(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
肢体（１０１）を任意に駆動する肢体駆動部（１２）と、前記肢体駆動部（１２）を支持する台座部（２０）と、を備えた肢体駆動装置（１００）であって、
前記肢体駆動部（１２）は、治療または訓練を行う肢体（１０１）に装着する肢体装着部（１０）と、一端を中心に回動する第１アーム（２０１）と前記第１アーム（２０１）の他端に設けられた第２アーム（２０２）とから少なくとも構成されて前記肢体装着部（１０）を動作させるアーム（１１）と、から少なくとも構成される肢体駆動機構部（６０）と、前記肢体駆動機構部（６０）を制御する肢体駆動制御部（７０）と、を備え、
前記台座部（２０）は、所望の場所へ移動するため移動手段（３０）と、前記移動手段によって移動した後、固定するための固定手段（４０）と、前記肢体駆動部（１２）を昇降するための昇降手段（５０）と、を備えた肢体駆動装置において、
前記肢体駆動制御部（７０）は、前記肢体（１０１）の左右いずれかの肢体を選択する左右選択部（１６）を備え、
前記左右選択部（１６）への左右いずれかの指示に応じて、前記アーム（１１）が前記第１アーム（２０１）の回転中心周りに反転するとともに、
前記アーム（１１）の動作制限を行うためのソフトリミット値が更新されることを特徴とする肢体駆動装置。
【請求項２】
前記アーム（１１）は、外周面に接触センサ（５０１）を備え、
前記接触センサ（５０１）からの出力信号に基づいて、前記肢体駆動機構部（６０）の高さを調整することを特徴とする請求項１記載の肢体駆動装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、肢体の機能を回復するために用いられるリハビリテーション支援装置やトレーニング装置等の肢体駆動装置のうち、特に下肢を駆動するための下肢駆動装置に関するものであり、治療または訓練する場所に依存せずに利用できる肢体駆動装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
筋力の低下した肢体の機能を回復するために用いられるリハビリテーション支援装置やトレーニング装置には、下肢に無理な負荷をかけることなく、下肢を滑らかに動かすことができる下肢駆動装置を提供することを目的とした特願平１１−３４７０８１「下肢駆動装置」が出願されている。この従来例は、制御装置によって動作を制御され、大腿に力を加えて股関節を回転させる大腿用運動機構部と下腿に力を加えて膝関節を回転させる下腿用運動機構部とからなる下肢駆動装置であり、前記大腿用運動機構部は基台に据え付けられ、基台に内蔵するモータで駆動される第１の駆動軸と、該第１の駆動軸とリンク部材で連結され、前記第１の駆動軸の回転に従い同じ角度だけ機械的に逆回転する連動駆動軸と、該連動駆動軸とリンク部材で連結された回転自在のフリージョイントと、該フリージョイントに連結されたスライド機構と、該スライド機構に固定されて大腿を固定する大腿装着部と、からなり、前記下腿用運動機構部は基台に据え付けられ、基台に内蔵するモータで駆動される第２の駆動軸と、該第２の駆動軸とリンク部材で連結され、基台に内蔵するモータで前記第２の駆動軸とは独立して駆動される第３の駆動軸と、該第３の駆動軸とリンク部材で連結された回転自在のフリージョイントと、該フリージョイントに連結されたフリー回転部と、該フリー回転部に固定されて下腿を固定する下腿装着部と、から構成されている。このような構成により、装着部で生じる位置ズレや下肢にかかる無理な負荷を吸収することができるため、滑らかに下肢を駆動することができる。
【０００３】
