(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
コンバイン等の走行機体に搭載した穀粒タンクからの穀粒を機外に搬送排出するための穀粒排出用オーガを、縦スクリューコンベヤを内蔵して縦軸線回りに旋回可能な縦オーガ筒と、横スクリューコンベヤを内蔵して縦オーガ筒の上端に俯仰動自在に連結された横オーガ筒と、前記縦オーガ筒を旋回させる旋回用アクチュエータと、縦オーガ筒の旋回を停止するためのブレーキアクチュエータとにより構成する一方、
前記スクリューコンベヤへの動力伝達をＯＮ・ＯＦＦする駆動回路を備えたオーガクラッチと、
前記旋回を実行するための手動操作手段と、
前記旋回用アクチュエータの動作速度を高速側と低速側とに切り替えるための旋回速度変更スイッチコントロール手段と、
ＣＰＵとを備え、
前記ＣＰＵは、前記オーガクラッチがＯＮの状態であって、前記手動操作手段により旋回操作するときには、前記旋回速度変更スイッチコントロール手段を、前記旋回用アクチュエータの動作速度が高速側になることを禁止し、且つ低速側に切換えるように制御し、  さらに、前記ＣＰＵは、前記オーガクラッチがＯＮの状態であって、前記手動操作手段により旋回操作するときには、前記旋回用アクチュエータのＯＦＦ信号を条件として前記ブレーキアクチュエータの作動開始を直ちに実行するように制御することを特徴とする穀粒排出用オーガの旋回制御装置。
【請求項２】
前記手動操作手段は、縦オーガ筒の旋回方向と、横オーガ筒の俯仰方向とを択一的に選択操作できるように構成し、横オーガ筒の先端部には第１手動操作手段を設け、コンバイン等の走行機体における操縦部には第２手動操作手段をそれぞれ設ける一方、前記第２手動操作手段には、少なくとも前記縦オーガ筒の旋回動作を高速側と低速側とに切り換える速度切換スイッチを設けたことを特徴とする請求項１に記載の穀粒排出用オーガの旋回制御装置。
【請求項３】
前記横オーガ筒の先端部に配置した第１手動操作手段を実行しているときの低速モードを、前記第２手動操作手段における前記速度切換スイッチの高速側への切換え操作よりも優先的に実行するように制御することを特徴とする請求項２に記載の穀粒排出用オーガの旋回制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、コンバイン等の穀粒タンクを備えた走行車体における穀粒排出用オーガの旋回動作を制御するための装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、この種の穀粒排出用オーガは、例えば、特開平８−５６４７３号公報等に記載されているように、コンバインに搭載した穀粒タンクに隣接して立設した縦スクリューコンベヤ付き縦オーガ筒と、その上端に上下起伏（俯仰）自在に連設した横スクリューコンベヤ付き横オーガ筒とからなり、縦オーガ筒と横オーガ筒との間に装架した油圧シリンダにて、横オーガ筒をその先端が上下揺動（俯仰回動）するように構成し、また、縦オーガ筒の上筒体を下筒体に対して縦軸線回りに水平回動可能に取付ける。
【０００３】
そして、通常の刈取脱穀作業中は、横オーガ筒を所定のレスト（休息）位置に安置しておき、別の穀粒移送用トラックの荷台上等への穀粒の排出作業時には、運転室に設けたオートセット指令スイッチの操作にて、前記横オーガ筒をその先端部（排出口）が前記荷台の所定位置に来るように、旋回アクチュエータにより旋回させるオートセット制御を実行することが開示されている。
【０００４】
また、この先行技術では、予め旋回可能な範囲を設定でき、この範囲内で旋回するとき、旋回限界位置から遠い位置では高速で旋回するが、旋回限界位置に近づくと低速に切り換えるという複数段の速度制御を実行する。
さらに、特開平７−３１２７０号公報においては、前記旋回作動及び俯仰作動を実行するための操作部を、運転席部と横オーガ筒における先端側との２箇所に設けて、穀粒の排出作業を容易にすることが提案されている。
【０００５】
ところで、前記荷台上の一箇所に穀粒を長時間排出すると、穀粒の山が一箇所だけ高くなり、積載量を多くできなかったり、荷台の片側に偏倚して、輸送作業が不安定になるので、前記穀粒の排出作業を実行しながら、作業者が横オーガ筒の先端部の位置を荷台上で横にずらせることにより、荷台上に平均した厚さで穀粒を堆積させることが行われている。
