(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行車両（１）に昇降自在に装着した田植装置（３）を機体の進行方向を所定以上に変更する操作に連繋させて上昇させる自動上昇手段を設けた乗用型田植機において、田植装置（３）に泥土中に突入して泥土の抵抗にて回動する複数のセンサ（Ｓ１，Ｓ２）を所定間隔（Ｌ）をおいて前後に配設し、前方のセンサ（Ｓ１）による泥土の硬軟の変動に対する後方のセンサ（Ｓ２）による泥土の硬軟の変動の時間差に基づいて車速演算手段にて対地速度を算出する制御装置（１７０）を設けて、機体の進行方向が所定以上に変更される操作がされ、且つ、制御装置（１７０）が作業速であることを検出した時に自動上昇機構により田植装置（３）を上昇させる制御手段を設けると共に、走行車両（１）の操作パネル（１７）に設けたＰＴＯ自動スイッチを入りにし、且つ、田植装置（３）が下降接地状態で田植装置（３）のＰＴＯクラッチが切りの時に、車速が増速されたことを検出すると田植装置（３）のＰＴＯクラッチを入りにする制御手段を設けたことを特徴とする乗用型田植機。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、トラクター等の動力車両に田植装置を装着した乗用型田植機に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
この種、従来技術としては、トラクタにおいてステアリングハンドルにて機体の旋回操作をした時に、作業機が自動的に上昇するものがある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
然乍ら、この従来のものは、機体が停止しているときでも、また、路上走行しているときでも、ステアリングハンドルを一定以上に操作すると作業機が上昇し、安全面において課題があった。また、作業中に機体の進行方向を修正しようとしてステアリングハンドルを一定以上に瞬間的に操作した場合にも作業機が上昇し、作業が中断すると謂う課題もあった。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
前記の課題を解決すべく、請求項１記載の発明は、走行車両１に昇降自在に装着した田植装置３を機体の進行方向を所定以上に変更する操作に連繋させて上昇させる自動上昇手段を設けた乗用型田植機において、田植装置３に泥土中に突入して泥土の抵抗にて回動する複数のセンサＳ１，Ｓ２を所定間隔Ｌをおいて前後に配設し、前方のセンサＳ１による泥土の硬軟の変動に対する後方のセンサＳ２による泥土の硬軟の変動の時間差に基づいて車速演算手段にて対地速度を算出する制御装置１７０を設けて、機体の進行方向が所定以上に変更される操作がされ、且つ、制御装置１７０が作業速であることを検出した時に自動上昇機構により田植装置３を上昇させる制御手段を設けると共に、走行車両１の操作パネル１７に設けたＰＴＯ自動スイッチを入りにし、且つ、田植装置３が下降接地状態で田植装置３のＰＴＯクラッチが切りの時に、車速が増速されたことを検出すると田植装置３のＰＴＯクラッチを入りにする制御手段を設けた乗用型田植機としたものである。従って、作業速で機体を旋回する際等に、機体の進行方向を所定以上に変更する操作にて自動的に田植装置３が上昇するから、操作性が非常に良い。然も、機体が停止しているときや路上を高速走行している時に、機体の進行方向を所定以上に変更する操作をしても、田植装置３は上昇しないから、機体停止時に不意に田植装置３が上昇して操縦者等が田植装置３に接当若しくは挟まれるような事態が回避でき、また、高速走行時に不意に田植装置３が上昇して機体の走行安定性が崩れて機体が転倒する等の事故を回避でき、安全である。
【０００５】
また、田植装置３に泥土中に突入して泥土の抵抗にて回動する複数のセンサＳ１，Ｓ２を所定間隔Ｌをおいて前後に配設し、前方のセンサＳ１による泥土の硬軟の変動に対する後方のセンサＳ２による泥土の硬軟の変動の時間差に基づいて車速演算手段にて対地速度を算出する制御装置１７０を設けたことによって、正確な対地速度の検出が行なえて、この複数のセンサＳ１，Ｓ２に基づいて算出した対地速度にて、上記田植装置３の上昇制御を安定して行なえる。更に、複数のセンサＳ１，Ｓ２は、圃場の泥土の硬軟を検出するものであるから、このセンサＳ１，Ｓ２の検出値で泥土の硬軟を判断して、田植装置３の上下位置制御の感度補正に用いることもできる。従って、複数のセンサＳ１，Ｓ２は、車速センサとしての機能と硬軟センサとしての機能を併せ持つものであるから、１つのセンサで構成簡潔にして車速に基づく制御や田植装置３の自動感度補正付き上下位置制御が行なえ、機械の低コスト化や簡素化に貢献できる。
【０００６】
更に、走行車両１の操作パネル１７に設けたＰＴＯ自動スイッチを入りにし、且つ、田植装置３が下降接地状態で田植装置３のＰＴＯクラッチが切りの時に、車速が増速されたことを検出すると田植装置３のＰＴＯクラッチを入りにする制御手段を設けたことによって、機体旋回後に条合わせをして田植装置３を下降させた後に植え始め位置で増速操作すると、自動的に田植装置３のＰＴＯクラッチが入りとなり植付け作業が行なえる。従って、田植装置３のＰＴＯクラッチ入り操作をすることが不要となり、旋回時の操作性が良くなる。
【０００７】
【発明の効果】
請求項１記載の発明によると、作業速で機体を旋回する際等に、機体の進行方向を所定以上に変更する操作にて自動的に田植装置３が上昇するから、操作性が非常に良い。然も、機体が停止しているときや路上を高速走行している時に、機体の進行方向を所定以上に変更する操作をしても、田植装置３は上昇しないから、機体停止時に不意に田植装置３が上昇して操縦者等が田植装置３に接当若しくは挟まれるような事態が回避でき、また、高速走行時に不意に田植装置３が上昇して機体の走行安定性が崩れて機体が転倒する等の事故を回避でき、安全である。
【０００８】
また、田植装置３に泥土中に突入して泥土の抵抗にて回動する複数のセンサＳ１，Ｓ２を所定間隔Ｌをおいて前後に配設し、前方のセンサＳ１による泥土の硬軟の変動に対する後方のセンサＳ２による泥土の硬軟の変動の時間差に基づいて車速演算手段にて対地速度を算出する制御装置１７０を設けたことによって、正確な対地速度の検出が行なえて、この複数のセンサＳ１，Ｓ２に基づいて算出した対地速度にて、上記田植装置３の上昇制御を安定して行なえる。更に、複数のセンサＳ１，Ｓ２は、圃場の泥土の硬軟を検出するものであるから、このセンサＳ１，Ｓ２の検出値で泥土の硬軟を判断して、田植装置３の上下位置制御の感度補正に用いることもできる。従って、複数のセンサＳ１，Ｓ２は、車速センサとしての機能と硬軟センサとしての機能を併せ持つものであるから、１つのセンサで構成簡潔にして車速に基づく制御や田植装置３の自動感度補正付き上下位置制御が行なえ、機械の低コスト化や簡素化に貢献できる。
【０００９】
更に、走行車両１の操作パネル１７に設けたＰＴＯ自動スイッチを入りにし、且つ、田植装置３が下降接地状態で田植装置３のＰＴＯクラッチが切りの時に、車速が増速されたことを検出すると田植装置３のＰＴＯクラッチを入りにする制御手段を設けたことによって、機体旋回後に条合わせをして田植装置３を下降させた後に植え始め位置で増速操作すると、自動的に田植装置３のＰＴＯクラッチが入りとなり植付け作業が行なえる。従って、田植装置３のＰＴＯクラッチ入り操作をすることが不要となり、旋回時の操作性が良くなる。
