(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
制動操作に応じた第１のブレーキ液圧を発生するブレーキ液圧発生手段と、
前記ブレーキ液圧発生手段からのブレーキ液圧を受けて第１の車輪に制動力を発生させる第１の車輪制動力発生手段と、
前記ブレーキ液圧発生手段からのブレーキ液圧を受けて第２の車輪に制動力を発生させる第２の車輪制動力発生手段と、
前記ブレーキ液圧発生手段からのブレーキ液圧を受けて第３の車輪に制動力を発生させる第３の車輪制動力発生手段と、
前記ブレーキ液圧発生手段からのブレーキ液圧を受けて第４の車輪に制動力を発生させる第４の車輪制動力発生手段と、
前記ブレーキ液圧発生手段と前記第１の車輪制動力発生手段と前記第２の車輪制動力発生手段とは第１の配管系統により連通され、
前記ブレーキ液圧発生手段と前記第３の車輪制動力発生手段と前記第４の車輪制動力発生手段とは第２の配管系統により連通され、
車両制動時に、前記車輪の制動状態が適切となるようアンチスキッド制御を行うことで、前記配管系統ごとに前記第１または第２の車輪制動力発生手段にかかるブレーキ液圧を調整するブレーキ液圧調整手段と、
前記第１または第２の車輪制動力発生手段にかかるブレーキ液圧を増圧する増圧手段と、を備え、
第１の車輪または前記第２の車輪のいずれか一方がアンチスキッド制御中であり、かつ、第１の車輪または前記第２の車輪のいずれか他方がアンチスキッド制御中でない場合に、
前記ブレーキ液圧調整手段は、
第１の車輪または前記第２の車輪の前記いずれか一方に該当する車輪制動力発生手段にかかるブレーキ液圧を調整するに際して、該車輪制動力発生手段にかかるブレーキ液圧を、前記ブレーキ液圧発生手段にて発生している第１のブレーキ液圧よりも低い第２のブレーキ液圧に調整し、
前記増圧手段は、該当する車輪制動力発生手段にかかるブレーキ液圧を増圧するに際して前記ブレーキ液圧調整手段によって前記いずれか一方の車輪の車輪制動力発生手段から排出されるブレーキ油を吸引し、前記いずれか他方の車輪の車輪制動力発生手段に吐出して、
前記他方の車輪制動力発生手段にかかるブレーキ液圧を、前記第１のブレーキ液圧よりも、前記第１のブレーキ液圧と前記第２のブレーキ液圧との圧力差ΔＰ分大きい第３のブレーキ液圧に増圧することを特徴とする車両用アンチスキッド制御装置。
【請求項２】
更に、
前記配管系統に配置され、前記配管系統を連通状態とする第１の制御状態と、前記車輪制動力発生手段側のブレーキ液圧と前記ブレーキ液圧発生手段側のブレーキ液圧との差圧を所定差圧許容する第２の制御状態とになり得る制御弁を備え、
前記吐出手段のブレーキ液吐出位置が、前記配管系統における前記制御弁と前記車輪制動力発生手段との間であるとともに、前記吐出手段によってブレーキ液の吐出がなされる場合に、前記制御弁を前記第２の制御状態に制御することを特徴とする請求項１記載の車両用ブレーキ装置。
【請求項３】
前記増圧手段は、
前記ブレーキ液圧発生手段によってブレーキ液圧を発生しているブレーキ液を吸引し、前記ブレーキ液圧調整手段によってブレーキ液圧の調整が開始されていない方の車輪制動力発生手段側へ吐出して、該車輪制動力発生手段にかかるブレーキ液圧を、ブレーキ液圧発生手段によるブレーキ液圧よりも増圧する吐出手段と、
前記吐出手段による増圧を保持する保持手段と、
を備えていることを特徴とする請求項１記載の車両用ブレーキ装置。
【請求項４】
前記保持手段は、
前記吐出手段のブレーキ液吐出側から前記車輪制動力発生手段に至る配管系統中のブレーキ液圧と、前記ブレーキ液圧発生手段におけるブレーキ液圧との差圧を、所定比率に保持することを特徴とする請求項１〜３のいずれか記載の車両用ブレーキ装置。
【請求項５】
前記ブレーキ液圧調整手段は、
前記ブレーキ液圧発生手段から前記各車輪制動力発生手段に至る配管系統に各車輪毎に設けられ、非調整時および増圧調整時のいずれかの際には、前記配管系統を連通し、減圧調整時には遮断する増圧制御弁と、
前記配管系統から前記収容手段への減圧用管路に各車輪毎に設けられ、減圧調整時には前記減圧用管路を連通し、増圧調整時および非調整時のいずれかの際には遮断する減圧制御弁と、
を備えるとともに、
前記吐出手段は、
前記各増圧制御弁と前記保持手段との間の前記配管系統にブレーキ液を吐出することを特徴とする請求項２〜４のいずれか記載の車両用ブレーキ装置。
【請求項６】
前記増圧手段は、
前記ブレーキ液圧調整手段により、少なくとも１つの前記車輪制動力発生手段にかかるブレーキ液圧が調整される際に、前記ブレーキ液圧調整手段によって調整された車輪に対するブレーキ液圧が前記ブレーキ液圧発生手段のブレーキ液圧よりどれくらい低くなっているかを推定し、その推定量分だけ前記ブレーキ液圧調整手段によって調整されていない車輪に対するブレーキ液圧を増圧することを特徴とする請求項１〜５のいずれかに記載の車両用ブレーキ装置。
【請求項７】
前記増圧手段は、
前記ブレーキ液圧発生手段において第１のブレーキ液圧が発生された時点において、各車輪の内、最も車輪速度が大きい車輪に対応する車輪制動力発生手段に対して増圧を実行することを特徴とする請求項６記載の車両用ブレーキ装置。
【請求項８】
前記増圧手段は、
前記ブレーキ液圧発生手段において第１のブレーキ液圧が発生された時点を、乗員によって踏み込み操作されるブレーキペダルのストロークが所定以上になった際にオンされるストップスイッチにより検知することを特徴とする請求項７記載の車両用ブレーキ装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両用ブレーキ装置に関し、特に、制動時に複数の車輪へ制動力を配分する車両用ブレーキ装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
車両の各車輪の制動力は、制動時の車体の安定性のために、前輪が先行ロックするように調整されている。例えば、図２０に示すごとく、前輪制動力と後輪制動力との配分は、実線で示すごとく、前輪ロック限界線を先に横切るように設計されている。
【０００３】
したがって、アンチスキッド制御、すなわち、乗員の制動操作に伴って車輪の制動状態が路面限界（ロック限界とも言う：これ以上の摩擦力が得られない車輪と路面との摩擦限界）または路面限界の近傍に達すると、車両の複数輪の各車輪の制動状態を適切に調整すべく車輪の制動状態における路面限界に対応して各車輪のブレーキ液圧を調整する制御が行われるが、このような場合には、まず前輪がアンチスキッド制御に入る。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、前輪がアンチスキッド制御に入った後、後輪がほぼ最大の制動力を示す位置Ｂｍに至るまでには、運転者はかなりのストロークを踏み込まなくてはならない。そのため、図２１に示すごとく、かなりのペダル踏力が必要となるとともに、踏力の割には減速Ｇは増加せず（▲１▼の区間）、次第に後輪制動力の増加により減速Ｇが増加する（▲２▼の区間）という現象が生じて、なかなか大きな減速Ｇが得られないという問題があった。
