(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
周囲３６０度の全方位にわたる視野領域の光景を所定方向に反射する曲面ミラーと、該曲面ミラーによって反射された光景を撮像する撮像部と、該曲面ミラー及び該撮像部を対向させて保持する保持部材とを備え、建造物の取付面に取り付けられて該取付面に対する所定部分を前記撮像部による撮像領域とするカメラ装置において、
前記保持部材は、前記曲面ミラーを支持する曲面ミラー支持部と、前記曲面ミラー支持部に対向して前記撮像部を支持する撮像部支持部と、前記曲面ミラー支持部と前記撮像部支持部とを互いの軸方向が一致するように対向させて連結する連結部とを有しており、
前記保持部材を、前記撮像部支持部を下側として前記取付面に沿って取り付ける取付部材をさらに備えており、
前記取付部材および前記保持部材は、前記連結部が前記取付面に沿って取り付けられることによって、前記曲面ミラー支持部および前記撮像部支持部の前記軸方向が下側になるにつれて前記撮像領域から離れるように傾斜した状態になることを特徴とするカメラ装置。
【請求項２】
周囲３６０度の全方位にわたる視野領域の光景を所定方向に反射する曲面ミラーと、該曲面ミラーによって反射された光景を撮像する撮像部と、該曲面ミラー及び該撮像部を対向させて保持する保持部材とを備え、建造物の壁面の上部に取り付けられて該壁面の前方部分を前記撮像部による撮像領域とするカメラ装置において、
前記保持部材は、前記曲面ミラーを支持する曲面ミラー支持部と、前記曲面ミラー支持部に対向して前記撮像部を支持する撮像部支持部と、前記曲面ミラー支持部と前記撮像部支持部とを互いの軸方向が一致するように対向させて連結する連結部とを有しており、
前記保持部材を、前記撮像部支持部を下側として前記壁面に沿って取り付ける取付部材をさらに備えており、
前記取付部材および前記保持部材は、前記連結部が前記壁面に沿って取り付けられることによって、前記曲面ミラー支持部および前記撮像部支持部の前記軸方向が下側になるにつれて前記撮像領域から離れるように傾斜した状態になることを特徴とするカメラ装置。
【請求項３】
周囲３６０度の全方位にわたる視野領域の光景を所定方向に反射する曲面ミラーと、該曲面ミラーによって反射された光景を撮像する撮像部と、該曲面ミラー及び該撮像部を対向させて保持する保持部材とを備え、建造物の壁面の上部または天井面に取り付けられて該壁面の前方部分または該天井面における取付位置に対して所定方向の下方部分を前記撮像部による撮像領域とするカメラ装置において、
前記保持部材は、前記曲面ミラーを支持する曲面ミラー支持部と、前記曲面ミラー支持部に対向して前記撮像部を支持する撮像部支持部と、前記曲面ミラー支持部と前記撮像部支持部とを互いの軸方向が一致するように対向させて連結する連結部とを有しており、
前記保持部材は、前記撮像部支持部を下側として前記連結部が前記建造物の壁面に沿って取り付けられることによって、または前記撮像部支持部を下側として前記曲面ミラー支持部が前記天井面に沿って取り付けられることによって、前記曲面ミラー支持部および前記撮像部支持部の前記軸方向が下側になるにつれて前記撮像領域から離れるように傾斜した状態になることを特徴とするカメラ装置。
【請求項４】
前記曲面ミラーは、回転体ミラーである、請求項１〜３のいずれかに記載のカメラ装置。
【請求項５】
前記保持部材は、前記曲面ミラー支持部と前記撮像部支持部と前記連結部とによって、側面視略コの字型に形成されている、請求項１〜３のいずれかに記載のカメラ装置。
【請求項６】
前記回転体ミラーは、凸型または凹型の放物面状または双曲面状に形成されている、請求項５に記載のカメラ装置。
【請求項７】
前記撮像部には、前記曲面ミラーの鏡面部と前記撮像部が有するレンズ部との距離を調整する調整部が形成されている、請求項１〜３のいずれかに記載のカメラ装置。
【請求項８】
前記保持部材には、前記曲面ミラー及び前記撮像部をそれぞれ着脱可能に固着する固着部が形成されている、請求項１〜３のいずれかに記載のカメラ装置。
【請求項９】
前記保持部材の前記連結部には、光を吸収する反射光吸収体が形成されている、請求項１〜３のいずれかに記載のカメラ装置。
【請求項１０】
前記保持部材の前記曲面ミラー支持部及び前記撮像部支持部の前記撮像領域側に、該保持部材内に配置された前記曲面ミラー及び前記撮像部を覆う透明カバーがさらに設けられている、請求項１〜３のいずれかに記載のカメラ装置。
【請求項１１】
前記撮像部を制御する撮像制御部が、前記保持部材の前記連結部における前記壁面側に設けられている、請求項１〜３のいずれかに記載のカメラ装置。
【請求項１２】
請求項１から１１のいずれかに記載のカメラ装置と、
該カメラ装置の前記撮像部により撮像された画像データをフレーム単位で順次更新記憶する画像データ記憶部と、
該画像データを、予め、設定された表示形態の画像データに変換するための変換情報を記憶する変換情報記憶部と、
前記画像データを入力画像データとし、この入力画像データを前記変換情報に基づいてパノラマ画像データまたは透視画像データの表示形態に変換する画像データ変換部と、
該変換画像データを表示する表示部と、
該表示部に表示される画像データを制御する表示制御部と、
を備えたことを特徴とする監視システム。
【請求項１３】
前記画像データの表示範囲を指定する表示範囲指定部をさらに備え、前記表示範囲指定部により指定された表示範囲の画像データが前記表示制御部の制御によって、前記表示部に拡大または縮小して表示される、請求項１２に記載の監視システム。
【請求項１４】
前記画像データ記憶部にフレーム単位で相前後して更新記憶された画像データを比較することにより、前記表示範囲指定部により指定された表示範囲の領域に接近する移動体を検知する移動体検知部をさらに備え、前記表示制御部の制御により、検知された移動体が含まれる画像データが前記表示部に拡大または縮小して表示される、請求項１３に記載の監視システム。
【請求項１５】
