(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され、前記車両が危険状態となる可能性を示す危険情報を提供する危険情報提供装置であって、
前記車両の進行方位上における危険判断対象地点の存在を検出する対象地点検出手段と、
前記危険判断対象地点に対して前記車両が所定の距離範囲内にあるとき前記危険判断対象地点についての前記危険情報を告知する告知手段と、
前記車両の周囲の各種状況を検出する周囲状況検出手段と、
前記所定の距離範囲を前記周囲状況検出手段によって検出された車線数の種類毎に異ならしめ、かつ車線幅が狭いほど長くするように設定する設定手段と、を備えたことを特徴とする危険情報提供装置。
【請求項２】
前記告知手段は前記危険情報として前記危険判断対象地点に向かう他車両が単独、複数台、車群のいずれの状態で存在するのかを告知すると共に、該他車両が車群の状態で存在する場合には車群中に車群の各車両速度の平均よりも所定値以上大きい速度を持つ車両が存在することを告知することを特徴とする請求項１記載の危険情報提供装置。
【請求項３】
車両が危険状態となる可能性を示す危険情報を提供する危険情報提供方法であって、
前記車両の進行方位上における危険判断対象地点の存在を検出するステップと、
前記危険判断対象地点に対して前記車両が所定の距離範囲内にあるとき前記危険判断対象地点についての前記危険情報を告知するステップと、
前記車両の周囲の各種状況を検出する周囲状況検出ステップと、
前記所定の距離範囲を前記周囲状況検出ステップにおいて検出された車線数の種類毎に異ならしめ、かつ車線幅が狭いほど長くするように設定する設定ステップと、を備えたことを特徴とする危険情報提供方法。
【請求項４】
車両が危険状態となる可能性を示す危険情報を提供する危険情報提供方法を実行するコンピュータ読取可能なプログラムであって、
前記車両の進行方位上における危険判断対象地点の存在を検出する対象地点検出ステップと、
前記危険判断対象地点に対して前記車両が所定の距離範囲内にあるとき前記危険判断対象地点についての前記危険情報を告知する告知ステップと、
前記車両の周囲の各種状況を検出する周囲状況検出ステップと、
前記所定の距離範囲を前記周囲状況検出ステップにおいて検出された車線数の種類毎に異ならしめ、かつ車線幅が狭いほど長くするように設定する設定ステップと、を備えたことを特徴とするプログラム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明が属する技術分野】
本発明は、車両の運転者に対して走行における危険情報を提供する危険情報提供装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
車両の運転者に対して目的地までの経路を案内する車載ナビゲーション装置においては、自車周辺の他車との車車間通信を行ったり、車載のセンサを用いたりして、他車の現在位置や速度等の各種情報を得て自車が他車との間において危険となる可能性があることを危険情報として、ディスプレイ上にて経路案内に付加して提供することは既に知られている（例えば、特開２０００−３１０５３７号公報）。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、従来の危険情報提供装置においては、自車の周辺に存在する車両を単に示するだけの簡単なものであり、運転者による車両の運転状態或いは車両周囲の状況に対応して実際に危険となる可能性がある情報を具体的に提供するものではなかった。
【０００４】
そこで、本発明の目的は、危険情報を運転者に対して車両の運転状態及び車両周囲の状況に対応して的確に提供することができる危険情報提供装置及び方法を提供すると共にその危険情報提供方法を実行するコンピュータ読取可能なプログラムを提供することである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
