(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
軽水型原子炉等における原子炉圧力容器の下鏡上に堆積または付着した放射性腐食生成物その他の異物を洗浄し、もしくは回収する作業、または前記下鏡上面を検査し、または前記下鏡上の構造物を検査し、切断し、研磨し、もしくは溶接する作業を行う炉底部作業装置であって、制御棒駆動機構が引抜かれた空の制御棒駆動機構ハウジングの上端に原子炉圧力容器上方から吊り込まれて設置される縦長筒状で側面部に開口部を有する本体ケースと、この本体ケースを軸心回りで回動させて前記開口部の向きを設定する旋回機構と、前記本体ケース内に収納された作業手段と、この作業手段を前記本体ケースから前記開口部を介して外側方に出没させる展開機構と、前記作業手段を前記本体ケースに対して昇降動作させる昇降機構と、この昇降機構によって下降した前記作業手段を下鏡の上面に沿って三次元的に移送する移送機構とを備えたことを特徴とする炉底部作業装置。
【請求項２】
請求項１記載の炉底部作業装置において、作業手段は洗浄手段であり、この洗浄手段は、原子炉圧力容器の下鏡上面に軽微な付着力で付着している異物を剥離させるブラシと、このブラシにより剥離されて浮上した異物を吸引する吸引ノズルと、吸引した異物を回収するホースとを備えたことを特徴とする炉底部作業装置。
【請求項３】
請求項１記載の炉底部作業装置において、作業手段は洗浄手段であり、この洗浄手段は、原子炉圧力容器の下鏡上面に軽微な付着力で付着している異物を剥離させるブラシと、このブラシにより剥離されて浮上した異物を吸引する吸引ノズルと、この吸引ノズルを監視して前記下鏡上の異物の前記吸引ノズル吸引状況を確認するカメラおよびライトと、吸引した異物を回収するホースとを備えたことを特徴とする炉底部作業装置。
【請求項４】
請求項１記載の炉底部作業装置において、作業手段は炉底部における構造物の目視検査を行う検査用カメラと、検査用ライトとを備えた検査装置であることを特徴とする炉底部作業装置。
【請求項５】
請求項１記載の炉底部作業装置において、作業手段は炉底部における構造物の超音波探傷検査を行う超音波探傷装置であることを特徴とする炉底部作業装置。
【請求項６】
請求項１記載の炉底部作業装置において、作業手段は、炉底部における構造物の切断を行う切断装置であることを特徴とする炉底部作業装置。
【請求項７】
請求項１記載の炉底部作業装置において、作業手段は、炉底部における構造物の研磨を行う研磨装置であることを特徴とする炉底部作業装置。
【請求項８】
請求項１記載の炉底部作業装置において、作業手段は、炉底部における構造物の溶接を行う溶接装置であることを特徴とする炉底部作業装置。
【請求項９】
請求項１記載の炉底部作業装置において、移送機構は、作業手段をその先端に保持して昇降手段から垂下するとともに一方向のみに屈曲し得る線条タイプのガイド体と、このガイド体の先端に設けられて作業手段を水平面上で能動的に運動させる自由度、同作業手段を上下方向に運動させる自由度および同作業手段を移送方向に向う軸心回りで回転させる自由度を有する首振り機構とを備え、吸引ノズルを原子炉圧力容器の下鏡の曲率に合せながらスタブチューブ間へ移動し得る構成とされていることを特徴とする炉底部作業装置。
【請求項１０】
請求項１記載の炉底部作業装置において、移送機構は、作業手段をその先端に保持して昇降手段から垂下するとともに一方向のみに屈曲し得る線条タイプのガイド体と、このガイド体の先端に設けられて作業手段を水平面上で能動的に運動させる自由度、同作業手段を上下方向に運動させる自由度および同作業手段を移送方向に向う軸心回りで回転させる自由度を有する首振り機構と、前記ガイド体の送り込み状況を把握するための監視カメラとを備え、吸引ノズルを原子炉圧力容器の下鏡の曲率に合せながらスタブチューブ間へ移動し得るとともに、その移動状況を前記監視カメラで監視し得る構成とされていることを特徴とする炉底部作業装置。
【請求項１１】
請求項１記載の炉底部作業装置において、移送機構は、作業手段をその先端に保持して昇降手段から垂下するとともに一方向のみに屈曲し得る線条タイプのガイド体と、このガイド体の先端に設けられて作業手段を水平面上で能動的に運動させる自由度、同作業手段を上下方向に運動させる自由度および同作業手段を移送方向に向う軸心回りで回転させる自由度を有する首振り機構を備え、前記作業手段を原子炉圧力容器の下鏡の曲率に合せながらスタブチューブ間へ移動し得るとともに、検査用カメラまたは超音波探触子により前記下鏡上面、または前記下鏡上の構造物を検査し得る構成とされていることを特徴とする炉底部作業装置。
【請求項１２】
請求項１記載の炉底部作業装置において、展開機構は少なくとも、エアシリンダその他の直動要素により駆動され、本体ケースと昇降機構とを連結し作業手段を本体ケースから外側方に出没させる２本のリンクを備えた構成とされていることを特徴とする炉底部作業装置。
【請求項１３】
請求項１記載の炉底部作業装置において、昇降機構は少なくとも、作業手段を昇降するチェーンおよびスプロケットを有する構成とされていることを特徴とする炉底部作業装置。
【請求項１４】
請求項１記載の炉底部作業装置において、旋回機構は、炉心支持板に垂直に設けられた位置決めピンを基準として、制御棒駆動機構ハウジング上に設置された本体ケースを軸心回りで回転する構成とされていることを特徴とする炉底部作業装置。
【請求項１５】
請求項２または３記載の炉底部作業装置において、洗浄手段を構成するブラシは、回転によって異物の剥離能力が高められていることを特徴とする炉底部作業装置。
【請求項１６】
請求項１記載の炉底部作業装置において、作業手段は洗浄手段であり、この洗浄手段は回転するグラインダを有するものであり、そのグラインダの回転により生じる摩擦力は、原子炉圧力容器の下鏡を構成する金属母材中に取り込まれて強固に固着しているクラッドを剥離する構成とされていることを特徴とする炉底部作業装置。
【請求項１７】
請求項９または１０記載の炉底部作業装置において、移送機構を構成する一方向のみに屈曲し得る線条タイプのガイド体はケーブルベアであり、このケーブルベアの先端に設けられる首振り機構は、水平面上での運動の駆動源を電動アクチュエータとしたことを特徴とする炉底部作業装置。
【請求項１８】
請求項９または１０記載の炉底部作業装置において、移送機構を構成する首振り機構は、水平面上での運動の駆動源を、ワイヤ式駆動機構としたことを特徴とする炉底部作業装置。
【請求項１９】
請求項９または１０記載の炉底部作業装置において、移送機構を構成する首振り機構は、水平面上での運動の駆動源を形状記憶合金による加熱制御機構としたことを特徴とする炉底部作業装置。
【請求項２０】
請求項９または１０記載の炉底部作業装置において、移送機構を構成する首振り機構は、多関節アームからなることを特徴とする炉底部作業装置。
【請求項２１】
請求項１から２０までのいずれかに記載の炉底部作業装置に加え、原子炉圧力容器の下鏡上に堆積または付着した放射性腐食生成物その他の異物を洗浄し、もしくは回収する作業、または前記下鏡上面を検査し、または前記下鏡上の構造物を検査し、切断し、研磨し、もしくは溶接する作業を行う手段として、原子炉圧力容器上部のオペレーションフロア上に設置した遠隔操作用の制御盤および操作盤を備えるとともに、本体ケースの吊り下げおよび吊り上げ等の移動を行うための台車その他の吊り込み装置を備え、かつ洗浄作業用の水中に設置された吸引ポンプおよび回収フィルタを備えたことを特徴とする炉底部作業装置。
【請求項２２】
請求項２１に記載の炉底部作業装置を使用して、原子炉圧力容器の下鏡上に堆積または付着した放射性腐食生成物その他の異物を洗浄し、もしくは回収する作業、または前記下鏡上面を検査し、または前記下鏡上の構造物を検査し、切断し、研磨し、もしくは溶接する作業を行う方法であって、本体ケースを吊り込み装置により上部格子板および炉心支持板を通過させた後、制御棒駆動機構ハウジング上に固定設置し、旋回機構により作業手段を送り込む方向を定めて展開機構により昇降機構と移送機構とを本体ケースの外側方に展開し、その後、昇降機構により移送機構を原子炉圧力容器の下鏡上へ下降させ、作業手段が下鏡上へ着床した後に、移送機構により作業手段を下鏡上に這わせながら送り出し、移送機構によって作業手段を移動させながら、下鏡上のスタブチューブ間を検査し、洗浄し、もしくは異物の吸引回収作業を行い、または前記下鏡上の構造物の検査、切断、研磨もしくは溶接作業を行うことを特徴とする炉底部作業方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、軽水冷却型原子炉等における原子炉圧力容器の内底部、すなわち下鏡の上面に堆積あるいは付着した放射性腐食生成物（クラッド）その他の異物の検査、除去または除染等の洗浄、あるいは異物の回収、構造物の切断、研磨もしくは溶接等を行う炉底部作業技術に係り、特に被曝線量の低減、作業性の向上等が図れる炉底部作業装置および作業方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、軽水冷却型原子炉等の原子炉圧力容器内および炉内構造物や作業用プール内の機器の洗浄、点検、検査、補修等を行う作業装置および作業方法が種々知られている。
【０００３】
この中で、原子炉圧力容器の底部の制御棒駆動機構ハウジングおよびスタブチューブが貫通している下鏡上には、軽微な付着力で付着している各種の異物や、原子炉圧力容器の下鏡を構成する金属母材に強固に固着しているクラッド等が蓄積して堆積するため、これらの異物やクラッド等（以下、本明細書では異物と総称する）を洗浄して回収することが行われる。また、この洗浄等に関連して、スタブチューブ周りの点検、検査、切断作業、研磨作業、溶接作業も行われる。
