(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自らの内部状態、または外部からの入力を検出する検出手段と、
前記検出手段により検出された前記内部状態、または前記入力に基づいて、制御する関節の角度を選択する選択手段と、
前記選択手段により選択された前記角度に基づいて、前記関節の駆動を制御する制御手段と
を備え、
前記検出手段は、ロボット装置自らが行った発話の音量を外部からの前記入力として検出し、
前記選択手段は、前記検出手段により検出された前記音量に基づいて、前記角度を選択する
ことを特徴とするロボット装置。
【請求項２】
ロボット装置のロボット制御方法において、
自らの内部状態、または外部からの入力を検出する検出ステップと、
前記検出ステップの処理により検出された前記内部状態、または前記入力に基づいて、制御する関節の角度を選択する選択ステップと、
前記選択ステップの処理により選択された前記角度に基づいて、前記関節の駆動を制御する制御ステップと
を含み、
前記検出ステップの処理においては、ロボット装置自らが行った発話の音量が外部からの前記入力として検出され、
前記選択ステップの処理においては、前記検出ステップの処理により検出された前記音量に基づいて、前記角度が選択される
ことを特徴とするロボット制御方法。
【請求項３】
ロボット装置の制御処理をコンピュータに実行させるプログラムが記録された記録媒体において、
自らの内部状態、または外部からの入力の検出を制御する検出制御ステップと、
前記検出制御ステップの処理により検出された前記内部状態、または前記入力に基づいて、制御する関節の角度を選択する選択ステップと、
前記選択ステップの処理により選択された前記角度に基づいて、前記関節の駆動を制御する制御ステップと
を含み、
前記検出制御ステップの処理においては、ロボット装置自らが行った発話の音量が外部からの前記入力として検出され、
前記選択ステップの処理においては、前記検出制御ステップの処理により検出された前記音量に基づいて、前記角度が選択される
ことを特徴とするコンピュータが読み取り可能なプログラムが記録されている記録媒体。
【請求項４】
ロボット装置の制御処理をコンピュータに実行させるプログラムにおいて、
自らの内部状態、または外部からの入力の検出を制御する検出制御ステップと、
前記検出制御ステップの処理により検出された前記内部状態、または前記入力に基づいて、制御する関節の角度を選択する選択ステップと、
前記選択ステップの処理により選択された前記角度に基づいて、前記関節の駆動を制御する制御ステップと
を含み、
前記検出制御ステップの処理においては、ロボット装置自らが行った発話の音量が外部からの前記入力として検出され、
前記選択ステップの処理においては、前記検出制御ステップの処理により検出された前記音量に基づいて、前記角度が選択される
処理をコンピュータに実行させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ロボット装置およびロボット制御方法、記録媒体、並びにプログラムに関し、特に、ロボット等に、所定の動作に対応した音をより好適に出力させることができるようにするロボット装置およびロボット制御方法、記録媒体、並びにプログラムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、例えば、周囲の環境や、自らの内部状態に応じて自律的に各種の行動をとる、エンターテイメント用のペットロボットが実現されている。
【０００３】
そして、このようなペットロボットは、各種音を動作にあわせて出力するようになされている。例えば、ペットロボットは、飼い主に対して挨拶をすることを表わす、片手を挙げるという動作にあわせて、それに対応する音を出力する。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、このような音を出力させるための音データは、個々の動作毎に予め用意しておかなければならず、例えば、同じ、右手を挙げるという動作であっても、その挙げるタイミングが微妙に異なる場合、タイミングの異なる動作毎に音データを用意しなければならないという課題があった。
【０００５】
従って、それぞれの動作のタイミングや速度に応じた音データを用意しておかなければならないため、ペットロボットの記憶容量の浪費につながるとともに、音データを作成する開発者の側にとっても、大きな負担となる。
【０００６】
また、出力される音は、用意されている音データの数に限られるため、音のバリエーションに乏しいという課題があった。
【０００７】
本発明はこのような状況に鑑みてなされたものであり、動作に対応した音を、より好適に出力させることができるようにしたものである。
【００１６】
【課題を解決するための手段】
本発明のロボット装置は、自らの内部状態、または外部からの入力を検出する検出手段と、検出手段により検出された内部状態、または入力に基づいて、制御する関節の角度を選択する選択手段と、選択手段により選択された角度に基づいて、関節の駆動を制御する制御手段とを備え、検出手段が、ロボット装置自らが行った発話の音量を外部からの入力として検出し、選択手段が、検出手段により検出された音量に基づいて、角度を選択することを特徴とする。
【００２１】
本発明のロボット装置のロボット制御方法は、自らの内部状態、または外部からの入力を検出する検出ステップと、検出ステップの処理により検出された内部状態、または入力に基づいて、制御する関節の角度を選択する選択ステップと、選択ステップの処理により選択された角度に基づいて、関節の駆動を制御する制御ステップとを含み、検出ステップの処理においては、ロボット装置自らが行った発話の音量が外部からの入力として検出され、選択ステップの処理においては、検出ステップの処理により検出された音量に基づいて、角度が選択されることを特徴とする。
【００２２】
本発明の記録媒体に記録されているプログラムは、自らの内部状態、または外部からの入力の検出を制御する検出制御ステップと、検出制御ステップの処理により検出された内部状態、または入力に基づいて、制御する関節の角度を選択する選択ステップと、選択ステップの処理により選択された角度に基づいて、関節の駆動を制御する制御ステップとを含み、検出制御ステップの処理においては、ロボット装置自らが行った発話の音量が外部からの入力として検出され、選択ステップの処理においては、検出制御ステップの処理により検出された音量に基づいて、角度が選択されることを特徴とする。
【００２３】
本発明のプログラムは、自らの内部状態、または外部からの入力の検出を制御する検出制御ステップと、検出制御ステップの処理により検出された内部状態、または入力に基づいて、制御する関節の角度を選択する選択ステップと、選択ステップの処理により選択された角度に基づいて、関節の駆動を制御する制御ステップと含み、検出制御ステップの処理においては、ロボット装置自らが行った発話の音量が外部からの入力として検出され、選択ステップの処理においては、検出制御ステップの処理により検出された音量に基づいて、角度が選択されることを特徴とする。
【００２５】
