(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ＧＰＳ測位を利用して少なくとも移動体の位置および速度に関する情報を取得する演算手段と、
前記演算手段によって取得された情報に基づいて前記移動体の移動地点または移動範囲について予測を行う位置予測手段と、
地図データベースと、
予測された前記移動地点または移動範囲に基づいて前記地図データベースを調べ、予測された前記移動地点または移動範囲に対する障害物があるかどうかを判定するように構成された障害物判定手段と、
前記障害物判定手段によって障害物があると判定された場合に警告を行うための警告手段と、
移動体の走行に関するデータを記憶するための走行データ記憶手段と、を備え、
前記演算手段は、該移動体の加速度、角速度、および角加速度を演算して取得し、該取得された速度、加速度、角速度、および角加速度に関するデータを前記走行データ記憶手段に格納してデータベース化するように構成され、
前記位置予測手段は、前記走行データ記憶手段にデータベース化して蓄積された過去の加速度および角加速度に関するデータに基づいて前記予測を行うこと、を特徴とする移動体の衝突警告装置。
【請求項２】
前記演算手段は、加速度とその加速度が取得されたときの速度とを関連付け前記走行データ記憶手段に格納し、および、角加速度とその角加速度が取得されたときの角速度とを関連付けて前記走行データ記憶手段に格納すること、を特徴とする請求項１に記載の衝突警告装置。
【請求項３】
前記演算手段は、加速度とその加速度が取得されたときの速度とで表される複数の状態についての発生回数と、角加速度とその角加速度が取得されたときの角速度とで表される複数の状態についての発生回数とを前記走行データ記憶手段に格納すること、を特徴とする請求項１に記載の衝突警告装置。
【請求項４】
前記位置予測手段は、前記走行データ記憶手段に格納されたデータに基づいて、現在の位置から前記移動体が所定時間後に到達し得る範囲の予測を行うこと、を特徴とする請求項１から請求項３のいずれかに記載の移動体の衝突警告装置。
【請求項５】
前記位置予測手段は、前記走行データ記憶手段に格納されたデータに基づいて、前記移動体の動体特性を求め、求められた動体特性に基づいて前記所定時間後に到達し得る範囲の予測を行うこと、を特徴とする請求項４に記載の移動体の衝突警告装置。
【請求項６】
前記移動体の動体特性は、少なくとも、現在の速度から生じ得る最大加速度、および、現在の角速度から生じ得る最大角加速度を含むこと、を特徴とする請求項５に記載の移動体の衝突警告装置。
【請求項７】
前記移動体の動体特性は、現在の速度から生じ得る最大加速度および最小加速度、および、現在の角速度から生じ得る正回転方向の最大角加速度および負回転方向の最大角加速度を含むこと、を特徴とする請求項５または請求項６に記載の移動体の衝突警告装置。
【請求項８】
前記位置予測手段は、現在の速度および角速度、前記最小加速度、および前記正転方向の最大角加速度に基づいて前記所定時間後の第１の右方向予測位置を求め、現在の速度および角速度、前記最大加速度、および前記正回転方向の最大角加速度に基づいて前記所定時間後の第２の右方向予測位置を求め、現在の速度および角速度、前記最小加速度、および前記負回転方向の最大角加速度に基づいて前記所定時間後の第１の左方向予測位置を求め、現在の速度および角速度、前記最大加速度、および前記負回転方向の最大角加速度に基づいて前記所定時間後の第２の左方向予測位置を求め、求められた前記第１の右方向予測位置、第２の右方向予測位置、第１の左方向予測位置、および第２の左方向予測位置に基づいて前記所定時間後に到達し得る範囲を決定すること、を特徴とする請求項７に記載の移動体の衝突警告装置。
【請求項９】
前記地図データベースは、地図上のエリアを所定サイズのブロックに分割した状態の構造からなり、かつ、前記各ブロック毎に障害物を含むかどうかの情報を有すること、を特徴とする請求項１から請求項８のいずれかに記載の移動体の衝突警告装置。
