(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
アクション空間内の環境状態や障害状態などの外部状態を検出して、外部状態信号を出力する外部状態検出手段ＡＡと、上記外部状態信号に基づいて、センサ識別ユニットを判別するセンサ識別ユニット判別手段Ｋと、少なくとも、１又は複数の上記センサ識別ユニットの各々に対して、アクションの種類と、アクションの種類ごとの実行継続分量とを規定する１又は複数のアクションユニットを関係付けるように構成された１又は複数のインストラクションユニットを設定するインストラクションユニット設定手段Ｌと、上記インストラクションユニット設定手段Ｌにより設定された１又は複数のインストラクションユニットを各別に順次に読み出し可能に記憶するインストラクションユニット記憶手段Ｍと、上記センサ識別ユニット判別手段Ｋにより判別されたセンサ識別ユニットを含んで構成された上記１つのインストラクションユニットに関し、１つのセンサ識別ユニットに関係付けられた１又は複数のアクションユニットを順次に選択するアクションユニット順次選択手段Ｎと、上記アクションユニット順次選択手段Ｎにより選択されたアクションユニットで規定される種類のアクションを当該アクションの実行継続分量だけ実行するように、アクチュエータを駆動するアクションユニット実行手段Ｄと、上記アクションユニット実行手段Ｄにより駆動されるアクチュエータ１３、１４により付勢されて、上記種類のアクションを当該アクションの実行継続分量だけ運動する脚部手段８、９とを備える昆虫ロボットであって、上記インストラクションユニット設定手段Ｌは、設定されるインストラクションユニット中のアクションの種類として、１つのパネルを構成する１又は複数のインストラクションユニットの実行を他のパネルを構成する１又は複数のインストラクションユニットの実行に移行させるための特別コマンド「他のパネルへ移行」を含んでいるインストラクションユニット設定手段であり、上記インストラクションユニット記憶手段Ｍは、１又は複数のインストラクションユニットで構成されるパネルを上記パネル指定信号に基づいて、パネル別に読み出し可能に記憶するインストラクションユニット記憶手段であり、上記アクションユニット順次選択手段Ｎは、上記１つのセンサ識別ユニットに関係付けられた１又は複数のアクションユニットに含まれる特別コマンド「他のパネルへ移行」を選択できるアクションユニット順次選択手段であり、上記アクションユニット順次選択手段により特別コマンド「他のパネルへ移行」が選択されたときに、該コマンド中での他のパネルの指定に基づいて、パネル指定信号を生成するパネル指定信号生成手段Ｒをさらに備えている昆虫ロボット。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、アクション空間内で自律して、６足走行などの昆虫らいし挙動を呈することで、昆虫の生態を模擬するようにした趣味性の昆虫ロボットに関連し、とくに、アクション空間内の明るさ、障害物などの環境状態や自己の個体に接近する他の個体の種類に反応して、あたかも昆虫生態であるかのような生々しい運動を表現するようにした改良に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
アクション空間内で自律して６足走行することで、昆虫の生態を模擬するようにした昆虫ロボット自体は玩具として愛好されており、そのような従前の昆虫ロボットは、例えば、特開平８−５７１５９号によっても開示され、バンダイ製「６足歩行カブテリオス」としても公然実施されている。
アクション空間内の環境状態に反応して挙動を開始し、或いは挙動を変更するようにした玩具ロボットも盛んに愛好されており、そのような従前の玩具ロボットは、例えば、特開平５−３３７８６号によっても開示され、タカラ製「フラワーロック」としても公然実施されている。
アクション空間内の他の個体を識別して挙動を変更するようにした玩具ロボットもすでに公知公用であり、そのような従前の玩具ロボットは、特開平９−７５５３号によっても開示され、トミー社製「ファービー」としても公然実施されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、従前の玩具ロボットにあっては、ロボット内に搭載されたマイクロコンピュータで一連のプログラムを実行する過程で、各種センサにより検出される環境状態や個体識別の情報をマイクロコンピュータに取り込んで、一連のプログラム総体の中で、これらの情報を処理することで、本質的にロボット全体の動きを、これらの情報に基づく別の全体の動きに切り換えるものであったので、切り換えられるべき別の全体の動きの種類数は、実際には、極めて限られたものとなり、その結果、環境状態に反応して、或いは、他の個体を識別して、種々多様な行動パタンの組み合わせで挙動を起こす昆虫生態を模擬するには、行動パタンの切り換わりが単調に過ぎて昆虫らしい生々しい行動を表現するのが困難であり、行動パタンの切り換えを多種、多様なものに改善しようとすれば、勢い、コンピュータプログラムが、複雑高度で大規模なものにならざるを得ないという問題点があった。さらに、従前のロボットにあっては、各種センサにより検出される環境状態や個体識別の情報などに応答して、本質的には、装置に固有に予め固定的に用意された所定のアルゴリズムに従って、装置全体の動きを別のものに逐次的に切り換えるようにしていたので、環境状態や個体識別の情報と昆虫ロボットの挙動との対応付けにより規定される昆虫ロボットの性格付けに関しては、予め用意された所定のアルゴリズムに従って、少なくても個体レベルでは、予め定まっていて、操作者の意思を反映させるような仕方でこれを経時的に変化させることが困難であった。そのために、ゲーム性を欠く点で趣味性の確保に不徹底さが残るという問題点があった。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
上記従前装置における問題点に鑑み、請求項１記載の発明は、アクション空間内の環境状態や障害状態などの外部状態を検出して、外部状態信号を出力する外部状態検出手段ＡＡと、上記外部状態信号に基づいて、センサ識別ユニットを判別するセンサ識別ユニット判別手段Ｋと、少なくとも、１又は複数の上記センサ識別ユニットの各々に対して、アクションの種類と、アクションの種類ごとの実行継続分量を規定する１又は複数のアクションユニットを関係付けるように構成された１又は複数のインストラクションユニットを設定するインストラクションユニット設定手段Ｌと、上記インストラクションユニット設定手段Ｌにより設定された１又は複数のインストラクションユニットを各別に順次に読み出し可能に記憶するインストラクションユニット記憶手段Ｍと、上記センサ識別ユニット判別手段Ｋにより判別されたセンサ識別ユニットを含んで構成された上記１つのインストラクションユニットに関し、１つのセンサ識別ユニットに関係付けられた１又は複数のアクションユニットを順次に選択するアクションユニット順次選択手段Ｎと、上記アクションユニット順次選択手段Ｎにより選択されたアクションユニットで規定される種類のアクションを当該アクションの実行継続分量だけ実行するように、アクチュエータを駆動するアクションユニット実行手段Ｄと、上記アクションユニット実行手段Ｄにより駆動されるアクチュエータ１３、１４により付勢されて、上記種類のアクションを当該アクションの実行継続分量だけ運動する脚部手段８、９とを備え、上記インストラクションユニット設定手段Ｌは、設定されるインストラクションユニット中のアクションの種類として、１つのパネルを構成する１又は複数のインストラクションユニットの実行を他のパネルを構成する１又は複数のインストラクションユニットの実行に移行させるための特別コマンド「他のパネルへ移行」を含んでいるインストラクションユニット設定手段であり、上記インストラクションユニット記憶手段Ｍは、１又は複数のインストラクションユニットで構成されるパネルを上記パネル指定信号に基づいて、パネル別に読み出し可能に記憶するインストラクションユニット記憶手段であり、上記アクションユニット順次選択手段Ｎは、上記１つのセンサ識別ユニットに関係付けられた１又は複数のアクションユニットに含まれる特別コマンド「他のパネルへ移行」を選択できるアクションユニット順次選択手段であり、上記アクションユニット順次選択手段により特別コマンド「他のパネルへ移行」が選択されたときに、該コマンド中での他のパネルの指定に基づいて、パネル指定信号を生成するパネル指定信号生成手段Ｒをさらに備えている昆虫ロボットを提供するものである。
【０００５】
【作用】
請求項請求項１記載の発明の構成は、図３２Ｂのクレーム対応図に示されるように、上記インストラクションユニット設定手段Ｌが、設定されるインストラクションユニット中のアクションの種類として、１つのパネルを構成する１又は複数のインストラクションユニットの実行を他のパネルを構成する１又は複数のインストラクションユニットの実行に移行させるための特別コマンド「他のパネルへ移行」を含んでおり、上記インストラクションユニット記憶手段Ｍが、１又は複数のインストラクションユニットで構成されるパネルを上記パネル指定信号に基づいて、パネル別に読み出し可能に記憶し、上記アクションユニット順次選択手段Ｎが、上記１つのセンサ識別ユニットに関係付けられた１又は複数のアクションユニットに含まれる特別コマンド「他のパネルへ移行」を選択し、上記アクションユニット順次選択手段により特別コマンド「他のパネルへ移行」が選択されたときに、パネル指定信号生成手段Ｒが、該コマンド中での他のパネルの指定に基づいて、パネル指定信号を生成するように作用する。
【０００６】
【実施の形態】
図１〜図１０を参照しながら、本発明の実施の１つの形態を以下に説明する。この発明の実施の形態である昆虫ロボットの平面外観を示す図１Ａと側面外観を示す図１Ｂにおいて、昆虫様筺体１の図上右端に現れる頭部１ａには、昆虫ロボットの前進方向に臨んで左右に１対の発光ダイオード２ａ、２ｂがフェロモン信号発信手段Ｅと障害物検出用の環境状態検出手段Ａの発信部との共用手段として装着されており、頭部１ａの正面には、前進方向に臨んで中央に１個のフォトトランジスタ３がフェロモン信号受信手段Ｆと障害物検出用の環境状態検出手段Ａの受信部との共用手段として装着されており、さらに頭部１ａの上面には、上方に臨んで中央に１個の硫化カドミニュウセルなどの光感受性素子４が明るさ検出用の環境状態検出手段Ａとして装着されている。なお、頭部１ａの上面で、光感受性素子４に対して前進方向左右に並んで設けられた１対の発光ダイオード５ａ、５ｂはイルミネーション装飾用のものである。
【０００７】
昆虫用筺体１の両側面には、片側３個ずつで、同速連動する１対６個の脚動輪６ａ、６ｂ、６ｃ、７ａ、７ｂ、７ｃが回転自在に軸止されている。片側３個の脚動輪６ａ、６ｂ、６ｃを抽出して説明すると、各脚動輪の円周上の位相角度を異にする各別の箇所に針金状の脚骨８が設けられている。即ち、ここでの針金状の３本の脚骨８、８、８は、その各別の基部８ａ、８ｂ、８ｃが、３個の脚動輪６ａ、６ｂ、６ｃの円周上の位相角度を異にする各別の箇所に植設されていて、昆虫ロボットの前進方向に臨んで右側外方に（図１Ａ中で下方に）張り出し、中間部分でフォーミングされて、片側の脚部手段８を構成している。反対側の針金状の３本の脚骨９、９、９も、全く同様にして反対側の脚部手段９を構成している。この場合、片側３本ずつの脚骨は、一体的に同速連動するが、一方側の脚部手段８と反対側の脚部手段９は、互いに独立に運動可能である。そして、一方側の３本の脚骨８、８、８の基部８ａ、８ｂ、８ｃと反対側の３本の脚骨９、９、９の基部９ａ、９ｂ、９ｃとの間で互いに対向する脚骨の基部どうしも、脚動輪の円周上の位相角度を異にする箇所に植設されることで、各脚骨の中間部でのフォーミングと相俟って、両側の脚動輪６ａ、６ｂ、６ｃ、７ａ、７ｂ、７ｃの回転に合わせて、各脚骨の各基部が位相角度を異にして回転する際に、両脚部手段８、９全体の動きにより、昆虫生態の歩行挙動がもっともらしく模倣されて表現されるものである。
