(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
無線機地上局からの無線通信による運行管理ホストコンピュータの運行指令に基づいて、無線装置および制御手段および各駆動手段を備える無人搬送車が幌付きパレットの積載、搬送、荷降ろしなどを行う前記無人搬送車の運行管理と、無線装置および制御手段および幌開閉駆動手段および幌位置検知手段を備える前記パレットの前記幌を開閉する前記パレットの幌開閉管理と、を別個に行う無線式無人運行管理方法であって、
前記運行管理ホストコンピュータが、前記幌の開または閉を指令するステップと、
前記無線機地上局が、前記幌の開または閉の指令を無線通信により前記パレット側の前記無線装置に送信するステップと、
前記パレット側の前記無線装置が、前記幌の開または閉の指令を受信するステップと、
前記パレット側の前記無線装置が受信した前記幌の開または閉の指令に基づいて、前記パレット側の前記制御手段が、前記幌開閉駆動手段を駆動させて前記幌を開きまたは閉じるステップと、
前記パレット側の前記幌位置検知手段が、前記幌の開状態または閉状態を検知するステップと、
前記幌位置検知手段の検知信号に基づいて、前記パレット側の前記制御手段が、前記幌開閉駆動手段の駆動を停止させると共に、前記パレット側の前記無線装置が、前記幌の開状態または閉状態を無線通信により前記無線機地上局に送信するステップと、
を備えたことを特徴とする無線式無人運行管理方法。
【請求項２】
コンピュータに、前記請求項１に記載された無線式無人運行管理方法の各ステップを、実行させるためのプログラム。
【請求項３】
コンピュータに、前記請求項１に記載された無線式無人運行管理方法の各ステップを、実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【請求項４】
無線機地上局からの無線通信による運行管理ホストコンピュータの運行指令に基づいて、無線装置および制御手段および各駆動手段を備える無人搬送車が幌付きパレットの積載、搬送、荷降ろしなどを行う前記無人搬送車の運行管理と、無線装置および制御手段および幌開閉駆動手段および幌位置検知手段を備える前記パレットの前記幌を開閉する前記パレットの幌開閉管理と、を別個に行う無線式無人運行管理装置であって、
前記幌の開または閉を指令する前記運行管理ホストコンピュータと、
前記運行管理ホストコンピュータからの前記幌の開または閉の指令を無線通信により送信する前記無線機地上局と、
前記無線機地上局からの前記幌の開または閉の指令を受信し、かつ、前記幌の開状態または閉状態を無線通信により前記無線機地上局に送信する前記パレット側の前記無線装置と、
前記パレット側の前記無線装置が受信した前記幌の開または閉の指令に基づいて、前記パレット側の前記幌開閉駆動手段を駆動させて前記幌を開きまたは閉じる前記パレット側の前記制御手段と、
前記幌の開状態または閉状態を検知して、前記パレット側の前記制御手段を介して、前記開閉駆動手段の駆動を停止させると共に、前記パレット側の前記無線装置から前記幌の開状態または閉状態を送信する前記パレット側の前記幌位置検知手段と、
を備えたことを特徴とする無線式無人運行管理装置。
【請求項５】
コンピュータを、前記請求項４に記載された無線式無人運行管理装置の各手段として、機能させるためのプログラム。
【請求項６】
コンピュータを、前記請求項４に記載された無線式無人運行管理装置の各手段として、機能させるためのプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【請求項７】
複数の無線機地上局からの無線通信による運行管理ホストコンピュータの運行指令に基づいて、無線装置および制御手段および各駆動手段を備える複数の無人搬送車が複数の幌付きパレットの積載、搬送、荷降ろしなどを行う前記複数の無人搬送車の運行管理と、無線装置および制御手段および幌開閉駆動手段および幌位置検知手段を備える前記複数のパレットの前記幌を開閉する前記複数のパレットの幌開閉管理と、を別個に行う無線式無人運行管理方法であって、
前記運行管理ホストコンピュータが、前記各パレットに対して前記幌の開または閉を指令するステップと、
前記複数の無線機地上局が、前記各パレットに対する幌の開または閉の指令を無線通信により前記複数のパレット側の前記無線装置に送信するステップと、
前記パレット側の前記無線装置が、前記各パレットに対する幌の開または閉の指令を受信するステップと、
前記パレット側の前記無線装置が受信した前記各パレットに対する幌の開または閉の指令に基づいて、前記パレット側の前記制御手段が、前記幌開閉駆動手段を駆動させて前記幌を開きまたは閉じるステップと、
前記パレット側の前記幌位置検知手段が、前記幌の開状態または閉状態を検知するステップと、
前記幌位置検知手段の検知信号に基づいて、前記パレット側の前記制御手段が、前記幌開閉駆動手段の駆動を停止させると共に、前記パレット側の前記無線装置が、前記幌の開状態または閉状態を無線通信により前記複数の無線機地上局に送信するステップと、
前記運行管理ホストコンピュータが、前記各パレットに対する前記幌の開または閉の指令と別個に、前記各無人搬送車に対して前記パレットの積載、搬送、荷降ろしなどを指令するステップと、
前記複数の無線機地上局が、前記各無人搬送車に対するパレットの積載、搬送、荷降ろしなどの指令を無線通信により前記複数の無人搬送車側の前記無線装置に送信するステップと、
前記無人搬送車側の前記無線装置が、前記各無人搬送車に対するパレットの積載、搬送、荷降ろしなどの指令を受信するステップと、
前記無人搬送車側の前記無線装置が受信した前記各無人搬送車に対するパレットの積載、搬送、荷降ろしなどの指令に基づいて、前記各無人搬送車側の前記制御手段が、前記各駆動手段を駆動させて前記パレットの積載、搬送、荷降ろしなどを行うステップと、
前記パレットの積載、搬送、荷降ろしなどの完了後、前記無人搬送車側の前記無線装置が、前記パレットの積載、搬送、荷降ろしなどの完了を無線通信により前記複数の無線機地上局に送信するステップと、
を備えたことを特徴とする無線式無人運行管理方法。
【請求項８】
コンピュータに、前記請求項７に記載された無線式無人運行管理方法の各ステップを、実行させるためのプログラム。
【請求項９】
コンピュータに、前記請求項７に記載された無線式無人運行管理方法の各ステップを、実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【請求項１０】
複数の無線機地上局からの無線通信による運行管理ホストコンピュータの運行指令に基づいて、無線装置および制御手段および各駆動手段を備える複数の無人搬送車が複数の幌付きパレットの積載、搬送、荷降ろしなどを行う前記複数の無人搬送車の運行管理と、無線装置および制御手段および幌開閉駆動手段および幌位置検知手段を備える前記複数のパレットの前記幌を開閉する前記複数のパレットの幌開閉管理と、を別個に行う無線式無人運行管理装置であって、
前記各パレットに対して前記幌の開または閉を指令し、かつ別個に、前記各無人搬送車に対して前記パレットの積載、搬送、荷降ろしなどを指令する前記運行管理ホストコンピュータと、
前記運行管理ホストコンピュータからの前記各パレットに対する幌の開または閉の指令および前記各無人搬送車に対するパレットの積載、搬送、荷降ろしなどの指令を無線通信により送信する前記複数の無線機地上局と、
前記複数の無線機地上局からの前記各パレットに対する幌の開または閉の指令を受信し、かつ、前記各パレットの前記幌の開状態または閉状態を無線通信により前記複数の無線機地上局に送信する前記複数のパレット側の前記無線装置と、
前記パレット側の前記無線装置が受信した前記各パレットに対する幌の開または閉の指令に基づいて、前記複数のパレット側の前記幌開閉駆動手段を駆動させて前記幌を開きまたは閉じる前記複数のパレット側の前記制御手段と、
