(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に設置された車両用開閉体の開閉位置を検出する位置検出手段と、
上記車両用開閉体の移動速度を検出する移動速度検出手段と、
上記位置検出手段で検出される上記車両用開閉体の開閉位置に応じた上記車両用開閉体の目標速度を生成する目標速度生成手段と、
上記目標速度生成手段で生成された目標速度と上記移動速度検出手段で検出された移動速度の速度差を求め、求めた速度差を用いて、上記車両用開閉体を開閉動作させるモータに供給する電力をデューティ制御するときのデューティ比を算出するデューティ比算出手段と、
上記デューティ比算出手段でデューティ比を算出するのに使用するゲインを算出するゲイン算出手段とを備え、
上記ゲイン算出手段は、上記車両用開閉体の開閉位置が全閉直前位置である場合の上記速度差に乗算する比例ゲイン及び上記速度差の積分値に乗算する積分ゲインを、上記車両用開閉体の開閉位置が全閉直前位置以外である場合の上記比例ゲイン及び上記積分ゲインよりも高くするように算出し、
上記デューティ比算出手段は、上記速度差の積分値を算出し、上記積分ゲインと上記積分値とを乗算し、上記積分ゲインと上記積分値との乗算値と、上記速度差と上記比例ゲインの乗算値とを加算して、デューティ比を算出すること
を特徴とする車両用開閉体の制御装置。
【請求項２】
上記ゲイン算出手段は、上記比例ゲイン、上記積分ゲインのうちの少なくとも一つを、上記モータに供給する電圧値が低いほど高く変化させることを特徴とする請求項１に記載の車両用開閉体の制御装置。
【請求項３】
上記ゲイン算出手段は、上記比例ゲイン及び上記目標速度に乗算するフィードフォワードゲインを、上記モータに供給する電圧値が低いほど高く変化させるように算出し、
上記デューティ比算出手段は上記目標速度に上記フィードフォワードゲインを乗算し、上記目標速度と上記フィードフォワードゲインとの乗算値と、上記速度差と上記比例ゲインの乗算値と、上記積分ゲインと上記積分値との乗算値とを加算して、デューティ比を算出することを特徴とする請求項１に記載の車両用開閉体の制御装置。
【請求項４】
上記車両用開閉体の閉作動時において、上記目標速度生成手段は、上記位置検出手段によって検出された車両用開閉体の位置が、予め定められた全閉直前の全閉直前領域となった場合に目標速度を増加することを特徴とする請求項１乃至請求項３の何れかに記載の車両用開閉体の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両に設けられ、例えば車両の乗員が乗り降りをするときなどに開閉動作をする車両用開閉体の速度を制御する車両用開閉体の制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、車両に設けられたスライド式のドア機構をモータの駆動力により開閉動作させるパワースライドドアシステムが知られている。このように車両のスライドドアをモータで駆動して自動開閉する車両用スライドドア開閉制御装置では、モータの回転数を検出する回転数検出部を備え、この回転数検出部によって検出した所定時間当たりのモータの回転数からスライドドアの移動速度を算出し、算出したスライドドアの移動速度と目標移動速度とに基づいてモータの駆動力を制御するように、デューティ比を制御するＰＷＭ（Pulse Width Modulation）制御する。このような技術は、例えば特開平９−１２５８２１号公報にて知られている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
上述の従来の車両用スライドドア開閉制御装置では、目標移動速度の上下限値を設定し、スライドドアの移動速度が目標移動速度の上限値を超えた場合には所定値だけデューティ比を減少させ、スライドドアの移動速度が目標移動速度の下限値を下回った場合には所定値だけデューティ比を増加させていた。しかし、このような制御では、スライドドアの速度を目標速度値に正確に一致させることが困難である。また、このようにスライドドアの移動速度を制御すると、デューティ比を変化させる所定値を適切に決定することが困難であるという問題があった。
【０００４】
すなわち、従来では、スライドドアの移動速度が目標移動速度の上限値と下限値との間の速度である場合には、デューティ比を変更する制御を行わないため、移動速度が変化してしまう。これに対し、目標移動速度の上限値と下限値との速度差を小さくした場合、実際の移動速度が目標移動速度の上下限値外となったときのデューティ比を変化させる所定値を大きくすると、実際の移動速度が目標速度の上下限値外となるオーバーシュートが頻繁に発生してしまい、デューティ比を変化させる所定値を小さくすると、目標移動速度の上下限値外となっても実際の移動速度が目標移動速度に収束するのに多くの時間を要してしまう。このような状態は、車両が坂道等に停車し、スライドドアにかかる負荷が著しく変化した場合などに更に顕著になる。
【０００５】
また、スライドドアの移動速度をあらゆる状況で適切に維持することは、挟み込み時に適切な挟み込み荷重にてスライドドアの移動方向を反転させるために重要である。
【０００６】
そこで、本発明は、上述した実情に鑑みて提案されたものであり、車両用開閉体の速度を適切に制御することができる車両用開閉体の制御装置を提供するものである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
請求項１に係る車両用開閉体の制御装置では、車両に設置された車両用開閉体の開閉位置を検出する位置検出手段と、上記車両用開閉体の移動速度を検出する移動速度検出手段と、上記位置検出手段で検出される上記車両用開閉体の開閉位置に応じた上記車両用開閉体の目標速度を生成する目標速度生成手段と、上記目標速度生成手段で生成された目標速度と上記移動速度検出手段で検出された移動速度の速度差を求め、求めた速度差を用いて、上記車両用開閉体を開閉動作させるモータに供給する電力をデューティ制御するときのデューティ比を算出するデューティ比算出手段と、上記デューティ比算出手段でデューティ比を算出するのに使用するゲインを算出するゲイン算出手段とを備え、上記ゲイン算出手段は、上記車両用開閉体の開閉位置が全閉直前位置である場合の上記速度差に乗算する比例ゲイン及び上記速度差の積分値に乗算する積分ゲインを、上記車両用開閉体の開閉位置が全閉直前位置以外である場合の上記比例ゲイン及び上記積分ゲインよりも高くするように算出し、上記デューティ比算出手段は、上記速度差の積分値を算出し、上記積分ゲインと上記積分値とを乗算し、上記積分ゲインと上記積分値との乗算値と、上記速度差と上記比例ゲインの乗算値とを加算して、デューティ比を算出することを特徴とする。
