(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
特定方向の空間に送信波を放射し、反射波を受信するアンテナと、
上記アンテナのビームの指向を制御するビーム制御器と、
送信波を発生する励振機と、
上記アンテナへ上記励振機から信号を供給し、上記アンテナからの受信信号を出力するサーキュレータと、
上記サーキュレータから出力された受信信号をディジタルビデオ信号に変換する受信機と、
上記受信機で変換されたディジタルビデオ受信信号から追尾目標に対するトラックゲートの目標Ｓ／Ｎ比を計算するトラックゲートＳ／Ｎ比検出器と、
目標を追尾するためのトラックゲートの周波数方向前後に設定されたガードゲートのＳ／Ｎ比を計算する周波数方向ガードゲートＳ／Ｎ比検出器と、
上記トラックゲート位置における目標の周波数を決定するトラックゲート周波数ビン数算出器及び目標の距離を決定するトラックゲート距離ビン数算出器と、
上記ガードゲート位置における目標の周波数を決定するガードゲート周波数ビン数算出器と、
上記トラックゲートＳ／Ｎ比検出器、周波数方向ガードゲートＳ／Ｎ比検出器、トラックゲート周波数ビン数算出器、トラックゲート距離ビン数算出器及びガードゲート周波数ビン数算出器を有する目標検出器と、
トラックゲート位置における目標の周波数の変化率を決定する周波数変化率算出器と、
上記トラックゲートＳ／Ｎ比検出器で計算されたトラックゲートの目標Ｓ／Ｎ比が所定のスレッショルドを満足するとき、トラックゲートが不要波を追従した場合に、上記周波数方向ガードゲートＳ／Ｎ比検出器で検出された目標Ｓ／Ｎ比と、上記周波数変化率算出器で算出した目標の周波数変化率とが、トラックゲート切替のための所定の判定基準を満足した場合に、トラックゲートを、真の目標位置に相当するガードゲートの位置に戻すための周波数方向トラックゲート切替器と、
信号処理で得た目標情報及び周波数方向トラックゲート切替器で設定されたトラックゲート位置を用いて目標追尾処理を行い、上記励振機へ制御信号を送り、上記ビーム制御器へ追尾のためのビーム指向角度データを送る機能を有する目標追尾処理器と、
上記周波数変化率算出器、上記周波数方向トラックゲート切替器及び上記目標追尾処理器を有するデータ処理器と、
上記目標検出器及びデータ処理器を有する信号処理器と、
上記データ処理器から出力される目標情報を表示する表示器と
を備えたことを特徴としたレーダ装置。
【請求項２】
特定方向の空間に送信波を放射し、反射波を受信するアンテナと、
上記アンテナのビームの指向を制御するビーム制御器と、
送信波を発生する励振機と、
上記アンテナへ上記励振機から信号を供給し、上記アンテナからの受信信号を出力するサーキュレータと、
上記サーキュレータから出力された受信信号をディジタルビデオ信号に変換する受信機と、
上記受信機で変換されたディジタルビデオ受信信号から追尾目標に対するトラックゲートの目標Ｓ／Ｎ比を計算するトラックゲートＳ／Ｎ比検出器と、
目標を追尾するためのトラックゲートの距離方向前後に設定されたガードゲートのＳ／Ｎ比を計算する距離方向ガードゲートＳ／Ｎ比検出器と、
上記トラックゲート位置における目標の周波数を決定するトラックゲート周波数ビン数算出器及び目標の距離を決定するトラックゲート距離ビン数算出器と、
上記ガードゲート位置における目標の距離を決定するガードゲート距離ビン数算出器と、
上記トラックゲートＳ／Ｎ比検出器、距離方向ガードゲートＳ／Ｎ比検出器、トラックゲート周波数ビン数算出器、トラックゲート距離ビン数算出器及びガードゲート距離ビン数算出器を有する目標検出器と、
目標の加速度を決定する加速度算出器と、
上記トラックゲートＳ／Ｎ比検出器で計算されたトラックゲートの目標Ｓ／Ｎ比が所定のスレッショルドを満足するとき、トラックゲートが不要波を追従した場合に、上記距離方向ガードゲートＳ／Ｎ比検出器で検出された目標Ｓ／Ｎ比と、上記加速度算出器で算出した目標の加速度とが、トラックゲート切替のための所定の判定基準を満足した場合に、トラックゲートを、真の目標位置に相当するガードゲートの位置に戻すための距離方向トラックゲート切替器と、
信号処理で得た目標情報及び距離方向トラックゲート切替器で設定されたトラックゲート位置を用いて目標追尾処理を行い、上記励振機へ制御信号を送り、上記ビーム制御器へ追尾のためのビーム指向角度データを送る機能を有する目標追尾処理器と、
上記加速度算出器、上記距離方向トラックゲート切替器及び上記目標追尾処理器を有するデータ処理器と、
上記目標検出器及びデータ処理器を有する信号処理器と、
上記データ処理器から出力される目標情報を表示する表示器とを備えたことを特徴としたレーダ装置。
【請求項３】
特定方向の空間に送信波を放射し、反射波を受信するアンテナと、
上記アンテナのビームの指向を制御するビーム制御器と、
送信波を発生する励振機と、
上記アンテナへ上記励振機から信号を供給し、上記アンテナからの受信信号を出力するサーキュレータと、
上記サーキュレータから出力された受信信号をディジタルビデオ信号に変換する受信機と、
上記受信機で変換されたディジタルビデオ受信信号から追尾目標に対するトラックゲートの目標Ｓ／Ｎ比を計算するトラックゲートＳ／Ｎ比検出器と、
目標を追尾するためのトラックゲートの周波数方向前後に設定されたガードゲートのＳ／Ｎ比を計算する周波数方向ガードゲートＳ／Ｎ比検出器と、
上記トラックゲート位置における目標の周波数を決定するトラックゲート周波数ビン数算出器及び目標の距離を決定するトラックゲート距離ビン数算出器と、
上記ガードゲート位置における目標の周波数を決定するガードゲート周波数ビン数算出器と、
上記トラックゲートＳ／Ｎ比検出器、周波数方向ガードゲートＳ／Ｎ比検出器、トラックゲート周波数ビン数算出器、トラックゲート距離ビン数算出器及びガードゲート周波数ビン数算出器を有する目標検出器と、
トラックゲート位置における目標の周波数の変化率を決定する周波数変化率算出器と、
上記トラックゲートＳ／Ｎ比検出器で計算されたトラックゲートの目標Ｓ／Ｎ比が所定のスレッショルドαを満足するとき、トラックゲートが不要波を追従した場合に、
上記周波数方向ガードゲートＳ／Ｎ比検出器によって周波数が低い方向でのガードゲートで検出された目標Ｓ／Ｎ比が第１のスレッショルドβより大きく、上記周波数変化率算出器で算出した目標の周波数変化率が第２のスレッショルドσより大きい場合に、トラックゲートを周波数の低い方向でのガードゲートの位置に切替え、
あるいは、上記周波数方向ガードゲートＳ／Ｎ比検出器により周波数が高い方向でのガードゲートで検出された目標Ｓ／Ｎ比が第１のスレッショルドβより大きく、周波数変化率算出器で算出した目標の周波数変化率が第２のスレッショルドσの負の値より小さい場合に、トラックゲートを周波数の高い方向でのガードゲートの位置に切替えるための周波数方向トラックゲート切替器と、
信号処理で得た目標情報及び周波数方向トラックゲート切替器で設定されたトラックゲート位置を用いて目標追尾処理を行い、上記励振機へ制御信号を送り、上記ビーム制御器へ追尾のためのビーム指向角度データを送る機能を有する目標追尾処理器と、
上記周波数変化率算出器、上記周波数方向トラックゲート切替器及び上記目標追尾処理器を有するデータ処理器と、
上記目標検出器及びデータ処理器を有する信号処理器と、
上記データ処理器から出力される目標情報を表示する表示器と
を備えたことを特徴としたレーダ装置。
