(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
パルスモータと部品取り出し部とを有する実装ヘッドを円周軌跡上に複数個配置し、配置された前記実装ヘッドを間欠円運動させ、間欠円運動の所定の停止位置にて部品供給部から部品を取りだし、部品の取りだし姿勢を認識装置により検出し、部品の取りだし姿勢に応じた角度補正を行い部品を実装する部品実装方法であって、前記角度補正が終了した後で部品実装動作を行う前に実装ヘッドに設けた回転角度識別用マークを検出し、この検出データから実装ヘッドの実際の回転角度を算出し、この実際の回転角度と予定回転角度とを比較し、この比較データに基づいてパルスモータの脱調を判定し、脱調していると判定した場合にはその実装ヘッドの部品の実装を回避することを特徴とする部品実装方法。
【請求項２】
パルスモータと部品取り出し部とを有する実装ヘッドを円周軌跡上に複数個配置し、配置された前記実装ヘッドを間欠円運動させ、間欠円運動の所定の停止位置にて部品供給部から部品を取りだし、部品の取りだし姿勢を認識装置により検出し、部品の取りだし姿勢に応じた角度補正を行い部品を実装する部品実装方法であって、実装ヘッドにより取り出した前記部品のサイズと前記角度補正すべき回転角度とから前記部品を所定方向から見た状態での部品のサイズを算出する一方、角度補正が終了した実装ヘッドにより吸着された部品のサイズを前記所定方向から測定し、前記算出した部品のサイズと前記測定した部品のサイズとを比較し、この比較データに基づいてパルスモータの脱調を判定し、脱調していると判定した場合にはその実装ヘッドの部品の実装を回避することを特徴とする部品実装方法。
【請求項３】
パルスモータと部品取り出し部とを有する実装ヘッドを円周軌跡上に複数個配置し、配置された前記実装ヘッドを間欠円運動させ、間欠円運動の所定の停止位置にて部品供給部から部品を取りだし、部品の取りだし姿勢を認識装置により検出し、部品の取りだし姿勢に応じた角度補正を行い部品を実装する部品実装方法であって、実装ヘッドにより取り出した部品のサイズを予め入力するとともに、角度補正が終了した実装ヘッドにより吸着された部品の所定方向からのサイズを測定し、この測定サイズと前記入力したサイズとから部品の実際の回転角度を算出し、認識装置のデータに基づく補正角度と実際の回転角度とを比較し、この比較データに基づいてパルスモータの脱調を判定し、脱調していると判定した場合にはその実装ヘッドの部品の実装を回避することを特徴とする部品実装方法。
【請求項４】
パルスモータと部品取り出し部とを有する実装ヘッドを円周軌跡上に複数個配置し、配置された前記実装ヘッドを間欠円運動させ、間欠円運動の所定の停止位置にて部品供給部から部品を取りだし、部品の取りだし姿勢を認識装置により検出し、部品の取りだし姿勢に応じた角度補正を行い部品を実装する部品実装機であって、実装ヘッドにその回転角度を示す回転角度識別用マークを設け、前記角度補正が終了した後で部品実装動作を行う前に実装ヘッドの実際の回転角度を前記回転角度識別用マークから検出する回転角度検出手段を設け、予定回転角度と実際の回転角度とを比較し、この比較データに基づいてパルスモータの脱調を判定し、脱調していると判定した場合にはその実装ヘッドの部品の実装を回避するように制御する制御手段を設けたことを特徴とする部品実装機。
【請求項５】
回転角度識別用マークは、実装ヘッドにアナログ的に表示されているマークであることを特徴とする請求項４記載の部品実装機。
【請求項６】
回転角度識別用マークは、実装ヘッドにデジタル的に表示されているマークであることを特徴とする請求項４記載の部品実装機。
【請求項７】
パルスモータと部品取り出し部とを有する実装ヘッドを円周軌跡上に複数個配置し、配置された前記実装ヘッドを間欠円運動させ、間欠円運動の所定の停止位置にて部品供給部から部品を取りだし、部品の取りだし姿勢を認識装置により検出し、部品の取りだし姿勢に応じた角度補正を行い部品を実装する部品実装機であって、
角度補正が終了した実装ヘッドにより吸着された部品のサイズを所定方向から測定する測定手段と、制御手段とを備え、
