(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自端末装置の位置を測定する位置測定手段と、
目的地情報を設定する目的地設定手段と、
情報センターとデータを送受信する通信手段と、
地図データを記憶する記憶手段と、
目的地までの経路誘導を行う経路誘導手段と、
を備え、
前記通信手段は、位置測定手段で得られた現在地情報、および目的地情報を前記情報センターに送出し、情報センターから送出された前記目的地までの経路情報、および誘導地点情報を受信すると共に、
前記経路誘導手段は、該受信した経路情報、および誘導地点情報を用い目的地までの誘導を実行し、
前記経路誘導手段は、前記誘導地点情報に含まれる該誘導地点の道路種別情報に基づき誘導地点付近の地図に誘導方向を重ねて表示した交差点拡大図を前記地図データを用い生成して該交差点拡大図を表示する誘導と、矢印表示を行う誘導のいずれかの誘導種別により該誘導地点の表示を変更し、
前記経路誘導手段は、誘導種別として交差点拡大図を用いるとき、誘導地点の位置における交差点拡大図を作成するために必要な地図データが前記記憶手段に記憶されているかを判断する地図確認手段を備え、交差点拡大図の作成に必要な地図情報が記憶されていないと判断した場合は、前記通信手段を介して該誘導地点の交差点拡大図の生成要求を前記情報センターに送出して、該生成要求の結果を受信して表示することを特徴とする通信型ナビゲーション装置。
【請求項２】
請求項１に記載の通信型ナビゲーション装置において、
前記道路種別情報に基づく誘導種別は、道路種別が一般道路の場合は交差点拡大図を表示する誘導であり、道路種別が高速道路の場合には矢印表示を行う誘導であることを特徴とする通信型ナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車載ナビゲーションシステムに係り、特に車載端末とサーバ間で通信を行う方式のナビゲーションシステムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
サーバから車載機に対して地図や誘導経路を転送し、車載機ではこれらの情報を用いてナビゲーションを行うタイプのシステムが特開２０００−５５６８２号公報で開示されている。このシステムでは、車載機からサーバに対して出発地と目的地を送信し、サーバでこれらの間の誘導経路を算出する。その後、その経路と、経路部分の地図を車載機に転送し、車載機で地図を表示しながら経路誘導を行うというものである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら上記従来技術は、経路誘導時における表示画面の制御方法や、データ転送量の削減について配慮がなされていない。また、端末が誘導経路を逸脱した場合や、走行中の安全を考慮した地図の配信といった操作性に関する配慮がなされていない。更に、データ通信に要した費用やコンテンツをダウンロードした時の料金を把握する方法についても開示されていない。
【０００４】
そこで本発明の第一の目的は、少ないデータ転送量で通信型のカーナビゲーションシステムを実現する車載端末及びサーバを提供することにある。
【０００５】
また、第二の目的は、操作性の向上を目指した通信型のカーナビゲーションシステムを実現する車載端末及びサーバを提供することにある。
【０００６】
また、第三の目的は、データ通信の費用やコンテンツ料金を利用者に分かりやすく提示する通信型のカーナビゲーションシステムを実現する車載端末及びサーバを提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記第一の目的は、サーバで計算した経路誘導データを端末に転送する場合において、複数の誘導方法の中からユーザが誘導方法を選択できるようにし、その選択に基づいてサーバから誘導データを端末に転送し、端末では誘導画面を表示することで解決される。また、ユーザが希望する種類の地図データや経路誘導データのみを転送するようにすることによっても解決される。更に端末にこれらのデータをキャッシングしたり、これらのデータを圧縮して転送することによっても解決される。
【０００８】
上記第二の目的は、走行状態を考慮した地図及び経路情報の転送方法や経路誘導方法、及びユーザの希望する誘導手段の選択により解決される。
【０００９】
上記第三の目的は、サーバに通信料金やコンテンツ料金を算出する手段を設け、更に端末でこの料金を表示する手段を設けることにより達成される。
【００１０】
【発明の実施の形態】
次に、本発明の通信型ナビゲーション装置の詳細について図を用いて説明する。図１は本発明の通信型ナビの全体システムを示す図である。本発明は衛星101,ユーザ車両１０２，移動体通信網１０３，インターネットとの接続を行うプロバイダ１０４，衛星から送信されるデータを受信し、ユーザにそのデータをＩＰ網１０６経由で配信する放送事業者１０５，ＩＰ網１０６に接続して放送事業者１０５、ならびにプロバイダ１０４との間で配信されたデータを受信，送信するナビ情報提供装置１０７（ナビサーバと記す場合もある）、プロバイダと接続してＩＰ網、あるいは移動体電話網を通じてデータの送受信を行うための固定電話網１０８，各ユーザの自宅１０９，各ユーザの自宅にあるパーソナルコンピュータ１１０からなる。
【００１１】
次に図２において、前記したナビ情報提供装置（ナビサーバ）１０７の内容について説明する。ナビ情報提供装置１０７はＩＰ網１０６を通じて送られてきた、ユーザ端末の緯度経度情報，ユーザ端末の移動速度情報，移動方向，ＩＤ番号，認証パスワード，エンジンの回転数その他車両の状態を表すパラメータの組み合わせ、要求サービスに関するデータをまず受信する。その後、ＣＧＩ(Commom Gate Interface）１１５にてユーザ認証を行った後に、ユーザの要求サービスに応じて、ユーザ管理１１１，ＰＯＩ管理１１２,登録地点１１３,地図管理１１４，経路探索１１６のいずれかの処理を行う機能ユニットにデータを送信する。それぞれの機能ユニットで受け取られたデータは、ユーザの要求に応じたサービスに関する情報をＣＧＩ１１５，ＩＰ網１０６，プロバイダ１０４，移動帯通信網１０３を通じて（この経路を以下「通信網」と呼ぶ）ユーザ車両に送られる。あるいは前記サービスに関する情報が放送を用いたほうがコスト安になる場合には、ＣＧＩ１１５，ＩＰ網１０６，放送業者１０５，衛星１０１の経路を通じて（この経路を以下「放送網」と呼ぶ）ユーザ車両に送信される。
【００１２】
次に前記した機能ユニットの構成について説明する。ユーザ管理機能ユニット１１１はユーザ管理データベース１１８，ユーザ情報登録・編集アプリケーション１１７からなる。ここではユーザから送られてきたデータ中に、ユーザ情報登録・編集であった場合には、該当するユーザのＩＤをもとにユーザ情報データベース１１８と照合して、該当する項目の登録・編集を行う。
【００１３】
ＰＯＩ管理機能ユニット１１２は、ユーザからＰＯＩ情報の取得要求があった場合に、ユーザの位置情報周辺の地点情報をＰＯＩデータベース１２０からPOI検索１１９にて検索し、その結果を前記した放送網、あるいは通信網を通じてユーザ車両に配布する。ここで配信するＰＯＩの個数はあらかじめユーザごとに登録しておくか、あるいはユーザがＰＯＩを要求する際にその最大個数を指定することでもよい。
【００１４】
登録地点機能ユニット１１３はユーザが行き先，お気に入りの場所，過去に訪れたスポット等の情報を登録しておき、ユーザが自由に登録，削除可能な機能ユニットである。ナビサーバは各ユーザごとに登録した地点情報（その緯度経度，名称，特徴，その他コメント，画像情報，音声情報など）を保存するユーザ登録地点データベース１２２，ユーザの要求に応じて過去に登録した地点を検索する地点検索１２３，ユーザが地点登録，削除を行うアプリケーションである地点登録・削除機能１２１からなる。登録時点の処理のトリガーはＣＧＩ１１５を介したユーザの要求によるか、あるいは後述する地図編集機能ユニット１１４からの要求いずれかである。
【００１５】
地図編集機能ユニット１１４は地図データベースと、地図切り出しアプリケーションから構成される。これは、ユーザから地図データのダウンロード要求が、ユーザが現時点で存在する緯度経度情報とともに送られてきた場合に、あらかじめ決められた範囲の地図データを地図切り出し機能１２４で地図データベース１２５から取り出し、ユーザに送信する。この際に、単に地図データのみをユーザに送信するのではなく、該地図データの範囲内にある前記ＰＯＩあるいは登録地点情報を同時に切り出してユーザにそのデータを送信することも可能である。また、後述する経路探索機能ユニット１１６が呼ばれた場合に、探索経路上の地図データが、端末側にダウンロードされていない場合には、自動的に地図切り出し機能ユニットが呼び出され、該当する地域の地図を切り出しダウンロードを行う。
