(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ノード間を接続するリンクのリンク情報とリンク間の接続情報とに基づき、出発地から目的地への経路（目的地経路）を設定する経路設定装置において、
利用者からの、前記設定されている目的地経路の迂回指示を入力する入力手段と、
その入力手段により入力された前記迂回指示に基づいて迂回対象となるリンクを特定し、その特定したリンクが前記目的地経路の設定の際に経路に含まれ難くした状態で、前記目的地経路の再設定を指示する再設定指示手段と、
を備え、
前記入力手段は、利用者からの、前記迂回指示に伴う迂回条件も入力するように構成されており、
前記再設定指示手段は、前記入力手段により前記迂回指示に伴う迂回条件が入力された場合には、その迂回条件に基づいて前記迂回対象のリンクを特定すると共に、前記迂回条件中に、迂回地名を示す情報が含まれている場合には、その迂回地名に対応したリンクを、前記迂回候補となるリンクとすることを特徴とする経路設定装置。
【請求項２】
請求項１記載の経路設定装置において、
前記リンク情報及び接続情報に基づき、ダイクストラ法あるいはそれに準ずる探索手法を用いて各ノードに至る経路計算コストを算出し、前記目的地に至るまでの総コストが小さくなるリンクの接続によって、前記目的地経路を設定することを前提とし、
前記再設定指示手段は、前記迂回対象として特定したリンクに対応する経路計算コストを、通常よりも大きな値に設定すること、
を特徴とする経路設定装置。
【請求項３】
請求項１又は２記載の経路設定装置において、
前記再設定指示手段は、前記迂回条件中に、前記迂回対象の存在位置を示す情報が含まれている場合には、その存在位置情報に基づいて前記迂回対象のリンクを特定すること、
を特徴とする経路設定装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか記載の経路設定装置において、
前記再設定指示手段は、前記迂回条件が入力された場合には、その迂回条件に基づいて、迂回候補となるリンクが前記目的地経路の設定の際に経路に含まれ易くした状態で、前記目的地経路の再設定を指示すること、
を特徴とする経路設定装置。
【請求項５】
請求項４記載の経路設定装置において、
前記再設定指示手段は、前記迂回候補となるリンクに対応する経路計算コストを、通常よりも小さな値に設定すること、
を特徴とする経路設定装置。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか記載の経路設定装置において、
前記再設定指示手段は、  さらに、前記入力された迂回条件を利用者に確認させるために報知する報知手段を備え、
前記入力手段は、前記報知手段にて迂回条件を報知した後、利用者からの、前記迂回条件の追加指示も入力可能に構成されており、
前記再設定指示手段は、前記入力手段により前記迂回条件が追加入力された場合には、その追加の迂回条件も加味した状態で、前記再設定に係る各種処理を実行すること、
を特徴とする経路設定装置。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれか記載の経路設定装置において、
さらに、前記入力された迂回条件を利用者に確認させるために報知する報知手段を備え、
前記入力手段は、前記報知手段にて迂回条件を報知した後、利用者からの、迂回キャンセル指示も入力可能に構成されており、
前記再設定指示手段は、前記入力手段により前記キャンセル指示が入力された場合には、それまでに指示されていた迂回条件をキャンセルした状態で、前記再設定に係る各種処理を実行すること、
を特徴とする経路設定装置。
【請求項８】
請求項１〜７のいずれか記載の経路設定装置と、
その経路設定装置によって設定された目的地経路に対する走行案内を行う案内手段と、
を備えたことを特徴とするナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、設定された目的地までの経路を設定する経路設定装置、及びその設定された目的地経路に対する走行案内を行うナビゲーション装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
車両の走行に伴ってＧＰＳ等により現在位置を検出し、その現在位置をディスプレイ上に道路地図と共に表示したり、現在地から目的地までの適切な経路を設定し、案内として利用するナビゲーションシステムが知られ、より円滑なドライブに寄与している。そして、この経路設定に際しては、一般にダイクストラ法あるいはそれに準じた手法が用いられる。具体的には、ＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤといった静的情報源に記録されている地図データを用いて、ノード間のリンクに対するリンク情報を用いて現在地から各ノードに至るまでの経路計算コスト（経路に対する評価値）を算出し、目的地までの全てのコスト計算が終了した段階で、総コストが最小となるリンクを接続して目的地までの経路を設定している。
