(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車載ナビゲーションシステムであって、
地図データを記憶するデータ記憶部と、
目的地を入力するための入力部と、
車両の現在位置を検出する位置検出部と、
前記地図データを用いて、前記現在位置から前記目的地までの推奨経路を求める経路探索部と、
前記地図データ及び前記推奨経路から、誘導案内時に必要な案内データを生成する案内データ生成部と、
前記現在位置に応じて、前記案内データに基づく誘導案内を実行する誘導案内部と、
前記誘導案内部で実行される誘導案内の内容を、画面表示及び／又は音声によって出力する出力部とを備え、
前記誘導案内部は、交差点を曲がった後に車両の現在位置が前記推奨経路上にある場合に、正しく曲がったことを伝える案内を行うことを特徴とする、車載ナビゲーションシステム。
【請求項２】
前記誘導案内部は、地図を表示せずに誘導案内を行うことを特徴とする、請求項１に記載の車載ナビゲーションシステム。
【請求項３】
前記誘導案内部は、車両の現在位置から前記推奨経路及び他の経路までの距離から得られる近接率に基づく確率提示によって、走行経路が正しいことを伝える案内を行うことを特徴とする、請求項１又は２に記載の車載ナビゲーションシステム。
【請求項４】
前記案内データ生成部は、誘導案内時に必要な案内情報に、前記推奨経路周辺の予め定めた場所に対応する周辺情報を付加した案内データを生成し、
前記誘導案内部は、車両が前記予め定めた場所を通過する場合に、前記周辺情報に従った案内をさらに行うことを特徴とする、請求項１又は２に記載の車載ナビゲーションシステム。
【請求項５】
前記案内データ生成部は、誘導案内時に必要な案内情報に、前記目的地の周辺に関する所定の目的地情報を付加した案内データを生成し、
前記誘導案内部は、車両が前記目的地に到着した場合に、前記目的地情報に従った案内をさらに行うことを特徴とする、請求項１又は２に記載の車載ナビゲーションシステム。
【請求項６】
前記案内データ生成部は、誘導案内時に必要な案内情報に、前記推奨経路周辺の予め定めた場所に対応する周辺情報及び前記目的地の周辺に関する所定の目的地情報を付加した案内データを生成し、
前記誘導案内部は、車両が前記予め定めた場所を通過する場合に、前記周辺情報に従った案内をさらに行い、車両が前記目的地に到着した場合に、前記目的地情報に従った案内をさらに行うことを特徴とする、請求項１又は２に記載の車載ナビゲーションシステム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両が走行すべき経路を誘導案内する車載ナビゲーションシステムに関し、より特定的には、地図を表示せずに文字や記号等の簡易的な表示のみによって誘導案内を行う車載ナビゲーションシステムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
現在の車載ナビゲーションシステムは、大きく２つに分類できる。
その１つは、文字、図形、絵等を精細かつカラフルに表示できると共に、テレビ放送を映すこともできる高性能なディスプレイを装備した、多くの機能を有する車載ナビゲーションシステムである。このような多機能車載ナビゲーションシステムでは、地図上に自車位置を重ねて表示させることにより、ドライバーによる現在位置の確認を容易にさせることができる。また、任意の目的地までの誘導案内時には、推奨経路の色を変えて表示させたり、交差点では拡大地図を表示させること等により、ドライバーにとって分かり易い案内を提供することができる。さらに、渋滞時には、渋滞情報を文字で表示するだけでなく、渋滞位置を地図上に重ねて表示させることにより、ドライバーによる渋滞位置の確認を容易にさせることができる。このように、高性能なディスプレイを装備した多機能車載ナビゲーションシステムを使用すれば、ドライバーは、必要な情報を視覚的に容易に収集することができる。
【０００３】
もう１つは、主に米国で利用されている、簡単な文字や記号等だけが表示できる（高性能ではない）ディスプレイを装備した、必要最小限の機能を有する車載ナビゲーションシステムである。このような車載ナビゲーションシステムでは、地図は表示されず、目的地までの距離や交差点での進行方向等を、簡単な数値や矢印等で示すことにより誘導案内が行われる。このことから、この簡易的なナビゲーション方式は、ターンバイターン方式とも呼ばれる。
