(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数のビードを一時保管している保管装置から受け渡し装置によってビードを１台の搬送装置に受け渡す工程と、受け渡されたビードを該搬送装置によって複数の成型機近傍まで次々と搬送する工程と、成型機と同数の移載装置によってビードを搬送装置から対応する成型機に移載する工程と、成型機においてビードの周囲にフィラーを貼付けることにより、フィラー付きビードを製造する工程と、フィラー付きビードを成型機から取出し装置により取り出す工程とを備えたことを特徴とするフィラー付きビードの製造処理方法。
【請求項２】
複数のビードを一時保管している保管装置と、ビードの周囲にフィラーを貼付けることにより、フィラー付きビードを製造する複数の成型機と、受け渡し装置によって保管装置から受け渡されたビードを成型機近傍まで次々と搬送する１台の搬送装置と、成型機と同数だけ設置され、搬送装置からビードを対応する成型機に移載する移載装置と、製造の終了したフィラー付きビードを成型機から取り出す取出し装置とを備えたことを特徴とするフィラー付きビードの製造処理設備。
【請求項３】
上下に重ね合わされ、水平状態と該水平状態に対して上方に傾斜した傾斜状態との間を揺動可能な多段の棚を有する棚台車と、水平状態に位置している最上段の棚上に取出し装置によってフィラー付きビードが載置されたとき、最下段に位置する傾斜状態の棚を押し下げて水平状態とする棚押し下げ装置とをさらに設けた請求項２記載のフィラー付きビードの製造処理設備。
【請求項４】
前記保管装置は、長手方向に等距離離れた複数の凹みを上側に有する水平な複数本の支持アームを備え、前記ビードを支持アームの凹みに挿入した状態で吊り下げることにより、一時保管するようにした請求項２または３記載のフィラー付きビードの製造処理設備。
【請求項５】
前記受け渡し装置は、ビードの内周に当接した状態で該ビードを吊り下げる支持爪と、支持爪の直上に上下方向に延びるよう設置されたシリンダとを備え、該シリンダのピストンロッドを突出させ、ビードを支持爪に押し付けることで、ビードを把持するようにした請求項２〜４のいずれかに記載のフィラー付きビードの製造処理設備。
【請求項６】
前記取出し装置は、全体として円板状を呈する把持部材と、該把持部材の外縁部のほぼ半周に亘って設けられ、互いに周方向に離れるとともに基端が把持部材に連結された同期揺動する複数の把持爪と、把持部材の中央部に重なり合うよう設けられ、該把持部材に接近離隔可能な移動プレートと、該移動プレートに周縁部が回動可能に連結され、回動中心回りに旋回することで移動プレートとほぼ重なり合う内側位置と、半径方向外側に向かって延びる外側位置との間を移動することができる２枚のほぼ円板状をした把持プレートとからなる保持機構を備えた請求項２〜５のいずれかに記載のフィラー付きビードの製造処理設備。
【請求項７】
前記棚押し下げ装置は、上下方向に延びる支持ポストと、該支持ポストに支持され昇降する昇降台と、昇降台に支持され、前記棚の揺動中心と平行な軸線回りに揺動する揺動台と、該棚に接近離隔できるよう揺動台に支持され、棚に接近したとき、棚の自由端に上側から接触することができる押し下げ爪とを備えた請求項３記載のフィラー付きビードの製造処理設備。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、ビードの周囲にフィラーを貼付けることでフィラー付きビードを製造するようにしたフィラー付きビードの製造処理方法および製造処理設備に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、フィラー付きビードは、一人または二人の作業者が、ビードの周囲にフィラーを貼付けることにより、フィラー付きビードを製造する成型機を複数台担当するとともに、これら成型機の近傍まで搬送されてきた１台のビード保管台車からビードを１本ずつ取出して前記成型機に次々とセットし、該成型機によりフィラーをビードの周囲に機械的に貼付けることで製造する一方、製造済のフィラー付きビードを同じ作業者が成型機から順次取り出して多段の棚を有する棚台車上に移載するようにしていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、このような従来の方法にあっては、２台以上の成型機で同時にフィラー付きビードが製造されたとき、作業者は成型機１台毎に順次フィラー付きビードを取り外して棚台車に移載した後、ビード保管台車からビードを取り出して空となった成型機にセットすることとなるため、作業を中断したままで待機する成型機が発生し、また、成型スピードを上げたときには、一人では間に合わなくなり、この結果、作業能率が低下してしまうという問題点がある。
【０００４】
この発明は、フィラー付きビードの製造中断を防止することで作業能率を向上させることができるフィラー付きビードの製造処理方法および製造処理設備を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための装置】
このような目的は、第１に、複数のビードを一時保管している保管装置から受け渡し装置によってビードを１台の搬送装置に受け渡す工程と、受け渡されたビードを該搬送装置によって複数の成型機近傍まで次々と搬送する工程と、成型機と同数の移載装置によってビードを搬送装置から対応する成型機に移載する工程と、成型機においてビードの周囲にフィラーを貼付けることにより、フィラー付きビードを製造する工程と、フィラー付きビードを成型機から取出し装置により取り出す工程とを備えたフィラー付きビードの製造処理方法により達成することができる。
【０００６】
