(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
操向操作型の左右の前車輪と非操向操作型の左右の後車輪とを備えた走行機体に対して昇降自在に対地作業装置を備え、又、この対地作業装置に対する動力の断続を行うクラッチを備えると共に、この対地作業装置に備えた接地フロートを所定の接地姿勢に維持するよう対地作業装置の昇降を行う自動昇降制御と、この自動昇降制御状態において前車輪の旋回方向への操作と連動して対地作業装置を上昇させ、かつ、前車輪の直進方向への戻し操作と連動して上昇状態の対地作業装置を下降させて自動昇降制御に復帰させる連動昇降制御とを行う制御装置を備えた水田作業機であって、
前記連動昇降制御によって対地作業装置を上昇させる際における前車輪の操向角度が上昇開始角度として設定され、前記連動昇降制御によって対地作業装置を下降させる際の前車輪の操向角度が下降開始角度として設定され、前記上昇開始角度より下降開始角度を大きい値にして上昇開始角度と下降開始角度とに差が設定されると共に、対地作業装置を上昇させる制御が開始された後には、前車輪の操向角度が下降開始角度を越えた後に下降開始角度に達した際に対地作業装置の下降を開始するよう前記連動昇降制御の制御形態が設定されている水田作業機。
【請求項２】
前記下降開始角度より大きい操向角度が制御切換角度として設定されると共に、前車輪の操向角度が制御切換角度を越えた後、前記下降開始角度に達した際に対地作業装置の下降を開始するよう前記連動制御手段の制御形態が設定されている請求項１記載の水田作業機。
【請求項３】
操向操作型の左右の前車輪と非操向操作型の左右の後車輪とを備えた走行機体に対して昇降自在に対地作業装置を備え、又、この対地作業装置に対する動力の断続を行うクラッチを備えると共に、この対地作業装置に備えた接地フロートを所定の接地姿勢に維持するよう対地作業装置の昇降を行う自動昇降制御と、この自動昇降制御状態において前車輪の旋回方向への操作と連動して対地作業装置を上昇させ、かつ、前車輪の直進方向への戻し操作と連動して上昇状態の対地作業装置を下降させて自動昇降制御に復帰させる連動昇降制御とを行う制御装置を備えた水田作業機であって、
前記連動昇降制御によって対地作業装置を上昇させる際における前車輪の操向角度が上昇開始角度として設定され、前記連動昇降制御によって対地作業装置を下降させる際の前車輪の操向角度が下降開始角度として設定され、これら上昇開始角度と下降開始角度とに差が設定されると共に、前記下降開始角度より大きい操向角度が制御切換角度として設定されると共に、前車輪の操向角度が制御切換角度を越えた後、前記下降開始角度に達した際に対地作業装置の下降を開始するよう前記連動制御手段の制御形態が設定されている水田作業機。
【請求項４】
前記クラッチが切り状態にある場合には前記連動昇降制御による対地作業装置の昇降作動を阻止する阻止手段を備えている請求項１〜３のいずれか１項に記載の水田作業機。
【請求項５】
走行機体の走行速度を設定する変速装置が路上走行速度域と、この路上走行速度より低速度の作業走行速度域とに設定自在に構成されると共に、この変速装置が作業走行速度域に設定された場合において、前記連動昇降制御による対地作業装置の昇降作動を許す許容手段を備えている請求項１〜４のいずれか１項に記載の水田作業装置。
【請求項６】
前記変速装置が作業走行速度域に設定されている状態で、走行機体の走行速度が高速であるほど前記上昇開始角度を小さい角度に変更する補正、あるいは、前記下降開始角度を大きい角度に変更する補正の少なくとも一方の補正処理を行う角度補正手段を備えている請求項５記載の水田作業装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、操向操作型の左右の前車輪と非操向操作型の左右の後車輪とを備えた走行機体に対して昇降自在に対地作業装置を備え、又、この対地作業装置に対する動力の断続を行うクラッチを備えると共に、この対地作業装置に備えた接地フロートを所定の接地姿勢に維持するよう対地作業装置の昇降を行う自動昇降制御と、この自動昇降制御状態において前車輪の旋回方向への操作と連動して対地作業装置を上昇させ、かつ、前車輪の直進方向への戻し操作と連動して上昇状態の対地作業装置を下降させて自動昇降制御に復帰させる連動昇降制御とを行う制御装置を備えた水田作業機に関する。
【０００２】
【従来の技術】
