(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
（ａ） 事前にメモリに記憶しておいた被検体の内部構造の画像情報を取得する工程と、
（ｂ） 前記画像情報の三次元の表面モデルを作成する工程と、
（ｃ） 内腔内で始点観察位置を選択する工程と、
（ｄ） 前記内腔内で目標観察位置を選択する工程と、
（ｅ） 前記始点と前記目標位置とを結合している観察位置経路であって、障害物の周りの観察位置経路を計算する工程と、
（ｆ） 前記観察位置経路に沿った観察位置を有している複数の内部画像を作成する工程と、
（ｇ） 内視鏡を模擬するように、前記観察位置経路に沿った位置に従って順次画像を表示する工程とを備え、
前記観察位置経路を計算する工程は、
（ｅ１） 前記表面モデルの各々のボクセルから前記目標位置までの距離であって、障害物の周りを通る距離を計算する工程と、
（ｅ２） 各々のボクセルに該ボクセルの計算された距離をラベル表示する工程と、
（ｅ３） 前記始点を含んでいるボクセルを現在のボクセルとして設定する工程と、
（ｅ４） 前記現在のボクセルを前記観察位置経路に付け加える工程と、
（ｅ５） 前記現在のボクセルに隣接したボクセルであって、最低のラベル表示された距離値を有しているボクセルを確定する工程と、
（ｅ６） 前記最低のラベル表示された距離値を有しているボクセルを前記現在のボクセルに設定する工程と、
（ｅ７） 前記目標を含んでいるボクセルに達するまで、工程（ｅ４）から工程（ｅ６）を繰り返す工程とを含んでいる内視鏡を模擬する方法。
【請求項２】
被検体の内腔のビューを得るための仮想検査システムであって、
（ａ） 画像情報を記憶するメモリと、
（ｂ） 該メモリに接続されており、観察位置経路に沿った選択された観察位置から見た前記メモリに記憶された画像情報を表示する三次元のモデル表示手段と、
（ｃ） 始点観察位置及び目標観察位置を画定するために操作者と対話するグラフィック・インタフェースと、
（ｄ） 前記メモリに接続されている航行体積計算ユニットであって、各々のボクセルから前記腔を通って前記目標観察位置までの距離を決定すると共に、そのボクセルに対応する距離がそれぞれにラベル表示されたボクセルを有している航行体積を形成する航行体積計算ユニットと、
（ｅ） 前記メモリに接続されている経路計算ユニットであって、前記観察位置経路である前記始点観察位置と前記目標観察位置との間の最短距離を決定すると共に、前記経路を前記メモリに記憶して、前記三次元のモデル表示手段が計算された前記観察位置経路に沿った点から見た一連の画像を作成できるようにする経路計算ユニットとを備えた被検体の内腔のビューを得るための仮想検査システム。
【請求項３】
前記メモリに接続されている経路円滑化ユニットであって、前記三次元のモデル表示手段が前記一連の画像を作成する前に、前記観察位置経路を円滑化する経路円滑化ユニットを更に含んでいる請求項２に記載の仮想検査システム。
【請求項４】
前記グラフィック・インタフェースは、前記観察位置経路が通過すべき位置であって、キー・フレームである位置を選択するように、操作者と対話可能であり、
前記経路計算ユニットは、前記始点観察位置、前記目標観察位置及び中間のキー・フレームを円滑化された観察位置経路に当てはめる、請求項２に記載の仮想検査システム。
【請求項５】
前記グラフィック・インタフェースは、前記観察位置経路の外側の観察位置を選択可能とし、
前記三次元のモデル表示手段は、写像画像として作用するように、前記観察位置経路に沿った観察位置で作成された内部画像よりも実質的に大きな視野を有しているもう１つの画像を作成するとともに、現在表示される前記内部画像を作成するために用いられている観察位置を示す写像画像上の任意の記号を表示する、請求項２に記載の仮想検査システム。
【請求項６】
