(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の走行状態を検出する車両状態検出手段と、走行環境を検出する走行環境検出手段のうち少なくとも一方を有する走行情報検出手段と、
自車両の運転者の状態、または他車両の運転者の運転操作を検出する運転者情報検出手段と、
前記走行情報検出手段および前記運転者情報検出手段で検出された情報に基づいて所定の運転状況での運転者の不慮遭遇度を瞬時に予測し、予測した不慮遭遇度に応じて予測結果を出力する瞬時的不慮遭遇予測手段と、
前記走行情報検出手段で検出された情報を蓄積する運転情報蓄積手段と、
前記運転情報蓄積手段に蓄積された情報から、運転者の特性を判定する長期的運転者特性判定手段と、
前記長期的運転者特性判定手段で判定された運転者特性と、あらかじめ設定した不慮遭遇予測度とに基づいて、運転者の将来の不慮遭遇度を予測する運転者不慮遭遇予測手段と、
前記瞬時的不慮遭遇予測手段および前記運転者不慮遭遇予測手段の予測結果を運転者または管理者または第三者に伝達する伝達手段とを有することを特徴とする運転者将来状況予測装置。
【請求項２】
請求項１に記載の運転者将来状況予測装置において、
前記伝達手段は、前記瞬時的不慮遭遇予測手段の予測結果を運転者に伝達し、前記運転者不慮遭遇予測手段の予測結果を管理者または第３者に伝達することを特徴とする運転者将来状況予測装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載の運転者将来状況予測装置において、
前記瞬時的不慮遭遇予測手段は、前記走行情報検出手段によって所定の運転状況が検出された場合に、前記運転者情報検出手段によって検出される前記自車両の運転者の状態に基づいて前記自車両の運転者の運転が故意であるか否かを判定し、その判定結果に基づいて不慮遭遇度を予測することを特徴とする運転者将来状況予測装置。
【請求項４】
請求項３に記載の運転者将来状況予測装置において、
前記走行情報検出手段は、前記走行環境検出手段によって一時停止規制の交差点を検出し、かつ、前記車両状態検出手段によって一時停止規制の交差点進入時の前記自車両の減速操作を検出し、
前記運転者情報検出手段は、一時停止規制の交差点進入時の前記自車両の運転者の注視動作を検出し、
前記瞬時的不慮遭遇予測手段は、前記走行環境検出手段によって一時停止規制の交差点が検出され、かつ前記車両状態検出手段によって該交差点進入時の前記自車両の減速操作が検出されない場合に、前記運転者情報検出手段の検出結果に基づいて前記交差点での運転が故意であるか否かを判定し、その判定結果に基づいて運転者の不慮遭遇度を予測することを特徴とする運転者将来状況予測装置。
【請求項５】
請求項１または請求項２に記載の運転者将来状況予測装置において、
前記運転者情報検出手段は、前記他車両の運転者の運転操作に関する情報を車外から受信する受信手段を有し、
前記瞬時的不慮遭遇予測手段は、前記走行情報検出手段によって所定の運転状況が検出された場合に、前記受信手段によって受信される前記他車両の運転者の運転操作に関する情報に基づいて前記他車両の運転者が不慮の事態を回避する運転操作を行ったか否かを判定し、その判定結果に基づいて運転者の不慮遭遇度を予測することを特徴とする運転者将来状況予測装置。
【請求項６】
請求項５に記載の運転者将来状況予測装置において、
前記走行情報検出手段は、前記車両状態検出手段あるいは前記走行環境検出手段によって前記自車両の車線変更行動を検出し、
前記受信手段は、前記自車両の側方または後方の車両の運転者の運転操作に関する情報を検出し、
前記瞬時的不慮遭遇予測手段は、前記走行情報検出手段によって前記自車両の車線変更行動が検出された場合に、前記自車両の車線変更時に前記受信手段によって受信される側方車両の急制動または急操作の情報に基づいて、あるいは前記自車両の車線変更後に前記受信手段によって受信される後続車両の急制動または急操作の情報に基づいて、前記側方車両または前記後続車両の運転者が回避運転操作を行ったか否かを判定し、その判定結果に基づいて不慮遭遇度を予測することを特徴とする運転者将来状況予測装置。
【請求項７】
請求項５に記載の運転者将来状況予測装置において、
前記走行情報検出手段は、前記車両状態検出手段あるいは前記走行環境検出手段によって前記自車両の右折行動を検出し、
前記受信手段は、前記自車両の右折時に、対向車両の運転者の運転操作に関する情報を検出し、
前記瞬時的不慮遭遇予測手段は、前記走行情報検出手段によって前記自車両の右折行動が検出された場合に、前記自車両の右折時に前記受信手段によって受信される前記対向車両の急制動または急操作の情報に基づいて、前記対向車両の運転者が回避運転操作を行ったか否かを判定し、その判定結果に基づいて不慮遭遇度を予測することを特徴とする運転者将来状況予測装置。
【請求項８】
請求項５に記載の運転者将来状況予測装置において、
前記走行情報検出手段は、前記走行環境検出手段によって交差点を検出し、かつ前記車両状態検出手段によって前記自車両の交差点への進入行動を検出し、
前記受信手段は、前記自車両の交差点進入時に、前記自車両の走行方向と交差する方向に走行中の交差車両の運転者の運転操作に関する情報を検出し、
前記瞬時的不慮遭遇予測手段は、前記走行環境検出手段によって交差点が検出され、かつ前記車両状態検出手段によって前記自車両の交差点への進入行動が検出された場合に、前記自車両の交差点進入時に前記受信手段によって受信される前記交差車両の急制動または急操作の情報に基づいて、前記交差車両の運転者が回避運転操作を行ったか否かを判定し、その判定結果に基づいて不慮遭遇度を予測することを特徴とする運転者将来状況予測装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、運転者の運転特性を判定し、運転者が将来的に不慮の事態に遭遇する可能性を予測する運転者将来状況予測装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
運転者の運転特性を評価する装置としては、例えば特開平２０００−２４７１６２号公報によるものが開示されている。この装置は、運転者の長期的な運転状態または瞬時的な運転状態を安全運転度と環境への影響度との観点から客観的に評価して、この評価結果を運転者に知らせることにより、運転者への安全運転、環境への配慮を意識付けさせるための装置を提供するものである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
従来装置は、運転者の長期的な運転状態または瞬時的な運転状態を客観的に評価している。しかしながら、従来装置は、加減速度や横方向加速度が高いこと、すなわち、アクセル、ブレーキ、ハンドルの急操作を行っていることや、車間距離が短いことなどの、一般的には推励されない運転という観点で運転の評価を行っている。しかも、長期的な運転状態の評価方法と、瞬時的な運転状態の評価方法を区別せず、同様な情報を使って評価している。そのため、瞬時の運転状態が推励されないものであっただけで頻繁に評価結果が伝達されたり、自分自身でリスクのある運転であったことを自覚している場合でも評価結果が伝達され、煩わしいという問題があった。
【０００４】
本発明は、運転者が不慮の事態に遭遇する可能性、すなわち、運転者の不慮遭遇度を予測して予測結果を運転者等に伝達する装置で、運転者に煩わしさを与えずに予測結果を伝達することができ、しかも、運転者の将来の不慮遭遇度を客観的に評価して伝達することによって、運転者の認識のずれを修正し運転改善を促したり、安全運転を心掛けている運転者には安全意識の維持、向上を促すことのできる運転者将来状況予測装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
