(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
印刷を施されて搬送されてくる連続媒体を積載するテーブルと、該連続媒体を上記テーブルに導くスイングアームとを備え、該スイングアームは一端部を軸で支持され揺動することで上記連続媒体を一定の幅で山谷交互に折り畳み、上記テーブル上に積載する連続媒体折り畳み装置において、
上記スイングアームは、上記連続媒体が通るための通路が形成されたアーム本体と、
一方に揺動された際に上記アーム本体の先端部より突き出す一対の板部を有する補助アームとを備え、
上記補助アームは、上記連続媒体の風圧を受ける部分が狭くなるように、上記テーブルに積載された連続媒体の上面との間の距離を所定距離に維持するように構成されたことを特徴とする連続媒体折り畳み装置。
【請求項２】
請求項１記載の連続媒体折り畳み装置において、
上記スイングアームは、先端部より伸縮可能な補助アームを支持しており、
該スイングアームの先端から該補助アームが伸縮することで、軸からスイングアーム先端までの長さを可変する構成としたことを特徴とする連続媒体折り畳み装置。
【請求項３】
請求項１記載の連続媒体折り畳み装置において、
連続媒体に折り畳みの異常を検出する折り畳み異常検出手段を有し、
該折り畳み異常検出手段が折り畳み異常を検出したときに前記スイングアームの揺動を停止させ、該スイングアームの揺動が停止した状態で、上記テーブルを所定距離下降させてスイングアームの先端から折り畳まれた連続媒体の上面との間の距離を長くし、その後に、上昇させて、元の高さに戻すように制御する手段とを有する構成としたことを特徴とする連続媒体折り畳み装置。
【請求項４】
連続媒体に印刷を行う装置において、
請求項１乃至３のうち何れか一項記載の連続媒体折り畳み装置を備えてなる構成としたことを特徴とする連続媒体印刷装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は連続媒体折り畳み装置に係り、特に、印刷を施されて送られてくる連続媒体を、スイングアームが揺動することで、横ミシン目に沿って山折り、谷折りを交互に繰り返してジグザグに折り畳む連続媒体折り畳み装置に関する。
【０００２】
電子写真プリンタ等の印刷装置の中には、連続媒体に印刷を行なう連続媒体印刷装置がある。
【０００３】
連続媒体印刷装置は、連続媒体が収容されているホッパ部から引き出された連続媒体に印刷を行ない、印刷された連続媒体をスタッカ部に収容する構成である。スタッカ部に上記の連続媒体折り畳み装置が設けてあり、スイングアームが左右に揺動する動作によって、印刷された連続媒体は横ミシン目の山,谷の折り目に沿ってジグザグに折り畳まれる。
【０００４】
この連続媒体印刷装置は、印刷のスループットを高くすることが求められており、連続媒体の搬送の速度が速くなってきている。このため、スイングアームが左右にスイングする動作も速くなってきている。
【０００５】
また、印刷する連続媒体については、用途によりいろいろな厚さの媒体が使用される。例えば、横ミシン目の箇所で切り取ったシートを封筒に入れて郵送する場合があり、郵便物の重さを軽くするために、現在より薄い用紙の連続媒体の使用も要求されてきている。しかし、連続媒体が薄くなると、連続媒体の剛性が低くなり、折り畳みの際に曲がり易くなって、安定な折り畳みが行われなくなる。装置の処理速度が速くなると特に顕著である。
【０００６】
そこで、連続媒体折り畳み装置は、スイングアームの左右に揺動する動作が速くなってきている状況において、薄い用紙の連続媒体を使用した場合でも確実に折り畳むことが可能である構成であることが求められている。
【０００７】
【従来の技術】
図１は従来の連続媒体折り畳み装置１０を示す。連続媒体折り畳み装置１０は、スタッカテーブル２０の中央の上方に配置してある連続媒体揺動機構３０と、スタッカテーブル２０のＸ１−Ｘ２側の上方に配置してある連続媒体折り目押え機構４０，５０とを有する。
【０００８】
連続媒体揺動機構３０は、内部を連続媒体１が通る空洞のスイングアーム３１と、このスイングアーム３１をＡ１−Ａ２方向にスイングさせる機構（図示せず）とを有する。
【０００９】
連続媒体折り目押え機構４０は、フラップ４１と、このフラップ４１をＢ１−Ｂ２方向に往復回動させる機構（図示せず）とを有する。連続媒体折り目押え機構５０は、フラップ５１と、このフラップ５１をＢ１−Ｂ２方向に往復回動させる機構（図示せず）とを有する。
【００１０】
スイングアーム３１は矢印Ｚ２方向に送られてくる連続媒体１の送り速度に対応して軸３２を中心にＡ１−Ａ２方向にスイングし、その先端部３１ａで連続媒体１を支持しつつテーブル２０へ導き、連続媒体１をＸ１−Ｘ２方向に交互に揺動させる。これによって、連続媒体１は一定の幅で折られる。スイングアーム３１のスイングに同期して、フラップ４１、５１が交互に回動して、連続媒体の折り目１２、１３を押える。
【００１１】
これによって、連続媒体１は横ミシン目４の箇所で折られて、スタッカテーブル２０上にジグザグに折り畳まれる。５はジグザグに折り畳まれてスタッカテーブル２０上に積載された連続媒体である。
【００１２】
【発明が解決しようとする課題】
スイングアーム３１がＡ１−Ａ２方向にスイングして連続媒体１が揺動されるときに、連続媒体１が揺動する方向上、前側の圧力が高くなり、後ろ側の圧力が低くなり、この間に圧力差が生じて、この圧力差が連続媒体１に曲げる力を作用させる。
【００１３】
ここで、薄い用紙の連続媒体１が使用された場合には、用紙の剛性が低いため、上記の曲げる力が用紙の剛性を上回って、連続媒体１が符号１５で示すように曲がってしまい、正常に折り畳まれず、折り畳み不良が発生してしまう虞れがあった。
【００１４】
ここで、スイングアーム３１の先端部３１ａの軌跡３００は、軸３２を中心とする円の円弧となる。よって、特に、スイングアーム３１が左右に揺動されたときに、先端部３１ａは、積層連続媒体５の上面６から離れて、スイングアーム３１の先端部３１ａから突き出ている連続媒体１の長さが増える。よって、連続媒体１の曲がり１５は、スイングアーム３１が揺動されて左右端の近くに到ったときに発生し易い。
