(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも１つの特定車輪の車輪速が略零であって他の車輪の車輪速が略零ではないと検出された場合に前記特定車輪の車輪速が異常であると判定する車輪速センサ異常検出装置において、
前記車輪を駆動するエンジンの回転数に基づいて推定される推定車輪速と、全輪の車輪速平均とが±２０％以内で一致する場合には、前記異常判定を取り消すことを特徴とする車輪速センサ異常検出装置。
【請求項２】
前記異常判定に必要な検出時間をリセットすることによって、前記異常判定の取り消しを行うことを特徴とする請求項１に記載の車輪速センサ異常検出装置。
【請求項３】
前記車輪は全てトラクション制御される駆動輪になり得ることを特徴とする請求項１又は２に記載の車輪速センサ異常検出装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車輪速センサの異常を検出する車輪速センサ異常検出装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来の車輪速異常検出装置は特許２８０３４７２号公報に記載されている。本装置は、左右従動輪の速度差が所定値を越えた場合を車輪速センサの異常として認識している。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、特定車輪の回転が他の車輪の回転に比して物理的に抑制された場合（スタック状態）においては、特定車輪の車輪速センサは正常であるにも拘わらず、左右輪の速度差が所定値を越え、したがって、上記従来の装置においては、この状態をセンサ異常であると誤判定する。
【０００４】
本発明は、このような課題に鑑みてなされたものであり、誤判定が抑制された車輪速センサ異常検出装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するため、本発明は、少なくとも１つの特定車輪の車輪速が略零であって他の車輪の車輪速が略零ではないと検出された場合に特定車輪の車輪速が異常であると判定する車輪速センサ異常検出装置において、車輪を駆動するエンジンの回転数に基づいて推定される推定車輪速と、全輪の車輪速平均とが±２０％以内で一致する場合には、異常判定を取り消すことを特徴とする。
【０００６】
この場合、車輪を駆動するエンジンの回転数に基づいて推定される推定車輪速と、全輪の車輪速平均とが所定の関係(上記±２０％以内で一致する関係)を有する場合においては、検出される車輪速が上記関係の場合においても異常判定を取り消すので、誤判定を抑制することができる。
【０００７】
また、異常判定に必要な検出時間をリセットすることによって、上記異常判定の取り消しを行うこととしてもよい。
【０００８】
さらに、本車輪速異常検出装置においては、車輪を駆動するエンジンの回転数に基づいて推定される推定車輪速と全輪の車輪速平均とが所定の関係(上記±２０％以内で一致する関係)を有さない場合に車輪速異常であると判定することが好ましい。
【０００９】
上述のように、所定の関係は、一致又は略一致の関係であり、略一致とは、これらが±２０％以内で一致している場合である。
【００１０】
なお、車輪の全てはトラクション制御される駆動輪になり得ることが好ましい。
【００１１】
【発明の実施の形態】
以下、実施の形態に係る車輪速センサ異常検出装置について説明する。同一要素又は同一機能を有する要素には同一符号を用いるものとし、重複する説明は省略する。
【００１２】
図１は実施の形態に係る車輪速センサ異常検出装置を搭載した車両の概略構成図である。
【００１３】
本車両は、車体ＢＤＹに対して回転可能に設けられた４つの車輪（前輪ＷFL，ＷFR、後輪ＷRL，ＷRR）を備えている。車輪ＷFL，ＷFR，ＷRL，ＷRRにそれぞれ対応して車輪速センサ１０、１０ｘ、１０ｙ、１０ｚがそれぞれ設けられており、その出力は車輪速に比例している。ここでは、車輪速センサ１０、１０ｘ、１０ｙ、１０ｚは、電気／磁気学的或いは光学的に車輪の回転速度を検出し、回転速度に応じた交流信号を出力するものとする。
【００１４】
各センサ１０、１０ｘ、１０ｙ、１０ｚからの出力は、車両内部に配置されたＥＣＵ（電子制御ユニット）やＡＢＳ（アンチロックブレーキシステム）＆ＴＲＣ（トラクションコントロールシステム）コンピュータ等の制御装置１００に入力される。
【００１５】
各センサ１０、１０ｘ、１０ｙ、１０ｚから出力される交流信号は、Ａ／Ｄコンバータ１２を介して制御装置１００内のプロセッサ２４に入力される。Ａ／Ｄコンバータ１２は、車輪速センサからの交流信号を所定のサンプリングタイミングでサンプリングしてデジタル信号に変換し、プロセッサ２４に供給する。プロセッサ２４は、ＲＯＭ１６に格納されたプログラムを用いてデジタル信号を処理し、車輪速を検出して各種制御を行う。なお、プロセッサ２４やＲＯＭ１６、ＲＡＭ１８はマイクロコンピュータで構成することができる。
【００１６】
