(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
目標が、大気減衰の小さい第１の波長帯では観測できる距離に位置するとともに前記第１の波長帯より大気減衰が大きい第２の波長帯では観測できない距離に位置する場合における目標検出方法であって、
前記第１の波長帯における目標及び前記目標より近距離に位置する偽目標から放射されるエネルギーを測定した基準画像から、前記第２の波長帯における目標及び前記偽目標から放射されるエネルギーを測定したマット画像を減算した後、目標を検出する事を特徴とする目標検出方法。
【請求項２】
目標が、大気減衰の小さい第１の波長帯では観測できる距離に位置するとともに前記第１の波長帯より大気減衰が大きい第２の波長帯では観測できない距離に位置する場合に、移動体を前記目標に誘導させる誘導装置において、前記第１の波長帯における目標及び前記目標より近距離に位置する偽目標から放射されるエネルギーを測定して基準画像を得る第１の測定手段と、前記第２の波長帯における目標及び前記偽目標から放射されるエネルギーを測定してマット画像を得る第２の測定手段と、上記基準画像から上記マット画像を減算する減算手段と、上記減算手段の出力に基づき目標を検出する検出手段とを具備したことを誘導装置。
【請求項３】
目標が、大気減衰の小さい第１の波長帯では観測できる距離に位置するとともに前記第１の波長帯より大気減衰が大きい第２の波長帯では観測できない距離に位置する場合に、移動体を前記目標に誘導させる誘導装置において、前記第１の波長帯における目標及び前記目標より近距離に位置する偽目標から放射されるエネルギーを測定して基準画像を得る基準画像撮像装置と、上記基準画像撮像装置から出力される基準画像を記録しておく基準画像メモリと、前記第２の波長帯における目標及び前記偽目標から放射されるエネルギー測定してマット画像を得るマット画像撮像装置と、上記マット画像撮像装置から出力されるマット画像を記録しておくマット画像メモリと、上記基準画像からマット画像を減算する事により目標より近距離に位置する前記偽目標の情報を取り除く画像前処理器を具備したことを特徴とする誘導装置。
【請求項４】
目標が、大気減衰の小さい第１の波長帯では観測できる距離に位置するとともに前記第１の波長帯より大気減衰が大きい第２の波長帯では観測できない距離に位置する場合に、移動体を前記目標に誘導させる誘導装置において、前記第１の波長帯における目標及び前記目標より近距離に位置する偽目標から放射されるエネルギー測定と前記第２の波長帯における目標及び前記偽目標から放射されるエネルギーを交互に測定し、基準画像とマット画像を交互に得る２波長撮像装置と、上記２波長撮像装置の出力する基準画像を記録しておく基準画像メモリと、上記２波長撮像装置の出力するマット画像を記録しておくマット画像メモリと、上記２波長撮像装置から出力されるビデオ信号切換タイミングに従って２波長撮像装置から出力されるビデオ信号を基準画像とマット画像に分けそれぞれのメモリに分配するスイッチと、上記基準画像メモリに記録された基準画像からマット画像メモリに記録されたマット画像を減算する事により目標より近距離に位置する前記偽目標の情報を取り除く画像前処理器とを具備したことを特徴とする誘導装置。
【請求項５】
目標が、大気減衰の小さい第１の波長帯では観測できる距離に位置するとともに前記第１の波長帯より大気減衰が大きい第２の波長帯では観測できない距離に位置する場合に、移動体を前記目標に誘導させる誘導装置において、前記第１の波長帯と前記第２の波長帯を透過するフィルタが交互に取り付けられた可変帯域フィルタと、上記可変フィルタを透過した目標及び前記目標より近距離に位置する偽目標から放射されるエネルギーを測定する広帯域撮像装置と、広帯域撮像装置から出力されるビデオ信号切換タイミングに従って、上記可変フィルタの帯域変更を制御するフィルタ制御器と、上記フィルタ制御器が出力する帯域変更フィルタの制御タイミング毎に上記広帯域撮像装置が出力する前記第１の波長帯における目標及び前記偽目標から放射されるエネルギー測定から得られる基準画像を記録しておく基準画像メモリと、上記２波長撮像装置の出力する前記第２の波長帯における目標及び前記偽目標から放射されるエネルギー測定から得られるマット画像を記録しておくマット画像メモリと、上記フィルタ制御器からのタイミングに従い広帯域撮像装置から出力されるビデオ信号を基準画像とマット画像に分けそれぞれのメモリに分配するスイッチと基準画像メモリに記録された基準画像からマット画像メモリに記録されたマット画像を減算する事により目標より近距離に位置する前記偽目標の情報を取り除く画像前処理器とを具備したことを特徴とする誘導装置。
