(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
上下方向に複数の棚段を有し、当該各棚段に、物品を載置するための複数の配置領域を有する格納棚と、
前記各棚段を支持するよう、少なくとも前記複数の配置領域の中間点に配設された支柱と、
物品が搬入される入庫コンベアと、
前記入庫コンベアから搬入される物品を到着順に複数個一括して前記各棚段に対応する高さ位置まで移動させる入庫リザーバと、
前記各棚段に対応して設けられ、前記入庫リザーバからの複数の物品を一括して取込んで当該複数の物品を対応する前記棚段に移載可能で、前記格納棚の前記複数の配置領域に沿って移動可能とされ、当該複数の配置領域に対して複数の物品を整列状態で一括して入出庫するよう複数のフォークが設置された入出庫ドーリと、
前記各棚段に対応して設けられ、前記入出庫ドーリに取込まれた複数の物品を前記所定の順番に整列させたままの状態で受取って前記整列順で一つずつ送出し可能な複数の出庫仮置部と、
上段側の前記出庫仮置部から下段側の前記出庫仮置部に向けて循環的に移動可能で、前記各出庫仮置部に対応する高さ位置で対応する前記各出庫仮置部から送出される物品を受取って前記各出庫仮置部の下方位置で外部に向けて搬出する複数の出庫カート部を有する出庫リザーバと、
物品の入出庫時に、前記格納棚に収納された物品の特定情報と物品の収納位置情報とを関連づけた収納位置データを更新・作成する収納位置データ作成部と、
前記収納位置データに基づいて決定される搬入物品の収納位置に各物品が収納されるように前記入庫リザーバ及び前記各入出庫ドーリに入庫動作を行わせる入庫制御部と、
前記格納棚に収納された各物品に対して所定の出庫要求順で出庫要求が与えられると、前記各棚段の物品を対応する前記各入出庫ドーリにより前記各段別整列順で整列させた状態で取込んでその段別整列順のままで前記各入出庫ドーリから対応する前記各出庫仮置部に移載する物品の移載タイミングを制御する出庫制御部と
を備え、
前記各棚段の前記複数の配置領域の配置ピッチが、前記支柱を挟むか否かに拘わらず全て均一とされ、
前記各入出庫ドーリの前記複数のフォークの配置ピッチが、前記棚段の前記複数の配置領域の配置ピッチと同一とされ、
前記入庫コンベアが、搬入された物品を一定の配置ピッチに配設する複数のストッパを有し、
前記ストッパの前記配置ピッチが、前記入出庫ドーリの前記複数のフォークの配置ピッチと同一に設定されたことを特徴とする自動倉庫の入出庫制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、物品の収納保管及び検索取出しを自動的に行う自動倉庫の入出庫制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来の自動倉庫では、倉庫内で基本的に１個単位で物品を取扱っていたため、自動倉庫に対する物品の搬出入の処理能力が低いという問題がある。
【０００３】
そこで、図１１〜図１３に示したように、入出庫ドーリ１に、それぞれ個別に駆動する複数（例えば５個）の受渡し用のフォーク２ａ〜２ｅ（図１１では格納棚５から出庫する動作方向の矢印で代用描写している）を設置しておき、格納棚５に対して入出庫ドーリ１で物品Ａ１〜Ａ５を入出庫する際に、その複数のフォーク２ａ〜２ｅが互いに独立して物品Ａ１〜Ａ５を入出庫する方法が考えられる（提案例）。このようにすれば、１台の入出庫ドーリ１で複数の物品Ａ１〜Ａ５を入出庫できるため効率的である。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、一般に大規模な自動倉庫の場合、格納棚５は複数の支柱３ａ，３ｂに架け渡されており、この支柱３ａ，３ｂがが存在している位置に物品Ａ１〜Ａ５を配置することが不可能である。このことから、物品Ａ１〜Ａ５の配置ピッチが支柱３の部分で不均一となり、以下のような問題が生じる。
【０００５】
例えば、図１１に示したように、両側の支柱３ａ，３ｂに挟まれた領域の格納棚５に対してのみ物品Ａ１〜Ａ５を出庫する場合を想定すると、入出庫ドーリ１の各フォーク２ａ〜２ｅの設置ピッチを、この格納棚５内の物品Ａ１〜Ａ５に対応付けて設定すれば、複数の物品Ａ１〜Ａ５を各フォーク２ａ〜２ｅでそれぞれ一度に出庫することができて出庫作業を効率的に行える。このことは、入庫の際にも同様である。
【０００６】
しかしながら、図１２に示したように、出庫すべき物品Ａ１〜Ａ５が支柱３ｂを挟んで配置されている場合を想定すると、この支柱３ｂの部分で物品Ａ１〜Ａ５の配置ピッチが不均一となるため、入出庫ドーリ１のフォーク２ａ〜２ｅが等ピッチで設置されていると、かかる設置ピッチのフォーク２ａ〜２ｅで一度に全ての物品Ａ１〜Ａ５を出庫することができないことになる。
【０００７】
この場合は、まず図１２の如く、第１〜第４の物品Ａ１〜Ａ４と第１〜第４のフォーク２ａ〜２ｄとが対向するように入出庫ドーリ１を移動させる。このとき、第５の物品Ａ５と、これに対して支柱３ｂを挟んで隣接する第４の物品Ａ４との配置ピッチが、他の物品（第１〜第４の物品）Ａ１〜Ａ４の配置ピッチとは異なっていることから、第５のフォーク２ｅは第５の物品Ａ５に対向していない状態となっている。かかる状態で、第１〜第４のフォーク２ａ〜２ｄが駆動し、第１〜第４の物品Ａ１〜Ａ４を入出庫ドーリ１上の破線で示した領域に載置する。
