(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
縦横に配列した複数のプリフォーム成形用キャビティを有する射出成形機で成形したプリフォーム(P)を、取出装置(31)を介して受け取り、該プリフォーム(P)を単列化して次工程側に供給する装置あって、架台(2)上に、水平な一方向であるＹ方向へのスライドが可能にスライドテーブル(3)を設置し、該スライドテーブル(3)上に、前記取出装置(31)の一つの縦列内のプリフォーム(P)の配列に対応するような配列位置に、個々のプリフォーム(P)を倒立した状態で保持する支持部(11)を付設したスライド板(4)を、少なくとも前記取出装置(31)の縦列の数と同じ数だけ、該縦列の配列に対応するような間隔で、Ｙ方向に直角な水平なＸ方向に平行に、個々にＸ方向へのスライドを可能に配列したプリフォーム配列部(1)と、前記プリフォーム(P)を挟んだ状態で保持するための、ゴム状の軟質材料から形成されたグリップ(22)を有し、形成する搬送ライン(L)を、その方向をＸ方向に沿わせて、下流部分を上方に持ち上げて傾斜させた状態で、上流端を前記プリフォーム配列部(1)の上方に配置したグリップコンベア(21)と、から成り、前記スライドテーブル(3)のＹ方向へのスライドにより、順次各スライド板(4)を、そのＹ方向の位置を、前記グリップコンベア(21)が形成する搬送ライン(L)のＹ方向の位置に合わせた状態で、該グリップコンベア(21)の搬送速度と略同速度で、Ｘ方向にスライドさせて、該グリップコンベア(21)の下方に移動させながら、個々のプリフォーム(P)をグリップコンベア(21)に受け渡す構成とした、プリフォーム搬送装置。
【請求項２】
スライドテーブル(3)を、架台(2)に昇降可能に設置した、請求項１記載のプリフォーム搬送装置。
【請求項３】
支持部(11)を、口部(P2)からプリフォーム(P)に嵌入して、該プリフォーム(P)の姿勢を保持するヘッド部(12)を有し、該ヘッド部(12)を、その姿勢の一定範囲の揺動が可能な構成とした、請求項１または２記載のプリフォーム搬送装置。
【請求項４】
グリップ(22)の材質、形状、およびプリフォーム(P)を両側から挟持する前記グリップ(22)間の間隙を、一定範囲以上の負荷状態において前記プリフォーム(P)とグリップ(22)との間のすべりを可能に構成した、請求項１、２または３記載のプリフォーム搬送装置。
【請求項５】
グリップ(22)の形状を短角筒状体とし、該短角筒状体の角形の形状を、グリップコンベア(21)のチェーン(23)に固定した基端辺に対して、該基端辺(25)に対向し、プリフォームに当接するグリップ辺(26)をチェーン(23)の進行方向と反対方向に平行にずらした平行四辺形に構成した、請求項４記載のプリフォーム搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ポリエチレンテレフタレート樹脂製ボトル等の成形容器を製造する場合に使用する、プリフォーム搬送装置、さらに詳言すれば、縦横に配列した複数のプリフォーム成形用キャビティを有する射出成形機で成形したプリフォームを取出装置を介して受け取り、このプリフォームを単列化してブロー成形機等の次工程側に供給する装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
飲料用ボトル等の幅広い分野で、その性能から２軸延伸ブロー成形された、たとえばポリエチレンテレフタレート（ＰＥＴ）樹脂等の熱可塑性樹脂からなる壜体等の容器体の用途が大きく広がっている。通常、このような成形容器は、射出成形機によってプラスチック材料を加熱溶融して試験管状のプリフォームを射出成形し、次いでこれをブロー成形機側に搬送し、しかる後ブロー成形機の金型内にプリフォームを導いてから、延伸ピンによる縦延伸とプリフォーム内への圧搾空気を吹き込む２軸延伸ブロー成形により製造される。
【０００３】
このような容器体の製造の生産速度を上げるために、各工程においてさまざまな改良が試みられているが、縦横に配列した複数のプリフォーム成形用キャビティを有する射出成形機で成形したプリフォームを受け取り、このプリフォームを単列化してブロー成形機側に搬送する工程については、従来、たとえば図６に示したようなプリフォーム搬送装置(以下単に搬送装置と記す)が用いられ、生産速度の向上が図られている。