また、ベッド上の患者の肢体を肢体装着部に装着する際、ベッド上に患者の大腿部の大転子部に合わせるためのマークが貼られており、そのマークに合うように患者の体全体を動かし、患者の適正で、且つ所望の下腿運動ができるような工夫が施されていた。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、前述した従来例は、肢体駆動装置の運動機構部は患者の肢体と同一平面となる基台に据え付けられた構造を有しており、病室や訓練室などに使用されている一般的なベッドや訓練台では、患者は治療または訓練を行えないという問題を有していた。即ち、従来装置では、肢体駆動装置自体がベッドや訓練台の役割を果たしており、患者が治療または訓練を行う際は、一旦病床のベッドから肢体駆動装置に看護婦や理学療法士によって患者を移乗させる必要があり、これは特に患者へ大きな負荷となっていた。
また、重症患者、例えば集中治療室などに入室している患者の場合は、早期リハビリテーションを行いたいが、従来の肢体駆動装置では患者を移乗しなければならず、治療または訓練を行うことができなかった。当然、治療室内に装置を搬入するスペースもないという問題を抱えていた。
【０００５】
さらに、患者の肢体を肢体装着部に装着する際、特にベッド上の患者は臥位の状態であり、できるだけ患者を動かすことなく装着することが重要となるため、患者が肢体駆動装置に合わせるのではなく、できるだけ肢体駆動装置が患者に合わせる必要がある。ところが、従来の肢体駆動装置では、患者が肢体駆動装置に合わせるしかできない構成となっていた。また、ベッド上に患者の大腿部の大転子部に合わせる際、触診しながらの部位特定には手間が掛かりという問題を抱えていた。
最近では、発症直後から早期リハビリテーションを行うことが患者の早期社会復帰に繋がると言った報告もなされており、集中治療室内などで患者を移乗させることなく治療または訓練が行える装置が、治療およびリハビリの現場では益々切望されている。
【０００６】
この発明は、上述のような従来技術が持つ問題点を解決するためになされたものであり、患者が治療または訓練を行う際に、治療または訓練を行いたい場所に装置を容易に移動させることができ、既存の施設内にあるベッドや椅子など患者さんの容態にあった場所で行うことができ、また、右・左どちらの肢体にも簡単に装着ができ、さらには、治療または訓練終了後は装置自体をコンパクトに収納することができる肢体駆動装置を提供することを目的とするものである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記問題点を解決するために、請求項１記載の肢体駆動装置は、肢体（１０１）を任意に駆動する肢体駆動部（１２）と、前記肢体駆動部（１２）を支持する台座部（２０）と、を備えた肢体駆動装置（１００）であって、前記肢体駆動部（１２）は、治療または訓練を行う肢体（１０１）に装着する肢体装着部（１０）と、一端を中心に回動する第１アーム（２０１）と前記第１アーム（２０１）の他端に設けられた第２アーム（２０２）とから少なくとも構成されて前記肢体装着部（１０）を動作させるアーム（１１）と、から少なくとも構成される肢体駆動機構部（６０）と、前記肢体駆動機構部（６０）を制御する肢体駆動制御部（７０）と、を備え、前記台座部（２０）は、所望の場所へ移動するため移動手段（３０）と、前記移動手段によって移動した後、固定するための固定手段（４０）と、前記肢体駆動部（１２）を昇降するための昇降手段（５０）と、を備えた肢体駆動装置において、前記肢体駆動制御部（７０）は、前記肢体（１０１）の左右いずれかの肢体を選択する左右選択部（１６）を備え、前記左右選択部（１６）への左右いずれかの指示に応じて、前記アーム（１１）が前記第１アーム（２０１）の回転中心周りに反転するとともに、前記アーム（１１）の動作制限を行うためのソフトリミット値が更新されることを特徴とするものである。
【００１０】
