(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の制御対象を駆動する複数のモータと、
上記モータを駆動すると共に、第１の接続部を有する駆動ユニットと、
上位コントローラからの指令を受けて上記駆動ユニットに指令を送信すると共に、第２の接続部を有する制御ユニットと、
上記制御ユニット及び上記駆動ユニットを収納すると共に、上記第１及び第２の接続部を着脱自在に電気的に接続する被接続部を有するバックパネルを備えたラックと、
上記バックパネルに設けられると共に、交流電圧を入力として直流電圧を出力に変換させる直流電圧変換部と、
上記直流電圧変換部の直流電圧値が予め定められた値に達すると信号を発生する電圧検出手段と、
上記直流電圧変換部の出力に抵抗を介して接続されると共に、上記電圧検出手段からの信号の有無に基づいてオン・オフ制御するスイッチング手段と、
上記抵抗に消費される消費エネルギーを上記スイッチング手段のオン時間及び上記直流電圧値に基づいて演算する第１の演算手段と、
上記コンデンサに蓄えられる蓄積エネルギーを、上記直流電圧変換部の直流電圧の所定電圧上昇値及び、上記コンデンサの総和の静電容量値に基づいて演算すると共に、上記消費エネルギー値と、上記蓄積エネルギー値とを比較する第２の演算手段と、
この比較手段の結果を表示する表示手段とを備え、
上記駆動ユニットには、上記直流電圧変換部の出力に並列接続されると共に、上記駆動ユニットが駆動する上記モータの定格容量に基づいて定まる所定の静電容量値を有するコンデンサと、
上記直流電圧を上記指令に基づいて交流電圧に変換するインバータ部と、を備えたことを特徴とするサーボ制御システム。
【請求項２】
上記コンデンサに並列接続される増設コンデンサを有すると共に、上記バックパネルの被接続部に着脱自在に電気的に接続される第３の接続部を有するコンデンサユニットを備え、
上記第２の演算手段の代りに、上記コンデンサ及び上記増設コンデンサに蓄えられる蓄積エネルギーを、上記直流電圧変換部の直流電圧の所定電圧上昇値及び、上記コンデンサ及び上記増設コンデンサの総和の静電容量値に基づいて演算すると共に、上記消費エネルギー値と、上記蓄積エネルギー値とを比較する第３の演算手段を有する、ことを特徴とする請求項１記載のサーボ制御システム。
【請求項３】
上記駆動ユニットの第１の接続部、上記コンデンサユニットの第３の接続部が上記被接続部に電気的に接続されたことを検知すると共に、上記駆動ユニット、上記コンデンサユニットに設けられた上記コンデンサの静電容量の値との関係付けられた識別番号を発生する識別番号発生手段と、
該識別番号発生手段の識別番号を検知する検知手段と、
該検知手段の識別番号から上記コンデンサ及び上記増設コンデンサの静電容量値の総和を演算し、
上記第１の演算手段により求めた上記消費エネルギー値の方が高い場合には、不足する上記蓄積エネルギー値を演算すると共に、追加すべきコンデンサの静電容量値を演算する第４の演算手段と、
該静電容量値を表示する表示手段と、を備えたことを特徴とする請求項１又２記載のサーボ制御システム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、多数のモータの制御を行なうサーボ制御システムに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来のサーボ制御システムを日本国公開特許公報特開平８−２３７９９４号公報に示された図８及び図９よって説明する。図８及び図９において、サーボ制御システムは複数のモータ１−１〜１−３・・・・に対応する複数のサーボドライバ２−１〜２−３・・・・、電源３、上位コントローラ４、及びバックパネル５が、ラック６に収納されている。
【０００３】
サーボドライバ２はサーボモータ等の駆動制御を行なうもので、１台ずつ独立しており、サーボドライバ２の前面には、対応するモータを接続するためのコネクタ（図示せず）が設けられ、裏面にはバックパネル５との接続用の接続部（図示せず）が設けられている。
【０００４】
電源３は、各サーボドライバ２−１〜２−３・・・に電力を供給するもので、バックパネル５に設けられた電源ライン５ａを介して電力が供給される。
