(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の固定部と可動扉を交互に配置した安全柵がプラットホームの線路側端部から所定位置に設置され、車両の停止時に前記車両ドアと前記可動扉を開閉して利用客が前記車両に乗降するものにおいて、前記安全柵固定部の線路側に取付けられ、前記可動扉毎に線路側のプラットホームを含む監視領域を撮影する複数台のカメラと、前記カメラで撮影された画像を基準画像および入力画像として取込む画像入力手段と、前記画像入力手段で取込んだ前記基準画像と前記入力画像を入力して差分画像を求め、前記差分画像によって支障物候補の有無を判定し、支障物候補の有の際には前記差分画像の特徴量から前記利用客を検出する支障物検知手段とを備え、前記車両ドアと前記可動扉は、連動して開動作されると共に、両者の閉動作が前記可動扉の全閉後に前記車両ドアを閉動作されるようにし、前記画像入力手段は、車両が停止し前記車両ドアと前記可動扉の開動作開始前に前記カメラで撮影された画像を基準画像として取込み、前記利用客の乗降終了し前記車両ドアと前記可動扉の全閉後に前記カメラで撮影された画像を入力画像として取込むようにしたことを特徴とする駅プラットホームの安全監視装置。
【請求項２】
複数の固定部と可動扉を交互に配置した安全柵がプラットホームの線路側端部から所定位置に設置され、車両の停止時に前記車両ドアと前記車両ドアの対向位置にある前記可動扉を開閉して利用客が前記車両に乗降するものにおいて、前記安全柵固定部の線路側に取付けられ、前記可動扉毎に線路側のプラットホームを含む監視領域を撮影する複数台のカメラと、前記カメラで撮影された画像を基準画像および入力画像として取込む画像入力手段と、前記画像入力手段で取込んだ前記基準画像と前記入力画像を入力して差分画像を求め、前記差分画像を用いて支障物候補の有無を判定し、支障物候補の有の際には前記差分画像の特徴量から前記利用客を検出する支障物検知手段と、前記支障物検知手段によって前記利用客が検出されると前記車両の乗務員端末に通知する演算処理手段とを備え、前記車両ドアと前記可動扉は、前記車両の停止時に連動して開動作されると共に、両者の閉動作が前記可動扉の全閉後に前記車両ドアを閉動作されるようにし、前記画像入力手段は、車両が停止し前記車両ドアと前記可動扉の開動作開始前に前記カメラで撮影された画像を基準画像として取込み、前記利用客の乗降終了し前記車両ドアと前記可動扉の全閉後に前記カメラで撮影された画像を入力画像として取込むようにしたことを特徴とする駅プラットホームの安全監視装置。
【請求項３】
請求項１、２のいずれか１項において、前記画像入力手段は、前記車両ドアと前記可動扉が開信号を与えられたときに前記基準画像を取込むようにしたことを特徴とする駅プラットホームの安全監視装置。
【請求項４】
請求項１、２のいずれか１項において、前記画像入力手段は複数の前記入力画像の取込みを行い、前記支障物検知手段は前記基準画像と前記複数の入力画像との差分画像により支障物候補の有無を判定するようにしたことを特徴とする駅プラットホームの安全監視装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、駅のプラットホームに設置されている安全柵と車両の間に支障物や利用客の存在有無を監視して乗務員の負担を軽減し車両の運行を円滑に行うための駅プラットホームの安全監視装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、駅のプラットホームには利用客の安全を確保するため、線路側のプラットホーム端部に安全柵を設けている。安全柵は車両停止時に車両のドアの位置に一致して対向する位置になる扉を備えている。車両が停止してドアが開いているときに安全柵の扉を開いて利用者が乗降できるようにして、車両が走行するためドアを閉じると安全柵の扉も閉じるようにしている。
【０００３】