請求項１記載の肢体駆動装置によれば、装着したい肢体に応じて、肢体駆動機構部のアームおよび肢体装着部が反転し、固定できるので、右・左の肢体両方に所望の治療や訓練を容易に行うことができる。また、肢体を股関節伸展位に保持した状態で、膝関節の屈曲・伸展の治療または訓練もできる。
【００１５】
請求項２記載の肢体駆動装置は、前記アーム（１１）は、外周面に接触センサ（５０１）を備え、前記接触センサ（５０１）からの出力信号に基づいて、前記肢体駆動機構部（６０）の高さを調整することを特徴とするものである。
【００１６】
請求項２記載の肢体駆動装置によれば、前記肢体駆動機構部（６０）の高さを既存の施設内にあるベッドなどの固定物の高さに合わせる際に、肢体と前記肢体駆動機構部（６０）の相対位置関係を適切に調整することができるので、所望の治療や訓練を容易に行うことができる。
【００１９】
【発明の実施の形態】
（実施例１）この発明の第１の実施の形態の肢体駆動装置について、図１に基づいて説明する。図１は本発明の第1実施形態を示す図であり、図１（ａ）は概念図、図１（ｂ）は一態様を示す斜視図である。図１に示す肢体駆動装置１００は、肢体駆動部１２と台座部２０とで構成されている。肢体駆動部１２は治療または訓練を行う肢体１０１に装着する肢体装着部１０と前記肢体装着部１０を動作させる少なくとも２自由度を有するアーム１１とにより構成される肢体駆動機構部６０と、前記肢体駆動機構部６０を制御する肢体駆動制御部７０からなる。前記肢体駆動制御部７０は、前記肢体を駆動するための動作条件を入力する動作条件入力部１３と、入力された動作条件に従い前記肢体の軌道情報を生成する軌道生成部１４と、生成された軌道情報に基づき軌道指令を指令する動作制御部１５と、前記肢体１０１の左右いずれかの肢体を選択する左右選択部１６とを有する。前記肢体駆動装置１００の台座部２０は、前記肢体駆動装置自体を移動させるため移動手段３０と、前記移動手段によって移動させた後、前記肢体駆動装置１００自体を固定するための固定手段４０と、前記肢体駆動部１２を昇降するための昇降手段５０とを有する。
【００２０】
この実施の形態において、肢体駆動部１２のアーム１１先端に設けられた肢体装着部１０により治療あるいは訓練を行う肢体１０１が保持・固定される。左右選択部１６に、治療または訓練を行う左右いずれかの肢体を選択する。肢体１０１を駆動するための動作条件、例えば、各関節の関節可動域や関節角速度、駆動パターン、訓練時間などを動作条件入力部１３から入力すると、その入力条件に従った肢体１０１の軌道情報が軌道生成部１４で生成され、その軌道情報に基づき、動作制御部１５で生成された軌道指令を肢体駆動部１２に内蔵された図示しないアクチュエータに指令することにより、図示しない減速機を介してアーム１１が揺動運動されることで、肢体１０１の屈曲・伸展運動が実現される。また、肢体駆動装置１００は、操作者が台座部２０にある方向と大きさをもった操作力を与えることによる手動、または台座部２０に設けられた操作部７１からのスイッチ操作等により駆動器（図示しない）に指令を与える自動（電動式、油圧式、空圧式を含む）による移動手段３０により、台座部２０ごと所望の位置に移動させた後、固定手段４０により固定される。
【００２１】
台座部２０は、図２に示す２つの脚部３０１を含む。脚部３０１には、移動手段３０として前後に２個の車輪３１０が装備されている。また、脚部３０１は、所望の位置に移動した後、肢体駆動装置１００が転倒しないように安定させる目的で、図２（ａ）に示すように自由な角度で開くことができる。固定手段４０は、図２（ｂ）の脚部３０１から固定バー３２０を床面に向かって張り出し、４点で肢体駆動装置１００を固定する。さらに移動手段３０と同様の操作による手動または自動による昇降手段５０により、ベッドや訓練台上の肢体１０１に合わせるように肢体駆動部１２を昇降させ、位置を固定する。肢体駆動機構６０により右または左の選択された肢体１０１が肢体装着部１０に装着される。
