(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され該車両の後方を撮影する１台の後方カメラと、前記後方カメラからの撮影画像を取り込んで処理し、互いに異なる視点方向から前記車両周囲を見たときの俯瞰画像を生成する画像処理手段と、前記俯瞰画像をモニタ画面上に表示する表示手段とを備えた車両後方モニタシステムにおいて、
前記車両の左右ドアミラー又はそれらの近傍に該車両の後方を撮影する側方カメラをそれぞれ１台ずつ搭載し、前記側方カメラで撮影した画像を、前記後方カメラで撮影したときの死角に対応するモニタ画面上のエリアに、前記俯瞰画像とともに一括して表示する一方、
前記エリアには枠形状をなしたアイコンが表示され、前記側方カメラで撮影した画像は、前記アイコンの中に縮小して表示されるか、または切り取られた一部の画像が前記アイコンの中に表示されることを特徴とする車両後方モニタシステム。
【請求項２】
請求項１に記載の車両後方モニタシステムにおいて、
前記アイコンは、ドアミラーを模した形状に表示されることを特徴とする車両後方モニタシステム。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の車両後方モニタシステムにおいて、
前記側方カメラで撮影した画像を前記アイコンの中に縮小して表示する縮小画像表示モードと、前記切り取られた一部の画像を前記アイコンの中に表示する切取画像表示モードとが設定され、前記両モードを互いに切換えるためのモード切換スイッチが設けられていることを特徴とする車両後方モニタシステム。
【請求項４】
請求項３に記載の車両後方モニタシステムにおいて、
前記切取画像表示モードに切換えられたときは、前記側方カメラで撮影した画像のうち車両から離れた外側の視界、車両に近い内側の視界、および前記外側と内側の中間の領域の視界が切り出されるとともに、切り出された視界の一つが視界角度切換スイッチの切換操作に応じて選択され、その選択された視界の画像が表示されることを特徴とする車両後方モニタシステム。
【請求項５】
請求項４に記載の車両後方モニタシステムにおいて、
前記アイコンは、切り出された視界が前記外側の視界か、前記内側の視界か、もしくは前記外側と内側の中間の領域の視界かに応じて枠が変形して表示されることを特徴とする車両後方モニタシステム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両後方の状況をモニタ画面上に表示することができる車両後方モニタシステムおよびモニタ装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来から、車両後部に搭載されたカメラで車両後方を撮影し、その撮影画像を処理して互いに異なる視点方向から車両周囲を見たときの俯瞰画像を生成するとともに、その俯瞰画像を車室内のモニタ画面上に表示する車両後方モニタシステムが知られている。
【０００３】
俯瞰画像は、カメラの実映像に対しデジタル画像処理を施すことで仮想的に車両上方にカメラを設置した場合の画像を提供するもので、車両周囲の状況が一目瞭然に判別可能であるので、車庫入れ・縦列駐車・車両発進時等の安全確認や操作補助などに大変有用である。
【０００４】
このような俯瞰画像に関しては、１つのカメラのみを用いる単眼俯瞰システムと、２つ以上のカメラを用いる多眼俯瞰システムとがあり、用途やコストその他の要因にて使い分けがなされている。そして、俯瞰画像は、一つのモニタ画面上に一つの仮想カメラの映像として表示されるのが一般的である。
【０００５】