【００１０】
従って、従来技術の課題を解消して、安全で能率の良い作業が行える。
【００１１】
【発明の実施の形態】
この発明の一実施例である８条植え乗用型田植機を図面に基づき詳細に説明する。走行車両１に昇降用リンク装置２で作業装置の一種である田植装置３を装着すると共に施肥装置４を設け、全体で乗用施肥田植機として構成されている。走行車両１は、駆動輪である左右各一対の前輪６，６および後輪７，７を有する四輪駆動車両である。
【００１２】
左右メインフレーム１０，１０の前部にミッションケース１１がボルトにて固定され、左右メインフレーム１０，１０上にはゴムマウントＭ…を介して水冷式のエンジン１２が搭載されており、該ミッションケース１１の後部上面に油圧ポンプ１３が一体に組み付けられ、またミッションケース１１の前部からステアリングポスト１４が上方に突設されている。
【００１３】
そして、ステアリングポスト１４の上端部にステアリングハンドル１６と操作パネル１７が設けられている。機体の上部には操縦用のフロアとなる合成樹脂よりステップが一体に形成された機体カバー１９が取り付けられ、エンジン１２の上方部に操縦席２０が設置されている（操縦席２０は、機体カバー１９後部上面に取付けられている）。前輪６，６は、ミッションケース１１の側方に変向可能に設けた前輪支持ケース２２，２２に軸支されている。また、後輪７，７は、ローリング杆２３の左右両端部に一体に取り付けた後輪支持ケース２４，２４に軸支されている。ローリング杆２３は左右メインフレーム１０，１０の後端部を連結した横フレーム１０ａに突設したローリング軸２５で進行方向と垂直な面内で回動自在に支持されている。
【００１４】
また、左右メインフレーム１０，１０の前部には両者を繋ぐ平面視コ字状の前部連結フレーム１０ｂの下部が溶接固定され、その前部連結フレーム１０ｂに左右方向に延びる前横パイプフレーム１０ｃが溶接固定され、更に、その前横パイプフレーム１０ｃに上方に向けてＬ字状鋼板よりなる支持板１０ｄ…が溶接固定されている。そして、支持板１０ｄ…の上部に左右に２本づつ設けたカバー支持パイプ１０ｅ…の前部がボルトにて固定されている。
【００１５】
そして、カバー支持パイプ１０ｅ…の各後部は、左右方向に延びる後横パイプフレーム１０ｆにて一体に溶接固定されている。この後横パイプフレーム１０ｆは、左右メインフレーム１０，１０の後端部に溶接された昇降用リンク装置２の前部を回動自在に支持する左右縦フレーム１０ｇ，１０ｇの上部より前方に向けて延びる支持フレーム１０ｈの前端に溶接した横角パイプ１０ｉに連結材１０ｊ，１０ｊを介して連結固定されている。
【００１６】
そして、前記機体カバー１９の後半部は、上記のカバー支持パイプ１０ｅ…及び後横パイプフレーム１０ｆ上に載置されて支持固定されている。
一方、カバー支持パイプ１０ｅ…のうち右内側に設けたカバー支持パイプ１０ｅには、ラジエータ固定アーム１０ｋ，１０ｋが溶接固定してあり、このラジエータ固定アーム１０ｋ，１０ｋにエンジン１２のラジエータ１２ａがボルトにて固定されている。即ち、エンジン１２は左右メインフレーム１０，１０上に搭載され、ラジエータ１２ａはカバー支持パイプ１０ｅに固定されて、両者は別部材に装着された構成となっている。従って、ラジエータ１２ａはエンジン１２に直接取付けられていないので、エンジン１２の振動を直接受けないので破損することが少なく、然も、エンジン１２の側方で機体カバー１９を支持する部材であるカバー支持パイプ１０ｅにて支持できて、機体構成が簡潔なものとなり、軽量でコンパクトな田植機を得ることができる。
【００１７】
エンジン１２の回転動力は、ベルト３１を介して油圧ポンプ１３の駆動軸であるカウンタ軸３２に伝えられ、さらに該カウンタ軸からベルト３３を介して油圧式変速装置ＨＳＴの入力軸３５に伝えられ、油圧式変速装置ＨＳＴの出力軸３６からベルトを介してミッション入力軸３４に伝えられる。尚、ミッション入力軸３４上には、メインクラッチ４３が設けられており、油圧式変速装置ＨＳＴの駆動力はメインクラッチ４３を介してミッション入力軸３４に伝動される。メインクラッチ４３は周知の多板クラッチであり、図中の４４はメインクラッチ軸側の摩擦板、４５はミッション入力軸側の摩擦板、４６は両摩擦板を押し付けるスプリング、４７，４８は切替操作用の固定部材と摺動部材である。このように、ラジエータ１２ａと左右反対側のエンジン１２側方に伝動系が配置されており、即ち、エンジン１２の左右一側にはラジエータ１２ａを配置し、エンジン１２の左右他側には伝動系が配置されているので、機体の左右バランスが良くて然も機体構成が小型化できて走行性能の優れた田植機を得ることができる。
【００１８】
ミッションケース１１のケーシング４０の前部には、ミッション入力軸３４、カウンタ軸５０、走行一次軸５１、走行二次軸５２、植付一次軸５３、植付二次軸５４がそれぞれ平行に支承されている。ミッション入力軸３４のギヤＧ１とカウンタ軸５０のギヤＧ２、およびギヤＧ２と走行一次軸５１のギヤＧ３がそれぞれ互いに噛合しており、ミッション入力軸３４の回転が走行一次軸５１に順方向に伝えられる。
【００１９】
主変速装置Ｂとして、走行一次軸５１に前記ギヤＧ３とギヤＧ４がそれぞれ定位置に嵌着され、走行二次軸５２に互いに一体に成形されたギヤＧ５，Ｇ６が軸方向に摺動自在に嵌合している。シフタ５６でギヤＧ５，Ｇ６を移動させ、ギヤＧ４，Ｇ５が噛合すると低速の作業速、ギヤＧ３とギヤＧ４が噛合すると高速の路上走行速になる。また、植付一次軸５３にはギヤＧ４に常時噛合するギヤＧ７とバックギヤＧ８が嵌着されており、ギヤＧ６をバックギヤＧ８に噛合させると後進速になる。ギヤＧ５，Ｇ６がいずれのギヤとも噛合しない位置がニュートラルになる。この主変速装置Ｂの操作するチェンジレバー９０は操作パネル１７に設けられている。
【００２０】
また、株間変速装置Ｃとして、植付一次軸５３に互いに一体に成形されたギヤＧ９，Ｇ１０が軸方向に摺動自在に嵌合しているとともに、植付二次軸５４にギヤＧ１１，Ｇ１２がそれぞれ取り付けられている。シフタ５７でギヤＧ９，Ｇ１１を適宜に移動させることにより、ギヤＧ９とギヤＧ１０、ギヤＧ１０とギヤ１１、およびギヤＧ１０とギヤＧ１２の３通りの組み合わせが得られ、３段階の株間切替を行える。植付二次軸５４からベベルギヤＧ１３，Ｇ１４を介して植付部伝動軸５８に伝動される。
【００２１】
ケーシング４０の後部には、リヤアクスル６０，６０とフロントアクスル６１，６１が支承され、前記走行二次軸５２からリヤデフ装置Ｄを介してリヤアクスル６０，６０に伝動されるとともに、リヤデフ装置Ｄからフロントデフ装置Ｅを介して左右フロントアクスル６１，６１に伝動される。そして、左右フロントアクスル６１，６１により各々左右前輪６，６が駆動回転される構成となっている。
【００２２】
リヤデフ装置Ｄは、走行二次軸５２のギヤＧ１５に噛合するギヤＧ１６が外周部に形成された容器６３を備え、該容器内の縦軸６４に取り付けた一次ベベルギヤＧ１７と左右のリヤアクスル６０，６０に各別に取り付けた二次ベベルギヤＧ１８，Ｇ１８とが互いに噛合する状態で収納されており、各アクスルに伝動される駆動力が適宜変動するようになっている。
【００２３】
