(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車が走行する車線と自車との位置関係を検出する走行位置検出手段（Ｍ１）と、
走行位置検出手段（Ｍ１）で検出した車線に対する自車の位置関係を所定の逸脱判定値と比較した結果に基づいて自車の車線からの逸脱を判定する逸脱判定手段（Ｍ２）と、
逸脱判定手段（Ｍ２）の判定結果に基づいてドライバーに警報を行う警報手段（Ｍ３）と、
を備えた車両の車線逸脱警報装置において、
ドライバーの運転外操作を検出する運転外操作検出手段（Ｍ４）と、
運転外操作検出手段（Ｍ４）によりドライバーの運転外操作が検出されたときに逸脱判定値を変更する逸脱判定値変更手段（Ｍ５）と、
自車の過去の走行状態を車速および旋回半径に対応して記憶する記憶手段（Ｍ８）と、
を備え、
走行位置検出手段（Ｍ１）は、最新の自車位置と車線位置との偏差、および記憶手段（Ｍ８）に記憶された値から算出される統計量に基づいて、車線に対する自車の位置関係を検出することを特徴とする車両の車線逸脱警報装置。
【請求項２】
自車の車速を検出する車速検出手段（Ｍ６）と、
車速検出手段（Ｍ６）で検出した自車の車速に基づいて逸脱判定値を設定する逸脱判定値設定手段（Ｍ７）と、
を備えたことを特徴とする、請求項１に記載の車両の車線逸脱警報装置。
【請求項３】
逸脱判定手段（Ｍ２）は、自車中心位置と車線中央位置との偏差が所定値以上になったときに車線逸脱の判定を行うことを特徴とする、請求項１または請求項２に記載の車両の車線逸脱警報装置。
【請求項４】
逸脱判定手段（Ｍ２）は、自車の左右何れかのタイヤ位置と車線中央位置との偏差が所定値以上になったときに車線逸脱の判定を行うことを特徴とする、請求項１または請求項２に記載の車両の車線逸脱警報装置。
【請求項５】
運転外操作検出手段（Ｍ４）がドライバーの運転外操作を検出したとき、逸脱判定値変更手段（Ｍ５）は逸脱判定値が小さくなるように変更することを特徴とする、請求項１〜請求項４の何れか１項に記載の車両の車線逸脱警報装置。
【請求項６】
逸脱判定手段（Ｍ２）は、自車中心位置と走行区分線位置との偏差が所定値以下になったときに車線逸脱の判定を行うことを特徴とする、請求項１または請求項２に記載の車両の車線逸脱警報装置。
【請求項７】
逸脱判定手段（Ｍ２）は、自車の左右何れかのタイヤ位置と走行区分線位置との偏差が所定値以下になったときに車線逸脱の判定を行うことを特徴とする、請求項１または請求項２に記載の車両の車線逸脱警報装置。
【請求項８】
運転外操作検出手段（Ｍ４）がドライバーの運転外操作を検出したとき、逸脱判定値変更手段（Ｍ５）は逸脱判定値が大きくなるように変更することを特徴とする、請求項１、請求項２、請求項６および請求項７の何れか１項に記載の車両の車線逸脱警報装置。
【請求項９】
運転外操作検出手段（Ｍ４）は、シガレットライター（１５）の操作、ナビゲーション装置（１６）の操作、オーディオ装置（１７）の操作およびエアコンディショナー（１８）の操作の少なくとも１つを検出することを特徴とする、請求項１〜請求項８の何れか１項に記載の車両の車線逸脱警報装置。
【請求項１０】
運転外操作検出手段（Ｍ４）は、ハンズフリー携帯電話（１９）の操作またはハンズフリー無線機（２０）の操作を検出することを特徴とする、請求項１〜請求項８の何れか１項に記載の車両の車線逸脱警報装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自車が走行する車線と自車との位置関係を検出する走行位置検出手段と、走行位置検出手段で検出した車線に対する自車の位置関係を所定の逸脱判定値と比較した結果に基づいて自車の車線からの逸脱を判定する逸脱判定手段と、逸脱判定手段の判定結果に基づいてドライバーに警報を行う警報手段とを備えた車両の車線逸脱警報装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
