(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の部品が載置されるパレットと、該パレットを水平方向に移送して、部品搭載装置に供給する移送装置とを備える部品供給装置において、
前記パレットは、複数の部品が載置される載置部と、該載置部の一縁部から扇状に拡大しながら突出して形成された被把持部とを備え、
前記移送装置は、水平方向に移動するアームと、該アームに形成され、前記扇状の被把持部を、その両側縁を挟み込むように、把持するクランプと、前記アームに形成され、前記クランプが把持したパレットの前記一縁部を押圧する押圧部材とを備えること、
を特徴とする部品供給装置。
【請求項２】
前記クランプが前記被把持部を把持することにより、前記パレットの幅方向の位置が定まると共に前記パレットをアーム側に引き寄せ、
前記押圧部材が前記載置部の一縁部を所定位置まで押圧することにより、前記パレットの移送方向の位置を定める、
ことを特徴とする請求項１に記載の部品供給装置。
【請求項３】
前記クランプが前記被把持部を把持することにより前記パレットをアーム側に引き寄せる力よりも、前記押圧部材が前記載置部の一縁部を所定位置まで押圧する力の方が大きくなるように構成されている、ことを特徴とする請求項２に記載の部品供給装置。
【請求項４】
前記押圧部材と前記パレットの一縁部とは、互いに嵌合する嵌合部を備え、嵌合部材同士が嵌合することにより、前記パレットの垂直方向の位置を定める、
ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の部品供給装置。
【請求項５】
前記クランプは、
前記アームに形成された回転軸と、
前記回転軸を中心に回動可能に形成された一対の把持部材と、
前記一対の把持部材の先端部に配置され、前記扇状の被把持部を挟み込むように、その両側縁に接触する接触部材と、
前記一対の把持部材の接触部材が、前記被把持部の両側縁を挟むように、前記一対の把持部材を付勢する付勢部材と、
を備えることを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の部品供給装置。
【請求項６】
前記付勢部材は、前記クランプ及び前記パレットの破損可能性に従って定められたトルクの閾値よりも小さいトルクを前記把持部材に加えるよう前記把持部材を付勢し、前記把持部材に前記閾値以上のトルクが加わったとき、前記一対の把持部材が開いて前記被把持部の把持を解除する、ことを特徴とする請求項５に記載の部品供給装置。
【請求項７】
前記押圧部材は、前記アームに配置された一対の回転軸と、該一対の回転軸を中心に回動可能に形成された一対の回動部材と、前記回動部材の先端部に配置され、前記載置部の一縁部に接触する接触部材と、該接触部材が前記載置部の一縁部を押圧するよう前記回動部材を付勢する付勢部材とを備えることを特徴とする請求項１乃至６のいずれか１項に記載の部品供給装置。
【請求項８】
部品搭載装置に供給する複数の部品が載置される載置部と、該載置部に接続された被把持部とを備え、部品搭載装置のクランプによって被把持部が把持されて搬送される部品供給用のパレットであって、
前記被把持部は、前記載置部の一縁部から被把持部の両端の方向に向かって傾斜しながら突出して形成され、該両端の側縁が前記クランプにより把持される、ことを特徴とするパレット。
【請求項９】
部品搭載装置に供給する複数の部品が載置されたパレットに形成された扇状に拡大して突出する被把持部を把持して移送する移送装置であって、
アームと、
該アームに形成され、前記パレットの一縁部から拡大しながら突出するように形成された前記扇状の被把持部を把持するクランプと、
前記一縁部を所定位置まで、押圧する押圧部材と、
を備え、
前記クランプで前記被把持部を把持することにより、パレットの幅方向の位置を定めると共にアーム側への力を加え、
前記押圧部材で、前記クランプが前記パレットを引っ張る力よりも強い力で、所定位置まで前記一縁部を押圧することにより、前記パレットの移送方向の位置を定める、
ことを特徴とする移送装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、プリント基板等に装着するための部品が配置されるパレット、パレットを移送する移送装置、及びその移送装置を備える部品供給装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