【０００４】
この場合、従来では吸引ノズルやブラシ等の各種作業手段を長尺ポールに装着して原子炉圧力容器上方から下鏡上へ移動させて設置し、この長尺ポールを操作することで前記の異物の洗浄、回収その他の各種作業を行っていた。すなわち、原子炉圧力容器上のオペレーションフロア上から水中下約２６ｍにある下鏡上まで、長尺のポールを簡易な治具を用いて継ぎ合わせ、燃料交換器や作業台車上から人手によりポールを操作し、吸引ノズル等の作業手段を移動させて洗浄回収を行っていた。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上述した従来の技術を用いて下鏡上の各種作業を行う場合、各種作業手段を送り込むためには、制御棒駆動機構ハウジング上に設置された制御棒案内管を、炉心支持板をガイドとして予め撤去する必要がある。
【０００６】
この時、長尺ポールや簡易な治具により上部から作業手段を送り込む方法では、１本の制御棒案内管を引き抜いた後の炉心支持板の孔一つ分が操作可能な領域であり、その周辺まで広範囲に亘って洗浄することは困難であるため、１本の制御棒案内管を引き抜いた状態での作業可能な範囲には一定の制限があった。
【０００７】
したがって、従来では下鏡上全域についての各種作業を行うためには、多数の制御棒案内管を撤去しなければならず、膨大な作業時間が必要となって工期が増大するという難点があった。
【０００８】
また、長尺ポールそのものの重量が大きく取扱いが困難であり、上部格子板と炉心支持板とを通過させ、水中下２６ｍもの先方で作業手段を操作しなければならないため視認性が悪いうえ、水の粘性によってポールが撓んだりすることも多く、作業性が著しく劣っていた。
【０００９】
さらに、１回の操作後に次の作業箇所へポールを移動させる場合には、ポールの先端を上部格子板まで引上げなければならず、その都度ポールの昇降動作や分解、組み立て等を行う必要が生じ、この点でも作業性が悪いものであった。
【００１０】
本発明はこのような事情に鑑みてなされたものであり、制御棒案内管を取り外さなければ吸引ノズルを起こり込むことが不可能な原子炉圧力容器の下鏡上の検査、洗浄、異物除去、回収、構造物切断、研磨、溶接等を行う際に、撤去する制御棒案内管の本数が少なくても広範囲の作業を可能とし、それによって作業性を向上させるとともに、作業量を減少させて工期の短縮が図れ、被曝低減にも有効な炉底部作業装置および作業方法を提供することを目的とする。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
前記の目的を達成するために、請求項１の発明は、軽水型原子炉等における原子炉圧力容器の下鏡上に堆積または付着した放射性腐食生成物その他の異物を洗浄し、もしくは回収する作業、または前記下鏡上面を検査し、または前記下鏡上の構造物を検査し、切断し、研磨し、もしくは溶接する作業を行う炉底部作業装置であって、制御棒駆動機構が引抜かれた空の制御棒駆動機構ハウジングの上端に原子炉圧力容器上方から吊り込まれて設置される縦長筒状で側面部に開口部を有する本体ケースと、この本体ケースを軸心回りで回動させて前記開口部の向きを設定する旋回機構と、前記本体ケース内に収納された作業手段と、この作業手段を前記本体ケースから前記開口部を介して外側方に出没させる展開機構と、前記作業手段を前記本体ケースに対して昇降動作させる昇降機構と、この昇降機構によって下降した前記作業手段を下鏡の上面に沿って三次元的に移送する移送機構とを備えたことを特徴とする炉底部作業装置を提供する。
【００１２】
請求項２の発明は、請求項１記載の炉底部作業装置において、作業手段は洗浄手段であり、この洗浄手段は、原子炉圧力容器の下鏡上面に軽微な付着力で付着している異物を剥離させるブラシと、このブラシにより剥離されて浮上した異物を吸引する吸引ノズルと、吸引した異物を回収するホースとを備えたことを特徴とする炉底部作業装置を提供する。
【００１３】
請求項３の発明は、請求項１記載の炉底部作業装置において、作業手段は洗浄手段であり、この洗浄手段は、原子炉圧力容器の下鏡上面に軽微な付着力で付着している異物を剥離させるブラシと、このブラシにより剥離されて浮上した異物を吸引する吸引ノズルと、この吸引ノズルを監視して前記下鏡上の異物の前記吸引ノズル吸引状況を確認するカメラおよびライトと、吸引した異物を回収するホースとを備えたことを特徴とする炉底部作業装置を提供する。
【００１４】
請求項４の発明は、請求項１記載の炉底部作業装置において、作業手段は炉底部における構造物の目視検査を行う検査用カメラと、検査用ライトとを備えた検査装置であることを特徴とする炉底部作業装置を提供する。
【００１５】
請求項５の発明は、請求項１記載の炉底部作業装置において、作業手段は炉底部における構造物の超音波探傷検査を行う超音波探傷装置であることを特徴とする炉底部作業装置を提供する。
【００１６】
請求項７の発明は、請求項１記載の炉底部作業装置において、作業手段は、炉底部における構造物の研磨を行う研磨装置であることを特徴とする炉底部作業装置を提供する。
【００１７】
請求項８の発明は、請求項１記載の炉底部作業装置において、作業手段は、炉底部における構造物の溶接を行う溶接装置であることを特徴とする炉底部作業装置を提供する。
【００１８】
請求項９の発明は、請求項１記載の炉底部作業装置において、移送機構は、作業手段をその先端に保持して昇降手段から垂下するとともに一方向のみに屈曲し得る線条タイプのガイド体と、このガイド体の先端に設けられて作業手段を水平面上で能動的に運動させる自由度、同作業手段を上下方向に運動させる自由度および同作業手段を移送方向に向う軸心回りで回転させる自由度を有する首振り機構とを備え、吸引ノズルを原子炉圧力容器の下鏡の曲率に合せながらスタブチューブ間へ移動し得る構成とされていることを特徴とする炉底部作業装置を提供する。
【００１９】
請求項１０の発明は、請求項１記載の炉底部作業装置において、移送機構は、作業手段をその先端に保持して昇降手段から垂下するとともに一方向のみに屈曲し得る線条タイプのガイド体と、このガイド体の先端に設けられて作業手段を水平面上で能動的に運動させる自由度、同作業手段を上下方向に運動させる自由度および同作業手段を移送方向に向う軸心回りで回転させる自由度を有する首振り機構と、前記ガイド体の送り込み状況を把握するための監視カメラとを備え、吸引ノズルを原子炉圧力容器の下鏡の曲率に合せながらスタブチューブ間へ移動し得るとともに、その移動状況を前記監視カメラで監視し得る構成とされていることを特徴とする炉底部作業装置を提供する。
【００２０】
請求項１１の発明は、請求項１記載の炉底部作業装置において、移送機構は、作業手段をその先端に保持して昇降手段から垂下するとともに一方向のみに屈曲し得る線条タイプのガイド体と、このガイド体の先端に設けられて作業手段を水平面上で能動的に運動させる自由度、同作業手段を上下方向に運動させる自由度および同作業手段を移送方向に向う軸心回りで回転させる自由度を有する首振り機構を備え、前記作業手段を原子炉圧力容器の下鏡の曲率に合せながらスタブチューブ間へ移動し得るとともに、検査用カメラまたは超音波探触子により前記下鏡上面、または前記下鏡上の構造物を検査し得る構成とされていることを特徴とする炉底部作業装置を提供する。
【００２１】
請求項１２の発明は、請求項１記載の炉底部作業装置において、展開機構は少なくとも、エアシリンダその他の直動要素により駆動され、本体ケースと昇降機構とを連結し作業手段を本体ケースから外側方に出没させる２本のリンクを備えた構成とされていることを特徴とする炉底部作業装置を提供する。
【００２２】
請求項１３の発明は、請求項１記載の炉底部作業装置において、昇降機構は少なくとも、作業手段を昇降するチェーンおよびスプロケットを有する構成とされていることを特徴とする炉底部作業装置を提供する。
【００２３】
請求項１４の発明は、請求項１記載の炉底部作業装置において、旋回機構は、炉心支持板に垂直に設けられた位置決めピンを基準として、制御棒駆動機構ハウジング上に設置された本体ケースを軸心回りで回転する構成とされていることを特徴とする炉底部作業装置を提供する。
【００２４】
請求項１５の発明は、請求項２または３記載の炉底部作業装置において、洗浄手段を構成するブラシは、回転によって異物の剥離能力が高められていることを特徴とする炉底部作業装置を提供する。
【００２５】
請求項１６の発明は、請求項１記載の炉底部作業装置において、作業手段は洗浄手段であり、この洗浄手段は回転するグラインダを有するものであり、そのグラインダの回転により生じる摩擦力は、原子炉圧力容器の下鏡を構成する金属母材中に取り込まれて強固に固着しているクラッドを剥離する構成とされている炉底部作業装置を提供する。
【００２６】
請求項１７の発明は、請求項９または１０記載の炉底部作業装置において、移送機構を構成する一方向のみに屈曲し得る線条タイプのガイド体はケーブルベアであり、このケーブルベアの先端に設けられる首振り機構は、水平面上での運動の駆動源を電動アクチュエータとしたことを特徴とする炉底部作業装置を提供する。
【００２７】
請求項１８の発明は、請求項９または１０記載の炉底部作業装置において、移送機構を構成する首振り機構は、水平面上での運動の駆動源を、ワイヤ式駆動機構としたことを特徴とする炉底部作業装置を提供する。
【００２８】
請求項１９の発明は、請求項９または１０記載の炉底部作業装置において、移送機構を構成する首振り機構は、水平面上での運動の駆動源を形状記憶合金による加熱制御機構としたことを特徴とする炉底部作業装置を提供する。
【００２９】
請求項２０の発明は、請求項９または１０記載の炉底部作業装置において、移送機構を構成する首振り機構は、多関節アームからなることを特徴とする炉底部作業装置を提供する。
