(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
水平方向の一方向であるＸ軸方向および水平方向の他の一方向であって前記Ｘ軸方向に垂直なＹ軸方向へ移動自在である移動フレームと；
上下方向であるＺ軸方向で移動自在なように前記移動フレームに設けられたＺ軸用移動体と；
前記Ｚ軸用移動体の下部に設けられ、下部に複数の吸着パッドを備えている吸着用本体フレームと；
下部に複数の吸着パッドを備え、前記Ｘ軸方向の一方の側で前記吸着用本体フレームに設けられ、前記Ｘ軸方向で移動可能になっている第１のリア吸着用Ｘ軸移動フレームと；
下部に複数の吸着パッドを備え、前記Ｘ軸方向の一方の側で前記吸着用本体フレームに設けられ、前記Ｘ軸方向で移動可能になっていると共に、前記第１のリア吸着用Ｘ軸移動フレームよりも前記吸着用本体フレームから離れて設けられている第２のリア吸着用Ｘ軸移動フレームと；
前記第２のリア吸着用Ｘ軸移動フレーム移動するために前記吸着用本体フレームに設けられ、ピストンロッドの先端部に前記第２のリア吸着用Ｘ軸移動フレームが取り付けられている伸縮用空気圧シリンダーと；
前記吸着用本体フレームと前記第１のリア吸着用Ｘ軸移動フレームとの間に設けられ、前記第１のリア吸着用Ｘ軸移動フレームが前記吸着用本体フレーム側に位置しているときには弛み、前記第１のリア吸着用Ｘ軸移動フレームが前記吸着用本体フレームから離れた側に位置しているときには直線状に延びる第１の鎖と；
前記第１のリア吸着用Ｘ軸移動フレームと前記第２のリア吸着用Ｘ軸移動フレームとの間に設けられ、前記第２のリア吸着用Ｘ軸移動フレームが前記吸着用本体フレーム側に位置しているときには弛み、前記第２のリア吸着用Ｘ軸移動フレームが前記吸着用本体フレームから離れた側に位置しているときには直線状に延びる第２の鎖と；
を有することを特徴とするワークの一枚取り装置。
【請求項２】
請求項１に記載のワークの一枚取り装置において、
積載されているワークのうちで最も上に存在しているワークの端部をめくり上げるために、前記Ｘ軸方向の他方の側で前記吸着用本体フレームに設けられためくりパッドユニットと；
前記めくりパッドユニットで前記ワークをめくり上げる際に、前記ワークの端部とは反対側の部位が上昇することを防止するために、前記吸着用本体フレームに設けられたワーク押えと；
前記めくりパッドユニットが複数枚のワークをめくり上げることを防止するために前記吸着用本体フレームに設けられたマグネットフロータと；
を有し、前記めくりパッドユニットでめくりあげたワークを、前記吸着パッドで吸着するように構成されていることを特徴とするワークの一枚取り装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、積載されたワークを上から一枚ずつ吸着せしめて持ち上げる一枚取り装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来から知られている一枚取り装置では、図２０（Ａ）に示されているようなパレットＰ上にスキッドＳを介して積載された１つのワークＷを上から一枚ずつ吸着せしめて持ち上げたり、また、図２０（Ｂ）に示されているようなパレットＰ上にスキッドＳを介して大きなものから順に積載された複数の種類のワークＷを上から一枚ずつ吸着せしめて持ち上げたりするものである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上述した従来の図２０（Ａ）に示されているような場合には、ワークＷの種類が多い場合は、パレットＰの枚数が足りなくなる。また、図２０（Ｂ）に示されているような場合は、集積する順が決まってしまうので、生産スケジュールの調整が難しい。また、集積したものが荷崩れする可能性がある。
【０００４】
さらに、図２０（Ｃ）に示されているようなパレットＰ上にスキッドＳを介して積載高さが異なって積載された複数のワークＷを上から一枚ずつ吸着せしめて持ち上げることは、従来の一枚取り装置では一枚取りできないという問題があるる。
【０００５】