【００２２】
この実施形態によれば、患者が治療または訓練を行う際、肢体駆動装置１００自体を、手動または自動による移動手段３０によって所望の場所へ移動させることができ、移動後は固定手段４０によって容易に固定ができ、ベッド上や訓練台上の患者の肢体に合わせて、昇降手段５０を用いて肢体駆動部を昇降させ、肢体を駆動する際に、肢体の右または左を選択して所望の肢体を肢体駆動機構６０に装着することができる。即ち、治療または訓練を行いたい場所へ容易に移動させることができ、既存の施設内にあるベッドや椅子など患者の容態にあった場所で行うことができ、肢体の左右どちらにも簡単に装着することができる。
【００２３】
（実施例２）この発明の第２の実施の形態の肢体駆動装置について図３から図５に基づいて説明する。
図３は本発明の第２実施形態を示す図であり、図４は本発明の第２実施形態による左右下肢対応時の形態を示す図である。また、図５は本発明の第２実施形態による股関節伸展位での膝関節屈曲・伸展の訓練を行う時の形態を示す図である。すなわち、図３に示す肢体１０１を保持するための肢体装着部１０と、肢体１０１を任意に駆動する肢体駆動部１２とによって構成するものである。
【００２４】
肢体駆動部１２は、肢体装着部１０を矢状面内における任意の軌道において動作可能とするための第１アーム２０１と第２アーム２０２と肢体駆動部基部２０３により構成されるものであり、肢体駆動部基部２０３内には、第１アーム２０１と第２アーム２０２を駆動するための例えば交流サーボ電動機等の回転駆動器（図示しない）、減速機（図示しない）、駆動プーリ（図示しない）、伝動ベルト（図示しない）、および従動プーリ（図示しない）が内蔵されている。第１アーム２０１は、肢体駆動部基部２０３に対して第１アーム回転中心軸２０４廻りに機械的制約を伴うことなく回動可能に取り付けられ、第２アーム２０２は、第１アーム２０１に対して第２アーム回転中心軸２０５廻りに同じく機械的制約を伴うことなく回動可能に取り付けられている。第２アーム２０２先端には、肢体装着部１０を肢体装着部回転中心軸２０６廻りに回動可能で、かつ容易に着脱可能に係合するための着脱ブラケット２０７が設けられている。一方、肢体装着部１０の両側面には、着脱ブラケット２０７を介して第２アーム２０２先端と係合するための着脱シャフト２０８が設けられている。
【００２５】
以上の実施形態による各構成要素の動作を図４により説明する。すなわち、中央の図４（ｂ）は第１アーム２０１と第２アーム２０２が中立位置状態の時を示しており、肢体駆動装置１００の移動・固定時や治療または訓練のための準備作業時は通常この状態にある。この状態から、治療または訓練する肢体１０１として右下肢を左右選択部（例えば、図１（ｂ）中の操作部７１上にある）から選択すると、第１アーム２０１と第２アーム２０２はそれぞれ図４（ａ）に示す姿勢に移動し、着脱ブラケット２０７に右下肢用の着脱シャフト２０８を係合することにより肢体装着部１０が固定される。他方、治療または訓練する肢体１０１として左下肢を左右選択部（図示しない）から選択すると、第１アーム２０１と第２アーム２０２はそれぞれ図４（ｃ）に示す姿勢に移動し、着脱ブラケット２０７に左下肢用の着脱シャフト２０８を係合することにより肢体装着部１０が固定される。なお、第１アーム２０１と第２アーム２０２の動作制限を行うためのソフトリミット値も動作制御部（図示しない）において右下肢または左下肢選択時に更新・管理される。このように、選択された肢体１０１に応じて第１アーム２０１と第２アーム２０２が反転し、その反転に応じて肢体装着部１０を反転させ、着脱ブラケット２０７と着脱シャフト２０８を係合することにより、肢体装着部１０と第２アーム２０２が固定される。
