(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ドライバーの安全運転を支援する障害物警報装置であって、車両の周囲に存在する障害物を検出する障害物検出手段と、該検出手段で検出された障害物に関する情報をドライバーに提供する障害物情報提供手段とが備えられていると共に、上記検出手段で検出された障害物と車両との間の余裕度を決定する余裕度決定手段が設けられており、且つ、上記障害物情報提供手段は、車両のイメージを自車として表わす車両表示部と、該車両表示部の下方に配置され、作動領域、色彩又は輝度の少なくともいずれかが可変とされた余裕度表示部とを有し、上記余裕度決定手段で決定された車両の左後方及び右後方の障害物と車両との間の余裕度に応じて、該余裕度表示部において可変とされた作動領域、色彩又は輝度の少なくともいずれかを変化させるように構成されていることを特徴とする車両の障害物警報装置。
【請求項２】
余裕度決定手段は、障害物検出手段で検出された障害物と車両との間の距離及び相対速度に基づいて余裕度を決定するように構成されていると共に、障害物情報提供手段における余裕度表示部は、個々に点灯消灯される複数のセグメントが一列配置されたセグメント列からなり、上記余裕度決定手段により、障害物と車両との間の距離に基づいて決定された車両の左後方及び右後方の障害物と車両との間の余裕度に応じて、上記セグメント列におけるセグメントの点数個数を変化させ、障害物と車両との間の相対速度に基づいて決定された車両の左後方及び右後方の障害物と車両との間の余裕度に応じて、点灯したセグメントの色彩又は輝度の少なくともいずれかを変化させるように構成されていることを特徴とする請求項１に記載の車両の障害物警報装置。
【請求項３】
障害物情報提供手段における車両表示部は、車両のリアビューをイメージ表示するものであると共に、同じく障害物情報提供手段における余裕度表示部のセグメント列は、車両の左後方及び右後方の障害物に対応させて左右に一列づつ設けられ、且つ、該左右一対のセグメント列が、車両表示部から下方に向うほど相互に離間するように配置されていることを特徴とする請求項２に記載の車両の障害物警報装置。
【請求項４】
各セグメント列は、車両表示部から下方に向うほど幅広に設けられていることを特徴とする請求項３に記載の車両の障害物警報装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ドライバーが車両を安全に運転することができるように支援するシステムの技術分野に属し、特に、車両周囲に存在する障害物に関する情報をドライバーに提供することによってドライバーの安全運転を支援する障害物警報装置の技術分野に属する。
【０００２】
【従来の技術】
車両のドライバーは、フロントガラスや左右のドアウインドを通して、あるいはルームミラーや左右のドアミラーを介して、運転席の位置から周囲の状況を主に視覚により認知し、これにより自車の走行進路の判断やスピードコントロール等を行なって、前後車両との間の適切な車間距離の保持や、円滑な車線変更もしくは高速道路等での合流に努める。したがって、ドライバーが車両を安全に運転するためには、自車の周囲に存在する他の車両の様子を知ることが重要なことであり、そのために、ドライバーが自己の視覚により認識する情報以外に、自車の周囲に存在する他車両等の障害物を機器により検出してドライバーに報知するように構成された運転支援システムが知られている。
【０００３】
この種の運転支援システムとして、例えば、特開平５−２９４２５０号公報には、左右のドアミラーに設けたレーザレーダにより後方の車両を検出し、自車が該後方車両の走行する車線方向に逸脱したときには警報ブザーを発出してドライバーに警告し、これにより後方車両との接触を回避しようとする技術が開示されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記公報開示の技術では、車線変更しようとする側において後方車両が検出されたときには常に一律に警報ブザーが発出されるので、例えば、自車と後方車両との間の車間距離が短いのか長いのか、後方車両が自車に対して接近してきているのか離れていっているのか等、自車と後方車両との間の余裕度が異なっている場合に、ドライバーが知りたいそのような状況に合致した緻密で充分な情報がドライバーに提供されているとはいえない。
