(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の後方を撮像する撮像手段と、前記撮像手段により撮像された画像を表示する表示手段とを備え、前記表示手段は、前記車両の外側に地面に対して鉛直方向に伸びる目安を前記画像に重畳して表示することを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
前記表示手段は、前記車両を寄せる方向を示す矢印を前記画像に重畳表示することを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記撮像手段は、前記車両の後側方を前記車両の後部タイヤが一部映るような画角で撮像し、前記表示手段は、前記車両を寄せる方向とその逆の方向とで前記目安と前記車両との距離を変えて表示することを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項４】
駐車の意思を運転支援装置に伝える信号を出力する駐車意思指示手段を備え、前記表示手段は、前記出力に応じて、前記車両の遠方を撮像する画像と前記車両の後部タイヤが一部映るような画像とを切り替えて表示することを特徴とする請求項１ないし請求項３のいずれかに記載の運転支援装置。
【請求項５】
駐車の意思を運転支援装置に伝える前記駐車意思指示手段が前記車両の左右どちら側に駐車するかの指示を与える駐車意思指示手段を備え、前記指示に応じて、前記表示手段で表示する画像に重畳する前記車両を寄せる方向を示す矢印の方向を切り替えることを特徴とする請求項１ないし請求項３のいずれかに記載の運転支援装置。
【請求項６】
前記表示手段は、前記車両の左後側方画像を前記表示手段の向かって右側に、前記車両の右後側方画像を前記表示手段の向かって左側にそれぞれ表示し、前記それぞれの画像を鏡像としない画像として表示することを特徴とする請求項１ないし請求項３のいずれかに記載の運転支援装置。
【請求項７】
前記車両の後退時には、前記車両の操舵手段の操舵方向と前記車両の車輪の曲がる方向とを通常の走行時とは逆転するように制御する制御部を備えたことを特徴とする請求項６に記載の運転支援装置。
【請求項８】
前記車両の前方の車端に装着され、鉛直方向に伸縮可能なカメラ付ロッドを有し、前記車両の駐車時には、前記ロッドを伸ばし、前記車端のほぼ真上からの画像を取得し、前記表示手段で表示することを特徴とする請求項１ないし請求項３のいずれかに記載の運転支援装置。
【請求項９】
請求項８に記載の運転支援装置で用いるカメラ付ロッドであって、通常時はカメラ部とロッド部とが一体となり、使用時は前記カメラ部を所定の支点または所定の支軸を中心に回動するか、前記カメラ部を平行移動することで、車端のほぼ真上からの画像を取得することを特徴とするカメラ付ロッド。
【請求項１０】
請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の運転支援装置で用いる画像出力装置であって、撮像された車両後方の画像を画面に表示するに際し、車両画像の外側に、地面に対して鉛直方向に伸びる目安を重畳表示する手段を備えたことを特徴とする画像出力装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は車載カメラ等で撮影した画像を運転者に提示して運転の支援を行う運転支援装置に係り、更に詳細には、車両を駐車させる時に駐車しやすい画像を運転者に提示する運転支援装置及び画像出力装置並びにカメラ付きロッドに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
自動車等の車両にカメラ等の撮像手段を搭載し、この撮像手段による撮影画面を運転席付近に設置したモニタ画面に表示する運転支援装置が普及する様になってきている。例えば、車両後方を１つのカメラで撮像してモニタ表示する従来技術として、特開２０００−１３４６０８号公報記載のものがあり、また、車両の後方を３つのカメラで撮像し合成して表示する従来技術として、ＷＯ９６−３８３１９号公報記載のものがある。図１３は、この３つのカメラを備える従来技術の説明図である。
【０００３】
