(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
左油圧モータ（２１）により走行駆動される左走行機構（５Ｌ）と、右油圧モータ（２６）により走行駆動される右走行機構（５Ｒ）と、前記左油圧モータに駆動油圧を供給する左油圧ポンプ（１１）と、前記右油圧モータに駆動油圧を供給する右油圧ポンプ（１６）と、走行制御を行うため外部操作される左および右操作手段（３２，３７）と、前記左操作手段（３２）の操作に応じて前記左油圧ポンプ（１１）から前記左油圧モータ（２１）への駆動油圧の供給制御を行う左駆動制御手段（３１）と、前記右操作手段（３７）の操作に応じて前記右油圧ポンプ（１６）から前記右油圧モータ（２６）への駆動油圧の供給制御を行う右駆動制御手段（３６）とを備えてなる車両の走行装置において、
前記左および右油圧モータが可変容量型の油圧モータからなり、前記左および右油圧モータの容量がその駆動油圧のみに基づいて制御され、前記左油圧モータの駆動油圧が大きくなるに応じて前記左油圧モータの容量を大きくし、前記右油圧モータの駆動油圧が大きくなるに応じて前記右油圧モータの容量を大きくする可変容量制御を行う左および右モータ容量制御手段（２２，２３，２７，２８）を備え、
前記左および右操作手段の一方が前記左および右油圧ポンプの一方から対応する前記左及び右油圧モータの一方への油圧供給を停止させるように操作され、前記左および右操作手段の他方が前記左および右油圧ポンプの他方から前記左及び右油圧モータの他方への油圧供給を行わせてこれを駆動させるように操作されたときには、前記左および右モータ容量制御手段による前記駆動油圧のみに基づく前記左および右モータの容量制御を行わず、これに代えて前記左および右モータ容量制御手段は、前記左および右油圧モータの駆動油圧の如何に拘わらず前記左および右油圧モータの容量を大きくさせる可変容量制御を行うことを特徴とする車両の走行装置。
【請求項２】
前記左および右操作手段の操作に応じて前記左および右モータ容量制御手段に容量制御用の信号油圧を送る信号圧供給制御バルブ（５１）を備え、
前記左および右操作手段により前記左および右油圧モータの一方を駆動して他方を静止保持させる操作が行われたときに、前記信号圧供給制御バルブは前記左および右油圧モータの駆動油圧の如何に拘わらず前記左および右油圧モータの容量を大きくさせる信号油圧を前記左および右モータ容量制御手段に送るように構成されていることを特徴とする請求項１に記載の車両の走行装置。
【請求項３】
前記左および右モータ容量制御手段が、モータ容量制御油圧を受けて前記左および右油圧モータの容量を制御する左および右モータ容量制御アクチュエータ（２２，２７）と、前記左および右モータ容量制御アクチュエータに前記モータ容量制御油圧を作用させる制御を行う左および右モータ容量制御バルブ（２３，２８）とから構成され、前記左および右モータ容量制御バルブが前記信号圧供給制御バルブからの前記信号油圧を受けて作動制御が行われ、
前記左および右操作手段により前記左および右油圧モータの一方を駆動して他方を静止保持させる操作が行われたときに前記信号圧供給制御バルブから前記左および右モータ容量制御バルブに所定の信号油圧が送られ、前記所定の信号油圧を受けた前記左および右モータ容量制御バルブは前記左および右モータ容量制御アクチュエータにより前記左および右油圧モータの容量を大きくさせるように前記モータ容量制御油圧を作用させることを特徴とする請求項２に記載の車両の走行装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、それぞれ油圧モータにより走行駆動される左右走行機構（例えば、クローラ走行機構もしくは車輪走行機構）を有してなる車両の走行装置に関し、さらに詳しくは可変容量型の油圧モータを用いて自動的な変速を行うように構成された走行装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
