(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
外枠の内部を多段多列に区画して画成され前後両端面が開放された部品収納部を備える収納棚と、
部品を把持し、該収納棚の一方の面に沿って移動自在とされる第１の部品把持手段を備え、該第１の部品把持手段により把持される部品を所定の部品収納部に搬送して収納する部品収納搬送手段と、
部品を把持し、該収納棚の他方の面に沿って移動自在とされる第２の部品把持手段を備え、前記所定の部品収納部に収納された部品を該第２の部品把持手段により把持して抽出し、所定の位置に搬送する部品抽出搬送手段とを備え、
前記部品は弾性を有するリングであり、
前記部品収納部は、所定の間隔を存して対向配置された複数の保持部材を備え、対向する各対の保持部材は両者の間に前記リングを撓めた状態で保持し、
前記第１、第２の部品把持手段は、所定の間隔を存して対向配置される一対の爪部材と、該爪部材を前記部品収納部に対して進退せしめる進退手段と、各爪部材の長さ方向に沿って且つ互いに対向して配置された複数対の挟持部材と、対向する各対の挟持部材の間隔を拡大・縮小する拡縮手段とを備え、
前記進退手段により前記爪部材が前記部品収納部に進入せしめられたときに、前記保持部材は前記各爪部材の長さ方向に沿って前記挟持部材の間に位置するように配置され、
前記部品抽出搬送手段は、前記保持部材の間隔より拡大された状態となって前記部品収納部に進入した各対の挟持部材の間隔を前記保持部材の間隔より縮小して、前記部品収納部に保持されている前記リングを外周側から該挟持部材で挟持し、
前記部品収納搬送手段は、前記保持部材の間隔より縮小された状態となって前記リングを外周側から挟持して前記部品収納部に進入した各対の挟持部材の間隔を該保持部材の間隔より拡大して該リングの挟持を解除し、該リングを前記部品収納部に保持せしめることを特徴とする部品収納抽出装置。
【請求項２】
前記第１の部品把持手段は、前記収納棚の一方の面に沿って水平方向及び垂直方向に移動自在とされ、
前記部品収納搬送手段は、該第１の部品把持手段により把持される部品を、該第１の部品把持手段の水平方向及び垂直方向の移動距離により定まる部品収納部に搬送して収納し、
前記第２の部品把持手段は、前記収納棚の他方の面に沿って水平方向及び垂直方向に移動自在とされ、
前記部品抽出搬送手段は、該第２の部品把持手段の水平方向及び垂直方向の移動距離により定まる部品収納部から該部品収納部に収納された部品を、該第２の部品把持手段により把持して抽出し、
該抽出した部品を所定の位置に搬送するときに、該部品を収納する部品収納部の位置情報を前記部品収納搬送手段に付与し、該部品収納搬送手段により収納される部品に係る情報と該部品が収納された部品収納部の位置情報とを対応づけて記憶し、抽出する部品に係る情報に対応づけられている部品収納部の位置情報を前記部品抽出搬送手段に付与して、該部品収納搬送手段及び該部品抽出搬送手段の作動を制御する制御手段を備えることを特徴とする請求項１記載の部品収納抽出装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、無段変速機（ＣＶＴ）用のベルト等、複数の部品からなる製品を組み立てる際に、前記部品を所定の位置に収納し、或いは所定の位置に収納されている部品を抽出する部品収納抽出装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
例えば自動車等の変速装置として用いられる無段変速機（ＣＶＴ）用のベルトは、複数の無端帯状の金属リングをそれらの厚み方向に積層して組み立てた積層リングにより構成されている。この種の積層リングは、基本的にはその周長値や半径が設計値（これは各層毎に互いに相違する）になるように製造されている各層の金属リングを１個づつ選択して、それらを組み合わせて積層する。そして、この作業を積層リングの必要個数の回数だけ繰り返す。
