(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
操舵ハンドルの操舵角と転舵輪の転舵角との間の伝達比を変化させる伝達比可変手段と、
その伝達比可変手段を駆動する電動モータと、
その電動モータの相対回転を拘束するロック状態と、その電動モータの拘束を解除するロック解除状態とを切り替えるロック手段と
を備えた車両用操舵装置において、
前記ロック手段は、
前記電動モータの相対回転を拘束する拘束部材と、
その拘束部材が前記電動モータを拘束する状態になるように付勢する付勢部材と、
その付勢部材の付勢力に抗して前記拘束部材を駆動することで前記電動モータの拘束を解除させるソレノイドと、
そのソレノイドへの電源供給を制御する制御手段と、
前記ソレノイドへ供給される電源電圧を検出する電源電圧検出手段と
を備え、
前記制御手段は、前記電動モータの拘束を解除して前記ロック解除状態にした後は、そのロック解除状態が維持されるように前記ソレノイドへの電源供給を断続的に行うものであって、前記電源電圧検出手段によって検出される電源電圧に基づいて、前記ソレノイドへの断続的な電源供給のデューティ比を変化させることを特徴とする車両用操舵装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両用操舵装置において、
前記制御手段は、前記ロック状態から前記ロック解除状態に切り替えるとき、前記電動モータの拘束が解除されるまで、前記ソレノイドへの電源供給を連続的に行うことを特徴とする車両用操舵装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載の車両用操舵装置において、
前記制御手段は、前記電源電圧に対応して前記デューティ比を段階的に変化させることを特徴とする車両用操舵装置。
【請求項４】
請求項３に記載の車両用操舵装置において、
前記制御手段は、前記デューティ比を段階的に変化させるとき、前記電源電圧に対応したヒステリシス特性を前記デューティ比にもたせることを特徴とする車両用操舵装置。
【請求項５】
請求項１または請求項２に記載の車両用操舵装置において、
前記制御手段は、前記電源電圧に対応して前記デューティ比を連続的に変化させることを特徴とする車両用操舵装置。
【請求項６】
請求項５に記載の車両用操舵装置において、
前記制御手段は、前記電源電圧に対応して前記デューティ比をリニアに変化させることを特徴とする車両用操舵装置。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれか１項に記載の車両用操舵装置における前記各手段としてコンピュータシステムを機能させるためのプログラム。
【請求項８】
請求項１〜６のいずれか１項に記載の車両用操舵装置における前記各手段としてコンピュータシステムを機能させるためのプログラムが記録されたコンピュータで読み取り可能な記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は車両用操舵装置、プログラム、記録媒体に係り、詳しくは、操舵ハンドルの操舵角と転舵輪の転舵角との間の伝達比を可変可能な車両用操舵装置と、その車両用操舵装置を実現するようにコンピュータシステムを機能させるためのプログラム、そのプログラムが記録されたコンピュータで読み取り可能な記録媒体に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、操舵ハンドルの操舵角と転舵輪の転舵角との間の伝達比を変化させるための伝達比可変手段と、その伝達比可変手段を駆動するための電動モータとを備えた車両用操舵装置が種々提案されている。そして、この車両用操舵装置には、電動モータの相対回転を拘束するためのロック手段が備えられている。
このロック手段は、電動モータや電動モータ駆動回路の不良時などに、電動モータの相対回転を拘束することにより操舵ハンドルと転舵輪とを直結状態にする。
また、ロック手段は、電動モータの相対回転を拘束するための拘束部材と、その拘束部材を駆動するためのソレノイドとから構成されている。そして、ソレノイドを構成する電磁コイルに通電されると拘束部材が駆動され、電動モータの拘束が解除されるようになっている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
従来のロック手段において、電動モータの拘束を解除している最中は、ソレノイドを構成する電磁コイルへの通電を中断することなく連続的に行っていた。そのため、電磁コイルが発熱し、電動モータの拘束を解除している時間が長くなると、電磁コイルの温度は例えば２００℃程度まで上昇することがあった。
ところで、車両用操舵装置には、電動モータの作動角を検出するための作動角センサが備えられており、操舵ハンドルの操舵角と転舵輪の転舵角との間の伝達比は、当該作動角に基づいて設定されるようになっている。
【０００４】
この作動角センサをホールＩＣなどの半導体素子を用いて具体化した場合、半導体素子の耐熱性は低いため、電磁コイルの温度が上昇すると、その電磁コイルからの熱により、作動角センサが誤動作を起こしたり、作動角センサの寿命が短くなるおそれがあった。
