(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
警備地域内を走行し巡回警備する警備ロボットであって、胴部と、前記胴部に配設された腕部と、前記腕部の先端に配設され目標物のボタンを押圧するボタン操作部と、前記胴部の前部に配設され前方の画像を画像信号として制御装置部へ送信する画像取込部と、を有し、前記ボタン操作部が、前記目標物に向かって伸長する指シャフトと、前記指シャフトの先端に配設され前記目標物を押圧する指部と、前記指シャフトを弾性的に伸縮させる弾性体と、を備え、前記制御装置部は、前記画像取込部により取込まれた前記画像信号から前記目標物の三次元位置を算出し前記ボタン操作部を前記目標物の正面に移動させ、前記目標物のボタンを押圧させることを特徴とする警備ロボット。
【請求項２】
前記腕部が、第１乃至第６の腕部材を有し、前記第１の腕部材と前記胴部との連結部分、及び、前記第２乃至第６の腕部材の各々の連結部分を関節とする６自由度に形成されていることを特徴とする請求項１に記載の警備ロボット。
【請求項３】
１以上の前記腕部を備えていることを特徴とする請求項１又は２に記載の警備ロボット。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自律制御でエレベータに乗降し階層間を移動することができる警備ロボットに関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、自律制御でエレベータに乗降し階層間を移動することができる警備ロボットが用いられている。
【０００３】
このような警備ロボットとしては、特開平５−２１０４１４号公報（以下、イ号公報という）に、「移動ロボットからエレベータかご呼び信号をエレベータホールに設けたエレベータかご呼び部に送信するとともに、階指定信号をエレベータかご内に設けた受信部に送信し、これに応じて移動するエレベータかごによって移動ロボットを階層間に移動させる移動ロボットの移動方法」が開示されている。
また、特開２０００−３３９０３０号公報（以下、ロ号公報という）には、「エレベータに自動的に乗降して、予め設定された複数の階に順次移動可能な自律走行車において、予め設定された複数の階の中から乗降すべき階を任意に選択するプリセット手段を設け、自律走行車をエレベータに乗降させる際には、自律走行車に設けた前方センサでエレベータの扉の開状態を確認してから、自律走行車の走行を開始させる自律走行車」が開示されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら上記従来の技術では、以下のような課題を有していた。
（１）イ号公報に開示の技術では、移動ロボットを導入する際に、建物内のエレベータホールにエレベータかご呼び信号を受信するエレベータかご呼び部や、エレベータかご内に階指定信号を受信する受信部を全ての階に設ける等建物内に改装や施工が必要であり、その改装や施工のために多大の労力や施工期間を要し、省力性や施工性に欠けると共に、多大の設置又は既存の設備への改装費用を要し省コスト性及び省力性に欠けるという課題を有していた。
（２）ロ号公報に開示の自律走行車では、エレベータホールにホール送受信器に設け、エレベータかご内にかご内送受信器を設ける必要があり、その改装や施工のために多大の労力や施工期間を要し省コスト性及び省力性に欠けるという課題を有していた。
【０００５】
本発明は上記従来の課題を解決するもので、自律制御でエレベータに乗降し階層間を移動することができ、その際にエレベータホールやエレベータかご内等の建物側に加工や施工、新たな設備の設置等が必要なく省コスト性及び省力性に優れた警備ロボットを提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、本発明の警備ロボットは以下の構成を有している。
