(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体を跨いで相対移動する門型フレームに洗車処理手段を昇降可能に設けるとともに、前記洗車処理手段による洗車処理に先行して車形を検出する車形検出手段を配設し、該車形検出手段からの検出データに基づいて前記洗車処理手段を車形に沿うように動作制御する門型洗車機における洗車処理手段の制御方法において、予め、車体と門型フレームとの相対移動に対する洗車処理手段の昇降動作の勾配が異なる複数の動作形態から構成され、かつそれらの勾配が車体と門型フレームとの相対移動に応じて順次車体に接近する側に変化するように組合わせてなる洗車処理手段の移動パターンを設定し、前記車形検出手段からの検出データに基づいて洗車処理手段を昇降する際に前記移動パターンを適用して車形の急変部に対応し得るように構成するとともに、洗車処理手段の動作の車体に対する追従性を向上したことを特徴とする門型洗車機における洗車処理手段の制御方法。
【請求項２】
前記洗車処理手段の移動パターンは、下降する場合の動作パターンとしてパターン化した請求項１に記載の門型洗車機における洗車処理手段の制御方法。
【請求項３】
車体を跨いで相対移動する門型フレームに洗車処理手段を昇降可能に設けるとともに、前記洗車処理手段による洗車処理に先行して車形を検出する車形検出手段を配設し、該車形検出手段からの検出データに基づいて前記洗車処理手段を車形に沿うように昇降させて洗車処理を行う門型洗車機において、予め、車体と門型フレームとの相対移動に対する洗車処理手段の昇降動作の勾配が異なる複数の動作形態から構成され、かつそれらの勾配が車体と門型フレームとの相対移動に応じて順次車体に接近する側に変化するように組合わせてなる洗車処理手段の移動パターンを設定し、前記車形検出手段からの検出データに基づいて洗車処理手段を昇降する際に前記移動パターンを適用して車形の急変部に対応し得るように構成するとともに、洗車処理手段の動作の車体に対する追従性を向上したことを特徴とする門型洗車機。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車体と該車体を跨ぐ門型フレームとの相対移動を介して得られる車形データに基づいて、洗浄や乾燥等の洗車処理に使用される洗車処理手段の動作制御を行うように構成した門型洗車機に関する。
【０００２】
【従来の技術】
図１２は従来の門型洗車機におけるノズルの動作に関して概略的に示した動作説明図である。車体１０１に対してノズル１０２からの噴射流を吹付けて洗浄処理等を実施するに際しては、光電センサ等からなる車形検出手段を用いて車体１０１の車形を検出し、その高さ成分に所定間隔αを加えた値を目標値としてノズル１０２の位置制御が行われている。図中の点線は、そのノズル１０２の位置制御における目標値を示したものである。ところで、図１３のようにノズル１０２が傾斜角の大きい急斜面や階段状に変化する段差面あるいはバックミラー等の突起物などの形状変化の大きい形状急変部１０３に差掛かった場合に、その形状急変部１０３の形状変化に追従するためには急激な動作が要求される。しかしながら、ノズル１０２の動作速度には限界があるため、図示のように前半の形状急変部１０３に差掛かった場合には、上昇動作の遅れによってノズル１０２が車体１０１と接触する可能性がある。また、後半の形状急変部１０４に差掛かった場合には、逆に下降動作の開始が早すぎるとノズル１０２が車体１０１と接触する可能性がある。
【０００３】
そこで、車形検出手段をノズル等の洗車処理手段より前方へ先行させた位置に配設し、その車形検出手段により検出される前方の車形と洗車処理手段の現在位置とを結んだ傾きに沿って洗車処理手段の位置制御を行うことにより、洗車処理手段と車体との接触を回避する提案がなされている（特開平９−１７５３４５号公報）。この従来技術の場合には、車形検出手段により検出される前方の車形と洗車処理手段の現在位置とを結んだ傾きに沿わせて洗車処理手段を移動させるという制御方式を採用しているため、車体との接触を確実に回避するには、洗車処理手段からなるべく離れた先方までの車形を検出して形状急変部に対して余裕をもって対応する必要がある。