このターンバイターン方式の車載ナビゲーションシステムでは、装備するディスプレイが高性能である必要がないので、システム装置が安価になるという利点がある。また、ディスプレイに表示される視覚的な情報が必要最小限の内容であるので、ドライバーがディスプレイを凝視する頻度も必然的に少なくなる。よって、ドライバーは、ターンバイターン方式の車載ナビゲーションシステムを利用した場合には、上述した多機能車載ナビゲーションシステムを利用する場合よりも、より安全に車両を運転することができるという利点がある。
【０００４】
なお、多機能車載ナビゲーションシステムの表示画面とターンバイターン方式の車載ナビゲーションシステムの表示画面との違いは、例えば、ミシガン大学の論文「Turn-by-Turn Displays versus Electronic Maps: An On-the-Road Comparison of Driver Glance Behavior 」(Report No.UMTRI-98-37,1999,1)の IIIページに記載されている図を参照すると分かり易い。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上述したターンバイターン方式の車載ナビゲーションシステムでは、ディスプレイに表示される視覚的な情報が必要最小限の内容であるがために、誘導案内中にドライバーが不安を感じることが少なくない。この不安は、次のようなことから生じるものと考えられる。
【０００６】
不安原因の１つには、交差点での誘導案内において、矢印表示だけで曲がるべき交差点を特定することが困難なことが挙げられる。街中のように狭い間隔で交差点が連続している場合は、たとえ目的の交差点までの距離がディスプレイに表示されていたとしても、その交差点の特定は非常に難しい。また、交差点名や道路名がディスプレイに表示されていたとしても、実際のあらゆる交差点においてその名称が示されているとは限らないため、やはり目的の交差点の特定は難しい。仮に目的の交差点が特定できたとしても、その交差点が複雑な分岐形状である場合、走行すべき経路を特定し難いこともある。例えば、五差路の交差点において、９０°右折経路と１５０°右折経路とが存在するような場合である。この場合、右折すべき角度方向に合わせた矢印がディスプレイ上に表示されたとしても、ドライバーが経路を特定し難いと言える。
【０００７】
このため、このように曲がるべき交差点を特定できず交差点を曲がった時や、複雑な交差点において経路を特定できず交差点を進行した時に、ドライバーは「この交差点を曲がってよかったのか」や「この道路でよかったのか」という不安を抱くことがある。
ここで、ドライバーが間違った経路を走行した場合、多機能車載ナビゲーションシステム及びターンバイターン方式の車載ナビゲーションシステム共に、経路を間違えたことを表示や音声でドライバーに示したり、目的地までの経路を再び自動で求める等といったことによって、ドライバーに経路を間違えたことを認識させることができる。一方、ドライバーが正しい経路を進行した場合、多機能車載ナビゲーションシステムでは、推奨経路上に自車位置表示が存在することをディスプレイ上で確認することにより、ドライバーは正しい経路を走行していることを確認することができる。しかし、ターンバイターン方式の車載ナビゲーションシステムでは、今車両が推奨経路上を走行していることを確認するすべがない。このため、正しい経路を走行しているのだけれども、ドライバーが「ひょっとして道路を間違えたかもしれないけど、ナビゲーションからの反応が遅いだけかも」といった不安を抱くこともあり得る。
【０００８】
また、郊外の道路等を何ｋｍも道なりに走行すればよい場合でも、ターンバイターン方式の車載ナビゲーションシステムでは自車が推奨経路上を走行していることを確認するすべがないため、ドライバーが「本当にこの道路をずっと走行していてよいのか」という不安を感じることがある。
特に、思いもよらない変化がある道路（例えば、突然細くなったり、直角に曲がるクランクがあったり、舗装されていない山道になったりする道路）を走行している場合、ドライバーは、正しい経路を走行しているにも関わらず「間違えて脇道に入ってしまったのでは」という不安を抱くこともある。また、分岐が全くない１本道を延々と走行するようなあえて誘導案内が必要のない状況の場合には、車載ナビゲーションシステムからの情報が一定時間全く提供されないため、ドライバーが不安を感じることもある。
【０００９】
さらに、誘導案内に従って目的地に到着しても、ドライバーがその目的地周辺に関する知識がない場合には、ドライバーは、次に取るべき行動に対する不安が残る。
