部に備え、
前記第２グリッパ作動装置は、前記クランプ位置とアンクランプ位置との間で移動可能に装置ハウジングに設置された第２可動グリッパ支持ロッドと、第３カムの回転に伴い揺動して前記第２可動グリッパ支持ロッドを進退動させる第２リフトアームとを備え、
前記第１および第２リフトアームは、前記第２および第３カムに対しそれぞれ転がり接触するカムフォロワと、これらのカムフォロワを前記第２および第３カムに向けそれぞれ付勢する第３の付勢手段とを有し、
前記第１の付勢手段は、前記摺動ブロックを材料の送り方向または戻り方向のいずれか一方へ付勢するバネを含むことを特徴とする請求項１に記載の材料送り装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、材料送り装置に係り、特にプレス機械等の作業機械に対して板材や線材等の材料を間欠的に一定量ずつ送り込んでいく装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
板材や線材等の材料をプレス機械等の作業機械に送り込む装置としては、従来から例えば実公昭６０−２７５４９号が知られている。この装置は、第１固定グリッパと第１可動グリッパとの間で材料のクランプ（把持）・アンクランプ（解放）を行なうようになった第１グリッパ装置と、材料の移送路に沿って往復運動し得る摺動ブロック上に設けられ、第２固定グリッパと第２可動グリッパとの間で材料のクランプ・アンクランプを行なうようになった第２グリッパ装置とを備え、カム装置および揺動アーム等を使用して前記第１および第２グリッパ装置による材料のクランプ・アンクランプ動作と前記摺動ブロックの摺動動作とを所定のタイミングで行なわせるものである。
【０００３】
ところで、この装置は、単一のカムよって揺動させられる単一の揺動アームによって第１グリッパと第２グリッパとの両方を制御し、第１グリッパ装置と第２グリッパ装置とによる材料のクランプ・アンクランプを行なわせる構成になっているため、これら第１グリッパ装置と第２グリッパ装置との作動のタイミングを適切に設定することが難しいという問題があった。特に材料の間欠的な１回毎の送りの開始時と終了時とに一時的に第１および第２グリッパ装置の両方が材料をクランプするようにして材料がフリーな状態になることを防止する設計を行うことが出来ず、送り精度の向上並びに送りの高速化を図ることが難しいという難点があった。
【０００４】
そこで、このような問題を解消するため、本出願人は、特開昭６３−８２２７１号を先に提案した。この装置は、第１、第２グリッパ装置および摺動ブロックをそれぞれ別々のカムで駆動し、材料の送り動作の全期間を通して材料が全くクランプされないフリーな状態が生じることを防ぐことにより高速かつ高精度の材料の送りを可能とする。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、出願人が先に提案したかかる装置によっても、近時この種の送り装置に要求される、送り精度および送り速度に必ずしも十分に応えられない状況になりつつある。
【０００６】
すなわち、近年、携帯電話器やパーソナルコンピュータ等の電子情報機器の普及が著しいが、これらの機器が小型化・低価格化する中、生産現場においては、部品の小型化、高密度化に対応するために、従来より格段に精度の高い送り（材料の位置決め）が望まれるようになった。また、生産性の向上、コストの低減、大量生産等の要請に応えるため、より高速に運転できる装置の提供が望まれている。
【０００７】
例えば、プレス加工業界では、運転の高速化に対する要求が年々増大しており、出願人による先の提案装置の開発当時と比較して２倍〜３倍という高速運転が可能なプレス機械が提供されるようになった。ところが、これらプレス機械に対して材料を供給する送り装置は、プレス機械の運転速度に必ずしも十分に応じきれていないのが現状である。
【０００８】
そこで本発明の目的は、より高速かつ高精度に材料を移送供給することが可能な送り装置を提供することにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