また、作動角センサ以外にも、種々の半導体素子（例えば、電動モータへの駆動信号供給線に接続されるノイズ防止用コンデンサや逆止用ダイオードなど）が電磁コイルの近傍に配設されている場合、電磁コイルの温度が上昇すると、その電磁コイルからの熱により、当該半導体素子が誤動作を起こしたり、当該半導体素子の寿命が短くなるおそれがあった。
【０００５】
本発明は上記問題点を解決するためになされたものであって、以下の目的を有するものである。
(1)発熱を抑制することが可能な車両用操舵装置を提供する。
(2)前記(1)の車両用操舵装置を実現するようにコンピュータシステムを機能させるためのプログラムを提供する。
(3)前記(1)の車両用操舵装置を実現するようにコンピュータシステムを機能させるためのプログラムが記録されたコンピュータで読み取り可能な記録媒体を提供する。
【０００６】
【課題を解決するための手段・作用および発明の効果】
（請求項１）
係る目的を達成するためになされた請求項１に記載の発明は、操舵ハンドルの操舵角と転舵輪の転舵角との間の伝達比を変化させる伝達比可変手段と、その伝達比可変手段を駆動する電動モータと、その電動モータの相対回転を拘束するロック状態と、その電動モータの拘束を解除するロック解除状態とを切り替えるロック手段とを備えた車両用操舵装置において、前記ロック手段は、前記電動モータの相対回転を拘束する拘束部材と、その拘束部材が前記電動モータを拘束する状態になるように付勢する付勢部材と、その付勢部材の付勢力に抗して前記拘束部材を駆動することで前記電動モータの拘束を解除させるソレノイドと、そのソレノイドへの電源供給を制御する制御手段と、前記ソレノイドへ供給される電源電圧を検出する電源電圧検出手段とを備え、前記制御手段は、前記電動モータの拘束を解除して前記ロック解除状態にした後は、そのロック解除状態が維持されるように前記ソレノイドへの電源供給を断続的に行うものであって、前記電源電圧検出手段によって検出される電源電圧に基づいて、前記ソレノイドへの断続的な電源供給のデューティ比を変化させることをその要旨とする。
【０００７】
ソレノイドに電源供給が行われると、拘束部材に駆動力が発生し、その駆動力が付勢部材の付勢力を越えると、電動モータの拘束が解除されてロック解除状態となる。そして、電動モータのロック解除状態を維持するのに必要な前記駆動力は、ロック状態にある電動モータをロック解除状態に変えるのに必要な前記駆動力に比べて小さくて済む。
従って、請求項１に記載の発明のように、ロック解除状態にて電動モータの拘束を解除した後は、そのロック解除状態が維持されるようにソレノイドへの電源供給を断続的に行うようにすれば、ソレノイドの発熱を抑制することができる。
つまり、ソレノイドに電源供給が行われている期間に発生した熱は、電源供給が停止されている期間に放熱されるため、従来のようにソレノイドへの電源供給を連続的に行う場合に比べて、発熱を抑制することができる。
また、ソレノイドに電源供給が行われると拘束部材に駆動力が発生するが、その駆動力は電源電圧が高くなるほど大きくなるのに対し、付勢部材の付勢力は一定である。そして、電動モータのロック解除状態を維持するには、前記駆動力が前記付勢力以上になればよいため、電源電圧が高い場合にはソレノイドへの断続的な電源供給のデューティ比を小さく設定すればよい。
従って、請求項１に記載の発明のように、電源電圧に基づいたデューティ比でソレノイドへの電源供給を行ってデューティ制御することにより、電源電圧が高い場合に前記駆動力が過剰になるのを防止することが可能になり、その駆動力の過剰分に相当するソレノイドの発熱を抑制することができる。
【０００８】
（請求項２）
次に、請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の車両用操舵装置において、前記制御手段は、前記ロック状態から前記ロック解除状態に切り替えるとき、前記電動モータの拘束が解除されるまで、前記ソレノイドへの電源供給を連続的に行うことをその要旨とする。
従って、請求項２に記載の発明によれば、電動モータの拘束を速やかに解除してロック解除状態にすることができる。
【００１０】
（請求項３）
ところで、請求項３に記載の発明のように、請求項１または請求項２に記載の車両用操舵装置において、前記制御手段は、前記電源電圧に対応して前記デューティ比を段階的に変化させてもよい。
【００１１】
（請求項４）
次に、請求項４に記載の発明は、請求項３に記載の車両用操舵装置において、前記制御手段は、前記デューティ比を段階的に変化させるとき、前記電源電圧に対応したヒステリシス特性を前記デューティ比にもたせることをその要旨とする。
ソレノイドへの電源供給状態が変化する際にソレノイドがチャタリング現象を起こすと、拘束部材の動きが何回か繰り返された後に安定するため、電動モータがロック解除状態からロック状態に移行してしまうおそれがある。
従って、請求項４に記載の発明のように、電源電圧に対応したヒステリシス特性をデューティ比にもたせることにより、電源電圧の変動に伴うソレノイドのチャタリング現象を防止して、電源電圧の変動時にも電動モータのロック解除状態を安定に維持することができる。
【００１２】
（請求項５）
ところで、請求項５に記載の発明のように、請求項１または請求項２に記載の車両用操舵装置において、前記制御手段は、前記電源電圧に対応して前記デューティ比を連続的に変化させてもよい。
（請求項６）