前記制御手段は、前記実装ヘッドにより取り出した前記部品のサイズと、前記角度補正すべき回転角度とを入力し、これらのサイズと回転角度とから前記部品を前記所定方向から見た状態での部品のサイズを算出し、この算出した部品のサイズと、前記測定手段により測定した部品のサイズとを比較し、この比較データに基づいてパルスモータの脱調を判定し、脱調していると判定した場合にはその実装ヘッドの部品の実装を回避するように制御することを特徴とする部品実装機。
【請求項８】
パルスモータと部品取り出し部とを有する実装ヘッドを円周軌跡上に複数個配置し、配置された前記実装ヘッドを間欠円運動させ、間欠円運動の所定の停止位置にて部品供給部から部品を取りだし、部品の取りだし姿勢を認識装置により検出し、部品の取りだし姿勢に応じた角度補正を行い部品を実装する部品実装機であって、
角度補正が終了した実装ヘッドにより吸着された部品のサイズを所定方向から測定する測定手段と、制御手段とを備え、
前記制御手段は、実装ヘッドにより取り出した部品のサイズを予め入力し、この入力したサイズと前記測定手段で測定したサイズとから部品の実際の回転角度を算出し、前記認識装置のデータに基づく補正すべき角度と実際の回転角度とを比較し、この比較データに基づいてパルスモータの脱調を判定し、脱調していると判定した場合にはその実装ヘッドの部品の実装を回避するように制御することを特徴とする部品実装機。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は部品実装方法および部品実装機に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
ヘッドを円周上に配置して間欠円運動させながら部品を移載する部品実装機（インデックス型の高速実装機）は既に知られている。近年、この種の部品実装機は、部品一点当たりの実装時間の短縮を実現して生産性を向上するため、ヘッドの移動速度を飛躍的に高速化させ、かつ間欠運動時のヘッド停止時間を非常に短時間となるようにしている。
【０００３】
この種の部品実装機で組み付け、製造された基板は、移動体通信機器やパーソナルコンピュータなどでも使用されている。このような移動体通信機器やパーソナルコンピュータなどの小型・軽量化に伴い、その基板の実装密度が高くなってきている。したがって、基板における実装隣接間隔を非常に小さくすることを業界から要望され、その実装精度に関しても従来高速機が求められていたものから格段に向上することが必要となってきている。
【０００４】
このため、従来は回転角補正を実装ヘッドの外部からの動力伝達により実現していたものが、近年では個々の実装ヘッドに回転動力源を配備し、実装ヘッドの間欠運動の停止時だけではなく、移動中にも回転角度補正の動作を可能にすることで、取りだし姿勢の部品認識後から実装までの時間を補正回転の時間として有効に使用することを可能とした構造が増加してきている。回転角度補正精度の向上という点では、回転駆動源としてサーボモータを用いることが良策であるが、ヘッド（ノズル）が吸装着時に必ず上下することから、振動に強いパルスモータに減速機を介装させたり、電気的にパルスモータの分解能を向上させる新しい技術であるマイクロステップ技術を導入させたりしている。
【０００５】
以下、図面を参照しながら、従来の高速型の部品実装機ならびに部品実装方法について説明する。
図５は個々の実装ヘッドに回転駆動源を持った部品実装機の概略的な斜視図、、図６は実装ヘッドの概略的な斜視図、図７は部品実装機における各間欠運動の停止位置での役割の一例を示した概略的な平面図である。図５、図６において、１０はパルスモータ１１、減速機１２、ノズル１３ａを有するノズル部１３をそれぞれ装備した実装ヘッド、２０は実装ヘッド１０を間欠円運動させるインデックスユニット、３０は実装ヘッド１０に部品を供給する部品供給部、４０は実装ヘッド１０のノズル１３ａで取り出した部品１の部品の取りだし姿勢を認識する部品認識部、５０は実装対象の基板２をＸＹ方向に位置決めするＸＹステージである。なお、図６に示す減速機１２はパルスモータ１１の出力軸に直結されている。また、ノズル部１３はノズル１３ａと一体的に回転する。
【０００６】
