(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
外部と送受信が行われるデータに同期したタイミングで、制御処理手段により所要の処理動作が実行されるようにするための同期制御装置として、
上記データの転送レートに同期して外部より供給される同期信号を入力可能な同期信号入力手段と、
入力信号として少なくとも上記同期信号を入力可能とされ、入力信号の波形の立ち上がり及び立ち下がりを検出することのできる検出手段と、
上記検出手段の検出出力に基づくタイミングで、上記制御処理手段に対して割り込み処理の実行を要求するための割り込みイベント要求を発生することのできる割り込みイベント要求手段と、
上記同期信号の１／２周期内においてシステムが要求する割り込みイベント要求回数に基づいて、
上記同期信号の周波数を所要に逓倍した信号を出力する逓倍信号生成手段と、
を備え、上記検出手段は、上記逓倍信号生成手段の出力信号の立ち上がりおよび立下りを検出するように構成されていること
を特徴とする同期制御装置。
【請求項２】
所定種類の記録媒体に対応してデータの記録又は再生動作を行う記録再生装置において、
上記データの転送レートに同期して外部より供給される同期信号を入力可能な同期信号入力手段と、
入力信号として少なくとも上記同期信号を入力可能とされ、入力信号の波形の立ち上がり及び立ち下がりを検出することのできる検出手段と、
上記検出手段の検出出力に応じたタイミングで割り込みイベント要求を発生させることのできる割り込みイベント要求手段と、
上記割り込みイベント要求に応答して記録又は再生動作に関する所要の処理を実行することのできる記録再生制御手段と、
上記同期信号の１／２周期内においてシステムが要求する割り込みイベント要求回数に基づいて、
上記同期信号の周波数を所要に逓倍した信号を出力する逓倍信号生成手段と、
を備え
上記検出手段は、上記逓倍信号生成手段の出力信号の立ち上がりおよび立下りを検出するように構成されていること
を特徴とする記録再生装置。
【請求項３】
外部と送受信が行われるデータに同期したタイミングで、制御処理手段により所要の処理動作が実行されるようにするための同期制御装置における同期制御方法において、
上記データの転送レートに同期して外部より供給される同期信号を入力する入力ステップと、
入力信号として少なくとも上記同期信号が入力され、入力信号の波形の立ち上がり及び立ち下がりを検出する検出ステップと、
上記検出ステップの検出出力に基づくタイミングで、上記制御処理手段に対して割り込み処理の実行を要求するための割り込みイベント要求を発生する割り込みイベント要求処理と、
上記同期信号の１／２周期内においてシステムが要求する割り込みイベント要求回数に基づいて、上記同期信号の周波数を所要に逓倍した信号を出力する逓倍信号生成ステップと、を備え、
上記検出ステップは、上記逓倍信号生成ステップの出力信号の立ち上がりおよび立下りを検出するように構成されていること
を特徴とする同期制御方法。
【請求項４】
所定種類の記録媒体に対応してデータの記録又は再生動作を行う記録再生装置における記録再生方法において、
上記データの転送レートに同期して外部より供給される同期信号を入力する同期信号入力ステップと、
入力信号として少なくとも上記同期信号が入力され、入力信号の波形の立ち上がり及び立ち下がりを検出する検出ステップと、
上記検出ステップの検出出力に応じたタイミングで割り込みイベント要求を発生させる割り込みイベント要求ステップと、
上記割り込みイベント要求に応答して記録又は再生動作に関する所要の処理を実行する記録再生制御ステップと、
上記同期信号の１／２周期内においてシステムが要求する割り込みイベント要求回数に基づいて、上記同期信号の周波数を所要に逓倍した信号を出力する逓倍信号生成ステップと、を備え、
上記検出ステップは、上記逓倍信号生成ステップの出力信号の立ち上がりおよび立下りを検出するように構成されていること
を特徴とする記録再生方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、例えば、テープ状記録媒体に対応して記録再生されるデータに同期したタイミングで記録再生動作が実行されるように制御するための同期制御装置、及びこの同期制御装置が備えられた記録再生装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