【請求項６】
目標が、大気減衰の小さい第１の波長帯では観測できる距離に位置するとともに前記第１の波長帯より大気減衰が大きい第２の波長帯では観測できない距離に位置する場合に、移動体を前記目標に誘導させる誘導装置において、前記第１の波長帯と前記第２の波長帯を透過するフィルタが交互に取り付けられたと可変帯域フィルタと、上記可変フィルタを透過した目標及び背景から放射されるエネルギーを測定する広帯域撮像装置と、外部から入力される捜索指令と、上記可変フィルタの帯域変更を捜索指令に従い制御するフィルタ制御器と、上記フィルタ制御器が出力する帯域変更フィルタの制御タイミングで上記撮像装置が出力する前記第１の波長帯における目標及び背景から放射されるエネルギー測定から得られる基準画像を記録しておく基準画像メモリと、上記２波長撮像装置の出力する前記第２の波長帯における目標及び前記偽目標から放射されるエネルギー測定から得られるマット画像を記録しておくマット画像メモリと、上記フィルタ制御器からのタイミングに従い撮像装置から出力されるビデオ信号を基準画像とマット画像に分けそれぞれのメモリに分配するスイッチと、上記基準画像メモリに記録された基準画像からマット画像メモリに記録されたマット画像を減算する事により目標より近距離に位置する前記偽目標の情報を取り除く画像前処理器と、捜索指令に時間調整を施す時間調整器と、すべてレベルが０である画像を記録してある０レベル画像メモリと、上記時間調整器で調整された捜索指令に従い画像前処理が参照するメモリを切り換えるスイッチとを具備したことを特徴とする目標検出装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は目標を検出する方法及び目標を検出し、捕捉し，移動体を目標方向に誘導するための誘導信号を出力する誘導装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
図１２に，従来の誘導装置の一例を示す。図１２において，１は誘導装置，２は目標，３は目標エネルギー，６は撮像装置，７はビデオ信号，８はビデオ信号を基に目標を選択する目標選択器である。
【０００３】
この動作を図１２に基づいて説明する。従来の誘導装置における目標検出では、目標２から放射される目標エネルギー３は誘導装置１の撮像装置６で受信され，撮像装置６は受信した目標の赤外領域のエネルギーとして変換し撮像装置視野内のビデオ信号７として出力する。
【０００４】
目標選択器８はビデオ信号７のピークを目標として検出し，視野内の目標とする。誤差角計算器９は視野内の目標位置から視野中心までの誤差角１０を計算し誘導信号計算器１１に出力する。誘導信号計算器１１は上記”数１”に従い誘導信号１２を計算し外部に出力する。
【０００５】
【数１】
0003979006.tif 000002
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
上記のような従来の誘導装置では，例えば，図１３の様な条件下において，目標２から放射される目標エネルギー３よりも高い部分が偽目標４として近距離の背景中に存在する場合、目標選択器８は偽目標４を目標とみなしてしまう。
【０００７】
この発明は，かかる問題点を解決するためになされたものであり，偽目標が存在する程度の近距離の画像しか得られないマット画像を利用し、基準画像からマット画像を減算することにより近距離にある偽目標の様な不要な背景情報を取り除き、偽目標の影響を受けず，目標を検出し、正確に目標方向への誘導信号を出力することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
