(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
射撃訓練用の標的を隠顕自在に具備し、射場内を移動可能な複数の標的装置と、該射場内での移動を該複数の標的装置に指示する指示装置とを備えた射撃訓練システムであって、
前記指示装置は、
前記標的装置との間で情報の送受信を行う第１の通信手段と、
前記射場内に設置された障害物の配置情報と、前記標的装置の各々が前記射場内を移動する際の移動経路を指定するための経路指定情報とを記憶する記憶手段と、
前記記憶手段により記憶された前記配置情報及び前記経路指定情報を前記標的装置に送信するよう、前記第１の通信手段を制御する第１の通信制御手段とを備え、
前記標的装置は、
前記指示装置との間で情報の送受信を行う第２の通信手段と、
前記射場内を移動するための移動手段と、
前記射場内における自身の現在位置を測定する位置測定手段と、
前記第２の通信手段により受信された前記経路指定情報に基づき、該第２の通信手段により受信された前記配置情報と、前記位置測定手段により測定された自身の現在位置とを参照して、前記障害物を避けて前記射場内を移動するよう、前記移動手段を制御する移動制御手段と、
を備えたことを特徴とする射撃訓練システム。
【請求項２】
請求項１記載の射撃訓練システムにおいて、
前記記憶手段は、
複数の異なった射場に各々固有の前記配置情報と前記経路指定情報とを、当該射場の各々に関連付けて記憶することを特徴とする射撃訓練システム。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載の射撃訓練システムにおいて、
前記記憶手段は、
前記標的装置の移動順序を指定する順序情報を更に記憶すると共に、前記経路指定情報を前記標的装置毎に区分けして記憶し、
前記第１の通信制御手段は、
前記記憶手段に記憶された前記順序情報に基づき、前記標的装置毎に区分けされて該記憶手段に記憶された前記経路指定情報を、該標的装置が前記射場内で移動する際の移動順序にあわせて、該標的装置毎に送信するよう、前記第１の通信手段を制御することを特徴とする射撃訓練システム。
【請求項４】
請求項３記載の射撃訓練システムにおいて、
前記記憶手段は、
複数の異なった射場に各々固有の前記順序情報を、当該射場の各々に関連付けて記憶することを特徴とする射撃訓練システム。
【請求項５】
請求項３又は請求項４に記載の射撃訓練システムにおいて、
前記指示装置は、
前記経路指定情報により示される移動経路を前記標的装置が移動し終わる際の移動終了タイミングを算出する算出手段を更に備え、
前記第１の通信制御手段は、
前記経路指定情報により示される移動経路を移動し終わった前記標的装置に対し、該標的装置の移動終了時における位置を示す移動終了時位置情報を要求する位置情報要求信号を、前記算出手段により算出された移動終了タイミングに合わせて送信するよう、前記第１の通信手段を制御し、
前記標的装置は、
前記位置情報要求信号が前記第２の通信手段により受信されると、前記移動終了時位置情報を前記指示装置に送信するよう、前記第２の通信手段を制御する第２の通信制御手段を更に備えたことを特徴とする射撃訓練システム。
【請求項６】
請求項５記載の射撃訓練システムにおいて、
前記第１の通信制御手段は、
前記記憶手段に記憶された前記順序情報に基づき、前記移動終了時位置情報が前記第１の通信手段により受信されたことをきっかけとして、次に移動させる標的装置の移動経路を指定する前記経路指定情報を当該標的装置に送信するよう、前記第１の通信手段を制御し、
前記記憶手段は、
前記第１の通信手段により受信された前記移動終了時位置情報を記憶することを特徴とする射撃訓練システム。
【請求項７】
請求項６記載の射撃訓練システムにおいて、
前記指示装置は、
前記記憶手段に記憶された前記各標的装置の移動終了時位置情報と経路指定情報とを参照し、該記憶手段に記憶された前記順序情報に基づいて、次に移動させる標的装置の移動経路上に他の標的装置がある場合に生じるエラーを検出するエラー検出手段と、
前記エラー検出手段により前記エラーが検出された場合に、当該エラーが生じた旨を報知する報知手段とを更に備え、
前記第１の通信制御手段は、
前記エラー検出手段により前記エラーが検出されると、次に移動させる標的装置の移動経路を指定する前記経路指定情報を、当該標的装置には送信しないよう、前記第１の通信手段を制御することを特徴とする射撃訓練システム。
【請求項８】
請求項１又は請求項２に記載の射撃訓練システムにおいて、
前記記憶手段は、
前記経路指定情報に、前記標的の隠顕動作の動作タイミングを指定する隠顕動作タイミング情報を付加して記憶し、
前記第１の通信制御手段は、
前記経路指定情報を前記標的装置に送信する際、前記隠顕動作タイミング情報も送信するよう前記第１の通信手段を制御し、
前記標的装置は、
前記標的の隠顕動作を行うための標的駆動手段と、
前記第２の通信手段により受信された前記隠顕動作タイミング情報に基づいて、前記標的の隠顕動作を行うよう前記標的駆動手段を制御する標的駆動制御手段とを更に備えたことを特徴とする射撃訓練システム。
【請求項９】
請求項３から請求項７のうち何れか一項に記載の射撃訓練システムにおいて、
前記記憶手段は、
前記標的装置毎に区分けされた各経路指定情報の各々に、前記各標的装置の標的の隠顕動作の動作タイミングを指定する隠顕動作タイミング情報を付加して記憶し、
前記第１の通信制御手段は、
前記標的装置毎に区分けされた前記経路指定情報の各々を送信する際、該送信する経路指定情報に付加された前記隠顕動作タイミング情報も各々送信するよう前記第１の通信手段を制御し、
前記標的装置は、
前記標的の隠顕動作を行うための標的駆動手段と、
