(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ステアリングハンドルの中立位置からの回転操作角を検出する角度検出センサと、操舵輪へ操舵トルクを供給しうるように配置されたパワーステアリングモータとを備え、前記角度検出センサの検出値に応じたモータ出力値となるように前記パワーステアリングモータを制御する電気式パワーステアリング装置において、前記ステアリングハンドルが非操作状態かどうかを判断する判断部と、前記角度検出センサの検出値が所定の数値範囲内である場合は前記モータ出力値をゼロとする不感帯を設定すると共に、前記判断部により前記ステアリングハンドルが非操作状態にあると判断されたときには前記数値範囲を大きくして幅の大きな不感帯Ｎ１を設定し、前記ステアリングハンドルが操作状態にあると判断されたときには前記数値範囲を小さくして前記不感帯Ｎ１よりも幅の小さな不感帯Ｎ２を設定するように制御する制御部とを備え、また前記判断部が、所定時間をカウントするタイマを備えており、前記角度検出センサの検出値が前記数値範囲内である状態が前記タイマによりカウントされる前記所定時間継続した際に、前記ステアリングハンドルは非操作にあると判断するものであり、更に前記制御部が、前記幅の大きな不感帯Ｎ１を設定したときに前記パワーステアリングモータに電気ブレーキをかけるべく前記パワーステアリングモータを制御するものであることを特徴とする電気式パワーステアリングの制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、バッテリフォークリフト、電気自動車等に搭載される電気式パワーステアリングの制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、バッテリフォークリフト等に搭載される電気式パワーステアリングの制御装置は、ステアリングハンドルの中立位置からの回転操作角を検出するポテンショメータ等から成るＥＰＳセンサと、操舵輪へ操舵トルクを供給し得るように配置されたパワーステアリングモータと、ＥＰＳセンサの検出値に応じたモータ出力値となるようにパワーステアリングモータを制御する制御部とを備えたものがある。
【０００３】
このような電気式パワーステアリングの制御装置では、ステアリングハンドルが中立位置にあるときにＥＰＳセンサの検出値がゼロとなるように位置合わせが行われる。具体的には、ステアリングハンドルが操作されずに中立位置にある状態で、ＥＰＳセンサの検出値をゼロに維持したままポテンショメータをねじ等によりステアリングハンドル側に固定するが、その際ねじ止め箇所にシムを介挿することで微妙な位置合わせを行っている。
【０００４】
そして、図８に示すように、ＥＰＳセンサの検出値ゼロを中心として所定の数値範囲である所定幅の不感帯Ｎを設け、ＥＰＳセンサの検出値が所定の数値範囲内である場合はモータ出力値をゼロとする。また、ＥＰＳセンサの検出値が不感帯Ｎ内にない場合はＥＰＳセンサの検出値に所定のゲインを乗算してモータ出力値を導出する。こうしてモータ出力値パターンＭＣを作成してメモリ等に保持しておき、ステアリングハンドルの回転操作に伴うＥＰＳセンサの検出値に対応するモータ出力値を読み出してパワーステアリングモータの出力制御を行うようになっている。ここで、不感帯Ｎとは、ＥＰＳセンサの検出値に対しモータ出力値をゼロとするＥＰＳセンサの検出値の数値範囲のことである。尚、図８中のＳＨはステアリングハンドルの中立位置、ＭＬ，ＭＲはメカエンドを示す。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、従来の場合、図８に示すように、不感帯Ｎの幅が一定値に固定されているため、次のような問題点があった。
【０００６】
