(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
衛星からの電波に基づいて走行車の位置を検出しながら走行を行う自律走行モードと、予め設置された磁気誘導路に沿って走行する磁気誘導走行モードとを有する走行車において、
前記自律走行モードの終了から前記磁気誘導走行モードの開始までの間に設定され、前記自律走行モードの終了時点における前記走行車の位置から前記磁気誘導路に向けて走行する移行走行モードにおける前記走行車の走行距離の上限を、前記自律走行モードの終了時点における前記走行車の位置から設置された磁気誘導路までの距離に基づいて規定した制限値を記憶する記憶手段と、
前記走行車の走行距離を測定する測定手段と、
前記移行走行モードにおいて、前記測定手段により測定された前記走行車の走行距離が、前記記憶手段に記憶された前記制限値を越えた場合には、走行異常と判断する判断手段と、
前記判断手段により走行異常と判断された場合、前記移行走行モードを中止する制御手段とを有することを特徴とする誘導走行を行う走行車。
【請求項２】
前記制御手段は、前記走行異常時において、前記走行車を停止させることを特徴とする請求項１に記載された走行車。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、予め設置された磁気誘導路に沿って走行する磁気誘導走行モードを有する走行車に関する。
【０００２】
【従来の技術】
自律走行技術を用いて、予めプログラムされた作業を無人で行う自律走行車が、様々な分野で実用化されつつある。このような自律走行車が行い得る作業の典型的な例としては、ゴルフ場、グランド、または公園といった各種フィールドにおける芝刈りや草刈り、田畑の耕耘、農薬や肥料の散布、または土木作業等が挙げられる。
【０００３】
この自律走行は、全地球測位システム(Global Positioning System。以下、ＧＰＳという）及び推測航法と呼ばれる２つの技術を併用して行われる。ＧＰＳは、測位衛星から送信された電波を受信して、この受信波を用いて自己位置を測定する技術である。また、推測航法は、地磁気方位センサにより測定された走行車の進行方向と、車輪エンコーダにより測定された走行距離から、走行車を目標位置に向かって走行させる技術である。
【０００４】
しかしながら、ＧＰＳでは、衛星及び受信機間の時間的誤差、衛星軌道の誤差、電離層や大気圏における電波遅延、及びマルチパス等の影響により、十分な測位精度が得られない。また、推測航法では、走行距離が累積するに従って測定誤差が大きくなってしまう。このような精度的な問題により、比較的狭い領域内を正確に自律走行させることは困難である。
【０００５】
かかる自律走行の問題に鑑み、走行車を精度よく走行させたい場所では、自律走行に代えて磁気誘導走行が用いられる。磁気誘導走行とは、電線や磁石等を地面に埋設した磁気誘導路を設け、この誘導路が発生した磁界を磁気センサで検出することにより、走行車を誘導路に沿って走行させる技術である。
【０００６】
しかしながら、実際に走行車を屋外で走行させる場合、様々な走行環境に起因したアクシデントが発生し得る。例えば、走行路が傾斜していたり、濡れていたり、ぬかるんでいたりすると、車輪のスリップや走行車のスタックが発生することがある。また、磁気誘導路に沿った走行を行う場合、地面のコンディションが悪かったり、誘導路自体が破損してしまっていると、走行車が誘導路を逸脱してしまうこともある。
【０００７】
不測の事態は、磁気コードの検出エラーによっても生じることがある。一般に、磁気誘導路中には各種の磁気コードが設定されていて、走行車は、この磁気コードを検出することによって制御される。磁気コードとしては、例えば、磁気誘導路の終端や減速を示す磁気コードが挙げられる。走行車が終端を示す磁気コードを検出し損なった場合、誘導路が存在しないにも拘わらず誘導走行を続けようとする。また、急なカーブや急な傾斜において減速を示す磁気コードが設けられているにも拘わらず、それを検出し損なった場合、走行車は誘導路を逸脱してしまう可能性がある。
