(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ノード間を接続するリンクのリンク情報と通行規制を含むリンク間の接続情報とを記憶する記憶手段と、
目的地を設定する目的地設定手段と、
出発地から前記目的地への経路を設定する経路設定手段と、
設定された目的地経路に対する走行案内を行う案内手段とを備えた車載用のナビゲーション装置において、
前記経路設定手段にて設定された目的地経路に基づく前記案内手段による走行案内がされている間に車両が走行した軌跡の内、前記経路設定手段によって設定された経路から外れた部分のみと、前記走行軌跡に対応して、前記経路から外れた理由とを記憶しておく走行軌跡記憶手段を備え、
前記経路設定手段は、設定しようとしている経路の出発地及び目的地が前記走行軌跡記憶手段に記憶されている走行軌跡上にある場合に限り、当該記憶されている走行軌跡を用いて経路設定を行うと共に、当該走行軌跡を用いた経路設定を行う際に、前記経路から外れた理由に基づく使用の可否を考慮すること、
を特徴とする車載用ナビゲーション装置。
【請求項２】
ノード間を接続するリンクのリンク情報と通行規制を含むリンク間の接続情報とを記憶する記憶手段と、
目的地を設定する目的地設定手段と、
出発地から前記目的地への経路を設定する経路設定手段と、
設定された目的地経路に対する走行案内を行う案内手段とを備えた車載用のナビゲーション装置において、
前記経路設定手段にて設定された目的地経路に基づく前記案内手段による走行案内がされている間に車両が走行した軌跡を記憶しておく走行軌跡記憶手段を備え、
前記経路設定手段は、前記リンク情報及び前記接続情報によりダイクストラ法を用いた経路コストの算出を行い経路コストが最小となるリンクの接続により前記目的地経路を設定し、且つ、設定しようとしている経路の出発地及び目的地が前記走行軌跡記憶手段に記憶されている走行軌跡上にある場合に限り、当該記憶されている走行軌跡に対応する経路計算コストを通常よりも小さな値に設定した上で前記目的地経路の設定を行い、
前記走行軌跡記憶手段には、前記車両が走行した軌跡の内、前記経路設定手段によって設定された経路から外れた部分のみを記憶しておき、
前記走行軌跡記憶手段には、前記走行軌跡に対応して、前記経路から外れた理由も記憶されており、
前記経路設定手段は、前記走行軌跡記憶手段に記憶されている走行軌跡を用いた経路設定を行う際に、前記経路から外れた理由に基づく使用の可否を考慮すること、
を特徴とする車載用ナビゲーション装置。
【請求項３】
請求項２記載の車載用ナビゲーション装置において、
外部から交通関連情報を受信可能な受信手段を備えており、
前記経路から外れた理由は、前記受信手段によって受信した交通関連情報に基づいて決定されること、
を特徴とする車載用ナビゲーション装置。
【請求項４】
請求項３記載の車載用ナビゲーション装置において、
前記経路から外れた理由が時期限定的な交通規制によるものである場合には、前記走行軌跡記憶手段に、当該走行軌跡を用いることのできる時期についても記憶しておき、
前記経路設定手段は、前記走行軌跡記憶手段に記憶されている走行軌跡を用いた経路設定を行う際に、前記走行軌跡を用いることのできる時期についても考慮すること、
を特徴とする車載用ナビゲーション装置。
【請求項５】
請求項２〜４のいずれか記載の車載用ナビゲーション装置において、
前記走行軌跡記憶手段への前記走行軌跡の記憶を許可あるいは禁止する指示を利用者が入力可能な記憶指示入力手段を備え、その記憶指示入力手段を介して走行軌跡の記憶許可が指示されている場合に限り、前記走行軌跡記憶手段へ走行軌跡を記憶すること、
を特徴とする車載用ナビゲーション装置。
【請求項６】
請求項２〜５のいずれか記載の車載用ナビゲーション装置において、
前記走行軌跡記憶手段に記憶されている走行軌跡の使用を許可あるいは禁止する指示を利用者が入力可能な使用指示入力手段を備え、
その使用指示入力手段を介して走行軌跡の使用許可が指示されている場合に限り、前記経路設定手段は、前記走行軌跡記憶手段に記憶された走行軌跡を用いた経路設定を行うこと、
を特徴とする車載用ナビゲーション装置。
【請求項７】
請求項２〜６のいずれか記載の車載用ナビゲーション装置において、
前記走行軌跡記憶手段に記憶されている走行軌跡は、利用者からの指示に応じて削除可能に構成されていること、
を特徴とする車載用ナビゲーション装置。
【請求項８】
請求項２〜７のいずれか記載の車載用ナビゲーション装置において、
前記走行軌跡記憶手段に記憶されている走行軌跡は、利用者からの指示に応じて任意に編集可能に構成されていること、
