(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
高さ制限が高位置に設定された背高エリアと低位置に設定された背低エリアとからなる台車走行路と、
上記台車走行路の少なくとも背高エリアの側方に上下多段に設けられた複数の格納棚と、
車両を搭載して昇降する昇降手段と車両を上記各格納棚との間で移載する移載手段とが設けられ、上記台車走行路を走行して車両を搬送する搬送台車とを備えた機械式立体駐車装置であって、
上記搬送台車が背低エリアに接近したことを検知する背低エリア検知手段と、
上記背低エリア検知手段の検知信号に基づき上記昇降手段を背低エリアに進入可能な高さレベルまで下降させ、かつ上記昇降手段が背低エリアに進入可能な高さレベルまで下降していない異常時には上記搬送台車を緊急停止させる制御手段とを備えていることを特徴とする機械式立体駐車装置。
【請求項２】
請求項１記載の機械式立体駐車装置であって、
背低エリア検知手段及び制御手段は共に、搬送台車に設けられていることを特徴とする機械式立体駐車装置。
【請求項３】
請求項１記載の機械式立体駐車装置であって、
背低エリアの側方には、格納棚が設けられていることを特徴とする機械式立体駐車装置。
【請求項４】
請求項１記載の機械式立体駐車装置であって、
昇降手段は、搬送台車の台車本体に上端位置が背低エリアの高さ制限範囲内になるよう立設された固定マストと、
上記固定マストに下降状態で上端位置が背低エリアの高さ制限範囲内になるよう昇降可能に配置された可動マストと、
上記可動マストに沿って昇降可能な昇降フレームと、
上記昇降フレーム及び可動マストを固定マストに吊り下げた状態で昇降させる昇降駆動手段とを備え、
移載手段は、上記昇降フレームに搭載されていることを特徴とする機械式立体駐車装置。
【請求項５】
請求項４記載の機械式立体駐車装置であって、
固定マスト及び可動マストには、昇降フレームを昇降停止位置で下方から支持する昇降フレーム支持手段が設けられていることを特徴とする機械式立体駐車装置。
【請求項６】
請求項４記載の機械式立体駐車装置であって、
固定マストには、可動マストを上昇停止位置で下方から支持する可動マスト支持手段が設けられていることを特徴とする機械式立体駐車装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、入出庫に際し、搬送台車が台車走行路を走行して車両を搬送するタイプの機械式立体駐車装置に関するものであり、詳しくは、台車走行路の天井高さに高低差がある場合の安全対策に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
本出願人は、地下にガス管、下水道管及び通信ケーブル等が埋設されている等の立地条件の制約により、台車走行路の天井高さに高低差がある機械式立体駐車装置を先に出願し、この出願内容は特開平８−２１８６６４号公報として公開されている。この先願では、搬送台車は車両を載せる昇降フレームを備え、走行時には常に上記昇降フレームを下降させた低姿勢を取ることで、天井の低い背低エリアに進入した際に障害物と干渉しないようにしている。また、天井の高い背高エリアの上段格納棚との間で車両を移載する際には、その上段格納棚の側方で一旦停止して上記昇降フレームを上昇させるようにしている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、上記の先願では、搬送台車は常に低姿勢で走行するということに止まり、本当に低姿勢になっているか否かを確認することまでは言及されておらず、また、万が一低姿勢になっていないときの安全対策についても同様に言及されていない。したがって、搬送台車が背高エリアで昇降フレームを上昇させた高姿勢のまま台車走行路を走行して背低エリアに進入しようとすると、障害物と干渉して事故が発生することになる。
【０００４】
また、入出庫の効率を良くする観点から言えば、上記の先願のように搬送台車を常に低姿勢で走行させ、目的の格納棚のところで停止させた後、高姿勢にして移載態勢を整えるやり方よりは、走行中に低姿勢から高姿勢にあるいはその逆へと姿勢を変更するやり方の方が移載態勢を速やかに整えることができて望ましい。この後者のやり方を採用すると、背低エリアに接近しようとする搬送台車は常に低姿勢であるとは限らず高姿勢のときもあるため、高姿勢のまま走行すると事故につながるので何らかの安全対策が必要である。
【０００５】
この発明はかかる点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、搬送台車が背低エリアに低姿勢で確実に進入できるようにしたことである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記の目的を達成するため、この発明は、搬送台車が背低エリアに接近したことを確実に察知して搬送台車に低姿勢を取らせるようにしたことを特徴とする。
