(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
発信装置と、前記発信装置から無線で接続され得る船舶制御装置とを具備し、
前記発信装置は、
識別符号を保持する記憶部と、
前記保持された識別符号を無線信号に含めて発信する発信部とを備え、
前記船舶制御装置は、
前記発信装置からの前記無線信号を受信する受信部と、
前記受信部に接続されたＬＡＮと、
前記ＬＡＮを介して前記受信された信号の供給を受け、該信号に含まれる前記識別符号を認識する手段と、
前記認識された識別符号が特定のものであるか判断する手段と、
前記判断の結果前記認識された識別符合が前記特定のものである場合に、少なくとも船舶の操作ロックを解除する信号を前記ＬＡＮに出力する出力部と、
前記ＬＡＮに接続され、船舶の操作ロックを解除する前記信号が該ＬＡＮに出力されることによって、操作ロックの解除がなされる操舵部と、
前記ＬＡＮに接続され、船舶の操作ロックを解除する前記信号が該ＬＡＮに出力されることによって、操作ロックの解除がなされるシフト・スロットル操作部とを備えること
を特徴とする船舶への制御入力システム。
【請求項２】
発信装置からの無線信号を受信する受信部と、
前記受信部に接続されたＬＡＮと、
前記ＬＡＮを介して前記受信された信号の供給を受け、該信号に含まれる前記識別符号を認識する手段と、
前記認識された識別符号が特定のものであるか判断する手段と、
前記判断の結果前記認識された識別符合が前記特定のものである場合に、少なくとも船舶の操作ロックを解除する信号を前記ＬＡＮに出力する出力部と、
前記ＬＡＮに接続され、船舶の操作ロックを解除する前記信号が該ＬＡＮに出力されることによって、操作ロックの解除がなされる操舵部と、
前記ＬＡＮに接続され、船舶の操作ロックを解除する前記信号が該ＬＡＮに出力されることによって、操作ロックの解除がなされるシフト・スロットル操作部と
を具備することを特徴とする船舶制御装置。
【請求項３】
前記ＬＡＮに接続され、エンジンを始動するためのキー入力を受け付けるように構成され、かつ、船舶の操作ロックを解除する前記信号が該ＬＡＮを介して送られることによって操作ロックの解除を行うキー入力部を前記船舶制御装置がさらに備えることを特徴とする請求項１記載の船舶への制御入力システム。
【請求項４】
前記ＬＡＮに接続され、エンジンを始動するためのキー入力を受け付けるように構成され、かつ、船舶の操作ロックを解除する前記信号が該ＬＡＮを介して送られることによって操作ロックの解除を行うキー入力部をさらに具備することを特徴とする請求項２記載の船舶制御装置。
【請求項５】
ソナー発信装置と、前記ソナー発信装置に情報接続された船舶制御装置と、前記船舶制御装置に情報接続されたエンジン制御装置と、前記船舶制御装置に情報接続された操舵装置とを具備し、
前記ソナー発信装置は、
ソナーを発信するソナー発信部と、
前記発信されたソナーの反射波を受信するソナー受信部と、
前記受信されたソナー反射波から人影を認識する手段と、
前記認識された人影に係る人の方向を特定する手段とを備え、
前記船舶制御装置は、
前記特定された人の方向に沿って水面上を操船させるためのエンジン制御信号と操舵制御信号とを生成する手段と、
前記生成されたエンジン制御信号を前記エンジン制御装置に出力する出力部と、
前記生成された操舵制御信号を前記操舵装置に出力する第２の出力部とを備え、
前記エンジン制御装置は、
前記船舶制御装置からのエンジン制御信号に基づきエンジンを操作する操作部を備え、
前記操舵装置は、
前記船舶制御装置からの操舵制御信号に基づき操舵する操舵部を備える
ことを特徴とする船舶制御システム。
【請求項６】
ソナー発信装置と、前記ソナー発信装置に情報接続された船舶制御装置とを具備し、
前記ソナー発信装置は、
ソナーを発信するソナー発信部と、
前記発信されたソナーの反射波を受信するソナー受信部と、
前記受信されたソナー反射波から人影を認識する手段と、
前記認識された人影に係る人の方向を特定する手段とを備え、
前記船舶制御装置は、
前記特定された人の方向に沿って水面上を操船させるためのエンジン制御信号と操舵制御信号とを生成する手段と、
前記生成されたエンジン制御信号を前記エンジン制御装置に出力する出力部と、
前記生成された操舵制御信号を前記操舵装置に出力する第２の出力部とを備える
ことを特徴とする船舶制御システム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、船舶を制御するための船舶制御システム、船舶への制御入力システム、および船舶制御装置に係り、特に、ユーザに、より便宜を与えるのに適する船舶制御システム、船舶への制御入力システム、および船舶制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
船舶は、推進装置（例えば船外機）のパワー出力と操舵の操作により航走時の制御がなされ、また、推進装置などのこのような制御の前提として推進装置の始動／停止や操舵装置の操作ロック／操作ロック解除の動作がなされる。これらのすべての操作、動作はユーザの意志に基づき行なわれる。例えば、パワー出力であればスロットル操作レバーを動かすことにより、操舵であればステアリングハンドルを切ることにより、推進装置の始動／停止や操舵装置の操作ロック／操作ロック解除であればキー操作により、それぞれ行なわれる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