回路基板等に部品供給装置から供給されるＩＣチップなどの電子部品をヘッドで吸着して順次搭載する部品搭載装置（マウンタ）が電子装置の生産現場などで広く利用されている。
作業効率を高めるため、部品供給装置は複数種類の部品を部品搭載装置に連続的に供給しなければならばい。
【０００３】
このような機能を実現するため、特開平９−１３００８６号公報には、搭載対象部品が配置されたトレイが積層して載置されたパレットを垂直方向に移送して、任意のパレットを選択する垂直移送手段と、選択したパレットを引き出して水平方向に移送して部品搭載装置にセットすると共に搭載済パレットを垂直移送手段に戻す水平移送手段とを備える部品供給装置が開示されている。
【０００４】
この部品供給装置が備える水平移送手段は、パレットの一縁部をクランプで把持し、パレットの搬送方向に沿って配置されたガイドを案内として水平方向にスライドして、パレットを部品吸着する位置に搬送する。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、この部品供給装置は、パレットの搬送方向に沿ってパレットの位置を規制するためのガイドを備えるため、装置のサイズが大型化し、また、構成が複雑になり、製造コストも高くなる。また、部品搭載装置でのパレットの位置決めが困難である。
【０００６】
また、パレットに部品が傾いて配置されていた場合等に、垂直移送手段からパレットを引き出す際に、部品が装置に引っかかり、部品、クランプ、パレット等に大きな力が働き、これらを破損させ、ひいては搭載効率を低下させる虞がある。
【０００７】
本発明は上記実状に鑑みてなされたものであり、簡単な構成で小型化が可能な部品供給装置を提供することを目的とする。
さらに、本発明はパレットやクランプの破損を低減し、搭載効率を高めることが可能な部品供給装置を提供することを目的とする。
【０００８】
上記目的を達成するため、本発明の第１の観点に係る部品供給装置は、
複数の部品が載置されるパレットと、該パレットを水平方向に移送して、部品搭載装置に供給する移送装置とを備える部品供給装置において、
前記パレットは、複数の部品が載置される載置部と、該載置部の一縁部の中央部などから扇状に拡大しながら突出して形成された被把持部とを備え、
前記移送装置は、水平方向に移動するアームと、該アームに形成され、前記扇状の被把持部を、その両側縁を挟み込むように、把持するクランプと、前記アームに形成され、前記クランプが把持したパレットの前記一縁部を押圧する押圧部材とを備えること、
を特徴とする。
【０００９】
前記クランプが前記被把持部を把持することにより、前記パレットの幅方向の位置が定まると共に前記パレットをアーム側に引き寄せ、
前記押圧部材が前記載置部の一縁部を所定位置まで押圧することにより、前記パレットの移送方向の位置を定める、
ことが望ましい。
【００１０】
この構成によれば、被把持部は先端ほど広がって形成されているので、クランプが被把持部を把持する際に、そのＸ軸方向でのパレットの位置が自動的に定まる。また、押圧部材が、パレットの一縁部を押圧するので、パレットのＹ軸方向の位置が自動的に定まる。従って、アームを所定の位置で停止すれば、そのままパレットの位置が定まり、位置決めが容易である。また、パレットの位置を規制するための高精度のガイド等を設ける必要がなく、装置の小型化と製造コストの低減が可能になる。
【００１１】
前記クランプが前記被把持部を把持することにより前記パレットをアーム側に引き寄せる力よりも、前記押圧部材が前記載置部の一縁部を所定位置まで押圧する力の方が大きくなるように構成されていることが望ましい。
【００１２】
この構成によれば、クランプがパレットを更に強い力で把持し、パレットの位置決めの精度を更に高くすることができる。
【００１３】
前記押圧部材と前記パレットの一縁部とは、互いに嵌合する嵌合部材を備え、嵌合部材同士が嵌合することにより、前記パレットの垂直方向の位置を定めることが望ましい。
【００１４】
この構成によれば、押圧部材が備える嵌合部材とパレットの一縁部が備える嵌合部材とが嵌合するので、パレットのＺ軸方向の位置が自動的に定まる。
【００１５】
前記クランプは、
前記アームに形成された回転軸と、
前記回転軸を中心に回動可能に形成された一対の把持部材と、
前記一対の把持部材の先端部に配置され、前記扇状の被把持部を挟み込むように、その両側縁に接触する接触部材と、
前記一対の把持部材の接触部材が、前記被把持部の両側縁を挟むように、前記一対の把持部材を付勢する付勢部材とを備えてもよい。
