(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
一定経路上を移動自在な移動体には被搬送物の支持部が設けられ、この支持部の下部で左右には、被搬送物を下方から支持する支持具が支持位置を変更自在に設けられ、前記一定経路中には、左右の支持具間に位置して、支持具による支持位置を変更させる変更手段が設けられ、前記一定経路の下方に支持具のストック部が設けられ、前記変更手段により、支持部とストック部との間で支持具の入れ換えを行えるように構成したことを特徴とする吊下げ搬送設備。
【請求項２】
変更手段は、一定経路中の作業位置と、一定経路外の退避位置との間で移動自在に構成されていることを特徴とする請求項１記載の吊下げ搬送設備。
【請求項３】
一定経路中において、変更手段に対向する位置に移動体が停止されたとき、支持部の位置決めを行う位置決め手段が設けられていることを特徴とする請求項１または２記載の吊下げ搬送設備。
【請求項４】
支持具は、支持部側に上方から差し込み自在な取り付け用ピンと、被搬送物側が上方から外嵌自在な支持用ピンとが、横方向に位置をずらして設けられていることを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の吊下げ搬送設備。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、たとえば自動車を製作する工場において車体を支持したり、あるいは各種工場において被加工物を支持したりして搬送するのに使用される吊下げ搬送設備に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、この種の吊下げ搬送設備としては、たとえば特開平６−１５６６６２号公報に見られる構成が提供されている。この従来構成は、一定のライン上を搬送されるオーバーヘッドハンガーの本体フレームに、車体を支持するためにフロント側の受具とリヤ側の受具とが設けられている。両受具のうち、フロント側の受具は固定され、またリヤ側で対をなす受具は、本体フレーム側に対してそれぞれ回動自在に支持されている。
【０００３】
すなわち、本体フレーム側には受具支持部材が固定され、この受具支持部材には軸が、回転自在かつ軸方向に移動自在に嵌合されている。前記軸の上端に受具の偏心位置が固定され、また軸の下端には回動片が固定されている。なお、回動片には一対の駆動穴が振り分けて形成されており、また受具支持部材側には位置保持体が設けられている。
【０００４】
そして、ライン中の所定箇所には、本体フレーム側に対して作用自在な前端押え手段、中間押え手段、後端押え手段が設けられるとともに、解除手段や回動手段からなる自動切換装置が設けられている。
【０００５】
このような従来構成によると、オーバーヘッドハンガーをライン上で搬送させ、空のリヤ側の受具を自動切換装置に対向して停止させる。そして、まず前端押え手段や中間押え手段や後端押え手段を本体フレーム側に作用させることで、この本体フレーム側の振れ止めを行う。次いで、自動切換装置における解除手段を上昇させ、その駆動ピンを駆動穴に嵌合させた状態で、回動片、軸を介して受具を上昇させて位置保持体による位置決めを開放させた状態で、回動手段の作動により駆動ピン、回動片、軸などを介して受具を回動させる。その後、受具側を下降させて位置保持体による位置決めを行う。このようにして、自動切換装置によりリヤ側の受具の向きを変更している。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
しかし上記した従来構成によると、自動切換装置は、左右一対の解除手段や回動手段をそれぞれ操作することで、対応したリヤ側の受具の向きを変更させる構成であることから、構造ならびに操作が複雑になるなどの問題がある。
【０００７】
そこで本発明のうち請求項１記載の発明は、左右の支持具の支持位置変更を共通の変更手段で行える吊下げ搬送設備を提供することを目的としたものである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
前述した目的を達成するために、本発明の請求項１記載の吊下げ搬送設備は、一定経路上を移動自在な移動体には被搬送物の支持部が設けられ、この支持部の下部で左右には、被搬送物を下方から支持する支持具が支持位置を変更自在に設けられ、前記一定経路中には、左右の支持具間に位置して、支持具による支持位置を変更させる変更手段が設けられ、前記一定経路の下方に支持具のストック部が設けられ、前記変更手段により、支持部とストック部との間で支持具の入れ換えを行えるように構成したことを特徴としたものである。