【０００５】
しかし、これでは、全輪の制動力が最大になるまで、時間がかかり制動性能に問題を生じたり、また、アンチスキッド制御に入った後、アンチスキッド制御を行わない場合に比べて同じペダル踏力に対して減速Ｇが低下するという問題があった。
【０００６】
上述したアンチスキッド制御においてブレーキ液圧の配分が適切になるまでに時間がかかり、運転者の操作を必要とするという問題点は、公知の技術として存在する制動力配分制御においても同様である。例えば、旋回時等の車輪における車両の荷重の偏在に対応して、ブレーキ液圧の配分を適切にしようとする場合も、荷重が減少している車輪のブレーキ液圧の調整に入った後、逆に荷重が増加した車輪がほぼ最大の制動力を示す位置に至るまでには、運転者はかなりのストロークを踏み込まなくてはならない。すなわち、図１６に示した場合と同様に、かなりのペダル踏力が必要となり、踏力の割にはなかなか減速Ｇは増加しないという現象が生じるという問題があった。
【０００７】
本発明は、前述の問題点を解決し、制動時に制動力の上昇を迅速にして制動性能を高める車両用ブレーキ装置を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段及び発明の効果】
本発明の車両用ブレーキ装置では、少なくとも１つの車輪について、ブレーキ液圧調整手段によるブレーキ液圧の調整が開始されると、増圧手段が、未だブレーキ液圧調整手段によるブレーキ液圧の調整に至っていない他の車輪の内の少なくとも１つに対するブレーキ液圧を増圧する。
【０００９】
具体的に、車両用ブレーキ装置が、２輪毎に制御している車両用ブレーキ装置であって、制動操作状態に応じてブレーキ液圧発生手段から発生した第１のブレーキ液圧を、第１および第２の車輪制動力発生手段が受けて、第１および第２の車輪に制動力を発生させるとともに、車輪の制動状態が適切となるように第１または第２の車輪制動力発生手段の車輪制動力発生手段にかかるブレーキ液圧を、ブレーキ液圧調整手段が調整する構成である場合、ブレーキ液圧調整手段によって第１または第２のいずれかの車輪制動力発生手段にかかるブレーキ液圧の調整が開始される際に、ブレーキ液圧調整手段によってブレーキ液圧の調整が開始されていない方の車輪制動力発生手段にかかるブレーキ液圧を増圧する増圧手段を、この車両用ブレーキ装置に設けることで実現する。
【００１０】
また、車両用ブレーキ装置が、４輪で制御している車両用ブレーキ装置としては、制動操作状態に応じてブレーキ液圧発生手段から発生したブレーキ液圧を、第１、第２、第３および第４の車輪制動力発生手段が受けて、第１〜第４の車輪に制動力を発生させるとともに、車輪の制動状態が適切となるように第１〜第４の車輪制動力発生手段の内の該当する車輪制動力発生手段にかかるブレーキ液圧を、ブレーキ液圧調整手段が調整する構成である場合、ブレーキ液圧調整手段によって第１〜第４の内で、少なくとも１つの車輪制動力発生手段にかかるブレーキ液圧の調整が開始される際に、ブレーキ液圧調整手段によってブレーキ液圧の調整が開始されていない車輪制動力発生手段にかかるブレーキ液圧を増圧する増圧手段を、この車両用ブレーキ装置に設けることで実現する。
【００１１】
配管系統を２系統設け、ブレーキ液圧発生手段と第１および第２の車輪制動力発生手段とを、第１の配管系統により連通し、ブレーキ液圧発生手段と第３および第４の車輪制動力発生手段とを、第２の配管系統により連通するようにすることで実現する。
【００１２】
これらの車両用ブレーキ装置において、ブレーキ液圧調整手段は、該当する車輪制動力発生手段にかかるブレーキ液圧を調整するに際して、該車輪制動力発生手段にかかるブレーキ液圧を、ブレーキ液圧発生手段にて発生している第１のブレーキ液圧よりも低い第２のブレーキ液圧に調整し、増圧手段は、該当する車輪制動力発生手段にかかるブレーキ液圧を増圧するに際して、該車輪制動力発生手段にかかるブレーキ液圧を、第１のブレーキ液圧よりも大きい第３のブレーキ液圧に増圧する。
【００１３】
このように、本発明の車両用ブレーキ装置では、未だブレーキ液圧の調整に至っていない他の車輪に対するブレーキ液圧を、積極的に増圧処理するので、ブレーキ液圧の配分が適切になるまでの時間が短縮されて、迅速に高い制動力を得ることができる。
つまり、車輪の挙動に応じて車輪制動力発生手段にかかるブレーキ液圧を調整するアンチスキッド制御の場合には、後述する図４に示すごとく、位置Ｂｍまで制動操作することなく、他の車輪（図４では後輪）についても迅速にほぼ最大の制動力を発揮させることができる。また、車両旋回時に制動する場合にも、荷重が偏った車輪に対するブレーキ液圧の配分が迅速に適切な状態となり、迅速にほぼ最大の制動力を発揮させることができる。したがって、本発明によれば、制動操作時にブレーキ液圧調整手段によるブレーキ液圧の調整が開始されても、制動力の上昇を迅速にして制動性能を高めることができる。
【００１４】
なお、増圧手段は、ブレーキ液圧発生手段から各車輪制動力発生手段に至る配管系統外に配置され、所定量のブレーキ液量が収容される収容手段と、この収容手段からブレーキ液を吸引し、ブレーキ液圧調整手段によってブレーキ液圧の調整が開始されない方の少なくとも１つの車輪制動力発生手段側にブレーキ液を吐出して、該当車輪制動力発生手段にかかるブレーキ液圧を、ブレーキ液圧発生手段によるブレーキ液圧よりも増圧する吐出手段とを備えたものとすることができる。このように、配管系統外に配置された収容手段に収容されているブレーキ液を用いているので、制動操作に影響すること無く、ブレーキ液圧の調整が開始されていない車輪の制動力を迅速に高めることができる。
【００１５】
この構成に対し、更に、前記配管系統に配置され、この配管系統を連通状態とする第１の制御状態と、車輪制動力発生手段側のブレーキ液圧とブレーキ液圧発生手段側のブレーキ液圧との差圧を所定差圧許容する第２の制御状態とになり得る制御弁を備え、吐出手段のブレーキ液吐出位置が、配管系統の当該制御弁と車輪制動力発生手段との間であるとともに、吐出手段によってブレーキ液の吐出がなされる場合に、制御弁を第２の制御状態に制御するようにしても良い。このようにすると、吐出手段によりブレーキ液の吐出がなされても、差圧分を越えない限り、ブレーキ液圧発生手段側へはブレーキ液が還流することはなく、吐出が直接、ブレーキ液圧発生手段側に影響しないのでキックバックを抑制して、増圧を行うことができる。また、吐出時以外の適当なタイミングで第１の制御状態とすれば、配管系統が連通状態となるので、ブレーキ液圧発生手段へのブレーキ液の還流も支障なくできる。
【００１６】
また、増圧手段は、吐出手段と保持手段とを備えて、吐出手段にて、ブレーキ液圧発生手段によってブレーキ液圧を発生しているブレーキ液を吸引して得られるブレーキ液を、あるいはブレーキ液圧調整手段によってブレーキ液圧の調整が開始されることにより調整対象の車輪制動力発生手段から放出されるブレーキ液を、ブレーキ液圧調整手段によってブレーキ液圧の調整が開始されていない方の車輪制動力発生手段側へ吐出して、該当車輪制動力発生手段にかかるブレーキ液圧を、ブレーキ液圧発生手段によるブレーキ液圧よりも増圧するとともに、吐出手段によって行われた増圧を、保持手段にて保持することとすることが好ましい。このことにより、他の車輪についてもほぼ最大の制動力を一層迅速に発揮させることができる。