例えば、テープ状記録媒体に対応してデータの磁気記録再生を行う磁気記録再生装置においては、入出力データの転送レート（以降、単にデータレートという）は通常、予め設定された固定値が規定されている。そして、磁気記録再生装置において、記録再生制御を実行する際には、上記データレートに対応するようにして所要の制御パラメータ等を設定した制御テーブルを、内部の固有な周期のクロックに基づいて動作するように構築するようにしており、この制御テーブルに従って各種記録再生制御を実行するようにしている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上記のような磁気記録再生装置を含めて比較的大規模な記録再生システムを構築した場合、例えば磁気記録再生装置以外のシステム装置におけるデータレートが、磁気記録再生装置が要求するデータレートに対してある程度の誤差を持って相違する環境となる場合がある。
このような状況で記録再生システムを動作させた場合、外部の装置と授受を行うべきデータのデータレートと磁気記録再生装置において固有に設定されている制御テーブルとの間でジッターが発生することになり、精度の高い記録再生動作が期待できなくなるという問題が生じることになる。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
そこで、本発明は上記した課題を考慮して、記録再生データのデータレートが可変であっても、つまり、本来記録再生装置が要求するデータレートに対して誤差を有していたとしても、このデータレートに同期するようにして精度な記録再生制御が行われるようにすることを目的とする。
【０００５】
このため、外部と送受信が行われるデータに同期したタイミングで制御処理手段により所要の処理動作が実行されるようにするための同期制御装置として、データの転送レートに同期して外部より供給される同期信号を入力可能な同期信号入力手段と、入力信号として少なくとも同期信号を入力可能とされ、入力信号の波形の立ち上がり及び立ち下がりを検出することのできる検出手段と、この検出手段の検出出力に基づくタイミングで制御処理手段に対して割り込み処理の実行を要求するための割り込みイベント要求を発生する割り込みイベント要求手段と、上記同期信号の１／２周期内においてシステムが要求する割り込みイベント要求回数に基づいて、上記同期信号の周波数を所要に逓倍した信号を出力する逓倍信号生成手段と、を備え、上記検出手段は、上記逓倍信号生成手段の出力信号の立ち上がりおよび立下りを検出するように構成することとした。
【０００６】
また、所定種類の記録媒体に対応してデータの記録又は再生動作を行う記録再生装置において、データの転送レートに同期して外部より供給される同期信号を入力可能な同期信号入力手段と、入力信号として少なくとも同期信号を入力可能とされ、入力信号の波形の立ち上がり及び立ち下がりを検出することのできる検出手段と、この検出手段の検出出力に応じたタイミングで割り込みイベント要求を発生させる割り込みイベント要求手段と、この割り込みイベント要求に応答して記録又は再生動作に関する所要の処理を実行することのできる記録再生制御手段と、上記同期信号の１／２周期内においてシステムが要求する割り込みイベント要求回数に基づいて、上記同期信号の周波数を所要に逓倍した信号を出力する逓倍信号生成手段と、を備え上記検出手段は、上記逓倍信号生成手段の出力信号の立ち上がりおよび立下りを検出するように構成することとした。
【０００７】
上記構成によれば、内部に固有のクロックに依ることなく、外部同期信号の立ち上がり／立ち下がりタイミングを基準として所要の記録再生処理のための割り込みイベント処理を実行するように構成することが可能になる。また、逓倍信号生成手段により同期信号を逓倍した逓倍信号の立ち上がり／立ち下がりタイミングに基づいて割り込みイベント要求を発生させるように構成したことで、例えば同期信号の反転間隔よりも短い間隔で割り込みイベント処理を実行させることが可能になる。
