(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ドア開閉指令に応じて算出されるドア速度指令値と、ドア駆動用モータの回転速度を検出して得られるドア実速度値との偏差に応じて出力されるモータ電圧指令値により前記ドア駆動用モータを駆動してドアを開閉するエレベータドア制御装置において、
前記ドア速度指令値が所定値以上のとき、前記ドア実速度値が所定時間継続して零の場合、前記モータ電圧指令値を所定時間、零に設定することにより前記ドアに加わる開閉トルクを零にし、前記モータ電圧指令値が零に設定される回数が所定回数を越えたとき、故障信号を出力してエレベーターを休止状態にする制御手段と、
前記制御手段によりエレベーターが休止状態にされた後、前記ドアが手動で動かされた結果、前記ドア実速度値が零でないことを条件として、前記ドアが閉端と開端にあることを検出するスイッチが動作したとき、前記故障信号の出力を停止させ、エレベーターを休止状態から通常運転に復帰させる制御手段とが設けられていることを特徴とするエレベータドア制御装置。
【請求項２】
請求項１において、
前記所定時間、前記モータ電圧指令値を零に設定した状態において、前記モータ速度値が所定時間継続して零の場合、前記モータ電圧指令値を零に設定処理する回数をカウントするカウンタを設けることを特徴とするエレベータドア制御装置。
【請求項３】
請求項２において、
前記所定時間、前記モータ電圧指令値を零に設定した状態において、前記モータ速度値として負の値を検出した時、前記カウンタをリセットすることを特徴とするエレベータドア制御装置。
【請求項４】
請求項２において、
前記カウンタが所定回数を越えた時、故障信号を出力するエレベータドア制御装置。
【請求項５】
請求項４において、
前記故障信号の出力後、前記ドアの開閉動作により、ドア開端検出手段またはドア閉端検出手段のいずれかがドア開端またはドア閉端を検出した状態において、検出されたモータ速度値が零以外の場合、前記カウンタをリセットすることを特徴とするエレベータドア制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、エレベータのドア制御装置に係わり、特にドア開閉時において、利用者の挟まれ、いたずら、ごみづまり等によりドアが止められた場合、利用者に対するサービス性を損なわずに故障検出を可能にしたエレベータドア制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来技術として、特開平５―０２４７７６号公報には、モータの回転が止められ、ドア速度とドア駆動用モータの回転速度との差（速度偏差）が大きくなった場合に、速度偏差を積分して所定時間速度偏差が継続して発生していることを検出すると、ドア固渋と判断してドアを低速で駆動し、また、ドアが開閉可能となった場合には、モータ速度を微分して、所定時間当たりのドア速度の変化を検出してドアが急激に開閉動作しないように低速で開閉動作させることにより、利用者に対する危険を防止する技術が開示されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、上記の従来技術には、利用者の挟まれ等の検出後、利用者等に加わる挟圧力については考慮されていない。
【０００４】
本発明は、上記の問題点に鑑みて、利用者の挟まれ等によるドア固渋時は挟圧力を軽減して利用者の安全保護を図ると共に、モータ速度検出手段等の故障時には、故障を確実かつ迅速に検出して、エレベータサービスの低下を防止することのできるエレベータドア制御装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
本発明は、上記の目的を達成するために、次のような手段を採用した。
【０００６】