本発明の請求項１に記載の警備ロボットは、警備地域内を走行し巡回警備する警備ロボットであって、胴部と、前記胴部に配設された腕部と、前記腕部の先端に配設され目標物のボタンを押圧するボタン操作部と、前記胴部の前部に配設され前方の画像を画像信号として制御装置部へ送信する画像取込部と、を有し、前記ボタン操作部が、前記目標物に向かって伸長する指シャフトと、前記指シャフトの先端に配設され前記目標物を押圧する指部と、前記指シャフトを弾性的に伸縮させる弾性体と、を備え、前記制御装置部は、前記画像取込部により取込まれた前記画像信号から前記目標物の三次元位置を算出し前記ボタン操作部を前記目標物の正面に移動させ、前記目標物のボタンを押圧させる構成を有している。
【０００７】
この構成により、以下のような作用を有する。
（１）画像取込部により前方の画像を取込むと共に、制御装置部により目標物として、例えば建物内等のエレベータの扉の側部に設けられているエレベータ呼びボタンやエレベータ内の階指定ボタン等の３次元位置を認識し、その位置情報をもとに腕部の先端を目標物の正面に移動させ、腕部の先端に配設されたボタン操作部により目標物のボタン、例えば、エレベータ呼びボタンや階指定ボタン等の押しボタンスイッチ等を押すことができる。
（２）画像取込部により前方の画像を取込むと共に、制御装置部により例えばエレベータの扉の開閉、又はエレベータの位置等を示すランプの点灯や消灯、若しくは表示部の表示等を認識し、エレベータの扉が開く、又はエレベータが到着すると走行してエレベータに乗降することができる。
（３）ボタン操作部を目標物の正面に移動させた後、指シャフトを目標物に向かって伸長させ、指部により目標物を押圧操作することができる。
（４）弾性体により指シャフトを弾性的に縮ませることができるので、画像取込部により取込み制御装置部により算出された目標物の３次元位置が実際の位置と多少ずれている場合であっても、位置ずれにより発生する過剰な押圧力を緩衝させ、目標物の破壊又は腕部や指部、指シャフトの破壊を防ぐことができる。
【００１０】
本発明の請求項２に記載の警備ロボットは、請求項１において、前記腕部が、第１乃至第６の腕部材を有し、前記第１の腕部材と前記胴部との連結部分、及び、前記第２乃至第６の腕部材の各々の連結部分を関節とする６自由度に形成された構成を有している。
【００１１】
この構成により、請求項１に記載の発明で得られる作用に加え、以下のような作用を有する。
（１）腕部が６自由度を有することにより、人間の腕の動きに近い細やかな動作を行うことができる。
【００１２】
本発明の請求項３に記載の警備ロボットは、請求項１又は２において、１以上の前記腕部を備えた構成を有している。
【００１３】
この構成により、請求項１又は２に記載の発明で得られる作用に加え、以下のような作用を有する。
（１）１以上の腕部を備えているので、例えば２の腕部を備えている場合に、腕部により障害物を挟み込んで持ち上げて移送することができ、軽作業を行うことができる。
【００１４】
【発明の実施の形態】
本発明の一実施の形態について、図面を参照しながら説明する。
（実施の形態１）
本発明の実施の形態１における警備ロボットについて、以下図面を参照しながら説明する。
【００１５】
図１（ａ）は本実施の形態１における警備ロボットの正面図であり、図１（ｂ）は本実施の形態１における警備ロボットの側面図であり、図２（ａ）は本実施の形態１における警備ロボットの透視正面図であり、図２（ｂ）は本実施の形態１における警備ロボットの透視側面図である。
図中、１は本実施の形態１における警備ロボット、２は警備ロボット１の胴部、３は警備ロボット１の頭部、４は頭部３を胴部２の上部に支持する首部、５ａは胴部２の右側部の前部側に配設されている右腕部、５ｂは胴部２の左側部の前部側に配設されている左腕部、６は胴部２の正面側に配設されているスピーカ部、６ａはマイク部、７は胴部２の正面側にスピーカ部６の下部に配設されている画像取込部、８は胴部２の下部に配設された腰部、８ａは腰部８に巻回され周設されたテープ状の接触センサ、９は警備ロボット１を走行させる走行部、１０は超音波センサ、１１は胴部２に固定され頭部３の上部に配設された全方位カメラ、１２は炎・煙感知センサである。