【０００８】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態について説明する。なお、本実施の形態の記録再生装置は、テープ状記録媒体に対応してデータの記録再生が可能な磁気記録再生装置とされる。
【０００９】
本実施の形態においては、後述するようにして、データに同期して外部から供給される同期信号（以下外部同期信号という）に基づいて記録再生装置における所要のイベント処理の実行タイミングを発生するように構成されるが、ここで先ず、本実施の形態における外部同期信号の概念について図１を参照して説明する。
例えば、デジタルデータの記録再生には、その基準となるクロックが図１（ｂ）に示すように存在しており、このクロックに同期するようにして図１（ａ）に示すデータが存在するようにされている。データレートは、上記図１（ｂ）に示すクロックのタイミングに相当する。また、ここでいうデータとは、本実施の形態の磁気記録再生装置を備えて構築される記録再生システム間で授受される記録再生データであり、例えば、図１（ａ）に示すように所定単位のブロックごとにまとめられているものとされる。
そして、図１（ｃ）に示すように、データに同期して外部同期信号が存在する。この場合、外部同期信号はデータのブロック単位に対応するタイミングのクロックとして存在するようにされる。
【００１０】
ところで、本実施の形態の記録／再生装置は、例えば５１２Ｍｂｐｓ，２５６Ｍｂｐｓ，１２８Ｍｂｐｓ，６４Ｍｂｐｓのように、段階的に複数のデータレートに対応可能な構成を採っており、これにより、記録再生システム構築時にできるだけ外部装置に汎用性が与えられるようにしている。
一例として、図１（ｄ）（ｅ）には、上記図１（ａ）に対して２倍のデータレートによるデータ及び、このデータの基準となるクロックが示され、図１（ｆ）には、このデータレートに対応して外部より伝送される外部同期信号が示されている。従って、図１（ｆ）の外部同期信号は、図１（ｃ）の外部同期信号に対して２倍の周波数となる。仮に、図１（ａ）のデータのデータレートが２５６Ｍｂｐｓであるとすると、図１（ｄ）に示すデータのデータレートは５１２Ｍｂｐｓとされることになる。
【００１１】
本実施の形態の磁気記録再生装置は、後述するようにして、上記外部同期信号に基づいて内部の記録再生制御に必要な割り込みイベント要求（タイミング信号）を発生するようにされる。これにより、例えば上記図１（ａ）(ｄ）に示したデータのデータレートが、本来磁気記録再生装置が要求する基準のデータレートに対して所定の許容範囲内で誤差を有しているような状態であっても、実際のデータレートに同期した記録再生動作が可能なように構成されるものである。
【００１２】
図２のブロック図は、本発明の実施の形態としての磁気記録再生装置の要部の構成を機能ブロックごとに概略的に示している。
この図に示すように磁気記録再生装置１は、外部制御通信ブロック２、システム制御ブロック３、サーボ／メカニズム制御ブロック４、及びデジタル信号制御ブロック５により構成される。
外部制御通信ブロック２は、記録再生システムとしての連係動作を実現するために、当該磁気記録再生装置１と外部装置により形成される上位システム０間との通信を実行するための機能回路部とされ、外部と通信するための外部インターフェイスＩＦを備えて構成される。図１にて説明したデータ（Ｄ）、クロック（ＣＬＫ）、及び外部同期信号（Ｓｙｎｃ）は、上記外部インターフェイスＩＦを介して、磁気記録再生装置１と上位システム０間で伝送が行われることになる。また、外部制御通信ブロック２には、図示しないが表示部及び操作部等が備えられているものとされ、当該磁気記録再生装置１及び記録再生システムの動作に応じた表示部に対する各種表示制御や、操作部に対して行われた操作に応じて入力されたコマンド信号に基づく処理動作や、他の制御ブロックへのコマンド信号の伝送処理を実行可能なように構成されている。
【００１３】
システム制御ブロック３は、例えば上記外部制御通信ブロック２、及びサーボ／メカニズム制御ブロック４、デジタル信号制御ブロック５と相互に通信を行うことで、当該磁気記録再生装置１に関する制御動作を集中的に管理する。また、本実施の形態では、外部制御通信ブロック２から伝送された外部同期信号Ｓｙｎｃに基づいて、内部における所要の記録再生動作を実行させるための割り込みイベント要求（タイミング信号）を発生可能なように構成されているが、これについては後述する。