【０００７】
具体的には、この発明は、高さ制限が高位置に設定された背高エリアと低位置に設定された背低エリアとからなる台車走行路と、上記台車走行路の少なくとも背高エリアの側方に上下多段に設けられた複数の格納棚と、車両を搭載して昇降する昇降手段と車両を上記各格納棚との間で移載する移載手段とが設けられ、上記台車走行路を走行して車両を搬送する搬送台車とを備えた機械式立体駐車装置を対象とし、次のような解決手段を講じた。
【０００８】
すなわち、請求項１に記載の発明は、搬送台車が背低エリアに接近したことを検知する背低エリア検知手段と、上記背低エリア検知手段の検知信号に基づき昇降手段を背低エリアに進入可能な高さレベルまで下降させ、かつ上記昇降手段が背低エリアに進入可能な高さレベルまで下降していない異常時には上記搬送台車を緊急停止させる制御手段とを備えていることを特徴とする。
【０００９】
上記の構成により、請求項１に記載の発明では、搬送台車が台車走行路の背高エリアを走行して背低エリアに接近すると、このことが背低エリア検知手段によって検知され、昇降手段が上記背低エリア検知手段の検知信号に基づき下降して背低エリアに進入可能な高さレベルになる。つまり、搬送台車が低姿勢になる。
【００１０】
このように、搬送台車は背低エリアに進入する前に確実に低姿勢になることから、背低エリアに進入しても障害物に干渉せず安全が確保される。また、搬送台車は、高姿勢で背低エリアに進入しようとすると、制御手段の指令により停止させられ、高姿勢で背低エリアに進入することが確実に防止される。また、搬送台車は背低エリアに進入するときだけ低姿勢になればよく、それ以外は背高エリアで上下多段の格納棚との間での移載状況に応じて高姿勢又は低姿勢を走行しながら取ればよいことから、一旦停止してから移載態勢を整えるやり方に比べて移載態勢が速やかに整い、入出庫効率が向上する。
【００１１】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の発明において、背低エリア検知手段及び制御手段は共に、搬送台車に設けられていることを特徴とする。
【００１２】
上記の構成により、請求項２に記載の発明では、搬出入リフトや入出庫扉等駐車装置全般の制御を司る主制御盤と搬送台車の制御手段との間で通信のやり取りができない状態、例えば搬送台車のみの運転を行うメンテナンス時でも、請求項１に記載の如き搬送台車の安全制御が搬送台車単独で行われる。
【００１３】
請求項３に記載の発明は、請求項１に記載の発明において、背低エリアの側方には、格納棚が設けられていることを特徴とする。
【００１４】
上記の構成により、請求項３に記載の発明では、背低エリアの側方が格納スペースとして有効利用され、背低エリアが単なる潜り抜け用の通過エリアでその側方が車両を格納できないデッドスペースである場合に比べて限られたスペースが無駄なく活用される。
【００１５】
請求項４に記載の発明は、請求項１に記載の発明において、昇降手段は、搬送台車の台車本体に上端位置が背低エリアの高さ制限範囲内になるよう立設された固定マストと、上記固定マストに下降状態で上端位置が背低エリアの高さ制限範囲内になるよう昇降可能に配置された可動マストと、上記可動マストに沿って昇降可能な昇降フレームと、上記昇降フレーム及び可動マストを固定マストに吊り下げた状態で昇降させる昇降駆動手段とを備え、移載手段は、上記昇降フレームに搭載されていることを特徴とする。
【００１６】
上記の構成により、請求項４に記載の発明では、昇降手段の構成が具体化される。つまり、搬送台車が背低エリアに進入する際には、可動マストが下降してその上端位置が背低エリアの高さ制限範囲内になる（低姿勢）。一方、背高エリアで上段格納棚と搬送台車との間で車両を移載する際には、可動マストが上昇してその上端位置が背低エリアの高さ制限範囲を超え（高姿勢）、背高エリアで下段格納棚と搬送台車との間で車両を移載する際には、可動マストが下降してその上端位置が背低エリアの高さ制限範囲内になる（低姿勢）。
【００１７】
請求項５に記載の発明は、請求項４に記載の発明において、固定マスト及び可動マストには、昇降フレームを昇降停止位置で下方から支持する昇降フレーム支持手段が設けられていることを特徴とする。
【００１８】
上記の構成により、請求項５に記載の発明では、昇降フレームは昇降停止位置で昇降フレーム支持手段により下方から支持されて安定していることから、車両を移載する時に荷重が変動しても傾かず、昇降フレームの車両搭載レベルが格納棚の車両載置レベルに常に合致し、車両が支障を来すことなくスムーズにかつ安全に移載される。
【００１９】
請求項６に記載の発明は、請求項４に記載の発明において、固定マストには、可動マストを上昇停止位置で下方から支持する可動マスト支持手段が設けられていることを特徴とする。
【００２０】