【０００８】
電気的ハードウエアの構成を示す図２において、マイクロコンピュータ１０の入力ポート＃２ＩＮには、フォトトランジスタ３が、検出回路と一体化された駆動用の増幅回路３ａを介して接続されており、入力ポート＃１ＩＮには、検出回路に組み込まれた硫化カドミニウムセル４が接続されている。さらに、マイクロコンピュータ１０の出力ポート＃１ｏｕｔには、駆動回路に組み込まれた左側発光ダイオード２ａが接続され、出力ポート＃２ｏｕｔには、駆動回路に組み込まれた右側発光ダイオード２ｂが接続され、出力ポート＃３ｏｕｔ、＃４ｏｕｔには、各別に、駆動回路に組み込まれた左右の装飾用発光ダイオード５ａ、５ｂが接続されている。さらに、１対の出力ポート＃５ｏｕｔ、＃６ｏｕｔには、市販のモータドライバユニット１１（例えば、三洋電機製ＬＢ１６３８Ｍ）の１対の入力端子ＩＮ１、ＩＮ２が接続され、別の１対の出力ポート＃７ｏｕｔ、＃８ｏｕｔには、もう１つの同種のモータドライバユニット１２の１対の入力端子ＩＮ１、ＩＮ２が接続されている。これら１対のモータドライバユニット１１、１２には、該ユニットにより、電源からの供電が制御される１対の電動機、即ち、左側脚動輪７ａ、７ｂ、７ｃを回転駆動するための左側電動機１３と右側脚動輪６ａ、６ｂ、６ｃを回転駆動するための右側電動機１４が、アクチュエータとして接続されている。各別のモータドライバユニット１１、１２は、１対の入力端子ＩＮ１、ＩＮ２に対してマイクロコンピュータから論理値「１」（ＨＩと略記する）又は論理値「０」（ＬＯＷと略記する）で表される並列２ビットの符号が入力されると、その２ビットの論理値に対応させて、各別の電動機を「正転」「逆転」「停止」の運転モードで駆動することができるものであり、その場合の１対の入力端子ＩＮ１、ＩＮ２の論理値と運転モードとの関係は、図３に示されるとおりである。そして、このようなモータドライバユニット１１、１２による電動機制御では、「停止」の運転モードを周期的に配置しながら、それの実時間上の密度を制御することで、電動機への給電のデュティ比を制御し、これにより、電動機の回転速度を制御することができるものである。このようなハードウエアの構成上のマイクロコンピュータ１０により実行されるプログラムのフローを以下に説明する。
【０００９】
メインフローチャートを示す図４において、マイクロコンピュータ１０は、プログラムの実行を開始すると（図４中ａ）、タイマーや各種変数値を計数するための内部レジスタ類をリセットすることで、初期条件の設定を行ったうえで（図４中ｂ）、フェロモン信号受信手段Ｆと個体間応待関係識別手段Ｇを実現すべく、後に詳述されるフェロモン信号受信処理（図４中ｃ）のためのサブルーチンに飛んで、該サブルーチンの実行により、受信フェロモン信号を処理することで、他の個体に特有に予め設定された相手識別情報と自己の個体に特有に予め設定された自己識別情報とに基づく個体間応待関係としての「弱種」「強種」「同種」の関係を表す「ｐｈｅｒｏｍｏｎｅ」の入力パラメータを設定した後にリターンして、ソフトウエア的に実現される内部のタイマーが１００ｍｓの動作基準時間の経過を判別し（図４中ｄ）、動作基準時間の経過以前で、判別結果（図４中ｄ）がＮｏの場合には、フェロモン信号受信処理を継続的に実行し、動作基準時間の経過直後の動作基準時点で判別結果（図４中ｄ）がＹｅｓに転ずると、次のステップの処理に移行する。これにより、以降の処理は、１００ｍｓの間隔の動作基準時点ごとの間欠動作として実行されていることになる。動作基準時点に到達すると、マイクロコンピュータ１０は、タイマーをリセットして（図４中ｅ）から、フェロモン信号発信手段Ｅを実現すべく、フェロモン信号発信処理（図４中ｆ）を実行する。このフェロモン信号発信処理では、１ビット１００μｓの３ビット単位で１文字（識別符号上の１ビット）が定義された識別符号上８ビット構成の符号により、自己の個体に特有に予め設定された自己識別情報を表す発信フェロモン信号を形成するようにマイクロコンピュータ１０は、１対の出力ポート＃１ｏｕｔ＃２ｏｕｔから、例えば、図５に示されるような３ビット×８ビット＝２４ビット構成の符号列を３回ずつ左側発光ダイオード２ａと右側発光ダイオード２ｂの双方に対して出力して、これらを点滅させる。図５例示のものは、自己識別情報として、自己の個体がＡタイプ、Ｂタイプ、Ｃタイプのいずれに属するかというタイプ区別情報を取り扱っているが、自己の個体を唯一に特定する氏名のような識別情報をもここで取り扱えるのは、勿論のことである。図４に戻って、マイクロコンピュータ１０は、続いて、環境状態検出手段Ａを実現する中で、後に詳述される入力パラメータ設定処理（図４中ｇ）のためのサブルーチンに飛んで、該サブルーチンの実行により、左側発光ダイオード２ａと右側発光ダイオード２ｂから、各別に、アクション空間内に存在する障害物に対して照射されて、そこから反射された光線をフォトトランジスタ３が障害物対応の環境状態信号として、感受することで、左側発光ダイオード２ａからの光線の感受、即ち、昆虫ロボットの前進方向に臨んで左側視野での障害物の存在を表す「ｌｆｔ ｅｙｅ」の入力パラメータと、右側発光ダイオード２ｂからの光線の感受、即ち、右側視野での障害物の存在を表す「ｒｉｇｈｔ ｅｙｅ」の入力パラメータを各別に設定し、さらに、硫化カドミニウムセル４が明るさ（暗さ）対応の環境状態信号として、アクション空間内の外光を感受することで、アクション空間内の明るさ（暗さ）を表す「ｄａｒｋ」の入力パラメータを設定した後にリターンして、現在実行中のアクションプログラムユニットで規定されるアクションユニットを特徴付けるべく予め設定されている持続時間を表す「ａｃｔｉｏｎ ｔｉｍｅ」の出力パラメータが０まで減少したかどうかを判別し（図４中ｈ）、０までの減少により判別結果（図４中ｈ）がＹｅｓの場合には、アクションユニット選択手段Ｃを実現すべく、後に詳述されるアクションプログラムユニット選択処理（図４中ｉ）のサブルーチンに飛んで、複数のアクションプログラムユニットの実行により実現される複数のアクションユニット手段Ｂとしての複数のアクションユニットの中から所与の選択判別アルゴリズムに従って、所定の１つのアクションユニットを実現するための所定の１つのアクションプログラムユニットを選択することで、アクションユニット選択手段Ｃを実現した後にリターンして、アクションユニット実行手段Ｄを実現すべく、そのサブルーチンで選択されたアクションプログラムユニットの実行処理（図４中ｊ）に移行し、次いで、アクションプログラムユニットの実行処理（図４中ｊ）により実行最中のアクションプログラムユニットで規定されるアクションユニットを表す「ｎｏｗ ａｃｔｉｏｎ」の入力パラメータを設定し（図４中ｋ）、続いて、持続時間を表す「ａｃｔｉｏｎｔｉｍｅ」の出力パラメータから「１」を減算（図３中ｌ）したうえで、図４中ｄの判別処理に戻って、さらなる１００ｍｓの経過後に到来する次の動作基準時点を待つ。このような処理フロー（図４中ｈ〜ｌ）の実行により、所定の１つのアクションプログラムユニットが一旦選択されると（図４中ｉ）、そのアクションプログラムについて指定された持続時間が経過するまでは、図４中ｈの判別結果がＮｏに留まるので、新たなアクションプログラムユニットの選択（図４中ｉ）が行われずに、図４中ｉの処理で選択されたアクションプログラムユニットが継続して実行され、その継続実行のアクションプログラムユニットに指定された持続時間が経過して、「ａｃｔｉｏｎ ｔｉｍｅ」の出力パラメータが０まで減少する（図４中ｈ）と、その後の１００ｍｓ間隔の動作基準時点で（図４中ｄ）、新たなアクションプログラムユニットが選択されて（図４中ｉ）、そのアクションプログラムユニットを表すように「ｎｏｗ ａｃｔｉｏｎ」の入力パラメータが書き換えられる（図４中ｌ）ものである。
【００１０】
以上のメインフローチャートの処理によれば、マイクロコンピュータ１０は、フェロモン信号発信処理（図４中ｆ）と、後に詳述されるフェロモン信号受信処理（図４中ｃ）との協働により、左側発光ダイオード２ａと右側発光ダイオード２ｂとフォトトランジスタ３に働きかけて、フェロモン信号発信手段Ｅとフェロモン信号受信手段Ｆとを実現したうえで、発信フェロモン信号により表される自己識別情報と受信フェロモン信号により表される相手識別情報とに基づく、自己の個体と他の個体の間での個体間応待関係としての「弱種」「強種」「同種」の関係を表す「ｐｈｅｒｏｍｏｎｅ」の入力パラメータを設定することで、個体間応待関係識別手段Ｇを実現し、後に詳述される入力パラメータ設定処理（図４中ｇ）により、左側発光ダイオード２ａと右側発光ダイオード２ｂとフォトトランジスタ３と硫化カドミニウムセル４に働きかけて、障害物対応ないし明るさ（暗さ）対応の環境状態検出手段Ａを実現したうえで、障害物が左側の視野内に存在することを表す「ｌｅｆｔ  ｅｙｅ」の入力パラメータと、障害物が右側の視野内に存在することを表す「ｒｉｇｈｔ  ｅｙｅ」の入力パラメータと、アクション空間内の明るさ（暗さ）を表す「ｄａｅｋ」の入力パラメータを設定し、「ｎｏｗ  ａｃｔｉｏｎ」の入力パラメータ設定処理（図４中ｌ）により、現在実行中のアクションプログラムユニットを表す「ｎｏｗ  ａｃｔｉｏｎ」の入力パラメータを設定し、これにより、総じて、「ｐｈｅｒｏｍｏｎ」「ｌｅｆｅｔ  ｅｙｅ」「ｒｉｇｈｔ  ｅｙｅ」「ｄａｒｋ」「ｎｏｗ  ａｃｔｉｏｎ」という５個の入力パラメータを設定したうえで、その設定済みの５個の入力パラメータを判断要素として、アクションプログラムユニットの論理的優先順位の指定により規定される選択判断アルゴリズムに従って、複数のアクションプログラムユニットの中から所定の１つアクションプログラムユニットを選択するようにしたアクションプログラムユニット選択処理（図４中ｉ）のサブルーチンを実行することで、複数のアクションユニットの中から所定の１つのアクションユニットを選択するアクションユニット選択手段Ｃを実現するものである。ここでのアクションプログラムユニット選択処理（図４中ｉ）のサブルーチンを図６Ａ、図６Ｂのフローチャートと図７の入出力パラメータ対応図を参照しながら以下に説明する。
【００１１】
ここに、図７のアクションプログラムユニットごとの入出力パラメータ対応図は、アクションプログラムユニットＡ〜Ｉの各々について、所定のアクションプログラムユニットが図６Ａ、６Ｂのフローチャートに沿うアクションプログラムユニット選択処理により選択されるようにして実現されるアクションユニット選択手段Ｃにおいて、所定のアクションプログラムユニットによる所定の１つのアクションユニットが選択されるための判断要素としての上述の５つの入力パラメータの状態を左側の一覧表に整理したものであり、それに突き合わせる形で、右側に配置された一覧表には、ここで選択されたアクションプログラムユニットを図４のメインフロー中のアクションプログラムユニット実行処理（図４中ｊ）で実行することにより実現されるアクションユニット実行手段Ｄにおいて実現されるべき所定のアクションユニットを特徴付けるところの３個の出力パラメータ、即ち、アクションの種類を表す「ａｃｔｉｏｎ」の出力パラメータと、その１種類のアクションの持続時間を表す「ａｃｔｉｏｎ  ｔｉｍｅ」の出力パラメータと、その１種類のアクションの実行速度（デューティ比）を表す「ｄｕｔｙ」の出力パラメータが列記されている。
【００１２】
