(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の制御区間に分割された所望の領域内をその領域内に設けられたゴール方向に向かって走行する複数の可動体と、上記可動体の走行を制御するホスト制御装置とを備えた競争ゲーム装置において、
上記可動体は、上記可動体の走行を制御する走行体制御回路と、上記ホスト制御装置からコマンドおよび走行データを受信するコマンド受信回路と、上記走行データを格納するメモリと、上記制御区間の位置を検出するためのセンサと、上記可動体を走行させるモータとを更に備え、
上記走行体制御回路は、上記コマンドに含まれるスタート信号に基づいて上記メモリから上記走行データを入力し、上記可動体の走行を制御すると共に、上記センサが走行した制御区間の終了を検出したことを契機として、当該制御区間を通過するのに要した時間と、当該制御区間を通過する前に設定された上記走行データから計算される予定走行時間との時間差を計算し、次に走行する制御区間の設定された走行データを上記時間差に応じて補正して目標速度を設定し、当該目標速度に応じて上記モータを制御するものであって、
上記走行データは、ゴール方向に分割された制御区間のゴール方向の移動平均速度を指定するための第１の走行データと、幅方向に分割された制御区間の幅方向の移動平均速度を指定するための第２の走行データとを有し、上記走行体制御回路は、走行したゴール方向の制御区間のゴール方向の終了を検出したことを契機として、上記第１の走行データに基づいてゴール方向の目標速度を設定し、且つ、走行した幅方向の制御区間の幅方向の終了を検出したことを契機として、上記第２の走行データに基づいて幅方向の目標速度を設定して、上記モータ制御することを特徴とする競争ゲーム装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の技術分野】
本発明は、競争ゲーム装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、馬等の走行体がレースを模して競争し、遊戯者がその順位を予想する競争ゲーム装置が、例えば特開平１−２５９４０４号公報に開示されている。ここに開示されている走行体は、いわゆる追値制御として知られる方式により制御されている。具体的に説明すると、走行体が走行するコース全域にＸ−Ｙ座標を設け、走行体の走行を制御するホスト側は、個々の走行体に対して一定時間ごとにそのＸ−Ｙ座標により確定される目標位置を与え、走行体の位置をこの目標位置に近づけるようにすることで走行体を制御している。よって、複数の走行体を衝突させないように制御するため、同一の制御タイミング時には各走行体ごとに必ず異なる目標値を与えなければならなかった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、この種の競争ゲーム装置ではレース走行の他に、レースとレースの間に行われるスタート前の整列動作やパレード等のデモンストレーション用走行などがある。これらの動作の中にはそれぞれの絶対位置は異なっていても複数の走行体が同じ走行パターンで走行したりする場合がある。
【０００４】
上記特開平１−２５９４４号公報に開示されているものでは、一定時間ごとにＸ−Ｙ座標により確定される目標位置を変化させながら走行体の走行を制御しているため、複数の走行体が同じ走行パターンで走行する場合でも、ホスト側は一定時間ごとに個々の走行体に対してそれぞれ異なる目標位置を与えなければならなかった。
【０００５】
また、全ての走行体を一定時間ごと制御していくので、全ての走行体で走行の変化するタイミングがほとんと同じになってしまい、レースの流れとして不自然さが生じていた。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
