(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
射出成形機に装着された一対の金型が開いたときにこれら金型間に位置する成形体を保持して型外に取り出す成形体の取り出し用ロボットであって、正逆転可能な駆動軸を有する駆動源と、この駆動軸に基端側が固定されたアームを具備し、このアームの自由端側には前記成形体を保持、解放自在なハンドが設けられていて、前記駆動軸の軸線が前記金型の中心軸線と平行にされていて、前記駆動源による前記アームの揺動運動だけで前記ハンドを型開き状態にある一対の金型間の所定の保持位置と金型間外の所定の解放位置との間で往復移動させる成形体の取り出し用ロボットにおいて、
前記駆動源として圧縮空気を動力源とし、前記駆動源を鉛直面内でかつ前記駆動軸の軸線の方向を含む平面内で旋回可能に前記射出成形機の固定側プラテンの上部に設けたことを特徴とする成形体の取り出し用ロボット。
【請求項２】
請求項１記載の成形体の取り出し用ロボットにおいて、
前記動力源は、移動体の前後に設けた空気供給口への圧縮空気の供給を切り換えて移動体の移動に伴う駆動軸の回動方向を切り換えるタイプのものであることを特徴とする成形体の取り出し用ロボット。
【請求項３】
請求項１又は２記載の成形体の取り出し用ロボットにおいて、
前記ハンドが前記所定の保持位置にあるときの前記アームの回動位置と、前記ハンドが前記解放位置にあるときの前記アームの回動位置で、前記アームの揺動を止める揺動停止手段を具備したことを特徴とする成形体の取り出し用ロボット。
【請求項４】
請求項３記載の成形体の取り出し用ロボットにおいて、
前記揺動停止手段は前記駆動軸又は前記アームに設けられた可動側ストッパと、不動部材上に前記可動側ストッパと当接し得るように設けられた不動側ストッパとの組み合わせからなると共に、
前記２つの空気供給口の一方への圧縮空気の供給と他方への供給とを切り換えるための信号を出力するセンサ機能を兼用させたことを特徴とする成形体の取り出し用ロボット。
【請求項５】
請求項１乃至４の何れか１つに記載の成形体の取り出し用ロボットにおいて、
前記駆動源を前記駆動軸の軸線方向に移動可能としたことを特徴とする成形体の取り出し用ロボット。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、成形体の取り出し用ロボットに関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、射出成形は成形材料の変革と、成形機の改良により成形サイクルの短縮化が進んでいる。射出成形機の金型から抜き出された樹脂の成形体、例えばスプルー、ランナーを一対の金型間から取り出してリサイクル用のホッパまで運搬する手段として、ロボットアームを利用した成形体取り出し装置が用いられている。この成形体取り出し装置における成形体の取り出しサイクルも成形サイクルと同期している関係上、成形サイクルの短縮に伴い短縮化が要請されている。
【０００３】
従来、成形体の取り出し装置として代表的なタイプとして、（１）首振りタイプ、（２）横移動タイプの２つの方式が実施されている。また、首振りタイプの改良型として特開平７−３１４５０９号公報に掲載の技術がある。
【０００４】
射出成形機の概要を示した図１２において、ベース１上には固定プラテン２と可動プラテン３とが載置されていて、可動プラテン３は４本のタイバー４ａ、４ｂ、４ｃ、４ｄをガイドにして左右方向に往復動摺動可能である。
【０００５】
固定プラテン２には金型２０が、可動プラテン３には金型２０と対をなす金型３０がそれぞれ取り付けられている。可動プラテン３を左方向に移動してこれら一対の金型を閉じ、インジェクション６２により、これら金型２０、３０に高圧の溶融樹脂を射出して所期の製品を含む固化した成形体を得、可動プラテン３を右側に開くことにより、成形体としてスプルー・ランナー５を得る。
【０００６】