【請求項４】
特定方向の空間に送信波を放射し、反射波を受信するアンテナと、
上記アンテナのビームの指向を制御するビーム制御器と、
送信波を発生する励振機と、
上記アンテナへ上記励振機から信号を供給し、上記アンテナからの受信信号を出力するサーキュレータと、
上記サーキュレータから出力された受信信号をディジタルビデオ信号に変換する受信機と、
上記受信機で変換されたディジタルビデオ受信信号から追尾目標に対するトラックゲートの目標Ｓ／Ｎ比を計算するトラックゲートＳ／Ｎ比検出器と、
目標を追尾するためのトラックゲートの距離方向前後に設定されたガードゲートのＳ／Ｎ比を計算する距離方向ガードゲートＳ／Ｎ比検出器と、
上記トラックゲート位置における目標の周波数を決定するトラックゲート周波数ビン数算出器及び目標の距離を決定するトラックゲート距離ビン数算出器と、
上記ガードゲート位置における目標の距離を決定するガードゲート距離ビン数算出器と、
上記トラックゲートＳ／Ｎ比検出器、距離方向ガードゲートＳ／Ｎ比検出器、トラックゲート周波数ビン数算出器、トラックゲート距離ビン数算出器及びガードゲート距離ビン数算出器を有する目標検出器と、
目標の加速度を決定する加速度算出器と、
上記トラックゲートＳ／Ｎ比検出器で計算されたトラックゲートの目標Ｓ／Ｎ比が所定のスレッショルドαを満足するとき、トラックゲートが不要波を追従した場合に、
上記距離方向ガードゲートＳ／Ｎ比検出器によって近距離方向でのガードゲートで検出された目標Ｓ／Ｎ比が第１のスレッショルドβより大きく、上記加速度算出器で算出した目標の加速度が第２のスレッショルドλより大きい場合に、トラックゲートを近距離方向のガードゲートの位置に切替え、
あるいは、上記距離方向ガードゲートＳ／Ｎ比検出器によって遠距離方向でのガードゲートで検出された目標Ｓ／Ｎ比が第１のスレッショルドβより大きく、上記加速度算出器で算出した目標の加速度が第２のスレッショルドλの負の値より小さい場合に、トラックゲートを遠距離方向でのガードゲートの位置に切替えるための距離方向トラックゲート切替器と、
信号処理で得た目標情報及び距離方向トラックゲート切替器で設定されたトラックゲート位置を用いて目標追尾処理を行い、上記励振機へ制御信号を送り、上記ビーム制御器へ追尾のためのビーム指向角度データを送る機能を有する目標追尾処理器と、
上記加速度算出器、上記距離方向トラックゲート切替器及び上記目標追尾処理器を有するデータ処理器と、
上記目標検出器及びデータ処理器を有する信号処理器と、
上記データ処理器から出力される目標情報を表示する表示器と
を備えたことを特徴としたレーダ装置。
【請求項５】
特定方向の空間に送信波を放射し、反射波を受信するアンテナと、
上記アンテナのビームの指向を制御するビーム制御器と、
送信波を発生する励振機と、
上記アンテナへ上記励振機から信号を供給し、上記アンテナからの受信信号を出力するサーキュレータと、
上記サーキュレータから出力された受信信号をディジタルビデオ信号に変換する受信機と、
上記受信機で変換されたディジタルビデオ受信信号から追尾目標に対するトラックゲートの目標Ｓ／Ｎ比を計算するトラックゲートＳ／Ｎ比検出器と、
目標を追尾するためのトラックゲートを取りまくように設定された周波数方向のガードゲートのＳ／Ｎ比を計算する周波数方向ガードゲートＳ／Ｎ比検出器及び距離方向のガードゲートのＳ／Ｎ比を計算する距離方向ガードゲートＳ／Ｎ比検出器と、
上記トラックゲート位置における目標の周波数を決定するトラックゲート周波数ビン数算出器及び目標の距離を決定するトラックゲート距離ビン数算出器と、
上記周波数方向のガードゲート位置における目標の周波数を決定するガードゲート周波数ビン数算出器及び上記距離方向のガードゲート位置における目標の距離を決定するガードゲート距離ビン数算出器と、
上記トラックゲートＳ／Ｎ比検出器、周波数方向ガードゲートＳ／Ｎ比検出器、距離方向ガードゲートＳ／Ｎ比検出器、トラックゲート周波数ビン数算出器、トラックゲート距離ビン数算出器、ガードゲート周波数ビン数算出器及びガードゲート周波数ビン数算出器を有する目標検出器と、
トラックゲート位置における目標の周波数の変化率を決定する周波数変化率算出器及びトラックゲート位置における目標の加速度を決定する加速度算出器と、
上記トラックゲートＳ／Ｎ比検出器で計算されたトラックゲートの目標Ｓ／Ｎ比が所定のスレッショルドを満足するとき、トラックゲートが不要波を追従した場合に、上記周波数方向ガードゲートＳ／Ｎ比検出器で検出された目標Ｓ／Ｎ比、または上記距離方向ガードゲートＳ／Ｎ比検出器で検出された目標Ｓ／Ｎ比と、上記周波数変化率算出器で算出した目標の周波数変化率、または上記加速度算出器で算出した目標の加速度とが、トラックゲート切替のための所定の判定基準を満足した場合に、トラックゲートを、真の目標位置に相当するガードゲートの位置に戻すためのトラックゲート切替器と、
信号処理で得た目標情報及びトラックゲート切替器で設定されたトラックゲート位置を用いて目標追尾処理を行い、上記励振機へ制御信号を送り、上記ビーム制御器へ追尾のためのビーム指向角度データを送る機能を有する目標追尾処理器と、
上記加速度算出器、上記周波数変化率算出器、上記トラックゲート切替器及び上記目標追尾処理器を有するデータ処理器と、
上記目標検出器及びデータ処理器を有する信号処理器と、
上記データ処理器から出力される目標情報を表示する表示器と
を備えたことを特徴としたレーダ装置。
【請求項６】
特定方向の空間に送信波を放射し、反射波を受信するアンテナと、
上記アンテナのビームの指向を制御するビーム制御器と、
上記アンテナへ上記励振機から信号を供給し、上記アンテナからの受信信号を出力するサーキュレータと、
上記サーキュレータから出力された受信信号をディジタルビデオ信号に変換する受信機と、
上記受信機で変換されたディジタルビデオ受信信号から追尾目標に対するトラックゲートの目標Ｓ／Ｎ比を計算するトラックゲートＳ／Ｎ比検出器と、
目標を追尾するためのトラックゲートを取りまくように設定された周波数方向のガードゲートのＳ／Ｎ比を計算する周波数方向ガードゲートＳ／Ｎ比検出器と、
上記トラックゲート位置における目標の周波数を決定するトラックゲート周波数ビン数算出器及び目標の距離を決定するトラックゲート距離ビン数算出器と、
上記周波数方向のガードゲート位置における目標の周波数を決定するガードゲート周波数ビン数算出器及びガードゲート位置における目標の距離を決定するガードゲート距離ビン数算出器と、
上記トラックゲートＳ／Ｎ比検出器、周波数方向ガードゲートＳ／Ｎ比検出器、トラックゲート周波数ビン数算出器、トラックゲート距離ビン数算出器、ガードゲート周波数ビン数算出器及びガードゲート距離ビン数算出器を有する目標検出器と、
上記トラックゲートＳ／Ｎ比検出器で計算されたトラックゲートの目標Ｓ／Ｎ比が所定のスレッショルドを満足するとき、真の目標を追尾中に、上記周波数方向ガードゲートＳ／Ｎ比検出器で目標Ｓ／Ｎ比が検出された場合に、上記ガードゲート周波数ビン数算出器で算出した目標の周波数及び上記ガードゲート距離ビン数算出器で算出した目標の距離がアルトラインクラッタ信号であると判断した場合には、トラックゲートをアルトラインクラッタ信号に近づかないようにその位置に固定させ、周波数方向ガードゲートS／N比検出器でS／N比が得られなくなった場合または、真の目標がアルトラインクラッタ信号から遠ざかる方向に移動する場合には、トラックゲートを移動可能な状態にさせるためのトラックゲート制御器と、