【００１４】
サーボ／メカニズム制御ブロック４は、例えば記録再生時において、磁気テープを駆動駆動させるための駆動機構や、磁気テープに対して磁気記録再生を行うためのヘッド機構、及び各種サーボ回路系等に対して適宜所要の制御を行うための機能ブロックである。
【００１５】
デジタル信号制御ブロック５は、例えば記録時においては、磁気テープへの記録に適合させるための所定のフォーマットによるエンコード処理やＥＣＣ(Error Correcting Code)エンコード処理等をはじめとする所要の信号処理を実行して記録データを生成し、再生時においては上記記録時のフォーマットに対応するデコード処理及びＥＣＣデコード処理等の信号処理を実行して再生データを得る。再生データは、例えば、システム制御ブロック３の制御によって、外部制御通信ブロック２から外部インターフェイスＩＦを介して上位システム０に伝送される。
【００１６】
図３は、システム制御ブロック３の内部構成として、割り込みイベント処理のタイミング発生に関連する部位を機能ブロックとして示すものである。
この図において、外部同期信号Ｓｙｎｃは、周波数計測回路１１及び逓倍回路１２に対して入力されている。周波数計測回路１１では入力された外部同期信号Ｓｙｎｃの周波数を計測して、その計測結果をＣＰＵ（Central Processing Unit)１５に伝送可能とされている。
逓倍回路１２は、ＣＰＵ１５から出力される選択制御信号Ｓｓｅｌに基づいて、外部同期信号Ｓｙｎｃを所要に逓倍した逓倍信号Ｓｆを立ち上がり／立ち下がり検出回路１３に出力する。なお、逓倍回路１２の内部構成例については後述する。
【００１７】
この場合、逓倍信号Ｓｆは逓倍された周波数による矩形波信号とされる。そこで、立ち上がり／立ち下がり検出回路１３では、逓倍信号Ｓｆのエッジ、つまり立ち上がりと立ち下がりを検出して、検出信号Ｓｄを割り込みコントローラ１４に出力する。
割り込みコントローラ１４では、立ち上がり／立ち下がり検出回路１３から出力された検出信号Ｓｄのタイミングに応答して割り込み要求イベントＳｉｒｐをＣＰＵ１５に対して伝送する。ＣＰＵ１５では、割り込み要求イベントＳｉｒｐが得られるタイミングで、記録再生制御のための所要の割り込み処理を実行することになる。
上記ＣＰＵ１５、周波数計測回路１１、逓倍回路１２、立ち上がり／立ち下がり検出回路１３、及び割り込みコントローラ１４間は、バスラインＢＬを介して相互に通信可能とされている。
【００１８】
逓倍回路１２の概念的な内部構成例を図４のブロック図に示す。この図によれば逓倍回路１２は、逓倍周波数発生器１２ａ、及び信号選択回路１２ｂにより構成されている。逓倍周波数発生器１２ａは、入力された外部同期信号Ｓｙｎｃを逓倍した周波数信号を発生させる回路部位とされ、ここでは、一例として、外部同期信号Ｓｙｎｃを、等倍、２倍、４倍、８倍、１６倍に逓倍した周波数信号ｆ０，ｆ１，ｆ２，ｆ３，ｆ４を発生して並列的に出力可能とされている。図５（ａ）〜（ｆ）に、外部同期信号Ｓｙｎｃと周波数信号ｆ０，ｆ１，ｆ２，ｆ３，ｆ４を比較して示す。
信号選択回路１２ｂは、ＣＰＵ１５からバスラインＢＬを介して出力された選択制御信号Ｓｓｅｌに基づいて、上記周波数信号ｆ０，ｆ１，ｆ２，ｆ３，ｆ４のうちから１つの周波数信号を選択して逓倍信号Ｓｆとして出力する。
なお、図４に示す逓倍回路１２の構成はあくまでも一例であり、例えば信号選択回路１２ｂを省略して、ＣＰＵ１５の選択制御信号に基づいて、逓倍周波数発生器１２ａが、所要の逓倍周波数信号を可変して出力するように構成することも考えられる。
【００１９】
図６は、上記構成によるシステム制御ブロック３により実現される割り込みイベント要求発生の動作を示すタイミングチャートである。
図６（ａ）には、システム制御ブロック３に入力された外部同期信号Ｓｙｎｃが示されている。ここでは、図６（ｂ）に示すように、逓倍回路１２により外部同期信号Ｓｙｎｃに対して等倍の周波数信号ｆ０が逓倍信号Ｓｆとして選択出力されている。
