(57)【特許請求の範囲】
【請求項２】
出発地から目的地までの経路を記憶する経路記憶手段と、
前記経路を特定する経路画像と、ユーザの現在位置よりも前記経路の先の先導位置を表示することにより前記経路の先導をする先導画像と、を含む経路案内画像を作成する経路案内画像作成手段と、
前記経路案内画像を表示する表示画面と、
ユーザの歩行を検出する歩行検出手段と、
ユーザの歩行が検出された場合に、ユーザの歩行に応じて前記先導位置を更新する先導位置更新手段と、
経路上に設定され、ユーザにガイダンスを行うガイダンスポイントを記憶する前記経路記憶手段と、
前記先導位置が前記経路上の前記ガイダンスポイントに到達したか否かを判別するガイダンスポイント到達判別手段と、
前記先導位置が前記ガイダンスポイントに到達した場合に、前記先導位置の更新を停止する前記先導位置更新手段と、
を備えたことを特徴とする経路先導案内システム。
【請求項３】
前記先導位置の更新中の場合には、前記先導位置が更新中であることを特定する更新時先導画像を前記先導画像に設定すると共に、前記先導位置が更新停止中の場合には、前記先導位置が更新停止中であることを特定する停止時先導画像を前記先導画像に設定する先導画像設定手段、
を備えたことを特徴とする請求項２記載の経路先導案内システム。
【請求項４】
前記先導位置の更新および更新停止の指示をユーザが行うための先導位置更新指示画像含む経路案内画像を作成する前記経路案内画像作成手段、
前記先導位置更新指示画像への入力に応じて前記先導位置の更新および更新停止を行う前記先導位置更新手段と、
を備えたことを特徴とする請求項２または請求項３記載の経路先導案内システム。
【請求項５】
前記先導位置が更新中の場合には、前記先導位置の更新停止の指示を行うための更新停止指示用画像を前記先導位置更新指示画像に設定すると共に、前記先導位置が更新停止中の場合には、前記先導位置の更新を実行する指示を行うための更新実行指示用画像を前記先導位置更新指示画像に設定する更新指示画像設定手段、
を備えたことを特徴とする請求項４記載の経路先導案内システム。
【請求項６】
出発地から目的地までの経路を記憶する経路記憶手段と、
前記経路を特定する経路画像と、ユーザの現在位置よりも前記経路の先の先導位置を表示することにより前記経路の先導をする先導画像と、を含む経路案内画像を作成する経路案内画像作成手段と、
前記経路案内画像を表示する表示画面と、
ユーザの歩行を検出する歩行検出手段と、
ユーザの歩行が検出された場合に、ユーザの歩行に応じて前記先導位置を更新する先導位置更新手段と、
経路上に設定され、ユーザにガイダンスを行うガイダンスポイントを記憶する前記経路記憶手段と、
前記先導位置が前記経路上の前記ガイダンスポイントに到達したか否かを判別するガイダンスポイント到達判別手段と、
前記先導位置が前記ガイダンスポイントに到達した場合に、前記先導位置の更新を停止する前記先導位置更新手段と、
を備え、ユーザが携帯可能な経路先導案内装置。
【請求項７】
経路先導案内装置を構成するコンピュータを、
出発地から目的地までの経路を記憶する経路記憶手段、経路上に設定され、ユーザにガイダンスを行うガイダンスポイントを記憶する前記経路記憶手段、
前記経路を特定する経路画像と、ユーザの現在位置よりも前記経路の先の先導位置を表示することにより前記経路の先導をする先導画像と、を含む経路案内画像を作成する経路案内画像作成手段、
表示画面に前記経路案内画像を表示する画像表示手段、
ユーザの歩行を検出する歩行検出手段、
ユーザの歩行が検出された場合に、ユーザの歩行に応じて前記先導位置を更新する先導位置更新手段、
前記先導位置が前記経路上の前記ガイダンスポイントに到達したか否かを判別するガイダンスポイント到達判別手段、
前記先導位置が前記ガイダンスポイントに到達した場合に、前記先導位置の更新を停止する前記先導位置更新手段、
として機能させるための経路先導案内プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、経路の案内が可能な携帯電話やＰＤＡ（Personal  Digital  Assistance）、ノート型パーソナルコンピュータ等のユーザが携帯可能な携帯型経路先導案内装置を用いた先導経路案内システムに関し、特に、携帯端末の位置を特定できない場合でも経路案内が可能な先導経路案内システム、携帯型経路先導案内装置およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、携帯電話などの携帯端末の発展には目覚ましいものがあり、単なる通話のための端末装置から、インターネットなどのネットワークを介して種々のサーバに接続してデータ通信を行う総合的な携帯端末装置として使用され、携帯端末の普及率も極めて高いものになっている。特に、現在は一部の携帯電話にしか搭載されていない測位ユニット、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星からの信号を受信して測位するＧＰＳ受信機などの搭載が、第三世代と称される携帯電話では全ての機種に搭載されるような趨勢にある。
ＧＰＳ受信機を搭載して携帯端末の現在位置を測位する技術はカーナビや通信型ナビゲーションシステムで実用化されており、測位精度の向上も図られているが、ＧＰＳ衛星からの信号を受信できることが前提となるため、地下街や建物の内部での測位には適していないのが現状である。
【０００３】
ＧＰＳに頼らず携帯端末の位置を特定するための技術としては、例えば、下記の特許文献１（特開２００２−１０９６７９号公報）に開示された位置情報提供サービスがある。この位置情報提供サービスシステムは、特定エリアにおける旅行者の通路を、路上に設置された物理的手段により通路ネットワークとして構成し、通路ネットワークのノード及びターミナルポイントには無線通信アクセスを可能にする情報通信手段を具備して旅行者に情報提供することができるようにした情報提供システムである。このシステムは、更に、通路ネットワークのノードとターミナルポイント及び旅行者の各々の情報通信手段はそれぞれ個別番号を有していて、その個別番号に対応する個別信号が中央処理装置に伝送され、かつ適切に処理されて旅行者の位置情報データベースが生成される。そして、このシステムはインターネットを経由して旅行者または第三者に、位置情報データベースを活用して旅行者の位置情報を提供するサービスを行うものである。
【０００４】
また、下記の特許文献２（特開２００３−３４４０９３号公報）には、地下街などＧＰＳ信号が受信できない場所において携帯端末に経路を案内する経路案内システムが開示されている。すなわち、この経路案内システムは、地下街のように現在地の認識が困難な場所においても、歩行者としての操作者が適切に現在地を認識することができ、また、目的地までの経路を容易に把握することができるようにすることを目的としたものである。そして、この経路案内システムは、地図データに基づいて地下経路を探索する経路探索部と、地図データと案内看板データとに基づいて、探索された地下経路を案内する案内データを作成する経路案内データ作成部と、作成された案内データに基づいて、案内看板の文字列を表示画面に表示させる送信データを作成する送信データ作成部とから構成したものである。
特許文献３（特開２００４−２０３４５号公報）にも、案内看板からデータを取得して案内を行う装置が開示されている。
【０００５】
【特許文献１】
特開２００２−１０９６７９号公報
【特許文献２】
特開２００３−３４４０９３号公報
【特許文献３】
特開２００４−２０３４５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、従来の方法は、ターミナルポイントのような通信手から現在位置を取得するか、あるいは看板から同じく現在位置を取得するといったように、通路になんらかの設備を設置することが必要であった。ある程度限定された範囲であれば設置も可能であるが、通行可能な全ての場所にこのような整備を施すのは費用と管理の点で実現することは困難である。
また、一般的に、ユーザが歩行する際には進行方向前方を見ながら歩行し、左右を確認しながら歩行することは少ない。しかし、携帯端末の情報表示画面に表示される経路案内画像では現在位置が表示されるので、ユーザの視線の先にある建物や看板等の目印ではなく、ユーザの左右にある建物等が表示されるため、ユーザが戸惑ったり、手前の交差点で曲がったりして道を誤ることがある。
【０００７】
本発明は、前述の事情に鑑み、ユーザの視線と経路案内画像との違いによりユーザが戸惑うことのない経路案内の表示が可能な先導経路案内システム、携帯型経路先導案内装置およびプログラムを提供することを第１の技術的課題とする。
また、本発明はＧＰＳによる位置の取得が不可能な状況下においても、経路を間違えることなく案内することができる先導経路案内システム、携帯型経路先導案内装置およびプログラムを提供することを第２の技術的課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
