(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数系統の画像信号と、前記複数系統の画像信号のいずれかの系統の画像信号に関する状況の変化を示す複数系統のアラーム信号を入力し、前記入力された複数系統の画像信号をバッファ手段に格納し、前記バッファ手段に格納された画像信号を選択して切り換えて記録媒体に記録する画像記録装置において、
通常時において前記入力された複数系統の画像信号から前記バッファ手段に格納する画像信号を選択して切り換え、前記アラーム信号が入力されると、前記入力された複数系統の画像信号から前記バッファ手段に格納する前記アラーム信号に関連する所定の画像信号を選択して切り換え、かつ、通常記録期間において前記バッファ手段に格納された複数系統の画像信号から前記記録媒体に記録する画像信号を選択して切り換え、かつ、前記アラーム信号入力前のプリアラーム記録期間、前記アラーム信号入力中のメインアラーム記録期間、および前記アラーム信号入力後のポストアラーム記録期間において、前記アラーム信号に基づいて、前記バッファ手段に格納された複数系統の画像信号から、前記記録媒体に記録する前記アラーム信号に関連する所定の画像信号を選択して切り換える画像信号選択手段と、
前記アラーム信号に基づいて、前記バッファ手段に格納された画像信号を前記記録媒体に記録する記録間隔を、通常記録期間、プリアラーム記録期間、メインアラーム記録期間、およびポストアラーム記録期間のそれぞれについて、選択して切り換える記録間隔選択手段と、
前記アラーム信号に基づいて、前記バッファ手段に格納された画像信号を前記記録媒体に記録する記録時間を、通常記録期間、プリアラーム記録期間、メインアラーム記録期間、およびポストアラーム記録期間のそれぞれについて、選択して切り換える記録時間選択手段と、
を備え、
前記アラーム信号が、あるアラーム信号に対応するアラーム記録期間の間に次のアラーム信号が入力されるように順次複数入力された場合に、複数入力された前記アラーム信号のそれぞれに基づいて、複数入力された前記アラーム信号のそれぞれが入力されたタイミングに応じ、前記入力された複数系統の画像信号から、前記画像信号選択手段で順次選択された前記複数入力された前記アラーム信号のそれぞれに関連する画像信号を前記バッファ手段に格納し、前記バッファ手段に格納された複数系統の画像信号から、前記画像信号選択手段で順次選択された、前記複数入力された前記アラーム信号のそれぞれに関連する画像信号を、前記記録間隔選択手段で選択した記録間隔と、前記記録時間選択手段で選択した記録時間に従い、前記記録媒体に記録すること
を特徴とする画像記録装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、１台または複数台の監視用カメラなどからの映像信号を、ハードディスクなどの記録媒体に好適に記録する画像記録装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
ホテルや各種店舗の防犯監視システム、あるいは工場の生産ラインやダム等の建造物の異常監視システム等において、多数の監視カメラを配置し、各監視カメラから得られた映像信号を一括して記録する方式がある。また、監視センターへ転送して集中的に監視する方法も採用されている。それらのシステムでは、一般に複数、例えば４台の監視用カメラを一組として、各監視カメラから入力される映像信号を１台の監視レコーダにより、磁気テープ、あるいはハードディスクへ記録し再生を行っている。
【０００３】
さらに、特開平１１−４４１０号公報に記載されているように、各監視カメラの近傍に状況の変化を捉えるセンサを配置し、センサからの信号をアラーム信号として入力して監視レコーダを制御して、アラーム信号入力時点から遡って映像を記録するシステム等がある。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
これらのシステムでは、アラーム信号の入力中のみならず、入力直前および入力後の映像を詳細に記録しておくことが必要である。しかし、上記の従来技術では、アラーム信号入力に応じて記録動作を行う際に、通常の記録時に比べて詳細に映像を記録することに関して十分に考慮されていなかった。