【００１６】
経路探索機能ユニット１１６はオプション情報データベース１２６，経路探索エンジン１２７，オプション情報設定・変更アプリケーション１２８，誘導点作成アプリケーション１２９からなる。ユーザがＣＧＩ１１５での認証後、ユーザから送られてきた目的地情報，オプションの有無、等のデータをもとに誘導点を作成する。誘導点はユーザが指定してきたオプション情報（たとえば、一般道を多く利用する、なるべく時間がかからないルート、等）をもとに最適な誘導点を作成するために必要な情報をオプションデータベース１２６から探索し、その結果を誘導点作成アプリケーションに反映させる。
【００１７】
料金計算ユニットは、車載端末に対するサービス料金の課金処理を行う部分である。地図データやＰＯＩデータなどのコンテンツに対する課金と、通信データのパケットをカウントして通信料金を車載端末に通知する機能を持つ。
【００１８】
図３にてナビ端末構成の一例について説明する。ナビ端末は表示装置１３０，ＧＰＳ受信機１３１，本体１３２,メモリカードスロット１３３,携帯電話１３４，リモコン１３５，マイク１３７からなる。表示装置１３０は液晶画面等のグラフィックスを表示可能なデバイスである。ＧＰＳ受信機１３１は複数のＧＰＳ衛星１３６からの測位信号を受信し、端末の位置を正確に算出する装置である。本体１３２は内部にＣＰＵ，メモリ，電源，グラフィックス表示用デバイスが搭載された装置である。この詳細については後に図４を用いて説明する。携帯電話１３４は外部との通信、すなわち前記したナビ情報提供装置とのデータ送受信を行う装置である。リモコン１３５はユーザが行いたい操作をボタンでナビ端末に伝達する装置である。また、マイク１３７を用いて音声でコマンドを送ることもできる。
【００１９】
メモリカードスロット１３３は、外部記憶装置を接続して、前記したナビ情報提供装置１０７からの受信データを蓄積したり、過去に前記装置からダウンロードした情報をナビ端末にロードするための装置である。メモリカードスロットは単なる記憶装置として用いることも可能であるし、通信、あるいは放送を受信するためのユーザ情報の認証に用いることも可能である。たとえば本ナビ装置が搭載される車両がレンタカーなどの不特定多数のユーザが使用する車両の場合は、メモリカードスロットに認証情報を書き込んだメモリカードを挿入することで、前記ユーザがサービスを利用できるようになるし、ナビ端末のサービスを受ける上限金額をメモリカードに設定しておけば、ユーザの予算に合わせた利用も可能となる。また、あらかじめ出発地点の地図をダウンロードしておくと、ユーザが初期状態で地図をナビ情報端末装置１０７からダウンロードする手間も省けることとなる。また、ユーザが利用したサービスをメモリカードに書き込んでおき、それを一定周期ごとにナビ情報提供装置１０７にアップロードし、それをナビ情報提供装置側で分析することにより、ユーザの好みに応じた地点情報。ＰＯＩの配信が可能となる。
【００２０】
図３の構成では、通信機器に携帯電話１３４を用いたが、他の通信機器，PDAあるいは本体１３２と一体化されたモデムでもかまわない。また、携帯電話の代わりに、車内ＬＡＮ(Loacal Area Network）を接続することも可能である。また、ＧＰＳ受信機１３１の代わりに、ＰＨＳ(Persopnal Handyphone System）を用いた位置同定サービスを用いることも可能である。また、図４の構成はナビ情報端末からの受信データが通信を用いた場合を想定した構成になっているが、このほかに、衛星からの放送電波、あるいは地上波デジタルを用いた放送電波，ＦＭ電波を用いた放送電波を受信できる受信機、ならびに、受信したデータをデコードする装置を本体１３２に負荷することも可能である。
【００２１】
図４はナビ端末のハード構成の一例を示した図である。本例では、CPU141、前記したリモコン１３５からの信号を解釈するリモコンドライバ１４２，ＲＳ−２３２Ｃドライバ１４３，携帯電話ドライバ１４４，メモリカードスロットとのインターフェース１４５，フラッシュメモリ１４６，ＤＲＡＭ１４７，グラフィックスプロセッサ１４８，グラフィックスメモリ１４９，ＮＴＳＣエンコーダ１５０からなる。オーディオの入出力は、音声認識用のマイク入力と、音声ガイド出力に用いる。
【００２２】
以上に示した構成はナビ情報提供装置とのデータ授受を通信を用いて行う場合の構成であるが、前記したように、放送メディアを用いる場合の構成としては、放送を受信するためのアンテナとのインターフェース，デコーダ、などを必要とする。また、一般的に表示装置への信号はＮＴＳＣが使われるものの、放送でＰＡＬ方式を用いている地域、あるいは表示装置がＰＡＬ方式対応の場合では、もちろん１５０の部分はＰＡＬ方式に対応させる。
【００２３】
図５はナビ端末装置のソフトウエア構成の一例である。この構成は、デバイス層２０５，ドライバ層２０４，ミドル層２０３，ツール層２０２，共有ＯＢＪ層２０１，アプリ層２００からなる。このうち、一例を挙げると、デバイス層205はハードウェアデバイスを示しており、マウス，キーボード等の外部入力装置，ディスプレイ，スピーカ等の出力装置，ＰＣＭＣＩＡインターフェースを持つスマートメディア、あるいはメモリカード，携帯電話あるいは通信モデム、RS232Cインターフェースを経由してデータを取り込むＧＰＳからなる。
【００２４】
ドライバ層２０４は前記したデバイス層２０５のデバイスそれぞれを駆動するソフトウエアであり、ミドル層２０３は各ドライバを駆動するための一般的な共通ソフトウエアである。ツール層２０２には、たとえば地図描画２１３，推測航法２１４，経路判定２１５，誘導案内２１６，リルート２１７，経路探索２１８，地図管理２１９等のナビゲーションに必要不可欠なツールが属する。共有OBJ層２０１では、ナビゲーションに必要なデータ、たとえば自車位置２０６，軌跡２０７，経路地点２０８，誘導経路２０９，経路計算結果２１０，時刻２１１，その他の情報が、前記したツール層２０２のツールから共通にアクセスできるデータが含まれる。これらのデータはアプリ層２００のＭＭＩ(Man Machine Interface ）に対してイベント、たとえば各データの表示、あるいは変更を発行したり、マウス、あるいはキーボードから入力されたイベントに応じて、共有ＯＢＪ２０１中の必要データをＭＭＩを介して関係あるデータを参照したりする。
【００２５】
次に、本発明で実施するサービスについて説明する。このうち、まず図１の通信ナビゲーションシステムを用いて、ユーザがユーザ車両１０２にて地図をダウンロードしながら車両を走行する例について述べる。まず、ユーザ車両１０２で走行中、車両に装着してあるナビゲーションシステムが現在走行している付近の地図データをナビゲーションシステム中に保存し、その保存している地図領域から車両が外れる状況が発生した場合を仮定する。この時、ユーザ車両中のナビゲーションシステムから、携帯電話、あるいはモデムを用いて移動体通信網１０３，プロバイダ１０４，ＩＰ網１０６を介して、地図データのダウンロードの要求をナビ情報提供装置１０７に発信する。ここでは、要求発信データのほかに、たとえば、車両の位置を緯度経度を記述したデータ、ならびにナビ情報提供装置１０７のＩＰ網上の位置を示すＩＰアドレスを少なくとも送る。車両の緯度経度データは、車両に搭載してあるＧＰＳシステム、あるいはＰＨＳによる位置同定サービスにより取得する。このデータを移動体通信網１０３を通じて、プロバイダ１０４に伝送する。プロバイダは、受信したデータより前記した車両に搭載しているナビゲーションシステムが指定したナビ情報提供装置のＩＰアドレスを認識して、ＩＰ網を通じてナビ情報提供装置１０７にアクセスする。ナビ情報提供装置では１０７では蓄積してある地図データを、車両から要求があった緯度経度情報から、あらかじめ事前に決めてある形状（四角形，円）で、必要な地図データを作成する。この地図データを放送事業者１０５に送信し、そこで該地図データをエンコード、パケタイズした後に該データを衛星１０１に向けて送信し、車両１０２にて受信した後に、車両でデコードし地図を表示する。
【００２６】
前記した実施例では地図データを放送を用いて衛星経由で車両にダウンロードしたが、次の実施例では通信のみで必要な地図データを取得する方法について示す。車両が移動により、車両１０２中のナビゲーション装置の記憶装置中に地図データを保持していない領域に入ったときに、車両から移動帯通信網１０３に対して、先の例と同じように車両の緯度経度情報、ナビ情報提供装置のＩＰアドレスを送信し、プロバイダ１０４，ＩＰ網１０６を通じて、ナビ情報提供装置107に前記データを送信する。ナビ情報提供装置１０７では左記に示した例と同様に、必要な地図データを作成する。次に作成したデータを、車両のナビゲーション装置のＩＰアドレス情報を付与し、その後パケットに分割してＩＰ網１０６，プロバイダ１０４，移動帯通信網１０３を通じて車両のナビゲーション装置に送信する。