信号処理で得た目標情報及びトラックゲート制御器で設定されたトラックゲート位置を用いて目標追尾処理を行い、上記励振機へ制御信号を送り、上記ビーム制御器へ追尾のためのビーム指向角度データを送る機能を有する目標追尾処理器と、
上記トラックゲート制御器及び上記目標追尾処理器を有するデータ処理器と、
上記目標検出器及びデータ処理器を有する信号処理器と、
上記データ処理器から出力される目標情報を表示する表示器と
を備えたことを特徴としたレーダ装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、レーダ装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
図２０は、従来のレーダ装置を示したものである。図２３は、航空機搭載状態のレーダ装置、送信波、受信波の関係を示したものである。図２３において、２１はレーダ装置を搭載している航空機、２２はレーダ装置、２３は目標機、２４は地面、２５はレーダ装置２１から放射されるメインビーム、２６はレーダ装置２１から放射されるサイドローブ、２７は目標機２３から反射される目標信号、２８は地面２４から反射されるメインビームクラッタ信号、２９はサイドローブクラッタ信号の中でも反射レベルが最も高い航空機２１の真下の地面から反射されるアルトラインクラッタ信号である。図２０において、１は特定方向の空間に送信波を放射し、反射波を受信するアンテナと、２は上記アンテナ１のビームの指向を制御するビーム制御器、３は送信波を発生する従来の励振機、４は上記アンテナ１へ送信部から信号を供給し、受信信号を受信検波部へ供給するサーキュレータ、５は受信信号をディジタルビデオ信号に変換する受信機、６ａは上記受信機５からの得たディジタルビデオ受信信号から追尾目標に対するトラックゲートの目標Ｓ／Ｎ比を計算するトラックゲートＳ／Ｎ比検出器、６ｂはトラックゲート位置における目標の周波数を決定するトラックゲート周波数ビン数算出器、６ｅはトラックゲート位置における目標の距離を決定するトラックゲート距離ビン数算出器、６は上記トラックゲートＳ／Ｎ比検出器６ａ、トラックゲート周波数ビン数算出器６ｂ及びトラックゲート距離ビン数算出器６ｅを有する従来の信号処理器、７ｃは信号処理で得た目標情報を用いて目標追尾処理を行い、上記励振機３へ制御信号を送り、上記ビーム制御器２へ追尾のためのビーム指向角度データを送る目標追尾処理器、７は上記目標追尾処理器７ｃを有するデータ処理器、８は上記目標検出器６、データ処理器７を有する信号処理器、９は上記データ処理器７から出力される目標情報を表示する表示器である。
【０００３】
従来のレーダ装置は上記のように構成される。図２１は、従来のレーダ装置の処理をフロー図で示したものである。図において、Ｓ２３は目標追尾処理の１サイクル内に、信号処理で得た目標情報を用いて目標追尾処理の実行処理を示し、Ｓ２４は図２０のトラックゲートＳ／Ｎ比検出器６ａの処理であり、上記目標追尾処理Ｓ２３における結果をもとに、検出した目標に対してトラックゲートを設定する処理を示し、Ｓ２５は目標検出器６の処理であり、Ｓ２４で設定したトラックゲートで検出された目標のＳ／Ｎ比がスレッショルドαを満足するかどうかの判定、すなわち、検出されたトラックゲート目標Ｓ／Ｎ比が目標追尾処理を実行可能なレベルかどうかの判定を示し、判定がＹｅｓであるときはＳ２９の処理へ移り、判定がＮｏであるときはＳ３０の処理へ移る。Ｓ２９は目標追尾処理器７ｃの処理であり、トラックゲートＳ／Ｎ比検出器６ａ、トラックゲート周波数ビン数算出器６ｂ及びトラックゲート距離ビン数算出器６ｅで得た目標情報により目標追尾処理を実行することを示す。Ｓ３０は現在行われている追尾処理が、目標Ｓ／Ｎ比の低下、あるいは操縦士による強制リジェクト等の理由により中止（ブレイク）したかどうかの判定を示し、判定がＹｅｓであるときは追尾処理を中止し、判定がＮｏであるときは目標追尾処理を継続して上記２５の判定処理にフィードバックする。
【０００４】
次に従来のレーダ装置の動作を説明する。目標の追尾処理は、アンテナ１から特定の方向に放射された送信波が目標からの反射波としてアンテナ１に受信され、追尾に必要なＳ／Ｎ比が十分あれば、目標の周波数及び距離も得られ正常な追尾処理が継続できる。ところが、図２２に示すように、目標を追尾中に、目標の受信波１０とは別に、目標の受信波の周波数近傍または距離近傍に不要波１４や地面からのアルトラインクラッタ信号１７が受信された際に、不要波やアルトラインクラッタ信号のＳ／Ｎ比が目標の受信波のＳ／Ｎ比より高い場合には、トラックゲート１２は不要波を追従してしまう。一度、不要波やアルトラインクラッタ信号を追尾してしまった場合には、トラックゲートが真の目標に戻る可能性は低く、さらに不要波の受信レベルは不安定なものであるため、最終的に追尾がブレイクする可能性もある。また、目標を追尾中に、目標の受信波１０がメインビームクラッタ信号１８に完全に埋もれてしまった場合には、目標を検出することが不可能となるため追尾に必要なＳ／Ｎ比は得られなくなり、最終的に追尾がブレイクする可能性が高くなってしまう。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
上記のような従来のレーダ装置の処理では、目標を追尾中に、目標の受信波の周波数近傍または距離近傍に受信波よりも高いレベルの不要波や地面からのアルトラインクラッタ信号などの不要波が受信された場合に、不要波がトラックゲート内に入り込むため、トラックゲートは不要波を追従してしまったり、目標の受信波がメインビームクラッタ信号に埋もれてしまった場合には、目標を検出することが不可能になるため、真の目標に対する正常な追尾が継続不可能となる。
【０００６】
この発明は、以上のような課題を解決するためになされたもので、目標を追尾中に、目標の受信波の周波数近傍または距離近傍に受信波よりも高いレベルの不要波や地面からのアルトラインクラッタ信号などの不要波が受信された場合にも、不要波がトラックゲート内に入り込まないようにさせるか、または不要波が入り込んだ際にトラックゲートが不要波に追従しても、最終的にトラックゲートを真の目標の位置に戻すことにより、真の目標に対する正常な追尾を継続させ、また、目標の受信波がメインビームクラッタ信号に埋もれてしまい目標を検出することが不可能になった場合にも、メインビームクラッタが存在しない領域でトラックゲートを設定し、真の目標がトラックゲート内に入るまで待ち続け、真の目標を検出できたところで再度追尾を継続する機能を有する装置を得ることを目的としている。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
第１の発明によるレーダ装置は、周波数方向に変動する不要波がトラックゲート内に入り込んだ場合に対して正常な追尾に戻すことを目的とするものであり、トラックゲートの前後（周波数方向）にガードゲートを設けガードゲートでのＳ／Ｎ比を検出するために周波数方向ガードゲートＳ／Ｎ比検出器を新たに設定し、さらに、周波数方向ガードゲートＳ／Ｎ比検出器で検出された（真の目標がガードゲートに入ることを意味する。）目標Ｓ／Ｎ比と、周波数変化率算出器で算出した目標の周波数変化率（不要波の影響により変化することを意味する。）がトラックゲート切替のための判定基準を満たした場合に、トラックゲートをガードゲートの位置（真の目標の位置）に戻すための周波数方向トラックゲート切替器を新たに設定することにより追尾を継続する機能を実現しようとするものである。
