(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
施療機構と、操作部と、制御部とを有するマッサージ機であって、
前記施療機構は、
被施療者の身体を支持する背凭れ部に設けられるベースと、
前記被施療者の身体に対して刺激を与える施療部と、
前記ベースと前記施療部とに傾倒可能に接続され、前記ベースと前記施療部とを連結し、伸縮可能な複数の動作部によって構成されるパラレルメカニズムと、
前記ベースを背凭れ部に対して回動させる回動部とを有し、
前記操作部は、
前記ベースに対応する配置関係で配置されるとともに、被施療者の腕を支持する肘掛け部に設けられる台座に回動可能に支持される回転台と、
前記施療部に対応する配置関係で配置されるように前記回転台に対向配置され、被施療者に把持される把持部と、
複数の前記動作部に対応する配置関係で配置されて前記回転台と前記把持部とに傾動可能に接続され、前記回転台と前記把持部とを連結し、伸縮可能な伸縮部が前記動作部と同数設けられて構成されるパラレルメカニズムと、
前記各伸縮部の伸縮の向き及び伸縮量を検出し、検出結果に応じた操作信号を出力する第１検出部と、
前記回転台の前記台座に対する回動の向き及び回動角を検出し、検出結果に応じた操作信号を出力する回動検出部とを有し、
前記制御部は、
前記各動作部を前記配置関係で対応する伸縮部の伸縮に応じて動作させるように、前記第１検出部から出力される操作信号に基づいて、前記各動作部へ出力する制御信号を生成して前記各動作部へ出力し、前記制御信号によって前記各動作部の動作を独立に夫々制御するとともに、前記回転台の回動に応じて前記ベースを回動させるように、前記回動検出部から出力される操作信号に基づいて制御信号を生成し、該制御信号を前記回動部へ出力すべくなしてあることを特徴とするマッサージ機。
【請求項２】
前記動作部は、
内面に雌ねじ部が設けられている筒状の回転軸を具備する電動モータを有する回転動作部と、
外面に雄ねじ部が設けられ、前記電動モータの回転軸に螺合した状態で貫通する移動軸を有する変換手段とを含むことを特徴とする請求項１に記載のマッサージ機。
【請求項３】
前記動作部は、
外面に雄ねじ部が設けられている回転軸を具備する電動モータを有する前記回転動作部と、
内面に雌ねじ部が設けられ、前記電動モータの回転軸に螺合する移動軸を有する前記変換手段とを含むことを特徴とする請求項１に記載のマッサージ機。
【請求項４】
前記動作部は、ピストンロッド及びバレルのうち一方が前記ベースに接続され、他方が前記施療部に接続される流体シリンダを有することを特徴とする請求項１に記載のマッサージ機。
【請求項５】
前記施療部は、対向して配される複数の施療子と、前記施療子を夫々支持する施療子支持部とを有していることを特徴とする請求項１〜４のいずれか１つに記載のマッサージ機。
【請求項６】
前記施療部は、２つの前記施療子と、前記２つの施療子をそれぞれ支持する施療支持部とを有し、
２つの前記施療子の相対的位置を変化させるべく動作する施療子動作部を更に備え、
前記操作部は、前記施療子動作部の動作を指示する施療子動作指示部を更に有し、
前記制御部は、前記施療子動作指示部による動作の指示に応じて前記施療子動作部を動作させるように、前記施療子動作部へ制御信号を出力すべくなしてあることを特徴とする請求項５に記載のマッサージ機。
【請求項７】
前記施療子支持部は、
一方の前記施療子に連結された第１部材と、
他方の前記施療子に連結され、前記第１部材に枢着された第２部材とを有し、
前記第１部材及び前記第２部材は、夫々回動させることにより、２つの前記施療子の相対的位置を変化させることが可能としてあり、
前記施療子動作部は、
前記第１部材及び前記第２部材に夫々取り付けられ、膨張および収縮することにより前記第１部材及び前記第２部材を夫々回動させる空気袋と、
該空気袋に空気を供給するための供給部と、
前記空気袋及び前記供給部の間に介装され、前記空気袋に対する給気および排気を切り替える切替弁とを有し、
前記制御部は、前記施療子動作指示部から与えられた施療子動作部の動作の指示に応じて、前記切替弁によって前記空気袋に対する給気および排気を切り替えるように、前記切替弁へ制御信号を出力すべくなしてあることを特徴とする請求項６に記載のマッサージ機。
【請求項８】
前記操作部は、第２検出部を更に有し、
前記把持部は、被施療者の把持力に応じて変形すべく、可撓性を有し、
前記第２検出部は、前記把持部の変形量を検出し、検出結果に応じた操作信号を出力し、
前記制御部は、前記第２検出部から出力される操作信号に基づいて前記切替弁へ出力する制御信号を生成すべくなしてあることを特徴とする請求項７に記載のマッサージ機。
【請求項９】
前記施療機構は、複数組の動作部を有し、
前記各組に含まれる動作部は、各動作部の前記ベースとの接続位置と、前記施療部との接続位置とを結ぶ方向が交差するように配置されていることを特徴とする請求項１〜８のいずれか１つに記載のマッサージ機。
【請求項１０】
前記操作部は、たたき動作を指示するたたき動作指示部を更に有し、
前記制御部は、前記たたき動作指示部によってたたき動作が指示された場合に、前記各動作部が、伸張する動作と収縮する動作とを繰り返すように、各動作部へ制御信号を出力すべくなしてあることを特徴とする請求項１〜９のいずれか１つに記載のマッサージ機。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、被施療者の身体を施療する施療機構を有するマッサージ機に関し、特に前記施療機構にパラレルメカニズムを利用したマッサージ機に関する。
【０００２】
【従来の技術】
椅子型又はマット型等の形状をなし、内蔵する施療子（揉み玉）を被施療者の身体に押圧することにより、被施療者に刺激を与えるマッサージ機が広く知られている。従来のこの種のマッサージ機は、例えば１対又は２対の施療子を、被施療者の左右方向に離隔して配し、夫々の施療子を支持アームによって支持し、この支持アームを電動モータ等によって発生した動力により動作させ、この結果施療子が移動するようになっている。施療子の移動パターンは揉み・たたき・ローリング等の動作パターンとして予め定められており、被施療者は、自分の好みの動作パターンを選択して所望するマッサージを受けるようになっている。
【０００３】
また、肩こり又は腰痛等の症状に合わせて、上半身のみ、又は特定の部分のみのマッサージを受けるべく、予めコースとして設定された動作を選択し、これを実行させることもできる。このようなコース動作の実行時には、被施療者の肩の位置等を検出し、この検出結果から被施療者の体格（身長等）を想定することにより、被施療者の肩部又は腰部等と考えられる位置に施療子を被施療者の体長方向へ移動して、予め定められた動作を行うようになっている。
【０００４】
このような動作の実行の際には、施療子の移動の速さを所定の範囲から段階的に選択することができるようになっており、これによって、被施療者に与える刺激の強さを調節することが可能である。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上述した如き従来のマッサージ機にあっては、動作パターンとして選択し得る種類の移動パターンでしか施療子を移動させることができず、被施療者は、限られた動作パターンの中から最も好みに近いもの、又は被施療者の症状若しくは疲労の種類等に最も適したものを選択することしかできない。従って、従来のマッサージ機は、必ずしもあらゆる被施療者に対して適した刺激を与えられるものではなかった。
【０００６】
本発明は斯かる事情に鑑みてなされたものであり、従来に比して多様な方向へ施療子を移動させることを可能とし、被施療者により適した刺激を与え得るマッサージ機を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
本発明に係るマッサージ機は、施療機構と、操作部と、制御部とを有するマッサージ機であって、前記施療機構は、被施療者の背中を支持する背凭れ部に設けられるベースと、前記被施療者の身体に対して刺激を与える施療部と、前記ベースと前記施療部とに傾倒可能に接続され、前記ベースと前記施療部とを連結し、伸縮可能な複数の動作部によって構成されるパラレルメカニズムと、前記ベースを前記背凭れ部に対して回動させる回動部とを有し、前記操作部は、前記ベースに対応する配置関係で配置されるとともに、被施療者の腕を支持する肘掛け部に設けられる台座に回動可能に支持される回転台と、前記施療部に対応する配置関係で配置されるように前記回転台に対向配置され、被施療者に把持される把持部と、複数の前記動作部に対応する配置関係で配置されて前記回転台と前記把持部とに傾動可能に接続され、前記回転台と前記把持部とを連結し、伸縮可能な伸縮部が前記動作部と同数設けられて構成されるパラレルメカニズムと、前記各伸縮部の伸縮の向き及び伸縮量を検出し、検出結果に応じた操作信号を出力する第１検出部と、前記回転台の前記台座に対する回動の向き及び回動角を検出し、検出結果に応じた操作信号を出力する回動検出部とを有し、前記制御部は、前記各動作部を前記配置関係で対応する伸縮部の伸縮に応じて動作させるように、前記第１検出部から出力される操作信号に基づいて、前記各動作部へ出力する制御信号を生成して前記各動作部へ出力し、前記制御信号によって前記各動作部の動作を独立に夫々制御するとともに、前記回転台の回動に応じて前記ベースを回動させるように、前記回動検出部から出力される操作信号に基づいて制御信号を生成し、該制御信号を前記回動部へ出力すべくなしてあることを特徴とする。
【００１０】
図２４（ａ），（ｂ）は、パラレルメカニズムを例示する概念図である。パラレルメカニズムとは、ベース９１と、エンドエフェクタ９２との間に、複数のリンク９３が並列に配置された機械構造をいう。このようなパラレルメカニズムには、伸縮型、回転型、直動型、及びワイヤ型等の種類が存在する。図２４（ａ）は、伸縮型のパラレルメカニズムを示しており、図２４（ｂ）は、回転型のパラレルメカニズムを示している。図２４（ａ）に示す如く、伸縮型のパラレルメカニズムは、リンク９３が、その両端がベース９１及びエンドエフェクタ９２に夫々接続された棒状をなし、長手方向へ伸縮する構造となっている。このパラレルメカニズムでは、リンク９３のベース９１との接続箇所、リンク９３のエンドエフェクタ９１との接続箇所の夫々に、ユニバーサルジョイント等が用いられ、リンク９３がベース９１及びエンドエフェクタ９２に対して、所定範囲であらゆる角度に傾倒可能とされている。このような伸縮型のパラレルメカニズムでは、各リンク９３の伸縮を独立に制御することにより、エンドエフェクタ９２を、その動作範囲内でいかなる方向にでも移動させることができる。
【００１１】
また、図２４（ｂ）に示す如く、回転型のパラレルメカニズムは、夫々の一端部が枢着された２つの棒状のジョイントによってリンク９３が構成され、一方のジョイントの他端部がベース９１に接続され、他方のジョイントの他端部がエンドエフェクタ９２に接続された構造となっている。また、ベース９１側のジョイントは、回転式のアクチュエータによって基端部（他端部）を中心として揺動されるようになっており、エンドエフェクタ９２側に接続されるジョイントは、ユニバーサルジョイント等により、所定の範囲であらゆる角度に傾倒可能とされている。このような回転型のパラレルメカニズムでは、各リンク９３のベース９１側のジョイントの揺動を独立に制御することにより、エンドエフェクタ９２を、その動作範囲内でいかなる方向にでも移動させることができる。
【００１２】
本発明に従えば上記発明による場合は、エンドエフェクタを施療部としたパラレルメカニズムの構造をなしているため、施療部が、その動作範囲内で様々な方向に移動することが可能である。これによって被施療者の嗜好に適した刺激、又は被施療者の症状若しくは疲労の種類等に適した刺激を与えるべく、この刺激を被施療者の身体に与えうる方向へ、施療部を移動させることが可能である。このため、被施療者に従来に比してより適した刺激を与えることが可能となる。
【００１３】