即ち、この不感帯幅が大きすぎる場合には、凹凸の多い路面を走行するときに、路面の凹凸の影響によって操舵輪が振れても、ＥＰＳセンサの検出値にその影響が現れることはないという利点がある半面、ステアリングハンドルと操舵輪の位置ずれが大きくなって操作性が悪くなり、しかもＥＰＳセンサの検出値とモータ出力値の関係で、ステアリングハンドルの操作時にハンドルが重く感じるという欠点がある。特に、フォークリフト等の荷役車両にあっては、車両の向きを適切にして荷物の積み下ろしを行うことが必要であるため、荷物の積み下ろしを行う際にはステアリングハンドルを微妙に操作したり、切り替えししたりすることがある。従って、ステアリングハンドルと操舵輪の位置ずれやステアリングハンドルの操作時の重さは極めて大きな問題である。
【０００７】
一方、不感帯幅が小さすぎる場合には、ステアリングハンドルと操舵輪の位置ずれが小さくなって操作性が良好になるという利点がある半面、凹凸の多い路面を走行するときに、路面の凹凸の影響によって操舵輪が振れるとその影響がＥＰＳセンサの検出値に現れ、運転者がステアリングハンドルを操作していないにも拘わらず勝手に操舵されてしまうという欠点がある。特に、フォークリフト等の荷役車両にあっては、倉庫内の通路といった比較的狭い場所を走行することがあるため、ステアリングハンドルを操作していないにも拘わらず勝手に操舵されると、車両が建物や周囲にある棚等に接触する事故を起こすおそれがある。
【０００８】
そこで、本発明は、ステアリングハンドルの操作中はハンドルの操作性を軽くでき、ステアリングハンドルの非操作時には、車両が走行してもステアリングハンドルが勝手に操舵されずに安定した走行を実現できる制御装置を提供することを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
上記した目的を達成するために、本発明は、ステアリングハンドルの中立位置からの回転操作角を検出する角度検出センサと、操舵輪へ操舵トルクを供給しうるように配置されたパワーステアリングモータとを備え、前記角度検出センサの検出値に応じたモータ出力値となるように前記パワーステアリングモータを制御する電気式パワーステアリング装置において、前記ステアリングハンドルが非操作状態かどうかを判断する判断部と、前記角度検出センサの検出値が所定の数値範囲内である場合は前記モータ出力値をゼロとする不感帯を設定すると共に、前記判断部により前記ステアリングハンドルが非操作状態にあると判断されたときには前記数値範囲を大きくして前記不感帯の幅を広げ、前記ステアリングハンドルが操作状態にあると判断されたときには前記数値範囲を小さくして前記不感帯の幅を狭めるように制御する制御部とを備えていることを特徴としている。
【００１０】
このような構成によれば、ステアリングハンドルの操作中には、制御部によりモータ出力値の不感帯幅が小さく変更され、ステアリングハンドルの非操作時には、制御部によりモータ出力値の不感帯幅が大きく変更される。
【００１１】
そのため、不感帯幅を小さくすることでステアリングハンドルと操舵輪の位置ずれが小さくなり、ステアリングハンドルの操作中はハンドルの操作性を軽くすることができる。
【００１２】
一方、不感帯幅を大きくすることで、凹凸の多い路面を走行するときに、路面の凹凸の影響によって操舵輪が振れても、角度検出センサの検出値にその影響が現れることを防止でき、ステアリングハンドルの非操作時には、凹凸の多い路面を車両が走行してもステアリングハンドルが勝手に操舵されずに安定した走行を実現することができる。
【００１３】
また、本発明は、前記判断部が、所定時間をカウントするタイマを備えており、前記角度検出センサの検出値が前記数値範囲内である状態が前記タイマによりカウントされる前記所定時間継続した際に、前記ステアリングハンドルは非操作にあると判断することを特徴としている。
【００１４】
このような構成によれば、ステアリングハンドルの操作状態及び非操作状態を確実に判断することができ、不感帯幅が頻繁に大小に切り換わることを防止でき、不感帯幅をステアリングハンドルの操作、非操作に応じて的確に変更することができる。
【００１５】
また、本発明は、前記制御部が、前記不感帯の幅を大きく変更したときに前記パワーステアリングモータに電気ブレーキをかけるべく前記パワーステアリングモータを制御することを特徴としている。
【００１６】
このような構成によれば、ステアリングハンドルの非操作時にパワーステアリングモータに電気ブレーキをかけるため、凹凸の多い路面を走行するときに操舵輪が路面から受ける影響を抑制することができ、安定した走行を行うことができる。