【０００６】
そこで、本発明は、自車の後方における障害物についての情報を、ドライバーの安全運転を支援するシステムとしてより適切に報知することのできる障害物警報装置の提供を課題とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するため、本発明では次のような手段を用いる。
【０００８】
まず、本願の特許請求の範囲の請求項１に記載の発明（以下「第１発明」という。）は、ドライバーの安全運転を支援する障害物警報装置であって、車両の周囲に存在する障害物を検出する障害物検出手段と、該検出手段で検出された障害物に関する情報をドライバーに提供する障害物情報提供手段とが備えられていると共に、上記検出手段で検出された障害物と車両との間の余裕度を決定する余裕度決定手段が設けられており、且つ、上記障害物情報提供手段は、車両のイメージを自車として表わす車両表示部と、該車両表示部の下方に配置され、作動領域、色彩又は輝度の少なくともいずれかが可変とされた余裕度表示部とを有し、上記余裕度決定手段で決定された車両の左後方及び右後方の障害物と車両との間の余裕度に応じて、該余裕度表示部において可変とされた作動領域、色彩又は輝度の少なくともいずれかを変化させるように構成されていることを特徴とする。
【００１３】
一方、請求項２に記載の発明（以下「第２発明」という。）は、上記第１発明において、余裕度決定手段は、障害物検出手段で検出された障害物と車両との間の距離及び相対速度に基づいて余裕度を決定するように構成されていると共に、障害物情報提供手段における余裕度表示部は、個々に点灯消灯される複数のセグメントが一列配置されたセグメント列からなり、上記余裕度決定手段により、障害物と車両との間の距離に基づいて決定された車両の左後方及び右後方の障害物と車両との間の余裕度に応じて、上記セグメント列におけるセグメントの点数個数を変化させ、障害物と車両との間の相対速度に基づいて決定された車両の左後方及び右後方の障害物と車両との間の余裕度に応じて、点灯したセグメントの色彩又は輝度の少なくともいずれかを変化させるように構成されていることを特徴とする。
【００１４】
また、請求項３に記載の発明（以下「第３発明」という。）は、上記第２発明において、障害物情報提供手段における車両表示部は、車両のリアビューをイメージ表示するものであると共に、同じく障害物情報提供手段における余裕度表示部のセグメント列は、車両の左後方及び右後方の障害物に対応させて左右に一列づつ設けられ、且つ、該左右一対のセグメント列が、車両表示部から下方に向うほど相互に離間するように配置されていることを特徴とする。
【００１５】
さらに、請求項４に記載の発明（以下「第４発明」という。）は、上記第３発明において、各セグメント列は、車両表示部から下方に向うほど幅広に設けられていることを特徴とする。
【００１９】
上記の手段を用いることにより、本願各発明はそれぞれ次のように作用する。
【００２０】
まず、第１発明によれば、車両の後方に存在する障害物が障害物検出手段で検出され、その障害物に関する情報が提供手段によりドライバーに提供されることになるが、その場合に、該障害物情報を画一的にドライバーに提供するのではなく、該障害物と車両との間の余裕度を決定手段で決定し、その余裕度に応じて該障害物情報のドライバーへの提供を変化させる、つまり提供のしかたや形態を変化させるので、ドライバーとしては、自車の後方の状況がより的確なかたちで把握できることになり、ドライバーの運転が状況に合致した緻密な形態でより効率的に支援されることになる。
【００２３】