【０００３】
ところが、前記積層リングの各層を構成する金属リングは、前述のように基本的にはその周長値や半径が設計値になるように製造されるものの、常に高精度に設計値に一致するわけではなく、一般には製造上の誤差のために設計値を中心にある程度のばらつきを生じる。このため、前記各層の金属リングを組み合わせて積層する場合、各層の金属リングを任意に（無作為に）１個づつ選択して組み合わせても、所望の積層リングを得ることができるとは限らない。
【０００４】
そこで、前記積層リングを組み立てる場合、各層の金属リングはその製造後、各金属リングの周長値等のサイズデータが別途測定され、個々の金属リングはその測定データと対応づけて部品収納棚等に保管される。そして、各層の金属リングを選択して組み合わせるためにあらかじめ定められた組合せ条件に従って、前記部品収納棚等から各層の金属リングを１個づつ選択して抽出する。
【０００５】
前記部品収納棚に部品を収納し、また収納されている部品を抽出する部品収納抽出装置として、例えば、特開平６−３２１３２０号公報に記載のものが知られている。前記公報記載の部品収納抽出装置は、外枠の内部を多段多列に区画して画成され一方の面に開口する部品収納部を備える収納棚と、該収納棚の該部品収納部が開口している面に沿って移動する部品搬送手段とを備える。そして、前記部品搬送手段は、前記部品収納部が開口している面に沿って水平方向及び垂直方向に移動自在の部品把持部材を備え、該部品把持部材により金属リング等の部品を把持して前記部品収納部に収納することができ、また該部品収納部に収納されている部品を抽出することができる。
【０００６】
ところが、前記部品収納抽出装置では、前記部品搬送手段により、部品の収納と抽出との両方の作動を行うため、部品の収納、抽出に時間がかかる。そこで、前記部品収納抽出装置で、部品の収納と抽出とを迅速に行うために、前記部品搬送手段を２つ設け、一方に部品の収納を分担させ、他方に部品の抽出を分担させることが考えられる。
【０００７】
しかしながら、前記２つの部品搬送手段を前記部品収納部が開口している面に沿って設けると、同一の面に沿って２つの部品搬送手段が移動することになり、相互に干渉しないように移動させるためには複雑な制御を要するとの不都合がある。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
本発明は、かかる不都合を解消して、制御が容易で、部品の収納と抽出とを迅速に行うことができる部品収納抽出装置を提供することを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
本発明の部品収納抽出装置は、外枠の内部を多段多列に区画して画成され前後両端面が開放された部品収納部を備える収納棚と、部品を把持し、該収納棚の一方の面に沿って移動自在とされる第１の部品把持手段を備え、該第１の部品把持手段により把持される部品を所定の部品収納部に搬送して収納する部品収納搬送手段と、部品を把持し、該収納棚の他方の面に沿って移動自在とされる第２の部品把持手段を備え、前記所定の部品収納部に収納された部品を該第２の部品把持手段により把持して抽出し、所定の位置に搬送する部品抽出搬送手段とを備え、前記部品は弾性を有するリングであり、前記部品収納部は、所定の間隔を存して対向配置された複数の保持部材を備え、対向する各対の保持部材は両者の間に前記リングを撓めた状態で保持し、前記第１、第２の部品把持手段は、所定の間隔を存して対向配置される一対の爪部材と、該爪部材を前記部品収納部に対して進退せしめる進退手段と、各爪部材の長さ方向に沿って且つ互いに対向して配置された複数対の挟持部材と、対向する各対の挟持部材の間隔を拡大・縮小する拡縮手段とを備え、前記進退手段により前記爪部材が前記部品収納部に進入せしめられたときに、前記保持部材は前記各爪部材の長さ方向に沿って前記挟持部材の間に位置するように配置され、前記部品抽出搬送手段は、前記保持部材の間隔より拡大された状態となって前記部品収納部に進入した各対の挟持部材の間隔を前記保持部材の間隔より縮小して、前記部品収納部に保持されている前記リングを外周側から該挟持部材で挟持し、前記部品収納搬送手段は、前記保持部材の間隔より縮小された状態となって前記リングを外周側から挟持して前記部品収納部に進入した各対の挟持部材の間隔を該保持部材の間隔より拡大して該リングの挟持を解除し、該リングを前記部品収納部に保持せしめることを特徴とする。