一実施の形態を示す以下の図に対応づけて本発明を説明する。
（１）請求項１に記載された運転者将来状況予測装置は、自車両の走行状態を検出する車両状態検出手段１３と、走行環境を検出する走行環境検出手段１４のうち少なくとも一方を有する走行情報検出手段１１と、自車両の運転者の状態、または他車両の運転者の運転操作を検出する運転者情報検出手段１２，１００と、前記走行情報検出手段１１および前記運転者情報検出手段１２，１００で検出された情報に基づいて所定の運転状況での運転者の不慮遭遇度を瞬時に予測し、予測した不慮遭遇度に応じて予測結果を出力する瞬時的不慮遭遇予測手段２０と、前記走行情報検出手段１１で検出された情報を蓄積する運転情報蓄積手段４０と、前記運転情報蓄積手段４０に蓄積された情報から、運転者の特性を判定する長期的運転者特性判定手段５０と、前記長期的運転者特性判定手段５０で判定された運転者特性と、あらかじめ設定した不慮遭遇予測度とに基づいて、運転者の将来の不慮遭遇度を予測する運転者不慮遭遇予測手段６０と、前記瞬時的不慮遭遇予測手段２０および前記運転者不慮遭遇予測手段６０の予測結果を運転者または管理者または第三者に伝達する伝達手段３０とを有することにより、上述した目的を達成する。
（２）請求項２の発明は、請求項１に記載の運転者将来状況予測装置において、前記伝達手段３０は、前記瞬時的不慮遭遇予測手段２０の予測結果を運転者に伝達し、前記運転者不慮遭遇予測手段６０の予測結果を管理者または第３者に伝達することを特徴とする。
（３）請求項３の発明は、請求項１または請求項２に記載の運転者将来状況予測装置において、前記瞬時的不慮遭遇予測手段２０は、前記走行情報検出手段１１によって所定の運転状況が検出された場合に、前記運転者情報検出手段１２によって検出される前記自車両の運転者の状態に基づいて前記自車両の運転者の運転が故意であるか否かを判定し、その判定結果に基づいて不慮遭遇度を予測することを特徴とする。
（４）請求項４の発明は、請求項３に記載の運転者将来状況予測装置において、前記走行情報検出手段１１は、前記走行環境検出手段１４によって一時停止規制の交差点を検出し、かつ、前記車両状態検出手段１３によって一時停止規制の交差点進入時の前記自車両の減速操作を検出し、前記運転者情報検出手段１２は、一時停止規制の交差点進入時の前記自車両の運転者の注視動作を検出し、前記瞬時的不慮遭遇予測手段２０は、前記走行環境検出手段１４によって一時停止規制の交差点が検出され、かつ前記車両状態検出手段１３によって該交差点進入時の前記自車両の減速操作が検出されない場合に、前記運転者情報検出手段１２の検出結果に基づいて前記交差点での運転が故意であるか否かを判定し、その判定結果に基づいて運転者の不慮遭遇度を予測することを特徴とする。
（５）請求項５の発明は、請求項１または請求項２に記載の運転者将来状況予測装置において、前記運転者情報検出手段１００は、前記他車両の運転者の運転操作に関する情報を車外から受信する受信手段１００を有し、前記瞬時的不慮遭遇予測手段２０は、前記走行情報検出手段１１によって所定の運転状況が検出された場合に、前記受信手段１００によって受信される前記他車両の運転者の運転操作に関する情報に基づいて前記他車両の運転者が不慮の事態を回避する運転操作を行ったか否かを判定し、その判定結果に基づいて運転者の不慮遭遇度を予測することを特徴とする。
（６）請求項６の発明は、請求項５に記載の運転者将来状況予測装置において、前記走行情報検出手段１１は、前記車両状態検出手段１３あるいは前記走行環境検出手段１４によって前記自車両の車線変更行動を検出し、前記受信手段１００は、前記自車両の側方または後方の車両の運転者の運転操作に関する情報を検出し、前記瞬時的不慮遭遇予測手段２０は、前記走行情報検出手段１１によって前記自車両の車線変更行動が検出された場合に、前記自車両の車線変更時に前記受信手段によって受信される側方車両の急制動または急操作の情報に基づいて、あるいは前記自車両の車線変更後に前記受信手段１００によって受信される後続車両の急制動または急操作の情報に基づいて、前記側方車両または前記後続車両の運転者が回避運転操作を行ったか否かを判定し、その判定結果に基づいて不慮遭遇度を予測することを特徴とする。
（７）請求項７の発明は、請求項５に記載の運転者将来状況予測装置において、前記走行情報検出手段１１は、前記車両状態検出手段１３あるいは前記走行環境検出手段１４によって前記自車両の右折行動を検出し、前記受信手段１００は、前記自車両の右折時に、対向車両の運転者の運転操作に関する情報を検出し、前記瞬時的不慮遭遇予測手段２０は、前記走行情報検出手段１１によって前記自車両の右折行動が検出された場合に、前記自車両の右折時に前記受信手段１００によって受信される前記対向車両の急制動または急操作の情報に基づいて、前記対向車両の運転者が回避運転操作を行ったか否かを判定し、その判定結果に基づいて不慮遭遇度を予測することを特徴とする。
（８）請求項８の発明は、請求項５に記載の運転者将来状況予測装置において、前記走行情報検出手段１１は、前記走行環境検出手段１４によって交差点を検出し、かつ前記車両状態検出手段１３によって前記自車両の交差点への進入行動を検出し、前記受信手段１００は、前記自車両の交差点進入時に、前記自車両の走行方向と交差する方向に走行中の交差車両の運転者の運転操作に関する情報を検出し、前記瞬時的不慮遭遇予測手段２０は、前記走行環境検出手段１４によって交差点が検出され、かつ前記車両状態検出手段１３によって前記自車両の交差点への進入行動が検出された場合に、前記自車両の交差点進入時に前記受信手段１００によって受信される前記交差車両の急制動または急操作の情報に基づいて、前記交差車両の運転者が回避運転操作を行ったか否かを判定し、その判定結果に基づいて不慮遭遇度を予測することを特徴とする。
【０００６】
なお、本発明の構成を説明する、上記課題を解決するための手段の項では、本発明をわかりやすく説明するために実施の形態の図を用いたが、これにより本発明が実施の形態に限定されるものではない。
【０００７】
【発明の効果】
本発明によれば、以下のような効果を奏することができる。
（１）請求項1の発明によれば、瞬時的不慮遭遇予測手段は、自車両の走行状態と自車両の運転者状態または他車両の運転者の運転操作とに基づいて、所定の運転状況での不慮遭遇度を瞬時に予測することにより、運転者に注意を喚起する必要のある不慮遭遇度の高い運転状況が存在することを精度よく予測することができるので、不慮遭遇度が高い場合にのみ、瞬時的不慮遭遇予測手段の予測結果を運転者に伝達することで、運転者に煩わしさを与えることなく不慮遭遇度の予測結果の伝達を行うことができる。また、瞬時的な不慮遭遇度の予測とは別に、自車両の走行状態や走行環境の情報を蓄積して将来の不慮遭遇度の予測も行うので、運転者が将来、不慮の事態に遭遇する可能性が高いか低いかという観点で、運転者の運転適正を客観的に評価することができる。
（２）請求項２の発明によれば、瞬時的不慮遭遇予測手段の予測結果のみを運転者に伝達するので、予測結果の頻繁な伝達によって運転者に煩わしさを与えることを低減することができる。また、運転者不慮遭遇度予測手段の予測結果を管理者または第３者に伝達することにより、予測された不慮遭遇度を運転者の指導、配置等の参考情報としたり、保険料率設定の参考とすることができる。
（３）請求項３および請求項４の発明によれば、不慮遭遇度が高くかつ運転者がそのことを自覚していないと予測される場合には、不慮遭遇度の予測結果を直後に運転者に伝達するので、運転者に効果的な注意喚起を行うことができる。
