(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の現在位置を検出する車両位置検出手段と、
ユーザが指定する目的地の情報を入力する情報入力手段と、
地図データが記憶されている地図データ記憶手段と、
画面を通して案内情報を提供する表示手段と、
前記車両位置検出手段、情報入力手段、地図データ記憶手段及び表示手段に動作可能に接続された制御手段とを具備し、
該制御手段が、
前記目的地の情報と前記車両の現在位置の情報と前記地図データとに基づいて前記車両の現在位置から前記目的地までを結ぶ一つの推奨経路を探索する手段と、
該探索した推奨経路中に設定されている各案内ポイントに車両が接近する毎に当該案内ポイントに接続される複数の経路のうち当該推奨経路を除く他の経路について探索するためにリンクコストを算出するリンクコスト条件を決定するリンクコスト算出方法決定手段と、
該決定したリンクコスト条件に基づいて各案内ポイントに車両が接近する毎に当該案内ポイントから前記目的地までを結ぶ推奨経路以外の最適な経路を探索する手段と、
当該案内ポイントに車両が到達したときに前記推奨経路の案内情報と前記探索した経路の案内情報とを併せた当該案内ポイントでの複数経路の案内情報を前記表示手段の画面に表示させる手段とを有し、
前記複数経路の案内情報に対してユーザがいずれかの経路を選択したときに該選択した経路を新たに推奨経路とし、該推奨経路上にある案内ポイントから前記目的地にいたる経路を探索して求められた複数経路の案内情報を前記表示手段の画面に表示させることを特徴とする車載用ナビゲーション装置。
【請求項２】
前記推奨経路及び探索した経路は、前記表示手段の画面に矢印で表示され、前記推奨経路を示す矢印と前記探索した経路を示す矢印とは互いに異なる色で前記表示手段の画面に表示されることを特徴とする請求項１に記載の車載用ナビゲーション装置。
【請求項３】
更に、各案内ポイント毎に同時案内された複数経路に対してユーザがいずれかの経路を選択したときに該選択した経路にマッチングするリンクコスト条件の選択頻度を記憶しておく選択頻度記憶手段を具備することを特徴とする請求項１に記載の車載用ナビゲーション装置。
【請求項４】
前記制御手段は、更に、
ユーザが選択した経路にマッチングするリンクコスト条件を特定する手段と、
該特定したリンクコスト条件の選択頻度を前記選択頻度記憶手段に記録する手段と、
該記録された選択頻度のデータをリンクコストのパラメータに反映させる手段とを有することを特徴とする請求項３に記載の車載用ナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、誘導経路に従って車両を目的地まで案内する車載用ナビゲーション装置に関し、特に、ユーザの嗜好に合った経路案内を動的に行うのに適応された車載用ナビゲーション装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来の典型的な車載用ナビゲーション装置は、地図データを予め記憶させたＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭ、ＩＣメモリカード等の地図データ記憶装置、ディスプレイ装置、ＧＰＳ（Global Positioning System ）受信機、ジャイロ及び車速センサ等の車両の現在位置及び現在方位を検出するセンサ等を有し、車両の現在位置を含む地図データを地図データ記憶装置から読み出し、この地図データに基づいて車両位置の周囲の地図画像をディスプレイ画面に描画すると共に、車両位置マーク（ロケーション）をディスプレイ画面に重ね合わせて表示し、車両の移動に応じて地図画像をスクロール表示したり、地図画像を画面に固定して車両位置マークを移動させたりして、車両が現在何処を走行しているのかを一目で判るようにしている。
