(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ステッピングモータの加速度テーブルを染色体としてあらわすことにより複数の前記染色体を作成し、前記各染色体の情報に基づいて複数の各仮加速度テーブルを作成し、この各仮加速度テーブルにより前記ステッピングモータを回転駆動させ、このステッピングモータの回転駆動により移動する媒体について前記媒体の移動に関する諸データを測定し、前記諸データおよび前記各染色体をもとに遺伝的アルゴリズムを用い、
前記遺伝的アルゴリズムを、前記各染色体のうち最も適応度の高い染色体が終了条件を満たすか否かを判定し、終了条件を満たしていると判定された場合には、前記最も適応度の高い染色体の情報に基づき前記加速度テーブルを作成し、終了条件を満たしていないと判定された場合には、前記各染色体を選択し、交叉あるいは突然変異を行い、選択されおよび新たにつくられた各染色体の情報に基づいて複数の各仮加速度テーブルを作成し、前記仮加速度テーブルにより前記ステッピングモータを回転駆動させて前記媒体の前記諸データを測定し、前記諸データに基づいて前記各染色体の適応度を求めることを繰り返すものとすることを特徴とするステッピングモータの加速度テーブル作成方法。
【請求項２】
前記遺伝的アルゴリズムを用いる際に、前記加速度テーブル全体を１個の染色体として表現することを特徴とする請求項１に記載のステッピングモータの加速度テーブル作成方法。
【請求項３】
前記遺伝的アルゴリズムは、前記加速度テーブルの全駆動ステップ数を１個の染色体によって表現し、測定された前記諸データに基づいて所定の評価関数により前記各染色体の適応度を求め、これら各染色体のうち最も適応度の高い染色体に基づくものとすることを特徴とする請求項１または請求項２に記載のステッピングモータの加速度テーブル作成方法。
【請求項４】
ステッピングモータの加速度テーブルを染色体としてあらわすことにより複数の前記染色体を作成し、前記各染色体の情報に基づいて複数の各仮加速度テーブルを作成し、この各仮加速度テーブルにより前記ステッピングモータを回転駆動させ、このステッピングモータの回転駆動に関する諸データを測定し、前記諸データおよび前記各染色体をもとに遺伝的アルゴリズムを用い、
前記遺伝的アルゴリズムを、前記各染色体のうち最も適応度の高い染色体が終了条件を満たすか否かを判定し、終了条件を満たしていると判定された場合には、前記最も適応度の高い染色体の情報に基づき前記加速度テーブルを作成し、終了条件を満たしていないと判定された場合には、前記各染色体を選択し、交叉あるいは突然変異を行い、選択されおよび新たにつくられた各染色体の情報に基づいて複数の各仮加速度テーブルを作成し、前記仮加速度テーブルにより前記ステッピングモータを回転駆動させて前記ステッピングモータの前記諸データを測定し、前記諸データに基づいて前記各染色体の適応度を求めることを繰り返すものとすることを特徴とするステッピングモータの加速度テーブル作成方法。
【請求項５】
前記遺伝的アルゴリズムを用いる際に、前記加速度テーブル全体を１個の染色体として表現することを特徴とする請求項４に記載のステッピングモータの加速度テーブル作成方法。
【請求項６】
前記遺伝的アルゴリズムは、前記加速度テーブルの全駆動ステップ数を１個の染色体によって表現し、測定された前記諸データに基づいて所定の評価関数により前記各染色体の適応度を求め、これら各染色体のうち最も適応度の高い染色体に基づくものとすることを特徴とする請求項４または請求項５に記載のステッピングモータの加速度テーブル作成方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ステッピングモータの加速・減速時における最適な加速度テーブルを自動的に生成するステッピングモータの加速度テーブル作成方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、装置の各駆動部を駆動させる手段としてステッピングモータが利用されている。例えば、前記装置としてのプリンタに配設されているキャリッジを移動させるには、前記キャリッジを、ステッピングモータの駆動に連動して移動するように配設し、前記ステッピングモータを駆動させることにより行う。
【０００３】
