(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
レンズを含んだ光学機構と撮像面形成部とを有し、該撮像面形成部に上記光学機構を通じて投影される画面画像に基づく撮像出力信号を得る撮像手段と、
該撮像手段に関するパニング及びティルティングを行うパン・ティルト制御手段と、
移動限界検出部を含み、上記撮像手段を伴う状態とされた上記パン・ティルト制御手段に前進，後退あるいは回動とされる移動を行わせるとともに、該移動を行う上記パン・ティルト制御手段の移動限界を上記移動限界検出部により検出する移動制御手段と、
上記撮像手段から得られる撮像出力信号に基づいて、上記画面画像中における撮像対象像の位置に関する情報をあらわす位置データ及び上記画面画像中における撮像対象像のサイズに関する情報をあらわすサイズデータを得る撮像対象認識手段と、
上記位置データ及びサイズデータに応じて、上記画面画像中における撮像対象像を所定の位置において所定のサイズを有するものとなすべく、上記パン・ティルト制御手段による上記撮像手段に関するパニング及びティルティングについての制御を行うための第１の制御信号、及び、上記移動制御手段による上記パン・ティルト制御手段の前進移動，後退移動あるいは回動移動についての制御を行うための第２の制御信号を形成し、上記第１の制御信号を上記パン・ティルト制御手段に供給するとともに上記第２の制御信号を上記移動制御手段に供給し、該移動制御手段への上記第２の制御信号の供給を、上記パン・ティルト制御手段が移動限界位置まで移動したとき得られる上記移動限界検出部からの検出出力信号に応じて制限する制御信号形成手段と、
を備えて構成され、
上記撮像対象認識手段が、上記画面画像の中央部における第１の領域部分，該第１の領域部分を包含した第２の領域部分及び上記第１の領域部分に包含された第３の領域部分の夫々から得られる画像信号に基づくデータと、最初においては上記第１の領域部分から得られる画像信号に基づいて設定される基準データとの比較結果から、上記第１，第２及び第３の領域部分の夫々についての評価値を求め、最小評価値が得られることになる上記データを新たな基準データとするもとで、上記最小評価値に対応する上記第１，第２及び第３の領域部分のうちのいずれかを、上記画面画像の中央部が有すべき画像サイズに相当するものとして選定し、該選定された上記第１，第２及び第３の領域部分のうちのいずれかと上記第１の領域部分との差に応じたデータを上記サイズデータとして得ることを特徴とする撮像対象追尾装置。
【請求項２】
制御信号形成手段が、撮像対象認識手段からの位置データに応じて、撮像手段の画面画像中における撮像対象像を上記画面画像の中央部に位置させるべく、パン・ティルト制御手段に上記撮像手段に関するパニング及びティルティングを行わせるとともに、移動制御手段に上記パン・ティルト制御手段の前進移動，後退移動あるいは回動移動を行わせるための制御信号を形成し、また、上記撮像対象認識手段からのサイズデータに応じて、上記画面画像中における撮像対象像を略一定のサイズに維持すべく、上記移動制御手段に上記パン・ティルト制御手段の前進移動あるいは後退移動を行わせるための制御信号を形成することを特徴とする請求項１記載の撮像対象追尾装置。
【請求項３】
撮像手段における光学機構がズーミング手段を有し、該ズーミング手段に対する動作制御を行うズーミング制御部、及び、上記撮像手段に対する動作制御を行う動作制御手段が設けられたことを特徴とする請求項１または２記載の撮像対象追尾装置。
【請求項４】
制御信号形成手段が動作制御手段に対する動作制御信号を形成して、該動作制御信号を上記動作制御手段に供給することを特徴とする請求項３記載の撮像対象追尾装置。
【請求項５】
撮像手段から得られる撮像出力信号に基づいてカラー映像信号を形成する撮像信号処理部を備え、撮像対象認識手段が、上記撮像信号処理部から得られるカラー映像信号を形成する輝度信号及び色信号に応じて位置データ及びサイズデータを得ることを特徴とする請求項１または２記載の撮像対象追尾装置。
【請求項６】
撮像信号処理部から得られるカラー映像信号を外部に送信する信号送出手段を備えることを特徴とする請求項５記載の撮像対象追尾装置。
【請求項７】
撮像手段に付随して音声信号を発生するマイクロフォンを備え、該マイクロフォンから得られる音声信号及び撮像信号処理部から得られるカラー映像信号を外部に送信する信号送出手段を備えることを特徴とする請求項５記載の撮像対象追尾装置。
【請求項８】
撮像信号処理部から得られるカラー映像信号を記録媒体に記録する信号記録手段を備えることを特徴とする請求項５記載の撮像対象追尾装置。
【請求項９】
撮像手段に付随して音声信号を発生するマイクロフォンを備え、該マイクロフォンから得られる音声信号及び撮像信号処理部から得られるカラー映像信号を記録媒体に記録する信号記録手段を備えることを特徴とする請求項５記載の撮像対象追尾装置。
【請求項１０】
撮像手段に付随して音声信号を発生するマイクロフォン、該マイクロフォンから得られる音声信号及び撮像信号処理部から得られるカラー映像信号を記録媒体に記録する信号記録手段、及び、上記マイクロフォンから得られる音声信号及び撮像信号処理部から得られるカラー映像信号を外部に送信する信号送出手段を備えるとともに、制御信号形成手段，上記信号記録手段及び上記信号送出手段に対する動作制御を行うシステム制御手段が設けられたことを特徴とする請求項５記載の撮像対象追尾装置。
【請求項１１】
外部からの遠隔制御信号を受信し、受信された遠隔制御信号に応じた制御指令信号をシステム制御手段に供給する制御信号受信手段が設けられたことを特徴とする請求項１０記載の撮像対象追尾装置。
【請求項１２】
システム制御手段が、制御信号形成手段，信号記録手段及び信号送出手段を含む各部に複数の動作モードを選択的にとらせるとともに、上記複数の動作モードの夫々に関する表示を行う状態表示部が備えられたことを特徴とする請求項１０記載の撮像対象追尾装置。
【請求項１３】
システム制御手段が制御信号形成手段，信号記録手段及び信号送出手段を含む各部にとらせる動作モードを、複数の動作モードのうちから選択設定するモード設定手段が設けられたことを特徴とする請求項１２記載の撮像対象追尾装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】
本発明は、撮像手段からそれが有する撮像面形成部に光学機構を通じて投影される画面画像に応じて得られる撮像出力信号に基づいて、撮像面形成部に投影される画面画像中における撮像対象像を所定の位置をとるものとすべく、撮像手段に撮像対象に対する追尾を行わせる撮像対象追尾装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
撮像手段を成すビデオカメラが搭載された可動ロボットシステム等においては、ビデオカメラに対してパニング機構及びティルティング機構を設け、それらを適宜作動させることによって、ビデオカメラを特定の撮像対象に対する自動追尾状態におくことが行われる。このような可動ロボットシステム等が備えるビデオカメラは、例えば、撮像面形成部が設けられた固体撮像素子を用いて成る比較的小型なものとされる。そして、斯かるビデオカメラの撮像対象に対する自動追尾状態は、ビデオカメラに対してパニング機構及びティルティング機構が設けられ、それらが、撮像対象の移動に応じて、ビデオカメラの撮像面形成部にレンズを含んだ光学機構を通じて投影される画面画像中における撮像対象像が、画面画像における、例えば、中央部とされる所定の位置に維持されるように、適宜作動せしめられることによってとられる。
【０００３】
ビデオカメラに対するパニング機構及びティルティング機構についての、ビデオカメラを撮像対象に対する自動追尾状態におくための動作制御が行われるにあたっては、例えば、ビデオカメラからその撮像面形成部に投影される画面画像に応じて得られる撮像出力信号に基づいて、画面画像中における撮像対象像の位置に関する情報をあらわす位置データが形成される。そして、その位置データに応じてパニング機構及びティルティング機構が作動せしめられ、ビデオカメラの向きが、撮像対象が移動するもとにあっても、常時撮像対象に向けられるべく制御される。このようなビデオカメラ，パニング機構及びティルティング機構、及び、それらに対する動作制御部は、さらに、その他の部分を伴って、全体として撮像対象追尾装置を構成する。
【０００４】
図９は、従来提案されている撮像対象追尾装置の例を示す。
【０００５】
この図９に示される撮像対象追尾装置にあっては、ビデオカメラ１１が備えられている。ビデオカメラ１１は、鏡胴１２内に前端レンズ１３，ズームレンズ系１４，フォーカスレンズ系１５，アイリス１６等が配されて成る光学機構１７を有している。そして、前端レンズ１３の前方に位置する被写体からの像光が、光学機構１７を通じて固体撮像部１８に入射せしめられる。
【０００６】
固体撮像部１８には撮像面形成部が設けられており、その撮像面形成部に光学機構１７を通じた被写体からの像光による画面画像が投影される。そして、固体撮像部１８は、駆動信号形成部１９からの各種の駆動信号ＳＣＤが供給されて駆動され、その撮像面形成部に投影された画面画像に応じて撮像出力信号ＳＩを発生する。