また、請求項６に記載の発明のように、請求項５に記載の車両用操舵装置において、前記制御手段は、前記電源電圧に対応して前記デューティ比をリニアに変化させてもよい。
【００１３】
（請求項７）
次に、請求項７に記載の発明は、請求項１〜６のいずれか１項に記載の車両用操舵装置における前記各手段としてコンピュータシステムを機能させるためのプログラムを提供するものである。
つまり、請求項１〜６のいずれか１項に記載の車両用操舵装置における前記各手段を実現するための機能は、コンピュータシステムで実行されるプログラムとして備えることができる。
【００１４】
（請求項８）
次に、請求項８に記載の発明は、請求項１〜６のいずれか１項に記載の車両用操舵装置における前記各手段としてコンピュータシステムを機能させるためのプログラムが記録されたコンピュータで読み取り可能な記録媒体を提供するものである。
このようなプログラムの場合、例えば、ＲＯＭやバックアップＲＡＭをコンピュータで読み取り可能な記録媒体として前記プログラムを記録しておき、このＲＯＭあるいはバックアップＲＡＭをコンピュータシステムに組み込んで用いることができる。
この他、半導体メモリ（スマートメディア，メモリスティックなど），ハードディスク，フロッピーディスク，データカード（ＩＣカード，磁気カードなど），光ディスク（ＣＤ−ＲＯＭ，ＣＤ−Ｒ，ＣＤ−ＲＷ，ＤＶＤなど），光磁気ディスク（ＭＯなど），相変化ディスク，磁気テープなどのコンピュータで読み取り可能な記録媒体に前記プログラムを記録しておき、そのプログラムを必要に応じてコンピュータシステムにロードして起動することにより用いてもよい。ちなみに、前記記録媒体の具体例の名称には登録商標が含まれる。
【００１５】
尚、上述した［特許請求の範囲］および［課題を解決するための手段および発明の効果］に記載した構成要素と、後述する［発明の実施の形態］に記載した構成部材との対応関係は以下のようになっている。
「伝達比可変手段」は、伝達比可変機構５０に該当する。
「ロック手段」は、ロック機構９０，車載バッテリ２６，コイル駆動回路４８と、ＣＰＵ４４ａにおける電磁コイルの制御処理（Ｓ２００）とに該当する。
「拘束部材」は、ロックアーム９２およびロックホルダ９９に該当する。
「付勢部材」は、ねじりコイルばね９５に該当する。
「電源電圧検出手段」は、マイクロコンピュータ４４に該当する。
「制御手段」は、車載バッテリ２６およびコイル駆動回路４８と、ＣＰＵ４４ａにおける電磁コイルの制御処理（Ｓ２００）とに該当する。
「電源電圧」は、バッテリ電圧Ｖｂに該当する。
「プログラム」は、ＣＰＵ４４ａが実行する図６〜図８に示すフローチャートの処理に該当する。
「記録媒体」は、ＲＯＭ４４ｂに該当する。
【００１６】
【発明の実施の形態】
以下、本発明を具体化した一実施形態について図面を参照しながら説明する。
［実施形態の概略構成］
図１は、本実施形態の車両用操舵装置１０の概略構成を示すブロック図である。
車両用操舵装置１０は、入力軸１２、出力軸１４、操舵ハンドル１６、操舵機構１８、ステアリングロッド２０、転舵輪２２ａ，２２ｂ、操舵角センサ２４、車載バッテリ２６、ヒューズ２８、イグニッションスイッチ３０、車速センサ３２、電子制御装置（ＥＣＵ：Electronic Control Unit）４０、伝達比可変機構５０などから構成されている。
【００１７】
ステアリングシャフトを構成する入力軸１２と出力軸１４は、伝達比可変機構５０を介して連結されている。入力軸１２は車両の操舵ハンドル１６に連結され、出力軸１４は操舵機構１８に連結されている。
操舵機構（ステアリングギヤボックス）１８はラック・ピニオン式のギヤ装置によって構成され、出力軸１４の回転運動をステアリングロッド２０の軸方向の動きに変換する。
ステアリングロッド２０の左端には左転舵輪２２ａが連結され、ステアリングロッド２０の右端には右転舵輪２２ｂが連結されている。
【００１８】
入力軸１２には、入力軸１２の回転角を検出するための操舵角センサ２４が配設されている。入力軸１２の回転角は操舵ハンドル１６の操舵角に対応しているため、操舵角センサ２４は、入力軸１２の回転角を検出することで、操舵ハンドル１６の操舵角を検出することになる。
操舵角センサ２４は、相対回転角を検出するロータリーエンコーダによって構成され、当該ロータリーエンコーダから出力される検出信号はＥＣＵ４０へ送出される。
自動車に搭載された車載バッテリ２６（バッテリ電圧Ｖｂ）の直流電源は、ヒューズ２８を介し、オンされたイグニッションスイッチ３０を経てＥＣＵ４０へ供給される。
【００１９】
車速センサ３２は、自動車の車輪の回転速度などから車速を検出し、その検出信号はＥＣＵ４０へ送出される。
伝達比可変機構（可変ギヤ比ユニット）５０は、電動モータ６０、減速機７０、作動角センサ８０、ロック機構９０を備えている。
伝達比可変機構５０は、入力軸１２と出力軸１４とを相対回転可能に連結しており、電動モータ６０によって減速機７０を変位駆動することで、入力軸１２−出力軸１４間における回転量の伝達比（すなわち、操舵ハンドル１６の操舵角と各転舵輪２２ａ，２２ｂの転舵角との間の伝達比）を変化させる。
作動角センサ８０は、電動モータ６０の作動角を検出し、その検出信号はＥＣＵ４０へ送出される。
【００２０】
ＥＣＵ４０は、分圧回路４２、マイクロコンピュータ４４、モータ駆動回路４６、コイル駆動回路４８から構成されている。
