(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
地図情報を記憶した地図記憶手段と、現在位置についての各種情報を検出する位置検出手段と、自動料金収受システムとの間で通信を行うための自動料金収受通信手段と、走行している道路を判定する走行道路判定手段と、地図や現在位置などの画像を含む各種情報を出力する出力手段とを備えた移動体用ナビゲーション装置において、
前記走行道路判定手段は、前記自動料金収受システムを利用しているか否かについての判定を行う自動料金収受利用判定手段を備え、前記自動料金収受利用判定手段は、自動料金収受受信機との接続の有無を判定する接続有無判定手段と、自動料金収受情報の受信の有無を判定する受信有無判定手段と、受信した前記自動料金収受情報に料金所識別情報が含まれているか否かを判定する料金所識別情報判定手段と、料金所付近を通過する際の料金所通過速度を判定する通過速度判定手段とを備え、前記走行道路判定手段は、前記自動料金収受利用判定手段の各判定手段の判定結果と、前記位置検出手段により検出された現在位置についての各種情報とをもとに料金所通過の形態を判定し、その判定結果をもとに走行している道路を判定することを特徴とする移動体用ナビゲーション装置。
【請求項２】
自動料金収受受信機と接続されたことを接続有無判定手段が判定し、自動料金収受情報を受信したことを受信有無判定手段が判定し、受信した前記自動料金収受情報に料金所識別情報が含まれていることを料金所識別情報判定手段が判定すると、走行道路判定手段は、前記料金所識別情報により特定される料金所が設けられている道路を走行道路判定結果とすることを特徴とする請求項１記載の移動体用ナビゲーション装置。
【請求項３】
自動料金収受受信機と接続されたことを接続有無判定手段が判定し、自動料金収受情報を受信したことを受信有無判定手段が判定し、受信した前記自動料金収受情報に料金所識別情報が含まれていないことを料金所識別情報判定手段が判定すると、走行道路判定手段は、有料道路を走行道路判定結果とすることを特徴とする請求項１記載の移動体用ナビゲーション装置。
【請求項４】
自動料金収受受信機と接続されたことを接続有無判定手段が判定し、受信有無判定手段が自動料金収受情報を受信しなかったとの判定を行い、通過速度判定手段が、料金所付近を通過する際の料金所通過速度が所定値を超えていると判定すると、走行道路判定手段は、料金所の存在しない道路を走行道路判定結果とすることを特徴とする請求項１記載の移動体用ナビゲーション装置。
【請求項５】
自動料金収受受信機との間で未接続であることを接続有無判定手段が判定し、料金所付近を通過する際の料金所通過速度が、自動料金収受システムを利用しているか否かに応じて設定された規定値を超えることを通過速度判定手段が判定すると、走行道路判定手段は、料金所の存在しない道路を走行道路判定結果とすることを特徴とする請求項１記載の移動体用ナビゲーション装置。
【請求項６】
走行道路が、並走する有料道路と一般道路のいずれであるかを判定する移動体用ナビゲーション装置における走行道路判定方法であって、
位置検出システムにより得られる現在位置についての各種情報と、前記移動体用ナビゲーション装置と自動料金収受受信機との接続の有無と、前記自動料金収受受信機との間の接続が未接続であるときの自動料金収受システムを利用しているか否かに応じた料金所通過速度とをもとに料金所通過の形態を判定し、その判定結果をもとに、並走する有料道路と一般道路における走行道路を判定する走行道路判定方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、移動体の現在位置の検出を行う移動体用ナビゲーション装置に関し、特に有料道路とその側道の関係のように、有料道路と他の一般道路を含む複数の道路が並走状態あるいは上下で重なっている状態である場合に、移動体がどの道路を走行しているのかを精度よく検出できる移動体用ナビゲーション装置および走行道路判定方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、例えば特開平１１−２７１０７５号公報により提案されているように自動料金支払いシステム（以下、ＥＴＣ“Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｔｏｌｌ  Ｃｏｌｌｅｃｔｉｏｎ  Ｓｙｓｔｅｍ”という）受信情報を用いることによる複数の道路が並走している状況下での自車走行道路の検知方法が知られている。
