(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
エンジンの吸気系に介装され電動モータによって駆動されるスロットル弁の開度を、スライディングモード制御により電子制御する装置であって、
前記スロットル弁の開閉速度に制御係数を乗じて算出される制御量分を含んで制御量を設定する一方、前記制御量分のうち電動モータの逆起電圧相当の制御量分における制御係数の値を、前記スロットル弁の開度に応じて切り換えて設定することを特徴とする電制スロットル装置のスライディングモード制御装置。
【請求項２】
エンジンの吸気系に介装され電動モータによって駆動されるスロットル弁の開度を、スライディングモード制御により電子制御する装置であって、
前記スロットル弁の開閉速度に制御係数を乗じて算出される制御量分を含んで制御量を設定する一方、前記制御量分のうち電動モータの逆起電圧相当の制御量分における制御係数の値を、前記スロットル弁の開閉速度に応じて切り換えて設定することを特徴とする電制スロットル装置のスライディングモード制御装置。
【請求項３】
前記スロットル弁の開閉速度に制御係数を乗じて算出される制御量分は、前記電動モータの逆起電圧に相当する制御量分と、スロットル弁駆動時の粘性抵抗に相当する制御量分と、スロットル弁開閉時の制動用の制御量分とで構成されることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の電制スロットル装置のスライディングモード制御装置。
【請求項４】
前記電動モータは、駆動軸がスロットル弁の回転軸に直結してスロットル弁を回転駆動する直動ロータリー式であることを特徴とする請求項１〜請求項３のいずれか１つに記載の電制スロットル装置のスライディングモード制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、エンジンの電制スロットル装置を制御対象とするスライディングモード制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、前記電制スロットル装置では、スロットル弁の目標開度と実開度との偏差（エラー量）に基づいて、Ｐ分、Ｉ分を用いたＰＩ制御、更にはＤ分を用いたＰＩＤ制御が一般的であるが、これらＰＩ制御、ＰＩＤ制御は、ロバスト性が低く（外乱の影響を受けやすく）、非線形性を有したスロットル制御では十分な精度が得られていない。
【０００３】
一方、外乱の影響を抑制したロバスト性の高い制御として、スライディングモード制御が知られており、前記スロットル制御へ適用することにより、ロバスト性の高い高精度な制御を行なうことが可能となる（特開平７−１３３７３９号等参照）。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
前記従来のスライディングモード制御は、特に、目標値が大きく変化したときに切換面（切換関数＝０で定義される）に速やかに収束しないことがあった。即ち、制御対象の状態が切換面から大きく離れた状態から単に切換面に近づける速度を大きくすると、切換面を通りすぎてオーバーシュートが大きくなって、速やかに収束できず、良好なスライディングモード制御を行なうことができなかった。
【０００５】
そこで、本願出願人は、目標値が大きく変化したときでも切換面に速やかに収束させることができ、良好なスライディングモード制御を行なうことができるようにした電制スロットル装置のスライディングモード制御装置を先に提案した（特願平１１−３３０４４８号）。
【０００６】
ところで、上記電動モータによりスロットル弁を駆動する電制スロットル装置では、オーバーシュートを抑制しつつ切換面上をスライディングしながら目標開度に収束させるため、スロットル弁の開閉方向と逆向きの制動力が作用するように、スロットル弁の開閉速度つまり電動モータの角速度に対して比例的な負の制御量分を設定することが要求される。一方、電動モータの角速度に対して粘性抵抗や逆起電圧が生じるため、これらに対しては、正の制御量分を与える必要がある。
【０００７】
