(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
定速走行制御を一旦中断した後に自動的に復帰させるためのリジューム制御を行い得る車両用定速走行装置の制御方法であって、
目標車速と実車速との車速偏差（ε）に定数（Ｐ）を乗算した値と、実加速度（α）に定数（Ｄ）を乗算した値とを加算したものを第１のスロットル開度制御量として算出すると共に、前記実加速度（α）から前記車速偏差（ε）の大きさに応じて予め設定された目標加速度テーブルから求められる目標加速度（αｍ）を減算した値に係数（Ｋ）を乗算したものを第２のスロットル開度制御量として算出し、前記第１のスロットル開度制御量と前記第２のスロットル開度制御量とのいずれか一方の小さい値の方をスロットル開度制御量として前記リジューム制御を行うことを特徴とする車両用定速走行装置の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両用定速走行装置の制御方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来の車両用定速走行装置の制御として、車速センサにより実車速を検出し、定速走行開始時の実車速を定速走行の目標車速として記憶し、その目標車速の上下の比較的狭い車速域からなるフィードバックエリアと、そのフィードバックエリアの下限車速以下の等加速度制御エリアと、フィードバックエリアの上限車速以上の減速制御エリアとに車速制御域を分割して、目標車速と実車速とに基づいたそれぞれ専用の制御式を各エリア別に設けて、算出された制御値にてアクチュエータを介してスロットル開度を制御するようにしたものがある。
【０００３】
さらに、定速走行装置の機能の１つとしてリジューム機能があるが、これは、定速走行を一時キャンセルして再度定速走行に戻る際に、改めて車速を設定することなく、スイッチ操作で自動で加速または減速を行って元の目標車速での定速走行制御に復帰可能にしたものである。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら上記従来の制御方法では、特に目標車速よりも低い車速からリジュームを行った場合、実車速と目標車速との偏差の絶対値と、上記した等加速度制御エリア及びフィードバックエリアの切り換え車速とを比較し、偏差の絶対値が切り換え車速よりも大きい場合には復帰を早くするために等加速度制御を行い、偏差の絶対値が切り換え車速よりも小さい場合には定速（フィードバック）制御を行うようにしている。
【０００５】
このような従来の制御では、等加速度制御エリア及びフィードバックエリアの切り換え車速を車両の特性・性能に合わせて設定する必要があることや、各エリアの定数を変更した場合にはそれに伴って切り換え車速も再度設定しなければならなず、セッティングに時間がかかるという問題がある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
このような課題を解決して、目標車速よりも低い車速からリジュームを行った場合に異なる制御エリア間の切り換え車速の設定の煩わしさの解消を実現するために、本発明に於いては、定速走行制御を一旦中断した後に自動的に復帰させるためのリジューム制御を行い得る車両用定速走行装置の制御方法であって、目標車速と実車速との車速偏差（ε）に定数（Ｐ）を乗算した値と、実加速度（α）に定数（Ｄ）を乗算した値とを加算したものを第１のスロットル開度制御量として算出すると共に、前記実加速度（α）から前記車速偏差（ε）の大きさに応じて予め設定された目標加速度テーブルから求められる目標加速度（αｍ）を減算した値に係数（Ｋ）を乗算したものを第２のスロットル開度制御量として算出し、前記第１のスロットル開度制御量と前記第２のスロットル開度制御量とのいずれか一方の小さい値の方をスロットル開度制御量として前記リジューム制御を行うものとした。
【０００７】
目標車速に対して実車速が比較的遠い所からリジューム制御を行う場合には、最初に等加速度制御を行って、目標車速に近づいたらフィードバック制御を行うことになるが、フィードバック制御と等加速度制御とによりそれぞれ算出された各制御量のいずれか一方の小さい値の方を用いることから、各制御の切り替えにおいて制御量が一致した後に小さい値の方に切り替わるため、その切り替えによる制御量の不連続な状態が起きることがない。
【０００８】
【発明の実施の形態】
以下に添付の図面に示された具体例に基づいて本発明の実施の形態について詳細に説明する。
【０００９】
図１は、本発明に基づく制御を示す要部フロー図であり、車両用定速走行装置におけるリジューム制御時のメインルーチンに対するサブルーチンとして処理するものであって良く、実車速が目標車速よりも低い場合の制御量算出要領を示している。なお、本制御フローに入る前に、定速走行時の車速になる目標車速を記憶しておくと共に、実車速を検出して、目標車速と実車速との車速偏差εを算出し、前回検出された実車速と今回検出された実車速とから実加速度αを算出する。
【００１０】
第１ステップＳＴ１では、上記車速偏差εに定数Ｐを乗算した値と、実加速度αに定数Ｄを乗算した値とを加算したものを第１の制御量としての制御量１（フィードバック制御）として算出し、次の第２ステップＳＴ２では、実加速度αから目標加速度αｍ（一定値）を減算した値に係数Ｋを乗算したものを第２の制御量としての制御量２（等加速度制御）として算出する。なお、目標加速度αｍは、上記車速偏差εの大きさに応じてデータテーブルとして予め設定された目標加速度テーブルから求めるものであって良い。
【００１１】
次の第３ステップＳＴ３では上記制御量１と制御量２とを比較する。そして、制御量１の方が小さい場合には第４ステップＳＴ４に進み、制御量２の方が小さい場合には第５ステップＳＴ５に進む。このように、小さい値の方を制御量とする。
【００１２】
この場合分けを図２を参照して以下に示す。図２の下段には本制御における制御量を用いるスロットル開度が示されているが、制御量１の変化が図の実線で示されており、制御量２の変化が図の想像線で示されている。従って、図２の上段に示されるように目標車速に対して実車速が比較的遠い（低車速）領域Ａでは制御値には制御量２が用いられ、目標車速に対して実車速が比較的近づいて（目標車速近傍）、制御量１と制御量２とが一致したポイントＰ１から逆転した状態の領域Ｂでは制御値に制御量１が用いられる。
【００１３】
上記したように異なる制御式で求めた制御量１と制御量２とを比較して、両者が一致したポイントＰ１で異なる制御の切り替えを行っており、予め制御切り換え車速を設定しておく必要が無く、切り換え車速の設定の煩わしさが解消される。また、制御量は制御切り換えポイントＰ１で一致した後にいずれか一方の小さい値の方になるため、切り替えポイントＰ１の前後で制御量は滑らかに連続することになる。したがって、制御量の対象となるスロットル開度が制御切り換えポイントＰ１にて急激に変化することがないため、従来例のようにスロットル弁の動きが不連続となって違和感が生じることがない。
【００１４】
【発明の効果】
このように本発明によれば、リジューム時の低い車速から目標車速に復帰する場合に、車速偏差が大きい場合には等加速度制御による比較的大きな制御量による早い復帰を行い、目標車速に近づいたらフィードバック制御による緩やかな復帰を行って元の定速走行に戻ることができると共に、その制御の切り替えを違和感無く滑らかに行うことができ、制御の切り換え点における制御量の急激な変化により乗員に対して不快感が生じることを防止し得る。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に基づく制御を示す要部フロー図。
【図２】車速変化に対するスロットル開度の制御量の変化を示す図。
【図１】
0003927640.tif 000002
【図２】
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