(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
光軸の振れを検出する振れ検出手段と、前記振れを補正するための振れ補正手段と、前記振れ補正手段を駆動することにより前記振れを補正する第１の制御手段と、前記振れ検出手段により検出した振れデータと該振れデータに関連する時間データとを共に前記第１の制御手段に送信する第２の制御手段とを有するカメラシステムであって、
前記第１の制御手段は、前記時間データを所定値と比較判定し、該比較判定結果によって今回受信した振れデータと既に受信している振れデータのいずれに基づいて前記振れ補正手段を駆動するかを決定することを特徴とするカメラシステム。
【請求項２】
前記時間データとは、前記第２の制御手段から前記第１の制御手段に対して前記振れデータを送信する際の、本来送信するべき所定のタイミングからの遅れ時間であり、
前記第１の制御手段は、前記遅れ時間が所定値以下の場合には、今回受信した振れデータに基づいて前記振れ補正手段を駆動し、前記遅れ時間が所定値より大きい場合には、既に受信している振れデータに基づいて前記振れ補正手段を駆動することを特徴とする請求項１に記載のカメラシステム。
【請求項３】
前記時間データとは、前記第２の制御手段から前記第１の制御手段に対して振れデータを送信した時刻データであり、
前記第１の制御手段は、今回の時刻データと前回の時刻データとの関係より、本来送信されるべき所定のタイミングからの遅れ時間を算出し、前記遅れ時間が所定値以下の場合には、今回受信した振れデータに基づいて前記振れ補正手段を駆動し、前記遅れ時間が所定値より大きい場合には、既に受信している振れデータに基づいて前記振れ補正手段を駆動することを特徴とする請求項１に記載のカメラシステム。
【請求項４】
前記既に受信している振れデータは、前回受信した振れデータであることを特徴とする請求項１ないし３のいずれかに記載のカメラシステム。
【請求項５】
前記既に受信している振れデータは、既に受信している複数回の平均の振れデータであることを特徴とする請求項１ないし３のいずれかに記載のカメラシステム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、光軸の振れを補正する機能を有するカメラシステムの改良に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、カメラシステムにおける防振機能としては、交換レンズ内に光軸の振れを検出するための振れセンサを内蔵し、この振れセンサからの出力に応じて撮影光学系の全面もしくは一部で構成される補正光学系が駆動されるものが一般的に良く知られている。
【０００３】
また、カメラ側に振れセンサを、レンズ側に補正光学系を、それぞれ有し、信号ラインを介してカメラ側からレンズ側に振れ情報を送信し、その送信データに基づいてレンズ側が防振制御を行う像振れ防止システムについても特開平７−１９１３５４号公報などで種々の提案がなされている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
前述したようなカメラ側に振れセンサを有し、レンズ側に補正光学系を有した像振れ防止システムにおいては、カメラ側の振れセンサで検出された振れデータ或いは補正光学系を駆動するための信号が、レンズ側に一定間隔で送信されることを前提としている。しかしながら実際のカメラの動作においては、オートフォーカス等振れ補正以外の多くの制御動作があり、振れデータを一定間隔でレンズ側に送信し続けられるとは限らない。このような場合、遅れて送信されてきた振れデータを用いて演算して補正系の駆動を行えば、一定間隔で行われるべき補正系の制御を遅らせるだけでなく、補正量の演算は一定時間毎の補正を前提としているため、実際に補正すべき量とは異なってしまう恐れもあった。
【０００５】
