(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両と、自車両の前方に存在する先行車両との車間距離を検出する車間距離検出手段と、
運転席を車両前後方向に移動させる運転席移動手段と、
前記車間距離検出手段で検出される前記自車両と前記先行車両との車間距離が、車間距離警報を行うかを判定するためのしきい値として予め設定された所定値未満となった場合に、前記運転席を車両後方に移動するよう前記運転席移動手段を制御する制御手段とを有し、
前記制御手段は、前記車間距離検出手段で検出される車間距離が前記所定値未満の場合に、前記車間距離が小さいほど、運転者に体感させる減速度が大きくなるように、前記運転席の車両後方への移動距離と、移動速度もしくは移動加速度とを大きくするよう前記運転席移動手段を制御することを特徴とする車両用運転操作補助装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両用運転操作補助装置において、
アクセルペダルの操作量を検出するアクセルペダル操作量検出手段と、
変速機を駆動して変速比を変更させる変速機駆動手段とをさらに備え、
前記制御手段は、（ａ）前記車間距離が前記所定値未満で、かつ前記アクセルペダル操作量検出手段によって検出される前記アクセルペダルの操作量が所定値未満の場合には、前記運転席移動手段によって前記運転席を車両後方に移動させるとともに、前記変速機の変速比を増加させるように前記変速機駆動手段を制御し、（ｂ）前記車間距離が前記所定値未満で、かつ前記アクセルペダルの操作量が前記所定値以上の場合には、前記運転席移動手段によって前記運転席を車両後方に移動させることを特徴とする車両用運転操作補助装置。
【請求項３】
請求項１に記載の車両用運転操作補助装置において、
アクセルペダルの操作量を検出するアクセルペダル操作量検出手段と、
ブレーキ装置を駆動して制動力を発生させるブレーキ駆動手段とをさらに備え、
前記制御手段は、（ａ）前記車間距離が前記所定値未満で、かつ前記アクセルペダル操作量検出手段によって検出される前記アクセルペダルの操作量が所定値未満の場合には、前記運転席移動手段によって前記運転席を車両後方に移動させるとともに、前記ブレーキ装置の制動力を発生させるように前記ブレーキ駆動手段を制御し、（ｂ）前記車間距離が前記所定値未満で、かつ前記アクセルペダルの操作量が前記所定値以上の場合には、前記運転席移動手段によって前記運転席を車両後方に移動させることを特徴とする車両用運転操作補助装置。
【請求項４】
請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の車両用運転操作補助装置において、
前記制御手段は、前記運転席移動手段によって前記運転席を車両後方に移動させた後、前記車間距離検出手段で検出される車間距離が前記所定値以上となった場合には、前記運転席の位置を復帰させるように前記運転席移動手段を制御することを特徴とする車両用運転操作補助装置。
【請求項５】
請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の車両用運転操作補助装置において、
ブレーキペダルの操作量を検出するブレーキペダル操作量検出手段をさらに備え、
前記制御手段は、前記運転席移動手段によって前記運転席を車両後方に移動させた後、前記ブレーキペダル操作量検出手段によって前記ブレーキペダルが踏み込まれたと検出された場合には、前記運転席の位置を復帰させるように前記運転席移動手段を制御することを特徴とする車両用運転操作補助装置。
【請求項６】
請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の車両用運転操作補助装置において、
前記運転席移動手段は、前記運転席の全体を車両前後方向にスライド移動して位置調整を行うことを特徴とする車両用運転操作補助装置。
【請求項７】
請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の車両用運転操作補助装置において、
前記運転席移動手段は、前記運転席のうち、少なくとも運転者が腰掛けるクッション部を車両前後方向に移動させることを特徴とする車両用運転操作補助装置。
【請求項８】
請求項４または請求項５に記載の車両用運転操作補助装置において、
前記制御手段は、前記運転席の位置を復帰させる際に、前記運転席を後方移動させるときよりも前記運転席の移動速度あるいは移動加速度を小さくするよう前記運転席移動手段を制御することを特徴とする車両用運転操作補助装置。
【請求項９】
請求項４または請求項５に記載の車両用運転操作補助装置において、
