(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ベルト駆動にかかる初期動作において，ベルトの幅方向位置を調整するために設けられたステアリングローラを，前記ステアリングローラの駆動制御におけるホーム位置に移動し，
さらに前記ステアリングローラを，前記ホーム位置から，一定時間内におけるベルトの幅方向位置変化量が一定値以下になる平衡点に移動し，
その際に，前記平衡点は，前記ステアリングローラを駆動するステアリングモータのステップ値を一定時間内で平均した値が所定の誤差範囲内で推移する場合，前記平均値に対応する位置となるように，
前記ベルトを駆動させることを特徴とする，ベルト駆動方法。
【請求項２】
前記ベルト駆動時において，前記ベルトは前記平衡点を目標値としてステアリングローラが閉ループ制御されることを特徴とする，請求項１に記載のベルト駆動方法。
【請求項３】
前記ベルト駆動時において，前記ステアリングローラの位置または前記平衡点を記録媒体に記憶し，
再度ベルト駆動にかかる初期動作を行う場合に，前記ステアリングローラを，前記ホーム位置から前記ベルトの幅方向位置変化量が一定値以下になる平衡点の代わりに，前記記憶された，前回ベルト駆動時における最終的なステアリングローラの位置に移動することを特徴とする，請求項１または２のいずれかに記載のベルト駆動方法。
【請求項４】
前記ステアリングローラの位置情報の記憶は，ベルト駆動時において一定の時間間隔で行なわれることを特徴とする，請求項３に記載のベルト駆動方法。
【請求項５】
前記ステアリングローラの前記ホーム位置移動時におけるステアリングモータ駆動速度は，ベルト蛇行量の制御時に比較して低速であることを特徴とする，請求項１から４のいずれかに記載のベルト駆動方法。
【請求項６】
前記ステアリングローラの駆動制御におけるホーム位置への移動開始は，前回ベルト駆動時における最終的なステアリングローラの位置と前記ホーム位置との比較に従って，ステアリングモータの駆動方向を決定した後行われることを特徴とする，請求項１から５のいずれかに記載のベルト駆動方法。
【請求項７】
前記ベルトの前記平衡点が変更される事情が発生した場合，新たな平衡点を捜索するプロセスを行うことを特徴とする，請求項１から６のいずれかに記載のベルト駆動方法。
【請求項８】
前記ベルトは感光ベルト，転写ベルト，乾燥ベルト，定着ベルト，搬送ベルトのうちいずれか一つであることを特徴とする，請求項１から７のいずれかに記載のベルト駆動方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明はベルト駆動方法にかかり，特にベルト駆動時にベルトの初期蛇行量を減らせるベルト駆動方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
一般的に，プリンタ，複写機およびファクシミリなどの電子写真方式を利用した画像形成装置，特にカラー画像形成装置における感光媒体や転写媒体としては，ベルトが多用されている。ベルトは形状を小さくすることが可能で，空間活用度が高いからである。
【０００３】
例えば，感光媒体で多色のトナー画像を重畳させる場合，転写媒体でトナー画像を重畳する場合，また，紙などの記録媒体に直接転写してトナー画像を重畳する場合にベルトが使用される。他にも，電子写真方式を利用した画像形成装置における定着装置のオイル供給装置やクリーニング装置，または，湿式電子写真方式画像形成装置の乾燥装置にも使用されている。
【０００４】
このようにベルトを使用するベルトシステムでは，ベルト駆動時にベルトが蛇行する問題が生じる。プリンタ，複写機およびファクシミリなどの電子写真方式を利用した画像形成装置において感光媒体や転写媒体として使用されているベルトの蛇行は，主走査方向の画像が外れるミスレジストレーション（ｍｉｓ−ｒｅｇｉｓｔｒａｔｉｏｎ）を起こす主要因となる。
【０００５】
詳細に述べると，感光媒体や転写媒体として使われるベルトの蛇行発生時には，同じ１ページ内でラインの開始位置が互いに外れるミスレジストレーションが発生する恐れがあり，カラー画像形成時では各ドット間の色の重畳が外れるカラーミスレジストレーションが発生する恐れがある。
【０００６】
従って，感光媒体や転写媒体としてベルトを採用した画像形成装置では，ベルトの蛇行を防止するためにベルトの主走査方向（幅方向）位置を制御する必要がある。このような位置制御をステアリング制御という。
【０００７】
ベルトステアリングシステムには，ベルトを主走査方向に動かすためのステアリングローラの動作基準となるホーム位置を検出するホームセンサーなどが備わっている。
【０００８】
図１は，従来のステアリングローラのホーム位置を探す方法を示すフローチャートである。
【０００９】
このフローチャートでは，上記ステアリングローラのホーム位置を探すために，まず，ベルトを駆動する（Ｓ１）。このベルトが回動している状態で，ステアリングローラを調整するためのステアリングモータを作動させる（Ｓ２）。ホームセンサーによりステアリングローラのホーム位置が見つかるまでステアリングモータを作動させ（Ｓ３），上記ホーム位置を検出したら上記ステアリングモータの動作を止める（Ｓ４）。このようにしてステアリングローラのホーム位置を探すプロセスを終了する。
【００１０】
【特許文献１】
米国特許第５，７３７，００３号明細書
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら，上記のような従来の方法によると，上記ベルトが回動している状態においてステアリングローラの位置を調整するので，ステアリングローラ上を回動する上記ベルトの幅方向の揺動が大きくなる。
【００１１】
図２は上記のような従来の方法による時間経過に対するベルトの初期蛇行量が示される。ホームセンサーの位置を探すため，上記ベルトが回動している状態においてステアリングローラの位置を調整するので，図に示されるようにベルトの幅方向初期蛇行量が大きくなる。このため，ステアリングを制御しつつレジストレーションが合う状態の画像を得るまで多くの時間がかかる。
【００１２】
本発明は，従来のベルト駆動方法が有する上記問題点に鑑みてなされたものであり，本発明の目的は，ベルト初期蛇行量を減らし，画像形成のためのベルト駆動時において短時間内にレジストレーションが合う状態の画像を得ることが可能な，新規かつ改良されたベルト駆動方法を提供することである。
【００１３】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するため，本発明の第１の観点によれば，ベルト駆動にかかる初期動作において，ベルトの幅方向位置を調整するために設けられたステアリングローラを，上記ステアリングローラの駆動制御におけるホーム位置に移動し，さらに上記ステアリングローラを，上記ホーム位置から，一定時間内におけるベルトの幅方向位置変化量が一定値以下になる平衡点に移動し，上記ベルトを駆動させることを特徴とする，ベルト駆動方法が提供される。
【００１４】
かかる構成により，上記ベルトを駆動する前に，上記ベルトの幅方向位置変化量が一定値以下になる平衡点に上記ステアリングローラを予め移動することが可能になる。
