(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
目的地までの経路である誘導経路に従った走行を、地図上に誘導経路と現在位置を表したナビゲーション画面の表示によって案内するナビゲーション装置であって、
仮想現在位置を現在位置から目的地に向かって前記誘導経路上を進めながら、各時点において、前記誘導経路沿いの施設を表す表示オブジェクトの表示を少なくとも含む地図上に、前記仮想現在位置を表したシミュレーション画面を生成し表示するシミュレーションを行うシミュレーション手段と、
前記シミュレーション画面上で、ユーザより前記表示オブジェクトの選択を受け付け、選択を受け付けた表示オブジェクトが表す施設を経由地に設定する経由地設定手段と、
前記経由地設定手段によって設定された経由地を経由する目的地までの経路を探索し、探索した経路に前記誘導経路を更新する経路更新手段とを有することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
目的地までの経路である誘導経路に従った走行を、地図上に誘導経路と現在位置を表したナビゲーション画面の表示によって案内するナビゲーション装置であって、
目的地までの経路を推奨経路として探索する推奨経路探索手段と、
前記推奨経路探索手段によって探索された推奨経路を、前記誘導経路に設定する誘導経路設定手段と、
仮想現在位置を現在位置から目的地に向かって前記推奨経路上を進めながら、各時点において、前記推奨経路沿いの施設を表す表示オブジェクトの表示を少なくとも含む地図上に、前記仮想現在位置を表したシミュレーション画面を生成し表示するシミュレーションを行うシミュレーション手段と、
前記シミュレーション画面上で、ユーザより前記表示オブジェクトの選択を受け付け、選択を受け付けた表示オブジェクトが表す施設を経由地に設定する経由地設定手段と、
前記経由地設定手段によって設定された経由地を経由する目的地までの経路を探索し、探索した経路に前記推奨経路を更新する経路更新手段とを有することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項３】
目的地までの経路である誘導経路に従った走行を、地図上に誘導経路と現在位置を表したナビゲーション画面の表示によって案内するナビゲーション装置であって、
仮想現在位置を現在位置から目的地に向かって前記誘導経路上を進めながら、各時点において、地図上に、前記仮想現在位置を表したシミュレーション画面を生成し表示するシミュレーションを行うシミュレーション手段と、
前記シミュレーション手段の前記シミュレーションの実行中に、ユーザより経由地の設定を受け付ける経由地設定受付手段と、
前記経由地設定受付手段が設定を受け付けた経由地を経由する目的地までの経路を探索し、探索した経路に前記誘導経路を更新する経路更新手段とを有し、
前記経路更新手段は、前記誘導経路の前記仮想現在位置より目的地側の部分の経路を、前記仮想現在位置から前記経由地を経由し目的地に至る経路に更新することにより、前記誘導経路を更新することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項４】
請求項３記載のナビゲーション装置であって、
当該ナビゲーション装置は、車両に搭載されるナビゲーション装置であって、
前記車両の停車状態を検出する停車状態検出手段と、
前記停車状態検出手段が前記車両の停車状態を検出した場合に、前記シミュレーション手段に前記シミュレーションを実行させる制御手段とを有することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項５】
請求項１、３又は４記載のナビゲーション装置であって、
前記誘導経路に従った走行中に、前記経由地に到達するまでの、道のり距離、又は、推定所要時間、又は、道のり距離及び推定所要時間を案内する経由地案内手段を有することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項６】
請求項１、３、４又は５記載のナビゲーション装置であって、
前記シミュレーション画面上でユーザより選択を受け付ける前記表示オブジェクトは、施設の種別を表すマーク図形であることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項７】
コンピュータによって実行されるコンピュータプログラムであって、
当該コンピュータプログラムは、前記コンピュータ上に、
目的地までの経路である設定経路を探索する経路探索手段と、
仮想現在位置を現在位置から目的地に向かって前記設定経路上を進めながら、各時点において、少なくとも前記誘導経路沿いの施設を表す表示オブジェクトの表示を少なくとも含む地図上に、前記仮想現在位置を表したシミュレーション画面を生成し表示するシミュレーションを行うシミュレーション手段と、
前記シミュレーション画面上で、ユーザより前記表示オブジェクトの選択を受け付け、選択を受け付けた表示オブジェクトが表す施設を経由地に設定する経由地設定手段とを有し、
前記経路探索手段は、経由地設定手段によって設定された経由地を経由する目的地までの経路を探索し、探索した経路に前記設定経路を更新することを特徴とするコンピュータプログラム。
【請求項８】
ナビゲーション装置において、目的地までの経路を設定する経路設定方法であって、
目的地までの経路である設定経路を設定する経路設定ステップと、
仮想現在位置を現在位置から目的地に向かって前記設定経路上を進めながら、各時点において、少なくとも前記誘導経路沿いの施設を表す表示オブジェクトの表示を少なくとも含む地図上に前記仮想現在位置を表したシミュレーション画面を生成し表示するシミュレーションステップと、
前記シミュレーション画面上で、ユーザより前記表示オブジェクトの選択を受け付け、選択を受け付けた表示オブジェクトが表す施設を経由地に設定する経由地設定ステップと、
前記経由地設定手段によって設定された経由地を経由する目的地までの経路を探索し、探索した経路に前記設定経路を更新する経路更新ステップとを有することを特徴とする経路設定方法。
【請求項９】
請求項３記載のナビゲーション装置であって、
前記経路更新手段が、前記経由地設定受付手段が設定を受け付けた経由地を経由する目的地までの経路を探索し、探索した経路に前記誘導経路を更新したならば、前記シミュレーション手段は、当該経由地の設定を前記経由地設定受付手段が受け付けた時点に仮想現在位置であった位置から、仮想現在位置を目的地に向かって前記経路更新手段が更新した誘導経路上を進めながら、各時点において、地図上に、前記仮想現在位置を表したシミュレーション画面を生成し表示するシミュレーションを行うことを特徴とするナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ユーザに対して経路案内を行うナビゲーション装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
ナビゲーション装置における経路案内の技術としては、従来より、現在位置や目的地や目的地までの間に設定した誘導経路を地図上に表したナビゲーション画面を表示することにより、ユーザが現在位置や誘導経路の把握をで容易に行えるようにする技術が知られている。
【０００３】
また、このようなナビゲーション装置における誘導経路算出の技術としては、ユーザより、目的地の他に途中で立ち寄る経由地の設定を、地図上の座標の指定や経由地名称の指定などにより受付け、設定された経由地を経由する目的地までの経路を探索して誘導経路に設定したり、誘導経路に従った経路案内中に、前記ナビゲーション画面上に経由地を表すマークを表示する技術が知られている。
【０００４】
また、このようなナビゲーション装置における技術としては、たとえば、特開2000-346654号公報等に記載の、設定した誘導経路に従ったユーザの走行を模擬したナビゲーション画面を表示するシミュレーションの技術が知られている。このシミュレーションの技術では、ユーザの現在位置を誘導経路上を目的地に向かって仮想的に進めながら、各仮想的な現在位置において当該位置に実際に車両が進んだときに表示されることになるナビゲーション画面を表示する。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
さて、ユーザが、目的地までの間に、ある種類の施設に立ち寄りたいと希望する場合がある。たとえば、目的地までの間の途中で銀行に立ち寄りたいと考える場合や、目的地までの間の途中で適当な時刻にレストランで食事を済ませたいと考える場合などである。また、この場合に、そのような希望を持った時点では、立ち寄ろうとする固有の施設が特定されていないことが多い。
【０００６】
したがって、このような場合、通常、ユーザは、まず、ナビゲーション装置に表示させる地図を操作し、地図上で、希望にあった施設を探し出し、その施設を経由地に設定することになる。
しかし、このような表示地図の操作や煩雑な操作を必要とし、地図上からの希望にあった適切な施設の発見は必ずしもユーザにとって楽な作業ではない。すなわち、従来の技術によれば、経由地設定を行うためのユーザの負担が過大となる場合がある。
