(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体のロール角を検出するロール検出手段（１１）とステアリングホイール操舵角を検出する操舵角センサ（５１）と車両速度を検出する車速センサ（５３）とを設け、それらのロール角検出手段（１１）、操舵角センサ（５１）、および車速センサ（５３）と制御装置（１５）とを接続して車両のロール転倒を防止するロールオーバ防止装置において、車両のホイールベースを選択入力するホイールベース選択スイッチ（４７）とステアリングギヤ比を選択入力するステアリングギヤ比選択スイッチ（４８）とを設けてそれぞれ前記制御装置（１５）に接続し、さらに車体のロール状態を絵図で表示するロールインジケータ（１８）と警報ブザー（１９）とその警報ブザーの作動を確認するブザー確認スイッチ（４９）とを設けてそれぞれ前記制御装置（１５）から接続しており、そしてその制御装置（１５）は前記ホイールベース選択スイッチ（４７）およびステアリングギヤ比選択スイッチ（４８）からの入力データと、操舵角センサ（５１）および車速センサ（５３）の検出値とから横方向加速度を演算し、演算された横方向加速度と前記ロール角検出手段（１１）の検出値とから「ロール角／横加速度」で定義されるロール指数を求め、そのロール指数から第１次および第２次の警報レベルのロール角（θ０、θ１）を設定して前記ロールインジケータ（１８）に出力しておき、そしてロール角検出手段（１１）からの検出値を前記第１次および第２次の警報レベルのロール角（θ０、θ１）と比較し、第１次の警報レベルであれば警報ブザー（１９）に出力し、第２次の警報レベルであればさらに車両減速手段（２０）によって減速させる制御機能を有していることを特徴とするロールオーバ防止装置。
【請求項２】
前記ロールインジケータ（１８）は、表示絵図がロール角が安全状態ではグリーンゾーンを指針し、第１次の警報レベルでは黄ゾーンを指針し、第２次の警報レベルでは赤ゾーンを指針するように構成されている請求項１記載のロールオーバ防止装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、バス、トラック、トラクタトレーラ連結車等の車両のロール転倒を防止するロールオーバ防止装置において、特に走行時のロールオーバを防止するロールオーバ防止装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
車両のロールオーバ（横方向転倒）を防止する方法には各種の方法があって、例えば主として停車状態で作業するクレーン車、高所作業車、梯子車等の重心位置が高くかつ重心位置を移動する車両では、サスペンションのばねを殺してロール剛性を高める方法や、アウトリガーで接地支点間距離を大にする方法等が知られている。
【０００３】
走行を含む状態でのロールオーバ防止装置としては、例えば、特開平５ー９６９８５で自動車用傾斜表示装置が開示されている。図１５に示すこの装置は、車両及び荷台のロール角Ｘとピッチ角Ｙをそれぞれ傾斜検知センサＡ１ａおよびＡ１ｂで検出して、制御装置Ａ２で傾斜状態を算出し、液晶パネルＡ３に表示及び警報装置Ａ４、Ａ５、Ａ６によって表示または警報させて運転手が認識できるようにしている。
【０００４】
この方法は、ダンプカー等の停車作業、あるいは極低速走行を対象としているので、走行時の横加速度に起因するロールオーバへの対策がない。また、ロール及びピッチ角の検知手段や警報方法が具体的に示されていない。さらに、車両重量、積み荷重心高さを勘案した対策、装置になっていない。等の欠点がある。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
本発明は上述した従来技術の問題点に鑑みて提案されたものであり、走行状態におけるロールオーバの危険状態を表示、警報すると共に、所定しきい値の危険状態では自動的に走行速度を減速させて安全を確保するロールオーバ防止装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
