(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
道路データを記憶する記憶手段と、
自車両の位置を検出する自車位置検出手段と、
自車両の車両状態を検出する車両状態検出手段と、
前記記憶手段が記憶した前記道路データに基づき自車両の進行方向に存在するカーブの形状を認識するカーブ認識手段と、
前記カーブ認識手段が認識した前記カーブの形状に基づき該カーブを適正に通過可能な適正車両状態を設定する適正車両状態設定手段と、
前記車両状態検出手段が検出した前記車両状態と、前記適正車両状態設定手段が設定した前記適正車両状態とを比較する比較手段と、
前記比較手段による比較結果において前記自車両の車両状態が前記適正車両状態にないときに、自車両に設けられた安全装置を作動させる作動手段と、
前記適正車両設定手段での前記適正車両状態の設定対象となった前記カーブの先に連続する連続カーブが存在するか否かを判定する連続カーブ判定手段と、
前記連続カーブ判定手段にて前記連続カーブが存在すると判定された場合に、前記連続カーブに対する前記作動手段の作動を規制する規制手段とを備える車両の走行安全装置であって、
前記カーブ認識手段にて認識された前記カーブの形状に基づいて前記カーブの通過難度を判定する通過難度判定手段と、
前記規制手段は、前記適正車両状態設定手段での前記適正車両状態の設定対象となった前記カーブに対する通過難度よりも、該カーブの先に連続する前記連続カーブに対する通過難度の方が高いときに前記規制手段の作動を禁止して前記作動手段により前記安全装置を作動させる禁止手段とを備え、
前記車両状態検出手段は自車両の速度を検出し、前記適正車両状態設定手段は前記カーブを適正に通過可能な適正速度を設定し、前記比較手段は前記自車両の速度と前記適正速度とを比較するものであり、
前記連続カーブ判定手段にて前記連続カーブが存在すると判定された状態で、前記自車両の速度が、前記適正車両状態の設定対象となった前記カーブに対する前記適正速度である第１適正速度よりも大きい場合には、前記第１適正速度から前記適正車両状態の設定対象となった前記カーブの先に連続する前記連続カーブに対する前記適正速度である第２適正速度を減算して得た値を速度差とし、前記自車両の速度が前記第１適正速度以下である場合には、前記自車両の速度から前記第２適正速度を減算して得た値を前記速度差とし、前記速度差が所定の閾速度差よりも大きいか否かに応じて前記連続カーブに対する前記安全装置の作動可否を判定する判定手段を備えたことを特徴とする車両の走行安全装置。
【請求項２】
前記車両状態検出手段は自車両の速度を検出する、または、前記自車両の速度を検出し該速度と前記カーブ認識手段が認識した前記カーブの形状とに基づいて該カーブ通過時に発生する前記自車両の横加速度を推定するものであり、
前記適正車両状態設定手段は前記カーブを適正に通過可能な適正速度または適正横加速度を設定するものであり、
前記作動手段は、前記比較手段による比較結果において、前記自車両の速度が前記適正速度より高いとき、もしくは、前記推定される横加速度が前記適正横加速度より高いときに前記安全装置を作動させることを特徴とする請求項１に記載の車両の走行安全装置。
【請求項３】
前記通過難度判定手段は、前記適正速度または前記適正横加速度または前記カーブ認識手段にて認識された前記カーブの形状における径に基づいて通過難度を判定することを特徴とする請求項２に記載の車両の走行安全装置。
【請求項４】
前記規制手段は、前記適正車両状態設定手段での前記適正車両状態の設定対象となった前記カーブに対する前記適正車両状態の設定値に対して、
前記連続カーブに対する前記適正車両状態の設定値を、前記安全装置が作動し難いように設定することを特徴とする請求項１から請求項３の何れかに記載の車両の走行安全装置。
【請求項５】
前記安全装置は自車両の運転者に警報を出力する報知手段を備え、
前記報知手段は、前記連続カーブ判定手段にて前記連続カーブが存在すると判定されたときと、前記カーブが単独で存在すると判定されたときとにおいて、前記適正車両状態の設定対象となった前記カーブに対する警報内容を変更することを特徴とする請求項１から請求項４の何れかに記載の車両の走行安全装置。
【請求項６】
前記報知手段は、前記連続カーブ判定手段にて前記連続カーブが存在すると判定された場合には、前記連続カーブが前記カーブに連続して存在する旨を報知し、
前記カーブが単独で存在すると判定された場合には、前記カーブが存在する旨を報知することを特徴とする請求項５に記載の車両の走行安全装置。
【請求項７】
前記安全装置は自車両の運転者に警報を出力する報知手段を備え、
前記通過難度判定手段により前記連続カーブの通過難度が相対的に高いと判定されたときに、前記報知手段は前記連続カーブの通過難度が高いことを通知する音声メッセージを出力することを特徴とする請求項１から請求項４の何れかに記載の車両の走行安全装置。
【請求項８】
前記連続カーブ判定手段は、前記適正車両状態の設定対象となった前記カーブから所定範囲を超えて連続するカーブが存在すると判定した場合に、前記所定範囲内を前記連続カーブとして設定することを特徴とする請求項１から請求項７の何れかに記載の車両の走行安全装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両の走行安全装置に係り、特に、車両の進行方向前方に存在するカーブを認識して、該カーブを適正に通過する技術に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、例えば特開平８−１９４８８８号公報に開示された前方道路状況対応制御装置のように、車両の進行方向前方に存在するカーブを検出し、このカーブが単独のカーブであるか、あるいは、複数のカーブが連続してなる連続カーブであるかを判定し、連続カーブの場合には第１のカーブへの進入時にのみ警報を発して、第２のカーブ以降においては警報の通知を中断する前方道路状況対応制御装置が知られている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上記従来技術に係る前方道路状況対応制御装置においては、警報の中断制御時に、連続カーブの途中に警報必要度の大きなカーブが存在すると、単に、この警報の中断を一時的に休止して警報を出力し、この警報出力後には、再び、警報の中断制御に復帰するようにされている。