【０００７】
そこで、本発明は、ユーザが簡易に、所望の経由地を決定、設定することのできるナビゲーション装置を提供することを課題とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
前記課題達成のために、本発明は、目的地までの経路である誘導経路に従った走行を、地図上に設定経路と現在位置を表したナビゲーション画面の表示によって案内するナビゲーション装置に、仮想現在位置を現在位置から目的地に向かって前記誘導経路上を進めながら、各時点において、前記誘導経路沿いの施設を表す表示オブジェクトの表示を少なくとも含む地図上に、前記仮想現在位置を表したシミュレーション画面を生成し表示するシミュレーションを行うシミュレーション手段と、前記シミュレーション画面上で、ユーザより前記表示オブジェクトの選択を受け付け、選択を受け付けた表示オブジェクトが表す施設を経由地に設定する経由地設定手段と、前記経由地設定手段によって設定された経由地を経由する目的地までの経路を探索し、探索した経路に前記誘導経路を更新する経路更新手段とを備えたものである。
【０００９】
このようなナビゲーション装置によれば、ユーザは、シミュレーションによって、現在の誘導経路上を順次進むシミュレーション画面を表示させ、その後特段の操作を要することなく、このシミュレーション画面によって、現在の誘導経路から簡易に立ち寄れる所望種別の施設を発見することができる。また、そのまま、そのシミュレーション画面上で発見した施設を経由する経路を誘導経路として設定することができるようになる。
【００１０】
よって、ユーザは簡易に、所望の経由地を決定、設定することができるようになる。
ここで、前記経路更新手段による更新によって、誘導経路が仮想現在位置を含まないものに設定される可能性がある条件下で本発明を用いる場合は、前記誘導経路の前記仮想現在位置より目的側の部分の経路を、前記仮想現在位置から前記経由地を経由し目的地に至る経路に更新することにより、前記誘導経路を更新するようにしてもよい。このようにすることにより、誘導経路が更新された後も、更新前の仮想現在位置からのシミュレーションを継続することができるようになる。
【００１１】
また、以上のナビゲーション装置に、前記誘導経路に従った走行中に、前記経由地に到達するまでの、道のり距離、又は、推定所要時間、又は、道のり距離及び推定所要時間を案内する経由地案内手段を備えるようにしてもよい。このようにすることにより、たとえば、上述のように経由地として指定された誘導経路沿いの施設までの道のり距離や推定所要時間の提示を含めた、経路誘導をユーザに対して行うことができるようになる。
【００１２】
また、以上の実施形態においては、前記シミュレーション画面上でユーザより選択を受け付ける前記表示オブジェクトは、施設の種別を表すマーク図形とすることが、ユーザの地図上での各施設の認識やその経由地への設定の操作性上有利である。
【００１３】
また、以上のナビゲーション装置は、以上の誘導経路を、誘導経路の候補である推奨経路に置き換えて、シミュレーションを行ってシミュレーション画面を表示し、そのシミュレーション画面上で経由地設定の受付を行うようにしてもよい。
【００１４】
また、以上のナビゲーション装置は、車載型のナビゲーション装置である場合には、前記車両の停車状態を検出する停車状態検出手段を設け、前記停車状態検出手段が前記車両の停車状態を検出した場合に、前記シミュレーション手段に前記シミュレーションを実行するようにしてもよい。ただし、この場合のシミュレーションの対象は誘導経路とする。
【００１５】
このようにすることにより、ユーザは、誘導経路を進行中に停車して、簡易に、今後の誘導経路に沿った経由地の探索や、設定を行うことができるようになる。
【００１６】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施形態について説明する。
以下、本発明の実施形態について、自動車に搭載され使用される車載型のナビゲーション装置への適用を例にとり説明する。
図１に本実施形態に係るナビゲーション装置の構成を示す。
図示するように、本ナビゲーション装置は、制御装置１、地図データを格納したDVD-ROMやCD-ROM等のリムーバルな記憶媒体２１にアクセスするための記憶メディアドライブ２、GPS(Global Positioning System)受信機３、ジャイロ装置等の角加速度センサ４、パルスジェネレータ等の車速センサ５、渋滞等の交通情報放送を受信するVICS受信機６、ユーザよりの入力を受け付けるリモコン（リモートコントローラ）７、表示装置８を備えている。
【００１７】
また、制御装置１は、地図データバッファ１０１、地図データ読出処理部１０２、停止判定部１０３、仮現在位置／方位算出部１０４、マップマッチング処理部１０５、ルート探索部１０６、ルート描画部１０７、地図描画部１０９、VICS情報受信処理部１１０、VICS情報メモリ１１１、パラメータメモリ１１２、主制御部１１３、画像合成処理部１１４、GUI制御部１１５を備えている。ここで、図１における制御装置１の内部の点線１２１は地図データバッファ１０１に格納される地図データへの各部のアクセス経路を示し、太線１２２は主制御部１１３と各部間の制御情報の経路を示し、白抜き線１２３はパラメータメモリ１１２に格納される各種データへの各部のアクセス経路を示し、GUI制御部１１５や画像合成処理部１１４に接続する細線は表示装置８への表示情報の経路を示している。また、GUI制御部１１５に接続する一点鎖線は、表示装置８の表示上で、ユーザのリモコン７の操作による描画オブジェクトの指定を主制御部１１３において受け付けるための情報を表し、GUI制御部１１５に接続する細い破線は、その他リモコンの操作を主制御部１１３において受け付けるための情報の経路を示している。
【００１８】
但し、以上の制御装置１は、ハードウエア的には、マイクロプロセッサや、メモリや、その他のグラフィックプロセッサやジオメトリックプロセッサ等の周辺デバイスを有する一般的な構成を備えたCPU回路であって良く、この場合、以上に示した制御装置１の各部は、マイクロプロセッサが予め用意されたプログラムを実行することにより具現化するプロセスとして実現されるものであって良い。また、この場合、このようなプログラムは、記憶媒体や通信路を介して、制御装置１に提供されるものであって良い。
【００１９】
次に、記憶媒体に記憶される地図データの構成を示す。
ここで、地図データは、所定の地理的区域毎に図葉と呼ばれる単位で管理されており、各図葉は地図の詳細度に応じた複数のレベルで構成されている。そして、各図葉の各レベルの地図は、１又は複数のユニットよりなり、各ユニットは、自身が属する図葉の地理的区域又はこれを分割した区域に対応し、対応区域の地図を、自身が属するレベルで表現したものである。
【００２０】
そして、図２に示すように、地図データは、各ユニットと図葉、対応区域、レベルとの関係を記述した管理情報、地図上に表示する各描画オブジェクトのデータや描画パラメータの共用部分を格納した描画リソースデータ、地図を表す基本地図データ、各道路や各道路と基本地図データが表す地図との対応を管理する路線データ、VICS情報を放送するFM多重放送局についての情報であるVICS情報放送局情報、地図上の施設等についての情報を記述した情報サービスデータとより構成される。
【００２１】
そして、描画リソースデータは、各描画オブジェクトの描画のパラメータを格納した描画パラメータリソースと、施設等を表すアイコン形式の図形であるアイコン図形の画像データを格納したアイコン図形リソースとよりなる。そして、描画パラメータリソースは、複数描画パラメータデータレコードを有し、各描画パラメーデータレコードは、当該描画パラメータデータレコードの識別子である描画パラメータコードと、標準的に描画に用いられる標準描画パラメータデータを有する他、特定の状況で描画に用いられる１又は複数の修飾描画パラメータデータを持つことができる。ここで、描画パラメータデータや修飾描画パラメータデータは、図形である描画オブジェクトの描画に用いられる色やラインパターンやテクスチャ等のデータや、文字列である描画オブジェクトの描画に用いられるフォント、サイズ、カラー等を規定するものである。
【００２２】
次に、アイコン図形リソースは、複数のアイコン図形データレコードを有し、各アイコン図形データレコードは、アイコン図形の識別子であるアイコンコード、標準的に用いられるアイコン図形を表すアイコン図形データを有する他、特定の状況で用いるアイコン図形を表す修飾アイコン図形データを１又は複数持つことができる。
【００２３】
次に、基本地図データは、前述したユニット毎のユニットデータと、各ユニットデータと図葉、対応区域、レベルとの関係を記述したユニット管理情報を含み、各ユニットデータは道路ネットワークを表す道路ユニットと、道路図形や地形図形や施設図形や地域名称や道路名称や施設名称等の表示を含んだ地図の画像を表す描画ユニットと、VICS上のリンクやノードや施設と、基本地図データ上のリンクやノードや施設との対応を表すVICSユニットとを有する。道路ユニットと、描画ユニットの詳細については後にまた詳述する。
【００２４】