【０００６】
そして、前記の各先行技術では、横オーガ筒の向きを停止させたい場合には、旋回アクチュエータの駆動を停止した後、若干の遅れ時間の後に、ブレーキアクチュエータを作動させていた。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、前記の各先行技術では、穀粒の排出作業の有無に拘らず、旋回の速度は一定であった。つまり、通常、穀粒の排出前に荷台の所定位置に横オーガ筒の先端部が迅速に来るように、また、穀粒排出後に迅速にレスト位置に戻すように、旋回速度を高速に設定していた。
【０００８】
しかるに、この種の穀粒排出用オーガにおける横オーガ筒は一般に相当長く重い重量のものであり、また、穀粒排出中は横オーガ筒内に穀粒が多く入っているから、一旦横移動（旋回移動）すると、その慣性力により急停止させることだできない。さらに、走行機体が傾斜面上に停止しているときには、横オーガ筒の先端側が傾斜の下側に向かう自重の分力が作用するから、横オーガ筒の先端側が傾斜の下側になる方向に移動させた後、所定位置で停止させたい場合、縦オーガ筒を旋回駆動する旋回アクチュエータの作動を停止し、ブレーキ手段を作動させても、旋回の慣性力と前記分力とのために、所定の位置に横オーガ筒が向いた位置で急激に停止させることが困難であった。
【０００９】
特に、上述のように、オーガ筒の旋回速度を高速に設定したままでは、停止動作（ブレーキ作動）があっても、所望の位置に停止できずに、ずれてしまい、酷いときには、横オーガ筒の先端部が荷台の外までずれて、排出中の穀粒が地面に零れるという問題があった。
本発明は、このような問題を解決し、特に手動操作時に、正確な位置で旋回停止できる穀粒排出用オーガを提供することを技術的課題とするものである。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
この技術的課題を達成するため、請求項１の記載の発明の穀粒排出用オーガの旋回制御装置は、コンバイン等の走行機体に搭載した穀粒タンクからの穀粒を機外に搬送排出するための穀粒排出用オーガを、縦スクリューコンベヤを内蔵して縦軸線回りに旋回可能な縦オーガ筒と、横スクリューコンベヤを内蔵して縦オーガ筒の上端に俯仰動自在に連結された横オーガ筒と、前記縦オーガ筒を旋回させる旋回用アクチュエータと、縦オーガ筒の旋回を停止するためのブレーキアクチュエータとにより構成する一方、前記スクリューコンベヤへの動力伝達をＯＮ・ＯＦＦする駆動回路を備えたオーガクラッチと前記旋回を実行するための手動操作手段と、前記旋回用アクチュエータの動作速度を高速側と低速側とに切り替えるための旋回速度変更スイッチコントロール手段と、ＣＰＵとを備え、前記ＣＰＵは、前記オーガクラッチがＯＮの状態であって、前記手動操作手段により旋回操作するときには、前記旋回速度変更スイッチコントロール手段を、前記旋回用アクチュエータの動作速度が高速側になることを禁止し、且つ低速側に切換えるように制御し、さらに、前記ＣＰＵは、前記オーガクラッチがＯＮの状態であって、前記手動操作手段により旋回操作するときには、前記旋回用アクチュエータのＯＦＦ信号を条件として前記ブレーキアクチュエータの作動開始を直ちに実行するように制御するものである。
【００１１】
また、請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の穀粒排出用オーガの旋回制御装置において、前記手動操作手段は、縦オーガ筒の旋回方向と、横オーガ筒の俯仰方向とを択一的に選択操作できるように構成し、横オーガ筒の先端部には第１手動操作手段を設け、コンバイン等の走行機体における操縦部には第２手動操作手段をそれぞれ設ける一方、前記第２手動操作手段には、少なくとも前記縦オーガ筒の旋回動作を高速側と低速側とに切り換える速度切換スイッチを設けたものである。
【００１２】
そして、請求項３に記載の発明は、請求項２に記載の穀粒排出用オーガの旋回制御装置において、前記横オーガ筒の先端部に配置した第１手動操作手段を実行しているときの低速モードを、前記第２手動操作手段における前記速度切換スイッチの高速側への切換え操作よりも優先的に実行するように制御するものである。