【０００３】
なお、ＣＤ−ＲＯＭ等に記憶されている地図は、１／１２５００、１／２５０００、１／５００００、１／１０００００などの縮尺レベルに応じて適当な大きさの経度幅及び緯度幅に区切られており、道路等は経緯度で表現された点（ノード）の座標集合で示される。ここに、道路は２以上のノードの連結からなり、２つのノードを連結した部分はリンクと呼ばれる。地図データは、各種のレイヤ、例えば、道路リスト、ノードテーブル、交差点構成ノードリスト、交差点ネットリスト等からなるマップマッチング用及び経路探索用の道路レイヤ、地図画面上に道路、建物、施設、公園、河川等を表示するための背景レイヤ、市町村名などの行政区画名、道路名、交差点名、建物の名前等の文字、地図記号等を表示するための文字・記号レイヤなどから構成されている。
【０００４】
また、車載用ナビゲーション装置には、通常、ユーザ（例えば、運転者）が目的地に向けて道路を間違うことなく容易に走行できるように案内する機能（経路誘導機能）が搭載されている。この経路誘導機能によれば、地図データを用いて出発地から目的地までを結ぶ最もコストが低い経路を、横型探索法やダイクストラ法等のシミュレーション計算を行って自動探索し、その探索した経路を誘導経路として記憶しておき、走行中、地図画像上にその誘導経路を他の道路とは識別可能に（例えば色を変えたり、線幅を太くして）表示したり、また車両が誘導経路上で進路を変更すべき交差点に所定距離内に近づいたとき、地図画像上にその交差点の案内図（交差点拡大図と該交差点での進行方向を示す矢印）を表示したりすることで、目的地に向けた最適な経路（この場合、最もコストが低い経路）をユーザが把握できるようになっている。
【０００５】
なお、「コスト」とは、走行する距離を基に、道路幅、一般道か高速道かの道路種別等のリンクコスト条件に応じた係数（「パラメータ」ともいう。）を乗じて重み付けした値や車両の走行予測時間などを指し、誘導経路としての適正の程度を数値化したものである。従って、走行する距離が同一の２つの経路があったとしても、ユーザが指定／設定する条件（例えば有料道路を使用するか否か、走行距離又は走行時間のいずれの短縮を優先させるかなど）に応じて、各々のコストは異なったものとなる。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
上述したように従来の車載用ナビゲーション装置では、目的地までの複数経路の探索を行い、色分け表示し、その中からユーザが選択した１つの経路に従って経路案内を行っている。
そして、経路探索時には予め、どの経路を通って目的地に行くのかを（ユーザが）指定／設定する必要があり、また、有料道路優先で行くのか或いは有料でない一般道路を優先するのかなどの条件（リンクコスト条件）も併せて指定／設定する必要があった。
【０００７】
しかしながら、このような指定／設定のための操作は極めて面倒であり、ユーザに操作上の負担をかけることになる。そのため、安全性の面から、車が停車しているときに手動にて設定する必要もあった。
また、経路案内中に現在選択されている経路を変更するには、再探索が必要となる。つまり、当初の経路探索時に行った経路の指定／設定のための操作と同じような操作を再度行わねばならないといった不都合があった。
【０００８】
そこで、かかる不都合に対処するための技術が幾つか提案されている。その１つとして、例えば特開平８−３２７３８５号公報には、過去の走行データを基に経路探索を自動的に行えるようにしたナビゲーション装置が開示されている。
しかし、ここに開示された技術では、単純にそれまで走行した道路の本数や道路種別の比率などを利用して経路の自動探索を行っているため、自動探索により誘導された経路が必ずしもユーザの嗜好に合っているとは限らない。なぜなら、ナビゲーションは経路を誘導するものであり、過去の走行データには、ナビゲーションが誘導した為にユーザの嗜好とは関係無しに走行した道路が含まれるからである。