次に、路線データは、路線毎の路線データレコードを有し、各路線データレコードには、路線の路線番号と、高速道路や国道や県道等の路線の種別を表す路線種別と、路線の道路名称を表す道路文字列が記述される。
また、VICS放送局情報は、各地域毎に設けられた放送局レコードを有し、各放送局レコードは、対応する地域の名称と、当該地域で受信可能な、VICS情報の送信元となるFM多重放送局の名称と放送チャネル周波数が記述されている。
そして、情報サービスデータは、施設毎のサービス情報レコードを有し、各サービス情報レコードには、サービス情報レコードの識別子であるサービス情報ＩＤ、サービス情報レコードの対象である施設の名称、当該施設の駐車場や駅等の施設の種別、施設の座標、当該施設最寄りのリンク上の位置を示す最寄りリンク上位置、その他の当該施設に関する情報、当該施設への訪問、利用を案内するための案内情報とを有する。
【００２５】
次に、図３aに示すように、道路ユニットは、ノードリストと、リンクテーブルと、他ユニットとのノードやリンクの接続、対応関係を記述した接続データとを有する。
ここで、道路ユニットでは、道路を直線であるリンクの集合として表現しており、この各リンクの端点がノードである。このようなノードは、交差点等の道路の接続点に必ず設けられる他、隣接するユニットの境界に必ず設けられる。また、各リンクは方向を持ち、リンクを介して隣接する二つのノードの間には、その道路が一方通行である場合には通行方向の一つのリンクのみが設けられるが、その道路が双方向である場合には相互に逆方向の二つのリンクが設けられる。
【００２６】
さて、ノードリストは、各ノード毎のノードレコードを含み、各ノードレコードは、ノード番号、ノードの座標、交通規制や当該ノードが交差点に対応するノードであるか等を表すノード属性、ノードに接続するリンクのリンク番号を表す接続リンク番号が記述される。
【００２７】
そして、リンクテーブルは、各リンク毎のリンクレコードを含み、各リンクレコードには、リンク番号、車線数等を表すリンク属性、リンクの始点となるノードのノード番号１、リンクの終点となるノードのノード番号２、リンクの距離、リンクに対応する道路区間の車線幅、リンクに対応する道路区間の車線数、リンクに与えた経路探索用のコスト、リンクの属する路線の路線番号等が記述される。
【００２８】
次に、図３bに示すように、描画ユニットは背景ユニット、背景道路ユニット、文字列ユニット、アイコン図形ユニットを有する。
そして、背景ユニットは、地形、施設等に対応する図形の描画オブジェクト毎に設けた、当該描画オブジェクトの情報が格納される背景ユニットレコードを有する。また、背景道路ユニットは、道路の部分毎に設けた、道路形状を表す道路図形の描画オブジェクトの情報が格納される背景道路ユニットレコードを有する。また、文字列ユニットは、地名や道路名や施設名に対応する文字列の描画オブジェクト毎に設けた、当該描画オブジェクトの情報が格納される文字列ユニットレコードを有する。また、アイコン図形ユニットは、ガソリンスタンド、レストラン等を表す個々のアイコン図形である描画オブジェクト毎に設けた、当該描画オブジェクトの情報が格納されるアイコン図形ユニットレコードを有する。なお、アイコン図形とは、ガソリンスタンドや郵便局等の施設種別を表すマーク図形を指す。
【００２９】
そして、背景ユニットレコードは、描画オブジェクトの識別子である描画オブジェクトＩＤ、描画オブジェクトの線画、ポリゴン等の図形タイプ、当該図形の描画に用いる描画パラメータを格納した描画パラメータレコードの描画パラメータコード、図形形状を輪郭上の複数の要素点の座標で表す要素点座標リスト、当該図形が施設を表す図形である場合に当該施設の情報を格納したサービス情報レコードのサービス情報ＩＤが記述される対応サービス情報ＩＤを有する。
【００３０】
また、背景道路ユニットレコードは、描画オブジェクトの識別子である描画オブジェクトＩＤ、描画オブジェクトの線画、ポリゴン等の図形タイプ、道路形状を輪郭上の複数の要素点の座標で表す要素点座標リスト、当該道路図形が形状を表すリンクのリンク番号である対応リンク番号を有する。
【００３１】
また、文字列ユニットレコードは、描画オブジェクトの識別子である描画オブジェクトＩＤ、文字列の縦書き横書き傾き等を表す文字属性、文字列、文字列の描画に用いる描画パラメータを格納した描画パラメータレコードの描画パラメータコード、文字列の表示位置を表す表示位置情報、当該文字列が施設を表す文字列である場合に当該施設の情報を格納したサービス情報レコードのサービス情報ＩＤが記述される対応サービス情報ＩＤを有する。ここで、表示位置情報による表示位置の指定は、文字列が表す、別途座標が記述された対象（たとえばリンク）の識別情報（たとえば対象がリンクである場合におけるリンク番号）と文字列のその対象に対する右側／左側／上側／下側等の表示サイドを指定する方法や、文字列が表す対象の座標とその座標からの文字列表示位置のオフセットにより表す方法によって行う。
【００３２】
次に、アイコン図形ユニットレコードには、描画オブジェクトの識別子である描画オブジェクトＩＤ、アイコン図形のデータを格納したアイコン図形データレコードのアイコンコード、アイコン図形の表示座標、当該アイコン図形が表す施設の情報を格納したサービス情報レコードのサービス情報ＩＤが記述される対応サービス情報ＩＤを有する。
【００３３】
以上、記憶媒体２１に記憶される地図データについて説明した。
次に、図１の制御装置のパラメータメモリ１１２に格納されるパラメータについて説明する。図４に示すように、パラメータメモリ１１２には、現在状態情報４０１、目的地データ４０２、経由地リスト４０３、誘導経路データ４０４、動作モードデータ４０５、ステージデータ４０６、推奨経路データ４０７、仮想現在状態情報４０８、表示情報種別テーブル４０９を格納する。
【００３４】
現在状態情報４０１は、現在位置データ４０１１、現在走行方位データ４０１２、走行中リンクデータ４０１３を含み、現在位置データ４０１１は、車両の現在位置座標を表すデータであり、現在走行方位データ４０１２は、車両の現在の走行方位を表すデータであり、走行中リンクデータ４０１３は現在走行しているリンクのリンク番号を示すデータである。
【００３５】
また、目的地データ４０２は、目的地座標４０２１、目的地施設座標４０２２、目的地サービス情報ＩＤ４０２３、目的地左右４０２４を有する。目的地座標４０２１は、リンク上の目的地の座標であり、目的地として施設が指定された場合には、目的地最寄りのリンク上位置が目的地座標４０２１として格納される。目的地施設座標４０２２、目的地サービス情報ＩＤ４０２３、目的地左右４０２４は、目的地として施設が指定された場合に格納される情報であり、目的地施設座標４０２２は、目的地として指定された施設の座標を表し、目的地サービス情報ＩＤ４０２３は目的地として指定された施設を対象とするサービス情報レコードのサービス情報ＩＤを表し、目的地左右４０２４は誘導経路に沿った進行上において目的地が道路の左右のいずれ側にあるかを表す。
【００３６】
また、経由地リスト４０３は、目的地までの間に経由することを指定された経由地を表す経由地データ４０３０を誘導経路に沿った経由順に格納したリストである。そして、各経由地データ４０３０は、経由地座標４０３１、経由地施設座標４０３２、経由地サービス情報ＩＤ４０３３、経由地左右４０３４を有する。経由地座標４０３１は、リンク上の経由地の座標であり、経由地として施設が指定された場合には、経由地最寄りのリンク上位置が経由地座標４０３１として格納される。経由地施設座標４０３２、経由地サービス情報ＩＤ４０３３は、経由地左右４０３４は、経由地として施設が指定された場合に格納される情報であり、経由地施設座標４０３２は、経由地として指定された施設の座標を表し、経由地サービス情報ＩＤ４０３３は経由地として指定された施設を対象とするサービス情報レコードのサービス情報ＩＤを表し、経由地左右４０３４は誘導経路に沿った進行上において経由地が道路の左右のいずれ側にあるかを表す。
【００３７】
また、誘導経路データ４０４は、誘導経路を表すデータであり、誘導経路が経由するリンクのリンク番号を経由順に記述したルートリンクリスト４０４１と、誘導経路が経由するノードのノード番号を経由順に記述したルートノードリスト４０４２とを有する。
【００３８】
また、動作モードデータ４０５は、本ナビゲーション装置の動作モードを示すデータであり、本実施形態では、動作モードとして、リアルモードと、シミュレーションモードとの２つのモードを設けている。
また、ステージデータ４０６は、ナビゲーション装置が行っているナビゲーションの段階を表すデータであり、本実施形態では、経路無し、推奨経路提示中、誘導中の３つのステージを設けている。
また、各推奨経路データ４０７は、誘導経路の候補となる経路である推奨経路のデータであり、誘導経路データ同様に、経路上のリンクのリンク番号のリストである推奨ルートリンクリスト４０７１と、経路上のノードのノード番号のリストである推奨ルートノードリスト４０７２を有する。
【００３９】
