(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
実用の際には駆動を妨げる抵抗力が加わる被駆動部を備えた機器の駆動試験のために前記被駆動部とともに駆動される回転子の回転速度を検出する検出手段と、
前記抵抗力として前記被駆動部に与えるべきブレーキトルクの上限値を、前記回転速度が零の場合には零を上回る一定値とし、他の場合には前記回転速度に応じて決定する上限値決定手段と、
前記回転子の回転速度に対する増加率が前記ブレーキトルクよりも高い停止トルクの値である停止値を前記回転速度に応じて決定する停止値決定手段と、
前記上限値および前記停止値のうち最小の値のトルクが前記抵抗力として前記回転子に与えられるように、前記回転子を備えたモータを制御する制御手段と
を具備することを特徴とするトルク制御装置。
【請求項２】
前記停止トルクは、前記回転子の回転速度を目的速度に近づけるためのトルクであって、
前記停止値決定手段は、
前記目的速度を零に設定する設定手段と、
前記設定手段により設定された目的速度と前記検出手段により検出された回転速度とに基づいて前記停止値を決定する決定手段と
を有することを特徴とする請求項１に記載のトルク制御装置。
【請求項３】
実用の際には駆動を妨げる抵抗力が加わる被駆動部を備えた機器の駆動試験のために前記被駆動部とともに駆動される回転子の回転速度を検出する検出ステップと、
前記検出ステップに後続するステップであって、前記抵抗力として前記被駆動部に与えるべきブレーキトルクの上限値を、前記回転速度が零の場合には零を上回る一定値とし、他の場合には前記回転速度に応じて決定する上限値決定ステップと、
前記検出ステップに後続するステップであって、前記回転子の回転速度に対する増加率が前記ブレーキトルクよりも高い停止トルクの値である停止値を前記回転速度に応じて決定する停止値決定ステップと、
前記上限値決定ステップで決定された上限値および前記停止値決定ステップで決定された停止値のうち最小の値のトルクが前記抵抗力として前記回転子に与えられるように、前記回転子を備えたモータを制御する制御ステップと
を有することを特徴とするトルク制御方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明が属する技術分野】
本発明は、自動車等の試験装置に係わり、試験を行う供試体に与えるブレーキトルクを制御するトルク制御装置およびトルク制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
自動車のエンジンや駆動伝達系の部品は、自動車として組み上げる前に様々な試験が実施される。これらの試験を行う際に、正確な試験結果を得るためには、供試体に対して負荷を加えて実際の自動車の走行状態により近づける必要がある。そこで、これらの試験では、実際の自動車の走行時における空気抵抗や摩擦抵抗を考慮した走行抵抗に相当するブレーキトルクを試験対象に与えることにより、試験対象の状態を実際の走行状態に近づけている。供試体に与える走行抵抗は、原理的には、図１に示すトルク制御をメインループとしてフィードバック制御を行うトルク制御装置でブレーキトルクを発生させることができる。
【０００３】
図１において、供試体１０は試験対象となるものであり、図示を省略した自動車用エンジンから駆動力伝達系の部品を経て伝わった駆動力で回転する。
【０００４】
モータ３０は、図示を省略した励磁コイルおよび回転子を有しており、供試体１０が自動車として組み上げられて実際に走行する時の走行抵抗に相当するブレーキトルクを発生させるものである。
【０００５】
連結部材２０は、供試体１０とモータ３０の回転子のシャフトを機械的に連結するものである。供試体１０の回転がモータ３０の回転子のシャフトへ伝わるように構成されている。
【０００６】
速度検出装置４０は、モータ３０の回転速度を検出するものである。速度検出装置４０はコントローラ５０に接続されており、検出したモータ３０の回転子の回転速度に応じて回転速度信号を生成し出力する。
【０００７】
コントローラ５０は、供試体１０が実際に自動車として組み上げられて走行した時に発生する走行抵抗を算出するものである。コントローラ５０は、速度検出装置４０から出力される回転速度信号を基に走行抵抗を算出し、算出した走行抵抗をモータ３０の回転子を回転させた時に生ずるトルク値に換算する。コントローラ５０は、算出したトルク値からブレーキトルク指令を生成し出力する。