このキャリッジを移動させるためのステッピングモータの駆動制御を行う場合について説明する。
【０００４】
一般に、まず、前記プリンタに内蔵されている制御手段が、記録データを入力する。すると、前記制御手段に設置されたモータ駆動制御部は、前記プリンタに内蔵されているメモリに記憶された加速度テーブルからキャリッジを移動させるためのステッピングモータの駆動回転数データを引き出し、その駆動回転数データに基づいて前記ステッピングモータが駆動され、この結果、前記ステッピングモータの駆動に連動して、前記キャリッジが移動される。
【０００５】
このように、キャリッジのステッピングモータを駆動する場合、一般に予め前記キャリッジを加速や減速等を行いながら移動させるためのステッピングモータの駆動速度が、加速度テーブルとしてプリンタのメモリに記憶されていた。そして、この加速度テーブルは、前記ステッピングモータの駆動によって生ずる振動や騒音を考慮しながら経験と勘により作成されていた。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、前述のように、前記加速度テーブルは、経験と勘により作成されていたので、ステッピングモータの駆動速度の最適値を導き出すのは困難であり、このため、例えば記録した画像にジッタ等の記録不良が発生してしまう場合があった。また、前記加速度テーブルを作成するにあたっては、加速度テーブルを作成する者のステッピングモータの駆動速度等に関する知識、技能および経験等が不可欠であり、何人でも容易に作成することは困難であった。さらに、加速度テーブルを作成するにあたっては、ステッピングモータの駆動によって生ずる振動や騒音を確認しながら調整して作成するため、多大な時間を必要とするという問題を有していた。
【０００７】
本発明はこれらの点に鑑みてなされたものであり、遺伝的アルゴリズムを用いて、振動や騒音が小さく、最適なステッピングモータの加速・減速時における加速度テーブルを自動的に生成するステッピングモータの加速度テーブル作成方法を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
前記目的を達成するため、本発明に係るステッピングモータの加速度テーブル作成方法は、ステッピングモータの加速度テーブルを染色体としてあらわすことにより複数の前記染色体を作成し、前記各染色体の情報に基づいて複数の各仮加速度テーブルを作成し、この各仮加速度テーブルにより前記ステッピングモータを回転駆動させ、このステッピングモータの回転駆動により移動する媒体について前記媒体の移動に関する諸データを測定し、前記諸データおよび前記各染色体をもとに遺伝的アルゴリズムを用い、前記遺伝的アルゴリズムは、前記各染色体のうち最も適応度の高い染色体が終了条件を満たすか否かを判定し、終了条件を満たしていると判定された場合には、前記最も適応度の高い染色体の情報に基づき前記加速度テーブルを作成し、終了条件を満たしていないと判定された場合には、前記各染色体を選択し、交叉あるいは突然変異を行い、選択されおよび新たにつくられた各染色体の情報に基づいて複数の各仮加速度テーブルを作成し、前記仮加速度テーブルにより前記ステッピングモータを回転駆動させて前記媒体の前記諸データを測定し、前記諸データに基づいて前記各染色体の適応度を求めることを繰り返すものとすることを特徴とする。
【０００９】
この本発明に係るステッピングモータの加速度テーブル作成方法によれば、前記媒体の諸データを測定し、前記諸データに基づき遺伝的アルゴリズムを用いてステッピングモータの加速度テーブルを作成することができるので、加速度テーブルを作成するにあたり経験、技能、勘を必要とせず、何人も容易に作成することができる。また、ステッピングモータを加速または減速する駆動を行うにあたっての最適な加速度テーブルを得ることができる。さらに、前記加速度テーブルを自動的に作成することができる。これとともに、前記各染色体のうち最も適応度の高い染色体が終了条件を満たしていないと判定された場合には、適応度の高い前記各染色体の選択、交叉、突然変異を行うことにより加速度テーブルを作成するため、ステッピングモータを加速および減速する駆動を行うにあたって、より最適な加速度テーブルを得ることができる。
【００１０】
また、本発明に係る他のステッピングモータの加速度テーブル作成方法は、