【０００５】
上位コントローラ４は、装置全体の制御を行なうもので、バックパネル５に設けられたＬＡＮ用ライン５ｂを介して各サーボドライバ２−１〜２−３・・・・に接続されている。バックパネル５は、各サーボドライバ２−１〜２−３・・・・、電源３、上位コントローラ４とを相互に接続するためのもので、共通して用いられる電源ライン５ａ、ＬＡＮ用ライン５ｂが設けられている。バックパネル５には、サーボドライバ２の裏面に設けられた接続部（図示せず）と接続される複数の接続部５ｃが設けられている。
【０００６】
ラック６は、サーボドライバ２、電源３、上位コントローラ４、バックパネル５を収納するもので、ラック６の底面には、放熱フィン７が設けられ、ラック６内部の後面には、バックパネル５が設けられており、サーボドライバ２を前部からラック６内に挿入することにより、サーボドライバ２の接続部（図示せず）とバックパネル５の接続部５ｃとが結合される。
【０００７】
以上のようにサーボ制御システムは構成されているので、各サーボドライバ２−１〜２−３・・・・に共通する電源ライン５ａをバックパネル５に設けることにより、サーボドライバ２−１〜２−３・・・・間での渡り配線を省略できる。
【０００８】
また、各サーボドライバ２−１〜２−３・・・・と上位コントローラ４とは、バックパネル５に設けられたＬＡＮ用ライン５ｂによって接続されるため、１台ずつの配線が不要となるものである。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上記のように構成されたサーボ制御システムは、モータ１−１〜１−３・・・・からの回生電力を処理する技術に言及されていない。かかる回生電力処理として例えば、日本国公開特許公報特開平８−２８９５９１号公報（図６参照）に記載されているように電源３の出力を直流として、該出力にコンデンサを接続する構成が採用された場合には、モータ１−１〜１−３・・・・が回生状態になると、モータ１−１〜１−３・・・・から回生電力が発生し、サーボドライバ１−１〜１−３・・・・を介して前記コンデンサに回生電力が蓄えられる。
【００１０】
しかしながら、該コンデンサが集中して設置されているので、制御軸数の増加に伴うモータ１の追加、負荷の増大に伴なうモータ１−１等の定格容量の変更、回生頻度の高い使用では、コンデンサで回生エネルギーのすべてを蓄え切れなくなる。よって、蓄えきれない回生エネルギーについては回生抵抗によって消費させることになるが、エネルギーの有効利用の観点から望ましいことではない。
【００１１】
一方、すべてのモータ１−１〜１−３・・・・について回生エネルギーが大きい使い方を想定してコンデンサ容量を決定した場合、モータ１−１〜１−３・・・・・の制御軸数が少なくなったり、モータ１−１〜１−３・・・・から発生する回生電力が少なかったりすると、コンデンサの静電容量に余裕がありすぎてコンデンサが必要以上に大型化するという問題点があった。
【００１２】
かと言って、回生電力を交流電源に回生するための回生用インバータを用いると、サーボ制御システムが複雑、大型化するという問題点があった。
【００１３】
この発明は、上記課題を解決するためになされたもので、直流母線に接続されるコンデンサの静電容量をモータの数、モータ使用条件等によって柔軟に対応させることができるサーボ制御システムを提供することを目的とする。
【００１４】
【課題を解決するための手段】
この発明に係るサーボ制御システムは、複数の制御対象を駆動する複数のモータと、モータを駆動すると共に、第１の接続部を有する駆動ユニットと、上位コントローラからの指令を受けて駆動ユニットに指令を送信すると共に、第２の接続部を有する制御ユニットと、制御ユニット及び駆動ユニットを収納すると共に、第１及び第２の接続部を着脱自在に電気的に接続する被接続部を有するバックパネルを備えたラックと、バックパネルに設けられると共に、交流電圧を入力として直流電圧を出力に変換させる直流電圧変換部と、直流電圧変換部の直流電圧値が予め定められた値に達すると信号を発生する電圧検出手段と、直流電圧変換部の出力に抵抗を介して接続されると共に、電圧検出手段からの信