次に、前記課題を解決した本発明を説明するが、本発明の要素には、後述の実施の形態の具体例（実施例）の要素との対応を容易にするため、実施例の要素の符号をカッコで囲んだものを付記する。また、本発明を後述の実施例の符号と対応させて説明する理由は、本発明の理解を容易にするためであり、本発明の範囲を実施例に限定するためではない。
【０００９】
（本発明）
（第１発明）
前記技術的課題を解決するために第１発明の経路先導案内システム（Ｓ）は、
出発地から目的地までの経路を記憶する経路記憶手段（例えば、経路案内データ記憶手段：ＫＣ１５Ｂ）と、
前記経路を特定する経路画像（２２）と、ユーザの現在位置よりも前記経路の先の先導位置を表示することにより前記経路の先導をする先導画像（２３）と、を含む経路案内画像（２４）を作成する経路案内画像作成手段（ＫＣ１８）と、
前記経路案内画像（２４）を表示する表示画面（１１）と、
ユーザの歩行を検出する歩行検出手段（ＫＣ４）と、
ユーザの歩行が検出された場合に、ユーザの歩行に応じて前記先導位置を更新する先導位置更新手段（ＫＣ１６Ｃ）と、
経路上に設定され、ユーザにガイダンスを行うガイダンスポイントを記憶する前記経路記憶手段（経路案内データ記憶手段：ＫＣ１５Ｂ）と、
前記先導位置が前記経路上の前記ガイダンスポイントに到達したか否かを判別するガイダンスポイント到達判別手段（ＫＣ１７Ｃ）と、
前記先導位置が前記ガイダンスポイントに到達した場合に、前記先導位置の更新を停止する前記先導位置更新手段（ＫＣ１６Ｃ）と、
を備えたことを特徴とする。
［００１０］
（第１発明の作用）
前記構成要件を備えた第１発明の経路先導案内システム（Ｓ）では、歩行検出手段（ＫＣ４）によりユーザの歩行が検出された場合、先導位置更新手段（ＫＣ１６Ｃ）は、ユーザの歩行に応じて先導位置を更新する。経路案内画像作成手段（ＫＣ１８）は、前記経路を特定する経路画像（２２）と、ユーザの現在位置よりも前記経路の先の先導位置を表示することにより前記経路の先導をする先導画像（２３）と、を含む経路案内画像（２４）を作成する。表示画面（１１）は、前記経路案内画像（２４）を表示する。
［００１１］
したがって、第１発明の経路先導案内システム（Ｓ）では、先導画像（２３）によりユーザの進行方向前方の案内を行うことができるので、経路案内画像（２４）によりユーザの視線の先にある看板や建物等を表示することができ、ユーザが確認することができる。この結果、ユーザの視線と経路案内画像（２４）との違いによりユーザが戸惑ったりすることを低減することができる。
また、第１発明の経路先導案内システム（Ｓ）では、ユーザの歩行を検出して、先導位置を更新するので、ＧＰＳによる位置の取得が不可能な状況下においても、経路を間違えることなく案内することができる。さらに、歩行の検出に応じて先導位置を更新するので、先導位置が勝手に進みすぎてしまうことを低減できる。
また、ガイダンスポイントで先導位置の更新が停止するので、ガイダンスポイントがユーザの現在位置とかけ離れて進みすぎることを低減できる。
［００１２］
［００１３］
［００１４］
（第１発明の形態１）
第１発明の形態１の経路先導案内システム（Ｓ）は、前記第１発明において、
前記先導位置の更新中の場合には、前記先導位置が更新中であることを特定する更新時先導画像（２３ａ）を前記先導画像（２３）に設定すると共に、前記先導位置が更新停止中の場合には、前記先導位置が更新停止中であることを特定する停止時先導画像（２３ｂ）を前記先導画像（２３）に設定する先導画像設定手段（ＫＣ１８Ｂ）、
を備えたことを特徴とする。
［００１５］
（第１発明の形態１の作用）
前記構成要件を備えた第１発明の形態１の経路先導案内システム（Ｓ）では、先導画像設定手段（ＫＣ１８Ｂ）は、前記先導位置の更新中の場合には、前記先導位置が更新中であることを特定する更新時先導画像（２３ａ）を前記先導画像（２３）に設定する。また、先導画像設定手段（ＫＣ１８Ｂ）は、前記先導位置が更新停止中の場合には、前記先導位置が更新停止中であることを特定する停止時先導画像（２３ｂ）を前記先導画像（２３）に設定する。したがって、第１発明の形態１の経路案内システムでは、先導画像（２３）を参照することで、先導位置が更新中であるか否かをユーザが確認できる。
［００１６］
（第１発明の形態２）
第１発明の形態２の経路先導案内システム（Ｓ）は、前記第１発明および第１発明の形態１のいずれかにおいて、
前記先導位置の更新および更新停止の指示をユーザが行うための先導位置更新指示画像（２９）含む経路案内画像（２４）を作成する前記経路案内画像作成手段（ＫＣ１８）と、
前記先導位置更新指示画像（２９）への入力に応じて前記先導位置の更新および更新停止を行う前記先導位置更新手段（ＫＣ１６Ｃ）と、
を備えたことを特徴とする。
［００１７］
（第１発明の形態２の作用）
前記構成要件を備えた第１発明の形態２の経路先導案内システム（Ｓ）では、前記経路案内画像作成手段（ＫＣ１８）は、前記先導位置の更新および更新停止の指示をユーザが行うための先導位置更新指示画像（２９）含む経路案内画像（２４）を作成する。前記先導位置更新手段（ＫＣ１６Ｃ）は、前記先導位置更新指示画像（２９）への入力に応じて前記先導位置の更新および更新停止を行う。したがって、第１発明の形態２の経路先導案内システム（Ｓ）では、ユーザの入力に応じて、先導位置の更新および更新停止の指示ができる。
［００１８］
（第１発明の形態３）
第１発明の形態３の経路先導案内システム（Ｓ）は、前記第１発明の形態２において、
前記先導位置が更新中の場合には、前記先導位置の更新停止の指示を行うための更新停止指示用画像（２９ａ）を前記先導位置更新指示画像（２９）に設定すると共に、前記先導位置が更新停止中の場合には、前記先導位置の更新を実行する指示を行うための更新実行指示用画像（２９ｂ）を前記先導位置更新指示画像（２９）に設定する更新指示画像設定手段（例えば、トグルキー画像設定手段：ＫＣ１８Ａ）、
を備えたことを特徴とする。
［００１９］
（第１発明の形態３の作用）
前記構成要件を備えた第１発明の形態３の経路先導案内システム（Ｓ）は、更新指示画像設定手段（例えば、トグルキー画像設定手段：ＫＣ１８Ａ）は、先導位置が更新中の場合には、前記先導位置の更新停止の指示を行うための更新停止指示用画像（２９ａ）を前記先導位置更新指示画像（２９）に設定する。また、更新指示画像設定手段（ＫＣ１８Ａ）は、前記先導位置が更新停止中の場合には、前記先導位置の更新を実行する指示を行うための更新実行指示用画像（２９ｂ）を前記先導位置更新指示画像（２９）に設定する。
したがって、第１発明の形態３の経路先導案内システム（Ｓ）は、先導位置の更新中には必要のない更新実行の指示を行わず、更新停止の指示を間違えることなく行うことができる。同様に、更新停止中には必要のない更新停止の指示を行わず、更新実行（再開）の指示を間違えることなく行うことができる。
［００２０］
なお、前記第１発明および第１発明の形態１〜３のいずれかの経路先導案内システム（Ｓ）において、
加速度を検出する加速度センサ（ＳＮ１）と、
前記加速度センサ（ＳＮ１）の出力信号に基づいて、スペクトル解析を行うスペクトル解析手段（ＫＣ４Ｃ）と、
前記スペクトル解析手段（ＫＣ４Ｃ）によるスペクトル解析の結果、歩行特有のスペクトルが検出された場合に、ユーザの歩行を検出する前記歩行検出手段（ＫＣ４）と、
前記スペクトル解析を行った期間と、先導位置の移動速度である先導速度とに基づいて、前記先導位置の移動距離を演算する先導位置移動距離演算手段（ＫＣ１６Ｃ１）と、
前記先導位置の移動距離に基づいて、前記先導位置を更新する前記先導位置更新手段（ＫＣ１６Ｃ）と、
を備えることも可能である。
［００２１］
前記構成を備えた経路先導案内システム（Ｓ）の場合、加速度センサ（ＳＮ１）は、加速度センサ（ＳＮ１）に作用した加速度を検出する。スペクトル解析手段（ＫＣ４Ｃ）は、前記加速度センサ（ＳＮ１）の出力信号に基づいて、スペクトル解析を行う。前記歩行検出手段（ＫＣ４）は、前記スペクトル解析手段（ＫＣ４Ｃ）によるスペクトル解析の結果、歩行特有のスペクトルが検出された場合に、ユーザの歩行を検出する。先導位置移動距離演算手段（ＫＣ１６Ｃ１）は、前記スペクトル解析を行った期間と、先導位置の移動速度である先導速度とに基づいて、前記先導位置の移動距離を演算する。前記先導位置更新手段（ＫＣ１６Ｃ）は、前記先導位置の移動距離に基づいて、前記先導位置を更新する。したがって、この場合、加速度センサ（ＳＮ１）の出力信号に基づいて歩行の検出を行い、先導位置の移動距離を検出するので、ＧＰＳからの信号を受信不可能な場合でも、先導位置を更新できる。
［００２２］
さらに、前記第１発明および第１発明の形態１〜３のいずれかの経路先導案内システム（Ｓ）において、
ユーザの移動速度より速い速度に設定された前記先導速度、
とすることも可能である。
この場合、前記先導速度は、ユーザの移動速度より速い速度に設定されているので、先導位置はユーザの現在位置よりも経路上の先に（前方に）なる。
［００２３］
（第２発明）
前記技術的課題を解決するために第２発明のユーザが携帯可能な経路先導案内装置（１）は、
