(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
認識対象物を撮影するカメラと、
前記カメラの画像の認識対象物の近くにある基板上の実装部品で認識率の高い部分のテンプレートと前記カメラの画像中の認識対象物の位置データとを格納する格納手段と、
前記カメラの画像と前記テンプレートでパターンマッチングを行う画像認識手段とを備え、
前記画像認識手段は、前記カメラの画像のどの位置が前記テンプレートと対応するのかを求めるパターンマッチングを行い、前記テンプレート画像の認識位置を決定し、該決定した認識位置に前記位置データより求まる前記認識対象物までの差分ベクトルを加算することを特徴とした画像認識装置。
【請求項２】
前記カメラの画像の認識対象物の近くにある基板上の実装部品で認識率の高い複数部分のテンプレートと前記カメラ画像中の認識対象物の位置データとを格納する格納手段とを備え、
前記画像認識手段は、前記位置データに基づいて決めた前記カメラの画像中の位置及びその周辺の一定の範囲で前記テンプレートを移動し、各移動位置で前記パターンマッチングのマッチング値を求め、更に、前記各テンプレート毎に同様に求めたマッチング値を加算し、該加算したマッチング値が最も高い位置を各前記テンプレート画像の認識位置とし、該認識位置に前記位置データより求まる前記認識対象物までの差分ベクトルを加算することを特徴とした請求項１記載の画像認識装置。
【請求項３】
カメラの画像の認識対象物の近くにある基板上の実装部品で認識率の高い部分のテンプレートと前記カメラ画像中の認識対象物の位置データとを格納する格納手段と、
前記カメラの画像のどの位置が前記テンプレートと対応するのかを求めるパターンマッチングを行い、前記テンプレート画像の認識位置を決定し、該決定した認識位置に前記位置データより求まる前記認識対象物までの差分ベクトルを加算する画像認識手段として、  コンピュータを機能させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、近くにある認識率の高い目印を認識し、その認識した位置座標に、本来知りたい目標物の相対座標を加算して、認識結果を得るようにした画像認識装置及びプログラムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、回路基板の自動チェック（検査）や部品の実装等のためには、メカを正確に制御する必要があった。一般的に、メカそのものに十分な精度を求めることは難しい。このため、ロボットのハンド等に取り付けたカメラで目印をとらえ、画像認識によりその位置座標を推定し、その情報をもとにメカの制御に補正をかけることで、最終的な位置決め精度を高める方法が用いられていた。
【０００３】
このような、画像認識では、ある画像のどの部分が他の画像のどの部分に対応するかを求める処理が必要となる。こうした処理は、パターンマッチング（pattern matching）と呼ばれ、画像間のマッチングや図形間のマッチングがある。更に、ある特定の対象物に対応するパターンが画像中のどこに存在するかを調べ、対象物を認識することもマッチングの問題となる。特に対象物のパターンが画像として表現され、そのパターンと対象画像の各部分との類似度を調べることによって、対象物の位置を求める操作は、テンプレートマッチング（template matching ）と呼ばれ、画像処理におけるマッチングの最も基本的でよく用いられる手法となっている。
【０００４】
図１０は従来例の説明図である。図１０において、従来のテンプレートマッチングの説明であり、テンプレート▲１▼と画像Ａが設けてある。テンプレートマッチングは、検出しようとする対象を表すテンプレート▲１▼を画像Ａ中の点（i,j ）にその中心が重なるようにし、テンプレート▲１▼とそれと重なる画像の部分パターンとの類似度を測り、その値を点（i,j ）に対象が存在する確からしさとする方法である。対象物の位置を求めるには、この操作を画像のすべての点に対して施し、類似度が最大となる位置を求めるものであった。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
上記従来のものは、画像認識では認識率が低い対象物を認識することは困難であった。
【０００６】