前記制御手段は、前記運転席の位置を復帰させる際に、前記運転席の移動速度あるいは移動加速度を動き始めのみ大きくし、その後、小さくするよう前記運転席移動手段を制御することを特徴とする車両用運転操作補助装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、運転者の操作を補助する車両用運転操作補助装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
運転者の操作を補助する車両用運転操作補助装置として、特開平１０−１６６８９０号公報に開示されたものが知られている。この車両用運転操作補助装置は、先行車と自車両との車間距離に基づいてアクセルペダルの操作反力を変更するものである。例えば、検出された車間距離が所定値よりも小さくなった場合に、アクセルペダル操作反力が重くなるよう設定してドライバに警報を与える。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上述したような車両用運転操作補助装置は、運転者が踏み込み操作を行う部材と、運転者に警報を与える部材とが同一のペダルであるため、アクセルペダル操作反力が変化した際に、その変化が運転者によるアクセルペダルの踏み込みのために生じたものか、警報として加えられたものかを判別することが難しい。
【０００４】
本発明は、自車両が先行車両に接近した際に適切な警報を運転者に与えることができる車両用運転操作補助装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
一実施の形態を示す図に対応づけて本発明を説明する。
（１）請求項１に記載された発明は、自車両と、自車両の前方に存在する先行車両との車間距離を検出する車間距離検出手段１０１，２０１と、運転席８０を車両前後方向に移動させる運転席移動手段１０８，２０８と、車間距離検出手段１０１，２０１で検出される自車両と先行車両との車間距離が、車間距離警報を行うかを判定するためのしきい値として予め設定された所定値未満となった場合に、運転席８０を車両後方に移動するよう運転席移動手段１０８，２０８を制御する制御手段１０７，２０７とを有し、制御手段は、車間距離検出手段で検出される車間距離が所定値未満の場合に、車間距離が小さいほど、運転者に体感させる減速度が大きくなるように、運転席の車両後方への移動距離と、移動速度もしくは移動加速度とを大きくするよう運転席移動手段を制御することにより、上述した目的を達成する。
（２）請求項２の発明は、請求項１に記載の車両用運転操作補助装置において、アクセルペダル１０３の操作量を検出するアクセルペダル操作量検出手段１０４と、変速機を駆動して変速比を変更させる変速機駆動手段１０９とをさらに備え、制御手段１０７は、（ａ）車間距離が所定値未満で、かつアクセルペダル操作量検出手段１０４によって検出されるアクセルペダル１０３の操作量が所定値未満の場合には、運転席移動手段１０８によって運転席８０を車両後方に移動させるとともに、変速機の変速比を増加させるように変速機駆動手段１０９を制御し、（ｂ）車間距離が所定値未満で、かつアクセルペダルの操作量が所定値以上の場合には、運転席移動手段によって運転席を車両後方に移動させることを特徴とする。
（３）請求項３の発明は、請求項１に記載の車両用運転操作補助装置において、アクセルペダル２０３の操作量を検出するアクセルペダル操作量検出手段２０４と、ブレーキ装置を駆動して制動力を発生させるブレーキ駆動手段２０９とをさらに備え、制御手段２０７は、（ａ）車間距離が所定値未満で、かつアクセルペダル操作量検出手段２０４によって検出されるアクセルペダル２０３の操作量が所定値未満の場合には、運転席移動手段２０８によって運転席８０を車両後方に移動させるとともに、ブレーキ装置の制動力を発生させるようにブレーキ駆動手段２０９を制御し、（ｂ）車間距離が所定値未満で、かつアクセルペダルの操作量が所定値以上の場合には、運転席移動手段によって運転席を車両後方に移動させることを特徴とする。
（４）請求項４の発明は、請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の車両用運転操作補助装置において、制御手段１０７，２０７は、運転席移動手段１０８，２０８によって運転席８０を車両後方に移動させた後、車間距離検出手段１０１，２０１で検出される車間距離が所定値以上となった場合には、運転席８０の位置を復帰させるように運転席移動手段１０８，２０８を制御することを特徴とする。
（５）請求項５の発明は、請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の車両用運転操作補助装置において、ブレーキペダル１０５，２０５の操作量を検出するブレーキペダル操作量検出手段１０６，２０６をさらに備え、制御手段１０７，２０７は、運転席移動手段１０８，２０８によって運転席８０を車両後方に移動させた後、ブレーキペダル操作量検出手段１０６，２０６によってブレーキペダル１０５，２０５が踏み込まれたと検出された場合には、運転席８０の位置を復帰させるように運転席移動手段１０８，２０８を制御することを特徴とする。