図７におけるＳＴ１〜ＳＴ５は、部品実装機における各間欠運動の停止位置であるステーションである。ステーションＳＴ１では実装ヘッド１０のノズル１３ａの選択を実施し、ステーションＳＴ２では部品供給部３０から部品１を取り出し、ステーションＳＴ３では部品認識部４０により取り出した部品１の姿勢を認識する。部品認識部４０により部品１の姿勢が認識されると、図示しない制御装置により、補正すべき回転角度が算出され、ステーションＳＴ３から、部品１を実装するステーションＳＴ４までの間に、ステーションＳＴ３によって得られた補正回転角度に応じたノズル部１３の回転補正がステーションＳＴ３からステーションＳＴ４までの間に実施される。そして、ステーションＳＴ４で部品１を基板２に実装した後、ステーションＳＴ５でパルスモータ１１を原点位置に戻して、原点確認を行っている。この原点確認は、パルスモータ１１が動作している途中で脱調する場合があるため、このパルスモータ１１の脱調を検出するために行われている。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記のような従来構成の部品実装機ならびに部品実装方法では、パルスモータ１１の脱調は検出できるものの、部品１を実装してから前記脱調を検出しており、実装時に脱調しているかどうかが検出できないため、誤実装の可能性を払拭することができないという問題点を有していた。
【０００８】
本発明は上記の問題点を解決し、パルスモータを使用した実装ヘッドを用いながら、その脱調を検出し、かつ安定した部品実装を実現できる部品実装方法および部品実装機を提供することを目的としている。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
上記問題点を解決するために、本発明の第１の発明の部品実装方法は、実装ヘッドに設けた回転角度識別用マークを角度補正が終了した後で部品実装動作を行う前に検出し、この検出データから実装ヘッドの実際の回転角度を算出し、この実際の回転角度と予定回転角度とを比較し、この比較データに基づいてパルスモータの脱調を判定し、脱調していると判定した場合にはその実装ヘッドの部品の実装を回避することを特徴とする。
【００１０】
本発明の第２の発明の部品実装方法は、実装ヘッドにより取り出した部品のサイズと角度補正すべき回転角度とから前記部品を所定方向から見た状態での部品のサイズを算出する一方、角度補正が終了した実装ヘッドにより吸着された部品のサイズを前記所定方向から測定し、前記算出した部品のサイズと前記測定した部品のサイズとを比較し、この比較データに基づいてパルスモータの脱調を判定し、脱調していると判定した場合にはその実装ヘッドの部品の実装を回避することを特徴とする。
【００１１】
これらの部品実装方法により、部品装着前にパルスモータの脱調を検出できるため、部品の誤まった姿勢での実装を回避することができ、実質品質を向上することができる。
【００１２】
【発明の実施の形態】
請求項１記載の発明は、パルスモータと部品取り出し部とを有する実装ヘッドを円周軌跡上に複数個配置し、配置された前記実装ヘッドを間欠円運動させ、間欠円運動の所定の停止位置にて部品供給部から部品を取りだし、部品の取りだし姿勢を認識装置により検出し、部品の取りだし姿勢に応じた角度補正を行い部品を実装する部品実装方法であって、前記角度補正が終了した後で部品実装動作を行う前に実装ヘッドに設けた回転角度識別用マークを検出し、この検出データから実装ヘッドの実際の回転角度を算出し、この実際の回転角度と予定回転角度とを比較し、この比較データに基づいてパルスモータの脱調を判定し、脱調していると判定した場合にはその実装ヘッドの部品の実装を回避することを特徴とする。
【００１３】
請求項２記載の発明は、パルスモータと部品取り出し部とを有する実装ヘッドを円周軌跡上に複数個配置し、配置された前記実装ヘッドを間欠円運動させ、間欠円運動の所定の停止位置にて部品供給部から部品を取りだし、部品の取りだし姿勢を認識装置により検出し、部品の取りだし姿勢に応じた角度補正を行い部品を実装する部品実装方法であって、実装ヘッドにより取り出した前記部品のサイズと前記角度補正すべき回転角度とから前記部品を所定方向から見た状態での部品のサイズを算出する一方、角度補正が終了した実装ヘッドにより吸着された部品のサイズを前記所定方向から測定し、前記算出した部品のサイズと前記測定した部品のサイズとを比較し、この比較データに基づいてパルスモータの脱調を判定し、脱調していると判定した場合にはその実装ヘッドの部品の実装を回避することを特徴とする。