【００１７】
前記保持手段としては、吐出手段のブレーキ液吐出側から車輪制動力発生手段に至る配管系統中のブレーキ液圧と、ブレーキ液圧発生手段におけるブレーキ液圧との差圧を、所定比率に保持するものが挙げられる。このようにすることにより、吐出手段によりブレーキ液の吐出がなされても、所定比率の差圧分が存在するので、その差圧分を越えない限りブレーキ液圧発生手段側へはブレーキ液が還流することはなく、吐出が直接、ブレーキ液圧発生手段側に影響しなくなりキックバックを抑制することができる。また、吐出時以外の適当なタイミングで圧力が低下すれば、ほとんど差圧は無くなるので、ブレーキ液圧発生手段へのブレーキ液の還流も支障なくできる。
【００１８】
ブレーキ液圧調整手段が、配管系統に各車輪毎に設けられ非調整時および増圧調整時には配管系統を連通し減圧調整時には遮断する増圧制御弁と、配管系統から収容手段への減圧用管路に各車輪毎に設けられ減圧調整時には減圧用管路を連通し増圧調整時および非調整時には遮断する減圧制御弁とを備えたものであれば、吐出手段が、各増圧制御弁と保持手段との間の配管系統にブレーキ液を吐出した場合に、非調整時の車輪の車輪制動力発生手段へは、増圧制御弁が配管系統を連通させているので、ブレーキ液圧調整手段にて未だ調整されていない車輪側についても迅速に制動力を高めることができる。
【００１９】
また、増圧手段は、ブレーキ液圧調整手段により、少なくとも１つの車輪制動力発生手段にかかるブレーキ液圧が調整される際に、ブレーキ液圧調整手段によって調整された車輪に対するブレーキ液圧が前記ブレーキ液圧発生手段のブレーキ液圧よりどれくらい低くなっているかを推定し、その推定量分だけブレーキ液圧調整手段によって調整されていない車輪に対するブレーキ液圧を増圧するように構成されても良い。
【００２０】
また、増圧手段は、ブレーキ液圧発生手段から各車輪制動力発生手段に至る配管系統に接続されて車輪制動力発生手段にかかるブレーキ液圧の減圧分のブレーキ液を収容する収容手段に、ブレーキ液が所定以上存在する際には、収容手段よりブレーキ液を吸引し、収容手段にブレーキ液が所定より少ない量しか存在しない場合には、ブレーキ液圧発生手段で第１のブレーキ液圧を生じているブレーキ液を吸引して、ブレーキ液圧調整手段によってブレーキ液圧の調整が行われていない車輪制動力発生手段に対して吐出し、かつ、ブレーキ液圧発生手段側との差圧を保持することとしても良い。
【００２１】
また、増圧手段は、ブレーキ液圧発生手段において第１のブレーキ液圧が発生された時点において、各車輪の内、最も車輪速度が大きい車輪に対応する車輪制動力発生手段に対して増圧を実行することとしても良い。
また、増圧手段は、ブレーキ液圧発生手段において第１のブレーキ液圧が発生された時点を、乗員によって踏み込み操作されるブレーキペダルのストロークが所定以上になった際にオンされるストップスイッチにより検知することとしても良い。
【００２２】
上述したごとく、本願発明は、ブレーキ液圧の好適な配分を迅速に達成しようとする制御システム、具体的には、路面限界に対応してブレーキ液圧を制御するシステムや、旋回時などに車輪に対する車両荷重の偏りに対応して車輪へのブレーキ液圧の配分制御を好適に行うシステムに用いることができ、適切な制動バランス状態を迅速に達成することができ、高い制動性能を得ることができる。
【００２３】
【発明の実施の形態】
［実施の形態１］
図１は、上述した発明が適用された車両用ブレーキ装置の概略構成を表すブロック図である。
【００２４】
車両の各車輪（左前輪ＦＬ，右前輪ＦＲ，左後輪ＲＬ，右後輪ＲＲ）には、各車輪ＦＬ〜ＲＲに制動力を与えるための油圧式のブレーキ装置（以下、ホイールシリンダ：Ｗ／Ｃという。）４，５，６，７、および各車輪ＦＬ〜ＲＲの回転速度を検出するための車輪速度センサ１４，１５，１６，１７がそれぞれ設けられている。
【００２５】
一方、エンジン（ここでは内燃機関である。）８から、変速機９を介して出力されるトルクは、左右前輪ＦＬ，ＦＲの各々に分配されるようになっている。
また、図示していない車体には、この他に、ブレーキペダル１の操作時にオン（ＯＮ）状態となるストップスイッチ１ａ、各車輪速度センサ１４〜１７からの検出信号等が電子制御装置（以下、ＥＣＵという）２０に入力されている。
【００２６】
そして、ＥＣＵ２０は、これらの検出信号に基づきマスタシリンダ３から各車輪ＦＬ〜ＲＲのホイールシリンダ４〜７に至る油圧経路に設けられた油圧回路４０内の各種アクチュエータを制御することにより、車両制動時に車輪ＦＬ〜ＲＲに生じたスリップを抑制するＡＢＳ制御（前述したブレーキ力制御に該当する。）を実行している。
【００２７】
なお、ＥＣＵ２０は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ等を備えたマイクロコンピュータを中心に構成されている。また、後述するＡＢＳ制御のＥＣＵ２０が実行する各処理は、プログラムとして前記ＲＯＭ中に記憶され、必要に応じて実行される。
【００２８】
次に、油圧回路４０について説明する。
図２は、油圧回路４０を主体とするブレーキ配管モデル図である。本実施の形態では、前輪駆動の４輪車において、右前輪ＦＲ-左後輪ＲＬ、左前輪一右後輪の各配管系統を備えるＸ配管の車両に本発明による車両用ブレーキ装置を適用した例について説明する。
【００２９】
図２において、車両に制動力を加える際に乗員によって踏み込まれるブレーキペダル１は、倍力装置２に接続されており、ブレーキペダル１に加えられる踏力およびペダルストロークがこの倍力装置２に伝達される。倍力装置２は第１室と第２室との２室を少なくとも有しており、例えば第１室を大気圧室、第２室を負圧室とすることができ、負圧室における負圧は、例えばエンジンのインテークマニホールド負圧あるいはバキュームボンプによる負圧が用いられる。そして、この倍力装置２は、大気圧室と負圧室の圧力差をもって、乗員のペダル踏力またはペダルストロークを直接倍力する。倍力装置２は、このように倍力された踏力あるいはペダルストロークをマスタシリンダ３（ブレーキ液圧発生手段に該当）に伝達するプッシュロッド等を有しており、このプッシュロッドがマスタシリンダ３に配設されたマスタピストンを押圧することによりマスタシリンダ圧ＰＵを発生する。なお、マスタシリンダ３は、このマスタシリンダ３内にブレーキ油を供給したり、またマスタシリンダ３内の余剰ブレーキ油を貯留する独自のマスタリザーバ３ａを備えている。
【００３０】
このマスタシリンダ圧ＰＵは、比例制御弁９０（保持手段に該当）およびアンチスキッドシステム１００からなる油圧回路４０を介して右前輪ＦＲ（第１の車輪に該当）用の第１のホイールシリンダ４（第１の車輪制動力発生手段に該当）および左後輪ＲＬ（第２の車輪に該当）用の第２のホイールシリンダ５（第２の車輪制動力発生手段に該当）へ伝達されている。以下の説明は、右前輪ＦＲおよび左後輪ＲＬ側についての説明であるが、第２の配管系統である左前輪ＦＬ（第３の車輪に該当）および右後輪側ＲＲ（第４の車輪に該当）についてもまったく同様であるので説明は省略する。
