(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
基台と、前記基台上に設けられ、基板をほぼ水平姿勢で保持可能でかつ左右方向に移動する基板移動台と、吸着ポイントを有し、該吸着ポイントへ追加供給する部品を前記左右方向に送る部品供給手段と、複数の部品供給手段の吸着ポイントが前後方向に１列に並ぶように前記複数の部品供給手段が取り付けられている枠体と、前記枠体の上方から前記基板移動台の上方まで前記前後方向に移動して、前記枠体に取り付けられた前記部品供給手段から前記部品をピックアップしかつ前記保持された基板に前記ピックアップされた部品を搭載するヘッドユニットとを具備し、前記枠体は、前記基台に対して前記左右方向に位置を調整することが可能で、かつ、前記左右方向と前記前後方向とが形成する平面に対しほぼ垂直の軸の回り方向に位置を調整することが可能なように、前記基台に固定されていることを特徴とする実装機。
【請求項２】
偏心して設けられた突起部を有する偏心ピンをさらに具備し、前記偏心ピンは、前記基台に前記突起部が嵌合されて前記基台上で偏心回転可能に支持され、前記枠体は、その前記前後方向の両端部近くにおける前記左右方向の位置が前記偏心ピンにより規制されることを特徴とする請求項１記載の実装機。
【請求項３】
前記ヘッドユニットに併設された、下方を撮像する撮像装置と、前記撮像された下方の像を画像処理する画像処理部と、前記画像処理された結果を表示する表示部とをさらに具備し、前記撮像装置は、前記枠体を撮像し、前記画像処理部は、前記撮像された枠体を画像処理して前記左右方向と前記前後方向とが形成する前記平面上での位置を検出し、前記表示装置は、前記検出された位置を表示することを特徴とする請求項１記載の実装機。
【請求項４】
前記枠体は、上方から確認できる位置に位置確認用のマークが印されていることを特徴とする請求項３記載の実装機。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、基板上に部品を搭載する実装機および実装方法に係り、特に、吸着ヘッドにより部品供給手段から部品を位置精度よく吸着・ピックアップするのに適する実装機に関する。
【０００２】
【従来の技術】
基板上にチップ抵抗、チップコンデンサ、ＩＣ（Integrated Circuit）などを搭載・実装するための実装機の例として特許第２９１９４８６号公報記載のプリント配線板組立装置がある。
【０００３】
このプリント配線板組立装置では、Ｘテーブル上に位置決めされ保持されたプリント配線板上に、吸着ノズル（取出ノズル）に吸着された部品を搭載・実装する。その際のプリント配線板に対する吸着ノズルのＸ方向（左右方向）位置決めはＸテーブル自体が左右方向に移動することによりなされる。また、プリント配線板に対する吸着ノズルのＹ方向（前後方向）位置決めは、吸着ノズルが具備された装着（吸着）ヘッドのＹ方向移動（単軸移動）によりなされる。
【０００４】
このように、基板への部品の搭載・実装のため、基板を固定して装着ヘッドをＸ方向、Ｙ方向双方に移動させる代わりに、装着ヘッドの移動を例えばＹ方向のみに限定しＸ方向には基板の側を移動させる機構が公知となっている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
上記の実装機のように装着ヘッドが単軸移動のみ行う場合には、一般的に、部品供給部における部品吸着ポイントの左右方向位置精度が問題となる。装着ヘッドが左右方向に移動しないので、部品吸着ポイントの左右方向位置精度が確保されないと、装着ヘッドによる部品の吸着・ピックアップの確実性が劣化するからである。このような確実性の劣化は、吸着動作のやり直しなどにより実装動作効率を低下させ実装基板の生産性を悪化させる原因となる。
【０００６】
