(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動供給システムであって、
互いに交差するＸ方向、Ｙ方向及びＺ方向の三方向に複数のワークを収容する収容空間を有し、各収容空間にはＸ方向の番地、Ｙ方向の番地及びＺ方向の番地をそれぞれ特定可能なアドレスが設定されているストック棚と、
このストック棚に対して、ワークを入庫する入庫ユニットと、
上記ストック棚からワークを出庫する出庫ユニットと、
両ユニットの動作を制御するユニット制御部と、
このユニット制御部の動作プログラムを含むメイン制御部と、
メイン制御部に接続され、ストック棚に入庫されるワークに係るワーク情報を読み取るワーク情報読取手段と、
上記メイン制御部に、生産計画に基づいてストック棚に対するワークの出入庫トランザクションを処理するトランザクション処理部を設け、
このトランザクション処理部は、
ストック棚に対する要求を受け付ける要求受付部と、
ストック棚の収容空間に設定された上記アドレスを記憶するアドレス記憶部を含むデータベースと、
上記ユニット制御部に指示を出力する指示出力部と、
上記データベースを更新するデータ更新部と、
上記データベースを参照することにより、上記要求受付部で受け付けられた要求に係るワークのアドレスを特定するとともに、このアドレスを上記指示出力部及びデータ更新部に出力するアドレス割付部とを備え、
上記指示出力部は、上記アドレス割付部により特定されたアドレスのＸ方向の番地、Ｙ方向の番地及びＺ方向の番地に対する上記ストック棚への入庫が可能となり、かつ、上記アドレス割付部により特定されたアドレスのＸ方向の番地、Ｙ方向の番地及びＺ方向の番地に入庫されているワークの上記ストック棚からの出庫が可能となるように上記ユニット制御部に指示を出力するとともに、上記データ更新部は、アドレス割付部により特定されたアドレス情報とユニット制御部からの処理結果情報に基いて、データベースを更新することを特徴とする自動供給システム。
【請求項２】
請求項１記載の自動供給システムにおいて、
上記入庫ユニットに併設される行列処理部を設け、
上記行列処理部は、入庫ユニットに設定され、複数のワークを整列させた状態でひとつずつ供給する供給コンベヤーと、供給コンベヤーにワークを搬送する搬送手段と、上記供給コンベヤーが満杯になっているか否かを検出する空スペース検出手段と、空スペース検出手段がワークを検出している場合に搬送手段が搬送しているワークを当該搬送手段の最上流に循環させる循環手段とを有していることを特徴とする自動供給システム。
【請求項３】
請求項１または２記載の自動供給システムにおいて、
上記ストック棚、入庫ユニット、及び出庫ユニットを複数組設け、
各組の出庫ユニット毎に設けられ、当該出庫ユニットから出庫されるワークを搬出する複数の出庫コンベヤーを設け、
各出庫コンベヤーから出庫されたワークを選択的に加工ステーションに出庫する優先順位特定手段を設けていることを特徴とする自動供給システム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ワークの自動供給システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
一般に、工業製品を量産する場合には、顧客から受注した受注品のデータから管理データないしＣＡＤデータを生成し、これら管理データないしＣＡＤデータに基づいて、製品の材料を発注したり、納品された材料の在庫を管理したりすることが要請される。
【０００３】
特に、材料の在庫管理に関しては、当該材料が加工される加工ステーションへ適切に供給され、品番間違いや供給切れによる手待ち等が起きないように、入庫処理や出庫処理を行うことが必要になる。
【０００４】
他方、ワイヤーハーネスに代表されるように、多くの工業製品は、種類の異なる複数の部品を組み合わせて自動生産されている。そのような自動生産においては、同種の部品においても、仕様の異なるものを複雑に組み合わせて多品種少量生産を行うことが要請されている。
【０００５】
ところで、特開平８−１３３４２０号公報には、生産計画に基づいて、材料の総数を管理可能な部品供給装置が開示されている。この部品供給装置は、多段のストック棚を有し、各ストック棚にワークを収容するストックユニットと、各ストック棚にワークを搬出入するリフト式の搬出入ユニットとを有している。上記ワークの種類は、ストック棚毎に設定されている。また上記ストック棚にストックされたワークの個数は、生産管理データとリンクして管理されている。
【０００６】
また、特開平８−１４３１１２号公報には、３次元で多種類のワークを収納する自動倉庫が開示されている。この自動倉庫では、ワークの種類ごとに複数のストック棚を設け、ストック棚の上流側でワークの品番をバーコードリーダ等により読み取って対応するストック棚に仕分けるようにしている。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
上述した多品種少量生産を行う工場での在庫管理においては、多種類のワークについて、必要十分な安全在庫を効率的に保有することが必要になる。
【０００８】
しかしながら、上述した先行技術では、ストック棚毎にワークの種類を管理するようにしていたので、ワークの在庫数がストック棚の物理的構造に制約されていた。このため、ワークの種類によって、ストック棚の収容効率がばらつくとともに、ワークの出庫条件や安全在庫が変動した場合には、物理的にストック棚の仕様や台数を変更しなければ、生産計画の変更に対応することができなくなるという問題があった。
【０００９】
本発明は上記不具合に鑑みてなされたものであり、多様な生産計画やその変更に対応し、必要十分な安全在庫を効率的に保有することにより、多品種少量生産の効率向上に寄与することのできるワークの自動供給システムを提供することを課題としている。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために本発明は、自動供給システムであって、互いに交差するＸ方向、Ｙ方向及びＺ方向の三方向に複数のワークを収容する収容空間を有し、各収容空間にはＸ方向の番地、Ｙ方向の番地及びＺ方向の番地をそれぞれ特定可能なアドレスが設定されているストック棚と、このストック棚に対して、ワークを入庫する入庫ユニットと、上記ストック棚からワークを出庫する出庫ユニットと、両ユニットの動作を制御するユニット制御部と、このユニット制御部の動作プログラムを含むメイン制御部と、メイン制御部に接続され、ストック棚に入庫されるワークに係るワーク情報を読み取るワーク情報読取手段と、上記メイン制御部に、生産計画に基づいてストック棚に対するワークの出入庫トランザクションを処理するトランザクション処理部を設け、このトランザクション処理部は、ストック棚に対する要求を受け付ける要求受付部と、ストック棚の収容空間に設定された上記アドレスを記憶するアドレス記憶部を含むデータベースと、上記ユニット制御部に指示を出力する指示出力部と、上記データベースを更新するデータ更新部と、上記データベースを参照することにより、上記要求受付部で受け付けられた要求に係るワークのアドレスを特定するとともに、このアドレスを上記指示出力部及びデータ更新部に出力するアドレス割付部とを備え、上記指示出力部は、上記アドレス割付部により特定されたアドレスのＸ方向の番地、Ｙ方向の番地及びＺ方向の番地に対する上記ストック棚への入庫が可能となり、かつ、上記アドレス割付部により特定されたアドレスのＸ方向の番地、Ｙ方向の番地及びＺ方向の番地に入庫されているワークの上記ストック棚からの出庫が可能となるように上記ユニット制御部に指示を出力するとともに、上記データ更新部は、アドレス割付部により特定されたアドレス情報とユニット制御部からの処理結果情報に基いて、データベースを更新することを特徴とする自動供給システムである。
【００１１】
この発明では、メイン制御部でユニット制御部を制御し、入庫ユニットと出庫ユニットとを駆動して、ストック棚のワークを取り出すに当り、ストック棚においては３次元で座標（Ｘ方向の番地、Ｙ方向の番地及びＺ方向の番地）を特定可能なアドレスが設定されているとともに、メイン制御部においては、データベースのデータを参照し、要求に係るワークのアドレスを特定するとともに、特定されたアドレスに基づいて入庫指示または出庫指示を出力するようにしているので、３次元で座標が特定されている任意のアドレスに対してワークを出し入れすることが可能になる。この結果、同一方向に異種類のワークを並べて入庫したり、異種類のワークの中から特定のワークを出庫したりすることが可能になる。
【００１２】
本発明の別の態様は、上記自動供給システムにおいて、
上記入庫ユニットに併設される行列処理部を設け、
上記行列処理部は、入庫ユニットに設定され、複数のワークを整列させた状態でひとつずつ供給する供給コンベヤーと、供給コンベヤーにワークを搬送する搬送手段と、上記供給コンベヤーが満杯になっているか否かを検出する空スペース検出手段と、空スペース検出手段がワークを検出している場合に搬送手段が搬送しているワークを当該搬送手段の最上流に循環させる循環手段とを有していることを特徴とする自動供給システムである。
【００１３】
この態様では、ワークをストック棚に入庫するに当り、搬送手段からワークを供給コンベヤーに供給し、この供給コンベヤーに複数のワークを整列させて待機させておくことが可能になる。この入庫ユニットを窓口とする待ち行列を適宜調整することにより、入庫ユニットの上流側での稼働率を高めることができる。
【００１４】
特に、本発明では、各ストック棚の収容空間にワーク毎のアドレスを設定し、同一方向に多種類のワークを収容可能に構成されているので、ワークの利用頻度や在庫変動に伴う空きスペースの変動に柔軟に対応し、無駄な収容空間を設けることなく、多種類のワークをストック棚に収容することが可能になる。
【００１５】
本発明の別の態様は、上記自動供給システムにおいて、
上記ストック棚、入庫ユニット、及び出庫ユニットを複数組設け、
各組の出庫ユニット毎に設けられ、当該出庫ユニットから出庫されるワークを搬出する複数の出庫コンベヤーを設け、
各出庫コンベヤーから出庫されたワークを選択的に加工ステーションに出庫する優先順位特定手段を設けていることを特徴とする自動供給システムである。
【００１６】
この態様では、複数のストック棚を有する大規模な倉庫システムを構築し、各出庫ユニットから並行してワークを搬出するように設定しても、搬出されたワークは、優先順位特定手段を窓口とする待ち行列を構成し、且つ当該優先順位特定手段によって所望のワークを優先的に出庫することが可能になる。この結果、加工ステーションで要請されるワークを緊急度の高いものから順に出庫することが可能になり、一層多品種少量生産に好適な出庫処理を行うことが可能になる。
【００１７】
【発明の実施の形態】
以下、添付図面を参照しながら本発明の好ましい実施形態について詳述する。
【００１８】
図１は本実施形態に係るワークとしての電線Ｗを収容した容器Ｃの斜視図である。
【００１９】
同図を参照して、図示の電線Ｗは、ワイヤーハーネスを製造する際の材料とされる被覆電線をロール状に束ねたものである。
【００２０】
図示の容器Ｃは、角筒形の本体１１と、本体１１の上縁に延設された多目的フランジ１２とを備えている。これら本体１１、多目的フランジ１２は、樹脂によって一体成形されたものである。
【００２１】
本体１１は、複数のリブ１１ａで補強された底部１３を有し、その底部１３の中央部に、一体成形されたコア１４が立設されている。このコア１４は、底の無い中空円筒形状であり、定ピッチで設けたスリット１４ｂによって周方向に４分割されている。また、コアの先端部１４ａは、球状に収束するように湾曲している。このコア１４は、図１に示す環状に巻回された線材（図のそれは電線Ｗ）の束の中心部に挿入される。
【００２２】
底部１３は、正方形の四隅を面取りして４つの長辺１３ａと４つの短辺１３ｂが交互に連なる八角形に形成されており、それぞれの辺１３ａ、１３ｂに、側壁１５が連設されている。この側壁１５は、上広がりの方向に傾斜しており、その側壁の上端に上記多目的フランジ１２が連設されている。なお、図１の１８はアクリル製のシートを湾曲させて構成した仕切り部材（弾性スペーサ）であり、この仕切り部材１８を本体１１内の四隅に設け、各仕切り部材でコア１４に担持される電線Ｗの束の外周面を弾性的に受けて繰り出し終了時に至るまで、電線Ｗの束の荷崩れが生じないようにしている。
【００２３】
上記多目的フランジ１２は、いわゆる外フランジにして平板形状に形成している。また、このフランジの長辺部、即ち底部の各長辺１３ａに対応する部位には、補強用の中空リブ１６を立設しており、この中空リブ１６によって、多目的フランジ１２と側壁１５の機械的連結強度を高め、多目的フランジ１２を線材束収納容器搬送時の把手として兼用することが可能になっている。さらに、このリブ１６で受け口を形成し、多目的フランジ１２を支持座にして、空になっている容器Ｃを上下に積み重ねることを可能にしている。
【００２４】
上記多目的フランジ１２は、その名の通り、複数の目的を達成するための機能を備えた構造体であり、コンベヤーで搬送する際のガイド機能を奏することもできる他、以下に説明するように、電線Ｗの繰り出し端Ｗ１を仮止めする仮止め部品２０を担持する担持部材として、或いは、側壁１５のコーナ部に設けられた絵符収納部３０の開口（絵符挿抜口）を画する部材としても機能する。
【００２５】
この絵符収納部３０は、多目的フランジ１２の一隅に形成されたスリット１２ａを挿抜口としてそこからバーコードＣ１の印刷された絵符Ｃ２を挿抜可能に収納するためのものである。バーコードＣ１は、本体１１内に収容される電線Ｗの線種や長さなどのデータをコード化したものである。
【００２６】
図２は、上記容器Ｃに収容された電線Ｗを加工する工場Ｆのレイアウトを概略的に示す斜視図であり、図３は同工場の要部を示す平面部分略図である。
【００２７】
これらの図を参照して、工場Ｆの敷地には、加工対象となる電線Ｗ（図１参照）を入庫する入庫ステーションＳＴ１と、この入庫ステーションＳＴ１から入庫した電線を加工する加工ステーションＳＴ２と、加工ステーションＳＴ２で用済みになった電線等を回収する回収処理ステーションＳＴ３とが設定されており、本実施形態に係る自動供給システム１００は、これら各ステーションＳＴ１〜ＳＴ３間でワークを自動送給できるように構成されている。
【００２８】
図３を参照して、自動供給システム１００は、入庫ステーションＳＴ１と加工ステーションＳＴ２との間に連設された複数のストック棚２００と、各ストック棚２００に設けられて、対応するストック棚２００に対し、上記電線Ｗを入庫するための入庫ユニット３００と、各ストック棚２００に設けられて、対応するストック棚２００からワークを出庫するための出庫ユニット４００と、各ステーションＳＴ１〜ＳＴ３と各ユニット２００〜４００との間で上記電線Ｗを搬送するためのコンベヤーユニット５００とを有している。
【００２９】
上記コンベヤーユニット５００は、基本的にはフレームに支持された多数の搬送ローラをベルトで連結し、駆動モータで駆動することにより、ワークを搬送するものであり、後述する経路ＰＨ１〜ＰＨ３に応じて上下に配置されて相互に搬送方向の異なる多段の搬送路を構成しているものである。
【００３０】
