(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の速度を検知する車速センサの出力と距離係数とに基づき前記車両の移動距離を算出する車両移動距離算出装置において、
前記車両の走行通路上の所定領域に信号を照射するビーコン送信機と、
前記車両に搭載されたビーコン受信機が前記所定領域を通過することによって得られる前記所定領域に対応した推定距離と、前記所定領域に対応した実際の距離とに基づき、前記距離係数を修正する距離係数修正手段とを備え、
前記距離係数修正手段は、前記推定距離と前記実際の距離との差を算出し、該差を前記車速センサから出力される車速の積分値で除算して得られる値をこれまでの距離係数から減算することで距離係数を修正することを特徴とする車両移動距離算出装置。
【請求項２】
前記差と前記車速の積分値は、いずれも、前記ビーコン受信機が前記所定領域を複数回通過した場合の平均値であることを特徴とする請求項１記載の車両移動距離算出装置。
【請求項３】
前記距離係数の修正は、前記差を前記車速の積分値で除算して得られる値をこれまでの距離係数から徐々に減算することで、少しずつ修正を行うことを特徴とする請求項１又は２記載の車両移動距離算出装置。
【請求項４】
車両の速度を検知する車速センサの出力と距離係数とに基づき前記車両の移動距離を算出する車両移動距離算出装置において、
前記車両の走行通路上の所定領域に信号を照射するビーコン送信機と、
前記車両に搭載されたビーコン受信機が前記所定領域を通過することによって得られる前記所定領域に対応した推定距離と、前記所定領域に対応した実際の距離とに基づき、前記距離係数を修正する距離係数修正手段とを備え、
前記距離係数修正手段は、前記実際の距離を前記推定距離で除算して得られる値をこれまでの距離係数に乗算することで距離係数を修正することを特徴とする車両移動距離算出装置。
【請求項５】
前記推定距離は、前記ビーコン受信機が前記所定領域を複数回通過した場合の平均値であることを特徴とする請求項４記載の車両移動距離算出装置。
【請求項６】
前記距離係数の修正は、これまでの距離係数に、前記実際の距離を前記推定距離で除算して得られる値を徐々に乗算することで、少しずつ修正を行うことを特徴とする請求項４又は５記載の車両移動距離算出装置。
【請求項７】
前記所定領域は所定間隔に設定された複数の領域であり、前記距離係数修正手段は、前記車両に搭載されたビーコン受信機が前記複数の領域を順次通過することによって得られる前記複数の領域間の推定距離と、前記複数の領域間の実際の距離とに基づき、前記距離係数を修正することを特徴とする請求項１乃至６のいずれか１項に記載の車両移動距離算出装置。
【請求項８】
前記所定領域は所定広さに設定された１つの領域であり、前記距離係数修正手段は、前記車両に搭載されたビーコン受信機が前記１つの領域を通過する際の受信開始時と受信終了時とに基づき得られる前記所定広さに対応する推定距離と、前記所定広さに対応する実際の距離とに基づき、前記距離係数を修正することを特徴とする請求項１乃至６のいずれか１項に記載の車両移動距離算出装置。
【請求項９】
車両の速度を検知する車速センサの出力と距離係数とに基づき前記車両の移動距離を算出する車両移動距離算出方法において、
前記車両の走行通路上の所定領域にビーコン送信機から信号を照射し、
前記車両に搭載されたビーコン受信機が前記所定領域を通過することによって得られる前記所定領域に対応した推定距離と、前記所定領域に対応した実際の距離とに基づき、前記距離係数を修正し、
前記距離係数の修正は、前記推定距離と前記実際の距離との差を算出し、該差を前記車速センサから出力される車速の積分値で除算して得られる値をこれまでの距離係数から減算することで距離係数を修正することを特徴とする車両移動距離算出方法。
【請求項１０】
車両の速度を検知する車速センサの出力と距離係数とに基づき前記車両の移動距離を算出する車両移動距離算出方法において、
前記車両の走行通路上の所定領域にビーコン送信機から信号を照射し、
