(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ｎ台（ｎは正の整数）の位置検出器付きサーボモータに対してｎ台の単軸制御用サーボアンプがそれぞれ設けられている多軸サーボシステムであって、
前記ｎ台の位置検出器付きサーボモータのｎ台の位置検出器と前記ｎ台の単軸制御用サーボアンプとがシリアル共通線路にそれぞれ接続され、
前記ｎ台の単軸制御用サーボアンプには、それぞれ前記シリアル共通線路を介して対応する前記位置検出器との間で信号を授受するためのライントランシーバと、前記サーボモータの駆動に必要な電力を供給する電力増幅器と、カウント手段に接続されている同期信号入力端子及び同期信号出力端子と、サーボ処理手段に接続されているサーボ指令入力端子と、出力阻止ゲートに接続されているレディ信号出力端子と、電源の投入と前記同期信号の入力とをカウント開始条件としてカウントをゼロ復帰して予め定めた第１のカウント値のカウントを開始すると同時に内部信号を発生し、前記カウント値が前記第１のカウント値よりも小さい第２のカウント値に達すると前記同期信号出力端子に前記同期信号を出力し、以後カウント動作を続け、カウント値が前記第１のカウント値に達するとゼロ復帰して再び第１のカウント値のカウントを開始すると同時に内部信号を発生し、前記第２のカウント値に達すると前記同期信号出力端子に前記同期信号を出力する動作を繰り返す前記カウント手段と、前記内部信号が発生すると前記ライントランシーバを介して対応する前記位置検出器との間で信号の授受を行うためにコマンドを送って前記位置検出器から位置検出信号を取得し、該位置検出信号と上位コントローラから入力されるサーボ指令とに基いて前記電力増幅器に電力出力指令を出力する前記サーボ処理手段と、前記電源の投入後予め定めた時間が経過するかまたは前記カウント手段が前記第１のカウント値のカウント動作を予め定めた回数行うまでは、前記サーボ処理手段からのコマンド出力を阻止し、前記出力阻止動作が終了すると直ちにレディ信号を上位コントローラに送出する前記出力阻止ゲートとを備えており、
前記ｎは前記第２のカウント値×ｎ≦前記第１のカウント値になるように定められ、
前記ｎ台の単軸制御用サーボアンプは、前記ｎ台の単軸制御用サーボアンプと対応する前記ｎ台の位置検出器とが前記シリアル共通線路を介して所定の動作順位に従って信号の授受を行うように、前記動作順位の上位の順位にある前記単軸制御用サーボアンプの前記同期信号出力端子と下位の順位にある前記単軸制御用サーボアンプの前記同期信号入力端子とが順次接続されていることを特徴とする多軸サーボシステム。
【請求項２】
前記出力阻止ゲートにおける前記予め定めた時間または前記予め定めた回数は、前記ｎ台の単軸制御用サーボアンプのそれぞれの電源が正常な状態に立ち上がるまでの時間と同期化に要する時間とを考慮して定められている請求項１に記載の多軸サーボシステム。
【請求項３】
前記同期信号の接続順位において、最上位の順位の前記単軸制御用サーボアンプの前記同期信号入力端子に前記上位コントローラから同期信号が入力されることを特徴とする請求項１及び２に記載の多軸サーボシステム。
【発明の詳細な説明】
【発明の属する技術分野】
本発明は、複数の位置検出器付きサーボモータに対して複数の単軸制御用サーボアンプがそれぞれ設けられている多軸サーボシステムに関するものである。
【従来の技術】
従来の単軸制御用サーボアンプを用いた複数軸サーボシステムの例を図６に示す。図６に示すように、従来は図示しないサーボモータによって複数の軸を駆動する場合に、各サーボアンプ１０…と図示しないサーボモータの回転軸または可動子の位置を検出する位置検出器２０…とをそれぞれ個別のシリアル信号線路５…で接続している。しかしながら従来の構造では、駆動する軸の数が増えるほど、シリアル信号線路５…の本数が増えることになる。
【発明が解決しようとする課題】
特に、サーボアンプ１０と位置検出器２０…との距離が数ｍから数十ｍも離れると、信号線５…の数が増えれば増えるほど信号ケーブルの引き回しが、より困難になるという問題が生じる。