【００２７】
以上の実施例は、ナビ情報提供装置１０７からのデータ送信のルートとして、放送と通信それぞれ独立した信号伝搬路を仮定したが、車両の位置、たとえば放送が途切れるものの、通信は可能である地域、あるいはその逆の場合等の状況に応じて通信と放送を切り替えることも可能である。その切り替えを行う場合、ナビゲーション装置の表示画面に、放送で地図データをダウンロードする場合の必要費用，通信でデータをダウンロードする場合の必要費用を表示する。その値を見ることにより、車両の運転者は地図データが途切れる場合のダウンロード実行の可否を決定することが可能となる。もちろん、事前の設定により、全自動で地図データをダウンロードすることも可能である。
【００２８】
放送と通信の切り替えは、通常放送可能地域と通信可能地域はあらかじめ放送局、通信事業者から発表されているので、そのデータをナビ情報提供装置側に蓄積し、地図のダウンロード要求が発生した場合に、前記データを参照することにより、通信，放送の切り替えを行うことが可能となる。なお、上記の実施例では放送の伝走路として衛星放送を用いたが、その他のメディア，地上波デジタル放送，ＦＭ放送等、他のメディアを用いても問題ない。
【００２９】
次のサービスとして、地点情報（ＰＯＩ，Point of Interest ）をユーザに配信するサービスについて説明する。車両１０２に搭載されている前記したＧＰＳ、あるいはＰＨＳによる位置同定システムにより、緯度経度情報を移動体通信網１０３，プロバイダ１０４，ＩＰ網１０６を通じてナビ情報提供装置に送信する。ナビ情報提供装置では送られたユーザ情報をもとにＣＧＩ１１５でユーザ認証を行い、緯度経度情報をもとに、その周辺に相当する複数のＰＯＩをユーザに向けて返す。ここでの伝送路は先に示した放送，通信どちらを用いてもかまわない。また、前記した実施例の地図情報をダウンロードするサービスを行う際に、ダウンロードする地図データをともにＰＯＩを同時に配信し、ユーザ端末側に表示地図データをＰＯＩデータを同時に配信することも可能である。
【００３０】
次のサービスとして、登録地点サービスについて説明する。登録地点サービスは、ユーザからの要求に応じ、車両１０２から移動帯通信網１０３，プロバイダ１０４，ＩＰ網１０６を通じ、ナビ情報提供装置１０７中の登録地点ナビサーバにアクセスし、ユーザが望む登録地点情報を引き出す。あるいは、ユーザがドライブに出かける前に、各ユーザの自宅１０９中にあるパーソナルコンピュータ(以下パソコン)から固定電話網１０８を通じてプロバイダ１０４，ＩＰ網１０６を介してナビ情報提供装置中の登録地点ナビサーバーにアクセスして、ユーザが望む地点情報の登録、あるいは削除を行い、実際のドライブ時に冗長な操作を行わないように登録データを整理することが可能である。
【００３１】
ユーザ登録，登録内容の変更はユーザ管理ナビサーバーで行う。ユーザからの要求がくるルートは前記した登録地点サービスと同じであり、ここでは新規ユーザ登録，登録の削除，登録内容の変更，登録内容の確認，使用料等の課金情報の検索，確認等のサービスを受けることが可能である。
【００３２】
経路探索サービスは、ユーザが車両に乗車している際に行き先を指定し、その行き先と前記したＧＰＳ等の位置同定システムから得た現在位置、ならびに先に述べたユーザの好み等の情報から最適な経路を探索し、その結果をユーザに送るサービスである。
【００３３】
図６と図７は、経路誘導を行うときの画面遷移を示したものである。（１）は、経路をナビサーバで計算している時の端末側の表示である。ナビサーバでは、渋滞情報や工事中の情報を加味して経路探索を行うことができる。（２）は、経路探索が終了した後、端末で経路３１００の全体を表示している画面の例を示したものである。ナビサーバから探索結果を端末に転送した後で、端末は現在地から目的地まで全経路が表示されるように表示縮尺を調整する。さらに、実際の道路規制に沿った運転を促すように、画面と音声で注意を呼びかける。（３）は、誘導を開始してよいかどうかを運転者に確認する画面である。運転者の準備が整えば、運転者はリモコンの「決定」ボタンを押す。（４）は「決定」ボタンが押下された時の画面であり、その後、自車位置３１０４が経路３１００に乗った時点で（５）の画面になる。（６）は、自車位置が誘導ポイントに近づいた時の画面である。誘導ポイントとは、経路が道なりを外れて進路方向を変更する地点のことである。交差点を右折または左折する場合などがこれにあたる。自車位置が誘導ポイントに近づくと、画面の半分に矢印３１０１で曲がるべき方向とそのポイントまでの距離を表示する。また、音声でも「この先３００ｍを左方向です」のような案内を行う。（７）は目的地に近づいた時の画面である。画面と音声によって「目的地付近に到着しました。案内を終了します。」とアナウンスを行う。その後約１０秒後には（８）の画面となり、地図上で現在地を表示する。
【００３４】
図８は、経路誘導処理を行うための端末の処理フローを示したものである。
Ｓ３０００，Ｓ３００１は自車位置が経路に進入したかどうかを判定処理するもので、経路に乗るまで待つ。Ｓ３００２は、図６の(５)に示す「経路誘導を開始します」というガイダンスを行う。Ｓ３００３ではＧＰＳによって自車位置の情報を入手する。Ｓ３００４とＳ３００５では、高架下などのＧＰＳ情報が得られない場所に入ったならば、表示中の画面の色を暗くするなどで、運転者に測位不可能状態であることを通知する。Ｓ３００６では、自車位置と経路間の距離を計算し、経路に乗っているか、誘導ポイントに近づいたかを判定する。Ｓ３００７では、自車位置が誘導ポイントに近くても既に誘導済みのポイント（図７の(６)のように矢印を出したポイント）であればそのポイントは誘導が必要ではないので何もしない。またＳ３０１３では、誘導ポイントに近づいて矢印を出したが、その後ＧＰＳの受信状態が悪くなって測位ができなくなった場合の処理である。その場合は、Ｓ３００８によって、矢印の表示を消す。Ｓ３００９では、自車位置が正常に誘導ポイントに近づいて来た時の処理であり、誘導ポイントに３００ｍまで近づくと図７の（６）のように矢印を表示し、音声による誘導も行う。また経路と自車位置の距離が３００ｍを超えたならば経路を逸脱したとみなし、Ｓ３０１０，Ｓ３０１１で、経路誘導の中止処理を行う。この３００ｍという距離は絶対的な数値ではなく、測位精度によって変更した方がよい。つまり測位誤差が少なければこの距離を少なく、また誤差が大きければこの距離を大きくする。Ｓ３０１４で、目的地までの誘導を終了したかどうかを判定し、もし目的地まで到達したならばＳ３０１２によって図７の（７）の表示を行う。
【００３５】
図９は、自車位置３１０４と経路３１００、及び誘導ポイント３１０２，3103の関係を図示したものである。自車位置３１０４は測位精度に依存して道路上からずれた場所に計測される可能性がある。そこで、経路との距離を常に計測しつつ、距離が一定の範囲を超えた場合は経路を逸脱したと判定する。この実施例では、その距離を３００ｍとしており、Ｒ１がこれにあたる。また誘導ポイントとの距離（Ｒ２）も常に計測している。このＲ２に一定距離だけ近づくと誘導案内の画面（図７の（６）のように矢印）を表示する。この距離は、自車の速度によってこの距離を変更する。つまり、速度が遅い場合は、誘導ポイントの直前（例えば１００〜３００ｍ）で案内を出してもよいが、高速走行の場合は、直前で案内されても進路を変更できない。従って高速走行の場合は遠い距離の状態（例えば５００ｍ〜１ｋｍ）で案内を出す。
【００３６】
図１０は、自車位置と経路間の距離を計測するフローチャートである。S3020では、自車位置に近い部分の経路線分だけ選別する処理を行う。経路を進行順にチェックしないで、このように自車位置に近い経路を毎回選別することによって、測位できない状態が長く続いた後や、経路から逸脱した後に経路上に復帰した時でも誘導を再開することができる。Ｓ３０２１では、経路との距離を計算する時に、自車の進行方向を考慮した距離計算を行う。つまり、経路と進行方向が同じである方の経路部分を優先して選択する。このように、Ｓ３０２０で選別した線分との距離をすべて計算し最も近い距離にある経路線分に自車位置があると判断する（Ｓ３０２５〜Ｓ３０２７）。
【００３７】
