(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
多軸制御によりワークの加工を行なう加工機における多軸制御方法において、以下の手順で直線補間を行なうこと、を特徴とする加工機における多軸制御方法。
(1)、各軸独立に最短時間で位置決めすべく計算する工程
(2)、全軸について加速時間と減速時間の最大値を求め、各軸に設定する工程
(3)、加速時間および減速時間を固定し、最短時間で位置決めすべく計算する工程
(4)、全軸について最高速度で移動する時間の最大値を求め、各軸に設定する工程
(5)、加速時間、減速時間、最高速度で移動する時間を固定し、位置決めを行なう工程
(6)、加速度および減速度について能力に余裕があるかを計算し、その余裕の比率の最小値を求め、各軸の加速度および減速度をその比率分だけ増加して設定する工程
(7)、(6)工程で得られた各軸の加速度および減速度を用いて前述の(3)工程から (5)工程を繰り返す工程
【請求項２】
多軸制御によりワークの加工を行なう加工機における多軸制御装置であって、前記加工機に曲げ指令を発する曲げ指令部と、この曲げ指令部からの指令により前記多軸の各軸について直線補間により移動制御すべく計算する補間計算部と、この補間計算部からの指令により各軸に移動指令を発する各軸移動・位置決めユニットとを備え、前記補間計算部が、各軸に対して加速時の移動距離と最高速時の移動距離と減速時の移動距離との比率を同一に保持して、各軸について加速度、最高速度、減速度、移動距離を求めること、を特徴とする加工機の多軸制御装置。
【請求項３】
前記各軸移動・位置決めユニットが、前記補間計算部からの計算結果から、同時に各軸に加速度、最高速度、減速度、移動距離の指令を発すること、を特徴とする請求項２記載の加工機の多軸制御装置。
【請求項４】
請求項２又は３記載の加工機の多軸制御装置を用いた各軸制御によりワークに曲げ加工を行なうこと、を特徴とする曲げ加工機。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、加工機における多軸制御方法およびその装置並びにこの多軸制御を適用した曲げ加工機に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、一般的に図６に示されるような板材曲げ加工機１０１においては、全体を支持する下部フレーム１０３を備えており、この下部フレーム１０３の前部（図６中左側）にはフロントプレート１０５が設けられている。このフロントプレート１０５の上端部には、下側板押え金型１０７が設けられている。
【０００３】
前記下部フレーム１０３の上方位置には、後方（図６中右側）に設けられているヒンジピン１０９を支点として上下方向に回動自在な上部フレーム１１１が設けられている。この上部フレーム１１１の前部には板押えプレート１１３が一体的に設けられており、この板押えプレート１１３の下端部には前記下側板押え金型１０７に対向する上側板押え金型１１５が設けられている。
【０００４】
前記上部フレーム１１１にはクランプ用モータ１１７が設けられている。このクランプ用モータ１１７の出力軸には駆動プーリ１１９が装着されており、板押えプレート１１３の上側には従動プーリ１２１が回転自在に支承されていて、この従動プーリ１２１と前記駆動プーリ１１９とにはベルト１２３が巻回されている。
【０００５】
前記従動プーリ１２１にはクランク軸１２５が設けられており、このクランク軸１２５には弓形状のコネクティングアーム１２７の上端部がピン１２９を介して回転自在に取付けられている。また、前記コネクティングアーム１２７の下端部は前記フロントプレート１０５にピン１３１を介して回転自在に取付けられている。
【０００６】
