(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の制御装置が接続され、これら制御装置間でデータが通信されるネットワークシステムにおいて、
これら各制御装置に、自装置から送信するデータにネットワーク上の衝突が発生したか否かを判断する第１の判断手段と、
その判断結果に基づいて、前記衝突が慢性的に発生しているか否かを判断する第２の判断手段と、
前記衝突が慢性的に発生していると判断した時、前記自装置から周期的に送信するデータの送信タイミングを調整する第１の調整手段と、
これら各制御装置に、前記衝突が発生したデータの送信完了時刻と送信開始時刻との差から、前記データに通常必要となる送信時間を減算することにより送信遅延時間を求める第１の算出手段と、
前記送信遅延時間に基づいて、前記送信タイミングの調整量を求める第２の算出手段とを備え、
前記第１の調整手段が前記調整量に応じて前記送信タイミングを調整するようになっていることを特徴とするネットワークシステム。
【請求項２】
複数の制御装置が接続され、これら制御装置間でデータが通信されるネットワークシステムにおいて、
これら各制御装置に、自装置から送信するデータにネットワーク上の衝突が発生したか否かを判断する第１の判断手段と、
その判断結果に基づいて、前記衝突が所定回数を超えて連続的に発生しているか否かを判断する第３の判断手段と、
前記衝突が前記所定回数を超えて連続的に発生していると判断した時、前記自装置から周期的に送信するデータの送信タイミングを調整する第２の調整手段と、
これら各制御装置に、前記衝突が発生したデータの送信完了時刻と送信開始時刻との差から、前記データに通常必要となる送信時間を減算することにより送信遅延時間を求める第１の算出手段と、
前記送信遅延時間に基づいて、前記送信タイミングの調整量を求める第２の算出手段とを備え、
前記第２の調整手段が前記調整量に応じて前記送信タイミングを調整するようになっていることを特徴とするネットワークシステム。
【請求項３】
新たに求められた送信遅延時間が、過去に求められた送信遅延時間と比較して大きな差がある時、前記第２の算出手段が前記新たに求められた送信遅延時間を前記調整量の算出要素に含めないようになっていることを特徴とする請求項１又は請求項２記載のネットワークシステム。
【請求項４】
これら各制御装置に、該装置のパワーＯＦＦ後も前記調整量を記憶保存しておくための記憶手段と、
前記装置のパワーＯＮ時に、前記装置のタイマクロックの起動タイミングを前記調整量に応じて調整する第３の調整手段とを備えていることを特徴とする請求項１〜３のいずれかの項に記載のネットワークシステム。
【請求項５】
これら各制御装置に、前記送信タイミングの調整に併せて、送信データの送信に伴う制御処理のタイミングを調整する第４の調整手段を備えていることを特徴とする請求項１〜４のいずれかの項に記載のネットワークシステム。
【請求項６】
前記第４の調整手段が、一度に所定量を超えて前記調整を行なわないようになっていることを特徴とする請求項５記載のネットワークシステム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明はネットワークシステムに関し、より詳細には、ＬＡＮ（Local Area Network）に接続された複数の制御装置間で有効にデータ通信を行なうことのできるネットワークシステムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、車両用電子制御システムにおいては、内燃機関や変速機等の車両駆動系を制御するのに必要な各種制御処理をマイクロプロセッサ等からなる複数の電子制御装置で分散して行なうようになり、さらにパワートレイン制御関係に必要なエンジン回転数や、車両制御関係の車輪速度等のように、各電子制御装置で信号やデータを共有することが多く、それぞれの電子制御装置間で通信ができるようになっている。
【０００３】
図５は、パワートレイン制御における従来の電子制御のネットワークシステムの一例を概略的に示したブロック図である。
【０００４】