【００１７】
【発明の実施の形態】
この発明をカウンタバランス型フォークリフトに適用した場合の一実施形態について図１ないし図６を参照して説明する。但し、図１はカウンタバランス型フォークリフトの斜視図、図２は制御系のブロック図、図３は一部の結線図、図４及び図５は動作説明図、図６は動作説明用フローチャートである。
【００１８】
本実施形態におけるカウンタバランス型フォークリフトは、例えば図１に示すように構成されている。即ち、車体１の運転席２に設けられた座席３の下方にはバッテリ（図示せず）が搭載、収容され、このバッテリにより走行モータや油圧モータ（いずれのモータも図示せず）に給電され、アクセルペダル４の踏み込みに応じ、マイコン等から成る後述の制御装置からの出力指令値に基づいて走行モータが駆動され、ディレクショナルレバーの操作により設定された前方向または後方向に車体１が走行する。
【００１９】
尚、５はステアリングハンドル、６はブレーキペダルである。図２のブロック図に示すように、ステアリングハンドル５の回転軸には、ステアリングハンドル５の中立位置からの回転操作角を検出するポテンショメータ等から成る角度検出センサ（以下、これをＥＰＳセンサと称する）７が取り付けられている。このとき、ステアリングハンドル５が操作されずに中立位置にある状態で、ＥＰＳセンサ７の検出値をゼロに維持したまま、ＥＰＳセンサ７がねじ等によりステアリングハンドル５側に固定されている。また、車体１にはパワーステアリングモータ２５が搭載され、操舵輪の向きを変えるための回動機構を介して操舵輪と連結されている。
【００２０】
更に、図１に示すように、車体１の前部にマスト８が伸縮自在に取り付けられ、このマスト８にリフトブラケット９を介して一対のＬ字状のフォーク１０が取り付けられている。そして、運転席２に設けられたリフトレバー１２の操作により、制御装置からの出力指令値に基づいて油圧モータが駆動され、リフトシリンダが作動してマスト８が伸縮し、マスト８の伸縮によってフォーク１０が昇降する。また、運転席２には、リフトレバー１２のほかに、ティルトレバー１４が設けられ、このティルトレバー１４の操作によりティルトシリンダが作動し、マスト８がティルト（傾動）してフォーク１０がマスト８と共にティルトする。
【００２１】
次に、制御装置の構成について図２のブロック図を参照して説明する。図２に示すように、ＥＰＳセンサ７からの検出信号が、アナログ／デジタル変換手段（以下、Ａ／Ｄと称する）２１によりデジタル信号に変換されて後に詳述するＣＰＵ２２に取り込まれる。
【００２２】
また、図２に示すように、ＣＰＵ２２からの制御信号がパラレル出力部（以下、ＰＯと称する）２４を介して、永久磁石モータと後述するドライブ回路とから成るパワーステアリングモータ２５に出力され、ＥＰＳセンサ７の検出値に応じたモータ出力値にパワーステアリングモータ２５が制御され、パワーステアリングモータ２５の駆動力によって操舵輪の操舵が行われる。
【００２３】
このとき、パワーステアリングモータ２５には、図３に示すような４個のＦＥＴＴ１，Ｔ２，Ｔ３，Ｔ４から成るドライブ回路ＤＲが設けられており、ＰＯ２４から各ＦＥＴＴ１，Ｔ２，Ｔ３，Ｔ４のゲートに出力される制御信号により、ＦＥＴＴ１，Ｔ４がオンしてパワーステアリングモータ２５にバッテリＢからの電流が通流され、パワーステアリングモータ２５が正転し、ＦＥＴＴ３，Ｔ２がオンしてパワーステアリングモータ２５にバッテリＢからの電流が通流され、パワーステアリングモータ２５が逆転する。そして、パワーステアリングモータ２５の回転方向に応じた方向に揺動或いは摺動するように、回動機構がパワーステアリングモータ２５により駆動されると、その回動機構の動作により操舵輪が回動されて操舵輪の向きが変えられる、いわゆる操舵が行われる。
【００２４】
更に、図２に示すように、ＲＡＭ２７が設けられ、このＲＡＭ２７にはＥＰＳセンサ７の検出値がゼロとなるときのステアリングハンドル５の位置が基準点として保持されるほか、ＣＰＵ２２による演算データ等が一時的に記憶保持され、ＲＯＭ２８に予め格納されている所定の制御プログラムに従って、ＣＰＵ２２により、パワーステアリングモータ２５等の制御が行われる。