このように構成されているので、クランプ用モータ１１７を駆動させると、駆動プーリ１１９，ベルト１２３および従動プーリ１２１を介してクランク軸１２５が駆動される。このクランク軸１２５が駆動されると、その反力によりコネクティングアーム１２７がピン１３１を支点として揺動する。その結果、上部フレーム１１１がヒンジピン１０９を支点として上下方向に回動して、上側板押え金型１１５が上下動する。
【０００７】
このようにして上側板押え金型１１５が下降することにより、下側板押え金型１０７上に載置されたワークＷが下側板押え金型１０７と上側板押え金型１１５の間にクランプされることになる。
【０００８】
前記下部フレーム１０３の内部には、下側板押え金型１０７と上側板押え金型１１５でクランプされたワークＷを上方または下方へ折り曲げるための曲げ金型１３３が設けられている。この曲げ金型１３３は上曲げ金型（正曲げ金型）１３３Ｕと下曲げ金型（逆曲げ金型）１３３Ｄとで構成されている。この上曲げ金型１３３Ｕと下曲げ金型１３３Ｄはベンドビーム１３５に取付けられている。
【０００９】
このベンドビーム１３５の後部は、ＡＣサーボモータ１３６Ｌ，１３６Ｒで回転される偏心軸（ＡＬ・ＡＲ軸）１３７Ｌ，１３７Ｒにより曲げ型フレーム１３９の前部に回動可能に装着されている。曲げ型フレーム１３９には偏心軸（Ａ軸）１４１が装着されており、この偏心軸１４１には従動プーリが取付けられている。
【００１０】
前記下部フレーム１０３にはクリアランス調整用モータ１４３が取付けられており、このクリアランス調整用のＡＣサーボモータ１４３の出力軸には駆動プーリ１４５が取付けられている。この駆動プーリ１４５と前記従動プーリとにはベルト１４７が巻回されている。
【００１１】
前記ベンドビーム１３５の下部にはアーム部材１４９の上端が取付けられていると共に、このアーム部材１４９の下端にはクランク軸（Ｄ軸）１５１が回転自在に設けられている。また、このクランク軸１５１にはギヤ１５３が装着されており、このギヤ１５３は下部フレーム１０３に取付けられているベンド用モータ１５５の駆動ギヤ１５７に噛合している。
【００１２】
このように構成されているので、クリアランス調整用のＡＣサーボモータ１４３を駆動せしめると、駆動プーリ１４５、ベルト１４７、従動プーリを介して偏心軸１４１が回転され、これにより曲げ型フレーム１３９が図６中左右方向へ移動して曲げ金型１３３と押え金型１０５、１１５のクリアランスが調整されることとなる。
【００１３】
前記ＡＬ・ＡＲ軸では、ＡＣサーボモータ１３６Ｌ，１３６Ｒにより図示省略の減速機を介してＡＬ・ＡＲ軸（偏心軸）１３７Ｌ，１３７Ｒを回転させることにより、曲げ金型１３３と押え金型１０５、１１５のクリアランスの中央と左右の変化の調整を行なう。
【００１４】
また、ベンド用モータ１５５を駆動させると駆動ギヤ１５７およびギヤ１５３を介してクランク軸１５１が回転し、偏心軸１３７Ｌ，１３７Ｒを支点としてベンドビーム１３５が回動する。これにより、前記下側板押え金型１０７と上側板押え金型１１５でクランプされたワークＷに対して、上曲げ金型１３３Ｕまたは下曲げ金型１３３Ｄで正曲げまたは逆曲げが行われることになる。
【００１５】
このような曲げ加工機１０１では、上述したように、クリアランス調整軸であるA軸（前述の偏心軸１４１）、このＡ軸の補助軸であり左側のクリアランスを 微調整するＡＬ軸（前述の偏心軸１３７Ｌ）、Ａ軸の補助軸であって右側のクリアランスを微調整するＡＲ軸（前述の偏心軸１３７Ｒ）、曲げ金型の上下動作を司るＤ軸（前述のクランク軸１５１）、の４軸を有している。
【００１６】
【発明が解決しようとする課題】
このような従来の技術にあっては、図７（Ａ）、（Ｂ）に示されているように、前記ＡＬ・ＡＲ軸の位置決め距離が大きく異なる場合には、曲げ金型１３３の左右の移動軌跡も大きく異なり、ワークの左右の曲げ仕上がりにばらつきがあるという問題がある。