図中１はネットワークシステムを示しており、ネットワークシステム１はインジェクタ、イグナイタ、及びアイドル回転数制御ステップモータを駆動制御する燃料噴射・点火制御装置２と、変速用のソレノイド類を制御する変速機制御装置３と、エンジンの吸気系に設けられたサブスロットルバルブを開閉するモータを駆動制御するスロットル制御装置４とを含んで構成されている。
【０００５】
また、これら各制御装置２〜４は、通信線５を介して相互に接続されて、いわゆるＬＡＮを形成し、通信線５を介して各制御装置２〜４間でパワートレイン制御のためのデータの送受信を行なうことにより、エンジンや自動変速機等からなる車両駆動系を制御するようになっている。
【０００６】
すなわち、上記各制御装置２〜４は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭ等からなる通信機能を有するマイクロコンピュータにより構成されており、予め設定された制御プログラムに従い、パワートレイン制御のための各種制御処理を行なうと共に、通信線５を介して他の制御装置との間でデータ通信を行なうことによって、車両駆動系をエンジンや車両の運転状態等に応じて制御することができるようになっている。
【０００７】
燃料噴射・点火制御装置２には、エンジンの燃料噴射量を調整するためのインジェクタ、スパークプラグに接続されているイグナイタ、及びアイドル回転数制御ステップモータが接続されると共に、空気流量を検出するエアフローメータ、アクセルペダルに連動して開閉されるメインスロットルバルブの開度を検出するメインスロットルポジションセンサ、スタータの駆動状態を検出するスタータスイッチ、エンジンのアイドル状態を検出するアイドルスイッチ、エンジンの回転速度を検出するためのクランク角センサ、エンジンの冷却状態を判断する水温センサ、及びバッテリ等が接続されている。
【０００８】
変速機制御装置３には、変速用のソレノイド類が接続されると共に、変速制御の基本的な制御量を演算するのに必要なセンサ類、例えば、トルクコンバータの回転数を検出する回転数センサ、及び運転者により操作されるシフトレバーの位置を検出するシフトスイッチ等が接続されている。
【０００９】
スロットル制御装置４には、エンジンの吸気系にアクセルペダルと連動して開閉されるメインスロットルバルブとは別に設けられたサブスロットルバルブを開閉するモータが接続されると共に、このモータにより開閉されるサブスロットルバルブの開度を検出するサブスロットルポジションセンサが接続されている。
【００１０】
上記各制御装置２〜４は、接続された各センサ類からの検出信号を取り込む信号入力処理、他の制御装置からの送信データを受信するデータ受信処理、これら信号入力処理やデータ受信処理にて得られるデータに基づいて各々制御対象を駆動制御する駆動制御処理、及びこれら各処理で得られたデータを通信線５を介して他の制御装置へ送信するデータ送信処理を実行するようになっている。
【００１１】
このように、ネットワークシステム１では、各制御装置２〜４に通信機能を設け、通信線５に接続することにより、ＬＡＮを形成し、各制御装置２〜４で得られた車両制御のためのデータを各制御装置２〜４間で送受信することにより、各制御装置２〜４間で前記データを共有するように構成されている。
【００１２】
このため、受信する制御装置側で、連続的に変化するデータ（スロットル開度データ、水温データ、空気流量データ、及び負圧データ等）を必要とする場合には、前記データを検出する制御装置側から前記受信する制御装置側へこれらデータを周期的に送信しなければならない。
【００１３】
例えば、変速機制御装置３で変速用のソレノイド類を制御する場合には、燃料噴射・点火制御装置２にて検出されるスロットル開度データや水温データ等が変速機制御装置３で必要となり、燃料噴射・点火制御装置２のタイマクロックに従って、燃料噴射・点火制御装置２から周期的にスロットル開度データや水温データ等が変速機制御装置３へ送信されるようになっている（例えば、スロットル開度データの場合には、２ｍｓの周期で送信され、水温データの場合には、６４ｍｓの周期で送信される）。
【００１４】
また、連続的には変化しないデータ（例えば、シフトスイッチにて検出されるシフトレバーの位置データ）、すなわち周期的に送信する必要のないデータ（非周期的に送信されるデータ）をも通信線５を介して通信される。このようなデータは車両状態の変化等に伴って非周期的に送信されるものである。
【００１５】