しかしながら、以上のように車形の検出位置を洗車処理手段からなるべく離すように設定すれば、形状急変部に対して余裕をもって対応できるようになるものの、洗車処理手段はそれらの距離のある車形の検出位置と洗車処理手段の現在位置との間をその間の傾きに沿って直線的に移動することになるため、車形に対する追従性が低下して処理ムラの原因にもなる。他方、車形検出手段を洗車処理手段からあまり離さず比較的近くに設定すれば、それらの車形の検出位置と洗車処理手段の現在位置との間の距離が小さくなることから車形に対する追従性は向上するものの、形状急変部に対する時間的な余裕は減少する。したがって、洗車処理手段の昇降に関する速度制御だけでは車体と洗車処理手段との接触の回避に間に合わない事態もあり、この場合には、車体と門型フレームとの相対移動速度、すなわち相対的な走行速度を減速する必要が生じる。しかし、車体と門型フレームとの相対移動速度を減速すれば、その減速制御自体が面倒であるだけでなく、例えば車体上面に対する洗車と同時並行的に実行されている他の車体側面等に対する洗車ムラの原因になる。すなわち、前記従来技術の場合には、一方で洗車処理手段と車体との接触を確実に回避するために車形の検出位置を洗車処理手段から離せば、洗車処理手段の車形に対する追従性が低下して処理ムラの原因になるし、他方で車形の検出位置を洗車処理手段に近づけて洗車処理手段の車形に対する追従性を向上しようとすれば、洗車処理手段の昇降速度制御だけでは車体との接触の回避に対応できなくなるという、技術的な限界を伴うことになる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
本発明は、以上のような従来の技術的状況に鑑みて開発したものであり、洗車処理手段と車体との接触を的確に回避することができ、しかも洗車処理手段の車体に対する追従性も良好な門型洗車機を提供し、もって接触による車体や洗車処理手段の損傷を防止するとともに処理ムラのより少ない良好な洗車処理を実現することを目的とするものである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
前記課題を解決するため、請求項１の発明では、車体を跨いで相対移動する門型フレームに洗車処理手段を昇降可能に設けるとともに、前記洗車処理手段による洗車処理に先行して車形を検出する車形検出手段を配設し、該車形検出手段からの検出データに基づいて前記洗車処理手段を車形に沿うように動作制御する門型洗車機における洗車処理手段の制御方法において、予め、車体と門型フレームとの相対移動に対する洗車処理手段の昇降動作の勾配が異なる複数の動作形態から構成され、かつそれらの勾配が車体と門型フレームとの相対移動に応じて順次車体に接近する側に変化するように組合わせてなる洗車処理手段の移動パターンを設定し、前記車形検出手段からの検出データに基づいて洗車処理手段を昇降する際に前記移動パターンを適用して車形の急変部に対応し得るように構成するとともに、洗車処理手段の動作の車体に対する追従性を向上するという技術手段を採用した。前記洗車処理手段の移動パターンは、例えば下降する場合の動作パターンとして設定することができる（請求項２）。請求項３の発明では、門型洗車機の洗車処理手段に関する昇降制御手段として、車形検出手段からの検出データに基づいて洗車処理手段を昇降する際に前記移動パターンを適用して洗車処理手段の動作を制御するという技術手段を採用した。本発明によれば、洗車処理手段の動作制御が車形検出手段から送られる洗車処理手段より先行した検出データに基づいて実行されることから、洗車処理手段と車体との接触を的確に回避できる。しかも、前記車形検出手段からの検出データを取込んで演算処理が繰返される間に移動する洗車処理手段と車体との相対基準ピッチごとに前記移動パターンを適用してきめ細かく動作制御することも可能なことから、車形の急変部に的確に対応し得るとともに、延いては洗車処理手段の車体に対するより良好な追従性が得られる。
【０００６】
【発明の実施の形態】
