(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
レールに沿って輪体の駆動により走行する移動体であって、
前記移動体に、
時計機能と、
前記移動体の実走行距離を検出する距離検出手段と、
前記輪体の回転数を測定し、測定した回転数に前記輪体の円周を乗算して移動体の推測走行距離を求める距離認識手段と
を設け、
前記移動体の走行が通常ではないと判断すると移動体の加減速度を自動的に変更する自動モードと、手動により移動体の加減速度を選択する手動モードを設定する設定手段を設け、
前記時計機能により設定された日時となったと判断したとき、前記設定手段のモードを前記自動モードとし、
前記設定手段により自動モードが設定されているとき、前記距離検出手段により検出される実走行距離と、前記距離認識手段により求められる推測走行距離とを比較して異なると、移動体の走行が通常ではないと判断して移動体の加減速度を自動的に減少させ、
前記設定手段により手動モードが設定されているとき、移動体の加減速度は手動による移動体の加減速度に設定されること
を特徴とする移動体。
【請求項２】
距離検出手段を、
移動体と、移動体の走行方向の定点との距離を測定することにより、移動体の実走行距離を測定する距離測定手段、または
移動体に回転体を設け、レールに沿って前記回転体に歯合する固定部材を設け、移動体の走行により前記固定部材に歯合して回転する回転体の回転数を測定することにより、移動体の実走行距離を測定する距離測定手段
により構成したこと
を特徴とする請求項１に記載の移動体。
【請求項３】
レールに沿って輪体の駆動により走行する移動体であって、
前記移動体に、
時計機能と、
前記移動体の実走行距離を検出する距離検出手段と、
前記輪体の回転数を測定し、測定した回転数に前記輪体の円周を乗算して移動体の推測走行距離を求める距離認識手段と、
を設け、
前記距離検出手段により検出される実走行距離と前記距離認識手段により求められる推測走行距離とを比較して異なると移動体の走行が通常ではないと判断し、移動体の加減速度を自動的に減少させる自動モードと、
手動により移動体の加減速度が設定される手動モードと
を有し、
前記時計機能により設定された日時となったとき移動体の走行が通常ではなくなるものと判断し、自動的に前記自動モードに切り換え、移動体の加減速度を自動的に減少させること
を特徴とする移動体。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、レールに沿って輪体である車輪の駆動により走行する移動体、特にその移動体の走行時の速度制御に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、レールに沿って車輪の回転駆動により走行可能な移動体では、レールに対する駆動車輪のスリップを防止するために、レールに結露が発生しているか否かをレール近くの雰囲気温度と雰囲気湿度およびレールの温度に基づいて検出し、結露の発生検出に伴って、駆動車輪の回転駆動状態を結露未発生時と異なる状態に調整するようにしている。すなわち、結露発生時には、結露未発生時より駆動車輪の定格速度および増速加速度を減少させている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
レールに対する駆動車輪のスリップの原因は、結露以外にもオイルの付着などが存在するが、上記従来構成では、このような他の原因でスリップしたとき、何ら対策がされないことから、停止状態からの増速時であれば、定格速度に到るまでに時間を要して効率が低下し、定格速度による走行時においても同様に効率が低下し、また車輪のスリップが断続して生じると、移動体上に荷を搭載しているときには荷崩れを起こす恐れもある。さらに減速時にスリップが生じると、移動体が目的の停止位置を超えてオーバーし、そのあと目的の停止位置に戻る必要が生じて効率が低下する。
【０００４】