前記車両に搭載されたビーコン受信機が前記所定領域を通過することによって得られる前記所定領域に対応した推定距離と、前記所定領域に対応した実際の距離とに基づき、前記距離係数を修正し、
前記距離係数の修正は、前記実際の距離を前記推定距離で除算して得られる値をこれまでの距離係数に乗算することで距離係数を修正することを特徴とする車両移動距離算出方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両の位置検知等に利用され、車速センサの出力と距離係数とに基づき車両の移動距離を算出する車両移動距離算出装置及び方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、例えば工場等のような構内で荷役・運搬用の車両の走行位置を検知するための方法としては、タイヤ角センサの出力から蛇角を知り、ヨーレートセンサの出力からヨーレートを知り、車速センサ（モータ回転数センサ）の出力から車速を知ること等により、それらを総合的に判断して、予め設定されている座標系上での車両の位置を検知するようにしたものが知られている。
【０００３】
その場合、車両の移動距離は、車速センサの出力と、この出力を距離に変換する係数である距離係数とに基づいて算出している。例えば、車速センサからは走行モータの回転数が車速カウント値として出力されるので、その一定期間での積分値に距離係数を乗算することにより、車両の移動距離が算出される。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
上述したように、車両の移動距離を算出するには、予め設定された距離係数を使用するが、例えばタイヤの磨耗や空気圧変動等によりタイヤ径が変化してしまったような場合、車速センサの出力にも変化が生じ、それに伴って、算出される移動距離にも狂いが生じてしまう。これでは、正確な位置推定ができなくなってしまう。
【０００５】
本発明の課題は、上記従来の問題点に鑑み、タイヤ径の変動にかかわらず正確な移動距離を算出可能な車両移動距離算出装置及び方法を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
本発明は、上記課題を解決するため、以下のように構成する。
すなわち本発明は、車両の速度を検知する車速センサの出力と距離係数とに基づき車両の移動距離を算出する車両移動距離算出装置において、車両の走行通路上の所定領域に信号を照射するビーコン送信機を備えると共に、車両に搭載されたビーコン受信機が上記所定領域を通過することによって得られる上記所定領域に対応した推定距離と、上記所定領域に対応した実際の距離とに基づき、上記距離係数を修正する距離係数修正手段を備え、上記距離係数修正手段は、上記推定距離と上記実際の距離との差を算出し、この差を車速センサから出力される車速（モータ回転数に対応する車速カウント値）の積分値で除算して得られる値をこれまでの距離係数から減算することで距離係数を修正することを特徴とする。
【０００７】
このような構成とすることで、ビーコン送信機の配置されている箇所を車両が通過することにより、距離係数修正手段で距離係数の修正が行われる。よって、たとえタイヤの磨耗等によって距離係数にミスマッチが生じてしまったような場合であっても、そのミスマッチが大きくなる前に適切な距離係数に修正されることになるため、車両の移動距離算出の誤差が極力抑えられる。
【０００９】
この場合、上記差と上記車速の積分値は、いずれも、ビーコン受信機が上記所定領域を複数回通過した場合の平均値であることが望ましい。また、距離係数の修正は、上記差を上記車速の積分値で除算して得られる値をこれまでの距離係数から徐々に減算することで、少しずつ修正を行うようにしてもよい。
【００１０】
また、上記距離係数修正手段における距離係数の修正手順は、上記のように推定距離と実際の距離との差を車速センサから出力される車速の積分値で除算して得られる値をこれまでの距離係数から減算する代わりに、上記実際の距離を上記推定距離で除算して得られる値をこれまでの距離係数に乗算することで、距離係数を修正してもよい。