【００１５】
連続媒体の曲がり１５が発生しないようにするには、スイングアームの先端と積層された連続媒体５の上面６との距離が常に短いことが理想的である。
【００１６】
そこで、本発明は、上記課題を解決した連続媒体折り畳み装置を提供することを目的とする。
【００１７】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために、請求項１の発明は、印刷を施されて搬送されてくる連続媒体を積載する昇降可能なテーブルと、該連続媒体を上記テーブルに導くスイングアームとを備え、該スイングアームは一端を軸で支持され揺動することで上記連続媒体を一定の幅で山谷交互に折り畳み、上記テーブル上に積載する連続媒体折り畳み装置において、
スイングアームは、上記連続媒体の折り畳み位置の近くを支えるために、揺動領域の中央部の位置で最短であり、且つ、用紙上面に衝突しない長さとなるように、軸からスイングアーム先端までの長さが伸縮する構成としたものである。
【００１８】
スイングアームは軸を中心に回転揺動するので、スイングアームが連続媒体の折り幅方向に揺動したときに、スイングアームの先端とテーブル上の連続媒体の上面との間の距離が長くなってしまう。しかし、請求項１の発明のように、軸からスイングアーム先端までの長さを伸ばすことによって、スイングアームの先端がテーブル上の連続媒体の上面に近づくようになる。これによって、スイングアームの先端とテーブル上の連続媒体の上面との間の距離が短くなり、理想的となる。
【００１９】
また、スイングアームが揺動されて連続媒体を左右に揺動させたときに、スイングアームの先端が、連続媒体のうち折り畳み位置の近くまで支持できるようになる。よって、スイングアームによって揺動される連続媒体についてみると、スイングアームの先端により導かれる部分の長さが長くなるので、受ける風圧が低くなり、より薄い連続媒体を使用した場合であっても、湾曲することが起こりにくくなる。
【００２０】
請求項２の発明は、請求項１記載の連続媒体折り畳み装置において、
上記スイングアームは、先端部より伸縮可能な補助アームを支持しており、
該スイングアームの先端から該補助アームが伸縮することで、軸からスイングアーム先端までの長さを可変する構成としたものである。
【００２１】
補助アームがスイングアームの先端から伸縮する距離を制御することによって、連続媒体上面に接することなく、上面ぎりぎりまで連続媒体を導くことが可能となる。また、スイングアームの長さの制御が容易である。
【００２２】
請求項３の発明は、請求項１記載の連続媒体折り畳み装置において、
連続媒体に折り畳みの異常を検出する折り畳み異常検出手段を有し、
該折り畳み異常検出手段が折り畳み異常を検出したときに前記スイングアームの揺動を停止させ、該スイングアームの揺動が停止した状態で、上記テーブルを所定距離下降させてスイングアームの先端から折り畳まれた連続媒体の上面との間の距離を長くし、その後に、上昇させて、元の高さに戻すように制御する手段とを有する構成としたものである。
【００２３】
折り畳みが異常となったことを瞬時に検出して連続媒体折り畳み装置の動作を停止させるため、連続媒体がジャムに到ることを回避することが可能となる。
【００２４】
また、テーブルの昇降を自動で行うことで異常な折り畳みとなっている状態が正常な折り畳みの状態に直されるため、作業者の負担が軽減される。さらに、連続媒体折り畳み装置が停止している時間が短縮される。
【００２５】
請求項４の発明は、連続媒体に印刷を行う装置において、
請求項１乃至３のうち何れか一項記載の連続媒体折り畳み装置を備えてなる構成としたものである。
【００２６】
高速な装置でしかも薄い連続媒体を使用する際にも安定した連続媒体積載を行うことが可能となる。
【００２７】
【発明の実施の形態】
［実施例］
先ず、説明の便宜上、図１及び図２を参照して、本発明の連続媒体折り畳み装置が適用してある電子写真プリンタ６０について説明する。Ｘ１−Ｘ２は幅方向、Ｙ１−Ｙ２は奥行き方向、Ｚ１−Ｚ２は高さ方向である。Ｙ２側が電子写真プリンタ６０の前面、Ｙ１側が電子写真プリンタ６０の裏面である。
【００２８】
電子写真プリンタ６０は、ジグザグに折り畳まれた連続媒体１が収容してある連続媒体箱６１がセットされるホッパ部６２と、連続媒体収容部としての連続媒体箱６１から連続媒体１を引き出して矢印６３方向に送るトラクタ部６４と、送られる連続媒体１に印刷を行なう印刷部６５と、印刷された連続媒体が矢印６６方向に送られて、ジグザグに折り畳んで収容されるスタッカ部６７とを有する構成である。
【００２９】
印刷部６５は、時計方向に回転する感光ドラム７０と、この感光ドラム７０の周囲に配置された光学部７１等と、連続媒体１に転写された像を連続媒体１に定着させる定着部７２とを有する。感光ドラム７０の周囲には、前帯電部７３、感光ドラム７０に記録情報に応じた潜像を形成する光学部７１、潜像を現像する現像部７４、感光ドラム７０上の像を連続媒体１に転写させる転写部７５、クリーニング部７６及び除電部７７が配置してある。
【００３０】
スタッカ部６７には、図４に示す連続媒体折り畳み装置８０が設けてある。この連続媒体折り畳み装置８０は、スタッカテーブル６８の中央の上方に配置してあり、送られてくる連続媒体を折り幅の方向に揺動させる連続媒体揺動機構９０と、スタッカテーブル６８のＸ１−Ｘ２側の上方に配置してあり、折られた横ミシン目の部分１２，１３を一時的に押える連続媒体折り目押え機構１３０，１４０を有する。
【００３１】
まず、連続媒体揺動機構９０について説明する。
【００３２】
従来のスイングアームは軸を中心に回転揺動するので、スイングアームが連続媒体の折り幅方向に揺動したときに、スイングアームの先端とテーブル上の連続媒体の上面との間の距離が長くなってしまう。軸からスイングアーム先端までの長さを伸ばすと、スイングアームの先端がテーブル上の連続媒体の上面に近づくようになって、スイングアームの先端とテーブル上に積載された連続媒体の上面との間の距離が短くなる。連続媒体１を安定に折り畳むためには、この距離が短い方がよい。連続媒体揺動機構９０は、スイングアームの先端とテーブル上に積載された連続媒体の上面との間の距離が短く維持するように構成してある。
