(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
左右の走行装置を駆動する左右の走行モータと、この両モータの油圧源となる可変容量型の複数の油圧ポンプと、この各油圧ポンプの吐出量を制御するポンプレギュータと、操作手段の操作により切換わり作動して上記両走行モータを個別に制御するコントロールバルブと、上記操作手段の操作量に応じて上記各油圧ポンプの吐出量を上記ポンプレギュータに指令する制御手段とを備えた作業機械において、上記操作手段の操作に基づく上記制御手段からの信号によって切換制御される走行調整弁が設けられ、この走行調整弁は、
（Ｉ）  両走行モータの一方のみが駆動される片走行時には、両走行モータが別々の油圧ポンプで駆動される片走行位置にセットされ、
（ＩＩ）  両走行モータが同時に駆動される両走行時には、両走行モータが共通の油圧ポンプで駆動される両走行位置にセットされ、
（ＩＩＩ）  両走行時において、片走行位置から両走行位置への切換量が、操作手段の操作量の増加に応じて大きくなる
ように構成されたことを特徴とする作業機械の走行制御装置。
【請求項２】
操作手段の操作量に対して制御手段からポンプレギュータに入力される指令値を変更するポンプ吐出量調整手段が設けられたことを特徴とする請求項１記載の作業機械の走行制御装置。
【請求項３】
走行調整弁は、両走行時において、片走行位置から両走行位置への切換量が、両操作手段の操作量の差の増加に応じて小さくなるように構成されたことを特徴とする請求項１または２記載の作業機械の走行制御装置。
【請求項４】
走行調整弁は、両走行位置で、両走行モータの共通駆動源となる複数のポンプの吐出ラインを連通させるように構成されたことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の作業機械の走行制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は油圧ショベル等のクローラ式走行体を備えた作業機械の走行制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
油圧ショベルを例にとって従来の技術を説明する。
【０００３】
油圧ショベルは、クローラ式の下部走行体上に縦軸まわりに旋回自在な上部旋回体が搭載され、この上部旋回体にブーム、アーム、バケットを備えた掘削アタッチメントが取付けられて構成される。
【０００４】
下部走行体は左右の走行装置を備え、この両走行装置が別々の走行モータ（油圧モータ）で駆動される。
【０００５】
この両走行モータは、別々の操作手段（通常はレバー操作されるリモコン弁。以下、この例で説明する）の操作に基づくコントロールバルブの切換わり作動によって回転方向が制御される。
【０００６】
また、両走行モータを含む複数の油圧アクチュエータの油圧源として二台の可変容量型の油圧ポンプが設けられ、リモコン弁の操作量に応じてこの両ポンプの吐出量が制御されることにより、両油圧モータを含む各アクチュエータの作動速度が制御される。
【０００７】
ここで、油圧ショベルにおいては、各アクチュエータの必要流量や複合操作関係等を考慮してポンプ総流量を各アクチュエータに合理的に振り分けるために、アクチュエータ群を二つのグループに分け、両グループを別ポンプで駆動する構成をとっている。
【０００８】
この場合、両走行モータは別グループに属し、別々のポンプで駆動される。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】
従来の走行制御装置によると、両走行装置を同時に同速で走行させる両走行時に、次の理由により、両走行モータに速度差が生じて走行直進性が失われる可能性があった。
【００１０】
直進走行時には両リモコン弁が同量ずつ操作され、これに基づいて理論的には両ポンプから同量の油が吐出されるが、実際には、両ポンプの吐出量は、ポンプそのものの性能のばらつきやポンプ制御系（レギュータその他）の性能のばらつきによって差が生じる。
【００１１】
