(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
回転式のタブ(3) と、前記タブ(3) の回転により導入される被破砕物を破砕する破砕機(1) とを有する自走式木材破砕機械において、
破砕機(1) の負荷を検出する破砕機負荷検出手段と、
前記破砕機負荷検出手段により検出された負荷を所定の破砕機負荷値と比較して過負荷を判定する破砕機過負荷判定手段と、
前記破砕機過負荷判定手段が過負荷を判定したときに、前記破砕機(1) を逆転させる破砕機逆転手段と、
タブ(3) の負荷を検出するタブ負荷検出手段と、
前記タブ負荷検出手段により検出された負荷を所定のタブ負荷値と比較して過負荷を判定するタブ過負荷判定手段と、
前記破砕機過負荷判定手段が過負荷を判定したときに、または、前記タブ過負荷判定手段が過負荷を判定したときに、前記タブを逆転させるタブ逆転手段とを有することを特徴とする自走式木材破砕機械。
【請求項２】
回転式のタブ(3) と、前記タブ(3) の回転により導入される被破砕物を破砕する破砕機(1) とを有する自走式木材破砕機械において、
破砕機(1) の回転数(Nm)を負荷として検出する破砕機負荷検出手段と、
この破砕機負荷検出手段から受けた回転数(Nm)を所定の下限回転数(No)と比較して破砕機(1) の過負荷を判定する破砕機過負荷判定手段と、
タブ(3) の負荷を検出するタブ負荷検出手段と、
このタブ負荷検出手段により検出された負荷を所定のタブ負荷値と比較してタブ(3) の過負荷を判定するタブ過負荷判定手段と、
このタブ過負荷判定手段がタブ(3) を過負荷と判定したときに、または前記破砕機過負荷判定手段が破砕機(1) を過負荷と判定したときに、タブ(3) を逆転させるタブ逆転手段とを有する
ことを特徴とする自走式木材破砕機械。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自走式木材破砕機械に関する。
【０００２】
【従来の技術】
自走式木材破砕機械は、図４、図５に例示するように、回転式の破砕機１と、外部から投入された木材２等を回転によって破砕機１に導入する回転式のタブ３とを自走式の台車４上に有し、タブ３から導入した木材２等を破砕機１によって破砕し外部へ排出自在とされている。詳しく次の通り。
【０００３】
（１）破砕機１は例えばハンマーミルである（以下、単に「ミル１」とする）。ミル１は駆動系によって回転自在とされた軸１ａ外周にカッタ１ｂを複数有し、カッタ１ｂによって木材２等を破砕し細片する。駆動系は油圧式やダイレクト式等である。
【０００４】
（２）タブ３は固定底板３ａ上に駆動系によって回転自在とされている。固定底板３ａの一部は開口し、この開口からカッタ１ｂを臨める。駆動系は油圧式やダイレクト式等である。
【０００５】
タブ３内に長尺な木材２を投入すると、木材２の下端が固定底板３ａ上やカッタ１ｂに当接する。一方、木材２は倒れてその上部側面がタブ内壁や上縁に当たる。タブ内壁には凸部が上下方向に複数本設けられ、この凸部がタブ３の回転によって木材２を引っ掛け押すこととなる。また、タブ上縁に上端部側面を横たえた長尺な木材２は、タブ３の回転によって転がり滑って移動する。短い木材２又は破砕されて短くなった木材２は、タブ３の回転によって固定底板３ａ上を移動しカッタ１ｂに当たる。このように木材２はタブ３内で姿勢変化しつつ、下端面や側面を固定底板３ａ上とカッタ１ｂとの間で行き来し、長尺な木材２も短い木材２もカッタ１ｂによって破砕される。破砕物はパルプ原料、肥料、燃料等に用いられる。
【０００６】
ところでコンクリートや岩石等のガラを破砕する通常の自走式破砕機械は、ガラが大きいとき、硬いとき、多量であるときには、破砕機（自走式木材破砕機械ではミル１等）の破砕速度が減少し、破砕効率が低下する。時には破砕機の破損原因となる。そこで従来、破砕機の破砕速度（普通は回転数Ｎｈ）を検出し、回転数Ｎｈが所定値Ｎｂまで降下すると、ガラ供給機（自走式木材破砕機械ではタブ３）を自動停止させ、逆に回転数Ｎｈが所定値Ｎａまで上昇すると、ガラ供給機を自動起動させるものがある。尚、自動停止と自動起動とがハンチングしないように、例えば「Ｎａ＞Ｎｂ＋５０rpm 」としてある。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
ところが上記従来技術には次のような問題がある。
（１）上記従来技術はガラ供給機の起動及び停止が破砕機の回転変動だけに依存している。つまりガラ供給機によるそれ自体の自動制御機能がない。
（２）上記従来技術はガラ供給機の自動起動及び自動停止を介して間接的に破砕機の破損を防止する。つまり破砕機によるそれ自体の自動制御機能がない。