前記第２の通信手段により受信された前記隠顕動作タイミング情報に基づいて、前記標的の隠顕動作を行うよう前記標的駆動手段を制御する標的駆動制御手段とを更に備えたことを特徴とする射撃訓練システム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、移動可能な標的装置を用いて射撃訓練を行うための射撃訓練システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来の射撃訓練システムでは、定まった位置で隠顕可能な標的（すなわち、射撃できるように起き上がったり、或いは射撃できないように倒れたりする標的）を有する標的装置或いは上記隠顕可能な標的を有すると共に、予め敷設されたレール上を移動可能な標的装置等が用いられている。
【０００３】
上記定位置で標的が隠顕動作する標的装置は初級レベルの射撃手が静止した標的に対し正確に射撃を行うための訓練に適している。また、上記予め敷設されたレール上を移動する標的装置は、更に高い射撃技術を身に付けた射撃手が実際に近い状況で瞬間的な射撃判断及び射撃精度等の射撃技術を向上させるための訓練に適している。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記従来の射撃訓練システムには、以下のような問題点がある。上記予め敷設されたレール上を移動する標的装置では、標的装置がどの方向に移動するかが熟練した射撃手には凡そ予想できるものである。この為、このような熟練した射撃手にとって、当該標的装置を用いた射撃訓練では、瞬間的な射撃判断及び射撃精度等の射撃技術の向上がこれ以上望めないという場合が生じる。
【０００５】
すなわち、標的装置の動きが射撃手にとって予想困難であり、より実際に則した射撃訓練が行える射撃訓練システムの考案が望まれている。
【０００６】
本発明の課題は、移動可能な標的装置を用いて射撃訓練を行うための射撃訓練システムにおいて、標的装置の動きが射撃手にとって予想が困難な、より実際に則した射撃訓練が行える射撃訓練システムを提供することである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
本発明は、このような課題を解決するために、次のような特徴を備えている。なお、次に示す手段の説明中、括弧書きにより実施の形態に対応する構成を一例として示す。符号等は、後述する図面参照符号等である。
【０００８】
請求項１記載の発明によれば、
射撃訓練用の標的（例えば、図３に示す標的２６）を隠顕自在に具備し、射場（例えば、図４に示す射場１）内を移動可能な複数の標的装置（例えば、図１に示す標的装置２０ａ〜２０ｆ）と、該射場内での移動を該複数の標的装置に指示する指示装置（例えば、図１に示す指示装置１０）とを備えた射撃訓練システム（例えば、図１に示す射撃訓練システム１００）であって、
前記指示装置は、
前記標的装置との間で情報の送受信を行う第１の通信手段（例えば、図２に示す無線送受信部１１）と、
前記射場内に設置された障害物の配置情報と、前記標的装置の各々が前記射場内を移動する際の移動経路を指定するための経路指定情報とを記憶する記憶手段（例えば、図２に示す記憶部１３）と、
前記記憶手段により記憶された前記配置情報及び前記経路指定情報を前記標的装置に送信するよう、前記第１の通信手段を制御する第１の通信制御手段（例えば、図２に示す制御部１４）とを備え、
前記標的装置は、
前記指示装置との間で情報の送受信を行う第２の通信手段（例えば、図３に示す無線送受信部２１）と、
前記射場内を移動するための移動手段（例えば、図３に示す移動駆動部２２）と、
前記射場内における自身の現在位置を測定する位置測定手段（例えば、図３に示す制御部２５）と、
前記第２の通信手段により受信された前記経路指定情報に基づき、該第２の通信手段により受信された前記配置情報と、前記位置測定手段により測定された自身の現在位置とを参照して、前記障害物を避けて前記射場内を移動するよう、前記移動手段を制御する移動制御手段（例えば、図３に示す制御部２５）と、
を備えたことを特徴とする射撃訓練システム。
【０００９】
また、請求項２記載の発明のように、請求項１記載の発明において、
前記記憶手段は、
複数の異なった射場に各々固有の前記配置情報と前記経路指定情報とを、当該射場の各々に関連付けて記憶するのが好ましい。
【００１０】
また、請求項３記載の発明のように、請求項１又は請求項２に記載の発明において、
前記記憶手段は、
前記標的装置の移動順序を指定する順序情報を更に記憶すると共に、前記経路指定情報を前記標的装置毎に区分けして記憶し、
前記第１の通信制御手段は、
前記記憶手段に記憶された前記順序情報に基づき、前記標的装置毎に区分けされて該記憶手段に記憶された前記経路指定情報を、該標的装置が前記射場内で移動する際の移動順序にあわせて、該標的装置毎に送信するよう、前記第１の通信手段を制御するのが好ましい。
【００１１】
また、請求項４記載の発明のように、請求項３記載の発明において、
前記記憶手段は、
複数の異なった射場に各々固有の前記順序情報を、当該射場の各々に関連付けて記憶するのが好ましい。
【００１２】
また、請求項５記載の発明のように、請求項３又は請求項４に記載の発明において、
前記指示装置は、
前記経路指定情報により示される移動経路を前記標的装置が移動し終わる際の移動終了タイミングを算出する算出手段（例えば、図２に示す制御部１４）を更に備え、
前記第１の通信制御手段は、
前記経路指定情報により示される移動経路を移動し終わった前記標的装置に対し、該標的装置の移動終了時における位置を示す移動終了時位置情報を要求する位置情報要求信号を、前記算出手段により算出された移動終了タイミングに合わせて送信するよう、前記第１の通信手段を制御し、
前記標的装置は、
前記位置情報要求信号が前記第２の通信手段により受信されると、前記移動終了時位置情報を前記指示装置に送信するよう、前記第２の通信手段を制御する第２の通信制御手段（例えば、図３に示す制御部２５）を更に備えるのが好ましい。
【００１３】
また、請求項６記載の発明のように、請求項５記載の発明において、
前記第１の通信制御手段は、