【０００９】
したがって請求項１の発明によると、移動体を走行させて空の支持部を変更手段に対向して停止させたのち、この変更手段を作動させることで、支持具による支持位置を変更し得、以て複数種の被搬送物をいずれも安定して支持し得る。さらに、共通（１台）の変更手段により、支持部とストック部との間で複数種の支持具の入れ換えを行える。
【００１０】
また本発明の請求項２記載の吊下げ搬送設備は、上記した請求項１記載の構成において、変更手段は、一定経路中の作業位置と、一定経路外の退避位置との間で移動自在に構成されていることを特徴としたものである。
【００１１】
したがって請求項２の発明によると、変更手段は、作業位置において支持具による支持位置を変更させる作業を行うが、かかる作業を行わないときに退避位置へ移動させることにより、一定経路上での移動体側の移動を停止などすることなく、この変更手段の保守点検、修理などを何ら支障なく行える。
【００１２】
そして本発明の請求項３記載の吊下げ搬送設備は、上記した請求項１または２記載の構成において、一定経路中において、変更手段に対向する位置に移動体が停止されたとき、支持部の位置決めを行う位置決め手段が設けられていることを特徴としたものである。
【００１３】
したがって請求項３の発明によると、移動体を停止させたのち、位置決め手段により位置決め（振れ止め）を行った支持部に対して、変更手段により支持具の支持位置の変更をし得る。
【００１６】
しかも本発明の請求項４記載の吊下げ搬送設備は、上記した請求項１〜３のいずれか１項に記載の構成において、支持具は、支持部側に上方から差し込み自在な取り付け用ピンと、被搬送物側が上方から外嵌自在な支持用ピンとが、横方向に位置をずらして設けられていることを特徴としたものである。
【００１７】
したがって請求項４の発明によると、被搬送物側を上昇動させて支持用ピンに対して上方へ離脱させることにより、支持部から被搬送物側を卸し得る。その際に、支持用ピンと被搬送物との嵌合部分における摩擦抵抗などにより、支持具を上昇させて支持部側から取り付け用ピンを抜出させ、この支持具を離脱させようとする力が発生する。このとき支持具は、取り付け用ピンと支持用ピンを横方向に位置をずらして設けたことで、被搬送物の離脱時における支持具の上昇方向は、取り付け用ピンの位置を中心状とした円弧方向となり、したがって取り付け用ピンの部分における摩擦抵抗が増大することになって、支持具の離脱を自動的に防止し得る。
【００１８】
【発明の実施の形態】
以下に、本発明の実施の形態を、図に基づいて説明する。
図３、図４において、１は吊下げ搬送手段で、トロリ案内用レール２と、このトロリ案内用レール２の上方に架設された駆動装置用レール３と、前記トロリ案内用レール２に支持案内されて一定経路４上を移動自在なトロリ装置（移動体の一例）９と、このトロリ装置９に設けられたハンガ装置（被搬送物の支持部の一例）３０と、前記駆動装置用レール３に支持案内される駆動装置（チェンコンベヤなど）７などから構成される。
【００１９】
前記トロリ装置９は、フロントトロリ１０と、前後一対のフリートロリ１１，１２と、リヤトロリ１３と、フロントトロリ１０とフリートロリ１１との間を連結する前部フレーム１４と、フリートロリ１１，１２間を連結する中間部フレーム１５、ならびにフリートロリ１２とリヤトロリ１３との間を連結する後部フレーム１６などから構成されている。前記各トロリ１０〜１３には、それぞれ案内用ホイール１７と横振れ防止用ホイール１８とが設けられ、これらホイール１７，１８を介してトロリ案内用レール２に支持案内される。
【００２０】
前記フロントトロリ１０は、前記駆動装置７からの伝動突起８に対して係脱自在な受動突起１９が昇降自在に設けられるとともに、その中間をして上下揺動自在に取り付けられた動作レバー２０が前方に延設され、そして動作レバー２０の後端と受動突起１９の下端とがピンを介して連結されている。したがって動作レバー２０と受動突起１９とは、動作レバー２０が上動するときに受動突起１９が下降するように連動される。
【００２１】
さらにフロントトロリ１０には、前記動作レバー２０の下方に位置する当接部材２１が設けられ、また上端後方には、前記受動突起１９の後方に位置されるホールドドッグ２２が設けられている。他方のリヤトロリ１３は、前記動作レバー２０を上動させるカムテール２３が後方に延設されており、またカムテール２３の下部には、前記当接部材２１が当接自在な被当接部２４が形成されている。