第１の発明の目標検出方法は、目標が、大気減衰の小さい第１の波長帯では観測できる距離に位置するとともに前記第１の波長帯より大気減衰が大きい第２の波長帯では観測できない距離に位置する場合における目標検出方法であって、前記第１の波長帯における目標及び前記目標より近距離に位置する偽目標から放射されるエネルギーを測定した基準画像から、前記第２の波長帯における目標及び前記偽目標から放射されるエネルギーを測定したマット画像を減算した後、目標を検出するようにしたものである。
【０００９】
第２の発明の誘導装置は、目標が、大気減衰の小さい第１の波長帯では観測できる距離に位置するとともに前記第１の波長帯より大気減衰が大きい第２の波長帯では観測できない距離に位置する場合に、移動体を前記目標に誘導させる誘導装置において、前記第１の波長帯における目標及び前記目標より近距離に位置する偽目標から放射されるエネルギーを測定して基準画像を得る第１の測定手段と、前記第２の波長帯における目標及び前記偽目標から放射されるエネルギーを測定してマット画像を得る第２の測定手段と、上記基準画像から上記マット画像を減算する減算手段と、上記減算手段の出力に基づき目標を検出する検出手段とを具備したものである。
【００１０】
第３の発明の誘導装置は、目標が、大気減衰の小さい第１の波長帯では観測できる距離に位置するとともに前記第１の波長帯より大気減衰が大きい第２の波長帯では観測できない距離に位置する場合に、移動体を前記目標に誘導させる誘導装置において、前記第１の波長帯における目標及び前記目標より近距離に位置する偽目標から放射されるエネルギーを測定して基準画像を得る基準画像撮像装置と、上記基準画像撮像装置から出力される基準画像を記録しておく基準画像メモリと、前記第２の波長帯における目標及び前記偽目標から放射されるエネルギー測定してマット画像を得るマット画像撮像装置と、上記マット画像撮像装置から出力されるマット画像を記録しておくマット画像メモリと、上記基準画像からマット画像を減算する事により目標より近距離に位置する前記偽目標の情報を取り除く画像前処理器を具備したものである。
【００１１】
第４の発明の誘導装置は、目標が、大気減衰の小さい第１の波長帯では観測できる距離に位置するとともに前記第１の波長帯より大気減衰が大きい第２の波長帯では観測できない距離に位置する場合に、移動体を前記目標に誘導させる誘導装置において、前記第１の波長帯における目標及び前記目標より近距離に位置する偽目標から放射されるエネルギー測定と前記第２の波長帯における目標及び前記偽目標から放射されるエネルギーを交互に測定し、基準画像とマット画像を交互に得る２波長撮像装置と、上記２波長撮像装置の出力する基準画像を記録しておく基準画像メモリと、上記２波長撮像装置の出力するマット画像を記録しておくマット画像メモリと、上記２波長撮像装置から出力されるビデオ信号切換タイミングに従って２波長撮像装置から出力されるビデオ信号を基準画像とマット画像に分けそれぞれのメモリに分配するスイッチと、上記基準画像メモリに記録された基準画像からマット画像メモリに記録されたマット画像を減算する事により目標より近距離に位置する前記偽目標の情報を取り除く画像前処理器とを具備したものである。
【００１２】
第５の発明の誘導装置は、目標が、大気減衰の小さい第１の波長帯では観測できる距離に位置するとともに前記第１の波長帯より大気減衰が大きい第２の波長帯では観測できない距離に位置する場合に、移動体を前記目標に誘導させる誘導装置において、前記第１の波長帯と前記第２の波長帯を透過するフィルタが交互に取り付けられた可変帯域フィルタと、上記可変フィルタを透過した目標及び前記目標より近距離に位置する偽目標から放射されるエネルギーを測定する広帯域撮像装置と、広帯域撮像装置から出力されるビデオ信号切換タイミングに従って、上記可変フィルタの帯域変更を制御するフィルタ制御器と、上記フィルタ制御器が出力する帯域変更フィルタの制御タイミング毎に上記広帯域撮像装置が出力する前記第１の波長帯における目標及び前記偽目標から放射されるエネルギー測定から得られる基準画像を記録しておく基準画像メモリと、上記２波長撮像装置の出力する前記第２の波長帯における目標及び前記偽目標から放射されるエネルギー測定から得られるマット画像を記録しておくマット画像メモリと、上記フィルタ制御器からのタイミングに従い広帯域撮像装置から出力されるビデオ信号を基準画像とマット画像に分けそれぞれのメモリに分配するスイッチと基準画像メモリに記録された基準画像からマット画像メモリに記録されたマット画像を減算する事により目標より近距離に位置する前記偽目標の情報を取り除く画像前処理器とを具備したものである。