【０００９】
また、別の技術として、例えば特開平９−２８７９７０号公報には、過去の走行軌跡データを利用することで、案内対象経路以外の経路も対象にした経路探索を自動的に行えるようにし、また、探索経路と走行軌跡経路との差を比較して探索コスト係数を補正することで、ユーザの嗜好を或る程度加味した経路探索を自動的に行えるようにした車載用ナビゲーション装置が開示されている。
【００１０】
しかし、ここに開示された技術では、設定条件（リンクコスト条件）の種類が増えると、それに応じて走行軌跡データを蓄積するための記憶装置の容量を大きくしなければならず、大容量記憶装置を必要とするため、無駄なコストがかかってしまう。
本発明は、かかる従来技術における課題に鑑み創作されたもので、ユーザに操作上の負担をかけることなく、複数経路の案内を同時に且つ動的に行うことができ、ひいてはユーザの嗜好に合った経路案内を可能にする車載用ナビゲーション装置を提供することを目的とする。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
上述した従来技術の課題を解決するため、本発明の第１の形態によれば、車両の現在位置を検出する車両位置検出手段と、ユーザが指定する目的地の情報を入力する情報入力手段と、地図データが記憶されている地図データ記憶手段と、画面を通して案内情報を提供する表示手段と、前記車両位置検出手段、情報入力手段、地図データ記憶手段及び表示手段に動作可能に接続された制御手段とを具備し、該制御手段が、前記目的地の情報と前記車両の現在位置の情報と前記地図データとに基づいて前記車両の現在位置から前記目的地までを結ぶ一つの推奨経路を探索する手段と、該探索した推奨経路中に設定されている各案内ポイントに車両が接近する毎に当該案内ポイントに接続される複数の経路のうち当該推奨経路を除く他の経路について探索するためにリンクコストを算出するリンクコスト条件を決定するリンクコスト算出方法決定手段と、該決定したリンクコスト条件に基づいて各案内ポイントに車両が接近する毎に当該案内ポイントから前記目的地までを結ぶ推奨経路以外の最適な経路を探索する手段と、当該案内ポイントに車両が到達したときに前記推奨経路の案内情報と前記探索した経路の案内情報とを併せた当該案内ポイントでの複数経路の案内情報を前記表示手段の画面に表示させる手段とを有し、前記複数経路の案内情報に対してユーザがいずれかの経路を選択したときに該選択した経路を新たに推奨経路とし、該推奨経路上にある案内ポイントから前記目的地にいたる経路を探索して求められた複数経路の案内情報を前記表示手段の画面に表示させることを特徴とする車載用ナビゲーション装置が提供される。
【００１２】
第１の形態に係る車載用ナビゲーション装置によれば、推奨経路を走行中に、ユーザに操作上の負担をかけることなく、当該推奨経路上の各案内ポイントでの複数経路（上述したリンクコスト算出方法に基づいて探索した当該案内ポイントから目的地までを結ぶ「最適な経路」と、当該「推奨経路」）の同時案内を表示手段を介してユーザに提供することができる。
また、本発明の第２の形態によれば、上記の形態に係る車載用ナビゲーション装置において、更に、各案内ポイント毎に同時案内された複数経路に対してユーザがいずれかの経路を選択したときに該選択した経路にマッチングするリンクコスト条件の選択頻度を記憶しておく選択頻度記憶手段を具備し、更に、前記制御手段が、ユーザが選択した経路にマッチングするリンクコスト条件を特定する手段と、該特定したリンクコスト条件の選択頻度を前記選択頻度記憶手段に記録する手段と、該記録された選択頻度のデータをリンクコストのパラメータに反映させる手段とを有することを特徴とする車載用ナビゲーション装置が提供される。
【００１３】
