(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ワーク表面に線状投光像を投射し、このワーク表面の線状投光像を撮像して画像処理を行うことによりワークの曲げ角度を検出するプレスブレーキの曲げ角度検出方法において、
（ａ）ワークの曲げ加工工程中に第１の線状投光像を撮像する第１工程，
（ｂ）この第１の線状投光像を撮像してから所定時間経過後に第２の線状投光像を撮像する第２工程，
（ｃ）第１および第２の線状投光像をそれぞれＸＹ座標軸上の画素に割り当て、色相または明度の違いにより前記画素を２通りに分ける第３工程，
（ｄ）第１および第２の線状投光像の同座標軸における画素を比較して、曲げ加工により移動した線状投光像部分のみを抽出する論理演算を行うことにより、新規の画像を作成する第４工程および
（ｅ）前記新規の画像から曲げ角度を演算する第５工程
よりなることを特徴とするプレスブレーキの曲げ角度検出方法。
【請求項２】
前記第１の線状投光像はワークの曲げ加工前に撮像されるものであり、第２の線状投光像はワークの曲げ加工完了後に撮像されるものである請求項１に記載のプレスブレーキの曲げ角度検出方法。
【請求項３】
前記第１および第２の線状投光像は、ワークの曲げ加工中に所定時間間隔で繰り返し撮像されるとともに、それらが撮像される毎に新規画像が作成されるものである請求項１に記載のプレスブレーキの曲げ角度検出方法。
【請求項４】
ワーク表面に線状投光像を投射する投光手段と、このワーク表面の線状投光像を撮像する撮像手段とを有するプレスブレーキの曲げ角度検出装置において、
（ａ）前記投光手段により曲げ加工工程中のワーク表面に投射され、前記撮像手段により撮像された第１の線状投光像を記憶する第１メモリ，
（ｂ）この第１の線状投光像を撮像してから所定時間経過後に撮像される第２の線状投光像を記憶する第２メモリ，
（ｃ）第１および第２の線状投光像をそれぞれＸＹ座標軸上の画素に割り当て、色相または明度の違いにより前記画素を２通りに分けて、各線状投光像の同座標軸における画素を比較して、曲げ加工により移動した線状投光像部分のみを抽出する論理演算処理を行う論理演算処理部、
（ｄ）この論理演算処理部における論理演算処理によって作成された新規の画像を記憶する第３メモリおよび
（ｅ）この第３メモリに記憶された新規の画像からワークの曲げ角度を演算する曲げ角度演算部
を備えることを特徴とするプレスブレーキの曲げ角度検出装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、板状のワークを所要角度に折り曲げる際に曲げ角度を検出する曲げ角度検出方法および曲げ角度検出装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、プレスブレーキ等の曲げ加工機における曲げ角度検出装置として、例えば特開平７−２３９２２１号公報に記載されるように、ワーク表面にスリット光ないし複数のスポット光を投射するとともに、ワーク表面に描かれる像を撮像手段に取り込んで、画像処理によって曲げ角度を検出するようにした曲げ角度検出装置が提案されている。
【０００３】
この曲げ角度検出装置においては、前記撮像手段により撮像された画像が公知の画像処理技術を用いて適切な閾値で二値化され、１画素幅になるまで細線化され、こうして細線化された１画素幅の連線が１画素を単位とする点（ｘ，ｙ）の集合として表現される。このように得られた点列画像から最小自乗法等により直線式ａｘ＋ｂｙ＋ｃ＝０を計算し、求められた直線の長さが望ましい所定値（例えば画面の１／２）を超えると得られた直線をワーク上の抽出すべき点と判断し、画面上での直線の傾きおよび位置を算出してワークの曲げ角度が検出される。
【０００４】