（６）請求項６の発明は、請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の車両用運転操作補助装置において、運転席移動手段１０８，２０８は、運転席８０の全体を車両前後方向にスライド移動して位置調整を行うことを特徴とする。
（７）請求項７の発明は、請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の車両用運転操作補助装置において、運転席移動手段１０８，２０８は、運転席８０のうち、少なくとも運転者が腰掛けるクッション部８２を車両前後方向に移動させることを特徴とする。
（８）請求項８の発明は、請求項４または請求項５に記載の車両用運転操作補助装置において、制御手段１０７，２０７は、運転席８０の位置を復帰させる際に、運転席８０を後方移動させるときよりも運転席８０の移動速度あるいは移動加速度を小さくするよう運転席移動手段１０８，２０８を制御することを特徴とする。
（９）請求項９の発明は、請求項４または請求項５に記載の車両用運転操作補助装置において、制御手段は、運転席の位置を復帰させる際に、運転席の移動速度あるいは移動加速度を動き始めのみ大きくし、その後、小さくするよう運転席移動手段を制御することを特徴とする。
【０００６】
なお、本発明の構成を説明する、上記課題を解決するための手段の項では、本発明をわかりやすく説明するために実施の形態の図を用いたが、これにより本発明が実施の形態に限定されるものではない。
【０００７】
【発明の効果】
本発明によれば、以下のような効果を奏することができる。
（１）請求項１の発明によれば、自車両と先行車両との車間距離が所定値未満の場合に運転席を車両後方に移動させるようにしたので、アクセルペダルの踏み込み量を強制的に低減させることができる。この結果、運転者に、先行車両に接近したことを体感させることができる。また、車間距離が短いほど運転席の移動距離、移動速度または移動加速度を大きくするようにしたので、運転者に車間距離に応じた詳細な車間距離警報を与えることができる。
（２）請求項２の発明によれば、アクセルペダル操作量が所定値未満の場合に変速比を増加させるようにしたので、運転者に運転席移動による減速度とともに、変速比増加による減速度を体感させることができる。これにより、先行車両に接近したときの車間距離警報を適切に理解させることができる。さらに、変速比を増加させて減速度を発生させることにより、自車速を低下させて先行車両へのさらなる接近を防止することができる。
（３）請求項３の発明によれば、アクセルペダル操作量が所定値未満の場合に制動力を発生させるようにしたので、運転者に運転席移動による減速度とともに、制動力による減速度を体感させることができ、先行車両に接近したときの車間距離警報を適切に理解させることができる。さらに、制動力を発生させることにより、自車速を低下させて先行車両へのさらなる接近を防止することができる。
（４）請求項４の発明によれば、車間距離が所定値以上となった場合に運転席を元の位置に復帰させるようにしたので、車間距離警報が必要なくなった場合に速やかに元の着座姿勢に戻ることができる。
（５）請求項５の発明によれば、ブレーキペダルが踏み込まれた場合に運転席を元の位置に復帰させるようにしたので、車間距離が所定値未満でも運転者が自ら制動操作を行う場合には速やかに元の着座姿勢に戻ることができる。
（６）請求項６の発明によれば、運転席の移動をシートスライドアセンブリを用いて行うので、既存の部品を使用することができる。
（７）請求項７の発明によれば、運転席のうち、少なくともクッション部を移動させるようにしたので、運転席全体を移動させることなく、同様の効果を得ることができる。
（８）請求項８の発明によれば、運転席を元の位置に復帰させる際の移動距離、移動速度または移動加速度を小さくするようにしたので、運転者に煩わしさを与えることなく車間距離警報を解除することができる。
（９）請求項９の発明によれば、運転席を元の位置に復帰させる際に、運転席の移動速度あるいは移動加速度を動き始めのみ大きくし、その後、小さくするようにしたので、車間距離警報の解除を運転者に明確に伝えることができる。
【０００８】
【発明の実施の形態】
《第１の実施の形態》
本発明の第１の実施の形態による車両用運転操作補助装置について、図面を用いて説明する。図１は、本発明の第１の実施の形態による車両用運転操作補助装置１００の構成を示すシステム図である。
【０００９】
図１に示すように、車両用運転操作補助装置１００は、自車両と自車両の前方に存在する先行車両との車間距離を検出する車間距離検出手段１０１と、自車両の車速を検出する車速検出手段２０２と、アクセルペダル１０３の操作量を検出するアクセルペダル操作量検出手段１０４と、ブレーキペダル１０５の操作量を検出するブレーキペダル操作量検出手段１０６と、車両用運転操作補助装置１００全体を制御する制御部１０７と、運転席を車両前後方向にスライドさせるシートスライド駆動手段（運転席移動手段）１０８と、不図示の変速機を制御する変速機駆動手段１０９等から構成される。