上記したように、ＬＡＮを形成し、そのネットワーク上でデータ通信を行なう場合には、例えば、燃料噴射・点火制御装置２から水温データを送信するのとほぼ同時刻に（厳密に言えば燃料噴射・点火制御装置２が送信したデータが変速機制御装置３に到着する前に）、変速機制御装置３からある種のデータが送信されるといったことが起こる場合がある。すると、前記ある種データと前記水温データとが燃料噴射・点火制御装置２と変速機制御装置３との間のどこかで衝突してしまう。
【００１６】
【発明が解決しようとする課題】
ネットワーク上でデータ衝突が発生すると、それぞれのデータは破壊されてしまうので、これらデータをそれぞれの制御装置から再送する必要がある。このとき繰り返し前記衝突が起こらないようにするために、衝突発生時には一定時間経過後にデータの再送を行なうようになっている。
【００１７】
従って、前記衝突が発生すると、データ送信に大きな遅れが生じてしまう場合があり、各制御装置で適切な機器制御等が行なえなくなる虞れがある。
【００１８】
特開平９−２４７１９２号公報には、ネットワーク上における単位時間当たりの衝突回数を検出し、その回数が所定回数を超えた時に、データの送信タイミングを調整するといった通信方式が開示されているが、このような方式では下記に示すような問題点がある。
【００１９】
▲１▼２つの制御装置それぞれから周期的に送信されるデータがある場合、これらデータの送信タイミングが丁度重なってしまう（すなわち、ほぼ同時刻に送信されてしまう）と、これらデータは毎回衝突する（慢性的に衝突が生じる）こととなる。このような場合には、衝突回数を軽減するために前記送信タイミングを調整することが望ましい。
【００２０】
しかしながら、上記した状況の場合、慢性的に衝突が発生するものの、単位時間当たりの衝突回数はある一定回数で維持されてしまうので、上記通信方式においては、上記状況は前記送信タイミングを調整する対象とはならない。従って、前記送信タイミングが調整されないので、これらデータの衝突回数を軽減することはできない。
【００２１】
▲２▼非周期的に送信されるデータ等の影響によって、通常時であれば前記衝突を生じないはずのデータに、たまたま前記衝突が生じてしまう場合がある。このような場合には、瞬間的に衝突回数が大きく増大する場合が多いので、単位時間当たりの衝突回数も当然大きく増大してしまい、上記通信方式においては、上記状況は前記送信タイミングを調整する対象となり、前記送信タイミングが調整されることとなる。
【００２２】
しかしながら、一時的に発生しただけの衝突、すなわち非周期的に送信されるデータ等の影響によってたまたま生じた衝突に基づいて、前記送信タイミングを調整したとしても、それ以降のデータの衝突回数を軽減する根拠にならないのは明白である。逆にそれまで（衝突なく）スムーズに送信を行なうことのできていたデータに悪影響を及ぼす虞れさえある。
【００２３】
本発明は上記課題に鑑みなされたものであって、複数の制御装置が接続され、これら制御装置間でデータが通信されるネットワークシステムにおいて、周期的に送信されるデータの衝突回数を軽減することによって、有効にデータの通信を行なうことのできるネットワークシステムを提供することを目的としている。
【００２４】
【課題を解決するための手段及びその効果】
上記目的を達成するために本発明に係るネットワークシステム（１）は、複数の制御装置が接続され、これら制御装置間でデータが通信されるネットワークシステムにおいて、これら各制御装置に、自装置から送信するデータにネットワーク上の衝突が発生したか否かを判断する第１の判断手段と、その判断結果に基づいて、前記衝突が慢性的に発生しているか否かを判断する第２の判断手段と、前記衝突が慢性的に発生していると判断した時、前記自装置から周期的に送信するデータの送信タイミングを調整する第１の調整手段と、これら各制御装置に、前記衝突が発生したデータの送信完了時刻と送信開始時刻との差から、前記データに通常必要となる送信時間を減算することにより送信遅延時間を求める第１の算出手段と、前記送信遅延時間に基づいて、前記送信タイミングの調整量を求める第２の算出手段とを備え、前記第１の調整手段が前記調整量に応じて前記送信タイミングを調整するようになっていることを特徴としている。
【００２５】
