(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
距離と速度との間の曖昧性を除去する周波数変調連続波レーダ検出方法であって、レーダは周波数変動（ΔＦ）分だけわずかにずれている少なくとも二種類の並列かつ不連続な周波数変調ランプを交互に送出し、周波数は特定期間（Ｔｆ）の終了時に一方のランプから他方のランプに切り替わり、検出された標的からの距離を第一のランプに対応する受信信号（Ｓ1（ｔ））と第二のランプに対応する受信信号（Ｓ2（ｔ））との間の位相差（Δφ）の関数として推測し、推測された距離と標的に関連した曖昧性直線とから標的の速度を得る周波数変調連続波レーダ検出方法。
【請求項２】
推測された距離Ｄは、以下の関係式で与えられる
【数１】
0004015261.tif 000024
（ここで、Ｃは光速、Ｂは変調周波数帯域、Ｔはランプ繰り返し周期、ΔＦはランプ間の周波数変動、Ｔｆはあるランプから別のランプに切り替わる周波数の端部における持続時間、ΔφはΔＦだけ離れた二つのランプに対応する受信信号間の位相差の測定値を示す）請求項１に記載の方法。
【請求項３】
交互に切り替えられる右上がりの変調ランプの二重シーケンスと、交互に切り替えられる右下がりの変調ランプの二重シーケンスが送信され、これらのシーケンスは同一周波数変動（ΔＦ）分だけ離れており、各曖昧性直線上の限られた領域が、推測された距離の前後において各勾配方向に選択され、距離および速度は右上がりのランプに対応する曖昧性直線および右下がりのランプに対応する曖昧性直線の選択された領域同士の交点によって距離−速度平面内で求められる請求項１に記載の方法。
【請求項４】
互いに周波数のずれた所定のＮ個の切り替えられた周波数変調ランプを送信するレーダによって、Ｎ個のランプに関連した受信信号の異なる一次結合によって二つの複合信号を形成し、距離推測は二つの複合信号間の位相差から導出される請求項１に記載の方法。
【請求項５】
勾配が逆の二組の周波数ランプを送信し、二組のランプの終端部において得られる基本検出値間の論理和タイプの関係によって標的からの距離を得る請求項１に記載の方法。
【請求項６】
請求項１に記載の方法を実施するための装置であって、
周波数ランプ発生器と、
一方の入力がランプ発生器に接続され、他方の入力が周波数変動（ΔＦ）およびゼロ周波数をそれぞれ所定の期間（Ｔｆ）ずつ交互に送出している周波数発生器の出力に接続され、ミキサの出力が切り替わる二重ランプを送出する第一のミキサと、
一方の入力が第一のミキサの出力に接続され、他方の入力が受信信号を受信する第二のミキサと、
入力が第二のミキサの出力に接続され、第一のランプからの受信信号が第一のチャネルに加えられ、周波数変動（ΔＦ）分だけずれた第二のランプからの受信信号が第二のチャネルに加えられるように、二本のチャネルに受信信号を交互に送信する仮選択およびデマルチプレキシング手段と、
各チャネルで受信された信号間の微分位相（Δφ）を求め、受信信号に対応する検出された標的の距離および速度を算出する、距離と速度との間の曖昧性を抽出および除去するための手段と、を少なくとも備える装置。
【請求項７】
第一のチャネルは受信信号を遅延させるための手段を備える請求項６に記載の装置。
【請求項８】
チャネルはフィルタを備える請求項６に記載の装置。
【請求項９】
一方の入力が第一のミキサの出力に接続され、一方の出力が第二のミキサの入力に接続され、他方の入力／出力が送受信手段に接続されたサーキュレータをさらに備える請求項６に記載の装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、距離−速度間の曖昧性（アンビギュイティ：ambiguity）を除去する周波数変調連続波レーダの検出方法および装置に関する。本発明は特に、存在している標的が比較的まとまったかたまりになっている場合など標的が複数ある環境で移動している自動車用として利用されるレーダに適用可能である。
【０００２】
【従来の技術】