仮想現在状態情報４０８は、仮想現在位置データ４０８１、仮想現在走行方位データ４０８２、仮想走行中リンクデータ４０８３を含む。仮想現在位置データ４０８１は、後述するシミュレーション処理において設定する車両の仮想の現在位置座標を表すデータであり、仮想現在走行方位データ４０８２は、シミュレーション処理において設定する車両の仮想の現在の走行方位を表すデータであり、仮想走行中リンクデータ４０８３は、シミュレーション処理において設定する仮想の現在走行中リンクのリンク番号を示すデータである。
【００４０】
最後に、表示情報種別テーブル４０９には、後述するスクロール表示で表示の対象とするアイコン図形の描画オブジェクトの、ガソリンスタンド、駐車場、ファミリーレストラン等の種別が登録される。
以上、パラメータメモリ１１２の内容について説明した。
さて、図１に戻り、このような構成において、地図データ読出処理部１０２は、主制御部１の制御下で、記憶メディアドライブ２を介して記憶媒体２１から地図データの所要範囲を読み出し地図データバッファ１０１に格納する。
また、仮現在位置／方位算出部１０４は、角加速度センサ４、車速センサ５の各情報の履歴から求まる現在位置や現在走行方向を算出し、マップマッチング処理部１０５に供給する処理を繰り返す。マップマッチング処理部１０５は、仮現在位置／方位算出部１０４から供給された現在位置、現在走行方向、これらから求まる走行の履歴を考慮しつつ、GPS受信機３から供給される現在位置、現在走行方向、これらから求まる走行の履歴と、地図データバッファ１０１から読み出した前回決定した現在位置の周辺を対応区域とする道路ユニットが表すリンクとのマッチング処理を行い、現在位置として最も確からしいリンク上の位置と現在の走行方向として最も確からしいリンク方向と、現在の走行中のリンクとして最も確からしいリンクとを、それぞれ現在位置座標、現在走行方位、走行中リンクとして決定し、パラメータメモリ１１２の現在位置データ４０１１と現在走行方位データ４０１２と走行中リンクデータ４０１３を更新する処理を繰り返す。
【００４１】
また、VICS情報受信処理部１１０は、パラメータの現在位置データ４０１１より現在位置を入手し、地図データのVICS放送局情報を参照して、現在位置で受信可能なFM多重放送局からの道路交通情報を受信するようVICS受信機６を制御したり、VICS受信機６が受信した道路交通情報であるVICS情報をVICS情報メモリ１１１に登録したり、同じ対象について新たに受信したVICS情報で登録されている古いVICS情報を更新したり、現在時刻や現在位置から見て、有効でないVICS情報をVICS情報メモリ１１１から消去したりする処理を行う。
【００４２】
そして、停止判定部１０３は、車速センサ５の出力より所定時間（たとえば１０秒）以上車速ゼロの期間が続いたならば、車両が停車したものと判定し、停車を主制御部１１３に通知する。
以下、このようなナビゲーション装置の動作の詳細について説明する。
まず、本実施形態において表示装置８上に行う表示の形態について説明する。
本実施形態では、表示装置８上に行う表示の形態として、図５aに示すナビゲーション画像５０１を表示画面全面に表示する全面表示と、図５bに示すナビゲーション画像５０１を表示画面の左半分に表示し残り右半分にシミュレーション画像５０２を表示するスプリット表示の二つの表示形態を用いる。また、この他、本実施形態では、図５a、bに示す表示上に重畳されて表示されるメニューレイヤを設けている。主制御部１１３は、GUI制御部１１５を介してメニューレイヤに各種メニューや操作ボタンを表示し、このメニューや操作ボタンのユーザのリモコン７によるポイントの通知をGUI制御部１１５から受けとることにより、各種メニューや操作を受け付ける。なお、メニューレイヤは、主制御部１１３がメニューや操作ボタン等を表示した領域以外の領域については透明度１００として図５a、bに示す表示上に重畳され、メニューレイヤの下のナビゲーション画像５０１やシミュレーション画像５０２の表示を隠すことはない。
【００４３】
ここで、ナビゲーション画像５０１は、現在位置を基準とする地図上に現在位置や、進行方向や、推奨経路もしくは誘導経路や、経由地や、目的地や、受信したVICS情報が対象としてる区間であるVICS情報区間や、アイコン図形等を表した画像であり、シミュレーション画像５０２は誘導経路又は推奨経路に沿って仮想現在位置を現在位置から進めながら、仮想現在位置を基準位置とする地図であって、アイコン図形としては表示情報種別テーブル４０９に登録された施設種別の施設を表す、誘導経路又は推奨経路周辺のアイコン図形のみが表示された地図上に、仮想現在位置や、仮想進行方向や、誘導経路又は推奨経路や、経由地や、目的地や、受信したVICS情報が対象としてる区間であるVICS情報区間や、表示した各アイコン図形が表す施設までの現在位置からの距離や当該施設までの推定所要時間等を表示した画像である。
【００４４】
さて、本実施形態において、制御装置１が起動されると、主制御部１１３は、図６に示すメイン処理を開始する。
図示するように、メイン処理では、まず、動作モードデータ４０５にリアルモードを、ステージデータ４０６に経路無しを設定し、タイマAをセットする（ステップ６０２）。そして、ナビゲーション処理を起動する（ステップ６０４）。このナビゲーション処理の詳細については、後述する。
【００４５】
主制御部１１３は、ナビゲーション処理を起動したならば、ユーザよりのメニュー要求の有無と（ステップ６０６）、ユーザよりのシミュレーション処理の要求の有無と（ステップ６１０）、停止判定部１０３よりの車両停車検出の有無（ステップ９６２２）を監視する。なお、主制御部１１３の、ユーザのメニュー要求やシミュレーション処理の要求の受付は、リモコン７、GUI制御部１１５を介して行われる。また、以下に示す他の各種ユーザ要求や各種ユーザ操作についても同様に、主制御部１１３は、リモコン７、GUI制御部１１５を介して、これを受け付ける。
【００４６】
そして、メニュー要求があったならば、以下のようなメニュー処理を行う（ステップ６０８）。
すなわち、主制御部１１３は、メニュー処理において、GUI制御部１１５を介してメニューレイヤに図７に示す図形種別選択メニューを表示し、各アイコン図形種別の表示の有無の設定を、それぞれのアイコン図形種別毎に設けたボタン７０１、７０２によって受け付け、表示が設定されたアイコン図形種別を表示情報種別テーブル４０９に登録する。そして、終了が、ボタン７０３によって選択されたならば、メニュー処理を終了し、メニューレイヤの表示をクリアする。
【００４７】
ここで、図６のステッップ６０４で起動したナビゲーション処理の詳細について説明する。
ナビゲーション処理は、先に図５に示したナビゲーション画像を生成表示する処理である。
図８aに示すようにナビゲーション処理では、まず、ナビゲーション画像生成処理を起動する（ステップ８０２）。
そして、ユーザからの経路探索要求を待ち（ステップ８０４）、経路探索要求があったならば、ユーザより目的地と経由地の設定を受付け（ステップ８０６）、受け付けた目的地と経由地の情報を、目的地データ４０２と経由地リスト４０３の経由地データ４０３０に格納する。このとき、複数の経由地の指定を受け付けた場合には、受け付けた順に、又は、現在位置データ４０１１が示す現在位置に近いものより順に、経由地データ４０３０が経由地リスト４０３に並ぶようにする。なお、経由地を設定するかどうかはユーザの自由であり、ユーザが経由地を設定した場合にのみ、経由地データ４０３０設定することになる。
【００４８】
ここで、目的地や経由地は、ナビゲーション画像として表示されている地図上の座標によって、目的地や経由地の座標を受け付けることができる他、施設の指定によって、目的地や経由地とする施設を受け付けることもできる。座標として、目的地や経由地として施設を受け付けた場合には、目的地データ４０２の目的地座標４０２１や経由地座標４０３１に、受け付けた座標を格納する。一方、施設として目的地や経由地の指定を受け付けた場合には、その施設のサービス情報レコードを参照して、リンク上最寄り位置を目的地座標４０２１や経由地座標４０３１に設定する。また、この場合には、さらに、サービス情報レコードの、施設座標とサービス情報ＩＤをそれぞれ、目的地データ４０２の目的地施設座標４０２２と目的地サービス情報ＩＤ４０２３、又は、経由地データ４０３０の経由施設座標と経由地サービス情報ＩＤ４０３３に格納する。
【００４９】
そして、受け付けた目的地までの推奨経路探索をルート探索部１０６に指示し（ステップ８０８）、ステージデータ４０６を推奨経路提示中に設定する（ステップ８１０）。
ここで、推奨経路探索を指示されたルート探索部１０６は、必要地理的範囲の道路ユニットの道路データを地図データバッファ１０１から読み出し、パラメータメモリ１１２の現在位置データ４０１１が示す現在位置座標から目的地データ４０２が示す目的地座標４０２１までの、経由地リスト４０３の経由地データ４０３０の経由地座標４０３１を経由地リスト４０３中の順に経由する、走行中リンクデータ４０１３が示すリンクを最初に辿る推奨経路を、所定のコストモデルに基づいて算出する。また、この際に、併せて、目的地データ４０２の目的地施設座標４０２２や経由地データ４０３０の経由地施設座標４０３２が登録されている場合には、その目的地データ４０２や経由地データ４０３０について、登録されている目的地施設座標４０２２や経由地施設座標４０３２が、算出した誘導経路の左右どちら側にあるのかを調べ、その左右の識別を、目的地データ４０２の目的地左右４０２４や経由地データの経由地左右４０３４に格納する。