成形体取り出し装置の一例として、現状における首振りタイプを説明すると、図１２において、固定プラテン２の上部には支持台６が取り付けられている。この支持台６は左右方向に延びる回動支持体７を片持ち支持している。回動支持体７には摺動子８が設けられている。摺動子８は回動支持体７と一体的に左右方向の回転軸線を中心に回動駆動される。摺動子８には、左右方向に対して垂直な平面内を往復動可能なアーム９が摺動自在に支持されている。アーム９の先端部にはハンド１０が取り付けられている。
【０００７】
動作を図１３により説明する。図１３において、ハンド１０はアーム９が摺動することにより原位置▲１▼からスプルー・ランナー５をハンド１０で保持する保持位置▲２▼まで下降してスプルー・ランナー５を保持する。
【０００８】
次いで、原位置▲１▼まで上昇し、この原位置▲１▼から回動支持体７の回動により回動支持体７と共に時計まわりの向きに回動して回動位置▲３▼まで移動し、次いで、斜め下方に摺動子８上を摺動して下降した解放位置▲４▼まで移動し、この解放位置▲４▼でスプルー・ランナー５を解放する。解放されたスプルー・ランナー５は解放位置▲４▼の下方に定置されたホッパー内に落下する。その後、ハンド１０は回動位置▲３▼まで斜め上方に移動し、さらに回動位置▲４▼→原位置▲１▼まで戻り待機する。
【０００９】
このように、首振りタイプでは２つの直線往復動作と１つの回転往復動作との組み合わせて１サイクルが構成される。かかる動作が必要なのは、タイバー４ａ〜４ｄ、特に本例ではタイバー４ａとの干渉を避けつつ、ホッパー１１上までスプルー・ランナー５を保持したハンド１０を移動させるためである。
【００１０】
次に、成形体取り出し装置の他の一例として、横移動タイプを説明すると、図１４において、門型の支持体１２の構成部材である横方向の前後方向のクロスバー１２に摺動子１３を摺動駆動可能に設け、この摺動子１２に上下方向に往復動可能にアーム１４を設けておく。アーム１４の下端部にはハンド１０が設けられている。
【００１１】
動作を図１４により説明する。図１４において、ハンド１０はアーム１４が摺動することにより原位置（ａ）からスプルー・ランナー５の保持位置（ｂ）まで下降してスプルー・ランナー５を保持する。次いで、アーム１４と共に原位置（ａ）まで上昇し、後方向に移動してホッパ１１上方の解放位置（ｃ）まで移動し、この解放位置（ｃ）でスプルー・ランナー５を解放する。解放されたスプルー・ランナー５は解放位置▲５▼の下方に定置されたホッパ１１内に落下する。その後ハンド１０は原位置（ａ）まで復動し待機する。
【００１２】
このように、横移動タイプでは２つの直線往復動作との組み合わせて１サイクルが構成される。かかる動作が必要なのは、やはりタイバー４ａ〜４ｄ、本例では特にタイバー４ａとの干渉を避けつつ、ホッパー１１上までスプルー・ランナー５を把持したハンド１０を移動させるためである。
【００１３】
なお、スプルー・ランナー５をハンド１０で保持して保持部から取り出し、ホッパー１１に搬送するのは、スプルー・ランナー５を粉砕し再使用するための粉砕機投入を自動化するためであり、また、製品となる成形体の部分は一対の金型間の位置から下方へ自由落下するので、製品と区別するためでもある。さらに、スプルー・ランナーを自由落下させるとスプルー先端が折れて製品に混入してしまうのを避けるためである。
【００１４】
従来の成形体取り出し装置では、首振りタイプ、横移動タイプの何れのタイプにおいてもすべり対遇を複数有する構成であり、これらの待遇は相互に関連を有せず限定連鎖を構成していないので、個々に駆動用のエアシリンダを必要とするので、複数のエアシリンダを用いた大掛かりで複雑な構成となっている。しかも、各エアシリンダを順次駆動させねばならないことから、所要時間を多く必要とし、迅速な動作による高速サイクル、例えば、３秒を１サイクルとするような高速サイクルには不向きである。
【００１５】