これらの操作、動作は結局のところユーザにとって使いやすくまたはユーザの直接の操作によらなくてもユーザの意志に反することなく動作するようになっているのが、ユーザにとって好ましい。すなわち、この点に従う限り、より多くの便宜が提供され得る船舶は、ユーザのニーズに合致したものということができる。
【０００４】
本発明は、このような点に鑑みてなされたもので、正当な操船権限を有する者にとって船舶を扱いやすくし得る船舶制御システム、船舶への制御入力システム、および船舶制御装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記の課題を解決するため、本発明に係る船舶への制御入力システムは、発信装置と、前記発信装置から無線で接続され得る船舶制御装置とを具備し、前記発信装置は、識別符号を保持する記憶部と、前記保持された識別符号を無線信号に含めて発信する発信部とを備え、前記船舶制御装置は、前記発信装置からの前記無線信号を受信する受信部と、前記受信部に接続されたＬＡＮと、前記ＬＡＮを介して前記受信された信号の供給を受け、該信号に含まれる前記識別符号を認識する手段と、前記認識された識別符号が特定のものであるか判断する手段と、前記判断の結果前記認識された識別符合が前記特定のものである場合に、少なくとも船舶の操作ロックを解除する信号を前記ＬＡＮに出力する出力部と、前記ＬＡＮに接続され、船舶の操作ロックを解除する前記信号が該ＬＡＮに出力されることによって、操作ロックの解除がなされる操舵部と、前記ＬＡＮに接続され、船舶の操作ロックを解除する前記信号が該ＬＡＮに出力されることによって、操作ロックの解除がなされるシフト・スロットル操作部とを備えることを特徴とする。
【０００６】
このシステムでは、発信装置に識別符号が保持されており、無線でこの識別符号情報が船舶制御装置に伝送される。船舶制御装置では識別符号の正当性を点検し、問題がなければ少なくとも船舶の操作ロックを解除する信号が出力される。これによれば、ユーザはキー操作をするまでもなく発信装置を携行して船舶に接近するだけで操船準備完了の状況に船舶を至らせることができる。よって、正当な操船権限を有する者にとって船舶を扱いやすくすることができる。
【０００７】
なお、操作ロックの解除信号とともにエンジンの始動を行なう信号や、各ぎ装部品・機器などを使用可能な状態に至らせる信号を出力するようにしてもよい。発信装置は、携行に適する形状、例えばカード状に構成することができる。発信装置の発する無線信号の強度は例えばごく弱く船舶制御装置から１ｍ程度以内でのみ船舶制御装置に正常に伝送され得る程度でよい。
【０００８】
また、識別符号をユーザに特有なものにすることによれば、同一の船舶を特定の複数の者により使用する場合に好都合である。識別符号の認識によりどのユーザが操船しようとするのかを船舶制御装置が検知することができ、これにより、例えば操船特性（例えばスロットル操作レバーの倒れ角に対するスロットル開度特性など）をあらかじめユーザごとに設定されたものにする信号を発するということもできる。
【０００９】
また、識別符号の伝送について、あらかじめ決められた規則によりその暗号化されたものを用いるようにすれば、容易には発信装置のコピーを作成することができなくなり、よりセキュリティを増すことも可能である。「あらかじめ決められた規則」は、暗号化・復号化のキーに相当するものであるが、これには周知の各種のものを用いることができる。
【００１０】
本発明に係る船舶制御装置は、発信装置からの無線信号を受信する受信部と、前記受信部に接続されたＬＡＮと、前記ＬＡＮを介して前記受信された信号の供給を受け、該信号に含まれる前記識別符号を認識する手段と、前記認識された識別符号が特定のものであるか判断する手段と、前記判断の結果前記認識された識別符合が前記特定のものである場合に、少なくとも船舶の操作ロックを解除する信号を前記ＬＡＮに出力する出力部と、前記ＬＡＮに接続され、船舶の操作ロックを解除する前記信号が該ＬＡＮに出力されることによって、操作ロックの解除がなされる操舵部と、前記ＬＡＮに接続され、船舶の操作ロックを解除する前記信号が該ＬＡＮに出力されることによって、操作ロックの解除がなされるシフト・スロットル操作部とを具備することを特徴とする。上記の船舶への制御入力システムにおける船舶制御装置である。
【００２５】
また、本発明に係る船舶制御システムは、ソナー発信装置と、前記ソナー発信装置に情報接続された船舶制御装置と、前記船舶制御装置に情報接続されたエンジン制御装置と、前記船舶制御装置に情報接続された操舵装置とを具備し、前記ソナー発信装置は、ソナーを発信するソナー発信部と、前記発信されたソナーの反射波を受信するソナー受信部と、前記受信されたソナー反射波から人影を認識する手段と、前記認識された人影に係る人の方向を特定する手段とを備え、前記船舶制御装置は、前記特定された人の方向に沿って水面上を操船させるためのエンジン制御信号と操舵制御信号とを生成する手段と、前記生成されたエンジン制御信号を前記エンジン制御装置に出力する出力部と、前記生成された操舵制御信号を前記操舵装置に出力する第２の出力部とを備え、前記エンジン制御装置は、前記船舶制御装置からのエンジン制御信号に基づきエンジンを操作する操作部を備え、前記操舵装置は、前記船舶制御装置からの操舵制御信号に基づき操舵する操舵部を備えることを特徴とする。