本発明は、ノズル等の洗車処理手段を車形に沿うように位置制御しながら洗浄や乾燥等の洗車処理を施す形態の門型洗車機に広く適用することができる。洗浄処理の場合に、当該処理工程に使用される液体の種類によって限定されることはない。例えば、水だけを使用する洗浄工程に適用してもよいし、洗浄水に洗剤を加えた洗浄液を使用する洗浄工程に適用してもよい。さらに、温水を使用したりワックスを加えた液体を使用する処理工程にも適用が可能である。要するに、洗車処理手段を車形に沿うように位置制御しながら車体に対して適宜の洗車処理を施す場合には、広く適用することができる。なお、最初の往動時に車形を検出しながら洗車処理を実施するように設定可能であるが、最初の往動時は車形の検出のみを行い、復動時に洗車処理を実施するように設定してもよい。さらに、最初の往動時に車形を検出しながら洗車処理を実施し、次の復動時にも同様に車形を検出しながら洗車処理を実施するように設定することも可能である。この場合には、車形に関する検出データは上書きされ、常に新しい車形データに基づいて洗車処理が実施されるので、途中のスリップ等による誤差にも対応できることになる。
【０００７】
【実施例】
以下、図面を用いて本発明の実施例に関して説明する。図１は本発明を車体の上面洗浄処理に適用した場合の制御機構に関する要部を示した概略構成図である。図示のように、本実施例では、車体１の上面形状に沿って洗浄ノズル２を移動させながら車体の上面に対する洗浄処理を実施する場合について説明する。洗浄ノズル２は、車体１を跨ぐように形成された門型フレーム３に設置され、それらの車体１と門型フレーム３との相対移動によって車体１の前後方向に移動するように構成されている。なお、図中４は洗浄ノズル２を支持しながら昇降する昇降フレーム等のノズル支持体を示したものである。前記門型フレーム３には制御装置５が搭載されており、その位置演算部６において、ロータリエンコーダ７から送信されるレール８上を走行する門型フレーム３の自由輪９の回転数に基づいて車体１に対する門型フレーム３の相対移動量を演算し、更にその相対移動量に基づいて車体１の前後方向に関する洗浄ノズル２や車形検出手段１０の相対位置を演算し得るように構成されている。
【０００８】
また、前記門型フレーム３には、洗浄ノズル２に先行した位置に例えば多数の発光素子と受光素子の対からなる投受光式の車形検出手段１０を搭載しており、その車形検出手段１０からの検出データと、前記位置演算部６からの該車形検出手段１０に関する相対位置データあるいは予め設定した検出データを取込んで演算を実行する車体１と門型フレーム３ないし洗浄ノズル２との相対移動に関する基準ピッチＰに基づいて、車形データ記憶部１１にて車形データＡを演算し記憶するよう構成されている。そして、車形データ記憶部１１に記憶された車形データＡは先ず上面位置データ抽出部１２へ送られ、そこで同じ相対位置において各発光素子から発光されるビームが車体によって遮断された最も上方の位置を選択することにより上面位置データＢが抽出される。その上面位置データＢは次に第１処理部１３へ送られ、該上面位置データＢを基に洗浄ノズル２の動作高さ位置に関するノズル高さデータＣが作成される。そのノズル高さデータＣは、前記上面位置データＢに対して、洗浄ノズル２を支持するノズル支持体４が車体１に接触しないように修正処理を加えるとともに、更に洗浄ノズル２の吹付け高さとして例えば100ｍｍ程度を加算することにより作成される。すなわち、洗浄ノズル２の位置に対して前後にノズル支持体４が張出して車体１に接触する可能性がある場合には、洗浄ノズル２の現在位置を基準に前後に張出すノズル支持体４の張出し幅の範囲内に該当する前記上面位置データＢのうちで最も高い値を選択し、その値に対して洗浄液の吹付け高さとして例えば100ｍｍ程度を加えて当該位置におけるノズル高さデータＣとする修正処理を行う。そのノズル高さデータＣが作成されたら第２処理部１４へ送られ、該ノズル高さデータＣを基に、更に後述するように予め設定した車体１と門型フレーム３との相対移動に対する洗浄ノズル２の昇降動作をパターン化した移動パターンを適用して、洗車処理手段としての洗浄ノズル２の昇降制御における目標の動作軌跡を示す目標高さデータＤを演算し、この目標高さデータＤに基づいて洗浄ノズル２の昇降制御を実行することになる。