【０００７】
固体撮像部１８から得られる撮像出力信号ＳＩは、サンプリング・ホールド部２０においてサンプル・ホールド処理された後、アナログ／ディジタル変換部（Ａ／Ｄ変換部）２１においてディジタル化され、ディジタル撮像出力信号ＤＩとして撮像信号処理部２２に供給される。撮像信号処理部２２においては、ディジタル撮像出力信号ＤＩに各種のディジタル処理が施され、さらにそれにより得られる各種のディジタル信号の一部に対するディジタル／アナログ変換（Ｄ／Ａ変換）が行われる。そして、撮像信号処理部２２から、アナログ信号として形成されたカラー映像信号を構成する輝度信号Ｙ及び色信号Ｃが出力端子２３及び２４に導出されるとともに、ディジタル輝度信号ＤＹ，ディジタル色差信号Ｄ（Ｒ−Ｙ）及びＤ（Ｂ−Ｙ）が出力端子２５，２６及び２７に夫々導出される。
【０００８】
ビデオカメラ１１には、光学機構１７におけるズームレンズ系１４に駆動信号ＳＺを供給するズーミング制御部２８も設けられている。また、ビデオカメラ１１には動作制御ブロック２９が備えられており、動作制御ブロック２９は、駆動信号形成部１９及びズーミング制御部２８をそれらに制御信号ＣＳ及びＣＺを夫々供給して動作制御し、さらに、ビデオカメラ１１に内蔵された他の部分に対する動作制御も行う。
【０００９】
このようなビデオカメラ１１に対して、ビデオカメラ１１に関してのパニング及びティルティングを夫々行うパニング部３０及びティルティング部３１、さらには、パニング及びティルティングがなされるビデオカメラ１１についての位置検出を行う位置検出部３２が設けられたパン・ティルト制御部３３が備えられている。また、ビデオカメラ１１に内蔵された動作制御ブロック２９及びパン・ティルト制御部３３におけるパニング部３０及びティルティング部３１に対しての制御信号を形成する制御信号形成部３４、及び、ビデオカメラ１１と制御信号形成部３４との間に設けられた撮像対象認識部３５が備えられている。
【００１０】
撮像対象認識部３５には、ビデオカメラ１１の出力端子２５，２６及び２７に夫々得られるディジタル輝度信号ＤＹ，ディジタル色差信号Ｄ（Ｒ−Ｙ）及びＤ（Ｂ−Ｙ）が供給される。そして、撮像対象認識部３５は、ディジタル色差信号Ｄ（Ｒ−Ｙ）及びＤ（Ｂ−Ｙ）に基づいて色信号Ｃについての飽和度及び色相を夫々あらわす飽和度データ及び色相データを得、それらとディジタル輝度信号ＤＹとに基づいて、ビデオカメラ１１が備える固体撮像部１８の撮像面形成部に投影される画面画像中における特定の撮像対象の像、即ち、撮像対象像の位置に関する情報をあらわす位置データＤＰを形成して、それを制御信号形成部３４に供給する。
【００１１】
制御信号形成部３４は、ビデオカメラ１１が撮像対象追尾動作モードをとるとき、位置データＤＰに応じたパニング制御信号ＣＰＮ及びティルティング制御信号ＣＴＬを形成して、それらをパン・ティルト制御部３３におけるパニング部３０及びティルティング部３１に夫々供給する。その際、制御信号形成部３４は、パニング部３０及びティルティング部３１に対するパニング制御信号ＣＰＮ及びティルティング制御信号ＣＴＬの供給を、パン・ティルト制御部３３における位置検出部３２から得られる検出出力信号ＳＣＰに応じて制御する。斯かるパニング制御信号ＣＰＮ及びティルティング制御信号ＣＴＬは、パニング部３０及びティルティング部３１に、固体撮像部１８の撮像面形成部に投影される画面画像中の撮像対象像が、画面画像における所定の位置、例えば、画面画像の中央部となる位置に配される状態が維持されるように、ビデオカメラ１１に関してのパニング及びティルティングを行わせる信号とされる。
【００１２】
このようにして、ビデオカメラ１１が撮像対象追尾動作モードをとるもとでは、パン・ティルト制御部３３におけるパニング部３０及びティルティング部３１に対する制御が、撮像対象認識部３５からの位置データＤＰに応じて形成されるパニング制御信号ＣＰＮ及びティルティング制御信号ＣＴＬにより行われ、それによって、ビデオカメラ１１における光学機構１７及び固体撮像部１８が、特定の撮像対象を捉え、それが移動する場合には、移動する特定の撮像対象を追尾する状態におかれることになる。
【００１３】
なお、制御信号形成部３４は、ビデオカメラ１１の光学機構１７に設けられたズームレンズ系１４についての駆動制御が行われるようにすべく、ビデオカメラ１１に備えられた動作制御ブロック２９に対する制御信号ＣＣＺを形成して、それを動作制御ブロック２９に供給する状態もとる。制御信号ＣＣＺが供給された動作制御ブロック２９は、制御信号ＣＣＺに応じた制御信号ＣＺをズーミング制御部２８に供給し、ズーミング制御部２８に制御信号ＣＣＺに従ったズームレンズ系１４についての駆動制御を行わせる。
【００１４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上述の如くの撮像対象追尾装置にあっては、ビデオカメラ１１における光学機構１７及び固体撮像部１８の特定の撮像対象に対する追尾が、ビデオカメラ１１に対して備えられたパン・ティルト制御部３３におけるパニング部３０及びティルティング部３１によってのみ行われるので、追尾可能範囲が比較的狭い範囲に限られてしまう。即ち、ビデオカメラ１１が撮像対象追尾動作モードをとるもとにあっても、特定の撮像対象の移動が比較的大規模とされる場合には、その移動が追尾可能範囲を越えてしまい、ビデオカメラ１１における光学機構１７及び固体撮像部１８が撮像対象を追尾しきれないことになる状態が容易に生じるのである。
【００１５】
また、ビデオカメラ１１が撮像対象追尾動作モードをとるもとにあって、ビデオカメラ１１が備える固体撮像部１８の撮像面形成部に投影される画面画像中の撮像対象像が略一定のサイズに維持されることが望まれる際には、光学機構１７に設けられたズームレンズ系１４についてのズーミング制御部２８による駆動制御を行って、撮像面形成部に投影される画面画像の像倍率を制御することになるが、それゆえ、画面画像の被写界深度，奥行き等が変化してしまうという不都合が生じる。
【００１６】
さらに、ビデオカメラ１１における光学機構１７及び固体撮像部１８の特定の撮像対象に対する追尾状態を、ビデオカメラ１１の設置場所から離隔した制御位置からの制御により得ようとする場合には、その制御位置に配された制御装置とビデオカメラ１１とを比較的長い配線部材を用いて結線しなければならないことになる。
【００１７】
斯かる点に鑑み、本発明は、光学機構及び撮像面形成部を有した撮像手段を備え、撮像手段における撮像面形成部に光学機構を通じて投影される画面画像中の撮像対象像が画面画像中における所定の位置に所定のサイズをもって配される状態に維持されることになる、撮像手段の撮像対象に対する追尾状態を、撮像対象の移動が比較的大規模とされる場合にも追尾を行える比較的広い追尾可能範囲が設定され、しかも、画面画像の被写界深度，奥行き等の変化が実質的に回避されるもとで得ることができる撮像対象追尾装置を提供することを目的とする。
【００１８】
【課題を解決するための手段】
上述の目的を達成すべく、本発明に係る撮像対象追尾装置は、レンズを含んだ光学機構と撮像面形成部とを有し、撮像面形成部に光学機構を通じて投影される画面画像に基づく撮像出力信号を得る撮像手段と、撮像手段に関するパニング及びティルティングを行うパン・ティルト制御手段と、移動限界検出部を含み、撮像手段を伴う状態とされたパン・ティルト制御手段に前進，後退あるいは回動とされる移動を行わせるとともに、当該移動を行うパン・ティルト制御手段の移動限界を移動限界検出部により検出する移動制御手段と、撮像手段から得られる撮像出力信号に基づいて、撮像面形成部に投影される画面画像中における撮像対象像の位置に関する情報をあらわす位置データ及び当該画面画像中における撮像対象像のサイズに関する情報をあらわすサイズデータを得る撮像対象認識手段と、撮像対象認識手段からの位置データ及びサイズデータに応じて、撮像面形成部に投影される画面画像中における撮像対象像を所定の位置において所定のサイズを有するものとなすべく、パン・ティルト制御手段による撮像手段に関するパニング及びティルティングについての制御を行うための第１の制御信号、及び、移動制御手段によるパン・ティルト制御手段の前進移動，後退移動あるいは回動移動についての制御を行うための第２の制御信号を形成し、第１の制御信号をパン・ティルト制御手段に供給するとともに第２の制御信号を移動制御手段に供給し、移動制御手段への第２の制御信号の供給を、パン・ティルト制御手段が移動限界位置まで移動したとき得られる移動限界検出部からの検出出力信号に応じて制限する制御信号形成手段とを備え、撮像対象認識手段が、画面画像の中央部における第１の領域部分，第１の領域部分を包含した第２の領域部分及び第１の領域部分に包含された第３の領域部分の夫々から得られる画像信号に基づくデータと、最初においては第１の領域部分から得られる画像信号に基づいて設定される基準データとの比較結果から、第１，第２及び第３の領域部分の夫々についての評価値を求め、最小評価値が得られることになるデータを新たな基準データとするもとで、最小評価値に対応する第１，第２及び第３の領域部分のうちのいずれかを、画面画像の中央部が有すべき画像サイズに相当するものとして選定し、選定された第１，第２及び第３の領域部分のうちのいずれかと第１の領域部分との差に応じたデータをサイズデータとして得ることを特徴とするものとされて、構成される。