前記目的を達成して課題を解決するため、請求項１に係る材料送り装置は、第１固定グリッパと第１可動グリッパとにより材料のクランプおよびアンクランプを行なう第１グリッパ装置と、第２固定グリッパと第２可動グリッパとにより材料のクランプおよびアンクランプを行なう第２グリッパ装置と、前記第１グリッパ装置を支持し、材料の移送方向に往復運動可能な摺動ブロック、一方向へ連続的に回転駆動される入力軸に固定され、該入力軸の回転運動を前記摺動ブロックの直線運動に変換するための所定のカム面形状を有する第１カム、前記入力軸に固定され、前記第１可動グリッパを前記第１固定グリッパに接近させたクランプ位置と前記第１可動グリッパを前記第１固定グリッパから離したアンクランプ位置との間で前記第１可動グリッパを移動させる第２カム、および前記入力軸に固定され、前記第２可動グリッパを前記第２固定グリッパに接近させたクランプ位置と前記第２可動グリッパを前記第２固定グリッパから離したアンクランプ位置との間で前記第２可動グリッパを移動させる第３カムとを有するカム装置と、前記第１カムの回転に伴い揺動する揺動アーム、および該揺動アームと前記摺動ブロックとを作動的に連結して該揺動アームの揺動運動を摺動ブロックの直線運動に変換する連結手段を有する第１グリッパ摺動装置と、前記第２カムと前記第１可動グリッパとを作動的に連結する第１グリッパ作動装置と、前記第３カムと前記第２可動グリッパとを作動的に連結する第２グリッパ作動装置とを備え、さらに、前記第１カムから前記摺動ブロックへの力の伝達経路に沿って前記摺動ブロック、前記連結手段および前記揺動アームの連結が互いに密になるよう常時付勢する第１の付勢手段を備える。
【００１０】
また、請求項２に係る材料送り装置は、請求項１の送り装置において、前記第１グリッパ摺動装置が、前記揺動アームを揺動可能に支持するターレットと、該ターレットに回転可能に設置され前記第１カムのカム面を転動するカムフォロワとを備え、さらに前記連結手段が、前記揺動アームの回動中心からの距離を変更可能に該揺動アームに設置されたスライドコマと、該スライドコマと回転摺動可能に接触して該スライドコマを介し前記揺動アームと前記摺動ブロックとを連結する連結部材とを含み、前記第１グリッパ作動装置が、前記クランプ位置とアンクランプ位置との間で移動可能に前記摺動ブロックに設置された第１可動グリッパ支持ロッドと、第２カムの回転に伴い揺動して前記第１可動グリッパ支持ロッドを進退動させる第１リフトアームとを備え、さらに前記第１可動グリッパ支持ロッドが、前記第１リフトアームの係合面に向け当該ロッドを付勢する第２の付勢手段と、前記摺動ブロックとともに移動できるよう前記第１リフトアームの係合面と転がり接触する転動子をその一端部に備え、前記第２グリッパ作動装置が、前記クランプ位置とアンクランプ位置との間で移動可能に装置ハウジングに設置された第２可動グリッパ支持ロッドと、第３カムの回転に伴い揺動して前記第２可動グリッパ支持ロッドを進退動させる第２リフトアームとを備え、前記第１および第２リフトアームが、前記第２および第３カムに対しそれぞれ転がり接触するカムフォロワと、これらのカムフォロワを前記第２および第３カムに向けそれぞれ付勢する第３の付勢手段とを有し、前記第１の付勢手段が、前記摺動ブロックを材料の送り方向または戻り方向のいずれか一方へ付勢するバネを含む。
【００１１】
【発明の実施の形態】
本出願人は、材料の送り精度を一層向上させ、送り速度を高めるために、先の提案装置（特開昭６３−８２２７１号）を含む従来の装置を検討した。その結果、従来の装置は、グリッパのクランプ・アンクランプ動作および送り動作についてスライド機構を多用し、グリッパの動きを構成部品の形状により完全に拘束することで所望精度の送りを行なっている点が、精度のより一層の向上および高速化を実現する上で障害となることを見出した。このような拘束型の装置構成で往復の動作を行なわせるには、部品間にどうしても多少の隙間（遊び/ バックラッシ）が必要であり、この遊びが、僅かとはいえ送りの誤差を生じさせるからである。このため出願人は、拘束型の装置構成に代わる動作機構を開発すべく鋭意努力し、その結果、本願発明を案出するに至った。