前記幌の開状態または閉状態を検知して、前記パレット側の前記制御手段を介して、前記開閉駆動手段の駆動を停止させると共に、前記パレット側の前記無線装置から前記幌の開状態または閉状態を送信する前記複数のパレット側の前記幌位置検知手段と、
前記複数の無線機地上局からの前記各無人搬送車に対するパレットの積載、搬送、荷降ろしなどの指令を受信し、かつ、前記パレットの積載、搬送、荷降ろしなどの完了を無線通信により前記複数の無線機地上局に送信する前記複数の無人搬送車側の前記無線装置と、
前記無人搬送車側の前記無線装置が受信した前記各無人搬送車に対するパレットの積載、搬送、荷降ろしなどの指令に基づいて、前記複数の無人搬送車の前記各駆動手段を駆動させて前記パレットの積載、搬送、荷降ろしなどを行う前記複数の無人搬送車側の前記制御手段と、
を備えたことを特徴とする無線式無人運行管理装置。
【請求項１１】
コンピュータを、前記請求項１０に記載された無線式無人運行管理装置の各手段として、機能させるためのプログラム。
【請求項１２】
コンピュータを、前記請求項１０に記載された無線式無人運行管理装置の各手段として、機能させるためのプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、無線式無人運行管理方法、コンピュータにその方法の各ステップを実行させるためのプログラム、そのプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体、および、無線式無人運行管理装置、コンピュータをその装置の各手段として機能させるためのプログラム、そのプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体（以下、単に、「無線式無人運行管理体制（無線式無人運行管理システム）」と称する）に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
近年、物流の合理化、省力化のために、無人搬送車の普及が進んでいる。以下、無線式による無人搬送車の運行管理方法および装置の一例を図１１を参照して説明する。
【０００３】
（従来の無線式無人運行管理方法および装置の構成の説明）
図１１は、たとえば、製鉄所内広域エリアにおけるコイル搬送の例を示した概略図である。図において、１００は運行管理ホストコンピュータである。この運行管理ホストコンピュータ１００には、複数の無線機地上局１０１、１０２、１０３、１０４、１０５……が、無線ネットワーク１０６（図中、破線にて示す）を介して接続されている。また、前記運行管理ホストコンピュータ１００には、メンテナンス用コンピュータ１０７が、リモートメンテナンス用電話回線１０８を介して接続されている。
【０００４】
図において、１０９、１１０、１１１……は、複数の無人搬送車である。この複数の無人搬送車１０９〜には、無線装置１１２、１１３、１１４……と、制御手段（図示せず）と、ディーゼル発電セット（図示せず）と、モータドライバ（図示せず）と、モータ（図示せず）と、油圧制御機器（図示せず）と、ステアリング（図示せず）と、リフタ（図示せず）などがそれぞれ搭載されている。
【０００５】
図において、１１５、１１６、１１７、１１８，１１９……は、複数のパレットである。このパレット１１５〜は、門型形状をなし、上面に荷物としてのコイル１２０が搭載される。
【０００６】
図において、１２１は製鉄所内に埋設された誘導磁石である。この誘導磁石１０７（図中、太い実線にて示す）に沿って、前記無人搬送車１０９〜が走行する。
【０００７】
（従来の無線式無人運行管理方法および装置の作用の説明）
つぎに、前記構成による無線式無人運行管理方法および装置の作用について説明する。
【０００８】
まず、運行管理ホストコンピュータ１００が、各無人搬送車１０９〜に対してパレット１１５〜の積載、搬送、荷降ろしなどを指令する。この指令は、複数の無線機地上局１０１〜から無線通信により複数の無人搬送車１０９〜側の無線装置１１〜に送信される。
【０００９】
それから、無人搬送車１０９〜側の無線装置１１２〜が、前記指令を受信する。すると、各無人搬送車１０９〜は、無線装置１１２〜が受信した前記指令に基づいて、所定のパレット１１５〜の積載、搬送、荷降ろしなどを行う。これにより、荷物のコイル１２０は、製鉄所内広域エリアにおいて、所定の場所から所定の場所へと搬送される。
【００１０】
前記無線式無人運行管理方法および装置により、荷物（コイル１２０）を屋外で搬送する場合において、荷物（コイル１２０）を雨水から保護する必要がある。そこで、従来の無線式無人運行管理方法および装置は、パレット１１５〜に、幌（図示せず）を開閉可能に装備し、荷物（コイル１２０）を雨水から保護していた。
【００１１】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、前記従来の無線式無人運行管理方法および装置は、無人搬送車１０９〜がパレット１１５〜を積載した時点で、無人搬送車１０９〜からの制御信号により、パレット１１５〜の幌の開閉が行われる構成である。
【００１２】
このために、従来の無線式無人運行管理方法および装置は、無人搬送車１０９〜がパレット１１５〜を積載するまでの間、幌の開閉を行うことができない。すなわち、無人搬送車１０９〜がパレット１１５〜を積載してから幌を閉じ、また、無人搬送車１０９〜がパレット１１５〜を荷降ろしする前に幌を開く、という運行パターンとなる。
【００１３】
このように、従来の無線式無人運行管理方法および装置は、無人搬送車１０９〜と別個に、パレット１１５〜側において、幌の開閉を行うことができないので、その分、時間のロスがある。なお、無人搬送車１０９〜がパレット１１５〜を介さずに直接荷物を積載する無線式無人運行管理方法および装置の場合であっても、同様に、時間のロスがある。
【００１４】
この発明は、時間のロスがなく、サイクルタイムが向上された無線式無人運行管理体制（無線式無人運行管理システム）を提供することを目的とする。
【００１５】
【課題を解決するための手段】
上記の目的を達成するために、請求項１にかかる発明は、無線機地上局からの無線通信による運行管理ホストコンピュータの運行指令に基づいて、無線装置および制御手段および各駆動手段を備える無人搬送車が幌付きパレットの積載、搬送、荷降ろしなどを行う前記無人搬送車の運行管理と、無線装置および制御手段および幌開閉駆動手段および幌位置検知手段を備える前記パレットの前記幌を開閉する前記パレットの幌開閉管理と、を別個に行う無線式無人運行管理方法であって、前記運行管理ホストコンピュータが幌の開または閉を指令するステップと、前記無線機地上局が前記幌の開または閉の指令を無線通信により前記パレット側の前記無線装置に送信するステップと、前記パレット側の前記無線装置が、前記幌の開または閉の指令を受信するステップと、前記パレット側の前記無線装置が受信した前記幌の開または閉の指令に基づいて前記パレット側の前記制御手段が前記幌開閉駆動手段を駆動させて前記幌を開きまたは閉じるステップと、前記パレット側の前記幌位置検知手段が前記幌の開状態または閉状態を検知するステップと、前記幌位置検知手段の検知信号に基づいて、前記パレット側の前記制御手段が前記幌開閉駆動手段の駆動を停止させると共に、前記パレット側の前記無線装置が前記幌の開状態または閉状態を無線通信により前記無線機地上局に送信するステップと、を備えたことを特徴とする。
【００１６】
この結果、請求項１にかかる発明は、無人搬送車の積載、搬送、荷降ろしなどの運行管理と別個に、パレットの幌の開閉状態の管理を行うことができる。このために、時間ロスがなくサイクルタイムが向上する。
【００１７】
また、請求項２にかかる発明は、コンピュータに、前記請求項１に記載された無線式無人運行管理方法の各ステップを、実行させるためのプログラムを特徴とする。
【００１８】
