(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
先行車と自車の車間距離が、予め設定された設定車間距離になるよう、予め設定された設定車速を上限として車速を制御し、先行車無しと判断されたときは、前記設定車速になるよう車速を制御する車間制御手段、および該車間制御手段による車間制御に関して運転者が操作することのできる入力手段を有し、前記設定車間距離および設定車速が、該入力手段を介して運転者によって設定されることができるオートクルーズ装置において、
先行車の有無にかかわらず、前記設定車速になるよう車速を制御する定速制御手段と、
前記入力手段に対する所定の操作に従って、前記車間制御手段によって走行制御される車間制御モード、または前記定速制御手段によって走行制御される定速制御モードを選択するモード選択手段とを備え、
前記モード選択手段によって選択された走行モードに従って、前記車間制御手段または前記定速制御手段による走行制御が実行され、
前記入力手段は、前記設定車間距離を設定する車間距離設定手段をさらに備えており、
前記モード選択手段は、自車が前記定速制御モードにあるときに、前記車間距離設定手段に対して車間距離を短くする操作が行われたならば、該操作に応答して、前記定速制御モードから前記車間制御モードへの切り替えを行う、
オートクルーズ装置。
【請求項２】
先行車と自車の車間距離が、予め設定された設定車間距離になるよう、予め設定された設定車速を上限として車速を制御し、先行車無しと判断されたときは、前記設定車速になるよう車速を制御する車間制御手段、および該車間制御手段による車間制御に関して運転者が操作することのできる入力手段を有し、前記設定車間距離および設定車速が、該入力手段を介して運転者によって設定されることができるオートクルーズ装置において、
先行車の有無にかかわらず、前記設定車速になるよう車速を制御する定速制御手段と、
前記入力手段に対する所定の操作に従って、前記車間制御手段によって走行制御される車間制御モード、または前記定速制御手段によって走行制御される定速制御モードを選択するモード選択手段とを備え、
前記モード選択手段によって選択された走行モードに従って、前記車間制御手段または前記定速制御手段による走行制御が実行され、
前記入力手段は、前記設定車間距離を設定する車間距離設定手段をさらに備えており、
前記モード選択手段は、自車が前記車間制御モードにあるときに、前記車間距離設定手段に対して車間距離を長くする操作が所定時間以上行われたならば、該操作に応答して、前記車間制御モードから前記定速制御モードへの切り替えを行う、
オートクルーズ装置。
【請求項３】
先行車と自車の車間距離が、予め設定された設定車間距離になるよう、予め設定された設定車速を上限として車速を制御し、先行車無しと判断されたときは、前記設定車速になるよう車速を制御する車間制御手段、および該車間制御手段による車間制御に関して運転者が操作することのできる入力手段を有し、前記設定車間距離および設定車速が、該入力手段を介して運転者によって設定されることができるオートクルーズ装置において、
先行車の有無にかかわらず、前記設定車速になるよう車速を制御する定速制御手段と、
前記入力手段に対する所定の操作に従って、前記車間制御手段によって走行制御される車間制御モード、または前記定速制御手段によって走行制御される定速制御モードを選択するモード選択手段とを備え、
前記モード選択手段によって選択された走行モードに従って、前記車間制御手段または前記定速制御手段による走行制御が実行され、
前記入力手段は、前記設定車間距離を設定する車間距離設定手段をさらに備えており、
前記車間距離設定手段は、車間距離を少なくとも長、中および短に設定することができ、
前記モード選択手段は、車間距離が長に設定されているときに、前記車間距離設定手段に対して車間距離を長くする操作が所定時間以上行われたならば、該操作に応答して、前記車間制御モードから前記定速制御モードへの切り替えを行う、
オートクルーズ装置。
【請求項４】
前記入力手段は、前記車間制御手段による車間制御または前記定速制御手段による定速制御が実行される制御状態と、前記車間制御および前記定速制御が共に停止される非制御状態とを切り替えるクルーズスイッチをさらに備えており、
前記モード選択手段は、前記クルーズスイッチに対する所定の操作に従って、前記車間制御モードまたは定速制御モードを選択する、
請求項１から３のいずれかに記載のオートクルーズ装置。
【請求項５】
前記モード選択手段は、自車が前記非制御状態にあるときに前記クルーズスイッチに対する所定の操作が行われたならば、該所定の操作に従って、前記車間制御モードまたは前記定速制御モードを選択する、
請求項４に記載のオートクルーズ装置。
【請求項６】
前記モード選択手段は、前記クルーズスイッチに対する所定の操作が、所定時間未満の操作時間を有する操作であるときは前記車間制御モードを選択し、所定時間以上の操作時間を有する操作であるときは前記定速制御モードを選択する請求項５に記載のオートクルーズ装置。
【請求項７】
前記モード選択手段は、自車が前記車間制御モードにあるならば、前記入力手段に対する所定の操作に応答して前記車間制御モードから前記定速制御モードへの切り替えを行い、自車が前記定速制御モードにあるならば、前記入力手段に対する所定の操作に応答して前記定速制御モードから前記車間制御モードへの切り替えを行う、
請求項１から３のいずれかに記載のオートクルーズ装置。
【請求項８】
前記入力手段は、前記車間制御手段による車間制御または前記定速制御手段による定速制御が実行される制御状態と、前記車間制御および前記定速制御が共に停止される非制御状態とを切り替えるクルーズスイッチをさらに備えており、
前記モード選択手段は、自車が前記車間制御モードまたは前記定速制御モードのいずれかにあるときに、前記クルーズスイッチに対する所定の操作が行われたならば、前記非制御状態に切り替える、
請求項７に記載のオートクルーズ装置。
【請求項９】
前記入力手段は、前記車間制御手段による車間制御または前記定速制御手段による定速制御が実行される制御状態と、前記車間制御および前記定速制御が共に停止される非制御状態とを切り替えるクルーズスイッチをさらに備えており、
前記非制御状態から前記車間制御モードに切り替えられたとき、前記設定車間距離が中に設定される、
請求項３に記載のオートクルーズ装置。
【請求項１０】
前記車間制御モードから前記定速制御モードに切り替えられるとき、前記設定車速として現在の車速を設定する、
請求項１から請求項９のいずれかに記載のオートクルーズ装置。
【請求項１１】
自車が追従すべき先行車を決定する先行車決定手段をさらに備え、
前記先行車決定手段によって先行車無しと判断された時にのみ、前記モード選択手段による前記車間制御モードから前記定速制御モードへの切り替えが許可される、
請求項１から請求項９のいずれかに記載のオートクルーズ装置。
【請求項１２】