上記公知文献では、部品吸着ポイントの左右方向位置精度を確保する方策について具体的に言及するところがなく、装着ヘッドが単軸移動する実装機で、例えば、どのようにより小型のチップ部品の吸着・ピックアップにも対応できるのか、また経年的に生じる装置各部位の位置的歪にも対応できるのかは不明である。
【０００７】
本発明は、上記した事情を考慮してなされたもので、基板上に部品を搭載する実装機および実装方法において、吸着ヘッドにより部品供給手段から部品を位置精度よく吸着・ピックアップすることが可能な実装機を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上記の課題を解決するため、本発明は、基台と、前記基台上に設けられ、基板をほぼ水平姿勢で保持可能でかつ左右方向に移動する基板移動台と、吸着ポイントを有し、該吸着ポイントへ追加供給する部品を前記左右方向に送る部品供給手段と、複数の部品供給手段の吸着ポイントが前後方向に１列に並ぶように前記複数の部品供給手段が取り付けられている枠体と、前記枠体の上方から前記基板移動台の上方まで前記前後方向に移動して、前記枠体に取り付けられた前記部品供給手段から前記部品をピックアップしかつ前記保持された基板に前記ピックアップされた部品を搭載するヘッドユニットとを具備し、前記枠体は、前記基台に対して前記左右方向に位置を調整することが可能で、かつ、前記左右方向と前記前後方向とが形成する平面に対しほぼ垂直の軸の回り方向に位置を調整することが可能なように、前記基台に固定されていることを特徴とする。
【０００９】
すなわち、この実装機は、左右方向には基板の側が移動し前後方向にはヘッドユニットの側が移動して基板上に部品を搭載する実装機であって、ヘッドユニットの移動によりその下方に部品供給手段が位置し、部品供給手段は、前後方向に複数の部品を並べ得る。さらに、部品供給手段が取り付けられた枠体が、基台上（または基台に対し位置が管理された面上）で左右方向におよび左右方向と前後方向とが形成する平面にほぼ垂直の軸回り方向に位置が調整され得る。
【００１０】
したがって、部品供給手段が前後方向に複数の部品を並べるその線位置をヘッドユニットの移動する前後方向に合致するように調整することができる。よって、吸着ヘッドにより部品供給手段から部品を位置精度よく吸着・ピックアップすることが可能になる。
【００１１】
なお、「基台に対し位置が管理された面」には、例えば、基台上に設けられた部位であって基台に固定されたものや基台に固定されていない部位であってもある規制がされて移動可能なものが含まれる。実質的には基台に対して位置調整するのと変わらないからである。以下では、これを含めて「基台等」と表現する場合がある。
【００１２】
また、実施態様としての実装機は、偏心して設けられた突起部を有する偏心ピンをさらに具備し、前記偏心ピンは、前記基台に前記突起部が嵌合されて前記基台上で偏心回転可能に支持され、前記枠体は、その前記前後方向の両端部近くにおける前記左右方向の位置が前記偏心ピンにより規制される。
【００１３】
これにより、位置調整を行なう一般的機構（例えばＸＹステージなど）より廉価にかつ調整も簡便・高精度に行なうことができる。なお、この場合に枠体を調整された位置で基台等に固定するには、各種周知の方法（例えばねじによる締め付けなど）を用いることができる。
【００１４】
また、実施態様としての実装機は、前記ヘッドユニットに併設された、下方を撮像する撮像装置と、前記撮像された下方の像を画像処理する画像処理部と、前記画像処理された結果を表示する表示部とをさらに具備し、前記撮像装置は、前記枠体を撮像し、前記画像処理部は、前記撮像された枠体を画像処理して前記左右方向と前記前後方向とが形成する前記平面上での位置を検出し、前記表示装置は、前記検出された位置を表示する。
【００１５】
これによれば、枠体の位置調整の必要性の認識や位置調整したあとの精度の確認を簡便に行なうことができ、ユーザの便宜になる。
【００１６】