外部に設置された外部端末装置と通信接続して各種情報を該外部端末装置に送信する通信部をさらに備え、前記通信部によって、前記移動体検知部により検知された移動体が含まれる画像データが前記外部端末装置に送信される、請求項１４に記載の監視システム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、カメラ装置及び監視システムに関し、より詳細には、広範囲の視野領域の光景を所定方向に反射する曲面ミラーとこの曲面ミラーにて反射された光景の像を撮像する撮像部とを有し、広範囲の視野領域を撮影することができるカメラ装置及び監視システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
自動により金銭を支払いまたは預け入れすることができるＡＴＭ装置は、銀行等内の比較的狭い場所に設置される場合が多く、窃盗等の犯罪が起こるおそれが高い場所である。このため、ＡＴＭ装置が設置された場所は、監視カメラにて、常時、監視する必要がある。
【０００３】
ＡＴＭ装置を監視する場合には、ＡＴＭ装置の操作者とＡＴＭ装置の操作部即ちＡＴＭ装置近傍全てを監視対象とする必要がある。しかし、ＡＴＭ装置は、比較的狭い場所に設置されることが多いために、監視対象と監視カメラとの設置位置との間に十分な距離を取ることができず、監視カメラで撮影可能な視野領域が制限されるおそれがある。特に、ＩＴＶカメラを用いた監視カメラでは、監視することができる視野角αが、その光学系によって予め決定されており、監視対象の一部が視野角の外、つまり死角領域となってしまうという問題がある。
【０００４】
図９は、ＡＴＭ装置を監視するために通常使用されているＩＴＶカメラをＡＴＭ装置の上方の側壁に設置して監視する際の監視領域を示す側面図である。
【０００５】
この例では、監視カメラの視野角αにＡＴＭ装置を操作する操作者が入るように設置されている。この場合、ＡＴＭ装置を操作する操作者の全体を撮影することができるが、監視カメラの垂直下方方向に角度βで表される死角領域が形成されており、この領域、即ちＡＴＭ装置の操作部を監視することができない。
【０００６】
又図示しないが、上記とは逆にＡＴＭ装置の操作部を監視可能とする様にカメラの設置角度を調整した場合は、ＡＴＭ装置を操作する操作者を充分にカバーできない。
【０００７】
従来のＩＴＶカメラを利用してＡＴＭ装置等の周囲の状況を広範囲で監視する場合には、その監視システムとして、ＩＴＶカメラを回転させる回転台及び回転駆動するための駆動装置等を設け、ＩＴＶカメラを回転可能にすることにより、ＩＴＶカメラを用いた場合に生じる死角領域を低減することが考えられる。しかし、この場合には、ＩＴＶカメラを回転させる回転台及び回転駆動するための駆動装置等を別途設ける必要があり、また、そのために、その構成が複雑になるという問題がある。
【０００８】
また、回転台及び駆動装置等を設ける代わりに、広角レンズを用いることにより、ＩＴＶカメラにより視野領域を広角化することも考えられる。しかし、この場合には、大型の広角レンズを備えることにより装置が大型化するという問題があり、また、広角レンズを備えるためのコストが高くなるという問題がある。
【０００９】
このようなＩＴＶカメラを用いることによって発生する問題点を解消し得るカメラ装置として、例えば、特開９−１１８１７８号公報に記載された車両周囲モニタ装置があり、車両周囲の被写体及び自車両の位置関係を把握するための車両周囲確認システムに適用されている。
【００１０】
この公報に記載された車両周囲モニタ装置は、車両の左側後端部に取り付けられた広角カメラと、車両内に搭載されて、広角カメラが撮影した光景を画面表示するモニタを有している。この広角カメラは、車両周囲の全方向の光景を映出することができる凸面鏡と、この凸面鏡の反射虚像を撮影する撮影装置と、凸面鏡と撮影装置とを連結する透明パイプとを有している。この公報に記載された車両周囲モニタ装置では、凸面鏡によって反射された全方向の反射虚像を撮影装置によって撮影し、撮影装置によって撮影された撮影画像に基づいて、車両周囲の被写体と自車両の位置関係、車両の形状を容易に把握することができる合成画像を作成し、その合成画像を、車両内に搭載されたモニタにて表示する。この車両周囲モニタ装置では、簡単な構成により、車両周囲の全方向の位置関係が容易に把握される。
【００１１】
また、特開２０００−２０６６３５号公報には、３６０度の像を反射させる双曲線凸面鏡と、この双曲線凸面鏡の反射面に相対するように配置されたレンズとを有し、双曲線凸面鏡から反射される環状の像を撮影するカメラと、このカメラが撮影した環状の像を特定の観察角に基づいて平面像に変換するコンピュータとから構成されるパノラマ像装置が開示されている。このパノラマ像装置では、双曲線凸面鏡から反射される環状の像をコンピュータを用いて、パノラマ画像に変換することにより、３６０度の視野領域を有するパノラマ像を簡単な構成により得ることができる。
【００１２】
【発明が解決しようとする課題】
従来のＩＴＶカメラに於いて図９に示すような設置を行う場合、適切な領域が撮像できているか否かを確認しながら設置を行う必要がある。つまり、設置時に於いて、設置角度等をモニターで見ながら調整する必要があり、非常に手間が掛かっていた。
【００１３】
特開平９−１１８１７８号公報、特開２０００−２０６６３５号公報にそれぞれ記載のカメラ装置を用いて、図９に示すように、銀行等のＡＴＭ装置の設置場所等の特に狭い場所を監視する場合、カメラ装置の横方向は広範囲を撮像することはできても、カメラの鉛直下方向は、カメラ装置の凸面鏡に撮像部自身の像が映し出されるために、撮影できないという問題がある。
【００１４】
又、これら装置においては、撮像装置の近傍に撮像制御に必要な装置、例えば画像を外部機器に転送するためのインターフェース部などを設ける必要がある。これにより、撮像部が大型化し、鉛直下方の撮影できない領域が大きくなってしまう、という問題もある。勿論、機器の意匠面での制約も発生してしまう。
【００１５】
更に、特開平９−１１８１７８号公報に記載された車両周囲モニタ装置は、凸面鏡と撮像装置とを透明な透明パイプで連結している。このような透明パイプによって、凸面鏡と撮像装置とを連結すると、透明パイプから入射される入射光が透明パイプを透過する際に、透明パイプで内面反射し、この内面反射光が撮影装置に至るために、本来必要とされる以外の光が撮影装置に入射され、複数の光景が重なった画像となって撮影されるという問題がある。