前記三次元のモデル表示手段は、写像画像として作用するように、前記観察位置経路に沿った観察位置で作成された内部画像よりも実質的に大きな視野を有している被検体の内部構造の画像情報から断面画像を作成し、現在表示される内部画像を作成するために用いられている観察位置を示す断面画像上の任意の記号を表示する、請求項２に記載の仮想検査システム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【関連出願】
本出願は、１９９２年１月２日に出願されたジョナサン・エー・ザーゲ及びウィリアム・ジェー・シュレーダ（Ｊｏｎａｔｈａｎ  Ａ，Ｚａｒｇｅ  ａｎｄ  Ｗｉｌｌｉａｍ  Ｊ．Ｓｃｈｒｏｅｄｅｒ）による米国特許出願第０７／８１５，７７２号、「多角形メッシュの複雑さを低減するための方法」（Ａ  Ｍｅｔｈｏｄ  ｆｏｒ  Ｒｅｄｕｃｉｎｇ  ｔｈｅ  Ｃｏｍｐｌｅｘｉｔｙ  ｏｆ  ａ  Ｐｏｌｙｇｏｎａｌ  Ｍｅｓｈ）、並びに１９９３年１０月２８日に出願されたウィリアム・イー・ローレンセン（Ｗｉｌｌｉａｍ  Ｅ．Ｌｏｒｅｎｓｅｎ）による米国特許出願第０８／１４４，２７０号、「ブール組織を用いた幾何学的クリッピング」（Ｇｅｏｍｅｔｒｉｃ  Ｃｌｉｐｐｉｎｇ  Ｕｓｉｎｇ  Ｂｏｏｌｅａｎ  Ｔｅｘｔｕｒｅｓ）（「組織写像」（Ｔｅｘｔｕｒｅ  Ｍａｐｐｉｎｇ））に関連する。この２つの特許共に、本発明の譲り受け人に譲渡されている。
【０００２】
【産業上の利用分野】
本発明は、固体内の導管の可視化に関し、更に詳しくは、イメージングデータから、導管内からのビュー（ｖｉｅｗ）を非侵襲的に模擬することに関する。
【０００３】
【従来の技術】
導管内の観察位置からの、固体被検体を通る導管のビューを得ることが必要になることがある。被検体が患者である場合には、結腸、腸、気管支、動脈等で閉塞又は組織のビューを得る必要がある。内視鏡は、人体の内部に存在している中空臓器及び腔の内部の実時間、高分解能のビューを提供するような装置である。内視鏡検査の多くは非侵襲的であるが、患者の不快感を低減するためには手順に尚、鎮静又は麻酔が必要になる。
【０００４】
内視鏡に類似した内部観察装置を非医用環境で用いて、固体構造内の導管を観察することができる。これらのうちのある装置では、導管若しくは腔が外部への開口を有していないか、又は外部への連続的な開口があっても内部観察装置を受け入れるのに十分大きくないために、内部を見ることができない。
内部観察装置のもう１つの問題は、視野が導管の内側の小さな区域に限られるということである。被検体内の正確な位置を決定することにより、内部イメージング装置からの画像を被検体の大きな組織と相関させることは非常に難しい。
【０００５】
被検体内の位置を決定するために、Ｘ線コンピュータ断層撮影（ＣＴ（Ｃｏｍｐｕｔｅｄ  Ｔｏｍｏｇｒａｐｈｙ））及び磁気共鳴イメージング（ＭＲＩ（Ｍａｇｎｅｔｉｃ  Ｒｅｓｏｎａｎｃｅ  Ｉｍａｇｉｎｇ））を用いて被検体の内部解剖学的構造を表示してきた。これらの方法は、非破壊的／非侵襲的イメージング手法である。典型的にはこれらを用いて、内部イメージング装置によって得られる画像を補足することにより、観察している画像を被検体内の位置と相関させようとしてきた。
【０００６】
医用環境では、放射線医が通常、二次元（２Ｄ（ｔｗｏ−ｄｉｍｅｎｓｉｏｎａｌ））の断面を見て、三次元構造の心的画像を作成し、導管内からの画像を被検体内のそれの三次元位置に相関させる。しかしながら、被検体が複雑な内部構造を有していると、例えば身体内の管状組織は、断面を繰り返し前後に横切る。
固体の内部導管の画像を非侵襲的に表示すると共に、そのビューが被検体内のどこで取得されているかを表すことのできる装置が現在必要とされている。
【０００７】
【発明の目的】
本発明の１つの目的は、被検体内の腔の画像と共に、被検体全体に対する内部画像の観察位置を表す画像を非侵襲的に求める表示システムを提供することにある。
本発明のもう１つの目的は、被検体の外側への開口を有していない被検体の腔内の構造及び表面を操作者が見えるようにするシステムを提供することにある。
【０００８】
【発明の概要】
本発明は、内部の「仮想内視鏡」ビュー及び内視鏡の瞬時位置を示す大きな全体ビューの両方の形式のビューを提供する。
