(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
目的地までの経路を検索し、当該検索された経路に基づいた経路誘導を行う経路誘導手段と、
自車両の走行路に対して対向又は交差する道路に存在する他車両の情報を外部から受信する受信手段と、
前記自車両が少なくとも交差点内での右折待ち状態及び交差点への進入待ち状態において前記他車両の情報を提示する提示手段とを備え、
前記経路誘導手段は、前記受信手段により前記他車両の情報が入手可能となる地点を含む交差点と当該地点の各位置情報を予め関連付けて記憶しており、前記目的地までの経路を検索する際に、当該地点と交差点とを経由する経路を設定することを特徴とする車両用ナビゲーション装置。
【請求項２】
目的地までの経路を検索し、当該検索された経路に基づいた経路誘導を行う経路誘導手段と、
自車両の走行路に対して対向又は交差する道路に存在する他車両の情報を外部から受信する受信手段と、
前記自車両が少なくとも交差点内での右折待ち状態及び交差点への進入待ち状態において前記他車両の情報を提示する提示手段とを備え、
前記経路誘導手段は、前記受信手段により前記他車両の情報が入手可能となる地点を含む交差点の位置情報を予め記憶しており、前記目的地までの経路を検索する際に、前記他車両の情報が入手可能となる地点を含む交差点を経由する経路及び経由しない経路を複数検索し、当該経路のいずれかを選択可能に提示することを特徴とする車両用ナビゲーション装置。
【請求項３】
目的地までの経路を検索し、当該検索された経路に基づいた経路誘導を行う経路誘導手段と、
自車両の走行路に対して対向又は交差する道路に存在する他車両の情報を外部から受信する受信手段と、
前記自車両が少なくとも交差点内での右折待ち状態及び交差点への進入待ち状態において前記他車両の情報を提示する提示手段とを備え、
前記経路誘導手段は、前記受信手段により前記他車両の情報が入手可能となる地点を含む交差点の位置情報を予め記憶しており、前記目的地までの経路を検索する際に、前記他車両の情報が入手可能となる地点を含む交差点を右折する場合にのみ、当該交差点を経由する経路を設定することを特徴とする車両用ナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、目的地までの経路を検索して経路誘導を行う車両用ナビゲーション装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
カーナビゲーション装置の機能として、地図データベースを用いて操作者（例えば、運転者）が設定した目的地までの経路を検索し、この経路をディスプレイなどに表示しながら経路誘導を行う機能は周知である。
【０００３】
また、近年では、交差点内での右折待ち状態や右折時に対向車両の確認のために、交差点内及び交差点手前の所定の情報伝達区間に自車両が入ったときに外部から対向車線に存在する他車両の情報を提供することによって運転者の前方確認支援を行う右折支援システムや、優先道路と非優先道路とが交差する信号機の無い交差点において直進又は右左折するために非優先道路から交差点に侵入（頭出し）する自車両に対して優先道路を走行する他車両の情報を提供することによって交差点への頭出し支援を行う頭出し支援システムなどが実用化に向けて開発が進んでいる。
【０００４】
これら各システムは、被情報提供車両（自車両）が交差点手前に予め設定された基点を通過して情報伝達区間に入ったときに、この区間に設置された情報アンテナなどの通信装置などにより対向車線に存在する他車両の情報を与え、自車両はこれらの提供情報を運転者に提示することにより交差点の右折待ち状態或いは交差点への侵入待ち状態における他車両の確認などを容易化する。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上記各システムは外部から受信した他車両情報などをカーナビゲーション装置などのディスプレイに表示するものであるため、今後カーナビゲーション装置と統合されて情報を共有化することが考えられる。
【０００６】