（発明の目的）本発明の目的は、振れデータを一定間隔で振れ補正手段側の制御手段に送信できない場合であっても、振れ補正の精度が劣化することを防止することのできるカメラシステムを提供しようとするものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、本発明は、光軸の振れを検出する振れ検出手段と、前記振れを補正するための振れ補正手段と、前記振れ補正手段を駆動することにより前記振れを補正する第１の制御手段と、前記振れ検出手段により検出した振れデータと該振れデータに関連する時間データとを共に前記第１の制御手段に送信する第２の制御手段とを有するカメラシステムであって、前記第１の制御手段が、前記時間データを所定値と比較判定し、該比較判定結果によって今回受信した振れデータと既に受信している振れデータのいずれに基づいて前記振れ補正手段を駆動するかを決定するカメラシステムとするものである。
【０００８】
【発明の実施の形態】
以下、本発明を図示の実施の形態に基づいて詳細に説明する。
【０００９】
図１は本発明の実施の一形態に係るカメラユニット及びレンズユニットの概略構成を示すブロック図である。
【００１０】
図１において、１０１はカメラユニット１２９全体のシーケンスを司る全体制御回路である。カメラ全体のピッチ方向への振れを検出するセンサ１１１の振れ出力は、フィルタ回路１１３を通してＡ／Ｄコンバータ１１５に入力され、ここでデジタルデータに変換されて、カメラ側全体制御回路１０１に取り込まれる。同様に、振れセンサ１１２（ヨー方向検出用）の出力はフィルタ回路１１４を通してＡ／Ｄコンバータ１１５に入力され、デジタルデータとしてカメラ側全体制御回路１０１に取り込まれる。この振れセンサ１１１，１１２及びフィルタ回路１１３，１１４の具体的構成の一例としては、図２に示した様に、角速度センサとしての振動ジャイロ及び積分器回路から成り立っている。
【００１１】
図２において、振動ジャイロ２０１は、駆動回路２０３によって共振駆動されると共に、同期検波回路２０２等により所定の角速度出力となるように出力変換が行われる。この同期検波回路２０２からの出力には通常不必要なＤＣオフセットが含まれており、このＤＣ分はコンデンサ２０５及び抵抗２０６で構成されるハイパスフィルタで取り除かれ、残りの振れ信号のみがＯＰアンプ２０４、抵抗２０７及び２０８で構成される増幅器で増幅される。更にこの増幅器の出力は、ＯＰアンプ２０９、抵抗２１０，２１１及びコンデンサ２１２で構成される積分回路で積分され、振れ変位に比例した出力に変換され、この積分出力は前述した様にＡ／Ｄコンバータ１１５へ接続される構成となっている。
【００１２】
図１に戻り、カメラ側全体制御回路１０１内には、一定時間毎にＡ／Ｄコンバータ１１５からのデータを取り込んで振れ補正演算を行なう為のタイミング設定用の第１タイマ１０２と、振れ補正演算した結果をカメラ・レンズ間シリアル通信のカメラ側接点部１０３を介してレンズ側全体制御回路１２１に送信するタイミングを計時するための第２タイマ１３１とを有している。
【００１３】
一方、被写体からの入射光は、撮影レンズ１２５、補正レンズ１２６等の光学系を通して半透明型のメインミラー１０４に入射し、その反射光はプリズム１０８を通り、一部は不図示のファインダー光学系に、また一部は測光レンズユニット１０９を通して測光を行なうＡＥセンサ１１０へ導かれる。ＡＥセンサ１１０で取り込まれた像情報に基づき、カメラ側全体制御回路１０１ではシャッタ速度や絞り値を算出するなどの露出制御が行なわれる。
【００１４】
また、メインミラー１０４の透過光はサブミラー１０５で反射し、不図示のフィールドレンズなどにより構成されるＡＦ（オートフォーカス）ユニット１０６に入射する。ＡＦユニット１０６内にはＡＦセンサ１０７が配置され、このＡＦセンサ１０７により取り込まれた像に基づき、カメラ側全体制御回路１０１により測距が行われる。
【００１５】
シャッタ幕１１６（先幕／後幕で構成される）に対しては、カメラ側全体制御回路１０１からの制御信号によってシャッタ駆動回路１１７を介してタイミング制御が行われる。