鉄道用の駅プラットホームは、車両の乗車客が身体を乗り出しても危険がないように安全面から、プラットホーム端部の安全柵の線路側（以下、安全柵裏側と称する）において、安全柵から所定距離（約20cm〜40cm）以内には何も設置できない建築限界上の制約がある。
【０００４】
しかしながら、安全柵裏側において安全柵から約20cm〜40cmの距離があると、安全柵の扉が閉じて車両のドアも閉じた状態において、利用客が安全柵と車両の空間（安全柵裏側のプラットホーム上）に居残る可能性がある。また、鞄などの支障物も落下して残る可能性もある。
【０００５】
このように利用客が居残っていたり鞄などの支障物が残っている状態で車両を発車させると、非常に危険であり重大事故につながる可能性がある。特に、利用客が居残っていた場合には人身事故を到る危険性が高くなる。
【０００６】
従来、プラットホーム端部の安全柵と車両の空間に利用客の居残りや鞄などの支障物の残留を検出するには、検出距離範囲の異なる複数個のPSDセンサ（距離検出器）を同一個所に設けて、プラットホームの安全柵と車両の間に支障物や利用客の存在有無を確認するようにしている。このことは、例えば、特開平7-17393号公報に記載されている。
【０００７】
また、特開平7-17393号公報にはホーム側に設置したカメラにより車両のドア付近を撮影した画像をモニタして車両側部分の乗降客や支障物の存在有無を確認するということも記載されている。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
従来技術は、直線的に距離を検出するPSDセンサによってプラットホーム端部の安全柵と車両の空間に利用客の居残りや鞄などの支障物の残留を検出している。プラットホームが直線である場合には安全柵裏側も直線であり、PSDセンサでもほぼ確実に検出できる。
【０００９】
しかし、プラットホームにはカーブも多く、安全柵もプラットホームのカーブに沿って設置されるので、安全柵裏側もカーブとなる。このような安全柵裏側がカーブしている場合には、PSDセンサの機能上から複数個を設けたとしても検出不可能な領域が発生して利用客の居残りや鞄などの支障物の残留を正確に検出できないという問題点を有する。
【００１０】
特に、安全柵裏側がカーブしていると、安全柵からプラットホーム端部までの距離も約40cm以上と大きくなることが多く、安全柵とプラットホーム端部の間に利用客の居残りが発生し易くなるのでPSDセンサの検出に限界があり実用に適さないという問題がある。
【００１１】
また、ホーム側に設置したカメラにより車両のドア付近を撮影した画像をモニタして乗降客や支障物の存在有無を確認するだけでは、安全柵裏側の下部（足元）やカーブしている安全柵裏側がカメラの死角になり利用客の居残りや鞄などの支障物の残留を正確に検出できないという問題点を有する。
【００１２】
本発明は上記点に対処して成されたもので、その目的とするところは安全柵と車両の間に利用客の居残りや鞄などの支障物の残留を正確に検出できる駅プラットホームの安全監視装置を提供することにある。
【００１３】
【課題を解決するための手段】
本発明の特徴とするところは、安全柵の線路側領域を撮影するカメラを設置し、利用客の乗降終了後にカメラで撮影された入力画像を取込み、支障物のない状態で撮影した基準画像との変化分画像によって支障物を検出するようにしたことにある。
【００１４】
本発明の支障物は車両の運行に支障のあるものであり、特に車両の利用客であるが他の物体であっても予め定めたものは支障物とする。
【００１５】
本発明は利用客の乗降終了後にカメラで撮影した安全柵の線路側領域画像（入力画像）と支障物のない状態で撮影した基準画像との変化分画像によって支障物を検出するようにしているので、安全柵の線路側を領域監視しているので安全柵と車両の間に利用客の居残りや鞄などの支障物の残留を正確に検出できる。特に、安全柵の線路側がカーブしていても領域監視しているので支障物を正確に検出できる。
【００１６】
また、入力画像と基準画像の変化分画像の特徴量から支障物が利用客であるか他の物体であるかを即座に判別することができる。