【００１４】
請求項３記載の発明は、パルスモータと部品取り出し部とを有する実装ヘッドを円周軌跡上に複数個配置し、配置された前記実装ヘッドを間欠円運動させ、間欠円運動の所定の停止位置にて部品供給部から部品を取りだし、部品の取りだし姿勢を認識装置により検出し、部品の取りだし姿勢に応じた角度補正を行い部品を実装する部品実装方法であって、実装ヘッドにより取り出した部品のサイズを予め入力するとともに、角度補正が終了した実装ヘッドにより吸着された部品の所定方向からのサイズを測定し、この測定サイズと前記入力したサイズとから部品の実際の回転角度を算出し、認識装置のデータに基づく補正角度と実際の回転角度とを比較し、この比較データに基づいてパルスモータの脱調を判定し、脱調していると判定した場合にはその実装ヘッドの部品の実装を回避することを特徴とする。
【００１５】
請求項４記載の発明は、パルスモータと部品取り出し部とを有する実装ヘッドを円周軌跡上に複数個配置し、配置された前記実装ヘッドを間欠円運動させ、間欠円運動の所定の停止位置にて部品供給部から部品を取りだし、部品の取りだし姿勢を認識装置により検出し、部品の取りだし姿勢に応じた角度補正を行い部品を実装する部品実装機であって、実装ヘッドにその回転角度を示す回転角度識別用マークを設け、前記角度補正が終了した後で部品実装動作を行う前に実装ヘッドの実際の回転角度を前記回転角度識別用マークから検出する回転角度検出手段を設け、予定回転角度と実際の回転角度とを比較し、この比較データに基づいてパルスモータの脱調を判定し、脱調していると判定した場合にはその実装ヘッドの部品の実装を回避するように制御する制御手段を設けたことを特徴とする。
【００１６】
請求項５記載の発明は、請求項４記載の部品実装機において、回転角度識別用マークは、実装ヘッドにアナログ的に表示されているマークであることを特徴とする。
【００１７】
請求項６記載の発明は、請求項４記載の部品実装機において、回転角度識別用マークは、実装ヘッドにデジタル的に表示されているマークであることを特徴とする。
【００１８】
請求項７記載の発明は、パルスモータと部品取り出し部とを有する実装ヘッドを円周軌跡上に複数個配置し、配置された前記実装ヘッドを間欠円運動させ、間欠円運動の所定の停止位置にて部品供給部から部品を取りだし、部品の取りだし姿勢を認識装置により検出し、部品の取りだし姿勢に応じた角度補正を行い部品を実装する部品実装機であって、角度補正が終了した実装ヘッドにより吸着された部品のサイズを所定方向から測定する測定手段と、制御手段とを備え、前記制御手段は、前記実装ヘッドにより取り出した前記部品のサイズと、前記角度補正すべき回転角度とを入力し、これらのサイズと回転角度とから前記部品を前記所定方向から見た状態での部品のサイズを算出し、この算出した部品のサイズと、前記測定手段により測定した部品のサイズとを比較し、この比較データに基づいてパルスモータの脱調を判定し、脱調していると判定した場合にはその実装ヘッドの部品の実装を回避するように制御することを特徴とする。
【００１９】
請求項８記載の発明は、パルスモータと部品取り出し部とを有する実装ヘッドを円周軌跡上に複数個配置し、配置された前記実装ヘッドを間欠円運動させ、間欠円運動の所定の停止位置にて部品供給部から部品を取りだし、部品の取りだし姿勢を認識装置により検出し、部品の取りだし姿勢に応じた角度補正を行い部品を実装する部品実装機であって、角度補正が終了した実装ヘッドにより吸着された部品のサイズを所定方向から測定する測定手段と、制御手段とを備え、前記制御手段は、実装ヘッドにより取り出した部品のサイズを予め入力し、この入力したサイズと前記測定手段で測定したサイズとから部品の実際の回転角度を算出し、前記認識装置のデータに基づく補正すべき角度と実際の回転角度とを比較し、この比較データに基づいてパルスモータの脱調を判定し、脱調していると判定した場合にはその実装ヘッドの部品の実装を回避するように制御することを特徴とする。