【００１６】
レンズユニット１３０のシーケンスを司るのはレンズ側全体制御回路１２１であり、カメラ側からシリアル通信で送信されてくる振れ補正演算結果は接点部１２２からこのレンズ側全体制御回路１２１に取り込まれる。レンズ側全体制御回路１２１ではこの受信データと振れ補正系の現在位置とから補正系駆動量を算出し、その結果をＤ／Ａコンバータ１２３に出力する。レンズ側全体制御回路１２１は、補正系の駆動を一定時間毎に行うようＤ／Ａコンバータへ補正駆動量の出力するタイミングを設定するための第３タイマ１３２を有している。Ｄ／Ａコンバータ１２３は入力データに比例したアナログ電圧を出力するものであり、この出力電圧が振れ補正系駆動回路１２４へ出力され、補正レンズ１２６が矢印で示した方向に駆動される事になる。
【００１７】
ここで、振れ補正系の具体的構成を図３に示す。
【００１８】
図３は、レンズを光軸と垂直なｘ，ｙ方向に平行シフトすることによりカメラの角度振れを補正するいわゆるシフト光学系の構成を示したものである。
【００１９】
同図において、３０１，３０２はそれぞれ実際のｘ，ｙ軸方向の駆動源となる磁気回路ユニットとしてのヨーク部、３０３，３０４はそれぞれのヨークに対応したコイル部である。従って、このコイル部に前述した振れ補正系駆動回路１２４から電流が供給されることにより、撮影レンズの一部であるレンズ群３０５がｘ，ｙ方向に偏心駆動される。３０６は上記レンズ３０５を固定する為の支持アーム及び支持枠を表わしている。
【００２０】
一方、このレンズ群３０５の動きはレンズと一体となって動くＩＲＥＤ３０７，３０８及びシフトレンズ全体を保持する為の鏡筒部３１１上に取り付けられたＰＳＤ３１３，３１４との組み合わせによって、非接触に検出される。又、３０９はこのシフト系への通電を停止した時にレンズを光軸中心にメカ的に略光軸中心位置に保持する為のメカロック機構、３１０はチャージピン、３１２はこのシフト系の倒れ方向を規制する為のあおり止めとしての支持球である。
【００２１】
再び図１に戻り、振れ補正系の現在位置は補正系位置検出回路１２７で検出され、その出力はＡ／Ｄコンバータ１２８を通してレンズ側全体制御回路１２１に取り込まれる。その他、該カメラには、カメラのレリーズ釦操作に伴うスイッチ１１８（ＳＷ１），１１９（ＳＷ２）、また防振制御を行なうか否かを設定するスイッチ１２０（ＩＳＳＷ）が備わっている。
【００２２】
次に、具体的制御の仕方について、図５〜図１１に示したフローチャート及び図４に示したタイミングチャート等を用いて説明していく。
【００２３】
図５は防振動作に関連するカメラ動作の制御のメインフローを示すものである。同図において、ステップ＃５０１では、カメラ側のレリーズ開始動作に伴うカメラのＳＷ１（不図示）がＯＮしているかどうかの判定を行い、ＯＮしていればステップ＃５０２及びステップ＃５０３にて、電源電圧がカメラ全体の動作保証に対し充分かどうかの判定を、不図示のバッテリーチェック回路によって実行する。この結果、電源電圧が不充分であると判定した場合はステップ＃５０４へ進み、ここでスイッチＳＷ１がＯＦＦする迄待機し、該スイッチＳＷ１がＯＦＦになった事を判定すると再びスタート位置に戻る。
【００２４】
また、上記ステップ＃５０３にて電源電圧が充分であると判定した場合はステップ＃５０５へ進み、ここではスイッチＳＷＩＳ（１２０）がＯＮしているかどうかの判定を行い、該スイッチＳＷＩＳがＯＦＦしている場合には防振動作が必要ないものと判定してステップ＃５０６へ進み、内部のフラグＩＳＯＮＬを０にリセットし、直ちにステップ＃５１５へ進むことになる。一方、上記ステップ＃５０５でスイッチＳＷＩＳがＯＮしていることを判定した場合には、防振撮影動作が選択されているものとしてステップ＃５０７へ進み、ロック解除命令をカメラ側全体制御回路１０１からレンズ側全体制御回路１２１へシリアルバスラインを介して転送する。
【００２５】
