(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
電磁波を所定の領域へ送信する送信手段と、
前記送信手段から送信された電磁波が前記所定の領域内に設けられた物体検出エリアに存在する物体によって反射されたことにより発生する反射波を受信する受信手段と、
前記受信手段により受信された反射波から前記物体までの距離を測定する距離測定手段とを備えると共に、車両に搭載されて利用される車載用レーダー装置において、
前記物体検出エリアは車載用レーダー装置を搭載した車両の進行方向に沿った中心線を対称軸にして、両側にそれぞれ幅を持ったエリアであり、
前記車両が進行する走行路の曲がり方向とコーナー半径を所定時間毎に推定するコーナー半径推定手段と、
前記コーナー半径推定手段により推定された前記走行路の曲がり方向とコーナー半径に関する情報を記憶するコーナー情報記憶手段と、
前記コーナー情報記憶手段に記憶された前記情報の履歴の変化から、前記車両のコーナー内での走行位置を判定するコーナー通過エリア判定手段と、
前記コーナー通過エリア判定手段により前記車両がコーナー終了地点付近を走行中であると判定された場合に、前記コーナー半径推定手段により推定された前記走行路の曲がり方向と逆の方向へのみ前記物体検出エリアを拡大する検出エリア変更手段とを備えたことを特徴とする車載用レーダー装置。
【請求項２】
前記検出エリア変更手段が、前記コーナー半径推定手段により推定された前記走行路のコーナー半径の値に応じて、前記物体検出エリアの拡大量を変更することを特徴とする請求項１に記載の車載用レーダー装置。
【請求項３】
前記検出エリア変更手段が、前記距離測定手段により測定されている前記物体との距離に応じて、前記物体検出エリアの拡大量を変更することを特徴とする請求項１、または請求項２に記載の車載用レーダー装置。
【請求項４】
前記コーナー半径推定手段が、前記車両に搭載された速度センサから取得した前記車両の走行速度と、前記車両に搭載されたヨーレートセンサから取得した前記車両のヨーレートとを利用して、前記走行路の曲がり方向とコーナー半径を推定することを特徴とする請求項１から請求項３のいずれかに記載の車載用レーダー装置。
【請求項５】
前記コーナー半径推定手段が、前記車両に搭載された舵角センサから取得した前記車両の操舵角信号に基づいて、前記走行路の曲がり方向とコーナー半径を推定することを特徴とする請求項１から請求項４のいずれかに記載の車載用レーダー装置。
【請求項６】
前記コーナー半径推定手段が、地図情報を記憶した地図情報記憶手段を備えて前記車両の現在位置を検出するために前記車両に搭載された現在位置検出手段から、前記車両の位置情報と前記走行路の地図情報とを取得して、前記走行路の曲がり方向とコーナー半径を推定することを特徴とする請求項１から請求項５のいずれかに記載の車載用レーダー装置。
【請求項７】
前記車両の周囲の画像を撮影するために前記車両に搭載された撮像手段により取得した画像から、前記走行路を検出する走行路検出手段を備え、
前記コーナー半径推定手段が、前記走行路検出手段から取得した信号に基づいて、前記走行路の曲がり方向とコーナー半径を推定することを特徴とする請求項１から請求項６のいずれかに記載の車載用レーダー装置。
【請求項８】
前記車両の走行軌跡を推定する走行軌跡推定手段を備え、前記検出エリア変更手段が、前記走行軌跡推定手段により推定された走行軌跡に基づいて、前記物体検出エリアを変更することを特徴とする請求項１から請求項７のいずれかに記載の車載用レーダー装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、車両に搭載される車載用レーダー装置に関し、車両の周囲に存在する物体を検出する車載用レーダー装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、自車両の前方に電磁波（レーダー波）を発射するレーダー装置を備え、該電磁波により自車両の直前を走行する車両（追従前走車）を捕捉し、その車両との車間を一定に保持する車両制御装置が提案されている。この装置の追従前走車の認識方法として、例えば自車両の速度、ヨーレート、操舵角情報から、自車両の走行軌跡エリアを推定し、その走行軌跡エリアに存在すると共に、最も近距離を走行する前走車を追従前走車として認識する手法が考えられている。