【００２０】
請求項１記載の方法ならびに請求項４記載の構成によれば、角度補正後における実装ヘッドの回転角度識別用マークの検出データを用いて、パルスモータの脱調を部品の実装前に判定して、脱調していると判定した場合にはその実装ヘッドの部品の実装を回避することができるので、部品の誤まった姿勢での実装を回避することができる。
【００２１】
請求項２、３記載の方法ならびに請求項７、８記載の構成によれば、角度補正後における部品の所定方向から見たサイズの検出データを用いて、パルスモータの脱調を部品の実装前に判定して、脱調していると判定した場合にはその実装ヘッドの部品の実装を回避することができるので、部品の誤まった姿勢での実装を回避することができる。
【００２２】
以下、本発明の実施の形態にかかる部品実装方法および部品実装機を図１から図４を用いて説明する。なお、従来の部品実装機と同様な機能のものには同一符号を付し、その説明は省略する。
（実施の形態１）
図１の（ａ）および（ｂ）は、本発明の第１の実施の形態にかかる部品実装方法を実現する部品実装機の実装ヘッドおよびその近傍箇所を概略的に示した斜視図、および実装ヘッドのノズル部要部を展開して表した図である。また、図２は、同部品実装機における各間欠運動の停止位置での役割の一例を示した概略的な平面図である。
【００２３】
図１に示すように、この部品実装機の実装ヘッド１０におけるノズル部１３の外周面には、ノズル部１３の回転角度によって変化する回転角度識別用マーク３が付けられている。より具体的には、回転角度が大きくなるほど明暗部における暗部の高さが高くなるように回転角度識別用マークとしてのアナログマーク３Ａが付けられており、このアナログマーク３Ａはノズル部１３の回転角度０度から３６０度の間の角度で一意になるように付けられている。
【００２４】
また、図２に示すように、この部品実装機においては、部品実装動作を行うステーションＳＴ４の直前位置となるステーションＳＴ６の近傍に、アナログマーク３Ａを読み取る回転角度検出手段としてのマーク検出センサ４が配設されているとともに、ステーションＳＴ３からステーションＳＴ４までの移動経路内でノズル部１３の角度補正が行われて終了するようになっている。また、この部品実装機は図外の制御装置により制御されている。なお、図１（ｂ）における４ａはマーク検出センサ４によりマークを検出可能な検出領域である。
【００２５】
上記構成における部品実装機の動作（すなわち部品実装方法）を説明する。
ステーションＳＴ２において部品供給部３０から実装ヘッド１０により部品１（図５参照）を取り出し、この実装ヘッド１０により取り出された部品１がステーションＳＴ３において部品認識部４０により認識され、制御装置は前記認識データから補正すべき回転角度を算出し、ステーションＳＴ６までの間にパルスモータ１１の回転により補正角度分の角度補正を行う。そして、角度補正が終了したステーションＳＴ６で、マーク検出センサ４にてノズル部１３のアナログマーク３Ａを読み取る。制御装置は、このマーク検出センサ４による読み取り結果より、ノズル部１３（ノズル１３ａ）の実際の回転角度を検出し、ステーションＳＴ３で部品認識部４０が算出した補正角度（予定回転角度）と、マーク検出センサ４により検出したノズル部１３の実際の回転角度とを比較し、この比較データに基づいてパルスモータ１１の脱調を判定する。前記予定回転角度と実際の回転角度とが異なっている場合（もしくは、角度差が所定の許容角度を越えている場合）には、パルスモータ１１が脱調していると判定し、この際には、ステーションＳＴ４における、その実装ヘッド１１の部品１の実装を回避する。
【００２６】
この実施の形態によれば、パルスモータ１１を使用した実装ヘッド１０を用いながら、パルスモータ１１の脱調の検出が可能であり、脱調時に部品実装を行わないことにより、誤まった姿勢で部品１を実装することを防止できて、品質の高い部品実装を実現することができる。
【００２７】
また、回転角度識別用マーク３として、ノズル部１３の回転角度０度から３６０度の間の角度で一意になるように変化するアナログ状のアナログマーク３Ａを用いるとともに、このアナログマーク３Ａを細かい精度で検知できるマーク検出センサ４を採用することで、実際の回転角度を高精度に検知でき、良好な信頼性を得ることができる。