【００２２】
前記ハンガ装置３０は、前記中間部フレーム１５に連結部材３１を介して取り付けられた平枠状のフレーム体３２と、このフレーム体３２の左右端に、それぞれ軸受け３３を介して一定経路４の方向の前後方向軸心の周りで回動自在に取り付けられた前後方向軸３４と、これら前後方向軸３４の前後部から側外方に連設されたブラケット３５と、これらブラケットの外端間に連結されたパイプ状の上位前後部材３６と、これら上位前後部材３６の前部に上端が連結されたパイプ状の縦部材３７と、これら縦部材３７の下部からブラケットなどを介して後方へ連設されたパイプ状の下位前後部材３９などにより構成されている。
【００２３】
ここで、縦部材３７や下位前後部材３９などにより側面視でＬ型状のハンガ部が形成される。そして上位前後部材３６の中間部分には、開閉操作などに用いられる被操作部４０が外側方に向けて突設されている。なお、フレーム体３２の前部で左右両側からは上方へのブラケット４１が連結され、これらブラケット４１の上部には、一定経路４に沿って配設された振れ止め用レール５に支持案内される案内用ローラ４２と横振れ防止用ローラ４３とが設けられている。
【００２４】
前記ハンガ装置３０の下部である左右の下位前後部材３９には、被搬送物を下方から支持する前位支持具４５と後位支持具５０とが設けられる。ここで前位支持具４５は位置固定されるもので、下位前後部材３９の前部から内側へ連設したブラケット４６上に設けられている。また後位支持具５０は、下位前後部材３９の後端に設けられた（ハンガ装置３０側に設けられた）支持具配設部６０に対して、支持位置を変更自在に設けられている。
【００２５】
すなわち支持具配設部６０は、図５〜図７で示すように、下位前後部材３９の後端に固定具６１を介して着脱自在に連設された平枠状のブラケット６２と、このブラケット６２上に設けられたベースプレート６３と、このベースプレート６３上の所定複数箇所に設けられた受け体６４などにより構成されている。ここで各受け体６４はブロック状であって、その中央部分にはピン孔６５が形成されるとともに、外縁近くの１箇所（または複数箇所）からは位置決めピン６６が立設されている。なお、ピン孔６５の一部はベースプレート６３に直接に形成されている。
【００２６】
前記後位支持具５０は、図５〜図７、図９〜図１１で示すように、プレート状のベース材５１と、このベース材５１の一端下面に連結された当て体５２と、ベース材５１の一端から当て体５２に亘って位置され下端が前記受け体６４のピン孔６５に（支持部側に）上方から差し込み自在な取り付け用ピン５３と、前記ベース材５１の他端に連結された上方へのピンブラケット５４と、このピンブラケット５４の上端に取り付け部材５５を介して立設された支持用ピン５６などにより構成されている。
【００２７】
ここで当て体５２の縁部には、前記位置決めピン６６が係合自在な凹部５７が形成されている。また支持用ピン５６は横断面が長円状であって、この支持用ピン５６に対して被搬送物側が上方から外嵌自在に構成されている。そして後位支持具５０は、取り付け用ピン５３と支持用ピン５６とが、横方向に所定距離Ｌだけ位置をずらして設けられている。
【００２８】
なお後位支持具５０は、左右対称形状のものが１組１種類として準備され、そして被搬送物の種類に応じて２種類（複数種類）が準備されている。すなわち、たとえば図８に示すように、後位支持具５０に対して、ベース材５１の平面形状が異なりかつ所定距離Ｌが異なる別種類の後位支持具５０Ａが、左右対称形状のものを１組１種類として準備されている。
【００２９】
図１、図２に示すように、前記一定経路４中には、左右の後位支持具５０，５０Ａ間に位置して、これら後位支持具５０，５０Ａによる支持位置を変更させる変更手段７０が設けられている。すなわち変更手段７０は、ベース台７１と、このベース台７１上に配設されたロボット装置７２と、このロボット装置７２の先端腕部７３に設けられたクランプ部７４などにより構成されている。ここで先端腕部７３は、上下、左右、前後など自由運動自在に構成されており、そしてクランプ部７４は、前記後位支持具５０，５０Ａにおけるピンブラケット５４の部分をクランプ自在に構成されている。
【００３０】
前記ベース台７１は、一定経路４の方向に対して直交状方向に敷設された床側レール７７上に駆動式の車輪７５群を介して載置され、以て変更手段７０は、一定経路４中の作業位置Ａと、一定経路４外の退避位置Ｂとの間で移動自在に構成されている。
【００３１】
