(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両（Ｖ）に搭載されて進行方向に上下方向に細長いレーザービームを送信し、該レーザービームが左右方向に細長い受光エリアで物体（Ｔ1 〜Ｔ3 ，Ｒ1 ，Ｒ2 ）に反射された反射波を受信することにより前記物体（Ｔ1 〜Ｔ3 ，Ｒ1 ，Ｒ2 ）を検知する物体検知装置において、
レーザービームを所定の周期で左右方向に走査するとともに、受光エリアを所定の周期で上下方向に走査し、レーザービームと受光エリアとが交わる部分を一つの小エリアとするとともに、物体（Ｔ1 〜Ｔ3 ，Ｒ1 ，Ｒ2 ）を検知するエリアを複数の小エリアに分割し、各小エリア毎にレーザービームの送信および反射波の受信を行う送受信手段（１〜４，４′）と、
各小エリアからの反射波の受信レベル信号を、その送信から受信までの時間差に応じて記憶する第１の記憶手段（３２Ａ，３３Ａ）と、
車両（Ｖ）の車体軸線と平行に引かれた複数の平行線により各々が前記複数の小エリアのうちの一部の小エリアを含む複数の基本エリア（Ｆ）を設定するとともに、隣接する複数の基本エリア（Ｆ）どうしを所定の左右方向幅を有するように纏めた複数の検知エリア（Ｋ）を設定し、各検知エリア（Ｋ）における反射波の受信レベル信号を、その送信から受信までの時間差に応じて加算して記憶する第２の記憶手段（３２Ｂ，３３Ｂ）と、
前記第１の記憶手段（３２Ａ，３３Ａ）が記憶したデータに基づく物体（Ｔ1 〜Ｔ3 ，Ｒ1 ，Ｒ2 ）までの距離および左右位置のデータを、前記第２の記憶手段（３２Ｂ，３３Ｂ）が記憶したデータに基づく物体（Ｔ1 〜Ｔ3 ，Ｒ1 ，Ｒ2 ）までの距離および左右位置のデータから除外し、この除外した後のデータと前記第１の記憶手段（３２Ａ，３３Ａ）が記憶した前記データとに基づいて物体（Ｔ1 〜Ｔ3 ，Ｒ1 ，Ｒ2 ）までの距離および左右位置を検知する物体検知手段（２８）と、
を備えたことを特徴とする物体検知装置。
【請求項２】
車両（Ｖ）に搭載されて進行方向に上下方向に細長いレーザービームを送信し、該レーザービームが左右方向に細長い受光エリアで物体（Ｔ1 〜Ｔ3 ，Ｒ1 ，Ｒ2 ）に反射された反射波を受信することにより前記物体（Ｔ1 〜Ｔ3 ，Ｒ1 ，Ｒ2 ）を検知する物体検知装置において、
レーザービームを所定の周期で左右方向に走査するとともに、受光エリアを所定の周期で上下方向に走査し、レーザービームと受光エリアとが交わる部分を一つの小エリアとするとともに、物体（Ｔ1 〜Ｔ3 ，Ｒ1 ，Ｒ2 ）を検知するエリアを複数の小エリアに分割し、各小エリア毎にレーザービームの送信および反射波の受信を行う送受信手段（１〜４，４′）と、
各小エリアからの反射波の受信レベル信号を、その送信から受信までの時間差に応じて記憶する第１の記憶手段（３２Ａ，３３Ａ）と、
車両（Ｖ）の車体軸線と平行に引かれた複数の平行線により各々が前記複数の小エリアのうちの一部の小エリアを含む複数の基本エリア（Ｆ）を設定するとともに、隣接する複数の基本エリア（Ｆ）どうしを所定の左右方向幅を有するように纏めた複数の検知エリア（Ｋ）を設定し、各検知エリア（Ｋ）における反射波の受信レベル信号を、その送信から受信までの時間差に応じて加算して記憶する第２の記憶手段（３２Ｂ，３３Ｂ）と、
前記第１の記憶手段（３２Ａ）が記憶したデータに基づき物体（Ｔ1 〜Ｔ3 ，Ｒ1 ，Ｒ2 ）までの距離および左右位置のデータを記憶する第３の記憶手段（３３Ａ）と、
前記第２の記憶手段（３２Ｂ）が記憶したデータに基づき物体（Ｔ1 〜Ｔ3 ，Ｒ1 ，Ｒ2 ）までの距離および左右位置のデータを記憶する第４の記憶手段（３３Ｂ）と、
前記第４の記憶手段（３３Ｂ）が記憶した物体（Ｔ1 〜Ｔ3 ，Ｒ1 ，Ｒ2 ）までの距離および左右位置のデータから前記第３の記憶手段（３３Ａ）が記憶した物体（Ｔ1 〜Ｔ3 ，Ｒ1 ，Ｒ2 ）までの距離および左右位置のデータを除外し、この除外した後のデータと前記第３の記憶手段（３３Ａ）が記憶した前記データとに基づいて物体（Ｔ1 〜Ｔ3 ，Ｒ1 ，Ｒ2 ）までの距離および左右位置を検知する物体検知手段（２８）と、
を備えたことを特徴とする物体検知装置。
【請求項３】
前記第２の記憶手段（３２Ｂ，３３Ｂ）は、物体（Ｔ1 〜Ｔ3 ，Ｒ1 ，Ｒ2 ）が検知された検知エリア（Ｋ）の左右位置に基づいて該物体（Ｔ1 〜Ｔ3 ，Ｒ1 ，Ｒ2 ）の左右位置を検知することを特徴とする、請求項１または請求項２に記載の物体検知装置。
【請求項４】
前記複数の検知エリア（Ｋ）は、それらの左右方向幅の２分の１を相互にオーバーラップして区画されることを特徴とする、請求項１〜請求項３の何れか１項に記載の物体検知装置。
【請求項５】
前記第２の記憶手段（３２Ｂ，３３Ｂ）は、レーザービームの送信から受信までの時間差に応じて加算された複数の受信レベル信号の加算値のうち、閾値を越えるものを抽出して出力することを特徴とする、請求項１〜請求項４の何れか１項に記載の物体検知装置。
【請求項６】
前記送受信手段（１〜４，４′）はレーザービームを左右方向に順次送信するものであり、前記第１の記憶手段（３２Ａ，３３Ａ）は前記各小エリアにレーザービームを送信するタイミングに基づいて物体（Ｔ1 〜Ｔ3 ，Ｒ1 ，Ｒ2 ）の左右位置を検知することを特徴とする、請求項１〜請求項５の何れか１項に記載の物体検知装置。
【請求項７】
前記検知エリア（Ｋ）の左右方向幅は車両（Ｖ）の横幅あるいは車線幅に基づいて設定されることを特徴とする、請求項１〜請求項６の何れか１項に記載の物体検知装置。
【請求項８】
前記検知エリア（Ｋ）の左右方向幅は車両（Ｖ）の横幅あるいは車線幅に略等しく設定されることを特徴とする、請求項７に記載の物体検知装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、レーザービームを物体に向けて送信し、その反射波を受信することにより前記物体を検知する物体検知装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
図６に示すように、車両Ｖの前部に設けたレーダー装置から前方に送信される電磁波を上下方向および左右方向に走査し、ターゲットＴ1 ，Ｔ2 …（前走車）により反射された反射波を受信することによりターゲットＴ1 ，Ｔ2 …  の距離および左右位置を検知する物体検知装置において、ターゲットＴ1 ，Ｔ2 …  の検知を行う空間を車両Ｖの横幅に略等しい複数の検知エリアＫ１〜Ｋ１５に分割するとともに、各々の検知エリアＫ１〜Ｋ１５を距離アドレス［１］〜［２００］によって車両Ｖからの距離に応じた枡目状の領域に分割し、それぞれの枡目状の領域における反射波の受信レベル信号の加算値に基づいてターゲットＴ1 ，Ｔ2 …  の距離および左右位置を検知するものが、本出願人により既に提案されている（特願平１０−２０００３５号参照）。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ところで上記物体検知装置は、ターゲットＴ1 ，Ｔ2 …の後面にリフレクタＲ2 ，Ｒ2 が設けられていない場合には、検知したターゲットＴ1 ，Ｔ2 …の左右幅が実際のターゲットＴ1 ，Ｔ2 …の左右幅と一致するが、ターゲットＴ1 ，Ｔ2 …の後面に高反射のリフレクタＲ2 ，Ｒ2 が設けられていると、そのリフレクタＲ2 ，Ｒ2 が含まれる領域の反射波の受信レベル信号が増加するだけでなく、リフレクタＲ2 ，Ｒ2 の周囲の領域の反射波の受信レベル信号も増加するため、ターゲットＴ1 ，Ｔ2 …の左右幅が実際のターゲットＴ1 ，Ｔ2 …の左右幅よりも肥大して検知されてしまう可能性があった。