さらに、このサイクルタイムにはハンドによるスプルー・ランナー５の把持、解放の動作を行なう時間も含まれるので、ハンドによる把持解放動作時間の短縮も要求されている。
【００１６】
また、首振りタイプの改良型として特開平７−３１４５０９号公報に掲載の技術では、正逆転可能な駆動軸を有する駆動源と、この駆動軸に基端側が固定されたアームを用い、このアームはタイバーを避けるため「くの字」状に屈曲した形状をしており、このアームの自由端側には成形体を保持、解放自在なハンドが設けられていて、前記駆動軸の軸線が金型の中心軸線と平行にされ、該アームの揺動運動だけでハンドを型開き状態にある一対の金型間の把持位置と金型間外の解放位置との間でハンドを揺動させることができる。
【００１７】
このため、前記図１２乃至図１４で示したタイプの成形体取り出し装置に比べてサイクルタイムが短縮され、構成も簡易である半面、駆動源としてサーボモータを使用しているため装置価格が高くなる。
【００１８】
【発明が解決しようとする課題】
本発明は、装置価格を低減し、また金型の交換やメンテナンスが容易な成形体の取り出し用ロボットを提供することを課題とする。
【００１９】
【課題を解決するための手段】
本発明は、前記課題を解決するため、以下の構成とした。
（１）．射出成形機に装着された一対の金型が開いたときにこれら金型間に位置する成形体を保持して型外に取り出す成形体の取り出し用ロボットであって、正逆転可能な駆動軸を有する駆動源と、この駆動軸に基端側が固定されたアームを具備し、このアームの自由端側には前記成形体を保持、解放自在なハンドが設けられていて、前記駆動軸の軸線が前記金型の中心軸線と平行にされていて、前記駆動源による前記アームの揺動運動だけで前記ハンドを型開き状態にある一対の金型間の所定の保持位置と金型間外の所定の解放位置との間で往復移動させる成形体の取り出し用ロボットにおいて、前記駆動源として圧縮空気を動力源とし、前記駆動源を鉛直面内でかつ前記駆動軸の軸線の方向を含む平面内で旋回可能に前記射出成形機の固定側プラテンの上部に設けた（請求項１）。
（２）．（１）記載の成形体の取り出し用ロボットにおいて、前記動力源は、移動体の前後に設けた空気供給口への圧縮空気の供給を切り換えて移動体の移動に伴う駆動軸の回動方向を切り換えるタイプのものとした（請求項２）。
（３）．（１）又は（２）記載の成形体の取り出し用ロボットにおいて、前記ハンドが前記所定の保持位置にあるときの前記アームの回動位置と、前記ハンドが前記所定の解放位置にあるときの前記アームの回動位置で、前記アームの揺動を止める揺動停止手段を具備した構成とした（請求項３）。
（４）．（３）記載の成形体の取り出し用ロボットにおいて、前記揺動停止手段は前記駆動軸又は前記アームに設けられた可動側ストッパと、不動部材上に前記可動側ストッパと当接し得るように設けられた不動側ストッパとの組み合わせからなると共に、前記２つの空気供給口の一方への圧縮空気の供給と他方への供給とを切り換えるための信号を出力するセンサ機能を兼用させた（請求項４）。
（５）．（１）乃至（４）の何れか１つに記載の成形体の取り出し用ロボットにおいて、前記駆動源を前記駆動軸の軸線方向に移動可能とした（請求項５）。
【００２０】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を説明する。以下の説明図において、上下、前後、左右などの方向は、図１２乃至図１４で示した方向を基準としている。
［１］射出成形機及び金型の構成及び成形体
図１１（ａ）は、前記図１２で説明した射出成形機と同じ要部を有する射出成形機の部分断面図である。図１１（ａ）において、図１２におけるものと共通の部材には同じ符号を付してある。
【００２１】
図１１（ａ）では、成形を終えて、可動プラテン３が少し開きかけた状態を示す。金型２０の湯口部２０ａに射出成形機のインジェクション６２のノズル部が連通状態に接しており、湯口部２０ａを通って高圧の樹脂が金型２０及び金型３０内に充填されてスプルー５ａ、ランナー５ｂ及び製品５ｃが成形されている。スプルー・ランナー５はスプルー５ａとランナー５ｂとから成る。
