(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定単位に区分された経路を規定する情報であって、経路コストを含む経路情報を記憶する経路情報記憶手段と、
所定の出発地から目的地までの進むべき道筋を定めた誘導経路から自車が逸脱したことを検出する逸脱検出手段と、
前記逸脱検出手段により逸脱が検出されると、逸脱地点近傍の渋滞情報を取得する情報取得手段と、
前記情報取得手段が取得した渋滞情報により、誘導経路の前方に渋滞区間が存在していた場合に、誘導経路からの逸脱が意図したものであると判別する判別手段と、
前記判別手段により逸脱が意図したものであると判別された場合に、元の誘導経路を構成する各経路の経路コストを所定の値だけ増加させた後に、前記経路情報記憶手段から新たな誘導経路を探索し、前記判別手段により逸脱が意図したものでないと判別された場合に、元の誘導経路を構成する各経路の経路コストを所定の値だけ減少させた後に、前記経路情報記憶手段から新たな誘導経路を探索する経路再探索手段と、
前記経路再探索手段により探索された誘導経路を表示する表示手段と、
を備えることを特徴とするナビゲーションシステム。
【請求項２】
所定の出発地から目的地までの進むべき道筋を定めた誘導経路から自車が逸脱したことを検出する逸脱検出ステップと、
前記逸脱検出ステップにて逸脱が検出されると、逸脱地点近傍の渋滞情報を取得する情報取得ステップと、
前記情報取得ステップにて取得した渋滞情報により、誘導経路の前方に渋滞区間が存在していた場合に、誘導経路からの逸脱が意図したものであると判別する判別ステップと、
前記判別ステップにて逸脱が意図したものであると判別された場合に、経路コストを含む経路情報を記憶する所定の記憶部における、元の誘導経路を構成する各経路の経路コストを所定の値だけ増加させた後に、新たな誘導経路を探索し、前記判別ステップにて逸脱が意図したものでないと判別された場合に、元の誘導経路を構成する各経路の経路コストを所定の値だけ減少させた後に、新たな誘導経路を探索する経路再探索ステップと、
を備えることを特徴とする経路再探索方法。
【請求項３】
所定の出発地から目的地までの進むべき道筋を定めた誘導経路から自車が逸脱したことを検出する逸脱検出ステップと、前記逸脱検出ステップにて逸脱が検出されると、逸脱地点近傍の渋滞情報を取得する情報取得ステップと、前記情報取得ステップにて取得した渋滞情報により、誘導経路の前方に渋滞区間が存在していた場合に、誘導経路からの逸脱が意図したものであると判別する判別ステップと、前記判別ステップにて逸脱が意図したものであると判別された場合に、経路コストを含む経路情報を記憶する所定の記憶部における、元の誘導経路を構成する各経路の経路コストを所定の値だけ増加させた後に、新たな誘導経路を探索し、前記判別ステップにて逸脱が意図したものでないと判別された場合に、元の誘導経路を構成する各経路の経路コストを所定の値だけ減少させた後に、新たな誘導経路を探索する経路再探索ステップとを有する経路再探索方法をコンピュータに実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、誘導経路から逸脱した際に、適切な経路を再探索することのできるナビゲーションシステム、経路再探索方法及び記録媒体に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来のナビゲーションシステムは、例えば、ナビゲーションシステムを搭載した車両（以下、「自車」という。）の出発地から目的地までの誘導経路を探索し、探索した誘導経路を地図情報（道路情報等）と共に所定の表示部に表示する。そして、ナビゲーションシステムは、自車の現在位置を示すシンボルをこれら誘導経路等と合成して表示する。
これにより、利用者は、表示された誘導経路に沿うように自車を運転することにより、目的地まで容易に到達することができる。
【０００３】
