(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
筐体に対して右または左に傾くアームに加えられた力の大きさと方向を検出する力検出手段と、
前記アームを駆動する駆動手段と、
前記駆動手段を制御する制御手段と、
ネットワークを介してデータを送受信する送受信手段と
をそれぞれ備える複数のアーム駆動装置に対してネットワークを介して接続されているアーム駆動装置の制御装置において、
前記複数のアーム駆動装置の、それぞれの前記アームに加えられた力のデータを受信する受信手段と、
前記受信手段により受信されたデータに基づいて、前記複数のアーム駆動装置のうちの他方の前記アームに加えるトルクを算出する算出手段と、
前記算出手段により算出されたトルクのデータを前記他方のアーム駆動装置に送信する送信手段と、
予めプレイヤが情報登録用の対戦相手と対戦し、プレイヤの最大の力の強さや、どのくらいの時間競技をすることができるかを測定したデータに基づいて設定した、前記複数のアーム駆動装置の、それぞれの前記アームの操作に対するプレイヤ毎の基準情報を記憶する記憶手段と、
前記受信手段により受信された力のデータと、前記記憶手段に記憶されている前記基準情報に基づく安全基準とを比較し、その比較結果に対応して、前記複数のアーム駆動装置の、それぞれの前記アームの駆動を制御する比較手段と
を備えることを特徴とする制御装置。
【請求項２】
筐体に対して右または左に傾くアームに加えられた力の大きさと方向を検出する力検出手段と、
前記アームを駆動する駆動手段と、
前記駆動ステップを制御する制御手段と、
ネットワークを介してデータを送受信する送受信手段と
をそれぞれ備える複数のアーム駆動装置に対してネットワークを介して接続されているアーム駆動装置の制御装置の制御方法において、
前記複数のアーム駆動装置の、それぞれの前記アームに加えられた力のデータを受信する受信ステップと、
前記受信ステップで受信されたデータに基づいて、前記複数のアーム駆動装置のうちの他方の前記アームに加えるトルクを算出する算出ステップと、
前記算出ステップで算出されたトルクのデータを前記他方のアーム駆動装置に送信する送信ステップと、
予めプレイヤが情報登録用の対戦相手と対戦し、プレイヤの最大の力の強さや、どのくらいの時間競技をすることができるかを測定したデータに基づいて設定した、前記複数のアーム駆動装置の、それぞれの前記アームの操作に対するプレイヤ毎の基準情報を記憶する記憶ステップと、
前記受信ステップで受信された力のデータと、前記記憶ステップに記憶されている前記基準情報に基づく安全基準とを比較し、その比較結果に対応して、前記複数のアーム駆動装置の、それぞれの前記アームの駆動を制御する比較ステップ
を含むことを特徴とする制御方法。
【請求項３】
複数のアーム駆動装置が、制御装置を介して接続されているアーム駆動制御システムにおいて、
前記複数のアーム駆動装置は、
筐体に対して右または左に傾くアームに加えられた力の大きさと方向を検出する力検出手段と、
前記力検出手段により検出された力の大きさと方向とのデータを、前記制御装置と送受信する送受信手段と
前記送受信手段により受信された前記制御装置からのデータに従って前記アームを駆動する駆動手段と、
前記駆動手段を制御する制御手段と
を備え、
前記制御装置は、
前記複数のアーム駆動装置の、それぞれの前記アームに加えられた力のデータを受信する受信手段と、
前記受信手段により受信されたデータに基づいて、前記複数のアーム駆動装置のうちの他方の前記アームに加えるトルクを算出する算出手段と、
前記算出手段により算出されたトルクのデータを前記他方のアーム駆動装置に送信する送信手段と、
予めプレイヤが情報登録用の対戦相手と対戦し、プレイヤの最大の力の強さや、どのくらいの時間競技をすることができるかを測定したデータに基づいて設定した、前記複数のアーム駆動装置のそれぞれの前記アームの操作に対するプレイヤ毎の基準情報を記憶する記憶手段と、
前記受信手段により受信された前記力のデータと、前記記憶手段に記憶されている前記基準情報とを比較し、その比較結果に対応して前記複数のアーム駆動装置の、それぞれの前記アームの制御をする比較手段と
を備えることを特徴とするアーム駆動制御システム。
【請求項４】
複数のアーム駆動装置が、制御装置を介して接続されているアーム駆動制御システムのアーム駆動制御方法において、
前記複数のアーム駆動装置のアーム駆動制御方法は、
筐体に対して右または左に傾くアームに加えられた力の大きさと方向を検出する力検出ステップと、
前記力検出ステップで検出された力の大きさと方向とのデータを、前記制御装置と送受信する送受信ステップと
前記送受信ステップで受信された前記制御装置からのデータに従って前記アームを駆動する駆動ステップと、
前記駆動ステップを制御する制御ステップと
を含み、
前記制御装置のアーム駆動制御方法は、
前記複数のアーム駆動装置の、それぞれの前記アームに加えられた力のデータを受信する受信ステップと、