【請求項１０】
前記障害物判定手段は、予測された前記移動地点または移動範囲に対応する前記地図データベース上のブロックを抽出し、該抽出されたそれぞれのブロックについて障害物を含んでいるかどうかを判定すること、を特徴とする請求項９に記載の移動体の衝突警告装置。
【請求項１１】
前記警告手段による警告は、表示および／または音声による警告であること、を特徴とする請求項１から請求項１０のいずれかに記載の移動体の衝突警告装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ＧＰＳ測位を利用した装置に関し、詳細にはこのような装置における衝突警告のための構成に関する。
【０００２】
【従来の技術】
移動体におけるＧＰＳ測位は、ナビゲーション装置等に広く利用されており、視界不良時にしばしば、表示画面上に電子地図を表示させることによって、移動体の進路上にある障害物を目視によって見つけるために利用することができる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、この際、障害物となるかどうかの判断は、移動体側の電子地図上に表示された物体を目視して確認することによって行うことになる。このような目視確認を、特に濃霧、吹雪等の走行条件の悪い状況下でドライバー等に強いるのは安全走行上好ましくない。したがって、このような事態を回避するためには、障害物検知のための特別の装置を付加しなければならなくなる。
【０００４】
本発明はこのような事情に鑑みてなされた。すなわち、本発明は、ＧＰＳ測位と動体予測により、特別な装置を付加すること無く障害物との衝突の可能性を判定し警告を出すことのできる衝突警告装置、およびその為の地図データベースを提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、ＧＰＳ測位を利用し少なくとも移動体の位置および速度に関する情報を取得するようにしておく（演算手段）、そして、演算手段によって取得された情報に基づいて移動体の移動地点または移動範囲について予測を行う（位置予測手段）。ここで予測された移動地点または移動範囲に基づいて地図データベースを調べ、予測された移動地点または移動範囲に対する障害物があるかどうかを判定するように障害物判定手段を構成する。したがって、衝突する可能性のある障害物を検出するために特別の装置を付加する必要が無くなる。そして、障害物判定手段によって障害物があると判定された場合には警告手段によって警告を行うように衝突警告装置を構成する。
【０００６】
更に、衝突警告装置が、移動体の走行に関するデータを記憶するための走行データ記憶手段を有する構成であり、演算手段がさらに、該移動体の加速度、角速度、および角加速度を演算して取得するように構成されると共に、取得された速度、加速度、角速度、および角加速度に関するデータを走行データ記憶手段に格納してデータベース化するように構成され、位置予測手段は、走行データ記憶手段にデータベース化して蓄積された過去の加速度および角加速度に関するデータに基づいて予測を行うことができる。
【０００７】
演算手段は、加速度とその加速度が取得されたときの速度とを関連付け走行データ記憶手段に格納し、および、角加速度とその角加速度が取得されたときの角速度とを関連付けて前記走行データ記憶手段に格納する構成であっても良い。加速度と速度、および、角加速度と角速度が関連付けられているので、これらのデータは移動体の動体特性の情報源となり得る。
【０００８】
或いは、演算手段は、加速度とその加速度が取得されたときの速度とで表される複数の状態についての発生回数と、角加速度とその角加速度が取得されたときの角速度とで表される複数の状態についての発生回数とを走行データ記憶手段に格納する構成であっても良い。このような発生回数のデータも、移動体の動体特性の情報源となり得る。