【００１７】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の一実施例を図面を用いて説明する。
【００１８】
図１に本発明の一実施例を示す。
【００１９】
図１において、プラットホーム３の端部の線路２Ｒ側（図２に図示）に安全柵１が設置されている。安全柵１は、固定部１と開閉可能な扉（可動部）1Ａから構成され、図２に示すように安全柵１の線路２Ｒ側領域３Ａを撮影するカメラ４が設けられている。
【００２０】
カメラ４は、安全柵１の可動部１Ａ毎の線路２Ｒ側に設置されて、支障物の有無をチェックする監視領域（撮影視野範囲）４Ａを撮影している。撮影視野範囲４Ａはプラットホーム３の安全柵１の線路側領域３Ａになる。カメラ４は、演算処理装置（ＭＰＵ）６、画像処理装置５および送受信制御装置７とが一体構成になっている。
【００２１】
ＭＰＵ６は安全柵制御装置１０から送受信制御装置７を経由して画像処理装置５にカメラ画像を入力するタイミング信号等が入力される。ＭＰＵ６は、タイミング信号を入力すると画像処理装置５に画像処理を行わせ、支障物が存在するときにその結果を送受信制御装置７を経由して乗務員端末９に送信する。
【００２２】
車両２の乗務員室には乗務員８が車両２の運転に支障のある支障物の有無をチェックする乗務員端末９が設けられている。乗務員端末９には支障物データが表示されるので、乗務員８は、安全柵１と線路２Ｒ側に車両２の運転に支障のある支障物の有無を運転席に居ながら確認できる。
【００２３】
乗務員８は支障物の存在を確認すると異常を報告する異常表示灯１２が安全柵１に設置されている。また、プラットホーム３には、車両２の発車可否を表示する出発表示器１１があり、出発表示器１１に車両２を停止させておく表示を行う。
【００２４】
図３に画像処理装置５の一例詳細構成図を示す。
【００２５】
図３において、ＭＰＵ６は安全柵制御装置１０から可動部（扉）1Ａの扉の開信号を入力すると、画像入力手段１５にカメラ４で撮影している監視領域４Ａの画像の取り込みを指示する。この画像は利用客の乗降開始前に撮影された基準画像となる。
【００２６】
機器不良チェック手段１７は基準画像を用いてカメラ４の電源が切れている等の機器不良チェックを行い、また、映像不良チェック手段１８は基準画像を用いてカメラ４が覆われたりずれたりしていないか等の映像不良チェックを行う。両不良チェック手段１７、１８のチェック結果はＭＰＵ６に送信される。
【００２７】
映像不良や機器不良の何れか一方でも発生すると、ＭＰＵ６は、支障物検知手段１６の検知処理を無効にする制御を行うとともに、乗務員端末９に映像不良や機器不良を表示して乗務員８にも報知する。
【００２８】
一方、映像不良や機器不良の何れも発生していない場合には、支障物検知手段１６が検知処理を実行する。支障物検知手段１６が支障物を検知すると、ＭＰＵ６から乗務員端末９に通知する。
【００２９】
この構成において車両２の状態、ドア２Ｄと安全柵１の扉１Ａの開閉状態に対する画像処理装置５の処理タイミングについて図４を参照して説明する。
【００３０】
車両２が図４（ａ）に示すように駅に到着してプラットホーム３に入ると時刻ｔ０で停止操作を開始し時刻ｔ１で停止する。車両２が停止すると図４（ｂ）に示すようにドア２Ｄを時刻ｔ３で開け始めて時刻ｔ４で全開にする。
【００３１】
車両２のドア２Ｄが時刻ｔ３で開け始めると車両２のドア開信号により安全柵１の扉１Ａが図４（ｃ）に示すように時刻ｔ３の直後に開き始めて時刻ｔ５で全開する。安全柵１の可動部（扉）1Ａが時刻ｔ３の直後に開き始めると、安全柵制御装置１０から扉１Ａの扉開信号が送受信制御装置７を経由してＭＰＵ６に送信される。
【００３２】
ＭＰＵ６は可動部１Ａの扉開信号を入力すると画像入力手段１５に画像の取り込みを図４（ｄ）に示すように時刻ｔ２で行わせて基準画像を入力させる。基準画像の取り込み時にはまだ可動部１Ａの扉開の動作は開始していない。これは、画像入力手段１５での画像の取り込みが瞬時であり、可動部１Ａの扉開は機械的動作のため時間遅れがあることによる。