上記のように構成された水田作業機として特開平１１‐１９６６２８号公報に示されるものが存在し、この従来例では前車輪が設定された角度まで操向操作されたことをセンサの信号から判別すると、苗植付装置（対地作業装置）を上昇作動させ、この上昇の後に前車輪を戻す方向への操向操作が開始されたことをセンサからの信号から判別すると、苗植付装置を下降作動させるよう制御形態が設定されている。又、農用のトラクタを例に挙げると、上昇開始と下降開始とを行うための前車輪の操向操作角度を等しく設定したものが多く提案されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ここで、水田作業機での作業形態を考えるに、田植機や直播機のように走行機体を走行させながら圃場面に対して苗の移植や播種を行うものでは、走行機体が畦に接近すると、作業機を上昇させると略同時に前車輪を大きく操向操作して走行機体を反転させる作業形態を採るものとなっている。そこで、従来例のように操向操作と連動して対地作業装置を強制的に上昇させる連動昇降制御を行うよう構成したものでは、作業者が行うべき操作を低減して良好な形態での作業を可能にするものとなる。
【０００４】
走行機体の旋回時には畦との接触を回避する目的から対地作業装置を適当な高さまで上昇させる必要があるものの、旋回を終了した後には、対地作業装置を圃場面まで迅速に下降させて作業を再開することが望ましい。しかし、対地作業装置を上昇させるタイミングは対地作業装置が圃場面に接触した状態で横方向に移動させる不都合や、対地作業装置と畦との接触を回避する目的から、操向操作の開始から早いタイミング、即ち、小さい操向角に設定する必要があり、又、対地作業装置を下降させるタイミングは接地フロートによる整地効果を得るために早期に設定することが望まれている。尚、従来例のように旋回時に前車輪を直進方向に向けて操作を開始した直後に下降制御を開始するものでは、前車輪の操向角度と下降タイミングが一致せず、作業者が決まった速度で前車輪の操向操作を行った場合でも接地タイミングが不揃いとなり、操作感覚があまり良くないものとなっている。
【０００５】
本発明の目的は、前車輪の操向操作と連動して対地作業装置を合理的に昇降作動させる水田作業機を構成する点にある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
本発明の第１の特徴（請求項１）は、操向操作型の左右の前車輪と非操向操作型の左右の後車輪とを備えた走行機体に対して昇降自在に対地作業装置を備え、又、この対地作業装置に対する動力の断続を行うクラッチを備えると共に、この対地作業装置に備えた接地フロートを所定の接地姿勢に維持するよう対地作業装置の昇降を行う自動昇降制御と、この自動昇降制御状態において前車輪の旋回方向への操作と連動して対地作業装置を上昇させ、かつ、前車輪の直進方向への戻し操作と連動して上昇状態の対地作業装置を下降させて自動昇降制御に復帰させる連動昇降制御とを行う制御装置を備えた水田作業機において、前記連動昇降制御によって対地作業装置を上昇させる際における前車輪の操向角度が上昇開始角度として設定され、前記連動昇降制御によって対地作業装置を下降させる際の前車輪の操向角度が下降開始角度として設定され、前記上昇開始角度より下降開始角度を大きい値にして上昇開始角度と下降開始角度とに差が設定されると共に、対地作業装置を上昇させる制御が開始された後には、前車輪の操向角度が下降開始角度を越えた後に下降開始角度に達した際に対地作業装置の下降を開始するよう前記連動昇降制御の制御形態が設定されている点にあり、その作用、及び、効果は次の通りである。
【０００７】
本発明の第２の特徴（請求項２）は請求項１において、前記下降開始角度より大きい操向角度が制御切換角度として設定されると共に、前車輪の操向角度が制御切換角度を越えた後、前記下降開始角度に達した際に対地作業装置の下降を開始するよう前記連動制御手段の制御形態が設定されている点にあり、その作用、及び、効果は次の通りである。
【０００８】
本発明の第３の特徴（請求項３）は、操向操作型の左右の前車輪と非操向操作型の左右の後車輪とを備えた走行機体に対して昇降自在に対地作業装置を備え、又、この対地作業装置に対する動力の断続を行うクラッチを備えると共に、この対地作業装置に備えた接地フロートを所定の接地姿勢に維持するよう対地作業装置の昇降を行う自動昇降制御と、この自動昇降制御状態において前車輪の旋回方向への操作と連動して対地作業装置を上昇させ、かつ、前車輪の直進方向への戻し操作と連動して上昇状態の対地作業装置を下降させて自動昇降制御に復帰させる連動昇降制御とを行う制御装置を備えた水田作業機であって、