（４）請求項５から請求項８の発明は、受信手段によって他車両の運転者の運転操作に関する情報を受信し、受信した情報に基づいて、自車両の車線変更、右折、または交差点進入といった所定の走行状況において他車両の運転者が回避操作を行ったか否かを判定するので、自車両の走行状態により他車両に回避操作を行わせたような不慮遭遇度が高く、且つそのことを運転者が自覚していないと予測される場合に、不慮遭遇度の予測結果を直後に運転者に伝達するので、運転者に効果的な注意喚起を行うことができる。
【０００８】
【発明の実施の形態】
《第１の実施の形態》
本発明による運転者将来状況予測装置の第１の実施の形態の基本構成を図１に示す。この運転者将来状況予測装置は、自車両の走行状態を検出する車両状態検出手段（例えば、車速センサ、ブレーキ操作検出スイッチ）１３と走行環境を検出する走行環境検出手段（例えば、ＣＣＤカメラと画像処理回路）１４のうち少なくともいずれか一方を有する走行情報検出手段１１、および運転者の運転状態を検出する運転者状態検出手段（例えば、ＣＣＤカメラおよび画像処理回路）１２からなる運転情報検出手段１０と、瞬時的不慮遭遇予測手段（例えば、マイクロコンピュータによる演算）２０と、伝達手段（例えば、表示モニタ）３０と、運転情報蓄積手段（例えば、不揮発性メモリ）４０と、長期的運転者特性判定手段（例えば、マイクロコンピュータによる演算）５０と、運転者不慮遭遇予測手段（例えば、マイクロコンピュータによる演算）６０と、不慮遭遇予測度記憶手段（例えば、ＲＯＭ）７０とから構成されている。
【０００９】
運転情報検出手段１０で検出された走行情報と運転者状態に関する運転情報データは、瞬時的不慮遭遇予測手段２０に送られる。さらに、運転情報検出手段１０で検出された走行情報に関する運転情報データは運転情報蓄積手段４０に送られる。運転情報蓄積手段４０は、所定期間の運転情報データ（例えば、不図示のイグニッションスイッチがオンの状態が１０時間継続したときの運転情報データ）を蓄積する。瞬時的不慮遭遇予測手段２０は、運転情報検出手段１０において所定の運転状況が検出された場合に、瞬時的に運転者の不慮遭遇度を予測する。ここで、瞬時的不慮遭遇予測手段２０は、走行情報検出手段１１によって所定の運転状況が検出された場合に、運転者情報検出手段１２によって検出される自車両の運転者の状態に基づいてその運転者の運転が故意であるか否かを判定し、その判定結果に基づいて不慮遭遇度を予測する。瞬時的不慮遭遇予測手段２０で瞬時的に予測された運転者の不慮遭遇度は、伝達手段３０を介して運転者または管理者または第３者に伝達される。
【００１０】
一方、運転情報蓄積手段４０に蓄積された所定期間の運転情報データは、長期的運転者特性判定手段５０に送られる。なお、情報を蓄積する期間は、運転者が所望する値に設定してもよく、また、イグニッションスイッチのオン／オフ状態と関係しない期間に設定してもよい。長期的運転者特性判定手段５０は、所定期間における運転者特性を判定する。長期的運転者特性判定手段５０で判定された長期的な運転者特性のデータは、運転者不慮遭遇予測手段６０へ送られる。運転者不慮遭遇予測手段６０は、不慮遭遇予測度記憶手段７０から運転者特性と不慮遭遇予測度との関係の情報を読み込み、この情報と長期的な運転者特性のデータとから運転者不慮遭遇度を予測する。運転者不慮遭遇予測手段６０で予測された結果は、伝達手段３０に送られ、運転者または管理者または第３者に伝達される。
【００１１】
以下、本発明の第１の実施の形態による運転者将来状況予測装置の作用を、図２〜図４を用いて説明する。
【００１２】
図２は、自車両が信号機のない一時停止交差点を通過する走行シーン（運転状況）を示す。図３および図４は、図２に示す走行シーンにおける運転者不慮遭遇度の予測の処理を示すフローチャートである。
【００１３】
まず、図３に示したステップＳ１０１で、イグニッションスイッチがオンとなったら、ステップＳ１０２で運転情報検出手段１０により走行情報（車両状態、走行環境）と運転者状態の検出を開始する。運転情報検出手段１０で検出された運転情報は運転情報蓄積手段４０に記録される（ステップＳ１０３）。なお、運転情報蓄積手段４０には、後述するステップＳ１０５においてイグニッションスイッチがオフとなるまで、車両状態、走行環境といった走行情報が記録される。ステップＳ１０４で、イグニッションスイッチがオフとなったか否かを判定する。ステップＳ１０４でイグニッションスイッチがオフでないと判定されると、瞬時的不慮遭遇予測手段２０において瞬時的不慮遭遇度を予測するために、ステップＳ１０５へ進む。
【００１４】
ステップＳ１０５で、運転情報検出手段１０の走行環境検出手段１４によって所定の運転状況として一時停止交差点の通過が検出されると、これと同時に車両状態検出手段１３で交差点通過時の自車両の減速操作の検出と、運転者状態検出手段１２で交差点通過時の自車両の運転者の注視行動の検出を行う。ここで、所定の運転状況としての一時停止交差点の通過とは、図２に示すような信号機のない一時停止交差点の通過を示す。
【００１５】
ステップＳ１０６では、ステップＳ１０５で交差点通過時あるいは交差点への進入時に減速操作が検出されなかったか否かを判定する。ステップＳ１０５で減速操作が検出されなかったと判定されると、ステップＳ１０７へ進む。ステップＳ１０７では、ステップＳ１０５で交差点通過時あるいは交差点への進入時に運転者が交差点の左右方向の注視行動を行わなかったか否かを判定する。ステップＳ１０７で左右方向への注視行動が行われなかったと判定されると、ステップＳ１０８へ進む。一方、ステップＳ１０６またはステップＳ１０７が否定判定されると、ステップＳ１０４へ戻る。
【００１６】
ステップＳ１０８では、瞬時的不慮遭遇予測手段２０において、信号機のない一時停止交差点を通過する際に減速操作を行わず、しかも左右方向の安全確認を怠っており瞬時的不慮遭遇度が高いと判定する。ステップＳ１０９で、ステップＳ１０８の予測結果を伝達手段３０に出力する。ステップＳ１１０で、伝達手段３０において表示とメッセージにより運転者の瞬時的不慮遭遇度の予測結果を運転者に提供する。その後ステップＳ１０４へ戻り、イグニッションスイッチがオフとなるまで上述したステップＳ１０５〜ステップＳ１１０の処理が行われる。
【００１７】
なお、上述したステップＳ１０５における走行環境検出手段１４による信号機のない一時停止交差点の検出は、例えばＣＣＤカメラによって自車両前方の画像を撮像し、撮像した画像を画像処理して路面の「止まれ」の表示や一時停止の標識を認識することによって行うことができる。また、車両に搭載されたナビゲーション装置などによっても検出することができる。あるいは車両にインフラ受信機を搭載し、一時停止規制の交差点に設置された発信機等のインフラからの信号を受信することによって、信号機のない一時停止規制の交差点を検出することができる。
【００１８】
また、ステップＳ１０６における車両状態検出手段１３による減速操作の検出については、例えば、ブレーキペダル付近に設けられたブレーキ操作検出スイッチ（不図示）がブレーキペダルの操作に応じてオンとなると減速操作が行われたと判断することができる。さらに、ステップＳ１０７における運転者状態検出手段１２による運転者の左右方向への注視行動については、例えば、車両前方にＣＣＤカメラを設置して運転者の顔面を撮像し、撮像した画像を画像処理することによって、運転者が交差点の左右方向の安全確認を行っているかどうかを検出することができる。
【００１９】
一方、ステップＳ１０４で、イグニッションスイッチがオフであると判定されると、ステップＳ１１１へ進む。ステップＳ１１１では、運転情報蓄積手段４０に所定期間データが蓄積されたか否かを判定する。ステップＳ１１１が肯定判定されると、ステップＳ１１２へ進み、長期的運転者特性判定手段５０における処理を開始する。ステップＳ１１１が否定判定されて所定期間のデータが蓄積されていない場合は、所定期間のデータを蓄積するまでステップＳ１０１〜ステップＳ１０４，ステップＳ１１１の処理を行う。