【００１０】
本発明の部品収納抽出装置によれば、前後両端面が開放された部品収納部が多段多列に備えられて収納棚を形成しており、該収納棚の一方の面に沿って部品収納搬送手段が備えられると共に、他方の面に沿って部品抽出搬送手段が備えられているので、部品収納搬送手段と部品抽出搬送手段とが相互に干渉することを顧慮する必要が無く、両搬送手段の制御を容易に行うことができる。また、本発明の部品収納抽出装置によれば、前記部品収納部は前後両端面が開放されているので、前記両搬送手段により、前記収納棚の一方の面では部品の収納を行い、同時に他方の面では部品の抽出を行うことができるので、部品の収納と抽出とを迅速に行うことができる。
【００１１】
本発明の部品収納抽出装置において、前記第１の部品把持手段は前記収納棚の一方の面に沿って水平方向及び垂直方向に移動自在とされ、前記部品収納搬送手段は第１の部品把持手段により把持される部品を第１の部品把持手段の水平方向及び垂直方向の移動距離により定まる部品収納部に搬送して収納し、前記第２の部品把持手段は前記収納棚の他方の面に沿って水平方向及び垂直方向に移動自在とされ、前記部品抽出搬送手段は第２の部品把持手段の水平方向及び垂直方向の移動距離により定まる部品収納部から該部品収納部に収納された部品を第２の部品把持手段により把持して抽出し、所定の位置に搬送するときに、該部品を収納する部品収納部の位置情報を該部品収納搬送手段に付与し、該部品収納搬送手段により収納される部品に係る情報と該部品が収納された部品収納部の位置情報とを対応づけて記憶し、抽出する部品に係る情報に対応づけられている部品収納部の位置情報を該部品抽出搬送手段に付与して、該部品収納搬送手段及び部品抽出搬送手段の作動を制御する制御手段を備えることが好ましい。
【００１２】
前記制御手段を備える部品収納抽出装置では、前記部品収納搬送手段及び部品抽出搬送手段が、いずれも該収納棚に沿って水平方向及び垂直方向に移動自在とされている部品把持手段を備え、前記制御手段により制御されて部品を搬送する。
【００１３】
かかる部品収納抽出装置によれば、まず、前記部品収納部に部品を収納するときには、前記制御手段が前記部品収納搬送手段に該部品を収納する部品収納部の位置情報を付与する。すると、前記部品収納搬送手段は、前記第１の部品把持手段の水平方向及び垂直方向の移動距離により定まる部品収納部が前記制御手段により付与される位置情報に一致するように、前記第１の部品把持手段を水平方向及び垂直方向に移動させる。そして、前記第１の部品把持手段により把持される部品を前記位置情報に一致する部品収納部に搬送して収納する。
【００１４】
このとき、前記制御手段は、前記部品収納搬送手段により収納される部品に係る情報と、該部品が収納された部品収納部の位置情報とを相互に対応づけて記憶する。
【００１５】
次に、前記部品収納部に収納されている部品を抽出するときには、前記制御手段は、該部品に係る情報に対応づけられている前記部品収納部の位置情報を前記部品抽出搬送手段に付与する。すると、前記部品抽出搬送手段は、前記第２の部品把持手段の水平方向及び垂直方向の移動距離により定まる部品収納部が前記制御手段により付与される位置情報に一致するように、前記第２の部品把持手段を水平方向及び垂直方向に移動させる。そして、前記位置情報に一致する部品収納部に収納されている部品を前記第２の部品把持手段により把持して抽出し、次工程への払い出し位置等の所定の位置に搬送する。