上記コンベヤーユニット５００は、上記経路ＰＨ１〜ＰＨ３中の節点に配置され、容器Ｃの搬送方向を切り換える方向切換部５１０と、入庫ステーションＳＴ１から各入庫ユニット３００へワークを搬送する入庫搬送部５２０と、入庫搬送部５２０に搬送されたワークの待ち行列を処理するための行列処理部５３０と、各出庫ユニット４００から搬出されたワークを搬送する出庫搬送部５４０と、各出庫搬送部５４０に搬送されているワークを払い出す昇降式移載装置５５０と、昇降式移載装置５５０から払い出されたワークを加工ステーションＳＴ２へ送給するとともに、加工ステーションＳＴ２から回収されるべきワークを回収処理ステーションＳＴ３へ送給可能な循環部５６０とを有している。これら各部５２０〜５６０により、コンベヤーユニット５００は、入庫ステーションＳＴ１から加工ステーションＳＴ２へワークを供給する供給経路ＰＨ１と、加工ステーションＳＴ２から回収処理ステーションＳＴ３へワークを返送する回収経路ＰＨ２とを構成している。さらに本実施形態においては、回収経路ＰＨ２の間に切換点（分岐点）を設け、この切り換え点から分岐して電線Ｗが収容されている容器Ｃをストック棚２００に返送するためのストック返送経路ＰＨ３が形成されている。
【００３１】
次に、図４および図５を参照して、本実施形態に係るストック棚２００の詳細について説明する。ストック棚２００は、工場Ｆの一側壁に沿って例えば５ユニット連設されている（図２参照）。以下の説明では、このストック棚の連設方向をＸ方向、鉛直方向をＹ方向、Ｘ方向と直交する水平方向をＺ方向とする。図示の実施形態では、上記Ｚ方向の一端側に入庫ユニット３００が設置されているとともに、他端側に出庫ユニット４００が設置されている（図４参照）。
【００３２】
図４は本実施形態に係るストック部分の概略構成を示す側面図であり、図５は図４のストック部分に採用されているストック棚２００の一部を省略して示す正面略図である。
【００３３】
これらの図を参照して、ストック棚２００は、全体として直方体に構成される外フレーム２１０と、この外フレーム２１０に組み付けられて、全体として３次元の収容空間ＳＰを形成する複数のガイドフレーム２２０、２３０と、ガイドフレーム２３０に設けられた駆動ローラユニット２４０と、駆動ローラユニット２４０によって駆動される容器Ｃの飛び出しを規制するストッパユニット２５０とを有している。
【００３４】
外フレーム２１０は、ストック棚２００の外郭を構成する部材であり、鋼材を全体として直方体の箱状に形成したものである。
【００３５】
ガイドフレーム２２０、２３０は、それぞれＸ方向およびＹ方向において、外郭が構成されたストック棚２００の内部を等分し、全体としてストック棚２００の内部に３次元の収容空間ＳＰを構成するためのものである。
【００３６】
ガイドフレーム２２０は、Ｙ方向に延びる柱状の部材であり、このガイドフレーム２２０を外フレーム２１０の内部に等配することにより、外フレーム２１０の内部はＸ方向に等分される。
【００３７】
上記ガイドフレーム２３０は、概ねＺ方向に沿って延びているとともに、Ｙ方向沿いに等配され、外フレーム２１０またはガイドフレーム２２０に固定されているアングル材である。このガイドフレーム２３０により、外フレーム２１０の内部はＹ方向に等分される。この結果、外フレーム２１０並びにガイドフレーム２２０、２３０は、全体として、Ｘ方向、Ｙ方向、およびＺ方向に特定可能な３次元の収容空間ＳＰを構成する。
【００３８】
図６は同ストック棚２００に割り当てられたアドレスの説明図である。
【００３９】
図６を参照して、外フレーム２１０並びにガイドフレーム２２０、２３０によって、区画された３次元の収容空間ＳＰには、アドレスＳNが設定されている。具体的には、このアドレスＳNは、Ｘ方向の番地を特定する行番号Ｘn（ｎは０から９までの実数）、Ｙ方向の番地を特定する列番号Ｙn（ｎは１からＦまでの実数）、Ｚ方向の番地を特定する出入庫番号Ｚn（ｎは０から５までの実数）の三次元変数のアドレス
ＳN＝（Ｘn、Ｙn、Ｚn）
で構成されている。なお、図示の実施形態では、複数のストック棚２００を採用しているので、そのユニット番号Ｎをアドレスの添え字で表しているが、これに限らず、ユニット番号Ｎをひとつの変数とする４次元変数のアドレス
Ｓ＝（Ｎn、Ｘn、Ｙn、Ｚn）
を採用してもよい。
【００４０】
なお後述する出庫処理において、Ｚ方向における任意のアドレスの容器Ｃを取り出すために、何れかのガイドフレーム２３０によって区画された空間が返送棚２３０Ｒとして設定されている（図５参照）。また、具体的には図示していないが、この返送棚２３０Ｒには容器検知センサが設けられており、この返送棚２３０Ｒに容器Ｃが搬送されたことを検知して、後述する手順により、入庫ユニット３００を駆動制御することができるようになっている。
【００４１】
図７は、本実施形態に係るストック棚２００の要部を一部破断して示す側面部分拡大図である。
【００４２】
図４、図５、並びに図７を参照して、上記駆動ローラユニット２４０は、二つ一組となった各ガイドフレーム２３０の内側面に取り付けられることにより、当該ガイドフレーム２３０間に容器Ｃを搬送することができるようになっている機構である。
【００４３】
各駆動ローラユニット２４０は、ガイドフレーム２３０の長手方向に沿って配設される駆動ローラ２４１と、この駆動ローラ２４１に巻回されている無端ベルト２４２とを有している。
【００４４】
駆動ローラ２４１は、容器Ｃの多目的フランジ１２下面と転がり接触して、容器Ｃを概ねＺ方向に沿って送給するためものであり、ガイドフレーム２３０の長手方向に沿って一列に配設されている。これとともに、ガイドフレーム２３０の適所には、当該駆動ローラ２４１の列から下側にずれた張力調整ローラ２４１ａが設けられている。そして、この張力調整ローラ２４１ａの外周に無端ベルト２４２を掛け渡すことにより、当該張力調整ローラ２４１ａの両側に配置された駆動ローラ２４１との間で無端ベルト２４２に起伏を形成し、駆動ローラ２４１と無端ベルト２４２との間に動力伝達力が増すようになっている。
【００４５】
さらに、駆動ローラユニット２４０の両端部に配置された駆動ローラ２４１には、入力歯車２４３が同心に設けられている（図４参照）。図示の実施形態では、後述する入庫ユニット３００または出庫ユニット４００からこの入力歯車２４３に回転駆動力を入力されて、無端ベルト２４２を介し、各ローラ２４１、２４１ａに回転駆動力を伝達して、容器Ｃを駆動ローラ２４１で駆動することができるようになっている。かかる機構を採用することにより、図示の実施形態では、駆動ローラ２４１と容器Ｃの多目的フランジ１２との間に滑りが生じにくくなり、高い精度で容器Ｃを駆動することができるようになっている。
【００４６】
各ガイドフレーム２３０は、Ｚ方向において、出庫側が若干下側に傾斜した姿勢で固定されている。これにより、入庫側から導入された容器Ｃは、自重によって出庫側へ移動しやすくなっている（図４参照）。このため、外フレーム２１０の出庫側には、各ガイドフレーム２３０に対応して、二つ一組のストッパユニット２５０が設けられている。
【００４７】
図８は本実施形態に係るストック棚２００の出庫側の部分を示すものであり、（Ａ）は正面部分略図、（Ｂ）は平面部分略図である。
【００４８】
図８（Ａ）（Ｂ）に示すように、このストッパユニット２５０は、外フレーム２１０またはガイドフレーム２３０に固定されてＺ方向に延びるステー２５１と、このステー２５１の出庫側端面に固定されているガイドストッパ２５２と、このガイドストッパ２５２に取り付けられたスライドストッパ２５３とを有している。スライドストッパ２５３は、ガイドストッパ２５２によって、Ｘ方向に変位可能にガイドされている長片部２５３ａと、この長片部２５３ａの端部からＺ方向において出庫側に屈曲する操作片部２５３ｂとを有する平面視略Ｌ字型の板状部材である。そして、後述するように、この操作片部２５３ｂを把持して、長片部２５３ａをスライドさせることにより、長片部２５３ａが入庫側の容器Ｃに臨んで容器Ｃの出庫側への飛び出しを規制する規制ポジションと長片部２５３ａが容器Ｃの出庫側への変位を許容する開放ポジションとの間で変位することができるようになっている。
【００４９】
図示の実施形態では、二つ一組になって配置されたガイドフレーム２３０において、ストッパユニット２５０もそれぞれ互いに長片部２５３ａの自由端が対向する姿勢で対をなして配置されている。
【００５０】
次に、図９以下を参照して、ストック棚２００に対し、容器Ｃを出入庫する入庫ユニット３００および出庫ユニット４００について詳述する。
【００５１】
図９は本実施形態に係るストック棚２００、入庫ユニット３００、および出庫ユニット４００を概観したストック部分全体の斜視図である。
【００５２】
同図並びに図３および図４を参照して、各ストック棚２００には、それぞれ入庫側に配置された入庫ユニット３００、出庫側に配置された出庫ユニット４００が対をなして装備されている。各ユニット３００、４００は、それぞれストック棚２００の入庫側にＸ方向に沿って敷設された入庫側レール３０１、出庫側レール４０１と、各レール３０１、４０１上にてＸ方向沿いに往復移動可能に配置されたスライドタワー３０２、４０２とを有している。
【００５３】
各スライドタワー３０２、４０２は、ストック棚２００の全高にわたる竪型の構造体であり、その底部に設けられた図略のサーボモータを駆動することにより、Ｘ方向に沿って往復移動可能に構成されている。スライドタワー３０２、４０２には、その内部にそれぞれ入庫搬送ユニット３１０、出庫搬送ユニット４１０を内蔵しており（図４参照）、上記レール３０１、４０１に沿って移動することにより、対応する搬送ユニット３１０、４１０をＸ方向に駆動することができるように構成されているとともに、自身の内部で上記搬送ユニット３１０、４１０を上下に駆動することにより、それぞれ対応する搬送ユニット３１０、４１０をＹ方向にガイド可能に装備している。
【００５４】
図４に概略的に示すように、各スライドタワー３０２、４０２の頂部と底部には、Ｘ方向に対向して対をなすスプロケット３０３ａ、３０３ｂ、４０３ａ、４０３ｂが配置されており、これらスプロケット３０３ａ〜４０３ｂには、チェーン３０４、４０４が掛けわたされている。チェーン３０４、４０４の一端部には、対応する搬送ユニット３１０、４１０がそれぞれ取り付けられているとともに、他端部には、ウエイト３０５、４０５が取り付けられており、ウエイト３０５、４０５と搬送ユニット３１０、４１０をバランスさせて相対的に上下に昇降させることにより、搬送ユニット３１０、４１０をＹ方向に駆動することができるようになっている。上記スプロケット３０３ａ〜４０３ｂのうち、各スライドタワー３０１、４０１の頂部に設けられているものには、図略のサーボモータが取り付けられており、これによって、精緻に搬送ユニット３１０、４１０を所望の高さに駆動することができるようになっている。
【００５５】
図１０は本実施形態に係る入庫ユニット３００の要部を示す斜視図、図１１は同入庫ユニット３００に採用されている搬送ユニット３１０のフレーム部の分解斜視図、図１２は同搬送ユニット３１０の駆動部３５０の斜視図、図１３は同搬送ユニット３１０の使用状態を示す斜視図、図１４から図１６は同搬送ユニット３１０の搬送動作を示す側面図である。
【００５６】
これらの図を参照して、入庫ユニット３００に採用されている搬送ユニット３１０は、構造体としてのフレーム部３２０（図１１参照）と、このフレーム部３２０に組付けられる駆動部３５０（図１２参照）とを有している。
【００５７】
フレーム部３２０は、上記スライドタワー３０１に連結される昇降フレーム３３０と、この昇降フレーム３３０に対してＺ方向に相対的に変位可能に組み付けられるスライドフレーム３４０とを有している。
【００５８】
昇降フレーム３３０は、Ｘ方向に対向して対をなし、スライドタワー３０１に連結されて上下に昇降する昇降連結部３３１と、この昇降連結部３３１に固定された昇降テーブル３３２とを有している。
【００５９】
上記昇降連結部３３１は、上下に対をなすガイドローラ群３３１ａと、ガイドローラ群３３１ａを担持する取付板３３１ｂと、取付板３３１ｂの内側に、平面視略直角な姿勢で固定された略台形の固定板３３１ｃとを有している。
【００６０】
各昇降連結部３３１の各ガイドローラ群３３１ａは、スライドタワー３０１のＸ方向両側に立設された図略のガイドレールをＸ方向に挟み込んだ状態で転がり接触することにより、搬送ユニット３１０全体を上下に昇降ガイドするためのものである。この昇降連結部３３１には、上述したチェーン３０４の端部が連結されており、搬送ユニット３１０は、このチェーン３０４を介して上下に昇降されることになる。
【００６１】
図１１を参照して、上記昇降テーブル３３２は、Ｚ方向に対向する一対の底板３３２ａと、両底板３３２ａの両側部に設けられ、Ｚ方向に延びる一対の側板３３２ｂとを有している。上記一対の底板３３２ａ、３３２ａのうち、入庫側のものには、軸受３３２ｃが固定されており、この軸受３３２ｃに保持されるピン（図示せず）を介して後述するスライドフレーム３４０が連結されるようになっている。また、各側板３３２ｂの上部には、それぞれ一対のスライド保持部３３２ｄが配設されており、このスライド保持部３３２ｄを介して、上記スライドフレーム３４０がＺ方向に相対変位可能にガイドされるようになっている。
【００６２】
上記スライドフレーム３４０は、底板３４１と、この底板３４１の両側に設けられた側板３４２とを有している。
【００６３】
上記底板３４１の下面には、当該スライドフレーム３４０がＺ方向に変位するためのエアシリンダ３４３が固定されており、そのロッド３４３ａが入庫側に向けられている。ロッド３４３ａの端部には、上記昇降フレーム３３０に設けられた軸受３３２ｃに連結される連結部材３４３ｂが設けられており、この連結部材３４３ｂが図略のピンで軸受３３２ｃに連結されている。
【００６４】
また、上記側板３４２の外側部には、ガイドレール３４４が固定されている。ガイドレール３４４は、Ｚ方向に沿って水平に延びており、上記昇降フレーム３３０の側板３３２ｂに固定されたスライド保持部３３２ｄに連結されるものである。したがってこの実施形態では、昇降フレーム３３０にスライドフレーム３４０がＺ方向に相対変位可能に連結され、後述するように、ストック棚２００の駆動ローラユニット２４０に対し動力を伝達可能に昇降フレーム３３０からスライドフレーム３４０が突出する動力伝達姿勢とスライドフレーム３４０が昇降フレーム３３０上に退避する退避フレームとの間で変位できることになる。
【００６５】
図１２を参照して、駆動部３５０は、スライドフレーム３４０に組み付けられて、容器Ｃの搬送を行う機構である。
【００６６】
まず、駆動部３５０は、スライドフレーム３４０の底板３４１の底面に固定されたモータ３５１を備えている。このモータ３５１の出力軸３５１ａは、Ｘ方向に沿って配置されている。モータ３５１の出力軸３５１ａには、出力歯車３５２が固定されている。出力歯車３５２には、中継歯車３５３が噛合している。中継歯車３５３は、図略のステーを介して上記スライドフレーム３４０の底板３４１の下方に取り付けられている。この中継歯車３５３には、出力軸３５４が固定されている。出力軸３５４は、Ｘ方向に延びてその両端部分が、スライドフレーム３４０の底板３４１の両側部分に形成された切欠３４１ａを介して上方に臨んでいる。出力軸３５４の両端部には、出力ローラ３５５が固定されている。この出力ローラ３５５は、上記スライドフレーム３４０の側板３４２の内側に取り付けられたローラ群３５６に対し、タイミングベルト３５７を介して動力を伝達するためのものである。ローラ群３５６は、その上部周面が側板３４２の上縁に沿って並ぶように配置されている。これにより、当該ローラ群３５６に巻回されたタイミングベルト３５７が、容器Ｃ（図１３参照）の多目的フランジ１２の下面を駆動することができるようになっている。上記モータ３５１は、後述するシーケンサの制御により、正逆方向に出力歯車３５２を駆動することができるようになっている。したがって、上記タイミングベルト３５７によって搬送される容器Ｃの搬送方向も、双方向に切り換えることができるようになっている。