そして、特にこの発明によれば、自車を表わす車両表示部の下方に配置された余裕度表示部において、車両の左後方及び右後方の障害物に関する情報が提供され、その場合に、該余裕度表示部の作動領域、色彩、輝度又はこれらの組み合わせが、上記障害物との間の余裕度に応じて変化されるので、車両の左後方及び右後方の障害物に関する情報の提供がドライバーの視覚を通して効果的に行なわれることになる。
【００２５】
一方、第２発明によれば、障害物情報提供手段における余裕度表示部がより具体化され、該表示部を構成するセグメント列の各セグメントの点数個数が、車両の左後方及び右後方の障害物との間の距離に基づいて変化され、また点灯したセグメントの色彩又は輝度の少なくともいずれかが、同じく車両の左後方及び右後方の障害物との間の相対速度に基づいて決定されるので、これにより、上記余裕度表示部における作動領域、色彩もしくは輝度が余裕度に応じて変化されることになり、ドライバーの視覚を通した効果的な情報提供が行なわれることになる。
【００２６】
さらに、第３発明によれば、車両の左後方の障害物及び右後方の障害物に関する情報がそれぞれ左右一対のセグメント列によって個別表示されるので、各情報がドライバーにより認識され易くなり、また、車両表示部における車両のリアビューのイメージと、その下方における左右一対のセグメント列の末広がりの配置形態とから、より視覚に訴える表示が実現することになる。
【００２７】
そして、第４発明によれば、各セグメント列が、車両表示部から下方に向うほど幅広に、すなわち末広がりに設けられているから、上記の左右一対のセグメント列の配置形態と相俟って、より一層効果的に視覚に訴える表示が実現することになる。
【００３０】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
【００３１】
図１に示すように、この実施の形態に係る車両には、左右のドアミラー１，２に障害物検出手段としての左後側方検出センサ１１と右後側方検出センサ１２とがそれぞれ内装されていると共に、これらの検出センサ１１，１２で当該車両の左右の後側方に他車両等の障害物が検出されたときに、その障害物に関する情報を、該障害物と当該車両すなわち自車との間の距離及び相対速度の算出結果に応じて、運転席前方に配置された例えば液晶画面等でなるナビゲーションシステムと兼用の又は専用のヘッドアップディスプレイ１３に変化させて表示させる電子制御ユニット（ＥＣＵ）１０が備えられている。
【００３２】
ここで、上記検出センサ１１，１２は、図２に右側の検出センサ１２の場合で示すように、ドアミラー２のボディ２ａ内に上下に配置された二つのオートフォーカスカメラ１２ａ，１２ｂで後側方を撮像するもので、その撮像の支障とならないようにドアミラー２の鏡面２ｂはハーフミラーで構成されている。
【００３３】
また、上記ディスプレイ１３には、図３に示すように、車両のリアビューを自車としてイメージ表示する部分の下方左右に、それぞれ上記検出センサ１１，１２で撮像される左後側方及び右後側方の障害物に対応させて一列づつ上下方向に延びるセグメント列１３ａ，１３ｂが表示され、各セグメント列１３ａ，１３ｂは、それぞれ個々に点灯消灯される８個のセグメントＳ１〜Ｓ８からなる。その場合に、これらの左右一対のセグメント列１３ａ，１３ｂは、車両のリアビュー表示部分に近い上方ほど相互に近接し、逆に下方ほど相互に離間するように配置されていると共に、各セグメント列１３ａ，１３ｂにおいても、車両のリアビュー表示部分に近い上方ほど幅が狭く、逆に下方ほど幅が広くなるような形状に構成されている。
【００３４】
さらに、図１に示すように、上記車両には、ドライバーの車線変更の意志の有無を表わす方向指示器３の作動状態を検出するウインカスイッチ１４と、ハンドル４の舵角を検出する舵角センサ１５とが設けられ、上記電子制御ユニット１０は、上記方向指示器３の作動状態によっても上記ディスプレイ１３における障害物情報の表示を変化させ、また該障害物が走行している車線に向けてハンドル４が所定の条件の下で操作されたときにはキャビン内前後左右に配置されたスピーカ１６ａ〜１６ｄから警告音を発出するようになっている。
【００３５】
次に、この電子制御ユニット１０が行なう具体的制御動作の一例を図４に示すフローチャートに従って説明する。