また上記従来構成では、結露発生時には、結露未発生時より駆動車輪の定格速度および増速加速度を減少させているだけであり、結露の量によってスリップの状態が異なって減速時にスリップが生じると、大きくオーバーランする恐れがあった。このようなときに、オーバーランを防ぐために急ブレーキをかけると、移動体上に荷を搭載しているときには荷崩れの恐れがある。
【０００５】
そこで、本発明は、結露以外に考えられる原因によるスリップをも検出でき、効率の低下を防止できる移動体を提供することを目的としたものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
前述した目的を達成するために、本発明のうち請求項１記載の発明は、レールに沿って輪体の駆動により走行する移動体であって、
前記移動体に、時計機能と、前記移動体の実走行距離を検出する距離検出手段と、前記輪体の回転数を測定し、測定した回転数に前記輪体の円周を乗算して移動体の推測走行距離を求める距離認識手段とを設け、前記移動体の走行が通常ではないと判断すると移動体の加減速度を自動的に変更する自動モードと、手動により移動体の加減速度を選択する手動モードを設定する設定手段を設け、
前記時計機能により設定された日時となったと判断したとき、前記設定手段のモードを前記自動モードとし、前記設定手段により自動モードが設定されているとき、前記距離検出手段により検出される実走行距離と、前記距離認識手段により求められる推測走行距離とを比較して異なると、移動体の走行が通常ではないと判断して移動体の加減速度を自動的に減少させ、前記設定手段により手動モードが設定されているとき、移動体の加減速度は手動による移動体の加減速度に設定されることを特徴とするものである。
【０００７】
設定される日時は、時期、時間の設定を含む。
移動体の走行が通常ではなくなると、たとえば輪体がスリップして輪体が回転しても移動体が走行しない事態が生じると、輪体の回転数に輪体の円周を乗算して求める推測走行距離が、実際の移動体の実走行距離より大きくなってしまう。上記構成によれば、推測走行距離と実走行距離を比較して異なると（輪体がスリップして推測走行距離が実走行距離より大きくなると）、移動体の走行が通常ではない（輪体がスリップしている）と判断し、設定手段により自動モードが設定されているとき、移動体の加減速度を自動的に減少させる。よって、走行が通常ではなくなること（レールに対する輪体のスリップ）が極力防止される。また推測走行距離と実走行距離を比較することにより、結露以外の原因、たとえばレール上に零れたオイルによるスリップが検出される。また設定手段により手動モードが設定されているとき、移動体の加減速度は手動による移動体の加減速度（固定値）に設定され、移動体は作業者の意図に反して加減速度を減少させることはない。また、設定された日時となったとき、たとえば結露が生じやすい冬場の早朝の時間には自動的に自動モードとされ、結露によるスリップが極力防止される。また作業者が結露が生じやすい時期において自動モードへの切り換え忘れが防止される。
【０００８】
また請求項２に記載の発明は、上記請求項１に記載の発明であって、距離検出手段を、移動体と、移動体の走行方向の定点との距離を測定することにより、移動体の実走行距離を測定する距離測定手段、または移動体に回転体を設け、レールに沿って前記回転体に歯合する固定部材を設け、移動体の走行により前記固定部材に歯合して回転する回転体の回転数を測定することにより、移動体の実走行距離を測定する距離測定手段により構成したことを特徴とするものである。
【０００９】
上記構成によれば、実走行距離が、移動体と、移動体の走行方向の定点との距離を測定することにより測定され、あるいは移動体の走行によりレールに沿って設けた固定部材に歯合して回転する回転体の回転数を測定することにより測定される。
【００１６】
請求項３に記載の発明は、レールに沿って輪体の駆動により走行する移動体であって、
前記移動体に、時計機能と、前記移動体の実走行距離を検出する距離検出手段と、前記輪体の回転数を測定し、測定した回転数に前記輪体の円周を乗算して移動体の推測走行距離を求める距離認識手段とを設け、