特開平９−５０１７８４号公報には、レーダー装置等のセンサで検出した情報と運転事象記録装置に記憶された情報とに基づいて、ドライバーの安全運転能力をリアルタイムで判定し、自車が車線を逸脱しそうになると警報を発するものが記載されている。また特開平８−１６９９７号公報には、自車が現在走行している道路が直線路であるか曲線路であるかに応じて、自車が車線を逸脱する可能性を判定する判定条件を変更するものが記載されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上記特表平９−５０１７８４号公報に記載されたものは、ドライバーが意図的に車線変更を行ったり、ドライバーが意図的にウインカーを操作しなかったり、ドライバーの目の瞬きを検出する画像処理装置の精度不足等により、ドライバーにとって望ましくない警報が実行されてしまう可能性があった。また上記特開平８−１６９９７号公報に記載されたものは、ドライバーの運転操作以外の操作（シガレットライターの操作やナビゲーション装置の操作等）を考慮していないので、車線逸脱の判定を的確に行うことが困難であった。
【０００４】
本発明は前述の事情に鑑みてなされたもので、自車が車線を逸脱する可能性の有無を的確に判定し、ドライバーに対して的確な警報を行えるようにすることを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、請求項１に記載された発明によれば、自車が走行する車線と自車との位置関係を検出する走行位置検出手段と、走行位置検出手段で検出した車線に対する自車の位置関係を所定の逸脱判定値と比較した結果に基づいて自車の車線からの逸脱を判定する逸脱判定手段と、逸脱判定手段の判定結果に基づいてドライバーに警報を行う警報手段とを備えた車両の車線逸脱警報装置において、ドライバーの運転外操作を検出する運転外操作検出手段と、運転外操作検出手段によりドライバーの運転外操作が検出されたときに逸脱判定値を変更する逸脱判定値変更手段と、自車の過去の走行状態を車速および旋回半径に対応して記憶する記憶手段とを備え、走行位置検出手段は、最新の自車位置と車線位置との偏差、および記憶手段に記憶された値から算出される統計量に基づいて、車線に対する自車の位置関係を検出することを特徴とする車両の車線逸脱警報装置が提案される。
【０００６】
上記構成によれば、運転外操作検出手段がドライバーのハンドル操作、アクセル操作、ブレーキ操作等の運転操作以外の操作を検出すると逸脱判定値変更手段が逸脱判定値を変更するので、走行位置検出手段で検出した車線に対する自車の位置関係を逸脱判定値と比較した結果に基づいて逸脱判定手段が自車の車線からの逸脱を判定する際に、ドライバーの意識が運転操作から離れて車線逸脱が発生し易い状態になると、変更された逸脱判定値に基づいて車線逸脱を早めに判定することができる。しかもドライバーの意識が運転操作に集中している場合には、車両が多少ふらついても車線逸脱の可能性があると判定されないため、ドライバーにとって望ましくない警報が発せられることがない。特に、走行位置検出手段は、記憶手段に記憶された自車の過去の車速および旋回半径に対応する走行状態に基づいて車線に対する自車の位置関係を検出するので、車線のどの部分を走行するかというドライバーの癖を考慮して車線逸脱を的確に判定することができる。
【０００７】
また請求項２に記載された発明によれば、請求項１の構成に加えて、自車の車速を検出する車速検出手段と、車速検出手段で検出した自車の車速に基づいて逸脱判定値を設定する逸脱判定値設定手段とを備えたことを特徴とする車両の車線逸脱警報装置が提案される。
【０００８】
