(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
給紙ローラが給紙動作を開始してから、紙送りローラ及びその従動ローラへの印刷紙上端の突き当たりを経た後に印刷紙上端部を紙送りローラ及びその従動ローラに挟持させた状態で停止するまでの給紙モータの速度制御において、紙送りローラ及びその従動ローラへの印刷紙上端の突き当たりに起因する前記給紙モータの現在速度の急速な低下の際に、前記給紙モータの目標速度に対する前記現在速度のアンダーシュートの発生が回避される程度に、前記目標速度を不連続に変化させることを特徴とするプリンタ制御方法。
【請求項２】
請求項１に記載のプリンタ制御方法をコンピュータシステムにおいて実行するコンピュータプログラムが記録されたことを特徴とするコンピュータプログラムの記録媒体。
【請求項３】
給紙ローラが給紙動作を開始してから、紙送りローラ及びその従動ローラへの印刷紙上端の突き当たりを経た後に印刷紙上端部を紙送りローラ及びその従動ローラに挟持させた状態で停止するまでの給紙モータの速度制御において、紙送りローラ及びその従動ローラへの印刷紙上端の突き当たりに起因する前記給紙モータの現在速度の急速な低下の際に、前記給紙モータの目標速度に対する前記現在速度のアンダーシュートの発生が回避される程度に、前記目標速度を不連続に変化させる目標速度演算部を備えていることを特徴とするプリンタ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明はプリンタ制御方法及びプリンタ制御装置に係り、特に、プリンタ内への給紙動作のうち紙送りローラ及び従動ローラへの印刷紙の食いつきの際における給紙モータの速度制御を行うプリンタ制御方法及びプリンタ制御装置に関する。また、そのプリンタ制御方法を実行するコンピュータプログラムを記録した記録媒体に関する。
【０００２】
【従来の技術】
図１２は、プリンタにおける印刷紙の給紙並びに印刷紙の上端及び下端の検出に関連する部分の構成を模式的に示した説明図である。
【０００３】
プリンタにおいては、図１２に示すように、トレイ９０にセットされた印刷紙５０が給紙ローラ６４により一枚ずつ繰り出されると、その印刷紙５０の上端が紙検出センサ１５に検出される。この給紙ローラ６４には給紙モータ６３（図８参照）が連結されており、給紙モータ６３を駆動制御することにより給紙ローラ６４が駆動され、プリンタ内への給紙が行われる。
【０００４】
その後、印刷紙５０は、紙送りローラ６５及び従動ローラ６６により紙送りされ、プラテン８４上において印刷ヘッド９から吐出されるインクにより印刷が行われる。印刷が印刷紙５０の下端近傍まで進行して、印刷紙５０が順次紙送りされて行くと、ある時点で紙検出センサ１５上に印刷紙５０が存在しなくなることにより、印刷紙５０の下端が検出される。
【０００５】
プリンタ内への給紙動作は、概略、以上のように行われるが、この給紙動作のうち、印刷紙が紙送りモータ及び従動ローラに突き当たって挟み込まれる、いわゆる食いつきの際には、印刷紙の上端が紙送りモータ及び従動ローラに平行に挟み込まれるのが望ましい。
【０００６】
しかし、実際には、印刷紙の食いつきの際、印刷紙の上端は紙送りモータ及び従動ローラに対して完全に平行ではなく、多少斜めに挟み込まれることがしばしば起こる。
【０００７】
そこで、印刷紙の食いつきの後、紙送りモータ及び従動ローラに挟み込まれた印刷紙を逆方向に送って押し戻す、いわゆる吐き出しを行うこととし、この食いつき及び吐き出しを何度か繰り返すことによって、印刷紙の上端を紙送りモータ及び従動ローラに対して完全に平行にして、印刷紙のスキュー取りを行っている。この印刷紙のスキュー取りの動作について、以下、図面を参照しながら詳細に説明する。
【０００８】
図１３は、印刷紙のスキュー取りの際における給紙ローラ、紙送りローラ及び印刷紙の側面側から見た状態を模式的に示した説明図、図１４は、印刷紙のスキュー取りの際における給紙ローラ、紙送りローラ及び印刷紙の上面側から見た状態を模式的に示した説明図である。
【０００９】
図１３（ａ）及び図１４（ａ）に示すように、印刷紙５０が給紙ローラ６４により一枚ずつ繰り出されると、給紙ローラ６４の回転動作に従い、印刷紙５０の上端が徐々に紙送りローラ６５及び従動ローラ６６に接近していく。このとき、印刷紙５０の上端が紙送りローラ６５及び従動ローラ６６に対して平行になっているのが望ましいが、図１４（ａ）に示すように、多少斜めになっていることがある。
【００１０】
図１３（ｂ）及び図１４（ｂ）に示すように、給紙ローラ６４がさらに回転すると、印刷紙５０の上端部が紙送りローラ６５及び従動ローラ６６に突き当たって挟み込まれる。上述のように、これを印刷紙の食いつきと称している。
【００１１】
印刷紙のスキュー取りのために、給紙ローラ６４は、所定量だけ回転した時点で停止する。このとき、紙送りローラ６５及び従動ローラ６６による印刷紙５０の挟持位置よりプリンタ内部側にはみ出している印刷紙上端部の長さを食いつき量Ｃと称する。この食いつき量Ｃは、通常、印刷紙５０の種類ごとに設定されており、印刷紙５０の種類に応じたプリンタの設定により変更可能である。尚、図１３（ｂ）及び図１４（ｂ）においては、印刷紙５０が紙送りローラ６５及び従動ローラ６６に対し斜めに突き当たった場合を示しているので、食いつき量Ｃは印刷紙５０のほぼ中央部における食いつき量を示している。
【００１２】
次に、図１３（ｃ）及び図１４（ｃ）に示すように、印刷紙５０のスキュー取りを行うべく、給紙ローラ６４を停止させた状態で、紙送りローラ６５を逆回転させ、印刷紙５０を食いつき量Ｃだけ逆送し、吐き出しを行う。食いつき量Ｃだけ逆送されて吐き出された印刷紙５０は撓んだ状態となり、印刷紙自体の弾力により上端が紙送りローラ６５及び従動ローラ６６に押し付けられた状態となる。このとき、印刷紙５０の上端は紙送りローラ６５及び従動ローラ６６に対しほぼ平行になっている。
【００１３】