出発地から目的地までの経路を記憶する経路記憶手段（例えば、経路案内データ記憶手段：ＫＣ１５Ｂ）と、
前記経路を特定する経路画像（２２）と、ユーザの現在位置よりも前記経路の先の先導位置を表示することにより前記経路の先導をする先導画像（２３）と、を含む経路案内画像（２４）を作成する経路案内画像作成手段（ＫＣ１８）と、
前記経路案内画像（２４）を表示する表示画面（１１）と、
ユーザの歩行を検出する歩行検出手段（ＫＣ４）と、
ユーザの歩行が検出された場合に、ユーザの歩行に応じて前記先導位置を更新する先導位置更新手段（ＫＣ１６Ｃ）と、
経路上に設定され、ユーザにガイダンスを行うガイダンスポイントを記憶する前記経路記憶手段（経路案内データ記憶手段：ＫＣ１５Ｂ）と、
前記先導位置が前記経路上の前記ガイダンスポイントに到達したか否かを判別するガイダンスポイント到達判別手段（ＫＣ１７Ｃ）と、
前記先導位置が前記ガイダンスポイントに到達した場合に、前記先導位置の更新を停止する前記先導位置更新手段（ＫＣ１６Ｃ）と、
を備えたことを特徴とする。
［００２４］
（第２発明の作用）
前記構成要件を備えた第２発明の経路先導案内装置（１）では、歩行検出手段（ＫＣ４）によりユーザの歩行が検出された場合、先導位置更新手段（ＫＣ１６Ｃ）は、ユーザの歩行に応じて先導位置を更新する。経路案内画像作成手段（ＫＣ１８）は、前記経路を特定する経路画像（２２）と、ユーザの現在位置よりも前記経路の先の先導位置を表示することにより前記経路の先導をする先導画像（２３）と、を含む経路案内画像（２４）を作成する。表示画面（１１）は、前記経路案内画像（２４）を表示する。
［００２５］
したがって、第２発明の経路先導案内装置（１）では、先導画像（２３）によりユーザの進行方向前方の案内を行うことができるので、経路案内画像（２４）によりユーザの視線の先にある看板や建物等を表示することができ、ユーザが確認することができる。
この結果、ユーザの視線と経路案内画像（２４）との違いによりユーザが戸惑ったりすることを低減することができる。
また、第２発明の経路先導案内装置（１）では、ユーザの歩行を検出して、先導位置を更新するので、ＧＰＳによる位置の取得が不可能な状況下においても、経路を間違えることなく案内することができる。さらに、歩行の検出に応じて先導位置を更新するので、先導位置が勝手に進みすぎてしまうことを低減できる。
また、ガイダンスポイントで先導位置の更新が停止するので、ガイダンスポイントがユーザの現在位置とかけ離れて進みすぎることを低減できる。
［００２６］
（第３発明）
前記技術的課題を解決するために第３発明の経路先導案内プログラムは、
コンピュータを、
出発地から目的地までの経路を記憶する経路記憶手段（経路案内データ記憶手段：ＫＣ１５Ｂ）、経路上に設定され、ユーザにガイダンスを行うガイダンスポイントを記憶する前記経路記憶手段（経路案内データ記憶手段：ＫＣ１５Ｂ）、
前記経路を特定する経路画像（２２）と、ユーザの現在位置よりも前記経路の先の先導位置を表示することにより前記経路の先導をする先導画像（２３）と、を含む経路案内画像（２４）を作成する経路案内画像作成手段（ＫＣ１８）、
表示画面（１１）に前記経路案内画像（２４）を表示する画像表示手段（ＫＣ１）、
ユーザの歩行を検出する歩行検出手段（ＫＣ４）、
ユーザの歩行が検出された場合に、ユーザの歩行に応じて前記先導位置を更新する先導位置更新手段（ＫＣ１６Ｃ）、
前記先導位置が前記経路上の前記ガイダンスポイントに到達したか否かを判別するガイダンスポイント到達判別手段（ＫＣ１７Ｃ）、
前記先導位置が前記ガイダンスポイントに到達した場合に、前記先導位置の更新を停止する前記先導位置更新手段（ＫＣ１６Ｃ）、
として機能させることを特徴とする。
［００２７］
（第３発明の作用）
前記構成要件を備えた第３発明の経路先導案内プログラムは、経路記憶手段（経路案内データ記憶手段：ＫＣ１５Ｂ）は、出発地から目的地までの経路を記憶する。歩行検出手段（ＫＣ４）は、ユーザの歩行を検出する。先導位置更新手段（ＫＣ１６Ｃ）は、ユーザの歩行が検出された場合に、ユーザの歩行に応じて前記先導位置を更新する。経路案内画像作成手段（ＫＣ１８）は、前記経路を特定する経路画像（２２）と、ユーザの現在位置よりも前記経路の先の先導位置を表示することにより前記経路の先導をする先導画像（２３）と、を含む経路案内画像（２４）を作成する。液晶駆動回路制御手段（ＫＣ１）は液晶駆動回路（ＫＤ１）を制御し、表示画面（情報表示画面：１１）に前記経路案内画像（２４）を表示する。
［００２８］
したがって、第３発明の経路先導案内プログラムにより、先導画像（２３）によりユーザの進行方向前方の案内を行うことができるので、経路案内画像（２４）によりユーザの視線の先にある看板や建物等を表示することができ、ユーザが確認することができる。この結果、ユーザの視線と経路案内画像（２４）との違いによりユーザが戸惑ったりすることを低減することができる。
また、第３発明の経路先導案内プログラムにより、ユーザの歩行を検出して、先導位置を更新するので、ＧＰＳによる位置の取得が不可能な状況下においても、経路を間違えることなく案内することができる。さらに、歩行の検出に応じて先導位置を更新するので、先導位置が勝手に進みすぎてしまうことを低減できる。
また、ガイダンスポイントで先導位置の更新が停止するので、ガイダンスポイントがユーザの現在位置とかけ離れて進みすぎることを低減できる。
【発明の効果】
［００２９］
前述の本発明は、ユーザの視線と経路案内画像との違いによりユーザが戸惑ったりすることを低減することができる。
また、本発明は、ＧＰＳによる位置の取得が不可能な状況下においても、経路を間違えることなく案内することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
［００３０］
次に図面を参照しながら、本発明の実施の形態の具体例（実施例）を説明するが、本発明は以下の実施例に限定されるものではない。
【実施例１】
［００３１］
図１は、本発明の携帯ナビゲーションシステムの実施例１の説明図である。
図１において、実施例１の携帯ナビゲーションシステム（経路先導案内システム）Ｓは、ユーザが携帯可能な携帯端末としての携帯電話（携帯型経路案内装置）１を有する。前記携帯電話１は、携帯電話ネットワーク２を介して携帯電話事業者のデータ通信装置３と接続している。そして、前記データ通信装置３は、専用線４やインターネット６を介して、携帯ナビゲーション用データ配信サーバ（路線情報配信サーバ）７やその他の情報配信業者（コンテンツプロバイダ、アプリケーションサービスプロバイダ）の情報配信サーバ８に接続されている。なお、実施例１では、携帯ナビゲーション用データ配信サーバ７は、専用線４を介してデータ通信装置３に接続されているが、インターネット６を介して接続することも可能である。
【００３２】
前記携帯電話１は、表示画像が表示される情報表示画面（表示器）１１や、ユーザが各種入力を行う入力キー１２を有し、内部にプログラム等が記録された記憶装置（記録媒体）を備えている。実施例１の携帯電話１は、携帯電話の現在位置を三次元側位可能なＧＰＳ（Global  Positioning  System、全地球無線側位システム）装置を内蔵している。
また、前記携帯ナビゲーション用データ配信サーバ７も、サーバ本体１６及びディスプレイ（図示せず）、キーボードやマウス等の入力装置（図示せず）、ハードディスクドライブ（記録媒体、図示せず）、ＣＤドライブ等の光学ドライブ（記録媒体読み取り装置、図示せず）等を有している。
【００３３】
（携帯電話１の制御部の説明）
図２は前記図１に示す携帯ナビゲーションシステムの携帯端末の機能をブロック図（機能ブロック図）で示した図である。
図２において、携帯電話１のコントローラＫＣは、外部との信号の入出力および入出力信号レベルの調節等を行うＩ／Ｏ（入出力インターフェース）、必要な処理を行うためのプログラムおよびデータ等が記憶されたＲＯＭ（リードオンリーメモリ、記録媒体）、必要なデータを一時的に記憶するためのＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ、記録媒体）、ＲＯＭ等に記憶されたプログラムに応じた処理を行うＣＰＵ（中央演算処理装置）、ならびにクロック発振器等を有するマイクロコンピュータにより構成されており、前記ＲＯＭ等に記憶されたプログラムを実行することにより種々の機能を実現することができる。
【００３４】
（携帯電話のコントローラＫＣに接続された信号入力要素）
前記携帯電話１のコントローラＫＣは、前記入力キー１２やＧＰＳ装置、加速度検出装置１３、その他の信号入力要素からの信号が入力されている。
前記入力キー１２は、ユーザにより入力された入力信号を検出して、その検出信号をコントローラＫＣに入力する。
前記ＧＰＳ装置は、側位開始の入力信号に応じて、衛星から発射された時刻信号の電波の到達時間等から地球上の携帯電話１の位置を側位し、側位結果をコントローラＫＣに入力する。
【００３５】
前記加速度検出装置１３は、加速度センサＳＮ１と、加速度サンプリング手段ＫＣ０とを有している。
