(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数枚の袋を積載する袋載せ台（２）から袋を取り出して穀粒等の充填部へ袋を供給するために前記袋載せ台（２）の上方に配設された袋取出し機構（３）と、前記充填部において前記袋取出し機構（３）により供給される袋を受け取り袋の口部を開口するための袋開口機構（４）と、該袋開口機構（４）によって開口された袋の両端部を把持するために前記袋開口機構（４）に並列して配置された袋把持機構（５）と、開口された袋へ穀粒等を充填するための投入ホッパー（６）および該投入ホッパー（６）の下方で開閉可能に設けられた一対の補助シュート（６３）と、穀粒等の袋詰めが終了した袋を排出するための袋排出機構（８）とを備えた穀粒等の自動袋詰め装置において、
前記袋開口機構（４）は、袋取出し機構（３）によって供給される袋の口部の両面をそれぞれ真空吸着し相対向して接離動可能に設けられた少なくとも２対の第１吸盤（４１ａ、４１ｂ）と、該第１吸盤の吸着部位よりも口部に近い部位の両面をそれぞれ真空吸着し相対向して接離動可能に設けられた第２吸盤（４２ａ、４２ｂ）とを有し、前記第１吸盤および第２吸盤のそれぞれの離間移動により袋の口部を開口するように構成され、前記吸盤の真空経路に、前記第１吸盤（４１ａ、４１ｂ）と前記第２吸盤（４２ａ、４２ｂ）をオン・オフする第１バルブ（１０１）と、前記第１吸盤（４１ａ、４１ｂ）のみをオン・オフする第２バルブ（１０２）を配設したことを特徴とする穀粒等の自動袋詰め装置。
【請求項２】
複数枚の袋を積載する袋載せ台（２）から袋を取り出して穀粒等の充填部へ袋を供給するために前記袋載せ台（２）の上方に配設された袋取出し機構（３）と、前記充填部において前記袋取出し機構（３）により供給される袋を受け取り袋の口部を開口するための袋開口機構（４）と、該袋開口機構（４）によって開口された袋の両端部を把持するために前記袋開口機構（４）に並列して配置された袋把持機構（５）と、開口された袋へ穀粒等を充填するための投入ホッパー（６）および該投入ホッパー（６）の下方で開閉可能に設けられた一対の補助シュート（６３）と、穀粒等の袋詰めが終了した袋を排出するための袋排出機構（８）とを備えた穀粒等の自動袋詰め装置において、
前記袋開口機構（４）は、袋取出し機構（３）によって供給される袋の口部の一面を真空吸着する少なくとも２個の第１固定吸盤（４１ａ）と前記袋の口部の一面において前記第１固定吸盤の吸着部位よりも口部に近い部位を真空吸着する第２固定吸盤（４２ａ）と、シリンダ手段（４５、４５ａ）によって前記第１および第２の固定吸盤（４１ａ、４２ａ）に対して接離移動しうるように設けられて、前記袋の口部近傍の第１および第２固定吸盤の吸着部位に対応する他面の部位をそれぞれ真空吸着する少なくとも２個の第１可動吸盤（４１ｂ）と第２可動吸盤（４２ｂ）とを有し、前記第１および第２の固定吸盤（４１ａ、４２ａ）に対する前記第１および第２の可動吸盤（４１ｂ、４２ｂ）の離間移動により袋の口部を開口するように構成され、前記吸盤の真空経路に、前記第１固定吸盤および第１可動吸盤からなる第１吸盤群（４１）と前記第２固定吸盤および第２可動吸盤からなる第２吸盤群（４２）をオン・オフする第１バルブ（１０１）と、前記第１吸盤群（４１）のみをオン・オフする第２バルブ（１０２）を配設したことを特徴とする穀粒等の自動袋詰め装置。
【請求項３】
袋取出し機構（３）によって穀粒等の充填部に供給される袋に対して、吸盤の真空経路の第１バルブ（１０１）および第２バルブ（１０２）をオンの状態として第１吸盤群（４１）および第２吸盤群（４２）の吸引を作動させて前記袋の口部を開口させ、そして、一対の補助シュート（６３）の前記袋の開口した口部内への回動および袋把持機構（５）による前記袋の両端部の把持の後に、前記第２バルブ（１０２）をオフの状態として第１吸盤群（４１）の吸引作用を停止させ、前記第２吸盤群（４２）の吸引作用のみを継続させて、穀粒等の充填を行なうことを特徴とする請求項１または２記載の穀粒等の自動袋詰め装置。
【請求項４】
袋把持機構（５）は、袋開口機構（４）によって開口された袋の口部近傍の両端部を把持するように前記袋開口機構（４）の両側外方に並設され、前記袋の口部近傍の両端部に対応して配置された２個の固定グリッパ（５１）と、シリンダ手段（５３、５３ａ）によって前記固定グリッパ（５１）に対し接離移動しうるように設けられた２個の可動グリッパ（５２）とを有し、前記可動グリッパ（５２）を前記固定グリッパ（５１）に対して接近移動させることによって袋の口部近傍の両端部を把持するように構成され、
一対の補助シュート（６３）は、回転シリンダ（６５）により開閉駆動され、開放駆動されるときに前記袋開口機構（４）によって開口された袋の口部に進入して袋の口部を拡張させかつ計量された穀粒等を投入ホッパー（６）とともに案内して袋への充填を確実に行なわせるように構成され、
さらに、前記充填部の下方に配設された袋底受け板（７２）は、袋底上げシリンダ手段（７１、７１ａ）により上下動可能に設けられ、その上昇位置で穀粒等の充填時に袋の底部を支持するように構成されていることを特徴とする請求項１ないし３のいずれか１項記載の穀粒等の自動袋詰め装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、計量された穀粒等の粉粒体を、口部が開口されかつ把持された袋に自動的に充填する自動袋詰め装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
フレームの上部に計量器を備えた充填機を配置し、充填機の下部に補助シュートを開閉自在に設けるとともに、補助シュートに関連して袋の開口手段や把持手段を配設して、多数の袋を積載した袋積載部から袋を一枚づつ取り出して粉粒体の充填部に供給し、そして充填部において袋を把持するとともに袋を開口した状態に保持し、計量器により計量された粉粒体を袋に充填するようにした粉粒体の自動袋詰め装置は、従来から種々の装置が知られている。