すなわち、多機能車載ナビゲーションシステムでは、目的地に到着した時点でディスプレイに目的地周辺の地図が表示されているので、ドライバーは、少なくとも表示されている範囲で現在位置における様々な情報を得ることができる。しかし、ターンバイターン方式の車載ナビゲーションシステムでは、ドライバーは、提示される情報によって目的地に到着することはできるが、その目的地周辺の情報を得ることまではできない。
【００１０】
それ故に、本発明の目的は、上述したようなドライバーが抱く様々な不安を解消させるための情報を適切に提示することができるターンバイターン方式の車載ナビゲーションシステムを提供することである。
【００１１】
【課題を解決するための手段および発明の効果】
第１の発明は、車載ナビゲーションシステムであって、
地図データを記憶するデータ記憶部と、目的地を入力するための入力部と、車両の現在位置を検出する位置検出部と、地図データを用いて、現在位置から目的地までの推奨経路を求める経路探索部と、地図データ及び推奨経路から、誘導案内時に必要な案内データを生成する案内データ生成部と、現在位置に応じて、案内データに基づく誘導案内を実行する誘導案内部と、誘導案内部で実行される誘導案内の内容を、画面表示及び／又は音声によって出力する出力部とを備え、
誘導案内部は、案内地点を通過した後に車両の現在位置が推奨経路上にある場合に、走行経路が正しいことを伝える案内を行うことを特徴とする。
【００１２】
上記のように、第１の発明によれば、交差点における案内終了後に交差点を正しく曲がれたことをドライバーに提示する。これにより、交差点を正しく曲がれたにもかかわらず、走行した経路を疑わしく思うドライバーの不安を解消させることができる。特に「正しく曲がりました」と明確に提示すれば、ドライバーの不安をより一層解消させることができる。
【００１３】
第２の発明は、車載ナビゲーションシステムであって、
地図データを記憶するデータ記憶部と、目的地を入力するための入力部と、車両の現在位置を検出する位置検出部と、地図データを用いて、現在位置から目的地までの推奨経路を求める経路探索部と、地図データ及び推奨経路から、誘導案内時に必要な案内情報及び推奨経路周辺の予め定めた場所に対応する周辺情報からなる案内データを生成する案内データ生成部と、現在位置に応じて、案内データに基づく誘導案内を実行する誘導案内部と、誘導案内部で実行される誘導案内の内容を、画面表示及び／又は音声によって出力する出力部とを備え、
誘導案内部は、車両が予め定めた場所を通過する場合に、周辺情報に従った案内を行うことを特徴とする。
【００１４】
上記のように、第２の発明によれば、走行中の推奨経路に関係ある周辺情報を提示する。これにより、ドライバーは、推奨経路上を走行していることを確信し、安心して運転を続けることができる。
【００１５】
第３の発明は、車載ナビゲーションシステムであって、
地図データを記憶するデータ記憶部と、目的地を入力するための入力部と、車両の現在位置を検出する位置検出部と、地図データを用いて、現在位置から目的地までの推奨経路を求める経路探索部と、地図データ及び推奨経路から、誘導案内時に必要な案内情報及び目的地の周辺に関する所定の目的地情報からなる案内データを生成する案内データ生成部と、現在位置に応じて、案内データに基づく誘導案内を実行する誘導案内部と、誘導案内部で実行される誘導案内の内容を、画面表示及び／又は音声によって出力する出力部とを備え、
誘導案内部は、車両が目的地に到着した場合に、目的地情報に従った案内を行うことを特徴とする。
【００１６】
上記のように、第３の発明によれば、目的地到着時に目的地付近の情報を提示する。これにより、初めて訪れたような場所でも、ドライバーは、目的地周辺の知識を容易に得ることができる。
【００１７】
第４の発明は、第１の発明に従属する車載ナビゲーションシステムであって、誘導案内部は、車両の現在位置から推奨経路及び他の経路までの距離から得られる近接率に基づく確率提示によって、走行経路が正しいことを伝える案内を行うことを特徴とする。
【００１８】
上記第４の発明のように、交差点における案内終了後に交差点を正しく曲がれたことを「ｘ％正しく曲がりました」と確率を用いてドライバーに提示すれば、正しさの判断をドライバーに任せることができる。
【００１９】
第５の発明は、第１の発明に従属する車載ナビゲーションシステムであって、案内データ生成部は、誘導案内時に必要な案内情報に、推奨経路周辺の予め定めた場所に対応する周辺情報を付加した案内データを生成し、