車両１０１には、自車両１０１の真後ろを撮像する後方カメラ１０２と、自車両１０１の右後側方を撮像する右後側方カメラ１０３と、自車両１０１の左後側方を撮像する左後側方カメラ１０４とが搭載されている。そして、運転者が車両１０１を後退させながら、後壁１０、左壁１１、右壁１２で囲まれたコの字状の駐車スペース１０５に駐車させるとき、運転席近傍に設置されたモニタ画面２０に合成表示された３つの画像、即ち、左後側方カメラ１０４の撮像画像２１と、後方カメラ１０２の撮像画像２２と、右後側方カメラ１０３の撮像画像２３とを見て、駐車操作を行うことができるようになっている。
【０００４】
この従来技術では、後方を撮像した撮像画像２２において、運転者が車両１０１の後方への距離感や車幅を撮像画像２２上で容易に視認できるように、案内軌跡ガイド２５を重畳表示し、駐車運転操作の参考となるようにしている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記のような従来の運転支援装置では、モニタ画面２０に表示された撮像画像と、運転者がこれから行おうとする駐車方法との対応関係が明確でないため、練習によりある程度の車幅感覚を習得したり、表示される駐車スペースの画像と自車両位置との相対位置関係を理解した上でなければ、この運転支援装置を使いこなすことが困難であるという問題がある。また、車両を後退させて並列駐車する場合、実は車両の前方にも注意を払わなければならないのであるが、従来の運転支援装置はその点に対する配慮に欠けるという問題がある。
【０００６】
本発明の目的は、モニタ画面に表示する画像と駐車方法とを対応付けることができ、運転初心者でもモニタ画面を見ることで容易に駐車操作を行うことが可能な運転支援装置及び画像出力装置を提供し、また、この運転支援装置に搭載するのに好適なカメラ付きロッドを提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成する運転支援装置は、車両の後方を撮像する撮像手段と、前記撮像手段により撮像された画像を表示する表示手段とを備え、前記表示手段は、前記車両の外側に地面に対して鉛直方向に伸びる目安を前記画像に重畳して表示することを特徴とする。この構成により、運転者は表示手段に表示された前記目安によって、自車両を容易に操作して駐車スペースに駐車させることができる。
【０００８】
好適には、本発明の運転支援装置の前記表示手段は、前記車両を寄せる方向を示す矢印を前記画像に重畳表示することを特徴とする。この構成により、運転者は矢印の方向に自車両を寄せることで、容易に駐車させることが可能となる。
【０００９】
好適には、本発明の運転支援装置の前記撮像手段は、前記車両の後側方を前記車両の後部タイヤが一部映るような画角で撮像し、前記表示手段は、前記車両を寄せる方向とその逆の方向とで前記目安と前記車両との距離を変えて表示することを特徴とする。これにより、自車両に対して駐車スペースが右側にあっても、左側にあっても、同様に駐車操作を行うことができる。
【００１０】
更に好適には、本発明の運転支援装置は、駐車の意思を運転支援装置に伝える信号を出力する駐車意思指示手段を備え、前記表示手段は、前記出力に応じて、前記車両の遠方を撮像する画像と前記車両の後部タイヤが一部映るような画像とを切り替えて表示することを特徴とする。この構成により、前方走行時と駐車操作時とで最適な画面を切り換え表示可能となる。
【００１１】
更に好適には、本発明の運転支援装置の駐車の意思を運転支援装置に伝える駐車意思指示手段が前記車両の左右どちら側に駐車するかの指示を与える駐車意思指示手段を備え、前記指示に応じて、前記表示手段で表示する画像に重畳する前記車両を寄せる方向を示す矢印の方向を切り替えることを特徴とする。この構成により、自車両に対して駐車スペースが右側にあっても、左側にあっても、容易に駐車操作を行うことができる。
【００１２】
更に好適には、本発明の運転支援装置の前記表示手段は、前記車両の左後側方画像を前記表示手段の向かって右側に、前記車両の右後側方画像を前記表示手段の向かって左側にそれぞれ表示し、前記それぞれの画像を鏡像としない画像として表示することを特徴とする。この構成により、運転者の慣れた方向感覚での操作を可能とし、運転者の個人差に応じた使い勝手の優れた運転支援装置を提供できる。