【０００８】
次に、入出庫ドーリ１を格納棚５に対して移動させ、図１３のように、第５のフォーク２ｅを第５の物品Ａ５に対向させる。この状態で、第５のフォーク２ｅを駆動させて、第５の物品Ａ５を入出庫ドーリ１の対応領域に載置する。
【０００９】
このように、出庫すべき物品Ａ１〜Ａ５が支柱３ｂを挟んで配置されている場合は、全てのフォーク２ａ〜２ｅを同時に駆動させることができず、途中で入出庫ドーリ１自体を格納棚５に対して移動させなければならないので、処理効率が悪いという問題があった。
【００１０】
このことは、出庫の場合だけでなく、入庫時にも同様の問題があった。
【００１１】
そこで、この発明の課題は、支柱を挟んで配置された複数の物品を同時に入出庫することの可能な自動倉庫の入出庫制御装置を提供することにある。
【００１３】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決すべく、請求項１記載の発明は、上下方向に複数の棚段を有し、当該各棚段に、物品を載置するための複数の配置領域を有する格納棚と、前記各棚段を支持するよう、少なくとも前記複数の配置領域の中間点に配設された支柱と、物品が搬入される入庫コンベアと、前記入庫コンベアから搬入される物品を到着順に複数個一括して前記各棚段に対応する高さ位置まで移動させる入庫リザーバと、前記各棚段に対応して設けられ、前記入庫リザーバからの複数の物品を一括して取込んで当該複数の物品を対応する前記棚段に移載可能で、前記格納棚の前記複数の配置領域に沿って移動可能とされ、当該複数の配置領域に対して複数の物品を整列状態で一括して入出庫するよう複数のフォークが設置された入出庫ドーリと、前記各棚段に対応して設けられ、前記入出庫ドーリに取込まれた複数の物品を前記所定の順番に整列させたままの状態で受取って前記整列順で一つずつ送出し可能な複数の出庫仮置部と、上段側の前記出庫仮置部から下段側の前記出庫仮置部に向けて循環的に移動可能で、前記各出庫仮置部に対応する高さ位置で対応する前記各出庫仮置部から送出される物品を受取って前記各出庫仮置部の下方位置で外部に向けて搬出する複数の出庫カート部を有する出庫リザーバと、物品の入出庫時に、前記格納棚に収納された物品の特定情報と物品の収納位置情報とを関連づけた収納位置データを更新・作成する収納位置データ作成部と、前記収納位置データに基づいて決定される搬入物品の収納位置に各物品が収納されるように前記入庫リザーバ及び前記各入出庫ドーリに入庫動作を行わせる入庫制御部と、前記格納棚に収納された各物品に対して所定の出庫要求順で出庫要求が与えられると、前記各棚段の物品を対応する前記各入出庫ドーリにより前記各段別整列順で整列させた状態で取込んでその段別整列順のままで前記各入出庫ドーリから対応する前記各出庫仮置部に移載する物品の移載タイミングを制御する出庫制御部とを備え、前記各棚段の前記複数の配置領域の配置ピッチが、前記支柱を挟むか否かに拘わらず全て均一とされ、前記各入出庫ドーリの前記複数のフォークの配置ピッチが、前記棚段の前記複数の配置領域の配置ピッチと同一とされたものである。
【００１４】
また、前記入庫コンベアが、搬入された物品を一定の配置ピッチに配設する複数のストッパを有し、前記ストッパの前記配置ピッチが、前記入出庫ドーリの前記複数のフォークの配置ピッチと同一に設定されたものである。
【００１５】
【発明の実施の形態】
以下、この発明の実施の形態に係る自動倉庫の入出庫制御装置について説明する。この実施の形態の自動倉庫の入出庫制御装置は、格納棚において、物品の配置ピッチを、支柱の有無に係わらず均等に設定したものである。
【００１６】
＜１．自動倉庫全体の構成＞
この自動倉庫は、図１，図２，図３（ａ）及び図３（ｂ）に示すように、物品（段ボール梱包物品等）Ｐが入庫コンベア１０から入庫リザーバ２０，入庫トラバーサ３０及び入出庫ドーリ４０を介して格納棚５に収納され、格納棚５に収納された物品が入出庫ドーリ４０，出庫仮置部６０，出庫リザーバ７０及び出庫コンベア８０を介して外部に搬出されるように構成される。
【００１７】
格納棚５は、所定間隔毎に配列された支柱３が配置され、その支柱３同士の間隙に、所定方向（便宜上図１，図２，図３（ａ）及び図３（ｂ）に示すＸ１−Ｘ２方向、以下同）に沿って延びる複数段（例えば１０段）の棚段６が設置される。各棚段６は、前後方向（図１のＦ−Ｒ方向）に沿って延びる複数の縦桟７が所定間隔あけて並列配置された構成とされ、その各縦桟７上に複数の物品Ｐが載置可能とされる。また、本実施の形態では、２つの格納棚５が前後方向に所定間隔あけて並列配置されており、両格納棚５間に入出庫ドーリ４０等が配設される。
【００１８】
そして、この実施の形態においては、棚段６における支柱３間の間口内の物品Ａ１〜Ａ５（Ｐ）の配置領域のピッチＬ１（図４）と、支柱３を挟んだときの物品Ａ１〜Ａ５（Ｐ）の配置領域のピッチＬ２（図５）とが等しく設定されている。
【００１９】