本発明によれば、車体のロール角を検出するロール検出手段とステアリングホイール操舵角を検出する操舵角センサと車両速度を検出する車速センサとを設け、それらのロール角検出手段、操舵角センサ、および車速センサと制御装置とを接続して車両のロール転倒を防止するロールオーバ防止装置において、車両のホイールベースを選択入力するホイールベース選択スイッチとステアリングギヤ比を選択入力するステアリングギヤ比選択スイッチとを設けてそれぞれ前記制御装置に接続し、さらに車体のロール状態を絵図で表示するロールインジケータと警報ブザーとその警報ブザーの作動を確認するブザー確認スイッチとを設けてそれぞれ前記制御装置から接続しており、そしてその制御装置は前記ホイールベース選択スイッチおよびステアリングギヤ比選択スイッチからの入力データと、操舵角センサおよび車速センサの検出値とから横方向加速度を演算し、演算された横方向加速度と前記ロール角検出手段の検出値とから「ロール角／横加速度」で定義されるロール指数を求め、そのロール指数から第１次および第２次の警報レベルのロール角を設定して前記ロールインジケータに出力しておき、そしてロール角検出手段からの検出値を前記第１次および第２次の警報レベルのロール角と比較し、第１次の警報レベルであれば警報ブザーに出力し、第２次の警報レベルであればさらに車両減速手段によって減速させる制御機能を有している。
【０００７】
上記によって、車体のロール特性を自動計測、演算で求め、ロールオーバ警報角度を的確に設定し、ロール状態を絵図表示と警告音によって危険を警告することができる。さらに危険状態であれば、エンジン出力減、補助ブレーキ、サービスブレーキ等の減速手段を作動させて、車両速度を低減させ安全確保をはかることができる。
【０００８】
前記ロールインジケータは、表示絵図がロール角が安全状態ではグリーンゾーンを指針し、警報状態では黄ゾーンを指針し、危険状態では赤ゾーンを指針するように構成されている。
【０００９】
前記ロールインジケータは、上記のように第１次警告を黄色、第２次の危険警告を赤色表示し、それぞれに対応する警報音も出される。また、積載条件でロールしやすい状態では車両のロール動に敏感なように、安全表示のグリーンゾーンが広く取られていて、注意喚起がされる。
【００１１】
上記によって、車体のロール特性を自動計測、演算で求め、ロールオーバ警報角度を的確に設定し、ロール状態を絵図表示と警告音によって危険を警告することができる。さらに危険状態であれば、エンジン出力減、補助ブレーキ、サービスブレーキ等の減速手段を作動させて、車両速度を低減させ安全確保をはかることができる。また、横Ｇセンサの設置によって、横方向加速度を直接検知してロール特性の自動計測及び演算が容易にできて、車両諸元入力や操舵角センサ、車速センサの設置が省略できる。
【００１２】
【発明の実施の形態】
以下図面を参照して、本発明のロールオーバ防止装置の実施形態を説明する。図１は、後１軸トラックへの装着を例とした第１の実施形態のロールオーバ防止装置１の構成を示している。
【００１３】
車体８の梯子フレーム１０はサスペンションである後右ばね９Ｒと後左ばね９Ｌによって後車軸管５に懸架されていて、車高センサ１１がロール角検出手段として、後車軸管５の上部と車体８のフレーム１０に装着されている。符号７Ｌは後左車輪を、７Ｒは後右車輪をそれぞれ示している。
【００１４】
車高センサ１１は、右車高センサ１１Ｒと左車高センサ１１Ｌとで一対になっていて、右車高センサ１１Ｒは後車軸管５の右上部とフレーム１０の右サイドフレーム１０Ｒに、左車高センサ１１Ｌは後車軸管５の左上部とフレーム１０の左サイドフレーム１０Ｌに取り付けられている。そして、左右の車高センサ１１Ｒと１１Ｌとの取り付け幅Ｂと左右後ばね９Ｌ、９Ｒの圧縮差によって生じる左右高さの差から車体８の傾斜がロール角として求められるようになっている。