自車位置が誘導ポイントに近づいた時に誘導指示を行うときに、矢印表示ではなく交差点の拡大図を表示してもよい。図１１は、誘導ポイントにおける交差点拡大図を表示した例を示す。誘導ポイントの表示を矢印にするか、もしくは交差点拡大図にするかは、図１２に示すようなメニューで予め設定できるようにしておく。この設定は端末で記憶しておいてもナビサーバで記憶しておいてもよい。ナビサーバで記憶しておけば、不必要な誘導データを端末に送る必要がなくなる場合もあるので通信量の削減に効果がある。例えば、交差点拡大表示が不要ならばナビサーバ詳細地図や交差点情報を送信する必要がなくなる。また経路途中でダイナミックに表示方法を変更する方式もある。例えば、交差点がＴ字路や直交四つ角のように単純であれば矢印を表示し、図１１のように複雑な形状であれば拡大交差点を表示してもよい。更に別な方法としては、高速道路の分岐のように単純な道路の場合は矢印で表示し、一般道路では交差点拡大図を表示するというように、道路種別で区別する方法もある。
【００３８】
また、詳細地図が端末にない場合は、端末では交差点拡大図の表示を行うことができない。そこで、交差点拡大図をナビサーバで作成し、端末に転送することも可能である。例えば経路途中の詳細地図が端末にある場合は端末で交差点拡大図を作成し、詳細地図を持たない場所になったら、端末がナビサーバに詳細地図の作成を依頼し、その結果を端末に転送してもらう。別な手段としては、詳細地図をナビサーバから端末に転送した後、端末で交差点の拡大表示を生成する方法もある。一方、ナビサーバとの通信を減らしたい場合には、交差点拡大図を端末で生成できない所だけ矢印表示を行う方法もある。
【００３９】
また、端末に詳細地図が存在する場合でも、その詳細地図が古くて現状に合わない場合は誤った交差点を表示してしまうので、端末での交差点拡大図の作成は行わない方がよい。この場合もナビサーバが交差点の拡大図を作成するか、もしくは詳細地図を端末に転送した後端末で交差点拡大図を作成する。端末の地図が古くなっているかどうかの判定は、端末の地図のバージョン番号とナビサーバの地図のバージョン番号を比較する。
【００４０】
図１３は、経路逸脱時の画面表示例を示したものである。この例では、端末側の地図が経路探索に対応していない場合、リルートをナビサーバで行う時の例である。データ通信を行う必要があるので運転者に確認の画面表示及び音声で確認を求める。運転者が決定ボタンを押せばナビサーバでリルートを開始し、１０秒以上何もしないか又は取り消しボタンを押せば誘導を終了する。または、誘導を終了せず、図１４に示すように、自車位置が経路からはずれている間は誘導を中断する方法もある。
【００４１】
図１４は、経路を逸脱したときにリルート処理を行わない場合の表示例を示したものである。音声によっても、「経路を外れました」と案内する。その後、自車位置３１０４が経路に乗った時点で経路誘導を再開する。
【００４２】
また、端末の地図が経路探索可能なデータであれば、端末でリルートの処理を行うこともできる。この場合は端末に存在する詳細地図の範囲でリルートを行う。詳細地図がない場所に行ったならば、ナビサーバから詳細地図を転送してもらった後にリルートを行う。
【００４３】
図１５は、文字による誘導の表示例を示す。自車位置３１０４が誘導ポイントに近づくと、その誘導ポイントの進むべき方向と距離を文字で表示する。また運転者は文字を注視できないので同時に音声による誘導も行う。このような文字情報による誘導は、端末に詳細地図がない場合でも誘導を行うことができる。図１６は、概略地図と経路データで誘導を行っている状態の表示例を示す。画面の左半分は経路を表示し、右半分が文字情報による誘導を表示する。誘導の情報は音声によっても案内される。経路表示部分は詳細地図ではないので、交差点形状などを表示することはできないが、自車位置３１０４が経路３１００に乗っているかが確認できる。この方式によれば、端末には概略地図さえあれば良いので、詳細地図の配信が不要になる。
【００４４】
図１７は、経路探索のフローを示したものである。図１７では、ナビ端末とナビサーバの動作をまとめて記述してある。まず、ナビ端末は、Ｓ２０００にて目的地を設定する。目的地の設定は、例えばナビサーバから地域リストやカテゴリリストをダウンロードし、そのリストを用いて絞り込んでいく方法がある。当該リストは、例えばＨＴＭＬ（Hyper Text Markup Language）のような言語によって記述されている。当該リストの各項目には、ナビサーバのＣＧＩ（Common Gateway Interface）へのハイパーリンクが張られており、ユーザは項目を選択するだけで、ナビサーバからリストをダウンロードすることが可能である。HTMLを用いてこのような処理を繰り返し、最終的にはユーザが目的地とする場所を絞り込むことが可能である。その画面例は、図１８（ａ）（ｂ）に示してある。図１８の画面は、ナビ端末側に備えられたインターネットブラウザ（図示しない）によって表示されたものである。
【００４５】
図１８（ａ）では、目的地のジャンルが指定された後、都道府県を指定するための画面を示している。図１８（ａ）のうち、「茨城県」を指定すると、図１８（ｂ）の画面が現れる。また、図１８（ａ）で「現在地周辺」を選択すると、自車位置を計測してそれをサーバに送り、図１８（ｂ）のように名称リストを得ることができる。これについては後述し、ここでは、都道府県を選択した場合に絞って記述する。
【００４６】
図１８（ｂ）では、茨城県のレジャー公園を絞り込んだ例を示している。ユーザが、図１８（ｂ）の画面からある名称を選択すると、当該名称の地点情報がサーバから送られる。地点情報の送り方は、少なくとも２種類が可能である。ひとつは地点情報をストリームで流す方法、もうひとつは、地点情報をファイルに保存し、当該ファイル名をＨＴＭＬに含めて送信する方法がある。送信フォーマットに関しては、図１９，図２０に示した。
【００４７】
または、ナビ端末側で地図を表示し、その地図上で目的地となる地点を指定する方法を用いてもよい。
【００４８】
目的地の場所を絞り込んだら、次にＳ２００１でその場所を地図上に表示する。地図上への地点表示は、図１８（ｃ）に示してある。図１８（ｃ）では、地図上に十字２０１０が表示されており、それが上記の処理で絞り込んだ地点である。
【００４９】
ユーザは、地図上で当該地点を確認し、目的地にしたい場合は、リモコンの決定ボタンを押す。ナビ端末はそれをＳ２００２で解釈した後、Ｓ２００３の処理に移行する。リモコンキーの「戻る」ボタンが押された場合は、もう一度、目的地を設定する。
【００５０】
目的地が設定されたら、Ｓ２００３にて探索条件を設定する。探索条件は、例えば画面上に条件をいくつか表示し、その中からユーザに選択させる方法がある。この表示例を図１８（ｄ）に示す。図１８（ｄ）では、一般道優先，高速道優先の２種類が表示されており、ユーザはこれらのうちのいずれかを選択することが可能である。なお、経路探索条件には、これ以外にも、料金優先，時間優先，距離優先などを設定してもよく、あるいはこれらのうちの複数を組み合わせて指定してもよい。
【００５１】
ユーザが経路探索条件を指定した後、ナビ端末はＳ２００４にて自車位置を計測する。自車位置の計測には、ＧＰＳ(Global Positioning System）と呼ばれる機器が用いられ、ＧＰＳ  は、現状のカーナビゲーションシステムでは一般的に用いられている。
【００５２】
自車位置の計測が終了すると、ナビ端末は、これまでに設定した目的地，探索条件と一緒に自車位置をナビサーバに送信する。ナビサーバへの送信プロトコルには、例えばＨＴＴＰ(Hyper Text Transfer Protocol）を用いることが可能である。また、目的地，探索条件，自車位置の送信フォーマットとしては、ＵＲＬ（Uniform Resource Locator）の一部としてＣＧＩパラメータに記述する方法を用いることが可能である。
【００５３】
ナビサーバでは、Ｓ２００５にて、ナビ端末から送信された目的地，探索条件，自車位置に基づいて経路探索を実施し、計算結果をナビ端末に送信する。その間、ナビ端末の画面には、サーバで経路を計算中である旨、表示される。これを図１８（ｅ）に示す。但し、この表示は必須ではない。
【００５４】
ナビ端末はＳ２００６にて、その計算結果を受け取る。経路探索結果は、通過点の緯度・経度，誘導点情報が含まれる。ただし、通過点の緯度・経度をそのまま送る場合、通信量が増えてしまうことも考えられるので、基準点と当該基準点からの差分データを送ってもよい。これについては後述する。また、経路データをナビ端末に送信する際もＨＴＴＰを用いてよい。その場合の送信方法としては、少なくとも２種類が可能である。１つは、経路データを直接ＨＴＴＰに流す方法がある。これは、コンテンツタイプを送った後、経路データをストリームで送る。もうひとつは、経路データをファイルに保存し、当該ファイル名をＨＴＭＬに記述して送る方法がある。本実施例では、後者のフォーマットについて、図２１，図２２，図２３，図２４に示した。詳細については後述する。