【００３１】
比例制御弁９０は、正方向にブレーキ油が流動する際には、ブレーキ油の基圧を所定の減衰比率をもって下流側に伝達する機能を有している弁である。ここでは、この比例制御弁９０は逆接されており、ホイールシリンダ４，５側が基圧側であり、マスタシリンダ３側は下流側になっている。この圧力の関係を図７に示す。基圧ＰＬが縦軸、マスタシリンダ圧ＰＵが横軸で示してある。また、折れ点圧力Ｐ１以下になった場合には、マスタシリンダ圧ＰＵと基圧ＰＬとは同等となる。
【００３２】
アンチスキッドシステム１００は、以下の構成を備えている。まず、逆接された比例制御弁９０に接続する配管系統の一部としての管路Ａは、その第２の管路部位Ａ２にて二つに分岐して、一方には、第１のホイールシリンダ４へのブレーキ油圧の増圧を制御する第１の増圧制御弁３００が備えられ、他方には第２のホイールシリンダ５へのブレーキ油圧の増圧を制御する第２の増圧制御弁３０１が備えられている。
【００３３】
これら第１、第２の増圧制御弁３００，３０１は、アンチスキッドシステム１００用のＥＣＵ２０により連通・遮断状態を制御できる２位置弁として構成されている。そして、この２位置弁が連通状態に制御されている際には、比例制御弁９０を介したマスタシリンダ圧ＰＵあるいはポンプ１０１のブレーキ油の吐出によるブレーキ油圧を各ホイールシリンダ４，５に加えることができる。なお、アンチスキッド制御が実行されていないノーマルブレーキの際には、これら第１、第２の増圧制御弁３００，３０１は常時連通状態に制御されている。また、増圧制御弁３００，３０１には、それぞれ逆止弁３０４，３０５が並列に設けられ、過剰なブレーキ油圧をホイールシリンダ４，５側から排除するように構成されている。なお、前記アンチスキッドシステム１００とＥＣＵ２０とが、ブレーキ液圧調整手段に該当する。
【００３４】
また、第１、第２の増圧制御弁３００，３０１と各ホイールシリンダ４，５との間における管路Ａと、配管系統から外れたリザーバ２００（収容手段に該当）の第２のリザーバ孔２００Ｂとを結ぶ管路Ｂには、アンチスキッドシステム１００用のＥＣＵ２０により連通・遮断状態を制御できる２位置弁としての第１の減圧制御弁３０２と第２の減圧制御弁３０３とがそれぞれ配設されている。これら第１、第２の減圧制御弁３０２，３０３は、ノーマルブレーキ状態では、常時遮断状態とされている。
【００３５】
このリザーバ２００は、マスタシリンダ圧ＰＵと同等の圧力となる管路Ｃからブレーキ油の流動を受ける第１のリザーバ孔２００Ａを有している。この第１のリザーバ孔２００Ａよりリザーバ２００の内側には、ボール弁２０１が配設されている。そしてこのボール弁２０１の下側には、このボール弁２０１を上下に移動するために所定のストロークを有するロッド２０３が設けられている。リザーバ室２００Ｃ内には、ロッド２０３と運動するピストン２０４が備えられている。このピストン２０４は、第１のリザーバ孔２００Ａまたは第２のリザーバ孔２００Ｂからブレーキ油が流動した場合に下方に摺動し、リザーバ室２００Ｃ内にブレーキ油を貯留する。
【００３６】
また、このようにブレーキ油が貯留された場合には、ピストン２０４が下側に移動すると、これに伴つて、ロッド２０３も下方に移動し、ボール弁２０１が弁座２０２に接触する。よって、リザーバ室２００Ｃ内にブレーキ油がロッド２０３のストローク以上貯留された際には、ボール弁２０１と弁座２０２とによって、ポンプ１０１の吸引側と、管路Ｃを介しての第１の管路部位Ａ１との間のブレーキ油の流動が遮断される。
【００３７】
またポンプ１０１（吐出手段に該当）がインレット弁１０１ａとアウトレット弁１０１ｂとに挟まれて、リザーバ２００内のブレーキ油を汲み取って、比例制御弁９０と第１、第２の増圧制御弁３００，３０１との間の第２の管路部位Ａ２へ吐出する位置に配置されている。
【００３８】
また、左後輪ＲＬ用のホイールシリンダ５の直前には比例制御弁４００が配置されている。この比例制御弁４００は、比例制御弁９０と同じく、正方向にブレーキ油が流動する際には、ブレーキ油の基圧を所定の減衰比率をもって下流側に伝達する作用を有している。これは、制動時に後輪のブレーキ油圧を前輪に比較してわずかに下げることにより、制動操作時に前輪側を先にロックさせて、車体の安定を図るためである。
【００３９】
これら、増圧制御弁３００，３０１、減圧制御弁３０２，３０３およびポンプ１０１は、図示していないアンチスキッドシステム１００用のＥＣＵ２０がその状態を制御している。
上述のアンチスキッドシステム１００用のＥＣＵ２０によるブレーキ制御について図３のフローチャートに基づいて説明する。なお、本処理は車輪毎に個々に行われているものとする。以下の説明では右前輪ＦＲについての処理として説明するが、他の車輪について同様に行われる。
【００４０】
図３に示すブレーキ制御処理が開始されると、まずＥＣＵ２０は車輪速度センサ１４〜１７およびブレーキペダル１のストップスイッチ１ａから、それぞれ検出データを入力する（Ｓ１１００）。次に車輪速度センサ１４〜１７の検出データから車輪加速度を演算する（Ｓ１２００）。
【００４１】
次に自輪（右前輪ＦＲ）がアンチスキッド制御中であるか否かが判定され（Ｓ１３００）、自輪についてアンチスキッド制御中でないとすると（Ｓ１３００で「ＮＯ」）、次に自輪についてアンチスキッド制御の開始条件となったか否かが判定される（Ｓ１４００）。アンチスキッド開始条件でなければ（Ｓ１４００で「ＮＯ」）、ステップＳ１１００に戻る。
【００４２】
ここで、運転者がブレーキペダル１を踏み込み、車輪加速度等の状態から右前輪ＦＲの制動状態が路面限界あるいは路面限界の近傍となって、アンチスキッド制御の開始条件が満たされる（Ｓ１４００で「ＹＥＳ」）と、ステップＳ１５００の処理に移る。なお、ステップＳ１４００で「ＹＥＳ」と判定されたことにより、同時に、図示していないが別個の処理にて右前輪ＦＲについてアンチスキッド制御が開始される。
【００４３】
ステップＳ１５００では、対象輪、ここでは同じ第１の配管系統に存在する左後輪ＲＬについて、アンチスキッド制御中か否かが判定される。比例制御弁４００の存在により、図４に点Ｓ１で示すごとく、先に前輪が前輪ロック限界線に到達して前輪側が先にアンチスキッド制御を開始するので、右前輪ＦＲがアンチスキッド制御を開始したタイミングでは、左後輪ＲＬはアンチスキッド制御中ではない（Ｓ１５００で「ＮＯ」）。
【００４４】
したがって、次に対象輪の増圧処理がオンされる（Ｓ１６００）。すなわち、増圧処理は、ポンプ１０１を駆動することにより、管路Ｃおよびリザーバ２００を介して第２の管路部位Ａ２にブレーキ油を吐出する。第２の管路部位Ａ２と第１の管路部位Ａ１との間には、比例制御弁９０が存在しているので、図７に示したごとく、マスタシリンダ３側よりも高圧に第２の管路部位Ａ２を保持することができる。
【００４５】