号の有無に基づいてオン・オフ制御するスイッチング手段と、抵抗に消費される消費エネルギーをスイッチング手段のオン時間及び直流電圧値に基づいて演算する第１の演算手段と、コンデンサに蓄えられる蓄積エネルギーを、直流電圧変換部の直流電圧の所定電圧上昇値及び、コンデンサの総和の静電容量値に基づいて演算すると共に、消費エネルギー値と、蓄積エネルギー値とを比較する第２の演算手段と、この比較手段の結果を表示する表示手段とを備え、駆動ユニットには、直流電圧変換部の出力に並列接続されると共に、駆動ユニットが駆動するモータの定格容量に基づいて定まる所定の静電容量値を有するコンデンサと、直流電圧を指令に基づいて交流電圧に変換するインバータ部と、を備えたことを特徴とするものである。
【００１５】
また、他の発明に係るサーボ制御システムは、コンデンサに並列接続される増設コンデンサを有すると共に、バックパネルの被接続部に着脱自在に電気的に接続される第３の接続部を有するコンデンサユニットを備え、第２の演算手段の代りに、コンデンサ及び増設コンデンサに蓄えられる蓄積エネルギーを、直流電圧変換部の直流電圧の所定電圧上昇値及び、コンデンサ及び増設コンデンサの総和の静電容量値に基づいて演算すると共に、消費エネルギー値と、蓄積エネルギー値とを比較する第３の演算手段を有する、ことを特徴とするものである。
【００１６】
また、他の発明に係るサーボ制御システムは、駆動ユニットの第１の接続部、コンデンサユニットの第３の接続部が被接続部に電気的に接続されたことを検知すると共に、駆動ユニット、コンデンサユニットに設けられたコンデンサの静電容量の値との関係付けられた識別番号を発生する識別番号発生手段と、該識別番号発生手段の識別番号を検知する検知手段と、該検知手段の識別番号からコンデンサ及び増設コンデンサの静電容量値の総和を演算し、第１の演算手段により求めた消費エネルギー値の方が高い場合には、不足する蓄積エネルギー値を演算すると共に、追加すべきコンデンサの静電容量値を演算する第４の演算手段と、該静電容量値を表示する表示手段と、を備えたことを特徴とするものである。
【００１７】
【発明の実施の形態】
実施の形態１．
この発明の実施の形態を図１乃至図５によって説明する。図１はこの発明の一実施例によるサーボ制御システムの全体結線図、図２は図１に示すサーボ制御システムのバックパネルの斜視図、図３は制御ユニットの斜視図、図４はドライブユニットの斜視図、図５はコンデンサユニットの斜視図である。
【００１８】
図１乃至図５において、サーボ制御システム１００は、交流電源１０を直流電源に変換させる電源部２０と、上位コントローラ３０の指令に基づいて制御指令などを生成すると共に、表示手段としての表示器３５に接続された制御ユニット４０と、制御ユニット４０からの指令に基づいてモータ６１−１〜６１−４を駆動すると共に、回転角度を検出器６３−１〜６３−４により検出してフィードバック制御をする多数のドライブユニット５０−１〜５０−４と、モータ６１−１〜６１−４から発生した回生電力を蓄積させるコンデンサユニット７０と、上位コントローラ３０、ドライブユニット５０−１〜５０−４、コンデンサユニット７０間の信号及び電源の配線などを成すと共に、交流電源１０及び回生抵抗１９に接続されるバックパネル８０と、電源部２０の直流母線Ｐ，Ｎの電圧を検出する電圧検出手段としての電圧検出器９５とから成っている。
【００１９】
電源部２０は、図１及び図２に示すように交流電源１０に接続されると共に、バックパネル８０に固定された電源端子１２と、交流電源１０を直流電源に変換させると共に、バックパネル８０に固定された直流電圧変換部としてのダイオードスタック１４と、直流母線Ｎにコレクタ側が接続されると共に、バックパネル８０に固定されたスイッチング手段としての回生トランジスタ１６と、一方が回生トランジスタ１６のエミッタ側に接続され、他方が直流母線Ｐに接続されると共に、バックパネル８０に固定された抵抗端子１８と、抵抗端子１８に回生抵抗１９が接続されている。
【００２０】