前記連動昇降制御によって対地作業装置を上昇させる際における前車輪の操向角度が上昇開始角度として設定され、前記連動昇降制御によって対地作業装置を下降させる際の前車輪の操向角度が下降開始角度として設定され、これら上昇開始角度と下降開始角度とに差が設定されると共に、前記下降開始角度より大きい操向角度が制御切換角度として設定されると共に、前車輪の操向角度が制御切換角度を越えた後、前記下降開始角度に達した際に対地作業装置の下降を開始するよう前記連動制御手段の制御形態が設定されている点にあり、その作用、及び、効果は次の通りである。
【０００９】
本発明の第４の特徴（請求項４）は請求項１〜３のいずれか１項において、前記クラッチが切り状態にある場合には前記連動昇降制御による対地作業装置の昇降作動を阻止する阻止手段を備えている点にあり、その作用、及び、効果は次の通りである。
【００１０】
本発明の第５の特徴（請求項５）は請求項１〜４のいずれか１項において、走行機体の走行速度を設定する変速装置が路上走行速度域と、この路上走行速度より低速度の作業走行速度域とに設定自在に構成されると共に、この変速装置が作業走行速度域に設定された場合において、前記連動昇降制御による対地作業装置の昇降作動を許す許容手段を備えている点にあり、その作用、及び、効果は次の通りである。
【００１１】
本発明の第６の特徴（請求項６）は請求項５において、前記変速装置が作業走行速度域に設定されている状態で、走行機体の走行速度が高速であるほど前記上昇開始角度を小さい角度に変更する補正、あるいは、前記下降開始角度を大きい角度に変更する補正の少なくとも一方の補正処理を行う角度補正手段を備えている点にあり、その作用、及び、効果は次の通りである。
【００１２】
〔作用〕
【００１３】
上記第１の特徴によると、前車輪を操向操作した場合には、操向角度が上昇開始角度に達すると対地作業装置の上昇を開始し、操向角度が下降開始角度に達すると対地作業装置の下降を開始するものとなり、この上昇開始角度と下降開始角度とに対して、必要な相対差を設定して連動昇降制御を行えるものとなる。
【００１４】
又、第１の特徴によると、前車輪が上昇開始角度に達すると対地作業装置の上昇を開始し、この上昇の後、前車輪が下降開始角度を越えた後に、前車輪が直進方向に操作され下降開始角度に達した際に対地作業装置の下降を行うものとなる。つまり、この構成によると前車輪を操向操作した場合には、操向操作の早期における対地作業装置の上昇を可能にすると共に、この旋回方向への操向操作の途中に前車輪の操向角度が下降開始角度に達しても対地作業装置を下降させる制御が行われることがなく、又、この下降開始角度が上昇開始角度より大きい値に設定されているので、前車輪を直進方向に操作した際には早期に対地作業装置を下降させて、接地フロートによる整地効果を奏し、作業も迅速に開始できるものとなる。
【００１５】
上記第２及び第３の特徴によると、前車輪の操向角度が上昇開始角度を越えて対地作業装置が上昇を開始した後には、前車輪の操向角度が制御切換角度を越えない限り下降開始角度に達することがあっても対地作業装置の下降が開始されないので、例えば、苗植付装置の上昇を開始時に旋回状態を調整するために旋回方向と逆方向にステアリング操作を行って操向角度が下降開始角度に達した場合にも苗植付装置を下降させる不都合を発生させないものとなっている。
【００１６】
上記第４の特徴によると、対地作業装置に対する動力の断続を行うクラッチが切り状態にある場合には昇降作動が阻止されるので、クラッチを入り操作しない非作業時には操向操作を行っても対地作業装置を不必要に昇降させることがなく、クラッチを入り状態に設定した作業時には操向操作と連動して対地作業装置の昇降を行えるものとなる。
【００１７】
上記第５の特徴によると、作業時において変速装置を作業走行速度域に設定して作業を行っている場合には、操向操作と連動して対地作業装置の昇降を行え、変速装置を路上走行速度域に設定した場合、つまり、非作業時には操向操作を行っても不必要に作業装置の昇降を行うことがない。
【００１８】
上記第６の特徴によると、変速装置が作業走行速度域に設定された状態で走行速度が高速であるほど上昇開始角度を小さい角度に変更するので、旋回が高速度で行われる場合に、対地作業装置の上昇の遅れによって対地作業装置を畦等に接触させる不都合を回避し得るものとなり、又、変速装置が作業走行速度域に設定された状態で走行速度が高速であるほど下降開始角度を大きい角度に変更するので走行機体が旋回を終了した時点で対地作業装置がまだ接地しないと云う状況を発生することもない。