本発明は、認識率が低い対象物を直接認識するのではなく、近くにある認識率の高い目印を認識し、その認識した位置座標に、本来知りたい目標物の相対座標を加算して、認識結果を得るようにすることで認識率を大幅に向上させることを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
図１は本発明の画像認識装置の説明図である。図１中、１ａは認識対象物、２はカメラ、４はプローブ、１０は制御部、１１ａは駆動手段、１３ａは画像認識手段、１６ａは格納手段である。
【０００８】
本発明は、前記従来の課題を解決するため次のような手段を有する。
【０００９】
（１）：認識対象物１ａを撮影するカメラ２と、前記カメラ２の画像の認識対象物１ａの近くにある基板上の実装部品で認識率の高い部分のテンプレートと前記カメラ２の画像中の認識対象物１ａの位置データとを格納する格納手段１６ａと、前記カメラ２の画像と前記テンプレートでパターンマッチングを行う画像認識手段１３ａとを備え、前記画像認識手段１３ａは、前記カメラ２の画像のどの位置が前記テンプレートと対応するのかを求めるパターンマッチングを行い、前記テンプレート画像の認識位置を決定し、該決定した認識位置に前記位置データより求まる前記認識対象物１ａまでの差分ベクトルを加算する。このため、認識率が低い認識対象物の認識率を向上させることができる。
【００１０】
（２）：前記（１）の画像認識装置において、前記カメラの画像の認識対象物１ａの近くにある基板上の実装部品で認識率の高い複数部分のテンプレートと前記カメラ２の画像中の認識対象物１ａの位置データとを格納する格納手段１６ａとを備え、前記画像認識手段１３ａは、前記位置データに基づいて決めた前記カメラ２の画像中の位置及びその周辺の一定の範囲で前記テンプレートを移動し、各移動位置で前記パターンマッチングのマッチング値を求め、更に、前記各テンプレート毎に同様に求めたマッチング値を加算し、該加算したマッチング値が最も高い位置を各前記テンプレート画像の認識位置とし、該認識位置に前記位置データより求まる前記認識対象物１ａまでの差分ベクトルを加算する。このため、認識率が低い認識対象物の認識率をより向上させることができる。
【００１１】
（３）カメラ２の画像の認識対象物１ａの近くにある基板上の実装部品で認識率の高い部分のテンプレートと前記カメラ２の画像中の認識対象物１ａの位置データとを格納する格納手段１６ａと、前記カメラ２の画像のどの位置が前記テンプレートと対応するのかを求めるパターンマッチングを行い、前記テンプレート画像の認識位置を決定し、該決定した認識位置に前記位置データより求まる前記認識対象物１ａまでの差分ベクトルを加算する画像認識手段として、コンピュータを機能させるためのプログラムとする。このため、このプログラムをコンピュータにインストールすることで、認識率が低い認識対象物の認識率を大幅に向上させることができる画像認識装置を容易に提供することができる。
【００１２】
【発明の実施の形態】
本発明は、本来認識した対象を直接認識するのではなく、近くの相対位置関係が明確で認識しやすい部位を認識し、認識結果の位置座標に、本来認識した対象の位置座標の差分ベクトルを加算して求めたい対象（部位）の位置座標を割り出すものである。
【００１３】
（１）：画像認識装置の説明
図１は画像認識装置の説明図である。図１において、認識対象物１ａは、電子部品が搭載されたプリント基板の目標リード等である。カメラ２は、ロボットハンド等に取り付けられ認識対象物１ａの画像を得るものである。プローブ４は、ロボットハンド等に取り付けられて認識対象物１ａの検査を行うものである。制御部１０は、画像認識装置全体の制御を行うものである。駆動手段１１ａは、ロボットハンドを駆動するＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸、Ｚ軸回転（θ３）等の４つの駆動部からなるものである。画像認識手段１３ａは、パターンマッチング等の処理を行うものである。格納手段１６ａは、対象物１のＣＡＤデータ（位置データ）やテンプレート等の明暗（濃淡）データを格納するものである。
【００１４】