【００１３】
更に好適には、上記の運転支援装置において、前記車両の後退時には、前記車両の操舵手段の操舵方向と前記車両の車輪の曲がる方向とを通常の走行時とは逆転するように制御する制御部を備えたことを特徴とする。この構成により、運転初心者であっても、ステアリングを切る方向が間違うことがなくなる。
【００１４】
更に好適には、前記車両の前方の車端に装着され、鉛直方向に伸縮可能なカメラ付ロッドを有し、前記車両の駐車時には、前記ロッドを伸ばし、前記車端のほぼ真上からの画像を取得し、前記表示手段で表示することを特徴とする。この構成により、車両端部の直下の情報が運転者に提供され、運転操作の安全性が一層高まる。
【００１５】
また、上述した本発明の運転支援装置で用いるカメラ付ロッドは、通常時はカメラ部とロッド部とが一体となり、使用時は前記カメラ部を所定の支点または所定の支軸を中心に回動するか、前記カメラ部を平行移動することで、車端のほぼ真上からの画像を取得することを特徴とする。このカメラ付ロッドを搭載することで、運転操作の一層の安全性を図ることが可能となる。
【００１６】
上述した本発明の運転支援装置で用いる画像出力装置は、撮像された車両後方の画像を画面に表示するに際し、車両画像の外側に、地面に対して鉛直方向に伸びる目安を重畳表示する手段を備えたことを特徴とする。この構成により、運転者は画面に表示された前記目安によって、自車両を容易に操作して駐車スペースに駐車させることができる。
【００１７】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の一実施の形態について、図面を参照して説明する。
【００１８】
（第１の実施の形態）
図１は、本発明の第１の実施の形態に係る運転支援装置の説明図である。本実施の形態に係る運転支援装置は、車両２０１に搭載された３つの広角カメラ２０２、２０３、２０４と、車両２０１の運転席近傍に設置された表示手段としてのモニタ装置（図示せず）と、３つの広角カメラ２０２、２０３、２０４の各撮像画像を画像処理してモニタ装置のモニタ画面３０に表示させる表示制御手段（図示せず）とから成る。
【００１９】
図２は、本発明の第１の実施の形態に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。本実施の形態に係る運転支援装置は車両に搭載された複数のＣＭＯＳカメラ、ＣＣＤカメラ等からなり車両周辺の画像を撮像する撮像手段１０００、１００１、１００２と、撮像手段１０００、１００１、１００２のそれぞれから出力される撮像画像を入力し、撮像画像の補正を行う画像補正手段１００３、１００４、１００５と、画像補正手段１００３、１００４、１００５から出力される補正画像を合成する画像合成手段１００７と、画像合成手段１００７から出力される合成画像に駐車時の目安となる画像を重畳する画像重畳手段１００９と、画像重畳手段１００９から出力される画像信号を基に画像を表示する表示手段１０１１と、運転者などの駐車意思を運転支援装置に伝える駐車意思指示手段１０１０からの操作信号に応じて撮像手段１０００、１００１、１００２、画像補正手段１００３、１００４、１００５、画像合成手段１００７、画像重畳手段１００９、表示手段１０１１をそれぞれ制御する制御手段１００６とを備えている。
【００２０】
広角カメラ２０２は、車両２０１の後部に搭載され、その撮影範囲２０２ａは車両２０１の真後ろ方向の広い範囲に設定される。以下、広角カメラ２０２を、後方カメラ２０２という。
【００２１】
広角カメラ２０３は、車両２０１の右側ドアミラー付近に設置され、その撮影範囲２０３ａは車両２０１の右後側方の範囲であって自車両２０１の右側後輪が映り込む範囲に設定される。以下、広角カメラ２０３を、右後側方カメラ２０３という。
【００２２】
広角カメラ２０４は、車両２０１の左側ドアミラー付近に設置され、その撮影範囲２０４ａは車両２０１の左後側方の範囲であって自車両２０１の左側後輪が映り込む範囲に設定される。以下、広角カメラ２０４を、左後側方カメラ２０４という。
【００２３】
