(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両内部で設定された目的地を車両外部のセンタに送信し、該センタにて計算された前記車両の現在位置である出発地から前記目的地までの外部経路を受信して走行案内する車両用ナビゲーション装置において、
道路を構成する複数のノード及びリンク情報を記憶する道路情報記憶手段と、
前記記憶手段の中から前記外部経路の出発地側及び目的地側の終端リンクを抽出する終端リンク抽出手段と、
前記抽出された終端リンクに基づき前記外部経路の距離を算出する距離算出手段と、
前記外部経路の全距離に対し、前記出発地を基点として目的地へ向けて連続した外部経路の距離が占める比率を判断する比率判断手段と、
前記比率に応じて前記目的地までの経路を取得する経路取得手段と、
を有することを特徴とする車両用ナビゲーション装置。
【請求項２】
車両内部で設定された目的地を車両外部のセンタに送信し、該センタにて計算された前記車両の現在位置である出発地から前記目的地までの経路情報を受信して走行案内する車両用ナビゲーション装置において、
道路を構成する複数のノード及びリンク情報を記憶する道路情報記憶手段と、
外部から受信された前記経路情報を前記記憶手段に記憶された情報と比較して、受信された前記経路情報の全てが前記記憶手段に記憶されている否かを判断する経路情報比較判断手段と、
外部から受信された前記経路情報の全てが前記記憶手段に記憶されていないとき、該記憶手段に記憶された情報に基づいて経路を計算する経路計算手段と、
を備え、
前記経路計算手段は、前記道路情報記憶手段の中から、出発地から目的地へ向けて連続した外部経路の終端を出発地側の終端ノードとして抽出する手段と、
前記記憶手段の中から、目的地から出発地へ向けて連続した外部経路の終端を目的地側の終端ノードとして抽出する手段と、
前記記憶手段に記憶された道路情報に基づいて前記出発地側の終端ノードと前記目的地側の終端ノードとの間の経路を内部経路として計算する手段とを有し、
前記外部経路と前記内部経路とに基づき走行案内することを特徴とする車両用ナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、ドライバーに出発地から目的地までの走行経路を案内する車両用ナビゲーション装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、目的地までの経路をドライバーに案内する車両用ナビゲーション装置がある。この装置によれば、人工衛星からの電波を受信して現在位置を認識し、この装置に内蔵された車載コンピュータが、目的地に至る経路を地図データに基づき計算して、車両を目的地まで案内する。この車両用ナビゲーション装置によれば、地図データに基づき経路計算を行うため、比較的詳細な経路を案内することができるものの、車載コンピュータにより経路を計算するため、経路計算の処理に時間を要する。
【０００３】
これに対し、近年ではＡＴＩＳのように外部のセンタに目的地を送信して経路計算を行い、外部で計算された経路を受信して推奨経路として案内を行うシステムが実用化されている。この種のシステムによれば、外部のセンタに設けられた大型コンピュータを利用することができるので、経路計算を短時間で行うことができ、多様なサービスの提供が可能となる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上述のＡＴＩＳのようなシステムでは、新しい道路の開通などにより、外部インフラの案内対象道路の変更が行われることがあり、これに伴って経路上のリンク番号の新設や改版が行われる。このように、リンク番号が変更されると、車載装置側の地図データベースに格納されるリンク番号もこれに併せて変更する必要がある。しかし、即時に対応することは困難であり、車載装置の認識できないリンク番号が発生し、目的地まで連続した経路の案内ができない事態が生じる。
【０００５】