前記距離検出手段により検出される実走行距離と前記距離認識手段により求められる推測走行距離とを比較して異なると移動体の走行が通常ではないと判断し、移動体の加減速度を自動的に減少させる自動モードと、手動により移動体の加減速度が設定される手動モードとを有し、
前記時計機能により設定された日時となったとき移動体の走行が通常ではなくなるものと判断し、自動的に前記自動モードに切り換え、移動体の加減速度を自動的に減少させることを特徴とするものである。
【００１７】
時計機能により設定される日時は、時期、時間の設定を含む。
上記構成によれば、自動モードでは、推測走行距離と実走行距離を比較して異なると、移動体の走行が通常ではないと判断し、移動体の加減速度を自動的に減少させる。よって、走行が通常ではなくなることが極力防止される。また推測走行距離と実走行距離を比較することにより、結露以外の原因、たとえばレール上に零れたオイルによるスリップが検出される。また手動モードでは、移動体の加減速度は手動による移動体の加減速度（固定値）に設定され、移動体は作業者の意図に反して加減速度を減少させることはない。また時計機能により設定された日時となったとき、自動的に自動モードに切り換えられ、たとえば結露が生じやすい冬場の早朝の時間には移動体の加減速度が自動的に減少され、よって結露によるスリップが極力防止される。
【００１８】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
本発明の移動体を、物品保管設備に備えられるスタッカクレーンに適用した場合について説明する。
【００１９】
図１に示すように、物品保管設備ＦＳには、物品出し入れ方向が互いに対向するように間隔を隔てて設置した２基の収納棚Ａと、それらの収納棚Ａどうしの間に形成した作業通路Ｂを自動走行するスタッカークレーン（移動体の一例）Ｃとが設けられ、各収納棚Ａには多数の物品収納部Ｄが上下多段かつ左右に並設されている。
【００２０】
前記作業通路Ｂには、収納棚Ａの長手方向に沿って走行レール１が設置され、作業通路Ｂの一端側に設置した物品搬出入部Ｅには、入出庫指令をスタッカークレーンＣに入力するコントローラＥ１と、操作パネルＥ２と、走行レール１を挟んで一対の荷載置台Ｅ３とが設けられ、スタッカークレーンＣは、入出庫指令に基づいて走行レール１に沿って走行して、荷載置台Ｅ３と物品収納部Ｄとの間でのパレットＰに載せた物品Ｆの出し入れを行う入出庫用の搬送車（移動体の一例）として構成されている。
【００２１】
前記スタッカークレーンＣは、図２に示すように、走行レール１に沿って走行する走行車体２に、昇降台３と、その昇降台３を昇降操作自在に案内支持する前後一対の昇降マスト４とを設けて構成され、昇降台３には物品移載用のフォーク装置５が設けられている。
【００２２】
前記昇降台３は、その左右両側に連結した昇降用チェーン８にて吊下げ支持され、この昇降用チェーン８は、上部フレーム７に設けた案内スプロケット９と一方の昇降マスト４に設けた案内スプロケット１０とに巻き掛けられて、走行車体２の一端に装備した巻き取りドラム１１に連結されている。
【００２３】
そして、巻き取りドラム１１を、いわゆるインバータ式のモータである昇降用電動モータＭ１にて正逆に駆動回転させて、昇降用チェーン８の繰り出しや巻き取り操作で昇降台３を駆動昇降させるように構成されている。
【００２４】
昇降台３の昇降位置は、図２などでは図示を省略するが、巻き取りドラム１１の回転軸に連結されて、それの回転量を検出するための駆動側ロータリエンコーダ１８（図４）と、昇降台３に取付けられている昇降台側ロータリエンコーダ１９との検出情報に基づいて管理される。昇降台側ロータリエンコーダ１９は、図３に示すように、それの回転軸に取付けられたスプロケット１９ａが昇降マスト４の一方に上下方向に敷設されたチェーン２０に歯合しており、昇降台３の昇降に伴ってスプロケット１９ａが回転して、昇降台３の昇降移動を検出する。