前記受信ステップで受信されたデータに基づいて、前記複数のアーム駆動装置のうちの他方の前記アームに加えるトルクを算出する算出ステップと、
前記算出ステップで算出されたトルクのデータを前記他方のアーム駆動装置に送信する送信ステップと、
予めプレイヤが情報登録用の対戦相手と対戦し、プレイヤの最大の力の強さや、どのくらいの時間競技をすることができるかを測定したデータに基づいて設定した、前記複数のアーム駆動装置のそれぞれの前記アームの操作に対するプレイヤ毎の基準情報を記憶する記憶ステップと、
前記受信ステップで受信された前記力のデータと、前記記憶ステップに記憶されている前記基準情報とを比較し、その比較結果に対応して前記複数のアーム駆動装置の、それぞれの前記アームの制御をする比較ステップ
を含むことを特徴とするアーム駆動制御方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、制御装置、制御方法、アーム駆動制御システム、アーム駆動制御方法に関し、特に、プレイヤ毎の個別のデータに基づいて安全確保の為の制御を行い、また、異なる利き手同士の対戦などの変則的な対戦も行えるようにする制御装置、制御方法、アーム駆動制御システム、アーム駆動制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
腕相撲を主題とするゲーム機は、従来より種々提案されている。例えば、合成樹脂で立体的に形成された対戦相手（相撲取りやプロレスラーなどをイメージして作られた対戦相手）に、回転する腕が設けられており、プレイヤはその腕を握り、それを腕力によって傾けることにより、対戦が行われる。
【０００３】
また、ゲーム機の筐体にアームを突起状態に設けたアーム駆動装置では、プレイヤが、そのアームの先端を握り、それを腕力で傾けることにより対戦が行われる。このようなゲーム機で対戦相手がゲーム機の場合、一本のアームが突起しており、プレイヤも１人で対戦する。また、Ｕ字型のハンドルを用いて、２本以上のアームが突起しているゲーム機では、２人以上のプレイヤで同時に対戦できる。２人以上のプレイヤが対戦するゲーム機の場合、左利きの人と、右利きの人が同時に対戦できるような構造にされていたり、１人対２人、２人対２人などの変則的な対戦もできるような構造にされているゲーム機も提案されている。
【０００４】
上述したアーム駆動装置には、プレイヤがけがをしないような安全装置が取り付けられている。このような安全装置は、例えば、アームに急激な力が加えられたとき、そのアームが動かなかったりすると、プレイヤの腕に、投球骨折と呼ばれる現象が起こる場合があり、そのような現象が起きないようにアームにかかるトルクや回転速度などに基づき、アームの駆動装置を制御するようにされている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上述したアーム駆動装置においては、遠隔地に存在するプレイヤ同士で対戦することはできなかった。換言すれば、対戦するプレイヤ同士は、上述したゲーム機に向かい合って、または、隣どうしに位置することにより、対戦を行っていた。
【０００６】
また、異なる利き手同士や複数のプレイヤで同時に対戦するような変則的な対戦の場合、１対１では異なる利き手同士でも対戦できるが、１対２や、２対２の場合は、同じ利き手同士でしか対戦できなかった。また、予め決まった人数、例えば、２対２の合計４人までしか対戦ができなかった。換言すれば、１対３とか、２対４といった、予め設定された範囲外の人数では対戦できなかった。すなわち、固定的な条件のもとでの変則的な対戦であり、プレイヤが望む任意の設定のもとでの変則的な対戦は実現できないといった課題があった。
【０００７】
さらに、上述したアーム駆動装置の安全装置では、一般的な、かつ、固定的な条件のもとで、アームを制御するものであったが、例えば、プレイヤが子供、若者、老人といった年齢層によっても、その安全であると判断される条件は異なる。そのため、一般的な固定的な条件だけでは十分に安全が確保できない、または、固定的な条件で制御される（機械的な制御が介在される）ことにより、本来の腕相撲の醍醐味が味わえないといった課題があった。
【０００８】
本発明はこのような状況に鑑みてなされたものであり、プレイヤ個人のデータを記憶するデータベースを備えるホストコンピュータを介してデータの授受ができる端末装置を用いて腕相撲競技を行い、ホストコンピュータは、記憶されている個人データを用いて、安全確保の為のデータや、各端末装置のアームの駆動を制御する為のデータを算出するようにすることにより、変則的な対戦やプレイヤ個人にあった安全基準の下で、腕相撲競技を楽しめるようにするものである。
【００１２】
【課題を解決するための手段】