【００１３】
【発明の作用・効果】
請求項１の記載の発明によれば、横オーガ筒の先端から穀粒を排出しながら、当該横オーガ筒の向きを水平旋回させて排出位置をずらせるとき、高速旋回させたのちに停止させると、横オーガ筒等の重量の増大及び慣性力の増大にて所望の位置に停止できないから、前記ＣＰＵは、前記オーガクラッチがＯＮの状態であって、前記手動操作手段により旋回操作するときには、前記旋回速度変更スイッチコントロール手段を、前記旋回用アクチュエータの動作速度が高速側になることを禁止し、且つ低速側に切換えるように制御し、さらに、前記ＣＰＵは、前記オーガクラッチがＯＮの状態であって、前記手動操作手段により旋回操作するときには、前記旋回用アクチュエータのＯＦＦ信号を条件として前記ブレーキアクチュエータの作動開始を直ちに実行するように制御することにより、所望の停止位置からの横オーガ筒の向きのずれを極力少なくでき、且つ旋回させるための伝動部に無理な力を作用させず、装置の耐久性も損なうことがないという効果を奏する。
【００１４】
請求項２の記載の発明によれば、第１手動操作手段及び第２手動操作手段のいずれにても横オーガ筒の旋回方向を任意に選択することができるから、作業者が横オーガ筒の先端部（穀粒排出箇所）を左右方向に調節することも、運転席側から微調節することも至極簡単に実行できるという効果を奏する。
請求項３の記載の発明によれば、第１手動操作手段を横オーガ筒の先端部に配置し、且つこのときの低速モードを、前記第２手動操作手段における前記速度切換スイッチの高速側への切換え操作よりも優先的に実行するように制御するため、作業者の手が届く範囲での旋回操作時に、当該作業者の手から第１手動操作手段が離れて横オーガ筒の旋回作動が暴走し、排出する穀粒が意図しない箇所にこぼれたり、意図しない方向への回動に伴って他の人や物に衝突することもなく安全性が向上するという効果を奏する。
【００１５】
【発明の実施の形態】
次に、本発明を具体化した実施形態を、コンバインに適用した場合の図面に従って説明する。図１は自走型コンバインの左側面図、図２は平面図、図３は動力伝達系のスケルトン図、図４は穀粒排出用オーガの要部側面図、図５は側断面図である。
【００１６】
図において自走型コンバインは、左右一対の走行クローラ２ａを備えたクローラ走行装置２によって支持された走行機体１の進行方向左側には脱穀装置３を搭載し、走行機体１の進行方向右側の前端には、運転席１１ａや操縦丸ハンドル１１ｂ等の操縦部を備えた運転室１１が配置され、その後方にはエンジン１３と穀粒タンク１２とを備える。
【００１７】
脱穀装置３には、後述する刈取前処理装置４からの穀稈を挟持搬送するフイードチェン７が前後方向に伸び、円周面に適宜数の扱歯が植設された前後長手の扱胴１５等を内蔵した扱室と、その下方に受け網とシーブ等による揺動選別装置と、唐みフアン１６による風選別装置等とを備える（図３参照）。
一方、走行機体１の前方には、多条植えの穀稈を分ける分草体１０と、引き起こすための穀稈引き起こし装置６と、左右横長のバリカン状の刈刃５と、前記フイードチェン７に穀稈を搬送する穀稈搬送装置８とを備えた刈取前処理装置４を配置し、該刈取前処理装置４における支持フレーム１４と走行機体１の前端とに連結した昇降用油圧シリンダ９の作動にて刈取前処理装置４を昇降調節可能に構成する。
【００１８】
扱胴１５にて脱穀した被処理物は揺動選別装置  及び風選別装置にて選別され、精選された穀粒のみが１番樋における１番穀粒搬送の横送りスクリューコンベヤ１７ａ，揚穀樋内の揚穀コンベヤ１７ｂ等を介して穀粒タンク１２に蓄積される一方、排藁は排藁搬送チェン１８ａにて後方に送られ、排藁カッタ１８ｂで細かく切断され、走行機体１の後部から放出される。
【００１９】
走行機体１の後端には、前記穀粒タンク１２に貯えられた穀粒を図示しないトラックの荷台等に排出するための穀粒排出用オーガを左右旋回自在、且つ起伏自在に設ける。図１、図４及び図５に示すように、穀粒排出用オーガは、軸線が略垂直方向となるように立設した縦スクリューコンベヤ２１を上筒体２２ａと図示しない下筒体との内部にわたって内蔵した縦オーガ筒２２と、その上端に連設して横方向軸線の引継ぎスクリュー２４を内蔵する引継ぎ部ケース２５と、該引継ぎ部ケース２５の一側に設けた継手部２６箇所で起伏回動自在に連結された横スクリューコンベヤ２７を内蔵した横オーガ筒２８とからなる。