第２に、複数のビードを一時保管している保管装置と、ビードの周囲にフィラーを貼付けることにより、フィラー付きビードを製造する複数の成型機と、受け渡し装置によって保管装置から受け渡されたビードを成型機近傍まで次々と搬送する１台の搬送装置と、成型機と同数だけ設置され、搬送装置からビードを対応する成型機に移載する移載装置と、製造の終了したフィラー付きビードを成型機から取り出す取出し装置とを備えたフィラー付きビードの製造処理設備により達成することができる。
【０００７】
受け渡し装置によって保管装置からビードを搬送装置に受け渡すと、該搬送装置は受け渡されたビードを成型機近傍まで次々と搬送する。このようにして成型機近傍まで搬送されてきたビードは移載装置によって搬送装置から対応する成型機に移載された後、成型機においてその周囲にフィラーが貼付けられ、フィラー付きビードが製造される。その後、製造されたフィラー付きビードは取出し装置によって成型機から取り出される。
【０００８】
ここで、前述の移載装置は搬送装置からビードを何時でも受け取ることができるため、成型機によるフィラー付きビードの製造中にビードを搬送装置から受け取り、製造終了まで受け取った状態で待機することができる。これにより、複数の成型機においてフィラー付きビードの製造が同時に終了しても、該製造されたフィラー付きビードを取出し装置によって取り出した直後に、予め受け取っていたビードを移載装置によって対応する成型機に移載することができ、この結果、成型機における作業の中断が防止され、作業能率が向上する。そして、このような作用は請求項２に記載の製造処理設備により容易に得ることができる。
【０００９】
また、請求項３に記載のように構成すれば、構造簡単でかつ安価でありながら製造されたフィラー付きビードを一時保管することができる。
さらに、請求項４に記載のように構成すれば、互いの密着を防止しながら簡単にビードを一時保管することができる。
また、請求項５に記載のように構成すれば、受け渡し時におけるビードの位置ずれ等が抑制され、受け渡しが確実となる。
【００１０】
さらに、請求項６に記載のように構成すれば、軟弱なフィラーの余計な変形を抑制しながらフィラー付きビードを簡単に成型機から取り出すことができる。
また、請求項７に記載のように構成すれば、簡単な構成でありながら棚台車の棚を１段ずつ確実かつ容易に押し下げることができる。
【００１１】
【発明の実施の形態】
以下、この発明の一実施形態を図面に基づいて説明する。
図１、２、３において、11は底壁に回転可能に支持されたローラ12が転動することで床面13上を走行することができる保管装置としての保管台車であり、この保管台車11の上下方向に延びる側壁には複数の水平な支持アーム14の基端が固定されている。ここで、これら支持アーム14は上下に２段、長手方向に３列だけ設けられ、支持アーム14間の長手方向距離は一定である。
【００１２】
各支持アーム14の上側面には該支持アーム14の長手方向に等距離離れた矩形溝状の凹み15が複数個形成され、これら凹み15の幅は空気入りタイヤを構成するリング状をしたビードＢの幅と略同一である。そして、複数のビードＢはその上側部が各凹み15に挿入された状態で支持アーム14から吊り下げられることにより、保管台車11に一時保管されている。
【００１３】
ここで、前述のようにビードＢを、長手方向に等距離離れた複数の凹み15にそれぞれ挿入した状態で支持アーム14から吊り下げることにより、一時保管するようにすれば、隣接するビードＢ間に間隙が生じて互いの密着が防止され、これにより、ビードＢを簡単に一時保管することができる。
【００１４】
図１、４において、19は保管台車11の左斜め後方に設置された左右方向に延びる搬送装置であり、この搬送装置19は床面13上に設置された門型状の固定フレーム20を有し、この固定フレーム20の頂柱部20ａの両端部および右側柱部20ｂの上端部、中央部にはそれぞれスプロケット21が回転可能に支持されている。
【００１５】
22は前記スプロケット21に掛け渡され全体としてＬ字状を呈する無端のチェーンであり、このチェーン22には長手方向に等距離離れた複数のフック23が取付けられている。そして、各フック23には前記右側柱部20ｂの上端部に設けられたスプロケット21ａの近傍の受け渡し位置において前記ビードＢが１本ずつ受け渡され、これにより、該フック23はビードＢを吊り下げた状態で支持する。
【００１６】
25は固定フレーム20の右側柱部20ｂに取付けられたモータであり、このモータ25の間欠回転はベルト26を介して右側柱部20ｂの中央部に設けられたスプロケット21ｂに伝達され、該スプロケット21ｂを回転させる。これにより、チェーン22は搬送部が左側に向かってフック23間の距離だけ断続的に走行し、フック23に吊り下げられたビードＢを後述の成型機近傍に向かって次々と搬送する。前述した固定フレーム20、スプロケット21、チェーン22、フック23、モータ25、ベルト26は全体として、受け渡されたビードＢを左側に向かって成型機近傍まで次々と搬送する１台の前記搬送装置19を構成する。
【００１７】
図１、２において、29は固定フレーム20の右側柱部20ｂの前方に設置された受け渡し装置であり、この受け渡し装置29は床面13上に設置された工業用ロボット30と、該ロボット30のハンド31の先端に取付けられた把持機構32とから構成されている。この把持機構32はＬ字形をした支持部材33を有し、この支持部材33の下端には支持部材33の頂壁に平行な２本の支持爪34が設けられている。
【００１８】
そして、これらの支持爪34がロボット30の作動によって支持アーム14の両側を上方に移動すると、支持アーム14に吊り下げられている２本のビードＢは同時に該支持爪34に移載されるが、このとき、これらビードＢは内周が支持爪34に当接した状態で該支持爪34から吊り下げられる。