【００３３】
連続媒体揺動機構９０は、図５（Ａ），（Ｂ）及び図６及び図７に示すように、左右（Ｘ１−Ｘ２方向）にスイングすると共に長さが延びる構成であり、スイングアーム９１、スイング用モータ１０３、伸縮用モータ１２３等を有する。
【００３４】
スイングアーム９１は、アーム本体９２と補助アーム１１０等を有する。
【００３５】
アーム本体９２は、Ｙ１−Ｙ２上に離して整列している軸部材９３，９４を挟んで２枚の長方形の板部材９５，９６が固定してある構造であり、軸部材９３，９４が夫々スタッカ部６７の側面板９７，９８に軸受９９，１００によって支持されており、Ａ１−Ａ２方向に揺動することが可能である。アーム本体９２は、板部材９５，９５の間に、連続媒体１が通るための通路１０１が形成してある。
【００３６】
側面板９７に固定してあるブラケット１０２上に、パルスモータであるスイング用モータ１０３が固定してある。スイングアーム用モータ１０３は、カップリング１０４によって軸部材９３に直結してある。スイングアーム用モータ１０３には、スイングアーム９１のホームポジションＰ０を検出するスイングアームホームポジション検出機構１０４が設けてある。
【００３７】
スイングアーム９１のホームポジションＰ０は、スイングアーム９１がＺ２方向を向いている位置である。
【００３８】
スイングアームホームポジション検出機構１０４は、モータ１０３の軸に固定してある切欠付き円板１０５と、この円板１０５の切欠部１０５ａを検出するフォトカプラ１０６とよりなる。
【００３９】
補助アーム１１０は、アーム本体９２に対する補助的なアームであり、アーム本体９２に対して、図７中、縮んだ位置Ｐ０１とＺ２方向に突き出して伸びた位置Ｐ０２との間で伸縮可能である。補助アーム１１０はアーム本体９２と共に揺動する。
【００４０】
補助アーム１１０は、２枚の板部材１１１、１１２が、その長手方向の両端部の間にカラー部材１１３を介在させてねじ１１４によって固定してある構成である。補助アーム１１０は、アーム本体９２の外側を略囲んでおり、４つのガイド機構１１５によって案内されてアーム本体９２に対してＺ１−Ｚ２方向に移動可能であり、スイングアーム９１は伸縮可能である。ガイド機構１１５は、図８に拡大して示すように、インナーレール１１６とアウターレール１１７と、ボール１１８とよりなる構成である。板部材１１１にラック１１９が固定してあり、ピニオン１２０と噛み合っている。ピニオン１２０は、側面板９７の内側に軸受１２１によって軸部材９３と同軸的に支持されている。
【００４１】
スイングアーム９１がＡ１方向に揺動されるときには、板部材１１２のＺ２方向の縁部１１２ａが連続媒体１を押し且つ支え、スイングアーム９１がＡ２方向に揺動されるときには、板部材１１１のＺ２方向の縁部１１１ａが連続媒体１を押し且つ支える。スイングアーム９１がスイングするとき、縁部１１１ａ、１１２ａは、図７中、符号３０１で示す軌跡を形成する。この軌跡３０１は、軸９３を中心とする円の円弧３０２に比べて、直線に近い。
【００４２】
側面板９７に固定してあるブラケット１２２上に、パルスモータである伸縮用モータ１２３が固定してある。伸縮用モータ１２３にはギア１２４が固定してある。ギア１２４はピニオン１２０と噛み合っている。
【００４３】
伸縮用モータ１２２には、補助アーム１１０のホームポジションＰ００を検出する補助アームホームポジション検出機構１２５が設けてある。
【００４４】
補助アーム１１０のホームポジションＰ００は、図５（Ｂ）中、縮んだ位置Ｐ０１と延びた位置Ｐ０２との丁度中間の位置である。
【００４５】
補助アームホームポジション検出機構１２５は、モータ１２３の軸に固定してある切欠付き円板１２６と、この円板１２６の切欠部１２６ａを検出するフォトカプラ１２７とよりなる。
【００４６】
上記の構成になる連続媒体揺動機構９０は、スイング用モータ１０３及び伸縮用モータ１２３が関連して往復駆動することによって、図９乃至図１２、図１３（Ａ）乃至（Ｄ）、及び図１４（Ａ）乃至（Ｄ）に示すように動作する。
【００４７】
図１３（Ａ）は、スイングアーム９１のＡ１−Ａ２方向のスイングを示し、図１３（Ｂ）は、スイングアームホームポジション検出機構１０４の出力を示す。図１３（Ｃ）は、補助アーム１１０の伸縮の動きを示し、図１３（Ｄ）は、補助アームホームポジション検出機構１２５の出力を示す。図１４（Ａ）乃至（Ｄ）は、連続媒体揺動機構９０及び連続媒体折り目押え機構１３０、１４０の動作を示す。図１４（Ａ）は最初の状態を示す。
【００４８】
スイングアーム９１は、最初に、図４に示すようにホームポジションＰ０に到り、次いで、このホームポジションＰ０を基準に移動を開始して、図９及び図１４（Ａ）に示すように用紙折り長さに対応した初期ポジションＰ１に移動される（図１３（Ａ）の時刻ｔ０からｔ３までの部分参照）。その後、スイング用モータ１０３は、所定の速度で往復駆動され、スイングアーム９１は、所定の領域を所定の周期で揺動動作を開始し、図９乃至図１２に示すように、位置Ｐ１と位置Ｐ２との間をＡ１−Ａ２方向にスイングする。スイングアーム９１のスイングは、スイングアーム９１がホームポジションＰ０を通過することを毎回検出し、図１３（Ａ）、（Ｂ）において前回の時刻ｔ６から今回の時刻ｔ９までの時間Ｔａを監視して、スイングが正常に行われていることを確認しつつ行われる。
【００４９】
補助アーム１１０は、図１３（Ｃ）に示すように、最初に、ホームポジションＰ００に到り、次いで、このホームポジションＰ００を基準に移動を開始して、連続媒体１の厚さ等によって定まる延びた位置（初期ポジション）Ｐ０２に移動される（図９及び図１３（Ｃ）の時刻ｔ１からｔ３までの部分参照）。その後、伸縮用モータ１１４は、所定の速度で往復駆動され、補助アーム１１０は、図１３（Ｃ）及び図９乃至図１２に示すように、縮んだ位置Ｐ０１と延びた位置（初期ポジション）Ｐ０２との間で往復移動する。