この発明は、上記事情に鑑みてなされたもので、外部で計算された目的地までの外部経路の連続が確認できない場合、車載装置の計算した内部経路を活用することにより、目的地までの連続した経路の案内を可能とする車両用ナビゲーション装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
記課題を解決達成するため、この発明は以下の構成を有する。すなわち、この発明にかかる車両用ナビゲーション装置は、車両内部で設定された目的地を車両外部のセンタに送信し、該センタにて計算された前記車両の現在位置である出発地から前記目的地までの外部経路を受信して走行案内する車両用ナビゲーション装置において、道路を構成する複数のノードおよびリンク情報を記憶する道路情報記憶手段（例えば、地図データベース９に相当）と、前記記憶手段の中から前記外部経路の出発地側および目的地側の終端リンクを抽出する終端リンク抽出手段（例えば、ナビゲーションＥＣＵ１が内蔵するＣＰＵの一部機能）と、前記抽出された終端リンクに基づき前記外部経路の距離を算出する距離算出手段（例えば、ナビゲーションＥＣＵ１が内蔵するＣＰＵの一部機能）と、前記外部経路の全距離に対し、前記出発地を基点として目的地へ向けて連続した外部経路の距離が占める比率を判断する比率判断手段（例えば、ナビゲーションＥＣＵ１が内蔵するＣＰＵの一部機能）と、前記比率に応じて前記目的地までの経路を取得する経路取得手段（例えば、ナビゲーションＥＣＵ１が内蔵するＣＰＵの一部機能）と、を有することを特徴とする。
【０００７】
この装置によれば、外部のセンタから受信された外部経路に基づき、道路情報記憶手段からリンク情報が読み出される。ここで、読み出されたリンク情報で特定される経路が連続したものではない場合、出発地側の終端リンクと目的地側の終端リンクが抽出され、連続した外部経路部分について距離が算出される。続いて出発地を基点として目的地へ向けて連続した外部経路の距離が占める比率が判断される。つまり、外部経路のうち、出発地から連続する経路部分が全外部経路に占める割合が算出される。
【０００８】
そして、この比率に応じて目的地までの経路計算が行われて経路が取得される。例えば、この比率が小さい場合（例えば０．５より小さい場合）、外部経路を採用せず、内部で計算した経路（内部経路）を採用する。また、この比率が大きい場合（例えば０．５以上の場合）、出発地から連続する経路部分について外部経路を採用し、この連続経路部分の終端から目的地までの区間については内部経路を採用する。さらに、比率が１の場合（即ち、出発地から目的地まで外部経路が連続している場合）、外部経路を採用する。これにより、外部経路が連続しない場合であっても目的地までの案内が可能となり、しかも内部経路の計算量を必要最小限に削減することが可能となる。
【０００９】
また、この発明にかかる車両用ナビゲーション装置は、車両内部で設定された目的地を車両外部のセンタに送信し、該センタにて計算された前記車両の現在位置である出発地から前記目的地までの経路情報を受信して走行案内する車両用ナビゲーション装置において、道路を構成する複数のノードおよびリンク情報を記憶する道路情報記憶手段（例えば道路情報記憶手段２００Ｂに相当）と、外部から受信された前記経路情報を前記記憶手段に記憶された情報と比較して、受信された前記経路情報の全てが前記記憶手段に記憶されている否かを判断する経路情報比較判断手段（例えば比較手段２００Ｃに相当）と、外部から受信された前記経路情報の全てが前記記憶手段に記憶されていないとき、該記憶手段に記憶された情報に基づいて経路を計算する経路計算手段（例えば案内手段２００Ｄに相当）と、を備え、前記経路計算手段は、前記道路情報記憶手段の中から、出発地から目的地へ向けて連続した外部経路の終端を出発地側の終端ノードとして抽出する手段（例えば終端ノード抽出手段３００Ａに相当）と、前記記憶手段の中から、目的地から出発地へ向けて連続した外部経路の終端を目的地側の終端ノードとして抽出する手段（例えば終端ノード抽出手段３００Ａに相当）と、前記記憶手段に記憶された道路情報に基づいて前記出発地側の終端ノードと前記目的地側の終端ノードとの間の経路を内部経路として計算する手段（例えば内部経路計算手段３００Ｂに相当）とを有し、前記外部経路と前記内部経路とに基づき走行案内することを特徴とする。