【００１１】
請求項２に係る車両用開閉体の制御装置では、上記比例ゲイン、上記積分ゲインのうちの少なくとも一つを、上記モータに供給する電圧値が低いほど高く変化させることを特徴とする。
請求項３に係る車両用開閉体の制御装置では、請求項１に係る車両用開閉体の制御装置であって、上記ゲイン算出手段は上記比例ゲイン及び上記目標速度に乗算するフィードフォワードゲインを、上記モータに供給する電圧値が低いほど高く変化させるように算出し、上記デューティ比算出手段は上記目標速度に上記フィードフォワードゲインを乗算し、上記目標速度と上記フィードフォワードゲインとの乗算値と、上記速度差と上記比例ゲインの乗算値と、上記積分ゲインと上記積分値との乗算値とを加算して、デューティ比を算出することを特徴とする。
【００１５】
請求項４に係る車両用開閉体の制御装置では、請求項１乃至請求項３の何れかに係る車両用開閉体の制御装置であって、上記車両用開閉体の閉作動時において、上記目標速度生成手段は、上記位置検出手段によって検出された車両用開閉体の位置が、予め定められた全閉直前の全閉直前領域となった場合に目標速度を増加することを特徴とする。
【００１６】
【発明の効果】
請求項１に係る車両用開閉体の制御装置によれば、車両用開閉体の制御装置によれば、目標速度と検出した移動速度との速度差に乗算する比例ゲインを算出し、デューティ比算出手段により速度差に比例ゲインを乗算してデューティ比を算出するので、移動速度を確実に目標速度に一致させることができ、車両用開閉体の速度を適切に制御することができる。また、車両用開閉体の制御装置によれば、目標速度と検出した移動速度との速度差の積分値に乗算する積分ゲインを算出し、デューティ比算出手段により速度差の積分値を算出し、積分ゲインと積分値とを乗算してデューティ比を算出するので、目標速度が一定でない場合であっても、目標速度に移動速度を一致させることができる。更に、車両用開閉体の制御装置によれば、車両用開閉体の開閉位置に応じて比例ゲイン及び積分ゲインを変化させるので、車両用開閉体の位置に応じて目標速度を維持することが困難な場合であっても最適に速度を制御することができる。
【００２０】
請求項２に係る車両用開閉体の制御装置によれば、ゲイン算出手段により、比例ゲイン、積分ゲインのうちの少なくとも一つをモータに供給する電圧値に応じて変化させるので、モータに供給する電圧値が変動する場合であっても、電圧値の変動に応じてデューティ比を変動させることができ、最適に速度を制御することができる。
請求項３に係る車両用開閉体の制御装置によれば、目標速度に乗算するフィードフォワードゲインを算出し、デューティ比算出手段により目標速度にフィードフォワードゲインを乗算してデューティ比を算出するので、目標速度に対する移動速度の追従性を良好とすることができ、ゲイン算出手段により、比例ゲイン、フィードフォワードをモータに供給する電圧値に応じて変化させるので、モータに供給する電圧値が変動する場合であっても、電圧値の変動に応じてデューティ比を変動させることができ、最適に速度を制御することができる。
【００２４】
請求項４に係る車両用開閉体の制御装置によれば、車両用開閉体の閉作動時において、車両用開閉体の位置が予め定められた全閉直前の全閉直前領域となった場合に、目標速度生成手段により目標速度を増加するので、比例ゲインの値に拘わらず確実に閉状態にすることができる。
【００２５】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。
【００２６】
本発明は、例えば図１に示すように構成されたスライドドア制御システムに適用される。
【００２７】
［スライドドア制御システムの構成］
このスライドドア制御システムは、スライドドア１の開閉をするスライドドア開閉システム１１と、スライドドア１内に設けられてスライドドア１の施錠及び解錠をするドアクロージャシステム１２とから構成されている。
【００２８】
このスライドドア制御システムにおいて、スライドドア開閉システム１１により制御するスライドドア１の制御領域は、半ドア状態が検出される位置（ハーフラッチ位置）から全開位置までであり、ドアクロージャシステム１２により制御するスライドドア１の制御領域から全閉位置までである。以下の説明では、ハーフラッチ位置をスライドドア開閉システム１１における「全閉位置」と呼ぶ。
【００２９】
ドアクロージャシステム１２は、図示しないバッテリと接続された給電コネクタ２１、クローズモータ２２、リリースモータ２３、ラッチ機構２４、ハーフラッチスイッチ２５、ドアハンドル２と接続されたクロージャコントローラ２６を備えて構成されている。
【００３０】
ラッチ機構２４は、スライドドア１がハーフラッチ位置に達したことを検出する検出機構を備える。このラッチ機構２４は、スライドドア１がハーフラッチ位置に達したことがハーフラッチスイッチ２５により検出される。ハーフラッチスイッチ２５は、スライドドア１がハーフラッチ位置に達したことを検出すると、ハーフラッチ検出信号をクロージャコントローラ２６に出力する。
【００３１】
また、このラッチ機構２４は、クローズモータ２２によりスライドドア１を全閉状態とするクローズ／リリース機構を備える。このラッチ機構２４は、クローズモータ２２により発生したトルクによりクローズ／リリース機構を動作させてスライドドア１を全閉状態にし、リリースモータ２３により発生したトルクによりクローズ／リリース機構を動作させてスライドドア１を開状態にする。
【００３２】
クロージャコントローラ２６は、ドアハンドル２の動作、ハーフラッチ検出信号、及び後述のドア開閉制御部３６からの操作入力信号を入力してラッチ機構２４の動作を制御する。このクロージャコントローラ２６は、ユーザによるドアハンドル２の操作によりスライドドア１が開状態に操作されたことを検出する。
【００３３】
