(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の走行状態を検知する走行状態検出手段と、
車両周囲の歩行者や障害物の位置を検知する位置検出手段と、
運転者の発進意図及び車両の発進方向を予測する発進意図検出手段と、
前記位置検出手段及び前記発進意図検出手段の検出結果に基づいて車両が発進した場合の歩行者や障害物と接触する可能性のレベルを判断する接触可能性レベル判断手段と、
発進時に車両周囲の歩行者や障害物の存在を知らせる、あるいは発進注意を促す、またはブレーキ操作を要求する情報提供手段と、
運転者の発進意図に反した車両の発進を抑止・抑制する動作拒否手段と、
前記接触可能性レベル判断手段により判断されたレベルに応じて前記情報提供手段と動作拒否手段との制御の選択を判断する制御選択判断手段とから構成されることを特徴とする車両の発進警報及び発進抑止・抑制装置。
【請求項２】
請求項１記載の車両の発進警報及び発進抑止・抑制装置において、
情報提供手段と動作拒否手段の制御に、運転者の判断・操作によって任意に解除可能な解除手段を付加したことを特徴とする車両の発進警報及び発進抑止・抑制装置。
【請求項３】
請求項１記載の車両の発進警報及び発進抑止・抑制装置において、
発進意図検出手段は、ＡＴシフト操作位置検出手段と、足ブレーキ操作検出手段と、パーキングブレーキ操作検出手段のうち少なくとも一つから構成されることを特徴とする車両の発進警報及び発進抑止・抑制装置。
【請求項４】
請求項１記載の車両の発進警報及び発進抑止・抑制装置において、
制御選択判断手段は、位置検出手段から得られる歩行者や障害物の有無及び存在方向と、発進意図検出手段から得られる車両の発進方向と運転者の発進意図との関係から、情報提供手段と動作拒否手段の選択組み合わせを決定することを特徴とする車両の発進警報及び発進抑止・抑制装置。
【請求項５】
請求項４記載の車両の発進警報及び発進抑止・抑制装置において、
制御選択判断手段は、車両の前後両側に歩行者や障害物が存在する場合、車両が発進した場合の車両前後における歩行者や障害物との接触の可能性が高い方向を優先して選択の判断をすることを特徴とする車両の発進警報及び発進抑止・抑制装置。
【請求項６】
請求項４記載の車両の発進警報及び発進抑止・抑制装置において、
制御選択判断手段は、接触する可能性のレベルが高い場合、情報提供手段と動作拒否手段の両方を選択する車両制御を行い、接触する可能性のレベルが低い場合には、前記情報提供手段と動作拒否手段とのいずれか一方を選択して車両制御を行うことを特徴とする車両の発進警報及び発進抑止・抑制装置。
【請求項７】
請求項１記載の車両の発進警報及び発進抑止・抑制装置において、
動作拒否手段は、ブレーキアクチュエータ、スロットルアクチュエータ、もしくはＡＴシフトロック手段のうち少なくとも一つであることを特徴とする車両の発進警報及び発進抑止・抑制装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【従来の技術】
従来の技術としては、例えば特開平７−２３４９８０号公報の「車両に搭載される自動警告装置」のようにギヤ操作と方向指示器で車両操作を検知し、車両周囲の歩行者に対して発進警告を行う装置で、発進方向の障害物センサが検知しない場合は、警報作動を止める装置が開示されている。
また、特開平７−１９８７３７号公報の「車両用周囲情報表示装置」のように、車両の走行状態検出手段によって進行方向ならびに進行速度を、画像検出手段から車両周囲の動体を検出し、車両の速度ベクトルと動体の関係から、衝突可能性レベルを判定し、運転者に警報、車両を制動させる装置が開示されている。
【０００２】
【発明が解決しようとする課題】
前者の発明は、車両発進時に車両周囲の歩行者に警告を出す構成であるために、歩行者が警告に気づかずに車両が発進した場合には、歩行者と車両が接触する可能性がある。
また、発進方向検出手段がギヤ操作と方向指示器による構成となっているため、運転者がブレーキ操作を行い、発進仰止が作動している状態でも、発進方向に人が検知されれば警報動作は止まらないという煩わしさの問題点があった。
後者の発明は、画像入力手段により得られた画像を表示して目で確認し、さらに車両が移動している場合においても、歩行者等の動きを認識し、緊急時に車両の制動制御を行う構成となっているため、車両周囲の歩行者との接触可能性を目視で認知・判断しなければならない煩わしさと、接触可能性がより高い車両が動いている状態でしか自動的に制動制御できないといった問題点があった。
【０００３】
【課題を解決するための手段】
上記問題点を解決するため、本発明の請求項１記載の車両の発進警報及び発進抑止・抑制装置においては、車両の走行状態を検知する走行状態検出手段と、車両周囲の歩行者や障害物の位置を検知する位置検出手段と、運転者の発進意図及び車両の発進方向を予測する発進意図検出手段と、前記位置検出手段及び前記発進意図検出手段の処理結果に基づいて車両が発進した場合の歩行者や障害物と接触する可能性のレベルを判断する接触可能性レベル判断手段と、発進時に車両周囲の歩行者や障害物の存在を知らせる、あるいは発進注意を促す、またはブレーキ操作を要求する情報提供手段と、運転者の発進意図に反した車両の発進を抑止・抑制する動作拒否手段と、前記接触可能性レベル判断手段により判断されたレベルに応じて前記情報提供手段と動作拒否手段との制御の選択を判断する制御選択判断手段とから構成されることを特徴とする。
【０００４】
請求項２記載の発明では、請求項１記載の車両の発進警報及び発進抑止・抑制装置において、情報提供手段と動作拒否手段の制御に、運転者の判断・操作によって任意に解除可能な解除手段を付加したことを特徴とする。
請求項３記載の発明では、請求項１記載の車両の発進警報及び発進抑止・抑制装置において、発進意図検出手段は、ＡＴシフト操作位置検出手段と、足ブレーキ操作検出手段と、パーキングブレーキ操作検出手段のうち少なくとも一つから構成されることを特徴とする。