左、右の車高センサ１１Ｌ、１１Ｒは信号線１１Ｌｓ、１１Ｒｓによって制御装置１５に接続されている。
【００１５】
なお、車高センサ１１は、公知のストロークセンサ、レーザー変位センサ、回転角センサ等のいづれであってもよい。
【００１６】
操舵角センサ５１は、ステアリングホイールの操舵角を検知し、後記するステアリングホイール選択スイッチ４７、ホイールベース選択スイッチ４８からの入力データ及び車両速度にもとづいて車体の横加速度を算出するようステアリングホイールまたはステアリング軸に取りつけられている。そして、信号線５１ｓで制御装置１５に接続されている。
【００１７】
車速センサ５３は、車両の走行速度を検知するために動力伝達系例えば、変速機に取り付けられて信号線５３ｓで制御装置１５に接続されている。
【００１８】
ホイールベース選択スイッチ４７と、ステアリングギア比選択スイッチ４８と、警音ブザー１９と、ブザー確認スイッチ４９及びロールインジケータ１８は、運転室内の運転者によって操作または確認容易な位置に、装着されている。
【００１９】
ホイールベース選択スイッチ４７は、ホイールベース長さを選択決定するための位置、例えば３ｍ〜９ｍ間の範囲４７ｗを細かく分割した位置、のいづれかをノブ４８Ｋで選択設定するよう構成されている。そして、信号線４７ｓによって制御装置１５に接続されている。
【００２０】
ステアリングギア比選択スイッチ４８は、ステアリングホイールとかじ取り車輪のかじ取り角の比率（かじ取り車輪回転角に対するステアリングホイールの回転倍角）を選択決定するための位置、例えば２０〜３０の間の範囲４８ｒを細かく分割した位置、のいづれかをノブ４８Ｋで選択設定するよう構成されている。そして、信号線４７ｓによって制御装置１５に接続されている。
【００２１】
警音ブザー１９は、後記のロールインジケータ１８に連動して作動し、警告状態と危険状態で音質及び音量を変えて警報するようになっている。制御線１９ｓで制御装置１５に接続されている。
【００２２】
ブザー音確認スイッチ４９は、警音ブザー１９の音質、音量を始業時及び随時に確認するためのものでプッシュボタン式に構成され、信号線４９ｓで制御装置１５に接続されている。
【００２３】
ロールインジケータ１８は、絵図表示を例えば液晶画面で、車体の傾斜を表示するようになっており、中央部の車両模図８Ｇが車体８のロール角にしたがって回動し、円環状の色別危険表示域を指針するよう構成され、制御線１８ｓで制御装置１５に接続されている。
【００２４】
図７〜図１０は、ロールインジケータ１８の表示機能を表している。
図７は、積載なしの空車状態で、円環状の色別危険表示域の左右グリーンゾーン２９Ｌ、２９Ｒ（以降、Ｌは左、Ｒは右を表す。）、警告の黄色ゾーン２８Ｌ、２８Ｒで、危険の赤域２７ｕ、２７ｄで、車両模図８Ｇを囲んで、回動する車両模図８Ｇの指針８Ｇｂ位置を明示するようになっている。表示する角度及び範囲は、後記のロール指数を求めた上で、ロール角を大きくして見やすいようしてある。
【００２５】
図８は、半積載状態の場合である。半積載状態は、空車状態と比較してロールオーバに至るロール角が大きいので、空車状態の図７に比較して安全なグリーンゾーン２９Ｌａ、２９Ｒａを広く表示させている。
図９は、定積載即ち最大積載状態で、定積載状態は、半積載状態よりさらにロールオーバに至るロール角が大きいので、グリーンゾーン２９Ｌｂ、４９Ｒｂを一層広くさせている。
【００２６】
図１０は、図９の積車状態での車体ロール角の作動表示例で、指針８Ｇｂが警告の黄色ゾーン２８Ｒｂ、２８Ｌｂを示している。
上記図７〜図１０は、典型的な積み荷状態でのロールインジケータ１８の表示を示している。実際の積み荷の条件は、実車走行から求めた空車〜最大積載間となり、それに従って、表示各ゾーンの大きさを決定している。
【００２７】