【０００８】
さらに、自律走行から磁気誘導走行に切り換える場合にも、上述した走行環境に起因して、走行車が制御不能な状況になることもあり得る。特に、自律走行をしてきた走行車を設定された磁気誘導路に乗せようとする場合、ＧＰＳの測定誤差により、走行車を磁気誘導路に乗せられない場合があり得る。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】
このように、実際の走行においては様々な走行環境により、走行車に予期しない事態が発生する可能性がある。その結果、走行車が走行不能になったり、制御不能になってしまうという問題があった。
【００１０】
そこで、本発明の目的は、実際の走行環境に起因した走行異常を検出し、アクシデントの発生を未然に防ぐことである。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
かかる課題を解決するために、本発明の第１の形態は、予め設置された磁気誘導路に沿って走行する磁気誘導走行モードを有する走行車において、磁気誘導路の距離の上限を規定した制限値、または磁気誘導路を構成する磁石の設置間隔の上限を規定した制限値のうちの少なくとも一方を記憶する記憶手段と、走行車の走行距離を測定する測定手段と、磁気誘導走行モードにおいて、測定手段により測定された走行距離が、記憶手段に記憶された制限値を越えた場合には、走行異常と判断する判断手段と、判断手段により走行異常と判断された場合、磁気誘導走行モードを中止する制御手段とを有する誘導走行を行う走行車を提供する。
【００１２】
本発明の第２の形態は、予め設置された磁気誘導路に沿って走行する磁気誘導走行モードを有し、磁気誘導路から発せられた磁気コードに応じて制御される走行車において、それぞれの磁気コードが走行車に関する特定の制御に対応づけて定義された、複数の磁気コードを記憶する記憶手段と、磁気誘導路から発せられた磁気コードを検出する検出手段と、検出手段により検出された磁気コードが、記憶手段中に記憶されたいずれの磁気コードにも該当しない場合には、走行異常と判断する判断手段と、判断手段により走行異常と判断された場合、磁気誘導走行モードを中止する制御手段とを有する誘導走行を行う走行車を提供する。
【００１３】
上記の第２の形態において、判断手段は、検出手段により検出された磁気コードにパリティエラーがある場合にも、走行異常と判断するようにしてもよい。
【００１４】
本発明の第３の形態は、衛星からの電波に基づいて走行車の位置を検出しながら走行を行う自律走行モードと、予め設置された磁気誘導路に沿って走行する磁気誘導走行モードと、自律走行モードの終了から磁気誘導走行モードの開始までの間に設定され、自律走行モードの終了時点における走行車の位置から磁気誘導路に向けて走行する移行走行モードとを有する走行車において、移行走行モードにおける走行車の走行距離の上限を規定した制限値を記憶する記憶手段と、走行車の走行距離を測定する測定手段と、移行走行モードにおいて、測定手段により測定された走行車の走行距離が、記憶手段に記憶された制限値を越えた場合には、走行異常と判断する判断手段と、判断手段により走行異常と判断された場合、移行走行モードを中止する制御手段とを有する誘導走行を行う走行車を提供する。
【００１５】
ここで、上述した制御手段は、走行異常時において、走行車を停止させるようにすることが好ましい。
【００１６】
【発明の実施の形態】