【００１３】
第６の発明の誘導装置は、目標が、大気減衰の小さい第１の波長帯では観測できる距離に位置するとともに前記第１の波長帯より大気減衰が大きい第２の波長帯では観測できない距離に位置する場合に、移動体を前記目標に誘導させる誘導装置において、前記第１の波長帯と前記第２の波長帯を透過するフィルタが交互に取り付けられたと可変帯域フィルタと、上記可変フィルタを透過した目標及び背景から放射されるエネルギーを測定する広帯域撮像装置と、外部から入力される捜索指令と、上記可変フィルタの帯域変更を捜索指令に従い制御するフィルタ制御器と、上記フィルタ制御器が出力する帯域変更フィルタの制御タイミングで上記撮像装置が出力する前記第１の波長帯における目標及び背景から放射されるエネルギー測定から得られる基準画像を記録しておく基準画像メモリと、上記２波長撮像装置の出力する前記第２の波長帯における目標及び前記偽目標から放射されるエネルギー測定から得られるマット画像を記録しておくマット画像メモリと、上記フィルタ制御器からのタイミングに従い撮像装置から出力されるビデオ信号を基準画像とマット画像に分けそれぞれのメモリに分配するスイッチと、上記基準画像メモリに記録された基準画像からマット画像メモリに記録されたマット画像を減算する事により目標より近距離に位置する前記偽目標の情報を取り除く画像前処理器と、捜索指令に時間調整を施す時間調整器と、すべてレベルが０である画像を記録してある０レベル画像メモリと、上記時間調整器で調整された捜索指令に従い画像前処理が参照するメモリを切り換えるスイッチとを具備したものである。
【００１４】
【発明の実施の形態】
実施の形態１．
この発明の実施の形態１を、図１〜図７を参照し説明する。状況例として図１の様に空中に目標２があり、目標の存在する距離よりも近距離に偽目標４が存在している場合について考える。たとえば大気減衰の小さい波長帯８−１３mmで目標及び背景から放出されるエネルギーを測定した画像を基準画像１３とすれば、図２に示すような画像であり、図３の様に近距離から遠距離までの画像が得られる。
【００１５】
一方、たとえば大気減衰の大きい波長帯１４−１５mmで目標及び背景から放出されるエネルギー測定した画像をマット画像１４とすれば、図４に示すような画像であり、図５の様に目標２が存在する遠距離までの画像は得られず、偽目標４が存在する程度の近距離の画像しか得られない。
【００１６】
ここで、マット画像１４は偽目標４が存在する程度の近距離の画像しか得られない事を利用し、基準画像１３からマット画像１４を減算することにより図６の様な距離範囲の画像を得ることとなり、結果として図７に示すような近距離にある偽目標４の様な不要な背景情報を取り除かれた前処理画像１５を生成する。
【００１７】
生成された前処理画像１５は従来例の目標検出部４の入力となり、前処理画像１５の出力のピークを目標として検出することにより目標２を視野内の目標とする。
【００１８】
以降の誘導装置としての動作は従来例と同様に、誤差角計算器９は視野内の目標位置から視野中心までの誤差角１０を計算し誘導信号計算器１１に出力する。誘導信号計算器１１は上記”数１”に従い誘導信号１２を計算し外部に出力する。
【００１９】
このような構成をとることによって，目標から放射される目標エネルギーよりも高い部分が偽目標として近距離背景中に存在する場合でも，偽目標が存在する程度の近距離の画像しか得られないマット画像を利用し、基準画像からマット画像を減算することにより近距離にある偽目標の様な不要な背景情報を取り除くことができ、偽目標の影響を受けず，目標を検出することができ、目標方向への誘導信号を，上記”数１”に従い出力できるという効果がある。