また、左右のドアミラー部にカメラを搭載し、これらのカメラで車両後方を撮影するとともに、撮影画像をモニタ画面上に左右分割画像として表示することが提案されている。ドアミラー部はその容積や車体から突起する形状であるため、死角解消カメラの設置位置として大変有効である。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、多眼俯瞰システムは、視界が広く運転操作を行う際の安心感は高いが、２つ以上のカメラ画像によって１枚の俯瞰図の画像が構成されるので、それらのカメラ間の整合性を取る必要がある。そのために、各カメラの取付精度はかなり高いものが要求され、コストアップの要因となっている。
【０００７】
一方、単眼俯瞰システムは、１つのカメラ画像によって１枚の俯瞰図の画像が構成されるので、カメラの取付精度はそれほど高いものは要求されていない。
【０００８】
しかし、単眼俯瞰システムでは、カメラを通常よりやや地面方向に傾けて撮影したモニタ映像を用いて俯瞰図を構成しているために、その特性上立体物の判別が困難であり、表面上はかなり歪んだ形として表現されている。また、単一カメラの映像を用いているため、視界が実カメラでの視界に制限され、モニタ画面には一部の映像しか表示されず、残りの部分はブルーバックなど非表示エリアになっているため、運転中に表示エリア内に車や障害物が入ってくると、運転者はそれらがいきなり飛び出してくる印象を受け、不安感が増大する。実際に死角付近に障害物が存在する場合、単眼俯瞰システムではその一部しか表示されないため、車両の動き如何によっては、障害物が死角に完全に入ってしまう事態も想定され、安全支援の情報提供システムとしては不十分である。
【０００９】
また、単眼俯瞰システムでは、上述したように、カメラを地面方向へ傾けて撮影したモニタ映像を利用しているため、どうしても近距離に比べ遠距離の情報量は少なくなり、さらにモニタ画面に表示する上でも限られたエリアを一枚の俯瞰画像として表現することから、遠方の表示には限界がある。このため、運転者が運転操作を行う際、より遠方に車庫入れ等の目標を置くとどうしても目標を見失うことが多くなる。
【００１０】
一方、ドアミラーの中や、又はその付近にカメラを搭載した場合、その視界はドアミラーによる視界に比べ広く多くを見渡せ、さらに遠方に対しても視認性は良好である。しかし、この場合は、左右同時に視界全体を画面表示すると画像が歪み、直感的な判別が困難となる。また、自車の真後ろは影に入るため、車両後方の部分に死角が存在し、さらには画像の中の正確な距離認識がしがたいといった欠点もある。
【００１１】
本発明の課題は、自車両後方の状況を容易かつ正確に把握することができ、運転者にゆとりのある運転を行わせることが可能な車両後方モニタシステム、およびモニタ装置を提供することにある。
【００１２】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために、本発明は、簡単な取付方法にて実施可能な単眼俯瞰システムをメインに、その弱点である後側方視界の確保をドアミラー付近に設置された側方カメラをサブとして用いることで、総合的な後方安全認識装置を構成しようとするものである。
【００１３】
すなわち、請求項１に記載の発明は、車両に搭載され該車両の後方を撮影する１台の後方カメラと、前記後方カメラからの撮影画像を取り込んで処理し、互いに異なる視点方向から前記車両周囲を見たときの俯瞰画像を生成する画像処理手段と、前記俯瞰画像をモニタ画面上に表示する表示手段とを備えた車両後方モニタシステムにおいて、前記車両の左右ドアミラー又はそれらの近傍に該車両の後方を撮影する側方カメラをそれぞれ１台ずつ搭載し、前記側方カメラで撮影した画像を、前記後方カメラで撮影したときの死角に対応するモニタ画面上のエリアに、前記俯瞰画像とともに一括して表示する一方、前記エリアには枠形状をなしたアイコンが表示され、前記側方カメラで撮影した画像は、前記アイコンの中に縮小して表示されるか、または切り取られた一部の画像が前記アイコンの中に表示されることを特徴としている。