【００１０】
車間距離検出手段１０１は、例えばレーザレーダから構成される。レーザレーダ１０１は、車両の前方グリル部もしくはバンパ部等に取り付けられ、水平方向に赤外光パルスを走査する。レーザレーダ１０１は、前方にある複数の反射物（通常、前方車の後端）で反射された赤外光パルスの反射波を計測し、反射波の到達時間より、複数の前方車までの車間距離とその存在方向を検出する。検出した車間距離及び存在方向は制御部１０７へ出力される。レーザレーダ１０１によりスキャンされる前方の領域は、自車正面に対して±６ｄｅｇ程度であり、この範囲内に存在する前方物体が検出される。車速検出手段（車速センサ）１０２は、自車両の走行車速を車輪の回転数等から検出し、検出した自車速を制御部１０７へ出力する。
【００１１】
アクセルペダル操作量検出手段１０４は、アクセルセンサ等から構成され、アクセルペダル１０３のリンク機構を介してアクセルペダル１０３の踏み込み量を検出する。ブレーキペダル操作量検出手段１０５は、アクセルペダル操作量検出手段１０４と同様のブレーキセンサ等から構成され、ブレーキペダル１０５のリンク機構を介してブレーキペダル１０５の踏み込み量を検出する。検出されたアクセルペダル操作量およびブレーキペダル操作量は制御部１０７へ出力される。変速機駆動手段１０９は、制御部１０７からの指令信号に応じて、不図示のシフトレバー位置や車速センサ２０２で検出される自車速等の条件に従い、自動変速機のシフトスケジュールを変更して減速度を制御する。なお、自動変速機の出力軸は減速機および駆動軸を介して駆動輪に連結されている。
【００１２】
図２に、本発明の第１の実施の形態に係る運転席の模式図を示す。図２に示すように運転席８０は、バックレスト８１、クッション８２、クッション８２の下方に設けられたシートスライドアセンブリ８３等から構成される。シートスライドアセンブリ８３は、運転席８０を車両前後方向にスライドさせるモータを備え、運転席８０を車両前後方向にスライド可能に車体フロアに固定している。シートスライド駆動手段１０８は、制御部１０７からの指令信号に応じてシートスライドアセンブリ８３を制御し、運転席８０を車両前後方向にスライドさせて位置調整を行う。
【００１３】
制御部１０７は、レーザレーダ１０１から入力される車間距離の信号に基づいて、シートスライド駆動手段１０８に信号を出力し、運転席８０を車両前後方向に移動させる。制御部１０７は、自車両と先行車両との車間距離Ｌが予め設定した車間距離Ｌ０よりも小さい場合は、自車両が先行車に接近していることを知らせるために運転席８０を車両後方に移動させる。運転席８０を車両後方に移動させることによって、運転者に減速度を感じさせるとともに、アクセルペダル１０３の踏み込み量を減少させることができる。
【００１４】
図３に、シートスライド位置の変化に伴う運転者の姿勢変化の模式図を示す。図２に示したように、運転者は運転席８０に腰掛けてバックレスト８１にもたれ、踵８４を車両のフロアに固定した状態でアクセルペダル１０３を操作する。アクセルペダル１０３を踏み込み操作して車両を走行させる場合、運転者は通常、足首角度によりアクセルペダル操作量をコントロールする。車両を定速走行させる定常状態では、運転者は足首角度を略一定に保って運転している。
【００１５】
この状態からシートスライドアセンブリ８３により運転席８０を後方に移動させると、図３に示すように運転席８０とともに運転者の体幹部（胴）および大腿部が後方に移動する。しかし、フロアに置かれた運転者の踵８４は摩擦力によって前後には動かないため、膝８５の後方移動とともに運転者の脚（大腿部と下腿部）が踵８４を支点として車両後方側に伸びる。つまり、運転者の膝８５から下の下腿部は踵を中心として車両後方に回転することになる。このとき、上述したようにアクセルペダル１０３を踏み込み操作している脚の足首角度は略一定に保たれているため、下腿部の後転とともに足部８６も踵８４を中心として後転し、アクセルペダル１０３の踏み込み量が減少する。
【００１６】
つまり、運転席８０を車両後方に移動させることにより、アクセルペダル１０３の踏み込み量を強制的に低減させることができる。この結果、運転者に、先行車両に接近したことを体感させることができる。
【００１７】
以下、本発明の第１の実施の形態による車両用運転操作補助装置１００における運転操作補助制御を、図４を用いて説明する。図４は、第１の実施の形態の制御部１０７における運転操作補助制御の処理手順を示すフローチャートである。
【００１８】