分圧回路４２は、各抵抗Ｒ１，Ｒ２から構成され、車載バッテリ２６からヒューズ２８およびイグニッションスイッチ３０を介して供給されたバッテリ電圧Ｖｂを各抵抗Ｒ１，Ｒ２の抵抗値比で分圧し、その分圧電圧をマイクロコンピュータ４４へ供給する。
マイクロコンピュータ４４は、電源電圧検出手段に該当し、ＣＰＵ４４ａ、ＲＯＭ４４ｂ、ＲＡＭ４４ｃ、入出力回路（Ｉ／Ｏ）４４ｄなどから構成されている。
【００２１】
ＣＰＵ４４ａは、車速センサ３２および作動角センサ８０の各検出信号を入出力回路４４ｄを介して入力し、ＲＯＭ４４ｂに記録されているコンピュータプログラムに従ったコンピュータによる各種演算処理により、当該各検出信号に基づいて、モータ駆動回路４６を制御すると共に、コイル駆動回路４８を制御するための制御信号ＣＴを生成する。そのＣＰＵ４４ａの生成した制御信号ＣＴは、入出力回路４４ｄを介してコイル駆動回路４８に出力される。
【００２２】
モータ駆動回路４６はＰＷＭ（Pulse Width Modulation）制御回路を備え、マイクロコンピュータ４４の制御に従い、バッテリ２６からヒューズ２８およびイグニッションスイッチ３０を介して供給された直流電源からＰＷＭ制御によって電動モータ６０を駆動するための駆動電流を生成し、その駆動電流を電動モータ６０に出力してその回転を制御する。
コイル駆動回路４８は、マイクロコンピュータ４４から出力された制御信号ＣＴに従い、後述するようにロック機構８８内の電磁コイルを制御する。
【００２３】
［伝達比可変機構の構成］
図２は、伝達比可変機構５０の構造を示す断面図である。
伝達比可変機構５０は、片側に蓋５２ａが設けられた略円筒状のハウジング５２を備えている。
ハウジング５２内には電動モータ６０が配設されている。電動モータ６０は、ステータ６２およびロータ６４から構成されている。そして、ハウジング５２内には円筒状のステータ６２が固定され、ステータ６２の内側には円筒状のロータ６４が配置されている。尚、電動モータ６０は、例えば、磁極数２の三相ブラシレスモータによって構成されている。
【００２４】
減速機７０は、楕円カム７２および可動フランジ７４を備えた波動歯車減速機によって構成されている。
中空シャフト５４の中央部はロータ６４内に嵌合固定され、中空シャフト５４の先端部は減速機７０の楕円カム７２の中心孔に嵌合固定されている。
可動フランジ７４の中心孔は入力軸１２に嵌合固定されている。
ハウジング５２の蓋５２ａの中心部は中空シャフト５４内に延出され、蓋５２ａの中心部に形成された中心孔には出力軸１４が嵌合固定されている。
そのため、電動モータ６０によって楕円カム７２が回転駆動されると、可動フランジ７４はハウジング５２に対して相対的に回転され、入力軸１２と出力軸１４は相対的に回転されることになる。
【００２５】
［作動角センサの構成］
図３は、図２におけるＡ−Ａ線断面図である。
中空シャフト５４の基端部外周には、リング状の永久磁石５６が嵌合固定されている。永久磁石５６は、半円の円弧状に形成されたＮ極５６ＮとＳ極５６Ｓとに２分割されている。
ハウジング５２における永久磁石５６と対向する位置には、３つの作動角センサ８０が１２０°ピッチで等間隔に取付固定されている。
作動角センサ８０はホールＩＣによって構成され、当該ホールＩＣによって永久磁石５６の磁極変化を検出することにより、電動モータ６０の作動角を検出する。
【００２６】
［ロック機構の構成］
図４は、図２におけるＢ−Ｂ線断面図である。
ロック機構９０は、ロックアーム９２、支持軸９４、ねじりコイルバね９５、電磁コイル（ロックコイル）９６、永久磁石９８、ロックホルダ９９から構成されている。
ロックアーム９２は、ハウジング５２の内周形状に対応して、円弧状に湾曲形成されている。
ロックアーム９２の基端部は、ハウジング５２内に取付固定された支持軸９４に対して回動可能に取り付けられている。
支持軸９４には、ねじりコイルばね９５が挿通されている。ねじりコイルばね９５は第１端部と第２端部を有し、第１端部はロックアーム９２の基端部に取付固定され、第２端部はハウジング５２に取付固定されている。
【００２７】
ロックアーム９２の略中央部には係合凸部９２ａが突設されており、ロックアーム９２の先端部には電磁コイル９６が取付固定されている。
ハウジング５２における電磁コイル９６に対応する位置には、永久磁石９８が取付固定されている。
中空シャフト５４の基端部には、略リング状のロックホルダ９９が嵌合固定されている。ロックホルダ９９の外周には、４つの係合凸部９９ａが９０°ピッチで等間隔に形成されている。
【００２８】
次に、このように構成されたロック機構９０の動作について説明する。
ロックアーム９２は、常時、ねじりコイルばね９５によってロックホルダ９９側に押圧付勢されている。
そのため、電磁コイル９６が通電されていないときには、図４（Ａ）に示すように、ロックアーム９２がロックホルダ９９側に傾動し、ロックアーム９２の係合凸部９２ａがロックホルダ９９の各係合凸部９９ａのいずれかに当接して係合する。
【００２９】
すると、ロックアーム９２によってロックホルダ９９が係止され、ロックアーム９２が取り付けられているハウジング５２に対して、ロックホルダ９９が嵌合固定されている中空シャフト５４が係止される。