車両減速手段２０は、車体ロール角が危険ロール角θ１例えば３度を超えると、エンジン出力を低下させたり、制動装置を作動さて車両速度を減少させ、ロール角を減少させて、ロールオーバからの危険回避をはかるように構成されている。制御線２０ｓで制御装置１５に接続されている。
【００２８】
制御装置１５は、左、右車高センサ１１Ｌ及び１１Ｒ、操舵角センサ５１、車速センサ５３、ホイールベース選択スイッチ４７、ステアリングギア比選択スイッチ４８、のそれぞれの入力信号を演算してその結果によって車体ロール特性（ロール指数として後記）の演算及び危険状態を演算して、ロールインジケータ１８、警音ブザー１９及び車両減速手段に制御指示する機能を有している。
【００２９】
なお、図１における符号Ｃｐは、セミトレーラ連結用のカプラであって、連結されるトレーラからの荷重と共に、ロールモーメント入力をここで受けるようになっている。
【００３０】
図３は、図１の制御装置１５を中心にしてブロック構成を表示している。
制御装置１５は、ロール角を演算するロール角演算部１５ａ、車両のロール特性（ロール指数として後記する）とロール情報を演算する演算部１５ｐ、ロール情報を判断するエマージェンシ判断部１５ｂ、インジケータ出力演算部１５ｃ、エマージェンシランプ出力部１５ｄ、警音出力部１５ｅ、減速手段制御部１５ｆとで構成されている。
【００３１】
その制御装置１５に運転作動信号送信装置として右車高センサ１１Ｒ、左車高センサ１１Ｌ、車速センサ５３及び操舵角センサ５１が接続されている。また、車両諸元固定データ送信装置としてホイールベース選択スイッチ４７及びステアリングギア比選択スイッチ４８が制御装置に接続されている。
【００３２】
ロール角演算部１５ａは、左、右車高センサ１１Ｌ、１１Ｒからの信号と両センサの取り付け幅距離Ｂにもとづいてロール角を演算し、演算部１５ｐとインジケータ出力部１５ｃに送信するよう構成されている。
【００３３】
演算部１５ｐは、演算したロール角と、前記各装置からの走行速度と、ステアリング操舵角と、ホイールベース寸法と、ステアリングギア比とから、車体８のロール特性を演算すると共に、ロール情報を演算するよう構成されている。
【００３４】
図１１〜図１３は、車体ロール特性の求め方と、ロール警報角の設定方法を示している。
図１１は、縦軸にロール角θをとり、横軸に車両にかかる横方向Ｇ（加速度）をとって、車載条件をパラメータにして車体のロール特性を表したものである。たとえば、同一車両でも空車状態の線Ｍ１はロールしにくく、最大積車状態の線Ｍ３はロールしやすい。
【００３５】
この特性を、〔ロール角θ／横加速度Ｇ＝ロール指数〕と定義すると、ロール指数の大きい車体はロールしやすい特性を有することになる。
そして、実車では制御部１５に入力されるホイールベース及びステアリングギヤ比の車両諸元データと、舵角センサ５１からの信号とで、図１４のアッカーマンの式として公知の（Ｅｑ．２）及び（Ｅｑ．１）から前外輪の回転半径Ｒがもとめられ、車両重心位置の補正をし重心位置旋回半径Ｒｃとし、この重心位置旋回半径Ｒｃと車速センサ５３からの走行速度とで横加速度Ｇが算出される。
【００３６】
なお、このときのかじ取り角α、βは、ステアリングホイールの舵角をステアリングギア比で除した数値である。
ロール指数は、通常は非線形の曲線状なので、複数点の実測結果から作成して使用する。
【００３７】
図１２は、縦軸をロールオーバ警報及び制御を行うロール角のしきい値と、横軸のロール指数を演算して表した制御用の線図である。図中の第１次警報レベルのロール角θ０線は、ロールインジケータ１８のイエローゾーンで、第２次警報レベルのロール角θ１はレッドゾーンである。第２次警報レベル設定は、第１次レベルの一定度増したとえば１度増を、あるいは第１次レベルの５０％増としてもよい。このようにして、ロール指数の大きい車体では、警報表示範囲を広く設定する。
【００３８】
図１３は、図１２を具体的な制御値で示したもので、特定なロール指数において第１次警報を例えば２度とし、第２次警報を例えば３度のロール角に設定したものである。これらのロール角は最大４〜５度が適当である。