この発明は上述の課題を解決するためになされたもので、その目的は、１つのパレットに効率的に集積されたワークを自由な生産スケジュールにしたがって確実な一枚取りを可能にした一枚取り装置を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
請求項１に記載の発明は、水平方向の一方向であるＸ軸方向および水平方向の他の一方向であって前記Ｘ軸方向に垂直なＹ軸方向へ移動自在である移動フレームと、上下方向であるＺ軸方向で移動自在なように前記移動フレームに設けられたＺ軸用移動体と、前記Ｚ軸用移動体の下部に設けられ、下部に複数の吸着パッドを備えている吸着用本体フレームと、下部に複数の吸着パッドを備え、前記Ｘ軸方向の一方の側で前記吸着用本体フレームに設けられ、前記Ｘ軸方向で移動可能になっている第１のリア吸着用Ｘ軸移動フレームと、下部に複数の吸着パッドを備え、前記Ｘ軸方向の一方の側で前記吸着用本体フレームに設けられ、前記Ｘ軸方向で移動可能になっていると共に、前記第１のリア吸着用Ｘ軸移動フレームよりも前記吸着用本体フレームから離れて設けられている第２のリア吸着用Ｘ軸移動フレームと、前記第２のリア吸着用Ｘ軸移動フレーム移動するために前記吸着用本体フレームに設けられ、ピストンロッドの先端部に前記第２のリア吸着用Ｘ軸移動フレームが取り付けられている伸縮用空気圧シリンダーと、前記吸着用本体フレームと前記第１のリア吸着用Ｘ軸移動フレームとの間に設けられ、前記第１のリア吸着用Ｘ軸移動フレームが前記吸着用本体フレーム側に位置しているときには弛み、前記第１のリア吸着用Ｘ軸移動フレームが前記吸着用本体フレームから離れた側に位置しているときには直線状に延びる第１の鎖と、前記第１のリア吸着用Ｘ軸移動フレームと前記第２のリア吸着用Ｘ軸移動フレームとの間に設けられ、前記第２のリア吸着用Ｘ軸移動フレームが前記吸着用本体フレーム側に位置しているときには弛み、前記第２のリア吸着用Ｘ軸移動フレームが前記吸着用本体フレームから離れた側に位置しているときには直線状に延びる第２の鎖とを有するワークの一枚取り装置である。
【０００７】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載のワークの一枚取り装置において、積載されているワークのうちで最も上に存在しているワークの端部をめくり上げるために、前記Ｘ軸方向の他方の側で前記吸着用本体フレームに設けられためくりパッドユニットと、前記めくりパッドユニットで前記ワークをめくり上げる際に、前記ワークの端部とは反対側の部位が上昇することを防止するために、前記吸着用本体フレームに設けられたワーク押えと、前記めくりパッドユニットが複数枚のワークをめくり上げることを防止するために前記吸着用本体フレームに設けられたマグネットフロータとを有し、前記めくりパッドユニットでめくりあげたワークを、前記吸着パッドで吸着するように構成されているワークの一枚取り装置である。
【００２５】
【発明の実施の形態】
以下、この発明の実施の形態について図面を参照して詳細に説明する。
【００２６】
図１および図２を参照するに、１枚取り装置１は、移動フレーム３がＸ軸方向図１において左右方向およびＹ軸方向図２において左右方向へ移動自在に設けられている。より詳細には、Ｘ軸方向へ延伸された支持フレーム５が設けられており、この支持フレーム５にはＸ軸ガイドレール７がＸ軸方向へ延伸されて敷設されていて、このＸ軸ガイドレール７に案内されて前記移動フレーム３が例えばＡＣサーボモータからなるＸ軸駆動モータ９によりＸ軸方向へ移動されるようになっいる。
【００２７】
前記支持フレーム５の上部にはＹ軸用支持ブロック１１が一体化されており、このＹ軸用支持ブロック１１がＹ軸方向へ延伸されて敷設されたＹ軸ガイドレール１３に案内されて例えばＡＣサーボモータからなるＹ軸駆動モータ１５によりＹ軸方向へ移動されるようになっている。なお、Ｙ軸ガイドレール１３は固定されている。
【００２８】
したがって、Ｘ軸駆動モータ９、Ｙ軸駆動モータ１５を駆動せしめることにより、前記移動フレーム３がＸ軸方向およびＹ軸方向へ移動されることになる。