【００２２】
金型３０内に残ったスプルー・ランナー５及び製品５ｃはイジェクタ６４により左側に押し出されるが、その過程で、図１１（ｂ）に拡大して示すように製品５ｃとランナー５ｂとの接続部が各イジェクタ６４の押し加減により生ずるせん断応力により切断分離されて、下方に落下しホッパ１５内に収容される。
【００２３】
製品５ｃをつくるための湯口に相当するスプルー・ランナー５は、リサイクル使用のため、後述するハンドに保持されて運ばれ、回収用のホッパー１６（図１参照）に収容される。
【００２４】
図１１（ａ）の可動プラテン３側から固定プラテン２側を見た図に相当する図１において、可動プラテン３の前側に作業者が位置する。後側には安全のためのドア６６がある。このドラ６６は図１において紙面を貫く方向である左右方向に開閉可能になっている。ドア６６の下半分は切り欠かれて開口部が形成されており、この開口部を利用してスプルー・ランナー回収用のホッパ１６が位置している。
【００２５】
固定プラテン２の上部に本発明に係る成形体の取り出し用ロボット４０が設けられている。このロボット４０の立体的な状態を図２に示す。
【００２６】
図１、図２、図１１において、固定プラテン２の上部に成形体の取り出し用ロボット４０が設けられている。この成形体の取り出し用ロボット４０は、射出成形機に装着された一対の金型２０、３０が開いたときにこれら金型間に位置する成形体、つまり図１１に示すスプルー・ランナー５を保持して型外に取り出すもので駆動源４１とアーム４３及びこれらの付帯物からなる。図１１において、金型２０、３０の中心軸線をＯ―Ｏとすると、この中心軸線Ｏ―Ｏは左右方向と平行である。
【００２７】
成形体の取り出し用ロボット４０は駆動源４１によりアーム４３が駆動される。図１、図３、図４に示すように駆動源４１は正逆転可能な駆動軸４２を有する。この駆動軸４２にアーム４３の基端側がナットなどの取り付け具４４を用いて固定されている。駆動軸４２は、その中心を通る軸線４２ｂが金型２０、３０等の中心軸線Ｏ―Ｏと平行である。
【００２８】
図１において、駆動源４１及び駆動軸４２はタイバー４ａの斜め後側の上方に位置していて、この駆動軸４２に基端部が取付けられたアーム４３は実線で示すように自由端側が後側かつ上側のタイバー４ｂを回り込むようにして、くの字状に曲がり、当該自由端側の端部にスプルー・ランナー５を保持、解放自在なハンドが設けられている。
【００２９】
図１において駆動源４１によりアーム４３を揺動させると、この揺動運動だけで、ハンド４５は型開き状態にある一対の金型２０、３０間の所定の保持位置（Ａ）と金型間外の所定の解放位置（Ｂ）との間を揺動して往復移動させることができる。
【００３０】
ここで、所定の保持位置とは、狭義には図１１に示すように型開き状態の金型の中心軸線Ｏ―Ｏ上に位置しているスプルー５ａをハンド４５が保持することできる位置であり、広義には型開き状態の金型間において成形体を保持することが可能な位置である。また、所定の解放位置とは、狭義には図１１に示すようにホッパ１６上の位置であり、広義には金型外の任意の位置であってスプルー・ランナー５を落下させ得る位置である。
【００３１】
駆動源４１によりアーム４３を所定の保持位置（Ａ）と所定の解放位置（Ｂ）間で揺動させることにより、成形体を金型からホッパーに移すことができる。ハンド４５としては、細い軸状物を挟んで保持し、また解放することができる種々のタイプの公知のものを利用することが可能であるが、ここでは詳細は省略する。
【００３２】
本例は、駆動源４１として圧縮空気を動力源とするものを用いる（請求項１）。圧縮空気を動力源とする駆動源としては、例えば、図５に示すレシプロ型、図６に示すベーン型等を挙げることができる。
【００３３】