図６Ａに戻って、アクションプログラムユニット選択処理のサブルーチンを開始（図６Ａ中ａ）したマイクロコンピュータ１０は、先ず、無条件で、図７のアクションプログラムユニットＡ（前進）の行の表示に従って、アクションユニットＡを特徴付けるところの、アクションの種類を表す「ａｃｔｉｏｎ」の出力パラメータとして「前進」を設定し（図６Ａ中ｂ）、同様に、アクションの持続時間を表す「ａｃｔｉｏｎ  ｔｉｍｅ」の出力パラメータとして「１０」（１００μｓの動作基準時間×１０＝１０００μｓを意味する）を設定し（図６Ａ中ｃ）、同様に、アクションの実行速度を表す「ｄｕｔｙ」の出力パラメータとして「６０％」を設定する（図６Ａ中ｄ）。次いで、マイクロコンピュータ１０は、図７のアクションプログラムユニットＢ（右旋回）の行の表示に従って、「ｌｅｆｔｅｙｅ」の入力パラメータが「１」であるかどうか、即ち、左側の視野内に障害物が存在するかどうかを判別し（図６Ａ中ｅ）、「ｌｅｆｔ  ｅｙｅ」の入力パラメータが「１」であって、判別結果（図６Ａ中ｅ）がＹｅｓの場合には、同様にして、同図同行の右側の一覧表の部分の表示に従って、出力パラメータを各別に設定するが、「ｌｅｆｔ  ｅｙｅ」の入力パラメータが「０」であって、即ち、左側の視野内に障害物の存在がなく、判別結果（図６Ａ中ｅ）がＮｏの場合には、ここでの出力パラメータの設定、即ち、新しい出力パラメータ値への更新記憶を行わずに次ぎの判断処理に移行してゆく。
従って、ここでの判断要素としての５個の入力パラメータの各々についての判別結果（例えば、図６Ａ中ｅ）がＹｅｓであり、以降の残りの入力パラメータについての判別結果がＮｏであれば、そのような最後の判別処理において設定された出力パラメータが選択されたアクションユニットを特徴付けるものとして残留し、逆の言い方をすれば、ここでの判断要素としの５個の入力パラメータについての判別結果（例えば、図６Ａ中ｅ）がＮｏの場合には、それに先行する処理（例えば、図６Ａ中ｂｃｄ）により設定された出力パラメータが選択されたアクションユニットを特徴付けるものとして残留するのであり、かくして、時系列上遅れて処理される判断要素の方が判別結果をより高い論理的優先順位で支配することになる。
【００１３】
続いて、マイクロコンピュータ１０は、図７のアクションプログラムユニットＣ（左旋回）の行の表示に従って、「ｒｉｇｈｔ  ｅｙｅ」の入力パラメータが「１」であるかどうか、即ち、右側の視野内に障害物が存在するかどうかを判別し（図６Ａ中ｇ）、判別結果が「１」の場合には、同様にして、同図同行の右側の一覧表の部分の表示に従って、出力パラメータを各別に設定する（図６Ａ中ｈ）が、判別結果（図６Ａ中ｇ）がＮｏの場合には、出力パラメータの更新記憶を行わずに、後続の判断要素の処理に移行し、図７のアクションプログラムユニットＤ（後退）の行の表示に従って、「ｌｅｆｔ  ｅｙｅ」と「ｒｉｇｈｔ  ｅｙｅ」の双方の入力パラメータが共に「１」であるかどうか、即ち、視野内の目前に障害物が存在するかどうかを判別し（図６中ｉ）、判別結果がＹｅｓの場合には、同様にして、同図同行の右側の一覧表の部分の表示に従って、出力パラメータを各別に設定する（図６Ａ中ｊ）が、判別結果（図６Ａ中ｉ）がＮｏの場合には、出力パラメータの更新記憶を行われずに、後続の判断要素の処理に移行し、図７のアクションプログラムユニットＧ（挨拶）の行の表示に従って、個体間応待アクションユニット選択手段Ｉを実現すべく、「ｐｈｅｒｅｏｍｏｎｅ」の入力パラメータが「同種」に設定されていて、かつ、「ｌｅｆｔ  ｅｙｅ」と「ｒｉｇｈｔ  ｅｙｅ」の双方の入力パラメータが共に「１」であるかどうか、即ち、「同種」の他の個体が視野内の目前に存在するかどうかを判別し（図６Ａ中ｋ）し、判別結果がＹｅｓの場合には、同様にして、同図同行の右側の一覧表の部分の表示に従って、個体間応待アクションユニット手段Ｈを実現する中で、出力パラメータを各別に設定する（図６Ａ中ｌ）が、判別結果（図６Ａ中ｋ）がＮｏの場合には、出力パラメータの更新記憶を行わずに、後続の判断要素の処理に移行し、図７のアクションプログラムユニットＦ（威嚇）の行の表示に従って、個体間応待アクションユニット選択手段Ｉを実現すべく、「ｐｈｅｒｅｏｍｏｎｅ」の入力パラメータが「弱種」に設定されていて、かつ、「ｌｅｆｔ  ｅｙｅ」と「ｒｉｇｈｔ  ｅｙｅ」の双方の入力パラメータが共に「１」であるかどうか、即ち、「弱種」の他の個体が視野内の目前に存在するかどうかを判別し（図６Ｂ中ｍ）し、判別結果がＹｅｓの場合には、同様にして、同図同行の右側の一覧表の部分の表示に従って、個体間応待アクションユニット手段Ｈを実現する中で、出力パラメータを各別に設定する（図６Ｂ中ｎ）が、判別結果（図６Ｂ中ｍ）がＮｏの場合には、出力パラメータの更新記憶を行わずに、後続の判断要素の処理に移行し、図７のアクションプログラムユニットＨ（逃避）の行の表示に従って、個体間応待アクションユニット選択手段Ｉを実現すべく、「ｐｈｅｒｅｏｍｏｎｅ」の入力パラメータが「強種」に設定されているかどうか、即ち、「強種」の他の個体が前方に存在するかどうかを判別し（図６Ｂ中ｏ）し、判別結果がＹｅｓの場合には、同様にして、同図同行の右側の一覧表の部分の表示に従って、個体間応待アクションユニット手段Ｈを実現する中で、出力パラメータを各別に設定する（図６Ｂ中ｐ）が、判別結果（図６Ｂ中ｏ）がＮｏの場合には、出力���ラメータの更新記憶を行わずに、後続の判断要素の処理に移行し、図７のアクションプログラムユニットＥ（ジタバタ）の行の表示に従って、「ｎｏｗ  ａｃｔｉｏｎ」の入力パラメータが「１」であり、かつ、「ｌｅｆｔ  ｅｙｅ」と「ｒｉｇｈｔ  ｅｙｅ」の双方の入力パラメータが共に「１」であるかどうか、即ち、停止中の状態下で、視野内の目前に障害物が存在するかどうかを判別（図６Ｂ中ｑ）し、判別結果がＹｅｓの場合には、同様にして、同図同行の右側の一覧表の部分の表示に従って、出力パラメータを各別に設定する（図６Ｂ中ｒ）が、判別結果（図６Ｂ中ｑ）がＮｏの場合には、出力パラメータの更新記憶を行わずに、後続の判断要素の処理に移行し、図７のアクションプログラムユニットＩ（停止）の行の表示に従って、「ｄａｒｋ」の入力パラメータが「１」であるかどうか、即ち、アクション空間内が暗いかどうかを判別（図６Ｂ中ｓ）し、判別結果がＹｅｓの場合には、同様にして、同図同行の右側の一覧表の部分の表示に従って、出力パラメータを各別に設定する（図６Ｂ中ｔ）が、判別結果（図６Ｂ中ｓ）がＮｏの場合には、出力パラメータの更新記憶を行わずに、選択されたアクションプログラムユニットを特徴付けるところの、出力パラメータに対して出力パラメータ変換処理（図６Ｂ中ｕ）を実行することで、後続のアクションプログラムユニット実行処理（図４中ｊ）において、アクチュエータとしての電動機１３、１４を駆動するためのモータドライバユニット１１、１２の制御に好適なアクチュエータ対応のパラメータを確保してから、メインルーチンにリターンする（図６Ｂ中ｖ）。
【００１４】
総括的なアクションユニット選択手段Ｃを実現すべく実行されるところの、上記のアクションプログラムユニット選択処理（図６Ａ、６Ｂ）にあっては、設定済みの５個の入力パラメータを判断要素として、複数のアクションプログラムユニットの中から、所定の１つのアクションプログラムユニットを選択する際に、複数のアクションプログラムユニットの論理的優先順位の指定により規定される選択判断アルゴリズムに従う点で特徴付けられているものである。ここでの選択処理（図６Ａ、６Ｂ）の実例の場合、図７に示されるように、９種類のアクションプログラムユニットＡ〜Ｉを図６Ａ、６Ｂのフローチャートにおいて、アクションプログラムユニットごとの判断要素をユニットＡ→Ｂ→Ｃ→Ｄ→Ｇ→Ｆ→Ｈ→Ｅ→Ｉの処理順序で実行することで、逆順のユニットＩ→Ｅ→Ｈ→Ｆ→Ｇ→Ｄ→Ｃ→Ｂ→Ａの論理的優先順位が指定され、これにより、アクションプログラムユニットの選択判断アルゴリズムが形成される。そして、ここで形成される選択判断アルゴリズムは、複数のアクションプログラムユニットの時系列上の逐次的実行配列を支配することで、逐次的に実行される各別のアクションプログラムユニットにより規定され、「ａｃｔｉｏｎ」「ａｃｔｉｏｎ  ｔｉｍｅ」「ｄｕｔｙ」の３個の出力パラメータによって特徴付けられる各別のアクションユニットの時系列上の逐次的配列を結局のところ支配し、これにより、複数のアクションユニットの時系列上のつながりの総体という表現で昆虫ロボットの性格付けを行うものである。かくて、ここでの複数のアクションプログラムユニットの時系列上の逐次的実行配列で規定される複数のアクションユニットの時系列上のつながりの総体は、一例として、「臆病者タイプ」と俗称されるような性格を表現しているが、複数のアクションプログラムの種類揃えと、それらの時系列上の逐次的実行配列いかによって、種々の性格付けが可能であることは論を待ない。例えば、別の選択処理（図８Ａ、８Ｂ）の実例の場合、図９に示されるように、８種類のアクションプログラムユニットＡ〜Ｈを図８Ａ、８Ｂのフローチャートにおいて、アクションプログラムユニットごとの判断要素をユニットＡ→Ｂ→Ｃ→Ｄ→Ｅ→Ｆ→Ｇ→Ｈの処理順序で実行することで、逆順のユニットＨ→Ｇ→Ｆ→Ｅ→Ｄ→Ｃ→Ｂ→Ａの論理的優先順位が指定され、これにより、別の選択判断アルゴリズムが形成される。かくて、ここでの複数のアクションプログラムユニットの時系列上の逐次的実行配列で規定される複数のアクションプログラムユニットの時系列上のつながりの総体は、別の一例として、「猪突猛進タイプ」と俗称されるような性格を表現している。さらに、これらのタイプ別の性格付けに関しては、選択判断アルゴリズム自体のほか、採用可能な複数のアクションプログラムの各々により規定される各別のアクションユニットを特徴付けるところの出力パラメータの種類と分量によっても、きめ細かに調整可能であることは言うまでもない。
【００１５】
ここでの実施の形態としてのアクションプログラムユニット選択処理（図６Ａ、６Ｂ、図８Ａ、８Ｂ）のプログラム自体は、昆虫ロボットの製作時に、個体ごとの性格付けに応じたソフトウエア構成として固定的に組み込まれているものであるが、製作時に固定的に組み込まれていなければならない特段の理由もないので、各別の性格付けに応じて予め用意されているアクションプログラムユニット選択処理のプログラムをＲＯＭに格納しておいて、このようなＲＯＭを事後的に各別の個体に対して装着ないし交換することで、事後的にプログラムの書き込みないし書き換えを行ってもよいし、パーソナルコンピュータなどの外部装置から通信線経由で事後的、遠隔的に各別の個体に対してプログラムを転送して格納してもよい。
【００１６】
