(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
一連のクロックパルスを生成するシステムクロック（１９）と、
一連の送信レーダパルスに応答して生成される一連のレーダエコーの各エコーをサンプリングする少なくとも１つの距離ゲート回路（２６1）であって、クロックパルス期間の整数倍に等しいゲート持続時間を有する距離ゲート回路（２６1）と、
それぞれの距離ゲート回路（２６1）に結合され、各送信レーダパルス後の選択された時間に距離ゲートを起動する少なくとも１つの距離ゲート位置決めシステム（３２1）であって、前記選択された時間は、ある数の送信レーダパルスのためのクロックパルス期間の整数倍であり、その後異なる整数倍のクロックパルス期間に変更する、少なくとも１つの距離ゲート位置決めシステム（３２1）と、を備えるレーダシステムにおいて、
前記距離ゲート位置決めシステム（３２1）は、第１の所定数（Ｍ）の送信レーダパルスに対して、前記選択された時間を第１数のクロックパルス期間として決定するとともに、その後第２の所定数（Ｍ'）の送信レーダパルスに対して、前記選択された時間を第２数のクロックパルス期間として決定し、
前記距離ゲート位置決めシステム（３２1）は、クロックパルス周期（Ｔ）内の物体位置の、クロックパルス周期（Ｔ）内の所定の所望位置からのクロックパルス周期の所定分数オフセット（δ）に従って、前記第１の所定数（Ｍ）を決定し、前記物体のドップラー速度に従って第２の所定数（Ｍ'）を決定し、前記距離ゲート位置決めシステム（３２1）は前記物体のドップラー速度を決定するプロセッサ（３０1）に結合される、
ことを特徴するレーダシステム。
【請求項２】
請求項１記載のレーダシステムにおいて、前記距離ゲ−ト位置決めシステム（３２1）は、Ｍ'＝Ｔｃ／２ＶＤ（ＰＲＩ）（但し、Ｔは前記クロックパルス周期、ｃは光の速さ、ＶＤは前記物体のドップラー速度、ＰＲＩは連続して送信されるレ−ダパルス間の持続時間である）にしたがって第２の所定数（Ｍ'）を決定し、Ｍ＝［１−（δ／Ｔ）］Ｍ'にしたがって前記第１の所定数（Ｍ）を決定することを特徴とする、レ−ダシステム。
【請求項３】
請求項１記載のレーダシステムにおいて、前記距離ゲ−ト位置決めシステム（３２1）は、送信レ−ダパルスを計数するカウンタ（４２）を含むことを特徴とする、レ−ダシステム。
【請求項４】
請求項１記載のレーダシステムにおいて、複数の距離ゲート回路（２６1〜２６m）を設け、各距離ゲート回路が送信レーダパルスに応答するレーダエコーをサンプリングし、各距離ゲート回路はクロックパルス期間の整数倍に等しいゲート持続時間を有し、各距離ゲートが前記送信パルスの各パルス後のそれぞれの所定時間に起動され、該それぞれの所定時間は他のそれぞれの所定時間と異なり、さらに複数の距離ゲート位置決めシステム（３２1〜３２n）を設け、各距離ゲート位置決めシステムは送信レーダパルスを反射する物体のドップラー速度（ＶD）をレーダエコーから決定するプロセッサ（３０1〜３０m）に結合される、ことを特徴するレ−ダシステム。
【発明の詳細な説明】
発明の背景
本発明は、一般的にはレ−ダシステムに関し、特にそのレ−ダシステムで使用される距離ゲ−ト位置決めシステム（range gate positioning system）に関する。
