(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
追尾ゲート内の観測値ベクトルを入力し、上記観測値ベクトルの数が複数サンプリングにわたって、既存目標数を上回った場合に追尾目標の分離判定を行なう分離判定手段と、
上記追尾ゲート内で観測された少なくとも１つの観測値ベクトルのうち、追尾対象の観測値ベクトルを選択する相関手段と、
この相関手段によって選択された観測値ベクトルに基づいて追尾処理を更新する追尾維持手段と、
選択されなかった残りの観測値ベクトルに対して追尾を開始する追尾初期化手段と
を備えたことを特徴とする追尾装置。
【請求項２】
追尾ゲート内の観測値ベクトルを入力し、上記観測値ベクトルの数が複数サンプリングにわたって、既存目標数を上回った場合に追尾目標の分離判定を行なう分離判定手段と、
上記追尾ゲート内で観測された少なくとも１つの観測値ベクトルのうち、追尾対象の観測値ベクトルを選択する相関手段と、
この相関手段によって選択された観測値ベクトルに基づいて追尾処理を更新する追尾維持手段と、
選択されなかった残りの観測値ベクトルに対して追尾を開始する追尾初期化手段と、
上記追尾維持手段から出力された更新情報及び上記追尾初期化手段から出力された新たな追尾用航跡データを格納する航跡データファイルと、
この航跡データファイルに格納された更新情報及び新たな追尾用航跡データに基づいて追尾ゲートを設定するゲート設定手段と
を備えたことを特徴とする追尾装置。
【請求項３】
追尾ゲート内の観測値ベクトルを入力し、上記観測値ベクトルの数が既存目標数を上回った場合に追尾目標の分離判定を行なう分離判定手段と、
上記追尾ゲート内で観測された少なくとも１つの観測値ベクトルのうち、追尾対象の観測値ベクトルを選択する相関手段と、
この相関手段によって選択された観測値ベクトルに基づいて追尾処理を更新する追尾維持手段と、
選択されなかった残りの観測値ベクトルに対して追尾を開始する追尾初期化手段とを備え、
上記分離判定手段は、
追尾ゲート内の観測値ベクトル数を１次平滑する平滑手段を有するとともに、
上記平滑手段の平滑出力が既存目標数を上回った場合に追尾目標の分離判定を行なう
ことを特徴とする追尾装置。
【請求項４】
追尾ゲート内の観測値ベクトルを入力し、上記観測値ベクトルの数が既存目標数を上回った場合に追尾目標の分離判定を行なう分離判定手段と、
上記追尾ゲート内で観測された少なくとも１つの観測値ベクトルのうち、追尾対象の観測値ベクトルを選択する相関手段と、
この相関手段によって選択された観測値ベクトルに基づいて追尾処理を更新する追尾維持手段と、
選択されなかった残りの観測値ベクトルに対して追尾を開始する追尾初期化手段と、
上記追尾維持手段から出力された更新情報及び上記追尾初期化手段から出力された新たな追尾用航跡データを格納する航跡データファイルと、
この航跡データファイルに格納された更新情報及び新たな追尾用航跡データに基づいて追尾ゲートを設定するゲート設定手段とを備え、
上記分離判定手段は、
追尾ゲート内の観測値ベクトル数を１次平滑する平滑手段を有するとともに、
上記平滑手段の平滑出力が既存目標数を上回った場合に追尾目標の分離判定を行なう
ことを特徴とする追尾装置。
【請求項５】
追尾ゲート内の観測値ベクトルを入力し、上記観測値ベクトルの数が既存目標数を上回った場合に追尾目標の分離判定を行なう分離判定手段と、
上記追尾ゲート内で観測された少なくとも１つの観測値ベクトルのうち、追尾対象の観測値ベクトルを選択する相関手段と、
この相関手段によって選択された観測値ベクトルに基づいて追尾処理を更新する追尾維持手段と、
選択されなかった残りの観測値ベクトルに対して追尾を開始する追尾初期化手段とを備え、
上記相関手段は、上記追尾ゲート内の観測値ベクトルのうち、追尾対象の対地高度に応じて、観測値ベクトルの選択方法を変える
ことを特徴とする追尾装置。
【請求項６】
追尾ゲート内の観測値ベクトルを入力し、上記観測値ベクトルの数が既存目標数を上回った場合に追尾目標の分離判定を行なう分離判定手段と、
上記追尾ゲート内で観測された少なくとも１つの観測値ベクトルのうち、追尾対象の観測値ベクトルを選択する相関手段と、
この相関手段によって選択された観測値ベクトルに基づいて追尾処理を更新する追尾維持手段と、
選択されなかった残りの観測値ベクトルに対して追尾を開始する追尾初期化手段と、
上記追尾維持手段から出力された更新情報及び上記追尾初期化手段から出力された新たな追尾用航跡データを格納する航跡データファイルと、
この航跡データファイルに格納された更新情報及び新たな追尾用航跡データに基づいて追尾ゲートを設定するゲート設定手段とを備え、
上記相関手段は、上記追尾ゲート内の観測値ベクトルのうち、追尾対象の対地高度に応じて、観測値ベクトルの選択方法を変える
ことを特徴とする追尾装置。
【請求項７】
追尾ゲート内の観測値ベクトルを入力し、上記観測値ベクトルの数が既存目標数を上回った場合に追尾目標の分離判定を行なう分離判定手段と、
上記追尾ゲート内で観測された少なくとも１つの観測値ベクトルのうち、追尾対象の観測値ベクトルを選択する相関手段と、
この相関手段によって選択された観測値ベクトルに基づいて追尾処理を更新する追尾維持手段と、
選択されなかった残りの観測値ベクトルに対して追尾を開始する追尾初期化手段とを備え、
上記追尾維持手段または追尾初期化手段は、
追尾目標の飛翔高度別の運動特性を考慮し、かつ速度ベクトルの安定化を行うため、追尾目標の高度別に異なる状態変数ベクトルと運動モデルに基づく複数の追尾フィルタを有するとともに、
追尾目標の対地高度、及び、上記観測値ベクトルと１サンプリング前の平滑値ベクトルの内積から得られる速度方向に基づいて上記複数の追尾フィルタの出力の内から適するものを選択する
ことを特徴とする追尾装置。
【請求項８】
追尾ゲート内の観測値ベクトルを入力し、上記観測値ベクトルの数が既存目標数を上回った場合に追尾目標の分離判定を行なう分離判定手段と、
上記追尾ゲート内で観測された少なくとも１つの観測値ベクトルのうち、追尾対象の観測値ベクトルを選択する相関手段と、
この相関手段によって選択された観測値ベクトルに基づいて追尾処理を更新する追尾維持手段と、
選択されなかった残りの観測値ベクトルに対して追尾を開始する追尾初期化手段と、
上記追尾維持手段から出力された更新情報及び上記追尾初期化手段から出力された新たな追尾用航跡データを格納する航跡データファイルと、
この航跡データファイルに格納された更新情報及び新たな追尾用航跡データに基づいて追尾ゲートを設定するゲート設定手段とを備え、
上記追尾維持手段または追尾初期化手段は、
追尾目標の飛翔高度別の運動特性を考慮し、かつ速度ベクトルの安定化を行うため、追尾目標の高度別に異なる状態変数ベクトルと運動モデルに基づく複数の追尾フィルタを有するとともに、
追尾目標の対地高度、及び、上記観測値ベクトルと１サンプリング前の平滑値ベクトルの内積から得られる速度方向に基づいて上記複数の追尾フィルタの出力の内から適するものを選択する
ことを特徴とする追尾装置。
【請求項９】
追尾ゲート内の観測値ベクトルを入力し、上記観測値ベクトルの数が既存目標数を上回った場合に追尾目標の分離判定を行なう分離判定手段と、
上記追尾ゲート内で観測された少なくとも１つの観測値ベクトルのうち、追尾対象の観測値ベクトルを選択する相関手段と、
この相関手段によって選択された観測値ベクトルに基づいて追尾処理を更新する追尾維持手段と、
選択されなかった残りの観測値ベクトルに対して追尾を開始する追尾初期化手段とを備え、
上記追尾維持手段または追尾初期化手段は、
追尾目標の飛翔高度別の運動特性を考慮し、かつ速度ベクトルの安定化を行うため、追尾目標の高度別に異なる状態変数ベクトルと運動モデルに基づく複数の追尾フィルタを有するとともに、
上記複数の追尾フィルタの出力を重み付け統合する
ことを特徴とする追尾装置。
【請求項１０】
追尾ゲート内の観測値ベクトルを入力し、上記観測値ベクトルの数が既存目標数を上回った場合に追尾目標の分離判定を行なう分離判定手段と、
上記追尾ゲート内で観測された少なくとも１つの観測値ベクトルのうち、追尾対象の観測値ベクトルを選択する相関手段と、
この相関手段によって選択された観測値ベクトルに基づいて追尾処理を更新する追尾維持手段と、
選択されなかった残りの観測値ベクトルに対して追尾を開始する追尾初期化手段と、
上記追尾維持手段から出力された更新情報及び上記追尾初期化手段から出力された新たな追尾用航跡データを格納する航跡データファイルと、
この航跡データファイルに格納された更新情報及び新たな追尾用航跡データに基づいて追尾ゲートを設定するゲート設定手段とを備え、
上記追尾維持手段または追尾初期化手段は、
追尾目標の飛翔高度別の運動特性を考慮し、かつ速度ベクトルの安定化を行うため、追尾目標の高度別に異なる状態変数ベクトルと運動モデルに基づく複数の追尾フィルタを有するとともに、
上記複数の追尾フィルタの出力を重み付け統合する
ことを特徴とする追尾装置。
【請求項１１】
追尾ゲート内の観測値ベクトルを入力し、上記観測値ベクトルの数が既存目標数を上回った場合に追尾目標の分離判定を行なう分離判定手段と、
上記追尾ゲート内で観測された少なくとも１つの観測値ベクトルのうち、追尾対象の観測値ベクトルを選択する相関手段と、
この相関手段によって選択された観測値ベクトルに基づいて追尾処理を更新する追尾維持手段と、
選択されなかった残りの観測値ベクトルに対して追尾を開始する追尾初期化手段とを備え、
上記追尾維持手段または追尾初期化手段は、
追尾目標の高度別に異なる状態変数ベクトルと運動モデルに基づき、追尾目標の飛翔高度別の運動特性を考慮した複数の追尾フィルタを有するとともに、
追尾目標の対地高度、及び、上記観測値ベクトルと１サンプリング前の平滑値ベクトルの内積から得られる速度方向に基づいて上記複数の追尾フィルタの出力の内から適するものを選択する