本発明の危険情報提供装置は、車両に搭載され、車両が危険状態となる可能性を示す危険情報を提供する危険情報提供装置であって、車両の進行方位上における危険判断対象地点の存在を検出する対象地点検出手段と、危険判断対象地点に対して車両が所定の距離範囲内にあるとき危険判断対象地点についての危険情報を告知する告知手段と、車両の周囲の各種状況を検出する周囲状況検出手段と、所定の距離範囲を周囲状況検出手段によって検出された車線数の種類毎に異ならしめ、かつ車線幅が狭いほど長くするように設定する設定手段と、を備えたことを特徴としている。
【０００６】
本発明の危険情報提供方法は、車両が危険状態となる可能性を示す危険情報を提供する危険情報提供方法であって、車両の進行方位上における危険判断対象地点の存在を検出するステップと、危険判断対象地点に対して車両が所定の距離範囲内にあるとき危険判断対象地点についての危険情報を告知するステップと、車両の周囲の各種状況を検出する周囲状況検出ステップと、所定の距離範囲を周囲状況検出ステップにおいて検出された車線数の種類毎に異ならしめ、かつ車線幅が狭いほど長くするように設定することを特徴としている。
【０００７】
本発明のプログラムは、車両が危険状態となる可能性を示す危険情報を提供する危険情報提供方法を実行するコンピュータ読取可能なプログラムであって、車両の進行方位上における危険判断対象地点の存在を検出する対象地点検出ステップと、危険判断対象地点に対して車両が所定の距離範囲内にあるとき危険判断対象地点についての危険情報を告知する告知ステップと、車両の周囲の各種状況を検出する周囲状況検出ステップと、所定の距離範囲を周囲状況検出ステップにおいて検出された車線数の種類毎に異ならしめ、かつ車線幅が狭いほど長くするように設定する設定ステップと、を備えたことを特徴としている。
【０００８】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施例を図面を参照しつつ詳細に説明する。
図１は本発明による危険情報提供装置の構成を示している。この危険情報提供装置は、車両（図示せず）に搭載されており、情報検出部としてＧＰＳ装置２、車両運転状況センサ３、車車間無線通信機４を備えている。
【０００９】
ＧＰＳ装置２はＧＰＳアンテナ１と接続され、人工衛星から送信された電波をＧＰＳアンテナ１を介して受信し、受信信号に基づいて現在の自車位置及び進行方位を含む自車位置情報を演算して検出する。また、その演算の際には地図データ記憶部９に記憶された地図データを用いて自車位置情報を補正すると共に走行道路を特定することが行われる。
【００１０】
車両運転状況センサ３は図示しないが、車速を検出する速度センサ、車両の加速度を検出する加速度センサ、車両のフットブレーキの作動を検出するブレーキスイッチ、車両の方向指示操作を検出する方向指示スイッチ、ステアリング操舵量を検出する操舵センサ、車両の傾きを検出するヨーレートセンサ、車両搭載の変速機のシフト位置を検出するシフト位置センサ、車両のパーキングブレーキの作動を検出して停止又は駐車を検出するためのパーキングスイッチと、車両のスロットル弁の開度を検出するスロットル開度センサ等の等のセンサを備えている。
【００１１】
車車間無線通信機４は、他の車両と通信を行うために備えられており、アンテナ５を介して無線信号を送受信する。送信無線信号によって送出される情報内容としては自車情報を含む状況データであり、例えば、自車ＩＤ、現在の自車位置、道路上の次の交差点（位置、番号）、自車速度、自車加速度、進行方位、進路、交差点までの到達時間、受信相手／台数、障害物がある。車車間無線通信機４の受信無線信号からは他車の走行情報を得ることができる。また、車車間無線通信機４は道路上に設置された通信機を介して自車周辺の他の車両についての車両情報を得ることができ、更にその他の車両との通信を行うことができる。
【００１２】
ＧＰＳ装置２、車両運転状況センサ３及び車車間無線通信機４にはコントローラ１０が接続されている。コントローラ１０はマイクロコンピュータからなり、内部メモリに予め書き込まれたプログラムに従って後述する制御動作を繰り返し行って液晶ディスプレイ１１或いはヘッドアップディスプレイ１２に経路案内や注意内容を表示させる。コントローラ１０には上記した地図データ記憶部９も接続され、地図データを用いてディスプレイ１１に自車位置を含む地図を表示することが行われる。また、コントローラ１０にはオーディオ部１３及び操作部１４が接続されている。オーディオ部１３はコントローラ１０から出力されるオーディオデータをアナログの音声信号に変換してスピーカ１５を駆動して音響出力とする。操作部１４は目的地等のユーザ設定データを運転者等のユーザが操作入力するために設けられている。