【００１９】
前記支持爪34の直上、詳しくは支持爪34に吊り下げられているビードＢの直上に位置する支持部材33の頂壁には上下方向に延びる２本のシリンダ35が取付けられ、これらシリンダ35のピストンロッド36は、シリンダ35の作動により突出したとき、支持爪34に吊り下げられているビードＢの上端に先端が当接することで、該ビードＢを支持爪34に押し付ける。このようにしてシリンダ35と支持爪34とは協働してビードＢを把持する。
【００２０】
そして、把持機構32が２本のビードＢを把持すると、ロボット30を作動してビードＢ、把持機構32を受け渡し位置における搬送装置19のフック23まで移動させ、その後、シリンダ35のピストンロッド36を引っ込めながら搬送装置19のフック23にビードＢを１本ずつ受け渡す。このような保管台車11から搬送装置19へのビードＢの受け渡し時に、シリンダ35と支持爪34とによってビードＢを把持するようにすれば、該ビードＢの位置ずれ等が抑制され、受け渡しが確実となる。
【００２１】
前述のようにビードＢが保管台車11から搬送装置19に次々と受け渡されることで、搬送装置19に最も近接する列の支持アーム14から全てのビードＢが取り出され空となると、以下のような移動手段38によって保管台車11を後方に向かって支持アーム14間の距離だけ移動させ、ビードＢが吊り下げられている次の列の支持アーム14を受け渡し装置29に対向させる。
【００２２】
ここで、前記移動手段38は保管台車11直下の床面13上に設置された前後方向に延びるシリンダ39を有し、このシリンダ39のピストンロッドの先端には係止片40が固定されている。一方、前記保管台車11の下面には係止片40に当接可能な係止片41が固定されている。
【００２３】
そして、前記係止片40と係止片41とが当接している状態でシリンダ39のピストンロッドが支持アーム14間の距離だけ引っ込むと、保管台車11は後方に前記距離と等距離だけ移動し、次の列の支持アーム14が受け渡し装置29に対向するようになる。このようにして各列の支持アーム14が空となる毎に保管台車11を後方に支持アーム14間の距離だけ移動させるが、全ての支持アーム14が空となると、空となった保管台車11を後方に移動させるとともに、ビードＢが満載された保管台車11を受け渡し装置29に対向する位置まで移動させる。
【００２４】
図１、５、６、７において、搬送装置19の左側部の前方には複数台、ここでは２台の成型機45が左右方向に離れて設置され、各成型機45はビードＢを半径方向内側から把持可能な拡縮する把持爪46を有する。ここで、これら成型機45は把持爪46同士がほぼ対向するとともに、これら把持爪46の中心軸の延長線同士が固定フレーム20の左側柱部20ｃ近傍で交差するよう左右方向に対して傾斜している。
【００２５】
そして、これら成型機45の把持爪46によってビードＢが把持されると、図示していないフィラー供給装置が円筒状をしたフィラーＲを成型機45まで搬送した後、厚肉側基端を中心としてフィラーＲを円筒状から鍔状に拡開するとともに、該厚肉側基端とビードＢの外周とを密着させ、フィラー付きビードＦを製造する。
【００２６】
49は左側柱部20ｃの左右両側にそれぞれ設置された上下方向に延びる複数、ここでは成型機45と同数である２本の支持ポストであり、各支持ポスト49の側面に敷設された上下方向に延びるガイドレール50には昇降台51に取付けられたスライドベアリング52が摺動可能に係合している。53は支持ポスト49の上端に固定されたモータであり、このモータ53の出力軸に連結された上下方向に延びるねじ軸54には前記昇降台51が螺合している。この結果、前記モータ53が作動してねじ軸54が回転すると、昇降台51はガイドレール50にガイドされながら昇降する。
【００２７】
前記昇降台51の下面には把持爪46の中心軸に平行なガイドレール56が敷設され、該ガイドレール56には可動台57に固定されたスライドベアリング58が摺動可能に係合している。59は前記昇降台51に取付けられガイドレール56に平行に延びるシリンダであり、このシリンダ59のピストンロッド60の先端は前記可動台57に連結されている。この結果、前記シリンダ59が作動してピストンロッド60が突出したり引っ込んだりすると、可動台57はガイドレール56にガイドされながら成型機45に接近離隔する。
【００２８】
63は前記可動台57の先端部に取付けられた把持機構であり、この把持機構63は可動台57の先端に固定された円板状の支持プレート64を有し、この支持プレート64の半径方向外端部には略Ｌ字形をした複数（４個）の揺動アーム65が折れ曲がり部において回動可能に支持され、これらの揺動アーム65は周方向に等距離離れて配置されている。
【００２９】
66は可動台57の先端に回動可能に支持された円板状の回動プレートであり、この回動プレート66の半径方向外端部には揺動アーム65と同数のピン67が周方向に等距離離れて固定されている。そして、これらのピン67は前記揺動アーム65の短腕部に形成されたスリット68にそれぞれ挿入されている。
【００３０】
70は前記可動台57内に設けられガイドレール56に平行に延びる回動軸であり、この回動軸70の先端は前記回動プレート66に固定されている。この結果、前記回動軸70が回動プレート66と共に図示していないモータにより回動されると、揺動アーム65は折れ曲がり部を中心に同期して揺動する。各揺動アーム65の長腕部の先端（半径方向外端）には回動軸70に平行な把持ロッド71が固定され、これら把持ロッド71は、揺動アーム65の揺動により半径方向内側に移動したとき、ビードＢを半径方向外側から把持することができる。