【００５５】
ナビ端末は、Ｓ２００７にて、経路データをナビサーバから受け取り、経路データを地図上に表示する。この画面例を図１８（ｆ）に示す。図１８（ｆ）の画面では、経路全体が表示される最も縮尺の小さい地図を表示する。地図がない場合は、地図が存在する最も縮尺の小さい地図で表示する。経路データは、地図上の道路に沿って、地図とは異なる色を用いて表示される。また、経路を表示すると同時に、実際の交通規制にしたがって走行するよう、ユーザに促すための表示をしてもよい。また、それを音声にてユーザに知らせてもよい。
【００５６】
さらに数秒の時間を経て、図１８（ｇ）の画面が現れる。ここでは、リモコンの決定キーを押すと誘導を開始するという旨を画面に表示する。または、これを音声にてユーザに知らせてもよい。これは、前画面の注意事項を読んでから誘導を開始するという意味がある。ユーザが決定キーを押すと、経路誘導を開始する。
【００５７】
ここで、図１９，図２０のフォーマットについて述べる。図１９は、カテゴリの絞込みが終わってからのＨＴＭＬの例である。これは、都道府県を指定するためのＨＴＭＬであり、図１８（ａ）の画面を記述したものである。都道府県に関しては、ナビサーバＣＧＩへのリンクが張られているだけである。しかし、「現在地周辺」に関しては、ナビ端末の現在地周辺を検索するメニューであるから、ナビ端末から自車位置をナビサーバに送信して初めて現在地周辺検索が実行できる。
【００５８】
次に、図１８（ａ）にてユーザが「現在地周辺」を選択した場合について、図２５を参照しながら述べる。この場合、ナビサーバから図１９（ｂ）のナビアプリファイルが送られる。このナビアプリファイルは、(ａ)の都道府県リストが作成されると同時にナビサーバで作成される。ナビアプリファイルは、「現在地周辺」からリンクが張られており、Ｓ２０８１にてユーザが「現在地周辺」を選択すると、Ｓ２０８２にてサーバからダウンロードすることができる。このナビアプリファイルをダウンロードすると、ナビ端末でこれを処理するためのアプリケーションが起動する。ナビアプリファイルには、ナビ端末側のアプリケーションに対するコマンドと、その次の経路探索処理を要求するためのナビサーバＵＲＬが記述されている。これを読みこんだ前記アプリケーションは、Ｓ２０８３にてＧＰＳなどによって自車位置を計測し、Ｓ２０８４にてナビサーバに自車位置を送信する。自車位置を受け取ったナビサーバでは、Ｓ２０８５にて当該位置周辺のランドマーク情報を検索してＨＴＭＬでリストを作成してナビ端末に送信する。そのフォーマットは、図２０に示した通りであり、その画面は図１８（ｂ）に示した通りである。図１８（ｂ）のリストを受け取ってからの処理は、都道府県を選択した場合の処理とまったく同じである。
【００５９】
以上の処理を経て、ユーザは経路誘導のサービスを受けることができる。しかし、ユーザが必ずしもサーバが計算した経路に沿ってドライブするとは限らない。もしも、車が経路から外れた場合は、リルート（経路再計算）をすることが可能である。これについて次に述べる。
【００６０】
リルートの場合の画面遷移を図２７，図２８に示す。図２７では、停車してからユーザがリルートを要求する場合を示した。図２７において、車が経路から外れると、画面２２０１が現れる。画面２２０１では、車が経路を外れたという警告だけを表示し、走行中それ以上は何もしない。ナビ端末は、車が停止した時点で、画面２２０２を表示し、リルートするかどうかをユーザに問い合わせる。ユーザがリモコンの決定キーを押すと、画面２２０３が現れ、ナビ端末はナビサーバに経路探索を要求する。ナビサーバで経路探索が終了すると、経路情報がナビサーバからナビ端末に送信され、画面２２０４のように新しい経路が表示される。最後に画面２２０５が現れ、ユーザが決定キーを押すと、経路誘導が開始される。経路から外れた場合、走行中にユーザの入力を促してしまうと、ユーザがナビ端末の操作に気を取られる可能性があるので、事故につながる危険性がある。したがって、走行中にユーザの入力を促さないことによって、事故の確率を低く抑えることができる。
【００６１】
図２８では、オートリルートの画面遷移を示した。この場合、車が経路から外れれば自動的にリルートを実行する。車が経路から外れると、画面２３０１が現れる。画面２３０１は、画面２２０１と異なり、リルートする旨を表示している。ナビ端末は、現在地から目的地までの経路探索をナビサーバに対して要求し、その間は画面２２０３が現れる。経路探索が終了すると、画面２２０４が現れる。最後に画面２３０２が現れ、経路誘導を開始する旨を表示する。オートリルートの場合、走行中であることも考えられるので、ユーザに決定キーの入力を促すことはせず、経路誘導を開始する。オートリルートをする場合、ユーザの意思とは関係なくナビサーバにアクセスするので、そのたびに通信料金が発生する。しかし、ユーザからの入力なしでリルートができるので、ユーザが操作に気を取られて事故につながる危険性はない。
【００６２】
リルートの方法としては、音声を用いてもよい。車が経路を外れたとき、画面２２０１が現れる。そのとき、ナビ端末はユーザからの音声入力を待つ。音声入力装置を用いて、ユーザが「リルート」という音声を入力すると、画面２２０３が現れ、ナビ端末はナビサーバに対して、現在地から目的地までの経路探索を要求する。経路探索が終了すると、経路情報がナビサーバからナビ端末に送信されて画面２２０４が現れ、最後に画面２３０２が現れて経路誘導を開始する。この方法は、ナビ端末への入力が簡単であり、かつ、ユーザの意思によってナビサーバにアクセスすることが可能である。
【００６３】
上記の処理を、図２６のフローチャートを参照しながら、再度説明する。車が経路を外れると、ナビ端末は、Ｓ２０９１にて、オートリルートモードかどうかを判断する。オートリルートモードであれば、走行中か停車中かにかかわらず、画面に「ルートを外れました。経路再探索します」と表示する。これは、画面２２０１に示したとおりである。その後、Ｓ２０９８にてリルートを要求する。
【００６４】
オートリルートモードでない場合は、Ｓ２０９２にて画面に「ルートを外れました」とだけ表示する。これは、画面２２０１に示したとおりである。次に、Ｓ２０９３にて音声入力装置があると判断した場合は、Ｓ２０９４にて音声入力を待ち、ユーザが「リルート」あるいは「再探索」等と言うと、Ｓ２０９８にてリルートをナビサーバに要求する。
【００６５】
オートリルートモードでなく、音声入力装置もない場合は、画面に「ルートを外れました」と表示されたまま、停車するまで何もしない。Ｓ２０９５にて停車したと判断した場合は、画面に「リルートしますか」と表示し、ユーザからのリモコン入力を待つ。もし決定キーが押されたら、Ｓ２０９８にてリルートを要求する。
【００６６】
上記の方法によってリルートが要求されると、リルート結果がナビサーバから送信され、Ｓ２０９９にて新しい経路を地図に重ねて表示する。これは、画面２２０４にて示したとおりである。経路を画面に表示した後、オートリルートまたは音声によるリルートの場合は、画面に「案内を開始します」等と表示し、経路誘導を開始する。停車後にリルートを要求した場合は、「決定キーで案内を開始します」等と表示し、リモコンの決定キーが押されたのを確認して経路誘導が始まる。但し、オートリルート、音声によるリルート要求、停車後のリルート要求で、必ずしも画面表示内容を変える必要はない。停車後のリルート要求であっても、経路データをナビサーバからダウンロードした後、決定キー入力を促すことなく、経路案内を始めてもよい。
【００６７】
経路から外れたという判定は、例えば経路から３００ｍ外れた場合などという判定方法を用いてもよい。あるいは、経路を外れてから３０秒という判定方法を用いてもよい。
【００６８】
上記のリルートモードは、ユーザによって設定が可能である。本実施例では、ユーザが設定画面をリモコンで呼び出して設定する例を示す。図２９（ａ）は、ナビ端末のメインメニュー、図２９（ｂ）は経路探索設定メニューをそれぞれ示したものである。ユーザがリモコンの「メニュー」キーを押すと、図２９(ａ)のメインメニュー２４０１が表示される。さらにユーザがメインメニュー２４０１から「設定」を選ぶと、設定メニュー２４０２が現れる。さらに、ユーザが設定メニュー２４０２から「経路探索設定」を選ぶと、図２９（ｂ）の画面になる。このとき、画面には、経路探索設定メニュー２４０３が表示される。経路探索設定メニュー２４０３には、「経路再探索」設定メニューがあり、リルートモードを設定することができる。このうち、「自動」を選択すると、オートリルートモードになる。「音声」を選択すると、音声入力によってリルート要求することを可能とするモードになる。「しない」を選択すると、停車するまでリルート要求ができないモードになる。