また、このような車両制御装置による安全車間距離確保や自動追従走行制御を行うことを目的として、前走車を捕捉するためのレーダー装置には、例えば特開平５−１３４０３６号公報に記載されたものがある。この装置では、通信手段により得られた前走車の操舵角と自車両の操舵角との差分を求め、操舵角の差分が所定値以上で自車両がコーナーを走行していない場合は、前走車の操舵角に基づいてレーダー装置を回動して電磁波を前走車の方向へ向けることで前走車を捕捉し、操舵角の差分が所定値以上で自車両がコーナーを走行している場合は、自車両の操舵角に基づいてレーダー装置を回動して前走車を捕捉する。これによると、自車両が直線路を走行中に前走車が先にコーナーに進入した場合には、前走車の操舵角に基づいてレーダー装置の回動の制御を行い、自車両がコーナーを走行中に前走車がコーナーを脱出した場合には、自車両の操舵角に基づいてレーダー装置の回動の制御を行うことで、前走車の捕捉を確実に行うことができる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、上述のような従来の車載用レーダー装置では、車載用レーダー装置を備えた自車両及び前走車が直線路と単純なコーナーとから構成されるような走行路を走行する場合には、前走車を捕捉できるものの、異なる方向に曲がるコーナーが連続するような道路（例えばＳ字コーナー）では、そのコーナーの変化点において追従前走車を見失う可能性があった。すなわち、コーナーの変化点では、自車両と追従前走車が走行するコーナーの向きが異なることに起因し、その結果追従前走車を見失ったり再検知したりする動作を繰り返すことで、自車両の車両制御装置による安全車間距離確保や自動追従走行制御においてハンチングが発生する可能性があった。
そこで、Ｓ字コーナーのコーナー変化点において前走車を見失わないために、単純に自車両の走行軌跡エリアを拡大し、その走行軌跡エリアに存在すると共に、最も近距離を走行する前走車を追従前走車として認識するように制御することもできるが、Ｓ字コーナーのコーナー変化点における前走車の捕捉は行えるものの、直線道路において追従前走車が自車両の走行する車線を離脱して隣接の車線に移動したような場合に、この前走車に対する追従前走車としての捕捉を解除するタイミングが遅延するという問題があった。
【０００４】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたもので、異なる方向に曲がるコーナーが連続するような道路においても確実に追従前走車を捕捉することができる車載用レーダー装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために、請求項１の発明に係わる車載用レーダー装置は、電磁波を所定の領域へ送信する送信手段（例えば実施の形態の送信部２）と、前記送信手段から送信された電磁波が前記所定の領域内に設けられた物体検出エリアに存在する物体によって反射されたことにより発生する反射波を受信する受信手段（例えば実施の形態の受信部３）と、前記受信手段により受信された反射波から前記物体までの距離を測定する距離測定手段（例えば実施の形態の距離測定部４）とを備えると共に、車両に搭載されて利用される車載用レーダー装置において、前記物体検出エリアは車載用レーダー装置を搭載した車両の進行方向に沿った中心線を対称軸にして、両側にそれぞれ幅を持ったエリアであり、前記車両が進行する走行路の曲がり方向とコーナー半径を所定時間毎に推定するコーナー半径推定手段（例えば実施の形態のコーナー半径推定部５）と、前記コーナー半径推定手段により推定された前記走行路の曲がり方向とコーナー半径に関する情報を記憶するコーナー情報記憶手段（例えば実施の形態のコーナー情報記憶部６）と、前記コーナー情報記憶手段に記憶された前記情報の履歴の変化から、前記車両のコーナー内での走行位置を判定するコーナー通過エリア判定手段（例えば実施の形態のコーナー通過エリア判定部７）と、前記コーナー通過エリア判定手段により前記車両がコーナー終了地点付近を走行中であると判定された場合に、前記コーナー半径推定手段により推定された前記走行路の曲がり方向と逆の方向へのみ前記物体検出エリアを拡大する検出エリア変更手段（例えば実施の形態の検出エリア変更部８）とを備えたことを特徴とする。
