(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
定盤面上で移動可能なステージを有する位置決めステージ装置であって、
ステージの位置及び回転角を計測するために、略直交する２つの方向に延設される平面鏡と、
前記平面鏡に対してレーザーを照射して、前記ステージの並進方向の位置を、該レーザーの反射を利用して計測する第１の計測手段と、
前記平面鏡に対して、前記第１の計測手段と高さ方向で離間した位置にレーザーを照射して、該レーザーの反射を利用して位置を計測する第２の計測手段と、
前記ステージの前記定盤面に対する回転角を計測する第３の計測手段と、
前記第１の計測手段の計測結果と、前記第２の計測手段の計測結果との差分に基づく第１回転角と、前記第３の計測手段により計測される第２回転角と、の差分に基づいて、前記ステージの位置に応じた前記平面鏡の平面度の誤差を算出する演算手段と、
前記演算手段によって算出された誤差を補正するように前記ステージの駆動を制御する制御手段と、
を備えることを特徴とする位置決めステージ装置。
【請求項２】
前記第１及び第２の計測手段は、レーザー干渉計であることを特徴とする請求項１に記載の位置決めステージ装置。
【請求項３】
前記第３の計測手段はリニアエンコーダー、静電容量センサー、渦電流センサーのいずれかであることを特徴とする請求項１または２に記載の位置決めステージ装置。
【請求項４】
投影光学系に対して移動可能なステージを有する位置決めステージ装置であって、
前記ステージを案内する定盤と、
ステージの位置及び回転角を計測するために、略直交する２つの方向に延設される第１の平面鏡と、
前記ステージの、前記投影光学系を支持する鏡筒定盤に対する回転角を計測するための第２の平面鏡と、
前記第１の平面鏡に対してレーザーを照射して、前記ステージの並進方向の位置を、該レーザーの反射を利用して計測する第１の計測手段と、
前記第１の平面鏡に対して、前記第１の計測手段と高さ方向で離間した位置にレーザーを照射して、該レーザーの反射を利用して位置を計測する第２の計測手段と、
前記第２の平面鏡に対してレーザーを照射して、前記ステージの前記鏡筒定盤に対する回転角を計測する第３の計測手段と、
前記第１の計測手段の計測結果と、前記第２の計測手段の計測結果との差分に基づく第１回転角と、前記第３の計測手段により計測される第２回転角と、の差分に基づいて、前記ステージの位置に応じた前記平面鏡の平面度の誤差を算出する演算手段と、
前記演算手段によって算出された誤差を補正するように前記ステージの駆動を制御する制御手段と、
を備えることを特徴とする位置決めステージ装置。
【請求項５】
前記第１乃至第３の計測手段は、レーザー干渉計であることを特徴とする請求項４に記載の位置決めステージ装置。
【請求項６】
前記鏡筒定盤に設けられた第３の平面鏡を有し、
前記第２の平面鏡は前記第３の計測手段から照射されたレーザーを前記第３の平面鏡に反射するように傾斜した反射面を有することを特徴とする請求項４または５に記載の位置決めステージ装置。
【請求項７】
前記第３の計測手段は、前記第２の平面鏡に対して高さ方向にレーザーが照射するように配置されており、前記第２の平面鏡は前記レーザーを高さ方向に垂直な反射面を有することを特徴とする請求項４または５に記載の位置決めステージ装置。
【請求項８】
前記演算手段により演算された誤差は、前記ステージの位置に対応した関数として、あるいは、参照テーブルとして、記憶手段に記憶されることを特徴とする請求項１乃至７のいずれかに記載の位置決めステージ装置。
【請求項９】
前記ステージを並進方向に駆動する第１駆動手段と、前記ステージを高さ方向に駆動する第２駆動手段とを有し、前記制御手段は前記演算手段によって算出された誤差を補正するように前記第２駆動手段の駆動を制御することを特徴とする請求項１乃至８のいずれかに記載の位置決めステージ装置。
【請求項１０】
前記ステージは、その下面に設けられた静圧パッドによって、前記定盤面上を非接触に案内されることを特徴とする請求項１乃至９のいずれかに記載の位置決めステージ装置。
【請求項１１】
原版のパターンを縮小して投影するための投影光学手段と、
該投影光学手段により投影されたパターンをウエハ上に転写するために該ウエハを搭載して移動する位置決めステージ装置とを有し、
前記位置決めステージ装置が請求項１乃至１０のいずれかに記載の位置決めステージ装置であることを特徴とする露光装置。
【請求項１２】
半導体デバイスの製造方法であって、
露光装置を含む複数の半導体製造装置を工場に設置する工程と、
前記複数の半導体製造装置を用いて半導体デバイスを製造する工程と、
を備え、前記露光装置は、
原版のパターンを縮小して投影するための投影光学手段と、
該投影光学手段により投影されたパターンをウエハ上に転写するために該ウエハを搭載して移動する位置決めステージ装置とを有し、
前記位置決めステージ装置が、ステージの位置及び回転角を計測するために、略直交する２つの方向に延設される平面鏡と、
前記平面鏡に対してレーザーを照射して、前記ステージの並進方向の位置を、該レーザーの反射を利用して計測する第１の計測手段と、
前記平面鏡に対して、前記第１の計測手段と高さ方向で離間した位置にレーザーを照射して、該レーザーの反射を利用して位置を計測する第２の計測手段と、
前記ステージの前記定盤面に対する回転角を計測する第３の計測手段と、
前記第１の計測手段の計測結果と、前記第２の計測手段の計測結果との差分に基づく第１回転角と、前記第３の計測手段により計測される第２回転角と、の差分に基づいて、前記ステージの位置に応じた前記平面鏡の平面度の誤差を算出する演算手段と、
前記演算手段によって算出された誤差を補正するように前記ステージの駆動を制御する制御手段と