前記遺伝的アルゴリズムを用いる際に、前記加速度テーブル全体を１個の染色体として表現することを特徴とする。
【００１１】
この本発明に係る他のステッピングモータの加速度テーブル作成方法によれば、加速度テーブル全体を１個の染色体として表現することにより、容易に染色体を表現することができる。
【００１２】
また、本発明に係る他のステッピングモータの加速度テーブル作成方法は、前記遺伝的アルゴリズムを、前記加速度テーブルの全駆動ステップ数を１個の染色体によって表現し、測定された前記諸データに基づいて所定の評価関数により前記各染色体の適応度を求め、これら各染色体のうち最も適応度の高い染色体に基づくものとすることを特徴とする。
【００１３】
この本発明に係る他のステッピングモータの加速度テーブル作成方法によれば、所定の評価関数により各染色体の適応度を求め、前記各染色体のうち最も適応度の高い染色体の情報に基づいて加速度テーブルを作成することができるので、経験、技能、勘を必要とせず、何人も容易にステッピングモータの加速度テーブルを作成することができる。
【００１６】
また、本発明に係る他のステッピングモータの加速度テーブル作成方法は、ステッピングモータの加速度テーブルを染色体としてあらわすことにより複数の前記染色体を作成し、前記各染色体の情報に基づいて複数の各仮加速度テーブルを作成し、この各仮加速度テーブルにより前記ステッピングモータを回転駆動させ、このステッピングモータの回転駆動に関する諸データを測定し、前記諸データおよび前記各染色体をもとに遺伝的アルゴリズムを用い、前記遺伝的アルゴリズムを、前記各染色体のうち最も適応度の高い染色体が終了条件を満たすか否かを判定し、終了条件を満たしていると判定された場合には、前記最も適応度の高い染色体の情報に基づき前記加速度テーブルを作成し、終了条件を満たしていないと判定された場合には、前記各染色体を選択し、交叉あるいは突然変異を行い、選択されおよび新たにつくられた各染色体の情報に基づいて複数の各仮加速度テーブルを作成し、前記仮加速度テーブルにより前記ステッピングモータを回転駆動させて前記ステッピングモータの前記諸データを測定し、前記諸データに基づいて前記各染色体の適応度を求めることを繰り返すものとすることを特徴とする。
【００１７】
この本発明に係るステッピングモータの加速度テーブル作成方法によれば、前記ステッピングモータの諸データを測定し、前記諸データに基づき遺伝的アルゴリズムを用いてステッピングモータの加速度テーブルを作成することができるので、加速度テーブルを作成するにあたり経験、技能、勘を必要とせず、何人も容易に作成することができる。また、ステッピングモータを加速または減速する駆動を行うにあたっての最適な加速度テーブルを得ることができる。さらに、前記加速度テーブルを自動的に作成することができる。これとともに、前記各染色体のうち最も適応度の高い染色体が終了条件を満たしていないと判定された場合には、適応度の高い前記各染色体の選択、交叉、突然変異を行うことにより加速度テーブルを作成するため、ステッピングモータを加速および減速する駆動を行うにあたって、より最適な加速度テーブルを得ることができる。
【００１８】
また、本発明に係る他のステッピングモータの加速度テーブル作成方法は、前記遺伝的アルゴリズムを用いる際に、前記加速度テーブル全体を１個の染色体として表現することを特徴とする。
【００１９】
この本発明に係る他のステッピングモータの加速度テーブル作成方法によれば、加速度テーブル全体を１個の染色体として表現することにより、容易に染色体を表現することができる。
【００２０】
また、本発明に係る他のステッピングモータの加速度テーブル作成方法は、前記遺伝的アルゴリズムを、前記加速度テーブルの全駆動ステップ数を１個の染色体によって表現し、測定された前記諸データに基づいて所定の評価関数により前記各染色体の適応度を求め、これら各染色体のうち最も適応度の高い染色体に基づくものとすることを特徴とする。
【００２１】
この本発明に係る他のステッピングモータの加速度テーブル作成方法よれば、所定の評価関数により各染色体の適応度を求め、前記各染色体のうち最も適応度の高い染色体の情報に基づいて加速度テーブルを作成することができるので、経験、技能、勘を必要とせず、何人も容易にステッピングモータの加速度テーブルを作成することができる。
【００２４】