【００３３】
なお、画像の取り込み時に可動部1Ａの扉が開いてしまう場合には、画像の取り込みが終了してから可動部1Ａの扉を開くようにすることもできる。即ち、可動部1Ａの扉が閉まった状態で基準画像を取り込むようにする。
【００３４】
図４（ｃ）に示すように時刻ｔ５で可動部１Ａである扉が全開すると、車両２へ利用客が乗降を開始して乗降が終了すると、時刻ｔ６で可動部１Ａを閉める信号が安全柵制御装置１０に加えられる。時刻ｔ７で可動部１Ａである扉は全閉となる。
【００３５】
時刻ｔ７で安全柵制御装置１０から車両２へのドア閉信号が与えられ、ドア２Ｄは図４（ｂ）に示すように時刻ｔ８で全閉する。車両２のドア２Ｄが全閉した後、時刻ｔ９で安全柵制御装置１０から可動部１Ａの扉閉信号や車両２のドア閉信号が送受信制御装置７を経由してＭＰＵ６に送信される。ＭＰＵ６は画像入力手段１５に画像の取り込みを時刻ｔ９で行わせて入力画像を得る。
【００３６】
映像不良チェック手段１８は基準画像を用いて時刻ｔ９までの間に後述する図８に示す処理によって、また、機器不良チェック手段１７は後述する図９に示す処理によってチェックを実行する。
【００３７】
支障物検知手段１６は映像不良や機器不良の何れも発生していない場合に後述する図５、図６、図７に示す処理を時刻ｔ９からｔ１０の間に実行して車両２の運転に支障のある支障物の有無をチェックする。
【００３８】
万一、支障物が検知された場合には乗務員端末９に表示して何れの可動部1Ａに設置したカメラ４で検知した支障物であるか等を乗務員８に報知したり、出発表示器１１に車両２を停止させておく表示を行ったり、異常表示灯１２を点灯したりする。
【００３９】
支障物が検知されない場合には、車両２を時刻ｔ１２で発車させる信号をＭＰＵ６に送信すると、送受信制御装置７を経由して安全柵制御装置１０へ送信される。これにより、車両２を発車する。支障物検知手段１６は、図５、図６、図７に示す処理を時刻ｔ９から時刻ｔ１１の間に車両２の運転に支障のある支障物の有無を２回続けて行っている。
【００４０】
次に支障物検知手段１６の検知処理について図５を参照して説明する。
【００４１】
まず、ステップＳ１において可動部1Ａの開信号（図４に示す時刻ｔ２）の取り込み有無をチェックする。ステップＳ１で安全柵扉1Ａの開信号を取り込むと、ステップＳ２に移行して入力した画像を基準画像として取り込む処理を実行する。ステップＳ３では可動部1Ａの閉信号（図４に示す時刻ｔ７）の取り込み有無をチェックする。
【００４２】
ステップＳ３で可動部1Ａの閉信号を取り込むと、ステップＳ４に移りカメラ４で撮影した画像を入力画像として取り込む処理を実行する。ステップＳ５では、ステップＳ２で取り込んだ基準画像とステップＳ４で取り込んだ入力画像を用いて後述する図６に示す処理を行い運転に支障のある支障物候補の有無をチェックする。ステップＳ５で支障物候補が存在しない場合、ステップＳ９で支障物なしと判定して処理を終了する。
【００４３】
図６に図５におけるステップＳ５の詳細フロー図を示す。
【００４４】
ステップＳ１１においてステップＳ２で取り込んだ基準画像の輪郭部を抽出する。また、ステップ１２ではステップＳ４で取り込んだ入力画像の輪郭部を抽出する。ステップ１２からステップＳ１３に移行して、ステップＳ１１で作成した基準画像の輪郭部とステップＳ１２で作成した入力画像での輪郭部の画素毎の差分を行い、ステップＳ１４が異なる輪郭部の画素数を算出する。
【００４５】
ステップＳ１５で異なる輪郭部の画素数をチェックして閾値以上であると判定すると、ステップＳ１６では支障物候補ありと判定する。一方、ステップＳ１５におけるチェックで閾値未満の場合には、ステップＳ１７において支障物候補なしと判定する。
【００４６】