【００１６】
従って、前記部品収納部の位置情報を前記各部品把持手段の水平方向及び垂直方向の移動距離に置き換えることにより、前記部品収納搬送手段及び部品抽出搬送手段の作動を容易に制御することができる。
【００１７】
また、本発明の部品収納抽出装置においては、前記部品は弾性を有するリングであり、前記部品収納部に所定の間隔を存して対向配置された複数対の保持部材に撓められた状態で保持されるときに、前記部品把持手段は前記部品収納部に対して進退自在に備えられ、間隔を存して対向配置された複数対の挟持部材と、該部品収納部に進入した該挟持部材の間隔を該保持部材の間隔より縮小して該リングを外周側から挟持し、該挟持部材の間隔を該保持部材の間隔より拡大して該リングの挟持を解除する拡縮手段とを備える。
【００１８】
前記部品把持手段は、前記部品としての弾性を備えるリングが前記保持部材により撓められた状態で保持されているときには、前記拡縮手段により前記挟持部材の間隔が前記保持部材の間隔より拡大された状態で前記部品収納部に進入し、次いで前記拡縮手段により前記挟持部材の間隔を前記保持部材の間隔より縮小することにより、前記保持部材により保持されている前記リングをその外周側から把持することができる。
【００１９】
また、前記部品把持手段は、前記拡縮手段により前記挟持部材の間隔を前記保持部材の間隔より縮小し、前記リングをその外周側から把持した状態で前記部品収納部に進入し、次いで前記拡縮手段により前記挟持部材の間隔を前記保持部材の間隔より拡大することにより、前記リングの挟持を解除して、前記リングを前記保持部材に保持せしめることができる。
【００２０】
従って、前記部品把持手段によれば、前記柱状部材と前記部品収納部との間で進退すると共に、前記挟持部材の間隔を拡縮するだけで、前記リングを挟持し、あるいは挟持を解除することができるので、前記部品としてのリングの収納、抽出を容易に行うことができる。
【００２１】
【発明の実施の形態】
次に、添付の図面を参照しながら本発明の実施の形態についてさらに詳しく説明する。図１は本実施形態の部品収納抽出装置の構成を示す斜視図、図２は図１示の部品把持手段を示す平面図、図３は図２示の部品把持手段の作動を示す作動説明図であり、図４は他の実施形態における図２示の部品把持手段の作動を示す作動説明図、図５は図４示の部品把持手段の側面図である。
【００２２】
図１示のように、本実施形態の部品収納抽出装置１は、外枠２の内部を多段多列に区画して画成された部品収納部３を備える収納棚４と、収納棚４の一方の側に備えられた部品収納搬送手段５ａと、収納棚４の他方の側に備えられた部品抽出搬送手段５ｂとからなる。
【００２３】
部品収納部３は、部品として弾性を備える金属リング（図示せず）を収納するものであって、前後両端面３ａ，３ｂが開放されていて、端面３ａ，３ｂの両方から金属リングが収納、抽出できるようにされている。本実施形態において、前記金属リングは、無段変速機（ＣＶＴ）用のベルトとして用いられる積層リングの各層を構成するものであり、周長値等のサイズデータが設計値となるように製造されたのち、該サイズデータが別途測定されている。
【００２４】
部品収納搬送手段５ａは、柱状部材６ａと、柱状部材６ａに沿って垂直方向に移動自在に備えられた垂直移動手段７ａと、垂直移動手段７ａに備えられた部品把持手段８ａとからなる。柱状部材６ａは収納棚４の側方に設けられた支柱９ａ，９ａ間の上部及び下部に差し渡して設けられたスクリュー１０ａ，１０ａに係合して、収納棚４の一方の面に沿って水平方向に移動自在に備えられている。
【００２５】
また、部品抽出搬送手段５ｂは、部品収納搬送手段５ａに対応して、柱状部材６ｂと、柱状部材６ｂに沿って垂直方向に移動自在に備えられた垂直移動手段７ｂと、垂直移動手段７ｂに備えられた部品把持手段８ｂとからなる。柱状部材６ｂは収納棚４の側方に設けられた支柱９ｂ，９ｂ間の上部及び下部に差し渡して設けられたスクリュー１０ｂ，１０ｂに係合して、収納棚４の一方の面に沿って水平方向に移動自在に備えられている。