図２において、１３はバッテリが格納されるバッテリ格納部、２１は各部に配設されたサーボモータを制御するモータドライバ部、２２は制御装置部の拡張ボードであるバスボックス、２３は全体の制御及び画像の制御を行う制御装置部、２４は胴部２の側部背面側に配設された消火器、２５は腰部８に対して胴部２を回動させる腰部用モータ、２６は腰部用モータ２５のモータ軸に配設されたウォームギア、２７は腰部８に固定された腰部軸、２８は腰部軸２７に固定されウォームギア２６に歯合したウォームホイールである。
【００１６】
警備ロボット１は走行部９により走行して建物内の巡回警備を行う。警備ロボット１が巡回警備中に倒れている者や負傷者、或いは侵入者等を発見した場合に、スピーカ部６、マイク部６ａにより、他の場所に待機しているオペレータは倒れている者や負傷者や侵入者と会話を行うことができる。
警備ロボット１がエレベータに乗降する場合、制御装置部２３は画像取込部７により取込まれた画像から目標物の三次元位置を認識し、その目標物の正面に右腕部５ａ、又は左腕部５ｂの先端を移動させ、右腕部５ａ、又は左腕部５ｂの先端に配設されたボタン操作部５ｃ、又はボタン操作部５ｄにより目標物のボタンを押圧する。
胴部２は、腰部用モータ２５を駆動させることによりウォームギア２６、ウォームホイール２８を介して腰部軸２７を中心として腰部８に対して回動可能に配設されている。接触センサ８ａは腰部８の周囲に巻着され走行中の障害物の接触を検知する。超音波センサ１０は周囲の障害物や侵入者等の接近を感知する。全方位カメラ１１は頭部３の上部から警備ロボット１の周囲を撮影する、撮影された画像は頭部３に配設された図示しない記憶部に逐次記憶される。炎・煙感知センサ１２は炎や煙を感知してその情報を他の場所に待機しているオペレータ等に報知することができる。
【００１７】
次に、頭部の動作について、図面を参照しながら説明する。
図３（ａ）は頭部の透視要部側面図であり、図３（ｂ）は頭部の透視要部平面図であり、図３（ｃ）は頭部の透視要部背面図である。
図中、３は頭部、３ａは頭部３に配設された頭部プレート、３１は頭部プレート３ａ上に配設され上下に傾動自在に配設された遠隔操作用カメラ、３２は遠隔操作用カメラ３１を上下に傾動させるカメラ用モータ、３３はカメラ用モータ３２のモータ軸に配設されたウォームギア、３４はウォームギア３３に歯合するウォームホイール、３５はウォームホイール３４と連動して回動するベルト車、３６はベルト車３５と後述のベルト車３７とに架け渡されたタイミングベルト、３７は遠隔操作用カメラ３１と連動して回動するベルト車、４は首部、４ａは胴部側首部フレーム、４ｂは胴部側首部フレーム４ａに固定された固定軸、４ｃは固定軸４ｂに軸支された頭部側首部フレーム、４１は胴部２の上部に固定された首シャフト、４２は頭部３を左右に回動させる左右用モータ、４３は左右用モータ４２のモータ軸に固定されたベルト車、４４はウォームギア、４４ａはウォームギア４４と連動して回動するベルト車、４５は首シャフト４１に周設固定されウォームギア４４に歯合するウォームホイール、４６はベルト車４３とベルト車４４ａとに架け渡されたタイミングベルト、４７は頭部３を上下に回動させる上下用モータ、４８は上下用モータ４７のモータ軸に配設されたベルト車、４９はウォームギア、４９ａはウォームギア４９と連動して回動するベルト車、５０は固定軸４ｂに固定されウォームギア４９に歯合するウォームホイール、５１はベルト車４８とベルト車４９ａとに架け渡されたタイミングベルトである。
【００１８】
遠隔操作用カメラ３１はカメラ用モータ３２を駆動することにより上下に揺動する。頭部３は左右用モータ４２を駆動することで首シャフト４１を軸として左右に回動する。また、頭部３は上下用モータ４７を駆動することで固定軸４ｂを軸として上下に傾動する。このようにして、頭部３を任意方向に向け、頭部３の前部に配設された遠隔操作用カメラ３１を任意方向に向けることができる。また、遠隔操作用カメラ３１を独立して上下に回動させることができるので、更に広範囲を確認することができる。
【００１９】
次に、腕部の動作について、図面を参照しながら説明する。
図４（ａ）は腕部の透視要部正面図であり、図４（ｂ）は腕部の透視要部側面図である。なお、本実施の形態１においては、左腕部５ｂについて説明し、右腕部５ａは同一に構成されているので説明を省略する。
