(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
地図データを参照して設定された目的地までの案内経路上を自車よりも所定距離だけ先行して走行する先導用バーチャル車両を設定し、その先導用バーチャル車両の像を、フロントガラス上であって、車両運転手の視点からすればそこに見えるであろう位置に表示して車両を誘導する車両誘導装置であって、
さらに、車両の姿勢を検出する姿勢検出手段を備え、
当該姿勢検出手段にて検出した車両姿勢に基づいて、前記先導用バーチャル車両の表示位置を補正することを特徴とする車両誘導装置。
【請求項２】
請求項１記載の車両誘導装置において、
前記所定距離は、自車速が高くなるほど長く設定されていること、を特徴とする車両誘導装置。
【請求項３】
請求項１又は２記載の車両誘導装置において、
平均的な体格の運転手における視点を、前記車両運転手の視点として固定的に設定すること、を特徴とする車両誘導装置。
【請求項４】
請求項１又は２記載の車両誘導装置において、
さらに、前記車両運転手の実際の視点を検出する視点検出手段を備え、
当該視点検出手段にて検出した視点を、前記車両運転手の視点として動的に設定すること、を特徴とする車両誘導装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか記載の車両誘導装置において、
前記先導用バーチャル車両は、右左折や車線変更の際にはターンシグナルランプを点滅させること、を特徴とする車両誘導装置。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか記載の車両誘導装置において、
前記先導用バーチャル車両は、減速する際にはストップランプを点灯させること、を特徴とする車両誘導装置。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれか記載の車両誘導装置において、
前記先導用バーチャル車両が走行している道路の像も、前記地図データを参照して設定し、前記フロントガラス上であって、車両運転手の視点からすればそこに見えるであろう位置に表示すること、を特徴とする車両誘導装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、例えば目的地までの案内経路に沿って車両を走行させる場合の車両誘導に有効な装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
自動車の走行に伴ってＧＰＳ等により位置を検出して、その位置をディスプレイ上に道路地図と共に表示することにより、円滑に目的地に到達させるナビゲーションシステムが知られており、さらに、現在地から目的地までの適切な経路を演算して求めて、案内として利用するナビゲーションシステムも知られ、更に円滑なドライブに寄与している。この場合の経路案内として従来の地図表示装置では、通常、車両の現在地周辺を表示している地図上に現在地から目的地までの案内経路を追加する形で表示している。その表示方法は、案内経路の色を通常の道路色と変えることで視認し易くしている。
【０００３】
そして、その案内経路上で曲がるべき分岐点（ここでは、例えば、交差点）においては交差点拡大図を表示して、車両運転手が次に曲がる交差点をより正確に把握できるようにしている。この交差点拡大図は、交差点及びその周辺地図が画面に拡大表示されるものである。また、例えば高速道路の分岐や出口などを車両運転手がより理解し易いようにするため、いわゆる鳥瞰図的なイラスト表示することもなされている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、これらの手法では車両運転手にとって距離感が得にくいという問題がある。これは、ディスプレイ上に模式的に表示された交差点拡大図などを実際の道路形状とマッチングさせる必要があるため、上手くマッチングできない場合には、案内している進行方向を適切に認識できなくなる。特に、上述した高速道路における分岐や出口の案内の場合よりは、交差点間隔の短い都心部での交差点案内の際に、誤認識が生じ易い。つまり、案内経路の手前で曲がってしまったり、逆に、案内経路を過ぎてから曲がってしまったりすることとなる。