【０００６】
以上の構成により、車載用レーダー装置は、コーナー通過エリア判定手段が、所定時間毎にコーナ半径推定手段により推定された前記走行路の曲がり方向とコーナー半径の変化から、車両がコーナーのどの位置を走行しているかを判定する。そして、車両がコーナー終了地点付近を走行していると判定された場合、検出エリア変更手段によって、電磁波が送信される所定の領域内に設けられた物体検出エリアを変更する。従って、車載用レーダー装置は、コーナー終了地点において、その先の走行路に備えて物体検出エリアを変更することが可能となる。
【０００７】
また、車載用レーダー装置は、コーナー終了地点において、車両が現在進行している方向とは逆の曲がり方向へ物体検出エリアを拡大し、その先の走行路の方向にある物体を検出することが可能となる。
【０００８】
請求項２の発明に係わる車載用レーダー装置は、請求項２に記載の車載用レーダー装置において、前記検出エリア変更手段が、前記コーナー半径推定手段により推定された前記走行路のコーナー半径の値に応じて、前記物体検出エリアの拡大量を変更することを特徴とする。
以上の構成により、車載用レーダー装置は、異なるコーナー半径を持つ複数のコーナーに対応し、コーナー半径の値に応じて、物体検出エリアの大きさを変化させることで、いずれのコーナー終了地点においても、車両が現在進行している方向とは逆の曲がり方向へ適切に物体検出エリアを拡大することが可能となる。
【０００９】
請求項３の発明に係わる車載用レーダー装置は、請求項１、または請求項２に記載の車載用レーダー装置において、前記検出エリア変更手段が、前記距離測定手段により測定されている前記物体との距離に応じて、前記物体検出エリアの拡大量を変更することを特徴とする。
以上の構成により、車載用レーダー装置は、距離測定手段により現在測定されている物体と自車両との距離に基づき、コーナー終了地点において、その先の走行路の方向にある物体の距離を推定し、検出エリア変更手段による物体検出エリアの拡大量を変化させることが可能となる。
【００１０】
請求項４の発明に係わる車載用レーダー装置は、請求項１から請求項３のいずれかに記載の車載用レーダー装置において、前記コーナー半径推定手段が、前記車両に搭載された速度センサ（例えば実施の形態の速度センサ１１）から取得した前記車両の走行速度と、前記車両に搭載されたヨーレートセンサ（例えば実施の形態のヨーレートセンサ１２）から取得した前記車両のヨーレートとを利用して、前記走行路の曲がり方向とコーナー半径を推定することを特徴とする。
以上の構成により、車載用レーダー装置は、車両の速度及びヨーレートから直接車両の走行状態を正確に判断し、車両が進行する走行路の曲がり方向とコーナー半径を推定することが可能となる。
【００１１】
請求項５の発明に係わる車載用レーダー装置は、請求項１から請求項４のいずれかに記載の車載用レーダー装置において、前記コーナー半径推定手段が、前記車両に搭載された舵角センサ（例えば実施の形態の舵角センサ１３）から取得した前記車両の操舵角信号に基づいて、前記走行路の曲がり方向とコーナー半径を推定することを特徴とする。
以上の構成により、車載用レーダー装置は、車両の操舵角の大きさから直接車両の走行状態を正確に判断し、車両が進行する走行路の曲がり方向とコーナー半径を推定することが可能となる。
【００１２】
請求項６の発明に係わる車載用レーダー装置は、請求項１から請求項５のいずれかに記載の車載用レーダー装置において、前記コーナー半径推定手段が、地図情報を記憶した地図情報記憶手段（例えば実施の形態の地図情報データベース１４ａ）を備えて前記車両の現在位置を検出するために前記車両に搭載された現在位置検出手段（例えば実施の形態のナビゲーション装置１４）から、前記車両の位置情報と前記走行路の地図情報とを取得して、前記走行路の曲がり方向とコーナー半径を推定することを特徴とする。
以上の構成により、車載用レーダー装置は、車両が進行する走行路の地図情報に記載された走行路の曲がり方向とコーナー半径を直接取得することが可能となる。
【００１３】
請求項７の発明に係わる車載用レーダー装置は、請求項１から請求項６のいずれかに記載の車載用レーダー装置において、前記車両の周囲の画像を撮影するために前記車両に搭載された撮像手段（例えば実施の形態のＣＣＤカメラ１５）により取得した画像から、前記走行路を検出する走行路検出手段を備え、前記コーナー半径推定手段が、前記走行路検出手段から取得した信号に基づいて、前記走行路の曲がり方向とコーナー半径を推定することを特徴とする。