第２の形態に係る車載用ナビゲーション装置によれば、同時案内された複数経路に対してユーザがいずれかの経路を選択したとき、その選択した経路にマッチングするリンクコスト条件の選択頻度が記憶され、その選択頻度がリンクコストのパラメータに反映されて、案内ポイントでの複数経路探索が行われる。これによって、複雑な設定をしなくても、自動的にユーザの嗜好に合った経路案内を提供することができ、またユーザの嗜好に合ったリンクコストのパラメータを得ることが可能となる。
【００１４】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態について、添付の図面を参照しながら説明する。
図１は本発明の第１の実施形態に係る車載用ナビゲーション装置の全体構成をブロック図の形態で示したものである。なお、以下の記述において特に定義しない限り、単に「車両」とは、自車両を指すものとする。
【００１５】
図１において、１は地図データを予め記憶させたＣＤ−ＲＯＭ、２は後述のナビゲーション装置本体１０を操作するための操作部、３はサービスセンタ（メーカ又はその他の機関のサービスセンタ）と通信するための車載電話等の通信機、４は車室内に配置されたマイク、５はＧＰＳ衛星から送られてくるＧＰＳ信号を受信して車両の現在位置の経度及び緯度を検出するＧＰＳ受信機、６は自立航法センサを示し、この自立航法センサ６は、車両方位を検出するためのジャイロ等の角度センサ６ａと、一定の走行距離毎にパルスを発生する距離センサ６ｂとにより構成されている。また、７は液晶方式のディスプレイ装置を示し、このディスプレイ装置７は、ナビゲーション装置本体１０からの制御の下に、車両の現在位置の周囲の地図、出発地から目的地までの誘導経路、車両位置マークその他の案内情報などを画面上に表示する。また、８は音声によりユーザに案内情報を提供するためのスピーカを示す。
【００１６】
ナビゲーション装置本体１０において、１１はＣＤ−ＲＯＭ１から読み出された地図データを一時的に格納するバッファメモリ、１２，１３，１４，１５及び１６はそれぞれ操作部２、通信機３、マイク４、ＧＰＳ受信機５及び自立航法センサ６に接続されるインタフェース（Ｉ／Ｆ）、１７はマイクロコンピュータにより構成され、各インタフェース１２〜１６に接続される制御部を示す。このうち、インタフェース１４は、マイク４から出力されるアナログ信号をデジタル信号に変換し、制御部１７に出力する機能を有している。また、制御部１７は、ＧＰＳ受信機５及び自立航法センサ６からそれぞれインターフェース１５及び１６を介して出力される情報に基づいて車両の現在位置を検出したり、表示させたい地図のデータをＣＤ−ＲＯＭ１からバッファメモリ１１に読み出したり、バッファメモリ１１に読み出された地図データを用いて設定された探索条件で出発地から目的地までの誘導経路を探索するなど、ナビゲーションに係る種々の処理を実行する。
【００１７】
また、１８はバッファメモリ１１に読み出された地図データを用いて地図画像の描画処理を行う地図描画部、１９は動作状況に応じて各種メニュー画面（操作画面）及び車両位置マーク、カーソル等の各種マークを生成する操作画面・マーク発生部、２０は制御部１７によって探索された誘導経路のデータを記憶しておくための誘導経路記憶部を示す。この誘導経路記憶部２０には、後述の複数経路同時案内処理に係る同時案内経路リストが含まれており、制御部１７によって探索された誘導経路の出発地から目的地までの全ノードに関するデータ及びその探索中に変更された誘導経路のデータが記録されていると共に、複数経路同時案内処理に係る各案内ポイントでの同時案内経路のデータが記録されている。２１は誘導経路の描画処理を行う誘導経路描画部を示し、地図を表示する際に、誘導経路記憶部２０から誘導経路のデータ（ノード列）を読み出して、誘導経路を他の道路とは異なる色及び線幅で描画する。特に、複数経路同時案内処理を行っているときは、本装置が推奨する経路（「メイン案内経路」という。）と共にそれ以外の経路を色分けして、各経路の進行方向を指示する矢印、進行方向に何があるかを指示した文字情報などを同時に描画処理する。