道路の交通制御用として自動車にレーダを装備する方法についてが知られている。これらのレーダは特に、速度調節または障害物検出の機能を果たす。自動車用速度調節レーダは、特に搭載車両とこの車両の前方にいる車両との間の距離および速度を検出し、搭載車両が前方の車両に対する相対速度を調節して、例えば速度基準を満たすことができるようにする機能を果たす。この種のレーダは、基本的に複数の標的が存在する環境で移動する。さらに、存在している標的は、
−特に車両が列になって標的車両が互いに追従しあっているような状況または、検出した標的が実際にグラウンドエコーに対応している場合で、距離は不定であって、一定速度であるか、
−特に一台の車両が他の車両に追い越されている状況で、速度は可変であって、一定距離で
比較的まとまったかたまりになっていることが多い。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
周波数変調連続波レーダの簡単なもの（以下、ＦＭ−ＣＷレーダと呼ぶ）は特定波長帯域の連続波を線形周波数変調することからなるため、一定時間内に特定の点において標的を一つしか照射できないような場合に、逆の勾配を有する周波数変調ランプを交替させることで距離と速度との間の曖昧性を除去する方法は知られている。複数の標的が存在するような状況では、一般にゼロ勾配の第三の周波数ランプを利用し、場合によっては最後に第四のシーケンスを用いて不確さをなくす必要が生じることもある。
【０００４】
この方法は、特に以下のような主な欠点を有する。
【０００５】
−主に、
−標的観察時間を三から四つの積分期間に分割しなければならない
−標的を各シーケンスごとに検出しなければならない
という二つの理由からレーダの感度が悪くなる。
【０００６】
−また、誤って曖昧性がなくされてしまう可能性も残っている。これは事実上「ゴースト」ブリップを生むことになるため、標的観察時間が分散することで周波数分解能はさらに低くなる。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
本発明の意図するところは、特に、必要な周波数ランプの数を減少させ、距離と速度との間の曖昧性を除去することを可能にして上述した欠点を克服することである。このため本発明の対象は、距離と速度との間の曖昧性を除去する周波数変調連続波レーダ検出方法であって、レーダは、少なくとも二種類の並列かつ不連続なわずかにずれている周波数変調ランプを交互に送出し、周波数は特定周期の終了時に一方のランプから他方のランプに切り替わり、検出された標的からの距離を第一のランプに対応する受信信号と第二のランプに対応する受信信号との間の位相差の関数として推測し、推測した距離および標的に関連した曖昧性直線から標的の速度を得る検出方法である。
【０００８】
また、本発明の対象は、上記の方法を実施するための装置でもある。
【０００９】
かかる方法の主な利点は、複数の標的が存在する場合に誤った関連づけがなされる問題がなくなるため、高精度な測定を行うことができ、多岐にわたる用途に適用でき、経済的かつ簡単に実施できることである。
【００１０】
本発明の他の特徴および利長は、添付された図面を参照して行われる以下の説明によって明らかになろう。
【００１１】
【発明の実施の形態】
図１は、特定帯域Ｂにおいて線形周波数変調１を用いる例によって、ＦＭ−ＣＷレーダの動作原理を示す。変調は、周波数帯域Ｂ全体にわたって期間Ｔで繰り返す特定の勾配を有するランプによって示されている。ＦＭ−ＣＷレーダの原理は、最も簡単な形式としては、一つの信号発生器から発せられる特定帯域Ｂの連続波の線形周波数変調である。この波を、同時に送信用および受信時のローカル発振信号として用いる。変調１の期間Ｔ以下の時間間隔で受信されたうなり信号は、ｆで示される周波数を有する正弦信号である。レーダから距離Ｄのところに位置する静止標的の場合は、うなり周波数ｆは以下の関係で表される。
【００１２】
【数２】
0004015261.tif 000002
【００１３】
ここで、ＢおよびＴは先に定義した通りであり、Ｃは光速、τは標的からレーダまでの前後の伝搬の期間である。