【０００５】
本発明の目的は、アラーム信号が入力された場合の記録動作を種々設定可能で、アラーム信号入力時の画像記録をより確実に行うことが可能な画像記録装置を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
本発明は、上記目的を実現するために、画像信号とアラーム信号を入力し前記画像信号を記録媒体に記録する画像記録装置において、前記アラーム信号に基づいて、前記画像信号を記録する記録間隔を選択して切り換える記録間隔選択手段と、前記アラーム信号に基づいて、前記画像信号を記録する記録時間を選択して切り換える記録時間選択手段とを備え、前記記録間隔選択手段で選択した記録間隔と、前記記録時間選択手段で選択した記録時間に従い前記記録媒体に記録する構成とした。
【０００７】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面を用いて説明する。
【０００８】
図１は本発明に係る画像記録装置の構成を示す図である。本形態では、複数のカメラ入力手段を備え、ここではカメラＡからカメラＤまでの4台のカメラ映像信号を順次切り換え、記録媒体に記録を行う。
【０００９】
図１において、１００は画像記録装置、１０１はＡＤ変換回路、１０２は同期処理回路、１０３は切り換え制御回路、１０４は画像圧縮回路、１０５はバッファ回路、１０６はハードディスク装置、１０７は制御回路、１０８は操作入力回路、１０９は表示回路、２０1から２０４はカメラＡからカメラＤ、３０１から３０４はセンサＡからセンサＤ、４００は操作入力部、５００は画像モニタである。
【００１０】
カメラＡ２０１ないしカメラＤ２０４からの映像信号は、画像記録装置１００のＡＤ変換回路１０１でディジタル変換された後、同期処理回路１０２に入力される。同期処理回路１０２は、前記カメラＡ２０１ないしカメラＤ２０４の映像信号の同期を一致させるように動作する。これは、4台のカメラ映像を、例えばフィールド単位、あるいはフレーム単位で切り換えた際の映像の乱れを防止するためである。
【００１１】
同期処理回路１０２により同期が一致した映像信号は、切り換え制御回路１０３に入力される。切り換え制御回路１０３は、制御回路１０７からの制御信号により、前記４個の映像信号のうち、１つの映像信号を選択して切り換え出力する。例えば、カメラＡ２０１からカメラＤ２０４の映像信号を、１フィールド毎に、順次切り換えを行う。切り換え順序、切り換え時間は、制御回路１０７からの制御信号により、任意に設定することが可能である。
【００１２】
切り換え制御回路１０３からの映像信号は、画像圧縮回路１０４に入力される。画像圧縮回路１０４では、例えばフィールド単位でＪＰＥＧ方式の画像圧縮処理が行われ、ディジタル圧縮画像信号が出力される。
【００１３】
画像圧縮回路１０４からの圧縮画像信号は、バッファ回路１０５に入力される。バッファ回路１０５では、例えばフィールド単位の圧縮画像信号を、制御回路１０５からの制御信号により、順次格納していく。バッファ回路１０５は、例えばリング状のメモリ回路で構成され、格納される圧縮画像信号がいっぱいになったら、最初に格納した圧縮画像信号から、順次重ね書きしていく。書きこみ、読み出しアドレスの制御は制御回路１０７により行われる。
【００１４】
さらに、バッファ回路１０５は、制御回路１０７からの制御信号により、格納されている圧縮画像信号を、ハードディスク装置１０６に出力する。この際、ハードディスク装置１０６は、制御回路１０７からの制御信号により、バッファ回路１０５からの圧縮画像信号の記録を行う。制御回路１０７は、例えばマイクロコントローラで構成される。
【００１５】
センサＡ３０１からセンサＤ３０４は、例えば人体センサ等により、人の接近を検出するセンサであり、カメラＡ２０１からカメラＤ２０４の近傍に設置される。また、カメラＡ２０１からカメラＤ２０４と一体型になっていてもよい。制御回路１０７は、これらのセンサＡ３０１ないしセンサＤ３０４からのアラーム信号を入力して、画像記録装置１００の動作制御を変更する。例えば、アラーム信号が検出されていない場合は、記録コマ数を落として記録し、アラーム信号が検出された場合には、記録コマ数を増やす等の制御を行う。