【０００３】
従来の自動袋詰め装置においては、穀粒等の粉粒体の充填部に、袋の口部を開口する袋開口機構、袋の口部両端を把持する袋把持機構、および計量された粉粒体を開口された袋にガイドするために投入ホッパーの下方に開閉可能に設けられた一対の補助シュートを備え、充填部に供給された袋を、袋把持機構により袋口部の両端部を把持するとともに袋開口機構によってその袋の口部を開口し、そして一対の補助シュートの回動により開口された袋の口部をさらに拡張させ、その後に、袋をその底部を支持することなく宙吊りの状態に保持して、計量された粉粒体を補助シュートを介して充填するようにしている。そして、袋開口機構の開口用吸盤は、その吸引作用によって袋の口部を開口した後に、一対の補助シュートが袋内に回動すると、開口用吸盤の吸引作用を停止させ、袋把持機構により袋口部の両端部を把持した状態で、粉粒体の充填が行なわれている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、粉粒体の充填には、種々の袋が使用されており、例えば、結び紐を有する袋では、その口部の近傍に結び紐に沿って折り目が付されており、また底部には折り返し部を有するものがあり、この種の袋を用いて穀粒等の充填を行なう場合に、袋口部が折り目に沿って内側に折れやすい性向を有するために、従来の自動袋詰め装置の袋開口機構では、袋口部の開口を確実に行なうことが難しく、さらに補助シュートの回動によりその補助シュートの一部が一旦開口された袋口部の上縁部に接触してその部分を押圧して、穀粒等のガイドとなる補助シュートと袋の開口部との間に隙間が生じて穀粒等を袋の外へこぼしてしまうという事態が生じていた。
【０００５】
さらに、袋は、その底部の折り返し部を充分に広げうるように、宙吊りの状態に保持されて、穀粒等が充填され、しかも袋把持機構のグリッパ等によって袋の口部両端部で把持されているために、穀粒等の充填が進むにつれて、袋に充填された穀粒等の重量が加わり、袋の重量が増大するにつれて、袋口部の上縁部の中央部分はその重量により下方に引き下げられることとなり、その結果、下方に引き下げられた袋口部の上縁部の中央部分と補助シュートの下端との間に隙間が発生し、この隙間から穀粒等が外にこぼれてしまう事態もまた生じていた。
【０００６】
さらにまた、充填開始から所定時間後に袋底受け板を上昇させ、穀粒等の充填された袋の重量を受けるように袋の底部を支持するようにした場合においても、袋口部の上縁部の中央部は変形しやすく、袋口部の上縁部の中央部分と補助シュートの下端との間に隙間が発生し、この隙間から充填中の穀粒等が外にこぼれてしまう事態が生じていた。
【０００７】
しかしながら、従来の自動袋詰め装置においては、前述のような事態を適確に防止する手段は採用されておらず、充填中の穀粒等をこぼすことなく袋詰めを確実に行なうことができない場合が多々あった。
【０００８】
そこで、本発明は、従来の自動袋詰め装置における問題点に鑑みてなされたものであって、計量された穀粒等を開口把持された袋内に確実に充填することができる穀粒等の自動袋詰め装置を提供することを目的とするものである。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、本発明の穀粒等の自動袋詰め装置は、複数枚の袋を積載する袋載せ台から袋を取り出して穀粒等の充填部へ袋を供給するために前記袋載せ台の上方に配設された袋取出し機構と、前記充填部において前記袋取出し機構により供給される袋を受け取り袋の口部を開口するための袋開口機構と、該袋開口機構によって開口された袋の両端部を把持するために前記袋開口機構に並列して配置された袋把持機構と、開口された袋へ穀粒等を充填するための投入ホッパーおよび該投入ホッパーの下方で開閉可能に設けられた一対の補助シュートと、穀粒等の袋詰めが終了した袋を排出するための袋排出機構とを備えた穀粒等の自動袋詰め装置において、前記袋開口機構は、袋取出し機構によって供給される袋の口部の両面をそれぞれ真空吸着し相対向して接離動可能に設けられた少なくとも２対の第１吸盤と、該第１吸盤の吸着部位よりも口部に近い部位の両面をそれぞれ真空吸着し相対向して接離動可能に設けられた第２吸盤とを有し、前記第１吸盤および第２吸盤のそれぞれの離間移動により袋の口部を開口するように構成され、前記吸盤の真空経路に、前記第１吸盤と前記第２吸盤をオン・オフする第１バルブと、前記第１吸盤のみをオン・オフする第２バルブを配設したことを特徴とする。
【００１０】
さらに、本発明の穀粒等の自動袋詰め装置は、複数枚の袋を積載する袋載せ台から袋を取り出して穀粒等の充填部へ袋を供給するために前記袋載せ台の上方に配設された袋取出し機構と、前記充填部において前記袋取出し機構により供給される袋を受け取り袋の口部を開口するための袋開口機構と、該袋開口機構によって開口された袋の両端部を把持するために前記袋開口機構に並列して配置された袋把持機構と、開口された袋へ穀粒等を充填するための投入ホッパーおよび該投入ホッパーの下方で開閉可能に設けられた一対の補助シュートと、穀粒等の袋詰めが終了した袋を排出するための袋排出機構とを備えた穀粒等の自動袋詰め装置において、前記袋開口機構は、袋取出し機構によって供給される袋の口部の一面を真空吸着する少なくとも２個の第１固定吸盤と前記袋の口部の一面において前記第１固定吸盤の吸着部位よりも口部に近い部位を真空吸着する第２固定吸盤と、シリンダ手段によって前記第１および第２の固定吸盤に対して接離移動しうるように設けられて、前記袋の口部近傍の第１および第２固定吸盤の吸着部位に対応する他面の部位をそれぞれ真空吸着する少なくとも２個の第１可動吸盤と第２可動吸盤とを有し、前記第１および第２の固定吸盤に対する前記第１および第２の可動吸盤の離間移動により袋の口部を開口するように構成され、前記吸盤の真空経路に、前記第１固定吸盤および第１可動吸盤からなる第１吸盤群と前記第２固定吸盤および第２可動吸盤からなる第２吸盤群をオン・オフする第１バルブと、前記第１吸盤群のみをオン・オフする第２バルブを配設したことを特徴とする。