また本発明は、被施療者が把持部を回転台に対してどのような方向へでも移動させることが可能であり、また被施療者が把持部を移動させた移動の向き及び移動量を、検出部によって伸縮部の伸縮の向き及び伸縮量として検出するため、この検出結果に基づいて、施療部を被施療者が所望する向き及び量（距離）だけ移動させることが可能となる。さらに本発明は、操作部の構成が施療機構の構成に対応しているため、被施療者が施療機構に行わせたい動作を操作部にそのまま与えることによって、被施療者が容易に施療機構の動作を指示することが可能となる。
さらに本発明は、ベースを回動させることにより、施療部をベースと一体的に回動させることが可能となり、施療機構の大型化及び複雑化を抑制しつつ、施療部の移動方向を更に多様化することが可能となる。また、回転台の回動に応じて、ベースを回動させるので、被施療者が直感的な操作で施療機構に所望の動作を行わせることができる。
【００１６】
上記本発明においては、前記動作部は、内面に雌ねじ部が設けられている筒状の回転軸を具備する電動モータを有する回転動作部と、外面に雄ねじ部が設けられ、前記電動モータの回転軸に螺合した状態で貫通する移動軸を有する変換手段とを含む構成とすることも可能である。これにより、電動モータの回転に応じて移動軸が軸長方向へ移動し、動作部が伸縮する。従って、電動モータの動作制御を行うだけで、ベースと施療部との離隔距離を変化させることができる。
【００１７】
上記本発明においては、前記動作部は、外面に雄ねじ部が設けられている回転軸を具備する電動モータを有する前記回転動作部と、内面に雌ねじ部が設けられ、前記電動モータの回転軸に螺合する移動軸を有する前記変換手段とを含む構成とすることも可能である。これにより、電動モータの回転に応じて移動軸が軸長方向へ移動し、動作部が伸縮する。従って、電動モータの動作制御を行うだけで、ベースと施療部との離隔距離を変化させることができる。
【００１８】
上記本発明においては、前記動作部が、ピストンロッド及びバレルのうち一方が前記ベースに接続され、他方が前記施療部に接続される流体シリンダを有する構成とすることができる。これにより、各動作部の構造が単純になるだけでなく、動作部を比較的高速に動作させ、また比較的大きな動力を得ることが可能となる。
【００１９】
上記本発明においては、前記施療部が、対向して配される複数の施療子と、前記施療子を夫々支持する施療子支持部とを有する構成としてもよい。これにより、各施療子によって、被施療者の脊柱の両側に相当する部分等に同時に刺激を与えることができる。
【００２０】
上記本発明においては、前記施療部が、２つの前記施療子を有し、２つの前記施療子の相対的位置を変化させるべく動作する施療子動作部を更に備え、前記操作部が、前記施療子動作部の動作を指示する施療子動作指示部を更に有し、前記制御部が、前記施療子動作指示部による動作の指示に応じて前記施療子動作部を動作させるように、前記施療子動作部へ制御信号を出力すべく構成することも可能である。これにより、被施療者の患部に対しての揉み動作等が可能となり、より多様な動作が可能となる。
【００２１】
上記本発明においては、前記施療子支持部が、一方の前記施療子に連結された第１部材と、他方の前記施療子に連結され、前記第１部材に枢着された第２部材とを有し、前記第１部材及び前記第２部材は、夫々回動させることにより、２つの前記施療子の相対的位置を変化させることが可能としてあり、前記施療子動作部が、前記第１部材及び前記第２部材に夫々取り付けられ、膨張および収縮することにより前記第１部材及び前記第２部材を夫々回動させる空気袋と、該空気袋に空気を供給するための供給部と、前記空気袋及び前記供給部の間に介装され、前記空気袋に対する給気および排気を切り替える切替弁とを有し、前記制御部が、前記施療子動作指示部から与えられた施療子動作部の動作の指示に応じて、前記切替弁によって前記空気袋に対する給気および排気を切り替えるように、前記切替弁へ制御信号を出力すべく構成することもできる。これにより、施療機構には空気袋を取り付けるだけでよく、施療機構及びその周辺の大型化及びその構造の複雑化を抑制しつつ、２つの施療子の相対位置を変化させる構造を実現できる。
【００２４】
上記発明においては、前記操作部は、第２検出部を更に有し、前記把持部が被施療者の把持力に応じて変形すべく可撓性を有し、前記第２検出部が前記把持部の変形量を検出し、検出結果に応じた操作信号を出力し、前記制御部が前記第２検出部から出力される操作信号に基づいて前記切替弁へ出力する制御信号を生成する構成とすることが望ましい。これにより、被施療者が把持部を様々な方向に移動させることができ、よって施療部を被施療者が所望する向き及び量（距離）だけ移動させることが可能となるばかりでなく、被施療者が把持部を変形することにより、２つの施療子の相対位置を変化させることができ、被施療者の直感的な操作が可能となる。
【００２９】
上記発明においては、前記施療機構が複数組の動作部を有し、前記各組に含まれる動作部が、各動作部の前記ベースとの接続位置と、前記施療部との接続位置とを結ぶ方向が交差するように配置されている構成とすることが望ましい。このような構成により、ベースを回動させなくても、各動作部の動作だけで、施療部をベースに対して相対的に回動させることができ、施療部の移動方向を更に多様化することが可能となる。
【００３１】
上記発明においては、前記操作部が、たたき動作を指示するたたき動作指示部を更に有し、前記制御部が、前記たたき動作指示部によってたたき動作が指示された場合に、複数の前記動作部の夫々が、伸張する動作と、収縮する動作とを繰り返すように、各動作部へ制御信号を出力する構成とすることが望ましい。所謂たたき動作は、施療部を被施療者側及びその反対側へ繰り返し移動することによって実現されるが、被施療者がたたき動作を所望する場合に、例えば前述した把持部を台部に対して離反および接近させることを繰り返したり、又は前述した操作レバーの伸縮を繰り返すのでは、被施療者に対する操作の負担が大きい。従って、たたき動作指示部を設け、このたたき動作指示部によって被施療者からたたき動作が指示された場合に、動作部が伸縮することによって施療部をベースに対して離反および接近させる動作を繰り返され、簡単な操作でたたき動作を行わせることが可能となる。
【００３２】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら説明する。
【００３３】
（実施の形態１）
図１は本発明の実施の形態１に係るマッサージ機の構成の一例を示す斜視図である。図１に示す如く、本実施の形態１に係るマッサージ機１は、背凭れ部１１，座部１２，及びフットレスト１３から主として構成されている。座部１２は、水平配置された棒状の脚部１２ａをその下部両側に夫々有する基台１２ｂの上部に、クッション部１２ｃが配されて構成されている。クッション部１２ｃは、ウレタンフォーム，スポンジ，又は発泡スチロール製の内装材（図示せず）が基台１２ｂの上面に載置されており、更にこれをポリエステル製の起毛トリコット，合成皮革，又は天然皮革等からなる外装材にて覆って構成されている。
【００３４】
座部１２の上部前側には、被施療者の足首及び脹脛をマッサージするためのフットレスト１３の上端部が枢着されている。これにより、フットレスト１３は、その上端部を中心にして前後に回動可能とされている。またフットレスト１３は、複数のエアセル（空気袋）を内蔵しており（図示せず）、図示しないポンプによってエアセルを膨張・収縮させることにより、被施療者の足首及び脹脛を圧迫・解放して、足首及び脹脛のマッサージを行うようになっている。
【００３５】
また座部１２の内部、即ちクッション部１２ｃの下部にも、複数のエアセルが設けられている（図示せず）。これらのエアセルが膨張・収縮されることにより、被施療者の臀部及び太股へのマッサージを行うことが可能となっている。
【００３６】
更に座部１２の後部には、背凭れ部１１が設けられている。背凭れ部１１は、被施療者の上半身を支持すべく、一般的な体格の成人がマッサージ機１に着座した際に、該成人の身体の一部がその外部にはみ出ない程度の大きさとされており、前面視略長方形をなしている。背凭れ部１１の下端部は、座部１２の後部に横方向を軸長方向とした枢軸によって枢支されており、この枢軸を中心に背凭れ部１１が回動することにより、前後にリクライニングが可能とされている。また背凭れ部１１の両側部には、基台１２ｂに固定支持された肘掛け部１４が夫々設けられている。
【００３７】
更に背凭れ部１１は、その前面中央部が窪むように、全体が湾曲した形状となっており、これによって自然な着座姿勢で施療者の上半身を支持することが可能となる。
【００３８】
また、背凭れ部１１の内部には、施療機構２が設けられている。該施療機構２は、施療部２１を前側に有しており、該施療部２１によってマッサージ機１に着座している被施療者に対して刺激を与え、マッサージを施行するようになっている。
【００３９】
背凭れ部１１の前面には、これと略同一形状をなす背パッド１１ａが被せられるように取り付けられている。背パッド１１ａは、パッド本体１１ｂと、これの前面上部に配置された枕パッド１１ｃとから構成されている。また、背凭れ部１１の上部に設けられたファスナの一方の部材と、パッド本体１１ｂの上部から延設された取付布に設けられたファスナの他方の部材とを噛合することにより（図示せず）、背パッド１１ａは、背凭れ部１１の前面に対して取り付け・取り外しが可能とされている。パッド本体１１ｂ及び枕パッド１１ｃは、ポリエステル製の起毛トリコット，合成皮革，又は天然皮革等からなる外装材によって、ウレタンフォーム，スポンジ，又は発泡スチロール等からなる内装材を被覆したものであり、被施療者が着座した際の姿勢を快適なものとするとともに、前述した施療部２１による被施療者への刺激を緩和する。
【００４０】
また、マッサージ機１に着座した被施療者の右手側の肘掛け部１４の前部には、操作部３が設けられている。該操作部３を被施療者が操作することにより、前記施療機構２に所望の動作を行わせることができる。
【００４１】
図２は本発明の実施の形態１に係るマッサージ機１の背凭れ部１１の内部構造を示す斜視図である。背凭れ部１１の内部には、正面視略長方形状をなす枠状のフレーム１１ｄが設けられている。また、フレーム１１ｄの両側部の前記長方形の縦辺に相当する部分は、夫々溝部を有し、これらの溝部が対向するように配置されたガイドレール１１ｅとされており、これらのガイドレール１１ｅの間には、施療機構２を備える昇降部２２が配置されている。
【００４２】
昇降部２２は、横辺が２つの前記ガイドレール１１ｅの離隔距離よりも少し短い正面視長方形の枠状をなすべく、４つの棒状部材から構成されたフレーム部２３と、該フレーム部２３を構成する４つの棒状部材の内、対向配置された縦長の部材間に、互いに所定距離離隔して渡された略平行な２つのロッド２４と、２つのロッド２４の中間に、これらと略平行に配置された１つのガイドねじ２５とを有している。前記フレーム部２３の両側面には、夫々２つずつローラ２６が枢着されており、該ローラ２６が前記ガイドレール１１ｅの溝内に配置され、ガイドレール１１ｅの溝内をローラ２６が転動することが可能とされている。また、ロッド２４が、フレーム部２３に略平行配置された板状の移動部２７を所定の遊びを有して貫通しており、ガイドねじ２５が、移動部２７に設けられたねじ孔に螺合せしめられた状態で、移動部２７を貫通している。この移動部２７の前面には、施療機構２が載置されている。ガイドねじ２５の一端は、フレーム部２３の１つの縦長の部材に設けられた電動モータ２７ａの出力軸に連結されており、該電動モータ２７ａの駆動により、ガイドねじ２５が回転せしめられる。そして、ロッド２４が移動部２７に貫通されているので、移動部２７は、ロッド２４及びガイドねじ２５の軸長方向にのみ移動することが可能であり、ガイドねじ２５が回転した場合に、ガイドねじ２５と一体的に回転することが阻止される。従って、ガイドねじ２５が回転したときには、移動部２７がガイドねじ２５の回転によって横方向に移動せしめられる。
【００４３】