を備えることを特徴とする半導体デバイスの製造方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、半導体露光装置で用いられるような、非常に高精度で広範囲にわたって駆動が可能な位置決めステージ装置、その位置決めステージ装置を備える露光装置、その露光装置を用いて半導体デバイスを製造する半導体デバイスの製造方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
半導体露光装置において、現在主流となっているステップ・アンド・リピート方式の露光装置（ステッパー）は、被露光資材（以下、「ウエハー」と称す）を所定の場所に位置決めし、静止させた状態で、パターンが描画された原盤（以下、「レチクル」と称す）を通った光（露光光）を、投影光学系（レンズ）にて一定の比率で縮小し、ウエハー上に塗布された感光剤（フォトレジスト）を感光させ、レチクルのパターンをウエハーに転写する。これを、ウエハー全面にわたって繰り返し行うものである。
また、ステップ・アンド・スキャン方式の露光装置（スキャナー）は、ウエハーを静止して一括露光するステッパーに対し、ウエハーおよびレチクルを同期走査（スキャン）させながら、より広い領域を露光するものである。
【０００３】
このとき、ウエハーを搬送する位置決めステージ（以下、「ウエハーステージ」と称す）は、２次元平面（ＸＹ平面）内の任意の場所に、高精度かつ広範囲に渡って駆動されることが要求される。これは、半導体回路の微細化が進むにつれ、必要とされる精度はますます厳しいものとなり、同時に、ウエハーの大口径化や、ウエハーを交換するための交換位置への駆動、ウエハーに露光されたマークを露光位置以外で計測する場合など、ウエハーステージが駆動する領域も、非常に広範囲にわたる必要があるためである。
【０００４】
このウエハーステージの位置検出には、レーザー干渉計が一般的に用いられている。このレーザー干渉計をＸＹ平面内に配置することで、ウエハーステージのＸＹ平面内の位置を計測することができる。例えば、図１のように、ウエハーステージ１には、Ｘ軸計測用の平面鏡２Ａ（以下、バーミラーと称す）が、Ｙ軸方向に沿って搭載されており、Ｘ軸方向の位置を計測するレーザー干渉計（３Ａ−１）は、Ｘ軸に略平行にレーザーをバーミラー２Ａに照射して、その反射光と基準光を干渉させることで、ウエハーステージの相対的な駆動量を検出している。Ｙ軸の計測も同様である。Ｘ軸またはＹ軸のどちらか、または、両方の干渉計を２つ用意することで、ウエハーステージのＺ軸周りの回転角（θｚ）も検出することができる。
【０００５】
このレーザー干渉計から得られた位置情報を基に、リニアモーターなどのアクチュエータ（図示せず）をＸＹ平面に配置することによって、ウエハーステージを所定の場所に駆動することができる。
【０００６】
また、回路の微細化に伴うレンズの高ＮＡ化に伴い、レチクルの像をウエハーに転写するためのフォーカス許容範囲（焦点深度）も狭くなり、フォーカス方向（Ｚ方向）の位置決めに要求される精度は厳しくなってきている。そのため、ステージは、ＸＹ平面に直交するＺ方向（フォーカス方向）、および、Ｘ軸方向に関する傾斜（Ｙ軸周りの回転、チルトあるいはθｙと称す）、Ｙ軸方向への傾斜（Ｘ軸周りの回転、チルトあるいはθｘと称す）も、高精度に計測・制御を行う必要がある。そのため、Ｘ軸の干渉計をＺ方向に２系統並べて配置（３Ａ−１、３Ａ−２）して同時に位置計測をして、その計測データの差分から、ステージのＸ方向の傾斜（θｙ）を計測する方式が提案されている。同じように、Ｙ軸の干渉計をＺ方向に２系統配置することで（３Ｂ−１、３Ｂ−２）、Ｙ軸方向に関する傾斜（θｘ）を計測することができる（図１）。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
以上のような構成のウエハーステージにおいては、Ｘ軸計測用のバーミラー２Ａ（以下、「Ｘバーミラー」という。）は、ステージ１のＹ軸方向の駆動ストロークよりも長く、また、Ｙ計測用のバーミラー２Ｂ（以下、「Ｙバーミラー」という。）は、ステージ１のＸ軸方向の駆動ストロークよりも長くする必要がある。それぞれのストロークよりも短い場合は、レーザー干渉計の光の反射光が得られなくなるために、計測ができなくなってしまう。同じように、バーミラーのＺ方向の幅は、ステージのＺの駆動ストロークより長くする必要がある。また、ステージの傾斜成分を精度よく計測するためには、Ｚ方向に配置された２つのレーザー干渉計の間隔をできるだけ広くする必要がある。そのため、バーミラーは、Ｚ方向にも十分に大きく作る必要がある。
【０００８】
ところが、バーミラーをＸ軸、Ｙ軸方向に関する長手方向と、Ｚ軸方向の幅方向との広い面積、全面にわたり、高精度に加工することは限界もあり、コストも高くなってしまうという問題がある。
【０００９】
また、高精度に加工したバーミラーをステージに搭載するとき、バーミラーをステージに締結する保持力によって、バーミラーを変形させてしまうという問題もある。
【００１０】
このように、バーミラー表面の加工精度または、取り付け時の変形の問題は、ウエハステージの位置計測精度に影響することになる。例えばウエハステージ１がＹ軸方向に駆動した場合に、図２のように、Ｘ軸方向のレーザー干渉計（以下、「Ｘレーザー干渉計」という。）（３Ａ−１）と、このＸレーザー干渉計とＺ軸方向に並んで配置されたレーザー干渉計である、θｙレーザー干渉計（３Ａ−２）、との計測データの差分が、位置に応じて誤差を持ってしまう。例えば、Ｙ座標がｙ１の場合に、傾きがΔθｙ１であっても、Ｙ座標がｙ２に移動した場合には、Ｙ軸回りの傾きはΔθｙ２となりばらつきが生じる。そのため、θｙ方向の傾きを正確に計測することができなくなってしまう。
【００１１】
Ｘ軸方向に駆動した場合も同様に、θｘ方向の傾きを正確に計測することができなくなってしまう。このような、ウエハステージの傾斜量の計測誤差は、そのままステージ上のウエハー表面と、レンズのベストフォーカス面とのずれとなってしまう。従って、先述のような、焦点深度の浅いレンズにおいては、露光面内において、デフォーカスしてしまう領域（例えば、図３の６Ｂの領域）が存在することとなってしまう。図３において、ウエハー４に対して、像面５を考えた場合、６Ａはベストフォーカスで露光された範囲を示す。