ことを特徴とする追尾装置。
【請求項１２】
追尾ゲート内の観測値ベクトルを入力し、上記観測値ベクトルの数が既存目標数を上回った場合に追尾目標の分離判定を行なう分離判定手段と、
上記追尾ゲート内で観測された少なくとも１つの観測値ベクトルのうち、追尾対象の観測値ベクトルを選択する相関手段と、
この相関手段によって選択された観測値ベクトルに基づいて追尾処理を更新する追尾維持手段と、
選択されなかった残りの観測値ベクトルに対して追尾を開始する追尾初期化手段と、
上記追尾維持手段から出力された更新情報及び上記追尾初期化手段から出力された新たな追尾用航跡データを格納する航跡データファイルと、
この航跡データファイルに格納された更新情報及び新たな追尾用航跡データに基づいて追尾ゲートを設定するゲート設定手段とを備え、
上記追尾維持手段または追尾初期化手段は、
追尾目標の高度別に異なる状態変数ベクトルと運動モデルに基づき、追尾目標の飛翔高度別の運動特性を考慮した複数の追尾フィルタを有するとともに、
追尾目標の対地高度、及び、上記観測値ベクトルと１サンプリング前の平滑値ベクトルの内積から得られる速度方向に基づいて上記複数の追尾フィルタの出力の内から適するものを選択する
ことを特徴とする追尾装置。
【請求項１３】
相関手段は、追尾ゲート内の観測値ベクトルのうち、対地高度の最も高い観測値ベクトルを選択する
ことを特徴とする請求項１から請求項１２までのいずれかに記載の追尾装置。
【請求項１４】
相関手段は、追尾ゲート内の観測値ベクトルのうち、１サンプリング前の平滑値ベクトルとの内積が最も大きい観測値ベクトルを速度方向にある観測値ベクトルとする
ことを特徴とする請求項１から請求項１２までのいずれかに記載の追尾装置。
【請求項１５】
追尾維持手段または追尾初期化手段は、追尾目標の高度別に異なる状態変数ベクトルと運動モデルに基づき、追尾目標の飛翔高度別の運動特性を考慮した複数の追尾フィルタを備え、これらの出力を重み付け統合する
ことを特徴とする請求項１から請求項１２までのいずれかに記載の追尾装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、レーダセンサによる目標追尾技術に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来の追尾装置では、追尾目標の位置情報からなる観測値ベクトルを入力し、目標の運動諸元を推定する。
【０００３】
図２１は、Ｙ．  Ｂａｒ−Ｓｈａｌｏｍ  ａｎｄ  Ｔ．Ｅ．  Ｆｏｒｔｍａｎ，  “Ｔｒａｃｋｉｎｇ  ａｎｄ  Ｄａｔａ  Ａｓｓｏｃｉａｔｉｏｎ“，Ａｃａｄｅｍｉｃ  Ｐｒｅｓｓ，  Ｎｅｗ  Ｙｏｒｋ，  １９８８に示された追尾装置の構成を示すブロック図である。まず、図２１を用いて、従来の追尾装置の構成を説明する。説明のためサンプリング時刻ｔkにおける観測値ベクトルをＣk,j（ｊ＝１，２，…，ｍk）、状態変数ベクトルをＢkとおく。
【０００４】
追尾装置は、時々刻々状態が変化する既追尾目標の予測ベクトルと、レーダで観測された複数の観測値ベクトルとの相関をとって既追尾目標を見出す相関手段１００と、追尾目標の推定値を求めるための平滑処理及び追尾目標の１サンプリング時刻先の状態の予測処理を行う追尾維持手段２００と、観測値ベクトルが得られる可能性の高い領域（以下、この領域を追尾ゲートという）を算出する追尾ゲート設定手段３００、平滑処理された航跡及び予測処理された航跡を保存するデータファイル４００により構成される。なお、平滑処理された航跡とは平滑処理によって得られた平滑値ベクトルおよび平滑誤差共分散行列であり、予測処理された航跡とは予測処理によって得られた予測値ベクトルおよび予測誤差共分散をいう。
【０００５】
追尾装置は、図２１に示すように、追尾ゲート設定手段３００により設定された追尾ゲート内において、レーダによる探知データ、すなわち、観測値ベクトルＣk,j（ｊ＝１，２，．．，ｍk）を相関処理の対象とする。この観測値ベクトルは例えば位置情報や速度情報などから構成される。
【０００６】
次に、概略動作を説明する。
相関手段１００は、追尾ゲート内の観測値ベクトルＣk,jが、追尾目標よりの観測データである可能性を考え、それらの確率βk,jを算出する。これを信頼度と呼ぶ。例えばβk,1は、追尾ゲート内の観測値ベクトルＣk,1が追尾目標からの観測値ベクトルである信頼度である。算出された信頼度βk,jにより、観測値ベクトルＣk,jと後述する予測部２０２の出力である予測値ベクトルとの誤差信号νk,jを信頼度βk,jで重み付け統合しνkを算出する。これらβk,j、νk,j、νkが平滑部２０１への出力となる。
【０００７】
平滑部２０１は、相関手段１００の出力であるβk,j、νk,j、νkと、後述する予測部２０２の出力である予測値ベクトルＢk（−）と予測誤差共分散行列Ｐk（−）を入力し、目標の位置、速度などの運動諸元で構成される平滑値ベクトルＢk（＋）と平滑誤差共分散行列Ｐk（＋）を出力する。これらは遅延要素２０３により単位時間遅延される。
【０００８】
予測部２０２は、平滑部２０１からの出力である平滑値ベクトルＢk（＋）と平滑誤差共分散行列Ｐk（＋）を遅延要素２０３により単位時間遅延されたＢk-1（＋）とＰk-1（＋）を入力し、１サンプリング先の目標の予測値ベクトルＢk（−）と予測誤差共分散行列Ｐk（−）を出力する。
【０００９】
追尾ゲート設定手段３００は予測部２０２によって生成された１サンプリング先の目標の予測値ベクトルＢk（−）と予測誤差共分散行列Ｐk（−）を平滑部２０１、航跡データファイル４００経由で入力し、このＢk（−）、およびＰk（−）より追尾目標の観測値ベクトルが得られる追尾ゲートの領域を算出する。
【００１０】
次に動作を図２２のフローチャートに沿って説明する。
使用する数式を
【００１１】
【数１】
0003945611.tif 000002
【００１２】
および
【００１３】
【数２】
0003945611.tif 000003
【００１４】
に示す。
【００１５】
ステップＳＴ１００では、平滑部２０１の出力Ｂk（＋）、Ｐk（＋）を遅延要素２０３により単位時間遅延したＢk−１（＋）、Ｐk−１（＋）を予測部２０２が入力し、１サンプリング先の目標の予測値ベクトルＢk（−）と予測誤差共分散行列Ｐk（−）を式（７）、（８）に従い算出する。
【００１６】
ステップＳＴ２００では、追尾ゲート設定手段３００が予測部２０２によって生成された予測値ベクトルＢk（−）、および予測誤差共分散行列Ｐk（−）を平滑部２０１、航跡データファイル４００をこの順に経由して入力し、このＢk（−）、およびＰk（−）より追尾目標の観測値ベクトルが得られる追尾ゲートの領域を式（９）〜（１１）に従い算出する。
【００１７】
ステップＳＴ３００では、相関手段１００が追尾ゲート設定手段３００によって設定された追尾ゲート内にある観測値ベクトルＣk,j（ｊ＝１，２，．．，ｍk）を入力する。この観測値ベクトルは位置情報より構成される。この観測値ベクトルＣk,jが相関処理の対象となる。
【００１８】
相関手段１００は、さらに追尾ゲート内の観測値ベクトルのうち、どれが既追尾目標よりの観測値ベクトルであるかについて可能性を考え、それらの確率βk,jを式（１２）〜（１４）に従い算出する。相関手段１００は、さらに式（１５）、（１６）を用いて観測値ベクトルＣk,jと後述する予測部２０２の出力である予測値ベクトルＢk（−）をレーダで観測したときの値ＨkＢk（−）との誤差信号νk,jを上記算出された信頼度βk,jにより重み付け平均し、νkを得る。このβk,j、νk,jおよびνkが平滑部２０１への出力となる（以上がステップＳＴ３００）。
【００１９】
平滑部２０１は、相関手段１００から出力されたβk,j、νk,j、νkを入力し、目標の位置、速度などの運動諸元で構成される平滑値ベクトルＢk（＋）と平滑誤差共分散行列Ｐk（＋）をカルマンフィルタの逐次式（１７）〜（２０）に従い算出する（ステップＳＴ４００）。
この場合、式（１７）により、予測誤差の共分散行列に基づいてカルマンゲインを求め、次に、得られたカルマンゲインを用いて式（１８）により平滑をおこなって推定値である平滑値ベクトルＢk（＋）を求めるとともに、上記のカルマンゲインを用いて式（１９）と（２０）により平滑誤差共分散行列Ｐk（＋）を求める。
【００２０】
平滑部２０１からの出力Ｂk（＋）およびＰk（＋）は航跡データファイル４００に入力され、このＢk（＋）およびＰk（＋）により航跡ファイルの更新がおこなわれる（ステップＳＴ５００）。
【００２１】
処理終了でない場合、次の予測処理に用いるため平滑されたデータを単位時間だけ遅延させた（ステップＳＴ６００）後、ステップＳＴ０へ戻る。
【００２２】
【発明が解決しようとする課題】
従来の追尾装置は、以上のように構成されており、不要信号の存在により、レーダからの観測情報が複数存在しても、追尾目標の運動諸元の推定を行なうことができる。
しかし、図２３に示すように、弾道軌道目標を追尾する場合、途中でブースタあるいはフェアリングを分離することがある。この場合、ブースタ，フェアリング，弾頭部分は時間の経過につれて徐々に離れる。このような場合、従来の追尾装置は観測値ベクトルを重み付け平均することで平滑値を得るように構成されているため、追尾航跡が図２３のように重み付け処理された結果である追尾航跡は、いずれの観測値ベクトルにも追従できなくなることがあるという問題がある。さらに従来の追尾装置は、追尾初期化機能を所有していないため、仮にブースタ，フェアリング，弾頭部分のいずれかの観測値ベクトルに追従できたとしても、他の観測値ベクトルを追尾することは不可能である。
【００２３】
この発明は、上記のような課題を解消するためになされたもので、追尾目標が分離した場合、ブースタ，フェアリング，弾頭部分の分離を判定し、それらすべてを追尾できる追尾装置を提供することを目的としている。ただし弾頭部分への追尾を最優先とする。