更にフレーム部２３の背面部には、ガイドレール１１ｅと略平行なねじ孔（図示せず）が設けられている。一方、フレーム１１ｄの下端部背面側には、板状のベース部１１ｇが、前記ガイドレール１１ｅと交差する方向に設けられており、該ベース部１１ｇに枢支されたガイドねじ１１ｈが、２つのガイドレール１１ｅの中間にこれらと略平行に配置されていて、ガイドねじ１１ｈに前述した移動部２７に設けられたねじ孔が螺合せしめられている。また、このガイドねじ１１ｈは、ガイドレール１１ｅの長手方向中央部よりも少し上部側までの長さを有しており、ガイドねじ１１ｈの上端は、両ガイドレール１１ｅの長手方向中央部よりも少し上部側に渡すように設けられた支持部材（図示せず）によって枢支されている。一方、ガイドねじ１１ｈの下端は、ベース部１１ｇを貫通しており、ベース部１１ｇの下面側に所定長さだけ突出している。更にこの突出した部分には、プーリ１１ｉが取り付けられており、プーリ１１ｉとガイドねじ１１ｈとは、一体的に回転が可能とされている。
【００４４】
前記ベース部１１ｇの上面には、電動モータ１１ｊが、その出力軸がベース部１１ｇを貫通するように設けられている。電動モータ１１ｊの出力軸の先端はベース部１１ｇの下面側へ突出しており、この突出した部分に前記プーリ１１ｉよりも半径が小さいプーリ１１ｋが取り付けられている。また、プーリ１１ｉとプーリ１１ｋとはベルト１１ｌによって連結されており、プーリ１１ｉ，１１ｋ及びベルト１１ｌによって、減速機１１ｍが構成されている。
【００４５】
電動モータ１１ｊが回転したとき、この回転が減速機１１ｍを介して減速せしめられ、ガイドねじ１１ｈに伝達される。そして、ガイドねじ１１ｈの回転によって、昇降部２２がガイドレール１１ｅに沿って昇降することとなる。また、このとき、前述したように各ローラ２６がガイドレール１１ｅに係合せしめられているため、昇降部２２がガイドねじ１１ｈの回転に伴って回転することが阻止される。
【００４６】
次に、施療機構２の構成について説明する。図３は、本発明の実施の形態１に係る施療機構２の構成を示す斜視図である。図３に示す如く、施療機構２は、２つの施療子２１ａと、該施療子２１ａを支持する支持部２８とを有する施療部２１を備えている。施療子２１ａは、半球状又はロール状をなしており、相対するように配置されている。施療子２１ａは、支持部２８によって支持されている。更に詳しく説明すると、支持部２８は、円盤部２８ａと、該円盤部２８ａの直径方向に離隔した２箇所の縁部から夫々前側へ対向するように延設された２つの腕部２８ｂとを有しており、各腕部２８ｂの対向面側に夫々取り付けられている。
【００４７】
円盤部２８ａの後面の縁近傍には、その円周方向に略等角度を隔てた３位置に、夫々動作部２９Ａ，２９Ｂ，２９Ｃが連結されている。動作部２９Ａ，２９Ｂ，２９Ｃは、出力軸の中心に軸長方向に貫通するねじ孔が設けられた電動モータ２９ａ，２９ｂ，２９ｃと、軸身が雄ねじ形状とされており、該電動モータ２９ａ，２９ｂ，２９ｃの出力軸を、前記ねじ孔に螺合する状態で貫通する移動軸２９１，２９１，２９１とを夫々備え、移動軸２９１，２９１，２９１の一端がボールジョイント２９２，２９２，２９２を介して前記円盤部２８ａの後面に連結されている。動作部２９Ａが有する移動軸２９１，動作部２９Ｂが有する移動軸２９１，及び動作部２９Ｃが有する移動軸２９１の夫々の近傍には、後述する磁気センサ２９３ａ，２９３ｂ，２９３ｃ及び磁石が配置されており（図示せず）。この磁気センサ２９３ａ，２９３ｂ，２９３ｃは、周囲の磁界の強さに応じた出力信号を発生するようになっている。動作部２９Ａ（２９Ｂ，２９Ｃ）が有する移動軸２９１が軸長方向へ移動した場合に、この移動軸２９１の軸身に設けられた雄ねじ形状の山部及び谷部が交互に磁気センサ２９３ａ（２９３ｂ，２９３ｃ）に対向し、このことにより磁石から発生した前記磁気センサ２９３ａ（２９３ｂ，２９３ｃ）の周囲の磁界の方向及び強さが変化せしめられ、この変化に応じて磁気センサ２９３ａ（２９３ｂ，２９３ｃ）からの出力信号が変化する。従って、該出力信号の信号レベルのピークを計数することにより、この移動軸２９１の移動量を検出することができる。
【００４８】
また、電動モータ２９ａ，２９ｂ，２９ｃは、前記円盤部２８ａに対向配置された略円盤状をなすベース２０の一面（前面）の縁近傍の円周方向に略等角度を隔てた３位置にて夫々支持されている。更に詳しくは、電動モータ２９ａ，２９ｂ，２９ｃが、夫々の位置におけるベース２０の半径方向の枢軸と、その位置におけるベース２０の円周の接線方向の枢軸とを夫々中心として２方向へ回動可能であるように、支持具２９３，２９３，２９３によってベース２０に支持されている。ベース２０の円周方向に略等角度隔てた３位置、即ちベース２０の電動モータ２９ａ，２９ｂ，２９ｃの取り付け位置では、ベース２０の縁部に切り欠き２０ａ，２０ａ，２０ａが設けられており、この切り欠き２０ａ，２０ａ，．２０ａ内に移動軸２９１，２９１，２９１の他端部が夫々進入せしめられており、夫々の移動軸２９１，２９１，２９１とベース２０とが接触しないようになされている。また、移動軸２９１，２９１，２９１の周囲は、蛇腹状のカバー２９４，２９４，２９４にて覆われており、移動軸２９１，２９１，２９１に汚れ等が付着したり、電動モータ２９ａ，２９ｂ，２９ｃの内部にゴミ等が進入しないようになされている。
【００４９】
以上説明したように、実施の形態１に係るマッサージ機においては、施療部２１、動作部２９Ａ，２９Ｂ，２９Ｃ、及びベース２０によって、パラレルメカニズムが構成されている。
【００５０】
また、ベース２０は、その円周方向に回動自在であるように、前述した移動部２７に枢支されている。そして、ベース２０の外周のうち、相隣する２つの切り欠き２０ａ，２０ａの間の部分には、歯車面２０ｂが形成されており、この歯車面２０ｂと電動モータ２０ｃの出力軸に取り付けられた歯車とが、図示しない減速機若しくは増速機を介して、又は直接に連結されており、電動モータ２０ｃの回転力が前記ベース２０へ伝達され、ベース２０が円周方向へ回動するようになっている。このように構成された施療機構２は、動作部２９Ａが上部中央に位置する状態を、基準状態（以下、動作基準状態という）とされている。また、電動モータ２０ｃの出力軸には、ロータリエンコーダ２０ｄが連結されており、この電動モータ２０ｃの回転数、即ちベース２０の回動距離に応じたパルス信号を出力するようになっている。
【００５１】
なお、施療機構２はこのような構造に限定されるものではなく、例えば、動作部２９Ａ，２９Ｂ，２９Ｃに、電動モータ２９ａ，２９ｂ，２９ｃ及び移動軸２９１ではなく、セイシン株式会社にて製造されているシリノイド（登録商標）を使用したものとしてもよい。このように構成した場合には、移動軸２９１に比べて強度が高い部材によって動作部２９Ａ，２９Ｂ，２９Ｃを構成することができ、従って施療機構２の強度を向上させることが可能となる。
【００５２】
次に、操作部３の構成について説明する。図４は、本発明の実施の形態１に係る操作部３の構成を示す斜視図である。図４に示す如く、操作部３は、上面が丸みを帯びた略円弧面とされた略円盤状をなしている把持部３１と、該把持部３１に対向配置された略円盤状の回転台３２と、把持部３１及び回転台３２を夫々連結する棒状の３つの伸縮部３３Ａ，３３Ｂ，３３Ｃとを備え、これらによって施療機構２と略同様の態様に、即ちパラレルメカニズムと略同様の動作を行うように構成されている。
【００５３】
把持部３１の底面には、前記伸縮部３３Ａ，３３Ｂ，３３Ｃが夫々ボールジョイント３３１，３３１，３３１を介して、何れの方向にも傾倒が可能であるように連結されている。伸縮部３３Ａ，３３Ｂ，３３Ｃは夫々、下端が閉塞され、上端のみが開口している筒状部材３３２，３３２，３３２と、上端側の一部が突出するように該筒状部材３３２，３３２，３３２に夫々挿入せしめられた丸棒状のロッド３３３，３３３，３３３とを有しており、夫々の筒状部材３３２の内部には、挿入されたロッド３３３の上端側が所定長さだけ筒状部材３３２の開口から突出した状態（以下、中立状態という）を保持するように、筒状部材３３２とロッド３３３とを連結する図示しないバネが配置されている。このバネによって、ロッド３３３が中立状態から筒状部材３３２の外部へ進出する場合には、中立状態へ復帰させるべく、ロッド３３３が筒状部材３３２の内部へ進入する方向へ付勢され、また、ロッド３３３が中立状態から筒状部材３３２の内部へ進入する場合には、中立状態へ復帰させるべく、ロッド３３３が筒状部材３３２の外部へ進出する方向へ付勢される。
【００５４】
更に、伸縮部３３Ａ，３３Ｂ，３３Ｃが夫々有する筒状部材３３２，３３２，３３２の内部には、後述するポテンショメータ３３ａ，３３ｂ，３３ｃ（図５参照）が設けられており、該ポテンショメータ３３ａ，３３ｂ，３３ｃによって、夫々対応する伸縮部３３Ａ，３３Ｂ，３３Ｃにおけるロッド３３３，３３３，３３３の中立状態からの移動量（変位）に応じた電圧の出力信号が発生されるようになっている。
【００５５】
なお、ロッド３３３の中立状態からの変位に応じた出力信号を得られるセンサであれば、ポテンショメータに限定されるものではなく、例えば静電容量式変位センサ、渦電流式変位センサ、差動トランス、光電式変位センサ、リニアエンコーダ、又はロータリエンコーダ等を利用してもよい。
【００５６】
夫々の筒状部材３３２の閉塞された下端部からは、これより細くなした棒体３３４が延設されており、この棒体３３４の下端部は球状とされており、これと回転台３２の上面縁部の３位置に夫々設けられ、球状の凹部を有する部材とが係合されて、ボールジョイント３３５が構成されている。このボールジョイント３３５，３３５，３３５により、伸縮部３３Ａ，３３Ｂ，３３Ｃが夫々回転台３２に対して何れの方向にも傾倒することが可能とされている。また、把持部３１と回転台３２との間は、蛇腹状のカバー３５にて連結されており、該カバー３５によって伸縮部３３Ａ，３３Ｂ，３３Ｃが覆われ、伸縮部３３Ａ，３３Ｂ，３３Ｃが外部から見えないようにされている。
【００５７】
回転台３２は、その中心位置を中心に円周方向へ回転することが可能であるように、その下方に配置された台座３４の上面に枢支されている。該台座３４は、回転台３２と略同寸の略円盤状をなしており、その円周方向に略等角度隔てた外縁の３箇所には、半円状の突出部３４１が夫々突設されている。そして、台座３４が、右手側の肘掛け部１４の先端に付設された角板状の取付台１４１の上面に載置され、前記突出部３４１に上下方向に開設された孔（図示せず）を貫通させたボルトと、前記取付台１４１に設けられたねじ孔（ナット）とによって、台座３４が取付台１４１に締結されている。
【００５８】
また、回転台３２は、伸縮部３３Ａの連結部と，伸縮部３３Ｂの連結部との間の外縁が丸みを帯びた略三角形状に突出しており、この突出部３２１の上面につまみ部３２２が設けられている。これにより、被施療者がつまみ部３２２を指先で摘んで回転台３２を回転させることができる。
【００５９】
また、回転台３２及び台座３４は、図示しないバネにて連結されており、該バネの付勢力により、伸縮部３３Ａが前側中央に位置する状態（以下、操作基準状態という）に、操作部３が保持されるようになっている。これにより、被施療者がマッサージ機１に着座した状態で、前記つまみ部３２２を操作することにより、操作部３を操作基準状態から時計方向に回転させた場合には、操作部３を操作基準状態に復帰させるべく、反時計方向の付勢力が操作部３に作用し、また操作部３を操作基準状態から反時計方向に回転させた場合には、操作部３を操作基準状態に復帰させるべく、時計方向の付勢力が操作部３に作用する。また、回転台３２のつまみ部３２２の下部には、ポテンショメータ３２３が設けられており、該ポテンショメータ３２３によって、回転台３２の回転方向及び回転量に応じた電圧の出力信号が発生される。
【００６０】
なお、回転台３２の操作基準状態からの変位（回転量）に応じた出力信号を得られるセンサであれば、ポテンショメータに限定されるものではなく、例えば静電容量式変位センサ、渦電流式変位センサ、差動トランス、光電式変位センサ、リニアエンコーダ、又はロータリエンコーダ等を利用してもよい。