最近では、自車が誘導経路上から逸脱した際に、現在地から誘導経路に戻るための復帰経路を再探索する経路再探索処理を自動的に行い、探索された復帰経路を含めた誘導経路を表示するナビゲーションシステムも知られている。
このような経路再探索処理を行うナビゲーションシステムは、例えば、自車の現在位置（現在地）と誘導経路を規定する情報とを逐次比較し、誘導経路から自車が逸脱したことを検出すると、現在地から誘導経路上に戻るための最短の復帰経路を再探索する。そして、ナビゲーションシステムは、探索された復帰経路を含めた誘導経路を表示部に表示する。
【０００４】
このため、利用者は、自車が誘導経路から逸脱した際に、ナビゲーションシステムが再探索した復帰経路に沿って、自車を運転することにより、誘導経路に復帰させることができる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上述した経路再探索処理を行うナビゲーションシステムは、利用者が意図して誘導経路を外れて自車を進めている場合に、適切な経路を探索できないという問題があった。
これは、従来のナビゲーションシステムにおいて、自車が誘導経路上から逸脱した場合に、誘導経路に戻るための最短の復帰経路を無条件に探索することに起因している。このため、利用者が意図して誘導経路を外れて他の経路に自車を進めている場合であっても、ナビゲーションシステムは、上述の経路再探索処理により、誘導経路に戻るための最短の復帰経路を探索し、そして表示してしまう。
【０００６】
すなわち、利用者が望まない（走行したくない）経路がナビゲーションシステムにより誘導された場合に、その誘導経路を逃れようとして他の経路を走行すると、自動的に経路再探索処理が実行され、利用者を誘導経路に引き戻そうとしてしまう。
【０００７】
例えば、図５（ａ）に示すように、誘導経路ｒ１に沿って自車ｖを運転している利用者が、事故等による渋滞区間ｔの発生を察知したとする。この場合、利用者は、意図して誘導経路ｒ１を外れた経路に自車ｖを進める。
すると、ナビゲーションシステムは、自車ｖが誘導経路ｒ１から逸脱したことを検出し、元の誘導経路ｒ１に戻るための最短の復帰経路を無条件に探索する。そして、ナビゲーションシステムは、図５（ｂ）に示すように、探索された復帰経路を含めた新たな誘導経路ｒ２を表示部に表示してしまう。
つまり、ナビゲーションシステムは、渋滞区間ｔを通る不適切な誘導経路ｒ２を再探索してしまう。このため、走行を望まない渋滞区間ｔを迂回するために、利用者は、立ち寄り点や回避点を別途設定したり、探索条件を変更するなどして、ナビゲーションシステムに新たな誘導経路の探索を指示する必要があった。
【０００８】
一方、無条件に復帰経路を探索しないように、自車の進行方向を考慮して誘導経路の再探索を行うナビゲーションシステムの技術が、特開平６−６８３８９号公報に開示されている。
この特開平６−６８３８９号公報に開示されているナビゲーションシステム（ナビゲーション装置）は、誘導経路からの逸脱（ルート外れ）を検出するルート外れ検出部及び、誘導経路を再探索する再計算部等を備えており、自車の進行方向を考慮した経路再探索処理を実現している。
具体的にナビゲーションシステムは、ルート外れ検出部にて誘導経路からの自車の逸脱が検出されると、再計算部が自車の進行方向を優先した誘導経路を再探索する。すなわち、再計算部は、誘導経路から逸脱した際における自車の進行方向に応じて、元の誘導経路に復帰する復帰経路又は、新たな誘導経路を適宜再探索する。
【０００９】
しかしながら、特開平６−６８３８９号公報に開示されているナビゲーションシステムであっても、自車の進行方向が優先された誘導経路等が探索されるだけであるため、依然として、利用者が意図して誘導経路を外れて自車を進めている場合に、適切な経路を探索できないままであった。
【００１０】
この発明は、上記実状に鑑みてなされたもので、誘導経路から逸脱した際に、適切な経路を再探索することのできるナビゲーションシステム、経路再探索方法及び記録媒体を提供することを目的とする。