【００１９】
〔発明の効果〕
従って、前車輪の操向操作と連動して同じ感覚で対地作業装置を昇降作動させる水田作業機が構成されたのである。又、早期の上昇で対地作業装置と畦等との接触を回避すると同時に、早期の下降で接地フロートによる整地効果を発揮できるものとなり（請求項１）、対地作業装置の上昇後に小さく操向操作を行うことがあっても対地作業装置を意に反して下降させることがなく（請求項２、３）、作業時にのみ前車輪の操向操作に連動した対地作業装置の昇降を行わせるので非作業時に意に反した対地作業装置の昇降を阻止し得るものとなり（請求項４、５）、作業時の走行機体の走行速度に基づいて対地作業装置の昇降のタイミングを変更するだけで上昇時には対地作業装置と畦等との接触を回避ながら、作業開始のタイミングでは対地作業装置を必ず下降状態に設定し得るものとなったのである。
【００２０】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１に示すように、操向操作される駆動型の前車輪１、及び、駆動型の後車輪２を備えた走行機体３の前部にエンジン４を搭載すると共に、この走行機体３の前部にエンジン４からの動力が伝えられる静油圧式の無段変速装置Ｈ、この無段変速装置Ｈからの動力が伝えられる前部位置のミッションケース５、及び、このミッションケース５からの動力が伝えられる後部位置の後車軸ケース６夫々を配置し、又、走行機体３の中央部にステアリングハンドル７と運転座席８とを配置し、走行機体３の後端部に対し油圧式のアクチュエータとしてのリフトシリンダ９で駆動昇降操作される平行４連型のリンク機構Ｌを介して対地作業装置としての６条植用の苗植付装置Ａを連結し、又、走行機体３の後部に施肥装置Ｂを備えて水田作業機としての田植機を構成する。
【００２１】
前記ミッションケース５には前記無段変速装置Ｈからの動力を断続する主クラッチＭＣと走行機体３の走行速度を作業走行速度と、これより高速の路上走行速度とに切換えるギヤ式の副変速装置ＳＭと、左右の前車輪１，１に動力を伝える差動機構（図示せず）と、単位走行距離に対する苗植付装置Ａの苗植付回数を設定する株間変速機構（図示せず）とを内蔵すると共に、このミッションケース５から苗植付装置Ａに対する動力の伝動と遮断とを行う植付クラッチＰＣとを内蔵している。又、前記後車軸ケース６には左右の後車輪２，２に動力を伝える伝動系（図を参照）と、この伝動系からの左右の後車輪２，２夫々に伝えられる動力を切り操作する左右のサイドクラッチＳＣ，ＳＣと制動力を作用させる走行ブレーキＲＢとを内蔵（図８を参照）している。
【００２２】
図２に示すように、運転座席８の前方のメータパネルＭＰの左側部には前記無段変速装置Ｈを変速操作する主変速レバー１１を配置し、運転座席８の左側部には前記副変速装置を変速操作する副変速レバー１２を配置し、運転座席８の右側部には苗植付装置Ａの昇降制御を行う昇降レバー１３を配置し、前記ステアリングハンドル７のポスト部の右側部には苗植付装置Ａを強制的に昇降させる強制昇降レバー１４（強制昇降操作具の一例）を配置し、ステップの左側には前記主クラッチＭＣを操作する主クラッチペダル１５を配置し、ステップの右側にはブレーキペダル１６を配置してある。
【００２３】
図４に示すように、前記主変速レバー１１は中間の「停止」位置から前方の「前進」域で前方に操作することで機体を前進方向に増速させ、「停止」位置から後方の「後進」域で後方に操作することで機体を後進方向に増速させるよう無段変速装置Ｈと連係しており、基端部には操作位置を判別するポテンショメータ型の主変速レバーセンサ１１Ｓを備えている。又、同図に示すように、前記強制昇降レバー１４は非操作状態でバネ（図示せず）の付勢力で略水平姿勢の中立位置「Ｎ」を維持し、苗植付装置Ａを強制上昇させる上げ位置「ＵＰ」と、苗植付装置Ａを強制下降させる下げ位置「ＤＷ」とに操作自在に構成され、この強制昇降レバー１４の操作位置を判別するよう基端部には複数のスイッチを組み合わせて成る強制昇降レバーセンサ１４Ｓを備えている。図５に示すように、副変速レバー１２は路上で高速で走行させる「高」（路上走行速度域の一例）位置と、作業時に比較的低速で走行させる「低」（作業走行域の一例）位置とに設定自在に構成され、レバーガイドには副変速レバー１２を「低」位置に設定したことを判別するリミットスイッチ型の副変速レバーセンサ１２Ｓを備えている。図３に示すように、昇降レバー１３は苗植付装置Ａの昇降を停止させる「中立」位置と、苗植付装置Ａを上昇させる「上昇」位置と、苗植付装置Ａを下降させる「下降」位置と、苗植付装置Ａを下降させた状態で前記植付クラッチＰＣを入り操作する「入」位置と、前記強制昇降レバー１４によって苗植付装置Ａの強制昇降と、後述するように前車輪１の操向操作と連動して苗植付装置Ａの昇降作動を行わせる「自動」位置とに設定自在に構成され（図中の「切」位置では植付クラッチは切り状態にあることを示している）、この昇降レバー１３の操作位置を判別するポテンショメータ型の昇降レバーセンサ１３Ｓを基端部に備えている。