【０００４】
図６の搬送装置は、主としてコンベア部３２と、円板の回転作用により、プリフォームＰの向きを一定方向に揃える機能を有したプリフォームフィーダー３３と、から構成され、複数のプリフォーム成形用キャビティを有する射出成形機から取出装置３１で取出した、多数のプリフォームＰをコンベア部で受け取り、これをプリフォームフィーダー３３に供給し、ここで円板の回転による遠心力を利用してプリフォームＰの向きを揃え、単列化してブロー成形工程側に搬送するものである。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、より生産速度を上げると、プリフォームを、温度がより高い状態で取り扱う必要があり、図６に示した従来の方法では、プリフォーム同士あるいは装置の部品類との衝突、擦れによりプリフォームに傷がつく、と云う問題がある。
【０００６】
また、装置を構成する部品類が、プリフォーム表面と接触する機会が多く、プリフォーム表面に汚れが発生する頻度が高い、と云う問題もある。
【０００７】
そこで、本発明は上記した従来法の問題に対応すべく創案されたもので、縦横に配列した複数のプリフォーム成形用キャビティを有する射出成形機で成形したプリフォームを受け取り、このプリフォームを単列化してブロー成形機等の次工程側に供給する装置において、個々のプリフォームの他のプリフォームとの接触を無くし、また装置の部品類に接触する機会を最小限にしながら、多数のプリフォームを高速に単列化することを技術課題として、もって生産効率の高い搬送装置の提供を目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上記技術的課題を解決するための請求項１記載の発明の手段は、
縦横に配列した複数のプリフォーム成形用キャビティを有する射出成形機で成形したプリフォームを、取出装置を介して受け取り、このプリフォームを単列化して次工程側に供給する装置あること、
架台上に、水平な一方向であるＹ方向へのスライドが可能にスライドテーブルを設置し、このスライドテーブル上に、取出装置の一つの縦列内のプリフォームの配列に対応するような配列位置に、個々のプリフォームを倒立した状態で保持する支持部を付設したスライド板を、少なくとも取出装置の縦列の数と同じ数だけ、この縦列の配列に対応するような間隔で、Ｙ方向に直角な水平なＸ方向に平行に、個々にＸ方向へのスライドを可能に配列したプリフォーム配列部を有すること、
プリフォームを挟んだ状態で保持するための、ゴム状の軟質材料から形成されたグリップを有し、形成する搬送ラインを、その方向をＸ方向に沿わせて、下流部分を上方に持ち上げて傾斜させた状態で、上流端をプリフォーム配列部の上方に配置したグリップコンベアを有すること、
スライドテーブルのＹ方向へのスライドにより、順次各スライド板を、そのＹ方向の位置を、グリップコンベアが形成する搬送ラインのＹ方向の位置に合わせた状態で、このグリップコンベアの搬送速度と略同速度で、Ｘ方向にスライドさせて、このグリップコンベアの下方に移動させながら、個々のプリフォームをグリップコンベアに受け渡す構成としたこと、
にある。
【０００９】
請求項１記載の上記構成により、まず、取出装置に縦横に配列した複数のプリフォームの縦列と同数のスライド板のＸ方向の位置を所定の位置に一致させることにより、この取出装置の縦横の配列に対応するような状態で、支持部が配列することになり、これにより取出装置の配列のまま、プリフォームを搬送装置に受け渡すことことになる。
【００１０】
次に、スライドテーブルのＹ方向へのスライドにより、第１列目のスライド板を、そのＹ方向の位置をグリップコンベアが形成する搬送ラインのＹ方向の位置に合わせ、次いでグリップコンベアの搬送速度と略同速度で、Ｘ方向にスライドさせて、グリップコンベアの下方に移動させながら、個々のプリフォームをグリップコンベアに受け渡す。
【００１１】