【００２４】
【課題を解決するための手段】
第１の発明に係る追尾装置は、追尾ゲート内の観測値ベクトルを入力し、上記観測値ベクトルの数が複数サンプリングにわたって、既存目標数を上回った場合に追尾目標の分離判定を行なう分離判定手段と、上記追尾ゲート内で観測された少なくとも１つの観測値ベクトルのうち、追尾対象の観測値ベクトルを選択する相関手段と、この相関手段によって選択された観測値ベクトルに基づいて追尾処理を更新する追尾維持手段と、選択されなかった残りの観測値ベクトルに対して追尾を開始する追尾初期化手段と、を備えたものである。
【００２５】
また、第２の発明に係る追尾装置は、追尾ゲート内の観測値ベクトルを入力し、上記観測値ベクトルの数が複数サンプリングにわたって、既存目標数を上回った場合に追尾目標の分離判定を行なう分離判定手段と、上記追尾ゲート内で観測された少なくとも１つの観測値ベクトルのうち、追尾対象の観測値ベクトルを選択する相関手段と、この相関手段によって選択された観測値ベクトルに基づいて追尾処理を更新する追尾維持手段と、選択されなかった残りの観測値ベクトルに対して追尾を開始する追尾初期化手段と、上記追尾維持手段から出力された更新情報及び上記追尾初期化手段から出力された新たな追尾用航跡データを格納する航跡データファイルと、この航跡データファイルに格納された更新情報及び新たな追尾用航跡データに基づいて追尾ゲートを設定するゲート設定手段とを備えたものである。
【００２６】
第３の発明に係る追尾装置は、追尾ゲート内の観測値ベクトルを入力し、上記観測値ベクトルの数が既存目標数を上回った場合に追尾目標の分離判定を行なう分離判定手段と、上記追尾ゲート内で観測された少なくとも１つの観測値ベクトルのうち、追尾対象の観測値ベクトルを選択する相関手段と、この相関手段によって選択された観測値ベクトルに基づいて追尾処理を更新する追尾維持手段と、選択されなかった残りの観測値ベクトルに対して追尾を開始する追尾初期化手段とを備え、上記分離判定手段は、追尾ゲート内の観測値ベクトル数を１次平滑する平滑手段を有するとともに、上記平滑手段の平滑出力が既存目標数を上回った場合に追尾目標の分離判定を行なうものである。
【００２７】
第４の発明に係る追尾装置は、追尾ゲート内の観測値ベクトルを入力し、上記観測値ベクトルの数が既存目標数を上回った場合に追尾目標の分離判定を行なう分離判定手段と、上記追尾ゲート内で観測された少なくとも１つの観測値ベクトルのうち、追尾対象の観測値ベクトルを選択する相関手段と、この相関手段によって選択された観測値ベクトルに基づいて追尾処理を更新する追尾維持手段と、選択されなかった残りの観測値ベクトルに対して追尾を開始する追尾初期化手段と、上記追尾維持手段から出力された更新情報及び上記追尾初期化手段から出力された新たな追尾用航跡データを格納する航跡データファイルと、この航跡データファイルに格納された更新情報及び新たな追尾用航跡データに基づいて追尾ゲートを設定するゲート設定手段とを備え、上記分離判定手段は、追尾ゲート内の観測値ベクトル数を１次平滑する平滑手段を有するとともに、上記平滑手段の平滑出力が既存目標数を上回った場合に追尾目標の分離判定を行なうものである。
【００２８】
第５の発明に係る追尾装置は、追尾ゲート内の観測値ベクトルを入力し、上記観測値ベクトルの数が既存目標数を上回った場合に追尾目標の分離判定を行なう分離判定手段と、上記追尾ゲート内で観測された少なくとも１つの観測値ベクトルのうち、追尾対象の観測値ベクトルを選択する相関手段と、この相関手段によって選択された観測値ベクトルに基づいて追尾処理を更新する追尾維持手段と、選択されなかった残りの観測値ベクトルに対して追尾を開始する追尾初期化手段とを備え、上記相関手段は、上記追尾ゲート内の観測値ベクトルのうち、追尾対象の対地高度に応じて、観測値ベクトルの選択方法を変えるものである。
【００２９】
第６の発明に係る追尾装置は、追尾ゲート内の観測値ベクトルを入力し、上記観測値ベクトルの数が既存目標数を上回った場合に追尾目標の分離判定を行なう分離判定手段と、上記追尾ゲート内で観測された少なくとも１つの観測値ベクトルのうち、追尾対象の観測値ベクトルを選択する相関手段と、この相関手段によって選択された観測値ベクトルに基づいて追尾処理を更新する追尾維持手段と、選択されなかった残りの観測値ベクトルに対して追尾を開始する追尾初期化手段と、上記追尾維持手段から出力された更新情報及び上記追尾初期化手段から出力された新たな追尾用航跡データを格納する航跡データファイルと、この航跡データファイルに格納された更新情報及び新たな追尾用航跡データに基づいて追尾ゲートを設定するゲート設定手段とを備え、上記相関手段は、上記追尾ゲート内の観測値ベクトルのうち、追尾対象の対地高度に応じて、観測値ベクトルの選択方法を変えるものである。
【００３０】
第７の発明に係る追尾装置は、追尾ゲート内の観測値ベクトルを入力し、上記観測値ベクトルの数が既存目標数を上回った場合に追尾目標の分離判定を行なう分離判定手段と、上記追尾ゲート内で観測された少なくとも１つの観測値ベクトルのうち、追尾対象の観測値ベクトルを選択する相関手段と、この相関手段によって選択された観測値ベクトルに基づいて追尾処理を更新する追尾維持手段と、選択されなかった残りの観測値ベクトルに対して追尾を開始する追尾初期化手段とを備え、上記追尾維持手段または追尾初期化手段は、追尾目標の飛翔高度別の運動特性を考慮し、かつ速度ベクトルの安定化を行うため、追尾目標の高度別に異なる状態変数ベクトルと運動モデルに基づく複数の追尾フィルタを有するとともに、追尾目標の対地高度、及び、上記観測値ベクトルと１サンプリング前の平滑値ベクトルの内積から得られる速度方向に基づいて上記複数の追尾フィルタの出力の内から適するものを選択するものである。
【００３１】
第８の発明に係る追尾装置は、追尾ゲート内の観測値ベクトルを入力し、上記観測値ベクトルの数が既存目標数を上回った場合に追尾目標の分離判定を行なう分離判定手段と、上記追尾ゲート内で観測された少なくとも１つの観測値ベクトルのうち、追尾対象の観測値ベクトルを選択する相関手段と、この相関手段によって選択された観測値ベクトルに基づいて追尾処理を更新する追尾維持手段と、選択されなかった残りの観測値ベクトルに対して追尾を開始する追尾初期化手段と、上記追尾維持手段から出力された更新情報及び上記追尾初期化手段から出力された新たな追尾用航跡データを格納する航跡データファイルと、この航跡データファイルに格納された更新情報及び新たな追尾用航跡データに基づいて追尾ゲートを設定するゲート設定手段とを備え、上記追尾維持手段または追尾初期化手段は、追尾目標の飛翔高度別の運動特性を考慮し、かつ速度ベクトルの安定化を行うため、追尾目標の高度別に異なる状態変数ベクトルと運動モデルに基づく複数の追尾フィルタを有するとともに、追尾目標の対地高度、及び、上記観測値ベクトルと１サンプリング前の平滑値ベクトルの内積から得られる速度方向に基づいて上記複数の追尾フィルタの出力の内から適するものを選択するものである。
【００３２】
第９の発明に係る追尾装置は、追尾ゲート内の観測値ベクトルを入力し、上記観測値ベクトルの数が既存目標数を上回った場合に追尾目標の分離判定を行なう分離判定手段と、上記追尾ゲート内で観測された少なくとも１つの観測値ベクトルのうち、追尾対象の観測値ベクトルを選択する相関手段と、この相関手段によって選択された観測値ベクトルに基づいて追尾処理を更新する追尾維持手段と、選択されなかった残りの観測値ベクトルに対して追尾を開始する追尾初期化手段とを備え、上記追尾維持手段または追尾初期化手段は、追尾目標の飛翔高度別の運動特性を考慮し、かつ速度ベクトルの安定化を行うため、追尾目標の高度別に異なる状態変数ベクトルと運動モデルに基づく複数の追尾フィルタを有するとともに、上記複数の追尾フィルタの出力を重み付け統合するものである。
【００３３】
第１０の発明に係る追尾装置は、追尾ゲート内の観測値ベクトルを入力し、上記観測値ベクトルの数が既存目標数を上回った場合に追尾目標の分離判定を行なう分離判定手段と、上記追尾ゲート内で観測された少なくとも１つの観測値ベクトルのうち、追尾対象の観測値ベクトルを選択する相関手段と、この相関手段によって選択された観測値ベクトルに基づいて追尾処理を更新する追尾維持手段と、選択されなかった残りの観測値ベクトルに対して追尾を開始する追尾初期化手段と、上記追尾維持手段から出力された更新情報及び上記追尾初期化手段から出力された新たな追尾用航跡データを格納する航跡データファイルと、この航跡データファイルに格納された更新情報及び新たな追尾用航跡データに基づいて追尾ゲートを設定するゲート設定手段とを備え、上記追尾維持手段または追尾初期化手段は、追尾目標の飛翔高度別の運動特性を考慮し、かつ速度ベクトルの安定化を行うため、追尾目標の高度別に異なる状態変数ベクトルと運動モデルに基づく複数の追尾フィルタを有するとともに、上記複数の追尾フィルタの出力を重み付け統合するものである。
【００３４】
第１１の発明に係る追尾装置は、追尾ゲート内の観測値ベクトルを入力し、上記観測値ベクトルの数が既存目標数を上回った場合に追尾目標の分離判定を行なう分離判定手段と、上記追尾ゲート内で観測された少なくとも１つの観測値ベクトルのうち、追尾対象の観測値ベクトルを選択する相関手段と、この相関手段によって選択された観測値ベクトルに基づいて追尾処理を更新する追尾維持手段と、選択されなかった残りの観測値ベクトルに対して追尾を開始する追尾初期化手段とを備え、上記追尾維持手段または追尾初期化手段は、追尾目標の高度別に異なる状態変数ベクトルと運動モデルに基づき、追尾目標の飛翔高度別の運動特性を考慮した複数の追尾フィルタを有するとともに、追尾目標の対地高度、及び、上記観測値ベクトルと１サンプリング前の平滑値ベクトルの内積から得られる速度方向に基づいて上記複数の追尾フィルタの出力の内から適するものを選択するものである。