【００２０】
ステップＳ１１３では、長期的運転者特性の判定を行うために運転情報蓄積手段４０から運転情報データの読み込みを行う。ステップＳ１１４で、読み込んだ運転情報データの処理を行い、ステップＳ１１５で長期的運転者特性の判定を行う。その後、図４のフローチャートのステップＳ２０１へ進む。長期的運転者特性の判定処理については、図５のフローチャートを用いて後述する。
【００２１】
図４のフローチャートは、運転者不慮遭遇予測手段６０と伝達手段３０に関する処理過程を示す。図３のステップＳ１１５の処理を受けてステップＳ２０１で運転者不慮遭遇予測手段６０による処理を開始する。ステップＳ２０２で、ステップＳ１１５で判定した長期的運転者特性判定手段５０による運転者特性の判定結果を読み込む。ステップＳ２０３で、不慮遭遇予測度記憶手段７０に予め記憶された運転者特性と不慮遭遇予測度との関係を読み込む。ステップＳ２０４で、ステップＳ２０２で読み込んだ運転者特性と、ステップＳ２０３で読み込んだ不慮遭遇予測度とに基づいて、将来の運転者不慮遭遇度の予測を行う。ステップＳ２０５で、ステップＳ２０４で予測した将来の運転者不慮遭遇度の予測結果を伝達手段３０に出力する。ステップＳ２０６で、伝達手段３０は、表示とメッセージにより運転者不慮遭遇度の予測結果を管理者または第３者に提供する。
【００２２】
つぎに、上述した長期的運転者特性の判定と長期的運転者特性に基づく将来の不慮遭遇度の予測の処理について、図５〜図９を用いて説明する。図５は、図２に示す走行シーン（信号機のない一時停止交差点の通過）における長期的運転者特性に基づく運転者不慮遭遇度の予測の処理を示すフローチャートである。
【００２３】
まず、図３のステップＳ１０２とステップＳ１０３において説明した、運転情報検出手段１０および運転情報蓄積手段２０の処理として、交差点情報と車速データの検出および蓄積を行う（Ａ−１）。図３のステップＳ１１４の、長期的運転者特性判定手段５０における運転者特性判定のためのデータ処理として、一時停止交差点進入時の車速評点の積算値Ｐの算出を行う（Ａ−２）。ここで、車速評点の積算値Ｐの具体的な算出方法について、図６を用いて説明する。
【００２４】
図６（ａ）、（ｂ）は、運転者Ａと運転者Ｂの実際の一時停止交差点における車両先端位置と車速との関係のデータである。横軸０は、一時停止交差点の停止線位置を示しており、交差点端は、停止線から約２．２ｍ先に設定されている。本実施の形態では、停止線手前での車速だけでなく、交差点に進入する際の車速も検出し、運転者の特性を判定する。ここで、停止線が交差点端からどのくらい離れているかなどの交差点情報は、走行環境検出手段１４で検出することができる。例えば、不図示のＣＣＤカメラで撮影した画像を、画像処理回路で二値化等の処理を行い、停止線位置を検出する。
【００２５】
図６（ａ）に示す運転者Ａは、停止線付近から十分減速し、ゆっくりと交差点に進入しており、交差車両や進入車両に対する防衛運転ができている。一方、図６（ｂ）に示す運転者Ｂは、減速不十分のまま交差点を通過しており、防衛運転ができていない。そこで、車速評点としては、低速であるほど評点が高くなるようにする。ここでは、低速の基準を車速約５ｋｍ／ｈと設定し、基準の車速と運転者が基準の車速以下で交差点を通過するときの車速との差と、車両が交差点進入区間を進んだ距離とを積算する。これより、図６の黒塗りの部分の面積が求められ、この値を車速評点積算値Ｐと設定する。
【００２６】
つまり、運転者が基準の車速以下で交差点を通過したときだけ、距離を積算して車速評点積算値を算出する。そのため、運転者が交差点を低速で走行すればするほど、基準の車速と交差点進入時の車両の車速との差が大きくなり、車速評点積算値Ｐも高くなる。運転者Ａのような運転であれば、黒塗り部分の面積が大きくなり、車速評点積算値Ｐは高い値となるが、運転者Ｂのような運転であると黒塗り部分の面積は小さく、車速評点積算値Ｐは低い値となり、一時停止交差点進入時の運転者特性をよく表すことができる。
【００２７】
ここでは、交差点に進入する車両の車速を計測し、車速から換算した車両の走行距離（停止線を基準とした車両の先端位置）と、基準の車速と交差点進入時の車両の車速との差を積算することにより車速評点積算値Ｐを算出した例を示したが、交差点進入時の経過時間で積算を行ってもよい。しかし、車速と走行距離とで積算を行うと交差車両の通過待ちによる停止状態が積算の対象とならないため、他の交通の影響を受けても運転者特性を判定することができる。また、車速と経過時間とで積算して車速評点を算出する場合は、交差車両の通過待ちによる停止状態を積算して高い値となってしまうことがあるため、積算値が所定値以上である場合は、運転者特性として採用しない、などのキャンセル処理を行うことが望ましい。
【００２８】
続くＡ−３で、図３に示したステップＳ１１５における長期的運転者特性判定の処理として、Ａ−２で算出したＮ個の車速評点積算値Ｐのデータから平均値Ｐｍを算出し、一時停止交差点進入時の運転者特性を判定する。図７（ａ）、（ｂ）にそれぞれ、運転者Ａおよび運転者Ｂの一時停止交差点進入時の運転者特性を示す。横軸は車速評点積算値Ｐ、縦軸は車速評点積算値Ｐが算出された頻度を示している。ここで、運転者Ａの車速評点積算値の平均値Ｐａｍ、運転者Ｂの車速評点積算値の平均値Ｐｂｍを、それぞれ運転者Ａの運転者特性および運転者Ｂの運転者特性とする。
【００２９】
Ａ−４では、図４のステップＳ２０３における、不慮遭遇予測度の読み込みの処理として、図８に示すような一時停止交差点進入時の運転者特性Ｐと交差車両との不慮遭遇予測度Ｋとの関係を、不慮遭遇予測度記憶手段７０から読み込む。一時停止交差点進入時の運転者特性Ｐの値が高いほど、交差車両との不慮遭遇予測度Ｋの値は低くなっている。この関係は、あらかじめ実験走行などを行い、設定しておく。運転者特性Ｐの平均値Ｐｍのときの不慮遭遇予測度を平均値Ｋｍとする。
【００３０】
Ａ−３で判定した運転者特性Ｐｍにより、図８のＰ−Ｋテーブルを参照して、交差車両との不慮遭遇度Ｋｐの予測を行う(Ａ−５)。予測結果としては、例えば図９に示すように、一時停止交差点における交差車両との不慮遭遇度Ｋｐを算出する。図８から、運転者Ａの不慮遭遇度はＫａｐ、運転者Ｂの不慮遭遇度はＫｂｐとなり、減速不十分のまま交差点に進入した運転者Ｂが将来的に交差車両と不慮遭遇する確率が、運転者Ａに比べて高いことがわかる。
【００３１】
また、不慮遭遇予測度Ｋの平均値Ｋｍに対して、算出した不慮遭遇度Ｋｐがどの程度高いか、または低いかを算出する。ここでは、平均値Ｋｍに対する比、Ｋｐ／Ｋｍで表す。運転者Ａの交差車両との不慮遭遇度Ｋａｐは平均より低く、Ｋａｐ／Ｋｍ倍、運転者Ｂの交差車両との不慮遭遇度Ｋｂｐは平均より高く、Ｋｂｐ／Ｋｍ倍である。算出した予測結果を伝達手段３０に出力し、管理者または第３者に伝達することができる。
【００３２】
なお、上述したように運転者不慮遭遇予測手段６０で予測された不慮遭遇度を伝達手段３０を介して伝達する際に、不慮遭遇度に応じて運転者または管理者または第３者に伝達するようにしてもよい。例えば、予測された不慮遭遇度が不慮遭遇予測度Ｋの平均値Ｋｍよりも高い場合に、運転者、管理者および第３者のそれぞれに伝達し、一方、予測された不慮遭遇度が不慮遭遇度の平均値Ｋｍよりも低い場合には、管理者または第３者のみに伝達してもよい。さらに、不慮遭遇度の予測結果を管理者または第３者に伝達する際には、運転者不慮遭遇予測手段６０で予測された予測結果を記録媒体に記録し、パーソナルコンピュータ等の外部端末を介して予測結果を管理者または第３者に伝達することもできる。あるいは、運転者不慮遭遇予測手段６０で予測された予測結果を送信手段を介して基地局に送信し、その後管理者または第３者に伝達してもよい。
【００３３】
