(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
場所移動を行なう移動動作と、該移動動作以外の動作とを行なう動作部と、
周囲の状況を撮影する撮像手段と、
動作命令を作業ロボットに指令する指示部とネットワークを介して送受信を行なう通信手段と、
前記通信手段により前記指示部との間で行なわれる通信に要する時間を検出する検出手段と、
前記通信手段が受信した前記指示部からの指令に基づき、前記動作部の動作を制御する制御手段とを備え、
前記通信手段は、
前記撮像手段が撮影した画像を、前記指示部に送信し、
前記指示部に定期的に通信データを送信し、該通信データを受信した前記指示部から直ちに送信した通信データに対する返信を送信させる即時返信要求手段を含み、
前記検出手段は、前記即時返信要求手段により、ネットワーク上を通信データが送信され、返信が受信されるまでの往復に要する時間を検出し、
前記制御手段は、前記検出手段により、前記通信に要する時間が予め定められた所定時間以上であることを検出した場合に、前記指示部からの指令に基づくことなく、前記動作部による前記移動動作のみを禁止することを特徴とする、作業ロボット。
【請求項２】
場所移動を行なう移動動作と、該移動動作以外の動作とを行なう動作部と、
周囲の状況を撮影する撮像手段と、
動作命令を作業ロボットに指令する指示部とネットワークを介して送受信を行なう通信手段と、
前記通信手段により前記指示部との間で行なわれる通信に要する時間を検出する検出手段と、
前記通信手段が受信した前記指示部からの指令に基づき、前記動作部の動作を制御する制御手段とを備え、
前記通信手段は、
前記撮像手段が撮影した画像を、前記指示部に送信し、
前記指示部に定期的に通信データを送信し、該通信データを受信した前記指示部から直ちに送信した通信データに対する返信を送信させる即時返信要求手段を含み、
前記検出手段は、前記即時返信要求手段により、ネットワーク上を通信データが送信され、返信が受信されるまでの往復に要する時間を検出し、
前記制御手段は、前記検出手段により、前記通信に要する時間が予め定められた所定時間以上であることを検出した場合に、前記指示部からの指令に基づくことなく、前記動作部による前記移動動作の速度を遅くすることを特徴とする、作業ロボット。
【請求項３】
前記検出手段が検出した前記通信に要する時間と比較される前記所定時間は、第１の所定時間と、該第１の所定時間よりも大きい第２の所定時間とを含む複数個設けられ、
前記制御手段は、前記検出手段が検出した前記通信に要する時間が、
前記第１の所定時間未満の場合は、前記移動動作の速度を前記指示部からの指令に基づく所定の速度とし、
前記第１の所定時間以上で前記第２の所定時間未満の場合は、前記移動動作の速度を前記所定の速度より遅くした第１の速度とし、
前記第２の所定時間以上の場合は、前記移動動作の速度を前記第１の速度より遅くした第２の速度とすることを特徴とする、請求項２に記載の作業ロボット。
【請求項４】
前記移動動作以外の動作は前記撮像手段のパン、チルト、ズーム動作のいずれかの動作であることを特徴とする、請求項１から３のいずれかに記載の作業ロボット。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は作業ロボットに関し、特にネットワークを経由して移動ロボットを遠隔操作する際に、ネットワーク上のデータの通信速度に応じて移動ロボットで行なう動作を制限する作業ロボットに関する。
【０００２】
【従来の技術】
工場や原子力発電所などの人間が立ち入るには危険な場所の保守点検を自動化することが望まれている。また、建物内の警備巡回、特に夜間の巡回においては人件費の問題から自動化することが強く望まれている。これらの保守点検や警備巡回は、点検が必要な場所ごとに各種のセンサ等を設置すれば自動化することができるが、広大な敷地すべてに対応するには多くのセンサの設置が必要となり、コストが非常に高くなってしまう。これに対処するために、敷地内を自由に移動することが可能で周囲を詳細に観察することができる機構を備えた移動ロボットが知られている。この移動ロボットは、すべての方向に移動可能であり、ＣＣＤカメラを搭載して移動ロボットの周囲の状況を撮影することができる。この移動ロボットによれば、移動ロボットを点検が必要な場所まで移動させて、ＣＣＤカメラで点検部位を撮影することによって、保守点検や警備巡回の自動化を低コストで実現することが可能となる。
【０００３】
従来の移動ロボットは、移動ロボットを操縦するための操縦装置との間で通信を行なうことにより、動作命令を受信して移動を行なうようになっている。移動ロボットが移動する方向に障害物がある場合には、その障害物を避けるために経路を変更したり、一旦停止する必要がある。経路変更や一旦停止等の動作命令は、操縦者が操縦装置から入力することにより適宜移動ロボットに送信される。操縦者は、移動ロボットから操縦装置に送られてくる移動ロボットの位置情報やＣＣＤカメラで撮影された動画像をディスプレイに表示することにより、移動ロボットの周囲の状況を判断し、次にロボットに行なわせる動作を指示するための動作命令を入力するようになっている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、移動ロボットに動作命令を送信する操縦装置と移動ロボットとの間の通信が専用線ではなく、インターネットのように不特定多数の利用者により利用されるネットワークを経由する場合には、通信に常に一定のデータ通信速度が得られる保証はない。そのため、移動ロボットがＣＣＤカメラで撮影した画像を操作部に送信したときから送信した画像に基づき判断された動作命令を受信するまでの時間は、ネットワークの通信速度によって異なってくる。この通信速度は、ネットワークにインターネットを利用している場合には、利用者の数等により変動するので、通信速度がどのように変化するのかを予測することが困難である。したがって、通信速度が非常に遅くなり、操縦者が操縦装置のディスプレイに映し出された動画像を見てロボットが壁にぶつかりそうだと判断して停止させるための動作命令を送信したときには、移動ロボットが既に壁に衝突してしまっているということも生じる。