本発明の制御装置は、複数のアーム駆動装置の、それぞれのアームに加えられた力のデータを受信する受信手段と、受信手段により受信されたデータに基づいて、複数のアーム駆動装置のうちの他方のアームに加えるトルクを算出する算出手段と、算出手段により算出されたトルクのデータを他方のアーム駆動装置に送信する送信手段と、予めプレイヤが情報登録用の対戦相手と対戦し、プレイヤの最大の力の強さや、どのくらいの時間競技をすることができるかを測定したデータに基づいて設定した、複数のアーム駆動装置の、それぞれのアームの操作に対するプレイヤ毎の基準情報を記憶する記憶手段と、受信手段により受信された力のデータと、記憶手段に記憶されている基準情報に基づく安全基準とを比較し、その比較結果に対応して、複数のアーム駆動装置の、それぞれのアームの駆動を制御する比較手段とを備えることを特徴とする。
【００１３】
本発明の制御方法は、複数のアーム駆動装置の、それぞれのアームに加えられた力のデータを受信する受信ステップと、受信ステップで受信されたデータに基づいて、複数のアーム駆動装置のうちの他方のアームに加えるトルクを算出する算出ステップと、算出ステップで算出されたトルクのデータを他方のアーム駆動装置に送信する送信ステップと、予めプレイヤが情報登録用の対戦相手と対戦し、プレイヤの最大の力の強さや、どのくらいの時間競技をすることができるかを測定したデータに基づいて設定した、複数のアーム駆動装置の、それぞれのアームの操作に対するプレイヤ毎の基準情報を記憶する記憶ステップと、受信ステップで受信された力のデータと、記憶ステップに記憶されている基準情報に基づく安全基準とを比較し、その比較結果に対応して、複数のアーム駆動装置の、それぞれのアームの駆動を制御する比較ステップを含むことを特徴とする。
【００１５】
本発明のアーム駆動制御システムは、複数のアーム駆動装置は、筐体に対して右または左に傾くアームに加えられた力の大きさと方向を検出する力検出手段と、力検出手段により検出された力の大きさと方向とのデータを、制御装置と送受信する送受信手段と、送受信手段により受信された制御装置からのデータに従ってアームを駆動する駆動手段と、駆動手段を制御する制御手段とを備え、制御装置は、複数のアーム駆動装置の、それぞれのアームに加えられた力のデータを受信する受信手段と、受信手段により受信されたデータに基づいて、複数のアーム駆動装置のうちの他方のアームに加えるトルクを算出する算出手段と、算出手段により算出されたトルクのデータを他方のアーム駆動装置に送信する送信手段と、予めプレイヤが情報登録用の対戦相手と対戦し、プレイヤの最大の力の強さや、どのくらいの時間競技をすることができるかを測定したデータに基づいて設定した、複数のアーム駆動装置のそれぞれのアームの操作に対するプレイヤ毎の基準情報を記憶する記憶手段と、受信手段により受信された力のデータと、記憶手段に記憶されている基準情報とを比較し、その比較結果に対応して複数のアーム駆動装置の、それぞれのアームの制御をする比較手段とを備えることを特徴とする。
【００１６】
本発明のアーム駆動制御方法において、複数のアーム駆動装置のアーム駆動制御方法は、筐体に対して右または左に傾くアームに加えられた力の大きさと方向を検出する力検出ステップと、力検出ステップで検出された力の大きさと方向とのデータを、制御装置と送受信する送受信ステップと、送受信ステップで受信された制御装置からのデータに従ってアームを駆動する駆動ステップと、駆動ステップを制御する制御ステップとを含み、制御装置のアーム駆動制御方法は、複数のアーム駆動装置の、それぞれのアームに加えられた力のデータを受信する受信ステップと、受信ステップで受信されたデータに基づいて、複数のアーム駆動装置のうちの他方のアームに加えるトルクを算出する算出ステップと、算出ステップで算出されたトルクのデータを他方のアーム駆動装置に送信する送信ステップと、予めプレイヤが情報登録用の対戦相手と対戦し、プレイヤの最大の力の強さや、どのくらいの時間競技をすることができるかを測定したデータに基づいて設定した、複数のアーム駆動装置のそれぞれのアームの操作に対するプレイヤ毎の基準情報を記憶する記憶ステップと、受信ステップで受信された力のデータと、記憶ステップに記憶されている基準情報とを比較し、その比較結果に対応して複数のアーム駆動装置の、それぞれのアームの制御をする比較ステップを含むことを特徴とする。
【００１９】
本発明の制御装置および制御方法においては、受信された複数のアーム駆動装置の、それぞれのアームに加えられた力のデータに基づいてトルクが算出され、予めプレイヤが情報登録用の対戦相手と対戦し、プレイヤの最大の力の強さや、どのくらいの時間競技をすることができるかを測定したデータに基づいて設定された、複数のアーム駆動装置の、それぞれのアームの操作に対するプレイヤ毎の基準情報が記憶され、受信された力のデータと、記憶されている基準情報に基づく安全基準とが比較され、その比較結果に対応して、複数のアーム駆動装置の、それぞれのアームの駆動が制御される。
【００２０】