【０００３】
また、特開２０００−１４６６０６号公報において提案されているように、料金所付近にて停止が発生することを利用した自車走行道路判定方法が知られている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
従来の自車走行道路検出方法では、ＥＴＣ情報の受信を検知するためには、ＥＴＣ車載器と移動体用ナビゲーション装置との間が接続状態あるいは通信可能状態であり、受信情報を移動体用ナビゲーション装置に通知することが必要不可欠であり、ユーザの使用しているＥＴＣ車載器と移動体用ナビゲーション装置とが未接続あるいは通信できない場合には、ＥＴＣを利用した自車走行道路の検知は出来ないという課題があった。
また、料金所付近にて停止が発生することを利用した自車走行道路判定方法ではＥＴＣ利用時には料金所付近にて停止が発生しないことが考えられるため、実際には料金所を通過したにもかかわらず料金所の存在する道路の優先度が低下し、正しい自車走行道路を検知することが出来ないという課題があった。
【０００５】
この発明は、上述したような課題を解決するためになされたもので、有料道路と一般道路とが並走した状況下において正しい自車走行道路を検出できる移動体用ナビゲーション装置および走行道路判定方法を得ることを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
この発明に係る移動体用ナビゲーション装置は、自動料金収受システムを利用しているか否かについての判定を行う自動料金収受利用判定手段を備え、自動料金収受利用判定手段は、自動料金収受受信機との接続の有無を判定する接続有無判定手段と、自動料金収受情報の受信の有無を判定する受信有無判定手段と、受信した前記自動料金収受情報に料金所識別情報が含まれているか否かを判定する料金所識別情報判定手段と、料金所付近を通過する際の料金所通過速度を判定する通過速度判定手段とを備え、走行道路判定手段が、自動料金収受利用判定手段の各判定手段の判定結果と、位置検出手段により検出された現在位置についての各種情報とをもとに料金所通過の形態を判定し、その判定結果をもとに走行している道路を判定するようにしたものである。
【０００８】
この発明に係る移動体用ナビゲーション装置は、自動料金収受受信機と接続されたことを接続有無判定手段が判定し、自動料金収受情報を受信したことを受信有無判定手段が判定し、自動料金収受情報に料金所識別情報が含まれていることを料金所識別情報判定手段が判定すると、走行道路判定手段は、料金所識別情報により特定される料金所が設けられている道路を走行道路判定結果とするようにしたものである。
【０００９】
この発明に係る移動体用ナビゲーション装置は、自動料金収受受信機と接続されたことを接続有無判定手段が判定し、自動料金収受情報を受信したことを受信有無判定手段が判定し、自動料金収受情報に料金所識別情報が含まれていないことを料金所識別情報判定手段が判定すると、走行道路判定手段は、有料道路を走行道路判定結果とするようにしたものである。
【００１０】
この発明に係る移動体用ナビゲーション装置は、自動料金収受受信機と接続されたことを接続有無判定手段が判定し、受信有無判定手段が自動料金収受情報を受信しなかったとの判定を行い、通過速度判定手段が、料金所付近を通過する際の料金所通過速度が所定値を超えていると判定すると、走行道路判定手段は、料金所の存在しない道路を走行道路判定結果とするようにしたものである。
【００１１】
この発明に係る移動体用ナビゲーション装置は、自動料金収受受信機との間で未接続であることを接続有無判定手段が判定し、料金所付近を通過する際の料金所通過速度が、自動料金収受システムを利用しているか否かに応じて設定された規定値を超えることを通過速度判定手段が判定すると、走行道路判定手段は、料金所の存在しない道路を走行道路判定結果とするようにしたものである。
【００１２】
この発明に係る走行道路判定方法は、位置検出システムにより得られる現在位置についての各種情報と、移動体用ナビゲーション装置と自動料金収受受信機との接続の有無と、自動料金収受受信機との間の接続が未接続であるときの自動料金収受システムを利用しているか否かに応じた料金所通過速度とをもとに料金所通過の形態を判定し、その判定結果をもとに、並走する有料道路と一般道路における走行道路を判定するようにしたものである。
【００１３】
【発明の実施の形態】