【００６１】
また、前述した取付台１４１には、４つの操作ボタン１４ａ，１４ｂ，１４ｃ，１４ｄが設けられている。操作ボタン１４ａ，１４ｂ，１４ｃ，１４ｄは、着座している被施療者から見て上方、下方、右方、左方の夫々の方向へ、施療機構２を移動させるための指示を行うためのものであり、ボタンスイッチ等から構成されている。
【００６２】
図５は、本発明の実施の形態１に係るマッサージ機の構成を示すブロック図である。背凭れ部１１（図１参照）には、図５に示す制御回路４が内蔵されている。制御回路４は、ＣＰＵ４１、ＲＯＭ４２ａ及びＲＡＭ４２ｂを有しており、このＣＰＵ４１は、ポテンショメータ３３ａ，３３ｂ，３３ｃの夫々に、Ａ／Ｄ変換器４３ａ，４３ｂ，４３ｃを介して接続されている。従って、ポテンショメータ３３ａ，３３ｂ，３３ｃから出力されたアナログ信号は、Ａ／Ｄ変換器４３ａ，４３ｂ，４３ｃによって夫々デジタル信号に変換され、ＣＰＵ４１に与えられる。また、ポテンショメータ３２３の出力側も同様に、Ａ／Ｄ変換器４３ｄを介してＣＰＵ４１に接続されている。
【００６３】
また、操作ボタン１４ａ，１４ｂ，１４ｃ，１４ｄも、夫々ＣＰＵ４１に接続されており、操作ボタン１４ａ，１４ｂ，１４ｃ，１４ｄが夫々押圧されたときに発生する出力信号が、ＣＰＵ４１に与えられるようになっている。
【００６４】
更に図５に示す如く、ＣＰＵ４１は、パルス発生器４４ａ，４４ｂ，４４ｃ，４４ｄにも接続されている。これらのパルス発生器４４ａ，４４ｂ，４４ｃ，４４ｄは、パワーＭＯＳ−ＦＥＴを駆動するためのドライブ回路４５ａ，４５ｂ，４５ｃ，４５ｄに夫々接続されており、ドライブ回路４５ａ，４５ｂ，４５ｃ，４５ｄ夫々の出力側が、パワーＭＯＳ−ＦＥＴからなるインバータ４６ａ，４６ｂ，４６ｃ，４６ｄに接続されている。
【００６５】
これらのインバータ４６ａ，４６ｂ，４６ｃ，４６ｄは、電動モータ２９ａ，２９ｂ，２９ｃ，２０ｃに夫々接続されており、インバータ４６ａ，４６ｂ，４６ｃ，４６ｄから電動モータ２９ａ，２９ｂ，２９ｃ，２０ｃの夫々に電力が供給され、駆動されるようになっている。
【００６６】
また、ＣＰＵ４１は、電動モータ２７ａを駆動するためのドライブ回路４７ａ、及び電動モータ１１ｊを駆動するためのドライブ回路４７ｂに接続されている。ドライブ回路４７ａは、電動モータ２７ａに接続されており、該電動モータ２７ａに電力を供給し、駆動するようになっている。同様に、ドライブ回路４７ｂも電動モータ１１ｊに接続されており、電動モータ１１ｊに駆動用の電力を供給する。
【００６７】
そして、前述した磁気センサ２９３ａ，２９３ｂ，２９３ｃが夫々Ａ／Ｄ変換器４８ａ，４８ｂ，４８ｃを介してＣＰＵ４１に接続されている。磁気センサ２９３ａ，２９３ｂ，２９３ｃから出力されたアナログ信号は、Ａ／Ｄ変換器４８ａ，４８ｂ，４８ｃによって夫々デジタル信号へ変換され、これらのデジタル信号がＣＰＵ４１に与えられる。前述したロータリエンコーダ２０ｄも、ＣＰＵ４１に接続されており、このロータリエンコーダ２０ｄが出力したパルス信号（デジタル信号）が、ＣＰＵ４１に与えられる。
【００６８】
次に、制御回路４の構成を更に詳しく説明する。図６は、制御回路４の一部の回路構成を示す部分ブロック図である。図６に示すように、ＣＰＵ４１とパルス発生器４４ａとは、３本の信号線５１ａ，５１ｂ，５１ｃにて接続されており、パルス発生器４４ａとドライブ回路４５ａとは、２本の信号線５２ａ，５２ｂにて接続されている。ＣＰＵ４１は、信号線５１ａ，５１ｂ，５１ｃに印加する電圧を切り替えることにより、３ｂｉｔの情報をパルス発生器４４ａに与えることができるようになっている。また、インバータ４６ａは、４つのパワーＭＯＳ−ＦＥＴ５４ａ，５４ｂ，５４ｃ，５４ｄによって構成されている。更に具体的には、パワーＭＯＳ−ＦＥＴ５４ａのエミッタと、パワーＭＯＳ−ＦＥＴ５４ｂのコレクタとが電気的に接続された直列回路、及びパワーＭＯＳ−ＦＥＴ５４ｃのエミッタと、パワーＭＯＳ−ＦＥＴ５４ｄのコレクタとが電気的に接続された直列回路の２つの直列回路が、直流電源５５に並列接続されている。またパワーＭＯＳ−ＦＥＴ５４ａ，５４ｂの相互接続点に直流モータである電動モータ２９ａの一方の端子が接続され、パワーＭＯＳ−ＦＥＴ５４ｃ，５４ｄの相互接続点に電動モータ２９ａの他方の端子が接続されている。このように、インバータ４６ａはＨ型ブリッジとして構成されている。そして、ドライブ回路４５ａからは２本の信号線５３ａ，５３ｂが延設されており、一方の信号線５３ａは、中間部で分岐し、分岐先の夫々の先端がパワーＭＯＳ−ＦＥＴ５４ａ，５４ｄ夫々のベースに接続されている。また、他方の信号線５３ｂも、中間部で分岐しており、分岐先の夫々の先端が、パワーＭＯＳ−ＦＥＴ５４ｂ，５４ｃ夫々のベースに接続されている。
【００６９】
なお、ポテンショメータ３３ｂ、Ａ／Ｄ変換器４３ｂ，パルス発生器４４ｂ，ドライブ回路４５ｂ，インバータ４６ｂ及び電動モータ２９ｂの構成、ポテンショメータ３３ｃ、Ａ／Ｄ変換器４３ｃ，パルス発生器４４ｃ，ドライブ回路４５ｃ，インバータ４６ｃ及び電動モータ２９ｃの構成、並びにポテンショメータ３２３、Ａ／Ｄ変換器４３ｄ，パルス発生器４４ｄ，ドライブ回路４５ｄ，インバータ４６ｄ及び電動モータ２０ｃの構成も同様であるので説明を省略する。
【００７０】
次に、実施の形態１に係るマッサージ機１の動作について説明する。被施療者がマッサージ機１（図１参照）に着座し、操作部３及び／又は操作ボタン１４ａ，１４ｂ，１４ｃ，１４ｄを操作する。操作ボタン１４ａが操作された場合、該操作ボタン１４ａから出力された信号がＣＰＵ４１（図５参照）に入力される。ＣＰＵ４１は、操作ボタン１４ａからの出力信号を受けた場合、電動モータ１１ｊを一方向へ所定角速度で回転させるべく、ドライブ回路４７ｂに制御信号を出力する。ドライブ回路４７ｂは、入力した制御信号に応じて、直流モータである電動モータ１１ｊへ所定方向の電流を供給する。これにより電動モータ１１ｊの出力軸が所定角速度にて一方向へ回転し、この回転が減速機１１ｍ（図２参照）を介してガイドねじ１１ｈに伝達され、ガイドねじ１１ｈが一方向へ前記所定角速度に応じた角速度にて回転する。この結果、昇降部２２が上昇せしめられ、被施療者の背部に当接している施療部２１，２１の位置が、上方へ移動する。この動作は、操作ボタン１４ａが押圧されている間継続される。
【００７１】
また、被施療者が操作ボタン１４ａの押圧を止めた場合には、操作ボタン１４ａが信号の出力を停止し、これに応じてＣＰＵ４１が電動モータ１１ｊを停止させるべく制御信号を出力する。この制御信号を受けたドライブ回路４７ｂは、電動モータ１１ｊへの電力供給を停止し、この結果、電動モータ１１ｊが停止し、昇降部２２が停止することとなる。
【００７２】
被施療者が操作ボタン１４ｂを押圧した場合には、操作ボタン１４ｂから出力された信号がＣＰＵ４１に与えられ、この信号を受けたＣＰＵ４１が、電動モータ１１ｊを他方へ所定角速度にて回転させるべく、ドライブ回路４７ｂへ制御信号を出力する。この制御信号を受けたドライブ回路４７ｂは、昇降部２２を上昇させるときとは反対方向の電流を電動モータ１１ｊに与え、これによって、電動モータ１１ｊの出力軸が他方向へ所定角速度にて回転する。この出力軸の回転が、減速機１１ｍを介してガイドねじ１１ｈへ伝達され、昇降部２２が下降せしめられる。この動作も、操作ボタン１４ｂが押され続けている間継続する。
【００７３】
被施療者が操作ボタン１４ｂの押圧を止めた場合は、操作ボタン１４ａの押圧が中止された場合と同じく、操作ボタン１４ｂからの信号の出力が停止し、これに応じて、ＣＰＵ４１が電動モータ１１ｊを停止させるべく制御信号を出力する。この結果、ドライブ回路４７ｂから電動モータ１１ｊへの電力供給が停止し、電動モータ１１ｊが停止し、従って昇降部２２が停止することとなる。
【００７４】
操作ボタン１４ｃが押圧された場合も略同様であり、ＣＰＵ４１からドライブ回路４７ａへ制御信号が与えられ、これによって電動モータ２７ａが一方向へ所定角速度にて出力軸を回転させるべく動作する。この回転がガイドねじ２５へ伝達され、移動部２７が右方へ移動する。操作ボタン１４ｄが押圧された場合も同様であるので説明を省略するが、この場合には電動モータ２７ａが他方向へ所定角速度にて出力軸を回転させるべく動作し、移動部２７が左方へ移動することとなる。
【００７５】
次に被施療者によって操作部３が操作された場合の動作を説明する。まず、初期状態として、施療機構２は基準状態とされている。被施療者が操作部３を操作した場合には、伸縮部３３Ａ，３３Ｂ，３３Ｃの内の一又は複数が伸縮し、若しくは回転台３２が回転する。伸縮部３３Ａが伸縮したとき、該伸縮部３３Ａが有するロッド３３３が中立状態から変位し、この変位に応じた電圧の信号がポテンショメータ３３ａから出力される。図７は、伸縮部３３Ａが伸縮したときのＣＰＵ４１の処理手順を示すフローチャートである。この出力信号は、Ａ／Ｄ変換器４３ａによってＡ／Ｄ変換された後、ＣＰＵ４１に与えられる（ステップ１０１）。即ち、ＣＰＵ４１にＡ／Ｄ変換器４３ａから与えられたデジタル信号には、伸縮部３３Ａにおけるロッド３３３の中立状態からの変位の情報が含まれており、ＣＰＵ４１は、このデジタル信号から前記ロッド３３３の中立状態からの変位を検出する（ステップ１０２）。
【００７６】
また、ＲＡＭ４２ｂには、この時点における各動作部２９Ａ，２９Ｂ，２９Ｃの移動軸２９１，２９１，２９１の位置が記憶されている。初期状態では、各移動軸２９１，２９１，２９１は、夫々電動モータ２９ａ，２９ｂ，２９ｃが夫々の軸長方向の中央部に位置するようになされている。以下、この状態での各移動軸２９１，２９１，２９１の位置を、基準位置という。ＲＡＭ４２ｂに記憶されている各移動軸２９１，２９１，２９１の位置は、夫々の移動軸２９１，２９１，２９１の前記基準位置からの相対位置であり、初期状態のときは０とされている。
【００７７】
ＣＰＵ４１は、ステップ１０２において検出したロッド３３３の変位から、動作部２９Ａが有する移動軸２９１の目標位置を演算する（ステップ１０３）。そして、ＲＡＭ４２ｂに記憶されている動作部２９Ａの移動軸２９１の位置からの前記目標位置の偏差Ｄを演算し（ステップ１０４）、この偏差Ｄの正負を判別する（ステップ１０５）。なお、実施の形態１では、伸縮部３３Ａ（３３Ｂ，３３Ｃ）が中立状態から伸長した場合に、偏差Ｄが正となり、中立状態から短縮した場合に、偏差Ｄが負となることとして説明する。
【００７８】
ステップ１０５において、偏差Ｄが正である場合、この偏差Ｄの絶対値と所定の閾値Ｔとを比較する（ステップ１０６）。ここで偏差Ｄの絶対値が閾値Ｔ以上であるとき、ＣＰＵ４１は、“０１０”の３ｂｉｔの指示情報をパルス発生器４４ａへ出力する（ステップ１０７）。
【００７９】
ここで、各種の指示信号がパルス発生器４４ａに与えられたときの動作を、図６及び図８を参照して説明する。図８は、ＣＰＵ４１がパルス発生器４４ａに与える指示情報を説明する図表である。図８に示す如く、“０００”及び“１００”の指示情報は、「電動モータ２９ａを停止させる」という指示に対応しており、これらの指示情報がパルス発生器４４ａに与えられたときには、パルス発生器４４ａからは何ら信号が出力されないようになっている。
【００８０】
“００１”の指示情報は、「電動モータ２９ａを正方向（ＣＷ）に低速回転させる」という指示に対応しており、この指示情報がパルス発生器４４ａに与えられたときには、所定のデューティー比のパルス信号を信号線５２ａから出力する。このパルス信号は、ドライブ回路４５ａによってその振幅（電圧レベル）が増幅され、信号線５３ａからインバータ４６ａのパワーＭＯＳ−ＦＥＴ５４ａ，５４ｄの夫々のベースに入力される。従って、パワーＭＯＳ−ＦＥＴ５４ａ，５４ｂは、前記パルス信号に応じてオン・オフ動作し、電動モータ２９ａが正方向に（低速）回転動作することとなる。
【００８１】