ここで、このコマンド通信の様子を示したものが図４のタイミングチャートであり、この図の中で、ＳＣＫはシリアル通信の為の同期クロック、ＳＤ０はカメラ側からレンズ側へ転送されるシリアルデータ、ＳＤ１は同時にレンズ側からカメラ側へ転送されるシリアルデータを表わしている。
【００２６】
図４のように、カメラ側からレンズに対して、少なくとも１バイト以上のメカロック解除のコマンドが送信されると、ＳＤ１からはデータを受け取った事を示すＢＵＳＹ信号が検出され、この事により、カメラ側全体制御回路１０１は図５のステップ＃５０８にて、メカロック解除動作が完了（実際にはメカロックの解除動作は時間的にもう少し遅れるが、シーケンス的にはコマンド受信完了によって解除完了と見なせる）したものと判定し、ステップ＃５０９へと進む。
【００２７】
ステップ＃５０９へと進むと、ヨー、ピッチのどちらに対する割り込み処理かを判定するためのＹ／Ｐフラグをクリアする。続くステップ＃５１０では、一定周期Ｔ１毎に割り込みをかける為の第１タイマ１０２の計時動作を開始する。そして、ステップ＃５１１では、第１タイマが所定時間Ｔ２（<Ｔ１）を計時するまで待ち、その後ステップ＃５１２へ進み、振れデータの送信タイミングを計時する第２タイマ１３１の計時動作を開始する。ここで、所定時間Ｔ２は後に説明する第１タイマ１０２による割り込み処理において、割り込み動作開始から振れデータが送信されるまでの処理にかかると予想される時間である。即ち、第２タイマは振れデータが本来送信されるべき所定のタイミング（Ｔ２）からの経過時間を計時することになる。また、第２タイマ１３１は一定周期Ｔ１毎にクリアされ、計時を繰り返す。
【００２８】
次のステップ＃５１３では、防振動作状態であることを示すカメラ側全体制御回路１０１内部のＩＳＯＮＬを１にセットし、続くステップ＃５１４にて、上記タイマの割り込み動作を許可する。そして、ステップ＃５１５にて、被写体の明るさを測定する測光動作を行い、次のステップ＃５１６にて、フォーカス制御を不図示の光学センサ及びフォーカスレンズの駆動によって実行する。このフォーカス制御は、上記ステップ＃５１７で合焦を検出できるまで続け、合焦を検出することができることによりステップ＃５１８へ進み、実際のシャッタレリーズ動作に伴うカメラのスイッチＳＷ２（不図示）がＯＮしているかどうかの判定を行う。
【００２９】
上記ステップ＃５１８にてスイッチＳＷ２がＯＮしていることを検知した場合は、撮影者が実際のレリーズ動作を開始したものと判定してステップ＃５１９へ進み、図１に示したカメラ本体のミラー１０４のアップ動作を実行する。
【００３０】
一方、上記ステップ＃５１８にてスイッチＳＷ２が未だＯＮしていない事を検知した場合には、撮影者が未だフレーミング動作（撮影構図を決めている）中であると判定してステップ＃５２０へ進み、ここでスイッチＳＷ１が未だＯＮしていることを検知した場合は再びステップ＃５１３へ戻って上記動作を繰り返すことになる。しかしながら、上記ステップ＃５２０にてスイッチＳＷ１がＯＦＦになった事を検知すると、撮影者自身がカメラの撮影を終了したものとカメラ側全体制御回路１０１は判定し、ステップ＃５２１へ進んで前述したフラグＩＳＯＮＬの内容の判定を行う。
【００３１】
上記ステップ＃５２１でＩＳＯＮＬの内容が０の場合には、防振動作は実行されていないものと判定して直ちにステップ＃５０１へ戻るが、ＩＳＯＮＬが１の場合は防振動作が実行されていたものと判定してステップ＃５２２へ進み、ここでロック設定命令を送信する。このロック設定コマンドは、前述したロック解除コマンドと同様（当然そのデータ内容は異なる）に、カメラ側全体制御回路１０１からレンズ側全体制御回路１２１に対して図４に示したタイミングチャートと同じ様にして送信する。
【００３２】
そして、次のステップ＃５２３にて、このロック設定が完了したかどうかの判定を行い、ロック設定完了を検知した場合にはステップ＃５２４にて、前述したタイマによる割り込み動作を禁止して、これら一連の動作を終了する。
【００３３】