前記一定経路４の下方でかつ変更手段７０に対向する位置には、後位支持具５０，５０Ａのストック部７８が設けられている。ここでストック部７８は、作業位置Ａに移動されている変更手段７０に前後で対向される位置に振り分けて配設されている。前後のストック部７８は、それぞれ左右に多数でかつ前後２列（単数列または複数列）のストックが可能に構成され、またハンガ装置３０との衝突を避け得る高さに設定されている。したがって変更手段７０により、ハンガ装置（支持部）３０とストック部７８との間で後位支持具５０，５０Ａの入れ換えを行えることになる。
【００３２】
前記一定経路４中において、変更手段７０に対向する位置にトロリ装置９が停止されたとき、ハンガ装置（支持部）３０の位置決めを行う位置決め手段８０が設けられている。すなわち位置決め手段８０は、前記ハンガ装置３０における縦部材３７をクランプ自在な左右一対のクランプ装置８１と、前記支持具配設部６０におけるブラケット６２に形成された位置決め孔６７（図５、図６参照。）に下方から係脱自在なピンを有する係脱装置８２などにより構成されている。
【００３３】
以下に、上記した実施の形態における作用を説明する。なお被搬送物の一例である自動車の車体は、たとえば第１車体Ｗ１、第２車体Ｗ２、第３車体Ｗ３、第４車体Ｗ４などからなる。
【００３４】
上記構成の吊下げ搬送装置１によると、通常、トロリ装置９の走行は、図３に示すように、伝動突起８が受動突起１９に係合することにより行われる。このような伝動突起８に対してホールドドッグ２２が当接することから、その暴走は阻止される。また通常の走行時に車体Ｗ１〜Ｗ４は、ハンガ６の支持具４５、５０，５０Ａを介して４点で支持されている。このとき、たとえば或る種の車体を支持し、そして後部では、図５や図６の実線で示すように、後位支持具５０が前後方向の中間にセットされているものとする。
【００３５】
この状態で別種の車体の搬送を行うべく後位支持具５０を、図５や図６の仮想線イ、ロで示すように前後に変位させるとき、まずトロリ装置９を走行させ、空のハンガ装置３０を変更手段７０や位置決め手段８０に対向して停止させる。
【００３６】
このとき変更手段７０は、図１の実線に示すように作業位置Ａに位置しているが、空のハンガ装置３０は、そのフレーム３２よりも下方の部分、すなわち縦部材３７などが左右において二又状であることから、これら縦部材３７などは変更手段７０の両側方で通過することになり、以て変更手段７０側に衝突することなく、変更手段７０や位置決め手段８０に対向して停止し得る。
【００３７】
このようにハンガ装置３０を停止させたのち、まず位置決め手段８０の両クランプ装置８１により両縦部材３７をクランプし、次いで係脱装置８２のピンを上昇させて、支持具配設部６０側に形成された位置決め孔６７に下方から係合させ、以て位置決め手段８０によりハンガ装置３０の位置決め（振れ止め）を行う。
【００３８】
この状態で、変更手段７０のロボット装置７２を作動させ、その先端腕部７３を上下、左右、前後など自由運動させる。これにより、まず先端腕部７３に設けられたクランプ部７４により、図５の実線で示すように、前後方向の中間にセットされている後位支持具５０におけるピンブラケット５４の部分をクランプし、そして後位支持具５０を上昇動させて取り付け用ピン５３をピン孔６５から抜出させる。
【００３９】
次いで後位支持具５０を横移動させて、取り付け用ピン５３を目的とするピン孔６５に上方から対向させたのち、後位支持具５０を下降動させて取り付け用ピン５３をピン孔６５に差し込む。この差し込みの際に、当て体５２の縁部に形成されている凹部５７を位置決めピン６６に対して上方から係合させ、以て後位支持具５０は支持位置の変更と同時に位置決めし得ることになる。これにより後位支持具５０を、図５や図６の仮想線イ、ロで示すように前後に変位させてセットし得、以て別の２種類の車体の支持が可能となる。
【００４０】
上述したようにして、変更手段７０により後位支持具５０の支持位置の変更を行ったのち、位置決め手段８０の両クランプ装置８１や係脱装置８２を逆作動させて、ハンガ装置３０の位置決め（振れ止め）を開放させることで、一連の作業を終える。
【００４１】
このようにして、変更手段７０によって左右の後位支持具５０の支持位置の変更を行えるのであり、同様にして変更手段７０によって、図８に示すように、左右の後位支持具５０Ａによる支持位置の変更を、実線と仮想線との間で行える。
【００４２】