【００２５】
駆動側ロータリエンコーダ１８及び昇降台側ロータリエンコーダ１９の検出情報は、図４に示すように、クレーン制御装置ＣＣの昇降制御部３０に入力されている。
【００２６】
前記走行車体２には、図３に示すように、走行レール１上を走行自在な前後二つの車輪（輪体の一例）１２と、走行レール１に対する車体横幅方向での位置を規制するように走行レール１に係合する前後二箇所に且つ左右一対に設けた下部位置規制用ロータ１３と、走行駆動装置（走行駆動手段の一例）１４が設けられている。走行駆動装置１４は、走行用電動モータＭ２とこのモータＭ２を速度制御するインバータ（図示せず）から構成されている。
【００２７】
また、前記上部フレーム７には、図２に示すように、ガイドレール６を左右から挟み込んで、スタッカークレーンＣの走行に伴って、その側面に沿って上下軸回りで転動する左右一対の上部位置規制用ローラ１７が走行方向の前後端部に設けられている。
【００２８】
そして、二つの車輪１２のうちの車体前後方向の一端側の車輪が、走行用電動モータＭ２に連結され、駆動される推進用の駆動輪１２ａに構成され、車体前後方向の他端側の車輪が、遊転自在な従動輪１２ｂとして構成され、スタッカークレーンＣは、上部フレーム７に設けた上部位置規制用ローラ１７にて倒れ止めされながら、走行用電動モータＭ２による駆動で走行レール１に沿って自走自在に構成されている。
【００２９】
走行車体２の走行位置は、図３に示すように、走行車体２に取付けられた車体側ロータリエンコーダ２１の検出情報に基づいて管理される。車体側ロータリエンコーダ２１は、それの回転軸に取付けられたスプロケット２１（回転体の一例）ａが走行レール１に沿って敷設されたチェーン（レールに沿って回転体に歯合する固定部材の一例）２２に歯合しており、走行車体２の走行に伴ってスプロケット２１ａが回転して、走行車体２の走行移動を検出する。
【００３０】
また駆動輪１２ａに連結される走行用電動モータＭ２の回転軸には、この回転軸の回転を検出する、すなわち車輪の回転数を測定するモータ側ロータリエンコーダ２４（図４）が連結されている。
【００３１】
車体側ロータリエンコーダ２１とモータ側ロータリエンコーダ２４の検出情報は、図４に示すように、クレーン制御装置ＣＣの走行制御部３１に入力されている。
【００３２】
上記クレーン制御装置ＣＣは、図４に示すように、コントローラＥ１からの搬送指令を受けて、昇降台３を指定された昇降位置に昇降させる昇降制御部３０と、走行車体２を指定された走行位置に移動させる走行制御部３１と、フォーク装置５を出退作動させて物品Ｆを移載させる移載制御部３２から構成され、クレーン制御装置ＣＣにより制御されて物品Ｆの搬送並びに各物品収納部Ｄなどとの間の物品Ｆの移載が行われる。
【００３３】
上記操作パネルＥ２には、オンラインモード／切／リモートモードの選択を行う選択スイッチや、データの設定・変更などの操作を行う設定部スイッチ、たとえば入庫／出庫／ピッキングの作業モードを設定するモード選択スイッチや、物品収納部Ｄの棚番などを入力するテンキーなど（いずれも図示せず）が設けられ、さらに図４に示すように、駆動輪１２ａのスリップを判断してスタッカークレーンＣの加減速度を自動的に変更する自動モードと、手動によりスタッカークレーンＣの加減速度を選択する手動モードを設定する設定手段として、ランプ付の加減速度設定（モード選択）スイッチ２５が設けられている。
【００３４】