【００１４】
標的がレーダに対して相対速度Ｖｒで移動している場合には、ドップラー効果が得られ上記の周波数は以下のようになる。
【００１５】
【数３】
0004015261.tif 000003
【００１６】
ここで、λはレーダから送信される信号の波長を示す。この信号は、自動車用の場合には特に周波数７６ＧＨｚである。
【００１７】
上述した期間Ｔに相当する最大期間のうなり信号のスペクトル分析結果を利用して、周波数分解能δｆ＝１／Ｔを得る。標的の相対速度Ｖｒが予め分かっている場合には、（２）の関係は曖昧性なしで標的からの距離を与える。このとき、距離分解能は以下の関係で定義される。
【００１８】
【数４】
0004015261.tif 000004
【００１９】
反対に、距離Ｄが分かっている場合には以下の関係によって曖昧性なしで速度が求められる。
【００２０】
【数５】
0004015261.tif 000005
【００２１】
一般に、距離と速度との間には曖昧性が存在する。周波数ｆのうなり信号は、距離Ｄおよび速度Ｖｒが以下の関係になる標的によって生成される。
【００２２】
【数６】
0004015261.tif 000006
【００２３】
距離−速度平面において、この曖昧性の軌跡は直線で示される。一定時間内に特定の点において一つしか標的を照らさなかった場合には、逆方向の勾配を有する周波数変調ランプに交替させて以下の方程式の系を解くことで、従来の方法で距離と速度との間の曖昧性をなくすことができる。
【００２４】
【数７】
0004015261.tif 000007
【００２５】
ここで、ｆ1およびｆ2は受信うなり信号の周波数を示す。関係（６）は右上がりの勾配を示し、関係（７）は右下がりの勾配を示す。二つ以上のＮ個の標的が存在する場合に問題は複雑になる。各ランプによってＮ本の直線が得られることになるためである。結果として交点の数はＮ2個になり、Ｎ2個の関連が考えられることになる。一般に用いられている方法では、勾配が一般にゼロである第三のランプを追加する。図２は、距離−速度平面において、複数の標的が存在する状況の例を示したものであり、第三のランプが不適切であることが分かる。実際の標的の数はここでは例えば２であり、これらの標的は例えば関係（６）および（７）の方程式の系を満たすものである。上述した平面におけるこれら二つの標的の位置は、交点２１および２２の二つの点によって表されるが、全部で四つの考えられる交点２１、２２、２６および２７が存在する。特に、これら二つの点２１および２２は、右上がりの勾配を有する二本の直線２３と右下がりの勾配を有する直線２４との交点に存在する。勾配がゼロである直線２５は、斜線を施した丸２６によって表される第一の交点の曖昧性をなくすために用いられるが、これを用いて黒丸２７によって表されるもう一つの交点の曖昧性をなくすことはできない。この曖昧性をなくすため、周知の方法では周波数変調ランプ以外の第四のシーケンスをさらに使用する必要がある。しかしながら、この方法は上述した欠点を全て有する。第一の欠点は、特にレーダの感度が悪くなることにある。これは、第一に標的の観察時間を３から４個の積分間隔に分割しなければならず、第二には標的を各シーケンス毎に検出しなければならないためである。第二の欠点はさらに、誤って曖昧性がなくされてしまう可能性も残っているため、ますます標的観察時間が分割されることで周波数分解能が悪くなるという事実にある。
【００２６】
図３は、周波数−時間平面において、送信周波数の変調３１の代表的なものとして本発明によるレーダ検出方法を示す。本発明によれば、レーダは帯域Ｂで二本の並列かつ不連続な周波数変調ランプ３２、３３を期間Ｔｆに交互に送信する。これらのランプは周波数変動ΔＦ分だけわずかにずれている。一方のランプから他方のランプに切り替わる周波数１／２Ｔｆによって波形の周波数曖昧性が決まる。
【００２７】
二つのサンプルＳ1（ｔ）およびＳ2（ｔ）が、一定時間の開始時に距離Ｄの位置にあって相対速度Ｖｒを有する標的から受信した信号から得られ、次に時刻ｔにおいてレーダ信号の伝搬遅延τが以下の関係より与えられ、時間の原点は第一のランプの開始点になる。