【００１６】
前記付勢部材は、前記クランプ及び前記パレットの破損可能性に従って定められたトルクの閾値よりも小さいトルクを前記把持部材に加えるよう前記把持部材を付勢し、前記把持部材に前記閾値以上のトルクが加わったとき、前記一対の把持部材が開いて前記被把持部の把持を解除することが望ましい。
【００１７】
この構成によれば、クランプの把持部材にクランプ及びパレットの破損可能性に従って定められたトルクの閾値以上のトルクが加わったとき、把持部材が開いて被把持部の把持を解除する。従って、クランプ及びパレットの破損を防止できる。
【００１８】
前記押圧部材は、前記アームに配置された一対の回転軸と、該一対の回転軸を中心に回動可能に形成された一対の回動部材と、前記回動部材の先端部に配置され、前記載置部の一縁部に接触する接触部材と、該接触部材が前記載置部の一縁部を押圧するよう前記回動部材を付勢する付勢部材とを備えてもよい。
【００１９】
上記目的を達成するため、本発明の第２の観点に係るパレットは、
部品搭載装置に供給する複数の部品が載置される載置部と、該載置部に接続された被把持部とを備え、部品搭載装置のクランプによって被把持部が把持されて搬送される部品供給用のパレットであって、
前記被把持部は、前記載置部の一縁部から被把持部の両端の方向に向かって傾斜しながら突出して形成され、該両端の側縁が前記クランプにより把持されることを特徴とする。
【００２０】
このパレットによれば、被把持部は載置部の一縁部の中央部などから両端の方向に向かって傾斜しながら突出して形成され、傾斜の両側縁をクランプで把持されるので、クランプが被把持部を把持する際に、そのＸ軸方向でのパレットの位置が自動的に定まる。
【００２１】
上記目的を達成するため、本発明の第３の観点に係る移送装置は、
部品搭載装置に供給する複数の部品が載置されたパレットに形成された扇状に拡大して突出する被把持部を把持して移送する移送装置であって、
アームと、
該アームに形成され、前記パレットの一縁部の中央部などから拡大しながら突出するように形成された前記扇状の被把持部を把持するクランプと、
前記一縁部を所定位置まで、押圧する押圧部材と、
を備え、
前記クランプで前記被把持部を把持することにより、パレットの幅方向の位置を定めると共にアーム側への力を加え、
前記押圧部材で、前記クランプが前記パレットを引っ張る力よりも強い力で、所定位置まで前記一縁部を押圧することにより、前記パレットの移送方向の位置を定めることを特徴とする。
【００２２】
この構成によれば、扇状に拡大して突出する被把持部を把持することにより、パレットの幅方向の位置を定めると共にアーム側への力を加え、かつ、パレットの一縁部をクランプがパレットに加える力よりも強い力で、押圧部材によって押圧することにより、パレットの移送方向の位置を定める。
従って、アームを所定の位置で停止すれば、そのままパレットの位置が定まり、位置決めが容易である。また、パレットの位置を規制するための高精度のガイド等を設ける必要がなく、装置の小型化と製造コストの低減が可能になる。
【００２３】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面を参照して説明する。
図１は部品搭載装置１１０に搭載された状態での部品供給装置１００を示す平面図、図２は図１の部品搭載装置１１０の斜視図である。
【００２４】
本実施の形態の部品供給装置１００は、図１に示すように、回路基板等に電子部品を搭載する部品搭載装置（マウンタ）１１０に搭載され、搭載対象部品が配置されたパレット１０を、部品搭載装置１１０の部品取得位置（吸着位置）に供給する。
【００２５】
部品搭載装置１１０は、図２に示すように、部品搭載対象の回路基板を搬送するコンベア９１と、回路基板を支持する支持部９２と、部品供給装置１００が搭載されるテーブル９３と、吸着した部品を回路基板にまで搬送して搭載する作業塔９４と、作業塔９４をＸ軸方向及びＹ軸方向に移動するＸ軸部９６とＹ軸部９７とを備え、部品供給装置１００から供給されたパレット１０に配置された部品を支持部９２に支持された回路基板に搭載する。
【００２６】
パレット１０は、図３（ａ）に示すように、後述するクランプ６０によって把持される被把持部１１と、規制部８０からの押圧を受ける固定部１６ａ，１６ｂと基板に搭載される電子部品が配列されたトレイが載置される載置部１７とを備える。
【００２７】
