(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
（ａ）自車位置情報を作成する自車情報作成部と、
（ｂ）他車が作成した他車位置情報を受信する他車情報受信部と、
（ｃ）地図を読み込む地図読込部と、
（ｄ）前記自車位置情報に含まれるＧＰＳ情報と他車位置情報に含まれるＧＰＳ情報とに基づいて、自車と他車との相対位置関係を算出し、該相対位置関係を維持しながら、自車位置及び他車位置を読み込んだ地図上に合致させて特定する位置特定部とを有することを特徴とする位置検出装置。
【請求項２】
前記自車位置情報に含まれるＧＰＳ情報と他車位置情報に含まれるＧＰＳ情報とは、共通の衛星からのＧＰＳ情報である請求項１に記載の位置検出装置。
【請求項３】
前記自車位置情報は、ヨーレート情報、車速情報又は走行軌跡情報に基づいて自車位置情報を作成する請求項１又は２に記載の位置検出装置。
【請求項４】
前記自車位置情報を他車に送信する自車情報送信部を有する請求項１〜３のいずれか１項に記載の位置検出装置。
【請求項５】
前記位置特定部は、共通の衛星からのＧＰＳ情報に基づいて、自車と他車との相対位置関係を算出し、ヨーレート情報、車速情報又は走行軌跡情報に基づいて自車位置及び他車位置を補正する請求項１〜４のいずれか１項に記載の位置検出装置。
【請求項６】
前記位置特定部は、前記自車位置及び他車位置がともに実際の道路上にあると判断した場合、前記自車と他車との相対位置関係を維持しながら、前記自車位置が地図上の道路上に合致するように前記自車位置及び他車位置を補正し、該他車位置が地図上の道路上に合致するように前記自車位置及び他車位置を補正する請求項１〜５のいずれか１項に記載の位置検出装置。
【請求項７】
前記位置特定部は、前記自車位置又は他車位置のいずれかが実際の道路上にあると判断した場合、前記自車と他車との相対位置関係を維持しながら、前記自車位置又は他車位置のいずれかを地図上の道路上に合致するように前記自車位置及び他車位置を補正する請求項１〜５のいずれか１項に記載の位置検出装置。
【請求項８】
前記位置特定部は、前記自車位置及び他車位置がともに実際の道路上になく、かつ、車速が所定値以上であると判断した場合、地図上の前記自車位置があると判断された地点のマッチング候補点を選択し、前記自車と他車との相対位置関係を維持しながら、地図上のペナルティの最も小さいマッチング候補点に前記自車位置が合致するように前記自車位置及び他車位置を補正する請求項１〜５のいずれか１項に記載の位置検出装置。
【請求項９】
前記位置特定部は、前記自車位置及び他車位置がともに実際の道路上になく、かつ、車速が所定値以上でないと判断した場合、前記自車と他車との相対位置関係を維持しながら、地図上の前記自車位置があると判断された地点に合致するように前記自車位置及び他車位置を補正する請求項１〜５のいずれか１項に記載の位置検出装置。
【請求項１０】
前記位置特定部が特定した自車位置及び他車位置を画像又は音によって報知する報知部を有する請求項１〜９のいずれか１項に記載の位置検出装置。
【請求項１１】
（ａ）自車位置情報を作成し、
（ｂ）他車が作成した他車位置情報を受信し、
（ｃ）地図を読み込み、
（ｄ）前記自車位置情報に含まれるＧＰＳ情報と前記他車位置情報に含まれるＧＰＳ情報とに基づいて、自車と他車との相対位置関係を算出し、該相対位置関係を維持しながら、読み込んだ地図上に自車位置及び他車位置を合致させて、該自車位置及び他車位置を特定することを特徴とする位置検出方法。
【請求項１２】
（ａ）コンピュータを、
（ｂ）自車位置情報を作成する自車情報作成部、
（ｃ）他車が作成した他車位置情報を受信する他車情報受信部、
（ｄ）地図を読み込む地図読込部、並びに、
（ｅ）前記自車位置情報に含まれるＧＰＳ情報と他車位置情報に含まれるＧＰＳ情報とに基づいて、自車と他車との相対位置関係を算出し、該相対位置関係を維持しながら、自車位置及び他車位置を読み込んだ地図上に合致させて特定する位置特定部として機能させることを特徴とする位置検出プログラム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、位置検出装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、交通事故が多数発生しており、交通事故による死傷者も多数に上っている。また、交通事故にまでは至らなくても、交通事故を引き起こしかねない危険な状態、例えば、車両同士が異常に接近する状態等は、より多く発生していると考えられ、このような危険な状態になることを未然に防止することが、交通事故の減少につながるものである。
【０００３】
そして、交通事故の原因を分析すると、死者が発生した交通事故の約半分が車両の発見の遅れによって引き起こされた事故であるとされている。このことから、車両の運転者同士が互いの車両の位置を的確に把握することが交通事故を減少させるために必要なことが明らかである。そのため、車両の運転者が、自車周辺を走行する他車位置を的確に把握することができるとともに、自車位置を自車周辺を走行する他車の運転者が的確に把握することができるようにする装置が、運転を支援するための装置として必要とされている。
【０００４】
そこで、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）を利用した位置検出装置が提案されている（特開平８−４３５１７号公報参照）。この場合、該位置検出装置は、他車が送信した他車の位置情報を受信し、該位置情報に基づいて他車の位置を特定し、一方、自車が受信したＧＰＳ情報に基づいて自車の位置を特定する。そして、自車及び他車の現在地を特定し、運転者に自車と他車との位置関係を表示して報知するようになっている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、前記従来の位置検出装置においては、誤差が大きく自車と他車との位置関係を正確に検出することができない。この場合、位置検出装置は、他車が送信した他車位置情報を受信し、該他車位置情報に基づいて他車位置を特定し、自車位置をＧＰＳ衛星から受信したＧＰＳ情報に基づいて特定することで自車と他車との位置関係を特定している。この際、自車と他車において異なる算出方法で位置情報を算出し、送信を行っている。ここで、位置情報の算出方法が異なる場合には、ＧＰＳ情報にもともと含まれている誤差に加えて、算出方法が異なることによる誤差が発生してしまう。そのため、自車と他車との位置情報の誤差が大きくなってしまう。
【０００６】
本発明は、前記従来の位置検出装置の問題点を解決して、自車周辺を走行する他車から、車両の位置を検出するための情報である測位情報を受信して、自車位置及び他車位置を特定することによって、自車と他車との実際の相対位置関係を高い精度で検出することができる位置検出装置を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
そのために、本発明の位置検出装置においては、自車位置情報を作成する自車情報作成部と、他車が作成した他車位置情報を受信する他車情報受信部と、地図を読み込む地図読込部と、前記自車位置情報に含まれるＧＰＳ情報と他車位置情報に含まれるＧＰＳ情報とに基づいて、自車と他車との相対位置関係を算出し、該相対位置関係を維持しながら、自車位置及び他車位置を読み込んだ地図上に合致させて特定する位置特定部とを有する。
【０００８】
本発明の他の位置検出装置においては、さらに、前記自車位置情報に含まれるＧＰＳ情報と他車位置情報に含まれるＧＰＳ情報とは、共通の衛星からのＧＰＳ情報である。
【０００９】
本発明の更に他の位置検出装置においては、さらに、前記自車位置情報は、ヨーレート情報、車速情報又は走行軌跡情報に基づいて自車位置情報を作成する。
【００１０】
本発明の更に他の位置検出装置においては、さらに、前記自車位置情報を他車に送信する自車情報送信部を有する。
【００１１】
本発明の更に他の位置検出装置においては、さらに、前記位置特定部は、共通の衛星からのＧＰＳ情報に基づいて、自車と他車との相対位置関係を算出し、ヨーレート情報、車速情報又は走行軌跡情報に基づいて自車位置及び他車位置を補正する。
【００１２】
本発明の更に他の位置検出装置においては、さらに、前記位置特定部は、前記自車位置及び他車位置がともに実際の道路上にあると判断した場合、前記自車と他車との相対位置関係を維持しながら、前記自車位置が地図上の道路上に合致するように前記自車位置及び他車位置を補正し、該他車位置が地図上の道路上に合致するように前記自車位置及び他車位置を補正する。
【００１３】
本発明の更に他の位置検出装置においては、さらに、前記位置特定部は、前記自車位置又は他車位置のいずれかが実際の道路上にあると判断した場合、前記自車と他車との相対位置関係を維持しながら、前記自車位置又は他車位置のいずれかを地図上の道路上に合致するように前記自車位置及び他車位置を補正する。
【００１４】
本発明の更に他の位置検出装置においては、さらに、前記位置特定部は、前記自車位置及び他車位置がともに実際の道路上になく、かつ、車速が所定値以上であると判断した場合、地図上の前記自車位置があると判断された地点のマッチング候補点を選択し、前記自車と他車との相対位置関係を維持しながら、地図上のペナルティの最も小さいマッチング候補点に前記自車位置が合致するように前記自車位置及び他車位置を補正する。
【００１５】
本発明の更に他の位置検出装置においては、さらに、前記位置特定部は、前記自車位置及び他車位置がともに実際の道路上になく、かつ、車速が所定値以上でないと判断した場合、前記自車と他車との相対位置関係を維持しながら、地図上の前記自車位置があると判断された地点に合致するように前記自車位置及び他車位置を補正する。
【００１６】
本発明の更に他の位置検出装置においては、さらに、前記位置特定部が特定した自車位置及び他車位置を画像又は音によって報知する報知部を有する。
【００１７】