第１２の発明に係る追尾装置は、追尾ゲート内の観測値ベクトルを入力し、上記観測値ベクトルの数が既存目標数を上回った場合に追尾目標の分離判定を行なう分離判定手段と、上記追尾ゲート内で観測された少なくとも１つの観測値ベクトルのうち、追尾対象の観測値ベクトルを選択する相関手段と、この相関手段によって選択された観測値ベクトルに基づいて追尾処理を更新する追尾維持手段と、選択されなかった残りの観測値ベクトルに対して追尾を開始する追尾初期化手段と、上記追尾維持手段から出力された更新情報及び上記追尾初期化手段から出力された新たな追尾用航跡データを格納する航跡データファイルと、この航跡データファイルに格納された更新情報及び新たな追尾用航跡データに基づいて追尾ゲートを設定するゲート設定手段とを備え、上記追尾維持手段または追尾初期化手段は、追尾目標の高度別に異なる状態変数ベクトルと運動モデルに基づき、追尾目標の飛翔高度別の運動特性を考慮した複数の追尾フィルタを有するとともに、追尾目標の対地高度、及び、上記観測値ベクトルと１サンプリング前の平滑値ベクトルの内積から得られる速度方向に基づいて上記複数の追尾フィルタの出力の内から適するものを選択するものである。
第１３の発明に係る追尾装置は、相関手段が、追尾ゲート内の観測値ベクトルのうち、対地高度の最も高い観測値ベクトルを選択するものである。
第１４の発明に係る追尾装置は、相関手段が、追尾ゲート内の観測値ベクトルのうち、１サンプリング前の平滑値ベクトルとの内積が最も大きい観測値ベクトルを速度方向にある観測値ベクトルとするものである。
第１５の発明に係る追尾装置は、追尾維持手段または追尾初期化手段が、追尾目標の高度別に異なる状態変数ベクトルと運動モデルに基づき、追尾目標の飛翔高度別の運動特性を考慮した複数の追尾フィルタを備え、これらの出力を重み付け統合するものである。
【００３５】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態に関し、図を用いて説明する。説明のため、サンプリング時間ｔkにおける観測値ベクトルをＣk，追尾目標の状態変数ベクトルをＢkとおく。Ｃkは極座標で得られた観測値ベクトルを北基準直交座標系に変換したものである。またＢkは北基準直交座標系で表現する。例えばＢkは
【００３６】
【数３】
0003945611.tif 000004
【００３７】
で示すように北基準直交座標系における位置，速度からなる６次元となる。
【００３８】
実施の形態１.
図１は、本発明に係る追尾装置の実施の形態１を示すブロック図である。
【００３９】
この追尾装置は、図１に示すように、追尾ゲート設定手段５と、追尾ゲート設定手段５によって設定された追尾ゲート内の観測値ベクトルを入力し、追尾ゲート内の観測値ベクトル数が既存目標数を上回った場合に追尾目標の分離を判定する分離判定手段１と、追尾ゲート内の観測値ベクトルの内から追尾対象の観測値ベクトルを選択する相関手段２と、選択された観測値ベクトルに基づいて追尾処理を更新する追尾維持手段３と、選択されなかった観測値ベクトルに対して追尾を開始する追尾初期化手段４と、追尾処理によって更新された航跡データおよび追尾初期化手段４によって作成された航跡データを保存する航跡データファイル６とにより構成される。
【００４０】
追尾装置は、図１に示すように、追尾ゲート設定手段５によって設定された追尾ゲート内の観測値ベクトルＣk,j（ｊ＝１，２，…，ｍk）を処理の対象とする。
【００４１】
分離判定手段１は追尾ゲート内に存在する複数の観測値ベクトルＣk,j（ｊ＝１，２，…，ｍk）を入力し、これらの数が既存航跡数、すなわち既追尾目標数以上になった場合には、図２３で示すように弾頭部分とブースタ部分あるいはフェアリング部分の切り離しが行なわれたものと判断する。この時の観測データ数をｍkとし、既追尾目標数をＮ（Ｎはｍk以下の自然数）とすると、新目標数はｍk−Ｎとみなす。
【００４２】
相関手段２は、追尾ゲート設定手段５によって設定された追尾ゲート内の観測値ベクトルＣk,j（ｊ＝１，２，…，ｍk）が、追尾目標よりの観測データである可能性を考え、Nearest Neighbour相関、すなわち後述する追尾維持手段３におけるＮ個の既追尾目標に対するＮ個の予測値を航跡データファイル経由で入力し、このＮ個の予測値のそれぞれに最も近いＮ個の観測データを追尾維持手段３への入力として採用する。採用されなかった残りのｍk−Ｎ個の観測データについては、後述する追尾初期化手段４への入力となる。
【００４３】
追尾初期化手段４は、上記の分離判定手段１により、追尾目標の分離が判定された場合、追尾維持手段３の出力である既存航跡数の出力である予測値ベクトルＢk,n（−），予測誤差共分散行列Ｐk,n（−）を入力し、これを追尾フィルタの初期値とする初期航跡を生成する。ここで、ｎ（ｎ＝１、２、…Ｎ）は目標番号を表す。また、この初期化処理は観測データ数分行うものとし、本実施の形態ではｍk−Ｎ個の初期航跡が生成されるものとする。
【００４４】
さらに追尾初期化手段４は、上記の相関手段２において、追尾ゲート内の観測データの内、追尾維持手段への入力として採用されなかったｍk−Ｎ個の観測値ベクトルをｍk−Ｎ個の航跡に順次入力し、追尾フィルタによる平滑処理を行う。その結果、平滑値ベクトルＢk,n（＋），平滑誤差共分散行列Ｐk,n（＋）を出力する。
【００４５】
このように、追尾維持手段３が追尾ゲート内の観測データを入力することで追尾航跡が更新され、追尾初期化手段４が追尾ゲート内の観測データを入力することで追尾航跡が作成される。これらの結果は、航跡データファイル６に入力される。
【００４６】
追尾ゲート設定手段５は追尾維持手段３、追尾初期化手段４によって生成された予測値ベクトルＢk,n（−），予測誤差共分散行列Ｐk,n（−）を元に追尾目標の観測値ベクトルが得られる追尾ゲートの領域を算出する。
【００４７】
なお、追尾初期化手段４は、上記の通り追尾目標の分離が判定されたときに新たな航跡を作成するのみで、以後この航跡の追尾は行わない。この航跡の追尾は追尾維持手段３によって行われ、航跡の更新が逐次行われる。
【００４８】
次に、実施の形態１の動作を図２のフローチャートを参照して説明する。使用する数式を
【００４９】
【数４】
0003945611.tif 000005
【００５０】
および
【００５１】
【数５】
0003945611.tif 000006
【００５２】
に示す。
【００５３】
ステップＳＴ１では、追尾ゲート設定手段５は、追尾維持手段３または追尾初期化手段４が生成した予測値ベクトルＢk,n（−）、および予測誤差共分散行列Ｐk,n（−）を元に追尾目標の観測値ベクトルが得られる追尾ゲートの領域を式（２９）〜（３１）に従い算出する。
【００５４】
さらにステップＳＴ１では、相関手段２は、追尾ゲート設定手段５によって生成された追尾ゲート内にある観測値ベクトルＣk,j（ｊ＝１，２，…，ｍk）を入力する。この観測値ベクトルＣk,jが相関処理の対象となる。
【００５５】
ステップＳＴ２では、分離判定手段１が追尾ゲート内に存在する複数の観測値ベクトルＣk,j（ｊ＝１，２，…，ｍk）の数を監視し、航跡データファイル６に存在する既存航跡数を観測値ベクトルの数が上回った場合には、図２３で示すように弾頭部分とブースタ部分またはフェアリング部分の切り離しが行なわれたものと判断する。この時の観測データ数をｍkとし、既追尾目標数をＮ（Ｎはｍk以下の自然数）とすると、新目標数はｍk−Ｎとみなす。
【００５６】
ステップＳＴ３では、追尾ゲート設定手段５によって設定された追尾ゲート内の観測値ベクトルＣk,j（ｊ＝１，２，…，ｍk）が、追尾目標よりの観測データである可能性を考え、Nearest Neighbour相関、すなわち後述する追尾維持手段３におけるＮ個の既追尾目標に対するＮ個の予測値に最も近いＮ個の観測データを式（３３）に従い選択し（ステップＳＴ４ｂ）、追尾維持手段３への入力として採用する。採用されなかった残りのｍk−Ｎ個の観測データについては、後述する追尾初期化手段４への入力となる（ステップＳＴ４ａ）。
【００５７】
ステップＳＴ４では、上記の分離判定手段１により追尾目標の分離が判定された場合、追尾初期化手段４が、追尾維持手段３の出力である既存航跡数の出力である予測値ベクトルＢk,n（−），予測誤差共分散行列Ｐk,n（−）を入力し、これを追尾フィルタの初期値とする初期航跡を式（３４），（３５）のように生成する。この初期化処理は観測データ数分行う。
【００５８】
さらにステップＳＴ４では、追尾初期化手段４が、上記の相関手段２により追尾ゲート内の観測データのうち、追尾維持手段への入力として採用されなかったｍk−Ｎ個の観測値ベクトルをｍk−Ｎ個の航跡に順次入力し、追尾フィルタによる平滑処理を式（３６）〜（３８）に従い行う。その結果、平滑値ベクトルＢk,n（＋），平滑誤差共分散行列Ｐk,n（＋）を出力する。
【００５９】
ステップＳＴ５では、追尾維持手段３が追尾ゲート内の観測データを入力し処理することで追尾航跡が更新される。また、追尾初期化手段４が追尾ゲート内の観測データを入力し処理することで追尾航跡が作成される。これらの結果は、航跡データファイル６に出力される。
【００６０】
処理終了でない場合、次の予測処理に用いるため平滑されたデータを単位時間だけ遅延させた（ステップＳＴ６０）後、ステップＳＴ０へ戻る。
【００６１】
従来の追尾装置が追尾ゲート内の観測値ベクトルを重みつけ平均することで平滑値ベクトルと平滑誤差共分散行列を得るのに対し、この実施の形態によれば、追尾目標が複数の目標に分離したりして追尾ゲート内の観測値ベクトル数が既存航跡数以上になった場合でも、既追尾目標の追尾を行うと共に、追尾初期化処理により分離によって発生した新たな目標の追尾を開始するので、追尾を継続することができる。
【００６２】
実施の形態２.