【０００５】
そこで、本発明は、誘導のための表示と実際の道路形状とのマッチング作業に起因する車両運転手の誤認識を解消し、適切に誘導することができるようにすることを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するためになされた請求項１に記載の車両誘導装置は、地図データを参照して設定された目的地までの案内経路上を自車よりも所定距離だけ先行して走行する先導用バーチャル車両を設定する。つまり、先導用バーチャル車両の位置が、案内経路上であって、且つ自車位置の所定距離だけ先行した位置に存在するように設定する。なお、この「所定距離」については、固定値でもよいが、請求項２に示すように、自車速が高くなるほど長く設定することも考えられる。一般的に、自車速が高くなるほど適正な車間距離は長くなるため、それに合わせて長くした方が好ましいからである。
【０００７】
そして、このように設定した先導用バーチャル車両の像を、フロントガラス上であって、車両運転手の視点からすればそこに見えるであろう位置に表示する。このように先導用バーチャル車両を表示することで、車両運転手は、その先導用バーチャル車両に追従するように自車を運転すればよく、これによって車両誘導が実現できる。つまり、その先導用バーチャル車両が右左折すれば、それに追従して自車を右左折させればよく、先導用バーチャル車両が車線変更すれば、それに追従して自車を車線変更すればよい。このようにすれば、上述した問題点である、交差点間隔の短い都心部での交差点案内の際に、案内経路の手前で曲がってしまったり、逆に、案内経路を過ぎてから曲がってしまったりすることを適切に防止することができる。
【０００８】
本発明は、次のような観点から創作されたものである。例えば不案内な場所であっても、先導車がいて、それに追従することで目的地に行ける場合には、車両運転手は道に迷う不安感も持たずに運転に集中することができる。これは、実際の道路上に経路案内をしてくれる先導車があるため、それに追従することで直感的に進行方向を理解することができるからである。但し、現実には、常にこのような先導車を持つことは不可能である。そこで、このような直感的に理解し易い先導車を仮想的に設定し、先導用バーチャル車両として、車両運転手の視点からすればそこに見えるであろうフロントガラス上の所定位置に表示した。このようにすれば、車両運転手はあたかも実際の先導車がそこに存在するかのように認識することができ、その先導用バーチャル車両に追従走行するだけでよい。したがって、本発明の車両誘導装置によれば、誘導のための表示と実際の道路形状とのマッチング作業に起因する車両運転手の誤認識を解消でき、適切に誘導することができるのである。
そして、本発明の車両誘導装置においては、さらに、車両の姿勢を検出する姿勢検出手段を備え、その姿勢検出手段にて検出した車両姿勢に基づいて、先導用バーチャル車両の表示位置を補正する。これは、車両側に起因した視点位置の移動に対応した適切な位置に先導用バーチャル車両を表示するための工夫である。車両側に起因するものとしては、車両姿勢が挙げられる。つまり、車両のロール動作やピッチ動作によってフロントガラスの相対位置が移動する。したがって、車両姿勢に基づいて先導用バーチャル車両の表示位置を補正すれば、より適切に誘導することができる。
【０００９】
なお、「車両運転手の視点」に関しては、例えば請求項３に示すように、平均的な体格の運転手における視点を、車両運転手の視点として固定的に設定することが考えられる。この場合は、車種毎に一律に視点が定まることとなる。但し、実際には、体格差によって視点が変わり、特に視点の高さが変わることで上述した「車両運転手の視点からすればそこに見えるであろう位置」もそれなりに変化する。誤認識を生じるほどのずれにはならないが、認識をより容易にするのであれば、請求項４に示すように、車両運転手の実際の視点を検出する視点検出手段を備え、その視点検出手段にて検出した視点を、車両運転手の視点として動的に設定することが考えられる。このようにすれば、車両運転手の体格差による主に視点高さの差によるずれが解消できる。また、同一の車両運転手であっても、頭の位置が前後左右に微妙に動くことはある。したがって、そのような視点移動に対しても適切に対応できる。