当技術分野では知られているように、パルスドップラ−レ−ダシステムなどのレ−ダシステムは、物体（目標）の距離および／または相対速度（即ち、ドップラ−速度）を求めるために使用される。レ−ダパルスが、パルス繰返周波数（ＰＲＦ）と呼ばれるレ−トで送信される。連続するパルスの時間間隔がパルス繰返し間隔（ＰＲＩ）と呼ばれる。パルス送信後の所定の時間の間に、レ−ダ信号によるレ−ダエコ−（レ−ダ反射）信号がサンプリングされる、即ち距離ゲ−トで制御される。即ち、パルス送信とサンプルが取込まれた時間の差に基づいて、サンプルの各々がレ−ダシステムとサンプリングされるエコ−をつくっている物体の間の射程、即ち距離に対応する。プロセスは、距離ゲ−ティングと呼ばれ、サンプルが取込まれる時間が、サンプルが取込まれる時間に対応する距離にある物体でつくられるエコ−の距離セルまたは距離ゲ−トを表す。
レ−ダシステムと物体と間に相対的な速度（即ち、ドップラ−速度）があるような用途では、物体を追跡するために、パルス送信後にレ−ダエコ−のサンプルが取込まれる時間は、レ−ダシステムと物体の間の相対的な速度に合せて変えられる。従って、物体がレ−ダシステムから離れている場合には、レ−ダパルスが送信された時間に対してレ−ダエコ−をサンプリングする時間は、レ−ダパルスごとにレ−ダシステムと物体の間の相対速度、即ちドップラ−速度に比例する割合で増さなければならない。同様に、物体がレ−ダシステムに向かって移動している場合には、レ−ダパルスが送信される時間に対してレ−ダエコ−がサンプリングされる時間は、レ−ダシステムと物体の間のドップラ−速度に比例する割合でレ−ダパルスごとに減少しなければならない。
物体のドップラ−速度を求めるために、複数の送信されたレ−ダパルスのレ−ダエコ−が処理される。特に、複数の連続して送信されたレ−ダパルスのレ−ダエコ−の各セットはドウェル（dwell）と呼ばれる。レ−ダシステムで、複数の連続したドウェルがつくられる。各ドウェルに対して、レ−ダシステムは、複数の連続した距離ゲ−トの一つで物体の平均ドップラ−周波数を求める。精度の高いドップラ−速度分解能を得るには、一般にドウェル当たりに非常に多数のレ−ダエコ−（即ち、比較的大量のデ−タ収集期間）が必要になる。比較的大きなドップラ−速度を持つ物体の場合には、このデ−タ収集期間に、物体からレ−ダシステムまでの距離が大きな変化を受ける。距離精度がドウェル間の物体の移動より小さい場合には、物体までの距離を各ドウェルの中間に維持し、それによってレ−ダシステムが最大の信号対雑音比で物体までの距離を追跡することができるようにするために、ある種の動的な距離ゲ−トの調整（即ち、距離ゲ−ト位置決めシステム）が必要になる。
いくつかのシステムでは、物体が距離ゲ−トの「ウインドウ（window）」（即ち、継続時間）を通過しないように、ドウェルの間に距離ゲ−トを動かす距離「ウォ−ク（walk）」補償または速度補助方式が用いられた。しかし、一般には、これらのシステムには３つの制限がある。第１に、ゲ−トを設定することのできる距離分解能（即ち、ウインドウ持続時間）は、一般には、レ−ダシステムタイミング発生器の少なくとも１クロック周期（即ち、レ−ダシステムクロックパルス周期）に制限され、システムクロックパルス周期いっぱいより距離分解能が小さいことが要求される。第２に、システムでは、システムクロックパルス周期より短いが、遅延線のアナログ的性質のために繰返しが正確でないゲ−ト遅延を持つタップ付き遅延線が利用される。第３に、システムでは、同期を取ることが難しい多くのシステムクロックが使用される。
発明の概要