例えば、ＩＣのリードの一部を認識したい場合、ＩＣのリードは同じパターンの繰り返しであるため、認識率が低下する。このため、認識したい物の近くにある認識率の大きいＶＩＡ（ビア）、テストパット（ＴＰ）、認識マーク（ＲＭ）、ＩＣ位置合わせマーク等を認識する。そして、その認識した位置座標（認識したＶＩＡ（ビア）、テストパット、ランドマーク等の位置座標の中心座標）と目標リードの座標値のＣＡＤ（コンピュータによる設計）データ上での差分ベクトルを加算し、目標リードの座標を求めるものである。なお、ＣＡＤデータは、プリント基板等のどこにどのような（大きさの）マーク、ＩＣ、パット、ＩＣリード等があるかのデータである。以下、基板の自動チェック装置に適用した画像認識装置について説明する。
【００１５】
（２）：基板の自動チェックの説明
▲１▼：基板の自動チェック装置構成の説明
図２は基板の自動チェック装置構成の説明図である。図２において、基板の自動チェック装置には、プリント基板１、カメラ２、ハンド（ロボットハンド）３、プローブ４、プローブピン５、ステージ６、モータｘ、モータｙ、モータｚ、モータθ３が設けてある。プリント基板１は、電子部品が搭載されたチェック対象物である。カメラ２は、ハンド３に取り付けられてプリント基板１の画像を得るものである。ハンド３は、プリント基板の自動チェックのためモータにより駆動されるものである。プローブ４は、ハンド３に取り付けられてプリント基板１のチェックを行うものである。プローブピン５は、プリント基板１のコンタクト点と接触してチェックを行うものである。ステージ６は、チェック装置を搭載する基台である。モータｘは、ハンド３をＸ軸方向に移動する駆動手段である。モータｙは、ハンド３をＹ軸（紙面に垂直）方向に移動する駆動手段である。モータｚは、ハンド３をＺ軸方向に移動する駆動手段である。モータθ３は、ハンド３をＺ軸方向の回転移動を行うための駆動手段である。
【００１６】
なお、図２では、簡単のため、ハンド３が１個の例であるが、通常は複数（一般的には４個程度）のハンド３が搭載され、同時にプリント基板１の異なるポイントを測定することになる。
【００１７】
▲２▼：基板の自動チェック装置の制御ブロックの説明
図３は基板の自動チェック装置の制御ブロックの説明図である。基板自動チェック装置の制御ブロックには、制御部１０、モータ群駆動部１１、カメラ制御部１２、画像認識部１３、補正量計算部１４、計測部１５、測定ポイントデータ格納部１６が設けてある。
【００１８】
制御部１０は、全体の制御を行うものである。モータ群駆動部１１は、１つのハンドを動かすのに必要なモータ全ての駆動部を示している。例えば、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸、Ｚ軸回転（θ３）の４つのモータ駆動部からなる。カメラ制御部１２は、プリント基板１の画像を撮影するカメラ２の制御を行うものである。画像認識部１３は、カメラの画像とテンプレートとでパターンマッチングを行い画像認識を行う画像認識手段である。補正量計算部１４は、画像認識結果からハンドの補正量を計算するものである。計測部１５は、例えばデジタルサンプリングオシロスコープ等で、電圧や電気的波形等を計測するものである。測定ポイントデータ格納部１６は、プリント基板（測定対象物）１の測定ポイントをプローブピン５でコンタクトして測定するための場所の座標値の集合、もしくは、座標値に変換可能なデータの集合（プリント基板１のＣＡＤデータ）等を格納するものである。
【００１９】
▲３▼：Ｚ軸回転（θ３）が必要となるケースの説明
簡単なケースでは、θ３のモータを省略して、Ｘ、Ｙ、Ｚ軸の３つのモータだけで任意の点のコンタクトは可能である。しかし、次のようなケースを考えるとθ３のモータが必要となる。
【００２０】
１）プリント基板１の取り付け時にθ３軸まわりの誤差がある場合、ハンドをθ３回転することでプリント基板１のＸ、Ｙ軸とカメラ画像のＸ、Ｙ軸を合わせる（この場合は、画像変換で回転補正をかければ対応できるので、θ３のモータは必須とはいえない）。
【００２１】
２）プリント基板１上の障害物をよけるため、プローブピン５を傾斜させた状態でコンタクトする場合。この場合は、予め傾斜させた向きが障害物のある向きと同じ場合、θ３回転を行うことで障害物をよけることが可能となる。
【００２２】