本発明のアーム駆動制御システムおよびアーム駆動制御方法においては、複数のアーム駆動装置は、筐体に対して右または左に傾くアームに加えられた力の大きさと方向が検出され、制御手段にそのデータが送信され、受信された制御装置からのデータに従ってアームが駆動され、制御装置は、受信された複数のアーム駆動装置の、それぞれのアームに加えられた力のデータに基づいてトルクが算出され、算出されたトルクのデータが他方のアーム駆動装置に送信され、予めプレイヤが情報登録用の対戦相手と対戦し、プレイヤの最大の力の強さや、どのくらいの時間競技をすることができるかを測定したデータに基づいて設定された、複数のアーム駆動装置のそれぞれのアームの操作に対するプレイヤ毎の基準情報が記憶され、受信された力のデータと、記憶されている基準情報とが比較され、その比較結果に対応して複数のアーム駆動装置の、それぞれのアームの制御がされる。
【００２１】
【発明の実施の形態】
以下に本発明の実施の形態を説明するが、特許請求の範囲に記載の発明の各手段と以下の実施の形態との対応関係を明らかにするために、各手段の後の括弧内に、対応する実施の形態（但し一例）を付加して本発明の特徴を記述すると、次のようになる。但し勿論この記載は、各手段を記載したものに限定することを意味するものではない。
【００２３】
本発明の制御装置は、複数のアーム駆動装置の、それぞれのアームに加えられた力のデータを受信する受信手段（例えば、図３の通信部４３）と、受信手段により受信されたデータに基づいて、複数のアーム駆動装置のうちの他方のアームに加えるトルクを算出する算出手段（例えば、図４のステップＳ９）と、算出手段により算出されたトルクのデータを他方のアーム駆動装置に送信する送信手段（例えば、図４のステップＳ１０）と、予めプレイヤが情報登録用の対戦相手と対戦し、プレイヤの最大の力の強さや、どのくらいの時間競技をすることができるかを測定したデータに基づいて設定した、複数のアーム駆動装置の、それぞれのアームの操作に対するプレイヤ毎の基準情報を記憶する記憶手段（例えば、図３のデータベース４１）と、受信手段により受信された力のデータと、記憶手段に記憶されている基準情報に基づく安全基準とを比較し、その比較結果に対応して、複数のアーム駆動装置の、それぞれのアームの駆動を制御する比較手段（例えば、図４のステップＳ１３）とを備えることを特徴とする。
【００２４】
本発明のアーム駆動制御システムは、複数のアーム駆動装置は、筐体に対して右または左に傾くアームに加えられた力の大きさと方向を検出する力検出手段（例えば、図２の力検出部１３）と、力検出手段により検出された力の大きさと方向とのデータを、制御装置と送受信する送受信手段（例えば、図２の通信部１７）と、送受信手段により受信された制御装置からのデータに従ってアームを駆動する駆動手段（例えば、図２の駆動部１４）と、駆動手段を制御する制御手段（例えば、図２の制御部１５）とを備え、制御装置は、複数のアーム駆動装置の、それぞれのアームに加えられた力のデータを受信する受信手段（例えば、図３の通信部４３）と、受信手段により受信されたデータに基づいて、複数のアーム駆動装置のうちの他方のアームに加えるトルクを算出する算出手段（例えば、図４のステップＳ９）と、算出手段により算出されたトルクのデータを他方のアーム駆動装置に送信する送信手段（例えば、図４のステップＳ１０）と、予めプレイヤが情報登録用の対戦相手と対戦し、プレイヤの最大の力の強さや、どのくらいの時間競技をすることができるかを測定したデータに基づいて設定した、複数のアーム駆動装置のそれぞれのアームの操作に対するプレイヤ毎の基準情報を記憶する記憶手段（例えば、図３のデータベース４１）と、受信手段により受信された力のデータと、記憶手段に記憶されている基準情報とを比較し、その比較結果に対応して複数のアーム駆動装置の、それぞれのアームの制御をする比較手段（例えば、図４のステップＳ１３）とを備えることを特徴とする。
【００２５】
図１は、本発明を適用した腕相撲ゲーム機システムの一実施の形態の構成を示すブロック図である。端末装置１乃至３とホストコンピュータ４は、電話回線などを用いたネットワーク５を介して、相互に接続されている。
【００２６】
端末装置１は、図２に示すような構成をしている。端末装置２と端末装置３も同様の構成とされているので、ここでは、端末装置１を例に挙げて説明する。端末装置１の筐体１１に突起状態に設置されたアーム１２は、力検出部１３と駆動部１４に接続されている。またアーム１２は、図中、左方向と右方向に、それぞれ傾くように筐体１１に取り付けられている。
【００２７】
力検出部１３は、プレイヤによりアーム１２に加えられた力を、例えば、回転速度などから検出し、電気信号に変換して、CPU（Central Processing Unit）などで構成される制御部１５に出力する。駆動部１４は、モータなどから構成されており、制御部１５の指示により、アーム１２を駆動する。設定部１６は、プレイヤが種々の設定を行うときに操作されるボタンなどから構成されている。
【００２８】