【０００８】
モータ制御装置６０は、モータ３０の制御を行うものでありコントローラ５０およびモータ３０と接続されている。モータ制御装置６０は、コントローラ５０から出力されるブレーキトルク指令をもとにモータ３０の制御を行う。
【０００９】
供試体１０は、図示を省略したエンジンおよび駆動力伝達系の部品を経た駆動力で回転させられる。これに伴い、モータ３０の回転子は、モータ３０のシャフトと供試体１０を機械的に連結する連結部材２０によって伝達される駆動力によって回転させられる。モータ３０が回転を始めると、モータ３０の回転子の回転速度を検出した速度検出装置から回転速度信号が出力され、コントローラ５０に入力される。コントローラ５０では、入力される回転速度信号を基に走行抵抗が算出され、算出された走行抵抗がモータ３０の回転子を回転させた時に生ずるトルク値に換算される。換算した結果からブレーキトルク指令が生成されモータ制御装置６０へ出力される。モータ３０は、ブレーキトルク指令が入力されたモータ制御装置６０によって制御される。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、実際の走行においては、自動車が静止している状態でも、摩擦抵抗が発生し得る。例えば、静止摩擦係数に基づく、タイヤと路面の摩擦抵抗である。そのため、自動車はある一定以上の動力が伝わるまでは動かない。図１に示すトルク制御装置では、この静止時の摩擦抵抗分が考慮されていない。
【００１１】
図２は、図１に示すトルク制御装置において、コントローラ５０から出力されるブレーキトルク指令の特性を示すグラフである。図２において実際の自動車の静止抵抗に相当するトルクを加えた場合、モータ３０の回転子はトルクＴＳ２０から動き始めるとする。この場合、実際の自動車静止時の走行抵抗に相当するトルク指令値はＴ１０となる。実際の自動車静止時の走行抵抗を考えると、コントローラ５０は、トルクＴＳが０からＴＳ２０の間にはトルク指令値をＴ１０とし、モータ３０の回転子を停止させるようにブレーキトルク指令を出力しなければならない。しかし、図２に示す特性では、自動車静止時の走行抵抗が考慮されていないため、トルクＴＳが０からＴＳ２０の間はＴ１０以下のトルク指令値が出力される。そのため、本来は停止していなければならない供試体１０は、実際の駆動力より小さい駆動力で静止状態から動き始めてしまう。
【００１２】
初動時に実際の駆動力より小さい駆動力で動いてしまう問題への対策として、静止時のみに自動車静止時の走行抵抗に相当する一定のトルクを発生させることが考えられる。図３は、図１に示すトルク制御装置において、自動車静止時の走行抵抗を加えたブレーキトルク指令の特性を示すグラフである。この自動車静止時の走行抵抗に相当する一定のトルクがかかっていれば、供試体１０は、初動時および低速時においても実際の走行時と等しい走行抵抗が加えられていることとなる。しかし、この方法では、モータ３０停止時に走行抵抗となるトルクが発生するため、モータ３０が逆回転してしまう。このトルクは、供試体に伝達され、場合によっては供試体を破損させてしまう等の虞がある。また、速度検出装置４０は、このモータ３０の逆回転を検出し、コントローラ５０はそれに応じてブレーキトルクの制御を行う。本来モータ３０は停止していなければならない状態にもかかわらず、コントローラ５０は、常にモータ３０を回転させてしまう。
【００１３】
供試体１０の初動時における走行抵抗が正確に与えられないと、その後のモータ３０の回転子の回転数の上がり方に影響を与えてしまう。図４は、図１に示すトルク制御装置において、図示を省略したエンジンからの駆動力により供試体１０にトルクが生じた場合に、理想とするモータ３０の回転子の回転速度の特性を例示するグラフである。供試体１０にトルクが生じていない場合は、実際の自動車静止時の走行抵抗に相当するブレーキトルクをモータ３０の回転子に発生させないので、モータ３０の回転子の回転速度は０である。図示を省略したエンジンからの駆動力により供試体１０に生じたトルクが、実際の自動車静止時の走行抵抗に相当するトルクより小さい場合には（時間軸で０からｔ１までの間）、モータ３０の回転子に自動車静止時の走行抵抗に相当するブレーキトルクが発生するので、モータ３０の回転子の回転速度は０である。図４に示すグラフにおいて、時間ｔ１後、図示を省略したエンジンからの駆動力により供試体１０に生じたトルクが実際の自動車静止時の走行抵抗に相当するトルクを越えるとモータ３０の回転子は回転を始める。