また、実施態様として、前記枠体は、上方から確認できる位置に位置確認用のマークが印されている。
【００１７】
これによれば、画像処理により位置検出する場合に、その検出に向くマークを検出に都合のよい位置に印すことができるので、より簡単なソフトウエアで対応が可能になる。よって、ソフトウエア的な処理負担を軽減できる。
【００１８】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施形態を図面を参照しながら説明する。図１、図２は、本発明の一実施形態に係る実装機を模式的に示す構成図であり、図１は平面図、図２は左側面図である。
【００１９】
図１および図２に示すように、この実装機は、基台１１、Ｘ方向案内レール１２ａおよび１２ｂ、基板コンベア１３ａおよび１３ｂ、Ｘ方向係合部材１４、Ｘ方向サーボモータ１５、Ｘ方向エンコーダ１６、Ｘ方向送りねじ１７、Ｘ方向送りねじ受け１８、固定カメラ用照明装置１９、固定カメラ２０、フィーダーバンク２１、テープフィーダー２２、ヘッドユニット２３、吸着ヘッド２４、Ｙ方向フレーム２５、Ｙ方向案内レール２６ａおよび２６ｂ、Ｙ方向サーボモータ２７、Ｙ方向エンコーダ２８、Ｙ方向送りねじ２９、Ｙ方向送りねじ受け３０、移動カメラ３１、コンベア幅可変用タイミングベルト８、プーリ９ａおよび９ｂ、基板移動台１０を有する。テープフィーダー２２にはそれぞれ部品吸着ポイント２２ａが存在する。
【００２０】
図示するように、基台１１上には、基板を水平姿勢で保持しかつＸ方向に移動させるための、基板移動台１０を始めとする機構が存在する（なお図１では、このＸ方向に移動させるための機構の図示は一部省略されている。）。基板移動台１０は、Ｘ方向係合部材１４を介してＸ方向送りねじ１７に係合される。Ｘ方向送りねじ１７は、Ｘ方向サーボモータ１５とＸ方向送りねじ受け１８との間に架設され、かつＸ方向サーボモータ１５により所定量回転され、これによりＸ方向係合部材１４に接続された基板移動台１０のＸ方向移動がなされる。なお、Ｘ方向エンコーダ１６はＸ方向サーボモータ１５とともにＸ軸サーボ装置を構成し、それぞれサーボ装置としてのセンサとアクチュエータとして機能する。
【００２１】
また、基板移動台１０は、移動の円滑のため、それぞれＸ方向に渡して互いに平行に設けられた一対のＸ方向案内レール１２ａ、１２ｂ上をＸ方向移動する。さらに基板移動台１０には、その最も上方に、一対の基板コンベア１３ａ、１３ｂがそれぞれＸ方向に渡して互いに平行に設けられる。基板コンベア１３ａ、１３ｂは、部品実装されたプリント基板Ｐを搬出しかつ部品実装するプリント基板Ｐを搬入するためのもので、図示省略のＸ方向に移動するベルトによりプリント基板Ｐを基板移動台１０上でＸ方向搬送する。そして、図示省略のクランプ機構により、プリント基板Ｐは、基板移動台１０に対して所定の位置で停止・固定されるようになっている。
【００２２】
なお、基板コンベア１３ａは、基板Ｐの幅に対応してＹ方向に移動され得る構成になっている。すなわち、基板コンベア１３ａは、Ｙ方向両端のプーリ９ａ、９ｂ間をＹ方向に掛け渡されたコンベア幅可変用タイミングベルト８に接続されている。そして、このタイミングベルト８を図示省略のモータにより回転・移動させることにより、基板コンベア１３ａと対向する基板コンベア１３ｂとの間隔が可変される（図示の状態は最大の幅に設定されている場合である）。
【００２３】
この幅可変機構は、基板コンベア１３ｂの側を動かすようにするか、あるいは基板コンベア１３ａ、１３ｂの両方を動かすことによってもよい。この実施形態では、部品供給手段たるテープフィーダー２２と基板Ｐとの距離を近く設定してタクトタイムの低減を図るため、テープフィーダー２２とは反対側の基板コンベア１３ａの側を移動させるようにしている。
【００２４】