また、カーナビゲーション装置は、交差点などの道路形状情報を含む地図データベースの他、渋滞情報なども外部から取り込めるため、目的地までの経路を検索する際に、上記右折支援システムや頭出し支援システムにより情報提供がなされる交差点を経由するような経路を設定できれば、運転者の運転負担を軽減でき、運転者にとって利便性が向上すると考えられる。
【０００７】
本発明は、上記課題に鑑みてなされ、その目的は、外部から他車両の情報を取得できる交差点を経由する経路を設定して、交差点の右折時や頭出し時における運転者の運転負担を軽減し、利便性を向上できる車両用ナビゲーション装置を提供することである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上記の目的を達成するため、本発明に係る車両用ナビゲーション装置は、目的地までの経路を検索し、当該検索された経路に基づいた経路誘導を行う経路誘導手段と、自車両の走行路に対して対向又は交差する道路に存在する他車両の情報を外部から受信する受信手段と、前記自車両が少なくとも交差点内での右折待ち状態及び交差点への進入待ち状態において前記他車両の情報を提示する提示手段とを備え、前記経路誘導手段は、前記受信手段により前記他車両の情報が入手可能となる地点を含む交差点と当該地点の各位置情報を予め関連付けて記憶しており、前記目的地までの経路を検索する際に、当該地点と交差点とを経由する経路を設定する。
【００１１】
上記の目的を達成するため、本発明に係るナビゲーション装置は、目的地までの経路を検索し、当該検索された経路に基づいた経路誘導を行う経路誘導手段と、自車両の走行路に対して対向又は交差する道路に存在する他車両の情報を外部から受信する受信手段と、前記自車両が少なくとも交差点内での右折待ち状態及び交差点への進入待ち状態において前記他車両の情報を提示する提示手段とを備え、前記経路誘導手段は、前記受信手段により前記他車両の情報が入手可能となる地点を含む交差点の位置情報を予め記憶しており、前記目的地までの経路を検索する際に、前記他車両の情報が入手可能となる地点を含む交差点を経由する経路及び経由しない経路を複数検索し、当該経路のいずれかを選択可能に提示する。
【００１３】
上記の目的を達成するため、本発明に係るナビゲーション装置は、目的地までの経路を検索し、当該検索された経路に基づいた経路誘導を行う経路誘導手段と、自車両の走行路に対して対向又は交差する道路に存在する他車両の情報を外部から受信する受信手段と、前記自車両が少なくとも交差点内での右折待ち状態及び交差点への進入待ち状態において前記他車両の情報を提示する提示手段とを備え、前記経路誘導手段は、前記受信手段により前記他車両の情報が入手可能となる地点を含む交差点の位置情報を予め記憶しており、前記目的地までの経路を検索する際に、前記他車両の情報が入手可能となる地点を含む交差点を右折する場合にのみ、当該交差点を経由する経路を設定する。
【００１４】
【発明の効果】
以上説明したように、請求項１の発明によれば、自車両の走行路に対して対向又は交差する道路に存在する他車両の情報を外部から受信し、自車両が少なくとも交差点内での右折待ち状態及び交差点への進入待ち状態において他車両の情報を提示する際に、他車両の情報が入手可能となる地点を含む交差点と当該地点の各位置情報を予め関連付けて記憶しており、目的地までの経路を検索して経路誘導する際に、当該地点と交差点とを経由する経路を設定することにより、情報提供を確実に受信できる経路を設定できる。
【００１７】
請求項２の発明によれば、自車両の走行路に対して対向又は交差する道路に存在する他車両の情報を外部から受信し、自車両が少なくとも交差点内での右折待ち状態及び交差点への進入待ち状態において他車両の情報を提示する際に、他車両の情報が入手可能となる地点を含む交差点の位置情報を予め記憶しており、目的地までの経路を検索して経路誘導する際に、交差点を経由する経路及び経由しない経路を複数検索し、当該経路のいずれかを選択可能に提示することにより、誘導経路の選択肢が広がり、運転者の利便性に合致した経路が選択できる。
【００１９】
請求項３の発明によれば、自車両の走行路に対して対向又は交差する道路に存在する他車両の情報を外部から受信し、自車両が少なくとも交差点内での右折待ち状態及び交差点への進入待ち状態において他車両の情報を提示する際に、他車両の情報が入手可能となる地点を含む交差点の位置情報を予め記憶しており、目的地までの経路を検索して経路誘導する際に、交差点を右折する場合にのみ、当該交差点を経由する経路を設定することにより、特に、交差点の右折時や頭出し時における運転者の運転負担を軽減し、利便性を向上できる。