したがって、最終的にスロットル弁の開閉速度（電動モータの角速度）に応じた制御量分Ｕｄを次式のように設定していた。
Ｕｄ＝Ｇ２・θ'＝（Ｒ・Ｄ／Ｋｆ＋Ｋｖ−Ｊ・Ｒ・α１／Ｋｆ）・θ'
θ'：スロットル弁の開度（rad）
Ｇ２：制御係数（Ｖs/rad）
Ｒ：電動モータの抵抗（Ω）
Ｄ：粘性抵抗係数（Ｎｍs/ rad）
Ｋｆ：トルク定数（Ｎｍs/Ａ）
Ｊ：慣性モーメント（kgｍ2）
α１：切換関数のパラメータθの係数
Ｋｖ：逆起電圧定数（Ｖs/rad）
前記制御量分Ｕｄの第１の項（Ｒ・Ｄ／Ｋｆ）・θ'は前記粘性抵抗に応じた制御量分、第２の項はＫｖ・θ'は前記逆起電圧に応じた制御量分であり、第３の項[−（Ｊ・Ｒ・α１／Ｋｆ）・θ']が制動に寄与する負の制御量分である。
【０００８】
ここで、前記逆起電圧に応じた制御量分において、係数（ゲイン）である逆起電圧定数Ｋｖは、一定に設定されていた。
しかしながら、電動モータの特性により、該逆起電圧定数Ｋｖを一定に設定すると、実際に生じる逆起電圧と制御量分とにずれを生じ、オーバーシュートや収束の遅れを生じる場合があることが判明した。例えば、実際に生じる逆起電圧に対して逆起電圧定数Ｋｖが大きめの時は、制御量分が大きすぎることにより、目標開度に対してオーバーシュートを発生し、逆に逆起電圧定数Ｋｖが小さめの時は、制御量分が不足し相対的に制動に寄与する負の制御量分が増大することにより目標開度付近で落ち込みを生じて到達遅れを生じる。
【０００９】
これは、電動モータの電磁コイルにおける磁束密度が周方向にバラツキがあることが大きな原因と考えられる。特に、スロットル弁の回転軸にギヤトレインを介して駆動軸が連結し、360°以上回転する電動モーターの場合は、周方向に複数のコイルが等間隔に配設されているため、磁束密度の周方向のバラツキが比較的小さいが、コンパクト化のためスロットル弁の回転軸に駆動軸が直結しスロットル弁を駆動する直動ロータリー式の電動モータを用いる場合、コイルが単一であるため、磁束密度の周方向のバラツキが大きく、スロットル弁開度に対して逆起電圧のバラツキが大きくなってしまう。
【００１０】
本発明は、このような従来の課題に着目してなされたもので、実際の逆起電圧に見合った制御量分が与えられるようにして、目標開度に対してオーバーシュートや到達遅れを生じることなく、良好な制御特性を確保できるようにした電制スロットル装置のスライディングモード制御装置を提供することを目的とする。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
このため請求項１に係る発明は、
エンジンの吸気系に介装され電動モータによって駆動されるスロットル弁の開度を、スライディングモード制御により電子制御する装置であって、
前記スロットル弁の開閉速度に制御係数を乗じて算出される制御量分を含んで制御量を設定する一方、前記制御量分のうち電動モータの逆起電圧相当の制御量分における制御係数の値を、前記スロットル弁の開度に応じて切り換えて設定することを特徴とする。
【００１２】
請求項１に係る発明によると、
スロットル弁の開閉速度に制御係数を乗じて算出される制御量分が、スロットル弁の開度に応じて制御係数の値を切り換えながら算出される。
【００１５】
このようにすれば、既述したように、逆起電圧のバラツキは、電動モータの磁束密度の周方向のバラツキに最も大きく起因していると考えられるので、スロットル弁開度に応じて制御係数を切り換えることにより、効果的に逆起電圧のバラツキを吸収することができる。
【００１６】
また、請求項２に係る発明は、
エンジンの吸気系に介装され電動モータによって駆動されるスロットル弁の開度を、スライディングモード制御により電子制御する装置であって、
前記スロットル弁の開閉速度に制御係数を乗じて算出される制御量分を含んで制御量を設定する一方、前記制御量分のうち電動モータの逆起電圧相当の制御量分における制御係数の値を、前記スロットル弁の開閉速度に応じて切り換えて設定することを特徴とする。
【００１７】