しかしながら、この場合には、警報の中断制御に復帰するだけであって、例えば次回の警報に対する中断制御を行う区間の再設定等に関しては考慮されておらず、過剰な頻度で警報が出力されてしまう虞がある。
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、連続する複数のカーブからなる連続カーブの通過時おいて、適切に安全装置を作動させることが可能な車両の走行安全装置を提供することを目的としている。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決して係る目的を達成するために、請求項１に記載の本発明の車両の走行安全装置は、道路データを記憶する記憶手段（例えば、後述する実施の形態における記憶部１１）と、自車両の位置を検出する自車位置検出手段（例えば、後述する実施の形態における自車位置検出部１２）と、自車両の車両状態を検出する車両状態検出手段（例えば、後述する実施の形態における車両状態検出部１３）と、前記記憶手段が記憶した前記道路データに基づき自車両の進行方向に存在するカーブの形状を認識するカーブ認識手段（例えば、後述する実施の形態におけるカーブ認識部１４）と、前記カーブ認識手段が認識した前記カーブの形状に基づき該カーブを適正に通過可能な適正車両状態を設定する適正車両状態設定手段（例えば、後述する実施の形態における適正車速設定部１５）と、前記車両状態検出手段が検出した前記車両状態と、前記適正車両状態設定手段が設定した前記適正車両状態とを比較する比較手段（例えば、後述する実施の形態における比較部１６）と、前記比較手段による比較結果において前記自車両の車両状態が前記適正車両状態にないときに、自車両に設けられた安全装置（例えば、後述する実施の形態における安全装置１８）を作動させる作動手段（例えば、後述する実施の形態における作動部１７）と、前記適正車両状態設定手段での前記適正車両状態の設定対象となった前記カーブの先に連続する連続カーブが存在するか否かを判定する連続カーブ判定手段（例えば、後述する実施の形態における連続カーブ判定部３１）と、前記連続カーブ判定手段にて前記連続カーブが存在すると判定された場合に、前記連続カーブに対する前記作動手段の作動を規制する規制手段（例えば、後述する実施の形態における作動規制部１９）とを備える車両の走行安全装置であって、前記カーブ認識手段にて認識された前記カーブの形状に基づいて前記カーブの通過難度を判定する通過難度判定手段（例えば、後述する実施の形態における通過難度判定部２０）と、前記規制手段は、前記適正車両状態設定手段での前記適正車両状態の設定対象となった前記カーブに対する通過難度よりも、該カーブの先に連続する前記連続カーブに対する通過難度の方が高いときに前記規制手段の作動を禁止して前記作動手段により前記安全装置を作動させる禁止手段（例えば、後述する実施の形態における禁止部２１）とを備え、前記車両状態検出手段は自車両の速度を検出し、前記適正車両状態設定手段は前記カーブを適正に通過可能な適正速度を設定し、前記比較手段は前記自車両の速度と前記適正速度とを比較するものであり、前記連続カーブ判定手段にて前記連続カーブが存在すると判定された状態で、前記自車両の速度が、前記適正車両状態の設定対象となった前記カーブに対する前記適正速度である第１適正速度よりも大きい場合には、前記第１適正速度から前記適正車両状態の設定対象となった前記カーブの先に連続する前記連続カーブに対する前記適正速度である第２適正速度を減算して得た値を速度差とし、前記自車両の速度が前記第１適正速度以下である場合には、前記自車両の速度から前記第２適正速度を減算して得た値を前記速度差とし、前記速度差が所定の閾速度差よりも大きいか否かに応じて前記連続カーブに対する前記安全装置の作動可否を判定する判定手段を備えたことを特徴としている。
【０００５】
上記構成の車両の走行安全装置によれば、車両の進行方向前方の走行道路上に存在する第１のカーブ対して、例えば警報の出力等の安全装置の作動が必要とされた場合に、この第１のカーブと、第１のカーブの先に連続して存在する第２のカーブとの通過難度を判定する。そして、例えば第２のカーブの通過難度が第１のカーブの通過難度よりも高いと判定された場合には、第２のカーブに対する作動手段の作動規制を解除する。これにより、車両の前方に存在するカーブの通過難度に応じて、安全装置を適切に作動させることができる。
なお、第１のカーブと第２のカーブとは互いに隣接している場合に限らず、第１のカーブと、第２のカーブとの間に適宜のカーブが存在していてもよい。また、規制手段は、作動手段による安全装置の作動を禁止してもよいし、所定の制限下で安全装置を作動させるようにしてもよい。
【０００６】
さらに、請求項２に記載の本発明の車両の走行安全装置では、前記車両状態検出手段は自車両の速度を検出する、または、前記自車両の速度を検出し該速度と前記カーブ認識手段が認識した前記カーブの形状とに基づいて該カーブ通過時に発生する前記自車両の横加速度を推定するものであり、前記適正車両状態設定手段は前記カーブを適正に通過可能な適正速度または適正横加速度を設定するものであり、前記作動手段は、前記比較手段による比較結果において、前記自車両の速度が前記適正速度より高いとき、もしくは、前記推定される横加速度が前記適正横加速度より高いときに前記安全装置を作動させることを特徴としている。
【０００７】
