(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
十字路を有する走行路を十字路で分割される４つのメイングループにグループ分けするととともに、各メイングループ内を１つ又は複数のサブグループにグループ分けし、アイドルＡＧＶに対し、前記走行路内の第１の位置を起点とし第２の位置を終点として前記第１の位置から前記第２の位置まで荷物を搬送する搬送作業を割り付けする際に、
（Ａ）前記搬送作業が単一の前記サブグループ内で実行されるものであり、かつそのサブグループ内にアイドルＡＧＶが有るときは、そのアイドルＡＧＶに割り付けし、
（Ｂ）前記搬送作業が単一の前記サブグループ内で実行されるものあり、前記第１の位置と前記第２の位置のいずれか一方にのみアイドルＡＧＶがいる場合は、そのアイドルＡＧＶに割り付け、
（Ｃ）前記搬送作業が別々のメイングループ間に跨る場合において、前記搬送作業を行う経路内に、別の搬送作業をしている別のＡＧＶ又は別の搬送作業を終了する別のＡＧＶが無いときは、前記第１の位置まで最短時間で到達するアイドルＡＧＶに割り付け、
（Ｄ）その他の場合には、その時点では割り付けを行わず、別の搬送作業をしている別のＡＧＶがその搬送作業を終えた時点で再度割り付けを行う、ことを特徴とする無人搬送車の作業割付け方法。
【請求項２】
十字路を有する走行路を複数のブロックにブロック化し、アイドルＡＧＶに前記搬送作業を割り付けする際に、当該アイドルＡＧＶが通過するブロックを記憶し、その後に別のアイドルＡＧＶに別の搬送作業を割り付けする際に、記憶したブロックのうち前記別のアイドルＡＧＶに対して割り付けする前記別の搬送作業の経路と重複する部分をデッドロックするブロックとし、当該デッドロックするブロックを停止条件として設定する、ことを特徴とする請求項１に記載の無人搬送車の作業割付け方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、無人搬送車の制御方法に係わり、更に詳しくは、十字路を有する走行レイアウトにおける無人搬送車の作業割付け方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
工場内等における無人搬送システムとして、無人搬送車（ＡｕｔｏｍａｔｅｄＧｕｉｄｅｄ  Ｖｅｈｉｃｌｅ、以下ＡＧＶという）を用いたシステムが実用化され、既に用いられている。この無人搬送システムは、予めＡＧＶの走行ルートを定め、その走行ルート上に複数の作業ステーションを設定し、各ＡＧＶにより荷物受入れステーション（以下、起点Ｓという）から荷物受出しステーション（以下、終点Ｓという）まで、荷物を自動搬送させるものである。このシステムは、各ＡＧＶに搭載された自動走行装置と、すべてのＡＧＶを統括して制御する集中制御装置とからなる。集中制御装置により、各ＡＧＶに起点Ｓと終点Ｓを指示すると（この指示を以下、割付けと呼ぶ）、それぞれのＡＧＶは、指示された起点Ｓまで走行して荷物を受入れ、終点Ｓまで自動搬送する。その後、集中制御装置の指示により、終点Ｓで待機する場合とホームポジション（ＨＰ）に復帰する場合とがある。
【０００３】
従来の一般的な走行ルートは、ループ状や魚骨状であり、その場合に、無人搬送車の作業割付けは、単に、最短時間で作業を遂行するＡＧＶを選択し、そのＡＧＶに起点Ｓと終点Ｓを指示（割付け）していた。この場合、ループ状や魚骨状の一般的な走行ルートでは、その走行経路上に他のＡＧＶがいてもその経路からそのＡＧＶを追い出すことにより、所定の搬送を支障なく行うことができた。すなわち、例えばループ状のルートでは、他のＡＧＶを終点Ｓより先（下流側）に退避させることにより、或いは魚骨状のルートでは、他のＡＧＶを分岐路に退避させることにより、搬送するＡＧＶを所定の終点Ｓまで支障なく走行させることができた。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、走行レイアウト内に十字路を有する場合（以下、十文字型走行レイアウトという）には、従来の割付け方法では追い出しが適確にできず、複数のＡＧＶが同一経路を例えば反対方向に同時に通過しようとして、いずれも所定の自動搬送ができずに、その場に停止したままになる（いわゆる、「デッドロック」）が発生することがある。
【０００５】