【０００５】
請求項４記載の発明では、請求項１記載の車両の発進警報及び発進抑止・抑制装置において、制御選択判断手段は、位置検出手段から得られる歩行者や障害物の有無及び存在方向と、発進意図検出手段から得られる車両の発進方向と運転者の発進意図との関係から、情報提供手段と動作拒否手段の選択組み合わせを決定することを特徴とする。
【０００６】
請求項５記載の発明では、請求項４記載の車両の発進警報及び発進抑止・抑制装置において、制御選択判断手段は、車両の前後両側に歩行者や障害物が存在する場合、車両が発進した場合の車両前後における歩行者や障害物との接触の可能性が高い方向を優先して選択の判断をすることを特徴とする。請求項６記載の発明では、請求項４記載の車両の発進警報及び発進抑止・抑制装置において、制御選択判断手段は、接触する可能性のレベルが高い場合、情報提供手段と動作拒否手段の両方を選択する車両制御を行い、接触する可能性のレベルが低い場合には、前記情報提供手段と動作拒否手段とのいずれか一方を選択して車両制御を行うことを特徴とする。
【０００７】
請求項７記載の発明では、請求項１記載の車両の発進警報及び発進抑止・抑制装置において、動作拒否手段は、ブレーキアクチュエータ、スロットルアクチュエータ、もしくはＡＴシフトロック手段のうち少なくとも一つであることを特徴とする。
【０００８】
【発明の効果】
本発明の請求項１の発明によれば、運転者の発進意図及び車両の発進方向を予測する発進意図検出手段と、車両が発進した場合の歩行者や障害物と接触する可能性のレベルを判断する接触可能性レベル判断手段を設けた構成なので、運転者の発進意図に応じて、車両の発進前から警報や発進仰止といった車両制御を提供することができる。また、請求項１の発明によれば、位置検出手段と発進意図検出手段による検出結果から、接触可能性レベル判断手段が車両が発進した場合の歩行者や障害物との接触の可能性レベルを判断し、そのレベルに応じて情報提供手段と動作拒否手段の選択を判断する構成としたので、車両の発進方向と運転者の発進意図に応じた情報提供手段と動作拒否手段の選択、例えば発進意図がなく発進方向に歩行者や障害物が存在する場合は、接触可能性が低いと判断し、車両制御を実行しないとこともできる。また、請求項２の発明によれば、情報提供手段と動作拒否手段の解除を行う解除手段を設けた構成なので、運転者の判断・操作によって自動的な警報や発進仰止の選択を任意に解除することができる。例えば、繁華街のような車両周囲に常に不特定多数の歩行者や障害物が存在する場合、従来の技術であれば、危急を判断した場合に警報や発進仰止が作動し続ける状態となり得る場面でも、運転者が容易に発進できるという判断によって任意に解除することができる。
【０００９】
また、請求項３の発明によれば、発進意図検出手段を、ＡＴシフト操作位置検出手段と、足ブレーキ操作検出手段と、パーキングブレーキ操作検出手段のうち少なくとも一つから構成したので、運転者の動作情報によって、車両の発進・停止意図を事前に予測することができる。
【００１０】
また、請求項４の発明によれば、位置検出手段から得られる歩行者や障害物の有無及び存在方向と、発進意図検出手段から得られる車両の発進方向と運転者の発進意図の関係から、情報提供手段と動作拒否手段の選択組み合わせを決定する構成なので、車両が発進した場合の歩行者や障害物との接触の可能性レベルを判断できる。例えば、歩行者が前方に存在し、駆動系が前進方向で連結し、運転者の発進仰止が作動しない場合は、歩行者の存在方向に発進してしまう状態なので、接触の可能性が高いと判断し、駆動系が前進方向に連結し、運転者の発進仰止操作が作動する場合は、前進の意図があり接触可能性はやや高いと判断し、駆動系が連結していない場合は、発進意図がないので接触可能性は低いと判断できる。
【００１１】
また、請求項５の発明によれば、制御選択判断手段は、車両の前後両側に歩行者や障害物が存在する場合、車両が発進した場合の車両前後における歩行者や障害物との接触の可能性の高い方向を優先して選択を判断する構成なので、車両周辺のどちらの方向に歩行者や障害物が存在しても、安全な方向に車両制御を選択することができる。また、請求項６の発明によれば、制御選択判断手段は、接触可能性が高い場合、情報提供手段と動作拒否手段を両方選択する制御を行い、接触可能性が低い場合は、選択手段をいずれか一方とする構成なので、接触可能性が高い場合は、接触可能性を軽減回避する手段を複数持つことで信頼性を高めることができる一方、接触可能性の低い場合は、軽減回避する手段の煩わしさを軽減することができる。
【００１２】
また、請求項７によれば、動作拒否手段を、ブレーキアクチュエータ、スロットルアクチュエータのうち少なくとも一つを用いた構成としたので、接触可能性が高い緊急性を要する場合でも、車両の発進前に素早く制動することができる。
また、動作拒否手段をＡＴシフトロック手段を用いた構成も加えたため、ブレーキアクチュエータ、スロットルアクチュエータを持たない車両装置においても同様な対応ができる。
【００１３】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の車両の発進警報及び発進抑止・抑制装置の実施の形態を表及び図面に基づいて詳細に説明する。
＜実施の形態１＞
図１に本実施の形態の車両の発進警報及び発進抑止・抑制装置の構成図を示す。
図において、０は、例えば車速センサのように車両の停止あるいは発進状態を検出するための走行状態検出手段、１は図２及び図３に示すように、例えば赤外線カメラや超音波センサ、レーザレーダのように車両２の死角や周囲に存在する歩行者や障害物３の位置を検出するための位置検出手段で、車両２の前後に取り付けられている。
【００１４】
４は、車両の運転者が、車両を発進させようとしているのか、停止させようとしているのかといった運転者の発進の意図を検出するための発進意図検出手段で、ＡＴシフト操作位置検出手段５、足ブレーキ操作検出手段６、パーキングブレーキ操作検出手段７から構成される。