【０００９】
図示のように、洗浄ノズル２を支持するノズル支持体４は、その左右両側部をそれぞれモータ１５により駆動されるように構成したスプロケット等の駆動輪１６と従動輪１７との間に張設されたチェーン等からなる左右の無端状伝動帯１８に支持され、前記モータ１５の駆動制御を介して洗浄ノズル２に対する昇降制御を行うことになる。従動輪１７の回転数はロータリエンコーダ１９により検出してノズル高さ演算部２０に送信され、そのノズル高さ演算部２０において前記従動輪１７の回転数に基づいて洗浄ノズル２の現在高さが演算される。
【００１０】
しかして、前記位置演算部６で演算された洗浄ノズル２の車体１に対する現在の位置データと、車形データ記憶部１１に記憶された車形データＡを基に上面位置データ抽出部１２、第１処理部１３及び第２処理部１４を経て得られた目標高さデータＤと、ノズル高さ演算部２０で演算された洗浄ノズル２に関する現在の高さデータは、それぞれ昇降制御部２１へ送信され、それらのデータに基づいて洗浄ノズル２の昇降制御が実行されることになる。すなわち、昇降制御部２１では、位置演算部６から送信された洗浄ノズル２の車体１に対する現在の相対位置に対応する洗浄ノズル２の目標高さを第２処理部から送信された目標高さデータＤから求め、その洗浄ノズル２の目標高さとノズル高さ演算部２０から送信された洗浄ノズル２の現在高さとを比較して、その差分を制御データとしてインバータ２２に送信し、該インバータ２２を介して前記モータ１５を制御することにより、洗浄ノズル２の高さを前記目標高さデータＤに一致させるように昇降制御することになる。
【００１１】
つぎに、以上の各データの処理に関して説明する。図２は車形検出手段１０により検出され、車形データ記憶部１１に記憶された車形データＡを例示したものである。すなわち、投受光式の車形検出手段１０を構成する多数の発光素子から発光されたビームが車体によって遮断され受光素子に到達しなかった部分に関する検出データを、予め設定した例えば10ｍｍの相対基準ピッチＰごとに取込んで求めた車形データＡを示したものである。図３は上面位置データ抽出部１２にて処理し記憶された上面位置データＢを例示したものである。前記車形データ記憶部１１に記憶された車形データＡが上面位置データ抽出部１２へ送られると、そこで例えば10ｍｍの相対基準ピッチごとに同時に取込まれた車形検出手段１０からの検出データの中で最も上方のデータが上面位置データＢとして抽出される。図３はその抽出処理を連続的に実行して得た上面位置データＢを示したものである。すなわち、この上面位置データＢは、被処理面の高さを示していることになる。
【００１２】
図４は第１処理部１３にて処理し記憶された前記ノズル高さデータＣを例示したものである。なお、本図中に示した上面位置データＢは参考に表示したものであって、第１処理部１３には記憶されない。前記上面位置データＢが第１処理部１３へ送られると、先ず洗浄ノズル２を支持するノズル支持体４が車体１に接触しないように修正する処理が行われる。この修正処理に際しては、予め洗浄ノズル２の位置を基準に前後に張出て車体１に接触する可能性のあるノズル支持体４の張出し幅を実測しておく。そして、洗浄ノズル２の各現在位置において、それぞれの洗浄ノズル２の現在位置を基準に前後に前記張出し幅をとり、その張出し幅の範囲内に該当する上面位置データＢのうちで最も高い値を、洗浄ノズル２の当該位置における修正高さデータとして採用する修正処理を実行する。しかる後、その修正高さデータに対して洗浄ノズル２の吹付け高さとして100ｍｍ程度を加えることにより、ノズル高さデータＣが得られる。なお、前記修正処理は、主として洗浄ノズル２の前後に張出すノズル支持体４が洗浄ノズル２より先に車体１と接触する事態を回避するためのものであるから、その洗浄ノズル２とノズル支持体４との関係から、例えばノズル支持体４の前後方向の幅に対して洗浄ノズル２の下方への突出量が大きく、洗浄ノズル２より先にノズル支持体４が車体１に接触することはあり得ない場合などには必ずしも実施する必要性はない。また、その修正処理と前記洗浄ノズル２の吹付け高さの加算処理は、どちらを先に実行しても構わない。