本発明では、複数の制御区間に分割された所望の領域内をその領域内に設けられたゴール方向に向かって走行する複数の可動体と、その可動体の走行を制御する制御手段とを備えた競争ゲーム装置において、制御手段が分割された制御区間における可動体の移動方向と移動速度を指示する走行データを可動体に出力するので、可動体の走行を確実に制御できるとともに、複数の可動体が同じ走行パターンで走行する場合、例えば隊列を組んでパレードの走行を行う場合など、全ての可動体を同一の走行データで制御可能となる。よって、走行データ量を少なくできる。また、制御区間ごとに可動体の走行を変化させているため、全ての可動体がほとんど同じタイミングで走行の変化を生じることがなくなり、レース走行における不自然さが解消できる。
【０００７】
走行データを所望の領域におけるゴール方向への可動体の移動速度を指示する第１の走行データと所望の領域におけるゴール方向と異なる方向への可動体の移動速度を指示する第２の走行データとを有するものとし、所望の領域内をゴール方向とゴール方向と異なる方向とでそれぞれ独立して複数の制御区間に分割してあるので、上記の効果に加えて、ゴール方向およびゴール方向と異なる方向のそれぞれの制御区間ごとに可動体の走行に変化を与えることができる。
【０００８】
複数の制御区間に分割された所望の領域内をその領域内に設けられたゴール方向に向かって走行する可動体と、可動体の走行を制御する制御手段とを備えた競争ゲーム装置において、制御手段が分割された制御区間における可動体の移動方向および移動時間を指示する走行データを可動体に出力するので、可動体の走行を確実に制御できるとともに、複数の可動体が同じ走行パターンで走行する場合、例えば隊列を組んでパレードの走行を行う場合など、全ての可動体を同一の走行データで制御可能となる。よって、走行データ量を少なくできる。また、制御区間ごとに可動体の走行を変化させているため、全ての可動体がほとんど同じタイミングで走行の変化を生じることがなくなり、レース走行における不自然さが解消できる。
【０００９】
走行データを所望の領域におけるゴール方向への可動体の移動時間を指示する第３の走行データと所望の領域における上記ゴール方向と異なる方向への可動体の移動時間を指示する第４の走行データとを有するものとし、所望の領域内をゴール方向とゴール方向と異なる方向とでそれぞれ独立して複数の制御区間に分割してあるので、上記の効果に加えて、ゴール方向およびゴール方向と異なる方向のそれぞれの制御区間ごとに可動体の走行に変化を与えることができる。
【００１０】
【発明の実施の形態】
本願の請求項１に係る発明は、複数の制御区間に分割された所望の領域内をその領域内に設けられたゴール方向に向かって走行する複数の可動体と、上記可動体の走行を制御する制御手段とを備えた競争ゲーム装置において、上記制御手段を上記分割された制御区間における上記可動体の移動方向および移動速度を指示する走行データを上記可動体に出力するものとし、上記可動体を上記走行データに応じて走行するものとしている。
【００１１】
本願の請求項２に係る発明は、請求項１において、上記走行データを上記所望の領域における上記ゴール方向への上記可動体の移動速度を指示する第１の走行データと上記所望の領域における上記ゴール方向と異なる方向への上記可動体の移動速度を指示する第２の走行データとを有するものとし、上記所望の領域内を上記ゴール方向と上記ゴール方向と異なる方向とでそれぞれ独立して複数の制御区間に分割してある。
【００１２】
本願の請求項３に係る発明は、複数の制御区間に分割された所望の領域内をその領域内に設けられたゴール方向に向かって走行する複数の可動体と、上記可動体の走行を制御する制御手段とを備えた競争ゲーム装置において、上記制御手段を上記分割された制御区間における上記可動体の移動方向および移動時間を指示する走行データを上記可動体に出力するものとし、上記可動体を上記走行データに応じて走行するものとしている。
【００１３】
本願の請求項４に係る発明は、請求項３において、上記走行データを上記所望の領域における上記ゴール方向への上記可動体の移動時間を指示する第３の走行データと上記所望の領域における上記ゴール方向と異なる方向への上記可動体の移動時間を指示する第４の走行データとを有するものとし、上記所望の領域内を上記ゴール方向と上記ゴール方向と異なる方向とでそれぞれ独立して複数の制御区間に分割してある。