【発明の実施の形態】
以下、本発明に係るステッピングモータの加速度テーブル作成方法の実施形態を図１から図５を参照して説明する。
【００２５】
図１は、本実施形態に係る遺伝的アルゴリズムを用いてステッピングモータの加速度テーブルを作成するための加速度テーブル作成システムを示す基本構成図である。図１に示すように、前記加速度テーブル作成システムには、プリンタ１０が設置されており、このプリンタ１０には、制御手段１が設置されている。
【００２６】
また、図２に示すように、前記制御手段１には、ステッピングモータ２の駆動を制御するためのモータ駆動制御部３が設置されており、このモータ駆動制御部３には、前記ステッピングモータ２が接続されている。このステッピングモータ２は、加速駆動した後、ある一定パルス数を等速度によって回転駆動し、その後減速駆動して停止するという動作パターンを行うようになされている。そして、このステッピングモータ２は、その回転駆動により、減速歯車、タイミングベルト等（図示せず）を介してキャリッジ４を印字桁方向に移動させるようになされている。
【００２７】
さらに、前記制御手段１には、メモリとしての適宜な容量を有するＲＡＭ５が設置されており、このＲＡＭ５には、コンピュータ１５によって作成されたステッピングモータ２を加速あるいは減速するための加速度テーブル６が記憶されるようになされている。この加速度テーブル６は、ステッピングモータ２の相を切り換える時間値に基づいて構成されており、この時間値の逆数がステッピングモータ２の駆動周波数に相当するものである。
【００２８】
そして、前記モータ駆動制御部３は、前記ＲＡＭ５に記憶されている加速度テーブル６からステッピングモータ２の時間値に基づく駆動回転数データを引き出し、その数値をステッピングモータ２に出力するようになされており、前記ステッピングモータ２は、前記加速度テーブル６に基づいて駆動されるようになされている。
【００２９】
また、図１に示すように前記プリンタ１０に配設されたキャリッジ４には、前記キャリッジの移動速度を測定するための測定器として例えば非接触式のレーザードップラ１１が接続されている。ここで、キャリッジ４の移動速度のうち等速度領域においてキャリッジ４の移動速度が一定でない場合には、キャリッジ４が振動すると考えられる。さらに、前記レーザードップラ１１を用いて測定した測定速度に基づく信号がオシロスコープ１４を介してコンピュータ１５に入力されるようになされている。このコンピュータ１５には、後述する遺伝的アルゴリズムを使用して最適な解を求めるためのプログラムが搭載されている。
【００３０】
ここで、遺伝的アルゴリズムとは、最適値を求めるためのデータ、本実施形態においてはステッピングモータ２の加速度テーブル６を染色体１９としてあらわし、その染色体１９の適応度を評価しながら各染色体１９の選択・交叉あるいは突然変異を繰り返して、最適解に近づいていくというプログラミング手法の一つである。
【００３１】
さらに、前記コンピュータ１５には、モータドライバ１７を介して前記プリンタ１０のステッピングモータ２が接続されている。
【００３２】
次に、遺伝的アルゴリズムを用いてステッピングモータ２の加速度テーブル６を作成する方法について、図３に示すフローチャートを用いて説明する。
【００３３】
ここで、本実施形態においては、図４に示すように、ステッピングモータ２をその駆動回転数の初期値である４００ｐｐｓから等速である最高速の１６００ｐｐｓまでに上昇するように加速駆動する場合について説明する。
【００３４】
まず、加速度テーブル６の全駆動ステップ数を染色体としてあらわすことにより加速度テーブル６の全体を１個の染色体として表現する。本実施形態においては、図５に示すように、４００ｐｐｓから１６００ｐｐｓまでの速度領域を２５６個のｂｉｔに分解し、その２５６個のｂｉｔのうちランダムに４０個のビットを選択して、その選択した各ビットを「１」とし、それ以外の各ビットを「０」とすることにより、１つの染色体１９を作成する。そして、前記加速度テーブル６を作成するためのプログラムの初期データとして、乱数を用いて１００個の染色体１９を作成する（ＳＴ１）。
【００３５】