本発明のロボット装置およびロボット制御方法、並びにプログラムにおいては、自らの内部状態、または外部からの入力が検出され、検出された内部状態、または入力に基づいて、制御する関節の角度が選択される。また、選択された角度に基づいて、関節の駆動が制御される。さらに、ロボット装置自らが行った発話の音量が外部からの入力として検出され、検出された音量に基づいて、角度が選択される。
【００２６】
【発明の実施の形態】
図１は、本発明を適用したペットロボット１の外観構成の例を示す斜視図である。
【００２７】
図に示すように、例えば、ペットロボット１は、四つ足の犬形状のものとされており、胴体部ユニット２の前後左右に、それぞれ脚部ユニット３Ａ，３Ｂ，３Ｃ，３Ｄが連結されるとともに、胴体部ユニット２の前端部と後端部に、それぞれ頭部ユニット４と尻尾部ユニット５が連結されている。
【００２８】
尻尾部ユニット５は、胴体部ユニット２の上面に設けられたベース部５Ｂから、２自由度をもって、湾曲または揺動自在に引き出されている。
【００２９】
このような外観構成を有するペットロボット１においては、例えば、脚部ユニット３Ａ乃至３Ｄの関節の位置にそれぞれ設けられているモータが駆動されたとき、その駆動した角度が検出され、検出された角度に応じた音が出力されるようになされている。
【００３０】
例えば、ペットロボット１は、挨拶をすることを表わす、片手を挙げる動作にあわせて音を出力するようになされているが、その手の動きが比較的遅い場合、検出結果に基づいて生成された、変化の遅い音が出力され、逆に、手の動きが早い場合、検出結果に基づいて生成された、変化の早い音が出力される。
【００３１】
従って、動作にあわせて出力するための音データを、動作毎に、ペットロボット１に予め用意しておく必要がなくなる。例えば、挨拶をすることを表わす手を挙げる動作の速度が早い場合の音データと、遅い場合の音データとを、それぞれ用意しておく必要がない。
【００３２】
また、出力される音のバリエーションを増やすことができる。
【００３３】
また、ペットロボット１は、例えば、検出した所定の対象物までの距離や、撮像した画像に含まれる所定の光の割合、或いは、検出された音の音量に応じて、音データを生成し、出力するようになされている。ペットロボット１のこれらの詳細な動作については、フローチャートを参照して後述する。
【００３４】
図２は、図１のペットロボット１の内部構成の例を示すブロック図である。
【００３５】
胴体部ユニット２には、ペットロボット１の全体を制御するコントローラ１０、ペットロボット１の動力源となるバッテリ１１、並びにバッテリセンサ１２、および熱センサ１３からなる内部センサ１４などが格納されている。このコントローラ１０には、基本的に、CPU（Central Processing Unit）１０Ａ、およびCPU１０Ａが各部を制御するためのプログラムが記憶されているメモリ１０Ｂが設けられている。
【００３６】
図２に示すように、頭部ユニット４には、外部からの刺激を感知するセンサとしての、音を感知する「耳」に相当するマイクロフォン１５、CCD(Charge Coupled Device)やCMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor)イメージセンサなどから構成され、光を感知する「目」に相当するカメラ１６、およびユーザが触れることによる圧力等を感知する触覚に相当するタッチセンサ１７が、それぞれ所定の位置に設けられている。また、頭部ユニット４には、対象物までの距離を測定する位置検出センサ１８、およびペットロボット１の「口」に相当するスピーカ１９が所定の位置に設置されている。
【００３７】
脚部ユニット３Ａ乃至３Ｄのそれぞれの関節部分、脚部ユニット３Ａ乃至３Ｄのそれぞれと胴体部ユニット２の連結部分、頭部ユニット４と胴体部ユニット２の連結部分、並びに尻尾部ユニット５と胴体部ユニット２の連結部分などには、アクチュエータが設置されている。アクチュエータは、コントローラ１０からの指示に基づいて各部を動作させる。
【００３８】
図２の例においては、脚部ユニット３Ａには、アクチュエータ３ＡＡ1乃至３ＡＡkが設けられ、脚部ユニット３Ｂには、アクチュエータ３ＢＡ1乃至３ＢＡkが設けられている。また、脚部ユニット３Ｃには、アクチュエータ３ＣＡ1乃至３ＣＡkが設けられ、脚部ユニット３Ｄには、アクチュエータ３ＤＡ1乃至３ＤＡkが設けられている。さらに、頭部ユニット４には、アクチュエータ４Ａ1乃至４ＡLが設けられており、尻尾部ユニット５には、アクチュエータ５Ａ1および５Ａ2がそれぞれ設けられている。
【００３９】
以下、脚部ユニット３Ａ乃至３Ｄに設けられているアクチュエータ３ＡＡ1乃至３ＤＡk、頭部ユニット４に設けられているアクチュエータ４Ａ1乃至４ＡL、および尻尾部ユニット５に設けられているアクチュエータ５Ａ1および５Ａ2のそれぞれを個々に区別する必要がない場合、適宜、まとめて、アクチュエータ３ＡＡ1乃至５Ａ2と称する。
【００４０】
さらに、脚部ユニット３Ａ乃至３Ｄには、アクチュエータの他にスイッチ３ＡＢ乃至３ＤＢが、ペットロボット１の足の裏に相当する場所に設置されている。そして、ペットロボット１が歩行したとき、スイッチ３ＡＢ乃至３ＤＢが押下され、それを表わす信号がコントローラ１０に入力されるようになされている。
【００４１】
頭部ユニット４に設置されるマイクロフォン１５は、ユーザからの発話を含む周囲の音声（音）を集音し、得られた音声信号をコントローラ１０に出力する。カメラ１６は、周囲の状況を撮像し、得られた画像信号を、コントローラ１０に出力する。タッチセンサ１７は、例えば、頭部ユニット４の上部に設けられており、ユーザからの「撫でる」や「叩く」といった物理的な働きかけにより受けた圧力を検出し、その検出結果を圧力検出信号としてコントローラ１０に出力する。位置検出センサ１８は、例えば、赤外線を出射し、その反射光を受光したタイミングについての検出結果をコントローラ１０に出力する。
【００４２】
コントローラ１０は、マイクロフォン１５、カメラ１６、タッチセンサ１７、および位置検出センサ１８から与えられる音声信号、画像信号、圧力検出信号等に基づいて、周囲の状況や、ユーザからの指令、ユーザからの働きかけなどの有無を判断し、その判断結果に基づいて、ペットロボット１が次にとる行動を決定する。そして、コントローラ１０は、その決定に基づいて、必要なアクチュエータを駆動させ、これにより、頭部ユニット４を上下左右に振らせたり、尻尾部ユニット５を動かせたり、脚部ユニット３Ａ乃至３Ｄのそれぞれを駆動して、ペットロボット１を歩行させるなどの行動をとらせる。
【００４３】
その他にも、コントローラ１０は、ペットロボット１の「目」の位置に設けられた、図示しないLEDを点灯、消灯または点滅させるなどの処理を行う。
【００４４】
図３は、図２のコントローラ１０の機能的構成例を示すブロック図である。なお、図３に示す各機能は、メモリ１０Bに記憶されている制御プログラムがCPU１０Ａにより実行されることで実現される。
【００４５】
コントローラ１０は、基本的に、外部からの入力等を検出するセンサ入力処理部３１と、センサ入力処理部３１により検出された情報等に基づいて、ペットロボット１を動作させる情報処理部３２から構成されている。