以上述べたような長期的運転者特性に基づく不慮遭遇度の予測処理によれば、長期的に蓄積した運転情報に基づいて、一時停止交差点進入時に運転者が十分に減速するか、または減速不十分で交差点を通過するかといった運転者特性を判定し、これにより交差車両との不慮遭遇度を予測する。したがって、将来、運転者が交差車両との不慮状況に遭遇する可能性が高いか低いかといった観点で、運転者の運転適正を客観的に評価することができる。
【００３４】
以上説明したように、本発明の第１の実施の形態による運転者将来状況予測装置は、図２に示すような信号機のない一時停止交差点を通過する際に、運転者が減速操作を行ったか、また、交差点の左右の安全確認を行ったか否かを検出する。減速操作を行わず、しかも左右の確認もせずに等速で交差点を通過するような場合は、極めて不慮遭遇度が高いにも関わらず、そのことを運転者自身が自覚していないと予想される。このような状況においては、不慮遭遇度を予測した直後に運転者に不慮遭遇度を伝達することで、注意を喚起することができる。また、一方で、長期的運転者特性の判定も行い、長期的運転者特性と不慮遭遇予測度とから運転者が将来的に不慮状況に遭遇する可能性が高いが低いかという観点で運転者の運転適正を客観的に評価することができる。
【００３５】
本発明の第１の実施の形態においては、瞬時に予測する不慮遭遇度と所定期間後に予測する不慮遭遇度とで不慮遭遇度の予測の方法が異なり、予測される不慮遭遇度の程度に応じて、不慮遭遇度の予測直後に予測結果を伝達するか、所定期間後に予測結果を伝達するかを設定する。例えば、信号機のない一時停止交差点で減速行動も左右の安全確認も行わずに通過した場合は不慮遭遇度が非常に高い、つまり緊急度が高いと予測し、不慮遭遇度の予測直後に運転者等に予測結果を伝達する。これにより、緊急度（不慮遭遇度）に応じて運転者に注意を喚起することができる。運転者にとって注意喚起が必要とされる場合には予測結果を直ちに伝達し、運転者が不慮遭遇度の高い運転を自覚して行っている場合には直後に予測結果を伝達しないことで、運転者に煩わしさを与えずに、運転者の感覚により合わせた予測結果の伝達を行うことができる。
【００３６】
《第２の実施の形態》
図１０に、本発明の第２の実施の形態による運転者将来状況予測装置の構成を示す。図１０において、図１に示した第１の実施の形態による運転者将来状況予測装置と同様の機能を有するものには同一の符号を付し、詳細な説明を省略する。ここでは、第１の実施の形態との相違点を主に説明する。
【００３７】
図１０に示すように、第２の実施の形態による運転者将来状況予測装置は、第１の実施の形態と同様に、車両状態検出手段１３と走行環境検出手段１４の少なくともいずれか一方を有する走行情報検出手段１１および運転者状態検出手段１２からなる運転情報検出手段１０と、瞬時的不慮遭遇予測手段２０と、伝達手段３０と、運転情報蓄積手段４０と、長期的運転者特性判定手段５０と、運転者不慮遭遇予測手段６０と、不慮遭遇予測度記憶手段７０とから構成される。さらに第２の実施の形態においては、車車間通信を行うための受信手段１００を有している。
【００３８】
受信手段１００は、他車両が運転情報検出手段８０および送信手段９０を有する場合に、運転情報検出手段８０によって他車両の所定の運転情報が検出されると送信手段９０を介してその情報を受信する。なお、車車間通信には様々な方式があるが、例えばＣＤＭＡ方式を用いることができる。受信手段１００によって受信された運転情報は瞬時的不慮遭遇予測手段２０に送られるとともに、運転情報蓄積手段４０に送られて所定期間蓄積される。
【００３９】
以下、本発明の第２の実施の形態による運転者将来状況予測装置の作用を、図１１、図１２を用いて説明する。
【００４０】
図１１は、自車両が車線変更を行う走行シーン（運転状況）を示す。図１２は、図１１に示す走行シーンにおける運転者不慮遭遇度の予測の処理を示すフローチャートである。
【００４１】
まず、図１２に示したステップＳ３０１で、イグニッションスイッチがオンとなったら、ステップＳ３０２で自車両の運転情報検出手段１０により運転情報（車両状態）の検出を開始する。なお、他車両の運転情報検出手段８０は、自車両の運転情報検出手段１０と同様に、イグニッションスイッチのオン操作により他車両の運転者の操作状態を含む運転情報（例えば、ステアリング操舵角やブレーキ操作スイッチの操作）の検出を開始する。運転情報検出手段１０で検出された運転情報は、後述するステップＳ３０４においてイグニッションスイッチがオフとなるまで運転情報蓄積手段４０に記録される（ステップＳ３０３）。ステップＳ３０４で、イグニッションスイッチがオフとなったか否かを判定する。ステップＳ３０４でイグニッションスイッチがオフでないと判定されると、瞬時的不慮遭遇予測手段２０において瞬時的不慮遭遇度を予測するために、ステップＳ３０５へ進む。
【００４２】
ステップＳ３０５で、運転情報検出手段１０の車両状態検出手段１３，走行環境検出手段１４によって所定の運転状況として自車両の車線変更行動が検出されると、ステップＳ３０６へ進む。ここで、所定の運転状況とは、図１１に示すような自車両Ｍａの車線変更行動を示す。ステップＳ３０６で、ステップＳ３０５で検出した自車両Ｍａの車線変更行動に伴って、車車間通信によって車線変更後の後続車Ｍｂの回避行動が受信されたか否かを判定する。例えば、他車両の運転情報検出手段８０によって検出される他車両（後続車Ｍｂ）のステアリング操舵角やブレーキ操作量が、自車両Ｍａの車線変更行動直後に急激に上昇した場合、後続車Ｍｂが急ブレーキや急ハンドルによって回避行動を行ったと判断することができる。ステップＳ３０６で、後続車Ｍｂの回避行動が検出されたと肯定判定されると、ステップＳ３０７へ進む。一方、ステップＳ３０６が否定判定されると、ステップＳ３０４へ戻る。
【００４３】
ステップＳ３０７では、瞬時的不慮遭遇予測手段２０において、自車両が車線変更を行ったことにより後続車に回避行動を行わせており、瞬時的不慮遭遇度が高いと予測する。ステップＳ３０８で、ステップＳ３０７の予測結果を伝達手段３０に出力する。ステップＳ３０９で、伝達手段３０において表示とメッセージにより運転者の瞬時的不慮遭遇度の予測結果を運転者に提供する。その後ステップＳ３０４へ戻り、イグニッションスイッチがオフとなるまで上述したステップＳ３０５〜ステップＳ３０９の処理が行われる。
【００４４】
なお、上述したステップＳ３０５における自車両の車線変更行動の検出は、例えば舵角センサ、ＣＣＤカメラ等によって行うことができる。ＣＣＤカメラによって撮像された車両前方の画像を画像処理して自車両の走行車線を検出するとともに、舵角センサによって操舵角を検出することによって、自車両が隣接する車線へと車線変更を行ったことを検出することができる。なお、車線変更行動の検出は、舵角センサを用いずに画像処理のみによっても検出することができる。
【００４５】
一方、ステップＳ３０４で、イグニッションスイッチがオフであると判定されると、ステップＳ３１０へ進む。ステップＳ３１０では、運転情報蓄積手段４０に所定期間データが蓄積されたか否かを判定する。ステップＳ３１０が肯定判定されると、ステップＳ３１１へ進み、長期的運転者特性判定手段５０における処理を開始する。ステップＳ３１０が否定判定されると、所定期間のデータを蓄積するまでステップＳ３０１〜ステップＳ３０４，ステップＳ３１０の処理を行う。
【００４６】
ステップＳ３１１〜ステップＳ３１４における長期的運転者特性の判定および、その後のステップＳ２０１〜ステップＳ２０６（図４）における将来の運転者不慮遭遇度の予測についての処理手順は、上述した第１の実施の形態と同様であるので詳細な説明を省略する。
【００４７】