を特徴とする車載用ナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、設定された目的地までの経路の案内を行う車載用のナビゲーション装置に関し、特に目的地への経路を設定する際に、過去の走行軌跡を有効に利用して適切な経路を設定可能なナビゲーション装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
車両の走行に伴ってＧＰＳ等により現在位置を検出し、その現在位置をディスプレイ上に道路地図と共に表示することにより、円滑に目的地に到達させるナビゲーション装置が知られている。さらに、現在地から目的地までの適切な経路を設定し、案内として利用するナビゲーションシステムも知られ、より円滑なドライブに寄与している。そして、この経路設定に際しては、一般にダイクストラ法などを用いる。具体的には、ノード間のリンクに対するリンク情報を用いて現在地から各ノードに至るまでの経路コスト（経路に対する評価値）を計算し、目的地までの全てのコスト計算が終了した段階で、経路コストが最小となるリンクを接続して目的地までの経路を設定している。
【０００３】
この経路設定の際に、過去の走行軌跡データを活用する手法が考えられている（特開平９−２８７９６８号公報，特開平９−２８７９６８号公報など）。例えば走行軌跡データを蓄積していき、その蓄積回数が多いものを優先的に利用して経路設定を行う。具体的には、優先的に利用したい走行軌跡に対応するリンクのコストを本来の値より小さくする。こうすれば、上述したダイクストラ法を用いた場合、コストが本来の値より小さくされたリンクが設定経路内に含まれ易くなり、ユーザが普段よく走行している道路が含まれた経路が設定できる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、過去の走行軌跡を単に優先利用して経路設定すると、走行軌跡を利用せずに通常に設定した経路よりも遠回りとなる経路が設定されてしまうなど、最適ではない経路設定となる場合も考えられる。この点を、図６を参照して説明する。図６において、出発地から目的地までの経路を設定する場合、本来のコストにてダイクストラ法で計算すると、リンク列ア→イ→ウ→エ→オ→カで示される経路が設定されるはずであるとする。しかし、リンク列ａ→ｂ→ｃ→ｄ→ｅ→ｆで示される走行軌跡（破線で示した）があり、その走行軌跡を構成する各リンクのコストが本来の値よりも小さくされていると、経路コストが最小となるリンク列が、ア→イ→ウ→ｂ→ｃ→ｄ→ｅ→ｇ→ｈ→カとなり、これが目的地経路（二点鎖線で示した）として設定されてしまう。これは、実際には遠回りの経路となり、最適経路とは言えなくなる。
【０００５】
そこで本発明は、このような問題を解決し、過去の走行軌跡を利用した場合の不都合を無くし、そのメリットだけを得ることのできる経路設定を行い、より適切なナビゲーションを実現する車載用ナビゲーション装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段及び発明の効果】
上記目的を達成するためになされた請求項１記載の発明は、ノード間を接続するリンクのリンク情報と通行規制を含むリンク間の接続情報とを記憶する記憶手段と、目的地を設定する目的地設定手段と、出発地から前記目的地への経路を設定する経路設定手段と、設定された目的地経路に対する走行案内を行う案内手段とを備えた車載用のナビゲーション装置において、前記経路設定手段にて設定された目的地経路に基づく前記案内手段による走行案内がされている間に車両が走行した軌跡の内、前記経路設定手段によって設定された経路から外れた部分のみと、前記走行軌跡に対応して、前記経路から外れた理由とを記憶しておく走行軌跡記憶手段を備え、前記経路設定手段は、設定しようとしている経路の出発地及び目的地が前記走行軌跡記憶手段に記憶されている走行軌跡上にある場合に限り、当該記憶されている走行軌跡を用いて経路設定を行うと共に、当該行軌跡を用いた経路設定を行う際に、前記経路から外れた理由に基づく使用の可否を考慮することを特徴とする。
【０００７】
本車載用ナビゲーション装置によれば、ノード間を接続するリンクのリンク情報と通行規制を含むリンク間の接続情報とを記憶しており、目的地を設定すれば、出発地から目的地への経路を設定することができ、さらに、その設定された目的地経路に対する走行案内を行うことができる。なお、目的地経路の設定に際しては、例えばリンク情報及び接続情報によりダイクストラ法を用いた経路コストの算出を行い経路コストが最小となるリンクの接続により経路設定を行うことが考えられる。
【０００８】