例えば、図７に示す十文字型走行レイアウトにおいて、新規作業をするＡＧＶ１（Ｉで示す）とその作業の終点Ｓ（例えばステーション１）との間に作業中の他のＡＧＶ２（ＩＩで示す）がおり、その作業ステーションより先に待機ステーションがない場合には、作業終了後のＡＧＶ２の退避場所がなく、その結果デッドロックが発生する。
【０００６】
本発明は、かかる問題点を解決するために創案されたものである。すなわち、本発明の目的は、十文字型走行レイアウトにおいて、走行デッドロックを未然に防止し、常に円滑な自動搬送を可能にする十文字型走行レイアウトにおける無人搬送車の作業割付け方法を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
本発明は、交叉点部を起点として各辺上にあるステーションをグループ化し、グループとＡＧＶの位置関係を優先した作業割付け方法と、交差点走行制御ロジックとを併用することによりデッドロックなく円滑に作業の遂行を実現させるものである。
【０００８】
すなわち、本発明によれば、十字路を有する走行路を十字路で分割される４つのメイングループにグループ分けするととともに、各メイングループ内を１つ又は複数のサブグループにグループ分けし、アイドルＡＧＶに対し、前記走行路内の第１の位置を起点とし第２の位置を終点として前記第１の位置から前記第２の位置まで荷物を搬送する搬送作業を割り付けする際に、（Ａ）前記搬送作業が単一の前記サブグループ内で実行されるものであり、かつそのサブグループ内にアイドルＡＧＶが有るときは、そのアイドルＡＧＶに割り付けし、（Ｂ）前記搬送作業が単一の前記サブグループ内で実行されるものであり、前記第１の位置と前記第２の位置のいずれか一方にのみアイドルＡＧＶがいる場合は、そのアイドルＡＧＶに割り付け、（Ｃ）前記搬送作業が別々のメイングループ間に跨る場合において、前記搬送作業を行う経路内に、別の搬送作業をしている別のＡＧＶ又は別の搬送作業を終了する別のＡＧＶが無いときは、前記第１の位置まで最短時間で到達するアイドルＡＧＶに割り付け、（Ｄ）その他の場合には、その時点では割り付けを行わず、別の搬送作業をしている別のＡＧＶがその搬送作業を終えた時点で再度割り付けを行う、ことを特徴とする無人搬送車の作業割付け方法が提供される。
【０００９】
上述した本発明の方法によれば、交差点を起点として各辺の走行路上にあるステーション（例えば１〜１４）を４つのメイングループ▲１▼▲２▼▲３▼▲４▼と１つ又は複数のサブグループａ，ｂ，ｃにグループ分けし、新たな作業の割り付けをグループ（メイン及びサブ）を単位とし、アイドルＡＧＶがそのグループにいるか否かによって割り付けを実行する。
【００１０】
すなわち、従来の最短時間のみを優先させた割り付けとせず、ＡＧＶと作業ステーションの属するグループの位置関係を優先する割り付けとした（位置関係優先割り付け）ので、割り付けの段階で一路線上で２台のＡＧＶがデッドロックする作業割り付けを回避することができる。
【００１１】
更に、本発明によれば、十字路を有する走行路を複数のブロックにブロック化し、アイドルＡＧＶに前記搬送作業を割り付けする際に、当該アイドルＡＧＶが通過するブロックを記憶し、その後に別のアイドルＡＧＶに別の搬送作業を割り付けする際に、記憶したブロックのうち前記別のアイドルＡＧＶに対して割り付けする前記別の搬送作業の経路と重複する部分をデッドロックするブロックとし、当該デッドロックするブロックを停止条件として設定する。
【００１２】
この方法によれば、従来の交差点制御方法では制御対象となる走行エリアに対して単純な制御識別情報を付加していたが、本発明の方法では走行開始グループと到達グループとを識別可能な情報をも含めるようにしている。従って、位置関係優先割付けと交差点制御とを併用することにより、作業をＡＧＶに割り付けた後でも交差点制御情報により走行ルートが判別できるので走行の段階でもデッドロックの回避が可能となり、円滑なＡＧＶの運用管理が可能となる。
【００１３】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の好ましい実施形態を図面を参照して説明する。なお、各図において共通する部分には同一の符号を付し、共通する説明を省略する。
【００１４】