この時、右前輪ＦＲ側はアンチスキッド制御に入って最初に減圧制御がなされるため、増圧制御弁３００は遮断状態であり、一方、左後輪ＲＬについてはアンチスキッド制御に入っていない増圧制御弁３０１は連通状態にある。このため、ポンプ１０１の吐出と比例制御弁９０の存在により、マスタシリンダ３側よりも高圧にされたブレーキ油圧は、増圧制御弁３０１から比例制御弁４００を介して左後輪ＲＬのホイールシリンダ５にかかり、左後輪ＲＬに対する制動力は急速に上昇する。すなわち、図４に実線矢印で示すごとく前輪がロック限界に達した時点から、後輪側は急速に制動力が上昇する。このため、運転者がブレーキペダル１を深く踏み込む以前に、後輪についてもブレーキ油圧の配分が適切になされて、十分な制動力が発生し、高い制動性能を発揮することができる。
【００４６】
なお、ステップＳ１４００にて、自輪のアンチスキッド制御が開始する条件では無いと判定された場合、あるいはステップＳ１５００にて既に対象輪がアンチスキッド制御中であると判定された場合には、ステップＳ１６００は実行せずに、ステップＳ１１００に戻る。
【００４７】
また、ステップＳ１３００にて、自輪がアンチスキッド制御中であると判定された場合には、自輪アンチスキッド制御の終了判定を行って（Ｓ１７００）、アンチスキッド制御の終了条件が満たされていなければ（Ｓ１７００で「ＮＯ」）、そのままステップＳ１１００に戻り、アンチスキッド制御の終了条件が満たされれば（Ｓ１７００で「ＹＥＳ」）、対象輪の増圧処理は停止する（Ｓ１８００）。すなわち、ポンプ１０１の稼動を停止し、第２の管路部位Ａ２に対する吐出を停止する。そして同時に、図示していない処理にて自輪に対するアンチスキッド制御を停止する。
【００４８】
なお、前述したごとく、左後輪ＲＬについても、図３と同様な処理がなされている。更に、左前輪ＦＬと右後輪ＲＲとの組合せについても、上述した右前輪ＦＲと左後輪ＲＬと同様な関係にある。
上述したごとく、本実施の形態では、いずれかの車輪について、ブレーキ液圧調整手段としてのアンチスキッドシステム１００によるブレーキ油圧の調整が開始される際に、未だアンチスキッドシステム１００によるブレーキ油圧の調整に至っていない他の車輪に対するブレーキ油圧を増圧している。
【００４９】
例えば、図５に示すように、前輪がアンチスキッド制御を開始した時刻ｔ1からポンプ１０１が稼動されることにより、吐出液量により後輪側が増圧される。このため、後輪の車輪速度は、増圧されない場合（破線で示す）に比較して減速度が大きくなっている。したがって、本実施の形態１では、図６に示すごとく、一方の車輪側がアンチスキッド制御に入ってからも他方の車輪側に十分迅速にブレーキ油圧を配分させることができ、減速Ｇを十分に速く増大させることができる。このように、制動性能を高めることができる。
【００５０】
また、本実施の形態１では、更に、アンチスキッド制御の減圧調整時に減圧制御弁３０２から排出されるブレーキ油が、ポンプ１０１により、増圧制御弁３０１を介して、未だアンチスキッド制御に入っていない左後輪ＲＬ側の増圧分のブレーキ油として配分されるので、左後輪ＲＬのホイールシリンダ５の制動力の上昇を補助することとなり、より制動効率が向上する。
【００５１】
本実施の形態１において、ステップＳ１４００、Ｓ１５００およびＳ１６００が増圧手段としての処理に該当する。
［実施の形態２］
図８は、本発明の実施の形態２を示すブレーキ配管モデル図である。なお、ブレーキペダル５０１、倍力装置５０２、マスタシリンダ５０３、マスタリザーバ５０３ａ、ポンプ６０１、増圧制御弁８００，８０１、減圧制御弁８０２，８０３、逆止弁８０４，８０５、比例制御弁９００およびホイールシリンダ５０４，５０５は、それぞれ前記実施の形態１におけるブレーキペダル１、倍力装置２、マスタシリンダ３、マスタリザーバ３ａ、ポンプ１０１、増圧制御弁３００，３０１、減圧制御弁３０２，３０３、逆止弁３０４，３０５、比例制御弁４００およびホイールシリンダ４，５と同じであるので、これらについては詳述しない。また、第２の配管系統は、左前輪および右後輪側にブレーキ油圧を分配しているが、図８に示した右前輪ＦＲおよび左後輪ＲＬと同じであるので説明は省略する。
【００５２】
本実施の形態が前記実施の形態１と異なるのは、管路Ａにおいて、マスタシリンダ５０３とアンチスキッドシステム６００との間で、比例制御弁９０の代りに、マスタカット弁６１０（制御弁に該当する）が配置されている点である。
マスタカット弁６１０は、差圧弁を有するポート（第２の制御状態に該当）と連通状態を実現するポート（第１の制御状態に該当）とを有し、通常は連通状態にあるがアンチスキッドシステム６００によりブレーキ油圧の制御がなされている場合に、所定タイミングで差圧弁に切り換って、第１の管路部位Ａ１と第２の管路部位Ａ２との間に、図９に示すごとく、第２の管路部位Ａ２の方が高くなるような差圧ＰＲＶを設ける。この切り換えは、アンチスキッドシステム６００用の電子制御装置（ＥＣＵ）５２０が実行する。このアンチスキッドシステム６００とそのＥＣＵ５２０とがブレーキ液圧調整手段に該当する。
【００５３】
マスタカット弁６１０は、連通位置と差圧弁位置との２位置を備える弁であり、図示の弁位置は差圧弁位置である。連通位置では、マスタシリンダ５０３→ホイールシリンダ５０４，５０５の方向のブレーキ油の流動および逆方向の流動を、実質的に調圧しないで実現する。
また、差圧弁位置では、マスタシリンダ５０３側からホイールシリンダ５０４，５０５側へのブレーキ油の流動は禁止し、ホイールシリンダ５０４，５０５側からマスタシリンダ５０３側へのブレーキ油の流動は、ホイールシリンダ５０４，５０５側のブレーキ油圧がマスタシリンダ５０３側の圧力よりも所定圧（ＰＲＶ）よりも高くなった際にのみ許容する。
【００５４】
よって、マスタカット弁６１０は、第２のブレーキ油圧ＰＬがマスタシリンダ圧ＰＵに対して増圧された場合においても、差圧ＰＲＶ以内の増圧であればこの第２のブレーキ油圧ＰＬは保持する。また、踏み増し弁６１２が接続されていることにより、たとえマスタカット弁６１０において差圧弁の弁位置においてホールドされる不具合が起きたり、ポンプ６０１（吐出手段に該当）の駆動不良が発生したとしてもホイールシリンダ５０４，５０５には少なくともマスタシリンダ圧ＰＵが加えられるように保障することができる。
【００５５】
また、ポンプ６０１のブレーキ油の吸引側に配管系統から外れてリザーバ７００が接続されている。このリザーバ７００は、リザーバ孔７００Ｂからブレーキ油を流入した場合に内部にブレーキ油を貯留し、必要に応じて外部にブレーキ油を流出させる。
【００５６】
またマスタリザーバ５０３ａからポンプ６０１の吸入側に管路Ｄが設けられ、管路Ｄには、アンチスキッドシステム６００用のＥＣＵ５２０により連通・遮断状態を制御できる２位置弁としての吸入制御弁６１６が配置されている。
上述のアンチスキッドシステム６００用のＥＣＵ５２０によるブレーキ制御は、図３に示したブレーキ制御処理と基本的には同じであるが、ステップＳ１６００の対象輪増圧処理オンとステップＳ１８００の対象輪増圧処理オフの処理の内容が異なる。