コントローラＥ１には、この加減速度設定スイッチ２５に対応して、図５に示すように、ＲＳフリップフロップ２６が設けられている。このＲＳフリップフロップ２６は、加減速度設定モード選択スイッチ２５の“自動”（モード）のスイッチ２５ａが操作されるとセットされ、また“手動”（モード）のスイッチ２５ｂが操作されるとリセットされるようにスイッチ２５に接続されており、このＲＳフリップフロップ２６がセットされているときに動作するリレイＲＹ１が設けられている。また図５に示すように、コントローラＥ１には、自動的に日時を計時するカレンダー部（時計機能の一例）２７が設けられており、このカレンダー部２７より出力される現在の日時が、予め設定された日時の設定値内にあるのかどうかを判定する判定部２８が設けられ、この判定部２８で日時の設定値内にあると判定したときに動作するリレイＲＹ２が設けられている。上記リレイＲＹ１またはリレイＲＹ２が動作しているとき、加減速設定「自動（モード）」の信号がクレーン制御装置ＣＣへ出力され、同時にこの信号で加減速度設定スイッチ２５の“自動”のランプ２５ｃが点灯されて自動モードであることが報知され、リレイＲＹ１およびリレイＲＹ２とも動作していないとき、加減速度設定モード選択スイッチ２５の“手動”のランプ２５ｄが点灯され、手動モードであることが報知される。上記予め設定される日時は、時期や時間を含んでいる（また日時は、”何日の何時何分”であってもよい）。
【００３５】
上記クレーン制御装置ＣＣの走行制御部３１について詳細に説明する。
クレーン制御装置ＣＣの走行制御部３１の制御ブロック図を図６に示す。
後述するスタート信号によりリセットされて、車体側ロータリエンコーダ２１から入力されたパルス信号をカウントして走行本体２の実移動距離を測定する第１移動距離検出部４１と、第１移動距離検出部４１により測定された実移動距離を微分して実速度を測定する速度検出部４２と、後述するスタート信号によりリセットされて走行本体２の走行時間を測定する時間検出部４３と、コントローラＥ１から入力した移動先までの移動距離の指令値Ｑに基づいて走行パターンを設定する走行パターン設定部４４（詳細は後述する）と、移動距離検出部４１により測定された実移動距離、速度検出部４２により検出された走行本体２の実速度、時間検出部４３により測定された走行時間、走行パターン設定部４４から入力した走行パターンの設定値、および後述する設定加減速度γにより速度指令値を走行駆動装置１４へ出力する走行パターン発生部４５（詳細は後述する）と、後述するスタート信号によりリセットされて、モータ側ロータリエンコーダ２４から入力されたパルス信号をカウントして駆動輪１２ａの回転数による走行本体２の推測移動距離を測定する第２移動距離検出部４６と、第１移動距離検出部４１により測定された実移動距離と第２移動距離検出部４６により測定された推測移動距離に基づいて、実移動距離が推測移動距離より小さくなると、駆動輪１２ａがスリップしていると判断してスタッカークレーンＣの加減速度を減少させて、スタッカークレーンＣの設定加減速度γを選択して出力するスリップ判断・加減速度設定部４７（詳細は後述する）と、操作パネルＥ２によりテンキーなど使用して予め設定されたスタッカークレーンＣの設定加減速度γを記憶する手動設定部４８と、上記コントローラＥ１より出力された加減速設定「自動」の信号を入力しているときに動作するリレイＲＹ３が設けられ、リレイＲＹ３がオンのとき、すなわち自動モードのときにはスリップ判断・加減速度設定部４７より自動的に選択された設定加減速度γが走行パターン発生部４５へ入力され、リレイＲＹ３がオフのとき、すなわち手動モードのときには手動設定部４７に記憶された設定加減速度γが走行パターン発生部４５へ入力される構成となっている。
【００３６】
上記車体側ロータリエンコーダ２１と第１移動距離検出部４１により距離検出手段の一例（距離測定手段の一例でもある）が形成され、またモータ側ロータリエンコーダ２４と第２移動距離検出部４６により距離認識手段が形成される。
【００３７】
上記走行パターン設定部４４は、入力した移動距離Ｑにより、図７に示す走行パターンを設定するための設定値を演算するものであり、予め設定された加減速度αと停止前の「低速」の走行速度ｖＬにより、高速の一定速度ｖＨと減速を開始する移動距離（減速開始ポイント）Ｒを求め、これら高速の一定速度ｖＨ、減速開始移動距離Ｒ、および移動距離（入力した移動距離、停止距離に相当する）Ｑを走行パターン発生部４５へ出力する。走行速度ｖを積分したものが移動距離になることから、加減速度αと停止前の「低速」の走行速度ｖＬが予め設定されていると、高速の一定速度ｖＨと減速を開始する移動距離（減速開始ポイント）Ｒを求めることができる。