フロントデフ装置Ｅもリヤデフ装置Ｄと同様の構成で、図中の６５は容器、６６は縦軸、Ｇ１９はリヤデフ装置側のギヤ、Ｇ２０はフロントデフ装置側のギヤ、Ｇ２１は縦軸６６に取り付けたベベルギヤ、Ｇ２２はフロントアクスル６１に取り付けたベベルギヤである。上記リヤデフ装置Ｄおよびフロントデフ装置Ｅにはデフ機能を停止し、左右両アクスルに駆動力が均等に伝動されるようにするデフロック装置Ｆ，Ｈが設けられている。このデフロック装置Ｆ（Ｈ）は、容器６３（６４）に形成された爪６９（７０）とアクスルの角棒部に嵌合するデフロック部材７１（７２）の爪７３（７４）とアクスル５０（５１）を互いに固定するようになっている。この後輪のデフロック装置Ｆを操作するデフロックレバー９１は操作パネル１７に設けられている。尚、前輪のデフロック装置Ｈは、機体カバー１９に設けたデフロックペダル９１’を踏み込むとデフ機能が停止される構成となっている。このデフロックレバー９１及びデフロックペダル９１’は、共に機体の前部に配置されており、例えば圃場の畦を乗り越えて機体を圃場から出す時等に、操縦者は機体から降りて機体の前方に立って（自分の身体をウエイト代わりにする為に機体の前端部に乗って）機体を前進若しくは後進させてこの畦越えを安全に行うが、この時、左右前輪６，６の何れか又は左右後輪７，７の何れかが空回りした場合に即座に操縦者は機体前部にあるデフロックレバー９１及びデフロックペダル９１’を容易な姿勢で操作できてデフロック状態にして安全に畦越えを行うことができる。
【００２４】
リヤアクスル６０，６０はベベルギヤＧ２３，Ｇ２４，…によってサイドクラッチ軸７６，７６に伝動連結され、さらに該サイドクラッチ軸からリヤ出力軸７７，７７にサイドクラッチＩ，Ｉを介して伝動される。サイドクラッチＩは多板クラッチであり、８０はサイドクラッチ軸側の摩擦板、８１はリヤ出力軸側の摩擦板である。８２はリヤ出力軸７７に摺動自在に嵌合する作動筒で、板ばね８３によって両摩擦板を押し付ける方向に付勢されており、常時はサイドクラッチＩが入った状態となっている。シフタ８５Ｉで作動筒８２を付勢方向と逆向きに移動させると、サイドクラッチＩが切れる。
【００２５】
更に、リヤ出力軸７７，７７には後輪ブレーキ装置Ｊ，Ｊが設けられている。後輪ブレーキ装置Ｊは、リヤ出力軸７７に取り付けたディスク８７，…にプレッシャプレート８８，…を押し付けて制動するものであり、このプレッシャプレート８８，…の作動はシフタ８５Ｊで行う。すなわち、常時はサイドクラッチＩが入で、後輪ブレーキ装置Ｊが掛かっていない状態であり、シフタ８５Ｉを操作して作動筒８２を付勢方向と逆向きに移動させるとサイドクラッチＩが切れ、シフタ８５Ｊを操作すると後輪ブレーキ装置Ｊが掛かるのである。これらサイドクラッチＩおよび後輪ブレーキ装置Ｊの操作（左右シフタ８５Ｉ・８５Ｊの操作）は、後述の機体カバー１９上に設けたペダル１４０で行う。尚、左右シフタ８５Ｉには、左右クラッチ操作アーム８６Ｉの基部が固着されており、左右シフタ８５Ｊには、左右ブレーキ操作アーム８６Ｊの基部が固着されている。
【００２６】
リヤ出力軸７７，７７の後端部はケーシング４０外に突出し、この突出端部に前記後輪支持ケース２４，２４に伝動する左右後輪伝動軸８９，８９が接続されている。そして、この左右後輪伝動軸８９，８９により各々左右後輪７，７が駆動回転される構成となっている。
【００２７】
チェンジレバー９０の操作位置は、後から前方に操作する順に後進速、ニュートラル、作業速、路上走行速となっている。また、デフロックレバー９１を前方に操作するとデフロック、後方に操作するとデフオンとなる。
従って、圃場内で田植作業を行なう場合には、デフロックレバー９１をデフロックにし、チェンジレバーを作業速にシフトし、田植装置３の苗載台に苗を載置し施肥装置４の肥料タンクに粒状肥料入れて、各部を駆動させて前進すると、左右後輪７，７のデフロック装置Ｆはデフロックされてデフ機能が停止した状態であるので、機体の直進性が良くて良好な田植作業と施肥作業が同時に行なえる。また、路上走行の場合には、リヤデフ装置Ｄ及びフロントデフ装置Ｅ共にデフ機能が働く状態に操作すれば、安全に走行できる。
【００２８】
油圧式変速装置ＨＳＴは、操縦席２０の右側に設けられたＨＳＴ操作レバー１１０にて操作される。機体斜め前方から見た作動説明用斜視図である図７に示すように、ＨＳＴ操作レバー１１０は、機体に前後方向に軸１１１にて回動自在に支持された操作レバー基部１１２に軸１１３にて左右方向に回動自在に支持されており、クランク状に操作される構成になっている。尚、１１２ａは、操作レバー基部１１２を操作位置で止める為の一般的な皿バネよりなる付勢機構である。
【００２９】
そして、操作レバー基部１１２は、ロッド１１４にて機体に回動自在に支持された位置決め軸１１５のアーム１１６に連結されている。位置決め軸１１５には、扇型のカム板１１７が固定されており、このカム板１１７には、ＨＳＴ操作レバー１１０がニュートラル位置Ｎの時にバネ１１８にて付勢されているポジションローラ１１９が嵌入する円弧溝１１７Ｎと、ＨＳＴ操作レバー１１０が前進最大速位置Ｆの時にバネ１１８にて付勢されているポジションローラ１１９が嵌入する円弧溝１１７Ｆと、ＨＳＴ操作レバー１１０が後進最大速位置Ｒの時にバネ１１８にて付勢されているポジションローラ１１９が嵌入する円弧溝１１７Ｒとが形成されている。
【００３０】
また、位置決め軸１１５には、ＨＳＴ操作アーム１２０が設けられており、このＨＳＴ操作アーム１２０が油圧式変速装置ＨＳＴのトラニオン軸１２１に固定されたトラニオン操作アーム１２２にロッド１２３にて連結されている。従って、ＨＳＴ操作レバー１１０をニュートラル位置Ｎにしている時には、カム板１１７の円弧溝１１７Ｎにポジションローラ１１９が嵌入して、油圧式変速装置ＨＳＴはニュートラルに保持されて機体は停止状態である。そして、ＨＳＴ操作レバー１１０をニュートラル位置Ｎから前進最大速位置Ｆに向けて操作するほど、ロッド１１４・アーム１１６・位置決め軸１１５・ＨＳＴ操作アーム１２０・ロッド１２３・トラニオン操作アーム１２２・トラニオン軸１２１と連携して作動し、トラニオン軸１２１が前進方向に徐々に操作されて、機体は徐々に前進速度が速くなる。逆に、ＨＳＴ操作レバー１１０をニュートラル位置Ｎから後進最大速位置Ｒに向けて操作するほど、ロッド１１４・アーム１１６・位置決め軸１１５・ＨＳＴ操作アーム１２０・ロッド１２３・トラニオン操作アーム１２２・トラニオン軸１２１と連携して作動し、トラニオン軸１２１が後進方向に徐々に操作されて、機体は徐々に後進速度が速くなる。
【００３１】
一方、機体に回動自在に設けたアクセル操作回動アーム１３０に基部が溶接固定されたアクセルペダル１３０ａを、ステアリングハンドル１６の右側の機体カバー１９上にそのペダル部が位置する状態で設け、アクセル操作回動アーム１３０に連結された操作ワイヤー１３１がエンジン１２のアクセル作動機構に連携しており、アクセルペダル１３０ａを踏込むとアクセル操作回動アーム１３０がイ方向に回動して操作ワイヤー１３１をロ方向に引っ張ってアクセル作動機構を全開方向に向けて作動させてエンジン１２の回転を上げる。尚、アクセル操作回動アーム１３０の回動軸心部にはアクセル操作回動アーム１３０を反イ方向に回動付勢するトルクスプリングが設けられており、アクセルペダル１３０ａは踏込まないと常に上方に復帰するように付勢されている。
【００３２】