各サーボアンプが特別な制御機能や通信機能を備えた専用に設計された多軸サーボシステムであれば、１対の共通信号線に各サーボモータに対して設けられた複数の位置検出器の出力をそれぞれ接続し、サーボアンプと対応する位置検出器との間の配線の数を省配線化することは可能である。この場合において、使用するサーボアンプとして、単軸制御用サーボアンプを複数台使用した場合には、各々が非同期に独立して動作するため、各サーボアンプと対応する各位置検出器との通信を調停する機能が無く、１対の共通信号線（シリアル信号線路）のみを用いて省配線化することは難しかった。
本発明の目的は、複数の単軸制御用サーボアンプとこれに対応する複数の位置検出器との間の信号授受を１つのシリアル共通線路を通して可能とする多軸サーボシステムを提供することにある。
本発明の他の目的は、専用の多軸サーボアンプを設計せずに、予め用意した単軸制御用サーボアンプを複数台接続することにより複数のサーボモータを簡単に制御できる多軸サーボシステムを提供することにある。
本発明の他の目的は、複数の単軸制御用サーボアンプの電源が立ち上がるまでの間に、複数の単軸制御用サーボアンプの同期を確立することができる多軸サーボシステムを提供することにある。
本発明の更に他の目的は、シリアル共通線路に接続できる単軸制御用サーボアンプとこれに対応する位置検出器付きサーボモータの台数を簡単に変更することができる多軸サーボシステムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
本発明は、複数の位置検出器付きサーボモータに対して複数の単軸制御用サーボアンプがそれぞれ設けられた多軸サーボシステムを改良の対象とする。
本発明においては、複数の位置検出器と複数の単軸制御用サーボアンプとがシリアル共通線路にそれぞれ接続されている。そして複数の単軸制御用サーボアンプと対応する複数の位置検出器とが、シリアル共通線路を介して所定の順番に従って信号の授受を行うように複数の単軸制御用サーボアンプの動作タイミングが同期化されている。このようにすれば複数の単軸制御用サーボアンプと複数の位置検出器とを１つのシリアル共通線路を介して接続することができて、サーボアンプと位置検出器との間の配線の本数を大幅に減らすことができる。
汎用品レベルで製造した単軸制御用サーボアンプを利用して本発明の多軸サーボシステムを構成する場合に、各単軸制御用サーボアンプを所定の順番に従って動作させるための動作タイミングに用いる同期信号を、上位のコントローラから各単軸制御用サーボアンプに与えれば、比較的容易に各単軸制御用サーボアンプの動作タイミングを同期させることができる。しかしながらこれを行うと、上位コントローラ側の制御プログラムが複雑になり、多軸サーボシステムを使用するユーザ側の負担が大きくなるという問題が生じる。また汎用品レベルで生産する単軸制御用サーボアンプを用いて本発明を実施する場合には、各単軸制御用サーボアンプの電源が立ち上がるまでに時間のバラツキがあることが問題となる。そこでこのような問題に対処するために、複数の単軸制御用サーボアンプを次のように構成する。
ｎ台の単軸制御用サーボアンプをそれぞれ、ライントランシーバと、電力増幅器と、同期信号入力端子及び同期信号出力端子と、サーボ指令入力端子とレディ信号出力端子と、カウント手段と、サーボ処理手段と、出力阻止ゲートとから構成する。ライントランシーバは、シリアル共通線路を介して対応する位置検出器との間で信号を授受するように構成する。電力増幅器は、サーボモータの駆動に必要な電力を供給するように構成されている。カウント手段は、電源の投入と同期信号の入力とをカウント開始条件としてカウントをゼロ復帰して予め定めた第１のカウント値のカウントを開始すると同時に内部信号を発生し、カウント値が第１のカウント値よりも小さい第２のカウント値に達すると同期信号出力端子に同期信号を出力し、以後カウント動作を続け、カウント値が第１のカウント値に達するとゼロ復帰して再び第１のカウント値のカウントを開始すると同時に内部信号を発生し、第２のカウント値に達すると同期信号出力端子に同期信号を出力する動作を繰り返すように構成されている。