本発明の位置検出方法においては、自車位置情報を作成し、他車が作成した他車位置情報を受信し、地図を読み込み、前記自車位置情報に含まれるＧＰＳ情報と前記他車位置情報に含まれるＧＰＳ情報とに基づいて、自車と他車との相対位置関係を算出し、該相対位置関係を維持しながら、読み込んだ地図上に自車位置及び他車位置を合致させて、該自車位置及び他車位置を特定する。
【００１８】
本発明の位置検出プログラムにおいては、コンピュータを、自車位置情報を作成する自車情報作成部、他車が作成した他車位置情報を受信する他車情報受信部、地図を読み込む地図読込部、並びに、前記自車位置情報に含まれるＧＰＳ情報と他車位置情報に含まれるＧＰＳ情報とに基づいて、自車と他車との相対位置関係を算出し、該相対位置関係を維持しながら、自車位置及び他車位置を読み込んだ地図上に合致させて特定する位置特定部として機能させる。
【００１９】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。
【００２０】
図１は本発明の実施の形態における位置検出装置の構成を機能の観点から示すブロック図、図２は本発明の実施の形態における位置検出装置の詳細な構成を示す図である。
【００２１】
図２において、１１は道路を走行する乗用車、トラック、バス、オートバイ、作業車等の車両である自車、３１は該自車１１の周辺を走行する他の車両、すなわち、他車であり、第１の他車３１−１及び第２の他車３１−２を含んでいる。また、４１は地球の周囲の軌道上を周回してＧＰＳ情報を発信するＧＰＳ衛星である。
【００２２】
ここで、自車１１の周辺を走行する他車３１の数はいくつであってもよく、単数であっても、三台以上であってもよいが、図２においては、前記第１の他車３１−１及び第２の他車３１−２が、自車１１の周辺を走行するすべての周辺車両としての他車３１を代表するものとして示されている。また、ＧＰＳ衛星は、実際には複数（例えば、６軌道上に２４個）であるが、図２においては、単一のＧＰＳ衛星４１がすべてのＧＰＳ衛星を代表するものとして示されている。さらに、前記第１の他車３１−１及び第２の他車３１−２も、自車１１と同様に位置検出装置を有するものであるが、本実施の形態においては、自車１１の位置検出装置２０の構成について説明し、前記第１の他車３１−１及び第２の他車３１−２の位置検出装置の構成についての説明は省略する。
【００２３】
そして、自車１１の位置検出装置２０において、２１は、地図の表示、自車１１の現在位置の認識、経路案内等のナビゲーション装置としての基本処理を実行するナビ制御装置である。また、２２は、自車１１及び他車３１の位置を検出するための処理を実行する位置検出制御装置であり、前記ナビ制御装置２１と各種情報の送受信を行うようになっている。そして、２３は、自車１１が受信したＧＰＳ情報、自車１１の状態を示す各種車両状態情報等の情報を、前記位置検出制御装置２２の指令に応じて、無線によって発信する信号発信装置である。また、２４は、ＧＰＳ衛星４１からのＧＰＳ情報を受信して、ナビ制御装置２１に送信するＧＰＳ受信装置であり、通常のナビゲーション装置において使用されるものと同様の構成を有する。なお、前記車両状態情報は、アクセル開度、運転者が操作するブレーキペダルの動き、運転者が操作するステアリングの舵（だ）角、運転者が操作するウィンカースイッチの動き、運転者が操作する変速機のシフトレバーの動き、車両の走行速度、すなわち、車速、車両の加速度、車両の向いている方位の変化を示すヨーレイト等を含んでいる。
【００２４】
ここで、２５は、他車３１が発信したＧＰＳ情報、前記他車３１の状態を示す各種車両状態情報等の情報を受信して、前記位置検出制御装置２２に送信する信号受信装置である。そして、２６は、ランプ、ブザー、スピーカ等を備え、前記位置検出制御装置２２の指令に応じて自車１１の運転者に対して警報を発する警報装置である。また、２７は、ＣＲＴ、液晶ディスプレイ、ＬＥＤ（ＬｉｇｈｔＥｍｉｔｔｉｎｇ  Ｄｉｏｄｅ）ディスプレイ、ホログラフィー装置等を備え、前記位置検出制御装置２２の指令に応じて自車１１及び他車３１の位置、地図、経路等を表示する表示装置である。
【００２５】
そして、２８は、自車１１の状態を示す各種車両状態情報を各種センサから受信して、前記位置検出制御装置２２に送信するセンサ情報受信装置である。この場合、前記センサには、アクセル開度を検出するアクセル開度センサ、運転者が操作するブレーキペダルの動きを検出するブレーキスイッチ、運転者が操作するステアリングの舵（だ）角を検出するステアリングセンサ、運転者が操作するウィンカースイッチの動きを検出するウィンカーセンサ、運転者が操作する変速機のシフトレバーの動きを検出するシフトレバーセンサ、自車１１の走行速度、すなわち、車速を検出する車速センサ、自車１１の加速度を検出する加速度センサ、自車１１の向いている方位の変化を示すヨーレイトを検出するヨーレイトセンサ等が含まれる。
【００２６】
ここで、前記ナビ制御装置２１は、ＣＰＵ、ＭＰＵ等の演算手段、半導体メモリ、磁気ディスク等の記憶手段、通信インターフェイス等を備える。そして、前記記憶手段は、地図データファイル、交差点データファイル、ノードデータファイル、道路データファイル、及び、各地域のホテル、ガソリンスタンド等の施設の情報が記録された施設情報データファイルから成るデータベースを備える。そして、前記記憶手段には、経路を探索するためのデータの他、前記表示装置２７の画面に、探索された経路に沿って案内図を表示したり、次の交差点までの距離、次の交差点における進行方向等を表示したり、他の案内情報を表示したりするための各種データが記録される。なお、前記記憶手段には、所定の情報を音声出力するための各種データも記録される。また、前記記憶手段は、磁気テープ、磁気ディスク、磁気ドラム、フラッシュメモリ、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＤ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、光ディスク、ＭＯ、ＩＣカード、光カード、メモリカード等、あらゆる形態の記録媒体を含むものであり、取り外し可能な外部記憶媒体を使用することもできる。
【００２７】
そして、前記交差点データファイルには交差点データが、ノードデータファイルにはノードデータが、道路データファイルには道路データがそれぞれ記録され、前記交差点データ、ノードデータ及び道路データによって道路状況が前記表示装置２７の画面に表示される。なお、前記交差点データには、交差点の種類、すなわち、交通信号灯器の設置されている交差点であるか又は交通信号灯器の設置されていない交差点であるが含まれる。また、前記ノードデータは、前記地図データファイルに記録された地図データにおける少なくとも道路の位置及び形状を構成するものであり、実際の道路の分岐点（交差点、Ｔ字路等を含む）、ノード点、及び各ノード点間を連結するリンクを示すデータから成る。さらに、前記ノード点は、少なくとも道路の屈曲点の位置を示す。
【００２８】
また、前記道路データには、道路自体について、幅員、勾（こう）配、カント、高度、バンク、道路の車線数、該車線数の減少する地点、幅員の狭くなる地点等のデータが含まれる。なお、高速道路や幹線道路の場合、対向方向の車線のそれぞれが別個の道路データとして格納され、２条化道路として処理される。例えば、片側２車線以上の幹線道路の場合、２条化道路として処理され、上り方向の車線と下り方向の車線は、それぞれ、独立した道路として道路データに格納される。また、コーナについては、曲率半径、交差点、Ｔ字路、コーナの入口等のデータが含まれる。さらに、道路属性については、踏切、高速道路出入口ランプウェイ、高速道路の料金所、道路種別（国道、主要地方道、一般道、高速道路等）等のデータが含まれる。
【００２９】
さらに、前記ナビ制御装置２１の通信インターフェイスは、位置検出制御装置２２との間で通信を行うとともに、ＦＭ送信装置、電話回線網、インターネット、携帯電話網等との間で各種データの送受信を行うことができるものであることが望ましい。例えば、図示されない情報センサ等によって受信した渋滞等の道路情報、交通事故情報、ＧＰＳセンサの検出誤差を検出するＤ−ＧＰＳ情報等の各種データを受信するようになっていることが望ましい。
【００３０】
そして、前記ナビ制御装置２１は、目的地までの経路の探索、経路中の走行案内、特定区間の決定、地点、施設等の検索等の各種処理を実行し、地図を表示装置２７の画面に表示し、前記地図上に車両の現在位置、該現在位置から目的地までの経路、該経路に沿った案内情報等を表示する。なお、該案内情報は、発音手段によって音声出力されるようにしてもよい。さらに、前記ナビ制御装置２１は、信号受信装置２５が受信した他車３１からのＧＰＳ情報、走行軌跡、各種センサの信号等の情報に基づいて、前記他車３１の現在位置を検出することができる。
【００３１】
また、位置検出制御装置２２は、ＣＰＵ、ＭＰＵ等の演算手段、半導体メモリ、磁気ディスク等の記憶手段、通信インターフェイス等を備える。ここで、前記記憶手段は、磁気テープ、磁気ディスク、磁気ドラム、フラッシュメモリ、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＤ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、光ディスク、ＭＯ、ＩＣカード、光カード、メモリカード等、あらゆる形態の記録媒体を含むものであり、取り外し可能な外部記憶媒体を使用することもできる。
【００３２】
そして、前記位置検出制御装置２２は、前記記憶手段に格納された制御プログラムに従って、ＧＰＳ衛星４１からＧＰＳ受信装置２４を介して受信したＧＰＳ情報やセンサ情報受信装置２８から受信した各種車両状態情報、及び、信号受信装置２５を介して受信した、他車３１が送信するＧＰＳ情報や各種車両状態情報に基づいて、自車１１と他車３１との相対位置、相対距離等を出力する。この場合、マップマッチングを行うことによって、前記自車１１と他車３１との相対位置、相対距離等を補正するようになっている。
【００３３】