次に、前述した第１タイマにより計時される一定周期Ｔ１毎に発生する割り込み処理動作の制御について、図６に示したフローチャートにしたがって説明する。
【００３４】
割り込みを開始すると、まずステップ＃６０１にて、今回の処理がヨー方向に対するものかピッチ方向に対するものか、Ｙ／Ｐフラグの内容により判定を行う。この結果、Ｙ／Ｐフラグが１であると判定した場合はステップ＃６１０へ進み、ピッチ方向に対する処理に入る。このピッチ方向に対する処理であるステップ＃６１０〜＃６１７に関しては、後述するヨー方向に対する一連の処理ステップ＃６０２〜＃６０９と同じであるので、その説明は省略する。
【００３５】
上記ステップ＃６０１でＹ／Ｐフラグが０であると判定した場合は、今回の割り込みではヨー方向に対する処理を行うとしてステップ＃６０２へ進み、図１に示したヨー方向の振れセンサ１１２からの出力をＡ／Ｄコンバータ１１５によりデジタルデータへ変換し始める。そして、次のステップ＃６０３にて、この変換を終了した事を検知するとステップ＃６０４へ進み、変換結果に対して所定の演算を施す。
【００３６】
ここで、このデータ変換動作（＃６０４）について、図１０に示すデータ変換サブルーチンにより説明する。
【００３７】
このデータ変換サブルーチンの動作では、まずステップ＃９０１にて、Ａ／Ｄ変換の結果が記憶されているＡＤＤＡＴＡレジスタの内容をカメラ側全体制御回路１０１内部の汎用演算レジスタＡに転送する。そして、次のステップ＃９０２にて、個々のセンサ感度を補正する為のデータを同じく汎用演算レジスタＢに転送し、最終的にはステップ＃９０３にて、上記二つの汎用演算レジスタどうしの乗算を行ってその結果をレジスタＣに設定する。続くステップ＃６０５では、第２タイマのこの時の値をレジスタＤに転送する。ここで、第２タイマは振れデータが本来送信されるべく所定のタイミング（第１タイマがＴ２を計時した時点）からの経過時間を計時している。従って、ここでレジスタＤに転送する値は、振れデータが本来送信されるべき所定のタイミングからの遅れ時間に相当することになる。そして、ステップ＃６０６にて、前記レジスタＤ及びレジスタＣの内容を送信データレジスタに転送し、更にステップ＃６０７で実際の送信動作を開始する。
【００３８】
実際の送信方法は、図４に示したタイミングチャートのように、まず振れ情報の通信であることを示すコマンドを送信し（当然このコマンドの中にはヨー、ピッチ等の判定の為のフラグが含まれている）、次に振れデータが本来送信されるべきタイミングからの遅れ時間を示すレジスタＤの内容を１バイト、続いて振れデータに相当するレジスタＣの内容を少なくとも１バイト以上のシリアルデータとして転送する。
【００３９】
図６に戻り、これらのデータの転送が完了した事をステップ＃６０８にて検知すると、ステップ＃６０９にて、Ｙ／Ｐフラグを１にセットする。最後にステップ＃６１８にて、このタイマ割り込みのフラグを０にクリアして、割り込み処理動作を終了し、図５に示したメインフローへ戻る。
【００４０】
このように、カメラ側全体制御回路１０１の処理上では、一定周期Ｔ１毎に割り込みが発生し、カメラ側内に設けられたヨーとピッチのセンサ出力のサンプリングとそれに対する演算処理を交互に行い、その結果と送信タイミングの遅れをレンズ側に送信する。
【００４１】
次に、レンズ側制御の方法について、図７〜図９のフローチャートを用いて説明する。
【００４２】