【００１７】
すなわち、図８に示されているように、左の曲げ金型はＰＡ→ＰＢ→ＰＤと移動し、右の曲げ金型はＰＡ→ＰＣ→ＰＥと移動する。このため、図９（Ａ）に示されているように、左の曲げ金型による曲げにおいては、ゆるやかに曲げられる。一方、図９（Ｂ）に示されているように、右の曲げ金型による曲げにおいては、曲率が大きな曲げとなり、左の曲げと異なった仕上がりとなる。
【００１８】
また、運転速度を変更すると、移動軌跡が大きく異なり、運転速度によって曲げの仕上がりにばらつきがでるという問題がある。
【００１９】
すなわち、図１０（Ａ）および（Ｂ）に示されているようにＤ軸およびＡＬ軸を高速で移動させると、曲げ金型１３３は図１０（Ｃ）に示されているように移動する。一方、図１１（Ａ）および（Ｂ）に示されているようにＤ軸およびＡＬ軸を低速で移動させると、曲げ金型１３３は図１１（Ｃ）に示されているように移動する。ここで、高速の場合の曲げ金型１３３の移動軌跡と低速の場合の曲げ金型１３３の移動軌跡を重ね合わせると、図１２に示されているように異なった軌跡となっていることがわかる。
【００２０】
このような曲げ金型１３３の移動による曲げでは、高速移動の場合には曲げ金型１３３の軌跡は押え金型１０７、１１５から離れた位置を通るため、曲げの仕上がりの曲率が小さくなってゆるやかな曲線になる。また、低速移動の場合には曲げ金型１３３の軌跡は押え金型１０７、１１５の近くを通るため、曲げの仕上がりが曲率が大きなものとなってきつい曲線となる。
【００２１】
この様に、ＡＬ、ＡＲ、Ｄ軸と曲げ金型１３３はリンク、カム機構で構成されているため、軸の動きが直交座標の動きにはならない。
【００２２】
この発明の目的は、以上のような従来の技術に着目してなされたものであり、加工機の多軸について補間機能を持たない位置決めユニットを用いて、安価で且つ運転速度にかかわらず曲げ仕上がりを均一にすることのできる加工機における多軸制御方法およびその装置並びにこの多軸制御を適用した曲げ加工機を提供することにある。
【００２５】
【課題を解決するための手段】
請求項１による発明の加工機の多軸制御方法は、多軸制御によりワークの加工を行なう加工機における多軸制御方法において、以下の手順で直線補間を行なうこと、を特徴とするものである。
【００２６】
(1)、各軸独立に最短時間で位置決めすべく計算する工程
(2)、全軸について加速時間と減速時間の最大値を求め、各軸に設定する工程
(3)、加速時間および減速時間を固定し、最短時間で位置決めすべく計算する工 程
(4)、全軸について最高速度で移動する時間の最大値を求め、各軸に設定する工 程
(5)、加速時間、減速時間、最高速度で移動する時間を固定し、位置決めを行な う工程
(6)、加速度および減速度について能力に余裕があるかを計算し、その余裕の比 率の最小値を求め、各軸の加速度および減速度をその比率分だけ増加して設定する工程
(7)、(6)工程で得られた各軸の加速度および減速度を用いて前述の(3)工程から (5)工程を繰り返す工程
従って、まず、各軸について各々最短時間で移動・位置決めできる加速時間および減速時間の最大値を求め、この加速時間および減速時間の中から最大値を求めて各軸における加速時間および減速時間とする。この加速時間および減速時間を要する場合に最短時間で位置決めできる最高速度を計算する。この各軸における最高速度で移動する時間の最大値を求めて各軸における最高速度で移動する時間とする。以上で得られた加速時間、減速時間、最高速度で移動する時間を用いて各軸の移動・位置決めを行なう。この際に、各軸における加速度、減速度についての余裕を求め、その比率の最小値を求めて、この比率分だけ加速度や減速度を増加して各軸の移動・位置決めを行なう。この様にして決定した加速度、減速度による加速時間、減速時間を用いて、最高速度で移動する時間の最大値を求め、この加速時間、減速時間、最高速度で移動する時間を等を用いて各軸の移動・位置決めを行なう。