【００１１】
上述したように、先導用バーチャル車両は、自車が追従走行できるような挙動をすることを前提としている。その追従走行をよりスムーズにするために次のような点を工夫することも考えられる。例えば請求項５に示すように、先導用バーチャル車両は、右左折や車線変更の際にはターンシグナルランプを点滅させるのである。このようにすれば、自車よりも所定距離だけ先行して走行していることになっている先導用バーチャル車両がターンシグナルランプを点滅させれば、車両運転手は、先導用バーチャル車両が近い将来に車線変更や右左折するということが判り、追従走行させるための準備を早期に行える。これも、実際の先導車に追従する場合においてはそのようにするので、より現実に近い挙動を先導用バーチャル車両にさせることが好ましいと言える。
【００１２】
同様の観点から、請求項６に示すように、先導用バーチャル車両は、減速する際にはストップランプを点灯させてもよい。例えば右左折する場合にも当然減速するが、この場合はターンシグナルランプの点滅によって将来減速する必要がある事態が来ることは車両運転手にも判るので、特にこのストップランプが有効なのは、ストップランプのみ点灯するような場合である。具体的には、例えば道路の制限速度が低下した場合が考えられる。この制限速度のデータは、地図データ中に記憶させておいてもよいし、外部の情報センタなどから取得してもよい。なお、繰り返すが、より現実に近い挙動を先導用バーチャル車両にさせることを目的としているので、このストップランプの点灯に関しても、上述した制限速度の低下だけでなく、例えば前方に渋滞が発生している場合や、制限速度の低下以外の原因で走行速度を低くした方がよい状況において点灯させればよい。
【００１３】
ところで、これまでの説明では、先導用バーチャル車両の像をフロントガラスに表示させたが、請求項７に示すように、先導用バーチャル車両が走行している道路の像も、地図データを参照して設定し、やはりフロントガラス上であって、車両運転手の視点からすればそこに見えるであろう位置に表示することも考えられる。このようにすれば、先導用バーチャル車両と当該車両が進行した道路とのマッチングに関しても確実になり、より誤認識を解消することができる。特に、何本もの道路が複雑に交差している交差点などでは、例えば右折といっても進行方向から右に５０°程度曲がっている道路と、右に９０°程度曲がっている道路の２本があった場合に、それらのいずれに進行しているのかが判りにくくなる状況も想定される。したがって、道路の像も表示されれば、いずれの道路を進行しているのかがより明確になる。
【００１４】
なお、フロントガラスへの表示に関しては、いわゆるヘッドアップディスプレイの機構を採用し、プロジェクタによって先導用バーチャル車両や周辺道路の像をフロントガラスへ投影すればよい。
また、先導用バーチャル車両に関しては、実際の車両の形状を模式したものである方が現実感は増すが、必ずしもそのような形状にしなくてはならないというものでもない。つまり、車両運転手が追従していく目的として認識できれば、先導という役目を果たすことはできる。
【００１５】
【発明の実施の形態】
以下、本発明が適用された実施例について図面を用いて説明する。なお、本発明の実施の形態は、下記の実施例に何ら限定されることなく、本発明の技術的範囲に属する限り、種々の形態を採り得ることは言うまでもない。
【００１６】