前述したように、ハンガ装置３０を変更手段７０や位置決め手段８０に対向して停止させたのち、変更手段７０を作用させることで、ハンガ装置３０とストック部７８との間で後位支持具５０，５０Ａの入れ換えを行える。すなわち、変更手段７０のロボット装置７２を作動させ、支持具配設部６０側にセットされている後位支持具５０（５０Ａ）を離脱させたのち、ストック部７８の所定の箇所に納め、そしてストック部７８に納められている目的とする後位支持具５０Ａ（５０）を取り出して、支持具配設部６０側の目的とする位置にセットさせる。
【００４３】
上述したように、共通（１台）の変更手段７０により、左右の後位支持具５０，５０Ａの支持位置の変更を行えるのであり、同様にして、共通の変更手段７０により、ハンガ装置３０とストック部７８との間で後位支持具５０，５０Ａの入れ換えを行える。
【００４４】
このようにして、後位支持具５０，５０Ａのいずれか一方を目的とする位置にセットすることで、前位支持具４５との間で目的とする車種の車体を支持して、すなわちハンガ装置３０により車体を支持して搬送し得る。その際に車体は、後位支持具５０，５０Ａの支持用ピン５６に対して上方から外嵌されたのち取り付け部材５５に当接されることで、位置規制された状態で支持される。
【００４５】
そして車体を搬送しながら各種の作業が行われたのち、所定箇所においてハンガ装置３０から車体を卸すのであり、これは車体を上昇動させて支持用ピン５６に対して上方へ離脱させることにより行われる。その際に、支持用ピン５６と車体との嵌合部分における摩擦抵抗などにより、後位支持具５０，５０Ａを上昇させ、受け部６４のピン孔６５から取り付け用ピン５３を抜出させて、この後位支持具５０，５０Ａを離脱させようとする力が発生する。
【００４６】
しかし後位支持具５０，５０Ａは、取り付け用ピン５３と支持用ピン５６とが横方向に所定距離Ｌだけ位置をずらして設けられていることで、車体離脱時における後位支持具５０，５０Ａの上昇方向は、取り付け用ピン５３の位置を中心状とした円弧方向となり、したがってピン孔６５の内周面と取り付け用ピン５３の外周面との間における摩擦抵抗が増大されることになって、後位支持具５０，５０Ａの離脱は自動的に防止されることになる。
【００４７】
前記変更手段７０は、図１の実線に示すように、一定経路４中の作業位置Ａにおいて上述したような後位支持具５０，５０Ａによる支持位置を変更させる作業を行うが、かかる作業を行わないときには、図１の仮想線に示すように、ベース台７１を介して一定経路４外の退避位置Ｂへ移動させてもよい。このように退避位置Ｂへ移動させることにより、一定経路４上でのトロリ装置９側の移動（空移動や実のテスト移動など）を停止などすることなく、この変更手段７０の保守点検、修理などを何ら支障なく行える。
【００４８】
上記した実施の形態では、移動体としてトロリ装置９を示しているが、これはレールに支持案内される電車形式の自走体などであってもよい。また被搬送物として車体Ｗ１〜Ｗ４を示したが、これは塗装処理などを施す加工物などであってもよい。
【００４９】
上記した実施の形態では、前位支持具４５を固定し、後位支持具５０，５０Ａの支持位置を変更自在に構成しているが、これは後位支持具を固定し前位支持具の支持位置を変更自在に構成した形式や、前位支持具と後位支持具ともに支持位置を変更自在に構成した形式であってもよい。
【００５０】
上記した実施の形態では、後位支持具５０，５０Ａによる支持位置を変更させる変更手段７０としてロボット装置７２を使用した形式が示されているが、これは別の形式であってもよい。
【００５１】
上記した実施の形態では、変更手段７０が、一定経路４中の作業位置Ａと、一定経路４外の退避位置Ｂとの間で移動自在に構成されているが、これは一定経路４中の作業位置Ａに固定状とされた形式であってもよい。
【００５２】
上記した実施の形態では、一定経路４中において、変更手段７０に対向する位置にトロリ装置９が停止されたとき、ハンガ装置３０の位置決めを行う位置決め手段８０が設けられているが、これはハンガ装置３０側の振れなどが少ない形式の場合には位置決め手段８０を省略してもよい。
【００５４】
上記した実施の形態では、後位支持具５０，５０Ａは、ハンガ装置３０側に上方から差し込み自在な取り付け用ピン５３と、被搬送物側が上方から外嵌自在な支持用ピン５６とが、横方向に位置をずらして設けられているが、これは取り付け用ピン５３と支持用ピン５６とが同一軸心上に位置された形式など、後位支持具５０，５０Ａは種々な形式であってもよい。
【００５５】
【発明の効果】
上記した本発明の請求項１によると、移動体を走行させて空の支持部を変更手段に対向して停止させたのち、この変更手段を作動させることで、支持具による支持位置を変更できて、複数種の被搬送物をいずれも安定して支持でき、以て共通（１台）の変更手段により構造ならびに操作を簡単にして、左右の支持具の支持位置の変更を迅速かつ確実に行うことができる。さらに、共通（１台）の変更手段により、支持部とストック部との間で複数種の支持具の入れ換えを行うことができて、多数種の被搬送物に対処することができる。