【００１３】
図５は第２処理部１４にて処理し記憶された前記目標高さデータＤを例示したものである。この目標高さデータＤは、洗浄ノズル２に対して設定される制御上の基準部位が辿るべき動作軌跡を示しており、洗浄ノズル２の昇降制御での各検出位置における洗浄ノズル２の目標高さを示している。すなわち、洗浄ノズル２の昇降制御においては、その目標高さデータＤに基づいて昇降制御が実行されることになる。因みに、前記ノズル高さデータＣの場合は、洗浄ノズル２からのノズル支持体４の張出しによる車体１との接触を回避することはできるものの、車形の急激な変化を原因とする車体１との接触は回避することができない。前記第２処理部１４におけるデータ処理は、後述のように車形の急激な変化を原因とする車体１との接触回避を可能とするものである。
【００１４】
以下、本発明の特徴に関して詳しく説明する。本発明の特徴は、前記第２処理部１４におけるデータ処理に関する。図６は車体１と門型フレーム３との相対移動に対する洗浄ノズル２の昇降動作をパターン化した移動パターンＥを例示したものである。図示のように、本実施例に係る移動パターンＥは、洗浄ノズル２の動作パターンとして設定し、３つの動作形態Ｅａ、Ｅｂ、Ｅｃから構成した。なお、この移動パターンＥは、車体１と門型フレーム３との相対移動速度と、車形車形検出手段１０と洗浄ノズル２との距離との関係から、車形の急激な変化にも対応して洗浄ノズル２やノズル支持体４が車体１と接触しないで動作し得るように設定することになる。第１動作形態Ｅａは、洗浄ノズル２と車体１との相対移動が120ｍｍの範囲に対応し、120ｍｍの相対移動量で140ｍｍ降下する勾配で直線的に動作するように設定した。この第１動作形態Ｅａにおける勾配は、洗浄ノズル２の駆動系における動作特性等を考慮して、車形の急変部にも対応して車体１との接触を的確に回避できるように設定する。第２動作形態Ｅｂは、洗浄ノズル２と車体１との相対移動が120ｍｍ〜270ｍｍの範囲に対応し、150ｍｍの相対移動量で360ｍｍ降下する勾配で直線的に動作するように設定した。この第２動作形態Ｅｂにおける勾配は、第１動作形態Ｅａにおける勾配の適用があまり継続する場合には、車形の勾配の方が大きい場合が想定され、洗浄ノズル２が車体１から離れてしまう可能性があることから、追従性を向上するためにより大きく設定した。すなわち、勾配を車体に接近する側に変化させることにより車体に対する追従性を向上するように構成している。第３動作形態Ｅｃは、洗浄ノズル２と車体１との相対移動が270〜600ｍｍの範囲に対応し、330ｍｍの相対移動量で1000ｍｍ降下する勾配で直線的に動作するように設定した。同様に、この第３動作形態Ｅｂにおける勾配は、第２動作形態Ｅｂにおける勾配より更に大きく設定して車体に対する追従性の向上を図った。以上のように、前記移動パターンＥにおいては、その動作形態Ｅａ、Ｅｂ、Ｅｃにおける勾配を、その移動パターンＥの適用基点からの車体１と門型フレーム３との間の相対移動に応じて順次車体に接近する側に変化させることにより、車形の急激な変化を原因とする車体１との接触を回避しながら、洗車処理手段の動作の車体に対する追従性の向上を図っている。しかして、ある位置を相対移動中の洗浄ノズル２に対して移動パターンＥが適用されると、その適用位置を基点として、洗浄ノズル２の目標高さは、下降時には、図示のように相対移動量が120ｍｍまでは動作形態Ｅａの勾配に従って、120ｍｍ〜270ｍｍまでは動作形態Ｅｂの勾配に従って、270〜600ｍｍまでは動作形態Ｅｃの勾配に従って下降することになる。逆に、洗浄ノズル２の上昇時には、先ず動作形態Ｅｃの勾配に従って上昇し、次いで動作形態Ｅｂの勾配に従って上昇し、さらに動作形態Ｅａの勾配に従って上昇することになる。なお、具体的な動作パターンに関しては、以上の形態に限られないことはいうまでもない。
【００１５】
