(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
被搬送体の下方の空間に挿入され該被搬送体を昇降自在にリフトアップするリフト装置を備え、該リフト装置により前記被搬送体をリフトアップして搬送する無人搬送車において、
前記リフト装置を前記被搬送体の下方の空間に挿入していったとき前記被搬送体との接触を検知するセンサと、
該センサの検知により前記無人搬送車の走行を停止させる制御装置と、
前記リフト装置の上面より突出していて前記被搬送体の下面側に露出した接触子と接触する接触子と、を備え、
前記センサの検知により無人搬送車の走行が停止したとき前記リフト装置側の接触子と前記被搬送体側の接触子とが上下で対向して位置すると共に、前記リフト装置による前記被搬送体のリフトアップにより前記リフト装置側の接触子が前記被搬送体側の接触子に下部から接触し、前記無人搬送車の車体内部の電力源から前記被搬送体へ給電可能に導通を得ることを特徴とする無人搬送車。
【請求項２】
前記リフト装置側の接触子は前記リフト装置の上面より上部が突出してバネ付勢された供給側の一対の接触子であって、前記被搬送体側の接触子は前記被搬送体の下面側に露出し前記リフト装置側の接触子と対応して配された受電側の一対の接触子であることを特徴とする請求項１に記載の無人搬送車。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、立体自動倉庫や工場などで使用される無人搬送車に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来より例えば、立体自動倉庫や工場などでは制御信号により荷を自動的に搬送する無人搬送車が使用されており、これらの無人搬送車の動力源としてバッテリが多く使用されている。図７はかかる無人搬送車５１を示し、この無人搬送車５１の車体５２の内部には動力源としてのバッテリ５３が納装され、車体５２の前方には昇降自在なリフト装置５４が設けてある。
【０００３】
一方、図７（ａ）に示す被搬送体５５は、例えば、液体や粉体（例えば、触媒）などの被撹拌物を撹拌するタンク５６と、このタンク５６を支持しているフレーム５７で構成されている。また、タンク５６の上部には触媒を投入する投入口６０が設けられており、タンク５６の内部には被撹拌物を撹拌するファン６１が設けられている。さらに、このファン６１を回転駆動するモータ（図示せず）はＡＣモータが用いられており、そのため、外部電源と接続するためのケーブル６２がタンク５６側より導出されている。なお、６３はケーブル６２の先端に取着してあるプラグである。
【０００４】
ここで図７で示す従来例は、無人搬送車５１により被搬送体５５をリフトアップして該被搬送体５５を所定の箇所まで搬送する間に、タンク５６内の被撹拌物を撹拌して、良く撹拌された状態にし、次の工程へ搬送して生産工程の効率の向上を図ろうとするものである。
【０００５】
次に動作を説明すると、先ず図７（ａ）に示すように、無人搬送車５１が被搬送体５５まで走行し、無人搬送車５１のリフト装置５４を被搬送体５５のフレーム５７の下部に挿入し、さらにリフト装置５４を上昇させて被搬送体５５をリフトアップする。そして、タンク５６のモータ（図示せず）に交流電源の供給が可能な位置まで被搬送体５５を無人搬送車５１により搬送する。そして図７（ｂ）に示すように、給電レール６４からの給電ケーブル６５と接続可能な位置まで被搬送体５５を搬送し、その位置で給電ケーブル６５の先端のレセプタクル６６にタンク５６側のケーブル６２のプラグ６３を有人（作業者）により連結する。
【０００６】
次に、図７（ｃ）に示すように、無人搬送車５１は給電ケーブル６５を引きずりながら投入ステーションとしてのホッパー６７の下方まで走行する。そして、ホッパー６７の下面の排出口７０から投入口６０を介してタンク５６内に被撹拌物７１を投入し、ファン６１を回転させて被撹拌物７１を撹拌する。タンク５６内で被撹拌物７１を撹拌させながら被撹拌物７１が要求される箇所まで無人搬送車５１が被搬送体５５を搬送するようになっている。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