前記記憶手段に記憶された前記順序情報に基づき、前記移動終了時位置情報が前記第１の通信手段により受信されたことをきっかけとして、次に移動させる標的装置の移動経路を指定する前記経路指定情報を当該標的装置に送信するよう、前記第１の通信手段を制御し、
前記記憶手段は、
前記第１の通信手段により受信された前記移動終了時位置情報を記憶するのが好ましい。
【００１４】
また、請求項７記載の発明のように、請求項６記載の発明において、
前記指示装置は、
前記記憶手段に記憶された前記各標的装置の移動終了時位置情報と経路指定情報とを参照し、該記憶手段に記憶された前記順序情報に基づいて、次に移動させる標的装置の移動経路上に他の標的装置がある場合に生じるエラーを検出するエラー検出手段（例えば、図２に示す制御部１４）と、
前記エラー検出手段により前記エラーが検出された場合に、当該エラーが生じた旨を報知する報知手段（例えば、図２に示す表示部１５）とを更に備え、
前記第１の通信制御手段は、
前記エラー検出手段により前記エラーが検出されると、次に移動させる標的装置の移動経路を指定する前記経路指定情報を、当該標的装置には送信しないよう、前記第１の通信手段を制御するのが好ましい。
【００１５】
また、請求項８記載の発明のように、請求項１又は請求項２に記載の発明において、
前記記憶手段は、
前記経路指定情報に、前記標的の隠顕動作の動作タイミングを指定する隠顕動作タイミング情報を付加して記憶し、
前記第１の通信制御手段は、
前記経路指定情報を前記標的装置に送信する際、前記隠顕動作タイミング情報も送信するよう前記第１の通信手段を制御し、
前記標的装置は、
前記標的の隠顕動作を行うための標的駆動手段（例えば、図３に示す標的駆動部２４）と、
前記第２の通信手段により受信された前記隠顕動作タイミング情報に基づいて、前記標的の隠顕動作を行うよう前記標的駆動手段を制御する標的駆動制御手段（例えば、図３に示す制御部２５）とを更に備えるのが好ましい。
【００１６】
また、請求項９記載の発明のように、請求項３から請求項７のうち何れか一項に記載の発明において、
前記記憶手段は、
前記標的装置毎に区分けされた各経路指定情報の各々に、前記各標的装置の標的の隠顕動作の動作タイミングを指定する隠顕動作タイミング情報を付加して記憶し、
前記第１の通信制御手段は、
前記標的装置毎に区分けされた前記経路指定情報の各々を送信する際、該送信する経路指定情報に付加された前記隠顕動作タイミング情報も各々送信するよう前記第１の通信手段を制御し、
前記標的装置は、
前記標的の隠顕動作を行うための標的駆動手段（例えば、図３に示す標的駆動部２４）と、
前記第２の通信手段により受信された前記隠顕動作タイミング情報に基づいて、前記標的の隠顕動作を行うよう前記標的駆動手段を制御する標的駆動制御手段（例えば、図３に示す制御部２５）とを更に備えるのが好ましい。
【００１７】
従って、標的装置は、レール上を移動する従来の標的装置とは全く異なり、射場内を自在に移動できるので、標的装置の動きを指定するプログラムを変えることによって、これら標的装置の動きを全く自由に設定できる。この為、標的装置が射場内のどの方向に移動するかは、如何に熟練した射撃手でも予想するのが困難となり、このような熟練した射撃手にとっても、瞬間的な射撃判断及び射撃精度を更に向上させることが十分可能となる。
また、移動終了時における各標的装置の位置が記憶されるので、次以降に移動させる標的装置の移動経路上に他の標的装置が既に在るか否かが確認でき、誤操作等による不測の事態に対して迅速に対処可能となる。
また、記憶手段に記憶された移動終了時における各標的装置の位置を参照することによって、次以降に移動させる標的装置の移動経路上に他の標的装置が既に在るか否かが確認できるので、標的装置同士の衝突等の事態が完全に回避できる。
また、複数の射場がある場合でも、各射場に応じた配置情報、順序情報及び経路指定情報を選択して実行するだけで、種々の射場に対応した射撃訓練が可能となる。
また、同一射場内で行う射撃訓練であっても、複数パターンの順序情報、経路指定情報及びタイミング情報を用いることによって、バリエーションに富んだ射撃訓練が実現可能となる。
すなわち、標的装置の動きが射撃手にとって容易に予想できるものではなく、より実際に則した射撃訓練が行える射撃訓練システムが提供できる。
【００１８】
【発明の実施の形態】
以下、図１〜図４を参照して、本発明を適用した射撃訓練システム１００について詳細に説明する。
【００１９】
図１は、射撃訓練システム１００の構成を示すブロック図であり、図２は、指示装置１０の内部構成を示すブロック図であり、図３は、標的装置２０の内部構成を示すブロック図であり、図４は、射撃訓練システム１００が設置された射場１内の様子を上方から示す概略図である。ここで、射撃訓練システム１００は、実弾の替わりにレーザ等を用いて、模擬的な射撃訓練を行うものとして説明する。この場合、射撃装置３０は、実弾を発射する替わりにレーザを発光し、標的２６に備える受光センサ２６ａにより命中したか否かが検出される。
【００２０】
図１に示すように、射撃訓練システム１００は、指示装置１０及び指示装置１０との間で無線通信が可能な標的装置２０ａ〜２０ｆによって構成される。
【００２１】
射撃訓練システム１００は、射場１内に、指示装置１０及び標的装置２０ａ〜２０ｆを、例えば、図４に示すように配置して用いられる。ここで、標的装置２０ａ〜２０ｃを、悪人に見立てた標的装置とし、標的装置２０ｄ〜２０ｆを、善人に見立てた標的装置として設定しても良い。この際、標的装置２０ａ〜２０ｃの標的２６には、悪人を表す人物が描かれ、標的装置２０ｄ〜２０ｆの標的２６には、善人を表す人物が描かれる。
【００２２】
また、上記のような人物像が描かれている点を除けば、標的装置２０ａ〜２０ｆは、何れも同一構成によって成り、同一の機能を有するものである。
【００２３】