その結果、ハウジング５２に取付固定されているステータ６２と、中空シャフト５４に嵌合固定されているロータ６４との相対回転が拘束されるため、電動モータ６０の相対回転も拘束される（以下、この状態を「電動モータ６０のロック状態」と呼ぶ）。これにより、操舵ハンドル１６と各転舵輪２２ａ，２２ｂが直結状態にされる。
【００３０】
そして、電磁コイル９６が通電されると、電磁コイル９６と永久磁石９８の間に電磁力による駆動力（反発力）が発生する。
その駆動力が、ねじりコイルばね９５の押圧付勢力を越えると、図４（Ｂ）に示すように、ロックアーム９２がロックホルダ９９から離間する方向（ハウジング５２側）に傾動し、ロックアーム９２の係合凸部９２ａとロックホルダ９９の係合凸部９９ａとの係合が解除される。
【００３１】
その結果、ステータ６２とロータ６４との相対回転の拘束が解除され、電動モータ６０の相対回転の拘束も解除されるため、電動モータ６０は回転可能になる（以下、この状態を「電動モータ６０のロック解除状態」と呼ぶ）。
また、電磁コイル９６への通電が停止されると、電磁コイル９６と永久磁石９８の間の電磁力による駆動力が消滅するため、ねじりコイルばね９５の押圧付勢力により、図４（Ａ）に示す状態（電動モータ６０のロック状態）に復帰する。つまり、ロック機構９０におけるロックアーム９２，電磁コイル９６，永久磁石９８によってソレノイドＳＬが構成され、ロックアーム９２はソレノイドＳＬにおけるプランジャに相当する。
【００３２】
［コイル駆動回路の構成］
図５は、コイル駆動回路４８の構成を示す回路図である。
コイル駆動回路４８はＰＮＰトランジスタ４８ａを備えている。
トランジスタ４８ａのエミッタは、ロック機構９０の電磁コイル９６を介して車載バッテリ２６のプラス側に接続されている。トランジスタ４８ａのコレクタは、接地されて車載バッテリ２６のマイナス側に接続されている。トランジスタ４８ａのベースには、マイクロコンピュータ４４から出力された制御信号ＣＴが入力される。
そのため、制御信号ＣＴに従ってトランジスタ４８ａがオンすると、車載バッテリ２６から直流電源が供給され、バッテリ電圧Ｖｂが印加されて電磁コイル９６が通電される。また、制御信号ＣＴに従ってトランジスタ４８ａがオフすると、車載バッテリ２６からの直流電源の供給が停止されて電磁コイル９６への通電も停止される。
【００３３】
［車両用操舵装置の動作］
図６〜図８は、ＣＰＵ４４ａが実行する主な処理の流れを示すフローチャートである。
ＣＰＵ４４ａは、ＲＯＭ４４ｂに記録されているプログラムに従い、コンピュータによる各種演算処理によって、以下の各ステップ（以下、「Ｓ」と記載する）の処理を実行する。
尚、前記プログラムをコンピュータで読み取り可能な記録媒体（半導体メモリ（スマートメディア，メモリスティックなど）、ハードディスク、フロッピーディスク、データカード（ＩＣカード，磁気カードなど）、光ディスク（ＣＤ−ＲＯＭ，ＣＤ−Ｒ，ＣＤ−ＲＷ，ＤＶＤなど）、光磁気ディスク（ＭＯなど）、相変化ディスク、磁気テープなど）を備えた外部記録装置（外部記憶装置）に記録（記憶）しておき、当該プログラムを必要に応じて外部記録装置からＣＰＵ４４ａにロードして起動することにより用いるようにしてもよい。ちなみに、前記記録媒体の具体例の名称には登録商標が含まれる。
【００３４】
ＣＰＵ４４ａは、電動モータ６０の制御処理（Ｓ１００）と、電磁コイル９６の制御処理（Ｓ２００）とを順次繰り返して実行する。
＜電動モータ６０の制御処理＞
図７は、電動モータ６０の制御処理の流れを示すフローチャートである。
電動モータ６０の制御処理（Ｓ１００）において、まず、ＣＰＵ４４ａは、操舵角センサ２４の検出信号を入出力回路４４ｄを介して入力し、当該検出信号の位相差をもとに操舵ハンドル１６の回転方向を検出すると共に、当該検出信号のパルス数をカウントすることにより操舵ハンドル１６の相対回転角を検出し、操舵ハンドル１６の回転方向および相対回転角に基づいて操舵ハンドル１６の操舵角θｈを検出する（Ｓ１０２）。
【００３５】
次に、ＣＰＵ４４ａは、車速センサ３２の検出信号を入出力回路４４ｄを介して入力し、当該検出信号に基づいて車速を検出する（Ｓ１０４）。
続いて、ＣＰＵ４４ａは、作動角センサ８０の検出信号を入出力回路４４ｄを介して入力し、当該検出信号に基づいて電動モータ６０の作動角θｍを検出する（Ｓ１０６）。
次に、ＣＰＵ４４ａは、車速と操舵ハンドル１６の操舵角θｈとに基づいて、電動モータ６０の目標作動角θｍｍを演算する（Ｓ１０８）。
【００３６】
続いて、ＣＰＵ４４ａは、電動モータ６０の目標作動角θｍｍから作動角θｍを減算して偏差ｅ（＝θｍｍ−θｍ）を求める（Ｓ１１０）。
そして、ＣＰＵ４４ａは、偏差ｅが０になるように、モータ駆動回路４６を制御することにより、モータ制御回路４６に電動モータ６０の回転を制御させることで、出力軸１４の回転角（出力角）θｐを所望の値に制御する（Ｓ１１２）。
尚、減速機７０の減速比をＫとすると下記式が成り立つ。
θｐ＝θｈ＋Ｋ・θｍ
【００３７】
ここで、出力軸１４の回転角θｐはステアリングロッド２０のストローク位置に対応し、そのストローク位置は各転舵輪２２ａ，２２ｂの転舵角に対応するため、回転角θｐが各転舵輪２２ａ，２２ｂの転舵角に対応する。
従って、入力軸１２と出力軸１４とを相対回転可能に連結する伝達比可変機構５０は、電動モータ６０によって減速機７０を変位駆動することで、入力軸１２−出力軸１４間における回転量の伝達比を変化させ、操舵ハンドル１６の操舵角θｈと各転舵輪２２ａ，２２ｂの転舵角との間の伝達比を変化させることになる。