（３）特に自走式木材破砕機械は、例えばタブ３の凸部とカッタ１ｂとの間に木材２等の長尺物が挟まると、タブ３の回転力が木材２を介してカッタ１ｂに直接押す。従ってミル１過負荷が生じ回転数Ｎｈが急降下する。ところが自走式木材破砕機械では、タブ３がさらに回転し挟まっていた木材２が外れ、過負荷が消滅して破砕を続行する作用効果を繰り返す。つまり回転式のタブ３を有する自走式木材破砕機械に対し、従来技術のように所定値Ｎｂを設けてタブ３を自動停止させると、タブ３の上記作用効果が無くなる。
（４）しかも自走式木材破砕機械は、例えば太く、硬い木材２等がカッタ１ｂに完全に噛込んでしまうと、従来従来技術のようにガラ供給機の自動停止だけでは、噛込んだ木材２等を排出できず、人手に要して排出することになり、破砕効率が悪い。
【０００８】
本発明は、上記従来技術の問題点に鑑み、回転式のタブ及び破砕機の自動制御の自由度を好適に高め、もって破砕効率を高めた自走式木材破砕機械を提供することを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、本発明に係わる自走式木材破砕機械の第１は、回転式のタブと、前記タブの回転により導入される被破砕物を破砕する破砕機とを有する自走式木材破砕機械において、破砕機の負荷を検出する破砕機負荷検出手段と、前記破砕機負荷検出手段により検出された負荷を所定の破砕機負荷値と比較して過負荷を判定する破砕機過負荷判定手段と、前記破砕機過負荷判定手段が過負荷を判定したときに、前記破砕機を逆転させる破砕機逆転手段と、タブの負荷を検出するタブ負荷検出手段と、前記タブ負荷検出手段により検出された負荷を所定のタブ負荷値と比較して過負荷を判定するタブ過負荷判定手段と、前記破砕機過負荷判定手段が過負荷を判定したときに、または、前記タブ過負荷判定手段が過負荷を判定したときに、前記タブを逆転させるタブ逆転手段とを有することを特徴としている。
【００１０】
上記第１構成によれば、破砕機過負荷判定手段が破砕機負荷検出手段から破砕機負荷を受けて所定の破砕機負荷値と比較し、破砕機の過負荷を判定し、過負荷を判定したときに、破砕機逆転手段により破砕機を逆転させると共に、タブも逆転させる。破砕機が過負荷になるということは、木材等が破砕機に噛込んでいることになる。ところが、その過負荷による破砕機の逆転及びタブの逆転が自動的に行われるため、木材等の破砕機への噛込みが自動的に解除されたり、又は人手によっても容易に外せるようになる。従って破砕効率が高くなる。しかも破砕機自体の過負荷情報によって破砕機自体を制御するため、その分、制御自由度も高くなる。また、前記破砕機過負荷判定手段が過負荷を判定したときに、または、タブ過負荷判定手段がタブ負荷検出手段により検出された負荷を所定のタブ負荷値と比較して過負荷と判定したときに、タブ逆転手段によりタブを逆転させる。これにより、破砕機の過負荷、及びタブの過負荷がタブの逆転によって自動的に解除されるので、さらに破砕効率が高くなる。
【００１９】
また、第２に、回転式のタブと、前記タブの回転により導入される被破砕物を破砕する破砕機とを有する自走式木材破砕機械において、破砕機の回転数を負荷として検出する破砕機負荷検出手段と、この破砕機負荷検出手段から受けた回転数を所定の下限回転数と比較して破砕機の過負荷を判定する破砕機過負荷判定手段と、タブの負荷を検出するタブ負荷検出手段と、このタブ負荷検出手段により検出された負荷を所定のタブ負荷値と比較してタブの過負荷を判定するタブ過負荷判定手段と、このタブ過負荷判定手段がタブを過負荷と判定したときに、または前記破砕機過負荷判定手段が破砕機を過負荷と判定したときに、タブを逆転させるタブ逆転手段とを有する構成としてもよい。
第２構成は、上記第１構成における破砕機の過負荷の検出を破砕機の回転数から得るものであるから、第１構成と同様の作用効果が得られる。
【００２０】
【発明の実施の形態及び実施例】
以下、好適な実施例を図１〜図３を参照し説明する。尚、例機は、図４、図５で既説のものである。例機のミル１、タブ３及びベルトコンベア等は油圧駆動式である。これらは自走式台車４上に設けられ、外部からタブ３に投入された木材２等をタブ３の回転によってミル１に導入し、ミル１で破砕し、ベルトコンベアで外部へ排出する構造となっている。
【００２１】
そして例機はさらに、図１に示すように、制御器５を有すると共に、この制御器５に電気信号的に接続された油圧回路６、ダイアル７ａ、スイッチ７ｂ、ダイアル７ｃ〜７ｉ、タブ回転数検出器８ａ、ミル回転数検出器８ｂ、タブ過負荷検出器９ａ、ミル過負荷検出器９ｂ及び報知器１０等を有する。
【００２２】
制御器５は例えばマイコンを使ったコントローラであり、詳細を後述する制御例の動作プログラムを予め記憶し、ダイアル７ａ、スイッチ７ｂ、ダイアル７ｃ〜７ｉ、タブ回転数検出器８ａ、ミル回転数検出器８ｂ、タブ過負荷検出器９ａ及びミル過負荷検出器９ｂ等から情報信号を入力し、これを動作プログラムに基づき処理し、その結果である制御信号を報知器１０や油圧回路６等に出力する。
【００２３】