ここで、安全柵１の線路２Ｒ側領域を撮影するカメラ４の視野範囲４Ａのシーン（画像）は、輪郭が不鮮明であったり、輪郭が無かったりすることがある。その場合には、輪郭部を利用しないで、例えば、図５における、ステップＳ２の基準画像とステップＳ４の入力画像の画素毎の差分を行い、差分画像を2値化してノイズ除去等を行った後、所定以上の画素数があれば支障物候補ありとし、所定未満の画素数ならば支障物候補なしと判定することもできる。
【００４７】
さて、図５のステップＳ５で支障物候補が存在した場合には、ステップＳ６で図７に示す処理を行い候補物体の判定処理を行う。ステップＳ６の判定処理で支障物候補が支障物でない場合、ステップＳ９で支障物なしと判定して終了する。
【００４８】
図７にステップＳ６における支障物候補の物体判定処理の詳細フロー図を示す。
【００４９】
図７のステップＳ２１において支障物候補か否かのチェックを行い、支障物候補の場合にはステップＳ２２へ進み、また、支障物候補でない場合にはステップＳ２７で支障物体でないと判定する。ステップＳ２２では、支障物候補に対し、面積、縦横比、分散値、平均輝度、輪郭部面積、輪郭部位置等の特徴量を算出する。
【００５０】
ステップＳ２３に移行して、ステップＳ２２で算出した面積をチェックし、面積が小さい場合にはステップＳ２７で支障物でないと判定し、また、面積が大きい場合にはステップＳ２４の処理に移行する。ステップＳ２４では、ステップＳ２２で算出した支障物候補の面積の縦横比をチェックする。
【００５１】
ステップＳ２４において縦横比が閾値以上（極端に細長い等）と判定すると、ステップＳ２７で支障物でないと判定する。ステップＳ２４で縦横比が閾値以下と判定するとステップＳ２５に移行する。
【００５２】
ステップＳ２５では、ステップＳ２２で算出した分散値と輪郭部面積をチェックし、分散値が閾値以上に加えて輪郭部面積が閾値以上の場合にはステップＳ２６において支障物が人物（利用客）であると判定する。また、ステップＳ２５において両者が閾値以上でない場合と判定すると、ステップＳ２８で人物以外の支障物であると判定する。
【００５３】
ステップＳ２５において支障物があると判定した場合には乗務員端末９に送信して乗務員8に報知し、支障物がない場合には車両２を発車させて問題なしとして、乗務員8に報知しないようにする。
【００５４】
図５のステップＳ６で支障物候補が真に支障物である場合には、ステップＳ７において物体の特徴量（面積、縦長、横長、暗い支障物、明るい支障物等）、や対策方法等、及び検出した可動部1Ａに設置してあるカメラ４番号や検出時刻等のデータを格納し、ステップＳ８で支障物ありと判定して終了する。
【００５５】
図８に映像不良チェック手段１８の処理フロー図を示す。
【００５６】
映像不良チェック手段１８は、まず、ステップＳ３１においてカメラ４の起動時に取り込んだ画像をマスター画像とする。ステップＳ３２に移りステップＳ３１で取り込んだマスター画像をブロックに分割（例えば、縦×横＝8×6）し、ブロック毎の分散値やエッジ画像を作成して格納する。
【００５７】
ステップＳ３３では、図５のステップＳ２で取り込んだ基準画像に対して、マスター画像と同様にブロックに分割し、ブロック毎の分散値やエッジ画像を作成して格納する。
【００５８】
ステップＳ３４では、ステップＳ３３で処理した基準画像のブロック毎に分散値をチェックして、大部分のブロックが閾値未満の場合にステップＳ３６に移行してカメラ４をマスクしてある状態等として、映像不良が発生したと判定する。ステップＳ３４において大部分のブロックが閾値以上であると判定するとステップＳ３５に移行する。
【００５９】
ステップＳ３５では、マスター画像と基準画像の同一ブロック間でブロック毎のエッジ画像を比較し、エッジが異なるブロックが所定数未満の場合にステップＳ３７において映像不良の発生なしと判定する。ステップＳ３８では、図５のステップＳ２で取り込んだ基準画像をマスター画像として更新する。
【００６０】
ステップＳ３５において、エッジの異なるブロックが所定数以上であると判定すると、ステップＳ３９でカメラ４の位置ずれあり状態等として映像不良が発生したと判定する。