上記構成の車両の走行安全装置によれば、適正車両状態として車両の適正速度または適正横加速度を設定する。そして、車両の現在速度が適正速度よりも高い場合、あるいは、カーブ通過時に発生する横加速度が適正横加速度よりも大きい場合に、例えば警報装置や自動制動装置等をなす安全装置を作動させる。これにより、安全装置の作動が必要と判断されたカーブを適正車両状態にて通過することができ、しかも、カーブの通過難度に応じて、安全装置を適切に作動させることができる。
【０００８】
さらに、請求項３に記載の本発明の車両の走行安全装置では、前記通過難度判定手段は、前記適正速度または前記適正横加速度または前記カーブ認識手段にて認識された前記カーブの形状における径に基づいて通過難度を判定することを特徴としている。
【０００９】
上記構成の車両の走行安全装置によれば、車両の前方に存在するカーブ（第１のカーブ）対して安全装置の作動が必要とされ、このカーブと、このカーブの先に連続して存在する連続カーブ（第２のカーブ）との通過難度を判定する際に、例えば第１のカーブの適正速度または適正横加速度よりも第２のカーブの適正速度または適正横加速度の方が低い場合に、第２のカーブの通過難度の方が高いと判定され、安全装置の作動規制が解除される。これにより、車両の前方に存在するカーブの通過難度に応じて、安全装置を適切に作動させることができる。
【００１０】
さらに、請求項４に記載の本発明の車両の走行安全装置では、前記規制手段は、前記適正車両状態設定手段での前記適正車両状態の設定対象となった前記カーブに対する前記適正車両状態の設定値に対して、前記連続カーブに対する前記適正車両状態の設定値を、前記安全装置が作動し難いように設定することを特徴としている。
上記構成の車両の走行安全装置によれば、連続カーブに対する適正車両状態の設定値を安全装置が作動し難いように、例えば適正速度を相対的に高く設定することにより、過剰に安全装置が作動することを防止して、例えば車両の乗員や運転者が煩わしさを感じることがない程度の適切な作動を実行することができる。
【００１１】
さらに、請求項５に記載の本発明の車両の走行安全装置では、前記安全装置は自車両の運転者に警報を出力する報知手段（例えば、後述する実施の形態における音声警報部１８ａおよび表示警報部１８ｂ）を備え、前記報知手段は、前記連続カーブ判定手段にて前記連続カーブが存在すると判定されたときと、前記カーブが単独で存在すると判定されたときとにおいて、前記適正車両状態の設定対象となった前記カーブに対する警報内容を変更することを特徴としている。
【００１２】
上記構成の車両の走行安全装置によれば、適正車両状態の設定対象となったカーブが単独で存在すると判定された場合と、このカーブの先に連続して連続カーブが存在すると判定された場合とにおいて、このカーブに対する警報の内容を変更する。これにより、車両の前方に存在するカーブの通過難度と各カーブの配置等の相対的な関係に応じて、適切な警報を出力することができる。
【００１３】
さらに、請求項６に記載の本発明の車両の走行安全装置では、前記報知手段は、前記連続カーブ判定手段にて前記連続カーブが存在すると判定された場合には、前記連続カーブが前記カーブに連続して存在する旨を報知し、前記カーブが単独で存在すると判定された場合には、前記カーブが存在する旨を報知することを特徴としている。
上記構成の車両の走行安全装置によれば、車両の前方に存在するカーブの通過難度と各カーブの配置等の相対的な関係に応じて、適切な警報を出力することができ、車両の運転者の注意を的確に喚起することができる。
【００１４】
さらに、請求項７に記載の本発明の車両の走行安全装置では、前記安全装置は自車両の運転者に警報を出力する報知手段（例えば、後述する実施の形態における音声警報部１８ａおよび表示警報部１８ｂ）を備え、前記通過難度判定手段により前記連続カーブの通過難度が相対的に高いと判定されたときに、前記報知手段は前記連続カーブの通過難度が高いことを通知する音声メッセージを出力することを特徴としている。
上記構成の車両の走行安全装置によれば、車両の前方に存在するカーブの通過難度に応じて、適切な警報を出力することができる。
【００１５】
さらに、請求項８に記載の本発明の車両の走行安全装置では、前記連続カーブ判定手段は、前記適正車両状態の設定対象となった前記カーブから所定距離を超えて連続するカーブが存在すると判定した場合に、前記所定距離の範囲内を前記連続カーブとして設定することを特徴としている。
上記構成の車両の走行安全装置によれば、車両が、例えば山道を走行する場合等のように、相対的に多数のカーブが連続していると判定されるような場合には、例えば所定距離の区間や、例えば所定数ＮのカーブＣ１，…，ＣＮを含む区間を連続カーブとして設定する。
これにより、車両の前方に存在するカーブの通過難度と各カーブの相対関係に応じて、安全装置を適切に作動させることができる。
【００１６】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の一実施形態に係る車両の走行安全装置について添付図面を参照しながら説明する。図１は本発明の一実施形態に係る車両の走行安全装置１０の構成を示す機能ブロック図であり、図２は車両がカーブに進入する際の警報の作動タイミングを示す図であり、図３は車両がカーブを適正に通過するための適正速度ＶＳまで減速する際における速度Ｖと時間ｔの関係の一例を示す図であり、図４は図１に示す車両の走行安全装置１０における処理の流れを示す図であり、図５および図６は複数の異なるカーブからなる連続カーブの一例を示す図であり、図７は複数の異なるカーブからなる連続カーブにおける警報出力のタイミングの一例を示す図であり、図８は閾速度差または適正速度とカーブ半径との関係の一例を示す図であり、図９は複数の異なるカーブからなる連続カーブの一例を示す図でる。
【００１７】
図１に示すように、本実施の形態による車両の走行安全装置１０は、記憶部１１と、自車位置検出部１２と、車両状態検出部１３と、カーブ認識部１４と、適正車速設定部１５と、比較部１６と、作動部１７と、安全装置１８と、作動規制部１９と、通過難度判定部２０と、禁止部２１とを備えて構成されている。
【００１８】