図３は、本発明に係る追尾装置の実施の形態２を示すブロック図である。なお、図１と同一の構成部分には同一符号を付して説明を省略する。
【００６３】
図３において、７は分離判定手段であり、実施の形態１の分離判定手段１にはない機能を含む。実施の形態１では分離判定手段は、追尾ゲート内の観測値ベクトルの数が１サンプリングでも既存航跡数を上回ると分離判定とみなすため、ノイズなどによって観測を誤り既存航跡数を上回ると判断してしまうことも想定される。この場合、実施の形態１では追尾初期化手段が不要に動作することになり、その分処理時間が長くかかるという問題点が発生する。本実施の形態２ではこのような問題点を解決するために、複数サンプル連続してこの条件を満たさなければ分離判定されないようにし、分離判定された場合は実施の形態１と同様の処理を行なう。また、この結果として得られる新目標数は複数サンプリングの平均観測データ数−Ｎとする。
【００６４】
次に、本実施の形態の動作を図４のフローチャートを参照して説明する。
【００６５】
実施の形態１と異なる部分について説明する。ステップＳＴ６では、分離判定手段７が追尾ゲート内に存在する複数の観測値ベクトルＣk,j（ｊ＝１，２，…，ｍk）数を監視し、これらの数が既存航跡数を上回り、かつこの状況が所定サンプリング連続する場合には、図２３で示すように弾頭部分とブースタ部分またはフェアリング部分の切り離しが行なわれたものと判断する。またこの結果として得られる新目標数は複数サンプリングの平均観測データ数−Ｎ（Ｎはｍk以下の自然数）とする。
【００６６】
処理終了でない場合、次の予測処理に用いるため平滑されたデータを単位時間だけ遅延させた（ステップＳＴ６０）後、ステップＳＴ０へ戻る。
【００６７】
この実施の形態２によれば、追尾目標の分離判定を行ない、判定結果として複数サンプリングにおいて、所定数以上連続して分離条件を満足した場合に追尾目標が分離したとみなすので、１回のみ分離判定を行なう実施の形態１の方法よりも正確に分離判定を行なうことができる。
【００６８】
実施の形態３.
図５は、本発明に係る追尾装置の実施の形態３を示すブロック図である。なお、図１と同一の構成部分には同一符号を付して説明を省略する。
【００６９】
図５において、８は分離判定手段であり、実施の形態１、２の分離判定手段１にはない機能を含む。この実施の形態３では分離判定手段は、追尾ゲート内に存在する複数の観測値ベクトルＣk,j（ｊ＝１，２，…，ｍk）数を入力し、観測データ数を１次平滑処理する。この平滑結果が既存航跡数を上回った場合には図２３に示すように弾頭部分とブースタ部分またはフェアリング部分の切り離しが行なわれたものと判断する。またこの結果として得られる新目標数は１次平滑された観測データ数−Ｎとする。
【００７０】
次に、本実施の形態の動作を図６のフローチャートを参照して説明する。使用する数式を
【００７１】
【数６】
0003945611.tif 000007
【００７２】
に示す。
【００７３】
実施の形態１、２と異なる部分について説明する。ステップＳＴ７では、分離判定手段８が追尾ゲート内に存在する複数の観測値ベクトルＣk,j（ｊ＝１，２，…，ｍk）数を入力し、観測データ数を式（３９）に従い１次平滑処理する。この平滑結果が既存航跡数を上回った場合には図２３に示すように弾頭部分とブースタ部分またはフェアリング部分の切り離しが行なわれたものと判断する。この結果として得られる新目標数は１次平滑された観測データ数−Ｎとする。
【００７４】
処理終了でない場合、次の予測処理に用いるため平滑されたデータを単位時間だけ遅延させた（ステップＳＴ６０）後、ステップＳＴ０へ戻る。
【００７５】
この実施の形態３によれば、追尾目標の分離判定を行ない、追尾ゲート内の観測値ベクトル数を一次平滑し、平滑出力により目標の分離を判定する分離判定手段を備えることにより、１回のみ分離判定を行なう方法よりも正確に分離判定を行なうことができる。
【００７６】
実施の形態４.
図７は、本発明に係る追尾装置の実施の形態４を示すブロック図である。なお、図１あるいは図５と同一の構成部分には同一符号を付して説明を省略する。
【００７７】
図７において、９は相関手段である。実施の形態１〜３の相関手段では、既存航跡に対する予測値ベクトルＢk,n（−）に最も近い追尾ゲート内の観測値ベクトルを追尾維持手段３への入力として採用していたが、本発明では対地高度の最も高い観測値ベクトルを追尾維持手段３への入力とする。採用された観測値ベクトルに対する処理、それ以外の観測値ベクトルの処理については、実施の形態１および実施の形態３と同様の処理を行なう。
【００７８】
次に、本実施の形態４の動作を図８のフローチャートを参照して説明する。
【００７９】
上記実施の形態と異なる部分について説明する。
ステップＳＴ８では、相関手段９が追尾ゲート内に存在する複数の観測値ベクトルＣk,j（ｊ＝１，２，…，ｍk）のうち、対地高度の最も高い観測値ベクトルを追尾維持手段３への入力として採用する。
【００８０】
処理終了でない場合、次の予測処理に用いるため平滑されたデータを単位時間だけ遅延させた（ステップＳＴ６０）後、ステップＳＴ０へ戻る。
【００８１】
この実施の形態４によれば、追尾ゲート内の観測値ベクトルに対し、対地高度の高い観測値ベクトルを追尾目標の観測値ベクトルとみなす相関手段を備えたので、ブースタ分離時の目標に対して安定した追尾を行わせることができ、かつ、目標の分離時にも対応することができる。
【００８２】
実施の形態５.
図９は、本発明に係る追尾装置の実施の形態５を示すブロック図である。なお、図１あるいは図５と同一の構成部分には同一符号を付して説明を省略する。
【００８３】
図９において、１０は相関手段である。実施の形態４の相関手段９では、対地高度の最も高い追尾内の観測値ベクトルを追尾維持手段３への入力として採用していたが、本実施の形態５では、追尾目標の観測データは、推力を持つことを考慮し、追尾維持手段３の１サンプリング前の出力である平滑速度を元に平滑速度方向にある観測値ベクトルを追尾維持手段３への入力とみなす。それ以外の観測値ベクトルの処理については、実施の形態１および実施の形態３と同様の処理を行なう。
【００８４】
次に、本実施の形態５の動作を図１０のフローチャートを参照して説明する。使用する数式を
【００８５】
【数７】
0003945611.tif 000008
【００８６】
に示す。
【００８７】
上記実施の形態と異なる部分について説明する。
ステップＳＴ９では、相関手段１０が追尾ゲート内に存在する複数の観測値ベクトルＣk,j（ｊ＝１，２，…，ｍk）のうち、追尾維持手段３の１サンプリング前の出力である平滑速度を元に平滑速度方向にある観測値ベクトルを追尾目標からの観測値ベクトルとみなして、追尾維持手段３への入力とする。これは、追尾目標の観測データは、推力を持ち、常に追尾目標の進行方向先にあると考えたものである。本実施の形態で使用する相関処理を式 （４０）〜（４４）に示す。なお、式（４０）〜（４４）中のベクトル成分の上部に付加されている＾印は平滑値を示し、・印は速度を示す。
【００８８】
処理終了でない場合、次の予測処理に用いるため平滑されたデータを単位時間だけ遅延させた（ステップＳＴ６０）後、ステップＳＴ０へ戻る。
【００８９】
この実施の形態５によれば、追尾ゲート内の観測値ベクトルに対し、追尾目標の進行方向にある観測値ベクトルを追尾目標の観測値ベクトルとみなす相関手段を備えたので、推力の作用した目標に対して安定した追尾を行わせることができ、かつ、目標の分離時にも対応することができる。
【００９０】
実施の形態６.