この結果、請求項２にかかる発明は、プログラムをコンピュータに読み取らせることにより、コンピュータに前記請求項１に記載された無線式無人運行管理方法の各ステップを実行させることができる。したがって、請求項２にかかる発明は、前記請求項１にかかる発明と同様に、無人搬送車の積載、搬送、荷降ろしなどの運行管理と別個に、パレットの幌の開閉状態の管理を行うことができる。このために、時間ロスがなくサイクルタイムが向上する。
【００１９】
また、請求項３にかかる発明は、コンピュータに、前記請求項１に記載された無線式無人運行管理方法の各ステップを、実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体を特徴とする。
【００２０】
この結果、請求項３にかかる発明は、記録媒体に記録されているプログラムをコンピュータに読み取らせることにより、コンピュータに前記請求項１に記載された無線式無人運行管理方法の各ステップを実行させることができる。したがって、請求項３にかかる発明は、前記請求項１にかかる発明と同様に、無人搬送車の積載、搬送、荷降ろしなどの運行管理と別個に、パレットの幌の開閉状態の管理を行うことができる。このために、時間ロスがなくサイクルタイムが向上する。
【００２１】
また、請求項４にかかる発明は、無線機地上局からの無線通信による運行管理ホストコンピュータの運行指令に基づいて、無線装置および制御手段および各駆動手段を備える無人搬送車が幌付きパレットの積載、搬送、荷降ろしなどを行う前記無人搬送車の運行管理と、無線装置および制御手段および幌開閉駆動手段および幌位置検知手段を備える前記パレットの前記幌を開閉する前記パレットの幌開閉管理と、を別個に行う無線式無人運行管理装置であって、前記幌の開または閉を指令する前記運行管理ホストコンピュータと、前記運行管理ホストコンピュータからの前記幌の開または閉の指令を無線通信により送信する前記無線機地上局と、前記無線機地上局からの前記幌の開または閉の指令を受信し、かつ、前記幌の開状態または閉状態を無線通信により前記無線機地上局に送信する前記パレット側の前記無線装置と、前記パレット側の前記無線装置が受信した前記幌の開または閉の指令に基づいて、前記パレット側の前記幌開閉駆動手段を駆動させて前記幌を開きまたは閉じる前記パレット側の前記制御手段と、前記幌の開状態または閉状態を検知して前記パレット側の前記制御手段を介して、前記開閉駆動手段の駆動を停止させると共に、前記パレット側の前記無線装置から前記幌の開状態または閉状態を送信する前記パレット側の前記幌位置検知手段と、を備えたことを特徴とする。
【００２２】
この結果、請求項４にかかる発明は、前記請求項１にかかる発明と同様に、無人搬送車の積載、搬送、荷降ろしなどの管理運行と別個に、パレットの幌の開閉状態の管理を行うことができる。このために、時間ロスがなくサイクルタイムが向上する。
【００２３】
また、請求項５にかかる発明は、コンピュータを、前記請求項４に記載された無線式無人運行管理装置の各手段として、機能させるためのプログラムを特徴とする。
【００２４】
この結果、請求項５にかかる発明は、プログラムをコンピュータに読み取らせることにより、コンピュータを前記請求項４に記載された無線式無人運行管理装置の各手段として機能させることができる。したがって、請求項５にかかる発明は、前記請求項４にかかる発明と同様に、無人搬送車の積載、搬送、荷降ろしなどの運行管理と別個に、パレットの幌の開閉状態の管理を行うことができる。このために、時間ロスがなくサイクルタイムが向上する。
【００２５】
また、請求項６にかかる発明は、コンピュータを、前記請求項４に記載された無線式無人運行管理装置の各手段として、機能させるためのプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体を特徴とする。
【００２６】
この結果、請求項６にかかる発明は、記録媒体に記録されているプログラムをコンピュータに読み取らせることにより、コンピュータを前記請求項４に記載された無線式無人運行管理装置の各手段として機能させることができる。したがって、請求項６にかかる発明は、前記請求項４にかかる発明と同様に、無人搬送車の積載、搬送、荷降ろしなどの運行管理と別個に、パレットの幌の開閉状態の管理を行うことができる。このために、時間ロスがなくサイクルタイムが向上する。
【００２７】
また、請求項７にかかる発明は、複数の無線機地上局からの無線通信による運行管理ホストコンピュータの運行指令に基づいて、無線装置および制御手段および各駆動手段を備える複数の無人搬送車が複数の幌付きパレットの積載、搬送、荷降ろしなどを行う前記複数の無人搬送車の運行管理と、無線装置および制御手段および幌開閉駆動手段および幌位置検知手段を備える前記複数のパレットの前記幌を開閉する前記複数のパレットの幌開閉管理と、を別個に行う無線式無人運行管理方法であって、前記運行管理ホストコンピュータが前記各パレットに対して前記幌の開または閉を指令するステップと、前記複数の無線機地上局が前記各パレットに対する幌の開または閉の指令を無線通信により前記複数のパレット側の前記無線装置に送信するステップと、前記パレット側の前記無線装置が前記各パレットに対する幌の開または閉の指令を受信するステップと、前記パレット側の前記無線装置が受信した前記各パレットに対する幌の開または閉の指令に基づいて、前記パレット側の前記制御手段が前記幌開閉駆動手段を駆動させて前記幌を開きまたは閉じるステップと、前記パレット側の前記幌位置検知手段が前記幌の開状態または閉状態を検知するステップと、前記幌位置検知手段の検知信号に基づいて、前記パレット側の前記制御手段が前記幌開閉駆動手段の駆動を停止させると共に、前記パレット側の前記無線装置が前記幌の開状態または閉状態を無線通信により前記複数の無線機地上局に送信するステップと、前記運行管理ホストコンピュータが前記各パレットに対する前記幌の開または閉の指令と別個に前記各無人搬送車に対して前記パレットの積載、搬送、荷降ろしなどを指令するステップと、前記複数の無線機地上局が前記各無人搬送車に対するパレットの積載、搬送、荷降ろしなどの指令を無線通信により前記複数の無人搬送車側の前記無線装置に送信するステップと、前記無人搬送車側の前記無線装置が前記各無人搬送車に対するパレットの積載、搬送、荷降ろしなどの指令を受信するステップと、前記無人搬送車側の前記無線装置が受信した前記各無人搬送車に対するパレットの積載、搬送、荷降ろしなどの指令に基づいて前記各無人搬送車側の前記制御手段が、前記各駆動手段を駆動させて前記パレットの積載、搬送、荷降ろしなどを行うステップと、前記パレットの積載、搬送、荷降ろしなどの完了後、前記無人搬送車側の前記無線装置が、前記パレットの積載、搬送、荷降ろしなどの完了を無線通信により前記複数の無線機地上局に送信するステップと、を備えたことを特徴とする。
【００２８】
この結果、請求項７にかかる発明は、無人搬送車の積載、搬送、荷降ろしなどの運行管理と別個に、パレットの位置管理および幌の開閉状態の管理を行うことができる。このために、時間ロスがなくサイクルタイムが向上する。
【００２９】
また、請求項８にかかる発明は、コンピュータに、前記請求項７に記載された無線式無人運行管理方法の各ステップを、実行させるためのプログラムを特徴とする。
【００３０】
この結果、請求項８にかかる発明は、プログラムをコンピュータに読み取らせることにより、コンピュータに前記請求項７に記載された無線式無人運行管理方法の各ステップを実行させることができる。したがって、請求項８にかかる発明は、前記請求項７にかかる発明と同様に、無人搬送車の積載、搬送、荷降ろしなどの運行管理と別個に、パレットの位置管理および幌の開閉状態の管理を行うことができる。このために、時間ロスがなくサイクルタイムが向上する。
【００３１】
また、請求項９にかかる発明は、コンピュータに、前記請求項７に記載された無線式無人運行管理方法の各ステップを、実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体を特徴とする。
【００３２】