【００１５】
また，上記平衡点は，上記ステアリングローラを駆動するステアリングモータのステップ値を一定時間内で平均した値が所定の誤差範囲内で推移する場合，上記平均値に対応する位置であってもよい。
【００１６】
かかる構成により，一定時間毎の平均値を比較して所定の誤差範囲内で推移する場合，すなわち上記ベルトの蛇行が安定した定常状態になった場合の上記平均値を上記平衡点と定めることが可能になる。
【００１７】
また，上記ベルト駆動時において，上記ベルトは上記平衡点に対してアクティブステアリングされてもよい。かかる構成により，上記平衡点を中心とした制御が可能となる。
【００１８】
ここで，アクティブステアリングは，所定の値，例えば上記平衡点を目標値として，この目標値からの偏差を検出し，ステアリングローラを制御する閉ループ制御のことである。
【００１９】
また，上記ベルト駆動時において，上記ステアリングローラの位置または上記平衡点を記録媒体に記憶し，再度ベルト駆動にかかる初期動作を行う場合に，上記ステアリングローラの駆動制御におけるホーム位置に移動し，さらに上記ステアリングローラを，上記記憶された，前回のベルト駆動時における最終的なステアリングローラの位置に移動し，上記ベルトを駆動させるとしてもよい。
【００２０】
かかる構成により，上記ベルトを駆動する前に，前回のベルト駆動時における最終位置または平衡点に，上記ステアリングローラを予め移動することが可能になる。
【００２１】
また，上記ステアリングローラの位置情報の記憶は，ベルト駆動時において一定の時間間隔で行なわれてもよい。かかる構成により，ベルト駆動が何らかの要因で緊急停止した場合においても，停止時の最終的な位置とほぼ同じ値を記録することができる。
【００２２】
また，上記ステアリングローラの上記ホーム位置移動時におけるステアリングモータ駆動速度は，ベルト蛇行量の制御時に比較して低速であってもよい。
【００２３】
上記ホーム位置移動は，ベルト駆動と独立に行われているため，ベルト蛇行量の制御時におけるステアリングモータ駆動速度と同速度で行われる必要はなく，低速で移動することが可能である。かかる構成により，上記ホーム位置移動時におけるステアリングローラの駆動によってベルトが位置変動するのを防止することができる。
【００２４】
また，上記ステアリングローラの駆動制御におけるホーム位置への移動開始は，前回ベルト駆動時における最終的なステアリングローラの位置と上記ホーム位置との比較に従って，ステアリングモータの駆動方向を決定した後行われてもよい。
【００２５】
かかる構成により，上記初期動作において，上記ステアリングローラをホーム位置に移動する場合，現在位置と上記ホーム位置との方向関係を推定することが可能で，ホーム位置への移動を最短時間で行う駆動方向を決定することができる。
【００２６】
また，上記ベルトの上記平衡点が変更される事情が発生した場合，新たな平衡点を捜索するプロセスを行うとしてもよい。
【００２７】
かかる構成により，新しいベルトの装着，ベルトの取り替え，長期未使用の時，その他の事情により平衡点が変更された場合に，新たな平衡点を見つけることができる。
【００２８】
また，上記ベルトは感光ベルト，転写ベルト，乾燥ベルト，定着ベルト，搬送ベルトのうちいずれか一つであってもよい。
【００２９】
【発明の実施の形態】
以下に添付図面を参照しながら，本発明の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお，本明細書および図面において，実質的に同一の機能構成を有する構成要素については，同一の符号を付することにより重複説明を省略する。
【００３０】
（第１の実施の形態）
図３は，第１の実施の形態によるベルトシステムの構造を概略的に示した斜視図である。また，図４は，ベルト駆動システムの実施形態を概略的に示したブロック図である。さらに，図５は，ステアリングローラ構造体およびホームセンシングユニットの実施形態を概略的に示した側断面図である。
【００３１】
第１の実施の形態では，ベルトシステムとして，図３に示す感光ベルトを採用した画像形成装置を示す。以下，図３〜図５を参照して説明する。
【００３２】
第１の実施の形態によるベルト駆動システムは，ベルト駆動メカニズム４０と，アクティブステアリングシステム２０と，メインコントローラ７０とから構成される。
【００３３】
ベルト駆動メカニズム４０は，無限軌道機構に設けられたベルト３０を駆動し，アクティブステアリングシステム２０は，上記ベルト３０の幅方向，例えば，感光ベルトの主走査方向に沿う移動を制御する。メインコントローラ７０は，上記ベルト駆動メカニズム４０と上記アクティブステアリングシステム２０を制御する。ここで，上記ベルトは感光ベルト，転写ベルト，乾燥ベルト，定着ベルト，搬送ベルトのうちいずれか一つである。
【００３４】
上記ベルト駆動メカニズム４０は，駆動ローラ３１と，駆動モータ４５と，駆動モータコントローラ４１とを備える。上記駆動ローラ３１は上記ベルト３０を回動し，上記駆動モータ４５は上記駆動ローラ３１に駆動力を提供する。また上記駆動モータコントローラ４１は上記駆動モータ４５を制御する。
【００３５】
上記アクティブステアリングシステム２０は，ベルトエッジセンサー５０と，ステアリングローラ３３と，ステアリングモータ６５と，ステアリングモータコントローラ６１と，ホームセンシングユニット７９と，メモリ７５とを備える。
【００３６】
上記ベルトエッジセンサー５０はベルトエッジ信号を検出する。上記ステアリングローラ３３は上記ベルト３０の幅方向位置を調整し，上記ステアリングモータ６５は上記ステアリングローラ３３を駆動させ，上記ステアリングモータコントローラ６１は上記ステアリングモータ６５を制御する。
【００３７】
また，上記ホームセンシングユニット７９は上記ステアリングローラ３３のホーム位置を検出し，メモリ７５は，ベルト蛇行量が最小となる平衡点データや前回駆動時のステアリングローラ３３の最終位置（またはこれに対応するステアリングモータ６５のステップ値。）を記憶する。
【００３８】
上記ベルトエッジセンサー５０は，光源５１と，光検出器５３とを備える。上記ベルト３０の少なくとも片側のエッジを光源５１と光検出器５３で挟み，光源５１から発光された光を上記ベルト３０が遮ることで光検出器５３の受光面積が変化する。すなわちベルト３０の幅方向位置を検出できる。
【００３９】
上記光源５１としては，上記ベルト３０のエッジにわたって広く光を照射するようになっている少なくとも一つの発光ダイオード（ＬＥＤ）を備えることが望ましい。ここで，上記光源５１は発光ダイオードアレイで構成され得る。
【００４０】
上記ステアリングローラ３３は，少なくとも一つのローラ，例えば，駆動ローラ３１やガイドローラ３５と共に，ベルト駆動メカニズム４０により回動自在なベルト３０を支持する。上記ステアリングローラ３３の動作によってベルト３０は幅方向に移動する。
【００４１】