図６Ｂに戻って、アクションプログラムユニット選択処理の最終ステップの処理として実行される出力パラメータ変換処理（図６Ｂ中ｕ）は、リターン（図６Ｂ中ｖ）後のメインフローで個体間応待アクションユニット実行手段Ｊを含むアクションユニット実行手段Ｄを実現すべく実行されるアクションプログラムユニット実行処理（図４中ｊ）において、モータドライバユニット１１、１２を制御するのに好適なアクチュエータ対応のパラメータを確保すべく、各別のアクションプログラムユニットの選択により規定されるアクションユニットを特徴付けるところの「ａｃｔｉｏｎ」「ａｃｔｉｏｎ ｔｉｍｅ」「ｄｕｔｙ」の３個の出力パラメータのうちの「ａｃｔｉｏｎ」をそのようなアクチュエータ対応のパラメータに変換するものである。即ち、図１０Ａ〜１０Ｃのアクション／モータ制御対応関係説明図に示されるように、「ａｃｔｉｏｎ」の出力パラメータの種類（内容）は、昆虫ロボットの挙動単位の観点から、「前進」「右旋回」「左旋回」「後退」「ジタバタ」「威嚇」「挨拶」「逃避」「停止」に区分されているが、かかる区分の挙動単位を左側脚動輪７ａ、７ｂ、７ｃを回転駆動するためのアクチュエータとしての左側電動機１３（図２）と、右側脚動輪８ａ。８ｂ、８ｃを回転駆動するためのアクチュエータとしての右側電動機１４（図２）の各々における「正転」「逆転」「停止」の運転モードに関係付けるのがここに言うアクチュエータ対応のパラメータへの変換ということである。このようなアクチュエータ対応のパラメータと「ａｃｔｉｏｎ ｔｉｍｅ」「ｄｕｔｙ」の出力パラメータの双方に基づいて、既述の図３に示されるような定義入力論理値対応の「正転」「逆転」「停止」の運転モードで、「ａｃｔｉｏｎ ｔｉｍｅ」の出力パラメータ値で表される持続時間の分だけ、「ｄｕｔｙ」の出力パラメータ値で表される回転速度で両電動機１３、１４を駆動制御するのに、マイクロコンピュータ１０の１対の出力ポート＃５ｏｕｔ、＃６ｏｕｔから左側モータドライバユニット１１（図２）の１対の入力端子ＩＮ１、ＩＮ２に対して、そして、別の１対の出力ポート＃７ｏｕｔ、＃８ｏｕｔから右側モータドライバユニット１２（図２）の１対の入力端子ＩＮ１、ＩＮ２に対して入力されるべき論理値の時系列上の遷移について、左右の脚部手段８、９の動きと、その結果として表現される昆虫ロボット自体の挙動単位との対応関係において説明する説明図が図１０Ａ、１０Ｂ、１０Ｃである。ここで図４に戻って、フェロモン信号受信処理（図４中ｃ）のサブルーチンに飛んだマイクロコンピュータ１０は、フェロモン信号受信処理を開始し（図１１中ａ）、他の個体からのフェロモン信号を受信したかどうかを判別（図１１中ｂ）するが、この場合、マイクロコンピュータ１０は、フォトトランジスタ３（図２）が光電的に感受する受信フェロモン信号を増幅回路３ａ経由で入力ポート＃２ＩＮに取り込んで、該信号の存否を判別する。ここでの判別結果（図１１中ｂ）がＮｏの場合には、マイクロコンピュータ１０は、メインフローにリターンして（図１１中ｅ）、１００ｍｓ間隔の動作基準時点の到来まで繰り返して（図４中ｄ）、フェロモン信号の受信判別（図１１中ｂ）を実行する。一方、フェロモン信号が受信されて、ここでの判別結果（図１１中ｂ）がＹｅｓに転ずると、マイクロコンピュータ１０は、種別の識別処理を実行することで、個体間応待関係識別手段Ｇを実現すべく、他の個体から受信された受信フェロモン信号により表される相手識別情報、典型的には、既述の図５に例示されるような「Ａタイプ」「Ｂタイプ」「Ｃタイプ」のタイプ区分情報と、自己の個体に固有に予め設定されている自己識別情報、典型的には、同様に、図５に例示されるような自己のタイプ区分情報に基づいて、自己の個体と他の個体の間に予め設定されている個体間応待関係、典型的には、図１２に示されるような、「タイプ」どうしの間で定義される「強種」「弱種」「同種」の個体間応待関係を識別して、これを「ｐｈｅｒｏｍｏｎｅ」の入力パラメータとして設定して（図１１中ｄ）からメインフローにリターンする（図１１中ｅ）。ここでの個体間応待関係としては、「タイプ」どうしの間で定義される「強種」「弱種」「同種」のものが例示されているが、その例に限られることはなく、「タイプ」どうしの間でのものとしては、「雄」「雌」の個体間応待関係であってもよいし、個体どうしを唯一に特定するものとしては、「雄親」「雌親」「子供＃１」「子供＃２」の個体間応待関係でも、「番（つが）い」の個体間応待関係でもよい。さすれば、「強種」や「弱種」の個体間応待関係に特徴付けられて出現する「逃避」や「威嚇」の挙動単位が別の挙動単位に置き換えられるのは、生き物の生態に照らして当然の事柄である。
【００１７】
再び図４に戻って、入力パラメータ設定処理（図４中ｇ）のサブルーチンに飛んだマイクロコンピュータ１０は、入力パラメータ設定処理を開始し（図１３中ａ）、左側発光ダイオード２ａを点灯し（図１３中ｂ）てから、反射光を受光しているかどうかを判別（図１３中ｃ）するが、この場合、マイクロコンピュータ１０は、出力ポート＃１ｏｕｔから左側発光ダイオード２ａ（図２）に駆動信号を送り、反射光を感受するフォトトランジスタ３により検出される障害状態信号を障害物対応の環境状態信号として増幅回路３ａ経由で入力ポート＃２ＩＮに取り込んで、障害状態信号の存否を判別する。反射光が受光されて、判別結果（図１１中ｃ）がＹｅｓの場合には、「ｌｅｆｔ  ｅｙｅ」の入力パラメータとして「１」を設定し（図１１中ｄ）、一方、反射光が受光されずに、判別結果（図１１中ｃ）がＮｏの場合には、「ｌｅｆｔ  ｅｙｅ」の入力パラメータとして「０」を設定して（図１１中ｅ）から、左側発光ダイオードを消灯する（図１１中ｆ）。
【００１８】
次いで、マイクロコンピュータ１０は、同様にして、右側発光ダイオード２ｂを点灯し（図１３中ｇ）てから、反射光を受光しているかどうかを判別（図１３中ｈ）し、反射光が受光されて、判別結果（図１３中ｈ）がＹｅｓの場合には、「ｒｉｇｈｔ  ｅｙｅ」の入力パラメータとして「１」を設定し（図１３中ｉ）、一方、反射光が受光されずに、判別結果（図１１中ｈ）がＮｏの場合には、「ｒｉｇｈｔ  ｅｙｅ」の入力パラメータとして「０」を設定して（図１３中ｊ）から、右側発光ダイオードを消灯する（図１３中ｋ）。続いて、マイクロコンピュータ１０は、硫化カドミニウムセル４からの感受信号を明るさ（暗さ）対応の環境状態信号として入力ポート＃１ＩＮに取り込んで、環境状態信号の存否を判別する。外光が感受されずに判別結果（図１３中ｌ）がＹｅｓの場合には、「ｄａｒｋ」の入力パラメータとして「１」を設定し（図１３中ｍ）、一方、外光が感受されて、判別結果（図１３中ｌ）がＮｏの場合には、「ｄａｒｋ」の入力パラメータとして「０」を設定して（図１３中ｎ）から、メインフローにリターンする（図１３中ｏ）。
【００１９】
続いて、図１４−図３０を参照しながら、本発明の他の実施の形態を以下に説明する。ここでの実施の形態は、１つのセンサ識別ユニットとそれに連なる１又は複数のアクションユニットで構成されるインストラクションユニットのコンセプトを導入し、そのようなインストラクションユニットに関する設定・記憶処理の点と、そのようなインストラクションユニット中のアクションユニットに関する選択処理の点において、ここまでに説明された請求項１―８記載の発明の実施の形態に対しての専らの特徴的な相違を呈するものである。図１４はインストラクションユニット設定手段Ｌとしての通常的なキーボードを備えたマイクロコンピュータにおける操作画面の説明図であり、昆虫ロボットごとの性格付けなどの観点から、選択指定可能な複数のパネルのうちの１つであるパネル１に括られる複数のインストラクションユニットの配列に関し、操作者による適宜のキーボード操作により、操作画面上に形成されている様子を示しており、これにより、インストラクションユニット設定手段Ｌ上に設定され、又は、設定された一連のインストラクションユニットの視認による確認を可能にしている。図１４中で、例えば、ハッチングの施されている最下行に現れているように、１つのセンサ識別ユニットとしての「左の触覚」ないし後述の「左の障害物に当たった」に対して右側に向かって、複数のアクションユニットとしての「ストップ・１秒・不許可」「右回転・３歩・不許可」が連結されるように配置されて、ここに、１つのインストラクションユニットが設定されている。これを具体例として見るならば、例えば、第３行に現れるインストラクションユニットは、センサ識別ユニット「何もない」に対して１つのアクションユニット「前進・１歩・許可」が連結されるように、配置され、次いで、第２行のそれは、センサ識別ユニット「右の触覚」ないし後述の「右の障害物に当たった」に対して２つのアクションユニット「バック・３歩・不許可」「左回転・３歩・不許可」が連結されるように配置され、さらに、その下の行に既述のハッチングの施されたインストラクションユニットが配置されている。これらのインストラクションユニットに関しては、各行のセンサ識別ユニットに対して、それに対応するハードウエア上のセンサ類の反応依存の判別処理により、各別のセンサ識別ユニットが判別されたことに起因して、順次的に実行されるべきアクションの種類やその種類のアクションの実行継続分量などを、操作者によるキーボード上でのインストラクションユニット構築操作より、予め関係付けておいて、そのようなインストラクションユニットの複数行の配列を１つのパネルに括り、これにより、外部環境対応の昆虫ロボットの挙動を操作者の意思通りに、プログラムすることで、昆虫ロボットの自由で広範囲な性格付けを可能にするものである。なお、図１４中のインストラクションユニットの最上行から最下行に至るまでの行位置は、後述するように、実行の優先順位を規定している。図１４中の１つのセンサ識別ユニットのワード構成は、図１５Ａに示されるように、「センサ識別ユニットの種類（番号）」を表すものであり、これらすべての「センサ識別ユニットの種類（番号）」とハードウエア上のセンサからの入力パラメータの条件との対応関係を一覧表の形式で図示しているのが図１８である。ここでの「入力パラメータの条件」自体は、図７、図９中の入力パラメータの条件と基本的に共通の性質のものであり、特に、「ｌｅｆｔ−ｅｙｅ」「ｒｉｇｈｔ−ｅｙｅ」「ｐｈｅｒｏｍｏｎｅ １〜３」「ｄａｒｋ」は、同一のパラメータである。但し、図７、図９のものでは、対応左欄において、所定のアクションプログラムユニットに対して固定的に対応付けられているのに対し、図１８のものでは、対応左欄において、固定的に対応付けられているのが、アクションユニットではなく、センサ識別ユニットである点の相違が特徴的である。さらに、図１４中の１つのアクションユニットのワード構成は、図１５Ｂに示されるように、左側から記載の順序に、「アクションの種類（番号）」、「オペランド」、実行継続分量としての「継続時間又は歩数又は回数」、実行中のアクションユニット（自己）に対する「割り込み許可／不許可」の連なりを表すものであり、これらすべての対応関係を一覧表の形式で図示しているのが図１９である。ここでは、「オペランド」が、「アクションの種類（番号）」をさらに細区分したり、１種類のアクションの実行速度を細区分したりするための補助的操作値として使用されているものの、「アクションユニット」の規定自体は、図７、図９中の「出力パラメータ」と基本的に共通の性質のものであり、とくに、「前進」「バック」「右回転」「左回転」「ジタバタ」「威嚇」「挨拶」は、実質的に同等のアクションユニットを意味している。
【００２０】
図１６は、一連のインストラクションユニットを読み出し可能に記憶すべく、ＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）などで通常的に構成されるインストラクションユニット記憶手段Ｍとしてのインストラクションユニットテーブルの記憶領域の構成を模式的に例示する説明図であり、アドレスの「０」番地から「３」番地までには、パネル１〜パネル４の各パネルの開始アドレスの「５」番地、「１４」番地、「２０」番地、「２３」番地の数値（間接アドレス）が各別に記憶されており、パネル１として括られる「５」番地から「１３」番地には、図１４に例示されている３行３個のインストラクションユニットがそのまま例示的に記載されている。ところで、図１９のアクションユニットの種類の中に現れる「パネル１へ」〜「パネル４へ」に関しては、例えば、パネル１において、判別されたセンサ識別ユニットを含むインストラクションユニットを構成するアクションユニット群の中に例えば、「パネル３へ」が配置されている場合には、図１７中に矢印で例示されるように、その「パネル３へ」が実行される時点で、パネル１で括られるインストラクションユニットの実行をパネル３で括られる別のインストラクションユニットの実行に切り換えるためのアクションユニットとして働き、１つのパネルに着目すれば、それ以外のすべてのパネルに向けてのインストラクションユニットの実行の切り換えが可能である。かくて、このようなパネルの切り換え操作により、図１４の操作画面上の１つのパネル上で性格付けられる昆虫ロボットを別のパネル上で性格付けられるものに変えることができる。図４のメインフローチャートに相当する図２０のメインフローチャートにおいて、プレイ実行処理（図２０中ａ）が開始されると、マイクロコンピュータ１０は、専ら、図２４Ａ〜図２４Ｄのアクションユニット選択処理に備えて、初期設定処理（図２０中ｂ）を実行してから、フェロモン信号受信処理（図２０中ｃ）の実行に移る。この処理は、基本的には、図４中ｃのフェロモン信号受信処理と同じであるが、図２１に示されるこの処理のサブルーチンのフローチャートを図１１のそれを対比すると明らかなように、伝達フェロモンの受信処理と空間フェロモンの受信処理を含むフェロモン識別処理（図２１中ｄ）の点の相違が特徴的である。