【０００４】
また高反射のリフレクタＲ2 ，Ｒ2 を有する複数のターゲットＴ1 ，Ｔ2 …が同距離で左右に隣接して存在する場合や、高反射のリフレクタＲ1 …が路側に設けられており、そのリフレクタＲ1 …とターゲットＴ1 ，Ｔ2 …とが同距離で左右に隣接して存在する場合に、それらターゲットＴ1 ，Ｔ2 …どうしや、ターゲットＴ1 ，Ｔ2 …と路側のリフレクタＲ1 …とが融合してしまい、一台の横幅の大きいターゲットＴ1 ，Ｔ2 …として検知されてしまう可能性があった。
【０００５】
本発明は前述の事情に鑑みてなされたもので、同距離で左右に隣接して存在する複数の物体どうしが融合して左右幅の大きいし単一の物体として誤検知されるのを防止することが可能な物体検知装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、請求項１に記載され発明は、車両に搭載されて進行方向に上下方向に細長いレーザービームを送信し、該レーザービームが左右方向に細長い受光エリアで物体に反射された反射波を受信することにより前記物体を検知する物体検知装置において、レーザービームを所定の周期で左右方向に走査するとともに、受光エリアを所定の周期で上下方向に走査し、レーザービームと受光エリアとが交わる部分を一つの小エリアとするとともに、物体を検知するエリアを複数の小エリアに分割し、各小エリア毎にレーザービームの送信および反射波の受信を行う送受信手段と、各小エリアからの反射波の受信レベル信号を、その送信から受信までの時間差に応じて記憶する第１の記憶手段と、車両の車体軸線と平行に引かれた複数の平行線により各々が前記複数の小エリアのうちの一部の小エリアを含む複数の基本エリアを設定するとともに、隣接する複数の基本エリアどうしを所定の左右方向幅を有するように纏めた複数の検知エリアを設定し、各検知エリアにおける反射波の受信レベル信号を、その送信から受信までの時間差に応じて加算して記憶する第２の記憶手段と、前記第１の記憶手段が記憶したデータに基づく物体までの距離および左右位置のデータを、前記第２の記憶手段が記憶したデータに基づく物体までの距離および左右位置のデータから除外し、この除外した後のデータと前記第１の記憶手段が記憶した前記データとに基づいて物体までの距離および左右位置を検知する物体検知手段とを備えたことを特徴とする。
【０００７】
上記構成によれば、上下方向に細長いレーザービームを所定の周期で左右方向に走査するとともに、左右方向に細長い受光エリアを所定の周期で上下方向に走査し、レーザービームと受光エリアとが交わる部分を一つの小エリアとし、各小エリアの受信レベル信号を加算せずに記憶してレーザービームを反射し易い物体の距離を与える第１の記憶手段の出力と、検知エリア単位でそこに含まれる所定個数の小エリアの受信レベル信号を加算して記憶してレーザービームを反射し難い物体の距離を与える第２の記憶手段の出力とを比較し、その比較結果に基づいて物体の距離を検知するので、前記第２の記憶手段の出力により複数の物体が融合して単一の物体として誤検知される場合に、それを第１の記憶手段の出力で補うことにより前記誤検知を防止して複数の物体を確実に分離して検知することができる。
【０００８】
しかも第１の記憶手段が記憶した物体までの距離および左右位置のデータと第２の記憶手段が記憶した物体までの距離および左右位置のデータとが重なる部分では、第２の記憶手段からのデータを削除して第１の記憶手段からのデータを採用するので、受信レベル信号を加算して記憶する第２の記憶手段からのデータにより複数の物体が融合して単一の物体として誤検知される場合に、受信レベル信号を加算せずに記憶する第１の記憶手段からのデータを優先して採用することにより、前記誤検知を防止して複数の物体を確実に分離して検知することができる。
【０００９】
また請求項２に記載された発明は、車両に搭載されて進行方向に上下方向に細長いレーザービームを送信し、該レーザービームが左右方向に細長い受光エリアで物体に反射された反射波を受信することにより前記物体を検知する物体検知装置において、レーザービームを所定の周期で左右方向に走査するとともに、受光エリアを所定の周期で上下方向に走査し、レーザービームと受光エリアとが交わる部分を一つの小エリアとするとともに、物体を検知するエリアを複数の小エリアに分割し、各小エリア毎にレーザービームの送信および反射波の受信を行う送受信手段と、各小エリアからの反射波の受信レベル信号を、その送信から受信までの時間差に応じて記憶する第１の記憶手段と、車両の車体軸線と平行に引かれた複数の平行線により各々が前記複数の小エリアのうちの一部の小エリアを含む複数の基本エリアを設定するとともに、隣接する複数の基本エリアどうしを所定の左右方向幅を有するように纏めた複数の検知エリアを設定し、各検知エリアにおける反射波の受信レベル信号を、その送信から受信までの時間差に応じて加算して記憶する第２の記憶手段と、前記第１の記憶手段が記憶したデータに基づき物体までの距離および左右位置のデータを記憶する第３の記憶手段と、前記第２の記憶手段が記憶したデータに基づき物体までの距離および左右位置のデータを記憶する第４の記憶手段と、前記第４の記憶手段が記憶した物体までの距離および左右位置のデータから前記第３の記憶手段が記憶した物体までの距離および左右位置のデータを除外し、この除外した後のデータと前記第３の記憶手段が記憶した前記データとに基づいて物体までの距離および左右位置を検知する物体検知手段とを備えたことを特徴とする。
【００１０】
上記構成によれば、上下方向に細長いレーザービームを所定の周期で左右方向に走査するとともに、左右方向に細長い受光エリアを所定の周期で上下方向に走査し、レーザービームと受光エリアとが交わる部分を一つの小エリアとし、各小エリアの受信レベル信号を加算せずに記憶してレーザービームを反射し易い物体の距離を与える第１の記憶手段の出力と、検知エリア単位でそこに含まれる所定個数の小エリアの受信レベル信号を加算して記憶してレーザービームを反射し難い物体の距離を与える第２の記憶手段の出力とを比較し、その比較結果に基づいて物体の距離を検知するので、前記第２の記憶手段の出力により複数の物体が融合して単一の物体として誤検知される場合に、それを第１の記憶手段の出力で補うことにより前記誤検知を防止して複数の物体を確実に分離して検知することができる。