このプリフォームの受け渡しに際して、スライド板とグリップコンベアの搬送速度は略同速度であり、またグリップコンベアは、その下流部分が持ち上がった状態であるので、プリフォームは、その胴部が両側からグリップゴムにより挟まれ、上方に持ち上げられた状態で、支持部からスムーズに取り外され、スライド板からグリップコンベアへの受け渡しが達成される。
【００１２】
このように、グリップコンベアに受け渡されたプリフォームは、ブロー成形工程側に搬送される。
【００１３】
上記のような手順によりプリフォームが取り扱われるので、搬送工程中での、プリフォーム同士の衝突あるいは擦れが無く、またプリフォーム外表面への搬送装置の部品類の接触はゴム状の軟質材料から形成されるグリップでの挟持に限定することができ、プリフォームに傷がつくという問題、あるいはプリフォームの外表面が汚れるという問題は発生しない。
【００１４】
また、ブロー成形工程等の次工程側にはプリフォームのみが移動する構成であり、支持部の次工程側への移動、搬送装置への返送および再配列が不要であるので、搬送装置を簡単な構造および取扱いとすることが可能である。
【００１５】
請求項２記載の発明の手段は、請求項１の発明において、スライドテーブルを、架台に昇降可能に設置する、ことにある。
【００１６】
取出装置の使用により射出成形機からプリフォームを取り出し、搬送装置に受け渡す際には，通常取出装置をプリフォームが倒立した姿勢になるように回転させ、さらにその高さ方向の位置を降下させ、プリフォームを支持部に近づけ、若干の高さ落下させ、各支持部に受け渡す。
【００１７】
請求項２記載の構成では、スライドテーブルの昇降により支持部の高さ位置を適切な位置に設定することができるので、取出装置との間のプリフォームの受け渡しをよりスムーズに実施することが可能となり、また射出成形機と、取出装置と、搬送装置の配置の自由度を大きくすることができる。
【００１８】
また、取出装置の動作と、スライドテーブルの昇降動作を組み合わせることにより、プリフォームの受け渡し時間に要する時間を短縮することが可能となる。
【００１９】
請求項３記載の発明の手段は、請求項１または２記載の発明において、支持部を、口部からプリフォームに嵌入して、このプリフォームの姿勢を保持するヘッド部を有し、このヘッド部を、その姿勢の一定範囲の揺動が可能な構成とした、ことにある。
【００２０】
支持部の構成として、例えばプリフォームの口部が嵌入する凹部を設けるあるいは、口部に嵌入する凸部を設ける等の方法を目的に応じて採用することが可能であるが、請求項３記載の上記構成によれば、取出装置から、支持部にプリフォームを受け渡す際に、若干の位置的なズレがあり、プリフォームの姿勢に若干の傾きがあっても、その分ヘッド部が傾いて対応できるので、スムーズな受け渡しを達成することが可能となり、装置の位置合わせの精度の許容範囲を広げ、装置の構成を簡単にでき、また位置調整に要する時間を短縮でき、生産速度を向上することが可能となる。
【００２１】
また、プリフォームをスライド板上から、グリップコンベアに受け渡す際は、グリップコンベアの下流部を持ち上げて傾斜させて設置することにより、プリフォームを支持部から引上げて外すことができるが、ヘッド部の姿勢の揺動を可能にすることにより、よりスムーズにこの取り外しを実施することができ、生産トラブルを防止すると共に、ここでも装置の位置合わせの精度の許容範囲を広げ、装置の構成を簡単にでき、生産速度を向上することが可能となる。
【００２２】
請求項４記載の発明の手段は、請求項１、２または３の発明において、グリップの材質、形状およびプリフォームを両側から挟持する両グリップ間の間隙を、一定範囲以上の負荷状態において、プリフォームとグリップとの間のすべりを可能に構成すること、にある。
【００２３】
請求項４記載の上記構成により、グリップコンベアによるプリフォームの搬送において、何らかの原因によりプリフォームの移動ができなくなり、一定範囲以上の負荷が発生した場合には、グリップコンベアのみが移動可能となるので、生産トラブル時の対応等を容易に実施することができる。
【００２４】
請求項５記載の発明の手段は、請求項４記載の発明において、グリップの形状を短角筒状とし、この短角筒状体の角形の形状を、グリップコンベアのチェーンに固定した基端辺に対して、この基端辺に対向し、プリフォームに当接するグリップ辺を、チェーンの進行方向と反対方向に平行にずらした平行四辺形とすること、にある。