【００２０】
縦オーガ筒２２における固定的な下筒体に対して図示しない継手部を介して上筒体２２ａがその軸線回りに回動可能に装着されており、この上筒体２２ａは、穀粒タンク１２の外面等に突出させた筒状の支持部材３０を介して回動可能に支持されている。また、図３に示すように、エンジン１３からの動力は、オーガクラッチ２０を介して穀粒タンク１２の底部に配置された底スクリューコンベヤ１９に伝達され、該底横スクリューコンベヤ１９の後端からベベルギヤ等を介して前記縦スクリューコンベヤ２１に伝達される。
【００２１】
正逆回転可能な駆動モータ等の旋回用アクチュエータ３１に取付く駆動ギヤ３２から上筒体２２ａの外周に固着した従動ギヤ３３に動力伝達することにより、上筒体２２ａがその軸線回りに左右に旋回し、引継ぎ部ケース２５と共に前記横オーガ筒２８が左右に旋回できるように構成されている。
図５の矢印方向に回動する縦スクリューコンベヤ２１の上端には、引継ぎスクリュー２４方向に穀粒を跳ねるための羽根車３４を設けてあり、縦スクリューコンベヤ２１の軸２１ａと引継ぎスクリュー２４の軸２４ａとをベベルギヤ対３５，３６を介して動力伝達する。前記軸２４ａの他端は、内部にベベルギヤを備えた継手管３７に軸支持されている。また、横オーガ筒２８内の端部スクリュー３８と先端側の横スクリューコンベヤ２７とは前記継手管３７内のベベルギヤを介して図５の矢印方向に回動して、横オーガ筒２８内の穀粒は先端の排出口３９に向かって搬送される。
【００２２】
横オーガ筒２８を俯仰駆動させるための昇降用アクチュエータとしての油圧シリンダ４０は単動型であり、該油圧シリンダ４０の一端を縦オーガ筒２２における上筒体２２ａの外面に固定した支持ブラケット４１に、他端を横オーガ筒２８の外面にそれぞれピン４２，４３を介して回動可能に枢着されている。
前記縦オーガ筒２２の水平回動を阻止して位置決めするためのブレーキ手段４４は、上筒体２２ａの外周に固着した水平鍔状のブレーキ板４５と、該ブレーキ板４５の両面を挟んで回動を固定することのできるブレーキアクチュエータ４６とからなり、該ブレーキアクチュエータ４６はブレーキ板４５の両面を押圧するブレーキシュー付きの油圧シリンダユニットにより構成されており、ブレーキアクチュエータ４６は前記支持ブラケット４１に取付けられている。
【００２３】
前記横オーガ筒２８の昇降用アクチュエータである油圧シリンダ４０とブレーキアクチュエータ４６とを作動制御するための油圧回路４７（図４参照）には、油圧ポンプ４８と、油圧シリンダ４０のための電磁ソレノイド４９ａ，４９ｂ付き手動兼用電磁制御弁４９と、ブレーキアクチュエータ４６のためのパルス幅変調によるデューティ比変更可能な駆動回路５０ａにて連続作動から間欠作動までを任意に切換えできる高速応答電磁制御弁５０とを備える。
【００２４】
運転室１１内等に設けたマイクロコンピュータ等の電子式の制御装置５１は、後述する穀粒排出用オーガの左右旋回及び昇降、穀粒排出作動の制御を実行するものであって、各種演算を実行する中央処理装置（ＣＰＵ）５２の他、上記各作動の制御プログラムを記憶させるための読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）５３、各種データを記憶させるための随時読み書き可能メモリ（ＲＡＭ）５４、後述する各種入力部及び出力部に接続してデータを伝送するための入出力インターフェイス等を備える。
【００２５】