【００３０】
請求項２１の発明は、請求項１から２０までのいずれかに記載の炉底部作業装置に加え、原子炉圧力容器の下鏡上に堆積または付着した放射性腐食生成物その他の異物を洗浄し、もしくは回収する作業、または前記下鏡上面を検査し、または前記下鏡上の構造物を検査し、切断し、研磨し、もしくは溶接する作業を行う手段として、原子炉圧力容器上部のオペレーションフロア上に設置した遠隔操作用の制御盤および操作盤を備えるとともに、本体ケースの吊り下げおよび吊り上げ等の移動を行うための台車その他の吊り込み装置を備え、かつ洗浄作業用の水中に設置された吸引ポンプおよび回収フィルタを備えたことを特徴とする炉底部作業装置を提供する。
【００３１】
請求項２２の発明は、請求項２１に記載の炉底部作業装置を使用して、原子炉圧力容器の下鏡上に堆積または付着した放射性腐食生成物その他の異物を洗浄し、もしくは回収する作業、または前記下鏡上面を検査し、または前記下鏡上の構造物を検査し、切断し、研磨し、もしくは溶接する作業を行う方法であって、本体ケースを吊り込み装置により上部格子板および炉心支持板を通過させた後、制御棒駆動機構ハウジング上に固定設置し、旋回機構により作業手段を送り込む方向を定めて展開機構により昇降機構と移送機構とを本体ケースの外側方に展開し、その後、昇降機構により移送機構を原子炉圧力容器の下鏡上へ下降させ、作業手段が下鏡上へ着床した後に、移送機構により作業手段を下鏡上に這わせながら送り出し、移送機構によって作業手段を移動させながら、下鏡上のスタブチューブ間を検査し、洗浄し、もしくは異物の吸引回収作業を行い、または前記下鏡上の構造物の検査、切断、研磨もしくは溶接作業を行うことを特徴とする炉底部作業方法を提供する。
【００３２】
【発明の実施の形態】
以下、本発明に係る炉底部作業装置および作業方法の実施形態について図面を参照して説明する。
【００３３】
第１実施形態（図２〜図１９）
本実施形態は、沸騰水型原子炉の原子炉圧力容器の下鏡上面全域の検査、洗浄、異物除去、回収を行う炉底部洗浄作業装置および洗浄作業方法として適用したものである。
【００３４】
図１は、燃料、制御棒および制御棒駆動機構等を取外した原子炉圧力容器内に、炉底部作業装置を設置した状態で装置全体を示すシステム構成図である。
【００３５】
原子炉圧力容器１０１内には、炉心シュラウド１０２の上下部に支持された上部格子板１０３および炉心支持板１０４が配置されている。この原子炉圧力容器１０１の底部の下鏡１０５には多数のスタブチューブ１０６が貫通し、その各スタブチューブ１０６の上端には制御棒駆動機構ハウジング１０７が突出している。そして、原子炉圧力容器１０１内およびその上方の原子炉ウェル１０８には水が充填されている。
【００３６】
本実施形態による炉底部洗浄作業装置１は、オペレーションフロア１０９上に配置した作業台車２の吊り込み装置３からワイヤ４を介して吊り込まれた状態で、炉心支持板１０４と制御棒駆動機構ハウジング１０７との間に設置されている。炉底部洗浄作業装置１には吸引ホース５およびケーブル６が接続されており、この吸引ホース５は原子炉ウェル１０８内に吊り込まれた吸引ポンプ７および回収フィルタ８に連結され、またケーブル６は、オペレーションフロア１０９上に設置された制御盤９および操作盤１０に連結されている。
【００３７】
炉底部洗浄作業装置１の設置に際しては、原子炉ウエル１０８を満水とした状態で、作業台車２上に設置された吊り込み装置３により、ワイヤ４を介して原子炉圧力容器１０１内の炉底部へ吊り込む。これにより、炉底部洗浄作業装置１は上部格子板１０３および炉心支持板１０４を通過し、制御棒機構ハウジング１０７上に設置される。
【００３８】
本実施形態では、このような設置状態で下鏡１０５上の洗浄を行うとともに、下鏡１０５上に堆積している異物等を吸引ホース５により吸引ポンプ７に吸引させ、回収フィルタ８で回収するものである。回収フィルタ８で異物が除去された水は、炉内に戻す。なお、炉底部洗浄作業装置１による洗浄操作および制御は、オペレーションフロア１０９上に設置された制御盤９および操作盤１０により、ケーブル６を介しての駆動電流供給および信号送受信等によって行う。
【００３９】
次に炉底部洗浄作業装置１の詳細な構成および作用について、図２〜図１９を参照して説明する。
【００４０】
図２は炉底部洗浄作業装置１の全体構成を示す断面図である。この図２に示すように、炉底部洗浄作業装置１は大別して、縦長筒状で側面部に開口部１１を有する本体ケース１２と、この本体ケース１２を軸心回りで回動させて開口部１１の向きを設定する旋回機構１３と、本体ケース１２内に収納された作業手段としての異物除去用の洗浄手段１４と、この洗浄手段１４を本体ケース１２から開口部１１を介して外側方に出没させる展開機構１５と、洗浄手段１４を本体ケース１２に対して昇降動作させる昇降機構１６と、この昇降機構１６によって下降した洗浄手段１４を下鏡の上面に沿って三次元的に移送する移送機構１７とを備えた構成とされている。
【００４１】
本体ケース１２の側面部の開口部１１は、この本体ケース１２の軸心から見て水平面上で９０°よりも大きい角度で開口している（図３〜図６等参照）。そして後述するように、この開口部１１を介して洗浄手段１４が展開機構１５により本体ケース１２の外側方に展開されるものである。本体ケース１２の下端部には、制御棒駆動機構ハウジング１０７の上端開口部内径よりも若干小径な下向きの支持突起１８が設けられ、この支持突起１８が制御棒駆動機構ハウジング１０７の上端開口部に回動可能な状態で嵌合している。本体ケース１２は全体として、炉心支持板１０４の燃料支持孔よりも小径で、炉心支持板１０４を容易に挿通し得るように構成されている。
【００４２】
本体ケース１２の上端部は他の部分よりも小径となっており、この上端部が旋回機構１３によって、炉心支持板１０４の燃料支持孔部位で垂直軸心回りに回動できるようになっている。すなわち、本体ケース１２の上端部には、これと同心の下端開口の筒状の上部ケース１９が被嵌され、この上部ケース１９の下端開口部分に軸受２０を介して本体ケース１２が回動可能に支持されている。上部ケース１９の下端外側面には位置決めフランジ２１が突設され、この位置決めフランジ２１が炉心支持板１０４の上面に載置されるようになっている。炉心支持板１０４の上面には位置決めピン２２が垂直に突設されており、この位置決めピン２２に、位置決めフランジ２１に穿設した孔が係合し、これにより上部ケース１９が回り止めされされている。
【００４３】
この上部ケース１９内に、旋回手段１３を構成する旋回モータ２３が設けられ、この旋回モータ２３の出力軸にピニオン２４が設けられている。一方、本体ケース１２の上端部にはギア２５が一体に設けられ、このギア２５が旋回モータ２３のピニオン２４と噛合して平歯車機構が構成され、旋回モータ２３の駆動によって、このピニオン２４およびギア２５を介して本体ケース１２が垂直軸心回りに回転し、本体ケース１２の開口部１１の向きを任意の方向に向けることができるようになっている。なお、装置全体の荷重は、上部ケース１９によって受けている。
【００４４】
次に、図３および図４も参照して、本体ケース１２の開口部１１から洗浄手段１４を外側方に展開させるための展開機構１５について説明する。図３は展開機構１５を示す横断面図（展開状態）であり、図４は図２のＡ−Ａ線断面図（収納状態）である。
【００４５】
図２〜図４に示すように、本体ケース１２内には互いに離間した上下２か所に、開口部１１と対向する配置で左右１対のブラケット２６が設けてあり、これらのブラケット２６に垂直な支軸２７を介して左右１対ずつの展開リンク２８が支持されている。そして、これら各展開リンク２８が直動要素であるエアシリンダ２９に連結されており（上記各図では構成複雑化のためエアシリンダを示していないが、作用説明のための簡略化した図７〜図１０では符号２９としてエアシリンダを示している）、そのエアシリンダ２９の駆動力により、支軸２７で支持された各一端側を支点として全ての展開リンク２８が同時に回動し、その各展開リンク２８の他端が上下方向に収納および展開動作するようになっている。すなわち、図２、図４の状態は、各展開リンク２８が一端（下端）側を支持されて、他端（上端）側が起立状態となった収納状態を示している。
【００４６】
また、図３は、各展開リンク２８が支軸２７を中心として略水平状態まで回動し、本体ケース１２の開口部１１に臨む方向に展開した状態を示している。これらの各展開リンク２８の他端（先端）に、昇降機構１６を構成する昇降ベース３０が固定支持されており、図３に示す展開状態においては、図２で示した昇降機構１６とともに洗浄手段１４が、本体ケース１２の外側方に展開することになる。
【００４７】
次に、図５および図６も参照して昇降機構１６について説明する。図５は図２のＢ−Ｂ線断面図であり、図６は図５をさらに詳細に示すための拡大断面図である。
【００４８】
これらの図に示すように、昇降機構１６は、展開リンク２８に固定支持された昇降ベース３０を基体として構成されている。すなわち、昇降ベース３０は横断面略Ｌ字形の上下に長い梁状のものであり、上下の展開リンク２８によって上下端部側が固定支持されており、これにより常に垂直状態に保持されて、横方向に移動する。そして、図２および図４に示すように、昇降ベース３０には、周縁部にＶ形溝を有する昇降用ガイドローラ３１が、同一高さで１対ずつ並列に、互いに溝側を対向する配置で上下方向に複数組、間隔的に配置されている。この昇降用ガイドローラ３１に挟持される状態で、両側縁部がＶ形に突出した縦長な昇降用Ｖレールガイド３２が係合し、この昇降用Ｖレールガイド３２が昇降用ガイドローラ３１に案内されて上下方向に移動できるようになっている。昇降用Ｖレールガイド３２は図３および図４に示すように、昇降ベース３０と反対の側にこれと平行に配置した上下に長い横断面略Ｌ形断面の送り込み用ベース３３に、上下複数の接続ロッド３４を介して接続されたものである。つまり、この送り込み用ベース３３は、昇降用Ｖレールガイド３２および昇降用ガイドローラ３１を介して、昇降ベース３０に相対的に上下動作できるように支持されている。なお、この送り込み用ベース３３は、洗浄手段１４の移送機構１７を洗浄位置に送り込むための送り込み機構３５の基部を構成するものである。