以下、この発明の実施の一形態について説明する。
実施の形態１．
図１は、この発明の実施の形態１の移動体用ナビゲーション装置の構成を示すブロック図であり、図において、１１はＧＰＳ受信機や各種センサの出力データにより移動体の推測位置の演算を行う推測位置演算手段である。１２は道路を折れ線で近似し、近似した折れ線を座標データおよび座標の繋がりを示すデータとした道路データ、有料道路を示す情報や料金所が存在することを示す道路形態に関する情報などのデータが記憶される地図記憶手段である。また、前記地図記憶手段１２はあらかじめ情報が記憶された記憶媒体を再生するものであってもよいし、外部の情報源から必要な情報を通信により取り込むものであってもよい。
【００１４】
１３は推測位置演算手段１１で演算された推測位置を含む所定の範囲内の各道路上に車両の現在位置が存在すると仮定しその候補点を抽出し、過去の現在位置の軌跡、すなわち走行軌跡のパターンと、抽出された候補点が存在する各道路パターンとの相関度を演算するパターン相関度演算手段である。
【００１５】
１４は走行している道路の形態（例えば、有料道路や料金所付近など）を地図記憶手段１２に記憶されている情報やＥＴＣ判定処理手段１５からの情報により判定し、それぞれの道路に対する相関度を判定する走行道路判定手段である。
【００１６】
１５はＥＴＣ車載器とナビゲーション装置とが通信可能であるか否か、また、通信可能でない場合にはＥＴＣ車載器を利用しているか否かの判定を行うＥＴＣ判定処理手段である。
【００１７】
１６は現在位置を決定するための相関度評価手段であリ、パターン相関度演算手段１３や走行道路判定手段１４により決定された相関度にもとづいて、最も相関度の高い候補点を現在位置として決定するものである。
１７は地図や現在位置を画面上に出力する現在位置出力手段である。
【００１８】
図２は、この発明の実施の形態１の移動体用ナビゲーション装置のハードウェア構成を示すブロック図である。図において、２１は車輪の回転数を測定するなどして移動体の走行距離を検出する車速センサ（位置検出手段）、２２は移動体の進行方位を検出する地磁気センサやジャイロセンサ等の方位センサ（位置検出手段）、２３はＧＰＳ衛星からの電波を受信して移動体の現在位置を検出するＧＰＳ受信機（位置検出手段）であり、これらの出力をもとに図１の推測位置演算手段１１は推測位置を演算する。２４はＥＴＣとの送受信を行うＥＴＣ車載器（自動料金収受システム、自動料金収受受信機、自動料金収受通信手段）である。２５はＣＰＵ２６と外部センサとの入出力を行うＩ／Ｆ回路である。
２６は各種演算および装置全体の制御を行うＣＰＵ（自動料金収受利用判定手段、受信有無判定手段、料金所識別情報判定手段、通過速度判定手段、出力手段）であり、図１の推測位置演算手段１１、パターン相関度演算手段１３、走行道路判定手段１４、ＥＴＣ判定処理手段（接続有無判定手段）１５、相関度評価手段１６はそれぞれＣＰＵ２６の機能として実現されている。２７は図１における地図記憶手段１２に対応するメモリである。２８は地図、現在位置等の表示データが表示される液晶ディスプレイ（出力手段）である。
【００１９】
次に、この発明の実施の形態１の移動体用ナビゲーション装置における動作について説明する。図３は、この実施の形態１の移動体用ナビゲーション装置の動作を示すフローチャートである。先ず、ステップＳＴ３０１において、車速センサ２１より走行距離を検出し、ステップＳＴ３０２において方位センサ２２より移動体の相対方位変化量を検出する。ステップＳＴ３０３において前回の推測位置にステップＳＴ３０１において検出した走行距離とステップＳＴ３０２で検出した移動体の相対方位変化量で求まるベクトルを積算し、今回の推測位置を求める。また、前回の各候補位置（移動体の自車位置が存在する可能性のある位置）から候補位置が存在する道路に沿ってステップＳＴ３０１で検出した走行距離分移勒した位置を今回の各候補位置として求める。
【００２０】