以上の構成により、車載用レーダー装置は、車両が進行する走行路の情報を直接画像として取得し、画像に写された走行路の情報から、車両が進行する走行路の曲がり方向とコーナー半径を推定することが可能となる。
【００１４】
請求項８の発明に係わる車載用レーダー装置は、請求項１から請求項７のいずれかに記載の車載用レーダー装置において、前記車両の走行軌跡を推定する走行軌跡推定手段を備え、前記検出エリア変更手段が、前記走行軌跡推定手段により推定された走行軌跡に基づいて、前記物体検出エリアを変更することを特徴とする。
以上の構成により、車載用レーダー装置は、車両の走行軌跡から車両がコーナーのどの位置を走行しているかを判定し、同時に車両の走行軌跡から推定される車両が進行した走行路の曲がり方向とコーナー半径に基づいて物体検出エリアの変更を行うことが可能となる。
【００１５】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して本発明の一実施の形態の車載用レーダー装置について説明する。
図１において、本実施の形態の車載用レーダー装置１は、車両の周囲に存在する物体を検知するために、レーダーの電磁波を所定の領域へ送信する送信部２と、送信部２から送信された電磁波が物体に反射したことにより発生する反射波を受信する受信部３と、送信部２が送信する電磁波の到達範囲（レーダー到達エリア）内に物体検出エリアを設定し、送信部２から送信された電磁波が、物体検出エリア内に存在する物体に反射した反射波として受信部３により受信された場合に、その時間差から、車両と物体との間の距離を測定する距離測定部４を備えている。
図２は、送信部２が送信するレーダー到達エリア２０と、レーダー到達エリア２０内に設定された物体検出エリア２１との関係を示す。図２に示すように、物体検出エリア２１は、レーダー到達エリア２０内に設定されたエリアであって、レーダーが到達する距離まで、本実施の形態の車載用レーダー装置１を搭載した車両５０の進行方向に沿った中心線を対象軸にして、両側にそれぞれＷの幅を持ったエリアである。
【００１６】
また、車載用レーダー装置１は、現在車両５０が走行している走行路の曲がり方向とコーナー半径を、所定時間毎に推定するコーナー半径推定部５と、コーナー半径推定部５により推定された走行路の曲がり方向とコーナー半径を記憶するコーナー情報記憶部６と、コーナー情報記憶部６に記憶された走行路の曲がり方向とコーナー半径の履歴の変化から、車両５０のコーナー通過エリアを判定するコーナー通過エリア判定部７と、コーナー通過エリア判定部７により車両５０がコーナー終了地点付近を走行中であると判定された場合に、距離測定部４の設定する物体検出エリアを変更する検出エリア変更部８とを備えている。
更に、車載用レーダー装置１は、コーナー情報記憶部６に記憶された走行路の曲がり方向とコーナー半径の履歴の変化から、車両５０の走行軌跡を推定する走行軌跡推定部９と、車両５０の周囲の画像から車両５０が走行する走行路を検出して解析する走行路検出部１０とを備えている。
【００１７】
また、コーナー半径推定部５には、コーナー半径を推定するために必要な車両５０の走行速度を測定して出力する車両５０に搭載された速度センサ１１、及び同様にコーナー半径を推定するために必要な車両５０のヨーレートを測定して出力する車両５０に搭載されたヨーレートセンサ１２、そして車両５０のステアリングの操舵角を測定して出力する車両５０に搭載された舵角センサ１３が接続されている。更に、コーナー半径推定部５には、地図情報を記憶した地図情報データベース１４ａを備えて車両５０の現在位置を検出するために車両５０に搭載されたナビゲーション装置１４が接続されている。
また、走行路検出部１０には、走行路検出部１０へ車両５０が走行する走行路の画像を供給するために、車両５０の周囲の画像を撮影すると共に車両５０に搭載されたＣＣＤカメラ１５が接続されている。
【００１８】
次に、本実施の形態の車載用レーダー装置の動作について図面を用いて説明する。
図３は、車載用レーダー装置１の全体動作を示すフローチャートである。