上記構成によれば、車速検出手段で検出した自車の車速に基づいて逸脱判定値設定手段が逸脱判定値を設定するので、車線の逸脱が発生し易い高車速時および車線の逸脱が発生し難い低車速時の何れの場合にも適切な逸脱判定値を設定することができる。
【０００９】
また請求項３に記載された発明によれば、請求項１または請求項２の構成に加えて、逸脱判定手段は、自車中心位置と車線中央位置との偏差が所定値以上になったときに車線逸脱の判定を行うことを特徴とする車両の車線逸脱警報装置が提案される。
【００１０】
上記構成によれば、自車中心位置と車線中央位置との偏差が所定値以上になったときに車線逸脱の判定を行うので、車線逸脱を的確に判定することができる。
【００１１】
また請求項４に記載された発明によれば、請求項１または請求項２の構成に加えて、逸脱判定手段は、自車の左右何れかのタイヤ位置と車線中央位置との偏差が所定値以上になったときに車線逸脱の判定を行うことを特徴とする車両の車線逸脱警報装置が提案される。
【００１２】
上記構成によれば、自車の左右何れかのタイヤ位置と車線中央位置との偏差が所定値以上になったときに車線逸脱の判定を行うので、車線逸脱を的確に判定することができる。  また請求項５に記載された発明によれば、請求項１〜請求項４の何れか１項の構成に加えて、運転外操作検出手段がドライバーの運転外操作を検出したとき、逸脱判定値変更手段は逸脱判定値が小さくなるように変更することを特徴とする車両の車線逸脱警報装置が提案される。
【００１３】
上記構成によれば、ドライバーの運転外操作が検出されると逸脱判定値変更手段が逸脱判定値が小さくなるように変更するので、自車中心位置と車線中央位置との偏差が所定値以上になったとき、あるいは自車の左右何れかのタイヤ位置と車線中央位置との偏差が所定値以上になったときに、早めに車線逸脱の判定を行うことができる。
【００１４】
また請求項６に記載された発明によれば、請求項１または請求項２の構成に加えて、逸脱判定手段は、自車中心位置と走行区分線位置との偏差が所定値以下になったときに車線逸脱の判定を行うことを特徴とする車両の車線逸脱警報装置が提案される。
【００１５】
上記構成によれば、自車中心位置と走行区分線位置との偏差が所定値以下になったときに車線逸脱の判定を行うので、車線逸脱を的確に判定することができる。
【００１６】
また請求項７に記載された発明によれば、請求項１または請求項２の構成に加えて、逸脱判定手段は、自車の左右何れかのタイヤ位置と走行区分線位置との偏差が所定値以下になったときに車線逸脱の判定を行うことを特徴とする車両の車線逸脱警報装置が提案される。
【００１７】
上記構成によれば、自車の左右何れかのタイヤ位置と走行区分線位置との偏差が所定値以下になったときに車線逸脱の判定を行うので、車線逸脱を的確に判定することができる。
【００１８】
また請求項８に記載された発明によれば、請求項１、請求項２、請求項６および請求項７の何れか１項の構成に加えて、運転外操作検出手段がドライバーの運転外操作を検出したとき、逸脱判定値変更手段は逸脱判定値が大きくなるように変更することを特徴とする車両の車線逸脱警報装置が提案される。
【００１９】
上記構成によれば、ドライバーの運転外操作が検出されると逸脱判定値変更手段が逸脱判定値が大きくなるように変更するので、自車中心位置と走行区分線位置との偏差が所定値以下になったとき、あるいは自車の左右何れかのタイヤ位置と走行区分線位置との偏差が所定値以下になったときに、早めに車線逸脱の判定を行うことができる。
【００２０】
また請求項９に記載された発明によれば、請求項１〜請求項８の何れか１項の構成に加えて、運転外操作検出手段は、シガレットライターの操作、ナビゲーション装置の操作、オーディオ装置の操作およびエアコンディショナーの操作の少なくとも１つを検出することを特徴とする車両の車線逸脱警報装置が提案される。
【００２１】