そして、このような基本的なナビゲーション機能に加え、さらに、経路設定手段にて設定された目的地経路に基づく案内手段による走行案内がされている間に車両が走行した軌跡を、走行軌跡記憶手段に記憶しておくことができ、経路設定手段は、設定しようとしている経路の出発地及び目的地が走行軌跡記憶手段に記憶されている走行軌跡上にある場合に限り、その記憶されている走行軌跡を用いて経路設定を行う。「走行軌跡上にある場合」とは、設定しようとしている経路の出発地及び目的地が、記憶された走行軌跡の出発地及び目的地と全く一致する場合だけでなく、記憶された走行軌跡の途中に設定しようとしている経路の出発地及び目的地が存在するような場合も含む。
【０００９】
このように、設定しようとしている経路の出発地及び目的地が記憶されている走行軌跡上にある場合に限ってその走行軌跡を用いた経路設定を行うため、上述した従来技術の場合の不都合を解消することができる。つまり、今回設定しようとしている経路の出発地及び目的地自体は過去の走行軌跡上にないにもかかわらず、その過去の走行軌跡の一部だけを使用してしまうことによって、結果的に遠回りの経路を設定してしまうという事態が生じない。したがって、過去の走行軌跡を利用する場合のメリットだけを得ることができる。
【００１０】
そして、本発明の車載用ナビゲーション装置の場合には、車両が走行した軌跡の内、経路設定手段によって設定された経路から外れた部分のみと、走行軌跡に対応して経路から外れた理由も記憶しておく。このようにすれば、全走行軌跡を記憶する必要がないため、走行軌跡記憶手段を構成する記憶媒体に容量制限がある場合に有効である。また、走行軌跡に対応して経路から外れた理由に基づく使用の可否を考慮することができる。つまり、走行軌跡を記憶した時点では通行止めであったため仕方なく迂回したが、今回の経路設定時においてはその通行止めが解除されている状態であれば、その走行軌跡を使用しない方がよい。同様に、走行軌跡を記憶した時点では設定された経路が渋滞であったため仕方なく迂回したが、今回の経路設定時において渋滞が発生していない状態であれば、その走行軌跡を使用しない方がよい。
【００１１】
また、請求項２記載の発明は、ノード間を接続するリンクのリンク情報と通行規制を含むリンク間の接続情報とを記憶する記憶手段と、目的地を設定する目的地設定手段と、
出発地から前記目的地への経路を設定する経路設定手段と、設定された目的地経路に対する走行案内を行う案内手段とを備えた車載用のナビゲーション装置において、前記経路設定手段にて設定された目的地経路に基づく前記案内手段による走行案内がされている間に車両が走行した軌跡を記憶しておく走行軌跡記憶手段を備え、前記経路設定手段は、前記リンク情報及び前記接続情報によりダイクストラ法を用いた経路コストの算出を行い経路コストが最小となるリンクの接続により前記目的地経路を設定し、且つ、設定しようとしている経路の出発地及び目的地が前記走行軌跡記憶手段に記憶されている走行軌跡上にある場合に限り、当該記憶されている走行軌跡に対応する経路計算コストを通常よりも小さな値に設定した上で前記目的地経路の設定を行うことを特徴とする。
【００１２】
ところで、設定された経路に必ずしも沿って走行するとは限らず、例えば一時的に経路から外れる場合も想定される。その内の一つの状況として、利用者自身がいわゆる「抜け道」的な道路を知っており、あえて経路から外れてその抜け道を走行させた場合がある。このような抜け道を次回の経路設定の際に生かすことは有益である。但し、一時的に経路から外れた場合であっても全走行軌跡を記憶することとなると、走行軌跡記憶手段を構成する記憶媒体に容量制限がある場合には問題となる。そこで、請求項３に示すように、車両が走行した軌跡の内、経路設定手段によって設定された経路から外れた部分のみを記憶しておくことが考えられる。そして、このようにしても今後の経路設定に際しては特に問題は生じない。なぜなら、例えば次回、同じ出発地及び目的地について経路を設定する場合、その記憶された走行軌跡以外の部分については、経路設定手段による通常の経路設定により設定できるため、この経路から外れた部分のみを記憶しておき、その走行軌跡を用いれば、前回と同様の経路設定が容易に行えるからである。そして、このようにすれば、全走行軌跡を記憶する必要がないため、走行軌跡記憶手段を構成する記憶媒体に容量制限がある場合に有効である。
【００１３】
なお、一時的に経路から外れて走行する場合としては、上述したように利用者自身が意図的に「抜け道」的な道路を選択する以外にも、例えば工事その他の理由による期間限定的な交通規制によって、仕方なく経路から外れた道路を選択することも考えられる。そのため、請求項２に示すように、走行軌跡に対応して経路から外れた理由も記憶しておき、走行軌跡記憶手段に記憶されている走行軌跡を用いた経路設定を行う際に、経路から外れた理由に基づく使用の可否を考慮することが考えられる。つまり、走行軌跡を記憶した時点では通行止めであったため仕方なく迂回したが、今回の経路設定時においてはその通行止めが解除されている状態であれば、その走行軌跡を使用しない方がよい。同様に、走行軌跡を記憶した時点では設定された経路が渋滞であったため仕方なく迂回したが、今回の経路設定時において渋滞が発生していない状態であれば、その走行軌跡を使用しない方がよい。