【００１１】
しかも第１の記憶手段が記憶したデータに基づき第３の記憶手段が記憶した物体までの距離および左右位置のデータと、第２の記憶手段が記憶したデータに基づき第４の記憶手段が記憶した物体までの距離および左右位置のデータとが重なる部分では、第４の記憶手段からのデータを削除して第３の記憶手段からのデータを採用するので、受信レベル信号を加算して記憶する第４の記憶手段からのデータにより複数の物体が融合して単一の物体として誤検知される場合に、受信レベル信号を加算せずに記憶する第３の記憶手段からのデータを優先して採用することにより、前記誤検知を防止して複数の物体を確実に分離して検知することができる。
【００１２】
尚、前記所定の左右方向幅は実施例において１．６ｍに設定されているが、その値は検知すべき物体の寸法に応じて適宜変更される設計上の事項である。また第１実施例では送光部１、送光走査部２、受光部３および受光走査部４が送受信手段を構成し、第３実施例では送光部１、送光走査部２、受光部３および送受光走査部４′が送受信手段を構成する。
【００１３】
また請求項３に記載された発明は、請求項１または請求項２の構成に加えて、前記第２の記憶手段は、物体が検知された検知エリアの左右位置に基づいて該物体の左右位置を検知することを特徴とする
上記構成によれば、小エリアの集合に応じて各検知エリアの左右位置が予め定まるので、物体が検知された検知エリアの左右位置に基づいて該物体の左右位置を検知することができる。
【００１４】
また請求項４に記載された発明は、請求項１〜請求項３の何れか１項の構成に加えて、前記複数の検知エリアは、それらの左右方向幅の２分の１を相互にオーバーラップして区画されることを特徴とする
上記構成によれば、検知エリアは左右方向幅の２分の１を相互にオーバーラップして区画されるので、物体が左右方向の何れの位置に存在する場合でも、その物体を何れかの検知エリアでカバーして確実に検知することができる。
【００１５】
また請求項５に記載された発明は、請求項１〜請求項４の何れか１項の構成に加えて、前記第２の記憶手段は、レーザービームの送信から受信までの時間差に応じて加算された複数の受信レベル信号の加算値のうち、閾値を越えるものを抽出して出力することを特徴とする。
【００１６】
上記構成によれば、レーザービームの送信から受信までの時間差に応じて加算された複数の受信レベル信号の加算値のうち閾値を越えるものを抽出するので、反射波の受信レベル信号が充分に大きい物体だけを抽出して確実に検知することができる。
【００１７】
また請求項６に記載された発明は、請求項１〜請求項５の何れか１項の構成に加えて、前記送受信手段はレーザービームを左右方向に順次送信するものであり、前記第１の記憶手段は前記各小エリアにレーザービームを送信するタイミングに基づいて物体の左右位置を検知することを特徴とする。
【００１８】
上記構成によれば、送受信手段はレーザービームを左右方向に順次送信するので、送受信手段がレーザービームを送信したタイミングに基づいて、そのレーザービームにより検知された物体の左右位置を検知することができる。
【００１９】
また請求項７に記載された発明は、請求項１〜請求項６の何れか１項の構成に加えて、前記検知エリアの左右方向幅は車両の横幅あるいは車線幅に基づいて設定されることを特徴とする。
【００２０】
上記構成によれば、検知エリアの左右方向幅を車両の横幅あるいは車線幅に基づいて設定するので、前走車の寸法に応じた適切な大きさの検知エリアを設定して該前走車を確実に検知することができる。
【００２１】
また請求項８に記載された発明は、請求項７の構成に加えて、前記検知エリアの左右方向幅は車両の横幅あるいは車線幅に略等しく設定されることを特徴とする。
【００２２】
上記構成によれば、検知エリアの左右方向幅を車両の横幅あるいは車線幅に略等しく設定するので、前走車の全体を検知エリアでカバーして確実に検知することができる。
【００２３】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を、添付図面に示した本発明の実施例に基づいて説明する。
図１〜図１２は本発明の第１実施例を示すもので、図１は物体検知装置のブロック図、図２は物体検知装置の斜視図、図３は走査方式の説明図、図４は走査方式の説明図、図５は物体検知装置の要部のブロック図、図６は基本エリアおよび検知エリアの説明図、図７は図６の７部拡大図、図８は作用の説明図、図９は作用の説明図、図１０は作用を説明するフローチャートの第１分図、図１１は作用を説明するフローチャートの第２分図、図１２は作用を説明するフローチャートの第３分図である。
【００２４】
図１および図２に示すように、例えば前走車よりなるターゲットの距離および方向を検知するための物体検知装置は、送光部１と、送光走査部２と、受光部３と、受光走査部４と、距離計測処理部５とから構成される。送光部１は、送光レンズを一体に備えたレーザーダイオード１１と、レーザーダイオード１１を駆動するレーザーダイオード駆動回路１２とを備える。送光走査部２は、レーザーダイオード１１が出力したレーザーを反射させる送光ミラー１３と、送光ミラー１３を上下軸１４周りに往復回動させるモータ１５と、モータ１５の駆動を制御するモータ駆動回路１６とを備える。送光ミラー１３から出るレーザービームは左右幅が制限されて上下方向に細長いパターンを持ち、それが１４００ｍｓｅｃの周期で左右方向に走査される。
【００２５】
受光部３は、受光レンズ１７と、受光レンズ１７で収束させた反射波を受けて電気信号に変換するフォトダイオード１８と、フォトダイオード１８の出力信号を増幅する受光アンプ回路１９とを備える。受光走査部４は、ターゲットからの反射波を反射させて前記フォトダイオード１８に導く受光ミラー２０と、受光ミラー２０を左右軸２１周りに往復回動させるモータ２２と、モータ２２の駆動を制御するモータ駆動回路２３とを備える。受光ミラー２０によって１０ｍｓｅｃの周期で上下方向に走査される受光エリアは、上下幅が制限されて左右方向に細長いパターンを持つ。
【００２６】
距離計測処理部５は、前記レーザーダイオード駆動回路１２やモータ駆動回路１６，２３を制御する制御回路２４と、クルーズコントロール装置や自動ブレーキ装置を制御する電子制御ユニット２５との間で通信を行う通信回路２６と、レーザーの受光レベル信号を記憶するメモリ回路２７と、前記送光から受光までの時間に基づいてターゲットまでの距離を算出する物体検知手段としての中央演算処理装置２８とを備える。
【００２７】
而して、図３および図４に示すように、物体検知装置の上下方向に細長いレーザービームは２００ｍｓｅｃの周期で左右方向に走査されるとともに、物体検知装置の左右方向に細長い受光エリアは２．５ｍｓｅｃの周期で上下方向に走査され、レーザービームと受光エリアとが交わる部分が１つの小エリアになる。走査が行われる全体のエリアは縦方向に５分割され横方向に８０分割された合計４００個の小エリアの集合からなり、それら４００個の小エリアが２００ｍｓｅｃの間にジグザグに走査される。