図５を参照すると，ステアリングローラ３３は，ステアリングモータ６５により駆動するカム構造体の動作に連動するように設けられる。上記カム構造体はカム６８と，回動レバー６７と，第１ギア６３と，第２ギア６４とを備える。上記カム６８は，ステアリングモータ６５により回動する上記第１ギア６３とギア結合された上記第２ギア６４に設けられる。また上記回動レバー６７は，カム６８の回転に従って回転軸６７ａを中心に上下駆動しつつメインステアリングローラ３３ａを動かす。
【００４２】
図５ではステアリングローラ３３が，メインステアリングローラ３３ａと一対の補助ステアリングローラ３３ｂ，３３ｃとを備える例を示す。図５における参照符号Ｗは，メインステアリングローラ３３ａの最大動作幅を示す。
【００４３】
ホームセンシングユニット７９は，マーク６２とこのマークを認識するホームセンサー６６とを備える。上記マーク６２および上記ホームセンサー６６は，ステアリングローラ３３のホーム位置，例えばメインステアリングローラ３３ａが上記最大動作幅Ｗの中心に位置する時，ホームセンサー６６によりマーク６２が検出されるように設けられる。
【００４４】
図５では，上記マーク６２が第２ギア６４に形成され，ホームセンサー６６は，メインステアリングローラ３３ａがホーム位置にある時にマーク６２と向い合うように配置された例を示す。
【００４５】
上記マーク６２は実際にはある程度の幅を有している。よってメインステアリングローラ３３ａのホーム位置は，ホームセンサー６６によりマーク６２が認識され始めた時点から認識が終わる時点までの中間点となる。詳細には認識開始点と終了点との距離を電気的にカウントし，このカウント値の半分の位置をホーム位置とする。
【００４６】
ここで，上記ホームセンシングユニット７９は，光検出方式によりステアリングローラ３３のホーム位置を検出するように設けられる。詳細には，上記マーク６２は光を反射するように形成され，上記ホームセンサー６６は光源と，光検出器とを備える。ホームセンサー６６の光源から照射されてた光は，マーク６２により反射され，光検出器で受光される。このようにしてマーク６２を検出する。上記ホームセンシングユニット７９には，他の検出方式を適用することも可能である。
【００４７】
本実施形態によるベルト駆動システムに適用されるアクティブステアリングシステム２０を利用してベルト３０をアクティブステアリングする時，ステアリングローラ３３のホーム位置は基準点（零点）として用いられる。
【００４８】
すなわち，ベルト３０の駆動時において，ベルト３０の幅方向位置変化量が一定値以下になる平衡点にステアリングローラ３３を位置させ，この平衡点に対して相対的にベルト３０のステアリング制御をすれば，ベルト蛇行量を最小化できる。
【００４９】
しかし，このような平衡点データは，物理的な絶対位置検出ができないため上記ステアリングローラ３３のホーム位置を基準点として得られる。従って，ベルト駆動開始時にステアリングローラ３３のホーム位置を検出することは非常に重要なプロセスである。
【００５０】
また，ステアリング制御を行うと共に，上記メモリ７５には，ステアリングローラ３３の現在の位置もしくは現在の平衡点，または，これらの位置に対応するステアリングモータ６５のステップ値も記憶することが望ましい。この位置情報が，再度ベルト駆動にかかる初期動作を行う場合に参照されるからである。この時，ステアリングモータ６５のステップ値は，ステアリングローラ３３がホーム位置に位置する時のステアリングモータ６５のステップ値を基準として得られる。
【００５１】
ここで，ステアリングローラ３３の位置およびそれに対応するステアリングモータ６５のステップ値は実質的に同じ意味で使用できるので，ステアリングローラ３３の位置はそれに対応するステアリングモータ６５のステップ値を意味し，反対にステアリングモータ６５のステップ値はこれに対応するステアリングローラ３３の位置を意味する。
【００５２】
上記メモリ７５は上記メインコントローラ７０に含まれることもあり，別途に設けられることもある。
【００５３】
上記のような構成を有する本実施形態にかかるベルト駆動システムにおいて，アクティブステアリングシステム２０は，後述するように，ベルト３０の駆動が最も安定的に行われる平衡点を基準にベルト３０をステアリングして，ベルト３０の蛇行量を最小化できる。よって，これを適用した画像形成装置では別途レジストレーション補正回路を設けなくとも安定した画像出力を得ることができる。また，上記アクティブステアリングシステム２０は，後述するように，ベルト３０の蛇行量を最小化できるステアリング基準となる平衡点を能動的に探すことができる。
【００５４】
本実施形態によると，上記メインコントローラ７０は，ベルト駆動システムの全体動作を制御する機能を受け持つ。すなわち，メインコントローラ７０は，後述するように，ベルト３０の初期駆動時のベルト蛇行量が顕著に減るようにベルト駆動システムを制御する。また，メインコントローラ７０は，ベルトエッジセンサー５０から検出されるベルトエッジ信号を利用して，平衡点に対してベルト３０がステアリングされるように，上記モータコントローラ４１やステアリングモータコントローラ６１を制御する。このようにして，ベルトの回動中にベルト３０の蛇行量を最小にする。
【００５５】
上記のような構成を有する本実施形態によるベルト駆動システムにおいて，ベルト３０の駆動時にベルト初期蛇行量を減らす制御アルゴリズムを次に説明する。
【００５６】
図６は，本実施形態によるベルト駆動方法を示したフローチャートであり，ベルト３０の蛇行量が最小となる平衡点にステアリングローラ３３を位置させた後，ベルト３０を駆動させる点を特徴とする。
【００５７】
メインコントローラ７０がベルト３０の駆動を指示すれば，ベルト３０を回動させる前に，まず，ステアリングモータコントローラ６１によりステアリングモータ６５が駆動され（Ｓ１０），ホームセンサー６６の検出信号を利用してステアリングローラ３３のホーム位置を探す（Ｓ１１）。
【００５８】
ステアリングローラ３３のホーム位置を探したら，ステアリングモータ６５を停止し（Ｓ１２），ステアリングモータ６５の現ステップ値を最大動作可能ステップ数の半分の値に設定する（Ｓ１３）。ステアリングローラ３３のホーム位置はステアリングローラ３３の動作の基準点（零点）になる。ここで，上記段階Ｓ１３は省略されることもある。
【００５９】
その後，ステアリングモータ６５を駆動させて（Ｓ１４），ステアリングローラ３３を，ベルト３０が最も安定的に回動できる平衡点に移動する（Ｓ１５）。すなわち，ステアリングモータ６５のステップ値を，ベルト３０が最も安定的に回動できる平衡点に対応するステップ値に合わせる。上記平衡点情報はメモリ７５に記憶されたものを利用する。その後，上記ステアリングモータ６５を停止する（Ｓ１６）。
【００６０】
次に，駆動モータコントローラ４１は，駆動モータ４５を駆動させてベルト３０を進行方向に回す（Ｓ１７）。ベルト３０が回動する間にアクティブステアリングシステム２０は，後述するようにベルト３０の幅方向の蛇行を制御する。
【００６１】
図６で，ステアリングローラ３３のホーム位置を探す段階Ｓ１１とベルト３０を駆動させる段階Ｓ１７との間にあるステアリングモータ６５の駆動を止める段階Ｓ１２，Ｓ１６およびステアリングモータ６５を駆動させる段階Ｓ１４は，一連の動作が不連続に行われる時には必要であるが，一連の動作が連続的に行われる場合には省略できる。