記憶部１１は、例えばＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭ等のコンピュータ読み取り可能な記録媒体からなり、道路データを含む地図データを記憶している。
自車位置検出部１２は、例えば人工衛星を利用して車両の位置を測定するためのＧＰＳ（Global Position System）信号や、例えば適宜の基地局を利用してＧＰＳ信号の誤差を補正して測位精度を向上させるためのＤ（Differential）ＧＰＳ信号等の測位信号や、後述する車両状態検出部１３やヨーレートセンサ（図示略）から出力される検出信号に基づく自律航法の算出処理によって車両の現在位置を算出する。
【００１９】
さらに、自車位置検出部１２は算出した車両の現在位置と記憶部１１から取得した道路データとに基づいてマップマッチングを行い、自律航法による位置推定の結果を補正する。
車両状態検出部１３は、例えば、車両の現在速度ＶＰを検出する車速センサや車輪速センサ等からなり、検出信号を自車位置検出部１２および後述する比較部１６へ出力する。
【００２０】
カーブ認識部１４は、記憶部１１に記憶された道路データを取得し、この道路データに基づいて自車両の進行方向前方の道路上に存在するカーブを検出する。
例えばカーブ認識部１４は、道路データの基礎となるノードつまり道路形状を把握するための点（例えば、図２に示す白抜き丸および黒丸）と、リンクつまり各ノードを結ぶ線（例えば、図２に示す白抜き丸および黒丸を結ぶ線）とに基づいて、カーブの形状を認識する。
【００２１】
そして、カーブ認識部１４は、例えばカーブの径や曲率、カーブの長さ（カーブの深さ）、カーブの通過に要する旋回角等からなるカーブ形状値を算出して、適正車速設定部１５および作動規制部１９および通過難度判定部２０へと出力する。
さらに、カーブ認識部１４は連続カーブ判定部３１を備えており、この連続カーブ判定部３１は、検出したカーブが単独のカーブか否か、あるいは、複数のカーブが連続してなる連続カーブか否かを判定する。
なお、カーブ認識部１４は自車両の現在位置から、例えば２００ｍ〜３００ｍ程度前方に存在するカーブの形状を認識するように設定されている。
【００２２】
適正車速設定部１５は、カーブ認識部１４にて認識されたカーブ形状値に基づいて、このカーブを適正に通過可能な車両の速度（適正速度ＶＳ）を算出する。そして、適正車速設定部１５は設定した適正速度ＶＳのデータを比較部１６へ出力する。
これにより、カーブ認識部１４により先読みされた２００ｍ〜３００ｍ程度先の地点までに存在するカーブに対して、適正車速設定部１５によって適正速度ＶＳが設定される。
【００２３】
ここで、適正車速設定部１５は、カーブ通過時に車両の横方向に発生する加速度（横加速度）を算出する横加速度算出部３２を備えている。すなわち、先ず、横加速度算出部３２は、カーブ認識部１４にて認識されたカーブの形状に基づいて、このカーブを適正に通過する際に許容される横加速度を算出する。次に、適正車速設定部１５は、この横加速度を車両に発生させる車両の速度を算出し、この速度を適正速度ＶＳとして設定する。
なお、カーブ通過時に自車両に許容される横加速度は、路面状況、タイヤの状況、積載の状態等により変化するため、これらを更に考慮して適正速度ＶＳを設定するようしても良い。
【００２４】
比較部１６は、車両状態検出部１３にて検出した車両の速度（現在速度）と、適正車速設定部１５にて設定した適正速度ＶＳとを比較して、この比較結果を作動部１７へ出力する。
作動部１７は、例えば安全装置１８を作動させるアクチュエータ等をなし、比較部１６での比較結果に基づいて安全装置１８の作動を制御する。すなわち、比較部１６での比較結果において、車両状態検出部１３にて検出した車両の現在速度と適正車速設定部１５にて設定した適正速度ＶＳとが異なる場合、例えば検出された車両の現在速度ＶＰが適正速度ＶＳよりも高い状態等のように、車両が適正車両状態にない場合には安全装置１８を作動させる。
【００２５】
作動規制部１９は、後述するように、カーブ認識部１４の連続カーブ判定部３１での判定結果と、禁止部２１から出力される制御信号に基づいて、作動部１７による安全装置１８の作動を規制する。
すなわち、作動規制部１９は、作動部１７が安全装置１８を作動させた際には、この作動タイミングに係る所定の位置から所定範囲内を、安全装置１８の次回の作動に対する作動不許可区間として設定し、この作動不許可区間内においては安全装置１８の作動を規制する。
なお、この作動不許可区間は、例えば安全装置１８の作動対象となったカーブの入口位置から所定距離（例えば、２００〜３００ｍ）の区間や、例えば安全装置１８の作動対象となったカーブの適正速度ＶＳにて所定時間（例えば、５〜１０秒間）だけ走行する距離の区間や、例えば安全装置１８の作動対象となったカーブの入口位置での車両の速度にて所定時間（例えば、５〜１０秒間）だけ走行する距離の区間等とされている。
また、車両が、例えば山道を走行する場合等のように、カーブ認識部１４の連続カーブ判定部２１にて、相対的に多数のカーブが連続していると判定されるような場合には、例えば所定数ＮのカーブＣ１，…，ＣＮを含む区間を作動不許可区間として設定してもよい。
【００２６】
安全装置１８は、例えば警報を発して運転者の注意を喚起する警報装置や、自動的にブレーキングを行う自動制動装置等を備えて構成されており、作動部１７から出力される制御信号に基づいて制御される。
なお、警報装置は、例えば警報音や音声メッセージ等を出力するスピーカからなる音声警報部１８ａと、例えば警報表示を行うディスプレイや、点灯するランプ等をなす表示警報部１８ｂとを備えて構成されている。
【００２７】
ここで、作動部１７にて安全装置１８を作動させるタイミングは、車両がカーブ認識部１４にて認識したカーブの入口位置に到達するまでに、現在速度ＶＰから適正速度ＶＳまで減速する際に要する時間または距離等に基づいて設定される。