この場合、上記推定距離は、ビーコン受信機が上記所定領域を複数回通過した場合の平均値であることが望ましい。また、距離係数の修正は、これまでの距離係数に、上記実際の距離を上記推定距離で除算して得られる値を徐々に乗算することで、少しずつ修正を行うようにしてもよい。
【００１１】
なお、ビーコン送信機が車両の走行通路上に信号を照射する領域は、例えば、所定間隔に設定された複数（例えば２つ）の領域であり、上記距離係数修正手段は、ビーコン受信機が上記複数の領域を順次通過することによって得られる上記複数の領域間の推定距離と、上記複数の領域間の実際の距離とに基づき、距離係数を修正する構成とすることが可能である。
【００１２】
このように複数の領域に信号を照射するには、単に１つのビーコン送信機を備え、この１つのビーコン送信機の照射領域を複数に分割することにより上記複数の領域にそれぞれ信号を照射するようにしてもよく、或いは、複数のビーコン送信機を備え、これら複数のビーコン送信機から上記複数の領域にそれぞれ信号を照射するようにしてもよい。
【００１３】
また、ビーコン送信機が車両の走行通路上に信号を照射する領域は、必ずしも複数である必要はなく、例えば、所定広さに設定された１つの領域であってもよい。この場合、上記距離係数修正手段は、ビーコン受信機が上記１つの領域を通過する際の受信開始時と受信終了時とに基づき得られる上記所定広さに対応する推定距離と、上記所定広さに対応する実際の距離とに基づき、距離係数を修正する構成とすることが可能である。
【００１４】
本発明の上記の思想は、装置のみならず、方法に対しても同様に適用されうる。すなわち、本発明の方法は、車両の速度を検知する車速センサの出力と距離係数とに基づき車両の移動距離を算出する車両移動距離算出方法において、車両の走行通路上の所定領域にビーコン送信機から信号を照射し、車両に搭載されたビーコン受信機が上記所定領域を通過することによって得られる上記所定領域に対応した推定距離と、上記所定領域に対応した実際の距離とに基づき、上記距離係数を修正するものであり、この距離係数の修正は、上記推定距離と上記実際の距離との差を算出し、この差を車速センサから出力される車速の積分値で除算して得られる値をこれまでの距離係数から減算することで距離係数を修正することを特徴とする。また、上記距離係数の修正は、上記実際の距離を上記推定距離で除算して得られる値をこれまでの距離係数に乗算することで、距離係数を修正するようにしてもよい。
【００１５】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。
＜本発明の第１の実施の形態＞
図１は本発明の第１の実施の形態に係る車両移動距離算出装置を説明する図であり、同図（ａ）及び（ｂ）は光ビーコン送信機の設置された車両走行通路の平面図及び側面図である。なお、この実施の形態は、構内を走行する車両の位置検知システムに採用された例である。
【００１６】
図１に示すように、車両１の走行通路２に沿った要所に、２つの光ビーコン送信機３、４が一定距離Ｌだけ離れて設置されている。その設置場所は、例えば工場や倉庫等における上方の梁であってもよく、或いは、走行通路２の側方に立設された柱等であってもよい。
【００１７】
光ビーコン送信機３、４は、それ自身の位置情報（ＩＤ情報）を含んだ面状の光信号ａ、ｂを走行通路２上へ照射しており、走行通路２上には、車両１に搭載された光ビーコン受信機５により上記光信号ａ、ｂを受信可能な領域である受信領域Ａ、Ｂが形成される。これら受信領域Ａ、Ｂの形状は、図１（ａ）に示すように走行通路２の横幅を十分に覆えるだけの長方形状が望ましいが、両者間の距離を特定可能なものであれば、その他各種の形状を採用可能である。
【００１８】
光ビーコン受信機５の出力は、車両１の各所に取り付けられたセンサ類（車速センサ、ヨーレートセンサ、タイヤ角センサ等）からの出力と共に不図示のデータ処理回路へと送られ、そこで各種のデータ処理がなされて、車両の移動距離、ひいては車両の走行位置（予め設定されたマップ上の位置を示す座標）が検出される。位置検出の手法自体は、既存のものを採用可能であり、これについてはここでは詳しい説明を省略する。車両の位置検出に必要な車両移動距離は、車両１の走行モータに取り付けられた車速センサ（モータ回転数センサ）の出力と距離係数とに基づき算出される。本発明は、上記距離係数を修正する手段を備えていることを特徴としており、そのような距離係数の修正処理は上記のデータ処理回路の中で実行される。