【００１２】
本発明の材料送り装置は、基本的に、グリッパと称する材料保持部材（固定グリッパおよび可動グリッパ）が材料を例えば上下から掴み（クランプ）、送り方向に移動し、そこで材料を放した（アンクランプ）後、元の位置に戻るという一連の動作を繰り返すことにより材料の供給（送り）を行なうものである。
しかしながら、本発明の装置では、送りおよび戻りのうちの一方の動作のみをカムによる拘束的な駆動方式によるものとし、もう一方の動作（戻りまたは送り）は、付勢手段（例えばバネ）の弾性力を利用して当該動作を行なわせることとした。
【００１３】
すなわち、本発明の装置は、材料をクランプ・アンクランプする第１グリッパ装置および第２グリッパ装置を備え、これら各グリッパ装置は、それぞれ固定グリッパと、この固定グリッパに向け進退動して材料のクランプを可能とする可動グリッパとを有する。第１グリッパ装置は、材料の移送方向に往復運動可能な摺動ブロック上に配され、従って当該第１グリッパ装置は前記材料のクランプ・アンクランプ動作に加え、摺動ブロックと一緒に往復運動を行い、これにより材料の送りを行なう。これら第１、第２グリッパ装置および摺動ブロックは、一方向へ連続的に回転駆動される入力軸に固定された３個のカム（第１カム、第２カムおよび第３カム）により駆動される。
【００１４】
第１カムは、入力軸の回転運動を摺動ブロックの直線運動に変換するための所定のカム面形状を有し、第２カムおよび第３カムは、各グリッパ装置の可動グリッパ（第１可動グリッパ、第２可動グリッパ）を各グリッパ装置の固定グリッパ（第１固定グリッパ、第２固定グリッパ）に接近させたクランプ位置と、各固定グリッパから離したアンクランプ位置との間で各可動グリッパ（第１および第２可動グリッパ）を移動させるための所定のカム面形状を有する。
【００１５】
第１カムと摺動ブロックとは、第１カムの回転に伴い揺動する揺動アームと、このアームの揺動動作を摺動ブロックの直線運動に変換する連結手段とを備えた第１グリッパ摺動装置により連結されており、これにより入力軸の回転により所定のタイミングで摺動ブロックが摺動し、第１グリッパ装置が材料の送りおよび戻りの各動作を行なう。
【００１６】
揺動アームは、好ましくは請求項２の発明のように、適宜の回転軸により回動可能に支持され且つ第１カムのカム面を転動するカムフォロワを備えたターレットに固定する。また、このようにターレット上に固定された揺動アームには、前記回転軸（揺動アームの回動中心）からの距離を変更可能に配置したスライドコマを設け、一端部においてこのスライドコマに回転摺動可能に接触する連結部材によって揺動アームと摺動ブロックとを連結することにより、請求項１にいう連結手段を構成することが出来る。
【００１７】
スライドコマの配置位置を変更可能としたのは、揺動アームと摺動ブロック（連結部材）との連結点をずらすことを可能とすることにより、摺動ブロックの動作ストロークを容易に調整できるようにするためである。例えば、スライドコマを揺動アームの先端方向へずらし、揺動アームの回動中心から離せば、摺動ブロックの移動距離を大きくして材料の送り量を増大させることが出来る。逆に、スライドコマを揺動アームの回動中心に近づければ、摺動ブロックの移動距離を小さくして材料の送り量を減少させることが可能となる。
【００１８】
本発明の装置では、さらに、前記第１カムから摺動ブロックへの力の伝達経路に沿って前記摺動ブロック、連結手段および揺動アームの間の各連結が互いに密になるよう付勢する第１の付勢手段を設けた。このような付勢手段を設けて第１カムから摺動ブロック間の各部材同士を装置の運転中常に密着させることにより、第１カムのカム曲線により与えられる通りの正確な送り変位を第１グリッパ装置に与えることが可能となる。例えば第１カムと連結手段との間、あるいは連結手段に含まれる部材間に遊びがあっても、送りおよび戻りの一連の動作中常に付勢手段により部材同士が密着することとなるから、このような遊びによる影響を受けることなくなり、高精度の送りを行なうことが出来る。