前記車間制御モードから前記定速制御モードに切り替えられるとき、前記設定車速として設定された車速をリセットする請求項１から請求項９のいずれかに記載のオートクルーズ装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、定速走行を行うクルーズコントロール走行と、先行車との車間距離を制御する車間制御機能付きクルーズコントロール走行を切り換えることのできるシステムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、設定された車速を維持する定車速走行を行うシステムとして、クルーズコントロールシステム（以下、ＣＣシステムと呼ぶ）が実用化されている。このシステムによると、運転者がアクセルペダルを加減して希望の車速になった時に所定のスイッチを押すことにより、該スイッチを押した時の車速が設定され、その後、車両は該設定された車速で定速走行を行う。この「定速制御モード」においては、運転者はアクセルペダルを踏まなくても車速を維持することができるので、特に高速道路を走行する際には運転者の負担が軽減される。
【０００３】
一方、最近では、車間制御機能付きクルーズコントロールシステム（以下、ＡＣＣシステムと呼ぶ）が提案され、実用化されてきている。ＡＣＣシステムは、レーダーやカメラ等を使用して先行車を検知し、先行車が検知されない場合には、設定された車速を維持する「定車速走行」を行い、先行車が検知された場合は、設定された車間距離を維持するよう車速が調整される「定車間走行」を行う。このような先行車の有無に従って車間距離および車速が調整される走行モードを、以下「車間制御モード」と呼ぶ。
【０００４】
特開平１１−４２９５７号公報には、車間制御モードを実現するクルーズコントロールシステムの例が開示されている。このシステムでは、車間距離を３段階切り替えて設定することができ、現在いずれの車間距離が設定されているのかが運転者に一目でわかるように表示される。
【０００５】
また、上記特開平１１−４２９５７号公報には、クルーズコントロールスイッチとして、図１７の（ａ）に示されるようなレバー状のスイッチが開示されている。側部に設けられたメインスイッチ４００を押すと、クルーズコントロールシステムが起動される。運転者は、希望の車速まで加速または減速した後、レバーを下げて手を離すことにより（すなわち、ＳＥＴ／ＣＯＡＳＴスイッチをオンにする）、その時の車速を設定車速としてセットすることができる。レバーを手前に押すと（すなわち、ＣＡＮＣＥＬスイッチをオンにする）、システムが解除される。また、ブレーキペダルを踏んだりしてシステムを解除した後、レバーを上に上げて手を離すことにより（すなわち、ＲＥＳ／ＡＣＣスイッチをオンにする）、再びシステムによる車間制御を再開させることができる。
【０００６】
ＡＣＣシステムにＣＣシステムを付加するのは容易であり、現在、ＡＣＣシステムとＣＣシステムとを切り替えて使用するシステムが提案されている。図１７の（ｂ）は、現在実用化されている、この切り替えを実現するスイッチの一例である。図１７の（ｂ）のスイッチは、図１７の（ａ）のスイッチにＭＯＤＥという新たな接点４１０を設けたものである。ＡＣＣシステムによる車間制御が行われていない状態から、レバーを所定時間以上前方に押すと（すなわちＭＯＤＥスイッチをオンにする）、車間制御モードから定速制御モードへの切り替えが行われる。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
一般的に、比較的混雑している道路では、車間制御モードで走行すると周囲の道路状況に応じて車間調整および車速調整が行われるので、運転者の負担が軽減され、非常に便利である。これに対し、空いている道路において車間制御モードで走行すると不所望の減速が行われることがあるので、このような状況では定速制御モードで走行する方が、より快適に走行することができる。
【０００８】
しかしながら、上記の図１７の（ｂ）に示されるように、従来のクルーズコントロールスイッチに新たな接点を設けると、コストが高くなるという問題点がある。したがって、コストが高くならないよう、車間制御モードおよび定速制御モードを切り替えることのできるシステムが必要とされている。
【０００９】
一方、設定車速で走行中に自車よりも車速の遅い先行車が現れた場合、定速制御モードによる走行ではそのままの速度で先行車に接近するが、車間制御モードによる走行では、設定車間を維持するよう自動的に減速が行われる。したがって、運転者が定速制御モードで走行しているつもりで、実際には車間制御モードによる走行が行われていても問題にはならないが、車間制御モードで走行しているつもりで、実際には定速制御モードによる走行が行われていると、上記のような車速の遅い先行車が現れた状況が発生した場合、運転者が期待する減速が行われず、運転者に動揺をもたらすことがある。
【００１０】
したがって、車間制御モードから定速制御モードへの切り替えは、運転者が確実に切り替えを意図した場合に限って切り替えが行われるようにし、誤操作や不注意で安易に切り替わらないようにするのが望ましい。逆に、定速制御モードから車間制御モードへの切り替えは、利便性を向上させるために簡単に切り替えることができるようにするのが望ましい。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
上記の課題を解決するため、請求項１のオートクルーズ装置は、先行車と自車の車間距離が、予め設定された設定車間距離になるよう、予め設定された設定車速を上限として車速を制御し、先行車無しと判断されたときは、前記設定車速になるよう車速を制御する車間制御手段、および該車間制御手段による車間制御に関して運転者が操作することのできる入力手段を有し、前記設定車間距離および設定車速が、該入力手段を介して運転者によって設定されることができるオートクルーズ装置において、先行車の有無にかかわらず、前記設定車速になるよう車速を制御する定速制御手段と、前記入力手段に対する所定の操作に従って、前記車間制御手段によって走行制御される車間制御モード、または前記定速制御手段によって走行制御される定速制御モードを選択するモード選択手段とを備え、前記モード選択手段によって選択された走行モードに従って、前記車間制御手段または前記定速制御手段による走行制御が実行されるという構成をとる。
【００１２】
この発明によると、車間制御を操作する既存の入力手段を利用して車間制御モードおよび定速制御モードの切り替えを行うことができるので、コスト高を招くことなく、走行制御の切り替えを行うことができる。
【００１３】
請求項２の発明は、請求項１の発明のオートクルーズ装置において、モード選択手段は、入力手段に対する所定の操作が、所定時間未満の操作時間を有する操作であるときは車間制御モードを選択し、所定時間以上の操作時間を有する操作であるときは定速制御モードを選択するという構成をとる。
【００１４】
この発明によると、操作時間が所定時間以上であるときは定速制御モードが、操作時間が所定未満であるときは車間制御モードが選択されるので、定速制御モードが誤操作および不注意で安易に選択されることを回避することができる。
【００１５】
請求項３の発明は、請求項１または請求項２のいずれかの発明のオートクルーズ装置において、入力手段は、前記車間制御手段による車間制御または前記定速制御手段による定速制御が実行される制御状態と、前記車間制御および前記定速制御が共に停止される非制御状態とを切り替えるクルーズスイッチをさらに備えており、モード選択手段は、前記クルーズスイッチに対する所定の操作に従って、車間制御モードまたは定速制御モードを選択するという構成をとる。
【００１６】