図４はプローブピンを傾斜させる説明図であり、図４（ａ）はプローブピンを傾斜させない場合の説明、図４（ｂ）はプローブピンを傾斜させ回転させる場合の説明である。図４（ａ）において、プリント基板１の上にハードディスク等の大型部品７が搭載されている場合、コンタクトしたい点にプローブ４を傾斜させないでコンタクトしようとすると、プローブ４の一部が干渉する。このため、図４（ｂ）のように、プローブピン５を予め傾斜させた状態で、ハンド３をθ３回転を行うことで、図の左右のプローブ４のように大型部品７とプローブ４の干渉を防ぐことができる。
【００２３】
３）複数ハンドで同時測定を行う場合、コンタクト点が近接していると、ハンド同士がぶつかる危険がある。この場合に、ハンド回転させることで衝突を回避できる場合がある。
【００２４】
４）ハンドにプローブピンとグランドピンの２つのピンを持たせる場合。仮に、プローブピン先端がθ３軸に一致している場合、グランドピンをプローブピンから所定量移動するモータと、θ３モータを正しく動かせば、プローブピンとグランドピンの両方が正しくコンタクトできる。
【００２５】
（３）：ＶＩＡ（ビア）を使用する場合の説明
図５はＶＩＡを使用する場合の説明図である。図５において、画像Ａとテンプレート▲１▼が設けてある。画像Ａは、プリント基板１のカメラの画像であり、周囲にリードを持つＩＣ画像と複数のＶＩＡの画像が示されている。ＩＣ画像は、周囲にリード（一部のリードを省略）を持ち、このリードはプリント板上のパットと接続されるものである。ＶＩＡは、中心にＶＩＡホール（多層プリント板の層間を接続するための穴（黒丸で示す））を持つものである。テンプレート▲１▼は、パターンマッチングに使用するため予め格納されている目標対象物の近くの認識率の高いデータ（ここではＶＩＡパターンのデータ）である。
【００２６】
（目標リードの座標を求める場合の説明）
画像認識装置の格納部に格納されているＣＡＤデータにより、複数のＶＩＡおよびＩＣのリードの相対位置は正確に求めることができる。このため、パターンマッチング法で求まったＶＩＡの位置座標に、ＶＩＡの中心座標と目標リードの座標値のＣＡＤデータ上での差分ベクトルを認識結果座標に加算し目標リードの座標を求めるものである。
【００２７】
パターンマッチングは、テンプレートに相当する画像部分のだいたいの位置が予めわかっているため誤差がなければパターンが一致すると思われる位置を中心にし、その位置からテンプレートを前後左右に移動して行う。図６は目標リードの座標を求める処理フローである。以下、図６の処理Ｓ１〜Ｓ４に従って説明する。
【００２８】
Ｓ１：画像認識部１３の格納手段等にテンプレート▲１▼の明暗データとして、目標リードに近い認識率の高いＶＩＡパターンのデータを設定する。
【００２９】
Ｓ２：画像認識部１３は、テンプレート▲１▼とカメラ画像の回路基板画像のテンプレート▲１▼に相当する部分の誤差がなければパターンが一致すると思われる位置、及び前後左右にテンプレート▲１▼を一定の範囲内で細かく移動させた位置全てに対してパターンマッチングを行い類似度を求める（類似度マトリクスを作成する）。なお、このテンプレート▲１▼を動かす範囲は、位置ズレ誤差をカバーする範囲とする。動かす単位は１ピクセル（画素）単位である。
【００３０】
Ｓ３：画像認識部１３は、類似度が最も高くなる位置（類似度マトリクスの位置）を正確なＶＩＡの画像位置と認識する。
【００３１】
Ｓ４：次に、ＶＩＡの位置座標（認識結果座標）に、ＶＩＡの中心座標と目標リードの座標値のＣＡＤデータ上での差分ベクトル（Ｘ，Ｙ成分）を認識結果座標に加算し目標リードの座標を求めるものである。
【００３２】
（４）：パターンマッチングに複数のテンプレートを使用する場合の説明
図７は２つのテンプレートを使用する場合の説明図である。図７において、画像Ａとテンプレート▲１▼、▲２▼が設けてある。画像Ａには、カメラの画像であり、周囲にリード（一部のリードを省略）を持つＩＣ画像ａとＶＩＡ（ビア）ｂが示されている。テンプレート▲１▼、▲２▼は、パターンマッチングに使用するため予め格納されているデータ（ここでは、ＶＩＡとリードパターンの一部のデータ）である。なお、図７では、テンプレート▲１▼、▲２▼を同時に示してあるが、通常、画像認識部１３等の格納手段に別々に格納されるものである。
【００３３】
（目標リードの座標を求める場合の説明）
パターンマッチングでは、ＣＡＤデータによりテンプレートに相当する画像部分のだいたいの位置が予めわかっているため、プリント基板に位置決め誤差がなければパターンが一致すると思われる位置を中心にし、その位置からテンプレートを前後左右に移動して行う。図８は目標リードの座標を求める処理フローである。以下、図８の処理Ｓ１１〜Ｓ１５に従って説明する。