また、図示するように、基板移動台１０、基板コンベア１３ａ、１３ｂ上をまたぐようにかつこの方向を図１のＹ方向下側に延長するように、Ｙ方向フレーム２５を始めとする機構が存在する。Ｙ方向フレーム２５は、基台１１上に設けられ、部品をピックアップしこの部品を基板Ｐ上に搭載するためのヘッドユニット２３を有しこれをＹ方向に移動させるものである。
【００２５】
Ｙ方向フレーム２５には、その上部に、一対のＹ方向案内レール２６ａ、２６ｂが互いに平行に設けられ、ヘッドユニット２３は、この案内レール２６ａ、２６ｂによりＹ方向の動きが案内される。また、ヘッドユニット２３は、Ｙ方向フレーム内をＹ方向に渡されて配設されたＹ方向送りねじ２９に図示しない係合部材により係合されており、この送りねじ２９が所要量回転することにより、上記係合部材を介して所定の量だけＹ方向に移動する。
【００２６】
なお、Ｙ方向送りねじ２９は、基板移動台１０に近い側に設けられたＹ方向サーボモータ２７とその反対側に設けられたＹ方向送りねじ受け３０との間に架設されている。また、Ｙ方向エンコーダ２８はＹ方向サーボモータ２７とともにＹ軸サーボ装置を構成し、それぞれサーボ装置としてのセンサとアクチュエータとして機能する。
【００２７】
Ｙ方向サーボモータ２７は、テープフィーダー２２に近い側のＹ方向送りねじ２９の端部に設けることも可能である。この実施形態では、実際の稼働状態を考慮し、例えばテープフィーダー２２を交換するなどのためには、Ｘ方向でいえば図１の左側、Ｙ方向でいえば図１の下側をオペレータが作業空間とすることから、これらの側での装置としての突起形状を避けるため上記のような配置にしている。これにより全体としてＹ方向にコンパクトな形状も実現する。
【００２８】
ヘッドユニット２３は、Ｙ方向フレーム２５側の機構によって上記のように案内、移動されるとともに、その吸着ヘッド２４が、直接、枠体たるフィーダーバンク２１に取り付けられたテープフィーダー２２の部品吸着ポイント２２ａおよび基板Ｐとの間で上下方向（Ｚ方向）に行き来できるように、図１でいえば左側に張り出した形状になっている。このような張り出した形状は、上記説明の作業空間で、ヘッドユニット２３、特にその吸着ヘッド２４をメンテナンスする場合に、吸着ヘッド２４回りに空間を確保しやすく好都合である。
【００２９】
ヘッドユニット２３には、この実施形態では４本（最低１本あればよい）の吸着ヘッド２４がＹ方向に一列に並んで設けられ、図示省略の昇降機構により互いに独立に上下動が可能であり、かつその軸回りに（Ｒ方向に）回転可能である。また、部品吸着時に図示省略の負圧供給手段から各吸着ヘッド２４下端に設けられた吸着ノズルに負圧が供給される。これにより、吸引力で部品を吸着ノズルに吸着することができる。
【００３０】
なお、ヘッドユニット２３に設けられた移動カメラ（撮像装置）３１は、上方から基板Ｐ（特にそこに印されたフィデューシャルマーク）を撮像することにより、基板Ｐの存在や正確な位置を認識するためのものである。また、枠体たるフィーダーバンク２１のＸＹ平面での位置を検出するためにも用いる。
【００３１】
テープフィーダー２２の部品吸着ポイント２２ａそれぞれのＸ方向座標は、吸着ヘッド２４のＸ方向座標と精度よく一致するようにされる。このためフィーダーバンク２１は、基台１１上でＸ方向にかつＸＹ平面にほぼ垂直の軸回り方向に調整可能にされている。
【００３２】
これにより、ヘッドユニット２３がＹ方向フレーム２５上でテープフィーダー２２側に存在するとき（図示の状態）には、ヘッドユニット２３のＹ方向移動により所定の吸着ヘッド２４下に所定の部品吸着ポイント２２ａを位置させ、この状態で個々の吸着ヘッド２４を昇降させ所定の部品を高信頼度で吸着・ピックアップできる。枠体たるフィーダーバンク２１に取り付けられたテープフィーダー２２の部品吸着ポイント２２ａそれぞれのＸ方向座標を上記のように調整する機構については後述する。
【００３３】