【００６２】
本実施形態によるベルトシステムにおいて，ベルト蛇行量が最小となる平衡点データがメモリ７５に記憶されていない場合，または，ベルトの平衡点が変更される事情が発生し，新たな平衡点を捜索しなければならない場合には，ステアリングローラ３３をホーム位置に移動した後，ベルト蛇行量が最小となる平衡点を探すプロセスを行うことができる。ここで，ベルトの平衡点が変更される事情は，ベルトシステムの状況変化，例えば新しいベルトの装着，ベルトの取り替え，長期未使用の時，その他の事情による平衡点の変更などがある。
【００６３】
図６を参照して説明したような本発明の第１の実施形態によるベルト駆動方法によると，上記ベルト３０を駆動する前に，ホームセンシングユニット７９を利用してステアリングローラ３３のホーム位置を探し，ベルト３０の幅方向位置変化量が一定値以下になる平衡点にステアリングローラ３３を予め移動することが可能である。従って，ベルトの初期蛇行量を従来に比べて顕著に減らすことができる。
【００６４】
（第２の実施の形態）
図７は，第２の実施の形態によるベルト駆動方法のフローチャートを示したものである。ステアリングローラ３３を，メモリ７５に記憶されている，ベルト３０の前回駆動時におけるステアリングローラ３３の最終位置に移動し，その後ベルト３０を駆動する点を特徴とする。
【００６５】
第２の実施形態によると，メインコントローラ７０は，メモリ７５から，前回の駆動時におけるステアリングローラ３３の最終位置である前回ステップ値を読み取る（Ｓ２０）。次にメインコントローラ７０は，ベルト３０を駆動させる前にまずステアリングモータコントローラ６１を指示し，ステアリングモータ６５を駆動する（Ｓ２１）。その後ホームセンサー６６の検出信号を利用してステアリングローラ３３のホーム位置を探し（Ｓ２２），ステアリングモータ６５を一旦停止する（Ｓ２３）。
【００６６】
続いてステアリングモータ６５の現ステップ値を最大動作可能なステップ数の半分の値に設定する（Ｓ２４）。上記の実施例と同じく，ステアリングローラ３３のホーム位置はステアリングローラ３３動作の基準点（零点）となる。ここで，上記段階Ｓ２４は省略されることもある。
【００６７】
その後，ステアリングモータ６５を駆動させて（Ｓ２５），ステアリングモータ６５のステップ値をメモリ７５から読み取った前回のステップ値に合わせることにより，ステアリングローラ３３を前回ベルト駆動時の最終位置に移動させる（Ｓ２６）。そしてステアリングモータ６５を停止する（Ｓ２７）。上記動作Ｓ２０は，ステアリングローラ３３を前回の最終位置に移動させる段階Ｓ２６より先に行なわれればよい。
【００６８】
以後，駆動モータコントローラ４１は駆動モータ４５を駆動させてベルト３０を進行方向に回動する（Ｓ２８）。ベルト３０が回動する間にアクティブステアリングシステム２０は，後述するようにベルト３０の幅方向動作を制御する（Ｓ２９）。
【００６９】
ベルト３０の駆動を終了した場合（Ｓ３０），ベルト３０の停止直前または停止後におけるステアリングローラ３３の位置に対応するステアリングモータ６５のステップ値をメモリ７５に記憶する（Ｓ３１）。このメモリ７５に記憶された現在のステアリングローラ３３の位置に対応するステアリングモータ６５のステップ値は，次回ベルト駆動システム動作時に，前回ベルト駆動時のステアリングローラ３３の最終的な位置に対応する前回ステップ値として使用される。
【００７０】
ここで，ステアリングローラ３３の位置情報は，ベルト３０駆動中において一定の時間間隔でメモリ７５に記憶することもできる。このように，ステアリングローラ３３の現在位置情報を一定の時間間隔でメモリ７５に記憶すれば，ベルト駆動システムが非正常に緊急停止する場合にも，メモリ７５には停止前のベルト駆動時における最終的なステアリングローラ３３の位置情報が記憶されている。従って，図７に示す本発明の第２実施形態による制御アルゴリズムによるベルト駆動が可能である。
【００７１】
図７において，ステアリングローラ３３のホーム位置を探す段階Ｓ２２とベルト３０を駆動させる段階Ｓ２８との間にある，ステアリングモータの駆動を止める段階Ｓ２３，Ｓ２７，ステアリングモータ６５を駆動させる段階Ｓ２５は一連の動作が不連続に行われる時には必要であるが，一連の動作が連続的に行われる場合には省略できる。
【００７２】
本発明の第２実施形態によるベルトシステムにおいて，ベルト蛇行量が最小となる平衡点データがメモリ７５に記憶されていない場合，または，ベルトの平衡点が変更される事情が発生し，新たな平衡点を捜索しなければならない場合には，第１の実施形態の場合と同じく，ステアリングローラ３３をホーム位置に移動した後，ベルト蛇行量が最小となる平衡点を探すプロセスを行うことができる。
【００７３】
上記のような本発明の第２実施形態によるベルト駆動方法によれば，ベルト３０の前回駆動時の最終的なステアリングローラ３３の位置を，現在のベルト３０のためのステアリングローラ３３の基準位置として使用するので，ベルトシステムの状況変化の確認が可能である。
【００７４】
すなわち，ステアリングモータ６５のステップ値を前回の最終的なステアリングローラ３３の位置に対応する前回ステップ値に合わせた場合，現在のベルト３０の駆動は，前回駆動時におけるベルト蛇行量が最小となる状態から開始されることが予想される。従って，ベルトシステムの状況が前回と変化しなければベルト蛇行量は小さく，前回に比べて変化があった場合はベルト蛇行量が大きくなるからである。このようにして上記ベルトシステムの状況変化の確認が可能となる。
【００７５】
（第３の実施の形態）
図８は，第３の実施の形態によるベルト駆動方法のフローチャートを示したものである。
【００７６】
図６および図７を参照して説明したように，ステアリングローラ３３のホーム位置を探すためにステアリングモータ６５を駆動した場合には，ベルト３０を駆動させなくともステアリングローラ３３の位置変動によってベルト３０の位置が変化する可能性がある。
【００７７】
このことから，図８に示されるように，ステアリングローラ３３のホーム位置を探すのに必要なステアリングモータ６５のステップ調整量を減らすことが可能な制御アルゴリズムを適用することがさらに望ましい。このアルゴリズムにより，ステアリングローラ３３のホーム位置を探す場合に，ステアリングモータ６５の駆動およびこれによるステアリングローラ３３の位置変動を最小化して，ベルト３０の位置の変化を少なくできる。
【００７８】
図８を参照すると，まずメモリ７５に記憶されているステアリングローラ３３の最終的な位置に対応するステアリングモータ６５の前回ステップ値を読み取る（Ｓ４０）。その後，メモリ７５に記憶されたステアリングローラ３３の最終的な位置とホーム位置とを比較してステアリングモータ６５の駆動方向を決定する（Ｓ４１）。例えば，前回ステップ値とステアリングローラ３３がホーム位置に位置する時のステアリングモータ６５の予め計算されたステップ値との単純な差を計算し，この差が正の値を示すか負の値を示すかにより，ステアリングモータ６５の駆動方向を決定する。