そして、このアクセル操作回動アーム１３０と前記位置決め軸１１５に上方向に設けられたアーム１３３とが２つの上下操作ロッド１３４Ｆ・１３４Ｒにて連繋されており、ＨＳＴ操作レバー１１０をニュートラル位置Ｎから前進最大速位置Ｆに向けて操作するほど、アーム１３３の回動により上操作ロッド１３４Ｆを押してアクセル操作回動アーム１３０をイ方向に回動させて操作ワイヤー１３１をロ方向に引っ張ってアクセル作動機構を全開方向に向けて作動させエンジン１２の回転を上げる。また、後進最大速位置Ｒに向けて操作するほど、アーム１３３の回動により下操作ロッド１３４Ｒを引いてアクセル操作回動アーム１３０をイ方向に回動させて操作ワイヤー１３１をロ方向に引っ張ってアクセル作動機構を全開方向に向けて作動させエンジン１２の回転を上げる。尚、上下操作ロッド１３４Ｆ・１３４Ｒとアーム１３３とは、上下操作ロッド１３４Ｆ・１３４Ｒに設けた長孔１３４Ｆａ・１３４Ｒａを介して連繋されており、図で示すようにＨＳＴ操作レバー１１０をニュートラル位置Ｎにした時に、上操作ロッド１３４Ｆの長孔１３４Ｆａの右端部がアーム１３３の上ピン１３３ａと接当し、下操作ロッド１３４Ｒの長孔１３４Ｒａの左端部がアーム１３３の下ピン１３３ｂと接当した状態となっている。従って、ＨＳＴ操作レバー１１０をニュートラル位置Ｎから前進最大速位置Ｆに向けて操作するほど、アーム１３３の回動により上ピン１３３ａが上操作ロッド１３４Ｆを押し作動させるが、下ピン１３３ｂは下操作ロッド１３４Ｒの長孔１３４Ｒａ部を移動するだけで下操作ロッド１３４Ｒは作動しない。逆に、後進最大速位置Ｒに向けて操作するほど、アーム１３３の回動により下ピン１３３ｂが下操作ロッド１３４Ｒを引き作動させるが、上ピン１３３ａは上操作ロッド１３４Ｆの長孔１３４Ｆａ部を移動するだけで上操作ロッド１３４Ｆは作動しない。また、１３４Ｆｂ・１３４Ｒｂは、上下操作ロッド１３４Ｆ・１３４Ｒの中途部に設けたターンバックルであって、上記の状態になるように、上下操作ロッド１３４Ｆ・１３４Ｒの長さを調節する為のものである。
【００３３】
即ち、ＨＳＴ操作レバー１１０にて前進車速及び後進車速を速くするほど連動して、エンジン１２の回転数も上がるように構成されている。従って、ＨＳＴ操作レバー１１０にて変速操作とエンジン１２の回転数の操作が同時に行えるので、操作性が良くて作業効率が良い（アクセルペダル１３０ａを操作する必要がない）。また、ＨＳＴ操作レバー１１０が何れの位置にあっても、上記のようにＨＳＴ操作レバー１１０をニュートラル位置Ｎにした時、上操作ロッド１３４Ｆの長孔１３４Ｆａの右端部がアーム１３３の上ピン１３３ａと接当し、下操作ロッド１３４Ｒの長孔１３４Ｒａの左端部がアーム１３３の下ピン１３３ｂと接当した状態となっているので、アクセルペダル１３０ａを踏込み操作すれば自由にエンジン１２の回転数を上操作できる。
【００３４】
次に、図８乃至図１３に基づいて、ペダル１４０の連携構成を説明する。
１４０はメインクラッチ４３と左右後輪ブレーキ装置Ｊを共に操作するペダルであって、ステアリングハンドル１６の右下側に配置されており、このペダル１４０を踏み込むとメインクラッチ４３が切れ、続いて左右後輪ブレーキＪがかかり、機体は停止する。
【００３５】
ペダル１４０の基部に設けたボス部１４０ａは、機体に回動自在に支持された回動支軸１４２に外嵌され割りピン１４０ｂにて固定され、ペダル１４０を踏込み操作すると回動支軸１４２も一体に回動するように構成している。そして、ペダル１４０のボス部１４０ａには、左右ブレーキ作動アーム１４３の基部が溶接固定されており、該左右ブレーキ作動アーム１４３の先端には下方に向けて作動ロッド１４４が設けられている。そして、作動ロッド１４４の下端は、その下端部に形成された長孔１４４ａを介して機体に回動自在に支持されたカウンター軸１４５の右端部に溶接して固定されたＬ字状の右アーム１４６Ｒの上部に連結されている。そして、カウンター軸１４５の左端部には、左アーム１４６Ｌが溶接固定されている。
【００３６】
そして、右アーム１４６Ｒ・左アーム１４６Ｌの各下部から後方に向けて左右連結ロッド１４７Ｌ・１４７Ｒが設けられ、各左右連結ロッド１４７Ｌ・１４７Ｒの後端は左右後輪ブレーキ装置Ｊ，Ｊを操作する左右シフタ８５Ｊ，８５Ｊを操作する左右ブレーキ操作アーム８６Ｊ，８６Ｊに連結されている。
【００３７】
一方、回動支軸１４２の右端部には、アーム１４８の基部が溶接固定されており、そのアーム１４８の先端部にはメインクラッチ作動カムローラ（ベアリング）１４８ａが設けられており、ペダル１４０が踏み込み操作されてアーム１４８が上動された時に、機体に基部が回動自在に枢支して設けられたクラッチカム１４９を押し上げ作動させるように設けられている。クラッチカム１４９の先端には下方に向けて作動ロッド１５０が設けられ、作動ロッド１５０の下端は、機体に回動自在に支持されたクラッチシフタ１５１に設けられたアーム１５２の先端部に連結されている。そして、クラッチシフタ１５１は、前記摺動部材４８を作動させてメインクラッチ４３を入・切操作できる構成になっている。
【００３８】
また、クラッチカム１４９のメインクラッチ作動カムローラ１４８ａが接当する下面１４９ａの形状は、ペダル１４０が踏み込み操作されてアーム１４８が上動し始めるとすぐにクラッチカム１４９を押し上げ作動させてメインクラッチ４３を切操作し、メインクラッチ４３が切れた後は、メインクラッチ作動カムローラ１４８ａは下面１４９ａの直線部１４９ｂを転動するのみで殆どクラッチカム１４９を上動させないような構成となっている。
【００３９】
即ち、操縦者が、ペダル１４０を踏み込み操作すると、左右ブレーキ作動アーム１４３・アーム１４８が上動回動するが、その時、アーム１４８のメインクラッチ作動カムローラ１４８ａはすぐにクラッチカム１４９を押し上げ作動させてメインクラッチ４３を切操作する。そして、メインクラッチ４３が切操作されるまでは、左右ブレーキ作動アーム１４３が上動回動しても作動ロッド１４４下端には長孔１４４ａがある為に右アーム１４６Ｒは回動されない。メインクラッチ４３が切操作された後に、更に、操縦者が、ペダル１４０を踏み込み操作すると、更に、左右ブレーキ作動アーム１４３が上動回動して、作動ロッド１４４にて右アーム１４６Ｒは回動し、左右後輪ブレーキＪ，Ｊが作動する。この時、メインクラッチ４３が切操作された後は、メインクラッチ作動カムローラ１４８ａはクラッチカム１４９の下面１４９ａの直線部１４９ｂを転動するのみで殆どクラッチカム１４９を上動させないような構成となっているので、操縦者がペダル１４０を踏み込み操作する力は、最初はメインクラッチ４３を切操作するだけで、メインクラッチ４３が切操作された後は左右後輪ブレーキＪ，Ｊを作動させるだけとなり、非常に軽い踏み込み力でよくて、操作性が非常に良い。
【００４０】
そして、ペダル１４０の左右後輪ブレーキＪ，Ｊを作動させる連繋用の作動ロッド１４４等は機体右側に配置し、メインクラッチ４３を操作する連繋用の作動ロッド１５０等は機体左側に配置して、夫々を機体左右に振り分けて配置したので、簡潔な構成でコンパクトに配置できて、機体の小型化に貢献できる。
【００４１】
一方、ペダル１４０は、踏込んだ任意の位置で固定及び固定解除できる構成となっているので、その構成を説明する。
ペダル１４０の踏込み面１５３は、その上部左角部が切り欠かれた形状となっており、その切り欠き部にペダル固定部材１５４の踏込み面１５４ａが位置するように、ペダル固定部材１５４がペダル１４０に枢支軸１５５にて回動自在に支持されている。尚、ペダル固定部材１５４の踏込み面１５４ａは、ペダル１４０の踏込み面１５３より少し操縦者側に出た配置となっている。