また、このクロージャコントローラ２６は、スライドドア１が開状態であることを認識している場合であって、ハーフラッチスイッチ２５によりスライドドア１がハーフラッチ位置に達したことを認識し、全閉状態にする信号を入力したことに応じて給電コネクタ２１からの電力をクローズモータ２２に供給してトルクを発生させる。これにより、クロージャコントローラ２６は、ラッチ機構２４のクローズ／リリース機構を動作させてスライドドア１を全閉状態にする。
【００３４】
更に、クロージャコントローラ２６は、スライドドア１が全閉状態であることを認識している場合であって、後述のドア開閉操作部３４又はキーレスコントローラ３５からの信号がドア開閉制御部３６から入力されたことに応じて給電コネクタ２１からの電力をリリースモータ２３に供給してトルクを発生させる。これにより、クロージャコントローラ２６は、ラッチ機構２４のクローズ／リリース機構を動作させてスライドドア１を開状態にして、ウェザーストリップ反力によりスライドドア１をハーフラッチ位置よりも開方向に位置させる。この状態において、スライドドア１は、スライドドア開閉システム１１による制御領域に位置し、クロージャコントローラ２６は、給電コネクタ２１を介してハーフラッチ検出信号をドア開閉制御部３６に出力する。
【００３５】
スライドドア開閉システム１１は、スライドドア１と接続されたドア駆動部３１、ブザー３２、メイン操作部３３、ドア開閉操作部３４、キーレスコントローラ３５、これらを制御するドア開閉制御部３６から構成されている。
【００３６】
メイン操作部３３及びドア開閉操作部３４は、例えばユーザが乗車した状態にて操作可能な位置に配設されてなる。これらのメイン操作部３３及びドア開閉操作部３４は、ユーザにより操作されることに応じて操作入力信号をドア開閉制御部３６に出力する。
【００３７】
ドア開閉操作部３４は、スライドドア１の開動作を開始する操作入力信号を生成するためのスイッチ、スライドドア１の閉動作を開始する操作入力信号を生成するためのスイッチからなる。このドア開閉操作部３４は、各スイッチが操作されることに応じて操作入力信号をドア開閉制御部３６に出力する。
【００３８】
メイン操作部３３は、スライドドア制御機構の制御の許可、禁止を行う信号を生成するスイッチからなり、操作されることに応じて許可信号又は禁止信号をドア開閉制御部３６に出力する。
【００３９】
キーレスコントローラ３５は、携帯型のリモコンに設けられたスイッチが操作されることにより送信される無線信号を入力して操作入力信号を生成して、ドア開閉制御部３６に出力する。
【００４０】
ブザー３２は、ドア開閉制御部３６からの駆動信号に応じて鳴吹することで、スライドドア１の動作をユーザに報知する。
【００４１】
ドア駆動部３１は、ドア接続機構４１、プーリー４２，４３、ドラム機構４４、バネ機構４５がワイヤ４６を介して接続されている。また、このドア駆動部３１は、ドラム機構４４の動作を検出してスライドドア１のドア駆動パルスを生成するパルスエンコーダ４７、スライドドア１を開閉駆動するトルクを発生させるドア開閉駆動モータ４８、ドア開閉駆動モータ４８とドラム機構４４との接続関係を切り換えるクラッチ機構４９を備える。
【００４２】
ドア駆動部３１は、その一部の表面斜視図を図２に示し、裏面斜視図を図３に示すように構成されている。ドア駆動部３１は、図３に示すように、スライドドア１に接続されたワイヤ４６、このワイヤ４６が側面部に巻き付けられるドラム機構４４、ワイヤ４６を一定張力に保持するバネ機構４５が筐体５０に収容されている。ドラム機構４４は、ドア開閉駆動モータ４８が回転すると、そのトルクにより回転をして、ワイヤ４６を巻き付けたり、開放したりする。これにより、ドラム機構４４は、ワイヤ４６を巻き付ける動作又はワイヤ４６を開放する動作をすることでスライドドア１を開方向又は閉方向に動作させる。
【００４３】
また、ドア駆動部３１は、図２に示すように、ドラム機構４４の中心軸と連接し、その表面に所定間隔の電極が形成された回転電極板５１、この回転電極板５１の電極形成部分と接触した２本の回転検出端子５２、アース端子５３をパルスエンコーダ４７として備える。このパルスエンコーダ４７は、ドラム機構４４がドア開閉駆動モータ４８のトルクにより回転することで回転電極板５１が回転し、回転検出端子５２が各電極と接触したことに応じてドア駆動パルスを生成する。これにより、パルスエンコーダ４７は、スライドドア１の開閉動作に従ったドア駆動パルスをドア開閉制御部３６に供給する。このパルスエンコーダ４７により生成されるドア駆動パルスは、ドア開閉駆動モータ４８とパルスエンコーダ４７とが連接されて構成されることにより、スライドドア１の移動速度に応じた周波数となる。なお、本実施例においては、上述のような機械式エンコーダを用いたが、これが例えば光学式等のエンコーダであっても良い。
【００４４】
ドア開閉駆動モータ４８は、ドア開閉制御部３６からデューティ比が制御された電力が供給され、デューティ比に応じたトルクを発生させる。これにより、ドア開閉駆動モータ４８は、クラッチ機構４９を介してドラム機構４４を回転駆動してスライドドア１を駆動する。
【００４５】
更に、ドア開閉制御部３６には、図４に示すように、駆動回路６１と、バッテリ電圧検出部６２とが接続されている。
【００４６】
駆動回路６１は、図示しないバッテリからデューティ制御されたバッテリ電圧が印加されると共に、ドア開閉駆動モータ４８の駆動方向を示す制御信号が入力される。この駆動回路６１は、制御信号に従って、バッテリ電圧に応じた駆動電流をドア開閉駆動モータ４８に供給することにより、ドア開閉駆動モータ４８をスライドドア１の開方向又は閉方向に回転駆動させる。
【００４７】
バッテリ電圧検出部６２は、図示しない車両内のバッテリと接続し、バッテリから駆動回路６１に供給するバッテリ電圧を検出する。このバッテリ電圧検出部６２は、検出したバッテリ電圧をドア開閉制御部３６に出力する。
【００４８】
「ドア開閉制御部３６の構成」
ドア開閉制御部３６は、機能ブロック図として図４に示すように、ドア開閉操作部３４、メイン操作部３３からの操作入力信号を入力する操作判断部７１、ハーフラッチスイッチ２５からのハーフラッチ検出信号を入力する駆動判断部７２、駆動方向決定部７３、パルスエンコーダ４７からのドア駆動パルスを入力するドア位置算出部７４、速度算出部７５、挟み込み判断部７６、目標速度生成部７７、フィードバック制御部７８、フィードバックゲイン算出部７９を備えて構成されている。
【００４９】