この結果、請求項９にかかる発明は、記録媒体に記録されているプログラムをコンピュータに読み取らせることにより、コンピュータに前記請求項７に記載された無線式無人運行管理方法の各ステップを実行させることができる。したがって、請求項９にかかる発明は、前記請求項７にかかる発明と同様に、無人搬送車の積載、搬送、荷降ろしなどの運行管理と別個に、パレットの位置管理および幌の開閉状態の管理を行うことができる。このために、時間ロスがなくサイクルタイムが向上する。
【００３３】
また、請求項１０にかかる発明は、複数の無線機地上局からの無線通信による運行管理ホストコンピュータの運行指令に基づいて、無線装置および制御手段および各駆動手段を備える複数の無人搬送車が複数の幌付きパレットの積載、搬送、荷降ろしなどを行う前記複数の無人搬送車の運行管理と、無線装置および制御手段および幌開閉駆動手段および幌位置検知手段を備える前記複数のパレットの前記幌を開閉する前記複数のパレットの幌開閉管理と、を別個に行う無線式無人運行管理装置であって、前記各パレットに対して前記幌の開または閉を指令し、かつ別個に、前記各無人搬送車に対して前記パレットの積載、搬送、荷降ろしなどを指令する前記運行管理ホストコンピュータと、前記運行管理ホストコンピュータからの前記各パレットに対する幌の開または閉の指令および前記各無人搬送車に対するパレットの積載、搬送、荷降ろしなどの指令を無線通信により送信する前記複数の無線機地上局と、前記複数の無線機地上局からの前記各パレットに対する幌の開または閉の指令を受信し、かつ、前記各パレットの前記幌の開状態または閉状態を無線通信により前記複数の無線機地上局に送信する前記複数のパレット側の前記無線装置と、前記パレット側の前記無線装置が受信した前記各パレットに対する幌の開または閉の指令に基づいて、前記複数のパレット側の前記幌開閉駆動手段を駆動させて前記幌を開きまたは閉じる前記複数のパレット側の前記制御手段と、前記幌の開状態または閉状態を検知して前記パレット側の前記制御手段を介して、前記開閉駆動手段の駆動を停止させると共に、前記パレット側の前記無線装置から前記幌の開状態または閉状態を送信する前記複数のパレット側の前記幌位置検知手段と、前記複数の無線機地上局からの前記各無人搬送車に対するパレットの積載、搬送、荷降ろしなどの指令を受信し、かつ、前記パレットの積載、搬送、荷降ろしなどの完了を無線通信により前記複数の無線機地上局に送信する前記複数の無人搬送車側の前記無線装置と、前記無人搬送車側の前記無線装置が受信した前記各無人搬送車に対するパレットの積載、搬送、荷降ろしなどの指令に基づいて、前記複数の無人搬送車の前記各駆動手段を駆動させて前記パレットの積載、搬送、荷降ろしなどを行う前記複数の無人搬送車側の前記制御手段と、を備えたことを特徴とする。
【００３４】
この結果、請求項１０にかかる発明は、前記請求項７にかかる発明と同様に、無人搬送車の積載、搬送、荷降ろしなどの運行管理と別個に、パレットの位置管理および幌の開閉状態の管理を行うことができる。このために、時間ロスがなくサイクルタイムが向上する。
【００３５】
また、請求項１１にかかる発明は、コンピュータを、前記請求項１０に記載された無線式無人運行管理装置の各手段として、機能させるためのプログラムを特徴とする。
【００３６】
この結果、請求項１１にかかる発明は、プログラムをコンピュータに読み取らせることにより、コンピュータを前記請求項１０に記載された無線式無人運行管理装置の各手段として機能させることができる。したがって、請求項１１にかかる発明は、前記請求項７にかかる発明と同様に、無人搬送車の積載、搬送、荷降ろしなどの運行管理と別個に、パレットの位置管理および幌の開閉状態の管理を行うことができる。このために、時間ロスがなくサイクルタイムが向上する。
【００３７】
また、請求項１２にかかる発明は、コンピュータを、前記請求項１０に記載された無線式無人運行管理装置の各手段として、機能させるためのプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体を特徴とする。
【００３８】
この結果、請求項１２にかかる発明は、記録媒体に記録されているプログラムをコンピュータに読み取らせることにより、コンピュータを前記請求項１０に記載された無線式無人運行管理装置の各手段として機能させることができる。したがって、請求項１２にかかる発明は、前記請求項７にかかる発明と同様に、無人搬送車の積載、搬送、荷降ろしなどの運行管理と別個に、パレットの位置管理および幌の開閉状態の管理を行うことができる。このために、時間ロスがなくサイクルタイムが向上する。
【００３９】
【発明の実施の形態】
以下、この発明にかかる無線式無人運行管理体制（無線式無人運行管理システム）の実施の形態の１例を図１〜図１０を参照して説明する。なお、この実施の形態によりこの無線式無人運行管理体制（無線式無人運行管理システム）が限定されるものではない。
【００４０】
（概要の構成の説明）
図１は、この発明にかかる無線式無人運行管理体制（無線式無人運行管理システム）の実施の形態のシステム構成を示す説明図である。図２は、同じく、概要を示す説明図である。図３は、同じく、概要の作用を示す説明図である。なお、図１に示すシステム構成、図２に示す概要、図３に示す作用によりこの発明が限定されるものではない。
【００４１】
図において、１は運行管理ホストコンピュータである。この運行管理ホストコンピュータ１は、監視端末２と、ルーター３と、ハブ４と、メインコンピュータ５と、操作端末兼バックアップコンピュータ６と、無停電電源装置７とから構成されている。
【００４２】
前記運行管理ホストコンピュータ１には、メンテナンス用コンピュータ８が、リモートメンテナンス用電話回線９を介して接続されている。
【００４３】
また、前記運行管理ホストコンピュータ１には、たとえば、製鉄所内に設置された複数の無線機地上局Ｗ１〜Ｗｎ（Ｗ１〜ｎ）が、無線機地上局ホスト１０および無線ネットワーク１１（図１中実線にて示し、図２および図１０中破線にて示す）を介して接続されている。前記無線は、スペクトラム拡散通信方式（ＳＳ無線通信）を用いている。
【００４４】
さらに、前記運行管理ホストコンピュータ１には、たとえば、製鉄所内に設置された複数の信号機（図示せず）、遮断機（図示せず）、クレーン（図示せず）、シャッター（図示せず）などが、地上制御盤（図示せず）およびＬＡＮ（図示せず）を介して接続されている。
【００４５】
さらにまた、前記運行管理ホストコンピュータ１には、ホストサーバコンピュータ（図示せず）などがＬＡＮ（図示せず）を介して接続されている。なお、前記運行管理ホストコンピュータ１には、この発明にかかる無線式無人運行管理体制以外に、前記製鉄所内に設置された複数の信号機、遮断機、クレーン、シャッターなどの作動と、前記置き場や物流の運行管理のプログラムが入力されている。
【００４６】
図２および図１０中の太い実線にて示すように、たとえば、製鉄所内には、誘導磁石１２が埋設されている。
【００４７】
図において、Ｐ１〜Ｐ２ｍ＋１（Ｐ１〜２ｍ＋１）は、複数のパレット（幌付きパレット）である。この複数のパレットＰ１〜Ｐ２ｍ＋１は、門型形状をなし、上面に荷物としてのコイル１３が搭載される。この複数のパレットＰ１〜Ｐ２ｍ＋１には、幌１４が開閉可能に装備されている。また、この複数のパレットＰ１〜Ｐ２ｍ＋１には、無線装置ＷＰ１〜ＷＰ２ｍ＋１（ＷＰ１〜２ｍ＋１）と、制御手段（図示せず）と、幌開閉駆動手段（図示せず）と、幌位置検知手段（図示せず）などがそれぞれ装備されている。
【００４８】
図において、ＡＧＶ１〜ＡＧＶｍ（ＡＧＶ１〜ｍ）は、複数の無人搬送車である。この複数の無人搬送車ＡＧＶ１〜ＡＧＶｍには、無線装置ＷＶ１〜ＷＶｍ（ＷＶ１〜ｍ）と、制御手段（図示せず）と、パレットの積載、搬送、荷降ろしなどを行う各駆動手段（図示せず）などがそれぞれ搭載されている。
【００４９】
（概要の作用の説明）
つぎに、図３を参照して、概要の作用について説明する。
【００５０】