【００２７】
請求項２による発明の加工機の多軸制御装置は、多軸制御によりワークの加工を行なう加工機における多軸制御装置であって、前記加工機に曲げ指令を発する曲げ指令部と、この曲げ指令部からの指令により前記多軸の各軸について直線補間により移動制御すべく計算する補間計算部と、この補間計算部からの指令により各軸に移動指令を発する各軸移動・位置決めユニットと、を備え、前記補間計算部が、各軸に対して加速時の移動距離と最高速時の移動距離と減速時の移動距離との比率を同一に保持して、各軸について加速度、最高速度、減速度、移動距離を求めること、を特徴とするものである。
【００２８】
従って、加工を行なう場合には、曲げ指令部から加工指令が発せられ、この加工指令に従って補間計算部が各軸について直線補間により計算を行ない、この補間計算部の計算結果に従って各軸移動・位置決めユニットが各軸の移動・位置決めを行なう。
【００３０】
そして、補間計算部では、各軸に対して加速時の移動距離と最高速時の移動距離と減速時の移動距離との比率を同一に保持して、加速度、最高速度、減速度、移動距離を求める。
【００３１】
請求項３による発明の加工機の多軸制御装置は、請求項２の加工機の多軸制御装置において、前記各軸移動・位置決めユニットが、前記補間計算部からの計算結果から、同時に各軸に加速度、最高速度、減速度、移動距離の指令を発すること、を特徴とするものである。
【００３２】
従って、補間計算部からの指令に基づいて同時に各軸について加速度、最高速度、減速度、移動距離の指令が発せられる。
【００３３】
請求項４による発明の曲げ加工機は、請求項２又は３記載の加工機の多軸制御装 置を用いた各軸制御によりワークに曲げ加工を行なうこと、を特徴とするものである。
【００３４】
従って、曲げ加工機の加工に用いられる各軸の移動・位置決めを直線・補間により制御して曲げ加工を行なう。
【００３５】
【発明の実施の形態】
以下、この発明の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、曲げ加工機については前述の従来技術の欄において詳細に説明したので、同じ部位には同じ符号を付して重複する説明は省略する。
【００３６】
図１には、この発明に係る曲げ加工機における多軸制御装置１が示されている。この多軸制御装置１では、曲げ指令を発する曲げ指令部３、この曲げ指令部３からの指令により各軸移動の補間を行なう補間計算部５、この補間計算部５からの各軸に対する計算結果から、Ａ軸の位置決めを行なうＡ軸位置決めユニット７、ＡＬ軸の位置決めを行なうＡＬ軸位置決めユニット９、ＡＲ軸の位置決めを行なうＡＲ軸位置決めユニット１１、Ｄ軸の位置決めを行なうＤ軸位置決めユニット１３を有している。
【００３７】
前記Ａ軸位置決めユニット７、ＡＬ軸位置決めユニット９、ＡＲ軸位置決めユニット１１、Ｄ軸位置決めユニット１３は各々アンプ１５、１７、１９、２１を介して各軸のサーボモータ１４３、１３６、１３６、１５５に指令して、各軸サーボモータ１４３、１３６、１３６、１５５の協働によりカム・リンク機構２３を駆動して曲げ金型１３３を移動させる。
【００３８】
前記曲げ指令部３は、Ａ軸、ＡＬ軸、ＡＲ軸、Ｄ軸について、各々起動開始位置および起動終了位置を指令する。従って、合計で８点についての位置情報を指令することになる。
【００３９】
前記補間計算部５は、曲げ指令部３からの曲げ指令に従ってＡ軸、ＡＬ軸、ＡＲ軸、Ｄ軸の移動について直線補間するように計算する。すなわち、図２に示されているように各軸の移動速度を直線的に変化させ、図３に示されているように、各軸の加速時における移動距離、最高速度による移動距離、減速時における移動距離の比率が同一となるように補間する。従って、計算結果は各軸について加速度、最高速度、減速度、移動距離の4個、合計１６点の情報となる。