【０００５】
この発明は上述の問題点を解決するためになされたもので、ネットワークの通信の負荷増大に伴う動作命令の伝達遅れにより生じる不具合を是正し、安全かつ確実にロボットを遠隔操作することができる作業ロボットを提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記の目的を達成するためにこの発明の請求項１に係る作業ロボットは、場所移動を行なう移動動作と、該移動動作以外の動作とを行なう動作部と、
周囲の状況を撮影する撮像手段と、
動作命令を作業ロボットに指令する指示部とネットワークを介して送受信を行なう通信手段と、
前記通信手段により前記指示部との間で行なわれる通信に要する時間を検出する検出手段と、
前記通信手段が受信した前記指示部からの指令に基づき、前記動作部の動作を制御する制御手段とを備え、
前記通信手段は、
前記撮像手段が撮影した画像を、前記指示部に送信し、
前記指示部に定期的に通信データを送信し、該通信データを受信した前記指示部から直ちに送信した通信データに対する返信を送信させる即時返信要求手段を含み、
前記検出手段は、前記即時返信要求手段により、ネットワーク上を通信データが送信され、返信が受信されるまでの往復に要する時間を検出し、
前記制御手段は、前記検出手段により、前記通信に要する時間が予め定められた所定時間以上であることを検出した場合に、前記指示部からの指令に基づくことなく、前記動作部による前記移動動作のみを禁止することを特徴とする。
このように、請求項１に係る作業ロボットには、場所移動を行なう移動動作と、該移動動作以外の動作とを行なう動作部と、周囲の状況を撮影する撮像手段と、動作命令を作業ロボットに指令する指示部とネットワークを介して送受信を行なう通信手段と、前記通信手段により前記指示部との間で行なわれる通信に要する時間を検出する検出手段と、前記通信手段が受信した前記指示部からの指令に基づき、前記動作部の動作を制御する制御手段とが備えられる。前記通信手段の働きにより、前記撮像手段が撮影した画像が、前記指示部に送信される。前記通信手段に含まれる、即時返信要求手段の働きにより、前記指示部に定期的に通信データが送信され、該通信データを受信した前記指示部から直ちに送信された通信データに対する返信が送信される。前記検出手段の働きにより、前記即時返信要求手段により、ネットワーク上を通信データが送信され、返信が受信されるまでの往復に要する時間が検出される。前記制御手段の働きにより、前記検出手段により、前記通信に要する時間が予め定められた所定時間以上であることが検出された場合に、前記指示部からの指令に基づくことなく、前記動作部による前記移動動作のみが禁止される。
【０００７】
この発明の請求項２に係る作業ロボットは、場所移動を行なう移動動作と、該移動動作以外の動作とを行なう動作部と、
周囲の状況を撮影する撮像手段と、
動作命令を作業ロボットに指令する指示部とネットワークを介して送受信を行なう通信手段と、
前記通信手段により前記指示部との間で行なわれる通信に要する時間を検出する検出手段と、
前記通信手段が受信した前記指示部からの指令に基づき、前記動作部の動作を制御する制御手段とを備え、
前記通信手段は、
前記撮像手段が撮影した画像を、前記指示部に送信し、
前記指示部に定期的に通信データを送信し、該通信データを受信した前記指示部から直ちに送信した通信データに対する返信を送信させる即時返信要求手段を含み、
前記検出手段は、前記即時返信要求手段により、ネットワーク上を通信データが送信され、返信が受信されるまでの往復に要する時間を検出し、
前記制御手段は、前記検出手段により、前記通信に要する時間が予め定められた所定時間以上であることを検出した場合に、前記指示部からの指令に基づくことなく、前記動作部による前記移動動作の速度を遅くすることを特徴とする。
このように、請求項２に係る作業ロボットには、場所移動を行なう移動動作と、該移動動作以外の動作とを行なう動作部と、周囲の状況を撮影する撮像手段と、動作命令を作業ロボットに指令する指示部とネットワークを介して送受信を行なう通信手段と、前記通信手段により前記指示部との間で行なわれる通信に要する時間を検出する検出手段と、前記通信手段が受信した前記指示部からの指令に基づき、前記動作部の動作を制御する制御手段とを備えられる。前記通信手段の働きにより、前記撮像手段が撮影した画像が、前記指示部に送信される。前記通信手段に含まれる、即時返信要求手段の働きにより、前記指示部に定期的に通信データが送信され、該通信データを受信した前記指示部から直ちに送信された通信データに対する返信が送信される。前記検出手段の働きにより、前記即時返信要求手段により、ネットワーク上を通信データが送信され、返信が受信されるまでの往復に要する時間が検出される。前記制御手段の働きにより、前記検出手段により、前記通信に要する時間が予め定められた所定時間以上であることが検出された場合に、前記指示部からの指令に基づくことなく、前記動作部による前記移動動作の速度が遅くされる。
【０００８】
この発明の請求項３に係る作業ロボットは、請求項２の構成に加えて、前記検出手段が検出した前記通信に要する時間と比較される前記所定時間は、第１の所定時間と、該第１の所定時間よりも大きい第２の所定時間とを含む複数個設けられ、
前記制御手段は、前記検出手段が検出した前記通信に要する時間が、
前記第１の所定時間未満の場合は、前記移動動作の速度を前記指示部からの指令に基づく所定の速度とし、
前記第１の所定時間以上で前記第２の所定時間未満の場合は、前記移動動作の速度を前記所定の速度より遅くした第１の速度とし、
前記第２の所定時間以上の場合は、前記移動動作の速度を前記第１の速度より遅くした第２の速度とすることを特徴とする。