【００１４】
【実施例】
以下、本発明を図面に示す実施例に基づいて具体的に説明する。なお、本例では、本発明を競馬ゲーム装置に適用したものを示す。
【００１５】
競馬ゲーム全体の外観図を図１に示す。
【００１６】
基部２の上面には走行コース１が設けてあり、走行コース１の上面は模型馬３０〜３０が走行できるようになっている。レース模型馬３０〜３０はスタートライン７から反時計まわりでゴールライン８へ走行していく。
【００１７】
基部２の周囲には、後述する遊戯用ステーション５１が複数設置してあり、遊戯用ステーション５１にはオッズ等を表示する表示装置、操作スイッチ、コイン投入口（いずれも図示せず。）が設けてある。遊戯者は遊戯用ステーション５１内の表示装置に表示されたオッズ等の投票条件を基に予想をし、コインを投入のうえ、操作スイッチを使用して予想に基づいた投票をする。
【００１８】
走行コース１は図２に示すように２層構造になっており、上面の走行コース１の下には、可動体を構成する走行体１０が走行する下部走行面３が設けられ、走行体１０はこの下部走行面３と走行コース１の間を走行する。なお、走行コース１は所望の領域を構成する。
【００１９】
走行体１０の上面には磁石１７が設けられており、走行コース１上面の模型馬３０の下部に設けてある磁石３１と磁気的に結合している。よって、走行体１０の走行に合わせ、模型馬３０も走行するようになっている。すなわち、走行体１０が走行面３上を反時計まわりでゴール方向に走行することにより、模型馬３０〜３０もスタートライン７から反時計まわりでゴールライン８へ走行していくものである。
【００２０】
走行コース１の裏面には、図３に示すように＋の給電電極４と−の給電電極５を走行コース１の内周および外周に応じて複数本等間隔に設けてあり、これら給電電極４、５から走行体１０に電力を供給する。
【００２１】
給電電極４は走行コース１を複数の制御区間に分割する分割線としても使用する。すなわち、給電電極４により走行コース１をコースの幅方向に分割するものである。以下、給電電極４で分割された制御区間１ａを幅方向の制御区間１ａという。
【００２２】
このように、給電電極４が走行コース１を複数の制御区間に分割する分割線を兼ねているので、新たな分割線が必要なく、構成の簡略化が図れる。
【００２３】
また、それぞれの給電電極４には、個々の給電電極４を識別するための識別信号を供給している。
【００２４】
図２に戻って、下部走行面３はアクリル等の透明部材で作られており、この透明部材の裏面には図４に示すように距離情報を有するバーコードパターン６が印刷してある。バーコードパターン６は、その読取り方向が走行コース１および走行面３におけるゴール方向としてある。よって、バーコードパターン６を構成するバーの向きは、走行コース１の幅方向となる。
【００２５】
バーコードパターン６を構成するバーは、そのエッジ部分を走行コース１を複数の制御区間１ｂに分割する分割線として使用する。すなわち、バーコードパターン６を構成するバーにより走行コース１をゴールの方向に分割するものである。以下、バーコードパターン６のバーで分割された制御区間１ｂをゴール方向の制御区間１ｂという。なお、走行コース１のコーナー部１ｃでは、バーコードパターン６を放射状に設けてある。
【００２６】
このように、バーコードパターン６のバーが走行コース１を複数の制御区間１ｂに分割する分割線を兼ねているので、新たな分割線が必要なく、構成の簡略化が図れる。
【００２７】
図２に戻って、給電ピン１６は給電電極４、５に接触するように設けられ電力の供給を受ける。走行体１０の上部に１列に複数設けられたトラックセンサ１４は＋の給電電極４を検出し、走行体１０の下部に設けてあるバーコードセンサ１５はバーコードパターン６を読み取る。走行体１０の左右には、駆動輪１１ｌ、１１ｒが設けてあり、この駆動輪１１ｌ、１１ｒには後述する走行用のモーター１２ｌ、１２ｒが各々接続されている。走行体１０に設けてある赤外線受光器１８は、後述するホスト制御装置５００から送信される走行データ等を受信し、同じく走行体１０に設けてある赤外線発光器１９はホスト制御装置５００に位置情報等を送信する。２０は補助輪である。