図中、５４は胴部２に配設された支持フレーム、５５は支持フレーム５４に枢着され回動自在に支持された第１の腕部材、５５ａは支持フレーム５４側に配設され第１の腕部材５５を矢印Ａ方向に回動させる第１のモータ、５５ｂは第１のモータ５５ａのモータ軸に配設された第１のウォームギア、５５ｃは第１の腕部材５５に固定され第１のウォームギア５５ｂに歯合した第１のウォームホイールである。
【００２０】
５６は第２の腕部材、５６ａは第１の腕部材５５に配設され第２の腕部材５６を矢印Ｂ方向に旋回させる第２のモータ、５６ｂは第２のモータ５６ａのモータ軸に配設された第２のウォームギア、５６ｃは第２の腕部材５６に固定された固定軸、５６ｄは固定軸５６ｃに環装固定され第２のウォームギア５６ｂに歯合した第２のウォームホイールである。
【００２１】
５７は第３の腕部材、５７ａは第２の腕部材５６に配設され第３の腕部材５７を矢印Ｃ方向に回動させる第３のモータ、５７ｂは第３のモータ５７ａのモータ軸に配設されたベルト車、５７ｃはタイミングベルト５７ｄを介してベルト車５７ｂと連動して回動するベルト車、５７ｅはベルト車５７ｃと同軸に配設され連動して回動する第３のウォームギア、５７ｆは第３の腕部材５７に固定された固定軸、５７ｇは固定軸５７ｆに環装固定され第３のウォームギア５７ｅに歯合した第３のウォームホイールである。
【００２２】
５８は第４の腕部材、５８ａは第３の腕部材５７に配設され第４の腕部材５８を矢印Ｄ方向に旋回させる第４のモータ、５８ｂは第４のモータ５８ａのモータ軸に配設された第４のウォームギア、５８ｃは第４の腕部材５８に固定された固定軸、５８ｄは固定軸５８ｃに環装固定され第４のウォームギア５８ｂに歯合した第４のウォームホイールである。
【００２３】
５９は第５の腕部材、５９ａは第４の腕部材５８に配設され第５の腕部材５９を矢印Ｅ方向に回動させる第５のモータ、５９ｂは第５のモータ５９ａのモータ軸に配設されたベルト車、５９ｃはタイミングベルト５９ｄを介してベルト車５９ｂと連動して回動する図示しないベルト車と同軸に配設され連動して回動する第５のウォームギア、５９ｅは第５の腕部材５９に固定された固定軸、５９ｆは固定軸５９ｅに環装固定され第５のウォームギア５９ｃに歯合した第５のウォームホイールである。
【００２４】
６０は第６の腕部材、６０ａは第５の腕部材５９に配設され第６の腕部材６０を矢印Ｆ方向へ旋回させる第６のモータ、６０ｂは第６のモータ６０ａのモータ軸に配設された第６のウォームギア、６０ｃは第６の腕部材６０に固定された固定軸、６０ｄは固定軸６０ｃに環装固定され第６のウォームギア６０ｂに歯合した第６のウォームホイールである。
【００２５】
エレベータのボタン操作時において、図２（ｂ）で示した制御装置部は、画像取込部７で得た画像から目標物であるエレベータのボタン等の３次元位置を確認し、その目標物の正面に左腕部５ｂの先端のボタン操作部５ｄが位置するように左腕部５ｂを制御する。具体的には、第１乃至第６のモータ、５５ａ、５６ａ、５７ａ、５８ａ、５９ａ、６０ａは、駆動のためのゲインや回転信号を予め設定されたプログラムにより各々調整されて制御される。
【００２６】
次に、ボタン操作部の動作について、図面を参照しながら説明する。
図５（ａ）はボタン操作部の透視側面図であり、図５（ｂ）はボタン操作部の操作時の透視側面図である。
図中、５ｄはボタン操作部、６１は手フレーム、６２は操作用モータ、６３は操作用モータ６２のモータ軸であり雄螺子が螺子切りされた螺子切り部、６４は螺子切り部６３に螺着された可動部、６５は可動部６４に固定された可動フレーム、６６は可動フレーム６５の下部に配設され支持部材６６ａ、６６ｂにより前後部を摺動自在に支持された指シャフト、６７は指シャフト６６の先端に配設された指部、６８は指シャフト６６に環装されたスプリング状の弾性体、６９は掴み用モータ、７０は掴み用モータ６９のモータ軸に配設されたベルト車、７１は手フレーム６１に回動自在に配設された掴み手用軸部、７２は掴み手用軸部７１に配設されタイミングベルト７３を介してベルト車７０と連動して回動するベルト車、７４は掴み手用軸部７１に固定された掴み手部である。
【００２７】