【００１３】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、本発明の第１の観点に係るナビゲーションシステムは、
所定単位に区分された経路を規定する情報であって、経路コストを含む経路情報を記憶する経路情報記憶手段と、
所定の出発地から目的地までの進むべき道筋を定めた誘導経路から自車が逸脱したことを検出する逸脱検出手段と、
前記逸脱検出手段により逸脱が検出されると、逸脱地点近傍の渋滞情報を取得する情報取得手段と、
前記情報取得手段が取得した渋滞情報により、誘導経路の前方に渋滞区間が存在していた場合に、誘導経路からの逸脱が意図したものであると判別する判別手段と、
前記判別手段により逸脱が意図したものであると判別された場合に、元の誘導経路を構成する各経路の経路コストを所定の値だけ増加させた後に、前記経路情報記憶手段から新たな誘導経路を探索し、前記判別手段により逸脱が意図したものでないと判別された場合に、元の誘導経路を構成する各経路の経路コストを所定の値だけ減少させた後に、前記経路情報記憶手段から新たな誘導経路を探索する経路再探索手段と、
前記経路再探索手段により探索された誘導経路を表示する表示手段と、
を備えることを特徴とする。
【００１５】
上記目的を達成するため、本発明の第２の観点に係る経路再探索方法は、
所定の出発地から目的地までの進むべき道筋を定めた誘導経路から自車が逸脱したことを検出する逸脱検出ステップと、
前記逸脱検出ステップにて逸脱が検出されると、逸脱地点近傍の渋滞情報を取得する情報取得ステップと、
前記情報取得ステップにて取得した渋滞情報により、誘導経路の前方に渋滞区間が存在していた場合に、誘導経路からの逸脱が意図したものであると判別する判別ステップと、
前記判別ステップにて逸脱が意図したものであると判別された場合に、経路コストを含む経路情報を記憶する所定の記憶部における、元の誘導経路を構成する各経路の経路コストを所定の値だけ増加させた後に、新たな誘導経路を探索し、前記判別ステップにて逸脱が意図したものでないと判別された場合に、元の誘導経路を構成する各経路の経路コストを所定の値だけ減少させた後に、新たな誘導経路を探索する経路再探索ステップと、
を備えることを特徴とする。
【００１７】
上記目的を達成するため、本発明の第３の観点に係る記録媒体は、
所定の出発地から目的地までの進むべき道筋を定めた誘導経路から自車が逸脱したことを検出する逸脱検出ステップと、前記逸脱検出ステップにて逸脱が検出されると、逸脱地点近傍の渋滞情報を取得する情報取得ステップと、前記情報取得ステップにて取得した渋滞情報により、誘導経路の前方に渋滞区間が存在していた場合に、誘導経路からの逸脱が意図したものであると判別する判別ステップと、前記判別ステップにて逸脱が意図したものであると判別された場合に、経路コストを含む経路情報を記憶する所定の記憶部における、元の誘導経路を構成する各経路の経路コストを所定の値だけ増加させた後に、新たな誘導経路を探索し、前記判別ステップにて逸脱が意図したものでないと判別された場合に、元の誘導経路を構成する各経路の経路コストを所定の値だけ減少させた後に、新たな誘導経路を探索する経路再探索ステップとを有する経路再探索方法をコンピュータに実行させるためのプログラムを記録する。
【００１８】
【発明の実施の形態】
本発明の実施の形態にかかるナビゲーションシステムについて、以下図面を参照して説明する。
【００１９】
図１は、この発明の実施の形態に適用されるナビゲーションシステムの一例を示す模式図である。このシステムは、ＧＰＳアンテナ１と、ＧＰＳモジュール２と、ＶＩＣＳアンテナ３と、ＶＩＣＳモジュール４と、ＣＤ−ＲＯＭ５と、処理制御部６と、記憶部７と、操作部８と、表示部９とから構成される。なお、ナビゲーションシステムは、例えば、自動車等の車両に搭載され、現在地から目的地までの進むべき道筋を示す誘導経路を地図情報等と併せて表示することにより、利用者（運転者）を目的地まで適切に誘導する。以下、このナビゲーションシステムを搭載した車両のことを「自車」という。