【００５０】
なお、コストモデルとしては、たとえば、距離優先、一般道優先、有料道優先等のコストモデルを用いることができる。
さて、次に、ルート探索部１０６は、算出した各推奨経路の経路データを、推奨経路データ４０７の推奨ルートリンクリスト４０７１と推奨ルートノードリスト４０７２にそれぞれ格納する。
さて、次に、主制御部１１３は、ユーザより、推奨経路のリセットが指示されたならば（ステップ８１２）推奨経路データ４０７をクリアし、ステージデータ４０６を経路無しに設定し（ステップ８２６）、ステップ８０４からの処理に戻る。
【００５１】
一方、ユーザより推奨経路の誘導経路としての選択があったならば（ステップ８１４）、推奨経路データ４０７を誘導経路データ４０４にコピーして設定した後（ステップ８１６）、推奨経路データ４０７をクリアする。そして、ステージデータ４０６を誘導中に設定し（ステップ８１８）、経由地案内処理を起動する（ステップ８２０）。
【００５２】
ここで、ユーザからの推奨経路の選択は、パラメータメモリ１１２の現在位置データ４０１１や走行中リンクデータ４０１３が推奨経路データ４０７に沿ったユーザの走行の開始を示した場合に、その推奨経路データ４０７の推奨経路を誘導経路とすることにより行うか、ユーザの明示的な推奨経路選択の指示に応じて行う。
【００５３】
さて、その後、主制御は、ユーザより誘導のキャンセルが指示されるか、現在位置データ４０１１が目的地データ４０２が示す目的地に到着したことを示したならば（ステップ８２２）、誘導経路データ４０４をクリアし、経由地案内処理に終了要求を発行し（ステップ８２４）、ステージデータ４０６を経路無しに設定し（ステップ８２６）、ステップ８０４からの処理に戻る。
【００５４】
さて、以上のようなナビゲーション処理中、ステップ８０２で起動されたナビゲーション画像生成処理では、図８bに示す処理を実行する。
すなわち、ナビゲーション画像生成処理では、まず、現在走行方位データ４０２１が示す走行方位に応じた方位を表示方位に決定し、予め成されたユーザ設定や初期設定に応じて地図の表示縮尺を決定し、現在位置データ４０１１から読み出した現在位置を基準位置として、決定した表示方位と決定した縮尺（起動時は所定値とする）と動作モードとに応じて定まる所定範囲を表示範囲として決定する（ステップ８５２）。ここで表示方位はたとえば、走行方位が常に上向きとなるように算出する。ここで、動作モードがリアルモードのときは、図５aに示した全面表示におけるナビゲーション画像の大きさに縮尺の逆数を乗じた大きさの地理的範囲を表示範囲として、動作モードがシミュレーションモードのときは、図５bに示したスプリット表示におけるナビゲーション画像の大きさに縮尺の逆数を乗じた大きさの地理的範囲を表示範囲として決定する。
【００５５】
そして、ステージデータ４０６が経路無しの場合には（ステップ８５４）、地図描画部１０９に、表示範囲中の描画ユニットを読み出し、これに基づいて、表示方位データが示す方位を上として、背景、背景道路、アイコン図形、文字列を描画した背景画像を生成する動作を行わせる。また、主制御部１１３は、VICS情報メモリ１１１を参照し格納されているVICS情報対象している区間であるVICS情報区間を表すVICS情報区間図形を描画したVICS情報区間画像を生成する。そして、画像合成処理部１１４に、背景画像上にVICS情報区間画像を合成し、さらに、この上に、現在位置データ４０１１が示す現在位置に対応する位置に現在走行方位データ４０１２が示す方位に対応する方向を向いた現在位置マークを描画することにより、ナビゲーション画像５０１を生成する動作を行わせる（ステップ８５６）。
【００５６】
一方、ステージデータ４０６が推奨経路提示中の場合には（ステップ８５８）、以上のナビゲーション画像モードが経路無の場合と同様の背景画像、VICS情報区間画像の生成の他、ルート描画部１０７に、表示方位データが示す方位を上として、推奨経路データ４０７に基づいた表示範囲中の推奨経路図形を描画した経路画像を生成する動作も行わせる。また、画像合成処理部１１４に、背景画像上に経路画像とVICS情報区間画像を合成し、さらに、この上に、現在位置データ４０１１が示す現在位置に対応する位置に現在走行方位データ４０１２が示す方位に対応する方向を向いた現在位置マークを描画し、目的地データ４０２の目的地施設座標４０２２（目的地施設座標４０２２が登録されていないときは目的地座標４０２１）に対応する位置に目的地マークを描画し、各経由地データ４０３０の経由地施設座標４０３２（経由地施設座標４０３２が登録されていないときは経由地座標４０３１）に対応する位置に経由地マークを描画することにより、ナビゲーション画像５０１を生成する動作を行わせる（ステップ８６０）。
【００５７】
一方、ステージデータ４０６が誘導中の場合には（ステップ８６２）、以上のステージデータ４０６が推奨経路提示中の場合の動作において、ルート描画部１０７に、推奨経路データ４０７ではなく誘導経路データ４０４に基づいて誘導経路図形を描画した経路画像を生成させる（ステップ８６４）。
【００５８】
ここで、図９aのナビゲーション画像は、動作モードがリアルモードで、ステージデータ４０６が誘導中の場合のナビゲーション画像の例を示したものであり、図示するように、このナビゲーション画像には、描画ユニットに記述された背景９０１、背景道路９０２、アイコン図形９０３、文字列９０４、VICS情報区間を表すVICS情報区間図形９０５、現在位置マーク９０６、経由地マーク９０７、誘導経路を表す誘導経路図形９０８が含まれている。なお、この例では、表示範囲中に、目的地が含まれていないので目的地マークは表示されていないが、表示範囲中に目的地が含まれる場合には所定の目的地マークが目的地位置に表示されることになる。
【００５９】
さて、このようにして生成されたナビゲーション画像は、GUI制御部１１５によって、動作モードデータ４０５がリアルモードの場合には表示装置８に図５aに示した全面表示の形態で、動作モードデータ４０５がシミュレーションモードのときには図５bに示したスプリット表示の形態で表示される。
【００６０】
さて、図８aのナビゲーション処理中、ステップ８２０で起動された経由地案内処理では、図１０に示す処理を実行する。
なお、経由地案内処理は複数起動可能な処理であり、起動された各経由地案内処理は各々独立に動作する。
経由地案内処理では、まず、自経由地案内処理を起動したのが、ナビゲーション処理であるのか、後述するシミュレーション処理であるのかどうかを調べ（ステップ１００２）、ナビゲーション処理である場合には、現在位置データ４０１１が示す現在位置を基準位置に設定する（ステップ１００６）。
【００６１】
そして、経由地リスト４０３に基準位置より目的地側の経由地の経由地データ４０３０が登録されているかどうかを調べ（ステップ１００８）、登録されている場合には、基準位置より目的地側に次の経由地の経由地データ４０３０の経由地座標４０３１を目標位置に設定し（ステップ１０１２）、登録されていない場合には目的地データ４０２の目的地座標４０２１を目標位置に設定する（ステップ１０１０）。そして、目標位置が前回のチェック時と変化したか、又は、基準位置が目的地に到達しているかを調べ（ステップ１０１４）、いずれかであれば、現在メニューレイヤに表示している注意メッセージと案内メッセージを消去する（ステップ１０１６）。
【００６２】
次に、目標位置からの基準位置からの誘導経路に沿った道のり距離と推定到達所要時間を算出し、メニューレイヤに目標位置が目的地か経由地かの区別と共に、目標位置情報として表示する（ステップ１０１８）。この目標位置情報の表示位置は、起動元がナビゲーション装置のときには、図９bの９１０に示すようにメニューレイヤの左下位置に行う。ここで、目標位置までの到達所要時間は、たとえば、目標位置であるリンク上位置までに現在位置から経由する各リンクについて、当該リンクのリンクレコードに登録されたリンク距離に、当該リンクのリンクレコードに登録された車線数や、車線幅や、当該リンクのリンクレコードに登録された路線番号を持つ路線データレコードの道路種別が示す道路の種別等に応じた単位距離走行所要時間を乗じた値の、総和等として求める。
【００６３】
そして、主制御部１１３は、次に、算出した目標位置までの道のり距離が正で所定のしきい値距離（たとえば、1km以下）以下であるかどうかを調べ（ステップ１０２０）、そうでなければ、ステップ１００２の処理に戻る。一方、算出した目標位置までの道のり距離が正で所定のしきい値距離以下であれば、目標位置が目的地であって、目的地データ４０２の目的地左右４０２４と目的地データ４０２の目的地サービス情報ＩＤ４０２３が目的地データ４０２に登録されている場合、すなわち、目的地が施設である場合には、目的地左右４０２４とサービス情報レコードの施設名称とを用いて、目的地の施設名称と目的地までの道のり距離と、目的地が進行方向に対して左右どちら側にあるのかを通知する注意メッセージを生成し表示する。一方、目標位置が経由地であって、経由地データ４０３０の経由地左右４０３４と経由地データ４０３０の経由地サービス情報ＩＤ４０３３が経由地データ４０３０に登録されている場合、すなわち、その経由地が施設である場合には、経由地左右４０３４とサービス情報レコードの施設名称とを用いて、経由地の施設名称と、その経由地までの道のり距離と、その経由地が進行方向に対して左右どちら側にあるのかを通知する注意メッセージを生成し表示する（ステップ１０２４）。