【００２８】
図６に示すように、ターゲットＴ1 〜Ｔ3 の検知は車両Ｖの前方１００ｍまでの範囲で行われる。車両Ｖの前方１００ｍまでの範囲は、車両Ｖの車体軸線ＣＬと平行に引かれた０．８ｍ幅の複数の平行線により、第１基本エリアＦ１〜第１６基本エリアＦ１６に区画される。第１基本エリアＦ１〜第１６基本エリアＦ１６は車両Ｖから見て左側から右側に左右対対称に配列されており、第８基本エリアＦ８および第９基本エリアＦ９の境界が前記車両Ｖの車体軸線ＣＬに一致している。
【００２９】
相互に隣接する第１基本エリアＦ１および第２基本エリアＦ２を合わせたものが第１検知エリアＫ１として定義され、相互に隣接する第２基本エリアＦ２および第３基本エリアＦ３を合わせたものが第２検知エリアＫ２として定義され、相互に隣接する第３基本エリアＦ３および第４基本エリアＦ４を合わせたものが第３検知エリアＫ３として定義される。このようにして第１基本エリアＦ１〜第１６基本エリアＦ１６の組み合わせにより、第１検知エリアＫ１〜第１５検知エリアＫ１５が相互に０．８ｍずつオーバーラップして左側から右側に順次区画される。各検知エリアＫ１〜Ｋ１５の幅は１．６ｍであり、これは一般的な車両Ｖの横幅に略等しい値として選択されている。尚、各検知エリアＫ１〜Ｋ１５の幅を前記１．６ｍよりも若干広げて一般的な車線の横幅程度に設定することも可能である。
【００３０】
図７を併せて参照すると明らかなように、それぞれが幅０．８ｍの帯状に区画された第１基本エリアＦ１〜第１６基本エリアＦ１６は、車両Ｖからの距離に応じて０．５ｍ毎に細分化され、その距離毎に距離アドレスが付与される。例えば、距離アドレス［１］は距離０．５ｍに相当し、距離アドレス［２］は距離１．０ｍに相当し、距離アドレス［１００］は距離５０．０ｍに相当し、距離アドレス［２００］は距離１００．０ｍに相当する。従って、ターゲットＴ1 〜Ｔ3 の検知が行われる全エリア（図６における三角形のエリア）は、前記基本エリアの番号Ｆ１〜Ｆ１６と、前記距離アドレス［１］〜［２００］とによって細かい枡目状の領域に区画される。
【００３１】
車両Ｖから送信されたレーザービームは放射状に広がるため、車両Ｖから見て最も左側に位置する第１基本エリアＦ１においてターゲットＴ1 〜Ｔ3 が検知される可能性のある領域は距離アドレス［１９５］〜「２００］の領域であり、その左右方向内側に隣接する第２基本エリアＦ２においてターゲットＴ1 〜Ｔ3 が検知される可能性のある領域は距離アドレス［１９０］〜「２００］の領域である。従って、車両Ｖの車体軸線ＣＬに接近するほどターゲットＴ1 〜Ｔ3 が検知される可能性のある距離アドレスの範囲が増加し、車両Ｖの車体軸線ＣＬの両側に隣接する第８基本エリアＦ８および第９基本エリアＦ９では、全ての距離アドレス［１］〜「２００］においてターゲットＴ1 〜Ｔ3 が検知される可能性があることになる。
【００３２】
車両Ｖから１００ｍ離れた距離アドレス「２００］の領域において、各基本エリアＦ１〜Ｆ１６のそれぞれに、左右方向に並ぶ５個のビームが含まれる。そして各基本エリアＦ１〜Ｆ１６に含まれるビームの密度は、距離アドレスが減少するほど（車両Ｖに接近するほど）増加する。例えば、或る基本エリアにおいて車両Ｖから５０ｍ離れた距離アドレス「１００］の領域では、車両Ｖから１００ｍ離れた距離アドレス「２００］の領域に比べて、含まれるビームの密度は２倍になる。
【００３３】
次に、物体検知装置の要部の構成を図５に基づいて説明する。
【００３４】
受光部３に接続されたメモリ回路２７は、受光部３で受信した反射波の受信レベル信号をＡＤ変換するＡＤコンバータ２９と、ＡＤ変換された受信レベル信号を一時的に保持するラッチ回路３０と、ラッチ回路３０に一定周期のパルス信号を出力する基本クロック回路３１とを備える。ラッチ回路３０に接続された第１の記憶手段としてのビームメモリ３２Ａは、距離アドレス［１］〜「２００］に対応する２００個の記憶領域を備えている。従って、各小エリアに送信されたレーザービームがターゲットに反射された反射波が受信されると、そのターゲットの距離に対応する記憶領域に受信レベル信号が記憶される。
【００３５】
ビームメモリ３２Ａに加算エリアセレクタ３４を介して接続された第２の記憶手段としての加算メモリ３２Ｂは、前記基本エリアの番号Ｆ１〜Ｆ１６と、前記距離アドレス［１］〜［２００］とによって識別された多数のデータ［Ｄ１９５，Ｆ１］、［Ｄ１９６，Ｆ１］、［Ｄ１９７，Ｆ１］…［Ｄ１９９，Ｆ１６］、［Ｄ２００，Ｆ１６］を記憶する記憶領域を備える。各記憶領域に記憶されるデータの前半部分は距離アドレスに相当し、後半部分は基本エリアの番号Ｆ１〜Ｆ１６に相当する。
【００３６】
図７を併せて参照すると明らかなように、加算メモリ３２Ｂの記憶領域の最初の６個は左端の第１基本エリアＦ１の６個の枡目に対応し、次の１１個は第２基本エリアＦ２の１１個の枡目に対応している。制御回路２４に接続された加算エリアセレクタ３４は、レーザービームの送信方向と、その送信から受信までの時間差に基づいてレーザービームを反射したターゲットの距離および方向を判定し、そのターゲットの距離および方向に対応する加算メモリ３２Ｂの何れかの記憶領域に前記ＡＤ変換された受信レベル信号を記憶させる。尚、ターゲットの距離の識別間隔である前記距離０．５ｍは、基本クロック回路３１が出力するパルス信号の周期に対応している。
【００３７】
本発明の物体検知手段を構成する中央演算処理装置２８は、ビームメモリ３２Ａに記憶されたデータに基づいてターゲットの距離および左右位置を算出し、その算出結果をビームターゲットメモリ３３Ａに記憶する。本発明の第１の記憶手段あるいは第３の記憶手段を構成するビームターゲットメモリ３３Ａは複数のターゲットの距離および左右位置のデータ［ＢＴ０］、［ＢＴ１］…を記憶する記憶領域を備えており、複数のターゲットが検知されたときに、その距離および左右位置が順次記憶される。更に中央演算処理装置２８は、加算メモリ３２Ｂに記憶されたデータに基づいてターゲットの距離および左右位置を算出し、その算出結果をターゲットメモリ３３Ｂに記憶する。本発明の第２の記憶手段あるいは第４の記憶手段を構成するターゲットメモリ３３Ｂは複数のターゲットの距離および左右位置のデータ［Ｔ０］、［Ｔ１］…を記憶する記憶領域を備えており、複数のターゲットが検知されたときに、その距離および左右位置が順次記憶される。
【００３８】
中央演算処理装置２８は、ビームターゲットメモリ３３Ａに記憶されたデータおよびターゲットメモリ３３Ｂに記憶されたデータの何れを採用するかを判定し、不採用のデータを削除する。この中央演算処理装置２８の機能は後から詳述する。
【００３９】