図１１は、本発明に係る追尾装置の実施の形態６を示すブロック図である。なお、図１と同一の構成部分には同一符号を付して説明を省略する。
【００９１】
図１１において、１１は相関手段である。これまでの実施の形態では、特定の選択条件を設定し、追尾ゲート内の観測値ベクトルを追尾維持手段３への入力として採用していたが、本実施の形態６では、観測値ベクトルの選択条件を追尾条件に応じて使い分ける。
【００９２】
すなわち、追尾維持手段３の出力である平滑値ベクトルＢk,n（＋）を入力し、追尾目標の対地高度と速度のｚ軸成分を算出する。この算出された対地高度ｈにより
(1)対地高度ｈがｈ０以下でかつ、速度のｚ軸成分の符号が正の場合は実施の形態５の相関手段の観測データ採用条件を適用する。
(2)対地高度ｈがｈ０より大きく、かつ、速度ｚ軸成分の符号が正の場合は実施の形態４の相関手段の観測データ採用条件を適用する。
(3)それ以外の場合は実施の形態３の相関手段の観測データ採用条件を適用する。
なる３種類の選択条件を採用する。
【００９３】
次に、本実施の形態の動作を図１２のフローチャートを参照して説明する。
【００９４】
上記実施の形態と異なる部分について説明する。
ステップＳＴ１０では、まず、追尾維持手段３の出力である平滑値ベクトルＢk,n（＋）を入力し、追尾目標の対地高度と速度のｚ軸成分を算出する。この算出された対地高度ｈにより
(1)対地高度ｈがｈ０以下でかつ、速度ｚ軸成分の符号が正の場合は実施の形態５の相関手段の観測データ採用条件を適用する。
(2) 対地高度ｈがｈ０より大きく、かつ、速度ｚ軸成分の符号が正の場合は実施の形態４の相関手段の観測データ採用条件を適用する。
(3)それ以外の場合は実施の形態３の相関手段の観測データ採用条件を適用する。
という３つの選択条件を使い分ける。この結果、採用された追尾ゲート内の観測値ベクトルを追尾目標からの観測値ベクトルとみなして、追尾維持手段３への入力とする。
【００９５】
処理終了でない場合、次の予測処理に用いるため平滑されたデータを単位時間だけ遅延させた（ステップＳＴ６０）後、ステップＳＴ０へ戻る。
【００９６】
この実施の形態６によれば、追尾ゲート内の観測値ベクトルに対し、追尾目標の対地高度あるいは速度方向により観測値ベクトルの選択方法を切り替える相関手段を備えたので、追尾状況に応じて安定した追尾を行わせることができ、かつ、目標の分離時にも対応することができる。
【００９７】
実施の形態７.
図１３は、本発明の実施の形態７に係わる追尾装置の構成を示すブロック図である。なお、図１または図３と同一の構成部分には同一符号を付して説明を省略する。
【００９８】
図１３において、１２は追尾維持手段である。実施の形態１〜６における追尾装置では、追尾維持手段を構成する追尾フィルタは１つしかないが、本実施の形態における追尾維持手段では追尾目標の高度別に異なる状態変数ベクトルと運動モデルに基づく３種類の拡張カルマンフィルタによる追尾フィルタを備えている。これらはそれぞれ推力の働く高度を考慮した上昇用追尾フィルタ１２１，万有引力の法則のみに従い運動するミッドコース用追尾フィルタ１２２，再突入時の空気抵抗を考慮した再突入用追尾フィルタ１２３の３種類である。
【００９９】
追尾維持手段１２は出力選択部１２４を備えており、出力選択部１２４は、航跡データファイルより、追尾目標の平滑値ベクトルＢk,n（＋）から追尾目標の対地高度及び平滑速度のｚ軸成分を抽出する。この対地高度及び平滑速度より３つの追尾フィルタ出力のうち、どれを選択するかを決定する。
【０１００】
すなわち
(1)対地高度ｈがｈ１以下でかつ、速度ｚ軸成分の符号が正の場合は上昇用追尾フィルタ１２１の追尾出力を適用する。
(2)対地高度ｈがｈ２以下で、かつ、速度ｚ軸成分の符号が負の場合は再突入用追尾フィルタ１２３の追尾出力を適用する。
(3)それ以外の場合はミッドコース用追尾フィルタ１２２の追尾出力を適用する。
なる３種類の選択条件からなる。
【０１０１】
また、１３は追尾初期化手段である。追尾初期化手段１３も追尾維持手段１２同様、追尾目標の高度別に異なる状態変数ベクトルと運動モデルに基づく３種類の拡張カルマンフィルタによる追尾フィルタを備えている。これらはそれぞれ推力の働く高度を考慮した上昇用追尾フィルタ１３１，万有引力の法則のみに従い運動するミッドコース用追尾フィルタ１３２，再突入時の空気抵抗を考慮した再突入用追尾フィルタ１３３の３種類である。
【０１０２】
追尾初期化手段１３は出力選択部１３４を備えており、出力選択部１３４は、航跡データファイルより、追尾目標の平滑値ベクトルＢk,n（＋）から追尾目標の対地高度，平滑速度のｚ軸成分を抽出する。この対地高度及び平滑速度より３つの追尾フィルタ出力のうち、どれを選択するかを決定する。
【０１０３】
すなわち
(1)対地高度ｈがｈ１以下でかつ、速度ｚ軸成分の符号が正の場合は上昇用追尾フィルタ１２１の追尾出力を適用する。
(2) 対地高度ｈがｈ２以下で、かつ、速度ｚ軸成分の符号が負の場合は再突入用追尾フィルタ１２３の追尾出力を適用する。
(3)それ以外の場合はミッドコース用追尾フィルタ１２２の追尾出力を適用する。
なる３種類の選択条件からなる。
【０１０４】
これら追尾維持手段１２，追尾初期化手段１３の追尾出力は、航跡データファイル６に出力される。
【０１０５】
次に、本実施の形態の動作を図１４のフローチャートを参照して説明する。
使用する数式を
【０１０６】
【数８】
0003945611.tif 000009
【０１０７】
および
【０１０８】
【数９】
0003945611.tif 000010
【０１０９】
に示す。
【０１１０】
上記実施の形態と異なる部分について説明する。
ステップＳＴ１１では、追尾維持手段１２が３種類の拡張カルマンフィルタによる追尾フィルタ、すなわち、上昇用追尾フィルタ１２１，ミッドコース用追尾フィルタ１２２，再突入用追尾フィルタ１２３により並列に追尾処理がなされる。この３種類の追尾出力に対し、出力選択部１２４は、追尾目標の平滑値ベクトルＢk,n（＋）から抽出された対地高度，平滑速度のｚ軸成分より３つの追尾フィルタ出力のうち、どれを選択するかを決定する。
【０１１１】
すなわち
(1)対地高度ｈがｈ１以下でかつ、速度ｚ軸成分の符号が正の場合は上昇用追尾フィルタ１２１の追尾出力を適用する。
(2) 対地高度ｈがｈ２以下で、かつ、速度ｚ軸成分の符号が負の場合は再突入用追尾フィルタ１２３の追尾出力を適用する。
(3)それ以外の場合はミッドコース用追尾フィルタ１２２の追尾出力を適用する。
なる３種類の選択条件からなる。
【０１１２】
ステップＳＴ１２では、追尾初期化手段１３が３種類の拡張カルマンフィルタによる追尾フィルタ、すなわち、上昇用追尾フィルタ１３１，ミッドコース用追尾フィルタ１３２，再突入用追尾フィルタ１３３により並列に追尾処理がなされる。この３種類の追尾出力に対し、出力選択部１３４は、追尾目標の平滑値ベクトルＢk,n（＋）から抽出された対地高度，平滑速度のｚ軸成分より３つの追尾フィルタ出力のうち、どれを選択するかを決定する。
【０１１３】
すなわち
(1)対地高度ｈがｈ１以下でかつ、速度ｚ軸成分の符号が正の場合は上昇用追尾フィルタ１２１の追尾出力を適用する。
(2) 対地高度ｈがｈ２以下で、かつ、速度ｚ軸成分の符号が負の場合は再突入用追尾フィルタ１２３の追尾出力を適用する。
(3)それ以外の場合はミッドコース用追尾フィルタ１２２の追尾出力を適用する。
なる３種類の選択条件からなる。
【０１１４】
処理終了でない場合、次の予測処理に用いるため平滑されたデータを単位時間だけ遅延させた（ステップＳＴ６０）後、ステップＳＴ０へ戻る。
【０１１５】
この実施の形態７によれば、追尾フィルタの運動モデルと状態変数ベクトルを追尾目標の飛翔高度に応じて切替える追尾維持手段、追尾初期化手段を備えることにより、追尾目標の飛翔高度毎に運動モデルの異なる目標を高精度で追尾することができ、かつ、目標の分離時にも対応することができる。
【０１１６】
実施の形態８.