通信部１７は、例えばモデムであり、ネットワーク５を介して他の端末装置やホストコンピュータ４と、データの授受を行うときに用いられる。通信部１７により受信されたデータは、制御部１５や復号化部１８に出力される。また、通信部１７は、符号化部１９により符号化されたデータを、ホストコンピュータ４などに送信する。
【００２９】
記憶部２０は、初期画面等のデータが記憶されていると共に、必要に応じ符号化されたデータや復号化されたデータを記憶する。インタフェース２１は、端末装置１と発音部３１、表示部３２、撮像部３３、および音声取り込み部３４とのインタフェースをする。
【００３０】
上述した力検出部１３乃至インタフェース２１は、制御部１５により制御され、内部バス２２により相互に接続されている。
【００３１】
スピーカなどから構成される発音部３１と、ディスプレイなどから構成される表示部３２は、通信部１７で受信され、復号化部１８により復号化されたデータがインタフェース２１を介して供給される。ビデオカメラなどから構成される撮像部３３からの画像データと、マイクロホンなどから構成される音声取り込み部３４からの音声データは、インタフェース２１を介して符号化部１９に供給され、符号化され、通信部１７によりホストコンピュータ４などに送信される。
【００３２】
図３は、ホストコンピュータ４の構成を示すブロック図である。ホストコンピュータ４は、プレイヤの個別情報や、その情報に基づき安全基準を算出する際に必要なデータなどが記憶されているデータベース４１、各部を制御する制御部４２、端末装置１乃至３とデータの授受を行う為の通信部４３、および通信部４３による送信するデータを符号化するとともに、受信したデータを復号化する符号化復号化部４４が、それぞれ内部バス４５により相互に接続されている。
【００３３】
図４のフローチャートを参照して、上述した端末装置１を用いた腕相撲競技の仕方について説明する。ステップＳ１において、プレイヤは、所定の操作により、端末装置１とホストコンピュータ４を、ネットワーク５を介して接続させる。例えば、端末装置１の設定部１６に設置された電源ボタン（不図示）が操作され、電源がオンにされると、制御部１５によりネットワークと接続される。
【００３４】
ステップＳ２において、プレイヤの利き手の情報入力が行われる。この入力は、例えば、設定部１６に利き手情報を入力するための設定ボタン（不図示）を設け、そのボタンを操作することにより行われる。または、プレイヤがアーム１２を利き手で握り、腕相撲をする際に力を加える方向に倒すことのより、制御部１５が、力検出部１３で検出された力の方向を判断し、その結果から利き手を判断するようにしてもよい。このように、アーム１２により利き手の情報の入力が行われる場合、記憶部２０に設定画面を記憶させ、その設定画面を表示部３２に表示させ、その表示された設定画面を見ながら、入力できるようにしてもよい。
【００３５】
ステップＳ３において、対戦相手の入力が行われる。対戦相手としては、端末装置１がホストコンピュータ４と接続された際に、同じくホストコンピュータ４と接続されている他の端末装置を用いているプレイヤ、またはホストコンピュータ４である。端末装置１に接続された表示部３２には、ホストコンピュータ４により供給される上述した対戦相手の一覧表（ホストコンピュータ４も含む）が表示される。端末装置１のプレイヤは、アーム１２や設定部１６に設けられた設定ボタンを操作し、所望の対戦相手を選択する。利き手の情報や対戦相手の情報は、ホストコンピュータ４に対して送信される。
【００３６】
表示部３２に対戦相手の一覧表が表示される際、端末装置１のプレイヤ（以下、適宜、プレイヤ１と記述する）が他の端末装置、例えば、端末装置２のプレイヤ（以下、適宜、プレイヤ２と記述する）から対戦相手として指定されている場合、プレイヤ２しか表示させない、または、他の対戦相手とは区別が付くように点滅させて表示するなどして表示される。ここでは、プレイヤ１の対戦相手として、プレイヤ２が選択されたとして、以下の説明をする。
【００３７】
ステップＳ４において、アームが固定される。すなわち、ホストコンピュータ４は、端末装置１から送信された情報により、全ての情報が入力されたと判断した場合、端末装置１のアーム１２を、中立（筐体１１に対して直角）状態で固定しろという指示を出す。この指示は、ホストコンピュータ４の符号化復号化部４４により、ネットワーク５に適したデータに符号化され、通信部４３により、端末装置１に対して送信される。ネットワーク５を介して送信されたデータは、端末装置１の通信部１７により受信され、復号化部１８により復号化される。そして、制御部１５は、復号化されたデータの指示に従い、駆動部１４を駆動させる。この場合、駆動部１４は、アーム１２が駆動しないように力を加える。
【００３８】
ステップＳ５において、ホストコンピュータ４により、競技開始か否かが判断される。この判断は、プレイヤ１とプレイヤ２の両方が、上述した情報を入力し終わり、アーム１２が固定状態とされているか否かを判断することにより行われる。端末装置１と端末装置２の両方ともアーム１２が固定状態になっていると判断された場合、競技開始と判断され、ステップＳ６に進み、どちらか一方のアーム１２、まだ固定されていない状態にあると判断された場合、その固定されていないと判断された端末装置１または端末装置２は、ステップＳ２以降の処理に戻り、それ以降の処理が行われる。