【００２６】
そして、部品収納搬送手段５ａと部品抽出搬送手段５ｂとは、図示しない制御手段により、それぞれ独立に駆動される。
【００２７】
垂直移動手段７ａ，７ｂとしては、例えば図示しないモータに駆動され、柱状部材６ａ，６ｂに垂直方向に沿って形成された溝部６ｃに設けられた図示しないギヤ等に係合して垂直に移動するもの等を用いることができる。
【００２８】
部品把持手段８ａ，８ｂは同一の構成となっており、部品把持手段８ａを例として図２（ａ）に示すように、基板１１と、基板１１の下方に備えられた爪部材１２ａ，１２ｂと、爪部材１２ａ，１２ｂを駆動するリンク機構１３とを備えている。爪部材１２ａ，１２ｂはその長さ方向に沿って３カ所から外側方に突出する突出部１４ａ，１４ｂを相対向する位置に備え、突出部１４ａ，１４ｂはその先端部に下方に突出し相対向して金属リングＷを挟持する挟持部材１５ａ，１５ｂを備えている。
【００２９】
リンク機構１３は、２組のリンク１６ａ，１６ｂ、１７ａ，１７ｂと、リンク１６ａ，１６ｂ、１７ａ，１７ｂを駆動するシリンダ１８とからなる。リンク１６ａ，１６ｂは先端部が基板１１の幅方向に設けられた孔部１９ａ，１９ｂに沿って移動自在に螺着されると共に、後端部が共に基板１１の長さ方向に設けられた孔部２０を介してシリンダ１８のシリンダロッド２１に螺着され、シリンダロッド２１の作動に従って孔部２０に沿って移動自在とされている。また、リンク１７ａ，１７ｂは先端部が基板１１の幅方向に設けられた孔部２２ａ，２２ｂに沿って移動自在に螺着されると共に、後端部が共に基板１１の長さ方向に設けられた孔部２３を介してシリンダ１８のシリンダロッド２１に螺着され、シリンダロッド２１の作動に従って孔部２３に沿って移動自在とされている。
【００３０】
次に、図２（ａ），２（ｂ）を参照して、部品把持部材８ａの作動について説明する。尚、前述のように、部品把持部材８ｂは部品把持部材８ａと全く同一の構成を備えており、部品把持部材８ａと全く同一に作動する。
【００３１】
図２（ａ）は、シリンダロッド２１が後退し、リンク１６ａ，１６ｂ、１７ａ，１７ｂはそれぞれの後端部が孔部２０，２３に沿ってシリンダ１８側に移動し、これに伴ってリンク１６ａ，１６ｂ、１７ａ，１７ｂのそれぞれの先端部が孔部１９ａ，１９ｂ、２２ａ，２２ｂに沿って基板１１の内方に移動した状態となっている。このとき、爪部材１２ａ，１２ｂに備えられた挟持部材１５ａ，１５ｂの間隔は最も縮小された状態となっており、３組の挟持部材１５ａ，１５ｂの間に金属リングＷが長円形状に撓められて挟持される。
【００３２】
次に、シリンダ１８によりシリンダロッド２１が前進せしめられると、リンク１６ａ，１６ｂ、１７ａ，１７ｂのそれぞれの後端部が孔部２０，２３に沿ってシリンダ１８から離間する側に移動せしめられる。これに伴って、リンク１６ａ，１６ｂ、１７ａ，１７ｂのそれぞれの先端部は孔部１９ａ，１９ｂ、２２ａ，２２ｂに沿って基板１１の外方に移動し、爪部材１２ａ，１２ｂに備えられた挟持部材１５ａ，１５ｂの間隔を拡大する。このとき、金属リングＷは、その弾性により挟持部材１５ａ，１５ｂの間に挟持された状態を維持しつつ、円形に復帰しようとする。
【００３３】
次に、本実施形態の部品収納抽出装置１の作動について説明する。
【００３４】
まず、前工程で製造された後、周長値等のサイズデータが測定された金属リングＷが部品収納搬送手段５ａに供給されると、部品収納搬送手段５ａの部品把持手段８ａが図２（ａ）示の状態で金属リングＷを把持する。次に、図示しない制御装置は、この金属リングＷを収納する部品収納部３の位置情報と、部品収納搬送手段５ａの現在の位置とから、柱状部材６ａの水平移動距離及び垂直移動手段７ａの垂直移動距離を算出する。そして、前記制御手段は、柱状部材６ａ及び垂直移動手段７ａを駆動して、部品把持手段８ａの水平移動距離及び垂直移動距離により定まる部品収納部３が、前記制御手段により付与される位置情報に一致するようにし、部品把持手段８ａを前記金属リングＷを収納する部品収納部３に臨む位置に移動せしめる。