【０００８】
第２の発明によるレーダ装置は、距離方向に変動する不要波がトラックゲート内に入り込んだ場合に対して正常な追尾に戻すことを目的とするものであり、トラックゲートの前後（距離方向）にガードゲートを設け、ガードゲートでのＳ／Ｎ比を検出するために距離方向ガードゲートＳ／Ｎ比検出器を新たに設定し、さらに、距離方向ガードゲートＳ／Ｎ比検出器で検出された（真の目標がガードゲートに入ることを意味する。）目標Ｓ／Ｎ比と、加速度算出器で算出した目標の加速度（不要波の影響により変化することを意味する。）がトラックゲート切替のための判定基準を満たした場合に、トラックゲートをガードゲートの位置（真の目標の位置）に戻すための距離方向トラックゲート切替器を新たに設定することにより追尾を継続する機能を実現しようとするものである。
【０００９】
第３の発明によるレーダ装置は、周波数方向に変動する不要波がトラックゲート内に入り込んだ場合に対して正常な追尾に戻すことを目的とするものであり、トラックゲートの前後（周波数方向）にガードゲートを設けガードゲートでのＳ／Ｎ比を検出するために周波数方向ガードゲートＳ／Ｎ比検出器を新たに設定し、さらに、周波数方向ガードゲートＳ／Ｎ比検出器で検出された（真の目標がガードゲートに入ることを意味する。）目標Ｓ／Ｎ比と、周波数変化率算出器で算出した目標の周波数変化率（不要波の影響により変化することを意味する。）がトラックゲート切替のための判定基準を満たした場合に、トラックゲートをガードゲートの位置（真の目標の位置）に戻すための周波数方向トラックゲート切替器を新たに設定することにより追尾を継続する機能を実現しようとするものである。
【００１０】
第４の発明によるレーダ装置は、距離方向に変動する不要波がトラックゲート内に入り込んだ場合に対して正常な追尾に戻すことを目的とするものであり、トラックゲートの前後（距離方向）にガードゲートを設け、ガードゲートでのＳ／Ｎ比を検出するために距離方向ガードゲートＳ／Ｎ比検出器を新たに設定し、さらに、距離方向ガードゲートＳ／Ｎ比検出器で検出された（真の目標がガードゲートに入ることを意味する。）目標Ｓ／Ｎ比と、加速度算出器で算出した目標の加速度（不要波の影響により変化することを意味する。）がトラックゲート切替のための判定基準を満たした場合に、トラックゲートをガードゲートの位置（真の目標の位置）に戻すための距離方向トラックゲート切替器を新たに設定することにより追尾を継続する機能を実現しようとするものである。
【００１１】
第５の発明によるレーダ装置は、周波数方向または距離方向に変動する不要波がトラックゲート内に入り込んだ場合に対して正常な追尾に戻すことを目的とするものであり、トラックゲートを取りまくように周波数方向、距離方向にガードゲートを設け、ガードゲートでのＳ／Ｎ比を検出するために周波数方向ガードゲートＳ／Ｎ比検出器及び距離方向ガードゲートＳ／Ｎ比検出器を新たに設定し、さらに、周波数方向ガードゲートＳ／Ｎ比検出器で検出された（真の目標がガードゲートに入ることを意味する。）目標Ｓ／Ｎ比または、距離方向ガードゲートＳ／Ｎ比検出器で検出された目標Ｓ／Ｎ比と、周波数変化率算出器で算出した目標の周波数変化率（不要波の影響により変化することを意味する。）または、加速度算出器で算出した加速度がトラックゲート切替のための判定基準を満たした場合に、トラックゲートをガードゲートの位置（真の目標の位置）に戻すためのトラックゲート切替器を新たに設定することにより追尾を継続する機能を実現しようとするものである。
【００１２】
第６の発明によるレーダ装置は、アルトラインクラッタがトラックゲート内に入り込まないようにすることにより正常な追尾を継続することを目的とするものであり、トラックゲートの前後（周波数方向）にガードゲートを設けガードゲートでのＳ／Ｎ比を検出するために周波数方向ガードゲートＳ／Ｎ比検出器を新たに設定し、さらに、周波数方向ガードゲートＳ／Ｎ比検出器で検出された（アルトラインクラッタがガードゲートに入ることを意味する。）目標Ｓ／Ｎ比と、ガードゲート周波数ビン数算出器で得られた周波数と、ガードゲート距離ビン数算出器で得られた距離がアルトラインクラッタ信号に相当するものと判断した場合には、トラックゲート制御器を新たに設定することにより、トラックゲートをアルトラインクラッタ信号に近づかないように固定させ（アルトラインクラッタ信号から遠ざかる方向には移動可能）、追尾を継続する機能を実現しようとするものである。
【００１３】
第７の発明によるレーダ装置は、目標の受信波がメインビームクラッタ信号に埋もれてしまい目標を検出することが不可能になりＳ／Ｎ比が得られなくなった場合にも、追尾をブレイクさせることなく追尾を継続することを目的とするものであり、新たに設定した目標データメモリにＳ／Ｎ比が得られなくなる直前の目標の周波数、距離を記憶しておき、目標のＳ／Ｎ比が得られなくなった場合に、目標データメモリのデータからメインビームクラッタ信号の影響によるものであると判断した場合には、新たに設定したトラックゲート制御器により、メインビームクラッタの両側（周波数方向）に２つのトラックゲートを設定し、真の目標が現れるまである一定時間待ち続け、真の目標がトラックゲートに入った際にＳ／Ｎ比が得られれば、追尾を継続する機能を実現しようとするものである。
【００１４】
【発明の実施の形態】
実施の形態１．
図１は、この発明の実施の形態１を示すものである。図において、１〜５，６ａ，６ｂ，６ｅ，７ｃ及び９は、上記従来の装置と全く同一である。６ｃは、真の目標信号の近傍に周波数方向に変動する不要波が現れ、トラックゲートが不要波を追従してしまった場合に、トラックゲートとは別の周波数方向ガードゲートにおいて、真の目標のＳ／Ｎ比を検出するために新たに設定した周波数方向ガードゲートＳ／Ｎ比検出器、６ｄはガードゲートに入ってきた真の目標のガードゲートにおける周波数ビン数を算出するために新たに設定したガードゲート周波数ビン数算出器、６は、トラックゲートＳ／Ｎ比検出器６ａ、トラックゲート周波数ビン数算出器６ｂ、トラックゲート距離ビン数算出器６ｅ、周波数方向ガードゲートＳ／Ｎ比検出器６ｃ及びガードゲート周波数ビン数算出器６ｄを有する目標検出器、７ａは目標の周波数変化率を算出するための周波数変化率算出器であり、７ｂはトラックゲートが不要波を追従した場合に、周波数方向ガードゲートＳ／Ｎ比検出器６ｃで検出された目標Ｓ／Ｎ比（真の目標がガードゲートに入ることを意味する。）と、周波数変化率算出器７ａで算出した目標の周波数変化率（不要波の影響により変化することを意味する。）がトラックゲート切替のための判定基準を満たした場合に、トラックゲートをガードゲートの位置（真の目標の位置）に戻すための周波数方向トラックゲート切替器、７は、周波数変化率算出器７ａ、周波数方向トラックゲート切替器７ｂ、目標追尾処理器７ｃを有するデータ処理器、８は目標検出器６及びデータ処理器７を有する信号処理器である。
【００１５】
