(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
内歯を構成する複数の外ピンを、筒状の外ピン支持部材の内周面に形成される軸方向の複数のピン溝によって保持する内歯歯車と、自身が有する略リング状の段部を前記外ピン支持部材の内側に配置して、該外ピン支持部材を径方向に位置決めする内歯用ケーシングと、を備えるケーシング組込式の内歯歯車構造において、
前記内歯用ケーシングの段部の外周側且つ前記外ピン支持部材の内周側に、略ドーナツ状の保持部材を該内歯用ケーシングとは別に配置し、
該保持部材の外周における前記外ピンに対向する部分を、該外ピンの軸端部近傍を内側から支持可能な形状とした
ことを特徴とするケーシング組込式の内歯歯車構造。
【請求項２】
請求項１において、
前記保持部材の外周及び前記外ピン支持部材の内周における前記外ピンに対向する部分を除いた領域を、相互に当接して径方向の相対的なずれを規制可能な形状とし、
前記保持部材の介在により、前記内歯用ケーシングの段部と前記外ピン支持部材の相対的なサイズ差を補うと共に前記ピン溝からの前記外ピンの離脱を防止するようにした
ことを特徴とするケーシング組込式の内歯歯車構造。
【請求項３】
請求項２において、
前記保持部材の外周側に、前記外ピン支持部材の内周面における前記ピン溝を除いた領域に先端が当接可能な外側突起部を、半径方向外側に突出状態で形成すると共に、
該保持部材の外周における該外側突起部を除いた凹部領域で、前記外ピンを内側から支持するようにした
ことを特徴とするケーシング組込式の内歯歯車構造。
【請求項４】
請求項２において、
前記外ピン支持部材の内周における軸方向端部近傍且つ前記外ピンに対向する部分を除いた領域に、前記複数の外ピンの内側端を連ねて形成される仮想円に先端が一致する内側突起部を、半径方向内側に突出状態で形成し、
前記保持部材のリング状の外周面が、前記内側突起部の先端と前記外ピンの内側端の双方に当接可能とした
ことを特徴とするケーシング組込式の内歯歯車構造。
【請求項５】
請求項４において、
前記内歯歯車に対して相手側外歯歯車を軸方向から組込・取り出し可能とするための逃げ部が、前記内側突起部の軸方向に沿って半径方向外側に凹設されるようにした
ことを特徴とするケーシング組込式の内歯歯車構造。
【請求項６】
請求項１乃至５のいずれかにおいて、
前記外ピンの外周には円筒状の外ローラが被覆され、且つ該外ローラの外周面によって内歯の歯面が構成されるようにした
ことを特徴とするケーシング組込式の内歯歯車構造。
【請求項７】
第１軸と、該第１軸の回転によって回転する偏心体と、該偏心体を介して第１軸に対して偏心回転可能な状態で組み込まれる外歯歯車と、内歯用ケーシングに組み込まれて前記外歯歯車が内接噛合する内歯歯車と、前記外歯歯車の自転成分のみが伝達するように該外歯歯車に連結される第２軸と、を備えた揺動内接噛合遊星歯車機構において、
前記内歯用ケーシングに組み込まれる前記内歯歯車に、請求項１乃至６のいずれかに記載の内歯歯車構造が採用されている
ことを特徴とする揺動内接噛合遊星歯車機構。
【請求項８】
モータと、
該モータの動力が入力される第１軸、該第１軸の回転によって回転する偏心体、該偏心体を介して第１軸に対して偏心回転可能な状態で組み込まれる外歯歯車、前記モータに一体的に形成される内歯用ケーシングに組み込まれて前記外歯歯車と内接噛合する内歯歯車、前記外歯歯車の自転成分のみが伝達するように前記外歯歯車に連結される第２軸、を備えた揺動内接噛合遊星歯車機構と、を備えるギヤドモータが、少なくとも１のサイズの内歯用ケーシングとなる前記モータ及び複数サイズの前記内歯歯車となる前記揺動内接噛合遊星歯車機構が組み合わされて複数用意されて構成されたギヤドモータのシリーズにおいて、
前記シリーズ中の特定サイズの内歯用ケーシングの前記モータに対して、該シリーズ中の特定の複数サイズの内歯歯車となる前記揺動内接噛合遊星歯車機構が用意されると共に、
請求項１乃至６のいずれかに記載の内歯歯車構造が、前記モータと前記複数の揺動内接噛合遊星歯車機構のうちの少なくとも２つの組み合わせにおいて前記保持部材の径方向寸法を変えた上で利用されて複数のギヤドモータが構成され、
該複数のギヤドモータが前記シリーズの構成要素として含まれている
ことを特徴とするギヤドモータのシリーズ。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、外ピン支持部材によって、内歯を構成する外ピンを保持する内歯歯車と、自身の段部によって内歯歯車を位置決めする内歯用ケーシングと、を備えるケーシング組込式の内歯歯車構造、該内歯歯車構造を採用する内接噛合遊星歯車機構、この構造を適用したギヤドモータのシリーズに関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、複数の外ピンによって内歯を構成する内歯歯車は、歯車によって回転動力を伝達する様々な機構において広く採用されている。
【０００３】
図７に、この種の内歯歯車１０が適用される内接噛合遊星歯車機構２０と、これに連結されるモータ２２と、を備えるギヤドモータ３０を示す。
【０００４】
この内接噛合遊星歯車機構２０は、第１軸１と、この第１軸１の回転によって回転する偏心体３と、この偏心体３を介して第１軸１に対して回転可能な状態で組み込まれる外歯歯車５と、ケーシング１２に組み込まれて外歯歯車５が内接噛合する内歯歯車１０と、外歯歯車５に、その自転成分のみが伝達するように連結される第２軸２と、を備える。
【０００５】
即ち、この内接噛合遊星歯車機構２０は、内歯歯車１０の中心が外歯歯車５の周囲の内側に位置するという特徴（国際特許分類Ｆ１６Ｈ１／３２に示される特徴）を有している。
【０００６】
具体的に外歯歯車５は、図８に示されるように、自身の中心に形成される軸受孔によって偏心体３と遊嵌しており、この軸受孔と偏心体３との間には、軸受用ローラ４が挿入されている。更にこの外歯歯車５には、内ローラ孔６が周方向に複数形成されており、そこに内ピン７及び内ローラ８が遊嵌している。又、この外歯歯車５の外周には、トロコイド歯形や円弧歯形の外歯９が設けられており、内歯歯車１０と内接噛合している。