【００３５】
金属リングＷを把持した部品把持手段８ａが部品収納部３に臨む状態を図３（ａ）に示す。部品把持手段８ａは、コ字状部材２４に取着されたロッドレスシリンダ２５の下方に吊持部材２６を介して吊持されており、コ字状部材２４は柱状部材６ａの側面に沿って垂直方向に移動自在に備えられた垂直移動手段７ａに支持されているコ字状部材２７に取着されたロッドレスシリンダ２８にさらに支持されている。
【００３６】
一方、部品収納部３の床面２９には、上方に突出する保持部材３０ａ，３０ｂが２組設けられており、保持部材３０ａ，３０ｂは、部品把持手段８ａの挟持手段１５ａ，１５ｂの間隔が最も縮小された場合と、最も拡大された場合との中間の間隔を存して相対向して備えられている。
【００３７】
このとき、垂直移動手段７ａは、部品把持手段８ａに把持された金属リングＷを保持部材３０ａ，３０ｂと同高度になるようにしており、部品把持手段８ａは挟持部材１５ａ，１５ｂの間隔を保持部材３０ａ，３０ｂの間隔より縮小した状態で金属リングＷを挟持部材１５ａ，１５ｂの間に挟持して把持している。また、保持部材３０ａ，３０ｂは上面が爪部材１２ａ，１２ｂの下面よりも低い位置にあり、挟持部材１５ａ，１５ｂの下面は部品収納部３の床面２９より高い位置にある。尚、図３（ａ）乃至図３（ｄ）では、リンク機構１３は省略して示している。
【００３８】
次に、図３（ｂ）に示すように、ロッドレスシリンダ２５が部品収納部３に接近する方向に移動し、爪部材１２ａ，１２ｂを部品収納部３内に進入せしめる。このとき、部品把持手段８ａは挟持部材１５ａ，１５ｂの間隔が保持部材３０ａ，３０ｂの間隔より縮小された状態となっているので、金属リングＷを挟持部材１５ａ，１５ｂの間に挟持した状態で、保持部材３０ａ，３０ｂの間に進入する。また、２組の保持部材３０ａ，３０ｂはそれぞれ、爪部材１２ａ，１２ｂに備えられた３組の突出部１４ａ，１４ｂの間に位置するように配設されている。
【００３９】
次に、部品把持手段８ａは図２（ｂ）について説明したようにリンク機構１３を作動させて、挟持部材１５ａ，１５ｂの間隔を拡大する。この結果、図３（ｃ）に示すように、挟持部材１５ａ，１５ｂの間隔が保持部材３０ａ，３０ｂの間隔よりも拡大される。
【００４０】
挟持部材１５ａ，１５ｂの間隔が拡大されると、金属リングＷは、その弾性により挟持部材１５ａ，１５ｂの間に挟持された状態を維持しつつ、円形に復帰しようとする。この結果、金属リングＷは、挟持部材１５ａ，１５ｂによる挟持が解除され、代わって拡大された挟持部材１５ａ，１５ｂの間隔よりも狭い間隔で設けられている保持部材３０ａ，３０ｂに挟持されて保持される。
【００４１】
次に、図３（ｄ）示のように、ロッドレスシリンダ２５が部品収納部３から離間する方向に移動し、爪部材１２ａ，１２ｂを後退させる。すると、金属リングＷは、保持部材３０ａ，３０ｂに挟持されて保持された状態で部品収納部３内に残置されるので、部品収納部３に対する収納が完了する。
【００４２】
そこで、前記制御手段は、部品収納搬送手段５ａにより部品収納部３に収納される金属リングＷに係るサイズデータ等の情報と、金属リングＷが収納された部品収納部３の位置情報とを相互に対応づけて記憶する。
【００４３】
次に、部品収納部３に収納されている金属リングＷを抽出するときには、前記制御手段は、収納棚４に収納されている複数の金属リングＷの中から所定の条件に該当するサイズデータ等の情報を備える金属リングＷを選択する。次に、前記制御手段は、該サイズデータ等の情報に対応づけられて記憶されている該金属リングＷの位置情報と、部品抽出搬送手段５ｂの現在の位置とから、柱状部材６ｂの水平移動距離及び垂直移動手段７ｂの垂直移動距離を算出する。そして、前記制御手段は、柱状部材６ｂ及び垂直移動手段７ｂを駆動して、部品把持手段８ｂの水平移動距離及び垂直移動距離により定まる部品収納部３が、前記制御手段により付与される位置情報に一致するようにし、部品把持手段８ｂを前記金属リングＷが収納されている部品収納部３に臨む位置に移動せしめる。