【００２９】
前記移動フレーム３にはＺ軸方向図１および図２において上下方向へ移動自在なＺ軸用移動体１７が設けられており、このＺ軸用移動体１７は前記移動フレーム３に設けられた例えばＡＣサーボモータからなるＺ軸駆動モータ１９によってＺ軸方向へ移動されるようになっている。
【００３０】
前記Ｚ軸用移動体１７の下部には、吸着用本体フレーム２１が設けられており、この吸着用本体フレーム２１の下部には複数の吸着パッド装置２３が設けられている。この各吸着パッド装置２３としては、吸着用本体フレーム２１に複数の吸着パッド２５を下端に備え吸着用シャフト２７が前記Ｚ軸方向へ移動可能に設けられている。また、図１において、吸着用本体フレーム２１の左側にはワーク押え２９が設けられている。
【００３１】
前記吸着用本体フレーム２１のＸ軸方向における両側には前記吸着用本体フレーム２１に対して近接した状態から外側へ向けて移動可能な吸着用Ｘ軸移動フレームとしてのフロント吸着用Ｘ軸移動フレーム３１、リア吸着用Ｘ軸移動フレーム３３、３５が設けられている。このフロント吸着用Ｘ軸移動フレーム３１の下部にはめくりパッドユニット３７が設けられている。前記リア吸着用Ｘ軸移動フレーム３３、３５の下部には吸着用シャフト２７を介して複数の吸着パッド２５が設けられている。
【００３２】
前記吸着用本体フレーム２１のＸ軸方向には伸縮用エアシリンダ３９、４１が設けられており、この伸縮用エアシリンダ３９に装着されたピストンロッド４３の先端には前記フロント吸着用Ｘ軸移動フレーム３１が取り付けられている。また、前記伸縮用エアシリンダ４１に装着されたピストンロッド４５の先端にはリア吸着用Ｘ軸移動フレーム３５が取り付けられている。
【００３３】
前記吸着用本体フレーム２１とリア吸着用Ｘ軸移動フレーム３３とは例えば鎖り４７、また、リア吸着用Ｘ軸移動フレーム３３とリア吸着用Ｘ軸移動フレーム３５とは例えば鎖り４９で連結されている。
【００３４】
前記リア吸着用Ｘ軸移動フレーム３３の図１において左側にはブラケット５１を介してマグネットフロータ昇降エアシリンダ５３がピストンロッド５５を介してマグネットフロータ５７およびエアブロー５９が設けられている。
【００３５】
前記ワーク押え２９、めくりパッドユニット３７およびマグネットフロータ５７の詳細を説明すると、図３において、ワーク押え２９は前記吸着用本体フレーム２１に設けられたエアシリンダ６１に装着されているピストンロッド６３の先端（下端）に取り付けられている。また、めくりパッドユニット３７としては、フロント吸着用Ｘ軸移動フレーム３１に設けられたエアシリンダ６５に装着されているピストンロッド６７の先端（下端）にシャフト６９を介してめくりパッド７１が取り付けられている。前記シャフト６９の一側には近接して出端センサ７２が設けられていて、めくりパッド７１が半製品の山に接触すると、シャフト６９が持ち上がり、オフとなるようになっている。したがって、めくりパッド７１が半製品の山の上面に接触していることが確認できる。
【００３６】
上記構成により、ワーク押え２９、めくりパッドユニット３７およびマグネットフロータ５７の動きを説明すると、図３において、エアシリンダ６５を作動せしめてピストンロッド６７、シャフト６９を介してめくりパッド７１を下降せしめ、積載されているワークＷの一番上のワークＷの端面をめくりパッド７１で吸着して持ち上げる。このパッド７１で持ち上がった距離を例えば１０ｍｍ位にする。そして、この状態で、マグネットフロータ昇降エアシリンダ５３を作動せしめてピストンロッド５５を下方向へ伸ばして、１枚か２枚かわからないがマグネットフロータ５７およびエアブロー５９が積載されているワークＷの端面に押しつける。そうすることによって、ワークＷの端面に口があいてさらにエアブロー５９よりエアが噴出しエアを入れる。なお、マグネットフロータ５７を旋回させるときの角度は、９０度もしくは１８０度のときがある。
【００３７】