【００２８】
【数８】
0004015261.tif 000008
【００２９】
＊第一の信号Ｓ1（ｔ）は、２ｋＴｆ≦ｔ＜（２ｋ＋１）Ｔｆであるランプ切り替えのｋ番目のサイクルにおいて時間ｔの第一のランプに対応し、
＊第二の信号Ｓ2（ｔ）は、時刻ｔ＋Ｔｆにおける第二のランプに対応し、ｔは依然としてｋ番目の切り替えサイクルに属する。
【００３０】
次に、時刻ｔにおける瞬間周波数および第一のランプで送信される信号の値はそれぞれ、以下の関係で与えられる。
【００３１】
【数９】
0004015261.tif 000009
【００３２】
時刻ｔ＋Ｔｆにおける瞬間周波数および第二のランプで送られる信号の値はそれぞれ、以下の関係で与えられる。
【００３３】
【数１０】
0004015261.tif 000010
【００３４】
Ｆ0は、変調なしでレーダによって送信される信号の基本周波数を示す。上記の説明から明らかなように、Ｂは周波数エクスカーション帯域すなわち実際にはランプの振幅であり、φk1およびφk2は各切り替えサイクルの出力における位相である。位相干渉性（コヒーレンス）がサイクル毎に確実でない場合にはφk1およびφk2は定まらない。位相干渉性に鑑みると、標的からの距離が疑似曖昧性ＣＴ／２の距離より短い間は、位相干渉性が必要なのはランプの繰り返し時間Ｔと等しい期間のランプ間隔の間だけであるということに注意されたい。特に、各期間すなわち時間幅Ｔを有する間隔の開始時における位相はどのような位相であってもよい。一過性のずれやドップラー効果によるもの以外は、繰り返し時の局所的な発振信号は送信信号と等しいからである。様々な間隔のランプの干渉性が必要になるのは、標的からの距離が上述した疑似曖昧性よりも長くなった場合のみである。
【００３５】
時刻ｔにおいて受信される信号は時刻ｔ−τにおいて送出されたものであるため、うなり信号Ｓ1（ｔ）およびＳ2（ｔ）は以下の関係で与えられる。
【００３６】
Ｓ1（ｔ）＝Ｓe1（ｔ−τ）Ｓe1（ｔ）                        （１３）
Ｓ2（ｔ＋Ｔｆ）＝Ｓe2（ｔ＋Ｔｆ−τ）Ｓe2（ｔ＋Ｔｆ）      （１４）
τ＜Ｔｆである場合、開始時の位相項は無視され、以下の式が得られる。
【００３７】
【数１１】
0004015261.tif 000011
【００３８】
微分位相Δφ＝φ［Ｓ1（ｔ）］−φ［Ｓ2（ｔ＋ｔｆ）］は以下のようになる。
【００３９】
【数１２】
0004015261.tif 000012
【００４０】
関係（１７）の時刻Ｖrｔに比例する項は、周波数ランプの全体の時間における標的からの距離のわずかな変動に対応する。これは一般には無視できるものである。したがって、二つの信号Ｓ1（ｔ）とＳ2（ｔ）との間の微分位相Δφは、以下の関係で近似できる。
【００４１】
【数１３】
0004015261.tif 000013
【００４２】
従って、信号Ｓ1（ｔ）とＳ2（ｔ）との間の微分位相は実際には標的の速度とは無関係になる。したがって、標的からの距離を直接測定することができる。この微分位相を測定することで、実際には以下の関係で定義される標的からレーダまでの距離Ｄを予め推測することができるようになる。
【００４３】
【数１４】
0004015261.tif 000014
【００４４】
この測定は、２πの範囲内で曖昧である。これは、Δφを２πと等しくした場合に以下の関係で定義される曖昧性距離Ｄ2πに相当するものである。
【００４５】
【数１５】
0004015261.tif 000015
【００４６】
Ｒが同一レベルであると仮定したＳ1（ｔ）またはＳ2（ｔ）の信号対雑音比を示すとすると、微分位相測定値は標準偏差σφが以下の関係で近似される誤差になる。
【００４７】
【数１６】
0004015261.tif 000016
【００４８】
この微分位相測定値から導き出される距離は、標準偏差がσD＝Ｄ2πσφである誤差になり、以下の式で近似できる。
【００４９】
【数１７】