この発明によると、車間制御機能をオン／オフする既存のスイッチを利用して車間制御モードおよび定速制御モードの切り替えを行うことができるので、コスト高をもたらすことなく、モードの切り替えを実現することができる。
【００１７】
請求項４の発明は、請求項３の発明のオートクルーズ装置において、モード選択手段は、自車が前記非制御状態にあるときに前記クルーズスイッチに対する所定の操作が行われたならば、該所定の操作に従って、車間制御モードまたは定速制御モードを選択するという構成をとる。
【００１８】
この発明によると、車間制御および定速制御が共にオフ状態であるときに限ってモードの切り替えが行われるので、誤操作および不注意によってモードの切り替えが行われることを回避することができる。
【００１９】
請求項５の発明は、請求項１または請求項２の発明のオートクルーズ装置において、モード選択手段は、自車が車間制御モードにあるならば、入力手段に対する所定の操作に応答して車間制御モードから前記定速制御モードへの切り替えを行い、自車が定速制御モードにあるならば、入力手段に対する所定の操作に応答して定速制御モードから前記車間制御モードへの切り替えを行うという構成をとる。
【００２０】
この発明によると、車間制御モードと定速制御モードの間で直接モードを切り替えることができるので、モード切り替えの利便性を向上させることができる。
【００２１】
請求項６の発明は、請求項５の発明のオートクルーズ装置において、モード選択手段は、自車が車間制御モードまたは定速制御モードのいずれかにあるときに、入力手段に対する所定の操作が行われたならば、前記非制御状態に切り替えるという構成をとる。
【００２２】
この発明によると、所定の操作に従って、車間制御モード、定速制御モード、および非制御状態を自在に切り替えることができるので、モード切替の利便性を向上させることができる。
【００２３】
請求項７の発明は、請求項１の発明のオートクルーズ装置において、入力手段は、前記設定車間距離を設定する車間距離設定手段をさらに備えており、モード選択手段は、自車が定速制御モードにあるときに、該車間距離設定手段に対して車間距離を短くする操作が行われたならば、該操作に応答して、定速制御モードから車間制御モードへの切り替えを行うという構成をとる。
【００２４】
この発明によると、車間距離を設定する既存の車間距離設定手段を利用して車間制御モードおよび定速制御モードを切り替えることができるので、コスト高を招くことなくモード切り替えを実現することができる。
【００２５】
請求項８の発明は、請求項１の発明のオートクルーズ装置において、入力手段は、前記設定車間距離を設定する車間距離設定手段をさらに備えており、モード選択手段は、自車が車間制御モードにあるときに、該車間距離設定手段に対して車間距離を長くする操作が所定時間以上行われたならば、該操作に応答して、車間制御モードから定速制御モードへの切り替えを行うという構成をとる。
【００２６】
この発明によると、車間距離設定手段に対する操作が所定時間以上行われたときに定速制御モードへ切り替えられるので、誤操作および不注意による定速制御モードへの安易な切り替えを回避することができる。
【００２７】
請求項９の発明は、請求項８の発明のオートクルーズ装置において、車間距離設定手段は、車間距離を少なくとも長、中および短に設定することができ、モード選択手段は、車間距離が長に設定されているときに、車間距離設定手段に対して車間距離を長くする操作が所定時間以上行われたならば、該操作に応答して、車間制御モードから前記定速制御モードへの切り替えを行うという構成をとる。
【００２８】
この発明によると、車間距離が長に設定され、かつ所定時間以上の操作が行われたときに定速制御モードへ切り替えられるので、誤操作および不注意による定速制御モードへの安易な切り替えを回避することができる。
【００２９】
請求項１０の発明は、請求項７から請求項９のいずれかの発明のオートクルーズ装置において、入力手段は、車間制御手段による車間制御または定速制御手段による定速制御が実行される制御状態と、車間制御および定速制御が共に停止される非制御状態とを切り替えるクルーズスイッチをさらに備えており、非制御状態から車間制御モードに切り替えられたとき、前記設定車間が中に設定されるという構成をとる。
【００３０】
この発明によると、車間制御機能が起動されたときは設定車間が中に設定されるので、車間制御機能が起動されたときの誤操作および不注意による定速制御モードへの切り替えを回避することができる。
【００３１】
請求項１１の発明は、請求項１から請求項１０のいずれかの発明のオートクルーズ装置において、車間制御モードから定速制御モードに切り替えられるとき、前記設定車速として現在の車速を設定するという構成をとる。
【００３２】
この発明によると、現在の車速が設定車速としてセットされるので、定速制御モードに切り替えられたときの予期せぬ加速を回避することができる。
【００３３】
請求項１２の発明は、請求項１から請求項１０のいずれかの発明のオートクルーズ装置において、自車が追従すべき先行車を決定する先行車決定手段をさらに備え、該先行車決定手段によって先行車無しと判断された時にのみ、前記モード選択手段による車間制御モードから定速制御モードへの切り替えが許可されるという構成をとる。
【００３４】
この発明によると、先行車無しと判断された場合にのみ定速制御モードへの切り替えが許可されるので、先行車が存在するにもかかわらず定速制御モードへ切り替わったために加速が開始されてしまう事態を回避することができる。
【００３５】
請求項１３の発明は、請求項１から請求項１０のいずれかの発明のオートクルーズ装置において、車間制御モードから定速制御モードに切り替えられるとき、前記設定車速として設定された車速をリセットするという構成をとる。
【００３６】
この発明によると、設定車速がリセットされるので、定速制御モードに切り替えられたときの予期せぬ加速を回避することができる。
【００３７】
【発明の実施の形態】
次に図面を参照してこの発明の実施の形態を説明する。図１は、この発明の実施形態に従う物体検知装置の構成をブロック図で示したものである。
【００３８】
物体検知装置１は、送光部２、送光走査部３、受光部４および距離計測処理部５を備え、自車の前方にある物体の距離、方向および相対速度を検出する。送光部１は、レーザーダイオード１０と、レーザーダイオード１０から送出されたレーザ光を集光する送光レンズ１１と、レーザーダイオード１０を駆動するレーザーダイオード駆動回路１２とを備える。送光走査部３は、レーザーダイオード１０から送光レンズ１１を介して出力されたレーザーを反射して、前方に光を照射する送光ミラー１３と、送光ミラー１３を上下軸を中心に往復回動させるモータ１５と、該モータ１５の駆動を制御するモータ駆動回路１６とを備える。受光部４は、受光レンズ１７と、受光レンズ１７で収束された反射波を受けて電気信号に変換するフォトダイオード１８と、フォトダイオード１８の出力信号を増幅する受光アンプ回路１９とを備える。
【００３９】
距離計測処理部５は、レーザーダイオード駆動回路１２およびモータ駆動回路１６を制御する制御回路２４と、ＡＣＣシステム３０との間で通信を行う通信回路２６と、レーザーの送光から受光までの時間をカウントするカウンタ回路２７と、物体までの距離、物体の方向および相対速度を算出する中央演算処理装置（ＣＰＵ）２８とを備える。
【００４０】