このとき、前記ステッピングモータ２は、４００ｐｐｓから１６００ｐｐｓの駆動回転数のうち少なくとも４００ｐｐｓの駆動回転数と１６００ｐｐｓの駆動回転数によって駆動される。このため、各染色体１９の２５６個のビットのうち前記４００ｐｐｓの駆動回転数に対応するビット０と、前記１６００ｐｐｓの駆動回転数に対応するビット２５５のビットを「１」とするとともに、他の２５４のビットのうちランダムな３８個のビットを「１」とする。
【００３６】
次に、用意した１００個の全ての染色体１９の情報を、それぞれ実際のステッピングモータ２の仮加速度テーブルに変換する（ＳＴ２）。この染色体１９を仮加速度テーブルに変換する方法は、２５６個のｂｉｔのうち「１」とされている４０個の各ｂｉｔをステッピングモータ２が駆動する駆動回転数として仮加速度テーブルに用いることにより行う。
【００３７】
そして、これら１００個全ての仮加速度テーブルに基づいてモータドライバ１７を介して前記ステッピングモータ２に電圧を出力し、これにより前記ステッピングモータ２を１００回駆動させ、これらのステッピングモータ２の駆動により、キャリッジ４を１００回移動させる（ＳＴ３）。
【００３８】
また、各染色体１９のそれぞれの変換により得られた仮加速度テーブルを用いてステッピングモータ２を駆動する毎に、レーザードップラ１１によってキャリッジ４の移動速度を測定し（ＳＴ４）、その速度データを、オシロスコープ１４を介してコンピュータ１５に出力する。
【００３９】
そして、コンピュータ１５に搭載された加速度テーブル６を作成するためのプログラムは、入力されたキャリッジ４の速度データに基づき、所定の評価関数を用いて、各染色体１９の適応度を求める（ＳＴ５）。
【００４０】
ここで、適応度とは、各染色体１９の評価の高さを示すものである。また、評価関数は、良好な染色体１９ほど高い評価を得られるように設定されている。本実施形態においては、評価関数を、加速終了後の等速度領域におけるｎ〜ｍ番目までの区間の速度をｘn 〜ｘm とし、その区間の平均速度をｘnmとした場合の偏差２乗和をＳとして、下記の式により定義する。
Ｓ＝（ｘn −ｘnm）2 ＋（ｘn+1 −ｘnm）2 ＋（ｘn+2 −ｘnm）2 ＋………＋（ｘm −ｘnm）2
そして、前記評価関数は、前記偏差２乗和Ｓが小さい値である程、キャリッジ４の移動速度の変動が小さく良好な加速テーブル６であるとして、高い適応度となるように設定される。
【００４１】
次に、測定された１００個の染色体１９を適応度の高い順番に並べ替え、最高適応度を有する染色体１９が終了条件を満たすか否かを判定する（ＳＴ６）。
【００４２】
ここで、終了条件とは、前記加速度テーブルの作成を終了させるための条件であり、前記終了条件は、前記ステッピングモータ２の駆動回転数が良好となり、好ましくは最適となる染色体１９が選定されるように設定される。なお、本実施形態においては、前記終了条件は、等速度領域において前記キャリッジ４の移動速度の変化が小さいときに、前記ステッピングモータ２の加速テーブル６が良好となり、好ましくは最適となる染色体１９が選定されるように設定され、前記評価関数である偏差２乗和Ｓの値が所定値以下となることを終了条件とする。
【００４３】
そして、この終了条件を満たしている場合には、目的としていた結果が得られているので、この最高適応度を有する染色体１９の情報をステッピングモータ２の駆動回転数のデータに変換して加速度テーブル６を作成し（ＳＴ７）、これにより、ステッピングモータの加速度テーブル６の作成を終了する。一方、最高適応度を有する染色体１９が終了条件を満たしていない場合には、適応度の高い染色体１９を次の世代に残すため、全ての染色体１９の中から適応度の高い半分の染色体１９を選択し（ＳＴ８）、前記選択された各染色体１９を交叉させ、あるいは必要に応じてある発生率をもって突然変異を与えることにより（ＳＴ９）、新しい染色体１９をつくり、これらの各染色体１９を次世代として前述と同様の工程を繰り返し進化させる。
【００４４】
そして、選択され、および作り出された各染色体１９の情報をステッピングモータ２を駆動するための仮加速度テーブルの駆動回転数データに変換し、この各仮加速度テーブルに基づいてステッピングモータ２を駆動させ、このステッピングモータ２の駆動によりキャリッジ４を移動させる（ＳＴ３）。そして、レーザードップラ１１により、このときのキャリッジ４の移動速度を各速度テーブル６毎に測定し（ＳＴ４）、測定された速度データをオシロスコープ１４を介してコンピュータ１５に出力する。
【００４５】