【００１９】
また、本発明に係る撮像対象追尾装置の一例あっては、上述の本発明に係る撮像対象追尾装置の基本的構成に加えて、制御信号形成手段に対する動作制御を行う動作システム制御手段、及び、外部からの遠隔制御信号を受信し、受信された遠隔制御信号に応じた制御指令信号をシステム制御手段に供給する制御信号受信手段が設けられる。
【００２０】
【作用】
このように構成される本発明に係る撮像対象追尾装置においては、撮像手段に関するパニング及びティルティングを行うパン・ティルト制御手段に加えて、撮像手段を伴う状態とされたパン・ティルト制御手段に前進移動，後退移動あるいは回動移動を行わせる移動制御手段が備えられたもとで、制御信号形成手段により、パン・ティルト制御手段及び移動制御手段に対しての、撮像対象認識手段から得られる位置データ及びサイズデータに応じて形成された制御信号の供給がなされる。それにより、パン・ティルト制御手段及び移動制御手段が、制御信号形成手段からの制御信号に従って、撮像手段の撮像面形成部に投影される画面画像中における撮像対象像を所定の位置において所定のサイズを有するものとなすべく、撮像手段に関するパニング及びティルティングを行い、さらには、撮像手段にパン・ティルト制御手段の前進移動，後退移動あるいは回動移動に伴う移動を行わせる。
【００２１】
その結果、撮像手段に対する撮像対象が移動する場合には、パン・ティルト制御手段及び移動制御手段による、撮像対象の移動に追従した撮像手段に関するパニング，ティルティング及び前進移動，後退移動あるいは回動移動が行われて、撮像面形成部に投影される画面画像中の撮像対象像が、画面画像中における所定の位置、例えば、中央部の位置に、所定のサイズをもって配される状態に維持されることになる、撮像手段の撮像対象に対する追尾状態がとられる。
【００２２】
そして、斯かる追尾状態がとられるとき、撮像手段が、パン・ティルト制御手段によるパニング及びティルティングが行われるに加えて、移動制御手段による前進移動，後退移動あるいは回動移動が行われる状態とされるので、撮像手段に対して、撮像対象の移動が比較的大規模とされる場合にも撮像対象についての追尾を行える比較的広い追尾可能範囲が設定されることになり、しかも、撮像面形成部に投影される画面画像の被写界深度，奥行き等の変化が実質的に回避されることになる。さらに、移動制御手段により前進，後退あるいは回動とされる移動を行うパン・ティルト制御手段が、その移動限界位置まで移動したときには、制御信号形成手段から移動制御手段に供給される制御信号が制限されるので、パン・ティルト制御手段が、移動制御手段による移動により移動限界位置を越えて、例えば、所定の台上から転落するものとなる事態等が確実に回避される。
【００２３】
また、本発明に係る撮像対象追尾装置の一例においては、制御信号形成手段の動作制御が、制御信号受信手段により受信された遠隔制御信号に応じて行われ得ることになる。それゆえ、撮像手段の撮像対象に対する追尾状態を、撮像手段の設置場所から離隔した制御位置からの制御により得ようとする場合においても、その制御位置に配された制御手段と撮像手段とを比較的長い配線部材を用いて結線することが要されないという利点が得られる。
【００２４】
【実施例】
図１は、本発明に係る撮像対象追尾装置の一例を示す。この例にあっては、撮像手段を形成するビデオカメラ４１が備えられている。ビデオカメラ４１は、鏡胴４２内に前端レンズ４３，ズームレンズ系４４，フォーカスレンズ系４５，アイリス４６等が配されて成る光学機構４７、及び、光学機構４７の背後に配された固体撮像部４８を備えている。そして、前端レンズ４３の前方に位置する被写体からの像光が、光学機構４７を通じて固体撮像部４８に入射せしめられる。
【００２５】
固体撮像部４８には、配列配置された多数の光電変換部と各光電変換部により得られた信号電荷を所定の態様をもって転送するチャージ・カップルド・ディバイス（ＣＣＤ）で成る電荷転送部とが配されて形成された撮像面形成部が設けられている。そして、その撮像面形成部に、光学機構４７を通じた被写体からの像光による画面画像が投影される。
【００２６】
斯かる固体撮像部４８は、駆動信号形成部４９からの各種の駆動信号ＳＣＤが供給されることにより駆動されて、その撮像面形成部における光電変換動作，電荷転送動作等が行われる状態とされる。それにより、固体撮像部４８の撮像面形成部に光学機構４７を通じて投影される画面画像（以下、撮像画面画像と言う）に応じた撮像出力信号ＳＩが、固体撮像部４８から得られる。従って、固体撮像部４８からの撮像出力信号ＳＩは、光学機構４７が向けられた被写体についての撮像画面画像をあらわす信号となる。
【００２７】
固体撮像部４８からの撮像出力信号ＳＩは、サンプリング・ホールド部５０においてサンプル・ホールド処理された後、Ａ／Ｄ変換部５１においてディジタル化され、ディジタル撮像出力信号ＤＩとして撮像信号処理部５２に供給される。撮像信号処理部５２においては、ディジタル撮像出力信号ＤＩに各種のディジタル処理が施されるとともに、それにより得られる各種のディジタル信号の一部に対するＤ／Ａ変換が行われる。そして、撮像信号処理部５２から、アナログ信号として形成されたカラー映像信号を構成する輝度信号Ｙ及び色信号Ｃが出力端子５３及び５４に導出され、また、ディジタル輝度信号ＤＹ，ディジタル色差信号Ｄ（Ｒ−Ｙ）及びＤ（Ｂ−Ｙ）が出力端子５５，５６及び５７に夫々導出される。
【００２８】
ビデオカメラ４１は、光学機構４７及び固体撮像部４８に付随すべく配されたマイクロフォン５８も備えており、マイクロフォン５８から得られる音声信号ＳＡが、音声信号増幅部５９を通じて、出力端子６０に導出される。また、光学機構４７におけるズームレンズ系４４に駆動信号ＳＺを供給するズーミング制御部６１も設けられている。そして、ビデオカメラ４１には、動作制御ブロック６２が備えられており、動作制御ブロック６２は、駆動信号形成部４９及びズーミング制御部６１をそれらに制御信号ＣＳ及びＣＺを夫々供給して動作制御し、さらに、ビデオカメラ４１に内蔵された他の部分に対する動作制御も行う。
【００２９】
斯かるビデオカメラ４１に対して、ビデオカメラ４１に関してのパニング及びティルティングを夫々行うパニング部６５及びティルティング部６６、さらには、パニング及びティルティングがなされるビデオカメラ４１についての位置検出を行う位置検出部６７が設けられたパン・ティルト制御部６８が備えられている。また、それに加えて、ビデオカメラ４１を伴う状態とされたパン・ティルト制御部６８に、前進移動，後退移動あるいは回動移動を行わせる右車輪６９及び左車輪７０を有した移動制御部７１が備えられている。移動制御部７１には、右車輪６９及び左車輪７０に加えて、右車輪６９を駆動制御する右車輪駆動部７２，左車輪７０を駆動制御する左車輪駆動部７３、及び、パン・ティルト制御部６８の前進移動，後退移動あるいは回動移動における限界を検出する移動限界検出部７４が設けられている。
【００３０】
さらに、ビデオカメラ４１に内蔵された動作制御ブロック６２，パン・ティルト制御部６８におけるパニング部６５及びティルティング部６６、及び、移動制御部７１における右車輪駆動部７２及び左車輪駆動部７３に対しての制御信号を形成する制御信号形成部７５、及び、ビデオカメラ４１と制御信号形成部７５との間に設けられた撮像対象認識部７６が備えられている。
【００３１】
撮像対象認識部７６には、ビデオカメラ４１の出力端子５５，５６及び５７に夫々得られるディジタル輝度信号ＤＹ，ディジタル色差信号Ｄ（Ｒ−Ｙ）及びＤ（Ｂ−Ｙ）が供給される。そして、撮像対象認識部７６は、ディジタル色差信号Ｄ（Ｒ−Ｙ）及びＤ（Ｂ−Ｙ）に基づいて色信号Ｃについての飽和度及び色相を夫々あらわす飽和度データ及び色相データを得、それらとディジタル輝度信号ＤＹとに基づいて、撮像画面画像中における特定の撮像対象の像、即ち、撮像対象像の位置に関する情報をあらわす位置データＤＰ、及び、撮像画面画像中における撮像対象像のサイズに関する情報をあらわすサイズデータＤＳを形成して、それらを制御信号形成部７５に供給する。
【００３２】
制御信号形成部７５は、ビデオカメラ４１が撮像対象追尾動作モードをとるとき、撮像対象認識部７６からの位置データＤＰに応じたパニング制御信号ＣＰＮ及びティルティング制御信号ＣＴＬを形成して、それらをパン・ティルト制御部６８におけるパニング部６５及びティルティング部６６に夫々供給するとともに、撮像対象認識部７６からの位置データＤＰもしくはサイズデータＤＳに応じた右車輪制御信号ＣＲＷ及び左車輪制御信号ＣＬＷを形成して、それらを移動制御部７１における右車輪駆動部７２及び左車輪駆動部７３に夫々供給する。その際、制御信号形成部７５は、パニング部６５及びティルティング部６６に対するパニング制御信号ＣＰＮ及びティルティング制御信号ＣＴＬの供給を、パン・ティルト制御部６８における位置検出部６７から得られる検出出力信号ＳＣＰに応じて制御し、また、右車輪駆動部７２及び左車輪駆動部７３に対する右車輪制御信号ＣＲＷ及び左車輪制御信号ＣＬＷの供給を、移動制御部７１における移動限界検出部７４から得られる検出出力信号ＳＣＭに応じて制御する。