ドア開閉指令に応じて算出されるドア速度指令値と、ドア駆動用モータの回転速度を検出して得られるドア実速度値との偏差に応じて出力されるモータ電圧指令値により前記ドア駆動用モータを駆動してドアを開閉するエレベータドア制御装置において、前記ドア速度指令値が所定値以上のとき、前記ドア実速度値が所定時間継続して零の場合、前記モータ電圧指令値を所定時間、零に設定することにより前記ドアに加わる開閉トルクを零にし、前記モータ電圧指令値が零に設定される回数が所定回数を越えたとき、故障信号を出力してエレベーターを休止状態にする制御手段と、前記制御手段によりエレベーターが休止状態にされた後、前記ドアが手動で動かされた結果、前記ドア実速度値が零でないことを条件として、前記ドアが閉端と開端にあることを検出するスイッチが動作したとき、前記故障信号の出力を停止させ、エレベーターを休止状態から通常運転に復帰させる制御手段とが設けられていることを特徴とする。
【０００７】
また、前記所定時間、前記モータ電圧指令値を零に設定した状態において、前記モータ速度値が所定時間継続して零の場合、前記モータ電圧指令値を零に設定処理する回数をカウントするカウンタを設けることを特徴とする。
【０００８】
また、前記所定時間、前記モータ電圧指令値を零に設定した状態において、前記モータ速度値として負の値を検出した時、前記カウンタをリセットすることを特徴とする。
【０００９】
また、前記カウンタが所定回数を越えた場合、故障信号を出力することを特徴とする。
【００１０】
また、前記故障信号の出力後、前記ドアの開閉動作により、ドア開端検出手段またはドア閉端検出手段のいずれかがドア開端またはドア閉端を検出した状態において、検出されたモータ速度値が零以外の場合、前記カウンタをリセットすることを特徴とする。
【００１１】
【発明の実施の形態】
以下に本発明の―実施形態を図１〜図７を用いて説明する。
【００１２】
図１は本実施形態に係わるエレベータドア制御装置の全体構成を示すブロック図である。
【００１３】
１は、図示されていないエレベータのホール呼びやドア呼びに応じて、エレベータを所定の階に昇降制御するためのエレベータ制御装置であり、ドア開指令信号Ｐｏおよびドア閉指令信号Ｐｃをドア制御装置に出力し、ドア制御装置から故障検出信号Ｔｒｅを入力する。
【００１４】
２は、エレベータ制御装置１からの指令により、ドアを開閉駆動するためのドア駆動用モータに駆動信号を出力するドア制御装置であり、ドア制御装置２は主としてコンピュータから構成され、各種の演算処理を実行する演算処理装置２１、検出されたモータ電流ＩｍをＡ／Ｄ変換するＡ／Ｄ変換器２２、演算処理装置２１から出力される信号に基づいてモータを駆動するためのモータ電圧指令値Ｅｍを出力するベースドライブ回路２３から構成される。
【００１５】
演算処理装置２１は、エレベータ制御装置１との間でデータの入出力を行うＩ／Ｏインターフェース２１１、データバス２１２、演算処理を実行するＣＰＵ２１３、ドアを開閉制御するドア制御プログラム２１４１等を格納するＲＯＭ２１４、各種のタイムカウンタ２１５１および故障検出カウンタ２１５２を備えるＲＡＭ２１５、ドア開閉制御に係わる各種データを入出力するＩ／Ｏインターフェース２１６から構成される。
【００１６】
２４はドア駆動用モータを駆動するための電源、２５は交流直流変換器、２６平滑用コンデンサ、２７はベースドライブ回路２３からの駆動信号を受けて、モータに印加される電圧を制御するドアモータ駆動素子、２８はモータに流れる電流を検出する電流検出器、２９はドア開閉位置およびドア実速度値を算出するためのロータリエンコーダ信号（以降Ｒ・Ｅ信号という）を検出するロータリエンコーダ、３０はドア駆動用モータ、３１はスイッチ動作用カム、３２は、ドアが閉端に達した時、スイッチ動作用カム３１との接触によりドア閉端を検知して、閉端検知信号Ｓｃを出力する閉端検出スイッチ、３３は、ドアが開端に達した時、スイッチ動作用カム３１との接触によりドア開端を検知し開端検知信号Ｓｏを出力する開端検出スイッチ、３４，３５はドア駆動用モータ３０の回転により回転する回転子、３６は回転体３５に巻き掛けられ回転体３５の回動により移動する条体、３７はドアを吊下し滑動させるドア用レール、３８は条体３６に連結され条体の移動に伴って水平方向に移動するドア、３９はドア開口部である。また、Ｌはドア開口部幅、Ｓはドアの開閉によって変化するドア位置を示す。