固定カメラ２０は、下方から上方に撮像方向が向けられかつその光軸のＸ方向座標が吸着ヘッド２４のＸ方向座標とほぼ一致するようにされている。これにより、ヘッドユニット２３のＹ方向位置が図示の２３ａの位置にあるときには、固定カメラ２０により下方から吸着された部品を撮像することができる。この撮像は、吸着された部品の詳細な位置・姿勢を認識するためのものであり、この認識情報により、部品を基板Ｐ上に搭載する場合の位置補正量を算出し精度の高い実装を実現する。なお、固定カメラ２０の上方には、固定カメラ用照明装置１９が設けられ、吸着ヘッド２４により吸着された部品の照明条件を改善する。
【００３４】
以上説明のように、この実装機は、Ｙ方向フレーム２５下方に、Ｘ方向に移動する基板移動台１０、下方から上方を撮像する固定カメラ２０、部品吸着ポイント２２ａが高精度にＹ方向に並ぶテープフィーダー２２を取りつけた枠体たるフィーダーバンク２１の三者がこの順にＹ方向に配置される。またここで、部品吸着ポイント２２ａそれぞれが並ぶ線は、フィーダーバンク２１の位置調整により吸着ヘッド２４の移動軌跡ＬのＸ方向座標に一致するようにされる。これにより、ヘッドユニット２３のＹ方向移動により高信頼性で部品の吸着・ピックアップが可能である。
【００３５】
なお、以上のような部品の吸着・ピックアップ、および固定カメラ２０による撮像を経た吸着ヘッド２４を有するヘッドユニット２３は、その移動の動きを延長することにより基板Ｐ上（図の例えば２３ｂ）に位置する。そして、Ｙ方向については、Ｙ方向サーボモータ２７を始めとするサーボ装置により位置決めされ、Ｘ方向については、Ｘ方向サーボモータ１５を始めとするサーボ装置により位置決めされる。そして、この状態で個々の吸着ヘッド２４を昇降させ所定の部品を基板Ｐ上の所定位置に搭載する。
【００３６】
ここで、枠体たるフィーダーバンク２１についてさらに説明する。この実施形態では、基台１１にフィーダーバンク２１が図示するように設けられ、このフィーダーバンク２１には、複数のテープフィーダー２２を隣接してかつおのおの位置決めされた状態で取り付け固定可能である。テープフィーダー２２は、追加部品供給がＸ方向（図１で左から右）となるように、基板コンベア１３ａ、１３ｂの基板搬送方向と平行に配置される。
【００３７】
図３は、フィーダーバンク２１の構成例を示す模式図である。図３（ａ）は平面図、図３（ｂ）は図３（ａ）におけるＡ−Ａａ断面の矢視図である。
【００３８】
図３に示すように、上面形状がほぼ長方形のフィーダーバンク２１の四隅近くには固定ねじ穴２１ａがＺ方向に貫通して設けられ、この固定ねじ穴２１ａに貫通して固定ねじ３５を基台１１にねじ込むことによりフィーダーバンク２１は基台１１に固定可能である。固定ねじ３５には、その頭部に締め付け用の六角穴３５ａが設けられ、また、固定ねじ穴２１ａには、四隅の固定ねじ３５が緩められ基台１１へのフィーダーバンク２１の固定が解除された状態でもフィーダーバンク２１を基台１１へ弾発力で押圧するばね３７が、固定ねじ３５を囲むようにかつその頭部下の固定ねじ穴２１ａ内に埋め込まれるように設けられる。
【００３９】
上記の各固定ねじ穴２１ａは、図示するように、固定ねじ３５が貫通する部分における径が固定ねじ３５のその部分の径より大きくされている。したがって、基台１１に対してＸ方向およびＹ方向に位置が固定的である固定ねじ３５に対して、フィーダーバンク２１は、ある程度（上記径の違いの程度）その位置を可変できる。
【００４０】
さらに、この位置可変余地を利用して容易にかつ微細にフィーダーバンク２１の位置調整を行なうため、図示するように、フィーダーバンク２１のＹ方向ほぼ両端下であって基台１１上には偏心ピン３６が設けられる。偏心ピン３６は、平面形状がほぼ円形であり、その下面であって中心を外れた位置に突起部が設けられている。突起部は基台１１に嵌合されており、偏心ピン３６における突起部の反対面には、偏心回転ドライブ用の六角穴３６ａが設けられる。この六角穴３６ａを回転ドライブするためにフィーダーバンク２１には、アライメント調整穴２１ｂがＺ方向に貫通して設けられる。