【００２６】
この実施の形態の肢体駆動機構によれば、治療または訓練したい肢体に応じて、肢体駆動機構部および肢体装着部を反転、固定できるので、右・左の肢体両方に所望の治療や訓練を容易に行うことができる。
また、図５に示すように、第１の実施例における昇降手段５０により患者の肢体１０１の高さと肢体駆動部１２の高さを合わせ、病床や訓練室などで使用されているベッドや訓練台の側面にセットし、さらに患者の上体を少し移動させる。この状態で、機械的制約なしに回動可能な第１アーム２０１と第２アーム２０２を図示する姿勢に移動させ、第２アーム２０２先端に係合された肢体装着部１０に肢体１０１を保持させることにより、肢体を股関節伸展位に保持した状態で、膝関節の屈曲・伸展の治療または訓練ができる。
【００２７】
（実施例３）この発明の第３の実施の形態の肢体駆動装置について図６に基づいて説明する。図６は本発明の第３の実施形態を示す図である。
すなわち、図６における固定手段は、固定用スリング４０１と、台座部２０に設けられたドラム４０２と、その一端に駆動源となる回転駆動器４０３を減速機（図示しない）、クラッチ（図示しない）、及びトルク検出器（図示しない）を介して設け、さらに台座部２０には固定用スリング４０１の一端を係留するためのフック４０４を設けることによって構成するものである。
【００２８】
この実施の形態において、まず、クラッチをフリーにした状態でドラム４０２に巻き取られた固定用スリング４０１を手動で引き出し、既存の施設内にあるベッドや椅子の脚部やフレーム４１０を通して、固定用スリング４０１の一端を台座部２０に設けられたフック４０４に係留する。この状態から、クラッチを有効にし、回転駆動器４０３の回転運動を減速機、クラッチを介して減速・伝達してドラム４０２を回転させ、固定用スリング４０１を巻き取る。これにより、肢体駆動装置１００はベッドや椅子などの固定物に固定される。このとき、トルク検出器の出力信号により回転駆動器４０３の出力トルクを制御することで、固定時の固定用スリング４０１の張力を一定に保つことができ、安定した固定状態が確保される。
【００２９】
この実施の形態によれば、肢体駆動装置を既存の施設内にあるベッドや椅子などの固定物に固定できるので、安定した状態で、しかも場所を選ばず、患者の容態にあった場所で所望の治療または訓練を行うことができる。
【００３０】
（実施例４）この発明の第４の実施の形態の肢体駆動装置について、図７を用いて説明する。尚、図７は、実施例１の実施形態の肢体駆動装置を示す図１に請求項４記載の要件を追加した図である。固定手段４０には、本装置の固定状態を監視する固定状態監視手段３３０が設けられており、この固定状態監視手段３３０から固定状態信号が常に肢体駆動電源インタロック回路１７に送られる。この固定状態信号によって、肢体駆動制御部７０内の動作制御部１５の駆動用電源はＯＮまたはＯＦＦされる。即ち、図２記載の固定バー３２０が床面に向かって張り出されて、４点で肢体駆動装置１００が固定されている状態では、固定状態監視手段４０１により、肢体駆動電源インタロック回路１７を介して、肢体駆動制御部７０内の動作制御部１５の駆動用電源はＯＮとなり、ベッド上や訓練台上で治療または訓練ができる状態が維持できる。ところが、治療または訓練中に何等かの要因で固定バー３２０が床面から外れて、肢体駆動装置１００が不安定な状況になれば、固定状態監視手段３３０により、肢体駆動電源インタロック回路１７を介して肢体駆動制御部７０内の動作制御部１５の駆動用電源は速やかにＯＦＦとなり、治療または訓練中の患者さんの肢体に無理な負荷なく、肢体駆動装置１００を安全に停止させることができる。
【００３１】