このようにすれば、スロットル弁の開閉速度は、スロットル開度と関連性がある（例えば、開閉速度が大きくなるのは、全閉、全開付近を除く中間開度付近である可能性が高い）ので、スロットル弁の開閉速度に応じて制御係数を切り換えることによっても、逆起電圧のバラツキを吸収することができる。
【００２０】
また、請求項３に係る発明は、
前記スロットル弁の開閉速度に制御係数を乗じて算出される制御量分は、前記電動モータの逆起電圧に相当する制御量分と、スロットル弁駆動時の粘性抵抗に相当する制御量分と、スロットル弁開閉時の制動用の制御量分とで構成されることを特徴とする。
【００２１】
請求項３に係る発明によると、
既述したように、スロットル弁の開閉速度に対して粘性抵抗や逆起電圧が生じるため、これらに見合った正の制御量分を与えた上で、オーバーシュートを抑制しつつ切換面上をスライディングしながら目標開度に収束させるための負の制御量分を与える。
【００２２】
また、請求項４に係る発明は、
前記電動モータは、駆動軸がスロットル弁の回転軸に直結してスロットル弁を回転駆動する直動ロータリー式であることを特徴とする。
【００２３】
請求項４に係る発明によると、
電動モータの駆動軸とスロットル弁の回転軸とが直結されるので、ギヤトレイン等が不要で、コンパクトとなりコストも低減できるが、既述したように、逆起電圧のバラツキを大きく発生する。
【００２４】
そこで、本発明を適用することにより、逆起電圧のバラツキを回避して制御性能を改善できる効用がより大きく発揮される。
【００２５】
【発明の実施の形態】
以下に本発明の実施形態を図に基づいて説明する。
本発明に係るスライディングモード制御を適用した電制スロットル装置を備えたエンジンとその制御システムを示す図１において、エンジン１には、エアクリーナ２，吸気ダクト３，スロットルチャンバ４及び吸気マニホールド５を介して空気が吸入される。
【００２６】
吸気ダクト３には、吸入空気流量Ｑを検出するエアフローメータ６が設けられている。
スロットルチャンバ４には、電動モータ７により駆動されるスロットル弁８が設けられていて、吸入空気流量Ｑを制御する。
【００２７】
前記電動モータ７は、図２に示すように、スロットルチャンバ４の外壁に取り付けられ、その駆動軸７ａがスロットル弁８の回転軸８ａの一端部に直接係合して、スロットル弁８を直接（ギヤトレイン等を介さず）回転駆動する直動ロータリー式である。前記スロットル弁８の他端部には、該スロットル弁８を閉弁方向に付勢するリターンスプリング２１がレバー２２を介して連結されており、前記電動モータ７は、該リターンスプリング２１の閉弁方向の付勢力に抗して開弁方向のみの駆動力を付与してスロットル弁８の開度を制御するものである（閉弁時は開弁方向の駆動力を減少させるように制御する）。
【００２８】
図１に戻って、吸気マニホールド５には、気筒毎に電磁式の燃料噴射弁９が設けられていて、燃料を噴射供給する。
また、各気筒の特定行程に対応する所定クランク角位置毎に基準信号を出力すると共に、単位クランク角 (例えば１°又は２°) 毎に単位クランク角信号を出力するクランク角センサ１０，エンジン冷却水温度を検出する水温センサ１１，前記スロットル弁８の開度を検出するスロットルセンサ１２等が設けられ、これらからの検出信号は、マイクロコンピュータ内蔵のコントロールユニット１３に入力される。
【００２９】
前記コントロールユニット１３は、前記クランク角センサ１０からの基準信号出力毎の周期あるいは一定時間内の単位クランク角信号入力回数を計測することによってエンジン回転速度Ｎｅを検出し、その他の検出信号に基づいて得られたエンジン運転状態に応じて燃料噴射制御、点火制御を行い、かつ、前記電動モータ７を介して本発明に係るスライディングモード制御を用いたスロットル弁８の開度制御（スロットル制御）を行なう。
【００３０】
以下に、前記スライディングモード制御を用いたスロットル制御について説明する。
電制スロットル装置の電気系、機械系の数学モデルに基づいて状態方程式を求める（図３参照）。
【００３１】
電気系の数学モデルは、次式のように表わされる。
Ｌ・（ｄＩ／ｄｔ）＋Ｒ・Ｉ＋Ｋｖ・（ｄθ／ｄｔ）＝Ｕ……(1)
機械系の数学モデルは、次式のように表わされる。
【００３２】
Ｊ・（ｄ2θ／ｄｔ2）＋Ｄ・（ｄθ／ｄｔ）＋Ｆ（θ）＋ｄ＝Ｋｆ・Ｉ……(2)