ビームメモリ３２Ａに記憶された受信レベル信号に基づいてターゲットの距離および左右位置を算出し、その算出結果をビームターゲットメモリ３３Ａに記憶する手順は以下の通りである。中央演算処理装置２８はビームメモリ３２Ａに記憶された縦に並んだ５個の小エリアに対応する反射波の受信レベル信号を読み出し、そこから所定の閾値を越えるデータを抽出する。そして抽出したデータはビームターゲットメモリ３３Ａの記憶領域［ＢＴ０］、［ＢＴ１］、［ＢＴ２］…に順次記憶される。図８に示す例では、路側の２個のリフレクタＲ1 ，Ｒ1 の距離および左右位置と、２台のターゲットＴ2 ，Ｔ3 の車体後部に設けられた合計４個のリフレクタＲ2 …の距離および左右位置とがビームターゲットメモリ３３Ａの記憶領域［ＢＴ０］、［ＢＴ１］、［ＢＴ２］…に順次記憶される。
【００４０】
次に、ビームメモリ３２Ａに記憶された各小エリアの受信レベル信号を加算エリアセレクタ３４が加算メモリ３２Ｂに加算して記憶させる手順を説明する。ターゲットの検知は第１検知エリアＫ１〜第１５検知エリアＫ１５のそれぞれについて実行されるもので、その一例として第１検知エリアＫ１におけるターゲットの検知について説明する。第１検知エリアＫ１は第１基本エリアＦ１および第２基本エリアＦ２を合わせたもので、加算メモリ３２Ｂは第１検知エリアＫ１に対応する１７個のデータ［Ｄ１９５，Ｆ１］、［Ｄ１９６，Ｆ１］…［Ｄ１９９，Ｆ２］、［Ｄ２００，Ｆ２］を記憶する記憶領域備えている（図５参照）。
【００４１】
図６は第１検知エリアＫ１〜第１５検知エリアＫ１５の一つの水平断面を示すもので、実際には各検知エリアＫ１〜Ｋ１５に含まれる小エリアは上下方向に５層に重なっているため、１ビーム当たり５個の小エリアが含まれることになる。
【００４２】
図７を参照すると明らかなように、例えば、第１基本エリアＦ１の距離アドレス［２００］の記憶領域に記憶されたデータ［Ｄ２００，Ｆ１］は、ビームナンバー１〜５に対応する２５個の小エリアからの受信レベル信号を加算したもので、そのデータの内容は［Ｄ２００，Ｆ１］＝Σ（Ｂ１：Ｂ５）／２５で表される。これはビームナンバー１〜５の２５個の小エリアにおける距離アドレス［２００］の距離からの受信レベル信号を加算して２５で除算した平均値に相当する。
【００４３】
同様に、第１基本エリアＦ１の距離アドレス［１９９］の記憶領域に記憶されたデータ［Ｄ１９９，Ｆ１］は、ビームナンバー１〜４に対応する２０個の小エリアからの受信レベル信号を加算して記憶するもので、そのデータの内容は［Ｄ２００，Ｆ１］＝Σ（Ｂ１：Ｂ４）／２０で表される。これはビームナンバー１〜４の２０個の小エリアにおける距離アドレス［１９９］の距離からの受信レベル信号を加算して２０で除算した平均値に相当する。
【００４４】
同様に、第２基本エリアＦ２の距離アドレス［２００］の記憶領域に記憶されたデータ［Ｄ２００，Ｆ２］は、ビームナンバー６〜１０に対応する２５個の小エリアからの受信レベル信号を加算して記憶するもので、そのデータの内容は［Ｄ２００，Ｆ２］＝Σ（Ｂ６：Ｂ１０）／２５で表される。これはビームナンバー６〜１０の２５個の小エリアにおける距離アドレス［２００］の距離からの受信レベル信号を加算して２５で除算した平均値に相当する。
【００４５】
中央演算処理装置２８は、第１基本エリアＦ１および第２基本エリアＦ２に対応する１７個の記憶領域に記憶されたデータ［Ｄ１９５，Ｆ１］、［Ｄ１９６，Ｆ１］…［Ｄ１９９，Ｆ２］、［Ｄ２００，Ｆ２］を読み出し、それらデータに基づいて第１基本エリアＦ１および第２基本エリアＦ２を合わせた第１検知エリアＫ１の１１個のデータ［Ｄ１９０，Ｋ１］、［Ｄ１９１，Ｋ１］、［Ｄ１９２，Ｋ１］…［Ｄ１９９，Ｋ１］、［Ｄ２００，Ｋ１］をそれぞれ演算する。
【００４６】
図７から明らかなように、第１検知エリアＫ１の車両Ｖに近い側の５個のデータ［Ｄ１９０，Ｋ１］、［Ｄ１９１，Ｋ１］…［Ｄ１９４，Ｋ１］は第１基本エリアＦ１を含まずに第２基本エリアＦ２だけを含むため、５個のデータ［Ｄ１９０，Ｋ１］、［Ｄ１９１，Ｋ１］…［Ｄ１９４，Ｋ１］は第２基本エリアＦ２の５個のデータ［Ｄ１９０，Ｆ２］、［Ｄ１９１，Ｆ２］…［Ｄ１９４，Ｆ２］そのものとなる。
【００４７】
一方、第１検知エリアＫ１の車両Ｖから遠い側の６個のデータ［Ｄ１９５，Ｋ１］、［Ｄ１９６，Ｋ１］…［Ｄ２００，Ｋ１］は第１基本エリアＦ１および第２基本エリアＦ２の両方を含むため、６個のデータ［Ｄ１９５，Ｋ１］、［Ｄ１９６，Ｋ１］…［Ｄ２００，Ｋ１］は第１基本エリアＦ１の６個のデータ［Ｄ１９５，Ｆ１］、［Ｄ１９６，Ｆ１］…［Ｄ２００，Ｆ１］と第２基本エリアＦ２の６個のデータ［Ｄ１９５，Ｆ２］、［Ｄ１９６，Ｆ２］…［Ｄ２００，Ｆ２］とを加算して２で除算した平均値となる。
【００４８】
例えば、第１検知エリアＫ１の距離アドレス［２００］のデータ［Ｄ２００，Ｋ１］は、第１基本エリアＦ１のデータ［Ｄ２００，Ｆ１］と第２基本エリアＦ２のデータ［Ｄ２００，Ｆ２］とを加算した後に２で除算した平均値となり、［Ｄ２００，Ｋ１］＝（［Ｄ２００，Ｆ１］＋［Ｄ２００，Ｆ２］）／２で表される。
【００４９】
このようにして第１検知エリアＫ１の１１個のデータ［Ｄ１９０，Ｋ１］、［Ｄ１９１，Ｋ１］…［Ｄ２００，Ｋ１］の演算が完了すると、ピークポイントを抽出する。ここで前記１１個のデータが、
［Ｄ１９０，Ｋ１］＝２０
［Ｄ１９１，Ｋ１］＝１５
［Ｄ１９２，Ｋ１］＝４２
［Ｄ１９３，Ｋ１］＝８０（ピークポイント）
［Ｄ１９４，Ｋ１］＝６０
［Ｄ１９５，Ｋ１］＝３７
［Ｄ１９６，Ｋ１］＝２０
［Ｄ１９７，Ｋ１］＝３０
［Ｄ１９８，Ｋ１］＝２７
［Ｄ１９９，Ｋ１］＝１６
［Ｄ２００，Ｋ１］＝１８
であれば、予め設定した閾値（例えば、７０）を越えるデータ［Ｄ１９３，Ｋ１］がピークポイントとなり、第１検知エリアＫ１の方向であって、距離アドレス［１９３］に対応する距離（車両Ｖから９６．５ｍ前方）にターゲットが存在することが検知される。
【００５０】
而して、全ての検知エリアＫ１〜Ｋ１５でピークポイントを抽出し、そのピークポイントに対応するターゲットの距離および左右位置をターゲットメモリ３３Ｂの複数の記憶領域に記憶させる。
【００５１】
図６に符号Ａ1 ，Ａ2 ，Ａ3 で示す３個の領域は、加算メモリ３２Ｂのデータから抽出されたピークポイントに対応する領域の集合である。符号Ａ1 の領域は路側に設けられた高反射のリフレクタＲ1 とターゲットＴ1 とが一体に融合したもので、３個の検知エリアＫ１，Ｋ２，Ｋ４に跨がる３個のデータ［Ｄ１９１，Ｋ１］、［Ｄ１９１，Ｋ２］、［Ｄ１９１，Ｋ４］の集合で表される。
【００５２】
符号Ａ2 の領域は路側に設けられた高反射のリフレクタＲ1 によるもので、２個の検知エリアＫ１，Ｋ２に跨がる２個のデータ［Ｄ１９８，Ｋ１］、［Ｄ１９８，Ｋ２］の集合で表される。符号Ａ3 の領域はそれぞれが車体後部に高反射のリフレクタＲ2 …を備えて並走する２台のターゲットＴ2 ，Ｔ3 によるもので、７個の検知エリアＫ７〜Ｋ１３に跨がる６個のデータ［Ｄ１９７，Ｋ７］、［Ｄ１９７，Ｋ８］、［Ｄ１９７，Ｋ９］、［Ｄ１９７，Ｋ１１］、［Ｄ１９７，Ｋ１２］、［Ｄ１９７，Ｋ１３］の集合で表される。