【００４２】
そして、ペダル固定部材１５４には、その踏込み面１５４ａとは反対側の下面にノコギリ状の係合部１５４ｂが形成されていると共に、ペダル固定部材１５４とペダル１４０との間にはトルクスプリング１５６が設けられており、常に、ペダル固定部材１５４下面のノコギリ状の係合部１５４ｂが下方に向けて付勢されている。また、機体側には、ペダル固定部材１５４のノコギリ状の係合部１５４ｂが係合する係合板１５７が固定されており、操縦者がペダル１４０の踏込み面１５３を踏込むと、自動的に係合板１５７の先端１５７ａにペダル固定部材１５４のノコギリ状の係合部１５４ｂが係合して、ペダル１４０はその踏込んだ位置で自動的に固定される。そして、操縦者がペダル固定部材１５４の踏込み面１５４ａを踏込むと、トルクスプリング１５６の付勢力に抗して係合部１５４ｂが上動して係合板１５７の先端１５７ａから係合部１５４ｂがはずれ、ペダル１４０の固定は解除されてペダル１４０は踏込み前の状態に戻る。尚、１５８は、ペダル１４０を最大に踏込んだ時に、ペダル１４０の踏込み面１５３の裏面に接当して、ペダル１４０を止めるゴム材よりなるストッパーである。
【００４３】
例えば、圃場にて田植作業中に苗載台１６３の苗が残り少なくなって、予備苗載台２００に載せた予備苗を供給するために、ペダル１４０を踏込めば、メインクラッチ４３が切操作されて左右後輪ブレーキＪ，Ｊが作動して機体は停止し、ペダル１４０はペダル固定部材１５４にて自動的にその踏込み状態で固定されるので、直ちに、操縦者は操縦席２０を離れて苗供給作業が行なえ作業性が良い。そして、苗供給を終えると、操縦者は操縦席２０に座って、ペダル固定部材１５４の踏込み面１５４ａを踏込むと、トルクスプリング１５６の付勢力に抗して係合部１５４ｂが上動して係合板１５７の先端１５７ａから係合部１５４ｂがはずれ、ペダル１４０の固定は解除されてペダル１４０は踏込み前の状態に戻り、すぐに、田植作業を続行できて作業能率が良い。
【００４４】
また、走行時に、単に機体を止めるだけの時は（路上走行時等）、ペダル１４０の踏込み面１５３とペダル固定部材１５４の踏込み面１５４ａとを同時に踏込めば、ペダル１４０の固定は行なわれないので、踏込みを止めれば即座に発進できる。
【００４５】
次に、田植装置３は、走行車両１に昇降用リンク装置２で昇降自在に装着されているのであるが、その昇降させる構成と田植装置３の構成について説明する。先ず、走行車両１に基部が回動自在に設けた一般的な油圧シリンダー１６０のピストン上端部を昇降用リンク装置２に連結し、走行車両１に設けた油圧ポンプ１３にてソレノイド油圧バルブ１６１を介して油圧シリンダー１６０に圧油を供給・排出して、油圧シリンダー１６０のピストンを伸進・縮退させて昇降用リンク装置２に連結した田植装置３が上下動されるように構成されている。
【００４６】
田植装置３は、昇降用リンク装置２の後部にローリング軸を介してローリング自在に装着されたフレームを兼ねる植付伝動ケース１６２と、該植付伝動ケース１６２に設けられた支持部材に支持されて機体左右方向に往復動する苗載台１６３と、植付伝動ケース１６２の後端部に装着され前記苗載台１６３の下端より１株分づつの苗を分割して圃場に植え付ける苗植付け具１６４…と、植付伝動ケース１６２の下部にその後部が枢支されてその前部が上下揺動自在に装着された整地体であるセンターフロート１６５・サイドフロート１６６…等にて構成されている。センターフロート１６５・サイドフロート１６６…は、圃場を整地すると共に苗植付け具１６４…にて苗が植付けられる圃場の前方を整地すべく設けられている。
【００４７】
１６７は両端にユニバーサルジョイントを有するＰＴＯ伝動軸であって、施肥駆動ケース１６８の動力を田植装置３の植付伝動ケース１６２に伝達すべく設けている。１６９はセンターフロート１６５前部の上下位置を検出するポテンショメータにより構成されるセンターフロートセンサーであって、センターフロート１６５の前部上面とリンクにより連携されている。そして、センターフロートセンサー１６９のセンターフロート１６５前部の上下位置検出に基づいて、制御装置１７０の田植装置昇降手段によりソレノイド油圧バルブ１６１を制御して油圧シリンダー１６０にて田植装置３の上下位置を制御するように構成されている。
【００４８】
即ち、センターフロート１６５の前部が外力にて適正範囲以上に持ち上げられた時には油圧ポンプ１３にてミッションケース１１内から汲み出された圧油を油圧シリンダー１６０に送り込んでピストンを突出させ昇降用リンク装置２を上動させて田植装置３を所定位置まで上昇せしめ、また、センターフロート１６５の前部が適正範囲以上に下がった時には油圧シリンダー１６０内の圧油をミッションケース１１内に戻して昇降用リンク装置２を下動させて田植装置３を所定位置まで下降せしめ、そして、センターフロート１６５の前部が適正範囲にあるとき（田植装置３が適正な所定位置にある時）には油圧シリンダー１６０内の圧油の出入りを止めて田植装置３を一定位置に保持せしめるべく設けられている。このように、センターフロート１６５を田植装置３の自動高さ制御のための接地センサーとして用いている。
【００４９】
１７１は操縦ハンドル１０の下方に配置されたフィンガーレバーであって、該フィンガーレバー１７１を上下方向に操作するとポテンショメータにより構成されるフィンガーレバースイッチ１７２が作動されて、制御装置１７０のＰＴＯクラッチ作動手段によりＰＴＯクラッチ作動ＳＯＬ１７３を操作して、施肥駆動ケース１６８内に設けられた動力を断接するＰＴＯクラッチを操作して施肥装置４及び田植装置３への動力を入切り操作できるように構成されていると共に、制御装置１７０の田植装置昇降手段により、ソレノイド油圧バルブ１６１を操作して手動にて田植装置３を上下動できるように構成されている。
【００５０】
即ち、フィンガーレバー１７１を「上」に操作すると、ＰＴＯクラッチが切れ施肥装置４及び田植装置３の作動が停止し且つソレノイド油圧バルブ１６１が強制的に田植装置３を上昇する側に切換えられる。
そして、フィンガーレバー１７１を「上」に操作した後に、フィンガーレバー１７１を「下」に１回操作すると、ソレノイド油圧バルブ１６１がセンターフロート１６５の上下動にて切換えられる自動制御状態となり、田植装置３が上昇された状態であればセンターフロート１６５が接地して適正姿勢になるまで田植装置３は下降する。更にもう一回、フィンガーレバー１７１を「下」に操作すると、ソレノイド油圧バルブ１６１がセンターフロート１６５の上下動にて切換えられる自動制御状態のままで、ＰＴＯクラッチが入り施肥装置４及び田植装置３が駆動される。以降、フィンガーレバー１７１を「下」に操作する度に、ソレノイド油圧バルブ１６１がセンターフロート１６５の上下動にて切換えられる自動制御状態のままで、ＰＴＯクラッチが入りと切りに交互に切り換えられる。
【００５１】
ここで、走行車両１に対して田植装置３をピッチング作動させるピッチング機構について、説明する。
昇降用リンク装置２の上部リンク２ａの途中に油圧式のピッチングシリンダ２１０を設けて、該ピッチングシリンダ２１０の伸縮動によって上部リンクの長さが変更されて、田植装置３を走行車両１に対して駆動ピッチング動できるようにしてある。構成を詳述すると、前上部リンク２ａを中空の角パイプ材にて構成し、後上部リンク２ｂの前端に固定した嵌合部材２ｃを前上部リンク２ａの後端部に摺動自在に嵌入した状態とし、前上部リンク２ａに固定したピッチングシリンダ２１０の進退するピストン２１０ａ先端を後上部リンク２ｂ側に固定している。従って、ピッチングシリンダ２１０に圧油が供給・排出されてピストン２１０ａが進退することにより、後上部リンク２ｂの前端に固定した嵌合部材２ｃが前上部リンク２ａの後端部内で摺動し、上部リンクの長さが変更される。