かかる従来例においては、タンク５６への電源供給は給電レール６４が天井面などから吊設されている範囲であり、そのため、被撹拌物７１を撹拌しながらの走行可能な範囲が限られ、走行可能な範囲が非常に狭くなるという問題があった。また、被搬送体５５に交流電源が必要な場合には、無人搬送車５１の動力源は直流電源のため無人搬送車５１から被搬送体５５へ直接に電源供給ができず、地上側で給電レール６４から給電ケーブル６５などの有線でしか供給できない。そのため、被搬送体５５側のプラグ６３と給電ケーブル６５のレセプタクル６６との連結作業が必要となり、煩わしいという問題がある。さらには無人搬送車５１が被搬送体５５をリフトアップした後に、給電ケーブル６５と連結可能な箇所に行くまでは被搬送体５５へ電源（電力）の供給ができず、例えば、被搬送体５５をリフトアップして直ぐに内蔵の電気装置を作動させて物を製造する場合などでは、製品製造に時間がかかり過ぎるという問題があった。
【０００８】
また、直流電源用の装置を備えた被搬送体５５の場合にも、直流電源（バッテリ５３）を無人搬送車５１が有しているにも関わらず該被搬送体５５に直接直流電源が供給できないという問題がある。かかる場合でも従来では直流電源用の給電レール（図示せず）を配設し、かかる給電レールから被搬送体５５に交流電源の場合と同様に直流電源を供給するようにしていた。
【０００９】
本発明は上述の問題点に鑑みて提供したものであって、被搬送体をリフトアップした際に該被搬送体に自動的に電力を供給可能とした無人搬送車を提供することを目的としているものである。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
そこで、本発明の請求項１記載の無人搬送車では、被搬送体の下方の空間に挿入され該被搬送体を昇降自在にリフトアップするリフト装置を備え、該リフト装置により前記被搬送体をリフトアップして搬送する無人搬送車において、前記リフト装置を前記被搬送体の下方の空間に挿入していったとき前記被搬送体との接触を検知するセンサと、該センサの検知により前記無人搬送車の走行を停止させる制御装置と、前記リフト装置の上面より突出していて前記被搬送体の下面側に露出した接触子と接触する接触子と、を備え、前記センサの検知により無人搬送車の走行が停止したとき前記リフト装置側の接触子と前記被搬送体側の接触子とが上下で対向して位置すると共に、前記リフト装置による前記被搬送体のリフトアップにより前記リフト装置側の接触子が前記被搬送体側の接触子に下部から接触し、前記無人搬送車の車体内部の電力源から前記被搬送体へ給電可能に導通を得ることを特徴としている。
【００１１】
かかる構成とすることで、接触手段により無人搬送車側から被搬送体側へ電力を自動的に供給でき、そのため、給電レールや給電ケーブルを介して被搬送体へ電力を供給していた従来とは異なり、搬送時に電力が必要で該電力を電源として装置を作動させている被搬送体にあっては、無人搬送車の走行エリアの制限がなくなり、システム上のレイアウト設定を容易にすることができる。また、従来、被搬送体への電力供給の際には、人手によるケーブルの接続を行なっていたが、無人で自動的に電力供給が行なえ、省力化が可能となった。さらに、被搬送体で装置を作動させて製品を製造する場合では、被搬送体側に直ぐに電力を供給できるので、製品製造の時間を短縮できる。
【００１２】
また、リフト装置の上昇によって前記接触手段が前記被搬送体に下部から接触することにより、上下方向ではなく、前後方向による差し込み方向の接触で電力の供給を行なう場合では、差し込み加減によって接触が不十分になる可能性があるが、リフト装置の上昇によって被搬送体に下部から接触するようにしているので、リフト装置により被搬送体を単に持ち上げるだけで確実な接触を得ることができ、無人搬送車側から被搬送体側への電力供給を確実に行なうことができる。
【００１３】