【００２０】
【発明の実施の形態】
以下に、本発明に係る実施の形態について、添付図面を参照して詳細に説明する。
【００２１】
尚、以下に説明する実施の形態は、本発明の実現手段としての一例であり、本発明は、その趣旨を逸脱しない範囲で下記実施形態を修正又は変形したものに適用可能である。
［右折支援システム及び横断歩行者情報提供システム］
はじめに、本実施形態の前提となる右折支援システム及び横断歩行者情報提供システムの全体構成について説明する。
【００２２】
本実施形態に適用される右折支援システム及び横断歩行者情報提供システムは、図１に示すように、信号機の設置された少なくとも片側２車線の道路Ｒ１と、この道路Ｒ１と交差する少なくとも片側１車線の道路Ｒ２との交差点及びこの交差点付近において、交差点手前（例えば、３０ｍ）の道路Ｒ１における自車両Ｖ１の走行車線側の路側に設置された基点１１と、道路Ｒ１における自車両Ｖ１の走行車線に対向する他車両Ｖ２の走行車線側の路側に設置された車両検出センサ１２と、交差点付近の道路Ｒ１における自車両Ｖ１の走行車線側と対向車線側の両路側に対角線上に設置された２つの情報アンテナ１３と、道路Ｒ２の交差点手前の路側であって横断歩道付近に設置された２つの歩行者検出センサ１４とを備える。
【００２３】
基点１１は、例えば、路面に埋め込まれた磁気ネイルであり、図３（ｂ）に示すように、固有の識別情報（以下、基点ＩＤという）とこの基点ＩＤに対応付けられた提供情報を識別するための提供ＩＤ（後述する）とが自車両Ｖ１に搭載された基点検出器７１（図３（ａ）参照）により検出可能に保持され、自車両Ｖ１がこの基点１１を通過したことを基点検出器６１により検出すると共に、この基点通過時に基点ＩＤと提供ＩＤとを基点１１から取得する。また、基点１１は、当該基点１１から交差点への自車両Ｖ１の走行距離を計測するための基準位置となる。この基点１１から交差点への走行距離は情報アンテナ１３による情報提供区間Ａ１を特定するための基準となる。
【００２４】
車両検出センサ１２は、交差点内の中間地点付近から交差点手前の所定検出範囲Ｂ１の自車両Ｖ１の対向車線に存在する他車両Ｖ２を検出し、当該所定検出範囲Ｂ１における他車両Ｖ２の位置情報、車速情報、或いは車種情報などを検出して上記システム基地局４１に送信する。
【００２５】
情報アンテナ１３は、図３（ｂ）に示すように、上記基点１１と同様に固有の識別情報（以下、提供ＩＤという）とこの提供ＩＤに対応付けられた基点ＩＤを持ち、この提供ＩＤと共に、基点ＩＤ、他車両Ｖ２の位置情報、車速情報、車種情報、道路形状（交差点までの距離、車線幅など）に関する情報、歩行者情報を上記情報提供区間Ａ１において自車両Ｖ１に送信（提供）する。
【００２６】
歩行者検出センサ１４は横断歩道上の歩行者を検出して上記システム基地局４１に送信する。
【００２７】
また、自車両Ｖ１は情報提供区間Ａ１において情報アンテナ１３を介して基点ＩＤ、提供ＩＤ、他車両Ｖ２の位置情報、車速情報、車種情報、道路形状に関する情報、歩行者情報（以下、これらの情報を総称して提供情報という）を受信し、これら提供情報を自車両Ｖ１内でディスプレイなどに提示するための提示制御を行う。
【００２８】
この提示には、ディスプレイによる画像や文字表示の他に、スピーカからの音声メッセージや警告音の出力などが含まれる。
【００２９】
尚、上記システムは、図１とは反対に他車両Ｖ２も自車両Ｖ１と同様な被情報提供車両となり、他車両Ｖ２は対向車線を走行する自車両Ｖ１の提供情報を情報アンテナ１３から受信することになる。
［頭出し支援システム］
次に、本実施形態の前提となる頭出し支援システムの構成について説明する。
【００３０】
本実施形態に適用される頭出し支援システムは、図２に示すように、少なくとも片側２車線の優先道路Ｓ１と非優先道路Ｓ２とが交差する信号機の無い交差点及びこの交差点付近において、交差点手前（例えば、３０ｍ）付近の道路Ｓ２における自車両Ｖ１の走行車線側の路側に設置された基点２１と、優先道路Ｓ１における交差点付近の自車両Ｖ１が頭出ししようとする車線の路側に設置された車両検出センサ２４と、基点２１から所定距離前方の非優先道路Ｓ２の路側に設置された第１情報アンテナ２３Ａと、非優先道路Ｓ２の交差点手前の一時停止線付近に設置された第２情報アンテナ２３Ｂとを備える。