【０００３】
但し、このような静的情報源の情報のみで経路計算した場合、動的に変化する交通状態を計算条件に加味できないため、例えば静的情報としては記録されていない工事や事故などによって渋滞や不通となっている道路を目的地経路中に含めてしまうこととなる。
【０００４】
そこで、例えばＡＴＩＳ（Advanced Traffic Information Service）やＶＩＣＳ（Vehicle Information and Communication System：道路交通情報通信システム）等のように、動的情報源から交通規制情報を加味した推奨経路を受信するシステムが考え出された。このようにすれば、上述した工事や事故などによって一時的に渋滞や不通となっている状況も加味した目的地経路の設定を行うことが可能となる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、このような動的情報源を利用するシステムであっても、道路状態を検知するインフラストラクチャが設けられていない道路に対しては、動的な道路状況の変化を検知できない。また、仮に全ての道路から動的情報を得られるシステムが構築されていたとしても、状態を検知してから車両がその情報を取得するまでにはタイムラグが存在するため、目的地経路の計算時には間に合わず、現状を反映しない経路設定がなされてしまう可能性がある。その場合は、仕方なく目的地経路から外れて迂回することとなるが、迂回した場合に目的地経路を再計算する際、何ら対処をしないと、迂回の原因となった渋滞や不通となっている道路が含まれた目的地経路が再設定されてしまうこともあり、適切な経路設定ができないという問題があった。
【０００６】
したがって、本発明は、利用者が迂回したい場合には、その意図を反映した適切な経路を再設定できるようにした経路設定装置、及びその経路設定装置を備えたナビゲーション装置を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段及び発明の効果】
上記目的を達成するためになされた本発明の経路設定装置は、ノード間を接続するリンクのリンク情報とリンク間の接続情報とに基づき、出発地から目的地への経路（目的地経路）を設定する。このように目的地経路が設定されている状態で利用者が、設定されている目的地経路の迂回指示を入力手段を介して入力した場合には、再設定指示手段が、入力された迂回指示に基づいて迂回対象となるリンクを特定し、その特定したリンクが目的地経路の設定の際に経路に含まれ難くした状態で、目的地経路の再設定を指示する。
【０００８】
ここで、「特定したリンクを目的地経路の設定の際に経路に含まれ難くする」手法としては、例えば請求項２に示すように経路計算コストを調整することが考えられる。すなわち、リンク情報及び接続情報に基づき、ダイクストラ法あるいはそれに準ずる探索手法を用いて各ノードに至る経路計算コストを算出し、目的地に至るまでの総コストが小さくなるリンクの接続によって、目的地経路を設定することを前提とし、再設定指示手段が、迂回対象として特定したリンクに対応する経路計算コストを、通常よりも大きな値に設定するのである。
【０００９】
なお、「含まれ難くする」の概念は、該当するリンクを経路計算対象から完全に外してしまって「含まれないようにする」ことも包含する。但し、適切な迂回経路がない場合も想定され、その場合には、例えば渋滞の道路であってもその道路を目的地経路に含めなければならなくなる。したがって、一般的には、上述した経路計算コストを通常よりも大きな値にすることの方が好ましい。
【００１０】
このように、利用者が迂回を指示した場合には、迂回対象のリンクが極力含まれないようにしてから目的地経路の再設定指示をするため、利用者の迂回したいという意図を反映した適切な経路を再設定できる。そして、このような再設定ができることで、上述した動的情報源を用いた場合における適切な経路設定の限界という問題も解決できる。また、当然ではあるが、静的情報源しか持たないシステムであっても、適切な経路の再設定が実現できる。
【００１１】
ところで、迂回指示に基づいて迂回対象となるリンクを特定する際には、例えば目的地経路の進行方向上において現在地より前方に存在する最初のリンクは最低限含み、所定距離先の地点までの区間を含むリンクを迂回対象とすることが考えられる。つまり、単なる迂回指示であれば、具体的にどの地点で迂回の原因となった事象が生じたのか判らないため、所定距離先の地点までの区間を含むリンクを迂回対象としておくのである。なお、この場合の「所定距離」については、例えば道路の車線数や幅員などによって変えておくことが好ましい。例えば車線数が多い道路で渋滞などが生じていた場合には、車線数が少ない道路に比べて相対的に長い距離の渋滞が生じていることが想定されるため、上述した「所定距離」も相対的に長くしておくことが好ましいと考えられるからである。