【０００９】
したがって、位置予測手段は、走行データ記憶手段に格納されたデータに基づいて、現在の位置から移動体が所定時間後に到達し得る範囲の予測を行うことができる。
【００１０】
或いは、位置予測手段は、走行データ記憶手段に格納されたデータに基づいて、移動体の動体特性を求め、求められた動体特性に基づいて所定時間後に到達し得る範囲の予測を行う構成とすることもできる。
【００１１】
走行データベースには速度と加速度が対応付けられた過去の情報、および、角速度と角加速度が対応付けられた過去の情報が格納されているので、移動体の動体特性としては、少なくとも、現在の速度から生じ得る最大加速度、および、現在の角速度から生じ得る最大角加速度を求めることができる。
【００１２】
或いは、移動体の動体特性として、現在の速度から生じ得る最大加速度および最小加速度、および、現在の角速度から生じ得る正回転方向の最大角加速度および負回転方向の最大角加速度を求めることができる。
【００１３】
このように求められた動体特性を用いれば、位置予測手段は、現在の速度および角速度、最小加速度、および正転方向の最大角加速度に基づいて所定時間後の第１の右方向予測位置を求め、現在の速度および角速度、最大加速度、および正回転方向の最大角加速度に基づいて所定時間後の第２の右方向予測位置を求め、現在の速度および角速度、最小加速度、および負回転方向の最大角加速度に基づいて所定時間後の第１の左方向予測位置を求め、現在の速度および角速度、最大加速度、および負回転方向の最大角加速度に基づいて所定時間後の第２の左方向予測位置を求めることができる。そして、このように求められた第１の右方向予測位置、第２の右方向予測位置、第１の左方向予測位置、および第２の左方向予測位置に基づいて、所定時間後に到達し得る範囲を決定することができる。
【００１４】
地図データベースは、地図上のエリアを所定サイズのブロックに分割した状態の構造からなり、かつ、各ブロック毎に障害物を含むかどうかの情報を有する構成であることが好ましい。
【００１５】
地図データベースがこのような構成であれば、障害物判定手段は、予測された移動地点または移動範囲に対応する地図データベース上のブロックを抽出し、該抽出されたそれぞれのブロックについて障害物を含んでいるかどうかを判定する構成とすることができる。ブロック毎に判定を行えば良いため、効率よく判定を行うことができる。
【００１６】
警告手段による警告は、表示および／または音声による警告とすることができる。
【００１７】
上記目的を達成するために、所定サイズのブロックに分割された構造を有し、かつ、分割された各ブロック毎に障害物の有無に関する情報を持つように構成された地図データベースを構成する。この地図データベースは、例えば記録媒体に記録することによって、上記のように構成された衝突警告装置で用いることができる。
【００１８】
【発明の実施の形態】
図１は本発明の実施形態としての衝突警告装置１０の構成を表している。衝突警告装置１０は移動体に設置される。衝突警告装置１０において、ＧＰＳ受信機１はＧＰＳ測位によって位置、速度をリアルタイムに測位する。演算装置５は、地図データベース７から得られる位置情報を現在位置と共に表示装置３に表示する等の一般的なナビゲーションの為の機能を担う他、ＧＰＳ受信機１から得られる情報に基づいて、速度、加速度、角速度、角加速度の情報を走行データベース７に記録すること、および、走行データベース７の情報を用いて移動体の所定時間後の位置を予測すること、予測結果と地図データベース９とを用いて障害物との衝突の可能性を判定すること等の機能を担う。障害物との衝突の可能性がある場合には、音声および表示によって表示装置３上に警告が行われる。
【００１９】
衝突警告装置１０における、ＧＰＳ測位結果取得から障害物に対する警告出力までに至る動作について、以下の４つの段階に分けて説明する。
（１）移動体の速度、進行方向を取得する