例えば図２に示すように、車両Ａが速度Ｖ１（例えば、速度Ｖ１＞適正速度ＶＳ）で走行している場合に、進行方向前方に存在するカーブＣを適正に通過するためには、カーブＣの入口位置ＣＳにて車両の速度が適正速度ＶＳとなるように設定する。
このとき、例えば図３に示すように、所定の減速度ＧＳ（例えば、０．２Ｇ＝０．２×９．８ｍ／ｓ2）にて、現在の速度Ｖ１（例えば、１００ｋｍ／ｈ）から適正速度ＶＳ（例えば、４０ｋｍ／ｈ）まで減速する場合には、減速に要する時間ＴはＴ＝（Ｖ１−ＶＳ）／ＧＳにより求められる。そして、この時間Ｔに基づいて、減速に要する距離つまり減速必要距離Ｌ０が算出され、カーブＣの入口位置ＣＳから、減速必要距離Ｌ０だけ手前の減速開始位置Ｃ０（図２に示す黒丸Ｃ０）が設定される。
【００２８】
さらに、例えば、警報を発して運転者に注意を促してから、実際に運転者が反応してブレーキを踏み込むまでの反応時間（例えば、約０．５ｓ）と、運転者がブレーキを踏み込んでから実際にブレーキが効き始めるまでの空走時間（例えば、約０．３ｓ）とを考慮して反応空走距離ΔＬ０を算出する。これにより、減速開始位置Ｃ０（図２に示す黒丸Ｃ０）から反応空走距離ΔＬ０だけ手前の警報開始位置ＣＷが設定される。
すなわち、車両ＡがカーブＣの手前に設定される警報開始位置ＣＷに到達した時点、つまり車両Ａの現在位置とカーブＣの入口位置ＣＳとの間の距離（減速対象地点間距離Ｌｎ）が、下記数式（１）に示すように設定される警報必要距離ＬＷに等しくなった時点で警報を発する。
【００２９】
【数１】
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【００３０】
通過難度判定部２０は、後述するように、カーブ認識部１４にて認識されたカーブの通過難度を判定する。
例えば、通過難度判定部２０は、比較対象となる２つのカーブに対する各適正速度の速度差ΔＶや、例えば各カーブの径や曲率等のカーブ形状値に基づいて通過難度を判定する。
そして、この通過難度の判定結果を禁止部２１へ出力する。
【００３１】
禁止部２１は、後述するように、通過難度判定部２０での判定結果に基づいて、作動規制部１７の作動を禁止する。
すなわち、禁止部２１は、例えば、作動部１７により安全装置１８が作動させられた後に、安全装置１８の次回の作動を規制する作動不許可区間が作動規制部１９により設定された状態で、安全装置１８の作動が必要と判断された場合に、作動規制部１９の動作つまり作動不許可区間の設定を解除する。
【００３２】
以下に、図４を参照しながら、本実施の形態による車両の走行安全装置１０における処理、例えば警報の出力が必要と判断された第１のカーブＣ１と、この第１のカーブＣ１に連続する第２のカーブＣ２とに対する警報出力の処理の流れについて説明する。
先ず、カーブ認識部１４にて２つの第１のカーブＣ１と、この第１のカーブＣ１に連続する第２のカーブＣ２とを検出して（ステップＡ０１，ステップＡ０２）、車両Ａの現在位置と各カーブＣ１，Ｃ２の各入口位置ＣＳ１，ＣＳ２との間の距離（減速対象地点間距離Ｌｎ１，Ｌｎ２）を算出する（ステップＡ０３，ステップＡ０４）。
【００３３】
また、上述したステップＡ０３，ステップＡ０４の処理と並行して、各カーブＣ１，Ｃ２の各適正速度ＶＳ１，ＶＳ２を算出する（ステップＡ０５，ステップＡ０６）。
そして、車両状態検出部１３にて検出した車両の現在速度ＶＰ（ステップＡ０７）と、各カーブＣ１，Ｃ２の各適正速度ＶＳ１，ＶＳ２とに基づいて、各カーブＣ１，Ｃ２に対する警報必要距離ＬＷ１，ＬＷ２を算出する（ステップＡ０８，ステップＡ０９）。
次に、各カーブＣ１，Ｃ２に対する減速対象地点間距離Ｌｎ１，Ｌｎ２および警報必要距離ＬＷ１，ＬＷ２に基づいて、各カーブＣ１，Ｃ２に対する警報タイミングを算出する（ステップＡ１０，ステップＡ１１）。
【００３４】
また、車両の現在速度ＶＰと、車両の手前側に位置する第１のカーブＣ１に対する適正速度ＶＳ１とを比較して、速度超過か否かを判定する（ステップＡ１２）。
この速度超過の判定結果に応じて、例えば現在速度ＶＰ＞適正速度ＶＳ１の場合には、（適正速度ＶＳ１−適正速度ＶＳ２）によって速度差ΔＶを算出し、例えば現在速度ＶＰ≦適正速度ＶＳ１の場合には、（現在速度ＶＰ−適正速度ＶＳ２）によって速度差ΔＶを算出する（ステップＡ１３）。
【００３５】
ここで、第１のカーブＣ１に対しては、後述するように、ステップＡ１０にて算出された警報タイミングによって、いわば通常時の警報が出力され（ステップＡ１４）、通常時の制御が行われる（ステップＡ１５）。
一方、第２のカーブＣ２に対しては、ステップＡ１１にて算出された警報タイミングと、ステップＡ１３にて算出された速度差ΔＶとに基づいて、先ず、速度差ΔＶが所定の閾速度差ΔＶｔｈよりも大きいか否かを判定することで、非常時警報の許可判断を行う（ステップＡ１６）。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、上述したステップＡ１４に進み、通常時の警報を出力する。一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、車両の現在位置が第１のカーブＣ１の通過完了以前の位置であるか否かを判定する（ステップＡ１７）。
【００３６】
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、上述したステップＡ１５に進み、通常時の制御を行う。一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、後述するように、非常時警報を出力する（ステップＡ１８）。このとき、非常時警報としては、例えば、ステップＡ１３において現在速度ＶＰ＞適正速度ＶＳ１の場合には、第１および第２のカーブＣ１，Ｃ２を対象とした警報を出力し、ステップＡ１３において現在速度ＶＰ≦適正速度ＶＳ１の場合には、第２のカーブＣ２を対象とした警報を出力する。
【００３７】
以下に、連続する複数のカーブからなる連続カーブを通過する際における車両の走行安全装置１０の動作例について説明する。