ボタン操作部５ｄが目標物のボタンの正面に移動すると、次に、制御装置部２３の信号によりボタン操作部５ｄによるボタン操作が開始される。まず、操作用モータ６２を駆動し螺子切り部６３を回転させる。これにより螺子切り部６３に螺着された可動部６４はボタン操作部５ｄの先端側へ向かって移動し、それに伴って指フレーム６５に支持された指シャフト６６が先端側へ摺動する。これにより、指シャフト６６の先端に配設された指部６７により、目標物であるボタンを押圧することができる。なお、指シャフト６６は、前部と後部を支持部材６６ａ、６６ｂにより摺動自在に支持されている。また、指シャフト６６は弾性体６８により後部方向の摺動に対して前部側へ付勢されている。これにより、指シャフト６６を弾性的に縮ませることができるので、画像取込部７により取込まれ制御装置部２３により算出された目標物の３次元位置が実際の位置と多少ずれている場合であっても、位置ずれにより発生する過剰な押圧力を緩衝させ、目標物の破壊又は左腕部５ｂや指部６７、指シャフト６６の破壊を防ぐことができる
【００２８】
このようにして、画像取込部７により前方の画像を取込むと共に、制御装置部２３により目標物の３次元位置を算出し、その位置情報をもとに左腕部５ｂの先端を目標物の正面に移動させ、左腕部５ｂの先端に配設されたボタン操作部５ｄにより目標物を押圧操作することができる。
例えば、巡回警備中のエレベータの乗降を例にすると、警備ロボット１は、画像取込部７により建物内のエレベータの扉の側部に設けられているエレベータ呼びボタンの画像を取込むと共に、制御装置部２３により目標階のエレベータ呼びボタンの３次元位置を算出し、その位置情報をもとに左腕部５ｂの先端をエレベータ呼びボタンの正面に移動させ、左腕部５ｂの先端に配設されたボタン操作部５ｄによりエレベータ呼びボタンを押圧操作することができる。更に、画像取込部７の画像信号により制御装置部２３は、例えばエレベータの扉の開閉、又はエレベータの位置等を示すランプの点灯や消灯、若しくは表示部等を表示を認識し、エレベータの扉が開く、又はエレベータが到着すると、走行部９に前進信号を送出し、この信号により走行部９が駆動して警備ロボット１を走行させエレベータに乗ることができる。
警備ロボットがエレベータに乗り込むと、画像取込部７により取込んだエレベータの目的階のボタンの３次元位置を制御装置部２３により算出し、その位置情報をもとに左腕部５ｂの先端をエレベータの目標階のボタンの正面に移動させ、ボタン操作部５ｄによりエレベータの目標階のボタンを押すことができる。
エレベータが目的階に到着すると、制御装置部２３は、例えばエレベータの扉の開動作、又はエレベータの位置等を示すランプの点灯や消灯、若しくは表示部等の表示を認識し、エレベータの扉が開く、又はエレベータが到着すると、走行部９に前進信号を送出し、この信号により走行部９が駆動して警備ロボット１を走行させエレベータから降りることができる。なお、警備ロボット１の腰部８等に配設された図示しないレーザセンサを用いて扉までの距離を計測し、その距離の変化を検出してエレベータの扉が開いたことを認識することもできる。
【００２９】
次に走行部について、図面を参照しながら説明する。
図６（ａ）は走行部の側面図であり、図６（ｂ）は走行部の底面図である。なお、本実施の形態１においては、左側の動輪について説明するが、右側の動輪は同様に構成されているので説明を省略する。
図中、８１は動輪、８１ａは動輪フレーム、８１ｂは動輪フレーム８１ａの前部側を軸支する前部側軸支部、８１ｃはショックアブソーバ、８１ｄはショックアブソーバ８１ｃを介して動輪フレーム８１ａの後部側を軸支する後部側軸支部、８２は動輪フレーム８１ａに配設され動輪８１を駆動する動輪駆動用モータ、８３は動輪駆動用モータ８２のモータ軸に配設されたベルト車、８４はタイミングベルト８５を介してベルト車８３と連動して回動するベルト車、８６は動輪８１の車軸、８７は車軸８６の回転を検出するロータリエンコーダ、８８は後輪側従動車輪、８９は前輪側従動車輪である。
【００３０】