載置部１７は、ほぼ方形の平板状部材から構成され、回路基板に搭載する対象の電子部品が配置されたトレイが載置される。
【００２８】
被把持部１１は、図３（ｂ）に拡大して示すように、載置部１７の一縁部のほぼ中央部から扇状に拡大しながら突出して形成された平板から形成され、傾斜部１２と、係合傾斜部１３と、押圧傾斜部１４と、凹部１５とを備える。
【００２９】
傾斜部１２は、被把持部１１の先端部の両端の近傍から載置部１７の方向に向かって所定の角度で傾斜して形成されている。即ち、傾斜部１２は、被把持部１１の先端部に、先端になるほど被把持部１１の幅が狭くなるように形成されている。
【００３０】
係合傾斜部１３は、傾斜部１２の端部から載置部１７の被把持部１１が形成された一縁部の中央部に向かって所定の角度で傾斜して形成され、後述するクランプ６０と係合する。即ち、係合傾斜部１３は、被把持部１１の幅が先端ほど拡大するように形成されている。
【００３１】
押圧傾斜部１４は、被把持部１１の載置部１７近傍の縁部から係合傾斜部１３の近傍に向かって所定の角度で傾斜して形成され、後述するクランプ６０から押圧される。
【００３２】
凹部１５は、押圧傾斜部１４の端部から載置部１７のＸ軸方向の良縁部に向かって平坦に形成されている。
【００３３】
固定部１６ａ，１６ｂは、被把持部１１の両脇から載置部１７の一縁部に沿って突出した平板から形成されている。
【００３４】
部品供給装置１００は、図４（ａ）、（ｂ）に示すように、部品を供給するためのパレット１０が積載されるパレット積載部２０と、パレット積載部２０を垂直方向に移送する垂直移送部３０と、パレット１０を水平方向に移送する水平移送部４０とを備える。
【００３５】
パレット積載部２０は、図５に示すように、パレット１０が載置される載置板２０ａを備え、垂直移送部３０によってＺ軸方向に移送可能に配置されている。載置板２０ａは、パレット積載部２０の内側のＸ軸方向の両側面に、Ｚ軸方向に所定のピッチで配列して形成され、パレット１０がＹ軸方向に移動可能に載置される。
【００３６】
垂直移送部３０は、リニアガイド、ボールネジ、及び垂直モータ３０ａ（図９）を備え、垂直モータ３０ａの駆動によってＺ軸方向にパレット積載部２０を移動する。
【００３７】
水平移送部４０は、図６に示すように、駆動プーリと従動プーリとの間に掛け渡されたベルト４３と、ベルト４３の回動に従ってスライドするスライド部４４と、スライド部４４を案内するガイド４５と、後述する規制部８０ａ，８０ｂが備える係合プーリ８８ａ，８８ｂと係合する係合部材９０と、水平モータ４０ａ（図９）と、パレット１０を把持するアーム５０とを備え、パレット１０を矢印ＹＡ及びＹＢ方向に移送する。
【００３８】
スライド部４４は、ベルト４３に固定され、ベルト４３の回動に従って矢印ＹＡ及びＹＢ方向にスライドする。
ガイド４５は、スライド部４４を案内する。
【００３９】
係合部材９０は、後述する規制部８０ａ、８０ｂが備える係合プーリ８８ａ，８８ｂと係合し、係合プーリ８８ａ，８８ｂの矢印ＹＢ方向への移動を所定の位置で係止する。
【００４０】
アーム５０は、図７に示すように、平板から形成された平板部５１と、パレット１０の被把持部１１を把持する（係合する）クランプ６０と、パレット１０のＸ軸方向及びＹ軸方向でのずれを規制する規制部８０ａ，８０ｂとを備える。
【００４１】
平板部５１は、両端をスライド部４４に固定され、スライド部４４のスライドに従って矢印ＹＡ及びＹＢ方向にスライドする。
平板部５１は、Ｘ軸方向の両端部に、後述する棒状ストッパ８４が挿入されている開口から形成された開口ストッパ５２ａ，５２ｂを備え、中央部には、両主面から突出して形成されたバネ止め及びストッパとして機能する突出部５３ａ，５３ｂを備える。
【００４２】
クランプ６０は、回転軸６１ａ，６１ｂにより回転自在に軸装され、互いに噛み合っているギア６２ａ，６２ｂと、ギア６２ａ，６２ｂと共に回転して開閉し、互いでパレット１０を把持する把持部６３ａ，６３ｂと、把持部６３ａ，６３ｂを閉じる方向に付勢するスプリング６９とを備える。
【００４３】
ギア６２ａと６２ｂとは互いに噛み合いながら矢印ＹＣ及びＹＤ方向に回転し、把持部６３ａと６３ｂとの回転角度をほぼ同一に保つ。
【００４４】
把持部６３ａ，６３ｂは、平板から形成され、ギア６２ａ，６２ｂと共に回転軸６１ａ，６１ｂで回転自在に軸装されている。
把持部６３ａ，６３ｂは、被把持部１１を把持する屈曲部６４ａ，６４ｂと、把持部６３ａ，６３ｂを閉じる方向に付勢するスプリング６９が固定される突出部６７ａ、６７ｂと、平板部５１が備える突出部５３ａ、５３ｂと係合し、把持部６３ａ、６３ｂの動きを停止する係合部６８ａ，６８ｂとを備える。