【００１６】
また、特開２０００−２０６６３５号公報のパノラマ像装置には、双曲線凸面鏡の反射面に対してカメラを対向させた状態に保持する機構が記載されていない。しかし、この公報のパノラマ像装置では、双曲線凸面鏡の反射光を集光して画像を撮影する構成を有しており、鮮明で精度の高い撮像画像を得るためには、双曲線凸面鏡とカメラとの位置関係が重要であり、撮影場所において、双曲線凸面鏡とカメラとを別々に設置して、焦点が合った状態に互いの位置関係を調整することは困難であり、また、双曲線凸面鏡を用いて３６０度の視野領域を撮影することを目的としていることから、このパノラマ像装置においても、上記特開平９−１１８１７８号公報に記載された車両周囲モニタ装置と同様に、透明な透明パイプによって、双曲線凸面鏡とカメラとを保持していると考えられる。この場合には、特開平９−１１８１７８号公報に記載された車両周囲モニタ装置と同様に、透明パイプで内面反射し、この内面反射光が撮影装置に至るために、本来必要とされる以外の光が撮影装置に入射され、複数の光景が重なった画像となって撮影されるという問題が生じる
本発明は、上記事情を考慮してなされたものであり、簡素、且つ、堅牢な構成により、狭い場所を監視する場合に、広範囲の撮像範囲、特に、下方方向の近傍に生じる死角領域を低減することができるカメラ装置及び監視システムを提供することを目的とする。
【００１７】
更に設置時の調整作業を簡略化することも、本発明の目的の一つである。
【００１８】
【課題を解決するための手段】
本発明のカメラ装置は、周囲３６０度の全方位にわたる視野領域の光景を所定方向に反射する曲面ミラーと、該曲面ミラーによって反射された光景を撮像する撮像部と、該曲面ミラー及び該撮像部を対向させて保持する保持部材とを備え、建造物の取付面に取り付けられて該取付面に対する所定部分を前記撮像部による撮像領域とするカメラ装置において、前記保持部材は、前記曲面ミラーを支持する曲面ミラー支持部と、前記曲面ミラー支持部に対向して前記撮像部を支持する撮像部支持部と、前記曲面ミラー支持部と前記撮像部支持部とを互いの軸方向が一致するように対向させて連結する連結部とを有しており、前記保持部材を、前記撮像部支持部を下側として前記取付面に沿って取り付ける取付部材をさらに備えており、前記取付部材および前記保持部材は、前記連結部が前記取付面に沿って取り付けられることによって、前記曲面ミラー支持部および前記撮像部支持部の前記軸方向が下側になるにつれて前記撮像領域から離れるように傾斜した状態になることを特徴とする。
また、本発明のカメラ装置は、周囲３６０度の全方位にわたる視野領域の光景を所定方向に反射する曲面ミラーと、該曲面ミラーによって反射された光景を撮像する撮像部と、該曲面ミラー及び該撮像部を対向させて保持する保持部材とを備え、建造物の壁面の上部に取り付けられて該壁面の前方部分を前記撮像部による撮像領域とするカメラ装置において、前記保持部材は、前記曲面ミラーを支持する曲面ミラー支持部と、前記曲面ミラー支持部に対向して前記撮像部を支持する撮像部支持部と、前記曲面ミラー支持部と前記撮像部支持部とを互いの軸方向が一致するように対向させて連結する連結部とを有しており、前記保持部材を、前記撮像部支持部を下側として前記壁面に沿って取り付ける取付部材をさらに備えており、前記取付部材および前記保持部材は、前記連結部が前記壁面に沿って取り付けられることによって、前記曲面ミラー支持部および前記撮像部支持部の前記軸方向が下側になるにつれて前記撮像領域から離れるように傾斜した状態になることを特徴とする。
【００１９】
また、本発明のカメラ装置は、周囲３６０度の全方位にわたる視野領域の光景を所定方向に反射する曲面ミラーと、該曲面ミラーによって反射された光景を撮像する撮像部と、該曲面ミラー及び該撮像部を対向させて保持する保持部材とを備え、建造物の壁面の上部または天井面に取り付けられて該壁面の前方部分または該天井面における取付位置に対して所定方向の下方部分を前記撮像部による撮像領域とするカメラ装置において、前記保持部材は、前記曲面ミラーを支持する曲面ミラー支持部と、前記曲面ミラー支持部に対向して前記撮像部を支持する撮像部支持部と、前記曲面ミラー支持部と前記撮像部支持部とを互いの軸方向が一致するように対向させて連結する連結部とを有しており、前記保持部材は、前記撮像部支持部を下側として前記連結部が前記建造物の壁面に沿って取り付けられることによって、または前記撮像部支持部を下側として前記曲面ミラー支持部が前記天井面に沿って取り付けられることによって、前記曲面ミラー支持部および前記撮像部支持部の前記軸方向が下側になるにつれて前記撮像領域から離れるように傾斜した状態になることを特徴とする。
【００２０】
上記本発明のカメラ装置において、前記曲面ミラーは、回転体ミラーであることが好ましい。
【００２１】
上記本発明のカメラ装置において、前記保持部材は、曲面ミラー支持部と撮像部支持部と連結部によって、側面視略コの字型に形成されていることが好ましい。
【００２５】
上記本発明のカメラ装置において、前記回転体ミラーは、凸型または凹型の放物面状または双曲面状に形成されていることが好ましい。
【００２６】
上記本発明のカメラ装置において、前記撮像部には、前記曲面ミラーの鏡面部と前記撮像部が有するレンズ部との距離を調整する調整部が形成されていることが好ましい。
【００２７】
上記本発明のカメラ装置において、前記保持部材には、前記曲面ミラー及び前記撮像部をそれぞれ着脱可能に固着する固着部が形成されていることが好ましい。
【００２８】
上記本発明のカメラ装置において、前記保持部材の前記連結部には、光を吸収する反射光吸収体が形成されていることが好ましい。
【００２９】
上記本発明のカメラ装置において、前記保持部材の前記曲面ミラー支持部及び前記撮像部支持部の前記撮像領域側に、該保持部材内に配置された前記曲面ミラー及び前記撮像部を覆う透明カバーがさらに設けられていることが好ましい。
【００３０】
上記本発明のカメラ装置において、前記撮像部を制御する撮像制御部が、前記保持部材の前記連結部における前記壁面側に設けられていることが好ましい。