入庫コンベア１０は、図１，図３（ａ）及び図３（ｂ）及び図６に示すように、物品Ｐの搬入箇所（トラックの乗入れ場所等、図示省略）から格納棚５の一側部（Ｘ１側の部分）へ至る経路上に設置される。そして、前記搬入箇所で入庫コンベア１０上に物品Ｐを載置すると、図示省略のモータにより各ローラ１１が回転駆動されて、当該物品Ｐが入庫コンベア１０の前記搬入箇所から格納棚５側の部分１０Ａ（以下、均等整列領域１０Ａ）に向けて搬送される。
【００２０】
また、入庫コンベア１０の均等整列領域１０Ａには、物品Ｐを一定の配置ピッチＬ３に配設する手段として、複数のストッパ１２が設けられる（図６参照）。各ストッパ１２は、物品Ｐの搬送方向に沿って、上述した棚段６における物品Ａ１〜Ａ５（Ｐ）の配置ピッチＬ１，Ｌ２と同一の配置ピッチＬ３で配設されており、モータ等を利用した図示省略の駆動手段により物品Ｐの搬送ラインに対して出退自在とされる。そして、物品Ｐが均等整列領域１０Ａに搬送されるのに伴って、各ストッパ１２が搬送方向下流側から上流側に向けて順次進出して各物品Ｐの搬送を停止させることにより、複数の物品Ｐが到着順に、棚段６における物品Ａ１〜Ａ５（Ｐ）の配置ピッチＬ１，Ｌ２と同一の間隔（ここでは搬送方向下流側の面が一定間隔）をあけた均等整列状態で均等整列領域１０Ａ上に配設されるように構成される。
【００２１】
入庫リザーバ２０は、搬入される物品Ｐを到着順に複数個一括して各棚段６に対応する高さ位置まで移動させる。本実施の形態では、最下方位置で上記均等整列領域１０Ａに配設された複数の物品Ｐを取込んで、前記到着順の配置ピッチＬ３の均等整列状態に保ったままで、各段の入庫トラバーサ３０に移載可能に構成される。
【００２２】
より具体的には、入庫リザーバ２０は、入庫コンベア１０における配置ピッチＬ３の均等整列領域１０Ａの物品Ｐに対向する位置に立設されたコラム体２１に沿って、図示省略のモータ等を用いた昇降駆動手段により昇降駆動自在とされる。
【００２３】
また、入庫リザーバ２０は、配置ピッチＬ３の均等整列領域１０Ａ上の各物品Ｐを取込むと共に、その取込んだ物品Ｐを各入庫トラバーサ３０に移載可能な取込移載部２５を有する。取込移載部２５は、均等整列領域１０Ａにおける各ローラ１１間及び各入庫トラバーサ３０の各縦桟３４間に挿入可能な間隔寸法をあけて並列された櫛歯状のフォーク２４（図６参照）と、このフォーク２４を上記均等整列領域１０Ａ及び各入庫トラバーサ３０に対して進退駆動させると共に（若干幅で）上下駆動させるための図示省略の取込移載駆動手段とを備える。
【００２４】
そして、入庫リザーバ２０を配置ピッチＬ３の均等整列領域１０Ａの物品Ｐに対向配置した状態で、各フォーク２４を各ローラ１１間に挿入するように進出させた後、各フォーク２４を各ローラ１１間から突出するように若干上方に移動させると、均等整列領域１０Ａ上に載置されていた各物品Ｐが各フォーク２４上に載置される。この後、各フォーク２４を均等整列領域１０Ａから退避させると、各物品Ｐが配置ピッチＬ３の均等整列状態で入庫リザーバ２０に取込まれることになる。
【００２５】
また、このように各物品Ｐを取込んだ後、入庫リザーバ２０を所定段の入庫トラバーサ３０に対向する高さ位置に昇降駆動させた状態で、各フォーク２４を各縦桟３４間に挿入するように進出させた後、各フォーク２４を各縦桟３４間に埋没させるように若干下方に移動させると、各フォーク２４上の各物品Ｐが上記到着順の配置ピッチＬ３の均等整列状態で各縦桟３４上に移し換えられ、この後、各フォーク２４を各縦桟３４間から引抜くように退避させると、入庫リザーバ２０から入庫トラバーサ３０への物品Ｐの移載作業が終了する（移載動作）。
【００２６】
各入庫トラバーサ３０は、上記入庫リザーバ２０からの物品Ｐを受取って、入出庫ドーリ４０が物品Ｐを受取りに来るまで、当該物品Ｐを一時的に預る機能を有する。
【００２７】
具体的には、入庫トラバーサ３０は、入庫コンベア１０の配置ピッチＬ３の均等整列領域１０Ａの上方位置に、格納棚５の各棚段６に対応して複数設けられる。
【００２８】
各入庫トラバーサ３０は、格納棚５の棚段６の一側部外側に前記Ｘ１−Ｘ２方向に沿って設けられたレール体３１上を、入庫リザーバ２０に対応する受取位置（図６に実線で示す位置）と格納棚５に近い側の受渡位置（図６に２点鎖線で示す位置）との間で往復移動自在とされる。
【００２９】
また、各入庫トラバーサ３０は、各間に上記各フォーク２４を挿入可能な間隔寸法をあけて並列配置された複数の縦桟３４を有している。そして、上記受取位置で入庫リザーバ２０から各入庫トラバーサ３０の各縦桟３４上に上述した動作により複数の物品が上記到着順の配置ピッチＬ３の均等整列状態で移載される。
【００３０】
また、このように各物品Ｐが移載されると、各入庫トラバーサ３０は、図示省略の駆動手段の駆動により前記受取位置から受渡位置に移動する。そして、受渡位置で、入庫トラバーサ３０上の各物品Ｐが入出庫ドーリ４０へ取込み可能とされる。
【００３１】
なお、各入庫トラバーサ３０を省略し、入庫リザーバ２０から各入出庫ドーリ４０に直接複数の物品Ｐを移載するようにしてもよい。
【００３２】