図１を参照して、物体検知装置１の動作を説明する。制御回路２４は、ＬＤ駆動回路１２に発光指令を出し、レーザーダイオード１０をパルス発光（レーザー光の波長は、たとえば８７０ｎｍである）させる。それと同時に、制御回路２４は、発光タイミングをカウンタ回路２７に送り、カウンタを起動する。レーザーダイオード１０によって送出されたレーザー光は送光レンズ１１で集光され、送光ミラー１３に送られる。送光ミラー１３はモーター１５によって左右に駆動されており、こうしてレーザ光は、送光ミラー１３によって左右に走査される。送光ミラー１３によってレーザ光が送出された時の送光ミラー１３の角度は、制御回路２４を通ってＣＰＵ２８に送られる。
【００４１】
送出されたレーザ光は、前方にある物体のリフレクタ（先行車の場合、テールランプにリフレクタが埋め込まれている）で反射される。受光レンズ１７は、反射されたレーザ光を受光し、受光された光はフォトダイオード１８によって電気信号に変換され、さらに受光アンプ回路１９によって増幅される。増幅された信号はカウンタ回路２７に送られ、これによって、上記の送光タイミングで回り始めたカウンタが停止する。カウンタ値はＣＰＵ２８に送られる。ＣＰＵ２８は、上記の送光ミラーの角度およびカウンタ値から、前方の物体の方向および物体までの距離を算出する。具体的には、以下の式によって物体までの距離が算出される。こうして、物体の位置が特定される。
【００４２】
【数１】
距離＝
光の速度（約３０万キロメートル／秒）×発光から受光までの経過時間／２
【００４３】
図２は、物体検知装置１から照射されるレーザ光が走査する範囲を示す。図に示されるように、物体検知装置１は、先行車の巻き上げの影響や汚れを受けにくく、左右の車両を均等に検知することのできる自車のフロントグリル中央に設けられるのが好ましい。物体検知装置１から送出されたレーザ光は、左右方向に狭く、上下方向に５８mrad（ミリラジアン、５８mradは約３．３度に対応する）の大きさを有する扇形のビームであり、所定の周期（たとえば、０．１秒）で左右方向に２８０mrad（約１６度）の往復移動を行い、自車前方を走査する。
【００４４】
図３は、物体検知装置によって実行される、物体を検知して物体の位置および相対速度を算出する方法を示すフローチャートである。物体検知は、所定のサイクル（たとえば、１００ミリ秒）で繰り返し実行される。
【００４５】
ステップ１０１において、検知エリア内のすべての反射物を検出して反射物メモリに記憶し、所定の範囲内（たとえば、左右方向および前後方向ともに±１．５ｍ以内）に存在する反射物データに同じ仮ナンバーを付ける（１０２）。次に、同じ仮ナンバーが付与された反射物データを１つのターゲットとし、ターゲットごとに、反射物データの距離の平均値、左右位置の平均値、および左右幅（左右両端に位置する２個の反射物データ間の距離）を算出し、ターゲットメモリに保存する（１０３）。
【００４６】
ステップ１０４において、移動物ターゲットの引継を行う。具体的にいうと、前回のサイクルのターゲットメモリから移動物ターゲットを読み出し、その位置と相対速度とから、該移動物ターゲットの今回のサイクルにおける位置を予測する。今回のサイクルで検知されたターゲットのうち、予測した位置に最も近いターゲットを、前回検知された移動物ターゲットと同一と判定し、前回の位置と今回の位置との差分に基づいて相対速度を算出する。
【００４７】
次に、ステップ１０５において、停止物ターゲットの引継を行う。具体的にいうと、前回のサイクルのターゲットメモリから停止物ターゲットを読み出し、その位置と相対速度とから、該停止物ターゲットの今回のサイクルにおける位置を予測する。今回検知されたターゲットのうち、予測した位置に最も近いターゲットを、前回検知された停止物ターゲットと同一と判定し、前回の位置と今回の位置との差分に基づいて相対速度を算出する。
【００４８】
ステップ１０６において、新規ターゲットの引継を行う。具体的にいうと、前回のサイクルのターゲットメモリから新規ターゲットを読み出し、今回検知されたターゲットのうち、前回検知された新規ターゲットの位置に最も近いターゲットを同一とする。前回検知された新規ターゲットと、今回検知され同一と判定されたターゲットとから、相対速度を算出する。
【００４９】
ステップ１０７において、今回検知されたターゲットにおいて、前回のサイクルから引き継ぐべきターゲットが存在しない（すなわち、前回のサイクルでは検知されたが、今回のサイクルでは、対応するターゲットが検知されなかった）とき、前回検知されたターゲットについて補間処理を行う。補間処理は、過去の相対速度に基づいて今回サイクルのターゲットの位置を予測することによって行うことができる。
【００５０】
一方、ステップ１０８では、今回検知されたターゲットのうち、前回のサイクルで存在しないターゲット（すなわち、今回のサイクルで新たに検知されたターゲット）に対して、新しいターゲットナンバーを付与する。
【００５１】
ステップ１０９において、ターゲットのそれぞれについて自車速と相対速度とを比較し、自車速の負の値に近い相対速度を有するターゲットを停止物ターゲットとし、自車速の負の値から離れた相対速度を有するターゲットを移動物ターゲットとする（属性の判定）。
【００５２】
こうして、物体検知装置１によって、レーザーダイオードの検知エリア内にある物体のそれぞれについて引継処理が行われ、求められた物体の位置、相対速度および属性は、ＡＣＣシステム３０に転送される。
【００５３】
物体検知は、他の任意の方法によって実現することができる。たとえば、レーザーレーダの代わりにミリ波レーダを使用することができる。または、ＣＣＤカメラのような撮像装置を使用して、物体の位置および相対速度を求めることもできる。または、レーダー装置と撮像装置を組合せることにより、自車前方にある物体を認識することもできる。
【００５４】
図４は、図１に示されるＡＣＣシステム３０の機能ブロック図である。ＡＣＣシステム３０は、先行車を検知しない場合は設定車速を維持する定車速走行を行い、先行車を検知した場合は設定車間距離を維持する定車間走行を行う車間制御モード、および先行車の有無に関わらず設定車速で走行を行う定速制御モードを実現するシステムである。ＡＣＣシステム３０は、実際には、中央演算処理装置（ＣＰＵ）、制御プログラムおよび制御データを格納する読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）、ＣＰＵの演算作業領域を提供し様々なデータを一時記憶することができるランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）を備える電子制御ユニット（ＥＣＵ）によって実現される。
【００５５】
ＡＣＣシステム３０の入力には、物体検知装置１、ヨーレートを検出するヨーレートセンサ４１、および各車輪の回転速度を検出する車輪速センサ４２が接続されている。さらに、ＡＣＣシステム３０の入力には、車間制御に関して運転者が操作することができるクルーズコントロールスイッチ４３が接続されている。クルーズコントロールスイッチ４３は、クルーズスイッチ６１、ディスタンススイッチ６２およびセット・リジューム・キャンセルスイッチ６３から構成される。
【００５６】