また、前記公報には、複数の曲げ箇所を有するワークを取り扱う場合等において、画像上で必要とする直線のみを抽出する直線抽出装置も記載されている。この直線抽出装置においては、前記スリット光がワークの折り曲げ外面および下金型の一部に掛かるように投射され、前記撮像手段の視野の領域に下金型が写るようにして、この撮像手段により撮像された画像が前述のようにして点（ｘ，ｙ）の集合として表現される。こうして得られた点列画像から何本かの直線よりなる図形が抽出され、画面下端に掛かる直線につながる次の直線を取り出すことにより目的とする直線部分が抽出されている。
【０００５】
また、本発明に関する先行技術として、特公平４−１８９２６号公報においては、撮像装置が金型の側方に配置され、ワーク（板材）が曲げ加工機に供給されていない状態の撮像情報がＡメモリに、ワークが供給された状態の撮像情報がＢメモリにそれぞれ格納され、これら撮像情報が二値化信号に変換されて減算処理されて得られたワークの撮影情報を基にワークの曲げ角度を検出するように構成された曲げ角度検出装置が提案されている。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、前記特開平７−２３９２２１号公報に記載の曲げ角度検出装置では、例えば脚長の短いワークの曲げ角度を検出する場合には、ワークに投光された撮像線とパンチ（上金型）に投光された撮像線との２種類の線分が認識されるが、ワークの脚長が短いためワークの撮像線の長さが望ましい所定値より小さくなり、パンチに投光された撮像線を測定すべき線分と誤って認識してしまい、正しいワークの曲げ角度が測定できないという問題点がある。
【０００７】
また、前述の画像上で必要とする直線のみを抽出する直線抽出装置では、例えば下金型に段差がある場合は、その下金型の撮像線として２本の線分が得られ、下金型に投光された撮像線を測定すべき線分と誤って認識してしまうという問題点がある。また、例えばワークが波状形のトタン板等である場合にも、そのワークの撮像線として複数の線分もしくは１本の直線が抽出されてしまい、正確なワークの撮像線が得られないという問題点がある。また、例えば下金型の撮像線とワークの撮像線との境界が不明確な場合には、１本の直線からなる図形が抽出される等測定すべき直線の抽出が困難であるという問題点がある。
【０００８】
一方、本願発明に関連する技術として挙げた特公平４−１８９２６号公報に記載の曲げ角度検出装置は、ワークが供給されていない状態の背景（例えば、金型など）を減算してワーク側方の撮像情報を得るものであり、時間経過とともに形状が変化するワークの特性を用いてワークに写る画像を抽出するものとは本質的に異なるものである。
【０００９】
本発明は、このような問題点を解消するためになされたもので、計測対象ワークに投光された撮像線が短く、光線の投射面積が小さい場合であっても、さまざまに写る雑像の中で正確にワークに写る投射像を抽出することが可能であるプレスブレーキの曲げ角度検出装置および曲げ角度検出方法を提供することを目的とするものである。
【００１０】
【課題を解決するための手段および作用・効果】
前述された目的を達成するために、第１発明によるプレスブレーキの曲げ角度検出方法は、
ワーク表面に線状投光像を投射し、このワーク表面の線状投光像を撮像して画像処理を行うことによりワークの曲げ角度を検出するプレスブレーキの曲げ角度検出方法において、
（ａ）ワークの曲げ加工工程中に第１の線状投光像を撮像する第１工程，
（ｂ）この第１の線状投光像を撮像してから所定時間経過後に第２の線状投光像を撮像する第２工程，
（ｃ）第１および第２の線状投光像をそれぞれＸＹ座標軸上の画素に割り当て、色相または明度の違いにより前記画素を２通りに分ける第３工程，
（ｄ）第１および第２の線状投光像の同座標軸における画素を比較して、曲げ加工により移動した線状投光像部分のみを抽出する論理演算を行うことにより、新規の画像を作成する第４工程および
（ｅ）前記新規の画像から曲げ角度を演算する第５工程
よりなることを特徴とするものである。
【００１１】