【００６１】
図９に機器不良チェック手段１７の処理フロー図を示す。
【００６２】
機器不良チェック手段１７はステップＳ４１でステップＳ２の基準画像に対して、ブロックに分割（例えば、縦×横＝8×6）し、ブロック毎の分散値や平均輝度を算出する。
【００６３】
ステップＳ４１からステップＳ４２に移行してステップ４１における基準画像のブロック毎の分散値をチェックして、大部分のブロックが閾値以上の場合にステップＳ４５で機器不良の発生なしと判定して終了する。
【００６４】
ステップＳ４２において大部分のブロックが閾値未満であると判定すると、ステップＳ４３で基準画像のブロック毎の平均輝度をチェックする。また、ステップＳ４２において大部分のブロックが閾値以上であると判定すると、ステップＳ４５で機器不良の発生なしと判定して処理を終了する。
【００６５】
また、ステップＳ４３の平均輝度チェックで大部分のブロックが閾値未満であると判定すると、ステップＳ４４で機器不良の発生ありと判定して処理を終了する。
【００６６】
図１０は、プラットホーム３がカーブの場合の支障物検知可否を示す説明図である。
【００６７】
カメラ４で撮影した画像を用いてプラットホーム３における支障物有無の検知しているが、プラットホーム３がカーブしている場合でも、カメラ４は、カーブしている安全柵１の可動部１Ａの線路２Ｒ側領域を充分撮影範囲としてカバーできるためカーブしていても支障物の検知可否が可能である。
【００６８】
カメラ４の視野範囲４Ａにおける支障物２０や２１を識別可能であるが、支障物２１が車両２の運転に影響しない（例えば、紙片等）場合には、乗務員8は車両２を発車させて問題なく、その都度、支障物２１有りと乗務員8に報知する必要がない。
【００６９】
支障物が人物２０か紙片２１かの区別をすることにより、人物２０であれば人命の安全確保等のため車両を絶対発車させてはならず、乗務員8に迅速に報知しなければならない。この時、乗務員8は、出発表示器１１に表示させる信号を送信したり、異常表示灯１２を点灯させる信号を送信する操作を行う。
【００７０】
一方、支障物２１が車両２の運転に影響しない（例えば、紙片等）場合に、逐一乗務員8に報知すれば、乗務員8の確認作業手間も煩わしく、加えて、分刻みの車両の運行に遅延が発生して問題となる。カメラ４は、人物２０か紙片等２１かの区別が可能であるため、真に、車両２の運転に影響する人物２０等の場合にのみ乗務員8に報知するので、安全が確保できる効率の良い駅プラットホームの安全監視装置になる。
【００７１】
図１１に本発明の他の実施例を示す。
【００７２】
図１１において図１の実施例と異なるところは乗務員支援装置１３を設けたことである。
【００７３】
乗務員支援装置１３は図１２に示すように画像処理装置５からＭＰＵ６を介して加えられる支障物データを支障物データ格納部２５に格納する。表示画面生成手段２６は、支障物データ格納部２５のデータから図１３に示すような乗務員８が目視で一目瞭然に確認できるような表示画面（対策画面）を生成して再構築したデータとして支障物データ格納部２５に格納する。
【００７４】
ＭＰＵ６は支障物データ格納部２５に格納された対策画面を送受信制御装置７を介して乗務員端末９に送信して表示する。
【００７５】
このようにすることにより、支障物が存在した場合、乗務員８は運転席に居ながらにして、安全柵ｎに支障物ありの表示３１とともに、支障物を検知したカメラ４が撮影している現場のリアルタイム映像３２と支障物の存在を示す矩形３３が表示される。
【００７６】
また、支障物を検知したのでその対策内容、例えば、出発表示器１１を消灯するスイッチ３５を表示して、車両２を絶対発車させないように車両を停止させるスイッチ３６を表示して最優先に操作を行わせ、安全柵１の可動部１Ａの扉を開ける。また、異常表示灯１２を点灯させろスイッチ３８を表示させたり、非常解錠ボタンを押して緊急脱出機構を開くスイッチ３９を表示させ、乗務員８が行う対策を支援する。
【００７７】