【００２４】
図１に示すように、前記リンク機構Ｌは左右一対のトップリンク１７と左右一対のロアーリンク１８と、後端の縦リンク１９とで構成され、この縦リンク１９の下端部に対して、苗植付装置Ａの伝動ケース２０がローリング自在に連結されている。苗植付装置Ａは、走行機体３から伝動軸２１を介して伝動ケース２０に動力が伝えられることで、苗載せ台２２に載置したマット状苗Ｗの下端から植付機構２３が１株ずつ苗を切り出して圃場面Ｓに移植すると共に、苗載せ台２２を横方向に往復作動させることでマット状苗Ｗの下端の苗を横方向に連続的に切り出すものとなっている。又、この苗植付装置Ａの下部には複数の接地フロート２４を備えており、この接地フロート２４のうち左右方向での中央のもの（以下、感知フロート２４Ｓと称する）を図６に示す如く、横向き姿勢の軸芯Ｑ周りで揺動自在に支持されると共に、この感知フロート２４Ｓの前部を下方に向けて感知バネ２５で付勢して感知荷重を設定し、この感知フロート２４Ｓの前部の上下方向の変位量から感知フロート２４Ｓの揺動姿勢を計測するようポテンショメータ型のフロートセンサＦＳを備えている。更に、感知フロート２４Ｓが圃場面Ｓに接地した状態で、この感知フロート２４Ｓの揺動姿勢を維持するよう苗植付装置Ａの昇降を行う自動昇降制御を行い得るよう構成されている。又、前記施肥装置Ｂはホッパー２６に貯留された粒状や粉状の肥料を走行速度と同期して繰り出し、ブロアー２７からの空気によってホース２８に送り、接地フロート２４に備えた作溝器２９から圃場面Ｓ下に供給するよう構成されている。
【００２５】
この田植機では、図８に示すように操向制御系が構成されている。つまり、前記ステアリングハンドル７の操作力が伝えられるパワーステアリングユニット３１のピットマンアーム３２と左右の前車輪１，１のナックルアーム３３，３３とをドラッグリンク３４，３４を介して連係してあり、このピットマンアーム３２にアーム３５を固設し、このアーム３５に形成した長孔３５Ａに一端がピン係合する中間ロッド３６の他端を縦向き姿勢の揺動軸芯周りで揺動自在に支持された中継アーム３７に連結し、更に、この中継アーム３７と係脱自在な振り分けリンク３８の両端部とがサイドクラッチＳＣ、ＳＣのアーム３９，３９とを操作ロッド４０を介して連係してある。又、中継アーム３７と振り分けアーム３８は人為操作によって一体揺動する状態と、中継アーム３７の揺動作動力が振り分けアーム３８伝えられない分離状態とに切換自在に構成され（切換操作系は図示せず）、中継アーム３７と振り分けアーム３８とを連係状態に設定した状態でステアリングハンドル７を操作した場合には、ピットマンアーム３２の揺動と連係して左右の前車輪１，１が操向作動すると共に、前記長孔３５Ａの融通の範囲を越えてピットマンアーム３２が揺動作動した場合には、この揺動作動力が中間ロッド３６、中継アーム３７、振り分けリンク３８、操作ロッド４０夫々を介して旋回内側のサイドクラッチＳＣのアーム３９を操作して、そのサイドクラッチＳＣを切り操作するものとなっている。又、一方のナックルアーム３３の軸芯周りでの揺動量を計測するポテンショメータ型のステアリングセンサＳＳを備えている。
【００２６】
同図に示すように、前記主クラッチペダル１５の踏み込み操作で前記主クラッチＭＣを切り操作するよう機械的に連係してあり、前記ブレーキペダル１６と前記走行ブレーキＲＢのアーム４１とを操作ロッド４２を介して連係すると共に、このブレーキペダル１６と前記主クラッチＭＣとを機械的に連係してあり、このブレーキペダル１６を踏み込み操作した場合には踏み込み操作の中間域で主クラッチＭＣの切り操作し、更に踏み込み操作した場合に車輪の制動操作を行えるよう構成してある。尚、前記ミッションケース５から後車軸ケース６に対して中間軸４３を介して走行駆動力を伝えるものとなっており、この駆動力は一対のベベルギヤ４４，４４を介して駆動軸４５に伝えるものとなっており（差動装置は備えていない）、この駆動軸４５に対して摩擦多板式のサイドクラッチＳＣと、摩擦多板式の走行ブレーキＲＢとが備えられている。