また、“０１０”の指示情報は、「電動モータ２９ａを正方向に高速回転させる」という指示に対応しており、この指示情報がパルス発生器４４ａに与えられたときには、“００１”の指示情報がパルス発生器４４ａに与えられたときに発生するパルス信号のデューティー比よりも、高いデューティー比のパルス信号が信号線５２ａから出力される。このパルス信号は、ドライブ回路４５ａによって振幅が増幅された後、パワーＭＯＳ−ＦＥＴ５４ａ，５４ｄのベースに夫々入力され、この結果、“００１”の指示情報がパルス発生器４４ａに与えられたときよりも大きい電力が電動モータ２９ａに供給され、電動モータ２９ａが正方向に高速回転動作することとなる。
【００８２】
“１０１”の指示情報は、「電動モータ２９ａを逆方向（ＣＣＷ）に低速回転させる」という指示に対応しており、この指示情報がパルス発生器４４ａに与えられたときには、“００１”の指示情報がパルス発生器４４ａに与えられたときに発生するパルス信号と同一デューティー比のパルス信号が信号線５２ｂから出力される。このパルス信号は、ドライブ回路４５ａによって振幅が増幅された後、信号線５３ｂからパワーＭＯＳ−ＦＥＴ５４ｂ，５４ｃのベースに夫々入力され、この結果、“００１”の指示情報がパルス発生器４４ａに与えられたときとは逆極性の電圧が電動モータ２９ａに間欠して印加され、電動モータ２９ａが逆方向に低速回転動作することとなる。
【００８３】
“１１０”の指示情報は、「電動モータ２９ａを逆方向に高速回転させる」という指示に対応しており、この指示情報がパルス発生器４４ａに与えられたときには、“０１０”の指示情報がパルス発生器４４ａに与えられたときに発生するパルス信号と同一デューティー比のパルス信号が信号線５２ｂから出力される。このパルス信号も同様に、ドライブ回路４５ａによって振幅が増幅された後、信号線５３ｂからパワーＭＯＳ−ＦＥＴ５４ｂ，５４ｃのベースに夫々入力され、この結果、電動モータ２９ａが逆方向に高速回転動作することとなる。
【００８４】
更に、“０１１”及び“１１１”の指示情報は、「電動モータ２９ａをブレーキ動作させる」という指示に対応しており、この指示情報がパルス発生器４４ａに与えられたときには、同一デューティー比であり、位相角が１８０°異なるパルス信号が、両方の信号線５２ａ，５２ｂから夫々出力される。これによって、電動モータ２９ａがブレーキ動作を行うこととなる。
【００８５】
従って、ステップ１０７において、ＣＰＵ４１が“０１０”の指示情報をパルス発生器４４ａに与えたときには、電動モータ２９ａが正方向へ高速回転動作を行い、これによって、前記移動軸２９１が前方、即ち被施療者に接近する方向へ高速移動する。
【００８６】
次に、動作部２９Ａの移動軸２９１の近傍に設けられた磁気センサ２９３ａからの出力信号をＣＰＵ４１が受け、この信号から移動軸２９１の移動量を検出する（ステップ１０８）。そして、この移動量及び移動軸２９１の移動方向（電動モータ２９ａの回転方向）並びにＲＡＭ４２ｂに記憶されている前記移動軸２９１の位置に基づき、その時点での移動軸２９１の位置を演算し、ＲＡＭ４２ｂに記憶されている移動軸２９１の位置を更新する（ステップ１０９）。この後、ステップ１０１に処理を戻す。
【００８７】
また、ステップ１０６において、偏差Ｄの絶対値が閾値Ｔ未満であるとき、ＣＰＵ４１は、“００１”の指示信号をパルス発生器４４ａへ出力する（ステップ１１０）。この結果、電動モータ２９ａが正方向へ低速回転動作を行い、これによって、前記移動軸２９１が前方へ低速移動する。そして、ＣＰＵ４１は処理をステップ１０８へ移す。
【００８８】
次に、ステップ１０５において、偏差Ｄが負である場合、この偏差Ｄの絶対値と閾値Ｔとを比較する（ステップ１１１）。ここで、偏差Ｄの絶対値が閾値Ｔ以上であるとき、ＣＰＵ４１は、“１１０”の指示情報をパルス発生器４４ａへ出力する（ステップ１１２）。この結果、電動モータ２９ａが逆方向へ高速回転動作を行い、これによって動作部２９Ａが有する移動軸２９１が後方、即ち被施療者から離隔する方向へ高速移動する。そして、ＣＰＵ４１は、処理をステップ１０８へ移す。
【００８９】
また、ステップ１１１において、偏差Ｄの絶対値が閾値Ｔ未満であるとき、ＣＰＵ４１は、“１０１”の指示信号をパルス発生器４４ａへ出力する（ステップ１１３）。この結果、電動モータ２９ａが逆方向へ高速回転動作を行い、これによって動作部２９Ａが有する移動軸２９１が後方へ高速移動する。そして、ＣＰＵ４１は、処理をステップ１０８へ移す。
【００９０】
なお、説明を簡略化するために省略したが、前述した偏差Ｄが０近傍の値であった場合には、ＣＰＵ４１がパルス発生器４４ａへ“０１１”又は“１１１”の指示信号を出力し、電動モータ２９ａにブレーキ動作を行わせるようになっている。
【００９１】
また、本実施の形態においては、前述した偏差Ｄの絶対値の大きさに応じて、正方向回転及び逆方向回転の夫々について、電動モータ２９ａの２種類の回転速度（高速回転及び低速回転）を切り替える構成について述べたが、これに限定されるものではなく、例えば偏差Ｄの絶対値の大きさと比例関係を有するパルス信号のデューティー比を予めＲＯＭ４２ａ又はＲＡＭ４２ｂに記憶しておき、その時点での偏差Ｄの絶対値から、前記デューティー比を求め、このデューティー比のパルス信号を正方向の回転の場合には信号線５２ａから、逆方向の回転の場合は信号線５２ｂから出力するようにして、電動モータ２９ａの回転速度を比例制御する構成としてもよい。
【００９２】
ＣＰＵ４１は、以上のように説明した処理と同様に、伸縮部３３Ｂが有するロッド３３３の中立状態からの変位に基づき、動作部２９Ｂの移動軸２９１を移動させるべく、パルス発生器４４ｂへ指示信号を出力するようになっており、また、伸縮部３３Ｃが有するロッドの中立状態からの変位に基づき、動作部２９Ｃの移動軸２９１を移動させるべく、パルス発生器４４ｃへ指示信号を出力するようになっている。
【００９３】
更にＣＰＵ４１は、ポテンショメータ３２３からの出力信号により回転台３２の回転方向及び回転量を検出してベース２０の目標位置を求め、またロータリエンコーダ２０ｄの出力信号に基づき、ベース２０のその時点での位置を求めて、両者から電動モータ２０ｃの回転方向及び回転速度を演算し、電動モータ２０ｃをこの回転方向及び回転速度にて動作させるべく、パルス発生器４４ｄに指示信号を出力して、電動モータ２０ｃのフィードバック制御を行うようになっているが、前述した処理と略同様であるので説明を省略する。
【００９４】
これらの処理を、ＣＰＵ４１は、マルチタスクによって略同時に実行するようになっており、このことにより、伸縮部３３Ａ，３３Ｂ，３３Ｃが夫々伸縮した場合には、これらに夫々対応して動作部２９Ａ，２９Ｂ，２９Ｃが伸縮し、また、回転台３２が回動した場合には、これに対応してベース２０ｃが回動することとなる。従って、被施療者が、操作部３を操作することにより、施療機構２を自在に動作させることができる。
【００９５】
なお、本実施の形態１においては、動作部２９Ａ，２９Ｂ，２９Ｃに夫々電動モータ２９ａ，２９ｂ，２９ｃを備え、これらを動作させることにより動作部２９Ａ，２９Ｂ，２９Ｃを夫々伸縮させる構成について述べたが、これに限定されるものではなく、例えは、動作部２９Ａ，２９Ｂ，２９Ｃの夫々に空気圧式又は油圧式シリンダを設け、これらにエアポンプ又は油圧ポンプをソレノイドバルブを介して接続し、エアポンプ又は油圧ポンプ及びソレノイドバルブを動作させることにより、空気圧式又は油圧式シリンダを駆動して、動作部２９Ａ，２９Ｂ，２９Ｃを伸縮させる構成としてもよい。
【００９６】
また、ＣＰＵ４１は、前述したようにパルス発生器４４ａ，４４ｂ，４４ｃ，４４ｄへ出力した指示信号、及びドライブ回路４７ａ，４７ｂへ出力した制御信号を、ＲＡＭ４２ｂに記憶することができる。この場合、夫々の指示信号及び制御信号に時間情報に対応付けて記憶するようにする。このように記憶した指示信号及び制御信号を後に読み出し、これらを前記時間情報の時間順に同期させて、パルス発生器４４ａ，４４ｂ，４４ｃ，４４ｄ及びドライブ回路４７ａ，４７ｂへ夫々出力することにより、一度行ったマッサージを後に再現することが可能となる。
【００９７】
次に、本実施の形態の変形例について説明する。図９は、操作部３の他の構成例を示す斜視図である。図９に示す如く、本変形例に係る操作部３は、棒状の操作レバー３６１と、該操作レバー３６１の下端部をボールジョイントを介して支持する支持台３６２とによって構成されているジョイスティックとされている。操作レバー３６１は、下端部が支持台３６２に支持されている棒状のロッド３６４と、下端が開口する筒状をなし、該開口から前記ロッド３６４の上端部が挿入された把持部３６５とを備えており、把持部３６５を前記ロッド３６４に対して軸長方向へ相対移動させることができるようになっており、これにより操作レバー３６１は伸縮自在とされている。また、把持部３６５は、ロッド３６４に対して相対的に前記軸長方向を中心として回動させることができるようにもなっており、これにより操作レバー３６１の捻れ動作が可能とされている。支持台３６２は、右手側の肘掛け部１４の先端に取り付けられており、略角板状をなしている。また支持台３６２の上面であって、操作レバー３６１の後方には、操作ボタン１４ａ，１４ｂ，１４ｃ，１４ｄが設けられている。
【００９８】
ジョイスティック３６の内部には、後述する４つのポテンショメータ３６３ｘ，３６３ｙ，３６３ｚ，３６３ｒが設けられており（図１０参照）、ポテンショメータ３６３ｘは、操作レバー３６１が傾倒されたときに、操作レバー３６１の左右方向（Ｘ軸方向）での傾斜の向き（右方又は左方）及び傾斜角のＸ軸方向成分に応じた出力信号を、ポテンショメータ３６３ｙは、操作レバー３６１が傾倒されたときに、操作レバー３６１の前後方向（Ｙ軸方向）での傾斜の向き（前方又は後方）及び傾斜角のＹ軸方向成分に応じた出力信号を、ポテンショメータ３６３ｚは、操作レバー３６１が軸長方向（Ｚ軸方向）に伸縮されたときに、操作レバー３６１の伸縮の向き（伸長したか又は短縮したか）及び伸縮量（伸縮による操作レバー３６１の長さの変化量）に応じた出力信号を、並びに、ポテンショメータ３６３ｒは、操作レバー３６１が捻られたときに、操作レバー３６１の捻れの向き（把持部３６５の回動方向）及び捻れ角（把持部３６５の回動角）に応じた出力信号を、夫々発生するようになっている。
【００９９】
また、操作レバー３６１は、図示しないバネによって付勢されており、Ｙ軸方向及びＸ軸方向に傾倒された場合に、支持台３６２に対して略垂直状態（傾斜中立状態）へ復帰するようになっており、またその軸長方向に伸長又は短縮した場合には、所定の長さの状態（伸縮中立状態）へ復帰するようになっており、所定の状態（捻れ中立状態）から捻られた場合には、前記捻れ中立状態へ復帰するようになっている。本変形例では、被施療者による操作レバー３６１の傾倒及び伸縮操作が、移動軸２９１，２９１，２９１の移動動作に対応し、また被施療者による操作レバー３６１の捻り操作が、ベース２０を回転動作に対応しており、被施療者がこれらの操作を行うことにより、施療機構２に所望の動作を行わせることができるようになっている。
【０１００】
図１０は、マッサージ機１の他の構成例を示すブロック図である。図１０に示すように、ポテンショメータ３６３ｘ，３６３ｙ，３６３ｚ，３６３ｒは、夫々Ａ／Ｄ変換器４３１ｘ，４３１ｙ，４３１ｚ，４３１ｒを介してＣＰＵ４１に接続されている。
【０１０１】
次に、本変形例に係るマッサージ機１の動作について説明する。ポテンショメータ３６３ｘ，３６３ｙ，３６３ｚ，３６３ｒから夫々出力されたアナログ信号は、Ａ／Ｄ変換器４３１ｘ，４３１ｙ，４３１ｚ，４３１ｒによってデジタル信号へ変換され、これらのデジタル信号がＣＰＵ４１に与えられる。ＣＰＵ４１は、ポテンショメータ３６３ｘ，３６３ｙ，３６３ｚの出力信号から、操作レバー３６１の傾斜中立状態からのＸ軸方向の傾斜の向き及び傾斜角のＸ軸方向成分、傾斜中立状態からのＹ軸方向の傾斜の向き及び傾斜角のＹ軸方向成分、並びに伸縮中立状態からの伸縮の向き及び伸縮量を検出する。そして、これらに基づいて、移動軸２９１，２９１，２９１夫々の目標位置を演算する。更に詳しく説明すると、操作部３でのＸ軸方向は、施療機構２での左右方向に対応し、操作部３でのＹ軸方向は、施療機構２での上下方向に対応し、操作部３でのＺ軸方向は、施療機構２の伸縮方向に対応している。よって、夫々の検出量から、施療部２１の目標座標を定め、この目標座標から、各移動軸２９１，２９１，２９１の目標位置を算出する。そして、夫々の移動軸２９１，２９１，２９１の目標位置に基づき、前述したように各電動モータ２９ａ，２９ｂ，２９ｃを駆動制御する。