【００４４】
部品抽出搬送手段５ｂの部品把持手段８ｂが前記部品収納部３に臨む状態は、図３（ｄ）において、柱状部材６ａ、垂直移動部材７ａ、部品把持手段８ａを、それぞれ柱状部材６ｂ、垂直移動部材７ｂ、部品把持手段８ｂと読み替えた状態と同一である。そして、部品把持手段８ｂにより金属リングＷを抽出する手順は、部品把持手段８ａが金属リングＷを収納する手順と、全く逆になる。
【００４５】
そこで、次に、図３（ａ）乃至図３（ｄ）において、柱状部材６ａ、垂直移動部材７ａ、部品把持手段８ａを、それぞれ柱状部材６ｂ、垂直移動部材７ｂ、部品把持手段８ｂと読み替えて、部品把持手段８ｂにより金属リングＷを抽出する手順について説明する。
【００４６】
部品把持手段８ｂにより金属リングＷを抽出するときには、まず、図３（ｄ）に示すように、部品把持手段８ｂが部品収納部３に臨んだ状態で、図２示のリンク機構１３を作動させて、挟持部材１５ａ，１５ｂの間隔を保持部材３０ａ，３０ｂの間隔よりも拡大する。
【００４７】
次に、ロッドレスシリンダ２５が部品収納部３に接近する方向に移動し、爪部材１２ａ，１２ｂを部品収納部３内に進入せしめる。すると、部品把持手段８ｂは挟持部材１５ａ，１５ｂの間隔が保持部材３０ａ，３０ｂの間隔より拡大された状態となっているので、図３（ｃ）に示すように挟持部材１５ａ，１５ｂが保持部材３０ａ，３０ｂに挟持されて保持されている金属リングＷの外周側に位置する。
【００４８】
そこで、図２示のリンク機構１３を作動させて、挟持部材１５ａ，１５ｂの間隔を保持部材３０ａ，３０ｂの間隔より縮小する。この結果、図３（ｂ）に示すように、保持部材３０ａ，３０ｂに保持されていた金属リングＷが、保持部材３０ａ，３０ｂに代わって挟持部材１５ａ，１５ｂにより、外周側から挟持される。
【００４９】
次に、図３（ａ）に示すように、ロッドレスシリンダ２５が部品収納部３から離間する方向に移動し、爪部材１２ａ，１２ｂを後退させる。すると、金属リングＷは、挟持部材１５ａ，１５ｂに挟持された状態で、部品収納部３から抽出される。そこで、部品抽出搬送手段５ｂは、前述のようにして抽出した金属リングＷを所定の払い出し位置等に搬送する。
【００５０】
本実施形態の部品収納抽出装置１では、部品収納搬送手段５ａと、部品抽出搬送手段５ｂとは、前述の作動を収納棚４の両側でそれぞれ独立して行うことができる。従って、金属リングＷの収納と抽出とを迅速に行うことができる。
【００５１】
前記実施形態では、部品抽出搬送手段５ｂは、収納棚４から抽出した金属リングＷを１個づつ所定の払い出し位置等に搬送するようにしているが、図４及び図５に示すように、部品把持手段８ｂに抽出した複数の金属リングＷを保持する仮収納手段３１を設け、仮収納手段３１に保持される数の金属リングＷを単位として所定の払い出し位置等に搬送するようにしてもよい。
【００５２】
仮収納手段３１は、ロッドレスシリンダ２５が部品収納部３から離間する方向に移動して、爪部材１２ａ，１２ｂを後退させたときに、挟持手段１５ａ，１５ｂの間に挟持された金属リングＷが位置する部分に設けられ、支持部材３２を介して垂直移動手段７ｂに取着されることにより、部品把持手段８ｂと同期して垂直移動自在に設けられている。仮収納手段３１は、支持部材３２に柱部材６ａと平行に取着された支柱３３に沿って昇降自在に備えられた昇降手段３４と、昇降手段３４に支持されるアーム部材３５に備えられたロッドレスシリンダ３６と、ロッドレスシリンダ３６に取着されたマガジン部材３７とからなる。そして、マガジン部材３７は、部品把持手段８ｂの挟持手段１５ａ，１５ｂの間隔が最も縮小された場合と、最も拡大された場合との中間の間隔を存して相対向する２組の保持部材３８ａ，３８ｂを上下２段に備え、２組の保持部材３８ａ，３８ｂは前記のように後退せしめられた爪部材１２ａ，１２ｂに備えられる３組の挟持手段１５ａ，１５ｂの間に位置するように配設されている。