一方、目標位置に設定した目的地や経由地が施設でない場合には、目標位置の経由地と目的地の区別と、その目標位置までの道のり距離と、のみを注意メッセージとして表示する。
なお、以上の注意メッセージの表示位置は、起動元がナビゲーション装置のときには、図９bの９１１に示すように、ナビゲーション画像上に行う。
【００６４】
そして、次に、目標位置が目的地であって、目的地データ４０２に目的地サービス情報ＩＤ４０２３が記録され、かつ、その目的地サービス情報ＩＤ４０２３が示すサービス情報レコードに案内情報が格納されている場合、又は、目標位置が経由地であって、その経由地の経由地データ４０３０に経由地サービス情報ＩＤ４０３３が記録され、かつ、その経由地サービス情報ＩＤ４０３３が示すサービス情報レコードに案内情報が格納されている場合には（ステップ１０２６）、この案内情報を読み出して、その内容を案内メッセージとして表示し（ステップ１０２８）、ステップ１００２の処理に戻る。なお、この注意メッセージの表示位置も、起動元がナビゲーション装置のときには、図９bの９１２に示すように、ナビゲーション画像上に行う。
【００６５】
さて、主制御部１１３は、以上のような処理の期間中に、終了要求を受け取ったならば（ステップ１０３０）、現在表示している目標位置情報、注意メッセージ、案内メッセージを消去し（ステップ１０３２）、処理を終了する。
さて、図６のメイン処理に戻り、主制御部１１３は、ユーザからシミュレーション要求があると（ステップ６１０）、ステージデータ４０６が推奨経路提示中かどうかを調べ（ステップ６１２）、推奨経路提示中であれば、動作モードデータ４０５にシミュレーションモードを設定し（ステッ６１４）、シミュレーション処理を起動し（ステップ６１６）、シミュレーション処理が終了したならば（ステップ６１８）、動作モードデータ４０５をリアルモードに戻し（ステップ６２０）、ステップ６０６からの処理に戻る。
【００６６】
また、主制御部１１３は、停止判定部１０３からの車両の停車の通知があると（ステップ６２４）、動作モードデータ４０５が誘導中であって（ステップ６２４）、かつ、タイマAがしきい値期間ThAを超えているかどうかを調べ（ステップ６２６）、そうであれば、動作モードデータ４０５をシミュレーションモードに設定し（ステップ６２８）、シミュレーション処理を起動し（ステップ６３０）、停止判定部１０３からの停止状態解除の通知、すなわち車両の発進の通知（ステップ６３２）と、シミュレーション処理の終了（ステップ６３６）を監視する。
ここで、タイマAのしきい値期間ThAは、シミュレーション処理が行われる時間間隔の最小値を定めるものであり、その時間間隔以下でシミュレーション処理を行った場合に、ほぼ同じ経路区間について同じようなシミュレーション画像の表示が繰り返され、ユーザがうるさく感じてしまう時間以上の時間を設定する。ここでは、しきい値期間ThAは、たとえば、１０分〜６０分の間の時間などとする。
【００６７】
そして、シミュレーション処理が終了したならば、動作モードデータ４０５をリアルモードに戻し（ステップ６３８）、タイマAをセットし（ステップ６４０）、ステップ６０６からの処理に戻る。一方、車両の発進の通知があった場合には（ステップ６３２）、ステップ６３０で起動したシミュレーション処理に終了要求を発行し（ステップ６３４）、動作モードデータ４０５をリアルモードに戻し（ステップ６３６）、タイマAをセットし（ステップ６４０）、ステップ６０６からの処理に戻る。
【００６８】
以下、以上のメイン処理のステップ６１６と、ステップ６３０で起動されるシミュレーション処理の詳細について説明する。
図１１にシミュレーション処理の手順を示す。
図示するようにシミュレーション処理では、まず、ステージデータ４０６が推奨経路提示中であるのか誘導中であるのかを調べ（ステップ１１０２）、推奨経路提示中であれば推奨経路データ４０７が示す推奨経路をシミュレーション経路とし（ステップ１１０４）、誘導中であれば誘導経路データ４０４が示す誘導経路をシミュレーション経路に設定する（ステップ１１０６）。
【００６９】
そして、現在状態情報４０１をコピーすることにより仮想現在状態情報４０８を設定する（ステップ１１０８）。次に、タイマBをセットし（ステップ１１１０）、シミュレーション画像生成処理を起動する（ステップ１１１２）。また、経由地案内処理を起動する（ステップ１１１４）。
【００７０】
次に、主制御部１１３は、メニューレイヤをクリアした後、メニューレイヤにスクロール停止ボタンとスクロール終了ボタンを表示する。そして、ユーザよりのスクロール停止指示の発生と（ステップ１１１６）、タイマBの値がしきい値期間Thｂ以上となることを監視し（ステップ１１３０）、タイマBがしきい値期間Thｂ以上となったならば、仮想現在状態を更新する（ステップ１１３８）。この仮想現在状態の更新は、ステップ１１０４又はステップ１１０６で設定したシミュレーション経路上を、現在の仮想現在位置データ４０８１が示す仮想現在位置を目的地データ４０２の目的地座標４０２１に向かって所定走行距離L進めた位置を新たな仮想現在位置とし、新たな仮想現在位置が位置するリンクの方位を仮想現在走行方位、新たな仮想現在位置が位置するリンクを仮想走行中リンクとして、仮想現在状態情報４０８を更新することにより行う。ここで、しきい値期間Thｂや所定走行距離Lは、シミュレーションにおいてどのような速度で車両を進めるかと、どの程度動きのなめらかなスクロール表示を行うかによって定める。
【００７１】
ただし、仮想現在位置が目的地に到達している場合には（ステップ１１３６）、ステップ１１０８に戻り、現在位置からのシミュレーションを再度開始する。
さて、ステップ１１１２で起動されたシミュレーション画像生成処理では、図１２に示す手順によりシミュレーション画像５０２の生成と表示装置８への表示を行う。
すなわち、まず、仮想走行方位データが示す走行方位に応じた方位を表示方位に決定し、仮想現在位置データ４０８１から読み出した仮想現在位置を基準位置として、表示方位と予め定められた縮尺とに応じて定まる所定範囲を表示範囲として決定する。ここで表示方位はたとえば、仮想走行方位が常に上向きとなるように算出する。ここで、表示範囲は、図５bに示すスプリット表示におけるシミュレーション画像５０２の大きさに縮尺の逆数を乗じた大きさの地理的範囲を表示範囲として決定する（ステップ１２０２）。
【００７２】
そして、表示範囲中に表示座標があり、表示情報種別テーブル４０９に登録されたアイコン図形種別であるアイコン図形ユニットレコードを表示対象アイコン図形として選択する（ステップ１２０４）。なお、アイコン図形種別は、アイコン図形ユニットレコードの対応サービス情報ＩＤで示されるサービス情報レコードの対象種別として求められる。
【００７３】
次に、選択した表示対象各アイコン図形のうちの、シミュレーション経路上のリンク上の位置がリンク上最寄り位置をして登録されている施設のサービス情報レコードを示す対応サービス情報ＩＤを持つアイコン図形ユニットレコードを抽出し、抽出した各アイコン図形が表す施設までの現在位置からの道のり距離と、当該施設に到達するまでに要すると推定される所要時間を算出する（ステップ１２０６）。ここで、各アイコン図形が表す施設までの道のり距離は、対応するアイコン図形ユニットレコードの対応サービス情報ＩＤで示されるサービス情報レコードの最寄りリンク上位置までの、現在位置からのシミュレーション経路に沿った道のり距離として求められる。到達までの推定所用時間は、たとえば、当該最寄りリンク上位置までに現在位置から経由する各リンクについて、当該リンクのリンクレコードに登録されたリンク距離に、当該リンクのリンクレコードに登録された車線数や、車線幅や、当該リンクのリンクレコードに登録された路線番号を持つ路線データレコードの道路種別が示す道路の種別等に応じた単位距離走行所要時間を乗じた値の、総和等として求める。
【００７４】
そして、次に、先に選択した表示対象アイコン図形のアイコン図形ユニットレコードのうち、駐車場を表すアイコン図形ユニットレコードについて、当該アイコン図形に対応する駐車場についてのVICS情報がVICS情報メモリ１１１に格納されているかどうかを、VICSユニットを参照して調べる。そして、格納されている場合には、VICS情報が示す駐車場の空き、満車、閉鎖の情報に応じて、当該アイコン図形ユニットレコードのアイコン図形の描画に用いる、アイコン図形データを決定する（ステップ１２０８）。ここで決定するアイコン図形データは、アイコン図形ユニットレコード中のアイコンコードに対応するアイコン図形データレコード中の標準アイコン図形データと修飾アイコン図形データのうちから選択される。ここでは、たとえば、空きの場合は、青色のマット上にPマークを表示したアイコン図形を定義する修飾アイコン図形データを描画に用いるアイコン図形データとして決定し、満車の場合は、黄色のマット上にPマークを表示したアイコン図形を定義する修飾アイコン図形データを描画に用いるアイコン図形データとして決定し、閉鎖の場合は、赤色のマット上にPマークを表示したアイコン図形を定義する修飾アイコン図形データを描画に用いるアイコン図形データとして決定する。また、アイコン図形に対応する駐車場についてのVICS情報レコードが存在しない場合には、たとえば、緑色のマット上にPマークを表示したアイコン図形を定義する標準アイコン図形データを描画に用いるアイコン図形データとして決定する。