【００３１】
72は各揺動アーム65の長腕部の先端部に固定され把持ロッド71に平行に延びるシリンダであり、これらシリンダ72のピストンロッド73の先端には押付けプレート74が固定され、これら押付けプレート74は、前記シリンダ72のピストンロッド73が突出したとき、把持ロッド71によって外側から把持されているビードＢを成型機45に押し付けて正規の姿勢に矯正する。
【００３２】
前述した支持プレート64、揺動アーム65、回動プレート66、ピン67、回動軸70、把持ロッド71は全体として、ビードＢを外側から把持する前記把持機構63を構成する。また、前述した支持ポスト49、昇降台51、モータ53、ねじ軸54、可動台57、シリンダ59、把持機構63は全体として、成型機45と同数の第１移載手段75を構成する。
【００３３】
78は前記固定フレーム20の頂柱部20ａに固定された複数（第１移載手段75と同数である２個）のロータリーアクチュエータであり、これらロータリーアクチュエータ78の回転軸には上下方向に延びる平坦な移載プレート79が取付けられ、これら移載プレート79はビードＢを吸着保持することができる永久磁石から構成されている。そして、これら移載プレート79はロータリーアクチュエータ78の作動により、図１に実線で示すチェーン22に平行な位置と、図１に仮想線で示す支持プレート64に平行な位置との間を揺動することができる。
【００３４】
80は前記ロータリーアクチュエータ78近傍の頂柱部20ａにそれぞれ固定された複数（２個）のシリンダであり、これらシリンダ80のピストンロッド81の先端にはフック23から吊り下げられているビードＢを前方に押出して、チェーン22と平行な位置で待機している移載プレート79に押し付ける押出し体82が固定されている。前述したロータリーアクチュエータ78、移載プレート79、シリンダ80、押出し体82は全体として、成型機45と同数の第２移載手段83を構成する。
【００３５】
そして、シリンダ80の作動によりチェーン22のフック23から移載プレート79に受け渡されて該移載プレート79に吸着保持されたビードＢが、ロータリーアクチュエータ78の作動により支持プレート64と平行な位置まで搬送されると、図５に仮想線で示すようにビードＢと支持プレート64とが同軸となる上昇限まで移動している昇降台51に支持されたシリンダ59が作動して可動台57、把持機構63がビードＢに接近し、該ビードＢを把持ロッド71が外側から囲む。
【００３６】
その後、回動軸70が回動して把持ロッド71が半径方向内側に同期移動すると、該ビードＢは把持機構63によって外側から把持され、第２移載手段83から第１移載手段75に移載される。
【００３７】
次に、モータ53が作動してねじ軸54が回転することで、昇降台51が図５に実線で示すようにビードＢと把持爪46とが同軸となる下降限まで下降すると、シリンダ59が作動してビードＢが把持爪46の半径方向外側に到達するまで把持機構63が移動し、その後、把持爪46が拡径してビードＢを内側から把持する一方、回動軸70が回動することで把持ロッド71が半径方向外側に同期移動すると、ビードＢは第１移載手段75から成型機45に移載される。
【００３８】
このとき、シリンダ72が作動してビードＢを成型機45に押付けその姿勢を矯正する。前述した第１移載手段75、第２移載手段83は全体として、成型機45と同数だけ設置され、搬送装置19からビードＢを対応する成型機45に移載する移載装置85を構成する。
【００３９】
図１、８において、88は搬送装置19の後方で停止している棚台車であり、これらの棚台車88は底壁に回転可能に支持されたローラ89が床面13上を転動することで走行することができる。また、この棚台車88は底壁の後端から上方にに向かって延びる側壁を有し、この側壁には上下方向に重ね合わされた多段の棚90の基端（後端）が回動可能に支持されるとともに、これら多段の棚90は成型機45と同数（２山）だけ隣接して設けられている。
【００４０】
ここで、前記各棚90は水平状態と、該水平状態に対して上方に傾斜した傾斜状態との２つの位置を保持することができるとともに、これら２つの位置の間を揺動することができる。そして、水平状態にある棚90のうち、最上段に位置している棚90上には、成型機45によって製造されたフィラー付きビードＦが後述する取出し装置により移送されてきて載置される。
【００４１】
93は前述のようにしてフィラー付きビードＦが載置された水平状態の棚90の直上に位置する傾斜状態の棚90、換言すれば、傾斜状態にある棚90のうち、最下段に位置する棚90を押し下げて水平状態とする棚押し下げ装置であり、この棚押し下げ装置93は棚90の先端上方で上下方向に延びる支持ポスト94が取付けられた固定フレーム95を有する。
【００４２】
前記支持ポスト94には上下方向に延びるガイドレール96が敷設され、これらのガイドレール96には上下方向に延びる昇降台98に固定されたスライドベアリング97が摺動可能に係合している。この結果、昇降台98は支持ポスト94に昇降可能に支持されていることになる。
【００４３】
99は前記支持ポスト94の上、下端部に回転可能に支持された一対のローラであり、これらローラ99間にはその１箇所が昇降台98に連結された無端のベルト 100が掛け渡されている。 101は固定フレーム95の上端に固定されたモータであり、このモータ 101の回転駆動力はベルト 102を介して上側のローラ99に伝達されベルト 100を走行させる。この結果、モータ 101が間欠的に作動してベルト 100が走行すると、昇降台98はガイドレール96にガイドされながら棚90の厚さ分だけ断続的に上昇する。
【００４４】