【００３９】
エマージェンシ判断部１５ｂは、演算部１５ｐからのロール情報を判断し、警報、制御指示をするようになっている。
【００４０】
インジケータ出力演算部１５ｃはロールインジケータ１８に、エマージェンシランプ出力部１５ｄはエマージェンシランプ３９に、警音出力部１５ｅは警音ブザー１９に、減速手段制御部１５ｆは減速手段制御部２０に、それぞれ作動指示を与えるようになっている。
【００４１】
上記構成のロールオーバ防止装置１の作用を、図５のフローチャートによって説明する。
【００４２】
ステップＳ１は、ホイールベースをホイールベース選択スイッチ４７から読み込む。ステップＳ２では、ステアリングギア比をステアリングギア比選択スイッチから読み込む。ステップＳ１及びＳ２は、人手で選択入力されたものを読み込む。
【００４３】
ステップＳ３では、走行時の操舵角を操舵角センサ５１の信号で読み込む。ステップＳ４では、走行速度を車速センサ５３の信号で読み込む。
ステップＳ５では、旋回半径Ｒｃを演算する。ステップＳ６では、横加速度Ｇｃを演算する。
【００４４】
ステップＳ７では、車体右の車高ＨＲを読み込む。ステップＳ７では、車体左の車高ＨＬを読み込む。ステップＳ９では車高ＨＲ及びＨＬからロール角θを演算する。
【００４５】
ステップＳ１０では、ロール指数（＝ロール角／横加速度）を演算する。
ステップＳ１１では、第１次警報ロール角θ０を演算する。
ステップＳ１２では、第２次警報ロール角θ１を演算する。
【００４６】
ステップＳ１３では、ロールインジケータ１８の第１次警報表示ゾーン（イエローゾーン）を設定する。
ステップＳ１４では、ロールインジケータ１８の第２次警報表示ゾーン（レッドゾーン）を設定する。
【００４７】
ステップＳ１５では、ロールインジケータ１８にロール状態を表示する。
ステップＳ１６では、ロール角θの絶対値（左、右ロールを対象）が第１次警報ロール角θ０を超えているか否かを演算判定する。ＮＯで超えていなければ、リターンに、実質はステップＳ３にもどって運転を継続する。ＹＥＳで超えていれば、ステップＳ１７に行く。
【００４８】
ステップＳ１７では、第１次の警音ブザー（小音）を発音する。同時にステップＳ１８でエマージェンシランプ３９を黄色点灯または点滅する。
ステップＳ１９では、ロール角θの絶対値（左、右ロールを対象）が第２次警報ロール角θ１を超えているか否かを演算判定する。ＮＯで超えていなければ、リターンに、実質はステップＳ３にもどって運転を継続する。ＹＥＳで超えていれば、ステップＳ２０に行く。
【００４９】
ステップＳ２０では、第２次の警音ブザー（大音）を発音する。同時に、ステップＳ２１でエマージェンシランプ３９を赤色点灯または点滅する。また同時に、ステップＳ２２で、車両減速手段２０によって車両速度を減速させ、ロール角を減少させてロールオーバを安全側に引き戻す。そしてリターンに戻り、実質的にはステップＳ３に戻って運転を継続する。
【００５０】
上記のように、車両諸元の入力と、比較的単純なセンサ類の装着によって、ロールオーバの危険を警告して注意を喚起すると共に危険状態では走行速度を減速させ自動的に回避させる。
【００５１】
図２は、図１の実施形態に比較して、車体にかかる横方向加速度Ｇｃを求める手段の異なった別のロールオーバ防止装置２である。
図１と異なる部分を主として説明する。
【００５２】
図２において、車体８に車体の横方向加速度を検知する横Ｇセンサ５５が例えば荷台に取り付けられ、信号線５５ｓで制御装置１５Ｂに接続されている。
その他の左右車高センサ１１Ｌ、１１Ｒ、ロールインジケータ１８、警音ブザー１９、ブザー確認スイッチ４９及び車両減速手段２０は、図１と全く同じである。そして、図１からホイールベース選択スイッチ４７、ステアリングギヤ比選択スイッチ４８を除いて前記横Ｇセンサ５５が付加された状態と同じである。
【００５３】