【００６７】
次に、上記ローラ群３５６のうち、ストック棚２００に最も近接しているものは、ステー３５８を介して側板３４２のＺ方向外方に突出している。上記ステー３５８には、当該ローラ群３５６の回転駆動力を受ける駆動歯車３６０と、この駆動歯車３６０と噛合する出力歯車３６１が取り付けられている。この出力歯車３６１は、ストック棚２００の入力歯車２４３と噛合可能な位置に配置されている。この結果、スライドフレーム３４０が図１４に示す退避姿勢から図１５、図１６に示す動力伝達姿勢をとることにより、出力歯車３６１がストック棚２００の入力歯車２４３と噛合し、ストック棚２００に対する容器Ｃの搬送動作を行うことができるようになっている。
【００６８】
次に、図１７以下を参照して、出庫側の搬送ユニット４１０について詳述する。図１７は本実施形態に係る出庫側の搬送ユニット４１０の概略構成を示す斜視図である。
【００６９】
同図を参照して、出庫側の搬送ユニット４１０は、基本的には入庫側の搬送ユニット３１０と概ね同様の仕様になっており、ストック棚２００のストッパユニット２５０を駆動する一対のストッパ解除ユニット４２０が設けられている点のみが相違している。以下の説明では、搬送ユニット３１０と同等の部材には、同一の符号を付して重複する説明を省略する。
【００７０】
図１８は図１７の搬送ユニット４１０に採用されているストッパ解除ユニット４２０を拡大して示す斜視図、図１９は同ストッパ解除ユニット４２０の動作手順を示す平面図であり、（Ａ）は係合前、（Ｂ）は係合時、（Ｃ）は駆動時を示している。
【００７１】
これらの図を参照して、各ストッパ解除ユニット４２０は、搬送ユニット４１０の底板３３２ａに取り付けられた取付板４２１と、この取付板４２１の端面に固定されたステー４２２と、このステー４２２に取り付けられることにより、軸芯をＸ方向沿わせているエアシリンダ４２３と、このエアシリンダ４２３のロッド４２３ａによってＸ方向沿いに往復移動する駆動ブロック４２４と、この駆動ブロック４２４に固定された一対の解除爪４２５とを有している。
【００７２】
上記取付板４２１は、Ｘ方向に沿って延び、スペーサ４２１ａを介してボルト４２１ｂで搬送ユニット４１０の底板３３２ａに対し、Ｚ方向に相対変位可能に取り付けられている。具体的に図示していないが、この取付板４２１は、図略のエアシリンダによってＺ方向に往復移動することができるようになっている。
【００７３】
上記ステー４２２は、取付板４２１の端部からストック棚２００に向かってＺ方向に延びている片持ち状の部材である。ステー４２２には、Ｚ方向に沿ってシリンダ４２３の両側に配置された一対のガイドバー４２２ａがそれぞれＸ方向外向きに突設されており、その端部が上記駆動ブロック４２４を貫通した状態でガイドしている。
【００７４】
上記エアシリンダ４２３は、駆動ブロック４２４がガイドバー４２２ａでガイドされているストローク範囲において、駆動ブロック４２４をＸ方向に駆動することにより、ストッパユニット２５０のスライドストッパ２５３を規制ポジションと開放ポジションとの間で駆動することができるようになっている。
【００７５】
各解除爪４２５は、スライドストッパ２５３に設けられた操作片部２５３ｂを駆動するためのものであり、それぞれ駆動ブロック４２３から鉛直に立ち上がる起立部４２５ａと、この起立部４２５ａの頂部からストック棚２００に向かってＺ方向に延びる水平部４２５ｂとを一体に有している。図示の実施形態では、これら一対の解除爪４２５、４２５の各水平部４２５ｂ間に操作片部２５３ｂを係合させるため、各水平部４２５ｂには、互いに向かい合う個所が面取りされて、ストック棚２００へ向かうに連れて末広がり状に開くテーパ面４２５ｃが形成されている。
【００７６】
図２０〜図２２は、出庫側の搬送ユニット４１０の動作手順を示す側面図である。
【００７７】
まず、図２０並びに図１９（Ａ）を参照して、出庫側の搬送ユニット４１０のＸ方向、Ｙ方向のポジションが定まると、まず、取付板４２１が図略のエアシリンダでストック棚２００の方に近接する方向に駆動される。これにより、図２０に示すように、出力歯車３６１がストック棚２００の出庫側に設けた入力歯車２４３に噛合する前に、解除爪４２５がストッパユニット２５０の操作片部２５３ｂと係合する。
【００７８】
次に、図１９（Ｂ）に示すように、各ストッパ解除ユニット４２０のエアシリンダ４２３がロッド４２３ａを伸長することにより、各解除爪４２５が駆動ブロック４２４を介してＸ方向において、互いに離反する方向に駆動される。この駆動動作により、解除爪４２５と係合していた操作片部２５３ｂがそれぞれＸ方向において、離反する方向に駆動される結果、スライドストッパ２５３が規制ポジションから開放ポジションに移動する（図１９（Ｃ）参照）。
【００７９】
次に図２１を参照して、スライドストッパ２５３が開放ポジションに移動した後、搬送ユニット４１０は、スライドフレーム３２０をストック棚２００に向けて駆動する。この結果、出力歯車３６１がストック棚２００の出庫側に設けた入力歯車２４３に噛合し、当該入力歯車２４３から動力を受ける駆動ローラユニット２４０が容器Ｃを出庫側に駆動する。この結果、出庫側の最下流端にある容器Ｃがストック棚２００から搬出され、出庫側の搬送ユニット４１０に受け渡される（図２２参照）。なお、この搬送動作が終了すると、まず、各ストッパ解除ユニット４２０がストッパユニット２５０を規制ポジションに戻した後、出力歯車３６１による動力が遮断されることになる。
【００８０】
本実施形態においては、容器Ｃを搬送ユニット３１０、４１０でストック棚２００に入庫または出庫する際、搬送ユニット３１０、４１０に設けられた駆動源としてのモータ３５１による駆動力を動力出力部材としての出力歯車３５２を介してストック棚２００の入力歯車２４３（動力入力部材）に入力することができるので、容器Ｃを収容空間のＺ方向において任意の位置に送給したり、任意の位置から容器Ｃを引き出したりすることが可能になる。
【００８１】
上述した入庫ユニット３００並びに出庫ユニット４００の制御は、詳しくは図５９以下で説明するように、自動供給システム１００全体を制御するメイン制御部８００と、このメイン制御部８００と通信可能に接続されたユニット制御部８５０とによって行われる（図２、図５９参照）。
【００８２】
次に、ストック棚２００に対して出入庫される容器Ｃを搬送するコンベヤー装置５００の詳細について説明する。
【００８３】
図２３は本実施形態に係るコンベヤー装置５００の要部を示す平面図である。
【００８４】
図３及び図２３を参照して、上述したように、コンベヤー装置５００は、方向切換部５１０、入庫搬送部５２０、行列処理部５３０、出庫搬送部５４０、昇降式移載装置５５０、及び循環部５６０を有している。
【００８５】
図２４は方向切換部５１０の動作を示す側面図であり、（Ａ）は方向切換前、（Ｂ）は方向切換途中、（Ｃ）は方向切換後をそれぞれ示している。
【００８６】
同図に示すように、方向切換部５１０は、コンベヤー装置５００の各節点に配設され、当該節点において、搬送される容器Ｃの送給方向を９０°切り換えるためのものであり、基本的には後述する図３５〜図３８で説明する昇降動作で容器Ｃを受ける搬送ローラ群を変更し、搬送方向を切り換えるように構成されているものである。
【００８７】
但し、図２４における入庫搬送部５２０の途中部に設けられた方向切換部５１０は、入庫ステーションＳＴ１からの供給経路ＰＨ１と循環部５６０からのストック返送経路ＰＨ３とが合流するＴ字路にあるため、両経路ＰＨ１、ＰＨ３から搬送された容器Ｃを何れも入庫ユニット３００の方へ搬送可能な構成とされている。より詳細に説明すると、入庫搬送部５２０の途中部に設けられた方向切換部５１０は、コンベヤー装置５００の構造体を構成するフレーム５０１と、このフレーム５０１に設けられて、回転中心を鉛直線上に沿わせているモータ５１１と、このモータ５１１によって、９０°の範囲で双方向に回動するターンテーブル５１２と、このターンテーブル５１２に設けられた搬送ローラ群５１４とを有しており、図２４（Ａ）に示すように、一の方向から搬送された容器Ｃをターンテーブル５１２上の搬送ローラ群５１４で受け、その後、（Ｂ）で示すようにターンテーブル５１２をモータ５１１で９０°駆動し、上記一の方向と直交する他の方向に容器Ｃを送給することができるようになっている。
【００８８】
図２５は、入庫搬送部５２０の概略構成を示す側面略図である。
【００８９】
図２３及び図２５を参照して、入庫搬送部５２０は、Ｚ方向に延びているコンベヤーユニットであり、その一端部が入庫ステーションＳＴ１に臨んでいるとともに、他端部が別の方向切換部５１０を介して循環部５６０の下流端と接続されている。この結果、詳しくは後述するように、循環部５６０の下層に設けた返送用コンベヤー７３０（図４６参照）によって返送される容器Ｃが、この入庫搬送部５２０の他端から当該入庫搬送部５２０の途中部に設けた方向切換部５１０を介して、入庫ユニット２００の方へ循環することができるようになっている。
【００９０】
入庫搬送部５２０は、コンベヤー装置５００の構造体を構成するフレーム５２１と、このフレーム５２１内に装備され、容器Ｃを入庫ステーションＳＴ１から下流端の方向切換部５１０に送給する入庫送給用コンベヤー５２２と、入庫供給用コンベヤー５２２を駆動する駆動モータ５２３とを有している。入庫送給用コンベヤー５２２は、フレーム５２２ａに搬送ローラ群５２２ｂを設け、この搬送ローラ群５２２ｂを図略の無端ベルトを介して駆動モータ５２３で駆動するように構成されている。この入庫送給用コンベヤー５２２には、上流端に容器有無センサ５２２ｃが設けられており、入庫ステーションＳＴ１で作業している作業者が容器Ｃを入庫送給用コンベヤー５２２に搬送することにより、上記センサ５２２ｃが容器Ｃを検出し、この検出に基づいて上記駆動モータ５２３が駆動され、容器Ｃが上記方向切換部５１０に送給されるように構成されている。この際、作業者は、この入庫ステーションＳＴ１に入荷した電線Ｗを容器Ｃに収容し、当該電線Ｗのデータがコード化されているバーコードＣ１が記された上記絵符Ｃ２を搬送される容器Ｃの絵符収納部３０に収容する。この絵符のＣ２に記されたバーコードＣ１を読み取るために、入庫搬送部５２０には、バーコードリーダユニット５２４が設けられている。
【００９１】
図２６は、図２５に示したバーコードリーダユニット５２４の側面図である。同図に示すように、バーコードリーダユニット５２４は、読取部５２４ａと、この読取部５２４ａを上下方向へ移動可能に設けられるバーコードリーダ昇降部５２４ｂを備えており、図略のエアシリンダで昇降部５２４ｂを駆動して、読み取り部５２４ａを容器Ｃの通過を許容する退避ポジションと容器ＣのバーコードＣ１を読み取る読取ポジションとの間で変位可能に構成されている。ここで、バーコードリーダユニット２５４の読取部５２４ａが読み取ったデータは、新束データとして、後述するメイン制御部８００に対し、図略の通信モジュールを介して出力されるようになっている。
【００９２】
図２５を参照して、上記バーコードリーダユニット５２４に容器Ｃを位置決めするために、容器Ｃの供給経路ＰＨ１において、バーコードリーダユニット５２４の上下流には、一対のセンサ５２２ｄ、５２２ｅが入庫送給用コンベヤー５２２に設けられており、両センサ５２２ｄ、５２２ｅが順次、容器Ｃを検出した時点で図略のストッパが作動し、容器Ｃを一時停止させて、当該容器Ｃの絵符Ｃ２に記されたバーコードＣ１をバーコードリーダユニット５２４の読取部５２４ａに位置決めすることができるようになっている。
【００９３】
さらに入庫搬送部５２０には、バーコードリーダユニット５２４で読み取られた電線Ｗの入庫可否を報知する表示灯５２５と、表示灯５２５の表示に基づいて作業者が入庫作業のキャンセルを行うリセットボタン５２６とが設けられており、後述するように、メイン制御部８００がエラー処理（図６２のステップＡ３５）を行った際、これら表示灯５２５が作動し、作業者に所定の処理を行ってリセットボタン５２６を操作するように報知されるようになっている。
【００９４】
図２７、図２８は入庫搬送部５２０の側面図である。
【００９５】
同図を参照して、入庫搬送部５２０の途中部に設けられた方向切換部５１０は、供給経路ＰＨ１を９０°変更して入庫ユニット２００の背後（Ｚ方向において出庫ユニット４００と反対側）に容器Ｃを搬出するように設定されている（図３参照）。そして、入庫搬送部５２０は、この方向切換部５１０の下流側に配置され、方向切換部５１０から搬出された容器Ｃを行列処理部５３０に受け渡すリフタ５２７を備えている。
【００９６】
リフタ５２７は、コンベヤー装置５００の構造体を構成するフレーム５２７ａと、このフレーム５２７ａの頂部に取り付けられて鉛直方向に沿うエアシリンダ５２８と、エアシリンダ５２８によって昇降動作する一対のアーム５２９とを有している（図２７、図２８に一方のみ図示）。
【００９７】
フレーム５２７ａは、入庫搬送部５２０を構成する入庫送給用コンベヤー５２２のフレーム５２２ａよりも幾分高く設定され、この入庫送給用コンベヤー５２２よりも上方に配置された、行列処理部５３０の供給コンベヤー５７０に容器Ｃを受け渡すことができるようになっている。
【００９８】
上記エアシリンダ５２８は、シリンダ本体５２８ａとこのシリンダ本体５２８ａによって上下に昇降するロッド５２８ｂとを有しており、メイン制御部８００によって一対のアーム５２９を昇降するものである。
【００９９】
上記アーム５２９は、正面が下向きに開くチャネル状に形成されたアーム本体５２９ａと、このアーム本体５２９ａの内側壁にそれぞれ設けられた容器トレイ５２９ｂと、この容器トレイ５２９ｂに設けられた搬送ローラ群５２９ｃと、それぞれの搬送ローラ群５２９ｃを図略の無端ベルトで駆動するように容器トレイ５２９ｂに設けられた駆動モータ５２９ｄとを有しており、容器Ｃの下面を搬送ローラ群５２９ｃで駆動可能に受け、駆動モータ５２９ｄの駆動力によって受け取った容器Ｃを下流側に配置された行列処理部５３０に搬出することができるようになっている。
【０１００】
図２９は本実施形態に係る行列処理部５３０の概略構成を示す側面図である。
【０１０１】
同図並びに図３を参照して、行列処理部５３０は、Ｘ方向に沿って全入庫ユニット３００に臨むベースフレーム５３１と、このベースフレーム５３１の上方に平行に延びるトップフレーム５３２と、両フレーム５３１及び５３２間に設けられたピラーフレーム５３３とを有している。これらフレーム５３１〜５３３は、コンベヤー装置５００の構造体を構成する外郭部材であり、全体として、複数の入庫ユニット３００に対する容器供給機構を構成している。
【０１０２】
さらにこれらフレーム５３１〜５３３は、入庫ユニット３００毎に設定され、容器Ｃを取り込むための容器取込口５３４と、取り込んだ容器Ｃを対応する入庫ユニット３００に送出するための容器送出口５３５とを規定している。
【０１０３】
次に、行列処理部５３０には、供給経路ＰＨ１を構成する上下２段の供給コンベヤー５７０、５８０と、これら供給コンベヤー５７０、５８０の下方に配置され、供給コンベヤー５７０、５８０からあふれた容器Ｃを一時的に退避させる退避コンベヤー５９０とを有している。