上記構成によれば、シガレットライターの操作、ナビゲーション装置の操作、オーディオ装置の操作およびエアコンディショナーの操作の少なくとも１つに基づいて、車線逸脱の原因となり易い運転外操作を的確に検出することができる。
【００２２】
また請求項１０に記載された発明によれば、請求項１〜請求項８の何れか１項の構成に加えて、運転外操作検出手段は、ハンズフリー携帯電話の操作またはハンズフリー無線機の操作を検出することを特徴とする車両の車線逸脱警報装置が提案される。
【００２３】
上記構成によれば、ハンズフリー携帯電話の操作またはハンズフリー無線機の操作に基づいて、車線逸脱の原因となり易い運転外操作を的確に検出することができる。
【００２４】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を、添付図面に示した本発明の実施例に基づいて説明する。  図１〜図５は本発明の一実施例を示すもので、図１は車両の車線逸脱警報装置の全体構成を示すブロック図、図２はメインルーチンのフローチャート、図３は運転外操作判定ルーチンのフローチャート、図４は逸脱判定処理ルーチンのフローチャート、図５は自車中心位置と車線中央位置との偏差Ｘａｉの分布を示す図である。
【００２５】
図１に示すように、車両が車線を逸脱しそうになるとドライバーに警報を発することにより、車両を車線の中央に戻すステアリング操作をドライバーに促す車線逸脱警報装置Ａは、走行位置検出手段Ｍ１と、逸脱判定手段Ｍ２と、警報手段Ｍ３と、運転外操作検出手段Ｍ４と、逸脱判定値変更手段Ｍ５と、車速検出手段Ｍ６と、逸脱判定値設定手段Ｍ７と、記憶手段Ｍ８とを備える。
【００２６】
記憶手段Ｍ８は、車両の過去の運転状態を所定時間に亘って記憶するドライブレコーダの機能の一部を利用したものであり、車輪速センサ１１で検出した車輪速に基づいて車速検出手段Ｍ６が検出した車速と、操舵角センサ１２で検出した操舵角と、ＣＣＤカメラ１３等の撮像手段で撮像した画像とが入力される。ＣＣＤカメラ１３で撮像した画像には自車が走行している車線の左右の走行区分線が映っており、それら左右の走行区分線の位置に基づいて自車中心位置と車線中央位置との偏差Ｘａｉが、つまり自車が車線中央位置から左右にどれだけずれた位置を走行しているかが算出される。ＣＣＤカメラ１３による自車の走行位置の検出は１秒間に３０回行われ、それらを１秒毎に平均化したものが偏差Ｘａｉの１データとされる。
【００２７】
上記偏差Ｘａｉは、車速検出手段Ｍ６で検出した車速および操舵角センサ１２で検出した操舵角（つまり車両の旋回半径）に応じて統計処理される。図５には車速が４０ｋｍ／ｈ〜４５ｋｍ／ｈであり、かつ旋回半径が８０ｍ〜１００ｍの帯域における偏差Ｘａｉの分布が示される。同図から明らかなように、偏差Ｘａｉは正規分布を成しており、その標準偏差をσａｉとしたときに、−１．６４σａｉ≦Ｘａｉ≦＋１．６４σａｉを外れたデータ、つまり出現率が１０％未満のデータは異常データとして扱い、分布作成には用いられない。そして記憶手段Ｍ８には、各帯域毎に過去１０００個のデータが蓄積され、新たなデータが加わる毎に最も古いデータが消去される。
【００２８】
走行位置検出手段Ｍ１は、記憶手段Ｍ８に記憶されたデータと、最新の偏差Ｘａｉとを照らし合わせ、車線逸脱の判定を行うための標準化統計量Ｘａｉｓｔｄを算出する。この標準化統計量Ｘａｉｓｔｄの算出については、後からフローチャートに基づいて説明する。
【００２９】
逸脱判定値設定手段Ｍ７は、車速検出手段Ｍ６で検出した車速に基づいて逸脱判定値を設定する。逸脱判定値は標準化統計量Ｘａｉｓｔｄと比較して車線逸脱の判定を行うための基準となるもので、車線逸脱が発生し易い低車速時には低く設定され、車線逸脱が発生し難い高車速時には高く設定される。
【００３０】