【００２７】
この田植機では、図９に示すように、マイクロプロセッサを備えた制御装置４７を備えており、この制御装置４７は、前記自動昇降制御の他に、以下の制御を行うものとなっている。つまり、前記自動昇降制御が行われている状態において前記強制昇降レバー１４を上げ位置「ＵＰ」に操作することで苗植付装置Ａを上限まで上昇させ、この上昇状態において強制昇降レバー１４を下げ位置「ＤＷ」に操作することで苗植付装置Ａを接地状態まで下降させ、かつ、自動昇降制御に復帰させる強制昇降制御と、前記自動昇降制御が行われている状態において、主変速レバー１１を後進域に操作した場合には苗植付装置Ａを上限まで上昇させるバックアップ制御と、前記自動昇降制御が行われている状態において前車輪１の旋回方向への操作と連動して対地作業装置Ａを上昇させ、かつ、前車輪１の直進方向への戻し操作と連動して上昇状態の対地作業装置Ａを下降させて自動昇降制御に復帰させる連動昇降制御とを行うものとなっている。
【００２８】
つまり、前記制御装置４７に対して前記主変速レバーセンサ１１Ｓ、前記副変速レバーセンサ１２Ｓ、前記昇降レバーセンサ１３Ｓ、前記強制昇降レバーセンサ１４Ｓ、前記フロートセンサＦＳ、自動昇降制御時の制御感度を設定するポテンショメータ型の感度設定器４８、リンク機構Ｌの揺動姿勢から苗植付装置Ａが上限に達したことを判別するリミットスイッチ型の上限センサ４９、前車輪１の操向角度を計測する前記ステアリングセンサＳＳ、前記主クラッチＭＣの状態を判別する主クラッチセンサ５０、機体３を後進させる操作と連動して苗植付装置Ａを上限まで上昇させる制御を行わせるためのバックアップスイッチ５１、前車輪１の操向操作と連動して苗植付装置Ａの昇降制御を行うためのオートアップスイッチ５２夫々からの信号が入力すると共に、前記無段変速装置Ｈを変速操作する電動型の変速モータ５３、前記リフトシリンダ９に対して作動油を給排する電磁バルブＶ、前記植付クラッチＰＣを入り切り操作する電動型の植付モータ５４夫々に信号を出力する系が形成されている。
【００２９】
そして、この制御装置４７は以下の制御を行うものとなっている。
［自動昇降制御］
この制御は、前記昇降レバー１３を「下降」位置、「植付」位置、若しくは「自動」位置に設定して苗植付装置Ａを圃場面Ｓまで下降させた状態で機能するものであり、その制御形態は、感度設定器４８からの信号値を制御目標に設定すると共に、前記フロートセンサＦＳで検出される信号値が制御目標値に向かうようリフトシリンダ９を駆動して苗植付装置Ａの昇降を行い、制御目標を基準に設定された不感帯内にフロートセンサＦＳの検出値が達すると昇降制御を停止するよう設定されている。又、感度設定器４８は制御感度を「鈍感」から「敏感」の領域で操作できるものとなっており、この制御時に、「鈍感」の側に設定した場合には感知フロート２４Ｓが前下がり傾向となる姿勢を維持するよう昇降制御が行われる結果、感知フロート２４Ｓに作用する感知バネ２５の付勢が低下して圃場面Ｓの凹凸に敏感に追従した昇降制御が行われるものとなり、又、感度設定器４８を「敏感」の側に設定した場合には感知フロート２４Ｓが前上がり傾向となる姿勢に維持するよう昇降制御が行われる結果、感知フロート２４Ｓに作用する感知バネ２５の付勢が高まって圃場面Ｓの凹凸に対する追従性能が低下した昇降制御が行われるものとなっている。
【００３０】
［強制昇降制御］
この制御は、前記昇降レバー１３を「自動」位置に設定した状態で機能するものであり、その制御形態は、苗植付装置Ａが前記自動昇降制御で圃場面Ｓに追従して昇降する状態で強制昇降レバー１４を上げ位置「ＵＰ」に操作した場合に、植付クラッチＰＣが入り状態にあれば、植付モータ５４を駆動して切り操作すると共に、リフトシリンダ９を駆動して前記上限センサ４９で苗植付装置Ａが上限に達したことが検出されるまで苗植付装置Ａの上昇を行い、この上昇状態で強制昇降レバー１４を下げ位置「ＤＷ」に操作した場合にはリフトシリンダ９を駆動して苗植付装置Ａの下降を開始し、自動昇降制御に復帰させるよう設定されている。更に、この下降によって自動昇降制御状態に達した後に強制昇降レバー１４を再度下げ位置「ＤＷ」に操作した場合には植付モータ５４を駆動して植付クラッチＰＣを入り操作する制御も行われる。
【００３１】
［バックアップ制御］