上記の構成により、請求項６に記載の発明では、可動マストは上昇停止位置で可動マスト支持手段により下方から支持されて安定していることから、可動マストの吊下げ状態の不安定さが解消され、車両搬送が安定して行われる。
【００２１】
【発明の実施の形態】
以下、この発明の一実施形態について図面に基づいて説明する。
【００２２】
図１（ａ），（ｂ）は機械式立体駐車装置を示し、１は地上に設けられた車両出入り口、２は地下に設けられた格納部であり、上記車両出入り口１と格納部２とは搬出入リフトＬによって連絡されている。上記格納部２には、搬送台車３が台車走行路４を走行して車両Ｃをパレットごと搬送するようになっている。上記格納部２の天井は最奥部が他の部分の半分ほどの高さになっており、上記台車走行路４は、格納部２の天井高さに応じて２つのエリアに分けられ、最奥部を除いて高さ制限が高位置に設定された背高エリアＡ１と、最奥部の低位置に設定された背低エリアＡ２とからなっている。上記台車走行路４の背高エリアＡ１の両側方には、背低エリアＡ２との隣接箇所を除いて複数の格納棚５が上下３段に台車走行路４に沿って並設されているが、上記背低エリアＡ２の両側方には上下方向に余裕がないため、格納棚５が１段だけ１つずつ設けられている。また、背高エリアＡ１の背低エリアＡ２との隣接箇所には、後述する電線７５を張設しているため、背低エリアＡ２側と同様に格納棚５が１段だけ台車走行路４の両側方に１つずつ設けられている。そして、入出庫時、上記搬送台車３を台車走行路４の背高エリアＡ１及び背低エリアＡ２で走行させ、搬送台車３と各格納棚５との間で車両ＣをパレットＰごと後述する移載装置３２のクランクアーム３２ａで移載し、また、上記搬出入リフトＬと搬送台車３との間で同様に車両ＣをパレットＰごと移載するようになっている。
【００２３】
図２〜４に示すように、上記搬送台車３は矩形に枠組まれたフレームからなる台車本体６を備えてなり、この台車本体６の四隅には車輪７が１つずつ回転自在に取り付けられ、これら車輪７は上記台車走行路４に敷設された２条の走行レール８に走行モータ２９の起動により転動可能に乗架されている。
【００２４】
上記台車本体６には、枠組体からなる前後一対の固定マスト９が立設され、この固定マスト９の高さは上端位置が背低エリアＡ２の高さ制限範囲内になるよう設定され、搬送台車３が低姿勢で背低エリアＡ２に進入できるようになっている。上記両固定マスト９間には、矩形に枠組まれた昇降フレーム１０が配置され、この昇降フレーム１０は、後述する可動マスト２０と共に昇降駆動手段としての昇降駆動装置１１によって上記両固定マスト９に吊り下げられて支持され、両固定マスト９に沿って昇降するようになっている。
【００２５】
上記昇降駆動装置１１は、一方（図２及び図３で右側）の固定マスト９の上端寄りに設置された昇降モータ１２を備えてなり、この昇降モータ１２の出力軸には駆動スプロケット１３が固定され、従動スプロケット１４がその斜め下方に配置されてエンドレスの駆動チェーン１５によって上記駆動スプロケット１３に駆動連結されている。
【００２６】
上記従動スプロケット１４には巻上げスプロケット１６が同軸に連結され、この巻上げスプロケット１６の両側下方には第１スプロケット１７及び第２スプロケット１８がそれぞれ配置され、さらに、この第２スプロケット１８より台車本体６内寄りで固定マスト９上端には第３スプロケット１９が配置されている。また、上記各固定マスト９の内寄りには可動マスト２０が昇降フレーム１０と共に昇降可能に配置され、この可動マスト２０の下端には第４スプロケット２１が、上端には第５スプロケット２２がそれぞれ配置されている。この可動マスト２０は下降状態で固定マスト９よりも上方に位置しているが、その高さは下降状態で上端位置が背低エリアＡ２の高さ制限範囲内になるよう設定され、搬送台車３が低姿勢で背低エリアＡ２に進入できるようになっている。
【００２７】
このような第３〜５スプロケット１９，２１，２２の配置は、昇降フレーム１０の四隅において同じで昇降フレーム１０の四隅に対応しており、この昇降フレーム１０は四隅に連結された４条の吊りチェーン２３によって可動マスト２０と共に昇降可能に吊り下げられている。これら４条の吊りチェーン２３は、一端が昇降モータ１２の据付部９ａに固定され、第１スプロケット１７及び巻上げスプロケット１６に掛け渡されていることに関しては同じであるが、それ以降は昇降モータ１２に近い方の２本の吊りチェーン２３は、第２〜５スプロケット１８，１９，２１，２２に掛け渡され、昇降フレーム１０の一方端（図２で右端）に連結されている一方、昇降モータ１２から遠い方の他の２本の吊りチェーン２３は、第２スプロケット１８を経ない代わりに、上記両可動マスト２０の下方である台車本体６の前後に配置された別の第６及び第７スプロケット２４，２５を経て第３〜５スプロケット１９，２１，２２に掛け渡されて昇降フレーム１０の他方端（図２で左端）に連結されている。
【００２８】