【００７９】
ステアリングローラ３３のホーム位置に対応するステアリングモータ６５のステップ位置情報がメモリ７５に記憶されていれば，メモリ７５に記憶されたデータは，ステアリングローラ３３の実際のホーム位置と一致または近い値になる。従って，上記のようなステアリングモータ６５のステップ調整量を減らすことができるステアリングモータ６５の駆動方向を決定することが可能となる。
【００８０】
その後，決定された駆動方向にステアリングモータ６５を駆動させつつ，ステアリングローラ３３をホーム位置に位置させるプロセスを行う。以後のプロセスは図７を参照して説明した通りである。
【００８１】
図９は，図８に示されたような本発明の第３実施形態によるベルト駆動方法を適用した場合の，ベルト３０の初期蛇行量を示したグラフである。従来のベルト駆動方法を適用した場合のベルトの初期蛇行量を示した図２と図９を比較すると，本実施形態によるベルト駆動方法によってベルトの初期蛇行量が顕著に減ることが分かる。
【００８２】
以上述べたような本実施形態において，ステアリングローラ３３のホーム位置移動時におけるステアリングモータ６５の駆動速度は，ベルト蛇行量の制御時に比較して低速であることが望ましい。ステアリングモータ６５の駆動速度が低速であればステアリングローラ３３の駆動によるベルト３０の位置変動は少なくなるからである。また，付加的に，ステアリングローラ３３の材質を，ベルト３０が滑りにくい，摩擦係数の大きな材質に変えることもできる。
【００８３】
以上述べたような本実施形態によるベルト駆動方法によれば，ベルト３０を駆動させる前にホームセンシングユニット７９を利用してステアリングローラ３３のホーム位置を探す。ステアリングローラ３３をホーム位置に移動した後，ステアリングモータ６５のステップ値を，上記ホーム位置に対応するステップ値からベルト蛇行量が最小となる平衡点に対応するステアリングモータ６５のステップ値，または，前回ベルト３０の駆動時の最終的なステアリングモータ６５のステップ値のうちいずれか一つのステップ値に移動させる。ここまでのプロセスが終了した後ベルト３０を回動させる。従って，ベルト３０の駆動時に発生する初期蛇行量を従来に比べて顕著に減らすことができる。
【００８４】
以上のような本実施形態によれば，ベルト３０の駆動前にステアリングローラ３３の初期基準位置（ホーム位置）を探すため，ホーム位置検出により引き起こされるベルト３０の変動がほとんどなく，ベルト蛇行を防止できる。
【００８５】
以下，本実施形態によるベルト駆動システムに適用されるアクティブステアリングシステム２０において，ベルト蛇行量が最小となる平衡点を探す方法および平衡点を基準にアクティブステアリングする方法について説明する。
【００８６】
図１０は，本実施形態で使用したアクティブステアリングシステム２０を利用して，平衡点を基準にアクティブステアリングする方法の一実施形態を示すフローチャートである。
【００８７】
図１０を参照すると，まず，ステアリングモータコントローラ６１は，メインコントローラ７０の制御によって，ステアリングモータ６５を駆動させ，平衡点にステアリングローラ３３を移動する。その後，駆動モータコントローラ４１は，駆動モータ４５を駆動させてベルト３０を進行方向に回す（Ｓ１００）。ここで，新しいベルトの装着，ベルトの取り替え，平衡点の変更時には，本実施形態で使用したアクティブステアリングシステム２０は，現在のベルトシステム状態に対する平衡点を求めた後，この平衡点を基準にベルト３０をステアリングする。
【００８８】
ベルト３０が回動し始めると，ベルトエッジセンサー５０の光検出器５３をベルト３０が遮る面積に比例したベルトエッジ信号が作られる。このベルトエッジ信号はメインコントローラ７０に入力される。メインコントローラ７０では入力されたベルトエッジ信号Ｖと基準ベルトエッジ信号Ｖｏとが比較される（Ｓ１１０）。上記基準ベルトエッジ信号Ｖｏは，ステアリングローラ３３が平衡点に位置する状態であって，ベルト３０のエッジが光検出器５３上の一定位置，望ましくは，中央に位置する時に検出されるベルトエッジ信号をいう。
【００８９】
ベルトエッジ信号Ｖと基準ベルトエッジ信号Ｖｏとを比較して，ベルトエッジ信号Ｖと基準ベルトエッジ信号Ｖｏの大きさが同一，または，許容誤差範囲内であれば，その状態でベルト３０を回動させ続ける。上記ベルトエッジ信号Ｖと基準ベルトエッジ信号Ｖｏの大きさが同一でなければ，ベルト３０のエッジが光検出器５３の中央から外れた程度によってステアリングモータ６５のステップ値を定め，そのステップ値にステアリングモータ６５を移動させることによってベルト３０の幅方向位置を調整する（Ｓ１２０）。ベルト３０が回動する間に上記段階が反復的に行われ，ベルト３０の幅方向（画像形成装置での感光ベルトまたは転写ベルトの主走査方向。）位置が制御される。
【００９０】
上記のような，平衡点を基準にしたベルト３０のステアリングでは，ベルト３０のエッジが光検出器５３の中央から外れた程度によってステアリングモータ６５のステップ値を定め，このステップ値によりステアリングモータ６５を駆動する。この一連の動作は次のような原理により行われる。
【００９１】
ステアリングモータ６５は，一定のステップ間隔，または，ベルトエッジ信号とステアリングモータ６５のステップ値との関係（言い換えれば，光検出器５３上のベルト位置とステアリングローラ３３との位置関係。）が２次関数式を満足するステップ間隔によって駆動することができる。
【００９２】
図１１は，ベルトエッジセンサー５０から検出されるベルトエッジ信号とステアリングモータ６５の駆動ステップ位置（ステップ数で表現される。）との関係を示す。図１１に示されたグラフを参照すると，ステアリングモータ６５の制御可能なステップ範囲は０〜２００（−９０゜〜＋９０゜まで回転可能。）ステップであり，ステアリングモータ６５のステップ値が中心の値である１００である時に最も広い制御範囲を有する。例えば，ステアリングローラ３３の平衡点が１００ステップとした場合，ベルト３０のエッジが光検出器５３の中央に位置する時にステアリングモータ６５のステップ値は１００となる。
【００９３】
図１１の例では，ベルト３０が幅方向に０．１ｍｍ移動した時，ベルトエッジ信号が０．１ボルト変化する。基準ベルトエッジ信号Ｖｏから一定の大きさだけ外れたベルトエッジ信号が検出されれば，それに対応したステアリングモータ６５のステップ値を計算する。ここで，ステアリングモータ６５のステップ値は，いずれのステップ間隔でステアリングモータ６５を制御するかによって変化する。
【００９４】
図１１において，ステアリングモータ６５の一定ステップ間隔を±０．７５に選んで駆動する場合を例にとる。例えば，２．５から０．５ボルト外れたベルトエッジ信号（Ｖ＝２．０ボルトまたは３．０ボルト）が検出された時，ステアリングモータ６５のステップ値は平衡点から１９．１２５（０．５×５１×０．７５）ステップ（１７．２１２５゜）だけ移動することとなる。
【００９５】