油圧回路６は、ミル１、タブ３及びベルトコンベア等を駆動させる各油圧アクチュエータを有する。尚、ミル１及びタブ３以外のベルトコンベア等は必要である場合を除き以下その説明を省略する。ところで通常の自走式木材破砕機械は各油圧アクチュエータ毎に油圧ポンプを有するが（従って本実施例の例機もまた、この構成でも構わないが）、例機はクローズドセンタ・ロードセンシングシステム（仮称である、 Closed-center Load Sensing Systemの頭文字を取り、以下、単に「ＣＬＳＳ」とする）とした。説明が多少長くなるが、次の（ａ１）〜（ａ２）にＣＬＳＳを説明する。
【００２４】
（ａ１）ＣＬＳＳは一つの可変容量形油圧ポンプと、この油圧ポンプの吐出油を油圧アクチュエータに給排するクローズドセンタ形の切換弁と、この切換弁の前後差圧Δｐ（ロードセンシング圧Δｐである）を受け、この前後差圧Δｐが一定となるように、油圧ポンプの吐出量を変更するサーボバルブとを有して構成される。尚、ＣＬＳＳにおいて、可変容量形油圧ポンプを複数設けてもよいが、このときは各油圧ポンプの吐出油を合流させ、その下流側に切換弁や油圧アクチュエータを順次配置する。ところでよく知られるように、切換弁等の絞りを流れる流量Ｑｐは式「Ｑｐ∝Ｚ（Δｐ)1/2」で示せる。Ｚは切換弁の開口面積である。即ち、ＣＬＳＳは上記の通り、切換弁の前後差圧Δｐが一定となるように、油圧ポンプの吐出量を変更するサーボバルブを有する。このため、ＣＬＳＳでは、上式「Ｑｐ∝Ｚ（Δｐ)1/2」が「Ｑｐ∝Ｚ」となる。つまりＣＬＳＳによれば、油圧アクチュエータの負荷圧がどうであれ、切換弁のストローク（「Ｚ∝ストローク」である）に比例した流量が切換弁を流れる。この流量が油圧ポンプの吐出量Ｑｐである。具体的には、切換弁をある位置までストロークさせれば、油圧アクチュエータへの負荷に係わらず、油圧アクチュエータの作動速度がストロークに比例した速度になろうとする作用効果が生ずる。つまり油圧ポンプは必要以上の流量を吐出することが無くなり、省エネとなる。尚、油圧アクチュエータを複数有して複合操作するときにＣＬＳＳの上記作用効果を得るには、各切換弁の前側、各切換弁の後側、各油圧アクチュエータのＩＮ側及び各油圧アクチュエータのＯＵＴ側のいずれかに圧力補償弁を設ける。各圧力補償弁は複合操作時、シャトル弁を経て各油圧アクチュエータでの最大負荷圧Ｐmax をパイロット圧として受け、軽負荷の油圧アクチュエータと油圧ポンプとの間に「最大負荷圧Ｐmax ＋前後差圧Δｐ」＝「軽負荷圧＋切換弁の前後差圧Δｐ＋圧力補償弁での圧損」＝「ンプ吐出圧Ｐp 」となる「圧損」を生じさせている。尚、最大の負荷圧Ｐmax が発生している圧力補償弁は圧損を生じない。この結果、各油圧アクチュエータの負荷が互いに異なっていても、各油圧アクチュエータはそれぞれの切換弁のストロークに比例した流量を流す。尚、複合操作時の油圧ポンプの吐出量は各切換弁を通過する流量の総和である。
【００２５】
（ａ２）即ち、例機は、図１に示すように、ミル１及びタブ３の油圧アクチュエータをそれぞれ有する（尚、ベルトコンベア等は前記の通り説明を省略する）。つまり図１でのＣＬＳＳの各要素は、可変容量形油圧ポンプは符号６ａ、油圧アクチュエータはタブ用油圧モータ６b1及びミル用油圧モータ６b2、切換弁はタブ用切換弁６c1及びミル用切換弁６c2、サーボバルブは符号６ｄ、圧力補償弁は符号６e1、６e2、そしてシャトル弁は符号６f1、６f2である。尚、例機は圧力補償弁６e1、６e2を切換弁６c1、６c2の前側に配置した例である（また、各油圧アクチュエータ６b1、６b2のＩＮ側に配置した例でもある。そして前記したように、圧力補償弁６e1、６e2は切換弁６c1、６c2の後側や各油圧アクチュエータ６b1、６b2のＯＵＴ側に配置しても構わない）。ここで各切換弁６c1、６c2の前後差圧Δｐは「Δｐ＝Ｐｐ−Ｐmax 」によって代表される（Ｐmax は油圧アクチュエータ６b1、６b2の最大負荷圧である）。尚、油圧回路６全体の最大油圧（リリーフ圧Ｐf ）はリリーフバルブ６ｇによって設定され、例機は「Ｐf ＝３６０kg／cm2 」である。そして各切換弁６c1、６c2は、図示左端に制御器５から励磁電流ＩF1、ＩF2を受けて正転位置（図示左位置）となり、かつその励磁電流ＩF1、ＩF2の大きさに比例して開口面積Ｚを拡大する。そして図示右端に制御器５から励磁電流ＩR1、ＩR2を受けて逆転位置（図示右位置）となり、かつ励磁電流ＩR1、ＩR2の大きさに比例して開口面積Ｚを拡大する。そして、励磁電流ＩF1、ＩF2、ＩR1、ＩR2が無いときに、左右端に設けた中立バネによって中立位置（図示中央位置）となる比例ソレノイド式３位置切換弁である。
【００２６】
ダイアル７ａ、スイッチ７ｂ、ダイアル７ｃ〜７ｉは、動作プログラム内の各種設定値を変更するための信号や割込信号等をオペレータがマニュアル入力するものである。詳しくは次（ｂ１）〜（ｂ９）の通り。
【００２７】