【００２６】
このシステムでは、ソナー発信装置からソナーが発信され、その反射波を捉えて人影の認識を行ない、人が位置する方向を検知する。そして、検知された方向にそって水面上を操船させるためのエンジン制御信号と操舵制御信号とが生成される。さらに生成されたエンジン制御信号と操舵制御信号とに基づきエンジン制御装置と操舵装置とがそれぞれ作動する。これによれば、上記システムとは異なる方法により、操船者がダイビングを行なっていて水中を移動している場合に自動的に船舶をこれに追尾させることができる。よって、正当な操船権限を有する者がダイビングなどを行なっている場合にも都合よく船舶を操れることになる。副次的にはダイビングを行なう者が操船者でない場合にも適用できる。
【００２７】
また、本発明に係る船舶制御システムは、ソナー発信装置と、前記ソナー発信装置に情報接続された船舶制御装置とを具備し、前記ソナー発信装置は、ソナーを発信するソナー発信部と、前記発信されたソナーの反射波を受信するソナー受信部と、前記受信されたソナー反射波から人影を認識する手段と、前記認識された人影に係る人の方向を特定する手段とを備え、前記船舶制御装置は、前記特定された人の方向に沿って水面上を操船させるためのエンジン制御信号と操舵制御信号とを生成する手段と、前記生成されたエンジン制御信号を前記エンジン制御装置に出力する出力部と、前記生成された操舵制御信号を前記操舵装置に出力する第２の出力部とを備えることを特徴とする。上記の船舶制御システムにおけるソナー発信装置と船舶制御装置からなるサブシステムである。
【００２８】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施形態を図面を参照しながら説明する。図１は、本発明の一実施形態に係る船舶への制御入力システムを装備した船舶の構成を示す図である。この実施形態は、ＩＤ（識別符号）カード３を携行する者が船体１に接近することにより自動的に操舵部１２およびシフト・スロットル操作部１４の操作ロックを解除し、また自動的にエンジン始動装置（キー入力部１５、スタータリレー１９、スタータモータ２３）の始動禁止状態を解除するものである。さらに自動的にスタータリレー１９をオンにしてスタータモータ２３を回転させエンジン２１を始動させるように構成することも可能である。
【００２９】
同図に示すように、この船舶は船体１と船外機２により構成され、船体１にはＬＡＮ１１が装備される。ＬＡＮ１１には、船内構成として、操舵部１２、シフトスロットル操作部１４、キー入力部１５、受信部１６、処理・出力部１７が接続される。また、船外機２にはエンジン２１、エンジン制御ユニット２２、スタータモータ２３が備えられる。エンジン制御ユニット２２は、船内のＬＡＮ１１にも接続される。なお、ＬＡＮ１１には、周知のハードウエア規格およびプロトコルを用いることができる。
【００３０】
キー入力部１５は、ＬＡＮ１１に接続されるとともに、スタータリレー１９を作動させ、これによりスタータモータ２３に電力が供給されエンジンを始動する。スタータリレー１９は、バッテリ１８からスタータモータ２３に導かれる電源線に設けられる。バッテリ１８からの電源線には、これ以外に電装各部が接続される。
【００３１】
操舵部１２は、ステアリング１３（ステアリングハンドル）の操作を読み取りこれを機械的な変位に変換してステアリングケーブル２０を介して船外機２による操舵を仲介する。
【００３２】
図２は、図１に示した各構成をブロックとして表現した図であり、同一構成には同一符号が付されている。図２に示すように、操舵部１２には、その内部構成として、ステアリング１３のハンドル角を検出するハンドル角検出部１２ａと、検出されたハンドル角に対応する変位を発生するアクチュエータ１２ｂとが設けられる。発生された変位はすでに説明のようにステアリングケーブル２０に伝達され、さらに船外機２に伝えられる。
【００３３】
また、シフト・スロットル操作部１４には、その内部構成として、シフト操作をＬＡＮ１１を介してエンジン制御ユニット２２に送信するシフト操作送信部１４ａと、スロットル操作をＬＡＮ１１を介してエンジン制御ユニット２２に送信するスロットル操作送信部１４ｂとが設けられる。シフト・スロットル操作部１４におけるシフト操作、スロットル操作は、例えばレバーの倒れ角によって入力される。レバーを前方に一定量倒したときにシフトを中立から正転（前進）とし、さらに倒すに従ってスロットル開度を大きくするスロットル操作となる。また、レバーを後方に一定量倒したときにシフトを中立から逆転（後退）とし、さらに倒すに従ってスロットル開度を大きくするスロットル操作となる。
【００３４】
エンジン制御ユニット２２は、シフト・スロットル操作部１４からのシフト操作の情報、スロットル操作の情報に従って、スロットル弁（図示せず）の開閉、およびシフト機構（図示せず）の動作を行なう機械的変位をアクチュエータ（図示せず）に発生させるための信号を出力する。エンジン２１からは、スロットル弁の開閉状態、シフト状態、回転速度などが各センサ（図示せず）によってセンシングされエンジン制御ユニット２２に供給される。エンジン制御ユニット２２は、これにより自身のエンジン２１への制御状態を検知できる。
【００３５】