図５に示すレシプロ型は、フレーム７０に平行に２つのシリンダ７０ａ、７０ｂが形成されていて、これらシリンダ７０ａ、７０ｂ内にはラックが形成された移動体としてのピストン７１ａ、７１ｂが摺動可能に嵌合している。シリンダ７０ａ、７０ｂを仕切る仕切壁７２の中央部には駆動軸４２と連結されるピニオン７３が回転自在に装着されていてピストン７１ａ、７１ｂの各ラックに共通に噛み合わされている。これによりピストン７１ａ、７１ｂを互いに逆向きに移動させることにより、ピニオン７３を正逆転させ、駆動軸４２を正逆転駆動させる。
【００３４】
フレーム７０には各シリンダ７０ａ、７０ｂの各長手方向反対側に空気供給口としてのポート７４、７５が外と連通し、また、これらのポート７４、７５の各反対側には空気供給口としてのポート７６、７７が外と連通している。
【００３５】
実線で示すようにポート７４、７５から圧縮空気を入れると、ピストン７１ａ、７１ｂが実線で示すように互いに逆向きに移動してピニオン７３が反時計回りの向きに回転すると共に、これらピストンの移動に応じてポート７６、７７からシリンダ内の空気が押し出される。
【００３６】
図５に破線で示すようにポート７６、７７から圧縮空気を入れると、ピストン７１ａ、７１ｂが破線で示すように互いに逆向きに移動してピニオン７３が時計回りの向きに回転すると共に、これらピストンの移動に応じてポート７４、７５からシリンダ内の空気が押し出される。
【００３７】
ピニオン７３は駆動軸４２に連結され、或は駆動軸４２と一体に構成されるので、成形体の取り出し用ロボット４０の駆動源４１の駆動軸４２を圧縮空気で駆動することが可能となる。
【００３８】
図６に示すベーン型では、フレーム８０に形成されたシリンダ８１の中心に軸８２が回転自在に支持されている。この軸８２は成形体の取り出し用ロボット４０の駆動源４１の駆動軸４２に連結若しくは一体に形成する。軸８２には移動体としてのベーン８３が固定されている。シリンダ８１の円周上の部位には半径方向にシリンダを仕切る仕切壁８４が設けられていてシリンダ８１を２室に仕切っている。またストッパ１０６が設けられている。
【００３９】
リンダ８１には仕切壁８４を間にしてこの仕切壁８４の近傍にそれぞれ空気供給口、排気口を兼用したポート８７、８８が設けられている。
【００４０】
実線で示すようにポート８７から圧縮空気を入れるとき、ベーン８３が軸８２と一体に実線で示すように反時計回りの向きに回動し、この回動に応じてポート８８からシリンダ８１内の空気が押し出される。
【００４１】
破線で示すようにポート８８から圧縮空気を入れると、ベーン８３が軸８２と一体に破線で示すように時計回りの向きに回動し、この回動に応じてポート８７からシリンダ８１内の空気が押し出される。ベーン８３の回動角はストッパ１０６により規制される。
【００４２】
図５に示したレシプロ型の駆動源を駆動するための電磁弁の切り換え制御手段を図７により説明する。なお、図５では、シリンダ７０ａ、７０ｂを模型的に示し、ピニオン７３は図示を省略した。
【００４３】
図５において、ポート７６、７７は空気管６８を介して電磁弁６７に繋がれ、ポート７４，７５は空気管６９を介して電磁弁６７に繋がれている。また、電磁弁６７は工場エアラインの空気管８９と接続されてされている。
【００４４】
電磁弁６７は電磁弁を以って構成される。電磁弁６７の弁６７Ａが空気管６８、６９と接続される状態のときは、圧縮空気が空気管８９、６８を通じてポート７６、７７に導かれてピストン７１ａ、７１ｂを移動させこの移動に伴う空気はポート７４、７５から空気管６９を通り電磁弁６７で大気に開放される。
【００４５】
電磁弁６７が切り換えられ、弁６７Ｂが空気管６８、６９と接続される状態のときは、上記とは逆に圧縮空気が空気管８９、６９を通じてポート７４、７５に導かれてピストン７１ａ、７１ｂを移動させこの移動に伴う空気はポート７６、７７から空気管６８を通り切り換え弁６７で大気に開放される。