【００２８】
次に、制御系のシステム構成を図５に示す。図５では、左側がホスト制御装置５００、右側が走行体１０のシステム構成である。
【００２９】
まず、ホスト制御装置５００から説明する。制御手段を構成するホスト制御装置５００は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等からなり、ホスト制御装置５００全体の制御とゲームの進行を制御するホスト制御回路５０を有する。コマンド生成回路５２は、走行体１０の走行を制御する走行データ、走行を開始するスタートコマンド、走行体の情報を獲得するためのステータスコマンドなどを生成する。遊戯用ステーション５１〜５１は、遊戯者が予想の投票を行ったり、レース結果の表示を行う。コマンド送信回路５５はコマンド生成回路５２が生成した走行データやコマンド等を、赤外線発光器５７を介し走行体１０に送信する。ステータス受信回路５６は、走行体１０内の走行体制御回路７０からステータス送信回路７５を介して赤外線発光器１９によって送信される走行体１０の走行状態や位置情報等を赤外線受光器５８が受信した後、その内容をホスト制御装置５００に送る。
【００３０】
次に、走行体１０の構成を説明する。
【００３１】
赤外線受光器１８は、ホスト制御装置５００内の赤外線発光器５７から赤外線で送られたコマンド、走行データ等を受信し、コマンド受信回路７１に出力し、コマンド受信回路７１はその情報を走行データとコマンドに区別してコマンド実行回路７２に出力する。コマンド実行回路７２は、走行データをメモリ７３に格納し、受け取ったコマンドはそのコマンドの内容に応じた処理を実行する。タイマ７６は、ホスト制御装置５００から送信されるスタート信号によりカウントを開始する。走行制御データ読みとり回路７４は、メモリ７３から走行データを読み出し、走行体制御回路７０に出力する。走行体制御回路７０はＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等からなり、バーコードセンサ１５やトラックセンサ１４の情報から制御区間の検出や走行位置を求めるとともに、両駆動輪１１ｌ、１１ｒが接続されたモータ１２ｌ、１２ｒに与える電流を制御することにより走行体１０の走行を制御している。ロータリーエンコーダ１３ｌ、１３ｒはモータ１２ｌ、１２ｒの回転速度に応じた信号を走行体制御回路７０に出力する。この信号はモータ１２ｌ、１２ｒの回転速度や走行距離を求めるために使用される。
【００３２】
次に、走行体１０の走行動作を説明する。
【００３３】
まず、走行体１０の動作の概要を説明する。
【００３４】
走行体１０は走行前にホスト制御装置５００から走行データを受け取り、それをメモリ７３内に記憶する。なお、ホスト制御装置５００から送信される走行データのうち、レース用のものは遊戯者の予想結果等により決定され、レース後からスタート位置に戻るまでのものは、そのレースの結果等により決定される。走行データはバーコードパターン６のエッジで画定されるゴール方向の制御区間１ｂごとに対応した走行データと給電電極４により画定される幅方向の制御区間１ａごとに対応した走行データとで構成する。
【００３５】
ホスト制御装置５００からスタート信号が送信されると、走行体１０はこれから走行する制御区間、すなわちゴール方向の制御区間１ｂと幅方向の制御区間１ａに対応する走行データをメモリ７３から読み取り、その走行データに基づいて走行を開始する。走行中は、エンコーダ１３ｌ、１３ｒの出力より実際の速度を測定し、走行データとのずれを補正しながら走行する。よって、走行体１０の走行を確実に制御できる。
【００３６】