【００１０】
この装置によれば、外部から受信された経路情報の全てが道路情報記憶手段に記憶されていない場合、即ち、外部から受信された経路情報の一部でも道路情報記憶手段に記憶されていない場合、この道路情報記憶手段に記憶された情報に基づいて経路を計算して案内が行われる。また、外部のセンタから受信された外部経路の経路情報の全てが道路情報記憶手段に記憶されている場合には外部経路で案内が行われる。
【００１２】
そして、外部から受信された経路情報の全てが道路情報記憶手段に記憶されていない場合、即ち、外部から受信された経路情報の一部でも道路情報記憶手段に記憶されていない場合、この道路情報記憶手段に記憶された情報に基づいて経路を計算して案内が行われる。すなわち、出発地側の終端ノードと目的地側の終端ノードとの間の経路を内部経路として計算し、この内部経路と外部経路とを用いて走行案内が行われる。また、外部のセンタから受信された外部経路の経路情報の全てが道路情報記憶手段に記憶されている場合、外部経路で案内が行われる。
【００１３】
【発明の実施の形態】
以下、この発明にかかる実施の形態について図面を参照しながら説明する。
実施の形態１．
図１に、実施の形態１にかかる車両用ナビゲーション装置の構成を示す。同図に示す如く、この実施の形態１にかかる車両用ナビゲーション装置は、車両位置および地図データに基づき目的地までの経路案内に関する各種の処理を実行するナビゲーションＥＣＵ(Electrical Control Unit)１を主体として構成される。
【００１４】
ナビゲーションＥＣＵ１は、ＣＰＵ(Central Processing Unit)を有する車載コンピュータを内蔵し、後述のＧＰＳ受信機２、車速センサ３、およびヨーレートセンサ４からの各情報に基づき現在の車両位置および進行方向を求め、経路計算などの各種の処理や制御を実行するものであって、上述の道路情報記憶手段、終端リンク抽出手段、距離算出手段、比率判断手段、および経路取得手段としての各機能を実現する。
【００１５】
すなわち、ナビゲーションＥＣＵ１には、現在の車両位置および進行方向を検出するための手段として、ＧＰＳ(Global Positioning System)受信機２、車速センサ３、ヨーレートセンサ４が接続される。また、マン・マシンインタフェースとして、ドライバーからの指示を入力するための操作部５と、経路を表示案内するためのディスプレイ１０と、経路を音声案内するためのスピーカ１１が接続される。さらに、道路情報を含む地図データが格納された地図データベース９が接続される。
【００１６】
ここで、ＧＰＳ受信機２は、人工衛星からの電波を受信して車両位置を検出するために用いられる。車速センサ３は、車両の走行速度を検出するもので、ＧＰＳ受信機２により検出された車両位置を補正するために用いられる。ヨーレートセンサ４は、車両のヨーレート(Yaw Rate)を検出して車両の進行方向を検出するために用いられる。
なお、車両の位置や進行方向を検出するための手段として、これら以外に、例えば加速度センサやジャイロなどの他のセンサを用いてもよく、必要に応じてセンサの種類を選択すればよい。
【００１７】
また、ナビゲーションＥＣＵ１には、外部で計算された経路情報を受信するための手段として、ビーコン送受信機６、携帯電話８およびモデム７が接続される。ビーコン送受信機６は、アンテナ２ａを介してビーコン信号を受信するもので、ＶＩＣＳなどの外部の交通情報システムにより計算された経路（以下、外部のシステムで計算された経路を「外部経路」と記す）を取得するために用いられる。また、携帯電話８およびモデム７は、アンテナ８ａを介して外部の交通情報システムと通信を行うもので、同様に外部経路を取得するために用いられる。
【００１８】