105は昇降台98の下端部に基端部が支持された揺動台であり、この揺動台 105は前記棚90の揺動中心と平行な軸線回りに揺動することができるとともに、通常は、傾斜状態の棚90とほぼ同一角度で傾斜している。前記揺動台 105の先端部には揺動台 105に沿って延びるガイドレール 106が敷設され、該ガイドレール 106には押し下げ爪 107に固定されたスライドベアリング 108が摺動可能に係合している。この結果、押し下げ爪 107は棚90に接近離隔できるよう揺動台 105に支持されていることになる。
【００４５】
109はガイドレール 106より基端側の揺動台 105に支持されたシリンダであり、このシリンダ 109のピストンロッド 110の先端は前記押し下げ爪 107に連結されている。そして、前記シリンダ 109の作動によりピストンロッド 110が突出すると、押し下げ爪 107はガイドレール 106にガイドされながら棚90に接近し、２つの山の最下段に位置する傾斜状態の棚90の自由端（先端）に上側からそれぞれ接触する。
【００４６】
111は支持ポスト94の下端に固定されたブラケット 112に取付けられたシリンダであり、このシリンダ 111のピストンロッド 113の先端は前記揺動台 105の基端部に形成された突起 114に連結されている。
【００４７】
この結果、前述のように押し下げ爪 107が最下段に位置する傾斜状態の棚90の自由端に上側から接触しているとき、シリンダ 111が作動してピストンロッド 113が引っ込むと、揺動台 105、押し下げ爪 107は下方に揺動するため、各山の最下段に位置する傾斜状態の棚90は同時に水平状態となるまで押し下げられる。
【００４８】
このようにして棚90が水平状態となるまで押し下げられると、該水平状態となった棚90上に再びフィラー付きビードＦが載置されるが、このとき、モータ 101の作動によりベルト 100が走行して昇降台98、揺動台 105、押し下げ爪 107が棚90の厚さ分だけ上昇する。
【００４９】
前述した支持ポスト94、固定フレーム95、昇降台98、ローラ99、ベルト 100、モータ 101、ベルト 102、揺動台 105、押し下げ爪 107、シリンダ109、111は全体として、前記棚押し下げ装置93を構成するが、該棚押し下げ装置93を前述のようなものから構成すれば、簡単な構成でありながら棚台車88の棚90を１段ずつ確実かつ容易に押し下げることができる。
【００５０】
また、このような棚台車88、棚押し下げ装置93を、前述の保管台車11、搬送装置19、受け渡し装置29、成型機45、移載装置85および後述の取出し装置 118に加えてさらに設けるようにすれば、構造簡単でかつ安価でありながら製造されたフィラー付きビードＦを一時保管することができる。
【００５１】
図１、９、１０、１１、１２において、 118は成型機45と棚台車88との間に設置された複数（成型機45と同数で２台）の取出し装置であり、各取出し装置 118は工業用ロボット 119と、該ロボット 119のハンド 120の先端に取付けられた保持機構 121とから構成されている。
【００５２】
各保持機構 121はハンド 120の先端に固定された支持プレート 123を有し、この支持プレート 123には半径方向に延びる複数の第１アーム 124の半径方向内端部が取付けられている。これら第１アーム 124はほぼ半周に亘って、ここでは、半周より若干広い範囲に亘って配置されるとともに、同一長さでへの字形に折れ曲がり、互いに周方向に等角度離れている。
【００５３】
一方、第１アーム 124が設けられていない支持プレート 123の残りの領域にも半径方向に延びる複数の第２アーム 125の半径方向内端部が取付けられているが、これら第２アーム 125は前記第１アーム 124より若干短い。また、これら第２アーム 125も第１アーム 124と同様にへの字形に折れ曲がるとともに、周方向に第１アーム 124間の角度と等角度だけ互いに離れている。前述した支持プレート 123、第１アーム 124、第２アーム 125は、全体として円板状を呈する把持部材 126を構成する。
【００５４】
127は前記把持部材 126の外縁部、詳しくは、各第１アーム 124の半径方向外端部に基端が回動可能に連結されたＬ字形の把持爪であり、これらの把持爪 127は、前述のように第１アーム 124がほぼ半周に亘って互いに周方向に等角度離れているため、把持部材 126の外縁部においてほぼ半周に亘って設けられるとともに、互いに周方向に離れていることになる。
【００５５】
128は各第１アーム 124に支持されたシリンダであり、これらシリンダ 128のピストンロッド 129の先端は前記把持爪 127の基端に形成された突起 130に連結されている。この結果、前記シリンダ 128が同期して作動すると、複数（第１アーム 124と同数）の把持爪 127は基端を中心として同期して揺動する。そして、前記シリンダ 128のピストンロッド 129が突出することで把持爪 127が図１０に仮想線で示す把持位置まで揺動すると、該把持爪 127は第１アーム 124に取付けられた受け 131と共にフィラー付きビードＦ、詳しくはフィラーＲを両側から把持する。
【００５６】
134は把持部材 126の中央部、詳しくは、支持プレート 123に重なり合い該支持プレート 123に平行な略矩形の移動プレートであり、この移動プレート 134には支持プレート 123に摺動可能に挿入されたガイドロッド 135の先端および支持プレート 123に固定されたシリンダ 136のピストンロッド 137の先端が連結されている。この結果、前記シリンダ 136が作動してピストンロッド 137が引っ込んだり突出したりすると、移動プレート 134は支持プレート 123に接近離隔することができる。