【００３８】
また上記スリップ判断・加減速度設定部４７は、図８に示すように、第２移動距離検出部４６により求めた推測移動距離から第１移動距離検出部４１により求めた実移動距離を減算してその距離の差（偏差）ｅを求める減算器５１と、減算器５１により求められた偏差ｅが、予め設定された距離β１（＞０）以上かどうかを判断する第１比較器５２と、減算器５１により求められた偏差ｅが、予め設定された距離β２（＞β１）以上かどうかを判断する第２比較器５３と、減算器５１により求められた偏差ｅが、予め設定された距離β３（＞β２）以上かどうかを判断する第３比較器５４と、第１比較器５２において偏差ｅが距離β１未満、すなわち偏差ｅが０に近く距離の差が無い状態と判断されたときに、設定加減速度γとして、上記αを出力する第１設定部５５と、第１比較器５２において偏差ｅが距離β１以上、第２比較器５３において偏差ｅが距離β２未満、すなわち偏差ｅが、β１≦ｅ＜β２と判断されたときに、設定加減速度γとして、（α−δ）（ただしδはαより小さい正の値）を出力する第２設定部５６と、第２比較器５３において偏差ｅが距離β２以上、第３比較器５４において偏差ｅが距離β３未満、すなわち偏差ｅが、β２≦ｅ＜β３と判断されたときに、設定加減速度γとして、（α−２δ）（＞０）を出力する第３設定部５７と、第３比較器５４において偏差ｅが距離β３以上、すなわち偏差ｅが、β３≦ｅと判断されたときに、設定加減速度γとして、（α−３δ）（＞０）を出力する第４設定部５８から構成されている。
【００３９】
このようにスリップ判断・加減速度設定部４７には設定加減速度γが予め複数に渡って設定されており、この構成により、第２移動距離検出部４６により測定された推測移動距離と第１移動距離検出部４１により測定された実移動距離が比較され、推測移動距離が実移動距離がより大きくなると、駆動輪１２ａがスリップしていると判断され（移動体の走行に異常が発生したと判断され）、その状態に応じて（偏差ｅが大きくなるにつれて）スタッカークレーンＣの設定加減速度γが減少するように選択して出力される。
【００４０】
また上記走行パターン発生部４５には、予め加減速度αと停止前の「低速」の走行速度ｖＬが設定されており、高速の一定速度ｖＨ、減速開始移動距離Ｒ、および移動距離Ｑを入力すると、図７に実線で示す走行パターンを設定でき、走行パターンを設定すると、上記スタート信号を第１移動距離検出部４１と時間検出部４３と第２移動距離検出部４６に出力し、同時に設定走行パターンにしたがって、走行用電動モータＭ２（インバータ）への速度指令値の出力を開始する。走行を開始すると、増速時または減速時には、入力している上記設定加減速度γとなるように、走行パターンを補正して速度指令値を出力する。
【００４１】
上記クレーン制御装置ＣＣの走行制御部３１の構成による作用を説明する。
走行制御部３１は、コントローラＥ１から移動距離指令値Ｑの搬送指令を受けると、設定走行パターンを形成し、この設定走行パターンに基づいて速度指令値を走行用電動モータＭ２へ出力して走行車体２の走行を開始させる。
【００４２】
走行中、加減速度設定スイッチ２５において自動モードが選択されているとき、あるいは設定日時となって自動モードが設定されているとき（ＲＹ３がオンのとき）、加減速時（増速時または減速時）に、モータ側ロータリエンコーダ２４の出力パルスに基づく推測移動距離と車体側ロータリエンコーダ２１の出力パルスに基づく実移動距離に差（偏差ｅ）が生じると、駆動車輪１２ａにスリップが生じたと判断し距離の差に応じて設定加減速度γを減少し、これに基づいてモータＭ２へ出力される速度指令値の加減速度を減少する。よって、駆動車輪１２ａにスリップが発生すると、走行車体２の加減速度が減少され、駆動車輪１２ａのスリップが極力減少される。
【００４３】
そして走行車体２が移動距離Ｒに達すると、減速させて走行速度を「低速」ｖＬへ移行させ、移動距離Ｑに達すると、ブレーキを作動させて走行車体２を停止させる。