【００３９】
ステップＳ６において、競技が開始される。開始の合図としては、端末装置１と端末装置２の、それぞれの表示部３２に、例えば、”準備はいいですか？”といったようなメッセージが表示される。この表示により、プレイヤは、競技が始まることを意識する。そして、所定の時間（数秒）が経過後、次のメッセージとして、”ゴー”などと言う言葉により、競技が開始される。これらのメッセージは、発音部３１に発音させるようにしてもよい。
【００４０】
このようにして、競技が開始されると、ステップＳ７において、アーム１２の固定が解除される。そして、ステップＳ８において、端末装置１のアーム１２にプレイヤ１により力が加えられ、端末装置２のアーム１２にプレイヤ２により力が加えられる。すなわち、ステップＳ８において、プレイヤ１により、アーム１２を操作する操作力がアーム１２に対して加えられる。このアーム１２に加えられた操作力の大きさは、力検出部１３により検出される。検出された操作力の大きさは、符号化部１９により、ネットワーク５にあったデータ形式に符号化され、通信部１７により、ホストコンピュータ４に対して送信される。同様の処理が端末装置２においても行われる。
【００４１】
ホストコンピュータ４は、ステップＳ９において、受信した操作力の大きさに応じたトルクを判定、すなわち、プレイヤ１の操作力の大きさとして、プレイヤ２の端末装置２のアーム１２に加える力の大きさを判定する。ホストコンピュータ４は、判定されたトルクの大きさに対応するデータを符号化復号化部４４により符号化し、通信部４３により、端末装置２に対して送信される。同様にして、端末装置２からの操作力に関するデータも処理され、端末装置１に対して送信される。
【００４２】
ここで、端末装置１，２とホストコンピュータ４の間で送受信されるデータについて、図５を参照して説明する。図５に示したデータ形式は、撮像部３３により撮像されたプレイヤ１の表情や、音声取り込み部３４により取り込まれたプレイヤ１の音声なども、ホストコンピュータ４に対して送信され、これらのデータも、トルクに関するデータと共に、プレイヤ２の端末装置２に対して送信する場合を示している。
【００４３】
１フレームは、付加情報、操作力情報、画像情報、音声情報、およびその他の情報から構成されている。付加情報は、このフレームの送信先や送信元、このプレイヤの利き手の情報、どのくらいアームが傾いているかの角度情報などである。操作力情報は、このフレームのプレイヤがアーム１２に加えた操作力に関するデータであり、端末装置１からホストコンピュータ４に対して送信されるフレームに含まれるデータである。ホストコンピュータ４から、端末装置１に対して送信されるフレームの場合、操作力情報の代わりに、トルク情報が含まれる。
【００４４】
画像情報や音声情報は、上述したように、撮像部３３や音声取り込み部３４により得られたデータであり、プレイヤ２の端末装置２と接続されている表示部３２や発音部３１に供給されるデータである。このように、プレイヤ１の表情や音声を、対戦相手に対して送信するようにすると、より臨場感がある対戦を実現する事ができる（対戦相手を身近に感じることができる）。しかしながら、表情や音声は必ずしも伝送する必要はない。また、プレイヤ１の表情の変わりに、プロレスラーや相撲取りといった人の顔（アニメーションを含む）を表示するようにしてもよいし、音声も歓声などでも良い。
【００４５】
各情報は、ヘッダ部とデータ部とから構成されており、さらにヘッダ部は、識別情報とチェックビットから構成されている。ヘッダ部の識別情報は、データ部に記録されているデータを識別するための情報であり、チェックビットは誤り訂正の為のビット情報である。
【００４６】
このような構成をもつデータが、端末装置１，２とホストコンピュータ４との間で、競技中、常にやりとりされる。
【００４７】
図４のフローチャートの説明に戻り、ステップＳ９において、ホストコンピュータ４からトルク情報を含むフレームがプレイヤ２の端末装置２に対して送信される。端末装置２が、フレームを受信すると、ステップＳ１１において、端末装置２のアーム１２が、受信されたトルクの情報に応じて駆動される。
【００４８】
同様に、端末装置２からプレイヤ２の操作力に関するデータが、ホストコンピュータ４に対して送信され、その送信された操作力に対するトルクが判定される。そして、判定されたトルクの情報は、端末装置１に対して送信される。さらに、端末装置１は、送信されたトルクの情報に従って、アーム１２を駆動する。
【００４９】
このようにして、端末装置１と端末装置２は、ホストコンピュータ４を介して、データの授受を行い、その授受されるデータに従って、それぞれのアーム１２を駆動させる。
【００５０】