前記加速度センサＳＮ１は、携帯電話１の移動時の加速度（ユーザ歩行時には歩行に伴う体動による振動等）を検出する。実施例１の加速度センサＳＮ１は、携帯電話１に対して固定された直交する所定の３軸（Ｘ，Ｙ，Ｚ軸）方向の加速度を検出する。なお、前記直交する３軸方向の加速度を検出可能な３次元加速度センサは、従来公知（例えば、特許第３３５９７８１号明細書等参照）であり、種々のセンサを使用できるので、詳細な説明は省略する。
前記加速度サンプリング手段ＫＣ０は、前記加速度センサＳＮ１から出力された検出信号を、予め設定されたサンプリング周波数ｆｓでサンプリング（アナログ−デジタル変換）する。なお、実施例１の加速度サンプリング手段ＫＣ０は、サンプリング周波数ｆｓが６４Ｈｚに設定されている。
【００３６】
（携帯電話のコントローラＫＣに接続された制御要素）
また、携帯電話１のコントローラＫＣは、液晶駆動回路ＫＤ１、スピーカ駆動回路ＫＤ２、振動モータ制御回路（振動発生装置制御回路）ＫＤ３や図示しない電源回路、その他の制御要素に接続されており、それらの作動制御信号を出力している。
前記液晶駆動回路ＫＤ１は、液晶表示パネルの表示用電極のオン・オフを制御して情報表示画面１１に表示画像を表示する。
前記ＧＰＳ駆動回路ＫＤ２は、前記ＧＰＳ装置に側位開始の信号を出力してＧＰＳ装置を駆動する。
振動モータ制御回路ＫＤ３は、電話の着信時や経路案内中にガイダンスポイントに到着する場合等に、振動モータ（告知装置）Ｍ１を作動させて、携帯電話１を振動させ、電話の着信やガイダンスポイント等をユーザに告知する。
【００３７】
（携帯電話のコントローラＫＣの機能）
携帯電話１のコントローラＫＣは、前記各信号出力要素からの出力信号に応じた処理を実行して、前記各制御要素に制御信号を出力する機能（制御手段）を有している。前記コントローラＫＣの機能（制御手段）を次に説明する。
ＫＣ１：液晶駆動回路制御手段（経路案内画像表示手段）
液晶駆動回路制御手段ＫＣ１は、液晶駆動回路ＫＤ１を制御して、情報表示画面１１に画像を表示する。
ＫＣ２：振動モータ制御手段（告知装置制御手段）
振動モータ制御手段ＫＣ２は、振動モータ制御回路ＫＤ３を介して振動モータＭ１の駆動を制御する。
ＫＣ３：ＧＰＳ制御手段
ＧＰＳ制御手段ＫＣ３は、前記ＧＰＳ駆動回路ＫＤ２を介してＧＰＳ装置を駆動する。
【００３８】
ＫＣ４：歩行検出手段（歩行検出プログラム）
歩行検出手段ＫＣ４は、加速度データ記憶手段ＫＣ４Ａと、スペクトル解析実行間隔記憶手段ＫＣ４Ｂと、スペクトル解析実行間隔計測タイマＴＭ０と、スペクトル解析手段ＫＣ４Ｃと、解析結果記憶手段ＫＣ４Ｄと、歩行判別手段ＫＣ４Ｅとを有し、前記加速度検出装置１３から出力される検出信号に基づいて、携帯電話１を携帯したユーザの歩行を検出する。
ＫＣ４Ａ：加速度データ記憶手段
加速度データ記憶手段ＫＣ４Ａは、前記加速度検出装置１３の加速度サンプリング手段ＫＣ０でサンプリングされた加速度データを読取り、記憶する。なお、実施例１の加速度データ記憶手段ＫＣ４Ａは、０．５秒間分の加速度データ、即ち、６４Ｈｚのサンプリング周波数でサンプリングされた加速度データを３２個記憶可能に構成され、最新の加速度データを読取ると、最も古い加速度データを消去して最新の加速度データを記憶する。
【００３９】
ＫＣ４Ｂ：スペクトル解析実行間隔記憶手段
スペクトル解析実行間隔記憶手段ＫＣ４Ｂは、スペクトル解析を実行する間隔であるスペクトル解析実行間隔ｔ０を記憶する。実施例１のスペクトル解析実行間隔記憶手段ＫＣ４Ｂは、スペクトル解析実行間隔ｔ０として、０．５秒を記憶している。
ＴＭ０：スペクトル解析実行間隔計測タイマ
スペクトル解析実行間隔計測タイマＴＭ０は、前記スペクトル解析実行間隔ｔ０がセットされ、スペクトル解析実行間隔ｔ０が経過するとタイムアップする。
【００４０】
ＫＣ４Ｃ：スペクトル解析手段
スペクトル解析手段ＫＣ４Ｃは、前記加速度データ記憶手段ＫＣ４Ａに記憶された加速度データに基づいて、加速度の大きさ（総合加速度）を演算した後、高速フーリエ変換（ＦＦＴ：Fast  Fourier  Transform）によりスペクトル（パワースペクトル）の解析を行う。なお、実施例１のスペクトル解析手段（例えば、高速フーリエ変換手段）ＫＣ４Ｃは、１Ｈｚ〜３２Ｈｚの範囲で１Ｈｚ毎にスペクトル強度を求める。なお、ＦＦＴは２ｎ個のデータが必要であるが、実施例１では３２個（２５個）の加速度データに基づいて、ＦＦＴを行う。
ＫＣ４Ｄ：解析結果記憶手段
解析結果記憶手段ＫＣ４Ｄは、前記スペクトル解析手段ＫＣ４Ｃでのスペクトル解析の結果を記憶する。
【００４１】
ＫＣ４Ｅ：歩行判別手段
歩行判別手段ＫＣ４Ｅは、前記解析結果記憶手段ＫＣ４Ｄに記憶されたスペクトル解析の結果から、歩行特有のスペクトルである歩行スペクトル（歩行時周波数）ｆｗが検出されたか否かの判別を行う。実施例１の歩行判別手段ＫＣ４Ｅは、スペクトル解析の結果、１Ｈｚ〜４Ｈｚの間にスペクトル強度がスペクトル強度閾値Ｎｓ（実施例１ではＮｓ＝１．０）以上のものが計測された場合に歩行と判別する。
ＫＣ１１：経路案内手段（経路案内プログラム）
経路案内手段ＫＣ１１は、経路探索条件入力画像作成手段ＫＣ１２と、経路探索条件記憶手段ＫＣ１３と、端末側データ送信手段ＫＣ１４と、端末側データ受信手段ＫＣ１５と、先導位置検出手段ＫＣ１６と、ガイダンスポイント判別手段ＫＣ１７と、経路案内画像作成手段ＫＣ１８と、を有し、ＧＰＳからの信号や歩行の検出等に応じて、情報表示画面１１に経路案内画像等を表示して経路の案内を行う。
【００４２】
図３は実施例１の経路探索条件画像の説明図である。
ＫＣ１２：経路探索条件入力画像作成手段
経路検索条件入力画像作成手段ＫＣ１２は、情報表示画面１１に出発地及び目的地を含む経路探索条件を入力するための経路探索条件入力画像（図３参照）を作成し、情報表示画面１１に表示する。図３において、実施例１の経路探索検索条件入力画像には、出発地を入力するための出発地入力欄、目的地を入力するための目的地入力欄、経路案内の出発日時または到着日時を入力するための日時入力欄、検索する経路の数を入力するための検索経路入力欄、経路案内時に利用する交通手段を入力するための交通手段入力欄、および、サーバ７へ探索条件の送信を実行するための探索条件送信アイコンが表示されている。
【００４３】
ＫＣ１３：経路探索条件記憶手段
経路探索条件記憶手段ＫＣ１３は、前記経路探索条件入力画像（図３参照）への入力により設定された経路探索条件（出発地や目的地、出発日時等）を記憶する。
ＫＣ１４：端末側データ送信手段
端末側データ送信手段ＫＣ１４は、探索条件送信手段ＫＣ１４Ａを有し、携帯電話（携帯端末）１からサーバ７へデータを送信する。
ＫＣ１４Ａ：探索条件送信手段
探索条件送信手段ＫＣ１４Ａは、前記経路探索条件記憶手段ＫＣ１２Ａに記憶された経路探索条件をサーバ７に送信する。
【００４４】
ＫＣ１５：端末側データ受信手段
端末側データ受信手段ＫＣ１５は、地図データ記憶手段ＫＣ１５Ａと、経路案内データ記憶手段ＫＣ１５Ｂとを有し、サーバ７から送信されたデータを受信し、記憶する。
ＫＣ１５Ａ：地図データ記憶手段
地図データ記憶手段ＫＣ１５Ａは、前記サーバ７から送信された地図データを記憶する。
ＫＣ１５Ｂ：経路案内データ記憶手段（経路記憶手段）
経路案内データ記憶手段ＫＣ１５Ｂは、前記経路探索条件に応じて前記サーバ７から送信された経路案内データを記憶する経路記憶手段である。実施例１の経路案内データ記憶手段ＫＣ１５Ｂが記憶する経路案内データには、ユーザをナビゲーションする経路の長さや属性（通常の通路であるか階段であるか等）等の経路データや、交差点や曲がり角、階段、エレベータ乗り場、目的地等のガイダンスポイントのデータが含まれる。
【００４５】
ＫＣ１６：先導位置検出手段
先導位置検出手段ＫＣ１６は、先導位置記憶手段ＫＣ１６Ａと、先導速度設定手段ＫＣ１６Ｂと、先導位置更新手段ＫＣ１６Ｃと、先導位置更新指示判別手段ＫＣ１６Ｄとを有する。前記先導位置検出手段ＫＣ１６は、ＧＰＳ装置からの出力信号や歩行の判別に基づいて、携帯電話１を携帯したユーザを先導して経路の案内を行うために、ユーザの現在位置よりも経路上の先の先導位置を検出する。
ＫＣ１６Ａ：先導位置記憶手段
先導位置記憶手段ＫＣ１６Ａは、前記先導位置を記憶する。なお、経路案内開始時は、ユーザの現在位置（出発地）を先導位置として記憶する。
ＫＣ１６Ｂ：先導速度設定手段
先導速度設定手段ＫＣ１６Ｂは、先導速度記憶手段ＫＣ１６Ｂ１と、階段判別手段ＫＣ１６Ｂ２とを有し、ユーザの歩行に応じて、ユーザの現在位置とは関係なく移動する先導位置の移動速度（先導速度）を設定する。実施例１の先導速度設定手段ＫＣ１６Ｂは、先導位置が移動している経路が通常の通路の場合には、後述する通常時先導速度を先導速度に設定し、経路が階段である場合には、後述する階段昇降時先導速度を先導速度に設定する。
【００４６】
図４は階段の移動距離の説明図である。
ＫＣ１６Ｂ１：先導速度記憶手段