【００２０】
ＧＰＳ（Global Positioning System）アンテナ１は、ヘリカル型アンテナ、誘電体アンテナ、パッチ型平面アンテナ等からなり、所定のＧＰＳ衛星が発信するスペクトラム拡散変調された衛星電波を受信する。
【００２１】
ＧＰＳモジュール２は、複数のＧＰＳ衛星から送信され、ＧＰＳアンテナ１が受信した衛星電波に同調し、各衛星電波をそれぞれ逆拡散復調して複数の衛星受信信号を取得する。ＧＰＳモジュール２は、取得したそれぞれの衛星受信信号を使用して算出した各衛星電波の到達時間の差に基づいて、緯度、経度及び高度等からなる位置情報を生成する。
ＧＰＳモジュール２は、所定のタイミング毎に、生成した位置情報を処理制御部６に供給する。
【００２２】
ＶＩＣＳ（Vehicle Information Communication System）アンテナ３は、所定のロッドアンテナ等からなり、沿道に設けられた所定のＶＩＣＳ情報送信装置から送られたＦＭ多重信号等を受信する。
【００２３】
ＶＩＣＳモジュール４は、ＶＩＣＳアンテナ３が受信したＦＭ多重信号等を復調することによりＶＩＣＳ情報を取得する。なお、ＶＩＣＳ情報は、例えば、ＶＩＣＳリンク情報、種別情報、位置、及び、渋滞区間等の距離等からなる。
ＶＩＣＳモジュール４は、取得したＶＩＣＳ情報を処理制御部６に順次供給する。
【００２４】
ＣＤ−ＲＯＭ５は、表示用の地図情報を記憶すると共に、所定の道路情報を記憶する。なお、道路情報は、例えば、所定単位に区分された道路（経路）を規定する情報であって、経路コスト、経路リンク情報、経路リンク／ＶＩＣＳリンク対応テーブル、経路の始点位置、及び、経路の終点位置等からなる。
また、ＣＤ−ＲＯＭ５に記憶される道路情報等は、図示せぬ再生ユニットにより適宜読み出され、処理制御部６に供給される。
【００２５】
処理制御部６は、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、及び、ＣＰＵ（Central Processing Unit）を備えた１チップマイコン等からなり、ナビゲーションシステム全体を制御する。
具体的に処理制御部６は、操作部８を介して利用者により指示された所定の出発地から目的地までの誘導経路をＣＤ−ＲＯＭ５等（道路情報）から探索し、探索した誘導経路を規定する誘導路データを記憶部７に記憶する。また、処理制御部６は、ＶＩＣＳモジュール４から送られたＶＩＣＳ情報に従って、渋滞区間を規定する渋滞データを生成し、記憶部７に記憶する。
【００２６】
処理制御部６は、ＧＰＳモジュール２から送られた位置情報に従って、自車の現在位置（現在地）を規定する情報を逐次取得する。処理制御部６は、現在地を規定する情報と、記憶部７に記憶された誘導路データとを逐次比較し、現在地と誘導経路との間隔が所定の距離以上離れた場合に、誘導経路上から自車が逸脱したことを検出する。
処理制御部６は、自車の逸脱を検出すると、逸脱地点近傍の誘導経路における誘導路データ、逸脱地点近傍における位置の渋滞データ及び、自車の逸脱経路を規定する情報をそれぞれ取得し、取得したこれらの情報に従って逸脱が利用者の意図によるものであるか否かを判別する。
そして、処理制御部６は、この判別結果に従って、元の誘導経路を構成する各経路の経路コストを変化させた後に、誘導経路を再探索する。そして、探索した誘導経路を含むナビゲーション画像を生成して表示部９に表示する。
【００２７】
記憶部７は、ＲＡＭ等からなり、処理制御部６から供給された誘導路データ及び、渋滞データ等を記憶する。
なお、誘導路データは、処理制御部６がＣＤ−ＲＯＭ５等に記憶された道路情報を探索して生成したデータであり、例えば、現在地から目的地までの進むべき道筋を規定する複数の経路の組み合わせデータから構成される。
また、渋滞データは、処理制御部６が上述のＶＩＣＳ情報から生成したデータであり、例えば、渋滞種別、距離、渋滞始点位置、及び、渋滞終点位置等からなる。