（ｂ１）ダイアル７ａはオペレータが木材２等の目標破砕サイズを自在設定するためのダイヤルである。目標破砕サイズはミル１の回転数Ｎm にほぼ比例する。つまりこのダイアル７ａはミル目標回転数Ｎmoを設定するミル目標回転数設定ダイヤルである。尚、材料毎に自在設定するためのダイヤルでもある。例機では、例えば、椎茸栽培等を行った後の不要原木等を肥料にするために破砕するときは「Ｎmo＝７００rpm 」を、破壊家屋の木材２等を破砕するときは「Ｎmo＝６００rpm 」を、山林での松等の生木を破砕するときは「Ｎmo＝５００rpm 〜６００rpm 」を、線路の枕木のように硬く、かつ太い原木を破砕するときは「Ｎmo＝４００rpm 」を、エンプラ（エンジニアリング・プラスチック（強化合成樹脂）であり、自走式木材破砕機械とは言っても破砕物は木材２に限定される必要がないからである、以下同じ）のように硬くかつ強靱なものを破砕するときは「Ｎmo＝３００rpm 」を指定入力するように、ミル目標回転数設定ダイヤル７ａの周囲にその意味付けマークを施してある。さらにまた、操作説明書には「Ｎmo＝２５０rpm 〜７５０rpm 」間を５０rpm 毎に分け、それぞれのミル目標回転数Ｎmoでの好適な木材２等の硬さ、長さ、形状、太さ、単位時間当たりの破砕量等を示してある。従ってオペレータは、木材２の目標破砕サイズを決め、これに基づく位置にミル目標回転数設定ダイヤル７ａを回すと、この信号が制御器５に入力する。制御器５はミル目標回転数Ｎmoを設定し、かつこれに対応する励磁電流ＩF2を設定する。さらに制御器５は、マトリクスや関数等によってミル目標回転数Ｎmo毎に好適なタブ目標回転数Ｎtoを予め記憶している。従ってミル目標回転数Ｎmoを受けると同時に、制御器５はマトリクスや関数等によってタブ目標回転数Ｎtoも設定し、かつこれに対応する励磁電流ＩF1も設定する。尚、単位時間当たりの破砕量は、ミル目標回転数Ｎmoよりも、タブ３の回転数Ｎt に依存する。例機の制御器５は０．５〜３．５rpm 程度の範囲内でタブ目標回転数Ｎtoを設定する。
【００２８】
（ｂ２）スイッチ７ｂは、オペレータが破砕作業系アクチュエータを自在に稼働（ＯＮ）又は停止（ＯＦＦ）させる破砕作業スイッチである。
【００２９】
（ｂ３）ダイアル７ｃは、ミル目標回転数設定ダイヤル７ａによって設定したミル目標回転数Ｎmo（従って励磁電流ＩF2）をオペレータが自在に増減させて制御器５でのミル目標回転数Ｎmoを更新させるミル目標回転数更新ダイヤルである。尚、このミル目標回転数更新ダイヤル７ｃだけによってもミル目標回転数Ｎmoを（従って励磁電流ＩF2も）初期設定自在としてある。
【００３０】
（ｂ４）ダイアル７ｄは、ミル目標回転数設定ダイヤル７ａを介して制御器５で設定されたタブ目標回転数Ｎto（従って励磁電流ＩF1）をオペレータが自在に増減させ、制御器５でのタブ目標回転数Ｎtoを更新させるタブ目標回転数更新ダイヤルである。尚、このタブ目標回転数更新ダイヤル７ｄだけによってもタブ目標回転数Ｎtoを（従って励磁電流ＩF1も）初期設定自在としてある。
【００３１】
（ｂ５）ダイアル７ｅは、詳細を後述するミル係数ｋをオペレータが自在設定するためのミル係数設定ダイアルである。ミル係数ｋは「０＜ｋ≦１」の範囲で可変自在としてある。「０．５＜ｋ≦０．８」程度の使用を目安とするが、木材２等によって異なる。
【００３２】
（ｂ６）ダイアル７ｆは、詳細を後述するタブ時間ｔ10をオペレータが自在設定するためのタブ時間設定ダイアルである。「２０sec ≦ｔ10≦５０sec 」の範囲で可変自在としてある（車格によって異なる）。
【００３３】
（ｂ７）ダイアル７ｇは、詳細を後述するタブ逆転回数ｎ10をオペレータが自在設定するためのタブ逆転回数設定ダイアルである。「３≦ｎ10≦５」の範囲で可変自在としてある（車格によって異なる）。
【００３４】
（ｂ８）ダイアル７ｈは、詳細を後述するミル時間ｔ20をオペレータが自在設定するためのミル時間設定ダイアルである。「２０sec ≦ｔ20≦５０sec 」の範囲で可変自在としてある（車格によって異なる）。
【００３５】
（ｂ９）ダイアル７ｉは、詳細を後述するミル逆転回数ｎ20をオペレータが自在設定するためのミル逆転回数設定ダイアルである。「３≦ｎ20≦５」の範囲で可変自在としてある（車格によって異なる）。
【００３６】
タブ回転数検出器８ａはいわゆる回転センサであり、タブ用油圧モータ６b1の出力軸の回転数Ｎt を検出し制御器５に入力する。
【００３７】
ミル回転数検出器８ｂもいわゆる回転センサであり、ミル用油圧モータ６b2の出力軸（軸１ａと等価である）の回転数Ｎm を検出し制御器５に入力する。
【００３８】
タブ過負荷検出器９ａはタブ用油圧モータ６b1の入流路に設けた圧力スイッチであり、タブ用油圧モータ６b1の負荷圧が３２０kg／cm2 以上であるときに閉じ、その信号（タブ過負荷信号Ｐ1 ）を制御器５に入力する。
【００３９】