以上で口があいているので、マグネットフロータ５７を上昇させる。そのときに、２枚目以下のワークＷが付いてくるので、エアシリンダ６１を作動させてワーク押え２９でワークＷを押さえつけている。このワーク押え２９があることで吸着されていない２枚目以下のワークＷは動くことなく１枚取りできる。なお、図４に示されているように、複数の吸着パッド２５の高さに段差をつけて斜め上げすることで、確実に１枚取りできる。
【００３８】
積載されているワークＷから１枚取りする動作を図５、図６に示したフローチャートを基にして説明すると、図５において、ステップＳ１で準備動作でローラコンベア７９上で吸着用本体フレーム２１を下降させ次加工ワークの製品形状データにもとづき吸着に使用しない吸着パッド２５の吸着用シャフト２７をロックした後、フレーム全体を上昇させる。ステップＳ２で移動フレーム３がＸ軸方向およびＹ軸方向へ移動されることにより、積載されているワークＷの上方位置の吸着位置に移動される。ステップＳ３でＺ軸用移動体１７が下降することにより、吸着用本体フレーム２１が下降する。ステップＳ４でめくりパッド７１がワークＷの上面と接触すると、シャフト６９が持ち上がり、脇に設けられている出端センサ７２がオフすることで、めくりパッド７１がワークＷの上面に接触していることが確認できる。
【００３９】
ステップＳ５でワーク押え２９を下降させてワーク押え２９でワークＷの上面を押さえた後、ステップＳ６で出端センサ７２がオフの状態から例えば２０ｍｍ停止させる。その後、ステップＳ７でめくりパッド７１を上昇させてめくる。ステップＳ８でＴ１秒後、吸着用本体フレーム２１を上昇させる。ステップＳ９で出端センサ７２がオンして例えば５ｍｍ上昇したところで停止させる。ステップＳ１０でめくりパッド７１を戻し、ステップＳ１１でバイブレータ機能をオンし、めくりパッド７１の上昇・戻しを繰り返す。ステップＳ１２で吸着用本体フレーム２１をさらに上昇させる。ステップＳ１３で１０ｍｍ（累計１５ｍｍ）のところで停止させる。
【００４０】
次に、図６のステップＳ１４でマグネットフロータ５７を下降させ、ステップＳ１５で下降端で停止させる。ステップＳ１６でマグネットフロータ５７を前進させると同時にエアブロー５９が作動しエアが噴出される。ステップＳ１７でＴ１秒経過した後、ステップＳ１８でマグネットフロータ５７を後退させる。ステップＳ１９で後退端まできたら停止させる。ステップＳ２０で吸着用本体フレーム２１を上昇させ、ステップＳ２１でワーク押え２９を上昇させ、ステップＳ２２でマグネットフロータ５７を上昇させる。ステップＳ２３で吸着用本体フレーム２１をＸ軸、Ｙ軸方向へ移動させ、ワークＷを開放させる。
【００４１】
図１において、伸縮用エアシリンダ３９、４１を作動せしめてピストンロッド４３、４５を介して吸着用本体フレーム２１に対してフロント吸着用Ｘ軸移動フレーム３１、リア吸着用Ｘ軸移動フレーム３５をそれぞれＸ軸方向の外側へ伸ばすことにより、図７に示されているように、点線の位置へ移動し、ワークＷを吸着せしめる面積をＸ軸方向へ広げることができる。
【００４２】
図８には前記吸着パッド装置２３の詳細が示されていて、吸着シャフト２７の上下の一部にはブロック７３が設けられており、このブロック７３に対して吸着シャフト２７が上下方向へ移動可能である。前記ブロック７３には昇降ロックシリンダ７５が設けられており、この昇降ロックシリンダ７５に装着されたピストンロッド７７が昇降ロックシリンダ７５の作動で図８において左側へ移動することにより、ピストンロッド７７の先端が前記吸着シャフト２７に当接されてロックされることになる。また、ピストンロッド７７の先端が前記吸着シャフト２７から離れることにより、アンロックされることになる。
【００４３】
図９（Ａ）に示されているように、吸着用本体フレーム２１を、ワークＷを搬出するローラコンベア７９のローラ８１上まで下降させる。次に、図９（Ｂ）に示されているように、右側の吸着パッド装置２３の昇降ロックシリンダ７５を作動させて吸着シャフト２７をロックさせ、吸着用本体フレーム２１全体を持ち上げると、右側の吸着パッド装置２３のみが一緒に持ち上がる。したがって、図９（Ｃ）に示されているように、積載されているワークＷＡは左側、真ん中の吸着装置２３で吸着作用が働くが、積載されているワークＷＢは右側の吸着パッド装置２３が働かない上方の位置まで持ち上げられて積載されているワークＷＢの山を荷崩れさせるようなことをなくすることができる。