例えば図５に示す連続カーブＣにおいては、車両Ａの進行方向前方の道路上に連続する複数のカーブ、例えば４つの第１〜第４のカーブＣ１，…，Ｃ４が存在し、第２〜第４のカーブＣ２，Ｃ３，Ｃ４の各通過難度が第１のカーブＣ１の通過難度よりも低いと判定される。
このとき、先ず、第１のカーブＣ１の手前の位置、例えば減速対象地点間距離Ｌｎが警報必要距離ＬＷに等しくなった時点で、「カーブが続きます」や「速度を落としてください」等の警報が出力される。そして、例えば第１のカーブＣ１の入口位置ＣＳ１を基準として、次回の警報出力に対する不許可区間ＰＬが設定される。これにより、不許可区間ＰＬ内に存在する第２および第３のカーブＣ２，Ｃ３に対する警報の出力が規制される。
【００３８】
また、例えば図６に示す連続カーブＣにおいては、例えば４つの第１〜第４のカーブＣ１，…，Ｃ４のうち、第２のカーブＣ２の通過難度が第１のカーブＣ１の通過難度よりも高いと判定される。
このとき、先ず、第１のカーブＣ１の手前の位置、例えば減速対象地点間距離Ｌｎが警報必要距離ＬＷに等しくなった時点で、「カーブが続きます」や「速度を落としてください」等の警報が出力される。ここで、第１のカーブＣ１に続く第２のカーブＣ２の方が通過難度が高いので、第１のカーブＣ１の警報に伴う次回の警報に対する不許可区間の設定が解除され、第２のカーブＣ２の手前の位置にて、「急カーブです」等の警報が出力される。
この第２のカーブＣ２に対する警報の出力の後に、例えば第２のカーブＣ２の入口位置ＣＳ２を基準として、次回の警報出力に対する不許可区間ＰＬが設定される。これにより、不許可区間ＰＬ内に存在する第３および第４のカーブＣ３，Ｃ４に対する警報の出力が規制される。
【００３９】
なお、連続カーブＣを構成する各カーブＣ１，…，Ｃ４の通過難度を比較して、各カーブＣ１，…，Ｃ４に対する警報の出力可否を判定する場合には、例えば連続カーブＣへの進入以前においてカーブＣ１，…，Ｃ４の通過難度を判定してもよいし、例えば適宜の警報出力後に設定される次回の警報に対する不許可区間内に存在する各カーブの通過難度を判定してもよいし、例えば各カーブへの進入以前において隣り合うカーブ同士の通過難度を判定してもよい。
【００４０】
また、例えば図７に示すように、連続カーブＣへの進入以前において、車両の現在速度ＶＰが第１のカーブＣ１の適正速度ＶＳ１よりも高い場合には警報が出力され、車両が第１カーブＣ１の入口位置ＣＳ１に到達するまでの間に適正速度ＶＳ１以下の適宜の速度Ｖ１まで減速される。そして、例えば第１のカーブＣ１の入口位置ＣＳ１を基準として、次回の警報出力に対する不許可区間ＰＬ１が設定される。
さらに、この不許可区間ＰＬ１内に存在するカーブ、例えば第１のカーブＣ１の適正速度ＶＳ１よりも小さな適正速度ＶＳ２を有する第２のカーブＣ２に対する通過難度の判定が行われ、この第２のカーブＣ２の通過難度の方が第１のカーブＣ１の通過難度よりも高いと判定されると、既に設定されている不許可区間ＰＬ１の設定が解除されて、第２のカーブＣ２に対する警報が出力される。
そして、例えば第２のカーブＣ２の入口位置ＣＳ２を基準として、次回の警報出力に対する不許可区間ＰＬ２が再設定される。
【００４１】
なお、連続カーブＣを構成する各カーブの通過難度を判定する際には、例えば比較対象となる２つのカーブの各適正速度の速度差、例えば第１のカーブＣ１の適正速度ＶＳ１と第２のカーブＣ２の適正速度ＶＳ２との速度差ΔＶ（＝ＶＳ１−ＶＳ２）が所定の閾速度差ΔＶｔｈよりも大きいか否か、また、例えば比較対象となる２つのカーブの各カーブ形状値、例えば第１のカーブＣ１のカーブ半径Ｒ１と第２のカーブＣ２のカーブ半径Ｒ２との半径比Ｒ（＝Ｒ１／Ｒ２）が所定の値よりも大きいか否か等を判定するようにしてもよい。
【００４２】
さらに、連続カーブＣを構成する各カーブの通過難度を判定する際には、適宜の警報の出力対象となったカーブ（例えば、第１のカーブＣ１）に続く次回のカーブ（例えば、第２のカーブＣ２）に対する通過難度の判定基準を変化させてもよい。
例えば、図８に示すように、警報が出力されたカーブに続く次回のカーブに対しては、所定の閾速度差ΔＶｔｈ、または、適正速度ＶＳ（例えば、第２のカーブＣ２の適正速度ＶＳ２）等を、前回のカーブに対する警報の出力が無い場合の通常時の値（例えば、図８に示す実線α）よりも所定値だけ高い値（例えば、図８に示す破線β）に設定する。すなわち、次回のカーブ（例えば、カーブ半径Ｒ２の第２のカーブＣ２）に対して、警報が出力され難くなるように設定する。これにより、連続カーブＣを構成する複数のカーブに対して、過剰な頻度で警報が出力されることを抑制することができる。
なお、図８においては、所定のカーブ半径を超えた領域において、カーブ半径の増大に伴って、閾速度差ΔＶｔｈまたは適正速度ＶＳが増大傾向に変化するように設定されている。また、通常時の閾速度差ΔＶｔｈまたは適正速度ＶＳの値（例えば、図８に示す実線α）と、前回のカーブに対する警報の出力が有る場合の閾速度差ΔＶｔｈまたは適正速度ＶＳの値（例えば、図８に示す破線β）との差は、所定のカーブ半径を超えた領域において、カーブ半径の増大に伴って、減少傾向に変化するように設定されている。
【００４３】
また、適宜の警報の出力に伴う不許可区間ＰＬとしては、例えば図９に示すように、警報の出力対象となるカーブ（例えば、第１のカーブＣ１）の入口位置等を基準とする所定距離（３００ｍ等）の区間や、例えば所定数（２〜３個等）のカーブが含まれる区間等を設定してもよい。
【００４４】
本実施の形態による車両の走行安全装置１０は上記構成を備えており、次に、この車両の走行安全装置１０の動作について添付図面を参照しながら説明する。
図１０は車両の走行安全装置１０の動作、特に連続する複数のカーブに対する警報出力の処理を示すフローチャートであり、図１１は、図１０に示す警報出力判断処理を示すフローチャートであり、図１２は連続カーブ区間における警報出力の処理を示すフローチャートである。
【００４５】
先ず、図１０に示すステップＳ０１においては、自車位置検出部１２にて検出した自車両の現在位置の情報を読み込む。