このように、請求項３に係る作業ロボットには、請求項２の作用に加えて、前記検出手段が検出した前記通信に要する時間と比較される前記所定時間は、第１の所定時間と、該第１の所定時間よりも大きい第２の所定時間とを含む複数個設けられる。制御手段の働きにより、前記検出手段が検出した前記通信に要する時間が、前記第１の所定時間未満の場合は、前記移動動作の速度が前記指示部からの指令に基づく所定の速度とされ、前記第１の所定時間以上で前記第２の所定時間未満の場合は、前記移動動作の速度が前記所定の速度より遅くした第１の速度とされ、前記第２の所定時間以上の場合は、前記移動動作の速度を前記第１の速度より遅くした第２の速度とされる。
【０００９】
この発明の請求項４に係る作業ロボットは、請求項１から３のいずれかに記載の構成に加えて、前記移動動作以外の動作は前記撮像手段のパン、チルト、ズーム動作のいずれかの動作である。
このように、請求項４に係る作業ロボットには、請求項１から３のいずれかの作用に加えて、前記移動動作以外の動作は前記撮像手段のパン、チルト、ズーム動作のいずれかの動作である。
【００１０】
これらの発明に従うと、ネットワークの通信の負荷増大に伴う指令の伝達遅れにより生じる不具合を是正し、安全かつ確実に動作部を遠隔操作することができる作業ロボットを提供することができる。
【００１１】
【発明の実施の形態】
［第１の実施の形態］
以下本発明の実施の形態の１つにおける制御装置について図面を参照しながら説明する。第１の実施の形態における制御装置は、作業ロボットを遠隔操作するための操縦用パソコンに備えられ、操縦用パソコンと作業ロボットとの間で通信を行なうことにより、通信速度の低下を検知する形態としている。通信方法は、操縦用パソコンからの動作コマンドの送信に対して作業用ロボットのサーバ１４からその動作コマンドの実行結果を示すステータスを返送することを前提にした１対１の通信を行なう方法である。作業ロボットは、建物内の警備巡回等の作業を行なう作業ロボットであるが、この他の作業を行なう移動体に対しても本発明を適用することができる。
【００１２】
図１は、本実施の形態における作業ロボットの外観を示す斜視図である。図を参照して、作業ロボットは、作業部２と作業部２の上部に取付けられたＣＣＤカメラ１３と、ノート型パソコン１４と、操作側のパソコンと無線通信を行なうための無線ＬＡＮ１５とを含む。ＣＣＤカメラ１３は、パン、チルト、ズーム等の動作が可能である。パソコン１４は、バッテリにより駆動するノート型パソコンであり、無線ＬＡＮ１５を経由して作業ロボットを操作する操縦用パソコンとネットワークで接続されている。また、操縦用パソコンから受取った動作コマンドを解釈して作業ロボットに伝えるサーバの役割を果たす。無線ＬＡＮ１５は、操縦用パソコンが接続されている別の無線へＬＡＮと無線通信を行ない、ネットワークの接続を実現する。
【００１３】
図２は、作業ロボットの内部の構成を示す概略図である。図を参照して、作業ロボットは、作業部２と、走行部１と、接触センサ１０と、右側駆動輪５Ａと、左側駆動輪５Ｂと、右側駆動輪軸受６Ａと、左側駆動輪軸受６Ｂと、右側駆動モータ７Ａと、左側駆動モータ７Ｂと、前側自在キャスタ車輪４Ａと、後側自在キャスタ車輪４Ｂと、作業アーム１２と、作業部回転軸１１と、作業部回転駆動モータ９と、前方超音波測距センサ３Ａと、右側超音波測距センサ３Ｂと、左側超音波測距センサ３Ｃとを含んでいる。
【００１４】
作業部２は、走行部１の上に取付けられ、走行部１に対して、床面に垂直な作業部回転軸１１のまわりに回転可能に支持されている。作業部２は、作業部回転駆動モータ９によって回転駆動される。走行部１は、作業ロボットを移動させるための走行部である。
【００１５】
接触センサ１０は、側方の壁に沿って直進する場合に、壁までの距離を検出する。作業部２の左右側面にポテンションメータが取付けられており、ポテンションメータの軸は、垂直軸回りに回転するように取付けられている。ポテンションメータの軸には、横方向に張出した棒が取付けられている。棒の先端には、壁を傷つけないように球体が取付けられている。上記のように構成された接触センサ１０が、作業ロボットの左右側面にそれぞれ前後２カ所取付けられている。
【００１６】
右側駆動輪５Ａおよび左側駆動輪５Ｂは、右側駆動輪軸受６Ａおよび左側駆動輪軸受６Ｂに直結されている。右側駆動輪軸受６Ａは、右側駆動モータ７Ａとベルトを介して接続されており、このベルトを介して右側駆動モータ７Ａの動力が右側駆動輪軸受６Ａに伝達される。同様に、左側駆動輪軸受６Ｂは右側駆動モータ７Ｂとベルトを介して接続されている。右側駆動輪５Ａと左側駆動輪５Ｂとは、左右独立に回転可能である。このときの回転数は、右側駆動モータ７Ａと左側駆動モータ７Ｂの軸に取付られて、各駆動モータの回転数を検知する右側エンコーダ８Ａ、左側エンコーダ８Ｂによって計測される。
【００１７】
右側駆動モータ７Ａおよび左側駆動モータ７Ｂは、走行部１の車体台板に固定され、左右独立に駆動制御され、右側駆動車輪５Ａおよび左側駆動車輪５Ｂを独立に回転駆動することにより、前進、後退、回転、またはカーブ走行が行なわれる。また、右側駆動モータ７Ａおよび左側駆動モータ７Ｂの回転数を制御することにより、走行スピードを自由に変更することができる。前側自在キャスタ車輪４Ａおよび後側自在キャスタ車輪４Ｂは、右側駆動輪５Ａおよび左側駆動輪５Ｂとともに車体を支え、右側駆動輪５Ａおよび左側駆動輪５Ｂの回転に応じて車輪の向きが回転し、スムーズな回転走行およびカーブ走行が実現される。
【００１８】
作業アーム１２は、作業部２に対して横方向にスライドできるように取付けられており、所定の作業を行なう。作業部回転軸１１の軸まわりに作業部２が走行部１に対して回転する。作業部回転駆動モータ９は、作業部２を走行部１に対して回転させるためのモータである。前方超音波測距センサ３Ａおよび右側超音波測距センサ３Ｂおよび左側超音波測距センサ３Ｃは、それぞれ前方向、右側方向、左側方向の障害物までの距離を測定するセンサである。なお、超音波測距センサを用いたが、光学的測距センサを用いることも可能である。
【００１９】
図３は、走行部１を作業部２に対して右に９０°回転させる様子を模式的に示す模式図である。このとき、駆動輪によって走行部１が床面に対して回転した角度と同じ量で逆方向に作業部２を回転させると、作業部２は床面に対して相対的に静止したままに維持することができる。このようにすることで、作業部２の上部に取付けられたＣＣＤカメラ１３の撮影視野を移動させることなく走行部１の方向を変更することができる。