クルーズスイッチ６１は、車間制御機能のオン／オフ状態を切り替える従来の機能に、車間制御モードと定速制御モードを切り替える機能が付加されたスイッチである。すなわち、クルーズスイッチ６１は、車間制御機能または定速制御機能が動作する制御状態と、車間制御機能および定速制御機能が共に停止する非制御状態を切り替えることができる。ディスタンススイッチ６２は、運転者が車間距離を設定する時に操作するスイッチである。セット・リジューム・キャンセルスイッチ６３は、運転者が、設定車速の設定、車間制御機能の一時的解除、および車間制御機能の再開を行う時に操作するスイッチである。
【００５７】
この発明の他の実施形態では、上記のようにクルーズスイッチ６１にモード切り替え機能を付加する代わりに、ディスタンススイッチ６２にモード切り替え機能が付加される。この場合、クルーズスイッチ６１は、ＡＣＣシステム３０のオン／オフ状態を切り替える従来の機能を有する。
【００５８】
ＡＣＣシステム３０の出力には、車速制御部５５からの指示に従ってエンジンスロットルを制御するスロットルアクチュエータ４６、およびブレーキを作動させるブレーキアクチュエータ４７が接続されている。さらに、ＡＣＣシステム３０の出力には、車間制御部５２および定速制御部５３からの指示に従って車間制御および定速制御の作動状態および設定状態を表示するディスプレイ４８、および車間制御部５２からの指示に従ってブザーを発する警告ブザー４９が接続されている。
【００５９】
ＡＣＣシステム３０は、先行車決定部５１、車間制御部５２、定速制御部５３、モード選択部５４および車速制御部５５を備える。先行車決定部５１は、ヨーレートセンサ４１および車輪速センサ４２から受け取ったヨーレートおよび車速に基づいて、自車の走行軌跡を推定する。一方、先行車決定部５１は、物体検知装置１によって検知された移動物体のそれぞれの位置および相対速度を受け取る。先行車決定部５１は、物体検知装置１から受け取ったそれぞれの物体のうち、推定した自車の走行軌跡上に存在する移動物体の中で自車に最も近い物体を先行車と決定する。
【００６０】
車間制御部５２は、モード選択部５４によって車間制御モードが選択されたことに応答して、車間制御を開始する。車間制御に従って走行する車間制御モードは、典型的には以下の４つの走行モードから構成される。
１）先行車が存在しないとき、設定車速を維持するよう走行する（定速走行モード）。
２）先行車の車速が自車の車速よりも遅いとき、先行車に接近しすぎないよう減速する（減速走行モード）。
３）設定車速を上限として、先行車との車間距離が設定車間距離を維持するよう、先行車を追従する（追従走行モード）。
４）設定車速よりも遅い車速で先行車に追従していた状況において先行車がいなくなったとき、設定車速まで緩やかに加速する（加速走行モード）。
【００６１】
上記の走行モードを実現するため、車間制御部５２は、以下のようにして目標車速を算出する。
１）定速走行モード：車間制御部５２は、先行車決定部５１による先行車無しの判定に応答して、目標車速として設定車速を出力する。
２）減速走行モード：車間制御部５２は、先行車決定部５１から受け取った先行車の相対速度から、先行車が自車よりも遅い車速で走行していると判断したときには、現在の車速が先行車の車速に減速するよう目標車速を調整する。
３）追従走行モード：車間制御部５２は、先行車決定部５１から受け取った車間距離と、ディスタンススイッチ６２を介して受け取った設定車間距離との差を算出し、該差がゼロになるよう目標車速を算出する。
４）加速走行モード：車間制御部５２は、設定車速より遅い車速で追従走行を行っていたときに先行車が検知されなくなったことに応答して、現在の車速が設定車速に加速するよう目標車速を調整する。
【００６２】
車間制御部５２は、現在のＡＣＣシステムの設定および作動状況をディスプレイ４８に表示する。また、車間制御部５２は、先行車に近づきすぎた場合など運転者に注意を促す必要がある場合には、警告ブザー４９を駆動する。
【００６３】
定速制御部５３は、モード選択部５４によって定速制御モードが選択されたことに応答して、目標車速として設定車速を出力し、定速制御を開始する。こうして、先行車の有無にかかわらず設定車速を維持する定速制御（定速制御モードという）が実行される。定速制御部５３は、定速制御を開始すると同時に、ディスプレイ４８上に、現在定速制御が行われていることを示すインジケータを表示する。
【００６４】
モード選択部５４は、クルーズスイッチ６１に対する所定の操作に従って、車間制御部５２による車間制御または定速制御部５３による定速制御のいずれかを選択する。また、モード選択部５４は、クルーズスイッチ６１に対する所定の操作に応答して、車間制御部５２による車間制御および定速制御部５３による定速制御の両方を非制御状態にする。
【００６５】
モード切り替え機能を、クルーズスイッチ６１ではなくディスタンススイッチ６２に持たせた場合には、モード選択部５４は、ディスタンススイッチ６２に対する所定の操作に従って、車間制御部５２による車間制御または定速制御部５３による定速制御を切り替える。この場合、車間制御および定速制御の非制御状態への切り替えは、クルーズスイッチ６１を介して行われる。
【００６６】
車速制御部５５は、車間制御モードにおいては、車間制御部５２から受け取った目標車速になるよう、スロットルアクチュエータ４６を制御する。また、定速制御モードにおいては、定速制御部５３から受け取った目標車速（すなわち、設定車速）になるようスロットルアクチュエータ４６を制御する。減速をする場合に、スロットル制御による減速でも減速度が足りないときは、車速制御部５５はブレーキアクチュエータ４７を駆動してブレーキを作動させる。
【００６７】
次に、クルーズコントロールスイッチ４３およびディスプレイ４８について説明する。図５は、車内のステアリングホイール近傍を示す。図に示されるように、クルーズスイッチ６１およびディスタンススイッチ６２は、ステアリングホイールの右下に配置されており、セット・リジューム・キャンセルスイッチ６３は、ステアリングホイール上に配置されている。ディスプレイ４８は、コンビネーション・メーター７１の手前に配置されており、ＡＣＣシステムの設定状態および作動状態が表示される。
【００６８】
図６は、第１のスイッチ形態を示す図である。図６の（ａ）はＯＮ／ＯＦＦトグル型のクルーズスイッチであり、押すたびにＯＮ／ＯＦＦが切り替わる。また、図６の（ｂ）は、ディスタンススイッチと一体化されたＯＮ／ＯＦＦトグル型のクルーズスイッチであり、ＯＮ側を押すたびにＯＮ／ＯＦＦが切り替わり、ＤＩＳＴＡＮＣＥ側を押すたびに、「長」−＞「中」−＞「短」−＞「長」．．．と設定車間距離が切り替わる。スイッチがＯＮ状態にされると、「ＯＮ」の横にある表示灯６６が点灯する。
【００６９】
図６の（ｃ）は、図６の（ａ）または（ｂ）のＯＮ／ＯＦＦトグル型スイッチにモード切り替え機能を持たせた場合における、スイッチに対する操作に従ってＡＣＣシステムの制御状態が遷移することを示す図である。スイッチがＯＦＦ状態にあるとき、ＡＣＣシステムはＯＦＦ状態（すなわち、ＡＣＣシステムによる走行制御が行われていない状態）にある。スイッチを押す時間に従って、ＡＣＣシステムは、ＯＦＦ状態から車間制御モード（以下、ＡＣＣモードともいう）または定速制御モード（以下、ＣＣモードともいう）に遷移する。すなわち、押す時間が所定時間未満の場合はＡＣＣモードに遷移し、押す時間が所定時間以上の場合はＣＣモードに遷移する。ＡＣＣモードまたはＣＣモードに遷移した後にスイッチを押すと、ＡＣＣシステムはＯＦＦ状態に戻る。
【００７０】