まず、運行管理ホストコンピュータ１が、各パレットＰ１〜Ｐ２ｍ＋１に対して幌１４の開または閉を指令３００する。この指令３００は、複数の無線機地上局Ｗ１〜Ｗｎから無線通信により複数のパレットＰ１〜Ｐ２ｍ＋１に対して送信される。
【００５１】
それから、パレットＰ１〜Ｐ２ｍ＋１側の無線装置ＷＰ１〜ＷＰ２ｍ＋１が、前記指令３００を受信する。すると、パレットＰ１〜Ｐ２ｍ＋１側の制御手段が、前記試例３００に基づいて、幌開閉駆動手段を駆動させて幌１４を開きまたは閉じる。
【００５２】
前記幌１４が開きまたは閉じると、パレットＰ１〜Ｐ２ｍ＋１側の幌位置検知手段が、幌の開状態または閉状態を検知する。この幌位置検知手段の検知信号に基づいて、制御手段が、幌開閉駆動手段の駆動を停止させると共に、無線装置ＷＰ１〜ＷＰ２ｍ＋１が、幌の開状態または閉状態３０１を無線通信により複数の無線機地上局Ｗ１〜Ｗｎに送信する。
【００５３】
また、運行管理ホストコンピュータ１が、前記各パレットＰ１〜Ｐ２ｍ＋１に対する幌の開または閉の指令３００と別個に、各無人搬送車ＡＧＶ１〜ＡＧＶｍに対して前記パレットＰ１〜Ｐ２ｍ＋１の積載、搬送、荷降ろしなどを指令３０２する。この指令３０２は、複数の無線機地上局Ｗ１〜Ｗｎから無線通信により複数の無人搬送車ＡＧＶ１〜ＡＧＶｍに対して送信される。
【００５４】
それから、無人搬送車ＡＧＶ１〜ＡＧＶｍ側の無線装置ＷＶ１〜ＡＧＶｍが、前記指令３０２を受信する。すると、各無人搬送車ＡＧＶ１〜ＡＧＶｍの制御手段が、前記指令３０２および予めインプットされたプログラムに基づいて、各駆動手段を駆動させて所定のパレットＰ（図１参照）の積載、搬送（前記誘導磁石１２に沿っての搬送）、荷降ろしなどを行う。
【００５５】
所定のパレットＰの積載、搬送、荷降ろしなどが完了すると、無線装置ＷＶ１〜ＷＶｍが、所定のパレットＰの積載、搬送、荷降ろしなどの完了３０３を無線通信により複数の無線機地上局Ｗ１〜Ｗｎに送信する。
【００５６】
これにより、荷物のコイル１３は、製鉄所内広域エリアにおいて、所定の場所から所定の場所へと搬送される。
【００５７】
（概要の効果の説明）
このように、この実施の形態における無線式無人運行管理体制（無線式無人運行管理システム）は、無人搬送車の積載、搬送、荷降ろしなどの運行と別個に、パレット側において、幌の開閉を行うことができる。このために、時間ロスがなくサイクルタイムが向上する。
【００５８】
（パレットの具体的構成の説明）
図４はこの実施の形態における無線式無人運行管理体制およびパレットの機能構成を示す説明図である。図５（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）、（Ｄ）は、パレットの幌が開いた状態を示す平面図、同じく幌が開いた状態を示す側面図、幌が閉じた状態を示す側面図、正面図である。
【００５９】
パレットＰ１〜Ｐ２ｍ＋１側の無線装置ＷＰ１〜ＷＰ２ｍ＋１は、無線モデム１５と、パラレル入出力ポート１６とから構成されている。この無線装置ＷＰ１〜ＷＰ２ｍ＋１は、複数の無線機地上局Ｗ１〜Ｗｎからの前記各パレットＰ１〜Ｐ２ｍ＋１に対する指令３００を受信し、かつ、前記各パレットＰ１〜Ｐ２ｍ＋１の幌の開状態または閉状態３０１を無線通信により複数の無線機地上局Ｗ１〜Ｗｎに送信するものである。
【００６０】
前記パレットＰ１〜Ｐ２ｍ＋１側の無線装置ＷＰ１〜ＷＰ２ｍ＋１には、制御手段１７が接続されている。また、この制御手段１７には、幌開閉駆動手段１８が接続されている。この制御手段１７は、前記パレットＰ１〜Ｐ２ｍ＋１側の無線装置ＷＰ１〜ＷＰ２ｍ＋１が受信した前記指令３００に基づいて、複数のパレットＰ１〜Ｐ２ｍ＋１側の幌開閉駆動手段１８を駆動させて幌１４を開きまたは閉じるものである。
【００６１】
前記パレットＰ１〜Ｐ２ｍ＋１側の制御手段１７には、リミットスイッチ等の幌位置検知手段１９が接続されている。この幌位置検知手段１９は、幌１４の開状態または閉状態を検知して前記制御手段１７を介して、前記開閉駆動手段１８の駆動を停止させると共に、前記無線装置ＷＰ１〜ＷＰ２ｍ＋１から前記幌の開状態または閉状態３０１を送信するものである。
【００６２】
前記パレットＰ１〜Ｐ２ｍ＋１には、ＩＤ番号２０と、バンパースイッチ等の非常停止手段２１と、バッテリー２２とがそれぞれ搭載されている。このバッテリー２２は、前記幌開閉駆動手段１８に接続されている。
【００６３】
（無人搬送車の具体的構成の説明）
図４はこの実施の形態における無線式無人運行管理体制および無人搬送車の機能構成を示す説明図である。図６（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）、（Ｄ）は、無人搬送車の平面図、同じく側面図、パレットを積載した状態を示す側面図、同じく正面図である。
【００６４】
無人搬送車ＡＧＶ１〜ＡＧＶｍの無線装置ＷＶ１〜ＷＶｍは、複数の無線機地上局Ｗ１〜Ｗｎからの前記各無人搬送車ＡＧＶ１〜ＡＧＶｍに対する指令３０２を受信し、かつ、前記パレットＰ１〜Ｐ２ｍ＋１の積載、搬送、荷降ろしなどの完了３０３を無線通信により複数の無線機地上局Ｗ１〜Ｗｎに送信するものである。なお、前記無線装置ＷＶ１〜ＷＶｍは、前記無人搬送車ＡＧＶ１〜ＡＧＶｍの進行方向の両端（前後）に設けられていて、前記無人搬送車ＡＧＶ１〜ＡＧＶｍの向きなどにより通信の死角の発生を防止している。
【００６５】
前記無人搬送車ＡＧＶ１〜ＡＧＶｍ側の無線装置ＷＶ１〜ＷＶｍには、制御手段２３が接続されている。この制御手段２３には、モータドライバ２４および油圧制御機器２５が接続されている。このモータドライバ２４には、モータ２６が、一方、油圧制御機器２５には、ステアリング２７およびリフタ２８が、それぞれ接続されている。
【００６６】
前記制御手段２３は、前記無人搬送車ＡＧＶ１〜ＡＧＶｍ側の無線装置ＷＶ１〜ＷＶｍが受信した前記指令３０２に基づいて、複数の無人搬送車ＡＧＶ１〜ＡＧＶｍのモータドライバ２４および油圧制御機器２５を介して、モータ２６およびステアリング２７およびリフタ２８を駆動させて前記パレットＰ１〜Ｐ２ｍ＋１の積載、搬送、荷降ろしなどを行うものである。
【００６７】
前記無人搬送車ＡＧＶ１〜ＡＧＶｍには、ＩＤ番号読み取り手段２９と、非常停止手段３０と、ディーゼル発電セット３１とがそれぞれ搭載されている。前記ＩＤ番号読み取り手段２９および非常停止手段３０およびディーゼル発電セット３１は、前記制御手段２３に接続されている。
【００６８】
（実施の形態の作用の説明）
つぎに、前記運行管理ホストコンピュータ１、パレットＰ１〜Ｐ２ｍ＋１、無人搬送車ＡＧＶ１〜ＡＧＶｍによる具体的な作用を図７〜図９のフローチャートを参照して説明する。なお、図７〜図９中において、破線矢印は、無線通信を示す。また、図７中の丸１および丸２は、図８の丸１および丸２に続き、かつ、図８中の丸３および丸４は、図９の丸３および丸４に続く。
【００６９】
まず、運行管理ホストコンピュータ１において、パレットＰ１〜Ｐ２ｍ＋１の位置の初期化を開始する（Ｓ１００）。すなわち、オペレータが各パレットＰ１〜Ｐ２ｍ＋１の初期位置を入力する（Ｓ１０１）。すると、パレットＰ１〜Ｐ２ｍ＋１の初期位置が設定される（Ｓ１０２）。たとえば、パレットＰ１の初期位置が「ピットＡ」と設定される。
【００７０】
つぎに、運行管理ホストコンピュータ１は、複数の無線機地上局Ｗ１〜Ｗｎから「各パレットＰ１〜Ｐ２ｍ＋１の状態の問い合わせ」信号を各パレットＰ１〜Ｐ２ｍ＋１に送信する（Ｓ１０３）。
【００７１】
一方、各パレットＰ１〜Ｐ２ｍ＋１の無線装置ＷＰ１〜ＷＰ２ｍ＋１は、前記信号を受信する（Ｓ２００）。すると、前記無線装置ＷＰ１〜ＷＰ２ｍ＋１のパラレル入力ポートの信号状態がチェックされる（Ｓ２０１）。
【００７２】
このパラレル入力ポートの信号は、幌位置検知手段１９による幌１４の開状態信号または閉状態信号と、制御手段１７の正常状態信号または異常状態信号がある。各パレットＰ１〜Ｐ２ｍ＋１の無線装置ＷＰ１〜ＷＰ２ｍ＋１は、「パレットの状態」信号（パラレル入力ポートの信号）を複数の無線機地上局Ｗ１〜Ｗｎに送信する（Ｓ２０２）。
【００７３】