ドア位置算出部７４は、ドア駆動パルスを入力して、ドア位置を算出する。このドア位置算出部７４は、例えばスライドドア１が全開位置にあるときのドア位置情報として数値の「３００」を保持する。そして、ドア位置算出部７４は、スライドドア１が全開状態から閉方向に移動したことによりドア駆動パルスが入力されると、数値を「３００」から減じてドア位置情報を算出する。このドア位置算出部７４は、算出したドア位置情報を挟み込み判断部７６、駆動判断部７２及び目標速度生成部７７に出力する。
【００５０】
速度算出部７５は、パルスエンコーダ６からのドア駆動パルスを入力し、ドア駆動パルスの周期を算出することでスライドドア１の実際の移動速度（実移動速度）を算出して、実移動速度情報を生成して挟み込み判断部７６及びフィードバック制御部７８に出力する。
【００５１】
挟み込み判断部７６は、ドア位置情報及び実移動速度情報に基づいてスライドドア１の異物挟み込みを検出する。この挟み込み判断部７６は、異物挟み込みを検出すると、挟み込み検出信号を駆動判断部７２に出力する。
【００５２】
操作判断部７１は、ドア操作部２及びメイン操作部３３からの操作入力信号を入力すると、ドア操作部２及びメイン操作部３３の操作内容を判断して、操作内容判断信号を駆動判断部７２に出力する。
【００５３】
駆動判断部７２は、操作判断部７１からの操作内容判断信号から、ユーザの操作内容を認識する。また、駆動判断部７２は、ハーフラッチスイッチ４からハーフラッチ検出信号を入力すると、スライドドア１の半ドア状態にあることを認識する。この半ドア状態において、駆動判断部７２は、スライドドア１の位置がスライドドア開閉システム１１の制御範囲外にあり、ドアクロージャシステム１２の制御範囲であることを認識する。これにより、駆動判断部７２は、スライドドア１の動作の制御を行わない状態になる。更に、この駆動判断部７２は、ドア位置算出部７４及び挟み込み判断部７６と接続され、ドア位置情報及び挟み込み検出信号を入力する。
【００５４】
駆動判断部７２は、入力した信号に基づいて、スライドドア１及びブザー３２の駆動内容を判断し、駆動信号をブザー３２に出力すると共に、スライドドア１の駆動内容を示す駆動内容信号を駆動方向決定部７３に出力する。
【００５５】
駆動判断部７２は、操作判断部７１からスライドドア１の移動方向を反転させる操作内容判断信号を入力すると、先ず、モータブレーキを掛ける駆動内容信号を駆動方向決定部７３に出力する。次いで、駆動判断部７２は、モータブレーキを掛けてから所定期間後にスライドドア１を反転移動させる駆動内容信号を駆動方向決定部７３に出力する。
【００５６】
駆動方向決定部７３は、駆動判断部７２からの駆動内容信号に従ってドア開閉駆動モータ４８の駆動方向を判定して、駆動回路８のリレー状態を制御する制御信号を出力する。
【００５７】
目標速度生成部７７は、ドア位置算出部７４からドア位置情報を入力し、ドア位置に応じてスライドドア１の目標とする目標移動速度を取得して、目標速度情報をフィードバック制御部７８に出力する。この目標速度生成部７７は、図５及び図６に示すように、ドア位置情報に従ったスライドドア１の位置に対するドア速度を示す目標速度テーブルを内部に記憶している。この目標速度生成部７７は、入力したドア位置情報に従って目標速度テーブルを参照し、目標速度情報を取得してフィードバック制御部７８に出力する。
【００５８】
目標速度生成部７７は、スライドドア１を閉方向に移動させるときには、図５（ａ）に示すようにドア位置に応じた領域「０」〜領域「５」に区分し、図５（ｂ）に示すように各領域ごとに目標速度の変化を制御する。また、目標速度生成部７７は、スライドドア１を開方向に移動させるときには図６（ａ）に示すようにドア位置に応じた領域「６」〜領域「８」に区分し、図６（ｂ）に示すように各領域ごとに目標速度の変化を制御する。
【００５９】
フィードバックゲイン算出部７９は、バッテリ電圧検出信号及びドア位置情報から、ドア開閉駆動モータ４８に必要なトルクを発生させるための積分ゲイン、比例ゲイン、フィードフォワードゲイン等を算出して、フィードバック制御部７８に出力する。このフィードバックゲイン算出部７９は、図７に示すように、ドア位置情報に従ったスライドドア１の位置に対する各ゲインを示すゲイン設定テーブルを内部に記憶している。このフィードバックゲイン算出部７９は、入力したドア位置情報に従ってゲイン設定テーブルを参照し、フィードフォワードゲイン（Ｆゲイン）、比例ゲイン（Ｐゲイン）、積分ゲイン（Ｉゲイン）を取得してフィードバック制御部７８に出力する。
【００６０】
フィードバック制御部７８は、フィードバックゲイン算出部７９により設定された各ゲインに設定され、実移動速度を目標速度とするように演算を行って、ドア開閉駆動モータ４８に必要なトルクを発生させるデューティ比を示すデューティ（Ｄｕｔｙ）サイクル信号を生成して駆動回路８に出力する。
【００６１】
このフィードバック制御部７８は、目標速度と実移動速度とを入力する第１加算器８１、フィードフォワードゲイン演算器８２、積分ゲイン演算器８３、比例ゲイン演算器８４、駆動回路６１と接続された第２加算器８５を備える。このフィードバック制御部７８は、フィードフォワードゲイン演算器８２のフィードフォワードゲイン（Ｆゲイン）、積分ゲイン演算器８３の積分ゲイン（Ｉゲイン）、比例ゲイン演算器８４の比例ゲイン（Ｐゲイン）がフィードバックゲイン算出部７９により設定される。
【００６２】
このフィードバック制御部７８は、目標速度と実移動速度とが入力されると、フィードフォワードゲイン演算器８２により目標速度にフィードフォワードゲインを乗算すると共に、第１加算器８１により目標速度と実移動速度との速度差を演算して積分ゲイン演算器８３及び比例ゲイン演算器８４に出力する。そして、フィードバック制御部７８は、積分ゲイン演算器８３により速度差の積分値に積分ゲインを乗算して第２加算器８５に出力すると共に、比例ゲイン演算器８４により速度差に比例ゲインを乗算して第２加算器８５に出力する。そして、第２加算器８５により、フィードフォワードゲイン演算器８２、積分ゲイン演算器８３及び比例ゲイン演算器８４からの各値を加算してデューティサイクル信号として駆動回路６１に出力する。ここで、第２加算器８５により加算して得た値が「１」であればデューティ比が１００％となるデューティサイクル信号を生成する。
【００６３】
「各ゲインによるドア開閉駆動モータ４８の応答性」