【００１２】
そして本発明の経路設定装置では、利用者からの、迂回指示に伴う迂回条件も入力できるように入力手段を構成し、再設定指示手段が、入力手段により迂回指示に伴う迂回条件が入力された場合には、その迂回条件に基づいて迂回対象のリンクを特定するようにしている。例えば、請求項３に示すように、迂回条件中に迂回対象の存在位置を示す情報が含まれている場合には、再設定指示手段が、その存在位置情報に基づいて迂回対象のリンクを特定するのである。具体的に言えば、例えば「ＮＫｍ／ｈ先冠水のため通行止め」という趣旨の案内標識が設置されているような場合、その標識を見た利用者が、ＮＫｍ／ｈ先が通行止めであることを迂回条件として入力するのである。すると、迂回原因となった事象の発生源の位置が特定できるので、その発生源位置が含まれるリンクのみを迂回対象とすればよい。このようにすれば、迂回対象としなくてはならないリンクのみを特定できるので、より適切な経路再設定指示を行うことができる。
【００１３】
また、請求項４に示すように、再設定指示手段は、迂回条件が入力された場合には、その迂回条件に基づいて、迂回候補となるリンクが目的地経路の設定の際に経路に含まれ易くした状態で、目的地経路の再設定を指示してもよい。この場合の「迂回候補となるリンクが目的地経路の設定の際に経路に含まれ易くする」ための手法としては、請求項５に示すように、迂回候補となるリンクに対応する経路計算コストを、通常よりも小さな値に設定することが考えられる。
【００１４】
そして本発明の経路設定装置では、迂回候補となるリンクについて、迂回条件中に迂回地名を示す情報が含まれている場合には、その迂回地名に対応したリンクを迂回候補となるリンクとする。
【００１５】
このように迂回条件に基づいて迂回候補となるリンクを絞ることによって、より利用者の意図を反映した経路設定が実現できる。また、このように利用者が迂回条件を入力できるようにした場合には、請求項６に示すような構成とすることも考えられる。つまり、さらに、入力された迂回条件を利用者に確認させるために報知する報知手段を備え、入力手段については、報知手段にて迂回条件を報知した後、利用者からの、迂回条件の追加指示も入力可能に構成する。そして、再設定指示手段が、入力手段により迂回条件が追加入力された場合には、その追加の迂回条件も加味した状態で、再設定に係る各種処理を実行するのである。このようにすれば、利用者は自分の入力した迂回条件が適切に装置側に伝わっているかどうかを判断でき、必要であれば追加入力できるので、使い勝手が向上する。
【００１６】
また、同様に利用者が迂回条件を入力できることを前提として、請求項７に示すような構成とすることも考えられる。つまり、請求項６と同様に報知手段を備え、入力手段については、報知手段にて迂回条件を報知した後、利用者からの、迂回キャンセル指示も入力可能に構成する。そして、再設定指示手段が、入力手段によりキャンセル指示が入力された場合には、それまでに指示されていた迂回条件をキャンセルした状態で、再設定に係る各種処理を実行するのである。例えば、当初案内されていた経路が渋滞しているために利用者は迂回条件を入力したものの、やはりその迂回条件にて計算する迂回路よりも、渋滞中ではあるが当初の経路を通った方が良いと利用者が判断することもあり、その場合に利用者の意図を反映することができる。
【００１７】
なお、上述した入力手段としては、機械的なスイッチにて入力するものであってもよいし、あるいは音声にて入力するものであってもよい。そして、利用者が音声にて指示を入力する場合には、迂回指示であることを示すものとして予め設定されたキーワードが含まれた音声入力がされた場合に、迂回指示が入力されたと判断することが考えられる。また、迂回条件の入力に関しても同様に考えればよい。
【００１８】
また、請求項８に示すように、上述した経路設定装置と、その経路設定装置によって設定された目的地経路に対する走行案内を行う案内手段とを備えたナビゲーション装置として実現することもできる。なお、上述した経路設定に関する処理をコンピュータシステムにて実現する機能は、例えば、コンピュータシステム側で起動するプログラムとして備えることができる。このようなプログラムの場合、例えば、ＦＤ、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ハードディスク等のコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録し、必要に応じてコンピュータシステムにロードして起動することにより用いることができる。この他、ＲＯＭやバックアップＲＡＭをコンピュータ読み取り可能な記録媒体として前記プログラムを記録しておき、このＲＯＭあるいはバックアップＲＡＭをコンピュータシステムに組み込んで用いても良い。