【００１４】
上記構成によれば、車両左右の側方カメラで撮影した画像が俯瞰画像とともに一つのモニタ画面上に表示されるので、車両の後方や側方に危険物又は障害物が存在するときは、運転者はその危険物や障害物を容易に発見し、余裕を持って回避することができる。また、側方カメラを略水平方向に向けておけば、この側方カメラで撮影した画像には歪みがあまり生じておらず、立体物の判別も容易である。
また、後方カメラで車両の後方を撮影したときには、車両側方に死角が当然に生じており、この死角に対応するモニタ画面上のエリアには何も表示されていないので、上記構成では、側方カメラで撮影した画像を前記エリアに表示するようにしている。
さらに、上記構成によれば、側方カメラで撮影した画像と俯瞰画像とを容易に見分けることができる。
【００１９】
請求項２に記載の発明は、請求項１において、前記アイコンは、ドアミラーを模した形状に表示されることを特徴としている。
ドアミラーを模した形状のアイコンであれば、運転者にとって違和感がない。
【００２０】
請求項３に記載の発明は、請求項１又は２において、前記側方カメラで撮影した画像を前記アイコンの中に縮小して表示する縮小画像表示モードと、前記切り取られた一部の画像を前記アイコンの中に表示する切取画像表示モードとが設定され、前記両モードを互いに切換えるためのモード切換スイッチが設けられていることを特徴としている。
【００２１】
このようにすれば、モード切換スイッチを切換えるだけで、縮小画像表示モードと切取画像表示モードとをワンタッチで切換えることができ、運転者はその時々の状況に応じて必要性の高い表示モードを選択できる。
【００２２】
請求項４に記載の発明は、請求項３において、前記切取画像表示モードに切換えられたときは、前記側方カメラで撮影した画像のうち車両から離れた外側の視界、車両に近い内側の視界、および前記外側と内側の中間の領域の視界が切り出されるとともに、切り出された視界の一つが視界角度切換スイッチの切換操作に応じて選択され、その選択された視界の画像が表示されることを特徴としている。
【００２３】
このようにすれば、視界角度切換スイッチを切換操作するだけで、車両から離れた外側の視界、車両に近い内側の視界、および外側と内側の中間の領域の視界のいずれか一つを選択し、その選択した視界の画像をアイコンの中に表示させることができる。
【００２４】
請求項５に記載の発明は、請求項４において、前記アイコンは、切り出された視界が前記外側の視界か、前記内側の視界か、もしくは前記外側と内側の中間の領域の視界かに応じて枠が変形して表示されることを特徴としている。
【００２５】
例えば、側方カメラで撮影した画像のうち、車両から離れた外側部分の画像を切り取って表示する場合は、ドアミラー形状のアイコンの両先端が若干上方に位置するようにアイコンの枠全体を変形させ、車両に近い内側部分の画像を切り取って表示する場合は、ドアミラー形状のアイコンの両先端が若干下方に位置するようにアイコンの枠全体を変形させ、前記外側部分と前記内側部分の中間の領域を切り取って表示する場合は、ドアミラー形状のアイコンを変形させないようにする。このようにすることによって、運転者は、どの部分が切り取られて表示されているのかを容易に判別することができる。
【００２７】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に従って説明する。
（実施の形態１）
図１は、本実施の形態１に係る車両後方モニタシステムの全体構成を示している。本車両後方モニタシステムには、図に示すように、後方カメラ１１、左側方カメラ１２および右側方カメラ１３が設けられている。後方カメラ１１は、図２に示すように、車両１後部のトランク２の上部またはその周辺に取り付けられ、また左側方カメラ１２は車両左側のドアミラー３の先端部に、右側方カメラ１３は車両右側のドアミラー４の先端部にそれぞれ取り付けられている。