【００１１】
そして、本発明の穀粒等の自動袋詰め装置においては、袋取出し機構によって穀粒等の充填部に供給される袋に対して、吸盤の真空経路の第１バルブおよび第２バルブをオンの状態として第１吸盤群および第２吸盤群の吸引を作動させて前記袋の口部を開口させ、そして、一対の補助シュートの前記袋の開口した口部内への回動および袋把持機構による前記袋の両端部の把持の後に、前記第２バルブをオフの状態として第１吸盤群の吸引作用を停止させ、前記第２吸盤群の吸引作用のみを継続させて、穀粒等の充填を行なうことが好ましい。
【００１２】
また、本発明の穀粒等の自動袋詰め装置においては、袋把持機構は、袋開口機構によって開口された袋の口部近傍の両端部を把持するように前記袋開口機構の両側外方に並設され、前記袋の口部近傍の両端部に対応して配置された２個の固定グリッパと、シリンダ手段によって前記固定グリッパに対し接離移動しうるように設けられた２個の可動グリッパとを有し、前記可動グリッパを前記固定グリッパに対して接近移動させることによって袋の口部近傍の両端部を把持するように構成され、一対の補助シュートは、回転シリンダにより開閉駆動され、開放駆動されるときに前記袋開口機構によって開口された袋の口部に進入して袋の口部を拡張させかつ計量された穀粒等を投入ホッパーとともに案内して袋への充填を確実に行なわせるように構成され、さらに、前記充填部の下方に配設された袋底受け板は、袋底上げシリンダ手段により上下動可能に設けられ、その上昇位置で穀粒等の充填時に袋の底部を支持するように構成されていることが好ましい。
【００１３】
【作用】
本発明の穀粒等の自動袋詰め装置によれば、袋開口機構は、袋取出し機構によって供給される袋の口部の両面をそれぞれ真空吸着し相対向して接離動可能に設けられた少なくとも２対の第１吸盤と、該第１吸盤の吸着部位よりも口部に近い部位の両面をそれぞれ真空吸着し相対向して接離動可能に設けられた第２吸盤とを有し、さらに具体的には、袋取出し機構によって供給された袋の口部の一面を真空吸着する少なくとも２個の第１固定吸盤と前記袋の口部の一面において前記第１固定吸盤の吸着部位よりも口部に近い部位を真空吸着する第２固定吸盤と、シリンダ手段によって前記第１および第２の固定吸盤に対して接離移動しうるように設けられて、前記袋の口部近傍の第１および第２固定吸盤の吸着部位に対応する他面の部位をそれぞれ真空吸着する少なくとも２個の第１可動吸盤と第２可動吸盤とを有し、前記第１および第２の固定吸盤に対する前記第１および第２の可動吸盤の離間移動により供給された袋の口部を開口するように構成され、前記吸盤の真空経路に、前記第１固定吸盤および第１可動吸盤からなる第１吸盤群と前記第２固定吸盤および第２可動吸盤からなる第２吸盤群をオン・オフする第１バルブと、前記第１吸盤群のみをオン・オフする第２バルブを配設し、袋取出し機構によって穀粒等の充填部に供給された袋に対して、吸盤の真空経路の第１バルブおよび第２バルブをオンの状態として第１吸盤群および第２吸盤群の吸引を作動させて前記袋の口部を開口させ、そして、一対の補助シュートの前記袋の開口した口部への回動および袋把持機構による前記袋の両端部の把持の後に、前記第２バルブをオフの状態として第１吸盤群の吸引作用を停止させ、前記第２吸盤群の吸引作用のみを継続させて穀粒等の充填を行なうようにしたことにより、第１吸盤群および第２吸盤群により、袋の口部の近傍に折り目が付されていて袋の口部の表裏のいずれか一方の側が内側に折れやすい性向を有する袋であっても、第２吸盤群が折り目の周辺やその上方部分を確実に吸引するために、袋の口部が内側に折れ曲がることを防止することができ、袋を確実に開口させることができる。
【００１４】
さらに、従来の装置においては、穀粒等の充填を開始した後に、袋底受け板の上昇や、投入穀粒等の落下、さらに袋の口部の折り目等による変形等の作用によって、穀粒等が袋の外部にこぼれることがあったけれども、第２吸盤群の吸引作用を、穀粒等の充填開始後から充填の終了まで継続させることにより、穀粒等の充填中に袋の口部を吸引により保持することができ、穀粒等の充填中に穀粒等が袋の外部にこぼれることを確実に防止することができる。
【００１５】
また、本発明によれば、複雑なリンク機構を用いることなく、袋の供給、開口および把持を確実に行なうことができ、さらに、袋への穀粒等の充填は、袋開口機構の第２吸盤群により開口された袋の口部を吸引した状態で行なわれ、その当初は宙吊りの状態で行なわれて、底部に折り返し部を有する袋にあっては底部の折り返し部を広げることができ、また穀粒等の充填開始後の所定時間の経過後に袋の底部を袋底受け板によって支持した状態で充填が行なわれるために、袋開口機構の第２吸盤群の吸引作用と相俟って、袋の開口縁部の中央部分が下方に引き下げられることがなく、補助シュートと袋の間に隙間が生じることを阻止することができ、穀粒等の充填中に穀粒等が袋の外部にこぼれることを確実に防止することができる。
【００１６】
【発明の実施の形態】
本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
【００１７】
図１は本発明の穀粒等の自動袋詰め装置を概略的に示す側面図であり、図２は本発明の穀粒等の自動袋詰め装置を、袋載せ台および袋取出し機構等を省略して、示す概略的な正面図であり、図３は本発明の穀粒等の自動袋詰め装置における袋取出し機構と袋開口機構および袋底受け板の関連を示す要部側面図である。
【００１８】
図１ないし図３において、基台１ａ上に設けられたフレーム１の上部には、図示しない計量タンクから供給される穀粒等の粉粒体（以下、単に穀粒という。）を受ける投入ホッパー６が配設され、この投入ホッパー６の下方には袋開口機構４および袋把持機構５が配設され、またフレーム１の前方下部には袋を積載する袋載せ台２が、そして袋載せ台２の上方に袋取出し機構３がそれぞれ配設されている。さらにフレーム１の側部には穀粒が充填された袋を装置から排出する袋排出機構８が設けられている。
【００１９】
