(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車速を取得する車速取得手段、進行方向を取得する進行方向取得手段、位置情報を取得する位置情報取得手段、及び地図データを取り込むための地図データ取込手段によって、車両走行時における道路の種別を判定する道路種別判定方法であって、
ユーザーからの指示に基づいて、速度ｖ1、時間ｔ1、ｔ2、及び／又は距離ｓ1、ｓ2の値を設定するステップと、
一定速度ｖ1以上の速度での走行が一定時間ｔ1経過、もしくは一定距離ｓ1継続し、
その後、一定時間ｔ2以内、もしくは一定距離ｓ2以内に停止するという第１の態様が発生したか否かを判断し、
前記第１の態様が発生した車両については、一般道路を走行していると判定するステップとを有していることを特徴とする道路種別判定方法。
【請求項２】
速度ｖ1、時間ｔ1、ｔ2、及び／又は距離ｓ1、ｓ2の値を予め設定された所定の値に戻すステップを有していることを特徴とする請求項１記載の道路種別判定方法。
【請求項３】
一定速度ｖ1以上の速度での走行が一定時間ｔ1経過、もしくは一定距離ｓ1継続し、その後、一定時間ｔ2以内、もしくは一定距離ｓ2以内に停止するという第１の態様が１回又はｎ1回連続して発生したか否かを判断する第１の判断手段と、
車両の停止位置が信号機の設置場所付近であるという第２の態様が１回又はｎ2回連続して発生したか否かを判断する第２の判断手段と、
自動車専用道路を走行していた車両の自動車専用道路の出口付近での減速が、一定時間ｔ3以内、もしくは一定距離ｓ3以内に一定速度ｖ2以上であるという第３の態様が発生したか否かを判断する第３の判断手段とのこれら第１〜第３の判断手段のうちの２以上の判断手段を備えると共に、
これら第１〜第３の態様の発生の単独又は組み合わせからなる判定基準に基づいて、車両が一般道路を走行しているか否かを判定する第１の判定手段と、
速度ｖ1、ｖ2、時間ｔ1、ｔ2、ｔ3、距離ｓ1、ｓ2、ｓ3、及び／又は回数ｎ1、ｎ2の値をユーザーが設定する第１の設定入力手段とを備えていることを特徴とする道路種別判定装置。
【請求項４】
速度ｖ1、ｖ2、時間ｔ1、ｔ2、ｔ3、距離ｓ1、ｓ2、ｓ3、及び／又は回数ｎ1、ｎ2の値を所定の値に戻す第１の設定解除手段を備えていることを特徴とする請求項３記載の道路種別判定装置。
【請求項５】
一般道路を走行していた車両の自動車専用道路の料金所付近での速度が、一定速度ｖ3以下であるという第４の態様が発生したか否かを判断する第４の判断手段と、
一般道路を走行していた車両の自動車専用道路の料金所付近での速度が、一定速度ｖ3以下であり、
なおかつ運転者側のウィンドウが開放しているという第５の態様が発生したか否かを判断する第５の判断手段と、
一般道路を走行していた車両の自動車専用道路の入口付近での加速が、一定時間ｔ4以内、もしくは一定距離ｓ4以内に一定速度ｖ4以上であるという第６の態様が発生したか否かを判断する第６の判断手段と、
一定速度ｖ5以上の速度での走行が一定時間ｔ5経過、もしくは一定距離ｓ5継続するという第７の態様が１回又はｎ3回連続して発生したか否かを判断する第７の判断手段とのこれら第４〜第７の判断手段のうちの２以上の判断手段を備えると共に、
これら第４〜第７の態様の発生の単独又は組み合わせからなる判定基準に基づいて、車両が自動車専用道路を走行しているか否かを判定する第２の判定手段と、
速度ｖ3、ｖ4、ｖ5、時間ｔ4、ｔ5、距離ｓ4、ｓ5、及び／又は回数ｎ3の値をユーザーが設定する第２の設定入力手段とを備えていることを特徴とする道路種別判定装置。
【請求項６】
速度ｖ3、ｖ4、ｖ5、時間ｔ4、ｔ5、距離ｓ4、ｓ5、及び／又は回数ｎ3の値を所定の値に戻す第２の設定解除手段を備えていることを特徴とする請求項５記載の道路種別判定装置。
【請求項７】
前記組み合わせをユーザーが選択入力する第３の選択入力手段を備えていることを特徴とする請求項３〜６のいずれかの項に記載の道路種別判定装置。
【請求項８】
前記組み合わせが複数存在する場合に、各組み合わせ毎に前記判定基準として採用するか否かをユーザーが選択入力する第４の選択入力手段を備えていることを特徴とする請求項３〜７のいずれかの項に記載の道路種別判定装置。
【請求項９】
請求項１又は請求項２記載の道路種別判定方法を採用することを特徴とするナビゲーションシステム。
【請求項１０】
請求項３〜８のいずれかの項に記載の道路種別判定装置を備えていることを特徴とするナビゲーションシステム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は道路種別判定方法及び装置、並びにナビゲーションシステムに関し、より詳細には、車両の走行態様に基づいて、走行している道路の種別を判定する道路種別判定方法及び装置、並びにナビゲーションシステムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
目的地へ到達するために必要となる経路や地図などの情報を表示することによって、車両を前記目的地まで誘導する機能を備えたナビゲーションシステムにおいては、ＧＰＳ航法や自律航法により自車位置を割り出し、割り出した自車位置と地図データ記憶媒体に記憶された道路データとを照合する（いわゆる、マップマッチング処理を行う）ことによって、自車位置が正確に示された地図を表示パネルへ表示することができるようになっている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
上記したように、マップマッチング処理などを施すことによって、通常は自車位置が正確に示された地図を表示パネルへ表示することができ、問題を生じないが、例外的には車両の正確な位置情報を取得しているにも関わらず不都合を生じる場合がある。例えば、実際には車両が一般道路を走行しているにも関わらず、自動車専用道路を走行しているように表示してしまったり、逆に、実際には自動車専用道路を走行しているのに、一般道路を走行しているように表示してしまったりすることがある。
これは、一般道路と自動車専用道路とが並行している場合などに、どちらの道路を走行しているのかを位置情報のみからでは区別することができなくなる場合があるからである。
【０００４】
従来の道路種別判定方法として、どちらの道路を走行しているのかを区別することができなくった場合には、取りあえずそれまで走行していた道路であると判定する方法があるが、この方法では、両者が並行しなくなるまでは誤った判定のまま表示しつづけてしまう場合がある。
【０００５】
また、別の道路種別判定方法として、光ビーコンを受信すれば、一般道路を走行していると判定し、また電波ビーコンを受信すれば、自動車専用道路を走行していると判定する方法もあるが、この方法では高価なＶＩＣＳユニットを車両に搭載しなければならないという問題があった。
【０００６】
さらに、別の道路種別判定方法として、一定速度（例えば、８０ｋｍ／ｈ）以上の速度での走行が一定時間（例えば、３分間）経過、もしくは一定距離（例えば、４ｋｍ）継続すると自動車専用道路を走行していると判定する方法もあるが、ユーザーがこの速度や時間、距離などを自由に設定することができないため、実情に即した判定が難しいといった問題があった。