【００２８】
後方カメラ１１は、図１に示すように、デコーダ部１４を介して画像メモリ１５に、左側方カメラ１２はデコーダ部１６を介して画像メモリ１７に、右側方カメラ１３はデコーダ部１８を介して画像メモリ１９にそれぞれ接続され、さらに各画像メモリ１５，１７，１９は、ＲＡＭ１，２を有する画像処理部２０に接続されている。また、画像処理部２０には画像処理メモリ（表示画像メモリ）２１が接続され、この画像処理メモリ２１はエンコーダ部２２を介してモニタシステム２３に接続されている。
【００２９】
ここで、左右の側方カメラ１２，１３、デコーダ部１６，１８、および画像メモリ１７，１９は側方カメラシステム（図１の破線で囲った部分）を構成している。本実施の形態では、この側方カメラシステムを従来の単眼俯瞰システムに追加したところに特徴がある。
【００３０】
また、本車両後方モニタシステムには制御部２４が設けられ、この制御部２４はデコーダ部１４，１６，１８および画像メモリ１５，１７，１９に接続されている。そして、制御部２４と画像メモリ１５，１７，１９には同期分離信号が入力され、各カメラ１１，１２，１３間の時間的遅れを吸収している。このように本実施の形態では、画像メモリ１５，１７，１９を用いて、各カメラ１１，１２，１３間の時間的遅れを吸収し同期化を図っているが、仕様によっては各カメラ１１，１２，１３間を外部同期信号によって同期化させるよう構成することもできる。
【００３１】
さらに、制御部２４は、画像処理部２０、画像処理メモリ２１およびエンコーダ部２２にそれぞれ接続され、画像処理部２０と画像処理メモリ２１に制御信号を出力するとともに、エンコーダ部２２との間で制御信号のやり取りをする。
【００３２】
また、画像処理用のデータを多数格納する画像処理用データＲＯＭ２５が設けられ、表示仕様に合わせた画像処理用のデータを制御部２４に出力することにより、様々なバリエーションを持った画像表示が可能となっている。
【００３３】
なお、上記構成において、本発明に係る車両後方モニタ装置は、後方カメラ１１、左右の側方カメラ１２，１３、およびモニタシステム２３を除いたものである。
【００３４】
上記構成の車両後方モニタシステムにおいて、まず、後方カメラ１１のみで撮影した場合について述べる。後方カメラ１１で車両１の後方を撮影すると、その画像信号はデコード部１４でデコードされてＲＧＢ信号となり、画像メモリ１５に記憶される。画像処理部２０は、画像メモリ１５に記憶された画像信号を取り込んで、デジタル画像処理を行い単眼俯瞰画像を生成する。生成された単眼俯瞰画像は、画像処理メモリ２１内のＲＡＭ１又はＲＡＭ２に一旦記憶され、その後、エンコード部２２でＮＴＳＣ等、モニタシステム２３に合わせた画像信号にエンコードされてから、モニタシステム２３に出力されモニタ画面上に表示される。
【００３５】
モニタシステム２３は図３のようなモニタ画面３０を有し、単眼俯瞰画像はモニタ画面３０上の俯瞰表示エリア３１に表示される。モニタ画面３０には、自車両の映像１’も表示されており、俯瞰表示エリア３１は自車両の映像１’の後方に表示される。なお、図３において、符号３２は後方カメラ１１で車両１の後方を撮影したときの死角に対応する非表示エリアである。
【００３６】
ここで、単眼俯瞰画像について説明する。例えば、図４のように、車両１の後方にある車庫入れ用の白線３３を後方カメラ１１で撮影した場合、その撮影結果から得られる単眼俯瞰画像は互いに異なる視点方向から車両１周囲を見たときの画像で、図５のようにモニタ画面３０上の俯瞰表示エリア３１に表示される。この場合、俯瞰表示エリア３１には白線３３の一部が俯瞰画像３３’として表示され、後方カメラ１１の死角に対応するエリア（非表示エリア３２）には何も表示されない。