なお、上記設定に限らず、標的装置２０ａ〜２０ｆの何れを善人、悪人に設定するかは、自由である。また、善人、悪人の区分だけではなく、大人、子供等、自由に設定できる。更に、本実施の形態においては、標的装置を６台（標的装置２０ａ〜２０ｆ）備えるとしたが、これに限らず任意に設定できる。また、標的装置２０ａ〜２０ｆは、図４に示す配置に限らず、他の配置であっても良い。
【００２４】
次いで指示装置１０の構成を説明する。
指示装置１０は、無線通信が可能なパソコン等によって成り、図２に示すように、アンテナ１１ａ、無線送受信部１１、入力部１２、記憶部１３、制御部１４及び表示部１５等を備えて構成される。
【００２５】
無線送受信部１１は、アンテナ１１ａを介して、標的装置２０ａ〜２０ｆとの間で無線信号を送受信し、入力部１２は、射撃訓練システム１００に対する各種指示を入力するための図示しない複数の入力釦を有する。
【００２６】
記憶部１３は、図４に示す射場１を略長方形に囲んで形成する壁Ｂの位置、射場１内に配置された隠顕壁Ａ１〜Ａ９の位置、射場１内で標的装置２０ａ〜２０ｆが移動する移動ポイントＰ１〜Ｐ７の位置、指示装置１０の位置及び射撃装置３０の位置等の位置を示す情報（以下、このような射場１に関する位置情報をまとめて、射場１の配置情報という）を、図中符号Ｐ１０に示す位置を原点とし、ｘ軸方向、ｙ軸方向を図中符号Ｃ１、Ｃ２に示す方向とするｘｙ座標に対応付け、射場１のＩＤ番号に関連付けて予め記憶する。
【００２７】
また、記憶部１３は、射場１に限らず、他の使用可能な射場（図示略）の配置情報も、射場のＩＤ番号に関連づけて予め記憶する。
【００２８】
なお、上記ｘｙ座標の原点Ｐ１０の位置及び図中符号Ｃ１、Ｃ２に各々示すｘ軸方向、ｙ軸方向は、図４に記載したもに限定されるものではなく、任意に設定可能である。
【００２９】
ここで、上記射場１を形成する壁Ｂと、射場１内に配置された隠顕壁Ａ１〜Ａ９の各々とには、町や建物を表す絵が描かれ、より実際の状況に則した射撃訓練が行えるように構成されているものとする。
【００３０】
なお、射場１内における隠顕壁Ａ１〜Ａ９の配置は、図４に記載したものに限らず、自由に配置できる。
【００３１】
記憶部１３は、射場１に固有の射撃訓練プログラムを、射場１のＩＤ番号に関連付けて予め記憶する。この射撃訓練プログラムは、射場１に配置された標的装置２０ａ〜２０ｆの移動順序を指定すると共に、射場１内の移動経路と標的２６（図３参照）の隠顕動作（標的２６を倒したり、起こしたりする動作）タイミングとを、標的装置２０ａ〜２０ｆ毎に指定する為のプログラムである。
【００３２】
なお、記憶部１３は、射場１以外に使用可能な他の射場に固有の射撃訓練プログラムを、当該各射場のＩＤ番号に関連付けて予め記憶する。また、記憶部１３は、複数パターンの上記移動順序、移動経路及び標的２６の隠顕動作タイミングに応じた複数の射場１に固有の射撃訓練プログラムを、各々固有のＩＤ番号に関連付けて記憶するようにしても良い。
【００３３】
制御部１４は、入力部１２に入力された射場のＩＤ番号に応じて、記憶部１３に予め記憶された当該ＩＤ番号に対応する射撃訓練プログラムと配置情報とを読み出し、当該射撃訓練プログラムの実行を開始する。以下、本実施の形態の説明においては、射場１のＩＤ番号が入力部１２に入力された場合を想定する。
【００３４】
制御部１４は、射場１に固有の射撃訓練プログラムの実行開始時に、射場１のＩＤ番号が入力部１２から入力されると、射場１の配置情報を記憶部１３から読み出し、当該読み出した射場１の配置情報と、標的装置２０ａ〜２０ｆ全てに宛てた旨を示すＩＤ番号（以下、全体宛ＩＤ番号という）情報とを、無線送受信部１１及びアンテナ１１ａを介して、標的装置２０ａ〜２０ｆに送信する。その後、制御部１４は、標的装置２０ａ〜２０ｆが当該無線を受信できたか否かを確認する為、当該受信確認の為の信号（以下、受信確認信号という）を指示装置１０に送信指示する信号を、標的装置２０ａ〜２０ｆに送信する。ここで、上記受信確認信号は、標的装置２０ａ〜２０ｆの各ＩＤ番号情報と、標的装置２０ａ〜２０ｆの現在の位置を示す位置情報とを含む。
【００３５】
制御部１４は、標的装置２０ａ〜２０ｆから送信された上記受信確認信号を受信したか否かによって、標的装置２０ａ〜２０ｆに故障等が生じているか否かを判定する
【００３６】
制御部１４は、上記受信確認信号が未受信となっている標的装置２０ａ〜２０ｆが存在する場合、再度（或いは、受信確認信号を受信するまで）、標的装置２０ａ〜２０ｆに上記無線送信を繰り返し、それでも上記受信確認信号が未受信となっている標的装置２０ａ〜２０ｆがある場合、エラーが生じたとして、当該受信確認信号が未受信となっている標的装置のＩＤ番号を、表示部１５にエラー表示する。
【００３７】
制御部１４は、標的装置２０ａ〜２０ｆの全てから上記受信確認信号が送信されたことが確認されると、当該射場１に固有の射撃訓練プログラムを記憶部１３から読み出して実行を開始する。
【００３８】
また、標的装置２０ａ〜２０ｆは、上記受信確認信号を指示装置１０に送信する際に、標的２６を倒したり、起こしたりする動作を行って、標的２６の隠顕動作に異常があるか否かを操作者に示す（デモンストレーションを行う）。
【００３９】
なお、制御部１４は、射場１に固有の射撃訓練プログラムの実行開始時に、射場１の配置情報と共に、記憶部１３に記憶された射場１内の標的装置２０ａ〜２０ｆの位置情報を標的装置２０ａ〜２０ｆに送信するようにしても良い。更に、射場１内の標的装置２０ａ〜２０ｆの位置情報は、記憶部１３に記憶されたものであっても良いし、操作者が入力部１２を介して直接入力できるようにしても良い。
この場合、制御部１４は、標的装置２０ａ〜２０ｆから送信された上記受信確認信号に含まれる各標的装置２０ａ〜２０ｆの位置情報と、記憶部１３に記憶された射場１内の各標的装置２０ａ〜２０ｆの位置情報とを比較し、相違する場合には、操作者が入力部１２を介して当該位置情報を直接入力するようにしても良い。この場合、制御部１４は、当該入力部１２を介して入力された位置情報を、記憶部１３に改めて記憶しなおすと共に、各標的装置２０ａ〜２０ｆに送信する。標的装置２０ａ〜２０ｆは、当該送信された位置情報に基づいて、メモリ２５ａに記憶された自身の位置情報を更新する。