【００５７】
前記移動プレート 134の第２アーム 125に近接する２つの角部にはピン140、141がそれぞれ回動可能に支持され、これらのピン140、141にはそれぞれほぼ円板状をした２枚の把持プレート142、143の周縁部が固定されている。この結果、これら把持プレート142、143はその周縁部が移動プレート 134に回動可能に連結されていることになる。
【００５８】
144、145は前記移動プレート 134に支持された２本のシリンダであり、これらシリンダ144、145のピストンロッド146、147の先端は前記ピン140、141に固定されたアーム148、149の先端に連結されている。
【００５９】
この結果、前記シリンダ144、145が作動して把持プレート142、143が回動中心回りに、即ち、ピン140、141を中心として旋回すると、これら把持プレート142、143は、図１１に仮想線で示すような移動プレート 134とほぼ重なり合った内側位置と、図１２に示すような半径方向外側に向かって延びる外側位置との間を移動することができる。
【００６０】
ここで、把持プレート142、143が内側位置に位置しているときには、把持プレート142、143、移動プレート 134はフィラー付きビードＦのビードＢ内を軸方向に通過することができ、一方、把持プレート142、143が外側位置に位置しているときには、これら把持プレート142、143と前記第２アーム 125とでフィラー付きビードＦ、詳しくはフィラーＲを両側から挟持することができる。
【００６１】
前述した把持部材 126、把持爪 127、シリンダ 128、受け 131、移動プレート 134、ガイドロッド 135、シリンダ 136、ピン140、141、把持プレート142、143、シリンダ144、145、アーム148、149は全体として、前述の保持機構 121を構成する。そして、保持機構 121を前述のようなものから構成すれば、軟弱なフィラーＲの余計な変形を抑制しながらフィラー付きビードＦを簡単に成型機45から取り出し棚台車88の棚90上に移載することができる。
【００６２】
図１において、 152は全ての棚90上にフィラー付きビードＦが載置され棚台車88が満載となると、該満載の棚台車88を左方に搬出するとともに、空の棚台車88を載置位置まで搬入する搬出入手段であり、この搬出入手段 152は左右方向に延びるラック 153と、該ラック 153に噛み合うピニオン 154が出力軸に固定されたモータ 155とを有し、前記ラック 153には各棚台車88を両側から把持可能な複数の把持爪 156が設けられている。そして、これら把持爪 156によって満載および空の棚台車88を共に把持した後、モータ 155を作動してピニオン 154を回転させると、両棚台車88はラック 153と共に左方に移動する。
【００６３】
次に、この発明の一実施形態の作用について説明する。
フィラー付きビードＦを製造して棚台車88に積み込み保管する場合には、まず、受け渡し装置29のロボット30を作動して把持機構32を保管台車11の支持アーム14に吊り下げされているビードＢに接近させ、支持爪34を２本のビードＢ内に挿入する。
【００６４】
その後、支持爪34をロボット30の作動によって上方に移動させると、前記２本のビードＢは支持アーム14から支持爪34に同時に移載されるが、このとき、これらビードＢは内周が支持爪34に当接した状態で該支持爪34から吊り下げられる。次に、シリンダ35を作動してピストンロッド36を突出させ、該ピストンロッド36の先端をビードＢの上端に当接させると、該ビードＢは支持爪34に押し付けられ、シリンダ35と支持爪34とによって把持される。
【００６５】
次に、ロボット30を作動してビードＢ、把持機構32を受け渡し位置まで移動させた後、シリンダ35のピストンロッド36を引っ込めながら把持機構32から搬送装置19のフック23にビードＢを１本ずつ受け渡すが、このとき、搬送装置19のチェーン22をモータ25の間欠作動によりフック23間の距離だけ走行させる。ここで、このような保管台車11から搬送装置19へのビードＢの受け渡し時に、シリンダ35と支持爪34とによってビードＢを把持するようにしたので、ビードＢの位置ずれ等が抑制され、前記受け渡しが確実となる。
【００６６】
このようにしてフック23に受け渡されたビードＢは、モータ25の作動によりチェーン22が断続走行することで、左方に搬送され成型機45に徐々に接近する。そして、各成型機45に対応するビードＢが移載プレート79の直後まで搬送されてくると、シリンダ80が作動してピストンロッド81が突出し、フック23から吊り下げられているビードＢを前方に押出す。
【００６７】
これにより、ビードＢは、チェーン22と平行な位置で待機している移載プレート79に押し付けられて該移載プレート79に吸着保持され、フック23から移載プレート79に受け渡される。その後、シリンダ80のピストンロッド81を引っ込め初期位置に復帰させる。
【００６８】
次に、ロータリーアクチュエータ78が作動して移載プレート79がチェーン22に平行な位置から把持機構63の支持プレート64に平行な位置まで揺動する。このとき、把持機構63はモータ53により図５に仮想線で示す上昇限まで移動しているため、該移載プレート79に保持されているビードＢと支持プレート64とが同軸となる。次に、シリンダ59が作動して可動台57、把持機構63がガイドレール56にガイドされながらビードＢに接近し、該ビードＢを把持ロッド71が外側から囲む。
【００６９】