【００３７】
次に、左側方カメラ１２および右側方カメラ１３で車両１の後方を撮影すると、その画像信号はデコード部１６，１８でデコードされてＲＧＢ信号となり、画像メモリ１７，１９にそれぞれ記憶される。画像処理部２０は、画像メモリ１７，１９に記憶された画像信号を取り込んでデジタル画像処理を行う。この場合、画像処理部２０は画像メモリ１５に記憶された画像信号も取り込んで、左右の側方カメラ１２，１３で撮影した画像を、後方カメラ１１での撮影による単眼俯瞰画像とともに一括してモニタ画面３０上に表示させるように画像処理を行う。その処理結果は画像処理メモリ２１内のＲＡＭ１，２に一旦記憶され、その後、エンコード部２２でＮＴＳＣ等、モニタシステム２３に合わせた画像信号にエンコードしてから、モニタシステム２３に出力する。
【００３８】
モニタシステム２３のモニタ画面３０上には、図６に示すように、俯瞰表示エリア３１に車庫入れ用の白線３３の俯瞰画像３３’が表示され、また自車両の映像１’の左側の非表示エリア３２Ａおよび右側の非表示エリア３２Ｂには、ドアミラーの枠形状を模したアイコン３４Ａ，３４Ｂがそれぞれ表示される。そして、アイコン３４Ａの中には左側方カメラ１２で撮影した画像が、アイコン３４Ｂの中には右側方カメラ１３で撮影した画像がそれぞれ表示される。アイコン３４Ａ，３４Ｂの中には画像が縮小して表示されるか、もしくは切り取られた一部の画像が縮小されずに表示される。
【００３９】
本実施の形態においては、後方カメラ１１による撮影画像の表示可能エリアと、左右の側方カメラ１２，１３による撮影画像の表示可能エリアは、図７のように設定されている。すなわち、後方カメラ１１による撮影画像の表示可能エリアは図の範囲Ａであり、これは前述の俯瞰表示エリア３１に相当している。左右の側方カメラ１２，１３による撮影画像の表示可能エリアは、目の細かい斜線の範囲Ｂであるが、目の粗い斜線の範囲Ｃも含まれている。したがって、本実施の形態では車両１の後方全域が表示可能な範囲となっている。
【００４０】
次に、道路走行中に、後方カメラ１１および左右の側方カメラ１２，１３で車両後方を撮影し、その撮影画像をモニタ画面３０上に表示する場合の一例について説明する。
【００４１】
例えば、図８に示すように、自車両１の真後ろに乗用車４１が、自車両１の右斜め後方に乗用車４２が、自車両１の左斜め後方に自動二輪車４３が各々走行している場合について述べる。乗用車４１の前面側、乗用車４２の左側後部および自動二輪車４３の右側後部は後方カメラ１１の死角には入らないので、後方カメラ１１で撮影されて、モニタ画面３０上には、図９に示すように、俯瞰表示エリア３１に俯瞰画像４１’，４２’，４３’としてそれぞれ表示される。
【００４２】
また、乗用車４１の左側と自動二輪車４３の前面側は左側方カメラ１２で、乗用車４１の右側と乗用車４２の前面側は右側方カメラ１３でそれぞれ撮影され、その撮影画像は、左右の非表示エリア３２Ａ，３２Ｂに表示されたドアミラー形状のアイコン３４Ａ，３４Ｂの中にそれぞれ表示される。アイコン３４Ａの中には左側方カメラ１２で撮影した乗用車４１と自動二輪車４３のそれぞれの画像が、アイコン３４Ｂの中には右側方カメラ１３で撮影した乗用車４１と乗用車４２のそれぞれの画像が表示される。アイコン３４Ａ，３４Ｂの中には画像が縮小して表示されるか、もしくは切り取られた一部の画像が縮小されずに表示される。
【００４３】
本実施の形態によれば、左右の側方カメラ１２，１３で撮影した画像が、俯瞰画像とともに一括してモニタ画面３０上に表示されるので、運転者は、車庫入れ等で車両を後進させているときに車両後方の障害物を容易に発見でき、また道路走行時には自車両後方の状況を瞬時に知ることができる。
【００４４】