【００３８】
＜電磁コイル９６の制御処理＞
図８は、電磁コイル９６の制御処理の流れを示すフローチャートである。
電磁コイル９６の制御処理（Ｓ２００）において、まず、ＣＰＵ４４ａは、電動モータをロック状態にするためのロック条件が成立しているかどうかを判定することにより、電動モータ６０をロック解除状態にするかどうかを判定する（Ｓ２０２）。
ここで、ロック条件としては、車両用操舵装置１０に故障が発生した場合などがある。
【００３９】
尚、車両用操舵装置１０の故障には、例えば、以下の▲１▼〜▲３▼などがある。
▲１▼電動モータ６０やモータ駆動回路４６の不良時。
▲２▼各センサ２４，３２，８０から正確な検出信号が得られない場合などのセンサ不良時。
▲３▼ＥＣＵ４０と伝達比可変機構５０を接続するケーブルおよび端子の断線や短絡などの配線不良時。
【００４０】
そして、ＣＰＵ４４ａは、前記ロック条件が成立しており、電動モータ６０をロック解除状態にしない場合（Ｓ２０２：Ｎｏ）、コイル駆動回路４８のトランジスタ４８ａを連続的にオフさせるためのロウレベルの制御信号ＣＴを生成し、その制御信号ＣＴを入出力回路４４ｄを介してコイル駆動回路４８に出力する（Ｓ２０４）。
【００４１】
続いて、ＣＰＵ４４ａは、後述するタイマをクリアし（Ｓ２０６）、その後で電動モータ６０の制御処理（Ｓ１００）へ移行する。
すると、コイル駆動回路４８のトランジスタ４８ａは、ロウレベルの制御信号ＣＴ（デューティ比：０％）に従って連続的にオフし、電磁コイル９６への通電が連続的に停止される。その結果、電動モータ６０は、図４（Ａ）に示すようにロック状態となる。
【００４２】
また、ＣＰＵ４４ａは、前記ロック条件が成立しておらず、電動モータ６０をロック解除状態にする場合（Ｓ２０２：Ｙｅｓ）、タイマの計測時間が所定時間ｔを経過したかどうかを判定し（Ｓ２０８）、所定時間ｔが経過していない場合（Ｓ２０８：Ｎｏ）、コイル駆動回路４８のトランジスタ４８ａを連続的にオンさせるためのハイレベルの制御信号ＣＴを生成し、その制御信号ＣＴを入出力回路４４ｄを介してコイル駆動回路４８に出力する（Ｓ２１０）。
【００４３】
続いて、ＣＰＵ４４ａは、タイマをインクリメントさせ（Ｓ２１２）、その後で電動モータ６０の制御処理（Ｓ１００）へ移行する。尚、タイマは、ＣＰＵ４４ａによるソフトウェアタイマによって具体化すればよく、専用のタイマ回路をＥＣＵ４０内に設けてもよい。
すると、図９（Ａ）に示すように、コイル駆動回路４８のトランジスタ４８ａは、ハイレベルの制御信号ＣＴ（デューティ比：１００％）に従って連続的にオンし、バッテリ電圧Ｖｂが連続的に印加されて電磁コイル９６が連続的に通電される。その結果、電動モータ６０は、図４（Ｂ）に示すようにロック解除状態となる。
【００４４】
そして、ＣＰＵ４４ａは、所定時間ｔが経過した場合（Ｓ２０８：Ｙｅｓ）、マイクロコンピュータ(電源電圧検出手段）４４によって検出されたバッテリ電圧Ｖｂに基づいて、コイル駆動回路４８のトランジスタ４８ａを断続的にオンさせるための制御信号ＣＴを生成し、その制御信号ＣＴを入出力回路４４ｄを介してコイル駆動回路４８に出力する（Ｓ２１４）。
すると、図９（Ｂ）に示すように、コイル駆動回路４８のトランジスタ４８ａは、制御信号ＣＴ（デューティ比：６０％または４０％）に従って断続的にオンし、バッテリ電圧Ｖｂが断続的に印加されて電磁コイル９６が断続的に通電されてＰＷＭ制御される。その結果、後述するように、電動モータ６０のロック解除状態は維持される。
【００４５】
［実施形態の作用・効果］
以上詳述した本実施形態によれば、以下の作用・効果を得ることができる。
（１）ＣＰＵ４４ａは、電動モータ６０をロック解除状態にするとき（Ｓ２０２：Ｙｅｓ）、バッテリ電圧Ｖｂに関係なく、所定時間ｔが経過する間だけロック機構９０の電磁コイル９６に連続的に通電させる（Ｓ２１０）。つまり、電動モータ６０をロック解除状態にするとき、バッテリ電圧Ｖｂに関係なく、所定時間ｔだけ電磁コイル９６にデューティ比１００％で通電させてデューティ制御（ＰＷＭ制御）する。
【００４６】
ここで、所定時間ｔ（例えば、１秒間）は、電動モータ６０が確実にロック解除状態にされるのに必要十分な時間を実験的に求め、当該時間に設定しておけばよい。
尚、電動モータ６０が確実にロック解除状態にされるとは、図４（Ｂ）に示すように、ロックアーム９２がロックホルダ９９から離間する方向に傾動され、ロックアーム９２の係合凸部９２ａとロックホルダ９９の係合凸部９９ａとの係合が確実に解除された状態をいう。
このようにすれば、電動モータ６０を速やかにロック解除状態にすることができる。
【００４７】
（２）ＣＰＵ４４ａは、電動モータ６０がロック解除状態になった後は（Ｓ２０８：Ｙｅｓ）、バッテリ電圧Ｖｂに対応したデューティ比で、ロック機構９０の電磁コイル９６に断続的に通電させる（Ｓ２１４）。つまり、電動モータ６０が一旦ロック解除状態になったら、その後は、バッテリ電圧Ｖｂに対応したデューティ比で電磁コイル９６に通電させてデューティ制御する。
例えば、図９（Ｂ）に示すように、バッテリ電圧Ｖｂが１４Ｖ以上の場合はデューティ比４０％、バッテリ電圧Ｖｂが１３Ｖ以下の場合はデューティ比６０％にする。
【００４８】