つぎに、図７〜図９に基づいて、図４に示した前記ノズル高さデータＣに移動パターンＥを適用して図５の目標高さデータＤを求める処理方法に関して説明する。図７はノズル高さデータＣに対して前方から後方へ向けて移動パターンＥを適用した場合、図８はノズル高さデータＣに対して逆に後方から前方へ向けて移動パターンＥを適用した場合を示したものであり、図９は図８中の車体１の前部の部分を拡大して示したものである。本処理においては、ノズル高さデータＣに対して、例えば前記相対基準ピッチＰごとに、移動パターンＥの適用の有無を判断するとともに、その適用がある場合には、ノズル高さデータＣの値と移動パターンＥを適用した場合の値とを比較して高い方の値を選択採用するという演算処理を逐次行う。この演算処理を図７及び図８に示したように双方向で実行し、最も高い値を採用することにより、前記目標高さデータＤを求めることになる。因みに、移動パターンＥの適用の有無に関しては、ノズル高さデータＣの値が小さい方へ変化した場合、すなわちノズル高さが低い方へ変化した場合のみに移動パターンＥの適用がある。例えば車体１の前部に着目して説明すれば、図７に示したように車体１の前方から後方へ向けての演算処理においては、その適用方向に対してノズル高さデータＣが上昇する方向にあることから移動パターンＥは適用されない。これに対して、図８に示したように車体１の後方から前方へ向けての演算処理においては、その適用方向に対してノズル高さデータＣが下降する方向にあることから移動パターンＥが適用され、次のようにノズル高さデータＣを修正して目標高さデータＤが形成されることになる。
【００１６】
図９の拡大図に示したように、点ａから点ｂまではノズル高さデータＣに変化がないことから、この間では移動パターンＥの適用はなく、ノズル高さデータＣの値がそのまま維持され修正はない。点ｂにおいては、次のノズル高さデータＣの値が降下することから、図示のように移動パターンＥが適用される。そして、点ｃまでは、移動パターンＥを適用した値の方がノズル高さデータＣの値より大きい状態が継続することから、この間では移動パターンＥの値が採用され、ノズル高さデータＣの値を書換え修正する。この点ｃ以降では、ノズル高さデータＣの値と移動パターンＥを適用した値との関係が逆転して、ノズル高さデータＣの値の方が移動パターンＥを適用した値より大きくなることから、次にノズル高さデータＣの値が降下する点ｄまでは、前述の点ａから点ｂまでの場合と同様に、ノズル高さデータＣに変化がないことから移動パターンＥの適用はなく、ノズル高さデータＣの値がそのまま維持され修正は行われない。なお、ノズル高さデータＣの途中に値が上昇する部分が介在する場合には、その上昇過程では移動パターンＥの適用はないが、逆方向の演算処理においては、下降する場面として移動パターンＥが適用されノズル高さデータＣの修正が実行されることになる。しかして、図８及び図９に示したように、以上の演算処理を繰返して、移動パターンＥの適用によるノズル高さデータＣの修正を実行することにより、洗浄ノズル２やノズル支持体４と車体１との接触を的確に回避できる車体１の前部に関する目標高さデータＤが得られることになる。因みに、車体１の後部に関しては、図７に示したように前方から後方へ向けての演算処理において、以上と同様の処理が実行され、移動パターンＥの適用によりノズル高さデータＣを修正し、車体１の後部に関する目標高さデータＤが得られることになる。
【００１７】
図１０は以上の演算処理を双方向に対して実行した結果をまとめて示したものである。本図において、ノズル高さデータＣの値と移動パターンＥを適用した値とを比較して高い方の値を採用して車体１全体に関して示せば、図５の目標高さデータＤが得られることになる。なお、以上では車体１全体を対象として表示しながら説明したが、この全体のデータ表示は、最初の往動時は車形の検出のみを行い、復動時に洗車処理を実施する洗車形態のように、洗車処理工程とは別に車形の検出のみを実行する場合にあてはまるが、車形を検出しながら並行して洗車処理を実施する洗車形態の場合には、車形に関する検出データの取込み可能な車形検出手段１０の相対位置までの部分的なデータが対象になることはいうまでもない。目標高さデータＤは、前述のように車体１の前部のように洗浄ノズル２が上昇する部分に対しても、その洗浄ノズル２の現在位置より前方の各点におけるノズル高さデータＣに基づいて移動パターンＥの適用による修正処理が実行されていることから、車形検出と並行して洗車処理を実施する場合でも、洗浄ノズル２やノズル支持体４と車体１との接触は的確に回避される。すなわち、先行する車形検出手段１０と洗浄ノズル２との間の部分的なデータに基づく演算処理を継続しながら、得られた目標高さデータＤに基づいて洗浄ノズル２の昇降制御を実行することになる。