フレーム１の前部には、複数の袋１０を積載する袋載せ台２が基台１ａに取り付けられ、袋載せ台２の上方に配設された袋取出し機構３は、図１および図３に図示するように、袋載せ台２に積載された複数枚の袋１０から一枚づつ袋１０を分離して取り出して、穀粒等の充填部に位置する袋開口機構４および袋把持機構５に供給するものであって、袋取出し機構３は、給袋シリンダ３３のピストンロッド３３ａの先端に取り付けられた吸盤ホルダ３２に少なくとも２個の吸盤３１、３１を有し、これらの吸盤３１、３１は吸盤ホルダ３２を通して図示しないホースを介して真空発生器（図示しない）に連通されている。そして給袋シリンダ３３は、フレーム１の前部に設けられた支持ブラケット３ａに回転可能に軸支された回転軸３５に固定部材３６を介して一体的に固定されたシリンダ保持板３７に取り付けられ、回転軸３５は同じ支持ブラケット３ａに固定された回転モータ（図示しない）に連結されており、シリンダ保持板３７は回転モータの作動により回転軸３５を介して回動し、シリンダ保持板３７に取り付けられている給袋シリンダ３３も図１および図３に実線で示す位置からほぼ水平状態の位置（図３において二点鎖線で示す）へ約９０度回動しうるように構成されている。なお、袋取出し機構３においては、給袋シリンダ３３、図示しない回転モータおよび吸盤３１の真空系等の作動は図示しない制御装置により制御され、そして、給袋シリンダ３３の伸縮動の定位置を検出する検出器Ｓｗ１、給袋シリンダ３３を回転させる回転モータに関連して給袋シリンダ３３の垂直位置および回転した位置をそれぞれ検出する検出器Ｓｗ２、Ｓｗ３が配設され（検出器Ｓｗ１〜Ｓｗ３は図３に模式的に図示する。）、また、袋を吸着する吸盤３１の真空経路には、吸盤３１が袋を吸着している状態の時にＯＮとなってその状態を検出する給袋圧力スイッチＳｗ４（図示しない）が設けられており、これらの検出器等は制御装置に接続され、それらの検出結果は制御装置に送られる。
【００２０】
このように構成された袋取出し機構３において、図３に示すように、給袋シリンダ３３の作動によりピストンロッド３３ａが伸長すると、ピストンロッド３３ａの先端に設けられた吸盤ホルダ３２は、複数の吸盤３１、３１をともに下降させる。吸盤３１、３１は袋載せ台２に積載された複数枚の袋の最上位の袋１０に当接し、吸引作用により最上位の袋１０を一枚吸着し、その後、給袋シリンダ３３の作動によるピストンロッド３３ａの上方への収縮により吸盤３１、３１は袋１０を吸着した状態で上昇して、袋１０を袋載せ台２から取り出す。そして、回転モータの作動により、シリンダ保持板３７および給袋シリンダ３３、さらに吸盤３１、３１が回動され、袋１０を充填部に配設された袋開口機構４および袋把持機構５に供給する。
【００２１】
穀粒の充填部を構成する取付部材４０は、図１ないし図３に示すように、下方が開放した断面略逆Ｕ字形状で、フレーム１の上部枠材に取付片４０ｊを介して取付けられ、この断面略逆Ｕ字状の取付部材４０は、図３ないし図７に示すように、上壁部４０ａと前後の側壁部４０ｂ、４０ｃとからなり、上壁部４０ａには、図６に示すように、その中央部分に穀粒を通過させる孔４０ｇが形成され、その上方には投入ホッパー６および開閉する一対の補助シュート６３、６３が配設されている（図２および図６参照）。また前後の側壁部４０ｂ、４０ｃには袋開口機構４および袋把持機構５が略同一高さに並列して設けられている。
【００２２】
袋開口機構４は、図２ないし図４に示すように、少なくとも２個の第１固定吸盤４１ａ、４１ａとこの第１固定吸盤に対して接離可能な少なくとも２個の第１可動吸盤４１ｂ、４１ｂからなる第１吸盤群４１、および第２固定吸盤４２ａ、４２ａとこの第２固定吸盤に対して接離可能な第２可動吸盤４２ｂ、４２ｂからなる第２吸盤群４２を有し、第１固定吸盤４１ａ、４１ａおよび第２固定吸盤４２ａ、４２ａは、ともに取付部材４０の前側壁部４０ｂに固定された吸盤ホルダ４３に保持されて、取付部材４０の内側に突出している。そして、第１固定吸盤４１ａ、４１ａは、袋取出し機構３によって供給される袋１０の口部１１近傍の部位に対応するように位置付けられ、第２固定吸盤４２ａ、４２ａは第１固定吸盤４１ａ、４１ａの上方でかつ両第１固定吸盤４１ａ、４１ａの間に位置付けられ、袋１０の口部１１により近い部位に対応するように配設されている。また、第１可動吸盤４１ｂ、４１ｂおよび第２可動吸盤４２ｂ、４２ｂは、取付部材４０の後側壁部４０ｃに形成された窓部４０ｄを通して、取付部材４０の内側へ移動し、そして第１固定吸盤４１ａ、４１ａおよび第２固定吸盤４２ａ、４２ａに対してそれぞれ当接しうるように移動可能に構成されている。第１可動吸盤４１ｂ、４１ｂおよび第２可動吸盤４２ｂ、４２ｂを前後に駆動する２個の開口シリンダ４５、４５（図２および図３参照）は、取付部材４０の上壁部４０ａに互いに離間して配設されて、前後方向に伸縮動するそれぞれのピストンロッド４５ａ、４５ａには連結バー４６が取り付けられており、この連結バー４６は上面視コ字状の駆動枠体４７の上部に固着されている。駆動枠体４７の下方前面には第１可動吸盤４１ｂ、４１ｂおよび第２可動吸盤４２ｂ、４２ｂを保持する吸盤ホルダ４８が固着され、駆動枠体４７の下方後面にはスライド体４７ａが取り付けられている。このスライド体４７ａは、取付部材４０の後側壁部４０ｃの下端部に設けられたガイドベース４９ａに配置された２個のガイド軸４９に沿って移動するように構成されており、駆動枠体４７の移動をガイドする。
【００２３】
そして、袋開口機構４において、開口シリンダ４５、および第１吸盤群４１および第２吸盤群４２の真空系等の作動は制御装置により制御され、開口シリンダ４５の作動に関連して、第１および第２の可動側吸盤４１ｂ、４２ｂが、第１および第２の固定側吸盤４１ａ、４２ａに対して離間した位置すなわち定位置、および第１および第２の固定側吸盤４１ａ、４２ａに当接した位置すなわち閉口位置をそれぞれ検出する検出器Ｓｗ５、Ｓｗ６が配設されている（図３参照）。
【００２４】