以上説明したように、本発明の第２の実施の形態においては、図１１に示すように自車両が車線変更を行う際に、後続車または側方車両が回避行動（例えば、急ブレーキ、急ハンドル）を行ったかどうかを車車間通信によって検出する。車車間通信によって後続車両もしくは側方車両の回避行動が検出された場合は、自車両が確認不十分で車線変更を開始したり、車線変更のタイミングが不適切であったと推測される。この場合、回避行動を行っているのは自車両の後側方の車両であるため、不慮遭遇度が高いにも関わらず、運転者自身は不慮遭遇度の高さを自覚していないと予想される。このような状況において、高い不慮遭遇度が予測された直後に運転者等に不慮遭遇度を伝達することで、注意を喚起することができる。
【００４８】
また、上述した第１の実施の形態と同様に長期的運転者特性の判定も行い、長期的運転者特性と、予め設定して記憶した不慮遭遇予測度とから将来運転者が不慮状況に遭遇する可能性が高いか低いかという観点で、運転者の運転適正を客観的に評価することができる。
【００４９】
本発明の第２の実施の形態においては、車車間通信による他車両の回避操作の情報に基づいた不慮遭遇度の程度、例えば、後続車の回避行動の有無に応じて、不慮遭遇度の予測直後に予測結果を伝達するか、所定期間後に予測結果を伝達するかを設定する。これにより、緊急度（不慮遭遇度）に応じて運転者に注意を喚起することができる。運転者にとって注意喚起が必要とされる場合にのみ予測結果を直ちに伝達し、運転者が不慮遭遇度の高い運転を自覚して行っている場合には直後に予測結果を伝達しないことで、運転者に煩わしさを与えずに、運転者の感覚により合わせた予測結果の伝達を行うことができる。
【００５０】
《第３の実施の形態》
本発明の第３の実施の形態における運転者将来状況予測装置の構成は、図１０に示した第２の実施の形態と同様である。ここでは、第１および第２の実施の形態との相違点を主に説明する。
【００５１】
以下、本発明の第３の実施の形態による運転者将来状況予測装置の作用を、図１３，図１４を用いて説明する。
【００５２】
図１３は、自車両が交差点にて右折を行う走行シーン（運転状況）を示す。図１４は、図１３に示す走行シーンにおける運転者不慮遭遇度の予測の処理を示すフローチャートである。
【００５３】
まず、ステップＳ４０１で、イグニッションスイッチがオンとなったら、ステップＳ４０２で自車両の運転情報検出手段１０により運転情報（車両状態）の検出を開始する。なお、他車両の運転情報検出手段８０も、イグニッションスイッチのオンにより他車両の運転情報の検出を開始する。運転情報検出手段１０で検出された運転情報は、イグニッションスイッチがオフとなるまで運転情報蓄積手段４０に記録される（ステップＳ４０３）。ステップＳ４０４で、イグニッションスイッチがオフとなったか否かを判定する。ステップＳ４０４でイグニッションスイッチがオフでないと判定されると、瞬時的不慮遭遇予測手段２０において瞬時的不慮遭遇度を予測するためにステップＳ４０５へ進む。
【００５４】
ステップＳ４０５で、運転情報検出手段１０の車両状態検出手段１３，走行環境検出手段１４によって所定の運転状況として自車両の右折行動が検出されると、ステップＳ４０６へ進む。ここで、所定の運転状況としての自車両の右折行動は、図１３に示すような自車両Ｍａの右折行動を示す。ステップＳ４０６で、ステップＳ４０５で検出した自車両Ｍａの右折行動に伴って、車車間通信によって対向車Ｍｃの回避行動（例えば、急ブレーキ、急ハンドル）が受信されたか否かを判定する。ステップＳ４０６で、対向車Ｍｃの回避行動が検出されたと肯定判定されると、ステップＳ４０７へ進む。一方、ステップＳ４０６が否定判定されると、ステップＳ４０４へ戻る。
【００５５】
ステップＳ４０７では、瞬時的不慮遭遇予測手段２０において、自車両が右折行動を行ったことにより対向車に回避行動を行わせており、瞬時的不慮遭遇度が高いと予測する。ステップＳ４０８で、ステップＳ４０７の予測結果を伝達手段３０に出力し、ステップＳ４０９で、伝達手段３０において表示とメッセージにより運転者の瞬時的不慮遭遇度の予測結果を運転者に提供する。その後ステップＳ４０４へ戻る。
【００５６】
なお、上述したステップＳ４０５における自車両の右折行動の検出は、例えば舵角センサ、ＣＣＤカメラ等によって行うことができる。ＣＣＤカメラによって撮像された車両前方の画像を画像処理して交差点を認識するとともに、舵角センサによって操舵角を検出することによって、自車両が右折を行ったことを検出することができる。なお、右折行動の検出は、舵角センサを用いずに画像処理のみによっても検出することができる。
【００５７】
一方、ステップＳ４０４で、イグニッションスイッチがオフであると判定されると、ステップＳ４１０へ進む。ステップＳ４１０で、運転情報蓄積手段４０に所定期間データが蓄積されたと肯定判定されると、ステップＳ４１１へ進み、長期的運転者特性判定手段５０における処理を開始する。ステップＳ４１０が否定判定されると、所定期間のデータを蓄積するまでステップＳ４０１〜ステップＳ４０４，ステップＳ４１０の処理を行う。
【００５８】
ステップＳ４１１〜ステップＳ４１４における長期的運転者特性の判定および、その後のステップＳ２０１〜ステップＳ２０６（図４）における将来の運転者不慮遭遇度の予測についての処理手順は、上述した第１の実施の形態と同様である。ここで、第３の実施の形態における長期的運転者特性の判定処理の一例を、図１５〜図１８を用いて説明する。
【００５９】
図１５に、右折時の各運転状況における長期的運転者特性の判定と不慮遭遇度の予測の処理内容のマップを示す。右折時の各運転状況とは、例えば、（ｊ）対向車線が渋滞し、対向車両が停止あるいは徐行中に右折する場合、（ｉ）先行車に追従して右折する場合、（ｂ）横断歩道のある交差点を右折する場合がある。ここでは、それぞれの運転状況毎の長期的運転者特性の判定と将来の不慮遭遇度の予測を行う。
【００６０】
図１４のステップＳ４０２，ステップＳ４０３に対応する運転情報の検出・蓄積の処理として、運転情報検出手段１０により、右折時の車両状態である操舵データと車速データ、車間距離データ、またはブレーキ操作の検出および蓄積を所定期間行う。さらに、走行環境に関する情報として、交差点に関する情報、自車線に関する情報、または対向車線に関する情報の検出および蓄積を所定期間行う。
ステップＳ４１３（図１４）に対応する運転者特性のためのデータの処理としては、
（ｊ）対向車渋滞停止（または徐行）の場合に、自車両が対向車線を右折通過する時の平均車速Ｖｊの算出、
（ｉ）先行車に追従して右折する場合に、先行車と自車両との車間距離Ｌｉの抽出、
（ｂ）横断歩道のある交差点を右折する場合に、右折終了前後のブレーキ操作の抽出を行う。
【００６１】
続いて、ステップＳ４１４に対応する長期的運転者特性の判定の処理としては、走行環境（ｊ、ｉ、ｂ）に応じてそれぞれ算出または抽出した、所定の期間に発生したＮ個の平均車速Ｖｊの平均値Ｖｊｍ、所定の期間に発生したＮ個の車間距離Ｌｉの平均値Ｌｉｍ、所定期間中に右折をＮ回行ったときのブレーキ回数Ｎｂを、各運転状況における運転者特性とする。
【００６２】
ステップＳ２０３（図４）に対応する不慮遭遇予測度の読み込みの処理として、図１６〜図１８に示すような、あらかじめ実験走行などを行って設定した、各運転状況における運転者特性と対向直進車あるいは歩行者との不慮遭遇予測度Ｋとの関係を、不慮遭遇予測度記憶手段７０から読み込む。図１６は、対向車渋滞停止（または徐行）で対向車線を右折通過する際の運転者特性と、対向直進車との不慮遭遇予測度Ｋとの関係、図１７は、先行車への追従右折時の運転者特性と対向直進車との不慮遭遇予測度Ｋとの関係、図１８は、横断歩道のある交差点右折時の運転者特性と歩行者との不慮遭遇予測度Ｋとの関係を示す。
【００６３】