【００１９】
尚、「連結が互いに密になるように」とは、部材同士が当該力の伝達方向について常に緊張状態にある（ずれが生じない）ようにすることを意味し、必ずしも部材同士を押し付けることのみをいうものではない。部材同士を引張る方向に付勢しても、送りおよび戻りの一連の動作にわたって常に部材間が引張られた緊張関係にある限り、両部材間の遊びに起因する送り誤差を取り除くことが出来るからである。
【００２０】
請求項２の装置では、第１付勢手段をバネにより構成し、このバネにより摺動ブロックを材料の送り方向または戻り方向のいずれか一方へ付勢することとした。尚、戻り動作に比較して送り動作の方がより大きな力を必要とするため、後述する実施例のように、戻り方向へ摺動ブロックを付勢することとして、第１カムの回転トルクにより送り動作を行ない、戻り動作の方を前記バネの弾性力に委ねる方が好ましい。
【００２１】
一方、材料のクランプ・アンクランプを行なう第１および第２グリッパ装置と、これらを駆動する第２および第３カムとは、それぞれ第１グリッパ作動装置および第２グリッパ作動装置により連結する。これらの作動装置は、第２カムおよび第３カムの各カム面形状に基づく所定の運動を、それぞれ第１グリッパ装置の可動グリッパおよび第２グリッパ装置の可動グリッパに伝達する。
【００２２】
請求項２の装置では、第１および第２の各グリッパ作動装置が、可動グリッパ支持ロッドと、リフトアームとを備えている。これら可動グリッパ支持ロッドは、前記クランプ位置とアンクランプ位置との間で移動可能に摺動ブロックまたは装置ハウジングに配してあり、第２の付勢手段によりリフトアームの係合面に向け付勢される。一方、リフトアームは、第２カムまたは第３カムに転がり接触するカムフォロワを備えるとともに、該カムフォロワを第２カムまたは第３カムに押付ける第３の付勢手段を備えて当該カムの回転に伴い揺動する。従って、第１可動グリッパおよび第２可動グリッパは、第２カムおよび第３カムのカム面形状に基づいて所定のタイミングで第１および第２固定グリッパに向け進退動し、材料のクランプ・アンクランプの各動作を行なう。
【００２３】
さらに、第１グリッパ装置は、既に述べたように摺動ブロックと一緒に材料の移送方向に往復運動されるが、この動作を可能とするため、第１可動グリッパ支持ロッドは、第１リフトアームの係合面と転がり接触する転動子をその一端部に備えている。第１可動グリッパ支持ロッドと第１リフトアームとを転がり接触させることで、当該グリッパによるクランプまたはアンクランプ状態を維持しつつ第１グリッパ装置を送り方向および戻し方向へ容易に移動させることが可能となる。尚、かかる第１可動グリッパ支持ロッドとリフトアームとの接触方式は、前記請求項２のように転動接触によることが摺動ブロックの動作抵抗を低減する点で好ましいが、転動子に代え適当な摺動部材を設け、摺動接触させることも可能である。
【００２４】
また、前記第２および第３の付勢手段は、前記第１の付勢手段と同様に、例えばバネ（コイルバネ、板バネ等）により構成することが出来る。
【００２５】
【実施例】
以下、添付図面に基づいて本発明の実施例を説明する。図１から図５および図６から図８は、それぞれ本発明の一実施例に係る送り装置の構成および動作を示すものである。
【００２６】
これらの図に示すように、この送り装置１１は、固定グリッパ２２，４２と可動グリッパ２３，４３とを有して材料１４のクランプ（把持）およびアンクランプ（解放）を行なう第１グリッパ装置２１および第２グリッパ装置４１を備え、例えばプレス装置８５等の作業機械に対して間欠的な送り動作により材料１４を供給するものである。装置各部の具体的構成は後に説明するとして、まず、この送り装置１１の基本的な動作を図６を参照して説明する。
【００２７】