走行しているうちにゴール方向の制御区間１ｂの区切り部分に到達すると、それまで走行してきたゴール方向の制御区間１ｂを通過するのに要した時間と同制御区間１ｂにおける走行データから計算される走行予定時間との誤差時間を計算する。続いて、次の制御区間における走行データを読み出し、その計算した誤差時間と読み出した走行データとに基づいて次の制御区間の走行を制御する。走行データを読み出す際に、ゴール方向の走行データはもちろんのこと幅方向の走行データをも読み出す。なお、読み出した幅方向の走行データは走行制御データ読みとり回路７４に設けてあるＦＩＦＯバッファに順次書き込んでおく。
【００３７】
幅方向の制御区間１ａの区切り部分に到達すると、それまでの幅方向における誤差時間を計算するとともに、次の制御区間１ａにおける幅方向の走行データを走行制御データ読みとり回路７４に設けてあるＦＩＦＯバッファから読み出し、その計算した誤差時間と読み出した走行データとに基づいて次の制御区間１ａの走行を制御する。
【００３８】
以下、このような動作を繰り返して走行を行っていく。
【００３９】
次に、図６を参照して走行体１０の走行動作を具体的に説明する。
【００４０】
本例では、走行データをバーコードパターン６のエッジで画定されるゴール方向の制御区間１ｂごとの移動平均速度（Ｖｘｓ）と給電電極４により画定される幅方向の制御区間１ａごとの移動平均速度（Ｖｙｓ）とで構成する。本例では、ゴール方向および幅方向の制御区間距離が給電電極４およびバーコードパターン６により固定してあるので、それぞれの制御区間内の速度を指定することは、それぞれの制御区間の移動時間を指定するのと同様の意味を有することになる。なお、ゴール方向の制御区間１ｂごとの移動平均速度（Ｖｘｓ）は第１、第３の走行データを構成し、幅方向の制御区間１ａごとの移動平均速度（Ｖｙｓ）は第２、第４の走行データを構成する。また、ゴール方向の制御区間１ｂはそのコーナー部１ｃに対応した同一の制御区間おいて走行コース１の内側と外側とで距離が異なるため、ゴール方向の制御区間ごとの移動平均速度（Ｖｘｓ）は、給電電極４により画定される幅方向の制御区間のうち最も内側の制御区間を走行した場合の移動平均速度としている。また、ゴール方向および幅方向の制御区間１ａ、１ｂの距離はそれぞれ走行体１０内の走行体制御回路７０内のＲＯＭに予め記憶されているものとする。
【００４１】
走行体１０の走行開始を指示するスタートコマンドがホスト制御装置５００から走行体１０に送られると（ステップ６ａ）、タイマ７６がカウントを開始し、走行制御データ読みとり回路７４がメモリ７３からこれから走行する制御区間、すなわちゴール方向の制御区間と幅方向の制御区間１ａ、１ｂに対応する走行データ（Ｖｘｓ、Ｖｙｓ）を読みだし（ステップ６ｂ）、走行体制御回路７０に出力する。
【００４２】
走行体制御回路７０は出力された走行データ（Ｖｘｓ、Ｖｙｓ）で指示されたゴール方向と幅方向の速度を満足するように左右のモータの回転速度を決定する（ステップ６Ｃ）。
【００４３】
具体的には、ゴール方向の目標速度ＶｘとしてＶｘｓを、幅方向の目標速度ＶｙとしてＶｙｓを用い、この目標速度Ｖｘ、Ｖｙに基づいてモータ１２ｌ、１２ｒを制御する。このモータ１２ｌ、１２ｒの制御により走行体１０は走行を開始する。
【００４４】
走行体１０は走行を開始すると、バーコードセンサ１５またはトラックセンサ１４がゴール方向または幅方向の制御区間の終了を検出するまで、ロータリーエンコーダ１３ｌ、１３ｒの出力周期を測定し、その測定結果から実際の速度を求め、求めた実際の速度と走行データとのずれを補正しながら走行する（ステップ６ｄ、６ｅ、６ｆ、６ｇ、６ｈ）。
【００４５】
バーコードセンサ１５がゴール方向における制御区間１ｂが終了したことを検出すると（ステップ６ｆ）、それまで走行してきたゴール方向の制御区間１ｂを通過するのに要した時間と同制御区間における走行データから計算される走行予定時間との誤差時間を計算する（ステップ６ｉ、６ｊ、６ｋ）。
【００４６】
ステップ６ｉ、６ｊ、６ｋを詳述すると、まず、走行体制御回路７０がタイマ７６のカウント値に基づいて、いままで走行してきた制御区間１ｂの実走行時間Ｔｘｏ’を測定するとともに、走行体制御回路７０内のＲＯＭからいままで走行してきた制御区間１ｂの距離Ｌｘｏを読み出す（ステップ６ｉ）。