式(1),(2)中の各パラメータは次の通りである。
【００３３】
θ[rad]:スロットル弁（＝モータ）の実開度
Ｉ［Ａ］: Ｒ／ＳＯＬへの電流
Ｕ［Ｖ］: Ｒ／ＳＯＬ電圧（制御入力とする）
Ｊ[kgｍ2]:慣性モーメント
Ｄ[Ｎｍs/rad]:粘性抵抗係数
Ｆ（θ）[Ｎｍ]:リターンスプリングのバネトルク
Ｋｆ[Ｎｍ/Ａ]:トルク係数
Ｌ［Ｈ］:コイルインダクタンス
Ｒ［Ω］:抵抗値
Ｋｖ[Ｖs/rad]:逆起電圧定数
ｄ:モデル化誤差等による外乱トルク
まず、式(1)を、Ｉ＝（Ｕ−Ｋｖ・θ'−Ｌ・Ｉ'）／Ｒと変形し、(2)に代入すると、
Ｊ・Ｒ・θ"＋（Ｄ・Ｒ＋Ｋｖ・Ｋｆ）θ'＋Ｒ・Ｆ（θ）
＝Ｋｆ[Ｕ−（Ｒ／Ｋｆ）・ｄ−Ｌ・Ｉ']＝Ｋｆ（Ｕ−ｄ１）……(3)
但し、ｄ１＝（Ｒ／Ｋｆ）・ｄ＋Ｌ・Ｉ'とする。
【００３４】
ここで、ＥＴＣ（電制スロットル装置）の軸トルク−角度特性(図４参照)より、リターンスプリングのバネトルクＦ（θ）を次式で表わす。
Ｆ（θ）＝ｋθ＋Ｆｄ（θ）、但し、θ＞０のときＦｄ（θ）＝Ｐａ（開度増大時）ｏｒＰｄ（開度減少時）、θ＝０のときＦｄ（θ）＝０……(4)
ｋ:バネ定数[Nm/rad]
Ｐａ:開度増大時の非線形バネトルク
Ｐｄ:開度減少時の非線形バネトルク
式(4)を式(3)に代入すると、
Ｊ・Ｒ・θ" ＋（Ｄ・Ｒ＋Ｋｖ・Ｋｆ）θ'＋Ｒ[ｋ・θ＋Ｆｄ（θ）]
＝Ｋｆ（Ｕ−ｄ１）
θ"＝−（Ｄ／Ｊ＋Ｋｖ・Ｋｆ／ＪＲ）θ'
−（ｋθ＋Ｆｄ（θ）／Ｊ＋Ｋｆ（Ｕ−ｄ１）／ＪＲ……(5)
ここで、θｒを目標開度とし、状態変数をＸ＝［θ    θ'    ∫（θ−θｒ）dt]Tとすると、状態方程式は次式で表わされる。
【００３５】
Ｘ'＝Ａ・Ｘ＋Ｂ・Ｕ＋ｇ・θｒ＋ｈ１・ｄ１＋ｈ２・Ｆｄ(θ）……(6)
【００３６】
【数１】
0003875444.tif 000002
次に、切換関数σを前記状態変数Ｘを用いて次式のように設計する。
【００３７】
σ＝αＸ＝[α１  １  α３]Ｘ……(7)
次に、状態が切換面に到達し、スライディングモードが発生している時の等価制御入力を求める。
【００３８】
スライディングモードが発生しているときは、次式が成立する。
σ＝σ'＝０……(8)
このときの制御入力は、等価制御入力Ｕeqと同等となり、式(6)、(8)より、次式で表わされる。
【００３９】
0003875444.tif 000003
式(9)を式(6)へ代入すると、
0003875444.tif 000004
【００４０】
【数２】
0003875444.tif 000005
式(10)よりθ"の項を取り出すと、
θ"＝−α３・θ−α１・θ'＋α３・θｒ……(11)
となり、式(11)をラプラス変換した式は、系全体の伝達関数Ｇ（Ｓ）を表わす。
【００４１】
Ｓ2・θ（Ｓ）＝−α３・θ（Ｓ）＋α１・Ｓ・θ（Ｓ）＋α３・Ｒ（Ｓ）
→Ｇ（Ｓ）＝θ（Ｓ）／Ｒ（Ｓ）＝α３／（Ｓ2＋α１・Ｓ＋α３）……(12)
一方、系全体を２次振動系としたとき、その伝達関数はωを固有振動数[rad/sec]、ζを減衰関数とすると、
Ｇ（Ｓ）＝θ（Ｓ）／Ｒ（Ｓ）＝Ｋ／（Ｓ2＋２ζ・ω・Ｓ＋ω2）    Ｋ:定数ゲイン……(13)
となる。式(12),(13)より、α１＝２ζω、α３＝ω2……(14)
よって、切換関数σは、（7),(14)より、次式のように求められる。
【００４２】
0003875444.tif 000006
以上のようにして設定される切換関数σを用いて、本装置の制御量Ｕを以下のように算出する。
【００４３】
Ｕ＝Ｕeq＋Ｕnl＋Ｕl＋Ｕf……(16)
ここで、Ｕeqは、前記(9)式において外乱トルクｄに対応する制御入力と、非線形バネトルクＦｄ(θ）に対応する制御入力とを除いた等価制御入力であり、次式のようになる。
【００４４】
Ｕeq＝−(α・Ｂ）-1（α・Ａ・Ｘ＋α・ｇ・θｒ）……(17)
また、Ｕnl、Ｕlは、切換面への到達及び外乱の影響を除去するための制御入力であり、前記(9)式において外乱トルクｄに対応した制御入力として設定される。このうち、リレー分Ｕnlは、通常のスライディングモード制御における非線形項と同様、切換関数σを用いて次式のように設定される。