このスイッチの場合、ＡＣＣモードとＣＣモードの間を直接遷移する経路は存在せず、必ずＯＦＦ状態を経由してどちらかのモードに遷移するので、ＡＣＣモードからＣＣモードへの安易な切り替えを防止することができる。また、スイッチを所定時間以上押した場合にＣＣモードへ遷移するので、運転者の明らかな意図に基づいてＣＣモードへの遷移が行われ、よって不注意や誤操作によるＣＣモードへの切り替えを防ぐことができる。上記所定時間は、たとえば０．６秒〜３．０秒程度の任意の時間を設定することができ、以下の実施例においてはこれを１秒に設定する。
【００７１】
図７は、第２のスイッチ形態を示す図である。図７の（ａ）は、ＯＮ／ＯＦＦシーソー型のクルーズスイッチであり、ＯＮ側を押すと、スイッチはＯＮ状態になって表示灯６６が点灯し、ＯＦＦ側を押すとＯＦＦ状態になる。図７の（ｂ）は、図７の（ａ）のＯＮ／ＯＦＦシーソー型スイッチにモード切り替え機能を持たせた場合における、スイッチに対する操作に従ってＡＣＣシステムの制御状態が遷移することを示す図である。図７の（ｂ）において、図６の（ｃ）と異なるのは、ＡＣＣモードとＣＣモードの間を直接遷移する経路がある点である。すなわち、ＡＣＣモードにあるときに、ＯＮ側を押す時間が所定時間以上ならばＣＣモードに遷移し、ＣＣモードにあるときに、ＯＮ側を押す時間が所定時間未満ならばＡＣＣモードに遷移する。このように、ＣＣモードへ遷移するにはＯＮ側を長く押すことが必要となり、よって安易なＣＣモードへの遷移を防ぐことができる。反対に、ＯＮ側を短時間押すだけでＣＣモードからＡＣＣモードに遷移するので、ＡＣＣモードへの切り替えを簡単に行うことができる。さらに、ＯＦＦ状態、ＡＣＣモードおよびＣＣモードの間の切り替えを自在に行うことができるので、モード切り替えの利便性が向上する。
【００７２】
図８は、第３のスイッチ形態を示す図である。図８の（ａ）は、車間距離を設定するためのディスタンススイッチ６２を示す。設定車間距離は、長・中・短の３段階に切り替えて設定することができる。車間距離は、車頭時間（自車が現在の車速で走行した場合に現在の先行車の位置に達するまでの時間）で表され、「長」は２．５秒に対応し、「中」は２．１秒に対応し、「短」は１．７秒に対応する。たとえば、自車の車速を８０ｋｍ／ｈとすると、「長」は約５６ｍに対応し、「中」は約４７ｍに対応し、「短」は約３８ｍに対応する。ディスタンススイッチのＬＯＮＧ（ロング）側を押すと、設定車間距離は１段階だけ長くなり、ＳＨＯＲＴ（ショート）側を押すと、設定車間距離は１段階だけ短くなる。
【００７３】
車間距離をどのように設定するかは任意である。上記と異なる数の段階数を設定できるようにしてもよく、また上記の車頭時間も任意に設定することができる。
【００７４】
図８の（ｂ）は、図８の（ａ）のディスタンススイッチにモード切り替え機能を持たせた場合における、スイッチに対する操作に従ってＡＣＣシステムの制御状態が遷移することを示す図である。設定車間距離が「長」になるまでＬＯＮＧ側を押し、その後ＬＯＮＧ側を所定時間以上押すことによってＣＣモードに遷移する。このように、設定車間距離を「長」にし、さらに所定時間以上押さなければＣＣモードには遷移しないので、安易なＣＣモードへの遷移を防ぐことができる。反対に、ＣＣモードにあるときにＳＨＯＲＴ側を押すことにより、ＣＣモードからＡＣＣモードに遷移する。このように、ＣＣモードからＡＣＣモードへの遷移は比較的簡単に行われ、よって利便性が向上する。
【００７５】
ＡＣＣシステムが起動されたとき、設定車間距離は「中」に設定されるのが好ましい。これは、「長」の状態でＬＯＮＧ側を１秒以上押すとＣＣモードに入ってしまうので、ＡＣＣシステム起動時の誤操作によって安易にＣＣモードに遷移してしまうことを防ぐためである。
【００７６】
図８の（ａ）に示されるようなディスタンススイッチには、図６の（ａ）または図７の（ａ）に示されるクルーズスイッチが組み合わせて使用される。この場合、いずれのスイッチにモード切り替え機能を持たせるかは任意である。また、図６の（ｂ）に示されるような一体型スイッチにおいても、ＯＮ側にモード切り替え機能を付加する代わりに、ＤＩＳＴＡＮＣＥ側に付加することもできる。クルーズスイッチにモード切り替え機能を持たせた場合は、ディスタンススイッチは設定車間距離をセットする機能のみを有する。反対に、ディスタンススイッチにモード切り替え機能を持たせた場合は、クルーズスイッチは、ＡＣＣシステムのオン／オフ状態を切り替える機能のみを有する。
【００７７】
図９は、SET/DECELスイッチ、CANCELスイッチおよびRES/ACCELスイッチから構成されるセット・リジューム・キャンセルスイッチ６３を示す。SET/DECELスイッチは車速を設定するためのスイッチであり、アクセルペダルを加減して所望の車速になったときにSET/DECELスイッチを押して離すと、離したときの車速が設定車速としてセットされる。車速を設定した後、RES/ACCELスイッチを１回押すたびに、所定量（たとえば、２ｋｍ／ｈ）だけ設定車速を上げることができ、反対にSET/DECELスイッチを１回押すたびに、所定量（たとえば、２ｋｍ／ｈ）だけ設定車速を下げることができる。CANCELスイッチは、ＡＣＣシステムによる車間制御を一時的に解除するためのスイッチである。解除した後も、設定車速がディスプレイ４８（図１０）に表示されている場合は、RES/ACCELスイッチを押すことにより、車間制御を再開することができる。
【００７８】
図６〜９に示されるクルーズコントロールスイッチの形態は例示であり、ＡＣＣシステムを操作するのに他の任意の形態の入力手段を用いることができる。たとえば、レバー状の操作スイッチや、タッチパネル形式のスイッチを用いることができる。
【００７９】
図１０の（ａ）は、ディスプレイ４８の表示の例を示す。参照番号７５で示されるRADER/OFF表示は、ＡＣＣシステムが自動で解除されたときに所定時間（たとえば、５秒間）だけ表示される。参照番号７６の領域には、設定車速が表示される。設定車速まで加速している間は、車速が点滅表示される。参照番号７７で示される「NO TARGET」表示は、先行車決定部５１によって先行車が決定されなかったときに表示される。
【００８０】
参照番号７８の車の表示は先行車を示し、先行車が検知されている場合に表示される。参照番号８０の車の表示は、自車を示す。先行車７８と自車８０の間の参照番号７９で示される領域には、設定車間距離が表示される。設定車間距離は、３段階（長、中および短）のバーで表示される（図１０の（ｂ）を参照）。すなわち、バーが３本のときは設定車間距離が長に設定されていることを示し、２本のときは中に、１本のときは短に設定されていることを示す。運転者は、この表示によって、現在どの車間距離が設定されているかを一目で把握することができる。参照番号８１で示される「BRAKE」表示は、たとえば、先行車に接近しすぎたときなど運転者によるブレーキ操作が必要なときに点滅表示する。
【００８１】
ディスプレイに示される表示が切り替わるときは、運転者の注意を促すよう警告ブザーが発せられる。たとえば、「NO TARGET」が表示されると同時に警告ブザーが発せられるので、運転者は、先行車が何らかの原因で検知されなくなったということを、ディスプレイの表示および警告ブザーの両方で認識することができる。
【００８２】