【００５７】
すなわち、ステップＳ１６００の対象輪増圧処理オンでは、マスタカット弁６１０が差圧弁状態に切り換えられ、吸入制御弁６１６が連通状態に切り換えられ、更にポンプ６０１が稼動される。このことにより、管路Ｄを介してマスタリザーバ５０３ａのブレーキ油を管路部位Ａ２に吐出する。第２の管路部位Ａ２と第１の管路部位Ａ１との間には、マスタカット弁６１０が差圧弁状態で存在しているので、図９に示したごとく、マスタシリンダ５０３側よりも差圧ＰＲＶ分、高圧に第２の管路部位Ａ２を保持することができる。
【００５８】
この時、右前輪ＦＲ側はアンチスキッド制御に入って最初に減圧制御がなされるため、増圧制御弁８００は遮断状態であり、一方、左後輪ＲＬについてはアンチスキッド制御に入っていない増圧制御弁８０１は連通状態にある。このため、マスタシリンダ５０３側より増圧されたブレーキ油圧は、増圧制御弁８０１から比例制御弁９００を介して左後輪ＲＬのホイールシリンダ５０５にかかり、左後輪ＲＬに対する制動力は急速に上昇する。すなわち、図４に示した例と同様に前輪がロック限界に達した時点（点Ｓ１）から、後輪側は急速に制動力が上昇する。このため、運転者がブレーキペダル５０１を深く踏み込むこと無く、後輪についても十分な制動力が発生し、前記実施の形態１と同じく高い制動性能を発揮することができる。
【００５９】
ステップＳ１８００では、対象輪増圧処理オフでは、マスタカット弁６１０が連通状態に切り換えられ、吸入制御弁６１６が遮断状態に切り換えられ、更にポンプ６０１が停止する。
なお、左後輪ＲＬについても、上述した処理と同様な処理がなされ、更に、左前輪と右後輪との組合せについても、前述した右前輪ＦＲと左後輪ＲＬと同様な関係にある。
【００６０】
また、本実施の形態でも、更に、アンチスキッド制御の減圧調整時に減圧制御弁８０２から排出されるブレーキ油が、ポンプ６０１により、増圧制御弁８０１を介して、未だアンチスキッド制御に入っていない左後輪ＲＬ側の増圧分のブレーキ油として用いられるので、左後輪ＲＬのホイールシリンダ５０５（第２車輪制動力発生手段）の制動力の上昇を補助することとなり、より制動効率が向上する。
【００６１】
本実施の形態において、マスタカット弁６１０が保持手段に、吸入制御弁６１６およびポンプ６０１が増圧手段に該当する。
［実施の形態３］
図１０は、上述した発明が適用された車両制動力制御装置の概略構成を表すブロック図である。
【００６２】
車両の各車輪（左前輪ＦＬ，右前輪ＦＲ，左後輪ＲＬ，右後輪ＲＲ）には、各車輪ＦＬ〜ＲＲに制動力を与えるための油圧式のブレーキ装置（ホイールシリンダ：Ｗ／Ｃ、車輪制動力発生手段に該当）１００４，１００５，１００６，１００７、および各車輪ＦＬ〜ＲＲの回転速度を検出するための車輪速度センサ１０１４，１０１５，１０１６，１０１７がそれぞれ設けられている。
【００６３】
一方、エンジン（ここでは内燃機関である。）１００８から、変速機１００９および駆動軸を介して出力されるトルクは、ディファレンシャルギヤによって左右前輪ＦＬ，ＦＲの各々に分配されるようになっている。
また、ブレーキペダル１０３２の操作時にオン（ＯＮ）状態となるストップスイッチ１０３６、およびマスタシリンダ１０３４内の油圧を検出するＭ／Ｃ圧センサ１０３８も設けられている。これらストップスイッチ１０３６およびＭ／Ｃ圧センサ１０３８からの検出信号、更に、各車輪速度センサ１０１４〜１０１７からの検出信号等が、電子制御装置（ＥＣＵ）１０２０に入力されている。
【００６４】
そして、ＥＣＵ１０２０は、これらの検出信号に基づきマスタシリンダ（Ｍ／Ｃ、ブレーキ液圧発生手段に該当）１０３４から各車輪ＦＬ〜ＲＲのホイールシリンダ１００４〜１００７に至る油圧経路に設けられた油圧回路１０４０内の各種アクチュエータを制御することにより、車輪ＦＬ〜ＲＲのホイールシリンダ１００４〜１００７に対するブレーキ油圧を適切に配分するブレーキ油圧配分制御（前述したブレーキ力制御に該当する。）と、更にＡＢＳ制御等を実行している。ここでは、ブレーキ油圧配分制御が本発明の実施の形態であるので、ＡＢＳ制御については説明しないが、実施の形態１，２で述べたＡＢＳ制御であっても良いし、その他のＡＢＳ制御であっても良い。
【００６５】
なお、ＥＣＵ１０２０は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ等を備えたマイクロコンピュータを中心に構成されている。また、後述するブレーキ油圧配分制御等のＥＣＵ１０２０が実行する各処理は、プログラムとして前記ＲＯＭ中に記憶され、必要に応じて実行される。
【００６６】
次に、油圧回路１０４０について説明する。
図１１に示すごとく、油圧回路１０４０は、Ｍ／Ｃ１０３４の２個の油路から圧送されるブレーキ油を、左前輪ＦＬと右後輪ＲＲ、右前輪ＦＲと左後輪ＲＬにそれぞれ供給するための２系統の油圧経路１０４２，１０４４を備えている。
【００６７】
そして、油圧経路１０４２において、左前輪ＦＬのホイールシリンダ１００６に至る経路１０４２ＦＬと、右後輪ＲＲのホイールシリンダ１００７に至る経路１０４２ＲＲとには、それぞれ、その経路１０４２ＦＬ，１０４２ＲＲを連通する増圧位置とその経路を遮断する保持位置とに切換可能な電磁式の増圧制御弁１０４６ＦＬ，１０４６ＲＲと、各ホイールシリンダ１００６，１００７内のブレーキ油を排出するための電磁式の減圧制御弁１０４８ＦＬ，１０４８ＲＲとが設けられている。
【００６８】
また同様に、油圧経路１０４４において、右前輪ＦＲのホイールシリンダ１００４に至る経路１０４４ＦＲと、左後輪ＲＬのホイールシリンダ１００５に至る経路１０４４ＲＬとには、それぞれ、その経路１０４４ＦＲ，１０４４ＲＬを連通する増圧位置とその経路を遮断する保持位置とに切換可能な電磁式の増圧制御弁１０４６ＦＲ，１０４６ＲＬと、各ホイールシリンダ１００４，１００５内のブレーキ油を排出するための電磁式の減圧制御弁１０４８ＦＲ，１０４８ＲＬとが設けられている。
【００６９】
なお、増圧制御弁１０４６ＦＬ，１０４６ＦＲ，１０４６ＲＬ，１０４６ＲＲは、通常、増圧位置となっており、ＥＣＵ１０２０からの通電により保持位置に切り換えられる。また、減圧制御弁１０４８ＦＬ，１０４８ＦＲ，１０４８ＲＬ，１０４８ＲＲは、通常、遮断状態になっており、ＥＣＵ１０２０からの通電により連通状態となって、対応するホイールシリンダ１００４〜１００７内のブレーキ油を排出する。
【００７０】
一方、油圧経路１０４２において、増圧制御弁１０４６ＦＬ，１０４６ＲＲよりもＭ／Ｃ１０３４側の経路には、比例制御弁１０５０ａが逆接して設けられている。
また同様に、油圧経路１０４４において、増圧制御弁１０４６ＦＲ，１０４６ＲＬよりもＭ／Ｃ１０３４側の経路にも、比例制御弁１０５０ｂが逆接して設けられている。
【００７１】
なお、比例制御弁１０５０ａ，１０５０ｂ（保持手段に該当）は、前述した実施の形態１で用いられている比例制御弁９０と同じものである。