複数の無線機地上局Ｗ１〜Ｗｎは、前記信号（パラレル入力ポートの信号）を受信し、運行管理ホストコンピュータ１は、各パレットＰ１〜Ｐ２ｍ＋１の状態が設定される（Ｓ１０４）。
【００７４】
この各パレットＰ１〜Ｐ２ｍ＋１の状態は、前記パラレル入力ポートの信号による、幌１４の開状態または閉状態と、制御手段１７の正常状態または異常状態がある。これにより、各パレットＰ１〜Ｐ２ｍ＋１の初期化が完了する（Ｓ１０５）。この各パレットＰ１〜Ｐ２ｍ＋１の初期化は、２〜３年のメンテナンス後などに行われる。
【００７５】
各パレットＰ１〜Ｐ２ｍ＋１の初期化完了後、各パレットＰ１〜Ｐ２ｍ＋１の搬送指示が発生する（Ｓ１０６）。たとえば、複数のパレットＰ１〜Ｐ２ｍ＋１のうち、パレットＰ１において、コイル１３を「ピットＡ」から「ピットＢ」に搬送する指示が発生したとする。すると、クレーンがパレットＰ１にコイル１３を搭載終了した時点で（なお、この時点において、パレットＰ１の幌１４は、開状態にある）、運行管理ホストコンピュータ１は、複数の無線機地上局Ｗ１〜Ｗｎから、「パレットＰ１の幌１４の閉コマンド」信号を送信する（Ｓ１０７）。
【００７６】
複数のパレットＰ１〜Ｐ２ｍ＋１のうち、指定されたパレットＰ１の無線装置ＷＰ１が前記信号を受信する（Ｓ２０３）。すると、無線装置ＷＰ１のパラレル出力ポートから幌閉指令信号が出力される（Ｓ２０４）。一方、前記パレットＰ１の制御手段１７は、前記幌閉指令信号を検出する。
【００７７】
この結果、制御手段１７は、幌開閉駆動手段１８を幌閉駆動させて、パレットＰ１の幌１４を閉じる。前記幌１４が閉じると、幌位置検知手段１９が幌１４の閉状態を検知する。すなわち、前記幌１４が閉位置に位置すると、幌閉位置検知用のリミットスイッチ（幌位置検知手段１９）がＯＮする。
【００７８】
前記パレットＰ１の制御手段１７は、前記幌位置検知手段１９の検知信号を検出する（Ｓ２０５）。すると、前記制御手段１７は、前記幌開閉駆動手段１８の幌閉駆動を停止させると共に、前記無線装置ＷＰ１のパラレル入力ポートの信号を、「幌開状態」信号から「幌閉状態」信号に切り換える。
【００７９】
この結果、幌１４は、閉じる。一方、前記無線装置ＷＰ１は、パラレル入力ポートの信号が「幌開状態」信号から「幌閉状態」信号に切り換わったのを検出して、その「幌閉状態」信号を複数の無線機地上局Ｗ１〜Ｗｎに送信する（Ｓ２０６）。
【００８０】
運行管理ホストコンピュータ１は、複数の無線機地上局Ｗ１〜Ｗｎが前記パレットＰ１の無線装置ＷＰ１からの「幌閉状態」信号（幌１４の閉完了の応答信号）を受信したか否かを判断する（Ｓ１０８）。
【００８１】
ここで、「幌閉状態」信号が受信されていない場合、運行管理ホストコンピュータ１は、パレットＰ１が故障状態であることを登録する（Ｓ１０９）。パレットＰ１の故障が修繕される。一方、「幌閉状態」信号が受信されている場合、運行管理ホストコンピュータ１は、パレットＰ１の幌１４の状態を「開状態」から「閉状態」に更新する（Ｓ１１０）。
【００８２】
前記運行管理ホストコンピュータ１は、前記「パレットＰ１の幌１４の閉コマンド」信号の送信と、別個に、複数の無線機地上局Ｗ１〜Ｗｎから、「パレット１を積載するコマンド」信号を、複数の無人搬送車ＡＧＶ１〜ＡＧＶｍのうち、たとえば、無人搬送車ＡＧＶ１に送信する（Ｓ１１１）。
【００８３】
複数の無人搬送車ＡＧＶ１〜ＡＧＶｍのうち、指定された無人搬送車ＡＧＶ１の無線装置ＷＶ１が前記信号を受信する（Ｓ３００）。すると、無人搬送車ＡＧＶ１の制御手段２３は、予めインプットされたプログラムに従って作動し、モータドライバ２４を介してモータ２６を駆動させると共に、油圧制御機器２５を介してステアリング２７を駆動させる。この結果、前記無人搬送車ＡＧＶ１は、パレットＰ１が待機するピットＡに誘導磁石に沿って自動走行する。
【００８４】
図６（Ｃ）、（Ｄ）に示すように、無人搬送車ＡＧＶ１がパレットＰ１の下に自動進入したところで、無人搬送車ＡＧＶ１のＩＤ番号読み取り手段２９がパレットＰ１のＩＤ番号２０を読み取る。この無人搬送車ＡＧＶ１の無線装置ＷＶ１は、読み取ったパレットＰ１のＩＤ番号を複数の無線機地上局Ｗ１〜Ｗｎに送信する（Ｓ３０１）。
【００８５】
複数の無線機地上局Ｗ１〜Ｗｎは、前記パレットＰ１のＩＤ番号を受信する（Ｓ１１２）。運行管理ホストコンピュータ１は、無人搬送車ＡＧＶ１に積載を指令したパレットＰ１のＩＤ番号と、無人搬送車ＡＧＶ１の無線装置ＷＶ１から送信されたパレットＰ１のＩＤ番号とが一致するか否かを判断する（Ｓ１１３）。
【００８６】
ここで、指令したパレットＰ１のＩＤ番号と、無人搬送車ＡＧＶ１の無線装置ＷＶ１から送信されたパレットＰ１のＩＤ番号とが不一致の場合、運行管理ホストコンピュータ１は、「パレット位置不整合」異常を検知する（Ｓ１１４）。前記異常の原因が究明される。
【００８７】
一方、指令したパレットＰ１のＩＤ番号と、無人搬送車ＡＧＶ１の無線装置ＷＶ１から送信されたパレットＰ１のＩＤ番号とが一致する場合、運行管理ホストコンピュータ１は、パレットＰ１の位置を「Ａピット」から「（Ｎｏ．Ｘ）無人搬送車ＡＧＶ１上」に更新する（Ｓ１１５）。前記ＩＤ番号の読み取りにより、無人搬送車ＡＧＶ１〜ＡＧＶｍの台数とパレットＰ１〜Ｐ２ｍ＋１の台数との比が１：複数の場合、トラッキングエラー（パレットの取り違え）を防止できる。
【００８８】
それから、前記運行管理ホストコンピュータ１は、複数の無線機地上局Ｗ１〜Ｗｎから、「パレットＰ１をピットＡからピットＢに搬送するコマンド」信号を、無人搬送車ＡＧＶ１に送信する（Ｓ１１６）。
【００８９】
無人搬送車ＡＧＶ１の無線装置ＷＶ１が前記信号を受信する（Ｓ３０２）。すると、無人搬送車ＡＧＶ１の制御手段２３は、予めインプットされたプログラムに従って作動し、油圧制御機器２５を介してリフタ２８を駆動させ、また、モータドライバ２４を介してモータ２６を駆動させると共に、油圧制御機器２５を介してステアリング２７を駆動させる。
【００９０】
この結果、前記無人搬送車ＡＧＶ１は、指定されたパレットＰ１を積載し、かつ、ピットＡからピットＢに誘導磁石に沿って自動走行する（Ｓ３０３）。前記無人搬送車ＡＧＶ１がピットＢに到着すると、無線装置ＷＶ１は、「搬送先ピット到着」信号を、複数の無線機地上局Ｗ１〜Ｗｎに送信する（Ｓ３０４）。
【００９１】
一方、運行管理ホストコンピュータ１は、所定の周期ごとに、前記無人搬送車ＡＧＶ１の無線装置ＷＶ１からの「搬送先ピット到着」信号を受信したか否かの判断を行う（Ｓ１１７）。前記信号が受信されない場合は、前記ステップＳ１１６がループされる。前記信号受信されると、前記運行管理ホストコンピュータ１は、複数の無線機地上局Ｗ１〜Ｗｎから、「パレット１を荷降ろしするコマンド」信号を、無人搬送車ＡＧＶ１に送信する（Ｓ１１８）。
【００９２】
無人搬送車ＡＧＶ１の無線装置ＷＶ１が前記信号を受信する（Ｓ３０５）。すると、無人搬送車ＡＧＶ１の制御手段２３は、予めインプットされたプログラムに従って作動し、油圧制御機器２５を介してリフタ２８を駆動させる。
【００９３】
この結果、前記無人搬送車ＡＧＶ１は、ピットＢにおいて、指定されたパレットＰ１を荷降ろしする。前記無人搬送車ＡＧＶ１の荷降ろしが完了すると、無線装置ＷＶ１は、「パレット荷降ろし完了」信号を、複数の無線機地上局Ｗ１〜Ｗｎに送信する（Ｓ３０６）。
【００９４】
なお、前記無人搬送車ＡＧＶ１がパレットＰ１を搬送中において、充電コンダクター（図示せず）を介して、無人搬送車ＡＧＶ１のディーゼル発電セット３１からパレットＰ１のバッテリー２２に動力源が供給される（充電される）。また、同じく、前記無人搬送車ＡＧＶ１がパレットＰ１を搬送中において、パレットＰ１が障害物に当たると、パレットＰ１の非常停止スイッチ２１が作動し、それと連動して、無人搬送車ＡＧＶ１の非常停止手段３０が作動して、無人搬送車ＡＧＶ１は、非常停止する。さらに、無人搬送車ＡＧＶ１が単独で走行中に障害物に当たると、非常停止手段３０が作動して、無人搬送車ＡＧＶ１は、非常停止する。
【００９５】