誘導案内部は、車両が予め定めた場所を通過する場合に、周辺情報に従った案内をさらに行うことを特徴とする。
【００２０】
第６の発明は、第１の発明に従属する車載ナビゲーションシステムであって、案内データ生成部は、誘導案内時に必要な案内情報に、目的地の周辺に関する所定の目的地情報を付加した案内データを生成し、
誘導案内部は、車両が目的地に到着した場合に、目的地情報に従った案内をさらに行うことを特徴とする。
【００２１】
第７の発明は、第１の発明に従属する車載ナビゲーションシステムであって、案内データ生成部は、誘導案内時に必要な案内情報に、推奨経路周辺の予め定めた場所に対応する周辺情報及び目的地の周辺に関する所定の目的地情報を付加した案内データを生成し、
誘導案内部は、車両が予め定めた場所を通過する場合に、周辺情報に従った案内を、車両が目的地に到着した場合に、目的地情報に従った案内をさらに行うことを特徴とする。
【００２２】
上記第５〜第７の発明のように、第１〜第３の発明を組み合わせて案内を行えば、相乗的な効果を期待することができる。
【００２３】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。
図１は、本発明の一実施形態に係るターンバイターン方式の車載ナビゲーションシステムの構成を示すブロック図である。図１において、本実施形態の車載ナビゲーションシステムは、入力部１１と、位置検出部１２と、演算処理部１３と、データ記憶部１４と、出力部１５とを備える。
【００２４】
入力部１１は、車載ナビゲーションシステムを操作するためのコントローラや、音声を収集するマイク等によって構成される。このコントローラによる操作によって、経路探索時の目的地を設定したり、各種情報を検索したりすることができる。また、マイクに向かって話すことによって、コントローラによる操作とほぼ同等のことを実行することもできる。コントローラによる操作情報や、マイクを介した音声情報は、演算処理部１３に伝えられる。
【００２５】
位置検出部１２は、速度センサ、ジャイロセンサ及びＧＰＳ受信機等によって構成される。速度センサは、車両の移動速度を検出する。ジャイロセンサは、車両の進行方向を検出する。ＧＰＳ受信機は、車両の地球上における絶対位置を検出する。これらのセンサ及び受信機によって検出された情報は、演算処理部１３において、現在位置を地図道路上に補正するマップマッチング処理等に使用される。
【００２６】
演算処理部１３は、経路探索、案内データ生成、誘導案内、マップマッチング及び情報検索等の各種処理を行う。経路探索処理では、車両の現在位置から入力部１１によって指定された目的地までの推奨経路が求められる。案内データ生成処理では、求められた推奨経路に基づいて、交差点における進行方向の提示等の誘導案内に必要な案内データが生成される。誘導案内処理では、生成された案内データに従って、走行経路の誘導案内が逐次実行される。マップマッチング処理では、上述したように、位置検出部１２で検出された情報に基づいて、車両の現在位置が地図道路上から外れていた場合に、その位置の補正が行われる。情報検索処理では、データ記憶部１４に予め格納されているデータベースを使用し、郵便番号、住所、電話番号、ジャンル又は名称等から、特定の場所（目的地）が必要に応じて検索される。
【００２７】
データ記憶部１４は、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ又はメモリ等から構成される。このデータ記憶部１４には、経路探索や情報表示等を行うために必要なデータ（以下、地図データという）が予め格納されており、これらの地図データは演算処理部１３における各処理に適宜使用される。
【００２８】
出力部１５は、ディスプレイ及びスピーカから構成される。ディスプレイは、ターンバイターン方式に用いられるような、地図を表示することはできなくて簡単な文字や記号等だけを表示できるものである。スピーカは、誘導案内時等において音声によりドライバーへ必要な情報を提供するためのものである。
【００２９】
以下、上記構成による本発明の一実施形態に係る車載ナビゲーションシステムで行われる誘導案内方法を、図２〜図８を参照して説明する。