入力インターフェイスには、図６に示すように、走行機体１の上面に設けた上向き開放状のオーガレスト５５（図１及び図２参照）の位置に横オーガ筒２８を自動復帰させるための自動収納スイッチ５６と、前記オーガレスト５５からの旋回角度位置を予めセットするための可変抵抗器等の旋回位置調節器５７と、前記セットされた旋回角度位置に横オーガ筒２８の向きをセットするように指令する自動セット指令スイッチ５８と、横オーガ筒２８の先端側を上昇させるように指令するオーガ上昇スイッチ５９と、同じく横オーガ筒２８の先端側を下降させるように指令するオーガ下降スイッチ６０と、横オーガ筒２８を右向きに旋回するように指令する右旋回スイッチ６１と、横オーガ筒２８を左向きに旋回するように指令する左旋回スイッチ６２と、前記穀粒タンク１２における底スクリューコンベヤに動力伝達を継断するオーガクラッチ２０をＯＮ作動させるように指令するオーガクラッチＯＮスイッチ６４と、同じくオーガクラッチ２０をＯＦＦ作動させるように指令するオーガクラッチＯＦＦスイッチ６５と、横オーガ筒２８の先端部に備えた第１手動操作手段としての複数のスイッチを備えたスイッチボックス６３と、前記穀粒排出用オーガの左右旋回用アクチュエータ３１に関連させて設けた回転角度検出用のロータリポテンショメータ等の旋回位置検出器６６と、前記旋回用アクチュエータ３１の駆動速度（旋回速度）を高速と低速とに切換可能で、且つその速度を段階的もしくは無段階的に増減設定できる可変抵抗器付き等の旋回速度変更スイッチコントロール手段６７と、後述する第２手動操作手段８０とを接続する。
【００２６】
第２手動操作手段８０は、１つの入力操作手段にて複数種類の入力（指令）操作を実行できるようにしたジョイスティック等の形態を有し、前記運転室１１内に配置されて運転手であるオペレータが遠隔的に穀粒排出用オーガの旋回等のオートセットを実行できるものである。図７に示すようなジョイスティック等の第２手動操作手段８０では、例えば、内部に後述の各スイッチが配置されたスタンド（基台）８１上に傾動及び上下動可能に立設されたスティック８２を中立位置から左方に回動（傾動）すれば左旋回スイッチ６２がＯＮし、右方に回動（傾動）すれば右旋回スイッチ６１がＯＮし、スティック８２の上端の把持部（グリップ部）８３を上方に引くとオーガ上昇スイッチ５９がＯＮし、同じくスティック８２の上端の把持部（グリップ部）８３を下方に押すとオーガ下降スイッチ６０がＯＮし、スティックから手を離すと中立位置に戻り、ＯＦＦ信号が出るような構成とすることができる。さらに、把持部（グリップ部）８３には、前記旋回用のアクチュエータ３１の速度を高速側と低速側とに切り換えるための速度切換スイッチ８４を設ける。この速度切換スイッチ８４は、一回押下するごとに沈み込み位置と突出位置を交互に繰り返し、例えば、沈み込み位置では低速側、突出位置では高速側となるように設定することができ、他のタイプの切換スイッチ８４としては、トグルタイプのスイッチであっても良い。
【００２７】
前記横オーガ筒２８の先端部に配置する第１手動操作手段としてのスイッチボックス６３では、図示しないが、中心位置に対して４方向に傾動する多数選択スイッチを備えることにより、その４方向傾動スイッチを左方に傾動すれば左旋回スイッチ６２がＯＮし、右方に傾動すれば右旋回スイッチ６１がＯＮし、上方に傾動するとオーガ上昇スイッチ５９がＯＮし、下方に傾動させるとオーガ下降スイッチ６０がＯＮし、前記いずれも作業者が傾動操作しているときのみＯＮ信号が出力され、手を離すと中心位置に戻りＯＦＦ信号が出力される。なお、前記切換スイッチ８４及びスイッチボックス６３の各スイッチ部分は、前記旋回速度変更スイッチコントロール手段６７に接続してあり、後述するように、第１手動操作手段としてのスイッチボックス６３（横オーガ筒２８の先端部）にて操作するときには、前記旋回用のアクチュエータ３１の速度を高速側にすることを禁止する（必ず低速側となる）動作を優先動作（但し、優先の態様は後述するように多種類ある）とするようにＣＰＵ５２が制御するものである。
【００２８】
他方、出力インターフェイスには、前記自動収納スイッチ５６のＯＮ操作を表示する自動収納ランプ６８と、自動セット指令スイッチ５８のＯＮ操作を表示する自動セットランプ６９と、オーガクラッチ２０のＯＮ駆動回路７０と、同じくオーガクラッチ２０のＯＦＦ駆動回路７１と、旋回用アクチュエータ３１の右旋回駆動回路７２と、同じく旋回用アクチュエータ３１の左旋回駆動回路７３と、横オーガ昇降用の油圧シリンダ４０の電磁制御弁４９のうち上昇用電磁ソレノイド４９ａ及び下降用電磁ソレノイド４９ｂと、警報ブザー７４と、前記ブレーキアクチュエータ４６の高速応答電磁制御弁５０をパルス幅変調による任意のデューティ比にてＯＮ・ＯＦＦさせるための駆動回路５０ａとを接続している（図６参照）。