一方，ベルトエッジ信号とステアリングモータ６５のステップ値との関係（言い換えれば，光検出器５３上のベルト３０位置とステアリングローラ３３との位置関係。）が２次関数式を満足するステップ間隔によってステアリングモータ６５を駆動（図１１で２次係数グラフに該当する。）する場合を例にとる。例えば，２．５から０．５ボルト外れたベルトエッジ信号が検出されれば，ステアリングモータ６５のステップ値は平衡点から１０．５ステップ（９．４５゜）だけ移動することとなる。
【００９６】
また，図１２は，本実施形態で使用したアクティブステアリングシステム２０において，平衡点を基準としたステアリング位置に対するベルト３０の主走査方向移動速度を示したグラフである。ここで，平衡点を基準にステアリングモータ６５のステップ値を１０ステップ移動した場合，ベルト３０は中心方向に２ｍｍ／ｍｉｎの速度で移動し，２０ステップ移動した場合４ｍｍ／ｍｉｎの速度で移動する。言い換えると，平衡点を基準に２０ステップ移動した状態に維持した場合，ベルト３０は１．２５分が過ぎれば光検出器５３の一端から反対の端に移動することとなる。
【００９７】
図１２で示すように，ステアリング位置とベルト３０の移動速度とが比例関係にあるので，ステアリングモータ６５を一定ステップ間隔で駆動してもベルト３０の主走査方向位置を調整することができる。
【００９８】
また，図１２によると，ステアリング位置が平衡点から外れるほどベルト３０の移動速度が大きくなるので，ステアリングモータ６５のステップ範囲を広くするほどベルト３０移動速度の最大値が大きくなる。
【００９９】
ここで，ステアリングモータ６５を駆動させるステップ間隔を一定に選択する場合，かつ，そのステップ間隔が小さなステップ間隔，例えば，±０．２５ステップ間隔で駆動（図１１で１００±０．２５ステップグラフ適用する。）する場合を例にとる。この時，図１１に示すように，使われるステップ範囲が狭くなり，かつ光検出器５３の縁部から中央に移動するまで長時間を要する短所がある。図１１でステアリングモータ６５が±０．２５ステップ間隔で駆動する場合，ステップ範囲は約８０〜１２０ステップに制限され，ステアリングモータ６５の全ステップが適用されるわけではない。
【０１００】
このようにステアリングモータ６５の駆動ステップ間隔が小さい時にはステップ範囲が狭いので，ベルト３０を幅方向に速く移動させることが難しい。従って，ベルト３０の蛇行が大きく発生した時にはステアリングモータ６５を小さなステップ間隔で駆動させることは適切でない。
【０１０１】
また，ステアリングモータ６５を大きいステップ間隔，例えば，±１．００ステップ間隔で駆動（図１１で１００±１．００ステップグラフ適用する。）した場合，充分なステップ範囲を確保できる。しかし，ステップ間隔が大きいためにベルト３０の移動速度が大きくなり，平衡点の近辺におけるベルト３０の蛇行に対する微少なベルトステアリングに多少の難点があり得る。
【０１０２】
従って，ステアリングモータ６５の平衡点からのステップ値とベルト３０の移動速度が比例する特性を利用して，本実施形態で使用したアクティブステアリングシステム２０は，平衡点の近くでは駆動ステップ間隔を小さく選択し，平衡点から遠ざかるほど駆動ステップ間隔を大きく選択することが望ましい。このことにより，平衡点の近くでは，ベルト３０の幅方向位置移動が細かく行われ，平衡点から遠いところではベルト３０の幅方向位置移動が速く行われる。
【０１０３】
すなわち，本実施形態で使用したアクティブステアリングシステム２０において，ステアリングモータ６５は，ベルトエッジ信号とステアリングモータ６５のステップ値との関係が２次関数式を満足するステップ間隔で駆動（図１１で２次係数グラフ適用する。）することが望ましい。
【０１０４】
本実施形態においてはステアリングモータ６５のステップ値は図１０のように２次関数式（ステアリングモータステップ値＝平衡点±［ａ（Ｖ−Ｖｏ）２＋ｂ］）によって調整される。平衡点から遠ざかってベルト３０の蛇行量が大きい時には相対的に大きいステップ間隔でステアリングモータ６５が駆動され，ステップ値の調整が速く行われる。これによりベルト３０が平衡点（光検出器５３の中央。）側に速く移動する。ベルト３０の蛇行量が少ない平衡点の近くでは相対的に小さなステップ間隔でステアリングモータ６５が駆動され，ステップ値の調整が細かく行われる。これによりベルト３０の微少な位置調整が可能となる。
【０１０５】
このことによって，ベルト３０は，幅方向に速い速度で平衡点の近くまで移動し，平衡点の近くで細かく動くので，短時間で平衡点の近くまで到達できる。従って，ベルト３０の蛇行を最小化でき，最適なベルトステアリングが可能となる。
【０１０６】
ここで，図１１に示された，ベルトエッジ信号に対するステアリングモータ６５のステップ値にかかる２次関数式グラフは，図１０でのステアリングモータ６５のステップ式において，基準ベルトエッジ信号Ｖｏが２．５ボルトである時，平衡点に対応するステアリングモータ６５のステップ値が１００ステップに位置する場合を示したものである。図１０におけるステアリングモータ６５のステップ式の中で，２次項の係数ａは傾斜度を示す。
【０１０７】
一方，本実施形態で使用したアクティブステアリングシステム２０によると，図１１に示されたように，ベルト３０の主走査方向位置（ベルトエッジ信号の大きさ。）に対するステアリングモータ６５のステップ値を一定の関係を有する固定値に定めることができる。このため，ベルトシステムの動作中に平衡点が変化する場合にも安定したベルトステアリングが可能である。
【０１０８】
例えば，画像形成装置において，定着ユニットや現像ユニットの加圧，解除動作，および，厚い紙の供給によるジッタ等により平衡点が変わる場合，ステアリングモータ６５を新しい平衡点に該当するステップ値に移動させれば，ベルト３０のエッジは，光検出器５３の中央からステアリングモータ６５のステップ位置変化に対応する位置に移される。このように，ベルト３０が光検出器５３の中央から外れた位置で安定的に制御されれば，ベルト３０の蛇行量は若干大きくなる可能性はあるが，画像の外れが発生する程ではない。
【０１０９】
図１３は，ステアリングモータ６５を±０．７５ステップ間隔で駆動（図１１において１００±０．７５ステップグラフを適用する。）させた時のベルトエッジ信号を示す。図１４は，ステアリングモータ６５を，ベルトエッジ信号とステアリングモータ６５のステップ値との関係が２次関数式を満足するステップ間隔で駆動（図１０において２次係数グラフを適用。）させた時のベルトエッジ信号を示す。
【０１１０】
図１３および図１４の結果は，ベルト３０のエッジが光検出器５３の中央に位置する時の基準ベルトエッジ信号Ｖｏが２．５ボルトであり，ベルト３０のエッジが光検出器５３の中央から０．１ｍｍ外れた時にベルトエッジ信号が０．１ボルト変わる場合に関する。
【０１１１】
図１３において，光検出器５３の中央から０．２５ｍｍ外れた位置（ベルトエッジ信号は２．２５ボルト。），すなわち，光検出器５３の中央が２．５ｍｍの位置に平衡点が移動した場合，ベルト３０は２．２５ｍｍ位置で制御されている。これは平衡点が正しい値を有していない結果であるが，この時にもベルト３０の蛇行量は非常に少なくてレジストレーションに全く影響を与えない。
【０１１２】