新規であると考えられる本発明の特徴は、特許請求の範囲に明確に記述されている。しかしながら、本発明自体の構成及び動作方法、並びに本発明の上述以外の目的及び利点は、図面と共に以下の説明を参照することにより最も良く理解することができる。
【０００９】
【実施例】
本発明により、被検体内部の導管の可視化、並びにこれらの導管内の表面及び構造の探査が可能となる。
図１に示すように、本発明による仮想腔検査システムは、次のようないくつかの下位（サブ）システムを含んでいる。
【００１０】
１．被検体の内部構造のイメージング情報を非侵襲的に発生することが可能な画像取得ユニット２１。これはＸ線コンピュータ断層撮影（ＣＴ（Ｃｏｍｐｕｔｅｄ  Ｔｏｍｏｇｒａｐｈｙ））及び磁気共鳴イメージング（ＭＲＩ（Ｍａｇｎｅｔｉｃ  Ｒｅｓｏｎａｎｃｅ  Ｉｍａｇｉｎｇ））、又は超音波システムとすることができる。
【００１１】
２．イメージング情報により記述された体積内の関心のある組織を識別する分解ユニット２３。
３．選択された各組織の多角形モデルを作成する表面抽出器２５。
４．多角形データの組を変換すると共に操作することが可能なモデル表現器２９。
【００１２】
５．イメージング情報を記憶するための機能的に分割されたメモリ。
６．選択的に、ユーザによって選択された臓器を通る「安全」な軌道を計算する経路探索下位（サブ）システム３５。
［画像取得］
Ｘ線コンピュータ断層撮影（ＣＴ）、磁気共鳴イメージング（ＭＲＩ）、又は超音波システムを取得ユニット２１として用いることにより、被検体３の内部構造に関連する多次元イメージング情報を取得することができる。この情報は、事前に取得してメモリ１０に記憶しておいてもよいし、又は必要に応じて対話的に取得してもよい。メモリ１０は、メモリ１０に記憶された他の情報を乱すことなく種々の形式の情報を独立に記憶すると共に検索することができるように、機能的に分割されている。
［分割］
メモリ１０に記憶されたイメージング情報は、分割ユニット２３に供給される。分割ユニット２３は、イメージング情報を分析し、同じ型の組織を有している隣接位置を確定して、これらのすべての位置を臓器として識別する。これにより、情報は位置に応じて識別可能な固体構造に分割される。ここで、従来の分割方法を用いてもよい。本発明と両立し得る分割手法が、１９８８年６月１４日に付与されたダブリュー・ローレンセン、エッチ・クライン（Ｗ．Ｌｏｒｅｎｓｅｎ，Ｈ．Ｃｌｉｎｅ）による米国特許第４，７５１，６４３号、「身体内の連結された構造を決定するための方法及び装置」（Ｍｅｔｈｏｄ  ａｎｄ  Ａｐｐａｒａｔｕｓ  ｆｏｒ  Ｄｅｔｅｒｍｉｎｉｎｇ  Ｃｏｎｎｅｃｔｅｄ  Ｓｕｂｓｔｒｕｃｔｕｒｅｓ  Ｗｉｔｈｉｎ  ａ  Ｂｏｄｙ）に記述されている。使用可能な第２の方法が、１９９３年２月１６日に付与されたエッチ・クライン、ダブリュー・ローレンセン（Ｈ．Ｃｌｉｎｅ，Ｗ．Ｌｏｒｅｎｓｅｎ）による米国特許第５，１８７，６５８号、「固体対象物の内部領域内に含まれている内部構造を分割するためのシステム及び方法」（Ｓｙｓｔｅｍ  ａｎｄ  Ｍｅｔｈｏｄ  ｆｏｒ  Ｓｅｇｍｅｎｔｉｎｇ  Ｉｎｔｅｒｎａｌ  Ｓｔｒｕｃｔｕｒｅｓ  Ｃｏｎｔａｉｎｅｄ  Ｗｉｔｈｉｎ  Ｔｈｅ  Ｉｎｔｅｒｉｏｒ  Ｒｅｇｉｏｎ  ｏｆ  ａ  Ｓｏｌｉｄ  Ｏｂｊｅｃｔ）に記述されている。両方の特許共に、本発明の譲り受け人に譲渡され、ここに引用されている。
［表面抽出器］
画像情報のボクセルが、分割され、組織／臓器識別子でラベル付けされると、進行立方体（マーチング・キューブ）アルゴリズムのような従来の手法を用いている表面抽出器２５によってイメージング・ユニット２１からの体積データから表面モデルを作成することができる。進行立方体アルゴリズムについては、１９８７年１２月１日に付与され、本発明の譲り受け人に譲渡されたハーベイ・イー・クライン及びウィリアム・イー・ローレンセン（Ｈａｒｖｅｙ  Ｅ．Ｃｌｉｎｅ  ａｎｄ  Ｗｉｌｌｉａｍ  Ｅ．Ｌｏｒｅｎｓｅｎ）による米国特許第４，７１０，８７６号、「固体の内部領域内に含まれている表面構造の表示のためのシステム及び方法」（Ｓｙｓｔｅｍ  ａｎｄ  Ｍｅｔｈｏｄ  ｆｏｒ  ｔｈｅ  Ｄｉｓｐｌａｙ  ｏｆ  Ｓｕｒｆａｃｅ  Ｓｔｒｕｃｔｕｒｅｓ  Ｃｏｎｔａｉｎｅｄ  Ｗｉｔｈｉｎ  ｔｈｅ  Ｉｎｔｅｒｉｏｒ  Ｒｅｇｉｏｎ  ｏｆ  ａ  Ｓｏｌｉｄ  Ｂｏｄｙ）（「進行立方体法」Ｍａｒｃｈｉｎｇ  Ｃｕｂｅｓ  ｍｅｔｈｏｄ）に記述されている。この特許は、ここに参照されるべきものである。