【００４４】
なお、前記吸着シャフト２７は通常フリーになっているので、上面の平坦度でないワークの吸着を確実にすることができる。また、吸着パッド２５は水平面に対して段差をつけて傾斜しており、それによりワークを持ち上げるときに斜めの状態で持ち上げるので、一枚取りをより確実にすることができる。
【００４５】
前記吸着パッド装置２３の空圧回路８３が図１０、図１１に示されている。図１０、図１１において、昇降ロックシリンダ７５の前部シリンダ室８５、後部シリンダ室８７にはそれぞれ配管８９、９１の一端が接続されていると共に配管８９、９１の他端は２位置の切換えバルブ９３にＢ、Ａポートに接続されている。切換えバルブ９３のＰポートには配管９５を介してエアー源９７が接続されている。また、前記配管８９の途中には別の配管１０１の一端が接続されていると共に配管１０１の他端は真空発生器１０３が接続されている。この真空発生器１０３と前記吸着シャフト２７内に形成された空気通路１０５の上端とが配管１０７で接続されている。
【００４６】
上記構成により、図１０に示されている状態で空気が配管９１を経て後部シリンダ室８７へ送られるから、ピストンロッド７７が伸びてピストンロッド７７の先端が吸着シャフト２７に当接されてロックされることになる。また、前部シリンダ室８５内の空気は配管８９を経て大気中へ放出され、真空発生器１０３は動作しないので吸着しない状態になる。
【００４７】
また、図１１に示されている状態で空気が配管８９を経て前部シリンダ室８５へ送られるから、ピストンロッド７７が縮んでピストンロッド７７の先端が吸着シャフト２７から離れてアンロックされることになる。また、配管１０１には圧縮空気が供給され、真空発生器１０３のソレノイドバルブをオンさせると圧縮空気が真空発生器１０３に供給されて配管１０７以降は真空状態になってワークを吸着できる。一方、図１０の状態のユニットにおいては、真空発生器１０３のソレノイドバルブをオンにしても圧縮空気が供給されないので真空とならない。すべての真空発生器１０３を同時に励磁しても真空を発生するのは図１１の状態（使用するユニット）の吸着パッド２５のみ吸着されるのである。もし回路をこのようにしないと真空発生器１０３は個別に励磁しなければならないため、切換えバルブ９３のソレノイドバルブと同じ数を制御することになる。
【００４８】
図１２に示されているように、専用パレットＰ上にワークＷを積載するときに、ワークＷの大きさＡ１、Ａ２、Ａ３、板厚ｔ１、ｔ２、ｔ３、積載位置Ｈ１、Ｈ２、Ｈ３、Ｂ１、Ｂ２、Ｂ３、Ｖ１、Ｖ２、Ｖ３の情報を記憶させておいて、その情報を基にして一枚取り装置を動作せしめるようにすることができる。この場合には、（１）．吸着用本体フレーム２１の吸着基準の選択、（２）．吸着用本体フレーム２１のフロント吸着用Ｘ軸移動フレーム３１、リア吸着用Ｘ軸移動フレーム３３、３５の伸縮の選択、（３）．昇降吸着パッドの使用箇所の選択、（４）．吸着用本体フレーム２１の吸着位置、開放位置の決定を、必要時に行うことができる。
【００４９】
例えば図１３に示されているように、ワークＷの大きさＡ、Ｂと積載箇所Ｈ、Ｖとすると、ステップＳ１で例えば２８５≦Ａ＜１５７０、ステップＳ２で例えば１５７０≦Ａ＜２０７０、ステップＳ３で例えば２０７０≦Ａ＜２５００とすれば、ステップＳ４でフロント吸着用Ｘ軸移動フレーム３１、リア吸着用Ｘ軸移動フレーム３３、３５ともに閉、ステップＳ５でリア吸着用Ｘ軸移動フレーム３３、３５のみ開、ステップＳ６でフロント吸着用Ｘ軸移動フレーム３１、リア吸着用Ｘ軸移動フレーム３３、３５ともに開を選択する。
【００５０】
ステップＳ７でＢ＜５５０、ステップＳ８でＢ≧５５０とすると、ステップＳ９でＶ＜６２５、ステップＳ１０でＶ≧６２５とする。ステップＳ９の場合にはステップＳ１１でＬ（左）吸着基準、ステップＳ１０の場合にはステップＳ１２でＲ（右）吸着基準、ステップＳ８の場合にはステップＳ１３でセンタ吸着基準とする。なお、Ｌ（左）吸着基準とはフロント吸着用Ｘ軸移動フレーム３１を平面でみて左下端を、Ｒ（右）吸着基準はフロント吸着用Ｘ軸移動フレーム３１を平面でみて左上端を、センサ吸着基準はフロント吸着用Ｘ軸移動フレーム３１を平面でみて左中央端をそれぞれ原点としている。