【０１０２】
また、ＣＰＵ４１は、ポテンショメータ３６３ｒの出力信号から、操作レバー３６１の捻れ中立状態からの捻れの向き及び捻れ角を検出し、これらに基づいて、ベース２０の目標位置を求め、この目標位置に基づき、前述したように電動モータ２０ｃを駆動制御する。
【０１０３】
（実施の形態２）
図１１は、本発明の実施の形態２に係るマッサージ機の構成の一例を示す斜視図である。図１１に示すように、被施療者がマッサージ機１に着座したときの左手側の肘掛け部１４の前部には、ジョイスティック６が設けられている。ジョイスティック６は、棒状の操作レバー６１と、該操作レバー６１の下端部をボールジョイントを介して支持する支持台６２とによって構成されている。ジョイスティック６の内部には、後述する２つのポテンショメータ６３ｘ，６３ｙが設けられており（図１２参照）、一方のポテンショメータ６３ｘは、操作レバー６１が傾倒されたときに、操作レバー６１のＸ軸方向での傾斜の向き及び傾斜角のＸ軸方向成分に応じた出力信号を発生するようになっており、他方のポテンショメータ６３ｙは、操作レバー６１が傾倒されたときに、操作レバー６１のＹ軸方向での傾斜の向き及び傾斜角のＹ軸方向成分に応じた出力信号を発生するようになっている。操作レバー６１は、図示しないバネによって付勢されており、傾斜レバー６１が傾倒された場合に、支持台６２に対して略垂直状態（傾斜中立状態）へ復帰するようになっている。また、本実施の形態においては、上下方向に昇降部２２を操作するための操作ボタン１４ａ，１４ｂは設けられていない。
【０１０４】
図１２は、本発明の実施の形態２に係るマッサージ機１の構成を示すブロック図である。図１２に示す如く、ポテンショメータ６３ｘ，６３ｙは、夫々Ａ／Ｄ変換器４３ｘ，４３ｙを介してＣＰＵ４１に接続されている。また、図５に示す電動モータ１１ｊを駆動するドライブ回路４７ｂが設けられておらず、ＣＰＵ４１に接続されたパルス発生器４４ｙと、該パルス発生器４４ｙに接続されており、パワーＭＯＳ−ＦＥＴを駆動するためのドライブ回路４５ｙと、４つのパワーＭＯＳ−ＦＥＴからなるＨ型ブリッジのインバータ４６ｙとが制御回路４に設けられている。該インバータ４６ｙが電動モータ１１ｊに接続されている。更に、電動モータ１１ｊの出力軸には、ロータリエンコーダ１１ｎが取り付けられており、該ロータリエンコーダ１１ｎがＣＰＵ４１に接続されている。これによって、電動モータ１１ｊの回転数に応じたデジタル信号が、ＣＰＵ４１に与えられるようになっている。
【０１０５】
また、ＣＰＵ４１と、パルス発生器４４ａ，４４ｂ，４４ｃの夫々との間は、８本の信号線によって接続されており（図示せず）、８ｂｉｔの指示信号がＣＰＵ４１からパルス発生器４４ａ，４４ｂ，４４ｃの夫々に与えられるようになっている。ＣＰＵ４１から、パルス発生器４４ａ，４４ｂ，４４ｃの夫々に与えられる指示信号の内の１ｂｉｔは、電動モータ２９ａ，２９ｂ，２９ｃの回転方向の指示に用いられ、他の７ｂｉｔは、電動モータ２９ａ，２９ｂ，２９ｃの回転速度、即ちパルス発生器４４ａ，４４ｂ，４４ｃから出力されるパルス信号のデューティー比の指示に用いられる。従って、前記指示信号は、０〜１の間で、１２８段階のデューティー比のパルス信号を指定できるようになっている。ＣＰＵ４１は、前述した偏差Ｄに比例したデューティー比を設定すべく、偏差Ｄに応じて、１２８種類のデューティー比から１つを選択し、選択したデューティー比に後述するゲイン調整率を乗じ、この結果のデューティー比を指示信号として出力するようになっている。パルス発生器４４ａ，４４ｂ，４４ｃは、ＣＰＵ４１から与えられた指示信号に対応する信号線から、１２８種類のデューティー比の内から前記指示信号に対応するデューティー比のパルス信号を出力するようになっており、これにより、ＣＰＵ４１から与えられた指示通りの回転方向及び回転速度にて、電動モータ２９ａ，２９ｂ，２９ｃが駆動されることとなる。
【０１０６】
なお、本実施の形態においては、比例制御によって電動モータ２９ａ，２９ｂ，２９ｃの動作、即ち移動軸２９１，２９１，２９１の位置を制御する構成としたが、ＰＩ制御、ＰＩＤ制御、又はファジィ理論を用いた制御等の他の制御手段を利用してもよい。また、本実施の形態での電動モータ２９ａ，２９ｂ，２９ｃの動作の制御に関するＣＰＵ４１のその他の処理は、実施の形態１で説明した電動モータ２９ａの処理と同様であるので、その説明を省略する。
【０１０７】
このような構成により、以下のようにＣＰＵ４１によって電動モータ１１ｊの制御処理が行われる。ＣＰＵ４１は、ポテンショメータ６３ｙからの出力信号により操作レバー６１のＹ軸方向での傾斜の向き（前方又は後方）及び傾斜角のＹ軸方向成分を検出し、これらから昇降部２２の目標位置を演算し、これとともに、ロータリエンコーダ１１ｎの出力信号により、昇降部２２のその時点での位置を演算する。そして、昇降部２２のその時点での位置からの前記目標位置の偏差を演算し、該偏差の正負及び絶対値から、電動モータ１１ｊの回転方向及び回転速度を決定して、指示信号をパルス発生器４４ｙに出力する。この結果、パルス発生器４４ｙがパルス信号を出力し、このパルス信号がドライブ回路４５ｙによって増幅された後、インバータ４６ｙに与えられ、前記回転方向及び回転速度にて、電動モータ１１ｊが駆動されて、昇降部２２が昇降せしめられることとなる。このように、ＣＰＵ４１による電動モータ１１ｊの制御処理は、実施の形態１において図７を参照して説明した電動モータ２９ａの制御処理と同様であるので、ここではその概要のみを説明し、その詳細な説明を省略している。
【０１０８】
また、ＣＰＵ４１は、以下のように電動モータ２９ａ〜２９ｃのゲイン調整を行うようになっている。操作レバー６１を、着座した被施療者の右方向へ傾倒させることは、施療部２１による刺激を増大させることに対応しており、また操作レバー６１を左方向へ傾倒させることは、施療部２１による刺激を減少させることに対応している。図１３は、操作レバー６１が傾倒されたときのＣＰＵ４１の処理手順を示すフローチャートである。操作レバー６１が傾斜中立状態から傾倒されたとき、この操作レバー６１のＸ軸方向での傾斜の向き及び傾斜角のＸ軸方向成分に応じた電圧の信号がポテンショメータ６３ｘから出力される。この出力信号は、Ａ／Ｄ変換器４３ｘによってＡ／Ｄ変換された後、ＣＰＵ４１に与えられる（ステップ２０１）。即ち、Ａ／Ｄ変換器４３ｘから出力されたデジタル信号には、操作レバー６１の傾斜中立状態からのＸ軸方向での傾斜の向き及び傾斜角のＸ軸方向成分の情報が含まれており、ＣＰＵ４１は、このデジタル信号から前記操作レバー６１の傾斜中立状態からの傾斜の向き及び傾斜角のＸ軸方向成分を検出する（ステップ２０２）。
【０１０９】
操作レバー６１は、Ｘ軸方向について、着座した被施療者の右方向及び左方向へ予め設定された最大角度まで傾倒することが可能とされており、右方向の最大角度から左方向の最大角度までの間の複数の角度に、複数のゲイン調整率が予め対応付けられており、この対応関係がＲＯＭ４２ａ又はＲＡＭ４２ｂに記憶されている。更に詳しく説明すると、操作レバー６１の傾斜角のＸ軸方向成分が０°の場合には、ゲイン調整率“１”が対応付けられている。また、０°から右方向の最大角度までの範囲の角度に対しては、“１”から“１．５”までのゲイン調整率が線形に対応付けられている。同様に０°から左方向の最大角度までの範囲の角度に対しては、“１”から“０．５”までのゲイン調整率が線形に対応付けられている。
【０１１０】
ＣＰＵ４１は、このようにＲＯＭ４２ａ又はＲＡＭ４２ｂに記憶されているゲイン調整率の中から、ステップ２にて検出されたＸ軸方向での傾斜の向き（右方向又は左方向）と、傾斜角のＸ軸方向成分との組み合わせに対応するゲイン調整率を選択し、これをこの時点でのゲイン調整率として設定する（ステップ２０３）。そして、ＣＰＵ４１は、処理をステップ２０１へ戻す。
【０１１１】
ＣＰＵ４１は、このように設定されたゲイン調整率を、前述した偏差Ｄから導出したパルス信号のデューティー比に乗じ、この結果得られたデューティー比のパルス信号を、パルス発生器４４ａ，４４ｂ，４４ｃに出力させる。従って、操作レバー６１が右方向へ傾倒された場合には、移動軸２９１の移動速度が高くなり、即ち被施療者に対する刺激が強くなり、また操作レバー６１が左方向へ傾倒された場合には、移動軸２９１の移動速度が低くなり、即ち被施療者に対する刺激が弱くなる。
【０１１２】
（実施の形態３）
図１４は、本発明の実施の形態３に係るマッサージ機の施療機構２の構成を示す斜視図である。図１４に示す如く、実施の形態２に係る施療機構２は、油圧シリンダ７１ａ，７１ｂ，７１ｃ，７１ｄを夫々有する４つの動作部７１Ａ，７１Ｂ，７１Ｃ，７１Ｄを有しており、この施療機構２は、施療部２１，動作部７１Ａ，７１Ｂ，７１Ｃ，７１Ｄ、及びベース７２によって、パラレルメカニズムが構成されている。
【０１１３】
ベース７２は略円盤状をなしており、その前面が前記円盤部２８ａの後面に対向するように配置されている。円盤部２８ａ及びベース７２の間の空間には、油圧シリンダ７１ａ，７１ｂ，７１ｃ，７１ｄが配置されている。２つの油圧シリンダ７１ａ，７１ｂは、夫々の中間部で交差するように、略Ｘ字状に配されている。また残りの２つの油圧シリンダ７１ｃ，７１ｄも同様に交差して配されており、油圧シリンダ７１ａ，７１ｂと、油圧シリンダ７１ｃ，７１ｄとが、対向するように配置されている。
【０１１４】
油圧シリンダ７１ａ，７１ｂ，７１ｃ，７１ｄは、夫々ピストンロッド７１１ａ，７１１ｂ，７１１ｃ，７１１ｄと、バレル７１２ａ，７１２ｂ，７１２ｃ，７１２ｄとを有する複動式の油圧シリンダであり、ピストンロッド７１１ａ，７１１ｂ，７１１ｃ，７１１ｄを夫々前側、即ち円盤部２８ａ側に配置されている。また、ピストンロッド７１１ａ，７１１ｂ，７１１ｃ，７１１ｄの夫々の先端は、ボールジョイント７１３，７１３，７１３，７１３を介して円盤部２８ａの後面縁部近傍に連結されており、夫々のピストンロッド７１１ａ，７１１ｂ，７１１ｃ，７１１ｄが、円盤部２８ａに対してあらゆる角度に傾斜することが可能となっている。また、油圧シリンダ７１ａ，７１ｂ，７１ｃ，７１ｄ夫々には、ピストンロッド７１１ａ，７１１ｂ，７１１ｃ，７１１ｄの変位を検出するためのリニアエンコーダ等の後述する変位センサ７１５ａ，７１５ｂ，７１５ｃ，７１５ｄ（図１７参照）が取り付けられており、制御回路４による動作部７１Ａ，７１Ｂ，７１Ｃ，７１Ｄのフィードバック制御に用いられる。
【０１１５】
また、ベース７２の前面の縁部近傍には、ボールジョイント７１４，７１４，７１４，７１４が互いに間隔を隔てて配置されており、これらのボールジョイント７１４，７１４，７１４，７１４が、バレル７１２ａ，７１２ｂ，７１２ｃ，７１２ｄ夫々の底部に連結されている。よって、各油圧シリンダ７１ａ，７１ｂ，７１ｃ，７１ｄがベース７２の前面に対してあらゆる角度に傾倒することが可能となっている。また、バレル７１２ａ，７１２ｂ，７１２ｃ，７１２ｄの夫々には、２つのポートが設けられており、各ポートにはホースが連結されている。
【０１１６】
図１５は、本発明の実施の形態３に係るマッサージ機の操作部３の構成を示す斜視図であり、図１６は、その概略を示す平面図である。図１５及び図１６に示す如く、実施の形態３に係る操作部３は、把持部３１と、該把持部３１に対向配置された円盤状の台座７７と、把持部３１及び台座７７を夫々連結する４つの伸縮部７３Ａ，７３Ｂ，７３Ｃ，７３Ｄとを備え、これらによって施療機構２と略同様の態様に、即ちパラレルメカニズムと略同様の動作を行うように構成されている。
【０１１７】