図１５は、本発明に係る追尾装置の実施の形態８を示すブロック図である。なお、図１または図３と同一の構成部分には同一符号を付して説明を省略する。
【０１１７】
図１５において、１４は追尾維持手段である。実施の形態７における追尾装置では、３種類の拡張カルマンフィルタによる追尾フィルタを備えている。ただし拡張カルマンフィルタは追尾精度が良いものの、観測条件の変動に対してセンシティブであり、速度のばらつきが大きい。これを追尾ゲートの中心として採用する場合、誤相関をまねきやすい。そこで本実施の形態８では、速度安定化を図るための追尾フィルタを実施の形態７の３つの追尾フィルタに追加する。
【０１１８】
具体的にはミッドコース用の追尾フィルタにおいて観測誤差共分散行列を時間によらない一定値としたものを航跡表示、追尾ゲートの中心設定用として採用する。これを速度安定化追尾フィルタ１４４とする。
【０１１９】
速度安定化追尾フィルタ１４４の出力は、航跡データファイル６を介して常に追尾ゲート設定手段５，相関手段５への入力となる。
【０１２０】
図１５において、１５は追尾初期化手段である。追尾初期化手段１５も追尾維持手段１４同様、速度安定化を図るための追尾フィルタを実施の形態７の３つの追尾フィルタに追加する。
【０１２１】
次に、本実施の形態８の動作を図１６のフローチャートを参照して説明する。
【０１２２】
ステップＳＴ１３では、追尾維持手段１４が３種類の拡張カルマンフィルタによる追尾フィルタ、すなわち、上昇用追尾フィルタ１４１，ミッドコース用追尾フィルタ１４２，再突入用追尾フィルタ１４３，と速度安定化追尾フィルタ１４４により並列に追尾処理がなされる。この４種類の追尾出力に対し、出力選択部１４５は、追尾目標の平滑値ベクトルＢk,n（＋）から抽出された対地高度，平滑速度のｚ軸成分より上記の４種類の追尾出力の内、速度安定化追尾フィルタ以外の３つの追尾フィルタ出力のうち、どれを選択するかを決定する。
【０１２３】
すなわち
(1)対地高度ｈがｈ１以下でかつ、速度ｚ軸成分の符号が正の場合は上昇用追尾フィルタ１４１の追尾出力を適用する。
(2) 対地高度ｈがｈ２以下で、かつ、速度ｚ軸成分の符号が負の場合は再突入用追尾フィルタ１４３の追尾出力を適用する。
(3)それ以外の場合はミッドコース用追尾フィルタ１４２の追尾出力を適用する。
なる３種類の選択条件からなる。
ただし速度安定化追尾フィルタ１４４の出力は航跡データファイル６を介して常に追尾ゲート設定手段５，相関手段７への出力となる。
【０１２４】
ＳＴ１４では、追尾初期化手段１５が３種類の拡張カルマンフィルタによる追尾フィルタ、すなわち、上昇用追尾フィルタ１５１，ミッドコース用追尾フィルタ１５２，再突入用追尾フィルタ１５３と，速度安定化追尾フィルタ１５４により並列に追尾処理がなされる。この４種類の追尾出力に対し、出力選択部１５５は、追尾目標の平滑値ベクトルＢk,n（＋）から抽出された対地高度，平滑速度のｚ軸成分より３つの追尾フィルタ出力のうち、どれを選択するかを決定する。
【０１２５】
すなわち
(1)対地高度ｈがｈ１以下でかつ、速度ｚ軸成分の符号が正の場合は上昇用追尾フィルタ１５１の追尾出力を適用する。
(2) 対地高度ｈがｈ２以下で、かつ、速度ｚ軸成分の符号が負の場合は再突入用追尾フィルタ１５３の追尾出力を適用する。
(3)それ以外の場合はミッドコース用追尾フィルタ１５２の追尾出力を適用する。
なる３種類の選択条件からなる。
ただし速度安定化追尾フィルタ１５４の出力は常に追尾ゲート設定手段５，相関手段７への出力となる。
【０１２６】
処理終了でない場合、次の予測処理に用いるため平滑されたデータを単位時間だけ遅延させた（ステップＳＴ６０）後、ステップＳＴ０へ戻る。
【０１２７】
この実施の形態８によれば、追尾フィルタの運動モデルと状態変数ベクトルを追尾目標の飛翔高度に応じて切替え、かつ、航跡表示あるいは相関処理用の速度安定化追尾フィルタからなる追尾維持手段、追尾初期化手段を備えることにより、追尾目標の飛翔高度毎に運動モデルの異なる目標を高精度でかつ安定して追尾することができ、さらに目標の分離時にも対応することができる。
【０１２８】
実施の形態９.
図１７は、本発明に係る追尾装置の実施の形態９を示すブロック図である。なお、図１５と同一の構成部分には同一符号を付して説明を省略する。
【０１２９】
図１７において、１６は追尾維持手段である。本実施の形態９における追尾維持手段１６では追尾目標の高度別に異なる状態変数ベクトルと運動モデルに基づく３種類の拡張カルマンフィルタによる追尾フィルタを備えている。これらはそれぞれ推力の働く高度を考慮した上昇用追尾フィルタ１６１，万有引力の法則のみに従い運動するミッドコース用追尾フィルタ１６２，再突入時の空気抵抗を考慮した再突入用追尾フィルタ１６３の３種類である。
【０１３０】
追尾維持手段１６は追尾出力統合部１６４を備えており、各追尾フィルタより算出された追尾フィルタの予測値ベクトル，予測誤差共分散行列により予測値を重み付け統合し、平滑値ベクトル，平滑誤差共分散行列により平滑値を重み付け統合する。
【０１３１】
１７は追尾初期化手段である。追尾初期化手段１７も追尾維持手段１６同様、追尾目標の高度別に異なる状態変数ベクトルと運動モデルに基づく３種類の拡張カルマンフィルタによる追尾フィルタを備えている。追尾初期化手段１７もまた追尾出力統合部１７４を備えており、各追尾フィルタより算出された追尾フィルタの予測値ベクトル，予測誤差共分散行列により予測値を重み付け統合し、平滑値ベクトル，平滑誤差共分散行列により平滑値を重み付け統合する。
【０１３２】
次に、本実施の形態の動作を図１８のフローチャートを参照して説明する。
使用する数式を
【０１３３】
【数１０】
0003945611.tif 000011
【０１３４】
および
【０１３５】
【数１１】
0003945611.tif 000012
【０１３６】
に示す。
【０１３７】
ステップＳＴ１５では、追尾維持手段１６が３種類の拡張カルマンフィルタによる追尾フィルタ、すなわち、上昇用追尾フィルタ１６１，ミッドコース用追尾フィルタ１６２，再突入用追尾フィルタ１６３により並列に追尾処理がなされる。この３種類の追尾出力に対し、追尾出力統合部１２４は、各追尾フィルタの出力である予測値ベクトル，予測誤差共分散行列より予測値を重み付け統合し、平滑値ベクトル，平滑誤差共分散行列により平滑値を重み付け統合する。
【０１３８】
また、ステップＳＴ１６では、追尾初期化手段１７が追尾維持手段同様、３種類の拡張カルマンフィルタによる追尾フィルタ、すなわち、上昇用追尾フィルタ１７１，ミッドコース用追尾フィルタ１７２，再突入用追尾フィルタ１７３により並列に追尾処理がなされる。この３種類の追尾出力に対し、追尾出力統合部１７４は、各追尾フィルタの出力である予測値ベクトル，予測誤差共分散行列より予測値を重み付け統合し、平滑値ベクトル，平滑誤差共分散行列により平滑値を重み付け統合する。
【０１３９】
処理終了でない場合、次の予測処理に用いるため平滑されたデータを単位時間だけ遅延させた（ステップＳＴ６０）後、ステップＳＴ０へ戻る。
【０１４０】
この実施の形態９によれば、追尾目標の飛翔高度毎の運動を想定した複数の追尾フィルタを並列動作させ、これらの出力を重み付け統合する追尾維持手段、追尾初期化手段を備えることにより、追尾目標の飛翔高度毎に運動モデルの異なる目標を高精度でかつ実施の形態７で発生する切り替え時の誤差を抑えて追尾することができ、さらに目標の分離時にも対応することができる。
【０１４１】
実施の形態１０.