上記ネットワークシステム（１）によれば、ネットワーク上の衝突が慢性的に発生していれば、複数の制御装置間で周期的に送信されるデータの送信タイミングが重なっているものと考え、そのような場合には、前記送信タイミングを調整するので、周期的に送信されるデータの衝突回数を軽減することができ、有効にデータの通信を行なうことができる。
さらに、上記ネットワークシステム（１）によれば、実際に生じた送信遅延時間に基づいて求められた前記調整量に応じて、すなわち過去の衝突の経験に基づいて、前記送信タイミングが調整されるので、より適切に周期的に送信されるデータの衝突回数を軽減することができる。
【００２６】
また、本発明に係るネットワークシステム（２）は、複数の制御装置が接続され、これら制御装置間でデータが通信されるネットワークシステムにおいて、これら各制御装置に、自装置から送信するデータにネットワーク上の衝突が発生したか否かを判断する第１の判断手段と、その判断結果に基づいて、前記衝突が所定回数を超えて連続的に発生しているか否かを判断する第３の判断手段と、前記衝突が前記所定回数を超えて連続的に発生していると判断した時、前記自装置から周期的に送信するデータの送信タイミングを調整する第２の調整手段と、これら各制御装置に、前記衝突が発生したデータの送信完了時刻と送信開始時刻との差から、前記データに通常必要となる送信時間を減算することにより送信遅延時間を求める第１の算出手段と、前記送信遅延時間に基づいて、前記送信タイミングの調整量を求める第２の算出手段とを備え、前記第２の調整手段が前記調整量に応じて前記送信タイミングを調整するようになっていることを特徴としている。
【００２７】
上記ネットワークシステム（２）によれば、ネットワーク上の衝突が前記所定回数を超えて連続して発生していれば、複数の制御装置間で周期的に送信されるデータの送信タイミングが重なっているものと考え、そのような場合には、前記送信タイミングを調整するので、周期的に送信されるデータの衝突回数を軽減することができ、有効にデータの通信を行なうことができる。
【００２９】
さらに、上記ネットワークシステム（２）によれば、実際に生じた送信遅延時間に基づいて求められた前記調整量に応じて、すなわち過去の衝突の経験に基づいて、前記送信タイミングが調整されるので、より適切に周期的に送信されるデータの衝突回数を軽減することができる。
【００３０】
また、本発明に係るネットワークシステム（３）は、上記ネットワークシステム（１）又は（２）において、新たに求められた送信遅延時間が、過去に求められた送信遅延時間と比較して大きな差がある時、前記第２の算出手段が前記新たに求められた送信遅延時間を前記調整量の算出要素に含めないようになっていることを特徴としている。
【００３１】
上記ネットワークシステム（３）によれば、新たに求められた送信遅延時間と過去に求められた送信遅延時間との差が大きければ、前記新たに求められた送信遅延時間は、非周期的に送信されるデータ等の影響によって生じた衝突のために、一時的に長くなった送信遅延時間であると考え、そのような送信遅延時間は前記調整量の算出要素に加味させないことによって、より適切な前記調整量を算出することができる。
【００３２】
また、本発明に係るネットワークシステム（４）は、上記ネットワークシステム（１）〜（３）のいずれかにおいて、これら各制御装置に、該装置のパワーＯＦＦ後も前記調整量を記憶保存しておくための記憶手段と、前記装置のパワーＯＮ時に、前記装置のタイマクロックの起動タイミングを前記調整量に応じて調整する第３の調整手段とを備えていることを特徴としている。
【００３３】
上記ネットワークシステム（４）によれば、前記調整量を記憶保存させておくので、パワーＯＦＦ前と同様に前記送信タイミングを調整し、周期的に送信されるデータの衝突回数を軽減することができる。また、何回かパワーＯＮを繰り返すことによって、適切な周期スケジュールを学習することができる。また、タイマクロック自体の起動タイミングを調整しているので、送信に同期した制御処理も併せて調整可能となる。
【００３４】
また、本発明に係るネットワークシステム（５）は、上記ネットワークシステム（１）〜（４）のいずれかにおいて、これら各制御装置に、前記送信タイミングの調整に併せて、送信データの送信に伴う制御処理のタイミングを調整する第４の調整手段を備えていることを特徴としている。