第１発明においては、ワークの曲げ加工工程中にワーク表面に投射された第１の線状投光像が撮像され、この第１線状投光像が撮像されてから所定時間経過後に前記ワーク表面に投射された第２の線状投光像が撮像される。これら第１および第２の線状投光像がそれぞれＸＹ座標軸上の画素に割り当てられて色相または明度の違いにより２通りの画素に分けられる。
【００１２】
次いで、これら第１および第２線状投光像の同座標軸における画素が比較されて論理演算処理が行われる。この論理演算処理により第２線状投光像から第１および第２線状投光像の両方の同座標軸に存在する画素と第１線状投光像のみに存在する画素とが消去された新規な画像が作成される。すなわち、前記論理演算処理により、第１線状投光像と第２線状投光像とを比較して動いた像（ワークＷに投射された像のみ）を構成する新規画像が作成される。こうして作成された新規画像に基づいて、ワークの曲げ角度が演算される。
【００１３】
第１発明によれば、ワークの曲げ加工中に動く画像、すなわち計測対象となるワークに投射される線状投光像のみを抽出することができ、そのワーク表面が平坦状でない場合であってもワーク表面に投射された正確な画像を抽出できるため、ワークの曲げ角度を正確に検出することができる効果を奏する。
【００１４】
第１発明において、前記第１の線状投光像はワークの曲げ加工前に撮像されるものであり、第２の線状投光像はワークの曲げ加工完了後に撮像されるものであるのが好ましい。これにより、２つの画像の撮像，画像処理によりワークの曲げ加工完了後にワークに投射された画像のみを抽出でき、ワークの曲げ角度を正確に検出することができる。
【００１５】
また、第１発明において、前記第１および第２の線状投光像は、ワークの折り曲げ加工中に所定時間間隔で繰り返し撮像されるとともに、それらが撮像される毎に新規画像が作成されるものであるのが好ましい。こうすることによりワークの曲げ加工中にワーク以外のものが動いた場合であっても、そのものの動きはワークの動きに比べて遅く前記撮影画像の取り込み間隔では動いていないものとみなされる。したがって、より正確にワークＷに投射された画像のみを構成する画素像を抽出することができるとともに、より正確なワークの曲げ角度を検出することができる効果を奏する。
【００１６】
第２発明によるプレスブレーキの曲げ角度検出装置は、
ワーク表面に線状投光像を投射する投光手段と、このワーク表面の線状投光像を撮像する撮像手段とを有するプレスブレーキの曲げ角度検出装置において、
（ａ）前記投光手段により曲げ加工工程中のワーク表面に投射され、前記撮像手段により撮像された第１の線状投光像を記憶する第１メモリ，
（ｂ）この第１の線状投光像を撮像してから所定時間経過後に撮像される第２の線状投光像を記憶する第２メモリ，
（ｃ）第１および第２の線状投光像をそれぞれＸＹ座標軸上の画素に割り当て、色相または明度の違いにより前記画素を２通りに分けて、各線状投光像の同座標軸における画素を比較して、曲げ加工により移動した線状投光像部分のみを抽出する論理演算処理を行う論理演算処理部、
（ｄ）この論理演算処理部における論理演算処理によって作成された新規の画像を記憶する第３メモリおよび
（ｅ）この第３メモリに記憶された新規の画像からワークの曲げ角度を演算する曲げ角度演算部
を備えることを特徴とするものである。
【００１７】
この第２発明は、第１発明による曲げ角度検出方法を具体的に実施するための装置に関わるものである。第２発明においては、ワークの曲げ加工工程中にワーク表面に投射された第１の線状投光像が撮像され、この第１線状投光像が撮像されてから所定時間経過後に前記ワーク表面に投射された第２の線状投光像が撮像され、これら第１および第２線状投光像がそれぞれ第１メモリおよび第２メモリに記憶される。
【００１８】
これら第１および第２の線状投光像は、論理演算処理部に入力されそれぞれＸＹの座標軸上の画素に割り当てられて色相または明度の違いにより２通りの画素に分けられる。これら第１および第２線状投光像の同座標軸における画素が比較されて論理演算処理され、両方の同座標軸に存在する画素と第１線状投光像のみに存在する画素とが消去された新規の画像、すなわち第１線状投光像撮影後第２線状投光像が撮影される間に動いた像（ワークに投射された像のみ）を構成する新規の画像が作成される。この新規の画像は第３メモリに記憶され、その新規の画像に基づいて前記曲げ角度演算部によりワークの曲げ角度が演算される。