請求項２記載の無人搬送車では、前記リフト装置側の接触子は前記リフト装置の上面より上部が突出してバネ付勢された供給側の一対の接触子であって、前記被搬送体側の接触子は前記被搬送体の下面側に露出し前記リフト装置側の接触子と対応して配された受電側の一対の接触子であることを特徴としている。これにより、無人搬送車のリフト装置を上昇させて被搬送体を持ち上げる動作だけで、無人搬送車側の接触子と被搬送体側の接触子とが確実に接触して導通を図ることができ、無人搬送車側から被搬送体側へ安定して電力を供給することができる。
【００１４】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面を参照して詳細に説明する。先ず、本発明の無人搬送車１について図１〜図３により説明する。無人搬送車１の車体２の内部の略中央部には動力源としてのバッテリ３が収納されており、また、車体２の後部には走行用のモータ４が配設してある。さらに、車体２の一方の側面にはバッテリ３の交換の際に開ける扉５が配され、車体２の両側の上部には非常停止用の押しボタン６がそれぞれ設けられている。また、車体２の後部の下部両側には方向指示器７が配置されていて、また図３に示すように走行前方の障害物を検出するセンサ１０が設けてある。さらに、車体２の後部の上部には操作用のタッチパネル１１が配設されている。
【００１５】
また、無人搬送車１の車体２の一方の側面の上部には走行中を知らせる回転灯１２が立設され、同じ側面の下部にはバッテリ３の充電用の端子１３が設けられ、車体２の両側及び上面には中央のコントローラ（図示せず）とデータの送受信を行なう光データ伝送用のアンテナ１４が設けてある。さらに、車体２の前部両側には、後述するトランスを納装した昇圧トランスユニット１５と、後述するインバータを納装したインバータユニット１６とがそれぞれ配置してある。
【００１６】
また、車体２の前方には昇降自在なリフト装置２０が設けられており、このリフト装置２０の後部には無人搬送車１の走行方向の位置決めを行なうためのセンサ２１が設けてある。このセンサ２１はリフト装置２０の横幅より少し短く形成されており、荷を搬送するパレットや後述する被搬送体の端面に接触して車体２側に付勢された際に、それを検出して内部の制御装置（図示せず）に送られて無人搬送車１を強制的に停止させるようになっている。
【００１７】
次に、無人搬送車１にて持ち上げた際に該無人搬送車１から交流電源が供給される被搬送体３６の構成について説明するが、外殻などの全体の構成は従来と同様であり、主に被撹拌物を撹拌する略円筒状のタンク３７と、このタンク３７を支持している枠組みされたフレーム３８とで構成されている。タンク３７の上面には開閉自在なフタ３９が設けられ、このフタ３９に図４に示すように、ホッパー６７から被撹拌物７１が投入される投入口４０が設けてある。また、タンク３７の下面側には電源ユニット４１が設けられており、この電源ユニット４１には、無人搬送車１からの交流電源を受ける電源部４２と、この電源部４２により駆動され、タンク３７内のファン４４を回転させる交流式のモータ４３とが配置されている。
【００１８】
次に、無人搬送車１からの交流電源を被搬送体３６に給電する構成について説明する。図５に示すように、無人搬送車１のリフト装置２０の上面側に凹所２２が形成されており、この凹所２２の底板２３に導電性の一対の接触子２４、２５がそれぞれ配置されている。一対の接触子２４、２５はそれぞれ２個の接触子で構成されており、接触子２４、２５のピン２６の下部は底板２３に穿孔した穴２７を挿通し、底板２３の下面の突出したピン２６の下端は止め具２８が固着され、接触子２４、２５は底板２３に対して上下方向に移動可能となっている。また、ピン２６に介装したコイル状のスプリング２９により接触子２４、２５はそれぞれ上方へ付勢されている。そして、接触子２４、２５の上部はリフト装置２０の上面より少し突出しており、被搬送体３６側との接触を確実となるようにしている。なお、接触子２４、２５は交流電源を供給するので、底板２３に対しては回路的に絶縁を図っている。この回路構成については後述する。
【００１９】