【００６９】
経路探索設定メニュー２４０３には、「経路再探索」以外にも、「探索条件」メニューがある。これは、経路探索をする際の探索条件を設定するもので、高速優先，一般道優先，距離優先，時間優先などの設定が可能である。また、経路探索設定メニューには、上記以外のメニューを設けてもよい。
【００７０】
次に経路データ，誘導データの送信フォーマットについて述べる。上述したように、経路データや誘導データは、ＨＴＭＬに含めて送信することが可能である。そのフォーマットは図２１，図２２に示したとおりである。図２１は、ナビ端末に経路データを送信するための経路ＨＴＭＬ２０４１であり、図２２は、経路情報ファイル２０５１のフォーマットを示したものである。経路ＨＴＭＬ２０４１中の＜embed ＞タグに経路情報ファイル２０５１のファイル名を記述しておき、ナビ端末は経路ＨＴＭＬ２０４１を受信したら、経路情報ファイル２０５１をダウンロードし、経路情報を処理するための適切なアプリケーションを起動する。
【００７１】
経路情報ファイル２０５１には、経路情報と誘導ポイント情報が含まれている。経路情報は、基準となる基点データと、その基点からの差分で表現されている。基点データと差分データとの関係を図２３に示す。
【００７２】
基点データには、緯度・経度、差分テーブル開始インデックス、差分テーブルレコード数，ノード点種別が含まれている。これらのうち、差分テーブル開始インデックスとは、当該基点からの差分データが格納されているメモリ上のインデックス（位置）を示したものである。差分テーブルレコード数とは、当該基点からの差分の数である。また、緯度・経度は、例えば１０分の１秒単位などの数値に変換して格納する。システムの都合によっては、度・分・秒それぞれ１６bit ，８bit ，８bit とした数値にしてもよい。
【００７３】
差分データは１６bit で表され、上位８bit で緯度の差分、下位８bit で経度の差分を表す。また、それぞれの最上位ビットは、プラスまたはマイナスの符号を表す。この差分は、前記基点の表現方法と同一の表現方法にしておくのが望ましい。
【００７４】
基点は経路上で必ずしもひとつとは限らず、複数の位置が基点となりうる。例えば本実施例の場合、差分の緯度・経度を、それぞれ８bit で表現しており、最上位１bit が符号なので、０〜１２７の数値しか表せない。したがって、差分の値が１２７を超える場合は、新たに基点を作成する。または、経路上で道路の種別が変わる地点を基点とするなど、システムの都合に応じて基点を決めてよい。こうすることによって、経路上の通過点の緯度・経度をそのまま送るよりもデータ量が少なくて済み、通信料金も安くなる。
【００７５】
経路情報ファイル２０５１に含まれている誘導ポイント情報には、音声データＩＤも含まれる。前記音声データＩＤとは、ナビ端末が誘導ポイントに近づいた際にナビ端末が再生すべき音声データのＩＤのことである。例えば、ナビ端末は、誘導ポイントに近づくと、「３００メートル先、左折です」「まもなく左です」などの音声によって車が曲がるべき方向を知らせる。その音声にＩＤを割り振る処理をナビサーバが実行する。
【００７６】
音声データＩＤは、経路データ２０５１の誘導角度・音声ＩＤに含まれており、そのフォーマットは図２４（ａ）に示したとおりである。なお、ナビ端末側のソフトウェア拡張に対応するため、未使用領域を設けてもよい。また、音声データＩＤの割り振り方は、図２４（ｂ）に示したとおりである。本実施例では、音声データＩＤを１６進２桁のコードで表現した例を示した。上位４ビットは右か左かを表し、下位４ビットは角度を表している。
【００７７】
なお、本実施例では、音声データＩＤをナビサーバが決定し、ナビ端末に送信するが、従来のカーナビゲーションシステムのように、ナビ端末側で誘導角度から音声データＩＤを決定する処理を実施してもよい。
【００７８】
以上の実施例で示した動作は、主にナビ端末側からみた処理である。次に、ナビサーバの処理について、図３０を参照しながら説明する。なお、ナビサーバのソフトウェア構成は図２に示しており、その説明は上述した通りである。ナビサーバは、ナビ端末からの各種要求を受け取って、当該要求に合ったアプリケーションを起動する。逆に、ナビサーバが能動的にナビ端末に対して何らかの情報を出すことも放送等を使って可能であるが、ここでは説明を省略する。
【００７９】
まずナビサーバは、ナビ端末から受け取った要求を解釈する。この要求は、ＣＧＩのパラメータとしてナビサーバに渡され、これをＳ２５０１にてCGI115が解釈する。ナビ端末から受け取る要求には、少なくとも経路探索の始点・終点の緯度・経度，経由点の緯度・経度が含まれる。経路探索条件については、ナビ端末側で保持していれば、それを一緒にナビサーバに送信してもよいし、ナビサーバで経路探索条件を記憶していてもよい。後者の場合、経路探索ナビサーバ116内のオプション情報データベース１２６を参照して経路探索を実行する。
【００８０】
次にナビサーバは、Ｓ２５０２にて、始点・終点，経由点の緯度・経度、探索条件を設定し、Ｓ２５０３にて経路探索を開始する。経路探索の出力は、通過点の緯度・経度，旅行時間、誘導ポイント情報などが含まれる。これらの情報をＣＧＩ１１５がＳ２５０４〜Ｓ２５０６にて経路探索ナビサーバ１１６から取得し、Ｓ２５０７にてＨＴＭＬに変換する。このＨＴＭＬのフォーマットに関しては、図２１〜図２３に示した通りである。最後に、このＨＴＭＬをナビ端末に送信して、ナビサーバの処理が終了する。
【００８１】
本ナビ端末は、地図データをナビサーバからダウンロードするための通信機能と、出荷時に記録された広域地図データおよび、これまで通信を介して取得した詳細地図データを記録し、キャッシュとして利用する書き換え可能な記憶媒体を持つ。ナビ端末を使用中に指定地点の地図表示要求が発生すると、内蔵する記憶媒体に記録されている地図データを読み出して地図を表示する。もしも、全ての必要な地図データが記憶媒体に記録されていなければナビサーバに対して地図要求を発行し、地図データをダウンロードして表示する。
【００８２】
ナビ端末は、経路探索を要求する際、ナビ端末に詳細な情報が無い場合についても、それなりのサービスを受けることができる。例えば、ナビ端末に地図が無い場所を走行中であっても、経路要求と同時にそれまでの走行軌跡をサーバに送信し、サーバ側でそれを処理することによって何らかのサービスが受けられる。走行軌跡として、それまでに通過した場所の緯度・経度を用いてよい。この実施例を、図４２を参照しながら説明する。
【００８３】
ナビサーバは、Ｓ２６０１にてナビ端末から走行軌跡、また、他に要求があればそれを受け取る。ナビサーバは、ナビ端末搭載車の車両状態を、ナビサーバに保存してある地図情報と、受け取った走行軌跡とを比較することによって把握する（Ｓ２６０２）。同時に、走行軌跡を基に、どこをどの方向に向かって走っているかがわかる。したがって、経路探索を要求する際に、目的地情報だけでなく走行軌跡をナビサーバに送ることで、ナビサーバはＳ２６０８にて、向かっている方向を考慮した最適な経路を探索することが可能である。
【００８４】
送信された走行軌跡をナビサーバで保存しておき、Ｓ２６０７でユーザよく通る道路種別を分析し、Ｓ２６０８にて、それに合った経路を探索することが可能である。例えば、ユーザが国道をよく通るとわかれば、該ユーザから経路探索要求がナビサーバに来たら、ナビサーバでは、国道を優先して経路を探索することができる。あるいは、広い道路を通らず、裏道をよく通るユーザであれば、国道などの道路ではなく、細街路を優先した経路探索をし、その結果をナビ端末に返すことなどが可能である。そのときの経路探索条件をナビサーバに保存し、次回以降に該ユーザから経路探索要求が来たら、該経路探索条件に基づいて経路探索を実行することも可能である。
【００８５】
また、もし経路情報がサーバに保存してあれば、経路誘導を実施することも可能になる。例えば、ナビ端末が誘導ポイントに近づいているとナビサーバ側でわかれば、Ｓ２６０６にてナビサーバからナビ端末に対して、もうすぐ誘導ポイントであるということ、さらにどの方向に進むべきかを知らせることができる。そのときナビ端末では、画面に進むべき方向を矢印で表したり、もし音声データがナビ端末にあれば、ナビサーバから音声データＩＤを送って、ナビ端末側で音声案内を実施してもよい。
【００８６】