前記のように構成されたレーダ装置での処理をフロー図に基づいて説明する。図２において、Ｓ２３は目標追尾処理の１サイクル内に、信号処理で得た目標情報を用いて目標追尾処理の実行処理を示し、Ｓ２４は図１のトラックゲートＳ／Ｎ比検出器６ａの処理であり、追尾目標に対してトラックゲートの設定を行う。すなわち、図３の例において、真の追尾目標１０がトラックゲート１２の中心にくるようにトラックゲートを設定する。Ｓ２５はトラックゲートＳ／Ｎ比検出器６ａの処理であり、上記トラックゲート内で得られたトラックゲート目標Ｓ／Ｎ比（ＳＮｔ）がスレッショルドαを満足するかどうかの判定、すなわち、検出されたトラックゲート目標Ｓ／Ｎ比が目標追尾処理を実行可能なレベルかどうかの判定を示し、判定がＹｅｓであるときはＳ２６の処理に移り、判定がＮｏであるときはＳ３０の処理へ移る。Ｓ２６は不要波の変動によって発生した目標の周波数変化率（Ｆｄｏｔ）がスレッショルドσまたは−σを満足するかどうかの判定を示し、判定がＹｅｓであるときはＳ２７の処理に移り、判定がＮｏであるときはＳ２９の処理に移る。Ｓ２７は図３の例に示すように図１の周波数方向ガードゲートＳ／Ｎ比検出器６ｃで設定した周波数が低い方向でのガードゲート１１（ｇｆ１）または、周波数が高い方向でのガードゲート１３（ｇｆ２）で検出された目標Ｓ／Ｎ比（ＳＮｇｆ１またはＳＮｇｆ２のとちらか大きい方）がスレッショルドβを満足するかどうかの判定を示し、判定がＹｅｓであるときはＳ２８の処理へ移り、判定がＮｏのときはＳ２９へ移る。Ｓ２８は、トラックゲートをＳ／Ｎ比が高い方のガードゲート位置に切り替えるための処理であり、トラックゲートは真の目標に戻り正常な追尾状態に復帰することができる。Ｓ２９は目標追尾処理器７ｃの処理であり、信号処理で得た目標情報により目標追尾処理を実行することを示す。Ｓ３０は現在行われている追尾処理が、目標Ｓ／Ｎ比の低下、あるいは操縦士による強制リジェクト等の理由により中止（ブレイク）したかどうかの判定を示し、判定がＹｅｓであるときは追尾処理を中止し、判定がＮｏであるときは目標追尾処理を継続して上記Ｓ２５の判定処理にフィードバックする。
【００１６】
実施の形態２．
次に、この発明の別の実施の形態２を説明する。図４は、装置の構成を示したものであり、図５はその装置の処理を示したものである。図４において、１〜５，６ａ，６ｂ，６ｅ，７ｃ及び９は、上記実施の形態１の装置と全く同一である。６ｆは、真の目標信号の近傍に距離方向に変動する不要波が現れ、トラックゲートが不要波を追従してしまった場合に、トラックゲートとは別の距離方向ガードゲートにおいて真の目標のＳ／Ｎ比を検出するために新たに設定した距離方向ガードゲートＳ／Ｎ比検出器、６ｇはガードゲートに入ってきた真の目標のガードゲートにおける距離ビン数を算出するために新たに設定したガードゲート距離ビン数算出器、６は、トラックゲートＳ／Ｎ比検出器６ａ、トラックゲート距離ビン数算出器６ｂ、トラックゲート距離ビン数算出器６ｅ、距離方向ガードゲートＳ／Ｎ比検出器６ｆ及びガードゲート距離ビン数算出器６ｇを有する目標検出器、７ｄは目標の加速度を算出するための加速度算出器であり、７ｅはトラックゲートが不要波を追従した場合に、距離方向ガードゲートＳ／Ｎ比検出器で検出された目標Ｓ／Ｎ比（真の目標がガードゲートに入ることを意味する。）と、加速度算出器７ｄで算出した目標の加速度（不要波の影響により変化することを意味する。）がトラックゲート切替のための判定基準を満たした場合に、トラックゲートをガードゲートの位置（真の目標の位置）に戻すための距離方向トラックゲート切替器、７は、加速度算出器７ｄ、距離方向トラックゲート切替器７ｅ、目標追尾処理器７ｃを有するデータ処理器、８は目標検出器６及びデータ処理器７を有する信号処理器である。
【００１７】
図５において、Ｓ２３，Ｓ２４，Ｓ２９及びＳ３０は上記実施の形態１と全く同一である。Ｓ２５はトラックゲートＳ／Ｎ比検出器６ａの処理であり、上記目標追尾処理Ｓ２３の状態において検出されたトラックゲート目標Ｓ／Ｎ比（ＳＮｔ）がスレッショルドαを満足するかどうかの判定、すなわち、検出されたトラックゲート目標Ｓ／Ｎ比が目標追尾処理を実行可能なレベルかどうかの判定を示し、判定がＹｅｓであるときはＳ３１の処理へ移り、判定がＮｏであるときはＳ３０の処理へ移る。Ｓ３１は不要波の変動によって発生した目標の加速度（Ａｃｃ）がスレッショルドλまたは−λを満足するかどうかの判定を示し、判定がＹｅｓであるときはＳ３２の処理に移り、判定がＮｏであるときは、Ｓ２９の処理に移る。Ｓ３２は図６の例に示すように図４の距離方向ガードゲートＳ／Ｎ比検出器６ｆで設定した近距離方向でのガードゲート１５（ｇｒ１）または、遠距離方向でのガードゲート１６（ｇｒ２）で検出された目標Ｓ／Ｎ比（ＳＮｇｒ１またはＳＮｇｒ２のどちらか大きい方）がスレッショルドβを満足するかどうかの判定を示し、判定がＹｅｓであるときはＳ３３の処理へ移り、判定がＮｏのときはＳ２９へ移る。Ｓ３３はトラックゲートをＳ／Ｎ比が高い方のガードゲート位置に切り替えるための処理であり、トラックゲートは真の目標に戻り正常な追尾状態に復帰することができる。
【００１８】
実施の形態３．
次に、この発明の別の実施の形態３を説明する。図７は装置の構成を示したものであり、図８はその装置の処理を示したものである。図７において、１〜６，７ａ，７ｃ及び９は、上記実施の形態１の装置と全く同一である。７ｂはトラックゲートが不要波を追従した場合に、トラックゲートとは別のゲートにおいて、真の目標のＳ／Ｎ比を検出するために新たに設定した周波数方向ガードゲートＳ／Ｎ比検出器６ｃで検出された目標Ｓ／Ｎ比（真の目標がガードゲートに入ることを意味する。）と、周波数変化率算出器７ａで算出した目標の周波数変化率（不要波の影響により変化することを意味する。）がトラックゲート切替のための判定基準を満たした場合に、トラックゲートをガードゲートの位置（真の目標の位置）に戻すための周波数方向トラックゲート切替器であるが、実施の形態１と異なるのは、トラックゲートが不要波を追従してしまった場合に、真の目標のＳ／Ｎ比が検出されるガードゲートの位置によって必然的に周波数変化率の正負が決まることを前提として考え、より確実にトラックゲートの切り替えが行えることを目的としている。７は、周波数変化率算出器７ａ、周波数方向トラックゲート切替器７ｂ、目標追尾処理器７ｃを有するデータ処理器である。８は目標検出器６及びデータ処理器７を有する信号処理器である。
【００１９】
図８において、Ｓ２３，Ｓ２４，Ｓ２９及びＳ３０は上記実施の形態１と全く同一である。Ｓ２５はトラックゲートＳ／Ｎ比検出器６ａの処理であり、上記目標追尾処理Ｓ２３の状態において検出されたトラックゲート目標Ｓ／Ｎ比（ＳＮｔ）がスレッショルドαを満足するかどうかの判定、すなわち、検出されたトラックゲート目標Ｓ／Ｎ比が目標追尾処理を実行可能なレベルかどうかの判定を示し、判定がＹｅｓであるときはＳ３４の処理へ移り、判定がＮｏであるときはＳ３０の処理へ移る。Ｓ３４は不要波の変動によって発生した目標の周波数変化率（Ｆｄｏｔ）がスレッショルドσを満足するかどうかの判定を示し、判定がＹｅｓであるときはＳ３５の処理に移り、判定がＮｏであるときは、Ｓ３７の処理に移る。Ｓ３５は図３の例に示すように図７の周波数方向ガードゲートＳ／Ｎ比検出器６ｃで設定した周波数が低い方向でのガードゲート１１（ｇｆ１）で検出された目標Ｓ／Ｎ比（ＳＮｇｆ１）がスレッショルドβを満足するかどうかの判定を示し、判定がＹｅｓであるときはＳ３６の処理へ移り、判定がＮｏのときはＳ２９へ移る。Ｓ３７は不要波の変動によって目標の周波数変化率（Ｆｄｏｔ）がスレッショルド−σを満足するかどうかの判定を示し、判定がＹｅｓであるときはＳ３８の処理に移り、判定がＮｏであるときは、Ｓ２９の処理に移る。Ｓ３８は図３の例に示すように図７の周波数方向ガードゲートＳ／Ｎ比検出器６ｃで設定した周波数が高い方向でのガードゲート１３（ｇｆ２）で検出された目標Ｓ／Ｎ比（ＳＮｇｆ２）がスレッショルドβを満足するかどうかの判定を示し、判定がＹｅｓであるときはＳ３９の処理へ移り、判定がＮｏのときはＳ２９へ移る。Ｓ３６はトラックゲートを周波数の低い方向のガードゲート位置１１（ｇｆ１）に切り替えるための処理であり、本処理により正常な追尾状態に復帰することができる。またＳ３９はトラックゲートを周波数の高い方向のガードゲート位置１３（ｇｆ２）に切り替えるための処理であり、本処理により正常な追尾状態に復帰することができる。