また、図４及び図５に示すように、被搬送体３６のフレーム３８の縦桟４５の下面側に導電性で一対の接触子４６、４７がボルト４８により固定されており、この接触子４６、４７は無人搬送車１側の接触子２４、２５と対応した位置に設けられている。接触子４６、４７は略Ｌ字型に折曲されて、その水平片４６ａ、４７ａが無人搬送車１側の接触子２４、２５と接触するようになっている。また、１つの接触子４６、４７に対して、無人搬送車１側の接触子２４、２５が２つづつ接触して給電されるようになっており、接触子２４、２５と接触子４６、４７との接触による導通を確実に行なうことができるようにしている。
【００２０】
上記被搬送体３６側の一対の接触子４６、４７の水平片４６ａ、４７ａの下面はフレーム３８の縦桟４５の下面より露出しているので、無人搬送車１のリフト装置２０を上昇させていくと、無人搬送車１側の接触子２４、２５が被搬送体３６側の接触子４６、４７に接触する。そして、さらにリフト装置２０を上昇させると、リフト装置２０側の接触子２４、２５はスプリング２９のバネ力に抗して下方に付勢され、リフト装置２０によりフレーム３８（被搬送体３６）を持ち上げた状態では、スプリング２９の弾発力により無人搬送車１側の接触子２４、２５と、被搬送体３６側の接触子４６、４７とは確実に導通を得て、被搬送体３６側へ安定して電力を供給することができる。
【００２１】
図６は無人搬送車１及び被搬送体３６の電気関係のブロック図を示し、電源電圧がＤＣ４８Ｖのバッテリ３の直流電圧を、ＤＣ２００Ｖの直流電圧に昇圧するＤＣ／ＤＣコンバータ３０と、このＤＣ／ＤＣコンバータ３０の直流出力をＡＣ２００Ｖの交流に変換するインバータ３１と、このインバータ３１の交流出力の電圧をＡＣ４６０Ｖに昇圧させるトランス３２等で構成されている。そして、トランス３２の出力端は一対の接触子２４、２５にそれぞれ接続されており、接触子２４、２５からは交流電源が出力可能となっている。また、被搬送体３６の一対の接触子４６、４７は電源部４２と接続され、この電源部４２からの交流出力により上述したようにモータ４３を回転駆動している。
【００２２】
次に、動作について説明する。被搬送体３６は所定の箇所に配置されており、この被搬送体３６に向かって無人搬送車１がソフトウエアで設定された通りに走行する。無人搬送車１のリフト装置２０が被搬送体３６のフレーム３８の縦桟４５の下方の空間に挿入していき、フレーム３８の端面が無人搬送車１のセンサ２１に接触するまで無人搬送車１が走行する。センサ２１により被搬送体３６を検知すると、無人搬送車１はすぐに停止し、その後、リフト装置２０が上昇する。リフト装置２０が上昇していくと、上述したようにリフト装置２０の接触子２４、２５が被搬送体３６側の接触子４６、４７に接触して導通を得る。
【００２３】
次に、被搬送体３６を持ち上げた状態のまま無人搬送車１は図４に示すようにホッパー６７の箇所まで走行し、所定の位置で停止する。そして、ホッパー６７から被撹拌物７１が投入口４０を介してタンク３７内に投入され、所定量の被撹拌物７１がタンク３７内に投入されると、それを判断した無人搬送車１はタンク３７内のモータ４３を回転させてファン４４により被撹拌物７１を撹拌させる。タンク３７内への被撹拌物７１の投入工程が終わり、撹拌された被撹拌物７１が要求される場所まで無人搬送車１は、該被撹拌物７１を撹拌しながら走行する。被撹拌物７１の撹拌は、無人搬送車１からの交流電源の供給により被搬送体３６をリフトアップしてから被撹拌物７１の投入後から被搬送体３６（被撹拌物７１）の搬送先まで可能であり、特に、従来のように給電レールから被搬送体３６に電源を給電していないので、無人搬送車１の走行エリアの制限がなく、被搬送体３６の搬送先などの製造工程におけるシステムのレイアウト設定を自由に行なうことができる。
【００２４】
このように、無人搬送車１にて被搬送体３６をリフトアップした際に、無人搬送車１側の接触子２４、２５と被搬送体３６側の接触子４６、４７とが自動的に接触して導通を得ているので、従来のように人による交流電源の結線作業が不要となり、無人作業となって省力化を図ることができる。また、被搬送体３６の搬送中、被撹拌物７１の移載中ともに連続給電が可能となり、被撹拌物７１、例えば触媒の製造時間の短縮を図ることができる。また、単に電力の供給を受けて装置を作動させて製品を製造する場合には、大幅に製造時間を短縮させることができる。