【００１３】
進行立方体法では、線形補間を用いて、確認された組織の表面点を突き止めることにより、８つの隣接したボクセルによって画定されている「立方体」内の組織境界を突き止める。ボクセル・データの勾配から三角形の頂点ごとに、表面に垂直な単位ベクトルも得られる。内視鏡の用途の場合には、点及び直接体積表現よりも、三角形で画定された表面の方が好ましい。所望の対話表現速度に対して、体積データの再補間は計算の観点で費用がかかり過ぎるからである。
【００１４】
表面のモデルを作成するために多数の三角形が必要とされることが多いので、間引き器（デシメータ）２７によって表面の比較的平らな部分で三角形の数を少なくする。間引き器２７は、上述の「関連出願」の欄で挙げたザルゲ、シュレーダ（Ｚａｒｇｅ，Ｓｃｈｒｏｅｄｅｒ）による「間引きの応用」のような多数の異なる公知の間引き方法を用いることができる。間引きされた表面は、細部のわずかな損失だけで表現速度を改善する。
【００１５】
モデルを表示するもう１つの方法が、１９８８年１月１２日に付与され、本発明の譲り受け人に譲渡されたハーベイ・イー・クライン、ジーグバルト・ルトケ及びウィリアム・イー・ローレンセン（Ｈａｒｖｅｙ  Ｅ．Ｃｌｉｎｅ，Ｓｉｅｇｗａｌｔ  Ｌｕｄｋｅ  ａｎｄ  Ｗｉｌｌｉａｍ  Ｅ．Ｌｏｒｅｎｓｅｎ）による米国特許第４，７１９，５８５号、「固体の内部領域内に含まれている表面構造の表示のための立方体分割システム及び方法」（Ｄｉｖｉｄｉｎｇ  Ｃｕｂｅｓ  Ｓｙｓｔｅｍ  ａｎｄ  Ｍｅｔｈｏｄ  ｆｏｒ  ｔｈｅ  Ｄｉｓｐｌａｙｏｆ  Ｓｕｒｆａｃｅ  Ｓｔｒｕｃｔｕｒｅｓ  Ｃｏｎｔａｉｎｅｄ  Ｗｉｔｈｉｎ  ｔｈｅ  Ｉｎｔｅｒｉｏｒ  Ｒｅｇｉｏｎ  ｏｆ  ａ  Ｓｏｌｉｄ  Ｂｏｄｙ）（「立方体分割」（Ｄｉｖｉｄｉｎｇ  Ｃｕｂｅｓ））に記述されている。この特許は、ここに参照されるべきものである。この方法では、ボリウム（体積）データで始まり、多角形よりむしろ、各点に関連する多数の点ベクトル及び法線ベクトルによって記述された表面が形成される。「立方体分割」法は、体積測定データ内に含まれている表面を表示するために用いられてきた。
【００１６】
間引きは、点表示及び法線表示のような、規則正しい間隔の情報を必要とする表示に対しては用いることができない。
間引き器２７からの間引きされた画像情報は、三次元（３Ｄ）表面モデルを記述しており、メモリ１０に記憶されている。モデル表現器２９は、選択された観察位置から見た三次元表面モデルの画像を形成する。表現器２９は、従来のコンピュータ・グラフィック表現設計に従って構成することができる。
［仮想カメラ観察位置］
本発明は、３つの手法のどれかを用いることにより、三次元表面モデルの画像観察位置、又は一連の画像観察位置を選択することができる。これらの観察位置をまとめて観察位置経路と呼ぶことにする。
【００１７】
第１の手法では、操作者がコンピュータ・マウスのようなグラフィック・インタフェース３１で画像観察位置を制御する。グラフィック・インタフェース３１によって、画像観察位置を動かすことができる。操作者５はグラフィック・インタフェース３１で視野及び表現器２９の他のイメージング・パラメータを制御することができる。この手動手法は、手術の計画及び手術のシミュレーションのような用途に最も適している。
【００１８】