【０００７】
又、図７に戻って、上記内ローラ８は、回転自在な状態で内ピン７によって保持されており、この内ピン７の基部が、出力軸２のフランジ部１４に固定状態で嵌入される。
【０００８】
内歯歯車１０は、自身の内歯を外ピン１１によって構成しており、この外ピン１１は、略円筒状の外ピン支持部材２７の内周面によって摺動回転自在な状態で保持される（詳細は後述する）。
【０００９】
次に、この揺動内接噛合遊星歯車機構２０の作用について説明する。
【００１０】
第１軸１が１回転すると、それに伴って偏心体３が１回転する。この偏心体３の回転により外歯歯車５も回転しようとするが、内歯歯車１０との噛合状態によりその自由な自転が拘束され、この内歯歯車１０と噛合しながら（わずかな自転を伴って）殆ど揺動回転のみを行う。
【００１１】
具体的には、今例えば外歯歯車５の歯数をＮ、内歯歯車１０の歯数をＮ＋１とすると、その歯数差は１である。従って、第１軸１が１回転する毎に、即ち外歯歯車５が１揺動回転する毎に、この外歯歯車５が内歯歯車１０に対して１歯分だけずれる（わずかに自転する）。これは、外歯歯車５の自転が、第１軸１の回転に対して−１／Ｎの回転に減速されたことを意味する（マイナスは逆回転を示す）。
【００１２】
このような外歯歯車５の回転（わずかな自転を伴った揺動回転）は、内ローラ孔６と内ローラ８との隙間によってその揺動成分が吸収され、自転成分のみが出力軸２に伝達される。その結果、第１軸１と第２軸２との間では、減速比−１／Ｎが達成される。
【００１３】
図７に示されるように、この内接噛合遊星歯車機構２０における第１軸１は、モータ２２のモータ軸２４に（この従来例では一体的に）連結されており、このモータ２２を駆動源として全体で減速タイプのギヤドモータとして機能する。
【００１４】
次に、上記内歯歯車１０の構造等について更に詳細に説明する。
【００１５】
図９に拡大して示されるように、内歯歯車１０は、内歯を構成する複数の外ピン１１と、自身の内周面２７ａに形成される軸方向Ｌの複数のピン溝１３によって外ピン１１を摺動回転可能に保持する外ピン支持部材２７と、を備える。
【００１６】
このピン溝１３は、軸方向Ｌから視ると断面が半円弧形状である。従って、このピン溝１３に保持される外ピン１１の外周面は、約半分が内側（中心軸側）に露出するようになっている。これは、外ピン１１の露出部分によって内歯を形成するためであり、この露出部分に外歯歯車５（図９では省略、図８を参照）が噛合する。
【００１７】
内歯歯車１０の軸方向両側に配置される２つのケーシング１２には、軸方向に突出するリング状の第１段部２８、及びこの第１段部２８より小径となる第２段部２９が階段状に形成されている。そして、第１段部２８の外周面２８ａは、外ピン支持部材２７の内周面２７ａと嵌合しており、このケーシング１２と外ピン支持部材２７（内歯歯車１０）とが相互に径方向にずれないようになっている。
【００１８】
又、第２段部２９の外周面２９ａは、複数の外ピン１１の内周側を連ねて形成される内周円、即ち、外ピン１１によって形成される内歯の歯先円と一致している。従って、ピン溝１３に保持される外ピン１１の両端側は、上記第１段部２８と外ピン支持部材２７が嵌合した状態において、第２段部２９の外周面２９ａによって内側（この外ピン１１で構成される内歯の歯先側）から支持される。又、外ピン１１の軸方向長さは、１対の第１段部２８の対向面２８ｂ間の距離Ｓと一致しており、従って、この対向面２８ｂによって外ピン１１の軸方向の移動が規制される。
【００１９】
ところで、減速比を出来るだけ高くするためには、内歯歯車１０の歯数（外ピン１１の本数）Ｎ＋１を増やす必要がある。従って、その場合には外ピン支持部材２７の内径を大きくすると共に、ピン溝１３の形成間隔を出来るだけ狭めることで、外ピン１１を数多く保持できるようにすればよい。
【００２０】
又、上記の構造以外にも、図１０に示されるように、外ピン１１１の外周に円筒状の外ローラ３２が被覆され、この外周面によって内歯が形成されている構造（いわゆる外ローラタイプ）もある。これは、外歯歯車（図示は省略）が噛合する際に外ローラ３２自身が円滑に回転して、歯面における滑りを分散・吸収し、外歯歯車の回転抵抗を低減させるためである。この構造は、高い伝達効率が要求される増減速機などで広く採用されている。
【００２１】
この場合には、外ピン支持部材１２７の内周面１２７ａには、周方向にローラ溝１２７ｂが形成されており、内周面１２７ａと外ローラ３２とが接触しないようにして、外ローラ３２が円滑に回転するようになっている。なお、その他の構成等については、既に図７〜９に示した従来例とほぼ同様であるため、同一又は同様な部材・部分については下二桁を同一符号とすることにより詳細な説明や全体の図示は省略する。
【００２２】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、図９に示されるようなケーシング１２は、内部に二つの段部２８、２９が形成されており、その構造が非常に複雑であった。これは、一方の（第１）段部２８が、内歯歯車１０と係合して径方向に相対的に動かないようにする役目（いわゆるインローの役目）を果たし、他方の（第２）段部２９が、歯面を形成する外ピン１１を支持して脱落を防止する役目を果たす必要があるからである。これは、図１０に示したケーシング１２２でも同様である。
【００２３】
更に、上記のような内歯歯車構造を採用する結果、外ピン支持部材２７に形成されるピン溝１３が全体に渡って十分に活用されていないという問題があった。つまり、内周面２７ａには、その軸方向両端に至るまでピン溝１３が形成されているものの、実際には、その両端部分はインロー（具体的には第１段部２８との係合面）と重複しているので、ピン溝１３に無駄な空間Ｓ１、Ｓ１が存在していた。
【００２４】