図７はレンズ側全体制御回路１２１のメインフローを示したもので、まずステップ＃７０１，＃７０２では、レンズ制御の為の補正演算用内部レジスタＣY ，ＣP を０Ｈにそれぞれリセットする。次のステップ＃７０３では、ロック設定制御を示すＬＣＫフラグを０にリセットし、同様にステップ＃７０４にて、ロック解除制御を示すフラグＵＬＣＫを０にリセットする。続くステップ＃７０５では、前述したカメラ側から送信されてくるデータを受け取る為のシリアルインターフェースの割り込み動作を許可した後、まずステップ＃７０６にて、後述するシリアルインターフェース通信割り込み処理の中で、ロック解除を促すコマンドを受信したかどうかを判定し、このフラグＵＬＣＫが０にリセットされている場合は、ロック解除命令を受け取っていないものと判定してそのままステップ＃７０９へ進むが、フラグＵＬＣＫが１にセットされている場合はロック解除命令を受け取ったものと判定して、直ちにステップ＃７０７にて、ロック解除動作を行う。この場合、レンズ側全体制御回路１２１からの制御信号によって、不図示のメカロックドライバを介して、図３に示したメカロック機構中のプランジャー３０９に対して所定方向の電流を通電し、シフトレンズ３０５の係止を解除する。更に、ステップ＃７０８では、上述したフラグＵＬＣＫを０にリセットする。
【００４３】
ステップ＃７０９へ進むと、ロック設定を示すＬＣＫフラグが１にセットされているかどうかを判定し、フラグＬＣＫが０にリセットされている場合にはロック設定命令は受け取っていないものと判定して、そのままステップ＃７０６へ戻ることになるが、フラグＬＣＫが１にセットされている場合はロック設定命令を受け取ったものと判定して、直ちにステップ＃７１０にて、ロック設定動作を行う。この場合も前述したロック解除動作と同様に、レンズ側全体制御回路１２１からの制御信号によって、メカロック機構中のプランジャーに対して今度はロック解除の場合と反対方向に電流を通電し、シフトレンズ３０５の動きをレバーによって強制的に停止させる。最後にステップ＃７１１にて、このＬＣＫフラグを０にリセットし、再びステップ＃７０６へ戻り、前述した動作を繰り返す。
【００４４】
次に、図８及び図９に示した、レンズ側シリアル通信の処理方法について説明する。
【００４５】
まずステップ＃８０１にて、カメラ側から送られてくる通信内容としてのコマンドが何であるかの解釈を行い、次のステップ＃８０２にて、この通信内容がロック解除命令かどうかの判定を行う。ここでロック解除命令であると判定した場合はステップ＃８０３へ進み、レンズ側全体制御回路１２１内部でのロック解除動作を促す為のフラグＵＬＣＫを１にセットし、直ちに図９のステップ＃８４３へ進み、ここでシリアル割り込みの為のフラグをクリアして、この割り込み動作は終了する。従って、この場合は前述したように、図７のメインフロー動作でロック解除の動作を実行する。
【００４６】
一方、上記ステップ＃８０２にてロック解除命令ではないと判定した場合はステップ＃８０４へ進み、ロック設定命令かどうかの判定を行い、ここでロック設定命令であると判定した場合、次のステップ＃８０５にて、レンズ側全体制御回路１２１内部でのロック設定命令を促す為のフラグＬＣＫを１にセットし、ロック解除命令を受信した時と同様に図９のステップ＃８４３へ進んで割り込み動作は終了する。
【００４７】
また、ステップ＃８０４にて、ロック設定命令でもないと判定した場合はステップ＃８０６へ進み、ヨー方向の振れデータかどうかの判定を行い、ここで受信コマンドがヨーデータ受信用のコマンドではないと判定した場合は図９のステップ＃８２４へ進み、ピッチ方向の振れデータかどうかの判定を行う。そして、このステップ＃８２４にて受信コマンドがピッチデータ受信用のコマンドとも一致しないと判定した場合、通常のレンズ通信（例えばフォーカスや絞りの制御等）の処理を行い、その動作終了後、ステップ＃８４３へ進んで割り込み動作を終了する。
【００４８】
また、上記ステップ＃８２４にて受信コマンドがピッチデータ受信用のコマンドと一致していると判定した場合はステップ＃８２６へ進み、ピッチ方向の振れ補正動作、つまりステップ＃８２６〜＃８４２の動作を行うが、この一連の処理は、後述する図８のステップ＃８０７〜＃８２３のヨー方向の振れ補正動作と同様であるので説明は省略する。
【００４９】
図８のステップ＃８０６にて受信コマンドがヨーデータ受信用のコマンドと一致していると判定した場合にはステップ＃８０７及びステップ＃８０８にて、図４のタイミングチャートに示されている様な形式でのシリアルデータの内容が、送信遅れ時間（遅れ時間データ）はレンズ側全体制御回路１２１内部のレジスタＴｄに、振れデータ（ヨー受信データ）はレジスタＳｙに、それぞれセットされる。