（２）加速度、角加速度の算出および走行データベース７への記録
（３）所定時間後の到達位置の予測
（４）障害物との衝突の可能性を判定して警告
【００２０】
上記（１）〜（４）の内容について以下説明する。
（１）移動体の速度、進行方向を取得する
この段階では、演算装置５は、ＧＰＳ受信機１から現在の位置（緯度、経度）、速度、進行方向を所定時間間隔、例えば１秒間隔で取得する。
【００２１】
（２）加速度、角加速度の算出および走行データベース７への記録
（１）で得られる情報を用い、直前のデータとの差分を取る方法を用いることによって、演算装置５において、角速度、加速度、角加速度を求める。算出された加速度については、現在の速度に関連付けて走行データベース７に記録する。また、算出された角加速度については、現在の角速度に関連付けて走行データベース７に記録する。
【００２２】
具体的には、加速度については、下記表１、表２のように、移動体が、ある速度であったときに、加速度がどの程度であったかという速度／加速度の状態の情報として、その発生回数を記録する。速度の単位はｋｍ／ｈ、加速度の単位は、ｋｍ／ｈ２とする。なお、加速度がプラスの場合（加速する場合）と加速度がマイナスの場合（減速する場合）を、表１と表２にそれぞれ分けている。
【００２３】
【表１】
0004008732.tif 000002
【００２４】
【表２】
0004008732.tif 000003
【００２５】
表１および表２は、速度／加速度の状態についての蓄積された情報の一例である。表１の内容から、例えば速度が５０〜５１ｋｍ／ｈであったときに、加速度が０〜１ｋｍ／ｈ２であった状態が過去に２２２回起きていることが解る。また、速度５１〜５２ｋｍ／ｈで加速度１〜２ｋｍ／ｈ２という状態は、過去に２１２回起きている。また、表２の内容から、速度が５０〜５１ｋｍ／ｈであったときに、加速度が０〜−１ｋｍ／ｈ２であった状態が過去に２１１回起きていることが解る。また、速度５１〜５２ｋｍ／ｈで加速度−１〜−２ｋｍ／ｈ２という状態は、過去に２１２回起きている。
【００２６】
つまり、表１および表２から、移動体の動体特性を知ることができる。例えば、現在の速度が５０〜５１ｋｍ／ｈの範囲にある時、表１の速度範囲５０〜５１ｋｍ／ｈの欄の加速度のカウント値が１以上でかつ最も大きな加速度値を取り出すことによって、現在の速度５０〜５１ｋｍ／ｈから移動体が出し得る最大加速度を得ることができる。同様に、表２の速度範囲５０〜５１ｋｍ／ｈの欄の加速度のカウント値が１以上でかつ最も大きな加速度値を取り出すことによって、現在の速度５０〜５１ｋｍ／ｈから移動体が出し得る減速方向の最大加速度（以下、最小加速度）を得ることができる。また、表１および表２の速度範囲５０〜５１ｋｍ／ｈの欄について、カウント値の最も大きな値を取り出すことによって、現在の速度５０〜５１ｋｍ／ｈから移動体が出す最も可能性の高い加速度（以下、最大頻度加速度）を得ることができる。
【００２７】
角加速度については、下記表３〜６のように、移動体が、ある角速度であったときに、角加速度がどの程度であったかという角速度／角加速度の状態の情報としてその発生回数を記録する。角速度の単位は、度／ｓ、角加速度の単位は、度／ｓ２とし、極性がプラスが正回転方向（右回転方向）、極性がマイナスが負回転方向（左回転方向）を表すものとする。角速度および角加速度が共にプラスの場合、角速度がプラスで角加速度がマイナスの場合、角速度がマイナスで角加速度がプラスの場合、角速度がマイナスで角加速度がマイナスの場合を、それぞれ、表３，４，５，６に分けている。
【００２８】
【表３】
0004008732.tif 000004
【００２９】
【表４】
0004008732.tif 000005
【００３０】
【表５】
0004008732.tif 000006
【００３１】
【表６】
0004008732.tif 000007
【００３２】