【００５０】
補助アーム１１０は、スイングアーム９１がホームポジションＰ０を通過するときには、図７に示すように、縮んだ位置Ｐ０１に到る。図９及び図１２に示すように、スイングアーム９１が位置Ｐ１及びＰ２に到ったときには、補助アーム１１０は、最大に延びた位置Ｐ０２に到る。スイングアーム９１がホームポジションＰ０と位置Ｐ１との中間の位置Ｐ０−１を通過するときには、図１０に示すように、補助アーム１１０はホームポジションＰ００を通過する。スイングアーム９１がホームポジションＰ０と位置Ｐ２との中間の位置Ｐ０−２を通過するときにも、図１１に示すように、補助アーム１１０はホームポジションＰ００を通過する。
【００５１】
なお、補助アーム１１０の往復移動は、補助アーム１１０がホームポジションＰ００を通過することを毎回検出し、図１３（Ｃ）、（Ｄ）において前回の時刻ｔ５から今回の時刻ｔ７までの時間Ｔｂを監視して、往復移動が正常に行われていることを確認しつつ行われる。
【００５２】
スイングアーム９１と補助アーム１１０とは、補助アーム１１０がホームポジションＰ００を通過するときの時刻ｔ５，ｔ７と、スイングアーム９１がホームポジションＰ０を通過するときの時刻ｔ６との間の時間Ｔｃ、Ｔｄの差を監視しつつ、同期して動作する（図１３（Ａ）乃至（Ｄ）の時刻ｔ５〜ｔ７の部分参照）。
【００５３】
上方から送られてきて、アーム本体９２及び補助アーム１１０の内部の通路１０１を通って、スタッカテーブル６７に向かう連続媒体１は、図１４（Ａ）乃至（Ｄ）に示すように、スイングアーム９１の先端の補助アーム１１０によってＸ１−Ｘ２方向に揺動らされ、スタッカテーブル６８上にジグザグに折り畳まれる。
【００５４】
ここで、図１４（Ａ）、（Ｃ）に示すように、スイングアーム９１が揺動されたときに補助アーム１１０がアーム本体９２の先端より突き出すように移動して、スイングアーム９１は伸びる。スイングアーム９１がスイングするとき、縁部１１１ａ、１１２ａは、スタッカテーブル６８上に折り畳まれて積載された連続媒体５の上面６との間の距離を短く維持しつつ、図７中、符号３０１で示す直線に近い軌跡を形成する。よって、縁部１１１ａ、１１２ａは、連続媒体１の横ミシン目４の近くの箇所を支える。このため、連続媒体１のうち補助アーム１１０に支えられずに風圧を受ける部分１６の面積が狭くなって、突き出している部分の連続媒体１に作用する曲げる力は小さくなり、連続媒体１が従来に比べて薄い場合でも、連続媒体１は図１に示すように曲がることを起こさないで、横ミシン目４の箇所で符号１７で示すように折り畳まれる。
【００５５】
次に、連続媒体折り目押え機構１３０、１４０について、図４を参照して説明する。
【００５６】
連続媒体折り目押え機構１３０は、フラップ１３１と、このフラップ１３１をホームポジションＰ０００と位置Ｐ００１との間で往復回動させるパルスモータ１３２と、フラップホームポジション検出機構１３３とよりなる。
【００５７】
フラップ１３１のホームポジションＰ０００は斜め上方を向いている位置である。位置Ｐ００１はフラップ１３１が水平を向いた位置であり、フラップ１３１は連続媒体の折り目１２を押える。
【００５８】
フラップホームポジション検出機構１３３は、モータ１３２の軸に固定してある切欠付き円板１３４と、この円板１３４の切欠部１３４ａを検出するフォトカプラ１３５とよりなる。
【００５９】
連続媒体折り目押え機構１４０は、上記の連続媒体折り目押え機構１３０と同じ構成であり、フラップ１４１と、このフラップ１４１をホームポジションＰ００００と位置Ｐ０００１との間で往復回動させるパルスモータ１４２と、フラップホームポジション検出機構１４３とよりなる。フラップホームポジション検出機構１４３は、モータ１４２の軸に固定してある切欠付き円板１４４と、この円板１４４の切欠部１４４ａを検出するフォトカプラ１４５とよりなる。
【００６０】
通常は、フラップ１３１、１４１は夫々斜め上方を向いたホームポジションＰ０００、Ｐ００００に位置しており、下側に連続媒体の折り目１２、１３を受け入れることが可能である状態にある。
【００６１】
図１４（Ａ），（Ｂ）に示すように、スイングアーム３１がＡ１方向に揺動しきって、Ａ２方向に戻る揺動を開始すると、パルスモータ１３２が始動し、フラップ１３１がＢ１方向に位置Ｐ００１まで回動され、連続媒体の折り目１２を押える。その直後に、パルスモータ１３２が逆転され、フラップ１３１がＢ２方向に回動されて、ホームポジションＰ０００に戻される。図１４（Ｃ）、（Ｄ）に示すように、スイングアーム３１がＡ２方向に揺動しきって、Ａ１方向に戻る揺動を開始すると、パルスモータ１４２が始動し、フラップ１４１がＣ１方向に位置Ｐ０００１まで回動され、連続媒体の折り目１３を押える。その後に、直ぐに、パルスモータ１４２が逆転され、フラップ１４１がＣ２方向に回動されて、ホームポジションＰ００００に戻される。このように、スイングアーム３１の往復回動に同期して、パルスモータ１３２、１４２が交互に駆動され、図１４（Ａ）乃至（Ｄ）に示すように、フラップ４１、５１が交互に回動して、連続媒体の折り目１２、１３を押える。
【００６２】
図４、図５（Ａ）、（Ｂ）に示すように、補助アーム１１０の各板部材１１１、１１２の外側面には、距離計測センサ１５１，１５２が設けてある。距離計測センサ１５１，１５２は、夫々板部材１１１、１１２の外側面のうち縁部１１１ａ，１１２ａの近くに設けてあり、光をアーム９１の先の方向に発射し、この光が用紙で反射した光を検出して、補助アーム１１０の先端から用紙までの距離を計測する。距離計測センサ１５１，１５２は切り換え回路１５３を介して距離センサ回路１５４に接続してある。
【００６３】
また、図４に示すように、スタッカテーブル６８を昇降する機構１６０が設けてある。このスタッカテーブル昇降機構１６０は、モータ１６１によって駆動される。
【００６４】
スタッカテーブル６８の高さ位置を検出するセンサ１５５及びセンサ回路１５６が設けてある。