制御装置１００は、入力された車輪速情報等に基づいて各車輪の車輪速ｖFL，ｖFR，ｖRL，ｖRRを求め、求められた各車輪速から算出される車速を表示器上に表示したり、車輪速ｖFL，ｖFR，ｖRL，ｖRRに基づいてブレーキ制御を実行する。
【００１７】
ブレーキ制御を実行するための駆動手段として、各車輪ＷFL，ＷFR，ＷRL，ＷRRにはブレーキＢFL，ＢFR，ＢRL，ＢRRが設けられている。ブレーキＢFL，ＢFR，ＢRL，ＢRRは、ブレーキ駆動用アクチュエータＡＣＴによって駆動され、車輪ＷFL，ＷFR，ＷRL，ＷRRに制動力を与える。ブレーキ制御としては、ＡＢＳにおける車輪ＷFL，ＷFR，ＷRL，ＷRRのロックタイミング制御、ＴＲＣによるスリップ抑制制御、姿勢安定のための車両挙動制御等がある。
【００１８】
例えば、トラクション制御時においては、左前輪ＷFLがスリップ状態にある場合、ブレーキ駆動用アクチュエータＡＣＴを駆動することによってブレーキＢFLを動作させ、左前輪ＷFLに制動力を与えてこの空転を停止させることにより、スリップを抑制する。ＡＢＳ制御においては、車輪速に基づいてロックしそうな車輪がロックしないようにブレーキ駆動用アクチュエータＡＣＴを駆動する。
【００１９】
四輪駆動（４ＷＤ）車は、四輪ＷFL，ＷFR，ＷRL，ＷRRが駆動輪となり得る車両である。すなわち、四輪駆動走行モードにおいては全ての車輪ＷFL，ＷFR，ＷRL，ＷRRが駆動輪となり、二輪駆動走行モードにおいては前輪ＷFL，ＷFR又は後輪ＷRL，ＷRRが駆動輪となる。
【００２０】
四輪駆動走行モードによる悪路走行中において、左前輪ＷFLが路面に対してスタック（固定）され、他の車輪ＷFR，ＷRL，ＷRRが回転していたとする。この場合、特定車輪ＷFLの車輪速センサ１０は正常であるにも拘わらず、左右輪の速度差が所定値を越え、したがって、上記従来の装置においては、この状態をセンサ異常であると誤判定する。そこで、本装置においては、以下の異常検出を行う。
【００２１】
図２は車輪速異常検出を実行するためのフローチャートである。まず、車輪速センサから出力される全車輪速ＶＷ＊＊（＝ｖFL、ｖFR、ｖRL、ｖRR）、エンジン回転数ＮＥ、シフト位置からのギア比（ギア比×デフ比×トランスファ比）ＧＲ、及びタイヤ半径ｒを図１に示した制御装置に入力する。次に、ＡＢＳコンピュータにおいて車輪速異常が検出されるかどうかを判定する（S2）。
【００２２】
ステップ(S2)において、制御装置１００は、少なくとも１つの特定車輪ＷFLの車輪速ｖFLが略零であって他の車輪ＷFR，ＷRL，ＷRRの車輪速ｖFR、ｖRL、ｖRRが略零ではないと所定時間（約２０秒）検出された場合に(S1)、特定車輪ＷFLの車輪速ｖFLが異常であると判定するが、この条件が成立しない場合には特定の車輪速センサｖFLは異常ではないと判定する(S7)。
【００２３】
特定車輪ＷFLの車輪速ｖFLが異常であると判定された場合においても、以下の条件（S5）が成立した場合、すなわち、特定車輪ＷFLの回転が他の車輪ＷFR，ＷRL，ＷRRの回転に比して物理的に抑制されている場合（スタック状態）には当該異常判定を取り消す。
【００２４】
すなわち、制御装置１００は、全輪ＷFL，ＷFR，ＷRL，ＷRRの車輪速平均ＶＡＶＥ（（ｖFL＋ｖFR＋ｖRL＋ｖRR）／４）を演算し（S3）、車輪ＷFL，ＷFR，ＷRL，ＷRRを駆動するエンジンの回転数から推定される（パワートレーンの回転状態に基づく）推定車輪速Ｖｅｎｇ（＝（ＮＥ×２πｒ）／ＧＲ）を演算し(S4)、ＶＡＶＥとＶｅｎｇとを約２秒間比較し(S5)、これらが所定の関係を有さない場合に車輪速異常であると判定するが(S6)、ＶＡＶＥとＶｅｎｇとが所定の関係を有する場合（S6）には車輪速センサに異常はないものと判定する（S7）。なお、この所定の関係は、一致又は略一致（±２０％）の関係である。
【００２５】
また、車輪速センサの異常は断線やセンサギャップの拡大等によって生じるため、この場合に出力される車輪速は常に略零となるものとするが、車輪速異常は制御装置１００内において生じる場合もある。
【００２６】
なお、異常はないもの(S7)と判定された場合、異常判定に必要な検出時間（上記約２０秒）をリセットすることによって、この異常判定の取り消しを行う。また、ＶＡＶＥ≫Ｖｅｎｇの場合はセンサ異常であると重ねて判定することもできる。
【００２７】
また、本装置は車両の車輪は、全てトラクション制御される駆動輪になり得る場合に有用である。
【００２８】
【発明の効果】
本発明の車輪速センサ異常検出装置によれば、その誤判定を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  実施の形態に係る車輪速センサ異常検出装置を搭載した車両の概略構成図。
【図２】  車輪速異常検出を実行するためのフローチャート。
【図１】
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【図２】
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