この場合、立ち上がり／立ち下がり検出回路１３からは、図６（ｂ）の逓倍信号Ｓｆに応答して、図６（ｃ）に示す検出信号Ｓｄを出力することになる。ここでは、検出信号Ｓｄは、逓倍信号Ｓｆの立ち上がりタイミングと立ち下がりタイミングに応じて、単発のＨレベルのパルスを出力するものとされている。そして、割り込みコントローラ１４では、検出信号Ｓｄのパルスタイミングに応答して、図６（ｃ）において矢印で示すタイミングで割り込みイベント要求Ｓｉｒｐを発生させることになる。
【００２０】
この割り込みイベント要求Ｓｉｒｐは、結果的に図６（ａ）に示す外部同期信号Ｓｙｎｃの反転するタイミングに同期するものとなる。つまり、外部同期信号Ｓｙｎｃの２倍の周波数により発生されることになる。
そして、ＣＰＵ１５は、割り込みイベント要求Ｓｉｒｐに基づいて外部通信制御ブロック２、サーボ／メカニズム制御ブロック４、及びデジタル信号制御ブロック５に対する所要の記録再生制御（割り込みイベント処理）を実行するようにされる。この結果、本実施の形態の磁気記録再生装置１では、外部同期信号Ｓｙｎｃに対する２倍の周波数に同期して所要の記録再生制御が実行されることになる。従って、その制御タイミングは例えば外部より入力されるデータＤのデータレートにも同期することになる。
なお、ＣＰＵ１５では、当然のこととして磁気記録再生装置内部で発生されたクロックタイミングによる処理も実行している。従って、ここでいう割り込みイベント処理とは、データＤのブロック単位（図１参照）のタイミングに対応して行うべき処理動作を意味する。
【００２１】
このようにして本実施の形態では、例えば磁気記録再生装置１が本来要求する基準のデータレートに対して所定の許容範囲内で外部装置のデータレートが異なっているような場合でも、このデータレートに同期したタイミングで各種処理が実行可能なように制御されることになり、例えば内部に固有のクロックに基づいて制御テーブルを構築する場合よりも、精度の高い記録再生動作が実現されることになる。
【００２２】
ところで、前述のように本実施の形態の磁気記録再生装置は、複数種類のデータレートに対応可能とされるが、比較的低速なデータレートが設定された場合について考えてみる。ここで、データレートが低速である場合に、仮に図６に示すように外部同期信号Ｓｙｎｃと等倍の周波数の逓倍信号Ｓｆに基づいて割り込みイベント要求Ｓｉｒｐを発生させたとすると、その発生間隔も当然のこととして長くなる。ここで、割り込みイベント処理に要求される処理タイミングが許容できる程度に低速である場合には特に問題にはならないが、高速な処理タイミングが要求された場合には、図６に示した割り込みイベント要求Ｓｉｒｐのタイミングで割り込みイベント処理を実行していたのでは間に合わなくなって、適正な記録再生動作に支障を来す場合が生じる。このような場合には、図６の婆伊予ｒも速いタイミング、つまり、外部同期信号Ｓｙｎｃの周波数の２倍よりも高速なタイミングで割り込みイベント要求Ｓｉｒｐを発生させることが必要になる。
【００２３】
そこで、本実施の形態では、要求される割り込みイベント処理の速度に応じて、外部同期信号Ｓｙｎｃについて２倍以上で逓倍した周波数信号ｆ１，ｆ２，ｆ３，ｆ４のうちの何れかを選択して逓倍信号Ｓｆとして出力するように、ＣＰＵ１５が逓倍回路１２を制御する。
ここで、図７のフローチャートにＣＰＵ１５の逓倍回路１２に対する制御処理を示す。この図に示すルーチンにおいては、先ずステップＳ１０１において、例えばＣＰＵ１５が周波数計測回路１１の測定情報を取り込むことにより、外部同期信号Ｓｙｎｃの周波数を識別する。続くステップＳ１０２においては、上記ステップＳ１０１にて識別された周波数に対応する外部同期信号Ｓｙｎｃの１／２周期内においてシステムが要求するとされる割り込みイベント処理回数を識別する。そして、ステップＳ１０３においては、上記ステップＳ１０２において識別した割り込みイベント処理回数を実現することのできる周波数信号を選択する選択制御信号Ｓｓｅｌを出力する処理を実行するようにされる。
【００２４】
図８には、一例として、逓倍信号Ｓｆ（図８（ｂ））として外部同期信号Ｓｙｎｃ（図８（ａ））を２倍に逓倍した周波数信号ｆ１が選択された場合が示されている。