【００１４】
図５は、図１に示すトルク制御装置において、図示を省略したエンジンからの駆動力により供試体１０にトルクが生じた場合のモータ１０の回転子の回転速度の特性を例示するグラフである。図５に示すＧ５０は、コントローラ５０から出力されるブレーキトルク指令において、実際の自動車静止時の走行抵抗に相当するブレーキトルクが考慮されていない場合の特性を例示するものである。コントローラ５０から出力されるブレーキトルク指令において実際の自動車静止時の走行抵抗に相当するブレーキトルクが考慮されていない場合、Ｇ５０が示すように供試体１０にトルクが与えられるとすぐにモータ３０の回転子の回転速度は増加を始める。
【００１５】
図５に示すＧ５１は、コントローラ５０から出力されるブレーキトルク指令において、実際の自動車静止時の走行抵抗に相当するブレーキトルクが考慮されている場合の特性を例示するものである。図５に示すグラフにおいて、時間０では、図示を省略したエンジンからの駆動力が供試体１０に生じていない状態であるとする。図５において、時間０以降、図示を省略したエンジンからの駆動力により供試体１０にトルクが生じ、時間ｔ１において、図示を省略したエンジンからの駆動力により供試体１０に生じたトルクが実際の自動車静止時の走行抵抗に相当するトルクを越えたとすると、Ｇ５１の特性の場合、時間ｔ１以降は、モータ３０の回転子は供試体１０が駆動力によって回転させられる方向に回転を始める。Ｇ５１が示すように、時間ｔ１以前の時間（０からｔ１の間）、すなわち供試体１０に図示を省略したエンジンからの駆動力が生じていない時、および図示を省略したエンジンからの駆動力により供試体１０に生ずるトルクが実際の自動車の静止時の走行抵抗に相当するブレーキトルク以下の時は、モータ３０の回転子は供試体１０が駆動力によって回転する方向とは逆の回転方向に回転する。
【００１６】
上述したように、供試体１０の初動時における走行抵抗は、供試体１０やその後のモータ３０の回転子の回転数の上がり方に影響を与える。そのため、従来技術では供試体１０の初動時および低速時において試験結果が不正確になっていた。
【００１７】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、供試体が停止している時には、供試体に対してブレーキトルクを発生させず、供試体が駆動されている時には、正確なブレーキトルクを発生させることができるトルク制御装置およびトルク制御方法を提供することを目的としている。
【００１８】
【課題を解決するための手段】
上記問題を解決するために、本発明は、実用の際には駆動を妨げる抵抗力が加わる被駆動部を備えた機器の駆動試験のために前記被駆動部とともに駆動される回転子の回転速度を検出する検出手段と、
前記抵抗力として前記被駆動部に与えるべきブレーキトルクの上限値を、前記回転速度が零の場合には零を上回る一定値とし、他の場合には前記回転速度に応じて決定する上限値決定手段と、
前記回転子の回転速度に対する増加率が前記ブレーキトルクよりも高い停止トルクの値である停止値を前記回転速度に応じて決定する停止値決定手段と、
前記上限値および前記停止値のうち最小の値のトルクが前記抵抗力として前記回転子に与えられるように、前記回転子を備えたモータを制御する制御手段と
を具備することを特徴とするトルク制御装置を提供する。
【００１９】
よって、この発明のトルク制御装置は、供試体が停止している時には、供試体に対してブレーキトルクを発生させず、供試体が駆動されている時には、正確なブレーキトルクを発生させる。
【００２０】
また、本発明は、実用の際には駆動を妨げる抵抗力が加わる被駆動部を備えた機器の駆動試験のために前記被駆動部とともに駆動される回転子の回転速度を検出する検出ステップと、
前記検出ステップに後続するステップであって、前記抵抗力として前記被駆動部に与えるべきブレーキトルクの上限値を、前記回転速度が零の場合には零を上回る一定値とし、他の場合には前記回転速度に応じて決定する上限値決定ステップと、
