(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ピストンで区画された第１室と第２室とを有し、互いに対向して配置され且つ同調して駆動される一対の油圧シリンダの前記第１室に作動油を供給して、互いに対向して配置された一対のフックを互いに離反する方向に移動させ、ワークの対向する一方の係止部と他方の係止部とに前記フックを引っ掛けて各係止部を互いに逆方向に引っ張ることにより、当該ワークを中立位置に位置決めするワークの位置決め方法において、
前記一対の油圧シリンダによって前記フックを互いに離反する方向に移動させる前に、各油圧シリンダの前記第２室に作動油を供給してそのシリンダロッドをストロークエンドまで移動させ且つ当該第２室にワークの位置決め完了時の第１室の油圧よりも高い油圧を供給した状態で、前記第１室にワークの位置決め完了時の油圧に相当する油圧を供給し、次いで、各油圧シリンダの第２室の作動油を排出しながら第１室にさらにワークの位置決め完了時の油圧に相当する設定圧で作動油を供給し、各油圧シリンダを同調させながら前記ワークの一対の係止部をフックにより互いに逆方向に引っ張ってワークを中立位置に位置決めすることを特徴とするワークの位置決め方法。
【請求項２】
前記各油圧シリンダの第２室の作動油を、徐々に排出する請求項１記載のワークの位置決め方法。
【請求項３】
前記ワークが十字軸継ぎ手のヨークであり、係止部が軸受を圧入するヨークのアーム部である請求項１記載のワークの位置決め方法。
【請求項４】
ピストンで区画された第１室と第２室とを有し、互いに対向して配置され且つ同調シリンダにより互いに同調して駆動される一対の油圧シリンダの前記第１室に作動油を供給して、一対のフックを互いに離反する方向に移動させ、ワークの対向する一方の係止部と他方の係止部とに前記フックを引っ掛けて各係止部を互いに逆方向に引っ張ることにより、当該ワークを中立位置に位置決めするワークの位置決め装置において、
前記一対の油圧シリンダによって前記ワークの係止部を引っ張る前に、各油圧シリンダの前記第２室に作動油を供給してそのシリンダロッドをストロークエンドまで移動させ且つ当該第２室にワークの位置決め完了時の油圧よりも高い油圧を供給し、この状態で前記第１室にワークの位置決め完了時の油圧に相当する油圧を供給し、次いで、各油圧シリンダの第２室の作動油を排出しながら、各油圧シリンダの第１室にワークの位置決め完了時の油圧に相当する設定圧で作動油を供給する油圧制御回路を備えることを特徴とするワークの位置決め装置。
【請求項５】
前記油圧制御回路が、ワークの位置決めが完了した時点で各油圧シリンダの第１室の油圧が所定圧に達したか否かを、各油圧シリンダ毎に検出する圧力センサを備える請求項４記載のワークの位置決め装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、ワークの位置決め方法及び装置に関する。より詳しくは、互いに同調して駆動される一対の油圧シリンダによって、ワークの互いに対向する一方の係止部と他方の係止部とを逆方向に引っ張ることにより、当該ワークを中立位置に位置決めするワークの位置決め方法及び装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
十字軸継ぎ手の組立工程において、ヨークの互いに対向する一対のアーム部の軸受孔内に軸受を圧入して固定する場合、ヨークのアーム部に軸受ケースを圧入した後、アーム部間を一定寸法だけ拡開し、この状態で、アーム部の軸受孔の内周を盛り上げてかしめることにより、軸受ケースをアーム部に固定し、さらに前記拡開状態を解除することにより、軸受ケースの内底面と十字軸の端部端面との間に適正な予圧を作用させることが行われている（例えば特開平９−１５０３２９号公報参照）。この場合、軸受ケースをアーム部に固定する前に、ヨークの芯出しを行って、ヨークと十字軸とが偏芯するのを防止している。このヨークの芯出しは、無負荷状態の各アーム部の相互間に、一対のフックを導入し、この状態で、互いに同調（同期）して駆動される一対の油圧シリンダにてフックを互いに離反する方向に等距離ずつ移動させ、その移動途中において各アーム部の内端面に前記フックを引っ掛けて、各アームを弾性変形させない程度の力で逆方向に引っ張ることにより行っている。また、芯出し完了後においても、一対の油圧シリンダに対する油圧の供給状態が維持されており、これにより、ヨークは、そのアーム部がフックによって引き続き引っ張られた状態で、芯出し位置に保持される。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