また、ナビサーバで該ユーザの経路情報を保存しておき、該ユーザからの走行軌跡と比較すると、経路から外れているかどうかがわかる。もし外れていたら、ナビ端末にその旨を通知し（Ｓ２６０３）、ナビ端末側でリルートの処理を実施する（Ｓ２６０４）。これは、上述した通りである。その後、ナビ端末からリルートの要求がナビサーバに来れば、Ｓ２６０５にて、ナビサーバでリルートし、その結果をナビサーバで保存して上記の処理を継続してもよい。その際、経路から外れている旨をナビ端末に伝えることも可能である。
【００８７】
このように、仮にナビ端末側に地図が無かったり、必要な地図のダウンロードに失敗した場合でも、経路誘導のサービスを受けることが可能である。但し、走行軌跡として、１回の走行におけるすべての軌跡データを送るのでは、通信の負荷が大きくなることも考えられる。その場合、例えばほとんどまっすぐに走っているところでは軌跡点列を間引いたり、または過去２ｋｍの軌跡を送るなどして、通信の負荷を減らすことも可能である。
【００８８】
ナビ端末側における地図要求処理フローを図３１に、画面の遷移例を図３２に示し、詳細に説明する。
【００８９】
ナビ端末では、ユーザーによるスクロールと自車走行中の自動スクロールとユーザーによる縮尺変更をきっかけとして（Ｓ１０００）（１０００）、指定地点の地図表示要求が発生（Ｓ１００１）すると、表示に必要なすべての地図データが記憶媒体に記録されているかどうか確認する（Ｓ１００２）。
【００９０】
もし記憶媒体に表示の為に必要なすべての地図データが記録されているとき、その記録されている地図が最新のデータであるかを確認する（Ｓ１００３）。もし、記録されたデータが最新でない場合、地図データのアップデート処理（Ｓ１００４）を行う。地図が最新の場合はそのまま地図１００５を表示する（Ｓ１０１６）。
【００９１】
一方、記憶媒体に表示の為に必要なすべての地図データが記録されていないときは、自車両が走行中であるかどうかを確認し（Ｓ１００５）、走行中である場合、地図ダウンロード確認ダイアログ１００１の出力を禁止し、記憶媒体にある地図データのみで表示できる程度に縮尺を大きくして広域地図１００４を表示し（Ｓ１００１）、自車が停止状態になるのを待ってダウンロード確認ダイアログ１００１を表示する。
【００９２】
走行中でない場合、ナビサーバから不足分の地図データをダウンロードするかをユーザーに確認するダイアログ１００１を表示する（Ｓ１００７）。ダイアログ中では通信料金の予測値を表示する。ダイアログ表示後、一定期間ユーザーの入力がない場合とユーザーがダウンロードを選択しなかった場合は、自動的に表示縮尺を変更し（Ｓ１０１０）、広域地図１００４を表示する。
【００９３】
地図データや経路誘導データをダウンロードした後は、その都度、実際の通信料金と、コンテンツ料金を端末で表示する。料金は月単位で利用者のクレジット口座または銀行口座から引き落としが行われ、決済される。また、予め料金の上限値を端末からサーバに登録しておけば、サーバではその料金を超えそうになった時点でその旨を端末に通知するので、利用者は使い過ぎの心配をする必要がない。料金の上限は通信料金とコンテンツ料金をそれぞれ独立に設定できる。また、当月の利用料金がどれくいらいになっているかを車載端末からナビサーバに問い合わせを行うこともできる。
【００９４】
地図ダウンロード確認ダイアログ１００１においてユーザーがダウンロードを選択すると、通信を介してナビサーバに対して不足分の地図データを要求し（Ｓ１０１１）、通信中であることをしらせる画面１００２を表示する。ダウンロード完了後、記憶媒体中にダウンロードしたデータを記録するのに十分な領域があるかを確認し(Ｓ１０１３)、ある場合は地図データを記録する(Ｓ１０１４)。記憶領域が不足している場合、記憶媒体内で参照日時の古い順に地図データを消去していき（Ｓ１０１３）、あらたにダウンロードした地図データを記憶する領域を確保した後で、地図データを記録する（Ｓ１０１４）。地図記録後、ダウンロード完了通知と、かかった通信料金をダイアログ１００３で表示し(S1015)、地図１００４を表示する（Ｓ１０１６）。
【００９５】
次に地図のアップデート処理について、処理フローを図３３に，画面の遷移例を図３４に示し、詳細に説明する。まず地図のアップデート処理が開始されると（Ｓ１００４）、地図アップデート確認ダイアログ１１０１を表示する(S1101)。その後、一定期間入力がなかった場合（Ｓ１１０２）とユーザーがアップデートを許可しなかった場合（Ｓ１１０３）は、地図をアップデートせず、現状の地図を表示する（Ｓ１１０９）。ユーザーがアップデートを許可した場合、ナビサーバーに対して、現在表示中の位置、縮尺、エリアの地図データを要求する（Ｓ１１０４）。ナビ地図のアップデートの際には、ナビサーバは、切り出した地図データ全てをナビ端末に送信する方式の他に、ユーザーの所持するバージョンを取得し、そのバージョンの地図データとサーバ内の地図データとの差分情報のみを送信することもできる。ここでいう差分情報とは、追加された道路情報や地点情報を含む。
【００９６】
地図データをダウンロードした後の処理（Ｓ１１０５〜Ｓ１１０８）に関しては、地図要求処理の地図データダウンロード後の処理（Ｓ１０１２〜１０１５）と同等の為省略する。
【００９７】
ナビ端末とナビサーバ間の通信方式について、図３５，図３６を用いて説明する。ナビサーバに対して不足分の地図データを要求する処理（Ｓ１０１１）において、ナビ端末は地図要求コマンドと、表示地点の位置とその表現方法と地図データの縮尺、要求するエリアをＣＧＩの引数として図３５のように記述して、インターネットを通じてナビサーバに対して地図を要求する。表示する地点の表現方法としては、緯度経度，住所，郵便番号，電話番号、ランドマーク名のうちいずれかを選択可能である。
【００９８】
ナビサーバは要求を受けとると（Ｓ１２００）、ＣＧＩの引数を解析し（Ｓ１２０１）、地図のレベル（Ｓ１２０２）と地図の中心位置（Ｓ１２０３）、要求エリア（Ｓ１２０４）を取得する。取得後、所定の地図データを地図データベースから切り出し（Ｓ１２０５）、ヘッダ情報を付加し（Ｓ１２０６）、要求元の端末に対して送信する（Ｓ１２０７）。送信するファイルフォーマットを図３７に示す。送信するファイルフォーマットは地図メッシュ位置情報１２００と地図メッシュデータ管理情報１２０１と地図メッシュデータ１２０２から構成される。地図メッシュ位置情報１２００は、切り出した地図メッシュデータの中心を含む。地図メッシュデータ管理情報１２０１は地図メッシュデータのサイズを含む。地図メッシュデータ１２０２は地図を表示するための背景データ，道路形状データ，道路種別データ，名称データを含む。
【００９９】
次にサーバー内地図データベースの更新の通知方式について述べる。ナビ端末は下の３つのうちいずれかのタイミングで、地図の更新を行うかどうかをユーザーに対して通知する。通知後ユーザーがアップデートを許可すると前述の地図のアップデート処理を行う。
１）地図表示時
地図を表示する際に、使用する地図データが最新であるかどうかの確認を行う。最新データであるかどうかの確認は、記憶媒体内のデータを読み出し、そのデータのバージョンと、あらかじめナビサーバーから取得しておいたサーバーの地図情報を比較することにより行う。ここでのナビ端末の所持するサーバー側の地図情報とは、地図データベース全体のバージョンと地図メッシュごとのバージョンで構成され、本ナビ端末の使用開始後初めてナビサーバに接続したときか、または一定期間ごとにナビサーバから取得する。これにより更新された地図メッシュのみを更新することが可能になる。
２）ナビサーバの地図変更時
ナビサーバにおいて地図データベースが更新されたときには、ナビサーバーは更新された地域を、ナビ端末に通知し、を通じてユーザーに対し通知する。もし、その通知された地域の地図データを更新したい場合、ユーザーは通信を行い、新しい地図のダウンロードを行う。
３）ナビサーバ上の地図データのうち、ユーザーの所有するデータを更新したとき
ナビサーバーは、ユーザーの所持している地図メッシュ単位の地図データのバージョンを管理しておく。もしユーザーの所持する地図データの中で、あるエリアの地図データが更新されたときには、ナビサーバーからナビ端末を通じてユーザーに地図データが更新されたことを通知する。
【０１００】
ダウンロードの際は、ユーザーの所持するデータとサーバ内のデータとの差分情報のみを送信する。ここでいう差分情報とは、追加された道路情報や地点情報を含む。この方式において、ナビ端末はユーザーの所有する地図データとそのバージョンは定期的にサーバーに通知する。
【０１０１】
以上述べた方法では、地図をナビサーバから取得する際には必ずユーザーに対して確認を行っていたが、ナビ端末の設定を変更することにより、自動的にダウンロードすることが可能である。
【０１０２】