図１は、本実施例における芝刈り作業車を模式的に示した側面図である。この作業車は、ゴルフ場やグランドといった各種フィールドを自律的に走行し、フィールド上の芝を自動で刈り取ることができる（自律走行モード）。作業車は、ＧＰＳ（後述するＤ−ＧＰＳを含む）及び推測航法と呼ばれる２つの技術を併用して自律走行を行う。また、フィールド間の移動は磁気誘導走行により行われる（磁気誘導走行モード）。さらに、自律走行モードから磁気誘導走行モードに移行するまでの過渡的なモードとして、移行走行モードがある（３つのモードについては後述）。従って、例えば、多数のホールからなるゴルフ場の芝刈りなどでは、３つの走行モードが混在して実行される。
【００１７】
芝刈り作業車は、車体部１、車体部１のフロントに付けられた芝刈り用作業機２、及び車輪３ａ、３ｂを有している。車体部１には、ＧＰＳ用の受信アンテナ４、無線通信用の受信アンテナ５及び地磁気センサ６が装着されている。作業機２は、複数のカッターユニットを有しており、車体部１に対して回動可能な状態で取り付けられることにより、昇降動作が可能である。
【００１８】
車体部１には、ＧＰＳ装置や推測航法装置を含む制御装置が装着されている。また車輪エンコーダ７が車輪３ａの軸部に装着されている。車輪エンコーダ７は、車輪の回転を検出するセンサであり、この回転数から走行車の走行距離を測定することができる。また、車体のリア部には磁気誘導路検出センサ８が取り付けられている。磁気誘導路検出センサ８は、多数の磁気センサが直線的に配置された構造を有しており、走行車の走行方向に対して垂直に配置されている。磁気誘導路検出センサ８により地面に設置された磁気誘導路が発する磁界が検出される。なお、本実施例において、磁気誘導路は、多数の磁界発生源（例えば磁石や磁鋼）を一定の間隔で配置することによって形成されるものとする。
【００１９】
図２は、芝刈り作業車の制御装置のブロック図である。推測航法位置検出部１１及びディファレンシャルＧＰＳ（以下Ｄ−ＧＰＳという）位置検出部１２によって芝刈り作業車の走行位置（ＧＰＳ衛星を基準にした絶対的位置、すなわちＧＰＳノード）が認識される。推測航法位置検出部１１は、ある基準となる地点（ＧＰＳノード）からの走行履歴を算出することにより、作業車の現在位置（ＧＰＳノードに対する相対的位置）を測定する。この走行履歴は、車輪エンコーダ７により測定された走行距離を、地磁気方位センサ６により測定された走行方向の変化に応じて累積したものである。
【００２０】
Ｄ−ＧＰＳ位置検出部１２において、ＧＰＳ衛星から発せられた電波及び固定局から得られたディファレンシャル情報に基づいて、現在の走行位置が測定される。ＧＰＳ衛星からの電波は、ＧＰＳ用の受信アンテナ４を介して受信される。一方、固定局からの電波は、受信アンテナ５を介して受信される。周知のように、ＧＰＳ衛星から発せられた電波のみを用いた自己位置の測定は誤差が大きい。そこで、この測定値における同位相成分の誤差を除去するために、既知の地点に設置された固定局において、この地点の位置観測を行う。そして、この位置観測に基づいて得られた補正情報を自律走行車にフィードバックする。例えば、ポジション法を用いた場合、作業車側の受信機と固定局側の受信機の双方が捕捉するＧＰＳ衛星が同一となるように同期をとり、双方から得られた絶対位置に関する情報を引き算する。このＤ−ＧＰＳ制御を行うことで、走行車の自己位置を精度よく測定することができる。
【００２１】
埋設磁気誘導路検出センサ１３は、磁気誘導路検出センサ８を構成する各磁気センサからの出力により、磁鋼が埋設されているか否か、及び埋設されている場合にはその位置を特定する。図３は、磁気誘導路検出センサ８の概念的な構成を示した図である。同図に示すように、磁気誘導路検出センサ８は９個の磁気センサ（Ｓ１からＳ９）からなり、各センサは車幅方向に対して直線的に配置されている。
【００２２】
制御部１４は、作業車の走行モードに応じて、埋設磁気誘導路検出センサ１３、推測航法１１、またはＤ−ＧＰＳ位置検出部１２からの入力信号を適宜選択し、必要な演算を行うことにより、駆動制御部１５及び操舵制御部１６に制御信号を与える。駆動制御部１５は、制御部１４からの制御信号に基づいて油圧モータ等の駆動機構を駆動させる。操舵用制御部１６は、制御部１４からの制御信号に応じて操舵機構を動作させる。このような制御部１４の制御の元で、走行車は所望の方向に走行することができる。