この場合には、図８（ｃ）に示すように、外部同期信号Ｓｙｎｃの２倍の周波数による逓倍信号Ｓｆの立ち上がり／立ち下がりエッジに対応して検出信号Ｓｄの検出パルスが得られることから、割り込みイベント要求Ｓｉｒｐも外部同期信号Ｓｙｎｃの周波数に対して４倍の周波数により発生することになる。
例えば、図６が対応するデータレートが２５６Ｍｂｐｓ、上記図８が対応するデータレートがその１／２倍速の１２８Ｍｂｐｓであるとすると、両者の割り込みイベント要求Ｓｉｒｐの発生タイミング（周期）は同等とされていることが理解される。
このように本実施の形態では、データレートが低速に設定されるのに応じて外部同期信号Ｓｙｎｃの周波数が低くなった場合であっても、外部同期信号に対する同期を保ったうえで、割り込みイベント処理の処理速度を高速に維持するように同期制御を行うことが可能となる。
【００２５】
なお、本発明は上記した実施の形態の構成に限定されるものではなく、実際の使用条件等に応じて各種変更が可能であり、例えば逓倍回路１２において発生可能な周波数信号の種類は、図４に示した倍数に基づくものに限定されない。また、本実施の形態の磁気記録再生装置１は複数の基準のデータレートに対応する構成を採っているが、特定の１つの基準のデータレートに対応する構成を採る場合にも当然適用が可能である。
また、上記実施の形態においては、磁気記録再生装置に本発明の同期制御装置を適用した例について説明しているが、これに限定されるものではなく、他の種類の記録装置又は再生装置において、外部同期信号に同期して記録再生動作を実行する必要のある他の種類の記録装置又は再生装置に適用することも考えられる。
【００２６】
【発明の効果】
以上説明したように本発明は、内部の固有のクロックに依存せずに、外部同期信号の立ち上がり／立ち下がりタイミングを基準として所要の記録再生処理のための割り込みイベント処理を実行するようにされることから、記録再生データのデータレートが、本来、記録再生装置が要求するデータレートに対して誤差を有していたとしても、このデータレートに同期して記録再生処理が実行されることになる。これにより、データレートの誤差に関わらず常に精度の高い記録再生制御が実行され、それだけ製品としての信頼性が向上されることになる。
また、外部同期信号を逓倍した逓倍信号の立ち上がり／立ち下がりタイミングを基準として割り込みイベント要求を発生させるように構成したことで、例えばデータレートが低速に設定されて外部同期信号が低速になった場合でも、同期信号に同期させたうえで、例えば同期信号の反転区間内に対して複数回の割り込みイベント処理を実行させることが可能になるため、高速タイミングによる記録再生処理を維持することが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態としての外部同期信号と、この外部同期信号が同期するデータ及びクロックのタイミングを示す波形図である。
【図２】本実施の形態としての磁気記録再生装置の構成例を示すブロック図である。
【図３】システム制御ブロックの内部構成例を示すブロック図である。
【図４】逓倍回路の内部構成例を示すブロック図である。
【図５】逓倍回路により発生される周波数信号を同期信号と比較して示す波形図である。
【図６】本実施の形態の割り込みイベント要求の発生タイミングを示すタイミングチャートである。
【図７】ＣＰＵの逓倍回路に対する周波数信号の選択処理を示すフローチャートである。
【図８】本実施の形態の割り込みイベント要求の発生タイミングを示すタイミングチャートである。
【符号の説明】
０  上位システム、１  磁気記録再生装置、２  外部通信制御ブロック、３  システム制御ブロック、４  サーボ／メカニズム制御ブロック、５  デジタル信号制御ブロック、１１  周波数計測回路、１２  逓倍回路、１２ａ  逓倍周波数発生器、１２ｂ  信号切換回路、１３  立ち上がり／立ち下がり検出回路、１４割り込みコントローラ、１５  ＣＰＵ、ＢＬ  バスライン、Ｓｙｎｃ  外部同期信号、ＣＬＫ  クロック、Ｄ  データ、Ｓｓｅｌ  選択制御信号、Ｓｉｒｐ  割り込みイベント要求
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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