【００４９】
また、昇降ベース３０には図５および図６に示すように、昇降用モータユニット３６が取付けられている。この昇降用モータユニット３６の出力軸にはウォーム３７が設けられ、このウォーム３７は、昇降ベース３０に軸受３８を介して軸直角配置で取付けられた水平なスプロケット軸３９のウォームホイール４０に噛合し、そのスプロケット軸３９を回転駆動できるようになっている。スプロケット軸３９には昇降用スプロケット４１が一体回転するように設けられ、この昇降用スプロケット４１に上下方向に沿う昇降用チェーン４２が係合してあり、その昇降用チェーン４２の末端が送り込み用ベース３３に接続固定されている。
【００５０】
これにより、昇降用モータユニット３６の回転駆動時にウォーム３７、ウォームホイール４０、昇降用スプロケット４１および昇降用チェーン４２を介して、送り込み用ベース３３が昇降ベース３０に対して相対的に昇降駆動される。
【００５１】
さらに、図２および図６に示すように、送り込み用ベース３３には、送り込み用モータユニット４３が取付けられている。この送り込み用モータユニット４３の出力軸にはウォーム４４が設けられ、このウォーム４４は、送り込み用ベース３３に軸受４５を介して軸直角配置で取付けられた水平なスプロケット軸４６のウォームホイール４７に噛合し、そのスプロケット軸４６を回転駆動できるようになっている。スプロケット軸４６には送り込み用スプロケット４８が一体回転するように設けられ、この送り込み用スプロケット４８に上下方向に沿う送り込み用チェーン４９が係合してあり、その送り込み用チェーン４９の末端に、移送機構１７を構成する線条タイプのガイド体、すなわちケーブルベア５０が、ケーブルベア固定部５１を介して接続固定され、これによりケーブルベア５０が送り込み用ベース３３に対して相対的に昇降するようになっている。
【００５２】
すなわち、ケーブルベア５０は多数のエレメントを連結して一方向に屈曲可能としたものであり、図６に示すように、送り込み用ベース３３に取付けた縦長板状の送り込みガイド５２に案内されて上下方向に延在している。そして、ケーブルベア固定部５１は、ケーブルベア５０を下方に送り出し、または上方に引き上げる枠状のもので、ケーブルベア５０の上端部に一体的に連結されている。
【００５３】
このケーブルベア固定部５１は、送り込み用ベース３３に取付けた縦長な送り込みガイド５２に対して、前記の昇降ベース３０と送り込み用ベース３３との相対スライド構造と略同様の構造で、昇降可能に支持され、前記の送り込み用チェーン４９によって昇降駆動されるようになっている。
【００５４】
詳述すると、図６に示すように、ケーブルベア固定部５１には、周縁部にＶ形溝を有する送り込み用ガイドローラ５３が、同一高さで１対ずつ並列に、互いに溝側を対向する配置で上下方向に複数組、間隔的に配置されている。この送り込み用ガイドローラ５３に挟持される状態で、両側縁部がＶ形に突出した縦長な送り込み用Ｖレールガイド５４が係合し、この送り込み用Ｖレールガイド５４が送り込み用ガイドローラ５３に案内されて上下方向に移動できるようになっている。送り込み用Ｖレールガイド５４は、送り込み用ベース３３に突設した縦長な平板状の送り込み用支持板５５に、上下複数の接続ロッド５６を介して接続されたものである。つまり、ケーブルベア固定部５１は、送り込み用Ｖレールガイド５４および送り込みガイドローラ５３を介して、送り込み用支持板５５ひいては送り込み用ベース３３に対して相対的に上下動作できるように支持されている。そして、送り込み用モータユニット４３により送り込み用スプロケット４８が駆動され、送り込み用ベース３３に対してケーブルベア固定部５１が上下に移動し、ケーブルベア５０が送り込みガイド５２に沿って下方に送り出され、または上方に引き込まれるようになっている。
【００５５】
なお、図２に示すように、送り込みガイド５２の下端部５２ａは傾斜し、ケーブルベア５０をその傾斜に沿って一方向に送り出すようになっている。また、後述するが（図１５〜図１８参照）、送り込みカイド５２の下端部５２ａの先端部分５２ｂは、ヒンジ５２ｃを介して回動可能となっており、これにより先端部分５２ｂの傾斜角度が可変とされている。そして、送り出されるケーブルベア５０には、洗浄手段１４が連結されている。
【００５６】
このような構成において、図２〜図６に示すように、昇降ベース３０に配置された昇降用モータユニット３６はウォームホイール４０を介して昇降用スプロケット４１を回転駆動する。そして前述のように接続ロッド３４により昇降用Ｖレールガイド３２に接続された送り込み用ベース３３は、昇降用ガイドローラ３１に案内されて昇降する。送り込み用モータユニット４３はウォームホイール４７を介して送り込み用スプロケット４８を回転駆動し、同様に送り込み用Ｖレールガイド５４に沿って送り込み用ガイドローラ５３とケーブルベア固定部５１とが上下に移動し、送り込みガイド５２に案内されながら、ケーブルベア５０の送り込みおよび収納が行われるものである。
【００５７】
なお、ここで図７〜図１０を参照して、展開機構１５、昇降機構１６および移送機構１７の関連動作による洗浄手段１４の送り出し作用について説明する。なお、図７〜図１０（Ａ）は側面から見た状態を示し、同図（Ｂ）は平面から見た状態を示している。
【００５８】
図７（Ａ），（Ｂ）は、原子炉圧力容器１０１内への炉底部洗浄装置１の設置直後の状態を示している。すなわち、炉底部洗浄作業装置１を制御棒駆動機構ハウジング１０７上に設置し、旋回用モータ２３により本体ケース１２の開口部１１の方向、つまり洗浄手段１４を送り込む方向を定める。この実施形態では開口部１１を図の右方向に向け、洗浄手段１４を左方向に送り込む。なお、この状態では図７（Ａ）に示すように、洗浄手段１４が本体ケース１２内に保持されており、同図（Ｂ）に示すように、洗浄手段１４が複数の制御棒駆動機構ハウジング１０７間の隙間における中心位置から外れた位置にある。
【００５９】
次に図８（Ａ），（Β）に示すように、エアシリンダ２９により展開リンク２８を倒し、昇降ベース３０および送り込み用ベース３３等を本体ケース１２の右方へ展開する。この時、洗浄手段１４は制御棒駆動機構ハウジング１０７間の隙間の略中心位置に配置される。また、展開リンク２８が倒れる方向に移動することで、昇降ベース３０と送り込み用ベース３３とは収納位置から下降しながら同時に本体ケース１２の開口部１１から張り出される。したがって、昇降ストロークを稼いでいることになり、装置内部機構の占有率が低くなり、装置の軽量化につながる。さらに、展開リンク２８を用いたことで、簡単な構造により大きな展開ストロークを確保できる。
【００６０】
次に図９（Ａ），（Ｂ）に示すように、昇降ベース３０に対して送り込み用ベース３３を下降させ、下部に配置された洗浄手段１４を下鏡１０５へ着床させる。後述するように、洗浄手段１４は先端首振り機構６０および吸引ノズル７７を有し、この首振り機構６０は吸引ノズル７７の固定部と根元が上下方向に回転可能となっている。したがって、着床時には吸引ノズル７７が下鏡１０５の傾斜に倣うように、それぞれ受動的に回転する。この根元の回転位置を検出して昇降動作を停止するものである。
【００６１】
最後に図１０（Ａ），（Ｂ）に示すように、送り込み用モータユニット４３により送り込み用スプロケット４８を駆動し、送り込み用ベース３３に対してケーブルベア固定部５１を下降させ、ケーブルベア５０を送り込みガイド５２に沿わせて送り出す。ケーブルベア５０の先端には後述するように、先端首振り機構に吸引ノズルとともにブラシが配置されており、ケーブルベア５０により下鏡１０５上のスタブチューブ１０６間へ迭り出される。そして、ブラシが下鏡上を擦りながら剥離作用を行って移動し、剥離したクラッドや異物を吸引ノズルによって吸引回収するものである。作業終了後は、以上の逆順に操作し炉底部洗浄装置を引き上げ、回収する。
【００６２】
なお、ここで展開位置について、さらに具体的に説明する。前記の図３は炉底部における展開時の状態を示す図である。この図３に示すように、展開リンク２８を倒すことで本体ケース１２から昇降ベース３０と送り込み用ベース３３とが展開され、ケーブルベア５０および吸引ホース５、ケーブル６が複数の制御棒案内管１１０同士の隙間の中心位置まで移動する。本実施形態の場合、図３の右上方向に展開するので、周囲の制御棒案内管１１０に干渉せずに展開される。また展開後に送り込み用ベース３３と昇降用Ｖレールガイド３２が下降するが、本体ケース１２が設置されている制御棒駆動機構ハウジング１０７やスタブチューブ１０６とも干渉しない。
【００６３】
次に、図１１によって洗浄手段１４の構成を詳細に説明する。図１１は洗浄手段１４の構成を一部断面で示す正断面図である。
【００６４】
本実施形態では、洗浄手段１４を移送する移送機構１７が、洗浄手段１４をその先端に保持して昇降機構１６から垂下するとともに一方向のみに屈曲し得る線条タイプのガイド体としてのケーブルベア５０と、このケーブルベア５０の先端に設けられて洗浄手段１４を水平面上で能動的に運動させる自由度、同洗浄手段１４を上下方向に運動させる自由度および同洗浄手段１４を移送方向に向う軸心回りで回転させる自由度を有する先端首振り機構６０とを備えている。そして、洗浄手段１４を原子炉圧力容器１０１の下鏡１０５の曲率に合せながらスタブチューブ１０６間へ移動し得る構成とされている。また、移送機構１７を構成する一方向のみに屈曲し得る線条タイプのガイド体であるケーブルベア５０の先端に設けられる先端首振り機構６０は、水平面上での運動の駆動源を電動アクチュエータである後述する首振り用モータ７３とされている。