図１４に本発明の他の実施例を示す。
【００７８】
図１、図１１に示す実施例はカメラ４と画像処理装置５、ＭＰＵ６、送受信制御装置７が一体型になっているが、安全柵１にカメラ４のみを取付け乗務員端末９で画像処理を行い支障物検知を行うようにしたものである。乗務員端末９には、プラットホーム３に設置されている安全柵制御装置１０から安全柵扉１Ａの開閉タイミング信号が与えられている。
【００７９】
図１４の実施例においても安全柵と車両の間に利用客の居残りや鞄などの支障物の残留を正確に検出できる。
【００８０】
図１５にカメラ４の他の構成を示す。図１５は画像処理一体型カメラ４に複数の赤外線ＬＥＤの照明装置３７を装着している。
【００８１】
このような赤外線ＬＥＤ付カメラ４を用いると図１６に示すようにカメラ４の撮影視野範囲４Ａに光再帰性材料からなる複数のマーク３８を付しておき、このマーク３８によって支障物の有無を検知することができる。
【００８２】
マーク３８によって支障物の有無を検知する場合の支障物検知手段１６の処理の一例を図１７を用いて説明する。
【００８３】
ステップＳ５１において車両停止し利用客の乗降開始前に赤外線ＬＥＤ３７をオン（照明オン）してカメラ４で撮影する。カメラ４で撮影された撮影視野範囲４Ａの複数のマーク３８は光再帰性材料から構成されているので高輝度（目視で白色）に撮影される。マーク３８が高輝度（目視で白色）で撮影されることを星印で図示している。
【００８４】
ステップＳ５２ではステップＳ５１と同様に車両停止し利用客の乗降開始前に赤外線ＬＥＤ３７をオフ（照明オフ）してカメラ４で撮影する。カメラ４で撮影された撮影視野範囲４Ａの複数のマーク３８は低輝度画像になり目視で黒色に撮影される。
【００８５】
このようにして撮影した２枚の基準画像の画素毎の差分をステップＳ５３で算出すると、基準差分画像として輝度差として照明オフ時の複数（３個）のマーク画像が得られる。
【００８６】
また、ステップＳ５４では利用客の乗降終了後に赤外線ＬＥＤ３７をオン（照明オン）してカメラ４で撮影し、ステップＳ５５で赤外線ＬＥＤ３７をオフ（照明オフ）してカメラ４で撮影する。このようにして撮影した２枚の入力画像の画素毎の差分をステップＳ５６で算出すると、支障物が存在すると入力差分画像として照明オフ時の１個のマーク画像が得られる。
【００８７】
支障物がないと基準差分画像と入力差分画像のマーク３８の数は等しくなり、支障物があると入力差分画像のマーク３８の数が少なくなる。ステップＳ５７において基準差分画像と入力差分画像のマーク３８数の差分を採り、ステップＳ５８でマーク３８数を算出する。
【００８８】
ステップＳ５８からステップＳ５９に移行してマーク３８が有るか判定し、有る場合にはステップＳ６０で支障物候補ありとして処理を終了し、無いばあいにはステップＳ６１で支障物候補なしとして処理を終了する。
【００８９】
なお、支障物候補有りの場合には前述した図７の処理が行われる。
【００９０】
このように、利用客の乗降開始前に撮影された２枚の基準画像と利用客の乗降終了後に撮影された２枚の入力画像のそれぞれの差分画像である基準差分画像と入力差分画像を求め、基準差分画像と入力差分画像のマーク数によって支障物候補の有無を判定する。
【００９１】
そして、支障物候補の有の際には図７の差分画像の特徴量から利用客を検出することによって安全柵と車両の間に利用客の居残りや鞄などの支障物の残留を正確に検出できる。
【００９２】
上述の実施例はプラットホーム３に設置されている安全柵制御装置１０から安全柵扉１Ａの開閉タイミング信号を与えるようにしている。しかし、一般に、プラットホーム３には図１８に示すように車両２のドア２Ｄの開閉を監視する車側カメラ４１が複数設置されている。
【００９３】
既設の車側カメラ４１で撮影した画像を用いてプラットホーム３に設置されている安全柵制御装置１０の代わりに車両２のドア２Ｄの開閉つまり安全柵扉１Ａの開閉タイミング信号を得ることができる。
【００９４】