【００４１】
偏心ピン３６の平面形状周縁は、フィーダーバンク２１を規制するように、フィーダーバンクのＹ方向ほぼ両端下面に設けられた溝にほぼ接するようになっている。なお、符号２１ｃは位置確認マークであるが、その位置は、例えば、テープフィーダー２２が装着されたときに部品吸着ポイントが並ぶ線とＸ方向座標が一致するようにフィーダーバンク２１の両端部近くにある。すなわち、上方から確認できる位置にあり移動カメラ３１により撮像可能である。この位置確認マーク２１ｃの効用については後述する。
【００４２】
以上のような構成により、図３（ａ）に示すような偏心ピン３６の回転位置（偏心方向がＸ方向に一致する偏心ピン３６の回転位置であって、突起部が偏心ピン３６の下方である位置）では、フィーダーバンク２１は、その両端ともがＸ方向正に最も偏ることになる。また、図４に示すように、偏心ピン３６をその六角穴３６ａを中心に回すことにより、フィーダーバンク２１は、上記のような規制構造によりＸ方向負に動かされる。
【００４３】
したがって、フィーダーバンク２１は、両端ともＸ方向正、両端ともＸ方向負、左端ではＸ方向正で右端ではＸ方向負、左端ではＸ方向負で右端ではＸ方向正、の動かされ方が可能である。換言すると、基台１１上でＸ方向にかつＸＹ平面にほぼ垂直の軸回り方向に調整可能にされていることになる。
【００４４】
なお、調整しろは、偏心ピン３６の直径で設定できるが、偏心ピン３６の直径や偏心度を（だだしある程度大きく）設定した後でも、固定ねじ穴２１ａの固定ねじ３５が貫通する部分における径と固定ねじ３５のその部分の径との差を調整しろ分に設定することで制限することができる。この調整しろは、例えば各端部でそれぞれＸ方向に１ｍｍ前後程度にすることができる。
【００４５】
実際に調整する手順例を説明すると、例えば、まず、四隅の固定ねじ３５を最終締め付け位置まで締め付ける。そして、その締め付け位置から各固定ねじ３５を所定量（例えばその回転の半周）だけ緩める。
【００４６】
次に、各偏心ピン３６を回しフィーダーバンク２１の位置調整を行なう。このとき、フィーダーバンク２１には基台１１に固定される力がある程度はたらいているので、位置調整はがたつきなく円滑に行なわれる。最後に固定ねじ３５を締め直しフィーダバンク２１の調整工程を終えることができる。
【００４７】
次に、フィーダーバンク２１に装着されるテープフィーダー２２について図５を参照して補足説明する。図５は、ひとつのテープフィーダー２２の部品吸着ポイント２２ａ付近を拡大して示す斜視図である。
【００４８】
テープフィーダー２２は、図示するように、ＩＣ、トランジスタ、コンデンサなどの小片状電子部品を所定間隔おきに収納・保持したテープがリール（図示省略）からから導出されるように構成され、吸着ヘッド２４により部品がピックアップされるにつれてテープが間欠的に送り出されるようになっている。
【００４９】
同図に示すように、テープ１は、例えば、部品を収納するためある程度の厚みを有しており、この厚みの中ほどまでの深さに部品収納部３が設けられる。部品収納部３上にはカバーテープ４が貼付されており、部品吸着ポイントにテープ１が送られるごく手前で、図示するようにカバーテープ折り返し部５に掛けられてテープ１からはがされる。
【００５０】
また、テープ１には、部品収納部３位置に例えば同期してホール２が設けられており、これを利用してテープ１の間欠送りを制御することができる。テープ１は、部品吸着ポイントにおいては、シャッター７のスライド動作により開閉可能にされており、間欠的にテープ１が送られるにつれて吸着すべき部品を取出し可能にする（図示の状態はシャッター７の開状態を示す）。部品が取出された後のテープ１は、テープ案内部材６により案内されてテープフィーダー２２から排出する。
【００５１】