【００４５】
屈曲部６４ａ，６４ｂは、把持部６３ａ，６３ｂの一端部から突出し、かつ、先端部が平板部５１のＸ軸方向の中央部に向かって所定の角度で屈曲して形成され、回転軸６５ａ，６５ｂ及びプーリ６６ａ，６６ｂを備える。
屈曲部６４ａ，６４ｂは、プーリ６６ａ，６６ｂでパレット１０に形成された係合傾斜部１３を挟み込んでパレット１０を保持する。
【００４６】
プーリ６６ａ、６６ｂは、屈曲部６４ａ，６４ｂの先端部に形成された回転軸６５ａ，６５ｂで回転自在に軸装され、図８（ａ）に示すように、係合傾斜部１３と押圧傾斜部１４と凹部１５とを備える被把持部１１に係合する。
【００４７】
突出部６７ａ，６７ｂの間には、把持部６３ａ，６３ｂを一定トルクで閉じる方向に付勢するスプリング６９の両端が固定されている。
【００４８】
係合部６８ａ，６８ｂは、平板部５１が備える突出部５３ａ，５３ｂと係合して把持部６３ａ，６３ｂの回転を規制する。
【００４９】
スプリング６９は、引張りコイルバネから構成され、把持部６３ａと６３ｂとを閉じる方向に付勢し、クランプ６０及びクランプ６０に把持されたパレット１０が破損する可能性がない負荷に基づいて定められた閾値よりも小さいトルクを把持部６３ａ、６３ｂに加える。
【００５０】
規制部８０ａ，８０ｂは、平板部５１の端部に形成された回転軸８１ａ、８１ｂに回転自在に軸装された回転板８２ａ，８２ｂと、回転板８２ａ、８２ｂを付勢するバネ８５ａ，８５ｂとを備える。
【００５１】
回転板８２ａ，８２ｂは、平板から形成され、プーリ８６ａ、８６ｂと、係合部材９０と係合する係合プーリ８８ａ、８８ｂと、棒状ストッパ８４ａ，８４ｂとを備える。
【００５２】
プーリ８６ａ、８６ｂは、回転軸８７ａ、８７ｂに回転自在に軸装され、平板部５１のスライドに従ってパレット１０が備える固定部１６ａ、１６ｂを矢印ＹＢ方向に押圧してパレット１０のＹ軸方向へのずれを規制する。
また、プーリ８６ａ，８６ｂは、図８（ｂ）に示すように、固定部１６ａ，１６ｂに摺動可能に嵌合し、固定部１６ａ，１６ｂのＺ軸方向（上下方向）の位置を固定する。
【００５３】
係合プーリ８８ａ，８８ｂは、プーリ８６ａ、８６ｂと共に回転軸８７ａ，８７ｂに回転自在に軸装され、係合部材９０と係合して、プーリ８６ａ，８６ｂの矢印ＹＢ方向への移動を所定位置で停止する。
【００５４】
棒状ストッパ８４ａ，８４ｂは、回転板８２ａ，８２ｂの一端に形成され、開口ストッパ５２ａ，５２ｂに挿入された状態で開口ストッパ５２ａ，５２ｂを形成する開口の側面と摺動し、開口の端部と当接して、規制部８０ａ，８０ｂの動きを規制する。
【００５５】
バネ８５ａ、８５ｂは、平板部５１に形成された突出部５３ａ、５３ｂと棒状ストッパ８４ａ、８４ｂとの間に固定された引張りコイルバネである。バネ８５ａ、８５ｂは、スプリング６９が把持部６３ａ、６３ｂに加える付勢力よりも大きな付勢力を回転板８２ａ，８２ｂに加える。
【００５６】
図９は、この部品供給装置１００の主要部の電気的構成を示す。この図に示すように、部品供給装置１００は、前述の垂直モータ３０ａ，水平モータ４０ａと共に記憶回路１０１と制御回路１０２とを備える。
【００５７】
記憶回路１０１は、制御回路１０２が処理する動作プログラムを記憶する。
制御回路１０２は、記憶回路１０１が記憶する動作プログラムに従って、垂直モータ３０ａと水平モータ４０ａとを制御して、パレット１０を、部品搭載装置１１０の作業塔９４に装着された吸着ノズルが部品を吸着する位置に引き出し、部品供給済のパレット１０をパレット積載部２０に返送する。
【００５８】
以下、本実施の形態の部品供給装置１００の動作を図面を参照して説明する。
初期状態では、部品供給装置１００は、図１０（ａ）に示すように、パレット積載部２０の一対の載置板２０ａに複数のパレット１０が載置されている状態にある。
【００５９】
パレット積載部２０に積載された各パレット１０には、図５に示すように、種類毎に搭載対象部品が配列されたトレイが載置されている。
【００６０】
アーム５０は、図１０（ａ）に示すように、水平移送部４０のパレット積載部２０側の端部に配置されている。
【００６１】
図１１に示すように、アーム５０のクランプ６０が備える把持部６３ａ、６３ｂは、スプリング６９によって閉じる方向に付勢され、把持部６３ａ，６３ｂの回転を規制する係合部６８ａ，６８ｂが突出部５３ａ，５３ｂに係合して、把持部６３ａ，６３ｂがもっとも閉じた状態にある。