第１の固定吸盤４１ａと可動吸盤４１ｂ、および第２の固定吸盤４２ａと可動吸盤４２ｂは、それぞれの固定側と可動側の吸盤ホルダ４３および４８を通してホースを介して真空発生器に連通されており、その真空経路には、図９に図示するように、第１固定吸盤４１ａと第１可動吸盤４１ｂからなる第１吸盤群４１および第２固定吸盤４２ａと第２可動吸盤４２ｂからなる第２吸盤群４２の全ての吸盤をオン・オフ（ＯＮ−ＯＦＦ）する第１バルブ１０１と、第１吸盤群４１のみをオン・オフ（ＯＮ−ＯＦＦ）する第２バルブ１０２を配設し、また、第１吸盤群４１と第２吸盤群４２が、または（第２バルブ１０２がＯＦＦの状態においては）第２吸盤群４２が、袋を正常に吸着している状態の時にＯＮとなってその吸着状態を検出するように開口圧力スイッチＳｗ７が設けられており、これらの検出器やスイッチ等は制御装置に接続され、それらの検出結果は制御装置に送られる。なお、図９において、１０３、１０３は真空経路中に設けられたフィルターである。
【００２５】
このように構成された袋開口機構４は、袋取出し機構３によって袋１０が供給されてくると、開口シリンダ４５、４５の作動によりピストンロッド４５ａ、４５ａが収縮し、そしてガイド軸４９によりガイドされて移動する駆動枠体４７の前方への移動によって、第１可動吸盤４１ｂ、４１ｂおよび第２可動吸盤４２ｂ、４２ｂは、第１固定吸盤４１ａ、４１ａおよび第２固定吸盤４２ａ、４２ａに向かって移動し、第１の固定吸盤４１ａと可動吸盤４１ｂ、さらに第２の固定吸盤４２ａと可動吸盤４２ｂは、袋１０を両側からそれぞれの部位を押圧する。この状態は検出器Ｓｗ６によって検出される。そして、真空経路の第１バルブ１０１および第２バルブ１０２をともにＯＮとして第１吸盤群４１および第２吸盤群４２を真空発生器１００に連通させて、その吸引作用により、袋の口部１１近傍の部位の表側および裏側をそれぞれ吸着する。その後、開口シリンダ４５、４５の作動によるピストンロッド４５ａ、４５ａの伸長動により、駆動枠体４７の後方への移動とともに第１可動吸盤４１ｂ、４１ｂおよび第２可動吸盤４２ｂ、４２ｂは袋の口部１１の一側を吸着したまま後方へ移動し、すなわち第１の固定吸盤と可動吸盤、ならびに第２の固定吸盤と可動吸盤はそれぞれ互いに離間することとなり、袋１０の口部１１を開口する。この状態は検出器Ｓｗ５によって検出される。
【００２６】
本実施例においては、このように第１の固定吸盤４１ａと可動吸盤４１ｂおよび第２の固定吸盤４２ａと可動吸盤４２ｂを設けたことにより、袋１０の口部１１の近傍に折り目が付されていて袋口部１１の表裏のいずれか一方の側が内側に折れやすい性向を有する袋１０であっても、第２吸盤群４２が折り目の周辺やその上方部分を確実に吸引するために、袋１０の口部１１が内側に折れ曲がることを防止することができ、袋を確実に開口させることができる。さらに、袋開口用吸盤の真空経路に、第１バルブ１０１と第２バルブ１０２を配設して、第１の固定吸盤４１ａと可動吸盤４１ｂ、および第２の固定吸盤４２ａと可動吸盤４２ｂを個別に作動させることができるようにしたことにより、それぞれの作動タイミングを適宜設定することができる。例えば、袋の開口開始時から袋把持機構５による袋把持動作までの間は、上述したように第１バルブ１０１および第２バルブ１０２をともにＯＮとして全ての吸盤４１ａ、４１ｂ、４２ａ、４２ｂを作動させ、そして、袋把持動作の終了時に、第２バルブ１０２のみをＯＦＦとして、第１の固定吸盤４１ａと可動吸盤４１ｂの吸引作用を停止させる。この時、第１バルブ１０１はＯＮの状態にあり、第２の固定吸盤４２ａと可動吸盤４２ｂは依然として袋の口部近傍を吸引した状態を維持する。そして、穀粒の充填開始後、後述する袋底受け板７２が上昇して穀粒の充填が終了する前後に、第１バルブ１０１をＯＦＦとすることによって、第２の固定吸盤４２ａと可動吸盤４２ｂの吸引作用を停止させる。以上のように構成することにより、従来の装置において、穀粒の充填の際に、袋底受け板の上昇や、投入穀粒の落下、さらに袋の口部の折り目等による袋の変形等の作用によって、充填中の穀粒が袋の外部にこぼれることがあったけれども、第２の固定吸盤４２ａと可動吸盤４２ｂの吸引作用を、穀粒の充填開始後、袋底受け板が上昇して充填が終了するまで継続させることにより、その間に袋の開口した口部の中央部分を保持することができ、穀粒の充填中に穀粒が袋の外部にこぼれることを防止することができる。
【００２７】
袋把持機構５（図４ないし図７参照）は、袋取出し機構３により供給されそして袋開口機構４によって、さらに後述する補助シュート６３、６３の回動によって開口された袋１０の口部１１の両端部を、穀粒の充填中、把持するものであり、２個の固定グリッパ５１、５１と固定グリッパに対して接離可能な２個の可動グリッパ５２、５２とを有し、固定グリッパ５１、５１は、取付部材４０の前側壁部４０ｂにおいて第１固定吸盤４１ａ、４１ａの外側で袋１０の両端部に対応する部位に固定され、他方の可動グリッパ５２、５２は、取付部材４０の後側壁部４０ｃの後面に固着された袋把持シリンダ５３、５３のピストンロッド５３ａ、５３ａに取り付けられ、固定グリッパ５１、５１に対して接近および離間しうるように設けられている。なお、可動グリッパ５２、５２のピストンロッド５３ａ、５３ａは後側壁部４０ｃの孔４０ｅ、４０ｅを介して伸縮移動可能に設けられており、可動グリッパ５２、５２は取付部材４０の内部に位置している。そして、袋把持機構５における袋把持シリンダ５３の作動は制御装置により制御され、袋把持シリンダ５３の作動に関連して、可動グリッパ５２が固定グリッパ５１に対して押圧する位置すなわち把持位置を検出する検出器Ｓｗ８が配設され（図５参照）、この検出器は制御装置に接続され、それらの検出結果は制御装置に送られる。また、固定グリッパ５１、５１および可動グリッパ５２、５２は、表面に互いに噛み合う形状の凹凸溝を設けたウレタンゴム等の硬質の弾性体が取り付けられ、そして両グリッパ５１、５２の下方部は、供給されてくる袋１０の進入をガイドし、容易にかつ確実に両グリッパの間に入り込みうるように下方が拡開するように斜めにカットした形状にしてある（図５参照）。