【００１３】
次に、コントローラ１０の制御動作について図２〜図４のフローチャートを用いて説明する。
コントローラ１０は、制御動作においては先ず、図２に示すようにＧＰＳ装置２及び車両運転状況センサ３から自車位置情報及び車両運転状況情報を得る（ステップＳ１）。そして、その自車位置情報及び車両運転状況情報に基づいて自車進行方位上における注目すべき危険判断対象地点が存在するか否かを判別する（ステップＳ２）。危険判断対象地点とは現在の自車位置が属する道路上を進行方位に向かって最初に現れる交差点、右折箇所、左折箇所、一時停止箇所、或いは分岐点等の走行上において危険判断すべき地点である。また、その危険判断対象地点は現在の自車位置及び進行方位に基づいて地図データ記憶部９に記憶された地図データを用いて検出され、車両が現在の危険判断対象地点を通過すると、次の危険判断対象地点が判別される。
【００１４】
コントローラ１０は、自車両がステップＳ２で判別した危険判断対象地点に対する支援区間内にあるか否かを判別する（ステップＳ３）。支援区間とは運転者に対して危険情報を提供する区間である。
ここでは危険判断対象地点が交差点である場合について図４のフローチャートを用いて説明する。支援区間は、危険判断対象地点が交差点の場合には、予め定められた固定距離ＤＤに対して交差点の道路幅員、道路種別、車線数、専用レーン、制限速度、走行速度、信号機の有無、次の交差点までの間隔及び時間帯の条件が加味される。これらの情報は地図データ記憶部９に記憶された地図データから得ることができる。
【００１５】
コントローラ１０は、次の危険判断対象地点である交差点についての支援区間内にあることを既に判断したか否かを判別する（ステップＳ４０）。支援区間内とはまだ判断していない場合には、交差点から支援区間の開始点までの距離ＤＡを算出する（ステップＳ４１）。危険判断対象地点である交差点から支援区間の開始点までの距離ＤＡは、
ＤＡ＝ＤＤ＋（ＷＩ×１／２）×Ｋ
で算出される。ここで、ＷＩは交差点の道路幅員、Ｋは速度係数である。交差点の道路幅員ＷＩは図５に示す幅であり、その道路幅員ＷＩが広い交差点ほど距離ＤＡが長くなる。それは大きな交差点ほど危険状態となる可能性が高いからである。
【００１６】
速度係数Ｋは、例えば、道路種別による補正係数ｋ１、車線数による補正係数ｋ２、専用レーンによる補正係数ｋ３、制限速度による補正係数ｋ４、走行速度による補正係数ｋ５、信号機の有無による補正係数ｋ６、次の交差点までの間隔による補正係数ｋ７及び時間帯による補正係数ｋ８を乗算した値である。すなわち、速度係数Ｋは次式の通りである。
【００１７】
Ｋ＝ｋ１×ｋ２×ｋ３×ｋ４×ｋ５×ｋ６×ｋ７×ｋ８
右折専用レーンがある交差点については補正係数ｋ３よって速度係数Ｋは設定される。この場合にはｋ１，ｋ２及びｋ４〜ｋ８は１である。右折専用レーンの長さがそのまま開始点までの距離ＤＡでも良い。
右折専用レーンがない交差点についてはｋ３＝１であるが、その交差点に至る道路で制限速度が設定されているならば、その制限速度による補正係数ｋ４によって速度係数Ｋは設定される。制限速度が高いほど補正係数ｋ４は大きく設定される。この場合にはｋ１，ｋ２及びｋ５〜ｋ８は１である。
【００１８】
交差点までに右折専用レーン及び制限速度が設定されていない場合には、速度係数Ｋは道路種別による補正係数ｋ１、車線数による補正係数ｋ２、走行速度による補正係数ｋ５、信号機の有無による補正係数ｋ６、次の交差点までの間隔による補正係数ｋ７及び時間帯による補正係数ｋ８から設定される。