このように左右のクローラもしくは車輪（なお、これらを総称してクローラ等と称する）をそれぞれ油圧モータにより走行駆動するように構成された車両は従来から知られている。この車両はエンジンと、このエンジンにより駆動される油圧ポンプとを備え、油圧ポンプから左右の油圧モータに駆動油圧を供給し、これら左右油圧モータによりそれぞれ左右のクローラ等を回転駆動して車両を走行させるように構成される。このときの走行速度制御は、油圧ポンプから油圧モータに供給される駆動油量を制御して行われ、例えば、可変容量型の油圧ポンプを用いて油圧モータへの供給油量を可変制御して走行速度が制御される。
【０００３】
このような構成の車両において、可変容量型の油圧モータを用いるとともにこの油圧モータの可変容量制御を走行駆動負荷に応じて行って自動変速を行うことが知られている。例えば、大小二段の容量制御が可能な油圧モータを用い、走行駆動負荷が小さいときには油圧モータを小容量側に設定して高速走行を行わせ、走行駆動負荷が大きいときには油圧モータを大容量側に設定して低速走行を行わせるような自動変速機能を有した走行装置がある。このような走行駆動負荷に応じた自動変速制御は、走行駆動負荷を示す油圧モータの駆動油圧を制御パラメータとして用い、油圧モータの駆動油圧が低い領域では小容量側に設定して高速走行を行わせ、油圧モータの駆動油圧が高くなる領域で大容量側に設定して低速走行を行わせるようになっている。
【０００４】
なお、上記のように左右のクローラ等を左右油圧モータでそれぞれ独立して駆動する構成の走行装置では、左右いずれか一方のクローラ等を駆動させるとともに他方のクローラ等を停止させてピボットターンを行わせたり、左右のクローラ等を逆方向に駆動させてスピンターンを行わせたりする。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上記のように走行駆動負荷に応じて自動変速を行わせる走行装置において、例えば、左右の油圧モータを小容量側に設定して高速走行を行わせているような状態においてピボットターンを行った場合、静止保持されたクローラ等の駆動負荷は小さいため小容量側に設定されたままであるが、これと反対側のクローラ等は駆動負荷が大きくなって大容量側に切り換えられて低速走行状態となる。この状態でピボットターンを行わせると、駆動側のクローラ等を駆動する油圧モータは大容量であるため大きな駆動力でクローラ等を駆動するのに対し、静止保持側のクローラ等を静止保持する油圧モータは小容量であるため静止保持力が小さく、駆動側クローラ等の駆動に引きずられて静止保持側のクローラ等が走行側に動き、ピボットターンをうまく行うことができず、旋回半径が大きくなるという問題がある。
【０００６】
本発明はこのような問題に鑑みたもので、上記のような自動変速を行わせる走行装置において、ピボットターンを正確に行うことができるようにすることを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
このような目的達成のため、本発明に係る車両の走行装置は、左油圧モータ（２１）により走行駆動される左走行機構（５Ｌ）と、右油圧モータ（２６）により走行駆動される右走行機構（５Ｒ）と、前記左油圧モータに駆動油圧を供給する左油圧ポンプ（１１）と、前記右油圧モータに駆動油圧を供給する右油圧ポンプ（１６）と、走行制御を行うため外部操作される左および右操作手段（３２，３７）と、前記左操作手段（３２）の操作に応じて前記左油圧ポンプ（１１）から前記左油圧モータ（２１）への駆動油圧の供給制御を行う左駆動制御手段（３１）と、前記右操作手段（３７）の操作に応じて前記右油圧ポンプ（１６）から前記右油圧モータ（２６）への駆動油圧の供給制御を行う右駆動制御手段（３６）とを備えて構成される。