【００２８】
断面略逆Ｕ字状の取付部材４０の上壁部４０ａの中央部分に設けられた孔４０ｇの上方に、投入ホッパー６の投入口６１が位置するように、投入ホッパー６が、上壁部４０ａに立設されたホッパー取付板６２、６２により支持されている。この投入ホッパー６の投入口６１の下方には開閉可能に設けられた一対の補助シュート６３、６３が配設され（図２および図６）、この一対の補助シュート６３、６３はそれぞれ底壁と両側壁とを有する断面コ字状に形成され、断面略逆Ｕ字状の取付部材４０の上壁部４０ａに固定された前後の軸支板に軸支された回転軸６４に固定され、回転軸６４は前方の軸支板に取り付けられた回転シリンダ６５により回転駆動される。このように構成された一対の補助シュート６３、６３は、常時は投入ホッパー６の投入口６１の下方を閉鎖する状態にあり（図６において実線で示す位置）、第１吸盤群４１および第２吸盤群４２が作動して袋１０の口部を開口させた際に、回転シリンダ６５、６５が作動して一対の補助シュート６３、６３をそれぞれ回動させる。そして一対の補助シュート６３、６３は、その先端部分が取付部材４０の上壁部４０ａに設けられた孔４０ｇを通過して、その底壁が平行になるまで回動する（図６において破線で示す位置、および図７における補助シュート６３、６３の位置）。このように、一対の補助シュート６３、６３は、その側壁の先端部分が孔４０ｇを通り、その下方に位置する開口した袋１０の口部に進入しながら回動し、袋１０の口部をさらに拡開してその開口を確実なものとするとともに、穀粒の充填時には穀粒を袋１０内へガイドする作用を行なう。なお、一対の補助シュート６３、６３を回転させる回転シリンダ６５、６５の作動は制御装置により制御され、そして、回転シリンダ６５の作動に関連して補助シュート６３の開口した位置を検出する検出器Ｓｗ９が配設され（図６参照）、この検出器は制御装置に接続されている。
【００２９】
また、袋充填時に穀粒を確実に密に収納するように袋の側面を叩く袋押叩機構６７（図１および図２参照）が、フレーム１の側部に配置され、フレームの基台１ａに固定された袋押叩機構支持台６７ａに配設されており、袋押叩シリンダ６８とそのピストンロッドに取付けられた袋押叩板６９とを有し、穀粒を袋に充填している間に、シリンダピストン機構を作動させて、その袋押叩板６９により袋１０の側面を数回押叩して、穀粒を確実に密に収納させるものである。なお、ピストンロッドおよび袋押叩板６９は、後述する排出機構８の排出ガイド板８２と排出枠台８３に設けられた孔８８を介して移動しうるように形成されている。
【００３０】
穀粒の充填部の下方には、図２および図３に示すように、上面視矩形状の袋底受け板７２が設けられ、この袋底受け板７２は、基台１ａに固定された支持板７３に取り付けられた袋底上げシリンダ７１のピストンロッド７１ａの上端部に取り付けられている。そして、袋底受け板７２の下面には、支持板７３の貫通孔に案内ガイドされる一対のガイド杆７４、７４が設けられ、袋底受け板７２の上下動を案内ガイドする。袋底上げシリンダ７１によって上下方向に駆動される袋底受け板７２は、常時は下降して位置し、そして、袋底上げシリンダ７１の作動によって、穀粒が充填されている袋１０の底部１２を支えるように上方に移動しうるように構成されている。
【００３１】
穀粒の充填部に配設された袋開口機構４や袋把持機構５は、図３および図８に示すように、供給された袋１０を袋底受け板７２から少し離間させた状態で、吸着して開口しそして把持する高さに設けられており、袋把持機構５に把持された袋１０は、穀粒の充填開始時には、宙吊り状態に保持されて、袋１０の底部１２の折り返し部が充填された穀粒によって広げられ、そして、その後に、袋底上げシリンダ７１の作動によって袋底受け板７２が上昇すると、穀粒が充填されている袋１０の底部１２は袋底受け板７２に受けられて支持される。また、充填終了時に、袋把持機構５の把持が解放されると、袋１０は、袋底受け板７２に支持された状態で袋底受け板７２とともに下降して、袋の排出工程にそなえる。
【００３２】
そして、袋開口機構４および袋把持機構５の下方に設けられた袋排出機構８は、特に図１および図２に示すように、フレーム１の一側方に排出シリンダ８１を配設して、そのピストンロッド８１ａの先端に固定された排出枠台８３を通常はフレーム１の他方の側部（図２において左側）に位置させている。排出ガイド板８２は、排出枠台８３に取り付けられて、穀粒が袋詰めされた袋の側部形状に合致するように湾曲されている。排出枠台８３および排出ガイド板８２は、前後に配置された２本のガイド軸８５、８６と上部後方に配置された１本のガイド軸８７に沿って移動しうるように設けられている。また、排出ガイド板８２および排出枠台８３には、袋充填時に袋１０の側部を叩く袋押叩板６９が相対的に貫通しうるように、孔８８が開けられている。
【００３３】
次に、上述した実施例の作動およびその制御態様について、図１０および図１１に示すフローチャートに沿って説明する。
【００３４】
図示しない制御部からの袋詰めの指令に応じて、袋取出し機構３の給袋シリンダ３３が作動し、そのピストンロッド３３ａを下方に向かって伸長させ、このピストンロッド３３ａの伸長により、吸盤ホルダ３２および複数の吸盤３１も下降する（Ｓ１）。吸盤３１の真空系の作動により吸引作用が開始し（Ｓ３）、吸盤３１が積載された袋の最上位の袋１０に当接すると、その最上位の袋１０を吸着する。ここで、給袋圧力スイッチＳｗ４の検出により給袋圧力スイッチＳｗ４がＯＮになると（Ｓ４）、給袋シリンダ３３はそのピストンロッド３３ａを収縮させて、吸盤ホルダ３２および複数の吸盤３１を上方へ移動させる（Ｓ６）。吸盤３１は袋１０を吸着した状態で上昇し、袋載せ台２から一枚の袋１０を吸着して取り出す。なお、給袋圧力スイッチＳｗ４が所定時間内にＯＮとならない場合には、吸盤の吸着不良として装置の作動を停止させる（Ｓ５）。
【００３５】