但し、ここでは、アクション空間内に存在する他の昆虫ロボットの固体に特有に予め設定されたＡ種、Ｂ種、Ｃ種などの相手識別情報を表す相手フェロモン信号のほかに、設定されたアクションユニットの種類としての情報伝達、例えば、「仲間を呼ぶ」ための情報伝達や「仲間を脅かす」ための情報伝達を行う伝達フェロモン信号と、アクション空間内に存在する昆虫ロボット以外の固定物から発せられるフェロモン信号、例えば、花のフェロモン信号とを受信フェロモン信号として識別可能に受信するのが、フェロモン信号受信処理（図２０中ｃ）であり、この処理により、フェロモン信号受信手段Ｆが拡張的に実現される点の言及に、ここでは留めておく。なお、サブルーチンのフェロモン識別処理（図２１中ｄ）では、相手フェロモン信号の識別に関し、例えば、Ａ種、Ｂ種、Ｃ種などの相手識別情報の識別可能な受信処理の実行に留まり、図１２に示されるような固体間の応待関係の識別処理は行われない。
【００２１】
図２０のメインフロー上のマイクロコンピュータ１０は、図１１のサブルーチンの場合と同様に、図２１のサブルーチンを実行することで、図１８に示されるように、センサ識別ユニット「Ａ種がいる」「Ｂ種がいる」「Ｃ種がいる」対応のセンサからの入力パラメータの条件としての「ｐｈｅｒｏｍｏｎｅ １」「ｐｈｅｒｏｍｏｎｅ ２」「ｐｈｅｒｏｍｏｎｅ ３」を各別に設定し、同様にして、センサ識別ユニット「伝達フェロモン１を受信」「伝達フェロモン２を受信」対応の「ｐｈｅｒｏｍｏｎｅ ４」「ｐｈｅｒｏｍｏｎｅ ５」を各別に設定し、さらに、センサ識別ユニット「空間フェロモン１を受信」対応の「ｐｈｅｒｏｍｏｎｅ ６」を設定してから、図４中ｄの処理と同等の１００ｍｓの時計処理（図２０中ｄ）を実行し、図４中ｅの処理と同等のタイマリセット処理（図２０中ｅ）を実行し、さらに、図４中ｆの処理に対応するフェロモン信号発信処理（図２０中ｆ）を実行する。図４中ｆのフェロモン信号発信処理での自己識別情報（フェロモン信号受信処理における相手識別情報）としての発信フェロモン信号が図５に整理されており、図２０中ｆのフェロモン信号発信処理での発信フェロモン信号を整理したものが図２２である。図２２には、伝達フェロモン１対応の「ｐｈｅｒｏｍｏｎｅ ４」、伝達フェロモン２対応の「ｐｈｅｒｏｍｏｎｅ ５」、空間フェロモン１対応の「ｐｈｅｒｏｍｏｎｅ ６」に関しての発信フェロモン信号のパルス波形が追加収録されている。ここでの伝達フェロモン１の発信と伝達フェロモン２の発信は、インストラクションユニット中のアクションユニットの種類として図１９中にも収録されており、操作者の適宜のキーボード操作により設定可能である。図２０のメインフロー上のマイクロコンピュータ１０は、さらに、センサ識別ユニット判別処理（図２０中ｇ）を実行することで、ハードウエア上のセンサ類の反応状態から所与の判別アルゴリズムに基づいて、センサ識別ユニットを判別し、換言すれば、図１８中の右側の「センサからの入力パラメータの条件」を左側の「センサ識別ユニットの種類」に対して対応付けることにより、センサ識別ユニット判別手段Ｋを実現する。センサ識別ユニット判別処理（図２０中ｇ）に入ったマイクロコンピュータ１０は、図２３Ａ〜図２３Ｃのサブルーチンのフローに飛んで、ハードウエア上のセンサ類の状態を順次に読み取る。ハードウエア上のセンサ類のうち、「ｌｅｆｔ−ｅｙｅ」「ｒｉｇｈｔ−ｅｙｅ」「ｄａｒｋ」「ｂｒｉｇｈｔ」は、図６Ａ、図６Ｂ、図８Ａ、図８Ｂのアクションプログラム選択処理中に読み取られているものと同等のものである。「ｌｅｆｔ−ｔｏｕｃｈ」「ｒｉｇｈｔ−ｔｏｕｃｈ」は、「障害物に当たった」かどうかの障害物接触状態を検出するためのタッチセンサであり、昆虫ロボットの電気的ハードウエアの構成を示す図２のブロック図に対応する図２８のブロック図に示されているように、昆虫ロボットの頭部１ａから前進方向に張り出した接触体としてのフォーミングの施された１対の金属製針状体１５ａ、１５ｂの基部を公知公用の機械的変位スイッチに連結して構成したもの１６ａ、１６ｂである。これら１対のタッチセンサ１６ａ、１６ｂの障害物接触状態信号としての接点出力は、各別に、マイクロコンピュータ１０の入力ポート＃３、＃４に接続されている。「ｄｏ−ｎｏｔ−ｗｏｒｋ」は、昆虫ロボットが「動けない」かどうかの走行阻止状態を検出するための脚動輪回転同期センサであり、図２８のブロック図に示されているように、脚動輪６ａ、６ｂ、６ｃ、７ａ、７ｂ、７ｃに対して公知公用の回転同期センサを光学的又は磁気的に連結して構成したもの１７、１８である。これら１対の回転同期センサ１７、１８の走行阻止状態信号としての出力信号は、各別にマイクロコンピュータ１０の入力ポート＃５、＃６に供給されている。「ｆｒｏｎｔ−ｅｙｅ」は、昆虫ロボットの「前に何かある」かどうかの障害状態を検出するための「ｌｅｆｔ−ｅｙｅ」「ｒｉｇｈｔ−ｅｙｅ」と同等の光学的（ＬＥＤ・フォトトランジスタ構成）な近接スイッチであり、図２８のブロック図に示されているように、頭部１ａの前進方向に臨んで中央に設けられた「ｌｅｆｔ−ｅｙｅ」「ｒｉｇｈｔ−ｅｙｅ」用のフォトトランジスタ３が共用される。これらの状態検出手段は、既述した「ｌｅｆｔ−ｅｙｅ」「ｒｉｇｈｔ−ｅｙｅ」「ｄａｒｋ」「ｂｒｉｇｈｔ」の状態検出手段と相俟って、外部状態検出手段ＡＡを構成する。「ｔｒｉｇｇｅｒ−ｔｉｍｅ−１０」「ｔｒｉｇｇｅｒ−ｔｉｍｅ−２０」「ｔｒｉｇｇｅｒ−ｔｉｍｅ−３０」「ｔｒｉｇｇｅｒ−ｔｉｍｅ−６０」は、自己のリセット時点からの経過時間として、１０秒、２０秒、３０秒、６０秒を各別に計時するためのタイマーであり、これらのタイマーの計時完了自体がセンサ識別ユニットの種類として、図１８中の下部に示されている。ハードウエア上のセンサ類の状態を順次に読み取りながら、コンピュータ１０は、図２３Ａ中ｂ以下の処理を実行するが、これらの処理は基本的には、図６Ａ〜図６Ｂ、図８Ａ〜図８Ｂのアクションプログラムユニット選択処理の中央部分のものと同等である。但し、図２３Ａ〜図２３Ｃのものは、図６Ａ〜図６Ｂ、図８Ａ〜図８Ｂのもののように、右側のアクションプログラムユニットとの間に固定的な対応関係を持たない点の相違が特徴的である。
【００２２】
図２３Ａ〜図２３Ｃのフローチャートにおいて、図２３Ａ中ｂ〜ｆの処理は、センサ識別ユニット「左に何かある」を判別し、図２３Ａ中ｇ〜ｋの処理は、センサ識別ユニット「右に何かある」を判別し、図２３Ａ中ｌ〜ｎの処理は、センサ識別ユニット「前に何かある」を判別し、図２３Ａ中ｏ〜ｓの処理は、センサ識別ユニット「前が明るい」とセンサ識別ユニット「前が暗い」を判別し、図２３Ｂ中ｔ〜ｖの処理は、センサ識別ユニット「左の障害物に当たった」を判別し、図２３Ｂ中ｗ〜ｙの処理は、センサ識別ユニット「右の障害物に当たった」を判別し、図２３Ｂ中ｚ〜ｚｂの処理は、センサ識別ユニット「前の障害物に当たった」を判別し、図２３Ｂ中ｚｃ〜ｚｈの処理は、センサ識別ユニット「動けない」を判別し、図２３Ｃ中ｚｊ〜ｚｋは、タイマの６０秒リセット処理であり、図２３Ｃ中ｚｌ〜ｚｍの処理は、センサ識別ユニット「１０秒経過」を判別し、図２３Ｃ中ｚｎ〜ｚｏの処理は、センサ識別ユニット「２０秒経過」を判別し、図２３Ｃ中ｚｐ〜ｚｑの処理は、センサ識別ユニット「３０秒経過」を判別し、図２３Ｃ中ｚｒ〜ｚｓの処理は、センサ識別ユニット「６０秒経過」を判別する。そこでのセンサ識別ユニット「１０秒経過」「２０秒経過」「３０秒経過」「６０秒経過」を判別する処理（図２３Ｃ中ｚｉ〜ｚｓ）により、トリガ信号生成手段Ｑが実現される。
【００２３】
センサ識別ユニット判別処理のサブルーチン（図２３Ａ、図２３Ｂ、図２３Ｃ）の実行を終了してから、メインルーチンに戻り（図２３Ｃ中ｚｔ）、後続のアクションユニット選択処理（図２０中ｈ）を実行すべくさらに、続いて、アクションユニット選択処理のサブルーチン（図２０中ｈ、図２４Ａ中ａ）に飛んだマイクロコンピュータ１０は、以降図２４Ａ、図２４Ｂ、図２４Ｃ、図２４Ｄのフローに従ってアクションユニット選択処理を実行することで、主として、アクションユニット順次選択手段Ｎとアクションユニット優先選択手段Ｏを実現する。ここでの処理に関しては、説明理解の容易化のために、図１４と図１６の参照のもとに、既に言及されているパネル１上でのインストラクションユニットの設定例の処理を行う場合を想定した具体的な動作説明としておこう。
アクションユニット選択処理を開始する（図２４Ａ中ａ）マイクロコンピュータ１０は、図２０のメインルーチンにおける初期設定（図２０中ｂ）が行われた状態で、先ずｎｏｗ−ｉｎｔｅｒｒｕｐｔが１か否かを判別する（図２４Ａ中ｂ）ことで、現在実行中のアクションユニットに対する割り込み処理が許可されるか否かを判別するが、ｎｏｗ−ｉｎｔｅｒｒｕｐｔ＝１に初期設定（図２０中ｂ）されているので、ここでの判別結果はＹｅｓであり、マイクロコンピュータ１０は、ｒｅａｄ−ａｄｄｒｅｓｓ＝ｄａｔａ−ｔａｂｌｅ（ｐａｎｎｅｌ−ｎｕｍｂｅｒ−１）を実行する（図２４Ａ中ｃ）ことで、インストラクションユニットテーブルの「ｐａｎｎｅｌ−ｎｕｍｂｅｒ−１」の番地の内容をｒｅａｄ−ａｄｄｒｅｓｓとして読み出すが、この場合、選択されているのがパネル１（図２０中ｂ）であり、ｐａｎｎｅｌ−ｎｕｍｂｅｒ「１」−「１］＝「０」であるので、ｄａｔａ−ｔａｂｌｅ（０）となり、このテーブルの「０」番地の内容である「５」をｒｅａｄ−ａｄｄｒｅｓｓレジスタに読み出して、そこに、ｒｅａｄ−ａｄｄｒｅｓｓとして一時的に記憶する。次いで、マイクロコンピュータ１０は、ｒｅａｄ−ｄａｔａ＝ｄａｔａ−ｔａｂｌｅ（ｒｅａｄ−ａｄｄｒｅｓｓ）を実行する（図２４Ａ中ｄ）ことで、現在ｒｅａｄ−ａｄｄｒｅｓｓの内容が「５」であるので、インストラクションユニットテーブルの「５」番地の内容であるセンサ識別ユニット「何もない」をｒｅａｄ−ｄａｔａレジスタに読み出して、そこにｒｅａｄ−ｄａｔａとして一時的に記憶する。その直後にマイクロコンピュータ１０は、ｒｅａｄ−ａｄｄｒｅｓｓの内容に１を加算して、ポインタとしてのｒｅａｄ−ａｄｄｒｅｓｓの内容をインストラクションユニットテーブルの「６」番地に移す。続いて、マイクロコンピュータ１０は、ｒｅａｄ−ｄａｔａの内容が、センサ識別ユニットであるのか、アクションユニットであるのか、エンドコマンドであるのかを判別する（図２４Ａ中ｅ）が、この場合、ｒｅａｄ−ｄａｔａの内容がセンサ識別ユニット「何もない」であるので、ここでの判別結果は、「センサ識別ユニット」となり、次いで、ｒｅａｄ−ｓｅｎｓｏｒ＝ｒｅａｄ−ｄａｔａを実行する（図２４Ａ中ｆ）ことで、識別ユニット「何もない」をｒｅａｄ−ｓｅｎｓｏｒレジスタにｒｅａｄ−ｓｅｎｓｏｒとして記憶して、これを一旦確定する。ここでの判別結果（図２４Ａ中ｅ）が「アクションユニット」である場合には、マイクロコンピュータ１０は、図２４Ａ中ｄの処理に戻って、繰り返しの処理を実行することで、インストラクションユニットテーブル（図１６）をアドレス（番地）順に走査して、識別ユニットを探査する。続いてマイクロコンピュータ１０は、ｓｅｎｓｏｒ（ｒｅａｄ−ｓｅｎｓｏｒ）＝１？の判別を実行する（図２４Ａ中ｇ）ことで、該当のセンサ識別ユニット「何もない」が、目下、センサ識別ユニット判別処理（図２３）において判別されているか否か、換言すれば、判別アルゴリズムが成立するようにハードウエア上のセンサ類が反応しているかどうかを判別し、判別結果がＮｏで、センサ類が反応していない場合には、図２４Ａ中ｄの処理に戻って、同図中ｇの処理までの繰り返しの実行により、センサ類の反応によるセンサ識別ユニットの判別を探査しながら待つ。しかるところ、ここでの該当のセンサ識別ユニット「何もない」はセンサ識別ユニット判別処理の判別アルゴリズム上、常に成立し、ｓｅｎｓｏｒ（ｒｅａｄ−ｓｅｎｓｏｒ）＝１、すなわち、ｒｅａｄ−ｓｅｎｓｏｒとして、一旦確定されているセンサ識別ユニット「何もない」の内容が判別状態を表す「１」に転じているので、ここでの判別結果（図２４Ａ中ｇ）は、Ｙｅｓとなる。すると、マイクロコンピュータ１０は、Ｅ−Ｅ経由で図２４Ｂのフローの実行に移り、ｒｅａｄ−ｄａｔａ＝ｄａｔａ−ｔａｂｌｅ（ｒｅａｄ−ａｄｄｒｅｓｓ）を実行する（図２４Ｂ中ｈ）ことで、インストラクションユニットテーブルの「６」番地のユニットアクション「前進・１歩・許可」（図１６）を新たなｒｅａｄ−ｄａｔａとして読み出しながら、ｒｅａｄ−ａｄｄｒｅｓｓの内容に１を加算して、ポインタをインストラクションユニットテーブルの「７」番地に移す。