印刷紙５０の上端が紙送りローラ６５及び従動ローラ６６に対しほぼ平行になった状態で、図１３（ｄ）及び図１４（ｄ）に示すように、紙送りローラ６５を食いつき量Ｃの範囲内で順方向に回転させ、印刷紙５０の上端を紙送りローラ６５及び従動ローラ６６に食いつかせる。そして、図１３（ｄ）及び図１４（ｄ）に示す食いつきと、図１３（ｃ）及び図１４（ｃ）に示す吐き出しとを何度か繰り返すことにより、印刷紙５０の上端は紙送りローラ６５及び従動ローラ６６に対し平行な状態となる。
【００１４】
印刷紙５０の上端が紙送りローラ６５及び従動ローラ６６に対し平行な状態となったら、紙送りローラ６５を順方向に回転させて印刷紙５０を再度紙送りローラ６５及び従動ローラ６６に食いつかせるとともに、給紙ローラ６４を回転させて印刷紙５０を解放し、その後の紙送り動作を行う。以上が、印刷紙のスキュー取りの動作である。
【００１５】
次に、給紙ローラが給紙動作を開始してから印刷紙のスキュー取りのために停止するまでの給紙モータの速度制御について説明する。
【００１６】
図１５は、給紙ローラが給紙動作を開始してから印刷紙のスキュー取りのために停止するまでの給紙モータの目標速度、現在速度及び制御信号の波形の第一の例を示したグラフである。また、図１６は、図１５のグラフのうち目標停止位置までの残存距離３００から０までの区間を横軸のみ拡大して示したグラフである。
【００１７】
図１５及び図１６における目標停止位置は、印刷紙上端を所定の食いつき量Ｃだけ紙送りローラ６５及び従動ローラ６６に食いつかせて、給紙ローラ６４が印刷紙のスキュー取りのために停止する位置である。
【００１８】
目標停止位置までの残存距離８００（１／１４４０インチ（１インチ＝２．５４ｃｍ）。以下、適宜単位省略。）から７００までの区間は、ＰＩＤ波形が表示されてはいるが、ＰＩＤ制御区間ではなく加速制御区間であり、残存距離７００から３００までの定速度区間の目標速度Ｖrefに向かって加速を行っている。
【００１９】
残存距離７００から３００までの定速度区間に入るとＰＩＤ制御が開始され、以降、目標停止位置において給紙ローラ６４を停止させるべく、給紙モータが停止するまでＰＩＤ制御が行われる。この区間では、目標速度Ｖrefに対する現在速度Ｖcurのオーバーシュート及びアンダーシュートを収束させるべくＰＩＤ制御が行われている。
【００２０】
残存距離３００前後から、目標速度Ｖrefの減速制御が徐々に開始され、残存距離２００から、より急速な減速制御が行われている。
【００２１】
ところで、この減速制御区間のうち残存距離２００から１００までの間に、現在速度Ｖcurのアンダーシュートが発生しているが、これは、印刷紙上端が紙送りローラ６５及び従動ローラ６６に突き当たることによって、現在速度Ｖcurが一時的に急速に減少したためである。
【００２２】
すると、この区間ではＰＩＤ制御が行われているために、このアンダーシュート区間における目標速度Ｖrefと現在速度Ｖcurとの差を縮小すべく、加速を指令するＰＩＤ指令値が出力される。
【００２３】
しかし、そのＰＩＤ指令値に応じて給紙モータの加速が行われる一方、その間にも目標速度Ｖrefは低下していくので、残存距離１００から２０までの区間においては、逆に現在速度Ｖcurのオーバーシュートが発生している。
【００２４】
今度は、ＰＩＤ制御によって、このオーバーシュート区間における目標速度Ｖrefと現在速度Ｖcurとの差を縮小すべく、減速を指令するＰＩＤ指令値が出力される。
【００２５】
その結果、残存距離２０前後の位置において現在速度Ｖcurのオーバーシュートは収束しているものの、残存距離２０から５までの区間においては、再び現在速度Ｖcurのアンダーシュートが発生している。
【００２６】
そこで、アンダーシュート区間における目標速度Ｖrefと現在速度Ｖcurとの差を縮小すべく、加速を指令するＰＩＤ指令値が出力されて現在速度Ｖcurが目標速度Ｖrefとほぼ一致した後、目標速度Ｖrefに従って減速を指令するＰＩＤ指令値が出力され、目標停止位置において現在速度Ｖcurは０になり、給紙モータ及び給紙ローラは停止する。
【００２７】
【発明が解決しようとする課題】
給紙ローラが給紙動作を開始してから印刷紙のスキュー取りのために停止するまでの給紙モータの速度制御については、上述した通りであるが、印刷紙上端が紙送りローラ６５及び従動ローラ６６に突き当たることにより発生する現在速度Ｖcurのアンダーシュート及びオーバーシュートの大きさや長さは、印刷紙の種類や、印刷紙上端と紙送りローラ及び従動ローラとの角度に応じて変化する。
【００２８】
そして、その現在速度Ｖcurのアンダーシュート及びオーバーシュートの大きさや長さによっては、目標停止位置に到達する前に現在速度Ｖcurが０になって給紙モータ及び印刷紙が停止してしまうという問題点があった。以下、この問題点について、図面を参照しながら具体的に説明する。
【００２９】
図１７は、給紙ローラが給紙動作を開始してから印刷紙のスキュー取りのために停止するまでの給紙モータの目標速度、現在速度及び制御信号の波形の第二の例を示したグラフである。また、図１８は、図１７のグラフのうち目標停止位置までの残存距離３００から０までの区間を横軸のみ拡大して示したグラフである。
【００３０】
残存距離３００前後から、目標速度Ｖrefの減速制御が徐々に開始され、残存距離２００から、より急速な減速制御が行われており、この減速制御区間のうち残存距離２００から８０までの間に、印刷紙上端が紙送りローラ６５及び従動ローラ６６に突き当たることによって現在速度Ｖcurのアンダーシュートが発生している。
【００３１】
すると、この区間ではＰＩＤ制御が行われているために、このアンダーシュート区間における目標速度Ｖrefと現在速度Ｖcurとの差を縮小すべく、加速を指令するＰＩＤ指令値が出力される。
【００３２】
しかし、そのＰＩＤ指令値に応じて給紙モータの加速が行われる一方、その間にも目標速度Ｖrefは低下していくので、残存距離８０から１５までの区間においては、逆に現在速度Ｖcurのオーバーシュートが発生している。
【００３３】
今度は、ＰＩＤ制御によって、このオーバーシュート区間における目標速度Ｖrefと現在速度Ｖcurとの差を縮小すべく、減速を指令するＰＩＤ指令値が出力される。