キー入力部１５は、通常のキー入力により、スタータリレー１９、スタータモータ２３を介してエンジン２１を始動させるものであるが、さらに、ＬＡＮ１１に接続されることにより、エンジン２１の停止時に、操舵部１２およびシフト・スロットル操作部１４の操作をロックする。すなわち、操船するための機器を操作ロックすることによりセキュリティを増すものである。
【００３６】
以上説明のような前提となる各構成に加えて受信部１６および処理・出力部１７がＬＡＮ１１に設けられる。受信部１６は、ＩＤカード３からの無線信号を受信してＬＡＮ１１を介してその信号を処理・出力部１７に供給する。処理・出力部１７は、供給された信号について処理を行ない、所定の場合にはＬＡＮ１１を介して操舵部１２、シフト・スロットル操作部１４、およびキー入力部１５に向けて操作ロックを解除するための出力を行なう。さらに、キー入力部１５に向けてスタータリレー１９をオンさせるための信号を出力してもよい。
【００３７】
ＩＤカード３は、例えばユーザに特有の情報を保持し、その情報を無線信号として送出可能な発信装置である。形状としては、携行に便宜があるカード状にする他に、スティック状、ブロック状など適宜選択してよい。
【００３８】
図３は、図１、図２において説明した処理・出力部１７の内部構成を示す図である。図３に示すように、処理・出力部１７は処理部１７ａ、通信インターフェース１７ｂ、メモリ１７ｃを有する。処理部１７ａは、通信インターフェース１７ｂを介して得られた情報やメモリ１７ｃに記憶された情報を用いて所定の演算を行なうものである。通信インターフェース１７ｂは、ＬＡＮ１１と処理部１７ａとの情報通信の仲介を行なうものであり、特に処理・出力部１７からＬＡＮ１１に情報を出力する場合には出力部として機能する。メモリ１７ｃは、処理部１７ａでの処理に必要な情報を格納するものである。
【００３９】
なお、処理・出力部１７には、例えば汎用のコンピュータを利用することが可能であり、この場合には、処理部１７ａは、マイクロプロセサなどのハードウエアと制御プログラムなどのソフトウエアにより構成される。また、処理・出力部１７は、このようなハードウエアとソフトウエアとが組み込まれた専用の機器として装備されてもよい。
【００４０】
図４は、図１、図２において説明したＩＤカード３の内部構成を示す図である。図４に示すように、ＩＤカード３はＩＤ保持部３ａと発信部３ｂとを有する。ＩＤ保持部３ａは、例えばユーザに特有のＩＤを保持する不揮発性のメモリであり、その保持された情報は発信部３ｂに供給される。発信部３ｂは、供給された情報を発信する。なお、ＩＤ保持部３ａには、さらにＩＤを暗号化するための情報を格納するようにしてもよい。この場合にはこれにより暗号化されたＩＤが発信部３ｂに供給される。
【００４１】
次に、図１ないし図４を用いて説明した実施形態における特有の動作について図５をも参照して説明する。図５は、図１ないし図４を用いて説明した実施形態の処理・出力部１７におけるキー操作によらない操舵部１２およびシフト・スロットル操作部１４の操作ロック解除の動作フローを示す流れ図である。
【００４２】
ユーザがＩＤカード３を携行して船体１に接近すると、ＩＤカード３から発信される識別符号を含む無線信号が受信部１６に受信される。受信部１６で受信された信号はＬＡＮ１１を介して処理・出力部１７に転送される（ステップ５１）。
【００４３】
処理・出力部１７の処理部１７ａでは、転送された信号に含まれる識別符号が認識される（ステップ５２）。この際、識別符号が暗号化されている場合にはその復号化を伴う。認識のあと、その識別符号が特定の情報と一致するか否かが判断される（ステップ５３）。特定の情報すなわち照合のもととなる情報はあらかじめメモリ１７ｃに格納しておく。
【００４４】
認識された識別符号が特定のものでない場合は何も行なわずに最初の状態に戻る。特定のものである場合には操舵部１２およびシフト・スロットル操作部１４に向けてそれらの操作ロックを解除するための信号を出力する（ステップ５４）。出力された信号はＬＡＮ１１を介して操舵部１２、シフト・スロットル操作部１４に伝送され、それらが通常の動作可能状態にされる。さらに、キー操作部１５にも信号を出力し、すでに説明のようにエンジン２１を始動するようにしてもよい。
【００４５】
以上説明のように、この実施形態では、ユーザはキー操作をするまでもなく発信装置としてのＩＤカード３を携行して船舶に接近するだけで操船準備完了の状況に船舶を至らせることができる。よって、正当な操船権限を有する者にとって船舶を扱いやすくすることができる。なお、以上の説明では、操舵部１２およびシフト・スロットル操作部１４などに対して自動的に操作ロックの解除を行なう動作を説明したが、これ以外の機器や部品についても操作ロックできるようにしておき、その解除を同様に自動的に行なうようにしてもよい。その際、処理・出力部１７とその機器や部品との接続はＬＡＮ１１によらず個別の接続としてもよい。
【００４６】
次に説明する図６ないし図９を参照する例は、その記述にかかわらず本発明の実施形態ではなく参考例である。次に、図６を参照して本発明の別の実施形態を説明する。図６は、本発明の一実施形態に係る船舶制御システムを装備した船舶の構成を示す図である。同図において、すでに説明した構成要素と同一の要素には同一番号を付し、その説明を省略する。この実施形態は、ＩＤカード３１を携行する者（操船者）が過って落水した場合に自動的に船舶を落水者の付近まで帰還させるものである。
【００４７】