また、肢体駆動装置１００を設置した際も、固定バー３２０が床面に向かって張り出されて、４点で肢体駆動装置１００が確実に固定されていないと肢体駆動制御部７０内の動作制御部１５の駆動用電源はＯＮされないように構成されているので、設置時の人為的なミスも防げる。尚、固定状態監視手段３３０は、接触または非接触式のセンサで構成されており、固定バー３２０と床面との接触状態を監視する機能を有するものである。また、肢体駆動電源インタロック回路１７は、固定状態監視手段３３０から入信される信号が何等かの要因でチャタリングしても動作制御部１５の駆動用電源が不用意にＯＮまたはＯＦＦしないように予め設定された時間経過後にしか作動しないような設定も可能であり、更には４点の固定バー３２０の内で選択的に３点の固定状態が維持されていれば、肢体駆動電源インタロック回路１７からの信号により動作制御部１５の駆動用電源がＯＮ状態を維持できるようになっている。
【００３２】
（実施例５）この発明の第５の実施の形態の肢体駆動装置について図８と図９に基づいて説明する。図８は本発明の第５の実施形態を示す図であり、図９は第５の実施形態における肢体駆動装置固定時の形態を示す図である。すなわち、肢体駆動部１２を構成する、第１アーム２０１と第２アーム２０２の外周側面に感圧式などの接触センサ５０１が設けられた構成とするものである。
この実施の形態において、準備作業時には図４（ｂ）に示す中立位置にある第１アーム２０１と第２アーム２０２を、操作部７１（図示しない）からの操作により、図９に示すような床面あるいはベッド面と水平となる姿勢に移動させる。なお、このとき肢体駆動機構部６０は、昇降手段５０により図９（ａ）のようにその上限高さに位置させる。この状態から、操作部７１からの操作により昇降手段５０を駆動し、肢体駆動機構部６０を下降させると、第１アーム２０１または第２アーム２０２の外周側面とベッド面との間隔は徐々に減少していき、最後には図９（ｂ）のように接触することとなる。この接触状態を接触センサ５０１により検出し、接触センサ５０１からの検出信号を昇降手段制御部（図示しない）に取り込み、昇降手段５０を停止させる。
【００３３】
この実施の形態によれば、肢体駆動装置固定時に肢体駆動機構部６０の高さを既存の施設内にあるベッドなどの固定物の高さに合わせる際に、肢体と前記肢体駆動機構部６０の相対位置関係を適切に調整することができるので、所望の治療や訓練を容易に行うことができる。
また、この接触センサ５０１により、治療時または準備作業時などに肢体駆動機構部６０が動作する際に、第１アーム２０１と第２アーム２０２との間で予期せずに生じることが想定される、患者の健側の肢体や操作者となる看護婦や理学療法士などの肢体、および患者周辺の他の治療機器などの挟み込み状態を検出し、その検出信号を肢体駆動制御部７０の動作制御部１５に取り込むことで、肢体駆動機構部６０を停止させ、肢体の挟み込みや他の治療機器の損傷を回避することもできる。
【００３４】
（実施例６）この発明の第６の実施の形態の肢体駆動装置について説明する。肢体駆動装置に関する概念図、及び一態様を示す斜視図は、図１記載とほぼ同じであるが、肢体駆動制御部７０の軌道生成部１４、動作制御部１５において新たな処理が付加されることで、実現している。具体的な処理について、図１０に示す。
軌道生成部にて、左右選択部１６、及び動作条件入力部１３にて、治療または訓練を行う患者名と、右・左の脚指定と、脚長さが与えられると、これらの条件を基に、自動的に軌道生成部１４にて、肢体が肢体装着部に装着できる脚取付位置である脚・足首の目標位置・姿勢まで動作する軌道を生成し、その軌道情報に基づき、動作制御部１５にて生成された軌道指令を肢体駆動部１２に内蔵された図示しないアクチュエータに指令することにより、図示しない減速機を介してアーム１１が運動し、肢体が前記肢体装着部１０に装着できる脚取付位置まで図１１（ａ）に示したアーム姿勢・位置から、（ｂ）に示したアーム姿勢・位置へ動作する。尚、前述の動作を行う前には、肢体駆動装置１００は、昇降手段５０によって、ベッドや訓練台上の肢体１０１に合わせるように肢体駆動部１２は昇降・下降された状態になっている。