つぎに、上述したように構成されたドア開閉制御部３６において、フィードバック制御部７８に設定する各ゲインによるドア開閉駆動モータ４８の応答性について説明する。
【００６４】
制御対象であるドア開閉駆動モータ４８は直流モータである場合、駆動回路６１から供給されるバッテリ電圧と、実移動速度との関係は、下記式１に示すように一次遅れの特性として近似（モデル化）される。
【００６５】
【数１】
0003916948.tif 000002
上記式１において、τは定数、ａはデューティ制御されるバッテリ電圧に依存する関数であるが、ここでは説明の簡単のために定数とする。すなわち、定常状態での実移動速度は、ドア開閉駆動モータ４８に印加されるデューティ比に比例する。
【００６６】
また、目標速度と実移動速度との速度差に比例ゲインＰを乗算した値をデューティ比としてドア開閉駆動モータ４８に電圧を供給した場合（図８）、そのときの伝達関数Ｙ（ｓ）は下記式２に示すように表現される。
【００６７】
【数２】
0003916948.tif 000003
この式２において、比例ゲインＰが十分に大きくなると伝達関数Ｙ（ｓ）の値が「１」となり、実移動速度が目標速度ｒ（ｓ）に一致する。
【００６８】
更に、式２の伝達関数Ｙ（ｓ）に積分ゲインＩを追加した場合（図９）、伝達関数Ｙ（ｓ）は、下記式３で表現される。
【００６９】
【数３】
0003916948.tif 000004
式３によれば、積分ゲインＩの値に拘わらず、結果的に目標速度に実移動速度が一致する。ここで、定常状態においてｓは「０」となり、伝達関数Ｙ（０）は式４に示すようになる。
【００７０】
【数４】
0003916948.tif 000005
上記式２及び式３の伝達関数Ｙ（ｓ）は、１型サーボと呼ばれる特性を有するために、目標速度がランプ状に変化した場合においても目標速度に対する実移動速度の良好な追従特性を得ることができる。
【００７１】
更にまた、式３の伝達関数Ｙ（ｓ）に目標速度に比例したフィードフォワードゲインＦを追加した場合（図１０）、伝達関数Ｙ（ｓ）は式５に示すようになる。
【００７２】
【数５】
0003916948.tif 000006
この式５を用いて、伝達関数Ｙ（ｓ）によるデューティ比の応答性をシミュレーションすると、図１１に示すようになる。すなわち、定数のａ及びτを「１」とし、比例ゲインＰ及び積分ゲインＩを「１」とした場合、式５の伝達関数Ｙ（ｓ）が式７に示すようになり、比例ゲインＰ及び積分ゲインＩを「０．２」とした場合には、式５の伝達関数Ｙ（ｓ）が式８に示すようになる。
【００７３】
【数６】
0003916948.tif 000007
この結果、比例ゲインＰ及び積分ゲインＩを「１」とした場合と比較して、比例ゲインＰ及び積分ゲインＩを「０．２」とした場合には、伝達関数Ｙ（ｓ）が「１」となるまでに多くの時間を要して応答性が悪化する。更に比例ゲインＰ及び積分ゲインＩを「０．２」とし、更にフィードフォワードゲインＦを「０．８」とした場合には、式５の伝達関数Ｙ（ｓ）が下記式９に示すようになる。
【００７４】
【数７】
0003916948.tif 000008
上記式９の伝達関数Ｙ（ｓ）は、上記式７の伝達関数Ｙ（ｓ）と一致するために、比例ゲインＰ及び積分ゲインＩを「１」とした場合と同様の応答性を得ることができる。
【００７５】
ここで、外部の負荷に対する応答性、すなわち外乱入力ｄから出力の伝達関数Ｙ（ｓ）を得るまでの伝達関数Ｙ（ｓ）は、下記式１０に示すように表現される。
【００７６】
【数８】
0003916948.tif 000009
この式１０によれば、出力を得るまでの伝達関数Ｙ（ｓ）はフィードフォワードゲインＦがない場合と同様であり、挟み込み等により外乱が増大した場合に急速にドア開閉駆動モータ４８の出力トルクが上がり、挟み込み荷重の著しい増大を防ぐことが可能である。
【００７７】
このように、比例ゲインＰ、積分ゲインＩ及びフィードフォワードゲインＦを変化させることにより、ドア開閉駆動モータ４８に供給する電圧の応答性を変化させることができ、従ってドア開閉駆動モータ４８から出力されるトルクの応答性を変化させる。
【００７８】
「各ゲインの設定方法」
つぎに、上述のゲイン設定テーブルにて規定されている、ドア位置によって異なる比例ゲインＰ、積分ゲインＩ及びフィードフォワードゲインＦの設定方法について詳細に説明する。
【００７９】
すなわち、スライドドア１の閉動作を行うとき、スライドドア１の全開近傍のドア位置情報の数値「３００」から数値「１５０」までの全速区間では、バネ機構４５によるハンチング現象を避けることを考慮してスライドドア１が振動的にならないように、積分ゲインＩ及び比例ゲインＰを設定している。このとき、フィードバック制御部７８における閉ループ極、すなわち式１０の分母の根（極位置）を、図１２に示すように、原点に極めて近く、且つ実軸に近い極位置となるとなるように積分ゲインＩ及び比例ゲインＰを設定している。又は、式１０の分母の根に拘わらず、比例ゲインＰ及び積分ゲインＩを「０」にしてフィードバック制御部７８を全くのフィードフォワード状態にする。
【００８０】
ここで、式１０の分母は下記式１１に示すように表現され、式１１中の角周波数ω、ダンピング係数ζは式１２及び式１３に示すように表現される。
【００８１】
【数９】
0003916948.tif 000010
具体的には、スライドドア１が全閉直前領域に位置するときには、上記式１３より、ダンピング係数ζの値を「１」に近づけるように比例ゲインＰを設定し、実軸に近くなる角周波数ωの値となるように積分ゲインＩを設定する。例えば図１３及び図１４のシミュレーション結果に示すように、ダンピング係数ζの値を、目標速度に対する実移動速度の応答特性が振動的にならないように、０．７〜１．４程度に設定することが望ましい。図１３に示すように、ダンピング係数ζが「１」よりも大きくダンピング係数ζが大きすぎると、ダンピング係数ζが「１」よりも小さい場合と比較して原点に近い極と遠い極とが現れ、原点よりも遠い極がバネ機構４５等のモデル化されていない要素に影響する。
【００８２】
更にスライドドア１が閉方向に駆動して、図６（ａ）における領域「２」から領域「３」までの目標速度が次第に下降するような減速区間では、全開近傍領域と比較して極位置を原点より離れた位置とするように積分ゲインＩ及び比例ゲインＰを設定する。このとき、ダンピング係数ζは、上述と同様に実移動速度の応答性が振動的にならないように積分ゲインＩ及び比例ゲインＰを設定することが望ましい。これにより、目標速度に対する実移動速度の追従性を確保する。