【００４６】
そして、センサ入力処理部３１を構成する角度検出部４１は、アクチュエータ３ＡＡ1乃至５Ａ2のそれぞれに設けられるモータが駆動されたとき、通知される情報に基づいて、その角度を検出する。角度検出部４１により検出された角度情報は、情報処理部３２の行動管理部６２、および音データ生成部６６に出力される。
【００４７】
音量検出部４２は、マイクロフォン１５から与えられる信号に基づいて、その音量を検出し、検出した音量情報を行動管理部６２、および音データ生成部６６に出力する。
【００４８】
音声認識部４３は、マイクロフォン１５から与えられる音声信号について音声認識を行う。そして、音声認識部４３は、その音声認識結果としての、例えば、「歩け」、「伏せ」、「ボールを追いかけろ」等の指令その他を、音声認識情報として、本能・感情管理部６１、行動管理部６２、および音データ生成部６６に通知する。
【００４９】
画像認識部４４は、カメラ１６から与えられる画像信号を用いて、画像認識を行う。そして、画像認識部４４は、その処理の結果、例えば、「赤い丸いもの」や、「地面に対して垂直な、かつ、所定の高さ以上の平面」等を検出したときには、「ボールがある」や、「壁がある」等の画像認識結果を画像認識情報として、本能・感情管理部６１、行動管理部６２、および音データ生成部６６に通知する。
【００５０】
圧力検出部４５は、タッチセンサ１７から与えられる圧力検出信号を処理する。そして、圧力検出部４５は、その処理の結果、所定の閾値以上で、かつ、短時間の圧力を検出したときには、「叩かれた（しかられた）」と認識し、所定の閾値未満で、かつ、長時間の圧力を検出したときには、「なでられた（ほめられた）」と認識して、その認識結果を、状態認識情報として、本能・感情管理部６１、行動管理部６２、および音データ生成部６６に通知する。
【００５１】
位置検出部４６は、位置検出センサ１８から供給される信号に基づいて、所定の対象物までの距離を測定し、その距離情報を行動管理部６２、および音データ生成部６６に通知する。例えば、位置検出部４６は、目の前に手が差し出されたとき、その手までの距離や、画像認識部４４により認識されたボールまでの距離等を検出する。
【００５２】
スイッチ入力検出部４７は、ペットロボット１の足の裏に相当する部分に設けられているスイッチ３ＡＢ乃至３ＤＢからの入力を検出し、例えば、ペットロボット１が歩行している状態において、その歩を進めるタイミングや、ユーザにより足の裏が触られたことを本能・感情管理部６１、および行動管理部６２に通知する。
【００５３】
一方、情報処理部３２を構成する本能・感情管理部６１は、ペットロボット１の本能、および感情を管理し、所定のタイミングで、ペットロボット１の本能を表わすパラメータや、感情を表わすパラメータを行動管理部６２、および音データ生成部６６に出力する。
【００５４】
図４は、図３の本能・感情管理部６１の機能の例を模式的に示す図であり、図４に示すように、本能・感情管理部６１は、ペットロボット１の感情を表現する感情モデル８１と、本能を表現する本能モデル８２を記憶し、管理している。
【００５５】
感情モデル８１は、例えば、「うれしさ」、「悲しさ」、「怒り」、「驚き」、「恐れ」、「嫌悪」等の感情の状態（度合い）を、所定の範囲（例えば、０乃至１００等）の感情パラメータによってそれぞれ表し、音声認識部４３、画像認識部４４、および圧力検出部４５からの出力や時間経過等に基づいて、その値を変化させる。
【００５６】
この例においては、感情モデル８１は、「うれしさ」を表わす感情ユニット８１Ａ、「悲しさ」を表わす感情ユニット８１Ｂ、「怒り」を表わす感情ユニット８１Ｃ、「驚き」を表わす感情ユニット８１Ｄ、「恐れ」を表わす感情ユニット８１Ｅ、および、「嫌悪」を表わす感情ユニット８１Ｆから構成されている。
【００５７】
本能モデル８２は、例えば、「食欲」、「睡眠欲」、「運動欲」等の本能による欲求の状態（度合い）を、所定の範囲の本能パラメータによってそれぞれ表し、音声認識部４３、画像認識部４４、および圧力検出部４５等からの出力や時間経過等に基づいて、その値を変化させる。また、本能モデル８２は、行動履歴に基づいて「運動欲」を表わすパラメータを高めたり、或いは、バッテリー残量に基づいて「食欲」を表わすパラメータを高めたりする。
【００５８】
この例においては、本能モデル８２は、「運動欲」を表わす本能ユニット８２Ａ、「愛情欲」を表わす本能ユニット８２Ｂ、「食欲」を表わす本能ユニット８２Ｃ、「好奇心」を表わす本能ユニット８２Ｄ、および「睡眠欲」を表わす本能ユニット８２Ｅから構成されている。
【００５９】
本能・感情管理部６１は、このような感情ユニット８１Ａ乃至８１Ｆと本能ユニット８２Ａ乃至８２Ｅのパラメータを変化させることにより、ペットロボット１の感情と本能の状態を表現し、その変化をモデル化している。
【００６０】
また、感情ユニット８１Ａ乃至８１Ｆと本能ユニット８２Ａ乃至８２Ｅのパラメータは、外部からの入力だけでなく、図の矢印で示すように、それぞれのユニット同士が相互に影響しあうことによっても変化される。
【００６１】
例えば、「うれしさ」を表現する感情ユニット８１Ａと「悲しさ」を表現する感情ユニット８１Ｂが相互抑制的に結合することにより、本能・感情管理部６１は、ユーザにほめてもらったときには「うれしさ」を表現する感情ユニット８１Ａのパラメータを大きくするとともに、「悲しさ」を表現する感情ユニット８１Ｂのパラメータを小さくするなどして、表現する感情を変化させる。
【００６２】
また、感情モデル８１を構成する各ユニット同士、および本能モデル８２を構成する各ユニット同士だけでなく、双方のモデルを超えて、それぞれのユニットのパラメータが変化される。
【００６３】
例えば、図に示すように、本能モデル８２の「愛情欲」を表わす本能ユニット８２Ｂや、「食欲」を表わす本能ユニット８２Ｃのパラメータの変化に応じて、感情モデル８１の「悲しさ」を表現する感情ユニット８１Ｂや「怒り」を表現する感情ユニット８１Ｃのパラメータが変化される。
【００６４】
具体的には、「食欲」を表わす本能ユニット８２Ｃのパラメータが大きくなったとき、感情モデル８１の「悲しさ」を表現する感情ユニット８１Ｂや、「怒り」を表現する感情ユニット８１Ｃのパラメータが大きくなる。
【００６５】
このようにして本能・感情管理部６１により管理される感情のパラメータ、または本能のパラメータは、後述するように、例えば、所定の周期で計測され、行動管理部６２、および音データ生成部６６に出力される。
【００６６】
なお、より詳細には、感情モデル８１や本能モデル８２だけでなく、成長モデルが本能・感情管理部６１に用意され、その成長段階によって、感情モデル８１や本能モデル８２の各ユニットのパラメータが変化される。この成長モデルは、例えば、「幼年期」、「青年期」、「熟年期」、「老年期」等の成長の状態（度合い）を、所定の範囲の値によってそれぞれ表し、音声認識部４３、画像認識部４４、および圧力検出部４５等からの出力や時間経過等に基づいて、その値を変化させる。
【００６７】