【００２０】
図４は、作業ロボットの制御系の概略構成を示すブロック図である。図を参照して作業ロボットは、走行部１全体を制御するＣＰＵ４０と、作業部２全体を制御するＣＰＵ３０とを含む。ＣＰＵ３０とＣＰＵ４０とは接続されており、互いに制御情報を送受信することができる。
【００２１】
ＣＰＵ４０は、右側駆動モータ７Ａを駆動するための右ＤＣモータドライバ４１Ａと、左側駆動モータ７Ｂを駆動するための左ＤＣモータドライバ４１Ｂと、右側エンコーダ８Ａと左側エンコーダ８Ｂと、作業部回転駆動モータ９を駆動するための作業部回転駆動モータ用ドライバ４２と、超音波センサ３Ａ，３Ｂ，３Ｃと接続されている。ＣＰＵ４０は、右側駆動モータ７Ａおよび左側駆動モータ７Ｂの回転数を右側エンコーダ８Ａおよび左側エンコーダ８Ｂからの出力をモニタすることにより制御し、前進、後退、カーブ走行、その場回転などの走行制御を行なう。また、ＣＰＵ４０は、超音波センサ３Ａ，３Ｂ，３Ｃの出力に応じて走行制御を行なう。
【００２２】
右側エンコーダ８Ａは、右側駆動モータ７Ａの回転数を計測し、ＣＰＵ４０へ出力する。左側エンコーダ８Ｂは、左側駆動モータ７Ｂの回転数を計測し、ＣＰＵ４０へ出力する。
【００２３】
ＣＰＵ３０は、接触センサ１０と、メモリカード３１と、操作パネル３２と、赤外線通信３３と接続されている。
【００２４】
メモリカード３１は、ＣＰＵ３０およびＣＰＵ４０で行なう一連の動作を動作コマンドで記述したプログラムを記憶するための書換可能なメモリである。メモリカード３１に記憶されている一連の動作コマンドをＣＰＵ３０またはＣＰＵ４０で実行することにより、一連の作業を実施することができる。メモリカード３１への動作コマンドの入力は操作パネル３２よりなされる。
【００２５】
操作パネル３２は、作業部２の上面に設けられ、メモリカード３１への動作コマンドの入力や、入力された一連の動作コマンドの実行または停止等の指示を入力するためのキーボードである。
【００２６】
赤外線通信３３は、赤外線の送受光機能を用いて外部の赤外線通信機との間で通信を行なうことができる。したがって、ネットワークにサーバ１４を経由した無線ＬＡＮの通信だけでなく、赤外線の通信機能を用いることもできる。
【００２７】
ＣＰＵ３０は、さらに作業部２の上部に取付けられたＣＣＤカメラ１３とサーバ１４と接続されている。ＣＰＵ３０は、ＣＣＤカメラ１３をパン、チルト、ズームの各動作制御を行なうとともに、ＣＣＤカメラ１３で撮影された画像データを受信する。
【００２８】
サーバ１４は、無線ＬＡＮ１５に接続された操縦用パソコンとの間で通信を行なう。ここで行なわれる通信については後で詳しく説明する。サーバ１４は、操縦用パソコンより受信した動作コマンドをＣＰＵ３０に送信する。ＣＰＵ３０では、サーバ１４から受信した動作コマンドを実行した結果を示すステータス情報をサーバ１４に送信する。サーバ１４からＣＰＵ３０が受信する動作コマンドには、作業部２と走行部１で行なわれる動作が含まれており、走行部１で行なう動作を示す動作コマンドはＣＰＵ４０に送信される。そしてＣＰＵ４０で行なわれた動作の結果を示すステータス情報がＣＰＵ３０を介してサーバ１４に送信される。
【００２９】
ＣＰＵ３０では、ＣＣＤカメラ１３より入力される画像情報と超音波センサ３Ａ，３Ｂ，３Ｃにより得られる障害物までの距離情報とから、作業ロボットが位置する場所のまわりの環境情報、たとえば、作業ロボットが位置する部屋の地図情報を作成する。また、作業ロボットが存在する位置が環境内でどの位置にあるかを示す位置情報を計算する。環境情報と位置情報とは、サーバ１４介して操縦用パソコンに送信される。
【００３０】
図５は、本実施の形態における作業ロボットを遠隔操作するための構成の一例を示す図である。図を参照して、操縦用パソコン２０は、有線ＬＡＮ１９と接続されており、有線ＬＡＮには無線ＬＡＮ２１が接続されている。作業ロボットの無線ＬＡＮ１５と有線ＬＡＮ１９に接続された無線ＬＡＮ２１とが無線による通信を行なうようになっている。したがって、操縦用パソコン２０と作業ロボットとの間で行なわれる通信は、有線ＬＡＮ１９と無線ＬＡＮ１５，２１とで構成されるネットワークを介して行なわれることになる。たとえば、操縦用パソコン２０から送信されたコマンドは有線ＬＡＮ１９を介して無線ＬＡＮ２１で受信され、その後さらに無線ＬＡＮ２１から送信されて無線ＬＡＮ１５で受信されることによりサーバ１４で受信される。
【００３１】
図６は、操縦用パソコン２０で行なわれる処理の流れを示すフロー図である。図を参照して、ステップＳ１１で初期設定が行なわれる。初期設定では、操縦用パソコン内に備える内蔵時計を起動して、処理を開始してからの時間経過を計測できるようにする。そして、作業ロボットのサーバ１４に動作コマンドを送信するコマンド送信処理を行ない（ステップＳ１２）、作業ロボットで動作コマンドを実行した結果であるステータスを受信するステータス受信処理が行なわれる（ステップＳ１３）。
【００３２】
図７は、図６のステップＳ１２で示すコマンド送信処理の流れを示すフロー図である。操縦用パソコン２０では、作業ロボットのサーバ１４と通信を接続中は、常に操縦者からの動作コマンドの入力があるかをチェックしている（ステップＳ２１）。また、操縦者からの動作コマンドの入力がなくても常に一定の間隔で作業ロボットのサーバ１４に対して自動的に通信を行なう（ステップＳ２２）。これは、ネットワークの障害等により、コマンドがサーバ１４で受信されていない場合に備えて再送するためである。また、操縦者から入力された動作コマンドとは別の動作コマンドを送信してもよい。この場合の動作コマンドは、サーバ１４に対してコマンド受信確認のステータスを介すように要求する動作コマンドでもよいし、作業ロボットの位置情報等を要求する動作コマンドでもよい。
【００３３】
作業ロボットのサーバ１４に送信するコマンドは、送信した順に付番したコマンド番号（ｎ）と動作コマンドとを含む。そのコマンドをサーバ１４に送信する（ステップＳ２３）。その際、操縦用パソコン２０はコマンドを送信した時点で、内蔵時計の起動からの時間（Ｔｎ）を送信タイミングとして記憶しておく（ステップＳ２４）。その後、コマンド送信処理を終了して図６に示すメインルーチンに戻る。