袋１０を吸着した吸盤３１が上昇し、吸袋シリンダ３３の定位置検出スイッチＳｗ１がＯＮした（Ｓ７）後に、図示しない回転モータが作動して（Ｓ８）、回転位置検出器Ｓｗ３がＯＮするまで、回転軸３５を介して給袋シリンダ３３を回転させ、図３に二点鎖線で示すように、後方へ約９０度回転させる（Ｓ９〜Ｓ１０）。この給袋シリンダ３３の回動によって、吸盤３１、３１に吸着されている袋１０は、その口部１１を上向きにして、袋開口機構４の第１固定吸盤４１ａと第１可動吸盤４１ｂの間および第２固定吸盤４２ａと第２可動吸盤４２ｂの間、さらに袋把持機構５の固定グリッパ５１と可動グリッパ５２の間に供給される。このとき供給された袋１０の底部１２はフレーム１の袋底受け板７２から少し離間した宙吊り状態で保持されている。
【００３６】
そして、袋開口機構４は、その開口シリンダ４５の作動によりピストンロッド４５ａを収縮させて、ガイド軸４９によりガイドされて移動する駆動枠体４７を介して、第１可動吸盤４１ｂおよび第２可動吸盤４２ｂを第１固定吸盤４１ａおよび第２固定吸盤４２ａにそれぞれ接近するように移動させる（Ｓ１１）。そして第１吸盤群４１および第２吸盤群４２は、袋取出し機構３により供給されて吸盤３１に吸着されている袋１０に対して、両側から押圧して、開口シリンダ４５に関連する閉口位置検出器Ｓｗ６によりその押圧が検出される（Ｓ１２）と、袋開口機構の真空経路の第１バルブ１０１および第２バルブ１０２をともにＯＮの状態として、第１吸盤群４１および第２吸盤群４２の吸引作用を開始させ、袋１０の口部１１の両面をそれぞれ吸着する（Ｓ１３）。これと同時に袋取出し機構３の吸盤３１はその吸引を停止し（Ｓ１４）、そして袋取出し機構３は図示しない回転モータによりその袋取出しの待機位置に復帰する（Ｓ１５〜Ｓ１７）。
【００３７】
この後、開口シリンダ４５の作動によるピストンロッド４５ａの伸長動により（Ｓ１８）、第１可動吸盤４１ｂおよび第２可動吸盤４２ｂは、袋１０の口部１１の一面を吸着したまま、第１固定吸盤４１ａおよび第２固定吸盤４２ａから離間するように後方へ移動し、袋１０の口部１１を開口する。この状態は開口シリンダ４５に関連する定位置検出器Ｓｗ５によりそのピストンロッド４５ａの伸長した定位置が検出される（Ｓ１９）。
【００３８】
次いで、袋の口部１１の開口を検出する定位置検出器Ｓｗ５の検出結果（Ｓ１９）と、第１および第２の吸盤群４１、４２の真空経路における開口圧力スイッチＳｗ７がＯＮの状態（Ｓ２０）を条件として、一対の補助シュート６３の回転シリンダ６５を作動させて（Ｓ２２）、一対の補助シュート６３をそれぞれ回動させる。そして、補助シュート６３は、その先端部分が取付部材４０の上壁部４０ａに設けられた孔４０ｇを通過し、そしてその下方に保持されている袋１０の開口した口部１１内に進入しながら回動し、補助シュート６３の底壁が互いに平行になるまで、すなわち、回転シリンダ６５に関連する回転開口位置検出器Ｓｗ９がＯＮするまで、回動する（Ｓ２３）。このとき、一対の補助シュート６３の側壁が袋１０の口部１１内に進入しながら回動し、袋１０の口部１１を拡開してその開口を確実なものとする。そして、補助シュート６３の回動が完全になされたことが検出され（Ｓ２３）、かつ袋開口機構の第１および第２の吸盤群４１、４２の真空経路の開口圧力スイッチＳｗ７による良好な検出結果（Ｓ２４）が得られると、袋把持機構５の袋把持シリンダ５３を作動させる（Ｓ２６）。
【００３９】
なお、この際に、袋１０の口部１１の表裏のいずれか一方の側が袋の内側に折れやすい性向を有する袋１０においても、第１および第２の吸盤群４１、４２によって、口部１１を充分に開口することができるけれども、この開口された袋口部１１内への一対の補助シュート６３、６３の回動によって、補助シュート６３の一部が袋の開口された口部１１の上縁部に接触してその上縁部を押し付ける状態となって、袋の開口された口部と補助シュートとの間に隙間が生じてしまい、この状態で穀粒の充填が開始されると、大量の穀粒が袋１０の外にこぼれてしまうことがあった。そこで、本実施例においては、このような事態を解消するために、第１および第２の吸盤群４１、４２の真空経路における開口圧力スイッチＳｗ７による吸引状態の検出を、一対の補助シュート６３の回転開始前および回転終了後に行なうようにしている（Ｓ２０〜Ｓ２４）。したがって、Ｓ２０において、第１および第２の吸盤群の真空経路の開口圧力スイッチＳｗ７がＯＮとならない場合は勿論のこと、Ｓ２３〜Ｓ２４において、一対の補助シュート６３が回転終了した時点で、吸盤の真空経路の開口圧力スイッチＳｗ７による吸引状態が不良となっている場合（開口圧力スイッチＳｗ７がＯＦＦの状態）には、吸盤による袋口部の開口が一旦はなされたけれども、その後上記のような事態が生じていることが想定されるところであって、装置のその後の作動を停止させるように構成する（Ｓ２１、Ｓ２５）。
【００４０】
袋把持シリンダ５３の作動によって、そのピストンロッド５３ａを伸長させ、袋把持作動位置検出器Ｓｗ８がＯＮするまで、可動グリッパ５２を固定グリッパ５１の方向に突出させて、袋１０の口部１１近傍の両端を把持する（Ｓ２７）。その後、袋開口機構４の真空経路の第２バルブ１０２をＯＦＦとして、第１固定吸盤４１ａおよび第１可動吸盤４１ｂの吸引を止める。なお、第２固定吸盤４２ａおよび第２可動吸盤４２ｂは継続して吸引状態にある（Ｓ２８）。この状態を図７に図示する。
【００４１】
引き続いて、予め計量器により計量されている穀粒の袋への充填を始める（Ｓ２９〜Ｓ３０）。計量タンク内の穀粒は、計量タンクの排出口を開閉シリンダにより開くことによって、投入ホッパー６および補助シュート６３、６３を介して袋１０へ充填される。この充填時において、袋把持機構５によって把持された袋１０は、図８に示すように、袋底受け板７２から少し上方に離間して宙吊りの状態で把持されているために、袋１０の底部１２が折り返し部を有していても、底部１２の折り返し部は穀粒の落下によって広げられる。そして、袋１０の底部１２の折り返し部が充填される穀粒によって十分に広げられる時間の経過後に、袋底上げシリンダ７１を作動させて袋底受け板７２を上昇させて、以後、袋底受け板７２は、穀粒が充填されている間、袋１０の底部１２を受けて下方から支持する（Ｓ３３〜Ｓ３４）。また、穀粒を充填している際に、袋把持機構５によって把持された袋の側面に配設されている袋押叩機構６７が、穀粒を充填している際にシリンダピストン機構６８、６８ａの作動によって、その袋押叩板６９により袋１０の側面を数回押叩して、穀粒を密に確実に収納させる（Ｓ３２）。