【００４６】
このように電磁弁６７の切り換え作用によりピニオン７３を正逆転させることができる。ベーン型についても、上記レシプロ型における例に準じて、電磁弁により駆動軸８２を正逆転させることができる。
【００４７】
上記したようなレシプロ型、ベーン型の何れも、圧縮空気を動力源とする回転駆動装置であり、市販のものを用いることができる。レシプロ型では株式会社コガネイのロータリアクチュエータ・ピストンタイプＲＡＰシリーズ、ＳＭＣ株式会社のロータリテーブルＭＳＱシリーズ、ベーン型では株式会社コガネイのＲＡＮシリーズ、ＳＭＣ株式会社のＭＳＵＢシリーズ等を挙げることができる。
【００４８】
これら圧縮空気を動力源とする駆動源、特に、移動体の前後に設けた空気供給口への圧縮空気の供給を切り換えて移動体の移動に伴う駆動軸の回動方向を切り換える前記レシプロ型やベーン型は、射出成形機における成形体の取り出しに十分適用でき、サーボモータと比べると安価であり、成形体の取り出し用ロボットのコストの低減が可能である（請求項２）。
【００４９】
駆動源４１としては上記のレシプロ型、ベーン型の何れでもよい。なお、各説明図において駆動源４１について、図の繁雑を避けるため空気供給等に用いるポート及びこのポートに接続される空気管については繁雑を避けるため図示を省略した。
【００５０】
図１において、アーム４３の回動は、ハンド４５が所定の保持位置（Ａ）にあるときのアームの回動位置と、ハンド４５が所定の解放位置（Ｂ）にあるときのアームの回動位置で電磁弁を切り換えることにより、アーム４３は揺動の向きを変えるがこれらの位置で回動を停止させる必要がある。
【００５１】
そこで、本例では、ハンド４５が所定の保持位置（Ａ）にあるときのアームの回動位置と、ハンド４５が所定の解放位置（Ｂ）にあるときのアームの回動位置で、アームの揺動を止める揺動停止手段を設けた（請求項３）。
【００５２】
この揺動停止手段として、図３、図４に示すように駆動軸４２と一体的に固定されたアーム４３の基端側周面部にＴ字形をした可動側ストッパ９０、９１を固定した。また、駆動源４１と一体的に固定された不動部材としてのプレート９２に可動側ストッパ９０、９１と当接し得るように不動側ストッパ９０Ｓ、９１Ｓを設けた。
【００５３】
ハンド４５が所定の保持位置（Ａ）にあるときのアームの回動位置で可動側ストッパ９１は不動側ストッパ９１Ｓにより物理的に衝突して停止させられ、ハンド４５が所定の解放位置（Ｂ）にあるときのアームの回動位置で可動側ストッパ９０は不動側ストッパ９０Ｓにより物理的に衝突して停止させられる。
【００５４】
さらに、これらストッパにより揺動を停止すると同時に、前記図７における電磁弁６７に準じて構成された電磁弁を切り換えることができれば、物理的な停止と回動方向の向きの切り換えが同時に行われるのでアームの動作も円滑となる。
【００５５】
そこで、図３において不動側ストッパ９０Ｓを、センサ兼用の構成とした。丸軸状をした不動側ストッパ９０Ｓの端部からは更に細い軸９０Ｓ１が突出している。この軸９０Ｓ１は突出方向に付勢されていて、突出状態にストッパで止められている。
【００５６】
軸９０Ｓ１は、可動側ストッパ９０により押されると引っ込み、不動側ストッパ９０Ｓ内部に仕組まれた電気スイッチをオンさせて検知信号を出力する。この検知信号により電磁弁が切り換えられる。可動側ストッパ９０により押された状態が止むと、突出状態に復する。
【００５７】
不動側ストッパ９１Ｓについても、前記不動側ストッパ９０Ｓにおける軸９０Ｓ１と同様の軸９１Ｓ１が突出していて、可動側ストッパ９１により検知信号を出力するように構成されていて、この検知信号により電磁弁が切り換えられる。
【００５８】
可動側ストッパについては、アーム４３に設けた構成で説明したが、駆動軸４２に直接構成することもできる。
【００５９】