規制部８０ａ，８０ｂが備える係合プーリ８８ａ，８８ｂは、係合部材９０と係合してプーリ８６ａ，８６ｂの矢印ＹＢ方向への移動を規制している。
【００６２】
この状態から、パレット１０ａを部品吸着位置に移送する場合、まず、制御回路１０２は、垂直モータ３０ａを制御してパレット積載部２０をＺ軸方向に移動し、図１０（ｂ）に示すように、目的とするパレット１０ａを水平移送部４０によって引き出すことが可能な位置にパレット１０ａを配置する。この際、パレット１０ａの被把持部１１は、図１２に示すように、把持部６３ａ，６３ｂと係合可能な位置に上方又は下方より移動する（把持部６３ａと６３ｂの間に入る）。
【００６３】
パレット１０ａのＺ軸方向への移動を完了すると、制御回路１０２は、水平モータ４０ａを制御して、アーム５０を矢印ＹＡ方向にスライドする。
【００６４】
アーム５０の矢印ＹＡ方向への移動に伴って、バネ８５ａの付勢によって、回転板８２ａが矢印ＹＥ方向に回転し、バネ８５ｂの付勢によって回転板８２ｂが矢印ＹＦ方向に回転する。
【００６５】
アーム５０が矢印ＹＡ方向に所定距離移動すると、図１３に示すように、把持部６３ａ，６３ｂが備えるプーリ６６ａ，６６ｂは、係合傾斜部１３と係合する。
スプリング６９の付勢により、プーリ６６ａと６６ｂとは、係合傾斜部１３を把持した状態を保ちながら、矢印ＹＡ方向に移動し、これに引かれて、パレット１０ａも矢印ＹＡ方向に移動する。
【００６６】
アーム５０が更に矢印ＹＡ方向に移動し、パレット１０ａの固定部１６ａ，１６ｂが、図１４に示すように、係合部材９０よりも突出すると、バネ８５ａ，８５ｂの付勢により、回転板８２ａ，８２ｂのプーリ８６ａ，８６ｂは固定部１６ａ，１６ｂと嵌合する。
【００６７】
バネ８５ａ，８５ｂは、スプリング６９が把持部６３ａ，６３ｂに加えている付勢力よりも大きい付勢力を回転板８２ａ，８２ｂに加えている。従って、回転板８２ａ、８２ｂは、棒状ストッパ８４ａ、８４ｂと開口ストッパ５２ａ、５２ｂの端部とが当接する位置まで回転し、プーリ８６ａ、８６ｂは、それぞれ固定部１６ａ、１６ｂを矢印ＹＢ方向に押圧する。これにより、パレット１０ａのＹ軸方向の位置が定まる。
また、パレット１０ａの固定部１６ａ，１６ｂがプーリ８６ａ，８６ｂと嵌合することにより、パレット１０ａの端部のＺ軸方向の位置も定まる。
【００６８】
プーリ８６ａ，８６ｂが固定部１６ａ，１６ｂを押圧することによって、プーリ６６ａ，６６ｂは、係合傾斜部１３と係合した状態を保ちながら、矢印ＹＡ方向に微少距離移動し、係合傾斜部１３へのプーリ６６ａ，６６ｂの係合の程度が深まり、アーム５０とパレット１０ａとの位置関係が定まる。
【００６９】
アーム５０は、プーリ８６ａ，８６ｂが固定部１６ａ，１６ｂを押圧した状態で、把持部６３ａ，６３ｂで被把持部１１を把持して、矢印ＹＡ方向への移動を続ける。
制御回路１０２は、パレット１０ａが部品搭載装置１１０の部品吸着位置に至ると、水平モータ４０ａを停止してアーム５０の移動を停止する。
【００７０】
以上、説明したように、被把持部１１は先端ほど広がって形成されているので、把持部６３ａ，６３ｂがこの被把持部１１を把持する際に、そのＸ軸方向でのパレット１０ａの位置が自動的に定まる。また、回転板８２ａ，８２ｂが、棒状ストッパ８４ａ、８４ｂと開口ストッパ５２ａ，５２ｂの端部とが係合する状態で、パレット１０を押圧するので、パレット１０のＹ軸方向の位置が自動的に定まる。さらに、回転板８２ａ，８２ｂに取り付けられているプーリ８６ａ，８６ｂとパレット１０の固定部１６ａ，１６ｂとが嵌合するので、パレットのＺ軸方向の位置も自動的に定まる。
【００７１】
従って、アーム５０を所定の位置で停止すれば、そのままパレット１０ａの位置が定まり、位置決めが容易である。従って、パレット１０の位置を規制するための高精度のガイド等を設ける必要がなく、装置の小型化と製造コストの低減が可能になる。
【００７２】
次に、部品吸着位置に配置されているパレット１０ａをパレット積載部２０に戻す際の部品供給装置の動作を説明する。
【００７３】
パレット１０ａをパレット積載部２０に戻すためには、まず、制御回路１０２は、水平モータ４０ａを制御し、アーム５０を矢印ＹＢ方向に移動させる。バネ８５ａ，８５ｂに付勢された回転板８２ａ，８２ｂに取り付けられたプーリ８６ａ，８６ｂにより固定部１６ａ，１６ｂが押圧され、アーム５０の移動に伴って、パレット１０ａもＹＢ方向に移動する。
【００７４】