【００５３】
このように、高反射のリフレクタＲ1 …，Ｒ2 …が路側やターゲットＴ1 …に設けられていると、それら高反射のリフレクタＲ1 …，Ｒ2 …が一体に融合して１つの物体として誤って認識されてしまう問題が発生する。そこで本発明では、以下のようにしてリフレクタＲ1 …，Ｒ2 …やターゲットＴ1 …の分離を行い、それら個々の距離および左右位置を正しく検知できるようにしている。
【００５４】
図６に示すように、符号Ａ1 で示す領域では、３個のデータ［Ｄ１９１，Ｋ１］、［Ｄ１９１，Ｋ２］、［Ｄ１９１，Ｋ４］がターゲットメモリ３３Ｂに記憶されているが、この符号Ａ1 の領域には路側のリフレクタＲ1 が存在するため、そのリフレクタＲ1 に対応するデータがビームターゲットメモリ３３Ａに記憶されている（図８参照）。そこで、図６の符号Ａ1 の領域の前記３個のデータ［Ｄ１９１，Ｋ１］、［Ｄ１９１，Ｋ２］、［Ｄ１９１，Ｋ４］のうち、ビームターゲットメモリ３３Ａに記憶されているリフレクタＲ1 のデータとアドレスが重なるデータが削除される。具体的には、ビームターゲットメモリ３３Ａに記憶されたリフレクタＲ1 のデータは第２基本エリアＦ２に存在するため、ターゲットメモリ３３Ｂに記憶されている前記３個のデータ［Ｄ１９１，Ｋ１］、［Ｄ１９１，Ｋ２］、［Ｄ１９１，Ｋ４］のうち、第２基本エリアＦ２を含むデータである［Ｄ１９１，Ｋ１］、［Ｄ１９１，Ｋ２］が削除され、［Ｄ１９１，Ｋ４］だけがターゲットメモリ３３Ｂに残される。そしてビームターゲットメモリ３３Ａから読み出されたリフレクタＲ1 のデータが新たにターゲットメモリ３３Ｂに記憶される。
【００５５】
その結果、図９に示す符号Ａ1 の領域のうち、白抜きになった部分のデータが削除され、ターゲットメモリ３３Ｂに記憶されたターゲットＴ1 に対応する［Ｄ１９１，Ｋ４］のデータと、ビームターゲットメモリ３３Ａからターゲットメモリ３３Ｂに移された路側のリフレクタＲ1 に対応するデータとが残され、ターゲットＴ1 と路側のリフレクタＲ1 とが的確に分離される。
【００５６】
また図６に符号Ａ2 で示す領域では、路側のリフレクタＲ1 からの反射波により、２個のデータ［Ｄ１９８，Ｋ１］、［Ｄ１９８，Ｋ２］がターゲットメモリ３３Ｂに記憶されており、且つビームターゲットメモリ３３ＡにもリフレクタＲ1 のデータが記憶されている（図８参照）。ビームターゲットメモリ３３Ａに記憶されているリフレクタＲ1 のデータはターゲットメモリ３３Ｂに記憶されている前記２個のデータ［Ｄ１９８，Ｋ１］、［Ｄ１９８，Ｋ２］に含まれるため、その２個のデータ［Ｄ１９８，Ｋ１］、［Ｄ１９８，Ｋ２］はターゲットメモリ３３Ｂから削除され、その代わりにビームターゲットメモリ３３Ａに記憶されていたリフレクタＲ1 のデータが新たにターゲットメモリ３３Ｂに記憶される。
【００５７】
その結果、図９に示す符号Ａ2 の領域のうち、白抜きになった部分のデータが削除され、ビームターゲットメモリ３３Ａからターゲットメモリ３３Ｂに移された路側のリフレクタＲ1 に対応するデータだけが残され、路側のリフレクタＲ1 の左右方向の幅が正しく検知される。
【００５８】
また図６に符号Ａ3 で示す領域では、２台のターゲットＴ2 ，Ｔ3 およびそのリフレクタＲ2 …からの反射波により、［Ｄ１９７，Ｋ１０］を除く６個のデータ［Ｄ１９７，Ｋ７］…［Ｄ１９７，Ｋ１３］がターゲットメモリ３３Ｂに記憶されており、且つビームターゲットメモリ３３Ａにも合計４個リフレクタＲ1 …のデータが記憶されている（図８参照）。前記６個のデータは、ビームターゲットメモリ３３Ａに記憶されている４個のリフレクタＲ2 …のデータの何れかを含んでいるため、それら６個のデータはターゲットメモリ３３Ｂから削除され、その代わりにビームターゲットメモリ３３Ａに記憶されていた４個のリフレクタＲ2 …のデータが新たにターゲットメモリ３３Ｂに記憶される。
【００５９】
その結果、図９に示す符号Ａ3 の領域のうち、白抜きになった部分のデータが削除され、ビームターゲットメモリ３３Ａからターゲットメモリ３３Ｂに移された４個のフレクタＲ2 …に対応するデータだけが残され、２台のターゲットＴ2 ，Ｔ3 が的確に分離される。
【００６０】
次に、上記作用を図１０〜図１２のフローチャートを参照しながら更に説明する。
【００６１】
先ず、ステップＳ１で１つの小エリアに対するレーザービームの送信および反射波の受信を行い、ステップＳ２で受信した反射波の受信レベル信号を基本クロック回路３１が出力するパルス信号毎にＡＤコンバータ２９でＡＤ変換し、ステップＳ３で前記ＡＤ変換されたデータをビームメモリ３２Ａの所定の記憶領域に記憶する。例えば、ビームメモリ３２Ａに記憶された［Ｄ５］のデータは距離２．５ｍの位置にあるターゲットからの反射波の受信レベル信号のＡＤ変換値であり、［Ｄ２００］に記憶されたデータは距離１００．０ｍの位置にあるターゲットからの反射波の受信レベル信号のＡＤ変換値である。
【００６２】
ステップＳ４で１つのビーム分のデータがビームメモリ３２Ａに記憶されると、続くステップＳ６において、ビームメモリ３２Ａに記憶されているデータのうち、予め設定された閾値を越えるデータをピークポイントとして抽出する。そしてステップＳ７において、ピークポイントのデータに基づいてターゲットの距離を基本クロックのカウント数から算出するとともに、ステップＳ８において、ピークポイントのデータに基づいてターゲットの左右位置をレーザービームの照射方向から算出する。そしてステップＳ９で１つのビームにおける全てのピークポイントの抽出が完了すると、ステップＳ１０において、前記抽出されたピークポイントに対応するターゲットの距離および左右位置をビームターゲットメモリ３３Ａの記憶領域にデータ［ＢＴ０］，［ＢＴ１］，［ＢＴ２］…として記憶する。そしてステップＳ１１において、ビームメモリ３２Ａに記憶されたデータを、加算エリアセレクタ３４で振り分けて該当する加算メモリ３２Ｂの記憶領域に加算して記憶した後、ステップＳ１２でビームメモリ３２Ａのデータをクリアする。
【００６３】
上記操作は第１検知エリアＫ１に含まれる１０個のビームについて順次実行され（ステップＳ１３参照）、ステップＳ１３で第１検知エリアＫ１のデータが全て加算メモリ３２Ｂに記憶されると、ステップＳ１４に移行する。ステップＳ１４において、加算メモリ３２Ｂに記憶されたデータから予め設定された閾値を越えるデータをピークポイントとして抽出する。そしてステップＳ１５において、ピークポイントのデータが記憶されていた加算メモリ３２Ｂのアドレスからターゲットの距離を算出し、ステップＳ１６において、ターゲットの左右位置を検知エリアの番号から算出する。続くステップＳ１７において、上記ステップＳ１４〜Ｓ１６の処理を第１検知エリアＫ１のデータの全てのピークポイントの抽出が完了するまで繰り返した後、ステップＳ１８において前記抽出されたピークポイントに対応するターゲットの距離および左右位置を、ターゲットメモリ３３Ｂの記憶領域にデータ［Ｔ０］、［Ｔ１］、［Ｔ２］…として記憶する。