【００２５】
請求項５記載の上記構成により、何らかの原因によりプリフォームの移動ができなくなり、一定以上の負荷が発生した場合には、グリップの平行四辺形の形状がよりプリフォームの搬送方向と反対方向に潰れるようにして扁平になり、グリップとプリフォームとの間の滑りがより円滑となる。
【００２６】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の搬送装置の一実施形態について、図１〜図５を参照しながら説明する。
本発明の搬送装置は、プリフォーム配列部１とグリップコンベア２１を有し、図１は、本発明の搬送装置の一実施形態の平面図であり、取出装置３１からプリフォームＰを受取る前の状態を示しており、各スライド板４（便宜上<１>〜<６>記号を付け各スライド板４を区別している。）のＸ方向の中心を位置Ｘ１に、また第１列目のスライド板４（ここでは<１>）のＹ方向の中心軸を後述する、グリップコンベア２１の搬送ラインＬのＹ方向の位置Ｙｃに合わせた状態である。
【００２７】
本一実施例は、プリフォームＰを、縦１６ケ、横６ケ、計９６ヶのキャビティが配列した金型を用いて射出成形を実施し、このキャビティと同一の配列状態で取出装置３１でプリフォームＰを取り出し、搬送装置に受け渡すものであるが、６ケのスライド板４上にそれぞれ１６ケの支持部１１を配列して、各スライド板４を、上述のように位置Ｘ１および位置Ｙｃに位置合わせすることにより、支持部１１が取出装置３１の配列状態に対応して配列する。
【００２８】
ここで、スライドテーブル３は、架台２に設置された２本のＹ軸レール６ｙ上に、その上面が水平になるように設置され、Ｙ軸サーボモータ７ｙにより、Ｙ軸レール６ｙ上を移動可能であり、６ケのスライド板４を<１>〜<６>の順番に順次位置Ｙｃに合わせた状態にすることができる。
【００２９】
また、各スライド板４は、スライドテーブル３上に、Ｘ方向に沿って平行に６本のＸ軸レール６ｘを設置し、この６本のＸ軸レール６ｘ上に、移動可能に設置スライダー５を設置し、このスライダー５の上に、その上面が水平になるように固定されている。
【００３０】
図４は、本発明の搬送装置の一実施例に用いる、支持部１１の部分的に縦断した側面図（ａ）および側面図（ｂ）であり、スライド板４に形成した円形の孔に嵌入し螺合固定される固定部１３と、口部Ｐ１の開口部からプリフォームＰ内部に嵌入して、プリフォームＰを倒立姿勢に保持するためのヘッド部１２と、軸ピン１４と、スプリング１５と、スプリング保持部１６とから構成されている。
【００３１】
ヘッド部１２は、軸ピン１４の上部に螺合組付き固定され、下端面は、球弧の一部のアール状の形状をしており、固定部１３の上端面に当接し、その姿勢が保持される。
【００３２】
軸ピン１４は、スプリング保持部１６を介して、スプリング１５により下方に引っ張られた状態であり、この作用によりヘッド部１２のアール形状である下端面は、固定部１３の上端面に押圧状態で当接しており、アール形状およびスプリングの押圧作用により、ヘッド部１２の姿勢は一定の範囲内で揺動が許容された状態となっている。
【００３３】
図５は、本発明の搬送装置の一実施例に用いる、グリップコンベア２１の要部を拡大して示した平面図であり、プリフォームＰの胴部Ｐ２を両側からゴム製のグリップ部２２で挟んだ状態で、チェーン部２３を介して回転体２４の回転によりプリフォームＰを搬送する。
【００３４】
このグリップコンベア２１は、形成する搬送ラインＬを、Ｘ方向に沿わせ、下流部分を上方に持ち上げて傾斜させた状態で、上流端をプリフォーム配列部１の上方に配置させている（図１、図３参照）。
【００３５】
グリップ２２の形状は、角形の形状が平行四辺形の短角筒状体であり、チェーン２３に固定した基端辺２５に対し、プリフォームＰに当接するグリップ辺２６を、チェーン２３の進行方向と反対方向に平行にずらした形状にしている。
【００３６】
グリップ２２をこの様な形状とすることにより、何らかの原因でプリフォームＰの移動ができなくなった場合でも、平行四辺形がさらにプリフォームＰの搬送方向と反対方向に扁平に変形するので、プリフォームＰとグリップ２２の滑りが無理なく可能となり、トラブル発生時の対応が容易となる。