第２の手法は、キー・フレーミングと呼ばれるコンピュータ・アニメーション手法を用いている。表現器２９は、内部導管も示している被検体３の内部構造の画像を提供する。操作者５は、「キー」フレームとして知られている、画像を見る異なる観察位置を選択するために、グラフィック・インタフェース３１を用いる。一旦キー・フレームが設定されれば、経路円滑化ユニット３７がキー・フレームを結合する滑らかな経路を発生する。立方体スプラインのような公知の円滑化手法を用いることができる。円滑化された経路に沿った観察位置からの画像を連続的に発生することにより、仮想映画を表現器２９によって再生することができる。これにより、操作者は経路に沿って仮想カメラを動かしている感じがする。キー・フレーミングは、開放した内部及び外部環境を通るカメラの大きな動きに適している。
［経路計画作成］
操作者５が探査したい中空臓器の横断は、上述の第１及び第２の手法に対する課題となる。限られた空間内で手動で観察位置を動かすことは難しい。窮屈な空間内で画像に対する観察位置を選択する際に、ロボット経路計画作成に類似した手法が用いられる。
【００１９】
この手法は、導管を通る経路を自動的に見出す。操作者５はグラフィック・インタフェース３１を用いて、画像観察位置に対する最終目標である三次元位置を指定する。
航行体積計算ユニット３３が、すべてのボクセルに目標までの距離をラベルによって表示する。図２は単一のスライスに対する距離ラベルの二次元表現を示す。目標は点Ｇである。図２の具体例では、ボクセルを横切る波頭伝搬手法が用いられる。効率のため、マンハッタン（街区）距離のような距離が格子上に定められている。「障害物」の一部でない航行体積内の各々のボクセルには、目標までの整数距離がラベル表示されている。障害物を含んでいるボクセルは、ラベル表示されていない。これは、処理されていないすべての隣接したボクセルに対して繰り返され、その結果、「波頭」の処理が行われる。波頭の新しい隣がラベル表示できないときに、距離のラベル表示が終了する。
【００２０】
一旦、航行体積が作成されれば、分割されたモデルのスライスを解剖学的なスライスであるかのように表示することができる。
操作者５は始点も選択する。体積内の選択された始点から目標までの提案された観察位置経路は経路計算ユニット３５によって、従来の方法により、好ましくはメモリ１０に記憶された航行体積の値に対して最急降下法を用いて計算される。経路計算ユニット３５は、各々の始点から目標点までの距離を計算して、その距離を操作者５に表示することもできる。図３は２つの始点からの計算された経路を示す。
【００２１】
経路円滑化ユニット３７は従来の円滑化手法を用いて、始点と目標との間の選択された経路点を結合する滑らかな飛行経路を計算する。経路計算ユニット３５は目標に向かって動くときに小さなステップを発生するので、観察位置経路上の点の数は典型的には、円滑化の前の１／２又は１／３に減少する。
一旦、観察位置経路が作成されると、操作者５は表現器２９に送られた適当な信号によって、計算された観察位置経路に沿って始動、停止及び歩進を行うことができる。
［表示−表現］
表現器２９はいくつかの異なる代替表示を用いてもよい。
【００２２】
１．単一三次元画像
被検体３の内部構造の表面表現は、市販されているハードウェアを用いて表現することができる。大きな取り囲んでいる組織（例えば、皮膚）の透明な表現により、上述の「関連出願」の欄に挙げた「組織写像」に記述されているように、ユーザに三次元の背景を示すと共に、より深い構造の障害のないビューが得られる。
【００２３】
２．立体
立体的なビューを用いることにより、立体−三次元の関係の認識を強化することができる。このためには、２つの別個の画像が操作者５に与えられなければならない。１つは左目のビューに対応し、１つは右目のビューに対応する。
３．分割画面
表現器２９によって、表示装置３９に２つのビューが同時に表示される。１つの画像は、操作者５が選択した観察位置からのものであり、これは写像として作用する被検体３の全体参照ビューとしての役目を果たす。第２の画像は腔内の観察位置からのものである。
【００２４】
４．現在位置
作成された観察位置経路に沿って動く観察位置からの画像が表示されている間に、操作者５はグラフィック表示装置３１上の「現在位置」ボタンを押すことができる。これにより、現在の内部画像は概観画像に切り替わり、記号は前の内部画像の内部観察位置の位置を示す。