以下、この実施の形態１にかかる車両用ナビゲーション装置の動作について、図２及び図３に示すように、現在位置Ｐ（出発地）から目的地Ｘまでの経路を案内する場合を例とし、図４に示すフローチャートに沿って説明する。ここで、図２及び図３において、太線はこの装置により取得された経路（外部経路または内部経路）を表す。
【００１９】
ステップＳ１０１：ドライバーが操作部５を操作して目的地Ｘを設定する。
ステップＳ１０２：ナビゲーションＥＣＵ１は、例えば携帯電話８により現在位置Ｐから目的地Ｘまでの経路を外部の交通情報システムのセンタから受信する。そして、地図データベース９を参照して、図２（ａ）に示すように、外部経路に基づいて目的地Ｘまでの経路をディスプレイ１０上に表示する。
【００２０】
ここで、図２（ａ）に示す例では、外部の交通情報システムにおいて地点Ｂと地点Ｄとの間のリンク番号が変更されたために、それまでの旧道路情報が格納された地図データベース９を参照するナビゲーションＥＣＵ１は、この区間について経路の表示を行わない（経路の表示を行うことができない）。
【００２１】
ステップＳ１０３：続いて、ナビゲーションＥＣＵ１は、図２（ａ）に示す経路おいて、連続経路部の終端ノードを抽出する。具体的には、出発地側の終端ノードである地点Ｂのリンク番号と、目的地側の終端ノードである地点Ｄのリンク番号と抽出する。
【００２２】
ここで、連続経路部とは、外部経路の指示する経路のうち、車載機側で連続性が確認できる経路部分であって、自車の存在リンクをその始端とするものをいう。また、終端ノードの抽出は、外部経路を構成する各リンクに対応する車載されたデータベース（地図データベース９）のリンクを参照し、このリンクの始点ノードおよび終点ノードを調べて、同じノードを共有するリンクを探し、これを順次連続経路部の構成リンクに組み入れ、最後に自車の存在するリンクが含まれるかをチェックして行われる。
【００２３】
ステップＳ１０４：続いて、連続経路部の道のり距離を算出する。具体的には、現在位置Ｐ→地点Ａ→地点Ｂの連続した経路の道のり距離Ｌ１と、地点Ｄ→地点Ｅ→地点Ｇ→地点Ｈ→地点Ｋ→目的地Ｘの連続した経路の道のり距離Ｌ２とを算出し、道のり距離Ｌ１とＬ２との合算値を外部経路の全道のり距離Ｌとする。
【００２４】
ステップＳ１０５：次に、ナビゲーションＥＣＵ１は、外部経路の全道のり距離Ｌに対する出発地側の連続経路の道のり距離Ｌ１の比率Ｒ（＝Ｌ１／Ｌ）を算出して、この比率Ｒを判断する。具体的には、この比率Ｒが、０．５より小さいか、０．５以上であって１より小さいか、１に等しいかが判断される。そして、この比率に応じて以下のように経路が算出される。
【００２５】
ステップＳ１０６：比率Ｒが０．５より小さい場合（ステップＳ１０５：Ｒ＜０．５）、図２（ｂ）に示すように、現在位置Ｐより目的地Ｘまでの内部経路（現在位置Ｐ→地点Ａ→地点Ｂ→地点Ｃ→地点Ｄ→地点Ｆ→地点Ｇ→地点Ｊ→地点Ｋ→目的地Ｘ）を独自に算出し、この内部経路により案内を行う。すなわち、出発地側の連続経路の道のり距離Ｌ１が小さく、比率Ｒが小さい場合、外部から受信された外部経路を使用せず、内部で独自に計算した経路に基づいて案内が行われる。
【００２６】
ここで、上述の図２（ａ）に示す例では、比率Ｒは、Ｒ＜０．５を満足するが、図３（ａ）に示すように、外部の情報システムにおいて例えば地点Ｄと地点Ｅとの間のリンク番号が変更されたような場合、比率Ｒは０．５≦Ｒ＜１を満足するものとなる。
【００２７】
ステップＳ１０７：このように、比率Ｒが０．５≦Ｒ＜１を満足した場合（ステップＳ１０７：０．５≦Ｒ＜１）、ナビゲーションＥＣＵ１は、図３（ｂ）に示すように、出発地側の連続経路の最終ノードである地点Ｄから目的地Ｘまでの内部経路（地点Ｄ→地点Ｆ→地点Ｇ→地点Ｊ→地点Ｋ→目的地Ｘ）を計算して、この内部経路により案内を行う。すなわち、この場合、現在位置Ｐから地点Ｄまでは外部経路を採用し、地点Ｄから目的地Ｘまでは独自に算出した内部経路を採用し、外部経路と内部経路をつなぎ合わせて案内を行う。
【００２８】