【００５２】
一方、走行車両１の前後方向での傾斜角を検出する傾斜センサ２１１をメインフレーム１０上に設け、走行車両１の前後傾斜姿勢の変化に拘わらずに田植装置３の圃場面に対する前後傾斜姿勢を所定の姿勢に維持するように、傾斜センサ２１の検出情報に基づいて制御装置１７０のピッチング制御手段によりピッチングシリンダ１５の制御弁２１２を切換作動させる。
【００５３】
従って、田植装置３が所定の姿勢となるように強制ピッチング動される。例えば、泥面及び硬盤が水平な圃場での正規の走行状態から、前輪６が凹部に落ち込んで走行車両１が大きく前下がり傾斜する場合には、ピッチングシリンダ２１０を伸長駆動させて上部リンクの長さを長くすることにより、田植装置３の前下がり移動を相殺して田植装置３を所定の姿勢に維持する。逆に、前輪６が凸部に乗り上がる等して走行車両１が大きく前上がり傾斜する場合には、ピッチングシリンダ２１０を短縮駆動させて上部リンクの長さを短くすることにより、田植装置３の前上がり移動を相殺して田植装置３を所定の姿勢に維持する。
【００５４】
ここで、ステアリングハンドル１６にて前輪６，６が操向操作される部分の構成について図１０・図１４に基づいて説明する。
ステアリングハンドル１６は、ステアリングポスト１４内に設けられたステアリング軸上部に固定されており、ステアリング軸の回転はミッションケース１１内に設けられたステアリング変速歯車を介して減速されて出力軸１７４に伝動される。そして、出力軸１７４の下端は、ミッションケース１１底面から突出してピットマンアーム１７５が固定されている。ピットマンアーム１７５の前部左右側と左右前輪支持ケース２２，２２とは左右ロッド１７６，１７６にて連結されている。従って、ステアリングハンドル１６を回動操作すると、ステアリング軸・ステアリング変速歯車・出力軸１７４・ピットマンアーム１７５・左右ロッド１７６，１７６・左右前輪支持ケース２２，２２へと伝達されて、左右前輪６，６が左右操向操作される。
【００５５】
一方、ピットマンアーム１７５の後部上面には、作動ローラ１７７が回転自在に設けられており、その作動ローラ１７７の左右両側を囲むように平面視でコ字状に切り欠かれた切欠き部１７８を有する従動体１７９がミッションケース１１の底面に回動自在に支持されている。そして、従動体１７９の左右両側部には、前記左右クラッチ操作アーム８６Ｉ，８６Ｉに連結された左右ロッド１８０，１８０の前部が連結されている。従って、ステアリングハンドル１６を所定量（機体を右旋回させる意思を持って作業者が右に回す量）以上右に回すと、ピットマンアーム１７５も右回動し作動ローラ１７７がハ方行に回動し従動体１７９の切欠き部１７８の左側面１７８ａを押す為に、従動体１７９を二方向に回動させ右ロッド１８０を引き、右クラッチ操作アーム８６Ｉが操作されて右サイドクラッチＩが切れ、旋回中心側の右後輪７が遊転状態となるので、右後輪７が耕盤を傷めることなく、また、泥土を多量に持ち上げて泥面を荒してしまうようなこともなく、右旋回がスムーズできれいにできる。逆に、ステアリングハンドル１６を所定量以上左に回すと、ピットマンアーム１７５も左回動し作動ローラ１７７が反ハ方行に回動し従動体１７９の切欠き部１７８の右側面１７８ｂを押す為に、従動体１７９を反二方向に回動させ左ロッド１８０を引き、左クラッチ操作アーム８６Ｉが操作されて左サイドクラッチＩが切れ、旋回中心側の左後輪７が遊転状態となるので、左後輪７が耕盤を傷めることなく、また、泥土を多量に持ち上げて泥面を荒してしまうようなこともなく、左旋回がスムーズできれいにできる。
【００５６】
更に、ピットマンアーム１７５の前部上面には、左右センサ押片１８２、１８２が設けられており、ステアリングハンドル１６を左右何れかに２３０度回転させると、ミッションケース１１の底面に固定されたオートリフトスイッチ１８３がＯＮになる（ステアリングハンドル１６は左右に最大３８０度回転する）。
【００５７】
次に、田植装置３を自動的に上昇させる制御構成について説明する。
先ず、チェンジレバー９０を後進速に操作すると、チェンジレバー９０の基部に設けた接当片１９０が接当してＯＮになるバックリフトスイッチ１９１が設けられており、制御装置１７０の田植装置上昇手段によりソレノイド油圧バルブ１６１を制御して油圧シリンダー１６０にて田植装置３を最大位置まで上昇させるように構成されている。
【００５８】
このように、チェンジレバー９０を後進速に操作すると、自動的に田植装置３を最大位置まで上昇させるように構成しておくと、圃場の畦際で機体を旋回させる為等に機体を畦に向かって後進させる時に、自動的に田植装置３は最大位置まで上昇しているので、田植装置３が畦に衝突して破損することが未然に防止でき作業性が良い。
【００５９】
また、前後車輪６，７の最終駆動軸である走行二次軸５２の回転数を検出する車速センサー２３０が設けられており、この車速センサー２３０の走行二次軸５２の回転数の検出にて制御装置１７０の車速判別手段にて車速が計算されるように構成されており、前記ステアリングハンドル１６を左右何れかに２３０度回転させた時にオートリフトスイッチ１８３がＯＮになって、車速が０．４ｍ／秒以上で且つ１．４ｍ／秒以下の条件を満たす時に、制御装置１７０の田植装置上昇手段によりソレノイド油圧バルブ１６１を制御して油圧シリンダー１６０にて田植装置３を最大位置まで上昇させるように構成されている（図１７制御フロー図参照）。これは、機体が停止している時（車速が０．４ｍ／秒未満である時）や路上走行している時（車速が１．４ｍ／秒を超えている時）には、ステアリングハンドル１６を操作しても不用意に田植装置３が上昇しないようにしたものである。即ち、圃場内で前後進して田植作業を行なっている時（田植作業速である０．４ｍ／秒〜１．４ｍ／秒の時）にのみ、ステアリングハンドル１６を左右何れかに２３０度以上回転させると田植装置３は最大位置まで上昇する。
【００６０】
一方、このステアリングハンドル１６を左右何れかに２３０度回転させた時にオートリフトスイッチ１８３がＯＮになって、車速が０．４ｍ／秒以上で且つ１．４ｍ／秒以下の条件を満たす時に、田植装置３を最大位置まで上昇させる前に、ＰＴＯクラッチ作動手段によりＰＴＯクラッチ作動ＳＯＬ１７３を操作してＰＴＯクラッチを切り操作するように構成しており、前記フィンガーレバー１７１を操作することなくステアリングハンドル１６を切り操作するのみでＰＴＯクラッチが切れて田植装置３は上昇し、旋回操作が容易に行なえて操作性及び作業能率が良い。尚、フィンガーレバー１７１を上げ操作すれば、その操作が優先される。
【００６１】
このように、畦際で機体を旋回させる為にステアリングハンドル１６を左右何れかに最大限まで回転させると、オートリフトスイッチ１８３がＯＮになり、自動的に田植装置３は最大位置まで上昇するので、機体旋回時に田植装置３を上昇させる操作が不要となり、能率良く機体旋回が行えて作業性が良い。また、機体停止時や路上走行時にはステアリングハンドル１６を操作しても不用意に田植装置３が上昇しないので、安全である（不意に田植装置３が上昇すると、作業者が田植装置３に当ったり挟まれたりして危険であり、路上走行中では転倒する危険もある）。