一方、複数の無線機地上局Ｗ１〜Ｗｎは、前記無人搬送車ＡＧＶ１の無線装置ＷＶ１からの「パレット荷降ろし完了」信号を受信する。すると、運行管理ホストコンピュータ１は、パレットＰ１の位置を「（Ｎｏ．Ｘ）無人搬送車ＡＧＶ１上」から「ピットＢ」に更新する（Ｓ１１９）。
【００９６】
そして、運行管理ホストコンピュータ１は、複数の無線機地上局Ｗ１〜Ｗｎから「パレットＰ１の状態の問い合わせ」信号をピットＢに搬送されたパレットＰ１に送信する（Ｓ１２０）。
【００９７】
ピットＢに搬送されたパレットＰ１の無線装置ＷＰ１は、前記信号を受信する（Ｓ２０７）。すると、前記ステップＳ２００、Ｓ２０１、Ｓ２０２とほぼ同様に、前記無線装置ＷＰ１のパラレル入力ポートの信号状態がチェックされる（Ｓ２０８）。このとき、パラレル入力ポートの信号は、「幌の閉状態」信号である。前記無線装置ＷＰ１は、「パレットの状態」信号（パラレル入力ポートの「幌の閉状態」信号）を複数の無線機地上局Ｗ１〜Ｗｎに送信する（Ｓ２０９）。
【００９８】
複数の無線機地上局Ｗ１〜Ｗｎは、前記信号（パラレル入力ポートの「幌の閉状態」信号）を受信する。一方、運行管理ホストコンピュータ１は、複数の無線機地上局Ｗ１〜Ｗｎから、「パレットＰ１の幌１４の開コマンド」信号を送信する（Ｓ１２１）。
【００９９】
パレットＰ１の無線装置ＷＰ１が前記信号を受信する（Ｓ２１０）。すると、無線装置ＷＰ１のパラレル出力ポートから幌開指令信号が出力される（Ｓ２１１）。一方、前記パレットＰ１の制御手段１７は、前記幌開指令信号を検出する。
【０１００】
この結果、制御手段１７は、幌開閉駆動手段１８を幌開駆動させて、パレットＰ１の幌１４を開く。前記幌１４が開くと、幌位置検知手段１９が幌１４の開状態を検知する。すなわち、前記幌１４が開位置に位置すると、幌開位置検知用のリミットスイッチ（幌位置検知手段１９）がＯＮする。
【０１０１】
前記パレットＰ１の制御手段１７は、前記幌位置検知手段１９の検知信号を検出する（Ｓ２１２）。すると、前記制御手段１７は、前記幌開閉駆動手段１８の幌開駆動を停止させると共に、前記無線装置ＷＰ１のパラレル入力ポートの信号を、「幌閉状態」信号から「幌開状態」信号に切り換える。
【０１０２】
この結果、幌１４は、開く。一方、前記無線装置ＷＰ１は、パラレル入力ポートの信号が「幌閉状態」信号から「幌開状態」信号に切り換わったのを検出して、その「幌開状態」信号を複数の無線機地上局Ｗ１〜Ｗｎに送信する（Ｓ２１３）。
【０１０３】
運行管理ホストコンピュータ１は、複数の無線機地上局Ｗ１〜Ｗｎが前記パレットＰ１の無線装置ＷＰ１からの「幌開状態」信号（幌１４の開完了の応答信号）を受信したか否かを判断する（Ｓ１２２）。
【０１０４】
ここで、「幌開状態」信号が受信されていない場合、運行管理ホストコンピュータ１は、パレットＰ１が故障状態であることを登録する（Ｓ１２３）。パレットＰ１の故障が修繕される。一方、「幌開状態」信号が受信されている場合、運行管理ホストコンピュータ１は、パレットＰ１の幌１４の状態を「閉状態」から「開状態」に更新する（Ｓ１２４）。これにより、パレットＰ１のピットＡからピットＢへの搬送指令が完了する（Ｓ１２５）。
【０１０５】
（実施の形態の効果の説明）
このように、この実施の形態における無線式無人運行管理体制（無線式無人運行管理システム）は、複数の無人搬送車ＡＧＶ１〜ＡＧＶｍの積載、搬送、荷降ろしなどの運行と別個に、複数のパレットＰ１〜Ｐ２ｍ＋１側において、幌１４の開閉を行うことができる。このために、時間ロスがなくサイクルタイムが向上する。
【０１０６】
また、この実施の形態においては、晴天時、幌１４を開けたままの運行管理を行うことができるので、パレットＰ１〜Ｐ２ｍ＋１のバッテリー２２の消耗などを防ぐことができる。
【０１０７】
さらに、この実施の形態においては、無人搬送車ＡＧＶ１〜ＡＧＶｍの数に依存せずに、複数のパレットＰ１〜Ｐ２ｍ＋１の幌１４の開閉を遠隔操作でかつ自動的に行える。
【０１０８】
（実施の形態の適用例の説明）
図１０は、この発明にかかる無線式無人運行管理体制（無線式無人運行管理システム）が適用されているある工場内の状態を示す説明図である。図中、図１〜図９と同符号は同一のものを示す。
【０１０９】
図１０において、無線機地上局Ｗ１〜Ｗ１１は、１１台設置されており、一点鎖線の円に示すように、無人搬送車の運行経路（誘導磁石１２）をカバーしている。前記無人搬送車は、５台配置されていて、白四角に数字１、２、３、４、５が付されている。また、パレットは、１１台配置されていて、白丸にて示されている。
【０１１０】
なお、図１０においては、工場内に設置された複数の信号機、遮断機、クレーン、シャッターなど、また、それらを制御する地上制御盤およびＬＡＮ、ならびに、ホストサーバコンピュータなどの図示は省略されている。
【０１１１】
（実施の形態の変形例の説明）
なお、この実施の形態の変形例にかかる無線式無人運行管理体制（無線式無人運行管理システム）は、コンピュータに、前記実施の形態の無線式無人運行管理方法の各ステップを、実行させるためのプログラムである。
【０１１２】
この実施の形態の変形例にかかる無線式無人運行管理体制（無線式無人運行管理システム）は、以上の如き構成からなるので、プログラムをコンピュータに読み取らせることにより、コンピュータに無線式無人運行管理方法の各ステップを実行させることができる。
【０１１３】
この結果、この実施の形態の変形例にかかる無線式無人運行管理体制（無線式無人運行管理システム）は、前記実施の形態にかかる無線式無人運行管理体制（無線式無人運行管理システム）と同様の作用効果を達成することができる。
【０１１４】
また、この実施の形態の変形例にかかる無線式無人運行管理体制（無線式無人運行管理システム）は、コンピュータに、前記実施の形態の無線式無人運行管理方法の各ステップを、実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体である。
【０１１５】
この実施の形態の変形例にかかる無線式無人運行管理体制（無線式無人運行管理システム）は、以上の如き構成からなるので、記録媒体に記録されているプログラムをコンピュータに読み取らせることにより、コンピュータに無線式無人運行管理方法の各ステップを実行させることができる。
【０１１６】
この結果、この実施の形態の変形例にかかる無線式無人運行管理体制（無線式無人運行管理システム）は、前記実施の形態にかかる無線式無人運行管理体制（無線式無人運行管理システム）と同様の作用効果を達成することができる。
【０１１７】
さらに、この実施の形態の変形例にかかる無線式無人運行管理体制（無線式無人運行管理システム）は、コンピュータを、前記実施の形態の無線式無人運行管理装置の各手段として、機能させるためのプログラムである。
【０１１８】
この実施の形態の変形例にかかる無線式無人運行管理体制（無線式無人運行管理システム）は、以上の如き構成からなるので、プログラムをコンピュータに読み取らせることにより、コンピュータを無線式無人運行管理装置の各手段として機能させることができる。
【０１１９】
この結果、この実施の形態の変形例にかかる無線式無人運行管理体制（無線式無人運行管理システム）は、前記実施の形態にかかる無線式無人運行管理体制（無線式無人運行管理システム）と同様の作用効果を達成することができる。
【０１２０】
さらにまた、この実施の形態の変形例にかかる無線式無人運行管理体制（無線式無人運行管理システム）は、コンピュータを、前記実施の形態の無線式無人運行管理装置の各手段として、機能させるためのプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体である。
【０１２１】
この実施の形態の変形例にかかる無線式無人運行管理体制（無線式無人運行管理システム）は、以上の如き構成からなるので、記録媒体に記録されているプログラムをコンピュータに読み取らせることにより、コンピュータを無線式無人運行管理装置の各手段として機能させることができる。