【００１２】
この場合でも、ステージを静止してレチクルのパターンを一括して露光する、静止露光装置（ステッパー）の場合は、ステージに搭載されたウエハー表面と、レンズ像面とのずれを計測するフォーカスセンサーによって、最終的には、ウエハー表面を像面に追い込むことができる。しかし、ウエハーとレチクルをスキャンさせながら露光する、走査露光装置（スキャナー）の場合は、フォーカス計測位置は、露光位置より先を計測している。その計測位置が、露光位置に来るときに、ステージを駆動するのであるが、このとき、上記のように、バーミラーの平面度の影響で、チルト計測に誤差がのってしまっていると、フォーカス計測位置が露光位置に来たとき、やはり図３のように、デフォーカスして露光されることになる。
【００１３】
また、ステッパーの場合でも、バーミラーの平面度の影響で、チルト計測に誤差がのる場合は、フォーカス計測値が大きく計測されてしまい、その駆動のための移動時間およびステージが静止するまでの時間のロスで、スループットが低下してしまう問題もある。
【００１４】
【課題を解決するための手段】
そこで、上記課題を解決するべく、本発明にかかる位置決めステージ装置、露光装置、半導体デバイスの製造方法は、主として、以下の構成を備えることを特徴とする。
【００１５】
すなわち、定盤面上で移動可能なステージを有する位置決めステージ装置は、
ステージの位置及び回転角を計測するために、略直交する２つの方向に延設される平面鏡と、
前記平面鏡に対してレーザーを照射して、前記ステージの並進方向の位置を、該レーザーの反射を利用して計測する第１の計測手段と、
前記平面鏡に対して、前記第１の計測手段と高さ方向で離間した位置にレーザーを照射して、該レーザーの反射を利用して位置を計測する第２の計測手段と、
前記ステージの前記定盤面に対する回転角を計測する第３の計測手段と、
前記第１の計測手段の計測結果と、前記第２の計測手段の計測結果との差分に基づく第１回転角と、前記第３の計測手段により計測される第２回転角と、の差分に基づいて、前記ステージの位置に応じた前記平面鏡の平面度の誤差を算出する演算手段と、
前記演算手段によって算出された誤差を補正するように前記ステージの駆動を制御する制御手段とを備えることを特徴とする。
【００１７】
また、露光装置は、
原版のパターンを縮小して投影するための投影光学手段と、
該投影光学手段により投影されたパターンをウエハ上に転写するために該ウエハを搭載して移動する位置決めステージ装置とを有し、
前記位置決めステージ装置が、
ステージの位置及び回転角を計測するために、略直交する２つの方向に延設される平面鏡と、
前記平面鏡に対してレーザーを照射して、前記ステージの並進方向の位置を、該レーザーの反射を利用して計測する第１の計測手段と、
前記平面鏡に対して、前記第１の計測手段と高さ方向で離間した位置にレーザーを照射して、該レーザーの反射を利用して位置を計測する第２の計測手段と、
前記ステージの前記定盤面に対する回転角を計測する第３の計測手段と、
前記第１の計測手段の計測結果と、前記第２の計測手段の計測結果との差分に基づく第１回転角と、前記第３の計測手段により計測される第２回転角と、の差分に基づいて、前記ステージの位置に応じた前記平面鏡の平面度の誤差を算出する演算手段と、
前記演算手段によって算出された誤差を補正するように前記ステージの駆動を制御する制御手段とを備えることを特徴とする。
【００１８】
また、半導体デバイスの製造方法は、
露光装置を含む複数の半導体製造装置を工場に設置する工程と、
前記複数の半導体製造装置を用いて半導体デバイスを製造する工程と、
を備え、前記露光装置は、
原版のパターンを縮小して投影するための投影光学手段と、
該投影光学手段により投影されたパターンをウエハ上に転写するために該ウエハを搭載して移動する位置決めステージ装置とを有し、
前記位置決めステージ装置が、ステージの位置及び回転角を計測するために、略直交する２つの方向に延設される平面鏡と、
前記平面鏡に対してレーザーを照射して、前記ステージの並進方向の位置を、該レーザーの反射を利用して計測する第１の計測手段と、
前記平面鏡に対して、前記第１の計測手段と高さ方向で離間した位置にレーザーを照射して、該レーザーの反射を利用して位置を計測する第２の計測手段と、
前記ステージの前記定盤面に対する回転角を計測する第３の計測手段と、
前記第１の計測手段の計測結果と、前記第２の計測手段の計測結果との差分に基づく第１回転角と、前記第３の計測手段により計測される第２回転角と、の差分に基づいて、前記ステージの位置に応じた前記平面鏡の平面度の誤差を算出する演算手段と、
前記演算手段によって算出された誤差を補正するように前記ステージの駆動を制御する制御手段とを備えることを特徴とする。
【００２４】
【発明の実施の形態】
＜第１実施形態＞
以下、図面を参照しつつ本発明にかかる実施径形態を説明する。ウエハーステージには、ＸＹ平面を自由に移動可能なＸＹステージと、そのＸＹステージの上に搭載された、Ｚ軸、θｚ方向のチルト補正のために駆動可能な微動ステージを組み合わせたものを用いる（図１０）。これにより、ＸＹＺ軸方向の並進駆動、および、それぞれの軸周り（θｘ、θｙ、θｚ）の回転駆動が可能になる。
【００２５】
ウエハーステージにおけるＸＹ方向の位置は、レーザー干渉計（図１０の３Ａ−１、３Ｂ−１）によって計測される。ＸＹ方向は駆動ストロークが長いため、Ｘ軸方向の駆動位置を計測するために、Ｙ軸方向に延設されたＸバーミラー（図１０の２Ａ）が使用され、、Ｙ軸方向の駆動位置を計測するために、Ｘ軸方向に延設されたＹバーミラー（図１０の２Ｂ）が利用される。
【００２６】
ＸＹどちらか一方、または、両方の軸側には、レーザー干渉計３Ａ−１、若しくは３Ｂ−１と、それぞれ水平方向に離間して設けられた別個のレーザー干渉計を用意することで、ＸＹ平面内における回転方向のずれ量θｚが計測可能となる。