ここで、回生抵抗１９は、モータ６１−１〜６１−４によって駆動される負荷の回生エネルギーなどの大きさにより後述するように接続されていないこともある。ラック（図示せず）には、図２に示すようにバックパネル８０が立設されており、バックパネル８０には、電源端子１２、ダイオードスタック１４、回生トランジスタ１６、抵抗端子１８、複数のユニットを着脱自在に接続させる被接続部としてのコネクタ８４，８５−１〜８５−４，８７が六つ取り付けられており、各コネクタ間８４，８５−１〜８５−４，８７をアドレスバスなどのバスパターン８０ｂと、直流母線Ｐ，Ｎを形成させるパワーパターン８０ｐとが配線されている。
【００２１】
制御ユニット４０は、ドライブユニット５０と上位コントローラ３０との通信の機能などを有するもので、制御ユニット４０には、図３に示すようにプリント基板４１が設けられており、プリント基板４１には、上位コントローラ３０と電気的に着脱自在に接続可能な第１の接続部としての指令用コネクタ３２と、インターフェース（以下、Ｉ／Ｆという）４２と、周知のＣＰＵなどから成る統括制御部４６と、回生トランジスタ１９をオン・オフ制御する回生制御部４７と、統括制御部４６及び回生制御部４７に配線されたバックパネル用コネクタ４８と、Ｉ／Ｆ４２に配線されると共に、表示器３５に接続される表示用コネクタ４９とがそれぞれ固定されている。
【００２２】
ドライブユニット５０は、制御ユニット４０からの指令信号に基づいてモータ５２を駆動制御するもので、コンデンサ５８の静電容量がモータ５２の定格容量に応じて異なるので、モータ５２の定格容量に応じた種類を有している。
【００２３】
ドライブユニット５０には、図１及び図４に示すようにプリント基板５１が設けられており、プリント基板５１には、立設されたコンデンサ５８と、バックパネル８０のコネクタ８５と着脱自在に挿入される第２の接続部としてのコネクタ５２と、検出器６３−１〜６３−４に接続される検出用端子６２と、モータ６１−１〜６１−４に接続されるモータ端子６４と、コネクタ５２から検出用端子６２との間に設けられた制御部５６、検出用Ｉ／Ｆ６０と、制御部５６とモータ端子６４との間に設けられると共に、直流電源を所定の周波数の交流電圧に変換させるインバータ５９と、図６（ａ）に示すようにコンデンサ５８の静電容量値Ｃ1〜Ｃ4に対応した識別番号を発生する識別番号発生手段としてのＩＤ部６５とがそれぞれ固定されている。さらに、制御部５６には、２ポートＲＡＭ５３、ＣＰＵ５４、モータ制御部５５が設けられている。
【００２４】
ここで、コンデンサ５８は、自軸のモータ６１を駆動するのに必要な所定の静電容量値を有するように選定されている。
すなわち、所定時間の瞬時停電に対して安定したモータ６１に電力を供給するために、下式を満たす静電容量値Ｃ（Ｆ）が選定されている。
ドライブユニット５０で駆動するモータ６１の定格容量をＰ（ｋｗ）とすると、瞬時停電の間にコンデンサ５８に蓄えられる蓄積エネルギーによりモータ６１を駆動する必要があるので、下式が成立する。
（Ｐ／η）ｔ＜（１／２）ＣＶd２・・・・・・・（１）
式よりコンデンサ５８の静電容量は下式となる。
Ｃ＞２Ｐｔ／（ηＶd２）・・・・・（２）
ここに、ｔ：瞬時停電時間（ｓｅｃ），Ｃ：コンデンサの静電容量（Ｆ）
Ｖd：直流母線電圧（Ｖ），η：モータなどの効率
さらに、コンデンサ５８の温度上昇を所定値に抑えるために、下式が成立するような該コンデンサ５８が選定されている。
Ｉr＞Ｉｒａ・・・・・・（３）
ここに、Ｉr：コンデンサの許容リップル電流（Ａ）
Ｉｒａ：定格負荷時のリップル電流（Ａ）
コンデンサユニット７０は、ドライブユニット５０−１〜５０−４のコンデンサ５８−１〜５８−４で蓄え切れない回生電力を蓄える増設分として用いられるもので、コンデンサ７２の数が１個から１０個まで有するものを多種類用意されている。コンデンサユニット７０には、図５に示すようにプリント基板７１が設けられており、プリント基板７１には、多数のコンデンサ７２が並列接続されると共に、立設固定されており、コンデンサ７２の入力端がプリント基板に固定された第３の接続部としてのコネクタ７４に接続されている。
【００２５】
また、プリント基板７１には、コンデンサユニット７０のコンデンサ７２の全静電容量値に対応した識別番号を発生するＩＤ部７６が設けられている。
【００２６】