またサーボ処理手段は、内部信号が発生するとライントランシーバを介して位置検出器との間で信号の授受を行って位置検出器から位置検出信号を取得し、この位置検出信号と上位コントローラから入力されるサーボ指令とに基いて電力増幅器に電力出力指令を出力するように構成されている。更に出力阻止ゲートは、電源の投入後予め定めた時間が経過するかまたはカウント手段が予め定めたカウント値のカウント動作を予め定めた回数行うまでは（これらの時間及び回数は、ｎ台の単軸制御用サーボアンプの電源が正常な状態に立ち上がり且つ各単軸制御用サーボアンプの動作タイミングが同期した状態になることを確保するように定められる）、サーボ処理手段からの出力を阻止し、出力阻止動作が終了すると直ちにレディ信号を上位コントローラに送出するように構成されている。
ここで台数がｎ台とすると、ｎは第２のカウント値×ｎ≦第１のカウント値になるように定められる。これによってシリアル共通線路にｎチャネルの通信チャネルが確保でき、同期が円滑に可能となる。更に第２のカウント値の示す時間間隔は、単軸制御用サーボアンプと対応する位置検出器とがシリアル共通線路を介して信号の授受を行うのに充分な時間をカバーするように定められる。
上記の構成において、更にｎ台の単軸制御用サーボアンプは、複数の単軸制御用サーボアンプと対応する複数の位置検出器とがシリアル共通線路を介して所定の動作順位に従って信号の授受を行うように、動作順位の上位の順位にある単軸制御用サーボアンプの同期信号出力端子と下位の順位にある単軸制御用サーボアンプの同期信号入力端子とを順次接続する。
このような構成にすると、各単軸制御用サーボアンプの電源が立ち上がり、それぞれの動作タイミングの同期が取れ次第、各単軸制御用サーボアンプよりレディ信号が上位コントローラに集まり、全数（ｎ台）からのレディ信号が揃った状態でシステムとして準備完了と見做して、上位コントローラは各単軸制御用サーボアンプにサーボ指令を送出して、サーボモータによる作業開始動作に入る。そのため制御の対象とするサーボモータの数が変更されても、使用する単軸制御用サーボアンプの数を増減するだけでハード構成は簡単に対応できる。また本発明の多軸サーボシステムに対して設けられる上位コントローラの制御プログラムは各単軸制御用サーボアンプを独立に制御すればよく、容易になる。
この多軸サーボシステムの作用について簡単に説明する。まず起動時に各単軸制御用サーボアンプに電源が投入されると、カウント手段はゼロ復帰してカウントを開始すると同時に内部信号を発生する。カウント値が第２のカウント値に達すると、同期信号を出力して、次位の単軸制御用サーボアンプに同期信号を送る。同期信号を受けた次位の単軸制御用サーボアンプは、電源投入でカウント動作開始しているところへ同期信号を受け、カウントをゼロ復帰してカウントを再開し、上位の単軸制御用サーボアンプに対して同期がとれる。次位の単軸制御用サーボアンプもカウントを続け、第２のカウント値に達すると、同期信号を出力して、更に次位の単軸制御用サーボアンプに同期信号を送る。このようにして同期が順にとれるようになる。この間、各単軸制御用サーボアンプのコマンドの出力阻止ゲートは、電源投入後の所定の阻止時間（予め定めた時間またはカウント手段が第１のカウント値のカウント動作を予め定めた回数行う時間で、それぞれの電源が正常な状態に立ち上がり、かつ同期化に要する時間をカバーするように定められる）出力阻止状態になっている。所定の阻止時間を終了した各単軸制御用サーボアンプはレディ信号を上位コントローラに送信し、全数のレディ信号が揃えば、各単軸制御用サーボアンプの動作タイミングは完全な同期状態になる。上位コントローラは、多軸サーボシステムとしての準備完了とみなして、サーボ指令を各単軸制御用サーボアンプに送る。
さらに必要があれば、最上位の順位の単軸制御用サーボアンプの同期信号入力端子に上位コントローラから同期信号が入力されるようにしてもよい。これによって、上位コントローラと複数の単軸制御用サーボアンプからなる本発明の多軸サーボシステムとの同期が得られる。