道路種別については図６に示すようにように高速道路のような道路の種類毎に異なる係数ａ〜ｌが補正係数ｋ１として選択される。高速走行が可能な道路ほど補正係数ｋ１は大きな値となる。車線数については図６に示すようにように車線の種類毎に異なる係数ａ〜ｌが補正係数ｋ２として選択される。車線幅が狭いほど補正係数ｋ２は大きな値となる。交差点間隔については図６に示すようにように狭い場合には係数ｐが、広い場合には係数ｑが補正係数ｋ３として選択される。走行速度による補正係数ｋ５は走行速度が高速であるほど高い値が選択される。また、信号機の有無については図６に示すようにように信号機がありかつ右折用矢印がある場合には係数ｒが、信号機があるが右折用矢印がない場合には係数ｓが、信号機がない場合には係数ｔが補正係数ｋ６として選択される。次の交差点までの間隔による補正係数ｋ７は例えば、次の交差点までの間隔が短いほど大きな値となる。時間帯による補正係数ｋ８は昼間用の係数と夜間用の係数とからなり、昼間用の係数は夜間用の係数より小さい値となる。
【００１９】
コントローラ１０は、自車の現在の交差点からの距離ＤＣが上記の距離ＤＡ以下になったか否かを判別する（ステップＳ４２）、交差点までの距離ＤＣは、現在の自車位置についての走行情報と地図データ記憶部９に記憶された地図データとを用いて検出される。地図データでは図７に示すように、道路はノード（丸印）の列として示されており、その車両とノードとの距離及びノード間の距離から交差点までの距離ＤＣは算出される。ＤＣ≦ＤＡならば、車両の走行進路を含む走行データを得て（ステップＳ４３）、走行データがその交差点を右折条件と一致するか否かを判別する（ステップＳ４４）。ステップＳ４４による一致を確認した場合には自車は次の危険判断対象地点である交差点についての支援区間に入り込んだと判断する（ステップＳ４５）。
【００２０】
ステップＳ４５で交差点についての支援区間に入り込んだと判断した後は、ステップＳ４０の判別結果によってステップＳ４６が実行されることになる。コントローラ１０はステップＳ４６では自車両が支援区間内と判断した後は、車両が交差点を通過したか否かを判別する。ステップＳ４６では、交差点の右折の終了である交差点隣接ノード位置を通過したことが判別される。地図データでは図７に示すように、交差点にはその中心に交差点を示す交差点ノードが位置し、交差点とそれに繋がる各道路との境には交差点隣接ノードが位置している。よって、車両の現在位置が右折の終了である交差点隣接ノード位置を通過したならば、車両が交差点を通過したと、すなわち支援区間外に存在すると判断される（ステップＳ４７）。車両が交差点を右折する場合の支援区間は図８に矢印Ｙで示す範囲となる。
【００２１】
ステップＳ３において自車両は危険判断対象地点に対する支援区間内にあると判別した場合には、コントローラ１０は、その危険判断対象地点において自車と他車との間に危険な状態となる可能性（危険可能性）がある対象道路区間を判断する（ステップＳ４）。例えば、自車が危険判断対象地点を右折する場合には対象道路区間は対向道路（反対車線）となる。また、自車が危険判断対象地点が一時停止すべき箇所ならば、対象道路区間は交差する左右道路となる。
【００２２】
コントローラ１０は、車車間無線通信機４によって無線信号として受信された自車周辺に存在する車両についての他車情報を入手する（ステップＳ５）。他車情報は、自車周辺に存在する車両から送信無線信号によって送出されるその車両自身の現在位置や速度等の走行情報である。コントローラ１０は、その他車情報に応じて危険判断対象地点に向かう車両の走行情報を判別する（ステップＳ６）。
【００２３】
ステップＳ６の判別後、危険判断対象地点において自車と他車との間に危険可能性があるか否かを判断する（ステップＳ７）。ステップＳ７の判断の際には、自車及びステップＳ４で検出した対象道路区間に存在する他車各々の危険判断対象地点における予測通過時刻が算出される。自車の現在位置と危険判断対象地点との距離及び自車速度とに応じて自車の危険判断対象地点までの予測走行時間Ｔ0を算出し、現在の時刻に対する危険判断対象地点の予測通過時刻ｔ0を算出する。対象道路区間に存在する他車についても他車の現在位置と危険判断対象地点との距離及び他車速度とに応じて他車の危険判断対象地点までの予測走行時間Ｔ1〜Ｔnを算出し、現在の時刻に対する危険判断対象地点の予測通過時刻t1〜tnを算出する。ここでのｎは危険判断対象地点に向かう他車の台数に対応する。更に、自車の予測通過時刻ｔ0と他車の予測通過時刻t1〜tnとの差の絶対値|ｔ0−t1|〜|ｔ0−tn|を算出し、その絶対値|ｔ0−t1|〜|ｔ0−tn|のうち所定時間以下にある絶対値を検出し、その検出絶対値に対応する他車を判別する。そのような他車がある場合には、危険判断対象地点において自車とその他車とが互いに交差する方向に走行するか否かを各々の進行方位の情報に基づいて判別し、自車と交差する方向に走行する他車がある場合には自車とその他車との間に危険可能性が存在すると見なす。