【００３４】
その結果、残存距離１５前後の位置において現在速度Ｖcurのオーバーシュートは収束しているものの、残存距離１５から５までの区間においては、再び現在速度Ｖcurのアンダーシュートが発生している。
【００３５】
そこで、アンダーシュート区間における目標速度Ｖrefと現在速度Ｖcurとの差を縮小すべく、加速を指令するＰＩＤ指令値が出力されて現在速度Ｖcurが目標速度Ｖrefと一致するのとほぼ同時に目標停止位置において現在速度Ｖcurは０になり、給紙モータ及び給紙ローラは停止する。
【００３６】
この現在速度Ｖcurの波形は、印刷紙が目標停止位置に到達した場合のものではあるが、残存距離１０の位置において現在速度Ｖcurが一時的にほぼ完全に０になっている。従って、残存距離１５から５までの区間における現在速度Ｖcurのアンダーシュートの大きさがあとわずかでも大きければ、現在速度Ｖcurが完全に０になるとともに、ＰＩＤ制御による加速指令も間に合わず、印刷紙が目標停止位置に達することなく途中で停止してしまう。
【００３７】
従来のプリンタ制御方法及びプリンタ制御装置による給紙モータ制御では、このような問題が起こり得る。
【００３８】
本発明は上記問題点に鑑みてなされたもので、その目的は、給紙ローラが給紙動作を開始してから印刷紙のスキュー取りのために停止するまで、即ち、印刷紙上端部を紙送りローラ及びその従動ローラに挟持させた状態で停止するまでの給紙モータの速度制御において、印刷紙上端の紙送りローラ及び従動ローラへの突き当たりによる給紙モータ速度波形のアンダーシュートに起因する印刷紙の途中停止を未然に防止することが可能な構成のプリンタ制御方法及びプリンタ制御装置を提供することである。
【００３９】
【課題を解決するための手段】
本発明に係るプリンタ制御方法によれば、給紙ローラが給紙動作を開始してから、紙送りローラ及びその従動ローラへの印刷紙上端の突き当たりを経た後に印刷紙上端部を紙送りローラ及びその従動ローラに挟持させた状態で停止するまでの給紙モータの速度制御において、紙送りローラ及びその従動ローラへの印刷紙上端の突き当たりに起因する上記給紙モータの現在速度の急速な低下の際に、上記給紙モータの目標速度に対する上記現在速度のアンダーシュートの発生が回避される程度に、上記目標速度を不連続に変化させることを特徴とする。
【００４１】
本発明に係るプリンタ制御装置によれば、給紙ローラが給紙動作を開始してから、紙送りローラ及びその従動ローラへの印刷紙上端の突き当たりを経た後に印刷紙上端部を紙送りローラ及びその従動ローラに挟持させた状態で停止するまでの給紙モータの速度制御において、紙送りローラ及びその従動ローラへの印刷紙上端の突き当たりに起因する上記給紙モータの現在速度の急速な低下の際に、上記給紙モータの目標速度に対する上記現在速度のアンダーシュートの発生が回避される程度に、上記目標速度を不連続に変化させる目標速度演算部を備えていることを特徴とする。
【００４３】
本発明に係るプリンタ制御方法及びプリンタ制御装置は、上記構成により、給紙モータの目標速度を急激に低下させることが可能となり、印刷紙上端が紙送りローラ及び従動ローラに突き当たることによる現在速度の目標速度に対するアンダーシュートの発生を回避することができ、減速過程において加速を指令する指令値が出力されることを防止することができる。その結果、その後にオーバーシュートやアンダーシュートが連鎖的に発生することも回避されるので、現在速度及び制御信号の波形に大きな乱れが発生することもなく、印刷紙が目標停止位置に到達する前に途中停止するという事態も完全に回避することができる。
【００４４】
本発明に係るコンピュータプログラムの記録媒体によれば、上記本発明に係るプリンタ制御方法をコンピュータシステムにおいて実行するコンピュータプログラムが記録されたことを特徴とする。
【００４５】
【発明の実施の形態】
最初に、本発明に係るプリンタ制御方法及びプリンタ制御装置の主な適用対象であるインクジェットプリンタの概略構成及び制御方法について説明する。
【００４６】
図４は、インクジェットプリンタの概略構成を示したブロック図である。
【００４７】
図４に示したインクジェットプリンタは、紙送りを行う紙送りモータ（以下、ＰＦモータともいう。）１と、紙送りモータ１を駆動する紙送りモータドライバ２と、印刷紙５０にインクを吐出するヘッド９が固定され、印刷紙５０に対し平行方向かつ紙送り方向に対し垂直方向に駆動されるキャリッジ３と、キャリッジ３を駆動するキャリッジモータ（以下、ＣＲモータともいう。）４と、キャリッジモータ４を駆動するＣＲモータドライバ５と、ＣＲモータドライバ５に直流電流指令値を払い出すＤＣユニット６と、ヘッド９の目詰まり防止のためのインクの吸い出しを制御するポンプモータ７と、ポンプモータ７を駆動するポンプモータドライバ８と、ヘッド９を駆動制御するヘッドドライバ１０と、キャリッジ３に固定されたリニア式エンコーダ１１と、所定の間隔にスリットが形成されたリニア式エンコーダ１１用符号板１２と、ＰＦモータ１用のロータリ式エンコーダ１３と、印刷処理されている紙の終端位置を検出する紙検出センサ１５と、プリンタ全体の制御を行うＣＰＵ１６と、ＣＰＵ１６に対して周期的に割込み信号を発生するタイマＩＣ１７と、ホストコンピュータ１８との間でデータの送受信を行うインタフェース部（以下、ＩＦともいう。）１９と、ホストコンピュータ１８からＩＦ１９を介して送られてくる印字情報に基づいて印字解像度やヘッド９の駆動波形等を制御するＡＳＩＣ２０と、ＡＳＩＣ２０及びＣＰＵ１６の作業領域やプログラム格納領域として用いられるＰＲＯＭ２１，ＲＡＭ２２及びＥＥＰＲＯＭ２３と、印刷紙５０を支持するプラテン２５と、ＰＦモータ１によって駆動されて印刷紙５０を搬送する搬送ローラ２７と、ＣＲモータ４の回転軸に取付けられたプーリ３０と、プーリ３０によって駆動されるタイミングベルト３１とから構成されている。
【００４８】
ＤＣユニット６は、ＣＰＵ１６から送られてくる制御指令、エンコーダ１１，１３の出力に基づいて紙送りモータドライバ２及びＣＲモータドライバ５を駆動制御する。また、紙送りモータ１及びＣＲモータ４はいずれもＤＣモータで構成されている。