図２は、本発明の一実施形態に係る車載ナビゲーションシステムで行われる処理を示すフローチャートである。図３は、図２のステップＳ１０５で行われる誘導案内処理の詳細を示すフローチャートである。図４は、図３のステップＳ２０１で行われる位置検出処理の詳細を示すフローチャートである。図５は、図３のステップＳ２０４で行われるリルート処理の詳細を示すフローチャートである。図６は、演算処理部１３において生成される案内データの一例を概念的に説明する図である。図７及び図８は、通過判定に用いられる近接率ｘの求め方の一例を説明する図である。
【００３０】
まず、図２を用いて車載ナビゲーションシステム全体の流れを説明する。
ドライバーから指示される情報検索や経路探索等のイベント要求は、入力部１１において取得される（ステップＳ１０１）。入力部１１は、取得したイベント要求が経路探索を要求するものか否かを判断し、そうである場合にはイベント要求を演算処理部１３へ送出する（ステップＳ１０２）。演算処理部１３は、入力部１１からイベント要求を、位置検出部１２から現在位置の情報をそれぞれ入力し、経路探索処理を実行して現在位置からイベント要求に含まれる目的地までの推奨経路を求める（ステップＳ１０３）。なお、イベント要求に含まれる目的地は、入力部１１に入力された住所、電話番号又は施設名称等に基づいて、データ記憶部１４に記憶されているデータベースから検索されたものである。また、経路探索処理は、周知のダイクストラ法等のアルゴリズムに従って実行される。
【００３１】
推奨経路が求まると、演算処理部１３は、案内データ生成処理を実行して、その推奨経路に誘導案内時に必要な情報を付加した案内データを作成する（ステップＳ１０４）。なお、この案内データの詳細については後述する。次に、演算処理部１３は、作成した案内データに従って現在位置から目的地までの誘導案内を実行し、その実行内容を出力部１５を通して文字や簡易図による画面表示又は音声出力によってドライバーに提示する（ステップＳ１０５）。なお、この誘導案内処理の詳細については後述する。以上の処理は、システムが終了するまで、例えば入力部１１から電源ＯＦＦのイベント要求があるまで、繰り返して行われる（ステップＳ１０６）。
【００３２】
次に、案内データを図６を用いて説明する。
上述したように、案内データとは、現在位置から目的地までの推奨経路に、誘導案内時に必要な情報を付加したものである。この付加する情報には、案内情報と周辺情報とがある。
【００３３】
案内情報とは、推奨経路における曲がるべき交差点（案内地点）についての情報であって、交差点名、曲がるべき方向、交差点までの距離及び交差点を通る道路名称等で構成される。図６の推奨経路においては、交差点Ｃ１及びＣ２についてそれぞれ案内情報が付加される。また、区間Ｄ１及びＤ２は、それぞれ交差点Ｃ１及びＣ２に対する誘導案内を行う区間であり、例えば車両が区間Ｄ１内を走行している間は、交差点Ｃ１の案内情報が常に提示されることを意味する。このような区間情報も、案内データに付加される。
【００３４】
一方、周辺情報とは、特に案内情報がない場合でも、現在正しい道路（推奨経路）を走行していることをドライバーに確信させるための情報である。例えば、「○○の前を通ります」、「××交差点を通過します」、「高架下を通ります」、「片側２車線の道路を走行中です」、「右前方に△△が見えます」といった、必ずしも走行に必要ではないがあれば便利な（現状を確認することができる）情報である。この周辺情報を推奨経路上のどの位置やどの目標物に関して付加するかは自由に設定することができるが、運転中でも一目で分かる様な建造物を目標物として設定するのが好ましい。図６の推奨経路においては、ポイントＰ１及びＰ２のように周辺案内場所を予め設けておき、車両がこれらのポイントを通過した時に対応する周辺情報を提供するようにしている。
【００３５】
ここで、周辺情報は、次のような走行条件を考慮して最適に設定することが好ましい。
（１）時刻によって周辺情報の案内方法を変える
夜間は、昼間に比べて車内からの見通しが悪いので、頻繁に周辺情報を案内できるように情報数を多く設定する。また、昼間の周辺情報は、車両から遠くにある目標物の情報を設定する。例えば「右前方に東京タワーが見えます」である。夜間の周辺情報は、視野が狭くなるので車両から近くにある目標物の情報を設定する。例えば「コンビニの前を通ります」である。このような設定は、別途設けられる時計機能や明るさセンサ等を用いて実現することができる。
（２）天気によって周辺情報の案内方法を変える
雨が降っている等の天気の悪い日は、天気の良い日に比べて車内からの見通しが悪い。従って、天気の悪い日の周辺情報は、車両から近くにある目標物の情報を設定し、天気の良い日の周辺情報は、車両から遠くにある目標物の情報を設定する。このような設定は、別途設けられる天気の推定が可能なセンサ（例えば、湿度センサ）等による推定を用いて実現することができる。