【００４２】
充填が終了すると（Ｓ３５）、袋開口機構４の真空経路の第１バルブ１０１をＯＦＦとして、第２固定吸盤４２ａおよび第２可動吸盤４２ｂの吸引を止める（Ｓ３６）。このように、穀粒の充填開始後、袋底受け板が上昇して充填が終了するまで、袋開口機構４の第２吸盤群４２の吸引作用を継続させることにより、図７に図示するように、その充填中に袋１０の口部の中央部分を吸引により保持することができ、穀粒の充填中に穀粒が袋の外部にこぼれることを確実に防止することができる。
【００４３】
そして、計量タンクの開閉シリンダを閉じ（Ｓ３７）、同時に補助シュート６３、６３を逆方向に回動させて復帰させ（Ｓ３８）、そして、袋１０を把持していた袋把持機構５が両グリッパ５１、５２を離間させて袋１０の把持を解放し（Ｓ３９）、袋底受け板７２は袋１０を支持した状態で下降する（Ｓ４１）。その後、袋底受け板７２とともに下降した袋１０は、排出シリンダ８１の作動による排出枠台８３および排出ガイド板８２の移動によって、フレーム１の側方へ押し出される（Ｓ４２〜Ｓ４３）。そして、後続のコンベア等により適宜位置へ搬送することができる。
【００４４】
【発明の効果】
本発明は、以上説明したように構成されており、袋開口機構において、第１固定吸盤と第１可動吸盤からなる第１吸盤群および第２固定吸盤と第２可動吸盤からなる第２吸盤群を設けたことにより、袋の口部の近傍に折り目が付されていて袋の口部の表裏のいずれか一方の面が折れやすい性向を有する袋であっても、第２の固定および可動吸盤が折り目の周辺やその上方部分を確実に吸引するために、袋の口部が内側に折れ曲がることを防止することができ、袋を確実に開口させることができ、さらに、袋開口機構の第１吸盤群および第２吸盤群の真空経路に、第１バルブと第２バルブを配設して、第１吸盤群および第２吸盤群をそれぞれ個別に作動させることができるようにしたことにより、それぞれの作動タイミングを適宜設定することができ、従来の装置においては、穀粒の充填を開始した後に、袋底受け板の上昇や、投入穀粒の落下、さらに袋の口部の折り目等による変形等の作用によって、充填中の穀粒が袋の外部にこぼれることがあったけれども、第２吸盤群の吸引作用を、穀粒の充填開始後、袋底受け板が上昇して充填が終了するまで継続させることにより、その充填中に袋口部の中央部を吸引により保持することができ、穀粒の充填中に穀粒が袋の外部にこぼれることを確実に防止することができる。
【００４５】
さらに、袋取出し機構によって充填部に供給された袋を袋開口機構により開口しかつ一対の補助シュートの回動によって袋の開口を確実に拡開させた後に、袋把持機構で開口された袋の口部両端を把持するように制御し、そして袋開口機構の第１および第２の吸盤群、および袋把持機構のグリッパにおいて、それらの一方をフレームの取付部材に固定し、それらの他方のみを可動として、取付部材に配設したシリンダ手段による伸縮動によって固定された吸盤やグリッパに対して接離動させるようにしており、袋の開口および把持を、複雑なリンク機構等を用いることなく、簡単な機構でかつ確実に制御することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の穀粒等の自動袋詰め装置を概略的に示す側面図である。
【図２】本発明の穀粒等の自動袋詰め装置を、袋載せ台および袋取出し機構等を省略して、示す概略的な正面図である。
【図３】本発明の穀粒等の自動袋詰め装置における袋取出し機構と袋開口機構および袋底受け板の関連を示す要部側面図である。
【図４】本発明の穀粒等の自動袋詰め装置における袋開口機構と袋把持機構の関係を図３のＡ−Ａ線に沿って破断して示す部分断面図である。
【図５】図４におけるＢ−Ｂ線に沿った断面図であり、袋把持機構を示す。
【図６】本発明の穀粒等の自動袋詰め装置における投入ホッパーと一対の補助シュートおよび袋の関係を示す模式的な部分破断図である。
【図７】図４に対応する部分断面図であって、袋把持機構が袋の両端部を把持しかつ袋開口機構の第２吸盤群が袋を吸着している状態を示す。
【図８】本発明の穀粒等の自動袋詰め装置における袋把持機構と袋と袋底受け板の関係を示す模式図である。
【図９】本発明の穀粒等の自動袋詰め装置における袋開口機構における第１吸盤群および第２吸盤群の真空経路の概略的な構成を示す図である。
【図１０】本発明の穀粒等の自動袋詰め装置の制御態様を示すフローチャートである
【図１１】本発明の穀粒等の自動袋詰め装置の制御態様を示す図１０のフローチャートに続くフローチャートである。
【符号の説明】
１    フレーム
２    袋載せ台
３    袋取出し機構
４    袋開口機構
４１    第１吸盤群
４１ａ    第１固定吸盤
４１ｂ    第１可動吸盤
４２    第２吸盤群
４２ａ    第２固定吸盤
４２ｂ    第２可動吸盤
４５    開口シリンダ
５    袋把持機構
５１    固定グリッパ
５２    可動グリッパ
５３    袋把持シリンダ
６    投入ホッパー
６３    補助シュート
６５    回転シリンダ
７１    袋底上げシリンダ
７２    袋底受け板
８    袋排出機構
１０    袋
４０    取付部材
４０ａ    上壁部
４０ｂ    前側壁部
４０ｃ    後側壁部
４０ｇ    孔
６７    袋押叩機構
１００    真空発生器
１０１    第１バルブ
１０２    第２バルブ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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