【００２４】
コントローラ１０は、ステップＳ７で判断された他車が複数台数であるか否かを判別する（ステップＳ８）。他車が複数台数である場合にはその複数の他車は車群を形成しているか否かを判別する（ステップＳ９）。車群の形成については複数の他車各々の移動ベクトルを求め、ベクトルが重なって連続する車両の一団を車群と判別する。
【００２５】
ステップＳ９で車群を形成していると判別した場合には、更に、車群が複数存在するか否かを判別する（ステップＳ１０）。
また、コントローラ１０は、ステップＳ９又はＳ１０で車群を形成していると判別した場合にはその車群中に速度が比較的高い車両があるか否かを判別する（ステップＳ１１又はＳ１２）。速度が高い車両は車群からは離れてしまう場合が多い。例えば、渋滞中に路側走行をしている自動二輪車や右折車の陰の直進車両がそのような車両に相当する。このような車両がステップＳ１１又はＳ１２では検出される。検出方法としては、ステップＳ９で判別された車群の各車両の速度Ｖ１，Ｖ２，……Ｖｎ（ここでｎは車群の車両数）の平均速度Ｖaveを
Ｖave＝（Ｖ１＋Ｖ２＋……＋Ｖｎ）／ｎ
の如く算出し、その各車両の速度Ｖ１，Ｖ２，……Ｖｎとの差Ｖ１−Ｖave，Ｖ２−Ｖave，……Ｖｎ−Ｖaveが所定値ΔＶより大のものがあるか否かが判定される。例えば、Ｖ１−Ｖave＞ΔＶの場合にその速度Ｖ１の車両は車群中で速度が比較的高い走行をしている車両と判断される。
【００２６】
コントローラ１０は、ステップＳ１〜Ｓ１２の処理結果に応じて表示動作を行う。先ず、ステップＳ２において自車進行方位上における危険判断対象地点が存在しないと判別した場合には、通常の経路案内表示指令を液晶ディスプレイ１１に対して発する（ステップＳ１３）。経路案内表示のために自車の現在位置を含む地図データが地図データ記憶部９から読み出され、その読み出された地図データを含む経路案内表示指令が液晶ディスプレイ１１に供給される。液晶ディスプレイ１１には、例えば、図９に示すように、自車の現在位置Ａ付近の広域地図ＭＡＰが表示される。
【００２７】
次に、ステップＳ８において危険判断対象地点において自車に対して危険可能性がある他車が複数台数でなく単独であると判別した場合には、単独危険情報を含む経路案内表示指令を液晶ディスプレイ１１に対して発する（ステップＳ１４）。単独危険情報を含む経路案内表示指令が発生されたならば、液晶ディスプレイ１１には、図１０に示すように、左右の２分割表示が行われる。この左右の２分割表示は以下に示す他の危険情報又は対象道路情報を含む経路案内表示指令が発生された場合においても同様である。液晶ディスプレイ１１には、自車の現在位置Ａ及び該当の他車Ｂを含む広域地図ＭＡＰ１が画面左側に表示され、その自車の現在位置付近の拡大地図ＭＡＰ２が画面右側に表示される。交差点Ｘが危険判断対象地点である。
【００２８】
ステップＳ８において危険判断対象地点において自車に対して危険可能性がある他車が複数台数であると判別した場合には、複数危険情報を含む経路案内表示指令を液晶ディスプレイ１１に対して発する（ステップＳ１５）。この場合には液晶ディスプレイ１１には、図１１に示すように、自車の現在位置Ａ及び該当の複数の他車Ｂを含む広域地図ＭＡＰ１が画面左側に表示されると共に、その自車の現在位置付近の拡大地図ＭＡＰ２が画面右側に表示される。このように複数の車両を各々表示することにより注意すべき車両が単独でないことが明らかとなる。
【００２９】
ステップＳ９において危険可能性がある他車が車群を形成していると判別した場合には、車群危険情報を含む経路案内表示指令を液晶ディスプレイ１１に対して発する（ステップＳ１６）。車群危険情報を含む経路案内表示指令が発生された場合には、例えば、図１２に示すように、液晶ディスプレイ１１の画面右側の拡大地図ＭＡＰ２には、矢印Ｄで車群が示される。又は、図１３に示すように、液晶ディスプレイ１１の画面右側の拡大地図ＭＡＰ２には、車群が楕円形状Ｅで示される。このように車群として表示することにより注意すべき車両が固まって走行して来ることが運転者に知らせることができる。