【００２３】
メモリ１７には、芝刈り作業車が自律走行を行う際の走行経路（全目標ノード）や行うべき作業（作業機の昇降動作等）の手順を示す作業データが記憶されている。また以下に述べるような、３つの制限値と、磁気コードの定義とが記憶されている。
【００２４】
（磁気誘導路長の上限を規定した制限値）
この制限値は、ある磁気誘導路走行時において走行車が走行可能な最大距離である。この制限値は、作業を行う環境に鑑みてユーザーが任意に設定できる。例えば、ゴルフ場におけるホール間の磁気誘導路ごとに、個別にこの制限値を設定してもよい。また、最長の磁気誘導路長を、全誘導路の制限値として一律に適用することももちろん可能である。後述するように、磁気誘導走行において、実際の走行距離がこの制限値を越えると、走行異常と判断される。このような走行異常が発生するケースとしては、車輪のスリップ、作業車のスタック、磁気誘導路の破損や磁気誘導路の終端を示す磁気コードの検出エラーが生じた場合などである。なお、制限値は、許容できる程度の車輪のスリップや測定の誤差等を考慮して、誘導路長にある程度のマージンを加算した値を用いることが好ましい。
【００２５】
（磁鋼埋設間隔の上限を規定した制限値）
この制限値は、ある埋設磁鋼が検出されてから次の埋設磁鋼が検出されるまでの間に、走行車が走行可能な最大距離である。この制限値は、実際に埋設された磁鋼の間隔を考慮してユーザーが任意に設定できる。例えば、磁鋼が５０ｃｍ間隔で埋設されているならば、その間隔にある程度のマージンを加えた値（例えば６０ｃｍ）をこの制限値として設定すればよい。磁気誘導走行モード時において、車輪のスリップや作業車のスタック等により、検出された埋設磁鋼間隔がこの制限値を越えた場合、走行異常と見なされる。
【００２６】
（探索経路の上限を規定した制限値）
この制限値は、自律走行モードから磁気誘導走行モードに移行するまでの過渡的なモードである移行走行モードにおいて、走行車が走行可能な最大距離である。この制限値は、直前の自律走行モードにおける最後のＧＰＳノードから設置された磁気誘導路までの実際の距離を考慮して、ユーザーが任意に設定できる。移行走行モードにおいて、実際の走行距離が探索経路に関する制限値を越えた場合、走行異常と見なされる。このような異常が生じる要因としては、上述したスリップやスタックの他に、ＧＰＳの測定誤差に基づく磁気誘導路の検出エラー（オーバーラン）がある。
【００２７】
（磁気コード定義）
走行車を制御するための磁気コード（例えば減速や停止）がメモリ１７中に定義されている。このコードは、磁気誘導路から発せられる磁界を検出することにより特定できる。具体的には、磁気誘導路には、各磁鋼は、コードの内容に応じて極性を反転した上で埋設されている。走行車が有する磁気誘導路検出センサ８は、連続する４つの埋設磁鋼に関して、これらの極性を検出する。Ｎ極及びＳ極は、それぞれビット０またはビット１に対応させるように予め定義されている。従って、４つの連続した埋設磁鋼から、４ビットのコードを検出することができる。検出された磁気コードがメモリ１７中に定義されていないコードであったならば、走行異常と見なされる。磁気コードにパリティが付加されている場合には、パリティチェックを行う。そして、パリティエラーがあった場合にも、走行異常と見なされる。
【００２８】
判断部１８は、車輪エンコーダ７や磁気誘導路検出センサ８で算出された測定結果と、メモリ１７中に記憶された制限値とを比較して、走行異常の有無を判断する。また、磁気誘導路検出センサ８により検出された磁気コードが定義された磁気コード以外のコードである場合、またはパリティエラーがあった場合には、走行異常と判断する。そして、走行異常の発生を示す信号をを制御部１４に対して出力する。
【００２９】