【００４４】
以上のように、推測移動距離と実移動距離の差により駆動車輪１２ａのスリップを判断することにより、結露以外の原因、たとえば走行レール１上に零れたオイルなどの全ての原因によるスリップを検出することができ、さらに加減速時に駆動車輪１２ａのスリップを判断すると、加減速度が減少されることにより、走行レール１に対する駆動車輪１２ａのスリップを抑えることができる。また加減速時に、駆動車輪１２ａにスリップが生じたと判断されると、すなわち移動体の走行が通常ではなくなると、その程度（距離の差）に応じて加減速度が減少されることにより、結露やオイルの程度に応じて加減速度が減少され、よって走行レール１に対する駆動車輪１２ａのスリップを極力抑えることができる。
【００４５】
その結果、増速時のスリップにより昇降台３上の物品Ｆが荷崩れを起こす恐れを解消でき、さらに減速時のスリップによるオーバーランを防ぐことができ、強制停止の必要がなくなり、走行本体２をスムーズに停止させることができ、振動や揺れの発生を防止することができる。
【００４６】
また加減速度設定スイッチ２５を設けて、作業者が、スタッカークレーンＣの加減速度が自動的に減少（変更）される自動モードと、手動によるスタッカークレーンＣの加減速度（固定値）に設定される手動モードを選択することができることにより、スタッカークレーンＣが作業者の意図に反して加減速度を減少させてしまうことを防ぐことができる。
【００４７】
またカレンダー機能（時計機能）を持たせて、設定の日時となると、自動的に自動モードに切り換えることにより、設定された日時、たとえば結露が生じやすい冬場の早朝の時間には自動的に自動モードに変更され、結露によるスリップを極力防止することができる。また結露が生じやすい時期における、自動モードへの作業者の切り換え忘れを防止することができる。
【００４８】
なお、上記実施の形態では、移動体としてスタッカークレーンＣの走行車体２を例示して、本発明を物品保管設備ＦＳに適用した場合を例示しているが、無人搬送車の走行制御など、種々の移動体の制御に適用できる。
【００４９】
また上記実施の形態では、実移動距離を検出する検出手段（距離検出手段）として、車体側ロータリエンコーダ２１を使用しているが、図１，図２，図３に仮想線で示すように、走行車体２に取り付けられた光学式の測距装置６０の走行位置検出情報に基づいて実移動距離を検出するようにしてもよい。この光学式の測距装置６０は、走行車体２の移動方向に水平に測距用のビーム光を投射し、その反射光により距離を測定するレーザ測距計６１と、作業通路Ｂ（走行車体２の移動経路）の搬入出部Ｅとは反対側の端部にレーザ測距計６１の投射光に対向して設置された反射体６２とを備えて構成されている。この測距装置７０による走行車体２の走行位置検出情報は、図４の車体側ロータリエンコーダ２１に代えてクレーン制御装置ＣＣの走行制御部３１に入力される。この測距装置６０は、移動体と、移動体の走行方向の定点との距離を測定することにより、移動体の実走行距離を測定する距離測定手段の一例である。
【００５０】
また上記実施の形態では、カレンダー機能（時計機能）を持たせて、設定の日時となると、自動的に自動モードに切り換えることにより、設定された日時、たとえば結露が生じやすい冬場の早朝の時間には自動的に自動モードに変更しているが、この切り換える信号、すなわち図５に示す判定部２８の出力信号（ＲＹ２の動作接点）により直接、走行パルス発生部４５へ入力される設定加減速度γを切り換える（減少させる）ようにしてもよい。これによると、設定された日時になると、スリップの有無に関係なく、またスリップの有無を判定することなく、設定加減速度γが減少され、スリップの発生が抑えられる。また勿論、カレンダー機能を持たない構成とすることも可能である。
【００５１】
また上記実施の形態では、スリップ判断・加減速度設定部４７は、偏差ｅにより複数に渡って設定加減速度γを設定しているが、偏差ｅの増加に応じて無段階に設定加減速度γを減少させて設定するようにしてもよい。