【００３０】
ステップＳ１０において危険可能性がある他車が複数の車群を形成していると判別した場合には、複数車群危険情報を含む経路案内表示指令を液晶ディスプレイ１１に対して発する（ステップＳ１７）。複数車群危険情報を含む経路案内表示指令が発生されたならば、液晶ディスプレイ１１の画面右側の拡大地図ＭＡＰ２には、例えば、図１４に示すように車群の規模に応じた楕円形状Ｆ，Ｇにて各車群が示される。
【００３１】
ステップＳ１１において車群中に速度が比較的高い車両があると判別された場合には、高速車付き車群危険情報を含む経路案内表示指令を液晶ディスプレイ１１に対して発する（ステップＳ１８）。この場合には、例えば、図１５に示すように、液晶ディスプレイ１１の画面右側の拡大地図ＭＡＰ２には、車群が楕円形状Ｈで示されると共に車群中の高速の車両が矢印Ｉで示される。
【００３２】
また、ステップＳ１２において複数の車群中に速度が比較的高い車両があると判別された場合には、高速車付き複数車群危険情報を含む経路案内表示を液晶ディスプレイ１１に対して指示する（ステップＳ１９）。
このように車群中の高速の車両を矢印等で車群とは別の形態で表示することにより、複数の車両が車群として走行して来るだけでなく、更に二輪車等の車両が危険判断対象地点では陰から飛び出して来る可能性を運転者に知らせることができる。
【００３３】
ステップＳ４において危険可能性がある対象道路区間を判断し、その後のステップＳ７において危険判断対象地点において自車と危険可能性がある対象車両が検出されなかった場合には、対象道路情報を含む経路案内表示指令を液晶ディスプレイ１１に対して発する（ステップＳ２０）。例えば、自車が危険判断対象地点を右折する場合には対象道路区間は対向道路となるので、図１６に示すように。液晶ディスプレイ１１の画面右側の拡大地図ＭＡＰ２にはその対象道路区間Ｊが他の道路とは異なる形態（例えば、色）で強調表示される。また、自車が危険判断対象地点が一時停止すべき箇所ならば、対象道路区間は交差する左右道路となるので、図１７に示すように。液晶ディスプレイ１１の画面右側の拡大地図ＭＡＰ２にはその左右道路Ｋが他の道路とは異なる形態で強調表示される。
【００３４】
このように危険可能性がある対象道路区間を強調表示することにより、運転者に対して交差点等の危険判断対象地点で注意を必要とする道路を示すことができる。特に、車車間無線通信機４によって検出することができなかった車両や障害物に対する注意を与えることができる。
コントローラ１０は、ステップＳ７で判別した自車と危険判断対象地点について危険可能性がある対象車両との距離が所定距離以下となったか否かを判別する（ステップＳ２１）。危険可能性がある対象車両との距離が所定距離以下となった場合にはその対象車両の接近を運転手に知らせるために注意告知指令を発する（ステップＳ２２）。注意告知指令は例えば、オーディオデータであり、オーディオ部１３はそのオーディオデータをアナログの音声信号に変換してスピーカ１５から注意喚起音を出力させる。また、注意告知指令は表示データでもよく、その表示データによって例えば、ヘッドアップディスプレイ１２には車両接近の注意表示がされる。
【００３５】
なお、請求項１の危険情報提供装置における対象地点検出手段は上記実施例における地図データ記憶部９及びコントローラ１０によるステップＳ２の実行に対応し、告知手段はディスプレイ１１及びコントローラ１０によるステップＳ３、Ｓ１４〜Ｓ２０及びＳ４２の実行に対応し、周囲状況検出手段はＧＰＳ装置２、車両運転状況センサ３及び車車間無線通信機４並びにコントローラ１０によるステップＳ１、Ｓ５及びＳ６の実行に対応し、設定手段はコントローラ１０によるステップＳ４１の実行に対応する。
【００３６】
請求項３の危険情報提供方法における対象地点検出行程は上記実施例におけるコントローラ１０によるステップＳ２の実行に対応し、告知行程はコントローラ１０によるステップＳ３、Ｓ１４〜Ｓ２０及びＳ４２の実行に対応し、周囲状況検出行程はコントローラ１０によるステップＳ１、Ｓ５及びＳ６の実行に対応し、設定行程はコントローラ１０によるステップＳ４１の実行に対応する。