また、上記第１スプロケット１７の下方両側には、この第１スプロケット１７を固定スプロケットとして２つの可動スプロケット２６が上下動可能に配置され、上記各吊りチェーン２３が第１スプロケット１７及び可動スプロケット２６に掛け渡され、上記各吊りチェーン２３を第１スプロケット１７の両側で略Ｗ字状に蛇行させている。これら２つの可動スプロケット２６にはウエイト２７が取り付けられ、これにより、昇降フレーム１０が上昇した際に第１スプロケット１７側で弛む吊りチェーン２３の弛み量を昇降フレーム１０の上昇ストロークの１／４に設定し、下方に垂れ過ぎないようにして他のものに巻き付くことによる事故を防止するようにしている。
【００２９】
さらに、上記可動マスト２０上端にはストッパー２８が内向きに突設され、一方、上記昇降フレーム１０の四隅には係合片３０が外向きに突設され、昇降フレーム１０が図９（ａ）の状態から図９（ｂ）の状態へと上昇した際、上記係合片３０がストッパー２８に下方から当接係合し、それ以降は図９（ｃ）のように昇降フレーム１０は可動マスト２０と一体となって上昇するようになっている。なお、上記可動マスト２０のストッパー２８取付け箇所と、台車本体６の可動マスト２０下端に対応する箇所にはショックアブソーバ（図示せず）がそれぞれ配置され、係合片３０がストッパー２８に当接係合した際や、可動マスト２０が下降端に達した際の衝撃を吸収するようになっている。
【００３０】
したがって、上記固定マスト９、可動マスト２０、昇降フレーム１０及び昇降駆動装置１１により、車両Ｃを搭載して昇降する昇降手段としての昇降装置３１が構成されている。
【００３１】
次に、上述の如く構成された昇降装置３１の作動、つまり昇降フレーム１０を昇降させる要領について説明する。
【００３２】
（上昇動作）
図９（ａ）に示すように、昇降フレーム１０が下端停止位置にいる状態から昇降モータ１２を起動させ、４条の吊りチェーン２３を同期して巻き上げる。これにより昇降フレーム１０が上昇を開始するが、この段階では可動マスト２０は動かず昇降フレーム１０だけが上昇する。図９（ｂ）に示すように、昇降フレーム１０が可動マスト２０上端まで上昇すると、係合片３０がストッパー２８に下方から当接係合し、その後は、図９（ｃ）に示すように、昇降フレーム１０と可動マスト２０とが一体となって上昇を続け上端停止位置で停止する。この上昇過程において上下３段の格納棚５又は搬出入リフトＬとの間で車両ＣをパレットＰごと移載して入出庫する。この間、ウエイト２７が下降するが、その下降ストロークは昇降フレーム１０の上昇ストロークの１／４であり、吊りチェーン２３の垂れ過ぎによる巻付き事故を防止することができる。
【００３３】
（下降動作）
図１０（ａ）に示すように、昇降フレーム１０が上端停止位置にいる状態から昇降モータ１２を起動させ、４条の吊りチェーン２３を同期して巻き戻す。これにより昇降フレーム１０と可動マスト２０とが一体となって下降し、図１０（ｂ）に示すように、可動マスト２０は下端停止位置に達すると下降を停止するが、図１０（ｃ）に示すように、昇降フレーム１０はそのまま下降を続け下端停止位置で停止する。この下降過程において上下３段の格納棚５又は搬出入リフトＬとの間で車両ＣをパレットＰごと移載して入出庫する。この間、ウエイト２７が上昇するが、その上昇ストロークは昇降フレーム１０の下降ストロークの１／４である。
【００３４】
上記昇降フレーム１０のほぼ中央には、移載モータ３２ａの駆動により旋回するクランクアーム３２ｂを備えた移載装置３２が搭載されており、この移載装置３２で昇降フレーム１０と上下３段の格納棚５との間、及び昇降フレーム１０とリフトＬとの間で車両ＣをパレットＰごと移載して入出庫するようになっている。また、昇降フレーム１０の前後両端（図２及び図３で左右両端）には、複数のガイドローラ３３が支持フレーム３４に支持されて幅方向に列設され、図３に仮想線にて示す格納棚５の棚レール４６の複数のガイドローラ４７との間で車両Ｃ（パレットＰ）の移載をスムーズに行うようになっている。
【００３５】
図１１（ａ）〜（ｃ）にも示すように、上記昇降フレーム１０の四隅には、４つの位置決めロッド３５が複数のガイド部材３６に水平に支持されて上記両固定マスト９又は可動マスト２０に対して進退可能に配置されている。この各位置決めロッド３５は、パワーシリンダ３７のピストンロッド３７ａ先端に連結部材３８によって連結され、このパワーシリンダ３７の伸縮作動により固定マスト９又は可動マスト２０に対し進退するようになっている。図１１（ａ）〜（ｃ）では、位置決めロッド３５が固定マスト９に対して進退する状態を示す。
【００３６】