【００５２】
また上記実施の形態では、「設定手段」として加減速度設定（モード選択）スイッチ２５を設けて、駆動輪１２ａのスリップを判断してスタッカークレーンＣの加減速度を自動的に変更する自動モードと、手動によりスタッカークレーンＣの加減速度を選択する手動モードを設定しているが、この加減速度設定スイッチ２５を無くして、常に自動モードで、駆動輪１２ａのスリップを判断してスタッカークレーンＣの加減速度を自動的に変更するようにしてもよい。
【００５３】
また上記実施の形態では、駆動輪１２ａのスリップを判断するとスタッカークレーンＣの加減速度を変更しているが、このスタッカークレーンＣの加減速度の変更に加えて、走行レール１に結露除去手段を取り付け、たとえば走行レール１に沿ってヒータを取り付け、駆動輪１２ａのスリップを判断すると、この結露除去手段を駆動して結露を除去するようにしてもよい。
【００５４】
また上記実施の形態では、駆動輪１２ａのスリップを判断しているが、走行レール１に沿って、スタッカークレーンＣの車輪１２の走行音を検出する走行音検出手段（たとえば、マイクなど）を設置し、車輪１２の走行音の異常（通常ではない）を、たとえば波形分析装置などの異常音検出手段により検出することによってスタッカークレーンＣの走行が通常ではないと判断し、スタッカークレーンＣの加減速度を減少させるようにすることもできる。
【００５５】
また上記実施の形態では、移動体を走行駆動する走行駆動手段としていわゆるインバータ式の走行用電動モータＭ２（走行駆動装置１４）を例示しているが、走行駆動手段自体に、移動体の走行速度を検出する手段を備えると共に、走行制御手段から指令された速度と検出した走行速度とが一致するようにフィードバック制御する回路を備えるように構成するなど、走行制御手段により指令された走行速度で移動体を走行駆動する走行駆動手段の具体構成は種々変更可能である。
【００５６】
【発明の効果】
以上述べたように本発明によれば、距離認識手段により求められる推測走行距離と実走行距離を比較して異なると、移動体の走行が通常ではない（輪体がスリップしている）と判断して移動体の加減速度を減少させることにより、走行が通常ではなくなること（レールに対する輪体のスリップ）を防止できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態における移動体を備えた物品保管設備の要部斜視図である。
【図２】同物品保管設備のスタッカークレーンの概略構成図である。
【図３】同物品保管設備のスタッカークレーンの要部拡大図である。
【図４】同物品保管設備の制御構成図である。
【図５】同物品保管設備のコントローラの要部ブロック図である。
【図６】同物品保管設備のクレーン制御装置の走行制御部のブロック図である。
【図７】同物品保管設備の設定走行パターンの説明図である。
【図８】同物品保管設備のクレーン制御装置の走行制御部／スリップ判断・加減速度設定部のブロック図である。
【符号の説明】
ＦＳ    物品保管設備
Ａ      棚
Ｂ      作業通路
Ｃ      スタッカークレーン（移動体）
ＣＣ    クレーン制御装置（制御手段）
Ｄ      物品収納部
Ｅ      搬入出部
Ｅ１    コントローラ
Ｅ２    操作パネル
Ｆ      物品（荷）
Ｍ２    走行用電動モータ
１      走行レール
２      走行車体
１４    走行駆動装置（走行駆動手段）
２０    チェーン（固定部材）
２１    車体側ロータリエンコーダ
２１ａ  スプロケット（回転体）
２４    モータ側ロータリエンコーダ
２５    加減速度設定スイッチ
３１    走行制御部
６０    光学式測距装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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