この制御は、前記バックアップスイッチ５１をＯＮ状態に設定した状態で、かつ、前記昇降レバー１３を「自動」位置に設定した状態で機能するものであり、その制御形態は、苗植付装置Ａが前記自動昇降制御で圃場面Ｓに追従して昇降する状態で、主変速レバー１１を後進域に操作した場合に、植付クラッチＰＣが入り状態にある場合には，植付モータ５４を駆動して切り操作すると共に、リフトシリンダ９を駆動して前記上限センサ４９で苗植付装置Ａが上限に達したことが検出されるまで苗植付装置Ａの上昇を行うよう設定されている。そして、この上昇状態で強制昇降レバー１４を下げ位置「ＤＷ」に設定することで強制昇降制御と同様にリフトシリンダ９を駆動して苗植付装置Ａの下降を開始し、自動昇降制御に復帰させるよう設定されている。更に、この下降によって自動昇降制御状態に達した後に強制昇降レバー１４を再度下げ位置「ＤＷ」に操作した場合には植付モータ５４を駆動して植付クラッチＰＣを入り操作する制御も行われる。
【００３２】
［連動昇降制御］
以下、この連動昇降制御の制御形態の概要を図１０、図１１のフローチャートと、図１２のタイミングチャートに基づいて説明する。この制御は、第１フラグが「０」である場合にのみ前記オートアップスイッチ２をＯＮ状態に設定した状態で（条件１．）、主クラッチＭＣが入り状態にあり（条件２．）、副変速レバー１２が「低」位置にあり（条件３．）、かつ、前記昇降レバー１３が「自動」位置に設定された状態（条件４．）で機能するものであり、この条件が成立した場合には、主変速レバーセンサ１１Ｓで判別される無段変速装置Ｈの変速位置から機体の走行速度を求め、この走行速度に基づいて図７、図１２に示す上昇開始角度（α）と下降開始角度（β）とを設定する（＃１０１〜＃１０４ステップ）。この角度の設定では走行速度が高速であるほど、上昇開始角度（α）を小さい角度の側に変更すると同時に、下降開始角度（β）を大きい角度の側に変更する処理を行うものとなっている。尚、図１２のタイミングチャートで説明すると、高速であるほど上昇信号、下降信号とも出力されるタイミングが同図に左側に変位し（破線で示した信号）、低速であるほど上昇信号、下降信号とも出力されるタイミングが同図に右側に変位する。
【００３３】
次に、ステアリングセンサＳＳからの信号を入力して前車輪１が操向操作され、その操向角度が上昇開始角度（α）に達したことを判別した場合には、植付クラッチＰＣが入り状態にある場合にのみ植付モータ５４を駆動して切り操作すると共に、リフトシリンダ９を駆動して前記上限センサ４９で苗植付装置Ａが上限に達したことが検出されるまで苗植付装置Ａの上昇を行い、第１フラグを「１」にセットする（＃１０５〜＃１１０ステップ）。又、第１フラグが「１」であった場合には第２フラグが「０」であれば＃１１０ステップの流れに合流させて「Ａ」の流れとし、第２フラグが「１」の場合には「Ｂ」の流れとする（＃１１１ステップ）。尚、この処理のうち、＃１０２ステップで植付クラッチＰＣが切り状態にある場合に連動昇降制御による苗植付装置Ａの昇降を阻止する阻止手段Ｄが構成され、又、この＃１０２ステップで走行機体３の走行速度が「低」位置（作業走行速度域）に設定された場合にのみ連動昇降制御による苗植付装置Ａの昇降を許容する許容手段Ｅが構成され、＃１０４ステップで走行速度が高速であるほど上昇開始角度（α）を小さい角度に設定し、かつ、下降開始角度（β）を大きい角度に設定する角度補正手段Ｆが構成されている。
【００３４】
このように苗植付装置Ａが上昇状態に達した後にはステアリングセンサＳＳからの信号に基づいて、前車輪１の操向角度が予め設定された制御切換角度（γ）を越える域に達したか否かを判別し、制御切換角度（γ）を越えたことが判別された場合には第２フラグを「１」にセットした後に、更に、ステアリングセンサＳＳからの信号に基づいて、前車輪１の操向角度が下降開始角度（β）に達したことが判別されると、リフトシリンダ９を駆動して苗植付装置Ａの下降を開始し、感知フロート２４Ｓからの信号に基づいて接地が確認された後に、自動昇降制御に復帰させ、第１フラグ、第２フラグとも「０」にセットする（＃１１２〜＃１１９ステップ）。又、＃１１３ステップで制御切換角度（γ）を越えない場合には、強制昇降レバー１４を下げ位置「ＤＷ」に操作する（強制下降操作する）ことで、前記＃１１７ステップの制御に流れに合流させ苗植付装置Ａを下降させ、自動昇降制御に復帰させ得るものとなっている（＃１２０ステップ）。
【００３５】
尚、この制御においても、苗植付装置Ａが下降して自動昇降制御状態に以降した後に強制昇降レバー１４を下げ位置「ＤＷ」に操作した場合には植付モータ５４を駆動して植付クラッチＰＣを入り操作する制御が行われる。