【００３２】
本発明の監視システムは、上記本発明のカメラ装置と、該カメラ装置の前記撮像部により撮像された画像データをフレーム単位で順次更新記憶する画像データ記憶部と、該画像データを、予め、設定された表示形態の画像データに変換するための変換情報を記憶する変換情報記憶部と、前記画像データを入力画像データとし、この入力画像データを前記変換情報に基づいてパノラマ画像データまたは透視画像データの表示形態に変換する画像データ変換部と、該変換画像データを表示する表示部と、該表示部に表示される画像データを制御する表示制御部と、を備えたことを特徴とするものである。
【００３３】
上記本発明の監視システムにおいて、前記画像データの表示範囲を指定する表示範囲指定部をさらに備え、前記表示範囲指定部により指定された表示範囲の画像データが前記表示制御部の制御によって、前記表示部に拡大または縮小して表示されることが好ましい。
【００３４】
上記本発明の監視システムにおいて、前記画像データ記憶部にフレーム単位で相前後して更新記憶された画像データを比較することにより、前記表示範囲指定部により指定された表示範囲の領域に接近する移動体を検知する移動体検知部をさらに備え、該表示制御部の制御により、検知された移動体が含まれる画像データが前記表示部に拡大または縮小して表示されることが好ましい。
【００３５】
上記本発明の監視システムにおいて、外部に設置された外部端末装置と通信接続して各種情報を該外部端末装置に送信する通信部をさらに備え、前記通信部によって、前記移動体検知部により検知された移動体が含まれる画像データが前記外部端末装置に送信されることが好ましい。
【００３６】
【発明の実施の形態】
以下、本発明に係わるカメラ装置について説明する。
【００３７】
図３は、本発明のカメラ装置を、一例として、銀行等内の閉所に設置されたＡＴＭ装置の上方の側壁に取り付け、ＡＴＭ装置が設置された場所を監視する場合を示す側面図である。
【００３８】
本発明のカメラ装置は、図１に示すように、広範囲の光景を所定の方向に投影する回転体ミラー（曲面ミラー）と、この回転体ミラーによって投影された光景を撮像する撮像部とを有している。この回転体ミラー及び撮像部は、一方の側面を開放した筐体構造を有する保持部材によって、回転体ミラー及び撮像部を回転体ミラーの回転軸と撮像部の光軸とが一致するように保持されている。
【００３９】
更に、前記撮像部の光軸は、図に示す様に設置状態に於いて鉛直方向に対し所定の角度となる様に保持されている。
【００４０】
本発明のカメラ装置は、図３に示すように、閉所の上方位置の壁面または天井面に取り付けられて、閉所の垂直下方から前方側にわたる領域を撮影対象として監視し、回転体ミラーにおける壁面側または天井面側は撮影対象として用いていない。これにより、回転体ミラー及び撮影部を保持する保持部を、撮影対象でない壁面側に回転体ミラーと撮影部とを適切な距離に支持する連結部を有し、撮影対象となる前方側を開放した構造となるように構成している。
【００４１】
したがって、本発明のカメラ装置では、特開平９−１１８１７８号公報に記載されたカメラ装置とは異なり、透明パイプによって、回転体ミラーと撮像部とを連結していないために、透明パイプから入射される入射光が撮像部に至るために複数の光景が重なった画像となって撮影されるという問題は発生しない。
【００４２】
さらに、本発明のカメラ装置では、回転体ミラーの回転軸及び撮影部の光軸が、鉛直方向に対して所定の角度で傾斜する様に構成されており、これにより、カメラ装置が設置された閉所において、カメラ装置の鉛直下方より前方、即ちＡＴＭ装置等が設置されている位置より手前全ての領域を撮影することが可能になっている。
【００４３】
したがって、本発明のカメラ装置では、簡易な構造を有していながら、回転体ミラー及び撮影部を堅牢に保持することができ、閉所を監視する場合に広範囲の撮像範囲、特に下方方向に生じる死角領域を低減することができる。
【００４４】
更にカメラ装置の前方に於いて略全ての領域を撮影することができることから、壁面に取り付けるだけで、監視したい領域全てをカバーできる。つまり、カメラ装置の設置時における設置角度の調整作業が不要にできる。
【００４５】
以下、本発明のカメラ装置の構成について、図面に基づいて詳細に説明する。
【００４６】
図１（ａ）〜（ｃ）は、それぞれ、本発明のカメラ装置の概略構成を示しており、図１（ａ）は、カメラ装置が取り付けられる壁面に沿う方向から見た側面図、図１（ｂ）は、カメラ装置が取り付けられる壁面に直交する方向から見た側面図、図１（ｃ）は、カメラ装置の中心光軸に沿って見た立面図である。
【００４７】
本実施の形態のカメラ装置は、図１（ａ）〜（ｃ）にそれぞれ示すように、広範囲の光景を投影する回転体ミラー（曲面ミラー）１と、回転体ミラー１によって投影された光景を撮像する撮像部２とを有している。この回転体ミラー１及び撮像部２は、保持部材３によって、回転体ミラー１の回転軸と撮像部２の光軸とが一致するように、所定の間隔をあけて互いに対向するように保持されている。
【００４８】
回転体ミラー１は、例えば、最大周囲３６０度の全方位にわたる視野領域を有する凸型または凹型の放物面状または双曲面状に形成された耐熱性に優れた樹脂部材（例えば、アクリル樹脂）で構成され、この樹脂部材の表面にアルミ等を蒸着し、その表面を鏡面化することによって形成される。
【００４９】
本実施例では回転体ミラーは、完全な形状の場合を示しているが、必ずしも完全な形状である必要はない。ミラーの一部が、凸型または凹型の放物面状または双曲面状に形成されていれば良い。
【００５０】
撮像部２は、例えば、撮像レンズ、ＣＣＤ、Ａ／Ｄ変換回路、画像処理回路等から構成され、回転体ミラー１の鏡面を反射した反射光を撮像レンズにて集光して得られる光学像を、ＣＣＤによって撮像し、Ａ／Ｄ変換回路、画像処理回路を経て画像データを作成する。
【００５１】
図５は、本実施の形態における回転体ミラー１として用いられる双曲面ミラー及びこの双曲面ミラーに対向して配置される撮像部２の位置関係を示す概略図である。
【００５２】
図５に示す双曲面ミラー１は、互いに直交するＸ軸及びＹ軸とこのＸ軸及びＹ軸に対して直交するＺ軸を有する三次元空間において、Ｚ軸を軸とする双曲線をＺ軸を中心として回転して得られる二葉双曲面のうち、Ｚ＞０で示される一方であり、