【００４０】
前記Ａ軸位置決めユニット７、ＡＬ軸位置決めユニット９、ＡＲ軸位置決めユニット１１、Ｄ軸位置決めユニット１３は、加速度、最高速度、減速度、移動距離の位置決め情報と、スタート指令により分配を行なう。４軸同時にスタート指令を受け取ることにより４軸補間としての分配が行なわれる。
【００４１】
前記アンプ１５、１７、１９、２１は、分配された指令に従って各軸サーボモータ１４３、１３６、１３６、１５５に電力を供給する。各軸サーボモータ１４３、１３６、１３６、１５５は指令に従って作動し、カム・リンク機構２３により曲げ金型１３３を移動させて、ワークＷに曲げ加工を行なうものである。
【００４２】
次に、前述の補間計算部５における処理について説明する。まず、各軸についての能力を、最高速度Ｖmax（Ｐ／Ｓ）、最高加速度Ａｉmax（Ｐ／Ｓ2 ）、最高減速度Ａｄmax（Ｐ／Ｓ2 ）（絶対値が最大の負の値となる）とし、指令として の移動距離をＰ（Ｐ）とする。また、計算結果としての最高速度をＶ（Ｐ／Ｓ）、加速度をＡｉ（Ｐ／Ｓ2 ）、減速度をＡｄ（Ｐ／Ｓ2 ）（負の値で示す）、速度Ｖ（Ｐ／Ｓ）で移動する時間をＴｖ（Ｓ）、加速時間をＴｉ（Ｓ）、減速時間をＴｄ（Ｓ）とする。
【００４３】
ここで、（Ｐ）はｐｕｌｓｅ、（Ｐ／Ｓ）はｐｕｌｓｅ／ｓｅｃ、（Ｐ／Ｓ2 ）はｐｕｌｓｅ／ｓｅｃ2 、（Ｓ）はｓｅｃを示している。また、前記各記号に付された添え字は軸を示す。すなわち、Ｖ０はＡ軸速度、Ｖ１はＡＬ軸速度、Ｖ２はＡＲ軸速度、Ｖ３はＤ軸速度を示す。
【００４４】
図４を参照して、補間計算部５における計算方法について説明する。
【００４５】
まず処理を開始したら（ステップＳＳ）、各軸について独立で最短時間で位置決めできるように計算を行なう（ステップＳ１）。すなわち、図５に示されているように、最高速度まで加速してすぐに減速・停止したときの移動距離Ｐｖmax （Ｐ）を求める。
【００４６】
Ｐｖmax=Ｖmax×Ｖmax／Ａｉ／２＋Ｖmax×Ｖmax／（−Ａｄ）／２
従って、Ｐ≦Ｐｖmaxの場合には、最高速度Ｖmaxに達しないで、
Ｖ＝√｛２・Ｐ・Ａｉ・Ａｄ／（Ａｄ−Ａｉ）｝  となる。このとき、Ａｉ＝Ａｉmax、Ａｄ＝Ａｄmax、Ｔｖ＝０、Ｔｉ＝Ｖ／Ａｉ、Ｔｄ＝Ｖ／（−Ａｄ）となる。
【００４７】
また、最高速度に達する場合には、Ｖ＝Ｖmax、Ａｉ＝Ａｉmax、Ａｄ＝Ａｄmax、Ｔｉ=Ｖ／Ａｉ、Ｔｄ＝Ｖ／（−Ａｄ）、Ｔｖ＝（Ｐ−Ｖ・Ｔｉ／２−Ｖ・Ｔｄ／２）／Ｖとなる。
【００４８】
次いで、全軸について、加速時間と減速時間の最大値を求め、各軸に設定する（ステップＳ２）。すなわち、加速時間の最大値をＴｉmax（Ｓ）、減速時間の 最大値をＴｄmax（Ｓ）とする。各軸の加速時間Ｔin（ｎ＝０〜３）の最大値を Ｔｉmaxとすると、Ｔin＝Ｔｉmax（ｎ＝０〜３）。各軸の減速時間Ｔdn（ｎ＝０〜３）の最大値をＴｄmaxとすると、Ｔdn＝Ｔｄmax（ｎ＝０〜３）となる。
【００４９】
次に、加速時間および減速時間を固定し、最短時間で位置決めできるように計算する（ステップＳ３）。すなわち、各軸について以下の計算を行なう。加速時の最高速度をＶｉ（Ｐ／Ｓ）、減速時の最高速度をＶｄ（Ｐ／Ｓ）、最高速度の調整をＶ´（Ｐ／Ｓ）、加減速時の移動量をＰid（Ｐ）とすると、  Ｖｉ＝Ａｉ・Ｔｉ、Ｖｄ＝―Ａｄ・Ｔｄ、ＶｉとＶｄとＶmaxの最小値をＶ´に設定する。 また、Ｐid＝Ｖ´・Ｔｉ／２＋Ｖ´・Ｔｄ／２となる。
【００５０】
Ｐ＜Ｐidの場合、Ｖ´＝２・P／（Ｔｉ＋Ｔｄ）、Ｐid＝Ｐとなる。これより、Ｖ＝Ｖ´、Ａｉ＝Ｖ／Ｔｉ、Ａｄ＝―Ｖ／Ｔｄ、Ｔｖ＝（Ｐ−Ｐid）／Ｖとなる。
【００５１】