【００６５】
また、図４に示すように、連続媒体折り畳み装置８０に関連して、制御回路１７０、モータ駆動回路１７１〜１７５、センサ回路１７６〜１７９が設けてある。
【００６６】
連続媒体折り畳み装置８０は、制御回路１７０が、センサ回路１７６〜１７９からの情報によってタイミングを決めて、モータ駆動回路１７１〜１７５を動作させることによって動作する。制御回路１７０はマイクロコンピュータである。
【００６７】
図１５乃至図１８は、制御回路１７０の動作を示すフローチャートである。
【００６８】
制御回路１７０は印刷開始信号が入力されたときに、以下のように動作する。
【００６９】
先ず、補助アーム１１０がホームポジションＰ００に位置することを確認し、これを基準としてパルスモータ１２３を連続媒体の厚さ及び幅に応じた所定のステップ数駆動させて補助アーム１１０を初期ポジションＰ０２に移動させる（ＳＴ１，ＳＴ２、図１３（Ｃ）、（Ｄ）の時刻ｔ１〜ｔ３の部分参照）。
【００７０】
次いで、スイングアーム３１がホームポジションＰ０に位置することを確認し、これを基準としてパルスモータ１０３を連続媒体の折り長さ等に応じた所定のステップ数駆動させてスイングアーム３１を初期ポジションＰ１に移動させる（ＳＴ３，ＳＴ４、図１３（Ａ）、（Ｂ）の時刻ｔ０〜ｔ３の部分参照）。
【００７１】
次いで、補助アーム１１０の初期ポジションＰ０２への移動が完了したことを確認する（ＳＴ５、図１３（Ｃ）、（Ｄ）の時刻ｔ３の部分参照）。次いで、スイングアーム３１の初期ポジションＰ１への移動が完了したことを確認する（ＳＴ６、図１３（Ａ）、（Ｂ）の時刻ｔ３の部分参照）。次いで、フラップ１３１、１４１が夫々ホームポジションＰ０００、Ｐ００００に位置していることを確認する（ＳＴ７）。
【００７２】
この段階で、連続媒体折り畳み装置８０は、図１４（Ａ）に示す状態となる。
【００７３】
次いで、補助アーム１１０を縮む方向に動作を開始させ（ＳＴ８）、スイングアーム３１をＡ２方向にスイング動作を開始させる（ＳＴ８、ＳＴ９、図１３（Ａ）〜（Ｄ）の時刻ｔ３〜ｔ４の部分参照）。
【００７４】
次いで、縮み動作途中の補助アーム１１０がホームポジションＰ００に到ったことを確認し、このときの時刻ｔ５を記憶する（ＳＴ１０、ＳＴ１１、図１０（Ｃ）、（Ｄ）の時刻ｔ５の部分参照）。
【００７５】
スイングアーム３１がホームポジションＰ０に到ったことを確認し、このときの時刻ｔ６を記憶する（ＳＴ１２、ＳＴ１３、図１３（Ａ）、（Ｂ）の時刻ｔ６の部分参照）。
【００７６】
この段階で、連続媒体折り畳み装置８０は、図１４（Ｂ）に示す状態となる。
【００７７】
スイングアーム３１がホームポジションＰ０に到った時刻ｔ６から所定時間Ｔｘ１経過した後に、連続媒体折り目押え機構１３０の動作を開始させる（ＳＴ１４）。
【００７８】
次いで、（ｔ６−ｔ５）≡Ｔｃが所定値Ｔｘ２以下であることを確認する（ＳＴ１５）。
【００７９】
（ｔ６−ｔ５）≡Ｔｃが所定値Ｔｘ２以下である場合には、延び動作途中の補助アーム１１０が再度ホームポジションＰ００に到ったことを確認し、このときの時刻ｔ７を記憶する（ＳＴ１６、ＳＴ１７、図１３（Ｃ）、（Ｄ）の時刻ｔ７の部分参照）。
【００８０】
次いで、（ｔ７−ｔ６）≡Ｔｄが所定値Ｔｘ３以下であることを確認する（ＳＴ１８）。
【００８１】
（ｔ７−ｔ６）≡Ｔｄが所定値Ｔｘ３以下である場合には、（ｔ７−ｔ５）≡Ｔｂが所定値Ｔｘ４以下であることを確認する（ＳＴ１９）。
【００８２】
（ｔ７−ｔ５）≡Ｔｂが所定値Ｔｘ４以下である場合には、縮み動作途中の補助アーム１１０が再度ホームポジションＰ００に到ったことを確認し、このときの時刻ｔ８を記憶する（ＳＴ２０、ＳＴ２１、図１３（Ｃ）、（Ｄ）の時刻ｔ８の部分参照）。
【００８３】
この段階で、連続媒体折り畳み装置８０は、図１４（Ｃ）に示す状態となる。
【００８４】
次いで、Ａ１方向にスイング動作途中のスイングアーム３１がホームポジションＰ０に到ったことを確認し、このときの時刻ｔ９を記憶する（ＳＴ２２、ＳＴ２３、図１３（Ａ）、（Ｂ）の時刻ｔ９の部分参照）。
【００８５】
次いで、（ｔ９−ｔ８）≡Ｔｃ１が所定値Ｔｘ２以下であることを確認する（ＳＴ２４）。
【００８６】
（ｔ９−ｔ８）≡Ｔｃ１が所定値Ｔｘ２以下である場合には、（ｔ９−ｔ６）≡Ｔａが所定値Ｔｘ５以下であることを確認する（ＳＴ２５）。
【００８７】
（ｔ９−ｔ６）≡Ｔａが所定値Ｔｘ５以下である場合には、延び動作途中の補助アーム１１０が再度ホームポジションＰ００に到ったことを確認し、このときの時刻ｔ１０を記憶する（ＳＴ２６、ＳＴ２７、図１３（Ｃ）、（Ｄ）の時刻ｔ１０の部分参照）。
【００８８】
この段階で、連続媒体折り畳み装置８０は、図１３（Ｄ）に示す状態となる。
【００８９】
スイングアーム３１がホームポジションＰ０に到った時刻ｔ１０から所定時間Ｔｘ１経過した後に、連続媒体折り目押え機構１４０の動作を開始させる（ＳＴ２８）。
【００９０】
次いで、（ｔ１０−ｔ９）≡Ｔｄ１が所定値Ｔｘ３以下であることを確認する（ＳＴ２９）。
【００９１】
（ｔ１０−ｔ９）≡Ｔｄ１が所定値Ｔｘ３以下である場合には、（ｔ１０−ｔ８）≡Ｔｂ１が所定値Ｔｘ４以下であることを確認する（ＳＴ３０）。
【００９２】
（ｔ１０−ｔ８）≡Ｔｂ１が所定値Ｔｘ４以下である場合には、図１６中のＳＴ１０に到る。
【００９３】
次に、図４中、連続媒体１の厚さを測定するセンサ１５０に関連する動作について説明する。
【００９４】
電子写真プリンタ６０には装着された連続媒体１の厚さを測定する連続媒体厚さ測定センサ１５０が設けてある。センサ１５０から情報に応じて、制御回路１５０が動作して、伸縮用モータ１１４の回動角度を変化させる。連続媒体１が薄い場合には、伸縮用モータ１１４の回動角度を増やして、補助アーム１１０の延びる距離を通常より長くするようにしてある。よって、連続媒体１は図１に示すような曲がりを起こさないで、横ミシン目４の箇所で折り曲げられる。
【００９５】