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態を詳細に説明する。図１は、本発明の多軸サーボシステムの実施の形態の一例の構成を概念的に示す図である。図１の多軸サーボシステムは、上位コントローラ１と、ｎ台の単軸制御用サーボアンプ１１〜１５と、複数の単軸制御用サーボアンプ１１〜１５により制御される複数のサーボモータ６１〜６５と、サーボモータ６１〜６５の回転軸の回転位置を検出する複数の位置検出器２１〜２５と、複数の単軸制御用サーボアンプ１１〜１５とこれにより駆動される複数のサーボモータ６１〜６５の位置を検出する複数の位置検出器２１〜２５との間の信号を送受するシリアル共通線路３とから構成されている。
ｎ台の単軸制御用サーボアンプ（以下、単にサーボアンプと云う）１１〜１５は、同期信号入力端子Ｔ１と同期信号出力端子Ｔ２とを備えている。そしてサーボアンプ１１〜１５の制御順位に従い、上位のサーボアンプの同期信号出力端子Ｔ２と次位のサーボアンプの同期信号入力端子Ｔ１とが順に接続され、最上位のサーボアンプ１１の同期信号入力端子Ｔ１には上位コントローラ１から同期信号が送られる。同期信号入力端子Ｔ１に同期信号ＥＳＹＮを受けたサーボアンプは、第２のカウント値ＣＡ２によって定まる所定の時間間隔（ｔｄ）で次位のサーボアンプのための同期用出力信号ＰＯＵＴを同期信号出力端子Ｔ２に出力する。これにより同期信号の接続順による制御順位に従い所定の時間間隔（ｔｄ）で同期がとれるようになる。各サーボアンプ１１〜１５はこの同期した時間間隔（ｔｄ）の間はシリアル共通線路３を独占的に使用できるので、自身の対応する位置検出器２１〜２５に向けて、位置検出器アドレスを含むコマンドをシリアル共通線路３を介して送信する。位置検出器２１〜２５はシリアル共通線路３からの信号を常時監視していて、自身の位置検出器アドレスを識別手段３１〜３５で識別したとき、そこに含まれているコマンドを取り込み、同時に自身の位置データをシリアル共通線路３を介して送り返す。この送受信の時間間隔は独占的に使用できる時間間隔（ｔｄ）の範囲に入るようにする。
それぞれのサーボアンプ１１〜１５は、同期信号で得られたサーボモータ６１〜６５の位置データと上位コントローラ１からのサーボ指令によりサーボ処理をして電力増幅を行って駆動信号を作り、図１には図示しない出力線を介して駆動信号をサーボモータ６１〜６５に出力する。
このサーボアンプの構成の一例を図２を用いて説明する。図２は本発明の構成要素である単軸制御用サーボアンプ４０の構成を示すブロック図である。このサーボアンプ４０は図１のサーボアンプ１１〜１５と同じで、カウント手段４１と、サーボ処理手段４２と、電力増幅器４３と、ライントランシーバ４４と、同期信号入力端子Ｔ１及び同期信号出力端子Ｔ２と、コマンドの出力阻止ゲート４８と、サーボ指令入力端子Ｔ３と、レディ信号出力端子Ｔ４とから構成される。ライントランシーバ４４は、シリアル共通線路３を介して対応する位置検出器５０との間で信号を授受するように構成されている。電力増幅器４３は、サーボモータ６０の駆動に必要な電力を供給するように構成されている。コマンドの出力阻止ゲート４８は、電源投入後予め定めた阻止時間が経過するまで（この予め定めた時間は、各サーボアンプの電源が立ち上がるのに必要とされる立ち上がり時間と同期に要する時間を考慮して、平均的な立ち上がり時間より長い時間に設定する）コマンドの送信を阻止する送信阻止状態になり、所定の阻止時間が経過した後は、直ちにレディ信号をレディ信号出力端子Ｔ４を経て上位コントローラに送信するように構成されている。
カウント手段４１は、電源の投入と前記同期信号の入力とをカウント開始条件としてカウントをゼロ復帰して予め定めた第１のカウント値ＣＡ１のカウントを開始すると同時に内部信号ＩＮＴを発生する。そしてカウント値が第１のカウント値ＣＡ１よりも小さい第２のカウント値ＣＡ２に達すると同期信号出力端子Ｔ２に同期信号ＰＯＵＴを出力し、カウント動作を続け、カウント値が第１のカウント値ＣＡ１に達するとゼロ復帰して再び第１のカウント値ＣＡ１のカウントを開始すると同時に内部信号ＩＮＴを発生し、第２のカウント値ＣＡ２に達すると同期信号出力端子Ｔ２に同期信号ＰＯＵＴを出力する動作を繰り返す。