図１は、本実施例の車両誘導装置の全体構成を表すブロック図である。本実施例の車両誘導装置は、車両の現在位置を検出する位置検出器１２と、各種道路交通情報を収集するため、ラジオアンテナ１６ａを介してＦＭ放送信号を受信したり、道路近傍に配置されたＶＩＣＳ（Vehicle Information and Communication System：道路交通情報システム）サービス用の固定局から、電波ビーコン信号及び光ビーコン信号を受信するＶＩＣＳ受信機１６と、無線電話回線を介して情報センタＣとの間でデータ通信を行う通信装置１８と、利用者が各種指令を入力するための操作スイッチ群が設けられたリモコン（図示せず）からの信号を入力するリモコンセンサ２０と、地図データ入力器２２と、外部メモリ２４と、計器板（インパネ）に表示画面が埋め込まれ、スピードメータやタコメータ等の表示の他、地図表示画面やＴＶ画面等の各種表示を行うための表示装置２６と、リモコンセンサ２０を介して入力される各種指令に従い、位置検出器１２，ＶＩＣＳ受信機１６，通信装置１８，センサ群２０，外部メモリ２４，表示装置２６の制御を行うことにより各種処理を実行するナビ制御回路３０と、フロントガラス３５へ後述する先導用バーチャル車両ＶＣなどの像を投影するプロジェクタ３２と、アイポイントデータ入力器４１と、車両姿勢センサ４２と、これらアイポイントデータ入力器４１及び車両姿勢センサ４２からのデータと、地図データ入力器２２から取得した地図データと、ナビ制御回路３０から取得した各種データに基づき先導用バーチャル車両ＶＣを生成し、プロジェクタ３２を介してフロントガラスへ先導用バーチャル車両ＶＣの像を投影表示させるための制御を実行する先導車両表示制御回路５０とを備えている。
【００１７】
ここで、位置検出器１２は、ＧＰＳ（Global Positioning System） 用の人工衛星からの送信電波をＧＰＳアンテナを介して受信し、車両の位置，方位，速度等を検出するＧＰＳ受信機１２ａと、車両に加えられる回転運動の大きさを検出するジャイロスコープ１２ｂと、車速センサや車輪センサ等からなり車両の走行距離を検出するための車速センサ１２ｃと、地磁気に基づいて絶対方位を検出するための地磁気センサ１２ｄとを備えている。そして、これら各センサ等１２ａ〜１２ｄは、各々が性質の異なる誤差を有しているため、互いに補完しながら使用するように構成されている。なお、精度によっては、上述したセンサ等１２ａ〜１２ｄの中の一部のみを用いて構成してもよく、また、左右操舵輪の回転差などから得られる車両のステアリング角を累積して方向を求めるセンサ等を用いてもよい。
【００１８】
また、地図データ入力器２２は、位置検出の精度向上のためのいわゆるマップマッチング用データ、地図データ及び後述する施設データを含む各種データを入力するための装置である。記憶媒体としては、そのデータ量からＣＤ−ＲＯＭを用いるのが一般的であるが、例えばＤＶＤやメモリカード等の他の媒体を用いても良い。地図データは、交差点等の複数のノード間をリンクにより接続して地図を構成したものであって、それぞれのリンクに対し、リンクを特定する固有番号（リンクＩＤ）、リンクの長さを示すリンク長、リンクの始端と終端とのｘ，ｙ座標、リンクの道路幅、および道路種別（有料道路等の道路情報を示すもの）のデータからなるリンク情報を記憶している。
【００１９】
表示装置２６はカラー表示装置であり、その画面には、位置検出器１２にて検出した車両の現在地を示すマークと、地図データ入力器２２より入力された地図データと、更に地図上に表示する案内経路、名称、目印等の付加データとを重ねて表示することができる。また、リモートコントロール端末（以下「リモコン」と称す）を介してリモコンセンサ２０から目的地の位置および、必要に応じて高速道路等の特定の経路の指定（すなわち通過点の指定）を入力すると、現在地からその目的地までの最適な経路を自動的に選択して案内経路を形成し表示する、いわゆる経路案内機能も備えている。このような自動的に最適な経路を設定する手法は、ダイクストラ法等の手法が知られている。なお、この案内経路の設定・表示については本発明の主要な特徴部分ではないので、詳しい説明は省略する。
【００２０】
一方、外部メモリ２４は、ナビゲーション関連処理を実行する際のメモリ部分として機能し、ＶＲＡＭなどを備えている。ＶＲＡＭとしては、高速アクセスが可能なものを採用することが好ましい。