【００１８】
また、２２は制御部１７からの信号に基づいて音声信号をスピーカ８に出力する音声出力部、２３はメーカ又はその他の機関のサービスセンタのアドレス、接続ＩＤ、パスワード等を記憶しておくための接続ＩＤ記憶部、２４は画像合成部を示す。この画像合成部２４は、地図描画部１８で描画された地図画像に、操作画面・マーク発生部１９で生成した操作画面及び各種マーク、誘導経路描画部２１で描画された誘導経路などを重ね合わせて、ディスプレイ装置７の画面上に表示させる。
【００１９】
図２は操作部２を構成するリモコン送信器の外観構成を示したものである。このリモコン送信器３０には、ジョイスティック３１、「決定」ボタン３２、「メニュー」ボタン３３、「戻る」ボタン３４などの各種操作ボタンが設けられている。ジョイスティック３１と「決定」ボタン３２は一体的に構成されており、上下左右に倒したときは、表示画面上の各種メニュー、各種項目等を選択するためのジョイスティック３１として働き、押したときは、選択したメニュー等を実行させるための「決定」ボタン３２として働く。
【００２０】
この第１の実施形態では、ＣＤ−ＲＯＭ１が「地図データ記憶手段」を、ＧＰＳ受信機５、自立航法センサ６及びインターフェース１５，１６が「車両位置検出手段」を、操作部２、マイク４及びインターフェース１２，１４が「情報入力手段」を、誘導経路記憶部２０が「案内経路データ記憶手段」を、ディスプレイ装置７及びスピーカ８が「表示手段」を、制御部１７が「制御手段」を構成している。
【００２１】
本実施形態のナビゲーション装置において、制御部１７は、ＧＰＳ受信機５から供給されるＧＰＳ信号と自立航法センサ６から出力される信号とに基づいて車両の現在位置を検出する。そして、検出された車両位置の周囲の地図データをＣＤ−ＲＯＭ１から読み出し、バッファメモリ１１に転送して格納する。次いで、地図描画部１８は、バッファメモリ１１に読み出された地図データに基づいて地図画像を生成し、ディスプレイ装置７に車両周囲の地図画像を表示する。
【００２２】
また、制御部１７は、車両の移動に伴ってＧＰＳ受信機５及び自立航法センサ６から出力される信号に基づいて車両の現在位置を検出し、その検出結果に応じて、ディスプレイ装置７に表示された地図画像に、車両位置マークを重ね合わせて表示し、車両の移動に伴って車両位置マークを移動させたり、地図画像をスクロール表示させたりする。
【００２３】
さらに、ユーザが操作部２（図２のリモコン送信器３０）を操作して目的地を設定すると、制御部１７は、車両の現在位置を出発地として設定し、出発地から目的地までの最もコストが低い経路をＣＤ−ＲＯＭ１の地図データを用いて探索する。そして、探索により得られた経路を誘導経路（データ）として誘導経路記憶部２０に格納すると共に、この誘導経路を、ディスプレイ装置７に表示された地図画像に重ね合わせて表示させる。その一方で、制御部１７は、車両の走行に伴って適宜案内情報を出力し、車両を目的地まで誘導経路に従って走行するように案内する。
【００２４】
以下、本実施形態に係るナビゲーション装置（特定的には、制御部１７）が行う複数経路同時案内処理について、その処理フローの一例を示す図３及び図４を参照しながら説明する。
先ず、最初のステップＳ１１では、ユーザ（例えば、運転者）が操作部２（図２のリモコン送信器３０）を操作して、目的地を設定する。この設定された目的地のデータは、インターフェース１２を介して制御部１７に入力される。
【００２５】