【００３１】
基点２１は、上記基点１１と同様に、例えば、路面に埋め込まれた磁気ネイルであり、図３（ｂ）に示すように、固有の基点ＩＤとこの基点ＩＤに対応付けられた提供ＩＤとが自車両Ｖ１に搭載された基点検出器６１（図３（ａ）参照）により検出可能に保持され、自車両Ｖ１がこの基点２１を通過したことを基点検出器６１により検出すると共に、この基点通過時に基点ＩＤと提供ＩＤとを基点１１から取得する。また、基点２１は、当該基点２１からの自車両Ｖ１の走行距離を計測するための基準位置となる。この基点２１から交差点への走行距離は第１及び第２情報アンテナ２３Ａ，２３Ｂによる情報提供区間Ａ２，Ａ３を特定するための基準となる。
【００３２】
車両検出センサ２４は、優先道路Ｓ１における交差点手前所定検出範囲Ｂ２（例えば、３０ｍ）に存在する交差車両Ｖ２を検出し、当該所定検出範囲Ｂ２における交差車両Ｖ２の位置情報、車速情報、車種情報などを検出する。
【００３３】
第１情報アンテナ２３Ａは、上記基点２１と同様に固有の提供ＩＤが割り当てられ、この基点ＩＤ及び提供ＩＤと共に、道路形状（交差点までの距離、一時停止線の位置など）に関する情報を情報提供区間Ａ２において自車両Ｖ１に送信する。第２情報アンテナ２３Ｂにも、上記基点２１と同様に固有の提供ＩＤが割り当てられ、交差車両Ｖ２の位置情報、車速情報、車種情報、道路形状（交差点までの距離、車線幅など）に関する情報を情報提供区間Ａ３（例えば、一時停止線手前５ｍ、交差点接続地点から前方３ｍの範囲）において自車両Ｖ１に送信する。
［機能ブロック］
図３（ａ）は本実施形態のカーナビゲーション装置と上記各システムから情報提供を受けるために車両に搭載される機能とを示すブロック図であり、システムコントローラ３１には車速センサ３２により検出された車速信号、ウインカースイッチ５８の操作により発生するオン・オフ信号、ブレーキペダル操作により発生するブレーキスイッチ５９のオン・オフ信号が入力される。
【００３４】
また、システムコントローラ３１には、基点１１、１２を通過した時に基点検出器６１から基点ＩＤ及び提供ＩＤが入力され、システム基地局４１から情報アンテナ１３、２３Ａ，２３Ｂを介して送信される基点ＩＤ、提供ＩＤ、他車両の位置情報、車速情報、車種情報、道路形状に関する情報、歩行者情報が車載アンテナ３５を介して路車間通信機３６から入力される。基点検出器６１は、例えば、磁気ネイルを検出する磁気ネイルセンサである。
【００３５】
システムコントローラ３１では、先ず、提供ＩＤが基点ＩＤに対応したＩＤか否かを判定し、当該基点ＩＤと対応した提供ＩＤを持つ情報アンテナからの提供情報と、これら提供情報を表示装置３７やスピーカ３８に表示又は音声により出力するための画像／音声の生成指令をナビゲーションコントローラ６１に出力する。
【００３６】
また、システムコントローラ３１は、基点ＩＤ受信後の自車両Ｖ１の走行距離を検出し、この検出した走行距離から自車両Ｖ１が交差点内に入ったか否かを判定する。
【００３７】
ナビゲーションコントローラ６１は、ＧＰＳアンテナ５４からのＧＰＳ信号、地図データベース５５から地図情報、レートセンサ６８からの検出信号が入力されて自車両の現在位置（測位データ）を算出する測位部６２と、システムコントローラ３１からの提供情報、ＶＩＣＳアンテナ６６からのＶＩＣＳ情報が入力されて後述する誘導経路の優先度を設定する誘導経路優先度設定部６３と、上記測位部６２で算出された測位データ、上記誘導経路優先度設定部６３により設定された優先度、地図データベース５５から地図情報、ＶＩＣＳアンテナ６６からのＶＩＣＳ情報が入力されて後述するように目的地までの経路を検索すると共に、これら検索された経路のいずれかを選択して誘導経路に設定するための選択スイッチ６７からの操作信号が入力される経路検索部６４と、この経路検索部６４で設定された誘導経路情報とシステムコントローラ３１からの画像／音声の生成指令が入力されて表示装置３７やスピーカ３８を出力制御する情報提供制御部６５とを備える。