８は、前記走行状態検出手段０、位置検出手段１、発進意図検出手段４の検出情報から車両周囲の歩行者もしくは障害物と車両が接触する可能性のレベルを判断する接触可能性レベル判断手段である。
【００１５】
９は、運転者に接触可能性レベルを認知・判断・操作させるための情報提供手段で、例えばＨＵＤ表示や警告灯のような視覚で警報を認知させる表示警報手段１０、歩行者や障害物が車両周囲のどこに存在するかを表示する周囲障害物表示手段１１、例えばブザー音のような聴覚で警報を認知させる音声警報手段１２、表示や音声による警報が何を要求しているのか、あるい何をしなければならないのかを示す音声指示手段１３から構成される。
【００１６】
１４は、接触可能性が高い緊急性を要する場合に車両の発進を仰止・仰制するための車両の発進の動作拒否手段で、ブレーキアクチュエータ１５、スロットルアクチュエータ１６から構成され、自動的に制動制御することができる。
１７は接触可能性レベル判断手段８による接触可能性レベルの判断結果から、情報提供手段９と動作拒否手段１４の選択方法を判断する制御選択判断手段である。なお、１８は、前記情報提供手段９や動作拒否手段１４の解除を行うスイッチなどの解除手段である。
【００１７】
次に、接触可能性レベル判断手段８の接触可能性レベルの判断方法を以下に示す表１にしたがって説明する。
【表１】
0003890878.tif 000002
表１において、条件Ａ〜Ｄは、位置検出手段１によって得られる車両周囲の歩行者や障害物の存在方向を示す。
条件Ａは前方周囲に検出、条件Ｂは後方周囲に検出、条件Ｃは前後周囲に検出、条件Ｄはどちらにも検出されない状態を示す。
条件１〜５は発進意図検出手段４、具体的には前記各手段５〜７によって検出される車両の発進状況を示す。
【００１８】
条件１は、ＡＴシフト操作位置検出手段５のＡＴシフト位置がＤレンジであり、足ブレーキ操作検出手段６及びパーキングブレーキ操作検出手段７のいずれも検出されない。
すなわち足ブレーキもパーキングブレーキも操作されていない発進仰止意図のない状態であるので、前方発進意図のある前方に発進開始状態である。
条件２は、ＡＴシフト操作位置検出手段５のＡＴシフト位置がＲレンジであり、足ブレーキ操作検出手段６及びパーキングブレーキ操作検出手段７のいずれも検出されない。
すなわち足ブレーキもパーキングブレーキも操作されていない発進仰止意図のない状態であるので、後方発進意図のある後方に発進開始状態である。
【００１９】
条件３は、ＡＴシフト操作位置検出手段５のＡＴシフト位置がＤレンジであり、足ブレーキ操作検出手段６及びパーキングブレーキ操作検出手段７のいずれかが検出される。
すなわち足ブレーキもしくはパーキングブレーキが操作され、発進仰止意図のある状態であるが、ブレーキの解除操作によって前方発進が可能な、前方発進意図のある前方発進待機状態である。
条件４は、ＡＴシフト操作位置検出手段５のＡＴシフト位置がＲレンジであり、足ブレーキ操作検出手段６及びパーキングブレーキ操作検出手段７のいずれかが検出される。
すなわち足ブレーキもしくはパーキングブレーキが操作され、発進仰止意図のある状態であるが、ブレーキの解除操作によって後方発進が可能な、後方発進意図のある前方発進待機状態である。
【００２０】
条件５は、ＡＴシフト操作位置検出手段５のＡＴシフト位置はＰレンジもしくはＮレンジであるため、足ブレーキ操作検出手段６及びパーキングブレーキ操作検出手段７の検出結果に関わらず、発進意図のない状態である。
車両と歩行者や障害物との接触可能性レベルは、接触可能性が非常に高いレベルを３、接触可能性がやや高いレベルを２、接触可能性が低いレベルを１、接触可能性のないレベルを０の４段階に分けている。
表１による接触可能性レベルの判断は、条件Ａ〜Ｄと条件１〜条件５の組み合わせによって決まる。
【００２１】
例えば、条件Ａにおいて、条件１の車両操作状態の場合、車両の前方に歩行者や障害物が存在し、前方への発進開始状態であるため、発進仰止をしない限り接触可能性が非常に高いレベル３と判断する。
条件２の場合、後方への発進開始状態のため、前方周囲の歩行者や障害物との接触可能性は低いレベル１と判断する。
条件３の場合、前方への発進意図はあるが、発進仰止操作が作動しているので、接触可能性はやや高いものの、条件１に対しては接触可能性が低くなるレベル２と判断する。
【００２２】
条件４の場合、条件２と同様に後方発進の意図はあるものの、歩行者や障害物は前方に存在するので接触可能性は低いレベル１と判断する。
条件５は、ＰレンジもしくはＮレンジで駆動系には連結していないため、どちらにも発進意図はないと判断し、歩行者や障害物は前方に存在するので接触可能性は低いレベル１と判断する。
条件Ｂにおいても前述と同様な考え方で判断する。
条件Ｃにおいては、前方にも後方にも歩行者や障害物は存在するので、条件Ａと条件Ｂでの接触可能性の高い条件を優先的に選択することによって安全な方向に判断することができる。
条件Ｄにおいては、車両周囲に歩行者や障害物が存在しないので、車両はどちらの方向にも安全に発進することが可能であり接触可能性はないと判断する。
【００２３】
次に制御選択判断手段６の車両制御の選択方法を説明する。
接触可能性レベル判断手段８による表１の接触可能性レベルの判断に応じて、以下のように情報提供手段９と動作拒否手段１４の選択を行う。
まず、情報提供手段９は、情報提供レベルに応じて、警報、注意、報知の３つのモードを設定する。
警報モードは運転者にブレーキを要求する情報提供のレベルで、前記各手段１０〜１３を全て選択する。
【００２４】
注意モードは運転者に発進注意喚起を促す情報提供レベルで、前記各手段１１〜１３を選択する。
報知モードは、接触可能性が少ない場合、運転者に周囲障害物の存在を知らせる程度の情報提供レベルで、前記各手段１１，１２を選択する。