【０１０４】
供給経路ＰＨ１を構成する供給コンベヤー５７０、５８０は、入庫ユニット３００毎に対をなして配設されている。Ｘ方向において最上流の入庫ユニット３００に臨んで配置された一方の供給コンベヤー５７０は、上流端がリフタ５２７の搬出口に臨んでいる（図３３参照）とともに、下流端が上記容器取込口５３４に臨んでいる。また、他方の供給コンベヤー５８０は、一方の供給コンベヤー５７０の上方に配置され、上記容器取込口５３４に上流端が臨んでいるとともに、下流端が上記容器送出口５３５に臨んでいる。さらに退避コンベヤー５９０は、上記一方の供給コンベヤー５７０の下方に、Ｘ方向に沿って配置され、その上流端が、最下流に配置された入庫ユニット３００の容器取込口５３４に臨んでいる（図３２参照）とともに、下流端が上記リフタ５２７に対し、容器Ｃを受け渡し可能に臨んでいる（図３３参照）。なお下流側の供給コンベヤー５７０、５８０については、上流側の容器取込口５３４に下流側の供給コンベヤー５７０の上流端が臨んだ状態で、上記パターンを繰り返している。
【０１０５】
なお供給コンベヤー５８０の最上流部分には、当該供給コンベヤー５８０が満杯になっているか否かを検出する空スペース検出手段としてのセンサ５８０ａが配置されている。このセンサ５８０ａは、供給コンベヤー５８０の最上流に載置可能な容器Ｃを検出可能な位置に配置されており、このセンサ５８０ａが容器Ｃを検出している場合、後述するユニット制御部８５０は、空スペースがなくなっていると判別する。
【０１０６】
図３０及び図３１は、供給コンベヤー５７０、５８０の要部を示す部分拡大略図であり、図３２は図２９に示す行列処理部５３０の終端部分を拡大して示す拡大部分略図である。また図３３及び図３４は図２９に示す行列処理部５３０の上流端を拡大して示す拡大部分略図である。
【０１０７】
これらの図を参照して、各コンベヤー５７０〜５９０は、それぞれフレーム５７１、５８１、５９１と、フレーム５７１〜５９１に装着される複数の搬送ローラ５７２、５８２、５９２と、フレーム５７１〜５９１毎に設けられ、対応するフレーム５７１〜５９１の搬送ローラ５７２〜５９２に動力を伝達する無端ベルト５７３、５８３、５９３と、フレーム５７１〜５９１毎に設けられ、無端ベルト５７３〜５９３に駆動力を出力する駆動モータ５７４、５８４、５９４とを有している。
【０１０８】
各コンベヤー５７０〜５９０に設けられた駆動モータ５７４〜５９４の駆動軸には、それぞれ出力ローラ５７４ａ、５８４ａ、５９４ａが設けられている。これらの出力ローラ５７４ａ〜５９４ａの動力は、上記無端ベルト５７３〜５９３を介して各駆動ローラ５７２〜５９２に伝達され、これら駆動ローラ５７２〜５９２上に容器Ｃの多目的フランジ１２を載置して、当該容器Ｃを下流側へ搬送し得るようになっている。
【０１０９】
また、上記供給コンベヤー５７０と退避コンベヤー５９０の下流端、並びに供給コンベヤー５８０の上流端には、出力ローラ５７５、５８５、５９５が設けられている。これらの出力ローラ５７５〜５９５の回転軸には、それぞれ出力歯車５７７、５８７、５９７が同心に連結されている。
【０１１０】
他方、各容器取込口５３４には、切換ユニット７８０が設けられている。
【０１１１】
図２９及び図３２を参照して、切換ユニット７８０は、上記一方の供給コンベヤー５７０に送給された容器Ｃを後続する供給コンベヤー５７０に移送したり、他方の供給コンベヤー５８０に移送したりするためのものである。
【０１１２】
切換ユニット７８０は、エアシリンダ７８１を含んでいる。このシリンダ７８１は、シリンダ本体７８１ａと、このシリンダ本体７８１ａに対して相対変位可能なロッド７８１ｂから構成される。このロッド７８１ｂの下端には、昇降フレーム７８２が固定されている。昇降フレーム７８２は、供給経路ＰＨ１の進行方向にみて下向きに開くコの字形に形成されており、その頂部が上記ロッド７８１ｂに固定されることにより、エアシリンダ７８１によって、昇降可能に構成されている。昇降フレーム７８２には、容器ハンガ７８３が固定されている。容器ハンガ７８３は、一対のフレーム７８３ａと、両フレーム７８３ａにそれぞれ搬送ローラ群７８３ｂを設けたものである。各搬送ローラ群７８３ｂの供給経路ＰＨ１における上流端には、歯車７８３ｄが同心に設けられている。この歯車７８３ｄには、そのさらに上流側に配置された入力歯車７８３ｅが噛合している。入力歯車７８３ｅは、図略のステーによって、フレーム７８３ａに取り付けられており、このフレーム７８３ａの上流側に突出している。そして、この入力歯車７８３ｅを介して、後述する昇降動作により、供給コンベヤー５７０、５８０に設けられた出力歯車５７７、５８７または、退避コンベヤー５９０に設けた出力歯車５９７と選択的に噛合できるようになっている。これにより、図３０および図３１並びに図３２で示すように、入力歯車７８３ｅが噛合している側のコンベヤー５７０（または５８０あるいは５９０）の駆動モータ５７４（または５８４あるいは５９４）が回転すると、その回転動力が入力歯車７８３ｅを介して歯車７８３ｄに伝達される結果、供給コンベヤー５７０（または供給コンベヤー５８０あるいは退避コンベヤー５９０）における回転駆動力が、切換ユニット７８０の搬送ローラ群７８３ｂに伝達される。したがって、入力歯車７８３ｅが供給コンベヤー５７０の出力歯車５７７に噛合した場合、当該供給コンベヤー５７０に搬送されている容器Ｃは、搬送ローラ群７８３ｂに受け渡される。
【０１１３】
受け取った容器Ｃを容器送出口５３５に搬出する場合には、エアシリンダ７８１を駆動させて上方にシフトし、入力歯車７８３ｅを供給コンベヤー５８０の出力歯車５８７に噛合させ、容器Ｃを供給コンベヤー５８０に搬出する。
【０１１４】
他方、当該切換ユニット７８０に対応するストック棚２００に空きスペースがない場合、或いは、別のストック棚２００に収容するものである場合、切換ユニット７８０は、供給コンベヤー５７０に連結されたままの状態を維持している。この結果、搬送ローラ群７８３ｂに受け渡された容器Ｃは、そのまま下流側のコンベヤー５７０に搬出される。図示の実施形態においては、各ストック棚２００の収容空間に容器Ｃ毎のアドレスを設定し、同一のガイドフレーム２３０（図４参照）上に多種類の容器Ｃを収容可能に構成されているので、容器Ｃの利用頻度や在庫変動に伴う空きスペースの変動に柔軟に対応し、無駄な収容空間を設けることなく、多種類の容器Ｃをストック棚２００に収容することが可能になる。
【０１１５】
さらに、最下流の切換ユニット７８０において、容器Ｃを供給コンベヤー５８０に搬出することができない場合、切換ユニット７８０は、容器ハンガ７８３を降下させて、容器Ｃを退避コンベヤー５９０に搬出することになる。
【０１１６】
図３３及び図３４は、退避処理を行う際の入庫搬送部５２０の断面図である。
【０１１７】
これらの図を参照して、退避コンベヤー５９０に搬出された容器Ｃは、行列処理部５３０の最上流に還流し、リフタ５２７に戻される。リフタ５２７に戻された容器Ｃは、入庫ステーションＳＴ１からの容器Ｃに優先してリフタ５２７のアーム５２９に搬出され、再び、最上流の供給コンベヤー５７０に戻される。このように、図示の実施形態においては、各ストック棚２００に対応して設けた供給コンベヤー５８０上で待ち行列が発生している場合でも、退避コンベヤー５９０で容器Ｃの還流経路ＰＨ４を構成することにより、タスク処理を柔軟に行うことができる。したがって、各ストック棚２００に設けられた入庫ユニット３００の稼働率を高めることができる一方、入庫ステーションＳＴ１で作業者が手待ちになる可能性も可及的に低くなる。
【０１１８】
次に、供給コンベヤー５８０の容器送出口５３５に配置されている搬入装置５８８について詳述する。
【０１１９】
図３５は供給コンベヤー５８０に設けた搬入装置５８８の平面部分略図である。また図３６は搬入装置５８８の概略構成を示すものであり、（Ａ）は昇降テーブル５８８ａ動作前の正面図、（Ｂ）は昇降テーブル５８８ａ動作後の正面図である。また図３７は同搬入装置５８８の動作を示す側面図であり、（Ａ）は退避ポジションにある状態、（Ｂ）は受渡ポジションにある状態をそれぞれ示している。さらに図３８は同搬入装置５８８の動作を示す側面略図である。
【０１２０】
各図を参照して、搬入装置５８８は、容器Ｃの方向を切り換えるための昇降テーブル５８８ａを備えている。
【０１２１】
この搬入装置５８８の昇降テーブル５８８ａには、容器Ｃを入庫ユニット３００の方へ送給するためにＺ方向に沿って並ぶ搬送ローラ群５８８ｂが設けられており、無端ベルト５８８ｃによって、これら搬送ローラ群５８８ｂに動力が伝達可能に構成されている。さらに搬送ローラ群５８８ｂのＺ方向下流端には、動力伝達歯車５８８ｅが設けられており、この動力伝達歯車５８８ｅを介して搬送ローラ群５８８ｂを駆動することができるようになっている。さらに、この昇降テーブル５８８ａは、エアシリンダ５８８ｆにより、上下に昇降可能に構成されている。この昇降動作により、昇降テーブル５８８ａは、容器送出口５３５に搬送された容器Ｃの直下に退避している退避ポジション（図３６（Ａ）、３７（Ａ）参照）と、フレーム５８１に設けられた駆動ローラ５８２から容器Ｃを浮揚し、容器Ｃを搬送する受渡ポジション（図３６（Ｂ）、３７（Ｂ）参照）との間で昇降可能に構成されている。
【０１２２】
さらに、容器送出口５３５に搬送された容器Ｃを支持するために、容器送出口５３５には、昇降テーブル５８８ａに対してＺ方向に対向し、Ｘ方向に並ぶ支持ローラ群５８８ｇが配置されている。この支持ローラ群５８８ｇは、昇降テーブル５８８ａが退避ポジションにある状態では、容器送出口５３５に送給された容器Ｃの底部を受けることにより、容器Ｃが退避ポジションにある昇降テーブル５８８ａの真上に搬送されるのを許容する（図３７（Ａ）参照）とともに、昇降テーブル５８８ａが受渡ポジションに変位した場合には、昇降テーブル５８８ａの搬送ローラ群５８８ｂに容器Ｃを受け渡し、Ｚ方向に容器Ｃが搬出されるのを許容する位置に配置されている（図３７（Ｂ）参照）。また、上記昇降テーブル５８８ａの側壁には、この支持ローラ群５８８ｇとの干渉を回避するための切欠５８８ｈが形成されている（図３７（Ａ）（Ｂ）参照）。
【０１２３】
昇降テーブル５８８ａからの容器Ｃを入庫ユニット３００の搬送ユニット３１０に搬入するために、搬入装置５８８には、行列処理部５３０に設けられた中継ローラ群５８８ｉが併設されている。この中継ローラ群５８８ｉは、受渡ポジションに変位した容器Ｃの多目的フランジ１２を受ける位置に配置されている。この中継ローラ群５８８ｉの下流端は、行列処理部５３０からＺ方向に沿い、入庫ユニット３００の背面（Ｚ方向において、出庫ユニット４００と反対側の面）に臨み得る位置に突出している。
【０１２４】
中継ローラ群５８８ｉと上記昇降テーブル５８８ａとの間には、駆動ユニット５８８ｊが設けられている。駆動ユニット５８８ｊは、モータ５８８ｋと、このモータ５８８ｋに駆動される出力歯車５８８ｍとを備えている。この出力歯車５８８ｍは、上記昇降テーブル５８８ａの動力伝達歯車５８８ｅに対してＹ方向に連結可能な位置に配置されている。これにより、昇降テーブル５８８ａが退避ポジションにあるときには、両歯車５８８ｅ、５８８ｍが分離しているとともに、昇降テーブル５８８ａが受渡ポジションに変位した場合には、両歯車５８８ｅ、５８８ｍが噛合し、昇降テーブル５８８ａの搬送ローラ群５８８ｂを駆動して、当該搬送ローラ群５８８ｂが底面を受けている容器ＣをＺ方向において入庫ユニット３００側に送給することができるようになっている。この結果、図３８に示すように、上述した入庫ユニット３００の搬送ユニット３１０がこの中継ローラ群５８８ｉの下流端に臨み、昇降テーブル５８８ａが受渡ポジションに変位すると、搬入装置５８８に担持されている容器Ｃが中継ローラ群５８８ｉを介し、入庫ユニット３００の搬送ユニット３１０内に送出されることになる。なお図示の実施形態では、上記歯車５８８mに噛合する歯車５８８ｎを設け、この歯車５８８ｎと同軸の駆動ローラから無端ベルト５８８Pを介して中継ローラ群５８８ｉにも動力を駆動するようにしている。
【０１２５】
送出された容器Ｃは、入庫ユニット３００によって、ストック棚２００の収容空間内に収容されることになる。
【０１２６】
次に、コンベヤー装置５００の出庫搬送部５４０及び昇降式移載装置５５０について説明する。
【０１２７】
図３９はコンベヤー装置５００の出庫側を示す側面略図である。
【０１２８】
同図並びに図３を参照して、出庫搬送部５４０は、その外郭を構成するフレーム体５４０ａと、このフレーム体５４０ａ内に構築されている出庫コンベヤー５４１〜５４５とを有している。フレーム体５４０ａは、下流側（図３９の左側）がストック棚２００毎に高くなる多段形状に形成されている枠状の構造体である。上記出庫コンベヤー５４１〜５４５は、ストック棚２００毎に設けられているものであり、その上流端が対応するストック棚２００のＸ方向略中央部分に臨み、下流端が最下流のストック棚２００のＸ方向終端部分に臨んでいる。各出庫コンベヤー５４１〜５４５の機構については、上述した行列処理部５３０の搬送コンベヤー５７０と同等であるので、その詳細については説明を省略する。
【０１２９】
各出庫コンベヤー５４１〜５４５の上流端には、搬出装置５４６が設けられている（図３９に一箇所のみ図示）。
【０１３０】
図４０は出庫コンベヤー５４１〜５４５に設けられた搬出装置５４６の平面図である。
【０１３１】
同図に示すように、搬出装置５４６は、出庫ユニット４００の搬送ユニット４１０から送出された容器Ｃを対応する出庫コンベヤー５４１〜５４５に搬出して、容器Ｃを加工ステーションＳＴ２へ供給するものであり、基本的には、上述した搬入装置５８８と同等の機構で構成されているので、以下の説明では、搬入装置５８８に対応する部材には同一の符号を付して重複する説明を省略する。
【０１３２】
図４１〜図４５はコンベヤー装置５００の出庫側における下流端部分を示す側面部分略図である。
【０１３３】
各図並びに図３９を参照して、各出庫コンベヤー５４１〜５４５は、その下流端が同一の鉛直線上で揃った状態でＸ方向に沿い、水平に並んでいる。そして、各出庫ユニット４００から出庫された容器Ｃは、各出庫コンベヤー５４１〜５４５の下流側に配置された昇降移載装置５５０を介して、加工ステーションＳＴ１に連続する循環部５６０の供給経路ＰＨ１に移送するように構成されている。
【０１３４】
昇降移載装置５５０は、枠状のフレーム体５５１と、このフレーム体５５１に装備された容器搬送コンベヤー５５２と、容器搬送コンベヤー５５２の上方に配置された昇降コンベヤー５５３と、昇降コンベヤー５５３を昇降駆動する昇降駆動機構５５４とを有している。
【０１３５】
フレーム体５５１は、概ねタワー状に構築された枠体であり、その全長は、上記出庫搬送部５４０の全長よりも幾分高く設定されている。これにより、最下段に配置された出庫コンベヤー５４１から最上段に配置された出庫コンベヤー５４５まで容器Ｃの受け渡し動作を次に説明する容器搬送コンベヤー５５２や昇降コンベヤー５５３との間でできるようになっている。
【０１３６】
上記容器搬送コンベヤー５５２は、フレーム体５５１の内部に構成されたテーブル５５２ａと、このテーブル５５２ａ上に設けられ、Ｚ方向に対向し、且つＸ方向に延びる一対の搬送フレーム５５２ｂ（図４１に一方のみ図示）と、この搬送フレーム５５２ｂに設けられた搬送ローラ群５５２ｃと、この搬送ローラ群５５２ｃを駆動する図略の駆動モータとを有しており、容器Ｃの底面を搬送ローラ群５５２ｃで受け、搬送ローラ群５５２ｃを駆動して容器Ｃを下流側の循環部５６０に設けた方向切換部５１０に送出することにより、容器Ｃを循環部５６０に設けた供給経路ＰＨ１に搬出することができるようになっている。