【００４０】
すなわち、上記射撃訓練プログラムの実行開始時には、指示装置１０及び標的装置２０ａ〜２０ｆの全てが、共に、正しい射場１の配置情報及び標的装置２０ａ〜２０ｆの位置情報を共有しているものとする。
【００４１】
制御部１４は、射場１に固有の射撃訓練プログラムの実行を開始すると、当該射撃訓練プログラムに基づき、標的装置２０ａ〜２０ｆ毎の移動経路を指定する移動経路情報と、標的２６の隠顕動作のタイミングを指定する隠顕動作タイミング情報とを、標的装置２０ａ〜２０ｆの移動順序に従って、標的装置２０ａ〜２０ｆのＩＤ番号に関連付けて標的装置２０ａ〜２０ｆに送信する。
【００４２】
この際、制御部１４は、一つの移動経路情報を、当該移動経路情報に基づく移動処理の対象となる標的装置標的装置２０ａ〜２０ｆに送信する際に、当該送信する移動経路情報に基づく移動処理が終了するまでの時間を予め算出し、上記移動経路情報を送信してから当該算出した時間が経過した後、移動終了時のの位置情報を指示装置１０に送信する旨の指示を、標的装置２０ａ〜２０ｆに送信する。制御部１４は、当該移動終了時の位置情報を受信するまで、次の移動経路情報の送信を行わない。この場合、制御部１４は、上記受信した移動終了時の位置情報を、当該標的装置のＩＤ番号に関連付けて記憶部１３に記憶する。これにより、制御部１４は、各標的装置２０ａ〜２０ｆの現在位置を常に確認可能となる。
【００４３】
制御部１４は、記憶部１３に記憶された上記各標的装置２０ａ〜２０ｆの位置情報を参照し、次の移動経路情報を送信する前に、当該移動経路情報により指定された移動経路上に、他の標的装置２０ａ〜２０ｆが既にあるか否かをその都度判定し、他の標的装置２０ａ〜２０ｆが既にある場合、エラーが生じたとして、表示部１５にエラー表示する。
【００４４】
なお、上記標的装置２０ａ〜２０ｆの移動順序、移動経路及び標的２６の隠顕動作タイミングは、射場１に固有の射撃訓練プログラムに予め設定されているものとするが、設定は自由である。例えば、はじめに標的装置２０ｅの移動経路を指定する移動経路情報を送信し、次に、標的装置２０ａの移動経路を指定する移動経路情報を送信するようにしても良いし、他の順序、又は他の標的装置でも良く、自由に設定できる。
【００４５】
また、上記した移動経路情報の内容の詳細な具体例は、以下の動作の説明において詳しく述べるが、これに限るものではない。
【００４６】
制御部１４は、射場１に固有の射撃訓練プログラムが終了すると、この旨を、全体宛ＩＤ番号情報と共に、標的装置２０ａ〜２０ｆに送信する。その後、制御部１４は、これに応じて標的装置２０ａ〜２０ｆから各々送信される命中回数（後に説明する）情報を、アンテナ１１ａ及び無線送受信部１１を介して受信すると、当該命中回数情報を、標的装置２０ａ〜２０ｆのＩＤ番号に関連付けて射撃訓練の成果を表す情報として記憶部１３に記憶する。
【００４７】
更に、制御部１４は、不測の事態が生じた際に、移動中の標的装置２０ａ〜２０ｆを緊急停止する旨の指示が、例えば入力部１２を介して入力されると、全体宛ＩＤ番号と共に、標的装置２０ａ〜２０ｆの移動の強制終了を指示するコマンドを標的装置２０ａ〜２０ｆに送信する。
【００４８】
更に、制御部１４は、射場１に固有の射撃訓練プログラムに基づき、２台以上の複数の標的装置２０ａ〜２０ｆの各々に対する上記移動経路情報と、標的２６の隠顕動作タイミング情報とを、当該複数の標的装置２０ａ〜２０ｆに同時に送信可能とする。これにより、当該複数の標的装置２０ａ〜２０ｆを同時（或いは所定の時間差毎に）に駆動させて、よりバリエーションに富んだ射撃訓練が可能となる。この場合においても、制御部１４は、記憶部１３に記憶された上記各標的装置２０ａ〜２０ｆの位置情報を参照し、当該移動経路情報により各々指定された移動経路上に、他の標的装置２０ａ〜２０ｆが既にあるか否か及び当該移動させる複数の標的装置２０ａ〜２０ｆが衝突するか否かを判定し、他の標的装置２０ａ〜２０ｆが既にある場合、或いは、当該移動させる複数の標的装置２０ａ〜２０ｆが衝突するような場合、エラーが生じたとして、表示部１５にエラー表示する。
【００４９】
次に、図３を参照して、標的装置２０ａ〜２０ｆの構成を説明する。
標的装置２０ａ〜２０ｆは、共に同一の構成によって成り、同一の機能を有する。従って、標的装置２０ａの構成を説明することによって、他の標的装置２０ｂ〜２０ｆの構成の説明に替える。更に、説明及び図示簡略化の為、図３に記載した符号を、以下、標的装置２０ａ〜２０ｆの全てに共通して用いる。
【００５０】
標的装置２０ａは、図３に示すように、アンテナ２１ａ、無線送受信部２１、移動駆動部２２、位置測定部２３、標的駆動部２４、制御部２５、標的２６、放音部２７、発光部２８及び電源２９等を備えて構成される。また、標的装置２０ａには、自身に固有のＩＤ番号情報が制御部２５の内蔵メモリ２５ａに予め記憶されている。
【００５１】
無線送受信部２１は、アンテナ２１ａを介して、指示装置１０との間で無線信号を送受信する。
【００５２】
移動駆動部２２は、図４の図中符号Ｃ１に示すｘ軸方向及び図中符号Ｃ２に示すｙ軸方向にそれぞれ移動するための図示しない複数の車輪を備え、ｘ軸方向及びｙ軸方向への移動を可能とする。移動駆動部２２は、制御部２５から送信された指示信号（駆動する車輪の選択と、当該車輪の回転方向等とを指示する信号）に応じて、上記車輪を駆動する。更に、移動駆動部２２は、上記車輪の回転数を検出し、どの車輪かを示す車輪の特定情報と共に制御部２５に送信する。
【００５３】
位置測定部２３は、光学式距離センサ２３ａ及びＧＰＳ（Global Positioning System）位置測定部２３ｂを備え、これら光学式距離センサ２３ａ或いはＧＰＳ位置測定部２３ｂによる測定結果に基づいて、自身の現在位置を特定するための情報を取得する。
【００５４】