【００１７】
次に本実施形態に係わるエレベータドア制御装置の動作について図２〜図７に基づいて説明する。
【００１８】
図２，図３，図４はそれぞれ正常時、ドア固渋時、故障時における、ドア開制御時のエレベータドア制御装置各部の信号の推移を示す図である。
【００１９】
ここで、ドア開指令信号Ｐｏはエレベータ制御装置１からエレベータドア制御装置２にオン信号が出力している状態を示し、ドア開指令信号Ｐｃはオフ信号が出力している状態を示す。ドア速度指令値Ｖｐは後述する演算処理装置２１において算出される指令値を表し、ドア実速度値Ｖｄはロータリエンコーダ１１によって検出されたＲ・Ｅ信号から演算処理装置２１で演算して求められる速度値を表す。Ｒ・Ｅ信号Ｖｒｅはロータリエンコーダ１１によって検出される検出信号を表す。モータ電圧Ｅｍ’はベースドライブ回路２３から出力されるモータ電圧指令値Ｅｍによってドアモータ駆動素子２７を駆動してドア駆動用モータ３０に印加される電圧を表す。
【００２０】
図５〜図７は演算処理装置２１の処理手順を示すフローチャートである。
【００２１】
なお、フローチャートにおいて、Ｋ１，Ｋ２，Ｋ３は定数、αは加速度に係わる加速度定数、βは減速度に係わる減速度定数であり、ドア走行状態フラグＦは、減速を開始する時にドア走行状態フラグＦ＝１に設定され、それ以外はフラグＦ＝０設定されるフラグである。
【００２２】
はじめに、エレベータドア制御装置２において、ドアが正常に動作している時の動作について説明する。
【００２３】
図５において、ステップ１で、ドア走行状態フラグＦ＝１か否かが判断される。今、フラグＦ＝１でないとすると（なお、ここでフラグＦ＝１の場合でも実質動作は変わらない）、エレベータドア制御装置１から演算処理装置２１にドア開指令信号Ｐｏが入力すると、演算処理装置２１ではドア開指令信号Ｐｏに基づいてドア速度指令値Ｖｐを算出する。ステップ２において、算出されたドア速度指令値Ｖｐに加速度定数αを加算する。ステップ３において、ドア速度指令値Ｖｐが一定速度値Ｖ１より大きいか否かが判断され、図２の時点ｔ１に示すように、未だ一定速度値Ｖ１に達していない時は、ステップ８に移行し、ドア走行状態フラグＦ＝０に設定する。次いで、ステップ９において、ロータリエンコーダ信号Ｖｒｅから演算して求めたドア実速度値Ｖｄを読みとる。ステップ１０でステップ２で求めたドア速度指令値Ｖｐとドア実速度値Ｖｄからトルク指令値Ｔを求める。ステップ１１において、ドア実速度値Ｖｄが零か否かを判断し、ドア３８は正常に開動作しているので、ステップ１２に移行し、トルク指令値Ｔから電流指令値Ｉを求める。次に、ステップ１３において、図１に示す電流検出器２８によって検出されたモータ電流値Ｉｍを読み込む。次いで、ステップ１４において、電流指令値Ｉとモータ電流値Ｉｍからモータ電圧指令値Ｅｍを求める。ステップ１５において、算出されたモータ電圧指令値Ｅｍをベースドライブ回路２３を介してドアモータ駆動素子２７に出力する。再び同様の処理を繰り返すために、図５に示すＢ点に戻り処理を繰り返す。
【００２４】
処理の結果、ステップ３において、図２の時点ｔ２に示すように、ドア速度指令値Ｖｐが一定速度値Ｖ１に達したらステップ４において、ドア速度指令値Ｖｐを一定速度値Ｖ１に維持する。次いで、ステップ５において、ドアの開位置によってその値が変わる√｛２β（ＬーＳ）｝と一定速度値Ｖ１とを対比する。ドア３８が未だ十分開かれていない状態では一定速度値Ｖ１より√｛２β（ＬーＳ）｝が大きいので、ステップ８以降の前記と同様の処理を繰り返す。
【００２５】
ステップ５において、図２の時点ｔ３に示すように、一定速度値Ｖ１より√｛２β（ＬーＳ）｝が小さくなると、ステップ６において、ドア速度指令値Ｖｐを√｛２β（ＬーＳ）｝に一致させる。さらにステップＳ７において、ドア走行状態フラグＦ＝１にして、ステップ９に移行し、前記と同様の処理を繰り返す。最終的に、√｛２β（ＬーＳ）｝＝０となるため、ドア速度指令値Ｖｐ＝０となりドアの開動作は停止する。