ステップＳ１０で、イグニッションスイッチＩＧ（図１参照）がオンであるか否かを判定する。ステップＳ１０が肯定判定されると、ステップＳ２０でフラグＦＬＡＧ＝０にセットする。つづくステップＳ３０で、レーザレーダ１０１で検出された自車両と先行車両との車間距離Ｌを読み込む。ステップＳ４０では、車速センサ１０２で検出された自車速Ｖを読み込む。ステップＳ５０で、アクセルペダル操作量検出手段１０４で検出された現在のアクセルペダル操作量ＡＳを読み込み、ステップＳ６０で、ブレーキペダル操作量検出手段１０４で検出された現在のブレーキペダル操作量ＢＳを読み込む。
【００１９】
ステップＳ７０で、ステップＳ３０で読み込んだ車間距離Ｌが、所定の車間距離Ｌ０未満であるか否かを判定する。所定の車間距離Ｌ０は、運転席８０の後方移動による車間距離警報を行うか否かを判定するためのしきい値であり、予め実験等によって設定しておく。ステップＳ７０が肯定判定されて車間距離Ｌ＜Ｌ０である場合は、運転席８０の後方移動による車間距離警報が必要であると判断してステップＳ８０へ進む。ここで、自車両と先行車両との車間距離Ｌが所定値Ｌ０、例えば１０００ｍ以上である状態を、先行車両非検出状態と呼ぶ。なお、先行車両非検出状態は、自車両あるいは先行車両が車線変更を行って自車両の前方に先行車両が存在しなくなった場合、あるいはより遠方の先行車両に車間距離検出の対象が移った場合を含む。ステップＳ８０では、フラグＦＬＡＧ＝０であるか否かを判定する。ステップＳ８０が肯定判定されると、ステップＳ９０へ進む。
【００２０】
ステップＳ９０では、ステップＳ５０で読み込んだアクセルペダル操作量ＡＳが予め設定した所定のアクセルペダル操作量ＡＳ０以上であるか否かを判定する。所定の操作量ＡＳは、運転席８０の後方移動がアクセルペダル１０３の踏み込み量の減少に効果的であるか否かを判断するためのしきい値であり、予め実験等により設定しておく。ステップＳ９０が肯定判定されると、運転者によるアクセルペダル１０３の踏み込み量が多く、運転席８０を後方移動させてアクセルペダル１０３の踏み込み量を減少させることによって車間距離警報としての強制的な減速度を得ることができると判断して、ステップＳ１００へ進む。
【００２１】
ステップＳ１００では、運転席８０を後方移動させるためにシートスライド駆動手段１０８に指令信号を出力する。シートスライド駆動手段１０８は、指令信号に応じてシートスライドアセンブリ８３を駆動し、運転席８０を後方移動させる。これにより、運転者はシート後退に伴う減速度と、アクセルペダル踏み込み量減少による減速度とを感じ、先行車両との車間距離が短くなったことを認識することができる。また、アクセルペダル踏み込み量の減少によって自車速が低下するため、車間距離のさらなる減少を防ぐことができる。なお、ステップＳ１００でのシート後退量を、例えば最大で２０ｍｍ程度に制限すれば、アクセルペダル１０３の操作性を悪化させることなく運転者に車間距離警報を与えることができる。
【００２２】
ステップＳ１１０では、シートスライド後方移動制御を行っていることを示すフラグＦＬＡＧ＝１に変更し、ステップＳ１２０に進む。ステップＳ１２０ではイグニッションスイッチＩＧがオフであるか否かを判定する。ステップＳ１２０が否定判定されてイグニッションスイッチＩＧがオフでない場合は、ステップＳ３０へ戻る。
【００２３】
一方、ステップＳ９０が否定判定されてアクセルペダル操作量ＡＳが所定の操作量ＡＳ０未満である場合は、ペダル踏み込み量が減少しても車間距離警報として必要な減速度が得られないと判断し、ステップＳ１４０へ進む。ステップＳ１４０では、シートスライド駆動手段１０８に指令信号を出力し、シートスライドアセンブリ８３を駆動して運転席８０を後方移動させる。運転席８０の後方移動に引き続き、ステップＳ１５０では、変速機のシフトスケジュールを変更するために変速機駆動手段１０９に指令信号を出力する。変速機駆動手段１０９は、指令信号に応じてシフトスケジュールを変更してシフトダウン（変速比の増加）を行い、減速度を発生させる。
【００２４】
有段の自動変速機においてシフトスケジュールを変更すると、アクセルペダル１０３の踏み込み量あるいは車速に対するギヤの自動変速点が変更される。そこで、例えば、自動変速比が現在のシフト位置から一段階低速側にシフトダウンされるようにシフトスケジュールを変更する。また、無段変速機においては、変速比が増加するようにシフトスケジュールを変更する。変速比を増加させて減速度を発生させることにより、運転者に車間距離警報としての減速度を体感させることができる。また、減速度の発生によって自車速が低下するため、車間距離のさらなる減少を防ぐことができる。なお、車間距離警報としての減速度を運転者に与えることができるように、自車速やアクセルペダル操作量に応じて、変更後のシフトスケジュールを予め実験等により設定しておく。
【００２５】
ステップＳ１６０では、シートスライド後方移動制御およびシフトスケジュール変更制御を行っていることを示すフラグＦＬＡＧ＝２に変更し、ステップＳ１２０に進む。
【００２６】