入出庫ドーリ４０は、各棚段６に対応して設けられており、入庫リザーバ２０からの複数の物品Ｐ（本実施の形態では各入庫トラバーサ３０上の物品）を一括して取込んで当該複数の物品Ｐを対応する棚段６に移載可能でかつ対応する棚段６の物品Ｐを所定の段別整列順に整列させて取込み可能に構成される。
【００３３】
具体的には、各入出庫ドーリ４０は、各棚段６の前方に前記Ｘ１−Ｘ２方向に沿って設けられたレール体４１上を、各入庫トラバーサ３０の前方位置，各棚段６の前方所定位置及び各出庫仮置部６０の前方位置との間で往復移動自在とされる。
【００３４】
また、各入出庫ドーリ４０は、それぞれ独立して物品Ｐを取込み又は移載可能な個別取込移載部４５を複数有している。個別取込移載部４５は、入庫リザーバ２０及び入庫トラバーサ３０により一括処理される物品Ｐの数に応じた数設けられており、また、その設置間隔は、入庫コンベア１０の均等整列領域１０Ａにおける各物品Ｐの整列間隔に対応している。
【００３５】
各個別取込移載部４５は、上記入庫トラバーサ３０の各縦桟３４間に挿入配置可能な間隔寸法をあけて配置ピッチＬ４で並列された櫛歯状のフォーク４６と（図６参照）、当該フォーク４６を入庫トラバーサ３０に対して進退駆動させると共に（若干幅で）上下駆動させるため図示省略の取込移載駆動手段とを備える。各個別取込移載部４５は、上記取込移載部２５と同様に、物品Ｐの取込動作及び移載動作可能とされる。
【００３６】
そして、上記した複数のフォーク４６の配置ピッチＬ４は、棚段６における物品Ａ１〜Ａ５（Ｐ）の配置ピッチＬ１，Ｌ２及び入庫コンベア１０のストッパ１２の配置ピッチＬ３と同一に設定されている。
【００３７】
自動倉庫に物品Ｐを搬入する際には、図示省略の往復駆動手段により各入出庫ドーリ４０を対応する各入庫トラバーサ３０の前方位置に移動させた状態で、各個別取込移載部４５に一括して取込動作を行わせると、入庫トラバーサ３０上の各物品Ｐが一括して入出庫ドーリ４０に取込まれる。また、このように物品Ｐを取込んだ後、各入出庫ドーリ４０を棚段６の前方所定位置に移動させた状態で、各個別取込移載部４５に移載動作を行わせると、入出庫ドーリ４０上の物品Ｐが各棚段６に移載される。
【００３８】
この際、棚段６に各物品Ｐを一括して移載可能な空きスペースが有る場合には、各個別取込移載部４５を同時に動作させると、各物品Ｐが一括して棚段６に収納される。また、各棚段６に各物品Ｐを一括して移載可能な空きスペースがない場合には、入出庫ドーリ４０を、棚段６の前方を適宜移動させつつ、各個別取込移載部４５を個別に動作させると、棚段６の空きスペースに充填するように、各物品Ｐを移載することもできる。
【００３９】
また、自動倉庫から物品Ｐを搬出する際には、各入出庫ドーリ４０を、各棚段６の前方を適宜移動させつつ、各個別取込移載部４５を個別に動作させると、各棚段６上の物品Ｐが所定の順番に整列させた状態で取込まれる。このように各物品Ｐを取込んだ後、各入出庫ドーリ４０を出庫仮置部６０の前方位置に移動させた状態で、各個別取込移載部４５に一括して移載動作を行わせると、入出庫ドーリ４０上の各物品Ｐが前記所定の整列順のままで一括して対応する各出庫仮置部６０に移載される。
【００４０】
ここで、入出庫ドーリ４０には、図４及び図５の如く反射光検知型の光センサ４７が取り付けられており、当該入出庫ドーリ４０を案内するレール体４１に予め形成された切欠（スリット）に対して光を出射し、当該切欠での反射光を受光するようになっている。切欠は、格納棚５の棚段６の各物品Ｐの載置位置に対応して配置されている。即ち、棚段６における物品Ａ１〜Ａ５（Ｐ）のＸ１−Ｘ２方向に沿って配置ピッチＬ１，Ｌ２が一定であるため、切欠の取付位置も、レール体４１のＸ１−Ｘ２方向に沿って配置ピッチＬ１，Ｌ２で等間隔に取り付けられている。
【００４１】
出庫仮置部６０は、図１，図２，図３（ａ），図３（ｂ）及び図７に示すように、各棚段６に対応して複数設けられており、入出庫ドーリ４０に取込まれた複数の物品Ｐを所定の順番に整列させたままの状態で受取って前記整列順で一つずつ送出し可能に構成される。
【００４２】
具体的には、各出庫仮置部６０は、格納棚５の他側部（Ｘ２側の部分）に隣設する位置に設けられており、それぞれ出庫仮置棚部６２とチルト部６４とを備える。
【００４３】
各出庫仮置棚部６２は、各棚段６に隣設して設けられており、所定の棚段６において各物品Ｐが所定の順番に整列された状態で入出庫ドーリ４０に取込まれると、当該入出庫ドーリ４０は、対応する出庫仮置棚部６２の前方に移動して、各物品Ｐを当該所定の順番に整列させた状態のままで出庫仮置棚部６２に移載する。そして、出庫仮置棚部６２上に各物品Ｐが載置された状態で、図示省略のモータ等の駆動手段により各ローラ６３を回転駆動させると、各物品Ｐがチルト部６４側のものから（出庫順位の小さいものから）順次当該チルト部６４に送出されるように構成される。
【００４４】
また、チルト部６４は、略板状の全体形状を有しており、図示省略の傾動駆動手段の駆動により、所定の水平姿勢（図７の上段側のチルト部６４）と出庫仮置棚部６２側の一端部を中心にして他端部を若干下方に傾斜させた傾斜姿勢（図７の上から２段側のチルト部６４）の間で傾動自在とされる。また、チルト部６４の外周周りには、図示省略の無端環状ベルトが巻掛けられており、この無端環状ベルトは、図示省略の回転駆動手段の駆動により、チルト部６４上に載置された物品Ｐをその他端側に向けて送出す方向に向けて循環回転可能とされる。