ステップＳ１０８：さらに、外部経路が現在位置Ｐから目的地Ｘまでの全経路にわたって連続したものである場合、上述の比率Ｒは「１」となる（ステップＳ１０７：Ｒ＝１）。この場合、ナビゲーションＥＣＵ１は、外部経路により現在位置Ｐから目的地Ｘまで案内を行ない、内部経路については計算が行われない。以上のように、この実施の形態１によれば、上述の比率Ｒに応じて経路の算出方法が選択されて経路の案内が行われる。
【００２９】
実施の形態２．
次に、この発明の実施の形態２を説明する。
図５に、この実施の形態２にかかる車両用ナビゲーション装置２００の特徴部を示す。同図に示すように、この車両用ナビゲーション装置２００は、外部の交通情報システムのセンタ１００から経路情報（外部経路）を受信するための受信手段（例えばＶＩＣＳレシーバ）２００Ａと、道路情報を含む地図データが格納された道路情報記憶手段（例えばＣＤ−ＲＯＭ）２００Ｂと、受信された経路情報の全てが道路情報記憶手段２００Ｂに記憶されている否かを判断する経路情報比較判断手段２００Ｃと、この判断結果に応じて経路案内を行う案内手段２００Ｄとを備えて構成される。
【００３０】
ここで、受信手段２００Ａは、図１に示す前述のビーコン送受信機６に相当し、道路情報記憶手段２００Ｂは前述の地図データベース９に相当し、経路情報比較判断手段２００Ｃおよび案内手段２００Ｄは前述のナビゲーションＥＣＵ１の機能として実現される。すなわち、この実施の形態２にかかる装置は、図１に示す実施の形態１にかかる装置と基本的に同様の構成を有し、ナビゲーションＥＣＵ１が、上述の経路情報比較判断手段２００Ｃと案内手段２００Ｄとを実現する点で実施の形態１と異なる。
【００３１】
以下、前述の図１および図２を援用し、図６に示すフローチャートに沿って図５に示す実施の形態２の動作を説明する。
ステップＳ２０１：ドライバーが操作部５を操作して目的地Ｘを設定する。
ステップＳ２０２：ナビゲーションＥＣＵ１は、設定された目的地Ｘを外部のセンタに送信する。
ステップＳ２０３：ナビゲーションＥＣＵ１は、例えばビーコン送受信機６により現在位置Ｐから目的地Ｘまでの外部経路を示すデータを外部のセンタ１００から受信する。そして、道路情報記憶手段２００Ｂとしての地図データベース９を参照して、図２（ａ）に示すように、外部から受信した外部経路に基づいて目的地Ｘまでの経路をディスプレイ１０上に表示する。
【００３２】
ステップＳ２０４：続いて、比較手段２００ＣとしてのナビゲーションＥＣＵ１は、受信したデータ（受信データ）と地図データベース９に格納されたデータ（内部データ）とを照合する。具体的には、受信した経路情報から得られる外部経路の各ノードを抽出し、地図データベース９に内部データとして予め格納されたノードと照合する。
【００３３】
ステップＳ２０５：続いて、ナビゲーションＥＣＵ１は、受信データ（外部経路の各ノード）が全て内部データとして存在するか否かについて判断する。
ステップＳ２０６：ここで、外部からの受信データが全て内部データとして存在する場合（ステップＳ２０５：ＹＥＳ）、案内手段２００ＤとしてのナビゲーションＥＣＵ１は、受信された外部経路で案内を行う。この場合、単に受信データと内部データとの照合が行われるのみで、内部で経路計算は行われない。従って内部計算のための処理が削減される。
【００３４】
ステップＳ２０７：また、受信データが全て内部データとして存在しない場合（ステップＳ２０５：ＮＯ）、すなわち、外部経路を与えるノードの一部でも地図データベース９（道路情報記憶手段２００Ｂ）に存在しない場合、この地図データベース９に格納された内部データに従って現在位置Ｐ（出発地）から目的地Ｘまでの経路を再計算する。
【００３５】
ステップＳ２０８：そして、案内手段２００ＤとしてのナビゲーションＥＣＵ１は、再計算により得られた内部経路で案内を行う。
以上のように、この実施の形態２によれば、外部からの受信データが全て内部データとして存在するか否かを判断し、この判断結果に応じて経路の取得方法が選択される。
【００３６】
実施の形態３．
次に、この発明の実施の形態３を説明する。