送り装置１１は、図６（ａ）に示すように、まず、▲１▼第１グリッパ装置２１が材料１４をクランプし、▲２▼第２グリッパ装置４１が材料１４をアンクランプする。続いて同図（ｂ）に示すように、▲３▼第１グリッパ装置２１が材料１４の送り方向（図中右方）へ移動し、これにより第１グリッパ２２，２３にクランプされた材料１４がプレス装置８５に向け送られる。次に、▲４▼同図（ｃ）に示すように、第２グリッパ装置４１が材料１４をクランプした後、▲５▼第１グリッパ装置２１が材料１４をアンクランプする。▲６▼同図（ｄ）に示すように、第１グリッパ装置２１が戻り方向（図中左方）へ移動し、元位置に復帰する。
【００２８】
これら▲１▼〜▲６▼の一連の動作を繰返すことによりプレス８５（金型８６）に対して材料１４を供給することが出来る。尚、第１グリッパ装置２１は、材料１４の移送方向に関し往復運動可能に配設した摺動ブロック６１（図６では図示せず）上に設置してあり、この摺動ブロック６１を移動させることにより第１グリッパ装置２１の往復動作（送りおよび戻り）が行なわれる。
【００２９】
次に、図１〜図５、図７、図８を主として参照しつつ装置各部の具体的構成および動作を説明する。この装置１１は、第１グリッパ装置２１、第２グリッパ装置４１および摺動ブロック６１に前述した所定の動作を行なわせるため、図３から判るように入力軸１２に順に固定した３個のカム（第１カム１６、第２カム１７および第３カム１８）を有するカム装置を備える。入力軸１２は、ベアリング１９，１９ａを介して装置ハウジング１３に固定してあり、タイミングベルト、プーリ１０等を介してプレス機械のクランク軸から所定のタイミングで回転が伝達され、一方向へ連続的に回転駆動されることにより本装置１１がプレス機械と同期運転される。
【００３０】
一方、第１カム１６は、入力軸１２の回転運動を摺動ブロック６１の直線運動に変換するために、テーパ状のリブを周面に形成してあり、このテーパリブの両側面をカム面としたローラギアカムになっている。第２カム１７および第３カム１８は、各可動グリッパ２３，４３を各固定グリッパ２２，４２に接近させたクランプ位置と可動グリッパ２３，４３を固定グリッパ２２，４２から離したアンクランプ位置との間で可動グリッパ２３，４３を移動させるよう周面を所定形状のカム面とした板カムとして構成してある。
【００３１】
尚、このように３個の別々のカム１６〜１８により、材料１４の送りに必要な動作（第１グリッパ装置２１の往復動作、第１グリッパ装置２１のクランプ・アンクランプ動作、および第２グリッパ装置４１のクランプ・アンクランプ動作）を行なわせる構成としたのは、これら各部（各動作）のタイミング設計を容易に行なえるようにするためである。
【００３２】
第１グリッパ装置２１は、摺動ブロック６１上に固定してある。この摺動ブロック６１は、材料１４の移送方向に関し往復運動可能に装置ハウジング１３に設置してあり、従って第１グリッパ装置２１は摺動ブロック６１とともに往復運動を行なう。
【００３３】
さて、第１カム１６と第１グリッパ装置２１とを作動的に連結する手段（第１グリッパ摺動装置）として、本実施例の装置１１は、第１カム１６の回転に伴い揺動する揺動アーム６４と、この揺動アーム６４と摺動ブロック６１とを連結する連結ロッド６６とを有する。揺動アーム６４は、図５に示したフランジ８１およびベアリング８２を介して装置ハウジング１３に対し回動可能に設置されたターレット６３に取付けてあり、このターレット６３は、前記第１カム１６のカム面と係合するカムフォロワ６２，６２ａを有する。これらのカムフォロワ６２，６２ａは、第１カム１６の回転に伴い当該カムのカム面を転動し、図７（ａ）〜（ｂ）に示すようにターレット６３を回動させ、これに固定してあるアーム６４を揺動させる。
【００３４】
連結ロッド６６は、その一端を摺動ブロック６１に接続し、他端を揺動アーム６４上に設けられた半球状のスライドコマ６５と回転摺動可能に接触させてあり、アーム６４の揺動に伴って当該アーム６４と摺動ブロック６１とのなす角度が変化しても両者６１，６４の連結状態を維持することが可能である。
【００３５】