例えば周囲障害物表示手段１１は、情報提供モードによって指示音声が異なり、警報モードの場合は「車両の陰に人がいます。ブレーキを踏んで下さい。」、注意モードの場合は「車両の陰に人がいます。発進に注意して下さい。」といった指示音声の選択も図れる。
【００２５】
次に接触可能性レベルに応じた選択方法であるが、接触可能性レベルが３の場合は、情報提供手段９における警報モードと動作拒否手段１４、すなわちブレーキアクチュエータ１５とスロットルアクチュエータ１６を選択・作動させる。
接触可能性レベルが２の場合は、情報提供手段９における注意モードを選択・作動させる。
接触可能性レベルが１の場合は、情報提供手段９における報知モードを選択・作動させる。
接触可能性レベルが０の場合は、情報提供手段９も動作拒否手段１４も選択しない。
【００２６】
次に図４の制御フローチャートにしたがって本実施の形態の車両の発進警報及び発進抑止・抑制装置の作動を説明する。
まず、通常の走行を行っている車両は、ステップ１（Ｓ１）において、走行状態検出手段０によって車速がゼロで、発進意図検出手段４によってＰレンジ、パーキングブレーキ操作が作動している場合に、停止状態に入ったと判断し、ステップ２で位置検出手段１によって車両周囲の歩行者や障害物の検出を開始する。
この条件を満たさない場合は、走行中と判断してステップ１に戻り、走行状態の検出を継続する。
【００２７】
ステップ２では、例えば赤外線画像による検出手段であれば、ステップ２で車両周囲の初期画像を取り込み、その後逐次取り込んだ画像との差分を処理しながら、熱源が発生した、すなわち歩行者が存在したかどうかを演算処理し判断する。
次にステップ３で前記表１の接触可能性レベルの判定を行う。
次にステップ４において、歩行者や障害物が検出されない場合、すなわち接触可能性レベルが０の場合は、ステップ５に進み、車速が検出されない場合は停止を継続と判断し、再びステップ３に戻る。一方、車速が検出された場合にはステップ６にて情報提供手段９をリセットして再びステップ１に戻る。
【００２８】
ステップ４で歩行者や障害物が検出された場合は、ステップ７に進み、接触可能性レベル判断手段８による接触可能性判断を開始する。
ステップ７で接触可能性レベルが１の場合は、ステップ８に進み、情報提供手段９の報知モードを選択する。すなわち、周囲障害物表示手段１１と音声警報手段１２とを選択し、周囲障害物の存在情報を提供する。
その後、ステップ５に戻り、車速が検出されれば、発進を開始したと判断し、ステップ６で情報提供手段９をリセットし、再びステップ１に戻る。
【００２９】
これら一連の動作ステップは、例えば、歩行者が前方に検出され、Ｒレンジに入れて後方に発進しようとした場合、接触可能性レベルは１なので、報知モードで歩行者が車両周囲（前方）に存在することのみ情報提供して、車両はそのまま後方に発進できる。
【００３０】
ステップ７で接触可能性レベルが１でない場合は、ステップ９に進み、接触可能性レベルが３である場合、ステップ１０に進む。そうでない場合、接触可能性レベルは２と判断し、ステップ１１に進む。
ステップ１１では、情報提供手段９の注意モード、すなわち前記各手段１１，１２，１３を選択し、再びステップ３に戻る。
【００３１】
ステップ１０では情報提供手段９の警報モードと動作拒否手段１４を選択、ブレーキアクチュエータ１５を作動させ、スロットルアクチュエータ１６を解除し、発進仰止動作を行う。
ステップ１２で解除スイッチなどによって解除操作を行えば、ステップ１３に進み、情報提供手段９と動作拒否手段１４とを解除リセットし、ステップ５に戻り、車速が検出されればそのまま発進し、車速が検出されなければ、停止を継続と判断し、再びステップ３に戻る。
【００３２】
ステップ１２で解除操作がなければ、ステップ１４に進み、足ブレーキもしくはパーキングブレーキ操作のいずれか発進仰止操作が検出されれば、接触可能性レベルは３から２に移行するので、ステップ１５で情報提供手段９と動作拒否手段１４を解除リセットし、接触可能性レベル２の動作ステップ１１に進む。
ステップ１４で発進仰止操作がなければ、ステップ１０に戻り、情報提供手段９と動作拒否手段１４の動作は継続する。ここで解除操作は、例えば解除スイッチを設けてもよい。
【００３３】
これら一連の動作ステップは、例えば、歩行者が前方に検出され、運転者がＤレンジに連結し、ブレーキ操作が作動していない場合は、接触可能性レベルは３と判断され、警報モードならびに自動的に制動制御が作動して車両は発進することができない。
解除スイッチなどで解除操作が行われれば、前記制動制御はリセットされ、運転者の判断によって発進は可能となる。
解除操作を行わず、足ブレーキもしくはパーキングブレーキのいずれかによってブレーキ操作を行えば、接触可能性レベルは２に移行し、注意モードによる発進注意喚起は行われるが制動制御は解除される。以上が本実施の形態における制御フローチャートである。
【００３４】
＜実施の形態２＞
次に本発明の実施の形態２を表２及び図５に基づいて詳細に説明する。
実施の形態１において、表１の接触可能性レベル判断手段８の接触可能性レベルの判断方法で、条件５は、駆動系が連結されていないＰレンジもしくはＮレンジの位置で発進意図が無しと判断した。
しかしながら、Ｎレンジで坂道に車両が停止している場合、足ブレーキとパーキングブレーキが解除されると、どちらか一方に発進する可能性もあり、発進方向に歩行者や障害物が存在すれば、車両との接触可能性は高くなる。
この場合、走行状態検出手段０に傾斜センサを設けて、発進可能性の方向を検出し、表１の条件１〜５の定義を以下に示す表２のように変更することで対応できる。
【表２】
0003890878.tif 000003
【００３５】
条件１は、ＡＴシフト操作位置検出手段５のＡＴシフト位置はＤレンジであり、足ブレーキ操作検出手段６及びパーキングブレーキ操作検出手段７のいずれも検出されない。