【００２７】
例えば、Ｘ軸方向のレーザー干渉計（Ｘレーザー干渉計）３Ａ−１に対し、水平方向に間隔（Δｙ）をおき、かつ、３Ａ−１と同じＺ軸方向の高さに、ＸＹ平面内の回転を計測するためのθｚレーザー干渉計（図１０の３Ａ−４）を配置する。
【００２８】
また、Ｘレーザー干渉計３Ａ−１に対し、鉛直方向に間隔（Δｚ）をおき、かつ、３Ａ−１と水平方向に位置ずれなく並び、ステージのｙ軸まわりの回転を計測するためのθｙレーザー干渉計（図１０の３Ａ−２）を配置する。
【００２９】
Ｘレーザー干渉計３Ａ−１と、θｚレーザー干渉計３Ａ−４、θｙレーザー干渉計３Ａ−２とにより、Ｘ軸方向の並進駆動と、面内の回転（θｚ）、ｙ軸まわりの面外の回転（θｙ）とをそれぞれ計測することができる。
【００３０】
同様に、Ｙ軸方向のレーザー干渉計（Ｙレーザー干渉計）３Ｂ−１に対し、鉛直方向に間隔（Δｚ）をおき、かつ、３Ｂ−１と水平方向に位置ずれなく並び、ステージのＸ軸まわりの回転を計測するためのθｘレーザー干渉計（図１０の３Ｂ−２）から、ステージのＸ軸まわりの面外の回転（θｘ）を計測することが可能となる。
【００３１】
それぞれのレーザー干渉計は、例えば、図４、図５のようにレンズを搭載している鏡筒定盤７に配置されており、レンズに対するステージの位置を計測することが可能な構成となっている。
【００３２】
ここで、バーミラー平面度を求めるための基準となるウエハステージのＺ軸方向の位置の計測方法として、次の２つの方法がある。
【００３３】
（１）ウエハーステージ定盤８からＺ軸方向の位置を計測し、この位置を基準として、更に、間接的に鏡筒定盤７から、ウエハーステージのＺ軸方向の位置を計測して、両者の比較から差分をとる方法（間接的な方法）と、（２）レーザー干渉計により、鏡筒定盤からのステージＺ軸方向の位置を計測する方法（直接的な方法）と、の２通りが考えられる。
【００３４】
以下、Ｚ軸方向の位置計測を場合分けして、ＸおよびＹバーミラーの、Ｚ軸方向の平面度の計測方法を説明する。
【００３５】
＜（１）間接的な方法の説明＞
ウエハーステージ定盤８からステージのＺ軸方向の位置を計測する場合は、リニアエンコーダーを使う。他に、静電容量センサーや、渦電流センサーなどでもよく、計測範囲は小さくても精度がよければよい。これを、例えば、ＸＹ平面内に三角形を形成するように配置すれば、Ｚ軸方向の位置と同時に各軸まわりの回転（θｘおよびθｙ）も計測することができる。
【００３６】
それぞれの計測手段をＺ１，Ｚ２，Ｚ３とする（図１０の１４−１、１４−２、１４−３）。
【００３７】
そこで、例えば、Ｘバーミラー２ＡのＺ軸方向の平面度を計測する場合には、計測手段Ｚ１，Ｚ２，Ｚ３でＹ軸回りの回転角θｙを計測し、この計測値に基づいて、回転角θｙを保持するようにサーボをかけた状態で、ウエハーステージ１をＹ軸方向に移動しながら、Ｘレーザー干渉計３Ａ−１およびθｙレーザー干渉計３Ａ−２で、位置とその位置における回転角を計測する。ここで計測された回転角と、計測手段Ｚ１、Ｚ２、Ｚ３によって計測された回転角（θｙ）との差が、Ｘバーミラーの平面度の誤差である。
【００３８】
この平面度の誤差の値を、ウエハーステージ１のＹ軸方向の位置の関数、あるいは、位置毎に対応した参照テーブルとしてメモリに記録しておく。実際にウエハステージを駆動する場合は、ウエハーステージのＹ軸方向の位置に応じた誤差の値を、位置の関数または参照テーブルデータとして求め、ウエハーステージの位置を補正して駆動すればよい。または、この補正量を、レーザー干渉計の計測値からあらかじめ差し引き、あるいは、加算して、事前に計測値を補正してもよい。
【００３９】
一般的に、リニアエンコーダーなどのセンサーは、レーザー干渉計より計測分解能が低いが、Ｙ方向の間隔、あるいは、Ｘ方向の間隔を十分に広くとることで、チルトを精度よく計測することができる。あるいは、計測手段（Ｚ１，Ｚ２，Ｚ３）の計測結果に基づいてサーボをかけ、レーザー干渉計で計測する際に、複数回計測を繰り返してデータを平均化することで精度を向上することができる。
【００４０】
ウエハーステージ１は、ウエハーステージ定盤（図１０の８）の上を２次元に移動する。上記のような、定盤面からステージのＺ軸方向の位置を計測するような構成では、定盤面の平面度の影響を受けてしまう。つまり、ウエハーステージの定盤面に凹凸があると、その分、ステージの実際のＺ位置は、誤差をもってしまう。例えば図４のように、ウエハーステージ定盤８が凹状になっている場合は、ウエハーステージ１は凹部の影響を受けて、傾いた状態となる。
【００４１】
このような場合、ウエハーステージ定盤８とウエハーステージ１を非接触にガイドしている、エアースライダー（静圧パッド）（図４の９）を、ステージ下面の広範囲に使用すれば、定盤面８の凹凸の影響を解消するすることができ、また、静圧パッド９の間隔を十分広くとることで、定盤面の凹凸によるチルトへの誤差の影響も少なくすることができる。
【００４２】
さらに精度を要求する場合は、すでに出願がなされている方法（特願平１１−１８７６９３）である、複数のフォーカスセンサーを用いてウエハーステージ定盤８の平面度をあらかじめ計測しておけばよい。
【００４３】
この方法を簡単に説明すると、図６のように、複数のフォーカスセンサー１１Ａ、１１Ｂで、ウエハーステージ表面上の同じ点（図６ではＰ点）を、ステージを駆動して計測する。ウエハーステージ定盤が非常に精度よく加工された場合、つまり、ウエハーステージの走りが、像面と一致している場合は、複数のフォーカスセンサーは、すべて同じ計測値を出力（Ｚａ、Ｚｂ）するはずである。これは、ウエハー上の同じ点（図６のＰ点）を計測しているため、ウエハーの凹凸は、すべてのフォーカスセンサーに同じだけ計測されるためである。
【００４４】