【００２５】
なお、無人搬送車１側の接触子２４、２５と被搬送体３６側の接触子４６、４７との接触方向を上下方向ではなく、前後方向による差し込み方向の接触にすると、被搬送体３６や無人搬送車１の位置により差し込み加減によって接触が不十分になる可能性があるが、本発明の上下方向の接触としているので、確実に接触させることができる。
【００２６】
なお、上記の被搬送体３６においてモータ４３にて撹拌される被撹拌物７１として触媒を例として挙げたが、触媒以外の物を撹拌する場合でももちろん良く、被撹拌物７１を撹拌させるモータ４３以外に、被搬送体３６側の交流電源を必要とする装置でも良い。また、上記の実施形態では、無人搬送車１側から被搬送体３６へ交流電源の給電を行なうようにしていたが、直流電源を被搬送体３６へ給電するようにしても良い。
【００２７】
【発明の効果】
本発明の請求項１記載の無人搬送車によれば、接触手段により無人搬送車側から被搬送体側へ電力を自動的に供給でき、そのため、給電レールや給電ケーブルを介して被搬送体へ電力を供給していた従来とは異なり、搬送時に電力が必要で該電力を電源として装置を作動させている被搬送体にあっては、無人搬送車の走行エリアの制限がなくなり、システム上のレイアウト設定を容易にすることができる。また、従来、被搬送体への電力供給の際には、人手によるケーブルの接続を行なっていたが、無人で自動的に電力供給が行なえ、省力化が可能となった。さらに、被搬送体で装置を作動させて製品を製造する場合では、被搬送体側に直ぐに電力を供給できるので、製品製造の時間を短縮できる。
【００２８】
また、前記接触手段は前記リフト装置の上昇によって前記被搬送体に下部から接触するようにしているので、上下方向ではなく、前後方向による差し込み方向の接触で電力の供給を行なう場合では、差し込み加減によって接触が不十分になる可能性があるが、リフト装置の上昇によって被搬送体に下部から接触するようにしているので、リフト装置により被搬送体を単に持ち上げるだけで確実な接触を得ることができ、無人搬送車側から被搬送体側への電力供給を確実に行なうことができる。
【００２９】
請求項２記載の無人搬送車では、前記リフト装置の上面より上部が突出してバネ付勢された供給側の一対の接触子と、前記被搬送体の下面側に露出し前記供給側の接触子と対応して配されている受電側の一対の接触子とを備えているので、無人搬送車のリフト装置を上昇させて被搬送体を持ち上げる動作だけで、無人搬送車側の接触子と被搬送体側の接触子とが確実に接触して導通を図ることができ、無人搬送車側から被搬送体側へ安定して電力を供給することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態における無人搬送車及び被搬送体の側面図である。
【図２】本発明の実施の形態における無人搬送車及び被搬送体の平面図である。
【図３】本発明の実施の形態における無人搬送車の正面図である。
【図４】本発明の実施の形態における無人搬送車にて搬送した被搬送体のタンクに被撹拌物を投入している状態を示す側面図である。
【図５】（ａ）（ｂ）は本発明の実施の形態における無人搬送車側の接触子と被搬送体側の接触子とを示す側面から見た断面図及び正面から見た断面図である。
【図６】本発明の実施の形態における電気関係のブロック図である。
【図７】従来例の動作説明図である。
【符号の説明】
１  無人搬送車
２  車体
３  バッテリ
２０  リフト装置
２４  接触子
２５  接触子
３１  インバータ
３６  被搬送体
【図１】
0003979850.tif 000002
【図２】
0003979850.tif 000003
【図３】
0003979850.tif 000004
【図４】
0003979850.tif 000005
【図５】
0003979850.tif 000006
【図６】
0003979850.tif 000007
【図７】
0003979850.tif 000008