【００２０】
実施の形態２．
図８はこの発明の実施の形態２を示す図である。この動作を図８に基づいて説明する。図８において，基準画像撮像装置１６はたとえば大気減衰の小さい波長帯８−１３mmで目標及び背景から放出されるエネルギーを測定する撮像装置であり、その基準画像のビデオ信号を基準画像ビデオ信号１７として時々刻々出力する。マット画像撮像装置１８はたとえば大気減衰の大きい波長帯１４−１５mmで目標及び背景から放出されるエネルギーを測定する撮像装置であり、そのマット画像のビデオ信号をマット画像ビデオ信号１９として時々刻々出力する。
【００２１】
画像前処理部２０は、マット画像ビデオ信号から生成されるマット画像１４が、偽目標４が存在する程度の近距離の画像しか得られない事を利用し、基準画像ビデオ信号から生成される基準画像１３からマット画像１４を減算することにより近距離にある偽目標４の様な不要な背景情報を取り除き前処理画像１５（図７）を出力する。
【００２２】
目標選択器８は画像前処理器２０で処理された前処理画像１５から出力のピークを目標として検出することにより目標２を視野内の目標とする。
【００２３】
以降の動作は従来例と同様に、誤差角計算器９は視野内の目標位置から視野中心までの誤差角１０を計算し誘導信号計算器１１に出力する。誘導信号計算器１１は上記”数１”に従い誘導信号１２を計算し外部に出力する。
【００２４】
このような構成をとることによって，目標から放射される目標エネルギーよりも高い部分が偽目標として近距離背景中に存在する場合でも，偽目標が存在する程度の近距離の画像しか得られないマット画像を利用し、基準画像からマット画像を演算することにより近距離にある偽目標の様な不要な背景情報を取り除くことができ、偽目標の影響を受けず，目標を検出することができ、目標方向への誘導信号を，上記”数１”に従い出力できるという効果がある。
【００２５】
実施の形態３．
図９は本発明の実施の形態３を示す誘導装置の構成図であり，上記実施の形態２よりも新規な部分は，２波長画像撮像装置２１、２波長画像ビデオ信号２２、ビデオ信号切換タイミング２３、スイッチ２４、基準画像メモリ２５，マット画像メモリ２６である。その他の構成要素は図８と同等である。
【００２６】
この動作を図９に基づいて説明する。図９において，１〜２０までは上記実施の形態２と同様である。２波長画像撮像装置２１はたとえば大気減衰の小さい波長帯８−１３mmで目標及び背景から放出されるエネルギーと、たとえば大気減衰の大きい波長帯１４−１５mmで目標及び背景から放出されるエネルギーをフレーム毎に交互に測定する撮像装置であり、その２波長画像のビデオ信号を２波長画像ビデオ信号２２として時々刻々出力する。
【００２７】
基準画像メモリ２５は２波長画像ビデオ信号２２のうち、大気減衰の小さい波長帯８−１３mmで目標及び背景から放出されるエネルギーを測定した基準画像を蓄積し、マット画像メモリ２６は２波長画像ビデオ信号２２のうち、大気減衰の大きい波長帯１４−１５mmで目標及び背景から放出されるエネルギーを測定したマット画像を蓄積する。ビデオ信号切換タイミング２３は２波長画像撮像装置２１の撮像波長帯の切換のタイミングに従い２波長画像撮像装置２１から出力され、スイッチ２４はビデも信号切換タイミングに従い２波長画像ビデオ信号２２を基準画像メモリ２５とマット画像メモリ２６に分配する。
【００２８】
画像前処理部２０は、マット画像メモリ２６に蓄積されているマット画像１４が、偽目標４が存在する程度の近距離の画像しか得られない事を利用し、基準画像メモリ２５に蓄積されている基準画像１３からマット画像１４を減算することにより近距離にある偽目標４の様な不要な背景情報を取り除き前処理画像１５を出力する。
【００２９】
以降の動作は実施の形態２と同様に、目標選択器８は画像前処理器２０で処理された前処理画像１５から出力のピークを目標として検出することにより目標２を視野内の目標とする。誤差角計算器９は視野内の目標位置から視野中心までの誤差角１０を計算し誘導信号計算器１１に出力する。誘導信号計算器１１は上記”数１”に従い誘導信号１２を計算し外部に出力する。
【００３０】