次に、ステップＳ０２においては、車両状態検出部１３にて検出した自車両の現在速度ＶＰの情報を読み込む。
次に、ステップＳ０３においては、自車両の走行道路上の前方道路データを記憶部１１から読み込む。
【００４６】
次に、ステップＳ０４においては、記憶部１１から読み込んだ前方道路データに基づいて、自車両の進行方向前方に存在するカーブを検出する。
そして、ステップＳ０５においては、ここでは、例えば連続する複数のカーブ第１のカーブＣ１，…，第ｎのカーブＣｎを検出する。なお、ｎは任意の自然数である。
【００４７】
次に、ステップＳ０６においては、後述する警報出力判断処理を実行する。
次に、ステップＳ０７においては、警報が出力されたか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ０８に進む。
ステップＳ０８においては、警報が出力されたカーブから所定範囲内の前方に存在するカーブの数を算出する。
【００４８】
次に、ステップＳ０９においては、ステップＳ０８にて算出されたカーブの数が所定数Ｎ以上か否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ１０に進み、単独カーブであると判断して、各カーブ毎に独立して警報が出力されるように設定する。そして、ステップＳ１１に進み、警報を出力する。
【００４９】
一方、ステップＳ１２においては、連続カーブであると判定して、例えば警報が出力されたカーブの入口位置を基準とした所定範囲の連続カーブ区間を設定する。
そして、ステップＳ１３においては、警報の内容を、例えば「カーブです」等から、連続カーブであることを認識できるような「カーブが続きます」等に変更する。そして、上述したステップＳ１１へ進む。
【００５０】
以下に、上述したステップＳ０６における警報出力判断処理について図１１を参照しながら説明する。
先ず、図１１に示すステップＳ２１においては、安全装置１８の作動対象となる地点（警報対象地点）、つまりカーブ認識部１４にて認識したカーブの入口位置ＣＳを推定する。
次に、ステップＳ２２においては、推定したカーブ形状値に基づいてカーブを適正に通過可能な適正速度ＶＳを算出する。ここで、複数の連続するカーブからなる連続カーブに対しては、各カーブ毎の適正速度ＶＳを算出する。
【００５１】
次に、ステップＳ２３においては、現在速度ＶＰが適正速度ＶＳよりも大きいか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ２４に進む。
ステップＳ２４においては、安全装置１８の作動対象となる地点（警報対象地点）、つまりカーブ認識部１４にて認識したカーブの入口位置ＣＳを推定する。
次に、ステップＳ２５においては、自車位置検出部１２にて検出した自車両の現在位置から安全装置１８の作動対象となる地点（例えば、カーブの入口位置ＣＳ）までの距離、つまり警報対象地点間距離Ｌｎを算出する。
【００５２】
次に、ステップＳ２６においては、上記数式（１）に基づいて、警報必要距離ＬＷを算出する。
次に、ステップＳ２７においては、警報対象地点間距離Ｌｎが警報必要距離ＬＷよりも小さいか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ２８に進む。
ステップＳ２８においては、安全装置１８の作動（例えば、警報の出力）を決定して、一連の処理を終了する。
【００５３】
以下に、連続カーブ区間における警報出力の処理について図１２を参照しながら説明する。なお、この処理は、上述したステップＳ０１からステップＳ１１の処理とは独立して実行されている。
先ず、図１２に示すステップＳ３１においては、自車両の現在位置が警報の出力に対する不許可区間か否か、または、前方のカーブに対する警報の出力が不許可とされているか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ３２に進む。
ステップＳ３２においては、前回のカーブの適正速度と今回のカーブの適正速度との速度差ΔＶが、所定の閾速度差ΔＶｔｈ以上か否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ３３に進む。
【００５４】
ステップＳ３３においては、警報出力の不許可の設定を解除する。
次に、ステップＳ３４においては、上述した警報出力判断処理を実行する。
次に、ステップＳ３５においては、警報内容を変更する。この場合には、例えば、各カーブを単独のカーブとして警報する「カーブです」等のメッセージから、既に警報対象となったカーブに続く次回のカーブであることを示す「急カーブです」等のメッセージが出力されるように設定する。
そして、ステップＳ３６においては、ステップＳ３５にて設定された警報を出力する。
そして、ステップＳ３７においては、新たな連続カーブ区間を設定して、一連の処理を終了する。
【００５５】
上述したように、本実施の形態による車両の走行安全装置１０によれば、警報を要する第１のカーブＣ１の先に、より通過難度が高い第２のカーブＣ２が連続して存在する場合に、所定範囲に亘る次回の警報の不許可区間の設定を解除するようにしたことで、車両の前方に存在する連続カーブＣの通過難度に応じて、安全装置１８を適切に作動させることができる。
【００５６】
なお、本実施の形態においては、適正速度の速度差に基づいて前回のカーブと今回のカーブとの通過難度を判定するとしたが、これに限定されず、例えば図１３に示す本実施形態の変形例に係る連続カーブ区間における警報出力の処理のように、前回のカーブのカーブ半径と今回のカーブのカーブ半径との比が、所定の値よりも大きいか否かを判定する（ステップＳ４２）ことによって、通過難度を判定してもよい。
【００５７】