【００３４】
Ｓ１１：画像認識部１３の格納手段等に、目標リードに近い認識率の高いテンプレート▲１▼とテンプレート▲２▼の明暗データを設定する。
【００３５】
Ｓ１２：画像認識部１３は、先ず、ＶＩＡ用のテンプレート▲１▼とカメラ画像の回路基板画像のテンプレート▲１▼に相当する部分の誤差がなければパターンが一致すると思われる位置、及び前後左右にテンプレート▲１▼を一定の範囲内で細かく移動させた位置全てに対してパターンマッチングを行い類似度を求める（類似度マトリクスを作成する）。なお、このテンプレート▲１▼を動かす範囲は、位置ズレ誤差をカバーする範囲とする。動かす単位は１ピクセル（画素）単位である。
【００３６】
Ｓ１３：画像認識部１３は、次に、リードパターン用のテンプレート▲２▼を使用して、テンプレート▲１▼と同様に１ピクセルづつ動かしてパターンマッチングを行い類似度を求める（テンプレート▲２▼を使用した類似度マトリクスを作成する）。この動かす範囲はテンプレート▲１▼と同じ範囲（誤差がなければパターンが一致する位置を中心として）で行う。
【００３７】
Ｓ１４：画像認識部１３は、次に、テンプレート▲１▼を使用して得られた類似度とテンプレート▲２▼を使用して得られた類似度とを各位置（同じ移動距離）で加算（テンプレート▲１▼とテンプレート▲２▼を使用して作成した類似度マトリクスを加算）し、この加算した類似度が最も高くなるマトリックス上の位置と、マトリックスの中心との差分ベクトルが誤差である。その誤差だけ補正が行われる。
【００３８】
Ｓ１５：画像認識部１３は、認識したテンプレート▲１▼（又は▲２▼）に相当する画像の中心座標にＣＡＤデータより求まる目標リードまでの差分ベクトルを加算し、目標リードの座標を求め、正確な目標リード位置と認識するものである。
【００３９】
図９は類似度加算の説明図であり、図９（ａ）はテンプレート▲１▼の類似度マトリクスの説明、図９（ｂ）はテンプレート▲２▼の類似度マトリクスの説明、図９（ｃ）はテンプレート▲１▼とテンプレート▲２▼の類似度マトリクス加算の説明である。
【００４０】
図９（ａ）のテンプレート▲１▼で得られた類似度マトリクスと図９（ｂ）のテンプレート▲２▼で得られた類似度マトリクスとを加算したものが図９（ｃ）の類似度マトリクスである。例えば、図９（ａ）と図９（ｂ）の中心の類似度がそれぞれ「１８」と「２０」であるので、図９（ｃ）では中心の類似度が「３８」となる。
【００４１】
図９（ｃ）において、類似度が最も高いのは「５１」であり、この位置は中心より１ピクセル分右斜め上となる。この位置が正確な画像位置と認識することができ、このズレ分を補正してプローブ等の正確な位置付けを行うことができる。
【００４２】
このようにして、一か所の認識結果だけでは、信頼性が低いので、ＣＡＤデータ等により相互の位置関係がわかっている複数の認識率の高い対象を一度に認識することで、認識性能を大幅に向上することができる。即ち、認識結果を向上するために、複数の認識結果の位置座標の相対座標を、予めわかっている相対座標（実物の位置）に一致させるものである。
【００４３】
なお、テンプレート▲１▼とテンプレート▲２▼は、パターンの全く違うものの組み合わせを使用すると認識誤差を少なくする（誤差として現れやすい方向が異なるため）ことができる。また、テンプレート▲１▼とテンプレート▲２▼を合わせたような大きなテンプレートは、保存に必要なプログラムが多く（テンプレートの数も増える）なり、またパターンマッチングの処理量も増加するため現実的ではない。
【００４４】
なお、上記実施の形態では、テンプレートを１〜２個使用する説明をしたが、３以上使用することにより画像位置の認識結果をより向上することがきる。また、１ピクセル移動する説明をしたが一定の距離（特にアナログの場合）移動してパターンマッチングを行うようにすることもできる。更に、パターンマッチングに類似度を用いたが、距離を用いることもできる。距離は、類似度とは逆に一致度が高いほど小さく（短く）なる。
【００４５】
（５）：プログラムインストールの説明