前記検出ステップに後続するステップであって、前記回転子の回転速度に対する増加率が前記ブレーキトルクよりも高い停止トルクの値である停止値を前記回転速度に応じて決定する停止値決定ステップと、
前記上限値決定ステップで決定された上限値および前記停止値決定ステップで決定された停止値のうち最小の値のトルクが前記抵抗力として前記回転子に与えられるように、前記回転子を備えたモータを制御する制御ステップと
を有することを特徴とするトルク制御方法を提供する。
【００２１】
よって、本発明のトルク制御方法によれば、トルク制御装置は、供試体が停止している時には、供試体に対してブレーキトルクを発生させず、供試体が駆動されている時には、正確なブレーキトルクを発生させる。
【００２２】
【発明の実施の形態】
（１）実施形態の構成
図６は、本発明の実施形態に係るトルク制御装置の構成を例示するブロック図である。以下、この図を参照して本実施形態を構成する各要素について説明する。説明が煩雑になるのを防ぐため、図１と共通する部分には同じ符号を付し説明を省略する。図６のシステムが図１のシステムと異なる点は、コントローラ５０に代えてコントローラ５０Ａ、モータ制御装置６０に代えてモータ制御装置６０Ａが設けられている点である。モータ制御装置６０Ａは、速度検出装置４０に接続された速度制御部６１Ａ、速度制御部６１Ａに接続されたトルクリミット部６２Ａおよびトルクリミット部６２Ａとモータ３０に接続されたトルク制御部６３Ａを有している。コントローラ５０Ａは、速度検出装置４０、速度制御部６１Ａおよびトルクリミット部６２Ａに接続されている。
【００２３】
コントローラ５０Ａは、供試体１０が実際に自動車として組み上げられて走行した時に発生する走行抵抗を算出するものである。コントローラ５０Ａは、速度検出装置４０から出力される回転速度信号を基に走行抵抗を算出し、算出した走行抵抗をモータ３０の回転子を回転させた時に生ずるトルク値に換算する。コントローラ５０Ａは、算出したトルク値から自動車の走行抵抗に相当するトルクリミット指令を出力する。また、コントローラ５０Ａは、モータ３０の回転を停止させるための速度指令である０速指令を出力する。
【００２４】
速度制御部６１Ａは、モータ３０の回転子の回転を停止させる停止トルク指令を生成するものである。速度制御部６１Ａには、コントローラ５０Ａからの０速指令および速度検出装置４０からの回転速度信号が入力される。速度制御部６１Ａは、入力された信号をもとに、供試体１０によって回転させられているモータ３０を停止させるために必要なトルクを停止トルク指令としてトルクリミット部６２Ａへ出力する。
【００２５】
トルクリミット部６２Ａは、ブレーキトルク指令を生成するものである。トルクリミット部６２Ａには、トルクリミット指令および停止トルク指令が入力される。トルクリミット部６２Ａは、モータ３０を停止させようとする停止トルク指令に対し、コントローラ５０Ａからのトルクリミット指令にて制限がかかるように構成されている。制限がかけられたトルク指令がブレーキトルク指令として出力される。より具体的には、停止トルク指令のトルク指令値が、トルクリミット指令のトルク指令値より大きい場合には、トルクリミット指令のトルク指令値をモータ３０の回転速度に応じたブレーキトルク指令値であるとし、停止トルク指令のトルク指令値が前記トルクリミット指令のトルク指令値より小さい場合には停止トルク指令のトルク指令値をモータ３０の回転速度に応じたブレーキトルク指令値であるとする。
【００２６】
図７は、図６に示すトルク制御装置における、停止トルク指令およびトルクリミット指令の特性を例示したグラフである。図７に示すＧ７０は、図６に示すトルク制御装置の停止トルク指令の特性を例示するものである。停止トルク指令のトルク指令値は、供試体１０に生じるトルクに応じて増加する。図７に示すＧ７２は、図６に示すトルク制御装置におけるトルクリミット指令の特性を例示するものである。トルクリミット指令の指令値は、供試体１０がモータ３０の回転子を回転させるトルクが実際の自動車静止時の走行抵抗に相当するトルクに達するまでは一定の値となり、供試体１０がモータ３０の回転子を回転させるトルクが実際の自動車静止時の走行抵抗に相当するトルクを越えると供試体１０がモータ３０を回転させるトルクに応じて増加する。図７に示すＧ７１は、図１に示す従来のトルク制御装置おいて、実際の自動車静止時の走行抵抗に相当するブレーキトルクが考慮されていない場合のトルク指令の特性を例示するものである。