なお、本実施の形態においては、隣接する２つの第１のカーブＣ１と第２のカーブＣ２とに対する通過難度の判定結果に応じて、作動規制部１９の作動を禁止するとしたが、これに限定されず、例えば連続カーブを構成する３つのカーブＣ１，Ｃ２，Ｃ３が存在する場合に第１のカーブＣ１と第３のカーブＣ３とに対する通過難度の判定結果に応じて、作動規制部１９の作動を禁止してもよい。要するに、連続カーブを構成する複数のカーブの適宜の組み合わせを対象として、通過難度の判定を行ってもよい。
【００５８】
なお、本実施の形態においては、速度差ΔＶやカーブ半径に基づいて各カーブの通過難度を判定するとしたが、これに限定されず、例えば各カーブの曲率等のカーブ形状値に基づいて通過難度を判定するようにしても良い。
【００５９】
なお、本実施の形態においては、車両の進行方向前方に存在するカーブに対する警報を作動させる場合について説明したが、これに限定されず、例えば安全装置１８をなす自動制動装置により自動的に制動を行うようにしてもよい。
【００６０】
【発明の効果】
以上説明したように、請求項１に記載の本発明の車両の走行安全装置によれば、車両の進行方向前方の走行道路上に存在する第１のカーブと、第１のカーブの先に連続して存在する第２のカーブとの通過難度を判定して、例えば第２のカーブの通過難度が第１のカーブの通過難度よりも高いと判定された場合には、第２のカーブに対する作動手段の作動規制を解除する。これにより、車両の前方に存在するカーブの通過難度に応じて、安全装置を適切に作動させることができる。。
さらに、請求項２に記載の本発明の車両の走行安全装置によれば、安全装置の作動が必要と判断されたカーブを適正車両状態にて通過することができ、しかも、カーブの通過難度に応じて、安全装置を適切に作動させることができる。
【００６１】
さらに、請求項３に記載の本発明の車両の走行安全装置によれば、車両の前方に存在するカーブの通過難度に応じて、安全装置を適切に作動させることができる。
さらに、請求項４に記載の本発明の車両の走行安全装置によれば、過剰に安全装置が作動することを防止して、例えば車両の乗員や運転者が煩わしさを感じることがない程度の適切な作動を実行することができる。
【００６２】
さらに、請求項５に記載の本発明の車両の走行安全装置によれば、車両の前方に存在するカーブの通過難度と各カーブの配置等の相対的な関係に応じて、適切な警報を出力することができる。
さらに、請求項６に記載の本発明の車両の走行安全装置によれば、車両の前方に存在するカーブの通過難度と各カーブの配置等の相対的に関係に応じて、適切な警報を出力することができ、車両の運転者の注意を的確に喚起することができる。
【００６３】
さらに、請求項７に記載の本発明の車両の走行安全装置によれば、車両の前方に存在するカーブの通過難度に応じて、適切な警報を出力することができる。
さらに、請求項８に記載の本発明の車両の走行安全装置によれば、車両の前方に存在するカーブの通過難度と各カーブの配置等の相対的な関係に応じて、安全装置を適切に作動させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明の一実施形態に係る車両の走行安全装置の構成を示す機能ブロック図である。
【図２】  車両がカーブに進入する際の警報の作動タイミングを示す図である。
【図３】  車両がカーブを適正に通過するための適正速度ＶＳまで減速する際における速度Ｖと時間ｔの関係の一例を示す図である。
【図４】  図１に示す車両の走行安全装置における処理の流れを示す図である。
【図５】  複数の異なるカーブからなる連続カーブの一例を示す図である。
【図６】  複数の異なるカーブからなる連続カーブの一例を示す図である。
【図７】  複数の異なるカーブからなる連続カーブにおける警報出力のタイミングの一例を示す図である。
【図８】  閾速度差または適正速度とカーブ半径との関係の一例を示す図である。
【図９】  複数の異なるカーブからなる連続カーブの一例を示す図である。
【図１０】  車両の走行安全装置の動作、特に連続する複数のカーブに対する警報出力の処理を示すフローチャートである。
【図１１】  図８に示す警報出力判断処理を示すフローチャートである。
【図１２】  連続カーブ区間における警報出力の処理を示すフローチャートである。
【図１３】  本実施形態の変形例に係る連続カーブ区間における警報出力の処理を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１０  車両の走行安全装置
１１  記憶部（記憶手段）
１２  自車位置検出部（自車位置検出手段）
１３  車両状態検出部（車両状態検出手段）
１４  カーブ認識部（カーブ認識手段）
１５  適正車両状態設定部（適正車両状態設定手段）
１６  比較部（比較手段）
１７  作動部（作動手段）
１８  安全装置
１８ａ  音声警報部（報知手段）
１８ｂ  表示警報部（報知手段）
１９  作動規制部（規制手段）
２０  通過難度判定部（通過難度判定手段）
２１  禁止部（禁止手段）
３１  連続カーブ判定部（連続カーブ判定手段）
【図１】
0003875046.tif 000003
【図２】
0003875046.tif 000004
【図３】
0003875046.tif 000005
【図４】
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【図５】
0003875046.tif 000007
【図６】
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【図７】
0003875046.tif 000009
【図８】
0003875046.tif 000010
【図９】
0003875046.tif 000011
【図１０】
0003875046.tif 000012
【図１１】
0003875046.tif 000013
【図１２】
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【図１３】
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