ミル過負荷検出器９ｂはミル用油圧モータ６b2の入流路に設けた圧力スイッチであり、ミル用油圧モータ６b2の負荷圧が３２０kg／cm2 以上であるときに閉じ、その信号（ミル過負荷信号Ｐ2 ）を制御器５に入力する。
【００４０】
報知器１０は警報器、警告灯、画像表示器等であり、制御器５からの報知信号Ｓを受けたとき、これに基づき警報し、点灯し、表示する。
【００４１】
上記例機の破砕作業手順例を次の（ｃ１）〜（ｃ５）に説明する。
【００４２】
（ｃ１）オペレータはエンジン６ｈを始動させて例機を破砕作業現場まで自走させ、停車させる。
【００４３】
（ｃ２）オペレータは木材２の目標破砕サイズを決め、ミル目標回転数設定ダイヤル７ａを回す。制御器５はこれを受け、ミル目標回転数Ｎmo（即ち、励磁電流ＩF2）、タブ目標回転数Ｎto（即ち、励磁電流ＩF1）を設定する。
【００４４】
（ｃ３）オペレータが破砕作業スイッチ７ｂをＯＮすると、制御器５は励磁電流ＩF1をタブ用切換弁６c1に、励磁電流ＩF2をミル用切換弁６c2に流す。これによりミル１及びタブ３はそれぞれの目標回転数Ｎmo、Ｎtoで正回転する。このとき木材２をタブ３に投入することにより、タブ３はその回転によって木材２をカッタ１ｂに導き、カッタ１ｂは木材２を予定サイズの破砕し、破砕片はベルトコンベアから外部へ排出される。尚、ミル１及びタブ３の回転数Ｎt 、Ｎm （これらは実回転数である）は、次に述べるように、各目標回転数Ｎto、Ｎmoにならないことがある。
【００４５】
即ち、両回転数Ｎt 、Ｎm は、前記の通りＣＬＳＳによって両油圧モータ６b1、６b2の負荷の大小に依らず一定であるから、「Ｎt ＝Ｎto」かつ「Ｎm ＝Ｎmo」となるはずである。ところがこのようなＣＬＳＳであっても、例えばタブ３に過負荷が加わり、この過負荷に基づく負荷圧がリリーフ圧Ｐf （＝３６０kg／cm2 ）に達すると、タブ用油圧モータ６b1の切換弁６c1のストローク（又は開口面積）に係わらず、オープンセンタ・ロードセンシングシステム（仮称であり、 Open-center Load Sensing Systemの頭文字を取って以下単に「ＯＬＳＳ」とする）と同様、タブ３は回転を停止する。但し、ミル用油圧モータ６b2は、ＣＬＳＳの機能を継続して有すため、ミル１による破砕が進み、タブ３は回転を再開するのが普通である。一方、ミル１に過負荷が加わり、この過負荷に基づく負荷圧がリリーフ圧Ｐf （＝３６０kg／cm2 ）に達すると、ミル用油圧モータ６b2の切換弁６c2のストローク（又は開口面積）に係わらず、これもＯＬＳＳと同様、回転を停止する。このときタブ３ではミル１が停止しているから、内部の木材２によって容易にリリーフ圧Ｐf （＝３６０kg／cm2 ）に達し、停止し易くなる。但し、タブ３が回転を停止する前に、その回転によってミル１の過負荷を解除するのが普通である。
【００４６】
ところで破砕作業を高効率で行おうとすると、両油圧モータ６b1、６b2それぞれの平均的負荷圧はどうしてもリリーフ圧Ｐf （＝３６０kg／cm2 ）の近傍圧となる。そしてこの近傍圧は次の通り変動する。具体的には、上記の通り、ミル１とタブ３とは互いの回転を補完し合って継続回転しようとするが、このこと自体、瞬間的にリリーフ圧Ｐf （＝３６０kg／cm2 ）に達したかと思うと、続いて次に、過負荷が解除されて降圧し、これによりタブ３やミル１の回転が各目標回転数Ｎto、Ｎmoに復帰しようとすることが繰り返されることである（これがタブ３の特徴でもある）。即ち、ミル１及びタブ３の回転数Ｎt 、Ｎm を変動することになる。尚、木材２がカッタ１ｂに完全に噛込んで外れないときや、タブ３の凸とカッタ１ｂとの間に木材２が完全に挟み込んで外れないときや、木材２の投入量を無闇に多いとき等では、リリーフバルブ６ｇが完全にリリーフし続け、両油圧モータ６b1、６b2は完全に停止する。尚、例機が各油圧アクチュエータ毎に油圧ポンプを有したＯＬＳＳであれば、切換弁６c1、６c2のストローク調整だけでは各回転数Ｎt 、Ｎm を目標回転数Ｎto、Ｎmoに維持することは極めて難しい。
【００４７】
（ｃ４）そこでオペレータは、各回転数Ｎt 、Ｎm の変動状況に応じて木材２の投入量を調整すると共に（又は調整することなく）、適時、ミル目標回転数更新ダイヤル７ｃやタブ目標回転数更新ダイヤル７ｄを回す。制御器５はこれを受け、ミル目標回転数Ｎmo（励磁電流ＩF2）及び／又はタブ目標回転数Ｎto（励磁電流ＩF1）を更新する。
【００４８】
（ｃ５）破砕作業停止は、オペレータが破砕作業スイッチ７ｂをＯＦＦして達成される。
【００４９】
上記破砕作業の手順の内、手順（ｃ３）での制御器５の制御例の詳細を説明する。尚、これら制御例は、オペレータがミル目標回転数更新ダイヤル７ｃやタブ目標回転数更新ダイヤル７ｄを回す機会を少なくし、破砕効率を高める制御となっている。第１制御例はタブ３を正転から自動的に逆転又は停止させる制御例で、第２制御例はミル１を正転から自動的に逆転又は停止させる制御例である。