【００３３】
制御信号形成部７５からのパニング制御信号ＣＰＮ及びティルティング制御信号ＣＴＬは、パニング部６５及びティルティング部６６に、撮像画面画像中の撮像対象像が、撮像画面画像における所定の位置、例えば、撮像画面画像の中央部となる位置に配される状態が維持されるように、ビデオカメラ４１に関してのパニング及びティルティングを行わせる信号とされる。また、制御信号形成部７５からの右車輪制御信号ＣＲＷ及び左車輪制御信号ＣＬＷは、右車輪駆動部７２及び左車輪駆動部７３に、撮像画面画像中の撮像対象像が、撮像画面画像における所定の位置、例えば、撮像画面画像の中央部となる位置に配される状態が維持されるように、パン・ティルト制御部６８を前進移動，後退移動あるいは回動移動させるべく、右車輪６９及び左車輪７０に対する駆動制御を行わせるための信号、あるいは、右車輪駆動部７２及び左車輪駆動部７３に、撮像画面画像中の撮像対象像が略一定のサイズに維持されるように、パン・ティルト制御部６８を前進移動あるいは後退移動させるべく、右車輪６９及び左車輪７０に対する駆動制御を行わせるための信号とされる。
【００３４】
斯かる際、制御信号形成部７５からの右車輪制御信号ＣＲＷ及び左車輪制御信号ＣＬＷが、撮像対象認識部７６からの位置データＤＰに応じて形成されて、右車輪駆動部７２及び左車輪駆動部７３に、撮像画面画像中の撮像対象像が、撮像画面画像における所定の位置、例えば、撮像画面画像の中央部となる位置に配される状態が維持されるように、パン・ティルト制御部６８を前進移動，後退移動あるいは回動移動させるべく、右車輪６９及び左車輪７０に対する駆動制御を行わせるための信号とされるのは、例えば、制御信号形成部７５からのパニング制御信号ＣＰＮ及びティルティング制御信号ＣＴＬが、パニング部６５及びティルティング部６６に供給されて行われるビデオカメラ４１に関してのパニング及びティルティングによるだけでは、撮像画面画像中の撮像対象像が、撮像画面画像における所定の位置、例えば、撮像画面画像の中央部となる位置に配される状態を維持しきれない場合等とされる。
【００３５】
このようなもとで、パン・ティルト制御部６８におけるパニング部６５によるパニングもしくはティルティング部６６によるティルティングによって、ビデオカメラ４１が変位限界位置まで変位せしめられたときには、そのときパン・ティルト制御部６８における位置検出部６７から得られる検出出力信号ＳＣＰに応じて、それ以上の制御信号形成部７５からパニング部６５へのパニング制御信号ＣＰＮの供給もしくはティルティング部６６へのティルティング制御信号ＣＴＬの供給が制限される。それにより、パン・ティルト制御部６８によるビデオカメラ４１についてのパニング及びティルティングが、無理な力が加えられる状態のもとで行われることになる事態が回避される。
【００３６】
また、移動制御部７１における右車輪６９及び左車輪７０が駆動されることによるパン・ティルト制御部６８の前進移動，後退移動もしくは回動移動によって、ビデオカメラ４１を支持したパン・ティルト制御部６８が移動限界位置まで移動せしめられたときには、そのとき移動制御部７１における移動限界検出部７４から得られる検出出力信号ＳＣＭに応じて、それ以上の制御信号形成部７５から移動制御部７１における右車輪駆動部７２への右車輪制御信号ＣＲＷの供給もしくは移動制御部７１における左車輪駆動部７３への左車輪制御信号ＣＬＷの供給が制限される。それにより、移動制御部７１によるパン・ティルト制御部６８の前進移動，後退移動もしくは回動移動が、パン・ティルト制御部６８の移動限界位置を越えてなされてしまい、例えば、ビデオカメラ４１を支持したパン・ティルト制御部６８が所定の台上から転落することになる事態等が確実に回避される。
【００３７】
さらに、制御信号形成部７５は、パン・ティルト制御部６８における位置検出部６７から得られる検出出力信号ＳＣＰに応じた右車輪制御信号ＣＲＷ及び左車輪制御信号ＣＬＷをも形成し、それらを移動制御部７１における右車輪駆動部７２及び左車輪駆動部７３に供給する。位置検出部６７からの検出出力信号ＳＣＰに応じた右車輪制御信号ＣＲＷ及び左車輪制御信号ＣＬＷが夫々供給された右車輪駆動部７２及び左車輪駆動部７３は、パン・ティルト制御部６８により支持されたビデオカメラ４１の鏡胴４２が伸びる方向、即ち、撮像対象に向かう方向と移動制御部７１の前後方向とを一致させるべく、右車輪６９及び左車輪７０を駆動する。
【００３８】
このようにして、ビデオカメラ４１が撮像対象追尾動作モードをとるもとでは、パン・ティルト制御部６８におけるパニング部６５及びティルティング部６６に対する制御が、撮像対象認識部７６からの位置データＤＰに応じて形成されるパニング制御信号ＣＰＮ及びティルティング制御信号ＣＴＬにより行われ、また、移動制御部７１における右車輪６９及び左車輪７０に対する駆動制御が、位置データＤＰに応じて、さらには、撮像対象認識部７６からのサイズデータＤＳに応じて形成される右車輪制御信号ＣＲＷ及び左車輪制御信号ＣＬＷにより行われ、それによって、ビデオカメラ４１における光学機構４７及び固体撮像部４８が、特定の撮像対象を捉え、それが移動する場合には、移動する特定の撮像対象を、撮像画面画像中の撮像対象像が、撮像画面画像における中央部において略一定のサイズに維持されるようにして、追尾する状態におかれることになる。
【００３９】
そして、制御信号形成部７５からのパニング制御信号ＣＰＮ及びティルティング制御信号ＣＴＬが、パン・ティルト制御部６８におけるパニング部６５及びティルティング部６６に供給されて、撮像画面画像中の撮像対象像が、撮像画面画像における所定の位置、例えば、撮像画面画像の中央部となる位置に配される状態に維持されるように、ビデオカメラ４１についてのパニング及びティルティングが行われるに加え、必要に応じて、制御信号形成部７５からの右車輪制御信号ＣＲＷ及び左車輪制御信号ＣＬＷが、右車輪駆動部７２及び左車輪駆動部７３に供給されて、撮像画面画像中の撮像対象像が、撮像画面画像における所定の位置、例えば、撮像画面画像の中央部となる位置に配される状態が維持されるように、パン・ティルト制御部６８を前進移動，後退移動あるいは回動移動させるべく、右車輪６９及び左車輪７０に対する駆動制御が行われることにより、ビデオカメラ４１における光学機構４７及び固体撮像部４８についての、撮像対象に対する追尾が可能とされる範囲である追尾可能範囲が、効果的に拡大されることになる。
【００４０】
なお、ビデオカメラ４１に対する撮像対象の移動が、急速かつ大規模であって、一時的に、ビデオカメラ４１における光学機構４７及び固体撮像部４８が撮像対象を捉えられなくなり、撮像画面画像中に撮像対象像が得られなくなる事態（ロスト状態）が生じた場合には、パン・ティルト制御部６８及び移動制御部７１によって、ビデオカメラ４１が撮像対象サーチ動作を行う状態におかれる。斯かる撮像対象サーチ動作は、ビデオカメラ４１における光学機構４７及び固体撮像部４８が、ロスト状態が生じた際における撮像画面画像中からの撮像対象像の消失移動方向に応じた方向に、撮像対象を捉えるまで、あるいは、予め設定された所定の時間だけ移動走査を行うことによってなされる。
【００４１】
また、制御信号形成部７５は、ビデオカメラ４１の光学機構４７に設けられたズームレンズ系４４についての駆動制御が行われるようにすべく、ビデオカメラ４１に備えられた動作制御ブロック６２に対する制御信号ＣＣＺを形成して、それを動作制御ブロック６２に供給する状態もとる。制御信号ＣＣＺが供給された動作制御ブロック６２は、制御信号ＣＣＺに応じた制御信号ＣＺをズーミング制御部６１に供給し、ズーミング制御部６１に制御信号ＣＣＺに従ったズームレンズ系４４についての駆動制御を行わせる。
【００４２】
ビデオカメラ４１の出力端子５３及び５４に夫々導出される輝度信号Ｙ及び色信号Ｃ、及び、ビデオカメラ４１の出力端子６０に導出される音声信号ＳＡは、記録信号形成部８０及び送信信号形成部８１の夫々に供給される。
【００４３】
記録信号形成部８０は、輝度信号Ｙ，色信号Ｃ及び音声信号ＳＡに基づき、例えば、ビデオテープレコーダによる磁気記録のための記録信号ＳＸを形成し、その記録信号ＳＸを、例えば、記録媒体として磁気テープを用いるビデオテープレコーダにより形成される信号記録部８２に供給する。信号記録部８２においては、記録信号ＳＸが記録媒体である磁気テープに記録される。それにより、信号記録部８２において、ビデオカメラ４１から得られる輝度信号Ｙ，色信号Ｃ及び音声信号ＳＡについての記録媒体への記録が行われることになる。
【００４４】
送信信号形成部８１は、輝度信号Ｙ，色信号Ｃ及び音声信号ＳＡに基づき、ワイアレス送信を行うための送信用信号ＳＴを形成して、その送信用信号ＳＴを変調部８３に供給する。変調部８３においては、所定の搬送波信号が送信用信号ＳＴにより変調されて搬送波信号ＳＴ’が形成され、それが送信部８４に供給される。それにより、送信部８４から、搬送波信号ＳＴ’が映像及び音声信号ＴＴとしてワイアレス送信される。