（実施の形態２）
図３の（ａ）および（ｂ）は、本発明の第２の実施の形態にかかる部品実装方法を実現する部品実装機の実装ヘッドおよびその近傍箇所を概略的に示した斜視図、および実装ヘッドのノズル部要部を展開して表した図である。
【００２８】
図３の（ａ）および（ｂ）に示すように、この実施の形態においては、ノズル部１３の外周面に設けられた回転角度識別用マーク３として、デジタル的に表示されているデジタルマーク３Ｂが付けられている。より具体的には、回転角度が大きくなるほどそのデジタル値が大きくなるような複数桁の２値（白黒）マークがノズル部１３の外周面に描かれ、デジタルマーク３Ｂはノズル部１３の回転角度０度から３６０度の間の角度で回転角度の分解能に応じて一意になるように付けられている。
【００２９】
また、この部品実装機においては、部品実装動作を行うステーションＳＴ４の直前位置となるステーションＳＴ６の近傍に、デジタルマーク３Ｂを読み取る回転角度検出手段としてのマーク検出センサ４が配設されているとともに、ステーションＳＴ３からステーションＳＴ４までの移動経路内でノズル部１３の角度補正が行われて終了するようになっている。また、この部品実装機は図外の制御装置により制御されている。
【００３０】
この構成において、角度補正が終了したステーションＳＴ６で、マーク検出センサ４にてノズル部１３のデジタルマーク３Ｂを読み取り、このマーク検出センサ４による読み取り結果より、ノズル部１３（ノズル１３ａ）の実際の回転角度を検出し、ステーションＳＴ３で部品認識部４０が算出した補正角度（予定回転角度）と、マーク検出センサ４により検出したノズル部１３の実際の回転角度とを比較し、この比較データに基づいてパルスモータ１１の脱調を判定する。前記予定回転角度と実際の回転角度とが異なっている場合（もしくは、角度差が所定の許容角度を越えている場合）に、パルスモータ１１が脱調していると判定し、この際には、ステーションＳＴ４における、その実装ヘッド１１の部品１の実装を回避する。
【００３１】
この実施の形態によっても、パルスモータ１１を使用した実装ヘッド１０を用いながら、パルスモータ１１の脱調の検出が可能であり、脱調時に部品実装を行わないことにより、誤まった姿勢で部品１を実装することを防止できて、品質の高い部品実装を実現することができる。
【００３２】
また、回転角度識別用マーク３として、ノズル部１３の回転角度０度から３６０度の間の角度で一意になるように変化するデジタル状のデジタルマーク３Ｂを用いるとともに、このデジタルマーク３Ｂを識別できるマーク検出センサ４を採用することで、実際の回転角度を検知でき、特に、この場合のマーク検出センサ４として、デジタルマーク３Ｂを識別できる程度の比較的安価なものを用いることができる利点がある。なお、上記の説明では、デジタルマーク３Ｂを分解能に応じて一意に定まるマークとしたが、脱調が検出可能な範囲で、分解能よりも荒いデジタルデータであってもよい。
（実施の形態３）
図４の（ａ）および（ｂ）は、本発明の第３の実施の形態にかかる部品実装方法を実現する部品実装機の実装ヘッドおよびその近傍箇所を概略的に示した斜視図、および実装ヘッドのノズル部およびその近傍箇所の平面図である。
【００３３】
図４の（ａ）および（ｂ）に示すように、この実施の形態においては、ノズル部１３の外周面に回転角度識別用マークが設けられておらず、部品実装動作を行うステーションＳＴ４の直前位置となるステーションＳＴ６の近傍に、角度補正が終了した実装ヘッド１０により吸着された部品１のサイズを所定方向から測定する測定手段としての部品検出センサ５が配設されている。
【００３４】