【００１６】
操作入力回路１０８は、操作入力部４００から入力されるカメラ切り換え順序、切り換え時間、記録間隔等の入力指示を、制御回路１０７に伝達する。また、制御回路１０７は、操作入力部４００からの設定状況を、表示回路１０９を介して、画像モニタ５００に表示する。
【００１７】
ここで、通常の記録動作処理例を図２に示す。図２（１）は、図1の画像圧縮回路１０４からバッファ回路１０５に入力される圧縮画像信号を時系列に並べた図である。Ａ１、Ｂ１等は、図1のカメラＡ２０１からカメラＤ２０４の映像信号の1コマ分の圧縮画像信号である。図1の切り換え制御回路１０３により、ここでは、カメラＡ２０１からカメラＤ２０４を、例えば３０コマ／秒で1コマずつ順番に切り換えるように制御回路１０７が制御する。図２（２ａ）から図２（２ｃ）は、図１のバッファ回路１０５からハードディスク装置１０６に入力される圧縮画像信号を時系列に並べた図である。図１の制御回路は、バッファ回路１０５から圧縮画像信号を選択して読み出すよう制御する。同図（２ａ）は、図１の制御回路１０７の制御により、３０コマ／秒の速度で、すべての圧縮画像信号をハードディスク装置１０６に記録する場合である。なお、この場合、各カメラ１台当たりの記録間隔は４倍となり、約７コマ／秒で記録される。ここで、バッファ回路１０５からの圧縮画像信号の読み出しタイミングは、記録のタイミングより遅らせている。同図では、４コマ分の遅れの場合を示している。これにより、後述するアラーム信号入力直前の映像を選択して記録することが可能となる。
【００１８】
図２（２ｂ）（２ｃ）は、いわゆるタイムラプス記録の場合の例であり、図１のバッファ回路１０５からハードディスク装置１０６に圧縮画像信号を間引いて記録することで実現する。同図（２ｂ）では、各カメラ１台当たり、約４コマ／秒で記録され、同図（２ｃ）では、各カメラ１台当たり、約２コマ／秒で記録される。
【００１９】
次に、図１のセンサＡ３０１ないしセンサＤ３０４からのアラーム信号が画像記録装置１００に入力された場合の動作について説明する。
【００２０】
図３は、アラーム信号が入力された際に、記録動作の変更の様子を時系列に示した図である。同図中、４０１および４０５の期間は、前述の通常記録動作を行っている期間である。４０２は、アラーム信号が入力される前の記録動作であるプリアラーム記録期間、４０３は、アラーム信号入力後の記録動作であるメインアラーム記録期間、４０４はメインアラーム記録終了後の記録動作であるポストアラーム記録期間である。このように、アラーム信号が入力されると、通常記録動作から、プリアラーム記録動作、メインアラーム記録動作、ポストアラーム記録動作を経て、通常記録動作に戻る。ここで、通常記録期間の記録動作に対し、アラーム信号が入力された時点前、アラーム信号入力中、アラーム信号入力後で、各期間の記録時間、記録コマ数、カメラの選択方法を変えることで、詳細に画像記録が可能となる。これらの制御は、図１の制御回路１０７が行う。
【００２１】
図４は、アラーム信号が入力された場合の記録設定画面の例を示した図であり、図１のモニタ５００に表示される。５０１は、アラーム信号入力時の動作を決定するアラーム記録モードで、複数のモードを設定可能にする。例えば、プリアラーム記録期間、メインアラーム記録期間、ポストアラーム記録期間での、カメラの切り換え方法をあらかじめ定めておき、選択可能とする。５０２は、図３のメインアラーム記録期間４０３における記録コマ間隔の設定値を入力する。例は３０コマ／秒の設定である。５０３は、図３のプリアラーム記録期間４０２およびポストアラーム記録期間４０４における記録コマ間隔の設定値を入力する。例では３０コマ／秒の設定であり、プリアラーム記録期間４０２およびポストアラーム記録期間４０４の記録コマ間隔設定は同じ値となるが、別々に設定してもよい。５０４は、メインアラーム記録期間４０３の記録時間の設定値を入力する。例では、アラーム信号が入力されてから１分間をメインアラーム記録期間として、５０２で設定した記録コマ間隔で記録する。その他、アラーム信号が入力されている期間をメインアラーム期間としてもよい。５０５は、プリアラーム記録期間の記録時間、５０６はポストアラーム記録期間の記録時間の設定値を入力する。このように、各期間における、記録コマ数、期間長さを任意に設定することが可能であり、より確実にアラーム信号入力時の画像記録を行うことが可能になる。