（Ｘ2＋Ｙ2）／ａ2−Ｚ2／ｂ2＝−１
ｃ2＝（ａ2＋ｂ2）
にて表される。
【００５３】
なお、上記式において、ａ及びｂは、双曲面ミラーの双曲面の形状によって決められる定数であり、ｃ二葉双曲面の焦点を示している。上記式及びこの式に関係する定数等は、後述の変換情報記憶部１４に予め記憶されている。
【００５４】
この双曲面ミラーでは、原点Ｏを挟んで距離ｃの位置に２つの焦点▲１▼及び▲２▼をそれぞれ有しており、この双曲面の外部から双曲面側の焦点▲１▼に向かう光は、双曲面ミラーにて反射されて、どの方向から照射された光であっても全て他方の焦点▲２▼に向かうという特徴を有している。
【００５５】
したがって、撮像レンズの受光面を、双曲面ミラーの回転軸（Ｚ軸）と撮像部２の撮像レンズの光軸と一致させると共に、他方の焦点▲２▼の位置に撮像レンズの第一主点が一致するように配置することにより、凸型回転体ミラーにて反射された光を撮像する撮像部２には、一方の焦点▲１▼を視点位置として全視野方向に向けられた状態と同様の画像が得られる。
【００５６】
この双曲面ミラーの形状及び撮像レンズの設計条件によって、カメラ装置の視野角が決定され、近距離での広範囲撮像を可能にすることができる。
【００５７】
保持部材３は、回転体ミラー１を支持する回転体ミラー支持部３ａと、撮像部２を支持する撮像部支持部３ｂと、回転体ミラー１と撮像部２とを焦点が合っており、且つ、互いの軸方向が一致する位置関係になる間隔に保持する連結部３ｃとを有しており、側面視で略コの字型に、例えば、アルミダイキャスト、硬質プラスチック等によって一体的に形成されている。
【００５８】
回転体ミラー支持部３ａの下面及び撮像部支持部３ｂの上面には、それぞれ、回転体ミラー１及び撮像部２を互いに対向して配置し、且つ、回転体ミラー１の鏡面部と撮像部２のレンズ部の中心光軸とが一致するように固着させる固着部４がそれぞれ設けられている。固着部４は、保持部材３と同様に、例えば、アルミダイキャスト、硬質プラスチック等によって形成され、保持部材３に固定され、または、一体的に形成されている。
【００５９】
又、本実施例では回転体ミラー１の鏡面部と撮像部２のレンズ部の中心光軸とが一致するように固着させているが、画像データの使用目的によっては、互いの光軸をずらして固着することもできる。
【００６０】
保持部材３の回転体ミラー支持部３ａ及び撮像部支持部３ｂの一端側には、壁面等に取り付けるための取付部材５が設けられている。この取付部材５は、壁面に固定されてこの壁面に対して直交する方向に延びるアーム部とアーム部の先端に設けられるネジ部５ａとが設けられている。保持部材３の回転体ミラー支持部３ａ及び撮像部支持部３ｂは、それぞれ、このネジ部５ａによって取付部材５に取り付けられる。取付部材５のアームは、中心光軸Ａが、設置状態における鉛直方向に対して所定の角度となる様に構成されている。ここでは、回転体ミラー支持部３ａを取り付ける上部側と撮像部支持部３ｂを取り付ける下部側で、上部側が若干長くなるように長さ寸法が異なっており、保持部材３を取付部材５を介して壁面等に取り付けた状態では、壁面、天井面等に対して、所定の角度範囲θで傾いた状態で取り付けられる。このように構成することにより、回転体ミラー１の垂直下方方向の方向に撮像部２が配置されることを避けることができ、撮像部２自身が撮像部２に映りこむことに起因して発生する死角領域を低減することができる。
【００６１】
撮像部２には、回転体ミラー１の鏡面部と撮像部２のレンズ部との距離を調整して、回転体ミラー１の焦点位置に撮像部２の撮像面を一致させる調整部２ｂを有している。この調整部２ｂは、撮像部２の中心光軸に沿う直線上に移動させるための図示しないらせんガイド溝、ピン、とめネジ等から構成されている。
【００６２】
また、回転体ミラー１及び撮像部２を固定する固着部４は、回転体ミラー１及び撮像部２をそれぞれ、回転体ミラー１の回転軸と撮像部２のレンズ部２ａの中心光軸とが一致するように着脱可能にスライドさせて固着するためのスライドガイド溝４ａが形成されている。また、回転体ミラー１及び撮像部２には、このスライドガイド溝４ａに嵌合するフランジ部が形成されている。
【００６３】
このようにスライドガイド溝４ａに対して、回転体ミラー１及び撮像部２のフランジ部をスライドさせるだけで、固着部４に対して回転体ミラー１及び撮像部２をそれぞれ容易に着脱することができ、また、回転体ミラー１の回転軸と撮像部２の中心光軸とを一致させることができるので、光軸合わせに要する面倒な作業を行うことが不要になる。
【００６４】
また、保持部材３の連結部３ｃの内部側には、金属または樹脂板に艶消しの黒色塗装を施すことによって形成された反射光吸収体６が取り付けられている。この反射光吸収体６によって、保持部材３の各部で反射する反射光を吸収して、回転体ミラー１に間接的に入射される光が発生することを防止し、本来必要とする光量だけが撮像部３によって撮像させることができる。
【００６５】
尚、反射光吸収体６と、連結部３ｃは一体に構成、つまり連結部３ｃに反射光を吸収する塗装を施しても良い。
【００６６】
保持部材３の回転体ミラー支持部３ａ及び撮像部支持部３ｂの先端側には、保持部材３の内部に配置された回転体ミラー１及び撮像部２に塵埃等が付着することを防止するためにアクリル樹脂等の透明な材料により形成された透明カバー７が設けられている。
【００６７】
このような透明カバー７を設けても、保持部材３の連結部３ｃの内部に反射光吸収体６が設けられているので、透明カバー７を反射する光によって撮像部２に、複数の光量が重なって撮像されることを防止することができる。
【００６８】
ただし、この透明カバー７は、基本構成において不要であり、必ずしも設ける必要はない。
【００６９】
また、カメラ装置による撮像領域とはならない保持部材３の連結部３ｃの裏面側には、撮像制御部８が設けられている。この撮像制御部８は、カメラ装置の外部に設けられる監視システムに接続するためのインターフェースとして機能する。この撮像制御部８と撮像部２とは、保持部材３の撮像部支持部３ｂ及び連結部３ｃの壁面に沿って配置されたケーブル９によって電気的に接続されている。