【０００７】
本発明は上記課題に鑑みなされたものであって、一般道路と自動車専用道路とが近接している場合であったとしても、車両が一般道路を走行しているのか、もしくは自動車専用道路を走行しているのかを正確に判定することができる道路種別判定方法及び装置、並びにナビゲーションシステムを提供することを目的としている。
【０００８】
【課題を解決するための手段及びその効果】
上記目的を達成するために本発明に係る道路種別判定方法（１）は、車速を取得する車速取得手段、進行方向を取得する進行方向取得手段、位置情報を取得する位置情報取得手段、及び地図データを取り込むための地図データ取込手段によって、車両走行時における道路の種別を判定する道路種別判定方法であって、ユーザーからの指示に基づいて、速度ｖ1、時間ｔ1、ｔ2、及び／又は距離ｓ1、ｓ2の値を設定するステップと、一定速度ｖ1以上の速度での走行が一定時間ｔ1経過、もしくは一定距離ｓ1継続し、その後、一定時間ｔ2以内、もしくは一定距離ｓ2以内に停止するという第１の態様が発生したか否かを判断し、前記第１の態様が発生した車両については、一般道路を走行していると判定するステップとを有していることを特徴としている。
【０００９】
上記した道路種別判定方法（１）によれば、一定速度ｖ1（例えば、３０ｋｍ／ｈ）以上の速度での走行が一定時間ｔ1（例えば、１分）経過、もしくは一定距離ｓ1（例えば、５００ｍ）継続し、その後、一定時間ｔ2（例えば、３分）以内、もしくは一定距離ｓ2（例えば、２ｋｍ）以内に停止するという前記第１の態様、すなわち少し走っては信号待ちをするという一般道路走行中の典型的な走行態様が発生した車両については、一般道路を走行していると判定するため、一般道路と自動車専用道路とが近接している場合であったとしても、車両が一般道路を走行しているのか、もしくは自動車専用道路を走行しているのかを正確に判定することができる。
さらに、上記した道路種別判定方法（１）によれば、速度ｖ1、時間ｔ1、ｔ2、及び／又は距離ｓ1、ｓ2の値について、ユーザーが自由に設定し直すことができるため、車種やユーザーの運転の癖など、実情に即した適切な判定基準に基づいて、車両が一般道路を走行しているか否かの判定を行うことができる。
また、上記道路種別判定方法（１）において、速度ｖ1、時間ｔ1、ｔ2、及び／又は距離ｓ1、ｓ2の値を予め設定された所定の値に戻すステップを有するようにすれば、これら各値を簡単に前記所定の値（すなわち、初期設定値）に戻すことができるため、ユーザーにとってより使い勝手の良い装置を実現することができる。
【００１０】
また本発明に係る道路種別判定方法（２）は、車速を取得する車速取得手段、進行方向を取得する進行方向取得手段、位置情報を取得する位置情報取得手段、及び地図データを取り込むための地図データ取込手段によって、車両走行時における道路の種別を判定する道路種別判定方法であって、一定速度ｖ1 以上の速度での走行が一定時間ｔ1 経過、もしくは一定距離ｓ1 継続し、その後、一定時間ｔ2 以内、もしくは一定距離ｓ2 以内に停止するという第１の態様が発生したか否かを判断し、前記第１の態様が連続的に発生した車両については、一般道路を走行していると判定することを特徴としている。
【００１１】
上記した道路種別判定方法（２）によれば、前記第１の態様、すなわち一般道路走行中の典型的な走行態様が連続的に発生した車両（少し走っては信号待ちをし、また少し走っては信号待ちをすることが連続して発生した車両）については、一般道路を走行していると判定するため、一般道路と自動車専用道路とが近接している場合であったとしても、車両が一般道路を走行しているのか、もしくは自動車専用道路を走行しているのかをより一層正確に判定することができる。
【００１２】
また本発明に係る道路種別判定方法（３）は、車速を取得する車速取得手段、進行方向を取得する進行方向取得手段、位置情報を取得する位置情報取得手段、及び地図データを取り込むための地図データ取込手段によって、車両走行時における道路の種別を判定する道路種別判定方法であって、車両の停止位置が信号機の設置場所付近であるという第２の態様が発生したか否かを判断し、前記第２の態様が発生した車両については、一般道路を走行していると判定することを特徴としている。
【００１３】
上記した道路種別判定方法（３）によれば、車両の停止位置が信号機の設置場所付近（例えば、信号機の周囲３０ｍ以内）であるという前記第２の態様、すなわち一般道路走行中の典型的な態様が発生した車両については、一般道路を走行していると判定するため、一般道路と自動車専用道路とが近接している場合であったとしても、車両が一般道路を走行しているのか、もしくは自動車専用道路を走行しているのかを正確に判定することができる。
【００１４】
また本発明に係る道路種別判定方法（４）は、車速を取得する車速取得手段、進行方向を取得する進行方向取得手段、位置情報を取得する位置情報取得手段、及び地図データを取り込むための地図データ取込手段によって、車両走行時における道路の種別を判定する道路種別判定方法であって、車両の停止位置が信号機の設置場所付近であるという第２の態様が発生したか否かを判断し、前記第２の態様が連続的に発生した車両については、一般道路を走行していると判定することを特徴としている。
【００１５】
上記した道路種別判定方法（４）によれば、前記第２の態様、すなわち一般道路走行中の典型的な態様が連続的に発生した車両については、一般道路を走行していると判定するため、一般道路と自動車専用道路とが近接している場合であったとしても、車両が一般道路を走行しているのか、もしくは自動車専用道路を走行しているのかをより一層正確に判定することができる。
【００１６】
また本発明に係る道路種別判定方法（５）は、上記道路種別判定方法（３）又は（４）において、信号機の設置場所の情報については、地図データ記憶媒体に記憶されている地図データを利用することを特徴としている。
【００１７】
上記した道路種別判定方法（５）によれば、信号機の設置場所の情報について、前記地図データ記憶媒体に記憶されている地図データを利用するので、車両の停止位置が信号機の設置場所付近であるか否かの判断を適切に行うことができる。
【００１８】
また本発明に係る道路種別判定方法（６）は、車速を取得する車速取得手段、進行方向を取得する進行方向取得手段、位置情報を取得する位置情報取得手段、及び地図データを取り込むための地図データ取込手段によって、車両走行時における道路の種別を判定する道路種別判定方法であって、自動車専用道路を走行していた車両の自動車専用道路の出口付近での減速が、一定時間ｔ3 以内、もしくは一定距離ｓ3 以内に一定速度ｖ2 以上であるという第３の態様が発生したか否かを判断し、前記第３の態様が発生した車両については、自動車専用道路の走行から一般道路の走行へと切り換わったと判定することを特徴としている。
【００１９】