図４に示す連続媒体折り畳み装置８０は、連続媒体１が万一に図１に示すような湾曲を起こしてしまった場合に、ジャムの発生を回避するバックアップ機能も備えている。
【００９６】
次に、このジャム発生回避動作について説明する。
【００９７】
図４中、切り換え回路１５３は、スイングアーム９１のスイングする方向に応じて、切り換わって、スイングアーム９１がＡ１方向に最大にスイングされたときにはホームポジションＰ０側に位置する距離計測センサ１５２の信号をセンサ回路１５４に供給し、スイングアーム９１がＡ２方向に最大にスイングされたときにはホームポジションＰ０側に位置する距離計測センサ１５１の信号をセンサ回路１５４に供給する。距離計測センサ１５１、１５２のうちスイングしたスイングアーム９１に対してホームポジションＰ０側に位置する距離計測センサの計測距離データを取り込むようにした理由は、連続媒体１が曲がった部分に対向するのは、スイングアーム９１に対してホームポジションＰ０側に位置する距離計測センサであるからである。
【００９８】
制御回路１７０は、センサ回路１５４からの計測距離データを所定の値と比較して、連続媒体１に曲がりの発生の有無を判断する。
【００９９】
図１９（Ａ）に示すように、連続媒体１が符号１５で示すように曲がった場合には、距離計測センサ１５２が測定した距離Ｓ１のデータが通常より小さくなり、制御回路１７０は連続媒体１に湾曲が発生したことを認識する。
【０１００】
制御回路１７０は緊急停止信号を出力し、電子写真プリンタ６０は印刷動作を停止し、連続媒体１の送りが停止され、スイングアーム９１のスイング動作が停止される。これによって、ジャム発生が回避される。
【０１０１】
続いて、図１９（Ｂ）に示すように、スイングアーム９１がホームポジションＰ０に移動され、フラップ１３１がホームポジションＰ０００に、フラップ１４１がホームポジションＰ００００に移動される。
【０１０２】
続いて、図４中、モータ１６１によってスタッカテーブル昇降機構１６０が動作され、図１９（Ｃ）に示すように、スタッカテーブル６８が所定距離ｋ下降され、その後、再度スタッカテーブル６８が図１９（Ｄ）に示すように元の位置まで上昇される。
【０１０３】
スタッカテーブル６８が下降することによって、連続媒体１が下方に移動して湾曲した部分が延ばされ、連続媒体１自体の剛性によって湾曲した部分が直線状となり、横ミシン目１４の箇所で符号１７で示すように楔状に折れ曲がった状態となり、湾曲は修復される。スタッカテーブル６８が上昇する過程で、連続媒体１に湾曲が発生することもない。
【０１０４】
その後、図１９（Ｅ）に示すようにスイングアーム９１が先に停止した位置に戻され、距離計測センサ１５２が連続媒体１までの距離Ｓ２を測定する。制御回路１７０が連続媒体１に曲がりが発生していないと判断すると、電子写真プリンタ６０は印刷動作を再開する。
【０１０５】
制御回路１７０は図２０に示すように動作する。
【０１０６】
印刷動作中に、距離Ｓ１のデータが異常か否かを判断する（ＳＴ４０、４１，４２）。
【０１０７】
距離Ｓ１のデータが異常である場合には、緊急停止信号を出力し、電子写真プリンタの印刷動作を停止させる（ＳＴ４３）。
【０１０８】
続いて、スイングアーム９１をホームポジションＰ０に移動させ、フラップ１３１、１４１を夫々のホームポジションＰ０００、Ｐ００００に移動させる（ＳＴ４４、４５）。
【０１０９】
続いて、スタッカテーブル６８を下降させ（ＳＴ４６）、その後、再度スタッカテーブル６８を元の位置まで上昇させる（ＳＴ４７）。
【０１１０】
続いて、スイングアーム９１を先に停止した位置に戻す（ＳＴ４８）。
【０１１１】
次いで、距離Ｓ２が異常か否かを判断する（ＳＴ４９）。異常でない場合には、印刷処理を再開させる（ＳＴ４０）。異常である場合には、警報を発生させる（ＳＴ５０）。
【０１１２】
なお、上記のジャムの発生を回避する機構は、スイングアームが伸縮しない構成である場合にも適用され、同様の効果を奏する。
【０１１３】
また、上記の連続媒体折り畳み装置８０は、用紙の加工会社において、ミシン目が入った印刷用紙としての連続媒体を折り畳む工程に適用することも可能である。
【０１１４】
［別の実施例］
次に、本発明の別の実施例について説明する。
【０１１５】
本発明の別の実施例については、機構毎に説明する。
【０１１６】
［連続媒体揺動機構９０の変形例］
図２１は第１の変形例である連続媒体揺動機構９０Ａを示す。連続媒体揺動機構９０Ａは、本体２００が電子写真プリンタのスタッカ部に固定してあり、軸２０１が往復回動する構成である。軸２０１にアーム本体２０２及びギヤ２０３が固定してある。２０４，２０５は補助アームであり、マイラーシートのように可撓性を有するものであり、アーム本体２０２の外側のガイド部２０６，２０７に嵌合して設けてあり、ラック２０８，２０９の端に固定してある。ラック２０８，２０９は、本体２００上のガイド部２１０，２１１に支持されており、且つ、本体２００上のピニオンギヤ２１２に噛み合っている。ギヤ２０３とピニオンギヤ２１２との間に、中間ギヤ２１３が設けてある。
【０１１７】
パルスモータ２１５によって軸２０１が駆動され、アーム本体２０２がＡ１−Ａ２方向にスイングする。ギヤ２０３の回動が中間ギヤ２１３を介してピニオンギヤ２１２に伝達され、ラック２０８，２０９が互いに逆方向に駆動される。図２２（Ａ）に示すように、アーム本体２０２がＡ１方向にスイングしたときには、Ｘ１側の補助アーム２０４が突き出して延びて、連続媒体を支える。図２２（Ｂ）に示すように、アーム本体２０２がＡ２方向にスイングしたときには、Ｘ２側の補助アーム２０５が突き出して延びて、連続媒体を支える。
【０１１８】
この連続媒体揺動機構９０Ａは、補助アーム２０４，２０５を移動させる専用のモータを有しない構成であり、パルスモータが単一で足りる構成である。補助アーム２０４，２０５を移動させるモータを有しないため、補助アーム２０４、２０５が突き出して延びる寸法を制御することが出来なくなるけれども、補助アーム２０４、２０５はマイラーシート製であり、突き出して延びた寸法が長すぎる場合には、適宜撓み、不都合はない。