本実施の形態において、位置検出装置２０は、図１に示されるように、機能の観点から、自車位置情報としての自車１１の測位情報を作成する自車情報作成部１２、他車３１が作成した他車位置情報としての自車３１の測位情報を受信する他車情報受信部１３、自車位置情報に含まれるＧＰＳ情報と他車位置情報に含まれるＧＰＳ情報とに基づいて、自車１１と他車３１との相対位置関係を算出し、該相対位置関係を維持しながら、自車位置及び他車位置を読み込んだ地図上に合致させて特定する位置特定部１４、該位置特定部１４が特定した自車位置及び他車位置を画像又は音によって報知する報知部１５、自車１１の測位情報を他車３１に送信する自車情報送信部１６、及び、地図を読み込む図示されない地図読込部を有するものである。
【００３４】
ここで、測位情報が走行状態情報である場合、センサ情報受信装置２８及びナビ制御装置２１が自車情報作成部１２として機能し、測位情報がＧＰＳ情報を含む場合には、ＧＰＳ受信装置２４も自車情報作成部１２として機能する。そして、信号受信装置２５が他車情報受信部１３として機能する。また、ナビ制御装置２１及び位置検出制御装置２２が位置特定部１４として機能する。さらに、警報装置２６及び表示装置２７が報知部１５として機能し、信号発信装置２３が自車情報送信部１６として機能する。
【００３５】
なお、前記走行状態情報は、ヨーレート情報、車速情報又は走行軌跡情報である。この場合、前記ヨーレート情報には、振動ジャイロ、ガスレートジャイロ、光ファイバジャイロ等のヨーレートセンサが検出するヨーレートに加え、地磁気センサ等が検出する絶対方位又は絶対進行方向も含まれる。さらに、ステアリングの舵角、ＣＣＤ、レーザ探知器等によって検出された道路上の白線からのズレに基づいて算出されるヨーレートに似た情報も、前記ヨーレート情報に含まれる。また、前記車速情報には、車速に加え、車両の走行距離等の車両の移動距離を算出するための情報が含まれる。さらに、前記走行軌跡情報は、前記ヨーレート情報がヨーレートである場合、走行軌跡であるが、前記ヨーレート情報が絶対方位又は絶対進行方向である場合、直前に車両が位置していた点を一意に定めることができる位置情報であればいかなる情報であってもよい。
【００３６】
次に、前記構成の位置検出装置２０の動作について説明する。
【００３７】
図３は本発明の実施の形態における位置検出装置の動作の概略を示す第１の図、図４は本発明の実施の形態における位置検出装置の動作の概略を示す第２の図、図５は本発明の実施の形態における位置検出装置の動作を示すフローチャートである。なお、図３において、４１−１〜４１−５はＧＰＳ衛星であり、この場合、五つのＧＰＳ衛星が示されている。
【００３８】
ここでは、位置検出装置２０の動作の全体的な流れについて説明する。まず、位置検出装置２０はナビゲーション基本処理を実行する。この場合、自車１１の現在位置の検出、目的地までの経路の探索、経路中の走行案内、特定区間の決定、地点、施設等の検索等を行い、地図を表示装置２７の画面に表示し、前記地図上に自車１１の現在位置、該現在位置から目的地までの経路、該経路に沿った案内情報等を表示する。
【００３９】
次に、前記位置検出装置２０は自車位置特定処理及び車両情報送受信処理を実行する。なお、該自車位置特定処理及び車両情報送受信処理の一部は、前記ナビゲーション基本処理と重複している。この場合、ＧＰＳ受信装置２４が受信したＧＰＳ情報、センサ情報受信装置２８が検出した車速等の車両状態情報、ナビ制御装置２１の記録する自車１１の走行軌跡等の情報に基づいて、自車１１の現在位置、すなわち、自車位置を特定する。また、前記ＧＰＳ受信装置２４が受信したＧＰＳ情報、センサ情報受信装置２８が検出した車両状態情報、ナビ制御装置２１の記録する自車１１の走行軌跡等の情報は、信号発信装置２３を介して、図３に示されるように、自車１１の周辺を走行する他車３１に対して送信される。さらに、該他車３１が送信する他車３１が受信したＧＰＳ情報、他車３１の車両状態情報及び走行軌跡等の情報が、信号受信装置２５を介して、図３に示されるように、受信される。
【００４０】
次に、前記位置検出装置２０は相対位置演算処理を実行する。この場合、図４に示されるように、ＧＰＳ受信装置２４が受信したＧＰＳ情報、センサ情報受信装置２８が検出した車両状態情報、ナビ制御装置２１の記録する自車１１の走行軌跡等の情報、及び、信号受信装置２５を介して受信した他車３１が受信したＧＰＳ情報、他車３１の車両状態情報及び走行軌跡等の情報に基づいて、自車位置を基準とした他車３１の相対的な位置を算出する。
【００４１】
次に、前記位置検出装置２０はマップマッチング処理を実行する。この場合、自車位置特定処理及び車両情報送受信処理によって特定された自車位置、並びに、相対位置演算処理によって算出された他車３１の相対的な位置をナビ制御装置２１の記憶手段に記録されている地図データに照らし合わせて、自車位置及び他車位置が地図における道路上に合致するように、マップマッチングを行うようになっている。なお、前記マップマッチング処理においては、相対位置演算処理によって算出された自車１１と他車３１との相対位置及び相対距離が変更されないようになっている。
【００４２】
最後に、前記位置検出装置２０は報知処理を実行する。この場合、マップマッチング処理によって特定された自車位置及び他車位置が、表示装置２７の画面に表示されている地図に重ね合わせて表示される。これにより、自車１１の運転者は、自車位置及び他車位置を的確に把握することができる。また、自車１１が周辺車両と接近する可能性が高い場合には、位置検出制御装置２２の指令に応じて、図３に示されるように、警報装置２６が自車１１の運転者に対して警報を発する。これにより、前記運転者は、他車３１と接近しないような措置を取ることができる。
【００４３】
なお、前記ナビゲーション基本処理、自車位置特定処理及び車両情報送受信処理、相対位置演算処理、マップマッチング処理及び報知処理は、所定の周期（例えば、１６〔ｍｓｅｃ〕）で繰り返し実行される。
【００４４】
次に、フローチャートについて説明する。
ステップＳ１  ナビゲーション基本処理を実行する。
ステップＳ２  自車位置特定処理及び車両情報送受信処理を実行する。
ステップＳ３  相対位置演算処理を実行する。
ステップＳ４  マップマッチング処理を実行する。
ステップＳ５  報知処理を実行する。
【００４５】
次に、自車位置特定処理及び車両情報送受信処理について説明する。
【００４６】
図６は本発明の実施の形態における自車位置特定処理及び車両情報送受信処理の動作を示すフローチャートである。
【００４７】
まず、前記位置検出装置２０は、ＧＰＳ受信装置２４がＧＰＳ情報を受信することができたＧＰＳ衛星４１の数が四つ以上であるか否かを判断する。そして、ＧＰＳ情報を受信することができたＧＰＳ衛星４１の数が四つ以上である場合、前記位置検出装置２０は、四つのＧＰＳ衛星４１−１〜４１−４から受信したＧＰＳ情報に基づいて、自車位置を特定するための自車位置特定演算処理を実行する。例えば、この場合、ＧＰＳ情報に含まれる各種数値を次の式（１）〜（４）で示される四元連立方程式に代入し、解くことによって、四つの未知数である自車位置の座標及び自車１１のＧＰＳ時計の時刻を算出する。
【００４８】
【数１】
0003932975.tif 000002
【００４９】
ここで、ｘ、ｙ、ｚは自車位置の座標、ｔは自車１１のＧＰＳ時計の示す時刻である。また、ｘn 、ｙn 、ｚn はｎ番目のＧＰＳ衛星４１−ｎの座標（ｎ＝１、２、３、４）、ｔn はｎ番目のＧＰＳ衛星４１−ｎのＧＰＳ時計の示す時刻であり、ＧＰＳ衛星４１−１〜４１−４から受信したＧＰＳ情報に含まれている。なお、ｃは光速を示している。これにより、時刻ｔにおける自車位置の座標（ｘ、ｙ、ｚ）が特定される。
【００５０】
また、ＧＰＳ情報を受信することができたＧＰＳ衛星４１の数が四つ以上でない場合、前記位置検出装置２０は、ＧＰＳ受信装置２４がＧＰＳ情報を受信することができたＧＰＳ衛星４１の数が三つであるか否かを判断する。そして、ＧＰＳ情報を受信することができたＧＰＳ衛星４１の数が三つである場合、前記位置検出装置２０は、三つのＧＰＳ衛星４１−１〜４１−３から受信したＧＰＳ情報に基づいて、自車位置を特定するための自車位置特定演算処理を実行する。
【００５１】
この場合、算出すべき未知数が、時刻ｔ及び自車位置の座標（ｘ、ｙ、ｚ）の四つであるのに対し、ＧＰＳ情報を受信することができたＧＰＳ衛星４１の数が三つしかないので、ＧＰＳ情報に含まれる数値を使用した四元連立方程式を解くことができなくなってしまう。そのため、一般的に、変化量が極めて少ないと考えられる自車位置における高さ方向の座標成分であるｚの数値に、前回の周期における自車位置特定演算処理で算出されたｚの数値を代入して、既知数として取り扱うこととする。すなわち、自車位置の高さであるｚを固定する。これにより、ＧＰＳ情報に含まれる各種数値を前記式（１）〜（３）から成る三元連立方程式に代入することによって、三つの未知数である自車位置の座標（但し、ｚは既知数）及び自車１１のＧＰＳ時計の時刻を算出することができる。
【００５２】
さらに、ＧＰＳ情報を受信することができたＧＰＳ衛星４１の数が三つでない場合、すなわち、ＧＰＳ情報を受信することができたＧＰＳ衛星４１の数が二つ以下である場合には、ＧＰＳ情報に基づいて、自車位置を正確に特定することができないので、前記位置検出装置２０は、センサ情報受信装置２８が検出した車両状態情報に基づく位置特定処理を実行して、時刻ｔにおける自車位置の座標（ｘ、ｙ、ｚ）を特定する。なお、車両状態情報に基づく位置特定処理については後述する。
【００５３】
そして、時刻ｔにおける自車位置の座標（ｘ、ｙ、ｚ）が特定されると、前記位置検出装置２０は、自車データ発信処理を実行する。この場合、ＧＰＳ受信装置２４が受信したＧＰＳ情報、センサ情報受信装置２８が検出した車速、ヨーレイト等の車両状態情報、ナビ制御装置２１の記録する自車１１の走行軌跡等の情報が信号発信装置２３によって、他車３１に送信される。
【００５４】
続いて、前記位置検出装置２０は、他者データ受信処理を実行する。この場合、信号受信装置２５は、他車３１が受信したＧＰＳ情報、他車３１のセンサが検出した他車３１の車速、ヨーレイト等の車両状態情報、他車３１の走行軌跡等の情報を、他車３１から受信する。
【００５５】