表３〜６は、角速度／角加速度の状態についての蓄積された情報の一例である。表３の内容から、例えば角速度が１〜２度／ｓであったときに、角加速度が０〜１度／ｓ２であった状態が過去に３回起きていることが解る。また、角速度３〜４度／ｓで角加速度１〜２度／ｓ２という状態は、過去に３回起きている。表４〜６も同様に、角速度／角加速度の状態についての過去の状態を知るのに用いることができる。
【００３３】
表１および２の場合と同様に、表３〜６から、移動体の回転方向についての動体特性を知ることができる。例えば、表３および５を用いることによって、現在の角速度に対応する角加速度の欄を調べ、角加速度のカウント値が１以上でかつ最も大きな角加速度値を取り出すことによって、現在の角速度から移動体が出し得る正回転方向の最大の角加速度（以下、最大正角加速度）を得ることができる。また、表４および６を用いることによって、現在の角速度に対応する角加速度の欄を調べ、角加速度のカウント値が１以上でかつ最も大きな角加速度値を取り出すことによって、現在の角速度から移動体が出し得る負回転方向の最大の角加速度（以下、最大負角加速度）を得ることができる。
【００３４】
また、表３〜６を用い、現在の角速度に対応する欄について、カウント値の最も大きな値を取り出すことによって、現在の角速度から移動体が出す最も可能性の高い角加速度（以下、最大頻度角加速度）を得ることができる。
【００３５】
ここで、地図データベース９について説明する。地図データベース９において、地図データは緯度、経度でブロック（以下、走行ブロック）に区切られ、この走行ブロック単位で障害物があるか否かの情報を持っており、したがって、走行ブロック単位で障害物の判定を行うことができる。図２は、表示装置３上に表示された地図データの一例を示している。図２の地図データにおいて、網掛けを付された走行ブロック２１が障害物を含むもの、網掛けが付されていない走行ブロック２５が障害物を含まないものである。なお、表示装置３には、演算装置５によって、移動体の位置（Ｐ０−Ｐ４）も図のように表示させることができる。
【００３６】
（３）所定時間後の到達位置の予測
上記の（２）によって記録された走行データベース７、つまり、過去の速度／加速度の状態、および、過去の角速度／角加速度の状態についての情報を用いて、移動体の到達位置を予測する。具体的には、一定時間後の以下の５つの予測位置（右舷予測１、右舷予測２、左舷予測１、左舷予測２、最大頻度予測値）を求める。
【００３７】
・右舷予測１：現在位置から最大正角加速度で回転し、最小加速度で加速、つまり減速した場合の位置。つまり、右方向で現在位置に最も近い予測地点。この右舷予測１は、現在の位置、現在の速度、最小加速度、現在の角速度、最大正角加速度を用いて求める。
・右舷予測２：現在位置から最大正角加速度で回転し、最大加速度で加速した場合の位置。つまり、右方向で現在位置から最も遠い予測地点。この右舷予測２は、現在の位置、現在の速度、最大加速度、現在の角速度、最大正角加速度を用いて求める。
【００３８】
・左舷予測１：現在位置から最大負角加速度で回転し、最小加速度で加速、つまり減速した場合の位置。つまり、左方向で現在位置に最も近い予測地点である。この左舷予測１は、現在の位置、現在の速度、最小加速度、現在の角速度、最大負角加速度を用いて求める。
・左舷予測２：現在位置から最大負角加速度で回転し、最大加速度で加速した場合の位置。つまり、左方向で現在位置から最も遠い予測地点である。この左舷予測２は、現在の位置、現在の速度、最大加速度、現在の角速度、最大負角加速度を用いて求める。
【００３９】
・最大頻度予測値：現在位置から最大頻度角加速度で回転し、最大頻度加速度で加速した場合の位置。つまり、最も頻度の高いデータを利用した予測地点である。この最大頻度予測値は、現在の位置、現在の速度、最大頻度加速度、現在の角速度、最大頻度角加速度を用いて求める。
【００４０】
（４）障害物との衝突の可能性を判断