逸脱判定手段Ｍ２は、逸脱判定値設定手段Ｍ７で設定した逸脱判定値と、走行位置検出手段Ｍ１で検出した標準化統計量Ｘａｉｓｔｄとを比較し、標準化統計量Ｘａｉｓｔｄの絶対値が逸脱判定値以下であれば、車線逸脱の可能性が無いと判定し、標準化統計量Ｘａｉｓｔｄの絶対値が逸脱判定値を越えていれば、車線逸脱の可能性が有ると判定する。
【００３１】
逸脱判定手段Ｍ２が車線逸脱の可能性が有ると判定すると、ドライバーの自発的なステアリング操作により自車を車線の中央位置に戻すべく、警報手段Ｍ３がスピーカ１４を作動させてドライバーに警報が発せられる。
【００３２】
運転外操作検出手段Ｍ４は、ドライバーのハンドル操作、アクセル操作、ブレーキ操作等の運転操作以外の操作を検出する。具体的には、発熱したシガレットライター１５が抜かれたこと、ナビゲーション装置１６が所定時間継続して操作されたこと、オーディオ装置１７が所定時間継続して操作されたこと、エアコンディショナー１８が所定時間継続して操作されたこと、ハンズフリー携帯電話１９が使用中であること、あるいはハンズフリー無線機２０が使用中であることを検出する。そして上記何れかの運転外操作が検出されると、逸脱判定値変更手段Ｍ５が、逸脱判定値設定手段Ｍ７で設定される逸脱判定値を減少方向に変更する。これにより、ドライバーの意識が運転操作から離れて車線逸脱が発生し易い状態にあるときに、減少方向に変更された逸脱判定値に基づいて車線逸脱の判定が早めに行われるようにし、ドライバーに速やかに警報を発して車線逸脱の発生を未然に防止することができる。
【００３３】
上記作用を図２〜図４のフローチャートに基づいて更に説明する。
【００３４】
先ず、図２のフローチャートのステップＳ１で運転外操作検出手段Ｍ４によりドライバーの運転外操作の有無を検出する。この運転外操作の有無の検出の詳細は図３のフローチャートに示される。即ち、図３のフローチャートのステップＳ１１で発熱したシガレットライター１５が抜かれるか、ステップＳ１２でナビゲーション装置１６が所定時間継続して操作されるか、ステップＳ１３でオーディオ装置１７が所定時間継続して操作されるか、ステップＳ１４でエアコンディショナー１８が所定時間継続して操作されるか、ステップＳ１５でハンズフリー携帯電話１９が操作中であるか、ステップＳ１６でハンズフリー無線機２０が操作中であれば、ステップＳ１７でドライバーが運転外操作を行っていると判定される。
【００３５】
図２のフローチャートに戻り、ステップＳ２でドライバーの運転外操作が無ければ、ステップＳ３で、逸脱判定値設定手段Ｍ７が設定した逸脱判定値をそのまま採用する。一方、ステップＳ２でドライバーの運転外操作が有れば、ステップＳ４で、逸脱判定値変更手段Ｍ５が逸脱判定値設定手段Ｍ７の設定した逸脱判定値を減少方向に変更する。
【００３６】
続くステップＳ５で車速および旋回半径を検出し、ステップＳ６およびステップＳ７で走行位置検出手段Ｍ１が走行車線の位置および該走行車線に対する自車位置を算出する。そしてステップＳ８で逸脱判定手段Ｍ２が逸脱判定条件を満たしているか否かを判定し、逸脱判定条件を満たしている場合には、ステップＳ９で警報手段Ｍ３がスピーカ１４を作動させてドライバーに車線逸脱の警報を発する。
【００３７】
車線逸脱の判定の詳細は図４のフローチャートに示される。即ち、ステップＳ２１で、そのときの車速および旋回半径に対応する記憶手段Ｍ８のデータから、自車中心位置と車線中央位置との偏差Ｘａｉの平均値Ｘａｉａｖｅと標準偏差σａｉとを読み出し、続くステップＳ２２で標準化統計量Ｘａｉｓｔｄを、
Ｘａｉｓｔｄ＝（Ｘａｉ−Ｘａｉａｖｅ）／σａｉ
により算出する。そしてステップＳ２３で、標準化統計量Ｘａｉｓｔｄの絶対値を逸脱判定値と比較し、｜Ｘａｉｓｔｄ｜≦逸脱判定値が成立すれば、つまり自車中心位置が車線中央位置に接近していれば、ステップＳ２４で自車が車線を逸脱する可能性が無いと判定し、｜Ｘａｉｓｔｄ｜≦逸脱判定値が成立しなければ、つまり自車中心位置が車線中央位置から大きく離れていれば、ステップＳ２５で自車が車線を逸脱する可能性が有ると判定する。