次に、フローチャートについて説明する。
ステップＳ２−１  受信することができたＧＰＳ衛星４１の数が四つ以上であるか否かを判断する。受信することができたＧＰＳ衛星４１の数が四つ以上である場合はステップＳ２−４に進み、四つより少ない場合はステップＳ２−２に進む。
ステップＳ２−２  受信することができたＧＰＳ衛星４１の数が三つであるか否かを判断する。受信することができたＧＰＳ衛星４１の数が三つである場合はステップＳ２−３に進み、三つより少ない場合はステップＳ２−５に進む。
ステップＳ２−３  自車位置の高さｚを固定する。
ステップＳ２−４  自車位置特定演算処理を行う。
ステップＳ２−５  車両状態情報に基づく位置特定処理を行う。
ステップＳ２−６  自車データ発信処理を行う。
ステップＳ２−７  他車データ受信処理を行い、処理を終了する。
【００５６】
次に、車両状態情報に基づく位置特定処理について説明する。
【００５７】
図７は本発明の実施の形態におけるヨーレイトに基づいて自車位置を更新する方法を示す図、図８は本発明の実施の形態における車両状態情報に基づく位置特定処理の動作を示すフローチャートである。
【００５８】
まず、位置検出装置２０は、位置特定処理の対象が自車１１であるか否か、すなわち、自車１１の位置を特定するのか他車３１の位置を特定するのかを判断する。そして、自車１１の位置を特定する場合、前記位置検出装置２０は、センサ情報受信装置２８が検出した車速、ヨーレイト等の車両状態情報、ナビ制御装置２１の記録する自車１１の走行軌跡等の情報を取得する。一方、他車３１の位置を特定する場合、前記位置検出装置２０は、信号受信装置２５が他車３１から受信した情報の中から、他車３１のセンサが検出した他車３１の車速、ヨーレイト等の車両状態情報、他車３１の走行軌跡等の情報を取得する。
【００５９】
次に、前記位置検出装置２０は、現在位置特定処理を実行する。なお、該現在位置特定処理は、自車１１の位置を特定する場合も他車３１の位置を特定する場合も同様なので、ここでは、自車１１の位置を特定する場合の現在位置特定処理について、図７を参照して説明する。なお、図７（ａ）は、前回の周期における現在位置特定処理で算出された現在位置、すなわち、更新前の現在位置の状態を示し、図７（ｂ）は、今回の周期における現在位置特定処理で算出された現時点における現在位置、すなわち、更新後の現在位置の状態を示している。
【００６０】
この場合、前記位置検出装置２０は、まず、前回の周期における現在位置特定処理で算出された現在位置、すなわち、更新前の現在位置３３ａから現時点における現在位置、すなわち、更新後の現在位置３３ｂまでの距離としての移動距離ｄを、車速に基づいて算出する。この場合、移動距離ｄは、次の式（５）によって算出される。
ｄ＝ｖ×Ｔ・・・（５）
ここで、ｖは車速であり、Ｔは前回の周期において現在位置特定処理を実行した時点から、現行の現在位置特定処理を実行する時点までの時間であり、位置検出装置２０が現在位置特定処理を繰り返し実行する周期（例えば、１６〔ｍｓｅｃ〕）である。なお、前記Ｔは、計測してもよいし、受信したＧＰＳ情報に含まれる時刻ｔに基づいて求めてもよい。
【００６１】
続いて、前記位置検出装置２０は、更新前の現在位置３３ａにおける自車１１の進行方向３５ａを、取得した自車１１の走行軌跡３４に基づいて設定する。なお、図７（ａ）において前記進行方向３５ａを示す矢印の長さは移動距離ｄを示している。続いて、自車１１の向いている方位の変化を示すヨーレイト３６に基づいて、前記進行方向３５ａを修正して、現在の進行方向３５ｂを決定する。この場合、現在の進行方向３５ｂを示す矢印の長さは、前記進行方向３５ａを示す矢印の長さに等しく移動距離ｄを示している。したがって、図７（ａ）において、現在の進行方向３５ｂを示す矢印の先端の位置３５ｃは、現時点における現在位置、すなわち、図７（ｂ）における更新後の現在位置３３ｂに相当する。
【００６２】
なお、前記進行方向３５ａを示す矢印の長さが移動距離ｄを示していなくてもよい。この場合、前記進行方向３５ａを修正して、現在の進行方向３５ｂを決定した後に、該現在の進行方向３５ｂを示す矢印の長さが移動距離ｄの長さとなるように調整する。
【００６３】
最後に、前記位置検出装置２０は、現在位置を更新前の現在位置３３ａから更新後の現在位置３３ｂに更新して、車両状態情報に基づく現在位置特定処理を終了する。これにより、三つ以上のＧＰＳ衛星４１からＧＰＳ情報を受信することができない場合であっても、自車１１の自車位置を特定することができる。
【００６４】
なお、他車３１の位置を特定する場合、前記位置検出装置２０は、信号受信装置２５が受信した前記他車３１の車速、ヨーレイト等の車両状態情報、他車３１の走行軌跡等の情報に基づいて、前記現在位置特定処理を実行する。これにより、他車３１が三つ以上のＧＰＳ衛星４１からＧＰＳ情報を受信することができない場合であっても、前記他車３１の自車位置を特定することができる。
【００６５】
次に、フローチャートについて説明する。
ステップＳ２−５−１  自車１１であるか否かを判断する。自車１１である場合はステップＳ２−５−２に進み、他車３１である場合はステップＳ２−５−３に進む。
ステップＳ２−５−２  自車情報を取得する。
ステップＳ２−５−３  他車情報を取得する。
ステップＳ２−５−４  現在位置特定処理を行い、処理を終了する。
【００６６】
次に、相対位置演算処理について説明する。
【００６７】
図９は本発明の実施の形態における車両状態情報に基づく他車位置特定演算処理の概略を示す図、図１０は本発明の実施の形態における相対位置演算処理の動作を示すフローチャート、図１１は本発明の実施の形態における第１の他車相対位置演算処理の動作を示すフローチャート、図１２は本発明の実施の形態における第２の他車相対位置演算処理の動作を示すフローチャートである。
【００６８】
この場合、位置検出装置２０は、他車３１が受信したＧＰＳ情報、他車３１の車速、ヨーレイト等の車両状態情報、他車３１の走行軌跡等の情報を取得して、自車１１に対する他車３１の相対的な位置（Δｘ、Δｙ、Δｚ）を演算するようになっている。
【００６９】
まず、位置検出装置２０は、ＧＰＳ受信装置２４が受信したＧＰＳ情報、及び、信号受信装置２５が受信した他車３１から送信されたＧＰＳ情報に基づいて、共通衛星の数をカウントする。ここで、共通衛星とは、自車１１がＧＰＳ情報を受信することができるとともに、他車３１もＧＰＳ情報を受信することができるＧＰＳ衛星４１である。そして、前記位置検出装置２０は、共通衛星の数が三つ以上である場合、第１の他車相対位置演算処理を実行し、共通衛星の数が三つ以上でない場合、すなわち、二つ以下である場合、第２の他車相対位置演算処理を実行する。
【００７０】
ここで、共通衛星の数が三つ以上である場合、前記位置検出装置２０は、共通衛星の数が四つ以上であるか否かを判断する。そして、共通衛星の数が四つ以上である場合、前記位置検出装置２０は、四つの共通衛星であるＧＰＳ衛星４１−１〜４１−４から受信したＧＰＳ情報に基づいて、自車位置を基準とした他車３１の相対的な位置を演算する。この場合、四つの共通衛星であるＧＰＳ衛星４１−１〜４１−４から受信したＧＰＳ情報に含まれる各種数値を次の式（６）〜（９）で示される四元連立方程式に代入し、解くことによって、四つの未知数である他車３１の相対的な位置の座標及び他車３１のＧＰＳ時計の時刻を算出する。
【００７１】
【数２】
0003932975.tif 000003
【００７２】
ここで、ｘ、ｙ、ｚは自車位置の座標、Δｘ、Δｙ、Δｚは自車位置に対する他車３１の相対位置を示す座標、すなわち、自車位置の座標ｘ、ｙ、ｚに対する他車位置の座標の偏差である。したがって、他車位置の座標はｘ＋Δｘ、ｙ＋Δｙ、ｚ＋Δｚとなる。また、ｔβは他車３１のＧＰＳ時計の示す時刻である。なお、自車位置の座標ｘ、ｙ、ｚは、前述された自車位置特定演算処理（ステップＳ２−４）によって、算出される。さらに、ｘn 、ｙn 、ｚn はｎ番目のＧＰＳ衛星４１−ｎの座標（ｎ＝１、２、３、４）、ｔn はｎ番目のＧＰＳ衛星４１−ｎのＧＰＳ時計の示す時刻であり、ＧＰＳ衛星４１−１〜４１−４から受信したＧＰＳ情報に含まれている。なお、ｃは光速を示している。これにより、時刻ｔβにおける自車位置に対する他車３１の相対位置を示す座標（Δｘ、Δｙ、Δｚ）が算出される。
【００７３】
また、共通衛星の数が四つ以上でない場合、すなわち、共通衛星の数が三つである場合、前記位置検出装置２０は、三つの共通衛星であるＧＰＳ衛星４１−１〜４１−３から受信したＧＰＳ情報に基づいて、自車位置を基準とした他車３１の相対的な位置を演算する。
【００７４】
この場合、算出すべき未知数が、時刻ｔβ及び自車位置に対する他車３１の相対位置を示す座標（Δｘ、Δｙ、Δｚ）の四つであるのに対し、ＧＰＳ情報を受信することができたＧＰＳ衛星４１の数が三つしかないので、ＧＰＳ情報に含まれる数値を使用した四元連立方程式を解くことができなくなってしまう。そのため、一般的に、変化量が極めて少ないと考えられる自車位置における高さ方向の座標成分であるｚの数値に、前回の周期における自車位置特定演算処理で算出されたｚの数値を代入し、Δｚの数値に、前回の周期における第１の他車相対位置演算処理で算出されたΔｚの数値を代入して、既知数として取り扱うこととする。これにより、ＧＰＳ情報に含まれる各種数値を前記式（６）〜（８）から成る三元連立方程式に代入し、解くことによって、三つの未知数である自車位置の座標（但し、ｚ及びΔｚは既知数）及びＧＰＳ時計の時刻ｔβを算出することができる。
【００７５】
また、共通衛星の数が三つ以上でない場合、すなわち、共通衛星の数が二つ以下である場合、前記位置検出装置２０は、第２の他車相対位置演算処理を実行する。この場合、前記位置検出装置２０は、信号受信装置２５が受信した他車３１から送信されたＧＰＳ情報に基づいて、他車３１が三つ以上のＧＰＳ衛星４１からＧＰＳ情報を受信することができたか否かを判断する。そして、他車３１がＧＰＳ情報を受信することができたＧＰＳ衛星４１の数が三つ以上である場合、前記位置検出装置２０は、他車位置特定演算処理を実行して他車位置を特定する。
【００７６】