【００３７】
また、請求項４のプログラムにおける対象地点検出ステップは上記実施例におけるステップＳ２に対応し、告知ステップはステップＳ３、Ｓ１４〜Ｓ２０及びＳ４２に対応し、周囲状況検出ステップはステップＳ１、Ｓ５及びＳ６に対応し、設定手段はステップＳ４１に対応する。
上記した実施例においては、危険判断対象地点が交差点である場合の支援範囲について説明したが、次に、危険判断対象地点として障害車両が車両の前方にあり、それを危険情報として提供する場合の支援範囲について図１８のフローチャートを用いて説明する。なお、危険情報提供装置の構成としては図１に示した構成がそのまま用いられる。
【００３８】
コントローラ１０は、図１８に示すように車車間無線通信機４によって無線信号として受信された自車周辺に存在する車両についての他車情報を入手し（ステップＳ５１）、その他車情報に応じて他車が自車の走行道路前方に存在するか否かを判別する（ステップＳ５２）。他車が自車の走行道路前方に存在する場合には更に、該当他車についての他車情報に応じてその他車が自車の進行上の障害車両となるか否かを判別する（ステップＳ５３）。他車情報としては該当他車の進行方位、走行速度及び現在位置が用いられ、それらの他車情報に応じて該当他車が障害車両になり得る車両であることが判断される。
【００３９】
コントローラ１０は、ステップＳ５３において該当他車が自車の進行上の障害車両となると判断した場合にはその障害車両が自車から見え難い場所に存在するか否か見通し判定を実行する（ステップＳ５４）。
見通し判定においては、自車の車速や道路の状態が影響する。図１９(a)〜(c)は自車ＭＣからの他車ＯＣに対する見通し具合の例を各々示している。破線で示している部分が見通し範囲である。図１９(a)に示すように自車速度が低い場合には見通し内である。図１９(b)に示すように自車速度が高い場合であり、見通し外である。図１９(c)に示すように道路前方がカーブしている場合には、見通し外となる。
【００４０】
見通し範囲は自車前方の距離ＤＢと幅Ｗとから決定される。距離ＤＢは固定距離をＡＡ、走行速度関数をＦ(v)、道路補正係数をＫrとすると次式から算出される。
ＤＢ＝ＡＡ＋Ｆ(v)×Ｋr
走行速度関数Ｆ(v)は自車の速度に応じて定まる値であり、例えば、自車速度が高速であるほど大となる。道路補正係数Ｋrは上記した道路種別による補正係数ｋ１及び車線数による補正係数ｋ２等の補正係数の乗算値によって定まる。例えば、幹線道路であるほど大きくなり、また、車線数が多いほど大きくなる。かかる見通し範囲に障害車両が存在する場合には見通し内であり、見通し範囲に障害車両が存在しない場合には見通し外である。
【００４１】
コントローラ１０は、ステップＳ５４の見通し判定の結果を判別し（ステップＳ５５）、見通し範囲に障害車両が存在しない場合には障害車両の存在を危険情報として液晶ディスプレイ１１を介して運転者に提供する（ステップＳ５６）。液晶ディスプレイ１１には例えば、図２０に示すように２分割表示上にカーブ停車車両注意を示すダイアログＤＬ１が表示される。その２分割表示では自車の現在位置Ａ及び該当他車Ｂを含む広域地図ＭＡＰ１が画面左側に表示され、自車の現在位置付近の拡大地図ＭＡＰ２が画面右側に表示される。更に、その拡大地図ＭＡＰ２では見通しが悪い部分Ｚ（ハッチング部分）が色分けされて表示される。
【００４２】
ステップＳ５６においては自車位置が障害車両に対して余裕を持って停止できる距離範囲ならば、見通し範囲に障害車両が存在しない場合でも液晶ディスプレイ１１への危険表示をしなくても良い。余裕を持って停止できる距離範囲をＬとすると、例えば、Ｌ＝Ｖ2／２α＋Ｖｔで与えられる。ここで、Ｖは自車速度、αは通常の減速度（２ｍ／ｓ2）、ｔは運転者の視認反応時間（例えば、５秒）である。
【００４３】
見通し範囲に障害車両が存在する場合には図１８のフローチャートではそのことを液晶ディスプレイ１１に表示する動作を特に示さないが、図２１に示すように２分割表示上に停車車両注意を示すダイアログＤＬ２を表示しても良い。