【００２０】
実施の形態４．
次に、この発明の別の実施の形態４を説明する。図９は、装置の構成を示したものであり、図１０はその装置の処理を示したものである。図９において、１〜６，７ｃ，７ｄ及び９は、上記実施の形態２の装置と全く同一である。７ｅはトラックゲートが不要波を追従した場合に、トラックゲートとは別のゲートにおいて、真の目標のＳ／Ｎ比を検出するために新たに設定した距離方向ガードゲートＳ／Ｎ比検出器で検出された目標Ｓ／Ｎ比（真の目標がガードゲートに入ることを意味する。）と、加速度算出器７ｄで算出した目標の加速度（不要波の影響により変化することを意味する。）がトラックゲート切替のための判定基準を満たした場合に、トラックゲートをガードゲートの位置（真の目標の位置）に戻すための距離方向トラックゲート切替器であるが、実施の形態２と異なるのは、トラックゲートが不要波を追従してしまった場合に、真の目標のＳ／Ｎ比が検出されるガードゲートの位置によって必然的に加速度の正負が決まることを前提として考え、より確実にトラックゲートの切り替えが行えることを目的としている。７は、加速度算出器７ｄ、距離方向トラックゲート切替器７ｅ、目標追尾処理器７ｃを有するデータ処理器である。８は目標検出器６及びデータ処理器７を有する信号処理器である。
【００２１】
図１０において、Ｓ２３，Ｓ２４，Ｓ２９及びＳ３０は上記実施の形態１と全く同一である。Ｓ２５はトラックゲートＳ／Ｎ比検出器６ａの処理であり、上記目標追尾処理Ｓ２３の状態において検出されたトラックゲート目標Ｓ／Ｎ比（ＳＮｔ）がスレッショルドαを満足するかどうかの判定、すなわち、検出されたトラックゲート目標Ｓ／Ｎ比が目標追尾処理を実行可能なレベルかどうかの判定を示し、判定がＹｅｓであるときはＳ４０の処理へ移り、判定がＮｏであるときはＳ３０の処理へ移る。Ｓ４０は不要波の変動によって目標の加速度（Ａｃｃ）がスレッショルドλを満足するかどうかの判定を示し、判定がＹｅｓであるときはＳ４１の処理に移り、判定がＮｏであるときは、Ｓ４３の処理に移る。Ｓ４１は図６の例に示すように図９の距離方向ガードゲートＳ／Ｎ比検出器６ｆで設定した近距離方向でのガードゲート１５（ｇｒ１）で検出された目標Ｓ／Ｎ比（ＳＮｇｒ１）がスレッショルドβを満足するかどうかの判定を示し、判定がＹｅｓであるときはＳ４２の処理へ移り、判定がＮｏのときはＳ２９へ移る。Ｓ４３は不要波の動作によって目標の加速度（Ａｃｃ）がスレッショルド−λを満足するかどうかの判定を示し、判定がＹｅｓであるときはＳ４４の処理に移り、判定がＮｏであるときは、Ｓ２９の処理に移る。Ｓ４４は図６に示すように図９の距離方向ガードゲートＳ／Ｎ比検出器６ｆで設定した遠距離方向でのガードゲート１６（ｇｒ２）で検出された目標Ｓ／Ｎ比（ＳＮｇｒ２）がスレッショルドβを満足するかどうかの判定を示し、判定がＹｅｓであるときはＳ４５の処理へ移り、判定がＮｏのときはＳ２９へ移る。Ｓ４２はトラックゲートを近距離方向のガードゲート位置１５（ｇｒ１）に切り替えるための処理であり、本処理により正常な追尾状態に復帰することができる。またＳ４５はトラックゲートを遠距離方向のガードゲート位置１６（ｇｒ２）に切り替えるための処理であり、本処理により正常な追尾状態に復帰することができる。
【００２２】
実施の形態５．
次に、この発明の別の実施の形態５を説明する。図１１は、装置の構成を示したものであり、図１２はその装置の処理を示したものである。図１１において、１〜５，６ａ〜６ｅ，７ａ，７ｃ及び９は、上記実施の形態３の装置と全く同一である。６ｆ，６ｇ，７ｄは上記実施の形態４の装置と全く同一である。７ｆは周波数方向ガードゲートＳ／Ｎ比検出器６ｃで検出された目標Ｓ／Ｎ比（真の目標がガードゲートに入ることを意味する。）、または距離方向ガードゲートＳ／Ｎ比検出器６ｆで検出された目標Ｓ／Ｎ比と、周波数変化率算出器７ａで算出した目標の周波数変化率（不要波の影響により変化することを意味する。）、または加速度算出器７ｄで算出した目標の加速度がトラックゲート切替のための判定基準を満たした場合に、トラックゲートをガードゲートの位置（真の目標の位置）に戻すためのトラックゲート切替器であるが、実施の形態３及び４と異なるのは、妨害によりトラックゲートが周波数あるいは距離いずれの方向に引っ張られた場合に対してもトラックゲートを真の目標位置に戻すことができるように対処したものである。また真の目標のＳ／Ｎが検出されるガードゲートの位置によって必然的に周波数変化率または加速度の正負が決まることを前提としている点は上記実施の形態３または上記実施の形態４と同一であり、より確実にトラックゲートの切り替えが行えることができる。７は、周波数変化率算出器７ａ、加速度算出器７ｄ、トラックゲート切替器７ｆ、目標追尾処理器７ｃを有するデータ処理器である。８は目標検出器６及びデータ処理器７を有する信号処理器である。
【００２３】
図１２において、Ｓ２３，Ｓ２４，Ｓ２９及びＳ３０は上記実施の形態１と全く同一である。Ｓ２５はトラックゲートＳ／Ｎ比検出器６ａの処理であり、上記目標追尾処理Ｓ２３の状態において検出されたトラックゲート目標Ｓ／Ｎ比（ＳＮｔ）がスレッショルドαを満足するかどうかの判定、すなわち、検出されたトラックゲート目標Ｓ／Ｎ比が目標追尾処理を実行可能なレベルかどうかの判定を示し、判定がＹｅｓであるときはＳ４６の処理へ移り、判定がＮｏであるときはＳ３０の処理へ移る。Ｓ４６は不要波の動作によって目標の周波数変化率（Ｆｄｏｔ）がスレッショルドσを満足し、かつ、目標の加速度（Ａｃｃ）がスレッショルド−λを満足するかどうかの判定を示し、判定がＹｅｓであるときはＳ４７の処理に移り、判定がＮｏであるときはＳ４９の処理に移る。Ｓ４７は図１３の例に示すように図１１の周波数方向ガードゲートＳ／Ｎ比検出器６ｃで設定した周波数が低い方向でのガードゲート１１（ｇｆ１）または、図１１の距離方向ガードゲートＳ／Ｎ比検出器６ｆで設定した遠距離方向でのガードゲート１６（ｇｒ２）で検出された目標Ｓ／Ｎ比（ＳＮｇｆ１またはＳＮｇｒ２のどちらか大きい方）がスレッショルドβを満足するかどうかの判定を示し、判定がＹｅｓであるときはＳ４８の処理へ移り、判定がＮｏのときはＳ２９へ移る。Ｓ４８はトラックゲートを目標Ｓ／Ｎ比が高い方のガードゲート位置（ｇｆ１またはｇｒ２）に切り替えるための処理であり、本処理により正常な追尾状態に復帰することができる。Ｓ４９は不要波の動作によって目標の周波数変化率（Ｆｄｏｔ）がスレッショルド−σを満足し、かつ、目標の加速度（Ａｃｃ）がスレッショルドλを満足するかどうかの判定を示し、判定がＹｅｓであるときはＳ５０の処理に移り、判定がＮｏであるときはＳ２９の処理に移る。Ｓ５０は図１３の例に示すように図１１の周波数方向ガードゲートＳ／Ｎ比検出器６ｃで設定した周波数が高い方向でのガードゲート１３（ｇｆ２）または、図１１の距離方向ガードゲートＳ／Ｎ比検出器６ｆで設定した近距離方向でのガードゲート１５（ｇｒ１）で検出された目標Ｓ／Ｎ比（ＳＮｇｆ２またはＳＮｇｒ１のどちらか大きい方）がスレッショルドβを満足するかどうかの判定を示し、判定がＹｅｓであるときはＳ５１の処理へ移り、判定がＮｏのときはＳ２９へ移る。Ｓ５１はトラックゲートを目標Ｓ／Ｎ比が高い方のガードゲート位置（ｇｆ２またはｇｒ１）に切り替えるための処理であり、本処理により正常な追尾状態に復帰することができる。