ここで、該他車位置特定演算処理は、前述された自車位置特定演算処理（ステップＳ２−４）と同様の処理を他車３１について実行するものである。すなわち、他車３１がＧＰＳ情報を受信することができたＧＰＳ衛星４１の数が四つ以上である場合、位置検出装置２０は、他車３１が四つのＧＰＳ衛星４１−１〜４１−４から受信したＧＰＳ情報に基づいて、該ＧＰＳ情報に含まれる各種数値を前記式（１）〜（４）で示される四元連立方程式に代入し、解くことによって、四つの未知数である他車位置の座標及び他車３１のＧＰＳ時計の時刻を算出する。この場合、ｘ、ｙ、ｚは他車位置の座標、ｔは他車３１のＧＰＳ時計の示す時刻である。これにより、時刻ｔにおける他車位置の座標（ｘ、ｙ、ｚ）が特定される。
【００７７】
また、他車３１がＧＰＳ情報を受信することができたＧＰＳ衛星４１の数が三つである場合、一般的に、変化量が極めて少ないと考えられる他車位置における高さ方向の座標成分であるｚの数値に、前回の周期における他車位置特定演算処理で算出されたｚの数値を代入して、既知数として取り扱うこととする。すなわち、他車位置の高さであるｚを固定する。これにより、ＧＰＳ情報に含まれる各種数値を前記式（１）〜（３）から成る三元連立方程式に代入し、解くことによって、三つの未知数である他車位置の座標（但し、ｚは既知数）及び他車３１のＧＰＳ時計の時刻を算出することができる。
【００７８】
さらに、他車３１がＧＰＳ情報を受信することができたＧＰＳ衛星４１の数が三つ以上でない場合、すなわち、他車３１がＧＰＳ情報を受信することができたＧＰＳ衛星４１の数が二つ以下である場合には、ＧＰＳ情報に基づいて、他車位置を正確に特定することができないので、前記位置検出装置２０は、他車３１の車速、ヨーレイト等の車両状態情報に基づく他車位置特定処理を実行して、時刻ｔにおける他車位置の座標（ｘ、ｙ、ｚ）を特定する。ここで、前記他車位置特定処理は、前述された車両状態情報に基づく位置特定処理（ステップＳ２−５）において、他車３１の位置を特定する場合の現在位置特定処理（ステップＳ２−５−４）と同一であるので、他車３１の位置を特定する場合の現在位置特定処理の説明及び図７の記載を援用する。これにより、図９に示されるように、他車３１がＧＰＳ衛星４１からＧＰＳ情報を受信することができない場合であっても、自車１１の位置検出装置２０は、前記他車３１の位置を特定することができる。
【００７９】
次に、フローチャートについて説明する。まず、相対位置演算処理の動作を示すフローチャートについて説明する。
ステップＳ３−１  共通衛星の数をカウントする。
ステップＳ３−２  共通衛星が三つ以上であるか否かを判断する。共通衛星が三つ以上である場合はステップＳ３−３に進み、共通衛星が三つより少ない場合はステップＳ３−４に進む。
ステップＳ３−３  第１の他車相対位置演算処理を行い、処理を終了する。
ステップＳ３−４  第２の他車相対位置演算処理を行い、処理を終了する。
。
【００８０】
次に、第１の他車相対位置演算処理の動作を示すフローチャートについて説明する。
ステップＳ３−３−１  共通衛星が四つ以上であるか否かを判断する。共通衛星が四つ以上である場合はステップＳ３−３−２に進み、共通衛星が三つである場合はステップＳ３−３−３に進む。
ステップＳ３−３−２  四つの共通衛星から受信したＧＰＳ情報に基づいて他車３１の相対位置（Δｘ，Δｙ，Δｚ）を演算し、処理を終了する。
ステップＳ３−３−３  三つの共通衛星から受信したＧＰＳ情報に基づいて他車３１の相対位置（Δｘ，Δｙ，Δｚ）を演算し、処理を終了する。
【００８１】
次に、第２の他車相対位置演算処理の動作を示すフローチャートについて説明する。
ステップＳ３−４−１  他車３１が三つ以上のＧＰＳ衛星４１から情報を受信しているか否かを判断する。三つ以上のＧＰＳ衛星４１から情報を受信している場合はステップＳ３−４−２に進み、三つ以上のＧＰＳ衛星４１から情報を受信していない場合はステップＳ３−４−３に進む。
ステップＳ３−４−２  他車位置特定演算処理を行い、処理を終了する。
ステップＳ３−４−３  車両状態情報に基づく他車位置特定処理を行い、処理を終了する。
【００８２】
次に、マップマッチング処理について説明する。
【００８３】
図１３は本発明の実施の形態におけるマップマッチング処理の動作の概略を示す図、図１４は本発明の実施の形態における第１の自他車位置補正処理の動作を示す図、図１５は本発明の実施の形態における第２の自他車位置補正処理の動作を示す図、図１６は本発明の実施の形態における第４の自他車位置補正処理の動作を示す図、図１７は本発明の実施の形態におけるマップマッチング処理の動作を示すフローチャート、図１８は本発明の実施の形態における第１の自他車位置補正処理の動作を示すフローチャート、図１９は本発明の実施の形態における自他車道路照合処理の動作を示すフローチャート、図２０は本発明の実施の形態における第２の自他車位置補正処理の動作を示すフローチャート、図２１は本発明の実施の形態における第３の自他車位置補正処理の動作を示すフローチャート、図２２は本発明の実施の形態における第４の自他車位置補正処理の動作を示すフローチャート、図２３は本発明の実施の形態における第５の自他車位置補正処理の動作を示すフローチャート、図２４は本発明の実施の形態における第６の自他車位置補正処理の動作を示すフローチャートである。
【００８４】
一般に、車両用のナビゲーション装置においては、ＧＰＳ情報に基づいて特定された車両の現在位置が地図における道路上に位置するように、マップマッチング処理が実行される。これは、図１３（ａ）に示されるように、ＧＰＳ情報に基づいて特定された車両の現在位置は、誤差が含まれているので、地図における道路からわずかに外れてしまう場合が多い。そこで、「車両は通常道路上を走っている」との前提に基づいて、ＧＰＳ情報に基づいて特定された車両の現在位置を地図における道路上にまで移動させるためのマップマッチング処理が実行される。これにより、図１３（ｂ）に示されるように、車両の現在位置が地図における道路上に位置することとなる。
【００８５】
ここで、本実施の形態において、位置検出装置２０は、共通衛星から受信したＧＰＳ情報に基づいて、自車１１及び他車３１の現在位置を特定するようになっている。この場合、自車１１と他車３１との相対位置及び相対距離は正確であると考えられる。そこで、本実施の形態におけるマップマッチング処理においては、図１３（ｃ）に示されるように、自車１１及び他車３１の現在位置が、共通衛星から受信したＧＰＳ情報に基づいて特定された場合、自車１１と他車３１との相対位置及び相対距離、すなわち、相対位置関係を崩さないようにして、自車１１及び他車３１の現在位置を地図における道路上にまで移動させるためのマップマッチング処理が実行される。これにより、図１３（ｄ）に示されるように、自車１１及び他車３１の現在位置が地図における道路上に位置することとなる。
【００８６】
まず、位置検出装置２０は、他車３１の相対位置を特定する時に、共通衛星から受信したＧＰＳ情報に基づいて演算を行ったか否かを判断する。すなわち、第１の他車相対位置演算処理（ステップＳ３−３）を実行したか、または、第２の他車相対位置演算処理（ステップＳ３−４）を実行したかを判断する。
【００８７】
そして、共通衛星から受信したＧＰＳ情報に基づいて演算を行った場合、前記位置検出装置２０は、自車位置と他車位置とが地図における道路上にあるか否かを走行軌跡に基づいて判断する。まず、前記位置検出装置２０は、自車位置が地図における道路上にあるか否かを自車１１の走行軌跡、車速及びヨーレイトに基づいて判断する。そして、自車位置が地図における道路上にあると判断した場合、前記位置検出装置２０は、他車位置が地図における道路上にあるか否かを他車３１の走行軌跡に基づいて判断する。これにより、他車位置が地図における道路上にあると判断した場合、前記位置検出装置２０は自車位置及び他車位置がともに実際の道路上にあると判断して、第１の自他車位置補正処理を実行する。
【００８８】
この場合、前記位置検出装置２０は、まず、ナビ制御装置２１の記憶手段に記録されているノードデータを取得する。そして、図１４（ａ）に示されるように、座標（ｘ1 、ｙ1 、ｚ1 ）で表される位置にある自車１１の現在位置である自車位置４２を、自車１１の走行軌跡、車速及びヨーレイトに基づいて判断された位置、すなわち、走行軌跡、車速及びヨーレイトに基づく現在位置４２’に移動させる。ここで、前記車速及びヨーレイトに基づく現在位置４２’は地図における道路４４上のノード上にある。この時、座標（ｘ2 、ｙ2 、ｚ2 ）で表される位置にある他車３１の現在位置である他車位置４３も、相対位置関係４６を崩さないようにして、すなわち、Δｘ及びΔｙを維持したままで移動させる。なお、図１４は平面図であり、高さ方向の座標の変化は省略されている。また、４７は自車１１の進行方向、４８は他車３１の進行方向である。
【００８９】
続いて、前記位置検出装置２０は、他車位置４３が、他車３１の走行軌跡に基づいて判断された位置、すなわち、走行軌跡に基づく他車位置４３’と一致しているか否か判断する。ここで、走行軌跡に基づく他車位置４３’は地図における道路４５上のノード上にある。そして、他車位置４３が道路４５上にある走行軌跡に基づく他車位置４３’と一致している場合には、自車位置４２及び他車位置４３が共に地図における道路４４及び道路４５上に合致しているので、マップマッチング処理を終了する。
【００９０】
また、他車位置４３が走行軌跡に基づく他車位置４３’と一致しない場合、前記位置検出装置２０は自他車道路照合処理を実行する。この場合、自車位置４２及び他車位置４３は、図１４（ｂ）に示されるようになっている。ここで、自車位置４２は、道路４４上のノード上にまで移動し、他車位置４３は、前記自車位置４２との相対位置関係４６を崩さない位置にまで移動した状態となっている。すなわち、Δｘ及びΔｙは維持されている。なお、図１４（ｂ）において４２ａは移動前の自車位置、すなわち、図１４（ａ）における自車位置４２を示し、４３ａは移動前の他車位置、すなわち、図１４（ａ）における他車位置４３を示している。
【００９１】