この複数のフォーカスセンサーが異なる計測値を出力した場合（例えば、図６のＺｄ）、これは、ウエハーステージ定盤の平面度の影響によって、ステージの走りが像面と異なっているということである。つまり、この手法を用いることで、ウエハー凹凸の影響を除いた、定盤面の凹凸を計測することがきでる。
【００４５】
例えば、Ｙ方向にステージを駆動したときのＺ方向の走り誤差を計測したければ、Ｙ方向にフォーカスセンサーを複数配置し、ウエハー上の同じ点Ｐ点を、ステージをＹ方向に駆動しながら、各フォーカスセンサーで計測すればよい。
【００４６】
この複数のフォーカスセンサーの配置によって、ステージ位置によって生じるチルトの誤差も計測することができる。例えば、Ｙ方向に駆動したときのθｙの誤差を求めたければ、上記Ｙ方向に並んだ複数のフォーカスセンサーを更にＸ方向に複数配置する、つまり、２次元配列に配置すればよい。
【００４７】
さらに、ウエハーステージが移動すると、荷重変動により、レンズを支持している鏡筒定盤７が変形してしまうことも考えられる。すると、レーザー干渉計を支えている支柱７ａが変動してしまい、計測に誤差を持ってしまう。そこで、図５のように、鏡筒定盤７とウエハーステージ定盤８を分離した構造にすることで、ウエハーステージの位置の移動による、鏡筒定盤の変形を防ぐことができる。このとき鏡筒定盤７とウエハーステージ定盤８の位置関係は、レーザー干渉計（３Ｄ−１、３Ｄ−２）などのセンサーを用いて計測することができる。両定盤間のレーザー干渉計は少なくとも３箇所を計測することで、Ｚ軸方向（上下の高さ方向）、Ｘ軸、Ｙ軸まわりの回転角（θｘ、θｙ）を計測することができる。
【００４８】
以上説明したように、ウエハーステージ定盤面８を基準として、Ｚ軸方向の位置を計測する計測手段を用いて、Ｘバーミラー２Ａの平面度の誤差を求めることができる。
【００４９】
同様にＹバーミラー２Ｂの平面度の誤差を求めることもでき、これらの平面度の誤差に基づき、ウエハステージのチルト量を補正することが可能となる。
【００５０】
＜（２）直接的な方法の説明＞
（１）の間接的な方法による場合、ウエハーステージ定盤面８の平面度の影響や、鏡筒定盤７の変形による誤差を取り除く必要性が生じる。また、計測手段として使用されるセンサー（Ｚ１，Ｚ２，Ｚ３）は、一般的にレーザー干渉計よりも計測分解能が低いという制約も生じる。
【００５１】
そこで、第２の方法として、ウエハーステージ１のＺ方向の位置を、鏡筒定盤７から直接計測する方法を説明する。
【００５２】
図７のように、ウエハーステージ１は、Ｘバーミラー２Ａ、Ｙバーミラー２Ｂの他に、４５度の傾きをもたせた傾斜バーミラー（２Ｄ、２Ｅ、２Ｆ）が配置される。このとき、Ｘ軸方向からレーザー干渉計（３Ａ−３）より発せられた光を傾斜バーミラー２Ｄに当てる。すると、その光は、傾斜バーミラー２Ｄによって、垂直上方に折り曲げられ、図示しない鏡筒定盤に向かう。鏡筒定盤面を平面ミラーにしておくことで、この垂直上方に折り曲げられた光は、もと来た経路をたどり、レーザー干渉計（３Ａ−３）に戻ってくる。この干渉計の値と、Ｘレーザー干渉計（３Ａ−１）の計測値との差分から、Ｚ軸方向の位置（Ｙ軸まわりの回転）を計測することができる。この傾斜バーミラーに対するＺ軸方向のレーザー干渉計を、複数個用意することで、ウエハーステージのチルト量を計測することができる。
【００５３】
例えば、図７では、Ｘレーザー干渉計（３Ａ−１、３Ｃ−１）とＺレーザー干渉計（３Ａ−３、３Ｃ−３）とを、それぞれウエハーステージの正面側と背面側にそれぞれ２系統を用意している。また、Ｙ方向にもＺレーザー干渉計を用意している（３Ｂ−３）。これらＺレーザー干渉計（３Ａ−３、３Ｂ−３、３Ｃ−３）を用いれば、ウエハーステージのＺ方向の位置と、Ｘ軸、Ｙ軸まわりの回転角（θｘ、θｙ）が計測可能である。
【００５４】
しかし、上記のように、鏡筒定盤面からの位置をＺレーザー干渉計（３Ａ−３、３Ｂ−３、３Ｃ−３）で計測する場合は、鏡筒定盤側に広い範囲で反射面を形成しなければならない。実際は、鏡筒定盤面には、レンズやオフ・アクシス・スコープ、または、フォーカスセンサーなどが搭載されている。そのため、ウエハーステージのＸＹ移動平面すべてにおいて、Ｚレーザー干渉計（３Ａ−３、３Ｂ−３、３Ｃ−３）を複数において計測することは困難であり、通常、どれか１つが計測可能で、ウエハーステージの移動に伴い、有効な干渉計を切り替えて計測するのが通常である。
【００５５】
そこで、Ｚレーザー干渉計（３Ａ−３、３Ｂ−３、３Ｃ−３）は、いずれか有効な１つでＺ軸方向の位置の計測を行い、チルト量は、θｘおよびθｙ干渉計（３Ｂ−２、３Ａ−２）で行うことになり、ＸおよびＹバーミラー（２Ａ、２Ｂ）の、Ｚ方向の平面度の影響を無視できなくなる。
【００５６】
この場合は、平面度の誤差を計測し、その誤差成分をウエハーステージの姿勢制御にフィードバックすればよい。例えば、Ｘバーミラー２ＡのＺ方向の平面度を計測するとき、レーザー干渉計３Ａ−３および３Ｃ−３で、Ｙ軸回りの回転角θｙを計測し、この計測値（回転角θｙ）を保持するようにサーボをかけた状態で、ウエハーステージをＹ軸方向に移動しながら、Ｘレーザー干渉計３Ａ−１およびθｙレーザー干渉計で、位置とその位置における回転角を計測する。ここで計測された回転角と、レーザー干渉計（３Ａ−３、３Ｃ−３）によって計測された回転角（θｙ）との差が、Ｘバーミラー２Ａの平面度の誤差である。
【００５７】
このとき、レーザー干渉計３Ａ−３および３Ｃ−３は、ウエハステージのＸＹ平面内の移動範囲において、常に計測可能である。
【００５８】
レーザー干渉計３Ａ−３及び３Ｃ−３の計測値は、それぞれ、傾斜バーミラーと、鏡筒定盤に取付けられている不図示の平面ミラーの平面度の影響を受けてしまう。この場合、レーザー干渉計３Ａ−３及び３Ｃ−３の間隔を十分大きくとることで、θｙの誤差を小さくすることもできる。
【００５９】