【００６４】
続くステップＳ１９において、上記処理が第１検知エリアＫ１〜第１５検知エリアＫ１５の全てについて完了すると、ステップＳ２０に移行する。ステップＳ２０でビームターゲットメモリ３３Ａに記憶されているピークポイントのデータ（図８参照）を読み出した後、ステップＳ２１において、ビームターゲットメモリ３３Ａから読み出したデータのアドレスを含むデータがターゲットメモリ３３Ｂに記憶されているか否かを判断し、該当するデータがターゲットメモリ３３Ｂに記憶されていれば、ステップＳ２２で前記該当するデータをターゲットメモリ３３Ｂから削除する。そしてステップＳ２３で、ビームターゲットメモリ３３Ａから読み出したピークポイントのデータをターゲットメモリ３３Ｂに新たに記憶させる。
【００６５】
ステップＳ２４でビームターゲットメモリ３３Ａが全て読み出されると、続くステップＳ２５において、ターゲットメモリ３３Ｂに記憶されているターゲットの距離および左右位置のデータ（図９参照）を、例えばクルーズコントロール装置や自動ブレーキ装置に出力した後に、ステップＳ２６で加算メモリ３２Ｂ、ビームターゲットメモリ３３Ａおよびターゲットメモリ３３Ｂをクリアする。
【００６６】
而して、リフレクタＲ1 …，Ｒ2 …のような高反射の物体が存在するために、反射波の受信レベル信号を加算してターゲットの検知を行うと複数のターゲットが一体に融合してしまうような場合でも、前記高反射の物体からの反射波の受信レベル信号を加算せずにターゲットの検知を行うことにより、ターゲットが一体に融合するのを確実に防止して正確な検知を行うことができる。
【００６７】
また高反射の物体が存在しない場合には、個々の小エリアの受信レベル信号の加算値を閾値と比較することによりターゲットを検知するので、ターゲットがリフレクタを持たなかったり汚れたりしている場合であっても検知不良の発生を回避することができる。しかもレーザービームが車両Ｖから放射状に拡散しても、各検知エリアＫ１〜Ｋ１５の横幅は車両Ｖからの距離に関わらず常に一定値（１．６ｍ）に設定されているため、ターゲットの距離の大小に影響されることなく、ターゲットの略全面からの反射波の受信レベル信号を加算して検知を行うことが可能となり、検知能力が大幅に向上する。また車両Ｖの横幅に略等しい１．６ｍの横幅を有する複数の検知エリアＫ１〜Ｋ１５を、相互に０．８ｍずつオーバーラップして配置したので、ターゲットの左右方向の位置に関わらず該ターゲットの全体を必ず何れかの検知エリアＫ１〜Ｋ１５でカバーして確実に検知することができる。
【００６８】
次に、本発明の第２実施例を説明する。
【００６９】
上記第１実施例ではビームターゲットメモリ３３Ａから読み出したデータのアドレスを含むデータがターゲットメモリ３３Ｂに記憶されているか否かを判断し、該当するデータが記憶されていれば、その該当するデータをターゲットメモリ３３Ｂから削除した上で前記ビームターゲットメモリ３３Ａから読み出したピークポイントのデータをターゲットメモリ３３Ｂに新たに記憶させ、該ターゲットメモリ３３Ｂに記憶されたターゲットの距離および左右位置をターゲットのデータとして使用しているが、それに代わる手法として以下に説明する第２実施例の手法を採用することが可能である。
【００７０】
先ず、上記第１実施例と同様にして、ビームメモリ３２Ａのデータからピークポイントを抽出し、ピークポイントのデータに基づいてターゲットの距離を基本クロックのカウント数から算出し、更にピークポイントのデータに基づいてターゲットの左右位置をレーザービームの照射方向から算出する。そして１つのビームについて全てのピークポイントの抽出が完了すると、そのピークポイントに対応するターゲットまでの距離および左右位置をビームターゲットメモリ３３Ａの記憶領域にデータ［ＢＴ０］、［ＢＴ１］、［ＢＴ２］…として記憶する。ここまでの過程は上記第１実施例と同様である（ステップＳ１〜ステップＳ１０参照）。
【００７１】
続いて、ビームターゲットメモリ３３Ａに記憶されたデータに対応するピークポイントのデータを前記ビームメモリ３２Ａから削除し、残ったデータを加算エリアセレクタ３４で振り分けて該当する加算メモリ３２Ｂの記憶領域に加算して記憶した後、ビームメモリ３２Ａのデータをクリアする。上記操作は１つの検知エリアに含まれる全てのビームについて順次実行され、前記検知エリアのデータが全て加算メモリ３２Ｂに記憶された時点で、加算メモリ３２Ｂに記憶されたデータから予め設定された閾値を越えるデータをピークポイントとして抽出する。ここで、例えば図６に符号Ａ1 で示す領域について考えると、路側に設けられた高反射のリフレクタＲ1 に対応するデータはビームターゲットメモリ３３Ａに記憶された後にビームメモリ３２Ａから削除されているため、加算メモリ３２Ｂから抽出されるピークポイントのデータはターゲットＴ1 に対応するデータのみとなる。
【００７２】
続いて、ピークポイントのデータが記憶された加算メモリ３２Ｂのアドレスからターゲットへの距離を算出し、ターゲットの左右位置を検知エリアの番号に基づいて算出する（ステップＳ１１〜ステップＳ１６に対応）。そして１つの検知エリアの全てのピークポイントの抽出が完了した時点で、抽出されたピークポイントに対応するターゲットの距離および左右位置をターゲットメモリ３３Ｂの記憶領域にデータ［Ｔ０］、［Ｔ１］、［Ｔ２］…として記憶する（ステップＳ１７，Ｓ１８に対応）。そして上記操作を順次繰り返して全ての検知エリアを走査する（ステップＳ１９に対応）。
【００７３】
続いて、ビームターゲットメモリ３３Ａに記憶されているターゲットの距離および左右位置と、ターゲットメモリ３３Ｂに記憶されているターゲットの距離および左右位置とを、例えばクルーズコントロール装置や自動ブレーキ装置等の車両制御装置に出力した後、加算メモリ３２Ｂ、ビームターゲットメモリ３３Ａおよびターゲットメモリ３３Ｂをクリアする（ステップＳ２５，２６に対応、ステップＳ２０〜Ｓ２４は不要になる）。
【００７４】
而して、本第２実施例によっても、前記第１実施例と同様の作用効果を得ることができる。
【００７５】
次に、図１３〜図１６を参照して物体検知装置の第３実施例を説明する。
【００７６】
図１および図２に示す第１実施例と、図１３および図１４に示す第３実施例とを比較すると明らかなように、第３実施例の物体検知装置は、第１実施例の物体検知装置の受光走査部４に代えて送受光走査部４′を備える。送受光走査部４′は、送受光ミラー２０′と、送受光ミラー２０′を左右軸２１′周りに往復回動させるモータ２２′と、モータ２２′の駆動を制御するモータ駆動回路２３′とを備える。送光ミラー１３で反射されたレーザービームは送受光ミラー２０′により再度反射され、上下方向および左右方向の幅が制限されたスポット状のレーザービームが左右方向および上下方向に走査される。