【００３５】
上記ネットワークシステム（５）によれば、データの送信タイミングとその送信に伴う制御処理のタイミングとのズレをなくすことができる。
【００３６】
また、本発明に係るネットワークシステム（６）は、上記ネットワークシステム（５）において、前記第４の調整手段が、一度に所定量を超えて前記調整を行なわないようになっていることを特徴としている。
【００３７】
上記ネットワークシステム（６）によれば、データの送信タイミングを調整するのと同様にして、前記制御処理のタイミングを急激に調整してしまうと、前記制御処理に不具合を来す可能性があるため、前記制御処理のタイミングの調整については徐々に行なうようにすることによって、前記不具合が生じるのを防止することができる。
【００３８】
【発明の実施の形態】
以下、本発明に係るネットワークシステムの実施の形態を図面に基づいて説明する。なお、本発明の実施の形態（１）に係るネットワークシステムにおける概略図は、図５に示した構成と略同一であるため、ここではその説明を省略するが、構成部品の符号はそのまま使用することとする。
【００３９】
従来の技術の項目でも説明したが、ネットワークシステム１では、各制御装置２〜４に通信機能を設け、通信線５に接続することにより、ＬＡＮを形成し、各制御装置２〜４で得られた車両制御のためのデータを各制御装置２〜４間で送受信することにより、各制御装置２〜４間で前記データを共有するように構成されている。実施の形態（１）に係るネットワークシステムでは、このようなデータを送信するに当たって、ネットワーク上の衝突を軽減するために送信タイミングを調整するようになっている。
【００４０】
以下、各制御装置２〜４のいずれかの制御装置にて周期的に検出され、そして送信されるデータに関わる一連の処理について、図１、図２、及び図３に示したフローチャートに基づいて説明する。
【００４１】
まず、周期的に送信されるデータの送信割り込みが発生した場合における、実施の形態（１）に係るネットワークシステムの制御装置２〜４のいずれかに装備されたマイクロコンピュータの動作を、図１に示したフローチャートに基づいて説明する。
【００４２】
周期的に送信されるデータの送信割り込みがあると、まず送信タイミングの調整量Ｔadj が０であるか否かを判断する（Ｓ１）。調整量Ｔadj の算出の仕方については、後で詳しく説明する（図２参照）。
【００４３】
調整量Ｔadj が０でないと判断すれば、調整量Ｔdly を、調整量Ｔdly に調整量Ｔadj を加算した値に更新し（Ｓ２）、更新された調整量Ｔdly を制御装置のパワーＯＦＦ後も記憶保存しておくことのできるＲＡＭに記憶させ（Ｓ３）、次にカウンタＣと調整量Ｔadj とを０にし（Ｓ４）、そしてステップ５へ進む。
一方、調整量Ｔadj が０であると判断すれば、ステップ２〜４を飛ばして、ステップ５へ進む。
【００４４】
ステップ５では、周期スケジュールに基づいた送信タイミングを調整量Ｔdly に応じて遅延させ、次にステップ６において、送信先アドレスと発信元アドレスとを付加して送信データを送信するといった送信処理を行ない、そしてステップ７へ進み、送信開始時刻ｔs を取り込む。
【００４５】
続いて、周期的に送信されるデータの送信完了割り込みが発生した場合における、制御装置２〜４のいずれかに装備されたマイクロコンピュータの動作を、図２に示したフローチャートに基づいて説明する。
【００４６】
周期的に送信されるデータの送信完了を知らせる信号の割り込みがあると、まず送信完了時刻ｔe を取り込み（Ｓ１１）、送信完了時刻ｔe と送信開始時刻ｔs との差から、前記データに通常必要とされる送信時間α（≒データ長）を減算した値を送信遅延時間Δｔとし（Ｓ１２）、送信遅延時間Δｔがほぼ０であるか否かを判断する（Ｓ１３）。ここでの判断は、ネットワーク上の衝突の有無を判断しており、前記第１の判断手段の動作処理に相当する。
【００４７】
０ではない、すなわち衝突有りと判断すれば、カウンタＣに１を加算し（Ｓ１４）、次に今回求められた送信遅延時間Δｔから前回求められた送信遅延時間Δｔs を減算した値が所定値βを超えているか否かを判断する（Ｓ１５）。ここでの判断は、一時的に発生しただけの衝突、すなわち非周期的に送信されるデータ等の影響によってたまたま生じた衝突であるか否かを判断するものである。