【００３８】
以上のように、ドライバーの運転外操作が検出されると逸脱判定値を変更するので、ドライバーの意識が運転操作から離れて車線逸脱が発生し易い状態にある場合に、変更された逸脱判定値に基づいて車線逸脱を早めに判定することにより、自車が実際に車線を逸脱するのを確実に防止することができる。しかもドライバーの運転外操作が検出されていないとき、つまりドライバーが運転操作に専念しているときには、変更されていない逸脱判定値に基づいて判定が行われるので、車両が多少ふらついても車線逸脱の可能性があると判定されることがない。これにより、ドライバーにとって望ましくない警報が発せられるのを防止し、ドライバーの違和感を解消することができる。
【００３９】
以上、本発明の実施例を詳述したが、本発明はその要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更を行うことが可能である。
【００４０】
例えば、実施例では走行位置検出手段Ｍ１が自車中心位置と車線中央位置との偏差を検出しているが、自車の左右何れかのタイヤ位置と車線中央位置との偏差を検出しても良い。この場合にも、タイヤ位置と車線中央位置との偏差が所定値以上になったときに車線逸脱の可能性が有ると判定され、ドライバーの運転外操作が検出されたときは逸脱判定値が小さくなるように変更される。
【００４１】
また自車中心位置と走行区分線位置との偏差が所定値以下になった場合や、自車の左右何れかのタイヤ位置と走行区分線位置との偏差が所定値以下になった場合に車線逸脱の可能性が有ると判定することも可能である。この場合、ドライバーの運転外操作が検出されたときに、前述とは逆に逸脱判定値が大きくなるように変更することにより同様の作用効果を達成することができる。なぜならば、自車の車線中央位置に対するずれ量が増加すると、車体中心位置あるいはタイヤ位置は走行区分線に接近して偏差が減少するからである。
【００４２】
また実施例では自車の車線逸脱が判定されるとドライバーに警報を発しているが、これに加えて、電動パワーステアリング装置を利用して自車を車線中央に戻すような操舵トルクを発生させることもできる。
【００４３】
また実施例では記憶手段Ｍ８が車速および旋回半径に応じた帯域毎に偏差Ｘａｉの分布を記憶しているが、旋回半径を除外して車速だけに応じた帯域毎に偏差Ｘａｉの分布を記憶しても良い。
【００４４】
また運転外操作検出手段Ｍ４は、シガレットライター１５、ナビゲーション装置１６、オーディオ装置１７、エアコンディショナー１８、ハンズフリー携帯電話１９およびハンズフリー無線機２０以外に、ウインカースイッチ、ヘッドライトスイッチ、パワーシート操作スイッチ、電動ミラー操作スイッチ、パワーウインドウ操作スイッチ等の操作を検出することができる。
【００４５】
【発明の効果】
以上のように請求項１に記載された発明によれば、運転外操作検出手段がドライバーのハンドル操作、アクセル操作、ブレーキ操作等の運転操作以外の操作を検出すると逸脱判定値変更手段が逸脱判定値を変更するので、走行位置検出手段で検出した車線に対する自車の位置関係を逸脱判定値と比較した結果に基づいて逸脱判定手段が自車の車線からの逸脱を判定する際に、ドライバーの意識が運転操作から離れて車線逸脱が発生し易い状態になると、変更された逸脱判定値に基づいて車線逸脱を早めに判定することができる。しかもドライバーの意識が運転操作に集中している場合には、車両が多少ふらついても車線逸脱の可能性があると判定されないため、ドライバーにとって望ましくない警報が発せられることがない。特に、走行位置検出手段は、記憶手段に記憶された自車の過去の車速および旋回半径に対応する走行状態に基づいて車線に対する自車の位置関係を検出するので、車線のどの部分を走行するかというドライバーの癖を考慮して車線逸脱を的確に判定することができる。