ステップＳ７０が否定判定されて車間距離Ｌが所定の車間距離Ｌ０以上である場合は、ステップＳ１７０へ進む。なお、ステップＳ７０は先行車非検出状態である場合には否定判定される。ステップＳ１７０では、フラグＦＬＡＧ＝０であるか否かを判定する。ステップＳ１７０が肯定判定されてフラグＦＬＡＧ＝０である場合は、シートスライド後方移動制御あるいはシフトスケジュール変更制御による車間距離警報は行われておらず、車間距離警報の必要もないと判断されて、ステップＳ３０へ戻り、制御処理を継続する。
【００２７】
ステップＳ１７０が否定判定されてフラグＦＬＡＧ≠０である場合は、車間距離Ｌが所定値Ｌ０以上となったため、車間距離警報の必要がなくなったと判断してステップＳ１８０へ進む。ステップＳ１８０では、シートスライド駆動手段１０８に指令信号を出力し、シートスライドアセンブリ８３を駆動して運転席８０を元の位置（シートスライド後方移動制御前の位置）に復帰させる。ステップＳ１９０では、フラグＦＬＡＧ＝２であるか否かを判定する。ステップＳ１９０が肯定判定されてシフトスケジュール変更制御が行われている場合には、ステップＳ２１０へ進み、シフトスケジュールを復帰させるように変速機駆動手段１０９に指令信号を出力する。変速機駆動手段１０９は、自動変速機を制御し、ステップＳ１５０で変更した自動変速機のシフトスケジュールを変更前のシフトスケジュールに復帰させる。
【００２８】
ステップＳ２００では、シートスライド後方移動制御およびシフトスケジュール変更制御が行われていないことを示すフラグＦＬＡＧ＝０に変更し、ステップＳ１２０に進む。
【００２９】
ステップＳ７０が肯定判定され、かつステップＳ８０が否定判定されると、ステップＳ１３０へ進む。ステップＳ１３０では、ステップＳ６０で検出されたブレーキペダル操作量ＢＳが所定の操作量ＢＳ０よりも大きいか否かを判定する。ステップＳ１３０が肯定判定されると、車間距離Ｌは所定の車間距離Ｌ０よりも短いが、車間距離警報は行われており（ＦＬＡＧ≠０）、運転者が自車両と先行車両との接近状態を認識してブレーキ操作を行ったと判断し、ステップＳ１８０へ進んで運転席８０を元の位置に復帰させる。なお、所定の操作量ＢＳ０は、運転者が制動操作を行うために自らブレーキペダル１０５を踏み込んだか否かを判断するためのしきい値であり、予め実験等により設定しておく。一方、ステップＳ１３０が否定判定されると、ステップＳ３０へ戻り、制御処理を継続する。
【００３０】
ステップＳ１２０で、イグニッションスイッチＩＧがオフであると判定されると、この処理を終了する。
【００３１】
以上説明した図４のフローチャートにおいては、車間距離Ｌと所定の車間距離Ｌ０とを比較して、車間距離警報を行うか否かを判定したが、検出される車間距離Ｌが所定の車間距離を下回る場合、車間距離Ｌに応じた車間距離警報を行うようにしてもよい。図５に、シートスライドアセンブリ８３の後退・復帰時の、シートスライドアセンブリ８３の移動速度・加速度、シートスライドアセンブリ８３の移動量および変速機制御による減速度との関係を示す。図５は、自車両と先行車両との車間距離Ｌ＝Ｌ１，および車間距離Ｌ＝Ｌ２（Ｌ０＞Ｌ１＞Ｌ２）の場合をそれぞれ示す。
【００３２】
なお、シートスライド駆動手段１０８は、シートスライドアセンブリ８３による運転席８０の移動距離を検出するエンコーダ、移動速度あるいは移動加速度をそれぞれ検出する速度センサ、加速度センサを備え、これらの検出器で検出された移動距離、移動速度・加速度を不図示のメモリに記憶する機能を有している。
【００３３】
図５に示すように、シートスライド後退による車間距離警報を発生させる場合は、シートスライドアセンブリ８３の移動速度または加速度を速く設定して、スライド後退による運転者の体感減速度を大きくする。一方、車間距離警報を解除する場合は、スライド後退時に比べてシートスライドアセンブリ８３の移動速度または加速度を小さく設定し、運転者に煩わしさを与えないようにシートスライドアセンブリ８３を元の位置に復帰させる（図５の▲１▼）。また、スライド復帰時に、シートスライドアセンブリ８３の移動速度または加速度を動き始めのみ大きくし、その後小さくするように設定すれば（図５の▲２▼）、車間距離警報の解除を運転者に明確に伝えることができる。
【００３４】
図５の下段に示すように、車間距離Ｌが小さいほど（Ｌ＝Ｌ２）、スライド後退時のシートスライドアセンブリ８３の移動速度・加速度および移動量が大きくなるように設定する。これにより、運転席８０の移動によって運転者が感じる減速度、およびアクセルペダル１０３の踏み込み量の減少による減速度が大きくなり、運転者に先行車両との接近状態を認識させるとともに、自車速を低下させて先行車両にさらに接近することを防止することができる。また、車間距離Ｌが小さいほど（Ｌ＝Ｌ２）変速機の変速比が大きくなるようにシフトスケジュールを変更し、変速機制御による減速度が大きくなるように設定する。これにより、車間距離Ｌが小さいほど運転者が感じる減速度が大きくなり、先行車両との接近状態を認識させることができるとともに、自車速を低下させて先行車両にさらに接近することを防止することができる。シートスライド復帰時には変速機のシフトスケジュールも復帰させる。