【００５０】
次のステップ＃８０９では、Ｔｄの値と所定値Ｔ４との比較を行う。ここで、Ｔ４は後に説明するステップ＃８１０〜＃８１５の一連の演算処理に要する時間である。Ｔｄの値がＴ４よりも小さい場合にはカメラ側からの振れデータ送信タイミングの遅れは小さく、一定時間毎に行う補正系の駆動に対し一連の演算処理をする時間は充分にあるとしてステップ＃８１０へ進み、図１に示した補正系位置検出回路１２７（ＩＲＥＤ，ＰＳＤ及び処理回路から成る）の出力のＡ／Ｄコンバータ１２８によるデジタルデータへの変換を開始する。そして、次のステップ＃８１１にて、このＡ／Ｄ変換の動作が終了したかどうかの判定を行い、ここでＡ／Ｄ変換の動作が終了したと判定した場合はステップ＃８１２にて、この結果をレンズ側全体制御回路１２１内部のレジスタＴｙに転送する。受信した振れデータを記憶しているレジスタＳｙと、補正系の位置出力に相当するデータを記憶しているレジスタＴｙの内容が一致するように、次のステップ＃８１３ではヨー補正系のフィードバック演算を実行するが、この方法について、図１１のフローチャートを用いて以下に説明する。
【００５１】
図１１において、まずステップ＃１００１にて、上述したレジスタＳｙ（ピッチ方向の場合はレジスタＳｐ）とレジスタＴｙ（ピッチ方向の場合はレジスタＴｐ）との差分を、再びレジスタＳｙにセットし、次のステップ＃１００２にて、この結果に対して、補正光学系のフィードバック制御のループゲインを決定する所定データＬＰＧを乗算し、その結果を再びレジスタＳｙにセットする。続くステップ＃１００３〜＃１００５は、この補正光学系の位相補償演算（この場合、一次の位相進み補償）を実行する為のフローであり、この中で使われる係数Ｂ１，Ａ０，Ａ１の値はあらかじめ公知のＳ−Ｚ変換によって所定のデータとして設定されている。
【００５２】
具体的には、まずステップ＃１００３にて、上記Ｓｙの内容から所定係数データＢ１と演算レジスタＣｙ（ピッチ方向の場合はＣｐ、これらのレジスタは前回のサンプリング時に決定されている値が記憶されている）の乗算結果を減算し、その結果をレジスタＤｙ（Ｄｐ）に設定する。次のステップ＃１００４では、積和演算として所定係数データＡ０と上記レジスタＤｙの乗算値に、所定係数データＡ１と上記レジスタＣｙの乗算値を加算し、最終的な結果をレジスタＯｙ（Ｏｐ）に設定する。最後に、ステップ＃１００５にて、次回の演算の為に、レジスタＤｙの値をレジスタＣｙに転送して、この補正光学系のフィードバック演算を終了する。
【００５３】
図８に戻り、ステップ＃８１３にて、上記のフィードバック演算が終了するとステップ＃８１４へ進み、ここではレンズ側全体制御回路１２１内部の第３タイマ１３２が所定時間Ｔ３を計時するのを待つ。Ｔ３は補正光学系の制御間隔に相当する。第３タイマ１３２の値がＴ３なるとステップ＃８１５へ進み、前述したフィードバック演算の結果であるレジスタＯｙの値を、図１のＤ／Ａコンバータ１２３にＤＡＤＡＴＡとして転送する。これにより、この出力値に相当する電流が駆動回路１２４を介して補正光学系１２６に加えられ、ヨー方向のセンサ出力に基づいた補正光学系１２６のヨー方向に対する駆動が実行されることになる。続くステップ＃８１６では、次の補正系駆動制御に備えて第３タイマをリセットし再び計時を開始させた後、ステップ＃８４３へ進んでこの割り込み動作を終了する。
【００５４】
一方、上記ステップ＃８０９にてＴｄがＴ４よりも大きい場合には、フィードバック演算など一連の処理をすると次の補正系駆動タイミングに間に合わないため、ステップ＃８１７へと進み、ここでは第３タイマ１３２にてＴ３を計時し、補正系駆動のタイミングとなるまで待つ。その後、ステップ＃８１８にて、前回受信した振れデータ（既に受信している複数の振れデータの平均等でもよい）にの基づく補正系駆動量が設定されているレジスタＯｙの値をＤＡＤＡＴＡとしてＤ／Ａコンバータ１２３に転送し、補正系の駆動を行う。この制御が終了するとステップ＃８１９へ進み、第３タイマをリセットした後、ステップ＃８２０〜＃８２３にて、上記のステップ＃８１３〜＃８１６と同じ演算処理を行い、レジスタＯｙの内容を再設定しておく。最後にステップ＃８４３にて、割り込みフラグがクリアし、割り込み処理は終了する。