【００４８】
所定値βを超えている、すなわち一時的に発生しただけの衝突と判断すれば、ステップ１６を飛ばしてステップ１７へ移る。一方、所定値βを超えていないと判断すれば、調整量ΔＴを、過去に求められた調整量ΔＴと今回求められた送信遅延時間Δｔとの平均値として更新し（Ｓ１６）、ステップ１７へ移る。
ステップ１７では、前回求められた送信遅延時間の更新（Δｔs ←Δｔ）を行ない、そしてステップ２１へ移る。
【００４９】
一方、ほぼ０（０も含む）である、すなわち衝突無しと判断すれば、カウンタＣから１を減算し（Ｓ１８）、次にカウンタＣが０未満であるか否かを判断する（Ｓ１９）。０未満であると判断すれば、カウンタＣを０にして（Ｓ２０）、ステップ２１へ移る。一方、０以上であると判断すれば、ステップ２０を飛ばしてステップ２１へ移る。
【００５０】
ステップ２１では、カウンタＣが所定回数γ1 を超えているか否かを判断する。ここでの判断は、ネットワーク上の衝突が慢性的に発生しているか否かを判断しており、前記第２の判断手段の動作処理に相当する。
【００５１】
カウンタＣが所定回数γ1 を超えている、すなわち前記衝突が慢性的に発生していると判断すれば、調整量ΔＴを調整量Ｔadj とする（Ｓ２２）。一方、カウンタＣが所定回数γ1 を超えていないと判断すれば、ステップ２２を飛ばして前記動作を終了する。
【００５２】
続いて、各制御装置２〜４のパワーＯＮ時における、制御装置２〜４のいずれかに装備された前記マイクロコンピュータの動作を、図３示したフローチャートに基づいて説明する。
【００５３】
パワーＯＮになると、まずＲＡＭに記憶保存しておいた調整量Ｔdly （図１のステップ３参照）と調整量Ｔ’dly とを取り込み（Ｓ４１）、調整量Ｔ’dly （←Ｔ’dly ＋Ｔdly ）を更新し（Ｓ４２）、タイマクロックの起動タイミングを調整量Ｔ’dly に応じて遅延させて（Ｓ４３）、タイマクロックを起動させる（Ｓ４４）。そして、調整量Ｔ’dly をパワーＯＦＦ後も記憶保存しておくことのできるＲＡＭに記憶させ（Ｓ４５）、調整量Ｔdly を０にする（Ｓ４６）。
【００５４】
上記実施の形態（１）に係るネットワークシステムによれば、ネットワーク上の衝突が慢性的に発生していれば、複数の制御装置間で周期的に送信されるデータの送信タイミングが重なっているものと考え、そのような場合には、前記送信タイミングを調整するので、周期的に送信されるデータの衝突回数を軽減することができ、有効にデータの通信を行なうことができる。
【００５５】
また、送信遅延時間Δｔに基づいて求められた調整量ΔＴに応じて、すなわち過去の衝突経験に基づいて、前記送信タイミングが調整されるので、より適切に周期的に送信されるデータの衝突回数を軽減することができる。
【００５６】
また、新たに求められた送信遅延時間Δｔと前回求められた送信遅延時間Δｔs との差が大きい場合には、送信遅延時間Δｔは非周期的に送信されるデータ等の影響によって生じた衝突のために、一時的に長くなったものであると考え、そのような送信遅延時間Δｔは調整量ΔＴの算出要素に加味させないことによって、より適切な調整量ΔＴを算出することができる。
【００５７】
また、調整量Ｔdly を記憶保存させておくので、パワーＯＦＦ前と同様に前記送信タイミングを調整し、周期的に送信されるデータの衝突回数を軽減することができる。また、何回かパワーＯＮを繰り返すことによって、適切な周期スケジュールを学習することができる。また、タイマクロック自体の起動タイミングを調整しているので、送信に同期した制御処理も併せて調整可能となる。
【００５８】
次に、実施の形態（２）に係るネットワークシステムについて説明する。実施の形態（２）に係るネットワークシステムと上記実施の形態（１）に係るネットワークシステムとが異なるのは、前記送信タイミングを調整する判断基準だけであるので、その部分についてのみ以下で説明する。
【００５９】
前記制御装置に装備された前記マイクロコンピュータにおける、周期的に送信されるデータの送信完了割り込みが発生した場合の動作を、図４示したフローチャートに基づいて説明する。
【００６０】