この場合、直進走行時には、通常、リモコン弁がともにフル操作されてポンプ傾転が最大となるため、上記両ポンプ吐出量の差は、ポンプそのものの性能のばらつきのみによる最小値ですむ。
【００１２】
ところが、作業の種類やオペレータの好み等に応じて、リモコン弁フル操作時のポンプ吐出量を上記最大吐出量よりも落とす調整（リモコン弁の操作に基づいてコントローラからポンプ制御系に送られる流量の指令値を小さくする調整。以下、ポンプ調整という）が行われる場合がある。
【００１３】
このポンプ調整が行われると、中間傾転位置での吐出となるため、ポンプ制御系の各部の性能のばらつきが大きく影響して両ポンプの吐出量差が大きくなり、走行直進性が失われる可能性が高くなっていた。
【００１４】
そこで本発明は、走行直進性を確保することができる作業機械の走行制御装置を提供するものである。
【００１５】
【課題を解決するための手段】
請求項１の発明は、左右の走行装置を駆動する左右の走行モータと、この両モータの油圧源となる可変容量型の複数の油圧ポンプと、この各油圧ポンプの吐出量を制御するポンプレギュータと、操作手段の操作により切換わり作動して上記両走行モータを個別に制御するコントロールバルブと、上記操作手段の操作量に応じて上記各油圧ポンプの吐出量を上記ポンプレギュータに指令する制御手段とを備えた作業機械において、上記操作手段の操作に基づく上記制御手段からの信号によって切換制御される走行調整弁が設けられ、この走行調整弁は、
（Ｉ）  両走行モータの一方のみが駆動される片走行時には、両走行モータが別々の油圧ポンプで駆動される片走行位置にセットされ、
（ＩＩ）  両走行モータが同時に駆動される両走行時には、両走行モータが共通の油圧ポンプで駆動される両走行位置にセットされ、
（ＩＩＩ）  両走行時において、片走行位置から両走行位置への切換量が、操作手段の操作量の増加に応じて大きくなる
ように構成されたものである。
【００１６】
請求項２の発明は、請求項１の構成において、操作手段の操作量に対して制御手段からポンプレギュータに入力される指令値を変更するポンプ吐出量調整手段が設けられたものである。
【００１７】
請求項３の発明は、請求項１または２の構成において、走行調整弁は、両走行時において、片走行位置から両走行位置への切換量が、操作手段の操作量の差の増加に応じて小さくなるように構成されたものである。
【００１８】
請求項４の発明は、請求項１乃至３のいずれかの構成において、走行調整弁は、両走行位置で、両走行モータの共通駆動源となる複数のポンプの吐出ラインを連通させるように構成されたものである。
【００１９】
上記構成によると、両走行時に、走行調整弁の作用によって両走行モータが共通の油圧ポンプで駆動されるため、ポンプ間に吐出量の差が生じても、両走行モータはこの影響を受けず、同量の操作に対して同量の油が供給されて同速で回転することとなる。
【００２０】
このため、とくに請求項２のように、吐出量調整手段によってポンプ調整が行われた状態下でも、両走行モータを確実に同速で回転させて走行直進性を確保することができる。
【００２１】
また、両走行時に、操作手段の操作量が大きくなる（ポンプ吐出量が増加する）ほど走行調整弁の両走行位置への切換量が増加するため、両走行モータの速度差が生じにくい低速域では別ポンプ駆動作用を残して他のアクチュエータとの流量バランスを維持し、速度差が生じ易い高速域で両走行モータの速度を同調させて走行直進性を確保することができる。
【００２２】
さらに、請求項３の構成によると、両走行時であっても両操作手段の操作量に差がある場合（緩旋回時）には、別ポンプ駆動作用を生かし、差がない直進時に両走行モータの速度を等しくして走行直進性を確保することができる。
【００２３】
請求項４の構成によると、共通ポンプとして複数のポンプを用いる場合に、両走行位置で、各ポンプの吐出ラインが連通して合計流量が両モータに振り分けられるため、十分な走行速度を確保することができる。
【００２４】
【発明の実施の形態】
本発明の実施形態を図によって説明する。
【００２５】
図１にこの走行制御装置の構成を示している。
【００２６】