【００３４】
図８は、図６のステップＳ１３で示すステータス受信処理の流れを示すフロー図である。操縦用パソコン２０はコマンドを送信した後、作業ロボットのサーバ１４からのステータスを待ち受ける状態になっている（ステップＳ３１）。サーバ１４からステータスを受信すると（ステップＳ３１でＹＥＳ）、操縦用パソコン２０はステータス中に含まれるコマンド番号（ｎ）から、サーバ１４に向けて送信した動作コマンドのうち何番目に送信した動作コマンドに対するステータスの返信かを知ることができる（ステップＳ３２）。ｎ番目に送信した動作コマンドに対するステータスを受信したら、操縦用パソコン２０はその時点での内蔵時計の時間（Ｔｎ′）を記憶する（ステップＳ３３）。動作コマンドを送信した時点で記憶した時間Ｔｎと動作コマンドに対するステータスを受信した時点で記憶した時間Ｔｎ′とステータス中に含まれるサーバ１４のプロセスに要した作業時間ｔｍとからネットワーク情報通信データが一往復するのに要した時間Ｔnet を計算する（ステップＳ３４）。Ｔnet は、Ｔnet ＝Ｔｎ′−Ｔｎ−ｔｍの計算式に基づいて求められる。
【００３５】
図９は、作業ロボットのサーバ１４で行なわれる処理の流れを示すフロー図である。図を参照して、サーバ１４は起動時に初期設定を行ない（ステップＳ４１）、操縦用パソコン２０からのコマンドを待ち受けする状態にある（ステップＳ４２）。操縦用パソコン２０からのコマンドを受信すると、サーバ１４は受信したコマンド内からコマンド番号（ｎ）を取出し（ステップＳ４３）、コマンドを受信した時点での内蔵時計の時間（ｔｎ）を記憶する（ステップＳ４４）。次に受信したコマンド内に含まれる動作コマンドを識別し、それに応じた処理を行なう（ステップＳ４５）。処理内容としては、動作コマンドを作業部２のＣＰＵ３０に送信する処理などが挙げられる。その後、動作コマンドを実行した結果を示すステータスを返信するが、返信前にステータスを返信する時点でのサーバ１４の内蔵時計の起動からの経過時間（ｔｎ′）からｔｎを引いた作業時間（ｔｍ＝ｔｎ′−ｔｎ）を計算する（ステップＳ４６）。そして、ステータスを発生させたコマンド番号（ｎ）と計算した作業時間ｔｍとをステータスと併せて操縦用パソコン２０に返信する（ステップＳ４７）。
【００３６】
以上説明したとおり操縦用パソコン２０と作業ロボットのサーバ１４との間でコマンドの送信を行なうとともにネットワーク上を通信データが１往復するのに要した時間Ｔnet が操縦用パソコン２０で求められる。
【００３７】
操縦用パソコン２０では求められた通信時間Ｔnet を所定のしきい値Ｔlimit と比較することにより制限処理を行なう。制限処理は、次の２つの処理からなる。
【００３８】
（１）  作業ロボットの危険を伴う動作の動作速度を通信時間Ｔnet に応じた速度に制限する。たとえば、作業ロボットの移動速度を通信時間Ｔnet に応じた速度に制限する。この動作を制限するコマンドを作業ロボットに送信する。
【００３９】
（２）  作業ロボットのサーバ１４に対して動作停止命令を即座に送信して、以降に危険を伴う動作、たとえば移動動作の動作コマンドを操縦者が入力しても受付を行なわないように制限する。このとき、操縦者から入力される動作コマンドのうち危険を伴なわない動作、たとえばＣＣＤカメラ１３のパン、チルト、ズーム等の動作を指示する動作コマンドの入力は受付けられる。
【００４０】
この制限処理は、通信時間Ｔnet に応じて作業にロボットの移動速度を制限するよう制御するものである。その具体例を説明する。
【００４１】
作業ロボットの移動速度と通信時間Ｔnet との関係は、次の条件を考慮して定められる。作業ロボットの通常の移動速度を３０［ｃｍ／ｓｅｃ］とする。作業ロボットの操縦者が、ＣＣＤカメラ１３で撮像された画面を操縦用パソコン２０のディスプレイで見て、作業ロボットがこのまま進行すれば障害物に衝突することを認識して停止コマンドを操縦パソコン２０に入力する時間を１０００［ｍｓ］とする。
【００４２】
この条件で行なわれる制限処理は、ＣＣＤカメラ１３で障害物を撮像した時点における作業ロボットと障害物との距離が６０［ｃｍ］で障害物に衝突する危険を回避することができるように通信時間Ｔnet に応じて作業ロボットの移動速度を制限する。
【００４３】
すなわち、通信時間Ｔnet がＴlimit １（１０００［ｍｓ］）以上Ｔlimit ２（２０００［ｍｓ］）未満のときは、上述の（１）の制御処理が行なわれる。この場合、操縦用パソコン２０から作業ロボットのサーバ１４に対して、移動速度を制限するための動作コマンドが送信される。作業ロボットの移動速度ｖと通信時間Ｔnet との関係は次式で表わされる。
【００４４】
【数１】
0003980205.tif 000002
【００４５】
たとえば通信時間Ｔnet が１５００［ｍｓ］の場合を例にとると、作業用ロボットの移動速度が２４［ｃｍ／ｓｅｃ］に制限される。これにより、ＣＣＤカメラ１３が障害物を撮像してからサーバ１４で停止を指示する動作コマンドを受信するまでの時間は、通信時間Ｔnet （１５００［ｍｓ］）と操縦者が操縦用パソコン２０のディスプレイを見て停止を指示する動作コマンドを入力するまでの時間（１０００［ｍｓ］）との和である２５００［ｍｓ］となる。この間に作業ロボットが移動速度２４［ｃｍ／ｓｅｃ］で移動する距離は６０［ｃｍ］となるので、サーバ１４が停止を指示する動作コマンドを受信して作業ロボットが障害物に衝突することなく停止することができる。同様に通信時間Ｔnet が２０００［ｍｓ］の場合には、作業用ロボットの移動速度が２０［ｃｍ／ｓｅｃ］に制限される。
【００４６】