図４は、図２の制御装置１５Ｂを中心にしてブロック構成を表示している。
制御装置１５Ｂは、ロール角を演算するロール角演算部１５ａ、車両のロール指数（ロールオーバ防止装置１で説明）とロール情報を演算する演算部１５ｐＢ、ロール情報を判断するエマージェンシ判断部１５ｂＢ、インジケータ出力演算部１５ｃＢ、エマージェンシランプ出力部１５ｄ、警音出力部１５ｅ、減速手段制御部１５ｆとで構成されている。
【００５４】
その制御装置１５Ｂに運転作動信号送信装置として右車高センサ１１Ｒ、左車高センサ１１Ｌ及び横Ｇセンサ５５が接続されている。
ロール角演算部１５ａは、左、右車高センサ１１Ｌ、１１Ｒからの信号と両センサの取り付け幅距離Ｂにもとづいてロール角を演算し、演算部１５ｐＢとインジケータ出力部１５ｃに送信するよう構成されている。
【００５５】
演算部１５ｐＢは、演算したロール角と、前記横Ｇセンサ５５からの横加速度と、車体８のロール指数を演算すると共に、ロール情報を演算するよう構成されている。
【００５６】
ロール指数〔ロール角θ／横加速度Ｇ＝ロール指数〕の説明及びロール警報の表示方法は、前記ロールオーバ防止装置１で説明の通りである。
ロール指数は、通常は非線形の曲線状なので複数点の実測結果から作成して使用する。
【００５７】
エマージェンシ判断部１５ｂＢは、演算部１５ｐＢからのロール情報を判断し、警報、制御指示をするようになっている。
そして、インジケータ出力演算部１５ｃＢはロールインジケータ１８に、エマージェンシランプ出力部１５ｄはエマージェンシランプ３９に、警音出力部１５ｅは警音ブザー１９に、減速手段制御部１５ｆは減速手段制御部２０に、それぞれ作動指示を与えるようになっている。
【００５８】
上記構成のロールオーバ防止装置２の作用を、図６のフローチャートによって説明する。
ステップＳ３１は、車体重心にかかる横Ｇｃを読み込む。
ステップＳ３２では、車体右の車高ＨＲを読み込む。ステップＳ３３では、車体左の車高ＨＬを読み込む。ステップＳ３４では、車高ＨＲ及びＨＬからロール角θを演算する。
【００５９】
ステップＳ３５では、ロール指数を演算する。
ステップＳ３６では、第１次警報ロール角θ０を演算する。
ステップＳ３７では、第２次警報ロール角θ１を演算する。
【００６０】
ステップＳ３８では、ロールインジケータ１８の第１次警報表示ゾーン（イエローゾーン）を設定する。
ステップＳ３９では、ロールインジケータ１８の第２次警報表示ゾーン（レッドゾーン）を設定する。
【００６１】
ステップＳ４０では、ロールインジケータ１８にロール状態を表示する。
ステップＳ４１では、ロール角θの絶対値（左、右ロールを対象）が第１次警報ロール角θ０を超えているか否かを演算判定する。ＮＯで超えていなければ、リターンに、実質はステップＳ３１にもどって運転を継続する。ＹＥＳで超えていれば、ステップＳ４２に行く。
【００６２】
ステップＳ４２７では、第１次警報ブザー（小音）を発音する。同時にステップＳ４３でエマージェンシランプ３９を黄色点灯または点滅する。
ステップＳ４４では、ロール角θの絶対値（左、右ロールを対象）が第２次警報ロール角θ１を超えているか否かを演算判定する。ＮＯで超えていなければ、リターンに、実質はステップＳ３１にもどって運転を継続する。ＹＥＳで超えていれば、ステップＳ４５に行く。
【００６３】
ステップＳ４５では、第２次警報ブザー（大音）を発音する。同時に、ステップＳ２１でエマージェンシランプ４６を赤色点灯または点滅する。また同時に、スッテップＳ４７で、車両減速手段２０によって車両速度を減速させ、ロール角を減少させてロールオーバを安全側に引き戻す。そしてリターンに戻り、実質的にはステップＳ３１に戻って運転を継続する。
【００６４】
上記のように、横Ｇセンサ５５が車体に装着されたものでは、前記ロールオーバ防止装置１の作用より単純にロールオーバ情報の解析ができ、ロールオーバの危険を警告して注意を喚起すると共に危険状態では走行速度を減速させ自動的に回避させる。
【００６５】