【００４５】
このような図１に示される本発明に係る撮像対象追尾装置の一例にあっては、さらに、システム制御ユニット８５が備えられている。そして、システム制御ユニット８５には、使用者による操作がなされる操作ブロック８６が接続されており、また、外部からの遠隔制御信号を受信する制御信号受信部８７も接続されている。
【００４６】
操作ブロック８６は、ビデオカメラ４１に、撮像対象追尾動作モード及び追尾待機動作モードを選択的にとらせるための追尾／待機選択部，ビデオカメラ４１，信号記録部８２，送信部８４等々を含む各部の動作モードを設定するためのモード選択部，パン・ティルト制御部６８及び移動制御部７１等に対するリセットを行うためのリセット部等が設けられている。そして、使用者により追尾／待機選択部，モード選択部，リセット部等に対する操作がなされるとき、この操作に応じた制御指令信号ＣＣが操作ブロック８６から送出されてシステム制御ユニット８５に供給される。
【００４７】
制御信号受信部８７は、外部からワイアレス送信されて到来する遠隔制御信号を受信し、受信された遠隔制御信号に基づく制御指令信号ＣＣＲを形成して、それをシステム制御ユニット８５に供給する。
【００４８】
システム制御ユニット８５は、操作ブロック８６からの制御指令信号ＣＣ、もしくは、制御信号受信部８７からの制御指令信号ＣＣＲに応じて、動作制御信号ＱＣ，ＱＲ，ＱＸ，ＱＳ及びＱＴを形成し、動作制御信号ＱＣを制御信号形成部７５に、動作制御信号ＱＲ及びＱＸを夫々記録信号形成部８０及び信号記録部８２に、さらに、動作制御信号ＱＳ及びＱＴを夫々送信信号形成部８１及び送信部８４に供給する。それにより、制御信号形成部７５は動作制御信号ＱＣに従って動作し、記録信号形成部８０及び信号記録部８２は、夫々、動作制御信号ＱＲ及びＱＸに従ってて動作し、さらに、送信信号形成部８１及び送信部８４は、夫々、動作制御信号ＱＳ及びＱＴに従って動作する。
【００４９】
特に、操作ブロック８６におけるモード選択部が使用者により操作され、それに応じた制御指令信号ＣＣが操作ブロック８６から送出されてシステム制御ユニット８５に供給されるとき、あるいは、操作ブロック８６におけるモード選択部が使用者により操作される際の制御指令信号ＣＣに対応する制御指令信号ＣＣＲが、制御信号受信部８７からシステム制御ユニット８５に供給されるときには、システム制御ユニット８５からの動作制御信号ＱＣ，ＱＲ，ＱＸ，ＱＳ及びＱＴが、制御信号形成部７５，記録信号形成部８０，信号記録部８２，送信信号形成部８１及び送信部８４に、複数の動作モードのうちの制御指令信号ＣＣもしくは制御指令信号ＣＣＲがあらわすものをとらせるようにされる。
【００５０】
そして、斯かる際には、システム制御ユニット８５から、制御指令信号ＣＣもしくは制御指令信号ＣＣＲがあらわす動作モードに応じた表示制御信号ＣＤＰが状態表示部８８に供給される。状態表示部８８においては、表示制御信号ＣＤＰに応じて、制御信号形成部７５，記録信号形成部８０，信号記録部８２，送信信号形成部８１及び送信部８４がとる動作モードをあらわすモード表示が行われる。
【００５１】
図２は、上述の如くの構成を有する本発明に係る撮像対象追尾装置の一例の外観を示す。図２に示される例においては、前端レンズ４３を内蔵した鏡胴４２を有する光学機構４７を備えたビデオカメラ４１が、パニング部６５及びティルティング部６６を含んで成るパン・ティルト制御部６８により、パニング及びティルティングが可能とされて支持されている。そして、ビデオカメラ４１を支持したパン・ティルト制御部６８は、右車輪６９及び左車輪７０を備えた移動制御部７１によって、前進移動，後退移動及び回動移動が可能とされている。
【００５２】
ビデオカメラ４１の背後には、制御信号形成部７５，信号記録部８２，送信部８４，システム制御部８５等々が含まれる各部が内蔵された格納部８９が配されている。また、この例にあっては、マイクロフォン５８が、ビデオカメラ４１における鏡胴４２の下部に取り付けられており、さらに、発行ダイオード素子（ＬＥＤ）が用いられて構成される状態表示部８８が、ビデオカメラ４１の鏡胴４２の上部に配されている。
【００５３】
このようなもとで、ビデオカメラ４１からのディジタル輝度信号ＤＹ，ディジタル色差信号Ｄ（Ｒ−Ｙ）及びＤ（Ｂ−Ｙ）に基づいて位置データＤＰ及びサイズデータＤＳを形成し、それらを制御信号形成部７５に供給する撮像対象認識部７６は、例えば、図３に示される如くの具体構成を有するものとされる。
【００５４】
図３に示される撮像対象認識部７６の具体構成にあっては、ビデオカメラ４１からのディジタル色差信号Ｄ（Ｒ−Ｙ）及びＤ（Ｂ−Ｙ）が、飽和度・色相データ形成部９１に供給される。飽和度・色相データ形成部９１においては、ディジタル色差信号Ｄ（Ｒ−Ｙ）及びＤ（Ｂ−Ｙ）によりあらわされる色信号の色相及び飽和度を夫々あらわす色相データＤＨＵ及び飽和度データＤＳＴが形成され、飽和度・色相データ形成部９１から得られる色相データＤＨＵ及び飽和度データＤＳＴは、フィールド・メモリ部９２に供給される。
【００５５】
フィールド・メモリ部９２には、ビデオカメラ４１からのディジタル輝度信号ＤＹも供給される。そして、フィールド・メモリ部９２においては、メモリ制御部９３から供給される書込制御信号ＭＷに従って、色相データＤＨＵ，飽和度データＤＳＴ及びディジタル輝度信号ＤＹについての、１フィールド期間分宛の書込みが行われる。ここにおけるフィールド期間は、ビデオカメラ４１の出力端子５３及び５４に夫々導出される輝度信号Ｙ及び色信号Ｃが形成するカラー映像信号のフィールド期間を意味する。
【００５６】
そして、フィールド・メモリ部９２に１フィールド期間分宛書き込まれた色相データＤＨＵ，飽和度データＤＳＴ及びディジタル輝度信号ＤＹは、メモリ制御部９３から供給される読出制御信号ＭＲに従って、部分的に読み出される。そして、フィールド・メモリ部９２から読み出された色相データＤＨＵ及び飽和度データＤＳＴは、夫々、ゲート部９４及びゲート信号形成部９５に供給される。
【００５７】
ゲート信号形成部９５においては、飽和度データＤＳＴがあらわすレベルが予め設定された基準レベルと比較され、例えば、飽和度データＤＳＴがあらわすレベルが基準レベル以上であるとき高レベルをとり、飽和度データＤＳＴがあらわすレベルが基準レベル未満であるとき低レベルをとるゲート信号ＧＴが形成される。そして、ゲート信号形成部９５から得られるゲート信号ＧＴが、ゲート部９４の制御端に供給され、ゲート部９４は、ゲート信号ＧＴが高レベルをとるときオン状態とされ、ゲート信号ＧＴが低レベルをとるときにおいてはオフ状態とされる。
【００５８】
それにより、ゲート部９４に供給される色相データＤＨＵは、飽和度データＤＳＴがあらわすレベルが基準レベル以上であるときのみ、ゲート部９４を通過してゲート部９４の出力側に導出される。ゲート部９４から得られる色相データＤＨＵは、色相ヒストグラムデータ形成部９６に供給される。
【００５９】
また、フィールド・メモリ部９２から読み出されたディジタル輝度信号ＤＹは、直接的に、輝度ヒストグラムデータ形成部９７に供給される。
【００６０】
色相ヒストグラムデータ形成部９６においては、飽和度データＤＳＴがあらわすレベルが基準レベル以上であるもとでゲート部９４から得られる色相データＤＨＵに関しての、例えば、色相角を０°から３５９°までの範囲としたもとでの色相ヒストグラムが求められる。斯かる色相ヒストグラムは、例えば、図４に示される如くに、横軸に色相角がとられ、縦軸に頻度がとられたグラフによりあらわされるものとされる。そして、求められた色相ヒストグラムをあらわす色相ヒストグラムデータＤＨＨが形成される。
【００６１】
また、輝度ヒストグラムデータ形成部９７においては、輝度データＤＹに関しての、例えば、輝度レベルを２から２５５までの２５６段階に区分したもとでの輝度ヒストグラムが求められる。斯かる輝度ヒストグラムは、例えば、図５に示される如くに、横軸に輝度レベルがとられ、縦軸に頻度がとられたグラフによりあらわされるものとされる。そして、求められた輝度ヒストグラムをあらわす輝度ヒストグラムデータＤＹＨが形成される。
【００６２】
色相ヒストグラムデータ形成部９６からの色相ヒストグラムデータＤＨＨ及び輝度ヒストグラムデータ形成部９７からの輝度ヒストグラムデータＤＹＨは、データ処理部９８に供給される。データ処理部９８は、メモリ制御部９３からフィールド・メモリ部９２に供給される書込制御信号ＭＷ及び読出制御信号ＭＲを夫々制御する制御データＤＭＷ及びＤＭＲをメモリ制御部９３に供給する。
【００６３】
制御データＤＭＷは、書込制御信号ＭＷを、それに従って、色相データＤＨＵ，飽和度データＤＳＴ及びディジタル輝度信号ＤＹが、ビデオカメラ４１における撮像画面画像をフィールド期間をもってあらわす撮像出力信号ＳＩに対応する分宛、順次、フィールド・メモリ部９２に書き込まれることになるものとなす。それに対して、制御データＤＭＲは、読出制御信号ＭＲを、それに従って、フィールド・メモリ部９２に書き込まれた、撮像画面画像をフィールド期間をもってあらわす撮像出力信号ＳＩに対応する色相データＤＨＵ，飽和度データＤＳＴ及びディジタル輝度信号ＤＹが、撮像画面画像中の指定された領域部分に対応する分だけ読み出されることになるものとなす。