【００７７】
図１５および図１６に示すように、送光ミラー１３の往復回動によるレーザービームの左右方向の走査周期は２００ｍｓｅｃであり、送受光ミラー２０′の往復回動によるレーザービームの上下走査周期は２．５ｍｓｅｃである。そして前記送受光ミラー２０′の往復回動によって受光エリアを上下方向に走査することにより、その受光エリアの上下走査周期も前記レーザービームの上下走査周期と同一の２．５ｍｓｅｃになる。
【００７８】
而して、第１実施例と同様に、ターゲットを検知する全体のエリアは縦方向に５分割され横方向に８０分割された合計４００個の小エリアの集合からなり、前記１４００個の小エリアは２００ｍｓｅｃの間にジグザグに走査される。この第３実施例によっても前述した第１実施例と同様の作用効果を達成することができる。
【００７９】
以上、本発明の実施例を説明したが、本発明はその要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更を行うことが可能である。
【００８０】
例えば、ターゲットを検知する全体のエリアを構成する小エリアの数は実施例の４００個に限定されるものではない。
【００８１】
【発明の効果】
以上のように請求項１および請求項２に記載された発明によれば、上下方向に細長いレーザービームを所定の周期で左右方向に走査するとともに、左右方向に細長い受光エリアを所定の周期で上下方向に走査し、レーザービームと受光エリアとが交わる部分を一つの小エリアとし、各小エリアの受信レベル信号を加算せずに記憶してレーザービームを反射し易い物体の距離を与える第１の記憶手段の出力と、検知エリア単位でそこに含まれる所定個数の小エリアの受信レベル信号を加算して記憶してレーザービームを反射し難い物体の距離を与える第２の記憶手段の出力とを比較し、その比較結果に基づいて物体の距離を検知するので、前記第２の記憶手段の出力により複数の物体が融合して単一の物体として誤検知される場合に、それを第１の記憶手段の出力で補うことにより前記誤検知を防止して複数の物体を確実に分離して検知することができる。
【００８２】
特に請求項１に記載された発明によれば、第１の記憶手段が記憶した物体までの距離および左右位置のデータと第２の記憶手段が記憶した物体までの距離および左右位置のデータとが重なる部分では、第２の記憶手段からのデータを削除して第１の記憶手段からのデータを採用するので、受信レベル信号を加算して記憶する第２の記憶手段からのデータにより複数の物体が融合して単一の物体として誤検知される場合に、受信レベル信号を加算せずに記憶する第１の記憶手段からのデータを優先して採用することにより、前記誤検知を防止して複数の物体を確実に分離して検知することができる。
【００８３】
特に請求項２に記載された発明によれば、第１の記憶手段が記憶したデータに基づき第３の記憶手段が記憶した物体までの距離および左右位置のデータと、第２の記憶手段が記憶したデータに基づき第４の記憶手段が記憶した物体までの距離および左右位置のデータとが重なる部分では、第４の記憶手段からのデータを削除して第３の記憶手段からのデータを採用するので、受信レベル信号を加算して記憶する第４の記憶手段からのデータにより複数の物体が融合して単一の物体として誤検知される場合に、受信レベル信号を加算せずに記憶する第３の記憶手段からのデータを優先して採用することにより、前記誤検知を防止して複数の物体を確実に分離して検知することができる。
【００８４】
また請求項３に記載された発明によれば、小エリアの集合に応じて各検知エリアの左右位置が予め定まるので、物体が検知された検知エリアの左右位置に基づいて該物体の左右位置を検知することができる。
【００８５】
また請求項４に記載された発明によれば、検知エリアは左右方向幅の２分の１を相互にオーバーラップして区画されるので、物体が左右方向の何れの位置に存在する場合でも、その物体を何れかの検知エリアでカバーして確実に検知することができる。
【００８６】
また請求項５に記載された発明によれば、レーザービームの送信から受信までの時間差に応じて加算された複数の受信レベル信号の加算値のうち閾値を越えるものを抽出するので、反射波の受信レベル信号が充分に大きい物体だけを抽出して確実に検知することができる。
【００８７】
また請求項６に記載された発明によれば、送受信手段はレーザービームを左右方向に順次送信するので、送受信手段がレーザービームを送信したタイミングに基づいて、そのレーザービームにより検知された物体の左右位置を検知することができる。
【００８８】
また請求項７に記載された発明によれば、検知エリアの左右方向幅を車両の横幅あるいは車線幅に基づいて設定するので、前走車の寸法に応じた適切な大きさの検知エリアを設定して該前走車を確実に検知することができる。
【００８９】
また請求項８に記載された発明によれば、検知エリアの左右方向幅を車両の横幅あるいは車線幅に略等しく設定するので、前走車の全体を検知エリアでカバーして確実に検知することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  物体検知装置のブロック図
【図２】  物体検知装置の斜視図
【図３】  走査方式の説明図
【図４】  走査方式の説明図
【図５】  物体検知装置の要部のブロック図
【図６】  基本エリアおよび検知エリアの説明図
【図７】  図６の７部拡大図
【図８】  作用の説明図
【図９】  作用の説明図
【図１０】  作用を説明するフローチャートの第１分図
【図１１】  作用を説明するフローチャートの第２分図
【図１２】  作用を説明するフローチャートの第３分図
【図１３】  第３実施例の物体検知装置のブロック図
【図１４】  第３実施例の物体検知装置の斜視図
【図１５】  第３実施例の走査方式の説明図
【図１６】  第３実施例の走査方式の説明図
【符号の説明】
Ｋ          検知エリア
Ｔ1 〜Ｔ3   ターゲット（物体）
Ｒ1         リフレクタ（物体）
Ｒ2         リフレクタ（物体）
Ｖ          車両
１          送光部（送受信手段）
２          送光走査部（送受信手段）
３          受光部（送受信手段）
４          受光走査部（送受信手段）
４′        送受光走査部（送受信手段）
２８        中央演算処理装置（物体検知手段）
３２Ａ      ビームメモリ（第１の記憶手段）
３２Ｂ      加算メモリ（第２の記憶手段）
３３Ａ      ビームターゲットメモリ（第１の記憶手段、第３の記憶手段）
３３Ｂ      ターゲットメモリ（第２の記憶手段、第４の記憶手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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