0004015261.tif 000017
【００５０】
一般に、ΔＦはＢ・Ｔｆ／Ｔよりもかなり大きいため、以下のようになる。
【００５１】
【数１８】
0004015261.tif 000018
【００５２】
可能な範囲で、関係（２）によって与えられる距離分解能と同一範囲あるいはこれよりも大きな範囲である距離の予測値の精度を得ようとすることは好ましい。すなわち、以下のようにする。
【００５３】
【数１９】
0004015261.tif 000019
【００５４】
同時に、ＦＭ−ＣＷレーダによってなされる標準的な処理動作には、標的ごとに距離−速度平面から曖昧性直線を抽出することが含まれる。全ての標的が距離予測値の曖昧性の値の範囲内にある場合すなわち実際には先に定義した曖昧性距離Ｄ2πの値の範囲内にある場合には、関連する曖昧性直線に対する微分位相測定値によって得られた距離予測値を引き継いで、距離と速度との間の曖昧性を除去する。これは、曖昧性直線の数すなわち分析対象となる標的の数がいくつの場合にも適用できる。特に、検出結果に対応するうなり信号の分析後に得られる各スペクトル直線から、距離−速度平面における曖昧性直線を導き出し、微分位相測定を行うことができる。後者は、距離の予測に利用される。直線と微分位相測定値との関連は無条件に決まる。
【００５５】
図４は、本発明による方法の上述した原理を示す。同図は、例えば図２に示すような二つの標的を検出する場合を示している。第一ステップではレーダ処理を使用し、第一の標的に対する第一の曖昧性直線４１と第二の標的に対する第二の曖昧性直線４２を距離−速度平面において抽出する。標的はいずれも先に定義した曖昧性距離Ｄ2πの値の範囲内にあると仮定する。微分位相測定値から得られる距離の予測値４４を利用して、第二ステップにおいて、曖昧性直線４１における距離と速度との間の曖昧性をなくすことができる。同様に、微分位相測定値から得られる距離の予測値４４を利用して、第二ステップにおいて、曖昧性直線４２における距離と速度との間の曖昧性をなくすこともできる。曖昧性直線上に位置し、距離の予測値前後に存在する測定値の不確かな領域４３および４５が曖昧性直線上に残っているため、速度の誤差σVrを与える。
【００５６】
関係（２）から、標的の速度は、距離Ｄに関連した曖昧性直線の式である以下の関係で与えられることになる。
【００５７】
【数２０】
0004015261.tif 000020
【００５８】
関係（３）および（４）によって得られた距離と速度の疑似解を利用することで、Ｄは以下の式で与えられる予測距離になる。
【００５９】
【数２１】
0004015261.tif 000021
【００６０】
標的が曖昧性距離Ｄ2πを超えて認められる場合には、予測値の曖昧性を予めなくしてから図４において述べたステップを行う。
【００６１】
ＦＭ−ＣＷレーダは、距離および速度の２次元では実際の解はもたない。距離に関する精度は、関係（２３）によって与えられる距離の予測値の精度である。速度に関する精度は関係（２６）から導き出される。距離の推測値のノイズがゼロである最適な場合には、速度に関する精度はスペクトル分解能によって制限される。他の場合では、距離の誤差σDおよび速度の誤差σVrは以下の関係で与えられる。
【００６２】
【数２２】
0004015261.tif 000022
【００６３】
σ20_Vrはスペクトル分解能によってのみ制限される速度の精度である。
【００６４】
関係（２７）は以下のようにも表される。
【００６５】
【数２３】
0004015261.tif 000023
【００６６】