【００４５】
そして、出庫仮置棚部６２上に物品Ｐが載置された状態で、チルト部６４を水平姿勢に配設して、出庫仮置棚部６２のローラ６３を所定量だけ回転駆動させると、出庫仮置棚部６２上の物品Ｐがチルト部６４上に送出される。また、チルト部６４上に物品Ｐが載置された状態で、チルト部６４を前記傾斜姿勢に傾動させると共に、無端環状ベルトの回転駆動させると、チルト部６４上の物品Ｐがそのチルト部６４の他端部側から次に説明する出庫カート部７４に送出されるように構成される。
【００４６】
出庫リザーバ７０は、上段側の出庫仮置部６０から下段側の出庫仮置部６０に向けて循環的に移動可能で、各出庫仮置部６０に対応する高さ位置で対応する各出庫仮置部６０から送出される物品Ｐを受取って各出庫仮置部６０の下方位置で外部に向けて搬出する複数の出庫カート部７４を有する。
【００４７】
具体的には、出庫リザーバ７０は、各出庫仮置部６０に隣設配置されており、上下のローラ７１に無端環状ベルト７２が巻掛けられると共に、その無端環状ベルト７２に一定間隔をあけて各出庫カート部７４が取付けられてなる。
【００４８】
上下のローラ７１のうち少なくともいずれか一方は、図示省略の回転駆動手段により図７の右回りに回転駆動可能に構成され、ローラ７１の回転により無端環状ベルト７２が図７の右回りに回転する。
【００４９】
各出庫カート部７４は、無端環状ベルト７２に取付けられた基部７５と、その基部７５の一端部（無端環状ベルト７２の回転方向前側）に所定範囲で傾動自在に連結固定された受部７６とを有する。そして、無端環状ベルト７２の循環回転により、各出庫カート部７４が上側のローラ７１を越えて出庫仮置部６０側に移動すると、上記受部７６は、自重により、先端部を若干持上げた所定の受け姿勢に傾動する。そして、各出庫カート部７４が各段の出庫仮置部６０の側方を通過する際には、受部７６が上記受け姿勢で傾斜姿勢のチルト部６４の側方延長上に位置して、当該チルト部６４から送出される物品Ｐを受取り可能なように構成される。また、各出庫カート部７４が下側のローラ７１を越えて各出庫仮置部６０の反対側に移動すると、受部７６が自重により基部７５に折畳まれた姿勢に傾動するように構成される。
【００５０】
また、各出庫カート部７４の受部７６は、フォーク歯状に形成されており、次に説明する出庫コンベア８０側に設けられた払出コンベア８２間を挿通自在とされる。
【００５１】
出庫コンベア８０は、出庫リザーバ７０の側部から外部に至る経路上に設置され、各出庫カート部７４の物品Ｐを受取って外部に搬出する機能を有する。
【００５２】
出庫コンベア８０の出庫リザーバ７０側には、その幅方向に沿って一定間隔をあけて複数の払出コンベア８２が設けられる。払出コンベア８２は、上記各出庫カート部７４が各出庫仮置部６０の側方を通って下方に移動する軌跡上に設けられている。そして、各出庫カート部７４のフォーク歯状の受部７６が各払出コンベア８２間を通って下方に移動する際、受部７６上の物品Ｐが各払出コンベア８２上に移し換えられる構成となっている。
【００５３】
また、各払出コンベア８２には、図示省略の無端環状ベルトが巻掛けられており、図示省略の駆動手段により当該無端環状ベルトが払出コンベア８２上の物品Ｐを外部に送出す方向に回転する。そして、出庫カート部７４の受部７６上の物品が各払出コンベア８２上に移し換えられた状態で、各払出コンベア８２の無端環状ベルトを回転させると、当該各払出コンベア８２上の物品Ｐが出庫コンベア８０に払出され、出庫コンベア８０により外部に搬出される。
【００５４】
上述した自動倉庫の各構成要素の動作制御は、次に説明する入出庫動作管理制御部１００によりなされる。
【００５５】
＜２．自動倉庫の入出庫制御装置＞
この入出庫制御装置は、図８に示すように、物品特定情報読取部１２０及び出庫順入力部１２２より与えられるデータに基づいて、入庫コンベア１０，入庫リザーバ２０，入庫トラバーサ３０，入出庫ドーリ４０，出庫仮置部６０，出庫リザーバ７０及び出庫コンベア８０の動作制御を行う入出庫動作管理制御部１００を備える。
【００５６】
入出庫動作管理制御部１００は、機能的構成要素として、収納位置データ生成部１０２と、入庫制御部１０４と、出庫制御部１１０とを有する。
【００５７】
上記収納位置データ生成部１０２は、物品Ｐの入出庫時に、格納棚５に収納された物品の特定情報と物品の収納位置情報とを関連づけた収納位置データを更新・作成する機能を有する。
【００５８】
本実施の形態では、収納位置データ生成部１０２は、物品特定情報読取部１２０により読取られたデータ及び及び出庫順入力部１２２を介して入力された出庫順データに基づいて収納位置データを更新・作成する構成を想定している。
【００５９】