図１に図示するモニタ画面３０には、後壁１０、左壁１１、右壁１２によってコの字状に囲まれた駐車スペース１０５の撮像画像を表示している。そして、モニタ画面３０の中央に、後方カメラ２０２の撮像画像３１を撮影した状態そのままに表示し、左側に左後側方カメラ２０４の撮像画像３２を撮影した状態そのままに表示し、右側に右後側方カメラ２０３の撮像画像３３を撮影した状態そのままに表示している。
【００２４】
撮像画像３２中には、左壁画像１１ａと、左後輪画像４０ａを含む車両２０１の画像２０１ａとが映っており、撮像画像３１中には、後壁画像１０ａと、右壁画像１２ａと、左壁画像１１ａとが映っており、また、撮像画像３３中には、右壁画像１２ａと、右後輪画像４０ｂを含む車両２０１の画像２０１ａが映っている。
【００２５】
しかし、図１に示すモニタ画面３０の表示では、運転初心者に左右方向の錯覚を起こさせる虞がある。それは、中央の撮像画像３１中では、左側（撮像画像３２寄り）に右壁画像１２ａが来て、右側（撮像画像３３寄り）に左壁画像１１ａが来るのに対し、撮像画像３２では、左壁画像１１ａが車両画像２０１ａに比べて右寄り即ち撮像画像３１寄りになり、撮像画像３３では右壁画像１２ａが左寄り即ち撮像画像３１寄りになっているためである。
【００２６】
更に、図１に図示する状態で車両２０１を後退させて駐車する場合、運転者は、撮像画像３２中の左壁画像１１ａの端部１１ｂに自車両画像２０１ａの後端部が接触しないようにステアリング操作し、また、撮像画像３３中の右壁画像１２ａの端部１２ｂに自車両画像２０１ａの後端部が接触しないようにステアリング操作する必要があるが、カメラの撮像画像のみをモニタ画面３０に表示しただけでは、運転初心者にとって位置合わせする目安が何処にあり、どちら方向に車両を寄せればよいかの判断が容易でない。
【００２７】
そこで、本実施の形態では、撮像画像３１、３２、３３をそのまま図１の様に表示するのではなく、運転支援装置の表示制御手段が、各カメラの撮像画像３１、３２、３３の各々を、鏡像関係をもって夫々左右反転させて表示すると共に、駐車操作支援のためのガイド画像を重畳表示することにしている。
【００２８】
図３は、本発明の第１の実施の形態に係るモニタ画面３０の表示例を示す図であり、車両２０１の前進方向に対して、後壁１０、左壁１１、右壁１２によってコの字状に囲まれた左側の駐車スペース１０５に車両２０１を入れる場合におけるモニタ画面の表示例を示した図である。このモニタ画面３０には、後述するように、左後側方カメラ２０４による撮像画像と、後方カメラ２０２による撮像画像と、右後側方カメラ２０３による撮像画像とが画像処理されて表示される。
【００２９】
この実施の形態における表示画像３２ａは、図１に示す撮像画像３２の左右を反転させた画像とし、図３の表示画像３１ａは、図１に示す撮像画像３１の左右を反転させた画像とし、図３の表示画像３３ａは、図１に示す撮像画像３３の左右を反転させた画像としている。これにより、３つの表示画像３１ａ、３２ａ、３３ａの左右方向が全て同一となり、運転者が左右方向を誤認する虞がなくなる。
【００３０】
また、図３の表示画像３２ａ（左端寄せ支援画面）には、車両２０１の左側で一番側方の外側となる部分であって且つ後部タイヤ付近に、地面に対して鉛直方向となるポール状のガイド線（駐車時目安線）４０を画像に重畳表示する。更に、この例では車両２０１から離れる方向（車両２０１を寄せるべき方向）に向けた案内矢印４１を、ガイド線４０を起点として重畳表示する。表示画像３１ａには、車両２０１の車幅を示すと共に車両２０１を真っ直ぐ後進させたときの進行軌跡を示すガイド線４２と、車両後端部からの距離を示すガイド線４３とを重畳表示する。
【００３１】
表示画像３３ａ（右側衝突確認画面）には、例えば、後述する駐車方法で、典型的な駐車スペース１０５に車両２０１を入れることができるかどうかを、駐車スペース１０５の角との位置関係で判断できるように仕組んだ（詳細は後述）ポール状のガイド線（駐車時目安線）４４を画像に重畳表示する。更に、車両２０１を寄せる方向が分かるように、この例では車両画像２０１ａに向けた案内矢印４５を重畳表示する。上述した各ガイド線４０、４２、４３、４４や案内矢印４１、４５は、輝線表示や色別表示、あるいは点滅表示するなどして強調する。
【００３２】
尚、案内矢印４１、４５の形状は、円弧状等の曲線とすることでもよい。円弧状の曲線で表示すれば、ハンドルの回転方向とのイメージが一致し、より容易に操作できる。
【００３３】