【００５５】
以上が実施の形態についての説明である。
【００５６】
以上の実施の形態によれば、カメラ側からレンズ側に対して一定時間毎に行われる振れデータの送信に、カメラの他の動作との兼ね合いなどから一時的に遅れが生じた場合、振れデータ共に送信遅れ時間を通信（図６のステップ＃６０４，＃６１２）することにより、例えばレンズ側で対応（図８のステップ＃８１９，図９のステップ＃８３７にて、前回受信した振れデータを用いて補正系を駆動している点）することができる構成にしているので、振れ補正制御の精度が劣化するのを防ぐことができる。
【００５７】
なお、振れデータと共に送信する時間データとしては、遅れ時間データでなく、送信する時刻データそのものであってももちろん構わない。この場合、今回の時刻データと前回の時刻データとの関係より、本来送信されるべき所定のタイミングからの遅れ時間を算出することになる。
【００５８】
また、本実施の形態では、振れセンサとして振動ジャイロを用いて説明したが、振れを検出する手段としてはジャイロのような機械的センサに限らず、エリアセンサなどで取り込んだ画像から振れを検出するようなものであってもよい。
【００５９】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、振れデータを一定間隔で振れ補正手段側の制御手段に送信できない場合であっても、振れ補正の精度が劣化することを防止することができるカメラシステムを提供できるものである。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の一形態に係るカメラシステムの構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施の一形態に係るカメラシステムの角速度センサの構成を示す図である。
【図３】本発明の実施の一形態に係るカメラシステムの補正光学系の具体的構成を示す図である。
【図４】本発明の実施の一形態に係るカメラシステムにて行われる通信の様子を示すタイミングチャートである。
【図５】本発明の実施の一形態に係るカメラシステムのカメラ側メイン処理の動作を示すフローチャートである。
【図６】本発明の実施の一形態に係るカメラシステムのカメラ側タイマ割り込み処理の動作を示すフローチャートである。
【図７】本発明の実施の一形態に係るカメラシステムのレンズ側メイン処理の動作を示すフローチャートである。
【図８】本発明の実施の一形態に係るカメラシステムのレンズ側シリアル割り込み処理の動作の一部を示すフローチャートである。
【図９】図８の動作の続きを示すフローチャートである。
【図１０】本発明の実施の一形態に係るカメラシステムの振れデータに対するデータ変換サブルーチンでの動作を示すフローチャートである。
【図１１】本発明の実施の一形態に係るカメラシステムの補正系フィードバック演算サブルーチン処理での動作を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１０１          カメラ側全体制御回路
１０２          第１タイマ
１１１，１１２  振れセンサ
１２１          レンズ側全体制御回路
１２６          補正光学系
１３１          第２タイマ
１３２          第３タイマ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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