【００７５】
次に、主制御部１１３は、VICS情報メモリ１１１に表示範囲中のシミュレーション経路上の区間を対象とするVICS情報が格納されていれば、その対象とするシミュレーション経路上の区間をVICS情報区間として算出する（ステップ１２３０）。
【００７６】
そして、主制御部１１３は、地図描画部１０９に、決定した表示範囲の描画ユニットを読み出し、これに基づいて、表示方位データが示す方位を上として、背景、背景道路又はリンクレコードに基づいた形状の道路図形を描画した背景画像を生成する動作を行わせ、ルート描画部１０７に、表示方位データが示す方位を上として、シミュレーション経路とした誘導経路データ４０４もしくは推奨経路データ４０７に基づいた表示範囲中の経路図形を描画した経路画像を生成する動作を行わせる。また、主制御は、先に算出したVICSリンク情報区間を表すVICS情報区間図形と、そのVICS情報の種別を表す渋滞などの文字列を描画し、先に選択した表示対象アイコン図形を描画し、先に算出、抽出した道のり距離、到達時間、簡易情報を、対応するアイコン図形の描画位置の下の位置に描画した案内画像を生成する。ただし、このとき駐車場を表すアイコン図形については、先に決定したアイコン図形データを用いて、その描画を行う。そして、画像合成処理部１１４に、背景画像上に経路画像と案内画像を合成し、この上に、仮想現在位置データ４０８１が示す仮想現在位置に対応する位置に仮想現在走行方位データ４０８２が示す方位に対応する方向を向いた現在位置マークと、経由地データ４０３０に基づく経由地マークと、目的地データ４０２に基づく目的地マークを描画することにより、シミュレーション画像５０２を生成する動作を行わせる（ステップ１２３２）。
【００７７】
ここで、このようにして生成されたシミュレーション画像５０２は、動作モードデータ４０５がシミュレーションモードであることより、GUI制御部１１５によって、図５bに示したスプリット表示の形態で表示される。
また、このような各アイコン図形の描画に際して、主制御部１１３は、描画した各アイコン図形についてシミュレーション画像５０２中においてアイコン図形が占める領域と、当該アイコン図形のアイコン図形ユニットレコードの描画オブジェクトＩＤをGUI制御部１１５に、ボタンオブジェクト情報として登録する（図１２、ステップ１２３４）。ここで、ボタンオブジェクト情報で示される画像中の領域は、その領域が、ユーザによってポイントされたときに、GUI制御部１１５が、対応するボタンオオブジェクト情報中の描画オブジェクトＩＤを主制御部１１３に通知する領域となる。
【００７８】
さて、ここで、図１１のシミュレーション処理のステップ１１１４で起動された経由地案内処理の動作について説明する。
この経由地案内処理の動作は、先に図１０を用いて説明したナビゲーション処理より起動された場合の経由地案内処理の動作とほぼ同様である。ただし、起動元がシミュレーション処理であることより（ステップ１００２）、仮想現在位置を基準位置として（ステップ１００４）、前述した処理を行う。また、起動元がシミュレーション処理であることよりステップ１０２４、１０２８で行う目標位置情報、注意メッセージ、案内メッセージの表示を、後に図１３cに示すようにシミュレーション画像５０２上に行うよう動作する。
【００７９】
さて、図１３aは、図５aのナビゲーション画面が表示されているときにシミュレーション処理が起動された場合に、以上のようにして生成表示されたシミュレーション画像５０２を示したものであり、シミュレーション画像５０２は、仮想現在位置マーク１３０１、誘導経路又は推奨経路であるシミュレーション経路１３０２、メニュー処理で選択された種別の施設のアイコン図形１３０３、シミュレーション経路沿いの施設までの道のり距離と推定到達時間１３０４、シミュレーション経路上のVICS情報区間を表すVICS情報区間図形１３０５などが表示された仮想現在位置周辺の地図の画像となる。また、表示範囲内に経由地や目的地がある場合には、経由地マークや目的地マークがシミュレーション画像５０２中に表示されることになる。
【００８０】
ここで、このシミュレーション画像５０２は、時間の経過に従った仮想現在位置の更新に伴い目的地方向へシミュレーション経路とした誘導経路又は推奨経路に沿ってスクロール表示されていくものとなる。したがって、ユーザは、このシミュレーション画像５０２より、予め今後の誘導経路又は推奨経路に沿った運転をシミュレーションすることができると共に、今後の誘導経路に沿った運転においてシミュレーション経路周辺に存在する施設と、当該施設までの道のり距離、到達時間を知ることができるようになる。また、駐車場を表すアイコン図形の色より、駐車場の空き状態等を知ることもできるようになる。なお、シミュレーション画像表示中も、ナビゲーション画像は、表示が全面表示ではなくスプリット表示となることを除き、シミュレーション画像５０２が表示されていないときと同様に更新される。
【００８１】
さて、図１１のシミュレーション処理に戻り、主制御部１１３は、以上のようなシミュレーション画像５０２の表示が行われている期間中において、ユーザより図１３aのスクロール停止ボタン１３１０による、スクロール停止指示を受け付けたならば（ステップ１１１６）、仮想現在状態情報４０８の更新とシミュレーション画像生成処理を一旦停止し、メニューレイヤをクリアした後、図１３bに示すように、メニューレイヤにスクロール再開ボタン１３１２を表示する。そして、これによりスクロールが停止したシミュレーション画像５０２上で、ユーザより、クロスカーソルによるアイコン図形の選択を受け付ける。ここで、このアイコン図形の受付は、GUI制御部１１５からの描画オブジェクトＩＤの通知により行う。
【００８２】
主制御部１１３は、クロスカーソル（図１３b、１３５０）によるアイコン図形の選択を受け付けたならば（ステップ１１１８）、ポップアップメニュー１３２０によって、そのアイコン図形が表す施設の経由地としての設定を受付、受け付けたアイコン図形の施設を経由地として前述のように経由地データ４０３０を作成し、経由地リスト４０３に登録する（ステップ１１２０）
）。ただし、このとき、新たな経由地が、その時点のシミュレーション経路上に無いときには、仮想現在位置より目的地側にある経由地と新たに登録した経由地の経由地データ４０３０を仮想現在位置よりの距離に応じて並び換え、仮想現在位置より現在位置側にある経由地データ列の後に連結して、経由地リスト４０３とする。一方、新たな経由地がシミュレーション経路上にあるときには、新たな経由地データ４０３０を、シミュレーション経路上の順序に従って、経由地リスト４０３の仮想現在位置より目的地側の経由地データ４０３０の間又は前又は後に挿入する。
【００８３】
そして、推奨経路探索をルート探索部１０６に指示する。ただし、このとき、主制御部１１３は、ルート探索部１０６に仮想現在位置の情報を与え、現在位置から仮想現在位置が位置するリンクの終点までは、現在のシミュレーション経路とされている推奨経路データ４０７又は誘導経路データ４０４が表す経路中の区間を、そのまま推奨経路の前方区間として用い、仮想現在位置が位置するリンクの終点から、目的地までの、仮想現在位置より目的地側にある経由地を経由する部分的な推奨経路を探索させ、この部分的な推奨経路を、そのまま前方区間との後ろに連結して新たな推奨経路とするよう、ルート探索部１０６を制御する。
【００８４】
そして、ルート探索部１０６によって新たな推奨経路が前述のようにして探索され推奨経路データ４０７と経由地左右４０３４、目的地左右４０２４が設定されたならば、主制御部１１３は、ステージデータ４０６が誘導中であれば（ステップ１１２４）、シミュレーション経路は誘導経路であるので、ルート探索部１０６によって探索された新たな推奨経路データ４０７を誘導経路データ４０４にコピーして設定する（ステップ１１２６）。
【００８５】
そして、ユーザより図１３bの、スクロール再開ボタンの操作によるスクロール再開指示があるまで（ステップ１１２８）、以上のようにして経由地を設定し、推奨経路又は誘導経路を更新することを繰り返す。そして、スクロール再開指示があったならば、メニューレイヤをクリアした上で、図１３cに示すように、メニューレイヤにスクロール停止ボタン１３１０とスクロール終了ボタン１３１１を表示し、ステップ１１３０に進んで、仮想現在状態情報４０８の更新とシミュレーション画像生成の処理を再開する。
【００８６】