【００４７】
続いて、いままで走行してきた制御区間１ｂにおける走行データによって設定されていた予定走行時間Ｔｘｏを、Ｔｘｏ＝Ｌｘｏ／Ｖｘｓの計算式より求める（ステップ６ｊ）。
【００４８】
そして、スタートしてから走行してきたゴール方向の制御区間１ｂを通過するのに要した時間と走行データから計算される予定走行時間との誤差を累積した累積誤差時間Ｄｔｘｏを、Ｄｔｘｏ＝Ｄｔｘｏ＋（Ｔｘｏ−Ｔｘｏ’）の計算式より求める（ステップ６ｋ）。
【００４９】
累積誤差時間の計算が終了したら、走行体制御回路７０は走行制御データ読みとり回路７４を動作させ、ゴール方向の次の制御区間１ｂの走行データが存在するか確認し、走行データが存在する場合、ゴール方向の次の制御区間１ｂがあると判断し（ステップ６ｍ）、その走行データをメモり７３から読み出す（ステップ６ｎ）。このとき、ゴール方向の次の制御区間１ｂに対する走行データ（Ｖｘｓ）とともに幅方向の次の制御区間１ａに対する走行データ（Ｖｙｓ）を一緒に読み出す。読み出された幅方向の次の制御区間１ａに対する走行データ（Ｖｙｓ）は、走行制御データ読みとり回路７４に設けてあるＦＩＦＯバッファに順次書き込んでおく（ステップ６ｐ）。
【００５０】
幅方向の次の制御区間１ａに対する走行データ（Ｖｙｓ）の保存が終了すると、走行体制御回路７０は、ステップ６ｍで読み出したゴール方向の次の制御区間１ｂに対する走行データ（Ｖｘｓ）とステップ６ｋで求めた累積誤差時間Ｄｔｘｏ等を用いてゴール方向における次の制御区間１ｂの目標速度Ｖｘを、Ｖｘ＝Ｖｘｓ＊（Ｔｘｏ／（Ｔｘｏ＋Ｄｔｘｏ））の計算式から求め、その目標速度に応じてモータ１２ｌ、１２ｒを制御する（ステップ６ｑ）。以下、ステップ６ｄに戻る。
【００５１】
トラックセンサ１４により幅方向の制御区間１ａの終了を検出した場合（ステップ６ｅ）、スタートしてから走行してきた幅方向の制御区間１ａを通過するのに要した時間と走行データから計算される走行予定時間との誤差時間を計算する（ステップ６ｒ、６ｓ、６ｔ）。
【００５２】
ステップ６ｒ、６ｓ、６ｔを詳述すると、まず、走行体制御回路７０がタイマ７６のカウント値に基づいて、いままで走行してきた幅方向の制御区間１ａの実走行時間Ｔｙｏ’を測定するとともに、走行体制御回路７０内のＲＯＭからいままで走行してきた制御区間１ａの距離Ｌｙｏを読み出す（ステップ６ｒ）。
【００５３】
続いて、いままで走行してきた幅方向の制御区間１ａにおける走行データにより設定されていた走行時間Ｔｙｏを、Ｔｙｏ＝Ｌｙｏ／Ｖｙｓの計算式より求める（ステップ６ｓ）。
【００５４】
そして、スタートしてから走行してきた幅方向の制御区間１ａを通過するのに要した時間と走行データから計算される走行予定時間との誤差を累積した累積誤差時間Ｄｔｙｏを、Ｄｔｙｏ＝Ｄｔｙｏ＋（Ｔｙｏ−Ｔｙｏ’）の計算式より求める（ステップ６ｔ）。
【００５５】
累積誤差時間の計算が終了したら、走行制御データ読みとり回路７４内のＦＩＦＯバッファから幅方向の走行データの中で最も古くに保存された走行データ（Ｖｙｓ）を読みだす（ステップ６ｕ、６ｖ）。
【００５６】
読み出した幅方向の次の制御区間１ａに対する走行データ（Ｖｙｓ）とステップ６ｔで求めた累積誤差時間Ｄｔｙｏ等を用いて幅方向における次の制御区間１ａの目標速度Ｖｙを、Ｖｙ＝Ｖｙｓ＊（Ｔｙｏ／（Ｔｙｏ−Ｄｔｙｏ））の計算式から求め、その目標速度に応じてモータ１２ｌ、１２ｒを制御する（ステップ６ｑ）。以下、ステップ６ｄに戻る。
【００５７】
ステップ６ｕにおいて、走行制御データ読みとり回路７４内のＦＩＦＯバッファ内に保存される幅方向の次の制御区間１ａに対する走行データ（Ｖｙｓ）が無い場合、幅方向の次の制御区間１ａに対する走行データ（Ｖｙｓ）の値を０とし、ステップ６ｗに進む。
【００５８】