アーム５０が水平移送部４０の終端に近づくと、図１５に示すように、回転板８２ａ，８２ｂが備える係合プーリ８８ａ，８８ｂと係合部材９０とが当接する位置に至る。
【００７５】
係合プーリ８８ａ，８８ｂと係合部材９０とが係合することによって、回転板８２ａ，８２ｂのプーリ８６ａ，８６ｂから固定部１６ａ，１６ｂへの押圧及び把持部６３ａ，６３ｂのプーリ６６ａ，６６ｂから係合傾斜部１３への押圧が解除され、パレット１０ａは一時的に停止する。
【００７６】
アーム５０は、矢印ＹＢ方向への移動を続け、図１６に示すように、プーリ６６ａ，６６ｂと、パレット１０ａの被把持部１１に形成された押圧傾斜部１４とが当接する位置に至る。
【００７７】
プーリ６６ａ，６６ｂは、押圧傾斜部１４の縁部に沿って移動し、この移動によって、把持部６３ａ，６３ｂがスプリング６９の付勢に対抗して開くと共にパレット１０ａを再度押圧し、パレット１０ａはパレット積載部２０に向けて移動を再開する。
【００７８】
アーム５０は、矢印ＹＢ方向への移動を続け、図１７に示すように、プーリ６６ａ，６６ｂが被把持部１１の凹部１５と当接する位置に至る。
【００７９】
凹部１５と当接したプーリ６６ａ，６６ｂは、アーム５０の移動に従って、凹部１５を矢印ＹＢ方向に押圧し、この押圧によって、パレット１０ａを矢印ＹＢ方向に移動させ、パレット積載部２０が備える一対の載置板２０ａ上に、パレット１０ａを載置する。
【００８０】
パレット１０ａをパレット積載部２０に載置すると、パレット１０ａの移送動作の１サイクルが完了する。
【００８１】
次に、パレット１０ａをパレット積載部２０から引き出している際に、例えば、パレット１０ａ上の部品が傾くなどして、パレット積載部２０に係合し、パレット１０ａに大きな負荷がかかった場合を想定する。
【００８２】
この場合、パレット１０ａが押さえられ、アーム５０がＹＡ方向に移動するため、把持部６３ａと６３ｂには、係合傾斜部１３の傾斜に従って、開く方向にトルクが加わる。このトルクがスプリング６９が把持部６３ａ，６３ｂに加えているトルクより大きくなると、把持部６３ａ，６３ｂが開き、把持部６３ａ，６３ｂと被把持部１１とは離間する。
【００８３】
従って、スプリング６９が把持部６３ａ，６３ｂに与えるトルクを、パレット１０ａを引き出すことができる程度に大きくて、且つ、部品や把持部６３ａ，６３ｂと被把持部１１が破損するようなトルクより小さい値に設定することにより、これらの破損を防止することができる。
【００８４】
なお、この発明は、上記実施の形態に限定されず、種々の変形及び応用が可能である。例えば、パレット１０に形成された被把持部１１及びアーム５０に形成された把持部６０の形状は任意に変更可能である。例えば、上記実施の形態では、各パレット１０の一縁部の中央付近にほぼ扇型の被把持部１１を形成したが、各パレット１０の一縁部に複数の被把持部１１を配置してもよい。この場合は、アーム５０に形成する把持部の数は、被把持部１１の数に対応したものとなる。
【００８５】
また、上記実施の形態では、被把持部１１として、傾斜部１２，係合傾斜部１３と、押圧傾斜部１４と、凹部１５とを備えるものとしたが、被把持部１１は、載置部１７の一縁部から扇状に拡大しながら突出して形成され、把持部６３ａ，６３ｂによって把持されてパレット積載部２０から引き出し可能ならば、その構成は任意である。
【００８６】
また、規制部８０ａ．８０ｂの構成も、パレット１０の位置をアーム５０に対して確実に規制（位置決め）できるならば、その構造等は任意である。
また、部品搭載装置１１０が搭載する部品の種類は電子部品に限定されず、任意である。
【００８７】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、把持部が被把持部を把持することにより、パレットの位置が自動的に規制されるので、部品供給装置の構成を簡略化し且つ小型化することが可能である。また、部品供給装置の製造コストを低減することが出来る。
また、把持部に加えるトルクを適切に設定することにより、クランプやパレットの破損を防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態に係る部品供給装置が装着された状態の部品搭載装置の平面図である。
【図２】本発明の実施の形態に係る部品搭載装置の斜視図である。
【図３】（ａ）は本発明の実施の形態に係るパレットの平面図である。
（ｂ）は図３（ａ）のパレットの部分平面図である。