【００１９】
第２発明によれば、ワークの曲げ加工中に動く画像、すなわち計測対象となるワークに投射される線状投光像のみを抽出することができ、そのワーク表面が平坦状でない場合であってもワーク表面に投射された正確な画像を抽出できるため、ワークの曲げ角度を正確に検出することができる効果を奏する。
【００２０】
【発明の実施の形態】
次に、本発明によるプレスブレーキの曲げ角度検出方法および曲げ角度検出装置の具体的な実施の形態につき、図面を参照しつつ説明する。
【００２１】
図１には、本発明の第１実施例に係る曲げ角度検出装置を備えるプレスブレーキの概略正面図（ａ），概略平面図（ｂ）および概略側面図（ｃ）が示されている。図２には、前記プレスブレーキの部分拡大側面図が示されている。
【００２２】
第１実施例の曲げ角度検出装置を備えるプレスブレーキ１は、架台２上のダイ保持装置３に固定されている下金型（ダイ）４と、このダイ４に対位してその上方に昇降自在に設けられているラム５の下部にパンチ保持装置６を介して取り付けられる上金型（パンチ）７とを備えている。
【００２３】
前記ラム５は、その上部でかつフレーム８に取り付けられる２つの駆動装置（図示省略）により昇降するようにされている。また、前記フレーム８の一方側面には、前記駆動装置を制御するサーボアンプ等の制御機器が内蔵された制御盤９が取り付けられ、他方側面には後述する画像読取装置１０から入力される画像処理を行う画像処理装置１１が取り付けられている。前記フレーム８の上面には、旋回可能なアーム１２が取り付けられ、このアーム１２の先端にワークＷの曲げデータ等の入出力およびそれらデータを基に曲げ角度検出を行うＮＣ装置１３が取り付けられている。
【００２４】
前記パンチ７とダイ４との間に金属板からなるワークＷを挿入し、このワークＷをダイ４上に載置した状態でラム５を下降させてそのワークＷをパンチ７とダイ４とで挟圧することによって、このワークＷの折り曲げ加工が行われる。なお、前記フレーム８の前面には前記ダイ７の後部に向けて突出するようにバックストップ８ａが取り付けられており、このバックストップ８ａの突出長さを予め設定し、そのバックストップ８ａにワークＷの一端を当接させて前記折り曲げ加工を行うことにより折り曲げ位置が決められる。
【００２５】
前記架台２の前後部（前記ダイ４を挟んで両側）には画像読取装置１０が取り付けられている。この画像読取装置１０はそれぞれレーザ発振器１４およびＣＣＤカメラ１５を有し、このレーザ発振器１４により前記ワークＷに投射されたスリット光の像が前記ＣＣＤカメラ１５により撮影されるように構成されている。このＣＣＤカメラ１５により撮影された画像は、前記画像処理装置１１に入力される。
【００２６】
前記画像処理装置１１は、図３にそのブロック図が示されるように、前記ＣＣＤカメラ１５により撮影された画像を記憶させる２つのメモリＡ，Ｂ（本発明における第１メモリ，第２メモリに相当する。）と、前記メモリＡ，Ｂに記憶された画像をそれぞれＸＹ座標軸上の画素に割り当てて、同座標軸における画素を比較して論理演算処理を行う演算部１６と、前記演算結果の画像データを格納するメモリＣと、このメモリＣ（本発明における第３メモリに相当する。）に格納される画像データを映し出す表示部１７とを備えている。前記メモリＣに格納された画像データは、前記ＮＣ装置１３に入力されるように構成されている。
【００２７】
前記ＮＣ装置１３は、前記メモリＣから入力された画像データに基づいて曲げ角度を演算する曲げ角度演算部（図示省略）を有し、この曲げ角度演算部からの曲げ角度データに基づいて前記ラム５の下限位置が算出されるとともに、ラムの任意位置での作動もしくは停止命令の出力がされる。