動輪駆動用モータ８２の駆動により動輪８１が回動し、走行を行うことができる。動輪８１は動輪フレーム８１ａに車軸８７により軸支され、動輪フレーム８１ａは前部を前部側軸支部８１ｂにより軸支され、後部をショックアブソーバ８１ｃを介して後部側軸支部８１ｄにより軸支されている。これにより、走行時の振動や走行部９における負荷が胴部２や頭部３に伝達することを防ぐことができる。また、走行の際、ロータリエンコーダ８７は動輪８１の回転を検出し、その情報を制御装置部等で解析して走行距離を算出し補助データ等として使用することができる。
【００３１】
なお、本実施の形態１においては、図示していないが、回動部分には機械的な回動の限界以上に回動させないように、リミットスイッチによる安全装置が設けられている。これにより、安全性を向上させることができる。
【００３２】
以上のように本実施の形態１における警備ロボットは構成されているので、以下のような作用を有する。
（１）画像取込部７によりエレベータの扉の側部に設けられているエレベータ呼びボタンの画像を取込むと共に、制御装置部２３によりエレベータ呼びボタンの３次元位置を認識し、その位置情報をもとに左腕部５ｂの先端をエレベータ呼びボタンの正面に移動させ、左腕部５ｂの先端に配設されたボタン操作部５ｄによりエレベータ呼びボタンを押しエレベータを呼ぶことができる。また、エレベータに乗り込んだ後は、同様にして、ボタン操作部５ｄによりエレベータの目標階のボタンを押すことができる。
（２）走行部９により自律走行して建物内の予め設定された巡回経路を巡回警備すると共に、巡回経路においてエレベータに乗降し、ボタン操作部５ｃ、５ｄによりエレベータの階指定ボタンを操作して階層間を移動することができる。
（３）ボタン操作部５ｄを目標物の正面に移動させた後、指シャフト６６を目標物に向かって伸長させ、指部６７により目標物を押圧操作することができる。
（４）ボタン操作部５ｄにおいて、弾性体６８により指シャフトを弾性的に縮ませることができるので、制御装置部２３により算出した目標物の３次元位置が実際の位置と多少ずれている場合であっても、位置ずれにより発生する過剰な押圧力を緩衝させ、目標物の破壊又は左腕部５ｂや指シャフト６６、指部６７の破壊を防ぐことができる。
（５）左腕部５ｂが第１乃至第６の腕部材５５〜６０により形成され、６自由度を有することにより、人間の腕の動きに近い細やかな、且つ精密な動作を行うことができる。
（６）右腕部５ａ、左腕部５ｂを備えているので、障害物を挟み込んで持ち上げて移送することができ、軽作業を行うことができる。
（７）掴み手部７４により軽量物を掴み、移送することができる。
【００３３】
【発明の効果】
以上のように本発明の警備ロボットによれば、以下のような有利な効果が得られる。
請求項１に記載の発明によれば、
（１）画像取込部により前方の画像を取込むと共に、制御装置部により目標物として、例えば建物内等のエレベータの扉の側部に設けられているエレベータ呼びボタンやエレベータ内の階指定ボタン等の３次元位置を認識し、その位置情報をもとに腕部の先端を目標物の正面に移動させ、腕部の先端に配設されたボタン操作部により目標物のボタンを押すことができる警備ロボットを提供することができる。
（２）画像取込部により前方の画像を取込むと共に、制御装置部により例えばエレベータの扉の開閉、又はエレベータの位置を示すランプの点灯、若しくは表示部の表示等を認識し、エレベータの扉が開く、又はエレベータが到着すると走行してエレベータに乗降することができる警備ロボットを提供することができる。
（３）ボタン操作部を目標物の正面に移動させた後、指シャフトを目標物に向かって伸長させ、指部により目標物を押圧操作することができる警備ロボットを提供することができる。
（４）弾性体により指シャフトを弾性的に縮ませることができるので、画像取込部により取込み制御装置部により算出された目標物の３次元位置が実際の位置と多少ずれている場合であっても、位置ずれにより発生する過剰な押圧力を緩衝させ、目標物の破壊又は腕部や指部、指シャフトの破壊を防ぐことができる警備ロボットを提供することができる。
【００３５】
請求項２に記載の発明によれば、請求項１の効果に加え、
（１）腕部が６自由度を有することにより、人間の腕の動きに近い細やかな動作を行うことができる警備ロボットを提供することができる。