続いて、前記位置検出装置２０は、他車位置４３が現時点で位置するであろうと考えられる道路４５及び他車位置４３’を、他車３１の走行軌跡、車速及びヨーレイトに基づいて決定する。そして、他車位置４３が、現時点で位置するであろうと考えられる道路４５上に位置するように、他車位置４３及び自車位置４２を移動させる。この時、道路４４上にある自車１１の現在位置である自車位置４２が道路４４上から外れないように、かつ、相対位置関係４６を崩さないようにして、他車位置４３及び自車位置４２が移動させられる。
【００９２】
そして、前記位置検出装置２０は、他車位置４３が現時点で位置するであろうと考えられる道路４５上にあるか否かを判断する。ここで、他車位置４３が道路４５上にあると判断した場合、自車位置４２及び他車位置４３は、図１４（ｃ）に示されるようになっている。なお、図１４（ｃ）において４２ｂは移動前の自車位置、すなわち、図１４（ｂ）における自車位置４２を示し、４３ｂは移動前の他車位置、すなわち、図１４（ｂ）における他車位置４３を示している。この場合、図１４（ｃ）における他車位置４３及び自車位置４２は、道路４４の方向に沿って移動させられたことが分かる。そして、他車位置４３が道路４５上にある場合には、自車位置４２及び他車位置４３が共に地図における道路４４及び４５上に合致しているので、マップマッチング処理を終了する。
【００９３】
また、他車位置４３が道路４５上にない場合には、他車３１は、例えば、駐車場に入る等して道路上から外れた可能性がある。そこで、前記位置検出装置２０は、再度、自車位置４２を、自車１１の走行軌跡、車速及びヨーレイトに基づいて現時点で位置するであろうと考えられる道路４４上のノード上に移動させる。この時、他車位置４３も、相対位置関係４６を崩さないようにして、すなわち、Δｘ及びΔｙを維持したままで移動させられる。そして、マップマッチング処理を終了する。
【００９４】
そして、前記位置検出装置２０は、前述したように、他車位置４３が地図における道路４５上にあるか否かを他車３１の走行軌跡に基づいて判断した時に、他車位置４３が地図における道路４５上にない場合、自車位置が実際の道路上にあると判断して、第２の自他車位置補正処理を実行する。
【００９５】
この場合、前記位置検出装置２０は、まず、ナビ制御装置２１の記憶手段に記録されているノードデータを取得する。そして、図１５（ａ）に示されるように、座標（ｘ1 、ｙ1 、ｚ1 ）で表される位置にある自車１１の現在位置である自車位置４２を、走行軌跡、車速及びヨーレイトに基づく現在位置４２’に移動させる。ここで、前記車速及びヨーレイトに基づく現在位置４２’は地図における道路４４上のノード上にある。この時、座標（ｘ2 、ｙ2 、ｚ2 ）で表される位置にある他車３１の現在位置である他車位置４３も、相対位置関係４６を崩さないようにして、すなわち、Δｘ及びΔｙを維持したままで移動させられる。なお、図１５は平面図であり、高さ方向の座標の変化は省略されている。また、図１５における符号は、図１４と同様であるので、その説明を省略する。
【００９６】
これにより、図１５（ｂ）に示されるように、自車位置４２は道路４４上のノード上に位置する。なお、第２の自他車位置補正処理は、他車位置４３が道路上にないと判断した場合に実行されるので、前記第２の自他車位置補正処理において、前記位置検出装置２０は、前記第１の自他車位置補正処理において行ったような他車位置４３を道路４５上に移動させるための処理を行わない。そして、マップマッチング処理を終了する。
【００９７】
また、前記位置検出装置２０は、前述したように、自車位置４２が地図における道路４４上にあるか否かを自車１１の走行軌跡に基づいて判断した時に、自車位置４２が地図における道路４４上にない場合、さらに、他車位置４３が地図における道路４５上にあるか否かを判断する。そして、他車位置４３が地図における道路４５上にある場合、前記位置検出装置２０は他車位置が実際の道路上にあると判断して、第３の自他車位置補正処理を実行する。
【００９８】
この場合、前記位置検出装置２０は、まず、ナビ制御装置２１の記憶手段に記録されているノードデータを取得する。そして、図１５（ａ）に示されるように、座標（ｘ2 、ｙ2 、ｚ2 ）で表される位置にある他車３１の現在位置である他車位置４３を、走行軌跡に基づく他車位置４３’と一致しているか否か判断する。ここで、走行軌跡に基づく他車位置４３’は地図における道路４５上のノード上にあるとする。この時、座標（ｘ1 、ｙ1 、ｚ1 ）で表される位置にある自車１１の現在位置である自車位置４２も、相対位置関係４６を崩さないようにして、すなわち、Δｘ及びΔｙを維持したままで移動させられる。
【００９９】
これにより、他車位置４３は道路４５上のノード上に位置する。なお、第３の自他車位置補正処理は、自車位置４２が道路４４上にないと判断した場合に実行されるので、前記第３の自他車位置補正処理において、前記位置検出装置２０は、前記第１及び２の自他車位置補正処理において行ったような自車位置４２を道路４４上に移動させるための処理を行わない。そして、マップマッチング処理を終了する。
【０１００】
また、他車位置４３が地図における道路４５上にない場合、前記位置検出装置２０は、自車１１の車速が所定値（例えば、３０〔ｋｍ〕）以上であるか否か判断する。ここで、車速が所定値未満である場合には、自車１１は道路４４以外の場所、例えば、駐車場等を走行している可能性が高いのに対して、車速が所定値以上である場合、自車１１は道路４４上を走行している、すなわち、自車位置４２が道路４４上にある可能性が高いと考えられる。
【０１０１】
そこで、自車１１の車速が所定値以上である場合には、自車位置及び他車位置がともに実際の道路上になく、かつ、車速が所定値以上であると判断して、第４の自他車位置補正処理を実行する。この場合、まず、自車位置４２に基づいて、複数のマッチング候補点を選択する。すなわち、前記自車位置４２を中心とする所定半径内に存在する道路に対して、前記自車位置４２から垂線を引き、該垂線の足をマッチング候補点として選択する。
【０１０２】
続いて、自車１１の進行方向とマッチング候補点における進行方向との関係、自車位置４２からマッチング候補点までの距離等に基づいて、各マッチング候補点におけるペナルティを算出する。なお、マッチング候補点における進行方向は、計算で求めてもよいし、あらかじめ道路データとして持っているようにしてもよい。
【０１０３】
続いて、ペナルティの最も小さいマッチング候補点を現在位置として決定し、該現在位置に自車位置４２を移動させる。この時、他車位置４３も、相対位置関係４６を崩さないようにして、すなわち、Δｘ及びΔｙを維持したままで移動させられる。
【０１０４】
なお、自車位置４２だけでなく、他車位置４３に基づく複数のマッチング候補点も選択し、自車位置４２及び他車位置４３に関してペナルティの最も小さいマッチング候補点の組合せを自車１１及び他車３１の現在位置として決定し、該現在位置に自車位置４２及び他車位置４３を移動させるようにしてもよい。また、すべてのッチング候補点の中からペナルティの最も小さいマッチング候補点を自車１１又は他車３１の現在位置として決定し、該現在位置に自車位置４２又は他車位置４３を移動させるようにしてもよい。
【０１０５】
一方、自車１１の車速が所定値未満であ場合には、自車位置及び他車位置がともに実際の道路上になく、かつ、車速が所定値以上であると判断して、第５の自他車位置補正処理を実行する。この場合、前記位置検出装置２０は、まず、ナビ制御装置２１の記憶手段に記録されているノードデータを取得する。そして、図１６（ａ）に示されるように、座標（ｘ1 、ｙ1 、ｚ1 ）で表される位置にある自車１１の現在位置である自車位置４２を、走行軌跡、車速及びヨーレイトに基づく現在位置４２’に移動させる。この時、座標（ｘ2 、ｙ2 、ｚ2 ）で表される位置にある他車３１の現在位置である他車位置４３も、相対位置関係４６を崩さないようにして、すなわち、Δｘ及びΔｙを維持したままで移動させられる。なお、図１６は平面図であり、高さ方向の座標の変化は省略されている。また、図１６における符号は、図１４と同様であるので、その説明を省略する。
【０１０６】
これにより、図１６（ｂ）に示されるように、自車位置４２は走行軌跡、車速及びヨーレイトに基づく現在位置４２’と一致する。なお、第５の自他車位置補正処理は、他車位置４３が道路上にないと判断した場合に実行されるので、前記第５の自他車位置補正処理において、前記位置検出装置２０は、前記第１の自他車位置補正処理において行ったような他車位置４３を道路４５上に移動させるための処理を行わない。そして、マップマッチング処理を終了する。
【０１０７】
なお、他車３１の相対位置を特定する時に、共通衛星から受信したＧＰＳ情報に基づいて演算を行わなかった場合、前記位置検出装置２０は第６の自他車位置補正処理を実行する。この場合、自車位置４２と他車位置４３とが独立した演算によって特定されているので、自車位置４２と他車位置４３との相対位置関係を維持する必要がない。そのため、前記位置検出装置２０は、自車位置４２と他車位置４３とに関して、それぞれ、別個にマップマッチング処理を実行する。
【０１０８】
まず、前記位置検出装置２０は、自車位置４２に関し、位置を特定する時に、ＧＰＳ衛星４１からのＧＰＳ情報を使用したか否かを判断する。そして、ＧＰＳ情報を使用した場合、前記位置検出装置２０は、自車１１の現在位置である自車位置４２を、自車１１の走行軌跡、車速及びヨーレイトに基づいて現時点で位置するであろうと考えられる地点に移動させる。なお、自車位置４２を特定する時にＧＰＳ情報を使用しない場合には、既に自車１１の走行軌跡、車速及びヨーレイトに基づいて、位置を特定しているので、自車１１の走行軌跡、車速及びヨーレイトに基づいて現時点で位置するであろうと考えられる地点に移動させる処理を実行しない。そして、マップマッチング処理を終了する。
【０１０９】
また、前記位置検出装置２０は、他車位置４３に関しても、前述された自車位置４２に関する場合と同様の処理を実行する。
【０１１０】
次に、フローチャートについて説明する。まず、マップマッチング処理の動作を示すフローチャートについて説明する。