すなわち足ブレーキもパーキングブレーキも操作されていない発進仰止意図のない状態であるため、前方に発進意図のある前方発進開始状態である。もしくは、ＡＴシフト位置はＮレンジであり、走行状態検出手段０の傾斜センサによって前方に傾斜している場合であり、足ブレーキ操作検出手段６及びパーキングブレーキ操作検出手段７のいずれも検出されない状態であるので、前方への発進意図に無関係に前方発進開始状態である。
【００３６】
条件２は、ＡＴシフト操作位置検出手段５のＡＴシフト位置はＲレンジであり、足ブレーキ操作検出手段６及びパーキングブレーキ操作検出手段７のいずれも検出されない。
すなわち足ブレーキもパーキングブレーキも操作されていない発進仰止意図のない状態であるので、後方に発進意図のある後方発進開始状態である。もしくは、ＡＴシフト位置はＮレンジであり、走行状態検出手段０の傾斜センサによって後方に傾斜している場合であり、足ブレーキ操作検出手段６及びパーキングブレーキ操作検出手段７のいずれも検出されない状態であるので、後方への発進意図に無関係に後方発進開始状態である。
【００３７】
条件３は、ＡＴシフト操作位置検出手段５のＡＴシフト位置はＤレンジであり、足ブレーキ操作検出手段６及びパーキングブレーキ操作検出手段７のいずれかが検出される。
すなわち足ブレーキもしくはパーキングブレーキが操作され、発進仰止意図のある状態であるので、ブレーキの解除操作によって前方発進が可能な、前方発進意図のある前方発進待機状態である。もしくは、ＡＴシフト位置はＮレンジであり、走行状態検出手段０の傾斜センサによって前方に傾斜している場合であり、足ブレーキ操作検出手段６及びパーキングブレーキ操作検出手段７のいずれかが検出された状態であるので、前方発進意図に無関係にブレーキの解除操作によって前方発進が可能な、前方発進待機状態である。
【００３８】
条件４は、ＡＴシフト操作位置検出手段５のＡＴシフト位置はＲレンジであり、足ブレーキ操作検出手段６及びパーキングブレーキ操作検出手段７のいずれかが検出される。
すなわち足ブレーキもしくはパーキングブレーキが操作され、発進仰止意図のある状態であるので、ブレーキの解除操作によって後方発進が可能な、後方発進意図のある後方発進待機状態である。もしくは、ＡＴシフト位置はＮレンジであり、走行状態検出手段０の傾斜センサによって後方に傾斜している場合であり、足ブレーキ操作検出手段６及びパーキングブレーキ操作検出手段７のいずれかが検出された状態であるので、後方発進意図に無関係に、ブレーキの解除操作によって後方発進が可能な、後方発進待機状態である。
【００３９】
条件５は、ＡＴシフト操作位置検出手段５のＡＴシフト位置はＰレンジであるため、足ブレーキ操作検出手段６及びパーキングブレーキ操作検出手段７の検出結果に関わらず、発進意図のない状態である。
【００４０】
図５は本実施の形態の制御フローチャートを示したものである。
図５に示すように本実施の形態においては、ステップ１とステップ２の間にステップ１６を設け、ここで車両の傾斜角度を検出する。
その他は実施の形態１と同様に進み、ステップ９のみが相違し、車両が前方傾斜と検出され、シフト位置がＮレンジで、前方に歩行者もしくは障害物を検出し、足ブレーキ、パーキングブレーキのいずれも操作していない場合は、接触可能性レベルは３と判断され、ステップ１０に進む。
この結果、車両の傾きを考慮した適切な判断を行うことができる。
【００４１】
＜実施の形態３＞
以下、本発明の実施の形態３を図６，７に基づいて詳細に説明する。
実施の形態２と同様に、実施の形態１における表１の接触可能性レベル判断手段８の接触可能性レベルの判断方法で、条件５は、Ｎレンジで坂道に車両が停止している場合、足ブレーキとパーキングブレーキとが解除されると、どちらか一方に発進する可能性もある。
そこで本実施の形態では、実施の形態２の別の手段として、位置検出手段１で歩行者や障害物が検出されれば、一旦ブレーキアクチュエータ１５を作動させて、あらかじめ強制的に発進仰止をかける。その後、表１の接触可能性レベルの判断から、情報提供手段９と動作拒否手段１４の選択を行う。
【００４２】
動作拒否手段１４が選択されない接触可能性レベル、すなわちレベル２以下と判断されれば、一旦作動させたブレーキアクチュエータ１５は解除されることになる。
動作拒否手段１４が選択される接触可能性レベル３と判断されれば、一旦作動させたブレーキアクチュエータ１５はそのまま継続されることになる。
【００４３】
本実施の形態の場合、表１の条件５はＡＴシフト操作位置検出手段５のＡＴシフト位置がＰレンジの状態と定義すると、存在位置に関わらず、歩行者や障害物が検出されれば、Ｎレンジの場合はブレーキアクチュエータ１５が作動することになり、坂道で発進仰止がない場合でも、前後どちらかに発進してしまう問題も解決される。
【００４４】
次に図６，７の制御フローチャートにしたがって本実施の形態の車両の発進警報及び発進抑止・抑制装置の作動を説明する。
図６において、ステップ１からステップ６までの流れは、実施の形態１と同じである。ステップ４で歩行者や障害物が検出された場合は、ステップ１７に進み、動作拒否手段１４を一旦作動させる。
すなわちブレーキアクチュエータ１５を作動させ、スロットルアクチュエータ１６を解除することで発進仰止動作を行う。その後、ステップ１８で接触可能性レベル判断手段８による接触可能性判断を開始する。
【００４５】
図７において、ステップ１８で可能性レベルが３でないと判断された場合は、ステップ１９に進み、図６のステップ１７で開始した動作拒否手段１４を解除する。すなわち、ブレーキアクチュエータ１５を解除し、スロットルアクチュエータ１６を作動させる。次にステップ２０に進み、接触可能性レベルが１の場合は、ステップ２１に進み、情報提供手段９の報知モードを選択、すなわち周囲障害物表示手段１１，音声警報手段１２を選択、運転者に車両周囲に歩行者もしくは障害物の存在のみ情報提供する。その後、ステップ５に戻り、車速が検知されればステップ６で制御はリセットされ、車速が検出されなければ、まだ停止中と判断し、ステップ３に戻る。
【００４６】