（３）ドライバーの感情によって周辺情報の案内方法を変える
ドライバーが急いで運転している場合には、通常よりも先（車両から遠く）にある目標物の情報及び詳細な情報を、案内できるように周辺情報を設定する。例えば「次の交差点を曲がった後は３つ目の交差点を右に曲がり、４００ｍ道なりです。到着予想時刻は４０秒後です」である。このような設定は、予め定めた「急ぎモード」をドライバーが入力すること等で実現可能である。
【００３６】
次に、誘導案内処理を図３を用いて説明する。
まず、位置検出部１２において、各センサによって検出された移動速度、移動方位及び地球上における経度緯度座標等の情報から、車両の現在位置が検出される（ステップＳ２０１）。
この位置検出処理は、図４のフローチャートに基づいて行われる。まず、経度座標及び緯度座標で示される点が検出点とされる（ステップＳ３０１）。次に、検出点、移動方位及び移動速度に従って、データ記憶部１４に格納されている地図データから、検出点に最も近い道路（最近接リンク）が選出される（ステップＳ３０２）。最後に、検出点から最近接リンクへ垂線を下ろした交点が、車両位置として決定される（ステップＳ３０３）。
【００３７】
次に、演算処理部１３において、ステップＳ２０１で検出された現在位置が目的地付近か否かが判断される（ステップＳ２０２）。そして、車両の現在位置が目的地付近でない場合、すなわち誘導案内中は、以下のステップＳ２０３〜Ｓ２１０が適宜実行される。
まず、現在位置が推奨経路上にあるか否かが判断される（ステップＳ２０３）。現在位置が推奨経路上にない場合は、車両が走行すべき経路を外れたものと判断して、再び推奨経路を探索する処理（リルート処理）が行われる（ステップＳ２０４）。このリルート処理では、推奨経路を外れた現在位置から目的地までの新たな推奨経路の探索が行われ、上述した案内データ生成処理（ステップＳ１０４）と同様に、この新たな推奨経路に誘導案内時に必要な情報を付加した案内データが生成される（図５、ステップＳ４０１，Ｓ４０２）。
【００３８】
現在位置が推奨経路上にある場合には、次に、案内終了直後か否かが判断される（ステップＳ２０５）。案内終了直後とは、ある案内が提示され、この案内に基づいてドライバーが行動した後、その案内の提示を終了させた時点をいう。例えば、交差点での案内では、車両が交差点を曲がりきったことに応じて案内を終了させた直後ということになる。ここで、案内終了直後に現在位置が推奨経路上にあるということは、ドライバーが案内通りに正しく車両を走行させたことを意味する。従って、案内終了直後である場合は、正しい行動を取ったことを伝える通過判定が、出力部１５による画面表示及び／又は音声出力によってドライバーへ提示される（ステップＳ２０６）。このとき、通過判定としてドライバーに提示される情報は、「案内通りに走行しました」や「交差点を正しく曲がりました」等といった明確なものであってもよいし、次のように近接率ｘを求めて「ｘ％正しく走行しました」という確率表示を行ってもよい。
【００３９】
例えば、上述した位置検出処理のステップＳ３０２において、最近接リンクＲ１と共に次に近接するリンクＲ２を選出する。そして、検出点から最近接リンクＲ１への垂線Ｌ１及び検出点から次に近接するリンクＲ２への垂線Ｌ２をそれぞれ求める（図７）。これらから、ｘ＝Ｌ２／（Ｌ２＋Ｌ１）×１００を計算して近接率ｘを求める。
また、上述した位置検出処理のステップＳ３０１で得られた移動方位及び移動速度から進行ベクトルを求め、推奨経路上の最近接リンクＲ１と進行ベクトルとのなす角度θを求める（図８）。これらから、ｘ＝（１−θ／π）×１００を計算して近接率ｘを求める。
【００４０】
案内終了直後でない場合、次に、現在位置が案内場所であるか否かが判断される（ステップＳ２０７）。この案内場所とは、曲がるべき交差点に差し掛かった時やその交差点内にいる時等、ドライバーに案内を提示すべき場所のことをいう。現在位置が案内場所であるか否かは、案内データに付加される案内情報に基づいて判断される。現在位置が案内場所である場合（図６の例では、交差点Ｃ１，Ｃ２及び区間Ｄ１，Ｄ２）、曲がるべき交差点までの距離、交差点の名称及び曲がるべき方向等の案内が、出力部１５による画面表示及び／又は音声出力によってドライバーへ提示される（ステップＳ２０８）。
【００４１】