本発明によれば、一連のクロックパルスを生成するシステムクロックを有するレ−ダシステムが提供される。距離ゲ−トは、一連の送信レ−ダパルスの各パルスに応じて生成される一連のレ−ダエコ−の各エコ−をサンプリングする。距離ゲ−トは整数の数Ｎのクロック周期の持続時間を有する。距離ゲ−ト位置決めシステムが含まれている。距離ゲ−ト位置決めシステムが、送信パルスの各パルスの後の選択された時間Δに距離ゲ−トを起動する。選択された時間Δは所定数の送信パルスのための整数の数Ｍのクロック周期であり、次に続いて異なる整数に変る。
このような構成によって、エコ−の位置は、距離ゲ−トの中でクロックパルス周期より小さくなるように変えることができる。
本発明の他の特徴によれば、物体のドップラ−速度を求めるために一連のレ−ダエコ−を処理するレ−ダシステムが提供される。レ−ダエコ−の各エコ−が、一連の送信レ−ダパルスの各パルスを反射する物体に応答して生成される。一連のレ−ダエコ−は、一連の連続したドウェルで処理される。各ドウェルは、所定の数のレ−ダエコ−を含む。レ−ダシステムは、一連のクロックパルスを生成するためのシステムクロックを含む。距離ゲ−トが設けられ、一連の送信レ−ダパルスの各パルスに応じて生成される一連のレ−ダエコ−の各エコ−をサンプリングする。距離ゲ−トは、整数の数Ｎのクロックパルス周期に等しい持続時間を有する。距離ゲ−ト位置決めシステムは、送信パルスの各パルスの後の選択された時間Δに距離ゲ−トを起動する。位置決めシステムは、所定数Ｍの送信パルスに対応するように選択された時間Δを決定し、次に続いてそのＭを異なる整数Ｍ'に変更する。より詳細には、距離ゲ−ト位置決めシステムは、クロックパルス周期Ｔ内の所定の所望位置からのクロックパルス周期Ｔ内の物体の位置のクロックパルス周期Ｔの所定部分オフセットδにしたがって整数Ｍを決め、整数Ｍ'は物体のドップラ−速度にしたがって決められる。
好ましい実施形態では、距離ゲ−ト位置決めシステムは、Ｍ'＝Ｔｃ／２ＶＤ（ＰＲＩ）にしたがってＭ'を決定する。ここで、Ｔはクロックパルス周期であり、ｃは光速であり、ＶＤは物体のドップラ−速度であり、ＰＲＩは連続的に送信されるレ−ダパルス間の持続時間である（即ち、Ｍ'はレ−ダシステムに対して物体が移動するクロックパルス当たりのＰＲＩの数を表す）。また、Ｍ＝［１−（δ／Ｔ）］Ｍ'にしたがってＭを決定する。
【図面の簡単な説明】
本発明のこれらの特徴およびその他の特徴は、図面を参照した以下の詳細な説明から容易に明らかになるだろう。
図１は、本発明によるレ−ダシステムのブロック図である。そのレ−ダシステムは、照射された物体（目標）のドップラ−速度を補償するための距離ゲ−ト位置決めシステムおよび、クロックパルス周期Ｔ内の所定の所望位置から、クロックパルス周期Ｔ内の物体の位置のクロックパルス周期Ｔ内の所定部分オフセットδを有する。
図２Ａ〜図２Ｄは、図１のレ−ダシステムの動作を理解するのに有用なタイミング図である。図２Ａは、レ−ダシステムで使用される一連のシステムクロックパルスを示す。図２Ｂは、レ−ダシステムで生成される一連の送信レ−ダパルスを示す。図２Ｃは、送信パルスで照射された物体からのレ−ダエコ−を示す。図２Ｄは、図１のレ−ダシステムで使用される複数の距離ゲ−トウインドウを示す。