先導速度記憶手段ＫＣ１６Ｂ１は、前記先導速度を記憶する。なお、実施例１の先導速度記憶手段ＫＣ１６Ｂ１は、通常時の先導速度（通常時先導速度）として、一般的なユーザの歩行速度である８０ｍ／分より５％速い８４ｍ／分を記憶し、階段昇降時の先導速度（階段昇降時先導速度）として、前記通常時先導速度の半分の速度である４２ｍ／分を記憶する。図４において、経路探索時に使用される経路ネットワークのデータでは、経路（リンク）が階段の場合には、経路の実際の長さ（図４の長さＬ′）ではなく、水平面に対する投影距離（図４の長さＬ）が距離コスト（経路リンクの長さ）として登録されている。したがって、経路の階段区間において、移動距離を通常時先導速度を使用して演算すると、先導位置（や現在位置）が速く移動しすぎることになり、誤差が大きくなる。また、一般的に、ユーザが階段を歩行する際には、ピッチが若干速くなる傾向があるが、通常時よりも歩幅が小さくなる。したがって、実施例１の先導速度記憶手段ＫＣ１６Ｂ１は、階段昇降時先導速度として通常時先導速度の半分（１／２）の速度を記憶している。なお、実施例１では、階段昇降時先導速度を通常時先導速度の１／２としたが、１／２に限定されず、１／３等の適切な値に設定することが可能である。また、通常時先導速度を一般的な歩行速度の５％増しの速度としたが、これに限定されず、１０％増し等任意の値に設定することも可能であり、加速度データを積分して得たユーザの実際の歩行速度に基づいて先導速度を設定することも可能である。
【００４７】
ＫＣ１６Ｂ２：階段判別手段
階段判別手段ＫＣ１６Ｂ２は、先導位置が移動している経路が階段であるか否かを判別する。
ＫＣ１６Ｃ：先導位置更新手段
先導位置更新手段ＫＣ１６Ｃは、先導位置移動距離演算手段ＫＣ１６Ｃ１を有し、前記歩行検出手段ＫＣ４によりユーザの歩行が検出された場合に、ユーザの歩行に応じて、先導位置を更新する。なお、実施例１の先導位置更新手段ＫＣ１６Ｃは、先導位置がガイダンスポイントに到達した場合や、ユーザの入力により更新停止の指示がされた場合には、先導位置の更新を停止する。そして、先導位置の更新停止中に、ユーザの入力により更新実行の指示がされた場合に、先導位置の更新を実行する（再開する）。
【００４８】
ＫＣ１６Ｃ１：先導位置移動距離演算手段
先導位置移動距離演算手段ＫＣ１６Ｃ１は、歩行が検出された場合に、歩行時間（歩行の判別を行った期間、実施例１では０．５秒間）と先導速度設定手段ＫＣ１６Ｂで設定された先導速度とに基づいて、先導位置の経路に沿った移動距離を演算する。
ＫＣ１６Ｄ：先導位置更新指示判別手段
先導位置更新指示判別手段ＫＣ１６Ｄは、ユーザの入力により先導位置の更新の実行または更新停止の指示がされたか否かを判別する。
ＫＣ１７：ガイダンスポイント判別手段
ガイダンスポイント判別手段ＫＣ１７は、ガイダンス距離演算手段ＫＣ１７Ａと、ガイダンスポイント接近判別手段ＫＣ１７Ｂと、ガイダンスポイント到達判別手段ＫＣ１７Ｃと、を有し、前記経路案内データのガイダンスポイントのデータに基づいて、先導位置がガイダンスポイントに接近または到達したか否かを判別する。
【００４９】
ＫＣ１７Ａ：ガイダンス距離演算手段
ガイダンス距離演算手段ＫＣ１７Ａは、先導位置から経路上の次のガイダンスポイントまでの距離を演算する。
ＫＣ１７Ｂ：ガイダンスポイント接近判別手段
ガイダンスポイント接近判別手段ＫＣ１７Ｂは、前記ガイダンスポイントまでの距離が所定の接近判別距離以下になったか否かを判別する。実施例１のガイダンスポイント接近判別手段ＫＣ１７Ｂは、前記接近判別距離として１００ｍを記憶している。なお、前記接近判別距離は１００ｍに限定されず、５０ｍや３００ｍ等の値に設定することが可能であり、接近判別距離も１つではなく、複数（５０ｍ、１００ｍ、１５０ｍ等）設定することも可能であり、距離に応じてガイダンスの方法（画像表示やシグナルの点滅、振動モータの作動等）を変更することも可能である。
ＫＣ１７Ｃ：ガイダンスポイント到達判別手段
ガイダンスポイント到達判別手段ＫＣ１７Ｃは、先導位置がガイダンスポイントに到達したか否か、すなわち、ガイダンスポイントまでの距離が０（以下）になったか否かを判別する。
【００５０】
図５は経路案内画像の説明図であり、図５Ａは経路案内を開始直後の経路案内画像の説明図、図５Ｂは先導位置が経路上を移動している状態の経路案内画像の説明図、図５Ｃは図５Ｂの状態においてユーザの入力により先導位置の更新停止の指示がされた状態の経路案内画像の説明図、図５Ｄはガイダンスポイントとしての曲がり角に先導位置が到達した状態の経路案内画像の説明図、図５Ｅはガイダンスポイントとしての階段の昇り口に先導位置が到達した状態の経路案内画像の説明図、図５Ｆはガイダンスポイントとしての階段の降り口（昇りきった位置）に先導位置が到達した状態の経路案内画像の説明図、図５Ｇは先導位置が目的地に近づいた状態の経路案内画像の説明図である。
【００５１】
ＫＣ１８：経路案内画像作成手段
経路案内画像作成手段ＫＣ１８は、トグルキー画像設定手段ＫＣ１８Ａと、先導画像設定手段ＫＣ１８Ｂとを有し、先導位置や地図データ、経路のデータ、ガイダンスポイントに接近・到達したか否かの判別データ等に基づいて、ユーザのナビゲーション（経路案内）を行うための経路案内画像（図５参照）を作成し、情報表示画面１１に表示する。図５において、実施例１の経路案内画像作成手段ＫＣ１８は、地図画像２１、経路画像２２および人型の先導位置表示用の先導アイコン（先導画像）２３を有する経路案内画像２４を作成する。なお、先導位置に応じて、出発地アイコン２６（図５Ａ参照）や目的地アイコン２７（図５Ｇ参照）を経路案内画像２４に追加したり、経路の曲がる方向（図５Ｂ〜図５Ｄ参照）や階段を昇降すること（図５Ｅ参照）等をユーザに告知するためのガイダンスアイコン２８（図５Ｂ〜図５Ｅ参照）を追加する。また、前記経路案内画像２４は、ユーザが前記入力キー（更新指示入力部材）１２により、先導位置の更新停止または更新実行を指示入力するためのトグルキー画像（先導位置更新指示画像）２９を有する。
【００５２】
ＫＣ１８Ａ：トグルキー画像設定手段（更新指示画像設定手段）
トグルキー画像設定手段ＫＣ１８Ａは、移動時トグルキー画像記憶手段ＫＣ１８Ａ１と、待機時トグルキー画像記憶手段ＫＣ１８Ａ２とを有し、先導位置の更新中または停止中の各状態に応じて、情報表示画面１１に表示されるトグルキー画像２９の設定を行う更新指示画像設定手段である。
ＫＣ１８Ａ１：移動時トグルキー画像記憶手段（更新停止指示用画像記憶手段）
図５Ａ、図５Ｂ、図５Ｇにおいて、移動時トグルキー画像記憶手段ＫＣ１８Ａ１は、先導位置が更新中（先導アイコン２３が移動中）の場合に、ユーザが先導アイコン２３の移動停止（先導位置の更新停止）の指示を行うためのトグルキー画像２９である移動時トグルキー画像（更新停止指示用画像）２９ａを記憶する。
ＫＣ１８Ａ２：待機時トグルキー画像記憶手段（更新実行指示用画像記憶手段）
図５Ｃ〜図５Ｆにおいて、待機時トグルキー画像記憶手段ＫＣ１８Ａ２は、先導位置が更新停止中（先導アイコン２３が待機中（移動停止中））の場合に、ユーザが先導アイコン２３の移動再開（先導位置の更新実行）の指示を行うためのトグルキー画像２９である待機時トグルキー画像（更新実行指示用画像）２９ｂを記憶する。
【００５３】
ＫＣ１８Ｂ：先導画像設定手段
先導画像設定手段ＫＣ１８Ｂは、移動時先導アイコン記憶手段ＫＣ１８Ｂ１と、待機時先導アイコン記憶手段ＫＣ１８Ｂ２とを有し、先導位置の更新中または更新停止中の各条対に応じて、情報表示画面１１に表示される先導アイコン２３の設定を行う。
ＫＣ１８Ｂ１：移動時先導アイコン記憶手段（更新時先導画像記憶手段）
図５Ａ、図５Ｂ、図５Ｇにおいて、移動時先導アイコン記憶手段ＫＣ１８Ｂ１は、先導位置が更新中（先導アイコン２３が移動中）の場合に、先導アイコン２３が移動中であることを示す先導アイコン２３として、背中を向けた人型の移動時先導アイコン（更新時先導画像）２３ａを記憶する。
ＫＣ１８Ｂ２：待機時先導アイコン記憶手段（停止時先導画像記憶手段）
図５Ｃ〜図５Ｆにおいて、待機時先導アイコン記憶手段ＫＣ１８Ｂ２は、先導位置が更新停止中（先導アイコン２３が待機中）の場合に、先導アイコン２３が待機中（先導位置が更新停止中）であることを示す先導アイコン２３として、正面向きの人型の待機時先導アイコン（停止時先導画像）２３ｂを記憶する。
【００５４】
（携帯ナビゲーション用データ配信サーバ７の制御部の説明）
図６は実施例１の携帯ナビゲーションシステムのサーバの機能をブロック図（機能ブロック図）で示した図である。
図６において、携帯ナビゲーション用データ配信サーバ７のコントローラＳＣは、外部との信号の入出力および入出力信号レベルの調節等を行うＩ／Ｏ（入出力インターフェース）、必要な処理を行うためのプログラムおよびデータ等が記憶されたＲＯＭ（リードオンリーメモリ、ハードディスク等の記録媒体）、必要なデータを一時的に記憶するためのＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ、記録媒体）、ＲＯＭ等に記憶されたプログラムに応じた処理を行うＣＰＵ（中央演算処理装置）、ならびにクロック発振器等を有するマイクロコンピュータにより構成されており、前記ＲＯＭ等に記憶されたプログラムを実行することにより種々の機能を実現することができる。