【００８３】
更にスライドドア１が閉方向に駆動して、スライドドア１が全閉直前領域である領域「４」から領域「５」まででは、図１２に示すように、極位置を更に原点から離れた位置とするように積分ゲインＩ及び比例ゲインＰを設定する。このとき、ダンピング係数ζは、実移動速度の応答性が振動的にならないように積分ゲインＩ及び比例ゲインＰを設定する必要はない。これは、全閉直前領域においては、図示しないウェザーストリップをスライドドア１により押しつぶすのに必要とされる実移動速度の応答速度と、挟み込み時に発生する荷重との兼ね合いにより比例ゲインＰ及び積分ゲインＩを設定する。
【００８４】
以上のゲイン設定を具体的に図７を用いて説明する。なお、この図７では、領域「０」〜領域「５」を閉作動中のスライドドア１の位置、領域「６」〜領域「８」を開作動中のスライドドア１の位置に対応した各数値を図示している。
【００８５】
図７に示した各数値は、制御対象であるプラントモデル、すなわち上記式１における定数ａを、実際に制御されるスライドドア１のごとくバッテリ電圧に依存する値（ａ＝１５×（Ｖ／１２）（Ｖ：バッテリ電圧））とし、スライドドア１の応答速度を表す定数τを「５」にした場合の数値である。
【００８６】
先ず、スライドドア１を閉作動させる時において、スライドドア１が全開状態に近い領域「０」に位置するときでは、上述したように角速度ωを原点に近い位置、すなわち小さな値とし、ダンピング係数ζを１．２５として比例ゲインＰ及び積分ゲインＩを式１２及び式１３に従って算出する。スライドドア１が領域「１」に位置するときでは、目標速度が一定であるため、目標速度に対する追従性に対する要求が低いために、角速度ωの値を更に小さくする。スライドドア１が減速する領域「２」に位置するときでは、領域「０」と同じ値に各ゲインを設定し、目標速度に対する追従性を向上させる。スライドドア１が全閉位置に近づいた領域「４」に位置するときでは、角速度ωを大きくし、ダンピング係数ζを小さく設定し、ウェザーストリップとの接触位置である領域「５」に位置するときでは、更に角速度ωを大きくしダンピング係数ζをやや小さく設定している。
【００８７】
一方、スライドドア１を開作動させる時において、スライドドア１の全開付近の領域「６」に位置するときでは、角速度ωを「２」、をダンピング係数ζを「１」にした極位置において制御を開始し、目標速度が一定となる領域「８」においては、全開保持金具の抵抗が存在するために、閉作動時のウェザーストリップと接触する場合と同様に、極位置を大きくするように各ゲインを設定する。
【００８８】
また、全閉直前領域においては、図７に示すように他の領域と同じ値にフィードフォワードゲインＦを設定すると共に、図５（ｂ）に示すように領域「２」〜領域「３」での減速領域において十分に実移動速度が低下されている。
【００８９】
このように全閉直前領域で極位置を原点から離れた位置とするように積分ゲインＩ及び比例ゲインＰを制御すると、挟み込み時の荷重の増大を招く可能性があるが、挟み込み荷重は、実移動速度と積分ゲインＩと比例ゲインＰとをパラメータとして変化することを利用して、実移動速度を十分に小さくする。
【００９０】
すなわち、挟み込み発生時には、先ず、スライドドア１の有する運動エネルギーを減少させるために挟み込み荷重が発生し、その後、低下した実移動速度を検出してドア開閉駆動モータ４８に大きなトルクを与えたことにより更に挟み込み荷重が増大するが、実移動速度を十分に小さくすることで挟み込み荷重を小さくすることができる。また、実移動速度を十分に小さくすることにより、挟み込み判断部７６による挟み込み検知に要する時間においてスライドドア１が進行する距離を小さくして、結果として挟み込み判断部７６による挟み込み感度を高く設定して更に挟み込み荷重の増加を低減することができる。
【００９１】
なお、図５（ｂ）において、全閉直前領域の目標速度が減少から増加に転じているのは、比例ゲインＰ及び積分ゲインＩが十分に高くない場合であっても、実移動速度を維持して確実にウェザーストリップを押しつぶすためである。
【００９２】
また、バッテリ電圧の変動に依存せずに安定してスライドドア１を所望の応答速度で開閉動作させるためには、バッテリ電圧検出部６２で検出したバッテリ電圧に応じて積分ゲインＩ及びフィードフォワードゲインＦのうちの少なくとも１つを変更するようにゲイン設定テーブルを作成することが望ましい。これにより、バッテリ電圧が変動して、式１に示すようなドア開閉駆動モータ４８の近似モデルの定数ａの値が変化しても、適切な積分ゲインＩ及びフィードフォワードゲインＦにより一定の極位置及び応答性を実現することができる。
【００９３】
［ドア開閉制御部３６の動作］
つぎに、上述したドア開閉制御部３６により、フィードフォワードゲインＦ、比例ゲインＰ、積分ゲインＩを設定してデューティサイクル信号を生成するときの処理手順について図１５及び図１６を参照して説明する。
【００９４】
先ず、ドア開閉制御部３６は、ドア位置算出部７４にて図１５に示すフローチャートの処理を行うことにより、スライドドア１の移動方向及びドア位置を算出し、次いで、図１６に示すフローチャートの処理を行うことにより、デューティサイクル信号を生成する。
【００９５】
実際にスライドドア１が移動して、パルスエンコーダ４７からドア駆動パルスが入力されると、ドア位置算出部７４により、内部のフリーランカウンタのカウント値（FreeRun）を現在カウント値（CountNow）とする（ステップＳ１）。このフリーランカウンタは、例えばパルスエンコーダ４７からのドア駆動パルスの立ち上がりを検出してパルス数を計数するものである。
【００９６】
次に、ドア位置算出部７４により、前回のカウント値とステップＳ１にて設定した現在カウント値との差を演算し、演算した値をドア位置を求めるためのパルス値（Pulse）に設定すると共に、ステップＳ１で求めた現在カウント値を前回カウント値に変更する（ステップＳ２）。そして、ステップＳ２で演算したパルス値が「０」よりも小さい負の値であるか否かを判定し（ステップＳ３）、小さくないと判定したときにはそのままのカウント値を以降の処理にて使用し、小さいと判定したときにはフリーランカウンタの最大カウント値（MAXFREERUN）とステップＳ２で求めたカウント値とを加算して、以降の処理で使用するカウント値とする（ステップＳ４）。