次に、図３の表示画像（右側衝突確認画面）３３ａにおける駐車時目安線４４の引き方について、図４を用いて説明する。図４において、典型的な駐車スペース１０５が予め決められている、あるいは、分かっているとする。この場合に、車両２０１がステアリング（操舵手段）を左一杯に切って、すなわち最小走行半径Ｒｍｉｎで後退し、最終的に姿勢Ａで駐車スペース１０５内に入ったとする。また、このとき、直進後退後にステアリングを左一杯に切り始める瞬間における車両２０１の姿勢をＢとする。
【００３４】
車両２０１の姿勢Ｂの状態において、ちょうど左後輪が駐車スペース１０５の左壁１１の先端角部Ｐと重なるとするならば、車両２０１の大きさや形状が予め分かっているのであるから、姿勢Ｂにおける車両２０１の位置や姿勢は一意に定まる。そこで、その位置、姿勢Ｂにおける車両２０１の右後側方カメラ２０３の取付位置Ｑから、駐車スペース１０５の右端Ｒ（例えば、右壁１２の先端角部）を望めば、それはほぼ地面に対して鉛直の線分（点Ｒより地面に対して鉛直方向へ向かう線分、これを線分Ｇとする。）で表すことが出来る。取付位置Ｑに取り付けた右後側方カメラ２０３の撮像画像の中で、線分Ｇに相当する位置に、駐車時目安線４４を描く。
【００３５】
次に、上述したガイド線４０、４２、４３、４４と案内矢印４１、４５を用いて行う駐車方法の手順について図５を参照しながら説明する。
【００３６】
（１）  先ず、図５の状態ａに示す様に、停めたい駐車スペース１０５をかすめるように横切り、駐車スペース１０５を運転席横から見ることができたら、駐車スペース１０５から離れる方向にステアリングを右に切り、しばらく進んで止まる。この状態ａの最終段階における車両２０１の位置は、点線で示す位置となる。
【００３７】
（２）  次に、図５の状態ｂに示す様に、モニタ画面３０で、駐車スペース１０５側の後方画面、つまり図５では左後側方画面（左端寄せ支援画面）３２ａに特に注目し、案内矢印４１に沿って、駐車時目安線４０を駐車スペース１０５の内側（左壁画像１１ａの内側）になるべく近づけるようにバックする。
【００３８】
（３）  次に、図５の状態ｃに示す様に、左後側方画面（左端寄せ支援画面）３２ａにおいて、駐車時目安線４０と地面とが接する点Ｔ（左後輪タイヤと地面との接点）が最も駐車スペースの端Ｐに近づいたところで、右後側方画面（右側衝突確認画面）３３ａにて、駐車時目安線４４が、駐車スペース１０５の端より内側（右壁画像１２ａの内側）つまり車両側にあることを確認する。駐車時目安線４４が右壁画像１２ａより車両側に入っているならば、ステアリングを左に一杯に切る。駐車時目安線４４が右壁画像１２ａより車両側に入っていないならば、ステアリングを若干右に切りながら前進し、案内矢印４５の方向に車両２０１を移動させながら、駐車時目安線４４が右壁画像１２ａより車両側に入るまで、上記の手順（１）（２）（３）を繰り返す。
【００３９】
（４）  最後に、後方確認画面（図３の表示画像３１ａ）で、車両２０１の真後ろに障害物がないことを確認する。更に、図５の状態ｄに示す様に、目視にて車両右前方の点線で示す領域９に障害物がないことを確認し、駐車スペース１０５の右壁１２の面と車両側面とが平行になるまで後退し、その後、ステアリングを真っ直ぐに戻し、駐車スペース１０５に車両２０１が完全に入るまで後退する。
【００４０】
このように、本実施の形態では、駐車スペース１０５に車両２０１を接近させる時の目安を知る画面として、左後側方カメラ２０４による撮像画像にガイド線４０と案内矢印４１を重畳表示した表示画像３２ａを使用し、次の段階で、駐車スペース１０５に車両２０１の後端部を入れようとする状態での干渉チェックを行う画面として、右後側方カメラ２０３の撮像画像にガイド線４４と案内矢印４５を重畳表示した表示画像３３ａを使用し、最後の段階で、後方死角の障害物確認のための画面として、後方カメラ２０２の撮像画像にガイド線４２、４３を重畳表示した表示画像３１ａを使い、誰でも易しく煩わしくなく円滑に駐車を行うことが可能となる。
【００４１】