【０１１９】
図２３は第２の変形例である連続媒体揺動機構９０Ｂを示す。連続媒体揺動機構９０Ｂは、アーム本体２２０と、補助アーム２２１，２２２と、パルスモータ２２３と、２つの直線駆動のアクチュエータ２２４，２２５とを有する。補助アーム２２１，２２２は、アーム本体２２０の外側にＺ１−Ｚ２方向に摺動可能に支持されており、圧縮コイルばね２２６，２２７によってアーム本体２２０から突き出して延びる方向（Ｚ２方向）に付勢されている。アクチュエータ２２４と補助アーム２２１との間にワイヤ２２７が、アクチュエータ２２５と補助アーム２２２との間にワイヤ２２８が、プーリ２２９に案内されて張ってある。
【０１２０】
パルスモータ２２３によって、アーム本体２２０が、補助アーム２２１，２２２と共に、軸２３０を中心にＡ１−Ａ２方向にスイングされる。
【０１２１】
図２４（Ａ）に示すように、アーム本体２２０がＡ１方向にスイングされたときに、アクチュエータ２２４が突き出すように動作して、圧縮コイルばね２２６のばね力によって、Ｘ１側の補助アーム２２１が突き出して延びる。図２４（Ｂ）に示すように、アーム本体２２０がＡ２方向にスイングされたときには、アクチュエータ２２５が突き出すように動作して、圧縮コイルばね２２７のばね力によって、Ｘ２側の補助アーム２２２が突き出して延びる。
【０１２２】
［連続媒体の折り畳みの異常の検出の変形例］
本実施例は、図２５（Ｂ）に示すように、連続媒体１が符号１８で示すようにカールしたことを早期に検出し、検出したときに、電子写真プリンタ６０を停止させるようにしたものである。
【０１２３】
距離計測センサ１５２は、アーム９１がホームポジションＰ０に到ったときのスタッカテーブル６８上の折り畳まれた積層連続媒体５の上面６までの距離Ｓ１０と、アーム９１が最大揺動されて位置Ｐ１に到ったときの連続媒体の上面までの距離Ｓ１１とを測定する。
【０１２４】
図４中の制御回路１７０は、（Ｓ１１−Ｓ１０）を計算し、この差を予め定めた所定の値Ｑと比較して、差が値Ｑより大きい場合には、正常と判断し、差が値Ｑより小さく場合には、異常と判断する。
【０１２５】
図２５（Ａ）に示すカールが発生していない状態では、（Ｓ１１−Ｓ１０）は値Ｑより大きく、正常と判断し、印刷は続けられる。
【０１２６】
図２５（Ｂ）に示すように、カール１８が発生すると、距離Ｓ１１が短くなり、（Ｓ１１−Ｓ１０）は値Ｑより小さくなり、制御回路１７０は異常と判断し、停止信号を発生し、電子写真プリンタ６０は直ぐに印刷を停止する。
【０１２７】
［ジャム発生回避装置の変形例］
図２６（Ａ）乃至（Ｅ）は、ジャム発生回避装置の変形例における、ジャム発生回避の動作を示す。先に説明した図１９（Ａ）乃至（Ｅ）とは、図２６（Ｃ）及び（Ｄ）に示す部分が相違する。
【０１２８】
図２６（Ａ）に示すように、連続媒体１が曲がった場合には、電子写真プリンタ６０は印刷動作を停止し、続いて、図２６（Ｂ）に示すように、スイングアーム９１、フラップ１３１、１４１がホームポジションに移動される。
【０１２９】
続いて、連続媒体送り装置２５０が動作し、図２６（Ｃ）に示すように、連続媒体１を、所定長さＥ１方向に後退させ、その後に、図２６（Ｄ）に示すように、連続媒体１を後退させた分Ｅ２方向に前進させる。
【０１３０】
連続媒体１が後退することによって、図２６（Ｃ）に示すように、湾曲した部分が延ばされ、連続媒体１自体の剛性によって湾曲した部分が直線状となり、横ミシン目４の箇所で符号１７で示すように楔状に折れ曲がった状態となり、湾曲は修復される。連続媒体１が前進される過程で、連続媒体１に湾曲が発生することもない。
【０１３１】
その後、図２６（Ｅ）に示すようにスイングアーム９１が先に停止した位置に戻される。この状態で、連続媒体１に曲がりが発生していない場合には、電子写真プリンタ６０は印刷動作を再開する。
【０１３２】
制御回路１７０は図２７に示すように動作する。図２７のフローチャートは、図２０中のＳＴ４６，ＳＴ４７に代えて、ＳＴ６０、ＳＴ６１を有し、その他は、図２０に示すフローチャートと同じであり、その説明は省略する。
【０１３３】
ＳＴ６０では、連続媒体を所定の長さ後退させる。ＳＴ６１では、連続媒体を後退させた分、前進させる。
【０１３４】
【発明の効果】
以上説明したように、請求項１の発明は、印刷を施されて搬送されてくる連続媒体を積載する昇降可能なテーブルと、該連続媒体を上記テーブルに導くスイングアームとを備え、該スイングアームは一端を軸で支持され揺動することで上記連続媒体を一定の幅で山谷交互に折り畳み、上記テーブル上に積載する連続媒体折り畳み装置において、スイングアームは、上記連続媒体の折り畳み位置の近くを支えるために、揺動領域の中央部の位置で最短であり、且つ、用紙上面に衝突しない長さとなるように、軸からスイングアーム先端までの長さが伸縮する構成としたものであるため、スイングアームの先端とテーブル上の連続媒体の上面との間の距離を短く出来、連続媒体を折り畳まれる積載面まで確実に導くことが出来る。つまり、スイングアームが支えられない部分の長さが短くなって、受ける風圧が低くなり、薄い連続媒体を使用した場合であっても、湾曲することがなく、正常に折り畳むことが出来る。
【０１３５】
また、スイングアームが揺動されて連続媒体を左右に揺動させたときに、スイングアームの先端が、連続媒体のうち折り畳み位置の近くまで支持できるようになる。よって、スイングアームによって揺動される連続媒体についてみると、スイングアームの先端により導かれる部分の長さが長くなるので、受ける風圧が低くなり、薄い連続媒体を使用した場合であっても、湾曲することが起こりにくくなるように出来る。
【０１３６】
請求項２の発明は、請求項１記載の連続媒体折り畳み装置において、
上記スイングアームは、先端部より伸縮可能な補助アームを支持しており、
該スイングアームの先端から該補助アームが伸縮することで、連続媒体上面に接することなく、上面ぎりぎりまで連続媒体を導くことが可能となる。また、スイングアームの長さの制御が容易である。
【０１３７】