前記したヨークの芯出し方法によれば、フックを移動させる一対の油圧シリンダが、同調シリンダを用いて互いに同調して駆動されるものの、作動油の弾性圧縮、油圧配管の膨脹、及び作動油に含まれる気泡等の外乱要因に起因して、一対のフックを完全に同調させて移動させることは困難である。すなわち、一対のフックを移動させる前の時点では、各油圧シリンダに個別に作動油を供給する油圧回路の圧力は実質的に零であり、作動油の弾性圧縮や油圧配管の膨脹等は生じないが、フックの移動が完了すると、前記油圧回路の圧力が急激に上昇して、作動油の弾性圧縮や油圧配管の膨脹が生じるとともに、作動油に含まれる気泡の量が変動する。油圧回路におけるこれらの外乱要因は、一方の油圧シリンダに接続された油圧回路と、他方の油圧シリンダに接続された油圧回路とで異なる。これは、各油圧回路の配管の長さや油圧機器の特性等の相違に起因している。このため、一対の油圧シリンダを同調駆動しているにもかかわらず、一対のフックの最終的な移動量に差が生じ、ヨークを高精度に芯出して位置決めすることができないという問題があった。
この発明は前記問題点に鑑みてなされたものであり、ワークを高精度に芯出して位置決めすることができるワークの位置決め方法及び装置を提供することを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
前記目的を達成するためのこの発明のワークの位置決め方法は、ピストンで区画された第１室と第２室とを有し、互いに対向して配置され且つ同調して駆動される一対の油圧シリンダの前記第１室に作動油を供給して、互いに対向して配置された一対のフックを互いに離反する方向に移動させ、ワークの対向する一方の係止部と他方の係止部とに前記フックを引っ掛けて各係止部を互いに逆方向に引っ張ることにより、当該ワークを中立位置に位置決めするワークの位置決め方法において、
前記一対の油圧シリンダによって前記フックを互いに離反する方向に移動させる前に、各油圧シリンダの前記第２室に作動油を供給してそのシリンダロッドをストロークエンドまで移動させ且つ当該第２室にワークの位置決め完了時の第１室の油圧よりも高い油圧を供給した状態で、前記第１室にワークの位置決め完了時の油圧に相当する油圧を供給し、次いで、各油圧シリンダの第２室の作動油を排出しながら第１室にさらにワークの位置決め完了時の油圧に相当する設定圧で作動油を供給し、各油圧シリンダを同調させながら前記ワークの一対の係止部をフックにより互いに逆方向に引っ張ってワークを中立位置に位置決めすることを特徴とする（請求項１）。
【０００５】
このように構成されたワークの位置決め方法によれば、一対の油圧シリンダによってフックを互いに離反する方向に移動させる前に、当該シリンダの第１室にワークの位置決め完了時の油圧に相当する油圧を負荷するので、フックを互いに離反する方向に移動させる前において、作動油の弾性圧縮量、油圧配管の膨脹量、及び作動油の気泡含有量等の外乱要因を、ワークの位置決め完了時と同じ状態にすることができる。そして、この状態で各油圧シリンダの第２室の作動油を排出しながら第１室にさらにワークの位置決め完了時の油圧に相当する設定圧で作動油を供給して、ワークを中立位置に位置決めするので、各油圧シリンダに接続された油圧回路における前記外乱要因を相殺することができる。すなわち、従来においては、一対のフックの移動を開始する際の第１室の油圧が実質的に零であり、フックの移動が完了した時点で各油圧回路の圧力が設定圧に上昇するので、フックの移動の開始時点と完了時点とでは、第１室の油圧の変動割合が大きく、その分、前記外乱要因の変動割合も大きくなるが、本発明においては、一対のフックの移動を開始する際に、第１室の油圧がワークの位置決め完了時の油圧と同じであるので、フックの移動の開始時点と完了時点での第１室の油圧の変動を実質的に零にすることができ、フックの移動の開始時点と完了時点とにおける前記外乱要因の変動割合も実質的に零にすることができる。このため、フックの移動完了時点における前記外乱要因による悪影響を各油圧回路毎に除去することができる。