ステップＳ４−１  共通衛星から受信したＧＰＳ情報に基づいて演算を行ったか否かを判断する。共通衛星から受信したＧＰＳ情報に基づいて演算を行った場合はステップＳ４−２に進み、共通衛星から受信したＧＰＳ情報に基づいて演算を行わなかった場合はステップＳ４−１１に進む。
ステップＳ４−２  自車位置４２が道路４４上に存在しているか否かを判断する。自車位置４２が道路４４上に存在している場合はステップＳ４−３に進み、自車位置４２が道路４４上に存在していない場合はステップＳ４−６に進む。
ステップＳ４−３  他車位置４３が道路４５上に存在しているか否かを判断する。他車位置４５が道路４５上に存在している場合はステップＳ４−４に進み、他車位置４３が道路４５上に存在していない場合はステップＳ４−５に進む。
ステップＳ４−４  第１の自他車位置補正処理を行い、処理を終了する。
ステップＳ４−５  第２の自他車位置補正処理を行い、処理を終了する。
ステップＳ４−６  他車位置４３が道路４５上に存在しているか否かを判断する。他車位置４３が道路４５上に存在している場合はステップＳ４−７に進み、他車位置４３が道路４５上に存在していない場合はステップＳ４−８に進む。
ステップＳ４−７  第３の自他車位置補正処理を行い、処理を終了する。
ステップＳ４−８  車速が所定値以上であるか否か判断する。車速が所定値以上である場合にはステップＳ４−９に進み、車速が所定値以上でない場合にはステップＳ４−１０に進む。
ステップＳ４−９  第４の自他車位置補正処理を行い、処理を終了する。
ステップＳ４−１０  第５の自他車位置補正処理を行い、処理を終了する。
ステップＳ４−１１  第６の自他車位置補正処理を行い、処理を終了する。
【０１１１】
次に、第１の自他車位置補正処理を示すフローチャートについて説明する。
ステップＳ４−４−１  自車位置４２を現在位置していると考えられる道路４４上のノード４４−１上に移動させる。
ステップＳ４−４−２  他車位置４３が道路４５上のノード４５−１上に位置しているか否かを判断する。他車位置４３が道路４５上のノード４５−１上に位置している場合は処理を終了し、他車位置４３が道路４５上のノード４５−１上に位置していない場合はステップＳ４−４−３に進む。
ステップＳ４−４−３  自他車道路照合処理を行い、処理を終了する。
【０１１２】
次に、自他車道路照合処理を示すフローチャートについて説明する。
ステップＳ４−４−３−１  他車位置４３がどの道路上に存在しているかを決定する。
ステップＳ４−４−３−２  自車位置４２及び他車位置４３を道路上に位置するように移動させる。
ステップＳ４−４−３−３  他車位置４３が道路４５上にあるか否かを判断する。他車位置４３が道路４５上にある場合は処理を終了し、他車位置４３が道路４５上にない場合はステップＳ４−４−３−４に進む。
ステップＳ４−４−３−４  自車位置４２を現在位置していると考えられる道路４４上のノード４４−１上に移動させ、処理を終了する。
【０１１３】
次に、第２の自他車位置補正処理を示すフローチャートについて説明する。
ステップＳ４−５−１  自車位置４２を現在位置していると考えられる道路４４上のノード４４−１上に移動させ、処理を終了する。
【０１１４】
次に、第３の自他車位置補正処理を示すフローチャートについて説明する。
ステップＳ４−７−１  他車位置４３を現在位置していると考えられる道路４５上のノード４５−１上に移動させ、処理を終了する。
【０１１５】
次に、第４の自他車位置補正処理を示すフローチャートについて説明する。
ステップＳ４−９−１  自車位置４２に基づいてマッチング候補点を選択する。
ステップＳ４−９−２  マッチング候補点のペナルティを算出する。
ステップＳ４−９−３  ペナルティの最も小さいマッチング候補点を現在位置として決定する。
ステップＳ４−９−４  自車位置４２をマッチング候補点に移動させる。
【０１１６】
次に、第５の自他車位置補正処理を示すフローチャートについて説明する。
ステップＳ４−１０−１  自車位置４２を現在位置していると考えられる地点４２’に移動させ、処理を終了する。
【０１１７】
次に、第６の自他車位置補正処理を示すフローチャートについて説明する。
ステップＳ４−１１−１  自車位置検出にＧＰＳ衛星４１からのＧＰＳ情報を使用したか否かを判断する。自車位置検出にＧＰＳ衛星４１からのＧＰＳ情報を使用した場合はステップＳ４−９−２に進み、自車位置検出にＧＰＳ衛星４１からのＧＰＳ情報を使用しない場合は処理を終了する。
ステップＳ４−１１−２  自車位置４２を現在位置していると考えられる地点に移動させ、処理を終了する。
【０１１８】
前記マップマッチング処理における第１の自他車位置補正処理を実行することにより、自車１１と他車３１との相対位置関係を維持しながら位置の補正を行うことができるので、自車１１又は他車３１だけで行う位置補正よりも、処理精度が向上する。
【０１１９】
そして、第２又は第３の自他車位置補正処理を実行することにより、自車１１又は他車３１のいずれかが道路上にある場合、一方の車両の位置を制限しつつ、自車１１と他車３１との相対位置関係を維持しながら位置の補正を行うことができるので、車両の周辺に存在する道路上になるように位置補正を行う従来の補正に比較して、処理精度が向上する。
【０１２０】
また、第４の自他車位置補正処理を実行することにより、車速が所定値以上であって、自車１１は道路４４上を走行している、すなわち、自車位置４２が道路上にある可能性が高いと考えられる場合に、現在位置を道路上移動させるので、自車位置４２及び他車位置４３を適切な位置に移動させることができる。
【０１２１】
また、第５の自他車位置補正処理を実行することにより、車速が所定値未満であって、自車位置４２が道路上にない可能性が高いと考えられる場合に、自車位置４２を適切と判断するので、自車位置４２及び他車位置４３を適切な位置とすることができる。
【０１２２】
次に、報知処理について説明する。
【０１２３】
図２５は本発明の実施の形態における報知処理の動作を示すフローチャートである。
【０１２４】
まず、位置検出装置２０は、マップマッチング処理によって特定されたの自車１１の現在位置、及び、他車３１の現在位置を表示装置２７の画面に表示されている地図に重ね合わせて表示する。これにより、自車１１の運転者は、自車１１及び他車３１の位置を的確に把握することができる。
【０１２５】
また、前記位置検出装置２０は、自車１１及び他車３１の位置、進行方向、速度等の要素に基づいて、自車１１及び他車３１が接近し過ぎて、車両同士が接触したりする可能性があると判断した場合、警報装置２６に指令を送信する。すると、該警報装置２６は、自車１１の運転者に対して警報を発する。これにより、前記運転者は、他車３１と接近し過ぎないように適切な措置を取ることができる。なお、前記位置検出装置２０が車両の制御装置、例えば、エンジンの制御を実行するＥＣＵ等に直接指令を送信して、エンジン回転数を低下させる等の制御を行わせるようにしてもよい。
【０１２６】
次に、フローチャートについて説明する。
ステップＳ５−１  自車１１及び他車３１の現在位置を表示装置２７の画面に表示する。
ステップＳ５−２  自車１１と他車３１との接触を判断して報知し、処理を終了する。
【０１２７】
このように、本実施の形態において、位置検出装置２０は、他車３１の受信したＧＰＳ情報、他車３１の各種車両状態情報及び走行軌跡等の情報、すなわち、他車３１の測位情報を他車３１から受信するようになっている。そして、前記位置検出装置２０は、自車１１の受信したＧＰＳ情報、自車１１の各種車両状態情報及び走行軌跡等の情報、すなわち、自車１１の測位情報と前記他車３１の測位情報に基づいて、自車１１の現在位置、及び、他車３１の現在位置を特定する。そのため、自車１１と他車３１との相対位置及び相対距離、すなわち、相対位置関係４６を正確に把握することができる。
【０１２８】
例えば、他車３１の位置検出装置が位置検出装置２０と相違する機種である場合、データ処理、演算処理等の処理方法が相違することが多い。このような場合に、他車３１の位置検出装置が処理を実行して特定した他車３１の現在位置を受信し、該他車３１の現在位置に基づいて自車１１と他車３１との相対位置関係４６を算出した場合、算出された該相対位置関係４６に誤差が含まれてしまう。
【０１２９】
しかし、本実施の形態においては、他車３１の位置検出装置が処理を実行する前の情報、すなわち、生データとしての他車３１の測位情報を他車３１から受信し、該生データとしての他車３１の測位情報に基づいて、位置検出装置２０が演算を実行し他車３１の現在位置を特定する。そのため、同一の処理方法によって、自車１１及び他車３１の現在位置が特定されるので、自車１１と他車３１との相対位置関係４６を正確に把握することができる。
【０１３０】
また、本実施の形態におけるマップマッチング処理においては、自車１１及び他車３１の現在位置が、共通衛星から受信したＧＰＳ情報に基づいて特定された場合、自車１１と他車３１との相対位置及び相対距離、すなわち、相対位置関係４６を崩さないようにして、自車１１及び他車３１の現在位置を地図における道路上にまで移動させるためのマップマッチング処理が実行される。そのため、マップマッチング処理の精度が高く、自車１１及び他車３１の現在位置が地図における道路上に正確に位置する。
【０１３１】
さらに、本実施の形態においては、他車３１のＧＰＳ情報が受信することができない場合には、他車３１の各種車両状態情報、他車３１の走行軌跡等の情報等の情報に基づいて、他車位置４３を特定することができる。そのため、他車３１が大きな建物の陰等のように、ＧＰＳ衛星４１からのＧＰＳ情報を受信することができない状態にある時でも、自車１１と他車３１との相対位置関係４６を把握することができる。
【０１３２】
さらに、自車１１がＧＰＳ情報が受信することができない場合、自車１１の測位情報を送信するようになっている。そのため、他車３１において自車１１と他車３１との相対位置関係４６を把握することができる。
【０１３３】