【００２５】
ところで、ＣＰＵ２２によるパワーステアリングモータ２５の制御処理について詳述すると、ＣＰＵ２２は、モータ出力値として、ＥＰＳセンサ７の検出値がゼロとなるときのステアリングハンドル５の位置を中心に所定幅の不感帯を設定し、ＥＰＳセンサ７の検出値に所定のゲインを掛け算し、所定の最大値を設定して、例えば図４に示すようなモータ出力値パターンＭＣを作成する。このとき、モータ出力値の絶対値は最大出力値以下に制限されており、こうして作成されたモータ出力値パターンＭＣがＲＡＭ２７に格納される。尚、図４中のＳＨはステアリングハンドル５の中立位置、ＭＬ，ＭＲはメカエンドを表わしており、ＥＰＳセンサ７の検出値がメカエンドＭＬ，ＭＲを超えるようなときには、ＣＰＵ２２は、モータ出力値を強制的にゼロにするなどのエラー処理を行う。
【００２６】
そして、ＲＡＭ２７のモータ出力値パターンＭＣから、ステアリングハンドル５の回転操作に伴うＥＰＳセンサ７の検出値に対応するモータ出力値を読み出してパワーステアリングモータ２５の出力制御を行うのである。
【００２７】
また、ＣＰＵ２２は、ステアリングハンドル５が非操作状態かどうかを判断し、ステアリングハンドル５が非操作であると判断し、ステアリングハンドル５の非操作が継続する間、不感帯幅を大きくして図４に示すような幅の大きな不感帯Ｎ１（例えば、ステアリングハンドル５の回転操作角に換算して±５゜）に変更する。一方、ＣＰＵ２２は、幅の大きな不感帯Ｎ１に変更した後に、ステアリングハンドル５の操作があると判断すれば、ステアリングハンドル５の操作が継続する間、不感帯の幅を小さくして図５に示すような幅の小さな不感帯Ｎ２（例えば、ステアリングハンドル５の回転操作角に換算して±１゜）に変更する。このようなＣＰＵ２２によるステアリングハンドル５の操作、非操作の判断処理が判断部に相当し、不感帯の設定及びその幅の変更処理が制御部に相当する。
【００２８】
このとき、ＣＰＵ２２は、内蔵のタイマにより所定のｔ時間（例えば、ｔ＝１００ｍｓ）をカウントし、ＥＰＳセンサ７の検出値がｔ時間（１００ｍｓ）ゼロ付近の規定範囲内に止まっているときに、ステアリングハンドル５が非操作であると判断する。この規定範囲としては、後で詳述するように、前回設定された不感帯の範囲内とするのが好ましい。
【００２９】
更に、ＣＰＵ２２は、ステアリングハンドル５が非操作であると判断して幅の大きな不感帯Ｎ１を設定したときに、パワーステアリングモータ２５に電気ブレーキをかけるように、例えばＰＯ２４からドライバ回路ＤＲのＦＥＴＴ２，Ｔ４（図３参照）のゲートに制御信号を出力して両ＦＥＴＴ２，Ｔ４をオンする。
【００３０】
また、ＣＰＵ２２は、ステアリングハンドル５の操作によるＥＰＳセンサ７の検出値が、所定の最大値よりも大きい（ＥＰＳセンサ７の検出値が正の値として扱われる場合）か最小値よりも小さい（ＥＰＳセンサ７の検出値が負の値として扱われる場合）ときには、エラー処理として、パワーステアリングモータ２５のモータ出力値をゼロにして強制停止させたり、運転席２（図１参照）に設けられたＬＣＤから成る表示部を制御して警告表示したり、運転席２に設けられたＬＥＤやブザーなどを駆動して警報を発したりする。
【００３１】
次に、一連の動作について図６のフローチャートを参照して説明すると、図６に示すように、まず初期設定が行われ（Ｓ１）、ＣＰＵ２２によりＥＰＳセンサ７の検出値が取り込まれ（Ｓ２）、取り込まれたＥＰＳセンサ７の検出値が中間値である“０”以上か否かの判定がなされ（Ｓ３）、この判定がＹＥＳであればステアリングハンドル５の回転方向が正転方向とされ（Ｓ４）、判定結果がＮＯであればステアリングハンドル５の回転方向が逆転方向とされる（Ｓ５）。
【００３２】
そして、ステップＳ４，Ｓ５の処理を経た後はステップＳ６に移行し、ＥＰＳセンサ７の出力の絶対値がとられる（Ｓ６）。これは、図４または図５に示すモータ出力値パターンＭＣが、ＥＰＳセンサ７の検出値がゼロの点を対称中心として対称であることから、一方側（正転側）のモータ出力値パターンを作成するのに必要な処理である。
【００３３】