一方、上記両固定マスト９の上端寄りには、昇降フレーム支持手段としての４つ１組のロッド受け部材３９が上下３段の各格納棚５のうち中段格納棚５の車両載置レベル（昇降停止位置）に対応するようにかつ上記各位置決めロッド３５に対向するように設置され、これら４つ１組のロッド受け部材３９で昇降フレーム１０を昇降停止位置で下方から支持するようになっている。同様に、上記両可動マスト２０の上端寄りにも、昇降フレーム支持手段としての４つ１組のロッド受け部材３９が上段格納棚５の車両載置レベル（昇降停止位置）に対応するようにかつ上記各位置決めロッド３５に対向するように設置され、これら４つ１組のロッド受け部材３９で昇降フレーム１０を昇降停止位置で下方から支持するようになっている。これら２組のロッド受け部材３９の設置箇所は、図４に示すように、可動マスト２０側である上側のロッド受け部材３９が上段格納棚５に、固定マスト９側であるロッド受け部材３９が中段格納棚５にそれぞれ対応するように設定されている。なお、下段格納棚５に対しては、昇降フレーム１０を下端停止位置に下降させて安定して移載できるので、これに対応するロッド受け部材３９は設けていない。
【００３７】
そして、車両移載時、図１１（ａ）に示すように、昇降フレーム１０を各ロッド受け部材３９よりも少しだけ上方で停止させ、この状態で、図１１（ｂ）に示すように、４基のパワーシリンダ３７を同期して収縮作動させて各位置決めロッド３５を進出させ、その後、図１１（ｃ）に示すように、昇降フレーム１０を少しだけ下降させて上記各位置決めロッド３５を各ロッド受け部材３９で受け、昇降フレーム１０の車両搭載レベルを格納棚５の車両載置レベルに位置決めするようになっている。
【００３８】
一方、昇降フレーム１０を昇降させる時には、昇降フレーム１０を各ロッド受け部材３９よりも少しだけ上方に浮かせた状態で４基のパワーシリンダ３７を同期して伸長作動させて各位置決めロッド３５を後退させ、この後退状態で各位置決めロッド３５と各ロッド受け部材３９との間隔をあけて昇降フレーム１０の昇降を許容するようになっている。
【００３９】
これにより、搬送台車３を所望の格納棚５の側方で停止させ、４つの位置決めロッド３５をパワーシリンダ３７の収縮作動により進出させて各々に対応する４つのロッド受け部材３９でそれぞれ受けるようにしていることから、昇降フレーム１０を一対の固定マスト９又は可動マスト２０により搬送台車３上で水平に安定して支持することができ、車両Ｃを移載する時に荷重が変動しても傾かず、昇降フレーム１０の車両搭載レベルを格納棚５の車両載置レベルに常に合致させ得、移載に支障を来すことなくスムーズにかつ安全に車両Ｃを移載することができる。つまり、昇降フレーム１０を格納棚５とは関係なく搬送台車３側だけで位置決めしていることから、建物側の事情で格納部２に柱を避ける術がなくて格納棚５の並列ピッチが異なっていても、昇降フレーム１０を格納棚５の車両載置レベルに確実に位置決めすることができる。
【００４０】
図５〜７に拡大詳示するように、上記一対の固定マスト９の左右上端には、可動マスト支持手段としての可動マスト支持装置４０が設置されている。この可動マスト支持装置４０は、固定マスト９上の据付け台４２ａに据付けプレート４２ｂを介して固定された固定軸４３を備え、この固定軸４３にはスリーブ４５が回動自在に装着されている。上記スリーブ４５には支持片４８と第１レバー４９とが約１２０°の角度をもって一体に取り付けられ、上記第１レバー４９には長孔４９ａが形成されている。また、上記据付けプレート４２ｂの端部には駆動モータ５０が据え付けられ、この駆動モータ５０の上方に延びる出力軸５０ａには第２レバー５１の一端が固定されている。この第２レバー５１の他端にはカムフォロア５２が取り付けられ、このカムフォロア５２は上記第１レバー４９の長孔４９ａに摺動自在に係合されている。そして、駆動モータ５０を起動させると、第２レバー５１が図５仮想線の状態から図５実線の状態へと回動し、これに伴いカムフォロア５２が第１レバー４９の長孔４９ａを摺動し、その結果、スリーブ４５の支持片４８が図５仮想線の後退状態から図５実線の進出状態へと回動するようになっている。
【００４１】
さらに、上記固定軸４３上端には、略三角形状のプレート５３が固定軸４３から側方に張り出すように取り付けられ、その張出部には第１近接センサ５４と第２近接センサ５５とが間隔をあけてそれぞれ下向きに配置されている。また、上記スリーブ４５の側方には、上記第１及び第２近接センサ５４，５５が検知する感応板５６が取り付けられている一方、上記一対の可動マスト２０の左右の上下方向中程には、当接片５８がそれぞれ内向きに突設されている。そして、上記スリーブ４５の支持片４８を駆動モータ５０の起動により図５仮想線の後退状態から図５実線の進出状態に回動させることで、可動マスト２０を上昇停止位置で上記支持片４８により下方から支持するようになっている。なお、上記支持片４８の進出位置は第１近接センサ５４が感応板５６を検知することで決定され、後退位置は第２近接センサ５５が感応板５６を検知することで決定される。
【００４２】