ＩＤカード３１は、先の実施形態で説明したＩＤカード３と同様な発信機能を有するものでもよいが、ここでは、識別符号の発信機能がなく、さらに落水時に船舶に設定される制御モードを解除するための信号の出力機能を有するものを用いるとして説明する。
【００４８】
この実施形態の先に説明した実施形態との構成上の違いは、ＬＡＮ１１に新たにＧＰＳ装置６１、報知部６２が接続され、すでに説明した処理・出力部１７が処理手順の異なる処理・出力部１７Ａに置き換えられることである。処理・出力部１７Ａの内部構成は、図３において説明したものと同様なものとすることができる。なお、キー入力部１５、バッテリ１８、スタータリレー１９、スタータモータ２３は図示されないが、これは説明の簡単化のためであり、すでに説明した機能を得るためにあってもよい。
【００４９】
図７は、図６に示した各構成をブロックとして表現した図であり、同一構成には同一符号が付されている。すでに説明した構成はその説明を省略する。図７に示すように、エンジン制御ユニット２２には、アクチュエータ２２ａが存在するとしているが、これはすでに説明した機能を図示したものである。
【００５０】
ＧＰＳ装置６１は、ＧＰＳ衛星からの電波を用いて船舶の現在位置を求め出力するものである。報知部６２は、処理・出力部１７Ａの出力する報知信号を受け取りこれを人の感覚に訴える情報（例えば警告音、パトランプ点灯など）に変換するものである。
【００５１】
図８は、図６、図７において説明したＩＤカード３１の内部構成を示す図である。図８に示すように、ＩＤカード３１は、発信部３１ａと解除信号発生指示部３１ｂを有する。発信部３１ａは、無線信号を発生し、発生された無線信号は受信部１６に受信され得る。解除信号発生指示部３１ｂは、例えば、タッチボタンを有し、人がこれを押すことにより船舶に設定されていた制御モードを解除するための信号が発生される。発生された信号は、発信部３１ａから受信部１６に無線伝達される。
【００５２】
次に、図６ないし図８を用いて説明した実施形態における特有の動作について図９をも参照して説明する。図９は、図６ないし図８を用いて説明した実施形態の処理・出力部１７Ａにおける動作フローを示す流れ図である。
【００５３】
操船者は、ＩＤカード３１を救命ジャケットやライフベストなどに保持する。これにより、ＩＤカード３１から発信されたごく弱い無線信号が受信部１６に受信される。受信部１６は、受信された無線信号を処理・出力部１７Ａに転送する（ステップ９１）。処理・出力部１７Ａは、転送された信号の強度を検出する（ステップ９２）。この強度検出は種々の方法を用いることができるが、例えば、実質的に信号のＳＮ（signal/noise）品質を検出することによってなすことができる。
【００５４】
信号強度が所定値より低下していない場合には、何もせずに最初に戻るが、所定値より低下していると判断される場合には、操船者が落水したものとして次段階の処理に移行する（ステップ９３）。なお、信号強度が所定値より低下すると判断されるのは、例えば、受信部１６とＩＤカード３１との距離が５〜１０ｍ程度以上離れたときとなるように設定しておくと、誤動作を避ける意味で好ましい。
【００５５】
次段階の処理としては、最初に、信号強度が所定値より低下した時点のＧＰＳ装置６１が出力する船舶位置Ｐを記憶する（ステップ９４）。船舶を帰還させるための基準位置とするためである。なお、記憶は、処理・出力部１７Ａが有するメモリ１７ｃに対し行なうことができる。また、実際には、「信号強度が所定値より低下した時点」と落水という事実が生じた時点とは多少異なり、後者の方が少し早いのでその分だけ遡って船舶位置を記憶するようにしてもよい。
【００５６】
次に、時々刻々の船舶位置をＧＰＳ装置６１から得るとともに、上記の位置Ｐとの差を考慮に入れて、船舶を位置Ｐに帰還させるためのエンジン制御信号（シフト状態、スロットル開度状態）、操舵制御信号を演算・生成する（ステップ９５）。このとき、よりその精度を高めるためには、エンジン２１のシフト状態、スロットル開度状態、回転速度などの情報をエンジン制御ユニット２２、ＬＡＮ１１を介して処理・出力部１７Ａが得るようにしてもよい。
【００５７】
生成されたエンジン制御信号、操舵制御信号は、逐次、エンジン制御ユニット２２、操舵部１２にそれぞれ出力される（ステップ９６）。これにより、エンジン制御ユニット２２はエンジン２１を制御し、操舵部１２は、船外機２にはたらいてエンジン２１の出力の操舵を行う。すなわち、この状態においては、処理・出力部１７Ａが、シフト・スロットル操作部１４およびステアリング１３の入力になり代わり機能するものである。なお、この状態において処理・出力部１７Ａは、報知部６２に対して落水者の追尾モードである旨を発するよう出力を行なってもよい。落水者から船舶の挙動を確認し易くする効果がある。
【００５８】
以上のようにして位置Ｐに船舶が帰還されたならば、さらにエンジン２１の回転数を下げ落水者が帰船しやすい状態に移行するようにしてもよい。帰船した乗船者はＩＤカード３１の解除信号発生指示部３１ｂを操作し、これにより、その旨は受信部１６により受信され処理・出力部１７Ａに転送される。処理・出力部１７Ａは、落水者の追尾動作モードを解除し、これにより船舶は通常動作に戻る（ステップ９７）。なお、このような追尾動作モードの解除は、ＩＤカード３１によらず、処理・出力部１７Ａに解除入力部を設けて行なうようにしてもよい。
【００５９】