ステップＳＴ３０４において、推測位置から自車が存在すると考えられる誤差範囲を演算する。ここで、誤差範囲とは所定の条件にもとづいて決定されるものであり、例えば上述した推測位置演算手段１１における積算による累積誤差（各種センサの誤差から発生する誤差であり、直線走行距離が長いと誤差が大きくなるため誤差範囲を拡大する）と地図誤差（例えば固定値１００ｍ）との和によって決まる誤差範囲としてもよく、また、推測位置から一定距離範囲（例えば１００ｍ）としてもよい。ステップＳＴ３０５において、ステップＳＴ３０４にて演算した誤差範囲内の道路データを全て読出し、ステップＳＴ３０６において過去の推測位置による走行パターンと各候補位置の道路パターンとの相関度を算出する。ここで、推測位置による走行パターンとは、具体的には推測位置の位置、方位、速度などであり、道路パターンとは、各道路の属性と各道路上に存在する各候補位置の位置、方位等である。計算内容としては、各候補位置の方位と推測位置の方位との差、各候補位置と推測位置との距離差、各候補位置の継続状況（生成されたばかりであるのか継続して存在するのかの状況）、各候補位置の存在する各道路属性と自車速度との関係などにより求める。次に、ステップＳＴ３０７において走行距離の判定を行い、ステップＳＴ３０８に進む。走行道路の判定方法については詳細を後述する。
【００２１】
ステップＳＴ３０８において、ステップＳＴ３０７で得られた走行道路判定結果とステップＳＴ３０６で得られたパターン相関度にもとづいて、走行道路判定により決定された属性道路上の候補位置の中でもっとも高い相関度を持つ候補位置を現在位置として決定する。決定方法としては、ステップＳＴ３０７にて自車走行道路属性が判定されている場合には該当属性道路上に存在する候補位置のうちパターン相関度がもっとも高い候補位置を現在位置として決定する。
ステップＳＴ３０７において自車走行道路属性が判定されていない場合には全ての候補位置のうち、パターン相関度がもっとも高い候補位置を現在位置として決定する。
【００２２】
ステップＳＴ３０９において、ステップＳＴ３０８にて決定した最も高い相関度に該当する候補位置を現在位置として出力する。ステップＳＴ３１０においてはＥＴＣ利用判定を行う。ＥＴＣ利用判定については詳細を後述する。
【００２３】
図４に推測位置と候補位置のイメージを示す。図において、４１は前々回の推測位置であり、４２は前々回の候補位置の中から決定された表示位置である。位置４３において自車が右旋回を行なった後の推測位置は位置４５、候補位置は位置４４および位置４６となり、相関度評価により候補位置４４が表示位置となる。候補位置４４は前々回の表示位置が存在している道路と接続関係があるため、接続して存在している候補位置であり、候補位置４６は前々回に表示位置が存在していた道路と接続関係がないため、生成されたばかりの候補位置である。続いて推測位置、候補位置が更新され、推測位置４８、候補位置４７，４９となり、相関度評価によリ候補位置４７が表示位置となる。
【００２４】
次に、走行道路の判定方法の動作を図５のフローチャートを参照しながら説明する。先ず、ステップＳＴ５０１においてＥＴＣ車載器が接続されているか否かの判定を行う。判定方法としては、電源投入時等、ＥＴＣ車載器とナビゲーション装置とが接続されているか否かの接続確認を行うための通信結果を用いる。また、ＥＴＣ車載器とＥＴＣゲートとの通信結果をナビゲーション装置が受信した場合、ＥＴＣ車載器とナビゲーション装置が接続されていると判定してもよい。また、ユーザの操作によって、接続されているか否かを設定できるものであってもよい。ステップＳＴ５０１の判定結果により接続さていると判定された場合には、ステップＳＴ５０２に進み、ＥＴＣ車載器よりナビゲーション装置がＥＴＣ情報を得たか否かの判定を行う。このＥＴＣ情報とは、ＥＴＣシステムにおいてのみ利用されている情報（例えば、料金データ、料金所ＩＤ、日本道路公団、首都有料道路公団、阪神有料道路公団、本州四国連絡橋公団などの事業者ＩＤ等）を含み、ＥＴＣ車載器がＥＴＣゲートとの通信を行なったと判断できるものである。ＥＴＣ車載器とＥＴＣゲートが通信を行なったと判定された場合には、ステップＳＴ５０３に進み、ナビゲーション装置で得たＥＴＣ情報に、料金所ＩＤ、事業者ＩＤといった自車位置特定に用いることの出来る情報が含まれている否かの判定を行う。ステップＳＴ５０３の判定によってＥＴＣ情報に料金所ＩＤ、事業者ＩＤ、自車位置特定に用いることの出来る情報が含まれていると判定された場合にはステップＳＴ５０４に進み、その情報に該当する道路を自車走行道路であると判定する。
【００２５】
ステップＳＴ５０３において、料金所ＩＤ、事業者ＩＤ等、自車位置特定に用いることの出来る情報が含まれていないと判定された場合には、ステップＳＴ５０５に進み、ＥＴＣ情報を受信していることから有料道路を走行していると判定する。
【００２６】
