(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
制動系を用いて車両に制動力を付与することにより、アイドル時のエンジン回転数によって決まる設定上限車速以下となるよう車速制御を行う走行制御装置において、
クリープ走行時の車速が前記上限車速より低い制御開始車速を超えた場合に、前記上限車速と現在の車速との偏差に応じた制動力付与を行うことを特徴とする走行制御装置。
【請求項２】
前記車速制御中に他の制動力付与要求が検出された場合には、要求中の最大制動力を付与する制御を行うことを特徴とする請求項１記載の走行制御装置。
【請求項３】
他に制動力付与要求がない場合には、車速を前記上限車速に一致させる制動力へ収束するよう車速制御を行うことを特徴とする請求項２記載の走行制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車速制御を行う走行制御装置に関し、特に、制動力を付与することで車速を制御する走行制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
車両の走行時に車速を所定の範囲に制御する各種の技術が知られており、比較的高速の車速領域では、アクセル開度を自動調整することで所定の車速を得るオートクルーズ装置等が知られている。緩速走行時の車速制御技術としては、例えば、特開平１０−２７８８２５号公報に開示されている技術が知られている。この技術はクリープ走行を利用して自動駐車を行うものであり、車速の制御は、基本的に運転者がブレーキ操作により実行するものであるが、自動駐車に適した車速範囲を越えた場合には報知手段により運転者に報知することで運転者の適切なブレーキ操作を促すものである。また、設定車速を閾値として、この車速を越えたら制動力を付与することで車速を制御する技術も知られている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、特開平１０−２７８８２５号公報の技術は、あくまで運転者に操作を促すものであり、車速を上限以下に確実にガードすることは困難である。また、設定車速を閾値として制動力を付与する場合は、設定車速を越えた場合に制御が行われるため、制御開始・終了時のブレーキショックによるハンチングが発生し、乗り心地が低下してしまう。
【０００４】
そこで本発明は、特に緩速走行時の上限車速制御として好適で乗り心地を悪化させることなく確実な上限車速ガードが可能な走行制御装置を提供することを課題とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するため、本発明に係る走行制御装置は、制動系を用いて車両に制動力を付与することにより、アイドル時のエンジン回転数によって決まる設定上限車速以下となるよう車速制御を行う走行制御装置において、クリープ走行時の車速が上限車速より低い制御開始車速を越えた場合に、上限車速と現在の車速との偏差に応じた制動力付与を行うことを特徴とする。このように上限車速より低い制御開始車速から制動力付与を行うことによって車速が上限車速に達しにくくなり、確実な上限車速ガード制御を行うことができる。
【０００６】
他に制動力付与要求がない時には、車速を上限車速に一致させる制動力へ収束するよう制御を行うことが好ましい。このようにすると、設定した上限車速までの車速範囲を有効に活用することができ、好ましい。
【０００７】
走行制御中に他の制動力付与要求が検出された場合には、要求中の最大制動力を付与する制御を行うことが好ましい。このようにすると、運転者の意図した減速操作を確実に行うことができ、ブレーキ操作のみで車速を停止状態から設定上限車速までの間でコントロールできる。
【０００８】
【発明の実施の形態】
以下、添付図面を参照して本発明の好適な実施の形態について詳細に説明する。説明の理解を容易にするため、各図面において同一の構成要素に対しては可能な限り同一の参照番号を附し、重複する説明は省略する。
【０００９】
図１は本発明に係る走行制御装置１００のシステム構成図である。この走行制御装置１００は、電子制御により各輪に付与される制動力を制御する制動制御装置を兼ねている。制御部であるＥＣＵ１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、入力信号回路、出力信号回路、電源回路などにより構成され、内部に制動制御ルーチンと上限車速制御ルーチンをそれぞれ格納している。
【００１０】
制動装置２は、各輪に付与される制動力を独立して制御可能な油圧式ブレーキシステムであって、各輪に配置され、図示していない油圧ブレーキを作動させるホイルシリンダ２２と、このホイルシリンダ２２それぞれに付与する油圧を独立して調整するアクチュエータ２０と、ブレーキペダル２５に接続されてアクチュエータ２０に運転者のブレーキ操作に応じた油圧を付与するマスタシリンダ２３とを備え、マスタシリンダ２３の油圧を検出する油圧センサ２４と、アクチュエータ２０内でホイルシリンダ２２にそれぞれ供給される圧力を検出している油圧センサ２２の出力信号がＥＣＵ１に入力されている。ＥＣＵ１にはさらに、各輪に配置され、その車輪速を検出する車輪速センサ３の出力信号が入力されている。