図１２（ａ），（ｂ）に示すように、上記搬送台車３には、６つの第３〜８近接センサ５９〜６４が上から順に配置されている。そのうち一番上の第３近接センサ５９とその直ぐ下の第４近接センサ６０は、プレート６５を介して上記可動マスト２０に取り付けられ、残りの４つの第５〜８近接センサ６１〜６４のうち３つの第５〜７近接センサ６１〜６３は、プレート６６を介して上記固定マスト９の上端寄りに、最後の第８近接センサ６４は別のプレート６７を介して固定マスト９の下端に取り付けられている。一方、上記昇降フレーム１０には感応板６８が取り付けられ、上記第３，４，８近接センサ５９，６０，６４がこの感応板６８を検知することで昇降フレーム１０の昇降位置を設定するようになっている。また、上記可動マスト２０にも感応板６９が取り付けられ、上記第５〜７近接センサ６１〜６３がこの感応板６９を検知することで可動マスト２０の昇降位置を設定するようになっている。
【００４３】
次に、昇降フレーム１０が上段格納棚５まで上昇する場合を例に挙げて上記第３〜８近接センサ５９〜６４の作動タイミングを図１３〜図１６を参照しながら説明する。
【００４４】
図１３（ａ），（ｂ）に実線にて示す状態は、昇降フレーム１０が最下降位置に下降している状態であり、この状態で昇降フレーム１０の車両搭載レベルと下段格納棚５の車両載置レベルとが同一レベルになっており、両者間で車両Ｃの移載が可能になっている。
【００４５】
この状態から、図１３（ａ），（ｂ）に仮想線にて示すように、昇降フレーム１０が上昇して上昇端に達すると、第３近接センサ５９が感応板６８を検知する。その後、可動マスト２０が昇降フレーム１０と一体となって上昇し、図１４（ａ），（ｂ）に実線にて示す状態になると、第５近接センサ６１が感応板６９を検知し、可動マスト２０の上昇が停止する。この状態で、図１１（ａ）のように、昇降フレーム１０の位置決めロッド３５は後退しているが、固定マスト９のロッド受け部材３９よりも上方にあり、図１１（ｂ）のように、パワーシリンダ３７を収縮作動させて位置決めロッド３５を進出させる。また、上記第５近接センサ６１が感応板６９を検知すると同時に、第６近接センサ６２も感応板６９を検知し、この状態で、可動マスト２０の当接片５８は可動マスト支持装置４０の支持片４８よりも上方にあって図５仮想線のように後退しており、駆動モータ５０を起動させて上記支持片４８を回動させて図５実線のように進出させる。
【００４６】
次いで、図１５（ａ），（ｂ）のように可動マスト２０及び昇降フレーム１０が一体となって下降すると、第７近接センサ６３が感応板６９を検知し、可動マスト２０の下降が停止する。これにより、可動マスト２０の当接片５８が可動マスト支持装置４０の支持片４８で下方から支持され、宙吊り状態の可動マスト２０が固定マスト９に支持される。
【００４７】
その後、図１６（ａ），（ｂ）のように昇降フレーム１０はさらに下降し、第４近接センサ６０が感応板６８を検知すると、昇降フレーム１０の下降が停止する。これにより、昇降フレーム１０の位置決めロッド３５が可動マスト２０のロッド受け部材３９で下方から支持され、昇降フレーム１０の車両搭載レベルと上段格納棚５の車両載置レベルとが同一レベルになり、両者間で車両Ｃの移載が可能になる。
【００４８】
図１（ａ），（ｂ）、図４及び図８に示すように、上記背高エリアＡ１の奥部側、つまり背低エリアＡ２手前の２条の走行レール８内側には、反射テープ７０，７１が所定長さで貼着され、一方（図１（ｂ）で上側、図４で右側）の反射テープ７０は背低エリアＡ２のエリア検知用であり、他方（図１（ｂ）で下側、図４で左側）の反射テープ７１は搬送台車３の過速度位置検知用であり、過速度位置検知用の反射テープ７１の方が背低エリアＡ２から遠い位置まで延びている。
【００４９】
一方、上記搬送台車３の台車本体６の一方の側部前端には、搬送台車３が背低エリアＡ２に接近したことを検知する背低エリア検知手段としての反射型第１光電スイッチ７２が設置され、搬送台車３が背高エリアＡ１を走行して背低エリアＡ２に接近すると、第１光電スイッチ７２が反射テープ７０を検知するようになっている。また、台車本体６の他方の側部前端には、過速度位置検知用の反射型第２光電スイッチ７３が設置され、搬送台車３が背高エリアＡ１を走行して背低エリアＡ２に接近し、第２光電スイッチ７３が反射テープ７１を検知した際の走行速度が過速であるか否かを判断するためのものである。
【００５０】
上記搬送台車３には、搬出入リフトＬや入出庫扉等駐車装置全般の制御を司る主制御盤とは別に、搬送台車３の走行動作及び昇降動作を制御する制御手段としてのコントローラ７４が搭載されている。このコントローラ７４には、上記第１光電スイッチ７２が接続され、この第１光電スイッチ７２の検知信号に基づき上記昇降装置３１を背低エリアＡ２に進入可能な高さレベルまで下降させるようになっている。上記コントローラ７４には、第１光電スイッチ７２だけでなく、第２光電スイッチ７３は勿論、搬送台車３を走行させる走行モータ２９、昇降駆動装置１１の昇降モータ１２、移載装置３２の移載モータ３２ａ、位置決めロッド３５を進退作動させるパワーシリンダ３７、可動マスト支持装置４０の駆動モータ５０、第１〜８近接センサ５４，５５，５９〜６４及び図示しない警報装置等も接続され、予め設定されているプログラムに基づいて走行、昇降及びこれらの停止動作等を制御するとともに、搬送台車３が背低エリアＡ２に接近した際、昇降装置３１が背低エリアＡ２に進入可能な高さレベルまで下降していない異常時には、上記搬送台車３を緊急停止させたり警報発令等を行うようになっている。