【００２８】
このように構成される曲げ角度検出装置を用いてワークの曲げ角度を検出する曲げ角度検出方法は、図４にダイ４の前面（後面）側のワークＷ表面と画像読取装置１０との模式図が示されるように、まず、前記レーザ発振器１４からワークＷ表面にスリット光が投射され、このスリット光が前記ＣＣＤカメラ１５に撮影される。なお、図示されるように前記ワークＷを載置するダイ４の高さが高い場合等は、前記ＣＣＤカメラ１５の視界内にダイ４に投射されるスリット光も入る場合がある。また、前記ダイ４の後面側の画像読取装置１０においては、バックストップ８ａにもスリット光が投射されることがあり、前記ＣＣＤカメラ１５の視界内にそのバックストップ８ａに写るスリット光が入る場合がある。
【００２９】
続いて、図５（ａ）にワークＷの曲げ加工前に前記ＣＣＤカメラ１５により撮影された第１撮影画像（ワークＷの画像部分については点線で示す）およびワークＷの曲げ加工完了後に撮影された第２撮影画像（実線で示す）とが同一画面内に示されている。図示されるようにワークＷの曲げ加工前と完了後とでは、ダイ４およびバックストップ８ａに投射されたスリット光の撮影画像４’，８ａ’は移動しないのに対してワークＷに投射されたスリット光の撮影画像Ｗ’がワークＷの曲げ加工に伴って移動するのが明らかである。なお、これら第１撮影画像と第２撮影画像とは、それぞれ前記メモリＡおよびメモリＢに格納される。
【００３０】
前記メモリＡに格納された第１撮影画像およびメモリＢに格納された第２撮影画像は、前記演算部１６に入力されて図５（ｂ）に示されるＸＹ座標軸上の画素に割り当てられ、撮影画像のある画素とない画素の２通りに分けられる。こうして前記各画素に割り当てられた第１撮影画像（以下、ａ画像という。）および第２撮影画像（以下、ｂ画像という。）が図６（ａ）（ｂ）に示されている。
【００３１】
前記演算部１６では、ａ画像とｂ画像とのそれぞれ同座標軸における画素が比較され、論理演算が行われて、ワークＷの折れ曲がりに伴って移動する撮影画像すなわちワークＷの撮影画像のみを構成する画素像（以下、ｃ画像という。）（図６（ｃ））が抽出される。前記論理演算処理は、図６（ｄ）に示される論理演算表に基づいて行われる。なお、この論理演算表は、論理式Ｂａｎｄ（ＡｎｏｒＢ）＝Ｃで示される（ｎｏｒ：排他的論理和、Ａ，Ｂ，Ｃ：ａ，ｂ，ｃ画像を構成する画素）。
【００３２】
こうして得られたｃ画像は、前記メモリＣに入力されて記憶されるとともに、表示部１７に映し出される。また、このｃ画像は、前記ＮＣ装置に画像データとして入力され、この画像データを基に公知の画像処理技術を用いて直線化され画面上での直線の傾きおよび位置が算出され、予め設定されている曲げ角度データに基づいてワークＷの曲げ角度が検出される。
【００３３】
次いで、前記ワークＷの曲げ加工の動作について、図７に示されるフローチャートにより順次説明する。
Ｓ１〜Ｓ３：まず、ワークＷをダイ４とパンチ７との間にセットし、ＮＣ装置１３からの指令に基づき制御盤９内の制御機器により駆動装置を作動させ、ラム５の下降を開始させ、パンチ７がワークＷに近接するまで（遅速位置に到達するまで）ラム５を速下降させる。
Ｓ４〜Ｓ６：ラム５が遅速位置に到達した時点で、ＣＣＤカメラ１５により第１撮影画像が取り込まれてメモリＡに記憶され、前記ラム５の遅下降を開始する。このラム５は、ワークＷの折り曲げ完了まで（下限位置に達するまで）遅下降が続けられる。
Ｓ７：前記ラム５が下限位置に到達した時点で、ＣＣＤカメラ１５により第２撮影画像が取り込まれてメモリＢに記憶される。
Ｓ８：次いで、前記演算部１６にメモリＡの第１撮影画像とメモリＢの第２撮影画像が入力され、これら第１および第２撮影画像がそれぞれＸＹ座標軸上の画素に割り当てられて撮影画像のある画素とない画素との２通りに分けられ、それぞれの同座標軸における画素が比較されて論理演算処理が行われる。こうしてワークＷに投射される撮影画像を構成する画素のみ（ｃ画像）が抽出される。