上述した実施の形態では、車両２０１から見て左側にある駐車スペース１０５に駐車する手順を説明したが、図６に示す様に、車両２０１から見て右側にある駐車スペース１０５に駐車する場合には、各カメラ２０２、２０３、２０４の撮像画像を夫々鏡像変換した画像は同じであるが、ガイド線４０、４４と、案内矢印４１、４５の方向が逆となる。即ち、図６において、図４で説明したガイド線４４と案内矢印４５を表示画像３２ａの方に重畳表示し、ガイド線４０と案内矢印４１は表示画像３３ａの方に重畳表示する。これらのガイド線４０、４２、４３、４４と案内矢印４１、４５の使い方は上述した説明と同じである。
【００４２】
（第２の実施の形態）
次に、本発明の第２の実施の形態を、図７を参照して説明する。第１の実施の形態では、車両を駐車操作するときの画面表示例であったが、本実施の形態は、前方走行中から駐車操作に移行するときのモニタ画面の表示画像の切り替え方法に関する。
【００４３】
自車両２０１に搭載した図１に示す左後側方カメラ２０４の撮像画面も、右後側方カメラ２０３の撮像画面も、また、後方カメラ２０２の撮像画像も、自車両２０１が前方に向かって走行中のとき、後方のかなり遠方が見られるような画角、視野で表示するのが好ましい。
【００４４】
例えば、図７（ａ）に示す位置関係で、自車両２０１と他車両３０１とが配置されていたとする。この状態が、両車両２０１、３０１が共に前方に向かって走行している状態であった場合、隣接車線の数十ｍ後方の他車両３０１がモニタ画面中に捉えられるようにすることで、進路変更時等に有効になる。しかし、図７（ａ）に示す状態が、駐車操作時における状態の場合には、数十ｍ後方に止まっている車両がモニタ画面に映っていても不要である。
【００４５】
そこで、本実施の形態では、図７（ｂ）に示す様に、例えば右後側方カメラ２０３によって撮像された広角画像５０（この画像５０は、左右を鏡像関係により反転させ、運転者が前方を向いている状態での左右方向と一致させている。）のなかから、遠方画像が必要なとき（前方走行時）には遠方部分を切り出し拡大表示画像５１としてモニタ画面に表示し、駐車時などの様に自車両周りの画像が必要なときには近接部分だけを広角画像５０から切り出し拡大表示画像５２としてモニタ画面に表示する様にしている。
【００４６】
そして、運転者が駐車行為を始めようとして、何らかの意思表示が駐車意思指示手段に伝えられたとき、例えば駐車ボタンが押されたり、ギアがリバースに入れられたとき、モニタ画面に近接部分拡大表示画像５２を表示するようにする。同様に、左後側方カメラ２０４の撮像画像や後方カメラ２０２の撮像画像も、車両２０１の近接画像に切り替えて表示する。
【００４７】
このようにすることで、そのときの運転状況に応じて、走行中は走行時の安全確認に適した遠方視野の画像が運転者に提供され、駐車時は駐車行為にふさわしい近接画像が運転者に提供される。
【００４８】
（第３の実施の形態）
次に、本発明の第３の実施の形態について説明する。運転者が駐車行為を始めようとした場合、運転者は、運転支援装置にその意思を伝達する。この意思は、駐車意思指示手段により運転支援装置に入力され、このとき運転者は、駐車行為を始めるときに自車の左右どちら側に駐車するかも含めて指示を与える。指示は、例えば、右、左を指し示すトグルスイッチの類でもよく、左側が指定されたならば図３で説明したモニタ画面３０が表示され、右側が指定されたならば図６に示したモニタ画面３０ａが表示される。これにより、駐車に適したモニタ画面３０が的確に運転者に提供可能となる。
【００４９】
（第４の実施の形態）
次に、本発明の第４の実施の形態について、図８を用いて説明する。図３に示す第１の実施の形態では、左後側方カメラ２０４の撮像画像を左右反転してモニタ画面３０上で左側に表示し（図３の表示画像３２ａ）、右後側方カメラ２０３の撮像画像を左右反転してモニタ画面３０の右側に表示し（図３の表示画像３３ａ）、後方カメラ２０２の撮像画像を左右反転してモニタ画面３０の中央に表示（図３の表示画像３１ａ）している。従って、運転者が前方を見ている状態での左右の方向と、駐車スペース１０５の左右の方向が一致している。
【００５０】