統括制御部４６における容量検出部（検知手段）９０は、図６（ａ），（ｂ）に示すようにコンデンサユニット７０、モータ容量に対応したドライブユニット５０−１〜５０−４がバックパネル８０のコネクタ８４、８５−１〜８５−４、８７に電気的に接続されることによりＩＤ部６５−１〜６５−４、７６のデジタル信号を読み出すように形成されている。
【００２７】
電圧検出器９５は、直流母線Ｐ，Ｎの電圧が予め定められた基準電圧Ｖｄｎを越えるか否かを判定すると共に、基準電圧Ｖｄｎを越えると、出力に検出信号を発生するように形成されている。
【００２８】
上記のように構成されたサーボ制御システムにおけるコンデンサユニットを選定する手順を図１乃至図７によって説明する。図７は追加すべきコンデンサの静電容量値を決定する手順を示すフローチャートである。
ここで、コンデンサの静電容量値を決定するには、制御対象にモータ６１を取り付けた状態、すなわち、所謂実機にサーボ制御システム１００を据え付けた状態において、回生電力が多く発生される実機での運転モードにしたがってモータ６１を動作させて以下のようにしてコンデンサユニット７０の増設コンデンサ７４の静電容量値（数）を決定するものである。
【００２９】
いま、制御軸数が三軸で、モータの容量が０．１（ｋＷ）が二つ、０．４（ｋＷ）が一つとする。まず、回生抵抗１９を抵抗端子１８に接続し、制御ユニット４０、コンデンサの１個を有するコンデンサユニット７０、モータの容量に対応したドライブユニット５０−１〜５０−３の各コネクタ５２をバックパネル８０のコネクタ８４、８５−１〜８５−３、８７に電気的に接続し（ステップＳ１０１）、容量検出部９０は、各ユニット５０−１〜５０−３、７６のＩＤ部６５−１〜６５−３、７６からの出力信号を読み出し、統括制御部４６は該出力信号に基づいてコンデンサ５８−１〜５８−３、７４の静電容量の総和ΣＣn＝２Ｃ1＋Ｃ3＋Ｃ5を演算し（ステップＳ１０３）、コンデンサ容量の総和ΣＣnより負荷が回生状態におけるコンデンサ５８−１〜５８−３、７４に蓄えられる蓄積エネルギーＷc（Ｊ）を下式により演算する（ステップＳ１０５）。
Ｗc＝１／２・ΣＣn（Ｖｄｍ−Ｖｄｎ）２・・・・・・（４）
ここに、Ｖｄｎ：無負荷における直流母線電圧（Ｖ）
Ｖｄｍ：回生時における直流母線の最大許容電圧（Ｖ）
【００３０】
起動指令によりサーボ制御システムを動作させる（ステップＳ１０７）。すなわち、上位コントローラ３０は指令を制御ユニット４０におけるＩ／Ｆ４２を介して統括制御部４６に与え、統括制御部４６は指令をバックパネル８０の配線されたバスパターン８０ｂを介してドライブユニット５０−１〜５０−３における制御部５６に与え、制御部５６はインバータ５９を制御し、モータ６１−１〜６１−３の回転角度を検出器６３−１〜６３−３より検出しながらモータ６１−１〜６１−３を駆動制御する。
【００３１】
また、ダイオードスタック１４は交流電源１０を直流電圧に変換し、この直流電圧がバックパネル８０のパワーパターン８０ｐを介してコネクタ８４、８５−１〜８５−３、８７を通じて各ドライブユニット５０−１〜５０−３、コンデンサユニット７０に供給される。
【００３２】
負荷によりモータ６１−１〜６１−３が回生モードに移行すると、インバータ５９を介してコンデンサ５８−１〜５８−３、７４に電力が蓄えられることにより直流母線Ｐ，Ｎの電圧が上昇し、電圧検出器９５は、該電圧値を検出する（ステップＳ１０９）。
【００３３】
電圧検出器９５は検出された直流母線電圧Ｖdが予め定められた基準電圧値Ｖｄｎより高いか否かを判定し（ステップＳ１１１）、直流母線電圧Ｖd＞電圧値Ｖｄｎの場合には、電圧検出器９５は信号を発生し、統括制御部４６は、電圧値Ｖｄｎになるまで回生トランジスタ１６をスイッチングすることにより直流母線Ｐ，Ｎの電圧Ｖdが低下し（ステップＳ１１３）、電圧検出器９５により検出された直流母線Ｐ，Ｎの電圧Ｖdが基準電圧値Ｖｄｎ以下か判定し（ステップＳ１１５）、以下であれば、回生トランジスタ１６をオフし（ステップＳ１１７）、回生抵抗１８による消費エネルギー（Ｊ）を下式により演算する（ステップＳ１１９）。
Ｗe＝Ｖｄｎ２ΣＴｏｎ／Ｒ・・・・・・（５）
ここに、Ｖｄｎ：直流母線におけるスイッチング開始電圧（Ｖ）