【００６５】
すなわち、ケーブルベア５０の先端にはホース継手６１が固定されており、ブラケット６２が上下方向に回転可能に支持され、押し付けバネ６３で押し付けられている。ブラケット６２には基端側蛇腹ホース６４が接続され、この基端側蛇腹ホース６４の先端には、スイベルジョイント６５により、さらに先端側蛇腹ホース６６が回転可能に支持されている。なお、スイベルジョイント６５の下部には先端が球面状の支持突起６７が設けられ、この支持突起６７を下鏡１０５上面に当接した状態で、スイベルジョイント６５等が下鏡１０５の傾斜に合わせ、送り込み方向に対して直交する方向に回転できるようになっている。
【００６６】
スイベルジョイント６５には首振りベース６８が設けられ、この首振りベース６８には従動側かさ歯車６９が固定設置されている。この従動側かさ歯車６９を支持するべアリング７０の外輪７１にはモータケース７２が接続されている。モータケース７２には水密状態で前述した電動アクチュエータとしての首振り用モータ７３が収納され、この首振り用モータ７３の出力軸には駆動側かさ歯車７４が設けられている。そして、首振り用モータ７３によって、駆動側かさ歯車７４を回転駆動して、従動側かさ歯車６９を回転させることで、先端側蛇腹ホース６６等が左右方向に首振りできるようになっている。このようにして先端首振り機構６０が構成される。
【００６７】
そして、モータケース７２の先端側下部にはノズルブラケット７５が接続されており、このノズルブラケット７５に回転ヒンジ７６を介して、吸引ノズル７７が上下方向に回転可能に支持されている。吸引ノズル７７は、先端側蛇腹ホース６６に連結されており、この吸引ノズル７７の下面にはブラシ７８ａが設けられるとともに、吸引ノズル７７の先端にはローラ７８が設けられている。このローラ７８は、下鏡に接触した状態での送り込みを容易にするものである。
【００６８】
また、ノズルブラケット７５と吸引ノズル７７とは引張りバネ７９で連結されている。そして吸引ノズル７７が下鏡１０５に接する前は、図１１に仮想線で示すように、引張りバネ７９によって吸引ノズル７７がモータケース７２側に引き上げられており、また水平面に這わせるとき等は、図１１に実線で示すように、支持突起８０により戻されて下鏡１０５の上下方向の傾斜に追従するようになっている。吸引ノズル７７からの吸引流路は、先端側蛇腹ホース６６により、左右首振りおよび上下俯仰時の長さ調整が可能である。
【００６９】
なお、送り込み用のベース３３の下端部には送り込み監視カメラ８１が設けられ、吸引ノズル７７の下鏡１０５への送り込み状況を後方から監視できるようになっている。また、モータケース７２の下側には吸引状況を監視するため、カメラおよびライトが一体となった監視装置８２が設けられている。
【００７０】
このように構成された洗浄手段について、図１２、図１３および図１４も参照して下鏡上での左右首振り動作について説明する。
【００７１】
まず、図１２に示すように、先端首振り機構６０を下鏡上の制御棒駆動機構ハウジング１０７同士の間まで送り込む。
【００７２】
次に、図１３に示すように、首振り用モータ７３の駆動によって、各かさ歯車７４，６９を介してスイベルジョイント６５を回転駆動して、吸引ノズル７７を首振り状態とする。
【００７３】
さらに、図１４に示すように、ケーブルベア５０を送り込みながら首振りを行わせ、吸引ノズル７７を奥まで移動させる。下鏡１０５上で吸引ノズル７７の首振りを行わせることで、ブラシ７８ａが下鏡１０５の表面を擦りながら移動し、軽微に付着しているクラッドを掻き取って剥離させる。
【００７４】
ところで、下鏡１０５は球面のー部であり、直交２方向に曲がるとともに傾斜している。これに対し、ケーブルベア５０の送り込み方向に対する上下の傾斜には、ホース継手６１とブラケット６２との回転自由度、ならびに回転ヒンジ７６の回転自由度により追従し、横方向の傾斜には、前述したように支持突起６７，８０により追従することができる。
【００７５】
次に、図１５〜図１８によって、ケーブルベア５０の送り込み方向に対する下鏡１０５の上下方向の傾斜に対して吸引ノズル７７を追従させる方法について説明する。なお、これらの図では蛇腹ホース６６を省略している。
【００７６】
図１５は展開後に吸引ノズル７７を下降させる前の状態を示す模式図であり、図１６は水平面に吸引ノズル７７を着床させた状態を示す模式図である。
【００７７】
吸引ノズル７７を下降させる前には、図１５に示すように、先端首振り機構６０は送り込みガイド５２の先端により例えば２０°傾斜している。吸引ノズル７７はさらに５５°傾いている。したがって、吸引面は鉛直下方に対して７５°に傾いている。そこで、水平面に吸引面を合わせるためには、さらに１５°傾ければ良い。この状態で吸引ノズル７７を下降していくと、図１６に示すように、まず下鏡にローラ７８が接触し、さらに下降することで、吸引ノズル７７が図中のＡ０点およびＢ０点廻りで１５°だけ回転俯仰して吸引面が水平になる。
【００７８】
下鏡１０５上の上下方向の傾斜角度は、最外位置の制御棒駆動機構ハウジング１０７に設置して中心方向にケーブルベア５０を送り込むときが最小で約４５°と見積もられ、逆方向に送り込むときが最大で約４５°と見積もられる。
【００７９】
次に、図１７は下向き４５°で送り込むときの状態を示した模式図である。この場合には、吸引ノズル７７の先端のローラ７８よりも先に支持突起８０が下鏡１０５に接触するので、吸引ノズル７７は最終姿勢として５５°から４５°戻されて１０°だけ傾き、図中Ａ０点廻りに１５°傾くことで、合計４５°になり、吸引面が下鏡に追従する。
【００８０】
図１８は上向き４５°に送り込むときの状態を示した模式図である。この場合、吸引ノズル７７が下降していくと、水平面の場合と同様に、まずローラ７８が下鏡１０５に接触する。この場合において、送り込み用のベース３３を下降していってもローラ７８の接触点における下鏡１０５の法線が図中のＡ０点より下にきてしまう場合があり、反力によるモーメントは図中のＡ０点に関して左回りとなってしまう。したがって、吸引ノズル７７は下鏡１０５をせり上がらず、逆に下がる方向に移動してしまう。これを回避するために、送り込みガイド５２の先端（下端）５２ｂをヒンジ５２ｃにより回転可能とし、図示しないエアシリンダにより先端首振り機構６０を上方に持ち上げてやる。これにより送り込み用のベース３３を下げていった時に、ローラ７８の接触点における下鏡１０５の法線が図中のＡ０点より上にくるように降ろすことができる。そして、ケーブルベア５０を送り込むことで、ローラ７８により吸引ノズル７７が下鏡１０５上面でせり上がり、図中Ｃ０点廻りに３０°、Α０点廻りに３０°、吸引ノズル７７が５５°傾き、さらに初期状態が２０°傾いていることで合計１３５°となり、上向き４５°の下鏡１０５の面に追従させることができる。この時、最初にローラ７８が下鏡１０５に接触する点は、本体ケース１０２の中心より手前側にある。
【００８１】
以上のように、いずれの場合にも吸引ノズル７７が本体ケース１２の設置中心より手前に位置するので、この状態から先端首振り機構６０の首を振りながら吸引および回収を始めることにより、本体ケース１２が設置されている下のスタブチューブ１０６廻りが洗浄可能である。
【００８２】
そして、以上の操作は、監視カメラ８１によって送り込み状況を監視することで、正確かつ迅速に行える。
【００８３】
次に、図１９に基づいて本体ケース１２の設置場所と下鏡１０５上の洗浄範囲について説明する。図１９は設置場所と下鏡１０５上の洗浄範囲との関係の一例を示した図である。
【００８４】
本実施例では、洗浄手段１４を左後方に送り込むものであるが、実プラントで作業する場合には鏡対象である右後方に送り込む装置も用意して２台適用するものである。
【００８５】
なお、図１９中、右上がり斜線の範囲は、設置位置１〜６および７において右後方に吸引ノズル７７を送り込む装置を設置し、０°方向に最外部まで吸引ノズルを送り込んで洗浄する範囲である。
【００８６】
また、左上がり斜線の範囲は、設置位置１〜６において左後方に展開する装置を設置し１８０°方向に最外部まで吸引ノズル７７を送り込んで洗浄する範囲である。
【００８７】
さらに、斑点の範囲は、右後方送り込み用装置または左後方送り込み用装置により、吸引ノズル７７を９０°または２７０°方向に送り込んで洗浄する範囲である。
【００８８】
この図１９の例では６回の設置により、シュラウドサポートレグまでの下鏡上の約５０％、２２回の設置で約８０％、４５回の設置でほぼ１００％の範囲が洗浄可能と見積もられる。
【００８９】
下鏡１０５には図１９に示すように、インコアモニタハウジング１１１が一列置きに貫通しているため、このインコアモニタハウジング１１１廻りを洗浄するために設置場所を変えて行う必要がある。
【００９０】
以上の構成による本実施形態に係る炉底部洗浄装置によれば、下鏡１０５上のシュラウドサポートレグまでの全範囲へ吸引ノズル７７とブラシ７８ａとを送り込み、クラッドや異物の吸引回収を自動的に、かつ遠隔操作で行うことができる。
【００９１】
この場合の吸引状況は、カメラおよびライトが一体となった監視装置８２によって目視的に確認しながら行えるので、吸引作業の開始、移動、終了等を的確に判断して、作業を確実に行うことができる。
【００９２】
さらに、制御棒案内管を取り外さなければ吸引ノズル７７を送り込むことが不可能な原子炉圧力容器の下鏡１０５上のクラッドや、異物の洗浄および回収を行う際に、洗浄を行うなために撤去する制御棒案内管の本数を少なくし、少ない設置回数で広範囲の洗浄が可能である。すなわち洗浄および回収作業を、容易かつ少ない時間で行うことができるので、作業性を向上させ、工期の短縮を実現することが可能であり、被曝低減にも有効である。