【００５１】
そして、ステップＳ１１の場合にはステップＳ１４でＬ（左）吸着基準にてのパッド選択をし、ステップＳ１２の場合にはステップＳ１５でＲ（右）吸着基準にてのパッド選択をし、ステップＳ１３でステップＳ１６でセンタ吸着基準にてのパッド選択をする。
【００５２】
さらに、ステップＳ１４の場合にはステップＳ１７でＬ（左）吸着基準での吸着、開放位置の決定をし、ステップＳ１５の場合にはステップＳ１８でＲ（右）吸着基準での吸着、開放位置の決定をし、ステップＳ１６の場合にはステップＳ１９でセンタ吸着基準での吸着、開放位置の決定をするものである。
【００５３】
図１４には図８に代わる他の実施の形態が示されている。図１４において図８における部品と同じ部品には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。図１４において吸着シャフト２７の上方にエアシリンダ１０９を設け、このエアシリンダ１０９のピストンロッドの下端に前記吸着シャフト２７の上端を一体化せしめることにより、吸着パッド２５を昇降させるようにしても構わない。また、吸着シャフト２７を中空にしてエアチューブを入れることをなくすることも可能である。
【００５４】
図１５に示されているように、図１２に示されているような専用パレットＰ上に積載されたワークＷの上方位置にＣＣＤカメラ１１を設けて、このＣＣＤカメラ１１を使用することで積載位置情報を入手することで、一枚取り装置で吸着せしめることも可能である。
【００５５】
図１６には図１２に代わる他の実施の形態が示されている。図１６において図１，２における部品と同じ部品には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。図１６において吸着用本体フレーム２１の左右にレフト吸着用Ｘ軸移動フレーム１１３、ライト吸着用Ｘ軸移動フレーム１１５を設けて吸着用本体フレーム２１に対して前後左右方向へ広げることで、ワークＷが前後左右方向へ大きくなった場合で対応せしめることができる。
【００５６】
図１７に示されているように、吸着用本体フレーム２１に対してフロント吸着用Ｘ軸移動フレーム３１、リア吸着用Ｘ軸移動フレーム３３、レフト吸着用Ｘ軸移動フレーム１１３、ライト吸着用Ｘ軸移動フレーム１１５を前後左右方向へ広げるのに駆動源として例えばＡＣサーボモータを用いて、伸縮位置をワークＷの大きさに対して位置決めさせることで、積載されたワークＷの例えば真ん中に大きな穴Ｈがある場合でもワークＷを確実に吸着させることができる。
【００５７】
図１８に示されているように、吸着用本体フレーム２１を旋回させる旋回装置を取り付けることで、積載されたワークＷが正列でないものに対しても、正しくワークＷの端面を確実に吸着させることができる。そのことにより、二枚取り防止機構であるめくりパッドユニット３７やマグネットフロータ５７の斜め上げなどを有効に活用できる。
【００５８】
図１９に示されているように、ワークＷの切欠きの深さＸ、Ｙを基にしてめくりパッドユニット３７を移動させて切欠きの端部ＷＣを吸着する。このことにより、めくりパッドユニット３７の個数を少なくしつつ確実な一枚取りを行うことができる。
【００５９】
なお、この発明は前述した実施の形態に限定されることなく、適宜な変更を行うことによりその他の態様で実施し得るものである。
【００６０】
【発明の効果】
以上のごとき発明の実施の形態の説明から理解されるように、本発明によれば、移動フレームがＸ軸方向およびＹ軸方向へ移動されて、ワークが積載されているパレットの上方の位置へ移動位置決めされる。この状態でＺ軸用移動体が下降されることにより吸着用本体フレームを介して複数の吸着パッドによりパレットに積載されているワークの一番上のものから順次持ち上げられて１枚取りを行うことができる。ワークの大きさが吸着用本体フレームと吸着用Ｘ軸移動フレームとを合わせた大きさより小さい場合には吸着用本体フレームと吸着用Ｘ軸移動フレームとで吸着されて１枚取りを行うことができる。また、ワークの大きさが吸着用本体フレームと吸着用Ｘ軸移動フレームとを合わせた大きさよりＸ軸方向へ大きい場合には吸着用本体フレームに対してどちらか一方または両方の吸着用Ｘ軸移動フレームを外側へ移動させて開かせ、吸着されて１枚取りを行うことができる。