図３Ａ〜図３Ｆは、図１のレ−ダシステムの動作を理解するのに有用なタイミング図である。そのタイミング図は、δ＝０で且つ物体とレ−ダシステムの間にドップラ−速度がある条件の下で、一連のドウェルの一つのドウェルの間で図１のレ−ダシステムで使用される一つの距離ゲ−トの動作を示す。図３Ａは、ドウェル間の一連の送信パルスを示す。図３Ｂは、ドウェル間のシステムクロックパルスを示す。図３Ｃは、図３Ａの送信レ−ダパルスで照射される物体で生成されるレ−ダエコ−を示す。図３Ｄは，図３Ｃのレ−ダエコ−と送信レ−ダパルスの各パルスの後の一つのシステムクロックパルスによる距離ゲ−トの起動の間の時間関係を示す。図３Ｅは、システムクロック、距離ゲ−トおよび第１の送信パルス列（シーケンス）で生成されるレ−ダエコ−の間のタイミング関係を示す拡大図である。図３Ｆは、システムクロック、距離ゲ−トおよび後続の送信パルス列で生成されるレ−ダエコ−の間のタイミング関係を示す拡大図である。
図４Ａ〜図４Ｄは、図３Ａ〜図３Ｆに関連して述べられた物体の位置と図３Ａの一連の送信パルスの対応する一つに続く一連のパルス繰返し間隔（ＰＲＩ）の各々の間の距離ゲ−ト内にある物体からのレ−ダエコ−の位置との間の関係を示す図である。図４Ａは、δ＝０である場合のそのような関係を示す。図４Ｂは、δ＝（３／４）Ｔの場合の関係を示す。ここで、Ｔはシステムクロックパルス周期であり、距離ゲ−ト間隔は２Ｔである。図４Ｃは、δ＝（１／２）Ｔの場合の関係を示す。図４Ｄは、δ＝（１／４）Ｔである場合の関係を示す。図４Ｅは、δ＝（１／２）Ｔで図１のレ−ダシステムが物体のドップラ−速度を補償する距離ゲ−ト位置決めシステムを含まない場合の関係を示す。
図５Ａ〜図５Ｈは、図１のレ−ダシステムの動作を理解するのに有用なタイミング図である。そのタイミング図は、所定の初期オフセット距離位置δが図４Ｄに示される（１／４）Ｔである条件の下で一連のドウェルの一つのドウェルの間に図１のレ−ダシステムで使用される一つの距離ゲ−トの動作を示す。図５Ａは、ドウェルの間の一連の送信パルスを示す。図５Ｂは、ドウェルの間のシステムクロックパルスを示す。図５Ｃは、図５Ａの送信レ−ダパルスで照射された物体で生成されるレ−ダエコ−を示す。図５Ｄは、図５Ｃのレ−ダエコ−と送信レ−ダパルスの各パルスの後の一つのシステムクロックパルスによる距離ゲ−トの起動を示す。図５Ｅは、システムクロック、距離ゲ−ト、および第１の送信パルス列で生成されるレ−ダエコ−の間の時間関係を示す拡大図である。図５Ｆは、システムクロック、距離ゲ−トおよび第２の送信パルス列で生成されるレ−ダエコ−の間のタイミング関係を示す拡大図である。図５Ｇは、システムクロック、距離ゲ−トおよび第３の送信パルス列で生成されるレ−ダエコ−の間のタイミング関係を示す拡大図である。図５Ｈは、システムクロック、距離ゲ−トおよび第４の最後の送信パルス列で生成されるレ−ダエコ−の間のタイミング関係を示す拡大図である。
好ましい実施形態の説明
図１において、物体（目標）の距離および／または相対速度を求めるように適合されたパルスドップラ−レ−ダシステム１０が示されている。レ−ダシステム１０は、サ−キュレ−タ、またはＴ／Ｒスイッチ１８を介して送信機部１４と受信機部１６に結合されたアンテナ１２を含む。システムクロック１９が、送信機部１４と受信機部１６に供給されている。システムクロック１９は、一連のクロックパルスを生成し、その各パルスが図２に示されるクロックパルス周期Ｔを有する。