伸縮部７３Ａ，７３Ｂ，７３Ｃ，７３Ｄは夫々、下端が閉塞され、上端のみが開口している筒状部材７３１，７３１，７３１，７３１と、上端部の一部が突出するように該筒状部材７３１，７３１，７３１，７３１に夫々挿入せしめられた丸棒状のロッド７３２，７３２，７３２，７３２とを有しており、夫々の筒状部材７３１の内部に設けられた図示しないバネにより、伸縮部７３Ａ，７３Ｂ，７３Ｃ，７３Ｄの中立状態が保持されるようになっている。そして、２つの伸縮部７３Ａ，７３Ｂが、台座７７の前側部分で、夫々略横方向に傾倒され、Ｘ字状に交差して配置されている。また、２つの伸縮部７３Ｃ，７３Ｄは、伸縮部７３Ａ，７３Ｂよりも後方で、伸縮部７３Ａ，７３Ｂと同様の状態とされて配置されている。更に、ロッド７３２，７３２，７３２，７３２の先端は、ボールジョイントを介して、把持部３１の下面の縁近傍に連結されており、筒状部材７３１，７３１，７３１，７３１の下端部は、ボールジョイントを介して、台座７７の縁近傍に連結されている。
【０１１８】
更に、伸縮部７３Ａ，７３Ｂ，７３Ｃ，７３Ｄが夫々有する筒状部材７３１，７３１，７３１，７３１の内部には、後述するポテンショメータ７３ａ，７３ｂ，７３ｃ，７３ｄ（図１７参照）が設けられており、該ポテンショメータ７３ａ，７３ｂ，７３ｃ，７３ｄによって、夫々対応する伸縮部７３Ａ，７３Ｂ，７３Ｃ，７３Ｄにおけるロッド７３２，７３２，７３２，７３２の中立状態から変位に応じた電圧の出力信号が発生されるようになっている。
【０１１９】
図１６に示すように、台座７７は、取付台１４１の上面に固定されており、取付台１４１の上面の台座７７より後ろ側の部分には、操作ボタン１４ａ，１４ｂ，１４ｃ．１４ｄの他、操作ボタン１４ｅ，１４ｆが設けられている。操作ボタン１４ｅは、たたき動作の開始を指示するためのものであり、操作ボタン１４ｆは、たたき動作の停止を指示するためのものである。これらの操作ボタン１４ｅ，１４ｆも、操作ボタン１４ａ〜１４ｄと同じく、ボタンスイッチ等から構成されている。
【０１２０】
図１７は、本発明の実施の形態３に係るマッサージ機の構成を示す部分ブロック図である。制御回路４には、ポテンショメータ７３ａ，７３ｂ，７３ｃ，７３ｄに夫々接続されたＡ／Ｄ変換器４７３ａ，４７３ｂ，４７３ｃ，４７３ｄを有しており、Ａ／Ｄ変換器４７３ａ，４７３ｂ，４７３ｃ，４７３ｄの出力側が、ＣＰＵ４１に接続されている。
【０１２１】
また、各油圧シリンダ７１ａ，７１ｂ，７１ｃ，７１ｄは、前述したホースによって、ソレノイドバルブ７４ａ，７４ｂ，７４ｃ，７４ｄに接続されている。また、これらのソレノイドバルブ７４ａ，７４ｂ，７４ｃ，７４ｄは、夫々４つのポートを有しており、その内の１つのポートによって、夫々流量制御弁７５ａ，７５ｂ，７５ｃ，７５ｄに連結されており、他の１つのポートによって、夫々油圧ポンプ７６の吸入口に連結されている。ソレノイドバルブ７４ａ，７４ｂ，７４ｃ，７４ｄは、内蔵するソレノイドが励磁されていない場合に、バレル７１２ａ，７１２ｂ，７１２ｃ，７１２ｄに設けられた２つのポートの内のベース７２側のポート（以下、後部ポートという）に連結されたポートと、流量制御弁７５ａ，７５ｂ，７５ｃ，７５ｄに連結されたポートとが接続され、しかもバレル７１２ａ，７１２ｂ，７１２ｃ，７１２ｄの円盤部２８ａ側のポート（以下、前部ポートという）に連結されたポートと、油圧ポンプ７６の作動油の吸入口に連結されたポートとが接続された状態とされている。また、ソレノイドが励磁されている場合は、バレル７１２ａ，７１２ｂ，７１２ｃ，７１２ｄの前部ポートに連結されたポートと、流量制御弁７５ａ，７５ｂ，７５ｃ，７５ｄに連結されたポートとを接続され、しかもバレル７１２ａ，７１２ｂ，７１２ｃ，７１２ｄの後部ポートに連結されたポートと、油圧ポンプ７６の吸入口に連結されたポートとが接続された状態とされるようになっている。また、夫々の流量制御弁７５ａ，７５ｂ，７５ｃ，７５ｄは、所定の圧力の作動油を供給する油圧ポンプ７６の作動油の吐出口に接続されている。
【０１２２】
また、ソレノイドバルブ７４ａ，７４ｂ，７４ｃ，７４ｄを夫々駆動する４つのドライブ回路４７４ａ，４７４ｂ，４７４ｃ，４７４ｄ、及び流量制御弁７５ａ，７５ｂ，７５ｃ，７５ｄを夫々駆動する４つのドライブ回路４７５ａ，４７５ｂ，４７５ｃ，４７５ｄが、ＣＰＵ４１に電気的に接続されている。
【０１２３】
また、前述した変位センサ７１５ａ，７１５ｂ，７１５ｃ，７１５ｄが、ＣＰＵ４１に夫々電気的に接続されており、変位センサ７１５ａ，７１５ｂ，７１５ｃ，７１５ｄから夫々出力されるデジタル信号が、ＣＰＵ４１に与えられるようになっている。なお、変位センサ７１５ａ，７１５ｂ，７１５ｃ，７１５ｄは、アナログ信号を出力するものに限定されず、例えば静電容量式変位センサ、渦電流式変位センサ、差動トランス、光電式変位センサ等のアナログ信号を出力するものを用いて、この変位センサからの出力信号をＡ／Ｄ変換器にてデジタル信号へ変換し、ＣＰＵ４１に与える構成であってもよい。
【０１２４】
更に、前述した操作ボタン１４ｅ，１４ｆも、操作ボタン１４ａ〜１４ｄと同様に、ＣＰＵ４１に接続されている。実施の形態２に係るマッサージ機１のその他の構成は、実施の形態１に係るマッサージ機１の構成と同様であるので、同符号を付し、その説明を省略する。
【０１２５】
次に、実施の形態２に係るマッサージ機１の動作について説明する。図１８は、実施の形態３に係るＣＰＵ４１の処理手順を示すフローチャートである。被施療者が操作部３を操作した場合には、伸縮部７３Ａ，７３Ｂ，７３Ｃ，７３Ｄの内の一又は複数が伸縮する。伸縮部７３Ａが伸縮したとき、該伸縮部７３Ａが有するロッド７３２が中立状態から変位し、変位に応じた電圧の信号がポテンショメータ７３ａから出力される。この出力信号は、Ａ／Ｄ変換器４７３ａによってＡ／Ｄ変換された後、ＣＰＵ４１に与えられる（ステップ３０１）。ＣＰＵ４１は、このデジタル信号から前記ロッド７３２の中立状態からの変位を検出する（ステップ３０２）。
【０１２６】
ＲＡＭ４２ｂには、この時点における各動作部７１Ａ，７１Ｂ，７１Ｃ，７１Ｄのピストンロッド７１１ａ，７１１ｂ，７１１ｃ，７１１ｄの位置が記憶されている。初期状態では、各ピストンロッド７１１ａ，７１１ｂ，７１１ｃ，７１１ｄは、夫々のピストンが各バレル７１２ａ，７１２ｂ，７１２ｃ，７１２ｄの長手方向の中央部に位置するようになされている（基準位置）。ＲＡＭ４２ｂに記憶されている各ピストンロッド７１１ａ，７１１ｂ，７１１ｃ，７１１ｄの位置は、夫々のピストンロッド７１１ａ，７１１ｂ，７１１ｃ，７１１ｄの前記基準位置からの相対位置であり、初期状態のときは０とされている。
【０１２７】
ＣＰＵ４１は、ステップ３０２において検出したロッド７３２の変位から、動作部７１Ａが有するピストンロッド７１１ａの目標位置を演算する（ステップ３０３）。そして、ＲＡＭ４２ｂに記憶されているピストンロッド７１１ａの位置からの前記目標位置の偏差Ｄを演算する（ステップ３０４）。なお、実施の形態３では、伸縮部７３Ａ（７３Ｂ，７３Ｃ，７３Ｄ）が中立状態から伸長した場合に、偏差Ｄが正となり、中立状態から短縮した場合に、偏差Ｄが負となることとして説明する。
【０１２８】
次に、ＣＰＵ４１は、偏差Ｄに所定のゲインを乗じて得られる弁開度まで、流量制御弁７５ａを動作させるべく、この弁開度に対応した制御信号をドライブ回路４７５ａへ出力する（ステップ３０５）。また、ＣＰＵ４１は、偏差Ｄの正負を判別し（ステップ３０６）、偏差Ｄが正である場合、ステップ３０８へ処理を移す。このとき、ソレノイドバルブ７４ａのソレノイドは非励磁状態であるため、油圧ポンプ７６から吐出された作動油が流量制御弁７５ａにて流量を制御された後、ソレノイドバルブ７４ａを介してバレル７１２ａの後部ポートからバレル７１２ａ内に流入し、バレル７１２ａ内の作動油が、前部ポートからバレル７１２ａの外部へ流出し、ソレノイドバルブ７４ａを介して、油圧ポンプ７６の作動油の吸入口へ与えられる。この結果、ピストンロッド７１１ａが前方へ移動せしめられる。
【０１２９】
一方、ステップ３０６において、偏差Ｄが負である場合、ＣＰＵ４１は、ソレノイドバルブ７４ａのソレノイドを励磁すべく、ドライブ回路４７４ａへ制御信号を出力する（ステップ３０７）。このとき、ソレノイドバルブ７４ａのソレノイドが励磁され、ソレノイドバルブ７４ａのポート間の接続が切り替えられる。そして、油圧ポンプ７６から吐出された作動油が流量制御弁７５ａにて流量を制御された後、ソレノイドバルブ７４ａを介してバレル７１２ａの前部ポートからバレル７１２ａ内に流入し、バレル７１２ａ内の作動油が、後部ポートからバレル７１２ａの外部へ流出し、ソレノイドバルブ７４ａを介して、油圧ポンプ７６の作動油の吸入口へ与えられる。この結果、ピストンロッド７１１ａが後方へ移動せしめられる。
【０１３０】
次に、ＣＰＵ４１は。変位センサ７１５ａからの出力信号を受け、この信号からピストンロッド７１１ａの移動量（変位）を検出する（ステップ３０８）。そして、この移動量及びピストンロッド７１１ａの移動方向（ソレノイドバルブ７１１ａのソレノイドが励磁されたか否か）並びにＲＡＭ４２ｂに記憶されているピストンロッド７１１ａの位置に基づき、その時点でのピストンロッド７１１ａの位置を演算し、ＲＡＭ４２ｂに記憶されているピストンロッド７１１ａの位置を更新する（ステップ３０９）。この後、ステップ３０１に処理を戻す。
【０１３１】
ＣＰＵ４１は、以上のように説明した処理と同様に、伸縮部７３Ｂ（７３Ｃ，７３Ｄ）が有するロッド７３２の中立状態からの変位に基づき、動作部７１Ｂ（７１Ｃ，７１Ｄ）のピストンロッド７１１ｂ（７１１ｃ，７１１ｄ）を移動させるべく、ドライブ回路４７４ｂ（４７４ｃ，４７４ｄ）及びドライブ回路４７５ｂ（４７５ｃ，４７５ｄ）へ夫々制御信号を出力するようになっている。
【０１３２】
これらの処理を、ＣＰＵ４１は、マルチタスクによって略同時に実行するようになっており、このことにより、伸縮部７３Ａ，７３Ｂ，７３Ｃ，７３Ｄが夫々伸縮した場合には、これらに夫々対応して動作部７１Ａ，７１Ｂ，７１Ｃ，７１Ｄが伸縮することとなる。また、把持部３１が台座７７に対して捻れるように回動された場合には、伸縮部７３Ａ，７３Ｂ，７３Ｃ，７３Ｄが夫々伸縮し、これらに夫々対応させて、動作部７１Ａ，７１Ｂ，７１Ｃ，７１Ｄを伸縮させることにより、施療部２１がベース７２に対して捻れるように回動せしめられる。従って、被施療者が、操作部３を操作することにより、施療機構２を自在に動作させることができる。
【０１３３】
次に、実施の形態３のマッサージ機１のたたき動作について説明する。図１９は、たたき動作を行うときのＣＰＵ４１の処理手順を示すフローチャートである。操作ボタン１４ｅが押下されたとき、ＣＰＵ４１は次のような処理を開始する。まず、ＣＰＵ４１は、予め設定された弁開度まで、流量制御弁７５ａ〜７５ｄを動作させるべく、この弁開度に対応した制御信号をドライブ回路４７５ａ〜４７５ｄへ出力する（ステップ３１１）。次に、ソレノイドバルブ７４ａ〜７４ｄの夫々のソレノイドを、同時に所定時間励磁すべく、ＣＰＵ４１は、ドライブ回路４７４ａ〜４７４ｄへ制御信号を出力する（ステップ３１２）。そして、ソレノイドバルブ７４ａ〜７４ｄの夫々のソレノイドを、同時に所定時間非励磁状態とすべく、ＣＰＵ４１は、ドライブ回路４７４ａ〜４７４ｄへ制御信号を出力しない状態で、前記所定時間待機する（ステップ３１３）。次に、ＣＰＵ４１は、操作ボタン１４ｆが押下されたか否かを判別し（ステップ３１４）、操作ボタン１４ｆが押下されていない場合には、ステップ３１２へ処理を戻し、操作ボタン１４ｆが押下された場合には、処理を終了する。
【０１３４】
このような処理がＣＰＵ４１によって行われることにより、油圧ポンプ７６から吐出された作動油は、流量制御弁７５ａ〜７５ｄによってその流量が制御されてソレノイドバルブ７４ａ〜７４ｄへ通流せしめられる。ソレノイドバルブ７４ａ〜７４ｄのソレノイドが励磁・非励磁を所定時間おきに切り替えられるため、ピストンロッド７１１ａ〜７１１ｄが所定時間おきに前方・後方への移動を繰り返す。これにより、施療部２１が前後方向へ振動し、たたき動作が行われる。また、操作ボタン１４ｆが押下されることにより、たたき動作が終了することになる。