【００４５】
Ｕnl＝γ・(α・Ｂ）-1・（σ／｜σ｜）……(18)
即ち、Ｕnlは、状態がσ＝０で定義される切換面を通過する毎に正負が切り換えられるフィードバック制御量として設定され、状態が切換面に到達後、切換面に沿ってスライディングしながら目標値に近づくという、スライディングモード制御の基本的な機能を有する。
【００４６】
一方、Ｕlは、本発明に係る制御入力として設定されるもので、次式のように切換関数σにゲインを乗じた値として設定される。
Ｕl＝λ・(α・Ｂ）-1・σ……(19)
また、Ｕfは、リターンスプリングの非線形バネ特性に対応したオフセットトルク相当の制御入力であり、次式により算出される。
【００４７】
0003875444.tif 000007
このように、制御量Ｕに線形項として、切換関数σに比例する制御量分Ｕlが含まれることにより、スロットル弁の目標開度が大きく変化して、切換面（σ＝０）から大きく離れた場合には、制御量Ｕが切換関数σに比例した大きな制御量分Ｕlを持つため、大きな速度で切換面に近づいていき、切換面に近づくにつれて切換関数σに比例した制御量分Ｕlが減少して、切換面に近づく速度が小さくなってオーバーシュートを抑制しながら切換面に到達し、その後は制御方向を細かく切り換えられつつ切換面に沿ってスライディングしながら目標値に収束する。
【００４８】
したがって、スロットル弁開度を、外乱による影響を受けにくく速やかに目標開度に収束させる制御を行なうことができる。
図５は、上記実施の形態の制御ブロック図を示す。図示のように、切換関数σは、上記式(15)に示したように、スロットル弁の実開度θと、実開度θの微分値と、実開度θと目標開度θrとの偏差（エラー量）の積分値で構成される。
【００４９】
前記エラー量に比例する比例分Ｕｐ、前記微分値に比例する角速度分Ｕｄ、リターンスプリングの伸縮量に比例する線形バネトルク分Ｕlfに、前記切換関数σに比例する比例到達分Ｕlを加算して線形項が算出される。
【００５０】
一方、切換面を横切る方向に応じて正負が切り換えられるリレー分Ｕnlに、前記リターンスプリングの非線形バネトルク分Ｕnlfを加算して非線形項が算出される。
【００５１】
これら、線形項と非線形項とを加算して制御量Ｕが算出される。
以上、基本的なスライディングモード制御について説明したが、本発明に係る構成として、前記角速度分Ｕｄの制御係数（ゲイン）Ｇ２が、以下のように設定される。
【００５２】
前記(17)式を展開すると、
【００５３】
【数３】
0003875444.tif 000008
ここで、第２の項が次式のように前記角速度分Ｕｄに相当し、その制御係数（ゲイン）Ｇ２が（R・D/Kf＋Kv− J・R ・α1/Kf）で表わされることとなる。
【００５４】
0003875444.tif 000009
そして、前記制御係数Ｇ２の中の逆起電圧定数Ｋｖを、スロットル弁の開度θに応じて切り換えて設定する。
【００５５】
図６は、上記逆起電圧定数Ｋｖを、スロットル弁の開度θに応じて切り換えつつ、制御係数Ｇ２を算出するルーチンのフローチャートを示す。
ステップ（図ではＳと記す。以下同様）  1ではスロットル弁の開度θを読み込む。
【００５６】
ステップ２では、スロットル弁の開度θに基づいて、テーブルから逆起電圧定数Ｋｖを検索する。該逆起電圧定数Ｋｖのテーブルは、スロットル弁の開度θに対応する電動モータの周方向位置における逆起電圧のバラツキ（主として磁束密度のバラツキに起因すると考えられる）に応じて該バラツキを補正するように設定されている。例えば、逆起電圧が小さめとなる開度θ域では逆起電圧定数Ｋｖは小さめに、逆起電圧が大きめとなる開度θ域では逆起電圧定数Ｋｖは大きめとなるように、逆起電圧に見合った制御量が与えられるように設定されている。
【００５７】
ステップ３では、上記のように設定された逆起電圧定数Ｋｖを用いて前記(21)式に従って角速度分Ｕｄを算出する。