また、制御回路３０は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭからなる周知のマイクロコンピュータを中心に構成されており、位置検出器１２からの各検出信号に基づいた車両の現在位置、地図データ入力器２２を介してＣＤ−ＲＯＭなどから読み出した現在位置付近の地図、ＶＩＣＳ受信機１６や通信装置１８を介して獲得した各種交通情報等を表示画面上に表示したり、各種状況や環境の変化に応じて、表示画面に表示すべき情報を適宜切り換える表示制御処理等を実行する。
【００２１】
前記プロジェクタ３２は、制御回路３０から送られた画像信号などに基づき、表示情報を生成してフロントガラス３５へ投影するものであり、本実施例では、フロントガラス３５の下方であって、ダッシュボード内に配置されている。
アイポイントデータ入力器４１は、車両運転手の視点位置を示すデータを入力するためのものであり、「視点検出手段」に相当する。本実施例では、平均的な体格の車両運転手を想定し、その想定した車両運転手が運転席に着座した際の視点の位置データが入力されることとなる。なお、この視点位置は車種によって異なるため、例えば車種毎にデータを設定しておくことが考えられる。
【００２２】
車両姿勢センサ４２は、車両のロール角やピッチ角を検出するセンサであり、「姿勢検出手段」に相当する。
続いて、先導車両表示制御回路５０の内部構成について、図２のブロック図を参照して説明する。
【００２３】
先導車両表示制御回路５０は、道路形状演算部５１と、先導車両生成部５２と、メモリ５３と、３次元化処理部５４と、視野角補正部５５とを備えている。
まず、道路形状演算部５１では、ナビ制御回路３０から得られる現在地情報（経緯度を示す絶対値情報）、走行速度、案内経路情報（経路リンクを示す絶対値座標のデータ列）及び地図データ入力器２２から得られる地図データ（道路の変局点を示す絶対値座標データ列と道路幅のデータ列）を基に、自車両周辺とりわけ前方に存在する道路形状を上空から見たかのように２次元的に演算する。演算結果としては、その座標（ｘ，ｙ）を直線で結ぶと道路形状を生成する２次元のベクトルデータ列の形で持つこととなる。
【００２４】
先導車両生成部５２では、ナビ制御回路３０から得られる現在地情報、走行速度、案内経路情報及び地図データ入力器２２から得られる地図データを基に、案内経路上において自車両より所定距離だけ先行した位置を、先導用バーチャル車両ＶＣの位置として決定する。この場合の先行する所定距離は自車速に応じて変化し、自車速が高くなるほど長く設定される。具体的には自車速Ｖ（ｋｍ／ｈ）に対して所定距離Ｖ（ｍ）とする。これは、先導用バーチャル車両ＶＣの挙動に追従して自車両を運転させるという観点からすれば、自車速が高いほど相対的に遠い距離にて先導用バーチャル車両ＶＣが走行している方が好ましいと考えられるからである。もちろん、自車速が１００ｋｍ／ｈ程度の場合に適切な所定距離（例えば１００ｍ）に固定しておいても構わない。
【００２５】
さらに、先導車両生成部５２では、ナビ制御回路３０から案内経路情報（制限速度、渋滞開始位置の絶対座標、右左折交差点までの距離）を基に、車両運転手に対する案内となる先導用バーチャル車両ＶＣの挙動を決定する。先導用バーチャル車両ＶＣの挙動は、「実際の先導車両と同様の挙動」を基本とする。具体的には、先導用バーチャル車両ＶＣの位置座標が所定の「制限速度低下地点」や「注意喚起地点」の近傍に進入した場合には、先導用バーチャル車両ＶＣにおいてブレーキランプを点灯させるためのフラグを立て、所定の「車線変更地点」や「右左折地点」の近傍に進入した場合には、先導用バーチャル車両ＶＣにおいてターンシグナルランプを点滅させるためのフラグを立てる。なお、ここで立てたフラグは挙動フラグとして、後述する先導用バーチャル車両ＶＣの虚像の表示処理に際して使用する。
【００２６】