その後、ＥＰＳセンサ７の検出値が前回設定された不感帯の範囲内（ここでは、図４または図５に示す不感帯Ｎ１，Ｎ２の半分に相当する範囲）か否かの判定がなされ（Ｓ７）、この判定結果がＮＯであれば、ステアリングハンドル５が操作中であると判断できるため、ＣＰＵ２２の内蔵タイマのカウント値がクリアされ（Ｓ８）、小さい幅の不感帯Ｎ２（図５参照）がセットされ（Ｓ９）、ドライバ回路ＤＲ（図３参照）によるパワーステアリングモータ２５の電気ブレーキがオフされる（Ｓ１０）。
【００３４】
一方、上記したステップＳ７の判定結果がＹＥＳであれば、経過時間がｔ時間（１００ｍｓ）以内かどうかの判定がなされ（Ｓ１１）、この判定結果がＹＥＳであれば、ＣＰＵ２２の内蔵タイマがカウントアップされ（Ｓ１２）、判定結果がＮＯであれば、ステアリングハンドル５が非操作中であると判断できるため、大きい幅の不感帯Ｎ１（図４参照）がセットされた後（Ｓ１３）、ドライバ回路ＤＲ（図３参照）によるパワーステアリングモータ２５の電気ブレーキがオンされる（Ｓ１４）。
【００３５】
続いて、上記したステップＳ１０，Ｓ１２，Ｓ１４の処理を経た後、ステップＳ１５に移行し、ＥＰＳセンサ７の検出値が前回設定された不感帯Ｎ１またはＮ２の範囲内（ここでは、不感帯Ｎ１，Ｎ２の半分に相当する範囲）か否かの判定がなされ（Ｓ１５）、この判定結果がＹＥＳであれば、モータ出力値が“０”に設定され（Ｓ１６）、判定結果がＮＯであれば、不感帯の設定がなされる（Ｓ１７）。
【００３６】
その後、ステップＳ１６，Ｓ１７の処理を経た後はステップＳ１８に移行し、ＣＰＵ２２によりＥＰＳセンサ７の検出値に予め定められた所定ゲインが掛け算されると共に、他方側（逆転側）のパターンが対称に作成されてパワーステアリングモータ２５のモータ出力値パターンＭＣが作成され（Ｓ１８）、このモータ出力値パターンＭＣがＲＡＭ２７に格納され、このモータ出力値パターンＭＣから、ステアリングハンドル５の回転操作（回転方向も含む）に伴うＥＰＳセンサ７の検出値に対応するモータ出力値が読み出され、読み出されたモータ出力値でパワーステアリングモータ２５が出力制御された後（Ｓ１９）、上記したステップＳ２に戻る。
【００３７】
このように、ステアリングハンドル５の操作中には、ＣＰＵ２２によりモータ出力値の不感帯幅が小さく変更され、ステアリングハンドル５の非操作時には、ＣＰＵ２２によりモータ出力値の不感帯幅が大きく変更される。
【００３８】
従って、上記した実施形態によれば、不感帯幅を小さくすることでステアリングハンドル５と操舵輪の位置ずれが小さくなり、ステアリングハンドル５の操作中はハンドルの操作性を軽くすることができる。
【００３９】
一方、不感帯幅を大きくすることで、凹凸の多い路面を走行するときに、路面の凹凸の影響によって操舵輪が振れても、ＥＰＳセンサ７の検出値にその影響が現れることを防止でき、ステアリングハンドル５の非操作時には、凹凸の多い路面を車両が走行してもステアリングハンドル５が変化せずに安定した走行を実現することができる。
【００４０】
更に、ＥＰＳセンサ７の検出値が予め定められたｔ時間（１００ｍｓ）不感帯の範囲内に止まっているときに、ステアリングハンドル５が非操作であると判断するため、ステアリングハンドル５の操作状態及び非操作状態を確実に判断することができ、不感帯幅が頻繁に大小に切り換わることを防止でき、不感帯幅をステアリングハンドル５の操作、非操作に応じて的確に変更することができる。
【００４１】
また、ステアリングハンドル５の非操作時にパワーステアリングモータ２５に電気ブレーキをかけるため、凹凸の多い路面を走行するときに操舵輪が路面から受ける影響を抑制することができ、安定した走行を行うことができる。
【００４２】
なお、上記した実施形態では、図４及び図５に示すように、ＥＰＳセンサ７の検出値に対するモータ出力値の関係が直線的に変化するようにした場合について説明したが、図７に示すように、ＥＰＳセンサ７の検出値を２乗してＥＰＳセンサ７の検出値に対するモータ出力値の関係が非線形になるようにした場合であっても、本発明を同様に実施することができて上記した実施形態と同等の効果を得ることができる。
【００４３】