Ｓ９：前記ｃ画像の画像データがＮＣ装置１３に入力されて直線化され、その直線の傾きおよび位置が算出され、予め設定されている曲げ角度データに基づいてワークＷの曲げ角度が演算される。
Ｓ１０〜Ｓ１２：前記ワークＷの曲げ角度検出後、前記駆動装置によりラム５が上限位置に到達するまで上昇される。こうしてワークＷの曲げ加工の一連の作業が終了する。さらに、続ける場合にはＳ１〜Ｓ１１の操作が繰り返される。
【００３４】
第１実施例によれば、ワークＷの曲げ加工中に動く画像、すなわち計測対象となるワークＷに投射されるスリット光の撮影画像のみを抽出することができる。こうして、ＣＣＤカメラ１５の視界内にある計測対象物であるワークＷ以外の画像を取り除くことができるとともに、前記ワークＷ表面が平坦状でない場合であってもワークＷの正確な画像を抽出できるため、ワークＷの曲げ角度を正確に検出することができる効果を奏する。
【００３５】
第１実施例においては、第１撮影画像がワークＷの曲げ加工前の撮影画像とされているが、ワークＷにパンチ７が接触する前の状態の撮影画像であってもよく、ワークＷにパンチ７が接触してワークＷが折れ曲がった状態の撮影画像であってもよい。したがって、図７のフローチャートにおいては、ラム５が遅速位置に到達後、遅下降が行われる前に第１撮影画像が取り込まれているが、これに限らず、前記第１撮影画像の取り込みはラム５の下限位置に到達する以前であればラム５の遅下降中もしくは速下降中に行われてもよい。
【００３６】
また、図５，６はワークＷ，バックストップ８ａおよびダイ４に写されたスリット光がＣＣＤカメラ１５の視界に入る場合を想定して説明されているが、レーザ発振器１４やＣＣＤカメラ１５等それぞれの位置関係によりＣＣＤカメラ１５の視界にワークＷのみの画像が撮影されることがあり、この場合も同様の作用効果を得ることができる。
【００３７】
続いて、第２実施例に係る曲げ角度検出方法は、前記曲げ角度検出装置を用いて行われ、前記ＣＣＤカメラ１５より第１撮影画像が取り込まれてメモリＡに記憶され、前記第１撮影画像が取り込まれて所定時間（本実施例では０．１秒）経過後に第２撮影画像が取り込まれてメモリＢに記憶され、前記第１および第２撮影画像の取り込みは前記ラム５が下限位置に到達するまで繰り返し行われる。
【００３８】
前記メモリＡおよびメモリＢに記憶された各撮影画像は、それらが取り込まれる毎に前記演算部１６に入力され、第１実施例と同様に論理演算処理が行われて新規画像（ｃ画像）が作成され、前記表示部１７に映し出される。前記ｃ画像は、第２撮影画像が取り込まれた時点のワークＷに投射された撮影画像のみを構成する画素像であり、前記表示部１７にはラム５が下限位置に到達するまでの前記ワークＷのみの画素像が刻々と変化する様子が映し出されている。
【００３９】
前記ラム５が下限位置に到達した場合、前記ラム５の下限位置到達時に撮像された第２撮影画像とその直前（本実施例では、ラムの下限位置到達時の０．１秒前）に撮影された第１撮影画像とにより作成されたｃ画像の画像データがＮＣ装置１３に入力される。こうして入力された画像データは、公知の画像処理技術を用いて直線化され画面上での直線の傾きおよび位置が算出される。この直線の傾きおよび位置により、予め設定されている曲げ角度データに基づいてワークＷの曲げ角度が検出される。
【００４０】
次いで、この第２実施例における前記ワークＷの曲げ加工の動作について、図８に示されるフローチャートにより順次説明する。
Ｓ２１〜Ｓ２２：まず、ワークＷをダイ４とパンチ７との間にセットし、ＮＣ装置３からの指令に基づき制御盤９内の制御機器により駆動装置を作動させ、ラム５の下降を開始させる。
Ｓ２３〜Ｓ２６：次いで、前記ＣＣＤカメラ１５により第１撮影画像が取り込まれてメモリＡに記憶され、その第１撮影画像が取り込まれて所定時間（本実施例では、０．１秒）経過後に第２撮影画像が取り込まれてメモリＢに記憶される。これら第１および第２撮影画像が前記演算部１６に入力されて論理演算処理が行われて前記ｃ画像が作成されて表示部１７に映し出される。前記ラム５が下限位置に達するまで、前記操作が繰り返される。