【０１２２】
この結果、この実施の形態の変形例にかかる無線式無人運行管理体制（無線式無人運行管理システム）は、前記実施の形態にかかる無線式無人運行管理体制（無線式無人運行管理システム）と同様の作用効果を達成することができる。
【０１２３】
【発明の効果】
以上から明らかなように、この発明にかかる無線式無人運行管理方法（請求項１）によれば、無人搬送車の積載、搬送、荷降ろしなどの運行管理と別個に、パレットの幌の開閉状態の管理を行うことができる。このために、時間ロスがなくサイクルタイムが向上する。
【０１２４】
また、この発明にかかるプログラム（請求項２）によれば、プログラムをコンピュータに読み取らせることにより、コンピュータに無線式無人運行管理方法の各ステップを実行させることができる。この結果、請求項２にかかる発明は、請求項１にかかる発明と同様に、無人搬送車の積載、搬送、荷降ろしなどの運行管理と別個に、パレットの幌の開閉状態の管理を行うことができる。このために、時間ロスがなくサイクルタイムが向上する。
【０１２５】
また、この発明にかかる記録媒体（請求項３）によれば、記録媒体に記録されているプログラムをコンピュータに読み取らせることにより、コンピュータに無線式無人運行管理方法の各ステップを実行させることができる。この結果、請求項３にかかる発明は、請求項１にかかる発明と同様に、無人搬送車の積載、搬送、荷降ろしなどの運行管理と別個に、パレットの幌の開閉状態の管理を行うことができる。このために、時間ロスがなくサイクルタイムが向上する。
【０１２６】
また、この発明にかかる無線式無人運行管理装置（請求項４）によれば、請求項１にかかる発明と同様に、無人搬送車の積載、搬送、荷降ろしなどの運行管理と別個に、パレットの幌の開閉状態の管理を行うことができる。このために、時間ロスがなくサイクルタイムが向上する。
【０１２７】
また、この発明にかかるプログラム（請求項５）によれば、プログラムをコンピュータに読み取らせることにより、コンピュータを無線式無人運行管理装置の各手段として機能させることができる。この結果、請求項５にかかる発明は、請求項４にかかる発明と同様に、無人搬送車の積載、搬送、荷降ろしなどの運行管理と別個に、パレットの幌の開閉状態の管理を行うことができる。このために、時間ロスがなくサイクルタイムが向上する。
【０１２８】
また、この発明にかかる記録媒体（請求項６）によれば、記録媒体に記録されているプログラムをコンピュータに読み取らせることにより、コンピュータを無線式無人運行管理装置の各手段として機能させることができる。この結果、請求項６にかかる発明は、請求項４にかかる発明と同様に、無人搬送車の積載、搬送、荷降ろしなどの運行管理と別個に、パレットの幌の開閉状態の管理を行うことができる。このために、時間ロスがなくサイクルタイムが向上する。
【０１２９】
また、この発明にかかる無線式無人運行管理方法（請求項７）によれば、無人搬送車の積載、搬送、荷降ろしなどの運行管理と別個に、パレットの位置管理および幌の開閉状態の管理を行うことができる。このために、時間ロスがなくサイクルタイムが向上する。
【０１３０】
また、この発明にかかるプログラム（請求項８）によれば、プログラムをコンピュータに読み取らせることにより、コンピュータに無線式無人運行管理方法の各ステップを実行させることができる。この結果、請求項８にかかる発明は、請求項７にかかる発明と同様に、無人搬送車の積載、搬送、荷降ろしなどの運行管理と別個に、パレットの位置管理および幌の開閉状態の管理を行うことができる。このために、時間ロスがなくサイクルタイムが向上する。
【０１３１】
また、この発明にかかる記録媒体（請求項９）によれば、記録媒体に記録されているプログラムをコンピュータに読み取らせることにより、コンピュータに無線式無人運行管理方法の各ステップを実行させることができる。この結果、請求項９にかかる発明は、請求項７にかかる発明と同様に、無人搬送車の積載、搬送、荷降ろしなどの運行管理と別個に、パレットの位置管理および幌の開閉状態の管理を行うことができる。このために、時間ロスがなくサイクルタイムが向上する。
【０１３２】
また、この発明にかかる無線式無人運行管理装置（請求項１０）によれば、請求項７にかかる発明と同様に、無人搬送車の積載、搬送、荷降ろしなどの運行管理と別個に、パレットの位置管理および幌の開閉状態の管理を行うことができる。このために、時間ロスがなくサイクルタイムが向上する。
【０１３３】
また、この発明にかかるプログラム（請求項１１）によれば、プログラムをコンピュータに読み取らせることにより、コンピュータを無線式無人運行管理装置の各手段として機能させることができる。この結果、請求項１１にかかる発明は、請求項１０にかかる発明と同様に、無人搬送車の積載、搬送、荷降ろしなどの運行管理と別個に、パレットの位置管理および幌の開閉状態の管理を行うことができる。このために、時間ロスがなくサイクルタイムが向上する。
【０１３４】
また、この発明にかかる記録媒体（請求項１２）によれば、記録媒体に記録されているプログラムをコンピュータに読み取らせることにより、コンピュータを無線式無人運行管理装置の各手段として機能させることができる。この結果、請求項１２にかかる発明は、請求項１０にかかる発明と同様に、無人搬送車の積載、搬送、荷降ろしなどの運行管理と別個に、パレットの位置管理および幌の開閉状態の管理を行うことができる。このために、時間ロスがなくサイクルタイムが向上する。
【図面の簡単な説明】
【図１】  この発明の無線式無人運行管理体制（無線式無人運行管理システム）の実施の形態のシステム構成を示す説明図である。
【図２】  同じく、概要示す説明図である。
【図３】  同じく、概要の作用を示す説明図である。
【図４】  同じく、パレットおよび無人搬送車の具体的構成を示す説明図である。
【図５】  同じく、（Ａ）はパレットの幌が開いた状態を示す平面図、（Ｂ）は幌が開いた状態を示す側面図、（Ｃ）は幌が閉じた状態を示す側面図、（Ｄ）はパレットの正面図である。
【図６】  同じく、（Ａ）は無人搬送車の平面図、（Ｂ）は側面図、（Ｃ）はパレットを積載した状態を示す側面図、（Ｄ）はパレットを積載した状態を示す正面図である。
【図７】  同じく、具体的な作用を示すフローチャートである。
【図８】  同じく、具体的な作用を示すフローチャートである。
【図９】  同じく、具体的な作用を示すフローチャートである。
【図１０】  同じく、この発明にかかる無線式無人運行管理体制（無線式無人運行管理システム）が適用されているある工場内の状態を示す説明図である
【図１１】  従来の無線式無人運行管理方法を示す説明図である。
【符号の説明】
１  運行管理ホストコンピュータ
２  監視端末
３  ルーター
４  ハブ
５  メインコンピュータ
６  操作端末兼バックアップコンピュータ
７  無停電電源装置
８  メンテナンス用コンピュータ
９  リモートメンテナンス用電話回線
１０  無線機地上局ホスト
１１  無線ネットワーク
１２  誘導磁石
１３  コイル
１４  幌
１５  無線モデム
１６  パラレル入出力ポート
１７  制御手段
１８  幌開閉駆動手段
１９  幌位置検知手段
２０  ＩＤ番号
２１  非常停止手段
２２  バッテリー
２３  制御手段
２４  モータドライバ
２５  油圧制御機器
２６  モータ
２７  ステアリング
２８  リフタ
２９  ＩＤ番号読み取り手段
３０  非常停止手段
３１  ディーゼル発電セット
Ｗ１〜Ｗｎ（Ｗ１〜ｎ）  複数の無線機地上局
ＡＧＶ１〜ＡＧＶｍ（ＡＧＶ１〜ｍ）  複数の無人搬送車
ＷＶ１〜ＷＶｍ（ＷＶ１〜ｍ）  無線装置
Ｐ１〜Ｐ２ｍ＋１（Ｐ１〜２ｍ＋１）  パレット
ＷＰ１〜Ｐ２ｍ＋１（ＷＰ１〜２ｍ＋１）  無線装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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