そして、前記左および右油圧モータが可変容量型の油圧モータからなり、前記左および右油圧モータの容量がその駆動油圧のみに基づいて制御され、前記左油圧モータの駆動油圧が大きくなるに応じて前記左油圧モータの容量を大きくし、前記右油圧モータの駆動油圧が大きくなるに応じて前記右油圧モータの容量を大きくする可変容量制御を行う左および右モータ容量制御手段（２２，２３，２７，２８）を備え、前記左および右操作手段の一方が前記左および右油圧ポンプの一方から対応する前記左及び右油圧モータの一方への油圧供給を停止させるように操作され、前記左および右操作手段の他方が前記左および右油圧ポンプの他方から前記左及び右油圧モータの他方への油圧供給を行わせてこれを駆動させるように操作されたときには、前記左および右モータ容量制御手段による前記駆動油圧のみに基づく前記左および右モータの容量制御を行わず、これに代えて前記左および右モータ容量制御手段は、前記左および右油圧モータの駆動油圧の如何に拘わらず前記左および右油圧モータの容量を大きくさせる可変容量制御を行う。
【０００８】
このような構成の車両の走行装置によれば、左もしくは右操作手段を操作するとこの操作に応じて左および右駆動制御手段により左および右油圧モータへの作動油供給が制御され、左および右油圧モータの回転が制御されて、車両の走行制御が行われる。このとき、左および右モータ容量制御手段が左および右油圧モータの駆動油圧に応じて左および右油圧モータの可変容量制御を行い、自動変速制御が行われる。但し、左および右操作手段により左および右油圧モータの一方を駆動させながら他方を静止保持させる操作、すなわちピボットターンを行わせる操作が行われたときには、左および右モータ容量制御手段は左および右油圧モータの駆動油圧の如何に拘わらず左および右油圧モータの容量を大きくする制御を行う。このため、ピボットターン時には左および右油圧モータがともに容量が大きくなって低速走行側に設定され、静止保持側の走行機構を確実に静止保持して正確なピボットターンを行うことができる。
【０００９】
なお、上記走行装置に左および右操作手段の操作に応じて左および右モータ容量制御手段に容量制御用の信号油圧を送る信号圧供給制御バルブ（５１）を備え、左および右操作手段により左および右油圧モータの一方を駆動して他方を静止保持させる操作が行われたときに、信号圧供給制御バルブは左および右油圧モータの駆動油圧の如何に拘わらず左および右油圧モータの容量を大きくさせる信号油圧を左および右モータ容量制御手段に送るように構成しても良い。
【００１０】
さらに、前記左および右モータ容量制御手段が、モータ容量制御油圧を受けて前記左および右油圧モータの容量を制御する左および右モータ容量制御アクチュエータ（２２，２７）と、前記左および右モータ容量制御アクチュエータに前記モータ容量制御油圧を作用させる制御を行う左および右モータ容量制御バルブ（２３，２８）とから構成され、前記左および右モータ容量制御バルブが前記信号圧供給制御バルブからの前記信号油圧を受けて作動制御が行われ、前記左および右操作手段により前記左および右油圧モータの一方を駆動して他方を静止保持させる操作が行われたときに前記信号圧供給制御バルブから前記左および右モータ容量制御バルブに所定の信号油圧が送られ、前記所定の信号油圧を受けた前記左および右モータ容量制御バルブは前記左および右モータ容量制御アクチュエータにより前記左および右油圧モータの容量を大きくさせるように前記モータ容量制御油圧を作用させるように構成しても良い。