次に、全軸について最高速度で移動する時間の最大値を求め各軸に設定する  （ステップＳ４）。すなわち、最高速度で移動する時間の最大値をＴｖmax（Ｓ）とする。Ｔｖn（n＝０〜３）の最大値をＴｖmaxにする。従って、Ｔvn＝Ｔvmax （n＝０〜３）となる。
【００５２】
次に、加速時間、減速時間、最高速度で移動する時間を固定し、位置決めを計算する（ステップＳ５）。すなわち、Ｖ＝Ｐ／（Ｔｉ／２＋Ｔｖ＋Ｔｄ／２）、Ａｉ＝Ｖ／Ｔｉ、Ａｄ＝―Ｖ／Ｔｄとなる。
【００５３】
次に、加速度および減速度について能力に余裕があるか否かを調べ、その比率の最小値を求め、各軸の加速度および減速度をその比率分増加して設定する。  （ステップＳ６）。すなわち、加速度における能力内で増加可能な係数の最小値をＡｉrmin（係数）とし、減速度における能力内で増加可能な係数の最小値をＡｄrmin（係数）とする。Ａｉmaxｎ／Ａin（ｎ＝０〜３）の最小値をＡｉrminと し、Ａｄmaxｎ／Ａdn（ｎ＝０〜３）の最小値をＡｄrminとする。従って、Ａin ＝Ａｉrmin・Ａin（ｎ＝０〜３）、Ｔin＝Ｔin／Ａｉrmin（ｎ＝０〜３）、Ａdn＝Ａｄrmin・Ａdn（ｎ＝０〜３）、Ｔdn＝Ｔdn／Ａｄrmin（ｎ＝０〜３）となる。加速度および加速時間の両方を変更して最高速度は同一とする。
【００５４】
以後、変更された値を用いて前述のステップＳ３を繰り返し（ステップＳ７）、さらにステップＳ４（ステップＳ８）およびステップＳ５（ステップＳ９）を繰り返して終了する（ステップＳＥ）。
【００５５】
以上の結果から、4軸について直線補間にて位置決め制御することができる。 これに伴い、加工物の左右の仕上がりを均一にすることができる。また、各軸の運転速度を変更しても加工物の仕上がりを均一にすることができる。
【００５６】
また、補間機能を備えていない位置決めユニットを使用して直線補間を行なうことができるので、安価にシステム構築をすることができる。
【００５７】
なお、この発明は前述の実施の形態に限定されることなく、適宜な変更を行うことにより、その他の態様で実施し得るものである。すなわち、前述の実施の形態においては４軸の場合について説明したが、４軸に限らず多軸の場合に広く適用される。
【００５８】
また、前述の実施の形態においては曲げ加工機に適用した場合について説明したが、曲げ加工機に限らず、多軸制御を行なう加工機において広く適用されるものである。
【００６０】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明による加工機における多軸制御方法では、まず、各軸について各々最短時間で移動・位置決めできる加速時間および減速時間の最大値を求め、この加速時間および減速時間の中から最大値を求めて各軸における加速時間および減速時間とする。この加速時間および減速時間を要する場合に最短時間で位置決めできる最高速度を計算する。この各軸における最高速度で移動する時間の最大値を求めて各軸における最高速度で移動する時間とする。以上で得られた加速時間、減速時間、最高速度で移動する時間を用いて各軸の移動・位置決めを行なうので、各軸について直線補間を行なうことが可能になる。また、この際に各軸における加速度、減速度についての余裕を求め、その比率の最小値を求めて、この比率分だけ加速度や減速度を増加して各軸の移動・位置決めを行なう。この様にして決定した加速度、減速度による加速時間、減速時間を用いて、最高速度で移動する時間の最大値を求め、この加速時間、減速時間、最高速度で移動する時間を等を用いて各軸の移動・位置決めを行なうので、加工時間を最短にするように直線補間で各軸の移動・位置決めを制御することができる。
【００６１】