同図において、１はエンジンで、このエンジン１によって可変容量型の第１及び第２両油圧ポンプ２，３と操作用の補助油圧ポンプ４（以下、これら各ポンプを第１ポンプ、第２ポンプ、補助ポンプという）が駆動され、第１、第２両ポンプ２，３の吐出油によって左右両走行モータ５，６を含む複数の油圧アクチュエータが駆動される。
【００２７】
複数の油圧アクチュエータは、右走行モータ６を含む第１グループＡと、左走行モータ５を含む第２グループＢに分けられ、基本的には、第１ポンプ２によって第１グループＡ、第２ポンプ３によって第２グループＢが駆動される。
【００２８】
両走行モータ５，６用の操作手段として左右の走行リモコン弁７，８が設けられ、このリモコン弁７，８がレバー（ペダルでもよい）７ａ，８ａによって操作されたときに、その操作量に応じたパイロット圧が左走行用及び右走行用両コントロールバルブ９，１０に加えられてこれらが切換作動する。これにより、走行モータ５，６の回転方向が制御される。
【００２９】
リモコン弁７，８の操作によるパイロット圧は、パイロット圧センサ１１，１２により検出されて制御手段としてのコントローラ１３に入力され、この操作量信号に応じたコントローラ１３からのポンプ吐出量指令信号が両ポンプ２，３のポンプレギュータ１４，１５に送られる。
【００３０】
これにより、両ポンプ２，３の傾転が制御され、操作量に応じた流量が吐出されて走行モータ速度（走行速度）が制御される。
【００３１】
ここで、リモコン弁７，８がフル操作されると、通常はポンプ２，３の傾転が最大となって最大流量が吐出されるが、出荷段階や使用段階で前記したように作業の種類やオペレータの好み等によって操作量／ポンプ吐出量の関係を調整（ポンプ調整）したい場合がある。
【００３２】
そこでポンプ傾転調整器１６が設けられ、同調整器１６からコントローラ１３に調整信号（たとえばスイッチ操作によって発生する）を送ることにより、操作量に対するポンプ吐出量が減少するように構成されている。
【００３３】
ところが、このポンプ調整後の状態では、リモコン弁７，８のフル操作でポンプ２，３の傾転は最大未満となるため、両ポンプ２，３のポンプ制御系部品の性能のばらつきがポンプ吐出量の差となって現れ易く、これが原因で両走行時の走行偏向が生じる。
【００３４】
この装置においては、この点の対策として、両ポンプ２，３の吐出ラインＬ１，Ｌ２に、補助ポンプ４をパイロット圧源とする油圧パイロット式の走行調整弁１７が設けられている。
【００３５】
この走行調整弁１７は、片走行位置イと両走行位置ロとを有し、両リモコン弁７，８の一方のみが操作される片走行時（急旋回時）には片走行位置イにセットされる。
【００３６】
この状態では、第１ポンプ２の吐出油が右走行モータ６を含む第１グループＡに、第２ポンプ３の吐出油が左走行モータ５を含む第２グループＢにそれぞれ供給され、両走行モータ５，６が別々のポンプ２，３によって駆動される。
【００３７】
これに対し、両リモコン弁７，８が同時に同量または異なる量ずつ操作される両走行時（直進時または緩旋回時）には、コントローラ１３からの信号に基づいて減圧弁１８から走行調整弁１７にパイロット圧が供給されることによって同弁１７が片走行位置イから両走行位置ロに切換わる。
【００３８】
この両走行位置ロに完全に切換わった状態では、第２ポンプ３の吐出油が両走行モータ５，６にそれぞれのコントロールバルブ９，１０を介してパラレルに供給される。
【００３９】
また、走行調整弁１７には、両走行位置ロで両ポンプ２，３の吐出ラインＬ１，Ｌ２を連通させる絞り付きの連通路１９が設けられ、この連通路１９により第１ポンプ２の吐出油が第２ポンプ３の吐出油に合流する。
【００４０】
こうして、両走行時には、両ポンプ２，３を共通の油圧源として両走行モータ５，６が駆動されるため、両リモコン弁７，８が同量操作されれば両走行モータ５，６に同量の油が供給されてこれらが同速で回転する。
【００４１】
すなわち、ポンプ調整後であっても、左右の走行装置が同速で走行して走行直進性が確保される。
【００４２】
しかも、このとき共通駆動源である両油圧ポンプ２，３の吐出油が両モータ５，６に振り分けられるため、両走行モータ５，６に十分な油量を確保して走行速度を上げることができる。
【００４３】