ホストコンピュータ４は、ステップＳ１２において、腕相撲の競技の勝負がついたか否かを判定する。この判定は、端末装置１か端末装置２の、どちらか一方のアーム１２の傾きが、所定の大きさ以上になったか否かを判断することにより行われる。アーム１２が筐体１１に対して直角になっているときの角度を０度、左方向をマイナス、右方向をプラスと定め、勝敗を判定する所定の角度として、例えば、±８０度と設定する。
【００５１】
プレイヤ１またはプレイヤ２の、どちらが勝ったのか判定だが、図６の図を参照して説明する。図６では、プレイヤ１が勝ち、プレイヤ２が負ける場合を設定し、利き手と勝ったとき（負けたとき）の角度を示している。例えば、プレイヤ１の利き手が右腕で、プレイヤ２の利き手も右手の場合、プレイヤ１もプレイヤ２も、アーム１２を左に倒す方向に力を加える。プレイヤ１のアーム１２が＋５０度のとき、プレイヤ２のアーム１２は−５０度というように、互いに異なる符号をもつ絶対値が等しい値となる。従って、プレイヤ１のアーム１２が−８０度のとき、逆の言い方をすると、プレイヤ２のアームが＋８０度のとき、プレイヤ１が勝ったと判断できる。
【００５２】
このような考えに基づき、図６を参照すると、利き手が右腕の場合、アーム１２の傾きが−８０度になったときに勝ちと判定でき、利き手が左腕の場合、アームの傾きが＋８０度になったときに勝ちと判定できることがわかる。このようにして、アーム１２の傾きと利き手の情報を用いて、勝った方を判定する。勿論、負けた方を判定するようにしてもよい。
【００５３】
このような判断のもと、ホストコンピュータ４は、ステップＳ１２において、勝負がついたか否かを判断し、勝負がついていない、換言すれば、端末装置１と端末装置２のアーム１２の、どちらのアーム１２も、勝敗を判定するための所定の角度（±８０）に達していないと判断した場合、ステップＳ１３に進む。
【００５４】
ステップＳ１３において、異常状態ではないか否かが判断される。異常状態とは、例えば、プレイヤが投球骨折と呼ばれる症状などを引き起こす可能性がある状態や、その他の医学的に危険と判断される状態、または物理的に異常と判断される状態のことである。これら異常状態を判断するためのデータは、ホストコンピュータ４のデータベース４１に記憶されている。
【００５５】
ステップＳ１３において、異常状態であると判断された場合、ステップＳ１４に進み、競技が強制終了される。強制終了は、端末装置１と端末装置２の、それぞれのアーム１２に加えられる力（トルク）情報の供給がストップする事により行われる。
【００５６】
ステップＳ１２において、勝負がついたと判断された場合とステップＳ１４において、強制終了された場合、図４に示したフローチャートの処理、すなわち、腕相撲競技は終了される。勝負がついて終了される場合も、強制終了される場合も、急にアーム１２に加える力をなくすのではなく、徐々に加える力を低下させていくことにより、また、端末装置１，２の、それぞれの表示部３２に、終了であることを知らせるメッセージを表示させることにより、プレイヤの安全を確保する。
【００５７】
上述した説明においては、端末装置１の記憶部２０に設定画面のデータが記憶されているとしたが、ホストコンピュータ４のデータベース４１に記憶させ、その記憶されているデータを、必要に応じ、端末装置１に供給するようにしても良い。また、データベース４１には、上述したように、医学的、物理的に異常状態と判断するための元となるデータの他に、プレイヤ個人のデータを記憶させるようにしてもよい。
【００５８】
すなわち、医学的、物理的に異常状態と判断するためのデータは、一般的なデータでも良いが、プレイヤの年齢や性別、力の個人差などを考慮した場合、一般的なデータでは対応できない場合が想定される。例えば、異常状態とされる一般的なデータは、若者同士の競技では問題ないような状態でも、子供同士の競技では危険されるような状況であれば、異常状態であると判断されるようなデータである。従って、若者同士の競技中に、そのプレイヤ同士では異常な状態ではない場合でも、データベース４１に記憶されている一般的なデータに基づく判断の為に、強制終了されてしまい、プレイヤが満足した結果を得られないことが考えられる。
【００５９】
このような状態をなくすために、プレイヤの個人情報もデータベース４１に記憶し、その記憶された個人データに基づいて異常状態の判断（安全基準の設定）が行われるようにする。個人情報の入力の仕方としては、例えば、プレイヤが、端末装置１を用いて、初めて腕相撲競技をするとき、ホストコンピュータ４の情報登録用の対戦相手と対戦する。情報登録用の対戦相手は、プレイヤの最大の力の強さや、どのくらいの時間競技する事ができるか（体力）などを測定できるような力を加える。また、対戦するほかに、年齢や性別といった情報もプレイヤにより提供される。
【００６０】
また、上述したような力に関するデータは、プレイヤが対戦を行う毎に、その対戦時のデータを用いて更新するようにしても良い。
【００６１】