図１９は、本発明に係る追尾装置の実施の形態１０を示すブロック図である。なお、図１または図３と同一の構成部分には同一符号を付して説明を省略する。
【０１４２】
図１９において、１８は追尾維持手段である。実施の形態９における追尾装置では、３種類の拡張カルマンフィルタによる追尾フィルタを備えている。ただし拡張カルマンフィルタは追尾精度が良いものの、観測条件の変動に対してセンシティブであり、速度のばらつきが大きい。これを追尾ゲートの中心として採用する場合、誤相関をまねきやすい。そこで本実施の形態では、速度安定化を図るための追尾フィルタを実施の形態９の３つの追尾フィルタに追加する。
【０１４３】
具体的にはミッドコース用の追尾フィルタにおいて観測誤差共分散行列を時間によらない一定値としたものを航跡表示，追尾ゲートの中心設定用として採用する。これが速度安定化追尾フィルタ１８４である。
【０１４４】
速度安定化追尾フィルタ１８４の出力は、航跡データファイル６を介して常に追尾ゲート設定手段５，相関手段１１への入力となる。
【０１４５】
図１９において、１９は追尾初期化手段である。追尾初期化手段１９も追尾維持手段１８同様、速度安定化を図るための追尾フィルタを実施の形態９の３つの追尾フィルタに追加する。
【０１４６】
次に、本実施の形態の動作を図２０のフローチャートを参照して説明する。
【０１４７】
ステップＳＴ１７では、追尾維持手段１８が３種類の拡張カルマンフィルタによる追尾フィルタ、すなわち、上昇用追尾フィルタ１８１，ミッドコース用追尾フィルタ１８２，再突入用追尾フィルタ１８３，速度安定化追尾フィルタ１８４により並列に追尾処理がなされる。追尾出力統合部１８５は、この４種類の追尾出力の内、速度安定化追尾フィルタ以外の３つの追尾フィルタの予測値ベクトル，予測誤差共分散行列により予測値を重み付け統合し、平滑値ベクトル，平滑誤差共分散行列により平滑値を重み付け統合する。
【０１４８】
ＳＴ１８では、追尾初期化手段１９が３種類の拡張カルマンフィルタによる追尾フィルタ、すなわち、上昇用追尾フィルタ１９１，ミッドコース用追尾フィルタ１９２，再突入用追尾フィルタ１９３，速度安定化追尾フィルタ１９４により並列に追尾処理がなされる。この４種類の追尾出力に対し、追尾出力統合部１９５は、速度安定化追尾フィルタ以外の３つの追尾フィルタの予測値ベクトル，予測誤差共分散行列により予測値を重み付け統合し、平滑値ベクトル，平滑誤差共分散行列により平滑値を重み付け統合する。
【０１４９】
処理終了でない場合、次の予測処理に用いるため平滑されたデータを単位時間だけ遅延させた（ステップＳＴ６０）後、ステップＳＴ０へ戻る。
【０１５０】
この実施の形態１０によれば、追尾目標の飛翔高度毎の運動を想定した複数の追尾フィルタと航跡表示あるいは相関処理用の速度安定化追尾フィルタを並列動作させ、これらの出力を重み付け統合する追尾維持手段、追尾初期化手段を備えることにより、追尾目標の飛翔高度毎に運動モデルの異なる目標を高精度かつ安定であり第７の発明で発生する切り替え時の誤差を抑えて追尾することができ、さらに目標の分離時にも対応することができる。
【０１５２】
【発明の効果】
以上説明したように、第１、第２の発明によれば、追尾目標の分離判定を行ない、判定結果として複数サンプリングにおいて、所定数以上連続して分離条件を満足した場合に追尾目標が分離したとみなす分離判定手段を備えることにより、１回のみ分離判定を行なう方法よりも正確に分離判定を行なうことができる。
【０１５３】
また、第３、第４の発明によれば、追尾目標の分離判定を行ない、追尾ゲート内の観測値ベクトル数を１次平滑し、平滑出力により目標の分離を判定する分離判定手段を備えることにより、１回のみ分離判定を行なう方法よりも正確に分離判定を行なうことができる。
【０１５６】
また、第５、第６の発明によれば、追尾ゲート内の観測値ベクトルに対し、追尾目標の対地高度あるいは速度方向により観測値ベクトルの選択方法を切り替える相関手段を備えたので、追尾状況に応じて安定した追尾を行わせることができ、かつ、目標の分離時にも対応することができる。
【０１５８】
また、第７、第８の発明によれば、追尾フィルタの運動モデルと状態変数ベクトルを追尾目標の飛翔高度に応じて切替え、かつ航跡表示あるいは相関処理用の速度安定化追尾フィルタからなる追尾維持手段、追尾初期化手段を備えることにより、追尾目標の飛翔高度毎に運動モデルの異なる目標を高精度でかつ安定して追尾することができ、さらに目標の分離時にも対応することができる。
【０１６０】
また、第９、第１０の発明によれば、追尾目標の飛翔高度毎の運動を想定した複数の追尾フィルタと航跡表示あるいは相関処理用の速度安定化追尾フィルタを並列動作させ、これらの出力を重み付け統合する追尾維持手段、追尾初期化手段を備えることにより、追尾目標の飛翔高度毎に運動モデルの異なる目標を高精度かつ安定して追尾することができ、第５、第６の発明で発生する切り替え時の誤差を抑えて追尾することができ、さらに目標の分離時にも対応することができる。
また、第１１、第１２の発明によれば、追尾フィルタの運動モデルと状態変数ベクトルを追尾目標の飛翔高度に応じて切替える追尾維持手段、追尾初期化手段を備えることにより、追尾目標の飛翔高度毎に運動モデルの異なる目標を高精度でかつ安定して追尾することができ、さらに目標の分離時にも対応することができる。
また、第１３の発明によれば、追尾ゲート内の観測値ベクトルに対し、対地高度の高い観測値ベクトルを追尾目標の観測値ベクトルとみなす相関手段を備えたので、ブースタ分離時の目標に対して安定した追尾を行わせることができ、かつ、目標の分離時にも対応することができる。
また、第１４の発明によれば、追尾ゲート内の観測値ベクトルに対し、追尾目標の進行方向にある観測値ベクトルを追尾目標の観測値ベクトルとみなす相関手段を備えたので、推力の作用した目標に対して安定した追尾を行わせることができ、かつ、目標の分離時にも対応することができる。
また、第１５の発明によれば、追尾目標の飛翔高度毎の運動を想定した複数の追尾フィルタを並列動作させ、これらの出力を重み付け統合する追尾維持手段、追尾初期化手段を備えることにより、追尾目標の飛翔高度毎に運動モデルの異なる目標を高精度でかつ第５の発明で発生する切り替え時の誤差を抑えて追尾することができ、さらに目標の分離時にも対応することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  この発明の追尾装置の実施の形態１を示す構成ブロック図である。
【図２】  図１の動作を示すフローチャートである。
【図３】  この発明の追尾装置の実施の形態２を示す構成ブロック図である。
【図４】  図３の動作を示すフローチャートである。
【図５】  この発明の追尾装置の実施の形態３を示すブロック図である。
【図６】  図５の動作を示すフローチャートである。
【図７】  この発明の追尾装置の実施の形態４を示すブロック図である。
【図８】  図７の動作を示すフローチャートである。
【図９】  この発明の追尾装置の実施の形態５を示すブロック図である。
【図１０】  図９の動作を示すフローチャートである。
【図１１】  この発明の追尾装置の実施の形態６を示すブロック図である。
【図１２】  図１１の動作を示すフローチャートである。
【図１３】  この発明の追尾装置の実施の形態７を示すブロック図である。
【図１４】  図１３の動作を示すフローチャートである。
【図１５】  この発明の追尾装置の実施の形態８を示すブロック図である。
【図１６】  図１５の動作を示すフローチャートである。
【図１７】  この発明の追尾装置の実施の形態９を示すブロック図である。
【図１８】  図１７の動作を示すフローチャートである。
【図１９】  この発明の追尾装置の実施の形態１０を示すブロック図である。
【図２０】  図１９の動作を示すフローチャートである。
【図２１】  従来の追尾装置を示すブロック図である。
【図２２】  図２１の動作を示すフローチャートである。
【図２３】  従来の追尾装置の問題点を示す目標の軌道および従来の追尾装置による追尾軌道である。
【符号の説明】
１  分離判定手段
２  相関手段
３  追尾維持手段
４  追尾初期化手段
５  追尾ゲート設定手段
６  追尾航跡データファイル
７  分離判定手段
８  分離判定手段
９  相関手段
１０  相関手段
１１  相関手段
１２  追尾維持手段
１３  追尾初期化手段
１４  追尾維持手段
１５  追尾初期化手段
１６  追尾維持手段
１７  追尾初期化手段
１８  追尾維持手段
１９  追尾初期化手段
１００  相関手段
１２１  上昇用追尾フィルタ部
１２２  ミッドコース用追尾フィルタ部
１２３  再突入用追尾フィルタ部
１２４  追尾出力判定部
１３１  上昇用追尾フィルタ部
１３２  ミッドコース用追尾フィルタ部
１３３  再突入用追尾フィルタ部
１３４  追尾出力判定部
１４１  上昇用追尾フィルタ部
１４２  ミッドコース用追尾フィルタ部
１４３  再突入用追尾フィルタ部
１４４  速度安定化追尾フィルタ部
１４５  追尾出力判定部
１５１  上昇用追尾フィルタ部
１５２  ミッドコース用追尾フィルタ部
１５３  再突入用追尾フィルタ部
１５４  速度安定化追尾フィルタ部
１５５  追尾出力判定部
１６１  上昇用追尾フィルタ部
１６２  ミッドコース用追尾フィルタ部
１６３  再突入用追尾フィルタ部
１６４  追尾出力判定部
１７１  上昇用追尾フィルタ部
１７２  ミッドコース用追尾フィルタ部
１７３  再突入用追尾フィルタ部
１７４  追尾出力判定部
１８１  上昇用追尾フィルタ部
１８２  ミッドコース用追尾フィルタ部
１８３  再突入用追尾フィルタ部
１８４  速度安定化追尾フィルタ部
１８５  追尾出力判定部
１９１  上昇用追尾フィルタ部
１９２  ミッドコース用追尾フィルタ部
１９３  再突入用追尾フィルタ部
１９４  速度安定化追尾フィルタ部
１９５  追尾出力判定部
２００  追尾維持手段
２０１  平滑部
２０２  予測部
２０３  遅延要素
３００  追尾ゲート設定手段
４００  航跡データファイル
【図１】
0003945611.tif 000013
【図２】
0003945611.tif 000014
【図３】
0003945611.tif 000015
【図４】
0003945611.tif 000016
【図５】
0003945611.tif 000017
【図６】
0003945611.tif 000018
【図７】
0003945611.tif 000019
【図８】
0003945611.tif 000020
【図９】
0003945611.tif 000021
【図１０】
0003945611.tif 000022
【図１１】
0003945611.tif 000023
【図１２】
0003945611.tif 000024
【図１３】
0003945611.tif 000025
【図１４】
0003945611.tif 000026
【図１５】
0003945611.tif 000027
【図１６】
0003945611.tif 000028
【図１７】
0003945611.tif 000029
【図１８】
0003945611.tif 000030
【図１９】
0003945611.tif 000031
【図２０】
0003945611.tif 000032
【図２１】
0003945611.tif 000033
【図２２】
0003945611.tif 000034
【図２３】
0003945611.tif 000035