このような構成をとることによって，目標から放射される目標エネルギーよりも高い部分が偽目標として近距離背景中に存在する場合でも，偽目標が存在する程度の近距離の画像しか得られないマット画像を利用し、基準画像からマット画像を演算することにより近距離にある偽目標の様な不要な背景情報を取り除くことが１台の撮像装置ででき、偽目標の影響を受けず，目標を検出することができ、目標方向への誘導信号を，上記”数１”に従い出力できるという効果がある。
【００３１】
実施の形態４．
図１０において，撮像装置６は可変フィルタ２７を通じて目標エネルギー３及び偽目標エネルギーを受信し、赤外領域のエネルギーとして変換し撮像装置視野内のビデオ信号７として出力する。可変フィルタ２７はたとえば大気減衰の小さい波長帯８−１３mmと大気減衰の大きい波長帯１４−１５mmとを通過するフィルターである。
【００３２】
基準画像メモリ２５はビデオ信号７のうち、大気減衰の小さい波長帯８−１３mmで目標及び背景から放出されるエネルギーを測定した基準画像を蓄積し、マット画像メモリ２６はビデオ信号７のうち、大気減衰の大きい波長帯１４−１５mmで目標及び背景から放出されるエネルギーを測定したマット画像を蓄積する。ビデオ信号切換タイミング２３は撮像装置６の１画面更新のタイミングに従い撮像装置６から出力され、フィルタ制御器２８はビデオ信号切換タイミング２３に従い可変フィルタ２７及びスイッチ２４を切り換え、ビデオ信号７を基準画像メモリ２５とマット画像メモリ２６に分配する。
【００３３】
画像前処理部２０は、マット画像メモリ２６に蓄積されているマット画像１４が、偽目標４が存在する程度の近距離の画像しか得られない事を利用し、基準画像メモリ２５に蓄積されている基準画像１３からマット画像１４を減算することにより近距離にある偽目標４の様な不要な背景情報を取り除き前処理画像１５を出力する。
【００３４】
目標選択器８は画像前処理器２０で処理された前処理画像１５から出力のピークを目標として検出することにより目標２を視野内の目標とする。誤差角計算器９は視野内の目標位置から視野中心までの誤差角１０を計算し誘導信号計算器１１に出力する。誘導信号計算器１１は上記”数１”に従い誘導信号１２を計算し外部に出力する。
【００３５】
このような構成をとることによって，目標から放射される目標エネルギーよりも高い部分が偽目標として近距離背景中に存在する場合でも，偽目標が存在する程度の近距離の画像しか得られないマット画像を利用し、基準画像からマット画像を演算することにより近距離にある偽目標の様な不要な背景情報を取り除くことが１台の撮像装置ででき、偽目標の影響を受けず，目標を検出することができ、目標方向への誘導信号を，上記”数１”に従い出力できるという効果がある。
【００３６】
実施の形態５．
図１１は本発明の実施の形態５を示す誘導装置の構成図であり，上記実施の形態４よりも新規な部分は，外部から入力される捜索指令２９、０レベル画像メモリ３０、追尾判定信号３１，追尾スイッチ３２である。その他の構成要素は図１０と同等である。
【００３７】
基準画像メモリ２５はビデオ信号７のうち、大気減衰の小さい波長帯８−１３mmで目標及び背景から放出されるエネルギーを測定した基準画像を蓄積し、マット画像メモリ２６はビデオ信号７のうち、大気減衰の大きい波長帯１４−１５mmで目標及び背景から放出されるエネルギーを測定したマット画像を蓄積する。ビデオ信号切換タイミング２３は撮像装置６の１画面更新のタイミングに従い撮像装置６から出力する。
【００３８】
外部から捜索指令２９が入力されるまでは可変フィルタ２７は大気減衰の大きい波長帯１４−１５mmに、スイッチ２４はマット画像メモリ２６側に設定されている。フィルタ制御器２８は外部から入力される捜索指令２９ビデオ信号切換タイミング２３に同期し、従い可変フィルタ２７及びスイッチ２４を切り換え、ビデオ信号７を基準画像メモリ２５に分配する。
【００３９】
追尾スイッチ３２は目標選択器８から追尾判定信号３１が入力される迄はマット画像メモリ２６側に設定してある。画像前処理部２０は、マット画像メモリ２６に蓄積されているマット画像１４が、偽目標４が存在する程度の近距離の画像しか得られない事を利用し、基準画像メモリ２５に蓄積されている基準画像１３からマット画像１４を減算することにより近距離にある偽目標４の様な不要な背景情報を取り除き前処理画像１５を出力する。