周期的に送信されるデータの送信完了を知らせる信号の割り込みがあると、まず送信完了時刻ｔe を取り込み（Ｓ５１）、送信完了時刻ｔe と送信開始時刻ｔs との差から、前記データに通常必要とされる送信時間α（≒データ長）を減算した値を送信遅延時間Δｔとし（Ｓ５２）、送信遅延時間Δｔがほぼ０であるか否かを判断する（Ｓ５３）。ここでの判断は、ネットワーク上の衝突の有無を判断しており、前記第１の判断手段の動作処理に相当する。
【００６１】
０ではない、すなわち衝突有りと判断すれば、カウンタＣに１を加算し（Ｓ５４）、次に今回求められた送信遅延時間Δｔから前回求められた送信遅延時間Δｔs を減算した値が所定値βを超えているか否かを判断する（Ｓ５５）。ここでの判断は、一時的に発生しただけの衝突、すなわち非周期的に送信されるデータ等の影響によってたまたま生じた衝突であるか否かを判断するものである。
【００６２】
所定値βを超えている、すなわち一時的に発生しただけの衝突と判断すれば、ステップ５６を飛ばしてステップ５７へ移る。一方、所定値βを超えていないと判断すれば、調整量ΔＴを、過去に求めた調整量ΔＴと今回求めた送信遅延時間Δｔとの平均値として更新し（Ｓ５６）、ステップ５７へ移る。
ステップ５７では、前回求めた送信遅延時間の更新（Δｔs ←Δｔ）を行ない、そしてステップ５９へ移る。
【００６３】
一方、ほぼ０（０も含む）である、すなわち衝突無しと判断すれば、カウンタＣを０にして（Ｓ５８）、ステップ５９へ移る。
【００６４】
ステップ５９では、カウンタＣが所定回数γ2 を超えているか否かを判断する。ここでの判断は、ネットワーク上の衝突が連続して発生しているか否かを判断しており、前記第３の判断手段の動作処理に相当する。
【００６５】
カウンタＣが所定回数γ2 を超えている、すなわち前記衝突が連続して発生していると判断すれば、調整量ΔＴを調整量Ｔadj とする（Ｓ６０）。一方、カウンタＣが所定回数γ2 を超えていないと判断すれば、ステップ６０を飛ばして前記動作を終了する。
【００６６】
上記実施の形態（２）に係るネットワークシステムによれば、ネットワーク上の衝突が所定回数γ2 を超えて連続して発生していれば、複数の制御装置間で周期的に送信されるデータの送信タイミングが重なっているものと考え、そのような場合には、前記送信タイミングを調整するので、周期的に送信されるデータの衝突回数を軽減することができ、有効にデータの通信を行なうことができる。
【００６７】
また上記実施の形態（１）又は（２）に係るネットワークシステムにおいて、前記制御装置に、前記送信タイミングの調整に併せて、送信データの送信に伴う制御処理のタイミングを調整する調整手段を装備することによって、データの送信タイミングとその送信に伴う制御処理のタイミングとのズレをなくすことができる。また、前記制御処理のタイミングの調整を徐々に行なうようにすることによって、前記制御処理に不具合が生じることを防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】周期的に送信されるデータの送信割り込みが発生した場合における、本発明の実施の形態（１）に係るネットワークシステムの制御装置に装備されたマイクロコンピュータの動作を示したフローチャートである。
【図２】周期的に送信されるデータの送信完了割り込みが発生した場合における、実施の形態（１）に係るネットワークシステムの制御装置に装備されたマイクロコンピュータの動作を示したフローチャートである。
【図３】制御装置のパワーＯＮ時における、実施の形態（１）に係るネットワークシステムの制御装置に装備されたマイクロコンピュータの動作をしたフローチャートである。
【図４】周期的に送信されるデータの送信完了割り込みが発生した場合における、実施の形態（２）に係るネットワークシステムの制御装置に装備されたマイクロコンピュータの動作を示したフローチャートである。
【図５】パワートレイン制御における従来の電子制御のネットワークシステムの一例を概略的に示したブロック図である。
【符号の説明】
１  電子制御システム
２  燃料噴射・点火制御装置
３  変速機制御装置
４  スロットル制御装置
５  通信線
【図１】
0004028096.tif 000002
【図２】
0004028096.tif 000003
【図３】
0004028096.tif 000004
【図４】
0004028096.tif 000005
【図５】
0004028096.tif 000006