【００５５】
（サーバのコントローラＳＣに接続された信号入力要素）
前記携帯ナビゲーション用データ配信サーバ７のコントローラＳＣは、キーボードやマウス等の入力装置（図示せず）やその他の信号入力要素からの信号が入力されている。
前記入力装置は、ユーザによりそれらが入力されたことを検出して、その検出信号をコントローラＳＣに入力する。
【００５６】
（サーバのコントローラＳＣに接続された制御要素）
また、携帯ナビゲーション用データ配信サーバ７のコントローラＳＣは、ディスプレイ（図示せず）や図示しない電源回路、その他の制御要素に接続されており、それらの作動制御信号を出力している。
前記ディスプレイには、サーバの使用者の操作に応じた表示画像が表示される。
【００５７】
（サーバのコントローラＳＣの機能）
携帯ナビゲーション用データ配信サーバ７のコントローラＳＣは、携帯電話１から送信された各データの処理を行う携帯ナビゲーション用アプリケーションプログラムや、その他のプログラム等を有しており、前記各信号出力要素等からの出力信号に応じた処理を実行して、前記各制御要素等に制御信号を出力する機能（制御手段）を有している。次に、前記コントローラＳＣの携帯ナビゲーション用アプリケーションプログラムの機能（制御手段）を説明する。
【００５８】
ＳＣ１：サーバ側データ受信手段
サーバ側データ受信手段ＳＣ１は、探索条件受信手段ＳＣ１Ａを有し、携帯電話１から送信されたデータを受信する。
ＳＣ１Ａ：探索条件受信手段
探索条件受信手段ＳＣ１Ａは、携帯電話１から送信された前記探索条件データを受信し、記憶する。
ＳＣ２：地図データ記憶手段
地図データ記憶手段ＳＣ２は、地図データを記憶する。実施例１の地図データ記憶手段ＳＣ２に記憶された地図データは、緯度・経度に基づいて所定の範囲の単位地図に分割した単位地図データにより構成されている。なお、地図を単位地図に分割し、必要な単位地図データを送受信する技術は従来公知（例えば、特開２００３−２１４８６０号公報等参照）であるので、詳細な説明は省略する。また、実施例１の地図データは、道路や通路等がベクターデータで構成されたベクタ地図データが使用されている。
【００５９】
ＳＣ３：経路探索手段
経路探索手段ＳＣ３は、ガイダンスポイント抽出手段ＳＣ３Ａを有し、受信した前記経路探索条件に応じて、前記出発地を出発してから前記目的地に到着するまでの経路を決定（探索）し、前記出発地の位置を示す出発地位置データと、前記目的地の位置を示す目的地位置データとを含む最適な経路のデータ（経路データ）を作成する。なお、経路検索条件において、交通機関を利用することが指定されている場合、交通機関を含めた最適経路が作成され、検索する経路の数が複数指定されている場合には、指定された数に応じた複数の経路を作成する。なお、前記最適経路を作成する技術は、従来公知であるので（例えば、特開２００３−２１４８６０号公報等参照）、詳細な説明は省略する。
ＳＣ３Ａ：ガイダンスポイント抽出手段
ガイダンスポイント抽出手段ＳＣ３Ａは、経路探索手段で探索された各経路上において、曲がり角や交差点、階段の昇降位置、エレベータ乗り場やエスカレータ乗り場、目的地のようなガイダンスを行うポイント（ガイダンスポイント）を抽出する（検索し、設定する）。なお、前記ガイダンスポイントを抽出する技術は、例えば、本出願人の先願である特願２００３−３６９３１４号記載の技術等を採用することができるので、詳細な説明は省略する。
【００６０】
ＳＣ４：サーバ側データ送信手段
サーバ側データ送信手段ＳＣ４は、経路案内データ送信手段ＳＣ４Ａと、地図データ送信手段ＳＣ４Ｂとを有し、携帯電話１にデータを送信する。
ＳＣ４Ａ：経路案内データ送信手段
経路案内データ送信手段ＳＣ４Ａは、前記経路探索手段ＳＣ３により探索された経路データやガイダンスポイントのデータを含む経路案内データを携帯電話１に送信する。
ＳＣ４Ｂ：地図データ送信手段
地図データ送信手段ＳＣ４Ｂは、前記経路探索手段ＳＣ３により探索された経路上の地図データを携帯電話１に送信する。
【００６１】
（フローチャートの説明）
（サーバのフローチャートの説明）
図７は実施例１の携帯ナビゲーションシステムのサーバの案内経路作成処理のメインフローチャートである。
図７のフローチャートの各ＳＴ（ステップ）の処理は、サーバ７のコントローラＳＣのＲＯＭ等に記憶された携帯ナビゲーション用プログラムＡＰ４に従って行われる。また、この処理はサーバ７の他の各種処理と並行して実行される。
【００６２】
図７に示すフローチャートは携帯ナビゲーション用データ配信サーバ７の電源オンにより開始される。
図７のＳＴ１において、携帯電話１から送信された経路探索条件のデータを受信したか否かを判別する。イエス（Ｙ）の場合はＳＴ２に移り、ノー（Ｎ）の場合はＳＴ１を繰り返す。
ＳＴ２において、前記経路探索条件に応じた経路の探索を行う。そして、ＳＴ３に移る。
ＳＴ３において、前記探索された経路上のガイダンスポイントを抽出する。そして、ＳＴ４に移る。
ＳＴ４において、携帯電話（携帯端末）１に経路データ、ガイダンスポイントのデータおよび経路上の地図データを送信する。そして、ＳＴ１に戻る。
【００６３】
（携帯端末のフローチャートの説明）
（経路案内処理のフローチャートの説明）
図８は実施例１の携帯ナビゲーションシステムの携帯電話が備えている経路案内処理のフローチャートである。
図９は図８の経路案内処理の続きのフローチャートである。
図８、図９のフローチャートの各ＳＴ（ステップ）の処理は、前記コントローラＫＣのＲＯＭ等に記憶された経路先導案内プログラムに従って行われる。また、この処理は携帯電話１の他の各種処理と並行して実行される。
図８、図９に示す経路案内処理のフローチャートは、ナビゲーションプログラム（経路先導案内プログラム）の起動により開始される。
【００６４】
図８のＳＴ１１において、情報表示画面１１に経路探索条件入力画像（図３参照）を表示する。そして、ＳＴ１２に移る。
ＳＴ１２において、経路探索条件入力画像の「探索開始」の探索条件送信アイコンを選択する入力がされたか否かを判別する。ノー（Ｎ）の場合はＳＴ１３に移り、イエス（Ｙ）の場合はＳＴ１５に移る。
ＳＴ１３において、そのほかの入力、即ち、図３に示す経路探索条件入力画像の各入力欄（目的地等）への入力があったか否かを判別する。イエス（Ｙ）の場合はＳＴ１４に移り、ノー（Ｎ）の場合はＳＴ１２に戻る。
ＳＴ１４において、前記ＳＴ１３でのユーザの入力に応じて図３に示す経路探索条件入力画像を更新する。そしてＳＴ１２に戻る。
【００６５】
ＳＴ１５において、ユーザが入力した経路探索条件のデータを経路案内データ配信サーバ７に送信する。そして、ＳＴ１６に移る。
ＳＴ１６において、経路探索結果である経路案内データ（経路データおよびガイダンスポイントのデータ）や、地図データを受信したか否かを判別する。イエス（Ｙ）の場合はＳＴ１７に移り、ノー（Ｎ）の場合はＳＴ１６を繰り返す。
ＳＴ１７において、受信した経路探索結果の経路案内データおよび地図データを記憶する。そして、ＳＴ１８に移る。
ＳＴ１８において、次の処理（１）〜（３）を実行し、図９のＳＴ１９に移る。
（１）出発地、経路データおよび地図データに基づいて、経路案内画像（図５Ａ参照）を作成する。
（２）トグルキー画像２９として、移動時トグルキー画像（「ＳＴＯＰ」のアイコン）２９ａを設定し、情報表示画面１１に表示する。
（３）先導アイコン２３として、移動時先導アイコン２３ａを設定し、情報表示画面１１に表示する。
【００６６】
図９のＳＴ１９において、後述する図１０の歩行検知処理によりユーザの歩行が検出されたか否かを判別する。ノー（Ｎ）の場合はＳＴ２０に移り、イエス（Ｙ）の場合はＳＴ２２に移る。
ＳＴ２０において、入力キー１２により、「ＳＴＯＰ」のトグルキー（移動時トグルキー画像２９ａ）を選択する入力がされたか否かを判別する。ノー（Ｎ）の場合はＳＴ２１に移り、イエス（Ｙ）の場合はＳＴ３０に移る。
ＳＴ２１において、経路先導案内プログラムを終了する入力がされたか否かを判別する。ノー（Ｎ）の場合はＳＴ１９に戻り、イエス（Ｙ）の場合は図８，図９の経路先導案内プログラムを終了する。
【００６７】
ＳＴ２２において、先導位置が移動中の経路が階段の区間であるか否かを判別する。ノー（Ｎ）の場合はＳＴ２３に移り、イエス（Ｙ）の場合はＳＴ２４に移る。
ＳＴ２３において、先導速度を通常時先導速度に設定し、ＳＴ２５に移る。
ＳＴ２４において、先導速度を階段昇降時先導速度に設定し、ＳＴ２５に移る。
ＳＴ２５において、次の処理（１）〜（３）を実行し、ＳＴ２６に移る。
（１）歩行時間（歩行の判別を行った期間、実施例１では０．５秒間）と、設定された先導速度とに基づいて、先導位置の移動距離を演算する。
（２）移動距離と先導位置のデータとに基づいて、経路に沿って先導位置を更新する。
（３）先導位置、経路データ、地図データ等に基づいて、経路案内画像２４を更新する。
【００６８】
ＳＴ２６において、先導位置から次のガイダンスポイントまでの距離を演算し、ＳＴ２７に移る。