この構成において、制御装置には、実装ヘッド１０により取り出した部品１のサイズが予め入力されているとともに、ステーションＳＴ３において部品認識部４０により部品１を認識して補正すべき回転角を算出した際に、この角度補正すべき回転角度を入力し、これらのサイズと回転角度とから部品１を前記所定方向（部品検出センサ５が配設されている箇所からの方向）から見た状態での部品１のサイズを算出する。そして、ステーションＳＴ６において、部品検出センサ５により、実装ヘッド１０で吸着された部品１のサイズＬを所定方向から測定し、制御装置は、この算出した部品１のサイズと、部品検出センサ５により実際に測定した部品１のサイズとを比較し、この比較データに基づいてパルスモータ１１の脱調を判定する。算出した部品１のサイズと実際の測定サイズＬとが異なっている場合（もしくは、寸法差が所定の許容寸法を越えている場合）には、パルスモータ１１が脱調していると判定し、この際には、ステーションＳＴ４における、その実装ヘッド１１の部品１の実装を回避する。
【００３５】
この実施の形態によっても、パルスモータ１１を使用した実装ヘッド１０を用いながら、パルスモータ１１の脱調の検出が可能であり、脱調時に部品実装を行わないことにより、誤まった姿勢で部品１を実装することを防止できて、品質の高い部品実装を実現することができる。
【００３６】
なお、この実施の形態によれば、部品１の所定方向から見たサイズを正確に測定しなければならないため、例えば、撮像して判定するような場合には、比較的大きな範囲で撮像しながら、部品１の背景との区別などを明瞭に行う必要がある。しかしその反面、ノズル部１３に回転角度識別用マーク３を付ける必要がない利点がある。なお、脱調検出のための比較対象を行う値として部品１のサイズを用いた場合を述べたが、これに限るものではなく、部品検出センサ５にて、部品１のある一方向から見たサイズＬを測定した結果より装着ヘッド１０の回転角度を求め、この測定結果に基づく回転角度と、ステーションＳＴ３で認識結果に基づく補正すべき角度とを比較することによりパルスモータ１１の脱調を判定してもよい。
【００３７】
【発明の効果】
以上のように本発明によれば、パルスモータの脱調を部品の実装前に検出することができ、脱調時には部品実装を行わないことにより、誤まった姿勢で部品を実装することを防止できて、品質の高い部品実装を実現することができ、信頼性が向上する。
【００３８】
また、ノズル部に回転角度識別用マークを付けて部品の実際の回転角度を検出することで、比較的簡単に回転角度を検出することができながら、脱調を判定することができる。
【００３９】
また、実装ヘッドで吸着された部品のサイズを所定方向から測定し、この測定データに基づいて脱調を判定することで、ノズル部に回転角度識別用マークを付けなくても済む。
【図面の簡単な説明】
【図１】（ａ）および（ｂ）は、本発明の第１の実施の形態にかかる部品実装方法を実現する部品実装機の実装ヘッドおよびその近傍箇所を概略的に示した斜視図、および実装ヘッドのノズル部要部を展開して表した図である。
【図２】同部品実装機における各間欠運動の停止位置での役割の一例を示した概略的な平面図である。
【図３】（ａ）および（ｂ）は、本発明の第２の実施の形態にかかる部品実装方法を実現する部品実装機の実装ヘッドおよびその近傍箇所を概略的に示した斜視図、および実装ヘッドのノズル部要部を展開して表した図である。
【図４】本発明の第３の実施の形態にかかる部品実装方法を実現する部品実装機の実装ヘッドおよびその近傍箇所を概略的に示した斜視図、および実装ヘッドのノズル部およびその近傍箇所の平面図である。
【図５】個々の実装ヘッドに回転駆動源を持った従来の部品実装機の概略的な斜視図である。
【図６】従来の実装ヘッドの概略的な斜視図である。
【図７】従来の部品実装機における各間欠運動の停止位置での役割の一例を示した概略的な平面図である。
【符号の説明】
１        部品
３        回転角度識別用
３Ａ      アナログマーク
３Ｂ      デジタルマーク
４        マーク検出センサ（回転角度検出手段）
５        部品検出センサ（測定手段）
１０      実装ヘッド
１１      パルスモータ
１３      ノズル部
１３ａ    ノズル
３０      部品供給部
４０      部品認識部
ＳＴ１〜ＳＴ６    ステーション
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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