一方、３次元化処理部５４では、道路形状演算部５１から得られる２次元道路形状データと、先導車両生成部５２から得られる先導車両情報（挙動フラグ）に基づき、さらにアイポイントデータ入力器４１から得られる視点情報（運転席に着座した車両運転手の視点の地面からの高さ及び水平方向位置）を加味して３次元化し、車両運転手からフロントガラス３５を介して見えるはずである車窓景色（自車両周辺道路及び先導用バーチャル車両ＶＣ）を演算構築し、メモリ５３上にイメージ展開する。周辺道路形状は幾何学的に一意に変換可能であり、結果としては、その座標（ｘ，ｙ）を直線で結ぶと道路形状を生成する２次元のベクトルデータ列の形で持つこととなる。先導用バーチャル車両ＶＣも同様に幾何学変換し、車両イメージをメモリ５３上に作成し、挙動フラグの状態に応じて、ブレーキランプやターンシグナルランプに相当する領域のデータを更新する。
【００２７】
また、視野角補正部５５は、３次元化処理部５４から得られる車窓景色情報に対し、車両姿勢センサ４２から得られるロール角、ピッチ角に関する情報に基づいて車両の傾きによる車窓景色のずれを補正することによって、最終的な車窓景色（自車両周辺道路及び先導用バーチャル車両ＶＣ）を決定し、メモリ５３上に展開する。そして、視野角補正部５５は、このメモリ５３上に展開されたメモリ情報に基づき、フロントガラス３５上において先導用バーチャル車両ＶＣの虚像を表示する位置を計算し、プロジェクタ３２に出力する。
【００２８】
プロジェクタ３２は、光源と可動反射板（共に図示せず）とを備えている。光源で作られた先導用バーチャル車両ＶＣの像は可動反射板を介してフロントガラス３５へ投影される。したがって、先導用バーチャル車両ＶＣの表示位置は、可動反射板の位置を制御することによって調整することができる。なお、図４には、フロントガラス３５上への先導用バーチャル車両ＶＣの投影表示例を示した。
【００２９】
次に、本実施例の車両誘導装置の動作について説明する。
上述したように、先導用バーチャル車両ＶＣの像をフロントガラス３５へ表示することによって車両を誘導するのであるが、誘導する案内経路はナビ制御回路３０にて計算・設定されていることを前提とする。
【００３０】
ここでは、先導車両表示制御回路５０において繰り返し実行される先導用バーチャル車両ＶＣの生成及び表示制御に係る処理を、図３のフローチャートに沿って説明する。
図３の最初のステップＳ１０では、ナビ制御回路３０から得た案内経路情報に基づき、走行中の道路の制限速度が低下したか否かを判断し、Ｓ２０では、同じく案内経路情報に基づき、注意喚起地点が近いか否かを判断する。そして、制限速度も低下しておらず（Ｓ１０：ＮＯ）、注意喚起地点も近くなければ（Ｓ２０：ＮＯ）、ブレーキランプは消灯状態とさせる（Ｓ３０）。一方、制限速度が低下した場合（Ｓ１０：ＹＥＳ）や、注意喚起地点が近い場合（Ｓ２０：ＹＥＳ）は、ブレーキランプを点灯させる（Ｓ４０）。なお、上述したように、このブレーキランプの点灯・消灯は、先導車両生成部５２にてブレーキランプ点灯用のフラグが立てられた場合には点灯させ、フラグが立てられていない場合には消灯することとなる。
【００３１】
Ｓ３０あるいはＳ４０の処理後に移行するＳ５０では、ナビ制御回路３０から得た案内経路情報に基づき、右左折交差点の所定距離手前に位置しているか否かを判断し、Ｓ６０では、同じく案内経路情報に基づき、車線変更すべき地点の所定距離手前に位置しているか否かを判断する。そして、右左折地点の手前でもなく（Ｓ５０：ＮＯ）、車線変更すべき地点の手前でもなければ（Ｓ６０：ＮＯ）、ターンシグナルランプは消灯状態とさせる（Ｓ７０）。一方、右左折地点の手前である場合（Ｓ５０：ＹＥＳ）や、車線変更すべき地点の手前である場合（Ｓ６０：ＹＥＳ）は、ターンシグナルランプを点滅させる（Ｓ８０）。なお、このターンシグナルランプの点滅・消灯についても、先導車両生成部５２にてターンシグナルランプ点滅用のフラグが立てられた場合には点滅させ、フラグが立てられていない場合には消灯することとなる。また、ターンシグナルランプを点滅させる右左折交差点や車線変更地点の「所定距離手前」については、交通法規上定められた距離が設定されている。
【００３２】
