(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
左右のクローラの回転を相違させて車体の向きを変更する旋回操作手段と、
走行部に対し車体を前後に傾斜して車体の前後姿勢を略水平にするピッチング制御手段と、走行部に対し車体を左右に傾斜して車体の左右姿勢を略水平にするローリング制御手段とを有する農作業車において、
左右水平センサのセンサ値を読み込む左右センサ値読み込み手段と、
前後水平センサのセンサ値を読み込む前後センサ値読み込み手段と、
車速センサのセンサ値を読み込む車速読み込み手段と、
車速の増減調節を行った後、一定時間経過したかどうかを判定する時間経過判定手段と、
を備え、
上記時間経過判定手段が、車速の増減調節を行った後、一定時間経過したことを判定するまで、ピッチング制御手段とローリング制御手段での車体の姿勢制御を停止することを特徴とする姿勢制御装置。
【請求項２】
車体姿勢位置を記憶保存する原位置記憶手段を備えて、前記旋回操作検出手段の検出出力にもとづき、旋回開始時の車体姿勢位置を記憶保存すると共に、旋回終了時には前記旋回開始時の車体姿勢位置に車体の前後姿勢を復帰することを特徴とする請求項１記載の農作業車における姿勢制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、左右のクローラの回転を相違させて車体の向きを変更する旋回操作手段と、走行部に対し車体を前後に傾斜して車体の前後姿勢を水平にするピッチング制御手段を有する農作業車に関し、特にその姿勢制御装置に関する。
【０００２】
【発明が解決しようとする課題】
コンバインやハーベスタのような農作業車は、刈取り作業中や圃場の状況に応じ、走行部に対し車体を前後に傾斜して車体の前後姿勢を水平にするようにな構成になっている。
一方、農作業車が畦際で旋回するときは、前進、後退を繰り返すため、圃場が荒れて凸凹になる。
【０００３】
農作業車が旋回するときに圃場の凸部に乗り上げると、図１０に示すように、車体が前上がりになる。
このとき、ピッチング制御が働いて車体が前下がりになると、凸部を乗り越えたときは、図１１に示すように、今度は車体が前下がりになりすぎる。
そこで、再びピッチング制御が働いて車体が前上がりになると、ピッチング制御が頻繁になり、車体が過剰に上下動して乗り心地が悪くなる。
【０００４】
また、車速を変更したときは、車体が振動しているため、ローリングやピッチングのセンサに誤検出が発生しやすい。
このため、車速を変更したときに車体の左右や前後の傾斜を調節する車体水平制御を行うと、不要な制御を行って機体が揺れ、乗り心地が悪い。
【０００５】
そこで本発明は、車速を変更するときは、ローリング制御やピッチング制御を停止して車体の姿勢を保持することを目的になされたものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
かかる目的を達成するために、本発明は以下のように構成した。
【０００７】
すなわち、左右のクローラの回転を相違させて車体の向きを変更する旋回操作手段と、
走行部に対し車体を前後に傾斜して車体の前後姿勢を略水平にするピッチング制御手段と、走行部に対し車体を左右に傾斜して車体の左右姿勢を略水平にするローリング制御手段とを有する農作業車において、
左右水平センサのセンサ値を読み込む左右センサ値読み込み手段と、
前後水平センサのセンサ値を読み込む前後センサ値読み込み手段と、
車速センサのセンサ値を読み込む車速読み込み手段と、
車速の増減調節を行った後、一定時間経過したかどうかを判定する時間経過判定手段と、
を備え、
上記時間経過判定手段が、車速の増減調節を行った後、一定時間経過したことを判定するまで、ピッチング制御手段とローリング制御手段での車体の姿勢制御を停止することを特徴とする姿勢制御装置である。
【０００８】
【発明の実施の形態】
以下に図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。
【０００９】
図９に、本発明を実施したコンバインの全体側面図を示す。
図中、ａはコンバインのクローラで、ｂはクローラ駆動軸、ｃは刈取部、ｄは刈取った穀稈を搬送しながら脱穀機に供給するフィードチェーン、ｅは脱穀した穀物を貯留する穀物タンクを示す。
【００１０】
図１および図２に、本発明を実施したコンバインの機台部の側面図と平面図を示す。
コンバインの機台部は、車体枠１の下側に左右一対のクローラ枠２を設け、それぞれを個別に上下動させる。
なお、コンバインの機台部の構成は左右同形につき、以下に片側だけの構成について説明する。