請求項３の発明は、請求項１記載の連続媒体折り畳み装置において、連続媒体に湾曲が発生して折り畳みの異常を検出する折り畳み異常検出手段を有し、該折り畳み異常検出手段が折り畳み異常を検出したときに前記スイングアームの揺動を停止させ、該スイングアームの揺動が停止した状態で、上記テーブルを所定距離下降させてスイングアームの先端から折り畳まれた連続媒体の上面との間の距離を長くし、その後に、上昇させて、元の高さに戻すように制御する手段とを有する構成としたものであるため、折り畳みが異常となったことを瞬時に検出して連続媒体折り畳み装置の動作を停止させることによって、連続媒体がジャムに到ることを回避することが出来、且つ、テーブルを所定距離下降させてスイングアームの先端から折り畳まれた連続媒体の上面との間の距離を長くし、その後に、上昇させて、元の高さに戻すことによって、連続媒体自体の剛性によって異常な折り畳みとなっている状態が正常な折り畳みの状態に直されるため、作業者の負担を軽減することが出来る。更に、連続媒体折り畳み装置が停止している時間が短縮される。
【０１３８】
請求項４の発明は、連続媒体に印刷を行う装置において、請求項１乃至３のうち何れか一項記載の連続媒体折り畳み装置を備えてなる構成としたものであるため、高速な装置でしかも薄い連続媒体を使用する際にも安定した連続媒体積載を行うことが出来る。また、ジャムに到ることが回避されることによって、印刷のスループットを上げることが可能である連続媒体印刷装置を実現することが出来る。
【図面の簡単な説明】
【図１】従来の連続媒体折り畳み装置を示す図である。
【図２】本発明の一実施例になる連続媒体折り畳み装置が適用してある電子写真プリンタを一部のカバーを取り外した状態で示す斜視図である。
【図３】図２の電子写真プリンタの構成を概略的に示す図である。
【図４】本発明の一実施例になる連続媒体折り畳み装置の構成図である。
【図５】図５の連続媒体揺動機構を異なる方向からみて示す斜視図である。
【図６】図５の連続媒体揺動機構を、図５（Ａ）中、Ｘ２側からみて示す図である。
【図７】図５の連続媒体揺動機構を、図５（Ａ）中、Ｙ１側からみて示す図である。
【図８】図６中、VIII-VIII線に沿う拡大断面図である。
【図９】スイングアームがスイングしてＰ１に到ったときの状態を示す図である。
【図１０】スイングアームがスイングしてＰ０−１に到ったときの状態を示す図である。
【図１１】スイングアームがスイングしてＰ０−２に到ったときの状態を示す図である。
【図１２】スイングアームがスイングしてＰ２に到ったときの状態を示す図である。
【図１３】連続媒体揺動機構の動作を説明する図である。
【図１４】連続媒体を折り畳む動作を示す図である。
【図１５】連続媒体を折り畳むときの図４の制御回路の動作のフローチャートである。
【図１６】図１５に続くフローチャートである。
【図１７】図１６に続くフローチャートである。
【図１８】図１７に続くフローチャートである。
【図１９】連続媒体折り畳み装置のジャム発生回避動作を説明する図である。
【図２０】制御回路のジャム発生回避動作のフローチャートである。
【図２１】連続媒体揺動機構の第１の変形例を示す図である。
【図２２】図２１の機構の動作を示す図である。
【図２３】連続媒体揺動機構の第２の変形例を示す図である。
【図２４】図２３の機構の動作を示す図である。
【図２５】連続媒体の折り畳みの異常検出の変形例を示す図である。
【図２６】ジャム発生回避装置の変形例の動作を説明する図である。
【図２７】制御回路のジャム発生回避動作のフローチャートである。
【符号の説明】
１  連続媒体
４  横ミシン目
６０  電子写真プリンタ
６７  スタッカ部
６８  スタッカテーブル
８０  連続媒体折り畳み装置
９０  連続媒体揺動機構
９１  スイングアーム
９２  アーム本体
１０１  通路
１０３  スイングアーム用モータ
１０４  スイングアームホームポジション検出機構
１１０  補助アーム
１１５  ガイド機構
１２２  伸縮用モータ
１２５  補助アームホームポジション検出機構
１３０，１４０  連続媒体折り目押え機構
１３１，１４１  フラップ
１３２，１４２  パルスモータ
１３３，１４３  フラップホームポジション検出機構
１５０  連続媒体厚さ測定センサ
１５１，１５２  距離計測センサ
１７０  制御回路
３０１  軌跡
【図１】
0003932839.tif 000002
【図２】
0003932839.tif 000003
【図３】
0003932839.tif 000004
【図４】
0003932839.tif 000005
【図５】
0003932839.tif 000006
【図６】
0003932839.tif 000007
【図７】
0003932839.tif 000008
【図８】
0003932839.tif 000009
【図９】
0003932839.tif 000010
【図１０】
0003932839.tif 000011
【図１１】
0003932839.tif 000012
【図１２】
0003932839.tif 000013
【図１３】
0003932839.tif 000014
【図１４】
0003932839.tif 000015
【図１５】
0003932839.tif 000016
【図１６】
0003932839.tif 000017
【図１７】
0003932839.tif 000018
【図１８】
0003932839.tif 000019
【図１９】
0003932839.tif 000020
【図２０】
0003932839.tif 000021
【図２１】
0003932839.tif 000022
【図２２】
0003932839.tif 000023
【図２３】
0003932839.tif 000024
【図２４】
0003932839.tif 000025
【図２５】
0003932839.tif 000026
【図２６】
0003932839.tif 000027
【図２７】
0003932839.tif 000028