ステップ２０で接触可能性レベルが１でない場合、すなわち２の場合は、ステップ２２に進む。ステップ２２では、情報提供手段９の注意モード、すなわち周囲障害物表示手段１１，音声警報手段１２，音声指示手段１３を選択し、ステップ３に戻る。
ステップ１８で接触可能性レベルが３と判断された場合、ステップ２３に進み、既に動作拒否手段１４は作動中であるので、情報提供手段９の警報モードのみを選択する。
【００４７】
ステップ２４で解除操作を行えば、ステップ２５に進み、情報提供手段９の警報モードとブレーキアクチュエータ１５を解除し、スロットルアクチュエータ１６を作動させ、情報提供手段９と動作拒否手段１４をリセットし、ステップ５で車速を検出されれば、そのまま発進できる。ステップ５で車速が検出されなければ、再びステップ３に戻る。
【００４８】
ステップ２４で解除操作を行わなければ、ステップ２６に進み、足ブレーキもしくはパーキングブレーキ操作のいずれか発進仰止操作が検出されれば、接触可能性レベルは３から２に下がり、ステップ２７で情報提供手段９の警報モードとブレーキアクチュエータ１５を解除し、スロットルアクチュエータ１６を作動させ、制御をリセットさせてステップ２０に進み、接触可能性レベル２なので、ステップ２２に進む。
ステップ２６で、発進仰止操作が検出されなければ、ステップ２３に戻り、警報モード及び動作拒否手段の作動を継続する。
以上のように、本実施の形態によれば発進抑止操作をより的確に行うことができる。
【００４９】
＜実施の形態４＞
以下、本発明の実施の形態４を表３及び図面８〜１０に基づいて詳細に説明する。
なお実施の形態１と同じものには同一の符号を付してその説明は省略する。
本実施の形態では図８に示すように、動作拒否手段１４の具体的手段として、ＡＴシフトロック手段１９から構成される。その他の構成は、実施の形態１と同じである。
次に、本実施の形態における接触可能性レベル判断手段８の接触可能性レベルの判断方法を以下に示す表３にしたがって説明する。
【表３】
0003890878.tif 000004
【００５０】
動作拒否手段として、ブレーキアクチュエータが装着されないブレーキ装置の場合は、制御信号をオンオフで、自動的に制動制御することができないため、駆動系が連結されてしまうと、発進を強制的に仰止することはできなくなる。
したがって、表３の判断方法のように、ＡＴシフト操作のロック機構によって駆動系の連結防止による発進仰止を行うか、あるいは連結された場合は、ＡＴシフト操作状況と足ブレーキ、パーキングブレーキ操作状況から判断して、警報手段による発進抑止を行う。
【００５１】
表３において、条件Ａ〜Ｄは、実施の形態１〜３と同様に位置検出手段１によって得られる車両周囲の歩行者や障害物の存在方向を示す。
条件Ａは前方周囲に検出、条件Ｂは後方周囲に検出、条件Ｃは前後周囲に検出、条件Ｄはどちらにも検出されない状態を示す。
条件１〜８は発進意図検出手段４、具体的にはＡＴシフト操作位置検出手段５,足ブレーキ操作検出手段６，パーキングブレーキ操作検出手段７によって検出される発進意図状況を示す。
【００５２】
条件１は、ＡＴシフト操作位置検出手段５のＡＴシフト位置がＰレンジであり、足ブレーキ操作検出手段６及びパーキングブレーキ操作検出手段７のいずれかが検出される。
すなわち足ブレーキもしくはパーキングブレーキが操作されるので、Ｐレンジ保持で発進意図のない状態であるか、各Ｒ，Ｎ，Ｄレンジへのシフト変更意図の可能性もある状態である。特にＲレンジにはすぐにシフト変更できる位置である。
【００５３】
条件２は、ＡＴシフト操作位置検出手段５のＡＴシフト位置はＰレンジであり、発進意図のない状態であるが、足ブレーキ操作検出手段６及びパーキングブレーキ操作検出手段７のいずれも検出されない。
すなわち足ブレーキもパーキングブレーキも操作されない発進抑止意図のない状態であり、Ｒレンジに一つの操作でシフト変更できる位置であるのですぐに後方に発進できる状態である。
【００５４】
条件３は、ＡＴシフト操作位置検出手段５のＡＴシフト位置はＲレンジであり、足ブレーキ操作検出手段６及びパーキングブレーキ操作検出手段７のいずれかが検出される。すなわち足ブレーキもしくはパーキングブレーキが操作され、発進抑止意図のある状態であるが、ブレーキ解除により後方発進意図のある後方発進待機状態か、各Ｐ、Ｎ、Ｄレンジへのシフト変更意図の可能性もある状態である。
【００５５】
条件４は、ＡＴシフト操作位置検出手段５のＡＴシフト位置はＲレンジであり、足ブレーキ操作検出手段６及びパーキングブレーキ操作検出手段７のいずれも検出されない。
すなわち足ブレーキもパーキングブレーキも操作されていない発進抑止意図のない状態であるので、後方発進意図のある後方発進開始状態である。
【００５６】
条件５は、ＡＴシフト操作位置検出手段５のＡＴシフト位置はＮレンジであり、足ブレーキ操作検出手段６及びパーキングブレーキ操作検出手段７のいずれかが検出される。
すなわち足ブレーキもしくはパーキングブレーキが操作され、Ｎレンジ保持で発進意図のない状態であるか、各Ｐ，Ｒ，Ｄレンジへのシフト変更意図の可能性もある状態で、特にＲレンジ及びＤレンジには、一つの操作で、すぐにシフト変更できる位置である。
【００５７】
条件６は、ＡＴシフト操作位置検出手段５のＡＴシフト位置はＮレンジであり、発進意図のない状態であるが、足ブレーキ操作検出手段６及びパーキングブレーキ操作検出手段７のいずれも検出されない。
すなわち足ブレーキもパーキングブレーキも操作されない発進抑止意図のない状態であり、ＤレンジにもＲレンジにも一つの操作でシフト変更できる位置であるので、すぐに前方にも後方にも発進できる状態である。
【００５８】
条件７は、ＡＴシフト操作位置検出手段５のＡＴシフト位置はＤレンジであり、足ブレーキ操作検出手段６及びパーキングブレーキ操作検出手段７のいずれかが検出される。
すなわち足ブレーキもしくはパーキングブレーキが操作され、発進抑止意図のある状態であるが、ブレーキの解除による前方発進可能な、前方発進意図のある前方発進待機状態か、各Ｐ，Ｒ，Ｎレンジへのシフト変更意図の可能性もある状態である。