また、本実施の形態によれば、走行中に、アイコン３４Ａ，３４Ｂの中に表示される画像を見ながら運転し、ドアミラーの代わりとして活用することも可能である。側方カメラ１２，１３はドアミラーよりも視界が広いので、車両後方の安全確認を確認するには側方カメラ１２，１３の方が適している。
【００４５】
なお、側方カメラ１２，１３はドアミラー先端部だけでなく、ドアミラー近傍のフェンダパネルやドアパネルに取り付けることもできる。また、側方カメラは３つ以上あっても良い。
【００４６】
また、本実施の形態では、アイコン３４Ａ，３４Ｂはドアミラー形状をなしているが、他の形状（例えば、四角形や長円形）であっても良い。
【００４７】
（実施の形態２）
次に、本発明の実施の形態２について説明する。本実施の形態では、図１０に示すように、外部制御スイッチ５０が設けられている。この外部制御スイッチ５０はモード切換スイッチ５１および視界角度切換スイッチ５２からなり、これら切換スイッチ５１，５２は運転席に設けられ、運転者が自在に操作できる。運転者が切換スイッチ５１，５２を操作すると、外部制御スイッチ５０は制御部２４に対して外部制御信号を出力する。また、スーパーインポーズ用データＲＯＭ５３が設けられ、このスーパーインポーズ用データＲＯＭ５３は制御部２４にスーパーインポーズ用のデータを出力する。他の構成は、実施の形態１の場合と同様である。
【００４８】
本実施の形態では、アイコン３４Ａ，３４Ｂ（図６又は図９参照）の中に、画像縮小して表示する縮小画像表示モードと、アイコン３４Ａ，３４Ｂの中に、切り取られた一部の画像を表示する切取画像表示モードとが設定されている。モード切換スイッチ５１は、縮小画像表示モードと切取画像表示モードとの切換を行う。
【００４９】
ここで、運転者がモード切換スイッチ５１を操作して縮小画像表示モードを選択すると、アイコン３４Ａ，３４Ｂの中には、側方カメラ１２，１３で撮影した画像が縮小されて表示される。このように縮小表示モードは画像が縮小されて表示されると、車両後方の全体像を容易に把握でき、障害物の有無の確認に適している。
【００５０】
また、運転者が切換スイッチ５１を操作して切取画像表示モードを選択すると、アイコン３４Ａ，３４Ｂの中には、側方カメラ１２，１３で撮影した画像のうち切り取られた一部の画像が表示される。本実施の形態では、３種類の視界が得られるように画像が切り取られる。すなわち、図１１（ｂ）のように車両から離れた外側の視界Ｄを切り出す場合と、図１２（ｂ）のように車両に近い内側の視界Ｅを切り出す場合と、図１３（ｂ）のように外側と内側の中間の領域の視界Ｆを切り出す場合とが予め設定されており、どの視界を切り出すかは、視界角度切換スイッチ５２の切換操作によって選択される。
【００５１】
図１１（ｂ）の視界Ｄが選択された場合、モニタ画面３０上には、図１１（ａ）のように、側方カメラ１２，１３で撮影した画像のうち視界Ｄ内の画像がドアミラー形状をなしたアイコン３４Ａ，３４Ｂの中に表示される。自車両１の後方には、図８と同様に、乗用車４１，４２、自動二輪車４３が走行しているが、視界Ｄが自車両１から離れた外側の視界であるから、アイコン３４Ａの中には自動二輪車４３の映像だけが、アイコン３４Ｂの中には乗用車４２の映像だけがそれぞれ中央に表示されている。なお、俯瞰表示エリア３１には、自車両１の真後ろを走行している乗用車４１の映像が表示されているが、図１１（ａ）では省略されている。図１２（ａ）と図１３（ａ）も同様である。
【００５２】
また視界Ｄ内の画像が表示されている場合、アイコン３４Ａ，３４Ｂはその両端側が上方になるよう枠全体が変形して表示される。
【００５３】