また、スライドコマ６５は、適当なスライド機構によって揺動アーム６４の長さ方向に関してスライドさせることが可能であり、アーム６４の回動中心６４ａからの距離を変えることが出来るようにしてある。スライドコマ６５の位置を変えることにより、摺動ブロック６１の移動量を変更可能とし、材料１４の送り量を調整できるようにするためである。
【００３６】
例えば、図１０（ａ）に示すように、スライドコマ６５を揺動アーム６４の先端方向へずらし、揺動アーム６４の回動中心６４ａから離せば、摺動ブロック６１の移動距離ｘ1 を大きくして材料１４の送り量を増大させることが出来る。逆に、図１０（ｂ）に示すように、スライドコマ６５を揺動アーム６４の回動中心６４ａに近づければ、摺動ブロック６１の移動距離ｘ2 を小さくして材料１４の送り量を減少させることが可能となる。
【００３７】
当該コマ６５のスライド機構は、例えば図９に示すようにスライドコマ６５および連結ロッド６６を保持するベース６７を、装置ハウジング１３にベアリング８５を介して固定した送り量調整ハンドル８６の雄ネジ部８７と螺合させることにより構成することが出来る。ハンドル８６を回せば、ベース６７は揺動アーム６４の長さ方向に移動し、スライドコマ６５をずらすことが可能である。尚、コマ６５のスライドに対応して連結ロッド６６と摺動ブロック６１との接続点もずらすことが出来るように構成する。
【００３８】
さらにこの送り装置１１では、図７に示すように摺動ブロック６１を戻り方向（材料を送る方向と逆方向；図６、図７の左方）へ付勢するコイルバネ７０，７０ａを設けてある。このバネ７０，７０ａは、摺動ブロック６１および第１グリッパ装置２１を送り前の元位置（図７（ａ）、図６（ａ），（ｄ））に戻す機能を営むとともに、装置１１の作動中常に摺動ブロック６１を揺動アーム６４に向け押付ける作用を奏するもので、このバネ７０，７０ａの付勢力によって第１カム１６から摺動ブロック６１に至る、材料の送りを実現する各部材、つまり第１カム１６、カムフォロワ６２（ターレット６３）、揺動アーム６４、スライドコマ６５、連結ロッド６６および摺動ブロック６１の各部材同士が、常に密着することとなり、各部材間に存在することがある隙間（遊び）によって材料の送り誤差が生じることを防ぐことが可能となる。
【００３９】
第２カム１７と第１可動グリッパ２３とを連結する手段（第１グリッパ作動装置）、並びに第３カム１８と第２可動グリッパ４３とを連結する手段（第２グリッパ作動装置）は、図４および図８に示すように、クランプ位置とアンクランプ位置との間で移動可能に設けられた可動グリッパ支持ロッド（第１可動グリッパ支持ロッド２４および第２可動グリッパ支持ロッド４４）と、第２カム１７または第３カム１８の回転に伴い揺動してこれら可動グリッパ支持ロッド２４，４４を上下動させるリフトアーム（第１リフトアーム３１および第２リフトアーム５１）とを備える。
【００４０】
各可動グリッパ支持ロッド２４，４４は、２本のロッド２４，２４ａ，４４，４４ａからなり、第１可動グリッパ支持ロッド２４，２４ａは摺動ブロック６１に、第２可動グリッパ支持ロッド４４，４４ａは装置ハウジング１３にそれぞれ上下動可能に設置してある。これらロッド２４，２４ａ，４４，４４ａの上端には、それぞれ第１可動グリッパ２３および第２可動グリッパ４３を取付け、下端には各リフトアーム３１，５１の上面に当接する接触子２６，４６を設けてあり、リフトアーム３１，５１との接触を常に保って材料のクランプおよびアンクランプを確実に行なわせるため、各ロッド２４，２４ａ，４４，４４ａをバネ２５，２５ａ，４５，４５ａにより下方に付勢してある。また、特に第１可動グリッパ支持ロッドの接触子２６は、摺動ブロック６１の摺動動作に伴い第１リフトアーム３１の上面３５を転動できるよう構成する。
【００４１】
一方、リフトアーム３１，５１は、図３に示すようにハウジング１３に設置された共通の支軸２０を中心として揺動可能に設けてあり、第２カム１７および第３カム１８に対しそれぞれ転がり接触するカムフォロワ３２，５２を先端部に備えて、これらのカムフォロワ３２，５２を第２、第３カム１７，１８に向けそれぞれ付勢するコイルバネ３３，５３を有する。また、特に第１可動グリッパ２３を動作させる第１リフトアーム３１は、図８（ａ）から判るようにその上面３５を摺動ブロック６１の移動方向（図の左右方向）について幅広に形成してあり、この上面３５を前記第１可動グリッパ支持ロッドの接触子２６が転動できるようにしてある。