【００２９】
警報ブザー７４は、例えばオーガクラッチＯＮスイッチ６４のＯＮ操作中に右旋回スイッチ７２または左旋回スイッチ７３をＯＮ操作するときや、ロータリポテンショメータ等の旋回位置検出器６６の検出不能等のときに警報を発する。
なお、旋回用アクチュエータ３１は、ステッピングモータの場合、通電のパルス幅を制御するパルス幅変調制御により、パルスデューティ比（＝周期的パルスにおける任意のパルスのパルス持続時間／パルス繰り返し間隔）が１のときは所謂連続駆動（高速）であり、また、パルスデューティ比を１以下の任意に制御すると、そのデューティ比に応じて、旋回用アクチュエータ３１は所定の低速にて回転駆動する。
【００３０】
他方、ブレーキアクチュエータ４６の高速応答電磁制御弁５０をＯＮ・ＯＦＦさせる駆動回路５０ａでは、パルス幅変調による任意のデューティ比にて高速応答電磁制御弁５０をＯＮ・ＯＦＦさせるので、パルスデューティ比が１のときには、高速応答電磁制御弁５０はＯＮ状態を継続し、ブレーキアクチュエータ４６によるブレーキ作動は連続状に保持されるが、１以下の所定のパルスデューティ比に応じて、所定の短時間毎のＯＮ・ＯＦＦを繰り返し、所定の短時間Δｔ２のブレーキ作動状態と所定の短時間Δｔ１のブレーキ解除状態とが交互に出現できて、ブレーキ作用の時間的強弱を変更して、縦オーガ筒２２自体の旋回速度の時間的変動（加減速）が可能できるように構成されている。
【００３１】
次に、穀粒排出オーガの動作制御について説明する。
まず、回動角度を予め設定して、穀粒排出オーガの自動旋回操作を実行する実施形態について説明する。なお、この自動旋回操作では、穀粒タンク１２からの穀粒排出作業なしの状態（オーガクラッチ２０が切りの状態（ＯＦＦ状態））で実行するものであり、横オーガ筒２２内に穀粒が入っていない空状態であるので、穀粒排出作業中に旋回するよりも、横オーガ筒２２の自重及び回動のモーメント（慣性力）も小さい。また、自動旋回操作では、コンバインにおける後述のオーガレスト５５の載置位置から、当該コンバインの側方等に停止させた荷台上に迅速に横オーガ筒２２の先端部（穀粒排出部）を位置させる作業（オートセット作業）や、逆に穀粒排出作業終了後に前記オーガレスト５５の載置位置に戻す作業（オートリターン作業）を実行するので、次の刈取脱穀作業に移るべく、穀粒排出オーガの旋回速度を高速で実行するものである。
【００３２】
まず、コンベヤの平面図を示す図２において、オーガレスト５５に横オーガ筒２８が載置されている位置を、旋回角度αｏ＝０度とし、時計回りを右旋回、反時計回りを左旋回と呼ぶことにする。穀粒排出作業に際して横オーガ筒２８が左右に旋回する範囲は、オーガレスト５５の位置から左旋回角度で２７０度に設定する。
【００３３】
前記可変抵抗器からなる旋回位置検出器６６における、左右旋回角度αと検出器６６の出力電圧Ｖとの関係は、一次関数にて表示できるものとする。オーガレスト５５の位置（旋回角度αｏ＝０度）から右旋回角度で数度の箇所には、縦オーガ筒２２の回転を機械的に阻止する右ストッパー（図示せず）を走行機体１等に設け、左旋回角度α１（＝２７０度）＋数度の箇所には、縦オーガ筒２２の回転を機械的に阻止する左ストッパー（図示せず）を走行機体１等に設ける。
【００３４】
そして、穀粒タンク１２内の穀粒をトラックの荷台に排出するに際して、横オーガ筒２８の旋回停止位置（停止旋回角度αｏ及びα１）を予めセットするには、縦オーガ筒２２の旋回用アクチュエータ３１に関連させた旋回位置調節器５７にて入力してＲＡＭ５４に記憶させる。また、オーガレスト５５の位置（停止旋回角度αｏ＝０度）及び左旋回角度α１＝２７０度も、横オーガ筒の旋回を停止すべき位置であるので、これらの値をＲＯＭ５３またはＲＡＭ５４に記憶させる。
【００３５】
また、縦オーガ筒２２の旋回中の現在位置（現在旋回角度α）のデータを一定時間ごとにＣＰＵ５２に入力し、この現在旋回角度αと、前記停止旋回角度αｏとの偏差値＝（Δｏ＝｜αｏ−α｜）及び、現在旋回角度αと、前記停止旋回角度α１（＝２７０°）との偏差値＝（Δ１＝｜α１−α｜）をＣＰＵ５２にて演算するように制御プログラムを作成する。
【００３６】