ＳＴ２７において、ガイダンスポイントまでの距離が接近判別距離以下であるか否かを判別する。イエス（Ｙ）の場合はＳＴ２８に移り、ノー（Ｎ）の場合はＳＴ２９に移る。
ＳＴ２８において、次のガイダンスポイントに応じたガイダンスアイコン２８を経路案内画像２４に追加表示する。そして、ＳＴ２９に移る。
ＳＴ２９において、先導位置がガイダンスポイントに到着したか否かを判別する。ノー（Ｎ）の場合はＳＴ１９に戻り、イエス（Ｙ）の場合はＳＴ３０に移る。
ＳＴ３０において、次の処理（１）、（２）を実行し、ＳＴ３１に移る。
（１）トグルキー画像２９を、待機時トグルキー画像（「ＧＯ」のトグルキー）２９ｂに更新する。
（２）先導アイコン２３を待機時先導アイコン２３ｂに更新する。
【００６９】
ＳＴ３１において、先導位置が目的地であるか否かを判別する。ノー（Ｎ）の場合はＳＴ３２に移り、イエス（Ｙ）の場合はＳＴ３４に移る。
ＳＴ３２において、入力キー１２により、「ＧＯ」のトグルキー（待機時トグルキー画像２９ｂ）を選択する入力がされたか否かを判別する。ノー（Ｎ）の場合はＳＴ３２を繰り返し、イエス（Ｙ）の場合はＳＴ３３に移る。
ＳＴ３３において、次の処理（１）、（２）を実行し、ＳＴ１９に戻る。
（１）トグルキー画像２９を、移動時トグルキー画像（「ＳＴＯＰ」のトグルキー）２９ａに更新する。
（２）先導アイコン２３を移動時先導アイコン２３ａに更新する。
ＳＴ３４において、経路先導案内プログラムを終了する入力がされたか否かを判別する。ノー（Ｎ）の場合はＳＴ３４を繰り返し、イエス（Ｙ）の場合は図８，図９の経路先導案内プログラムを終了する。
【００７０】
（歩行検知処理のフローチャートの説明）
図１０は実施例１の携帯ナビゲーションシステムの携帯電話が備えている歩行検知処理のフローチャートである。
図１０のフローチャートの各ＳＴ（ステップ）の処理は、前記コントローラＫＣのＲＯＭ等に記憶されたプログラムに従って行われる。また、この処理は携帯電話１の他の各種処理（前記経路先導案内処理等）と並行して実行される。
図１０に示すフローチャートは、ナビゲーションプログラム（経路先導案内プログラム）の起動により開始される。
【００７１】
図１０のＳＴ４１において、加速度検出装置１３から出力された加速度データの読取り、記憶を開始する。そして、ＳＴ４２に移る。
ＳＴ４２において、スペクトル解析実行間隔計測タイマＴＭ０にスペクトル解析実行間隔ｔ０をセットする。そして、ＳＴ４３に移る。
ＳＴ４３において、スペクトル解析実行間隔計測タイマＴＭ０がタイムアップしたか否かを判別する。ノー（Ｎ）の場合はＳＴ４３を繰り返し、イエス（Ｙ）の場合はＳＴ４４に移る。
ＳＴ４４において、記憶されている加速度データに基づいて、加速度の大きさを演算した後、高速フーリエ変換（ＦＦＴ）によりスペクトル解析を行う。そして、ＳＴ４５に移る。
【００７２】
ＳＴ４５において、ＦＦＴの解析結果から、１Ｈｚ〜４Ｈｚの範囲内に、スペクトル強度閾値Ｎｓ以上のスペクトル強度を持つスペクトルが検出されたか否かを判別する。イエス（Ｙ）の場合はＳＴ４６に移り、ノー（Ｎ）の場合はＳＴ４７に移る。
ＳＴ４６において、ユーザが歩行したものと判別する。即ち、歩行を検知する。そして、ＳＴ４８に移る。
ＳＴ４７において、ユーザが歩行をしていない、即ち、停止していると判別する。そして、ＳＴ４８に移る。
ＳＴ４８において、ナビゲーションプログラム（経路案内プログラム）が終了する入力がされたか否かを判別する。ノー（Ｎ）の場合はＳＴ４２に戻り、イエス（Ｙ）の場合は図１０の歩行検知処理を終了する。
【００７３】
（実施例１の作用）
図１１は実施例１の携帯端末を携帯したユーザが歩行中に携帯電話で計測された加速度データの一例の説明図であり、縦軸に加速度の値、横軸に時間をとった説明図である。
図１２は図１１の加速度データのスペクトル解析結果を示すグラフであり、縦軸にスペクトル強度、横軸にスペクトル値をとったグラフである。
図１１、図１２において、前記構成を備えた実施例１の携帯ナビゲーションシステム（経路先導案内システム）Ｓでは、経路先導案内プログラムが起動した状態で携帯電話１を携帯したユーザが歩行すると、３軸の加速度センサＳＮ１により、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の３軸方向に周期的な加速度が検出される。前記加速度センサＳＮ１で検出された周期的な加速度のデータは、６４Ｈｚのサンプリング周波数でサンプリングされる（図１１参照）。そして、前記３軸方向の加速度の大きさである総合加速度（図１１参照）の０．５秒間分を高速フーリエ変換（ＦＦＴ）でスペクトル解析すると、図１２に示すように、２Ｈｚ、３Ｈｚにおいてスペクトル強度が強いという解析結果が得られる。このような解析結果が得られた場合、ユーザが歩行したものと判別され、携帯電話１は歩行を検知する。
【００７４】
図９のステップＳＴ１９（図１０の歩行検知処理）において、歩行が検知されると、ユーザの現在位置に関係なく先導位置の更新が行われる。このとき、先導速度は、一般的なユーザの歩行速度よりも速く設定されているので、先導アイコン２３ａがユーザの現在位置よりも経路上で先の位置を移動していく（図５Ａ参照）。したがって、先導アイコン２３ａがユーザよりも先に移動しているので、経路上の先にある建物等が経路案内画像２４に表示され、ユーザが確認できる。この結果、ユーザの視線と経路案内画像２４との違いによりユーザが戸惑ったりすることを低減することができる。
【００７５】
前記曲がり角や階段の昇降口等のガイドポイントに先導位置が接近すると、ガイダンスアイコン２８が表示され、ユーザにガイダンスが行われる（図５Ｂ参照）。先導アイコン２３ａが移動している状態で、ユーザが、先導位置と現在位置とが離れすぎたと感じた場合、トグルキーの「ＳＴＯＰ」（移動時トグルキー画像２９ａ）を選択することで、図５Ｂに示す状態から図５Ｃに示す状態に移行し、移動時先導アイコン２３ａが待機時先導アイコン２３ｂに更新され、先導アイコン２３の移動が停止する（図９のＳＴ２０参照）。このとき、トグルキー画像２９が「ＧＯ」のトグルキー（待機時トグルキー画像２９ｂ）に自動的に更新されているので、ユーザがトグルキーを選択することで、図５Ｃに示す状態から図５Ｂに示す状態に移行させることができ（図９のＳＴ３２等参照）、先導アイコン２３の移動を再開させることができる。すなわち、実施例１の経路先導案内システムでは、ユーザにとって、トグルキーを選択するという同じ入力動作で、先導アイコン２３の移動停止や移動再開を指示することができるので、指示操作を容易にすることができる。また、先導アイコン２３およびトグルキー画像２９が、移動中と停止中とで異なるので、経路先導案内が実行中か停止中か（先導位置が更新中か否か）をユーザが容易に確認することができる。
【００７６】
図５Ｄ〜図５Ｆにおいて、先導位置が経路上を移動して行き、曲がり角や階段の昇降口等のガイダンスポイントに到達すると、先導アイコン２３が自動的に移動を停止する（図９のＳＴ２９等参照）。すなわち、先導アイコン２３がガイダンスポイントに先に到着して、ユーザを待っていてくれる。そして、ユーザがガイダンスポイントに近づいたり到着したりして、ユーザがガイダンスポイントを確認し、「ＧＯ」のトグルキー（待機時トグルキー画像２９ｂ）を選択する入力をすると、先導位置の更新が再開され、次のガイダンスポイントに向けて先導アイコン２３ａが移動していく。したがって、実施例１の経路先導案内システムでは、ガイダンスポイント毎に自動的に先導位置の更新が停止され、ユーザの入力に応じて先導アイコン２３の移動が再開されるので、ユーザにガイダンスポイントを確認する機会を与えるとともに、先導アイコン２３ａが移動しすぎて、先導位置とユーザの現在位置とが離れすぎてしまうことを低減できる。
【００７７】
また、実施例１の経路先導案内システムＳでは、ユーザの歩行を検出して先導位置の更新を行っているので、ＧＰＳの電波を受信できない地下や建物内等でも、ユーザに経路案内をすることができる。さらに、実施例１の経路先導案内システムＳでは、従来技術のように建物内に現在位置を取得するための装置を必要としないので、容易に実現することができ、設備に要するコストも抑えることができる。
また、実施例１の経路先導案内システムＳでは、歩行を検出して先導位置を更新しているので、ユーザが立ち止まっている間に先導位置が勝手に移動して、先導位置とユーザの現在位置が離れすぎてしまうことを防止できる。
【産業上の利用可能性】
【００７８】
（変更例）
以上、本発明の実施例を詳述したが、本発明は、前記実施例に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内で、種々の変更を行うことが可能である。
例えば、前記実施例において、ＧＰＳ装置を備えた携帯型経路案内装置について説明をしたが、ＧＰＳ装置を備えていない携帯型経路案内装置に適用することも可能である。
また、前記実施例において、先導位置のみ検出してユーザの現在位置の検出を行わなかったが、ユーザの現在位置の検出を行い、先導アイコン２３に加え、現在位置を表示する現在位置アイコンも経路案内画像２４に加えることも可能である。この場合、例えば、先導位置が現在位置から離れすぎた場合（例えば３００ｍ以上離れた場合）に、現在位置が先導位置にある程度近づくまで、先導位置の更新を自動的に停止するように構成することも可能である。