通信時間Ｔnet がしきい値Ｔlimit ２（２０００［ｍｓ］）以上のときは、上述の（２）の制限処理が行なわれる。ＣＣＤカメラ１３で障害物を撮像した時点から停止を指示する動作コマンドをサーバ１４で受信するまでの時間は、最小で３０００［ｍｓ］となる。すなわち、通信時間Ｔnet （≧２０００［ｍｓ］）と操縦者が操縦用パソコン２０のディスプレイを見て停止させるための動作コマンドを入力するまでの時間（１０００［ｍｓ］）との和が３０００［ｍｓ］となるので、この間に作業ロボットが移動速度２０［ｃｍ／ｓｅｃ］で移動する距離は６０［ｃｍ］以上となる。この距離は、ＣＣＤカメラ１３が障害物を撮像した時点における作業ロボットと障害物との距離（６０［ｃｍ］）以上となる。したがって、サーバ１４が停止を指示する動作コマンドを受信した時点では、作業ロボットは障害物に衝突することになる。
【００４７】
これを回避するために、通信時間Ｔnet がしきい値Ｔlimit ２（２０００［ｍｓ］）以上のときは、操縦用パソコン２０から作業ロボットのサーバ１４に対して移動動作を中止するコマンドが即座に送信される。これにより作業ロボットが移動動作をしている場合にその移動動作を中止するので、障害物に衝突するのを防止することができる。さらに、通信時間Ｔnet がしきい値Ｔlimit ２以上のときは、操縦用パソコン２０に移動動作の動作コマンドが入力されても、その動作コマンドの受付は行なわれない。これにより、作業ロボットに移動動作を行なう動作コマンドが送信されないので、作業ロボットが停止した状態が維持され、作業ロボットが障害物に衝突することがない。ただしこの場合においても、移動動作以外の動作コマンド、たとえばＣＣＤカメラ１３のパン、チルト、ズーム等の動作を指示する動作コマンドの入力は受付けられ、作業ロボットに送信される。したがって、通信時間Ｔnet がしきい値Ｔlimit ２以上のときであっても、ＣＣＤカメラ１３のパン、チルト、ズーム等の動作を継続して行なうことができる。
【００４８】
図１０は、作業ロボットの移動速度ｖと通信時間Ｔnet との関係を示す図である。図を参照して、通信時間Ｔnet が１０００［ｍｓ］（Ｔlimit １）より小さいときは作業ロボットの移動速度は３０［ｃｍ／ｓｅｃ］である。通信時間Ｔnet が１０００［ｍｓ］（Ｔlimit １）以上２０００［ｍｓ］（Ｔlimit ２）未満のときは、移動速度ｖと通信時間Ｔnet とは上記（１）式の関係にある。たとえば通信時間Ｔnet が１５００［ｍｓ］のときの移動速度は２４［ｍ／ｓｅｃ］となる。また、通信時間Ｔnet が２０００［ｍｓ］（Ｔlimit ２）以上のときは移動速度は０となる。
【００４９】
図１１は、操縦用パソコン２０で行なわれる制限処理の流れを示すフロー図である。図を参照して、ネットワーク上を通信データが１往復するのに要する時間Ｔnet と所定のしきい値Ｔlimit とを比較する（ステップＳ５１）。
【００５０】
Ｔnet がＴlimit １未満の場合には、通信を行なうのに十分な通信速度が確保されていると判断して、移動速度が通常の速度（３０［ｃｍ／ｓｅｃ］）に設定され、動作コマンドが作業ロボットのサーバ１４に送信される（ステップＳ５２）。
【００５１】
Ｔnet がＴlimit １（１０００［ｍｓ］）以上でＴlimit ２（２０００［ｍｓ］）未満の場合には、上記（１）式に基づいて計算される移動速度ｖに制限するコマンドが作業ロボットのサーバ１４に送信される（ステップＳ５３）。そして、操縦用パソコン２０では、移動速度ｖを超える速度での移動を指示する動作コマンドの入力の受付が禁止される（ステップＳ５４）。これにより、操縦者は、通信速度が低下していることを認識することができる。
【００５２】
Ｔnet がＴlimit ２以上の場合には、通信を行なうのに十分な通信速度が確保されていないと判断して、移動を停止させるための停止コマンドを作業ロボットのサーバ１４に送信する（ステップＳ５５）。そして、操縦用パソコン２０では、移動を指示する動作コマンドの入力の受付が禁止される（ステップＳ５６）。これにより、操縦者は、作業ロボットを操作するのに十分な通信速度が確保されていないことを認識することができる。
【００５３】
以上説明したとおり、本実施の形態における制御装置は、作業ロボットを遠隔操作する操縦用パソコン２０に備えられ、作業ロボットとの通信における通信時間Ｔnet を常に監視しており、Ｔnet の大きさに基づいて作業ロボットの移動動作等の危険を伴う動作を制限するので、常に一定のスループットが確保できないネットワークを介して遠隔操作を行なう場合であっても、作業ロボットが障害物に衝突する等の危険を回避することができるとともに、ＣＣＤカメラ１３のパン、チルト、ズームなどの危険を伴わない動作を通常の速度で継続することができる。
【００５４】
また、作業ロボットで行なう移動動作等の危険を伴う動作の速度を上記（１）式に基づき計算される速度に制限するので、移動動作等の危険を伴う動作を実行しつつ危険を回避することができる。
【００５５】
［第２の実施の形態］
第１の実施の形態においては、通信時間Ｔnet がしきい値Ｔlimit １以上でＴlimit ２未満のときには、作業ロボットの移動速度を上記（１）式に基づき計算される速度に制限した。第２の実施の形態においては、しきい値を複数設けて、作業ロボットの移動速度を段階的に制限するようにした形態である。第２の実施の形態における操縦用パソコン２０と作業ロボットとこれらの間の通信のハード構成については第１の実施の形態におけるハード構成と同様であるのでここでの説明は繰返さない。操縦用パソコン２０で行なわれる処理は、図６〜８のフロー図で示した処理であり、作業ロボットのサーバ１４で行なわれる処理は、図９のフロー図で示した処理である。
【００５６】
しきい値を複数設けた場合の作業ロボットの移動速度ｖと通信時間Ｔnet との関係を図１２に示す。図１２を参照して、しきい値Ｔlimit １（１０００［ｍｓ］）としきい値Ｔlimit ２（２０００［ｍｓ］）との間にしきい値Ｔlimit ３（１５００［ｍｓ］）を設けている。この場合の、通信時間Ｔnet と作業ロボットの移動速度ｖは次の関係となる。
（１）Ｔnet ＜Ｔlimit１のときの移動速度は３０［ｃｍ／ｓｅｃ］
（２）Ｔlimit １≦Ｔnet ＜Ｔlimit ３のときの移動速度は２４［ｃｍ／ｓｅｃ］
（３）Ｔlimit ３≦Ｔnet ＜Ｔlimit ２のときの移動速度は２０［ｃｍ／ｓｅｃ］
（４）Ｔlimit ２≦Ｔnetのときの移動速度は０［ｃｍ／ｓｅｃ］