図３において、まずコーナー半径推定部５は、所定の時間毎に、例えば速度センサ１１から取得した車両５０の走行速度と、ヨーレートセンサ１２から取得した車両５０のヨーレートの情報から、走行路を走行する車両５０（自車両）の走行軌跡半径を推定し（ステップＳ１）、コーナー情報記憶部６へ記憶して、過去一定時間分を保持する（ステップＳ２）。
次に、コーナー通過エリア判定部７は、コーナー情報記憶部６に保持された推定走行軌跡半径の履歴の変化から、車両５０がコーナーを走行中であるか、更にコーナーを走行中であれば、コーナーのどの部分を走行しているかを判定する（ステップＳ３）。
【００１９】
なお、上述のステップＳ１における走行軌跡半径の推定には、速度センサ１１から取得した車両５０の走行速度と、ヨーレートセンサ１２から取得した車両５０のヨーレートの他、舵角センサ１３から取得した車両５０のステアリングの操舵角や、ナビゲーション装置１４から取得した車両５０が走行する走行路の地図情報、あるいはＣＣＤカメラ１５により撮影した車両５０が走行する走行路の画像を走行路検出部１０によって解析した結果等の情報を単独、あるいは組み合わせて利用しても良い。
【００２０】
一方、コーナー通過エリア判定部７によるコーナー走行判定結果が求まると、該判定結果と、それまでに追従前走車を認識していればその距離情報とを元に、検出エリア変更部８が、物体検出エリア２１の大きさを決定する（ステップＳ４）。
そして、距離測定部４が、決定した物体検出エリア２１の大きさによって物体の検出を行った結果、移動する物体が物体検出エリア２１内に存在すれば追従前走車として継続して認識を行うか、あるいは新たな追従前走車としての認識を行い、車両と前走車との間の距離を測定する。また、距離測定部４は、物体検出エリア２１内に物体が検出されなければ、追従前走車の指定を解除する（ステップＳ５）。
【００２１】
次に、上述のステップＳ３の自車両コーナー状態判定処理の詳細を説明する。図４は、上述のステップＳ３の自車両コーナー状態判定処理の詳細を示すフローチャートである。ここで、自車両コーナー状態判定値は、「非コーナー状態」、「コーナー旋回中」、「コーナー脱出前、脱出後状態」の３状態とする。また、初期値は非コーナー状態とし、常に前回状態値を保持しておくものとする。
図４において、まず、コーナー通過エリア判定部７は、前回のコーナー状態判定値（ｃｏｒｎｅｒＺ１）をチェックする（ステップＳ１１）。
次に、前回のコーナー状態判定値（ｃｏｒｎｅｒＺ１）が非コーナー状態（＝０）か否かを判定する（ステップＳ１２）。
ステップＳ１２において、前回のコーナー状態判定値（ｃｏｒｎｅｒＺ１）が非コーナー状態（＝０）であった場合（ステップＳ１２のＹＥＳ）、車両５０が所定時間以上、所定値以下の半径を持つコーナーを走行中か否かを判定する（ステップＳ１３）。
【００２２】
ステップＳ１３において、車両５０が所定時間以上、所定値以下の半径を持つコーナーを走行中であった場合（ステップＳ１３のＹＥＳ）、コーナー旋回中と判定し、今回判定値を「１」（ｃｏｒｎｅｒ＝１：コーナー走行中）とする（ステップＳ１４）。
また、この走行路の曲がり方向と大きさ（半径）の情報を保持する（ステップＳ１５）。
そして、今回判定値の保存を行い（ｃｏｒｎｅｒＺ１＝ｃｏｒｎｅｒ）（ステップＳ１６）、自車両コーナー状態判定処理を終了する。
また、ステップＳ１３において、車両５０が所定時間以上、所定値以下の半径を持つコーナーを走行中でなかった場合（ステップＳ１３のＮＯ）、前回判定値をそのまま保持し（ｃｏｒｎｅｒ＝ｃｏｒｎｅｒＺ１）（ステップＳ１７）、ステップＳ１６へ進み、今回判定値の保存を行い（ｃｏｒｎｅｒＺ１＝ｃｏｒｎｅｒ）（ステップＳ１６）、自車両コーナー状態判定処理を終了する。
【００２３】
一方、ステップＳ１２において、前回のコーナー状態判定値（ｃｏｒｎｅｒＺ１）が非コーナー状態（＝０）でなかった場合（ステップＳ１２のＮＯ）、前回のコーナー状態判定値（ｃｏｒｎｅｒＺ１）がコーナー旋回中（＝１）か否かを判定する（ステップＳ１８）。
ステップＳ１８において、前回のコーナー状態判定値（ｃｏｒｎｅｒＺ１）がコーナー旋回中（＝１）であった場合（ステップＳ１８のＹＥＳ）、車両５０が所定時間以上、所定値以上の半径を持つコーナーを走行中か否かを判定する（ステップＳ１９）。
【００２４】