【００３６】
すなわち、まずステップＳ１で、上記検出センサ１１，１２からの撮像データを取り込んで物体を検出したのち、ステップＳ２で、その撮像された物体の中に障害物となり得べき対象物があるか否か、つまり道路沿いのリフレクタやガードレール、あるいは街路灯等ではなく、自車の左後側方又は右後側方を走行する他車両が含まれているか否かを判定し、その結果、そのような他車両が含まれている場合には、ステップＳ３に進んで、その障害物、つまり自車の左後側方又は右後側方を走行する他車両と、自車両との間の距離Ｄを、例えば上記検出センサ１１，１２の二つのオートフォーカスカメラの焦点のずれに基づいて三点測量法等で算出する。なお、これらの物体認識（対象物の抽出）及び距離算出の手法は一般に周知であり、例えば特開平８−１０６５９９号公報に開示されている技術を用いることができる。
【００３７】
次に、ステップＳ４で、他車両と自車両との間の距離Ｄが比較的長い４０ｍの所定距離以下であるか否かが判定され、ここでＮＯの場合は、他車両が自車両から比較的遠く離れているので、上記ステップＳ２で障害物となり得べき対象物がないと判定された場合と同様にステップＳ１に戻る。
【００３８】
一方、他車両と自車両との間の距離Ｄが４０ｍ以下である場合には、さらにステップＳ５で、該距離Ｄが極めて短い１０ｍの所定距離以下であるか否かが判定される。この場合の１０ｍの所定距離は、他車両が死角に入るような距離として設定されている。そして、ここでＹＥＳの場合、つまり検出された障害物としての他車両が極めて自車両に近接した位置にあって、死角に入っているようなときには、ステップＳ６で、該障害物に関する情報を上記ディスプレイ１３に表示させる際のその表示の輝度を３に、またステップＳ７で、その表示色を赤にセットする。その場合に、ディスプレイ１３への表示輝度は、図５に示すように、輝度１、２、３の順に大きくなるように設定されている。
【００３９】
そして、ステップＳ８で、最終的に上記ディスプレイ１３への距離表示を行なう。その場合に、上記ディスプレイ１３における各セグメント列１３ａ，１３ｂを構成する８個のセグメントＳ１〜Ｓ８はそれぞれ５ｍの間隔を表示し、図６に示すように、４０ｍから障害物としての他車両が５ｍおきに自車に接近する毎に１個づつセグメントの点灯個数が増え、他車両が自車に対して５ｍ以内の範囲にあれば、上記図３に右後側方の場合で示すように全セグメントＳ１〜Ｓ８が点灯することになる。したがって、上記のように、ステップＳ５で障害物としての他車両が自車に１０ｍ以内に接近していると判定された場合は、ステップＳ３における距離Ｄの算出結果によって、ステップＳ８において、セグメント列の８個のセグメントＳ１〜Ｓ８のうち下から７つ目Ｓ７まで点灯されるか（他車両が自車に対して５ｍ〜１０ｍの範囲内にある場合）、又は全セグメントＳ１〜Ｓ８が点灯されることになり（他車両が自車に対して５ｍ以内にある場合）、そのうえで、そのセグメントの点灯が最も明るい表示輝度３で行なわれ、且つ最も注意を喚起する赤色に点灯されることになる。なお、上記図３は、全セグメントＳ１〜Ｓ８が、赤色で、且つ輝度３で点灯されている場合を例示する。
【００４０】
一方、上記ステップＳ５でＮＯと判定された場合、つまり、より具体的には、他車両が自車に対して１０ｍ〜４０ｍの範囲内にある場合は、ステップＳ９に進んで、該障害物たる他車両の自車に対する相対速度Ｓを演算する。この相対速度Ｓの演算は、該他車両と自車両との間の距離Ｄの時間変化で求められるが、この相対速度算出の手法も一般に周知であり、同じく上記公報に開示されている技術を用いることができる。
【００４１】
次いで、ステップＳ１０で、その相対速度Ｓが正の値か否か、つまり他車両が自車両に接近してきているのか又は遠ざかっているのかもしくは距離Ｄが変化がないのかを判定し、ここでＹＥＳのときはステップＳ１１及びＳ１２に進む一方で、ＮＯのときにはステップＳ１３及びＳ１４に進んで、それぞれ上記ステップＳ６及びＳ７と同様にして、該障害物に関する情報を上記ディスプレイ１３に表示させる際のその表示の輝度を、障害物が近づいてきている場合は２に、遠ざかっているもしくは距離Ｄが変化がない場合は１にセットし、さらにその表示色を、障害物が近づいてきている場合は黄に、遠ざかっているもしくは距離Ｄが変化がない場合は青にセットする。