【００７０】
本実施の形態のカメラ装置では、このような構成を有していることにより、カメラ装置自体のサイズを大型化することなく、また、撮像制御部８を非撮像領域となる保持部材３の連結部３ｃの裏面側に配置されているので、撮像部２を小型に形成することができ、撮像可能範囲をさらに大きくすることができる。
【００７１】
尚、本実施例では、撮像部２にＡ／Ｄ変換回路及び画像処理回路等を設けているが、これらを撮像制御部８に設けても良い。これにより、撮像部２を更に小型化することができる。
【００７２】
保持部材３のサイズは、回転体ミラー１のサイズ及び撮像部２のサイズによって決定される。
【００７３】
本実施の形態のカメラ装置では、回転体ミラー１のサイズが撮像部２よりも大型に形成されており、撮像部２を支持する撮像部支持部３ｂが、回転体ミラー１を支持する回転体ミラー支持部３ａよりも小型に形成されている。また、撮像部支持部３ｂと回転体ミラー支持部３ａとを連結する連結部３ｃの形状を、下方から上方に向けて徐々に寸法が大きくなる形状に形成されている。
【００７４】
例えば、本実施の形態１のカメラ装置において、回転体ミラー１を図５及び上式に示す双曲面ミラー１によって形成し、そのサイズを、直径＝６２ｍｍ、高さ＝１５ｍｍ、ａ＝１３．７０ｍｍ、ｂ＝９．１ｍｍ、ｃ＝１６．４５ｍｍで形成し、撮像部２の形状を、直径＝３０ｍｍ、高さ５２ｍｍ、焦点距離２ｃ＝３２．９ｍｍで形成されている場合、保持部材３の連結部３ｃの長さは１００ｍｍ〜１２０ｍｍ、保持部材３の回転体ミラー支持部３ａの幅寸法は９０ｍｍ〜１００ｍｍ、保持部材３の撮像部支持部３ｂの幅寸法は３０ｍｍ〜５０ｍｍとなる。
【００７５】
図２には、本実施の形態１のカメラ装置の他の例を示しており、図２（ａ）は、カメラ装置が取り付けられる壁面に沿う方向から見た側面図、図２（ｂ）は、カメラ装置が取り付けられる壁面に直交する方向から見た側面図、図２（ｃ）は、カメラ装置の中心光軸に沿って見た立面図である。
【００７６】
この図２（ａ）〜（ｃ）にそれぞれ示すカメラ装置について、全体としては、概略図１（ａ）〜（ｃ）に示すカメラ装置と同一の構成を有しているが、保持部材３の連結部３ｃの周縁部にネジ穴が設けられており、このネジ穴を介して保持部材３が壁面等に直接取り付けられるようになっている点が異なっている。他の構成は、図１（ａ）〜（ｃ）に示すカメラ装置と一致しており、共通する構成については、図１（ａ）〜（ｃ）に示すカメラ装置と同一の符号を付し、詳しい説明は省略する。
【００７７】
次に、上記本実施の形態のカメラ装置を用いた監視システムについて説明する。
【００７８】
図４は、本実施の形態の監視システム３０の構成を示すブロック図である。
【００７９】
この監視システム３０は、回転体ミラー１、撮像部２、撮像制御部８等の上記構成を有するカメラ装置１０と、このカメラ装置１０及び以下の各構成の全体を制御する主制御部１１と、各構成を制御するための制御プログラムを記憶するプログラム記憶部１２と、カメラ装置１０が撮像した画像データを記憶する画像データ記憶部１３と、画像データ記憶部１３に記憶された画像データを所望の変換画像に変換するためのパラメータ等の変換情報を記憶する変換情報記憶部１４と、画像データ記憶部１３に記憶された画像データを所望の変換画像に変換するための画像データ変換部１５と、カメラ装置１０によって撮像された画像データ、画像データ変換部１５によって変換された変換画像を表示する表示部１６と、表示部１６を制御する表示制御部１７と、表示部１６に表示される画像データの表示範囲を指定する表示範囲指定部１８と、カメラ装置１０に撮像された撮像画像データから視野範囲を移動する移動体を検知する移動体検知部１９と、外部に通信する通信部２０と、文字の入力、アプリケーションの指示を行う入力部２１と、各構成を接続するバス２２とを有している。
【００８０】
さらに、この監視システム３０は、バス２２を介して外部に接続された通信回線に接続されており、この通信回線には、外部接続端末装置が接続されている。
【００８１】
主制御部１１は、例えば、コンピュータのＣＰＵ、ＭＰＵ等によって構成されており、プログラム記憶部１２に記憶された制御プログラムにより、バス２２を介して、監視システム３０の各構成をそれぞれ制御する。
【００８２】
プログラム記憶部１２は、例えば、ＲＡＭ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、フレキシブルディスク、ハードディスク等によって構成され、主制御部１１が各構成を制御するために必要な制御プログラムを記憶する領域を有している。
【００８３】
画像データ記憶部１３は、例えば、ＲＡＭ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、フレキシブルディスク、ハードディスク等によって構成され、主制御部１１の制御により、カメラ装置１０の撮像部２により撮像された画像データをフレーム単位で順次更新記憶する。
【００８４】
変換情報記憶部１４は、例えば、ＲＡＭ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、フレキシブルディスク、ハードディスク等によって構成され、撮像データを、予め設定された表示形態の画像データに変換するための変換情報を記憶している。
【００８５】
画像データ変換部１５は、例えば、画像データ変換プログラムを記憶し、撮像データを入力画像データとして、この入力画像データを変換情報記憶部１４に記憶された変換情報に基づいて、パノラマ画像データまたは透視画像データの表示形態の画像に変換する。
【００８６】
図６は、カメラ装置によって撮像された画像データを、パノラマ画像に変換する方法を説明する概略図であり、図６（ａ）は、カメラ装置１０によって撮像された画像データ６１を示し、図６（ｂ）は、画像データ変換部１５が変換情報記憶部１４に記憶された変換情報に基づいて画像データをパノラマ画像に切り開く途中におけるリング状の画像データ６２を示し、図６（ｃ）は、リング状の画像データ６２を、さらに、変換情報記憶部１４に記憶された変換情報に基づいて変換された矩形状のパノラマ画像データ６３を示している。