【００１９】
そこで次に、上記データ処理回路の中で行われる距離係数修正処理について、図２及び図３を用いて説明する。なお、図２は第１の実施の形態における距離係数修正処理の原理を説明する図であり、図３はその距離係数修正処理を示すフローチャートである。
【００２０】
この第１の実施の形態では、図２に示すように、車両１に搭載されたビーコン受信機５が２つの受信領域Ａ、Ｂを通過することによって得られる推定距離と実際の距離Ｌとの差Ｄを算出し、この差Ｄに基づき距離係数を修正する。その修正処理について、図３を用いて、以下に詳細に説明する。
【００２１】
まず、車両１が走行通路２を走行中に、光ビーコン受信機５が１つ目の受信領域Ａを通過することで光ビーコン送信機３からの信号を受信したら（ステップＳ１：Ｙｅｓ、ステップＳ２：Ｙｅｓ）、その時の車両１の位置を示す座標（Ｘ０、Ｙ０）を保持し（ステップＳ３）、車速センサから出力される車速カウント値（モータ回転数に相当する値）の積分を開始する（ステップＳ４）。
【００２２】
続いて、車両１が走行通路２を更に走行して、光ビーコン受信機５が２つ目の受信領域Ｂを通過することで光ビーコン送信機４からの信号を受信したら（ステップＳ１：Ｙｅｓ、ステップＳ２：Ｎｏ、ステップＳ５：Ｙｅｓ、ステップＳ６：Ｙｅｓ）、その時の車両１の位置を示す座標（Ｘ１、Ｙ１）を保持し（ステップＳ７）、上記ステップＳ４で開始した車速カウント値の積分を終了する（ステップＳ８）。これにより、車速の積分値Ｓpdが得られる。
【００２３】
一方、上記の２つの座標（Ｘ０、Ｙ０）、（Ｘ１、Ｙ１)から、２つの光ビーコン送信機３、４間の推定距離（＝Ｙ１  −Ｙ０）と実際の距離Ｌとの差Ｄ（＝Ｙ１  −Ｙ０−Ｌ）を算出する（ステップＳ９）。なお、ここでは走行通路２がＹ軸方向に沿っているため、推定距離はＹ１  −Ｙ０で算出されるが、もし走行通路２がＸ軸に沿った箇所であれば、Ｘ１  −Ｘ０で算出される。
【００２４】
光ビーコン受信機５が２つの受信領域Ａ、Ｂを通過する毎に、以上の処理を繰り返し、その都度得られる差Ｄと車速積分値Ｓpdをいずれも累積加算していく（ステップＳ１０）。差Ｄの累積加算値をＤsum、車速積分値Ｓpdの累積加算値をＳpdsumとする。
【００２５】
以上の処理を所定回数（Ｎ回）繰り返したら（ステップＳ１１：Ｙｅｓ）、そのＮ回分の累積加算値Ｄsum、ＳpdsumをそれぞれＮで除算することにより、差Ｄと車速積分値Ｓpdのそれぞれの平均値Ｄavr 、Ｓpdavrを算出する（ステップＳ１２）。
【００２６】
そして、これらの値Ｄavr 、Ｓpdavrを用いて距離係数Ｃoefを修正し（ステップＳ１３）、最後に累積加算値Ｄsum、Ｓpdsumをいずれもゼロにリセットする（ステップＳ１４）。上記ステップＳ１３における修正は、以下の修正式（１）に従って行う。
【００２７】
Ｃoef＝Ｃoef' − Ｄavr/Ｓpdavr                  （１）
ここで、Ｃoefは修正後の距離係数、Ｃoef'はこれまで使用していた距離係数である。すなわち、距離係数は車速カウントあたりの移動距離なので、差Ｄを車速積分値Ｓpdあたりの値に変換して（すなわち、差Ｄを車速積分値Ｓpdで除算して）、これをこれまでの距離係数Ｃoef'から減算したものを新たな距離係数Ｃoefとする。
【００２８】
その後、更なる修正が行われるまで、上記新たな距離係数Ｃoefが移動距離の算出に使用される。このようにして、距離係数がより適正な値に逐次修正されていく。
以上に述べた第１の実施の形態によれば、２つの光ビーコン送信機３、４を車両１が順次通過する際の推定距離と実際距離との差Ｄを算出し、この差Ｄに基づき距離係数を逐次修正するようにしたので、仮にタイヤの磨耗等によって距離係数にミスマッチが生じてしまったような場合であっても、そのミスマッチが大きくなる前に適切な距離係数に修正できるため、車両の移動距離算出時の誤差を極力小さく抑えることができる。その結果、車両の位置検知の精度を、長期間にわたって高く維持することができる。