【００５９】
条件８は、ＡＴシフト操作位置検出手段５のＡＴシフト位置はＤレンジであり、足ブレーキ操作検出手段６及びパーキングブレーキ操作検出手段７のいずれも検出されない。
すなわち足ブレーキもしくはパーキングブレーキが操作されていない発進抑止意図のない状態であるので、前方発進意図のある前方発進開始状態である。
車両と歩行者や障害物との接触可能性レベルは、接触可能性が非常に高いレベルを４とし、接触可能性がないレベル０まで５段階に分けている。
【００６０】
次に制御選択判断手段１７の車両制御の選択方法を説明する。
接触可能性レベル判断手段８による表３の接触可能性レベルの判断に応じて、実施の形態１と同じく情報提供手段９と動作拒否手段１４の選択を行う。
情報提供手段９のモード設定は、実施の形態１と同じである。
【００６１】
次に、接触可能性レベルに応じた選択方法であるが、接触可能性レベルが４の場合は、情報提供手段９における警報モードと動作拒否手段１４、すなわちＡＴシフトロック手段１９を選択・作動させる。
具体的には、通常のＡＴ操作において、Ｐレンジでブレーキ操作がないと、電磁ソレノイドを作動させ、Ｒレンジ以降のシフト変更ができない手段と同じように、例えば、前方に歩行者もしくは障害物を検出した場合は、Ｄレンジへのシフト変更を規制し、後方に歩行者もしくは障害物を検出した場合は、Ｒレンジへのシフト変更を規制する。前後に検出した場合は、どちらへの変更も規制する。
【００６２】
接触可能性レベルが３の場合は、情報提供手段９における警報モードのみを作動させる。
接触可能性レベルが２の場合は、情報提供手段９における注意モードのみを作動させる。
接触可能性レベルが１の場合は、情報提供手段９における報知モードのみを作動させる。接触可能性レベルが０の場合は、情報提供手段９も動作拒否手段１４も選択しない。
【００６３】
次に表３による接触可能性レベルの判断と選択方法を説明する。
判断及び選択方法は、条件Ａ〜Ｄと条件１〜８の組み合わせによって決まる。
条件１における条件Ａでは、Ｐレンジから接触可能性が高いＤレンジへのシフト変更意図の可能性もあるが、Ｄに至るまで段階的にシフト変更が必要であり、ＮやＲレンジへの変更意図の場合も含めて、接触可能性が低い。
また、発進抑止操作も作動しているので、接触可能性は最も低いレベル１と判断する。
条件Ｂでは、発進抑止操作は作動しているものの、Ｐレンジから歩行者や障害物検出方向であるＲレンジに、一つのシフト操作で変更可能なため、接触可能性はやや低いレベル２と判断する。
【００６４】
条件２における条件Ａでは、完全な駐車モードで発進意図はないと判断し、接触可能性は最も低いレベル１とする。
条件Ｂでは、Ｐレンジから歩行者や障害物検出方向であるＲレンジに、一つのシフト操作で変更可能で、ブレーキ操作が作動していないために、Ｒレンジに変更すれば、即歩行者や障害物検出方向に発進可能な、接触可能性は最も高いレベル４と判断、Ｒレンジへの変更を規制する。
【００６５】
条件３における条件Ａでは、Ｒレンジに連結されているが、歩行者や障害物検出方向とは逆の発進意図方向なので、接触可能性は最も低いレベル１と判断する。
条件Ｂでは、歩行者や障害物検出方向に発進意図のある状態であり、ブレーキ操作解除によって歩行者や障害物検出方向に発進可能な、接触可能性のやや高い状態であるが、既に駆動系に連結しているので、実施の形態１のように発進抑止を図ることはできない。
しかしながら、この操作条件に至る直前の条件１、もしくは条件５で接触可能性レベル２の制御選択を行っているので、運転者は既に発進方向の歩行者もしくは障害物の存在に対する注意喚起を与えられており、レベル２で継続と判断する。
【００６６】
条件４における条件Ａでは、Ｒレンジに連結されているが、歩行者や障害物検出方向とは逆の発進意図方向なので、接触可能性は最も低いレベル１と判断する。
条件Ｂでは、歩行者や障害物検出方向に発進開始してしまう接触可能性が高い状態であるが、既にＲレンジに連結しているので発進抑止機能を作動することはできない。
しかしながら、この操作に至る直前の条件３（ブレーキ操作有り）で接触可能性レベル２の制御選択を行っているので、運転者は既に発進方向の歩行者もしくは障害物の存在に対する注意喚起を与えられており、ブレーキ操作がないことを考慮してレベル３と判断する。
【００６７】
条件５における条件Ａでは、発進抑止操作は作動しているものの、Ｎレンジから歩行者や障害物検出方向であるＤレンジに、一つのシフト操作で変更可能なため、接触可能性のやや低いレベル２と判断する。
同様に条件５における条件Ｂでは、発進抑止操作は作動しているものの、Ｎレンジから歩行者や障害物検出方向であるＲレンジに、一つのシフト操作で変更可能なため、接触可能性のやや低いレベル２とする。
【００６８】
条件６における条件Ａでは、Ｎレンジから歩行者や障害物検出方向であるＤレンジに、一つのシフト操作で変更可能で、ブレーキ操作が作動していないために、Ｄレンジに変更すれば、即歩行者や障害物検出方向に発進可能な、接触可能性が最も高いレベル４と判断、Ｄレンジへの変更を規制する。
同様に条件６における条件Ｂでは、Ｎレンジから歩行者や障害物検出方向であるＲレンジに、一つのシフト操作で変更可能で、ブレーキ操作が作動していないために、Ｒレンジに変更すれば、即歩行者や障害物検出方向に発進可能な、接触可能性が最も高いレベル４と判断し、Ｒレンジへの変更を規制する。
【００６９】
条件７における条件Ａでは、歩行者や障害物検出方向に発進意図のある発進待機状態であり、ブレーキ操作解除によって歩行者や障害物検出方向に発進可能な状態であるが、既にＤレンジに連結しているので発進抑止機能を図ることはできい。
しかしながら、この操作に至る直前の条件５で接触可能性レベル２の制御選択を行っているので、運転者は既に発進方向の歩行者もしくは障害物の存在に対する注意喚起を与えられていると判断し、レベル２を継続する。