【００８７】
図６（ａ）において、点Ｐ（ｒ、θ）は、全方位画像データ上の極座標を示される画素を示している。図６（ｃ）における点Ｐ（Ｘ、Ｙ）は、ＸＹ座標で示される画素を示している。この点Ｐ（Ｘ、Ｙ）は、前記極座標で示される点Ｐ（ｒ、θ）に対応しており、全方位画像データ上の点Ｐ（ｒ、θ）がパノラマ画像に変換される際に、パノラマ画像上の点Ｐ（Ｘ、Ｙ）に変換されることを表している。また、点Ｐ０（ｒ０、θ０）は、全方位画像データをパノラマ画像に切り開く際の基準点を示している。
【００８８】
カメラ装置１０によって撮像される全方位画像データは、円形画像であり、実際上、正確な視覚情報を得るためには見にくい画像であるので、表示部１６には、円形画像である全方位画像データをそのまま表示するのではなく、この画像データをパノラマ画像、透視画像等の変換画像に変換して表示部１６に表示する。この全方位画像データのパノラマ画像データまたは透視画像データへの変換方法は、すでに既知であるので、ここでは、その詳細な説明は省略する。
【００８９】
また、全方位画像データからパノラマ画像変換あるいは透視画像への変換は静止画像データに限定されるものでなく動画像データとして処理することも可能である。
【００９０】
表示部１６は、例えば、ＬＣＤ（液晶ディスプレイ）、ＰＤ（プラズマディスプレイ）、ＥＬＤ（エレクトロ・ルミネッセンス・ディスプレイ）等の画像表示装置により構成される。この表示部位１６では、表示制御部１７の制御により、全方位画像データ、全方位画像データを変換したパノラマ画像データ等の変換画像データ、透視画像データが表示される。
【００９１】
表示範囲指定部１８は、表示部１６に表示された画像データから表示範囲を指定できる構成、例えば、キースイッチ、表示部１６に形成されたタッチパネル等によって構成される。この表示範囲指定部１８により表示範囲が指定された場合、表示制御部１７は、その指定された表示範囲の画像データを拡大表示するようになっている。
【００９２】
図７は、撮像部によって撮像された全方位画像データについて、表示範囲を指定する方法を説明するための模式図である。
【００９３】
図７に示す円形画像は、撮像制御部８を介して取得された入力画像データを表示部１６に表示した画像データである。このように、表示部１６に表示された円形画像に対して、所望する表示範囲（変換領域）を表示範囲指定部１８または入力部２１によって指定すると、画像データ変換部１５は、指定された表示範囲の画像データを円形画像データから切り出して、変換情報に基づいて、透視画像データに変換し、変換された透視画像データが表示部１６に表示される。
【００９４】
表示範囲を指定する第一の方法としては、円形画像上において、表示範囲として所望する位置の中心座標Ａ０（ｒ０、θ０）を指定することにより、その中心位置座標を中心として予め決められた表示範囲の画像データを投影画像データに変換し、表示部１６に指定する方法がある。ここで、ｒは円形入力画像の中心からの距離、θは入力画像の基準位置からの角度を示している。この距離ｒ及び角度θを指定することにより、円形画像の位置座標を指定することができる。
【００９５】
また、第二の方法としては、具体的な表示範囲として、例えば、Ａ１（ｒ１、θ１）、Ａ２（ｒ２、θ２）、Ａ３（ｒ３、θ３）、Ａ４（ｒ４、θ４）の４点を指定し、この４点にて囲まれる領域を表示範囲として指定する方法がある。
【００９６】
さらに、距離ｒを予め設定しておいて、２種類の角度のみを指定することにより表示範囲を指定するようにしてもよい。
【００９７】
移動体検知部１９は、例えば、移動体を検知するための移動体検知プログラムを記憶している。この移動体検知部１９は、主制御部１１の制御により、画像データ記憶部１３にフレーム単位で相前後して更新記憶された全方位画像データを順次比較することにより、表示範囲指定部１８により指定された表示範囲の領域に接近する移動体を検知し、検知した位置ずれの画像データに基づいて、少なくとも一つ以上の移動体を追尾するように構成されている。
【００９８】
この移動体の接近を検知する動作について、さらに詳細に説明する。画像データ記憶部１３に全方位画像データがフレーム単位で相前後して記憶されると、移動体検知部１９は、その全方位画像データについて、フレーム間差分２値化画像を計算し、この計算結果に基づいて、移動体の有無を検知する。移動体の存在が確認されると、その移動体についてパターン登録が行われ、その後、順次、登録された差分データも順次更新され、移動体の移動に伴う画像データを抽出するように構成されている。
【００９９】
表示制御部１７は、移動体検知部１９により検知された移動体が含まれる画像データを表示部１６の画面に拡大または縮小して表示するように構成されている。
【０１００】
通信部２０は、例えば、無線信号を送信するアンテナ、モデム（信号変復調装置）、無線信号変換回路、通信回線接続回路などで構成され、主制御部１１の制御により、通信回線を介して移動体が含まれる画像データを予め指定された外部端末装置に送信するよう構成されている。
【０１０１】
入力部２１は、例えば、テンキー、キースイッチ、タッチパネルなどで構成され、文字の入力、アプリケーションの指示を行う。
【０１０２】
上記構成を有する本実施の形態の監視システム３０では、カメラ装置１０によって、広範囲の視野領域を撮像することができるので、カメラ装置１０を移動体の移動方向に併せて追尾する必要がないので、カメラ装置１０の機構を簡単にすることができ、低コストで汎用性の高い監視システムを提供することができる。
【０１０３】
次に、本実施の形態の監視システム３０の動作について、図８に示フローチャートを参照しながら説明する。なお、以下の説明において、本実施の形態のカメラ装置は、ＡＴＭ装置が設置された閉所における壁面に設置され、カメラ装置の垂直下方からＡＴＭ装置の前方にわたって撮像しているものとする。
【０１０４】
まず、ステップＳ１に示されるように、カメラ装置１０によって、回転体ミラー１に投影された光景を撮像部２によって画像データとして撮像する。
【０１０５】
次に、ステップＳ２に示されるように、カメラ装置１０の撮像部２によって撮像された画像データを画像データ記憶部１３にフレーム単位で、順次、一時記憶させる。