【００４０】
目標選択器８は画像前処理器２０で処理された前処理画像１５から出力のピークを目標として検出することにより目標２を視野内の目標とする。目標選択器８は目標を検出すると追尾判定信号３１を追尾スイッチ３２に出力する。追尾判定信号３１が入力されると追尾スイッチはビデオレベルが０の画像を蓄積してある０レベル画像メモリ３０側に切り替わり、画像前処理部２０は基準画像メモリ２５に蓄積されている基準画像１３からビデオレベルが０の画像を減算して前処理画像１５を出力する。誤差角計算器９は視野内の目標位置から視野中心までの誤差角１０を計算し誘導信号計算器１１に出力する。誘導信号計算器１１は上記”数１”に従い誘導信号１２を計算し外部に出力する。
【００４１】
このような構成をとることによって，目標から放射される目標エネルギーよりも高い部分が偽目標として近距離背景中に存在する場合でも，偽目標が存在する程度の近距離の画像しか得られないマット画像を利用し、基準画像からマット画像を演算することにより近距離にある偽目標の様な不要な背景情報を取り除くことが１台の撮像装置ででき、偽目標の影響を受けず目標を検出することができ、追尾中にフィルタの制御を行わず、目標方向への誘導信号を，上記”数１”に従い出力できるという効果がある。
【００４２】
【発明の効果】
この発明によれば，目標から放射される目標エネルギーよりも高い部分が偽目標として近距離背景中に存在する場合でも，偽目標が存在する程度の近距離の画像しか得られないマット画像を利用し、基準画像からマット画像を減算することにより近距離にある偽目標の様な不要な背景情報を取り除くことができ、偽目標の影響を受けず，目標を検出することができ、目標方向への誘導信号を出力できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  目標２と偽目標４の状況例を示す図である。
【図２】  基準画像１３の一例を示す図である。
【図３】   状況例における基準画像１３の得られる距離範囲を示す図である。
【図４】  マット画像１４の一例を示す図である。
【図５】  状況例におけるマット画像１４の得られる距離範囲を示す図である。
【図６】  前処理画像１５の一例を示す図である。
【図７】  状況例における前処理画像１５の得られる距離範囲を示す図である。
【図８】  この発明の実施の形態２を示す構成ブロック図である。
【図９】  この発明の実施の形態３を示す構成ブロック図である。
【図１０】  この発明の実施の形態４を示す構成ブロック図である。
【図１１】  この発明の実施の形態５を示す構成ブロック図である。
【図１２】  従来装置を示す構成ブロック図である。
【図１３】  偽目標と目標が存在する場合の状況下に於ける従来装置を示す構成ブロック図である。
【符号の説明】
１  誘導装置、６  撮像装置、８  目標選択器、９  誤差角計算器、１１  誘導信号計算器、１６  基準画像撮像装置、１８  マット画像撮像装置、２０画像前処理器、２１  ２波長画像撮像装置、２４  スイッチ、２５  基準画像メモリ、２６  マット画像メモリ、２７  可変フィルタ、２８  フィルタ制御器、３０  ０レベル画像メモリ、３２  追尾スイッチ
【図１】
0003979006.tif 000003
【図２】
0003979006.tif 000004
【図３】
0003979006.tif 000005
【図４】
0003979006.tif 000006
【図５】
0003979006.tif 000007
【図６】
0003979006.tif 000008
【図７】
0003979006.tif 000009
【図８】
0003979006.tif 000010
【図９】
0003979006.tif 000011
【図１０】
0003979006.tif 000012
【図１１】
0003979006.tif 000013
【図１２】
0003979006.tif 000014
【図１３】
0003979006.tif 000015