【００１１】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して本発明の好ましい実施形態について説明する。本発明に係る走行装置を有した運搬車両１を図２に示しており、この運搬車両１は運転キャビン３を有した車体２の左右にクローラ式走行機構５Ｌ，５Ｒを有して構成されている。車体２の上には荷台４が設けられており、荷台４に荷物を搭載して走行し、荷物の運搬を行う。左右のクローラ式走行機構５Ｌ，５Ｒは左右対称に構成されており、それぞれ、駆動スプロケット７Ｌ，７Ｒ、アイドラー８Ｌ，８Ｒおよびこれらスプロケット間に架けられたゴムクローラ６Ｌ，６Ｒから構成され、駆動スプロケット７Ｌ，７Ｒを回転駆動して走行する。
【００１２】
これら駆動スプロケット７Ｌ，７Ｒはそれぞれ左右の油圧モータ２１，２６により駆動されるようになっており、これら左右の油圧モータ２１，２６に駆動用油圧を供給する制御を行う走行制御装置について図１の油圧回路を参照して説明する。
【００１３】
運搬車両１には動力源としてのエンジンＥが設けられており、このエンジンＥにより回転駆動される左右油圧ポンプ１１，１６、パイロットポンプ４１およびチャージポンプ４２が設けられている。左右油圧ポンプ１１，１６は容量可変型の油圧ポンプ（例えば、可変斜板ポンプ）から構成されており、左ポンプ容量制御装置１２ａ，１２ｂおよび右ポンプ容量制御装置１７ａ，１７ｂが設けられている。そして、左ポンプ容量制御装置１２ａ，１２ｂに信号油路８１，８２を介して左ポンプ容量制御信号油圧を供給する制御を行う左走行制御バルブ３１と、右ポンプ容量制御装置１７ａ，１７ｂに信号油路８３，８４を介して右ポンプ容量制御信号油圧を供給する制御を行う右走行制御バルブ３６とを備える。また、運転キャビン３内に設けられた左右走行操作レバー３２，３７により左右走行制御バルブ３１，３６の作動が制御されるようになっている。
【００１４】
左油圧ポンプ１１は油路７０，７２を介して左油圧モータ２１に繋がって油圧閉回路が構成されており、左油圧ポンプ１１からの供給油圧により左油圧モータ２１が回転駆動される。同様に、右油圧ポンプ１６は油路７５，７７を介して右油圧モータ２６に繋がって油圧閉回路が構成されており、右油圧ポンプ１６からの供給油圧により右油圧モータ２６が回転駆動される。ここで左右走行操作レバー３２，３７は中立位置に対して前進側および後進側に傾動操作されるようになっており、前進側に操作されたときには左右走行制御バルブ３１，３６から信号油路８１，８３を介して信号油圧がポンプ容量制御装置１２ａ，１７ａに信号油圧を送って左右油圧ポンプ１１，１６から油路７０，７５に作動油を吐出させる。この結果、左右の油圧モータ２１，２６は前進側に回転駆動される。一方、左右走行操作レバー３２，３７が後進側に操作されたときには、左右走行制御バルブ３１，３６から信号油路８２，８４を介して信号油圧がポンプ容量制御装置１２ｂ，１７ｂに信号油圧を送って左右油圧ポンプ１１，１６から油路７２，７７に作動油を吐出させる。この結果、左右の油圧モータ２１，２６は後進側に回転駆動される。
【００１５】
このことから分かるように、左右の走行操作レバー３２，３７を前進側に傾動操作すれば左右の油圧モータ２１，２６をともに前進方向に回転駆動させて運搬車両１を前進走行させ、後進側に傾動操作すれば左右の油圧モータ２１，２６を後進方向に回転駆動させて運搬車両１を後進走行させる。このとき左右の走行レバー３２，３７の傾動角を相違させることにより、左右の油圧モータ２１，２６の回転速度を相違させて旋回走行させることもできる。また、左右の走行操作レバー３２，３７の一方を傾動操作させるとともに他方を中立位置で保持すれば、左右の油圧モータ２１，２６のいずれか一方を駆動させるとともに他方を静止保持して運搬車両１をピボットターンさせることができる。さらに、左右の走行操作レバー３２，３７の一方を前進側に傾動させるとともに他方を後進側に傾動させると、運搬車両１をスピンターンさせることができる。
【００１６】