【００３６】
又、図７に示すように前記上昇開始角度（α）、下降開始角度（β）、制御切換角度（γ）の順序で角度が大きくなるよう相対的な角度が設定されており、この田植機では、操向角度が上昇開始角度（α）に達した際に旋回内側の後車輪２のサイドクラッチを切り操作するよう相対関係が設定されている。
【００３７】
このように、本発明では苗植付作業を行い、作業時に走行機体３が畦に接近して走行機体３を旋回させる場合には、前車輪１の操向角度が上昇開始角度（α）に達した時点で連動昇降制御によってステアリングハンドル７の操作と連動して苗植付装置Ａを自動的に上昇させると共に、この上昇開始と同時に旋回内側のサイドクラッチＳＣを切り操作して小半径での旋回を可能にしており、この上昇によって苗植付装置Ａは上限まで上昇するものとなる。そして、旋回が終了してステアリングハンドル７を戻し操作した場合には、前車輪１の操向角度が下降開始角度（β）に達した時点で苗植付装置Ａを自動的に下降させて自動昇降制御に復帰させる制御を行えるものとなっており、この制御を行うか否かの設定は、オートアップスイッチ５２によって作業者が任意に行えるものとなっている。又、このオートアップスイッチ５２がＯＮ状態に設定されていても副変速装置ＳＭが高速位置にセットされ走行機体３を路上で高速度で走行させた場合、あるいは、主クラッチＭＣが切り状態にある場合のように、非作業状態では操向操作を行っても苗植付装置Ａの昇降は行われず、無駄な作動を抑制するものとなっている。又、この連動昇降制御では作業時の走行機体３の走行速度が高速であるほど上昇開始角度（α）を小さくすると共に、下降開始角度（β）を大きくするので、旋回開始時には早期に苗植付装置Ａの上昇を開始して畦や畦の杭等の突出物と苗植付装置Ａとの接触回避を確実にするものとなっており、又、上昇状態の苗植付装置Ａの下降を早期に開始して走行機体３が反転して条合わせを行う際には苗植付装置の接地フロート２４を必ず圃場面Ｓに接地する状態に設定して接地フロート２４による整地効果を得ると同時に迅速な作業開始を行えるようにしている。又、苗植付装置Ａが制御切換角度（γ）を越えるレベルまで上昇した後に、この連動昇降制御による下降が許容されるので、例えば、苗植付装置Ａの上昇を開始時に旋回状態を調整するために旋回方向と逆方向に操向操作を行って操向角度が下降開始角度（β）に達した場合にも苗植付装置を下降させる不都合を発生させないものとなっている。
【００３８】
〔別実施の形態〕
本発明は上記実施の形態以外に、例えば、前記上昇開始角度（α）と下降開始角度（β）との角度を前記実施の形態とは逆に、上昇開始角度（α）を下降開始角度（β）より大きく設定することが可能であり、この上昇開始角度（α）と下降開始角度（β）及び制御切換角度（γ）をダイヤル操作等によって任意に設定できるよう構成することも可能である。
【図面の簡単な説明】
【図１】  田植機の全体側面図
【図２】  田植機前部の平面図
【図３】  昇降レバーの操作経路を示す平面図
【図４】  主変速レバーと強制昇降レバーとの操作域を示す側面図
【図５】  副変速レバーの操作経路を示す平面図
【図６】  感知フロートとフロートセンサとの連係を示す側面図
【図７】  前車輪の操向角度を示す平面図
【図８】  前後車輪の操向操作系を示す平面図
【図９】  制御系のブロック回路図
【図１０】  連動昇降ルーチン前半のフローチャート
【図１１】  連動昇降ルーチン後半のフローチャート
【図１２】  操向操作角と上昇信号、下降信号との関係を示すタイミングチャート
【符号の説明】
１              前車輪
２              後車輪
３              走行機体
２４            接地フロート
４７            制御装置
Ａ              対地作業装置
Ｄ              阻止手段
Ｅ              許容手段
Ｆ              角度補正手段
ＰＣ            クラッチ
ＳＭ            変速装置
α              上昇開始角度
β              下降開始角度
γ              制御切換角度
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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