【０１３７】
上記昇降コンベヤー５５３は、Ｚ方向に対向し、且つＸ方向に延びる一対のアーム５５３ａと、各アーム５５３ａに設けられて対をなすフレーム５５３ｂと、各フレーム５５３ｂに設けられて対をなし、Ｘ方向に容器Ｃを搬送するための搬送ローラ群５５３ｃと、各搬送ローラ群５５３ｃを駆動するための駆動モータ５５３ｄと、この駆動モータ５５３ｄを担持するとともに、Ｘ方向でみて下向きに開くチャンネル状に形成されて、両アーム５５３ａをその下端で一体的に担持する担持体５５３ｅとを有している。上記アーム５５３ａには、一対のエアシリンダ５５３ｆがＺ方向に沿って取り付けられており、各フレーム５５３ｂが互いにＺ方向に沿って近接し、容器Ｃの多目的フランジ１２下面を受ける容器保持ポジションと各フレーム５５３ｂが互いにＺ方向に離反して容器Ｃの多目的フランジ１２から各搬送ローラ群５５３ｃが離脱する離脱ポジションとの間で変位可能になっている。
【０１３８】
そして、各出庫コンベヤー５４１〜５４５から容器Ｃを受ける際には、各フレーム５５３ｂを容器保持ポジションに変位させた状態で駆動モータ５５３ｄを駆動することにより、各出庫コンベヤー５４１〜５４５から搬出される容器Ｃの多目的フランジ１２を搬送ローラ群５５３ｃで受け、さらに次に説明する昇降駆動機構５５４によって保持した容器Ｃを容器搬送コンベヤー５５２の搬送ローラ群５５２ｃに着座させた後、各フレーム５５３ｂを離脱ポジションに変位させることにより、容器Ｃを容器搬送コンベヤー５５２に受け渡すことができるようになっている。
【０１３９】
上記昇降駆動機構５５４は、フレーム体５５１の頂部に設けたサーボモータ５５４ａと、Ｚ方向に対向して対をなし、このサーボモータ５５４ａによって駆動される一対のスプロケット５５４ｂと（図４１に一方のみ図示）、このスプロケット５５４ｂに連結され、且つ一端が上記昇降コンベヤー５５３に固定されているチェーン５５４ｃと、チェーン５５４ｃの他端に取り付けられたバランスウェイト５５４ｄとを有しており、このサーボモータ５５４ａでチェーン５５４ｃを駆動することにより、上記昇降コンベヤー５５３を任意の出庫コンベヤー５４１〜５４５の下流端に臨ませ、上述した手順で容器Ｃを取り出すことができるようになっている。
【０１４０】
上述した出庫搬送部５４０や昇降移載装置５５０の駆動制御を行うために、出庫搬送部５４０には、出庫制御部５５５が設けられている。
【０１４１】
上記出庫制御部５５５は、容器搬送コンベヤー５５２の駆動モータ、昇降コンベヤー５５３の駆動モータ５５３ｄやエアシリンダ５５３ｆ、さらには昇降駆動機構５５４のサーボモータ５５４ａを駆動制御するためのものであり、マイクロプロセッサその他の電装品を有しているシーケンサで具体化されている。ここで、本実施形態においては、各出庫ユニット４００は、後述するメイン制御部８００からの出庫指示に従ってそれぞれ並行して出庫動作を行うことになる。この結果、各出庫コンベヤー５４１〜５４５に搬出される容器Ｃも、ランダムに昇降移載装置５５０に向かって搬出されることになる。これら複数の容器Ｃの出庫順位を加工ステーションＳＴ２での出庫要求順位に対応させる制御を行うため、この出庫制御部５５５には、各出庫コンベヤー５４１〜５４５の下流端にそれぞれ二つ一組で設けられたセンサ５４１ａ〜５４５ａが接続されている。また、これらセンサ５４１ａ〜５４５ａの出力結果に基づいて、各出庫コンベヤー５４１〜５４５による容器Ｃの払い出し動作を制御するために、シーケンサ５５５には、各出庫コンベヤー５４１〜５４５の駆動モータ５４１ｂ〜５４５ｂが接続されている。
【０１４２】
次に図４６を参照して、本実施形態に係る循環部５６０並びに循環部５６０に設けられた切換装置７００について説明する。
【０１４３】
図４６は、本実施形態に係る循環部５６０の全体構成を示す側面図である。
【０１４４】
同図並びに図３を参照して、本実施形態に係るコンベヤーユニット５００の循環部５６０は、上記切換点の下流側に上下二段の返送用コンベヤー７３０、及び回収用コンベヤー７４０を形成しており、その一方（図示の例では返送用コンベヤー７３０）で上記ストック返送経路ＰＨ３を構成しているとともに、他方（図示の例では回収用コンベヤー７４０）で上記回収経路ＰＨ２の下流側を構成している。なお、これら各コンベヤー７３０、７４０は、基本的には、図３０、図３１で説明した供給コンベヤー５７０、５８０と同等の機構で構成されて、搬送方向を逆向きに設定しているだけであるので、対応する部材には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【０１４５】
本実施形態に係る切換装置７００は、上記循環部５６０の切換点を基点として選別装置７１０および積層装置７２０を構築することにより、具体化されたものであり、上記返送用コンベヤー７３０と回収用コンベヤー７４０との分岐点に配置され、容器Ｃの送給経路を切り換える選別装置７１０と、この選別装置７１０によって回収経路ＰＨ２に送給された空容器Ｃを積層用コンベヤー７５０の上流側で積層する積層装置７２０とを有している。
【０１４６】
図４７は、図４６における選別装置７１０の概略構成を一部省略して示す斜視図であり、図４８は、図４７の選別装置７１０の計量動作を示す正面略図であり、（Ａ）は判別前の状態、（Ｂ）は判別中の状態をそれぞれ示している。
【０１４７】
図４７、図４８を参照して、選別装置７１０は、ベース７１１を含んでいる。このベース７１１は、金属等で形成される上面視略長方形の板状部材である。また、ベース７１１の上面視略中央位置には、判別手段としてのウエイトセンサ７１１ａが固定されている。図示の実施形態では、ウエイトセンサ７１１ａとして、０．０１ｋｇ単位で計測可能なロードセルを採用している。したがって、本実施形態では、単に容器Ｃ内に電線Ｗが残っているか否かを判別するに留まらず、容器Ｃに残っている電線Ｗの長さをも計測することが可能になっている。
【０１４８】
このウエイトセンサ７１１ａには、リード線７１１ｂが設けられ、このリード線７１１ｂは、後述するメイン制御部８００と通信可能な図略の通信モジュールに接続されている。これにより、ウエイトセンサ７１１ａの計測値は、メイン制御部８００に出力されるようになっている。
【０１４９】
上記ウエイトセンサ７１１ａの上面には、検査台７１２が設けられている。この検査台７１２は、金属等で形成された台本体７１２ａを含んでいる。この台本体７１２ａは、上記ベース７１１と略同一の幅寸法を有するとともに、上記ベース７１１より若干短い長手寸法を有している。また、上記台本体７１２ａの長手方向の両端部には、長手方向と直交する水平方向へ載置板７１２ｂが延設されている。この載置板７１２ｂの各端部（４箇所）には、それぞれ押圧シリンダ７１２ｃが設けられている。これらの押圧シリンダ７１２ｃは、シリンダ本体７１２ｅとこのシリンダ本体７１２ｅに駆動されるロッド７１２ｄから構成される。このロッド７１２ｄが上方へ向けて上記載置板７１２ｂから突出した状態で、シリンダ本体７１２ｅが載置板７１２ｂに固定されている。
【０１５０】
図４９は、図４７の選別装置７１０の表示パネル７１１ｃを示す一部拡大略図である。
【０１５１】
図４９を参照して、上記ウエイトセンサ７１１ａの計測値は、表示パネル７１１ｃへ表示されるようになっている。この表示パネル７１１ｃは、作業者がウエイトセンサ７１１ａによる容器Ｃの計測値を確認するために切換装置７００のフレーム５６３に対して固定されている（図４６参照）。
【０１５２】
図４７に戻って、上記ベース７１１の長手方向の両端部には、上方へ向けて一対のスライドバー７１３の一端が固定されている。これらのスライドバー７１３の他端は、循環部５６０に固定された支持フレーム７１３ａの両端部に固定されている。この支持フレーム７１３ａは、金属等で形成され、上面視略長方形の部材である。また、上記支持フレーム７１３ａの上面視略中央部には、昇降シリンダ７１４が設けられている。この昇降シリンダ７１４は、鉛直に配置されたシリンダ本体７１４ａと、このシリンダ本体７１４ａの直下で該シリンダ本体７１４ａに駆動されるロッド７１４ｂから構成される。このロッド７１４ｂが下方へ向けて上記支持フレーム７１３ａを挿通した状態で、シリンダ本体７１４ａが支持フレーム７１３ａに固定されている。
【０１５３】
上記ロッド７１４ｂの下端は、上記支持フレーム７１３ａと略同一の寸法を有する天板７１５に固定されている。この天板７１５の両端部には、上記スライドバー７１３が挿通している。また、上記天板７１５の両端部には、一対の側板７１５ａが対向した状態で固定されている。これらの側板７１５ａは、金属等で形成され、側面視略長方形の板状部材である。また、上記側板７１５ａには、その長手方向へ向けて上記スライドバー７１３が貫通している。さらに、各側板７１５ａの対向する側面には、一対の昇降ハンガ７１６がそれぞれ対向した状態で設けられている。これらの昇降ハンガ７１６は、金属等で形成された側面視略長方形の棒状部材であり、その長手方向を水平方向へ向けて上記側板７１５ａへ固定されている。また、各昇降ハンガ７１６は、上述した循環部５６０の各コンベヤー７３０、７４０等で採用されているものと同様の搬送ローラ群７１６ａをそれぞれ有しており、これら搬送ローラ群７１６ａによって、回収経路ＰＨ２の上流側から下流側へ容器Ｃを搬送することができるようになっている。各搬送ローラ群７１６ａに巻回された無端ベルト７１６ｂには、回収経路ＰＨ２の下流端に配置された入力ローラ７１７が巻回している。この入力ローラ７１７には、さらにその下流側に配置された連結歯車７１７ｂが噛合しており、この連結歯車７１７ｂを介して、後述する昇降動作により、各コンベヤー７３０、７４０に設けられた出力歯車５７７または５８７と選択的に噛合できるようになっている。これにより、行列処理部５３０と同様に、昇降ハンガ７１６の搬送ローラ群７１６ａに担持されている容器Ｃが回収経路ＰＨ２またはストック返送経路ＰＨ３の下流側に進行することになる。
【０１５４】
本実施形態においては、上述した昇降シリンダ７１４並びに昇降ハンガ７１６等が、容器Ｃの搬送経路を切り換える切換手段を構成している。
【０１５５】
さらに、選別装置７１０には、上記切換点に差し掛かった容器Ｃを検出するための計量部センサ７１８が含まれている。この計量部センサ７１８は、容器Ｃが上記検査台７１２上の切換点を通過する前の状態で容器Ｃを検出する位置に設けられている。
【０１５６】
昇降ハンガ７１６に搬送される容器Ｃ内の電線の種類を特定するために、上記切換点の近傍には、種類読取手段としてのバーコードリーダユニット７１９が設けられている。このバーコードリーダユニット７１９は、基本的には図２６で説明したバーコードリーダユニット５２４と同一仕様のものであり、上下に昇降して容器Ｃに設けられたバーコードＣ１を読み込むように構成されている。
【０１５７】
図４８（Ａ）（Ｂ）を参照して、上記昇降ハンガ７１６上の所定位置まで容器Ｃが搬送されると、計量部センサ７１８の検出によって検査台７１２の上方でその搬送が停止され、図４８（Ａ）の状態となる。この状態で、容器Ｃの下面は、上記押圧シリンダ７１２ｃは非接触の状態である。そして、上記押圧シリンダ７１２ｃの各ロッド７１２ｄは、上方へ向けて押圧を開始し、図４８（Ｂ）の状態となる。
【０１５８】
図４８（Ｂ）では、各押圧シリンダ７１２ｄがロッド７１２ｄを伸長することにより、容器Ｃが各押圧シリンダ１２ｄによって、昇降ハンガ７１６から浮揚されることになる。このため、容器Ｃの荷重は、押圧シリンダ７１２ｄを介して矢印Ｙで示すようにウエイトセンサ７１１に作用するので、ウエイトセンサ７１１は、検査台７１２へ生じた荷重を計測し、その計測値を図４９で示した表示パネル７１１ｃに表示するとともに、上記メイン制御部８００に出力するようになっている。
【０１５９】
上記判別により電線Ｗが残存すると判別された容器Ｃに対しては、上記バーコードリーダユニット７１９の読取部７１９ａが、バーコードリーダ昇降部７１９ｂによって適宜位置を調整され、容器ＣのバーコードＣ１を読み込むようになっている。そして、バーコードＣ１を読み込まれた容器Ｃは、ハンガ上記昇降ハンガ７１６から返送用コンベヤー７３０へ搬送されるようになっている（図４６参照）。一方、電線Wが残存しない（すなわち、空である）と判別された容器Cは、回収用コンベヤー７４０へ搬送される。回収用コンベヤー７４０へ搬送された容器Ｃは、積層装置７２０へ搬送される。
【０１６０】
次に積層装置７２０について説明する。
【０１６１】
図５０は、図４６における積層装置７２０の概略構成を一部省略して示す斜視図であり、（Ａ）は容器Ｃの積層前の状態、（Ｂ）は容器Ｃの積層後の状態をそれぞれ示している。
【０１６２】
図４６、図５０（Ａ）を参照して、積層手段としての積層装置７２０は、上述した積層用コンベヤー７５０の上流端に構築されている。積層装置７２０は、リフトシリンダ７２１を含んでいる。このリフトシリンダ７２１は、シリンダ本体７２１ａと、このシリンダ本体７２１ａに対して相対変位可能なロッド７２１ｂから構成される。このロッド７２１ｂを下方に向けた状態で、上記シリンダ本体７２１ａが積層用コンベヤー７５０の上流端真上に位置するフレーム５６３に固定されている。また、上記ロッド７２１ｂの一端は、駆動板７２２の上面視略中央位置に固定されている。この駆動板７２２は、金属等で形成された矩形部材であり、その長手方向が水平となるように上記ロッド７２１ｂに固定されている。また、この駆動板７２２の両端には、当該駆動板７２２の長手方向と直交する水平方向の一方側へ向けて一対のリフトアーム７２２ａが片持ち状に延設されている。これらのリフトアーム７２２ａは、それぞれ鉛直方向へ向けて一対の支持部７２３を備えている。これらの支持部７２３には、それぞれ対向する方向へ向けて爪部７２３ａが設けられている。これらの爪部７２３ａは、それぞれ上記支持部７２３に対して軸７２３ｂによって支持されている。この軸７２３ｂによって各爪部７２３ａは、水平方向を基準として、上方（すなわち、リフトアーム７２２ａ側）へ回動可能であるとともに、下方（すなわち、鉛直方向）へ回動不可とされている。また、上記各軸７２３は、金属等で形成された棒状部材であり、それぞれ上記各リフトアーム７２２ａと平行に設けられている。さらに、積層装置７２０には、上述の積層用コンベヤー７５０上の所定位置に容器Ｃが搬送された状態で反応するリフト部センサ７２４が設けられている。
【０１６３】
以上のように構成された積層装置７２０は、図５０（Ｂ）のように積層された容器Ｃ群における最下段の容器Ｃの多目的フランジ１２を上記各爪部７２３ａによって支持するようになっている。そして、別の容器Ｃを積層する場合には、上記リフトシリンダ７２１によって、積層された容器Ｃ群を上昇させ、上記回収コンベヤー７４０から搬送される容器Ｃを待機するようになっている。
【０１６４】
図５１は、図５０における積層装置７２０の爪部７２３ａの動作を示す一部拡大略図であり、（Ａ）はリフトシリンダ７２１の降下直後の状態、（Ｂ）はリフトシリンダ７２１の降下中の状態、（Ｃ）はリフトシリンダ７２１の降下後の状態をそれぞれ示している。
【０１６５】
図５１（Ａ）を参照して、回収コンベヤー７４０に沿って搬送された容器Ｃは、上記リフト部センサ７２４によって、上記積層用コンベヤー７５０上で、その搬送が停止される（図４６参照）。すなわち、上記積層装置７２０の下方位置（または積層容器Ｃ群の下方）で容器Ｃは、停止するようになっている。この状態で積層装置７２０のリフトシリンダ７２１が下降を開始する。