【００２９】
なお、光ビーコン送信機３、４の間隔Ｌは、車両１の直進性を考えると、互いの受信領域Ａ、Ｂが重ならない範囲内でなるべく短く設定した方が、一層正確な修正精度を実現できる。
＜本発明の第２の実施の形態＞
本発明の第２の実施の形態は、図１に示したように車両１の走行通路２に沿った要所に２つの光ビーコン送信機３、４が一定距離Ｌだけ離れて設置されている構成については、上記第１の実施の形態と同じであり、距離係数の修正処理のみが異なる。
【００３０】
そこで、第２の実施の形態における距離係数修正処理について、以下に図４及び図５を用いて説明する。なお、図４は第２の実施の形態における距離係数修正処理の原理を説明する図であり、図５はその距離係数修正処理を示すフローチャートである。
【００３１】
この第２の実施の形態では、図４に示すように、車両１に搭載されたビーコン受信機５が２つの受信領域Ａ、Ｂを通過することによって得られる推定距離Ｌ'を算出し、この推定距離Ｌ’と実際の距離Ｌとに基づき距離係数を修正する。その修正処理について、図５を用いて、以下に詳細に説明する。
【００３２】
まず、車両１が走行通路２を走行中に、光ビーコン受信機５が１つ目の受信領域Ａを通過することで光ビーコン送信機３からの信号を受信したら（ステップＳ２１：Ｙｅｓ、ステップＳ２２：Ｙｅｓ）、その時の車両１の位置を示す座標（Ｘ０、Ｙ０）を保持する（ステップＳ２３）。
【００３３】
続いて、車両１が走行通路２を更に走行して、光ビーコン受信機５が２つ目の受信領域Ｂを通過することで光ビーコン送信機４からの信号を受信したら（ステップＳ２１：Ｙｅｓ、ステップＳ２２：Ｎｏ、ステップＳ２４：Ｙｅｓ、ステップＳ２５：Ｙｅｓ）、その時の車両１の位置を示す座標（Ｘ１、Ｙ１）を保持する（ステップＳ２６）。
【００３４】
そして、上記のステップＳ２３及びＳ２６で保持された２つの座標（Ｘ０、Ｙ０）、（Ｘ１、Ｙ１）間の距離を、２つの光ビーコン送信機間の推定距離Ｌ’（＝Ｙ１−Ｙ０）として求める（ステップＳ２７）。
光ビーコン受信機５が２つの受信領域Ａ、Ｂを通過する毎に、以上の処理を繰り返し、その都度得られる推定距離Ｌ’を累積加算していき、それを累積加算値Ｌ'sumとして保持する（ステップＳ２８）。
【００３５】
以上の処理を所定回数（Ｎ回）繰り返したら（ステップＳ２９：Ｙｅｓ）、そのＮ回分の累積加算値Ｌ'sumをＮで除算することにより、推定距離Ｌ’の平均値Ｌ'avrを算出する（ステップＳ３０）。
そして、上記推定距離の平均値Ｌ'avrを用いて距離係数Ｃoefを修正し（ステップＳ３１）、最後に累積加算値Ｌ'sumをゼロにリセットする（ステップＳ３２）。上記ステップＳ３１における修正は、以下の修正式（２）に従って行う。
【００３６】
Ｃoef＝Ｃoef'＊Ｌ/Ｌ’                          （２）
ここで、Ｃoefは修正後の距離係数、Ｃoef'はこれまで使用していた距離係数である。すなわち、２つの光ビーコン送信機間の実際の距離Ｌを推定距離Ｌ’で除算して得られる値をこれまでの距離係数Ｃoef'に乗算したものを新たな距離係数Ｃoefとする。
【００３７】
その後、更なる修正が行われるまで、上記新たな距離係数Ｃoefが移動距離の算出に使用される。このようにして、距離係数がより適正な値に逐次修正されていく。
以上に述べた第２の実施の形態によれば、２つの光ビーコン送信機３、４を車両１が順次通過する際の推定距離Ｌ’を算出し、この推定距離Ｌ’と実際距離Ｌとに基づき距離係数を逐次修正するようにしたので、第１の実施の形態の場合と同様、タイヤの磨耗等にかかわらず距離係数を適正な値に維持できるため、車両の移動距離算出時の誤差を極力小さく抑えることができ、その結果、車両の位置検知の精度を長期間にわたって高く維持できるようになる。
＜その他の実施の形態＞
本発明は、上記実施の形態に限定されるものではなく、各請求項に記載した範囲内において、種々の構成を採用可能である。例えば、以下のような構成変更も可能である。