このようにして得られたデータが、データベース４１に記憶されることにより、プレイヤ毎の安全基準を設けることが可能となる。また、上述したように、プレイヤ毎の最大の力の強さを記憶するようにすると、ハンディを付けた対戦が可能となる。ホストコンピュータ４は、例えば、全く年齢の異なるプレイヤ同士の場合、データベース４１のデータから、その２人のプレイヤの最大の力の強さを読み出し、そのデータに基づいて、２人が最大の力で対戦できるようなハンディを算出し、その算出された値を元に、アーム１２に加えるトルクを算出するようにすれば、最大の力をだしきるような白熱した対戦が可能となる。
【００６２】
さらに、対戦時の各プレイヤの力の出し方や、その大きさなどをデータ化して、データベース４１に記憶させておくことにより、そのデータを読み出すことにより、ホストコンピュータ４と接続されていない対戦相手とも、対戦することができる。
【００６３】
また、上述した説明においては、１対１の対戦を説明したが、複数対複数の対戦も可能である。すなわち、ホストコンピュータ４により、アーム１２に加えるトルクを判定する際に、複数の力対複数の力ということで処理するようにすれば良い。
【００６４】
上述したように、本発明を適用した腕相撲ゲーム機では、ネットワークを介して接続された端末装置のプレイヤ同士で対戦できるようにしたので、遠隔地に存在する見知らぬ人とも対戦できる。また、安全を確保するためのデータは、プレイヤ毎に異なり、そのデータは、更新する事も可能であるので、より高度な安全確保を可能にする。さらに、ホストコンピュータ４が競技の管理をするため、複数対複数や、異なる利き手同士など、変則的な対戦を可能にするだけではなく、ハンディなどを付けた対戦も可能となる。
【００６５】
本明細書中において、上記処理を実行するコンピュータプログラムをユーザに提供する提供媒体には、磁気ディスク、CD-ROMなどの情報記録媒体の他、インターネット、デジタル衛星などのネットワークによる伝送媒体も含まれる。
【００６７】
【発明の効果】
本発明の制御装置および制御方法においては、受信された複数のアーム駆動装置の、それぞれのアームに加えられた力のデータに基づいてトルクを算出し、予めプレイヤが情報登録用の対戦相手と対戦し、プレイヤの最大の力の強さや、どのくらいの時間競技をすることができるかを測定したデータに基づいて設定した、複数のアーム駆動装置の、それぞれのアームの操作に対するプレイヤ毎の基準情報を記憶し、受信された力のデータと、記憶されている基準情報に基づく安全基準とを比較し、その比較結果に対応して、複数のアーム駆動装置の、それぞれのアームの駆動を制御するようにしたので、変則的な対戦や個別の安全基準に基づいた制御が可能となる。
【００６８】
本発明のアーム駆動制御システムおよびアーム駆動制御方法においては、複数のアーム駆動装置は、筐体に対して右または左に傾くアームに加えられた力の大きさと方向を検出し、制御手段にそのデータを送信し、受信された制御装置からのデータに従ってアームを駆動し、制御装置は、受信された複数のアーム駆動装置の、それぞれのアームに加えられた力のデータに基づいてトルクを算出し、算出されたトルクのデータを他方のアーム駆動装置に送信し、予めプレイヤが情報登録用の対戦相手と対戦し、プレイヤの最大の力の強さや、どのくらいの時間競技をすることができるかを測定したデータに基づいて設定した、複数のアーム駆動装置のそれぞれのアームの操作に対するプレイヤ毎の基準情報を記憶し、受信された力のデータと、記憶されている基準情報とを比較し、その比較結果に対応して複数のアーム駆動装置の、それぞれのアームの制御をするようにしたので、変則的な対戦や個別の安全基準に基づいた制御が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明を適用した装置同士の一実施の形態の接続を示す図である。
【図２】  図１の端末装置１の構成を示すブロック図である。
【図３】図１のホストコンピュータ４の構成を示すブロック図である。
【図４】腕相撲競技の流れを説明するフローチャートである。
【図５】端末装置とホストコンピュータの間で授受されるデータの構造を説明する図である。
【図６】勝敗の決定の仕方を説明する図である。
【符号の説明】
１乃至３  端末装置，  ４  ホストコンピュータ，  ５  ネットワーク，  １１  筐体，  １２  アーム，  １３  力検出部，  １４  駆動部，  １５  制御部，  １６  設定部，  １７  通信部，  １８  復号化部，  １９  符号化部，２０  記憶部，  ２１  インタフェース，  ２２  内部バス，  ４１  データベース，  ４２  制御部，  ４３  通信部，  ４４  符号化復号化部，  ４５  内部バス
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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