【００９３】
なお、本発明は以上の実施形態の他、種々の変形または応用が可能である。
【００９４】
例えば前記実施形態では、洗浄手段のブラシを吸引ノズルに固定させた構成としたが、このブラシを吸引ノズルに対して回転させる構成としてもよい。
【００９５】
このような構成にすれば、前記実施形態の場合に吸引ノズルを移動させなければ下鏡の表面を擦ることができなかったのに対し、ブラシを回転させることで吸引ノズルを固定したままでも下鏡の表面を擦ることが可能となり、クラッドの剥離能力を高めることができる。その結果、クラッドの回収効率を向上させ、炉外での空間線量の低減に寄与することができる。
【００９６】
また、回転するブラシに加えて、回転するワイヤブラシやグラインダを設けてもよい。このような構成にすれば、ワイヤブラシやグラインダを回転することで下鏡上を研摩することができる。これにより、金属母材に強固に固着したクラッドも剥離することが可能となり、さらにクラッドの回収能力が向上する。
【００９７】
また、前記実施形態では、洗浄手段の先端首振り機構の首振り動作を吸引部分の付近に設けたモータによって行う構成としたが、洗浄手段から離間した位置に設けた駆動源によって駆動されるワイヤを用いる構成としてもよい。
【００９８】
このような構成にすれば、駆動源を吸引部分から離間することで、構成が簡略化できるとともに、クラッドが駆動源に侵入することがなく、信頼性の向上が図れる。
【００９９】
さらに、移送機構を構成する首振り機構は、水平面上での運動の駆動源を形状記憶合金による加熱制御機構としてもよい。具体的には、首振り回転中心近傍にスプリング状の形状記憶合金を配置し、加熱および徐熱冷却をして形状記憶合金が熱により変形するときの変位力を利用して首振り運動をさせる。
【０１００】
このような構成にすれば、駆動部分を簡略化することができ、それによって信頼性の向上が図れる。
【０１０１】
さらにまた、洗浄手段の先端首振り機構において、ケーブルベアの先端で多関節アームにより吸引ノズルおよびブラシを移動させる構成としてもよい。
【０１０２】
このような構成にすれば、吸引ノズルに能動自由度を持たせることができ、より複雑な吸引ノズルの移動および操作が実現でき、アクセス能力を一層向上させることができる。
【０１０３】
第２実施形態（図２０，図２１）
図２０は本発明に係る炉底部作業装置の第２実施形態の要部構成を示す側面図であり、図２１は図２０の平面図である。
【０１０４】
本実施形態は炉底部の目視検査作業装置についてのものであり、検査手段としてビデオテレビ装置（以下、ＶＴ装置という）を使用して、溶接部等の検査を行うようにしている。
【０１０５】
なお、本実施形態の装置は前述した第１実施形態のケーブルベア５０の先端に、首振り機構６０に代って取付けるユニットとして構成されており、図２０および図２１では、ケーブルベア５０の先端および前記ユニットの構成のみを拡大して示し、他の説明は省略する。
【０１０６】
これらの図に示すように、ケーブルベア５０の先端に回転ジョイント８３を介してブラケット８４が取付けられ、このブラケット８４はケーブルベア５０と同軸的な軸心回り（矢印ａ方向）での回転が自在となっている。このブラケット８４は、ケーブルベア５０の先端側に向って突出して互いに対峙する１対の片８４ａ，８４ｂを有し、この両片８４ａ，８４ｂ間に軸８５を介して柱状の支持部材８６が垂直状態および傾斜状態となり得るように（矢印ｂ方向）、回動自在に支持されている。
【０１０７】
この支持部材８６の回動端（上端）側に、この支持部材８６の軸心延長線上に同軸的配置で、かさ歯車８７および支軸８８が一体に設けられている。
【０１０８】
本実施形態では、この支軸８８に軸受８９を介してフレーム９０が回動自在に支持されており、このフレーム９０にＶＴ用カメラ９１およびＶＴ用ライト９２が取付けられている。
【０１０９】
フレーム９０は図２０に示すように、側面視で逆Ｌ字状に折曲した部分９０ａと、この部分９０ａから横長に延在する部分９０ｂとからなり、これらの両部分９０ａ，９０ｂからそれぞれ脚部９０ｃ，９０ｄが垂下している。一方の脚部９０ｄの下端にはローラ９３が設けられ、下鏡１０５に対して転動が可能となっている。なお、他方の脚部９０ｃは直接的に下鏡１０５に接して摺動するようになっている。
【０１１０】
そして、フレーム９０のＬ形部分９０ａには、支持部材８４に固定されたかさ歯車８７と噛合して回転する別のかさ歯車９４が軸受９５を介して支持されており、この別のかさ歯車９４は首振り用モータ９６によって回転駆動されるようになっている。即ち、この別のかさ歯車９４が固定状態のかさ歯車８７に噛合して回転することにより、フレーム９０全体がブラケット８４に支持された支持部材８６の軸８８を支点として周方向（矢印ｃ方向）に回転するものである。
【０１１１】
そして、ＶＴ用カメラ９１およびＶＴ用ライト９２は、フレーム９０上に支持板９７を介して搭載されており、この支持板９７は軸９８を介して旋回用モータ９９に連結されている。これにより、ＶＴ用カメラ９１およびＶＴ用ライト９２は旋回用モータ９９によって、フレーム９０上でさらに軸９８回り（矢印ｄ方向）で回動可能となっている。
【０１１２】
このように構成された第２実施形態の炉底部作業装置によれば、前述した第１実施形態と同様に、ケーブルベア５０の駆動により下鏡１０５上に送り込むことができる。この場合、フレーム９０はケーブルベア５０に対して回転ジョイント８３およびブラケット８４の軸８８によって直交する二軸で支持された状態となっているので、球面状をなす下鏡１０５の表面に対して両脚部９０ｃ，９０ｄが追随して移動動作することができる。
【０１１３】
また、首振り用モータ９６を駆動して、両かさ歯車８７，９４の噛合によりフレーム９０をさらに第３の軸９６ａの回りで回動させ、フレーム９０を下鏡１０５上で所定の向きに首振り動作させることができる。
【０１１４】
さらに、旋回用モータ９９を駆動して支持板９７を回動させることにより、ＶＴ用カメラ９１およびＶＴ用ライト９２を任意の方向に向けることができる。
【０１１５】
したがって、本実施形態によれば、これまで下鏡１０５上、あるいは下鏡１０５とスタブチューブ１０６との溶接部、またスタブチューブ１０６と制御棒駆動機構ハウジング１０７との溶接部等を目視検査により確認する場合に多数の制御棒案内管を取外す必要があったのに対し、そのような作業を低減し、撤去する制御棒案内管の数を減少して、少ない設置回数で広範囲の目視検査が行え、作業性の向上ひいては工期の短縮を図ることができる。
【０１１６】
第３実施形態（図２２〜図２８）
図２２は本発明に係る炉底部作業装置の第３実施形態の要部構底面図である。図２５〜図２８は作用を順次に示す説明図である。
【０１１７】
本実施形態は炉底部の非破壊検査作業装置についてのものであり、検査手段として超音波探傷（ＵＴ）装置１１１を使用して、溶接部等の検査を行うようにしている。
【０１１８】
なお、本実施形態も前述した第２実施形態と同様に、ケーブルベア５０の先端に取付けるユニットとして構成されており、図２２〜図２８においては、ケーブルベア５０の先端および前記ユニットの構成のみを示し、他の説明は省略する。
【０１１９】
図２２〜図２４に示すように、ケーブルベア５０の先端に回転ジョイント１１２を介してブラケット１１３が取付けられ、このブラケット１１３は前記第２実施形態と同様にケーブルベア５０と同軸上で回転自在であり（矢印ｅ方向）、かつ１対の対向する片１１３ａを有している。
【０１２０】
このブラケット１１３の両片１１３ａ間に水平な軸１１４を介して縦長な支持部材１１５が上下方向（矢印ｆ方向）に回動自在に支持されている。この支持部材１１５と、これと離間した配置の別の支持部材１１６とを脚としてベース体１１７が設けられ、このベース体１１７は各支持部材１１５，１１６の下端部に設けられた車輪１１８，１１９によって下鏡１０５上を走行移動できるようになっている。
【０１２１】
ベース体１１７の先端側には第１の駆動モータ１２０が設けられ、この第１の駆動モータ１２０の上向きの回転軸１２１がベース体１１７に設けた軸受１２２で支持されて上方に突出し、ベース体１１７と平行に配置した第１アーム１２３の一端（左端）に一体回転可能に連結されている。第１アーム１２３の他端（右端）側はフリーとなっており、これにより第１の駆動モータ１２０が駆動されての回転軸１２１が回転すると、これとともに第１アーム１２３の他端側かベース体１１７の上方で回転するようになっている。
【０１２２】
また、第１アーム１２３の上方には第２アーム１２４が平行に配置されており、この第２アーム１２４の上面に第２の駆動モータ１２５のケーシング部が固定され、この第２の駆動モータ１２５の下向きの回転軸１２６が、第２アーム１２４の孔１２７を貫通して第１アーム１２３の他端（右端）に一体回転可能に固定されている。この第２アーム１２４の一端（左端）側はフリーとなっており、他端（右端）側が第２の駆動モータ１２５のケーシング部に固定されている。これにより、第２の駆動モータ１２５が駆動されて回転軸１２６が回転すると、第２アーム１２４の一端（左端）側が他端（右端）側を支点として回転するようになっている。
【０１２３】
したがって、これら第１，第２の駆動モータ１２０，１２５の駆動により、両アーム１２３，１２４が横方向（図２３の矢印ｇ方向）に展開し、また収縮して戻り動作することができる。
【０１２４】