本発明に係る運搬車両１においては、左右の油圧モータ２１，２６の容量を大小二段階に切り換えることができるようになっており、これにより低速および高速走行の二段階の変速を行うようになっている。このため、左右の油圧モータ２１，２６には容量を切り換える左右容量制御傾転ピストン（容量制御アクチュエータ）２２，２７が設けられている。具体的には、左右油圧モータ２１，２６が斜板モータから構成され、左右容量制御傾転ピストン２２，２７により斜板角を大小二段に切換可能となっている。これら左右容量制御傾転ピストン２２，２７の作動制御のため、左右容量制御バルブ（モータ容量制御バルブ）２３，２８と、左右シャトルバルブ２４，２９とが設けられている。
【００１７】
左容量制御バルブ２３は、左容量制御傾転ピストン２２をドレンに繋げる低速位置と、左油圧ポンプ１１に繋がる油路７０，７２のうちの高圧側の油路を左シャトルバルブ２４により選択して左容量制御傾転ピストン２２に繋げる高速位置とに切り換えられるバルブである。この左容量制御バルブ２３は、左シャトルバルブ２４により選択された油路７０，７２のうちの高圧側油圧（すなわち、左油圧モータ２１の駆動油圧）と、油路６１から作用する油圧とのバランスに応じて低速もしくは高速位置に切り換えられる。また、右容量制御バルブ２８は、右容量制御傾転ピストン２７をドレンに繋げる低速位置と、右油圧ポンプ１６に繋がる油路７５，７７のうちの高圧側の油路を右シャトルバルブ２９により選択して右容量制御傾転ピストン２７に繋げる高速位置とに切り換えられるバルブである。この右容量制御バルブ２８は、右シャトルバルブ２９により選択された油路７５，７７のうちの高圧側油圧（すなわち、右油圧モータ２６の駆動油圧）と、油路６１から作用する油圧とのバランスに応じて低速もしくは高速位置に切り換えられる。
【００１８】
この油路６１から作用する油圧について以下に説明する。油路６１は変速制御バルブ５１を介して油路６０に繋がる。油路６０はパイロットポンプ４１からの吐出油を受けて調圧バルブ４５により調圧された変速制御油圧が供給される。変速制御バルブ５１は、油路６１をドレン側に繋げる第１位置と、油路６１を油路６０に繋げる第２位置とに切換作動される。この切換作動のため、変速制御バルブ５１にはソレノイド５２とこれに対向するバネ５３とが設けられており、ソレノイド５２が非通電ではバネ５３により第１位置に位置し、ソレノイド５２が通電されたときに第２位置に位置する。
【００１９】
このソレノイド５２へバッテリＢからの通電を行うライン５５に、第１〜第４スイッチ３３ａ，３３ｂ，３８ａ，３８ｂが設けられている。このとき、第１および第２スイッチ３３ａ，３３ｂが並列に繋がれるとともに第３および第４スイッチ３８ａ，３８ｂが並列に繋がれており、これらが直列接続されている。また、これら第１〜第４スイッチ３３ａ，３３ｂ，３８ａ，３８ｂはそれぞれ左右走行制御バルブ３１，３６に繋がる信号油路８１〜８４の油圧を受けてオン作動される。
【００２０】
このため、左右走行操作レバー３２，３７がともに前進側に傾動操作されると信号油路８１，８３に信号油圧が送られて第１および第３スイッチ３３ａ，３８ａがオンとなり、バッテリＢからの電流がライン５５を通ってソレノイド５２に流れて励磁され、変速制御バルブ５１が第２位置に位置される。この結果、油路６０から油路６１に調圧バルブ４５により調圧設定された変速制御油圧が供給され、この変速制御油圧が左右容量制御バルブ２３，２８を高速位置に移動させるように作用する。但し、上述したように、左右容量制御バルブ２３，２８には左右油圧モータ２１，２６の駆動油圧が左右容量制御バルブ２３，２８を低速位置に移動するように作用している。このため、左右油圧モータ２１，２６の駆動油圧が高圧のとき（走行駆動負荷が大きいとき）には左右容量制御バルブ２３，２８が低速位置に移動されて左右油圧モータ２１，２６が低速側（大容量側）となり、左右油圧モータ２１，２６の駆動油圧が低圧のとき（走行駆動負荷が小さいとき）には左右容量制御バルブ２３，２８が高速位置に移動されて左右油圧モータ２１，２６が高速側（小容量側）となり、走行駆動負荷に応じて自動変速がなされる。なお、左右走行操作レバー３２，３７がともに後進側に傾動操作された場合は、上記と同様の作動がなされるため、その説明は省略する。