送信機部１４は、図示のように従来通りに配列された送信機２０、システムトリガ２２およびシステムコントロ−ラ２４を含む。したがって、レ−ダパルスは、パルス繰返し周波数（ＲＲＦ：pulse repetition frequency）と呼ばれる割合で送信される。連続する送信されたレ−ダパルスの間の時間間隔は、パルス繰返し間隔（ＰＲＩ：pulse repetition interval）と呼ばれ、これは図２Ｂに示されている。各レ−ダエコ−（radar return）がアンテナ１２で受信され、サ−キュレ−タ１８で受信機部１６に供給される。受信されたレ−ダエコ−は、ヘテロダイン部２６によって、従来の方法でベ−スバンドにヘテロダイン処理される。ベ−スバンド信号は、図示されるように複数の距離ゲ−ト２６1〜２６nに供給される。距離ゲ−ト２６1〜２６nの出力は、それぞれ図示のようにアナログ・ディジタル変換器（Ａ／Ｄ）２８1〜２８nに入力される。Ａ／Ｄの出力は、それぞれ図示のようにプロセッサ３０1〜３０nに入力される。プロセッサ３０1〜３０nが、それぞれゲ−ト２６1〜２６nで物体エコ−Ｒのドップラ−速度を求める。
このようにして、それぞれのパルスが送信された後の所定時間の間に、レ−ダエコ−信号は物体で反射される（図示されていない）。理解する目的のために、送信レ−ダパルスを反射する単一点物体だけがあると仮定すれば、レ−ダエコ−は、レ−ダパルスが送信された後遅延Δ即ち時間ｔR（図２Ｃ）に受信されるパルスＲになる。距離ゲ−ト２６1〜２６nは、それぞれ図２Ｄに示される異なる時間即ちｔ1〜ｔnで起動される（即ち、開かれる）。いったん起動されると、各々の距離ゲ−ト２６1〜２６nは所定の同じ持続時間の間（即ち、距離ゲ−ト幅、または持続時間）開いている。この場合は、２クロックパルス周期（即ち、各距離ゲ−トが２Ｔのウインドウを有する）である。距離ゲ−ト２６1〜２６nの起動（開始）は、距離ゲ−ト幅（即ち、持続時間）だけずれている。したがって、時間ｔ1〜ｔnは、この場合は図２Ｄに示すように、その間に２Ｔの持続時間を有している。物体までの距離は、各距離ゲ−ト２６1〜２６nに物体による反射エネルギ−Ｒが存在するかしないかを検出することによって求めることができることになる。図２Ｂ〜２Ｄに示される例において、物体でレ−ダエコ−Ｒが発生し、時間ｔRに受信される。ここで、ｔRは、時間ｔ1とｔ2の間の時間である。従って、物体エコ−Ｒは、距離ゲ−ト２６1の出力で検出される。レ−ダシステム１０では、レ−ダパルス（ＸＭＴ1）が送信された時間に対して距離ゲ−ト２６1が起動された時間が分かっているので、レ−ダシステム１０は、レ−ダシステム１０から物体までの距離を求めることができる。
物体のドップラ−速度を正確に求めるために、複数の送信レ−ダパルスから即ちレ−ダドウェルにわたって受信される距離ゲ−ト信号が処理される。例えば、図３Ａ〜３Ｄにおいて、各ドウェルは、図示されるように、１２の送信レ−ダパルスＸＭＴ1〜ＸＭＴ12からのエコ−を含むように示されている。（理解されるべきことであるが、１２のパルスの使用は例示の目的のためであり、ドウェル当たりのパルスの数は一般には１０００のオーダー以上である。）次に注意することは、この例では、ドウェルの第１の送信パルスＸＭＴ1（図３Ａ）の送信後のクロックパルス♯１から０．３１２５＊２Ｔの時間に、物体からのレ−ダエコ−Ｒ1（図３Ｃ）が生じることである（即ち、物体からのエコ−は、この例では、距離ゲ−ト２６1の間の初めの３１．２５％の間に起きる）。次に注意することは、この例では、物体は、物体のレ−ダエコ−がレ−ダシステムからの距離（レンジ）で、送信レ−ダパルス毎にクロックパルス周期の４分の１の割合で変化するようなドップラ−速度を有していることである。