テープフィーダー２２を装着する（取り付けている）フィーダーバンク２１がすでに述べたように位置調整（アライメント調整）されると、テープフィーダー２２の部品吸着ポイントに対して、図示するように直線Ｌ（図１で説明）が高精度に位置する関係となる。これは、テープフィーダー２２がフィーダーバンク２１に隣接して多数並べられた場合も、各テープフィーダー２２とフィーダーバンク２１との固定位置が一定していれば各テープフィーダー２２について同様である
【００５２】
次に、上記の実装機の制御部について図６を参照して説明する。図６は、本発明の一実施形態に係る実装機の制御系の構成を示すブロック図である。同図においてすでに説明した構成要素と同一のものには同一の番号を付してある。なお、図示した制御系の構成には、ここでの説明の重要性の小さい部分を省略しているところがある（例えば基板コンベア１３ａ、１３ｂの制御など）。
【００５３】
図６に示すように、制御装置５０は、統括制御部５４、そのための記憶部５５、画像処理部５２、そのための記憶部５３、Ｘ軸サーボ装置などサーボ装置とのインターフェース５１、表示部５６を有する。
【００５４】
移動カメラ３１は、図示のように制御装置５０の画像処理部５２に接続されている。また、固定カメラ２０も、図示のように制御装置５０の画像処理部５２に接続されている。
【００５５】
インターフェース５１は、図示のように、Ｘ軸サーボ装置４３、Ｙ軸サーボ装置４４、ヘッドユニット部サーボ装置４０（Ｚ軸サーボ装置４１、…、Ｒ軸サーボ装置４２、…）との接続を有する。Ｘ軸サーボ装置４３は、図１、図２におけるＸ方向サーボモータ１５を含む構成であり、Ｙ軸サーボ装置４４は、同図のＹ方向サーボモータ２７を含む構成である。
【００５６】
統括制御部５４は、Ｘ軸サーボ装置４３、Ｙ軸サーボ装置４４、ヘッドユニット部サーボ装置４０の動作を統括的に制御するため処理を行なうものである。実体的には、マイクロプロセッサなどのハードウエアと制御プログラムなどのソフトウエアとにより構成され得る。
【００５７】
記憶部５５は、統括制御部５４が行なう処理に必要な情報を記憶するものである。必要に応じて、統括制御部５４から情報が出し入れされる。
【００５８】
画像処理部５２は、移動カメラ３１、固定カメラ２０で得られた撮像データを処理し、これにより撮像データに含まれる情報を認識して統括制御部５４に供給するものである。認識する情報については、後述する。なお、画像処理部５２も、実体的には、マイクロプロセッサなどのハードウエアと制御プログラムなどのソフトウエアとにより構成され得る。
【００５９】
記憶部５３は、画像処理部５２が行なう処理に必要な情報を記憶するものである。必要に応じて、画像処理部５２から情報が出し入れされる。
【００６０】
インターフェース５１は、統括制御部５４が処理することにより生成されたサーボ制御信号を、Ｘ軸サーボ装置４３、Ｙ軸サーボ装置４４、ヘッドユニット部サーボ装置４０に出力し、また、これらのサーボ装置４３、４４、４０からのセンサ出力を入力するためのインターフェースである。
【００６１】
表示部５６は、統括制御部５４に送られた情報や統括制御部５４が処理した結果などを表示するものである。
【００６２】
以上説明の制御部により、移動カメラ３１、固定カメラ２０で撮像された撮像データが画像処理されてそこに含まれる情報が認識されるとともに、各サーボ装置４３、４４、４０が制御される。すなわち、すでに述べたように、移動カメラ３１で撮像された撮像データについては、基板Ｐの存在確認や固定位置認識、固定カメラ２０で撮像された撮像データについては、吸着された部品の位置や姿勢の認識などに用いられる。これらの認識は画像処理部５２で行なわれ、その結果に基づき統括制御部５４が各サーボ装置４３、４４、４０を制御する。
【００６３】