【００１１】
次に、本走行制御装置における上限車速ガード処理を具体的に説明する。図２はそのフローチャートである。この処理はＥＣＵ１によって上限車速ガードの設定が行われてから解除されるまでの間、所定のタイミングで繰り返し実行される。この上限車速ガードはクリープ走行時の車速を所定の上限車速Ｖｒｅｆ以下に維持する緩速走行モードにおける制御であり、ブレーキペダル２５のみの操作によって車速Ｖを０〜Ｖｒｅｆの間で調整可能とするものである。
【００１２】
ステップＳ１では、まず車輪速センサ３から読み込んだ各車輪速を基にして車両の速度Ｖを算出する。次に、ステップＳ２では、この車速Ｖと上限車速Ｖｒｅｆおよび制御開始車速Ｖｃｔｒｌとの偏差であるｄｅｖ１、ｄｅｖ２をそれぞれ算出する。
【００１３】
ステップＳ３では求めた偏差ｄｅｖ２の値を判定する。偏差ｄｅｖ２が正、つまり車速Ｖが制御開始車速Ｖｃｔｒｌを越えている場合には、ステップＳ４へと移行して偏差ｄｅｖ１、その微分値Δｄｅｖ１、前回のタイムステップにおける目標制御油圧Ｐ１から今回の目標制御油圧Ｐ１をセットする。設定に当たっては、例えば、ｄｅｖ１が正つまり車速ＶがＶｒｅｆ未満の場合には、ｄｅｖ１が０に近く、近づく速度が速いほどＰ１を早く増大せしめ、ｄｅｖ１が負つまり車速ＶがＶｒｅｆを越えている場合には、ｄｅｖ１が大きく、増大するか０に近づく速度が遅いほどＰ１を早く増大せしめるよう制御することが好ましい。
【００１４】
偏差ｄｅｖ２が正でない、つまり車速Ｖが制御開始車速Ｖｃｔｒｌ以下の場合には、ステップＳ５へと移行して目標制御油圧Ｐ１に０をセットする。
【００１５】
ステップＳ４、Ｓ５の次はいずれの場合もステップＳ６へと移行し、算出した目標制御油圧Ｐ１と、運転者がブレーキペダル２５を操作することによりマスタシリンダ２３へ発生するマスタシリンダ油圧を油圧センサ２４で検出することにより求めた運転者の要求する制動力およびＡＢＳ、ＶＳＣ等の要求制動力を基にして求められる制動油圧Ｐ２のうち高い値を制御油圧Ｐｔの値として設定する。ステップＳ７ではこうして求めた制御油圧Ｐｔが達成されるようアクチュエータ２０を制御して各ホイルシリンダ２２へ付与されるブレーキ油圧を調整する。
【００１６】
図３はその処理結果の一例を示すタイムチャートである。車速ＶがＶｃｔｒｌを超えた時点ｔ１から車速制御による制御油圧Ｐ１が付与される。この制御油圧は車速が大きくなるほど増大し、制動力を増大せしめて車速がＶｒｅｆを越えるのを抑制する。車速がＶｒｅｆを上回った場合には、さらに大きな制動力を付与することで車速がＶｒｅｆ以下に保たれるよう制御する。ここで、時刻ｔ２から運転者がブレーキペダル２５を操作し始めた場合、その要求制動力から求められる制動油圧Ｐ２がＰ１より小さい時刻ｔ３までの間はＰ１が優先して適用されるが、Ｐ２がＰ１を上回ると、Ｐ２を優先して適用することになるので、運転者の意図に即した制動力を付与することができるので車両のコントロール性が向上する。
【００１７】
このように実際の上限車速制御のための制動力付与を上限車速Ｖｒｅｆを越えた時点からではなく、それより低い車速Ｖｃｔｒｌから行うことにより車速が上限車速付近でハンチングを起こすことがなく、乗り心地の悪化を抑制できる。また、上限車速Ｖｒｅｆを越えにくくなり、運転者が上限車速付近までの車速領域全体を活用することができる。このため、緩速走行モードにおける上限車速制御として有効である。この緩速走行モードにおいてトルクアップ処理を行い、アイドル時のエンジン回転数を増大せしめておくと、上限車速Ｖｒｅｆを高速側に移行させることができ、好ましい。
【００１８】
【発明の効果】
以上説明したように本発明によれば、上限車速より低い車速を越えた時点から制動力を付与することで上限車速以下となるよう車速制御を行うので、上限車速付近での車速のハンチングの発生を抑制して、乗り心地を向上させるとともに、運転者の車速コントロール性が向上する。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る走行制御装置のシステム構成図である。
【図２】図１の装置における上限車速ガード処理を示すフローチャートである。
【図３】図２の処理結果の一例を示すタイムチャートである。
【符号の説明】
１…ＥＣＵ、２…制動装置、３…車輪速センサ、２０…アクチュエータ、２１、２４…油圧センサ、２２…ホイルシリンダ、２３…マスタシリンダ、２５…ブレーキペダル、１００…走行制御装置。
【図１】
0003979094.tif 000002
【図２】
0003979094.tif 000003
【図３】
0003979094.tif 000004