【００２４】
続いて、マイクロコンピュータ１０は、該当のアクションユニット「前進・１歩・許可」がアクションユニットであるのか、センサ識別ユニットであるのか、エンドコマンドであるのかを判別する（（図２４Ａ中ｉ）が、この場合、ｒｅａｄ−ｄａｔａの内容がアクションユニット「前進・１歩・許可」であるので、ここでの判別結果は、「アクションユニット」となり、次いで、ｒｅａｄ−ａｃｔｉｏｎ＝（ｒｅａｄ−ｄａｔａ）、ｒｅａｄ−ｏｐｅｒａｎｄ＝（ｒｅａｄ−ｄａｔａ）、ｒｅａｄ−ｔｉｍｅ＝（ｒｅａｄ−ｄａｔａ）、ｒｅａｄ−ｉｎｔｅｒｒｕｐｔ（ｒｅａｄ−ｄａｔａ）を実行する（図２４Ｂ中ｊ）ことで、該当のアクションユニット「前進・１歩・許可」のワード構成（図１５Ｂ）から、アクションの種類「前進」を表す番号「１」と、オペランドの「０」と、継続時間、歩数、回数で表される実行継続分量「１」と、このアクションユニットの実行に対する割り込み処理の許可を表す「１」（不許可を表す場合には「０」）を切り出して、ｒｅａｄ−ａｃｔｉｏｎレジスタ、ｒｅａｄ−ｏｐｅｒａｎｄレジスタ、ｒｅａｄ−ｔｉｍｅレジスタ、ｒｅａｄ−ｉｎｔｅｒｒｕｐｔレジスタに各別に記憶して、これらを一旦確定する。続いて、マイクロコンピュータ１０は、ｉｎｔｅｒｒｕｐｔ−ａｄｄｒｅｓｓ＝ｒｅａｄ−ａｄｄｒｅｓｓを実行する（図２４Ｂ中ｋ）ことで、図２４Ｂ中ｈでのｒｅａｄ−ａｄｄｒｅｓｓへの加算処理で歩進した後のポインタとしてのｒｅａｄ−ａｄｄｒｅｓｓの内容で指定されるインストラクションユニットテーブル（図１６）の「７」番地をｉｎｔｅｒｒｕｐｔ−ａｄｄｒｅｓｓレジスタに、ｉｎｔｅｒｒｕｐｔ−ａｄｄｒｅｓｓとして記憶して、これを一旦確定してから、Ｂ−Ｂ経由で図２４Ａ中ｄの処理に戻る。すると、マイクロコンピュータ１０は、ポインタとしてのｒｅａｄ−ａｄｄｒｅｓｓの内容で指定される「７」番地のセンサ識別ユニット「右の障害物に当たった」をインストラクションテーブル（図１６）からｒｅａｄ−ｄａｔａとして読み出して更新記憶し、ｒｅａｄ−ａｄｄｒｅｓｓの内容を「８」に歩進させる（図２４Ａ中ｄ）。該当のセンサ識別ユニットの判別結果（図２４Ａ中ｅ）は、Ｙｅｓであるので、マイクロコンピュータ１０は、該当のセンサ識別ユニットをｒｅａｄ−ｓｅｎｓｏｒとして更新確定してから、該当のセンサ識別ユニット対応のセンサ類の反応を判別する（図２４Ａ中ｇ）が、ここで反応がないと仮定すると、判別結果（図２４Ａ中ｇ）がＮｏとなり、図２４Ａ中ｄ以下の処理を続行する。このとき、ｒｅａｄ−ａｄｄｒｅｓｓの内容は「８」であるので、マイクロコンピュータ１０は、インストラクションユニットテーブル（図１６）の「８」番地からアクションユニット「バック・３歩・不許可」をｒｅａｄ−ｄａｔａとして読み出してから、ｒｅａｄ−ａｄｄｒｅｓｓの内容を「９」に歩進させる（図２４Ａ中ｄ）が、この場合、直前のセンサ識別ユニット「右の障害物に当たった」対応のセンサ類が非反応状態であったので、該当のアクションユニットを判別して（図２４Ａ中ｅ）、図２４Ａ中ｄの処理に戻って、センサ識別ユニットの探査を続ける。このとき、ｒｅａｄ−ａｄｄｒｅｓｓの内容は「９」であるので、「９」番地からアクションユニット「左回転・３歩・不許可」（図１６）が読み出されて、ポインタとしてのｒｅａｄ−ａｄｄｒｅｓｓの内容は「１０」に歩進するが、同様に該当のアクションユニットを判別して（図２４Ａ中ｅ）、図２４Ａ中ｄの処理に戻る。
その結果、この段階では、「１０」番地のセンサ識別ユニット「左の障害物に当たった」（図１６）がｒｅａｄ−ｄａｔａとして読み出されて、ポインタのｒｅａｄ−ａｄｄｒｅｓｓの内容が「１１」に歩進し（図２４Ａ中ｄ）、センサ識別ユニットが判別されて（図２４Ａ中ｅ）、ｒｅａｄ−ｓｅｎｓｏｒが該当のセンサ識別ユニットを更新して確定し（図２４Ａ中ｆ）、該当センサ識別ユニット対応のセンサ類の反応が判別される（図２４Ａ中ｇ）が、ここで反応がないと仮定すると、判別結果（図２４Ａ中ｇ）がＮｏとなり、同様に、図２４Ａ中ｄ以下の処理を繰り返し実行することで、反応のあるセンサ識別ユニットの探査が続行されて、やがて、ｒｅａｄ−ａｄｄｒｅｓｓが「１３」まで増加する。
【００２５】
この段階で、マイクロコンピュータ１０が、インストラクションユニットテーブルの「１３」番地からエンドコマンドをｒｅａｄ−ｄａｔａとして読み出して、ポインタのｒｅａｄ−ａｄｄｒｅｓｓの内容を「１４」に歩進させて（図２４Ａ中ｄ）から、ｒｅａｄ−ｄａｔａのエンドコマンドを判別して（図２４Ａ中ｅ）、Ｄ−Ｄ経由で、図２４Ｃのフローに移る。ここで、マイクロコンピュータは、ｉｎｔｅｒｒｕｐｔ−ａｄｄｒｅｓｓがｎｏｗ−ａｄｄｒｅｓｓよりも大か否かを判別する（図２４Ｃ中ｌ）が、この場合、ｎｏｗ−ａｄｄｒｅｓは「０」に初期設定（図２０中ｂ）されており、ｉｎｔｅｒｒｕｐｔ−ａｄｄｒｅｓｓには、「７」が記憶されている。ここでのｉｎｔｅｒｒｕｐｔ−ａｄｄｒｅｓの「７」は、最初に反応のあったセンサ識別ユニット「何もない」が判別された（図２４Ａ中ｇ）際のｒｅａｄ−ａｄｄｒｅｓｓの「６」番地が１つ歩進した後（図２４Ｂ中ｈ）にｉｎｔｅｒｒｕｐｔ−ａｄｄｒｅｓｓ＝ｒｅａｄ−ａｄｄｒｅｓｓの処理（図２４Ｂ中ｋ）で記憶されたものであり、反応のあったセンサ識別ユニットが格納されているインストラクションユニットテーブル上の順次直後のアドレスを表している。従って、「０」＜「７」であるので、ここでの判別結果（図２４Ｃ中ｌ）が、Ｙｅｓとなり、マイクロコンピュータ１０は、ｎｏｗ−ａｃｔｉｏｎ＝ｒｅａｄ−ａｃｔｉｏｎ、ｎｏｗ−ｏｐｐｅｒａｎｄ＝ｒｅａｄ−ｏｐｅｒａｎｄ、ｎｏｗ−ｔｉｍｅ＝ｒｅａｄ−ｔｉｍｅ、ｎｏｗ−ｉｎｔｅｒｒｕｐｔ＝ｒｅａｄ−ｉｎｔｅｒｒｕｐｔを実行する（図２４Ｃ中ｍ）ことで、図２４Ｂ中ｊの処理で、ｒｅａｄ−ａｃｔｉｏｎ、ｒｅａｄ−ｏｐｅｒａｎｄ、ｒｅａｄ−ｔｉｍｅ、ｒｅａｄ−ｉｎｔｅｒｒｕｐｔとして切り出されて記憶されているところのアクションユニット「前進・１歩・許可」のワード構成の各別の部分をｎｏｗ−ａｃｔｉｏｎ、ｎｏｗ−ｏｐｅｒａｎｄ、ｎｏｗ−ｔｉｍｅ、ｎｏｗ−ｉｎｔｅｒｒｕｐｔとして各別に更新記憶させる。さらに、マイクロコンピュータ１０は、ｎｏｗ−ａｄｄｒｅｓｓ＝ｉｎｔｅｒｒｕｐｔ−ａｄｄｒｅｓｓを実行する（図２４Ｃ中ｍ）ことで、ｎｏｗ−ａｄｄｒｅｓｓとして、この時点のｉｎｔｅｒｒｕｐｔ−ａｄｄｒｅｓｓの「７」を記憶させるとともに、ｎｏｗ−ｓｅｎｓｏｒ＝ｒｅａｄ−ｓｅｎｓｏｒを実行する（図２４Ｃ中ｍ）ことで、図２４Ａ中ｆの処理により、最初に反応のあったセンサ識別ユニット「何もない」を記憶しているｒｅａｄ−ｓｅｎｓｏｒの記憶内容をｎｏｗ−ｓｅｎｓｏｒとして記憶させる。ここでの処理（図２４Ｃ中ｍ）により、実行すべきアクションユニットが確定されて、実行を待つことになる。
【００２６】
続いて、マイクロコンピュータ１０は、確定されたｎｏｗ−ｓｅｎｓｏｒのセンサ識別ユニットが、センサ識別ユニット番号１６、１７、１８、１９で表される「１０秒経過」「２０秒経過」「３０秒経過」「６０秒経過」（図１８）である場合には（図２４Ｃ中ｎ）、１０秒、２０秒、３０秒、６０秒の各別のトリガタイマをリセットして（図２４中Ｃ０１〜０４）から、それ以外のセンサ識別ユニットの場合には、そのまま直ちに、ｎｏｗ−ｔｉｍｅ＝０を判別する（図２４Ｃ中ｐ）ことで、該当のアクションユニットが実行中であって、ｎｏｗ−ｔｉｍｅがアクションユニットの実行継続分量の値から０に向かって減少中であるかどうか判別し、実行中であって、判別結果（図２４Ｃ中ｐ）がＮｏである場合には、リターン処理（図２４Ｃ中ｑ）経由でメインルーチン（図２０）に復帰する。実例の場合には、アクションユニット「前進・１歩・許可」中に実行継続分量の「１］が書き込まれているので、ここでの判別結果（図２４Ｃ中ｐ）がＮｏとなり、ここで初めてメインルーチン（図２０）に復帰して、該当のアクションユニットの実行が開始される。メインルーチンでは、１００ｍｓごとの間欠処理（図２０中ｄ）の実行により、ｎｏｗ−ｔｉｍｅからの減算処理（図２０中ｊ）が繰り返されて、ｎｏｗ−ｔｉｍｅが０になるまで（図２４Ｃ中ｐ）、該当のアクションユニットの実行の継続が確保される。
【００２７】
該当のアクションユニット「前進・１歩・許可」の実行が継続して、実行継続分量が実現し終ると、ｎｏｗ−ｔｉｍｅ＝０？の判別結果（図２４Ｃ中ｐ）がＹｅｓに転ずるので、マイクロコンピュータ１０は、ｒｅａｄ−ａｄｄｒｅｓｓ＝ｎｏｗ−ａｄｄｒｅｓｓの処理を実行する（図２４Ｃ中ｒ）ことで、図２４Ｃ中ｍの処理で記憶されたｎｏｗ−ａｄｄｒｅｓｓの「７」をｒｅａｄ−ａｄｄｒｅｓｓとして記憶する。この時点までに、ｒｅａｄ−ａｄｄｒｅｓｓは「１４」まで増加しているのであるが、これをここで、「７」に変更したのは、インストラクションユニットテーブルの「６」番地のアクションユニット「前進・１歩・許可」以降に続くかもしれないアクションユニットを探査するための処理である。
続いて、マイクロコンピュータ１０は、インストラクションユニットテーブルの「７」番地からセンサ識別ユニット「右の障害物に当たった」を読み出して、ｒｅａｄ−ａｄｄｒｅｓｓを「８」に増やし（図２４Ｃ中ｓ）、ｒｅａｄ−ｄａｔａ＝アクションユニット？を判別する（図２４Ｄ中ｔ）が、ここでの判別結果は、Ｎｏであるので、ｎｏｗ−ａｄｄｒｅｓｓ＝０でリセットして（図２４Ｄ中ｘ）から、Ｇ−Ｇ経由で図２４Ａのフローの実行に移り、図２４Ａ中ｃの処理に戻って、その間のセンサ識別ユニットの判別でのセンサ類の反応対応の変化を探査する処理を続ける。