【００１９】
【発明の実施の形態】
以下、本発明が適用された実施例について図面を用いて説明する。なお、本発明の実施の形態は、下記の実施例に何ら限定されることなく、本発明の技術的範囲に属する限り、種々の形態を採り得ることは言うまでもない。
【００２０】
図１は一実施例としての車載用ナビゲーション装置２０の全体構成を示すブロック図である。本車載用ナビゲーション装置２０は、位置検出器２２、地図データ入力器２４、操作スイッチ群２６、音声認識ユニット２７、表示装置２８、スピーカ３０、カレンダクロック３１、外部メモリ３２、通信装置３４、電子制御装置（ＥＣＵ）３６を備えている
前記位置検出器２２は、周知のジャイロスコープ３８、車速センサ４０、および衛星からの電波に基づいて車両の位置を検出するＧＰＳ（GlobalPositioning System）のためのＧＰＳ受信機４２を有している。これらのセンサ等３８，４０，４２は各々が性質の異なる誤差を持っているため、複数のセンサにより各々補間しながら使用するように構成されている。なお、精度によっては上述した内の一部で構成してもよく、さらに、地磁気センサ、ステアリングの回転センサや各転動輪の車輪センサ等を用いてもよい。
【００２１】
前記地図データ入力器２４は、記録媒体に格納された地図データを入力する。なお、地図データには、道路の接続状況を示すデータや、位置検出精度向上のためのマップマッチング用データなどが含まれる。ところで、地図データが格納される記録媒体としては、そのデータ量からＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤを用いるのが一般的であるが、メモリカード等の他の媒体を用いても良い。
【００２２】
前記操作スイッチ群２６は、車載用ナビゲーション装置２０を操作するための各種スイッチから構成され、具体的には、表示装置２８に表示させる表示内容を切り替えるためのスイッチや、利用者が目的地までのルート（目的地経路）を設定するためのスイッチなどを含む。なお、操作スイッチ群２６を構成する各種スイッチとしては、表示装置２８と一体に構成されたタッチスイッチを用いてもよく、またメカニカルなスイッチを用いても良い。
【００２３】
また、音声認識ユニット２７は、上記操作スイッチ群２６が手動操作により目的地などを指示するために用いられるのに対し、利用者が音声で入力することによっても同様に目的地などを指示することができるようにするための装置である。音声認識ユニット２７は、マイクロフォンを介して入力された利用者の音声データを順次音響分析して音響的特徴量（例えばケプストラム）を抽出し、この音響分析によって得られた音響的特徴量時系列データを得る。そして、周知のＤＰマッチング法、ＨＭＭ（隠れマルコフモデル）あるいはニューラルネットなどによって、この時系列データをいくつかの区間に分け、各区間が辞書データとして格納されたどの単語に対応しているかを求める。そして一致度の高い上位比較対象パターンを認識結果として得て、電子制御装置３６に対して例えばナビゲート処理のために必要な目的地を通知したり、あるいは経路設定などの処理を実行させるコマンドを通知する。このような処理の結果として、この音声認識ユニット２７を利用すれば、上記操作スイッチ群２６を手動しなくて、音声入力により電子制御装置３６にて行われる経路設定における目的地の指示などができる。
【００２４】
表示装置２８は、カラー表示装置であり、その表示画面には、位置検出器２２から入力された車両現在位置マークと、地図データ入力器２４より入力された地図データと、さらに地図上に表示する誘導経路や設定地点の目印等の付加データとを重ねて表示することができる。
【００２５】
スピーカ３０からは、音声にて走行案内をドライバーに報知することができるよう構成されており、本実施例では、表示装置２８による表示とスピーカ３０からの音声出力との両方で、ドライバーに走行案内することができる。例えば、右折の場合には、「次の交差点を右折して下さい」といった内容を音声にて出力する。音声によりドライバーに報知すれば、ドライバーは視点を移動させること無く、設定した地点の交通情報を確認できるので、より一層の安全運転を達成できる。
【００２６】
カレンダクロック３１は、暦（年月日）及び時刻（時分秒）を計時可能である。なお、暦からは曜日も判るようにされている。
外部メモリ３２は、電子制御装置３６の設定した経路を記憶し、その記憶内容は図示しない電源によってバックアップされるようになっている。
【００２７】