図４は、走行制御に関するメインフローチャートである。芝刈り作業車は３つの走行モードを有しており、２つのフラグ（フラグＧＰＳ及びフラグＭＡＧ）の状態により走行モードが指定される。フラグと走行モードとの関係は以下の通りである。なお、このフローチャートは所定の間隔で繰り返し実行されていて、フラグの状態に応じて、各走行モードについて規定された手順が実行される。
0003891700.tif 000002
【００３０】
図５は、３つの走行モードと走行車の走行状態との関係を示した図である。区間Ｘにおいて、作業車は自律走行モードで走行し、区間Ｙでは移行走行モードで走行し、区間Ｚでは磁気誘導走行モードで走行する。また、ノードａ、ｂは自律走行におけるＧＰＳノード（目標地点）である。また、位置ｃは移行走行モードで走行してきた作業車が磁気誘導路と交差する位置である。
【００３１】
図６は、自律走行モードにおける走行制御のフローチャートである。まずステップ６１において、Ｄ−ＧＰＳ位置検出部１２及び推測航法位置検出部１１からの測位情報に基づいて、制御部１４は作業車の現在位置を算出する。この算出位置を、目標地点（例えば、図５のＧＰＳノードａ）と比較することにより、作業車が目標地点に到達したか否かが判断される（ステップ６２）。目標地点に到達していない場合にはステップ６４に進む。目標地点（ＧＰＳノードａ）に到達している場合には、次の目標地点（図５のＧＰＳノードｂ）をメモリ１７中の作業データから読み出して、目標地点を再設定した上で（ステップ６３）、ステップ６４に進む。ステップ６４では、設定された目標地点及びステップ６１で算出された現在位置に基づいて、目標地点に向かって進むべき方向（目標進行方位角）が算出される。そして、地磁気センサ６から作業車の現時点における進行方位角を読み出す（ステップ６５）。目標進行方位角と現在進行方位角とから、操舵機構の操舵量が算出される（ステップ６６）。そして、操舵制御部１５により操舵機構を実際に制御することにより、作業車は目標地点に向けて走行する（ステップ６７）。このフローチャートに示した手順を繰り返し実行することにより、作業車は最終的な目標地点（最終ＧＰＳノード４４ｂ）に到達する。
【００３２】
図７は、走行モードの切換判定のフローチャートである。このフローチャートに示した手順は所定の間隔で繰り返し実行される。自律走行モード（フラグＧＰＳ＝１、フラグＭＡＧ＝０）における最終的な目標地点（最終ＧＰＳノードｂ）に到達すると、走行モードが移行走行モード（フラグＧＰＳ＝０、フラグＭＡＧ＝０）に切り換わる。その結果、図４の走行制御のメインフローチャートに従って移行走行モードが実行される。
【００３３】
移行走行モードにおいて、図８のフローチャートに示すように、予め規定された方向に向けて作業車が直進するように制御される。例えば、南東方向に向けて直進するように規定されているならば、図５における最終ＧＰＳノードｂから、矢印ＳＥの方向に直進する。移行走行モードでは、走行異常を判定するために以下の手順が繰り返し実行されている。
【００３４】
まず、車輪エンコーダ７により、最終ＧＰＳノード４４ｂを起点として作業車が実際に走行した距離が測定される。この測定された距離は、メモリ１７中に記憶されている探索経路の上限値と比較される。正常な走行では、測定距離が上限値に達する前に磁気誘導路に到達する。しかしながら、路面コンディションの悪化に伴いスリップやスタックが発生した場合や、想定していた経路以外の方向に走行車が走行してしまった場合、この測定距離が制限値を越えるケースが発生する。このように測定値が制限値を越えた場合は、走行異常が発生したと判断して、フラグＮＧが０から１に変更される。フラグＮＧが１になると、移行走行モードは即座に中止される。そして、制御部１４は、作業車の走行を停止させる制御信号を駆動制御部１５に対して出力する。
【００３５】