ステップＳＴ５０１でＥＴＣ車載器が接続されていると判定された状態において、ステップＳＴ５０２でＥＴＣ情報を受信していない場合には、一般道路を走行しているか、またはＥＴＣゲートの存在しない通常の料金所のある有料道路を走行していると考えられるため、ステップＳＴ５０６に進み、料金所通過判定に用いる最低速度条件を通常料金所を通過する際に考えられる値（例えば１０ｋｍ／ｈ）に設定し、ステップＳＴ５０７に進み、料金所通過時の最低速度が前記既定値以下であったか否かの判定を行う。そして、ステップＳＴ５０７において料金所通過時の最低速度が前記規定値以下であった場合、ステップＳＴ５０９に進み、有料、無料の走行道路属性判定は行わない。また、ステップＳＴ５０７において料金所通過時の最低速度が前記既定値以下でない場合、ステップＳＴ５０８に進み、料金所の存在する道路以外を走行していると判定する。
【００２７】
ステップＳＴ５０１でＥＴＣ車載器が接続されていないと判断された場合にはステップＳＴ５１０に進み、前記図３に示すステップＳＴ３１０のＥＴＣ接続判定結果を参照する。ＥＴＣ利用判定については詳細を後述する。
ステップＳＴ５１０においてＥＴＣシステムを利用していると判定された場合にはステップＳＴ５１１に進み、料金所通過判定に用いる最高速度条件をＥＴＣを用いた場合に考えられる（例えば６０ｋｍ／ｈ）に変更し、ステップＳＴ５０７へ進み、料金所通過時の最高速度が前記規定値以下であったか否かの判定を行う。そして、ステップＳＴ５０７において料金所通過時の最高速度が前記規定値以下であった場合、ステップＳＴ５０９に進み、有料、無料の走行道路属性判定は行わない。また、ステップＳＴ５０７において料金所通過時の最高速度が前記既定値以下でない場合、ステップＳＴ５０８に進み、料金所の存在する道路以外を走行していると判定する。
【００２８】
ステップＳＴ５１０においてＥＴＣシステムを利用していないと判定された場合にはステップＳＴ５０６へ進み、料金所通過判定に用いる料金所通過可能最低速度条件を通常料金所を通過する際に考えられる（例えば１０ｋｍ／ｈ）に設定し、ステップＳＴ５０７へ進み、料金所通過時の最低速度が前記規定値以下であったか否かの判定を行う。そして、ステップＳＴ５０７において料金所通過時の最低速度が前記規定値以下であった場合、ステップＳＴ５０９に進み、有料、無料の走行道路属性判定は行わない。また、ステップＳＴ５０７において料金所通過時の最低速度が前記既定値以下でない場合、ステップＳＴ５０８に進み、料金所の存在する道路以外を走行していると判定する。
【００２９】
次に、ＥＴＣ利用判定についての処理動作を図６のフローチャートを参照しながら説明する。
先ず、ステップＳＴ６１において既に「ＥＴＣシステム未利用車」と判定されているか否かの判定を行う。「ＥＴＣシステム未利用車」と判定されている場合、ステップＳＴ６２へ進み、各候補位置が料金所付近に存在するか否かの判定を行う。料金所付近か否かの判定は、各候補位置が存在する道路上に料金所が存在するか否かの情報を地図記憶手段１２より取得することによって行う。料金所付近であると判定された候補位置が存在する場合、ステップＳＴ６３に進み、料金所付近に存在する候捕位置について料金所付近を通過する際の最低速度を求める。求めた速度域をＥＴＣシステムを利用していない場合でも料金所通過可能と考えられる速度（例えば１０ｋｍ／ｈ未満）、ＥＴＣシステムを利用している場合のみ料金所通過が可能と考えられる速度（例えば１０ｋｍ／ｈ以上、６０ｋｍ／ｈ未満）、ＥＴＣシステムを利用している場合でも料金所通過は不可能と考えられる速度（例えば６０ｋｍ／ｈ以上）の３つの速度域に区別して各候補位置ごとに設定される固有情報として記憶する。
【００３０】
ステップＳＴ６４では、ステップＳＴ３０８の相関度評価において表示位置に決定された候補位置の料金所通過の最低速度が、ＥＴＣシステムを利用している場合のみ料金所通過が可能と考えられる速度、ＥＴＣシステムを利用していない場合でも料全所通過が可能と考えられる速度、あるいは、ＥＴＣシステムを利用している場合でも料金所通過が不可能と考えられる速度のいすれであるか判定を行う。
【００３１】
ステップＳＴ６４において料金所通過最低速度がＥＴＣシステムを利用していない場合でも料金所通過が可能と考えられる速度、あるいはＥＴＣシステムを利用している場合でも料金所通過が不可能と考えられる速度の場合、ステップＳＴ６５へ進み、「ＥＴＣシステム未利用車」と判定する。ステップＳＴ６４における判定結果が、料金所通過最低速度がＥＴＣシステムを利用している場合のみ料金所通過が可能と考えられる速度の場合にはステップＳＴ６６へ進み、「ＥＴＣシステム利用車」と判定する。