次のステップＳ１２では、本装置が先ず最初に推奨するメイン案内経路を探索する。具体的には、制御部１７が、入力された目的地のデータとＧＰＳ受信機５で検出された現在位置を出発地として設定された出発地のデータとに基づいて、出発地から目的地までが入る範囲の地図データをＣＤ−ＲＯＭ１からバッファメモリ１１に読み出し、その読み出した地図データを用いて出発地から目的地までを最短距離で結ぶ経路（メイン案内経路）を横型探索法により探索する。探索された経路は、上述したように誘導経路（データ）として誘導経路記憶部２０に格納される。
【００２６】
次のステップＳ１３では、探索されたメイン案内経路の案内が開始される。これによって、ユーザは、ディスプレイ装置７の画面を通してメイン案内経路を把握することができる。
次のステップＳ１４では、現在案内されているメイン案内経路中に設定されている複数の案内ポイントのうち、現在位置から所定距離外の位置にあって且つ最も近い位置にある案内ポイント（「次回案内ポイント」という。）を算出する。なお、ここにいう「所定距離」とは、後述するように同時案内されるべき複数経路の探索処理を終えて、当該複数経路の同時案内の準備が整うのに十分な時間に応じた距離を指す。また、案内ポイントは、案内経路毎に予め設定されており、典型的には交差点の位置に設定されるが、例えば、距離、通過する交差点の数、交差点での道路幅の変化等に基づいて設定されてもよい。説明の便宜上、案内ポイントは交差点の位置に設定されるものとする。
【００２７】
この次回案内ポイントの算出により、当該案内ポイントにおいて同時に案内可能な経路の数が特定される。
次のステップＳ１５では、この特定された同時案内可能な経路のうち任意の１つの経路（但し、メイン案内経路を除く）について、リンクコスト算出方法を決定する。具体的には、当該案内ポイントから目的地までを結ぶ最もコストが低い経路を探索するために用いる各種のリンクコスト条件（距離、所要時間、料金、道路幅、信号数、車線数、渋滞率など）の中から、予め定めた３つの条件（例えば、所要時間、料金、道路幅）について各々のパラメータを決定する。
【００２８】
次のステップＳ１６では、決定されたリンクコスト算出方法に基づいて、当該案内ポイントから目的地までを結ぶ最適な経路を探索する。
次のステップＳ１７では、探索した経路と同じ経路が、誘導経路記憶部２０に既に記録されている経路の中に有る（ＹＥＳ）か否（ＮＯ）かを判定する。判定結果がＹＥＳの場合にはステップＳ１９にスキップし、判定結果がＮＯの場合にはステップＳ１８に進む。
【００２９】
ステップＳ１８では、ステップＳ１６で探索した経路を、誘導経路記憶部２０内の同時案内経路リストに登録する。
次のステップＳ１９では、同時案内可能な経路数に達した（ＹＥＳ）か否（ＮＯ）かを判定する。判定結果がＹＥＳの場合にはステップＳ２０に進み、判定結果がＮＯの場合にはステップＳ１５にリターンして、当該案内ポイントにおける同時案内可能な経路の他の経路（但し、メイン案内経路を除く）についてステップＳ１５〜Ｓ１９の処理（リンクコスト算出方法の決定、経路探索等）を繰り返す。つまり、同時案内可能な経路数（但し、メイン案内経路を除く）に応じた回数だけループ処理を行う。
【００３０】
ステップＳ２０では、上記のループ処理に基づいて誘導経路記憶部２０内の同時案内経路リストに登録された複数の経路について、経路案内データ（各経路の進行方向を指示する矢印、進行方向に何があるかを指示した文字情報など）を作成する。作成されたデータは、誘導経路記憶部２０に格納される。
次のステップＳ２１では、車両が当該案内ポイント（次回案内ポイント）に到達するのを待って、ステップＳ２０で作成された経路案内データに基づいて、当該案内ポイントでの複数経路の同時案内を行う。
【００３１】