第２アーム１２４の一端（左端）側上面には、垂直なピン１２８を介して台盤状の探触子ホルダ１２９が回転自在に支持されており（矢印ｈ方向）、図示しない渦巻ばね等により、図２３に示す中立位置に保持されている。そして、探触子ホルダ１２９に左右１対の超音波探触子１３０が搭載されている。各超音波探触子１３０は例えば略直方体状で互いに平行に配置され、それぞれ両端部に突出したピン１３１を、探触子ホルダ１２９の対向部に設けた平行なガイド溝１３２に挿入することにより、そのピン１３２を中心とする回転（矢印ｉ方向）と、ガイド溝１３２の範囲でのベース体１１７側方に沿うスライド（矢印ｊ方向）とが可能となっている。また、各超音波探触子１３０は互いに離間する方向にスプリング１３３で付勢されている。
【０１２５】
したがって、各超音波探触子１３０は、後述する被探傷面に一定の圧接力で接触した場合、スプリング１３３に抗して後退する平行移動と、直交する二軸として設けられている各ピン１２８，１３１を中心とする回動とにより、三次元的に動作し、常に探触子エレメントが被探傷面に直交する姿勢とすることができる。
【０１２６】
また、第２アーム１２４の上面には、監視カメラ１３４およびライト１３５が向き変化可能に設けられ、作業状況（本実施形態では探傷作業状況）を監視することができるようになっている。
【０１２７】
さらに、ベース体１１７には、探傷に先立って探傷位置を設定するための位置決め手段１３６が設けられている。この位置決め手段１３６はベース体１１７の下部に配置されて両側方に出没し得る左右１対の位置決め部材１３７と、これらの駆動機構１３８とにより構成されている。各位置決め部材１３７は棒状のもので、ベース体１１７と平行に配置されている。駆動機構１１８は、駆動源となるエアシリンダ１３９およびシリンダロッド１４０と、これらエアシリンダ１３９およびシリンダロッド１４０の先端に開閉自在にピン１４１を介して接合された前後１対ずつのリンクアーム１４２とからなる。そして、各リンクアーム１４２の先端がピン１４３を介して位置決め部材１３７に連結され、これにより各位置決め部材１３７が互いに平行移動してベース体１１７の側方に突出し、後述する被探傷部位に接触できるようになっている。
【０１２８】
次に、図２５〜図２８によって探傷作業について説明する。なお、本実施例ではスタブチューブ１０６の溶接部まわりの超音波探傷を行う場合に適用しており、以下その手順に従って説明する。
【０１２９】
まず、ケーブルベア５０の押出し等により、超音波探傷装置１１１全体をスタブチューブ１０６間へ送り出す（図２５）。
【０１３０】
次に、位置決め手段１３６を駆動して位置決め部材１３７を拡開させると同時に、ケーブルベア５０による送り込み方向の位置調整を行い、位置決め部材１３７がスタブチューブ１０６に接する位置で停止する（図２６）。
【０１３１】
そして、第１アーム１２３および第２アーム１２４を回動させ、超音波探触子１３０をスタブチューブ１０６に接触させて探傷を開始する（図２７）。この後、第１アーム１２３と第２アーム１２４の回転角度を調整しながら、スタブチューブ１０６の表面に沿って超音波探触子１３０を接触させながら移動させていく。探触子ホルダ１２９は回転可能なので、第２アーム１２４が回転しても超音波探触子１３０を垂直に当てることができる。
【０１３２】
また図２８に示したように超音波探傷装置前方のスタブチューブ１０６に対しても同様に超音波探傷を行うことができる。超音波探傷装置の位置は位置決め部材１３７を開いた時の幅からスタブチューブ１０６に対して特定されるので、第１アーム１２３と第２アーム１２４の回転角度により、スタブチューブ１０６に対する超音波探触子１３０の位置が同定できる。そして、超音波探触子１３０により欠陥エコーを検出し、探触子の位置から欠陥の位置が同定される。
【０１３３】
以上の操作により、スタブチューブ１０６周りの超音波探傷を行うことができる。
【０１３４】
本実施形態によると、これまで下鏡１０５とスタブチューブ１０６との溶接部周りの超音波探傷による検査を行う場合に各箇所毎に制御棒案内管を取外さなければ不可能で多数撤去する必要があったのに対し、撤去する制御棒案内管の本数を少なくし、少ない設置回数で広範囲の超音波探傷による検査が可能である。この検査を、容易かつ短時間で行うことができるので、作業性を向上させ、工期の短縮を図ることが可能である。
【０１３５】
他の実施形態
なお、以上の実施形態の他、本発明は各種作業に適用することができる。例えば、ケーブルベア５０の先端に作業手段として、ＥＤＭ（Electrical Discharge Machining：放電加工）切断装置、あるいはディスクグラインダ等の切断装置を取付けて、スタブチューブ１０６等の切断作業を行ってもよい。このような装置を使用すれば、スタブチューブ１０６の切断作業を行う場合に、撤去する制御棒案内管の本数を少なくし、少ない設置回数で広範囲の切断作業が容易にかつ短時間で行える。
【０１３６】
また、同様に、作業手段を砥石等の研磨装置とすれば、スタブチューブ１０６を切断した端面の研磨作業を行う場合に、撤去する制御棒案内管の本数を少なくし、前記同様に作業性の向上、工期の短縮が図れる。
【０１３７】
さらに、作業手段として溶接装置を適用すればスタブチューブを切断後、新しいスタブチューブを溶接する場合に、撤去するＣＲ案内管の本数を少なくし、前記同様に作業性の向上、工期の短縮が図れる。
【０１３８】
【発明の効果】
以上で詳述したように、本発明によれば、以下の作用効果が奏される。
【０１３９】
請求項１の発明によれば、炉底部の洗浄、異物回収、目視検査、構造物切断、研磨、溶接等の作業を自動、遠隔で行うことが可能になり、装置をー箇所に設置して広範囲の作業が行えるので、原子炉圧力容器の下鏡全域の各種作業を少ない設置回数で行うことができる。したがって、各種作業が容易になるとともに、撤去する制御棒案内管が減少できることで、作業性を回上させ、工期の短縮が図れる。
【０１４０】
請求項２の発明によれば、ブラシにより異物を掻き集めて吸引ノズルおよびホースにより回収することができる。したがって、吸引ノズルのみで吸引する場合と異なり流体力による粘性で剥離される異物のみに限らず、ブラシにより洗浄面を擦ることで軽微に付着した異物が回収可能となり、洗浄能力の向上が図れる。
【０１４１】
請求項３の発明によれば、ブラシによりクラッドをかき寄せ、吸引ノズルおよびホースにより回収し、監視カメラにより吸引状況を把握することができる。即ち、吸引ノズルのみで吸引する場合は流体力による粘性で引き剥されるクラッドや異物のみが回収可能であるが、ブラシにより洗浄面を擦ることで軽微に付着したクラッドや異物が回収可能であり、洗浄能力が向上する。さらに吸引状況を間近で把握しながら洗浄するので、作業の信頼性を増すことができる。
【０１４２】
請求項４の発明によれば、作業手段として、炉底部における構造物表面の目視検査を行う検査用カメラと、検査用ライトとを備え、炉底部での目視検査を行うようにしたので、一回の設置で広範囲の目視検査作業を行うことができる。
【０１４３】
請求項５の発明によれば、作業手段として、炉底部における構造物の超音波探傷検査を行う超音波探触子からなり、炉底部での超音波探傷検査を行うようにしたので、一回の設置で広範囲の超音波探傷作業を行うことができる。
【０１４４】
請求項６の発明によれば、作業手段として、切断装置を適用し、炉底部での切断作業を行うようにしたので、一回の設置で広範囲の切断作業を行うことができる。
【０１４５】
請求項７の発明によれば、作業手段として、炉底部における構造物の研磨を行う研磨装置を適用し、炉底部での研磨作業を行うようにしたので、一回の設置で広範囲の研磨作業を行うことができる。
【０１４６】
請求項８の発明によれば、作業手段として、炉底部における構造物の溶接を行う溶接装置を適用し、炉底部での溶接作業を行うようにしたので、一回の設置で広範囲の溶接作業を行うことができる。
【０１４７】
請求項９の発明によれば、吸引ノズルを下鏡の曲率の合せながら、スタブチューブ間へ吸引ノズルを移動させることが可能になる。
【０１４８】
請求項１０の発明によれば、吸引ノズルを下鏡の曲率に合せながらスタブチューブ間へ移動させ、確実に吸引し、さらに下鏡上への吸引ノズルの設置状況や、下鏡上での吸引ノズルおよび屈曲ガイドの送り込み状況等を監視カメラで確認することができるので、作業時における装置の操作性が向上できる。
【０１４９】
請求項１１の発明によれば、超音波探触子を下鏡の曲率に合せながらスタブチューブ間へ移動させ、さらに下鏡上への超音波探触子の設置状況や下鏡上での超音波探触子および屈曲ガイドの送り込み状況を監視カメラで確認することができるので、作業時における装置の操作性が向上する。
【０１５０】
請求項１２の発明によれば、展開機構を少なくとも２本のリンクにより構成し、エアシリンダ等の直動要素で駆動するので、リンクを起倒させることにより、昇降機構および移送機構を本体ケース外に展開および収納し、昇降機構による移送機構の昇降が可能である。また、昇降機構と移送機構とは、収納位置から下降しながら展開されるので、昇降機構のストロークを稼いでいることになり、装置内部機構の占有率が低くなり、装置の軽量化につながる。さらに、展開にリンクを用いたことで、簡単な構造により大きな展開ストロークを確保できる。
【０１５１】
請求項１３の発明によれば、昇降機構をチェーンおよびスプロケットにより構成し、移送機構を上下に移動させて吸引ノズルを下鏡上へ着床させることができるので、簡単な構成で長ストロークを高速に駆動することが可能になる。その結果、装置の信頼性向上および軽量化等が図れる。
【０１５２】
請求項１４の発明によれば、旋回機構が炉心支持板の位置決めピンを基準として、制御棒駆動機構ハウジング上に設置された本体ケースを回転して洗浄手段を送り込む方向を定めるので、本体ケースをー箇所に設置して、少なくとも９０°おきに４方向へ吸引ノズルを送り込むことが可能であり、少ない設置回数で広範囲の作業が実現される。
【０１５３】