このようにすれば、電動モータの特性による逆起電圧のバラツキを吸収して角速度分Ｕｄが設定されるので、角速度θに比例的な制動力が高精度に生じて、切換面上にオーバーシュートを抑制しつつ速やかに到達することができ、該切換面上をスライディングしながら目標開度にオーバーシュートなく速やかに収束することができる。
【００５８】
図７は、制御係数Ｇ２を算出するルーチンの第２の実施の形態のフローチャートを示す。本実施の形態では、スロットル弁開度θに基づいて制御係数Ｇ２を設定したテーブルから直接制御係数Ｇ２を検索して設定する。
【００５９】
即ち、前記(21)式で表わされる制御係数Ｇ２の中で、粘性抵抗の係数（Ｒ・Ｄ／Ｋｆ）は、電動モータの抵抗Ｒ、粘性抵抗定数Ｄ、トルク定数Ｋｆがスロットル開度θに対して一定のため固定値であり、実質的な制動用制御量分の係数（−Ｊ・Ｒ・α１／Ｋｆ）も、慣性モーメントＪは勿論、前記（14)式で示されるα１も固有振動数ω、減衰関数ζがスロットル開度θに対して一定のため固定値である。したがって、これら各固定値の係数を予め算出して、逆起電圧定数Ｋｖに加算することにより、トータルの制御係数Ｇ２をスロットル弁開度θに対して設定することができる。
【００６０】
このようにすれば、スロットル弁開度θから直接制御係数Ｇ２が求められるので、演算が簡易化される。また、仮に何らかの要因で、例えば粘性抵抗定数Ｄが、スロットル弁開度θに対してバラツキを持ったような場合でも、実験等によって該バラツキも含めて吸収されるように、制御係数Ｇ２を設定することもできる。
【００６１】
図８は、制御係数Ｇ２を算出するルーチンの第３の実施の形態のフローチャートを示す。
本実施の形態では、第1の実施の形態でスロットル弁開度θに応じて逆起電圧定数Ｋｖを切り換えて設定したのに対し、テーブル検索等によりスロットル弁の開閉速度θ'に応じて逆起電圧定数Ｋｖを切り換えて設定するようにしたものである。
【００６２】
即ち、既述したように、スロットル弁の開閉速度は、スロットル開度と関連性があるので、スロットル弁の開閉速度θ'に応じて逆起電圧定数Ｋｖを切り換えることにより、制御係数Ｇ２を設定するようにしたものであり、第１の実施の形態と同様に、逆起電圧のバラツキを吸収することができる。
【００６３】
また、第2の実施の形態と同様に、図９に示すように、テーブル検索等によりスロットル弁の開閉速度θ'に応じて制御係数Ｇ２を直接設定するようにしてもよい。
【００６４】
また、逆起電圧定数Ｋｖ又は直接制御係数Ｇ２を、スロットル弁開度θ又は開閉速度θ'に応じてテーブル検索で細かく切り換えて設定するのに対し、簡易的に、２〜３程度に区分した開度θ又は開閉速度θの領域別に切り換えるような構成としてもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】実施の形態の全体システムを示す図。
【図２】実施の形態における電制スロットル装置を拡大して示した断面図。
【図３】同上の電制スロットル装置をモデル化した図。
【図４】上記電制スロットル装置の軸トルク特性を示す図。
【図５】同上実施の形態の制御ブロック図。
【図６】第１の実施の形態における制御係数設定ルーチンを示すフローチャート。
【図７】第２の実施の形態における制御係数設定ルーチンを示すフローチャート。
【図８】第３の実施の形態における制御係数設定ルーチンを示すフローチャート。
【図９】第４の実施の形態における制御係数設定ルーチンを示すフローチャート。
【符号の説明】
１      エンジン
６      エアフローメータ
７      アクチュエータ
８      スロットル弁
１０      クランク角センサ
１２      スロットルセンサ
１３      コントロールユニット
【図１】
0003875444.tif 000010
【図２】
0003875444.tif 000011
【図３】
0003875444.tif 000012
【図４】
0003875444.tif 000013
【図５】
0003875444.tif 000014
【図６】
0003875444.tif 000015
【図７】
0003875444.tif 000016
【図８】
0003875444.tif 000017
【図９】
0003875444.tif 000018