条件Ｂでは、Ｄレンジに連結されているが歩行者もしくは障害物の検出方向とは逆の発進意図方向なので、接触可能性は最も低いレベル１と判断する。
【００７０】
条件８における条件Ａでは、歩行者や障害物検出方向に発進開始する接触可能性が高い状態であるが、既にＤレンジに連結しているので発進抑止機能を図ることはできない。
しかしながら、この操作に至る直前の条件７（ブレーキ操作有り）で接触可能性レベル２の制御選択を行っているので、運転者は既に発進方向の歩行者もしくは障害物の存在に対する注意喚起を与えられており、ブレーキ操作がないことを考慮してレベル３と判断する。
条件Ｂでは、Ｄレンジに連結されているが歩行者もしくは障害物の検出方向とは逆の発進意図方向なので、接触可能性は最も低いレベル１と判断する。
【００７１】
次に図９，１０の制御フローチャートにしたがって本実施の形態の車両の発進警報及び発進抑止・抑制装置の作動を説明する。
図９において、ステップ１からステップ８までの流れは、実施の形態１と同じである。
ステップ７で接触可能性レベルが１でない場合、図１０のステップ２８に進み、接触可能性レベルが４の場合には、ステップ２９に進み、動作拒否手段１４のＡＴシフトロック手段１９と情報提供手段９の警報モードを選択する。
【００７２】
次にステップ３０に進み、運転者の解除操作があった場合、ステップ３１に進み、動作拒否手段１４と情報提供手段９とは解除リセットされ、ステップ５に戻り、車速が検出されれば、そのまま発進できる。
車速が検出されなければ、停止を継続すると判断し、再びステップ３に戻る。
【００７３】
これら一連の動作ステップは、例えば、前方に歩行者もしくは障害物が検出され、Ｎレンジ状態で、足ブレーキとパーキングブレーキとがともに解除されたレベル４の場合、電磁ソレノイド等を用いて、ＮレンジからＤレンジへシフト変更できないようにＡＴシフト操作をロックする。
後方には歩行者や障害物は存在しないので、Ｒレンジにはシフト変更可能である。
ステップ３０で運転者の任意の解除操作、例えば、解除スイッチを作動させた場合には、動作拒否手段１４と情報提供手段９とは解除リセットされ、Ｄレンジに連結でき、運転者の安全判断によって発進は可能となる。
【００７４】
次にステップ３０で解除操作がない場合、ステップ３２に進み、足ブレーキ操作、もしくはパーキングブレーキ操作のいずれか発進抑止操作が検出されれば、接触可能性レベルは４から２に移行するので、ステップ３３に進み、動作拒否手段１４と情報提供手段９を解除リセットし、接触可能性レベル２の制御となるステップ３４に進む。
ステップ３２で発進抑止操作がなければ、接触可能性レベル４はそのままで、ステップ２９に戻る。
【００７５】
次にステップ２８で、接触可能性レベルが４でない場合、ステップ３５に進み、レベルが３であるかどうかを判断する。
レベルが３の場合、ステップ３６に進み、情報提供手段９の警報モードを選択して、ステップ３７に進む。
足ブレーキ操作、もしくはパーキングブレーキ操作のいずれか発進抑止操作が検出されれば、接触可能性レベルは３から２に移行するので、ステップ３８に進み、情報提供手段９の警報モードを解除し、ステップ３４に進む。
【００７６】
ステップ３５でレベル２と判断された場合は、ステップ３４に進み、情報提供手段９の注意モードを選択して再びステップ３に戻る。
これら一連の動作ステップは、例えば、前方に歩行者もしくは障害物が存在する場合、Ｎレンジで発進抑止操作がない場合は、Ｄレンジへの入力操作規制と警報モードが選択される。
さらに、このままの状態で解除操作を行うと、Ｄレンジへの入力規制は解除され、運転者の安全判断によって発進可能となる。
【００７７】
解除操作を行わず、足ブレーキ操作もしくはパーキングブレーキの発進抑止操作があれば、接触可能性レベルは４から２に移行して、Ｄレンジへの変更は可能になるものの、注意モードによる注意喚起は継続されるので、運転者の判断による確実な発進のための認知支援は継続されることになる。
以上のように本実施の形態によれば、一層極め細かな制御を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の車両の発進警報及び抑止・抑制装置の構成図である。
【図２】車両に設置した位置検出手段を説明する図である。
【図３】車両に設置した位置検出手段を説明する図である。
【図４】実施の形態の制御フローチャート図である。
【図５】実施の形態２の制御フローチャート図である。
【図６】実施の形態３の制御フローチャート図である。
【図７】実施の形態３の制御フローチャート図である。
【図８】実施の形態４の構成図である。
【図９】実施の形態４の制御フローチャート図である。
【図１０】実施の形態４の制御フローチャート図である。
【符号の説明】
０  走行状態検出手段
１  位置検出手段
２  車両
３  歩行者や障害物
４  発進意図検出手段
５  ＡＴシフト操作位置検出手段
６  足ブレーキ操作検出手段
７  パーキングブレーキ操作検出手段
８  接触可能性レベル判断手段
９  情報提供手段
１０  表示警報手段
１１  周囲障害物表示手段
１２  音声警報手段
１３  音声指示手段
１４  動作拒否手段
１５  ブレーキアクチュエータ
１６  スロットルアクチュエータ
１７  制御選択判断手段
１８  解除手段
１９  ＡＴシフトロック手段
【図１】
0003890878.tif 000005
【図２】
0003890878.tif 000006
【図３】
0003890878.tif 000007
【図４】
0003890878.tif 000008
【図５】
0003890878.tif 000009
【図６】
0003890878.tif 000010
【図７】
0003890878.tif 000011
【図８】
0003890878.tif 000012
【図９】
0003890878.tif 000013
【図１０】
0003890878.tif 000014