この外ピン１１の長さＳは、内接噛合する外歯歯車５（図７参照）、及び外ピン１１の脱落を防止する第２段部２９の軸方向の突出量等で決定されるため、結果として、内歯歯車１０（外ピン支持部材２７）は上記のピン溝１３の「無駄な部分Ｓ１、Ｓ１」（インローによって使用される部分）だけ軸方向に長大化していた。特に、従来例として挙げた内接噛合遊星歯車機構２０は、軸方向にコンパクトな状態で高減速比を達成することが大きなメリットであるため、軸方向に長大化することは大きな問題であった。
【００２５】
更に、図１０に示したような、外ローラ３２タイプの内歯歯車１１０構造においては、外歯歯車と噛合する外ローラ３２に作用する力を、総て外ピン１１１の軸端部分Ｓ２で支えなければならない。従って、外ピン１１１をある程度長くして、より多くの面積でその力を受けとめる必要があったため、それに加えてインロー部分Ｓ３が必要になると軸方向に内歯歯車１１０が大型化した。
【００２６】
ところで、図７に示したこの内歯歯車１０と外歯歯車５は、実際には図１１に示されるような噛合状態になっていると考えられる。つまり、このギヤドモータ３０の外部負荷が大きくなるにつれて、外ピン１１に作用する周方向の力が大きくなる結果、外ピン支持部材２７やケーシング１２の第２段部２９等が弾性変形して、部分的には外ピン１１がピン溝１３から多少浮き上がった状態になっていると予測される。このような状態で長時間運転すると、外ピン１１に疲労が生じて寿命が短くなり易い。
【００２７】
既に述べたように、以上に示した内接噛合遊星歯車機構において更に大きな減速が必要な場合、又、更に大きな伝達能力（伝達トルク）が必要な場合には、内歯歯車１０の外ピン支持部材２７の内周径を大きくして、外ピン１１の配置数を増やしたり外ピン１１自体の径を大きくしたりする必要がある。
【００２８】
これは、この内接噛合遊星歯車機構２０における減速比は−１／Ｎ（−歯数差／外歯歯数）であることから、内歯の歯数（＝外歯歯数＋１）が大きい方が大きな減速を得ることができ、そのためには、外ピン支持部材２７によって数多くの外ピン１１を保持できるようにする必要があるからである。
【００２９】
又、内歯歯車１０に同じトルクが作用する場合には、内周径の大きい外ピン支持部材２７の方が、入力トルクに対して歯面（外ピン１１）に作用する力が小さくてすむ。その結果、内歯歯車１０が許容し得る伝達能力（トルク）を高めることができる。
【００３０】
しかしながら、図９からも明らかなように、外ピン支持部材２７の内周径が大きくなると、ケーシング１２の第１段部２８の外周径を同様に大きくしなければならない。この従来例のように、ケーシング１２とモータ２２とが一体的に構成されている汎用品を用いる場合、外ピン支持部材２７のサイズ変更に対してケーシング１２だけを対応させることが出来なかった。結局、必要以上のモータ容量となる大きい汎用のモータ２２（ケーシング１２の含む）を組み合わせるか、或いは専用に設計されたモータを用いるか、反対に、外ピン支持部材２７側を特異な形状として従来のケーシング１２に合わせるか等の選択に迫られる状況であった。
【００３１】
その結果、いずれを選択しても製造コストが増大することになり、例えば、広範囲な減速比が用意されているギヤドモータのシリーズを提供しようとする場合のように、各種サイズの外ピン支持部材２７と、各種サイズのケーシング１２（モータ２２）を適宜組み合わせることは、大変無駄の多いものであった。
【００３２】
言い換えると、所定容量のモータ２２に対して設定できる揺動内接噛合遊星歯車機構２０の減速比範囲に一定の限界が生じ、その限界をクリアするためには不必要に大きな容量となるモータ２２を、その構成要素の１部に含めることを余儀なくされていた。
【００３３】
本発明は上記問題点に鑑みてなされたものであり、ケーシングに保持される内歯歯車構造において、その内歯用ケーシングの形状を簡略化し、軸方向にコンパクトに構成することを目的とする。又、他の目的としては、コンパクトな状態で内歯歯車の許容負荷を高めることにある。更に、この内歯歯車構造を利用して、ギヤドモータのシリーズを構成することも目的としている。
【００３４】
【課題を解決するための手段】
本発明は、内歯を構成する複数の外ピンを、筒状の外ピン支持部材の内周面に形成される軸方向の複数のピン溝によって保持する内歯歯車と、自身が有する略リング状の段部を前記外ピン支持部材の内側に配置して、該外ピン支持部材を径方向に位置決めする内歯用ケーシングと、を備えるケーシング組込式の内歯歯車構造において、前記内歯用ケーシングの段部の外周側且つ前記外ピン支持部材の内周側に、略ドーナツ状の保持部材を該内歯用ケーシングとは別に配置し、該保持部材の外周における前記外ピンに対向する部分を、該外ピンの軸端部近傍を内側から支持可能な形状としたことによって上記目的を達成するものである。
【００３５】
本発明者は、従来、内歯用ケーシングの段部と内歯歯車の外ピン支持部材とが直接接触していることの非合理性に着目した。そこで、段部と外ピン支持部材との間に敢えて隙間を形成し、独立した保持部材を介在させることで、両者を径方向に位置決めするようにした。この独立した保持部材は、そのサイズ（内周径、外周径等）を容易且つ安価に変更することができ、その隙間の変動に対しても柔軟に対応させることができる。
【００３６】
更に、この保持部材の外周面によって外ピンを内側から支持するので、外ピンがピン溝から脱落することを抑制することが出来る。つまり、保持部材を介在させるという至ってシンプルな構成であるが、独立部材にすることで、（１）外ピンの保持と、（２）内歯用ケーシングと外ピン支持部材のサイズ変動の対応、の双方を極めて合理的に解決可能となっている。
【００３７】
なお、上記のように構成する場合、保持部材の外周及び前記外ピン支持部材の内周における前記外ピンに対向する部分を除いた領域を、相互に当接して径方向の相対的なずれを規制可能な形状とし、前記保持部材の介在により、前記内歯用ケーシングの段部と前記外ピン支持部材の相対的なサイズ差を補うと共に前記ピン溝からの前記外ピンの離脱を防止するようにすることが好ましい。
【００３８】