【０１３５】
（実施の形態４）
図２０は、本発明の実施の形態４に係るマッサージ機の施療機構２の構成を示す斜視図である。図１４に示す如く、本実施の形態に係る施療機構２の支持部８１は、２つの支持部材８１Ａ，８１Ｂによって構成されており、支持部材８１Ａ，８１Ｂは、略半円の板状の半円部８１ａ，８１ｂと、該半円部の円弧部から一方（前方）へ夫々突設され、２つの施療子２１ａを夫々支持する腕部８２ａ，８２ｂとを有している。半円部８１ａ，８１ｂは、略円盤状をなすように接続されており、その接続部分は回動自在に枢着されている。
【０１３６】
また、半円部８１ａ，８１ｂの下方には、半円部８１ａ，８１ｂによって構成される円盤と略同一の半径の円盤部８３が配置されており、この円盤部８３の後面に動作部２９Ａ，２９Ｂ，２９Ｃが連結されている。円盤部８３の前面、即ち半円部８１ａ，８１ｂとの対向面からは、半円部８１ａ，８１ｂを枢着している枢軸を支持する軸受が突設されており（図示せず）、各半円部８１ａ，８１ｂは、これを中心にして揺動することが可能である。また半円部８１ａ及び円盤部８３の間の空間並びに半円部８１ｂ及び円盤部８３の間の空間には、夫々空気袋８４ａ，８４ｂが配されている。空気袋８４ａは、半円部８１ａと円盤部８３との対向部分に夫々接着されており、空気袋８４ｂは、半円部８１ｂと円盤部８３との対向部分に夫々接着されている。図２１は、実施の形態４に係る施療部２１の構成の概略を示す断面図である。図２１に示すように、空気袋８４ａ，８４ｂが膨張したときには、支持部材８１Ａ，８１Ｂが前記枢軸を中心として夫々前方へ回動し、空気袋８４ａ，８４ｂが収縮したときには、支持部材８１Ａ，８１Ｂが後方へ回動する。これによって、２つの施療子２１ａが接近・離隔せしめられる。
【０１３７】
図２２は、本発明の実施の形態４に係るマッサージ機の操作部３の構成を示す斜視図である。実施の形態４に係る操作部３は、上面が丸みを帯びた略円弧面とされた略円盤状をなし、可撓性を有する把持部８５を具備する。把持部８５の下面には、伸縮部３３Ａ，３３Ｂ，３３Ｃが接続されている。また、把持部８５の内部には、圧電センサ８５ａが設けられており、この圧電センサ８５ａによって、把持部の変形量に応じた電圧信号が出力されるようになっている。なお、把持部８５の変形量に応じた出力信号を得られるものであれば、圧電センサに限らず、歪みゲージ等の他のセンサを用いてもよい。
【０１３８】
図２３は、本発明の実施の形態４に係るマッサージ機の構成を示すブロック図である。図２３に示す如く、圧電センサ８５ａは、制御回路４が備えるＡ／Ｄ変換器８５ｂに接続されており、圧電センサ８５ａからの出力信号（アナログ信号宇）は、Ａ／Ｄ変換器８５ｂによってＡ／Ｄ変換され、デジタル信号としてＣＰＵ４１に与えられる。また、ＣＰＵ４１には、ソレノイドバルブ８６を駆動するためのドライブ回路８６ａに接続されている。ソレノイドバルブ８６は、３ポートのソレノイドバルブであり、その内の１つのポートがエアポンプ８７に接続されており、他の１つのポートが空気袋８１ａ，８１ｂに接続されている。また、ソレノイドバルブ８６の残りの１つのポートは、排気ポートとして用いられている。実施の形態４に係るマッサージ機のその他の構成は、実施の形態１に係るマッサージ機の構成と同様であるので、同符号を付し、その説明を省略する。
【０１３９】
次に、実施の形態４に係るマッサージ機の動作について説明する。被施療者によって把持部８５が変形せしめられたとき、この変形量に応じた信号が圧電センサ８５ａから出力される。この出力信号は、Ａ／Ｄ変換器８５ｂによってデジタル信号へ変換された後、ＣＰＵ４１に与えられる。ＣＰＵ４１は、前記信号の電圧値が所定の閾値以上であるか否かを判別し、前記電圧値が閾値以上である場合には、把持部８５が所定の力より強い力で変形せしめられたと判断し、ソレノイドバルブ８６のソレノイドを励磁すべく、制御信号をドライブ回路８６ａへ出力する。ドライブ回路８６ａに前記制御信号が与えられたとき、ドライブ回路８６ａは、ソレノイドバルブ８６のソレノイドを励磁する。これによって、ソレノイドバルブ８６のポート間の接続が切り替えられ、エアポンプ８７と空気袋８４ａ，８４ｂが連通せしめられる。そして、空気袋８４ａ，８４ｂが膨張し、２つの施療子２１ａが接近する。
【０１４０】
圧電センサ８５ａからの出力信号の電圧値が、前記閾値未満である場合には、ソレノイドバルブ８６のソレノイドが励磁されず、空気袋８４ａ，８４ｂが外気に連通される。この場合、空気袋８４ａ，８４ｂが収縮し、２つの施療子２１ａが離隔する。
【０１４１】
従って、把持部８５の変形量に応じて、２つの施療子２１ａの離隔距離が変化せしめられることとなり、被施療者に対して、更に多様な刺激を与えることが可能となる。
【０１４２】
なお、実施の形態４に係るマッサージ機においては、ソレノイドバルブ８６をオンオフ制御するだけの構成としたが、これに限定されるものではなく、例えば、ソレノイドバルブ８６とエアポンプ８７との間に流量制御弁を設け、該流量制御弁の弁開度を、圧電センサ８５ａの出力信号の電圧値に比例するように制御することにより、被施療者の把持部８１を把持する力の大きさに応じて、施療子２１ａの移動量を細かく制御する構成としてもよい。
【０１４３】
【発明の効果】
以上詳述した如く、本発明に係るマッサージ機によれば、マッサージ機の施療機構が、エンドエフェクタを施療部としたパラレルメカニズムの構造をなしているため、施療部が、その動作範囲内でどのような方向へでも移動することが可能であり、従って、被施療者に従来に比してより適した刺激を与えることが可能となる等、本発明は優れた効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態１に係るマッサージ機の構成の一例を示す斜視図である。
【図２】本発明の実施の形態１に係るマッサージ機の背凭れ部の内部構造を示す斜視図である。
【図３】本発明の実施の形態１に係る施療機構の構成を示す斜視図である。
【図４】本発明の実施の形態１に係る操作部の構成を示す斜視図である。
【図５】本発明の実施の形態１に係るマッサージ機の構成を示すブロック図である。
【図６】制御回路の一部の回路構成を示す部分ブロック図である。
【図７】伸縮部が伸縮したときのＣＰＵの処理手順を示すフローチャートである。
【図８】ＣＰＵがパルス発生器に与える指示情報を説明する図表である。
【図９】操作部の他の構成例を示す斜視図である。
【図１０】マッサージ機の他の構成例を示すブロック図である。
【図１１】本発明の実施の形態２に係るマッサージ機の構成の一例を示す斜視図である。
【図１２】本発明の実施の形態２に係るマッサージ機の構成を示すブロック図である。
【図１３】操作レバーが傾倒されたときのＣＰＵの処理手順を示すフローチャートである。
【図１４】本発明の実施の形態３に係るマッサージ機の施療機構の構成を示す斜視図である。
【図１５】本発明の実施の形態３に係るマッサージ機の操作部の構成を示す斜視図である。
【図１６】本発明の実施の形態３に係るマッサージ機の操作部の概略を示す平面図である。
【図１７】本発明の実施の形態３に係るマッサージ機の構成を示す部分ブロック図である。
【図１８】実施の形態３に係るＣＰＵの処理手順を示すフローチャートである。
【図１９】たたき動作を行うときのＣＰＵの処理手順を示すフローチャートである。
【図２０】本発明の実施の形態４に係るマッサージ機の施療機構の構成を示す斜視図である。
【図２１】実施の形態４に係る施療部の構成の概略を示す断面図である。
【図２２】本発明の実施の形態４に係るマッサージ機の操作部の構成を示す斜視図である。
【図２３】本発明の実施の形態４に係るマッサージ機の構成を示すブロック図である。
【図２４】パラレルメカニズムを例示する概念図であり、（ａ）は伸縮型のパラレルメカニズムを示し、（ｂ）は回転型のパラレルメカニズムを示す図である。
【符号の説明】
１  マッサージ機
１１  背凭れ部
１１ｊ  電動モータ
１１ｎ  ロータリエンコーダ
１２  座部
１３  フットレスト
１４  肘掛け部
１４ａ〜１４ｆ  操作ボタン
１４１  取付台
２  施療機構
２０  ベース
２０ａ  切り欠き
２０ｂ  歯車面
２０ｃ  電動モータ
２０ｄ  ロータリエンコーダ
２１  施療部
２１ａ  施療子
２２  昇降部
２３  フレーム部
２７  移動部
２７ａ  電動モータ
２８  支持部
２８ａ  円盤部
２８ｂ  腕部
２９Ａ〜２９Ｃ  動作部
２９ａ〜２９ｃ  電動モータ
２９１  移動軸
２９２  ボールジョイント
２９３  支持具
２９３ａ〜２９３ｃ  磁気センサ
２９４  カバー
３  操作部
３１  把持部
３２  回転台
３２１  突出部
３２２  つまみ部
３２３  ポテンショメータ
３３Ａ〜３３Ｃ  伸縮部
３３ａ〜３３ｃ  ポテンショメータ
３３１  ボールジョイント
３３２  筒状部材
３３３  ロッド
３３４  棒体
３３５  ボールジョイント
３４  台座
３４１  突出部
３５  カバー
４  制御回路
４１  ＣＰＵ
４２ａ  ＲＯＭ
４２ｂ  ＲＡＭ
４３ａ〜４３ｄ，４３ｘ，４３ｙ  Ａ／Ｄ変換器
４４ａ〜４４ｄ，４４ｙ  パルス発生器
４５ａ〜４５ｄ，４５ｙ  ドライブ回路
４６ａ〜４６ｄ，４６ｙ  インバータ
４７ａ，４７ｂ  ドライブ回路
４８ａ〜４８ｃ  Ａ／Ｄ変換器
４７３ａ〜４７３ｄ  Ａ／Ｄ変換器
４７４ａ〜４７４ｄ  ドライブ回路
４７５ａ〜４７５ｄ  ドライブ回路
５４ａ〜５４ｄ  パワーＭＯＳ−ＦＥＴ
６  ジョイスティック
６１  操作レバー
６２  支持台
６３ｘ，６３ｙ  ポテンショメータ
７１Ａ〜７１Ｄ  動作部
７１ａ〜７１ｄ  油圧シリンダ
７１１ａ〜７１１ｄ  ピストンロッド
７１２ａ〜７１２ｄ  バレル
７１３  ボールジョイント
７１４  ボールジョイント
７１５ａ〜７１５ｄ  変位センサ
７２  ベース
７３Ａ〜７３Ｄ  伸縮部
７３ａ〜７３ｄ  ポテンショメータ
７３１  筒状部材
７３２  ロッド
７４ａ〜７４ｄ  ソレノイドバルブ
７５ａ〜７５ｄ  流量制御弁
７６  油圧ポンプ
７７  台座
８１  支持部
８１Ａ，８１Ｂ  支持部材
８１ａ，８１ｂ  半円部
８２ａ，８２ｂ  腕部
８３  円盤部
８４ａ，８４ｂ  空気袋
８５  把持部
８５ａ  圧電センサ
８５ｂ  Ａ／Ｄ変換器
８６  ソレノイドバルブ
８６ａ  ドライブ回路
８７  エアポンプ
【図１】
0003991194.tif 000002
【図２】
0003991194.tif 000003
【図３】
0003991194.tif 000004
【図４】
0003991194.tif 000005
【図５】
0003991194.tif 000006
【図６】
0003991194.tif 000007
【図７】
0003991194.tif 000008
【図８】
0003991194.tif 000009
【図９】
0003991194.tif 000010
【図１０】
0003991194.tif 000011
【図１１】
0003991194.tif 000012
【図１２】
0003991194.tif 000013
【図１３】
0003991194.tif 000014
【図１４】
0003991194.tif 000015
【図１５】
0003991194.tif 000016
【図１６】
0003991194.tif 000017
【図１７】
0003991194.tif 000018
【図１８】
0003991194.tif 000019
【図１９】
0003991194.tif 000020
【図２０】
0003991194.tif 000021
【図２１】
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【図２２】
0003991194.tif 000023
【図２３】
0003991194.tif 000024
【図２４】
0003991194.tif 000025