即ち、各物品Ｐの外表面に当該物品Ｐの特定情報としてバーコードが付され、上記入庫コンベア１０による物品Ｐの搬送路の途中に、当該物品Ｐに付されたバーコードを読取可能なバーコードリーダ等の物品特定情報読取部１２０が設けられる。そして、各物品Ｐの搬入時に、各物品Ｐが入庫コンベア１０上を搬送される際、物品特定情報読取部１２０により当該各物品Ｐに係る物品特定情報が読取られ、その読取られた物品特定情報が入出庫動作管理制御部１００に与えられる。そして、搬入対象となる物品Ｐの特定情報が与えられると、収納位置データ生成部１０２は、記憶部１１１に記憶された収納位置データを参照して、格納棚５の空きスペースに当該物品Ｐの収納位置を割当てて、当該搬入対象となる物品Ｐの収納位置を割当てた新たな収納位置データを更新・作成し、これを記憶部１１１に記憶させる。なお、各物品Ｐが搬入される毎に、各物品Ｐの商品名等の物品特定情報をキーボード等の入力装置を用いて逐次入力していくようにしてもよい。
【００６０】
また、物品Ｐの搬出に際しては、キーボード等の出庫順入力部１２２を介して格納棚５に収納された各物品Ｐをどの順番で出庫するのかについての出庫順データが入力されると、当該出庫順データが入出庫動作管理制御部１００に与えられる。そして、収納位置データ生成部１０２は、記憶部１１１に記憶された収納位置データを参照して、格納棚５に格納された物品Ｐの中から出庫を要求された物品Ｐの収納位置を検索し、当該搬出対象となる物品Ｐの収納位置を空きスペースとした新たな収納位置データを更新・作成し、これを記憶部１１１に記憶させる。
【００６１】
また、入庫制御部１０４は、収納位置データに基づいて決定される搬入物品Ｐの収納位置に各物品Ｐが収納されるように入庫リザーバ２０及び各入出庫ドーリ４０に入庫動作を行わせる。
【００６２】
本実施の形態では、入庫制御部１０４は、入庫コンベア１０，入庫リザーバ２０，入庫トラバーサ３０及び入出庫ドーリ４０に後述する一連の入庫動作を行わせる。
【００６３】
また、出庫制御部１１０は、機能的には、段別整列順決定部１１２と、ドーリ出庫動作制御部１１４と、リザーバ順立出庫制御部１１６とを備える。
【００６４】
段別整列順決定部１１２では、出庫順入力部１２２を介して格納棚５に収納された各物品Ｐに対して所定の出庫要求順で出庫要求が与えられると、記憶部１１１に記憶された収納位置データを参照して、各棚段６において、出庫要求順の小さいものから順に整列させた段別整列順を決定し、これを記憶部１１１に記憶させる。
【００６５】
また、ドーリ出庫動作制御部１１４は、各棚段６の物品Ｐを対応する各入出庫ドーリ４０により前記段別整列順で整列させた状態で取込ませてその段別整列順のままで各入出庫ドーリ４０から対応する出庫仮置部６０に移載させる。
【００６６】
また、リザーバ順立出庫制御部１１６は、出庫リザーバ７０の各出庫カート部７４により各物品Ｐが前記出庫要求順で搬出されるように、各出庫仮置部６０から各出庫カート部７４への物品の移載タイミングを制御する。
【００６７】
即ち、機能要素をより細分化すると、リザーバ順立出庫制御部１１６は、割付処理部１１７と、移載処理部１１８とを備える。
【００６８】
割付処理部１１７では、後に詳述するように、各棚段６の段数以上の割付配列段に対して、その一段目側から順次各物品Ｐの要求順位を割付ける。また、移載処理部１１８では、前記割付配列段に割付けられた要求順位に応じて、各出庫仮置部６０から各出庫カート部７４への移載タイミングを制御する。
【００６９】
なお、本実施の形態では、リザーバ順立出庫制御部１１６は、払出処理部１１９としての機能をも有しており、当該各払出コンベア８２による物品Ｐの出庫コンベア８０への払出し動作をも制御する。
【００７０】
なお、この入出庫動作管理制御部１００の各機能は、ＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭ，磁気記憶装置等を備える一般的なマイクロコンピュータにおいて、予め格納されたソフトウェアプログラムに従った処理により実現される。
【００７１】
勿論、各機能は、複数のマイクロコンピュータに分散されていてもよい。例えば、格納棚５全体を制御するマイクロコンピュータとは別に、各入出庫ドーリ４０にもマイクロコンピュータを搭載し、当該各入出庫ドーリ４０に搭載されたマイクロコンピュータにより、格納棚５に対する物品Ｐの取込・移載動作を制御する機能の一部を実現するようにしてもよい。また、例えば、複数の格納棚５がある場合には、複数の格納棚５に対して共通のコンピュータ（ホストコンピュータユニットと呼ばれるもの等）を設けると共に、各格納棚５に対して個別のコンピュータ（ローカルコンピュータユニット（ＬＣＵ）と呼ばれるもの等）を設け、これらのコンピュータで分散して各機能を実現してもよい。
【００７２】
＜３．入庫動作＞
この自動倉庫の入庫動作について、図９のフローチャートを参照して説明する。
【００７３】
即ち、搬入される物品Ｐに着目して説明していくと、トラック等により外部から搬入される物品Ｐは、まず、作業者等により入庫コンベア１０の搬入箇所側に載置され、ステップＳ１に示すように、入庫コンベア１０の各ローラ１１の回転により当該入庫コンベア１０のうち前記格納棚５側の均等整列領域１０Ａに向けて搬送される。そして、各物品Ｐが均等整列領域１０Ａに到達すると、各ストッパ１２が搬送方向下流側から上流側に向けて順次進出して各物品Ｐの搬送を停止させる。これにより、各物品Ｐが配置ピッチＬ３の均等整列領域１０Ａ上で到着順に均等整列状態に配設された状態となる。なお、各物品Ｐが入庫コンベア１０を搬送される際、物品特定情報読取部１２０により各物品Ｐに係る物品特定情報が読取られて、収納位置データ生成部１０２により収納位置データが更新・作成される。