これに対し、本実施の形態では、右後側方カメラ２０４の撮像画像を左右反転せずにガイド線４４と案内矢印４５を重畳してモニタ画面３０の左側に表示し（図８の表示画像３３）、後方カメラ２０２の撮像画像を左右反転せずにガイド線４２、４３を重畳してモニタ画面３０の中央に表示し（図８の表示画像３１）、左後側方カメラ２０３の撮像画像を左右反転せずにガイド線４０と案内矢印４１を重畳してモニタ画面３０の右側に表示（図８の表示画像３２）している。従って、本実施の形態では、運転者が後ろをふり返ったときの運転者の左右方向と、駐車スペース１０５の左右の方向が一致する様になっている。これにより、あたかも後部座席に後ろ向きに運転席があった場合に実景として見える画像がモニタ画面３０に提供される。
【００５１】
運転者によっては、駐車する際、後ろを肩越しに振り返り駐車する方法になれている人もいる。この場合に対処するため、本実施の形態では、モニタ画面３０にも、運転者が振り返ったときに見える画像を表示する。この実施の形態に係る画面表示を用意しておくことで、個人のやりやすさ、個人差にも対応した使いやすい運転支援装置が提供できる。
【００５２】
第４の実施の形態の様にモニタ表示を行うとき、車両２０１が駐車スペース１０５に向かって後退すると、モニタ画面３０上では、あたかも駐車スペース１０５の方向に前進するように見える。しかし、モニタ画面だけを見て後退しながらステアリングの操舵を行う場合には、ステアリングを切る方向は逆になる。このため、モニタ画面が後退するときの画面であるときは、その旨を注意する表示を行うのが好ましい。
【００５３】
あるいは、ステアリングの操舵機構として、ステアリングの操舵方向と車輪の曲がる方向を通常走行時と後退時とで逆転する機構を設けた車両にあっては、運転者の指示を受け、あるいはギアがリバースに入ったことを自動的に検知して、ステアリング操舵機構を切り替え、後退時のときはステアリングの切る方向が前進時と逆になるようにする。これにより、運転者はモニタ画面３０のみを見ながら、スムーズに違和感なく駐車操作を行うことが可能となる。
【００５４】
（第５の実施の形態）
次に、本発明の第５の実施の形態を説明する。上述した各実施の形態によれば、自車両２０１の後方の確認をモニタ画面を見ることで十分行える。しかし、モニタ画面に運転者の注意が集中してしまうと、図５の状態ｄにおける右前方領域９に対する注意が疎かになる虞がある。また、運転者によっては、車両後端部の直下も確認したいという要望がある。そこで、本実施の形態では、車両の前方領域の情報や車両後端部直下の情報もモニタ画面に表示できる運転支援装置を提供する。
【００５５】
図９は、本実施の形態に係る運転支援装置を搭載した車両の外観図である。この車両４０１には、図１で説明した３つのカメラ２０２、２０３、２０４を搭載しているが（図９での図示は省略している。）、その他に、４本の伸縮自在のカメラ付きロッド６０、６１、６２、６３を車両４０１の四隅に搭載している。
【００５６】
車両４０１の前端左右に取り付けられているカメラ付きロッド６０、６１は、車両前端部左右の直下画像を撮像することができ、車両４０１の後端左右に取り付けられているカメラ付きロッド６２、６３は、車両後端部左右の直下画像を撮像することができる。
【００５７】
各カメラ付きロッド６０、６１、６２、６３は、使用しないときは縮んで車体内に収納され、使用するときは車載ラジオのロッドアンテナの様に垂直上方に伸びる様になっている。図１０は、伸びたカメラ付きロッド６０（他のカメラ付きロッド６１、６２、６３も同様である。）からカメラ部分６０ａを撮像位置に移動させる状態を示す図である。図１０（ａ）に示す様に、カメラ部分６０ａを撮像位置にするときは、伸びたロッド６０からロッド周面の一部に取り付けた支軸を中心にカメラ部分６０ａを矢印Ｋ方向に図示しないモータによって回動させ、ロッド６０に邪魔されずつ且つなるべく車端部に対して上の方から下方が撮像できる様にする。斜めから撮像するとどうしても車両端部での障害物との距離感が欠如してしまうために、なるべく鉛直上方から撮像できる構成とする。
【００５８】
ロッド６０に取り付けるカメラ部分６０ａは、図１０（ｂ）に示す様に、ロッド６０とカメラ部分６０ａとをリンク機構６５で連結し、カメラ部分６０ａを撮像位置に移動させる場合には、図示しないモータによってリンク機構６５を移動させる構成としてもよい。
【００５９】
図１１（ａ）は、本実施の形態で使用するモニタ画面５５の構成図であり、自車両４０１が図１１（ｂ）に示す状態にあるときの画面表示例である。このモニタ画面５５には、カメラ付きロッド６０、６１、６２、６３による撮像画像を表示する領域５６と、図３等で説明したモニタ画面３０と同じ画像を表示する領域５７とが設けられている。