通信装置３４は、外部、例えばＶＩＣＳ（Vehicle Information and Communication System）システムなどの情報センタ１０から提供される情報を受信し、また外部へ情報を送信するための装置である。この通信装置３４を介して外部から受け取った情報は、電子制御装置３６にて処理する。また、通信装置３４として利用される機器としては、移動体通信機器である自動車電話や携帯電話などを用いてもよいし、専用の受信機を用いてもよい。
【００２８】
電子制御装置３６は通常のコンピュータとして構成されており、内部には、周知のＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏおよびこれらの構成を接続するバスラインが備えられている。そして、位置検出器２２、地図データ入力器２４、操作スイッチ群２６、音声認識ユニット２７、カレンダクロック３１、からの入力に応じて、表示装置２８、スピーカ３０、外部メモリ３２、通信装置３４を制御し、経路設定及び案内処理その他の処理を実行する。
【００２９】
ここで、情報センタ１０の構成について簡単に説明しておく。
情報センタ１０は、道路付近に取り付けられた各種センサＳ等から道路状態等の外部事象を収集する外部事象収集装置１２と、センタエリア内の道路地図と共に、各種規制や外部事象収集装置１２により収集された外部事象に基づいて作成された各種交通情報が格納された道路ネットワークデータ記憶装置１４と、自動車電話や携帯電話等の無線回線を介して車載用ナビゲーション装置２０との通信を行う通信装置１６と、車載用ナビゲーション装置２０から受信した位置データ（現在地及び目的地）、及び道路ネットワークデータ記憶装置１４に記憶された情報に基づいて交通規制や渋滞などの対象道路を特定し、その情報を通信装置１６を介して送信したりする制御の主体となる制御装置１８とを備えている。
【００３０】
このような構成を持つことにより、本車載用ナビゲーション装置２０は次のような動作を行う。つまりドライバーが操作スイッチ群２６を操作して、あるいは音声認識ユニット２７を介して音声入力することによって、目的地の位置を入力すると、電子制御装置３６は現在位置からその目的地までの最適な経路を自動的に設定（経路設定）し、表示装置２８に表示すると共にスピーカ３０を介して音声にて案内（経路案内）する。
【００３１】
電子制御装置３６による経路設定は、概説すると次のようにして行われる。すなわち、ドライバーが表示装置２８上の地図に基づいて目的地を入力すると、ＧＰＳ受信機４２から得られる衛星のデータに基づき車両の現在地が求められ、目的地と現在地との間に、ダイクストラ法によりコスト計算して、現在地から目的地までの最も短距離の経路を誘導経路として求める処理が行われる。そして、表示装置２８上の道路地図に重ねて誘導経路を表示して、ドライバーに適切なルートを案内する。
【００３２】
なお、このダイクストラ法を用いた経路計算は、ノード間のリンクに対するリンク情報及び通行規制を含むリンク間の接続情報とを用いて現在地から各ノードに至るまでの経路コスト（経路に対する評価値）を計算し、目的地までの全てのコスト計算が終了した段階で、経路コストが最小となるリンクを接続して目的地経路を設定する周知の手法である。このダイクストラ法における各リンクでの経路コスト計算は、例えば次式を用いて行われる。
【００３３】
経路コスト＝リンク長×道路幅員係数×道路種別係数×渋滞度
ここで、道路幅員係数とは、道路幅に応じて設定される係数であり、道路種別係数とは有料道路等の道路種別に応じて設定される係数である。そして、渋滞度とは、その道路の渋滞度合に応じて設定される係数であり、初期値は「１」である。つまり、渋滞がない場合には経路コストの計算に影響させないように「１」が設定され、渋滞度合が高くなるにつれて数値が大きく設定されていく。上式を用いて計算された経路コストを加算していくことにより、目的地に至る経路上での経路コストが求められる。そして、目的地までの全てのコスト計算が終了した段階で、経路コストが最小となるリンクを接続して目的地までの経路を設定するのである。
【００３４】
但し、目的地までのつながった経路を設定するため、例えば一方通行あるいは歩行者専用道路のように、その道路へ進入できない場合には経路として採用できない。したがって、リンク間接続情報よりそのような通行規制があることが判れば、該当するリンクを除いて経路設定することとなる。
【００３５】
そして、本実施例の場合には、既に目的地経路が設定されている状態で利用者が迂回指示をすると、経路の再設定をして経路案内を行う。この迂回経路の再設定及び案内を実現するための処理を、図２を参照して概念的に説明する。
まず、通常の目的地経路の設定に際しては、経路計算処理部５が、経路計算データ１、外部入力情報データ２、現在位置データ３、目的地データ４を基にして経路計算処理を行う。その経路計算結果を用いて表示処理６及び音声案内処理７を行うことにより、利用者に経路案内を実行する。
【００３６】