【００６２】
図１８の制御フロー図は、上記実施例を改良したものであり、ステアリングハンドル１６を左右何れかに２３０度回転させた時にオートリフトスイッチ１８３がＯＮになって、車速が０．４ｍ／秒以上で且つ１．４ｍ／秒以下の条件を満たす時間が０．２秒以上継続した時に、制御装置１７０の田植装置上昇手段によりソレノイド油圧バルブ１６１を制御して油圧シリンダー１６０にて田植装置３を最大位置まで上昇させるように構成されている。これは、前進での植付け作業時に苗を真直ぐに植付けるべく機体の前進方向を修正する為に、作業者が機体の前進方向をステアリングハンドル１６にて多少修正した場合には、ステアリングハンドル１６を操作しても不用意に田植装置３が上昇しないようにしたものである。このように、前進植付け作業時にはステアリングハンドル１６を操作しても不用意に田植装置３が上昇しないので、適正に田植作業を行なえ、田植作業が中断することが回避でき能率良く田植作業が行なえる。
【００６３】
一方、操作パネル１７の操縦席２０側の壁面の左右外側には、オートリフトスイッチ１８３がＯＮになると自動的に田植装置３が制御装置１７０の田植装置上昇手段により自動上昇される状態とオートリフトスイッチ１８３がＯＮになっても自動上昇されない状態とに切替えるオートリフト切替えスイッチ１９２ａが設けられている。また、操作パネル１７の操縦席２０側の壁面の左右内側には、バックリフトスイッチ１９１がＯＮになると自動的に田植装置３が制御装置１７０の田植装置上昇手段により自動上昇される状態とバックリフトスイッチ１９１がＯＮになっても自動上昇されない状態とに切替えるバックリフト切替えスイッチ１９２ｂが設けられている。
【００６４】
例えば、圃場から出るべく畦越えをする時には、機体の前後バランスを良くする為に田植装置３を下降させたままで前進させて畦越えを行なうが、その時、操縦者は更に前後バランスを良くする為に操縦席２０から離れて機体の前端部に立ち機体の前部重量を上げて畦越えを行なう。この時、通常では作業速である０．４ｍ／秒未満の超低速で微速前進して畦越えを行なうので、操縦者がステアリングハンドル１６を操作しても田植装置３が自動上昇せずに安全に畦越えが行なえる。然し乍ら、仮に、０．４ｍ／秒以上の作業速で畦越えをしていて機体の進行方向が畦の影響を受けて変更されてしまった場合に、操縦者がステアリングハンドル１６を操作して機体の進行方向を修正しようとした時、ステアリングハンドル１６の回動操作にてオートリフトスイッチ１８３がＯＮになって田植装置３が自動上昇されてしまうと、機体の前後バランスが悪くなって機体が転倒してしまう等の危険がある。このため、オートリフト切替えスイッチ１９２ａを操作パネル１７の左右外側に配置することにより、上記のように畦越え時にステアリングハンドル１６の回動操作にてオートリフトスイッチ１８３がＯＮになって田植装置３が自動上昇されようとした時に、操縦者は、機体前端部から容易にオートリフト切替えスイッチ１９２ａをＯＦＦに切替えて田植装置３の自動上昇を止めることができ、危険を回避できて安全である。
【００６５】
尚、オートリフト切替えスイッチ１９２ａ及びバックリフト切替えスイッチ１９２ｂをＯＦＦにして、バックリフトスイッチ１９１がＯＮになってもオートリフトスイッチ１８３がＯＮになっても田植装置３が自動上昇しない状態にしておくと、機体を後進で納屋等にしまう時にチェンジレバー９０を後進速に操作しても田植装置３が自動上昇しないので、田植装置３を下げたまま後進することができ、納屋の入口上部や納屋内の他の部材に田植装置３をぶつけてしまうような事態が回避できる。また、扇型やひょうたん型等の変形圃場で畦際に沿って周り植えをする場合に、曲がった畦に沿ってステアリングハンドル１６を回しながら植付け作業を行うが、この時に、オートリフト切替えスイッチ１９２ａを自動位置にしていると、ステアリングハンドル１６を左右何れかに２３０度以上回転すると自動的に田植装置３が上昇してしまい植付け作業が行えないが、オートリフト切替えスイッチ１９２ａをＯＦＦにしていると、ステアリングハンドル１６を左右何れかに２３０度以上回転しても田植装置３は上昇しないので植付け作業が行え、変形圃場でも適切に苗植付け作業が行える。
【００６６】
図中、２００は機体前部に設けた予備苗載台、２０１は直進走行の指標とするセンターマスコットである。
以上のように、ステアリングハンドル１６にて操作されるピットマンアーム１７５の近くの機体の前部にミッションケース１１を設け、該ミッションケ−ス１１に左右後輪７，７への駆動を入り切りする左右サイドクラッチＩ，Ｉを設けたので、ステアリングハンドル１６にて操作される部材（ピットマンアーム１７５等）と左右後輪７，７の左右サイドクラッチＩ，Ｉとを近くに配置できることとなり、上記ステアリングハンドル１６の操作にて左右後輪７，７の左右サイドクラッチＩ，Ｉを切る連繋機構が簡潔でコンパクトなものとなり、各部材の製造誤差等が少なくなって性能の良い機構を得ることができ、良好な機体旋回が行なえて、田植作業が良好に行なえる。尚、図面に示すように、ミッションケ−ス１１の左右サイドクラッチＩ，Ｉと左右後輪ブレーキ装置Ｊ、Ｊとは、機体側面視で前輪６と重複する位置となっており、ピットマンアーム１７５から非常に近い距離となっている。
【００６７】
また、そのミッションケ−ス１１に左右後輪７，７の左右後輪ブレーキ装置Ｊ、Ｊを設けているので、ペダル１４０からの距離が短くて、ペダル１４０と左右後輪ブレーキ装置Ｊ、Ｊとの連繋機構が簡潔でコンパクトなものとなり、各部材の製造誤差等が少なくなって性能の良い機構を得ることができる。特に、ペダル１４０は、メインクラッチ４３も入り切り操作するものであるから、ミッションケ−ス１１にメインクラッチ４３を設けたことと相乗して、ペダル１４０とメインクラッチ４３と左右後輪ブレーキ装置Ｊ、Ｊとの連繋機構が簡潔でコンパクトなものとなり、各部材の製造誤差等が少なくなって性能の良い機構を得ることができる。
【００６８】
尚、上記実施例においては、ステアリングハンドル１６の所定角以上の操作により、旋回内側の後輪７のサイドクラッチＩを切る例を示したが、ステアリングハンドル１６の所定角以上の操作により、旋回内側の後輪７のサイドクラッチＩを切って、且つ、旋回内側の後輪７のブレーキ装置Ｊを制動するように構成しても良いことは謂うまでもない。また、左右後輪７がデフ装置を介して駆動されている場合には、ステアリングハンドル１６の所定角以上の操作により、旋回内側の後輪７のブレーキ装置Ｊを制動するように構成しても良い。
【００６９】
また、ＨＳＴ操作レバー１１０が何れの位置にあっても、アクセルペダル１３０ａを踏込み操作すれば自由にエンジン１２の回転数を上操作できる。また、ＨＳＴ操作レバー１１０をニュートラル位置Ｎから後進操作した時には、エンジン１２の回転はアイドリングのままであるから、安全に後進が行なえる。
【００７０】