その後、回動軸70、回動プレート66が一体的に回動すると、揺動アーム65が揺動して把持ロッド71が半径方向内側に同期移動する。これにより、ビードＢは、把持機構63の把持ロッド71によって外側から把持され、移載プレート79から把持機構63に移載される。次に、シリンダ59のピストンロッド60を引っ込め、該ビードＢを把持機構63によって把持しながら移載プレート79から引き離す。
【００７０】
ここで、成型機45においてフィラー付きビードＦが製造中であるときには、該把持機構63はビードＢを把持したまま、前記上昇限で待機する。このように各移載装置85は搬送装置19からビードＢを何時でも受け取ることができるため、成型機45によるフィラー付きビードＦの製造中にビードＢを搬送装置19から受け取り、製造終了まで受け取った状態で待機することができる。
【００７１】
これにより、複数の成型機45においてフィラー付きビードＦの製造が同時に終了しても、該製造されたフィラー付きビードＦを取出し装置 118によって取り出した直後に、予め受け取っていたビードＢを移載装置85によって対応する成型機45に移載することができ、この結果、成型機45における作業の中断が防止され、作業能率が向上する。
【００７２】
そして、成型機45におけるフィラー付きビードＦの製造が終了するとともに、製造されたフィラー付きビードＦが後述のようにして取出し装置 118により成型機45から取り出されると、モータ53を作動してねじ軸54を回転させ、昇降台51、可動台57、把持機構63を、ビードＢと成型機45の把持爪46とが同軸となる下降限まで下降させる。このとき、ロータリーアクチュエータ78を作動して移載プレート79を揺動させ初期位置に復帰させる。
【００７３】
次に、シリンダ59のピストンロッド60を突出させて可動台57、把持機構63をビードＢが把持爪46の半径方向外側に到達するまで移動させ、その後、把持爪46を拡径してビードＢを内側から把持する。このとき、回動軸70を回動させることにより把持ロッド71を半径方向外側に同期移動させてビードＢを把持ロッド71による把持から解放し、該ビードＢを第１移載手段75から成型機45に移載する。このとき、シリンダ72のピストンロッド73を突出させてビードＢを成型機45に押付け、その姿勢を矯正し、その後、該ピストンロッド73を引っ込める。
【００７４】
次に、シリンダ59のピストンロッド60を引っ込め可動台57を成型機45から離隔させるとともに、モータ53によりねじ軸54を回転させて昇降台51を上昇させ、把持機構63を初期位置に復帰させる。次に、フィラー供給装置が円筒状をしたフィラーＲを成型機45まで搬送した後、厚肉側基端を中心としてフィラーＲを円筒状から鍔状に拡開するとともに、該厚肉側基端とビードＢの外周とを密着させ、フィラー付きビードＦを製造する。
【００７５】
このようにしてフィラー付きビードＦの製造が終了すると、取出し装置 118のロボット 119を作動して保持機構 121を、製造されたフィラー付きビードＦの直下まで移動する。このとき、把持プレート142、143は移動プレート 134にほぼ重なり合う内側位置に位置するとともに、各把持爪 127は受け 131から若干離れた位置で停止しており、一方、把持部材 126は、第２アーム 125が上側となった状態で上下方向に（フィラー付きビードＦに平行に）延びている。
【００７６】
この姿勢で保持機構 121をロボット 119の作動により上昇させ、フィラー付きビードＦのフィラーＲの略下半分を全第１アーム 124と全把持爪 127との間に挿入するとともに、フィラーＲの略上半分と全第２アーム 125とを重ね合わせる。次に、全シリンダ 128のピストンロッド 129を同期して突出させ、全把持爪 127によりフィラーＲの略下半分を受け 131に押付け、両側から把持する。
【００７７】
次に、成型機45の把持爪46を縮径してフィラー付きビードＦを成型機45から取出し装置 118の保持機構 121に受け渡した後、保持機構 121をロボット 119の作動により成型機45から離隔させる。次に、シリンダ 136のピストンロッド 137を突出させるが、このとき、把持プレート142、143は移動プレート 134にほぼ重なり合って全体として最小径となっているため、これら移動プレート 134、把持プレート142、143はフィラー付きビードＦのビードＢ内を容易に通過することができる。
【００７８】
その後、シリンダ144、145のピストンロッド146、147を引っ込めて把持プレート142、143をピン140、141を中心として内側位置から外側位置まで旋回させると、これら把持プレート142、143は第２アーム 125と重なり合う。
【００７９】
次に、シリンダ 136のピストンロッド 137を引っ込めると、把持プレート142、143は第２アーム 125に接近し、これらの間にフィラー付きビードＦ、詳しくはフィラーＲの略上半分を挟持する。このようにしてフィラー付きビードＦのフィラーＲは第１アーム 124と把持爪 127、および、第２アーム 125と把持プレート142、143とにより全周に亘って周方向に離れた複数点において両側から把持される。
【００８０】
次に、取出し装置 118のロボット 119を作動してフィラー付きビードＦを把持している保持機構 121を、対応する山の水平状態の棚90のうち、最上段に位置している棚90の直上まで搬送する。このとき、保持機構 121を図８に仮想線で示すように、水平状態の棚90と傾斜状態の棚90とのほぼ中間の角度に傾斜させるとともに、第２アーム 125と把持プレート142、143とにより把持されたフィラーＲの外縁を棚90の基端部上面に接触させる。
【００８１】