図７に、この実施の形態３にかかる車両用ナビゲーション装置３００の特徴部を示す。同図に示すように、この車両用ナビゲーション装置３００は、前述の図５に示す実施の形態２にかかる構成において、出発地側の終端ノードと目的地側の終端ノードを抽出する終端ノード抽出手段３００Ａと、出発地側の終端ノードと目的地側の終端ノードとの間の経路を内部経路として計算する内部経路計算手段３００Ｂをさらに備えると共に、案内手段２００Ｄに代えて、外部経路と内部経路とに基づき走行案内する案内手段３００Ｃを備えて構成される。
【００３７】
すなわち、この実施の形態３にかかる装置は、図１に示す実施の形態１にかかる装置と基本的には同様の構成を有し、ナビゲーションＥＣＵ１が、上述の終端ノード抽出手段３００Ａと内部経路計算手段３００Ｂと案内手段３００Ｃを実現する点で実施の形態２と異なる。
【００３８】
以下、図１および図２を援用し、図８に示すフローチャートに沿って図７に示す実施の形態３の動作を説明する。
ステップＳ３０１〜Ｓ３０６：前述の実施の形態２と同様に、ドライバーが操作部５を操作して目的地Ｘを設定すると、ナビゲーションＥＣＵ１は、外部経路を示すデータ（経路情報）を外部のセンタ１００から受信し、道路情報記憶手段２００Ｂ（地図データベース９）を参照して、図２（ａ）に示すように、外部経路に基づいて目的地Ｘまでの経路を表示する。そして、受信データと内部データとを照合し、受信データが全て内部データとして存在するか否かを判断する。外部からの受信データが全て内部データとして存在する場合（ステップＳ３０５：ＹＥＳ）、案内手段３００Ｃ（ナビゲーションＥＣＵ１）は、外部経路で案内を行う。
【００３９】
ステップＳ３０７：ここで、受信データが全て内部データとして存在しない場合（ステップＳ３０５：ＮＯ）、すなわち、外部経路を与えるノードの一部でも道路情報記憶手段２００Ｂに存在しない場合、終端ノード抽出手段３００Ａ（ナビゲーションＥＣＵ１）は、道路情報記憶手段２００Ｂの中から、現在位置Ｐ（出発地）から目的地Ｘへ向けて連続した外部経路の終端ノード（出発地側の終端ノード）である地点Ｂのリンク番号と、目的地Ｘから出発地へ向けて連続した外部経路の終端ノード（目的地側の終端ノード）である地点Ｄのリンク番号を抽出する。
【００４０】
ステップＳ３０８：続いて、内部経路計算手段３００Ｂ（ナビゲーションＥＣＵ１）は、道路情報記憶手段２００Ｂに記憶された道路情報に基づいて出発地側の終端ノードである地点Ｂと目的地側の終端ノードである地点Ｄとの間の経路を内部経路として計算する。
【００４１】
ステップＳ３０９：そして、案内手段３００Ｃ（ナビゲーションＥＣＵ１）は、受信された外部経路と、上述のステップＳ３０８で算出した内部経路とに基づき経路を案内する。具体的には、現在位置Ｐから地点Ｂまでは外部経路で案内を行い、外部経路として取得できなかった地点Ｂから地点Ｄまでは独自に算出した内部経路で案内を行い、地点Ｄから目的地Ｘまでは再度外部経路で案内を行う。
【００４２】
この実施の形態３によれば、外部経路として得られなかった区間についてのみ内部経路の計算処理が行われるので、内部経路を算出するための処理を最小限に抑えることができる。
【００４３】
実施の形態４．
次に、この発明の実施の形態４を説明する。
この実施の形態４は、前述の実施の形態２にかかる図６に示すフローにおいて、ステップＳ２０７，Ｓ２０８の動作に代え、ナビゲーションＥＣＵ１が、受信された外部経路の全経路長に対し、経路として抽出できなかった区間の距離が占める比率を算出し、この比率に応じて経路の算出方法を選択するように動作する点を除いて、基本的には図１に示すように構成される。
【００４４】
以下、この実施の形態４にかかる装置の動作について、図１及び図２を援用し、図９に示すフローチャートに沿って説明する。
ステップＳ４０１〜Ｓ４０６：前述の実施の形態２と同様に、ドライバーが操作部５を操作して目的地Ｘを設定すると、ナビゲーションＥＣＵ１は、外部経路を示すデータを外部のセンタから受信し、地図データベース９を参照して、図２（ａ）に示すように、外部経路に基づいて目的地Ｘまでの経路を表示する。そして、受信データと内部データとを照合し、受信データが全て内部データとして存在するか否かを判断する。外部からの受信データが全て内部データとして存在する場合（ステップＳ３０５：ＹＥＳ）、ナビゲーションＥＣＵ１は、外部経路で案内を行う。