【０１６６】
図５１（Ｂ）を参照して、リフトシリンダ７２１が下降すると、上記各爪部７２３ａの上面が上記容器Ｃの多目的フランジ１２から離反し、各爪部７２３ａの下面が下方の容器Ｃの多目的フランジ１２に当接する。さらにリフトシリンダ７２１が下降すると、各爪部７２３ａは、上記軸７２３ｂを中心として上方へ回動を始める。
【０１６７】
図５１（Ｃ）を参照して、さらにリフトシリンダ７２１が下降すると、上記各爪部７２３ａは、下方の容器Ｃの多目的フランジ１２より下方の位置まで移動する。そして、各爪部７２３ａは、上記図５１（Ａ）の状態、すなわち、その上面がフランジＣ１の下面に当接する状態まで、軸７２３ｂを中心として下方へ回動する。
【０１６８】
上述した切換装置７００の各部を制御するために、自動供給システム１００には、切換制御部７７７が設けられている（図４６参照）。この切換制御部７７７は、後述するメイン制御部８００と通信可能に構成されたシーケンサで具体化されている。
【０１６９】
図５２〜図５６は切換装置７００の動作手順を示す側面図である。これらの図に示すように、切換制御部７７７とメイン制御部８００による制御により、切換装置７００は選別装置７１０で容器Ｃの選別を行い、空の容器Ｃについては積層装置７２０で積層することができるようになっている。
【０１７０】
次に上述した自動供給システム１００の制御機構について説明する。
【０１７１】
図５７は本実施形態に係る自動供給システム１００全体のブロック図である。
【０１７２】
同図を参照して、自動供給システム１００には、シーケンサで具体化される制御装置としてのメイン制御部８００が設けられている。メイン制御部８００は、マイクロプロセッサその他の電装品で構成されている他、ＲＳ２３２Ｃ等のシリアルポートで接続された通信モジュールを介して各部と信号の交換が可能になっている。この結果、メイン制御部８００は、コンベヤー装置５００に設けられた方向切換部５１０、入庫搬送部５２０、行列処理部５３０、出庫搬送部５４０、昇降式移載装置５５０のシーケンサ５５５、切換装置７００の切換制御部７７７、及び入庫ユニット３００と出庫ユニット４００との制御を司る各ユニット制御部８５０と制御信号を通信可能になっている他、加工ステーションＳＴ１に配置された各加工装置１のバーコードリーダユニット２の読み取った情報も、出庫命令指示として受信することが可能になっている。なお図示の実施形態では、メイン制御部８００にモニタ用のパーソナルコンピュータ８３０が接続されている他、全ユニット制御部８５０の制御状態をモニタするためのモニタ用パーソナルコンピュータ８６０が全ユニット制御部８５０と接続されている。
【０１７３】
メイン制御部８００には、ストック棚２００に対するトランザクション処理（新規の電線Ｗの入庫処理や出庫要求のあった電線Ｗの出庫処理等）を行うためのトランザクション処理部８１０と、このトランザクション処理部８１０がトランザクション処理を行うデータベース８２０とが含まれている。
【０１７４】
図５８は図５７のメイン制御部８００に設けられているトランザクション処理部８１０の概略構成を示すブロック図である。
【０１７５】
同図を参照して、トランザクション処理部８１０は、入庫要求または出庫要求を受け付ける要求受付部８１１と、受け付けられた要求に係る容器Ｃのアドレスを割り付けるアドレス割付部８１２と、アドレス割付部８１２が割り付けたアドレスに基づいて入庫指示または出庫指示を出力する指示出力部８１５と、アドレス割付部８１２の割り付けたアドレス情報とユニット制御部からの処理結果情報に基づいて、データベース８２０を更新するデータ更新部８１６とを有している。
【０１７６】
上記要求受付部８１１は、入庫要求を受け付ける入庫要求受付部８１１ａと出庫要求を受け付ける出庫要求受付部８１１ｂとを有している。入庫要求受付部８１１ａは、入庫搬送部５１０に設けたバーコードリーダユニット５２４の送信データと、選別装置７１０に設けたバーコードリーダユニット７１９の送信データと、選別装置７１０に設けたウエイトセンサ７１１ａの送信データとを受付可能に構成されている。入庫要求受付部８１１ａは、各バーコードリーダユニット５２４、７１９からの送信データに含まれるパケットのヘッダ情報から、送信データの送信元を特定することができるとともに、送信されたパケットのデータ部から、入庫要求のある容器Ｃに収容されている電線Ｗの品番や、長さ（新規の電線Ｗの場合には、バーコードＣ１に登録されている長さ。端尺電線（すなわち、加工ステーションにて不要になった電線）の場合には、ウエイトセンサ７１１ａが計測した重さに基づく長さ。）を演算することが可能になっている。
【０１７７】
また、出庫要求受付部８１１ｂは、加工装置１のバーコードリーダユニット２が読み取った読取データを出庫要求として受信するためのものである。この出庫要求受付部８１１ｂにおいても、送信されたパケットのヘッダ情報から、出庫要求のあった送信元の加工装置１を特定することができるとともに、送信されたパケットのデータ部から出庫されるべき電線Ｗの長さを演算することが可能になっている。
【０１７８】
アドレス割付部８１２は、要求受付部８１１が受け付けた送信データに基づいて、後述する手順に基づき、入庫／出庫される容器Ｃのアドレスを特定し、処理結果を指示出力部８１５とデータ更新部８１６とに出力するように構成されている。
【０１７９】
指示出力部８１５は、入庫指示を出力する入庫指示出力部８１５ａと、出庫指示を出力する出庫指示出力部８１５ｂとを有している。いずれの出力部８１５ａ、８１５ｂもアドレス割付部８１２の処理結果を上記通信モジュールを介して何れかのユニット制御部８５０に出力し、入庫ユニット３００または出庫ユニット４００、或いは両ユニット３００、４００を駆動して、入庫処理または出庫処理を行うことができるようになっている。ここで図示の実施形態では、上述した昇降移載装置５５０を窓口とする待ち行列において、出庫の優先順位を後述するステップで特定するために出庫指示を出庫制御部５５５にも出力するように構成されている。
【０１８０】
データベース８２０には、ストック棚２００の在庫管理に必要な種々のデータが記憶されている。このデータベース８２０に含まれるデータとしては、ストック棚２００のアドレスＳN、ストック棚２００に収納されている容器Ｃの在庫情報、加工装置１のＩＤ情報、ストック棚２００のＩＤ情報等が含まれている。
【０１８１】
上述した自動供給システム１００は、以下に説明する概念図並びにフローチャートに基づいて制御される。
【０１８２】
図５９は本実施形態に係る自動供給システムのメイン制御部のフローチャートである。
【０１８３】
同図を参照して、自動供給システム１００のトランザクション制御部８１０は、入庫要求または出庫要求の受信を待機している（ステップＡ１）。
【０１８４】
仮に上述した何れかのバーコードリーダユニット２、５２４、７１９から送信データを受信した場合、そのヘッダ情報に基づいて、要求受付部８１１が入庫要求と出庫要求との仕分けを行う（ステップＡ２）。
【０１８５】
仮に入庫要求を受信した場合、トランザクション処理部８１０のアドレス割付部８１２、入庫指示出力部８１５ａは入庫要求処理を行う（ステップＡ３）。
【０１８６】
他方、受信した送信データが出庫要求である場合、トランザクション処理部８１０のアドレス割付部８１２、出庫指示出力部８１５ｂは出庫要求処理を行う（ステップＡ４）。
【０１８７】
これらの要求処理が終了すると、トランザクション処理部８１０のデータ更新部８１６は、データ更新処理を行う（ステップＡ５）。これによって受信した送信データの処理を完了する。
【０１８８】
図６０は本実施形態に係る自動供給システムのユニット制御部のフローチャートである。
【０１８９】
同図を参照して、ユニット制御部８５０は、メイン制御部８００からの制御命令を待機している（ステップＵ１）。
【０１９０】
メイン制御部８００から入庫命令が下った場合、ユニット制御部８５０は、入庫処理プログラムを実行し、入庫処理を行う（ステップＵ２）。
【０１９１】
他方、メイン制御部８００から出庫命令が下った場合、ユニット制御部８５０は、出庫処理プログラムを実行し、出庫処理を行う（ステップＵ３）。
【０１９２】
各処理が終了すると、ユニット制御部８５０は、処理結果をメイン制御部８００に送信し、処理を終了する（ステップＵ４）。
【０１９３】
図６１は新規の電線Ｗを入庫する場合の入庫処理フローを示す概念図であり、図６２はメイン制御部８００における入庫要求処理のサブルーチンを示すフローチャート、図６３はユニット制御部８５０における入庫処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
【０１９４】
まず図６１を参照して、入庫作業において、生産計画に基づいて電線Ｗが発注され、発注した電線Ｗが工場Ｆ内に入荷されると、入庫ステーションＳＴ１の作業者は、電線Ｗを空の容器Ｃに収容し、収容した電線Ｗの絵符Ｃ２を絵符収容部３０内に収容して、入庫搬送部５２０に搭載する。入庫搬送部５２０は、バーコードリーダユニット５２４で上記絵符Ｃ２のバーコードＣ１を読み取り、入庫要求データとして読み取ったワークの情報をメイン制御部８００に送信する。この送信データに基づき、メイン制御部８００では、入庫命令をユニット制御部８５０に出力し、対応するストック棚２００の対応するアドレスＳNに容器Ｃを収容する。
【０１９５】
図６２を参照して、図５９の入庫要求処理（ステップＡ３）が実行されると、アドレス割付部８１２は、データベース８２０のデータを展開し、在庫データを読み取る（ステップＡ３１）。次いで、アドレス割付部８１２は、読み取った在庫データから、空きのアドレスＳNを検索する（ステップＡ３２）。
【０１９６】
この検索により、アドレス割付部８１２は、空きのアドレスＳNを特定し、特定した空きのアドレスＳNを該当するストック棚２００のユニット制御部８５０に送信する（ステップＡ３４）。仮に空きのアドレスＳNが見当たらない場合、アドレス割付部８１２は、エラー処理を行って入庫要求処理を終了する（ステップＡ３５）。このエラー処理では、例えば、「空きスペースがありません。リーダに連絡して対応してください」等のメッセージをモニタ用のパーソナルコンピュータ８２０に出力したり、入庫搬送部５２０に設けた表示灯５２５を点灯させて、作業者に報知したりする作業が含まれる。本実施形態においては、ストック棚２００の収容空間を３次元で構成し、しかも、その三次元の座標を特定可能なアドレスを採用して管理しているとともに、同一のガイドフレーム２３０（図４参照）上に多種類の容器Ｃを収容可能に構成されているので、空きのアドレスＳNの確保も容易になるという利点がある。
【０１９７】
図６３を参照して、メイン制御部８００からの入庫要求を受けると、ユニット制御部８５０は、入庫ユニット３００を駆動し、当該入庫ユニット３００の搬送ユニット３１０を該当する行列処理部５３０の容器送出口５３５（図３５参照）に臨ませる（ステップＵ２１）。この状態で入庫ユニット３００は、容器Ｃが容器送出口５３５に搬送されるのを待機する（ステップＵ２２）。容器Ｃが到着すると、ユニット制御部５３０は、当該容器送出口５３５に設けた搬入装置５８８を駆動して、容器Ｃを搬送ユニット３１０に搬入する。この搬入動作では、まず、図３６（Ａ）、図３７（Ａ）で示すように、退避ポジションにある搬入装置５８８のエアシリンダ５８８ｆが昇降テーブル５８８ａをリフトして、受渡ポジションに変位させ、図３６（Ｂ）、図３７（Ｂ）で示すように、容器Ｃを搬送ローラ群５８８ｂで受け、搬送ローラ群５８２から浮揚する。次いで、モータ５８８ｋを駆動して受渡ポジションに変位することにより、図３８で示すように、モータ５８８ｋの駆動力を歯車５８８ｍから歯車５８８ｅに伝達し、搬送ローラ群５８８ｂを駆動して容器Ｃを搬送ユニット３１０の搬送ローラ群３５６のタイミングベルト３５７上に送給する。図１４〜図１６に示すように、容器Ｃを担持した搬送ユニット３１０は、上述した手順でストック棚２００の入力歯車２４３を駆動し（ステップＵ２５）、容器Ｃをストック棚２００内に導入する（ステップＵ２６）。
【０１９８】
ユニット制御部８５０は、入庫搬送部５２０、行列処理部５３０、ストック棚２００、及び入庫ユニット３００の適所に設けた図略のセンサで上記手順が正常に終了したか否かを監視しており、異常が発生した場合には、その時点で処理をとめてエラー処理を行うようにしている。仮に全ての処理が正常に終了した場合、ユニット制御部８５０は元のルーチンに復帰して処理を終了する（ステップＳ２７）。他方、エラーが生じた場合には、エラー処理を行った後、元のルーチンに復帰する（ステップＵ２８）。このエラー処理では、エラー内容をモニタ用のパーソナルコンピュータ８６０に表示させるための処理を行う他、図６０のメインルーチンにおける処理結果送信においてエラーログをデータ部に付加する処理が含まれる。
【０１９９】
次に、加工ステーションＳＴ２から返送された容器Ｃに残っている端尺電線Ｗの処理について図６４〜図６６を参照しながら説明する。
【０２００】
図６４は、容器Ｃを返送する場合の入庫処理フローを示す概念図であり、図６５は当該入庫処理の手順を示すフローチャート、図６６は同切換装置７００における設定外容器処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
【０２０１】
まず図６４を参照して、加工ステーションＳＴ２においては、電線Ｗがなくなった空の容器Ｃや、不要になった電線Ｗが収容されている容器Ｃが、適宜、循環部５６０の回収経路ＰＨ２に送出され、図３で説明した切換装置７００の設置されている切換点に到達する。これら容器Ｃは、切換装置７００の選別装置７１０に設けたウエイトセンサ７１１ａによって空容器と端尺電線Ｗが収容されている容器Ｃとに選別される。次いで、端尺電線Ｗが収容されている容器Ｃについては、そのバーコードＣ１がバーコードリーダユニット７１９によって読み取られ、ウエイトセンサ７１１ａの計測値とともにメイン制御部８００に送信される。メイン制御部８００のトランザクション処理部８１０は、これらウエイトセンサ７１１ａ及びバーコードリーダユニット７１９の出力によって入庫命令を下すとともに、切換装置７００においては、切換制御部７７７が以下の手順で切換装置７００の各部を制御する。
【０２０２】
図６５を参照して、切換制御部７７７は、計量部センサ７１８によって上記循環部５６０から搬送される容器Ｃを待機する（ステップＳ１）。容器Ｃの到着が検出され、容器Ｃが昇降ハンガ７１６に設けた搬送ローラ群７１６ａの上に到達すると、押圧シリンダ７１２ｃが駆動され、到達した容器Ｃが計量され（図４８参照）、パネル７１１ｃに表示される（図４９参照）。
【０２０３】
この計量値に基づき、切換制御部７７７は容器Ｃの質量が１．３２ｋｇ超であるか否かを判定する（ステップＳ２）。この１．３２ｋｇは、本実施形態の容器Ｃが空の状態であるときの質量に相当する。つまり、ステップＳ２では、容器Ｃに電線Ｗが残存するか否かが判定される。次いで、このステップＳ２で容器Ｃの質量Ｍが１．３２ｋｇ以下である（すなわち、空の容器Ｃである）と判定されると、切換制御部７７７は、選別装置７１０の昇降シリンダ７１４と、積層装置７２０のリフトシリンダ７２１を駆動し、昇降ハンガ７１６を介して容器Ｃをリフトするとともに、リフトアーム７２２ａを介して、積層コンベヤー７５０で積層されている空の容器Ｃをリフトする（ステップＳ３）。