図３に、現在位置Ｐ１０において、右舷予測１、右舷予測２、左舷予測１、左舷予測２、および最大頻度予測値を求めた場合の例を示す。図３において、右舷予測１が位置Ｐ１１、右舷予測２が位置Ｐ１２、左舷予測１が位置Ｐ２１、左舷予測２が位置Ｐ２２、最大頻度予測値が位置Ｐ３０である。各位置（Ｐ１０，Ｐ１１，Ｐ１２，Ｐ２１，Ｐ２２，Ｐ３０）を含む走行ブロック、および、現在位置Ｐ１０から各予測位置に至る経路上の走行ブロックを抽出する。図３の例で言えば、網掛けが付された走行ブロックがここで抽出される。網掛けされた走行ブロックは、移動体の所定時間後の到達可能範囲を表している。
【００４１】
抽出された走行ブロックのうち障害物を含むものがあれば、移動体が障害物と衝突する可能性があると判定することができ、警告を行うことができる。警告としては、警告灯、警告音、障害物を含む走行ブロックを電子地図上で点滅表示させるなど様々な警告の方法が有り得る。障害物を含む走行ブロックのうち、移動体からの距離に応じて異なる警告レベルを設定して警告を行っても良い。
【００４２】
図４から７は、以上説明した、演算装置５による制御の下で実行される、ＧＰＳ測位結果の取得から警告出力に至る処理をフローチャートとして示した図である。図４はメインルーチン、図５は加速度処理（Ｓ４２）に関するサブルーチン、図６は角加速度処理（Ｓ４３）に関するサブルーチン、図７は衝突判定（Ｓ４４）に関するサブルーチンである。
【００４３】
図４のメインフローチャートでは、始めに、ＧＰＳ測位結果を受信し（Ｓ４１）、次に加速度に関し所定時間後の到達可能距離を求めるための処理である加速度処理（Ｓ４２）を行い、続いて、角加速度に関し所定時間後の回転角を求めるための処理である加速度処理（Ｓ４３）を行い、続いて衝突判定を行う（Ｓ４４）。衝突判定の結果に応じて警告出力を行う（Ｓ４５）。なお、図４における一連の処理（Ｓ４１〜Ｓ４５）が、ＧＰＳ測位結果が得られる毎、例えば一秒間隔で繰り返し実行されるように構成しても良い。
【００４４】
加速度の処理（図５）では、始めに、直前の速度を利用して加速度を求め（Ｓ５１）、求められた速度／加速度の状態に基づいて、走行データベース７（表１，２）の現在の速度に対応する加速度の欄をカウントアップする（Ｓ５２）。次に、走行データベース７（表１，２）から最大加速度α１、最小加速度α２を抽出する（Ｓ５３）。次に、現在の加速度および最大加速度を用いて、現在位置から所定時間後に到達し得る上限の距離である上限到達距離Ｄ１を、現在の加速度および最小加速度を用いて、現在位置から所定時間後に到達し得る最も近い距離である下限到達距離Ｄ２を、また、現在の速度および最大頻度加速度を用いて、所定時間後の最も可能性の高い到達可能距離Ｄ３を求めておく。
【００４５】
角加速度の処理（図６）では、始めに、直前の角速度および現在の角速度に基づいて角加速度を求め（Ｓ６１）、求められた角速度／角加速度の状態に基づいて、走行データベース７（表３−６）の現在の角速度に対応する角加速度の欄をカウントアップする（Ｓ６２）。次に、走行データベース７（表３−６）から、現在の角速度および最大正角加速度を用いて、所定時間後の正回転方向の回転角である最大正回転角θ１を、現在の角速度および最大負角加速度を用いて、所定時間後の負回転方向の回転角である最大負回転角θ２を、そして、現在の角速度および最大頻度角加速度を用いて、所定時間後の最も可能性の高い回転角である最大頻度回転角θ３を求めておく。
【００４６】
ステップＳ５４（図５）およびステップＳ６３（図６）で得られた結果（上限到達距離Ｄ１、下限到達距離Ｄ２、最大正回転角θ１、最大負回転角θ２、最大頻度回転角θ３）を用いることで、所定時間後の移動体の到達可能範囲、つまり上記の５つの予測位置（右舷予測１、右舷予測２、左舷予測１、左舷予測２、最大頻度予測値）を求めることが可能である。このように得られた予測位置を用いて、衝突判定処理（図７）では、まず、移動体が通過する走行ブロックを抽出する（Ｓ７１）。次に、抽出された走行ブロックが障害物を含んでいるかを判定し（Ｓ７２）、障害物を含んでいる場合には（Ｓ７３：あり）、状況に応じた警告の準備を行う（Ｓ７４）。障害物が無い場合には（Ｓ７３：なし）、警告は行わないようにする。警告が必要な場合には、メインルーチンのステップＳ４５（図４）において警告出力が行われる。