【０１０６】
次に、ステップＳ３により、カメラ装置１０にて撮像され、画像データ記憶部１３に記憶された画像データを表示部１６に表示する。
【０１０７】
次に、ステップＳ４により、表示範囲指定部１８または入力部２１により、表示部１６に表示された画像データに対して、所望の表示範囲及び表示形態が指定されているか否かを判断する。指定されていれば、ステップＳ５に進み、指定されていない場合には、ステップＳ３に戻る。
【０１０８】
ステップＳ４にて所望の表示範囲及び表示形態が指定されていると判断された場合には、ステップＳ５により、画像データ記憶部１５により、表示部１６に表示された円形画像を変換情報記憶部１４に記憶された変換情報に基づいて、指定された表示形態のパノラマ画像データまたは透視画像データに変換する。
【０１０９】
次に、ステップＳ６により、変換された画像データを表示部１６に表示する。
【０１１０】
次に、ステップＳ７にて、入力部２１により、移動体の検知指示が入力されているか否かを判断する。入力されていれば、ステップＳ８に進み、入力されていない場合には、終了処理に進む。
【０１１１】
ステップＳ７にて、移動体の検知指示が入力されている場合には、ステップＳ９に進み、移動体検知部１９を用いて、位置ずれした画像データから少なくとも一つ以上の移動体を検知し、移動体を追尾する。ここでは、移動体検知部１９は、画像データ記憶部１３にフレーム単位で相前後して記憶された画像データを比較することにより移動体の動きにより発生する画像データの位置ずれを検知し、検知した位置ずれの画像データから少なくとも一つ以上の移動体を追尾するよう構成されているものとする。
【０１１２】
次に、ステップＳ１０により、通信部２０によって、通信回線を介して、追尾中の移動体が含まれる画像データを、通信回線に接続された外部端末装置に送信する。
【０１１３】
次に、ステップＳ１１により、移動体が含まれる画像データを表示部１６に表示する。
【０１１４】
以上説明した各ステップを経た動作を順次実施することにより、カメラ装置によって撮影された移動体を追尾し、監視システムが設置された場所に現れる移動体を確実に追尾することができる。
【０１１５】
【発明の効果】
本発明のカメラ装置は、広範囲の視野領域の光景を所定方向に反射する曲面ミラーと、該曲面ミラーによって反射された光景を撮像する撮像部と、該曲面ミラー及び該撮像部を、互いの軸方向が一致するように対向させて保持する保持部材とを備え、該保持部材は、該曲面ミラーを支持する曲面ミラー支持部と、該撮像部を支持するように、該曲面ミラー支持部に対向して設けられた撮像部支持部と、該曲面ミラーによる撮像対象となはならない非撮影領域側に設けられ該曲面ミラー支持部と撮像部支持部とを連結する連結部とを有することを特徴としている。
【０１１６】
これにより、簡易な構造を有していながら、曲面ミラー及び撮像部を堅牢に保持することができ、且つ、閉所を監視する監視システムに用いられた場合に、広範囲の撮像範囲、特に、下方方向に生じる死角領域を低減することができる。
【０１１７】
又、カメラ装置の設置時において設置角度の調整作業をなくすことができる。
【０１１８】
更に、透明パイプなどの反射による、複数の光景が重なって撮像されることを、防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】（ａ）〜（ｃ）は、それぞれ、本発明のカメラ装置の概略構成を示しており、（ａ）は、カメラ装置が取り付けられる壁面に沿う方向から見た側面図、（ｂ）は、カメラ装置が取り付けられる壁面に直交する方向から見た側面図、（ｃ）は、カメラ装置の中心光軸に沿って見た立面図である。
【図２】（ａ）〜（ｃ）は、それぞれ、本実施の形態のカメラ装置の他の例を示しており、（ａ）は、カメラ装置が取り付けられる壁面に沿う方向から見た側面図、（ｂ）は、カメラ装置が取り付けられる壁面に直交する方向から見た側面図、（ｃ）は、カメラ装置の中心光軸に沿って見た立面図である。
【図３】本発明のカメラ装置を、一例として、銀行等内の閉所に設置されたＡＴＭ装置の上方の側壁に取り付け、ＡＴＭ装置が設置された場所を監視する場合を示す側面図である。
【図４】本実施の形態の監視システムの構成を示すブロック図である。
【図５】本実施の形態における回転体ミラーとして用いられる双曲面ミラー及びこの双曲面ミラーに対向して配置される撮像部２の位置関係を示す概略図である。
【図６】カメラ装置によって撮像された画像データを、パノラマ画像に変換する方法を説明する概略図である。
【図７】撮像部によって撮像された全方位画像データについて、表示範囲を指定する方法を説明するための模式図である。
【図８】実施の形態の監視システムの動作について説明するフローチャートである。
【図９】ＡＴＭ装置を監視するために通常使用されているＩＴＶカメラをＡＴＭ装置の上方の側壁に設置して、ＡＴＭ装置の垂直下方方向から前方側にわたって監視する際の監視領域を示す側面図である。
【符号の説明】
１  回転体ミラー
２  撮像部
２ａ  撮像レンズ
２ｂ  調整部
３  保持部材
３ａ  回転体ミラー支持部
３ｂ  撮像部支持部
３ｃ  連結部
４  固着部
４ａ  スライドガイド溝
５  取付部材
５ａ  ネジ部
６  反射光吸収体
７  透明カバー
８  撮像制御部
９  ケーブル
１０  カメラ装置
１１  主制御部
１２  プログラム記憶部
１３  画像データ記憶部
１４  変換情報記憶部
１５  画像データ変換部
１６  表示部
１７  表示制御部
１８  表示範囲指定部
１９  移動体検知部
２０  通信部
２１  入力部
２２  バス
３０  監視システム
【図１】
0003979522.tif 000002
【図２】
0003979522.tif 000003
【図３】
0003979522.tif 000004
【図４】
0003979522.tif 000005
【図５】
0003979522.tif 000006
【図６】
0003979522.tif 000007
【図７】
0003979522.tif 000008
【図８】
0003979522.tif 000009
【図９】
0003979522.tif 000010