このようにすると、この保持部材と外ピン支持部材は、外ピンを避けるようにして接触しているので、外ピンを軸方向に拡張することが出来るようになる。反対に、外ピンの長さが一定の場合には、従来よりも外ピン支持部材を軸方向にコンパクトに構成することが出来る。これは、ピン溝の両端側に無駄な空間を形成する必要が無くなるからである。
【００３９】
従って、内歯ケーシング側の段部は、保持部材の内周面と当接可能な状態であれば十分であり、外ピンを支持するために別途の段部を形成する必要がなくなり構造を簡潔にする事が出来る。
【００４０】
なお、この内歯用ケーシングとは、上記の構成を有する部材であればあらゆるものを含む。従って、この内歯歯車を有する増・減速機等を内部に収容するケーシング以外にも、内歯歯車と一体となって回転する（いわゆる内歯歯車の一部としての）ケーシングも含んでいる。又、上記内容からも明らかなように、本構成を採用する場合には、外ピンの両端を外ピン支持部材の両側面に一致させてピン溝全体を有効活用することが好ましい。
【００４１】
具体的な構成としては、例えば、上記発明において、前記保持部材の外周側に、前記外ピン支持部材の内周面における前記ピン溝を除いた領域に先端が当接可能な外側突起部を、半径方向外側に突出状態で形成すると共に、該保持部材の外周における該外側突起部を除いた凹部領域で、前記外ピンを内側から支持するようにすることが好ましい。
【００４２】
ドーナツ状の保持部材は、ケーシング等から独立しているコンパクトな部材であり容易に加工できる。従って、上記のように外側突起部を形成することは極めて容易である。外側突起部の先端の当接状態によって、外ピン支持部材と内歯用ケーシングの径方向の位置決めが達成され、それ以外の凹部によって外ピンが支持される。なお、本発明では、上記凹部を形成した結果として外側突起部が形成される概念を含んでいる。この凹部は、外ピン支持部材のピン溝に対して内側のピン溝に相当するように、つまり両者によって外ピンの断面形状と一致する形状にすることが好ましい。
【００４３】
特に、外側突起を外ピンと隣接するように配置すれば、外ピンが相手側外歯歯車から受ける（周方向の）噛合反力を、上記ピン溝と一緒になって受け止めることが出来る。従って、周方向に外ピンが脱落することを防止する事が出来る。
【００４４】
更に、この保持部材は着脱自在にすることも容易であるので、該保持部材を取り外した状態或いは設置する以前の状態で、内歯歯車の内部に外歯歯車を簡単に挿入することができるようになる。
【００４５】
なお、外ピン支持部材については、円筒状の内周面にピン溝を形成したシンプルな構成のままでも十分に対応することが出来るので、内歯用ケーシングを含めて新たな設計変更が殆ど発生しない。
【００４６】
本発明の他の構成としては、前記外ピン支持部材の内周における軸方向端部近傍且つ前記外ピンに対向する部分を除いた領域に、前記複数の外ピンの内側端を連ねて形成される仮想円に先端が一致する内側突起部を、半径方向内側に突出状態で形成し、前記保持部材のリング状の外周面が、前記内側突起部の先端と前記外ピンの内側端の双方に当接可能としてもよい。
【００４７】
ここでは、保持部材の外周面をリング状（即ち、殆ど凹凸が形成されない状態）にすると共に、外ピン支持部材側に内側突起を形成するようにしている。この内側突起の先端と保持部材の外周面との当接状態によって、外ピン支持部材が位置決めされる。更に、内側突起部の先端が、外ピンの内側端と同等位置まで突出していることから、該先端と当接している保持部材の外周面が、自ずと外ピンを内側から支持するようになるという極めて合理的な構造である。
【００４８】
しかも、外ピン支持部材の内周面の「軸方向端部近傍」に内側突起部が配置されているため、例えば外ピンの約半分を露出させて内歯の歯面を形成する場合や、この外ピンに更に円筒状の外ローラを被覆させる場合でも、この突起部が邪魔にならない。
【００４９】
なお、内側突起部の先端を上記仮想円に「一致」させるということは、完全に一致する場合のみに限定されるものではなく、この保持部材が外ピンを内周側から支持可能な程度、即ち本発明の目的が達成できる程度に一致している場合を含んでいる。即ち、外ピンがピン溝内で自由に回転できるように、外ピンと保持部材の外周面との間に微少の隙間を形成したとしても、それは本発明が意味している範囲内である。
【００５０】
又、このように外ピン支持部材に内側突起を形成する場合には、前記内歯歯車に対して相手側外歯歯車を軸方向から組込・取り出し可能とするための逃げ部が、前記内側突起部の軸方向に沿って半径方向外側に凹設されるようにすることが好ましい。
【００５１】
例えば、相手側外歯歯車との相対歯数差が小さい場合（例えば、揺動内接噛合遊星歯車機構）や、相手側外歯歯車の歯先円が内歯歯車の歯先円と干渉する場合（即ち、外歯歯車の歯先円径＞内歯歯車の歯先円径、の場合）等には、この外歯歯車を軸方向に組込・取り出す場合に上記内側突起部が邪魔になる可能性を有する。しかしこのようにすれば、逃げ部を利用して内歯歯車の中に相手側外歯歯車を容易に組込等が可能になる。なお、この凹部の形状・配置等は、相手側外歯歯車の形状、大きさ等を総合的に考慮して、適宜決定すればよい。
【００５２】
なお、本発明に係る外ピンは、自身の外周面によって内歯の歯面を形成する場合に限定されるものではなく、外ピンの外周には略円筒状の外ローラが被覆され、且つこの外ローラの外周面によって歯面が構成されるもの（いわゆる外ローラタイプ）も含んでいる。この場合、外ピンが内歯の一部を構成していることに変わりはない。
【００５３】
以上の本発明の構成等からも明らかなように、この内歯歯車構造は下記の内接噛合遊星歯車機構に適用することが好ましい。具体的には、第１軸と、該第１軸の回転によって回転する偏心体と、該偏心体を介して第１軸に対して偏心回転可能な状態で組み込まれる外歯歯車と、内歯用ケーシングに組み込まれて前記外歯歯車が内接噛合する内歯歯車と、前記外歯歯車の自転成分のみが伝達するように該外歯歯車に連結される第２軸と、を備えた揺動内接噛合遊星歯車機構において、前記内歯用ケーシングに組み込まれる前記内歯歯車に、上記発明の内歯歯車構造が採用されているようにすればよい。