【００３８】
表示装置３７及びスピーカ３８は、後述するように、提供情報をカーナビゲーションディスプレイなどに表示したり、警報音を発することにより運転者に注意を促すために設けられている。
【００３９】
以下では、上記ナビゲーションコントローラ６１による経路検索処理について説明する。
［経路検索処理］
図４は、本実施形態のナビゲーションコントローラによる経路検索処理について説明するフローチャートである。
【００４０】
図４において、ステップＳ１では、各種センサ検出信号、ＶＩＣＳ情報、提供情報などを読み込む。
【００４１】
ステップＳ２では、測位部６２により自車両の現在位置情報を算出する。
【００４２】
ステップＳ３では、選択スイッチ６７を用いて目的地を設定する。
【００４３】
ステップＳ４では、誘導経路優先度設定部６３により提供情報やＶＩＣＳ情報が読み込まれる。
【００４４】
ステップＳ５では、時刻、天候、交差形状、交通状況などの情報が取り込まれる。
【００４５】
ステップＳ６では、上記時刻、天候、交差形状、交通状況の少なくとも１つに応じて経路検索時の優先度が変更される。
【００４６】
ステップＳ７では、上記優先度に応じて目的地までの誘導経路が検索される。
【００４７】
ステップＳ８では、上記ステップＳ７での経路検索結果が表示される（図６参照）。
【００４８】
ステップＳ９では、経路検索結果の画面上又は選択スイッチ６７により選択された経路を誘導経路として設定する。
【００４９】
尚、上記システムから情報提供が受けられない車両の場合には、ステップＳ７のように優先度に応じた経路検索は実行せずに、上記システムから情報提供が受けられる交差点を除外した経路検索を実行する。
［優先度の変更］
本実施形態のナビゲーションコントローラ６１は、上記右折支援システムや歩行者情報提供システム、或いは頭出し支援システムから情報提供を受けることができる基点及びこの基点に対応付けされた交差点の位置情報を予め記憶しており、ステップＳ６の誘導経路検索時にこの記憶された交差点を経由する経路を優先的に検索する。
【００５０】
ステップＳ５の上記優先度は、操作者（例えば、運転者）のスイッチ操作などにかかわらず時刻、天候、道路状況、交通状況に応じて自動で変更される。
【００５１】
具体的には、下記の項目（１）〜（７）に従って優先度を変更した上で経路検索が実行される。この優先度は、例えば、図６に示すように、地点Ｐ１からＰ２までの経路の予め設定された（渋滞していない場合の）所要時間が５分で、地点Ｐ１からＰ３までの経路の所要時間が７分であった場合に、地点Ｐ１からＰ３までの経路の所要時間を下記項目（１）〜（７）を満足するときに７分から４分に減算して変更し、経路検索をする際に最短時間の経路としてＰ１からＰ３の経路が検索され、これにより情報提供が受けられる基点及び交差点を通る経路が結果として検索されるように地図データベースを設定すればよい。
（１）時刻、天候、道路状況、交通状況に応じて優先度を自動で変更し、誘導経路を検索する。また、走行中にこれら状況に変化があった場合は再度優先度を変更し誘導経路を再検索する。
（２）時刻：交通量の多い朝、夕方は、情報提供が受けられる交差点を経由する経路検索の優先度を高くする。
（３）見落としや判断ミスが多くなる夜は、情報提供が受けられる交差点を経由する経路検索の優先度を高くする。
（４）天候：雨、雪など悪天候時は、情報提供が受けられる交差点を経由する経路検索の優先度を高くする。
（５）道路状況：車線数が多い道路を走行しているときは、情報提供が受けられる交差点を経由する経路検索の優先度を高くする。
（６）経路候補が複数あるときは、交差角度が90°に近い（つまり、自車両の走行路が略一直線上になる）交差点を経由する経路検索の優先度を高くする。
【００５２】
即ち、カーブと接続している交差点（図５（ａ））、自車両の走行路と対向する走行路が同一直線上にない交差点（図５（ｂ）、（ｃ））を経由する経路検索の優先度を低くする、若しくは経路検索を禁止する。
（７）交通状況：対向車線が渋滞している道路で右折しなければならないときは、情報提供がされている交差点を経由する経路検索の優先度を高くする（渋滞しているか否かは、VICS情報から獲得したり、受信した対向車の位置情報や車速情報から演算する）。