具体的には、例えば図５に一表示例として示すように、当該案内ポイント（交差点）周辺の拡大図（地図画像）に、複数の誘導経路（図示の例では、推奨する経路（メイン案内経路）４０と、「峠」方向及び「繁華街」方向の２つの経路４１，４２）を重ね合わせて案内表示する。この際、推奨する経路（メイン案内経路）の矢印とそれ以外の２つの経路の矢印とは、互いに異なる色で表示する。また、併せて、「推奨」、「峠」、「繁華街」の文字情報を表示する。
【００３２】
このような表示は、制御部１７が誘導経路記憶部２０に格納されているデータを参照することで、制御部１７からの制御に基づき画像合成部２４を介してディスプレイ装置７により行われる。
また、ディスプレイ装置７による複数経路の同時案内に際し、制御部１７からの制御に基づき音声出力部２２を介してスピーカ８により、例えば、図５に例示されるように、「推奨する経路は、このまま直進です」といった音声案内を行ってもよい。
【００３３】
次のステップＳ２２では、当該案内ポイント通過後に、車両がどの経路に進んだかを検出する。この検出は、ＧＰＳ受信機５で検出されたＧＰＳ信号に基づいて行われる。なお、車両が進んだ経路を「ユーザ選択経路」という。
次のステップＳ２３では、ユーザ選択経路がメイン案内経路と同じ経路（ＹＥＳ）か否（ＮＯ）かを判定する。判定結果がＹＥＳの場合にはステップＳ２５にスキップし、判定結果がＮＯの場合にはステップＳ２４に進む。
【００３４】
ステップＳ２４では、当初のメイン案内経路をユーザ選択経路に変更する。
例えば図５の表示例を参照すると、当該案内ポイント（交差点）において、その時点で推奨する経路（メイン案内経路）に進まず、例えば「峠」方向に進んだ場合、それ以後は、その「峠」方向の経路（ユーザ選択経路）が新たな推奨経路（メイン案内経路）として、以後の経路探索、複数経路同時案内等の処理が行われる。
【００３５】
最後のステップＳ２５では、現時点でのメイン案内経路（ステップＳ２３の判定結果がＹＥＳの場合には当初のメイン案内経路、ステップＳ２３の判定結果がＮＯの場合にはユーザ選択経路）中に設定されている次回案内ポイントまでの距離が、目的地までの距離よりも小さい（ＹＥＳ）か否（ＮＯ）かを判定する。判定結果がＹＥＳの場合には、ステップＳ１４にリターンしてステップＳ１４〜Ｓ２４の処理を繰り返す。
【００３６】
一方、判定結果がＮＯの場合には、この処理フローは「終了」となる。
このように、本実施形態に係るナビゲーション装置によれば、走行中（経路案内中）に、動的に、各案内ポイントでの複数経路の同時案内を、ディスプレイ装置７及びスピーカ８を通してユーザに提供（交差点拡大図、音声案内）することができる。
【００３７】
また、走行中に経路探索を行うため、複数経路探索時の初回探索時間を短縮することが可能となる。
さらに、各案内ポイント毎に、当該案内ポイントから目的地までを結ぶ最適な経路を探索するために用いる各種のリンクコスト条件（距離、所要時間、料金、道路幅、信号数、車線数、渋滞率など）を、例えば、一度に案内するのはこのうちの３つに限定し、その組合せをランダム的に変えることで、一度に案内する経路の数を最小限に抑えつつ、経路案内に関してより多くの選択肢をユーザに与えることができる。
【００３８】
図６は本発明の第２の実施形態に係る車載用ナビゲーション装置の全体構成をブロック図の形態で示したものであり、図７及び図８は、この第２の実施形態に係るナビゲーション装置が行うリンクコストパラメータ決定処理について、その処理フローの一例を示したものである。
この第２の実施形態に係るナビゲーション装置の構成上の特徴は、リンクコスト条件選択頻度記憶部２５が制御部１７に接続されている点である。このリンクコスト条件選択頻度記憶部２５は、各案内ポイントにおいて同時案内された複数経路に対してユーザがいずれかの経路を選択したとき、その選択した経路にマッチングするリンクコスト条件の選択頻度を記録しておくものである。
【００３９】
他の構成については、図１に示す第１の実施形態の場合と同じであるので、その説明は省略する。