【００２７】
図７において自動車静止時の走行抵抗に相当するトルク指令値をＴ２とする。トルクリミット指令は、供試体１０が停止している時には、自動車静止時の走行抵抗に応じたトルク指令値（Ｔ２）となり、供試体１０にトルクが生じている時は、走行抵抗に応じて算出したトルク指令値となる。図７において、供試体１０がモータ３０の回転子を回転させるトルクがＴＳ３である時、停止トルク指令におけるトルク指令値はＴ５、トルクリミット信号におけるトルク指令値はＴ４である。上述のようにトルクリミッタ６２Ａからの出力であるブレーキトルク指令は、停止トルク指令に対し、トルクリミット指令にて制限をかけるように構成されている。そのため、供試体１０がモータ３０の回転子を回転させるトルクがＴＳ３である時に、ブレーキトルク指令のトルク指令値はＴ４となる。この場合には、トルクリミット部６２Ａは、トルクリミット指令のトルク指令値をモータ３０の回転速度に応じたブレーキトルク指令値であるとして、ブレーキトルク指令を出力する。供試体１０がモータ３０の回転子を回転させるトルクが自動車静止時の走行抵抗より小さい場合、すなわち、図７において、供試体１０がモータ３０の回転子を回転させるトルクが０からＴＳ１の間である時は、停止トルク指令のトルク指令値はトルクリミット指令のトルク指令値以下となる。この場合には、トルクリミット部６２Ａは、停止トルク指令のトルク指令値をモータ３０の回転速度に応じたブレーキトルク指令値であるとして、ブレーキトルク指令を出力する。トルクリミット部６２Ａから出力されるブレーキトルク指令の特性は、図８に示す特性となる。
【００２８】
トルク制御部６３Ａは、ブレーキトルク指令に応じたトルクが発生するように、モータ制御信号にて、モータ３０を制御する。
【００２９】
（２）実施形態の動作
（２−１）供試体１０が停止時の動作
供試体１０の回転が停止している状態では、供試体１０と連結部材２０により接続されているモータ３０のシャフトも停止している。速度検出装置４０からは、モータ３０の回転子の回転速度に応じて回転速度信号がコントローラ５０Ａおよび速度制御部６１Ａへ出力される。
【００３０】
回転速度信号が入力されたコントローラ５０Ａからは、この回転速度信号に基づいたトルクリミット信号が出力される。供試体１０が停止している場合、すなわち、実際の自動車が停止している状態においては、空気抵抗は車体に対して生じない。したがって、供試体１０が停止している状態では、自動車が停止している時の走行抵抗に基づいたトルクリミット指令がトルクリミット部６２Ａに対して出力される。また、コントローラ５０Ａからは、速度制御部６１Ａへ０速指令が出力される。
【００３１】
速度制御部６１Ａには、コントローラ５０Ａからの０速指令および速度検出装置４０からの回転速度信号が入力される。速度制御部６１Ａからは、入力された信号をもとに、供試体１０によって回転させられているモータ３０を停止させるために必要な停止トルク指令がトルクリミット部６２Ａへ出力される。供試体１０が停止している場合、すなわち、図７において供試体１０がモータ３０の回転子を回転させるトルクが０である時は、停止トルク指令のトルク値は０であるため、停止トルク指令は出力されない。
【００３２】
トルクリミット部６２Ａは停止トルク指令が入力されないため、トルクリミット部６２Ａからブレーキトルク指令は出力されない。また、トルク制御部６３Ａへブレーキトルク指令が入力されないため、モータ３０に対してモータ制御信号は出力されず、モータ３０の回転子は停止したままとなる。モータ３０が停止しているため、供試体１０には走行抵抗に相当するトルクが加わらない。
【００３３】
以上述べたように、本実施形態では、供試体１０が停止している状態において、供試体１０に対して停止時の走行抵抗に相当するトルクを与えないようにすることが可能となる。
【００３４】
（２−２）供試体１０が回転時の動作
供試体１０は、図示を省略したエンジンの動力により回転させられる。供試体１０の回転は、連結部材２０を経てモータ３０のシャフトへ伝わり、モータ３０の回転子を回転させる。速度検出装置４０からは、モータ３０の回転子の回転速度に応じて回転速度信号が出力される。