【００５０】
即ち、タブ３を正転から自動的に逆転又は停止させる第１制御例は、次（ｄ１）〜（ｄ２）の通りである。
【００５１】
（ｄ１）制御器５は、図１を参照し説明すれば、ミル係数設定ダイアル７ｅからミル係数ｋ（例えば「ｋ＝０．７」）を受けると、このミル係数ｋをミル目標回転数Ｎmoに乗じてミル閾値Ｎo を算出する（Ｎo ＝ｋ・Ｎmo＝０．７Ｎmo）。ミル閾値Ｎo （０．７Ｎmo）は、詳細を後述するように、タブ３を自動的に逆転又は停止させる閾値となる。また、制御器５は、タブ時間設定ダイアル７ｆからタブ時間ｔ10（例えば「ｔ10＝３０sec 」）を受けると共に、タブ逆転回数設定ダイアル７ｇからタブ逆転回数ｎ10（例えば「ｎ10＝３回」）を受ける。動作の概要については、タブ正転中に、タブ逆転条件が成立すると、ある設定時間だけ逆転させた後、再度逆転条件が成立するかどうかを判定し、成立しなければ正転させ、成立すれば再度逆転の動作となる。また設定時間内に設定回数逆転すると、タブ停止となる。即ち、制御器５は次（ｄ２）を動作する。
【００５２】
（ｄ２）動作を図２を参照し説明する。尚、同図２は第１制御例の実際的フローチャートであり、幾らか分かり難い。このため、同図２の工程符号(S1)〜(S15) を参照しつつ、全体の流れを要約し、以下（ｄ21）〜（ｄ33）説明する。
【００５３】
（ｄ21）制御器５は、タブ３及びミル１の正回転中に((S1))、逆転フラグがＯＦＦであれば、ミル回転数検出器８ｂからの回転数Ｎm と、算出したミル閾値Ｎo （＝ｋ・Ｎmo＝０．７Ｎmo）とを比較する((S2))。逆転フラグがＯＮであれば、タブ逆転時間Ｔt だけ逆転を続ける。但しタブ逆転回数ｎ10と、タブ時間ｔ10ｔ10と、タブ逆転時間Ｔt との関係は「Ｔt ×ｎ10＜ｔ10」とする。何故ならば、「Ｔt ×ｎ10≧ｔ10」ならば、タブ逆転中に（「Ｔt ×ｎ10」の間に）第１タイマｔ1 がタブ時間ｔ10よりも大きくなり、図２中の((S12)) の判断をしなくなる。
【００５４】
（ｄ22）「Ｎm ≧Ｎo 」であり、かつタブ過負荷検出器９ａからタブ過負荷信号Ｐ1 を受けないとき、制御器５はタブ３をそのまま正転させ、木材２を破砕させる((S2)-(S3)-(S7))。
【００５５】
（ｄ23）尚、上記（ｄ22）のとき、それまでの第１タイマによるタブ積算時間ｔ1 がタブ時間ｔ10（＝３０sec ）になった時点で、制御器５は第１タイマに対してタブ積算時間ｔ1 をクリア（ｔ1 ＝０）させ、かつ停止させる（(S4)-(S5))。またこれと同時に制御器５は、第１カウンタをクリア（ｎ1 ＝０）させる((S6))。
【００５６】
（ｄ24）一方、「Ｎm ＜Ｎo 」であるとき、逆転フラグｆt をＯＮし、タブ逆転時間Ｔt を起動する((S2)-(S14))。さらにまた、たとえ「Ｎm ＜Ｎo 」でなくても、タブ過負荷検出器９ａからタブ過負荷信号Ｐ1 を受けると、逆転フラグｆt をＯＮし、タブ逆転時間Ｔt を起動する((S2)-(S14))。次のサイクルで逆転フラグｆt をＯＮになるので、タブ逆転となる。逆転の時間はタブ逆転時間Ｔt の間である。
【００５７】
（ｄ25）上記（ｄ24）でのタブ逆転は、制御器５が正転用の励磁電流ＩF1を逆転用の励磁電流ＩR1に代えて比例ソレノイド式切換弁６c1に流すことで達成される。
【００５８】
（ｄ26）尚、上記（ｄ24）でのタブ逆転が初回であるとき、制御器５はタブ積算時間ｔ1 をクリア（ｔ1 ＝０）させると同時に第１タイマを起動させてタブ積算時間ｔ1 を積算開始させる（(S8)-(S9))。さらにこれと同時に、制御器５は第１カウンタを「ｎ1 ＝１」とする。
【００５９】
（ｄ27）初回の逆転がタブ逆転時間Ｔt の間行うと、逆転フラグｆt はＯＦＦになるので再度(S2),(S3) の判断を実施し、過負荷でなければ(S4)の判断をし、正転となる。過負荷と判断すると、(S11) の判断を行い、第１タイマが積算するタブ積算時間ｔ1 がタブ時間ｔ10（ｔ1 ＝３０sec ）になると、制御器５は再度、タブ積算時間ｔ1 をクリア（ｔ1 ＝０）させると同時に第１タイマを起動させてタブ積算時間ｔ1 を積算開始させる（(S8)-(S11)-(S9))。このとき制御器５は第１カウンタに「ｎ1 ＝１」を維持させる。
【００６０】
（ｄ28）但し、制御器５は、初回のタブ逆転（ｎ1 ＝１）からタブ積算時間ｔ1 がタブ時間ｔ10になるまでの間に（ｔ1 ＜ｔ10）、タブ逆転事象の有無を判定し、第１カウンタにカウントさせる。
【００６１】
（ｄ29）タブ逆転事象とは、初回のタブ逆転から「Ｎm ＜Ｎo 」が生ずるか、又はタブ過負荷信号Ｐ1 を受けた回数である。尚、比較（Ｎm ＜Ｎo ）と、
タブ過負荷信号Ｐ1 とは、精度上の問題は有るものの、いずれか一つとしてをタブ逆転事象としても構わない。
【００６２】