上位のサーボアンプの同期信号を受けた次位のサーボアンプは、電源投入でカウント動作開始しているところへ同期信号を受け、カウントをゼロ復帰してカウントを再開し、上位の単軸制御用サーボアンプに対して同期がとれるようになる。この次位のサーボアンプもカウントを続け、第２のカウント値ＣＡ２に達すると、同期信号Ｐ０ＵＴを出力して、更に次位の単軸制御用サーボアンプに同期信号ＥＳＹＮを送る。このようにして同期が順にとれるようになる。この間、各単軸制御用サーボアンプのコマンドの出力阻止ゲート４８は、電源投入後の所定の阻止時間（予め定めた時間またはカウント手段が第１のカウント値ＣＡ１のカウント動作を予め定めた回数行う時間で、それぞれの電源が正常な状態に立ち上がり、かつ同期化に要する時間をカバーするように定められる）出力阻止状態になっている。所定の阻止時間を終了した各単軸制御用サーボアンプはレディ信号をレディ信号出力端子Ｔ４を経由して、上位コントローラ１に送信し、全数のレディ信号が揃えば、各単軸制御用サーボアンプの動作タイミングは完全な同期状態になる。上位コントローラ１は、多軸サーボシステムとしての準備完了とみなして、サーボ指令を各単軸制御用サーボアンプのサーボ指令入力端子Ｔ３を経由してサーボ処理手段４２に送る。
またサーボ処理手段４２は、内部信号ＩＮＴが発生するとライントランシーバ４４を介して位置検出器５０との間で信号の授受を行って位置検出器５０から位置検出信号を取得する。そしてこの位置検出信号と上位コントローラから入力されるサーボ指令とに基いて電力増幅器４３に電力出力指令を出力する。具体的には、内部信号ＩＮＴを受け取ったサーボ処理手段４２は、対応する相手の位置検出器５０のアドレスを含むコマンドをライントランシーバ４４を通しシリアル共通線路３に送信する。シリアル共通線路３を監視している位置検出器５０は線路３から送られてくる情報の中に自身のアドレスを識別する識別手段３０を有していてそのコマンドを受信し、直ちに位置データをシリアル共通線路３に返送する。単軸制御用サーボアンプ４０はサーボ処理手段４２によりライントランシーバ４４に切替信号を送って受信体制を整え、シリアル共通線路３より自身宛の位置データを受信する。サーボ処理手段４２は受信した位置データと上位コントローラからのサーボ指令とでサーボ処理を行い、電力増幅器４３で増幅してサーボモータ６０へ出力する。
ここでサーボアンプの台数がｎ台とすると、ｎは第２のカウント値ＣＰ２×ｎ≦第１のカウント値ＣＰ１になるように定められる。これによってシリアル共通線路３にｎチャネルの通信チャネルが確保できる。更に第２のカウント値ＣＰ２の示す時間間隔は、単軸制御用サーボアンプ４０と対応する位置検出器５０とがシリアル共通線路３を介して信号の授受を行うのに充分な時間をカバーするように定められる。
このようにして構成されたｎ台のサーボアンプ１１〜１５（＃１乃至＃ｎ）が図１に示すように接続される。ｎ台のサーボアンプ１１〜１５は、ｎ台のサーボアンプと対応するｎ台の位置検出器２１から２５（＃１乃至＃ｎ）とがシリアル共通線路３を介して所定の動作順位に従って信号の授受を行うように、動作順位の上位の順位にあるサーボアンプの同期信号出力端子Ｔ２と下位の順位にあるサーボアンプの同期信号入力端子Ｔ１とを順次接続する。
上記図２の例では、出力阻止ゲート４８をライントランシーバ４４の前に配置しているが、出力阻止ゲート４８をライントランシーバ４４の出力段に内蔵して配置しても同様の効果が得られる。
図３は１台のサーボアンプの動作説明図であり、同期信号（図３では同期用入力信号と記載）ＥＳＹＮがサーボアンプ４０に入力されると、カウント手段４１は内部信号ＩＮＴを出力し、第２のカウント値ＣＡ２（図３では第２のカウント値に要する所定の時間間隔ｔｄとして表示）をカウントすると、同期信号ＰＯＵＴを出力する。この間にサーボアンプ４０より相手位置検出器アドレスを含んだコマンドをシリアル共通信号線路３に送り出し、対応する相手位置検出器５０は、自身の位置検出器アドレスを識別手段３０で識別して、検出した位置データをシリアル共通信号線路３を介して送り返す。第２のカウント値ＣＡ２（所定の時間間隔ｔｄ）はこのコマンドとデータの送受時間をカバーするように定められている。