また、移動カメラ３１は、フィーダーバンク２１に印された位置確認マーク２１ｃを撮像し、この撮像データから画像処理部５２はその認識（例えば、ＸＹ平面でのその位置の認識）も行なう。移動カメラ３１はヘッドユニット２３に固定して設けられており、その視野における特定のＸ方向位置が吸着ヘッド２４のＸ方向位置となることから、特に、この特定位置を基準として位置確認マーク２１ｃのＸ方向位置ずれを検出できる。このずれは、フィーダーバンク２１の位置調整を要するか否かを示す情報であり、このような情報を始め認識情報が表示部５６に表示される。
【００６４】
したがって、ユーザは、フィーダーバンク２１の位置調整をすべきかあるいは位置調整したあとで所望の位置に設定されたかの情報を容易に得ることできる。
【００６５】
なお、このような便宜を図るには、フィーダーバンク２１に位置確認マーク２１ｃを設けなくても可能である。すなわち、フィーダーバンク２１の角やねじ穴などを利用してこれを認識してその座標を求めるようにすれば同様のずれは検出可能である。位置確認マーク２１ｃを印す場合には、その形状や大きさ、設定位置、反射率などを、認識ソフトウエアの構成を簡単にする方向に決めることができる利点がある。
【００６６】
【発明の効果】
以上詳述したように、本発明によれば、左右方向には基板の側の移動し前後方向にはヘッドユニットの側が移動して基板上に部品を搭載する実装機で、ヘッドユニットの移動によりその下方に部品供給手段が位置し、部品供給手段は、前後方向に複数の部品を並べ得る。部品供給手段を取り付け可能な枠体は、基台上（または基台に対し位置が管理された面上）で左右方向におよび左右方向と前後方向とが形成する平面にほぼ垂直の軸回り方向に位置が調整され得る。したがって、部品供給手段が前後方向に複数の部品を並べるその線位置をヘッドユニットの移動する前後方向に合致するように調整することができる。よって、吸着ヘッドにより部品供給手段から部品を位置精度よく吸着・ピックアップすることが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態に係る実装機の構成を模式的に示す平面図。
【図２】本発明の一実施形態に係る実装機の構成を模式的に示す左側面図。
【図３】図１、図２中に示したフィーダーバンク２１の構成例を示す模式図。
【図４】図３に示したフィーダーバンク２１において別の位置調整された状態を示す図。
【図５】ひとつのテープフィーダー２２の部品吸着ポイント２２ａ付近を拡大して示す斜視図。
【図６】本発明の一実施形態に係る実装機の制御系の構成を示すブロック図。
【符号の説明】
８…コンベア幅可変用タイミングベルト  ９ａ、９ｂ…プーリ  １０…基板移動台  １１…基台  １２ａ、１２ｂ…Ｘ方向案内レール  １３ａ、１３ｂ…基板コンベア  １４…Ｘ方向係合部材  １５…Ｘ方向サーボモータ  １６…Ｘ方向エンコーダ  １７…Ｘ方向送りねじ  １８…Ｘ方向送りねじ受け  １９…固定カメラ用照明装置  ２０…固定カメラ  ２１…フィーダーバンク  ２１ａ…固定ねじ穴  ２１ｂ…アライメント調整穴  ２２…テープフィーダー  ２２ａ…部品吸着ポイント  ２３…ヘッドユニット  ２４…吸着ヘッド  ２５…Ｙ方向フレーム  ２６ａ、２６ｂ…Ｙ方向案内レール  ２７…Ｙ方向サ−ボモータ  ２８…Ｙ方向エンコーダ  ２９…Ｙ方向送りねじ  ３０…Ｙ方向送りねじ受け  ３１…移動カメラ  ３５…固定ねじ  ３５ａ…六角穴  ３６…偏心ピン  ３６ａ…六角穴  ３７…ばね  ４０…ヘッドユニット部サーボ装置  ４１…Ｚ軸サーボ装置  ４２…Ｒ軸サーボ装置  ４３…Ｘ軸サーボ装置  ４４…Ｙ軸サーボ装置  ５０…制御装置  ５１…インターフェース  ５２…画像処理部  ５３…記憶部  ５４…統括制御部  ５５…記憶部  ５６…表示部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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