【００５１】
また、図１（ａ），（ｂ）に示すように、上記背高エリアＡ１の背低エリアＡ２手前には、電線７５が背低エリアＡ２の天井よりも高い位置で台車走行路４を横切るように張設され、この電線７５は主制御盤に接続されている。そして、搬送台車３が背低エリアＡ２に接近した際、昇降装置３１が背低エリアＡ２に進入可能な高さレベルまで下降していないときには、昇降装置３１の可動マスト２０が上記電線７５に接触して電線７５が切れ、電流が途絶えることで搬送台車３を停止させるように構成されている。なお、図示しないが、この電線７５に代えてバーを台車走行路４に突出させ、昇降装置３１の可動マスト２０がバーを跳ね飛ばすと、リミットスイッチが作動して主制御盤に停止信号を送信するようにしてもよい。
【００５２】
なお、図３において、４１は昇降フレーム１０の一方のガイドローラ３３列の内側に設けられたプッシュロッドであり、このプッシュロッド４１はプッシュモータ４４の正逆回転作動により両側の格納棚５側に進退するようになっており、既出願である特開平８−２１８６６４号公報に詳細に開示しているように、格納棚５の棚レール４６に沿って設けられた図示しないロックピン等と共に、パレットＰが格納棚５から逸走するのを防止するパレット逸走防止装置を構成している。
【００５３】
このように、この実施の形態では、搬送台車３が台車走行路４の背高エリアＡ１を走行して背低エリアＡ２に接近すると、第１光電スイッチ７２が反射テープ７０を検知し、搬送台車３が背低エリアＡ２に進入する前に上記第１光電スイッチ７２の検知信号に基づいてコントローラ７４が昇降装置３１を背低エリアＡ２に進入可能な高さレベル（低姿勢）に下降制御するので、搬送台車３を障害物に干渉しないように安全確実に背低エリアＡ２に進入させることができる。この際、昇降装置３１が背低エリアＡ２に進入可能な高さレベルまで下降していない異常時には、上記コントローラ７４が上記搬送台車３を緊急停止させるようにしているので、搬送台車３を高姿勢のまま背低エリアＡ２に確実に進入しないようにすることができる。また、搬送台車３の低姿勢は背低エリアに進入するときだけであり、それ以外は上下多段の格納棚５との間での移載状況に応じて高姿勢又は低姿勢を走行しながら取ればよいので、一旦停止してから移載態勢を整えるやり方に比べて速やかに移載態勢を整えて効率良く入出庫することができる。
【００５４】
さらに、搬送台車３が高姿勢で背低エリアＡ２に接近した際には、台車走行路４上方に張設された電線７５を昇降装置３１の可動マスト２０の接触により切断してＯＦＦ状態とし、主制御盤が搬送台車３を停止させるようにしたので、搬送台車３を高姿勢のまま背低エリアＡ２に確実に進入しないようにすることができる。
【００５５】
また、第２光電スイッチ７３が反射テープ７１を検知した際、走行速度が過速である場合には、コントローラ７４から走行モータ２９に減速指令が出され、昇降装置３１が完全に下降しない前に搬送台車３が背低エリアＡ２に進入するのを防止することができる。
【００５６】
さらに、第１及び第２光電スイッチ７２，７３やコントローラ７４を搬送台車３に搭載しているので、搬出入リフトや入出庫扉等駐車装置全般の制御を司る主制御盤と搬送台車３との間で通信のやり取りができない状態、例えば搬送台車３のみの運転を行うメンテナンス時でも、上述の如き搬送台車３の安全制御を搬送台車３単独で行うことができる。
【００５７】
加えて、背低エリアＡ２に格納棚５を設けているので、背低エリアＡ２をデッドスペースとならないように有効利用することができる。
【００５８】
さらにまた、固定マスト９及び可動マスト２０に設けたロッド受け部材３９で昇降フレーム１０の位置決めロッド３５を昇降停止位置で下方から支持するようにしたので、車両Ｃを移載する時に荷重が変動しても傾かず、昇降フレーム１０の車両搭載レベルを格納棚５の車両載置レベルに常に合致させることができ、車両Ｃを支障を来すことなくスムーズにかつ安全に移載することができる。
【００５９】
また、固定マスト９に可動マスト２０を上昇停止位置で下方から支持する可動マスト支持装置４０を設けたので、可動マスト２０の吊下げ状態の不安定さが解消できて車両搬送を安定して行うことができる。
【００６０】
なお、上記の実施の形態では、搬送台車３が１台であったが、これを２台にし、そのうちの１台を背高エリアＡ１専用に、他の１台を背低エリアＡ２専用にとそれぞれ専用化し、かつ背高エリアＡ１側の格納棚５の１つを受渡しスペースとして背高エリアＡ１と背低エリアＡ２とで車両Ｃを受け渡すようにしてもよい。この場合、背低エリアＡ２を走行する搬送台車３は格納棚５が１段である場合には昇降装置３１はいらない。