【００６４】
即ち、制御データＤＭＲは、フィールド・メモリ部９２に書き込まれた、撮像画面画像をフィールド期間をもってあらわす撮像出力信号ＳＩに対応する色相データＤＨＵ，飽和度データＤＳＴ及びディジタル輝度信号ＤＹのうちのフィールド・メモリ部９２から読み出される部分について、それが対応すべき撮像画面画像中の領域部分（以下、読出画面領域部分と言う）についての指定を行うことになる。その際、撮像画面画像が、例えば、図６に示される如くに、水平方向（矢印Ｈの方向）にｎ個（ｎは、例えば、８以上の正整数）配列されるとともに垂直方向（矢印Ｖの方向）にｍ個（ｍは、例えば、８以上の正整数）配列された、合計ｎ×ｍ個の単位領域ＵＡに区分され、制御データＤＭＲは、読出画面領域部分についての指定を単位領域ＵＡのグループをもって行う。
【００６５】
そして、データ処理部９８においては、制御データＤＭＲにより指定された読出画面領域部分に対応するものとしてフィールド・メモリ部９２から読み出された色相データＤＨＵ，飽和度データＤＳＴ及びディジタル輝度信号ＤＹに基づいて得られた色相ヒストグラムデータＤＨＨ及び輝度ヒストグラムデータＤＹＨに応じて、撮像画面画像中における撮像対象像の位置に関する情報をあらわす位置データＤＰ、及び、撮像画面画像中における撮像対象像のサイズに関する情報をあらわすサイズデータＤＳが形成されて、制御信号形成部７５へと送出される。
【００６６】
データ処理部９８における位置データＤＰの形成は、以下の如くにして行われる。
【００６７】
ビデオカメラ４１が撮像対象追尾動作モードをとる状態が開始されるときには、ビデオカメラ４１とそれが追尾しようとする撮像対象との関係が、例えば、ビデオカメラ４１における撮像画面画像中の撮像対象像が撮像画面画像の中央部に位置するようにされる。そして、ビデオカメラ４１が撮像対象追尾動作モードをとる状態が開始されると、それに応じ、データ処理部９８からメモリ制御部９３に供給される制御データＤＭＷに従って、ビデオカメラ４１における撮像対象追尾動作モードの開始時以後得られる撮像画面画像に対応した色相データＤＨＵ，飽和度データＤＳＴ及びディジタル輝度信号ＤＹが、１フィールド期間分づつ順次フィールド・メモリ部９２に書き込まれていく状態とされる。それとともに、データ処理部９８からメモリ制御部９３に供給される制御データＤＭＲが、先ず、ビデオカメラ４１における撮像対象追尾動作モードの開始後の最初のフィールド期間の撮像画面画像に対する読出画面領域部分を、図６において太線の矩形枠ＦＣ内のものとしてあらわされる如くに、撮像画面画像の中央部に位置する、例えば、４×４＝１６個の単位領域ＵＡから成る単位領域グループとして指定するデータとされる。
【００６８】
それにより、制御データＤＭＲに従って、フィールド・メモリ部９２から、最初のフィールド期間の撮像画面画像の中央部に位置する、矩形枠ＦＳ内の１６個の単位領域ＵＡから成る単位領域グループに対応する色相データＤＨＵ，飽和度データＤＳＴ及びディジタル輝度信号ＤＹが読み出される。そして、データ処理部９８に、このようにしてフィールド・メモリ部９２から読み出された色相データＤＨＵ，飽和度データＤＳＴ及びディジタル輝度信号ＤＹに基づく色相ヒストグラムデータＤＨＨ及び輝度ヒストグラムデータＤＹＨが供給される。
【００６９】
データ処理部９８においては、このとき供給される最初のフィールド期間の撮像画面画像の中央部に対応する色相データＤＨＵ，飽和度データＤＳＴ及びディジタル輝度信号ＤＹに基づく色相ヒストグラムデータＤＨＨ及び輝度ヒストグラムデータＤＹＨが、基準色相ヒストグラムデータＤＨＨＲ及び基準輝度ヒストグラムデータＤＹＨＲとして、内蔵メモリに格納される。
【００７０】
次に、データ処理部９８からメモリ制御部９３に供給される制御データＤＭＲが、最初のフィールド期間に続く二番目のフィールド期間の撮像画面画像に対する読出画面領域部分の指定を行う。斯かる読出画面領域部分の指定にあっては、図６において太線の矩形枠ＦＳ内のものとしてあらわされる如くに、撮像画面画像における水平方向及び垂直方向のいずれにおいても一番目である単位領域ＵＡを含む４×４＝１６個の単位領域ＵＡから成る単位領域グループから始まって、水平方向に１単位領域分づつ全体的に変位していく４×４＝１６個の単位領域ＵＡから成る単位領域グループが順次指定されていき、１６個の単位領域ＵＡから成る単位領域グループが水平方向におけるｎ番目の単位領域ＵＡを含むものとなった次には、図６において太線の矩形枠ＦＳ内のものとしてあらわされる１６個の単位領域ＵＡから成る単位領域グループより垂直方向に１単位領域分だけ全体的に変位した４×４＝１６個の単位領域ＵＡから成る単位領域グループから始まって、水平方向に１単位領域分づつ全体的に変位していく４×４＝１６個の単位領域ＵＡから成る単位領域グループが順次指定されていく。そして、１６個の単位領域ＵＡから成る単位領域グループが水平方向におけるｎ番目の単位領域ＵＡを含むものとなると、次には、垂直方向に１単位領域分だけ全体的に変位した１６個の単位領域ＵＡのから成る単位領域グループが順次指定されていく指定動作が繰り返されて、図６において太線の矩形枠ＦＥ内のものとしてあらわされる如くの、水平方向においてｎ番目で垂直方向においてｍ番目である単位領域ＵＡを含む４×４＝１６個の単位領域ＵＡまでが指定される。
【００７１】
それに伴って、データ処理部９８には、制御データＤＭＲにより順次指定されていく二番目のフィールド期間の撮像画面画像における読出画面領域部分の夫々に対応する色相データＤＨＵ，飽和度データＤＳＴ及びディジタル輝度信号ＤＹに基づく色相ヒストグラムデータＤＨＨ及び輝度ヒストグラムデータＤＹＨが、順次供給される。
【００７２】
データ処理部９８にあっては、順次供給される色相ヒストグラムデータＤＨＨの夫々と基準色相ヒストグラムデータＤＨＨＲとの比較が行われ、各色相ヒストグラムデータＤＨＨがあらわす色相ヒストグラムと基準色相ヒストグラムデータＤＨＨＲがあらわす色相ヒストグラムとの間における色相角区分毎の差の絶対値の総和が算出されて、ユークリッド距離Ｊ１Ｃが求められる。また、順次供給される輝度ヒストグラムデータＤＹＨの夫々と基準輝度ヒストグラムデータＤＹＨＲとの比較も行われ、各輝度ヒストグラムデータＤＹＨがあらわす輝度ヒストグラムと基準輝度ヒストグラムデータＤＹＨＲがあらわす輝度ヒストグラムとの間における輝度レベル区分毎の差の絶対値の総和が算出されて、ユークリッド距離Ｊ２Ｃが求められる。さらに、ユークリッド距離Ｊ１Ｃとユークリッド距離Ｊ２Ｃとの和（Ｊ１Ｃ＋Ｊ２Ｃ）がとられて、各読出画面領域部分についての評価値ＪＣが求められる。
【００７３】
続いて、各読出画面領域部分についての評価値ＪＣのうちの最小のものが最小評価値ＪＣＳとして選定され、その最小評価値ＪＣＳが得られることになった色相ヒストグラム及び輝度ヒストグラムを夫々あらわす色相ヒストグラムデータＤＨＨ及び輝度ヒストグラムデータＤＹＨが、新たな基準色相ヒストグラムデータＤＨＨＲ及び基準輝度ヒストグラムデータＤＹＨＲとして内蔵メモリに格納される。即ち、基準色相ヒストグラムデータＤＨＨＲ及び基準輝度ヒストグラムデータＤＹＨＲについての更新がなされるのである。
【００７４】
また、最小評価値ＪＣＳに対応する読出画面領域部分が、ビデオカメラ４１における撮像画面画像における中央部に位置すべきものとして選定される。そして、最小評価値ＪＣＳに対応する読出画面領域部分に  その最小評価値ＪＣＳに対応する読出画面領域部分が、ビデオカメラ４１における撮像画面画像における中央部に位置すべきものとして選定される。そして、最小評価値ＪＣＳに対応する読出画面領域部分とそのときの撮像画面画像、即ち、二番目のフィールド期間の撮像画面画像における中央部に位置する１６個の単位領域ＵＡから成る単位領域グループとの間の位置上の差に応じたデータが形成され、それが撮像画面画像中における撮像対象像の位置に関する情報をあらわす位置データＤＰとされる。
【００７５】
このようにして、基準色相ヒストグラムデータＤＨＨＲ及び基準輝度ヒストグラムデータＤＹＨＲについての更新がなされるとともに、撮像画面画像中における撮像対象像の位置に関する情報をあらわす位置データＤＰが形成される動作が、二番目のフィールド期間の撮像画面画像に続く三番目以降のフィールド期間の撮像画面画像の夫々に関して順次行われていく。そして、その都度形成される位置データＤＰが、データ処理部９８から制御信号形成部７５に供給される。
【００７６】
それにより、制御信号形成部７５から、位置データＤＰに応じて形成されたパニング制御信号ＣＰＮ及びティルティング制御信号ＣＴＬが夫々パン・ティルト制御部６８におけるパニング部６５及びティルティング部６６に供給され、さらには、位置データＤＰに応じて形成された右車輪制御信号ＣＲＷ及び左車輪制御信号ＣＬＷが夫々移動制御部７１における右車輪駆動部７２及び左車輪駆動部７３に供給される。その結果、パン・ティルト制御部６８、さらには、移動制御部７１によって、ビデオカメラ４１における光学機構４７及び固体撮像部４８が、撮像画面画像中の撮像対象像が撮像画面画像における中央部に位置する状態が維持されるように移動せしめられて、撮像対象を追尾する状態におかれる。