そして、迂回経路の再設定に際して、利用者が迂回したいという意図を反映したトリガを車載用ナビゲーション装置２０側に入力するのがトリガ入力処理８である。このトリガ入力は、例えば操作スイッチ群２６に設けた「迂回指示スイッチ」のような物理的なスイッチでもよいし、音声認識ユニット２７を介して特定の語彙（例えば「迂回する」、「迂回経路設定」など）を入力することによって実現してもよい。
【００３７】
また、迂回経路を設定する際の利用者が意図する条件を特定するのが条件特定処理９である。この迂回条件の特定に際しても、例えば操作スイッチ群２６における操作に基づいて迂回条件を特定してもよいし、音声認識ユニット２７を介して入力された語彙に基づいて迂回条件を特定してもよい。
【００３８】
トリガ入力処理８にて入力されたトリガの発生を判断した場合には、現在位置データ３から取得した現在位置と条件特定処理９にて特定した迂回条件とを考慮して、従前の目的地経路を外れることが可能な地点を経路計算データ１に基づいて算出する。そして、その地点の進路に限定して経路計算を行うことによって、その地点での進路変更が可能な時間内に、表示処理６及び音声案内処理７を行う。そして、現在位置データ３に基づいて目的地経路から外れたことを判断すると、自動的に目的地経路を再計算する。
【００３９】
次に、この経路再設定に係る処理の詳細について図３を参照して説明する。
図３は、上述した図２でいうところのトリガ入力処理８にてトリガ入力があった場合に実行される。つまり、操作スイッチ群２６に設けた「迂回指示スイッチ」のような物理的なスイッチが操作されたり、音声認識ユニット２７を介して「迂回」などの特定の語彙が入力されると、図３の処理が開始される。
【００４０】
最初のステップＳ１０では、利用者に対して迂回条件を入力するよう案内音声を発生させる。ここでは、音声にてその迂回条件を入力することを前提として説明を続ける。
次に、音声認識ユニット２７において、利用者から入力された音声の認識及び語句解析処理を行い（Ｓ２０）、その解析した語句から利用者の入力した内容を判断する。まず、迂回経路の設定自体をキャンセルする指示であるかどうかを判断し（Ｓ３０）、キャンセル指示でなければ（Ｓ３０：ＮＯ）、迂回距離情報が含まれているかどうかを判断する（Ｓ４０）。
【００４１】
このＳ４０での判断処理の理解を容易にするために、図４を参照しながら説明する。図４において、出発地であるＡ地点から目的地であるＢ地点までの目的地経路としてＡ地点→Ｃ地点→Ｅ地点→Ｆ地点→Ｂ地点という経路が設定されていることを前提とする。そして、Ａ地点からＣ地点へ近づいたときに、初めて案内標識にて目的地経路上が通行止めになっていることを利用者が認識したとする。そこで、利用者は上述した迂回を指示するトリガ入力をする。そして、利用者は、案内標識からＮＫｍ／ｈ先が通行止めになっていることを認識したので、迂回条件を入力する案内音声（Ｓ１０）に応じて、例えば「ＮＫｍ／ｈ先通行止め」というように迂回条件を音声にて入力する。この場合には、迂回対象の原因となった事象の発生源がＮＫｍ／ｈ先であることが判る。したがって、このような迂回距離を直接あるいは間接的に示す語句を認識できたかどうかで、Ｓ４０における迂回距離情報の有無を判断する。
【００４２】
迂回距離情報がある場合には（Ｓ４０：ＹＥＳ）、目的地経路上で迂回距離情報の距離だけ先の地点、すなわちＮＫｍ／ｈ先の地点を含むリンクのコスト（経路計算コスト）を大きくする（Ｓ６０）。この場合には、該当する１リンクだけのコストを大きくする。
【００４３】
一方、迂回距離情報がない場合には（Ｓ４０：ＮＯ）、目的地経路上で、最初のノード（図４で言えばＣ地点）から所定の設定距離だけ先の地点までの区間を含むリンクのコストを大きくする（Ｓ５０）。この場合の「所定の設定距離」は、例えば道路の車線数や幅員などによって変えておくことが好ましい。例えば車線数が多い道路で渋滞などが生じていた場合には、車線数が少ない道路に比べて相対的に長い距離の渋滞が生じていることが想定されるため、上述した「所定の設定距離」も相対的に長くしておくことが好ましいと考えられるからである。そして、この場合には、コストを大きくする対象のリンクは１リンクとは限らない。つまり、１リンクの長さは一定ではないため、１リンクの長さが所定の設定距離以上であれば、コストを大きくする対象のリンクも１つであるが、１リンクの長さが所定の設定距離未満であれば、コストを大きくする対象のリンクは２つ以上となるからである。
【００４４】
Ｓ５０あるいはＳ６０にて該当するリンクのコストを大きくした後は、Ｓ７０へ移行して、利用者から入力された迂回条件中に、迂回方向を示す情報があるか否かを判断する。迂回方向を示す情報とは、例えば「右方向」、「左がいい」などのように、車両の進行方向として採用できる方向を指す。そして、迂回方向情報があれば（Ｓ７０：ＹＥＳ）、対象ノードまでの各リンクのコストを方向ごとに調整する（Ｓ８０）。
【００４５】