上記した道路種別判定方法（６）によれば、自動車専用道路を走行していた車両の自動車専用道路の出口付近での減速が、一定時間ｔ3 （例えば、３０秒）以内、もしくは一定距離ｓ3 （例えば、５００ｍ）以内に一定速度ｖ2 （例えば、３０ｋｍ／ｈ）以上であるという前記第３の態様（例えば、３０秒以内に７０ｋｍ／ｈから４０ｋｍ／ｈまで減速する）、すなわち自動車専用道路を脱出するときの典型的な走行態様が発生した車両については、自動車専用道路の走行から一般道路の走行へと切り換わったと判定するため、一般道路と自動車専用道路とが近接している場合であったとしても、車両が一般道路を走行しているのか、もしくは自動車専用道路を走行しているのかを正確に判定することができる。
【００２０】
また本発明に係る道路種別判定方法（７）は、車速を取得する車速取得手段、進行方向を取得する進行方向取得手段、位置情報を取得する位置情報取得手段、及び地図データを取り込むための地図データ取込手段によって、車両走行時における道路の種別を判定する道路種別判定方法であって、一般道路を走行していた車両の自動車専用道路の料金所付近での速度が、一定速度ｖ3 以下であるという第４の態様が発生したか否かを判断し、前記第４の態様が発生した車両については、一般道路の走行から自動車専用道路の走行へと切り換わったと判定することを特徴としている。
【００２１】
上記した道路種別判定方法（７）によれば、一般道路を走行していた車両の自動車専用道路の料金所付近での速度が、一定速度ｖ3 （例えば、５ｋｍ／ｈ）以下であるという前記第４の態様、すなわち自動車専用道路へ進入するの典型的な走行態様が発生した車両については、一般道路の走行から自動車専用道路の走行へと切り換わったと判定するため、一般道路と自動車専用道路とが近接している場合であったとしても、車両が一般道路を走行しているのか、もしくは自動車専用道路を走行しているのかを正確に判定することができる。
【００２２】
また本発明に係る道路種別判定方法（８）は、車速を取得する車速取得手段、進行方向を取得する進行方向取得手段、位置情報を取得する位置情報取得手段、及び地図データを取り込むための地図データ取込手段によって、車両走行時における道路の種別を判定する道路種別判定方法であって、一般道路を走行していた車両の自動車専用道路の料金所付近での速度が、一定速度ｖ3 以下であり、なおかつ運転者側のウィンドウが開放しているという第５の態様が発生したか否かを判断し、前記第５の態様が発生した車両については、一般道路の走行から自動車専用道路の走行へと切り換わったと判定することを特徴としている。
【００２３】
上記した道路種別判定方法（８）によれば、一般道路を走行していた車両の自動車専用道路の料金所付近での速度が、一定速度ｖ3 （例えば、５ｋｍ／ｈ）以下であり、なおかつ運転者側のウィンドウが開放しているという前記第５の態様、すなわち自動車専用道路へ進入するときの典型的な走行態様が発生した車両については、一般道路の走行から自動車専用道路の走行へと切り換わったと判定するため、一般道路と自動車専用道路とが近接している場合であったとしても、車両が一般道路を走行しているのか、もしくは自動車専用道路を走行しているのかをより一層正確に判定することができる。
【００２４】
また本発明に係る道路種別判定方法（９）は、車速を取得する車速取得手段、進行方向を取得する進行方向取得手段、位置情報を取得する位置情報取得手段、及び地図データを取り込むための地図データ取込手段によって、車両走行時における道路の種別を判定する道路種別判定方法であって、一般道路を走行していた車両の自動車専用道路の入口付近での加速が、一定時間ｔ4 以内、もしくは一定距離ｓ4 以内に一定速度ｖ4 以上であるという第６の態様が発生したか否かを判断し、前記第６の態様が発生した車両については、一般道路の走行から自動車専用道路の走行へと切り換わったと判定することを特徴としている。
【００２５】
上記した道路種別判定方法（９）によれば、一般道路を走行していた車両の自動車専用道路の入口付近での加速が、一定時間ｔ4 （例えば、３０秒）以内、もしくは一定距離ｓ4 （例えば、５００ｍ）以内に一定速度ｖ4 （例えば、３０ｋｍ／ｈ）以上であるという前記第６の態様（例えば、３０秒以内に４０ｋｍ／ｈから７０ｋｍ／ｈまで加速する）、すなわち自動車専用道路へ進入するときの典型的な走行態様が発生した車両については、一般道路の走行から自動車専用道路の走行へと切り換わったと判定するため、一般道路と自動車専用道路とが近接している場合であったとしても、車両が一般道路を走行しているのか、もしくは自動車専用道路を走行しているのかを正確に判定することができる。
【００２６】
また本発明に係る道路種別判定装置（１）は、一定速度ｖ1以上の速度での走行が一定時間ｔ1経過、もしくは一定距離ｓ1継続し、その後、一定時間ｔ2以内、もしくは一定距離ｓ2以内に停止するという第１の態様が１回又はｎ1回連続して発生したか否かを判断する第１の判断手段と、車両の停止位置が信号機の設置場所付近であるという第２の態様が１回又はｎ2回連続して発生したか否かを判断する第２の判断手段と、自動車専用道路を走行していた車両の自動車専用道路の出口付近での減速が、一定時間ｔ3以内、もしくは一定距離ｓ3以内に一定速度ｖ2以上であるという第３の態様が発生したか否かを判断する第３の判断手段とのこれら第１〜第３の判断手段のうちの２以上の判断手段を備えると共に、これら第１〜第３の態様の発生の単独又は組み合わせからなる判定基準に基づいて、車両が一般道路を走行しているか否かを判定する第１の判定手段と、速度ｖ1、ｖ2、時間ｔ1、ｔ2、ｔ3、距離ｓ1、ｓ2、ｓ3、及び／又は回数ｎ1、ｎ2の値をユーザーが設定する第１の設定入力手段とを備えていることを特徴としている。
【００２７】
上記した道路種別判定装置（１）によれば、これら第１〜第３の態様、すなわち一般道路走行中の典型的な走行態様の発生の単独による判定基準だけでなく、これら第１〜第３の態様の発生の組み合わせからなる判定基準に基づいて、車両が一般道路を走行しているか否かの判定を行うことができるため、一般道路と自動車専用道路とが近接している場合であったとしても、車両が一般道路を走行しているのか否かの判定をより一層正確に行うことができる。
【００３０】
さらに、上記した道路種別判定装置（１）によれば、速度ｖ1、ｖ2、時間ｔ1、ｔ2、ｔ3、距離ｓ1、ｓ2、ｓ3、及び／又は回数ｎ1、ｎ2の値については、ユーザーが自由に設定し直すことができるため、車種やユーザーの運転の癖など、実情に即した適切な判定基準に基づいて、車両が一般道路を走行しているか否かの判定を行うことができる。
【００３１】
また本発明に係る道路種別判定装置（２）は、上記道路種別判定装置（１）において、速度ｖ1、ｖ2、時間ｔ1、ｔ2、ｔ3、距離ｓ1、ｓ2、ｓ3、及び／又は回数ｎ1、ｎ2の値を所定の値に戻す第１の設定解除手段を備えていることを特徴としている。
上記した道路種別判定装置（２）によれば、前記第１の設定解除手段が備えられ、これら各値を簡単に前記所定の値（すなわち、初期設定値）に戻すことができるため、ユーザーにとってより使い勝手の良い装置を実現することができる。
【００３２】