Ｓ７０あるいはＳ８０の処理後に移行するＳ９０では、先導用バーチャル車両ＶＣを旋回させる。これは、自車と先導用バーチャル車両ＶＣとの相対角度を計算することによって行う。例えば図４に例示するように、左折した先導用バーチャル車両ＶＣは、左側面が見えるように表示される。
【００３３】
このように、本実施例の車両誘導装置によれば、ナビ制御回路３０にて設定された案内経路上を自車よりも所定距離だけ先行して走行する先導用バーチャル車両ＶＣを設定した。これは、例えば不案内な場所であっても、先導車がいて、それに追従することで目的地に行ける場合には、車両運転手は道に迷う不安感も持たずに運転に集中することができる点に着目している。つまり、実際の道路上に経路案内をしてくれる先導車があるため、それに追従することで直感的に進行方向を理解することができるからである。但し、現実には、常にこのような先導車を持つことは不可能である。
【００３４】
そこで、このような直感的に理解し易い先導車を仮想的に設定し、先導用バーチャル車両ＶＣとして、車両運転手の視点からすればそこに見えるであろうフロントガラス３５上の所定位置に表示した。こうすれば、車両運転手はあたかも実際の先導車がそこに存在するかのように認識することができ、その先導用バーチャル車両ＶＣに追従するように自車を運転すればよく、これによって車両誘導が実現できる。つまり、その先導用バーチャル車両ＶＣが右左折すれば、それに追従して自車を右左折させればよく、先導用バーチャル車両ＶＣが車線変更すれば、それに追従して自車を車線変更すればよい。例えば交差点間隔の短い都心部での交差点案内の際に、案内経路の手前で曲がってしまったり、逆に、案内経路を過ぎてから曲がってしまったりすることを適切に防止することができる。このように、実際の道路形状とのマッチング作業に起因する車両運転手の誤認識を解消でき、適切に誘導することができる。
【００３５】
なお、フロントガラス３５へ先導用バーチャル車両ＶＣの像を表示するにあたり、本実施例の車両誘導装置では、車両姿勢センサ４２からの情報に基づいて補正を行っている。これは、車両のロール動作やピッチ動作によってフロントガラス３５上の先導用バーチャル車両ＶＣの地面に対する相対位置が移動するためである。
【００３６】
また、本実施例では、ストップランプやターンシグナルを点灯・点滅させるようにした。つまり、先導用バーチャル車両ＶＣは、右左折や車線変更の際にはターンシグナルランプを点滅させるため、自車よりも所定距離だけ先行して走行していることになっている先導用バーチャル車両ＶＣがターンシグナルランプを点滅させれば、車両運転手は、先導用バーチャル車両ＶＣが近い将来に車線変更や右左折するということが判り、追従走行させるための準備を早期に行える。これも、実際の先導車に追従する場合においてはそのようにするので、より現実に近い挙動を先導用バーチャル車両ＶＣにさせることが好ましいと言える。
【００３７】
同様の観点から、先導用バーチャル車両ＶＣは、減速する際にはストップランプを点灯させる。例えば右左折する場合にも当然減速するが、この場合はターンシグナルランプの点滅によって将来減速する必要がある事態が来ることは車両運転手にも判るので、特にこのストップランプが有効なのは、ストップランプのみ点灯するような場合である。本実施例では、道路の制限速度が低下した場合（Ｓ１０：ＹＥＳ）や注意喚起地点が近づいた場合（Ｓ２０：ＹＥＳ）に、ストップランプを点灯させている（Ｓ４０）。
【００３８】
先導用バーチャル車両ＶＣは、自車が追従走行できるような挙動をすることを前提としているため、これらストップランプやターンシグナルランプの点灯・点滅は、その追従走行をよりスムーズにする工夫として有効である。
［その他の実施例あるいは別態様］