【００２４】
実施の形態６．
次に、この発明の別の実施の形態６を説明する。図１４は装置の構成を示したものであり、図１５はその装置の処理を示したものである。図１４において、１〜５，６ａ〜６ｅ，６ｇ，７ｃ及び９は、上記実施の形態１の装置と全く同一である。７ｇは、真の目標を追尾中に、周波数方向ガードゲートＳ／Ｎ比検出器でＳ／Ｎ比が得られた場合（アルトラインクラッタ信号がガードゲートに入ることを意味する。）に、ガードゲート周波数ビン数算出器６ｄで算出した目標の周波数及びガードゲート距離ビン数算出器６ｇで算出した目標の距離がアルトラインクラッタ信号であると判断した場合には、トラックゲートをアルトラインクラッタ信号に近づかないようにその位置に固定させ、周波数方向ガードゲートＳ／Ｎ比検出器６ｃでＳ／Ｎ比が得られなくなった場合または、真の目標がアルトラインクラッタ信号から遠ざかる方向に移動する場合には、トラックゲートを移動可能な状態にさせるトラックゲート制御器である。７は、トラックゲート制御器７ｇ、目標追尾処理器７ｃを有するデータ処理器である。８は目標検出器６及びデータ処理器７を有する信号処理器である。
【００２５】
図１５において、Ｓ２３，Ｓ２４，Ｓ２９及びＳ３０は上記実施の形態１と全く同一である。Ｓ２５はトラックゲートＳ／Ｎ比検出器６ａの処理であり、上記目標追尾処理Ｓ２３の状態において検出されたトラックゲート目標Ｓ／Ｎ比（ＳＮｔ）がスレッショルドαを満足するかどうかの判定、すなわち、検出されたトラックゲート目標Ｓ／Ｎ比が目標追尾処理を実行可能なレベルかどうかの判定を示し、判定がＹｅｓであるときはＳ５２の処理へ移り、判定がＮｏであるときはＳ５７の処理へ移る。Ｓ５７は、トラックゲートが固定状態かどうかの判定を行い、判定がＹｅｓであるときはＳ５８の処理に移り、図１６の例に示すように、アルトラインクラッタ信号１７がトラックゲートに入らないようにアルトラインクラッタ信号の両側にトラックゲートを設定し固定させ再びＳ２５の処理に戻る。判定がＮｏであるときはＳ３０の処理に移る。Ｓ５２はトラックゲートの設定数が１かどうかの判定を行い、判定がＹｅｓであるときは変更無しとしＳ５４の処理に移り、判定がＮｏであるとき（設定数が２の場合）にはトラックゲートの設定数を１に切り替えるためにＳ５３の処理に移り、上記Ｓ２５においてＳ／Ｎ比が得られた側のトラックゲートを設定し、Ｓ５４の処理へ移る。Ｓ５４は、図１６の例に示すように、真の目標１０を追尾中に、トラックゲートとは別に設定した周波数が低い方向でのガードゲート１１（ｇｆ１）に信号が入ってきた場合に、検出されたＳ／Ｎ比（ＳＮｇｆ１）がスレッショルドβを満足するかどうかの判定を示し、判定がＹｅｓであるときはＳ５５の処理へ移り、判定がＮｏのときはＳ５９へ移る。Ｓ５５は、ガードゲート１１で算出された信号の周波数がアルトラインクラッタ信号相当かどうかを判定し、判定がＹｅｓであるときはＳ５６の処理に移り、判定がＮｏであるときにはＳ２９の処理に移る。Ｓ５６は、ガードゲート１１で算出された信号の距離がアルトラインクラッタ相当かどうかを判定し、判定がＹｅｓであるときはＳ６２の処理に移り、判定がＮｏであるときはＳ２９の処理に移る。Ｓ６２は、アルトラインクラッタ信号がトラックゲートに入り込まないようにするために停止させ、Ｓ２９の処理に移る。Ｓ５９は、図１６の例に示すように、真の目標１０を追尾中に、トラックゲートとは別に設定した周波数が高い方向でのガードゲート１３（ｇｆ２）に信号が入ってきた場合に、検出されたＳ／Ｎ比（ＳＮｇｆ２）がスレッショルドβを満足するかどうかの判定を示し、判定がＹｅｓであるときはＳ６０の処理へ移り、判定がＮｏのときはＳ２９へ移る。Ｓ６０は、ガードゲート１３で算出された信号の周波数がアルトラインクラッタ相当かどうかを判定し、判定がＹｅｓであるときはＳ６１の処理に移り、判定がＮｏであるときにはＳ２９の処理に移る。Ｓ６１は、ガードゲート１３で算出された信号の距離がアルトラインクラッタ信号相当かどうかを判定し、判定がＹｅｓであるときはＳ６２の処理に移り、判定がＮｏであるときはＳ２９の処理に移る。
【００２６】
実施の形態７．
次に、この発明の別の実施の形態７を説明する。図１７は装置の構成を示したものであり、図１８はその装置の処理を示したものである。図１７において、１〜５，６ａ，６ｂ，６ｅ，７ｃ及び９は、上記実施の形態１の装置と全く同一である。７ｈは、追尾処理においてトラックゲートＳ／Ｎ比検出器６ａでＳ／Ｎ比が得られた際に、トラックゲート周波数ビン数算出器６ｂで得られた目標の周波数を記憶しておくための目標データ記憶器である。７ｇは、トラックゲートＳ／Ｎ比検出器６ａでＳ／Ｎ比が得られなかった際に、上記７ｇで記憶されている１つ前の追尾処理で得られた周波数がメインビームクラッタ信号近傍の場合には、トラックゲートをメインビームクラッタ信号近傍の両側に設定し固定させ、さらに、目標がトラックゲートに再度入ってきた場合、すなわち、目標のＳ／Ｎ比が再度得られた際にはトラックゲートを元の１つに戻す制御を行うためのトラックゲート制御器、７ｉは、目標のＳ／Ｎ比が得られなくなった後、トラックゲートをメインビームクラッタ信号近傍の両側に設定している時間をカウントするためのタイムカウンタ、７は、トラックゲート制御器７ｇ、目標データ記憶器７ｈ、タイムカウンタ７ｉ、目標追尾処理器７ｃを有するデータ処理器、８は目標検出器６及びデータ処理器７を有する信号処理器である。
【００２７】
図１８において、Ｓ２３，Ｓ２４，Ｓ２９及びＳ３０は上記実施の形態１と全く同一である。Ｓ２５はトラックゲートＳ／Ｎ比検出器６ａの処理であり、上記目標追尾処理Ｓ２３の状態において検出されたトラックゲート目標Ｓ／Ｎ比（ＳＮｔ）がスレッショルドαを満足するかどうかの判定、すなわち、検出されたトラックゲート目標Ｓ／Ｎ比が目標追尾処理を実行可能なレベルかどうかの判定を示し、判定がＹｅｓであるときはＳ６５の処理へ移り、判定がＮｏであるときはＳ６３の処理へ移る。Ｓ６５は、トラックゲート周波数ビン数算出器６ｂで得られた目標の周波数を記憶し、Ｓ２９の処理に移る。Ｓ６３は、１つ前の追尾処理で得られた目標の周波数がメインビームクラッタ信号の近傍であったかどうかの判定を行い、ＹｅｓであるときはＳ６４の処理へ移り、ＮｏであるときはＳ３０の処理へ移る。Ｓ６４は、図１９の例に示すように、トラックゲートをメインビームクラッタ信号１８の両側に設定し、目標がどちらかのトラックゲートに現れるのを待ち構え、Ｓ６６の処理へ移る。Ｓ６６は、図１９に示すように周波数が低い側のトラックゲート１９で検出された目標のＳ／Ｎ比（ＳＮｔ１）がスレッショルドαを満足するかどうかの判定を行い、ＹｅｓであるときはＳ６７の処理へ移る。ＮｏであるときはＳ６８の処理へ移る。Ｓ６７は、トラックゲート１９のみを設定し、Ｓ２９の処理に移り、通常の追尾処理に戻る。Ｓ６８は、図１９の例に示すように周波数が高い側のトラックゲート２０で検出された目標のＳ／Ｎ比（ＳＮｔ２）がスレッショルドαを満足するかどうかの判定を行い、ＹｅｓであるときはＳ６９の処理へ移る。ＮｏであるときはＳ７０の処理へ移る。Ｓ６９は、トラックゲート２０のみを設定し、Ｓ２９の処理へ移り、通常の追尾処理に戻る。Ｓ７０は、Ｓ６４の処理でトラックゲートをメインビームクラッタ信号の両側に設定してからの経過時間τがＴ秒を超えたかどうかの判定を行い、ＹｅｓであるときはＳ７１の処理に移り、経過時間ｔを０にリセットしＳ３０の処理に移る。ＮｏであるときはＳ６６の処理に戻る。