また本発明に係る道路種別判定装置（３）は、一般道路を走行していた車両の自動車専用道路の料金所付近での速度が、一定速度ｖ3以下であるという第４の態様が発生したか否かを判断する第４の判断手段と、一般道路を走行していた車両の自動車専用道路の料金所付近での速度が、一定速度ｖ3以下であり、なおかつ運転者側のウィンドウが開放しているという第５の態様が発生したか否かを判断する第５の判断手段と、一般道路を走行していた車両の自動車専用道路の入口付近での加速が、一定時間ｔ4以内、もしくは一定距離ｓ4以内に一定速度ｖ4以上であるという第６の態様が発生したか否かを判断する第６の判断手段と、一定速度ｖ5以上の速度での走行が一定時間ｔ5経過、もしくは一定距離ｓ5継続するという第７の態様が１回又はｎ3回連続して発生したか否かを判断する第７の判断手段とのこれら第４〜第７の判断手段のうちの２以上の判断手段を備えると共に、これら第４〜第７の態様の発生の単独又は組み合わせからなる判定基準に基づいて、車両が自動車専用道路を走行しているか否かを判定する第２の判定手段と、速度ｖ3、ｖ4、ｖ5、時間ｔ4、ｔ5、距離ｓ4、ｓ5、及び／又は回数ｎ3の値をユーザーが設定する第２の設定入力手段とを備えていることを特徴としている。
【００３３】
上記した道路種別判定装置（３）によれば、これら第４〜第７の態様、すなわち自動車専用道路走行中における典型的な走行態様の発生の単独による判定基準だけでなく、これら第４〜第７の態様の発生の組み合わせからなる判定基準に基づいて、車両が自動車専用道路を走行しているか否かの判定を行うことができるため、一般道路と自動車専用道路とが近接している場合であったとしても、車両が自動車専用道路を走行しているのか否かの判定をより一層正確に行うことができる。
【００３６】
さらに、上記した道路種別判定装置（３）によれば、速度ｖ3、ｖ4、ｖ5、時間ｔ4、ｔ5、距離ｓ4、ｓ5、及び／又は回数ｎ3の値については、ユーザーが自由に設定し直すことができるため、車種やユーザーの運転の癖など、実情に即した適切な判定基準に基づいて、車両が自動車専用道路を走行しているか否かの判定を行うことができる。
【００３７】
また本発明に係る道路種別判定装置（４）は、上記道路種別判定装置（３）において、速度ｖ3、ｖ4、ｖ5、時間ｔ4、ｔ5、距離ｓ4、ｓ5、及び／又は回数ｎ3の値を所定の値に戻す第２の設定解除手段を備えていることを特徴としている。
上記した道路種別判定装置（４）によれば、前記第２の設定解除手段が備えられ、これら各値を簡単に前記所定の値（すなわち、初期設定値）に戻すことができるため、ユーザーにとってより使い勝手の良い装置を実現することができる。
【００３８】
また本発明に係る道路種別判定装置（５）は、上記道路種別判定装置（１）〜（４）のいずれかにおいて、前記組み合わせをユーザーが選択入力する第３の選択入力手段を備えていることを特徴としている。
【００３９】
上記した道路種別判定装置（５）によれば、前記判定基準となる態様の組み合わせをユーザーが自由に選択することができるため、車種やユーザーの運転の癖など、実情に即した適切な判定基準を設定することができる。
【００４０】
また本発明に係る道路種別判定装置（６）は、上記道路種別判定装置（１）〜（５）のいずれかにおいて、前記組み合わせが複数存在する場合に、各組み合わせ毎に前記判定基準として採用するか否かをユーザーが選択入力する第４の選択入力手段を備えていることを特徴としている。
【００４１】
上記した道路種別判定装置（６）によれば、前記判定基準となる態様の組み合わせが複数存在する場合に、各組み合わせ毎に前記判定基準として採用するか否かをユーザーが自由に選択することができるため、ユーザーにとってより使い勝手の良い装置を実現することができる。
【００４２】
また本発明に係るナビゲーションシステム（１）は、上記道路種別判定方法（１）又は（２）を採用することを特徴としている。
また本発明に係るナビゲーションシステム（２）は、上記道路種別判定装置（１）〜（６）のいずれかを備えていることを特徴としている。
【００４３】
上記したナビゲーションシステム（１）又は（２）によれば、これら第１、第２の態様という一般道路走行中の典型的な態様が発生した車両については、一般道路を走行していると判定し、前記第３の態様という自動車専用道路を脱出するときの典型的な走行態様が発生した車両については、自動車専用道路の走行から一般道路の走行へと切り換わったと判定するため、一般道路と自動車専用道路とが近接している場合であったとしても、車両が一般道路を走行しているのか、もしくは自動車専用道路を走行しているのかを正確に判定することができる。
【００４４】
またこれら第４〜第６の態様という自動車専用道路へ進入するときの典型的な走行態様が発生した車両については、一般道路の走行から自動車専用道路の走行へと切り換わったと判定し、前記第７の態様という自動車専用道路走行中の典型的な走行態様が発生した車両については、自動車専用道路を走行していると判定するため、一般道路と自動車専用道路とが近接している場合であったとしても、車両が一般道路を走行しているのか、もしくは自動車専用道路を走行しているのかを正確に判定することができる。従って、正確な道路種別情報を画面表示などを通じて、ユーザーに提供することができるようになる。
【００４５】
【発明の実施の形態】
以下、本発明に係る道路種別判定方法及びその装置、並びにナビゲーションシステムの実施の形態を図面に基づいて説明する。図１は実施の形態（１）に係るナビゲーションシステムの要部を概略的に示したブロック図である。
【００４６】
走行距離を取得するための車速センサ２と、進行方向を取得するためのジャイロセンサ３とがマイコン１に接続されており、マイコン１は、取得した走行距離、及び進行方向に基づいて自車位置を割り出すようになっている（自律航法）。ＧＰＳ受信機４は、アンテナ５を介して衛星からのＧＰＳ信号を受信するものであり、マイコン１に接続されており、マイコン１は、ＧＰＳ信号に基づいて自車位置を割り出すようになっている（ＧＰＳ航法）。
【００４７】
また、道路データや背景データ等が記憶されたＤＶＤ−ＲＯＭ７（ＣＤ−ＲＯＭ等の大容量記憶装置も可能）から道路データ等を取り込むことのできるＤＶＤドライブ６がマイコン１に接続されており、マイコン１は、割り出した自車位置と道路データとを合わせる（いわゆる、マップマッチング処理を行う）ことによって、自車位置が正確に示された地図を表示パネル９ｂへ表示するようになっている。なお、ここではＤＶＤ−ＲＯＭ７から地図データを取り込んでいるが、車両外部からインターネット等の通信により取り込むようにしても良い。
【００４８】
また、リモコン８に設けられたジョイスティック８ａやボタンスイッチ８ｂから出力されたスイッチ信号や、表示装置９に設けられたボタンスイッチ９ａから出力されたスイッチ信号がマイコン１に入力され、これらスイッチ信号に応じた処理がマイコン１で行われるようになっている。
【００４９】
例えば、マイコン１は、これらスイッチ８ａ、８ｂ、９ａから移動目的地の情報を取り込むと、自車位置から目的地までの最適経路を設定し、これを誘導経路として地図と共に表示パネル９ｂ上に表示するようになっている。
【００５０】