そして更に、各油圧経路１０４２，１０４４には、減圧制御弁１０４８ＦＬ〜１０４８ＲＲから排出されたブレーキ油を一時的に蓄えるリザーバ１０５６，１０５８（収容手段に該当）が備えられ、更にそのブレーキ油を、比例制御弁１０５０ａと増圧制御弁１０４６ＦＬ，１０４６ＲＲとの間の経路と、比例制御弁１０５０ｂと増圧制御弁１０４６ＦＲ，１０４６ＲＬとの間の経路とにそれぞれ圧送するポンプ１０６０，１０６２（吐出手段に該当）が備えられている。なお、各ポンプ１０６０，１０６２からのブレーキ油の吐出経路には、内部の油圧の脈動を抑えるアキュムレータ１０６４，１０６６がそれぞれ設けられている。
【００７２】
また、各油圧経路１０４２，１０４４には、Ｍ／Ｃ１０３４からポンプ１０６０，１０６２に直接ブレーキ油を供給するための油供給経路１０４２Ｐ，１０４４Ｐが設けられており、これら各油供給経路１０４２Ｐ，１０４４Ｐには、その経路を連通・遮断するカットバルブ（以下、ＳＲ弁という）１０７０ａ，１０７０ｂがそれぞれ配設されている。
【００７３】
なお、ＳＲ弁１０７０ａ，１０７０ｂは、通常、遮断状態となっており、ＥＣＵ１０２０からの通電により連通状態に切り換えることができる。また、各ポンプ１０６０，１０６２は、ブレーキ油圧配分制御等の実行時に、モータ１０８０の動力により駆動される。
【００７４】
次に、ＥＣＵ１０２０が実行する、ブレーキ油圧配分制御およびＡＢＳ制御を含むブレーキ油圧制御について説明する。
なお、ブレーキ油圧制御を行わない場合は、増圧モードが設定され、油圧回路１０４０の全ての電磁弁がオフ（ＯＦＦ）となる。図１１は、その無制御状態を表している。具体的には、ＳＲ弁１０７０ａ，１０７０ｂ＝遮断位置であり、かつ、増圧制御弁１０４６ＦＬ〜１０４６ＲＲ＝連通位置、減圧制御弁１０４８ＦＬ〜１０４８ＲＲ＝遮断位置とされている。
【００７５】
次に、ブレーキ油圧制御の内容を、図１２に示すフローチャートに基づいて説明する。
まず、各車輪速度センサ１０１４〜１０１７の検出値に基づいて車輪速度ＶＷFR，ＶＷRL，ＶＷFL，ＶＷRRが求められる（Ｓ２１００）。なお、後述する制御基準速度ＶＷBASEは、ストップスイッチ１０３６がオン（ＯＮ）となった時に最も高速に回転している車輪速度を選択する。例えば、旋回時には外側前輪または外側後輪の車輪速度となる。また、制御基準速度ＶＷBASEとして各車輪速度ＶＷFR，ＶＷRL，ＶＷFL，ＶＷRRに基づいて求められる車体速度ＶＳ0 を用いても良い。
【００７６】
次に、ストップスイッチ１０３６がオンであれば（Ｓ２１００で「ＹＥＳ」）、４輪ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲの全てが、ステップＳ２１３０〜Ｓ２１５０の処理が終了したか否かが判定される（Ｓ２１２０）。終了していなければ（Ｓ２１２０で「ＮＯ」）、順次、４輪ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲのそれぞれについて、以下のステップＳ２１３０〜Ｓ２１５０の処理を実行する。
【００７７】
ステップＳ２１３０にて、今回処理対象となっている車輪の車輪速度ＶＷ**が、制御基準速度ＶＷBASEから所定速度差ΔＶＷ１を差し引いた値より大きい値である（ＶＷ**＞ＶＷBASE−ΔＶＷ１）か否かが判定される。
例えば、処理対象車輪が左後輪ＲＬであるとすると、ＶＷRL＞ＶＷBASE−ΔＶＷ１である場合は（Ｓ２１３０で「ＹＥＳ」）、パルス増圧出力あるいは増圧出力が行われる（Ｓ２１４０）。
【００７８】
パルス増圧出力は、ＥＣＵ１０２０が減圧制御弁１０４８ＦＬ〜１０４８ＲＲを閉じた状態で増圧制御弁１０４６ＦＬ〜１０４６ＲＲにパルス信号を出力して開くことで、高いＭ／Ｃ圧を間欠的にＷ／Ｃ側に導入し、該当する車輪のＷ／Ｃ圧を次第に上昇させる処理である。また、増圧出力は、減圧制御弁１０４８ＦＬ〜１０４８ＲＲを閉とし増圧制御弁１０４６ＦＬ〜１０４６ＲＲを開とする信号を出力して高いＭ／Ｃ圧をＷ／Ｃ側に導入し車輪のＷ／Ｃ圧を急速に上昇させる処理である。パルス増圧出力と増圧出力とは、必要に応じて選択して用いても良い。
【００７９】
また、ＶＷRL≦ＶＷBASE−ΔＶＷ１である場合は（Ｓ２１３０で「ＮＯ」）、保持出力あるいは減圧出力が行われる（Ｓ２１５０）。
保持出力は前述したごとく、減圧制御弁１０４８ＦＬ〜１０４８ＲＲと増圧制御弁１０４６ＦＬ〜１０４６ＲＲとを共に閉じる処理である。また、減圧出力は、減圧制御弁１０４８ＦＬ〜１０４８ＲＲを開とし増圧制御弁１０４６ＦＬ〜１０４６ＲＲを閉とする信号を出力してＷ／Ｃ１００４〜１００７のブレーキ油をリザーバ１０５６，１０５８に逃して、Ｗ／Ｃ圧を降下させる処理である。保持出力と減圧出力とは、必要に応じて選択して用いても良い。
【００８０】
このように油圧調整がなされる車輪については、その車輪速度ＶＷ**の値に基づき、ステップＳ２１３０の判定にて、パルス増圧出力／増圧出力（Ｓ２１４０）が行われたり、保持出力／減圧出力（Ｓ２１５０）が行われたりする。
また、ステップＳ２１２０にて、４輪の全てが処理を終了した場合（Ｓ２１２０で「ＹＥＳ」）、Ｍ／Ｃ圧よりも低い油圧の車輪が存在するか否かを推定する（Ｓ２２１０）。もし、Ｍ／Ｃ圧よりも低い油圧の車輪が存在しなければ（Ｓ２２１０で「ＮＯ」）、ＡＢＳ制御へ進む。
【００８１】
Ｍ／Ｃ圧よりも低い油圧の車輪が１輪でも存在すると推定された場合（Ｓ２２１０で「ＹＥＳ」）、その車輪におけるＭ／Ｃ圧よりも低い油圧とＭ／Ｃ圧との圧力差ΔＰ（例えば、図１３に示すΔＰである。）を演算する（Ｓ２２２０）。この演算は、例えば、Ｍ／Ｃ圧をＭ／Ｃ圧センサ１０３８により検出し、これに対してポンプ１０６０，１０６２、増圧制御弁１０４６ＦＬ，１０４６ＦＲ，１０４６ＲＬ，１０４６ＲＲおよび減圧制御弁１０４８ＦＬ，１０４８ＦＲ，１０４８ＲＬ，１０４８ＲＲの駆動時間に基づいて、該当する車輪のＷ／Ｃ圧の推定値を得て、Ｍ／Ｃ圧からＷ／Ｃ圧推定値を引くことにより、圧力差ΔＰを求める。
【００８２】
このようにして、Ｍ／Ｃ圧より低い油圧に調整された車輪について、それぞれΔＰを求める（Ｓ２２２０）。
次に、各車輪毎に求められたΔＰの合計ΣΔＰとＭ／Ｃ圧より低く調整されていない車輪数Ｎから加圧量Ｐｔを演算する（Ｓ２２３０）。例えば、Ｍ／Ｃ圧より低く調整された車輪が２輪有り、それらの前記圧力差がΔＰ１，ΔＰ２であった場合、圧力差の合計ΣΔＰ＝ΔＰ１＋ΔＰ２となり、加圧量Ｐｔは調整されていない車輪の数「２」で割ること［Ｐｔ＝（ΔＰ１＋ΔＰ２）／２］で演算できる。
【００８３】
このように加圧量Ｐｔを演算することで、Ｍ／Ｃ圧より低く調整された車輪が存在しても、調整された圧力差ΔＰを、調整されていない車輪側に分配して制動力をかけるため、４輪に平均の油圧をＭ／Ｃ圧と同じにしたまま、ブレーキ油圧の配分が可能となる。
【００８４】