【００２６】
次に、エレベータドア制御装置２において、利用者の挟まれ等によりドアが固渋した場合の動作について説明する。
【００２７】
図３は、時点ｔ４においてドアが固渋している状態を示し、ドア実速度値Ｖｄが零となる。
【００２８】
ドア実速度値Ｖｄが零になると、図６に示すステップ１１において、それが判断され、ステップ１６において、時点４からタイムカウンタｔａがカウントされる。ステップ１７において、タイムカウンタｔａが所定時間Ｔ１に達したか否かを判断し、Ｔ１に達しない時は再びステップ１２以降の処理を繰り返す。ステップ１７において、一定速度値Ｖ１が零でない小さな所定速度値Ｖ２より大きい条件下で、ｔａ＞Ｔ１になると、ステップ１８においてモータ電圧指令値Ｅｍ＝０に設定して、ドア駆動用モータ３０の駆動を停止する。その結果、挟圧されている利用者に対する挟圧力を取り除くことができる。次いで、図３の時点ｔ５に示すように、モータ電圧指令値Ｅｍ＝０に設定すると、条体３６が一瞬緩んでドア実速度値Ｖｄが負速度値として算出される。ステップ１９ではそれを判断し、ステップ２０においてタイムカウンタｔｂをカウントし、所定時間Ｔ２継続して負速度値を検出すると、ステップ２２に移行する。負速度値が検出されたことから、ロータリエンコーダ２９等の速度検出手段は故障していないことが明らかであるので、故障検出カウンタｎ＝０にセットする。次いで、ステップ２３において、タイムカウントｔｄをカウントし、ステップ２４において、タイムカウントｔｄが所定時間Ｔ３ーＴ２を経過したか否かを判断し、所定時間Ｔ３ーＴ２を経過すると、ステップ１に戻り、図３の時点ｔ６に示すように、ステップ１から同様の処理を再び実行する。
【００２９】
このように、本実施形態によれば、利用者がドアに挟まれたような場合、所定時間Ｔ１の期間ドア３８が固渋した状態を検出後、所定時間Ｔ３の期間ドアのトルクを零に設定したので、利用者はその間に、挟まれた状態から脱することができる。
【００３０】
次に、エレベータドア制御装置２において、ロータリエンコーダ２９等の速度検出手段が故障していたり、またはいたずら等よりドアが固定されてしまった場合の動作について説明する。
【００３１】
図４では、ロータリエンコーダ２９が故障している場合を示しており、ドア３８は実際動いているのでドア実速度は存在するが、ロータリエンコーダ２９が故障しているため、ロータリエンコーダ２９から検出されるＲ・Ｅ信号Ｖｒｅ＝０となり、演算処理装置２１内でのドア実速度値Ｖｄは算出されず零となる。
【００３２】
なお、図４は、ロータリエンコーダ２９の故障の場合について説明しているが、いたずら等によりドアが固定された場合も、エレベータドア制御装置２における動作は変わらない。
【００３３】
ロータリエンコーダ２９が故障すると、図７に示すステップ１１において、ドア実速度値Ｖｄ＝０となり、ステップ１６において、ドア実速度値Ｖｄが全く存在しないため、図４の時点ｔ７の所定電圧値Ｖ２以上になると、タイムカウンタｔａがカウントを開始し、時点ｔ８に示すように、ステップ１８において、モータ電圧指令値Ｅｍを零に設定する。ロータリエンコーダ２９が故障しているので、ステップ１９からステップ２５に移行し、タイムカウンタｔｃをカウントする。ステップ２６において、タイムカウンタｔｃが所定時間Ｔ３を経過すると、ステップ２７において、故障検出カウンタｎをインクリメントする。ステップ２８で故障検出カウンタ２８が所定回数Ｎに達していない時は、図４の時点ｔ９に示すように、再びステップ１からの処理を繰り返す。ここで故障検出カウンタを設ける理由は、利用者等の挟まれによるドア固渋と故障とを区別し、ロータリエンコーダ２９等の速度検出手段の故障検出を確実にするためである。ステップ２８において、故障検出カウンタｎが所定回数Ｎに達すると、ステップ２９において、故障検出信号Ｔｒｅを図１に示すように、エレベータドア制御装置１に出力する。その結果、エレベータ制御装置１はドア開指令Ｐｏの出力を停止し、エレベータを休止状態にする。