なお、このＳ８０での対象ノードは、目的地または迂回後に当初の設定経路と合流する地点であり、図４ではＦ地点が相当する。そして「〜方向」、「〜へ」、「〜がいい」などと指定された方向を通るリンクのコストを下げ、「〜以外」、「〜を除く」などと指定された方向を通るリンクのコストを上げる。
【００４６】
Ｓ８０でのコスト調整が済んだ後、あるいはＳ７０にて否定判断、つまり迂回方向情報がない場合には、Ｓ９０へ移行する。
Ｓ９０では、利用者から入力された迂回条件中に、迂回地名を示す情報があるか否かを判断する。迂回地名を示す情報とは、例えばＤという地名があった場合に「Ｄ方面」というように、地名を特定した方面情報などを指す。図５を参照してさらに説明する。この場合には、出発地であるＡ地点から目的地であるＢ地点までの目的地経路としてＡ地点→Ｆ地点→Ｃ地点→Ｂ地点という経路が設定されていることを前提とする。そして、Ａ地点からＦ地点へ近づいたときに、設定されている目的地経路を回避したいと考えた場合には、上述したような迂回指示をし、迂回条件としては、案内標識を見て「Ｄ方面を通る」などを音声入力する。したがって、基本的には、このように案内標識などによって利用者に報知している方面情報がここでいう迂回方面情報として採用可能である。つまり、自分が勝手に考えた方面情報は採用できず、「…方面」と指示した場合に、地図データ中においてそれが特定され得るものを採用する。もちろん、たいていの場合には案内標識として表示されていることが多い。
【００４７】
そして、迂回方面情報があれば（Ｓ９０：ＹＥＳ）、現在地と、方面情報を特定する地名と、交差点情報と、リンクからルートを推定して、コスト調整を行う（Ｓ１００）。例えば図５の例で言えば、現在地から対象ノードであるＤ地点までの各リンクのコストを小さくする。
【００４８】
Ｓ１００でのコスト調整が済んだ後、あるいはＳ９０にて否定判断、つまり迂回方面情報がない場合には、Ｓ１１０へ移行する。
Ｓ１１０では、迂回条件を確認するために例えば「現在の迂回条件は……ですが、他に迂回条件はありませんか。」などといった内容の案内を発声させる。そして、迂回条件の追加があれば（Ｓ１２０：ＹＥＳ）、Ｓ２０へ戻って、その迂回条件の内容を解析し、Ｓ３０以降の処理を実行する。なお、この際、迂回自体をキャンセルする指示があった場合には（Ｓ３０：ＹＥＳ）、Ｓ１７０へ移行して、これまで入力された条件、つまり迂回用の距離、方向、地名情報をクリアする。そして、Ｓ１３０へ移行する。一方、迂回条件の追加がない場合にも（Ｓ１２０：ＮＯ）、Ｓ１３０へ移行する。
【００４９】
Ｓ１３０では経路計算をし、続くＳ１４０では、その計算結果としての迂回経路の概要を案内し、さらに迂回条件の追加がないかを確認するために例えば「他に迂回条件はありませんか。」などといった内容の案内を発声させる。そして、迂回条件の追加があれば（Ｓ１５０：ＹＥＳ）、再度Ｓ２０へ戻って、その迂回条件の内容を解析し、Ｓ３０以降の処理を実行するが、迂回条件の追加がなければ（Ｓ１５０：ＮＯ）、迂回経路の案内を開始する（Ｓ１６０）。この迂回経路の案内は、表示装置２８上の道路地図に重ねて誘導経路を表示して、ドライバに適切なルートを案内する周知の処理である。
【００５０】
次に、本実施例の車載用ナビゲーション装置２０が発揮する効果を説明する。なお、その効果をより明確にするため、従来技術の問題点を再び説明した後、本実施例の効果説明を行う。
従来技術の問題点は、静的情報源を用いた場合はもちろん、動的情報源を用いたとしても適切な経路設定という点では限界があるということである。つまり、動的情報源を利用するシステムであっても、道路状態を検知するインフラストラクチャが設けられていない道路に対しては、動的な道路状況の変化を検知できない。また、仮に全ての道路から動的情報を得られるシステムが構築されていたとしても、状態を検知してから車両がその情報を取得するまでにはタイムラグが存在するため、目的地経路の計算時には間に合わず、現状を反映しない経路設定がなされてしまう可能性がある。そのため、利用者が仕方なく目的地経路から外れて迂回するように車両を運転した場合、元々の目的地経路から外れた後に目的地経路を再計算する際、何ら対処をしないと、迂回の原因となった渋滞や不通となっている道路が含まれた目的地経路が再設定されてしまうこともあり、適切な経路設定ができないという問題であった。
【００５１】
これに対して、本実施例の車載用ナビゲーション装置２０によれば、目的地経路が設定され、その目的地経路に基づいた経路案内がなされている状態で、利用者が迂回を指示した場合には、迂回対象のリンクが極力含まれないようにしてから目的地経路を自動的に再設定する。そのため、利用者の迂回したいという意図を反映し、迂回の原因となった渋滞や不通となっている道路が含まれないような適切な目的地経路を再設定することができる。
【００５２】