【００４２】
そして、ステップＳ８で、前述と同様に、最終的に上記ディスプレイ１３への距離表示を行なう。この場合、他車両が自車に対して１０ｍ〜４０ｍの範囲内にあるのであるから、距離Ｄを表わすセグメントＳ１〜Ｓ８の点灯個数は、ステップＳ３における距離Ｄの算出結果によって、セグメントＳ１のみの１個（他車両が自車に対して３５ｍ〜４０ｍの範囲内にある場合）ないしセグメントＳ１からＳ６までの６個（他車両が自車に対して１０ｍ〜１５ｍの範囲内にある場合）となり、そのうえで、上記ステップＳ１０における相対速度Ｓの演算結果によって、そのセグメントの点灯が中程度に明るい表示輝度２で行なわれ且つ注意を喚起する黄色に点灯されるか（他車両が自車両に接近してきている場合）、又はそのセグメントの点灯が最も明るさの小さい表示輝度１で行なわれ且つ安全を意味する青色に点灯される（他車両が自車両から遠ざかっているかもしくは距離Ｄに変化がない場合）ことになる。なお、図７に、左右の両後側方に障害物が検出され、そのうちの左後側方の他車両は、自車との間の距離Ｄが１５ｍ〜２０ｍで接近してきている場合を（左セグメント列１３ａのセグメントＳ５まで輝度２で黄色点灯）、右後側方の他車両は、自車との間の距離Ｄが２５ｍ〜３０ｍで接近してきていない場合を（右セグメント列１３ｂのセグメントＳ３まで輝度１で青色点灯）例示した。
【００４３】
このような制御を行なうことにより、左後側方又は右後側方の障害物が自車の死角に入るほど接近している場合は、該障害物の自車に対する相対速度をみることなく、障害物情報が最もドライバーの注意を喚起する形態でディスプレイ１３に表示され、これにより、かかる状況で自車が車線変更した場合に起こり得る接触等の不具合回避のための運転支援情報が提供されることになる。
【００４４】
一方、左後側方又は右後側方の障害物が自車の死角に入るほどは接近していないが、４０ｍ程度の範囲内にあるときは、該障害物の自車に対する相対速度をみて、その結果から、該障害物が自車に近づいてきている場合は、障害物情報がドライバーの注意を喚起する形態でディスプレイ１３に表示され、これにより、車線変更に充分な注意を要するという情報がドライバーに提供される一方、該障害物が自車から遠ざかっているかあるいは少なくとも近づいてきてはいない場合には、車線変更をしてもよいことを示唆する形態で障害物情報がドライバーに提供される。
【００４５】
このように、この実施の形態に係る車両の障害物警報装置では、障害物検出手段としての左右の後側方検出センサ１１，１２で障害物が検出された場合に、該障害物に関する情報を画一的なかたちでディスプレイ１３に表示してドライバーに提供するのではなく、該障害物と自車との間の余裕度、つまり該障害物と自車との間の距離や相対速度を算出し、それらの結果に応じて該障害物に関する情報を変化させてディスプレイ１３に表示するので、ドライバーとしては、該障害物と自車との間の距離が短いのか長いのか、あるいは該障害物が自車に対して接近してきているのか離れていっているのか等、該障害物と自車との間の状況がより的確に把握でき、ドライバーの運転が状況に合致したかたちでより効率的に支援される。
【００４６】
また、その場合に、上記ディスプレイ１３にはセグメントＳ１〜Ｓ８が一列配置されて、該セグメントの点灯個数が、障害物と自車との間の距離に応じて変化され、且つその点灯輝度及び色彩が、障害物と自車との間の相対速度に応じて変化されるから、障害物に関する情報提供がドライバーの視覚を通して効果的に行なわれる。
【００４７】
さらに、その場合に、車両の左右の両後側方の障害物に関する情報がそれぞれ個別のセグメント列１３ａ又は１３ｂによって表示されるので、各障害物情報がドライバーに一層認識され易くなり、また、自車を表示する車両のリアビューのイメージの下方に、左右一対のセグメント列１３ａ，１３ｂが相互に末広がりの形態で配置され、さらに各セグメント列１３ａ，１３ｂもまたそれぞれ末広がりの形状とされていることから、上記ディスプレイ１３表示がより一層ドライバーの視覚に訴えるものとなる。