【００３５】
（その他の応用例）肢体駆動機構部６０のアーム部１１を３自由度以上とし、アーム部の１自由度を昇降手段に使用することも、上記実施例に示した目的を達成することができる。
【００３６】
【発明の効果】
以上述べたように、請求項１記載の肢体駆動装置によれば、装着したい肢体に応じて、肢体駆動機構部および肢体装着部が反転し、固定できるので、右・左の肢体両方に所望の治療や訓練を容易に行うことができる。また、肢体を股関節伸展位に保持した状態で、膝関節の屈曲・伸展の治療または訓練もできる。
請求項２記載の肢体駆動装置によれば、肢体駆動装置固定時に肢体駆動機構部の高さを既存の施設内にあるベッドなどの固定物の高さに合わせる際に、肢体と前記肢体駆動機構部の相対位置関係を適切に調整することができるので、所望の治療や訓練を容易に行うことができる。また、治療時または準備作業時などに肢体駆動機構部が動作する際に、第１アームと第２アームとの間で予期せずに生じることが想定される、肢体の挟み込みや他の治療機器の損傷を回避することもできる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施形態の肢体駆動装置を示す図であり、（ａ）が概念図、（ｂ）が一態様を示す斜視図である。
【図２】本発明の第１の実施携帯の肢体駆動装置における移動手段、固定手段を示す図であり、（ａ）が上方から見た図、（ｂ）が側面図である。
【図３】本発明の第２の実施形態の肢体駆動装置を示す図であり、（ａ）が正面図、（ｂ）が右側面図である。
【図４】本発明の第２の実施形態の肢体駆動装置による左右下肢対応時の形態を示す正面図である。
【図５】本発明の第２の実施形態の肢体駆動装置による股関節伸展位での膝関節屈曲・伸展の訓練を行う時の形態を示す図であり、（ａ）が正面図、（ｂ）が右側面図である。
【図６】本発明の第３の実施形態の肢体駆動装置を示す図であり、（ａ）が正面図、（ｂ）が右側面図である。
【図７】本発明の第４の実施形態の肢体駆動装置を示す図である。
【図８】本発明の第５の実施形態の肢体駆動装置を示す図であり、（ａ）が正面図、（ｂ）が右側面図である。
【図９】本発明の第５の実施形態の肢体駆動装置による肢体駆動装置固定時の形態を示す正面図である。
【図１０】本発明の第６の実施形態の肢体駆動装置を示す図であり、（ａ）が動作制御部、及び軌道生成部の処理ブロック図である。
【図１１】本発明の第６の実施形態の肢体駆動装置を示す図であり、（ａ）が収納時のアーム姿勢・位置状態、（ｂ）脚取付位置へ動作した際のアーム姿勢・位置状態を示す側面図である。
【符号の説明】
１００： 肢体駆動装置
１０１： 肢体
１０： 肢体装着部
１１：アーム
１２：肢体駆動部
１３：動作条件入力部
１４：軌道生成部
１５：動作制御部
１６：左右選択部
１７：肢体駆動電源インタロック回路
２０：台座部
３０：移動手段
４０：固定手段
５０：昇降手段
６０：肢体駆動機構部
７０：肢体駆動制御部
７１：操作部
２０１：第１アーム
２０２：第２アーム
２０３：肢体駆動部基部
２０４：第１アーム回転中心軸
２０５：第２アーム回転中心軸
２０６：肢体装着部回転中心軸
２０７：着脱ブラケット
２０８：着脱シャフト
３０１：脚部
３１０：脚部車輪
３２０：固定バー
３３０：固定状態監視手段
４０１：固定用スリング
４０２：ドラム
４０３：回転駆動器
４０４：フック
４１０：フレーム
５０１：接触センサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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