なお、走行コース１のコーナー部１ｃでのゴール方向の速度制御は、以下のように行う。上述したように走行コース１のコーナー部１ｃではバーコードパターン６を放射状に設けているので、この部分に対応するゴール方向の制御区間１ｂではコース１の内側と外側で距離が異なる。本例では、走行体１０のコーナー部１ｃ上での幅方向の位置に応じて走行データを調整することにより、擬似的にコーナー部１ｃにおけるゴール方向の制御区間１ｂの距離を等しくする。具体的には、走行データで指定される速度は最内周の幅方向の制御区間１ａを通る場合の速度としてあるので、走行体１０は給電電極４から得られる幅方向の位置を基にして、コーナー部１ｃでは外側に行くにしたがってゴール方向の速度を上げるようにしている。このようなコーナー部での制御を行うことにより、複数の走行体１０のレース展開を決定するホスト制御装置５００は、実際はゴール方向において異なる距離を走行する走行体１０のレースを同じ距離を走行するレースとして認識することができる。よって、レースが始まる前に複数の走行体１０の順位を決定する際、同一の距離を走行する走行時間を考慮するたけで済むようになる。
【００５９】
また、本例ではゴール方向での誤差補正を行っているが、この過補正を避けるためにエンコーダでの測定距離が前回の制御区間距離を越えた際、目標速度Ｖｘを読み出した走行データ速度Ｖｘｓに戻すようにしてもよい。
【００６０】
このように、制御区間単位で走行体の走行を制御しているので、従来のように全ての走行体がほとんど同じタイミングで走行の変化を生じることがなくなり、レース走行における不自然さが解消できる。この点について、さらに付け加えれば、実際の競馬等ではコース上にいわゆる勝負ポイントといわれるものがあり、このポイント付近で速度を速くしたり遅くしたりするものである。本例のように制御区間ごとに走行を制御するものでは、制御区間の境をその勝負ポイントに合わせれば、実際の競馬等のようなレースが簡単に実現できる。
【００６１】
また、走行体の走行を制御するための走行データを、従来のようにＸ−Ｙ座標により決定される絶対位置とせずに、制御区間における移動方向と移動速度、もしくは移動方向と移動時間としているので、例えばレースを行う前に複数の走行体が隊列を組んでパレードの走行を行う場合など、従来はホスト制御装置５００が個々の走行体に対して異なる走行データを出力せねばならなかったが、本例では全ての可動体を同一の走行データで制御可能となる。つまり、このような場合、ホスト制御装置５００の動作を軽減でき、ひいては省電力化も図れる。
【００６２】
また、従来にように走行体が実際に走行しない部分、つまりコースの内側や外側にＸ−Ｙ座標を確定するための電線等を設ける必要がないので、部品を少なくでき、低コスト化が図れる。
【００６３】
【発明の効果】
本発明によれば、例えば可動体が隊列を組んでパレードの走行を行う場合、全ての可動体の走行を同一の走行データで制御することが可能となる。よって、走行データ量を少なくできるとともに、可動体の走行を制御する制御手段の動作を軽減でき、ひいては省電力化も図れる。また、単純な走行制御データ生成機能や少ない走行制御データ格納メモリで、多くの走行パターンを実現するできる。
【００６４】
また、ゴール方向およびゴール方向と異なる方向のそれぞれの制御区間ごとに可動体の走行に変化を与えることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施例の全体外観図。
【図２】図１の走行体及び模型馬の駆動機構を示す断面図。
【図３】図１のゴール方向の制御区間を示した説明図。
【図４】図１の幅方向の制御区間を示した説明図。
【図５】本発明の実施例を示したブロック回路図。
【図６】図５の動作説明のためのフローチャート。
【符号の説明】
１      所望の領域
１ａ    制御区間
１ｂ    制御区間
８      ゴール
１０      可動体
５００      制御手段
【図１】
0003946858.tif 000002
【図２】
0003946858.tif 000003
【図３】
0003946858.tif 000004
【図４】
0003946858.tif 000005
【図５】
0003946858.tif 000006
【図６】
0003946858.tif 000007