【００１４】
なお、この経路から外れた理由は、請求項３に示すように、受信手段によって受信した交通関連情報に基づいて決定するようにしてもよい。例えばＶＩＣＳ受信機など、外部から交通関連情報を受信可能な受信手段を備え、ＶＩＣＳ情報として渋滞や一時的な交通規制などの情報を受信する。
【００１５】
そして、例えば経路から外れた理由が時期限定的な交通規制によるものである場合には、請求項４に示すように、前記走行軌跡記憶手段に、当該走行軌跡を用いることのできる時期についても記憶しておき、経路設定手段は、走行軌跡記憶手段に記憶されている走行軌跡を用いた経路設定を行う際に、走行軌跡を用いることのできる時期についても考慮するようにすればよい。
【００１６】
また、一時的に経路から外れて走行する場合の理由として、例えば利用者が知人の家などに寄り道する場合も想定される。この場合には、上述した「抜け道」のように、経路設定に際して利用することが有益なものではなく、逆に利用しない方が好ましい。したがって、請求項５に示すように、走行軌跡記憶手段への走行軌跡の記憶を許可あるいは禁止する指示を利用者が入力可能な記憶指示入力手段を備え、その記憶指示入力手段を介して走行軌跡の記憶許可が指示されている場合に限り、走行軌跡記憶手段へ走行軌跡を記憶することが考えられる。このようにすれば、利用者が使用して欲しくない走行軌跡は記憶されないため、適切な経路設定が可能となる。
【００１７】
また、走行軌跡記憶手段への走行軌跡の記憶を許可あるいは禁止するのではなく、請求項６に示すように、走行軌跡記憶手段に記憶されている走行軌跡の使用を許可あるいは禁止する指示を利用者が入力できるようにし、その使用指示入力手段を介して走行軌跡の使用許可が指示されている場合に限り、経路設定手段が走行軌跡記憶手段に記憶された走行軌跡を用いた経路設定を行うようにしてもよい。
【００１８】
これ以外にも、走行軌跡記憶手段に記憶されている走行軌跡について、請求項７に示すように利用者からの指示に応じて削除できるようにしたり、請求項８に示すように利用者からの指示に応じて任意に編集できるようにすることが考えられる。
【００１９】
【発明の実施の形態】
図１は本発明の一実施形態としての車載用ナビゲーション装置２０の全体構成を示すブロック図である。本車載用ナビゲーション装置２０は、位置検出器２４、地図データ入力器２６、操作スイッチ群２８、これらに接続されたナビＥＣＵ３０、ナビゲーションＥＣＵ３０に接続され「走行軌跡記憶手段」に相当する外部メモリ３２、表示装置３４およびスピーカ３５を備えている。なお、ナビＥＣＵ３０は通常のコンピュータとして構成されており、内部には、周知のＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏおよびこれらの構成を接続するバスラインが備えられている。
【００２０】
前記位置検出器２４は、周知のジャイロスコープ３８、距離センサ４０、および衛星からの電波に基づいて車両の位置を検出するＧＰＳ（GlobalPositioning System）のためのＧＰＳ受信機４２を有している。
これらのセンサ等３８，４０，４２は各々が性質の異なる誤差を持っているため、複数のセンサにより各々補間しながら使用するように構成されている。なお、精度によっては上述した内の一部で構成してもよく、更に、ステアリングの回転センサや各転動輪の車輪センサ等を用いてもよい。
【００２１】
また、前記地図データ入力器２６は、位置検出の精度向上のためのいわゆるマップマッチング用データ、地図データを含む各種データを入力するための装置である。「記憶手段」に相当する記憶媒体としては、そのデータ量からＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤを用いるのが一般的であるが、メモリカード等の他の媒体を用いても良い。
【００２２】
前記表示装置３４はカラー表示装置であり、表示装置３４の画面には、位置検出器２４から入力された車両現在位置マークと、地図データ入力器２６より入力された地図データと、更に地図上に表示する誘導経路や後述する設定地点の目印等の付加データとを重ねて表示することができる。
【００２３】
さらに、スピーカ３５を介し、音声にて走行案内をドライバーに報知するように構成されており、表示装置３４による表示とスピーカ３５からの音声出力との両方で、ドライバーに走行案内することができる。例えば、右折の場合には、「次の交差点を右折して下さい」といった内容を音声にて出力する。音声によりドライバーに報知すれば、ドライバーは視点を移動させること無く、設定した地点の交通情報を確認できるので、より一層の安全運転を達成できる。なお、表示装置３４及びスピーカ３５は本発明の「案内手段」に相当する。