ここで、両走行時に、両リモコン弁７，８の操作量が同一である場合のリモコン弁リモコン圧（走行操作量）と、走行調整弁１７のパイロット圧（片走行位置イから両走行位置ロへの切換量）の関係を図２に示している。
【００４４】
同図のように、この実施形態においては、操作量の増加に応じて切換量が大きくなる（逆にいうと操作量が小さければ切換量も小さくなる）ように、操作量と、コントローラ１３から減圧弁１８に送られる制御信号の関係が設定されている。
【００４５】
こうすれば、両走行モータ５，６の速度差が生じにくい低速域（小流量域）では、片走行位置イでの別ポンプ駆動作用が残されて他のアクチュエータとの流量バランスが維持され、速度差が生じ易い高速域（大流量域）で両走行モータ５，６が確実に同速回転する。
【００４６】
一方、図３には、両走行状態ではあるが両リモコン弁７，８の操作量に差がある場合（緩旋回時）に、その差（リモコン圧の差）ΔＰと、走行調整弁１７のパイロット圧（片走行位置イから両走行位置ロへの切換量）の関係を示している。
【００４７】
同図に示すように、この実施形態においては、操作量の差が小さくなるほど切換量が大きくなる（操作量の差が大きいほど切換量が小さくなる）ように、操作量の差と、コントローラ１３から減圧弁１８に送られる制御信号の関係が設定されている。
【００４８】
こうすれば、操作量の差が大きいときには、直進性確保の必要がないことから別ポンプ駆動作用を生かし、差が小さくなる（直進走行に近づく）ほど両走行モータ５，６の速度を近づけて直進走行状態に滑らかに移行させることができる。
【００４９】
【発明の効果】
上記のように本発明によると、両走行時に、走行調整弁を片走行位置から両走行位置に切換えて両走行モータを共通の油圧ポンプで駆動する構成としたから、両走行モータを別ポンプで駆動する場合と異なり、ポンプ間に吐出量の差が生じても両走行モータはこの影響を受けず、同量の操作に対して同量の油が供給されて同速で回転することとなる。
【００５０】
このため、とくに請求項２のように、吐出量調整手段により、操作手段のフル操作時にポンプ吐出量が最大値よりも少なくなるようにポンプ吐出量の指令値が変更された状態下でも、両走行モータを確実に同速で回転させて走行直進性を確保することができる。
【００５１】
また、両走行時に、操作手段の操作量が大きくなる（ポンプ吐出量が増加する）ほど走行調整弁の両走行位置への切換量が増加するため、両走行モータの速度差が生じにくい低速域では別ポンプ駆動作用を残して他のアクチュエータとの流量バランスを維持し、速度差が生じ易い高速域で両走行モータの速度を同調させて走行直進性を確保することができる。
【００５２】
さらに、請求項３の発明によると、両走行時であっても両操作手段の操作量に差がある場合（旋回時）には、別ポンプ駆動作用を生かし、差がない直進時に両走行モータの速度を等しくして走行直進性を確保することができる。
【００５３】
請求項４の発明によると、共通ポンプとして複数のポンプを用いる場合に、両走行位置で、共通各ポンプの吐出ラインが連通して両ポンプの吐出油が両モータに振り分けられるため、十分な走行速度を確保することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明の実施形態にかかる走行制御装置の構成を示す図である。
【図２】  同装置による走行リモコン圧と走行調整弁のパイロット圧の関係を示す図である。
【図３】  同装置による走行リモコン圧の差と走行調整弁のパイロット圧の関係を示す図である。
【符号の説明】
１  エンジン
２，３  第１、第２ポンプ
５，６  左右の走行モータ
７，８  操作手段としてのリモコン弁
９，１０  コントロールバルブ
１１，１２  リモコン弁の操作を検出するパイロット圧センサ
１３  制御手段としてのコントローラ
１４，１５  ポンプレギュータ
１６  ポンプ傾転調整器（ポンプ吐出量調整手段）
１７  走行調整弁
イ  片走行位置
ロ  両走行位置
Ｌ１，Ｌ２  ポンプ吐出ライン
【図１】
0003931712.tif 000002
【図２】
0003931712.tif 000003
【図３】
0003931712.tif 000004