次に、シリンダ 136のピストンロッド 137を突出させた後、シリンダ144、145のピストンロッド146、147を突出させて把持プレート142、143を内側位置まで旋回させ、その後、シリンダ 136のピストンロッド 137を引っ込めて移動プレート 134、把持プレート142、143をビードＢ内を通過させて抜き出す。この状態でロボット 119を作動し、保持機構 121が水平状態の棚90の上面とほぼ平行となるまで該保持機構 121の先端を中心に傾斜させる。
【００８２】
次に、全シリンダ 128のピストンロッド 129を同期して引っ込ませ、把持爪 127をフィラーＲと棚90との間から抜き出す。これにより、フィラー付きビードＦは保持機構 121から解放され、最上段に位置する水平状態の棚90上に載置される。次に、取出し装置 118のロボット 119を作動して保持機構 121を初期位置に復帰させる。
【００８３】
このようにして最上段に位置する水平状態の棚90上にフィラー付きビードＦが載置されると、棚押し下げ装置93のシリンダ 109を作動してピストンロッド 110を突出させ、押し下げ爪 107を該フィラー付きビードＦが載置された棚90の直上に位置する傾斜状態の棚90（傾斜状態にある最下段の棚90）の自由端に上側から接触させる。次に、シリンダ 111を作動してピストンロッド 113を引っ込ませると、揺動台 105、押し下げ爪 107は下方に揺動して各山の最下段に位置する傾斜状態の棚90を水平状態となるまで同時に揺動させ押し下げる。
【００８４】
次に、シリンダ 109を作動してピストンロッド 110、押し下げ爪 107を引っ込めるとともに、シリンダ 111を作動して揺動台 105を傾斜状態の棚90とほぼ同一傾斜角となるまで揺動させる。このとき、モータ 101を作動してベルト 100を走行させ、昇降台98、揺動台 105を棚90の厚さ分だけ上昇させる。
【００８５】
以上は１本のビードＢに着目して作動を説明したが、このような作動は各装置において同時に行われ、フィラー付きビードＦが次々と製造されるとともに、製造されたフィラー付きビードＦが棚台車88に次々に積み込まれる。
【００８６】
ここで、いずれかの列の支持アーム14からビードＢが全て取り出されると、シリンダ39のピストンロッドが支持アーム14間の距離だけ引っ込むため、保管台車11は後方に等距離だけ移動し、次の列の支持アーム14が受け渡し装置29に対向するようになる。このようにして各列の支持アーム14が空となる毎に保管台車11をシリンダ39によって後方に支持アーム14間の距離だけ移動させるが、全ての支持アーム14が空となると、空となった保管台車11を後方に移動させるとともに、ビードＢが満載された保管台車11を受け渡し装置29に対向する位置まで移動させる。
【００８７】
一方、前述のように製造されたフィラー付きビードＦが水平状態の棚90上に次々と載置されるとともに、最下段の傾斜した棚90が水平状態に押し下げられることでフィラー付きビードＦが棚台車88に満載となるまで積み込まれると、把持爪 156によって満載の棚台車88および空の棚台車88を把持した後、モータ 155を作動してピニオン 154を回転させる。これにより、ラック 153が両棚台車88と共に左方に移動し、満載の棚台車88が載置位置から搬出されるとともに、空の棚台車88が載置位置に搬入される。
【００８８】
【発明の効果】
以上説明したように、この発明によれば、フィラー付きビードの製造中断を防止することで作業能率を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の一実施形態を示す概略全体平面図である。
【図２】図１のＩ−Ｉ矢視図である。
【図３】支持アーム、ビードの一部破断斜視図である。
【図４】図１のII-II矢視図である。
【図５】図１のIII−III矢視図である。
【図６】把持機構近傍の一部破断正面図である。
【図７】図６のIV-IV矢視図である。
【図８】図１のＶ−Ｖ矢視図である。
【図９】保持機構近傍の平面図である。
【図１０】図９のVI-VI矢視断面図である。
【図１１】図９のVII−VII矢視断面図である。
【図１２】図１１のVIII−VIII矢視断面である。
【符号の説明】
11…保管装置               14…支持アーム
15…凹み                   19…搬送装置
29…受け渡し装置           34…支持爪
35…シリンダ               36…ピストンロッド
45…成型機                 85…移載装置
88…棚台車                 90…棚
93…棚押し下げ装置         94…支持ポスト
98…昇降台                105…揺動台
107…押し下げ爪            118…取出し装置
121…保持機構              126…把持部材
127…把持爪                134…移動プレート
142、143…把持プレート      Ｂ…ビード
Ｒ…フィラー                Ｆ…フィラー付きビード
【図１】
0003883427.tif 000002
【図２】
0003883427.tif 000003
【図３】
0003883427.tif 000004
【図４】
0003883427.tif 000005
【図５】
0003883427.tif 000006
【図６】
0003883427.tif 000007
【図７】
0003883427.tif 000008
【図８】
0003883427.tif 000009
【図９】
0003883427.tif 000010
【図１０】
0003883427.tif 000011
【図１１】
0003883427.tif 000012
【図１２】
0003883427.tif 000013