【００６１】
而して、パレットに積載されているワークの大きさが吸着用本体フレームと吸着用Ｘ軸移動フレームとを合わせた大きさよりＸ軸方向へ大きい場合にも自由な生産スケジュールにしたがって確実な一枚取りを可能にすることができる。
【００６２】
また、本発明によれば、移動フレームがＸ軸方向およびＹ軸方向へ移動されて、ワークが積載されているパレットの上方の位置へ移動位置決めされる。この状態でＺ軸用移動体が下降されることにより吸着用本体フレームを介して複数の吸着パッドによりパレットに積載されているワークの一番上のものから順次持ち上げられて１枚取りを行うことができる。パレットに積載されているワークの高さが異なっている場合でも、吸着用シャフトの高さを積載されているワークの高さに応じて調整してロックすることが可能であるから、パレットに積載されているワークの高さが異なっていても容易に、かつ確実に１枚取りを行うことができる。
【００６３】
また、本発明によれば、移動フレームがＸ軸方向およびＹ軸方向へ移動されて、ワークが積載されているパレットの上方の位置へ移動位置決めされる。この状態でＺ軸用移動体が下降されることにより吸着用本体フレームを介して複数の吸着パッドによりパレットに積載されているワークの一番上のものから順次持ち上げられて１枚取りを行うことができる。ワークの大きさが吸着用本体フレームと吸着用Ｘ軸移動フレームとを合わせた大きさより小さい場合には吸着用本体フレームと吸着用Ｘ軸移動フレームとで吸着されて１枚取りを行うことができる。また、ワークの大きさが吸着用本体フレームと吸着用Ｘ軸移動フレームとを合わせた大きさよりＸ軸方向へ大きい場合には吸着用本体フレームに対してどちらか一方または両方の吸着用Ｘ軸移動フレームを外側へ移動させて開かせ、吸着されて１枚取りを行うことができる。
【００６４】
パレットに積載されているワークの高さが異なっている場合でも、吸着用シャフトの高さを積載されているワークの高さよりも上でロックすることが可能であるから、パレットに積載されているワークの高さが異なっていても容易に、かつ確実に１枚取りを行うことができる。
【００６５】
而して、パレットに積載されているワークの大きさが吸着用本体フレームと吸着用Ｘ軸移動フレームとを合わせた大きさよりＸ軸方向へ大きい場合にも、また、積載高さが異なっていても、自由な生産スケジュールにしたがって確実な一枚取りを可能にすることができる。
【００６６】
また、本発明によれば、ワークの大きさが吸着用本体フレームと吸着用Ｙ軸移動フレームとを合わせた大きさよりＹ軸方向へ大きい場合には吸着用本体フレームに対してどちらか一方または両方の吸着用Ｙ軸移動フレームを外側へ移動させて開かせ、吸着されて１枚取りを行うことができる。
【００６７】
また、本発明によれば、前記吸着用本体フレームが旋回可能に設けられているから、パレットに積載されているワークが正列に積載されていない場合でも、吸着用本体フレームを旋回させることで容易に一枚取りを行うことができる。
【００６８】
ワークの歩留まりを向上させるために次工程へのワークの向きに関係なく１枚とりできる。
【００６９】
また、本発明によれば、吸着用Ｘ軸移動フレームおよび吸着用Ｙ軸移動フレームにめくり吸着パッドが備えられていると共に前記吸着用Ｘ軸移動フレームがＹ軸方向へ移動可能に、吸着用Ｙ軸移動フレームがＸ軸方向へ移動可能に設けられているから、積載されているワークの前後左右の端部に切り欠く部がある場合でも、前記吸着用Ｘ軸移動フレームがＹ軸方向へ移動され、吸着用Ｙ軸移動フレームがＸ軸方向へ移動されて、めくり吸着パッドによりワークのめくりを容易よ行うことができる。
【００７０】