【００３７】
次に、本発明の搬送装置の一実施例を用いたプリフォームＰの搬送方法について、図１、２および３を用いて説明する。
図３は、本発明の一実施形態の側面図で、プリフォームＰの取出装置３１からスライド板４への、またスライド板４からグリップコンベア２１への受け渡し方法が示されている。
【００３８】
まず、通常、射出成形機の金型のキャビティからプリフォームＰを取り出した際の取出装置３１の状態はＡに示す状態であり、このＡ状態から９０°回転してＢに示す状態、すなわち各プリフォームＰが倒立した状態にし、高さ位置Ｚ４のから位置Ｚ３まで下降させる。
【００３９】
一方、スライドテーブル３とスライド板４のＸ−Ｙ平面における位置を、図１に示した状態にして、また、高さ方向においては、スライドテーブル３をシリンダー８により位置Ｚ１から位置Ｚ２まで上昇させ、支持部１１のヘッド部１２をプリフォームＰの口部Ｐ１に若干嵌入した状態にしてから、各プリフォームＰを若干の高さ落下させ、ヘッド部１２で倒立した姿勢を保持しながら受取る。
【００４０】
この際、位置Ｚ１〜Ｚ４は、射出成形機、取出装置、および搬送装置の配置、各工程に要する時間等により最適に決めることができ、またプリフォームＰの支持部１１への落下高さは、口部Ｐ１へのヘッド部１２の確実な嵌入が可能なように決めるが、ヘッド部１２の姿勢が揺動可能であるので、位置合わせにおける誤差をカバーすることができ、この工程をスムーズに実施することができる。
【００４１】
なお、取出装置３１においては、プリフォームＰの保持および支持部への落下操作を実施する。
【００４２】
また、一般には、スライドテーブル３の位置Ｚ１からＺ２への昇降移動は不要で、位置Ｚ１に位置しているスライドテーブル３に対して、取付装置３１が適正な位置まで下降してプリフォームＰの受け渡しを行うのであるが、上述したように、プリフォームＰの受け渡し速度を高める場合とか、プリフォームＰの寸法が変更された場合等には、スライドテーブル３を昇降変位させる。
【００４３】
次に、取出装置３１およびスライドテーブル３は、それぞれ元の高さ位置Ｚ４およびＺ１に戻り、図１で示されるように、<１>のスライド板４のＹ方向の位置が、グリップコンベア２１の搬送ラインＬ上の位置Ｙｃとなり、この状態でＸ軸サボモータ７ｘの駆動により、スライダー５が位置Ｘ２方向にＸ軸レール６ｘ上を移動し、スライド板４をグリップコンベア２１の下方に移動させながら、個々のプリフォームＰをグリップコンベア２１に受け渡す。
【００４４】
この際、スライド板４の位置Ｘ２方向への移動速度と、グリップコンベア２１の搬送速度は同一にしており、またグリップコンベア２１の下流部を持ち上げて傾けた状態で設置しているので、受け渡しの際に、プリフォームＰの口部Ｐ１が支持部１１のヘッド部１２からスムーズに外れる。
【００４５】
また、機械的な寸法精度の関係から多少の位置合わせがずれたり、プリフォームＰの口部Ｐ１の内周面が多少ヘッド部１２に当接しても、ヘッド部１２の姿勢を一定の範囲で揺動可能とした構成としているので、このずれをヘッド部１２の揺動により吸収し、スムーズにこの受け渡しを達成することができる。
【００４６】
なお、本一実施例では、スライド板４の移動速度とグリップコンベア２１の搬送速度を同一に設定し場合を説明したが、両者の速度に若干の相違を持たせることにより、プリフォームＰの受け渡しを、さらにスムーズに達成できる場合もある。
【００４７】
このように、<１>のスライド板４のプリフォームＰの受け渡しが終了したら、次に、Ｙ軸サーボモータ７ｙにより、スライドテーブル３を移動させて、<２>のスライド板４を位置Ｙｃに合わせて、同様の操作を繰り返す。
【００４８】
図２は、図１と同様の平面図で、<５>のスライド板４から、グリップコンベア２１へのプリフォームＰの受け渡しの状態を示したものであり、このようにして順次<１>〜<６>のスライド板４のプリフォームＰをグリップコンベア２１に受け渡し、縦横に配列した多数のプリフォームＰを単列化して、ブロー成形工程等の次工程側に搬送することができる。
【００４９】