【００２２】
図５は、図４のアラーム記録モード５０１で設定するアラーム記録モードの一例を示す図である。この例では、プリアラーム記録期間では、アラーム入力のあったカメラの映像のみを記録し、メインアラーム記録期間では、アラーム入力のあったカメラの映像のみを集中的に記録し、ポストアラーム記録期間では、アラーム入力のあったカメラの映像のみを記録する。図５（１）は、図１のバッファ回路１０５に格納される圧縮画像信号を示し、図５（２）は、図１のハードディスク装置１０６に記録される圧縮画像信号を示す。
【００２３】
図５（１）に示すように、通常時には、図１のカメラＡ２０１からカメラＤ２０４の映像信号が切り換え制御回路１０３により順次切り換えられ、バッファ回路１０６に格納されていく（Ｄ６まで）。例えば、図１のカメラＢ２０２近傍に設置されているセンサＢ３０２が感知して、アラーム信号を制御回路１０７に出力した場合、すなわちアラーム信号Ｂが入力された時点で、制御回路１０７が、切り換え制御回路１０３を制御することにより、図１のバッファ回路１０５に格納される圧縮画像信号は、カメラＢ２０２からの映像（Ｂ７以降）のみが連続して選択される。次に、あらかじめ設定された時間、あるいはアラーム信号Ｂの入力が無くなった時点で、通常時の動作に戻り、順次カメラを切り換えて格納していく（Ａ７以降）。
【００２４】
記録される圧縮画像信号は、以下のようになる。図５（２）が示すように、通常時には、間引き記録を行っている。この際、後述するプリアラーム記録に対応するため、記録する圧縮画像信号は、一定時間前にバッファ回路に格納されたものである（Ｄ３まで）。次に、アラーム信号Ｂが入力された時点で、プリアラーム記録動作に入る。このプリアラーム記録期間では、カメラＢ２０２からの映像のみが選択され記録される（Ｂ５，Ｂ６）。次に、メインアラーム記録期間に入り、カメラＢ２０２からの映像のみが連続して記録される（Ｂ７からＢ２２）。さらに、ポストアラーム記録期間においては、プリアラーム記録期間と同様、カメラＢ２０２からの映像のみが選択され記録される（Ｂ２３からＢ２６）。ポストアラーム記録期間が終了すると、通常の記録動作に戻り、間引き記録動作が続行される（Ａ１１以降）。
【００２５】
本例では、アラーム信号が入力されると、その近傍の映像を集中して記録可能であり、それぞれのカメラが別室などに離れて設置されている場合有効である。
【００２６】
図６は、他のアラーム記録モードの例であり、アラーム信号が複数入力された場合の記録動作の一例を示す図である。この例では、アラーム信号Ｂが入力された後、アラーム信号Ｄが入力された場合の動作を示す。前述の例と同様、プリアラーム記録期間では、アラーム入力のあったカメラの映像のみを記録し、メインアラーム記録期間では、アラーム入力のあったカメラの映像のみを集中的に記録する。図６（１）において、アラーム信号Ｂが入力されると（Ｄ６）、その後、カメラＢ２０２からの映像のみが連続して選択され、図１のバッファ回路１０５に格納される。さらにアラーム信号Ｄが入力されると（Ｂ１５）、その時点から、カメラＢ２０２からの映像と、カメラＤ２０４の映像とが交互に切り換わりバッファ回路１０５に格納される。次に、あらかじめ設定された時間、あるいはアラーム信号ＢおよびＤの入力が無くなった時点で、通常時の動作に戻り、順次カメラを切り換えて格納していく（Ａ７以降）。
【００２７】