以上のようにして安全柵の線路側に支障物があるのかを監視するのであるが、利用客の乗降終了後にカメラで撮影した安全柵の線路側領域画像（入力画像）と支障物のない状態で撮影した基準画像との変化分画像によって支障物を検出するようにしているので、安全柵の線路側を領域監視しているので安全柵と車両の間に利用客の居残りや鞄などの支障物の残留を正確に検出できる。特に、安全柵の線路側がカーブしていても領域監視しているので支障物を正確に検出できる。
【００９５】
また、入力画像と基準画像の変化分画像の特徴量から支障物が利用客であるか他の物体であるかを即座に判別することができる。
【００９６】
なお、上述の実施例は基準画像の良否を判定し不良の場合には支障物検知手段の処理を阻止するようにしているので誤判定によって乗務員に支障物有りと誤報して車両の運行に影響を与えるのを防止することができる。
【００９７】
また、支障物検知手段は車両の運転に支障のある支障物を検出した場合のみ乗務員に報知するようにしているので、乗務員の負担を軽減することができる。
【００９８】
ここで、本発明はカメラを雲台付きにして首振り構成にしてもよく、また、例えば焦電センサあるいは従来技術として挙げたＰＳＤセンサを用いて支障物を検出するものと組み合わせて使用するようにしてもよいことは勿論のことである。
【００９９】
また、カメラは安全柵でない他のところに取付けてもよいことは明らかなことである。
【０１００】
【発明の効果】
本発明は利用客の乗降終了後にカメラで撮影した安全柵の線路側領域画像（入力画像）と支障物のない状態で撮影した基準画像との変化分画像によって支障物を検出するようにしているので、安全柵の線路側を領域監視しているので安全柵と車両の間に利用客の居残りや鞄などの支障物の残留を正確に検出できる。特に、安全柵の線路側がカーブしていても領域監視しているので支障物を正確に検出できる。
【０１０１】
また、入力画像と基準画像の変化分画像の特徴量から支障物が利用客であるか他の物体であるかを即座に判別することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明の一実施例を示す構成図である。
【図２】  本発明におけるカメラの視野範囲の説明図である。
【図３】  図１における画像処理装置の一例を示す詳細構成図である。
【図４】  本発明の動作を説明するためのタイムチャートである。
【図５】  本発明の動作を説明するためのフロー図である。
【図６】  本発明の動作を説明するためのフロー図である。
【図７】  本発明の動作を説明するためのフロー図である。
【図８】  本発明の動作を説明するためのフロー図である。
【図９】  本発明の動作を説明するためのフロー図である。
【図１０】  本発明におけるカメラの視野範囲の説明図である。
【図１１】  本発明の他の一実施例を示す構成図である。
【図１２】  図１１における乗務員支援装置の一例を示す詳細構成図である。
【図１３】  本発明における乗務員端末の表示画面の一例図である。
【図１４】  本発明の他の一実施例を示す構成図である。
【図１５】  本発明におけるカメラの他の例を示す構成図である。
【図１６】  本発明における支障物検知の他の例の説明図である。
【図１７】  図１６に示す支障物検知の動作を説明するためのフロー図である。
【図１８】  本発明における安全柵扉と車両ドアの監視説明図である。
【符号の説明】
１…安全柵、１Ａ…安全柵の扉、２…車両、２Ｄ…車両のドア、２Ｒ…線路、３…駅のプラットホーム、４…カメラ、５…画像処理装置、６…演算処理装置（ＭＰＵ）、７…送受信装置、８…乗務員、９…乗務員端末、１０…安全柵制御装置、１１…出発表示器、１５…画像入力手段、１６…支障物検知手段、１７…機器不良チェック手段、１８…映像不良チェック手段。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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