【００２８】
操作部８は、所定の操作パネル等からなり、利用者による入力操作に従って、種々の情報を処理制御部６に供給する。例えば、操作部８は、利用者の操作に従って、目的地等を指し示す座標情報等を入力し、処理制御部６に供給する。
【００２９】
表示部９は、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）又はＣＲＴ（Cathode Ray Tube）等からなり、処理制御部６により生成されたナビゲーション画像等を表示する。
【００３０】
以下、この発明の実施の形態に係るナビゲーションシステムの動作について図面を参照して説明する。図２は、処理制御部６が実行するナビゲーション処理を説明するためのフローチャートである。また、図３は、図２に示すナビゲーション処理から呼ばれる経路再探索処理を説明するためのフローチャートである。
なお、図２に示すナビゲーション処理は、操作部８を介して利用者から目的地等が入力され、出発地から目的地までの最初の誘導経路が探索され、この誘導経路を規定する誘導路データが記憶部７に記憶された後に開始される。
【００３１】
まず、処理制御部６は、ＧＰＳモジュール２から送られた位置情報に従って、自車の現在位置を取得する（ステップＳ１）。
【００３２】
処理制御部６は、現在地を示すシンボルを表示部９に表示する（ステップＳ２）。すなわち、処理制御部６は、地図画像を含むナビゲーション画像における自車シンボルの位置を更新し、更新後のナビゲーション画像を表示部９に表示する。
【００３３】
処理制御部６は、自車が誘導経路を逸脱しているか否かを判別する（ステップＳ３）。すなわち、処理制御部６は、ステップＳ１にて取得した現在地と、記憶部７に記憶された誘導路データとを比較し、現在地と誘導経路との間隔が所定の距離以上離れているか否かを判別する。
【００３４】
処理制御部６は、自車が誘導経路を逸脱していないと判別した場合、後述するステップＳ６に処理を進める。一方、自車が誘導経路を逸脱したと判別した場合、処理制御部６は、誘導経路を再探索するための経路再探索処理を行う（ステップＳ４）。なお、この経路再探索処理についての詳細は、後述する。
【００３５】
処理制御部６は、探索した誘導経路を表示部９に表示する（ステップＳ５）。すなわち、処理制御部６は、地図画像を含むナビゲーション画像における誘導経路の表示を更新し、更新後のナビゲーション画像を表示部９に表示する。
【００３６】
処理制御部６は、目的地に到着したか否かを判別する（ステップＳ６）。すなわち、現在地が目的地として記憶された位置に到達しているか否かを判別する。
処理制御部６は、目的地に到着していないと判別した場合、ステップＳ１に処理を戻し、上述のステップＳ１〜Ｓ６の処理を繰り返す。一方、目的地に到着したと判別した場合、処理制御部６は、ナビゲーション処理を終了する。
【００３７】
次に、上述のステップＳ４における経路再探索処理について、図３に示すフローチャートを参照して詳細に説明する。
【００３８】
まず、処理制御部６は、逸脱地点近傍の誘導経路における誘導路データを取得する（ステップＳ４１）。例えば、処理制御部６は、自車が逸脱した逸脱経路に接する誘導経路（区間）の誘導路データを記憶部７から取得する。
【００３９】
処理制御部６は、取得した誘導路データに従って、誘導経路における直進区間からの逸脱であったか否かを判別する（ステップＳ４２）。例えば、処理制御部６は、県道に沿った一本道を案内している誘導経路（直進区間）から、自車が所定の脇道に逸脱したか否かを判別する。
【００４０】
処理制御部６は、誘導経路における直進区間からの逸脱であると判別した場合、後述するステップＳ４６に処理を進める。一方、直進区間からの逸脱でないと判別した場合、処理制御部６は、逸脱地点近傍における位置の渋滞データを取得する（ステップＳ４３）。例えば、処理制御部６は、逸脱地点を中心とした所定範囲内に位置する渋滞区間を規定する渋滞データを記憶部７から取得する。