図４は４台のサーボアンプで構成された場合の例で、カウント手段の動作と、同期信号の次位のサーボアンプへの同期の仕方と、４台のコマンド出力阻止時間の関係とを示す図である。電源が投入されると、各サーボアンプの電源はそれぞれの電源用電磁リレーの動作時間の差で、電源の立ち上がりに差ができる。図４では、サーボアンプＳＡ＃２が早く、サーボアンプＳＡ＃３が遅く動作している。最上位のサーボアンプＳＡ＃１がカウンタ動作に入ると、ｔｄ時間間隔で同期出力信号ＰＯＵＴが発生し、次位のサーボアンプＳＡ＃２のカウンタをゼロ復帰させて同期動作に引き込んでいる。同様に、遅れて立ち上がったサーボアンプＳＡ＃３は、すぐにサーボアンプＳＡ＃２からの同期信号で同期動作に引き込まれている。サーボアンプＳＡ＃４は、サーボアンプＳＡ＃３の同期に引き込まれ、その後で直ぐに再同期に引き込まれている。これによってサーボアンプＳＡ＃１からサーボアンプＳＡ＃４までの同期が完了したことになる。また、各サーボアンプからコマンド出力阻止時間終了後、直ちにレディ信号が上位コントローラ１に集まり、４つのレディ信号が揃った時点で、上位コントローラ１は、各サーボアンプへサーボ指令を送る。図中、Ｃはコマンドを、Ｄはデータを示し、シリアル共通線路での同期化がとれていることを表している。
図５は、図３及び図４の基本動作に従って図１に示したｎ台のサーボアンプＳＡ＃１〜ＳＡ＃ｎが動作する場合の動作を示す図である。この図から分かるように、所定の順序で且つｔｄの時間間隔で各サーボアンプの動作タイミングは同期がとれている。これにより多数のシリアル信号線路５を必要とする図６の従来例に比べて、シリアル共通信号線路３によりサーボアンプと位置検出器との間の布線が大幅に少なくなり、複数軸サーボシステムの経済性や設置性に良好な結果が得られる。更にこの構成により、各サーボアンプの独立性を確立することができ、多軸間の調停制御を意識することなく利用できる。
【発明の効果】
本発明によれば、複数の単軸制御用サーボアンプとこれに対応する複数の位置検出器との間の信号授受を１つのシリアル共通線路を通して可能とすることができ、サーボアンプと位置検出器との間の配線の数を大幅に削減できる利点がある。また本発明によれば、専用の多軸サーボアンプを設計せずに、予め用意した単軸制御用サーボアンプを複数台接続することにより複数のサーボモータを簡単に制御できる多軸サーボシステムを得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の多軸サーボシステムの実施の形態の一例の構成を概念的に示す図である。
【図２】図１の実施の形態で用いる単軸制御用サーボアンプの構成の一例を示すブロックである。
【図３】単軸制御用サーボアンプの動作説明図である。
【図４】４台のサーボアンプで構成された場合の例で、カウント手段の動作と、同期信号の次位のサーボアンプへの同期に仕方と、４台のコマンド出力阻止時間の関係とを示す図である。
【図５】ｎ台の単軸制御用サーボアンプの動作を説明するための動作説明図である。
【図６】従来の単軸制御用サーボアンプを用いた多軸サーボシステムの構成を示す図である。
【符号の説明】
１  上位コントローラ
３  シリアル共通線路
５  シリアル信号線路
１０，１１〜１５，４０  単軸制御用サーボアンプ
２０，２１〜２５，５０  位置検出器
３０，３１〜３５  識別手段
４１  カウント手段
４２  サーボ処理手段
４３  電力増幅器
４４  ライントランシーバ
４８  出力阻止ゲート
６０，６１〜６５  サーボモータ
Ｔ１  同期信号入力端子
Ｔ２  同期信号出力端子
Ｔ３  サーボ指令入力端子
Ｔ４  レディ信号出力端子
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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