【図４】（ａ）は本発明の実施の形態に係る部品供給装置の側面図である。
（ｂ）は図４（ａ）の部品供給装置の平面図である。
【図５】図４（ａ），（ｂ）の部品供給装置が備えるパレット積載部の正面図である。
【図６】図４（ａ），（ｂ）の部品供給装置が備える水平移送部の平面図である。
【図７】図６の水平移送部が備えるアームの平面図である。
【図８】（ａ）はパレットの被把持部とアームが備える把持部のプーリとが係合している状態を示す図である。
（ｂ）はパレットの固定部とアームが備える回転板のプーリとが係合している状態を示す図である。
【図９】本発明の実施の形態に係る部品供給装置の回路構成を示すブロック図である。
【図１０】（ａ）は目的のパレットを垂直移送部で移送する前の部品供給装置の断面図である。
（ｂ）は目的のパレットを垂直移送部で移送した後の部品供給装置の断面図である。
【図１１】図１０（ａ）の状態の部品供給装置が備えるアームの平面図である。
【図１２】図１０（ｂ）の状態の部品供給装置が備えるアームの平面図である。
【図１３】アームの把持部が備えるプーリとパレットの被把持部が備える係合傾斜部とが係合した状態を示す模式図である。
【図１４】パレットを移送している状態のアームの平面図である。
【図１５】水平移送部が備える係合部材と規制部の係合プーリとが係合した状態を示す模式図である。
【図１６】把持部のプーリとパレットの被把持部が備える押圧傾斜部とが当接した状態を示す模式図である。
【図１７】把持部のプーリとパレットの被把持部が備える凹部とが当接した状態を示す模式図である。
【符号の説明】
１０            パレット
１１            被把持部
１２            傾斜部
１３            係合傾斜部
１４            押圧傾斜部
１５            凹部
１６ａ、１６ｂ  固定部
２０            パレット積載部
２０ａ          載置板
３０            垂直移送部
４０            水平移送部
４３            ベルト
４４            スライド部
４５            ガイド
５０            アーム
５１            平板部
５２ａ，５２ｂ  開口ストッパ
５３ａ，５３ｂ  突出部
６０            クランプ
６１ａ，６１ｂ  回転軸
６２ａ，６２ｂ  ギア
６３ａ，６３ｂ  把持部
６４ａ，６４ｂ  屈曲部
６５ａ，６５ｂ  回転軸
６６ａ，６６ｂ  プーリ
６７ａ，６７ｂ  突出部
６８ａ，６８ｂ  係合部
６９            スプリング
８０ａ，８０ｂ  規制部
８１ａ，８１ｂ  回転軸
８２ａ，８２ｂ  回転板
８３ａ，８３ｂ  突出部
８４ａ，８４ｂ  棒状ストッパ
８５ａ，８５ｂ  バネ
８６ａ，８６ｂ  プーリ
８７ａ，８７ｂ  回転軸
１００          部品供給装置
１０１          記憶回路
１０２          制御回路
１１０          部品搭載装置
【図１】
0004015302.tif 000002
【図２】
0004015302.tif 000003
【図３】
0004015302.tif 000004
【図４】
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【図５】
0004015302.tif 000006
【図６】
0004015302.tif 000007
【図７】
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【図８】
0004015302.tif 000009
【図９】
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【図１０】
0004015302.tif 000011
【図１１】
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【図１２】
0004015302.tif 000013
【図１３】
0004015302.tif 000014
【図１４】
0004015302.tif 000015
【図１５】
0004015302.tif 000016
【図１６】
0004015302.tif 000017
【図１７】
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