【００２４】
また、「目的地設定手段」、「記憶指示入力手段」及び「使用指示入力手段」に相当する前記操作スイッチ群２８は、例えば表示装置３４と一体になったタッチスイッチもしくはメカニカルなスイッチ等が用いられ、各種入力に使用される。そして、本車載用ナビゲーション装置２０は、この操作スイッチ群２８により目的地の位置を入力すると、現在位置からその目的地までの最適な経路を自動的に選択して誘導経路を形成し、表示装置３４に表示すると共にスピーカ３５を介して音声にて案内する、いわゆる経路案内機能を備えている。このような自動的に最適な経路を設定する手法は、ダイクストラ法等の手法が知られている。
【００２５】
さらに、車載用ナビゲーション装置２０は、通信装置４４を備えている。この通信装置４４は、「外部の発信源」としての情報センタ１０との通信を行なうためのもので、本実施形態では、この通信装置４４が「受信手段」に相当する。また、通信装置４４として利用される機器としては、移動体通信機器である自動車電話や携帯電話などを用いてもよいし、専用の受信機を用いてもよい。
【００２６】
ここで、情報センタ１０の構成について簡単に説明しておく。
情報センタ１０は、道路付近に取り付けられた各種センサＳ等から道路状態等の外部事象を収集する外部事象収集装置１２と、センタエリア内の道路地図と共に、各種規制や外部事象収集装置１２により収集された外部事象に基づいて作成された各種交通情報が格納された道路ネットワークデータ記憶装置１４と、自動車電話や携帯電話等の無線回線を介して車両に搭載されたナビゲーション装置２０との通信を行う通信装置１６と、ナビゲーション装置２０から受信した位置データ（現在地及び目的地）、及び道路ネットワークデータ記憶装置１４に記憶された情報に基づいて交通規制や渋滞などの対象道路を特定し、その情報を通信装置１６を介して送信したりする制御の主体となる制御装置１８とを備えている。
【００２７】
このような構成を持つことにより、本車載用ナビゲーション装置２０は次のような動作を行う。つまりナビＥＣＵ３０は、電源オン後に、表示装置３４上に表示されるメニューから、ドライバーが操作スイッチ群２８を操作することにより、案内経路を表示装置３４に表示させるために経路情報表示処理を選択した場合、次のような処理を実施する。すなわち、ドライバーが表示装置３４上の地図に基づいて目的地を入力すると、ＧＰＳ受信機４２から得られる衛星のデータに基づき車両の現在地が求められ、目的地と現在地との間に、ダイクストラ法によりコスト計算して、現在地から目的地までの最適な経路を誘導経路として求める処理が行われる。そして、表示装置４４上の道路地図に重ねて誘導経路を表示して、ドライバーに適切なルートを案内する。
【００２８】
概略的にはこのような動作であるが、本実施形態の車載用ナビゲーション装置２０が実行する特徴的な処理は、設定された経路に基づいて走行している際の走行軌跡を記憶しておき、次回以降の経路設定の際にその記憶された走行軌跡を利用することであるので、その点について詳しく説明する。
【００２９】
まず、走行軌跡を記憶するための処理について図２のフローチャートを参照して説明する。なお、この処理は、走行案内処理と並行して実行される。
処理が開始されると、最初のステップＳ１１０では、経路計算が実行されたか否かを判断し、経路計算がされた場合には（Ｓ１１０：ＹＥＳ）、現在の位置を代表地点１として記憶し（Ｓ１２０）、経路計算のためにユーザが設定した目的地を代表地点２として記憶する（Ｓ１３０）。
【００３０】
その後、ユーザが操作スイッチ群２８を介して行った設定状態に基づき、現時点の状態が、走行軌跡の記憶を許可しているか否かを判断する（Ｓ１４０）。走行軌跡の記憶が許可されていない場合には（Ｓ１４０：ＮＯ）、Ｓ１５０〜Ｓ１７０の処理を実行することなくＳ１８０へ移行するが、走行軌跡の記憶が許可されている場合には（Ｓ１４０：ＹＥＳ）、Ｓ１５０へ移行して、自車両が設定経路以外の道路を走行しているかどうかを判断する。自車両が設定経路を走行している場合には（Ｓ１５０：ＮＯ）、Ｓ１６０及びＳ１７０の処理を実行することなくＳ１８０へ移行するが、自車両が設定経路以外の道路を走行している場合には（Ｓ１５０：ＹＥＳ）、Ｓ１６０及びＳ１７０にて走行軌跡の記憶を行う。
【００３１】
具体的には、Ｓ１６０にて、走行軌跡と記憶日時を記憶する。なお、この走行軌跡は、図４に示すように、走行座標とリンク番号で記憶される。また、Ｓ１７０においては、ＶＩＣＳなどの外部情報の有無・道路状況などを離脱要因として記憶する。
【００３２】