ΣＴｏｎ：回生トランジスタのスイッチング時間の総和（ｓｅｃ）
Ｒ：回生抵抗の抵抗値（Ω）
【００３４】
次に、総括制御部４６は、消費エネルギーＷeが蓄積エネルギーＷcを越えるか否かを判定し（ステップＳ１２１）、越えておれば、追加すべきコンデンサＣx（Ｆ）の静電容量を下式により演算して求める（ステップＳ１２３）。
Ｗx＝Ｗe−Ｗc＝１／２・Ｃx（Ｖｄｍ−Ｖｄｎ）２・・・・・・（６）
Ｃx＝２Ｗx／（Ｖｄｍ−Ｖｄｎ）２
ここに、Ｗx：不足分のコンデンサ蓄積エネルギー（Ｊ）
【００３５】
この追加すべき増設コンデンサ７４の静電容量ＣxをＩ／Ｆ４４を介して表示器３５に表示する。この表示により増設コンデンサ７４の数が多いコンデンサユニット７０をバックパネル８０に装着して、回生抵抗１９を取り外す。なお、増設コンデンサ７４が追加しきれない場合には、不足分のコンデンサ蓄積エネルギーに相当する容量を有する回生抵抗１９を端子１８に取り付ける。このようにして、サーボ制御システム１００のコンデンサユニット７０を選定した上で、サーボ制御システム１００を動作させるものである。
【００３６】
以上のように各ドライブユニット５０が自軸に必要分のコンデンサ５８を有し、モータ５２に対応してドライブユニット５０の増減に伴い必要なコンデンサ５８の静電容量値が連動して増減され、しかも、適当な静電容量値を有するコンデンサユニット７０を適切に追加できるものである。
【００３７】
また、コンデンサ５８，７４の総静電容量値が妥当な値か表示器３５に表示されるので、回生エネルギーがオーバしても、適当な数の増設コンデンサ７４を有するコンデンサユニット７０をバックパネル８０に装着すれば足りる。よって、回生エネルギーを有効に利用できる。
【００３８】
しかも、コンデンサユニット７０によって、回生エネルギーを蓄積できない場合には、回生抵抗１９によって回生エネルギーを消費することもできる。
【００３９】
【発明の効果】
以上のようにこの発明によれば、モータの定格容量が増大したり、制御対象の増加に伴い、モータの数が増加しても、直流電圧変換部に接続されたコンデンサの静電容量値が適切な値に維持されるので、モータから発生する回生エネルギーをコンデンサに適切に蓄えることができるので、エネルギーの有効利用の観点から望ましく、サーボ制御システムに適切なコンデンサの静電容量値を選定できるという効果がある。
【００４０】
他の発明によれば、負荷から供給される回生エネルギーが大きくなっても、該回生エネルギーをコンデンサユニットの増設コンデンサにより蓄えることができるので、より一層回生エネルギーを有効に活用できるという効果がある。
【００４１】
他の発明によれば、モータから発生した回生エネルギーを抵抗により消費させた消費エネルギーと、コンデンサに蓄えきれる蓄積エネルギーとを比較したので、サーボ制御システムに装着されているコンデンサで回生エネルギーを蓄積可能か判断できるという効果がある。
【００４２】
他の発明によれば、追加すべき増設コンデンサの静電容量値が明確になるので、コンデンサユニットの選定などが容易になるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】  この発明の一実施例を示すサーボ制御システムの全体結線図である。
【図２】  図２に示すバックパネルの斜視図である。
【図３】  図１に示す制御ユニットの斜視図である。
【図４】  図１に示すドライブユニットの斜視図である。
【図５】  図１に示すコンデンサユニットの斜視図である。
【図６】  モータ容量に対応するＩＤ部の発生信号とコンデンサの静電容量値を示すテーブル図（ａ）、ドライブユニットとＩＤ部との接続を示す結線図である。
【図７】  追加すべきコンデンサの静電容量値を決定する手順を示すフローチャートである。
【図８】  従来のサーボ制御システムの全体結線図である。
【図９】  従来のサーボ制御システムに用いるラックを示す斜視図である。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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