【００３５】
なお、上述した第１の実施の形態による車両用運転操作補助装置１００においては、シートスライドアセンブリ８３を用いて運転席８０全体を車両前後方向に移動させた。しかし、運転席８３のクッション８２を車両前後方向にスライドさせる機構を設け、クッション８２のみを移動させるようにしてもよい。クッション８２のみを車両後方に移動させても、運転者の下腿部は運転席８０全体を車両後方に移動させる場合と同様の動きをするため、アクセルペダル１０３の踏み込み量は減少し、同様の効果を得ることができる。
【００３６】
《第２の実施の形態》
本発明の第２の実施の形態による車両用運転操作補助装置について、図面を用いて説明する。なお、ここでは上述した第１の実施の形態との相違点を主に説明する。図６は、本発明の第２の実施の形態による車両用運転操作補助装置２００の構成を示すシステム図である。
【００３７】
図６に示すように、車両用運転操作補助装置２００は、自車両と自車両の前方に存在する先行車両との車間距離を検出する車間距離検出手段（例えば、レーザレーダ）２０１と、自車両の車速を検出する車速検出手段２０２と、アクセルペダル２０３の操作量を検出するアクセルペダル操作量検出手段２０４と、ブレーキペダル２０５の操作量を検出するブレーキペダル操作量検出手段２０６と、車両用運転操作補助装置２００全体を制御する制御部２０７と、シートスライド駆動手段２０８と、制動力を発生させるブレーキ駆動手段２０９等から構成される。
【００３８】
ブレーキ駆動手段２０９は、ブレーキ装置を備えており、制御手段２０７からの指令信号に応じてブレーキ液圧制御を行い、ブレーキ装置の出力、つまり車両の制動力を調節することができる。車間距離検出手段２０１，車速検出手段２０２，アクセルペダル操作量検出手段２０４，ブレーキペダル操作量検出手段２０６およびシートスライド駆動手段２０８の構成および機能は、上述した第１の実施の形態と同様である。
【００３９】
制御部２０７は、上述した第１の実施の形態と同様に、車間距離検出手段２０１で検出される自車両と先行車との車間距離Ｌ、アクセルペダル操作量検出手段２０４で検出されるアクセルペダル操作量ＡＳ、およびブレーキペダル操作量検出手段２０６で検出されるブレーキペダル操作量ＢＳに基づいて、シートスライド後方移動および復帰の制御を行う。また、変速機駆動手段１０９を用いて変速機のシフトスケジュールを変更する代わりに、ブレーキ駆動手段２０９を用いてブレーキ装置による制動力を発生させて車間距離警報としての減速度を発生させる。
【００４０】
以下、本発明の第２の実施の形態による車両用運転操作補助装置２００における運転操作補助制御を、図７を用いて説明する。図７は、第２の実施の形態の制御部２０７における運転操作補助制御の処理手順を示すフローチャートである。なお、図７において、上述した第１の実施の形態と同様の処理手順には同一のステップ番号を付し、その詳細な説明を省略する。
【００４１】
ステップＳ１０〜ステップＳ１４０までの処理は、図４に示した第１の実施の形態と同様である。ステップＳ１４０につづくステップＳ１５１では、アクセルペダル操作量ＡＳが所定値ＡＳ０未満でシートスライド後方移動制御が行われたことを受けて、ブレーキ装置に制動力を発生させるようブレーキ駆動手段２０９に指令信号を出力する。アクセルペダル操作量ＡＳが所定値ＡＳ未満のときにブレーキ装置に制動力を発生させることにより、運転者に減速度を体感させて先行車両との接近状態を認識させるとともに、自車速を低下させて先行車へのさらなる接近を防ぐことができる。ステップＳ１６０では、シートスライド後方移動制御およびブレーキ制御が行われていることを示すフラグＦＬＡＧ＝２に変更する。
【００４２】
ステップＳ１７０〜ステップＳ１９０の処理は、図４の第１の実施の形態と同様である。ステップＳ１９０につづくステップＳ２１１では、ブレーキ駆動手段２０９に指令信号を出力して、ブレーキ装置に発生させていた制動力を解除させる。このとき、ステップＳ１５１で発生させた制動力を一気に解除してもよいし、制動力を徐々に低下させて所定期間後に解除するようにしてもよい。また、ステップＳ１５１で発生させる制動力は、自車速Ｖや車間距離Ｄ等に応じた値を予め実験等により設定しておく。
【００４３】