また、本発明によれば、ワークを吸着してわずか上昇した状態でマグネットフロータが用いられ、このマグネットフロータを逃がすときにワーク押えでワークがマグネットフロータにひきずらないようにワークを押えることができる。
【００７１】
而して、一枚もののパレットの上に製品別に数種類のワークが積載されていても、（普通は、パレットの上にワークの大きさに応じたスキッドを置き、マグネットフロータをもっとも下のワークよりも下側まで下げる事によって、分離させる。）ワークを持ち上げて、マグネットフロータが下まで下げられるようにスペースをとる。吸着していないワークをマグネットフロータにより分離し、分離された下のワークがマグネットフロータを後退させるときについてこないようにするために、ワーク押さえをつけている。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の一枚取り装置の正面図である。
【図２】図１における側面図である。
【図３】積載されているワークに対して一枚取りを行う説明図である。
【図４】  積載されているワークに対して一枚取りを行う説明図である。
【図５】積載されているワークに対して一枚取りを行う動作のフローチャートである。
【図６】積載されているワークに対して一枚取りを行う動作のフローチャートである。
【図７】吸着用本体フレームに対してフロント、リア吸着用Ｘ軸移動フレームがＸ軸方向へ移動される説明図である。
【図８】吸着装置の吸着シャフトをロックせしめる説明図である。
【図９】（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）は吸着装置の動作説明図である。
【図１０】吸着パッド装置における吸着シャフトのロックと吸着パッドを作用せしめる空圧回路の説明図である。
【図１１】吸着装置における吸着シャフトのロックと吸着パッドを作用せしめる空圧回路の説明図である。
【図１２】パレット上に複数積載された大きさ、配置の異なるワークを一枚取りするための説明図である。
【図１３】吸着用本体フレームに対してフロント、リア吸着用Ｘ軸移動フレームをワークの大きさに応じてＸ軸方向へ移動せしめる動作のフローチャートである。
【図１４】吸着パッド装置の他の実施の形態を示す正面図である。
【図１５】パレット上に複数積載された大きさ、配置の異なるワークの位置情報を得るための一例図である。
【図１６】吸着用本体フレームに対して前後左右に吸着用Ｘ軸、Ｙ軸移動フレームを設けた一枚取り装置の一例の斜視図である。
【図１７】吸着用本体フレームに対して前後左右に吸着用Ｘ軸、Ｙ軸移動フレームを設けた一枚取り装置で、積載されたワークの真ん中に穴があるときのワークを吸着せしめる説明図である。
【図１８】吸着用本体フレームに対して前後左右に吸着用Ｘ軸、Ｙ軸移動フレームを設けた一枚取り装置で、積載されたワークが正列していないときのワークを吸着せしめる説明図である。
【図１９】吸着用本体フレームに対して前後左右に吸着用Ｘ軸、Ｙ軸移動フレームを設けた一枚取り装置で、積載されたワークの前後左右の両端に切り欠き部があるときのワークを吸着せしめる説明図である。
【図２０】（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）は従来の一枚取りを行うための説明図である。
【符号の説明】
１  一枚取り装置
３  移動フレーム
５  支持フレーム
１５  Ｚ軸移動体
２１  吸着用本体フレーム
２３  吸着パッド装置
２５  吸着パッド
２７  吸着シャフト
２９  ワーク押え
３１  フロント吸着用Ｘ軸移動フレーム
３３、３５  リア吸着用Ｘ軸移動フレーム
３７  めくりパッドユニット
５７  マグネットフロータ
５９  エアブロー
７１  めくりパッド
７３  フロック
７５  昇降ロックシリンダ
７７  ピストンロッド
８３  空圧回路
１０３  真空発生装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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