【００４５】
ステップＳ４０７：ここで、受信データが全て内部データとして存在しない場合（ステップＳ３０５：ＹＥＳ）、すなわち、外部経路を与えるノードの一部でも地図データベース９に存在しない場合、ナビゲーションＥＣＵ１は、連続経路部の終端ノードを抽出する。具体的には、図２（ａ）において、出発地側の終端ノードである地点Ｂのリンク番号と、目的地側の終端ノードである地点Ｄのリンク番号と抽出する。
【００４６】
ステップＳ４０８：続いて、ナビゲーションＥＣＵ１は、外部経路の道のり距離を算出する。具体的には、図２（ａ）において、現在位置Ｐ→地点Ａ→地点Ｂの連続経路の道のり距離Ｌ１と、地点Ｄ→地点Ｅ→地点Ｇ→地点Ｈ→地点Ｋ→目的地Ｘの連続経路の道のり距離Ｌ２を算出し、これらの合算値を外部経路の全道のり距離Ｌとする。
【００４７】
ステップＳ４０９：続いて、ナビゲーションＥＣＵ１は、終端ノード間の道のり距離Ｌ３を計算する。具体的には、図２（ａ）において、地点Ｂと地点Ｄとの間の道のり距離を算出する。この実施の形態４では、地点Ｂと地点Ｄとの間の道のり距離Ｌ３として地点Ｂと地点Ｄとの間の直線距離を算出する。この直線距離は、地図データベースを参照することにより取得可能である。
ステップＳ４１０：続いて、全道のり距離Ｌに対する道のり距離Ｌ３の比率ＲＲ（＝Ｌ３／Ｌ）を計算する。
【００４８】
ステップＳ４１１：続いて、ナビゲーションＥＣＵ１は、この比率ＲＲを判断する。具体的には、この比率ＲＲが、０．５より小さいか、０．５以上であって１より小さいか、１に等しいかについて判断され、この比率ＲＲの値に応じて以下のように経路が算出される。
【００４９】
ステップＳ４１２：比率ＲＲが０．５≦ＲＲ＜１を満足する場合（ステップＳ４１１：０．５≦ＲＲ＜１）、図２（ｂ）に示すように、現在位置Ｐより目的地Ｘまでの全経路（現在位置Ｐ→地点Ａ→地点Ｂ→地点Ｃ→地点Ｄ→地点Ｆ→地点Ｇ→地点Ｊ→地点Ｋ→目的地Ｘ）を内部経路として独自に算出する。
ステップＳ４１３：そして、ナビゲーションＥＣＵ１は、この内部経路により案内を行う。
【００５０】
ステップＳ４１４：また、比率ＲＲが０．５より小さい場合（ステップＳ４１１：ＲＲ＜０．５）、ナビゲーションＥＣＵ１は、図２（ａ）に示す出発地側の最終ノードである地点Ｂと目的地側の終端ノードである地点Ｄとの間の区間の経路（例えば地点Ｂ→地点Ｃ→地点Ｄ）を内部経路として独自に計算する。
【００５１】
ステップＳ４１５：そして、ナビゲーションＥＣＵ１は、出発地側の終端ノードである地点Ｂまでは外部経路で案内し、地点Ｂと地点Ｄの間の区間については内部経路で案内し、地点Ｄから目的地Ｘまでは再度外部経路で案内する。すなわち、外部経路と内部経路とにより経路の案内を行なう。
【００５２】
以上、この発明の実施の形態１ないし４を説明したが、この発明は、これらの実施の形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等があってもこの発明に含まれる。例えば、上述の実施の形態１および４では、「０．５」を基準として外部経路の全道のり距離に対する比率（Ｒ、ＲＲ）について判断するものとしたが、これに限定されることなく、必要に応じてこの比率の判断基準を適切に設定すればよい。
【００５３】
また、上述の実施の形態２ないし４では、外部からの受信データ（外部経路の各ノード）が全て内部データとして存在するか否かを判断するものとしたが、「受信データが全て内部データとして存在しない」という表現には、受信データの一部のみが存在しない場合も含まれる。
【００５４】
上述の実施の形態によれば、車載側で受信した外部経路が不連続で目的地まで未達の場合でも、残りの経路を車載装置側で計算し、補うことで目的地まで案内することができる。また、途中まで外部から提供される経路（外部経路）を利用することで、自車位置から目的地まで計算する場合に比べて、迅速に経路計算を終了することができ、車載装置の負荷を軽減できる。さらに、途中まで外部から提供される経路（外部経路）を走行できるため、この経路の走行中に不連続でない外部経路を受信する機会が得られる。