【００５４】
このようにすると、軸方向寸法が短くできると共にケーシング構造も簡潔になり、製造コストも低減される。
【００５５】
又、上記の内歯歯車構造では、段部と外ピン支持部材との間に隙間を形成し、この隙間にドーナツ状の保持部材を挿入する構造であることから、この保持部材の径方向寸法（即ち、内径と外径）を調節すれば、あらゆる大きさの外ピン支持部材と内歯用ケーシングを組み合わせてシリーズを構成することが出来るようになる。
【００５６】
具体的には、例えば、モータと、該モータの動力が入力される第１軸、該第１軸の回転によって回転する偏心体、該偏心体を介して第１軸に対して偏心回転可能な状態で組み込まれる外歯歯車、前記モータに一体的に形成される内歯用ケーシングに組み込まれて前記外歯歯車と内接噛合する内歯歯車、前記外歯歯車の自転成分のみが伝達するように前記外歯歯車に連結される第２軸、を備えた揺動内接噛合遊星歯車機構と、を備えるギヤドモータが、少なくとも１のサイズの内歯用ケーシングとなる前記モータ及び複数サイズの前記内歯歯車となる前記揺動内接噛合遊星歯車機構が組み合わされて複数用意されて構成されたギヤドモータのシリーズにおいて、前記シリーズ中の特定サイズの内歯用ケーシングの前記モータに対して、該シリーズ中の特定の複数サイズの内歯歯車となる前記揺動内接噛合遊星歯車機構が用意されると共に、上記の内歯歯車構造が、前記モータと前記複数の揺動内接噛合遊星歯車機構のうちの少なくとも２つの組み合わせにおいて前記保持部材の径方向寸法を変えた上で利用されて複数のギヤドモータが構成され、該複数のギヤドモータが前記シリーズの構成要素として含まれているようにすればよい。
【００５７】
本シリーズによれば、外ピン支持部材や内歯用ケーシング等と比較して極めて小さい保持部材によって、外ピン支持部材と内歯用ケーシングのサイズ差を容易に補うことが出来る。複数サイズの保持部材を用意しておけば、簡単且つ安価に、１のモータに対して多様な減速比の減速機を組み合わせることが出来る。
【００５８】
従来、サイズの相違によって組み合わせることが不可能と考えられていた両者でも、本シリーズ中の構成要素にギヤドモータとして含めることができるようになる。
【００５９】
なお、少なくとも２つの組み合わせにおいて本発明に係る内歯歯車構造が採用されている場合とは、例えば、Ｍ１のモータに対して、Ｙ１、Ｙ２、Ｙ３の揺動内接噛合遊星歯車構造が用意されており、その中で上記内歯歯車構造はＭ１−Ｙ２、Ｍ１−Ｙ３の組み合わせのギヤドモータにのみ利用されている場合等を意味している。
【００６０】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態の例について図面を参照しながら詳細に説明する。
【００６１】
図１に、本発明の第１実施形態に係る揺動内接噛合遊星歯車機構２２０を備えたギヤドモータ２３０を示す。このギヤドモータ２３０は、モータ２２２と、このモータ２２２のモータ軸２２４に第１軸２０１が連結される揺動内接噛合遊星歯車機構２２０と、を備える。
【００６２】
なお、これ以降において詳細に説明する内歯歯車構造を除いては、既に図７等で従来例として示したギヤドモータ３０とほぼ同様な構成であるため、同一部分・部材・構造等については下２桁をギヤドモータ３０と同一符号を付することにより、ギヤドモータ２３０の構成・作用等の重複した説明は省略する。
【００６３】
この揺動内接噛合遊星歯車機構２２０は、第１軸２０１と、この第１軸２０１の回転によって回転する偏心体２０３と、この偏心体２０３を介して第１軸２０１に対して偏心回転可能な状態で組み込まれる外歯歯車２０５と、ケーシング２１２（本発明における内歯用ケーシングに該当する）に組み込まれて外歯歯車２０５が内接噛合する内歯歯車２１０と、外歯歯車２０５の自転成分のみが伝達するように、この外歯歯車２０５に連結される第２軸２０２と、を備える。
【００６４】
内歯歯車２１０は、図２に拡大して示されるように、内歯を構成する外ピン２１１を、略円筒状の外ピン支持部材２２７の内周面２２７ａに形成される軸方向の複数のピン溝２１３によって保持している。
【００６５】
この外ピン支持部材２２７の内周面２２７ａの軸方向Ｌ両端近傍には、径方向内側に突出している内側突起部２５０が形成されており、この内側突起部２５０の先端２５０ａが、外ピン２１１の内周端Ｐを連ねて構成される仮想円（この実施形態では内歯の歯先円）と一致している。又、この内側突起部２５０は、周方向に隣り合う一対の外ピン２１１の間（隣り合うピン溝２１３の間）に形成されており、各外ピン２１１の軸方向両端が、外ピン支持部材２２７の軸方向両端（両側面）にまで達している。
【００６６】
更に、この内側突起部２５０は、外ピン２１１の（軸端近傍部分の）外周面に近接配置されており、これにより、内側突起部２５０の外ピン２１１側の面２５０ｂが、外ピン２１１に作用する周方向の力に対して反力を与えることが出来るようになっている。
【００６７】
一方、この内歯歯車２１０が組み込まれるケーシング２１２は、内歯歯車２１０側に突出している略リング状の段部２２８が１つだけ形成されている（なお、本発明では１つに限定されるものではない）。この段部２２８は、外ピン支持部材２２７よりも径方向内側に配置されている。
【００６８】
ケーシング２１２の段部２２８の外周側（即ち外周面２２８ａ側）且つ外ピン支持部材２２７の内周側には、略ドーナツ状の保持部材２６０が配置されている。保持部材２６０のリング状の外周面２６０ａは、内側突起部２５０の先端２５０ａに当接すると共に、外ピン２１１の内側端Ｐに接触するようになっている。これは、既に述べたように、内側突起部２５０の先端２５０ａが、歯先円と一致するように設定されているからである。なお、保持部材２６０の内周面２６０ｂは、段部２２８の外周面２２８ａと当接している。
【００６９】
従って、保持部材２６０が介在することによって、ケーシング２１２の段部２２８と外ピン支持部材２２７の相対的な径方向のずれ分が補われ、更にピン溝２１３からの外ピン２１１の離脱が防止されている。
【００７０】