【００５６】
また上記した本発明の請求項２によると、変更手段は、作業位置において支持具による支持位置を変更させる作業を行うが、かかる作業を行わないときに退避位置へ移動させることで、一定経路上での移動体側の移動を停止などすることなく、この変更手段の保守点検、修理などを何ら支障なく行うことができる。
【００５７】
そして上記した本発明の請求項３によると、移動体を停止させたのち、位置決め手段により位置決め（振れ止め）を行った支持部に対して、変更手段により支持具の支持位置の変更を、迅速かつ確実に行うことができる。
【００５９】
しかも上記した本発明の請求項４によると、被搬送物側を、支持用ピンに対して上方へ離脱させて支持部から卸す際に、支持用ピンと被搬送物との嵌合部分における摩擦抵抗などにより、支持具を上昇させて支持部側から取り付け用ピンを抜出させ、この支持具を離脱させようとする力が発生するが、このとき、取り付け用ピンと支持用ピンを横方向に位置をずらして設けたことで、被搬送物の離脱時における支持具の上昇方向は取り付け用ピンの位置を中心状とした円弧方向となり、したがって取り付け用ピンの部分における摩擦抵抗が増大することになって、支持具の離脱を自動的に防止できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態の一例を示し、吊下げ搬送設備における変更手段部分の平面図である。
【図２】同吊下げ搬送設備における変更手段部分の側面図である。
【図３】同吊下げ搬送設備における移動体部分の側面図である。
【図４】同吊下げ搬送設備における移動体部分の背面図である。
【図５】同吊下げ搬送設備における支持具配設部分の平面図である。
【図６】同吊下げ搬送設備における支持具配設部分の一部切り欠き側面図である。
【図７】同吊下げ搬送設備における支持具配設部分の一部切り欠き背面図である。
【図８】同吊下げ搬送設備における別の支持具配設部分の平面図である。
【図９】同吊下げ搬送設備における後位支持具部分の一部切り欠き背面図である。
【図１０】同吊下げ搬送設備における後位支持具部分の一部切り欠き側面図である。
【図１１】同吊下げ搬送設備における後位支持具部分の平面図である。
【符号の説明】
１    吊下げ搬送手段
４    一定経路
７    駆動装置
８    伝動突起
９    トロリ装置（移動体）
１９    受動突起
３０    ハンガ装置（支持部）
３２    フレーム体
３４    前後方向軸
３６    上位前後部材
３７    縦部材
３９    下位前後部材
４５    前位支持具
４６    ブラケット
５０    後位支持具
５０Ａ  後位支持具
５１    ベース材
５２    当て体
５３    取り付け用ピン
５４    ピンブラケット
５５    取り付け部材
５６    支持用ピン
５７    凹部
６０    支持具配設部
６３    ベースプレート
６４    受け部
６５    ピン孔
６６    位置決めピン
６７    位置決め孔
７０    変更手段
７１    ベース台
７２    ロボット装置
７３    先端腕部
７４    クランプ部
７７    床側レール
７８    ストック部
８０    位置決め手段
８１    クランプ装置
８２    係脱装置
Ａ    作業位置
Ｂ    退避位置
Ｌ    所定距離
Ｗ１  第１車体（被搬送物）
Ｗ２  第２車体（被搬送物）
Ｗ３  第３車体（被搬送物）
Ｗ４  第４車体（被搬送物）
【図１】
0003946003.tif 000002
【図２】
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【図３】
0003946003.tif 000004
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
0003946003.tif 000008
【図８】
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【図９】
0003946003.tif 000010
【図１０】
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【図１１】
0003946003.tif 000012