移行走行モードで走行している作業車が磁気誘導路と交差すると（図５の位置ｃ）、走行モードは、移行走行モードから磁気誘導走行モードへと切り換わる。すなわち、図４及び図７のフローチャートにより、移行走行モード（フラグＭＡＧ＝０、フラグＧＰＳ＝０）において、磁気誘導路検出センサ８により埋設磁鋼が検出されると、フラグＭＡＧが１でフラグＧＰＳが０に設定される。
【００３６】
図９（ａ）は、埋設磁鋼の直上に磁気誘導路検出センサ８が位置している場合における、９個の磁気センサの各出力を示した図である。まず、各センサの平均値と最大値とを求め、その差を求める。この差が所定のしきい値より大きければ、磁気誘導路検出センサ８の直下に磁鋼が埋設されていると判断する。
【００３７】
一方、図９（ｂ）は、走行車が磁気誘導路からはずれた領域を走行している場合、若しくは磁気誘導路上を走行しているが、ある埋設磁鋼と次の埋設磁鋼と間に磁気誘導路検出センサ８が存在する場合における、各磁気センサの出力を示している。このケースにおいて、磁気センサの最大値と平均値との差は、しきい値よりも小さい。従って、磁気誘導路検出センサ８下の地面には磁鋼が存在しないと判断する。このように、適切なしきい値を設けておき、出力の最大値を平均値との差を求めることで、作業車が磁気誘導路に交差したか否かを求めることができる。
【００３８】
磁気誘導走行モードにおいては、図１０のフローチャートに従って、作業車の走行が制御される。まず、ステップ１００において、フラグＮＧが１であるか否か、すなわち走行異常の有無が判断される。走行異常が発生していない場合、磁気誘導路検出センサ８の出力から、埋設磁鋼の位置が計算される（ステップ１０１）。図９（ａ）に示したように磁気センサの出力の最大値は磁気センサＳ５である。従って、埋設磁鋼は磁気センサＳ５付近にあるものと見なすことができる。
【００３９】
次に、制御部１４は、磁鋼検出位置（磁気センサＳ５）が車体の中心になるように操舵量を計算する（ステップ１０２）。この操舵量に従って、操舵制御部１７は操舵機構を制御する（ステップ１０３）。これにより、走行車は磁気誘導路に沿って走行する。
【００４０】
走行異常（フラグＮＧ＝１）は、測定された走行距離を、上述した２つの制限値、すなわち磁気誘導路長の上限を規定した制限値及び磁鋼埋設間隔の上限を規定した制限値と比較することにより判断される。磁気誘導路長の上限値と比較する場合、車輪エンコーダ７により磁気誘導走行モード時における走行距離を測定し、その測定値が制限値を越えた場合にフラグＮＧを１に設定する。正常な走行の場合、測定された走行距離が制限値に到達する前に、磁気誘導路の終端を示す磁気コードが検出され、磁気誘導走行モードが終了するはずである。しかしながら、誘導路のコンディションによって作業車が誘導路から逸脱してしまったり、スタック等してしまうと、測定値が制限値を越える。従って、このような場合には、フラグＮＧを１に変えることにより、判断部１８は、走行異常を示す信号を制御部１４に出力する。走行異常が生じると、判断部１４は、作業車の走行を停止させる（ステップ１０５）。
【００４１】
また、埋設磁鋼の間隔の上限値と比較する場合、車輪エンコーダ７により走行距離を計算すると共に、磁気誘導路検出センサ８により、磁鋼の埋設の有無を検出する。ある埋設磁鋼を起点にして測定された走行距離が、次の埋設磁鋼を検出することなく制限値を越えた場合、走行異常としてフラグＮＧを１に設定する。
【００４２】
さらに、磁気誘導路検出センサ８により検出された磁気コードに異常がある場合にも、走行異常と判断される。検出された磁気コードは、メモリ１７中に記憶された磁気コードのいずれかに本来的には該当するはずである。しかしながら、コードの検出エラーにより正しい磁気コードが検出されない場合も発生しうる。例えば、急カーブや急斜面で減速を示す磁気コードが磁気誘導路に設定されているにもかかわらず、そのコードを検出し損なうと、誘導路からの逸脱といったアクシデントが生じる可能性がある。従って、このように測定されたコードに異常がある場合には、フラグＮＧが１に設定される。また、パリティデータが付加されている磁気コードにおいて、パリティチェックにより磁気コードにエラーが検出された場合にも、走行異常と設定してもよい。