（ｄ30）そして制御器５は、タブ逆転事象がタブ時間ｔ10（＝３０sec ）内で１回生ずる毎に、タブ逆転回数ｎ1 に対して「１回」を加算する（ｎ1 ＝ｎ1 ＋１）((S13)) 。
【００６３】
（ｄ31）そして初回のタブ逆転（ｎ1 ＝１）を含めたタブ逆転事象が、タブ逆転回数ｎ10（＝３回）だけ生じた時点で（ｎ1 ＝ｎ10＝３回）、制御器５はタブ３を停止させる((S12)-(S15)) 。
【００６４】
（ｄ32）上記（ｄ32）でのタブ停止は逆転用の励磁電流ＩR1を切ることで達成される。尚、このとき破砕作業系アクチュエータの総てを停止させるのが望ましい。
【００６５】
（ｄ33）そして逆転時と停止時とでそれぞれに予め意味付けした報知信号Ｓを報知器１０に与える。警報器であれば、逆転時に断続警報や高音等、一方、停止時に連続警報や低音等であり、警告灯であれば、逆転時に黄点灯や点滅等、一方、停止時に赤点灯や点灯等である。尚、画像表示器ならば、これらの履歴データ等を表示する。尚、タブ逆転時間Ｔt は設定値として説明しているが、ダイアルによって可変自在としてもよい。
【００６６】
第１制御例によれば、次のような作用効果を奏する。第１制御例は、上記詳述したように、例機（自走式木材破砕機械）でのタブ３の構造に鑑み、かつタブ３の構造とミル１との関連性に鑑み、過負荷が生ずると、タブ３が逆転し、この逆転によってタブ３自体及びミル１に基づくタブ３の過負荷の自動解除が促進される。つまり瞬間的には、また短時間（数分程度）では、タブ３やミル１の回転数はタブ３の逆転によって変動するものの、例えば１０分、３０分、１時間、半日、一日、一ヵ月等と累積作業時間が漸時長くなるにしたがって、全期間の平均的なミル１とタブとの実回転数Ｎt 、Ｎm は目標回転数Ｎto、Ｎmoに収束するようになる。即ち、破壊作業効率が飛躍的に向上する。また何度逆転しても過負荷が解除されないときは、タブ３（又は全破砕作業系のアクチュエータ）が停止する。従ってミル１、タブ、その他が過負荷によって破損することを防止できる。尚、「何度逆転しても」と言っても、上記第１制御例では「３０sec で３回である」から、破砕作業効率を低下させる原因となり難い。また従来技術と異なり、タブ３の逆転がミル閾値Ｎo の他、タブ過負荷信号Ｐ1 によっても制御されている。従って前記「全期間の平均的なミル１とタブとの実回転数Ｎt 、Ｎm は目標回転数Ｎto、Ｎmoに収束する」との精度が得られる。尚、ミル閾値Ｎo を用いないでタブ過負荷信号Ｐ1 だけでタブ３の正転、逆転、停止を制御すれば、前記精度は低下するものの、制御自由度は高くなる。
【００６７】
第２制御例を説明する。第２制御例は、前述の通り、ミル１を正転から自動的に逆転又は停止させる制御例であり、次（ｅ１）〜（ｅ２）の通りである。
【００６８】
（ｅ１）制御器５は、図１を参照し説明すれば、ミル時間設定ダイアル７ｈからミル時間ｔ20（例えば「ｔ20＝３５sec 」）を受けると共に、ミル逆転回数設定ダイアル７ｉからミル逆転回数ｎ20（例えば「ｎ20＝４回」）を受ける。尚、制御器５は内部に第２タイマ（図示せず）を有し、初回のミル逆転が生じたときから時計時間でミル積算時間ｔ2 を積算する。さらにまた制御器５は第２カウンタ（図示せず）を内蔵し、初回のミル逆転が生じたときからミル時間ｔ20の間に生ずるミル逆転事象をカウントする。即ち、制御器５は次（ｅ２）を動作する。
【００６９】
（ｅ２）動作を図３を参照し説明する。尚、同図３は第２制御例の実際的フローチャートであり、幾らか分かり難い。このため、同図３の工程符号(S21) 〜(S34) を参照しつつ、全体の流れを要約し、以下（ｅ21）〜（ｅ33）説明する。
【００７０】
（ｅ21）制御器５は、タブ３及びミル１の正回転中に((S21)) 逆転フラグがＯＦＦであれば、ミル過負荷検出器９ｂからミル過負荷信号Ｐ2 を受けないとき、制御器５はミル１をそのまま正転させ、木材２を破砕させる((S21)-(S22)-(S25)) 。逆転フラグがＯＮであれば、ミル逆転時間Ｔh だけ逆転を続ける。但しミル逆転回数ｎ20と、ミル時間ｔ20と、ミル逆転時間Ｔh との関係は「Ｔh ×ｎ20＜ｔ20」とする。何故ならば、「Ｔh ×ｎ20≧ｔ20」ならば、ミル逆転中に（「Ｔh ×ｎ20」の間に）第２タイマｔ2 がミル時間ｔ10よりも大きくなり、図３中の((S12)) の判断をしなくなる。
【００７１】
（ｅ22）尚、上記（ｅ21）のとき、それまでの第２タイマによるミル積算時間ｔ2 がミル時間ｔ20（＝３５sec ）になった時点で、制御器５は第２タイマに対してミル積算時間ｔ2 をクリア（ｔ2 ＝０）させ、かつ停止させる（(S23)-(S24))。またこれと同時に制御器５は、第２カウンタをクリア（ｎ2 ＝０）させる((S25)) 。
【００７２】
（ｅ23）一方、ミル過負荷検出器９ｂからミル過負荷信号Ｐ2 を受けると、制御器５はミル１を直ちに逆転させる((S22)-(S33)) 。
【００７３】