本発明によれば、特に信号対雑音比が小さい場合の測定精度は、ΔＦ間隔で交互に切り替わる二重の右上がり変調ランプシーケンスと、同一の周波数変動ΔＦ間隔で交互に切り替わる二重の右下がり変調ランプシーケンスとを送ることによって改善される。距離予測をすることで、ランプの各方向について、各曖昧性直線上でより少ない領域を選択することができる。例えば、±２σの範囲内の微分位相によって測定される距離に等しい距離が選択される。ここで、σは例えば距離に関する誤差を示す。次に、予め選択した領域同士の交点を求めることで実際の距離および速度を求める。この改善は、領域同士の交点が曖昧ではない場合にのみ適用できる。図５は、図４における距離−速度平面で同一の標的をおいた場合の改善結果を示す。第一の標的についての上述の説明から明らかなように、右上がりの二重ランプのシーケンスから得られ曖昧性直線４１に関連する第一の距離予測値４４を利用することで、不確かな部分４３を除いて標的の実速度を導き出すことができる。±２σの範囲内で第一の距離予測値４４に等しい第二の距離予測値５１を求めることで改善がなされる。右下がりの曖昧性直線５２に関連し、この直線上にある標的の場合、不確かな領域５３が存在する。二つの不確かな領域４３と５３との交点、実際には二つの選択された領域の交点が、捜し求められた距離５８および速度５９になる。第二の標的についても、右上がりおよび右下がりのランプに対応し、これらのランプについての推測距離４６および５４から得られた曖昧性直線４２、５５上の二つの縮小した領域４５および５６の交点から所望の座標が得られることになる。
【００６７】
本発明による距離と速度との間の曖昧性の除去は、勾配の異なる様々なランプで利用できる。例えば勾配が逆の少なくとも二組のランプを使用し、二組のランプの端において得られる基本検出値のいずれかの距離の抽出に基づいて、距離−速度平面においてブラインド領域を減らして本発明の方法を応用できる範囲を広げることができる。標的からの距離は、実際には基本検出値間の「ｏｒ」型の論理関係から得られる。例えば、一方のグループと他方のグループとに交互に基づいて距離を抽出することも可能である。図６ａおよび図６ｂは、本発明の利点を示している。図６ａは、距離−速度平面において、従来技術によって曖昧性をなくした場合の、最適なケースでのレーダのブラインド領域を示している。この領域１０１は、ゼロ前後に存在するうなり周波数に対応する曖昧性直線周囲の帯域を表す。図６ｂは、本発明によるレーダのブラインド領域１０２がゼロに近い周波数に対応する曖昧性直線周囲の二つの帯域１０３および１０４の交差に限られていることを示している。各帯域はランプグループに対応している。このため、例えば二組のランプの一方に交互に基づいて距離を抽出することで、上述した二つの帯域１０３および１０４の交差の外にあたる従来技術のレーダのブラインド領域に位置している標的１０５を、本発明によるレーダでは少なくとも２回に１回検出することができる。二重検出対象になるこれらの標的を、例えば図５の改善に基づいて処理する。一つのランプグループにおいて検出された標的は例えば図４に示す方法によって位置が定められる。
【００６８】
本発明による方法を拡張し、周波数が互いにわずかにずれたＮ個の切り替え周波数変調ランプを利用することもできる。例えば、ランプの非同時性によって生じる遅延を補償した後に、Ｎ個のランプに関連した受信信号の異なる二つの一次結合を用いて二つの複合信号を形成する。距離の予測値は、二つの複合信号間の微分位相測定値から導き出される。Ｎ＝４であるとすれば、第一の複合信号は例えば第一の受信信号Ｓ１を第二の受信信号Ｓ２から引くすなわちＳ２−Ｓ１を求めることによって得られ、第二の複合信号は例えば第三の受信信号を第四の受信信号から引くことによって得られる。例えば特定の伝達関数を合成できるようにする組み合わせはいずれも可能である。いずれの場合でも、本発明によれば、切り替えられるランプの数は２に限定されるものではない。
【００６９】