なお、本発明は前記実施の形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々変形させることが可能であり、それらを本発明の範囲から排除するものではない。
【０１３４】
【発明の効果】
以上詳細に説明したように、本発明によれば、位置検出装置においては、自車位置情報を作成する自車情報作成部と、他車が作成した他車位置情報を受信する他車情報受信部と、地図を読み込む地図読込部と、前記自車位置情報に含まれるＧＰＳ情報と他車位置情報に含まれるＧＰＳ情報とに基づいて、自車と他車との相対位置関係を算出し、該相対位置関係を維持しながら、自車位置及び他車位置を読み込んだ地図上に合致させて特定する位置特定部とを有する。
【０１３５】
この場合、位置検出装置は、相対位置関係と地図とに基づいて自車位置及び他車位置を特定するので、誤差が減少し、高い精度で自車位置及び他車位置を特定することができる。また、他車から生のＧＰＳ情報を受信し、同一の処理方法によって算出した自車と他車の相対位置関係に基づいて自車位置及び他車位置を特定するので、自車と他車との相対位置関係を高い精度で検出することができる。
【０１３６】
他の位置検出装置においては、さらに、前記自車位置情報に含まれるＧＰＳ情報と他車位置情報に含まれるＧＰＳ情報とは、共通の衛星からのＧＰＳ情報である。
【０１３７】
この場合、共通のＧＰＳ情報に基づいて自車と他車の相対位置関係を特定するので、異なった衛星からのＧＰＳ情報に基づいて自車と他車の相対位置関係を特定する場合と比較して誤差が減少し、自車と他車との相対位置関係を極めて正確に把握することができる。また、自車位置及び他車位置も高い精度で特定することができる。
【０１３８】
更に他の位置検出装置においては、さらに、前記自車位置情報は、ヨーレート情報、車速情報又は走行軌跡情報に基づいて自車位置情報を作成する。
【０１３９】
この場合、ヨーレート情報、車速情報又は走行軌跡情報に基づいて自車位置情報を作成するので、自車位置の精度が向上する。
【０１４０】
更に他の位置検出装置においては、さらに、前記自車位置情報を他車に送信する自車情報送信部を有する。
【０１４１】
この場合、他車においても、自車と他車との相対位置関係を把握することができる。
【０１４２】
更に他の位置検出装置においては、さらに、前記位置特定部は、共通の衛星からのＧＰＳ情報に基づいて、自車と他車との相対位置関係を算出し、ヨーレート情報、車速情報又は走行軌跡情報に基づいて自車位置及び他車位置を補正する。
【０１４３】
この場合、ヨーレート情報、車速情報又は走行軌跡情報に基づいて自車位置及び他車位置を補正するので、自車位置及び他車位置を高い精度で特定することができる。
【０１４４】
更に他の位置検出装置においては、さらに、前記位置特定部は、前記自車位置及び他車位置がともに実際の道路上にあると判断した場合、前記自車と他車との相対位置関係を維持しながら、前記自車位置が地図上の道路上に合致するように前記自車位置及び他車位置を補正し、該他車位置が地図上の道路上に合致するように前記自車位置及び他車位置を補正する。
【０１４５】
この場合、自車位置及び他車位置を道路上に特定することができ、自車位置及び他車位置の精度が向上する。
【０１４６】
更に他の位置検出装置においては、さらに、前記位置特定部は、前記自車位置又は他車位置のいずれかが実際の道路上にあると判断した場合、前記自車と他車との相対位置関係を維持しながら、前記自車位置又は他車位置のいずれかを地図上の道路上に合致するように前記自車位置及び他車位置を補正する。
【０１４７】
この場合、自車位置又は他車位置を道路上に特定することができ、自車位置及び他車位置の精度が向上する。
【０１４８】
更に他の位置検出装置においては、さらに、前記位置特定部は、前記自車位置及び他車位置がともに実際の道路上になく、かつ、車速が所定値以上であると判断した場合、地図上の前記自車位置があると判断された地点のマッチング候補点を選択し、前記自車と他車との相対位置関係を維持しながら、地図上のペナルティの最も小さいマッチング候補点に前記自車位置が合致するように前記自車位置及び他車位置を補正する。
【０１４９】
この場合、自車位置又は他車位置を道路上に特定することができ、自車位置及び他車位置の精度が向上する。
【０１５０】
更に他の位置検出装置においては、さらに、前記位置特定部は、前記自車位置及び他車位置がともに実際の道路上になく、かつ、車速が所定値以上でないと判断した場合、前記自車と他車との相対位置関係を維持しながら、地図上の前記自車位置があると判断された地点に合致するように前記自車位置及び他車位置を補正する。
【０１５１】
この場合、自車位置及び他車位置が道路上になくても、自車位置及び他車位置を特定することができる。
【０１５２】
更に他の位置検出装置においては、さらに、前記位置特定部が特定した自車位置及び他車位置を画像又は音によって報知する報知部を有する。
【０１５３】
この場合、運転者は、他車と接近し過ぎないように適切な措置を取ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態における位置検出装置の構成を機能の観点から示すブロック図である。
【図２】本発明の実施の形態における位置検出装置の詳細な構成を示す図である。
【図３】本発明の実施の形態における位置検出装置の動作の概略を示す第１の図である。
【図４】本発明の実施の形態における位置検出装置の動作の概略を示す第２の図である。
【図５】本発明の実施の形態における位置検出装置の動作を示すフローチャートである。
【図６】本発明の実施の形態における自車位置特定処理及び車両情報送受信処理の動作を示すフローチャートである。
【図７】本発明の実施の形態におけるヨーレイトに基づいて自車位置を更新する方法を示す図である。
【図８】本発明の実施の形態における車両状態情報に基づく位置特定処理の動作を示すフローチャートである。
【図９】本発明の実施の形態における車両状態情報に基づく他車位置特定演算処理の概略を示す図である。
【図１０】本発明の実施の形態における相対位置演算処理の動作を示すフローチャートである。
【図１１】本発明の実施の形態における第１の他車相対位置演算処理の動作を示すフローチャートである。
【図１２】本発明の実施の形態における第２の他車相対位置演算処理の動作を示すフローチャートである。
【図１３】本発明の実施の形態におけるマップマッチング処理の動作の概略を示す図である。
【図１４】本発明の実施の形態における第１の自他車位置補正処理の動作を示す図である。
【図１５】本発明の実施の形態における第２の自他車位置補正処理の動作を示す図である。
【図１６】本発明の実施の形態における第４の自他車位置補正処理の動作を示す図である。
【図１７】本発明の実施の形態におけるマップマッチング処理の動作を示すフローチャートである。
【図１８】本発明の実施の形態における第１の自他車位置補正処理の動作を示すフローチャートである。
【図１９】本発明の実施の形態における自他車道路照合処理の動作を示すフローチャートである。
【図２０】本発明の実施の形態における第２の自他車位置補正処理の動作を示すフローチャートである。
【図２１】本発明の実施の形態における第３の自他車位置補正処理の動作を示すフローチャートである。
【図２２】本発明の実施の形態における第４の自他車位置補正処理の動作を示すフローチャートである。
【図２３】本発明の実施の形態における第５の自他車位置補正処理の動作を示すフローチャートである。
【図２４】本発明の実施の形態における第６の自他車位置補正処理の動作を示すフローチャートである。
【図２５】本発明の実施の形態における報知処理の動作を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１１    自車
１２    自車情報作成部
１３    他車情報受信部
１４    位置特定部
１５    報知部
１６    自車情報送信部
２０    位置検出部
２１    ナビ制御装置
２２    位置検出制御装置
２３    信号発信装置
２４    ＧＰＳ受信装置
２５    信号受信装置
２６    警報装置
２７    表示装置
２８    センサ情報受信装置
３１    他車
３４    走行軌跡
４２、４２ｂ    自車位置
４３、４３ｂ    他車位置
４６    相対位置関係
【図１】
0003932975.tif 000004
【図２】
0003932975.tif 000005
【図３】
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【図４】
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【図５】
0003932975.tif 000008
【図６】
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【図７】
0003932975.tif 000010
【図８】
0003932975.tif 000011
【図９】
0003932975.tif 000012
【図１０】
0003932975.tif 000013
【図１１】
0003932975.tif 000014
【図１２】
0003932975.tif 000015
【図１３】
0003932975.tif 000016
【図１４】
0003932975.tif 000017
【図１５】
0003932975.tif 000018
【図１６】
0003932975.tif 000019
【図１７】
0003932975.tif 000020
【図１８】
0003932975.tif 000021
【図１９】
0003932975.tif 000022
【図２０】
0003932975.tif 000023
【図２１】
0003932975.tif 000024
【図２２】
0003932975.tif 000025
【図２３】
0003932975.tif 000026
【図２４】
0003932975.tif 000027
【図２５】
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