【００４９】
図５は、インクジェットプリンタのキャリッジ３周辺の構成を示した斜視図である。
【００５０】
図５に示すように、キャリッジ３は、タイミングベルト３１によりプーリ３０を介してキャリッジモータ４に接続され、ガイド部材３２に案内されてプラテン２５に平行に移動するように駆動される。キャリッジ３の印刷紙に対向する面には、ブラックインクを吐出するノズル列及びカラーインクを吐出するノズル列を有する記録ヘッド９が設けられ、各ノズルはインクカートリッジ３４からインクの供給を受けて印刷紙にインク滴を吐出して文字や画像を印刷する。
【００５１】
また、キャリッジ３の非印字領域には、非印字時に記録ヘッド９のノズル開口を封止するためのキャッピング装置３５と、図４に示したポンプモータ７を有するポンプユニット３６とが設けられている。キャリッジ３が印字領域から非印字領域に移動すると、図示しないレバーにキャリッジ３が当接して、キャッピング装置３５が上方に移動し、ヘッド９を封止する。
【００５２】
ヘッド９のノズル開口列に目詰まりが生じた場合や、カートリッジ３４の交換等を行ってヘッド９から強制的にインクを吐出する場合は、ヘッド９を封止した状態でポンプユニット３６を作動させ、ポンプユニット３６からの負圧により、ノズル開口列からインクを吸い出す。これにより、ノズル開口列の近傍に付着している塵埃や紙粉が洗浄され、さらにはヘッド９内の気泡がインクとともにキャップ３７に排出される。
【００５３】
図６は、キャリッジ３に取付けられたリニア式エンコーダ１１の構成を模式的に示した説明図である。
【００５４】
図６に示したエンコーダ１１は、発光ダイオード１１ａと、コリメータレンズ１１ｂと、検出処理部１１ｃとを備えている。検出処理部１１ｃは、複数（４個）のフォトダイオード１１ｄと、信号処理回路１１ｅと、２個のコンパレータ１１ｆA，１１ｆBとを有している。
【００５５】
発光ダイオード１１ａの両端に抵抗を介して電圧ＶCCが印加されると、発光ダイオード１１ａから光が発せられる。この光はコリメータレンズ１１ｂにより平行光に集光されて符号板１２を通過する。符号板１２には、所定の間隔（例えば１／１８０インチ（１インチ＝２．５４ｃｍ））毎にスリットが設けられている。
【００５６】
符号板１２を通過した平行光は、図示しない固定スリットを通って各フォトダイオード１１ｄに入射し、電気信号に変換される。４個のフォトダイオード１１ｄから出力される電気信号は信号処理回路１１ｅにおいて信号処理され、信号処理回路１１ｅから出力される信号はコンパレータ１１ｆA，１１ｆBにおいて比較され、比較結果がパルスとして出力される。コンパレータ１１ｆA，１１ｆBから出力されるパルスＥＮＣ−Ａ，ＥＮＣ−Ｂがエンコーダ１１の出力となる。
【００５７】
図７は、ＣＲモータ正転時及び逆転時におけるエンコーダ１１の２つの出力信号の波形を示したタイミングチャートである。
【００５８】
図７（ａ），（ｂ）に示すように、ＣＲモータ正転時及び逆転時のいずれの場合も、パルスＥＮＣ−ＡとパルスＥＮＣ−Ｂとは位相が９０度だけ異なっている。ＣＲモータ４が正転しているとき、即ち、キャリッジ３が主走査方向に移動しているときは、図７（ａ）に示すように、パルスＥＮＣ−ＡはパルスＥＮＣ−Ｂよりも９０度だけ位相が進み、ＣＲモータ４が逆転しているときは、図７（ｂ）に示すように、パルスＥＮＣ−ＡはパルスＥＮＣ−Ｂよりも９０度だけ位相が遅れるようにエンコーダ４は構成されている。そして、上記パルスの１周期Ｔは符号板１２のスリット間隔（例えば１／１８０インチ）に対応し、キャリッジ３が上記スリット間隔を移動する時間に等しい。
【００５９】
一方、ＰＦモータ１用のロータリ式エンコーダ１３は符号板がＰＦモータ１の回転に応じて回転する回転円板である以外は、リニア式エンコーダ１１と同様の構成となっており、２つの出力パルスＥＮＣ−Ａ，ＥＮＣ−Ｂを出力する。インクジェットプリンタにおいては、ＰＦモータ１用のロータリ式エンコーダ１３の符号板に設けられている複数のスリットのスリット間隔は１／１８０インチであり、ＰＦモータ１が上記１スリット間隔だけ回転すると、１／１４４０インチだけ紙送りされるような構成となっている。
【００６０】
図８は、給紙及び紙検出に関連する部分を示した透視図である。
図８を参照して、図４に示した紙検出センサ１５の位置について説明する。図８において、プリンタ６０の給紙挿入口６１に挿入された印刷紙５０は、給紙モータ６３により駆動される給紙ローラ６４によってプリンタ６０内に送り込まれる。プリンタ６０内に送り込まれた印刷紙５０の先端が例えば光学式の紙検出センサ１５により検出される。紙検出センサ１５によって先端が検出された紙５０は、ＰＦモータ１により駆動される紙送りローラ６５及び従動ローラ６６によって紙送りが行われる。
【００６１】
続いてキャリッジガイド部材３２に沿って移動するキャリッジ３に固定された記録ヘッド（図示せず）からインクが滴下されることにより印字が行われる。所定の位置まで紙送りが行われると、現在、印字されている印刷紙５０の終端が紙検出センサ１５によって検出される。印字が終了した印刷紙５０は、ＰＦモータ１により駆動される歯車６７Ａ，６７Ｂを介して歯車６７Ｃにより駆動される排紙ローラ６８及び従動ローラ６９によって排紙口６２から外部に排出される。尚、紙送りローラ６５の回転軸には、ロータリ式エンコーダ１３が連結されている。
【００６２】
図９は、プリンタの紙送りに関連する部分を詳細に示した透視図である。
【００６３】
図８に示したプリンタの部分のうち紙送りに関連する部分について、図８及び図９を参照して、より詳細に説明する。
【００６４】
プリンタ６０の給紙挿入口６１から挿入され、給紙ローラ６４によってプリンタ６０内に送り込まれた印刷紙５０の先端が紙検出センサ１５により検出されると、ＰＦモータ１により小歯車８７を介して駆動される大歯車６７ａの回転軸であるスマップ（Smap）軸８３の周囲に設けられた紙送りローラ６５と、給紙側から送られてきた印刷紙５０を垂直方向下向きに押圧するホルダ８９の紙送り方向排紙側先端部に設けられた従動ローラ６６とにより、印刷紙５０の紙送りが行われる。