【０２０４】
このリフト動作により、昇降ハンガ７１６に設けた連結歯車７１７ｂが搬送部７４０の入力歯車５８７と噛合する。この結果、昇降ハンガ７１６の搬送ローラ群７１６ａが回動し、当該搬送ローラ７１６ａに多目的フランジ１２が着座している容器Ｃは、昇降ハンガ７１６から搬送部７４０に移動する（ステップＳ４）。
【０２０５】
ここで、切換制御部７７７は、リフト部センサ７２４により、空の容器Ｃが積層装置７２０に設定された積層位置に到達するのを待機している（ステップＳ５）。仮に容器Ｃが積層位置に到達した場合、切換制御部７７７は、リフトシリンダ７２１を駆動し、リフトアーム７２２ａを降下する（ステップＳ６）。このリフトアーム７２２ａの降下途中において、搬送された容器Ｃの上に、既に積層された容器Ｃの積層体が載置されるとともに、その後のリフトシリンダ７２１の降下により、図５１で示したプロセスを経て爪部７２３ａが搬送された容器Ｃ（最下段）の多目的フランジ１２の下面に係止し、図５６に示す状態に至る。
【０２０６】
上記積層動作の回数は、切換制御部７７７によってカウントされている。切換制御部７７７は、その累積積載回数が予め定めた積層数（図示の実施形態では１０個）に達するか否かを管理している（ステップＳ７）。
【０２０７】
容器Ｃの数量が上記積層数に至らない場合には、空の容器Ｃに対する処理が終了する。他方、空の容器Ｃの数量が上記積層数に至った場合、切換制御部７７７は、積層された１０個の容器Ｃを上記積層用コンベヤー７５０の下流側（図４６の左側）へ搬送する（ステップＳ８）。その後、上記累積回数（容器Ｃの数量）がリセットされ、空の容器Ｃの処理が終了する。
【０２０８】
次に、ステップＳ２で容器Ｃの質量Ｍが１．３２ｋｇ超であると判定されると、切換制御部７７７は、バーコードリーダ昇降部７１９ｂによって読取部７１９ａの位置を調整して、容器ＣのバーコードＣ１をバーコードリーダユニット７１９で読み取る（ステップＳ９）。
【０２０９】
次いで、切換制御部７７７は、読み取ったバーコードＣ１の情報をメイン制御部８００に送信し、当該容器Ｃに収容されている電線Ｗがメイン制御部８００に管理されているものであるか否かを照会する（ステップＳ１０）。
【０２１０】
仮にメイン制御部８００に設定されている品番のものである場合、切換制御部７７７は、返送用コンベヤー７３０で、容器Ｃをそのまま返送経路ＰＨ３の下流側に搬出し、処理を終了する（図４６参照）。これにより、メイン制御部８００は、上記入庫要求処理に基づき、返送された容器Ｃの入庫処理を行う（ステップＳ１１）。
【０２１１】
一方、上記ステップ１０で照会した容器Ｃが設定外のものである場合、メイン制御部８００は、トランザクション処理部８１０の出庫指示部８１５ｂから、当該容器Ｃを回収処理ステーションＳＴ３に出庫するように出庫指示を切換制御部７７７に出力する。これにより、切換制御部７７７は、設定外容器処理へと移行する（ステップＳ１２）。
【０２１２】
図６６は、図６５のエラー処理におけるサブルーチンを示すフローチャートである。
【０２１３】
図６６を参照して、上記設定外容器処理では、切換制御部７７７は、空の容器Ｃを処理する場合と同様に、選別装置７１０の昇降シリンダ７１４と、積層装置７２０のリフトシリンダ７２１を駆動し、昇降ハンガ７１６を介して容器Ｃをリフトするとともに、リフトアーム７２２ａを介して、積層コンベヤー７５０で積層されている空の容器Ｃをリフトする（ステップＳ１２１）。
【０２１４】
このリフト動作により、設定外の電線Ｗを収容している容器Ｃは、空の容器Ｃと同様に昇降ハンガ７１６から搬送部７４０に移動する（ステップＳ１２２）。
【０２１５】
ここで、切換制御部７７７は、リフト部センサ７２４により、上記容器Ｃが積層装置７２０に設定された積層位置を通過するのを待機している（ステップＳ１２３）。そして容器Ｃが積層位置を通過した場合、上記容器Ｃは、回収処理ステーションＳＴ３まで搬送されることになる。他方、容器Ｃが積層位置を通過した時点で、切換制御部７７７は、リフトシリンダ７２１を駆動し、空の容器Ｃの積層体が上記積層位置に着座するまでリフトアーム７２２ａを降下する（ステップＳ１２４）。
【０２１６】
次に、自動供給システム１００の出庫動作について、図６７〜図７２を参照しながら説明する。
【０２１７】
図６７は容器Ｃの出庫処理フローを示す概念図である。
【０２１８】
同図を参照して、上記容器Ｃの自動搬出は、電線加工装置１のバーコードリーダユニット２で生産計画書３に付されるバーコード３ａを読み込むことによって開始される。生産計画書３のバーコード３ａは、当該電線加工装置１での生産に要する線種、長さ等の出庫要求データがコード化されたものである。この出庫要求データを含む出庫要求命令は、メイン制御部８００にも送信される。メイン制御部８００のトランザクション処理部８１０は、バーコードリーダユニット２から送信されたデータに基づき、要求される電線Ｗ（容器Ｃ）の各ストック棚２００におけるアドレスＳNを特定し、ユニット制御部８５０に出庫命令を送信する。
【０２１９】
図６８はメイン制御部８００における出庫要求処理のサブルーチンを示すフローチャートであり、図６９はユニット制御部８５０における出庫処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
【０２２０】
同図を参照して、トランザクション処理部８１０が出庫要求を受け付けると、出庫要求受付部８１１ｂは、要求されている総出庫電線長さＬを計算し（ステップＡ４１）、アドレス割付部８１２に出力する。
【０２２１】
アドレス割付部８１２は、データベース８２０にアクセスして在庫データを読取り（ステップＡ４２）、在庫の存否を確認する（ステップＡ４３）。仮に在庫が足りない場合、アドレス割付部８１２は、その旨の出力を入庫指示出力部８１５ａに行い、これによって入庫指示出力部８１５ａから電線補充指示を出力する（ステップＡ４４）。この電線補充指示では、モニタ用のパーソナルコンピュータ８２０に「電線在庫無し」「電線倉庫に要求した以下の電線：○○がありませんでした」「リーダに連絡して対応してください」等の表示を行い、加工ステーションＳＴ２で作業している作業者に報知する処理が含まれる。これにより、作業者は、電線Ｗの在庫切れを迅速に知り、対応することが可能になる。
【０２２２】
他方、ストック棚２００に電線Ｗの在庫が存在する場合、アドレス割付部８１２は、同種の電線Ｗの端尺電線Ｗがストック棚２００に存在するか否かを判別する（ステップＡ４５）。このステップＡ４５で、仮に端尺電線Ｗがストック棚２００に存在する場合、アドレス割付部８１２は、該当アドレスＳNを出庫指示出力部８１５ｂに出力し、出庫指示出力部８１５ｂから当該アドレスＳNに保管されている容器Ｃの出庫命令を出力する（ステップＡ４６）。他方、ステップＡ４５で、端尺電線Ｗがストック棚２００に存在しない場合、アドレス割付部８１２は、新品の電線Ｗの該当アドレスＳNを出庫指示出力部８１５ｂに出力し、出庫指示出力部８１５ｂから当該アドレスＳNに保管されている容器Ｃの出庫命令を出力する（ステップＡ４７）。このように本実施形態では、端尺電線Ｗから優先的に出庫するようにしているので、古い電線Ｗから先に加工ステーションＳＴ２で消費することが可能になり、長期在庫を抱えることが少なくなる。
【０２２３】
次に図６９を参照して、出庫命令を受けたユニット制御部８５０は、出庫指示出力部８１５ｂが出力したアドレスＳNを特定するに当り、容器Ｃが、ストック棚２００のガイドフレーム２３０において、Ｚ方向の最下流部にあるものかどうか識別する（ステップＵ３１、Ｕ３２）。この識別は、三次元変数のアドレス
ＳN＝（Ｘn、Ｙn、Ｚn）
または４次元変数のアドレス
Ｓ＝（Ｎn、Ｘn、Ｙn、Ｚn）
に設定されているＺ方向の値が、最下流にある値か否かを判別することにより、容易に行うことが可能である。この判別の結果、仮に容器ＣがＺ方向の最下流にはない場合、ユニット制御部８５０は、出庫ユニット４００と入庫ユニット３００とを協働させて、優先取出処理を行う（ステップＵ３３）。
【０２２４】
他方、容器Ｃが最下流にある場合、ユニット制御部８５０は、図１９〜図２２で説明した手順で出庫ユニット４００を駆動し（ステップＵ３４）、ストック棚２００のストッパユニット２５０を開き（ステップＵ３５）、その後、ストック棚２００の駆動ローラユニット２４０を駆動して容器Ｃを取り出す（ステップＵ３６、Ｕ３７）。なおこの出庫処理においても、ユニット制御部８５０は上記手順が正常に終了したか否かを監視しており（ステップＵ３８参照）、異常が発生した場合には、その時点で処理をとめてエラー処理を行うようにしている（ステップＵ３９）。
【０２２５】
図７０は図６９における優先取出処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
【０２２６】
同図を参照して、出庫要求のある容器Ｃが、Ｚ方向において最下流のアドレスにない場合、まず、ユニット制御部８５０は、出庫ユニット４００を駆動し（ステップＵ３２１）、Ｚ方向において当該容器Ｃの最下流にある容器Ｃに対応するストッパユニット２５０を駆動してこれを開き（ステップＵ３２２）、その容器Ｃを取り出すとともに（ステップＵ３２３）、取り出した容器Ｃを返送棚２３０Ｒ（図５参照）に搬出する（ステップＵ３２４）。これにより、出庫要求のある容器Ｃは、Ｚ方向に繰り上がることになる。この繰り上がり動作で、出庫要求のある容器Ｃのアドレスが更新され（ステップＵ３２５）、元のルーチンのステップＵ３１に復帰する。この結果、仮にこの手順でＺ方向に移動した容器ＣがＺ方向の最下流にある場合には、上記ステップＵ３３以降の手順により、出庫コンベヤー５４１〜５４５に出庫されるとともに、最下流に至らない場合には、再度、この最優先取出処理を繰り返すことにより、最下流に出庫要求のある容器Ｃを移動させて、優先的に搬出することが可能になる。
【０２２７】
図７１は優先取出処理における入庫ユニット３００の返送制御を示すフローチャートである。
【０２２８】
同図を参照して、優先取出処理が行われ、出庫ユニット４００が返送棚２３０Ｒに容器Ｃを返送すると、返送棚２３０Ｒに設けたセンサがこれを検出する（ステップＢ１）。
【０２２９】
仮に容器Ｃが検出されると、ユニット制御部８５０が入庫ユニット３００を駆動し、当該搬送ユニット３１０のモータ３５１を通常とは逆向きに回転させて、返送棚２３０Ｒに返送された容器Ｃを取り出す（ステップＢ３）。
【０２３０】
次いで、入庫ユニット３００は、当該容器Ｃが収容されていたアドレスに対応する元のストック棚２００に容器Ｃを再入庫する（ステップＢ４）。
【０２３１】
この作業により、各容器Ｃが収納されているアドレスを可及的に変更することなく、所望の容器Ｃを優先的に取り出すことが可能になる。
【０２３２】
なおこの処理においても、ユニット制御部８５０は上記手順が正常に終了したか否かを監視しており（ステップＢ５参照）、異常が発生した場合には、その時点で処理をとめてエラー処理を行うようにしている（ステップＢ６）。
【０２３３】
次に、上述した出庫処理は、複数の出庫ユニット４００が並行して行うことができるように、メイン制御部８００でのプログラムが設定されている。この結果、出庫搬送部５４０には、複数の容器Ｃが搬出され、昇降移載装置５５０を窓口とする容器Ｃの待ち行列が構成される場合がある。この待ち行列処理において、メイン制御部８００の出庫指示出力部８１５は、各出庫コンベヤー５４１〜５４５の最下流端にある容器Ｃの搬送時間と、当該容器Ｃの電線Ｗが加工ステーションＳＴ２において品切れになるまでの残り時間とを演算し、その演算結果に基づいて優先順位を特定して出庫命令を出力する。他方、出庫コンベヤー５４１〜５４５や昇降移載装置５５０を制御する出庫制御部５５５は、この出庫命令に基づく順番で出庫コンベヤー５４１〜５４５から循環部５６０に容器Ｃを搬出する。これにより、上述したストック棚２００からの優先取出処理と相俟って、加工ステーションＳＴ２で要請されている容器Ｃをきわめて迅速に搬出することが可能になる。
【０２３４】
図７２は図５９におけるデータ更新処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
【０２３５】
同図を参照して、トランザクション処理部８１０のアドレス割付部８１２は、入庫処理または出庫処理に要するアドレスを割り付けた後、そのアドレスを更新処理部８１６に出力する（ステップＡ５１）。他方、上述した入庫処理または出庫処理が終了すると、ユニット制御部８５０からは、処理結果が送信される（図６０参照）ので、更新処理部８１６は、その処理結果を待機する（ステップＡ５２）。更新処理部８１６は、処理結果が正常であるか否かを受信した処理結果情報から判断し（ステップＡ５３）、処理が正常な場合にのみ、アドレス割付部８１２の更新情報に基づいてデータベース８２０の内容を更新する（ステップＡ５４）。これにより、複数のストック棚２００における在庫情報等の整合性を維持することができる。
【０２３６】
なお、この更新処理により、出庫処理において出庫要求のある総出庫電線長さＬが更新されるので、当該容器Ｃの出庫によって要求された電線Ｗが全て出庫される場合には、処理が終了し、電線Ｗが足りない場合には、ステップＡ４２に戻って処理が繰り返される。
【０２３７】
本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、例えば以下図面に示すように構成してもよい。
【０２３８】
図７３は、本発明の別の実施形態に係る選別装置７６０の計量動作を示す正面略図であり、（Ａ）は判別前の状態、（Ｂ）は判別中の状態をそれぞれ示している。
【０２３９】
図７３を参照して、同図に示す選別装置７６０は、上記選別装置７１０におけるベース７１１上にウエイトセンサ７１１ａ、検査台７１２、押圧シリンダ７１２ｃが非設置である点を除いて、選別装置７１０の構成ほぼ同一の構成を有している。そのため、ここでは選別装置７１０と相違する構成のみを説明する。上記選別装置７６０において、容器浮揚部としての昇降シリンダ７１４は、シリンダ本体７１４ａと、このシリンダ本体７１４ａと相対変位可能なロッド７１４ｂから構成される。上記シリンダ本体７１４ａは、支持フレーム７１３ａに固定されている。また、上記ロッド７１４ｂの一端は、支持フレーム７１３ａを挿通して計測部としてのウエイトセンサ７６１の上面に固定されている。このウエイトセンサ７６１の下面は、天板７１５の上面に固定されている。また、上記ウエイトセンサ７６１には、上記切換制御部７７７へ連結されるリード線７６１ａが設けられている。
【０２４０】
以上のように構成された選別装置７６０は、図７３（Ａ）のように容器Ｃの多目的フランジ１２が無端ベルト７１６ｂ上へ載置された状態で昇降ハンガ７１６間を搬送される。このとき、容器Ｃの下面は、上記ベース７１１と非接触の状態である。そして、昇降シリンダ７１４が、昇降ハンガ７１６を容器Ｃとともに上昇させ、図７３の（Ｂ）の状態となる。この昇降シリンダ７１４の上昇時には、昇降ハンガ７１６、搬送ローラ群７１６ａ、無端ベルト７１６ｂ、入力ローラ７１７、連結歯車７１７ｂ、側板７１５ａ、天板７１５及び、容器Ｃの合計荷重が上記ウエイトセンサ７６１へ生じる。この合計荷重は、上記切換制御部７７７へ転送され、切換制御部７７７に予め設定された容器Ｃ以外の合計荷重のデータと比較されるようになっている。この比較によって当該容器Ｃの荷重が算出されるため、上記選別装置７６０は、容器Ｃ内に電線Ｗが残存するか否かを判別し得るようになっている。