図１４において，光検出器５３の中央から０．０５ｍｍ外れた位置（ベルトエッジ信号は２．４５ボルト。），すなわち，光検出器５３の中央が２．５ｍｍ位置に平衡点が移動した場合，ベルト３０は２．４５ｍｍ位置で制御される。これは光検出器５４の出力誤差に起因している。
【０１１３】
図１３および図１４で分かるように，上記アクティブステアリングシステム２０は，平衡点が変わる場合にも，新しい平衡点に対して非常に安定的にベルト３０の幅方向位置を制御できる。
【０１１４】
ここで，図１３および図１４の結果を得るのに使用した実験条件は次の通りである。
【０１１５】
ベルト３０として，３２インチの長さの感光ベルトを接合して使用したが，接合部位のシーム段差は約３３０μｍであり，平行度は５１μｍである。ベルト３０は秒当たり３．２インチの速度で駆動した。この速度は，５秒間光検出器５３の出力を平均したものである。ステアリングモータ６５の最小ステップ間隔は，ステアリングモータ６５の減速比を１：４としたので０．２５ステップであり，これに対してベルトステアリングローラ３３は０．２２５゜回転する。
【０１１６】
光検出器５３としては５ｍｍの窓を有するＰＤ  Ｓ６９６７（浜松社製）を使用し，その最大出力（ベルトエッジ信号の最大値。）は５ボルトである。この光検出器５３上において，ベルト３０のエッジが１ｍｍ動く時，ベルトエッジ信号の大きさが１ボルト変化するようになっている。
【０１１７】
実験結果を参照すると，最大３３０ｍＶの電圧変動があるが，これはシーム段差によるものである。従って，図１３および図１４においてベルト３０の形状パターンによる影響を除去した純粋なベルト３０の最大蛇行量は，各々２２μｍおよび８μｍであった。また，図１３および図１４でベルト３０の蛇行量は，各々秒当たり０．０１３μｍおよび０．００６μｍであった。
【０１１８】
この結果は，本実施形態で使用したアクティブステアリングシステム２０によりベルト３０をステアリングする場合，ベルト３０の蛇行がほとんど発生せず，ベルト３０の蛇行量が画像に全く影響しないことを示す。また，上記結果によると，ベルトエッジ信号とステアリングモータ６５のステップ値との関係が２次関数式を満足するステップ間隔で調整しつつ，ステアリングモータ６５をステアリングする方がより優秀な特性を表すことが分かる。
【０１１９】
従って，本実施形態で使用したアクティブステアリングシステム２０を利用してベルト３０をステアリングすれば，画像にミスレジストレーションおよびカラーミスレジストレーションを引き起こす程度のベルト３０の蛇行が発生しない。
【０１２０】
このために，従来のレジストレーションシステムとは異なってベルトエッジ合成器などが要らず，ベルト３０の主走査方向位置を厳格に制御できる。また，各カラー画像別走査開始時点を定めるためのベルト３０の位置測定も要らないので，１つのベルトエッジセンサー５０で充分である。すなわち，上記アクティブステアリングシステム２０を適用すれば，別のレジストレーション補正回路を必要としない。
【０１２１】
一方，本実施形態で使用したアクティブステアリング方法によりベルト３０の蛇行量を最小化できる最適のベルトステアリングのための平衡点は，図１５に示されたようなプロセスを通じて得られる。このように平衡点を探すプロセスは，ベルトシステムにベルト３０を最初に装着，取り替えまたは平衡点が変る度に行なわれることが望ましい。
【０１２２】
図１５を参照すると，メインコントローラ７０の制御によって，ステアリングモータコントローラ６１がステアリングモータ６５を駆動させる。ステアリングモータ６５は，ステアリングローラ３３をステアリングモータ６５のステップ範囲の中間値または既存の平衡点におけるステップ値（メモリ７５に記憶されたデータ。）に対応する位置に移動させる。その後，駆動モータコントローラ４１は駆動モータ４５を駆動させてベルト３０を進行方向に回す（Ｓ２００）。
【０１２３】
次に，ベルト３０が回動する間，ベルト３０がベルトエッジセンサー５０の光検出器５３を遮る程度に対応するベルトエッジ信号が検出される。ベルト３０の幅方向位置を調整しつつ，ベルトエッジ信号の変化量が一定値（例えば，０．０１ボルト。）以下（またはベルトエッジ信号の変化量が所定値以下であることを満足する状態におけるステアリングモータ６５のステップ値変化量が一定値以下。）になれば（Ｓ２１０），ステアリングモータ６５のステップ数（またはベルトエッジ信号。）を一定時間（好ましくは，ベルト３０の１回転周期。）の間平均する（Ｓ２２０）。
【０１２４】
この時，一定時間の間のステップ数（またはベルトエッジ信号。）の平均値が前回の平均値と同一または同一とみなせる許容誤差範囲内であるかを確認する。
【０１２５】
上記平均値が前回の平均値と同一または同一とみなせる許容誤差範囲内でなければ，確認動作を反復する。すなわち，現在計算されたステップ数（またはベルトエッジ信号。）の平均値に対応するステアリングローラ３３の位置（ステアリング位置）を基準として，ベルト３０の幅方向位置を調整する。この間，ベルトエッジセンサー５０から出力されるベルトエッジ信号（またはステアリングモータ６５のステップ数。）を検出し，ベルトエッジ信号（またはステアリングモータ６５のステップ数。）の変化量が一定値以下になるまで，ステアリングモータ６５のステップ値を一定時間（好ましくは，ベルト３０の１回転周期。）の間平均し，前回平均値と比較する。
【０１２６】
計算されたステアリングモータ６５のステップ数（またはベルトエッジ信号。）の平均値が許容誤差範囲内で前回値と同一であれば，上記平均値に対応するステアリングローラ３３の位置を平衡点に定め，平衡点を探すプロセスを終える（Ｓ２３０）。
【０１２７】
図１６では，上記のようなプロセスを適用して平衡点を自動で求めるプログラムを実行した時の，ベルトエッジセンサー５０の出力が示されている。
【０１２８】
図１６のグラフにおいて，２カ所の開始部分は各々，ベルト３０のエッジが光検出器５３上の１．５ｍｍ位置にある状態と，ベルト３０を光検出器５３上の４．６ｍｍ位置に強制移動させた状態である。図１６における推移は，この２カ所の開始部分から平衡点を探した結果を示している。平衡点を探す両方のプロセスで，平衡点でのステアリングモータ６５のステップ値として１０１．００ステップを得た。一方，図１６で最後の部分は平衡点を探した後，その平衡点に対してベルト３０をステアリングしつつ，ベルト３０を駆動させる時のベルトエッジ信号を示す。
【０１２９】
一方，本実施形態で使用したアクティブステアリングシステム２０が適用されるベルトシステムは，上記のように，ベルト３０の蛇行量が最小となる平衡点を作り出す，少なくとも一つ以上のサブユニットを備える。
【０１３０】
感光ベルトを使用する画像形成装置の場合には，印刷開始後に転写ローラ３７（図３参照）の加圧，現像ユニットのリフトアップ，厚い紙の供給，または，クリーニング装置の接触などいろいろなサブユニットの駆動に応じて感光ベルト駆動の平衡点が変化し，感光ベルトの蛇行が発生する。
【０１３１】
図１０に示すように，ベルト３０の位置によってステアリングモータ６５のステップ数は固定値に定められる。上記アクティブステアリングシステム２０を利用して，上記のようにベルト３０をステアリングすることにより，新しい平衡点でも安定的にベルト３０のステアリングができる。従って，転写ローラなどのサブユニットが加圧されて平衡点が変化する場合にもベルト３０のステアリングには特別な影響を与えない。