（ｅ24）上記（ｅ23）でのミル逆転は、制御器５が正転用の励磁電流ＩF2を逆転用の励磁電流ＩR2に代えて比例ソレノイド式切換弁６c2に流すことで達成される。
【００７４】
（ｅ25）尚、上記（ｅ23）でのミル逆転が初回であるとき、制御器５はミル積算時間ｔ2 をクリア（ｔ2 ＝０）させると同時に第２タイマを起動させてミル積算時間ｔ2 を積算開始させる（(S27)-(S28))。さらにこれと同時に、制御器５は第２カウンタを「ｎ2 ＝１」とし、初回のミル逆転回数ｎ2 をカウントさせる。
【００７５】
（ｅ26）第２タイマが積算するミル積算時間ｔ2 がミル時間ｔ20（ｔ2 ＝３５sec ）になると、制御器５は再度、ミル積算時間ｔ2 をクリア（ｔ2 ＝０）させると同時に第２タイマを起動させてミル積算時間ｔ2 を積算開始させる（(S27)-(S30)-(S28))。このとき制御器５は第２カウンタに「ｎ2 ＝１」を維持させる（(S29))。
【００７６】
（ｅ27）尚、上記（ｅ26）のミル逆転は、逆転フラグｆh がＯＦＦで、かつミル過負荷信号Ｐ2 が消滅しておれば、制御器５はミル１を正転させる((S22)-(S23)-(S26)) 。
【００７７】
（ｅ28）但し、制御器５は、初回のミル逆転（ｎ2 ＝１）からミル積算時間ｔ2 がミル時間ｔ20になるまでの間に（ｔ2 ＜ｔ20）、ミル逆転事象の有無を判定し、第２カウンタにカウントさせる。
【００７８】
（ｅ29）ミル逆転事象とは、初回のミル逆転以降、ミル時間ｔ20の間に逆転した回数である。
【００７９】
（ｅ30）そして制御器５は、ミル逆転事象がミル時間ｔ20（＝３５sec ）内で１回生ずる毎にミル逆転回数ｎ2 に対して「１回」を加算する（ｎ2 ＝ｎ2 ＋１）((S32)) 。
【００８０】
（ｅ31）そして初回のミル逆転（ｎ2 ＝１）を含めたミル逆転事象が、ミル逆転回数ｎ20（＝４回）だけ生じた時点で（ｎ2 ＝ｎ20＝４回）、制御器５はミル１を停止させる((S31)-(S34)) 。
【００８１】
（ｅ32）上記（ｅ31）でのミル停止は逆転用の励磁電流ＩR2を切ることで達成される。尚、このとき破砕作業系アクチュエータの総てを停止させるのが望ましい。
【００８２】
（ｅ33）そして逆転時と停止時とでそれぞれに予め意味付けした報知信号Ｓを報知器１０に与える。警報器であれば、逆転時に断続警報や高音等、一方、停止時に連続警報や低音等であり、警告灯であれば、逆転時に黄点灯や点滅等、一方、停止時に赤点灯や点灯等である。尚、画像表示器ならば、これらの履歴データ等を表示する。
【００８３】
第２制御例によれば、次のような作用効果を奏する。第２制御例も、上記詳述したように、例機（自走式木材破砕機械）におけるタブ３の構造と、ミル１との関連性とに鑑み、過負荷が生ずるとミル１が逆転し、この逆転によって過負荷の自動解除を促進している。従って第１制御例と同様の作用効果を奏する。但し第２制御例では第１制御例のように、ミル閾値Ｎo を用いていない分、回転数Ｎt 、Ｎm が目標回転数Ｎto、Ｎmoに合致する精度が低下する。従って第２制御例にミル閾値Ｎo を採用することが望ましい。
【００８４】
他の実施例を項目列記する。
（１）上記実施例での過負荷信号Ｐ1 、Ｐ2 は、油圧としたが、これはタブ３、ミル１の回転数Ｎt 、Ｎm や両油圧モータ６b1、６b2の出力軸トルク等であっても構わない。要するにタブ３、ミル１の過負荷情報であればよい。
（２）上記実施例での油圧回路６はＣＬＳＳとしたが、これはＯＬＳＳでも構わない。寧ろＯＬＳＳでこれまで困難とされたタブ３、ミル１の回転速度制御を上記第１、第２制御例によれば好適に行える。
（３）尚、前記特許請求の範囲に記載の請求項６、７のように、図２と図３のミル正転、ミル逆転、ミル停止をそれぞれタブ正転、タブ逆転、タブ停止を置換したものを合わせた。
【図面の簡単な説明】
【図１】実施例の制御ブロック図である。
【図２】タブ制御例のフローチャートである。
【図３】ミル制御例のフローチャートである。
【図４】第１実施例なる自走式木材破砕機械の側面図である。
【図５】図４の平面図である。
【符号の説明】
１  破砕機、ハンマーミル
２  木材
３  タブ
４  台車
５  タブ過負荷判定手段、破砕機過負荷判定手段、制御器
６  タブ逆転手段、タブ停止手段、破砕機逆転手段、破砕機停止手段、油圧回路
８ａ  タブ負荷検出手段、タブ回転数検出器
８ｂ  破砕機負荷検出手段、ミル回転数検出器
Ｎm   破砕機回転数
Ｎo   所定の破砕機下限回転数
ｔ20  所定時間
ｎ1   タブ逆転回数
ｎ10  所定のタブ回転数
ｎ2   過負荷発生回数、ミル逆転回数
ｎ20  所定過負荷回数、ミル逆転回数
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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