【００４１】
処理制御部６は、取得した渋滞データから、誘導経路の前方に渋滞区間が存在するか否かを判別する（ステップＳ４４）。すなわち、処理制御部６は、逸脱地点を基準とした誘導経路の前方の所定距離内に、渋滞データにより特定できる渋滞区間が存在していたか否かを判別する。
【００４２】
処理制御部６は、前方に渋滞区間が存在すると判別した場合、後述するステップＳ４６に処理を進める。一方、前方に渋滞区間が存在しないと判別した場合、処理制御部６は、経路を誘導中であったか否かを判別する（ステップＳ４５）。たとえば、処理制御部６は、県道から別の県道への右左折の誘導時や、分岐交差点における誘導時において、自車が誘導経路から逸脱したか否かを判別する。
【００４３】
処理制御部６は、経路を誘導中でないと判別した場合、上述のステップＳ４２にて直線区間からの逸脱であった場合、及び、上述のステップＳ４４にて前方に渋滞区間が存在する場合に、処理制御部６は、現在の誘導経路を構成する経路コストを所定の値だけ増加させた後に、新たな誘導経路を探索する（ステップＳ４６）。
すなわち、自車が誘導経路から誤って外れるとは考えにくい箇所で逸脱が起こったため、処理制御部６は、逸脱が利用者の意図によるものであると判別し、現在の誘導経路を構成する経路コストを高めに設定し、なるべく違う経路が新たな誘導経路として探索されるようにする。
【００４４】
一方、ステップＳ４５にて、経路を誘導中であると判別した場合、処理制御部６は、現在の誘導経路を構成する経路コストを所定の値だけ減少させた後に、新たな誘導経路を探索する（ステップＳ４７）。
すなわち、誘導経路から自車が誤って外れたと考え易い箇所で逸脱が起こったため、処理制御部６は、逸脱が利用者の意図しないもの（利用者の誤り）であると判別し、現在の誘導経路を構成する経路コストを低めに設定し、なるべく同じ経路が誘導経路として探索されるようにする。
【００４５】
なおこの際、処理制御部６は、経路コストを変化させずに誘導経路を探索してもよい。つまり、誘導経路を構成する経路の経路コストがそもそも低いことが考えられるため、そのまま探索しても元の誘導経路が探索される場合が多い。
処理制御部６は、新たな誘導経路の探索を終えると、上述の図２に示すナビゲーション処理に処理を戻す。
【００４６】
このように、ナビゲーションシステムは、誘導経路からの自車の逸脱が利用者の意図によるものであるか否かを判別し、この判別結果に従って、元の誘導経路を構成する各経路の経路コストを変化させた後に、誘導経路を再探索する。
すなわち、逸脱が利用者の意図によるものである場合に、経路コストを高めに設定し、なるべく違う経路が新たな誘導経路として探索されるようにする。また、逸脱が利用者の意図によらない場合に、経路コストを低めに設定し、なるべく同じ経路が誘導経路として探索されるようにする。
この結果、誘導経路から自車が逸脱した際に、適切な経路を再探索することができる。
【００４７】
次に、上述のナビゲーション処理及び経路再探索処理により、適切な誘導経路が再探索される様子を図４を参照して、具体的に説明する。
図４（ａ）に示すように、誘導経路ｒ１に沿って自車ｖを運転している利用者が、事故等による渋滞区間ｔの発生を察知したとする。この場合、利用者は、意図して誘導経路ｒ１を外れた経路に自車ｖを進める。
【００４８】
すると、処理制御部６は、自車ｖが誘導経路を逸脱したことを判別し（ステップＳ３）、経路再探索処理を開始する（ステップＳ４）。経路再探索処理において、処理制御部６は、誘導経路における直進区間からの逸脱であると判別し（ステップＳ４２）、若しくは、誘導経路の前方に渋滞区間ｔが存在すると判別する（ステップＳ４４）。
【００４９】
そして、処理制御部６は、現在の誘導経路を構成する経路コストを所定の値だけ増加させた後に、新たな誘導経路を探索する（ステップＳ４６）。この再探索により、図４（ｂ）に示すように、元の誘導経路ｒ１と異なる経路の新たな誘導経路ｒ２が探索される。
【００５０】