【００２８】
【発明の効果】
この発明は、以上説明したように構成されているので、以下に示すような効果を奏する。
【００２９】
第１の発明によれば、目標を追尾中において、目標の受信波の近傍に、周波数方向に変動するような受信波よりも高いレベルの不要波が受信された場合においても、追尾がブレイクすることなく、安定した追尾を継続することが可能である。
【００３０】
第２の発明によれば、目標を追尾中において、目標の受信波の近傍に、距離方向に変動するような受信波よりも高いレベルの不要波が受信された場合においても、追尾がブレイクすることなく、安定した追尾を継続することが可能である。
【００３１】
第３の発明によれば、目標を追尾中において、目標の受信波の近傍に、周波数方向に変動するような受信波よりも高いレベルの不要波が受信された場合においても、追尾がブレイクすることなく、安定した追尾を継続することが可能である。
【００３２】
第４の発明によれば、目標を追尾中において、目標の受信波の近傍に、距離方向に変動するような受信波よりも高いレベルの不要波が受信された場合においても、追尾がブレイクすることなく、安定した追尾を継続することが可能である。
【００３３】
第５の発明によれば、目標を追尾中において、目標の受信波の近傍に、周波数方向または、距離方向に変動するような受信波よりも高いレベルの不要波が受信された場合においても、追尾がブレイクすることなく、安定した追尾を継続することが可能である。
【００３４】
第６の発明によれば、目標を追尾中において、目標の受信波の近傍に、アルトラインクラッタ信号が受信された場合においても、アルトラインクラッタ信号を誤追尾することなく、目標に対する安定した追尾を継続することが可能である。
【００３５】
第７の発明によれば、目標を追尾中において、目標の受信波の近傍に、メインビームクラッタ信号が受信された場合においても、目標に対する追尾がブレイクすることなく、安定した追尾を継続することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【図１】  この発明の実施の形態１におけるレーダ装置を示す図である。
【図２】  この発明の実施の形態１におけるレーダ装置の処理を示す図である。
【図３】  この発明の実施の形態１または実施の形態３の説明に使用するもので、周波数方向にガードゲートを設定し、トラックゲートが周波数方向に変動する不要波を追尾している状況を示す図である。
【図４】  この発明の実施の形態２におけるレーダ装置を示す図である。
【図５】  この発明の実施の形態２におけるレーダ装置の処理を示す図である。
【図６】  この発明の実施の形態２または実施の形態４の説明に使用するもので、距離方向にガードゲートを設定し、トラックゲートが距離方向に変動する不要波を追尾している状況を示す図である。
【図７】  この発明の実施の形態３におけるレーダ装置を示す図である。
【図８】  この発明の実施の形態３におけるレーダ装置の処理を示す図である。
【図９】  この発明の実施の形態４におけるレーダ装置を示す図である。
【図１０】  この発明の実施の形態４におけるレーダ装置の処理を示す図である。
【図１１】  この発明の実施の形態５におけるレーダ装置を示す図である。
【図１２】  この発明の実施の形態５におけるレーダ装置の処理を示す図である。
【図１３】  この発明の実施の形態５の説明に使用するもので、周波数方向及び距離方向にガードゲートを設定し、トラックゲートが距離方向に変動する不要波を追尾している状況を示す図である。
【図１４】  この発明の実施の形態６におけるレーダ装置を示す図である。
【図１５】  この発明の実施の形態６におけるレーダ装置の処理を示す図である。
【図１６】  この発明の実施の形態６の説明に使用するもので、周波数方向にガードゲートを設定し、ガードゲートでアルトラインクラッタ信号を検出し、さらにアルトラインクラッタ信号の両側にトラックゲートを設定し、目標信号がトラックゲートに現れるのを待ち構えている状況を示す図である。
【図１７】  この発明の実施の形態７におけるレーダ装置を示す図である。
【図１８】  この発明の実施の形態７におけるレーダ装置の処理を示す図である。
【図１９】  この発明の実施の形態７の説明に使用するもので、目標信号がメインビームクラッタ信号に埋もれた場合に、メインビームクラッタ信号の両側にトラックゲートを設定し、目標信号がトラックゲートに現れるのを待ち構えている状況を示す図である。
【図２０】  従来におけるレーダ装置を示す図である。
【図２１】  従来におけるレーダ装置の処理を示す図である。
【図２２】  従来におけるレーダ装置の説明に使用するもので、トラックゲートが目標信号を追尾している状況を示す図である。
【図２３】  航空機搭載状態の送信波、受信波を示す図である。
【符号の説明】
１  アンテナ、２  ビーム制御器、３  励振機、４  サーキュレータ、５  受信機、６  目標検出器、６ａ  トラックゲートＳ／Ｎ比検出器、６ｂ  トラックゲート周波数ビン数算出器、６ｃ  周波数方向ガードゲートＳ／Ｎ比検出器、６ｄ  ガードゲート周波数ビン数算出器、６ｅ  トラックゲート距離ビン数算出器、６ｆ  距離方向ガードゲートＳ／Ｎ比検出器、６ｇ  ガードゲート距離ビン数算出器、７  データ処理器、７ａ  周波数変化率算出器、７ｂ  周波数方向トラックゲート切替器、７ｃ  目標追尾処理器、７ｄ  加速度算出器、７ｅ  距離方向トラックゲート切替器、７ｆ  トラックゲート切替器、７ｇ  トラックゲート制御器、７ｈ  目標データ記憶器、７ｉ  タイムカウンタ、８  信号処理器、９表示器、１０  真の追尾目標、１１  低周波数方向ガードゲート（ｇｆ１）、１２  トラックゲート（ｔ）、１３  高周波数方向ガードゲート（ｇｆ２）、１４  不要波、１５  近距離方向ガードゲート（ｇｒ１）、１６  遠距離方向ガードゲート（ｇｒ２）、１７  アルトラインクラッタ信号、１８  メインビームクラッタ信号、１９  低周波数方向トラックゲート（ｔ１）、２０  高周波数方向トラックゲート（ｔ２）、２１  レーダ装置を搭載している航空機、２２  レーダ装置、２３  目標機、２４  地面、２５  レーダ装置から放射されるメインビーム、２６  レーダ装置から放射されるサイドローブ、２７  目標機から反射される目標信号、２８  地面から反射されるメインビームクラッタ信号、２９  航空機の真下の地面から反射されるアルトラインクラッタ信号。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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