光学式距離センサ２３ａは、射場１等の屋内の射場で射撃訓練を行う場合に用いられ、標的装置２０ａ自身から壁Ｂや隠顕壁Ａ１〜Ａ９までの距離を高速で測定し、ＧＰＳ位置測定部２３ｂは、屋外の射場で射撃訓練を行う場合に用いられ、指示装置１０に対する標的装置２０ａの相対位置を測定する。
【００５５】
標的駆動部２４は、制御部２５から送信される指示信号に応じて、標的２６を隠顕駆動する、すなわち、標的２６を倒したり、起こしたりする。
【００５６】
制御部２５は、移動駆動部２２により検出された上記車輪の回転数に基づいて、自身の現在位置を算出して射場１のｘｙ座標に対応付けてメモリ２５ａに記憶する。この際、制御部２５は、位置測定部２３により測定された上記自身の現在位置を特定するための情報（すなわち、屋内においては光学式距離センサ２３ａにより測定された標的装置２０ａ自身から壁Ｂや隠顕壁Ａ１〜Ａ９までの距離、或いは、屋外においてはＧＰＳ位置測定部２３ｂにより測定された指示装置１０に対する相対位置）に基づく補正を加えることにより、自身の現在位置を正確に特定可能となる。
【００５７】
制御部２５は、射場１に固有の射撃訓練プログラムの実行が開始された際、指示装置１０から送信された射場１の配置情報が受信されると、まず、当該受信した射場１の配置情報をメモリ２５ａに記憶する。その後、指示装置１０から送信された上記受信確認信号の送信指示を受信すると、受信確認信号（すなわち、メモリ２５ａに記憶された自身のＩＤ番号情報及び位置情報）を、無線送受信部２１及びアンテナ２１ａを介して指示装置１０に送信する。
【００５８】
制御部２５は、上記受信確認信号を指示装置１０に送信する際、標的２６を倒したり、起こしたりする動作を同時に行って、標的２６の隠顕動作に異常があるか無いかを操作者に示す。
【００５９】
制御部２５は、指示装置１０から送信された上記移動経路情報をアンテナ２１ａ及び無線送受信部２１を介して受信すると、当該受信した移動経路情報に対する標的装置２０ａ〜２０ｆのＩＤ番号が、自身のＩＤ番号に一致するか否かを判定し、一致する場合、当該移動経路情報の移動経路に従って移動するよう移動駆動部２２に指示する。更に、この移動経路情報に基づく移動処理が終了した後、制御部２５は、指示装置１０から移動終了時の自身の位置情報を送信する旨の指示を受信すると、射場１のｘｙ座標に対応付けされた移動終了時の自身の位置情報を指示装置１０に送信する。
【００６０】
制御部２５は、射撃装置３０から発光されたレーザが標的２６の受光センサ２６ａに命中した際、標的２６を倒すように標的駆動部２４に指示する。また、制御部２５は、射撃装置３０から発光されたレーザが受光センサ２６ａに命中した命中回数をカウントして、メモリ２５ａに記憶する。この命中回数は、射場１に固有の射撃訓練プログラム終了時に、指示装置１０に送信され、射撃訓練の成果とされる。
【００６１】
更に、制御部２５は、不測の事態が生じ、射撃訓練システム１００全体を停止する必要が生じた際に、全体宛ＩＤ番号と共に移動動作の強制終了を指示するコマンドを、自身のアンテナ２１ａ及び無線送受信部２１を介して受信すると、移動動作の強制終了を移動駆動部２２に指示する。
【００６２】
放音部２７及び発光部２８は、制御部２５から送信された指示信号に応じて、応射している旨を射撃手（すなわち、射撃装置３０の操作者）に示す効果音や光を出力するためのものである。放音部２７は、スピーカを備え、発砲音を放音することによって応射を表現し、また、発光部２８は、発光ダイオード等を備え、当該発光ダイオードを発光させることによって応射を表現する。
【００６３】
電源２９は、鉛蓄電池等によって成り、標的装置２０ａを駆動するための電力を図３に示す標的装置（標的装置２０ａ）の各部に供給する。これにより、外部から電源を得る為の電源コードが必要なくなり、標的装置２０ａ〜２０ｆは、射場１内を自由に移動できる。
【００６４】
次に、図４を参照して動作を説明する。ここでは、指示装置１０の制御部１４が、射場１に固有の射撃訓練プログラムに従って、例えば、標的装置２０ａ、２０ｅ、２０ｃ等を、この移動順序で移動させる場合について説明する。
【００６５】
なお、説明簡略化のため、射場１に固有の射撃訓練プログラムに基づいて移動させる標的装置として、はじめに移動させる標的装置２０ａ、２０ｅ、２０ｃについてのみ説明し、その後移動させる他の標的装置２０ａ〜２０ｆについての説明を省略する。また、説明及び図示簡略化の為、図３に記載した符号を、標的装置２０ａ、２０ｅ、２０ｃの全てに共通して用いる。
【００６６】
まず、制御部１４は、射場１に固有の射撃訓練プログラムに従って、標的装置２０ａに対する移動経路及び標的２６の隠顕動作タイミング、例えば、標的２６を倒したまま隠顕壁Ａ１後方から移動ポイントＰ１を経由し、当該移動ポイントＰ１で標的２６を起こし、そのまま隠顕壁Ａ２の後方に到る移動経路及び標的２６の隠顕動作タイミングを指定する移動経路情報及び隠顕動作タイミング情報を、標的装置２０ａのＩＤ番号情報と共に標的装置２０ａ〜２０ｆに送信する。
【００６７】
標的装置２０ａの制御部２５は、自身のアンテナ２１ａ及び無線送受信部２１を介して上記移動経路情報及び隠顕動作タイミング情報を受信すると、当該移動経路情報及び隠顕動作タイミング情報と共に送信されたＩＤ番号が、自身のＩＤ番号と一致すると判定し、この移動経路情報及び隠顕動作タイミング情報に基づいて、自身を移動して標的２６の隠顕動作を行うよう、自身の移動駆動部２２及び標的駆動部２４に指示する。すなわち、標的装置２０ａは、標的２６を倒したまま隠顕壁Ａ１後方から移動ポイントＰ１に到るまで移動し、そこで標的２６を起こして、そのまま隠顕壁Ａ２の後方に移動して停止する。
【００６８】
更に、標的装置２０ａの制御部２５は、指示装置１０から移動終了時の自身の位置情報を送信する旨の指示を受信すると、移動終了時における自身の位置情報を指示装置１０に送信する。
【００６９】