【００３２】
また、ステップＳＴ６１において既にＥＴＣ利用判定結果が「ＥＴＣシステム利用車」である場合、ステップＳＴ６６へ進み、「ＥＴＣシステム利用車」と判定する。
【００３３】
ステップＳＴ６６においてＥＴＣシステムを利用していると判定されている場合には、「ＥＴＣユニットがナビゲーション装置に接続されていません。」等のメッセージを表示し、ユーザに接続を促すものであってもよい。但し、使用中のナビゲーション装置に接続できないＥＴＣ車載器を利用している場合もあるため、ユーザによって手動でこの処理を行うか否かの設定が行えるものであってもよい。
【００３４】
上述したＥＴＣ利用判定方法としては、例えば、ユーザがナビゲーション装置側のシステム設定などにより手動で設定できるものであってもよい。また、一度「ＥＴＣシステム利用車」と判定された後、ユーザがＥＴＣ車載器を車から外す場合も考えられるため、ＥＴＣ利用判定の覆し処理を組み込んでもよい。
【００３５】
以上のように、この実施の形態１によれば、ＥＴＣ利用車の場合には、料金所通過時の判定速度条件を６０ｋｍ／ｈに設定する。そして、ＥＴＣを利用しているのにもかかわらず料金所通過時の速度が６０ｋｍ／ｈを超えているときには、料金所の存在しない道路を自車が走行していると判定し、また、６０ｋｍ／ｈを超えていなければＥＴＣを利用していることから料金所通過時の速度がＥＴＣ利用の上限速度である６０ｋｍ／ｈを下回っていると判断し有料道路を自車が走行していると判定する。
また、ＥＴＣ未利用車の場合には、料金所通過時の判定速度条件を１０ｋｍ／ｈに設定する。そして、ＥＴＣ未利用であり料金所通過時の速度が１０ｋｍ／ｈを超えているときには、通常の料金支払形態では料金を支払って料金所を通過することは出来ないと判断し、料金所の存在しない道路を自車が走行していると判定し、また、１０ｋｍ／ｈを超えていなければ有料、無料の走行道路属性判定は行なわない。このように有料道路と一般道路とが並走している状況下における自車走行道路について正しい自車走行道路を検出できる移動体用ナビゲーション装置が得られる効果がある。
【００３６】
【発明の効果】
以上のように、この発明によれば、自動料金収受システムを利用しているか否かについての判定を行う自動料金収受利用判定手段を備え、自動料金収受利用判定手段は、自動料金収受受信機との接続の有無を判定する接続有無判定手段と、自動料金収受情報の受信の有無を判定する受信有無判定手段と、受信した前記自動料金収受情報に料金所識別情報が含まれているか否かを判定する料金所識別情報判定手段と、料金所付近を通過する際の料金所通過速度を判定する通過速度判定手段とを備え、走行道路判定手段が、自動料金収受利用判定手段の各判定手段の判定結果と、位置検出手段により検出された現在位置についての各種情報とをもとに料金所通過の形態を判定し、その判定結果をもとに走行している道路を判定するように構成したので、自動料金収受システムを利用していないときでも、有料道路と一般道路とが並走している状況下において正しい自車走行道路を検出できる効果がある。また、自動料金収受受信機との接続の有無、自動料金収受情報の受信の有無、受信した自動料金収受情報に料金所識別情報が含まれているか否かの判定結果などをもとに判定した自動料金収受システム利用の有無と、現在位置についての各種情報とをもとに、有料道路と一般道路とが併走している状況下においても正しい自車走行道路を検出できる効果がある。
【００３８】
この発明によれば、自動料金収受受信機と接続されたことを接続有無判定手段が判定し、自動料金収受情報を受信したことを受信有無判定手段が判定し、自動料金収受情報に料金所識別情報が含まれていることを料金所識別情報判定手段が判定すると、走行道路判定手段は、料金所識別情報により特定される料金所が設けられている道路を走行道路判定結果とするように構成したので、有料道路と一般道路とが並走している状況下においても料金所が設けられている道路を自車走行道路として検出できる効果がある。
【００３９】
この発明によれば、自動料金収受受信機と接続されたことを接続有無判定手段が判定し、自動料金収受情報を受信したことを受信有無判定手段が判定し、自動料金収受情報に料金所識別情報が含まれていないことを料金所識別情報判定手段が判定すると、走行道路判定手段は、有料道路を走行道路判定結果とするように構成したので、有料道路と一般道路とが並走している状況下においても、自動料金収受受信機と接続され、自動料金収受情報を受信し、料金所識別情報が自動料金収受情報に含まれていないことを条件に有料道路を自車走行道路として検出できる効果がある。