そして、自動セットスイッチ５８をＯＮさせて、旋回動作開始から適宜区間（もしくは適宜時間）の間（前記偏差値Δｏが一定値を越えない間）は、停止している縦オーガ筒２２及び横オーガ筒２８を始動させるとき、旋回用アクチュエータ３１を大きな駆動トルクで且つ低速で回転させる必要があるため、低速で旋回させる。
【００３７】
中間位置では高速で旋回すべく旋回用アクチュエータ３１を駆動させる。そして、所定の目的位置に接近したとき、即ち、旋回動作の終端近傍（現在旋回角度αと、前記停止旋回角度α１（＝２７０°）との偏差値＝（Δ１＝｜α１−α｜）が、予め設定された所定値を越えない位置から、デューティ比に応じて旋回用アクチュエータ３１を低速に移行させ、横オーガ筒２８の旋回速度を低速にして予め設定した停止位置に正確に横オーガ筒２８の先端を位置させることができる。その場合、ブレーキアクチュエータ４６の作動開始は、旋回用アクチュエータ３１のＯＦＦから若干遅れて実行される。
【００３８】
このようにして指定された位置にて旋回停止するので、機械的な右ストッパー、または左ストッパーの箇所に逆回動もしくはオーバーランして衝突することがないから、これらのストッパー部分の部品を破損させる事故もなくなる。なお、前記オーガレスト５５の位置から旋回目標位置までの回動角度が少ないときには、旋回用アクチュエータ３１はデューティ駆動（低速駆動）のみ実行し、ブレーキアクチュエータ４６の作動開始は、旋回用アクチュエータ３１のＯＦＦ信号をトリガー信号として直ちに実行される。
【００３９】
穀粒排出操作すべく、オーガ排出スイッチ６４の操作にてオーガクラッチ２０をＯＮにすると、エンジン１３から動力伝達され、底スクリューコンベヤ１９、縦スクリューコンベヤ２１、横スクリューコンベヤ２７の各軸は連動して回転し、穀粒タンク１２内の穀粒が横オーガ筒２８の先端の排出口から荷台上に排出される。このとき前記ブレーキ用アクチュエータ４６を作動させておくと、横オーガ筒２８の左右の向きは、前記設定した状態に保持される。従って、コンバインが傾斜地で停止した状態でも、その影響で横オーガ筒２８が横方向（左右方向）に回動せず、作業者や荷台等に横オーガ筒２８が接触したりする事故を防止できて安全であり、また、穀粒の排出位置が確実に設定できる。
【００４０】
次に、穀粒排出作業中に、横オーガ筒２８の先端部（排出口部）の位置を横にずらせる操作を実行するとき、即ち、オーガクラッチ２０がＯＮ（入り）の状態で横オーガ筒２８を旋回させるときには、荷台側に位置する作業者が、横オーガ筒２８の先端部のスイッチボックス６３を操作し、もしくは運転室１１におけるオペレータが、前記第２手動操作手段８０を操作しても、旋回用アクチュエータ３１を低速回転させるように制限する。換言すると、オーガクラッチ２０がＯＮ（入り）の状態では、旋回用のアクチュエータ３１の速度を高速側にすることを禁止し、必ず低速側となるようにＣＰＵ５２は制御する。また、オーガクラッチ２０がＯＮ（入り）の条件により、ブレーキアクチュエータ４６の作動開始は、旋回用アクチュエータ３１のＯＦＦ信号を条件として直ちに実行される（遅れ時間を設定しない）。
【００４１】
なお、図８に示すように、オーガクラッチ２０がＯＮ（入り）、ＯＦＦ（切り）の状態の如何に拘らず、横オーガ筒２８の先端部のスイッチボックス６３の操作が第１優先順位であり、運転室１１における前記第２手動操作手段８０の操作は優先順位の第２位であり、さらに前記第２手動操作手段８０における（旋回）速度切換スイッチ８４の操作は優先順位の第３位となるように制御する。従って、前記横オーガ筒２８の先端部のスイッチボックス６３の操作を実行している限り、運転室１１におけるオペレータが、前記第２手動操作手段８０を操作して、横オーガ筒２８の先端部（排出口部）の位置を横にずらせる操作を実行するとき、即ち、第２手動操作手段８０における速度切換スイッチ８４を押す等の操作で高速側に切り換えても、穀粒排出オーガは高速動作しない。
【００４２】
さらに、前記の横オーガ筒２８の先端部のスイッチボックス６３の操作の優先性は、以下のように強いものである。