図１１は、先行車決定部５１によって実行される先行車決定方法を説明するための図である。三角形の領域９２は、自車９０に搭載された物体検知装置によって検知されることのできる検知エリアを示す。一方、先行車決定部５１は、ヨーレートセンサ４１および車輪速センサ４２によって検出されたヨーレートおよび車速から等速円運動を仮定することにより、自車の走行軌跡（推定自車軌跡と呼ぶ）９３を算出する。先行車決定部５１は、推定自車軌跡９３を中心に所定幅を持たせた領域（たとえば、推定自車軌跡９３を中心に±２ｍの領域）を、推定自車線９４として算出する（すなわち、２本の曲線９５で挟まれた領域）。先行車決定部５１は、物体検知装置によって検知された移動物体のうち、推定自車線９４と検知エリア９２とが重なり合う領域に存在する物体の中で最も自車に近い物体を先行車９１と決定する。なお、道路の曲率が変化する場合は、先行車が推定自車線上から外れてしまうので、ある条件の下に補間を行うのが好ましい。
【００８３】
図１２は、車間制御部５２によって実行される車間制御方法のフローチャートである。ステップ１５２において、先行車決定部によって先行車が決定されたかどうか判断する。先行車無し（すなわち、先行車が決定されなかった）と判定されれば、クルーズコントロールスイッチ４３を介して設定された車速になるよう目標車速を調整し（１５３）、該目標車速になるようスロットルアクチュエータ４６を制御する（１５７）。こうして、先行車が検知されないときは、設定車速を維持する定速走行が行われる。
【００８４】
ステップ１５２において先行車が決定されたならば、先行車決定部から先行車の相対速度および車間距離を受け取る（１５４）。ステップ１５５において、受け取った車間距離と、ディスタンススイッチ６２を介して設定された設定車間距離を比較し、その差を算出する。ステップ１５６において、相対速度および自車の車速に基づいて、算出された車間距離の差をゼロにするよう目標車速を算出し、該目標車速になるようスロットルアクチュエータ４６またはブレーキアクチュエータ４７を制御する（１５８）。減速を行うとき、スロットルアクチュエータ４６の制御による減速度では足りない場合は、ブレーキアクチュエータ４７が駆動される。
【００８５】
図１３は、モード選択部５４によって実行される、ＣＣモードとＡＣＣモードの第１の切り替え方法を示すフローチャートである。このフローチャートにおいて、切り替えはディスタンススイッチ６２を使用して行うと仮定する（図８）。また、クルーズスイッチ６１をＯＮ状態にしてＡＣＣシステムを起動したとき、設定車間距離は「中」にセットされ、車間制御が開始されると仮定する。
【００８６】
ステップ２０１において設定車間距離が「中」に設定され、車間制御が開始された後、ステップ２０２において、ディスタンススイッチが押されたかどうか判断する。押されたならば、ＬＯＮＧ側およびＳＨＯＲＴ側のどちらが押されたかを判断する（２０３）。ＳＨＯＲＴ側が押されたならば、現在の設定車間距離を１段階短くする（２０４）。すなわち、現在の設定車間距離が「中」ならば、これを「短」に変更し（２０５）、現在の設定車間距離が「長」ならば、これを「中」に変更し（２０６）、現在の設定車間距離が「短」ならば、ステップ２０２に戻る。また、現在設定車間距離が設定されておらずＣＣモードにあるならば、設定車間距離を「長」に設定し、これによってＣＣモードからＡＣＣモードに移行する（２０７）。
【００８７】
ステップ２０３においてＬＯＮＧ側が押されたならば、ステップ２０８に進み、現在の状態に従って設定車間距離を１段階長くする。すなわち、現在の設定車間距離が「短」ならば、これを「中」に変更し（２０９）、現在の設定車間距離が「中」ならば、これを「長」に変更する（２１０）。現在の設定車間距離が「長」ならば、ＬＯＮＧ側が押された時間を判断し、押された時間が１秒以上ならばＣＣモードに遷移し（２１１、２１２）、１秒未満ならばステップ２０２に戻る。また、現在設定車間距離が設定されておらずＣＣモードにあるならば、ステップ２０２に戻る。
【００８８】
図１４に、ＡＣＣモードおよびＣＣモードのディスプレイの表示例を示す。図１４の（ａ）の表示は、ＡＣＣモードで走行中の表示例を示す。この表示は、設定車速が９０ｋｍ／ｈであり、設定車間距離が「長」であり、先行車に追従して走行している状態を示している。図１４の（ｂ）は、ＣＣモードで走行中の表示例を示す。ＣＣモードでは先行車検知が実行されないので、先行車および設定車間距離は表示されない。また、スピードメーターの実車速が設定車速を示すこととなるので、設定車速も表示されず、代わりにＣＣモードであることを示す「ＣＣ」の文字が表示される。図１４の（ｃ）は、ＣＣモードで走行中の他の表示例を示す。図１４の（ｂ）と異なり、先行車を検知していないことを示す「NO TARGET」が追加で表示されている。こうして運転者は、現在ＡＣＣモードで走行中なのかＣＣモードで走行中なのかを一目で認識することができる。
【００８９】
図１５は、ＣＣモードとＡＣＣモードの第２の切り替え方法を示すフローチャートである。第２の切り替え方法は、ＡＣＣモードで走行中に先行車を検知している間はＡＣＣモードからＣＣモードへ切り替わらないようにする点で、第１の切り替え方法と異なる。自車の車速より遅い先行車を追従している間にＣＣモードに切り替えると、設定車速に復帰しようとして加速を開始してしまい、運転者に動揺をもたらすこととなる。したがって、第２の切り替え方法では、このような予期せぬ加速が行われることを回避する。
【００９０】
ステップ２３１〜２４１は、図１３に示されるステップ２０１〜２１１と同じである。ステップ２４２において、先行車を検知しているかどうか判断する。先行車を検知していなければＣＣモードに遷移し（２４３）、先行車を検知しているならば、ＣＣモードへの遷移を行うことなくステップ２３２に戻る。
【００９１】
図１６は、ＣＣモードとＡＣＣモードの第３の切り替え方法を示すフローチャートである。第３の切り替え方法は、ＡＣＣモードからＣＣモードに遷移するとき、現在の車速を設定車速にセットする点で、第１の切り替え方法と異なる。図１５の場合と同様に、自車の車速より遅い先行車を追従している間にＣＣモードに切り替えると、設定車速に復帰しようとして加速を始めてしまい、運転者に動揺をもたらすことがある。したがって、第３の切り替え方法では、このような予期せぬ加速が行われることを回避する。
【００９２】
ステップ２５１〜２６１は、図１３に示されるステップ２０１〜２１１と同じである。ステップ２６２において、現在ＡＣＣモードで走行中かどうか判断される。ＡＣＣモードで走行していたならば、設定車速に現在の車速をセットした後に、ＣＣモードに遷移する（２６３）。したがって、設定車速よりも遅い車速で走行していた状態でＣＣモードに遷移したときは、該遅い車速で定速走行が開始されるので、加速がいきなり開始されるという事態を回避することができる。一方、ステップ２６２においてＡＣＣモードで走行していなければ、設定車速をクリアにした後、ＣＣモードに遷移する（２６４）。この場合、ＣＣモードに遷移した後、運転者は新たに設定車速をセットし直す必要がある。ステップ２６２においてＡＣＣモードで走行中でない場合（すなわち、ステップ２６２の判断結果が「Ｎｏ」の場合）として、たとえばクルーズコントロールスイッチのキャンセルスイッチが押されたことによって一時的にＡＣＣシステムが解除された場合が考えられる。この場合、一時的に車間制御は実行されなくなるが、設定車速は残っていることがある（この場合、ディスプレイに設定車速が表示される）。この状態でＣＣモードに移行すると、設定車速に復帰しようとして加速が開始される。したがって、ステップ２６４において設定車速をクリアにし、加速が急に開始されるのを回避する。