このようにナビゲーションシステムでは、表示パネル９ｂに地図が表示され、その地図上にユーザーにより入力された目的地、該目的地までの経路、現在の自車位置に対応する自車位置マーク、及びそれまでの車両の走行軌跡等が重ねて表示されるようになっており、ユーザーはこの表示パネル９ｂを逐次参照することで、進路情報を得ることができ、その進路情報に従うことで目的地に到達することができるようになっている。
【００５１】
また、実施の形態（１）に係るナビゲーションシステムでは、表示パネル９ｂ上に表示された画面を通じて、ユーザーが各種設定を行うことができ、例えば、図２に示したような『一般道路の判定基準』画面を通じて、下記１〜３の設定を行うことができるようになっている。
【００５２】
１．停止のタイミング（有効・無効）
一定速度ｖ1 （例えば、３０ｋｍ／ｈ）以上の速度での走行が一定時間ｔ1 （例えば、１分）経過し、その後、一定時間ｔ2 （例えば、３分）以内に停止する、すなわち一定速度ｖ1 以上の速度での走行が開始してから一定時間ｔ1 ＋ｔ2 （例えば、４分）以内に停止するという態様▲１▼が発生した場合に、車両が一般道路を走行していると判定するか否かをユーザーが設定する。
【００５３】
２．停止位置が信号機付近（有効・無効）
車両の停止位置が信号機の設置場所付近（例えば、信号機設置場所から手前側３０ｍ以内）であるという態様▲２▼が発生した場合に、車両が一般道路を走行していると判定するか否かをユーザーが設定する。
【００５４】
３．自動車専用道路の出口付近での減速（有効・無効）
自動車専用道路を走行していた車両の自動車専用道路の出口付近（例えば、出口の周囲２００ｍ）での減速が、一定時間ｔ3 （例えば、３０秒）以内に一定速度ｖ2 （例えば、３０ｋｍ／ｈ）以上であるという態様▲３▼が発生した場合に、車両が自動車専用道路の走行から一般道路の走行へと切り換わったと判定するか否かをユーザーが設定する。
【００５５】
また、図３〜図５に示したような『判定基準の詳細設定』画面を通じて、下記１〜３の設定を行うことができるようになっている。
１．「停止のタイミング」の詳細設定として、一定速度ｖ1 （３０〜６０ｋｍ／ｈ）、一定時間ｔ1 （１〜３分）、一定時間ｔ2 （３〜５分）、連続判定回数ｎ1 （１〜３回）をユーザーが設定する。
２．「停止位置が信号機付近」の詳細設定として、信号機の設置場所付近としての範囲（信号機設置場所から手前１０〜４０ｍ以内）、連続判定回数ｎ2 （１〜３回）をユーザーが設定する。
３．「自動車専用道路の出口付近での減速」の詳細設定として、自動車専用道路の出口付近としての範囲（出口の周囲３０〜３００ｍ以内）、一定時間ｔ3 （２０〜４０秒）、一定速度ｖ2 （２０〜４０ｋｍ／ｈ）をユーザーが設定する。また図３〜図５の図中にある「戻す」ボタンを選択することによって、これら各値を予め設定された所定の値へ簡単に戻すことができるようになっている。
【００５６】
次に、実施の形態（１）に係るナビゲーションシステムにおけるマイコン１の行う処理動作Ｉについて、図６に示したフローチャートに基づいて説明する。なお、この処理動作Ｉを行うか否かについては、『一般道路の判定基準』画面（図２参照）を通じて設定された内容に基づいて判断し、「停止のタイミング（有効）」が選択されている場合に、処理動作Ｉを行うようになっている。
【００５７】
まず、判断の段階がモードＭｄ2 へ移行しているか否かを示すフラグｆ2 が１であるか否かを判断する（ステップＳ１）。なおモードＭｄ2 とは、一定速度ｖ1 （例えば、３０ｋｍ／ｈ）以上の速度での走行が一定時間ｔ1 （例えば、１分）経過し、その後、一定時間ｔ2 （例えば、３分）以内に車両が停止するか否かを判断するための判断の段階を示す。
【００５８】
フラグｆ2 が１でない、すなわち判断の段階がモードＭｄ2 へ移行していないと判断すれば、現在の速度ｖが一定速度ｖ1 以上であるか否かを判断し（ステップＳ２）、速度ｖが一定速度ｖ1 以上であると判断すれば、判断の段階がモードＭｄ1 へ移行しているか否かを示すフラグｆ1 が１であるか否かを判断する（ステップＳ３）。なおモードＭｄ1 とは、一定速度ｖ1 以上での走行が一定時間ｔ1 経過するか否かを判断するための判断の段階を示す。
【００５９】
フラグｆ1 が１でない、すなわち判断の段階がモードＭｄ1 へ移行していないと判断すれば、判断の段階をモードＭｄ1 へ移行させるために、タイマＴ1 を起動させて（ステップＳ４）、フラグｆ1 を１にする（ステップＳ５）。
一方、フラグｆ1 が１である、すなわち判断の段階がモードＭｄ1 へ移行していると判断すれば、タイマＴ1 が一定時間ｔ1 経過しているか否かを判断し（ステップＳ６）、一定時間ｔ1 経過していると判断すれば、判断の段階をモードＭｄ2 へ移行させるために、タイマＴ2 を起動させて（ステップＳ７）、フラグｆ2 を１にする（ステップＳ８）。またステップＳ６における判断で、タイマＴ1 が一定時間ｔ1 経過していないと判断すれば、モードＭｄ1 のまま処理動作Ｉを終了する。
【００６０】
またステップＳ２における判断で、現在の速度ｖが一定速度ｖ1 以上でないと判断すれば、判断の段階を初期モードへ移行させる必要があるため、フラグｆ1 が１であるか否かを判断し（ステップＳ９）、フラグｆ1 が１であると判断すれば、連続判定カウンタＣ1 を０にし（ステップＳ１０）、フラグｆ1 を０にする（ステップＳ１１）。
【００６１】
またステップＳ１における判断で、フラグｆ2 が１である、すなわち判断の段階がモードＭｄ2 へ移行していると判断すれば、タイマＴ2 が一定時間ｔ2 以内であるか否かを判断し（ステップＳ１２）、タイマＴ2 が一定時間ｔ2 以内であると判断すれば、車両の停止があったか否かを判断する（ステップＳ１３）。
【００６２】
車両の停止があったと判断すれば、一定速度ｖ1 （例えば、３０ｋｍ／ｈ）以上の速度での走行が一定時間ｔ1 （例えば、１分）経過し、その後、一定時間ｔ2 （例えば、３分）以内に停止するという態様▲１▼が発生したこととなるため、連続判定カウンタＣ1 に１を加え（ステップＳ１４）、フラグｆ1 、ｆ2 を０にする（ステップＳ１５）。
【００６３】
次にカウンタＣ1 がｎ1 （例えば、２）以上であるか否かを判断し（ステップＳ１６）、カウンタＣ1 がｎ1 以上であると判断すれば、態様▲１▼が連続してｎ1 回発生したこととなるため、車両が一般道路を走行していると判定し（ステップＳ１７）、カウンタＣ1 を０にする（ステップＳ１８）。一方、カウンタＣ1 がｎ1 以上でないと判断すれば、ステップＳ１７、Ｓ１８を飛ばしてそのまま処理動作Ｉを終了する。
またステップＳ１３における判断で、車両の停止はなかったと判断すれば、モードＭｄ1 のまま処理動作Ｉを終了する。
【００６４】
またステップＳ１２における判断で、タイマＴ2 が一定時間ｔ2 以内でないと判断すれば、判断の段階を初期モードへ移行させる必要があるため、連続判定カウンタＣ1 を０にし（ステップＳ１９）、フラグｆ1 、ｆ2 を０にする（ステップＳ２０）。
【００６５】
次に、実施の形態（１）に係るナビゲーションシステムにおけるマイコン１の行う別の処理動作IIについて、図７に示したフローチャートに基づいて説明する。なお、この処理動作IIを行うか否かについては、『一般道路の判定基準』画面（図２参照）を通じて設定された内容に基づいて判断し、「停止位置が信号機付近（有効）」が選択されている場合に、処理動作IIを行うようになっている。