【００７７】
また、データ処理部９８におけるサイズデータＤＳの形成は、以下の如くにして行われる。
【００７８】
上述の如くにして、ビデオカメラ４１における光学機構４７及び固体撮像部４８が、位置データＤＰに応じて形成されたパニング制御信号ＣＰＮ及びティルティング制御信号ＣＴＬが供給されるパン・ティルト制御部６８、さらには、位置データＤＰに応じて形成された右車輪制御信号ＣＲＷ及び左車輪制御信号ＣＬＷが供給される移動制御部７１によって、撮像画面画像中の撮像対象像が撮像画面画像における中央部に位置する状態が維持されるように移動せしめられるもとで、データ処理部９８からメモリ制御部９３に供給される制御データＤＭＲが、先ず、ビデオカメラ４１における撮像対象追尾動作モードの開始後の最初のフィールド期間の撮像画面画像に対する読出画面領域部分を、図７において太線の矩形枠ＦＣ内のものとしてあらわされる如くに、撮像画面画像の中央部に位置する、例えば、４×４＝１６個の単位領域ＵＡから成る単位領域グループとして指定するデータとされる。
【００７９】
それにより、制御データＤＭＲに従って、フィールド・メモリ部９２から、最初のフィールド期間の撮像画面画像の中央部に位置する、矩形枠ＦＳ内の１６個の単位領域ＵＡから成る単位領域グループに対応する色相データＤＨＵ，飽和度データＤＳＴ及びディジタル輝度信号ＤＹが読み出される。そして、データ処理部９８に、このようにしてフィールド・メモリ部９２から読み出された色相データＤＨＵ，飽和度データＤＳＴ及びディジタル輝度信号ＤＹに基づく色相ヒストグラムデータＤＨＨ及び輝度ヒストグラムデータＤＹＨが供給される。
【００８０】
データ処理部９８においては、このとき供給される最初のフィールド期間の撮像画面画像の中央部に対応する色相データＤＨＵ，飽和度データＤＳＴ及びディジタル輝度信号ＤＹに基づく色相ヒストグラムデータＤＨＨ及び輝度ヒストグラムデータＤＹＨが、基準色相ヒストグラムデータＤＨＨＲ及び基準輝度ヒストグラムデータＤＹＨＲとして、内蔵メモリに格納される。
【００８１】
次に、データ処理部９８からメモリ制御部９３に供給される制御データＤＭＲが、最初のフィールド期間に続く二番目のフィールド期間の撮像画面画像に対する読出画面領域部分の指定を行う。斯かる読出画面領域部分の指定にあっては、先ず、図７において太線の矩形枠ＦＬ内のものとしてあらわされる如くの、撮像画面画像の中央部に位置する、例えば、６×６＝３６個の単位領域ＵＡから成る単位領域グループ、即ち、矩形枠ＦＣ内の１６個の単位領域ＵＡから成る単位領域グループとそれを取り巻く２０個の単位領域ＵＡから成る単位領域グループが指定され、続いて、矩形枠ＦＣ内の１６個の単位領域ＵＡから成る単位領域グループが指定され、さらに、図７において太線の矩形枠ＦＭ内のものとしてあらわされる如くの、撮像画面画像の中央部に位置する、例えば、２×２＝４個の単位領域ＵＡから成る単位領域グループ、即ち、矩形枠ＦＣ内の１６個の単位領域ＵＡから成る単位領域グループの中央部における４個の単位領域ＵＡから成る単位領域グループが、順次指定される。
【００８２】
それに伴って、データ処理部９８には、制御データＤＭＲにより順次指定されていく、二番目のフィールド期間の撮像画面画像における矩形枠ＦＬ内のものとされた読出画面領域部分，矩形枠ＦＣ内のものとされた読出画面領域部分、及び、矩形枠ＦＭ内のものとされた読出画面領域部分の夫々に対応する色相データＤＨＵ，飽和度データＤＳＴ及びディジタル輝度信号ＤＹに基づく色相ヒストグラムデータＤＨＨ及び輝度ヒストグラムデータＤＹＨが、順次供給される。
【００８３】
データ処理部９８にあっては、順次供給される、矩形枠ＦＬ内のものとされた読出画面領域部分に対応する色相ヒストグラムデータＤＨＨ，矩形枠ＦＣ内のものとされた読出画面領域部分に対応する色相ヒストグラムデータＤＨＨ、及び、矩形枠ＦＭ内のものとされた読出画面領域部分に対応する色相ヒストグラムデータＤＨＨの夫々と基準色相ヒストグラムデータＤＨＨＲとの比較が行われ、各色相ヒストグラムデータＤＨＨがあらわす色相ヒストグラムと基準色相ヒストグラムデータＤＨＨＲがあらわす色相ヒストグラムとの間における色相角区分毎の差の絶対値の総和が算出されて、ユークリッド距離Ｊ１Ｓが求められる。また、順次供給される、矩形枠ＦＬ内のものとされた読出画面領域部分に対応する輝度ヒストグラムデータＤＹＨ，矩形枠ＦＣ内のものとされた読出画面領域部分に対応する輝度ヒストグラムデータＤＹＨ、及び、矩形枠ＦＭ内のものとされた読出画面領域部分に対応する輝度ヒストグラムデータＤＹＨの夫々と基準輝度ヒストグラムデータＤＹＨＲとの比較が行われ、各輝度ヒストグラムデータＤＹＨがあらわす輝度ヒストグラムと基準輝度ヒストグラムデータＤＹＨＲがあらわす輝度ヒストグラムとの間における輝度レベル区分毎の差の絶対値の総和が算出されて、ユークリッド距離Ｊ２Ｓが求められる。さらに、ユークリッド距離Ｊ１Ｓとユークリッド距離Ｊ２Ｓとの和（Ｊ１Ｓ＋Ｊ２Ｓ）がとられて、各読出画面領域部分についての評価値ＪＳが求められる。
【００８４】
続いて、矩形枠ＦＬ内のものとされた読出画面領域部分，矩形枠ＦＣ内のものとされた読出画面領域部分、及び、矩形枠ＦＭ内のものとされた読出画面領域部分の夫々についての評価値ＪＳのうちの最小のものが最小評価値ＪＳＳとして選定され、その最小評価値ＪＳＳが得られることになった色相ヒストグラム及び輝度ヒストグラムを夫々あらわす色相ヒストグラムデータＤＨＨ及び輝度ヒストグラムデータＤＹＨが、新たな基準色相ヒストグラムデータＤＨＨＲ及び基準輝度ヒストグラムデータＤＹＨＲとして内蔵メモリに格納される。即ち、基準色相ヒストグラムデータＤＨＨＲ及び基準輝度ヒストグラムデータＤＹＨＲについての更新がなされるのである。
【００８５】
また、最小評価値ＪＳＳに対応する矩形枠ＦＬ内のものとされた読出画面領域部分，矩形枠ＦＣ内のものとされた読出画面領域部分、及び、矩形枠ＦＭ内のものとされた読出画面領域部分のうちのいずれかが、ビデオカメラ４１における撮像画面画像における中央部が有すべき画像サイズとして選定される。そして、最小評価値ＪＳＳに対応する矩形枠ＦＬ内のものとされた読出画面領域部分，矩形枠ＦＣ内のものとされた読出画面領域部分、及び、矩形枠ＦＭ内のものとされた読出画面領域部分のうちのいずれかと、そのときの撮像画面画像、即ち、二番目のフィールド期間の撮像画面画像における矩形枠ＦＣ内のものとされた読出画面領域部分との間の差に応じたデータが形成され、それが撮像画面画像中における撮像対象像のサイズに関する情報をあらわすサイズデータＤＳとされる。
【００８６】
このようにして、基準色相ヒストグラムデータＤＨＨＲ及び基準輝度ヒストグラムデータＤＹＨＲについての更新がなされるとともに、撮像画面画像中における撮像対象像のサイズに関する情報をあらわすサイズデータＤＳが形成される動作が、二番目のフィールド期間の撮像画面画像に続く三番目以降のフィールド期間の撮像画面画像の夫々に関して順次行われていく。そして、その都度形成されるサイズデータＤＳが、データ処理部９８から制御信号形成部７５に供給される。
【００８７】
それにより、制御信号形成部７５から、サイズデータＤＳに応じて形成された右車輪制御信号ＣＲＷ及び左車輪制御信号ＣＬＷが夫々移動制御部７１における右車輪駆動部７２及び左車輪駆動部７３に供給される。その結果、移動制御部７１によって、ビデオカメラ４１を支持したパン・ティルト制御部６８が、撮像画面画像中の撮像対象像が撮像画面画像において略一定のサイズを有する状態が維持されるように前進移動，後退移動あるいは回動移動を行う状態におかれる。
【００８８】
送信部８４からワイアレス送信される映像及び音声信号ＴＴは、モニタ部１０１によって受けられる。モニタ部１０１は、送信部８４からワイアレス送信された映像及び音声信号ＴＴを受信する受信部１０２を備えており、受信部１０２により受信された映像及び音声信号ＴＴは、復調部１０３において復調処理される。
【００８９】
復調部１０３からは、再生された輝度信号Ｙ，色信号Ｃ及び音声信号ＳＡが得られる。輝度信号Ｙ及び色信号Ｃは、映像信号処理部１０４において、画像表示に必要な処理が施され、画像表示用映像信号ＳＶとされて画像表示部１０５に供給される。そして、画像表示部１０５において、画像表示用映像信号ＳＶに基づく画像が表示される。
【００９０】
また、復調部１０３から得られる音声信号ＳＡは、音声信号処理部１０６において増幅等の必要な処理が施された後、スピーカ１０７に供給される。そして、スピーカ１０７により、音声信号ＳＡに基づく音声が得られる。
【００９１】