請求項２の発明による加工機の多軸制御装置では、加工を行なう場合には、曲げ指令部から加工指令が発せられ、この加工指令に従って補間計算部が各軸について直線補間により計算を行ない、この補間計算部の計算結果に従って各軸移動・位置決めユニットが各軸の移動・位置決めを行なうので、各軸の移動・位置決めを直線補間により制御することができる。これに伴い、各軸の移動が安定して、加工物の仕上がりが均一になる。また、運転速度を変更しても全軸について同様に移動・位置決め速度が変わるため、加工物の仕上がりを均一に保つことができる。また、補間機能を備えていない位置決めユニットで移動・位置決めを行なうことができるので、安価な装置で多軸制御が可能になる。
【００６２】
また、補間計算部が、各軸に対して加速時の移動距離と最高速時の移動距離と減速時の移動距離との比率を同一に保持して、加速度、最高速度、減速度、移動距離を求めるので、各軸について直線補間により移動・位置決めを制御することができる。
【００６３】
請求項３の発明による加工機の多軸制御装置では、補間計算部からの指令に基づいて同時に各軸について加速度、最高速度、減速度、移動距離の指令が発せられるので、各軸について直線補間が可能になる。
【００６４】
請求項４の発明による曲げ加工機では、曲げ加工に用いられる各軸の移動・位置決めを直線補間により制御して曲げ加工を行なうので、各軸の移動が安定して、加工物における左右の仕上がりを均一にすることができる。また、運転速度を変更しても全軸について同様に移動・位置決め速度が変わるため、加工物の仕上がりを均一に保つことができる。また、補間機能を備えていない位置決めユニットで移動・位置決めを行なうことができるので、安価な装置で多軸制御が可能になる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明に係る加工機の多軸制御装置を示すブロック構成図である。
【図２】補間計算部における直線補間を示すグラフである。
【図３】補間計算部において、加速時、最高速時、減速時における移動距離の比率を示す説明図である。
【図４】補間計算部における補間計算の内容を示すフローチャートである。
【図５】最短時間で移動・位置決めする状態を示すグラフである。
【図６】曲げ加工機の全体を示す断面図である。
【図７】  (Ａ)、（Ｂ）は、左の金型および右の金型の移動状態を示すグラフである。
【図８】曲げ金型の軌跡を示すグラフである。
【図９】  (Ａ)、（Ｂ）は、左の金型による曲げ加工および右の金型による曲げ加工を示す断面図である。
【図１０】  (Ａ)、(Ｂ)、（Ｃ）は、各軸について高速で移動・位置決めを行なう場合を示すグラフである。
【図１１】  (Ａ)、(Ｂ)、（Ｃ）は、各軸について低速で移動・位置決めを行なう場合を示すグラフである。
【図１２】高速による移動・位置決めおよび低速による移動・位置決めを比較するグラフである。
【符号の説明】
１  多軸制御装置
３  曲げ指令部
５  補間計算部
７、９、１１、１３  各軸移動・位置決めユニット
１０１  曲げ加工機（加工機）
Ｗ  ワーク
【図１】
0003875394.tif 000002
【図２】
0003875394.tif 000003
【図３】
0003875394.tif 000004
【図４】
0003875394.tif 000005
【図５】
0003875394.tif 000006
【図６】
0003875394.tif 000007
【図７】
0003875394.tif 000008
【図８】
0003875394.tif 000009
【図９】
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【図１０】
0003875394.tif 000011
【図１１】
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【図１２】
0003875394.tif 000013