以上説明したように、本発明の一実施の形態による車両用運転操作補助装置によれば、自車両と先行車両との車間距離Ｌを検出し、車間距離に応じて減速度を発生させて運転者に車間距離警報を与えるようにした。車間距離Ｌが所定値Ｌ０未満となって先行車両検出状態となると運転席８０の全体あるいは一部（例えばクッション８２のみ）を車両後方側に移動させる。運転席８０の後退によって運転者に減速度を体感させ、先行車両に接近していることを認識させることができる。また、運転席８０の後退により運転者の足部８６が踵８４を中心に後転し、アクセルペダル操作量が減少する。運転者はアクセルペダル操作量の減少による減速度を体感して先行車両への接近状態を認識するとともに、車速が低下して先行車にさらに接近することを防止することができる。
【００４４】
また、アクセルペダル操作量ＡＳを検出し、車間距離Ｌが所定値Ｌ０未満かつアクセルペダル操作量ＡＳが所定値ＡＳ０未満の場合には、運転席８０を後退させるとともに、変速機あるいはブレーキ装置を制御して減速度を発生させる。変速機のシフトスケジュールを変更して変速比を増加させる、あるいはブレーキ装置によって制動力を発生させることにより、アクセルペダル操作量の減少が効果的な減速度を発生させない場合にも車間距離警報としての減速度を発生させることができる。また、変速比の増加あるいは制動力の発生によって車速が低下するので、先行車両へのさらなる接近を防止することができる。
【００４５】
運転席８０の移動をシートスライドアセンブリ８３を用いて行えば、既存の部品を用いてシートスライド後方移動制御を行うことができる。また、シートスライド後方移動制御を行って運転席８０を車両後方に移動させる際のスライド移動速度・加速度あるいはスライド移動量を、シートスライド後方移動制御を解除する際のスライド移動速度・加速度あるいはスライド移動量よりも大きく設定する。これにより、シートスライド後方移動制御による減速度を運転者に確実に伝達することができるとともに、制御解除の際に運転者に煩わしさを感じさせることがない。また、シートスライド後方移動制御を解除してスライド復帰させる際に、スライド移動の開始時の移動速度・加速度を大きく設定し、所定時間後のスライド移動速度・加速度を小さく設定すれば、制御解除を運転者に明快に知らせることができる。
【００４６】
自車両と先行車両との車間距離Ｌが所定の車間距離Ｌ０未満である場合に、車間距離Ｌに応じて運転席８０の後方移動および復帰の制御を変更することにより、より詳細な車間距離警報を行うことができる。車間距離Ｌが小さい場合（Ｌ＝Ｌ２）には、車間距離Ｌが大きい場合（Ｌ＝Ｌ１）に比べてスライド後退時のスライド移動速度・加速度、スライド移動量を大きくする。さらに、車間距離Ｌが小さい場合には、車間距離Ｌが大きい場合に比べて変速機制御による減速度を大きくする。このように、車間距離Ｌが小さい場合に運転者はより大きな減速度を体感し、先行車両への接近状態を正確に認識することができる。
【００４７】
以上、車両用運転操作補助装置の一実施の形態について説明したが、本発明による車両用運転操作補助装置は、上述した実施の形態に限定されるものではなく、種々の変形が可能である。例えば、車間距離検出手段として、レーザレーダの代わりにＣＣＤカメラを車両前方に設置し、ＣＣＤカメラによって撮像された画像に画像処理を施すことにより、先行車両までの車間距離を検出するようにしてもよい。
【００４８】
また、上述した実施の形態においては、シートスライド後方移動制御を開始する際のしきい値となる所定の車間距離と、シートスライド後方移動制御を解除する際の所定の車間距離とを同じ値として説明したが、これらを異なる値としてもよい。例えば、シートスライド後方移動制御を解除する際の所定値を開始する際の所定値よりも大きく設定すれば、車間距離が十分に大きい状態でシートスライド後方移動制御を解除することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明の第１の実施の形態による車両用運転操作補助装置のシステム図。
【図２】  運転席の構成を示す図。
【図３】  運転席のスライド移動と姿勢変化の関係を示す図。
【図４】  第１の実施の形態の車両用運転操作補助装置における運転操作補助制御プログラムの処理手順を示すフローチャート。
【図５】  第１の実施の形態におけるスライド移動パターンと変速機による減速度のパターンを示す図。
【図６】  本発明の第２の実施の形態による車両用運転操作補助装置のシステム図。
【図７】  第２の実施の形態の車両用運転操作補助装置における運転操作補助制御プログラムの処理手順を示すフローチャート。
【符号の説明】
１０１，２０１：車間距離検出手段
１０２，２０２：車速検出手段
１０３，２０３：アクセルペダル
１０４，２０４：アクセルペダル操作量検出手段
１０５，２０５：ブレーキペダル
１０６，２０６：ブレーキペダル操作量検出制御手段
１０７，２０７：制御手段
１０８，２０８：シートスライド駆動手段
１０９：変速機駆動手段
２０９：ブレーキ駆動手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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