図１２に示す通信時間Ｔnet と移動速度ｖの関係に基づき作業ロボットの移動速度を制御する場合には、移動速度を計算する必要がないので、サーバ１４で行なう作業ロボットの制限処理が容易となる。
【００５７】
図１３は、本実施の形態における操縦用パソコン２０で行なわれる制限処理の流れを示すフロー図である。図を参照して、ネットワーク上を通信データが１往復するのに要する時間Ｔnet と所定のしきい値Ｔlimit とを比較する（ステップＳ６１）。
【００５８】
Ｔnet がＴlimit １未満の場合には、通信を行なうのに十分な通信速度が確保されていると判断して、移動速度が通常の速度（３０［ｃｍ／ｓｅｃ］）に設定され、動作コマンドが作業ロボットのサーバ１４に送信される（ステップＳ６２）。
【００５９】
Ｔnet がＴlimit １（１０００［ｍｓ］）以上の場合には、さらにＴnet と所定のしきい値Ｔlimit ２、３とを比較する（ステップＳ６３）。Ｔnet がＴlimit ３（１５００［ｍｓ］）未満の場合には、移動速度を２４［ｃｍ／ｓｅｃ］に制限するコマンドが作業ロボットのサーバ１４に送信される（ステップＳ６４）。そして、操縦用パソコン２０では、移動速度が２４［ｃｍ／ｓｅｃ］を超える速度での移動を指示する動作コマンドの入力の受付が禁止される（ステップＳ６５）。
【００６０】
Ｔnet がＴlimit ３（１５００［ｍｓ］）以上でＴlimit ２（２０００［ｍｓ］）未満の場合には、移動速度を２０［ｃｍ／ｓｅｃ］に制限するコマンドが作業ロボットのサーバ１４に送信される（ステップＳ６６）。そして、操縦用パソコン２０では、移動速度が２０［ｃｍ／ｓｅｃ］を超える速度での移動を指示する動作コマンドの入力の受付が禁止される（ステップＳ６７）。
【００６１】
Ｔnet がＴlimit ２（１５００［ｍｓ］）以上の場合には、通信を行なうのに十分な通信速度が確保されていないと判断して、移動を停止させるための停止コマンドを作業ロボットに送信する（ステップＳ６８）。そして、操縦用パソコン２０では、移動を指示する動作コマンドの入力の受付が禁止される（ステップＳ６９）。これにより、操縦者は、作業ロボットを操作するのに十分な通信速度が確保されていないことを認識することができる。
【００６２】
第２の実施の形態における制御装置は、第１の実施の形態における効果に加えて、通信時間Ｔnet の大きさに基づいて作業ロボットの移動速度を段階的に制限するので、Ｔnet に基づき移動速度を計算する必要がなく、サーバ１４で行なう作業ロボットの制限処理が容易となる。
【００６３】
［第３の実施の形態］
第３の実施の形態における制御装置は、操縦用パソコン２０に通信時間Ｔnet を計測する機能を持たせ、作業ロボットのサーバ１４に計測した通信時間Ｔnet を送信して、作業ロボットのサーバ１４で移動速度を制限する制限処理を行なう形態である。第３の実施の形態における操縦用パソコン２０と作業ロボットとこれらの間の通信のハード構成については第１の実施の形態におけるハード構成と同様であるのでここでの説明は繰返さない。操縦用パソコン２０で行なわれる処理は、図６〜８のフロー図で示した処理であるが、図８のフロー図に示す処理のステップＳ３４で通信時間Ｔnet を求めた後に、通信時間Ｔnet を作業ロボットのサーバ１４に送信する処理が追加される。また、制限処理は作業ロボットで行なわれるので、操縦用パソコン２０で図１１のフロー図に示す処理は行なわれない。
【００６４】
サーバ１４で行なわれる制限処理は次の処理となる。
（１）  作業ロボットの危険を伴う動作の動作速度を通信時間Ｔnet に応じた速度に制限する。たとえば、作業ロボットの移動速度を通信時間Ｔnet に応じた速度に制限する。
【００６５】
（２）  作業ロボットに対して動作停止命令を即座に送信して、以降に危険を伴う動作、たとえば移動動作の動作コマンドを受信してもその動作コマンドを実行しないように制御する。このとき、操縦用パソコン２０から危険を伴なわない動作の動作コマンド、たとえばＣＣＤカメラ１３のパン、チルト、ズーム等の動作を指示する動作コマンドを受信した場合には、そのまま作業ロボットに送信されて、作業ロボットで動作が行なわれる。
【００６６】
図１４は、サーバ１４で行なわれる移動速度制限処理の流れを示すフロー図である。この移動速度制限処理では、図１０に示す移動速度と通信時間Ｔnet との関係に基づいて移動速度が制御される。図を参照して、ネットワーク上を通信データが１往復するのに要する時間Ｔnet を操縦用パソコン２０から受信する（ステップＳ７１）。受信した通信時間Ｔnet と所定のしきい値Ｔlimit とを比較する（ステップＳ７２）。
【００６７】
Ｔnet がＴlimit １未満の場合には、通信を行なうのに十分な通信速度が確保されていると判断して、移動速度が通常の速度（３０［ｃｍ／ｓｅｃ］）に設定され、作業ロボットが通常の速度で移動する（ステップＳ７３）。Ｔnet がＴlimit １（１０００［ｍｓ］）以上でＴlimit ２（２０００［ｍｓ］）未満の場合には、作業ロボットの移動速度を、上記（１）式に基づいて計算される移動速度ｖに制限する（ステップＳ７４）。Ｔnet がＴlimit ２以上の場合には、通信を行なうのに十分な通信速度が確保されていないと判断して、作業ロボットの移動を停止させる（ステップＳ７５）。
【００６８】
以上説明した通り、第３の実施の形態における制御装置は、第１の実施の形態における効果に加えて、操縦用パソコン２０に通信時間Ｔnet を計測する機能を持たせ、作業ロボットのサーバ１４で移動速度を制限する制限処理を行なう形態としたので、操縦用パソコン２０で制限処理を行なう必要がなく、サーバ１４に送信する動作コマンドを少なくさせることができる。したがって、操縦用パソコン２０の負荷とネットワークの通信負荷とを減少させることができる。
【００６９】
［第４の実施の形態］
第４の実施の形態における制御装置は、作業ロボットに備えられ、操縦用パソコンとの間で通信を行なうことにより、通信速度の低下を検知する形態としている。第４の実施の形態における操縦用パソコン２０と作業ロボットとこれらの間の通信のハード構成については第１の実施の形態におけるハード構成と同様であるのでここでの説明は繰返さない。