【００１１】
車体枠１とクローラ枠２は、前後一対の前ローリングアーム３と後ローリングアーム４によって支軸３ａ、３ｂおよび４ａ、４ｂにおいて回動自在に連結し、四点平行リンクを構成する。
【００１２】
後ローリングアーム４の端部には、車体枠１に設けた左右一対のローリングシリンダ５のロッド５ａの先端を連結する。
【００１３】
車体枠１の後部には、くの字に屈曲したピッチングアーム６を支軸６ａに枢支して取付ける。
【００１４】
ピッチングアーム６の端部には、車体枠１に設けたピッチングシリンダ７のロッド７ａの先端を連結する。
【００１５】
ピッチングアーム６と後ローリングアーム４は、リンクアーム８によって支軸６ｂ、４ａを介して連結する。
【００１６】
コンバインの機台部は以上のような構成で、車体を前高後低に傾斜させるときは、図３に示すように、ピッチングシリンダ７を伸長して支軸６ｂを軸にピッチングアーム６を回動し、車体枠１の後部に枢支する支軸６ａを押下げる。
これにより、車体後部が下がって車体前部が持上がる。
【００１７】
コンバインの車体の左右を同時に上昇させるときは、図４に示すように、左右一対のローリングシリンダ５を同時に伸長し、平行リンクを構成する前後一対の前ローリングアーム３と後ローリングアーム４をそれぞれ支軸３ａと４ａを軸に回動して起立させる。
これにより、車体前部と後部が同時に持上がり、車高が高くなる。
【００１８】
図５に、本発明を実施したコンバインの姿勢制御装置のブロック図を示す。
姿勢制御装置は、ＣＰＵ１１に、左右の操向レバー位置検出スイッチ１２Ｌ、１２Ｒ、車高上げスイッチ１３、車高下げスイッチ１４、車高自動スイッチ１５、傾斜自動スイッチ１６、右上げスイッチ１７、左上げスイッチ１８、前上げスイッチ１９、前下げスイッチ２０など各種スイッチからの信号や、車高上下センサ２２、傾斜センサ２３、前後水平センサ２４、左右水平センサ２５など各種センサからの信号を入力する。
【００１９】
操向レバー位置検出スイッチ１２Ｌ、１２Ｒは、左右に傾動して車体の旋回を操作する操向レバーの位置を検出し、操向レバー位置検出スイッチ１２Ｌ、１２Ｒのオンにより車体の旋回を検知する。
【００２０】
ＣＰＵ１１は、車高上下センサ２２、傾斜センサ２３、前後水平センサ２４、左右水平センサ２５など各種センサのセンサ値に基づいて車体の傾斜と車高を適当に調節する操作量を算出し、右上げソレノイドバルブ２６、右下げソレノイドバルブ２７、左上げソレノイドバルブ２８、左下げソレノイドバルブ２９、前上げソレノイドバルブ３０、前下げソレノイドバルブ３１など各種ソレノイドバルブの切換えを操作する信号を出力する。
【００２１】
図６に示すフローチャートを参照して、この姿勢制御装置の処理について説明する。
処理を開始すると、まず、前後水平センサ２４のセンサ値を読み込む（ステップ１０１）。
次に、操向レバー位置検出スイッチ１２Ｌ、１２Ｒがオンかどうかを判定して（ステップ１０２）、オンであれば、そのまま処理を終了する。
オンでなければ、前後水平センサ２４のセンサ値に基づいて車体前後の修正出力を行う（ステップ１０３）。
【００２２】
このように本発明においては、旋回操作中は、車体前後の修正出力を停止してピッチング制御を休むのであるが、旋回操作が終ったら、予め記憶保存しておいた旋回開始時の車体姿勢位置に車体の前後姿勢を復帰するように構成すると、速やかに車体の姿勢が安定するという利点がある。
この場合は、車体姿勢位置を記憶保存する原位置記憶手段を備えて、操向レバー位置検出スイッチ１２Ｌ、１２Ｒのような旋回操作検出手段の検出出力にもとづき、旋回開始時の車体姿勢位置を記憶保存する。
そして例えば、湿田の場合、機体後部が沈むため、車体を後ろ上がりの姿勢に保って刈り取り作業を行うが、この姿勢を記憶保存しておけば、旋回操作が終った時点でただちに後ろ上がりの姿勢に復帰するので、無駄なピッチング制御を省略でき、短時間に機体の姿勢を安定できる。
またこのように旋回操作の際にピッチング制御を停止する場合に、車体を走行部に対し平行な姿勢に固定するのが一般であるが、後退時に自動的に車体を後ろに傾けさらに車高を最高の位置に上昇するものにおいては、平行姿勢で固定せずに、そのまま車体後傾で車高最高の姿勢に固定するのが好ましい。
次に、本発明に関連して、車速を変更したときは一定時間車体水平制御の修正出力を抑制する姿勢制御装置について説明する。
この姿勢制御装置は、図７に示すように、図５の姿勢制御装置に車速センサ２１を接続する。
【００２３】
図８に示すフローチャートを参照して、この姿勢制御装置の処理について説明する。