従って、第２の送信レ−ダパルスＸＭＴ2に応答する物体からのレ−ダエコ−Ｒ2（図３Ｃ）は、この例では、ドウェルの第２送信パルスＸＭＴ2の送信後クロックパルス♯１（図３Ｂ）から［０．３１２５＋．１２５］＊２Ｔの時間に起きる（即ち、物体からのエコ−Ｒ2は、この例では、距離ゲ−ト２６1（図３Ｄと図３Ｅ）の持続時間の初めの４３．７５％の間で起きる）。この例では、第３送信レ−ダパルスＸＭＴ3に応答する物体からのレ−ダエコ−は、ドウェルの第３送信パルスＸＭＴ3の送信後クロックパルス♯１から［０．３１２５＋．２５０］＊２Ｔの時間に起きる（即ち、物体からのエコ−は、この例では、距離ゲ−ト２６1の持続時間の初めの５６．２５％の間で起きる）ということになる。さらに、この例では、第４送信レ−ダパルスＸＭＴ4に応答する物体からのレ−ダエコ−は、ドウェルの第４送信レ−ダパルスＸＭＴ4の送信後クロックパルス♯１から［０．３１２５＋．３７５］＊２Ｔの時間に起きる（即ち、物体からのエコ−は、この例では、距離ゲ−ト２６1の持続時間の初めの６８．７５％の間で起きる）ということになる。これを図３Ｄと図３Ｅに示す。
従って、図３Ｅから理解されることであるが、最初の４つの送信レ−ダパルスＸＭＴ1〜ＸＭＴ4について物体からのエコ−の平均位置は、距離ゲ−ト２６1の中間にある。このような条件で、プロセッサ３０1は、最大の信号対雑音比で物体のドップラ−速度を求めることができる。同じ２Ｔの距離ゲ−ト幅で、次の４つの送信レ−ダパルスＸＭＴ5〜ＸＭＴ8に対する物体からのエコ−Ｒ5〜Ｒ8（図３Ｆ）の平均位置を維持するために、この例では、距離ゲ−ト２６1はクロックパルス♯１の後の次のクロックパルスによって起動される（即ち、図３Ａ〜図３Ｄおよび図３Ｆに示される次の４つの送信レ−ダパルスＸＭＴ5〜ＸＭＴ8に対しては、距離ゲ−ト２６1はクロックパルス♯２で起動される。（図３Ｂ，図３Ｃおよび図３Ｄ））。距離ゲ−ト２６1を起動するクロックパルスをインクルメントするプロセスは、図３Ａ〜図３Ｆおよび図４Ａに示されるように繰返す。
実際のレ−ダシステムでは、距離ゲ−ト２６1〜２６nの中の所定の所望の位置から距離ゲ−ト２６1〜２６nの中の物体のクロックパルス周期Ｔの初期オフセット距離位置δがあり（図４Ｂ〜図４Ｄ）、それぞれ（３／４）Ｔ、（１／２）Ｔおよび（１／４）Ｔの初期オフセット距離位置がある。従って、距離ゲ−ト位置決めシステム３２1〜３２n（図１）は、この例では、１つのドウェルの１２の送信レ−ダパルスＸＭＴ1〜ＸＭＴ12の各セットに対して物体からのエコ−の平均位置を距離ゲ−ト２６1〜２６nの中心に維持することが可能である。
このようにして、初期オフセットδがあることを考察しよう。この初期オフセットδは一般には工場または試験施設での較正段階で決定される。即ち、例えばクロックパルス♯１で起動される距離ゲ−ト２６1の代わりに、クロックパルス♯１の後の時間遅延δＴで起動される。一度オフセットδが決められると、距離ゲ−ト２６1を起動するために使用されるクロックパルスは次に述べる方法で調整される。
図４Ｄおよび図５Ａ〜図５Ｈから次のことが理解される。ドウェル全体について物体からのエコ−の平均位置を、この場合には、１２の送信レ−ダパルスＸＭＴ1〜ＸＭＴ12に対するエコ−を距離ゲ−ト２６1の中央に保つために、最初の３つの送信パルスＸＭＴ1〜ＸＭＴ3に対しては距離ゲ−ト２６1はクロックパルス♯１で起動されなければならない（図５Ｅ）、次に、次の４つの送信パルスＸＭＴ4〜ＸＭＴ7に対しては距離ゲ−ト２６1はクロックパルス♯２で起動されなければならない（図５Ｆ）、次に、ＸＭＴ8とＸＭＴ11の間の４つの送信パルスに対しては距離ゲ−ト２６1はクロックパルス♯３で起動されなければならない（図５Ｇ）、そして次に、ドウェルの最後の送信パルスＸＭＴ12に対しては距離ゲ−ト２６1はクロックパルス♯４で起動されなければならない（図５Ｈ）。上に述べられた関連プロセスは距離ゲ−ト位置決めシステム３２1で行われる（図１）。