アーム４３と一体的に構成した駆動源４１は不動の固定側プラテン２の上部に設けた（請求項４）。駆動源４１を可動側プラテン２の上に設けることもできるが、可動側プラテン２の上部に設けた場合には、可動側プラテン２は成形の都度往復動するので振動で取付け箇所が弛むなど精度上の狂いが生じ易い。固定側プラテン２の上部に設けた場合には、可動側のプラテン３に設ける場合と比較して位置精度を保つことができる。また、固定側プラテン２の上部に設けたことで所定の保持位置（Ａ）と所定の解放位置（Ｂ）間を揺動させるためのアーム４３の形状、構成が容易になっている。
【００６０】
本例において、アーム４３は所定の保持位置（Ａ）と所定の解放位置（Ｂ）間の何れかに位置することになるが、型２０を交換する場合にアーム４３が所定の保持位置（Ａ）と所定の解放位置（Ｂ）間の何れの位置にあったとしても作業がやり難い。
【００６１】
そこで本例では、駆動源４１を鉛直面内でかつ駆動軸４２の軸線４２ｂ（図３参照）の方向（左右方向）を含む平面内で旋回可能に固定側のプラテン２の上部に設けた（請求項１）。そのための手段として、図８に示すように、駆動源４１を旋回板９６に固定し、この旋回板９６を固定プラテン２の上部に固定された支持台９９に取付けられた旋回台９５に旋回軸９７を中心に回動可能に取付けた。
【００６２】
旋回板９６は直交する２つの面を有する板状部材であり、この直交する一つの面に駆動源４１が固定されていて、もう一つの面が旋回台９５の摺接面９５ａに摺接するようになっている。
【００６３】
駆動源４１を駆動してアーム４３を所定の保持位置（Ａ）と所定の解放位置（Ｂ）間で揺動させ成形体の取り出し動作を行なうことができる状態にあるときの駆動源４１の位置を図８、図９に示す原位置とすると、この原位置では、旋回板９６の直交する２平面が接する稜線方向Ｋが鉛直方向に合わせてあり、駆動源４１を取付けている一つの面が左右方向と直交する仮想平面内にあり、摺接面９５ａと摺接するもう一つの面が左右方向及び鉛直方向を共に含む仮想平面内にあるように設定されている。また、旋回軸９７から離間した位置で旋回台９５と旋回板９６とが固定部材９８で固定されることで、原位置が定められている。また、旋回台９５には、駆動原４１及びアーム４３を搭載した旋回板９６の旋回軸９７を軸とする回転モーメントを受ける位置に、ストッパ部材１００が固定されている。固定部材９８は旋回台９５の穴９５ａと旋回板９６の穴９６ａとを穴貫通するボルトとナットからなる（図１０参照）。
【００６４】
金型２０、３０を交換する際には、原位置において固定部材９８を構成するナットを外してボルトを引き抜き、アーム４３をタイバー４ｂと干渉しない位置まで回動させた上で旋回軸９７を中心にして旋回させる。つまり、駆動源４１を鉛直面内でかつ駆動軸４２の軸線４２ｂの方向を含む平面内で旋回させる。
【００６５】
図１０に示すように、アーム４３が金型交換作業に支承をもたらさない範囲まで十分に旋回させ、自重によるモーメントで戻らないように適宜、旋回台９５に形成した穴９５ｂ、９５ｃにピンを差し込んで旋回板９６の回動を防止し安全を図る。旋回板９６が搭載する駆動源４１やアーム４３などを含めた搭載物の重心の位置によっては、穴９５ｂ、９５ｃは何れか一つでよい場合もある。これにより、金型の交換作業にアーム４３が邪魔になることはなく、作業が円滑に行われる。
【００６６】
交換する金型の左右方向の寸法が交換前と変わらなければ、左右方向での所定の保持位置（Ａ）も変わらないが、金型によっては、左右方向の寸法が交換前と異なるものもあり、駆動源４１に対してアーム４３の取付け位置を左右方向で調整しなければならず厄介である。
【００６７】
交換後における金型の左右方向の寸法変化にも容易に対応できるようにするため、本例では、駆動源４１を駆動軸４２の軸線方向４２ｂ（原位置における左右方向）に移動可能とした。具体的には、支持台９９に対して、旋回台９５を移動調節可能に構成した。
【００６８】