【００４８】
なお、以上においては、セグメントの表示色と輝度とが対をなしてセットされるようにしたが、例えば、障害物の自車に対する相対速度の大小に応じてセグメントの表示色と輝度とのいずれかを変化させるようにしてもよい。例えば、障害物が自車に接近してきている場合は、表示色を黄色としながらも、その接近のしかたが早い場合は輝度３に、中程度に早い場合は輝度２に、そして遅い場合は輝度１にセットするのである。
【００４９】
次に、上記電子制御ユニット１０が行なう具体的制御動作の別の一例を図８に示すフローチャートに従って説明する。なお、この制御動作におけるステップＳ２１〜Ｓ２４は先の制御動作におけるステップＳ１〜Ｓ４に、同じくステップＳ２９〜Ｓ３１及びステップＳ３４〜Ｓ３９はステップＳ５〜Ｓ７及びステップＳ９〜Ｓ１４に、同じくステップＳ２８はステップＳ８にそれぞれ相当するので、それらの説明は省略し、この制御動作の特徴部分のみ説明することにする。
【００５０】
すなわち、先の第１の制御動作では、ドライバーの車線変更の意志の有無を表わす方向指示器３の作動状態に拘りなく、障害物情報をその距離や相対速度等に応じて変化させてディスプレイ表示するものであった。ドライバーの安全運転支援という観点からはそれが本来の基本的な制御ということになるが、ドライバーが障害物のある側へ向けての車線変更の意志を示していない期間中は、障害物表示をそれほど目立たせる必要がなく、却って常に目立たせていると、ドライバーがいざ障害物のある側へ向けての車線変更の意志を示したときにも変化がないから目が慣れてしまっていて障害物表示がドライバーの気を引かなくなるという可能性も出てくる。また、輝度３での表示は消費電力も大きく、バッテリ寿命にも不具合がある。
【００５１】
そこで、この第２の制御動作では、ドライバーの車線変更の意志の有無を表わす方向指示器３の作動状態によっても、障害物情報の表示を変化させ、特に、ドライバーが障害物のある側へ向けての車線変更の意志を示していない期間中は、障害物情報の表示をあまり目立たせなくし、ドライバーが障害物のある側へ向けての車線変更の意志を示したときに、該障害物情報の表示を目立たせるようにすることを主たる目的とするものである。
【００５２】
つまり、ステップＳ２４で他車両と自車両との間の距離Ｄが比較的長い４０ｍの所定距離以下であると判定された場合には、ステップＳ２５において、その対象物たる他車両のある方向に方向指示器３がＯＮか否かをみて、ここでＹＥＳのとき、すなわちドライバーが障害物のある側へ向けての車線変更の意志を示しているときには、ステップＳ２９に進んで前述と同様の制御を行なう一方で、ＮＯのとき、すなわちドライバーが障害物のある側へ向けての車線変更の意志を示していないときには、ステップＳ２６及びＳ２７に進んで、セグメントの輝度設定が最も明るさの小さい表示輝度１にセットされ、且つセグメントの表示色がドライバーの注意を赤や黄に比べてそれ程喚起しない青色にセットされる。
【００５３】
これにより、ドライバーが障害物のある側へ向けての車線変更の意志を示していない期間中は、障害物情報が青色、輝度１の最も目立たない形態で表示され、そして、ドライバーが障害物のある側へ向けての車線変更の意志を示したときには、その距離や相対速度等の余裕度によって、障害物情報が赤色、輝度３や、黄色、輝度２等の、より目立つ形態で表示されることになる。
【００５４】
また、この第２の制御動作では、ステップＳ３１の次に、ステップＳ３２で、その障害物のある側へ向けてハンドル操作が行なわれているか否かが判定される。つまり、ドライバーが障害物のある側へ向けての車線変更の意志を示しただけでなく、実際にその方向への車線変更を行なっているかどうかを判定するのである。その結果、ＹＥＳであれば、ステップＳ３３で該障害物のある方向から警報が発出される。この警報の発出は、キャビン内のスピーカ１６ａ〜１６ｄを介して行なわれる。例えば、自車の左後側方１０ｍ以内の死角に障害物がある場合に、ドライバーが左方向にハンドルをきったときは、後ろ左側のスピーカ１６ｃから警報が発出される。また、その警報音としては、車両のホーン音の擬音が発出される。