さらに、コンピュータ１５に搭載されているステッピングモータ２の加速度テーブル６を作成するためのプログラムは、入力されたキャリッジ４の速度データに基づき、前記評価関数を用いて各染色体１９の適応度を求め（ＳＴ５）、前記各染色体１９を適応度の高い順番に並び替え、最高適応度を有する染色体１９が前記終了条件を満たす場合には、その染色体１９の情報に基づいて加速度テーブル６を作成し（ＳＴ７）、満たさない場合には、各染色体１９を選択し（ＳＴ８）、さらに交叉あるいは突然変異（ＳＴ９）を行うことにより、終了条件を満たす染色体１９をつくり出すまで、これらの工程を繰り返す。
【００４６】
これにより、ステッピングモータ２の駆動回転数を４００ｐｐｓから１６００ｐｐｓまでに上昇させることによりステッピングモータ２が加速して駆動するための加速度テーブル６を作成する。
【００４７】
なお、本実施形態においては、ステッピングモータ２の駆動回転数を４００ｐｐｓから１６００ｐｐｓまでに上げることによりステッピングモータ２が加速駆動するための加速度テーブル６の作成について説明したが、これに限定されるものではなく、例えばステッピングモータ２の駆動速度を減速するための加速度テーブル６を作成する場合等にも利用することができる。
【００４８】
次に、本実施形態の作用について説明する。
【００４９】
本実施形態においては、キャリッジ４の移動速度の速度データに基づいて、等速度領域において前記キャリッジ４の移動速度の変化が小さいほど各染色体１９の適応度が高くなるように設定されている。ここで、前述したように、プリンタ１０のキャリッジ４は、ステッピングモータ２を駆動することにより、印字桁方向に移動する。そして、プリンタ１０による印刷において高画質の画像を得るためには、印刷ヘッドを搭載したキャリッジの振動が小さいことが重要であり、前記キャリッジ４の振動を小さくするためには、キャリッジ４の移動速度の変化を小さくする必要がある。このため、適応度が高い染色体１９の情報を用いることにより、キャリッジの振動が小さい加速度テーブル６を作成することができる。
【００５０】
また、遺伝的アルゴリズムを利用して加速度テーブル６を作成しており、経験、技能、勘によるものではないので、何人も容易にステッピングモータ２の加速度テーブル６を作成することができる。また、ステッピングモータ２を加速する駆動を行うにあたっての最適な加速度テーブル６を得ることができる。さらに、遺伝的アルゴリズムによって加速度テーブル６を自動的に作成することができる。
【００５１】
したがって、振動や騒音が少ない最適なステッピングモータ２の加速度テーブル６を、短時間で自動的に作成することができる。この結果、この加速度テーブル６を利用してステッピングモータ２の加速駆動を行うことにより、ステッピングモータ２の回転駆動に連動して移動するキャリッジの移動よって発生する振動や騒音を最小限に抑えることができる。また、加速度テーブル６を作成する時間を大幅に省略することができる
なお、本実施形態においては、ステッピングモータ２の加速度テーブルを作成するにあたりステッピングモータ２の回転により移動するプリンタ１０のキャリッジ４の移動速度を測定し、その測定結果をもとに遺伝的アルゴリズムを用いる方法について説明したが、これに限定されるものではない。例えば、ステッピングモータ２そのものの回転速度、各速度あるいは各加速度を測定し、この測定結果をもとに遺伝的アルゴリズムを用いて加速度テーブルを作成するようにしてもよい。さらに、ステッピングモータ２が回転することによる位置が変わる他の媒体の移動速度、加速度等を測定し、この測定結果をもとに遺伝的アルゴリズムを用いて加速度テーブルを作成するようにしてもよい。
【００５２】
また、染色体の表現方法、および選択、交叉の方法も本実施形態のものに限定されるものではない。例えば、染色体の表現方法について、前記染色体は、駆動を行う段階数、本実施形態においては４０個のｂｉｔに分解され、前記各ｂｉｔが、ステッピングモータの駆動回転数をあらわすことにより表現されるものであってもよい。
【００５３】
また、本実施形態においては、ステッピングモータの加速度テーブルとして、ステッピングモータの回転速度が所定速度まで立ち上げる際の、いわゆる正の加速度時の加速度テーブルを作成する方法について説明したが、これに限定されるものではなく、ステッピングモータの回転速度が所定速度から減速していく際のいわゆる負の加速度テーブルを作成する方法としても用いることができるのは勿論のことである。