記録される圧縮画像信号は、図６（２）が示すように、通常時には、間引き記録を行っている。次に、アラーム信号Ｂが入力された時点で、プリアラーム記録動作に入る。このプリアラーム記録期間では、カメラＢ２０２からの映像のみが選択され記録される（Ｂ５，Ｂ６）。次に、メインアラーム記録期間に入り、カメラＢ２０２からの映像のみが連続して記録される（Ｂ７からＢ１４）。さらにアラーム信号Ｄの入力により、カメラＢ２０２とカメラＢ２０４の映像が交互に記録される（Ｂ１５からＤ１０）。さらに、ポストアラーム記録期間においては、カメラＢ２０２からの映像とカメラＢ２０４の映像が交互に選択され記録される（Ｂ１９からＤ１４）。ポストアラーム記録期間が終了すると、通常の記録動作に戻り、間引き記録動作が続行される（Ａ１１以降）。
【００２８】
本例では、アラーム信号が入力されると、その近傍の映像を集中して記録可能であり、カメラが別室などに離れて設置されている場合有効である。さらに、別のアラーム信号が入力される場合も画像の撮りこぼしを防ぐことが可能である。
【００２９】
図７は、アラーム記録モードの他の一例を示す図である。この例では、いずれかのアラーム信号が入力されると、入力されているカメラＡ２０１からカメラＤ２０４全ての映像を記録するモードである。この場合、図７（１）に示すように、カメラＡ２０１からカメラＤ２０４の圧縮画像信号が、図１のバッファ回路１０５に全て順次格納される（Ａ１からＤ１８）。図７（２）に示すように、通常時には、間引き記録を行っていて、例えばアラーム信号Ｂが入力されると、プリアラーム記録期間からは全ての圧縮画像信号を記録していく。（Ａ５からＤ１４）。ポストアラーム記録期間が終了すると、通常の記録動作に戻り、間引き記録動作が続行される（Ａ１５以降）。
【００３０】
本例では、アラーム信号が入力されると、全ての映像を記録可能であり、それぞれのカメラが同一の部屋に設置されている場合有効である。
【００３１】
図８は、アラーム記録モードのさらに他の一例を示す図である。この場合、図８（１）に示すように、カメラＡ２０１からカメラＤ２０４の圧縮画像信号が、図１のバッファ回路１０５に全て順次格納される（Ａ１からＤ１８）。図８（２）に示すように、通常時には、間引き記録を行っていて、例えばアラーム信号Ｂが入力されると、プリアラーム記録期間からはカメラＢ２０２の圧縮画像信号をのみ記録していく。（Ｂ５からＢ８）。ここでさらにアラーム信号Ｄが入力されると、それ以降はカメラＢ２０２とカメラＤ２０４の圧縮画像信号をそれぞれ記録していく。ポストアラーム記録期間が終了すると、通常の記録動作に戻り、間引き記録動作が続行される（Ａ１５以降）。
【００３２】
図９は、本発明に係る画像記録装置の他の実施例を示す図である。本形態では、画像記録装置に接続されるカメラが、ＡＤ変換回路、画像圧縮回路を備えている。図９において、１０５１から１０５４はバッファ回路ＡからＤ、１１０１から１１０４はインタフェース回路、２０１１、２０２１、２０３１、２０４１はＡＤ変換回路、２０１２、２０２２、２０３２、２０４２は画像圧縮回路、２０１３、２０２３、２０３３、２０４３はインタフェース回路である。
【００３３】
カメラＡ２０１で撮影された映像は、カメラＡ中のＡＤ変換回路２０１１でディジタル変換された後、画像圧縮回路２０１２で画像圧縮処理が施される。画像圧縮回路２０１２から出力される圧縮画像信号は、インタフェース回路２０１３、画像記録装置１００のインタフェース回路１１０１を介して、バッファ回路Ａ１０５１に格納される。カメラＢからＤについても同様に、それぞれのカメラから出力された圧縮画像信号が、バッファ回路Ｂ１０５２からバッファ回路Ｄ１０５４に格納される。バッファ回路Ａ１０５１からバッファ回路Ｄ１０５４は、それぞれリング状のメモリ回路で構成され、書きこみ、読み出しアドレスの制御は制御回路１０７により行われる。なお、バッファ回路Ａ１０５１からバッファ回路Ｄ１０５４は、別々のメモリ回路で構成しても、同一のメモリ回路で構成してもよい。
【００３４】
制御回路１０７は、バッファ回路Ａ１０５１からバッファ回路Ｄ１０５４に格納されている圧縮画像信号を選択して、ハードディスク装置１０６に記録するよう制御する。
【００３５】
図１０は、図９の例で、アラーム信号が入力された場合の記録モードの一例を示したものである。同図（１）に示すように、図９のカメラＡ２０１からカメラＤ２０４からの圧縮画像信号が、バッファ回路Ａ１０５１からバッファ回路Ｄ１０５４に順次格納されている（Ａ１からＡ７２、Ｂ１からＢ７２、Ｃ１からＣ７２、Ｄ１からＤ７２）。