また、本実施例では、迂回指示に伴って迂回条件も入力できるようにされている。迂回条件としては、迂回距離や迂回方向あるいは迂回地名などの情報が挙げられる。図４を参照して説明したように、迂回の原因となった通行止めまでの距離が案内標識で示されている場合には、利用者がその距離情報を車載用ナビゲーション装置２０に伝えることで、装置２０側では、再設定する目的地経路に含まれないようコストアップする対象のリンクを特定し易くなる。
【００５３】
一方、迂回方向や迂回地名などが入力された場合には、迂回距離情報の場合とは反対に、再設定する目的地経路に含まれ易くするようコストダウンする対象のリンクを特定し易くなる。つまり、迂回する経路としては多数考えられるが、このような迂回方向や迂回地名を考慮することで、より利用者の意図に沿った迂回経路を設定することができる。なお、図４の場合には、地点Ｃにおいて左右いずれかの方向しかない例であったが、それ以外の方向（例えば右斜め前など）であっても当然構わない。
【００５４】
一方、図５では、迂回地名として「Ｄ方面」と入力することを想定したが、これは、図５に示すような立体交差や複雑な形状の交差点においては、利用者にとって方向を特定するよりも意図を反映したものとなり易いからである。つまり、実際には、Ｆ地点から一旦左方向へ折れた後、さらに  右方向へ進むこととなるが、そのような細かい進行方向よりも、概略的にどちらの方面へ進みたいのかということの方が利用者側の立場では判断し易いのである。また、この場合の迂回地名であるＤ地点は中継点として指定するわけではないので、目的地経路の計算の際に、一旦Ｄ地点まで行ってからＵターンするような計算をするわけではない。あくまで、Ｄ地点までの各リンクのコストを小さくするだけであり、結果的には、Ｄ地点は通らずに、Ｅ地点を経由して目的地であるＢ地点へ至る目的地経路が設定されることとなる。
【００５５】
また、本実施例の場合、車載用ナビゲーション装置２０が現在の迂回条件を発声して条件の追加がないかどうかについて利用者の確認を求めてくれるので（図３のＳ１１０参照）、さらに追加したい迂回条件がある場合には非常に便利である。また、迂回条件を加味した状態で経路計算した結果についても発声して、さらに条件の追加がないかどうかについて利用者の確認を求めてくれるので（図３のＳ１４０，Ｓ１５０参照）、経路を確認してからさらに追加したい迂回条件がある場合に非常に便利である。そして、迂回経路の設定自体のキャンセルもできるようにされている（Ｓ３０：ＮＯで移行するＳ１７０参照）。このように、使い勝手も非常に良い。
【００５６】
［その他］
上記実施例では、情報センタ１０という動的情報源からの情報も加味して経路設定を行うことを前提としたが、このような動的情報源は利用せず、静的情報源からの情報のみを用いる場合であっても、同様に適用できる。
【００５７】
また、上記実施例では、リンクの経路計算コストを大きくすることで、当該リンクが目的地経路に含まれ難くしたが、リンクを経路計算対象から完全に外してしまうこともできる。但し、例えば一時的な渋滞や通行止めの場合、他に適切な迂回経路がなければ、結果的にその道路を通行するのが最適であるということも考えられる。したがって、一般的には、上述した経路計算コストを通常よりも大きな値にすることで対処した方が好ましい。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明の一実施例としての車載用ナビゲーション装置の全体構成を示すブロック図である。
【図２】  実施例の電子制御装置が実行する処理の概要を示す機能ブロック図である。
【図３】  実施例の電子制御装置が実行する迂回経路計算に係る処理を示すフローチャートである。
【図４】  迂回経路設定の具体例を示す説明図である。
【図５】  迂回経路設定の具体例を示す説明図である。
【符号の説明】
１０…情報センタ                        １２…外部事象収集装置
１４…道路ネットワークデータ記憶装置    １６…通信装置
１８…制御装置                          ２０…車載用ナビゲーション装置
２２…位置検出器                        ２４…地図データ入力器
２６…操作スイッチ群                    ２７…音声認識ユニット
２８…表示装置                          ３０…スピーカ
３１…カレンダクロック                  ３２…外部メモリ
３４…通信装置                          ３６…電子制御装置
３８…ジャイロスコープ                  ４０…車速センサ
４２…ＧＰＳ受信機
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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