【００６０】
領域５６には、車両前端左側直下の画像７０と、車両前端右側直下の画像７１と、車両後端左側直下の画像７２と、車両後端右側直下の画像７３が表示される。各画像７０、７１、７２、７３は、夫々車両の四隅の画像であるため、車両の外郭を示す輪郭線７５を表示することで、各画像７０、７１、７２、７３の位置関係を明確にする。
【００６１】
図示の例では、画像７２中に、接近する左壁１１の画像１１ａが映っており、画像７１中に、車両右側前方に存在する障害物１５の画像１５ａが映っている。運転者は、この画像７０、７１、７２、７３を、領域５７の画像と同時に確認することで、モニタ画面５５を見るだけで、後方確認ばかりでなく、車両の前方確認も行うことができる。
【００６２】
本実施の形態では、カメラ付きロッド６０、６１、６２、６３を設けたため、駐車時の注意ポイントである車両端部近傍の状態を、なるべく歪みなく確実に運転者に見せることができ、運転者はモニタ画面５５で確認しながら駐車できるという優れた運転支援装置を提供することができる。
【００６３】
（第６の実施の形態）
次に本発明の第６の実施の形態について説明する。上述した第５の実施の形態では、カメラ付きロッドを車両の四隅に設けたが、車両の前端左右にだけカメラ付きロッドを設ける構成でもよい。あるいは、運転者の指示により、車両の四隅に設けたカメラ付きロッドのうち、車両の前端左右に設けた図９に示すカメラ付きロッド６０、６１の撮像画像だけを図３に示すモニタ画面３０と同時に表示させるモードを設けることでもよい。
【００６４】
図１２（ａ）は、本実施の形態で使用するモニタ画面５８の構成図であり、自車両４０１が図１２（ｂ）に示す状態にあるときの画面表示例である。本実施の形態では、モニタ画面５８の上段領域（前方確認画面領域）に図９に示すカメラ付きロッド６０、６１の撮像画像７０、７１を表示し、モニタ画面５８の下段領域に図３のモニタ画面３０と同じ画像を表示する。これにより、運転者の注意がモニタ画面５８に集中した場合でも、車両の後方確認と同時に前方確認を同一のモニタ画面５８で行うことができる。
【００６５】
【発明の効果】
本発明によれば、運転初心者でもモニタ画面を見ることで容易に駐車操作を行うことができる運転支援装置を提供でき、また、駐車操作の一層の安全を図るカメラ付きロッドを提供できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施の形態に係る運転支援装置のカメラ取付位置と撮像画像との関係を説明する図
【図２】本発明の第１の実施の形態に係る運転支援装置の構成を示すブロック図
【図３】本発明の第１の実施の形態に係る運転支援装置の左側駐車時のモニタ画面を示す図
【図４】本発明の第１の実施の形態に係る運転支援装置で用いるガイド線の説明図
【図５】本発明の第１の実施の形態に係る運転支援装置における駐車手順を示す図
【図６】本発明の第１の実施の形態に係る運転支援装置の右側駐車時のモニタ画面を示す図
【図７】本発明の第２の実施の形態に係る運転支援装置のモニタ画面の表示例を示す図
【図８】本発明の第４の実施の形態に係る運転支援装置のモニタ画面の表示例を示す図
【図９】本発明の第５の実施の形態に係る運転支援装置を搭載した車両の外観図
【図１０】本発明の第５の実施の形態に係る運転支援装置に用いるカメラ付きロッドの説明図
【図１１】本発明の第５の実施の形態に係る運転支援装置におけるモニタ画面の表示例を示す図
【図１２】本発明の第６の実施の形態に係る運転支援装置におけるモニタ画面の表示例を示す図
【図１３】従来の運転支援装置のモニタ画面の表示例を示す図
【符号の説明】
３０、５５、５８  モニタ画面
４０、４４  駐車時目安線（ガイド線）
４１、４５  案内矢印
６０、６１、６２、６３  カメラ付きロッド
２０１、４０１  車両
２０２  後方カメラ
２０３  右後側方カメラ
２０４  左後側方カメラ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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