【００１８】
なお、以上では、本発明を洗浄ノズル２の昇降制御に適用した場合に関して説明したが、乾燥用のエアノズルの昇降制御に適用することも可能である。また、ノズルに替えて回転ブラシを使用する形態にも適用することができる。さらに、車形検出手段１０を発光素子及び受光素子の設置間隔の１／２上下に移動して車形を検出することにより車形データの精度を向上する形態（特開２００１−１８０４５３号公報）などにも適用が可能である。なお、図１１に示したように車形データＡと目標高さデータＤを合わせて表示する画像を門型洗車機の操作盤に設けた表示手段を介して利用者に供することも有効である。
【００１９】
【発明の効果】
本発明によれば、洗車処理手段の動作制御が車形検出手段から送られる洗車処理手段より先行した車形データに基づいて実行されることから、洗車処理手段と車体との接触を的確に回避できる。また、前記車形検出手段からの検出データを取込んで演算が繰返される間に移動する洗車処理手段と車体との相対基準ピッチごとに前記移動パターンを適用してきめ細かく動作制御することが可能なことから、車形の急変部に的確に対応し得るとともに、延いては洗車処理手段の車体に対するより良好な追従性が得られる。しかも、前記移動パターンとして、洗車処理手段の昇降動作の勾配が異なる複数の直線的な動作形態の組合わせを採用し、それらの勾配を車体と門型フレームとの相対移動に応じて順次車体に接近する側に変化するように設定したので、簡便な制御によって車形の急変部にも対応して洗車処理手段と車体との接触を的確に回避しながら、同時に車体に対する追従性を向上することができ、より良好な洗浄作用を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明を車体の上面洗浄処理に適用した場合の制御機構に関する要部を示した概略構成図である。
【図２】  車形データ記憶部に記憶された車形データＡを例示したデータ説明図である。
【図３】  上面位置データ抽出部にて処理し記憶された上面位置データＢを例示したデータ説明図である。
【図４】  第１処理部にて処理し記憶されたノズル高さデータＣを例示したデータ説明図である。
【図５】  第２処理部にて処理し記憶された目標高さデータＤを例示したデータ説明図である。
【図６】  車体と門型フレームとの相対移動に対する洗浄ノズルの昇降動作をパターン化した移動パターンＥを例示した説明図である。
【図７】  前方から後方へ向けて移動パターンＥを適用した場合の説明図である。
【図８】  後方から前方へ向けて移動パターンＥを適用した場合の説明図である。
【図９】  図８を部分的に拡大して示した拡大説明図である。
【図１０】  双方向の移動パターンＥの適用を実行した処理結果をまとめて示した説明図である。
【図１１】  車形データＡと目標高さデータＤを合わせて表示する場合の画像を例示した説明図である。
【図１２】  従来の門型洗車機におけるノズルの動作に関して概略的に示した動作説明図である。
【図１３】  従来の門型洗車機におけるノズルの動作に関して概略的に示した動作説明図である。
【符号の説明】
１…車体、２…洗浄ノズル、３…門型フレーム、４…ノズル支持体、５…制御装置、６…位置演算部、７…ロータリエンコーダ、８…レール、９…自由輪、１０…車形検出手段、１１…車形データ記憶部、１２…上面位置データ抽出部、１３…第１処理部、１４…第２処理部、１５…モータ、１６…駆動輪、１７…従動輪、１８…無端状伝動帯、１９…ロータリエンコーダ、２０…ノズル高さ演算部、２１…昇降制御部、２２…インバータ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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