このようにＳ１６０，Ｓ１７０にて走行軌跡が記憶されると、続くＳ１８０において、経路計算が行われたかどうかを判断する。経路計算が行われるということは、別の経路を設定するための処理がなされたことを意味するため、その場合には（Ｓ１８０：ＹＥＳ）、本走行軌跡記憶に関する処理を終了する。
【００３３】
一方、経路計算が行われていない場合には（Ｓ１８０：ＮＯ）、Ｓ１９０へ移行して、目的地に到着したかどうかを判断する。目的地に到着した場合には（Ｓ１９０：ＮＯ）、やはり本走行軌跡記憶に関する処理を終了するが、目的地に到着していない場合には（Ｓ１９０：ＹＥＳ）、Ｓ１４０へ戻る。
【００３４】
このようにして、設定された経路から離脱する毎に走行軌跡と記憶日時、そして離脱要因などが記憶され、Ｓ１８０あるいはＳ１９０にて肯定判断されて走行軌跡記憶に関する処理が終了した時点で、図４に示すような走行軌跡に関するデータが完成し、例えば走行軌跡Ｎｏ．１として外部メモリ３２に記憶されることとなる。なお、この記憶される走行軌跡について、図５に示す具体例を参照してさらに説明すれば、走行軌跡（破線で示した）の内、出発地から目的地までの設定経路（二点鎖線で示した）から外れたリンクα，リンクβ，リンクγについてのみ、走行軌跡として記憶されることとなる。
【００３５】
次に、このように記憶された走行軌跡を考慮した経路計算を実行するための処理を図３を参照して説明する。
処理が開始されると、最初のステップＳ２１０では走行軌跡の使用が許可されているか否かを判断する。これは、ユーザが操作スイッチ群２８を介して走行軌跡の使用を許可するモードに設定しているかあるいは禁止するモードに設定しているかという設定状態に基づき判断する。
【００３６】
そして、走行軌跡の使用許可がされていない場合には（Ｓ２１０：ＮＯ）、Ｓ２２０〜Ｓ２８０の処理を実行することなく、Ｓ２９０へ移行し、通常の経路計算を実行して、本処理ルーチンを終了する。したがって、この場合には、走行軌跡については何ら考慮せずに経路計算を実行する。この経路計算は、出発地から目的地までの経路である目的地経路をダイクストラ法を用いて行う。このダイクストラ法を用いた経路計算は、ノード間のリンクに対するリンク情報及び通行規制を含むリンク間の接続情報とを用いて現在地から各ノードに至るまでの経路コスト（経路に対する評価値）を計算し、目的地までの全てのコスト計算が終了した段階で、経路コストが最小となるリンクを接続して目的地経路を設定する周知の手法である。このダイクストラ法における各リンクでの経路コスト計算は、例えば次式を用いて行われる。
【００３７】
経路コスト＝リンク長×道路幅員係数×道路種別係数×渋滞度
ここで、道路幅員係数とは、道路幅に応じて設定される係数であり、道路種別係数とは有料道路等の道路種別に応じて設定される係数である。そして、渋滞度とは、その道路の渋滞度合に応じて設定される係数であり、初期値は「１」である。つまり、渋滞がない場合には経路コストの計算に影響させないように「１」が設定され、渋滞度合が高くなるにつれて数値が大きく設定されていく。上式を用いて計算された経路コストを加算していくことにより、目的地に至る経路上での経路コストが求められる。
【００３８】
一方、走行軌跡の使用許可がされている場合には（Ｓ２１０：ＹＥＳ）、Ｓ２２０へ移行して、全ての走行軌跡を考慮したかどうかを判断する。ここでいう「全ての走行軌跡」とは、図４で言えば、走行軌跡Ｎｏ．１のデータをはじめとして、Ｎｏ．２のデータ、Ｎｏ．３のデータというように、記憶されている全データを指す。
【００３９】
そして、全ての走行軌跡を考慮した場合は（Ｓ２２０：ＹＥＳ）、Ｓ２８０へ移行するが、全ての走行軌跡を考慮していない場合には（Ｓ２２０：ＮＯ）、Ｓ２３０以下の処理を繰り返し実行する。
まずＳ２３０では、走行軌跡の代表地点を決定する。この代表地点としては２つ以上決定される。２つだけ決定する場合、例えば図４の走行軌跡Ｎｏ．１のデータで言えば、その走行軌跡の出発地である代表地点１（座標（Ｘｓ，Ｙｓ））と走行軌跡の目的地である代表地点２（座標（Ｘe，Ｙe））が該当する。そして、３つ以上決定する場合には、代表地点１（座標（Ｘｓ，Ｙｓ））と代表地点２（座標（Ｘe，Ｙe））との間の所定の地点が代表地点とされる。具体的には、走行軌跡の出発地である代表地点１（座標（Ｘｓ，Ｙｓ））から走行軌跡上において所定距離毎に代表地点を設定することが考えられる。また、所定距離毎に設定するのではなく、例えば特定の地域だけ代表地点の設定間隔を大きくしたり、あるいは逆に小さくすることもできる。例えば、道路密度が高い状況においては相対的に小さな設定間隔とした方がよいし、逆に道路密度が低い状況においては相対的に大きな設定間隔とした方がよいと考えられる。
【００４０】