次に、図１２（ｂ）の視界Ｅが選択された場合、モニタ画面３０上には、図１２（ａ）のように、側方カメラ１２，１３で撮影した画像のうち視界Ｅ内の画像がアイコン３４Ａ，３４Ｂの中に表示される。視界Ｅが自車両１に近い内側の視界であるから、アイコン３４Ａの中には自動二輪車４３と乗用車４１の映像および自車両１の左側面の映像も表示され、アイコン３４Ｂの中には乗用車４１と乗用車４２の映像および自車両１の右側面の映像も表示されている。
【００５４】
また視界Ｅ内の画像が表示されている場合、アイコン３４Ａ，３４Ｂはその両端側が下方になるよう枠全体が変形して表示される。
【００５５】
さらに、図１３（ｂ）の視界Ｆが選択された場合、モニタ画面３０上には、図１３（ａ）のように、側方カメラ１２，１３で撮影した画像のうち視界Ｆ内の画像がアイコン３４Ａ，３４Ｂの中に表示される。視界Ｆが外側と内側の中間の領域の視界であるから、アイコン３４Ａの中には自動二輪車４３と乗用車４１の映像が表示され、アイコン３４Ｂの中には乗用車４１と乗用車４２の映像が表示されている。
【００５６】
また視界Ｆ内の画像が表示されている場合は、アイコン３４Ａ，３４Ｂの枠は変形しない。
【００５７】
本実施の形態によれば、視界Ｄ，Ｅ，Ｆに応じてアイコン３４Ａ，３４Ｂの枠形状が変形するので、現在アイコン３４Ａ，３４Ｂの中に表示されている画像がどの視界の画像であるかを、運転者が直感的にかつ瞬時に判断することができる。
【００５８】
なお、本実施の形態では、視界はＤ，Ｅ，Ｆの３種類であったが、アイコン用データＲＯＭのデータ数と側方カメラ画像の切り出しパターンのデータ数を増やすことにより、連続的な操作が可能であり、実際のドアミラーを操作して視界を変化させているかのようなアニメーション表示も可能である。
【００５９】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、運転者は自車両後方の状況を容易かつ正確に把握することができるので、ゆとりのある運転を行うことが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態１による車両後方モニタシステムの全体構成図である。
【図２】後方カメラと側方カメラの配置位置を示した図である。
【図３】単眼俯瞰表示の一例を示した図である。
【図４】車庫入れをする車両を示した図である。
【図５】車庫入れをする車両を単眼俯瞰でモニタ画面上に表示した図である。
【図６】図５のモニタ画面に、側方カメラで撮影した画像を一括して表示した図である。
【図７】後方カメラと側方カメラの表示可能エリアを示した図である。
【図８】道路走行中の各車両の位置関係を示した図である。
【図９】図８の場合に、後方カメラと側方カメラで撮影した画像を一括して表示した図である。
【図１０】本発明の実施の形態２による車両後方モニタシステムの全体構成図である。
【図１１】車両から離れた外側の視界を切り出す場合で、（ａ）は切り出した視界の画像が表示されたモニタ画面の図、（ｂ）は切り出した視界の範囲を示した図である。
【図１２】車両に近い内側の視界を切り出す場合で、（ａ）は切り出した視界の画像が表示されたモニタ画面の図、（ｂ）は切り出した視界の範囲を示した図である。
【図１３】外側と内側の中間の領域の視界を切り出す場合で、（ａ）は切り出した視界の画像が表示されたモニタ画面の図、（ｂ）は切り出した視界の範囲を示した図である。
【符号の説明】
１  車両
１１  後方カメラ
１２  左側方カメラ
１３  右側方カメラ
２０  画像処理部
２３  モニタシステム
２４  制御部
３０  モニタ画面
３１  俯瞰表示エリア
３２，３２Ａ，３２Ｂ  非表示エリア
３４Ａ，３４Ｂ  アイコン
５１  モード切換スイッチ
５２  視界角度切換スイッチ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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