この結果、図１３cに示すように、スクロール再開後の、シミュレーション画像５０２には、新たに設定された経由地を示す経由地マーク１３３０が表示され、シミュレーション処理によって起動された経由地案内処理の前述した処理により、仮想現在位置から経由地までの道のり距離と推定到達所要時間１３３１がシミュレーション画像５０２上に表示されると共に、仮想現在位置が経由地に所定距離以内に近づくと、注意メッセージ１３３５や案内メッセージ１３３４が、シミュレーション画像５０２上に表示されることになる。一方、ナビゲーション画像上にも新たな経由地を表す経由地マーク１３３０が表示されると共に、ナビゲーション処理によって起動された経由地案内処理の前述した処理により、現在位置から経由地までの道のり距離と推定到達所要時間１３３６が画面下部に表示される。また、シミュレーション処理終了後に、シミュレーション経路が誘導経路であったかシミュレーション経路であった推奨経路が誘導経路に設定された場合には、実際に現在位置が経由地に所定距離以内に近づくと、図１３dに示すように、注意メッセージ１３３７や案内メッセージ１３３８がナビゲーション画像上に表示されることになる。なお、図１３d は、シミュレーション処理終了後に、現在位置が経由地に所定距離以内に近づいた場合に注意メッセージ１３３７と案内メッセージ１３３８が表示されたようすを表している。なお、シミュレーション処理終了前に、現在位置が経由地に所定距離以内に近づいた場合にも、シミュレーション経路が誘導経路である場合には、スプリット表示されたナビゲーション画像上に注意メッセージと案内メッセージが表示される。
【００８７】
なお、図１３の例は、新たな経由地として、シミュレーション経路沿いの施設が指定され、かつ、推奨経路の再探索において探索された推奨経路が、元のシミュレーション経路と一致した場合について示している。
一方、もし、図１４aの表示状態においてスクロール停止が指定され、シミュレーション経路上にない経由地が図１４bのように指定された場合には、スクロール停止後には、新たな経由地を経由する、前とは異なる推奨経路又は誘導経路が必ず設定されて、図１４cに示すように、シミュレーション画像５０２上のシミュレーション経路とナビゲーション画像上の推奨経路又は誘導経路１４０１も更新される。そして、シミュレーション経路が誘導経路であった場合には、シミュレーション終了後には、図１４ｃ、dに示すような更新された誘導経路１４０１に沿った誘導が行われることになる。又は、シミュレーション経路であった推奨経路が誘導経路に設定された場合に、その後、図１４dに示すような更新された誘導経路１４０１に沿った誘導が行われることになる。その他は、図１３に示したシミュレーション経路沿いの施設が新たな経由地として設定された場合と同様である。
【００８８】
そして、以上の処理において、ユーザよりスクロール終了ボタンによる終了指示か、メイン処理よりの終了要求があったならば（ステップ１１３４）、メニューレイヤをクリアし、先にステップ１１１４で起動した経路案内処理に終了要求を発行し（ステップ１１４０）、処理を終了する。
【００８９】
以上、本発明の実施形態について説明した。
以上のように、本実施形態によれば、ユーザは、シミュレーションによって、現在の誘導経路又は推奨経路上を順次進むシミュレーション画面を表示させ、その後特段の操作を要することなく、このシミュレーション画面によって、現在提の誘導経路又は推奨経路から簡易に立ち寄れる所望種別の施設を発見することができる。また、そのまま、そのシミュレーション画面上で発見した施設を経由する経路を誘導経路又は推奨経路として設定することができるようになる。
ところで、以上の実施形態では、シミュレーション経路上にリンク上最寄り位置がない施設についてもシミュレーション画像５０２上でのアイコン図形の選択により経由地として設定可能としたが、これは、シミュレーション経路上にリンク上最寄り位置がある施設についてのみシミュレーション画像５０２上でのアイコン図形の選択による経由地としての選択を可能とするようにしてもよい。
【００９０】
また、シミュレーション経路上にリンク上最寄り位置がある施設のアイコン図形のみをシミュレーション画像５０２中に表示するようにしても、シミュレーション経路周辺の施設のアイコン図形のみをシミュレーション画像５０２中に表示するようにしてもよい。
【００９１】
また、以上の実施形態では、シミュレーション画像５０２上で、新たな経由地が設定された場合に、シミュレーション経路としている推奨経路又は誘導経路の、現在位置からその時点の仮想現在位置までの区間は、新たな経由地設定後の推奨経路又は誘導経路上の区間として残るようにルート探索部１０６に推奨経路の探索を行わせたが、これは、単純に、新たな経由地を設定した経由地リスト４０３と目的地データ４０２に基づき推奨経路探索を行うようルート探索部１０６を制御することにより、初めから新たに探索した推奨経路を推奨経路又は誘導経路として設定するようにしてもよい。また、このような場合に、その時点の仮想現在位置がシミュレーション経路上に存在しなくなった場合には、スクロール再開後は、現在位置を仮想現在位置に設定し直して初めからシミュレーションを行うようにして良い。
【００９２】
また、以上の実施形態ではシミュレーション画像５０２上でアイコン図形のみによって新たな経由地の設定を受け付けたが、これは、背景ユニットレコードで規定される描画オブジェクトや、文字列ユニットレコードで規定される文字列を、単独で、又は、これらとアイコン図形を組み合わせて、経由地の設定の受付に用いるようにしてもよい。背景の描画オブジェクトや文字列の描画オブジェクトを表示する場合も、その指定に応じて、背景ユニットレコードや文字列ユニットレコードの対応サービス情報ＩＤが示すサービス情報レコードから、最寄りリンク上位置を新たな経由地座標４０３１として抽出することができる。
また、以上では車速センサ５の出力より車両の停車を判定したが、これがGPS受信機３の出力する現在位置の変化の有無や、マップマッチング処理部１０５が算出した現在位置の変化の有無に応じて車両の停車を判定するようにしてもよい。
【００９３】
【発明の効果】
以上のように、本発明によれば、ユーザが簡易に、所望の経由地を決定、設定することのできるナビゲーション装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施形態に係るナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施形態に係る地図データの内容を示す図である。
【図３】本発明の実施形態に係る地図データの内容を示す図である。
【図４】本発明の実施形態に係るナビゲーション装置のパラメータメモリの内容を示す図である。
【図５】本発明の実施形態において行う表示形態を示す図である。
【図６】本発明の実施形態に係る主制御部が行うメイン処理の手順を示すフローチャートである。
【図７】本発明の実施形態において表示するメニューを示す図である。
【図８】本発明の実施形態に係る主制御部が行うナビゲーション処理及びナビゲーション画像生成処理の手順を示すフローチャートである。
【図９】本発明の実施形態において表示するナビゲーション画像および経由地案内用のメッセージを示す図である。
【図１０】本発明の実施形態に係る主制御部が行う経由地案内処理の手順を示すフローチャートである。
【図１１】本発明の実施形態に係る主制御部が行うシミュレーション処理の手順を示すフローチャートである。
【図１２】本発明の実施形態に係る主制御部が行うシミュレーション画像生成処理の手順を示すフローチャートである。
【図１３】本発明の実施形態において表示するシミュレーション画像および経由地設定の流れを示す図である。
【図１４】本発明の実施形態において表示するシミュレーション画像および経由地設定の流れを示す図である。
【符号の説明】
１：制御装置、２：記憶メディアドライブ、３：GPS受信機、４：角加速度センサ、５：車速センサ、６：VICS受信機、７：リモコン、８：表示装置、２１：記憶媒体、１０１：地図データバッファ、１０２：地図データ読出処理部、１０３：停止判定部、１０４：仮現在位置／方位算出部、１０５：マップマッチング処理部、１０６：ルート探索部、１０７：ルート描画部、１０９：地図描画部、１１０：情報受信処理部、１１１：情報メモリ、１１２：パラメータメモリ、１１３：主制御部、１１４：画像合成処理部、１１５：制御部、４０１：現在状態情報、４０２：目的地データ、４０３：経由地リスト、４０４：誘導経路データ、４０５：動作モードデータ、４０６：ステージデータ、４０７：推奨経路データ、４０８：仮現在状態情報、４０９：表示情報種別テーブル、５０１：ナビゲーション画像、５０２：シミュレーション画像、４０１１：現在位置データ、４０１２：現在走行方位データ、４０１３：走行中リンクデータ、４０２１：目的地座標、４０２２：目的地施設座標、４０２３：目的地サービス情報ＩＤ、４０２４：目的地左右、４０３０：経由地データ、４０３１：経由地座標、４０３２：経由地施設座標、４０３３：経由地サービス情報ＩＤ、４０３４：経由地左右、４０４１：ルートリンクリスト、４０４２：ルートノードリスト、４０７１：推奨ルートリンクリスト、４０７２：推奨ルートノードリスト、４０８１：仮想現在位置データ、４０８２：仮想現在走行方位データ、４０８３：仮想走行中リンクデータ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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