制御部１０、モータ群駆動部１１、駆動手段１１ａ、カメラ制御部１２、画像認識部１３、画像認識手段１３ａ、補正量計算部１４、計測部１５、測定ポイントデータ格納部１６、格納手段１６ａ等は、プログラムで構成でき、主制御部（ＣＰＵ）が実行するものであり、主記憶に格納されているものである。このプログラムは、一般的な、コンピュータで処理されるものである。このコンピュータは、主制御部、主記憶、ファイル装置、表示装置、キーボード等の入力手段である入力装置などのハードウェアで構成されている。
【００４６】
このコンピュータに、本発明のプログラムをインストールする。このインストールは、フロッピィ、光磁気ディスク等の可搬型の記録（記憶）媒体に、これらのプログラムを記憶させておき、コンピュータが備えている記録媒体に対して、アクセスするためのドライブ装置を介して、或いは、ＬＡＮ等のネットワークを介して、コンピュータに設けられたファイル装置にインストールされる。そして、このファイル装置から処理に必要なプログラムステップを主記憶に読み出し、主制御部が実行するものである。
【００４７】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば次のような効果がある。
【００４８】
（１）：画像認識手段で、カメラの画像のどの位置が認識率の高い部分のテンプレートと対応するのかを求めるパターンマッチングを行い、前記テンプレート画像の認識位置を決定し、該決定した認識位置に位置データより求まる認識対象物までの差分ベクトルを加算するため、認識率が低い認識対象物の認識率を向上させることができる。
【００４９】
（２）：カメラの画像の認識対象物の近くにある認識率の高い複数部分のテンプレートを備え、画像認識手段で、位置データに基づいて決めたカメラの画像の位置及びその周辺で認識率の高い部分のテンプレートとのパターンマッチングを行いマッチング値を求め、更に、各テンプレート毎に求めた同じ位置のマッチング値を加算し、該加算したマッチング値が最も高い位置を各前記テンプレート画像の認識位置とし、該認識位置に前記位置データより求まる前記認識対象物までの差分ベクトルを加算するため、認識率が低い認識対象物の認識率をより向上させることができる。
【００５０】
（３）カメラの画像の認識対象物の近くにある基板上の実装部品で認識率の高い部分のテンプレートと前記カメラの画像中の認識対象物の位置データとを格納する格納手段と、前記カメラの画像のどの位置が前記テンプレートと対応するのかを求めるパターンマッチングを行い、前記テンプレート画像の認識位置を決定し、該決定した認識位置に前記位置データより求まる前記認識対象物までの差分ベクトルを加算する画像認識手段として、コンピュータを機能させるためのプログラムとするため、このプログラムをコンピュータにインストールすることで、認識率が低い認識対象物の認識率を向上させることができる画像認識装置を容易に提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の画像認識装置の説明図である。
【図２】実施の形態における基板の自動チェック装置構成の説明図である。
【図３】実施の形態における基板の自動チェック装置の制御ブロックの説明図である。
【図４】実施の形態におけるプローブピンを傾斜させる説明図である。
【図５】実施の形態におけるＶＩＡを使用する場合の説明図である。
【図６】実施の形態における目標リードの座標を求める処理フローである。
【図７】実施の形態における２つのテンプレートを使用する場合の説明図である。
【図８】実施の形態における目標リードの座標を求める処理フローである。
【図９】実施の形態における類似度加算の説明図である。
【図１０】従来例の説明図である。
【符号の説明】
１ａ  認識対象物
２  カメラ
４  プローブ
１０  制御部
１１ａ  駆動手段
１３ａ  画像認識手段
１６ａ  格納手段
【図１】
0004015423.tif 000002
【図２】
0004015423.tif 000003
【図３】
0004015423.tif 000004
【図４】
0004015423.tif 000005
【図５】
0004015423.tif 000006
【図６】
0004015423.tif 000007
【図７】
0004015423.tif 000008
【図８】
0004015423.tif 000009
【図９】
0004015423.tif 000010
【図１０】
0004015423.tif 000011