図１は、本発明による十文字型走行レイアウトのグループ化の説明図である。この図に示すように、本発明の無人搬送車の作業割付け方法では、十字路を有する走行路（十文字型走行レイアウト）を十字路で分割される４つのメイングループ▲１▼▲２▼▲３▼▲４▼と、各メイングループ内の１つ又は複数のサブグループａ，ｂ，ｃに予めグループ分けする。なお、この図において、１〜１４の数字は、各作業ステーションを例示している。従って、この例では、メイングループ▲１▼にサブグループａ，ｂ，ｃがあり、サブグループａにステーション１が属し、サブグループｂにステーション２，３，４，５が属し、サブグループｃにステーション６，７が属している。その他のステーションも同様である。以下、特定のグループを▲１▼ｂ、▲２▼ｂ、等として表示する。
【００１５】
図２は、本発明の位置関係優先割付けを示すフローチャート図であり、図３は本発明の位置関係優先割付けの一例を示す図である。この例（以下、ケース１という）は、サブグループ内搬送の例であり、アイドルＡＧＶに対し、走行路内の第１の位置を起点とし第２の位置を終点として第１の位置から第２の位置まで荷物を搬送する搬送作業（以下、作業という）を割り付けする際に、新たな作業が単一のサブグループ内であり、かつそのサブグループ内に当該アイドルＡＧＶが有るときは、そのＡＧＶに割り付けするようになっている。この例に示す割り付けは、図２のフローチャート図におけるケース１に相当する。
【００１６】
すなわち、図３において、ＡＧＶ１（Ｉで示す）がステーション２でアイドル（作業の待機中）のとき、搬送要求としてステーション２（起点Ｓ）からステーション５（終点Ｓ）の新たな作業が発生したとする。この場合、起点Ｓと終点Ｓは同じメイングループ▲１▼内にあり、かつ１つのサブグループｂ内にある。また、このＡＧＶ１は、グループ▲１▼ｂ内にいるので、この搬送指令は、ＡＧＶ１に割り付けられる。言い換えれば、図２において、Ｓ１で「アイドルＡＧＶ有り」、Ｓ２で「サブグループ内の移動」、Ｓ３で「サブグループ内にアイドルＡＧＶ有り」と判別され、「そのＡＧＶに割り付け」される。この方法により、ＡＧＶ１以外のＡＧＶに指令を出すことなく、従って、デットロックのおそれが全くなしに、サブグループ▲１▼ｂ内でＡＧＶ１により効率的に自動搬送することができる。
【００１７】
図４は、本発明の位置関係優先割付けの別の例を示す図である。この例（ケース２）は、サブグループ間搬送の例であり、新たな作業が単一のメイングループ内であり、かつそのメイングループ内に当該アイドルＡＧＶが有るが、他の作業中のＡＧＶの終点Ｓが同じサブグループ内に有るときは、作業中のＡＧＶに割り付けるようになっている。この例に示す割り付けは、図２のフローチャート図におけるケース２に相当する。
【００１８】
すなわち、図４において、ＡＧＶ１（Ｉ）がステーション１でアイドル状態、ＡＧＶ２（ＩＩ）がステーション１０（起点Ｓ）からステーション３（終点Ｓ）の作業を実行中に、搬送要求としてステーション４（起点Ｓ）からステーション６（終点Ｓ）までの新たな作業が発生したとする。まず、要求発生に伴う割付けでは、以下の処理となる。
【００１９】
まず、ステーション４，６は同じメイングループ▲１▼内にあるが、異なるサブグループｂ，ｃにそれぞれ属する。従って、メイングループ▲１▼内の移動である。次に、そのメイングループ▲１▼内に当該アイドルＡＧＶ１が有るが、他の作業中のＡＧＶ２の終点Ｓ（ステーション３）が同じサブグループｂ内に有るので、当該アイドルＡＧＶ１には、割付けを行わない。次いで、ＡＧＶ２がアイドル状態となったときに、サブグループｂ内にいるＡＧＶ２にこの作業を割付ける。
【００２０】
言い換えれば、図２において、Ｓ４で「メイングループ内の移動」、Ｓ５で「そのＡＧＶが経路内に有り」、Ｓ６で経路内で作業中のＡＧＶの終点が同じサブグループ内」と判別され、「作業中のＡＧＶに割り付け」される。
従って、この方法により、結果として、ケース１と同様のサブグループ内搬送となり、デットロックのおそれが全くなしに、サブグループ▲１▼ｂ内でＡＧＶ２により効率的に自動搬送することができる。
【００２１】
図５は、本発明の位置関係優先割付けの更に別の例を示す図である。この例（ケース３）は、メイングループ間搬送の例であり、新たな作業が別のメイングループ間に跨がり、かつその作業経路内に作業中又は作業終了するＡＧＶが無いときは、最短時間のアイドルＡＧＶに割り付けるようになっている。この例に示す割り付けは、図２のフローチャート図におけるケース３に相当する。
【００２２】