なお、請求項１の危険情報提供装置における対象地点検出手段は上記他の実施例におけるコントローラ１０によるステップＳ５２の実行に対応し、告知手段はディスプレイ１１及びコントローラ１０によるステップＳ５５，Ｓ５６の実行に対応し、周囲状況検出手段はＧＰＳ装置２、車両運転状況センサ３及び車車間無線通信機４並びにコントローラ１０によるステップＳ５１の実行に対応し、設定手段はコントローラ１０によるステップＳ５４の実行に対応する。
【００４４】
請求項３の危険情報提供方法における対象地点検出行程は上記他の実施例におけるコントローラ１０によるステップＳ５２の実行に対応し、告知行程はコントローラ１０によるステップＳ５５、Ｓ５６の実行に対応し、周囲状況検出行程はコントローラ１０によるステップＳ５１の実行に対応し、設定行程はコントローラ１０によるステップＳ５４の実行に対応する。
【００４５】
また、請求項４のプログラムにおける対象地点検出ステップは上記他の実施例におけるステップＳ５２に対応し、告知ステップはステップＳ５５及びＳ５６に対応し、周囲状況検出ステップはステップＳ５１に対応し、設定手段はステップＳ５４に対応する。
また、上記した各実施例においては、経路案内をディスプレイに表示することが行われるが、音声によって経路案内を行っても良い。
【００４６】
更に、上記した各実施例においては、コントローラ１０に制御動作を実行させるためのプログラムが内部メモリに予め書き込まれているが、そのプログラムが書き込まれたディスク等の移動自在な記録媒体を本装置のドライブ（図示せず）にセットすることによりコントローラ１０が記録媒体からプログラムを読み取って制御動作を実行するようにしても良い。
【００４７】
【発明の効果】
以上の如く、本発明によれば、車両の進行方位上における危険判断対象地点に対して車両が所定の距離範囲内にあるとき危険判断対象地点についての危険情報を告知する場合に、その所定の距離範囲を車両の周囲の各種状況に基づいて設定するので、危険情報を運転者に対して車両の運転状態及び車両周囲の状況に対応して的確に提供することができる。特に、運転者の感覚に適応した危険情報の提供を行うことができる。また、不必要な危険情報の提供を行わないで済むという利点もある。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施例を示すブロック図である。
【図２】コントローラの制御動作を示すフローチャートである。
【図３】図２のコントローラの制御動作の続き部分を示すフローチャートである。
【図４】支援区間判別動作を示すフローチャートである。
【図５】交差点の道路幅員で示す図である。
【図６】補正係数の種類を示す図である。
【図７】地図データの交差点付近のノードを示す図である。
【図８】交差点を右折する場合の支援区間を示す図である。
【図９】ディスプレイにおける通常の経路案内表示を示す図である。
【図１０】ディスプレイにおける単独危険情報を含む経路案内表示を示す図である。
【図１１】ディスプレイにおける複数危険情報を含む経路案内表示を示す図である。
【図１２】ディスプレイにおける車群危険情報を含む経路案内表示を示す図である。
【図１３】ディスプレイにおける別の車群危険情報を含む経路案内表示を示す図である。
【図１４】ディスプレイにおける複数車群危険情報を含む経路案内表示を示す図である。
【図１５】ディスプレイにおける高速車付き車群危険情報を含む経路案内表示を示す図である。
【図１６】ディスプレイにおける対象道路情報を含む経路案内表示を示す図である。
【図１７】ディスプレイにおける別の対象道路情報を含む経路案内表示を示す図である。
【図１８】本発明の他の実施例として障害車両についての危険情報提供動作を示すフローチャートである。
【図１９】見通し判定の例を示す図である。
【図２０】ディスプレイにおける見通し外の障害車両の存在を示す注意案内表示を示す図である。
【図２１】ディスプレイにおける見通し内の障害車両の存在を示す注意案内表示を示す図である。
【符号の説明】
１，５  アンテナ
２  ＧＰＳ装置
３  車両運転状況センサ
４  車車間無線通信機
９  地図データ記憶部
１０  コントローラ
１１，１２  ディスプレイ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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