【００３５】
回転速度信号が入力されたコントローラ５０Ａでは、この回転速度信号に基づいて、回転速度信号に応じた走行抵抗が算出され、算出した走行抵抗から、走行抵抗に応じたトルクリミット指令が速度制御部６１Ａへ出力される。また、コントローラ５０Ａからは、速度制御部６１Ａへ０速指令が出力される。
【００３６】
０速指令および回転速度信号が入力された速度制御部６１Ａからは、回転速度信号に応じた停止トルク指令が出力される。停止トルク指令およびトルクリミット指令が入力されたトルクリミット部６２Ａからは、入力された指令を基にしてブレーキトルク指令が出力される。
【００３７】
図７に示すグラフにおいて、供試体１０がモータ３０の回転子を回転させるトルクが自動車静止時の走行抵抗に相当するトルクより小さい場合（ＴＳ０）には、停止トルク指令のトルク指令値はトルクリミット指令のトルク指令値より小さいため、トルクリミット部６２Ａからはモータ３０の回転子を停止させるトルク指令値（Ｔ１）をモータ３０の回転速度に応じたブレーキトルク指令値であるとしてブレーキトルク指令が出力される。ブレーキトルク指令が入力されたトルク制御部６３Ａからは、ブレーキトルク指令に応じたブレーキトルクがモータ３０に発生するようにモータ制御信号が出力される。モータ３０は、モータ制御信号によって制御され自動車静止時の走行抵抗に相当するトルクを発生させる。
【００３８】
よって、供試体１０がモータ３０の回転子を回転させるトルク値が自動車静止時の走行抵抗に相当するトルク値より小さい場合には、自動車静止時の走行抵抗に相当する走行抵抗をモータ３０の回転子に対して発生させることが可能になり、より実際の走行に近い試験を行うことが可能になる。
【００３９】
供試体１０の初動時において、供試体１０がモータ３０の回転子を回転させるトルクが自動車静止時の走行抵抗に相当するトルクを越えた場合（ＴＳ２）には、停止トルク指令に対しトルクリミット指令により制限がかかるため、トルクリミット部６２Ａからは、トルクリミット指令のトルク指令値（Ｔ３）をモータ３０の回転速度に応じたブレーキトルク指令値であるとして、ブレーキトルク指令が出力される。ブレーキトルク指令が入力されたトルク制御部６３Ａからは、ブレーキトルク指令に応じたブレーキトルクがモータ３０に発生するようにモータ制御信号が出力される。モータ３０は、この制御信号によって制御され初動時の走行抵抗に相当するトルクを発生させる。
【００４０】
よって、供試体１０の初動時には、自動車の初動時に発生する走行抵抗に相当するトルクをモータ３０の回転子に対して発生させることが可能になり、供試体１０の初動時において、より実際の走行に近い試験を行うことが可能になる。
【００４１】
供試体１０の回転速度が増加し、供試体１０がモータ３０の回転子を回転させるトルクがＴＳ３となった場合には、停止トルク指令に対しトルクリミット指令により制限がかかる。トルクリミット部６２Ａからは、トルクリミット指令のトルク指令値（Ｔ４）をモータ３０の回転速度に応じたブレーキトルク指令値であるとして、ブレーキトルク指令が出力される。ブレーキトルク指令が入力されたトルク制御部６３Ａからは、ブレーキトルク指令に応じたブレーキトルクがモータ３０に発生するようにモータ制御信号が出力される。モータ３０は、この制御信号によって制御され走行時の走行抵抗に相当するトルクを発生させる。
【００４２】
図９は、供試体１０に図示を省略したエンジンからの駆動力によりトルクが生じた場合の本実施形態におけるモータ１０の回転子の回転速度の特性を例示するグラフである。供試体１０に駆動力が伝わっていない場合は、実際の自動車静止時の走行抵抗に相当するブレーキトルクをモータ３０の回転子に発生させないので、モータ３０の回転子の回転速度は０である。図示を省略したエンジンからの駆動力により供試体１０に生じたトルクが実際の自動車静止時の走行抵抗に相当するトルクより小さい場合には（時間軸で０からｔ１までの間）、モータ３０の回転子に自動車静止時の走行抵抗に相当するブレーキトルクが発生するので、モータ３０の回転子は停止するように制御される。図９において、時間ｔ１後、図示を省略したエンジンからの駆動力により供試体１０に生じたトルクが実際の自動車静止時の走行抵抗に相当するトルクを越えると、モータ３０の回転子は回転を始める。