以上に示した「ケーシング組込式の内歯歯車構造」によれば、図９に示した従来の内歯歯車構造の様にケーシングに２つ以上の段部を形成する必要が無く、ケーシング２１２構造が簡潔となって製造コストを低減することができる。
【００７１】
又、外ピン支持部材２２７に形成されるピン溝２１３の全体を利用して、外ピン２１１を保持することが出来る。言い換えると、従来と比較して、外ピン２１１の長さを延長する事が出来る。従って、外ピン２１１が広い面積で保持されるので、内歯歯車２１０の許容荷重が増大する。一方で、外ピン２１１を延長する必要がない場合には、その分だけ外ピン支持部材２２７を軸方向に短縮することが出来るので、結果としてギヤドモータ２３０（揺動内接噛合遊星歯車機構２２０）が軸方向に短くなる。又、外ピン２１１の両端が外ピン支持部材２２７の両側面に一致しているので、ケーシング２１２によってその軸方向の移動を規制することができる。
【００７２】
又、ケーシング２１２の段部２２８の外径Ｄ１や、外ピン支持部材２２７の内側突起部２５０の先端径（仮想円径Ｄ２）に変更が生じたとしても、保持部材２６０の径方向寸法Ｑを適宜変更するだけで極めて簡単に対応することが出来るようになる。これは、シリーズとしてギヤドモータ２３０を提供する場合に特に有効となる。
【００７３】
外ピン支持部材２２７側に内側突起２５０が形成されているので、保持部材２６０の外周面２６０ａを「リング状」、即ち殆ど凹凸がない形状にすることが出来る。従って、シリーズとして複数の大きさの保持部材２６０を用意しても、揺動内接噛合遊星歯車機構２２０全体から考えれば、製造コストの上昇に殆ど影響を与えないで済む。
【００７４】
更に、この内歯歯車２１０の外ピン２１１が外歯歯車２０５と噛合する際に、周方向に大きな力が作用した場合であっても、ピン溝２１３に加えて、内側突起部２５０がその力に抗することが出来る。結果として、外ピン２１１に大きな負荷が作用した場合であっても、ピン溝２１３全体で常に安定してピン２１１を保持することが可能になり、外ピン２１１やピン溝２１３等の疲労が低減されて寿命が延びる。
【００７５】
次に、図３を参照して、本発明の第２実施形態に係る内歯歯車構造を採用したギヤドモータ３３０について説明する。なお、このギヤドモータ３３０においても、本発明と関連する部分以外は従来例で示したギヤドモータ３０と同様であるので、同一部分・部材等についてはこのギャドモータ３０と下２桁を同一符号を付することで詳細な説明、及び全体の図示は省略し、要旨となる部分について詳しく説明する。
【００７６】
図３には、このギヤドモータ３３０における、ケーシング組込式の内歯歯車構造が拡大して示されている。この内歯歯車構造における外ピン３１１の外周には外ローラ３３２が被覆されており、この外ローラ３３２の外周面によって内歯の歯面が形成される。従って、従来例で示したのと同様に、外ピン支持部材３２７の内周面３２７ａには周方向にローラ溝３２７ｂが形成され、外ローラ３３２が円滑に回転するようになっている。
【００７７】
外ピン支持部材３２７の内周面３２７ａの軸方向Ｌ両端近傍には、径方向内側に突出している内側突起部３５０が形成されており、この内側突起部３５０の先端３５０ａが、複数の外ピン３１１を内側端Ｐを連ねて形成される内周円と一致している。
【００７８】
この内側突起部３５０は、周方向に隣り合う一対の外ピン３１１の間（隣り合うピン溝３１３の間）に形成されており、その結果（この内側突起部３５０が邪魔にならないので）、外ピン３１１の軸端が、外ピン支持部材３２７の軸方向両端（両側面）にまで達している。
【００７９】
ケーシング３１２の段部３２８の外周面３２８ａ側且つ外ピン支持部材３２７の内周側には、略ドーナツ状の保持部材３６０が配置されている。保持部材３６０のリング状の外周面３６０ａは、内側突起部３５０の先端３５０ａと外ピン３１１の内側端Ｐの双方に当接するようになっている。保持部材３６０の内周面３６０ｂは、段部３２８の外周面３２８ａと当接している。その結果、保持部材３６０が介在することによって、ケーシング３１２の段部３２８と外ピン支持部材３２７の相対的な径方向のずれが抑制され、又、ピン溝３１３からの外ピン３１１の離脱が防止されている。
【００８０】
更に、この内側突起部３５０は、外ピン３１１の（軸端近傍部分の）外周面に近接配置されており、これにより、内側突起部３５０の外ピン３１１側の面３５０ｂが、外ピン３１１が受ける周方向の力に対して反力を与えることが可能である。
【００８１】
又図４に示されるように、この第２実施形態においては、周方向に複数形成される内側突起部３５０の軸方向に沿って、（ピン溝３１３とは別に）外歯歯車３０５を軸方向に組込・取り外し可能とするための逃げ部３５２が半径方向外側に向けて凹設されている。これには、この逃げ部３５２が形成されるように内側突起部３５０を配置したり、内側突起部３５０の形状を決定したりする概念が含まれている。
【００８２】
この第２実施形態によれば、第１実施形態における効果に加えて、逃げ部３５２を利用して、外歯歯車３０５を内歯歯車３１０に対して軸方向から組み込んだり、取り出したりする事が容易に出来る。この結果、歯車の組立、メンテナンス等が容易になる。特に、図４に示されるように、内歯歯車３１０に噛合する外歯歯車３０５の歯先円が、上記外ピン３１１の内側を連ねる内周円に近づく場合或いは内周円より大きくなる場合に効果的である。
【００８３】
以上の趣旨から鑑みると、この内側突起部３５０の形状・配置等は外歯歯車３０５の形状・大きさ等を考慮して適宜設定すればよく、一般的には、図４に示されるように、隣り合う一対の外ピン３１１の間に、「一対の」内側突起部３５０を周方向に形成し、この一対の内側突起部３５０の間に、逃げ部３５２が形成されるようにすることが好ましい。
【００８４】
又、特に外ローライプの内歯歯車３１０の場合は、歯面（外ローラ３３２）に作用する力を総て外ピン３１１の軸端部分Ｓで受ける必要があるが、本実施形態ではこの軸端部分Ｓを延長することが可能となった結果、内歯歯車３１０の許容荷重が（歯車を大きくすることなく）増大する。
【００８５】