動作において、δ＝（１／４）ＴでＭ'＝４である例を考えると、乗算器４４で、カウントダウンカウンタ４２の初期カウントとして各ドウェルの始めに格納されるようになるＭ＝３が決められる。カウントダウンカウンタ４２のカウント、この場合はＭ＝３、がゼロより大きい時には、セレクタ３８に入るセレクタ制御線４３に論理１が生成されて、セレクタ３８の出力としてＭを選択する。従って、システムトリガ２２によって生成されるトリガパルスＸＭＴに応答して、カウントダウンカウンタ４６の初期カウントとしてＭ＝３がロ−ドされる。カウンタ４６の内容は、最初の物体を捕捉する段階で決定される物体までの距離の推定値に対応する遅延４７の後に各送信パルスシステムクロックパルスに応答して１だけデクリメントする。ここで理解されることであるが、この例では、最初の３つの送信レ−ダパルスＸＭＴ1、ＸＭＴ2，ＸＭＴ3の後に、カウントダウンカウンタ４２のカウントは、次のドウェル（即ち、この場合の１２のレ−ダパルスの各セットが送信された後に）までゼロになる。カウンタ４３のカウントがゼロになる時に（即ち、各ドウェルの最初の３つの送信レ−ダパルスの各々の後で）、線４３上の制御信号は論理１から論理０に変り、それによってレジスタ３６の内容（即ち、Ｍ'）をカウントダウンカウンタ３８に結合する。ドウェルの次の送信パルスＸＭＴ4に応答して、カウントダウンカウンタ４６はその最初のカウントとしてＭ'、この場合には４、を格納している。図５Ｂと図５Ｄに示されるように、距離ゲ−ト２６1はクロックパルス♯１で起動される。従って、物体エコ−Ｒ′1は、ドウェルの最初の送信パルスＸＭＴ1の送信の後に（図５Ａ）、クロックパルス♯１（図３Ｂ）から［０．３１２５＊２Ｔ］＋δＴの時間に起きる（この場合に、物体からのエコ−は、距離ゲ−ト２６1の持続時間の初めの４３．７５％の間で起きる（図５Ｄと図５Ｅ））。
距離ゲ−ト２６1〜２６nの起動は、それぞれ距離ゲ−ト位置決めシステム３２1〜３２nで行われる。距離ゲ−ト位置決めシステム３２1〜３２nの各々は、同様の方法で動作し、その例示的な一つ、距離ゲ−ト位置決めシステム３２1がより詳細に図１に示されている。そのシステム３２1は、ユニット３４を含み、前の物体の捕捉段階に処理ユニット３０1によって最初に推定されるドップラ−速度、前もって分かっているクロックパルス周期Ｔおよびレ−ダシステム１０のＰＲＩから、物体がレ−ダシステム１０に対して移動する距離であるクロックパルス周期当たりのＰＲＩの数（即ち、Ｍ'＝ＰＲＩｓ／Ｔ）を決定する。δ＝０である図３Ａ〜図３Ｅおよび図４Ａに関連して上記の例を考察すると、物体は４ＰＲＩｓ／Ｔに対応するドップラ−速度で移動する。即ち、このようにして、ユニット３４はＭ'＝４を計算する。計算されたＭ'はレジスタ３６に格納される。レジスタ３６の出力でセレクタ３８の一つの入力と乗算器４４の一つのの入力が与えられる。レジスタ４０が値（１−（δ／Ｔ））を格納し、その値が乗算器４４への第２入力として用いられる。レジスタ４０に格納された入力（１−（δ／Ｔ））は、初期カウントとして各ドウェルの開始の時にカウントダウンカウンタ４２にロ−ドされる。