現在位置が案内場所でない場合、次に、現在位置が周辺案内場所であるか否かが判断される（ステップＳ２０９）。この周辺案内場所とは、経路案内には特に必要としない任意のポイントに差し掛かった時等に、ドライバーに案内を提示すべき場所のことをいう。現在位置が周辺案内場所であるか否かは、案内データに付加される周辺情報に基づいて判断される。現在位置が周辺案内場所である場合（図６の例では、ポイントＰ１，Ｐ２）、「公園の前を通ります」や「高架下を通ります」等の案内が、出力部１５による画面表示及び／又は音声出力によってドライバーへ提示される（ステップＳ２１０）。
このような周辺情報は、ターンバイターン方式の車載ナビゲーションシステムにおいて、画面に表示される情報が少なくて現在位置等が把握し辛い場合に、ドライバーに「正しい道路を走行している」という安心感を与える効果がある。
【００４２】
そして、現在位置が周辺案内場所でない場合、ステップＳ２０４でリルート処理が行われた後、ステップＳ２０６で通過判定提示処理が行われた後、ステップＳ２０８で案内情報提示処理が行われた後、及びステップＳ２１０で周辺情報提示処理が行われた後は、ステップＳ２０１に戻って位置検出処理から繰り返し実行される。
【００４３】
一方、上記ステップＳ２０２において、車両の現在位置が目的地付近であると判断された場合、すなわち誘導案内に従って車両が目的地に到着した場合には、目的地情報が提示される（ステップＳ２１１）。この目的地情報とは、目的地に到着するための情報ではなく、到着した目的地付近における詳細な情報をいう。具体的には、出発地からの方位と距離、最寄の駅名、目的地付近の観光情報、街並み情報、お勧め飲食店等の情報が提供される。また、目的地がイベント会場である場合には、空いている入口の情報を提供してもよいし、パーク＆ライドを利用する場合には、電車の乗り場方向を指示する情報を提供してもよい。このような情報提供は、予めデータ記憶部１４に記憶されているデータベースを用いることで実現可能である。
【００４４】
以上のように、本発明の一実施形態に係るターンバイターン方式の車載ナビゲーションシステムによれば、交差点における案内終了後に交差点を正しく曲がれたことをドライバーに提示する。これにより、交差点を正しく曲がれたにもかかわらず、走行した経路を疑わしく思うドライバーの不安を解消させることができる。特に「正しく曲がりました」と明確に提示すれば、ドライバーの不安をより一層解消させることができ、また「ｘ％正しく曲がりました」と確率を用いて提示すれば、正しさの判断をドライバーに任せることができる。
また、この車載ナビゲーションシステムによれば、走行中の推奨経路に関係ある周辺情報を提示する。これにより、ドライバーは、推奨経路上を走行していることを確信し、安心して運転を続けることができる。
さらに、この車載ナビゲーションシステムによれば、目的地到着時に目的地付近の情報を提示する。これにより、初めて訪れたような場所でも、ドライバーは、目的地周辺の知識を容易に得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態に係るターンバイターン方式の車載ナビゲーションシステムの構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の一実施形態に係る車載ナビゲーションシステムで行われる処理を示すフローチャートである。
【図３】図２のステップＳ１０５で行われる誘導案内処理の詳細を示すフローチャートである。
【図４】図３のステップＳ２０１で行われる位置検出処理の詳細を示すフローチャートである。
【図５】図３のステップＳ２０４で行われるリルート処理の詳細を示すフローチャートである。
【図６】演算処理部１３において生成される案内データの一例を概念的に説明する図である。
【図７】通過判定に用いられる近接率ｘの求め方の一例を説明する図である。
【図８】通過判定に用いられる近接率ｘの求め方の一例を説明する図である。
【符号の説明】
１１…入力部
１２…位置検出部
１３…演算処理部
１４…データ記憶部
１５…出力部
【図１】
0003955482.tif 000002
【図２】
0003955482.tif 000003
【図３】
0003955482.tif 000004
【図４】
0003955482.tif 000005
【図５】
0003955482.tif 000006
【図６】
0003955482.tif 000007
【図７】
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【図８】
0003955482.tif 000009