【００４７】
このように本実施形態では、走行データベースに格納された走行軌跡データを用いて動体特性を求め、この動体特性に基づいて到達範囲を予測しているので、信頼性の高い予測を行うことが可能である
【００４８】
本実施形態は、走行ブロック単位で障害物の有無を判定できるように地図データベースを構成した例である。地図データをブロック化することで、到達可能範囲にあるブロックの抽出および衝突判定を効率よく実行することができる。移動体と、移動体の走行エリア内の全ての障害物との距離を求めるような処理は不要である。
【００４９】
ブロックのサイズは、衝突判定の精度に影響するので、より細かいサイズである方が好ましいが、ＧＰＳ測位の精度をも考慮することによって適切なサイズを決定することができる。
【００５０】
一方、地図データベース上での位置と障害物とを対応付ける形式は、このように地図をブロック化して行う以外にも様々な形式が可能であり、本発明の実施形態としての衝突判定処理（図７）を、そのような様々な形式に対応させて構成することができる。
【００５１】
上述の実施形態では、ＧＰＳ受信機１から位置のみでなく、速度（方位）をも受信するものとしているが、ＧＰＳ受信機１から位置のみを得て、速度（方位）については時々刻々と得られる測位位置を利用して演算装置５側で求める構成としても良い。なお、速度、加速度、角速度、角加速度等については、個別のセンサを用いて取得する構成も有り得る。
【００５２】
走行データベース７としては、フラッシュメモリ、ハードディスク、メモリカード等様々なメモリや記憶媒体を用いることができる。また、地図データベースとしても、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ、ハードディスク等様々なメモリや記憶媒体を用いることができる。
【００５３】
【発明の効果】
以上説明したように本発明によれば、特別な装置を用いることなく、障害物との衝突の可能性を、ＧＰＳ測位を利用した装置において判定することができる。障害物との衝突の可能性がある場合には警告出力され、ドライバー等に対し衝突を回避する行動を促すことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施形態としての衝突警告装置の構成を表す図である。
【図２】図１の衝突警告装置における地図データの表示例であり、ブロック化された地図データの構造を示している。
【図３】図１の衝突警告装置によって求められた、移動体の所定時間後の到達可能範囲を示す図である。
【図４】図１の衝突警告装置において実行される、ＧＰＳ測位結果の取得から警告出力に至る処理を表すフローチャートである。
【図５】図４のフローチャートにおける加速度処理を詳細に示すフローチャートである。
【図６】図４のフローチャートにおける角加速度処理を詳細に示すフローチャートである。
【図７】図４のフローチャートにおける衝突判定処理を詳細に示すフローチャートである。
【符号の説明】
１  ＧＰＳ受信機
３  表示装置
５  演算装置
７  走行データベース
９  地図データベース
１０  衝突警告装置
【図１】
0004008732.tif 000008
【図２】
0004008732.tif 000009
【図３】
0004008732.tif 000010
【図４】
0004008732.tif 000011
【図５】
0004008732.tif 000012
【図６】
0004008732.tif 000013
【図７】
0004008732.tif 000014