カウントダウンカウンタ４２は、システムトリガ２２でつくられる各送信レ−ダパルストリガＸＭＴに応答して１だけデクリメントする。また、乗算器４４の出力、即ち（１−（δ／Ｔ））Ｍ'＝Ｍがセレクタ３８に第２入力として供給される。カウントダウン乗算器４２の出力によって、セレクタ３８に線４３上の制御信号が与えられる。線４３上の制御信号は、２進信号であり、セレクタへの２つの入力の一つを選択的にセレクタ３８の出力に結合する。セレクタ３８の出力によって、カウントダウンカウンタ４６に初期カウントが与えられる。初期カウントは、各システム２２トリガパルスＸＭＴに応答してカウントダウンカウンタ４６にロ−ドされる。カウントダウンカウンタ４６は、各ドウェルの開始の時にセレクタ３８の出力に生成されるカウントがロ−ドされる。カウントダウンカウンタ４６のカウントは、各送信レ−ダパルスクロックに応答して（即ち、システムトリガ２２で生成される各トリガパルスＸＭＴに応答して）、１だけデクリメントされる。カウントダウンカウンタ４６のカウントは、最初の３つの送信パルスに対しては、この例では、Ｍ＝３であり、その後でカウントはドウェルの終わりの９つ送信信号に対してはＭ'＝４に変る。このようにして、最初の送信パルスＸＭＴ1に応答して、カウントダウンカウンタ４６の内容は３から２にデクリメントする。第２送信パルスＸＭＴ2に応答して、カウントダウンカウンタ４６の内容は２から１にデクリメントする。第３送信パルスＸＭＴ3に応答して、カウントダウンカウンタ４６の内容は１から０にデクリメントし、アップカウンタ４８に供給されるパルスを生成する。
アップカウンタ４８の内容は、各ドウェルの開始の時にゼロにリセットされ、カウントダウンカウンタ４６がゼロにカウントダウンすることで生成される各パルスに応答して１だけインクリメントする。従って、アップカウンタ４８のカウントは最初はゼロであり、それから最初の３つの送信レ−ダパルス（ＸＭＴ1〜ＸＭＴ3）の後で１にインクリメントし、それから次の４つの送信レ−ダパルス（ＸＭＴ4〜ＸＭＴ7）の後に２にインクルメントし、そして次の４つの送信レ−ダパルス（ＸＭＴ8〜ＸＭＴ11）の後に３にインクリメントし、そして次に１２番目の送信レ−ダパルスＸＭＴ12の後に４にインクリメントする。
物体捕捉段階の間に物体距離として推定された遅延Δに、カウンタ４８のカウントが付加される。
初期オフセットδ＝０の場合で距離ゲ−トウインドウの起動を補償しない効果が図４Ｅに示されている。距離ゲ−ト位置決めがなしでは、物体からのレ−ダエコ−の平均は距離ゲ−トの中心にないことが理解される。
他の実施形態は添付の特許請求の範囲に含まれる。
【図１】
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【図２Ａ】
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【図２Ｂ】
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【図２Ｃ】
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【図２Ｄ】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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