ここで、電磁コイル９６のデューティ制御は、電動モータ６０のロック解除状態が維持されるのに必要十分なデューティ比をバッテリ電圧Ｖｂに対応して実験的に求め、当該デューティ比に設定しておけばよい。
前記のように、電磁コイル９６が通電されると電磁コイル９６と永久磁石９８の間に電磁力による駆動力が発生し、その駆動力がねじりコイルばね９５の押圧付勢力を越えると、電動モータ６０がロック解除状態となる。
そして、電動モータ６０のロック解除状態を維持するのに必要な前記駆動力は、ロック状態にある電動モータ６０をロック解除状態に変えるのに必要な前記駆動力に比べて小さくて済む。
【００４９】
従って、電動モータ６０がロック解除状態になった後は、電動モータ６０のロック解除状態が維持されるのに必要十分なデューティ比で電磁コイル９６に通電させてデューティ制御することにより、電磁コイル９６の発熱を抑制することができる。
つまり、デューティ制御において、電磁コイル９６に通電されている期間に発生した熱は、通電が停止されている期間に放熱されるため、従来のように電磁コイル９６への通電を連続的に行う場合に比べて、発熱を抑制することができる。
【００５０】
（３）前記駆動力はバッテリ電圧Ｖｂが高くなるほど大きくなるのに対し、ねじりコイルばね９５の押圧付勢力は一定である。そして、電動モータ６０のロック解除状態を維持するには、前記駆動力が前記押圧付勢力以上になればよいため、バッテリ電圧Ｖｂが高い場合には前記デューティ比を小さく設定すればよい。
従って、バッテリ電圧Ｖｂに対応したデューティ比で電磁コイル９６に通電させてデューティ制御することにより、バッテリ電圧Ｖｂが高い場合に前記駆動力が過剰になるのを防止することが可能になり、その駆動力の過剰分に相当する電磁コイル９６の発熱を抑制することができる。
【００５１】
例えば、バッテリ電圧Ｖｂが１４Ｖ以上の場合は、デューティ比４０％で電動モータ６０のロック解除状態が維持可能であるとする。この場合、バッテリ電圧Ｖｂが１３Ｖ以下のときと同様にデューティ比６０％にすると、デューティ比２０％分だけ前記駆動力が過剰に発生することになり、その過剰分だけ電磁コイル９６も余分に発熱することになる。
そこで、バッテリ電圧Ｖｂが１４Ｖ以上の場合は、電動モータ６０のロック解除状態が維持されるのに必要十分なデューティ比４０％で電磁コイル９６に通電すれば、デューティ比６０％で通電した場合に比べて、デューティ比２０％分だけ電磁コイル９６の発熱を抑制することができる。
【００５２】
前記（２）（３）の結果、電磁コイル９６の温度を１００℃以下に抑えることが可能になり、ホールＩＣによって構成された作動角センサ８０が誤動作を起こすのを防止すると共に、作動角センサ８０の寿命が短くなるのを防止することができる。
また、作動角センサ８０以外にも、種々の半導体素子（例えば、電動モータ６０への駆動信号供給線に接続されるノイズ防止用コンデンサや逆止用ダイオードなど）が電磁コイル９６の近傍に配設されている場合でも、電磁コイル９６の温度を低く抑えることにより、当該半導体素子が誤動作を起こすのを防止すると共に、当該半導体素子の寿命が短くなるのを防止することができる。
【００５３】
（４）電磁コイル９６のデューティ制御において、図９（Ｂ）に示すように、バッテリ電圧Ｖｂが１３〜１４Ｖの範囲にある場合は、デューティ比にヒステリシス特性をもたせている。
つまり、バッテリ電圧Ｖｂが１３Ｖから上昇しているとき１４Ｖを上回るまではデューティ比６０％のまま保持し、バッテリ電圧Ｖｂが１４Ｖから下降しているとき１３Ｖを下回るまではデューティ比４０％のまま保持する。
【００５４】
このように、バッテリ電圧Ｖｂに対応したヒステリシス特性をデューティ比にもたせるのは、電磁コイル９６への通電状態が変化する際に（通電→通電停止または通電停止→通電に移行する際に）、バッテリ電圧Ｖｂの変動に伴ってソレノイドＳＬがチャタリング現象を起こすのを防止するためである。
つまり、電磁コイル９６への通電状態が変化する際にソレノイドＳＬがチャタリング現象を起こすと、ロックアーム９２の傾動が何回か繰り返された後に安定するため、電動モータ６０がロック解除状態からロック状態に移行してしまうおそれがある。
従って、電磁コイル９６のデューティ制御において、バッテリ電圧Ｖｂに対応したヒステリシス特性をデューティ比にもたせることにより、バッテリ電圧Ｖｂの変動に伴うソレノイドＳＬのチャタリング現象を防止して、バッテリ電圧Ｖｂの変動時にも電動モータ６０のロック解除状態を安定に維持することができる。
【００５５】
［別の実施形態］
ところで、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、以下のように具体化してもよく、その場合でも、前記実施形態と同等もしくはそれ以上の作用・効果を得ることができる。
［１］前記実施形態では、電動モータ６０をロック解除状態にするとき、電磁コイル９６にデューティ比１００％で通電させてデューティ制御している。
しかし、電動モータ６０をロック解除状態にするのに、電磁コイル９６にデューティ比１００％で通電させる必要はない。つまり、電動モータ６０をロック解除状態にするには、確実なロック解除状態を得るのに必要十分なデューティ比をバッテリ電圧Ｖｂに対応して実験的に求めておき、当該デューティ比（例えば、８０〜９０％程度）に設定すればよい。