次に、図５を参照して、本発明の第３実施形態に係る内接噛合遊星歯車機構４２０を備えたギヤドモータ４３０を示す。
【００８６】
なお、これ以降において詳細に説明する内歯歯車構造を除いては、既に図７等で従来例として示したギヤドモータ３０とほぼ同様な構成であるため、同一部分・部材・構造等については下２桁をギヤドモータ３０と同一符号を付することにより全体の図示、及び構成・作用等の重複した説明は省略する。
【００８７】
内歯歯車４１０は、内歯を構成する外ピン４１１を、略円筒状の外ピン支持部材４２７の内周面４２７ａに形成される軸方向の複数のピン溝４１３によって保持している。なお、この第３実施形態では、外ピン支持部材４２７の内周面４２７ａに突起が形成されていない。
【００８８】
この内歯歯車４１０が組み込まれるケーシング４１２には、軸方向Ｌであって内歯歯車４１０側に突出している略リング状の段部４２８が形成されている。この段部４２８は、外ピン支持部材４２７よりも径方向内側に配置されている。
【００８９】
ケーシング４１２の段部４２８の外周側（即ち段部４２８の外周面４２８ａ側）且つ外ピン支持部材４２７の内周側には、略ドーナツ状の保持部材４６０が配置されている。保持部材４６０の内周面４６０ｂは、段部４２８の外周面４２８ａと当接している。
【００９０】
保持部材４６０の外周面側には外側突起部４６４が径方向外側に凸設されており、その先端４６４ａが、外ピン支持部材４２７の内周面４２７ａにおけるピン溝４１３を除いた領域に当接するようになっている。ここでは、外側突起部４６４は、周方向に隣り合う一対の外ピン４１１の「間に」形成されており、各外ピン４１１の軸方向両端が、外ピン支持部材４２７の軸方向両端（両側面）にまで達している。
【００９１】
更に、この外側突起部４６４は、外ピン４１１の（軸端近傍部分の）外周面に近接可能な間隔で配置されている。これにより、外側突起部４６４の外ピン４１１側の面（これは後述する凹部領域４６２に相当する）が、外ピン４１１に作用する周方向の力に対して反力を与えることが出来るようになっている。
【００９２】
更に、保持部材４６０の外周側における外側突起部４６４を除いた凹部領域４６２が半円弧形状になっており、外ピン４１１を内側から保持するようになっている。つまり、凹部領域４６２とピン溝４１３によって外ピン４１１が保持されている。なお、本発明は、このように凹部領域が半円弧形状になっている場合に限定されず、外ピン４１１を内側から支持できる（点又は線接触的に支持しても構わない）構造であればよい。
【００９３】
以上の結果、保持部材４６０が介在することによって、ケーシング４１２の段部４２８と外ピン支持部材４２７の相対的な径方向のずれが吸収され、更にピン溝４１３からの外ピン４１１の離脱が防止されている。
【００９４】
ところで、この内歯歯車構造は、ケーシング４１２及び外ピン支持部材４２７に関して、従来と全く同じ構造の状態で適用することも出来る。例えば、図９に示した従来例を参照すると、外ピン支持部材２７のサイズが拡大して、内周面２７ａと第２段部２９の外周面２９ａとに不一致が生じた場合、本構造によれば保持部材４６０を内周面２７ａと外周面２９ａの間に介在させることで、極めて合理的に外ピン支持部材２７の位置決め及び外ピン１１の支持が達成される。
【００９５】
なお、図５に戻って、保持部材４６０には外側突起部４６４を形成しなければならないが、これは、凹部領域４６２をプレス加工等で切除して結果的に外側突起部４６４が残るようにすれば、至って簡単に製造することが出来る。
【００９６】
勿論、第１、第２実施形態と同様に、ピン溝４１３の全体を利用して外ピン４１１を保持することが出来ており、従来よりも外ピン４１１の長さを延長する事が出来る。従って、外ピン４１１が広い面積で保持されるので、内歯歯車４１０の許容荷重が増大する。一方で、外ピン４１１を延長が不要であれば、その分外ピン支持部材４２７を軸方向に短縮することが出来る。又、外ピン４１１の両端が外ピン支持部材４２７の両側面に一致しているので、ケーシング４１２によってその軸方向の移動を規制することができる。
【００９７】
更に、この内歯歯車４１０の（一部の）外ピン４１１が外歯歯車４０５と噛合する際に、周方向の噛合反力を受けた場合であっても、保持部材４６０を介して「総ての」外ピン４１１に該噛合反力が分散される構造になっている。従って、常時「総ての」ピン溝４１３によって噛合反力に抗することが出来る。結果として、外ピン４１１に大きな負荷が作用した場合であっても、常に安定してピン４１１を保持することが可能になり、外ピン４１１やピン溝４１３等の疲労が低減されて寿命が延びる。
【００９８】
又、ケーシング４１２の段部４２８の外径Ｄ１や、外ピン支持部材４２７の内周径Ｄ２に変更が生じたとしても、保持部材４６０の径方向寸法Ｑを適宜変更するだけで極めて簡単に対応することが出来るようになる。これは、シリーズとしてギヤドモータ４３０を提供する場合に特に有効となる。
【００９９】
次に、本第３実施形態のギヤドモータ４３０を減速比が互いに異なるようにして複数用意したシリーズについて図６を参照して説明する。
【０１００】
このシリーズでは、３種類の容量のモータ（Ｍ１、Ｍ２、Ｍ３）から構成されるモータ群Ｍと、１０種類の減速比（Ｉ１、Ｉ２、・・・、Ｉ１０）となる１０種類の揺動内接噛合遊星歯車機構（Ｙ１、Ｙ２、・・・、Ｙ１０）から構成される揺動変速機群Ｙと、を備えており、これらを組み合わせることでギヤドモータが構成されるようになっている。
【０１０１】
モータの容量と上記のケーシングの段部の外周径Ｄ１は、一般的に１対１の関係にあり、従って、各モータの同外周径寸法は互いに異なりＤ１ａ＜Ｄ１ｂ＜Ｄ１ｃとなっている。
【０１０２】
一方、揺動内接噛合遊星歯車機構においては、ある一定の範囲内の減速比が、外ピン支持部材の内周径Ｄ２を一定に維持した状態で実現可能となっている。これは、内周径Ｄ２が一定であっても外ピンの本数を変更したり、外歯歯車の歯数を変更したりすることで減速比を変更できるからである。しかし、一定の内周径Ｄ２で実現可能な減速比にも限界があり、限界を超えた場合には、内周径Ｄ２を大きくしなければならない。