【０２４１】
なお、本願発明の選別装置７１０、７６０では、容器Ｃの質量によって、電線Ｗが残存するか否かを判別しているが、質量による判別に限定されることはない。例えば、赤外線センサのような光学的な判別手段を用いてもよく、ラインセンサ等の撮像手段によって、容器Ｃ内の撮像データから電線Ｗの残存を確認してもよい。
【０２４２】
以上のように構成された切換装置７００は、選別装置７１０、７６０が設けられているため、加工後の容器Ｃに電線Ｗが残存するか否かを判別し、電線Ｗが残存する容器Ｃを返送用コンベヤー７３０へ搬出して、各ストック棚２００へ入庫することができる。一方、上記切換装置７００は、積層装置７２０が設けられているため、選別装置７１０、７６０によって電線Ｗが残存しないと判別された容器Ｃを積層して、回収処理ステーションＳＴ３へ搬送することができる。さらに、切換装置７００は、上記選別装置７１０、７６０によって容器Ｃに残存すると判別された電線Ｗが切換制御部７７７に設定されていない場合には、当該容器Ｃを単独で（積層せずに）回収処理ステーションＳＴ３へ搬送することができる。
【０２４３】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、３次元で座標が特定されている任意のアドレスに対してワークを出し入れすることが可能になり、同一方向に異種類のワークを並べて入庫したり、異種類のワークの中から特定のワークを出庫したりすることが可能になるので、多様な生産計画やその変更に対応し、必要十分な安全在庫を効率的に保有することにより、多品種少量生産の効率向上に寄与することができるという顕著な効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本実施形態に係るワークとしての電線を収容した容器の斜視図である。
【図２】  上記容器に収容された電線を加工する工場のレイアウトを概略的に示す斜視図である。
【図３】  同工場の要部を示す平面部分略図である。
【図４】  本実施形態に係るストック部分の概略構成を示す側面図である。
【図５】  図４のストック部分に採用されているストック棚の一部を省略して示す正面略図である。
【図６】  同ストック棚に割り当てられたアドレスの説明図である。
【図７】  本実施形態に係るストック棚の要部を一部破断して示す側面部分拡大図である。
【図８】  本実施形態に係るストック棚の出庫側の部分を示すものであり、（Ａ）は正面部分略図、（Ｂ）は平面部分略図である。
【図９】  本実施形態に係るストック棚、入庫ユニット、および出庫ユニットを概観したストック部分全体の斜視図である。
【図１０】  本実施形態に係る入庫ユニットの要部を示す斜視図である。
【図１１】  同入庫ユニットに採用されている搬送ユニットのフレーム部の分解斜視図である。
【図１２】  同搬送ユニットの駆動部の斜視図である。
【図１３】  同搬送ユニットの使用状態を示す斜視図である。
【図１４】  同搬送ユニットの搬送動作を示す側面図である。
【図１５】  同搬送ユニットの搬送動作を示す側面図である。
【図１６】  同搬送ユニットの搬送動作を示す側面図である。
【図１７】  本実施形態に係る出庫側の搬送ユニットの概略構成を示す斜視図である。
【図１８】  図１７の搬送ユニットに採用されているストッパ解除ユニットを拡大して示す斜視図である。
【図１９】  同ストッパ解除ユニットの動作手順を示す平面図であり、（Ａ）は係合前、（Ｂ）は係合時、（Ｃ）は駆動時を示している。
【図２０】  出庫側の搬送ユニットの動作手順を示す側面図である。
【図２１】  出庫側の搬送ユニットの動作手順を示す側面図である。
【図２２】  出庫側の搬送ユニットの動作手順を示す側面図である。
【図２３】  本実施形態に係るコンベヤー装置の要部を示す平面図である。
【図２４】  方向切換部の動作を示す側面図であり、（Ａ）は方向切換前、（Ｂ）は方向切換途中、（Ｃ）は方向切換後をそれぞれ示している。
【図２５】  入庫搬送部の概略構成を示す側面略図である。
【図２６】  図２５に示したバーコードリーダユニットの側面図である。
【図２７】  入庫搬送部の側面図である。
【図２８】  入庫搬送部の側面図である。
【図２９】  本実施形態に係る行列処理部の概略構成を示す側面図である。
【図３０】  供給コンベヤーの要部を示す部分拡大略図である。
【図３１】  供給コンベヤーの要部を示す部分拡大略図である。
【図３２】  図２９に示す行列処理部の終端部分を拡大して示す拡大部分略図である。
【図３３】  図２９に示す行列処理部の上流端を拡大して示す拡大部分略図である。
【図３４】  図２９に示す行列処理部の上流側を拡大して示す拡大部分略図である。
【図３５】  供給コンベヤーに設けた搬入装置の平面部分略図である。
【図３６】  搬入装置の概略構成を示すものであり、（Ａ）は昇降テーブル５８８ａ動作前の正面図、（Ｂ）は昇降テーブル５８８ａ動作後の正面図である。
【図３７】  同搬入装置の動作を示す側面図であり、（Ａ）は退避ポジションにある状態、（Ｂ）は受渡ポジションにある状態をそれぞれ示している。
【図３８】  同搬入装置の動作を示す側面略図である。
【図３９】  コンベヤー装置の出庫側を示す側面略図である。
【図４０】  出庫コンベヤーに設けられた搬出装置の平面図である。
【図４１】  コンベヤー装置の出庫側に置ける下流端部分を示す側面部分略図である。
【図４２】  コンベヤー装置の出庫側における下流端部分を示す側面部分略図である。
【図４３】  コンベヤー装置の出庫側における下流端部分を示す側面部分略図である。
【図４４】  コンベヤー装置の出庫側における下流端部分を示す側面部分略図である。
【図４５】  コンベヤー装置の出庫側における下流端部分を示す側面部分略図である。
【図４６】  本実施形態に係る循環部の全体構成を示す側面図である。
【図４７】  図４６における選別装置の概略構成を一部省略して示す斜視図である。
【図４８】  図４７の選別装置の計量動作を示す正面略図であり、（Ａ）は判別前の状態、（Ｂ）は判別中の状態をそれぞれ示している。
【図４９】  図４７の選別装置の表示パネルを示す一部拡大略図である。
【図５０】  図４６における積層装置の概略構成を一部省略して示す斜視図であり、（Ａ）は容器の積層前の状態、（Ｂ）は容器の積層後の状態をそれぞれ示している。
【図５１】  図５０における積層装置の爪部の動作を示す一部拡大略図であり、（Ａ）はリフトシリンダの降下後の状態、（Ｂ）はリフトシリンダの降下中の状態、（Ｃ）はリフトシリンダの降下後の状態をそれぞれ示している。
【図５２】  切換装置の動作手順を示す側面図である。
【図５３】  切換装置の動作手順を示す側面図である。
【図５４】  切換装置の動作手順を示す側面図である。
【図５５】  切換装置の動作手順を示す側面図である。
【図５６】  切換装置の動作手順を示す側面図である。
【図５７】  本実施形態に係る自動供給システム全体のブロック図である。
【図５８】  図５７のメイン制御部に設けられているトランザクション処理部の概略構成を示すブロック部である。
【図５９】  本実施形態に係る自動供給システムのメイン制御部のフローチャートである。
【図６０】  本実施形態に係る自動供給システムのユニット制御部のフローチャートである。
【図６１】  新規の電線を入庫する場合の入庫処理フローを示す概念図である。
【図６２】  メイン制御部における入庫要求処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
【図６３】  ユニット制御部における入庫処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
【図６４】  容器を返送する場合の入庫処理フローを示す概念図である。
【図６５】  入庫処理の手順を示すフローチャートである。
【図６６】  同切換装置における設定外容器処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
【図６７】  容器の出庫処理フローを示す概念図である。
【図６８】  メイン制御部における出庫要求処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
【図６９】  ユニット制御部における出庫処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
【図７０】  図６９における優先取出処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
【図７１】  優先取出処理における入庫ユニットの返送制御を示すフローチャートである。
【図７２】  図５９におけるデータ更新処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
【図７３】  本発明の別の実施形態に係る選別装置の計量動作を示す正面略図であり、（Ａ）は判別前の状態、（Ｂ）は判別中の状態をそれぞれ示している。
【符号の説明】
Ｗ  電線
Ｃ  容器
２、５２４、７１９  バーコードリーダユニット
１００  自動供給システム
２００  ストック棚
３００  入庫ユニット
４００  出庫ユニット
５２７  リフタ
５３０  行列処理部
５７０、５８０  供給コンベヤー
５７２、５８２、５９２  搬送ローラ
５７３、５８３、５９３  無端ベルト
５７４、５８４、５９４  駆動モータ
５７５、５８５、５９５  出力ローラ
５７７、５８７、５９７  出力歯車
５８０ａ  センサ
５９０  退避コンベヤー
７８０  切換ユニット
８００  メイン制御部
８１０  トランザクション処理部
８１１  要求受付部
８１２  アドレス割付部
８１５  支持出力部
８１６  データ更新部
８２０  データベース
８５０  ユニット制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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【図３４】
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【図３５】
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【図３６】
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【図３７】
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【図３８】
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【図３９】
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【図４０】
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【図４１】
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【図４２】
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【図４３】
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【図４４】
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【図４５】
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【図４６】
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【図４７】
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【図４８】
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【図４９】
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【図５０】
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【図５１】
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【図５２】
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【図５３】
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【図５４】
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【図５５】
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【図５６】
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【図５７】
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【図５８】
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【図５９】
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【図６０】
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【図６１】
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【図６２】
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【図６３】
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【図６４】
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【図６５】
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【図６６】
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【図６７】
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【図６８】
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【図６９】
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【図７０】
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【図７１】
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【図７２】
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【図７３】
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