【００５５】
これにより、ドライバーの注意がより効果的に喚起され、また、どの方向に障害物があるかが的確に認識できることになって、余裕度が小さいときの無理な車線変更による接触等の不具合が回避されることになる。
【００５６】
なお、以上の制御動作において、相対速度Ｓが正の値で障害物が自車に接近してきているか否かを判定するステップＳ１０又はステップＳ３５に代えて、図９にステップＳ１０ａ又はステップＳ３５ａで示すように、相対速度Ｓが所定値Ｓｏより大きいか否かによって、表示輝度及び表示色を変化させるようにしてもよい。
【００５７】
その場合、上記相対速度の所定値Ｓｏは、図１０〜図１２に示すように、自車速度が大きいほど小さく、路面摩擦係数が大きいほど大きく、昼間は夜間より大きくなるように設定される。これにより、自車速度が大きいほど、雨天等で路面摩擦係数が小さいほど、また周囲が暗いほど、それぞれ障害物情報はより目立つように表示され、ドライバーの注意がより強く喚起されることになる。なお、雨天か否かは例えばワイパーの作動状態で、また夜間か否かは例えばヘッドライトの作動状態でそれぞれ判定できる。
【００５８】
次に、ディスプレイ表示の他の形態を例示する。
【００５９】
図１３は、車両の直前方、左前側方、右前側方、直後方、左後側方、右後側方の全周囲に渡って障害物を検出し、その距離や相対速度等の余裕度の算出結果に応じて、対応するセグメント列１３ａ〜１３ｆに情報表示するものである。各セグメント列、及び前方の３列全体、後方の３列全体のそれぞれが、上方に向うほど先細りとなるような形状に配置されている。これにより、同一車線の前後車両との車間距離、車線変更する側の前方車両との距離、及びその相対速度等のドライバーにとって有益な情報がさらに追加して得られることになる。
【００６０】
なお、このように車両の全周囲に渡って障害物を検出するには、上記のドアミラー内の検出センサ１１，１２に加えて、車両の直前方、左前側方、右前側方、直後方を撮像する検出センサを設けるようにする。
【００６１】
また、この場合の警報音の発出は、障害物が左前側方にあるときは同方向のスピーカ１６ａから、右前側方にあるときは同方向のスピーカ１６ｂから行なわれる。さらに障害物が直前方にあって車間距離が詰まったとき等に、両方の前スピーカ１６ａ及び１６ｂから同時に警報音を発出するようにしてもよい。直後方の障害物との車間距離が詰まったときにも両方の後スピーカ１６ｃ及び１６ｄから同時に警報音を発出する。
【００６３】
なお、近年は、カーナビゲーションシステムを搭載する車両が増えている。かかるナビゲーションシステムでは目的地までの推奨経路が設定され、それに沿った走行が行なわれるようにドライバーがナビゲートされる。したがって、例えば、推奨経路によれば次の交差点で左に曲がると予測されるが、車両が右側の車線を走行中であるといったような場合には、近い将来に当該車両は左側に車線変更をするものと推測される。このような場合には、その将来実行されると推測される車線変更の側に関してのみ障害物情報を提供するようにしてもよい。車線変更すると予定されない側の不要な障害物情報が無駄に提供されず、その結果、複数の障害物情報のうちから誤った情報が選択されて認識されるというような不具合が回避されると共に、電力消費の抑制にもつながる。
【００６４】
【発明の効果】
以上のように本願の第１発明によれば、車両の後方に存在する障害物が障害物検出手段で検出され、その障害物に関する情報が提供手段によりドライバーに提供されることになるが、その場合に、該障害物情報を画一的にドライバーに提供するのではなく、該障害物と車両との間の余裕度を決定手段で決定し、その余裕度に応じて該障害物情報のドライバーへの提供を変化させる、つまり提供のしかたや形態を変化させるので、ドライバーとしては、自車の後方の状況がより的確なかたちで把握できることになり、ドライバーの運転が状況に合致した緻密な形態でより効率的に支援されることになる。