【００６６】
まず、車両の停止があったか否かを判断し（ステップＳ２１）、車両の停止があったと判断すれば、車両の停止位置情報を取り込んで（ステップＳ２２）、車両の停止位置が信号機の設置場所付近であるか否かを判断する（ステップＳ２３）。
【００６７】
車両の停止位置が信号機の設置場所付近であると判断すれば、態様▲２▼が発生したこととなるため、カウンタＣ2 に１を加え（ステップＳ２４）、カウンタＣ2 がｎ2 （例えば、２）以上であるか否かを判断し（ステップＳ２５）、カウンタＣ2 がｎ2 以上であると判断すれば、態様▲２▼が連続してｎ2 回発生したこととなるため、車両が一般道路を走行していると判定し（ステップＳ２６）、カウンタＣ2 を０にする（ステップＳ２７）。一方、カウンタＣ2 がｎ2 以上でないと判断すれば、ステップＳ２６、Ｓ２７を飛ばしてそのまま処理動作IIを終了する。またステップＳ２３における判断で、車両の停止位置が信号機の設置場所付近でないと判断すれば、カウンタＣ2 を０にし（ステップＳ２８）、処理動作IIを終了する。
【００６８】
次に、実施の形態（１）に係るナビゲーションシステムにおけるマイコン１の行う別の処理動作III について、図８に示したフローチャートに基づいて説明する。なお、この処理動作III を行うか否かについては、『一般道路の判定基準』画面（図２参照）を通じて設定された内容に基づいて判断し、「自動車専用道路の出口付近での減速（有効）」が選択されている場合に、処理動作III を行うようになっている。
【００６９】
まず、判断の段階がモードＭｄ3 へ移行しているか否かを示すフラグｆ3 が１であるか否かを判断する（ステップＳ３１）。なおモードＭｄ3 とは、自動車専用道路を走行していた車両が、自動車専用道路の出口に近づき、その後、一定時間ｔ3 （例えば、３０秒）以内に一定速度ｖ2 （例えば、３０ｋｍ／ｈ）以上減速したか否かを判断するための判断の段階を示す。
【００７０】
フラグｆ3 が１でない、すなわち判断の段階がモードＭｄ3 へ移行していないと判断すれば、現在、車両が自動車専用道路を走行中であると判定されているか否かを判断し（ステップＳ３２）、車両が自動車専用道路を走行中であると判定されていると判断すれば、車両の位置情報を取り込んで（ステップＳ３３）、車両が自動車専用道路の出口付近を走行中であるか否かを判断する（ステップＳ３４）。
【００７１】
車両が自動車専用道路の出口付近を走行中であると判断すれば、現在の速度ｖを取り込んで（ステップＳ３５）、そのときの速度ｖをメモリＭ（図示せず）に速度ｖ’として記憶させ（ステップＳ３６）、その後、判断の段階をモードＭｄ3 へ移行させるために、タイマＴ3 を起動させて（ステップＳ３７）、フラグｆ3 を１にする（ステップＳ３８）。
一方、車両が自動車専用道路の出口付近を走行中でないと判断すれば、ステップＳ３５〜Ｓ３８を飛ばして、そのまま処理動作III を終了する。またステップＳ３２における判断で、車両が自動車専用道路を走行中であると判定されていないと判断した場合にも、そのまま処理動作III を終了する。
【００７２】
またステップＳ３１における判断で、フラグｆ3 が１である、すなわち判断の段階がモードＭｄ3 へ移行していると判断すれば、タイマＴ3 が一定時間ｔ3 以内であるか否かを判断し（ステップＳ３９）、タイマＴ3 が一定時間ｔ3 以内であると判断すれば、現在の速度ｖを取り込んで（ステップＳ４０）、メモリＭ内に記憶させておいた速度ｖ’から速度ｖを引いた速度Δｖ2 が一定速度ｖ2 （例えば、３０ｋｍ／ｈ）以上であるか否かを判断する（ステップＳ４１）。
【００７３】
速度Δｖ2 が一定速度ｖ2 以上であると判断すれば、態様▲３▼が発生したこととなるため、車両が自動車専用道路の走行から一般道路の走行へと切り換わったと判定し（ステップＳ４２）、フラグｆ3 を０にする（ステップＳ４３）。一方、速度Δｖ2 が一定速度ｖ2 以上でないと判断すれば、ステップＳ４２、Ｓ４３を飛ばして、そのまま処理動作III を終了する。
またステップＳ３９における判断で、タイマＴ3 が一定速度ｔ3 以内でないと判断すれば、判断の段階を初期モードへ移行させる必要があるため、フラグｆ3 を０にする（ステップＳ４４）。
【００７４】
上記実施の形態（１）に係るナビゲーションシステムによれば、態様▲１▼、▲２▼という一般道路走行中の典型的な走行態様が発生した車両については、一般道路を走行していると判定し、態様▲３▼という自動車専用道路を脱出するときの典型的な走行態様が発生した車両については、自動車専用道路の走行から一般道路の走行へと切り換わったと判定するため、一般道路と自動車専用道路とが近接している場合であったとしても、車両が一般道路を走行しているのか、もしくは自動車専用道路を走行しているのかを正確に判定することができる。
【００７５】
また、実施の形態（１）に係るナビゲーションシステムでは、各態様▲１▼〜▲３▼が発生したと判断すれば、一般道路を走行していると判定するようになっているが別の実施の形態に係るナビゲーションシステムでは、表示パネル９ｂ上に表示された画面を通じて、例えば、図９に示したような『一般道路の判定基準（組合せ）』画面を通じて、各態様▲１▼〜▲３▼の組み合わせ（単一も含む）をユーザーが自由に設定を行うことができるようにし、ユーザーからの設定に基づいて、各判定を行うようにしても良い。なお、ここでは［▲１▼＋▲２▼］と［▲３▼のみ］とが選択された場合を示している。
【００７６】
例えば、ユーザーにより［▲１▼＋▲２▼］が選択されている場合には、態様▲１▼と態様▲２▼との異なる２つの態様が発生したと判断すれば、車両が一般道路を走行していると判定するため、より正確に道路種別の判定を行うことができる。
【００７７】
また、上記実施の形態（１）に係るナビゲーションシステムでは、一定速度ｖ1 以上の速度での走行が一定時間ｔ1 経過し、その後、一定時間ｔ2 以内に停止する場合を態様▲１▼とし、自動車専用道路を走行していた車両の自動車専用道路の出口付近での減速が、一定時間ｔ3 以内に一定速度ｖ2 以上である場合を態様▲３▼としているが、別の実施の形態では、一定速度ｖ1 以上の速度での走行が一定距離ｓ1 継続し、その後、一定距離ｓ2 以内に停止するという場合を態様▲１▼とし、自動車専用道路を走行していた車両の自動車専用道路の出口付近での減速が、一定距離ｓ3 以内に一定速度ｖ2 以上である場合を態様▲３▼とするようにしても良い。
【００７８】
次に、実施の形態（２）に係るナビゲーションシステムについて説明する。但し、実施の形態（２）に係るナビゲーションシステムの構成については、マイコン１を除いて図１に示したナビゲーションシステムと同様であるため、マイコンには異なる符号を付し、その他の構成部分の説明をここでは省略する。
【００７９】
実施の形態（２）に係るナビゲーションシステムでは、表示パネル９ｂ上に表示された画面を通じて、ユーザーが各種設定を行うことができ、例えば、図１０に示したような『自動車専用道路の判定基準』画面を通じて、下記１〜３の設定を行うことができるようになっている。