対向車渋滞停止（または徐行）状況(ｊ)で自車両が対向車線を右折通過する際の運転者特性は、平均車速Ｖｊとしている。図１６の対向車渋滞停止（または徐行）状況(ｊ)で自車両が対向車線を右折通過する時の運転者特性と対向直進車との不慮遭遇予測度Ｋとの関係は、平均車速Ｖｊが高くなるほど、つまり運転者特性の値が高くなるほど不慮遭遇予測度Ｋが高くなることを示している。図１８に示した運転者特性と歩行者との不慮遭遇予測度Ｋとの関係も同様に、横断歩道のある交差点を右折する際の右折終了前後のブレーキ操作の回数Ｎｂが増加するほど、つまり運転者特性の値が高くなるほど不慮遭遇予測度Ｋは高くなる。また、図１７に示した先行車への追従右折時の運転者特性と対向直進車との不慮遭遇予測度Ｋとの関係は、先行車との車間距離Ｌｉが大きくなるほど、つまり運転者特性の値が高くなるほど不慮遭遇予測度Ｋは低くなる。
【００６４】
ステップＳ２０３で読み込んだ不慮遭遇予測度Ｋと、上述した各長期的運転者特性とから、以下のように右折時の運転状況別の不慮遭遇度の予測の処理を行う（ステップＳ２０４）。
（ｊ）対向車線が渋滞停止（あるいは徐行）の場合：図１６より、対向車が渋滞停止（徐行）で、自車両が対向車線を右折通過する時の運転者特性Ｖｊｍから、対向直進車との不慮遭遇度Ｋｊの予測、
（ｉ）先行車に追従して右折する場合：図１７より、先行車への追従右折時の運転者特性Ｌｉｍから、対向直進車との不慮遭遇度Ｋｉの予測、
（ｂ）横断歩道のある交差点を右折する場合：図１８より、横断歩道のある交差点を右折する際の運転者特性Ｎｂから、横断歩行者との不慮遭遇度Ｋｂの予測を行うことができる。
【００６５】
なお、図１５〜図１８を用いて説明した長期的運転者特性に基づく将来の不慮遭遇度の予測は、他車両の運転情報の信号を利用しない場合の一例であり、対向車が運転情報検出手段８０および送信手段９０を有する場合には、車車間通信によって他車両（対向車）の運転情報の信号を受信し、長期的運転者特性を判定することもできる。この場合は、自車両の右折時に、対向車の運転情報検出手段８０によって検出される回避の状況を受信手段１００で受信する。受信した対向車の回避行動は、運転情報蓄積手段４０に蓄積される。そして、所定期間中に受信される対向車の回避行動の出現頻度によって長期的運転者特性を判定したり、対向車の回避行動の緊急度（減速度）を評点化したものを積算して長期的運転者特性を判定することもできる。
【００６６】
また、上述したステップＳ４０７（図１４）における瞬時的不慮遭遇度の判定においても、対向車が回避行動を行ったか否かのみでなく、緊急度が高い場合、つまり対向車の回避行動が急ブレーキおよび急ハンドルを伴うものであった場合に限り、瞬時的不慮遭遇度が高いと判定することもできる。これにより、より精度の高い、運転者の感覚に沿った瞬時的不慮遭遇度の予測を行うことができる。
【００６７】
以上説明したように、本発明の第３の実施の形態においては、車車間通信によって自車両が右折する際の対向車両の運転情報を受信した。受信した対向車両の情報に基づいて、自車両が右折する際に、対向車両に急ブレーキや急ハンドル等の回避行動を行わせたか否かを判定する。対向車両に回避行動を行わせるような場合は、周囲の確認が不十分な状態で自車両が右折を開始した、または右折開始のタイミングが不適切であったことが推測される。また、不慮遭遇度が高いにも関わらず、運転者自身がそのことを自覚していないと予想される。このような状況においては、不慮遭遇度の予測直後に運転者等に不慮遭遇度を伝達することで、注意を喚起することができる。
【００６８】
また、長期的運転者特性の判定を行い、長期的運転者特性と予め設定された不慮遭遇予測度とから、将来運転者が不慮状況に遭遇する可能性が高いか低いかという観点で運転者の運転適正を客観的に評価することができる。
【００６９】
本発明の第３の実施の形態においては、車車間通信による対向車両の回避操作の情報に基づいて判定される瞬時的不慮遭遇度の程度、例えば、自車両の右折時に対向車両が回避行動を行ったか否かに応じて、不慮遭遇度の予測直後に予測結果を伝達するか、所定期間後に予測結果を伝達するかを設定する。これにより、緊急度（不慮遭遇度）に応じて運転者に注意を喚起することができる。運転者にとって注意喚起が必要とされる場合には予測結果を直ちに伝達し、運転者が不慮遭遇度の高い運転を自覚して行っている場合には直後に予測結果を伝達しないことで、運転者に煩わしさを与えずに、運転者の感覚により合わせた予測結果の伝達を行うことができる。
【００７０】
《第４の実施の形態》
本発明の第４の実施の形態における運転者将来状況予測装置の構成は、図１０に示した第２の実施の形態と同様である。ここでは、第１〜第３の実施の形態との相違点を主に説明する。
【００７１】
以下、本発明の第４の実施の形態による運転者将来状況予測装置の作用を、図１９，図２０を用いて説明する。
【００７２】
図１９は、自車両が信号機のない交差点に侵入する走行シーン（運転状況）を示す。図２０は、図１９に示す走行シーンにおける運転者不慮遭遇度の予測の処理を示すフローチャートである。
【００７３】
まず、ステップＳ５０１で、イグニッションスイッチがオンとなったら、ステップＳ５０２で自車両の運転情報検出手段１０により運転情報（車両状態）の検出を開始する。なお、他車両の運転情報検出手段８０も、イグニッションスイッチのオンにより他車両の運転情報の検出を開始する。運転情報検出手段１０で検出された運転情報は、イグニッションスイッチがオフとなるまで運転情報蓄積手段４０に記録される（ステップＳ５０３）。ステップＳ５０４で、イグニッションスイッチがオフとなったか否かを判定する。ステップＳ５０４でイグニッションスイッチがオフでないと判定されると、瞬時的不慮遭遇予測手段２０において瞬時的不慮遭遇度を予測するために、ステップＳ５０５へ進む。
【００７４】
ステップＳ５０５で、運転情報検出手段１０の走行環境検出手段１４によって所定の運転状況として自車両が交差点進入行動を行ったと検出されると、ステップＳ５０６へ進む。ここで、所定の運転状況とは、図１９に示すような自車両Ｍａの交差点進入を示す。ステップＳ５０６で、ステップＳ５０５で検出した自車両Ｍａの交差点進入行動に伴って、車車間通信によって交差車両Ｍｄの回避行動（例えば、急ブレーキ、急ハンドル）が受信されたか否かを判定する。ステップＳ５０６で、交差車両Ｍｄの回避行動が検出されたと肯定判定されると、ステップＳ５０７へ進む。一方、ステップＳ５０６が否定判定されると、ステップＳ５０４へ戻る。
【００７５】
ステップＳ５０７では、瞬時的不慮遭遇予測手段２０において、自車両が交差点に進入することにより交差車両に回避行動を行わせており、瞬時的不慮遭遇度が高いと予測する。ステップＳ５０８で、ステップＳ５０７の予測結果を伝達手段３０に出力し、ステップＳ５０９で、伝達手段３０において表示とメッセージにより運転者の瞬時的不慮遭遇度の予測結果を運転者に提供する。その後ステップＳ５０４へ戻る。
【００７６】
なお、上述したステップＳ５０５における自車両の交差点進入行動の検出は、例えば、ＣＣＤカメラ等によって撮像された車両前方の画像を画像処理して交差点を認識することによって行うことができる。または、ナビゲーション装置によって交差点を検出してもよい。
【００７７】
一方、ステップＳ５０４で、イグニッションスイッチがオフであると判定されると、ステップＳ５１０へ進む。ステップＳ５１０で、運転情報蓄積手段４０に所定期間データが蓄積されたと肯定判定されると、ステップＳ５１１へ進み、長期的運転者特性判定手段５０における処理を開始する。ステップＳ５１０が否定判定されると、所定期間のデータを蓄積するまでステップＳ５０１〜ステップＳ５０４，ステップＳ５１０の処理を行う。
【００７８】
ステップＳ５１１〜ステップＳ５１４における長期的運転者特性の判定および、その後のステップＳ２０１〜ステップＳ２０６（図４）における将来の運転者不慮遭遇度の予測についての処理手順は、上述した第１の実施の形態と同様であるので、詳細な説明を省略する。