【００４３】
走行異常と判断された場合において、制御部１４は、即座に磁気誘導モードを中止する。そして、制御部１４は、作業車の走行を停止させる制御信号を駆動制御部１５に対して出力する。
【００４４】
なお、磁気誘導走行モードにおいて、磁気誘導路の終端（図５の位置ｄ）において、誘導路の終端を示す磁気コードが検出されると、走行モードは、磁気誘導走行モードから自律走行モードに切り換わる（図４及び図７参照）。それにより、作業車は、次の作業の自動実行を開始する。
【００４５】
このように本実施例によれば、作業車の走行異常や磁気コードの異常をチェックすることにより、実際の走行時における不測の事態の発生を検出している。そして、このような事態が生じた場合には、現在の走行モードを中止することにより、アクシデントの発生を未然に防ぐことができる。
【００４６】
また、走行異常等が発生した場合、作業車の走行を停止することにより、作業車の燃料をセーブすることができるという効果もある。
【００４７】
なお、上記実施例においては、走行異常時には作業車の走行を停止させる例を説明したが、走行停止は安全対策上のバリエーションの一つにすぎない。従って、走行異常時に予め用意された手順に従って作業車を待避させる等も含め、安全対策上の様々な措置を講じる場合も、本発明の範囲内であるのはいうまでもない。
【００４８】
また、上述した走行異常と判断するための４つの事項（探索経路長上限、磁気誘導路長上限、埋設事項間隔上限、磁気コードチェック）をすべて用いる必要は必ずしもなく、少なくとも１つの事項を用いた場合であっても本発明の範囲内である。
【００４９】
【発明の効果】
このように本発明によれば、作業車の走行異常や磁気コードの異常をチェックすることにより、実際の走行時における不測の事態の発生を検出している。そして、このような事態が生じた場合には、現在の走行モードを中止することにより、アクシデントの発生を未然に防ぐことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本実施例における芝刈り作業車を模式的に示した側面図
【図２】  芝刈り作業車の制御装置のブロック図
【図３】  磁気誘導路検出センサ８の概念的な構成を示した図
【図４】  走行制御に関するメインフローチャート
【図５】  ３つの走行モードと走行車の走行状態との関係を示した図
【図６】  自律走行モードにおける走行制御のフローチャート
【図７】  走行モードの切換判定のフローチャート
【図８】  移行走行モードにおける走行制御のフローチャート
【図９】  磁気誘導路検出センサを構成する各磁気センサの出力を示した図
【図１０】  磁気誘導走行モードにおける走行制御のフローチャート
【符号の説明】
１  車体部、２  芝刈り用作業機、３ａ，３ｂ  車輪、
４  ＧＰＳ用の受信アンテナ、５  無線通信用の受信アンテナ、
６  地磁気センサ、７  車輪エンコーダ、８  磁気誘導路検出センサ、
１１  推測航法位置検出部、  １２  Ｄ−ＧＰＳ位置検出部、
１３  磁気誘導路検出センサ、１４  制御部、１５  駆動制御部、
１６  操舵制御部、１７  メモリ、１８判断部
【図１】
0003891700.tif 000003
【図２】
0003891700.tif 000004
【図３】
0003891700.tif 000005
【図４】
0003891700.tif 000006
【図８】
0003891700.tif 000007
【図５】
0003891700.tif 000008
【図６】
0003891700.tif 000009
【図７】
0003891700.tif 000010
【図９】
0003891700.tif 000011
【図１０】
0003891700.tif 000012