【００６５】
ＰＦモータ１はプリンタ６０内のフレーム８６にねじ８５により固定されており、大歯車６７ａ周囲の所定箇所にはロータリ式エンコーダ１３が配設され、かつ、大歯車６７ａの回転軸であるスマップ軸８３にはロータリ式エンコーダ用符号板１４が連結されている。
【００６６】
紙送りローラ６５と従動ローラ６６とにより紙送りが行われた印刷紙５０は、印刷紙５０を支持するプラテン８４上を通過し、小歯車８７，大歯車６７ａ，中間歯車６７ｂ，小歯車８８及び排紙歯車６７ｃを介してＰＦモータ１により駆動される排紙ローラ６８と、従動ローラであるギザローラ６９とにより挟持されて紙送りが行われ、排紙口６２から外部に排出される。
【００６７】
印刷紙５０がプラテン８４上に支持されている間に、キャリッジ３がプラテン８４上の空間をガイド部材３２に沿って左右に移動し、キャリッジ３に固定された記録ヘッド（図示せず）からインクが吐出されて印刷が行われる。
【００６８】
次に、上述したインクジェットプリンタのＣＲモータ４を制御する従来のＤＣモータ制御装置であるＤＣユニット６の構成、及び、ＤＣユニット６による制御方法について説明する。
【００６９】
図１０は、従来のＤＣモータ制御装置であるＤＣユニット６の構成を示したブロック図であり、図１１は、ＤＣユニット６により制御されるＣＲモータ４のモータ電流及びモータ速度を示したグラフである。
【００７０】
図１０に示したＤＣユニット６は、位置演算部６ａと、減算器６ｂと、目標速度演算部６ｃと、速度演算部６ｄと、減算器６ｅと、比例要素６ｆと、積分要素６ｇと、微分要素６ｈと、加算器６ｉと、Ｄ／Ａコンバータ６ｊと、タイマ６ｋと、加速制御部６ｍとから構成されている。
【００７１】
位置演算部６ａは、エンコーダ１１の出力パルスＥＮＣ−Ａ，ＥＮＣ−Ｂの各々の立ち上がりエッジ、立ち下がりエッジを検出し、検出されたエッジの個数を計数し、この計数値に基づいて、キャリッジ３の位置を演算する。この計数はＣＲモータ４が正転しているときは１個のエッジが検出されると「＋１」を加算し、逆転しているときは、１個のエッジが検出されると「−１」を加算する。パルスＥＮＣ−Ａ及びＥＮＣ−Ｂの各々の周期は符号板１２のスリット間隔に等しく、かつ、パルスＥＮＣ−ＡとパルスＥＮＣ−Ｂとは位相が９０度だけ異なっている。このため、上記計数のカウント値「１」は符号板１２のスリット間隔の１／４に対応する。これにより上記計数値にスリット間隔の１／４を乗算すれば、計数値が「０」に対応するキャリッジ３の位置からの移動量を求めることができる。このときエンコーダ１１の解像度は符号板１２のスリットの間隔の１／４となる。上記スリットの間隔を１／１８０インチとすれば解像度は１／７２０インチとなる。
【００７２】
減算器６ｂは、ＣＰＵ１６から送られてくる目標位置と、位置演算部６ａによって求められたキャリッジ３の実際の位置との位置偏差を演算する。
【００７３】
目標速度演算部６ｃは、減算器６ｂの出力である位置偏差に基づいてキャリッジ３の目標速度を演算する。この演算は位置偏差にゲインＫPを乗算することにより行われる。このゲインＫPは位置偏差に応じて決定される。尚、このゲインＫP の値は図示しないテーブルに格納されていてもよい。
【００７４】
速度演算部６ｄは、エンコーダ１１の出力パルスＥＮＣ−Ａ，ＥＮＣ−Ｂに基づいてキャリッジ３の速度を演算する。この速度は次のようにして求められる。まず、エンコーダ１１の出力パルスＥＮＣ−Ａ，ＥＮＣ−Ｂの各々の立ち上がりエッジ、立ち下がりエッジを検出し、符号板１２のスリット間隔の１／４に対応するエッジ間の時間間隔を、タイマカウンタによってカウントする。このカウント値をＴとし、符号板１２のスリット間隔をλとすればキャリッジの速度はλ／（４Ｔ）として求められる。尚、ここでは、速度の演算は、出力パルスＥＮＣ−Ａの１周期、例えば立ち上がりエッジから次の立ち上がりエッジまでをタイマカウンタによって計測することにより求めている。
【００７５】
減算器６ｅは、目標速度と、速度演算部６ｄによって演算されたキャリッジ３の実際の速度との速度偏差を演算する。
【００７６】
比例要素６ｆは、上記速度偏差に定数Ｇｐを乗算し、乗算結果を出力する。積分要素６ｇは、速度偏差に定数Ｇｉを乗じたものを積算する。微分要素６ｈは、現在の速度偏差と、１つ前の速度偏差との差に定数Ｇｄを乗算し、乗算結果を出力する。比例要素６ｆ、積分要素６ｇ及び微分要素６ｈの演算は、エンコーダ１１の出力パルスＥＮＣ−Ａの１周期ごとに、例えば出力パルスＥＮＣ−Ａの立ち上がりエッジに同期して行う。
【００７７】
比例要素６ｆ、積分要素６ｇ及び微分要素６ｈの出力は、加算器６ｉにおいて加算される。そして加算結果、即ちＣＲモータ４の駆動電流が、Ｄ／Ａコンバータ６ｊに送られてアナログ電流に変換される。このアナログ電圧に基づいて、ドライバ５によりＣＲモータ４が駆動される。
【００７８】
また、タイマ６ｋ及び加速制御部６ｍは、加速制御に用いられ、比例要素６ｆ、積分要素６ｇ及び微分要素６ｈを使用するＰＩＤ制御は、加速途中の定速及び減速制御に用いられる。
【００７９】
タイマ６ｋは、ＣＰＵ１６から送られてくるクロック信号に基づいて所定時間ごとにタイマ割込み信号を発生する。
【００８０】
加速制御部６ｍは、上記タイマ割込信号を受ける度ごとに所定の電流値（例えば２０ｍＡ）を目標電流値に積算し、積算結果、即ち加速時におけるＤＣモータ４の目標電流値が、Ｄ／Ａコンバータ６ｊに送られる。ＰＩＤ制御の場合と同様に、上記目標電流値はＤ／Ａコンバータ６ｊによってアナログ電流に変換され、このアナログ電流に基づいて、ドライバ５によりＣＲモータ４が駆動される。
【００８１】
ドライバ５は、例えば４個のトランジスタを備えており、Ｄ／Ａコンバータ６ｊの出力に基づいて上記トランジスタを各々ＯＮ又はＯＦＦさせることにより（ａ）ＣＲモータ４を正転又は逆転させる運転モード、（ｂ）回生ブレーキ運転モード（ショートブレーキ運転モード、即ち、ＣＲモータの停止を維持するモード）、（ｃ）ＣＲモータを停止させようとするモード、を行わせることが可能な構成となっている。