【０１０３】
ここでは、外ピン支持部材の内周径Ｄ２ａにおいて４つの減速比Ｉ１〜Ｉ４が達成され、それより大きい内周径Ｄ２ｂによって３つの減速比Ｉ５〜Ｉ７が、更に大きい内周径Ｄ２ｃによって３つの減速比Ｉ８〜Ｉ１０が達成されている。ここで、Ｄ１ａ＝Ｄ２ａ、 Ｄ１ｂ＝Ｄ２ｂ、 Ｄ１ｃ＝Ｄ２ｃに設定されている。
【０１０４】
従来、保持部材を用いる概念が存在しなかったため、これらの組み合わせから提供されるギヤドモータは、計１０個（Ａ１、Ａ２、・・・、Ａ１０：Ａシリーズ）だけであったと考えられる。これは、段部の外周径Ｄ１と内ピン支持部材の内周径Ｄ２が一致している場合に限定されていたためである。
【０１０５】
しかし、本実施形態のシリーズでは、内周径がＤ１ａ、外周径がＤ２ｂとなる保持部材Ｂを用いることで、投部の外周径Ｄ１ａと外ピン支持部材の内周径Ｄ２ｂの差を補うことがなされており、結果としてＢ１、Ｂ２、Ｂ３（：Ｂシリーズ）のギヤドモータも構成要素として含められている。同様に、内周径がＤ１ａ、外周径がＤ２ｃとなる保持部材Ｃを用いたＣ１、Ｃ２、Ｃ３（：Ｃシリーズ）のギヤドモータや、内周径がＤ１ｂ、外周径がＤ２ｃとなる保持部材Ｄを用いたＤ１、Ｄ２、Ｄ３：（Ｄシリーズ）のギヤドモータもシリーズの構成要素として含めることが出来るようになる。
【０１０６】
つまり、例えば、特定サイズ（Ｄ１ａ）のケーシングのモータに対して、特定の複数サイズ（Ｄ２ａ、Ｄ２ｂ、Ｄ２ｃ）の内歯歯車となる前記揺動内接噛合遊星歯車機構が用意され、その中の２つ（Ｄ２ｂとＤ２ｃ）の揺動内接噛合遊星歯車機構が第３実施形態の内歯歯車構造を利用して組み合わされて、特定の複数のギヤドモータ（Ａ１〜Ａ４、Ｂ１〜Ｂ３、Ｃ１〜Ｃ３）が構成され、シリーズの構成要素として含まれていることになる。
【０１０７】
このシリーズによれば、減速比に対して組み合わせることが出来るモータの選択肢が大幅に広がる。従って、不必要に大容量のモータが揺動内接噛合遊星歯車機構に組み合わせるような不合理な状況を回避することが出来る。
【０１０８】
なお、本発明では、シリーズ中の一部に上記の保持部材が利用されている場合に限定されず、総てのギヤドモータに利用されている場合も含んでいる。
【０１０９】
又以上に示した内歯歯車構造においては、複数の外ピンの「総て」間に内側或いは外側突起部が形成されている場合を示したが、本発明はそれに限定されず、いわゆるインローの役目を果たすことが可能な程度に合理的に突起部を形成すればよく、又その形状も本発明の目的が達成可能な範囲で適宜設定すればよい。
【０１１０】
又、内歯歯車が２つのケーシングに軸方向両側から挟まれるようにして組み込まれる場合に限定されるものではなく、１つのケーシングに内歯歯車が組み込まれる場合もある。その場合には、各実施形態を内歯歯車の一方の軸方向端部のみに適用すれば良い。
【０１１１】
更に、このケーシング組込式の内歯歯車構造は、揺接内接噛合遊星歯車機構に適用する場合に限られず、一般的な減速機・増速機等に広く採用可能である。更には、本実施形態のように、（内歯用）ケーシングと内歯歯車とが「固定要素」となる場合の他にも、これらが一体となって回転して、回転動力を入・出力するように構成しても良い。つまり、本発明でいう「内歯用ケーシング」とは、内歯歯車と一体となることを目的としたものであり、一般的に言う歯車箱等に限定されない。
【０１１２】
又、本実施形態に示した内歯歯車構造のように、外ピン支持部材及び保持部材の一方のみに突起部が形成される場合に限定されない。要は、保持部材の外周面及び外ピン支持部材の内周面における外ピンに対向する部分を除いた領域（即ち外ピンと干渉しない領域）を、相互に当接して径方向の相対的なずれを規制可能とし、その保持部材の外周面における外ピンに対向する部分が、外ピンの端部を内側から支持可能な形状であればよい。例えば、内側突起部と外側突起部の双方を適当な大きさで形成し、両突起部の先端を当接させるようにしても構わない。
【０１１３】
【発明の効果】
本発明によれば、内歯用ケーシングの形状が簡潔になり、又内歯歯車構造の軸方向長さが短縮される。又、多様な組み合わせのギヤドモータのシリーズを提供することが出来るようになる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１実施形態にかかる内接噛合遊星歯車機構を採用したギヤドモータを示す断面図
【図２】同ギヤドモータにおけるケーシング組込式の内歯歯車構造を部分的に拡大して示す斜視図
【図３】本発明の第２実施形態にかかるケーシング組込式の内歯歯車構造を部分的に拡大して示す斜視図
【図４】同内歯歯車構造において、内部に外歯歯車を組み込んだ状態を示す断面図
【図５】本発明の第３実施形態にかかるケーシング組込式の内歯歯車構造を部分的に拡大して示す斜視図
【図６】同内歯歯車構造を採用したギヤドモータのシリーズの構成例を示す概念図
【図７】従来の内接噛合遊星歯車機構を採用したギヤドモータを示す断面図
【図８】図７におけるVIII-VIII断面図
【図９】同ギヤドモータにおけるケーシング組込式の内歯歯車構造を部分的に拡大して示す斜視図
【図１０】外ローラタイプの内歯歯車構造を部分的に拡大して示す斜視図
【図１１】同ギヤドモータにおける内歯歯車の噛合状態を模式的に示した部分拡大図
【符号の説明】
２０１…第１軸
２０２…第２軸
２０３…偏心体
２０５、３０５…外歯歯車
２０７…内ピン
２１０、３１０…内歯歯車
２１１、３１１…外ピン
２１２、３１２…ケーシング
２１４…キャリア
２２０…揺動内接噛合遊星歯車機構
２２２…モータ
２２７、３２７…外ピン支持部材
２２７ａ、３２７ａ…内周面
２２８、３２８…段部
２３０、３３０…ギヤドモータ
２５０、３５０…内側突起部
２５０ａ、３５０ａ…先端
３３２…外ローラ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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