【００２５】
５．断面スライス上のカメラ追跡
表現器２９によって作成された表示装置３９上のもう１つの窓には、取得ユニット２１によって取得されたもとのＣＴ又はＭＲＩスライス上の記号で現在の観察位置が示される。これにより、慣れた横断面画像を見て位置を突き止めることができる。
［実験結果］
被検者の部位について仮想腔検査システムの試験を行った。
【００２６】
図４では、Ｘ線コンピュータ断層撮影（ＣＴ）装置を取得ユニット２１として用いることにより、被検体３の内部構造の画像情報を取得した。表面抽出器２５は、６００００個の三角形で記述される表面を抽出した。図４のビューは、結腸を通る観察位置経路に沿った観察位置からのものである。このように観察位置を選択することにより、従来の内視鏡が模擬される。
【００２７】
図５は、結腸の拡大全体図を示す「写像」画像であり、図４の画像を作成する際に使用された観察位置を示す記号として円筒が用いられている。この「写像」画像は、表現器２９によって同時に作成されて、表示装置３９に表示される。これにより、図４の模擬された内視鏡のビューの位置を突き止めることができる。
本発明は、被検者の頭蓋、脳血管及び大動脈にも用いられ、すべてについて良好な画像が得られた。本発明により、医学的に重要な構造、例えば血管内の斑、消化管内のポリープの増強された可視化が非侵襲的に得られるので、重症となるおそれのある病気の早期の検出及び治療が可能となる。
【００２８】
本発明は、死体又は無生物にも用いることができる。必要とされるのは、その内部構造のイメージング情報のみである。これらは、上述のように取得してもよいし、又はＣＡＤ／ＣＡＭ法により合成してもよい。
イメージング情報は、種々の形式で与えることができ、上述のような処理のすべてを必要とするわけではない。例えば、イメージング情報は分割された情報として既に与えられていてもよく、この場合には、分割ユニット２３は不要となる。同様に、イメージング情報が表面として与えられているならば、表面抽出器２５は不要となる。又、表面も既に間引かれていてもよく、これにより、間引き器２７を削除することができる。
【００２９】
本発明によって作成される内部ビューは、内視鏡のような腔検査装置で得ることができるビューの形式を模擬する。本当の内視鏡のビューと比べて、本発明には、次のような利点がある。
１．視野を含むすべての仮想カメラ・パラメータの対話形制御。
２．臓器の壁を通過することにより、隣接した組織を見ることができる。
【００３０】
３．内部画像腔の観察位置の三次元位置を突き止めることができる。
４．コンピュータで生成された経路に沿ったユーザ制御の移動。
５．無限の被写界深度。
本発明のいくつかの現在好ましい実施例を詳細に説明してきたが、当業者には多くの改変及び変更が明らかとなる。従って、特許請求の範囲は、本発明の要旨に入るこのような改変及び変更をすべて包含するように記述してあることが理解されるはずである。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明のシステムの概略ブロック図である。
【図２】本発明の経路計画で用いるための二次元（２Ｄ）距離のラベル表示図である。
【図３】本発明の一実施例による経路計画図である。
【図４】コンピュータによって作成された被検体の結腸の内側のビューを表示装置上に表した画像の写真を示す図である。
【図５】図４の画像の観察位置を円筒形の記号で示すように作成された全体の「写像画像」である。
【符号の説明】
５  操作者
１０  メモリ
３１  グラフィック・インタフェース
３３  航行体積計算ユニット
３５  経路計算ユニット
３７  経路円滑化ユニット
３９  表示装置
【図１】
0003874826.tif 000002
【図２】
0003874826.tif 000003
【図３】
0003874826.tif 000004
【図４】
0003874826.tif 000005
【図５】
0003874826.tif 000006