このようにして代表地点を決定（Ｓ２３０）した後は、Ｓ２４０へ移行して、全ての代表地点間を考慮したかどうかを判断する。全ての代表地点間とは、例えば走行軌跡上において順番にＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅという５点の代表地点があったとすると、Ａ−Ｂ間、Ａ−Ｃ間，Ａ−Ｄ間，Ａ−Ｅ間，Ｂ−Ｃ間、Ｂ−Ｄ間，Ｂ−Ｅ間，Ｃ−Ｄ間，Ｃ−Ｅ間，Ｄ−Ｅ間が該当する。
【００４１】
そして、全ての代表地点間について考慮した場合は（Ｓ２４０：ＹＥＳ）、Ｓ２２０へ移行するが、まだ全ての走行軌跡については考慮していない場合（Ｓ２４０：ＮＯ）、Ｓ２５０〜Ｓ２７０の処理を繰り返し実行する。
まず、Ｓ２５０では、まだ考慮していない代表地点間を選択し、続くＳ２６０においては、今回の経路計算対象となる出発地及び目的地が、Ｓ２５０にて選択した代表地点２点間を通過する経路上にあるかどうかを判断する。そして、代表地点２点間を通過する経路上にあれば（Ｓ２６０：ＹＥＳ）、そのＳ２５０にて選択された代表地点間の走行軌跡を、経路計算考慮軌跡として記憶しておく。その後はＳ２４０へ戻る。一方、代表地点２点間を通過する経路上になければ（Ｓ２６０：ＮＯ）、そのままＳ２４０へ戻る。
【００４２】
このようにして、全ての走行軌跡について全ての代表地点間を考慮しながら、今回の経路計算対象となる出発地及び目的地が、代表地点２点間を通過する経路上にある場合のその代表地点間の走行軌跡を、経路計算考慮軌跡として記憶する処理が完了した場合には（Ｓ２２０：ＹＥＳ）、Ｓ２８０へ移行する。このＳ２８０においては、経路計算考慮軌跡と一致する道路のコストを下げることによって、経路計算として選択し易くする。
【００４３】
例えば、上述の経路コスト＝リンク長×道路幅員係数×道路種別係数×渋滞度の式において、渋滞度を「０」に設定すれば、経路コストの計算式からも判るように、該当するリンクの経路コスト自体が０になることを意味する。つまり、この処理の後に移行するＳ２９０においては通常の経路計算を行うのであるが、経路コストが最小であるように設定されるダイクストラ法においては、このＳ２８０にて経路コストが下げられたリンクが、目的地経路に含まれる可能性が非常に高くなるのである。
【００４４】
例えば図５に示す具体例を参照してさらに説明すれば、リンクα，リンクβ，リンクγについて経路コストが０にされると、それらのリンクについては優先的に経路に含まれる可能性が高くなる。そして、例えば図５に示す出発地から目的地までの経路を設定する場合、リンクα，リンクβ，リンクγ以外の部分については何ら考慮しなくても、通常の経路計算によって前回と同様の経路設定となる。したがって、設定された経路から外れた部分のみを記憶しておき、次回以降の経路計算の際に優先的に使用され易くすることによって、ユーザの意図に合った適切な経路を提供することができる。
【００４５】
以上説明したように、本車載用ナビゲーション装置２０は、ノード間を接続するリンクのリンク情報と通行規制を含むリンク間の接続情報とを記憶しており、目的地を設定すれば、出発地から目的地への経路を、リンク情報及び接続情報によりダイクストラ法を用いた経路コストの算出を行い経路コストが最小となるリンクの接続により目的地経路を設定することができ、さらに、その設定された目的地経路に対する走行案内を、表示装置３４における画面表示及びスピーカ３５からの音声出力にて実行することができる。
【００４６】
そして、このような基本的なナビゲーション機能に加え、さらに、設定された目的地経路に基づく走行案内がされている間に車両が走行した軌跡を、走行軌跡記憶手段に記憶しておくことができ、次回以降の目的地経路の設定において、設定しようとしている経路の出発地及び目的地が、記憶されている走行軌跡上にある場合に限ってその走行軌跡を用いた経路設定を行うため、従来技術の場合の不都合を解消することができる。つまり、今回設定しようとしている経路の出発地及び目的地自体は過去の走行軌跡上にないにもかかわらず、その過去の走行軌跡の一部だけを使用してしまうことによって、結果的に遠回りの経路を設定してしまうという事態が生じない。したがって、過去の走行軌跡を利用する場合のメリットだけを得ることができる。
【００４７】
また、設定しようとしている経路の出発地及び目的地が、記憶された走行軌跡の出発地及び目的地と全く一致する場合だけでなく、記憶された走行軌跡の途中に設定しようとしている経路の出発地及び目的地が存在するような場合にも適切に使用できるため、適用範囲が広い。
【００４８】
そして、本実施形態の場合には、車両が走行した軌跡の内、設定された経路から外れた部分のみを記憶している。このように一時的に経路から外れた走行をする状況として、例えば利用者自身がいわゆる「抜け道」的な道路を知っており、あえて経路から外れてその抜け道を走行させた場合がある。したがって、このような抜け道を次回の経路設定の際に生かすことは有益である。