ステップＳ１９において、車両５０が所定時間以上、所定値以上の半径を持つコーナーを走行中であった場合（ステップＳ１９のＹＥＳ）、コーナー終了地点付近を走行中と判定し、今回判定値を「２」（ｃｏｒｎｅｒ＝２：コーナー脱出前。脱出後状態）とする（ステップＳ２０）。
そして、ステップＳ１６へ進み、今回判定値の保存を行い（ｃｏｒｎｅｒＺ１＝ｃｏｒｎｅｒ）（ステップＳ１６）、自車両コーナー状態判定処理を終了する。
また、ステップＳ１９において、車両５０が所定時間以上、所定値以上の半径を持つコーナーを走行中でなかった場合（ステップＳ１９のＮＯ）、前回判定値をそのまま保持し（ｃｏｒｎｅｒ＝ｃｏｒｎｅｒＺ１）（ステップＳ２１）、ステップＳ１６へ進み、今回判定値の保存を行い（ｃｏｒｎｅｒＺ１＝ｃｏｒｎｅｒ）（ステップＳ１６）、自車両コーナー状態判定処理を終了する。
【００２５】
更に、ステップＳ１８において、前回のコーナー状態判定値（ｃｏｒｎｅｒＺ１）がコーナー旋回中（＝１）でなかった場合（ステップＳ１８のＮＯ）、車両５０がコーナー脱出前、脱出後状態を所定時間以上維持しているか否かを判定する（ステップＳ２２）。
ステップＳ２２において、車両５０がコーナー脱出前、脱出後状態を所定時間以上維持している場合（ステップＳ２２のＹＥＳ）、非コーナーを走行中と判定し、今回判定値を「０」（ｃｏｒｎｅｒ＝０：非コーナー走行中）とする（ステップＳ２３）。
そして、ステップＳ１６へ進み、今回判定値の保存を行い（ｃｏｒｎｅｒＺ１＝ｃｏｒｎｅｒ）（ステップＳ１６）、自車両コーナー状態判定処理を終了する。
また、ステップＳ２２において、車両５０がコーナー脱出前、脱出後状態を所定時間以上維持していない場合（ステップＳ２２のＮＯ）、前回判定値をそのまま保持し（ｃｏｒｎｅｒ＝ｃｏｒｎｅｒＺ１）（ステップＳ２４）、ステップＳ１６へ進み、今回判定値の保存を行い（ｃｏｒｎｅｒＺ１＝ｃｏｒｎｅｒ）（ステップＳ１６）、自車両コーナー状態判定処理を終了する。
【００２６】
次に、図３に示すステップＳ４の物体検出エリア決定処理の詳細を説明する。図５は、図３に示すステップＳ４の物体検出エリア決定処理の詳細を示すフローチャートである。
まず、検出エリア変更部８は、コーナー通過エリア判定部７によるコーナー走行判定結果によって、車両５０がコーナー終了地点付近を走行中であるか否かを判定する（ステップＳ４１）。
ステップＳ４１において、車両５０がコーナー終了地点付近を走行中であった場合（ステップＳ４１のＹＥＳ）、コーナー情報記憶部６に記憶されたコーナーの情報から、コーナー（走行路）の曲がり方向要素Ｋを決定する（ステップＳ４２）。
次に、コーナー情報記憶部６に記憶されたコーナーの情報から、コーナーの大きさ要素、半径Ｒを決定する（ステップＳ４３）。
更に、距離測定部４からの情報により、前走車との距離要素Ｍを決定する（ステップＳ４４）。
【００２７】
そして、コーナーの曲がり方向要素Ｋ、コーナーの大きさ要素半径Ｒ、前走車との距離要素Ｍにより、物体検出エリアの拡大率（Ｚ）を決定する（ステップＳ４５）。
物体検出エリアの拡大率（Ｚ）が求められたら、基本の物体検出エリアに物体検出エリア拡大率（Ｚ）を反映させることにより、物体検出エリアを最終決定する（ステップＳ４６）。
一方、ステップＳ４１において、車両５０がコーナー終了地点付近を走行中でなかった場合（ステップＳ４１のＮＯ）、物体検出エリアの拡大率Ｚ＝１とし（ステップＳ４７）、ステップＳ４６へ進み、基本の物体検出エリアに物体検出エリア拡大率Ｚ＝１を反映させることにより、物体検出エリアを最終決定する。
【００２８】
図６は、上述の一連の動作を説明する図である。図６において、車両５０が、例えば直線からＳ字コーナー５１を走行した場合、まず▲１▼の地点でコーナー半径を推定した結果がＲ＝２００［ｍ］（符号５２）であったとする。
次に▲２▼の地点でコーナー半径を推定した結果がＲ＝１０００［ｍ］（符号５３）であったとすると、コーナー半径が小さい▲１▼の地点からコーナー半径に大きい▲２▼の地点に移動したことで、コーナーの終了地点に接近していることがコーナー通過エリア判定部７により判定される。そして、コーナー通過エリア判定部７により、車両５０がコーナー脱出前、脱出後と判定された場合、物体検出エリア２１を、車両５０が走行する走行路の曲がり方向とは逆側へ基本エリアよりも拡大した設定（符号５４）にする。
【００２９】