【００３６】
請求項３に記載の発明によれば、請求項１又は２の効果に加え、
（１）１以上の腕部を備えているので、例えば２の腕部を備えている場合に、腕部により障害物を挟み込んで持ち上げて移送することができ、軽作業を行うことができる警備ロボットを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】（ａ）実施の形態１における警備ロボットの正面図
（ｂ）実施の形態１における警備ロボットの側面図
【図２】（ａ）実施の形態１における警備ロボットの透視正面図
（ｂ）実施の形態１における警備ロボットの透視側面図
【図３】（ａ）頭部の透視要部側面図
（ｂ）頭部の透視要部平面図
（ｃ）頭部の透視要部背面図
【図４】（ａ）腕部の透視要部正面図
（ｂ）腕部の透視要部側面図
【図５】（ａ）ボタン操作部の透視側面図
（ｂ）ボタン操作部の操作時の透視側面図
【図６】（ａ）走行部の側面図
（ｂ）走行部の底面図
【符号の説明】
１  警備ロボット
２  胴部
３  頭部
３ａ  頭部プレート
４  首部
４ａ  胴部側首部フレーム
４ｂ  固定軸
４ｃ  頭部側首部フレーム
５ａ  右腕部
５ｂ  左腕部
５ｃ、５ｄ  ボタン操作部
６  スピーカ部
７  画像取込部
８  腰部
８ａ  接触センサ
９  走行部
１０  超音波センサ
１１  全方位カメラ
１２  炎・煙感知センサ
１３  バッテリ格納部
２１  モータドライバ部
２２  バスボックス
２３  制御装置部
２４  消火器
２５  腰部用モータ
２６  ウォームギア
２７  腰部軸
２８  ウォームホイール
３１  遠隔操作用カメラ
３２  カメラ用モータ
３３  ウォームギア
３４  ウォームホイール
３５  ベルト車
３６  タイミングベルト
３７  ベルト車
４１  首シャフト
４２  左右用モータ
４３  ベルト車
４４  ウォームギア
４４ａ  ベルト車
４５  ウォームホイール
４６  タイミングベルト
４７  上下用モータ
４８  ベルト車
４９  ウォームギア
４９ａ  ベルト車
５０  ウォームホイール
５１  タイミングベルト
５４  支持フレーム
５５  第１の腕部材
５５ａ  第１のモータ
５５ｂ  第１のウォームギア
５５ｃ  第１のウォームホイール
５６  第２の腕部材
５６ａ  第２のモータ
５６ｂ  第２のウォームギア
５６ｃ  固定軸
５６ｄ  第２のウォームホイール
５７  第３の腕部材
５７ａ  第３のモータ
５７ｂ  ベルト車
５７ｃ  ベルト車
５７ｄ  タイミングベルト
５７ｅ  第３のウォームギア
５７ｆ  固定軸
５７ｇ  第３のウォームホイール
５８  第４の腕部材
５８ａ  第４のモータ
５８ｂ  第４のウォームギア
５８ｃ  固定軸
５８ｄ  第４のウォームホイール
５９  第５の腕部材
５９ａ  第５のモータ
５９ｂ  ベルト車
５９ｃ  第５のウォームギア
５９ｄ  タイミングベルト
５９ｅ  固定軸
５９ｆ  第５のウォームホイール
６０  第６の腕部材
６０ａ  第６のモータ
６０ｂ  第６のウォームギア
６０ｃ  固定軸
６０ｄ  第６のウォームホイール
６１  手フレーム
６２  操作用モータ
６３  螺旋切り部
６４  可動部
６５  可動フレーム
６６  指シャフト
６７  指部
６８  弾性体
６９  掴み用モータ
７０  ベルト車
７１  掴み手用軸部
７２  ベルト車
７３  タイミングベルト
７４  掴み手部
８１  動輪
８１ａ  動輪フレーム
８１ｂ  前部側軸支部
８１ｃ  ショックアブソーバ
８１ｄ  後部側軸支部
８２  動輪駆動用モータ
８３  ベルト車
８４  ベルト車
８５  タイミングベルト
８６  車軸
８７  ロータリエンコーダ
８８  後輪側従動車輪
８９  前輪側従動車輪
【図１】
0003984493.tif 000002
【図２】
0003984493.tif 000003
【図３】
0003984493.tif 000004
【図４】
0003984493.tif 000005
【図５】
0003984493.tif 000006
【図６】
0003984493.tif 000007