【００４９】
また、このように経路から外れた軌跡だけ記憶することにより、全走行軌跡を記憶する必要がないため、記憶媒体に容量制限がある場合に有効である。それでいて、このようにしても今後の経路設定に際しては特に問題は生じない。なぜなら、同じ出発地及び目的地について経路を設定する場合、その記憶された走行軌跡以外の部分については、通常の経路により設定できるため、この経路から外れた部分のみを記憶しておき、その走行軌跡を用いれば、前回と同様の経路設定が容易に行えるからである。
【００５０】
なお、一時的に経路から外れて走行する場合としては、上述したように利用者自身が意図的に「抜け道」的な道路を選択する以外にも、例えば工事その他の理由による期間限定的な交通規制によって、仕方なく経路から外れた道路を選択することも考えられる。そのため、経路上の観点からの条件が成立した場合であっても、その走行軌跡に対応して記憶された経路離脱理由も考慮し、その走行軌跡の使用の可否を判断するようにしてもよい。つまり、走行軌跡を記憶した時点では通行止めであったため仕方なく迂回したが、今回の経路設定時においてはその通行止めが解除されている状態であれば、その走行軌跡を使用しない方がよい。同様に、走行軌跡を記憶した時点では設定された経路が渋滞であったため仕方なく迂回したが、今回の経路設定時においては渋滞が発生していない状態であれば、その走行軌跡を使用しない方がよい。
【００５１】
また、一時的に経路から外れて走行する場合の理由が、「抜け道」のように経路設定に際して利用することが有益なものであるとは限らず、例えば利用者が知人の家などに寄り道する場合も想定される。この場合には、「抜け道」のように経路設定に際して利用することが有益なものではなく、逆に利用しない方が好ましい。したがって、本実施形態においては、図２のＳ１４０についての説明からも判るように、ユーザが走行軌跡の記憶を許可するか禁止するかを選択できるようになっている。このため、利用者が使用を希望しない場合には走行軌跡は記憶されないため、適切な経路設定が可能となる。
【００５２】
また、図３のＳ２１０についての説明からも判るように、経路計算の実行に際して、記憶されている走行軌跡の使用を許可するか禁止するかをユーザが選択できるようになっている。このため、利用者が使用を希望しない場合には記憶されている走行軌跡は使用されないため、適切な経路設定が可能となる。
【００５３】
以上、本発明はこのような実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の主旨を逸脱しない範囲において種々なる形態で実施し得る。
例えば、上述したような各種制御を実行しても、走行軌跡を使用した経路がユーザの要求する経路になるとは限らない。そこで、例えば図４に示すように記憶させた走行軌跡についてユーザが自由に削除できるようにしたり、あるいは記憶されている走行軌跡を表示装置３４に表示させて、ユーザが任意に編集できるようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明の一実施形態としての車載用ナビゲーション装置の全体構成を示すブロック図である。
【図２】  実施形態の車載用ナビゲーション装置が実行する走行軌跡記憶処理を示すフローチャートである。
【図３】  実施形態の車載用ナビゲーション装置が実行する走行軌跡を優先可能な経路計算処理を示すフローチャートである。
【図４】  図２の走行軌跡記憶処理によって記憶させられた走行軌跡のデータ構成についての説明図である。
【図５】  記憶すべき走行軌跡などを示すための説明図である。
【図６】  従来技術における問題点を示すための説明図である。
【符号の説明】
１０…情報センタ                      １２…外部事象収集装置
１４…道路ネットワークデータ記憶装置  １６…通信装置
１８…制御装置                        ２０…車載用ナビゲーション装置
２４…位置検出器                      ２６…地図データ入力器
２８…操作スイッチ群                  ３０…ナビＥＣＵ
３２…外部メモリ                      ３４…表示装置
３５…スピーカ                        ３８…ジャイロスコープ
４０…距離センサ                      ４２…ＧＰＳ受信機
４４…通信装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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