以上説明のように、この実施形態によれば、操船者が落水した場合に自動的に船舶を落水地点近くに帰還させることができ、正当な操船権限を有する者にとって落水という状況下でも都合よく船舶を操れることになる。
【００６０】
次に説明する図１０ないし図１３を参照する例は、その記述にかかわらず本発明の実施形態ではなく参考例である。次に、図１０を参照して本発明のさらに別の実施形態を説明する。図１０は、本発明の別の実施形態に係る船舶制御システムを装備した船舶の構成を示す図である。同図において、すでに説明した構成要素と同一の要素には同一番号を付し、その説明を省略する。この実施形態も、ＩＤカード３２を携行する者（操船者）が過って落水した場合に自動的に船舶を落水者の付近まで帰還させるものである。
【００６１】
ＩＤカード３２は、先の実施形態で説明したＩＤカード３と同様な発信機能を有するものでもよいが、ここでは、識別符号の発信機能がなく、さらに落水時に船舶に設定される制御モードを解除するための信号の出力機能を有するものを用いるとして説明する。また、さらにＩＤカード３２は、この実施形態に特有の機能として誘導信号発生指示部を有し、発生されたその信号が発信部より発信されるように構成される。ＩＤカード３２の内部構成については後述する。
【００６２】
この実施形態の先に説明した実施形態（図６ないし図９）との構成上の違いは、ＬＡＮ１１にＧＰＳ装置６１が必要なく、さらに処理・出力部１７Ａが処理手順の異なる処理・出力部１７Ｂに、受信部１６が指向性アンテナ群１１０を備えた受信部１６ａに、それぞれ置き換えられることである。処理・出力部１７Ｂの内部構成は、図３において説明したものと同様なものとすることができる。
【００６３】
図１１は、図１０に示した各構成をブロックとして表現した図であり、同一構成には同一符号が付されている。すでに説明した構成はその説明を省略する。図１１に示すように、受信部１６ａは、指向性アンテナ群１１０を伴っており、これは船体１の特に水平各方向に指向性を有しているものである。
【００６４】
図１２は、図１０、図１１において説明したＩＤカード３２の内部構成を示す図である。図１２に示すように、ＩＤカード３２は、発信部３２ａと誘導信号発生指示部３２ｃと解除信号発生指示部３２ｃとを有する。発信部３２ａは、無線信号を発生し、発生された無線信号は指向性アンテナ群１１０を介して受信部１６ａに受信され得る。
【００６５】
誘導信号発生指示部３２ｂは、例えば、タッチボタンを有し、人がこれを押すことにより船舶に発信位置を認識させるための信号（誘導信号）が発生される。発生された信号は、発信部３２ａから指向性アンテナ群１１０を介して受信部１６ａに無線伝達される。この誘導信号は、落水を検出するのに用いる信号（すでに説明したもの）より強度の大きな信号であり、落水者から船舶の距離がある程度（例えば数百ｍ）まで離れても受信部１６ａに到達し得るものである。なお、解除信号発生指示部３２ｃは、すでに図８で説明した解除信号発生指示部３１ｂと同様のものである。
【００６６】
図１０ないし図１２を用いて説明した実施形態における特有の動作について図１３をも参照して説明する。図１３は、図１０ないし図１２を用いて説明した実施形態の処理・出力部１７Ｂにおける動作フローを示す流れ図である。図１３において、ステップ９１ないし９３、ステップ９６、９７は、図９に示したものと同様である。
【００６７】
ステップ９３により落水が検出されると、次段階の処理として、最初に、処理・出力部１７Ｂは、受信部１６ａからの誘導信号の転送を待つ。なお、落水が検出された時点でとりあえずエンジン２１の出力を下げるべく処理・出力部１７Ｂからエンジン制御ユニット２２に指令を出力してもよい。誘導信号は、落水した操船者が救命ジャケットやライフベストなどに保持するＩＤカード３２の誘導信号発生指示部３２ｂを操作することにより、船舶に向かって発信されるものである。
【００６８】
発信された誘導信号は、指向性アンテナ群１１０の各アンテナで受信されるが、そのうち指向性に一致する無線信号を受信したアンテナでの受信強度が大きくなる。各アンテナでの受信信号は受信部１６ａから処理・出力部１７Ｂに送られる。よって、どのアンテナでの受信強度が大きいかにより処理・出力部１７Ｂは落水者の方向を特定することができる（ステップ１３１）。その際、受信強度によりその距離もある程度は特定できる。
【００６９】
次に、特定された落水者の位置に基づき、船舶をその位置に帰還させるためのエンジン制御信号（シフト状態、スロットル開度状態）、操舵制御信号を演算・生成する（ステップ１３２）。このとき、よりその精度を高めるためには、エンジン２１のシフト状態、スロットル開度状態、回転速度などの情報をエンジン制御ユニット２２、ＬＡＮ１１を介して処理・出力部１７Ｂが得るようにしてもよい。また、落水者は、適宜、複数回にわたり誘導信号を発信するようＩＤカード３２を操作してもよい。
【００７０】
生成されたエンジン制御信号、操舵制御信号は、逐次、エンジン制御ユニット２２、操舵部１２にそれぞれ出力される（ステップ９６）。以降は、図９における説明と同様である。
【００７１】
以上説明のように、この実施形態によっても、操船者が落水した場合に自動的に船舶を落水地点近くに帰還させることができ、正当な操船権限を有する者にとって落水という状況下でも都合よく船舶を操れることになる。
【００７２】