【００３６】
記録される画像圧縮信号は、図１０（２）に示すように、通常時は間引き記録を行っている（Ｄ９まで）。次に、アラーム信号Ｂが入力された時点で、プリアラーム動作に入る。このプリアラーム記録期間では、カメラＢ２０２からの圧縮画像信号のみが選択され連続して記録される（Ｂ１７からＢ２４）。次にメインアラーム記録期間に入り、カメラＢ２０２からの圧縮画像信号が選択され連続して記録される（Ｂ２５からＢ４０）。さらに、ポストアラーム記録期間においてもカメラＢ２０２からの圧縮画像信号が選択され連続して記録される（Ｂ４１からＢ５６）。ポストアラーム記録期間が終了すると、通常の記録動作に戻り、間引き記録が続行される（Ａ５７以降）。
【００３７】
本例では、各カメラの圧縮画像信号が、それぞれバッファ回路に全て格納されているので、ポスト、メイン、プリアラームの各記録期間で、圧縮画像信号の連続記録が可能となる。
【００３８】
また、図１０では、カメラＢ２０２からの圧縮画像信号を重点的に記録する制御方法について示したが、制御回路１０７により、各記録期間の長さ、所望のカメラの圧縮画像信号への切り換え、記録間隔等、多様な制御が可能となる。また、インタフェース回路を介して、画像圧縮回路の画像圧縮率を変更すること等も可能である。
【００３９】
以上に示したように、アラーム信号が入力された場合の記録動作を細かく制御でき、アラーム信号入力前、入力中、および入力後の画像記録をもれなく行うことが可能である。
【００４０】
その他、以上ではカメラ４台の場合の例を記したが、特にこれを制限するものではなく、１台の場合でも、あるいはさらに多数のカメラ入力にも対応可能である。また、図９の例では、各カメラが１対１で画像記録装置１００に接続される例を示したが、例えばＬＡＮのようなネットワークで各カメラが接続され、圧縮画像信号が、時分割多重されて伝送されてきたものが入力されてもよい。また、記録媒体はハードディスクに限ることなく、磁気テープ、光ディスク、半導体メモリなどへの置き換えも可能である。
【００４１】
【発明の効果】
本発明によれば、アラーム信号が入力された場合の記録動作を種々設定可能で、アラーム信号入力時の画像記録をより確実に行うことが可能な画像記録装置を提供する。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る画像記録装置の構成を示す図。
【図２】通常の記録動作処理例を示す図。
【図３】アラーム信号入力時の記録動作を示す図。
【図４】アラーム信号入力時の記録設定画面の例を示す図。
【図５】アラーム記録モードの一例を示す図。
【図６】アラーム信号が複数入力された場合のアラーム記録モードの一例を示す図。
【図７】アラーム記録モードの他の一例を示す図。
【図８】アラーム記録モードのさらに他の一例を示す図。
【図９】本発明に係る画像記録装置の他の構成例を示す図。。
【図１０】図９に係るアラーム記録モードの一例を示す図。
【符号の説明】
１００…画像記録装置、１０１…ＡＤ変換回路、１０２…同期処理回路、１０３…切り換え制御回路、１０４…画像圧縮回路、１０５…バッファ回路、１０６…ハードディスク装置、１０７…制御回路、１０８…操作入力回路、１０９…表示回路、２０１〜２０４…カメラＡ〜カメラＤ、３０１〜３０４…センサＡ〜センサＤ、４００…操作入力部、４０１…通常記録期間、４０２…プリアラーム記録期間、４０３…メインアラーム記録期間、４０４…ポストアラーム記録期間、４０５…通常記録期間、５００…画像モニタ、１０５１〜１０５４…バッファ回路Ａ〜バッファ回路Ｄ、１１０１〜１１０４…インタフェース回路、２０１１、２０２１、２０３１、２０４１…ＡＤ変換回路、２０１２、２０２２、２０３２、２０４２…画像圧縮回路、２０１３、２０２３、２０３３、２０４３…インタフェース回路。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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