例えば、左コーナーから右コーナーへのＳ字コーナーの場合、追従前走車がＳ字コーナー切り替わりポイント５５に到達時、追従前走車は物体検出エリア２１の進行方向右側へ外れていくことになる。従って車両５０が左コーナーを走行し、コーナー脱出前、脱出後であると判断した場合、追従前走車を認識するために物体検出エリア２１の右側のみを拡大する。図６に示すように、車両５０がＳ字コーナー５１を走行中の軌跡予想線５６（車両の進行方向に沿った中心線がたどる軌跡）に対応した物体検出エリア２１の変化５７は、車両５０がコーナー脱出前、脱出後と判定された場合のみ物体検出エリア２１の右側が拡大されている。これにより、Ｓ字コーナー切り替わりポイント５５において、物体検出エリア２１の右側に外れかけていく追従前走車を認識することが可能となる。
また、車両５０が右コーナーを走行しているような場合、Ｓ字コーナー切り替わりポイント５５において、逆に物体検出エリア２１の左側に外れかけていく追従前走車を認識するには、物体検出エリアを左側のみを拡大すれば良い。
【００３０】
また、追従前走車がＳ字コーナー切り替わりポイント５５付近で物体検出エリアを外れる場合には、そのコーナー半径の大小や、追従前走車との距離によって、その外れ方が異なる。
例えば、コーナー半径が小さいほど、追従前走車が物体検出エリアを外れる距離は大きくなり、コーナー半径が大きいほど、追従前走車が物体検出エリアを外れる距離は小さくなる。
一方、追従前走車との距離が大きいほど、追従前走車が物体検出エリアを外れる距離は大きくなり、追従前走車との距離が小さいほど、追従前走車が物体検出エリアを外れる距離は小さくなる。
【００３１】
そこで、図７（ａ）、（ｂ）に示すように、コーナー半径が大きい場合、あるいは追従前走車との距離が近い場合と、コーナー半径が小さい場合、あるいは追従前走車との距離が遠い場合とで、物体検出エリアの拡大率を変化させ、コーナー半径が小さい場合、あるいは追従前走車との距離が遠い場合には、より大きな物体検出エリアを設定することで、追従前走車の捕捉を容易に行うことができるようになる。
【００３２】
以上説明したように、本実施の形態の車載用レーダー装置１は、車両５０がＳ字コーナー切り替わりポイント５５へ到達したことを判定して、物体検出エリアを車両５０の走行する走行路の曲がり方向と逆の方向へ拡大することで、追従前走車の捕捉を容易に行うことができるようになる。
また、コーナー半径の大きさや、追従前走車との距離に応じて物体検出エリアの拡大率を変化させることで、一度捕捉した追従前走車を見失うことなく、追従し続けることができるようになる。
更に、コーナー切り替わりポイントにおいてのみ追従前走車の紛失を防止することで、これとトレードオフの関係にある追従前走車の指定解除のタイミングに影響を与えずに、一度捕捉した追従前走車を見失うことなく、追従し続けることができるようになる。
【００３３】
【発明の効果】
以上の如く、請求項１に記載の発明によれば、車載用レーダー装置は、コーナー通過エリア判定手段により車両がコーナー終了地点付近を走行していると判定された場合、その先の走行路に備えて、電磁波が送信される所定の領域内に設けられた物体検出エリアを、検出エリア変更手段により、コーナー終了地点において変更することが可能となる。
従って、コーナーの終了地点において、その先の走行路を走行する前走車が存在するであろう方向へ物体検出エリアを設定し、前走車を見失うことなく捕捉することができるという効果が得られる。
【００３４】
また、車載用レーダー装置は、コーナー終了地点において、車両が現在進行している方向とは逆の曲がり方向へ物体検出エリアを拡大することが可能となる。
従って、コーナーの終了地点において、その先の異なる方向に曲がる走行路を走行する前走車が存在するであろう方向へ物体検出エリアを拡大し、前走車を見失うことなく捕捉することができるという効果が得られる。
【００３５】
請求項２に記載の発明によれば、車載用レーダー装置は、異なるコーナー半径を持つ複数のコーナーに対応し、コーナー半径の値に応じて、物体検出エリアの大きさを変化させることが可能となる。
従って、どのようなコーナーの組み合わせによる走行路でも、前走車を見失うことなく捕捉することができるという効果が得られる。
【００３６】