すなわち、図５において、ＡＧＶ１，２はそれぞれホームポジション（ステーション１，９）にアイドル状態であり、搬送要求としてステーション１０（起点Ｓ）からステーション３（終点Ｓ）が発生したとする。ＡＧＶ１のいるメイングループと終点Ｓのメイングループとは同じであり、搬送作業が別々のメイングループ間に跨る場合であり、経路内に作業中のＡＧＶはなく、経路内で作業終了するＡＧＶも無いので、最短時間でステーション３に到達するＡＧＶ１に作業が割付けられる。言い換えれば、図２において、Ｓ７で「経路内に作業中のＡＧＶが無い」、Ｓ９で「他のアイドルＡＧＶが無い」と判別され、「最短時間のＡＧＶに割り付け」される。
【００２３】
従って、この場合にも、ＡＧＶ２への割付けがないので、ＡＧＶ１がＡＧＶ２とデッドロックを起こすことなく、スムースにステーション１０→３の自動搬送を行うことができる。
【００２４】
次に、本発明のブロックコントロール方法を説明する。図６は、本発明のブロックコントロール方法を示す図である。図２〜図５に示した本発明の位置関係優先割付けを行った場合でも、割付け後のそれぞれの走行により、十文字部でデッドロックを生じることがある。すなわち、図６において、ＡＧＶ１がステーション１からステーション１３までの割付けを受け、その直後にＡＧＶ２がステーション９からステーション１１までの割付けを受けた場合に、ＡＧＶ２が先行すると、ＡＧＶ１の進路を妨げデッドロックが生じる。
【００２５】
本発明の方法では、図６に例示するように、十字路を有する走行路を複数のブロック（例えばイ，ロ，ハ，ニ，ホ，ヘ）にブロック化し、アイドルＡＧＶ１に搬送作業を割り付けする際に、そのアイドルＡＧＶが通過するブロックを記憶し、その後に別のアイドルＡＧＶ２に別の搬送作業を割り付けする際に、記憶したブロックのうち別のアイドルＡＧＶに対して割り付けする別の搬送作業の経路と重複する部分をデッドロックするブロックとし、このデッドロックするブロックを停止条件として設定するようになっている。
【００２６】
すなわち、各々の走行経路に対してエリアパスを個別に割付けし、走行中のエリアパスを調べることにより、ＡＧＶがその経路を移動していくかを分かるようにして、メイングループ間、サブグループ間の移動を制御し、デッドロックを回避することができる。
【００２７】
なお、本発明は上述した実施形態に限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変更できることは勿論である。
【００２８】
【発明の効果】
上述したように本発明の方法によれば、従来の最短時間を優先させた割り付けとせず、ＡＧＶと作業ステーションの属するグループの位置関係を優先する割り付けとした（位置関係優先割り付け）ので、割り付けの段階で一路線上で２台のＡＧＶがデッドロックする作業割り付けを回避することができる。
【００２９】
更に、従来の交差点制御方法では制御対象となる走行エリアに対して単純な制御識別情報を付加していたが、本発明の方法では走行開始グループと到達グループとを識別可能な情報をも含めるようにしている。従って、位置関係優先割付けと交差点制御（ブロックコントロール）とを併用することにより、作業とＡＧＶに割り付けた後でも交差点制御情報により走行ルートが判別できるので走行の段階でもデッドロックの回避が可能となり、円滑なＡＧＶの運用管理が可能となる。
【００３０】
従って、本発明の十文字型走行レイアウトにおける無人搬送車の作業割付け方法は、十文字型走行レイアウトにおいて、走行デッドロックを未然に防止し、常に円滑な自動搬送を可能にする、等の優れた効果を有する。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明による十文字型走行レイアウトのグループ化の説明図である。
【図２】本発明の位置関係優先割付けを示すフローチャート図である。
【図３】本発明の位置関係優先割付けの一例を示す図である。
【図４】本発明の位置関係優先割付けの別の例を示す図である。
【図５】本発明の位置関係優先割付けの更に別の例を示す図である。
【図６】本発明のブロックコントロール方法を示す図である。
【図７】従来の方法により生じるデッドロックの説明図である。
【符号の説明】
▲１▼〜▲４▼  メイングループ
ａ，ｂ，ｃ  サブグループ
イ，ロ，ハ，ニ，ホ，ヘ  エリアブロック
１〜１４  ステーション
Ｉ，ＩＩ  ＡＧＶ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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