更に、上記した実施形態では、永久磁石モータへの電流の通流状態をドライブ回路ＤＲにより切り替えて電気ブレーキをかけるようにした場合について説明したが、パワーステアリングモータ２５とは別体の電気式ブレーキ装置を設け、ステアリングハンドルの非操作状態が所定時間継続したときに、この電気式ブレーキ装置を作動させてパワーステアリングモータ２５の制動を行うようにしてもよい。
【００４４】
また、上記した実施形態では、ＥＰＳセンサ７が所定の最大値を超えるか、最小値を下回るようなときには、モータ出力値を強制的にゼロにするなどのエラー処理を行うようにした場合について説明したが、このようなエラー処理は必ずしも行わなくてもよい。
【００４５】
更に、上記した実施形態では、ステアリングハンドル５の非操作状態がｔ時間継続して幅の大きな不感帯Ｎ１を設定したときに、パワーステアリングモータ２５に電気ブレーキをオンするようにした場合について説明したが、この電気ブレーキは必ずしもオンしなくても構わない。
【００４６】
また、上記した実施形態では、角度検出センサとしてポテンショメータ等から成るＥＰＳセンサ７を用いた場合について説明したが、角度検出センサは、ステアリングハンドル５の回転操作角を検出できるものであれば、特にポテンショメータの使用したものに限定されないことはいうまでもない。
【００４７】
更に、上記した実施形態では、本発明をカウンタバランス型フォークリフトに提供した場合について説明したが、本発明が適用できる上記したカウンタバランス型以外にも、リーチ型フォークリフトを始めとする他の型式のフォークリフト、その他の電気自動車等の電気車両一般にも適用できるのはいうまでもなく、この場合も上記した実施形態と同等の効果を得ることができる。
【００４８】
また、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて上述したもの以外に種々の変更を行うことが可能である。
【００４９】
【発明の効果】
以上のように、請求項１に記載の発明によれば、不感帯幅を小さくすることでステアリングハンドルと操舵輪の位置ずれが小さくなり、ステアリングハンドルの操作中はハンドルの操作性を軽くすることが可能になる。一方、不感帯幅を大きくすることで、凹凸の多い路面を走行するときに、路面の凹凸の影響によって操舵輪が振れても、角度検出センサの検出値にその影響が現れることを防止でき、ステアリングハンドルの非操作時には、凹凸の多い路面を車両が走行してもステアリングハンドルが変化せずに安定した走行を実現することが可能になる。
【００５０】
また、請求項１に記載の発明によれば、ステアリングハンドルの操作状態及び非操作状態を確実に判断することができ、不感帯幅が頻繁に大小に切り換わることを防止でき、不感帯幅をステアリングハンドルの操作、非操作に応じて的確に変更することが可能になる。
【００５１】
また、請求項１に記載の発明によれば、ステアリングハンドルの非操作時にパワーステアリングモータに電気ブレーキをかけるため、凹凸の多い路面を走行するときに操舵輪が路面から受ける影響を抑制することができ、安定した走行を行うことが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の一実施形態におけるカウンタバランス型フォークリフトの斜視図である。
【図２】この発明の一実施形態における制御系のブロック図である。
【図３】この発明の一実施形態の一部の結線図である。
【図４】この発明の一実施形態の動作説明図である。
【図５】この発明の一実施形態の動作説明図である。
【図６】この発明の一実施形態の動作説明用フローチャートである。
【図７】この発明の他の実施形態の動作説明図である。
【図８】従来例の動作説明図である。
【符号の説明】
５    ステアリングハンドル
７    ＥＰＳセンサ（角度検出センサ）
２２  ＣＰＵ（判断部、制御部）
２５  パワーステアリングモータ
Ｎ１，Ｎ２    不感帯
ＭＣ  モータ出力値パターン
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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