１．自動車専用道路の料金所付近での徐行（有効・無効）
一般道路を走行していた車両の自動車専用道路の料金所付近（例えば、料金所の手前１００ｍ以内）での速度が、一定速度ｖ3 （例えば、５ｋｍ／ｈ）以下であるという態様▲４▼が発生した場合に、車両が一般道路の走行から自動車専用道路の走行へと切り換わったと判定するか否かをユーザーが設定する。なお、態様▲４▼の発生条件としては、運転者側のウィンドウの開放を条件に加えるようにしても良い。
【００８０】
２．自動車専用道路の入口付近での加速（有効・無効）
一般道路を走行していた車両の自動車専用道路の入口付近（例えば、入口の周囲２００ｍ以内）での加速が、一定時間ｔ4 （例えば、３０秒）以内に一定速度ｖ4 （例えば、３０ｋｍ／ｈ）以上であるという態様▲５▼が発生した場合に、車両が一般道路の走行から自動車専用道路の走行へと切り換わったと判定するか否かをユーザーが設定する。
【００８１】
３．高速走行の維持（有効・無効）
一定速度ｖ5 （例えば、８０ｋｍ／ｈ）以上の速度での走行が一定時間ｔ5 （例えば、３分）経過するという態様▲６▼が発生した場合に、車両が自動車専用道路を走行していると判定するか否かをユーザーが設定する。
【００８２】
また、図１１〜図１３に示したような『判定基準の詳細設定』画面を通じて、下記１〜３の設定を行うことができるようになっている。
１．「自動車専用道路の料金所付近での徐行」の詳細設定として、料金所付近としての範囲（料金所の周囲２００ｍ以内）、一定速度ｖ3 （０〜７ｋｍ／ｈ）をユーザーが設定する。
２．「自動車専用道路の入口付近での加速」の詳細設定として、自動車専用道路の入口付近としての範囲（入口の周囲３０〜３００ｍ以内）、一定時間ｔ4 （２０〜４０秒）、一定速度ｖ4 （２０〜４０ｋｍ／ｈ）をユーザーが設定する。３．「高速走行の維持」の詳細設定として、一定速度ｖ5 （７０〜１００ｋｍ／ｈ）、一定時間ｔ4 （３〜１０分）、連続判定回数ｎ3 （１〜３回）をユーザーが設定する。
また図１１〜図１３の図中にある「戻す」ボタンを選択することによって、これら各値を予め設定された所定の値へ簡単に戻すことができるようになっている。
【００８３】
次に、実施の形態（２）に係るナビゲーションシステムにおけるマイコン１１の行う処理動作IVについて、図１４に示したフローチャートに基づいて説明する。なお、この処理動作IVを行うか否かについては、『自動車専用道路の判定基準』画面（図１０参照）を通じて設定された内容に基づいて判断し、「自動車専用道路の料金所付近での徐行（有効）」が選択されている場合に、処理動作IVを行うようになっている。
【００８４】
まず、現在、車両が一般道路を走行中であると判定されているか否かを判断し（ステップＳ５１）、車両が一般道路を走行中であると判定されていると判断すれば、車両の速度が一定速度ｖ3 （例えば、５ｋｍ／ｈ）以下であるか、すなわち車両が徐行しているか否かを判断し（ステップＳ５２）、車両が徐行していると判断すれば、車両の位置情報を取り込んで（ステップＳ５３）、車両の位置が自動車専用道路の料金所付近であるか否かを判断する（ステップＳ５４）。
【００８５】
車両の位置が自動車専用道路の料金所付近であると判断すれば、態様▲４▼が発生したこととなるため、車両が一般道路の走行から自動車専用道路の走行へと切り換わったと判定する（ステップＳ５５）。
【００８６】
次に、実施の形態（２）に係るナビゲーションシステムにおけるマイコン１１の行う別の処理動作Ｖについて、図１５に示したフローチャートに基づいて説明する。なお、この処理動作Ｖを行うか否かについては、『自動車専用道路の判定基準』画面（図１０参照）を通じて設定された内容に基づいて判断し、「自動車専用道路の入口付近での加速（有効）」が選択されている場合に、処理動作Ｖを行うようになっている。
【００８７】
まず、判断の段階がモードＭｄ4 へ移行しているか否かを示すフラグｆ4 が１であるか否かを判断する（ステップＳ６１）。なおモードＭｄ4 とは、一般道路を走行していた車両が、自動車専用道路の入口に近づき、その後、一定時間ｔ4 （例えば、３０秒）以内に一定速度ｖ4 （例えば、３０ｋｍ／ｈ）以上加速したか否かを判断するための判断の段階を示す。
【００８８】
フラグｆ4 が１でない、すなわち判断の段階がモードＭｄ4 へ移行していないと判断すれば、現在、車両が一般道路を走行中であると判定されているか否かを判断し（ステップＳ６２）、車両が一般道路を走行中であると判定されていると判断すれば、車両の位置情報を取り込んで（ステップＳ６３）、車両が自動車専用道路の入口付近を走行中であるか否かを判断する（ステップＳ６４）。
【００８９】
車両が自動車専用道路の入口付近を走行中であると判断すれば、現在の速度ｖを取り込んで（ステップＳ６５）、そのときの速度ｖをメモリＭ（図示せず）に速度ｖ’として記憶させ（ステップＳ６６）、その後、判断の段階をモードＭｄ4 へ移行させるために、タイマＴ4 を起動させて（ステップＳ６７）、フラグｆ4 を１にする（ステップＳ６８）。
一方、車両が自動車専用道路の入口付近を走行中でないと判断すれば、ステップＳ６５〜Ｓ６８を飛ばして、そのまま処理動作Ｖを終了する。またステップＳ６２における判断で、車両が一般道路を走行中であると判定されていないと判断した場合にも、そのまま処理動作Ｖを終了する。
【００９０】
またステップＳ６１における判断で、フラグｆ4 が１である、すなわち判断の段階がモードＭｄ4 へ移行していると判断すれば、タイマＴ4 が一定時間ｔ4 以内であるか否かを判断し（ステップＳ６９）、タイマＴ4 が一定時間ｔ4 以内であると判断すれば、現在の速度ｖを取り込んで（ステップＳ７０）、速度ｖからメモリＭ内に記憶させておいた速度ｖ’を引いた速度Δｖ4 が一定速度ｖ4 （例えば、３０ｋｍ／ｈ）以上であるか否かを判断する（ステップＳ７１）。
【００９１】
速度Δｖ4 が一定速度ｖ4 以上であると判断すれば、態様▲５▼が発生したこととなるため、車両が一般道路の走行から自動車専用道路の走行へと切り換わったと判定し（ステップＳ７２）、フラグｆ4 を０にする（ステップＳ７３）。一方、速度Δｖ4 が一定速度ｖ4 以上でないと判断すれば、ステップＳ７２、Ｓ７３を飛ばして、そのまま処理動作Ｖを終了する。
またステップＳ６９における判断で、タイマＴ4 が一定速度ｔ4 以内でないと判断すれば、判断の段階を初期モードへ移行させる必要があるため、フラグｆ4 を０にする（ステップＳ７４）。
【００９２】
次に、実施の形態（２）に係るナビゲーションシステムにおけるマイコン１１の行う別の処理動作VIについて、図１６に示したフローチャートに基づいて説明する。なお、この処理動作VIを行うか否かについては、『自動車専用道路の判定基準』画面（図１０参照）を通じて設定された内容に基づいて判断し、「高速走行の維持（有効）」が選択されている場合に、処理動作VIを行うようになっている。
【００９３】