但し、電磁コイル９６にデューティ比１００％で通電させれば、電動モータ６０を速やかにロック解除状態にすることができる。
【００５６】
［２］前記実施形態では、電動モータ６０のロック解除状態を維持するとき、バッテリ電圧Ｖｂに対応してデューティ比を２段階（４０％、６０％）に設定している。
しかし、バッテリ電圧Ｖｂに対応してデューティ比を３段階（例えば、３０％、５０％、７０％など）に設定してもよく、３段階以上の多段階に設定してもよい。
この場合、ソレノイドＳＬがチャタリング現象を起こさないならば、バッテリ電圧Ｖｂに対応したヒステリシス特性をデューティ比にもたせなくてもよい。
また、図９（Ｃ）に示すように、バッテリ電圧Ｖｂに対応してデューティ比が連続的に変化するように設定してもよい。
さらに、図９（Ｄ）に示すように、バッテリ電圧Ｖｂに対応してデューティ比をリニアに変化させてもよい（バッテリ電圧Ｖｂが高くなるほどデューティ比を小さくする）。
【００５７】
［３］前記実施形態では、コイル駆動回路４８のトランジスタ４８ａにＰＮＰトランジスタが用いられている。
しかし、トランジスタ４８ａを、ＮＰＮトランジスタや、バイポーラトランジスタ以外の適宜なスイッチング素子（例えば、ＭＯＳＦＥＴ、ＳＩＴ、ＩＧＢＴ、サイリスタなど）に置き代えてもよい。
【００５８】
［４］前記実施形態では、ロックアーム９２を押圧付勢するために、ねじりコイルばね９５が用いられている。
しかし、ロックアーム９２をロックホルダ９９側に付勢することが可能であれば、ねじりコイルばね９５を適宜な付勢部材に置き代えてもよい。
そのような付勢部材として、例えば、ロックアーム９２の先端部とハウジング５２の間に取り付けられた引っ張りコイルばね又は圧縮コイルばね、ロックアーム９２の先端部とハウジング５２の間に取り付けられた各種線細工ばね、トーションバーによって構成された支持軸９４、などがあげられる。
【００５９】
［５］前記実施形態では、可動フランジ７４に入力軸１２が固定され、ハウジング５２の蓋５２ａに出力軸１４が固定されている。
しかし、入力軸１２と出力軸１４を入れ替え、可動フランジ７４側に出力軸１４を固定し、ハウジング５２の蓋５２ａ側に入力軸１２を固定してもよい。
【００６０】
［６］前記実施形態では、ロックアーム９２に電磁コイル９６が取付固定され、ハウジング５２に永久磁石９８が取付固定されている。
しかし、電磁コイル９６と永久磁石９８を入れ替え、ロックアーム９２側に永久磁石９８を取付固定し、ハウジング５２側に電磁コイル９６を取付固定してもよい。
【００６１】
［７］前記実施形態では、ロックアーム９２を用いてロック機構９０が構成されている。
しかし、特開平１１−１１７６号公報に開示されるのと同様に、ロックアーム９２に替えてスライドピンを用いてロック機構９０を構成してもよい。この場合には、電動モータ６０のロータ６４またはロックホルダ９９にスライドピンが挿入されるピン穴を等間隔に複数個穿設しておき、ソレノイドによって駆動されるスライドピンを当該ピン穴に挿入することにより、電動モータ６０をロック状態にすればよい。
【００６２】
［８］前記実施形態において、ＣＰＵ４４ａは、電動モータ６０をロック状態にするとき（Ｓ２０２：Ｎｏ）、ロック機構９０の電磁コイル９６への通電を連続的に停止させる（Ｓ２０４）。つまり、電動モータ６０をロック状態にするとき、電磁コイル９６にデューティ比０％で通電させてデューティ制御している。
しかし、特開２００１−１８０５０９号公報に開示されるのと同様に、電動モータ６０をロック状態にするとき、電動モータ６０がロック状態を維持するのに必要十分なデューティ比（ロック解除状態にならない程度のデューティ比）で電磁コイル９６に通電させてデューティ制御（ＰＷＭ制御）してもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明を具体化した一実施形態の車両用操舵装置１０の概略構成を示すブロック図。
【図２】伝達比可変機構５０の構造を示す断面図。
【図３】図２におけるＡ−Ａ線断面図。
【図４】図２におけるＢ−Ｂ線断面図。
【図５】コイル駆動回路４８の構成を示す回路図。
【図６】ＣＰＵ４４ａが実行する主な処理の流れを示すフローチャート。
【図７】ＣＰＵ４４ａが実行する電動モータの制御処理を示すフローチャート。
【図８】ＣＰＵ４４ａが実行する電磁コイルの制御処理を示すフローチャート。
【図９】電磁コイル９６のデューティ制御を説明するための特性図。
【符号の説明】
１０…車両用操舵装置
１６…操舵ハンドル
２２ａ，２２ｂ…転舵輪
２６…車載バッテリ
４４…マイクロコンピュータ
４４ａ…ＣＰＵ
４４ｂ…ＲＯＭ
４８…コイル駆動回路
５０…伝達比可変機構
６０…電動モータ
９０…ロック機構
９２…ロックアーム
９９…ロックホルダ
９５…ねじりコイルばね
ＳＬ…ソレノイド
Ｖｂ…バッテリ電圧
【図１】
0003986315.tif 000002
【図２】
0003986315.tif 000003
【図３】
0003986315.tif 000004
【図４】
0003986315.tif 000005
【図５】
0003986315.tif 000006
【図６】
0003986315.tif 000007
【図７】
0003986315.tif 000008
【図８】
0003986315.tif 000009
【図９】
0003986315.tif 000010