なお、本能・感情管理部６１には、音声認識部４３、画像認識部４４、および圧力検出部４５等から認識情報が供給される他に、行動管理部６２から、ペットロボット１の現在、または過去の行動、具体的には、例えば、「長時間歩いた」などの行動の内容を示す行動情報が供給されるようになされている。そして、本能・感情管理部６１は、同一の認識情報等が与えられた場合であっても、行動情報により示されるペットロボット１の行動に応じて、異なる内部情報を生成する。
【００６８】
例えば、ペットロボット１がユーザに挨拶をし、ユーザに頭を撫でられた場合には、ユーザに挨拶をしたという行動情報と、頭を撫でられたという認識情報が本能・感情管理部６１に供給される。このとき、本能・感情管理部６１においては、「うれしさ」を表す感情ユニット８１Ａの値が増加される。
【００６９】
図３の説明に戻り、行動管理部６２は、音声認識部４３、および画像認識部４４等から供給されてきた情報と、本能・感情管理部６１から供給されてきたパラメータ、および時間経過等に基づいて次の行動を決定し、決定した行動の実行を指示するコマンドを姿勢遷移管理部６３に出力する。また、行動管理部６２は、ペットロボット１に発話をさせるとき、或いは所定の動作に対応する音をスピーカ１９から出力させるとき、音の出力を指示するコマンドを音声合成部６５に出力する。
【００７０】
図５は、図３の行動管理部６２の機能構成例を示す模式図である。
【００７１】
行動管理部６２は、行動モデルライブラリ９１と行動選択部９２から構成されており、行動モデルライブラリ９１は、予め設定された条件（トリガ）に対応させて、図に示すように、各種の行動モデルを有している。
【００７２】
図の例においては、行動モデルライブラリ９１には、ボールを検出した場合にとる行動を示すボール対応行動モデル９１Ａ、ボールを見失った場合などにとる行動を示す自律検索行動モデル９１Ｂ、上述した感情モデル８１の変化を検出した場合にとる行動を示す感情表現行動モデル９１Ｃが用意されている。また、障害物を検出した場合にとる行動を示す障害物回避行動モデル９１Ｄ、転倒したことを検出した場合にとる行動を示す転倒復帰行動モデル９１Ｅ、およびバッテリー残量が少なくなった場合にとる行動を示すバッテリー管理行動モデル９１Ｆが用意されている。
【００７３】
そして、行動選択部９２は、音声認識部４３、画像認識部４４、および圧力検出部４５等から供給される情報と、本能・感情管理部６１から供給される本能、感情を表わすパラメータ、および時間経過等を参照し、ペットロボット１が次にとる行動を行動モデルライブラリ９１に用意されている行動モデルから選択する。
【００７４】
なお、行動選択部９２は、現在のペットロボット１の状態を表わすノードから、どの状態を表わすノードに遷移するのかを、それぞれのノード間を結ぶアークに設定されている遷移確率に基づいて決定する、図６に示すような有限確率オートマトンを用いて選択する。
【００７５】
図６に示す有限確率オートマトンは、例えば、現在の状態がノード０（NODE0）である場合、確率P1でノード１（NODE1）に遷移し、確率P2でノード２（NODE2）に遷移し、確率Pnでノードｎ（NODEn）に遷移することを示している。また、この有限確率オートマトンは、確率Pn-1でノード０（NODE0）に遷移すること、すなわち、いずれのノードにも遷移しないことを示している。
【００７６】
そして、行動モデルライブラリ９１に規定されるそれぞれの行動モデルは、複数の状態を表わすノードから構成されており、それぞれのノードには、他のノードに遷移する確率が記述された状態遷移表が設定されている。
【００７７】
図７は、行動モデルライブラリ９１に規定される、所定の行動モデルに属するノード１００（NODE100）の状態遷移表の例を示す図である。
【００７８】
図７においては、他のノード（または自らのノード）に遷移する条件としての入力イベントが「入力イベント名」の欄に記載されており、遷移する条件として規定される「入力イベント名」についての、さらなる条件が「データ名」、および「データ範囲」の欄に記載されている。
【００７９】
図の例において、ID「１」が設定されている情報は、「ボールを検出した」（入力イベント名「BALL」）ことに関する情報が行動管理部６２に通知され、かつ、検出されたボールの大きさが「０乃至１０００」の範囲であるとき、「３０パーセント」の確率でノード１００からノード１２０に遷移することを示している。
【００８０】
また、ID「２」が設定されている情報は、「頭を軽く叩かれた」（入力イベント名「PAT」）ことに関する情報が行動管理部６２に通知されてきたとき、「４０パーセント」の確率でノード１００からノード１５０に遷移することを示している。
【００８１】
さらに、ID「３」が設定されている情報は、「頭を強く叩かれた」（入力イベント名「HIT」）ことに関する情報が行動管理部６２に通知されてきたとき、「２０パーセント」の確率でノード１００からノード１５０に遷移することを示している。
【００８２】
ID「４」が設定されている情報は、「障害物を検出した」（入力イベント名「OBSTACLE」）ことに関する情報が行動管理部６２に通知され、かつ、その障害物までの距離が「０乃至１００」の範囲であることが通知されてきたとき、「１００パーセント」の確率でノード１００からノード１０００に遷移することを示している。
【００８３】
また、この例においては、音声認識部４３や画像認識部４４等からの入力がない場合であっても、感情モデル８１や本能モデル８２のパラメータに応じて他のノードに遷移するようになされている。
【００８４】
例えば、ID５が設定されている情報は、感情モデル８１の「うれしさ（JOY）」を表わす感情ユニット８１Ａのパラメータが「５０乃至１００」の範囲にあるとき、「５パーセント」の確率でノード１２０に遷移し、「３０パーセント」の確率でノード１５０に遷移することを示している。
【００８５】
ID６が設定されている情報は、感情モデル８１の「驚き（SURPRISE）」を表わす感情ユニット８１Ｄのパラメータが「５０乃至１００」の範囲にあるとき、「１５パーセント」の確率でノード１０００に遷移することを示しており、ID７が設定されている情報は、感情モデル８１の「悲しみ（SUDNESS）」を表わす感情ユニット８１Ｂのパラメータが「５０乃至１００」の範囲にあるとき、「５０パーセント」の確率でノード１２０に遷移することを示している。
【００８６】
また、図７の状態遷移表には、それぞれのノードに遷移したとき、そこで出力される行動が「出力行動」の欄に記述されており、例えば、ノード１２０に遷移したとき、そこで出力される行動は「ACTION１」であり、ノード１５０に遷移したとき、そこで出力される行動は「ACTION２」であり、ノード１０００に遷移したとき、そこで出力される行動は「MOVE BACK」（後退）であるとされている。
【００８７】
行動選択部９２は、このような状態遷移表を参照することで状態を遷移させ、そのノードに設定されている行動を指示する情報を、本能・感情管理部６１、姿勢遷移管理部６３、および音声合成部６５にそれぞれ出力する。
【００８８】
例えば、遷移したノードに規定されている行動が「こんにちはを話す」である場合、行動選択部９２は、それを指示する発話コマンドを音声合成部６５に出力し、また、規定されている行動が、上述したように「後退する」である場合、それを指示するコマンドを姿勢遷移管理部６３に出力する。