まず、現在の速度ｖが一定速度ｖ5 （例えば、８０ｋｍ／ｈ）以上であるか否かを判断し（ステップＳ８１）、速度ｖが一定速度ｖ5 以上であると判断すれば、判断の段階がモードＭｄ5 へ移行しているか否かを示すフラグｆ5 が１であるか否かを判断する（ステップＳ８２）。なおモードＭｄ5 とは、一定速度ｖ5 以上での走行が一定時間ｔ5 （例えば、３分）経過するか否かを判断するための判断の段階を示す。
【００９４】
フラグｆ5 が１でない、すなわち判断の段階がモードＭｄ5 へ移行していないと判断すれば、判断の段階をモードＭｄ5 へ移行させるために、タイマＴ5 を起動させて（ステップＳ８３）、フラグｆ5 を１にする（ステップＳ８４）。
一方、フラグｆ5 が１である、すなわち判断の段階がモードＭｄ5 へ移行していると判断すれば、タイマＴ5 が一定時間ｔ5 経過しているか否かを判断し（ステップＳ８５）、一定時間ｔ5 経過していると判断すれば、一定速度ｖ5 （例えば、８０ｋｍ／ｈ）以上の速度での走行が一定時間ｔ5 （例えば、３分）経過するという態様▲６▼が発生したこととなるため、連続判定カウンタＣ3 に１を加え（ステップＳ８６）、フラグｆ5 を０にする（ステップＳ８７）。
【００９５】
次にカウンタＣ3 がｎ3 （例えば、２）以上であるか否かを判断し（ステップＳ８８）、カウンタＣ3 がｎ3 以上であると判断すれば、態様▲６▼が連続してｎ3 回発生したこととなるため、車両が自動車専用道路を走行していると判定し（ステップＳ８９）、カウンタＣ3 を０にする（ステップＳ９０）。一方、カウンタＣ3 がｎ3 以上でないと判断すれば、ステップＳ８９、Ｓ９０を飛ばしてそのまま処理動作VIを終了する。
またステップＳ８５における判断で、タイマＴ5 が一定時間ｔ5 経過していないと判断すれば、モードＭｄ5 のまま処理動作VIを終了する。
【００９６】
上記実施の形態（２）に係るナビゲーションシステムによれば、態様▲４▼、▲５▼という自動車専用道路へ進入するときの典型的な走行態様が発生した車両については、一般道路の走行から自動車専用道路の走行へと切り換わったと判定し、態様▲６▼という自動車専用道路走行中の典型的な走行態様が発生した車両については、自動車専用道路を走行していると判定するため、一般道路と自動車専用道路とが近接している場合であったとしても、車両が一般道路を走行しているのか、もしくは自動車専用道路を走行しているのかを正確に判定することができる。
【００９７】
また、実施の形態（２）に係るナビゲーションシステムでは、各態様▲４▼〜▲６▼が発生したと判断すれば、自動車専用道路を走行していると判定するようになっているが別の実施の形態に係るナビゲーションシステムでは、表示パネル９ｂ上に表示された画面を通じて、例えば、図１７に示したような『自動車専用道路の判定基準（組合せ）』画面を通じて、各態様▲４▼〜▲６▼の組み合わせ（単一も含む）をユーザーが自由に設定を行うことができるようにし、ユーザーからの設定に基づいて、各判定を行うようにしても良い。なお、ここでは［▲４▼＋▲６▼］と［▲５▼＋▲６▼］とが選択された場合を示している。
【００９８】
例えば、ユーザーにより［▲４▼＋▲６▼］が選択されている場合には、態様▲４▼と態様▲６▼との異なる２つの態様が発生したと判断すれば、車両が自動車専用道路を走行していると判定するため、より正確に道路種別の判定を行うことができる。
【００９９】
また、上記実施の形態（２）に係るナビゲーションシステムでは、一般道路を走行していた車両の自動車専用道路の入口付近での加速が、一定時間ｔ4 以内に一定速度ｖ4 以上である場合を態様▲５▼とし、一定速度ｖ5 以上の速度での走行が一定時間ｔ5 経過する場合を態様▲６▼としているが、別の実施の形態では、一般道路を走行していた車両の自動車専用道路の入口付近での加速が、一定距離ｓ4 以内に一定速度ｖ2 以上である場合を態様▲５▼とし、一定速度ｖ5 以上の速度での走行が一定距離ｓ5 経過する場合を態様▲６▼とするようにしても良い。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態（１）に係るナビゲーションシステムの要部を概略的に示したブロック図である。
【図２】実施の形態（１）に係るナビゲーションシステムの表示パネルに表示される操作画面を示した図である。
【図３】実施の形態（１）に係るナビゲーションシステムの表示パネルに表示される操作画面を示した図である。
【図４】実施の形態（１）に係るナビゲーションシステムの表示パネルに表示される操作画面を示した図である。
【図５】実施の形態（１）に係るナビゲーションシステムの表示パネルに表示される操作画面を示した図である。
【図６】実施の形態（１）に係るナビゲーションシステムにおけるマイコンの行う処理動作を示したフローチャートである。
【図７】実施の形態（１）に係るナビゲーションシステムにおけるマイコンの行う処理動作を示したフローチャートである。
【図８】実施の形態（１）に係るナビゲーションシステムにおけるマイコンの行う処理動作を示したフローチャートである。
【図９】実施の形態（１）に係るナビゲーションシステムの表示パネルに表示される操作画面を示した図である。
【図１０】実施の形態（２）に係るナビゲーションシステムの表示パネルに表示される操作画面を示した図である。
【図１１】実施の形態（２）に係るナビゲーションシステムの表示パネルに表示される操作画面を示した図である。
【図１２】実施の形態（２）に係るナビゲーションシステムの表示パネルに表示される操作画面を示した図である。
【図１３】実施の形態（２）に係るナビゲーションシステムの表示パネルに表示される操作画面を示した図である。
【図１４】実施の形態（２）に係るナビゲーションシステムにおけるマイコンの行う処理動作を示したフローチャートである。
【図１５】実施の形態（２）に係るナビゲーションシステムにおけるマイコンの行う処理動作を示したフローチャートである。
【図１６】実施の形態（２）に係るナビゲーションシステムにおけるマイコンの行う処理動作を示したフローチャートである。
【図１７】実施の形態（２）に係るナビゲーションシステムの表示パネルに表示される操作画面を示した図である。
【符号の説明】
１、１１  マイコン
７  ＤＶＤ−ＲＯＭ
９  表示装置
９ｂ  表示パネル
【図１】
0003966676.tif 000002
【図２】
0003966676.tif 000003
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
0003966676.tif 000007
【図７】
0003966676.tif 000008
【図８】
0003966676.tif 000009
【図９】
0003966676.tif 000010
【図１０】
0003966676.tif 000011
【図１１】
0003966676.tif 000012
【図１２】
0003966676.tif 000013
【図１３】
0003966676.tif 000014
【図１４】
0003966676.tif 000015
【図１５】
0003966676.tif 000016
【図１６】
0003966676.tif 000017
【図１７】
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