【発明の効果】
本発明の作用効果を、以下に列記する。
（１）  本発明のロールオーバ防止装置によって、自車のロールオーバ状態を絵図表示と警告音によって危険が警告される。さらに危険状態であれば、エンジン出力減、補助ブレーキ、サービスブレーキ等の制動減速手段を作動させて車両速度を低減させ安全確保がはかられる。
（２）  積載量、重心高さを入力することなく走行時の車体の対ロール性を自動計測、演算で求め、ロールオーバ警報角を設定するので、的確な制御ができる。
（３）  ロールインジケータは、第１次警告を黄色、第２次の危険警告を赤色で表示し、それぞれに対応する警報音も出される。積載量が大きいほどロールオーバに至るロール角は大きくなるので、グリーンゾーンは広くなる。
（４）  ロール角による第１次警告、第２次の危険警告を運転者が設定できるので、実体に合った安全な警告にすることができる。
（５）  ブザー確認スイッチの設置によって、警音ブザーの音質、音量を始業時等に予め確認できるので、他の警告音と明瞭に区分して注意喚起ができる。
（６）  単車に限らず、トレーラのロールモーメントをトラクタ側で受け止めるので連結車にも適用できる。
（７）  横方向加速度を横Ｇセンサで直接に検出する第２の発明によれば、ホイールベース、ステアリングギヤ比の入力を要せず、操舵角センサ、車速センサの設置を省いた簡単な構成にすることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明のロールオーバ防止装置１を示す構成図。
【図２】本発明の別のロールオーバ防止装置２を示す構成図。
【図３】図１のブロック構成図。
【図４】図２のブロック構成図。
【図５】図１及び図３の作用を示すフローチャート図。
【図６】図２及び図４の作用を示すフローチャート図。
【図７】図１及び図２に使用される絵図表示装置で、積載なしの場合の状態を示す図。
【図８】図１及び図２に使用される絵図表示装置で、半積載の場合の状態を示す図。
【図９】図１及び図２に使用される絵図表示装置で、定積載の場合の状態を示す図。
【図１０】図９の定積載状態で黄ゾーンの危険警告を示す絵図表示装置の作動例図。
【図１１】積載状態をパラメータにしたロール角と横加速度との関係を示す図。
【図１２】ロールオーバ警報角（１次及び２次）設定とロール指数の関係を示す図。
【図１３】ロールオーバ警報角（１次及び２次）設定の具体的関係を示す図。
【図１４】車両諸元と旋回半径を示すアッカーマンの公式を示す図。
【図１５】従来のロールオーバ防止装置。
【符号の説明】
Ｃｐ・・カプラ
１、２・・ロールオーバ防止装置
５・・・後車軸管
７Ｒ・・後右車輪
７Ｌ・・後左車輪
８・・・車体
９Ｒ・・後右ばね
９Ｌ・・後左ばね
１０・・・フレーム
１０Ｒ・・右サイドフレーム
１０Ｌ・・左サイドフレーム
１１・・・車高センサ
１１Ｒ・・右車高センサ
１１Ｌ・・左車高センサ
１５・・・制御装置
１５ａ・・ロール角演算部
１５ｂ・・エマージェンシ判断部
１５ｃ・・インジケータ出力演算部
１５ｄ・・エマージェンシランプ出力部
１５ｅ・・警音出力部
１５ｆ・・減速手段制御部
１５ｐ・・演算部
１８・・・ロールインジケータ
１９・・・警音ブザー
２０・・・車両減速手段
２７ｕ、２７ｄ・・・レッド（赤）ゾーン
２８Ｒ、２８Ｌ・・・イエロー（黄）ゾーン
２９Ｒ、２９Ｌ・・・グリーン（緑）ゾーン
３９・・・エマージェンシーランプ
４７・・・ホイールベース選択スイッチ
４７Ｋ・・ノブ
４８・・・ステアリングギヤ選択スイッチ
４８Ｋ・・ノブ
４９・・・ブザー音確認スイッチ
【図１】
0003966399.tif 000002
【図２】
0003966399.tif 000003
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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