【００８９】
図３の説明に戻り、姿勢遷移管理部６３は、行動管理部６２から供給されるコマンドに基づいて、ペットロボット１の姿勢を現在の姿勢から次の姿勢に遷移させるための姿勢遷移情報を生成し、これを制御部６４に送出する。
【００９０】
ここで、現在の姿勢から次に遷移可能な姿勢は、例えば、胴体や手や足の形状、重さ、各部の結合状態のようなペットロボット１の物理的形状と、関節が曲がる方向や角度のようなアクチュエータ３ＡＡ1乃至５Ａ2の機構とによって決定される。
【００９１】
なお、姿勢には、現在の姿勢から直接遷移可能な姿勢と、直接遷移できない姿勢がある。例えば、４本足のペットロボット１は、手足を大きく投げ出して寝転んでいる状態から、伏せた状態へ直接遷移することはできるが、立った状態へ直接遷移することはできず、一旦、手足を胴体近くに引き寄せて伏せた姿勢になり、それから立ち上がるという２段階の動作が必要である。また、安全に実行できない姿勢も存在する。例えば、ペットロボット１は、４本足で立っている姿勢から、両前足を挙げてバンザイをしようとすると、簡単に転倒してしまう。
【００９２】
このため、姿勢遷移管理部６３は、直接遷移可能な姿勢をあらかじめ登録しておき、行動管理部６２から供給されるコマンドが、直接遷移可能な姿勢を示す場合には、その姿勢遷移情報を制御部６４に送出する。
【００９３】
一方、姿勢遷移情報が、直接遷移不可能な姿勢を示す場合には、姿勢遷移管理部６３は、遷移可能な他の姿勢に一旦遷移した後に、目的の姿勢まで遷移させるような姿勢遷移情報を生成し、制御部６４に送出する。これによりペットロボット１が、遷移不可能な姿勢を無理に実行しようとする事態や、転倒するような事態を回避することができる。
【００９４】
制御部６４は、姿勢遷移管理部６３から供給されてきた姿勢遷移情報に基づいて、各部に設けられているアクチュエータ３ＡＡ1乃至５Ａ2を駆動し、ペットロボット１の動作を制御する。
【００９５】
音声合成部６５は、行動管理部６２から所定の発話コマンドと、その発話の内容を示すテキストデータが供給されてきたとき、内部に有する音声合成用辞書を参照し、そのテキストデータに対応する、例えば、WAVフォーマットなどによる音声データを生成する。
【００９６】
より詳細には、この音声合成用辞書には、各単語の品詞情報や、読み、アクセント等の情報が記述された単語辞書、その単語辞書に記述された単語について、単語連鎖に関する制約等の生成用文法規則、音声情報としての音素片データが記憶された音声情報辞書が格納されている。
【００９７】
音声合成部６５は、単語辞書、および生成用文法規則に基づいて、入力されるテキストの形態素解析や、構文解析等のテキスト解析（言語解析）を行い、音声合成に必要な情報を抽出する。音声合成に必要な情報としては、例えば、ポーズの位置や、アクセント、イントネーション、パワー等を制御するための韻律情報、各単語の発音を表す音韻情報などがある。
【００９８】
音声合成部６５は、抽出した各種の情報に基づいて、音声情報辞書を参照しながら、必要な音素片データを接続し、さらに、音素片データの波形を加工することによって、ポーズ、アクセント、イントネーション等を適切に付加し、供給されてきたテキストデータに対応する音声データを生成する。
【００９９】
音声合成部６５により生成された音声データは、再生され、スピーカ１９から出力される。
【０１００】
また、音声合成部６５は、音データ生成部６６から音データが供給されてきたとき、それを再生し、スピーカ１９から出力させる。
【０１０１】
音データ生成部６６は、センサ入力部３１から供給されてきた情報、或いは本能・感情管理部６１から供給されてきた情報に基づいて、音データを生成し、生成した音データを音声合成部６５に出力する。
【０１０２】
例えば、音データ生成部６６は、角度検出部４１により検出されたアクチュエータ３ＡＡ1乃至５Ａ2の角度情報、音量検出部４２により検出された音量情報、画像認識部４４により認識された画像認識結果、および位置検出部４６により検出された距離情報に基づいて音データを生成する。
【０１０３】
次に、以上のような構成を有するペットロボット１の動作について説明する。
【０１０４】
始めに、図８のフローチャートを参照して、角度検出部４１により検出された角度情報に基づいて音データを生成し、再生するペットロボット１の処理について説明する。
【０１０５】
ステップＳ１において、コントローラ１０は、アクチュエータ３ＡＡ1乃至５Ａ2を駆動し、ペットロボット１に所定の動作を実行させる。
【０１０６】
具体的には、行動管理部６２は、上述したように、センサ入力処理部３１の各部から通知されてきた情報、本能・感情管理部６１から通知されてきた本能、感情パラメータ、或いは時間経過等に基づいて所定の動作を実行させるコマンドを生成し、姿勢遷移管理部６３に出力する。
【０１０７】
姿勢遷移管理部６３は、現在の姿勢から、コマンドにより指定される姿勢までの姿勢の遷移を表わす姿勢遷移情報を生成し、それを制御部６４に出力する。そして、制御部６４は、姿勢遷移管理部６３から通知されてきた情報に基づいて、アクチュエータ３ＡＡ1乃至５Ａ2を制御し、ペットロボット１に所定の動作を実行させる。
【０１０８】
ペットロボット１が駆動されたとき、角度検出部４１は、ステップＳ２において、アクチュエータ３ＡＡ1乃至５Ａ2に設けられているモータの、所定の位置を基準とした回転角度をそれぞれ検出し、その検出結果を表わす角度情報を音データ生成部６６に出力する。
【０１０９】
音データ生成部６６は、角度検出部４１から角度情報が供給されてきたとき、ステップＳ３において、その角度情報に基づいて音データを生成する。
【０１１０】
例えば、音データ生成部６６は、下式（１）に基づいて音データを構成する正弦波の周波数を算出する。
【０１１１】
【数１】
0004016316.tif 000002
【０１１２】
ここで、Ｈは音データを構成する正弦波の周波数（Ｈｚ）を表わしており、ＨmaxとＨminは正弦波の最大周波数と最小周波数をそれぞれ表わしている。また、Ａは角度検出部４１により検出されたモータの回転角度を表わしており、ＡmaxとＡminはモータの最大の回転角度と最小の回転角度をそれぞれ表わしている。
【０１１３】
例えば、胴体部ユニット２と脚部ユニット３Ａの関節部に設けられているモータが０乃至１８０度の範囲で所定の平面上において回転可能とされ、音データの周波数が０乃至２０００Ｈｚの範囲とされている場合、例えば、脚部ユニット３Ａが最下部から最上部（０度から１８０度）に駆動されることに応じて、０Ｈｚから２０００Ｈｚに変化するような音データが上式（１）に基づいて生成される。
【０１１４】
すなわち、角度検出部４１においては、所定の周期で個々のモータの角度が検出され、検出結果が音データ生成部６６に順次供給されている。
【０１１５】
これにより、例えば、脚部ユニット３Ａが比較的遅い速度で最下部から最上部まで駆動された場合、音（周波数）の変化の遅い音データが生成され、一方、脚部ユニット３Ａが早い速度で最下部から最上部まで駆動された場合、音の変化の早い音データが生成される。