なお、加圧量Ｐｔは、各車輪のＭ／Ｃ圧からの圧力差ΔＰの合計ΣΔＰと、油圧が調整されていない車輪数Ｎとから求めたが、Ｍ／Ｃ圧センサ１０３８の値を検出し、その値に応じた車両減速度を保つように加圧量Ｐｔを決定しても良い。次に、ステップＳ２２４０にて、比例制御弁１０５０ａ，１０５０ｂより、Ｗ／Ｃ１００４〜１００７側におけるブレーキ油圧がＭ／Ｃ圧よりも加圧量Ｐｔ分高くなるように、ＳＲ弁１０７０ａ，１０７０ｂを連通状態にし、モータ１０８０をデューティ駆動制御する。比例制御弁１０５０ａ，１０５０ｂよりＭ／Ｃ１０３４側のブレーキ油をＳＲ弁１０７０ａ，１０７０ｂを通して、ポンプ１０６０，１０６２で比例制御弁１０５０ａ，１０５０ｂよりＷ／Ｃ１００４〜１００７側に移動させることで加圧し、加圧量はそれらによって移動されるブレーキ油の量にて決定される。加圧量を制御するモータデューティ制御とは、ステップＳ２２３０によって演算された加圧量Ｐｔを目標加圧量として、この目標加圧量Ｐｔに対して実際の加圧量Ｐｔ′が小さい時（Ｐｔ＞Ｐｔ′）には、モータ１０８０を駆動させ、目標加圧量Ｐｔに実際の加圧量Ｐｔ′が達した場合には（Ｐｔ≦Ｐｔ′）には、モータ１０８０を止める制御を行うものであり、ブレーキ力配分制御中には目標加圧量Ｐｔと実際の加圧量Ｐｔ′との大小を比較しながらモータ１０８０のオンとオフとを繰り返す。また、モータ１０８０のオン時にも上述のオン−オフよりも更に短い周期のオン−オフを繰り返すようにすれば、モータ１０８０の回転数が落ち、加圧の勾配が緩やかになるため、モータデューティ制御をより容易にすることができる。
【００８５】
また、この場合の加圧量Ｐｔは比例制御弁１０５０ａ，１０５０ｂが維持できる差圧が限界であるので、比例制御弁１０５０ａ，１０５０ｂが維持できる差圧よりも更に大きい加圧量Ｐｔを必要とする場合には、比例制御弁１０５０ａ，１０５０ｂの代りに、図８に示したマスタカット弁６１０と踏み増し弁６１２との組み合わせを用いて、マスタカット弁６１０を閉としておいてモータ１０８０を駆動制御しても良い。また、モータ１０８０によりブレーキ油圧の加圧量を調整するのではなく、モータ１０８０は通常通りに駆動させ、マスタカット弁６１０をデューティ制御して、ブレーキ油圧を調整しても良い。また、ＳＲ弁１０７０ａのデューティ制御によりモータ１０８０へのブレーキ油の供給を調整することで、ブレーキ油圧の加圧量を調整しても良い。
【００８６】
また、比例制御弁１０５０ａ，１０５０ｂの代りに、図１４に示すような電流値Ｉに対して、差圧（ＰＬ−ＰＵ）を連続的に制御できる差圧制御弁を用いて電流値ＩをＥＣＵ１０２０にて制御して、ブレーキ油圧の加圧量を調整しても良い。
【００８７】
上述した処理により、旋回や高い減速度の制動時等で荷重が減少した車輪のＷ／Ｃ圧はその荷重減少に応じて低減され、荷重が増加した車輪のＷ／Ｃ圧は荷重減少によって低減された油圧と同等の油圧が増加されることで、ブレーキ油圧の配分が好適になされ、高い制動性能が得られる。
【００８８】
本実施の形態において、ステップＳ２１１０〜Ｓ２１５０がブレーキ液圧調整手段としての処理に該当し、ステップＳ２２１０〜Ｓ２２４０が増圧手段としての処理に該当する。
なお制動力配分制御は本実施の形態に限定されるものではなく、種々の制動力配分制御に対して適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  実施の形態１における自動車の制動制御系全体の構成を表わす概略構成図である。
【図２】  実施の形態１を示すブレーキ配管モデル図である。
【図３】  実施の形態１におけるアンチスキッドシステム用電子制御装置によるブレーキ制御処理のフローチャートである。
【図４】  実施の形態１における制動時の前後輪制動力変化説明図である。
【図５】  実施の形態１における制動時の車輪速度、ブレーキ油圧変化説明図である。
【図６】  実施の形態１における制動時の減速Ｇの変化説明図である。
【図７】  比例制御弁の機能説明図である。
【図８】  実施の形態２を示すブレーキ配管モデル図である。
【図９】  マスタカット弁の機能説明図である。
【図１０】  実施の形態３における自動車の制動制御系全体の構成を表わす概略構成図である。
【図１１】  実施の形態３を示すブレーキ配管モデル図である。
【図１２】  実施の形態３におけるＥＣＵによるブレーキ油圧制御処理のフローチャートである。
【図１３】  実施の形態３における制御処理を具体的に示すタイミングチャートである。
【図１４】  差圧制御弁の機能を表すグラフである。
【図１５】  従来の制動時の前後輪制動力変化説明図である。
【図１６】  従来の制動時の減速Ｇの変化説明図である。
【符号の説明】
１…ブレーキペダル      １ａ…ストップスイッチ      ２…倍力装置
３…マスタシリンダ      ３ａ…マスタリザーバ
４，５，６，７…油圧式のブレーキ装置（ホイールシリンダ）
８…エンジン      ９…変速機
１４，１５，１６，１７…車輪速度センサ    ２０…ＡＢＳ用ＥＣＵ
４０…油圧回路    ９０…比例制御弁  １００…アンチスキッドシステム
１０１…ポンプ  １０１ａ…インレット弁  １０１ｂ…アウトレット弁
２００…リザーバ  ２００Ａ…第１のリザーバ孔  ２００Ｂ…リザーバ孔
２００Ｂ…第２のリザーバ孔  ２００Ｃ…リザーバ室  ２０１…ボール弁
２０２…弁座  ２０３…ロッド  ２０４…ピストン
３００，３０１…増圧制御弁  ３０２，３０３…減圧制御弁
３０４，３０５…逆止弁  ４００…比例制御弁  ５０１…ブレーキペダル
５０２…倍力装置  ５０３…マスタシリンダ  ５０３ａ…マスタリザーバ
５０４，５０５…ホイールシリンダ  ５２０…ＡＢＳ用ＥＣＵ
６００…アンチスキッドシステム  ６０１…ポンプ
６１０…マスタカット弁  ６１２…踏み増し弁  ６１６…吸入制御弁
７００…リザーバ  ７００Ｂ…リザーバ孔  ８００，８０１…増圧制御弁
８０２，８０３…減圧制御弁  ８０４，８０５…逆止弁
９００…比例制御弁
１００４，１００５，１００６，１００７…油圧式のブレーキ装置（ホイールシリンダ）
１００８…エンジン  １００９…変速機
１０１０…ディファレンシャルギヤ  １０１１…駆動軸
１０１４，１０１５，１０１６，１０１７…車輪速度センサ
１０２０…ブレーキ油圧配分制御等のＥＣＵ
１０３２…ブレーキペダル
１０３４…マスタシリンダ  １０３６…ストップスイッチ
１０３８…Ｍ／Ｃ圧センサ  １０４０…油圧回路
１０４２，１０４４…油圧経路  １０４２ＦＬ，１０４２ＲＲ…経路
１０４２Ｐ，１０４４Ｐ…油供給経路  １０４４ＦＲ，１０４４ＲＬ…経路
１０４６ＦＬ，１０４６ＦＲ，１０４６ＲＬ，１０４６ＲＲ…増圧制御弁
１０４８ＦＬ，１０４８ＦＲ，１０４８ＲＬ，１０４８ＲＲ…減圧制御弁
１０５０ａ，１０５０ｂ…比例制御弁  １０５６，１０５８…リザーバ
１０６０，１０６２…ポンプ  １０６４，１０６６…アキュムレータ
１０６８…リザーバ  １０７０ａ，１０７０ｂ…カットバルブ
１０８０…モータ  Ａ…管路  Ａ１，Ａ２…管路部位  Ｂ…管路
Ｂｍ…位置  Ｃ…管路  Ｄ…管路  ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲ…車輪
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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