また、フィンガーレバー１７１の制御の他の例として、操作パネル１７にＰＴＯ自動スイッチを設けて、図１９の制御フロー図に示すように、ＰＴＯ自動スイッチを切り（ＯＦＦ）にしておくと、前記のフィンガーレバー１７１の「上」「下」操作で田植装置３の上昇下降及びＰＴＯクラッチの入り切りが行なえ、ＰＴＯ自動スイッチを入り（ＯＮ）にしておくと、フィンガーレバー１７１を「上」に操作して田植装置３を上昇した状態の後に（または、ステアリングハンドル１６を左右何れかに２３０度以上回転操作して田植装置３を上昇した状態の後に）、フィンガーレバー１７１を「下」に１回操作して田植装置３をセンターフロート１６５が接地して適正姿勢になるまで下降すると（田植装置下降は、センターフロート１６５が接地して適正姿勢になったことをセンターフロートセンサー１６９が検出することにより判別する。即ち、田植装置が上昇してセンターフロート１６５が接地していない場合には、センターフロート１６５の前部は垂れ下がった状態であることをセンターフロートセンサー１６９が検出して田植装置は下降していないと判断し、田植装置が下降してセンターフロート１６５が接地して適正姿勢になったことをセンターフロートセンサー１６９が検出して田植装置は下降したと判断する）、車速センサー２３０が低速である旋回速度から増速されたことを検出した時点で、ＰＴＯクラッチを入りにする。
【００７１】
従って、ＰＴＯ自動スイッチを入り（ＯＮ）にしておくと、圃場内で作業者はＨＳＴ操作レバー１１０を操作して高速で植付け作業をしていて、畦際に近づいた時に、ＨＳＴ操作レバー１１０を低速に操作して、フィンガーレバー１７１を「上」に操作してステアリングハンドル１６を旋回操作すると（尚、ステアリングハンドル１６を旋回操作すると自動的にＰＴＯクラッチは切れて田植装置３は上昇するので、フィンガーレバー１７１の「上」操作は、省略しても良い。）、ＰＴＯクラッチは切れて田植装置３は上昇して、作業性良く機体の旋回が行なえる。そして、機体旋回後に条合わせをしてフィンガーレバー１７１を「下」操作して、田植装置３を下降させた後に植え始め位置でＨＳＴ操作レバー１１０を増速操作すると、自動的にＰＴＯクラッチが入りとなり植付け及び施肥作業が行なえる。即ち、ＨＳＴ操作レバー１１０にてＰＴＯクラッチの入り操作が増速操作にて行なえ、フィンガーレバー１７１によるＰＴＯクラッチ入り操作をすることが不要となり、旋回時の操作性が更に良くなる。
【００７２】
最後に、車速センサーの他の例を説明する。
田植装置３のセンターフロート１６５に、図２０に示す如く、走行時に泥土中に突入して泥土の抵抗にて回動する複数のセンサＳ１，Ｓ２を所定間隔Ｌをおいて前後に配設する。このセンサＳ１，Ｓ２は、横軸３１５周りに回動し、検出部が泥土の硬軟による抵抗の変化に対応して回動する構成であり、その回動をポテンションメータ３１６，３１６にて検出する構成である。尚、前後センサＳ１，Ｓ２は左右方向に若干位置をずらせており、同じ位置をセンサが通過しないので、前センサＳ１が通過した跡の影響を後センサＳ２が受けることがなくて、前後センサＳ１，Ｓ２は共に適正な泥土の抵抗を検出することができる。
【００７３】
そして、この前後センサＳ１，Ｓ２が泥土の抵抗（泥土の硬軟により抵抗は変化する）にて回動する値を検出することにより、前後センサＳ１，Ｓ２が通過する泥土の硬軟を検出することができる。一方、圃場全体の泥土の硬軟は均一ではなく、土塊の存在や耕盤の深さの変動や土質の違いにより機体が通過する泥土の硬軟は頻繁に変動している。
【００７４】
そこで、この硬軟の変動に目をつけて、近接する前後位置に硬軟を検出するセンサを設ければ、前のセンサが硬いと検出した部位を後のセンサが硬いと検出するまでに、機体が進行する上で一定の時間がかかり、この時間で前後センサの距離を割ってやると、機体の前進速度が計算できることになる。
【００７５】
即ち、前後センサＳ１，Ｓ２の回動角を各ポテンションメータ３１６，３１６で検出した値は、図２１に仮想線にて示すように上下動の多い値を示す。そこで、この検出値をフイルター回路（デジタルフイルターによるソフト処理）を通すと高周波数成分が除かれて低周波数成分の実線に示すような滑らか曲線となる。このフイルター回路を通した値を制御装置１７０に入力して、制御装置１７０の車速演算手段により対地速度（実車速）を算出する。
【００７６】
即ち、乗用型田植機の実車速の算出にあたっては、フイルター回路を通したセンサＳ１，Ｓ２それぞれの信号間の波形の類似性が最も高い時のずれ時間Ｔを求め、ずれ時間Ｔとセンサ間隔Ｌから対地速度を算出する。つまり、センサＳ１又はセンサＳ２の任意の値（サンプリング時間ｔｓ）をシフトし、両者の相関係数が最も強い（高い）時のシフト数ｎからずれ時間Ｔを求める（Ｔ＝ｔｓ×ｎ）。そして、このずれ時間Ｔとセンサ間隔Ｌから対地速度Ｖを算出する（Ｖ＝Ｌ／Ｔ）。
【００７７】
このようにして、実際に泥土中に入ったセンサにて対地速度を検出するよう構成してあるので、従来の圃場表面を検出する超音波ドップラー式センサと比較して、誤検出を防止することができ、正確な検出が行なえる。従って、このセンサにて検出した実車速に基いて、他の制御を安定して行なえる。
【００７８】
一方、このセンサＳ１，Ｓ２は、圃場の泥土の硬軟を検出するものであるから、いずれかのセンサＳ１（Ｓ２）の検出値で泥土の硬軟を判断して、前記センターフロートセンサー１６９の上下位置検出に基づく田植装置３の上下位置制御の感度補正に用いることもできる。即ち、図２２のセンサＳ１の回動角と車速から硬軟を判別するグラフにより、泥土の硬軟を判断して上下位置制御の感度補正をする。
【００７９】
従って、このセンサＳ１，Ｓ２は、車速センサとしての機能と硬軟センサとしての機能を併せ持ったものであるから、１つのセンサで構成簡潔にして車速制御や田植装置３の自動感度補正付き上下位置制御が行なえ、機械の低コスト化や簡素化に貢献できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明の一実施例である８条植え乗用型田植機を示す全体側面図である。
【図２】  図１に示す乗用型田植機の全体平面図である。
【図３】  走行車両の伝動構成を示す概略平面図である。
【図４】  走行車両要部の左側面図である。
【図５】  走行車両要部の平面図である。
【図６】  ミッションケースの展開断面図である。
【図７】  油圧式変速装置ＨＳＴの操作構成を示す斜視図である。
【図８】  主クラッチ及び後輪ブレーキの操作構成を示す正面図である。
【図９】  主クラッチ及び後輪ブレーキの操作構成を示す左側面図である。
【図１０】  主クラッチ及び後輪ブレーキの操作構成を示す平面図である。
【図１１】  主クラッチの操作構成を示す左側面図である。
【図１２】  主クラッチ及び後輪ブレーキの操作構成を示す右側面図である。
【図１３】  主クラッチ及び後輪ブレーキの操作構成を示す斜視図である。
【図１４】  左右前輪の操向構成を示す斜視図である。
【図１５】  チェンジレバー部の背面図である。
【図１６】  制御系のブロック回路図である。
【図１７】  田植装置上昇制御系の制御フロー図である。
【図１８】  他の例を示す田植装置上昇制御系の制御フロー図である。
【図１９】  ＰＴＯクラッチ制御系の制御フロー図である。
【図２０】  センサを取付けたセンターフロートの側面図である。
【図２１】  センサ検出値の説明用グラフである。
【図２２】  センサの回動角と車速から硬軟を判別するグラフである。
【符号の説明】
１；乗用型走行車両
２；昇降用リンク装置
３；田植装置
１７；操作パネル
１７０；制御装置
Ｓ１；前方のセンサ
Ｓ２；後方のセンサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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