次に説明する図１４ないし図１６を参照する例は、その記述にかかわらず本発明の実施形態ではなく参考例である。次に、図１４を参照して本発明のさらに別の実施形態を説明する。図１４は、本発明のさらに別の実施形態に係る船舶制御システムを装備した船舶の構成を示す図である。同図において、すでに説明した構成要素と同一の要素には同一番号を付し、その説明を省略する。この実施形態は、発信カード３３を携行する者がダイビングで船舶を離れる場合に自動的に船舶を動かしてダイバーの真上付近にこれを待機させるものである。発信カード３３は、特に水中での減衰が小さい無線信号を発するものが好ましく例えばここでは超音波を発するものとして説明する。
【００７３】
この実施形態の先に説明した実施形態（図１０ないし図１３）との構成上の違いは、処理・出力部１７Ｂが処理手順の異なる処理・出力部１７Ｃに、受信部１６ａが超音波受信アンテナ群１４０を備えた受信部１６ｂに、それぞれ置き換えられることである。処理・出力部１７Ｃの内部構成は、図３において説明したものと同様なものとすることができる。なお、キー入力部１５、バッテリ１８、スタータリレー１９、スタータ２３、ＧＰＳ装置６１、報知部６２などは図示されないが、これは説明の簡単化のためであり、すでに説明した機能を備えるためにあってもよい。
【００７４】
図１５は、図１４に示した各構成をブロックとして表現した図であり、同一構成には同一符号が付されている。すでに説明した構成はその説明を省略する。図１５に示すように、受信部１６ｂは、超音波受信アンテナ群１４０を伴っており、これは船体１の特に水平各方向（かつやや斜め下）に指向性を有しているものである。
【００７５】
図１４、図１５を用いて説明した実施形態における特有の動作について図１６をも参照して説明する。図１６は、図１４、図１５を用いて説明した実施形態の処理・出力部１７Ｃにおける動作フローを示す流れ図である。
【００７６】
ダイバーの携行する発信カード３３が発する無線信号は水中を介して超音波受信アンテナ群１４０により受信される。その際、指向性に一致する無線信号を受信したアンテナでの受信強度が大きくなる。各アンテナでの受信信号は受信部１６ｂから処理・出力部１７Ｃに送られる（ステップ１６１）。よって、どのアンテナでの受信強度が大きいかによりダイバーの水平方向を特定することができる（ステップ１６２）。
【００７７】
次に、特定された方向に基づき、船舶をその位置に移動させるためのエンジン制御信号（シフト状態、スロットル開度状態）、操舵制御信号を演算・生成する（ステップ１６３）。このとき、よりその精度を高めるためには、エンジン２１のシフト状態、スロットル開度状態、回転速度などの情報をエンジン制御ユニット２２、ＬＡＮ１１を介して処理・出力部１７Ｃが得るようにしてもよい。
【００７８】
生成されたエンジン制御信号、操舵制御信号は、逐次、エンジン制御ユニット２２、操舵部１２にそれぞれ出力される（ステップ１６４）。これにより、ダイバーの移動に伴い船舶を追尾させることができる。
【００７９】
以上説明のように、この実施形態によれば、操船者がダイビングを行なっていて水中を移動している場合に自動的に船舶をこれに追尾させることができる。よって、正当な操船権限を有する者がダイビングなどを行なっている場合にも都合よく船舶を操れることになる。副次的にはダイビングを行なう者が操船者でない場合にも適用できる。
【００８０】
次に、図１７を参照して本発明のさらに別の実施形態を説明する。図１７は、本発明のさらに別の実施形態に係る船舶制御システムを装備した船舶の構成を示す図である。同図において、すでに説明した構成要素と同一の要素には同一番号を付し、その説明を省略する。この実施形態は、操船者がダイビングで船舶を離れる場合に自動的に船舶を動かしてダイバー１７２の真上付近にこれを待機させるものである。その際、ダイバー１７２は先の実施形態のような発信カード３３の携行を必要としない。
【００８１】
この実施形態の先に説明した実施形態（図１４ないし図１６）との構成上の違いは、処理・出力部１７Ｃが処理手順の異なる処理・出力部１７Ｄに、超音波受信アンテナ群１４０を備えた受信部１６ｂがソナー受発信アンテナ群を備えたソナー装置１７０に、それぞれ置き換えられることである。処理・出力部１７Ｄの内部構成は、図３において説明したものと同様なものとすることができる。なお、キー入力部１５、バッテリ１８、スタータリレー１９、スタータ２３、ＧＰＳ装置６１、報知部６２などは図示されないが、これは説明の簡単化のためであり、図１４および図１５に示す実施形態と同様に、すでに説明した機能を備えるためにあってもよい。
【００８２】
図１８は、図１７に示した各構成をブロックとして表現した図であり、同一構成には同一符号が付されている。すでに説明した構成はその説明を省略する。図１８に示すように、ソナー装置１７０は、ソナー受発信アンテナ群１７１を伴っている。なお、ソナー装置１７０には、例えば魚群探知機の主たる部分を流用することができる。
【００８３】
図１７、図１８を用いて説明した実施形態における特有の動作について図１１９、図２０をも参照して説明する。図１９は、図１７、図１８を用いて説明した実施形態のソナー装置１７０における動作フローを示す流れ図である。図２０は、図１７、図１８を用いて説明した実施形態の処理・出力部１７Ｄにおける動作フローを示す流れ図である。
【００８４】