【００４２】
従って第１グリッパ装置２１（第１固定グリッパ２２、第１可動グリッパ２３、支持ロッド２４）は、第１リフトアーム３１の揺動状態、すなわち第１グリッパ装置２１がクランプ状態にあるかアンクランプ状態にあるかにかかわらず、その状態を維持しつつ摺動ブロック６１と一緒に材料の移送方向（図８（ａ）の左右方向）に移動することが可能である。
【００４３】
本実施例の装置１１によれば、材料１４の送り動作およびグリッパ２１の戻り動作の間中、常に摺動ブロック６１を揺動アーム６４に向け押し付け、第１グリッパ装置２１を往復運動させる第１カム１６と摺動ブロック６１との間の各部材間の密着性を高めることが出来るから、部材間に存在する隙間（遊び）による送り誤差を解消し、送りと戻りの両方の動作を機械的に拘束して駆動させていた従来の送り装置に較べ格段に高精度の送り動作を実現することが可能となる。また、動作部材同士が常に密着された状態で駆動されるから、振動や騒音の発生が少なく、高速運転が可能である。さらに、カム装置と各グリッパ装置との接続構造が比較的シンプルであるから、装置の製造コストを低減することができ、故障も少なくメンテナンスが容易で、ランニングコストの点でも有利である。
【００４４】
本発明が対象とする材料（１４）の種類および形状は問わない。板状の材料のほか例えば線状の材料（線材）を移送する装置を本発明に基づいて構成することも可能である。この場合、かかる線材の材料形状に適合させるためにグリッパ（固定グリッパ２２，４２および可動グリッパ２３，４３）の形状を適宜変更しても構わない。
【００４５】
【発明の効果】
以上説明したように本発明に係る材料送り装置によれば、従来装置に較べ、より一層高速かつ高精度に材料を移送供給することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施例に係る材料送り装置の外観を示す概略斜視図である。
【図２】前記実施例に係る送り装置の内部構造の一部を概略的に示す斜視図である。
【図３】前記実施例に係る送り装置の内部構造を示す水平断面図である。
【図４】（ａ）は図３のＡ−Ａ矢視断面図、（ｂ）は図３のＢ−Ｂ矢視断面図である。
【図５】前記実施例に係る送り装置の内部構造を示す垂直断面図である。
【図６】前記実施例に係る送り装置の動作を示す概念図である。
【図７】前記送り装置における送り動作を示す平面図である。（ａ）は送り前、（ｂ）は送り後の状態をそれぞれ示す。
【図８】前記実施例に係る送り装置の内部構造を示す垂直断面図である。（ａ）は図２のＸ方向から、（ｂ）は図２のＹ方向からそれぞれ見た図である。
【図９】前記実施例の装置が備えるスライドコマのスライド機構を示す正面図（ａ）および平面図（ｂ）である。
【図１０】図９のスライド機構による摺動ブロックの移動ストロークの変更例を示す平面図である。
【符号の説明】
１０  タイミングプーリ
１１  材料送り装置
１２  入力軸
１３  装置ハウジング
１４  材料
１６  第１カム
１７  第２カム
１８  第３カム
２１  第１グリッパ装置
２２，４２  固定グリッパ
２３，４３  可動グリッパ
２４，４４  可動グリッパ支持ロッド
２６，４６  接触子
３１，５１  リフトアーム
３２，５２  カムフォロワ
４１  第２グリッパ装置
６１  摺動ブロック
６２  カムフォロワ
６３  ターレット
６４  揺動アーム
６５  スライドコマ
６６  連結ロッド
７０  コイルバネ
８６  送り量調整ハンドル
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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