【００７４】
配置ピッチＬ３の均等整列領域１０Ａ上に各物品Ｐが到着順に均等整列状態で配設されると、ステップＳ２に示すように、入庫リザーバ２０が、当該均等整列領域１０Ａと対応する位置に下降して均等整列領域１０Ａ上の各物品Ｐを一括して取込む。
【００７５】
次に、ステップＳ３に示すように、入庫リザーバ２０が、当該物品Ｐの収納位置に対応する所定段の高さ位置に上昇して、当該所定段に対応する入庫トラバーサ３０に各物品Ｐを一括して移載する。すると、入庫トラバーサ３０が受取位置から格納棚５側の受渡位置に移動する。
【００７６】
この時点で、入庫トラバーサ３０における複数の物品Ｐの配置ピッチは、入庫コンベア１０のストッパ１２により決定された物品Ｐの配置ピッチＬ３に等しくなっている。
【００７７】
この後、ステップＳ４に示すように、前記所定段に対応する入出庫ドーリ４０が、入庫トラバーサ３０の前方位置に移動して、当該入庫トラバーサ３０上の各物品Ｐを一括して取込む。
【００７８】
この際、入出庫ドーリ４０のフォーク４６の配置ピッチＬ４が、入庫コンベア１０のストッパ１２の配置ピッチＬ３に等しく設定されているので、この配置ピッチＬ３が保持されて入庫トラバーサ３０上に載置された複数の物品Ｐを、入出庫ドーリ４０の各フォーク４６が同時に取り込むことができる。
【００７９】
最後に、ステップＳ５に示すように、当該物品Ｐを取込んだ入出庫ドーリ４０が、該棚段６における物品Ｐの収納位置（空きスペース）の前方に移動する。この際、入出庫ドーリ４０に取り付けられた反射光検知型の光センサ４７が、レール体４１のＸ１−Ｘ２方向に沿って配置ピッチＬ１，Ｌ２で等間隔に取り付けられた切欠に対して光を出射し、レール体４１のＸ１−Ｘ２方向に沿って配置ピッチＬ１，Ｌ２で等間隔に取り付けられた切欠の位置を検出する。検出された場合には、その切欠の情報が入出庫動作管理制御部１００に送信される。これにより入出庫動作管理制御部１００が、入出庫ドーリ４０の位置を検出しながら、入出庫ドーリ４０がレール体４１に沿って移動して、フォーク４６の駆動により、各物品Ｐを適宜格納棚５に移載する。
【００８０】
ここで、この実施の形態においては、棚段６における支柱３間の間口内の物品Ａ１〜Ａ５（Ｐ）の配置領域のピッチＬ１（図４）と、支柱３を挟んだときの物品Ａ１〜Ａ５（Ｐ）の配置領域のピッチＬ２（図５）とが等しく設定されており、これらの配置ピッチＬ１，Ｌ２と、入出庫ドーリ４０のフォーク４６の配置ピッチＬ４とが等しく設定されているので、複数の物品Ａ１〜Ａ５（Ｐ）の載置位置が支柱３を挟んでいるか否かに拘わらず、複数の物品Ａ１〜Ａ５（Ｐ）を同時に入出庫ドーリ４０のフォーク４６で格納棚６に載置することができる。
【００８１】
＜４．出庫動作＞
この自動倉庫の出庫動作について、図１０のフローチャートを参照して説明する。
【００８２】
即ち、搬出される物品Ｐに着目して説明していくと、まず、出庫順入力部１２２を介して出庫順データが入力されると、段別整列順決定部１１２により、各棚段６において、出庫要求順の小さいものから順に整列させた段別整列順が決定される。そして、ステップＳ１１において、各入出庫ドーリ４０を移動させる。この際、光センサ４７がレール体４１の切欠を検出しながら入出庫ドーリ４０が移動する点は入庫動作の場合と同様である。このようにして、各段における段別整列順で物品Ｐが取込まれる。
【００８３】
この際、この実施の形態においては、棚段６における支柱３間の間口内の物品Ａ１〜Ａ５（Ｐ）の配置領域のピッチＬ１（図４）と、支柱３を挟んだときの物品Ａ１〜Ａ５（Ｐ）の配置領域のピッチＬ２（図５）とが等しく設定されており、これらの配置ピッチＬ１，Ｌ２と、入出庫ドーリ４０のフォーク４６の配置ピッチＬ４とが等しく設定されているので、格納棚６での複数の物品Ａ１〜Ａ５（Ｐ）の載置位置が支柱３を挟んでいるか否かに拘わらず、その複数の物品Ａ１〜Ａ５（Ｐ）を同時に入出庫ドーリ４０のフォーク４６が受け取ることができる。
【００８４】
以上の動作を入庫コンベア１０により搬入される各物品Ｐに対して逐次行うことにより、搬入される物品Ｐを到着順で複数個ずつ逐次格納棚５に収納していくことができる。
【００８５】
そして、ステップＳ１２において、各入出庫ドーリ４０が、各出庫仮置部６０の前方位置に移動して、各物品Ｐを前記段別整列順のままで各出庫仮置部６０の出庫仮置棚部６２に移載する。
【００８６】
各出庫仮置棚部６２に移載された各物品Ｐは、ステップＳ１３に示すように、当該各出庫仮置棚部６２の各ローラ６３の回転によりチルト部６４側のものから（出庫順位の小さいものから）順次各チルト部６４に送出され、出庫制御部１１０により規律される出庫要求順に応じた所定のタイミングで各チルト部６４から出庫カート部７４に送出される。
【００８７】
出庫カート部７４に送出された物品Ｐは、ステップＳ１４に示すように、出庫カート部７４により下方に移動し、各出庫仮置部６０の下方位置で払出コンベア８２により出庫コンベア８０上に払出される。