即ち、図８における丸付き３の態様〔第２手動操作手段８０の操作がＯＮで、且つ速度切換スイッチ８４がＯＮ（低速）、スイッチボックス６３の操作ＯＦＦ〕のとき、穀粒排出オーガは低速動作にて第２手動操作手段８０の操作のスイッチの操作方向に動くが、その途中で速度切換スイッチ８４をＯＦＦ（高速）に切換えても、第２手動操作手段８０の操作のスイッチをＯＦＦ操作するまで低速動作を続ける。
【００４３】
また、図８における丸付き５の態様〔第２手動操作手段８０の操作がＯＮで、且つ速度切換スイッチ８４がＯＦＦ（高速）、スイッチボックス６３の操作ＯＮ〕のときであっても、スイッチボックス６３の操作態様が最優先であり、このスイッチボックス６３の操作を先にＯＦＦさせたときには、第２手動操作手段８０の操作を一度ＯＦＦにするまで、穀粒排出オーガの動作は停止を続ける。
【００４４】
さらに、図８における丸付き７の態様〔第２手動操作手段８０の操作がＯＮで、且つ速度切換スイッチ８４がＯＮ（低速）、スイッチボックス６３の操作ＯＮ〕のとき、スイッチボックス６３の操作態様が最優先であり、速度切換スイッチ８４の動作が優先第２順位、第２手動操作手段８０の操作が優先第３順位とし、これらの操作指令が重なったときには、優先順位の高いものが作動し、さらに、優先順位の高いものの指令がＯＦＦになっても、優先順位の低いものの操作を一度ＯＦＦにするまで、穀粒排出オーガの動作は停止を続けるという制御を実行するものである。
【００４５】
これにより、前記横オーガ筒２８の先端部に設けた第１手動操作手段としてのスイッチボックス６３の所定のスイッチを作業者が手動操作して、横オーガ筒２８の向きを右または左に旋回させる場合、旋回用アクチュエータ３１を低速回転させるので、旋回作業の微調整ができて、横オーガ筒２８の先端の位置を正確に所望の位置にセットすることができる。そして、この低速旋回は、オーガクラッチ２０がＯＮであって、穀粒排出作業を実行しているときには、必ず実行されるから、穀粒を排出させながら、その排出位置をずらせるとき、暴走しないので荷台等から排出される穀粒がこぼれるという不都合も無くなるのである。
【００４６】
なお、前記各実施形態において、デューティ比を時間経過に従って徐々に変化させるようにしても良い。即ち、旋回開始時については時間経過につれてブレーキ作用が徐々に弱まるようにプログラムされ、旋回終了側では、時間経過に従ってブレーキ作動が徐々に強くなるように、プログラムされていても良い。さらに、旋回用アクチュエータとして電動モータに代えて、油圧モータ等の油圧式アクチュエータを採用することができる。また、旋回用アクチュエータとブレーキアクチュエータとを一体化するため、ステッピングモータ等の直流電動モータの出力側に減速歯車機構と電磁ブレーキとを内蔵したハウジングを取付けたものを、前記縦オーガ筒２２の回動伝動部に配置すれば、前記の実施例におけるブレーキ板４５等のブレーキ手段の部品を省略できて構成が簡単となる。
【００４７】
本発明は、自走型コンバインばかりでなく、汎用コンバインについても適用できることはいうまでもない。
【図面の簡単な説明】
【図１】  コンバインの左側面図である。
【図２】  コンバインの平面図である。
【図３】  コンバインの動力伝達系のスケルトン図である。
【図４】  穀粒排出用オーガの水平旋回とブレーキと起伏駆動のための各アクチュエータと、油圧回路並びに制御装置の関連を示す説明図である。
【図５】  図４のＶ−Ｖ線矢視断面図である。
【図６】  制御装置の機能ブロック図である。
【図７】  ジョイスティック型の第２手動操作手段８０の正面図である。
【図８】  手動操作時における優先関係を示す説明図である。
【符号の説明】
１    走行機体
３    脱穀装置
１２    穀粒タンク
２２    縦オーガ筒
２８    横オーガ筒
３１    旋回用アクチュエータ
４６    ブレーキアクチュエータ
５１    制御装置
５２    中央処理装置
５８    自動セット指令スイッチ
６１    右旋回スイッチ
６２    左旋回スイッチ
６３    第１手動操作手段としてのスイッチボックス
８０    第１手動操作手段
８４    切換スイッチ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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