【００７０】
作業ロボットのサーバ１４では、操縦用パソコン２０とサーバ１４との間で行なわれる通信の速度を計るため、定期的に操縦用パソコン２０に対して通信速度を調査するための調査コマンドを発信する。操縦用パソコン２０では、サーバ１４から発信された調査コマンドを受信すると、直ちに調査コマンドを発信したサーバ１４に対して調査コマンドを返信する。したがって、サーバ１４では、調査コマンドを操縦用パソコン２０に送信してから受信するまでの時間を計ることによりサーバ１４と操作用パソコン２０との間の通信時間Ｔnet を得ることができる。サーバ１４は、得られた通信時間Ｔnet に応じて作業ロボットで行なう危険を伴う移動動作の速度を制限する次の制御を行なう。
【００７１】
（１）  作業ロボットの危険を伴う移動動作の速度を通信時間Ｔnet に応じた速度に制限する。具体的には、作業ロボットの移動速度を上記（１）式に基づき算出される速度に制限する。
【００７２】
（２）  作業ロボットの危険を伴う動作、たとえば移動動作を中止する。このとき、操縦用パソコン２０から受信する動作コマンドのうち危険を伴なわない動作、たとえばＣＣＤカメラ１３のパン、チルト、ズーム等の動作を指示する動作コマンドを受信した場合には、通常と同様に作業ロボットにそのコマンドが送信されて、動作が行なわれる。
【００７３】
図１５は第４の実施の形態における作業ロボットで行なわれる移動速度制限処理の流れを示すフロー図である。この移動速度制限処理では、図１０に示す移動速度と通信時間Ｔnet との関係に基づいて移動速度が制御される。図１５を参照して、移動速度制限処理は通信時間Ｔnet を計測する（ステップＳ８１）。計測された通信時間Ｔnet がしきい値Ｔlimit と比較される（ステップＳ８２）。
【００７４】
通信時間Ｔnet がしきい値Ｔlimit １（１０００［ｍｓ］）未満のときは作業ロボットの移動速度は通常の速度３０［ｃｍ／ｓｅｃ］に設定される（ステップＳ８３）。通信時間Ｔnet がしきい値Ｔlimit １（１０００［ｍｓ］）以上でしきい値Ｔlimit ２（２０００［ｍｓ］）未満のときは作業ロボットの移動速度は上記（１）式に基づき計算される速度に設定される（ステップＳ８４）。たとえば、通信時間Ｔnet が１５００［ｍｓ］のときの移動速度は２４［ｃｍ／ｓｅｃ］に設定される。通信時間Ｔnet がしきい値Ｔlimit ２（２０００［ｍｓ］）以上のときは作業ロボットの移動速度は０に設定される（ステップＳ８５）。
以上説明したとおり本実施の形態における制御装置は、作業ロボットのサーバ１４に設けられ、操縦用パソコン２０と作業ロボットのサーバ１４との間で行なわれる通信の通信時間を監視し、通信時間Ｔnet に基づいて作業ロボットの動作のうち移動動作などの危険を伴う動作の動作速度を制限したので、常に一定のスループットが確保できないネットワークを介して遠隔操作を行なう場合であっても、作業ロボットが障害物に衝突する等の危険を回避することができるとともに、ＣＣＤカメラ１３のパン、チルト、ズームなどの危険を伴わない動作を通常の速度で継続することができる。また、操縦用パソコン２０における負荷を減少させることができるとともに、ネットワークの通信量を減少させることができる。
【００７５】
本実施の形態においては、図１０に示す移動速度ｖと通信時間Ｔnet との関係に基づき作業ロボットの移動速度を制限したが、図１２に示す移動速度ｖと通信時間Ｔnet との関係に基づき作業ロボットの移動速度を段階的に制限するようにしてもよい。この場合には、サーバ１４で行なう作業ロボットの制御が容易となる。
【００７６】
なお、本実施の形態においては、制御装置を作業ロボットのサーバ１４もしくは操縦用パソコン２０のいづれかに備える形態としたが、制御装置を作業ロボット１４と操縦用パソコン２０との双方に設ける形態としてもよい。
【００７７】
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【図面の簡単な説明】
【図１】第１の実施の形態における作業ロボットの外観を示す斜視図である。
【図２】作業ロボットの構成を示す概略図である。
【図３】作業ロボットの走行部と作業部の動作を説明するための模式図である。
【図４】作業ロボットの制御系の構成を示すブロック図である。
【図５】ネットワークを介して作業ロボットを操縦する構成の一例を示す図である。
【図６】第１の実施の形態における操縦用パソコン２０で行なわれる処理の流れを示すメインフロー図である。
【図７】コマンド送信処理の流れを示すフロー図である。
【図８】ステータス受信処理の流れを示すフロー図である。
【図９】第１の実施の形態における作業ロボットのサーバ１４で行なわれる処理の流れを示すフロー図である。
【図１０】作業ロボットの移動速度と通信時間Ｔnet との関係を示す第１の図である。
【図１１】第１の実施の形態における操縦用パソコン２０で行なわれる制限処理の流れを示すフロー図である。
【図１２】作業ロボットの移動速度と通信時間Ｔnet との関係を示す第２の図である。
【図１３】第２の実施の形態における操縦用パソコン２０で行なわれる制限処理の流れを示すフロー図である。
【図１４】第３の実施の形態における作業ロボットのサーバ１４で行なわれる移動速度制限処理の流れを示すフロー図である。
【図１５】第４の実施の形態における作業ロボットで行なわれる移動速度制限処理の流れを示すフロー図である。
【符号の説明】
１  移動部
２  作業部
１３  ＣＣＤカメラ
１４  サーバ
１５，２１  無線ＬＡＮ
１９  有線ＬＡＮ
２０  操縦用パソコン
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
0003980205.tif 000014
【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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