処理を開始すると、まず、左右水平センサ２５のセンサ値を読み込み（ステップ２０１）、次に、前後水平センサ２４のセンサ値を読み込む（ステップ２０２）。さらに、車速センサ２１のセンサ値を読み込む（ステップ２０３）。
そして、車速の増減調節を行った後、一定時間（例えば０．５秒）経過したかどうかを判定し（ステップ２０４）、一定時間経過していれば、左右水平センサ２５のセンサ値に基づいて車体左右の修正出力を行い（ステップ２０５）、次に、前後水平センサ２４のセンサ値に基づいて車体前後の修正出力を行う（ステップ２０６）。
一定時間経過していなければ、そのまま処理を終了する。
【００２４】
コンバインやハーベスタのような農作業車は、刈取りや脱穀のためにエンジン負荷が増すと、穀稈の刈取量を減らすため、車速を自動的に落とすようになっている。
また、無段変速レバーを操作して手動で車速を増減する。
このように車速を変更するときは、車体が振動しているため、ローリング（車体左右）やピッチング（車体前後）のセンサに誤検出が発生しやすい。
このため、車速を変更したときに車体の左右や前後の傾斜を調節する車体水平制御を行うと、不要な制御を行って機体が揺られ、乗り心地が悪くなる。
【００２５】
この姿勢制御装置は、車速を変更したときは一定時間車体水平制御の修正出力を抑制する。
従って、車速を変更してから一定時間経過し、機体が安定してから車体水平制御を行うので、センサの誤検出による不要な動きを防止できる。
【００２６】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明の農作業車における姿勢制御装置は、車速の増減調節を行った後、一定時間経過したことを判定するまで、ピッチング制御とローリング制御を停止する。
従って、本発明によれば、車速を変更した後、機体が安定してからピッチング制御とローリング制御を行うので、不要な制御により機体が揺れることを防止できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明を実施したコンバインの機台部の側面図である。
【図２】本発明を実施したコンバインの機台部の平面図である。
【図３】図１の機台部のピッチング手段を示した要部側面図である。
【図４】図１の機台部のローリング手段を示した要部側面図である。
【図５】本発明を実施した姿勢制御装置のブロック図である。
【図６】本発明を実施した姿勢制御装置のフローチャートである。
【図７】一定時間修正出力を抑制する姿勢制御装置のブロック図である。
【図８】一定時間修正出力を抑制する姿勢制御装置のフローチャートである。
【図９】本発明のコンバインの全体側面図である。
【図１０】農作業車が凸部に乗り上げたときの模式図である。
【図１１】農作業車が凸部を乗り越えたときの模式図である。
【符号の説明】
１        車体枠
２        クローラ枠
３        前ローリングアーム
４        後ローリングアーム
５        ローリングシリンダ
６        ピッチングアーム
７        ピッチングシリンダ
８        リンクアーム
１１        ＣＰＵ
１２        操向レバー位置検出スイッチ
１３        車高上げスイッチ
１４        車高下げスイッチ
１５        車高自動スイッチ
１６        傾斜自動スイッチ
１７        右上げスイッチ
１８        左上げスイッチ
１９        前上げスイッチ
２０        前下げスイッチ
２１        車速センサ
２２        車高上下センサ
２３        傾斜センサ
２４        前後水平センサ
２５        左右水平センサ
２６        右上げソレノイドバルブ
２７        右下げソレノイドバルブ
２８        左上げソレノイドバルブ
２９        左下げソレノイドバルブ
３０        前上げソレノイドバルブ
３１        前下げソレノイドバルブ
ａ        クローラ
ｂ        クローラ駆動軸
ｃ        刈取部
ｄ        フィードチェーン
ｅ        穀物タンク
Ｓ        籾センサ
Ｔ        穀粒タンク
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
0003885354.tif 000010
【図１０】
0003885354.tif 000011
【図１１】
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