【０１１６】
そして、音データ生成部６６は、生成した音データを音声合成部６５に順次出力し、再生させる。
【０１１７】
ステップＳ４において、音声合成部６５は、音データ生成部６６から供給されてきた音データを再生し、スピーカ１９から出力させる。
【０１１８】
以上のように、実際に検出されたモータの変位に基づいて音データを生成し、動作にあわせて出力するようにしたので、例えば、単に、速度の違いのみの動作毎に、対応する音データを予め用意しておく必要がなくなる。
【０１１９】
以上においては、音データ生成部６６は、上式（１）に基づいて正弦波の周波数を算出し、音データを生成するとしたが、それに限らず、様々な方法により音データを生成することもできる。
【０１２０】
図９は、所定の位置に設けられているモータの回転角度と、音データを構成する正弦波の周波数の対応例を示す図である。
【０１２１】
この例においては、例えば、モータの回転範囲（０乃至１８０度）が８等分されて、それぞれの範囲に音階（周波数）が対応付けられている。そして、角度検出部４１により検出された角度（Ａ）が０度以上、２２．５（１８０×１／８）度未満の範囲にあるとき、２６１．６３Ｈｚの周波数の「ド」の音（「Ｃ」の音）が生成され、２２．５度以上、４５（１８０×２／８）度未満の範囲にあるとき、２９３．６６Ｈｚの周波数の「レ」の音（「Ｄ」の音）が生成され、４５度以上、６７．５（１８０×３／８）度未満の範囲にあるとき、３２９．６３Ｈｚの周波数の「ミ」の音（「Ｅ」の音）が生成され、６７．５度以上、９０（１８０×４／８）度未満の範囲にあるとき、３４９．２３Ｈｚの周波数の「ファ」の音（「Ｆ」の音）が生成される。
【０１２２】
また、角度検出部４１により検出された角度が９０度以上、１１２．５（１８０×５／８）度未満の範囲にあるとき、３９２．００Ｈｚの周波数の「ソ」の音（「Ｇ」の音）が生成され、１１２．５度以上、１３５（１８０×６／８）度未満の範囲にあるとき、４４０Ｈｚの周波数の「ラ」の音（「Ａ」の音）が生成され、１３５度以上、１５７．５（１８０×７／８）度未満の範囲にあるとき、４９３．８８Ｈｚの周波数の「シ」の音（「Ｂ」の音）が生成され、１５７．５度以上、１８０度未満の範囲にあるとき、５２３．２６Ｈｚの周波数の「ド」の音（「Ｃ」の音）が生成される。
【０１２３】
従って、このような対応が音データ生成部６６に用意されており、例えば、ペットロボット１が０度から１８０度まで右前足（脚部ユニット３Ａ）を挙げた場合「ドレミファソラシド」の音が再生されることになる。また、その音の変化は、脚部ユニット３Ａの駆動の速度に応じたものとなる。
【０１２４】
以上においては、モータの回転角度を検出し、それに基づいて音データを生成するとしたが、実際に回転した角度ではなく、行動管理部６２から出力されるコマンドに含まれる、モータの回転角度の指示値に基づいて音データを生成するようにしてもよい。
【０１２５】
次に、図１０のフローチャートを参照して、角度検出部４１により検出された角度情報に基づいて音データを生成し、出力するペットロボット１の他の処理について説明する。
【０１２６】
上述した処理においては、その出力される音は、ペットロボット１が自律的な行動を行うことにより検出された角度情報に基づいて生成されるものであるとしたが、図１０の処理により出力される音は、例えば、ユーザにより関節が曲げられて検出されたモータの角度情報に基づいて生成されるものである。
【０１２７】
すなわち、ステップＳ１１において、角度検出部４１は、アクチュエータ３ＡＡ1乃至５Ａ2からの出力に基づいて、ペットロボット１のいずれかの関節が曲げられたか否かを判定し、曲げられたと判定するまで待機する。
【０１２８】
例えば、ユーザがペットロボット１の右前足を曲げた場合、角度検出部４１は、ステップＳ１１において、関節が曲げられたと判定した場合、ステップＳ１２に進む。そして、それ以降、図８のステップＳ２乃至ステップＳ４と同様の処理が実行される。
【０１２９】
すなわち、ステップＳ１２において、曲げられた関節の回転角度が角度検出部４１により検出され、その角度情報が音データ生成部６６に供給される。音データ生成部６６は、ステップＳ１３において、通知されてきたモータの回転角度に応じて所定の周波数を選択し、音データを生成する。そして、ステップＳ１４において、音データ生成部６６により生成され、生成された音データが音声合成部６５により再生される。
【０１３０】
従って、ユーザは、例えば、ペットロボット１の脚部ユニット３Ａや尻尾部ユニット５を、上下に動かすことによって、ペットロボット１をあたかも楽器のように扱うことができる。
【０１３１】
また、関節（モータ）が無理な方向に曲げられた場合、痛がっていることを表わす音が出力されたり、怒っていることを表わす音が出力されるようにしてもよい。当然、これらの音も、その角度によって周波数が変化するものとされる。
【０１３２】
次に、図１１のフローチャートを参照して、位置検出部４６により検出された距離情報に基づいて音データを生成し、出力するペットロボット１の処理について説明する。
【０１３３】
ステップＳ２１において、位置検出部４６は、対象物を検出したか否かを位置検出センサ１８からの出力に基づいて判定し、対象物を検出したと判定するまで待機する。
【０１３４】
例えば、位置検出部４６は、位置検出センサ１８から出射された赤外線が、反射されて戻ってくるまでの期間に基づいて対象物の存在を検出する。そして、例えば、ユーザにより、ペットロボット１の目の前に手が差し出されたとき、位置検出部４６は、対象物を検出したと判定し、ステップＳ２２に進み、検出した対象物までの距離を算出する。
【０１３５】
そして、音データ生成部６６は、ステップＳ２３において、供給されてきた距離情報に基づいて音データを生成する。
【０１３６】
例えば、図９に示したものと同様に、対象物までの距離の所定の範囲毎に、所定の周波数の正弦波が対応付けられており、音データ生成部６６は、位置検出部４６から供給されてきた距離に対応する周波数の正弦波を抽出し、音データを生成する。
【０１３７】
音データ生成部６６により生成された音データは、音声合成部６５に供給され、ステップＳ２４において、再生される。
【０１３８】
これにより、例えば、ユーザがペットロボット１の目の前に手を差し出し、ペットロボット１に手を対向させた状態でその距離を変化させたとき、距離の変化に応じた音がペットロボット１から出力される。従って、ユーザは、ペットロボット１を楽器のように扱い、コミュニケーションを図ることができる。
【０１３９】
次に、図１２のフローチャートを参照して、画像認識部４４により取得された画像データに基づいて音データを生成し、再生するペットロボット１の処理について説明する。
【０１４０】
ステップＳ３１において、画像認識部４４は、カメラ１６から供給される画像信号をAD(Analog Digital)変換し、ディジタルの画像データを取得する（撮像する）。
【０１４１】
そして、画像認識部４４は、ステップS３２において、撮像した画像データに含まれる所定の光の割合を検出する。例えば、画像認識部４４は、画像データに含まれる赤色（光）の成分を抽出（フィルタリング）し、その割合を検出する。検出された情報は、音データ生成部６６に通知される。