【００７９】
さらに、本発明の携帯型経路案内装置は、携帯電話１に限定されず、ＰＤＡやノート型パソコン等の携帯端末（携帯型経路案内装置）に適用可能である。また、このほかにも携帯型のミュージックプレイヤー（ヘッドホンステレオやＭＰ３プレイヤー等）等にこの機能を内蔵することも可能である。
また、前記実施例において、地図データの配信や経路探索は携帯ナビゲーション用データ配信サーバ７との交信により行われたが、携帯型経路案内装置のデータ記憶容量や処理速度が十分にある場合には、携帯型経路案内装置で全地図データの記憶や経路探索を行い、携帯ナビゲーション用データ配信サーバ７との交信を省略することも可能である。逆に、携帯電話１では歩行の検出を行い、先導位置の更新やガイダンスポイントの接近、到達、経路案内画像の作成等を携帯ナビゲーション用データ配信サーバ７で行い、携帯ナビゲーション用データ配信サーバ７から送信された経路案内画像を携帯電話１で表示するように構成することも可能である。
【００８０】
また、前記実施例において、移動距離は先導速度と歩行時間とに基づいて演算したが、これに限定されず、加速度データから振動のピークを検出して歩数をカウントし、歩幅（１歩あたりの先導位置の移動距離）と歩数とに基づいて移動距離を演算することも可能である。他にも、先導速度を早足用、ゆっくり用等複数記憶しておき、スペクトル解析で検出されたスペクトル値に応じて、使用する歩行速度を選択することも可能であるし、逆に、通常時先導速度のみとすることも可能である。例えば、スペクトル値が１．５Ｈｚ以下で最も強かった場合には歩行速度を６０ｍ／分とし、３Ｈｚ以上で最も強かった場合には、歩行速度を１００ｍ／分として移動距離を演算することが可能である。あるいは、ユーザが先導速度を直接入力可能に構成したり、歩行速度を入力可能に構成し、入力された歩行速度の１０％大きな値を先導速度としたりすることも可能である。
【００８１】
また、前記実施例において、サンプリング周波数の値や加速度データを記憶する期間、スペクトル強度閾値等の具体的数値は、実施例に示した値に限定されず、変更可能である。
さらに、前記実施例において、歩行と検出する歩行スペクトルｆｗを１Ｈｚ〜４Ｈｚに設定したが、この範囲に限定されず、小走りやゆっくり歩く場合を検出する必要がなければ２Ｈｚとしたり、小走りの場合を検出する必要がない場合には１．５Ｈｚ〜２．５Ｈｚ等の値にすることも可能である。
なお、上記実施例において歩行検出手段ＫＣ４は、加速度データ記憶手段ＫＣ４Ａ、スペクトル解析手段ＫＣ４Ｃ、解析結果記憶手段ＫＣ４Ｄ、歩行判別手段ＫＣ４Ｅから構成されるモジュールとして説明したが、加速度データ記憶手段ＫＣ４Ａ、スペクトル解析手段ＫＣ４Ｃ等が別モジュールに構成されるものであってもよい。この場合、歩行検出手段ＫＣ４は、加速度データ記憶手段ＫＣ４Ａ、スペクトル解析手段ＫＣ４Ｃ等から構成されるモジュールから必要な情報を得るように構成すればよい。
【００８２】
また、前記実施例において、先導アイコンを更新中と更新停止中で変更したが、同一のアイコンを使用することも可能であり、先導アイコンも人型の画像に限定されず、任意の先導画像にすることも可能である。
さらに、前記実施例において、先導位置更新指示画像として、入力がされる度に、自動的に「ＳＴＯＰ」と「ＧＯ」が順次入れ替わるトグルキー画像を使用したが、これに限定されず、例えば、「ＳＴＯＰ」と「ＧＯ」の画像を両方表示しておき、一方は入力されても、なにも処理をしないように構成することも可能である。
【００８３】
また、前記実施例において、階段を使用する経路の経路先導案内について説明を行ったが、歩行を検出しにくいエスカレータやエレベータ等の移動手段を利用する経路の経路先導案内にも使用可能である。例えば、まず、エスカレータ等の乗り場のあるフロアまでの経路先導案内を実行し、先導位置がエスカレータの乗り場（ガイダンスポイント）まで到達すると、トグルキーを「ＳＴＯＰ」から「ＧＯ」にする。そして、ユーザがエスカレータ等から降りて、「ＧＯ」のトグルキーを入力すると、エスカレータを降りたフロアの経路先導案内を実行できる。この結果、エスカレータ等の移動手段を使用する場合でも、経路先導案内を実行できる。
【００８４】
また、前記実施例において、ガイダンスポイントに到達すると先導位置の更新を停止したが、更新し続けるように構成することも可能である。さらに、ユーザの入力に応じて先導位置の更新実行、更新停止を指示できるように構成したが、この構成を省略することも可能である。
また、前記実施例において、３次元加速度センサを使用して歩行を検出したが、これに限定されず、２次元加速度センサを使用したり、その他の歩行を検出可能な構成により歩行を検出することも可能である。
さらに、前記実施例において、ガイダンスポイントに接近した場合に、ガイダンスアイコンを表示するように構成したが、これに限定されず、シグナルの点滅や振動モータの作動、効果音の再生、あるいはこれらの組み合わせ等の任意の告知方法により、ユーザに、先導位置がガイダンスポイントに接近、到着したことを告知できる。
また、表示画面１１に表示するガイダンスアイコンは、静止画の他、アニメーション、動画（ムービー）などのコンテンツで構成することもできる。このガイダンスアイコンを再生する場合には、例えば、経路先導案内装置１が携帯電話である場合には、マクロメディア（Macromedia）社のマクロメディアフラッシュプレーヤー（Macromedia  Flash  Player）と称されるアプリケーションプラットフォームを使用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００８５】
【図１】図１は、本発明の携帯ナビゲーションシステムの実施例１の説明図である。
【図２】図２は前記図１に示す携帯ナビゲーションシステムの携帯端末の機能をブロック図（機能ブロック図）で示した図である。
【図３】図３は実施例１の経路探索条件画像の説明図である。
【図４】図４は階段の移動距離の説明図である。
【図５】図５は経路案内画像の説明図であり、図５Ａは経路案内を開始直後の経路案内画像の説明図、図５Ｂは先導位置が経路上を移動している状態の経路案内画像の説明図、図５Ｃは図５Ｂの状態においてユーザの入力により先導位置の更新停止の指示がされた状態の経路案内画像の説明図、図５Ｄはガイダンスポイントとしての曲がり角に先導位置が到達した状態の経路案内画像の説明図、図５Ｅはガイダンスポイントとしての階段の昇り口に先導位置が到達した状態の経路案内画像の説明図、図５Ｆはガイダンスポイントとしての階段の降り口（昇りきった位置）に先導位置が到達した状態の経路案内画像の説明図、図５Ｇは先導位置が目的地に近づいた状態の経路案内画像の説明図である。
【図６】図６は実施例１の携帯ナビゲーションシステムのサーバの機能をブロック図（機能ブロック図）で示した図である。
【図７】図７は実施例１の携帯ナビゲーションシステムのサーバの案内経路作成処理のメインフローチャートである。
【図８】図８は実施例１の携帯ナビゲーションシステムの携帯電話が備えている経路案内処理のフローチャートである。
【図９】図９は図８の経路案内処理の続きのフローチャートである。
【図１０】図１０は実施例１の携帯ナビゲーションシステムの携帯電話が備えている歩行検知処理のフローチャートである。
【図１１】図１１は実施例１の携帯端末を携帯したユーザが歩行中に携帯電話で計測された加速度データの一例の説明図であり、縦軸に加速度の値、横軸に時間をとった説明図である。
【図１２】図１２は図１１の加速度データのスペクトル解析結果を示すグラフであり、縦軸にスペクトル強度、横軸にスペクトル値をとったグラフである。
【符号の説明】
【００８６】
１…経路先導案内装置、
１１…表示画面、
２２…経路画像、
２３…先導画像、
２３ａ…更新時先導画像、
２３ｂ…停止時先導画像、
２４…経路案内画像、
２９…先導位置更新指示画像、
２９ａ…更新停止指示用画像、
２９ｂ…更新実行指示用画像、
ＫＣ１…液晶駆動回路制御手段、
ＫＣ４…歩行検出手段、
ＫＣ４Ｃ…スペクトル解析手段、
ＫＣ１５Ｂ…経路案内データ記憶手段、
ＫＣ１６Ｃ…先導位置更新手段、
ＫＣ１６Ｃ１…先導位置移動距離演算手段、
ＫＣ１７Ｃ…ガイダンスポイント到達判別手段、
ＫＣ１８…経路案内画像作成手段、
ＫＣ１８Ａ…トグルキー画像設定手段、
ＫＣ１８Ｂ…先導画像設定手段、
Ｓ…経路先導案内システム、
ＳＮ１…加速度センサ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
0004028581.tif 000009
【図９】
0004028581.tif 000010
【図１０】
0004028581.tif 000011
【図１１】
0004028581.tif 000012
【図１２】
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