【００８２】
次に、図１１（ａ），（ｂ）を参照してＤＣユニット６の動作、即ち、従来のＤＣモータ制御方法について説明する。
【００８３】
ＣＲモータ４が停止しているときに、ＣＰＵ１６からＤＣユニット６へ、ＣＲモータ４を起動させる起動指令信号が送られると、加速制御部６ｍから起動初期電流値Ｉ0がＤ／Ａコンバータ６ｊに送られる。この起動初期電流値Ｉ0は、起動指令信号とともにＣＰＵ１６から加速制御部６ｍに送られてくる。そしてこの電流値Ｉ0は、Ｄ／Ａコンバータ６ｊによってアナログ電圧に変換されてドライバ５に送られ、ドライバ５によってＣＲモータ４が起動開始する（図１１（ａ），（ｂ）参照）。起動指令信号を受信した後、所定の時間ごとにタイマ６ｋからタイマ割込信号が発生される。加速制御部６ｍは、タイマ割込信号を受信する度ごとに、起動初期電流値Ｉ0に所定の電流値（例えば２０ｍＡ）を積算し、積算した電流値をＤ／Ａコンバータ６ｊに送る。すると、この積算した電流値は、Ｄ／Ａコンバータ６ｊによってアナログ電流に変換されてドライバ５に送られる。そして、ＣＲモータ４に供給される電流の値が上記積算した電流値となるように、ドライバ５によってＣＲモータが駆動されＣＲモータ４の速度は上昇する（図１１（ｂ）参照）。このためＣＲモータ４に供給される電流値は、図１１（ａ）に示すように階段状になる。尚、このときＰＩＤ制御系も動作しているが、Ｄ／Ａコンバータ６ｊは加速制御部６ｍの出力を選択して取込む。
【００８４】
加速制御部６ｍの電流値の積算処理は、積算した電流値が一定の電流値ＩSとなるまで行われる。時刻ｔ1において積算した電流値が所定値ＩS  となると、加速制御部６ｍは積算処理を停止し、Ｄ／Ａコンバータ６ｊに一定の電流値ＩSを供給する。これによりＣＲモータ４に供給される電流の値が電流値ＩSとなるようにドライバ５によって駆動される（図１１（ａ）参照）。
【００８５】
そして、ＣＲモータ４の速度がオーバーシュートするのを防止するために、ＣＲモータ４が所定の速度Ｖ1になると（時刻ｔ2参照）、ＣＲモータ４に供給される電流を減小させるように加速制御部６ｍが制御する。このときＣＲモータ４の速度は更に上昇するが、ＣＲモータ４の速度が所定の速度Ｖcに達すると（図１１（ｂ）の時刻ｔ3参照）、Ｄ／Ａコンバータ６ｊが、ＰＩＤ制御系の出力、即ち加算器６ｉの出力を選択し、ＰＩＤ制御が行われる。
【００８６】
即ち、目標位置と、エンコーダ１１の出力から得られる実際の位置との位置偏差に基づいて目標速度が演算され、この目標速度と、エンコーダ１１の出力から得られる実際の速度との速度偏差に基づいて、比例要素６ｆ、積分要素６ｇ及び微分要素６ｈが動作し、各々比例、積分、及び微分演算が行われ、これらの演算結果の和に基づいて、ＣＲモータ４の制御が行われる。尚、上記比例、積分及び微分演算は、例えばエンコーダ１１の出力パルスＥＮＣ−Ａの立ち上がりエッジに同期して行われる。これによりＤＣモータ４の速度は所望の速度Ｖeとなるように制御される。尚、所定の速度Ｖcは、所望の速度Ｖeの７０〜８０％の値であることが好ましい。
【００８７】
時刻ｔ4からＤＣモータ４は、所望の速度となるからキャリッジ３も所望の一定の速度Ｖeとなり、印字処理を行うことが可能となる。
【００８８】
印字処理が終了し、キャリッジ３が目標位置に近づくと（図１１（ｂ）の時刻ｔ5参照）、位置偏差が小さくなるから目標速度も小さくなり、このため速度偏差、即ち減算器６ｅの出力が負になり、ＤＣモータ４の減速が行われ、時刻ｔ6に停止する。
【００８９】
以上、ＤＣモータがＣＲモータ４である場合の駆動制御の内容について説明したが、ＤＣモータが紙送りモータ（ＰＦモータ）１又は給紙モータである場合においても、駆動制御の内容はほぼ同様のものとなる。
【００９０】
以下、本発明に係るプリンタ制御方法及びプリンタ制御装置の実施の一形態について、図面を参照しながら説明する。
【００９１】
図１は、本発明に係るプリンタ制御方法及びプリンタ制御装置により制御される給紙モータの目標速度及び実際のモータ速度並びに各制御信号の波形を示したグラフである。
【００９２】
本発明に係るプリンタ制御方法及びプリンタ制御装置は、給紙ローラが給紙動作を開始してから印刷紙のスキュー取りのために停止するまで、即ち、紙送りローラ及びその従動ローラへの印刷紙上端の突き当たりを経た後に印刷紙上端部を紙送りローラ及びその従動ローラに挟持させた状態で停止するまでの給紙モータの速度制御において、減速開始の際の目標速度を不連続に変化させる点に特徴のあるものである。
【００９３】
従来のプリンタ制御方法及びプリンタ制御装置は、給紙ローラが給紙動作を開始してから印刷紙のスキュー取りのために停止するまでの給紙モータの速度制御において、ＰＩＤ制御開始後の目標速度は連続的に変化させるものとされていた。そのため、印刷紙上端が紙送りローラ６５及び従動ローラ６６に突き当たることによって、現在速度Ｖcurが一時的に急速に減少すると、ほぼ確実に現在速度Ｖcurのアンダーシュートが発生する。このアンダーシュートをＰＩＤ制御により補償しようとすると、逆に今度はオーバーシュートが発生し、このオーバーシュートをＰＩＤ制御により補償しようとすると、再びアンダーシュートが発生して印刷紙の途中停止が発生し得るという事態を招く。
【００９４】
従って、印刷紙の途中停止という問題を未然に防止するためには、印刷紙上端の紙送りローラ６５及び従動ローラ６６への突き当たりによる現在速度Ｖcurのアンダーシュートの発生を回避することが必要である。そして、従来のプリンタ制御方法及びプリンタ制御装置のように、ＰＩＤ制御開始後の目標速度を連続的に変化させていたのでは、このアンダーシュートの発生回避は極めて困難である。
【００９５】
そこで、本発明に係るプリンタ制御方法及びプリンタ制御装置においては、フィードバック制御であるＰＩＤ制御の下での減速開始の際における目標速度を不連続に変化させることとしたものである。
【００９６】
図１のグラフを参照して、本発明に係るプリンタ制御方法及びプリンタ制御装置による給紙モータの速度制御について詳細に説明する。