【００９７】
次に、ドア位置算出部７４により、ドア開閉駆動モータ４８のＢ相の電圧レベルを判定してドア開閉駆動モータ４８の回転方向を判定する（ステップＳ５）。このとき、ドア位置算出部７４は、ドア開閉駆動モータ４８のＢ相の電圧レベルがハイレベルであるか否かを判定して、ハイレベルでないと判定したときにはドアカウンタ値を「１」だけ加算し（ステップＳ６）、ハイレベルであると判定したときにはステップＳ７にてスライドドア１の移動方向を示すドアカウンタ値（DoorCount）を「１」だけ減算する（ステップＳ７）。
【００９８】
次に、ドア位置算出部７４により、ドア駆動パルスが入力されか否かを示すエッジフラグ（edgeFlag）の値を「１」にしてパルス入力があったとし（ステップＳ８）、ステップＳ２又はステップＳ４にて演算したパルス値及びステップＳ５にて判定したドア開閉駆動モータ４８の回転方向に基づいてスライドドア１の存在する位置（エリア）を算出してドア位置情報を目標速度生成部７７及びフィードバックゲイン算出部７９に出力する（ステップＳ９）。
【００９９】
このように算出されたドア位置情報が目標速度生成部７７に入力され、更に、処理を実行する所定周期（例えば５０ｍｓｅｃ）となると、図１６のステップＳ１１以降の処理を開始する。
【０１００】
先ず、目標速度生成部７７は、ドア位置算出部７４から入力したドア位置情報により、現在のスライドドア１が存在する位置が上述の領域「４」又は領域「５」であると判定し（ステップＳ１１）、エッジフラグが「１」に設定されていると判定したときには（ステップＳ１２）、ステップＳ４にて求めたパルス値にサンプリング時間（Tsample）を加算してステップＳ１４以降の処理を開始する（ステップＳ１３）。このサンプリング時間を加算する処理は、図１６の処理を行う所定期間の間にドア駆動パルスがドア位置算出部７４に入力されない場合があることによる。
【０１０１】
また、目標速度生成部７７により、現在のスライドドア１が存在する領域が上述の領域「４」又は領域「５」ではないと判定した場合（ステップＳ１１）、又はエッジフラグが「１」に設定されていないと判定した場合にステップＳ１４以降の処理を開始する。
【０１０２】
ステップＳ１４において、目標速度生成部７７により、次の処理のためにエッジフラグを「０」に設定する。次に、ステップＳ２又はステップＳ４にて演算されたパルス値を用いて、１０００×２．７（電極間隔）／Pulseなる演算をして実移動速度（DoorV）を求め（ステップＳ１５）、更にドア位置情報に対応する目標速度Ｔｖを算出する（ステップＳ１６）。
【０１０３】
一方、フィードバックゲイン算出部７９では、ドア位置情報を用いてゲイン設定テーブルを参照して、フィードフォワードゲイン（Fgain）、比例ゲイン（Pgain）及び積分ゲインＩ（Igain）を算出する（ステップＳ１７）。そして、フィードバックゲイン算出部７９は、算出した各ゲインをフィードバック制御部７８のフィードフォワードゲイン演算器８２、比例ゲイン演算器８４及び積分ゲイン演算器８３に設定する。
【０１０４】
そして、フィードバック制御部７８では、フィードフォワードゲイン演算器８２によりステップＳ１６で算出した目標速度と設定されたフィードフォワードゲインとを乗算し（ステップＳ１８）、第１加算器８１により目標速度と実移動速度との速度差を演算し、更に速度差と比例ゲインとを乗算し（ステップＳ１９）、速度差の積分値と積分ゲインＩとを乗算する（ステップＳ２０）。そして、第２加算器８５により、ステップＳ１８、ステップＳ１９で演算したフィードフォワードゲインにより得た値（Ｆ）、比例ゲインにより得た値（Ｐ）、積分ゲインのサンプル値（Isum）を加算してデューティ比（Duty）を求める（ステップＳ２１）。
【０１０５】
次に、ステップＳ２１で求めたデューティ比が１００［％］以上か否かを判定する。すなわち、実移動速度が目標速度を超えているか否かを判定する。デューティ比が１００％以上であると判定したときには処理をステップＳ２４に進め、デューティ比が１００％以上でないと判定したときには積分サンプル値に、ステップＳ２０で求めた積分ゲインにより得た値を加算する（ステップＳ２３）。
【０１０６】
次に、ドア開閉駆動モータ４８が起動直後であるか否かを判定するイニシャライズフラグの値が「１」、すなわち起動直後であるか否かを判定し（ステップＳ２４）、起動直後でないと判定したときにはステップＳ２１で求めたデューティ比の積分ゲインＩのサンプル値を「０」にして算出されるデューティ比を示すデューティサイクル信号を出力して（ステップＳ２５）、図示しない駆動回路６１のモータ駆動用レジスタにデューティ比を設定する（ステップＳ２６）。一方、イニシャライズフラグが「０」であると判定したときにはステップＳ２１で求めたデューティ比をそのまま出力する（ステップＳ２６）。
【０１０７】
これにより、ドア開閉制御部３６では、ドア位置に応じてゲイン設定テーブルを参照してフィードフォワードゲインＦ、比例ゲインＰ、積分ゲインＩを変更することができる。
【０１０８】
なお、本実施例においては、スライド式のドア機構の制御に本発明を適用して説明したが、これが、トランククリッドやその他の開閉体の制御であっても適用可能である。
【０１０９】
［実施形態の効果］
以上、詳細に説明したように、本実施の形態に係るスライドドア制御システムによれば、目標速度と実移動速度との速度差に比例ゲインＰ及び積分ゲインＩを用いた演算を行うときに、最適な比例ゲインＰ、積分ゲインＩを用いることにより、実移動速度を確実に目標速度に一致させることができ、車両用開閉体の速度を適切に制御することができる。
【０１１０】
また、このスライドドア制御システムによれば、スライドドア１の位置に応じて目標速度を変更する場合であっても、比例ゲインＰを最適に設定することにより実移動速度を目標速度に一致させることができる。
【０１１１】
更に、このスライドドア制御システムによれば、フィードフォワードゲインＦを最適に設定してフィードフォワードゲイン演算器８２で演算を行ってデューティ比を設定するので、スライドドア１の挟み込み発生時の荷重低減を考慮して比例ゲインＰ及び積分ゲインＩを低めに設定した場合であっても、目標速度に対する実移動速度の追従性を良好とすることができる。
【０１１２】