【００５３】
次に、抽出した金属リングＷを仮収納手段３１に保持させる手順について説明する。
【００５４】
まず、昇降手段３４が支柱３３に沿って上方に移動し、図５示のように、マガジン部材３７の下段側の保持部材３８ａ，３８ｂが、部品把持手段８ｂの挟持手段１５ａ，１５ｂと同高度に位置するようにする。この状態で、部品把持手段８ｂが前述の手段より金属リングＷを挟持手段１５ａ，１５ｂの間に挟持し、ロッドレスシリンダ２５が部品収納部３から離間する方向に移動すると、挟持手段１５ａ，１５ｂの間隔は、保持部材３８ａ，３８ｂの間隔よりも縮小されているので、図４（ａ）に示すように、挟持手段１５ａ，１５ｂの間に挟持された金属リングＷが保持部材３８ａ，３８ｂの間に導入される。
【００５５】
次に、図２示のリンク機構１３により、挟持部材１５ａ，１５ｂの間隔を保持部材３８ａ，３８ｂの間隔よりも拡大すると、図４（ｂ）に示すように、金属リングＷは、挟持部材１５ａ，１５ｂによる挟持が解除され、代わって拡大された挟持部材１５ａ，１５ｂの間隔よりも狭い間隔で設けられている保持部材３８ａ，３８ｂに挟持されて保持される。
【００５６】
そこで、次に、図４（ｃ）示のように、ロッドレスシリンダ２８が仮収納手段３１から離間する方向に移動し、部品把持手段８ｂを後退させると、金属リングＷは、保持部材３８ａ，３８ｂに挟持されて保持された状態で仮収納手段３１に残置され、仮収納が完了する。
【００５７】
こののち、昇降手段３４は支柱３３に沿って下方に移動し、マガジン部材３７の上段側の保持部材３８ａ，３８ｂが、部品把持手段８ｂの挟持手段１５ａ，１５ｂと同高度に位置するようにする。また、部品把持手段８ｂはロッドレスシリンダ２８が仮収納手段３１に接近する方向に移動することにより、図３（ｄ）に示す状態に復帰する。
【００５８】
次に、部品把持手段８ｂは新たに選択された金属リングＷが収納されている部品収納部３に臨む位置に移動せしめられる。そして、部品把持手段８ｂは、前述と同一の手順により新たに選択された金属リングＷを抽出し、マガジン部材３７の上段側の保持部材３８ａ，３８ｂに仮収納する。
【００５９】
仮収納手段３１は、マガジン部材３７の全ての保持部材３８ａ，３８ｂに金属リングＷが仮収納されたならば、図４（ｃ）示のように、ロッドレスシリンダ２８が仮収納手段３１から離間する方向に移動し、部品把持手段８ｂを後退させる。そして、この状態で、図５示のロッドレスシリンダ３６が支柱３３から離間する方向に移動し、マガジン部材３７に仮収納された金属リングＷを払い出す。
【００６０】
前記実施形態では、マガジン部材３７は保持部材３８ａ，３８ｂを上下２段に備え、２本の金属リングＷを仮収納するようにしているが、保持部材３８ａ，３８ｂをさらに多段に設け、より多くの金属リングＷを仮収納するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の部品収納抽出装置の一実施形態の構成を示す斜視図。
【図２】図１示の部品把持手段を示す平面図。
【図３】図２示の部品把持手段の作動を示す作動説明図。
【図４】他の実施形態における図２示の部品把持手段の作動を示す作動説明図。
【図５】図４示の部品把持手段の側面図。
【符号の説明】
１…部品収納抽出装置、  ２…外枠、  ３…部品収納部、  ４…収納棚、  ５ａ…部品収納搬送手段、  ５ｂ…部品抽出搬送手段、  ８ａ…第１の部品把持手段、  ８ｂ…第２の部品把持手段、  １３…拡縮手段、  １５ａ，１５ｂ…挟持手段、  ３０ａ，３０ｂ…保持手段。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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