また、この第２の実施形態に係るナビゲーション装置の動作上の特徴は、リンクコスト条件選択頻度記憶部２５が設けられていることに関連して、ユーザ選択経路にマッチングするリンクコスト条件を特定し（図８のステップＳ４６）、その特定したリンクコスト条件の選択頻度を記録し（図８のステップＳ４７）、さらに、この選択頻度（データ）を、リンクコスト算出方法の決定の際にリンクコストのパラメータに反映させている点（図７のステップＳ３５）である。
【００４０】
他の動作については、図３及び図４に示す第１の実施形態の場合と同様であるので、その説明は省略する。ちなみに、ステップＳ３１〜Ｓ３４はステップＳ１１〜Ｓ１４に対応し、ステップＳ３６〜Ｓ４０はステップＳ１５〜Ｓ１９に対応し、ステップＳ４１〜Ｓ４５はステップＳ２０〜Ｓ２４に対応し、ステップＳ４８はステップＳ２５に対応する。
【００４１】
この第２の実施形態に係るナビゲーション装置によれば、上述した第１の実施形態によって得られた効果に加えて、さらに以下の利点が得られる。すなわち、同時案内された複数経路に対してユーザがいずれかの経路を選択したとき、その選択した経路にマッチングするリンクコスト条件（所要時間、距離、料金、道路幅など）の選択頻度を記録しておき、その選択頻度をリンクコストのパラメータに反映させて、案内ポイントでの複数経路探索を行うようにしているので、複雑な設定をしなくても、自動的にユーザの嗜好に合ったリンクコストのパラメータを得ることができる。
【００４２】
つまり本実施形態では、ユーザによる条件選択という、ユーザの嗜好が直接反映されるデータに基づいて、最適なリンクコストパラメータを自動的に求めることができる。これによって、ユーザに操作上の負担をかけることなく、ユーザの嗜好に合った経路案内を提供することが可能となる。
【００４３】
【発明の効果】
以上説明したように本発明によれば、ユーザが複雑な設定を行うことなく、各案内ポイント毎に複数経路の案内を同時に、且つ動的に行うことができる。これによって、ユーザの嗜好に合った経路案内を提供することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施形態に係る車載用ナビゲーション装置の全体構成を示すブロック図である。
【図２】第１の実施形態における操作部（リモコン送信器）の外観構成を示す平面図である。
【図３】第１の実施形態のナビゲーション装置が行う複数経路同時案内処理の一例（その１）を示すフロー図である。
【図４】第１の実施形態のナビゲーション装置が行う複数経路同時案内処理の一例（その２）を示すフロー図である。
【図５】第１の実施形態に係る画面表示例を示す図である。
【図６】本発明の第２の実施形態に係る車載用ナビゲーション装置の全体構成を示すブロック図である。
【図７】第２の実施形態のナビゲーション装置が行うリンクコストパラメータ決定処理の一例（その１）を示すフロー図である。
【図８】第２の実施形態のナビゲーション装置が行うリンクコストパラメータ決定処理の一例（その２）を示すフロー図である。
【符号の説明】
１…ＣＤ−ＲＯＭ
２…操作部
３…通信機
４…マイク
５…ＧＰＳ受信機
６…自立航法センサ（角度センサ、距離センサ）
７…ディスプレイ装置
８…スピーカ
１０…ナビゲーション装置本体
１１…バッファメモリ
１２〜１６…インタフェース（Ｉ／Ｆ）
１７…制御部
１８…地図描画部
１９…操作画面・マーク発生部
２０…誘導経路記憶部（同時案内経路リストを含む）
２１…誘導経路描画部
２２…音声出力部
２３…接続ＩＤ記憶部
２４…画像合成部
２５…リンクコスト条件選択頻度記憶部
３０…リモコン送信器
３１…ジョイスティック
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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