【００８８】
そして、ステップＳ１５に示すように、各物品Ｐは出庫コンベア８０により外部へ搬出される。
【００８９】
このような動作を出庫要求された各物品Ｐに対して逐次行うことにより、搬出対象となる物品Ｐが所定の出庫要求順で順次搬出されることになる。
【００９０】
以上のように、この実施の形態に係る自動倉庫の入出庫制御装置においては、格納棚５において、物品Ｐ（Ａ１〜Ａ５）の配置ピッチＬ１，Ｌ２を、支柱３を挟んでいるか否かに係わらず均等に設定し、入出庫ドーリ４０のフォーク４６の配置ピッチＬ４を格納棚５の物品Ｐ（Ａ１〜Ａ５）の配置ピッチＬ１，Ｌ２と同一に設定しているので、格納棚５に対して入出庫ドーリ４０で物品Ｐ（Ａ１〜Ａ５）を入出庫する際に、当該入出庫ドーリ４０が入出庫しようとする物品Ｐ（Ａ１〜Ａ５）が支柱３を挟んでいるかどうかに拘わらず、同時に入出庫を行うことができ便利である。
【００９１】
尚、本実施の形態では、単一の格納棚５の各棚段６に対応して単一の入出庫ドーリ４０を設けた構成としているが、並列配置された一対の格納棚５の各棚段６間に単一の入出庫ドーリ４０が設けられ、その入出庫ドーリ４０が両側の棚段６に対して物品Ｐを移載・取込み可能としたものであっても、同様に適用できる。
【００９２】
【発明の効果】
以上のように、この発明の請求項１記載の自動倉庫の入出庫制御装置によると、格納棚の棚段における物品の配置ピッチを、支柱を挟んでいるか否かに係わらず均等に設定し、入出庫ドーリのフォークの配置ピッチを格納棚の物品の配置ピッチと同一に設定しているので、格納棚に対して入出庫ドーリで物品を入出庫する際に、当該入出庫ドーリが入出庫しようとする物品が支柱を挟んでいるかどうかに拘わらず、一度に入出庫を行うことができ便利である。
【００９３】
また、入庫コンベアでの物品の搬入時点で、ストッパにより物品の配置ピッチを決定し、このときの配置ピッチを保持したまま、入庫リザーバを経て入出庫ドーリの各フォークが格納棚の棚段に物品を入庫する。この際に、格納棚の棚段における物品の配置ピッチを、支柱を挟んでいるか否かに係わらず均等に設定し、入出庫ドーリのフォークの配置ピッチを格納棚の物品の配置ピッチと同一に設定しているので、格納棚に対して入出庫ドーリで物品を入庫する際の動作が効率化する。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の実施の形態に係る自動倉庫の入庫側部分を示す概略斜視図である。
【図２】同上の自動倉庫の出庫側部分を示す概略斜視図である。
【図３】図３（ａ）は同上の自動倉庫を示す概略平面図であり、図３（ｂ）は同自動倉庫を示す概略側面図である。
【図４】格納棚の支柱と入出庫ドーリの位置関係を示す平面図である。
【図５】支柱を挟む複数の物品を出庫する場合の格納棚の支柱と入出庫ドーリの位置関係を示す平面図である。
【図６】自動倉庫の入庫側部分を示す要部拡大斜視図である。
【図７】自動倉庫の出庫側部分を示す要部拡大概略側面図である。
【図８】自動倉庫の電気的構成を示す機能ブロック図である。
【図９】物品の搬入動作を示すフローチャートである。
【図１０】物品の搬出動作を示すフローチャートである。
【図１１】従来において支柱を挟まない複数の物品を出庫する場合の格納棚と入出庫ドーリを示す平面図である。
【図１２】従来において支柱を挟む複数の物品を出庫する場合の格納棚と入出庫ドーリを示す平面図である。
【図１３】従来において支柱を挟む複数の物品を出庫する場合の格納棚と入出庫ドーリを示す平面図である。
【符号の説明】
３，３ａ，３ｂ  支柱
５  格納棚
６  棚段
１０  入庫コンベア
１０Ａ  均等整列領域
２０  入庫リザーバ
２５  取込移載部
３０  入庫トラバーサ
４０  入出庫ドーリ
４５  個別取込移載部
４６  フォーク歯
４８  ドーリ位置検出部
６０  出庫仮置部
７０  出庫リザーバ
７４  出庫カート部
８０  出庫コンベア
１００  入出庫動作管理制御部
１１１  記憶部
１０２  収納位置データ生成部
１０４  入庫制御部
１１０  出庫制御部
１１２  段別整列順決定部
１１４  ドーリ出庫動作制御部
１１６  リザーバ順立出庫制御部
１１７  割付処理部
１１８  移載処理部
１１９  払出処理部
１２０  物品特定情報読取部
１２２  出庫順入力部
Ｐ，Ａ１〜Ａ５  物品
【図１】
0004011307.tif 000002
【図２】
0004011307.tif 000003
【図３】
0004011307.tif 000004
【図４】
0004011307.tif 000005
【図５】
0004011307.tif 000006
【図６】
0004011307.tif 000007
【図７】
0004011307.tif 000008
【図８】
0004011307.tif 000009
【図９】
0004011307.tif 000010
【図１０】
0004011307.tif 000011
【図１１】
0004011307.tif 000012
【図１２】
0004011307.tif 000013
【図１３】
0004011307.tif 000014