【００７９】
以上説明したように、本発明の第４の実施の形態においては、車車間通信によって自車両が信号機のない交差点に進入する際の交差車両の運転情報を受信した。受信した交差車両の情報に基づいて、自車両が交差点に進入する際に、交差車両に急ブレーキや急ハンドル等の回避行動を行わせたか否かを判定する。交差車両に回避行動を行わせるような場合は、周囲の確認が不十分な状態で自車両が交差点進入を開始した、または交差点進入のタイミングが不適切であったことが推測される。また、不慮遭遇度が高いにも関わらず、運転者自身がそのことを自覚していないと予想される。このような状況においては、不慮遭遇度の予測直後に運転者等に不慮遭遇度を伝達することで、注意を喚起することができる。
【００８０】
また、上述した第１の実施の形態と同様に長期的運転者特性の判定を行い、長期的運転者特性と予め設定された不慮遭遇予測度とから、将来運転者が不慮状況に遭遇する可能性が高いか低いかという観点で運転者の運転適正を客観的に評価することができる。
【００８１】
本発明の第４の実施の形態においては、車車間通信による交差車両の回避操作の情報に基づいて判定される瞬時的不慮遭遇度の程度、例えば交差車両が回避行動を行ったか否かに応じて、不慮遭遇度の予測直後に予測結果を伝達するか、所定期間後に予測結果を伝達するかを設定する。これにより、緊急度（不慮遭遇度）に応じて運転者に注意を喚起することができる。運転者にとって注意喚起が必要とされる場合には予測結果を直ちに伝達し、運転者が不慮遭遇度の高い運転を自覚して行っている場合には直後に予測結果を伝達しないことで、運転者に煩わしさを与えずに、運転者の感覚により合わせた予測結果の伝達を行うことができる。
【００８２】
以上述べたように、本発明による運転者将来状況予測装置は、瞬時的不慮遭遇予測手段において、自車両の走行状態と、自車両の運転者状態または他車両の運転者の運転操作とに基づいて、所定の走行状況での不慮遭遇度を瞬時的に予測する。これにより、運転者に注意を喚起する必要のある不慮遭遇度の高い運転状況を精度よく予測し、不慮遭遇度の高い場合にその予測結果を運転者に伝達することができる。その結果、運転者に煩わしさを与えることなく予測結果の伝達を行うことができる。
【００８３】
さらに、瞬時的不慮遭遇度の予測とは別に、自車両の走行状態や走行環境に関する情報を所定期間蓄積し、蓄積された情報に基づいて長期的な運転者特性を判定し、運転者の将来の不慮遭遇度を予測した。これにより、運転者が将来、不良の事態に遭遇する可能性が高いか低いかという観点で、運転者の運転適正を客観的に評価することができる。そして、その評価結果を運転者に伝達することで、運転者の認識のずれを修正し、運転改善を促したり、安全運転を心掛けている運転者には安全意識の維持向上を促すことができる。不慮遭遇度の予測結果を管理者に伝達する場合は、運転者の指導、配置等の参考情報とすることができる。また、予測結果を第３者、例えば保険会社等に伝達する場合は、保険料率設定の目安とすることもできる。
【００８４】
さらに、不慮遭遇度を予測する際に、車車間通信によって受信した他車両の運転情報を用い、自車両の交差点進入や右折行動といった運転状況の際に、他車両に回避行動を行わせたかどうかといった、実際の状況に応じた不慮遭遇度を予測することができる。また、予測された不慮遭遇度を不慮遭遇度の程度に応じて運転者に伝達するので、運転者の注意を喚起することができる。
【００８５】
上述した第１から第４の実施の形態においては、伝達手段３０は、瞬時的不慮遭遇予測手段２０の予測結果を運転者に伝達し、運転者不慮遭遇予測手段６０の予測結果を不慮遭遇度に応じて運転者または管理者または第３者に伝達している。つまり、予測される不慮遭遇度が高いときにのみ、その予測結果を運転者に伝達するので、予測結果の頻繁な伝達による運転者の煩わしさを低減することができる。しかしながら、本発明による運転者将来状況予測装置は、これに限定されることはない。例えば、瞬時的不慮遭遇予測手段２０と運転者不慮遭遇予測手段６０の各予測結果を、運転者と管理者と第３者にそれぞれ伝達してもよい。また、運転者不慮遭遇予測手段６０によって予測される不慮遭遇度が平均よりも高い場合に、運転者と管理者と第３者のそれぞれに伝達し、予測される不慮遭遇度が平均よりも低い場合に管理者または第３者のみに伝達するようにしてもよい。
【００８６】
なお、上述した実施の形態においては、運転情報検出手段１０で検出された運転情報は瞬時的不慮遭遇予測手段２０に送られるとともに、運転情報蓄積手段４０に送られて所定期間蓄積されると説明したが、本発明による運転者将来状況予測装置はこれに限定されるものではない。例えば、運転情報検出手段１０で検出された運転情報を一旦運転情報蓄積手段４０で蓄積させてから、瞬時的不慮遭遇予測手段２０に送って瞬時的不慮遭遇度の予測を行うようにしてもよい。また、不慮遭遇度を伝達する伝達手段３０は表示モニタに限定されず、不慮遭遇度に応じた警告を発生させるようにしてもよい。
【００８７】
以上の実施の形態において、自車両の運転者情報検出手段１２と、他車両に搭載された運転情報検出手段８０から送信される他車両の運転者の操作状態を含む他車両の運転情報を受信する受信手段１００とが、運転者情報検出手段に対応する。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明の第１の実施の形態による運転者将来状況予測装置の基本構成を示す図
【図２】  信号機のない一時停止交差点を通過する走行シーンを示す図
【図３】  本発明の第１の実施の形態による運転者将来状況予測装置における処理手順を示すフローチャート
【図４】  本発明の第１の実施の形態による運転者将来状況予測装置における処理手順を示すフローチャート
【図５】  第１の実施の形態の交差点における、交差車両との不慮遭遇度予測の処理を示す図
【図６】（ａ）、（ｂ）一時停止交差点進入時の車速評点の積算値Ｐの算出方法を説明する図
【図７】（ａ）、（ｂ）一時停止交差点進入時の運転者特性を示す図
【図８】  一時停止交差点進入時の運転者特性と交差車両との不慮遭遇予測度との関係を示す図
【図９】  一時停止交差点における交差車両との不慮遭遇度の予測結果を示す図
【図１０】  第２の実施の形態による運転者将来状況予測装置の基本構成を示す図
【図１１】  自車両が車線変更を行う走行シーンを示す図
【図１２】  第２の実施の形態の運転者将来状況予測装置における処理手順を示すフローチャート
【図１３】  自車両が右折を行う走行シーンを示す図
【図１４】  第３の実施の形態の運転者将来状況予測装置における処理手順を示すフローチャート
【図１５】  右折時の不慮遭遇度予測処理を示すマップ図
【図１６】  右折時の運転者特性と対向直進車との不慮遭遇予測度との関係を示す図
【図１７】  右折時の運転者特性と対向直進車との不慮遭遇予測度との関係を示す図
【図１８】  右折時の運転者特性と歩行者との不慮遭遇予測度との関係を示す図
【図１９】  一時停止交差点進入の走行シーンを示す図
【図２０】  第４の実施の形態の運転者将来状況予測装置における処理手順を示すフローチャート
【符号の説明】
１０，８０：運転情報検出手段
１１：走行情報検出手段
１２：運転者状態検出手段
１３：車両状態検出手段
１４：走行環境検出手段
２０：瞬時的不慮遭遇予測手段
３０：伝達手段
４０：運転情報蓄積手段
５０：長期的運転者特性予測手段
６０：運転者不慮遭遇予測手段
７０：不慮遭遇予測度記憶手段
９０：送信手段
１００：受信手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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