また、先ほど述べた、複数のフォーカスセンサーを用いて定盤平面度を計測する方法（図６）で、ステージをＹ方向に移動したときのθｙの誤差を、あらかじめ求めておいてもよい。この場合の、計測値は、定盤平面度の影響によるものでなく、傾斜バーミラーと鏡筒定盤の平面ミラーの平面度の影響による誤差が計測できる。この誤差成分を、ＸバーミラーのＺ方向の平面度を求めるときに、計算に含めることで補正すればよい。
【００６０】
Ｙ方向についても、同様に計測することができる。すなわち、Ｘ軸回りの回転角（θｘ）の計測を、レーザー干渉計３Ａ−３、３Ｂ−３、３Ｃ−３で行ってもよいし、Ｙ軸方向に、レーザー干渉計３Ｂ−３と対向する位置に、不図示のレーザー干渉計を用意して、Ｘ軸の場合と全く同様に計測し、Ｙバーミラー２ＢのＺ軸方向の平面度の誤差を補正することができる。
【００６１】
傾斜バーミラーを使用しない場合でも、単に、Ｘ、Ｙバーミラーの平面度を計測するための目的であれば、次のような構成でも十分である。
【００６２】
例えば、図８のように、Ｘバーミラーの平面度の計測の場合を考える。このとき、チルト量を計測し、その状態を保持するようにサーボをかけて、ウエハーステージをＹ方向に移動しながら、Ｘレーザー干渉計３Ａ−１とθｙレーザー干渉計３Ａ−２の計測値の差を求める。この計測値の差が、ＸバーミラーのＺ方向の平面度である。
【００６３】
ここで、チルト量の制御のために、傾斜成分を計測するためのセンサーを考える。図８のように、Ｙ方向に延設されたＺバーミラー（２Ｇ、２Ｈ）を、ウエハーステージに配置する。Ｚバーミラー２Ｇ、２Ｈを、それぞれ鏡筒定盤に配置されたレーザー干渉計（３Ａ−３、３Ｃ−３）によって計測する。この場合、レーザー干渉計（３Ａ−３、３Ｃ−３）がＸ軸に平行に並んでいれば、Ｘ軸回りの回転角（θｘ）の影響を受けずにＹ軸回りの回転角（θｙ）は、（１）式で計算することができる。
【００６４】
θｙ＝（ＺＸ１−ＺＸ２）÷Ｘｓｐａｎ          （１）
ＺＸ１    ：レーザー干渉計３Ａ−３の計測値
ＺＸ１    ：レーザー干渉計３Ｃ−３の計測値
Ｘｓｐａｎ：レーザー干渉計３Ａ−３及び３Ｃ−３の測定間距離。
【００６５】
レーザー干渉計（３Ａ−３、３Ｃ−３）がＸ軸に平行でない場合は、Ｙ方向に対してもレーザー干渉計を用意して、この構成からＸ軸方向の回転角（θｘ）も同時に計測するか、または、Ｙレーザー干渉計３Ｂ−１とθｘレーザー干渉計３Ｂ−２で、Ｘ軸回りの回転角を保持するサーボをかけた状態で、ウエハーステージをＸ軸方向に移動して、位置ごとに、対応する回転方向の誤差を差分計算して求めてもよい。
【００６６】
Ｚバーミラー２Ｇ、２Ｈを上方より測定する場合、ウエハーステージがＸ方向に移動してしまうと、計測できなくなってしまう場合があるが、バーミラーの平面度の計測のために、レーザー干渉計３Ａ−３及び３Ｃ−３が同時に計測できるＸ座標位置にステージを移動させて、そこで、ステージをＹ軸方向に移動しながら、Ｘバーミラー２Ａの平面度を計測すればよい。
【００６７】
また、Ｚバーミラーを使用する課題として、レーザー干渉計３Ａ−３、３Ｃ−３の計測値は、それぞれ、Ｚバーミラー２Ｇ、２Ｈの平面度の影響を受けてしまうが、Ｘｓｐａｎを十分大きくとることで、その誤差の影響を小さくすることができる。また、先ほど述べた、複数のフォーカスセンサーを用いて定盤平面度を計測する方法で、ステージをＹ方向に移動したときの、θｙの誤差を、あらかじめ求めておいてもよい。この場合の、計測値は、定盤平面度の影響によるものでなく、Ｚバーミラー２Ｇ、２Ｈの平面度の影響による誤差が計測できる。この誤差成分をＸバーミラーのＺ方向の平面度を求めるときに計算に含めることで補正すればよい。
【００６８】
ＹバーミラーのＺ方向の平面度を求める方法も、全く同様に行なうことができる。
【００６９】
以上のように、バーミラーのＺ方向の平面度に起因して生じるステージのチルト（傾斜）に関する計測誤差をあらかじめ計測しておき、これをステージの位置の関数または参照テーブルデータとして記憶手段に記憶し、ステージが駆動する際に、その関数または参照テーブルから補正量を求め、ステージを補正駆動することで、ステージのチルト（傾斜）に関する位置決め精度を向上させることができる。
【００７０】
＜第２実施形態＞
＜半導体露光装置の概略説明＞
図９は実際に上記のステージを用いた半導体露光装置の概略的な構成を説明する図である。この装置を利用して、レチクル上の回路パターンをウエハーに転写する方法を説明する。
【００７１】
レンズ１０は鏡筒定盤７に搭載されており、レチクル側、ウエハー側のステージの位置は、すべて、このレンズからの位置で計測される。つまり、鏡筒定盤７に設置されたレーザー干渉計によって、不図示のレチクルステージ、ウエハーステージ１の位置は計測される。
【００７２】
露光光１３は原版（以下、「レチクル」という。）１２の上面から入射して、この露光光によりレチクルの回路パターンはレンズにより所定の倍率に縮小され、ウエハステージ１上のウエハー上に転写される。このとき、ウエハー表面がレンズの像面と一致するように、鏡筒定盤７に設置されたフォーカスセンサー１１によって、ウエハーステージ１はＺ方向（上下方向）およびチルト（傾斜角）を補正して駆動する。なお、スキャナーでは、レンズを通る露光光はスリット状で、レチクルステージおよびウエハーステージをレンズの倍率とほぼ同じ割合で、同期スキャンされることで、レチクル全面のパターンを、ウエハーに転写する。
【００７３】
１つのショットの露光が終了すると、ウエハーステージは、およそショットの間隔だけステップし、同じように露光を繰り返す。これを、ウエハー全面に対して繰り返し行う。以上が、半導体露光装置の概略的な説明である。
【００７４】
次に、ウエハーを位置決めするための、ウエハーステージの構成について説明する。ウエハーステージは、ウエハーステージ定盤（図１０の８）の上を、ＸＹ方向に自由に移動することができるＸＹステージと、ＸＹステージ上に搭載されており、Ｚ方向と、Ｚ軸回りの回転（θｚ）、Ｘ軸、Ｙ軸回りのチルト（θｘ、θｙ）方向に駆動可能な微動ステージから構成される。ＸＹステージは、ウエハーステージ定盤８の上を、エアースライダー（静圧パッド）による空気の吹出し力で、定盤上をわずかに浮上し、非接触にＸＹステージを案内する。