［経路選択］
上記ステップＳ７の経路選択では、上記記憶された基点及び交差点を経由する経路や経由しない経路が複数提示され、操作者がいずれかの経路を選択可能となっている。
【００５３】
具体的には、候補経路を異なった色で地図画面上に表示し、操作者がいずれかの経路を選択する。
【００５４】
経路を選択する手段としては、例えば、（１）画面がタッチパネルとなっており、選択したい経路が表示されている箇所をドライバが指で押すことで選択できるもの、（２）ナビのメニュー選択ボタンに各候補を割り当て、ドライバに選択させるもの、などがある。
［設定条件］
上記ステップＳ４の設定条件の読み込みでは、経路検索において上記記憶された基点及び交差点を経由するか、経由しないかを予め設定できる。
【００５５】
また、地図データベースには、情報提供が受けられる交差点とその交差点に設置された基点や情報提供区間とが関連付けされて記憶され、その基点から交差点を経由する経路を優先的に検索する。
【００５６】
また、右折支援システムにより情報提供が受けられる交差点は、その交差点で右折する場合にのみ経路を優先的に検索する。
【００５７】
上記実施形態によれば、経路検索において他車両の情報が入手可能となる基点を含む交差点の位置情報を予め記憶し、目的地までの経路を検索して経路誘導する際に当該交差点を経由する経路を設定することにより、外部から他車両の情報を取得できる交差点を経由する経路を設定して、交差点の右折時や頭出し時における運転者の運転負担を軽減し、利便性を向上できる。
【００５８】
また、経路検索では、情報提供が受けられる交差点を経由する複数の経路を検索し、当該各々の経路に優先度を設定することにより、誘導経路の選択肢が広がり、運転者の利便性に合致した経路が選択できる。
【００５９】
また、優先度は、時刻、天候、交差形状、交通状況の少なくとも１つに応じて変更されることにより、情報提供が受けられる交差点を経由する経路を通ることが好ましい状況で、交差点の右折時や頭出し時における運転者の運転負担を軽減し、利便性を向上できる。
【００６０】
また、経路検索では、交差点を経由する経路及び経由しない経路を複数検索し、当該経路のいずれかを選択可能に提示することにより、誘導経路の選択肢が広がり、運転者の利便性に合致した経路が選択できる。
【００６１】
また、情報提供が受けられる基点と交差点とを関連付けて記憶しており、当該基点と交差点とを経由する経路を検索、設定することにより、情報提供を確実に受信できる経路を設定できる。
【００６２】
また、上記経路検索では、交差点を右折する場合にのみ、当該情報提供を受けられる交差点を経由する経路を検索することにより、特に、交差点の右折時や頭出し時における運転者の運転負担を軽減し、利便性を向上できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本実施形態の右折支援システム及び横断歩行者情報提供システムの全体構成を示す図である。
【図２】本実施形態の頭出し支援システムの全体構成を示す図である。
【図３】（ａ）は右折支援システム、横断歩行者情報提供システム及び頭出し支援システムから情報提供を受けるために車両に搭載される機能を示すブロック図であり、（ｂ）は基点及び情報アンテナから送信される情報のデータ構成を示す図である。
【図４】本実施形態のナビゲーションコントローラによる経路検索処理について説明するフローチャートである。
【図５】経路検索時の優先度として道路形状を例示する図である。
【図６】経路検索結果の表示画面例を示す図である。
【符号の説明】
１１  基点
１２  車両検出センサ
１３、２３、Ａ２３Ｂ  情報アンテナ
１４、２４  歩行者検出センサ
３１  システムコントローラ
３２  車速センサ
３５  車載アンテナ
３６  路車間通信機
３７  表示装置
３８  スピーカ
４１  システム基地局
【図１】
0003965679.tif 000002
【図２】
0003965679.tif 000003
【図３】
0003965679.tif 000004
【図４】
0003965679.tif 000005
【図５】
0003965679.tif 000006
【図６】
0003965679.tif 000007