図７は、本発明による方法を実施するための装置の考えられる実施の形態を示す。仮選択およびデマルチプレキシング手段６１は、例えば上述した期間Ｔｆの間、上述した周波数ΔＦおよびゼロ周波数を交互に送出する周波数発生器６２を制御する。送出された周波数と、周波数ランプ発生器６３によって与えられる周波数とを第一のミキサ６４によって加算し、図３に基づいて周波数ランプをΔＦだけ交互にずらす。切り替えられた二重ランプを、マイクロ波サーキュレータ６５と、増幅手段（図示せず）と、アンテナ６６とを介して標的であると思われる物体に対して送出する。受信手段（図示せず）は、例えばサーキュレータの入力／出力に接続されている。信号は、サーキュレータ６５および第二のミキサ７０を介して受信される。この第二のミキサ７０の一方の入力はサーキュレータに接続され、他方の入力は第一のミキサの出力に接続されている。第二のミキサの出力は仮選択およびデマルチプレキシング手段６１の入力に接続されている。仮選択およびデマルチプレキシング手段６１は、第一のランプからの受信された信号が第一のチャネル７１に加えられ、ΔＦだけずれた第二のランプからの受信された信号が第二のチャネル７２に加えられるように受信信号を二本のチャネルに交互に送信する。フィルタ６７および６９は、例えばそれぞれチャネル７１および７２内に配置されている。第一のチャネル上の信号をＴｆだけ遅延させ、特に二つのランプの送信の非同時性を考慮に入れる。特に、サンプリング中の特定時刻において、受信信号は一方のランプにしか対応していない。二つのランプに対応している二つの信号を同時にサンプリングするためには、二つの信号のうち一方を特にランプ切り替え時間Ｔｆだけ遅延させる必要がある。この目的のために、Ｔｆ遅延手段６８を例えばフィルタ６７の出力に配置する。別の方法としては、例えば二つの信号のうち一方を仮選択およびデマルチプレキシング手段６１において記憶するものがある。
【００７０】
二本のチャネルで受信される信号は、距離と速度との間の曖昧性を抽出および除去するための手段７３によって考慮される。手段７３は、各チャネルで受信された信号間の微分位相Δφを求め、関係（２０）に基づいて距離の予測値を算出する。曖昧性直線の式は例えばこれらの手段７３に記憶されているため、これらの手段によって、図４に示した動作または図５に示した動作のいずれかに基づいて標的の速度を導き出すこともできる。後者の場合、ランプ発生器６３を制御し、例えば勾配が逆の異なるランプを発生する。距離と速度との間の曖昧性を抽出および除去するための手段７３は、例えばレーダ処理において従来用いられているインターフェース、プロセッサ、メモリなどでよいため、付加的な回路を設ける必要はない。図６において一例として示した本発明による装置は、特に複雑な構成要素や構造体を必要としないため、この装置が特に簡単に実施できて経済的であることを示している。これは、自動車用としては特に重要なことである。
【図面の簡単な説明】
【図１】線形変調式ＦＭ−ＣＷレーダの動作原理を説明するための図である。
【図２】従来技術の一例としての複数の標的が存在する状況の距離−速度平面を示す図である。
【図３】送信周波数変調の周波数−時間平面における本発明によるレーダ検出方法の代表的なものを示す図である。
【図４】距離−速度平面における本発明による方法の代表的なものを示す図である。
【図５】本発明による方法で考えられる精度改善例を示す図である。
【図６ａ】従来技術に基づいて作用するレーダの動作領域を示す図である。
【図６ｂ】本発明に基づいて作用するレーダの動作領域を示す図である。
【図７】本発明による方法を実施するための装置の考えられる実施の形態を示す図である。
【符号の説明】
１  変調
２１、２２、２６、２７  交点
２３、２４、２５  直線
３２、３３  周波数変調ランプ
４１、４２  曖昧性直線
４４、４６  予測値
Ｂ  特定帯域
Ｔ  期間
【図１】
0004015261.tif 000025
【図２】
0004015261.tif 000026
【図３】
0004015261.tif 000027
【図４】
0004015261.tif 000028
【図５】
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【図６ａ】
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【図６ｂ】
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【図７】
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