図４、図８に示すように、支持台９９に左右方向に長さを有するレール１０１、１０２を設けると共に、これらのレーム１０１、１０２に嵌合する凹部を有する摺動体１０１Ａ、１０２Ａを旋回台９５に左右方向を平行に固定している。さらに、旋回台９５には左右方向と平行に長穴１０３、１０４を形成し、これらの長穴１０３、１０４を介して支持台９９にレバー付きのねじ１０３Ａ、１０４Ａを螺入している。
【００６９】
ねじ１０３Ａ、１０４Ａを弛めれば、支持台９９に対して旋回台９５を左右方向に移動可能になるし、締め付ければ位置を固定できる。旋回台９５と支持台９９との間には油圧シリンダ１０５が設けられていて、油圧シリンダ１０５を駆動することにより支持台９９に対して旋回台９５を左右方向に移動、調節できるようにした。これにより、金型の交換に際して、金型の寸法が交換前と左右方向で異なることによりハンド１０によるスプルー・ランナー５の保持位置が変化した場合でも的確に保持できる位置に調節することができる。
【００７０】
【発明の効果】
請求項１、２記載の発明では、圧縮空気を動力源とすることで駆動源を安価に構成することができると共に金型の交換作業が容易となる。
【００７１】
請求項３記載の発明では、所定の保持位置と所定の解放位置でアームを確実に停止させることができる。
【００７２】
請求項４記載の発明では、所定の保持位置と所定の解放位置でアームを確実に停止させる共にアームの揺動の向きを切り換えることができる。
【００７４】
請求項５記載の発明では、金型の交換によりハンドによる成形体の保持位置が変化する場合にも容易に的確に保持できる位置に調節することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】可動プラテン側から固定プラテン側に向かって見たときの成形体の取り出し用ロボットにおけるアームの動作図である。
【図２】射出成形機の外観斜視図である。
【図３】駆動源及びアームの外観斜視図である。
【図４】可動プラテン側から固定プラテン側に向かって見たときの成形体の取り出し用ロボットにおける駆動源及びアームの部分正面図である。
【図５】レシプロタイプの駆動源の動作原理を説明した模式図である。
【図６】ベーンタイプの駆動原の動作原理を説明した模式図である。
【図７】駆動源を正逆転させるために圧縮空気経路切り換える電磁弁の作用を説明した空気回路図である。
【図８】成形体の取り出し用ロボットの外観斜視図である。
【図９】成形体の取り出し用ロボットの原位置における正面図である。
【図１０】成形体の取り出し用ロボットの旋回時における正面図である。
【図１１】図１１（ａ）は射出成形機要部の断面図であり、図１１（ｂ）は金型におけるイジェクタ部の部分断面図である。
【図１２】従来技術にかかる首振りタイプの成形体取り出し装置の概要を示した斜視図である。
【図１３】首振りタイプの成形体取り出し装置における動作を説明した要部正面図である。
【図１４】横移動タイプの成形体取り出し装置における動作を説明した要部正面図である。
【符号の説明】
４０  成形体の取り出し用ロボット
４１  駆動源
４３  アーム
９５  旋回台
９６  旋回板
【図１】
0003980871.tif 000002
【図２】
0003980871.tif 000003
【図３】
0003980871.tif 000004
【図４】
0003980871.tif 000005
【図５】
0003980871.tif 000006
【図６】
0003980871.tif 000007
【図７】
0003980871.tif 000008
【図８】
0003980871.tif 000009
【図９】
0003980871.tif 000010
【図１０】
0003980871.tif 000011
【図１１】
0003980871.tif 000012
【図１２】
0003980871.tif 000013
【図１３】
0003980871.tif 000014
【図１４】
0003980871.tif 000015