更にまた、このスライドドア制御システムによれば、比例ゲインＰ及び積分ゲインＩをスライドドア１の位置に応じて変化させることができるので、全閉直前位置に配設されているウェザーストリップ等の抵抗により実移動速度を目標速度に追従させることが困難な場合に比例ゲインＰ及び積分ゲインＩを上げて実移動速度の低下を防ぐことによる挟み込み検出の誤判断を回避すると共に、必要以上にスライドドア１を閉状態にするまでの時間がかかるのを回避することができる。また、このスライドドア制御システムによれば、スライドドア１の全閉直前以外のドア位置では比例ゲインＰ及び積分ゲインＩを下げ、挟み込み発生時のデューティ比を低く保つことができ、スライドドア１の挟み込み荷重を下げることができる。更に、このスライドドア制御システムによれば、ワイヤ４６によりスライドドア１を駆動する場合に、ワイヤ４６に加わる外力（ユーザのドア操作）を緩和するため、或いはワイヤ４６の弛みをなくすためのバネ機構４５を設けても、バネ機構４５の動作によるスライドドア１のハンチングを回避することができる。
【０１１３】
更にまた、このスライドドア制御システムによれば、ドア閉状態に向け、目標速度を減じると同時に、ドア閉直前においては目標速度を増加させるので、比例ゲインの値に拘わらず、確実にウェザーストリップを押しつぶして全閉状態にすることができる。
【０１１４】
なお、本実施例においては、積分ゲインＩを電源電圧に応じて変化させるように構成したが、積分ゲインＩを用いずに比例ゲインＰのみによって制御する場合には、比例ゲインＰを電源電圧に応じて変化させるようにしても良い。
【０１１５】
上述の実施の形態は本発明の一例である。このため、本発明は、上述の実施形態に限定されることはなく、この実施の形態以外であっても、本発明に係る技術的思想を逸脱しない範囲であれば、設計等に応じて種々の変更が可能であることは勿論である。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明を適用したスライドドア制御システムの構成を示すブロック図である。
【図２】パルスエンコーダの表面斜視図である。
【図３】パルスエンコーダの裏面斜視図である。
【図４】ドア開閉制御部３６の機能的な構成を示すブロック図である。
【図５】閉方向にスライドドアを移動させるときのドア位置に応じた目標速度について説明するための図であり、（ａ）はスライドドアが存在する領域に対するドア位置情報の値を示し、（ｂ）はドア位置に対する目標速度の変化を示す。
【図６】開方向にスライドドアを移動させるときのドア位置に応じた目標速度について説明するための図であり、（ａ）はスライドドアが存在する領域に対するドア位置情報の値を示し、（ｂ）はドア位置に対する目標速度の変化を示す。
【図７】ゲイン設定テーブルの内容について説明するための図である。
【図８】目標速度と実移動速度との速度差に比例ゲインを乗算した値をデューティ比としてドア開閉駆動モータに電圧を供給した場合の伝達関数をモデル化した図である。
【図９】目標速度と実移動速度との速度差に比例ゲイン、速度差の積分値に積分ゲインを乗算した値をデューティ比としてドア開閉駆動モータに電圧を供給した場合の伝達関数をモデル化した図である。
【図１０】目標速度と実移動速度との速度差に比例ゲイン、速度差の積分値に積分ゲインを乗算し、目標速度にフィードフォワードゲインを乗算した値をデューティ比としてドア開閉駆動モータに電圧を供給した場合の伝達関数をモデル化した図である。
【図１１】比例ゲイン、積分ゲイン及びフィードフォワードゲインを変化させたときのデューティ比の時間変化を示す図である。
【図１２】伝達関数の極位置をドア位置に応じて変更することを説明するための図である。
【図１３】角周波数ω及びダンピング係数ζに応じて伝達関数の極位置を変化させることを説明するための図である。
【図１４】ダンピング係数ζに応じたデューティ比の応答性について説明するための図である。
【図１５】本発明を適用したスライドドア開閉システムによりドア位置情報を算出するときの処理手順を示すフローチャートである。
【図１６】本発明を適用したスライドドア開閉システムによりデューティ比を算出するときの処理手順を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１  スライドドア
２  ドアハンドル
１１  スライドドア開閉システム
１２  ドアクロージャシステム
２１  給電コネクタ
２２  クローズモータ
２３  リリースモータ
２４  ラッチ機構
２５  ハーフラッチスイッチ
２６  クロージャコントローラ
３１  ドア駆動部
３２  ブザー
３３  メイン操作部
３４  ドア開閉操作部
３５  キーレスコントローラ
３６  ドア開閉制御部
４１  ドア接続機構
４２，４３  プーリー
４４  ドラム機構
４５  バネ機構
４６  ワイヤ
４７  パルスエンコーダ
４８  ドア開閉駆動モータ
４９  クラッチ機構
５１  筐体
５２  回転検出端子
５３  アース端子
６１  駆動回路
６２  バッテリ電圧検出部
７１  操作判断部
７２  駆動判断部
７３  駆動方向決定部
７４  ドア位置算出部
７５  速度算出部
７６  挟み込み判断部
７７  目標速度生成部
７８  フィードバック制御部
７９  フィードバックゲイン算出部
８１  第１加算器
８２  フィードフォワードゲイン演算器
８３  積分ゲイン演算器
８４  比例ゲイン演算器
８５  第２加算器
【図１】
0003916948.tif 000011
【図２】
0003916948.tif 000012
【図３】
0003916948.tif 000013
【図４】
0003916948.tif 000014
【図５】
0003916948.tif 000015
【図６】
0003916948.tif 000016
【図７】
0003916948.tif 000017
【図８】
0003916948.tif 000018
【図９】
0003916948.tif 000019
【図１０】
0003916948.tif 000020
【図１１】
0003916948.tif 000021
【図１２】
0003916948.tif 000022
【図１３】
0003916948.tif 000023
【図１４】
0003916948.tif 000024
【図１５】
0003916948.tif 000025
【図１６】
0003916948.tif 000026