このようにして、モニタ部１０１においては、送信部８４からワイアレス送信された映像及び音声信号ＴＴに基づく画像表示と音声再生とが行われる。モニタ部１０１は、送信部８４からワイアレス送信された映像及び音声信号ＴＴが到来する場所であれば、ビデオカメラ４１から離隔した任意の位置に設置され得るものである。従って、ビデオカメラ４１から離隔した任意の位置において、ビデオカメラ４１から得られる輝度信号Ｙと色信号Ｃとがあらわす画像及びビデオカメラ４１から得られる音声信号ＳＡがあらわす音声を得ることができる。
【００９２】
制御信号受信部８７は、例えば、遠隔制御部１１０からの遠隔制御信号ＲＣを受信する。遠隔制御部１１０は、操作ブロック８６に設けられたものと同様な、追尾／待機選択部１１１，モード選択部１１２，リセット部１１３等を備えている。そして、追尾／待機選択部１１１，モード選択部１１２，リセット部１１３等が使用者により操作されることにより得られる制御信号が制御信号送信部１１４を通じて、遠隔制御信号ＲＣとしてワイアレス送信される。
【００９３】
制御信号送信部１１４からワイアレス送信された遠隔制御信号ＲＣが制御信号受信部８７により受信されると、制御信号受信部８７から遠隔制御信号ＲＣに応じた制御指令信号ＣＣＲがシステム制御ユニット８５に供給される。制御信号受信部８７からの制御指令信号ＣＣＲが供給されたシステム制御ユニット８５は、操作ブロック８６からの制御指令信号ＣＣが供給された場合と同様にして、制御指令信号ＣＣＲに応じた制御動作を行う。斯かる際、システム制御ユニット８５にあっては、例えば、制御信号受信部８７からの制御指令信号ＣＣＲが、操作ブロック８６からの制御指令信号ＣＣに優先するものとされて取り扱われる。
【００９４】
遠隔制御部１１０は、制御信号送信部１１４からワイアレス送信された遠隔制御信号ＲＣが制御信号受信部８７に到達できる場所であれば、ビデオカメラ４１から離隔した任意の位置に配され得るものである。従って、ビデオカメラ４１から離隔した任意の位置から、システム制御ユニット８５に対する制御を行うことができることになる。
【００９５】
図８は、本発明に係る撮像対象追尾装置の他の例の部分を示す。この図８に示される撮像対象追尾装置の他の例も、その大部分が図１に示される例と同様に構成されており、図８においては、図１に示される各部及び各信号に対応する部分及び信号が、図１と共通の符号が付されて示されていて、それらについての重複説明は省略される。
【００９６】
図８に示される例においては、撮像手段が、鏡胴４２の内部に前端レンズ４３，ズームレンズ系４４，フォーカスレンズ系４５，アイリス４６等が配されて成る光学機構４７と固体撮像部４８とを含んだ撮像ブロック１２０により形成されている。そして、撮像ブロック１２０は、パン・ティルト制御部６８によって回動可能に支持され、パン・ティルト制御部６８におけるパニング部６５及びティルティング部６６により、撮像ブロック１２０についてのパニング及びティルティングが行われる。また、撮像ブロック１２０を支持したパン・ティルト制御部６８が、移動制御部７１における右車輪６９及び左車輪７０によって、前進移動，後退移動もしくは回動移動せしめられる。
【００９７】
従って、図１に示される例にあっては、光学機構４７及び固体撮像部４８を含んだビデオカメラ４１の全体が、パン・ティルト制御部６８により支持されて、パン・ティルト制御部６８によるパニング及びティルティングが行われるとともに、移動制御部７１によるパン・ティルト制御部６８の前進移動，後退移動もしくは回動移動に伴って移動するものとされているのに対して、図８に示される例においては、ビデオカメラ４１の一部を成す光学機構４７と固体撮像部４８とを含んだ撮像ブロック１２０が、パン・ティルト制御部６８により支持されて、パン・ティルト制御部６８によるパニング及びティルティングが行われるとともに、移動制御部７１によるパン・ティルト制御部６８の前進移動，後退移動もしくは回動移動に伴って移動するものとされていることになる。その他の構成については、図１に示される例と同様である。
【００９８】
斯かる図８に示される例においても、ビデオカメラ４１の全体と撮像ブロック１２０との相違はあるが、図１に示される例の場合と同様な動作が行われて、図１に示される例の場合と同様な作用効果が得られる。そして、図８に示される例の場合には、パン・ティルト制御部６８により回動可能に支持されるものが、撮像ブロック１２０であって、比較的小型で軽量なものとされるので、パン・ティルト制御部６８によるパニング及びティルティング、及び、移動制御部７１によるパン・ティルト制御部６８の前進移動，後退移動もしくは回動移動に伴う移動が、より迅速に、かつ、良好な応答性をもって行われる。
【００９９】
【発明の効果】
以上の説明から明らかな如く、本発明に係る撮像対象追尾装置にあっては、撮像手段に関するパニング及びティルティングを行うパン・ティルト制御手段に加えて、撮像手段を伴う状態とされたパン・ティルト制御手段に前進移動，後退移動あるいは回動移動を行わせる移動制御手段が備えられ、撮像手段に対する撮像対象が移動する場合には、パン・ティルト制御手段及び移動制御手段による、撮像対象の移動に追従した撮像手段に関するパニング，ティルティング及び前進移動，後退移動あるいは回動移動が行われて、撮像手段の撮像面形成部に投影される画面画像中の撮像対象像が、画面画像中における所定の位置、例えば、中央部の位置に、所定のサイズをもって配される状態に維持されることになる、撮像手段の撮像対象に対する的確な追尾状態がとられる。
【０１００】
そして、斯かる追尾状態がとられるとき、撮像手段が、パン・ティルト制御手段によるパニング及びティルティングが行われるに加えて、移動制御手段による前進移動，後退移動あるいは回動移動が行われる状態とされるので、撮像手段に対して、撮像対象の移動が比較的大規模とされる場合にも撮像対象についての追尾を行える比較的広い追尾可能範囲が設定されることになり、しかも、撮像面形成部に投影される画面画像の被写界深度，奥行き等の変化が実質的に回避されることになる。さらに、移動制御手段により前進，後退あるいは回動とされる移動を行うパン・ティルト制御手段が、その移動限界位置まで移動したときには、制御信号形成手段から移動制御手段に供給される制御信号が制限されるので、パン・ティルト制御手段が、移動制御手段による移動により移動限界位置を越えて、例えば、所定の台上から転落するものとなる事態等が確実に回避される。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る撮像対象追尾装置の一例を示すブロック構成図である。
【図２】本発明に係る撮像対象追尾装置の一例の外観を示す斜視図である。
【図３】本発明に係る撮像対象追尾装置の一例における撮像対象認識部の具体構成例を示すブロック構成図である。
【図４】図３に示される撮像対象認識部の具体構成例の動作説明に供されるグラフである。
【図５】図３に示される撮像対象認識部の具体構成例の動作説明に供されるグラフである。
【図６】図３に示される撮像対象認識部の具体構成例の動作説明に供される概念図である。
【図７】図３に示される撮像対象認識部の具体構成例の動作説明に供される概念図である。
【図８】本発明に係る撮像対象追尾装置の他の例の部分を示すブロック構成図である。
【図９】従来の撮像対象追尾装置の例を示すブロック構成図である。
【符号の説明】
４１    ビデオカメラ
４４    ズームレンズ系
４７    光学機構
４８    固体撮像部
５０    サンプリング・ホールド部
５１    Ａ／Ｄ変換部
５２    撮像信号処理部
５８    マイクロフォン
６１    ズーミング制御部
６２    動作制御ブロック
６５    パニング部
６６    ティルティング部
６７    位置検出部
６８    パン・ティルト制御部
６９    右車輪
７０    左車輪
７１    移動制御部
７２    右車輪駆動部
７３    左車輪駆動部
７４    移動限界検出部
７５    制御信号形成部
７６    撮像対象認識部
８０    記録信号形成部
８１    送信信号形成部
８２    信号記録部
８４    送信部
８５    システム制御ユニット
８６    操作ブロック
８７    制御信号受信部
８８    状態表示部
９１    飽和度・色相データ形成部
９２    フィールド・メモリ部
９３    メモリ制御部
９４    ゲート部
９５    ゲート信号形成部
９６    色相ヒストグラムデータ形成部
９７    輝度ヒストグラムデータ形成部
９８    データ処理部
１０１    モニタ部
１０２    受信部
１０３    復調部
１０５    画像表示部
１０７    スピーカ
１１０    遠隔制御部
１１４    制御信号送信部
１２０    撮像ブロック
【図１】
0003980662.tif 000002
【図２】
0003980662.tif 000003
【図３】
0003980662.tif 000004
【図４】
0003980662.tif 000005
【図５】
0003980662.tif 000006
【図６】
0003980662.tif 000007
【図７】
0003980662.tif 000008
【図８】
0003980662.tif 000009
【図９】
0003980662.tif 000010