【００５５】
【発明の効果】
以上説明したように、この発明によれば以下の効果を得ることができる。
すなわち、この発明にかかる車両用ナビゲーション装置によれば、道路を構成する複数のノードおよびリンク情報を記憶し、この情報の中から外部経路の出発地側および目的地側の終端リンクを抽出し、抽出された終端リンクに基づき外部経路の道のり距離を算出し、外部経路の全道のり距離に対し、出発地を基点として目的地へ向けて連続した外部経路の道のり距離が占める比率を判断し、この比率に応じて目的地までの経路を取得して案内するようにしたので、外部で計算された目的地までの外部経路の連続が確認できない場合であっても、出発地を基点として連続した外部経路の道のり距離の比率に応じて、目的地までの連続した経路の案内が可能となる。
【００５６】
また、道路を構成する複数のノードおよびリンク情報を記憶し、外部から受信された経路情報と記憶された情報とを比較して、受信された経路情報の全てが記憶されている否かを判断し、外部から受信された経路情報の全てが記憶されていないとき、記憶された情報に基づいて経路を計算して案内するようにしたので、外部で計算された目的地までの外部経路の連続が確認できない場合であっても、外部から受信された経路情報の有無に応じて、目的地までの連続した経路の案内が可能となる。
【００５７】
また、記憶された情報の中から、出発地から目的地へ向けて連続した外部経路の終端を出発地側の終端ノードとして抽出し、目的地から出発地へ向けて連続した外部経路の終端を目的地側の終端ノードとして抽出し、記憶された道路情報に基づいて出発地側の終端ノードと目的地側の終端ノードとの間の経路を内部経路として計算するようにしたので、内部経路の計算処理を必要最小限に抑えることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  この発明の実施の形態１にかかる車両用ナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。
【図２】  この発明の実施の形態１にかかる車両用ナビゲーション装置の動作（比率Ｒ＜０．５の場合）を説明するための経路図である。
【図３】  この発明の実施の形態１にかかる車両用ナビゲーション装置の動作（比率０．５≦Ｒ＜１の場合）を説明するための経路図である。
【図４】  この発明の実施の形態１にかかる車両用ナビゲーション装置の動作の流れを示すフローチャートである。
【図５】  この発明の実施の形態２にかかる車両用ナビゲーション装置の構成上の特徴部を示すブロック図である。
【図６】  この発明の実施の形態２にかかる車両用ナビゲーション装置の動作の流れを示すフローチャートである。
【図７】  この発明の実施の形態３にかかる車両用ナビゲーション装置の構成上の特徴部を示すブロック図である。
【図８】  この発明の実施の形態３にかかる車両用ナビゲーション装置の動作の流れを示すフローチャートである。
【図９】  この発明の実施の形態４にかかる車両用ナビゲーション装置の動作の流れを示すフローチャートである。
【符号の説明】
１…ナビゲーションＥＣＵ、２…ＧＰＳ受信機、３…車速センサ、４…ヨーレートセンサ、５…操作部、６…ビーコン送受信機、７…モデム、８…携帯電話、９…地図データベース、１０…ディスプレイ、１１…スピーカ、２ａ，８ａ…アンテナ、１００…センタ、２００，３００…車両用ナビゲーション装置、２００Ａ…受信手段、２００Ｂ…道路情報記憶手段、２００Ｃ…比較手段、２００Ｄ…案内手段、３００Ａ…終端ノード抽出手段、３００Ｂ…内部経路計算手段、３００Ｃ…案内手段、Ｓ１０１〜Ｓ１０８，Ｓ２０１〜Ｓ２０８，Ｓ３０１〜Ｓ３０９，Ｓ４０１〜Ｓ４１５…ステップ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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