【００４０】
この発明によれば、自動料金収受受信機と接続されたことを接続有無判定手段が判定し、受信有無判定手段が自動料金収受情報を受信しなかったとの判定を行い、通過速度判定手段が料金所付近を通過する際の料金所通過速度が所定値を超えていると判定すると、走行道路判定手段は、料金所の存在しない道路を走行道路判定結果とするように構成したので、自動料金収受受信機と接続されているが自動料金収受情報を受信していない状況下で料金所通過速度が所定値を超えているということは、所定値が自動料金収受システムを利用した料金所通過速度範囲の上限速度に設定されていれば、料金所を通過したのではなく、料金所が設けられている道路を走行している状況を示していることから、有料道路と一般道路とが並走している状況下において料金所の存在しない道路を自車走行道路として検出できる効果がある。
【００４１】
この発明によれば、自動料金収受受信機との間で未接続であることを接続有無判定手段が判定し、料金所付近を通過する際の料金所通過速度が、自動料金収受システムを利用しているか否かに応じて設定された規定値を超えることを通過速度判定手段が判定すると、走行道路判定手段は、料金所の存在しない道路を走行道路判定結果とするように構成したので、自動料金収受受信機との間の接続が未接続であり、料金所通過速度が規定値を超えているということは、既定値が自動料金収受システムを利用して料金所を通過するときの料金所通過速度範囲の上限速度または下限速度のいずれかに設定されていれば、既定値が上限速度に設定されているときには自動料金収受システムの利用は否定され、また既定値が下限速度に設定されているときには通常の形態での料金所の通過は否定されるため、料金所が設けられた道路を通過したことを示していることから、有料道路と一般道路とが並走している状況下において料金所の存在しない道路を自車走行道路として検出できる効果がある。
【００４２】
この発明によれば、位置検出システムにより得られる現在位置についての各種情報と、移動体用ナビゲーション装置と自動料金収受受信機との接続の有無と、自動料金収受受信機との間の接続が未接続であるときの自動料金収受システムを利用しているか否かに応じた料金所通過速度とをもとに料金所通過の形態を判定し、その判定結果をもとに、並走する有料道路と一般道路における走行道路を判定するように構成したので、自動料金収受受信機と接続されていないときでも、有料道路と一般道路とが並走している状況下において正しい自車走行道路を検出できる効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】  この発明の実施の形態１の移動体用ナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。
【図２】  この発明の実施の形態１の移動体用ナビゲーション装置のハードウェア構成を示すブロック図である。
【図３】  この発明の実施の形態１の移動体用ナビゲーション装置の動作を示すフローチャートである。
【図４】  この発明の実施の形態１の移動体用ナビゲーション装置における推測位置と候補位置の関係を示す説明図である。
【図５】  この発明の実施の形態１の移動体用ナビゲーション装置における走行道路の判定方法の動作を示すフローチャートである。
【図６】  この発明の実施の形態１の移動体用ナビゲーション装置におけるＥＴＣ利用判定についての処理動作を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１４  走行道路判定手段、１５  ＥＴＣ判定処理手段（接続有無判定手段）、２１  車速センサ（位置検出手段）、２２  方位センサ（位置検出手段）、２３ＧＰＳ受信機（位置検出手段）、２４  ＥＴＣ車載器（自動料金収受システム、自動料金収受受信機、自動料金収受通信手段）、２６  ＣＰＵ（自動料金収受利用判定手段、受信有無判定手段、料金所識別情報判定手段、通過速度判定手段、出力手段）、２８  液晶ディスプレイ（出力手段）。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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