【０１４２】
音データ生成部６６は、ステップＳ３３において、画像認識部４４により検出された、所定の光の割合に基づいて音データを生成する。
【０１４３】
すなわち、図９に示したものと同様に、例えば、赤色の割合の所定の範囲毎に、所定の周波数の正弦波が対応付けられており、音データ生成部６６は、赤色の割合に対応する周波数の正弦波を抽出し、音データを生成する。
【０１４４】
そして、音データ生成部６６により生成された音データは、ステップS３４において、音声合成部６５により再生され、出力される。
【０１４５】
例えば、赤色の割合が高い程、大きな音量で、かつ高い音が再生されるようにすることにより、ペットロボット１が赤色を見て興奮しているような動作を表現することができる。
【０１４６】
以上のように、様々な検出結果に基づいて音データを生成することが可能である。例えば、周囲において発生され、音量検出部４２により検出された音量に応じて音データが生成されるようにしてもよいし、圧力検出部４５により検出された圧力に応じて音データが生成されるようにしてもよい。
【０１４７】
また、本能・感情管理部６１により管理されている本能パラメータ、および感情パラメータの変化に応じて音データが生成されるようにしてもよい。この場合、例えば、音データ生成部６６には、上述したような、感情ユニット８１Ａ乃至８１Ｆのパラメータ、および本能ユニット８２Ａ乃至８２Ｅのパラメータと、周波数の対応テーブルが用意されている。そして、音データ生成部６６は、本能・感情管理部６１から所定の周期で通知されるそれらのパラメータに基づいて音データを生成する。
【０１４８】
ペットロボット１に予め用意できる音データの数には、ある程度の限度があるが、以上のように、各種の入力に基づいて音データを生成することにより、無数のパターンの音を出力させることができる。また、音データを予め用意しておく場合に較べて、記憶容量の節約を図ることができる。
【０１４９】
以上の例においては、いずれも、センサ入力処理部３１により検出された情報に基づいて音データが生成され、再生されるとしたが、所定の動作に対応する音データが予め用意されている場合、センサ入力処理部３１により検出された情報に基づいて、用意されている音データを出力するタイミングを制御するようにしてもよい。
【０１５０】
次に、図１３のフローチャートを参照して、スイッチ入力検出部４７により検出された入力情報に基づいて音データの再生タイミングを制御するペットロボット１の処理について説明する。
【０１５１】
ステップS４１において、スイッチ入力検出部４７は、ペットロボット１の足の裏に相当する部分に設けられているスイッチ３ＡＢ乃至３ＤＢのいずれかのスイッチが押下されたか否かを判定し、押下されたと判定するまで待機する。
【０１５２】
例えば、ペットロボット１の歩行が実行された場合、スイッチ入力検出部４７は、ステップＳ４１において、スイッチが押下されたと判定し、それを行動管理部６２に通知する。
【０１５３】
そして、ステップＳ４２において、行動管理部６２は、歩行に対応するものとして予め用意されている、例えば、WAVフォーマットの音データを音声合成部６５に再生させる。
【０１５４】
これにより、例えば、ペットロボット１が歩を進める毎に所定の音が出力されることになり、その音は、あたかもペットロボット１の足音のように聞こえることになる。
【０１５５】
また、同様に、角度検出部４１により検出された角度情報に基づいて、所定の音データの再生タイミングを制御するようにすることもできる。
【０１５６】
この場合、行動管理部６２は、例えば、角度検出部４１により検出された角度情報に基づいて下式（２）を参照し、値Ｖが１となったときに所定の音を再生する。
【０１５７】
【数２】
0004016316.tif 000003
【０１５８】
従って、この場合、所定の位置に設けられているモータの回転角度が９０度以上、１８０度以下のとき、その音データが再生される。
【０１５９】
また、上述したものと反対に、センサ入力処理部３１の各部により検出された検出結果に基づいて、ペットロボット１の動作を制御するようにしてもよい。
【０１６０】
次に、図１４のフローチャートを参照して、発話した音声の音量に基づいて自らの動作を制御するペットロボット１の処理について説明する。
【０１６１】
ステップＳ５１において、行動管理部６２は、所定の音声を発話させる。具体的には、行動管理部６２は、所定のテキストデータを含む発話コマンドを音声合成部６５に供給する。音声合成部６５は、供給されてきたテキストデータに基づいて、上述したような各単語の品詞情報や、読み、アクセント等の情報が記述された単語辞書、その単語辞書に記述された単語について、生成用文法規則、音素片データが記憶された音声情報辞書から構成される音声合成用辞書を参照し、形態素解析や、構文解析等を行い、ポーズの位置や、アクセントなどの音声合成に必要な情報を抽出する。
【０１６２】
音声合成部６５は、抽出した各種の情報に基づいて、音声情報辞書を参照しながら、必要な音素片データを接続し、さらに、音素片データの波形を加工することによって、ポーズ、アクセント、イントネーション等を適切に付加し、行動管理部６２から供給されてきたテキストデータに対応する音声データを生成する。そして、音声合成部６５は、生成した音声データを再生し、スピーカ１９から出力させる。
【０１６３】
そして、ステップＳ５２において、音量検出部４２は、マイクロフォン１５から供給される音声信号に基づいて、ステップＳ５１で出力した音声の音量を検出する。音量検出部４２により検出された音量情報は、行動管理部６２に供給される。
【０１６４】
行動管理部６２は、ステップＳ５３において、音量検出部４２により検出された音量情報に基づいて、各関節（モータ）を制御する角度情報を生成する。
【０１６５】
例えば、行動管理部６２は、下式（３）に基づいて角度情報を生成する。
【０１６６】
【数３】
0004016316.tif 000004
【０１６７】
ここで、Ａは所定の位置に設けられているモータの回転角度を表わしており、ＡmaxとＡminは所定の位置を基準として、最小角度と最大角度をそれぞれ表わしている。また、Ｐは音量検出部４２により検出された音量を表わしており、ＰmaxとＰminはペットロボット１が検出できる最大の音量と最小の音量をそれぞれ表わしている。
【０１６８】
また、行動管理部６２は、例えば、音量情報により示される音量と、ペットロボット１の口を開閉するモータの角度の対応テーブルを管理しており、それに基づいて音データを生成するようにしてもよい。例えば、その対応テーブルは、検出された音量が大きい程、モータの回転角度が大きくなるように設定されており、反対に、検出された音量が小さい程、モータの回転角度が小さくなるように設定されている。従って、検出された音量が大きいとき、ペットロボット１の口が大きく開かれることになり、反対に、検出された音量が小さいとき、ペットロボット１の口には小さな動きしか現れない。
【０１６９】