【００４３】
よって、供試体１０の回転速度が増加した場合でも、自動車に発生する走行抵抗に相当するトルクをモータ３０に発生させることが可能になり、供試体１０がモータ３０の回転子を回転させるトルクが増加した場合においても、図１の構成にくらべて、実際の走行に近い試験を行うことが可能になる。
【００４４】
また、供試体１０の動作時には、静止時の摩擦抵抗も考慮した走行抵抗をモータ３０の回転子に対して発生させることが可能になり、より実際の走行に近い試験を行うことが可能になる。
【００４５】
また、モータ３０の回転子の回転速度は、理想とするモータの回転子の回転速度の特性に近いので、その後のモータ３０の回転子の回転数の上がり方に影響を与えず、実際の走行に近い試験を行うことが可能になる。
【００４６】
［変形例］
上記実施形態において、速度検出装置４０、コントローラ５０Ａおよびモータ制御装置６０Ａを用いてブレーキトルクを制御する例を挙げたが、本発明はこの態様に限定されるものではなく、速度検出装置４０とコントローラ５０Ａを一体化してもよい。この構成によれば、コントローラ５０内部で停止トルク指令を生成することが可能になり、モータ制御装置６０内部の構成が簡単になる。また、速度検出装置４０とモータ制御装置６０Ａを一体化し、一体化した装置から回転速度信号をコントローラ５０Ａへ出力するようにしてもよい。また、コントローラ５０Ａとモータ制御装置６０Ａを一体化し、回転速度信号から直接的に停止トルク指令を生成するようにしてもよい。また、速度検出装置４０、コントローラ５０Ａおよびモータ制御装置６０Ａを一体化するようにしてもよい。
【００４７】
【発明の効果】
以上説明したように、供試体１０の停止時においては、停止時の走行抵抗に値するトルクを発生させないため、供試体を破損させてしまう等の虞をなくすことが可能になる。
また、供試体１０の動作時には、静止時の摩擦抵抗も考慮した走行抵抗をモータ３０に発生させることが可能になり、より実際の走行に近い試験を行うことが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  従来技術の実施形態に係るトルク制御装置の構成を例示するブロック図である。
【図２】  図１に示すトルク制御装置におけるブレーキトルク指令の特性を表すグラフである。
【図３】  図１に示すトルク制御装置において自動車静止時の走行抵抗を加えたブレーキトルク指令の特性を表すグラフである。
【図４】  図１に示すトルク制御装置において供試体に駆動力が伝わった場合に、理想とするモータの回転子の回転速度の特性を例示するグラフである。
【図５】  供試体に駆動力が伝わった場合の図１に示すトルク制御装置におけるモータの回転子の回転速度の特性を例示するグラフである。
【図６】  本発明の実施形態に係るトルク制御装置の構成を例示するブロック図である。
【図７】  本発明の実施形態の停止トルク指令とトルクリミット指令の特性を表すグラフである。
【図８】  本発明の実施形態のブレーキトルク指令の特性を表すグラフである。
【図９】  供試体に駆動力が伝わった場合の本実施形態におけるモータの回転子の回転速度の特性を例示するグラフである。
【符号の説明】
１０    供試体
２０    連結部材
３０    モータ
４０    速度検出装置
５０、５０Ａ    コントローラ
６０、６０Ａ    モータ制御装置
６１Ａ    速度制御部
６２Ａ    トルクリミット部
６３Ａ    トルク制御部
Ｇ５０    図１に示すトルク制御装置におけるモータの回転子の回転速度の特性
Ｇ５１    図１に示すトルク制御装置において、実際の自動車の静止時の走行抵抗に相当するブレーキトルクをモータの回転子に発生させた場合のモータの回転子の回転速度の特性
Ｇ７０    停止トルク指令
Ｇ７１    図１に示すトルク制御装置のトルク指令
Ｇ７２    トルクリミット指令
【図１】
0003965985.tif 000002
【図２】
0003965985.tif 000003
【図３】
0003965985.tif 000004
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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