【００９７】
図１における目標停止位置は、印刷紙上端を所定の食いつき量Ｃだけ紙送りローラ６５及び従動ローラ６６に食いつかせて、給紙ローラ６４が印刷紙のスキュー取りのために停止する位置である。
【００９８】
目標停止位置までの残存距離８００（１／１４４０インチ（１インチ＝２．５４ｃｍ）。以下、適宜単位省略。）から７００までの区間は、ＰＩＤ波形が表示されてはいるが、ＰＩＤ制御区間ではなく加速制御区間であり、残存距離７００から３００までの定速度区間の目標速度Ｖrefに向かって加速を行っている。
【００９９】
残存距離７００から２００までの定速度区間に入るとＰＩＤ制御が開始され、以降、目標停止位置において給紙ローラ６４を停止させるべく、給紙モータが停止するまでＰＩＤ制御が行われる。この区間では、目標速度Ｖrefに対する現在速度Ｖcurのオーバーシュート及びアンダーシュートを収束させるべくＰＩＤ制御が行われている。
【０１００】
そして、残存距離２００から減速制御が開始されるのであるが、本発明に係るプリンタ制御方法及びプリンタ制御装置においては、図１に示されるように、ＰＩＤ制御の下での減速開始の際における目標速度Ｖrefを不連続に変化させている。
【０１０１】
このように、目標速度Ｖrefを不連続に変化させることによって、目標速度Ｖrefを急激に低下させることが可能となり、印刷紙上端が紙送りローラ６５及び従動ローラ６６に突き当たることによる現在速度Ｖcurの目標速度Ｖrefに対するアンダーシュートの発生を回避することができる。即ち、印刷紙の突き当たりによって現在速度Ｖcurが一時的に急激に低下したとしても、目標速度Ｖrefがそれ以上に低下していれば、その現在速度Ｖcurの一時的な低下部分は目標速度Ｖrefに対するアンダーシュートとはならない。ここでアンダーシュートが発生しなければ、加速を指令するＰＩＤ指令値が出力されることもない。
【０１０２】
その結果、その後にオーバーシュートやアンダーシュートが連鎖的に発生することも回避されるので、図１に示すように、現在速度Ｖcur及びＰＩＤ制御信号の波形に大きな乱れが発生することもなく、印刷紙が目標停止位置に到達する前に途中停止するという事態も完全に回避することができる。
【０１０３】
印刷紙の突き当たりにより発生する現在速度Ｖcurのアンダーシュートの大きさは、印刷紙の種類や、印刷紙上端と紙送りローラ及び従動ローラとの角度等に応じて変化する。通常は、印刷紙の厚さが厚いほど現在速度Ｖcurのアンダーシュートの大きさは大きくなり、印刷紙上端と紙送りローラ及び従動ローラとが平行に近いほど現在速度Ｖcurのアンダーシュートの大きさは大きくなる。また、印刷紙の幅が大きいほど現在速度Ｖcurのアンダーシュートの大きさは大きくなり、印刷紙の厚さの設定よりも厚い印刷紙が使用されたり、２枚以上の印刷紙が誤って重送されたりした場合にも現在速度Ｖcurのアンダーシュートの大きさは大きくなる。
【０１０４】
従って、目標速度Ｖrefを不連続に変化させるときに、どの程度低下させるかについては、種々の条件を考慮し、発生し得る最大のアンダーシュートにも対応できる程度に、目標速度Ｖrefを不連続に低下させることとするとよい。例えば、減速開始直前の目標速度Ｖrefの値の１０％程度だけ、減速開始と同時に瞬時に目標速度Ｖrefの値を低下させるとよい。
【０１０５】
給紙ローラ６４が印刷紙のスキュー取りのために停止する目標停止位置における印刷紙の食いつき量Ｃが大きい設定になっている場合、即ち、減速開始前に印刷紙の突き当たりが発生するような設定になっている場合には、本発明に係るプリンタ制御方法及びプリンタ制御装置の構成を適用することによる効果はそれ程大きくない。
【０１０６】
本発明に係るプリンタ制御方法及びプリンタ制御装置は、本実施の形態のように、ＰＩＤ制御の下での減速開始後に印刷紙の突き当たりが発生するような設定になっている場合に、より大きな効果を得ることができる。
【０１０７】
本発明に係るプリンタ制御装置は、上述のように目標速度Ｖrefを不連続に変化させる目標速度演算部６ｃを備えたものである。尚、本発明に係るプリンタ制御装置の全体的な構成は、図１０に示したモータ制御装置と同様のものとなる。
【０１０８】
本発明に係るプリンタ制御装置は、例えば、図４におけるＣＰＵ１６により構成することができる。その場合、ＣＰＵ１６を動作させるプログラムは、以下に説明する記録媒体の他、例えば、図４におけるＰＲＯＭ２１，ＥＥＰＲＯＭ２３に記録保持しておくことができる。
【０１０９】
尚、上記説明においては、目標速度Ｖrefを不連続に変化させるタイミングを、ＰＩＤ制御の下での減速開始の際と記載しているが、具体的には、減速開始と同時であってもよいし、減速開始後の所定のタイミングであってもよいし、減速開始以後の任意のタイミングとすることができる。要するに、印刷紙の突き当たりにより現在速度Ｖcurが一時的に急速に低下したときに、現在速度Ｖcurが目標速度Ｖrefに対してアンダーシュートを発生させないようなタイミングであればよい。
【０１１０】
フィードバック制御としては、ＰＩＤ制御の他、Ｐ制御、ＰＩ制御を採用することができる。
【０１１１】
図２は、本発明に係るプリンタ制御方法を実行するコンピュータプログラムが記録された記録媒体及びその記録媒体が使用されるコンピュータシステムの外観構成を示した説明図、図３は、図２に示したコンピュータシステムの構成を示すブロック図である。
【０１１２】
図２に示したコンピュータシステム７０は、ミニタワー型等の筐体に収納されたコンピュータ本体７１と、ＣＲＴ（Cathode Ray Tube:陰極線管）、プラズマディスプレイ、液晶表示装置等の表示装置７２と、記録出力装置としてのプリンタ７３と、入力装置としてのキーボード７４ａ及びマウス７４ｂと、フレキシブルディスクドライブ装置７６と、ＣＤ−ＲＯＭドライブ装置７７とから構成されている。図３は、このコンピュータシステム７０の構成をブロック図として表示したものであり、コンピュータ本体７１が収納された筐体内には、ＲＡＭ（Random Access Memory）等の内部メモリ７５と、ハードディスクドライブユニット７８等の外部メモリがさらに設けられている。本発明に係るプリンタ制御方法を実行するコンピュータプログラムが記録された記録媒体は、このコンピュータシステム７０で使用される。記録媒体としては、例えば、フレキシブルディスク８１，ＣＤ−ＲＯＭ（Read Only Memory）８２が用いられるが、その他、ＭＯ（Magneto Optical）ディスク、ＤＶＤ（Digital Versatile Disk）、その他の光学的記録ディスク、カードメモリ、磁気テープ等を用いてもよい。