【００７５】
Ｙ方向には２つのリニアモーター（１５Ａ−１、１５Ａ−２）で駆動される。この２つのリニアモーターの間に、Ｘリニアモーター（１５Ｂ）が配置してある。ＸＹステージは、これらのリニアモータを駆動源として、エアースライダーの案内により、ウエハーステージ定盤の上を、非接触に駆動することができる。
【００７６】
微動ステージには、θｚ方向の回転用のリニアモーター（１５Ｃ）と、Ｚ方向に駆動可能なリニアモーターが配置されている（１５Ｄ−１、１５Ｄ−２、１５Ｄ−３）。θｚおよび、Ｚ軸並進、チルト（θｘ、θｙ）方向は、これらのリニアモータを駆動源とする。
【００７７】
微動ステージには、位置及びチルト量の計測用のバーミラー（２Ａ、２Ｂ）が搭載されている。これらのバーミラーにレーザー干渉計の光を当て、帰ってきた反射光により、ウエハーステージの位置を計測する。Ｘ方向計測用のバーミラーは、Ｙ方向に延設され、Ｙ方向計測用のバーミラーは、Ｘ方向に延設されている。
【００７８】
図１０では、Ｘレーザー干渉計３Ａ−１のから、Ｙ方向に任意の間隔ΔＹをおいて、θｚレーザー干渉計３Ａ−４が配置されている。Ｘおよびθｚ干渉計のＺ高さは、ほぼ同じであることが望ましい。Ｘおよびθｚレーザー干渉計の計測値の差を、両干渉計の間隔で割ることで、微動ステージのθｚ回転角（ＸＹ平面の回転ずれ）を求めることができる。θｚを計測する干渉計は、Ｙ軸側にあってもよく、また、Ｘ軸Ｙ軸の両方に搭載し、平均化させることで、さらに精度よくθｚを計測することもできる。
【００７９】
また、Ｘレーザー干渉計３Ａ−１からＺ方向に任意の間隔ΔＺをおいて、θｙレーザー干渉計３Ａ−２が配置されている。Ｘおよびθｙレーザー干渉計のＹ方向の位置は、ほぼ同じが望ましい。ウエハーステージのＹ軸回りの回転は、Ｘレーザー干渉計３Ａ−１とθｙレーザー干渉計３Ａ−２の計測値の差を、両干渉計の間隔で割ることで求められる。Ｙレーザー干渉計３Ｂ−１も同様に、θｘレーザ干渉計３Ｂ−２を配置することで、ウエハーステージのＸ軸回りの回転角θｘを計測することができる。
【００８０】
リニアモーター１５Ｄ−１、１５Ｄ−２、１５Ｄ−３の付近には、リニアエンコーダー（１４−１、１４−２、１４−３）が配置されている。それぞれ、ステージ定盤面から、微動ステージまでのＺ位置を計測している。この３つセンサーの計測値から、微動ステージのＺ軸方向およびチルト（θｘ、θｙ）量を計測することができる。チルト量に関しては、レーザー干渉計でも計測しているので、通常は、レーザー干渉計の値を用いるが、場合によっては両者を使い分けることが可能である。
【００８１】
図１１は、情報の流れを示した制御ブロック図である。なお、図１１は、簡略化した図であり、実際のセンサーやリニアモーターの配置は、図１０に従うものとする。レーザー干渉計（３Ａ−１、３Ａ−４、３Ｂ−１）等のデータは、レーザー干渉計カウンター（１６Ａ−１、１６Ａ−４、１６Ｂ−１）等を介して演算装置１７に送られる。演算装置１７はプロセッサーやメモリーを搭載したコンピュータである。センサーから得られた計測情報から、ステージの各軸の位置を算出し、ステージの目標位置との差分を求める。この差分から、ステージの駆動量を計算し、リニアモーターに流す電流値を算出する。この算出結果は、リニアモータードライバー１８に送られ、実際に、リニアモーターに電流を流すことで、ステージの位置サーボを行っている。
【００８２】
このとき、演算装置１７には、ステージ位置における、各センサーの誤差を記憶しておく。例えば、第１実施形態のような、バーミラーの平面度の影響によるチルト（ステージの傾斜）に関する誤差である。この誤差は、上述の手法で、あらかじめ計測され、ステージのＸ方向の位置に対応するＸ軸回りの回転角（θｘ）の誤差、ステージＹ方向の位置に対応するＹ軸回りの回転角（θｙ）の誤差として、関数あるいは参照テーブルとして、メモリーに記憶されている。
【００８３】
ウエハーステージの現在位置（Ｘ）に基づいて、メモリに記憶されている関数あるいは参照テーブルから、回転角（θｘ）の誤差が求められ、ウエハーステージを駆動する際に、誤差を補正した駆動量が決定される。
【００８４】
今回の例は、チルトの誤差のみについて述べたが、レーザー干渉計のビームスポットの設計値からの位置ずれによる誤差、いわゆるアッベ誤差や、バーミラー平面度の影響による、Ｘ軸方向の位置におけるＹ軸成分の誤差、Ｙ軸方向の位置におけるＸ軸成分の誤差などがある。
【００８５】
ウエハーステージの目標位置が、現在の位置から隣接するショット位置に変更された場合、演算装置１７は、ステージの速度や加速度ををある一定値を越えないように、なおかつ、高速でステージが駆動するように、ステージのサーボ目標位置を、所定のショットの位置に近づけていく。ステージが目標のショット位置に駆動されると、ウエハー表面をフォーカスセンサーで計測する。このとき、複数のフォーカスセンサーを用いて、ウエハー表面と像面のＺおよび傾斜の差分を算出する。この計測値は、演算装置１７に送られ、ウエハーステージのＺおよびチルトのサーボ目標位置を更新し、ステージを駆動することで、ウエハー表面を像面に追い込む。
【００８６】
ここで記述した例は、定盤面からのＺ軸方向の位置を計測する方法であるが、リニアエンコーダーを使用する代わりに、Ｚ方向の位置、傾斜を計測するレーザー干渉計を用いてもよい。
【００８７】
＜製造プロセスの説明＞