行動管理部６２は、ステップＳ５３において、このような対応テーブルに基づいて、例えば、口を駆動させるモータに対する角度情報を生成し、ステップＳ５４に進み、生成した角度情報を含むコマンドに基づいて、そのモータを制御させる。すなわち、行動管理部６２は、生成した制御コマンドと角度情報を姿勢遷移管理部６３に出力し、制御部６４に、アクチュエータを制御させる。
【０１７０】
これにより、例えば、電子メールのテキストを読み上げるとき、ペットロボット１の口は、出力する音声の音量に応じて開閉の度合いが制御される。
【０１７１】
以上においては、ペットロボット１に設けられているモータを駆動させる角度情報が、音量検出部４２により検出された音量に基づいて算出されるとしたが、位置検出部４６により検出された対象物までの位置、画像認識部４４により検出された画像データに含まれる所定の光の割合、圧力検出部４５により検出された圧力のレベルなど、様々な入力に基づいて角度情報を算出することができる。また、検出された各種の情報を組み合わせたものに基づいて、角度情報を算出するようにしてもよい。
【０１７２】
以上のように、検出された各種の情報に基づいて動作を制御することにより、動作のバリエーションを増やすことができる。
【０１７３】
上述した各種の処理は、図１に示したような動物型のロボットに実行させるだけでなく、例えば、２足歩行が可能な人間型のロボットや、コンピュータ内で活動する仮想ロボット等に実行させるようにしてもよい。
【０１７４】
上述した一連の処理は、ハードウェアにより実行させることもできるが、ソフトウェアにより実行させることもできる。この場合、そのソフトウェアを実行させる情報処理装置は、例えば、図１５に示されるようなパーソナルコンピュータにより構成される。
【０１７５】
図１５において、CPU１０１は、ROM（Read Only Memory）１０２に記憶されているプログラム、または、記憶部１０８からRAM（Random Access Memory）１０３にロードされたプログラムに従って各種の処理を実行する。RAM１０３にはまた、CPU１０１が各種の処理を実行する上において必要なデータなどが適宜記憶される。
【０１７６】
CPU１０１、ROM１０２、およびRAM１０３は、バス１０４を介して相互に接続されている。このバス１０４にはまた、入出力インタフェース１０５も接続されている。
【０１７７】
入出力インタフェース１０５には、キーボード、マウスなどよりなる入力部１０６、CRT(Cathode Ray Tube)，LCD(Liquid Crystal Display)などよりなるディスプレイ、並びにスピーカなどよりなる出力部１０７、ハードディスクなどより構成される記憶部１０８、モデム、ターミナルアダプタなどより構成される通信部１０９が接続されている。通信部１０９は、ネットワークを介しての通信処理を行う。
【０１７８】
入出力インタフェース１０５にはまた、必要に応じてドライブ１１０が接続され、磁気ディスク１１１、光ディスク１１２、光磁気ディスク１１３、或いは半導体メモリ１１４などが適宜装着される。
【０１７９】
一連の処理をソフトウェアにより実行させる場合には、そのソフトウェアを構成するプログラムが、図１５に示すような汎用のパーソナルコンピュータなどに、ネットワークや記録媒体からインストールされる。
【０１８０】
この記録媒体は、図１５に示すように、装置本体とは別に、ユーザにプログラムを提供するために配布される、プログラムが記録されている磁気ディスク１１１（フロッピディスクを含む）、光ディスク１１２（CD-ROM(Compact Disk-Read Only Memory)，DVD(Digital Versatile Disk)を含む）、光磁気ディスク１１３（MD（登録商標）(Mini-Disk)を含む）、もしくは半導体メモリ１１４などよりなるパッケージメディアにより構成されるだけでなく、装置本体に予め組み込まれた状態でユーザに提供される、プログラムが記録されているROM１０２や、記憶部１０８に含まれるハードディスクなどで構成される。
【０１８１】
なお、本明細書において、記録媒体に記録されるプログラムを記述するステップは、記載された順序に従って時系列的に行われる処理はもちろん、必ずしも時系列的に処理されなくとも、並列的あるいは個別に実行される処理をも含むものである。
【０１８３】
本発明のロボット装置およびロボット制御方法、並びにプログラムによれば、環境の変化に対応した動作をロボットに行わせることができる。また、動作のバリエーションを増やすことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明を適用したペットロボットの外観の例を示す斜視図である。
【図２】図１のペットロボットの内部構成の例を示すブロック図である。
【図３】図１のペットロボットの機能構成の例を示すブロック図である。
【図４】図３の本能・感情管理部の機能の例を模式的に示す図である。
【図５】図３の行動管理部の機能の例を模式的に示す図である。
【図６】有限オートマトンの例を示す図である。
【図７】状態の遷移確率の例を示す図である
【図８】図１のペットロボットの処理を説明するフローチャートである。
【図９】検出された角度情報と音データの対応を説明する図である。
【図１０】図１のペットロボットの他の処理を説明するフローチャートである。
【図１１】図１のペットロボットのさらに他の処理を説明するフローチャートである。
【図１２】図１のペットロボットの処理を説明するフローチャートである。
【図１３】図１のペットロボットの他の処理を説明するフローチャートである。
【図１４】図１のペットロボットのさらに他の処理を説明するフローチャートである。
【図１５】パーソナルコンピュータの構成例を示すブロック図である。
【符号の説明】
３１  センサ入力処理部，  ３２  情報処理部，  ４１  角度検出部，  ４２音量検出部，  ４３  音声認識部，  ４４  画像認識部，  ４５  圧力検出部，  ４６  位置検出部，  ４７  スイッチ入力検出部，  ６１  本能・感情管理部，  ６２  行動管理部，  ６３  姿勢遷移管理部，  ６４  制御部，  ６５  音声合成部，  ６６  音データ生成部，  １１１  磁気ディスク，  １１２  光ディスク，  １１３  光磁気ディスク，  １１４  半導体メモリ
【図１】
0004016316.tif 000005
【図２】
0004016316.tif 000006
【図３】
0004016316.tif 000007
【図４】
0004016316.tif 000008
【図５】
0004016316.tif 000009
【図６】
0004016316.tif 000010
【図７】
0004016316.tif 000011
【図８】
0004016316.tif 000012
【図９】
0004016316.tif 000013
【図１０】
0004016316.tif 000014
【図１１】
0004016316.tif 000015
【図１２】
0004016316.tif 000016
【図１３】
0004016316.tif 000017
【図１４】
0004016316.tif 000018
【図１５】
0004016316.tif 000019