【０１１３】
【発明の効果】
本発明に係るプリンタ制御方法及びプリンタ制御装置によれば、給紙ローラが給紙動作を開始してから、紙送りローラ及びその従動ローラへの印刷紙上端の突き当たりを経た後に印刷紙上端部を紙送りローラ及びその従動ローラに挟持させた状態で停止するまでの給紙モータの速度制御において、紙送りローラ及びその従動ローラへの印刷紙上端の突き当たりに起因する上記給紙モータの現在速度の急速な低下の際に、上記給紙モータの目標速度に対する上記現在速度のアンダーシュートの発生が回避される程度に、上記目標速度を不連続に変化させることとしたので、給紙モータの目標速度を急激に低下させて、印刷紙上端が紙送りローラ及び従動ローラに突き当たることによる現在速度の目標速度に対するアンダーシュートの発生を回避することができ、減速過程において加速を指令する指令値が出力されることを防止することができる。その結果、その後にオーバーシュートやアンダーシュートが連鎖的に発生することも回避されるので、現在速度及び制御信号の波形に大きな乱れが発生することもなく、印刷紙が目標停止位置に到達する前に途中停止するという事態も完全に回避することができる。
【０１１４】
本発明に係るコンピュータプログラムの記録媒体によれば、上記本発明に係るプリンタ制御方法のいずれかをコンピュータシステムにおいて実行するコンピュータプログラムが記録されているので、上記本発明に係るプリンタ制御方法のいずれかをコンピュータシステムにおいて実行することにより、上記同様の効果を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係るプリンタ制御方法及びプリンタ制御装置により制御される給紙モータの目標速度及び実際のモータ速度並びに各制御信号の波形を示したグラフ。
【図２】本発明に係るプリンタ制御方法を実行するプログラムが記録された記録媒体及びその記録媒体が使用されるコンピュータシステムの外観構成を示した説明図。
【図３】図２に示したコンピュータシステムの構成を示すブロック図。
【図４】インクジェットプリンタの概略構成を示したブロック図。
【図５】インクジェットプリンタのキャリッジ３周辺の構成を示した斜視図。
【図６】キャリッジ３に取付けられたリニア式エンコーダ１１の構成を模式的に示した説明図。
【図７】ＣＲモータ正転時及び逆転時におけるエンコーダ１１の２つの出力信号の波形を示したタイミングチャート。
【図８】給紙及び紙検出に関連する部分を示した透視図。
【図９】プリンタの紙送りに関連する部分を詳細に示した透視図。
【図１０】ＤＣモータ制御装置であるＤＣユニット６の構成を示したブロック図。
【図１１】ＤＣユニット６により制御されるＤＣモータモータ４のモータ電流及びモータ速度を示したグラフ。
【図１２】プリンタにおける印刷紙の給紙並びに印刷紙の上端及び下端の検出に関連する部分の構成を模式的に示した説明図。
【図１３】印刷紙のスキュー取りの際における給紙ローラ、紙送りローラ及び印刷紙の側面側から見た状態を模式的に示した説明図。
【図１４】印刷紙のスキュー取りの際における給紙ローラ、紙送りローラ及び印刷紙の上面側から見た状態を模式的に示した説明図。
【図１５】給紙ローラが給紙動作を開始してから印刷紙のスキュー取りのために停止するまでの給紙モータの目標速度、現在速度及び制御信号の波形の第一の例を示したグラフ。
【図１６】図１５のグラフのうち目標停止位置までの残存距離３００から０までの区間を横軸のみ拡大して示したグラフ。
【図１７】給紙ローラが給紙動作を開始してから印刷紙のスキュー取りのために停止するまでの給紙モータの目標速度、現在速度及び制御信号の波形の第二の例を示したグラフ。
【図１８】図１７のグラフのうち目標停止位置までの残存距離３００から０までの区間を横軸のみ拡大して示したグラフ。
【符号の説明】
１  紙送りモータ（ＰＦモータ）
２  紙送りドライバ
３  キャリッジ
４  キャリッジモータ（ＣＲモータ）
５  キャリッジモータドライバ（ＣＲモータドライバ）
６  ＤＣユニット
６ａ  位置演算部
６ｂ  減算器
６ｃ  目標速度演算手段
６ｄ  速度演算部
６ｅ  減算器
６ｆ  比例要素
６ｇ  積分要素
６ｈ  微分要素
６ｊ  Ｄ／Ａコンバータ
７  ポンプモータ
８  ポンプモータドライバ
９  記録ヘッド
１０  ヘッドドライバ
１１  リニア式エンコーダ
１２  符号板
１３  エンコーダ（ロータリ式エンコーダ）
１４  ロータリ式エンコーダ用符号板
１５  紙検出センサ
１６  ＣＰＵ
１７  タイマＩＣ
１８  ホストコンピュータ
１９  インタフェース部
２０  ＡＳＩＣ
２１  ＰＲＯＭ
２２  ＲＡＭ
２３  ＥＥＰＲＯＭ
２５  プラテン
３０  プーリ
３１  タイミングベルト
３２  キャリッジモータのガイド部材
３４  インクカートリッジ
３５  キャッピング装置
３６  ポンプユニット
３７  キャップ
５０  記録紙
６０  プリンタ
６１  給紙挿入口
６２  排紙口
６４  給紙ローラ
６５  紙送りローラ
６６  従動ローラ
６７ａ  大歯車
６７ｂ  中間歯車
６７ｃ  排紙歯車
６８  排紙ローラ
６９  従動ローラ（ギザローラ）
８３  スマップ軸
８４  プラテン
８７  小歯車
８８  小歯車
８９  ホルダ
９０  トレイ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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