図１９に示すように、ソナー装置１７０は、まずソナーを発射し反射波を捉える（ステップ１９１）。そして、捉えられた反射波から人影を検出する（ステップ１９２）。この検出は、例えば反射波のパターンを解析し、魚群とは異なる人特有のパターンを検知することにより行なうことができる。
【００８５】
次に、検出された人影の方向を特定する（ステップ１９３）。これは魚群の検出の場合と同様である。そして、特定された方向を処理・出力部１７Ｄに伝送する（ステップ１９４）。
【００８６】
これに引き続き、処理・出力部１７Ｄでは、図２０に示すように、伝送された方向に基づき、船舶をその位置に移動させるためのエンジン制御信号（シフト状態、スロットル開度状態）、操舵制御信号を演算・生成する（ステップ２０１）。このとき、よりその精度を高めるためには、エンジン２１のシフト状態、スロットル開度状態、回転速度などの情報をエンジン制御ユニット２２、ＬＡＮ１１を介して処理・出力部１７Ｄが得るようにしてもよい。
【００８７】
生成されたエンジン制御信号、操舵制御信号は、逐次、エンジン制御ユニット２２、操舵部１２にそれぞれ出力される（ステップ２０２）。これにより、ダイバー１７２の移動に伴い船舶を追尾させることができる。
【００８８】
以上説明のように、この実施形態によれば、先に説明した実施形態（図１４ないし図１６）と同様に、操船者がダイビングを行なっていて水中を移動している場合に自動的に船舶をこれに追尾させることができる。なお、この実施形態においては、ダイバー１７２が発信カード３３を携行するようにし、船舶側では、図１４、図１５において説明したような構成を備えてその発信信号を受信するようにしてもよい。これによれば、ダイバーが複数ある場合においても特定のダイバーについて船舶を追尾させることができる。その際、発信カード３３による方向検知はよりラフな仕様のもので済ますことができる。
【００８９】
【発明の効果】
以上詳述したように、本発明によれば、船舶の操作ロックの自動的解除、ダイバーとしての操船者に船舶を追尾させることにより、正当な操船権限を有する者にとって船舶を扱いやすくすることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明の一実施形態に係る船舶への制御入力システムを装備した船舶の構成を示す図。
【図２】  図１に示した各構成をブロックとして表現した図。
【図３】  図１、図２中において説明した処理・出力部１７の内部構成を示す図。
【図４】  図１、図２中において説明したＩＤカード３の内部構成を示す図。
【図５】  図１ないし図４を用いて説明した実施形態の処理・出力部１７におけるキー操作によらない操舵部１２およびシフト・スロットル操作部１４の操作ロック解除の動作フローを示す流れ図。
【図６】  参考例に係る船舶制御システムを装備した船舶の構成を示す図。
【図７】  図６に示した各構成をブロックとして表現した図。
【図８】  図６、図７において説明したＩＤカード３１の内部構成を示す図。
【図９】  図８を用いて説明した実施形態の処理・出力部１７Ａにおける動作フローを示す流れ図。
【図１０】  参考例に係る船舶制御システムを装備した船舶の構成を示す図。
【図１１】  図１０に示した各構成をブロックとして表現した図。
【図１２】  図１０、図１１において説明したＩＤカード３２の内部構成を示す図。
【図１３】  図１０ないし図１２を用いて説明した実施形態の処理・出力部１７Ｂにおける動作フローを示す流れ図。
【図１４】  参考例に係る船舶制御システムを装備した船舶の構成を示す図。
【図１５】  図１４に示した各構成をブロックとして表現した図。
【図１６】  図１４、図１５を用いて説明した実施形態の処理・出力部１７Ｃにおける動作フローを示す流れ図。
【図１７】  本発明の他の実施形態に係る船舶制御システムを装備した船舶の構成を示す図。
【図１８】  図１７に示した各構成をブロックとして表現した図。
【図１９】  図１７、図１８を用いて説明した実施形態のソナー装置１７０における動作フローを示す流れ図。
【図２０】  図１７、図１８を用いて説明した実施形態の処理・出力部１７Ｄにおける動作フローを示す流れ図。
【符号の説明】
１…船体、２…船外機、３…ＩＤカード、３ａ…ＩＤ保持部、３ｂ…発信部、１１…ＬＡＮ、１２…操舵部、１２ａ…ハンドル角検出部、１２ｂ…ステアリングアクチュエータ、１３…ステアリングハンドル、１４…シフト・スロットル操作部、１４ａ…シフト操作送信部、１４ｂ…スロットル操作送信部、１５…キー入力部、１６，１６ａ，１６ｂ…受信部、１７…処理・出力部、１７ａ…処理部、１７ｂ…通信インターフェース、１７ｃ…メモリ、１７Ａ，１７Ｂ，１７Ｃ，１７Ｄ…処理・出力部、１８…バッテリ、１９…スタータリレー、２０…ステアリングケーブル、２１…エンジン、２２…エンジン制御ユニット、２２ａ…アクチュエータ、２３…スタータモータ、３１…ＩＤカード、３１ａ…発信部、３１ｂ…解除信号発生指示部、３２…ＩＤカード、３２ａ…発信部、３２ｂ…誘導信号発生指示部、３２ｃ…解除信号発生指示部、３３…発信カード、６１…ＧＰＳ装置、６２…報知部、１１０…指向性アンテナ群、１４０…超音波受信アンテナ群、１７０…ソナー装置、１７１…ソナー受発信アンテナ群、１７２…ダイバー
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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