例えば、今、インストラクションユニットテーブルの「６」番地のアクションユニット「前進・１歩・許可」の実行中に「１０」番地のアクションユニット「左の障害物に当たった」対応のセンサ類の反応が判別された場合を想定すると、マイクロコンピュータは以下の処理を行う。ｎｏｗ−ａｃｔｉｏｎ＝前進、ｎｏｗ−ｏｐｅｒａｎｄ＝０、ｎｏｗ−ｔｉｍｅ＝１歩、ｎｏｗ−ｉｎｔｅｒｒｕｐｔ＝可、ｎｏｗ−ａｄｄｒｅｓｓ＝「７」、ｎｏｗ−ｓｅｎｓｏｒ＝センサ識別ユニット「何もない」、ｉｎｔｅｒｒｕｐｔ−ａｄｄｒｅｓ「７」の条件下で、マイクロコンピュータ１０が、アクションユニット選択処理を開始すると、既述の処理が、アクションユニット「前進・１歩・許可」まで行われて、ｒｅａｄ−ａｄｄｒｅｓｓが「７」、ｉｎｔｅｒｒｕｐｔ−ａｄｄｒｅｓが「７」の状態を確保し（図２４Ｂ中ｋ）、Ｂ−Ｂ経由で図２４Ａ中のｄの処理に戻り、反応対応センサ識別ユニットの探査を行う（図２４Ａ中ｅ以降）。「７」番地のセンサ識別ユニットは、ここでは非反応であるので、マイクロコンピュータ１０は、「１０」番地のセンサ識別ユニット「左の障害物に当たった」の探査まで進み、該当のセンサ識別ユニット対応のセンサ類の反応を判別する（図２４Ａ中ｇ）と、次の「１１」番地に進んで（図２４Ｂ中ｈ）、アクションユニットの探査を行う（図２４Ｂ中ｉ以降）。この場合、「１１」番地のアクションユニット「ストップ・１秒・不許可」がｒｅａｄ−ｄａｔａとして読み出されて、ｒｅａｄ−ａｄｄｒｅｓｓが「１２」に歩進する（図２４Ｂ中ｈ）。そして、ｒｅａｄ−ａｃｔｉｏｎ＝ストップ、ｒｅａｄ−ｏｐｅｒａｎｄ＝普通速度、ｒｅａｄ−ｔｉｍｅ＝１秒、ｒｅａｄ−ｉｎｔｅｒｒｕｐｔ＝０（不許可）が切り出される（図２４Ｂ中ｊ）。このとき、ｒｅａｄ−ａｄｄｒｅｓｓが「１２」であるので、ｉｎｔｅｒｒｕｐｔ−ａｄｄｒｅｓｓも「１２」に書き換えられる（図２４Ｂ中ｋ）。続いて、マイクロコンピュータ１０は、Ｂ−Ｂ経由で図２４Ａ中ｄの処理に戻って、「１３」番地のエンドコマンドを読んで、これを判別して（図２４Ａ中ｅ）、Ｄ−Ｄ経由で図２４Ｃ中ｌの処理に進み、ｎｏｗ−ａｄｄｒｅｓｓ＜ｉｎｔｅｒｒｕｐｔ−ａｄｄｒｅｓｓ＝１？を判別するが、この場合、実行中のアクションユニット「前進・１歩・許可」の「６」番地の次の番地を表すｎｏｗ−ａｄｄｒｅｓｓは「７」であり、一方、センサ識別ユニット対応の新たなアクションユニット「ストップ・１秒・不許可」の「１１」番地の次の番地を表すｉｎｔｅｒｒｕｐｔ−ａｄｄｒｅｓｓは「１２」であり、ｉｎｔｅｒｒｕｐｔ−ａｄｄｒｅｓｓの方が大であるので、判別結果（図２４Ｃ中ｌ）がＹｅｓに転じ、より優先順位の高い「１１」番地のアクションユニットが読み出される。その結果、ｎｏｗ−ａｃｔｉｏｎ＝ストップ、ｎｏｗ−ｏｐｅｒａｎｄ＝０、ｎｏｗ−ｔｉｍｅ＝１秒、ｎｏｗ−ｉｎｔｅｒｕｐｔ＝不可が切り出され、ｎｏｗ−ａｄｄｒｅｓｓ＝「１２」、ｎｏｗ−ｓｅｎｓｏｒ＝センサ識別ユニット「左の障害物に当たった」に更新記憶される（図２４Ｃ中ｍ）。該当のアクションユニットは、割り込み不許可であるので、ｎｏｗ−ｔｉｍｅ＝０？の判別結果（図２４Ｃ中ｐ）がＹｅｓに転じて、アクションユニットの実行が終了するまで、新たなアクションユニットの選択は行われない。そして、該当のアクションユニットの実行が終了したときに、図２４Ｃ中ｐの判別がＹｅｓに転じ、マイクロコンピュータ１０は、ｎｏｗ−ａｄｄｒｅｓｓの「１２」をｒｅａｄ−ａｄｄｒｅｓｓとして記憶し（図２４Ｃ中ｒ）、「１２」番地のアクションユニット「右回転・３歩・不許可」を読み出してから、ｒｅａｄ−ａｄｄｒｅｓｓを「１３」に歩進させる（図２４Ｃ中ｓ）。以降マイクロコンピュータ１０は、ｒｅａｄ−ｄａｔａ＝アクションユニット？を判別する（図２４Ｄ中ｔ）ことで、後続のアクションユニットを探査するが、この場合、読み出された「１２」番地の該当のアクションユニットを切り出して（図２４Ｄ中ｕ）、ｎｏｗ−ａｃｔｉｏｎ＝右回転、ｎｏｗ−ｏｐｅｒａｎｄ＝０、ｎｏｗ−ｔｉｍｅ＝３歩、ｎｏｗ−ｉｎｔｅｒｒｕｐｔ＝不許可、ｎｏｗ−ａｄｄｒｅｓｓ＝「１３」の記憶更新を行って（図２４Ｄ中ｖ）から、メインルーチンに復帰（図２４Ｄ中ｗ）する。
【００２８】
メインルーチンに復帰したマイクロコンピュータ１０は、続いて、アクションユニット実行処理（図２０中ｊ）に進み、再び、別のサブルーチンに飛んで、ユニットアクション実行処理を（図２５Ａ中ａ）を開始する。ここでのユニットアクション実行処理（図２５Ａ〜図２５Ｄ）は、図７、図８でのアクションプログラムユニットごとの出力パラメータを実行するための図６Ａ〜図６Ｂ、図８Ａ〜図８Ｂのフローチャートの右側部分に対応するものであり、図１９のアクションユニットを種類ごとに実行するためのものである。但し、ここでの実行は、インストラクションユニットとして任意に設定されたアクションユニットによって規定されるのであって、ハードウエア上のセンサ類対応のセンサ識別ユニットとの対応関係が固定されておらず、任意に設定可能である点が特徴的である。ここでのｎｏｗ−ａｃｔｉｏｎ＝「番号」は、図２４Ａ〜図２４Ｄのアクションユニット選択処理において、現在実行中のものとして選択されているアクションユニットの種類（番号）を表しており、図１９中のアクションの種類（番号）に対して番号の数値において一致するものである。図２５Ａ〜図２５Ｄのフローチャートにおいて、図２５Ａ中ｂ〜ｃの処理は、図１９でアクションの番号「０」の「ストップ」を実行し、図２５Ａ中ｄ〜ｇの処理は、オペランドの作用するアクションの番号「０」〜「９」に関し、オペランドが「１」の場合に、同一番号のアクションであっても、アクチュエータ駆動パルスのデュティ比を高速用の１００％に設定し、オペランドが「０」の場合に通常用の６０％に設定するものであり、図２５Ａ中ｈ〜ｉの処理は、アクションの番号「１」の「前進」を実行し、動図中ｊ〜ｋの処理は、アクションの番号「２」の「バック」を実行し、同図中ｌ〜ｍの処理は、アクションの番号「３」の「右回転」を実行し、同図中ｎ〜ｏの処理は、アクションの番号「４」の「左回転」を実行し、図２５Ｂ中ｐ〜ｑの処理は、アクション番号「５」の「右カーブ」を実行し、同図中ｒ〜ｓの処理は、アクションの番号「６」の「左カーブ」を実行し、同図中ｔ〜ｕの処理は、アクションの番号「７」の「右後ろカーブ」を実行し、同図中ｖ〜ｗの処理は、アクションの番号「８」の「左後ろカーブ」を実行し、同図中ｘ〜ｙの処理は、アクションの番号「９」の「右か左に回転」を実行し、同図中Ｚ〜Ｚｂの処理は、アクションの番号「１０」の「ジタバタ」を実行し、図２５Ｃ中Ｚｃ〜Ｚｄの処理は、アクションの番号「１１」の「威嚇」を実行し、同図中Ｚｅ〜Ｚｆの処理は、アクションの番号「１２」の「挨拶」を実行し、同図中Ｚｇ〜Ｚｉの処理は、アクションの番号「１３」の「泣き声」を実行するものであり、オペランドに応じて、オペランド「０」の場合の「泣き声１」（同図中Ｚｉ１）とオペランド「１」の場合の「泣き声２」（同図中Ｚｉ２）と、オペランド「２」の場合の「泣き声３」（同図中Ｚｉ３）と、オペランド「３」の場合の「泣き声４」（同図中Ｚｉ４）を実行し、同図中Ｚｊ〜Ｚｌ２の処理は、アクションの番号「１４」の「伝達フェロモン発信」を実行するものであり、オペランドに応じて、オペランド「０」の場合の伝達フェロモン１発信（同図中Ｚｌ１）と、オペランド「１」の場合の伝達フェロモン１発信（同図中Ｚｌ２）を実行し、図２５Ｄ中Ｚｍ〜Ｚ０４の処理は、アクションの番号「１５」の「パネル？へ」を実行するものであり、オペランドに応じて、オペランド「０」の場合の「パネル１へ」と、オペランド「１」の場合の「パネル２へ」と、オペランド「２」の場合の「パネル３へ」と、オペランド「３」の場合の「パネル４へ」を実行する。
【００２９】
ここでの図２５Ｃ中Ｚｊ〜Ｚｌ２のフェロモン発信処理は、メインルーチン中でのフェロモン信号発信処理（図２０中ｆ）により実現されるフェロモン信号発信手段Ｅに対して協働的に作用する。さらに、ここでの図２５Ｄ中Ｚｎ〜Ｚ０４のパネル切換処理により、パネル指定信号生成手段Ｒが実現される。
以上の、アクションユニット実行処理を終えたマイクロコンピュータ１０は、メインルーチンに復帰し（図２５Ｄ中Ｚｐ）、続いて、実行継続分量を規制するための継続時間／歩数／回数（ｎｏｗ−ｔｉｍｅ）からの減算（−１）処理を実行すべく、再び、図２６のサブルーチンに飛ぶ（図２６中ａ）。サブルーチン上のマイクロコンピュータ１０は、現在実行中のアクションユニットのｎｏｗ−ｔｉｍｅの指定が「回数」で行われているのか、「時間」で行われているのか、「歩数」で行われているのかを判別し（図２６中ｂ）、「回数」で行われている場合には、ｎｏｗ−ｔｉｍｅへの減算（−１）処理を１回ごとに行い（図２６中ｃ）、「時間」で行われている場合には、１秒ごとに行い（図２６中ｅ）、「歩数」で行われている場合には、１歩ごとに減算（−１）処理を行って（図２６−中ｅ）から、メインルーチンに復帰（図２６中ｄ）する。
かくて、前述のクションユニット実行処理の主要部（図２５Ａ中ｂ〜ｏ、図２５Ｂ中ｐ〜Ｚｂ、図２５Ｃ中Ｚｃ〜Ｚｉ４）とメインルーチン中の上述の継続時間／歩数／回数（ｎｏｗ−ｔｉｍｅ）からの減算（−１）処理（図２０中ｊ）との協働により、アクションユニット実行手段Ｄが実現される。
メインルーチンに復帰したマイクロコンピュータ１０は、続いて、ＳＴＡＲＴ／ＳＴＯＰボタンの押下を判別し（図２０中ｋ）、これが押下されるまで、メインルーチンを繰り返し実行することで、プレイ実行処理が継続して行われ、ＳＴＡＲＴ／ＳＴＯＰボタンのＳＴＯＰ側への押下があって、判別結果（図２０中ｋ）がＹｅｓに転ずると、図２７の管理ルーチンに復帰する。
以上のアクションユニット実行処理に関連して、ここで取扱われるアクションユニットの種類、即ち、図１８に整理されているアクションユニットの種類を実現するために、左右脚動輪７ａ、７ｂ、７ｃ、８ａ、８ｂ、８ｃの駆動用モータの運転モード（「正転」「逆転」「停止」）の制御や鳴き声スピーカの制御をどのように対応付けるかを説明するアクション／モータ制御等対応関係説明図が図３１Ａ〜図３１Ｓであり、これらの説明図は、図１０Ａ〜図１０Ｃのアクション／モータ制御対応関係説明図に相当するものである。そして、図３１Ａ〜図３１Ｓ中の図３１Ｉ〜図３１Ｓは紙形の都合で分離されているが、図３１Ａ〜図３１Ｅの一部分であり、「足の動き」の欄のアクションの種類の番号を介して関連付けられている。
メインルーチン中で押下判別（図２０中ｋ）の対象となっているＳＴＡＲＴ／ＳＴＯＰボタン１９は、図２８に示されているように、昆虫ロボット上に外部操作可能に実装されているものであり、接点出力はマイクロコンピュータ１０の入力ポート＃５に接続されている。管理ルーチンに戻って管理処理を開始（図２７中ａ）したマイクロコンピュータ１０は、操作者が待機モードを選択してＳＴＡＲＴ／ＳＴＯＰボタンをＳＴＯＰ側へ押下しているのか、逆にプレイモードを選択してＳＴＡＲＴ／ＳＴＯＰボタンをＳＴＡＲＴ側へ押下しているのかを判別すべく、ＳＴＡＲＴ／ＳＴＯＰボタンの押下状態を読み込んで（図２７中ｂ）から、待機モードかプレイモードかを判別し（図２７中ｃ）、判別結果がプレイモードである場合には、既述のとおり、メインルーチンに入って、プレイ実行処理（図２７中ｆ、図２０中ａ）を行う。判別結果（図２７中ｃ）が待機モードである場合には、例えば、昆虫ロボットとは別体の携帯型コンピュータ上に実現されているインストラクションユニット設定手段Ｌに設定されたパネル括りのインストラクションユニット群を通常的なデータ転送により昆虫ロボット内のコンピュータ１０に対してダウンロードする（図２７中ｅ）。