請求項１５の発明によれば、吸引回収部においてブラシを回転させながら下鏡上を擦ることで、吸引ノズルを固定したままでもクラッドの剥離が可能になり、それによりクラッドの剥離能力が向上するので、クラッドの回収効率の向上、炉外での空間線量の低減等が図れる。
【０１５４】
請求項１６の発明によれば、吸引回収部においてブラシを回転させる部分で、グラインダを回転させることで、下鏡上を研摩するようにしたので、金属母材中に強固に固着したクラッドも剥離することが可能になり、クラッドの回収能力の向上が図れる。したがって、クラッドの回収効率が向上し、炉外での空間線量の低減にも寄与することができる。
【０１５５】
請求項１７の発明によれば、移送機構がー方向のみに屈曲可能なガイドがケーブルベアを有することにより、作業手段の送り出しおよび先端移動が可能になる。そして、電動アクチュエータを用いることによって、容易にかつ的確に首振り位置や速度を制御することができる。
【０１５６】
請求項１８の発明によれば、移送機構において首振り機構をワイヤ駆動により水平運動させるので、駆動源を吸引部分から切り離すことができ、構造が簡略化できるとともに、駆動源へのクラッド侵入防止が図れ、信頼性が向上できる。
【０１５７】
請求項１９の発明によれば、移送機構において首振り機構が形状記憶合金の加熱制御により水平運動を行うようにしたので、構成および構造が簡略化され、信頼性の向上が図れる。
【０１５８】
請求項２０の発明によれば、首振り機構を多関節アームにより構成し、アームの各関節を駆動して吸引部を下鏡上の所望の位置へ移動できるので、吸引ノズルに能動自由度を持たせることができ、より複雑な作業が実現でき、アクセス能力が一層向上できる。
【０１５９】
請求項２１の発明によれば、各種作業をオペレーションフロア上の固定した場所で自動的に、かつ遠隔によって行えるので、上記の各種作業が容易に行えるようになる。
【０１６０】
請求項２２の発明によれば、長尺ポールを上部格子板と炉心支持板を通過させ、先端に付けた吸引ノズルで吸引していたような従来の作業に比べて、作業箇所を変える場合等の操作等が容易化でき、下鏡上全範囲の各種作業がより容易に、しかも少ない期間で行うことができ、作業性の向上ひいては工期の短縮が実現できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る炉底部作業装置の第１実施形態を示す設置状態図。
【図２】本発明に係る炉底部作業装置の同実施形態を示す全体構成図。
【図３】前記実施形態における展開機構を示す横断面図。
【図４】図２のＡ−Ａ線断面図。
【図５】図２のＢ−Ｂ線断面図。
【図６】前記実施形態における昇降機構を示す横断面図。
【図７】前記実施形態による作用説明図で、（Ａ）は設置初期の状態を示す側断面図、（Ｂ）は同状態の洗浄手段の平面配置図。
【図８】前記実施形態による作用説明図で、（Ａ）は展開状態を示す側断面図、（Ｂ）は同状態の洗浄手段の平面配置図。
【図９】前記実施形態による作用説明図で、（Ａ）は洗浄手段の下降状態を示す側断面図、（Ｂ）は同状態の洗浄手段の平面配置図。
【図１０】前記実施形態による作用説明図で、（Ａ）は洗浄状態を示す側断面図、（Ｂ）は同状態の洗浄手段の平面配置図。
【図１１】前記実施形態における洗浄手段を示す構成図。
【図１２】前記実施形態による作用説明図で、洗浄手段の首振り前の状態を示す平面図。
【図１３】前記実施形態による作用説明図で、洗浄手段の首振り状態を示す平面図。
【図１４】前記実施形態による作用説明図で、洗浄手段がさらに首振りした状態を示す平面図。
【図１５】前記実施形態による作用説明図で、洗浄手段の角度変化を示す側面図。
【図１６】前記実施形態による作用説明図で、洗浄手段の角度変化を示す側面図。
【図１７】前記実施形態による作用説明図で、洗浄手段の角度変化を示す側面図。
【図１８】前記実施形態による作用説明図で、洗浄手段の角度変化を示す側面図。
【図１９】前記実施形態による作用説明図で、洗浄手順等を示す図。
【図２０】本発明に係る炉底部作業装置の第２実施形態の要部構成を示す側面図。
【図２１】図２０の平面図。
【図２２】本発明に係る炉底部作業装置の第３実施形態の要部構成を示す側面図。
【図２３】図２２の平面図。
【図２４】図２２の底面図。
【図２５】前記第３実施形態の作用説明図。
【図２６】前記第３実施形態の作用説明図。
【図２７】前記第３実施形態の作用説明図。
【図２８】前記第３実施形態の作用説明図。
【符号の説明】
１  炉底部洗浄作業装置（炉底部作業装置）
２  作業台車
３  吊り込み装置
４  ワイヤ
５  吸引ホース
６  ケーブル
７  吸引ポンプ
８  回収フィルタ
９  制御盤
１０  操作盤
１１  開口部
１２  本体ケース
１３  旋回機構
１４  洗浄手段（作業手段）
１５  展開機構
１６  昇降機構
１７  移送機構
１８  支持突起
１９  上部ケース
２０  軸受
２１  位置決めフランジ
２２  位置決めピン
２３  旋回モータ
２４  ピニオン
２５  ギア
２６  ブラケット
２７  支軸
２８  展開リンク
２９  エアシリンダ
３０  昇降ベース
３１  昇降用ガイドローラ
３２  昇降用Ｖレールガイド
３３  ベース
３４  接続ロッド
３５  送り込み機構
３６  昇降用モータユニット
３７  ウォーム
３８  軸受
３９  スプロケット軸
４０  ウォームホイール
４１  昇降用スプロケット
４２  昇降用チェーン
４３  送り込み用モータユニット
４４  ウォーム
４５  軸受
４６  スプロケット軸
４７  ウォームホイール
４８  送り込み用スプロケット
４９  送り込み用チェーン
５０  ケーブルベア
５１  ケーブルベア固定部
５２  送り込みガイド
５２ａ  送り込みガイドの下端部
５２ｂ  送り込みガイドの下端部先端
５２ｃ  ヒンジ
５３  送り込み用ガイドローラ
５４  送り込み用Ｖレールガイド
５５  送り込み用支持板
５６  接続ロッド
６０  首振り機構
６１  ホース継手
６２  ブラケット
６３  押し付けバネ
６４  基端側蛇腹ホース
６５  スイベルジョイント
６６  先端側蛇腹ホース
６７  支持突起
５８  首振りベース
６９  従動側かさ歯車
７０  べアリング
７１  外輪
７２  モータケース
７３  首振り用モータ
７４  駆動側かさ歯車
７５  ノズルブラケット
７６  回転ヒンジ
７７  吸引ノズル
７８  ローラ
７８ａ  ブラシ
７９  引張りバネ
８０  支持突起
８１  監視カメラ
８２  吸引状況監視用の監視装置（カメラ、ライト）
８３  回転ジョイント
８４  ブラケット
８４ａ，８４ｂ  片
８５  軸
８６  支持部材
８７  かさ歯車
８８  支軸
８９  軸受
９０  フレーム
９１  ＶＴ用カメラ
９２  ＶＴ用ライト
９０ａ，９０ｂ  部分
９０ｃ，９０ｄ  脚部
９３  ローラ
９４  かさ歯車
９５  軸受
９６  首振り用モータ
９７  支持板
９８  軸
９９  旋回用モータ
１０１  原子炉圧力容器
１０２  炉心シュラウド
１０３  上部格子盤
１０４  炉心支持板
１０５  下鏡
１０６  スタブチューブ
１０７  制御棒駆動機構ハウジング
１０８  原子炉ウェル
１０９  オペレーションフロア
１１１  超音波探傷（ＵＴ）装置
１１２  回転ジョイント
１１３  ブラケット
１１３ａ  片
１１４  軸
１１５  支持部材
１１６  支持部材
１１７  ベース体
１１８，１１９  車輪
１２０  第１の駆動モータ
１２１  回転軸
１２２  軸受
１２３  第１アーム
１２４  第２アーム
１２５  第２の駆動モータ
１２６  回転軸
１２７  孔
１２８  ピン
１２９  探触子ホルダ
１３０  超音波探触子
１３１  ピン
１３２  ガイド溝
１３３  スプリング
１３４  監視カメラ
１３５  ライト
１３６  位置決め手段
１３７  位置決め部材
１３８  駆動機構
１３９  エアシリンダ
１４０  シリンダロッド
１４１  ピン
１４２  リンクアーム
１４３  ピン
【図１】
0003887442.tif 000002
【図２】
0003887442.tif 000003
【図３】
0003887442.tif 000004
【図４】
0003887442.tif 000005
【図５】
0003887442.tif 000006
【図６】
0003887442.tif 000007
【図７】
0003887442.tif 000008
【図８】
0003887442.tif 000009
【図９】
0003887442.tif 000010
【図１０】
0003887442.tif 000011
【図１１】
0003887442.tif 000012
【図１２】
0003887442.tif 000013
【図１３】
0003887442.tif 000014
【図１４】
0003887442.tif 000015
【図１５】
0003887442.tif 000016
【図１６】
0003887442.tif 000017
【図１７】
0003887442.tif 000018
【図１８】
0003887442.tif 000019
【図１９】
0003887442.tif 000020
【図２０】
0003887442.tif 000021
【図２１】
0003887442.tif 000022
【図２２】
0003887442.tif 000023
【図２３】
0003887442.tif 000024
【図２４】
0003887442.tif 000025
【図２５】
0003887442.tif 000026
【図２６】
0003887442.tif 000027
【図２７】
0003887442.tif 000028
【図２８】
0003887442.tif 000029