<６>のスライド板４のプリフォームＰの受け渡しが終了したら、スライドテーブル３およびスライド板４の位置を、図１の状態に戻し、射出成形機で成形されたプリフォームＰを取出装置３１から再び受取る。
【００５０】
【発明の効果】
本発明は、上記した構成となっているので、以下に示す効果を奏する。
請求項１の発明にあっては、搬送工程中での、プリフォーム同士の衝突あるいは擦れを無くすことができ、またプリフォーム外表面と搬送装置の部品類との接触は、ゴム状の軟質材料で形成されたグリップゴムでの挟持に限定することができ、プリフォームに傷がつくという問題、あるいは外表面の汚れの問題を無くすことが可能となる。
【００５１】
また、ブロー成形工程等の次工程側には、プリフォームのみが移動する構成であり、支持部の次工程側への移動、搬送装置への返送および、再配列が不用であるので、搬送装置を簡単な構造、取扱いとすることができる。
【００５２】
請求項２の発明においては、スライドテーブルの昇降により、スライドテーブルを適切な高さに設定することができ、射出成形機から搬送装置へのプリフォームの受け渡しをスムーズに達成することができ、生産トラブルを抑制することができる。
【００５３】
また、射出成形機と、取出装置と、プリフォーム搬送装置の配置の自由度を大きくすることができ、さらに取出装置の動作と、スライドテーブルの昇降動作を組み合わせることにより、プリフォームの受け渡し時間に要する時間を短縮することが可能となる。
【００５４】
請求項３の発明においては、支持部のヘッド部を揺動可能としたので、プリフォームの取出装置から支持部への、および支持部からグリップコンベアへの受け渡しをよりスムーズに達成でき、生産トラブルを防ぐことができ、また、装置の位置合わせの精度の許容範囲を広げ、装置の構成を簡単にでき、さらに位置調整に要する時間を短縮でき、生産速度を向上することが可能となる。
【００５５】
請求項４の発明においては、グリップの形状、材質、およびグリップ間の間隙を、一定以上の負荷状態におけるプリフォームとグリップゴムとのすべりを可能に構成することにより、何らかの原因によりプリフォームの移動ができなくなった場合に、コンベアのみが移動可能となるので、生産トラブル時の対応等を容易に実施することができる。
【００５６】
請求項５の発明においては、グリップの平行四辺形の形状がよりプリフォームの搬送方向と反対方向に潰れるようにして扁平になることにより、グリップとプリフォームの滑りを、無理なく円滑なものとすることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施例を示す、全体平面図。
【図２】図１に示した実施例の、プリフォームの搬送の進行状態を示す、平面図。
【図３】図１に示した実施例の、プリフォームの搬送の進行状態を示す、側面図。
【図４】図１に示した実施例のプリフォーム支持部を示した、（ａ）一部縦断側面図、および（ｂ）側面図
【図５】図１に示した実施例のグリップコンベアを要部拡大して示した、平面図。
【図６】従来のプリフォーム搬送装置の一例を示す、説明図。
【符号の説明】
１  ；  プリフォーム配列部
２  ：  架台
３  ；  スライドテーブル
４  ；  スライド板
５  ；  スライダー
６ｘ；  Ｘ軸レール
６ｙ；  Ｙ軸レール
７ｘ；  Ｘ軸サーボモータ
７ｙ；  Ｙ軸サーボモータ
８  ；  シリンダー
１１；  支持部
１２；  ヘッド部
１３；  固定部
１４；  軸ピン
１５；  スプリング
１６；  スプリング保持部
２１；  グリップコンベア
２２；  グリップ
２３；  チェーン
２４；  回転体
２５；  基端辺
２６；  グリップ辺
３１；  取出装置
３２；  コンベア部
３３；  プリフォームフィーダ
Ｌ  ；  搬送ライン
Ｐ  ；  プリフォーム
Ｐ１；  口部
Ｐ２；  胴部
Ｘ１；  位置
Ｘ２；  位置
Ｙｃ；  位置
Ｚ１；  位置
Ｚ２；  位置
Ｚ３；  位置
Ｚ４；  位置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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