そのようなダウンロードのための構成を例示的に説明する説明図が図２９であり、インストラクションユニット設定手段Ｌの実現されている携帯用コンピュータＳには適宜の内蔵された通信制御ユニット、モデムから延びるシリアル通信ケーブルＴを介してプログラム転送ユニットＰが接続されている。プログラム転送ユニットＰは、そこから発射されるＬＥＤ光線を昆虫ロボットの筐体１の前面に設けられたフォトトランジスタ３によって受光することで、非接触状態下で昆虫ロボットに対してプログラムの転送を行うことができるものである。プログラム転送ユニットＰ内部には、図３０に示されるように、携帯用コンピュータＳから延びるシリアル通信ケーブルＴが、コネクタＰ１経由で内蔵のマイクロコンピュータＰ２の入力ポート１Ｎ＃１に接続されていて、携帯用コンピュータＳ上のインストラクションユニット設定手段Ｌに設定されたパネル括りのインストラクションユニット群を乗せた通常的なプログラム転送信号がプログラム転送ユニットＰのマイクロコンピュータＰ２に入力される。このマイクロコンピュータＰ２の別の入力ポート１Ｎ＃２には、切換スイッチＰ３が接続されていて、手動操作により、通常的なプログラム転送動作と自己フェロモン信号設定動作との間の動作選択を行うことができ、自己フェロモン設定動作か選択されている場合に限り、手動操作により、自己フェロモン信号の種類を設定するための設定スイッチＰ４も同じマイクロコンピュータＰ２の入力ポート１Ｎ＃３に接続されている。このような構成のプログラム転送ユニットＰを介して携帯用コンピュータＳで組み立てられたインストラクションユニット群を昆虫ロボット内のマイクロコンピュータ１０に対して非接触状態下でタウンロードすることができる。そして、プログラム転送ユニットＰのマイクロコンピュータＰ２の出力ポートｏｕｔ＃２には、プログラム転送動作中などの動作状態の種類を表示するための動作状態表示用ＬＥＤも発光可能に接続されている。
なお、この明細書の末尾部分には、昆虫ロボットのマイクロコンピュータ１０のプログラム上のパラメータの一覧説明表が添付されている。
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【図面の簡単な説明】
【図１Ａ】外観平面図
【図１Ｂ】外観側面図
【図２】電気的ハードウエアのブロック図
【図３】運転モードの論理値の図表
【図４】メイン処理のフローチャート
【図５】発信フェロモン信号のビット構成の説明図
【図６Ａ】
【図６Ｂ】アクションプログラムユニット選択処理のフローチャート
【図７】アクションプログラムユニットごとの入出力パラメータ対応図
【図８Ａ】
【図８Ｂ】アクションプログラム選択処理のフローチャート
【図９】アクションプログラムユニットごとの入出力パラメータ対応図
【図１０Ａ】
【図１０Ｂ】
【図１０Ｃ】アクション／モータ制御対応関係説明図
【図１１】フェロモン信号受信処理のフローチャート
【図１２】個体間応待関係の説明図
【図１３】入力パラメータ設定処理のフローチャート
【図１４】インストラクションユニット設定手段Ｌの操作画面の説明図
【図１５Ａ】センサ識別ユニットのワード構成の説明図
【図１５Ｂ】アクションユニットのワード構成の説明図
【図１６】インストラクションユニット記憶手段Ｍの記憶領域の説明図
【図１７】パネルの説明図
【図１８】センサ識別ユニットごとの入力パラメータ対応図
【図１９】アクションユニットの構成の説明図
【図２０】メイン処理のフローチャート
【図２１】フェロモン信号受信処理のフローチャート
【図２２】発信フェロモン信号のビット構成の説明図
【図２３Ａ】
【図２３Ｂ】
【図２３Ｃ】センサ識別ユニット判別処理のフローチャート
【図２４Ａ】
【図２４Ｂ】
【図２４Ｃ】
【図２４Ｄ】アクションユニット選択処理のフローチャート
【図２５Ａ】
【図２５Ｂ】
【図２５Ｃ】
【図２５Ｄ】アクションユニット実行処理のフローチャート
【図２６】接続時間・歩数・回数の計数処理のフローチャート
【図２７】管理ルーチンのフローチャート
【図２８】電気的ハードウエアのブロック図
【図２９】ダウンロードのための構成の説明図
【図３０】プログラム転送ユニットのブロック図
【図３１Ａ】
【図３１Ｂ】
【図３１Ｃ】
【図３１Ｄ】
【図３１Ｅ】
【図３１Ｆ】
【図３１Ｇ】
【図３１Ｈ】アクション／モータ制御等対応関係説明図
【図３１Ｉ】図３１Ａ中の「前進」のための足の動きの状態説明図
【図３１Ｊ】図３１Ａ中の「後退」のための足の動きの状態説明図
【図３１Ｋ】図３１Ｂ中の「右回転」のための足の動きの状態説明図
【図３１Ｌ】図３１Ｂ中の「左回転」のための足の動きの状態説明図
【図３１Ｍ】図３１Ｂ〜図３１Ｃ中の「右カーブ」のための足の動きの状態説明図
【図３１Ｎ】図３１Ｃ中の「左カーブ」のための足の動きの状態説明図
【図３１Ｏ】図３１Ｃ中の「右後ろカーブ」のための足の動きの状態説明図
【図３１Ｐ】図３１Ｄ中の「左後ろカーブ」のための足の動きの状態説明図
【図３１Ｑ】図３１Ｄ中の「ジタバタ」のための足の動きの状態説明図
【図３１Ｒ】図３１Ｅ中の「威嚇」のための足の動きの状態説明図
【図３１Ｓ】図３１Ｅ中の「挨拶」のための足の動きの状態説明図
【図３２Ａ】
【図３２Ｂ】ソフトウエア上の機能ブロック図（クレーム対応図）
【符号の説明】
Ａ  環境状態検出手段
ＡＡ  外部状態検出手段
Ｂ  アクションユニット手段
Ｃ  アクションユニット選択手段
Ｄ  アクションユニット実行手段
Ｅ  フェロモン信号発信手段
Ｆ  フェロモン信号受信手段
Ｇ  個体間応対関係識別手段
Ｈ  個体間応対アクションユニット手段
Ｉ  個体間応対アクションユニット選択手段
Ｊ  個体間応対アクションユニット実行手段
Ｋ  センサ識別ユニット判別手段
Ｌ  インストラクションユニット設定手段
Ｏ  アクションユニット優先選択手段
Ｐ  インストラクションユニット伝送手段
Ｑ  トリガ信号生成手段
Ｒ  パネル指定信号生成手段
１  昆虫様筺体
２ａ、２ｂ  発光ダイオード
３  フォトトランジスタ
４  硫化カドミニウムセル
５ａ、５ｂ  発光ダイオード
６ａ、６ｂ、６ｃ  右側脚動輪
７ａ、７ｂ、７ｃ  左側脚動輪
８、９  脚部手段
１０  マイクロコンピュータ
１１、１２  モータドライバユニット
１３、１４  電動機
【図１Ａ】
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【図１Ｂ】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６Ａ】
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【図６Ｂ】
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【図７】
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【図８Ａ】
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【図８Ｂ】
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【図９】
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【図１０Ａ】
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【図１０Ｂ】
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【図１０Ｃ】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５Ａ】
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【図１５Ｂ】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３Ａ】
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【図２３Ｂ】
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【図２３Ｃ】
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【図２４Ａ】
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【図２４Ｂ】
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【図２４Ｃ】
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【図２４Ｄ】
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【図２５Ａ】
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【図２５Ｂ】
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【図２５Ｃ】
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【図２５Ｄ】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１Ａ】
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【図３１Ｂ】
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【図３１Ｃ】
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【図３１Ｄ】
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【図３１Ｅ】
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【図３１Ｆ】
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【図３１Ｇ】
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【図３１Ｈ】
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【図３１Ｉ】
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【図３１Ｊ】
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【図３１Ｋ】
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【図３１Ｌ】
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【図３１Ｍ】
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【図３１Ｎ】
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【図３１Ｏ】
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【図３１Ｐ】
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【図３１Ｑ】
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【図３１Ｒ】
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【図３１Ｓ】
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【図３２Ａ】
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【図３２Ｂ】
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