標的装置２０ａ以外の標的装置２０ａ〜２０ｆは、上記移動経路情報及び隠顕動作タイミング情報を受信しても、当該移動経路情報及び隠顕動作タイミング情報と共に送信されたＩＤ番号情報が、自身のＩＤ番号と異なると判定するので、この移動経路情報及び隠顕動作タイミング情報に基づいて移動することはない。
【００７０】
次いで指示装置１０の制御部１４は、標的装置２０ａの移動が終了し、アンテナ１１ａ及び無線送受信部１１を介して標的装置２０ａの位置情報が受信されると、当該位置情報を記憶部１３に記憶する。その後、制御部１４は、射場１に固有の射撃訓練プログラムに従って、標的装置２０ｅに対する移動経路及び標的２６の隠顕動作タイミング、例えば、標的２６を起こしたまま隠顕壁Ａ５の後方から移動ポイントＰ３を経由して隠顕壁Ａ４の後方に到る移動経路及び標的２６の隠顕動作タイミングを指定する移動経路情報及び隠顕動作タイミング情報を、標的装置２０ｅのＩＤ番号情報と共に標的装置２０ａ〜２０ｆに送信する。
【００７１】
標的装置２０ｅの制御部２５は、自身のアンテナ２１ａ及び無線送受信部２１を介して上記移動経路情報及び隠顕動作タイミング情報を受信すると、当該移動経路情報及び隠顕動作タイミング情報と共に送信されたＩＤ番号が、自身のＩＤ番号と一致すると判定し、この移動経路情報及び隠顕動作タイミング情報に基づいて、自身を移動して標的２６の隠顕動作を行うよう、自身の移動駆動部２２及び標的駆動部２４に指示する。すなわち、標的装置２０ｅは、標的２６を起こしたまま隠顕壁Ａ５後方から移動ポイントＰ３に到るまで移動し、その後、隠顕壁Ａ４の後方に移動して停止する。
【００７２】
更に、標的装置２０ｅの制御部２５は、指示装置１０から移動終了時の自身の位置情報を送信する旨の指示を受信すると、移動終了時における自身の位置情報を指示装置１０に送信する。
【００７３】
標的装置２０ｅ以外の標的装置２０ａ〜２０ｆは、上記移動経路情報及び隠顕動作タイミング情報を受信しても、当該移動経路情報及び隠顕動作タイミング情報と共に送信されたＩＤ番号情報が、自身のＩＤ番号と異なると判定するので、この移動経路情報及び隠顕動作タイミング情報に基づいて移動することはない。
【００７４】
次いで指示装置１０の制御部１４は、標的装置２０ｅの移動が終了し、アンテナ１１ａ及び無線送受信部１１を介して標的装置２０ｅの位置情報が受信されると、当該位置情報を記憶部１３に記憶する。その後、制御部１４は、射場１に固有の射撃訓練プログラムに従って、標的装置２０ｃに対する移動経路及び標的２６の隠顕動作タイミング、例えば、標的２６を起こしたまま隠顕壁Ａ８の後方から移動ポイントＰ６を経由して隠顕壁Ａ７の後方に到る移動経路及び標的２６の隠顕動作タイミングを指定する移動経路情報及び隠顕動作タイミング情報を、標的装置２０ｃのＩＤ番号情報と共に標的装置２０ａ〜２０ｆに送信する。
【００７５】
標的装置２０ｃの制御部２５は、自身のアンテナ２１ａ及び無線送受信部２１を介して上記移動経路情報及び隠顕動作タイミング情報を受信すると、当該移動経路情報及び隠顕動作タイミング情報と共に送信されたＩＤ番号が、自身のＩＤ番号と一致すると判定し、この移動経路情報及び隠顕動作タイミング情報に基づいて、自身を移動して標的２６の隠顕動作を行うよう、自身の移動駆動部２２及び標的駆動部２４に指示する。すなわち、標的装置２０ｃは、標的２６を起こしたまま隠顕壁Ａ８後方から移動ポイントＰ６に到るまで移動し、その後、隠顕壁Ａ７の後方に移動して停止する。
【００７６】
更に、標的装置２０ｃの制御部２５は、指示装置１０から移動終了時の自身の位置情報を送信する旨の指示を受信すると、移動終了時における自身の位置情報を指示装置１０に送信する。
【００７７】
標的装置２０ｃ以外の標的装置２０ａ〜２０ｆは、上記移動経路情報及び隠顕動作タイミング情報を受信しても、当該移動経路情報及び隠顕動作タイミング情報と共に送信されたＩＤ番号情報が、自身のＩＤ番号と異なると判定するので、この移動経路情報及び隠顕動作タイミング情報に基づいて移動することはない。
【００７８】
次いで指示装置１０の制御部１４は、標的装置２０ｃの移動が終了し、アンテナ１１ａ及び無線送受信部１１を介して標的装置２０ｃの位置情報を受信すると、当該位置情報を記憶部１３に記憶し、その後、射場１に固有の射撃訓練プログラムに従って、次に移動させる標的装置２０ａ〜２０ｆに対する移動経路を指定する移動経路情報を、当該次に移動させる標的装置標的装置２０ａ〜２０ｆのＩＤ番号と共に標的装置２０ａ〜２０ｆに送信する。
【００７９】
制御部１４は、射場１に固有の射撃訓練プログラムに従って上記処理を繰り返し、その後、移動順序の最後にある標的装置（例えば、ここでは標的装置２０ｂとする）の移動が終了し、アンテナ１１ａ及び無線送受信部１１を介して受信した当該標的装置２０ｂの位置情報を記憶部１３に記憶すると、射場１に固有の射撃訓練プログラムが終了した旨を示す情報を、全体宛ＩＤ番号情報と共に、標的装置２０ａ〜２０ｆに送信する。
【００８０】
その後、制御部１４は、訓練成果を表す命中回数情報を標的装置２０ａ〜２０ｆの各々から受信すると、当該受信した命中回数情報を、標的装置２０ａ〜２０ｆのＩＤ番号に関連付けて記憶部１３に記憶する。
【００８１】
以上説明したように、本発明を適用した射撃訓練システム１００は、射場１に設置された指示装置１０と標的装置２０ａ〜２０ｆとから構成され、標的装置２０ａ〜２０ｆは、前後左右に移動できる車輪を備え、指示装置１０から送信されるプログラムに従って、射場１内を自在に移動できる。
また、制御部１４は、標的装置２０ａ〜２０ｆの移動経路を標的装置２０ａ〜２０ｆに送信する前に、当該移動経路上に他の標的装置２０ａ〜２０ｆがあるか否かを、記憶部１３に記憶された標的装置２０ａ〜２０ｆの現在の位置を示す位置情報を参照して常に確認する。
【００８２】
従って、標的装置２０ａ〜２０ｆは、従来のレール上を移動する標的装置とは異なり、射場１内を自在に移動できるので、標的装置２０ａ〜２０ｆの動きを指定するプログラムを変えることによって、標的装置２０ａ〜２０ｆの動きを全く自由に設定できる。この為、標的装置２０ａ〜２０ｆが射場１のどの方向に移動するかは、如何に熟練した射撃手でも予想するのが困難となり、このような熟練した射撃手にとっても、瞬間的な射撃判断及び射撃精度を更に向上させることが十分可能となる。