【００６１】
また、上記の実施の形態では、背高エリアＡ１の格納棚５が上下３段であったが、２段の場合には昇降装置３１の昇降ストロークが短くなるので、この場合には可動マスト２０を廃止して昇降フレーム１０を固定マスト９に直接吊り下げてもよい。
【００６２】
さらに、上記の実施の形態では、搬送台車３が背低エリアＡ２手前に来たことを第１光電スイッチ７２が反射テープ７０を検知することで知るようにしたが、エンコーダにより搬送台車３の現在位置から背低エリアＡ２までの距離を演算し、これを予め設定した接近距離と比較して搬送台車３が背低エリアＡ２に接近したことを判定するようにしてもよい。
【００６３】
また、上記の実施の形態では、搬送台車３が背低エリアＡ２に進入する前段階での対策のみであったが、反射テープ７０，７１を背低エリアＡ２側にも設ければ、背低エリアＡ２に進入した後の昇降装置３１の昇降状態をチェックすることができるというメリットがある。
【００６４】
【発明の効果】
以上説明したように、この発明によれば、搬送台車が背低エリアに接近したことを背低エリア検知手段で検知し、この検知信号に基づき上記搬送台車の昇降手段を背低エリアに進入可能な高さレベルまで下降させるようにしたので、搬送台車を障害物に干渉することなく安全に背低エリアに進入させることができる。さらに、搬送台車は、高姿勢で背低エリアに進入しようとすると、制御手段の指令により緊急停止させられるので、搬送台車が高姿勢で背低エリアに進入することを確実に防止することができる。また、搬送台車を背低エリアに進入するときだけ低姿勢にすればよく、背高エリアでは移載状況に応じて高姿勢又は低姿勢を走行しながら取ることができ、効率良く入出庫することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  機械式立体駐車装置の全体概略構成図を示し、（ａ）は縦断面図、（ｂ）は格納部の平面図である。
【図２】  搬送台車の側面図である。
【図３】  搬送台車の平面図である。
【図４】  搬送台車の背面図と制御ブロックである。
【図５】  可動マスト支持装置の平面図である。
【図６】  可動マスト支持装置の正面図である。
【図７】  可動マスト支持装置の側面図である。
【図８】  走行レールの反射テープ貼着部分と光電スイッチを示す拡大図である。
【図９】  昇降フレームの上昇動作を示し、（ａ）は昇降フレームが下端停止位置にいる状態、（ｂ）は昇降フレームが中程に上昇した状態、（ｃ）は昇降フレームが上端停止位置に上昇した状態である。
【図１０】  昇降フレームの下降動作を示し、（ａ）は昇降フレームが上端停止位置にいる状態、（ｂ）は昇降フレームが中程に下降した状態、（ｃ）は昇降フレームが下端停止位置に下降した状態である。
【図１１】  昇降フレーム支持装置による支持動作を示し、（ａ）は支持ロッドが後退した状態、（ｂ）は支持ロッドが進出した状態、（ｃ）は支持ロッドをロッド受け部材で受けた状態である。
【図１２】  搬送台車に対する近接センサ及び感応板の取付け位置を示し、（ａ）は搬送台車後方から見た図、（ｂ）は搬送台車側方から見た図である。
【図１３】  （ａ），（ｂ）は昇降フレームの下降状態を実線で、上昇状態を仮想線で示す図１２（ａ），（ｂ）に相当する図である。
【図１４】  （ａ），（ｂ）は可動マストが昇降フレームと共に上昇した状態を示す図１２（ａ），（ｂ）に相当する図である。
【図１５】  （ａ），（ｂ）は可動マストが固定マストに支持された状態を示す図１２（ａ），（ｂ）に相当する図である。
【図１６】 （ａ），（ｂ）は昇降フレームが可動マストに支持された状態を示す図１２（ａ），（ｂ）に相当する図である。
【符号の説明】
３            搬送台車
４            台車走行路
５            格納棚
６            台車本体
９            固定マスト
１０            昇降フレーム
１１            昇降駆動装置（昇降駆動手段）
２０            可動マスト
３１            昇降装置（昇降手段）
３２            移載装置（移載手段）
３９            ロッド受け部材（昇降フレーム支持手段）
４０            可動マスト支持装置（可動マスト支持手段）
７２            第１光電スイッチ（背低エリア検知手段）
７４            コントローラ（制御手段）
Ａ１          背高エリア
Ａ２          背低エリア
Ｃ            車両
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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