【０１３２】
但し，サブユニットの加圧／解除が発生する等の過渡的な変化に対しては，ベルト３０の蛇行が問題になり得る。
【０１３３】
従って，上記アクティブステアリングシステム２０は，いろいろなサブユニットの動作後に変化する平衡点を予め測定または使用中に学習してメモリ７５に記憶する。その後，ベルト駆動後に少なくとも一つ以上のサブユニットが動作すれば，その状況に応じて上記メモリ７５に記憶されている平衡点にステアリングローラ３３を移動する。このように平衡点の変動によるベルト３０の蛇行を相殺できるようにベルト３０をステアリングすることによって，ベルト３０の蛇行をあらかじめ防止することが可能となる。
【０１３４】
この時，各動作の状況に応じて行なわれるベルトステアリングは，ベルト３０のエッジを光検出器５３上の一定位置，例えば，中央に一致させた状態で行われることが望ましい。
【０１３５】
上記のように少なくとも一つ以上のサブユニットの動作による平衡点の変動を考慮して，ベルト３０に対するアクティブステアリングを行うことにより，少なくとも一つ以上のサブユニットの加圧，解除時にもベルト３０の蛇行量を数μｍ以下に制御できる。従って，別のレジストレーション補正装置が要らない。
【０１３６】
ここで，少なくとも一つ以上のサブユニットの加圧，解除時に変化する平衡点を探すプロセスは，例えば新しいベルト３０の装着，ベルト３０の取り替え，長期未使用の時，その他の事情による平衡点の変更，サブユニットの加圧条件が変化する度に行なわれることが望ましい。
【０１３７】
以上述べたようなアクティブステアリング技術は，少なくとも一つ以上のベルトを採用するベルトシステムに採用し，このベルトをステアリングするのに適用できる。
【０１３８】
例えば，上記アクティブステアリングシステム２０は，図３に示されるように画像形成装置における感光ベルトの主走査方向位置を制御するように適用できる。それ以外にも電子写真方式画像形成装置に採用し得る転写ベルト，乾燥ベルト，定着ベルト，搬送ベルト，ベルトを使用する定着装置のオイル供給装置やクリーニング装置のうち少なくとも一つ以上のベルトステアリングのために適用できる。
【０１３９】
ここで，電子写真方式画像形成装置に転写ベルト，乾燥ベルト，定着ベルト，搬送ベルトのうち少なくとも一つ以上のベルトを採用した構造は公知のものである。本実施形態のアクティブステアリングシステム２０を利用してこのようなベルト３０の幅方向位置を制御する過程は，上記の説明と実質的に同一なので，その図示およびステアリング過程に関する反復的な説明を省略する。
【０１４０】
以上述べたように本実施形態によるベルトシステムは，プリンタ，複写機およびファクシミリなどの電子写真方式画像形成装置にも適用でき，それ以外にも多様な分野に適用することが可能である。
【０１４１】
以上，添付図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について説明したが，本発明はかかる例に限定されない。当業者であれば，特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり，それらについても当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。
【０１４２】
例えば，ホーム位置への初期移動において，回転部分である第２ギア６４に半円盤形の板を，第２ギア６４と平行に，かつ回転軸が同じになるように取り付ける。さらに，互いに向かい合う光源部分と光検出部分によってこの半円盤形の板を挟むように形成されるフォトセンサを固定側に配置する。半円盤形の板は，上記フォトセンサに対してホーム位置（好ましくはステップ範囲の中央の値）で半円盤形の板が遮るかどうかの境界に位置されるように設けられる。
【０１４３】
この時フォトセンサの出力の有無（フォトセンサを半円盤形の板が遮っているかどうか）で基準点であるホーム位置とホーム位置への方向を検出することができる。しかも，かかる場合においては，基準点が半円盤形の直線部分に当たり幅を有さない線と考えることができるので，さらにホーム位置への移動時間を短縮できる。
【０１４４】
【発明の効果】
以上説明したように，本発明によるベルト駆動方法よれば，ベルト初期蛇行量を減らし，かつ，画像形成のためのベルト駆動時において，レジストレーションが合う状態の画像を得るまでの時間を大幅に短縮できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】従来のステアリングローラのホーム位置を探す方法を示したフローチャートである。
【図２】ステアリングローラのホーム位置を探す場合におけるベルト初期蛇行量を示したグラフである。
【図３】第１の実施の形態によるベルトシステムの構造を概略的に示した斜視図である。
【図４】第１の実施の形態によるベルト駆動システムの実施形態を概略的に示したブロック図である。
【図５】ステアリングローラ構造体およびホームセンシングユニットの実施形態を概略的に示した側断面図である。
【図６】本実施形態によるベルト駆動方法を示したフローチャートである。
【図７】第２の実施の形態によるベルト駆動方法のフローチャートである。
【図８】第３の実施の形態によるベルト駆動方法のフローチャートを示したものである。
【図９】第３実施形態によるベルト駆動方法を適用した場合の，ベルトの初期蛇行量を示したグラフである。
【図１０】平衡点を基準にアクティブステアリングする方法の一実施形態を示すフローチャートである。
【図１１】ベルトエッジ信号とステアリングモータの駆動ステップ位置との関係を示すグラフである。
【図１２】平衡点を基準としたステアリング位置に対するベルトの主走査方向移動速度を示したグラフである。
【図１３】ステアリングモータを±０．７５ステップ間隔で駆動させた時のベルトエッジ信号の推移を示すグラフである。
【図１４】ステアリングモータを，ベルトエッジ信号とステアリングモータのステップ値との関係が２次関数式を満足するステップ間隔で駆動させた時のベルトエッジ信号の推移を示すグラフである。
【図１５】本実施形態によるベルト駆動方法に適用される平衡点を探す方法を概略的に示したフローチャートである。
【図１６】本実施形態による平衡点を自動で求めるプログラムを実行した時のベルトエッジセンサーの出力を示したグラフである。
【符号の説明】
２０  アクティブステアリングシステム
３０  ベルト
３１  駆動ローラ
３３  ステアリングローラ
３５  ガイドローラ
３７  転写ローラ
５０  ベルトエッジセンサー
６１  ステアリングコントローラ
６５  ステアリングモータ
７０  メインコントローラ
７５  メモリ
７９  ホームセンシングユニット
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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