すなわち、自車ｖの逸脱が、誘導経路から誤って外れるとは考えにくい箇所で起こったため、処理制御部６は、この逸脱が利用者の意図によるものであると判別し、現在の誘導経路ｒ１を構成する経路コストを高めに設定し、なるべく違う経路が新たな誘導経路ｒ２として探索されるようにする。
この結果、ナビゲーションシステムは、図４（ｂ）に示すように渋滞区間ｔを迂回する適切な誘導経路ｒ２を再探索することができる。
【００５１】
このように、利用者が望まない（走行したくない）経路がナビゲーションシステムにより誘導された場合であっても、利用者は、煩わしい操作をすることなく、思い通りに運転するだけで、走行したくない経路や渋滞経路を避けた誘導経路が新たに再探索される。また、利用者が誤って自車を誘導経路から逸脱させてしまった場合でも、元の誘導経路に戻るための誘導がなされる。
すなわち、誘導経路から逸脱した際に、適切な経路が再探索され、そして、表示されるため、利用者は、運転に集中することができる。
【００５２】
上記の実施の形態では、誘導経路における直進区間からの逸脱や、誘導経路の前方に渋滞区間が存在する場合の逸脱を、利用者の意図による逸脱と判別したが、利用者の意図による逸脱の判別手法は、これらに限られず、任意である。
さらに、本発明は、ＤＲＧＳ（Dynamic Route Guidance System）と組み合わせることにより、より適切な経路を再探索することもできる。
【００５３】
なお、この発明の実施の形態にかかるナビゲーションシステムは、専用のシステムによらず、通常のコンピュータシステムを用いて実現可能である。例えば、ＧＰＳ受信機能を備えたコンピュータに上述のいずれかを実行するためのプログラムを格納した媒体（フロッピーディスク、ＣＤ−ＲＯＭ等）から当該プログラムをインストールすることにより、上述の処理を実行するナビゲーションシステムを構成することができる。
【００５４】
また、コンピュータにプログラムを供給するための手法は、任意である。例えば、通信回線、通信ネットワーク、通信システム等を介して供給してもよい。一例を挙げると、通信ネットワークの掲示板（ＢＢＳ）に当該プログラムを掲示し、これをネットワークを介して配信する。
そして、このプログラムを起動し、ＯＳの制御下で、他のアプリケーションプログラムと同様に実行することにより、上述の処理を実行することができる。
【００５５】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、誘導経路から自車が逸脱した際に、適切な経路を再探索することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態に係るナビゲーションシステムの構成の一例を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施の形態に係るナビゲーション処理を説明するためのフローチャートである。
【図３】本発明の実施の形態に係る経路再探索処理を説明するためのフローチャートである。
【図４】本発明の実施の形態に係るナビゲーションシステムの具体的な動作を説明するための模式図であって、（ａ）が誘導路を意図して逸脱した自車を示す図であり、（ｂ）が再探索された渋滞区間を回避する誘導経路を示す図である。
【図５】従来のナビゲーションシステムの具体的な動作を説明するための模式図であって、（ａ）が誘導路上を走行する自車を示す図であり、（ｂ）が自車の逸脱に伴い再探索された誘導経路を示す図である。
【符号の説明】
１  ＧＰＳアンテナ
２  ＧＰＳモジュール
３  ＶＩＣＳアンテナ
４  ＶＩＣＳモジュール
５  ＣＤ−ＲＯＭ
６  処理制御部
７  記憶部
８  操作部
９  表示部
【図１】
0003887532.tif 000002
【図２】
0003887532.tif 000003
【図３】
0003887532.tif 000004
【図４】
0003887532.tif 000005
【図５】
0003887532.tif 000006