【００３４】
エレベータの休止状態の復帰は、エレベーターの保守員がエレベーター制御装置１に記憶されている故障情報を確認し、ロータリエンコーダ等の速度検出手段の機能をチェックし、故障していれば部品を交換し、あるいはドアの固定要因を取り除いた後、エレベーター制御装置１の故障情報をリセットする。
【００３５】
また、いたずら等によりドアが固定されて、エレベーターが休止状態になった場合の復帰は、手動でドアを動かして、ドアを開ききるか閉じきるかを実施することにより、故障状態を解除する。
【００３６】
即ち、演算処理装置２１は、故障検出信号Ｔｒｅをエレベーター制御装置１にに出力後、ドア開閉端検出スイッチ３２または３３が動作した時のドア速度値の有無をチェックする。ドア速度値が零であれば、速度検出手段が故障しているとして、故障検出信号Ｔｒｅのエレベーター制御装置１への出力を継続するが、ドア速度値が零でなければ、故障検出信号Ｔｒｅのエレベーター制御装置１への出力を停止して、エレベーターを休止状態から通常運転に復帰させる。
【００３７】
以上説明したように、ドアがいたずら等により固定され、速度検出手段が故障していると誤検出され、エレベーターが休止状態になった場合は、ドアを手動で開閉することにより通常運転に復帰できる。そのため保守員が現場に出向かなくてもビルの管理人等に復帰方法を知らせておくことにより、復帰時間を短くし、エレベーターのサービスの低下を最小限にとどめることができる。
【００３８】
上記のごとく、本実施形態によれば、ドアの速度検出手段が故障した場合には、ドアに加わるトルクを零とすることにより、ドアの暴走を防止することができる。
【００３９】
また、利用者等がドアに挟まれた時等のドア固渋時は、速度検出手段が故障しているとの誤検出を防止し、ドアへの挟まれによる挟圧の継続を防止することができる。
【００４０】
さらに、いたずら等によりドアが固定され、速度検出手段が故障していると誤って検出した場合には、手動でドアを動かすことにより、エレベーターを休止状態から通常運転状態へ復帰できるようにしたので、エレベーターのサービス低下を最小限にとどめることができる。
【００４１】
【発明の効果】
上記のごとく、本発明は、利用者がドアに挟まれた時等のドア固渋時において、速度検出手段が故障しているとの誤検出を防止し、ドアへの挟まれによる挟圧の継続を防止することができ、利用者への安全を確保することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態に係わるエレベータドア制御装置の全体構成を示すブロック図である。
【図２】正常時のエレベータドア制御装置各部の信号の推移を示す図である。
【図３】ドア固渋時のエレベータドア制御装置各部の信号の推移を示す図である。
【図４】故障時のエレベータドア制御装置各部の信号の推移を示す図である。
【図５】図１に示す演算処理装置２１における処理手順を示すフローチャートである。
【図６】図１に示す演算処理装置２１における処理手順を示すフローチャートである。
【図７】図１に示す演算処理装置２１における処理手順を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１  エレベータ制御装置
２  ドア制御装置
２１  演算処理装置
２１４１  ドア制御プログラム
２１５１  タイムカウンタ
２１５２  故障検出カウンタ
２９  ロータリエンコーダ
３０  ドア駆動モータ
３２  ドア閉端検出手段
３３  ドア開端検出手段
３８  ドア
【図１】
0004015721.tif 000002
【図２】
0004015721.tif 000003
【図３】
0004015721.tif 000004
【図４】
0004015721.tif 000005
【図５】
0004015721.tif 000006
【図６】
0004015721.tif 000007
【図７】
0004015721.tif 000008