（１）上記実施例では、アイポイントデータ入力器４１から入力する「車両運転手の視点」として、平均的な体格の運転手における視点を固定的に採用した。したがって、車種毎に一律に視点が定まることとなったが。実際には、体格差によって視点が変わり、特に視点の高さが変わることで上述した「車両運転手の視点からすればそこに見えるであろう位置」もそれなりに変化する。誤認識を生じるほどのずれにはならないが、認識をより容易にするのであれば、車両運転手の実際の視点（眼球の位置を検出することで十分である）を検出する視点検出手段を備え、その視点検出手段にて検出した視点を、車両運転手の視点として動的に設定することが考えられる。このようにすれば、車両運転手の体格差による主に視点高さの差によるずれが解消できる。また、同一の車両運転手であっても、頭の位置が前後左右に微妙に動くことはある。したがって、そのような視点移動に対しても適切に対応できる。
【００３９】
（２）また、上記実施例では、先導用バーチャル車両ＶＣの像をフロントガラス３５に表示させたが、先導用バーチャル車両ＶＣが走行している道路の像も含めた「車窓景色」を表示することも好ましい。このようにすれば、先導用バーチャル車両ＶＣと当該車両が進行した道路とのマッチングに関しても確実になり、より誤認識を解消することができる。特に、何本もの道路が複雑に交差している交差点などでは、例えば右折といっても進行方向から右に５０°程度曲がっている道路と、右に９０°程度曲がっている道路の２本があった場合に、それらのいずれに進行しているのかが判りにくくなる状況も想定される。したがって、道路の像も表示されれば、いずれの道路を進行しているのかがより明確になる。
【００４０】
（３）先導用バーチャル車両ＶＣに関しては、実際の車両の形状を模式したものである方が現実感は増すが、必ずしもそのような形状にしなくてはならないというものでもない。つまり、車両運転手が追従していく目的として認識できれば、先導という役目を果たすことはできる。但し、先導用バーチャル車両の曲がり具合でどの方向に曲がろうとしているのかは判り易くなるので、車両の後面や側面の区別などはできるとより好ましい（図４参照）。
【００４１】
（４）上記実施例においては、表示装置２６に、位置検出器１２にて検出した車両の現在地を示すマークと、地図データ入力器２２より入力された地図データと、更に地図上に表示する案内経路、名称、目印等の付加データとを重ねて表示することができるように構成した。車両の誘導に関してはフロントガラス３５への先導用バーチャル車両ＶＣの表示によって実現できるため、車両誘導機能だけの実現であれば表示装置２６は不要である。但し、例えば案内経路全体の確認のための表示や現在地の確認のための表示については、表示装置２６を利用することが必要である。したがって、車両の誘導のみを実現するのであれば、この表示装置２６は不要であるが、実際の車両に搭載する際の利便性も考慮すれば、表示装置２６も備えていることが好ましい。
【図面の簡単な説明】
【図１】  実施例の車両誘導装置の全体構成を示すブロック図である。
【図２】  先導車両表示制御回路の内部構成を示すブロック図である。
【図３】  先導車両表示制御回路にて実行される先導用バーチャル車両の生成・表示処理を示すフローチャートである。
【図４】  先導用バーチャル車両の表示例を示す説明図である。
【符号の説明】
１２…位置検出器              １２ａ…ＧＰＳ受信機
１２ｂ…ジャイロスコープ        １２ｃ…車速センサ
１２ｄ…地磁気センサ              １６…ＶＩＣＳ受信機
１８…通信装置                  ２０…リモコンセンサ
２２…地図データ入力器          ２４…外部メモリ
２６…表示装置                  ３０…ナビ制御回路
３２…プロジェクタ              ３５…フロントガラス
４１…アイポイントデータ入力器  ４２…車両姿勢センサ
５０…先導車両表示制御回路      ５１…道路形状演算部
５２…先導車両生成部            ５３…メモリ
５４…３次元化処理部            ５５…視野角補正部
ＶＣ…先導用バーチャル車両
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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