Ｓ２７：前記操作が繰り返され、前記ラム５が下限位置に到達した時点で撮像された第２撮影画像とその直前（本実施例では、ラムの下限位置到達時の０．１秒前）に撮影された第１撮影画像とにより作成されたｃ画像の画像データがＮＣ装置１３に入力される。こうして入力された画像データは、公知の画像処理技術を用いて直線化され画面上での直線の傾きおよび位置が算出される。この直線の傾きおよび位置により、予め設定されている曲げ角度データに基づいてワークＷの曲げ角度が検出される。
Ｓ２８〜Ｓ３０：第１実施例と同様に、前記ワークＷの曲げ角度検出後前記駆動装置によりラム５が上限位置に到達するまで上昇されてワークＷの曲げ加工の一連の作業が終了する。さらに、続ける場合にはＳ２１〜Ｓ３０の操作が繰り返される。
【００４１】
第２実施例によれば、第１撮影画像と第２撮影画像との取り込み間隔が短くされているため、例えばワークＷが曲げられる際にダイ４が若干動いた場合であってもそのダイ４の動きはワークＷの動きに比べて遅く前記撮影画像の取り込み間隔ではダイ４は動いていないものとみなされ、より正確にワークＷに投射された画像のみを構成する画素像を抽出することができ、ワークＷの曲げ角度をより正確に検出することができる効果を奏する。その他、第１実施例と同様の効果を奏する。
【００４２】
また、第２実施例においては、第１撮影画像と第２撮影画像との取り込み間隔が０．１秒とされているが、この間隔をさらに短縮することにより、センサ等を設けることなくパンチ７がワークＷに当接した瞬間を検知することができる。
【００４３】
前記各実施例においては、第１および第２撮影画像がＸＹ画素の割り当てられて撮影画像のある画素とない画素との２通りに分けられているが、これらは各撮影画像の色相または明度により２通りに分けられていてもよい。
【００４４】
前記各実施例においては、レーザ発振器からワークにスリット光が投射されているが、これに限らず、例えば線状のスポット光が投射されていてもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】図１は、本発明の第１実施例に係る曲げ角度検出装置を備えるプレスブレーキの概略正面図（ａ），概略平面図（ｂ）および概略側面図（ｃ）である。
【図２】図２は、第１実施例のプレスブレーキの部分拡大側面図である。
【図３】図３は、第１実施例の画像処理装置のブロック図である。
【図４】図４は、第１実施例のワーク表面と画像読取装置との模式図である。
【図５】図５は、第１実施例の第１撮影画像および第２撮影画像の説明図（ａ）およびＸＹ画素の説明図（ｂ）である。
【図６】図６は、第１実施例のａ画像の説明図（ａ），ｂ画像の説明図（ｂ），ｃ画像の説明図（ｃ）および論理演算表（ｄ）である。
【図７】図７は、第１実施例のワークの曲げ加工の動作を示すフローチャートである。
【図８】図８は、第２実施例のワークの曲げ加工の動作を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１  プレスブレーキ
２  架台
３  ダイ保持装置
４  ダイ
５  ラム
６  パンチ保持装置
７  パンチ
８  フレーム
８ａ  バックストップ
９  制御盤
１０  画像読取装置
１１  画像処理装置
１２  アーム
１３  ＮＣ装置
１４  レーザ発振器
１５  ＣＣＤカメラ
１６  演算部
１７  表示部
【図１】
0003891697.tif 000002
【図２】
0003891697.tif 000003
【図３】
0003891697.tif 000004
【図４】
0003891697.tif 000005
【図５】
0003891697.tif 000006
【図６】
0003891697.tif 000007
【図７】
0003891697.tif 000008
【図８】
0003891697.tif 000009