【００４６】
また請求項２に記載された発明によれば、車速検出手段で検出した自車の車速に基づいて逸脱判定値設定手段が逸脱判定値を設定するので、車線の逸脱が発生し易い高車速時および車線の逸脱が発生し難い低車速時の何れの場合にも適切な逸脱判定値を設定することができる。
【００４７】
また請求項３に記載された発明によれば、自車中心位置と車線中央位置との偏差が所定値以上になったときに車線逸脱の判定を行うので、車線逸脱を的確に判定することができる。
【００４８】
また請求項４に記載された発明によれば、自車の左右何れかのタイヤ位置と車線中央位置との偏差が所定値以上になったときに車線逸脱の判定を行うので、車線逸脱を的確に判定することができる。
【００４９】
また請求項５に記載された発明によれば、ドライバーの運転外操作が検出されると逸脱判定値変更手段が逸脱判定値が小さくなるように変更するので、自車中心位置と車線中央位置との偏差が所定値以上になったとき、あるいは自車の左右何れかのタイヤ位置と車線中央位置との偏差が所定値以上になったときに、早めに車線逸脱の判定を行うことができる。
【００５０】
また請求項６に記載された発明によれば、自車中心位置と走行区分線位置との偏差が所定値以下になったときに車線逸脱の判定を行うので、車線逸脱を的確に判定することができる。
【００５１】
また請求項７に記載された発明によれば、自車の左右何れかのタイヤ位置と走行区分線位置との偏差が所定値以下になったときに車線逸脱の判定を行うので、車線逸脱を的確に判定することができる。
【００５２】
また請求項８に記載された発明によれば、ドライバーの運転外操作が検出されると逸脱判定値変更手段が逸脱判定値が大きくなるように変更するので、自車中心位置と走行区分線位置との偏差が所定値以下になったとき、あるいは自車の左右何れかのタイヤ位置と走行区分線位置との偏差が所定値以下になったときに、早めに車線逸脱の判定を行うことができる。
【００５３】
また請求項９に記載された発明によれば、シガレットライターの操作、ナビゲーション装置の操作、オーディオ装置の操作およびエアコンディショナーの操作の少なくとも１つに基づいて、車線逸脱の原因となり易い運転外操作を的確に検出することができる。
【００５４】
また請求項１０に記載された発明によれば、ハンズフリー携帯電話の操作またはハンズフリー無線機の操作に基づいて、車線逸脱の原因となり易い運転外操作を的確に検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  車両の車線逸脱警報装置の全体構成を示すブロック図
【図２】  メインルーチンのフローチャート
【図３】  運転外操作判定ルーチンのフローチャート
【図４】  逸脱判定処理ルーチンのフローチャート
【図５】  自車中心位置と車線中央位置との偏差Ｘａｉの分布を示す図
【符号の説明】
Ｍ１        走行位置検出手段
Ｍ２        逸脱判定手段
Ｍ３        警報手段
Ｍ４        運転外操作検出手段
Ｍ５        逸脱判定値変更手段
Ｍ６        車速検出手段
Ｍ７        逸脱判定値設定手段
１５        シガレットライター
１６        ナビゲーション装置
１７        オーディオ装置
１８        エアコンディショナー
１９        ハンズフリー携帯電話
２０        ハンズフリー無線機
【図１】
0003875462.tif 000002
【図２】
0003875462.tif 000003
【図３】
0003875462.tif 000004
【図４】
0003875462.tif 000005
【図５】
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