また、制御部１４は、標的装置２０ａ〜２０ｆの移動経路を標的装置２０ａ〜２０ｆに送信する前に、当該移動経路上に他の標的装置２０ａ〜２０ｆがあるか否かを、記憶部１３に記憶された標的装置２０ａ〜２０ｆの現在の位置を示す位置情報を参照して常に確認するので、移動中に標的装置２０ａ〜２０ｆ同士が衝突する等の不測の事態を回避できる。
また、射場に応じた射撃訓練プログラムを選択して実行するだけで、種々の射場に対応した射撃訓練が可能となる。
また、同一射場内で行う射撃訓練であっても、射撃訓練プログラムを変更するだけで、バリエーションに富んだ射撃訓練が実現可能となる。
すなわち、標的装置２０ａ〜２０ｆの動きは射撃手にとって容易に予想できるものではなく、より実際に則した射撃訓練が行える射撃訓練システム１００が提供できる。
【００８３】
なお、本実施の形態における記述は、本発明に係る射撃訓練システムの一例を示すものであり、これに限定されるものではない。本実施の形態における射撃訓練システム１００の細部構成、各種数値及び詳細動作に関しては、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。
【００８４】
例えば、本実施の形態における射撃訓練システム１００は、実弾の替わりにレーザ等を用いて、模擬的な射撃訓練を行うものとしたが、これに限らず、実弾を用いて射撃訓練を行う射撃訓練システムに対しても、本発明の適用が可能である。
この場合、標的装置２０ａ〜２０ｆの標的２６は、受光センサ２６ａの替わりに、図示しない衝撃センサを備える。この衝撃センサは、射撃装置３０から発砲された実弾が標的２６に命中する際に生じる衝撃を検出することによって、命中したか否かを示す信号を制御部２５に出力する。また、制御部２５は、この命中を示す信号に基づいて、命中回数をカウントする。また、射撃装置３０から発砲された実弾が、誤って放音部２７、発光部２８に命中したり、標的２６に命中する際に生じる衝撃によって、放音部２７、発光部２８が破損してしまう場合があるため、標的装置２０ａ〜２０ｆに、これら放音部２７、発光部２８の設置は行わない。
【００８５】
また、本実施の形態においては、標的装置２０ａ〜２０ｆの移動順序、移動経路及び標的２６の隠顕動作タイミングが予め設定されてある射撃訓練プログラムを使用するものとしたが、これに限らず、制御部１４は、記憶部１３に記憶された標的装置２０ａ〜２０ｆの現在位置を示す位置情報と射場１の配置情報とに基づいて、標的装置２０ａ〜２０ｆのうちから次に移動させる標的装置を、例えば、乱数等に基づいてその都度選択し、当該選択した標的装置２０ａ〜２０ｆの移動経路を、その都度算出し、更に、標的２６の隠顕動作タイミングをその都度設定するようにしても良い。
【００８６】
また、エラーが生じた際には、表示部１５にエラー表示するとしたが、これに限らず、光と共に警告音を発生するサイレンを備えた構成等であっても良く、エラー報知を行うための手段は、どのようなものであっても良い。
【００８７】
【発明の効果】
標的装置は、レール上を移動する従来の標的装置とは全く異なり、射場内を自在に移動できるので、標的装置の動きを指定するプログラムを変えることによって、これら標的装置の動きを全く自由に設定できる。この為、標的装置が射場内のどの方向に移動するかは、如何に熟練した射撃手でも予想するのが困難となり、このような熟練した射撃手にとっても、瞬間的な射撃判断及び射撃精度を更に向上させることが十分可能となる。
また、移動終了時における各標的装置の位置が記憶されるので、次以降に移動させる標的装置の移動経路上に他の標的装置が既に在るか否かが確認でき、誤操作等による不測の事態に対して迅速に対処可能となる。
また、記憶手段に記憶された移動終了時における各標的装置の位置を参照することによって、次以降に移動させる標的装置の移動経路上に他の標的装置が既に在るか否かが確認できるので、標的装置同士の衝突等の事態が完全に回避できる。
また、複数の射場がある場合でも、各射場に応じた配置情報、順序情報及び経路指定情報を選択して実行するだけで、種々の射場に対応した射撃訓練が可能となる。
また、同一射場内で行う射撃訓練であっても、複数パターンの順序情報、経路指定情報及びタイミング情報を用いることによって、バリエーションに富んだ射撃訓練が実現可能となる。
すなわち、標的装置の動きが射撃手にとって容易に予想できるものではなく、より実際に則した射撃訓練が行える射撃訓練システムが提供できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明を適用した射撃訓練システムの構成を示すブロック図である。
【図２】図１に示す指示装置の内部構成を示すブロック図である。
【図３】図１に示す標的装置の内部構成を示すブロック図である。
【図４】本発明を適用した射撃訓練システムが設置された射場内の様子を上方から示す概略図である。
【符号の説明】
１００  射撃訓練システム
１  射場
１０  指示装置
１１  無線送受信部
１１ａ  アンテナ
１２  入力部
１３  記憶部
１４  制御部
１５  表示部
２０ａ〜２０ｆ  標的装置
２１  無線送受信部
２１ａ  アンテナ
２２  移動駆動部
２３  位置測定部
２３ａ  光学式距離センサ
２３ｂ  ＧＰＳ位置測定部
２４  標的駆動部
２５  制御部
２５ａ  メモリ
２６  標的
２６ａ  受光センサ
２７  放音部
２８  発光部
２９  電源
３０  射撃装置
Ａ１〜Ａ９  隠顕壁
Ｐ１〜Ｐ７  移動ポイント
【図１】
0003875144.tif 000002
【図２】
0003875144.tif 000003
【図３】
0003875144.tif 000004
【図４】
0003875144.tif 000005