【００９３】
以上のように、この発明に従うＡＣＣシステムにおける車間制御モードと定速制御モードの切り替え方法について説明した。この発明によれば、ＡＣＣシステムによる車間制御を操作するための既存のスイッチを利用して、車間制御モードと定速制御モードを切り替えることができる。
【００９４】
【発明の効果】
請求項１の発明によると、車間制御を操作する既存の入力手段を利用して車間制御モードおよび定速制御モードの切り替えを行うことができるので、コスト高を招くことなく、走行制御の切り替えを行うことができる。
【００９５】
請求項２の発明によると、操作時間が所定時間以上であるときは定速制御モードが、操作時間が所定未満であるときは車間制御モードが選択されるので、定速制御モードが誤操作および不注意で安易に選択されることを回避することができる。
【００９６】
請求項３の発明によると、車間制御機能をオン／オフする既存のスイッチを利用して車間制御モードおよび定速制御モードの切り替えを行うことができるので、コスト高をもたらすことなく、モードの切り替えを実現することができる。
【００９７】
請求項４の発明によると、車間制御および定速制御が共にオフ状態であるときに限ってモードの切り替えが行われるので、誤操作および不注意によってモードの切り替えが行われることを回避することができる。
【００９８】
請求項５の発明によると、車間制御モードと定速制御モードの間で直接モードを切り替えることができるので、モード切り替えの利便性を向上させることができる。
【００９９】
請求項６の発明によると、所定の操作に従って、車間制御モード、定速制御モード、および非制御状態を自在に切り替えることができるので、モード切替の利便性を向上させることができる。
【０１００】
請求項７の発明によると、車間距離を設定する既存の車間距離設定手段を利用して車間制御モードおよび定速制御モードを切り替えることができるので、コスト高を招くことなくモード切り替えを実現することができる。
【０１０１】
請求項８の発明によると、車間距離設定手段に対する操作が所定時間以上行われたときに定速制御モードへ切り替えられるので、誤操作および不注意による定速制御モードへの安易な切り替えを回避することができる。
【０１０２】
請求項９の発明によると、車間距離が長に設定され、かつ所定時間以上の操作が行われたときに定速制御モードへ切り替えられるので、誤操作および不注意による定速制御モードへの安易な切り替えを回避することができる。
【０１０３】
請求項１０の発明によると、車間制御機能が起動されたときは設定車間が中に設定されるので、車間制御機能が起動されたときの誤操作および不注意による定速制御モードへの切り替えを回避することができる。
【０１０４】
請求項１１の発明によると、現在の車速が設定車速としてセットされるので、定速制御モードに切り替えられたときの予期せぬ加速を回避することができる。
【０１０５】
請求項１２の発明によると、先行車無しと判断された場合にのみ定速制御モードへの切り替えが許可されるので、先行車が存在するにもかかわらず定速制御モードへ切り替わったために加速が開始されてしまう事態を回避することができる。
【０１０６】
請求項１３の発明によると、設定車速がリセットされるので、定速制御モードに切り替えられたときの予期せぬ加速を回避することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の一実施例における物体検知装置を示すブロック図。
【図２】この発明の一実施例における、物体検知装置によって検知されるエリアを示す図。
【図３】この発明の一実施例における物体を検知する方法を示すフローチャート。
【図４】この発明の一実施例におけるＡＣＣシステムの機能ブロック図
【図５】この発明の一実施例における、ＡＣＣシステムを操作するためのスイッチおよびＡＣＣシステムについての情報を表示するディスプレイの配置を示す図。
【図６】この発明の一実施例における、（ａ）（ｂ）クルーズスイッチの第１の形態を示す図、および（ｃ）該クルーズスイッチに対する操作に従って制御状態が遷移することを示す遷移図。
【図７】この発明の一実施例における、（ａ）クルーズスイッチの第２の形態を示す図、および（ｂ）該クルーズスイッチに対する操作に従って制御状態が遷移することを示す遷移図。
【図８】この発明の一実施例における、（ａ）ディスタンススイッチの形態を示す図、および（ｂ）該ディスタンススイッチに対する操作に従って制御状態が遷移することを示す遷移図。
【図９】この発明の一実施例におけるセット・リジューム・キャンセルスイッチの形態を示す図。
【図１０】この発明の一実施例におけるディスプレイの表示例を示す図。
【図１１】この発明の一実施例における先行車決定方法を説明するための図。
【図１２】この発明の一実施例における車間制御方法を示すフローチャート。
【図１３】この発明の第１の実施例における、ＡＣＣモードおよびＣＣモードの切り替え方法を示すフローチャート。
【図１４】この発明の一実施例における、（ａ）ＡＣＣモードにおけるディスプレイの表示例、（ｂ）ＣＣモードにおけるディスプレイの表示例、および（ｃ）ＣＣモードにおけるディスプレイの他の表示例を示す図。
【図１５】この発明の第２の実施例における、ＡＣＣモードおよびＣＣモードの切り替え方法を示すフローチャート。
【図１６】この発明の第３の実施例における、ＡＣＣモードおよびＣＣモードの切り替え方法を示すフローチャート。
【図１７】従来の技術に従う、（ａ）車間制御機能が付加されたクルーズコントロールシステムの操作スイッチ、および（ｂ）車間制御モードおよび定速制御モードのモード切り替えのための接点が付加されたスイッチ。
【符号の説明】
１      物体検知装置        ５１    先行車決定部
５２    車間制御部          ５３    定速制御部
５４    モード切り替え部    ５５    車速制御部
６１    クルーズスイッチ    ６２    ディスタンススイッチ
【図１】
0003909647.tif 000002
【図２】
0003909647.tif 000003
【図３】
0003909647.tif 000004
【図４】
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【図５】
0003909647.tif 000006
【図６】
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【図７】
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【図８】
0003909647.tif 000009
【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
0003909647.tif 000014
【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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