図３９に地図ダウンロードに関する設定変更画面を示す。ユーザーは“ダウンロード時は確認する”と“自動ダウンロードをする”のいずれかを選択できる。“ダウンロード時は確認する”を選択した場合は、これまで述べた通り、通信時は必ずダイアログを表示する。設定画面の“自動ダウンロードをする”を選択した場合は、確認ダイアログを出さずに自動的に通信を開始し地図データをダウンロードする。設定画面では、さらに  “経路上地図の自動ダウンロードをする”、“スクロール、拡大縮小時の自動ダウンロードをする”、“地図アップデート時の自動ダウンロードをする”のチェックボタンをチェックすることで、自動ダウンロードしたい場合を選択することができる。
【０１０３】
“経路上地図の自動ダウンロードをする”を選択すると、経路誘導中に、経路上の自車位置から目的地方向の地図データの中で、内蔵する記憶媒体内に存在しない地図データを検索し、その地図データを自動的にダウンロードするものである。
【０１０４】
次に地図ダウンロード時の領域設定について説明する。ダウンロード地図の領域設定ダウンロードする地図の領域は図４０の地図ダウンロード領域設定画面で設定を変更することが可能である。設定は“オート”，“広めにダウンロード”，“こまめにダウンロード”が選択できる。
【０１０５】
オートを選択すると、走行状態に応じてナビ端末がダウンロードする地図の領域を動的に変更する。例えば高速走行中には、ダウンロードする領域を広くすることにより、一定時間あたりの通信回数を少なくすることができる。
【０１０６】
次に、地図情報の中で構成要素を選択しダウンロードをする方式について説明する。ナビサーバー内の地図データベースは道路形状，背景，地名，地点名称などの複数の要素から構成されているが、地図の表示においては必ずしも全ての情報が必要なわけではない。全ての情報をナビサーバーより取得すると詳細な情報を表示できるが、通信料がかかる。そこで、本実施例では図４１に示す設定画面においてダウンロードする地図の要素を選択できるようにする。
【０１０７】
【発明の効果】
本発明によれば、少ないデータ転送量で通信型ナビゲーションシステムを実現することができる。また、走行安全性と操作性を向上させた通信型ナビゲーションシステムを実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】通信型ナビの全体システム図である。
【図２】ナビ情報提供装置の構成図である。
【図３】ナビ端末構成図である。
【図４】ナビ端末のハード構成図である。
【図５】ナビ端末装置のソフトウエア構成図である。
【図６】経路誘導を行うときの画面遷移の例を示す図である。
【図７】図６に続く経路誘導を行うときの画面遷移の例を示す図である。
【図８】経路誘導処理を行うための端末の処理フロー図である。
【図９】自車位置と経路、及び誘導ポイントの距離計算の概念図である。
【図１０】自車位置と経路間の距離を計測するフローチャートである。
【図１１】誘導ポイントにおける交差点拡大図の例を示す図である。
【図１２】誘導ポイントの表示方法を指示するメニュー画面の例を示す図である。
【図１３】経路逸脱時の画面表示例を示す図である。
【図１４】経路を逸脱したときにリルート処理を行わない場合の表示例を示す図である。
【図１５】文字による誘導の表示例を示す図である。
【図１６】概略地図と経路データで誘導を行っている状態の表示例を示す図である。
【図１７】経路探索のフロー図である。
【図１８】目的地設定の画面遷移図を示す図である。
【図１９】地点情報の送信フォーマットを示す図である。
【図２０】地点情報の送信フォーマットを示す図である。
【図２１】経路探索結果の送信フォーマットを示す図である。
【図２２】経路探索結果の送信フォーマットを示す図である。
【図２３】経路探索結果の送信フォーマットを示す図である。
【図２４】経路探索結果の送信フォーマットを示す図である。
【図２５】現在地周辺の地点情報検索のフローチャートである。
【図２６】経路再探索のフロー図である。
【図２７】経路再探索の画面遷移を示す図である。
【図２８】経路再探索の画面遷移を示す図である。
【図２９】ナビ端末の設定画面を示す図である。
【図３０】経路探索のサーバ側処理フロー図である。
【図３１】地図要求時の処理フローチャートである。
【図３２】地図要求時の画面遷移の例を示す図である。
【図３３】地図アップデート時の処理フローチャートである。
【図３４】地図アップデート時の画面遷移の例を示す図である。
【図３５】地図要求時のＵＲＬを示す図である。
【図３６】ナビサーバの地図切り出し時の処理フローチャートである。
【図３７】地図データファイルフォーマットを示す図である。
【図３８】ナビサーバの地図が更新されたときの更新通知画面を示す図である。
【図３９】地図自動ダウンロードの設定画面を示す図である。
【図４０】地図ダウンロード範囲の設定画面を示す図である。
【図４１】地図ダウンロード種別の設定画面を示す図である。
【図４２】経路要求時に自車両の走行軌跡をセンターに転送するフローチャートである。
【符号の説明】
１０１…衛星、１０２…ユーザ車両、１０３…移動体通信網、１０４…プロバイダ、１０５…放送事業者、１０６…ＩＰ網、１０７…ナビ情報提供装置（ナビサーバ）、１０８…固定電話網、１０９…ユーザの自宅、１１０…パーソナルコンピュータ、１１１…ユーザ管理ナビサーバ、１１２…ＰＯＩ管理ナビサーバ、１１３…登録地点ナビサーバ、１１４…地図管理ナビサーバ、１１５…ＣＧＩ、１１６…経路探索ナビサーバ、１１７…ユーザ情報登録・編集アプリケーション、１１８…ユーザ管理データベース、１１９…ＰＯＩ検索、１２０…ＰＯＩ、１２４…地図切り出し、１２５…地図データベース、１２６…オプション情報データベース、１２７…経路探索エンジン、１２８…オプション情報設定・変更アプリケーション、１２９…誘導点作成アプリケーション、１３０…表示装置、１３１…ＧＰＳ受信機、１３２…端末本体、１３３…メモリカードスロット、１３４…携帯電話、１３５…リモコン、１３６…ＧＰＳ衛星、１３７…マイク、１４１…ＣＰＵ、１４２…リモコンドライバ、１４３…ＲＳ−２３２Ｃドライバ、１４４…携帯電話ドライバ、１４６…フラッシュメモリ、１４７…ＤＲＡＭ、１４８…グラフィックスプロセッサ、１４９…グラフィックスメモリ、１５０…ＮＴＳＣエンコーダ、２００…アプリ層、２０１…共有ＯＢＪ層、２０２…ツール層、２０３…ミドル層、２０４…ドライバ層、２０５…デバイス層、２６…料金計算ユニット、１０００…地図表示画面、１００１…ダウンロード確認ダイアログ表示画面、１００２…通信中画面、１００３…ダウンロード終了確認ダイアログ表示画面、１００４…広域地図表示画面、１００５…地図表示画面、1101…地図アップデート確認ダイアログ表示画面、１１０３…ダウンロード完了ダイアログ、１１０４…最新地図表示画面、１１０５…地図要求ＵＲＬ、１２００…地図メッシュ位置情報、１２０１…地図メッシュデータ管理情報、１２０２…地図メッシュデータ、１３００…地図更新通知画面、１３０１…地図アップデート、１４０１…地図自動ダウンロードの設定画面、１４０２…地図ダウンロード範囲の設定画面、１４０３…地図ダウンロード種別の設定画面、３１００…誘導経路、３１０１…誘導ポイントの矢印表示、３１０２…誘導ポイント１、３１０３…誘導ポイント２、３１０４…自車位置表示。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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【図３４】
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【図３５】
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【図３６】
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【図３７】
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【図３８】
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【図３９】
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【図４０】
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【図４１】
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【図４２】
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