【００２１】
次に、ピボットターン操作について、左操作レバー３２が前進側に傾動操作され、右操作レバー３７が中立位置のまま保持された場合を例にして説明する。この場合には、第１スイッチ３３ａはオンとなるが、第２〜第４スイッチ３３ｂ，３８ａ，３８ｂが全てオフであるためソレノイド５２は非通電となり、ソレノイド５２が第１位置に位置し、油路６１はドレンに繋がり、油路６１から左右容量制御バルブ２３，２８に作用する油圧は零となる（零油圧となる変速制御油圧が作用する）。これにより、左右容量制御バルブ２３，２８は低速位置に移動され、左右油圧モータ２１，２６はともに低速側（大容量側）となり、この状態でピボットターンがなされる。このように本実施形態の運搬車両１では、ピボットターン操作が行われたときには、左右油圧モータ２１，２６は必ず低速側（大容量側）に切り換えられ、正確なピボットターンが行われる。
【００２２】
なお、スピンターンのときには、第１および第２スイッチ３３ａ，３３ｂの一方がオンとなり、第３および第４スイッチ３８ａ，３８ｂの一方がオンとなるため、バッテリＢからの電流がライン５５を通ってソレノイド５２に流れて励磁され、変速制御バルブ５１が第２位置に位置される。この結果、油路６０から油路６１に調圧バルブ４５により調圧設定された変速制御油圧が供給され、この変速制御油圧が左右容量制御バルブ２３，２８を高速位置に移動させるように作用し、これと左右油圧モータ２１，２６の走行駆動油圧とのバランスに基づいて左右容量制御バルブ２３，２８の位置が設定される。但し、一般的にスピンターンのときには走行駆動油圧が大きく、左右容量制御バルブ２３，２８は低速側（大容量側）に切り換えられた状態でスピンターンが行われる。
【００２３】
なお、エンジンＥにより駆動されるチャージポンプ４２からの吐出油は、オイルフィルタ４３により濾過された後、調圧バルブ４４により調圧された油圧を左右走行制御バルブ３１，３６に供給し、且つ左右油圧ポンプ１１，１６に作動油を供給する。
【００２４】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、操作手段を操作するとこの操作に応じて駆動制御手段により左右油圧モータへの作動油供給が制御され、油圧モータの回転が制御されて、車両の走行制御が行われ、このとき、モータ容量制御手段が左右の油圧モータの駆動油圧に応じて左右油圧モータの可変容量制御を行い、自動変速制御が行われるが、操作手段により左および右油圧モータの一方を駆動させながら他方を静止保持させる操作、すなわちピボットターンを行わせる操作が行われたときには、モータ容量制御手段は左および右油圧モータの容量を大きくする制御を行う。このため、ピボットターン時には左右油圧モータがともに容量が大きくなって低速走行側に設定され、静止保持側の走行機構を確実に静止保持して正確なピボットターンを行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る走行装置の構成を示す油圧回路図である。
【図２】上記走行装置を備えた運搬車両の側面図である。
【符号の説明】
１  運搬車両
５Ｌ，５Ｒ  クローラ式走行機構
１１，１６  油圧ポンプ
１２ａ，１２ｂ，１７ａ，１７ｂ  ポンプ容量制御装置
２１，２６  油圧モータ
２２，２７  容量制御傾転ピストン
２３，２８  容量制御バルブ
３１，３２  走行制御バルブ
３２，３７  走行操作レバー
３３ａ，３３ｂ，３８ａ，３８ｂ  第１〜第４スイッチ
５１  変速制御バルブ
【図１】
0003980853.tif 000002
【図２】
0003980853.tif 000003