【００３８】
（１）例えば車速によってビーコン受信時の位置精度が大きく異なるような場合は、車速によって修正量を変えるようにすることも可能である。例えば、車速が高い時は修正量を小さく抑え、車速が低い時は修正量を大きくすることが考えられる。
【００３９】
具体的には、前述した修正式（１）、（２）の代わりに、それぞれ以下の修正式（１’）、（２’）を使用すればよい。
Ｃoef＝Ｃoef' − ｋ＊Ｄavr/Ｓpdavr            （１’）
Ｃoef＝｛(1−ｋ)＊Ｌ/Ｌ’＋ｋ｝＊Ｃoef'       （２’）
ここで、ｋは０＜ｋ＜１であり、修正式（１’）の場合はｋが大きいほど修正の割合が大きくなり、修正式（２’）の場合はｋが大きいほど修正の割合が小さい。よって、車速によってｋを変えることにより、修正量を変えることができる。
【００４０】
（２）前述した実施の形態では２つの光ビーコン送信機を用いたが、ただ１つの光ビーコン送信機を用いて同様な作用を得ることも可能である。
例えば図６に示すように、１つの光ビーコン送信機６の照射領域を分割することで、互いに距離Ｌだけ離れた位置に２つの受信領域Ａ、Ｂを設定することも可能である。この場合は、２つの受信領域Ａ、Ｂで受信する信号はいずれも同じＩＤ情報を含んでいるため、最初に受信した時と次に受信した時の車両位置（座標）から推定距離を求めて、同様に距離係数の修正を行うようにすればよい。
【００４１】
或いは、１つの光ビーコン送信機の照射領域幅を通常よりも広げることで、通常よりも広い所定の広さの１つの受信領域を形成するように設定し、光ビーコン受信機がその１つの受信領域を通過する際の受信開始時から受信終了時までの移動距離を推定距離として、同様に距離係数の修正を行ってもよい。
【００４２】
勿論、１つ又は複数の光ビーコン送信機を用いて、互いに所定間隔に設定された３つ以上の受信領域を形成し、それらの間の推定距離と実際距離とに基づいて距離係数を修正するようにしてもよい。
（３）以上の実施の形態では、ビーコンとして光ビーコンを用いたものだけについて説明してきたが、電波ビーコンを用いることも可能である。ただし、光ビーコンを用いた方が、より高い修正精度が期待できる。
【００４３】
【発明の効果】
本発明によれば、ビーコン送信機の配置されている箇所を車両が通過することにより距離係数の修正が行われるので、タイヤの磨耗等によるタイヤ径の変動にかかわらず常に適正な距離係数が保持される。よって、この適正な距離係数を用いて車両の移動距離を算出できるので、その算出誤差を極力小さく抑えることができる。その結果、本発明により算出される移動距離を利用して車両の位置検知を行う場合、その位置検知の精度を長期にわたって高く維持することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施の形態に係る車両移動距離算出装置を説明する図であり、（ａ）及び（ｂ）は光ビーコン送信機の設置された車両走行通路の平面図及び側面図である。
【図２】本発明の第１の実施の形態における距離係数修正処理の原理を説明する図である。
【図３】本発明の第１の実施の形態における距離係数修正処理を示すフローチャートである。
【図４】本発明の第２の実施の形態における距離係数修正処理の原理を説明する図である。
【図５】本発明の第２の実施の形態における距離係数修正処理を示すフローチャートである。
【図６】１つの光ビーコン送信機の照射領域を分割して２つの受信領域を形成するようにした例を示す図である。
【符号の説明】
１  車両
２  走行通路
３、４  光ビーコン送信機
５  光ビーコン受信機
６  光ビーコン送信機
Ａ、Ｂ  受信領域
Ｌ  実際の距離
Ｌ’推定距離
【図１】
0003979043.tif 000002
【図２】
0003979043.tif 000003
【図３】
0003979043.tif 000004
【図４】
0003979043.tif 000005
【図５】
0003979043.tif 000006
【図６】
0003979043.tif 000007