【００６７】
そして、特にこの発明によれば、自車を表わす車両表示部の下方に配置された余裕度表示部において、車両の左後方及び右後方の障害物に関する情報が提供され、その場合に、該余裕度表示部の作動領域、色彩、輝度又はこれらの組み合わせが、上記障害物との間の余裕度に応じて変化されるので、車両の左後方及び右後方の障害物に関する情報の提供がドライバーの視覚を通して効果的に行なわれることになる。
【００６９】
一方、第２発明によれば、障害物情報提供手段における余裕度表示部がより具体化され、該表示部を構成するセグメント列の各セグメントの点数個数が、車両の左後方及び右後方の障害物との間の距離に基づいて変化され、また点灯したセグメントの色彩又は輝度の少なくともいずれかが、同じく車両の左後方及び右後方の障害物との間の相対速度に基づいて決定されるので、これにより、上記余裕度表示部における作動領域、色彩もしくは輝度が余裕度に応じて変化されることになり、ドライバーの視覚を通した効果的な情報提供が行なわれることになる。
【００７０】
さらに、第３発明によれば、車両の左後方の障害物及び右後方の障害物に関する情報がそれぞれ左右一対のセグメント列によって個別表示されるので、各情報がドライバーにより認識され易くなり、また、車両表示部における車両のリアビューのイメージと、その下方における左右一対のセグメント列の末広がりの配置形態とから、より視覚に訴える表示が実現することになる。
【００７１】
そして、第４発明によれば、各セグメント列が、車両表示部から下方に向うほど幅広に、すなわち末広がりに設けられているから、上記の左右一対のセグメント列の配置形態と相俟って、より一層効果的に視覚に訴える表示が実現することになる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明の実施の形態に係る車両の障害物警報装置の制御システム図である。
【図２】  障害物検出手段としての検出センサがドアミラーに内装されている様子を示す説明図である。
【図３】  ディスプレイにおける障害物情報の表示形態の一例を示す説明図である。
【図４】  障害物警報装置の電子制御ユニットが行なう具体的制御動作の一例を示すフローチャート図である。
【図５】  同制御で用いる特性図である。
【図６】  同制御で用いる特性図である。
【図７】  ディスプレイにおける障害物情報の表示の変化の一例を示す説明図である。
【図８】  障害物警報装置の電子制御ユニットが行なう具体的制御動作の別の一例を示すフローチャート図である。
【図９】  さらに別の一例の特徴部分のみを示すフローチャート図である。
【図１０】  同制御で用いる特性図である。
【図１１】  同制御で用いる特性図である。
【図１２】  同制御で用いる特性図である。
【図１３】  ディスプレイにおける障害物情報の表示形態の別の一例を示す説明図である。
【符号の説明】
１０            電子制御ユニット
１１，１２      障害物検出センサ
１３            ディスプレイ
１３ａ〜１３ｆ  セグメント列
１６ａ〜１６ｄ  スピーカ
Ｓ１〜Ｓ８      セグメント
【図１】
0003915200.tif 000002
【図２】
0003915200.tif 000003
【図３】
0003915200.tif 000004
【図４】
0003915200.tif 000005
【図５】
0003915200.tif 000006
【図６】
0003915200.tif 000007
【図７】
0003915200.tif 000008
【図８】
0003915200.tif 000009
【図９】
0003915200.tif 000010
【図１０】
0003915200.tif 000011
【図１１】
0003915200.tif 000012
【図１２】
0003915200.tif 000013
【図１３】
0003915200.tif 000014