次に上記において説明した半導体露光装置を利用した半導体デバイスの製造プロセスを説明する。図１２は半導体デバイスの全体的な製造プロセスのフローを示す図である。ステップＳ１（回路設計）では半導体デバイスの回路設計を行なう。ステップＳ２（マスク製作）では設計した回路パターンに基づいて露光装置の露光用マスクを作製する。一方、ステップＳ３（ウエハ製造）ではシリコン等の材料を用いてウエハを製造する。ステップＳ４（ウエハプロセス）は前工程と呼ばれ、上記用意したマスクとウエハを用いて、リソグラフィ技術によってウエハ上に実際の回路を形成する。次のステップＳ５（組み立て）は後工程と呼ばれ、ステップＳ４によって作製されたウエハを用いて半導体チップ化する工程であり、アッセンブリ工程（ダイシング、ボンディング）、パッケージング工程（チップ封入）等の組立て工程を含む。ステップＳ６（検査）ではステップＳ６で作製された半導体デバイスの動作確認テスト、耐久性テスト等の検査を行なう。こうした工程を経て半導体デバイスが完成し、これを出荷（ステップＳ７）する。
【００８８】
図１３は上記ウエハプロセスの詳細なフローを示す図である。ステップＳ１１（酸化）ではウエハの表面を酸化させる。ステップＳ１２（ＣＶＤ）ではウエハ表面に絶縁膜を成膜する。ステップＳ１３（電極形成）ではウエハ上に電極を蒸着によって形成する。ステップＳ１３（イオン打込み）ではウエハにイオンを打ち込む。ステップＳ１５（レジスト処理）ではウエハに感光剤を塗布する。ステップＳ１６（露光）では上記説明した露光装置によって回路パターンをウエハに描画（露光）する。ステップＳ１７（現像）では露光したウエハを現像する。ステップＳ１８（エッチング）では現像したレジスト像以外の部分を削り取る。ステップＳ１９（レジスト剥離）ではエッチングが済んで不要となったレジストを取り除く。これらのステップを繰り返し行なうことによって、ウエハ上に多重に回路パターンを形成する。
【００８９】
上述のように説明した位置決めステージ、およびそのステージを利用した露光装置を、半導体製造プロセスにおいて適用することにより、ウエハー表面をレンズ像面に追い込む精度が向上し、レチクルの回路パターンをデフォーカスすることなく、ウエハーに転写することができる。また、フォーカス駆動にかかる時間や、ステージが静止するのを待つ時間が短縮され、スループットも向上する。
【００９０】
【発明の効果】
以上のように、平面鏡の誤差に起因して生じるステージの傾斜に関する計測誤差をあらかじめ計測しておき、これをステージの位置の関数または参照テーブルデータとして記憶手段に記憶し、ステージが駆動する際に、その関数または参照テーブルから補正量を求め、ステージを補正駆動することで、ステージの傾斜に関する位置決め精度を向上させることができる。
【００９１】
その結果、ウエハー表面をレンズ像面に追い込む精度が向上し、レチクルの回路パターンをデフォーカスすることなく、ウエハーに転写することができる。また、フォーカス駆動にかかる時間や、ステージが静止するのを待つ時間が短縮され、スループットも向上する。
【図面の簡単な説明】
【図１】ウエハーステージのチルトに関する計測が可能なウエハーステージ構成を示す図である。
【図２】バーミラーの平面度の影響によるＹ軸回りの回転角（θｙ）の計測の誤差を説明する図である。
【図３】Ｙ軸回りの回転角（θｙ）の計測誤差によるデフォーカスの状態を示す図である。
【図４】ウエハーステージ定盤面の平面度がウエハーステージのチルトに関する誤差に与える影響を説明する図である。
【図５】鏡筒定盤とウエハーステージ定盤とを分離した構造を説明する図である。
【図６】ウエハーステージ定盤の平面度の計測方法を説明する図である。
【図７】鏡筒定盤に対するウエハーステージの傾斜を計測するための構成を説明する図である。
【図８】鏡筒定盤に対するウエハーステージの傾斜を計測するための構成を説明する図である。
【図９】半導体露光装置の概略的な構成を説明する図である。
【図１０】半導体露光装置に使用される位置決めステージの構成を説明する図である。
【図１１】位置決めステージを制御するための制御ブロック図である。
【図１２】半導体デバイスの全体的な製造プロセスのフローを示す図である。
【図１３】ウエハプロセスの詳細なフローを示す図である。
【符号の説明】
１、  ウエハーステージ
２Ａ、Ｘバーミラー
２Ｂ、Ｙバーミラー
２Ｃ、Ｘ２バーミラー
２Ｄ、４５度Ｚ１バーミラー
２Ｆ、４５度Ｚ３バーミラー
２Ｇ、Ｚ１バーミラー
２Ｈ、Ｚ２バーミラー
３Ａ−１、Ｘレーザー干渉計
３Ａ−２、θｙレーザー干渉計
３Ｂ−１、Ｙレーザー干渉計
３Ｂ−２、θｘレーザー干渉計
３Ｃ−１、Ｘ２レーザー干渉計
３Ｃ−３、Ｚ２レーザー干渉計
３Ｄ−１、Ｚ１定盤間レーザー干渉計
３Ｄ−２、Ｚ２定盤間レーザー干渉計
４、ウエハー
５、像面
７、鏡筒定盤
８、ウエハーステージ定盤
９、エアースライダー
１０、レンズ
１１、フォーカスセンサー
１１Ａ、Ｚａフォーカスセンサー
１１Ｂ、Ｚｂフォーカスセンサー
１２、レチクル
１４−１、リニアエンコーダー
１４−２、リニアエンコーダー
１４−３、リニアエンコーダー
１５Ａ−１、リニアモーター
１５Ａ−２、リニアモーター
１５Ｂ、    リニアモーター
１５Ｃ、    リニアモーター
１５Ｄ−１、リニアモーター
１５Ｄ−２、リニアモーター
１５Ｄ−３、リニアモーター
１６Ａ−１、レーザー干渉計カウンター
１６Ａ−４、レーザー干渉計カウンター
１６Ｂ−１、レーザー干渉計カウンター
１７、      演算装置
１８、      リニアモータードライバー
【図１】
0003890233.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
0003890233.tif 000005
【図５】
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【図６】
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【図７】
0003890233.tif 000008
【図８】
0003890233.tif 000009
【図９】
0003890233.tif 000010
【図１０】
0003890233.tif 000011
【図１１】
0003890233.tif 000012
【図１２】
0003890233.tif 000013
【図１３】
0003890233.tif 000014