【００５４】
さらに、本実施形態は、プリンタ１０のキャリッジ４を移動させるためのステッピングモータ２の駆動について説明しているが、これに限定されるものではなく、洗濯機、掃除機等の他の装置の各部を駆動させるためのステッピングモータ２の駆動について用いてもよい。
【００５５】
また、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、必要に応じて種々変更することが可能である。
【００５６】
【発明の効果】
以上述べたように、本発明に係るステッピングモータの加速度テーブル作成方法によれば、短時間で自動的に的確な加速度テーブルを作成することができ、さらに、この加速度テーブルを利用してステッピングモータの駆動を行うことにより、ステッピングモータの回転駆動に連動して移動する媒体の移動により発生する騒音等の不都合を最小限に抑えることができる。これとともに、選択、交叉および突然変異を行うことにより、より最適な染色体を得ることができるので、より最適な加速度テーブルを作成することができ、この結果、前記媒体の移動により発生する不都合をより防止することができる。
【００５７】
また、本発明に係る他のステッピングモータの加速度テーブル作成方法によれば、より容易にステッピングモータの加速度テーブルを作成することができる。
【００５８】
また、本発明に係る他のステッピングモータの加速度テーブル作成方法によれば、最も適応度の高い染色体の情報に基づき加速度テーブルを作成するので、より短時間で的確な加速度テーブルを作成することができ、この結果、ステッピングモータの回転駆動に連動して移動する媒体の移動により発生する騒音等の不都合を最小限に防止することができる。
【００６０】
また、本発明に係る他のステッピングモータの加速度テーブル作成方法によれば、短時間で自動的に的確な加速度テーブルを作成することができ、さらに、この加速度テーブルを利用してステッピングモータの加速の駆動を行うことにより、ステッピングモータの駆動により発生する騒音等の不都合を最小限に抑えることができる。これとともに、選択、交叉および突然変異を行うことにより、より最適な染色体を得ることができるので、より最適な加速度テーブルを作成することができ、この結果、前記ステッピングモータの駆動により生じる不都合をより防止することができる。
【００６１】
また、本発明に係る他のステッピングモータの加速度テーブル作成方法によれば、より容易にステッピングモータの加速度テーブルを作成することができる。
【００６２】
また、本発明に係る他のステッピングモータの加速度テーブル作成方法によれば、最も適応度の高い染色体の情報に基づいて加速度テーブルを作成するので、より短時間で的確な加速度テーブルを作成することができ、この結果、ステッピングモータ駆動により発生する不都合を最小限に防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明に係るステッピングモータの加速度テーブル作成方法に用いられる加速度テーブル作成システムの実施形態を示す基本構成図
【図２】  図１に示す加速度テーブル作成システムにおいて利用されるプリンタの制御手段を示す概念図
【図３】  図１に示す加速度テーブル作成システムを示すフローチャート
【図４】  図１に示す加速度テーブル作成システムにおいて測定されるキャリッジの移動速度を示すグラフ
【図５】  図１に示す加速度テーブル作成システムによって用いられる染色体を示す概念図
【符号の説明】
１  制御手段
２  ステッピングモータ
５  ＲＡＭ
６  加速度テーブル
１１  レーザードップラ
１５  コンピュータ
１９  染色体
【図１】
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【図２】
0003946970.tif 000003
【図３】
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【図４】
0003946970.tif 000005
【図５】
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