請求項３に記載の発明によれば、車載用レーダー装置は、距離測定手段により現在測定されている物体と自車両との距離に基づき、コーナー終了地点における検出エリア変更手段による物体検出エリアの拡大量を変化させることが可能となる。
従って、コーナーの終了地点において、その先の走行路を走行する前走車が存在するであろう方向及び距離へ適切に物体検出エリアを拡大し、前走車を見失うことなく捕捉することができるという効果が得られる。
【００３７】
請求項４に記載の発明によれば、車載用レーダー装置は、車両の速度及びヨーレートから直接車両の走行状態を判断し、車両が進行する走行路の曲がり方向とコーナー半径を推定することが可能となる。
従って、直接車両の走行状態から正確に車両が進行する走行路の曲がり方向とコーナー半径を推定することで、前走車を見失う確率を減少させ、前走車を正確に捕捉し続けることができるという効果が得られる。
【００３８】
請求項５に記載の発明によれば、車載用レーダー装置は、車両の操舵角の大きさから直接車両の走行状態を判断し、車両が進行する走行路の曲がり方向とコーナー半径を推定することが可能となる。
従って、直接車両の走行状態から正確に車両が進行する走行路の曲がり方向とコーナー半径を推定することで、前走車を見失う確率を減少させ、前走車を正確に捕捉し続けることができるという効果が得られる。
【００３９】
請求項６に記載の発明によれば、車載用レーダー装置は、車両が進行する走行路の地図情報に記載された走行路の曲がり方向とコーナー半径を直接取得することが可能となる。
従って、地図情報から車両が進行する走行路の正確な曲がり方向とコーナー半径を取得することで、前走車を見失う確率を減少させ、前走車を正確に捕捉し続けることができるという効果が得られる。
【００４０】
請求項７に記載の発明によれば、車載用レーダー装置は、車両が進行する走行路の情報を直接画像として取得し、画像に写された走行路の情報から、車両が進行する走行路の曲がり方向とコーナー半径を推定することが可能となる。
従って、車両が進行する走行路の曲がり方向とコーナー半径をリアルタイムに画像から直接測定することで、前走車を見失う確率を減少させ、前走車を正確に捕捉し続けることができるという効果が得られる。
【００４１】
請求項８に記載の発明によれば、車載用レーダー装置は、車両の走行軌跡を推定することで物体検出エリアの変更を行うことが可能となる。
従って、車両の走行軌跡に合わせて物体検出エリアを適切に設定しつつ、更に前走車を見失う確率を減少させ、前走車を正確に捕捉し続けることができるという効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明の一実施の形態の車載用レーダー装置の構成を示すブロック図である。
【図２】  同実施の形態の車載用レーダー装置のレーダー到達エリアと物体検出エリアとの関係を示す図である。
【図３】  同実施の形態の車載用レーダー装置の全体動作を示すフローチャートである。
【図４】  同実施の形態の車載用レーダー装置の自車両コーナー状態判定処理動作を示すフローチャートである。
【図５】  同実施の形態の車載用レーダー装置の物体検出エリア決定処理動作を示すフローチャートである。
【図６】  同実施の形態の車載用レーダー装置の動作の一例を説明する図面である。
【図７】  同実施の形態の車載用レーダー装置の物体検出エリアの拡大率を説明する図面である。
【符号の説明】
１    車載用レーダー装置
２    送信部（送信手段）
３    受信部（受信手段）
４    距離測定部（距離測定手段）
５    コーナー半径推定部（コーナー半径推定手段）
６    コーナー情報記憶部（コーナー情報記憶手段）
７    コーナー通過エリア判定部（コーナー通過エリア判定手段）
８    検出エリア変更部（検出エリア変更手段）
９    走行軌跡推定部（走行軌跡推定手段）
１０    走行路検出部（走行路検出手段）
１１    速度センサ
１２    ヨーレートセンサ
１３    舵角センサ
１４    ナビゲーション装置（現在位置検出手段）
１４ａ    地図情報データベース（地図情報記憶手段）
１５    ＣＣＤカメラ（撮像手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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