【０００６】
前記各油圧シリンダの第２室の作動油を排出する際には、これを徐々に排出するのが好ましく（請求項２）、この場合には、フックを静的に移動させることができる。
【０００７】
前記ワークの位置決め方法は、ワークが十字軸継ぎ手のヨークであり、係止部が軸受を圧入するヨークのアーム部であってもよく（請求項３）、この場合には、十字軸継ぎ手の組立工程におけるヨークと軸受との位置決め方法として特に好適となる。
【０００８】
また、この発明のワークの位置決め装置は、ピストンで区画された第１室と第２室とを有し、互いに対向して配置され且つ同調シリンダにより互いに同調して駆動される一対の油圧シリンダの前記第１室に作動油を供給して、一対のフックを互いに離反する方向に移動させ、ワークの対向する一方の係止部と他方の係止部とに前記フックを引っ掛けて各係止部を互いに逆方向に引っ張ることにより、当該ワークを中立位置に位置決めするワークの位置決め装置において、
前記一対の油圧シリンダによって前記ワークの係止部を引っ張る前に、各油圧シリンダの前記第２室に作動油を供給してそのシリンダロッドをストロークエンドまで移動させ且つ当該第２室にワークの位置決め完了時の油圧よりも高い油圧を供給し、この状態で前記第１室にワークの位置決め完了時の油圧に相当する油圧を供給し、次いで、各油圧シリンダの第２室の作動油を排出しながら、各油圧シリンダの第１室にワークの位置決め完了時の油圧に相当する設定圧で作動油を供給する油圧制御回路を備えることを特徴とする（請求項４）。
【０００９】
このワークの位置決め装置によれば、一対の油圧シリンダによってワークの係止部を引っ張る前に、油圧制御回路により当該シリンダの第１室にワークの位置決め完了時の油圧に相当する油圧を負荷することができる。このため、ワークの係止部を引っ張る前において、作動油の弾性圧縮量、油圧配管の膨脹量、及び作動油の気泡含有量等の外乱要因を、ワークの位置決め完了時と同じ状態にすることができる。そして、この状態で油圧制御回路により各油圧シリンダの第２室の作動油を排出するとともに第１室にさらにワークの位置決め完了時の油圧に相当する設定圧で作動油を供給して、ワークを中立位置に位置決めすることができる。したがって、各油圧シリンダに接続された油圧回路における前記外乱要因を相殺することができる。
【００１０】
前記ワークの位置決め装置は、ワークの位置決めが完了した時点で各油圧シリンダの第１室の油圧が所定圧に達したか否かを、各油圧シリンダ毎に検出する圧力センサを備えるのが好ましい（請求項５）。
この場合には、ワークの位置決めが完了した時点で各油圧シリンダの第１室の油圧が所定圧に達したか否かを、前記圧力センサによって各油圧シリンダ毎に検出することができるので、ワークが中立位置に異常なく位置決めされたか否かを、容易且つ正確に検出することができる。すなわち、ワークが中立位置に正確に位置決めされた場合には、各油圧シリンダの第１室の油圧が共に所定圧に達しており、これを各圧力センサにより検出することができるので、ワークの位置決めが正常に行われたことを容易且つ正確に検出することができる。また、ワークが中立位置に正確に位置決めされていない場合には、何れか一方の油圧シリンダの第１室の油圧が所定圧に達しておらず、これを対応する圧力センサにより検出することができるので、ワークの位置決め異常を容易且つ正確に検出することができる。
【００１１】
【発明の実施の形態】
以下、この発明の実施の形態について、添付図面を参照しながら説明する。
図１はこの発明のワークの位置決め装置を、十字軸継ぎ手の組立装置に適用した場合を示す概略図である。この十字軸継ぎ手の組立装置は、この発明のワークの位置決め装置Ａに、軸受の圧入装置Ｂ及びかしめ装置Ｃを組み合わせたものである。
【００１２】
前記ワークの位置決め装置Ａは、鉛直方向に直列に配置されたワークとしての一対のヨークＹの各アーム部Ｙ１に個別に引っ掛ける４個のフック１と、各フック１を個別に移動させる油圧シリンダとしての４個のクランプシリンダ２と、各クランプシリンダ２を同調（同期）させて駆動する１個の同調シリンダ３と、前記クランプシリンダ２及び同調シリンダ３に対する油圧の給排を制御する油圧制御回路４とを主要部として構成されている。
前記４個のフック１及びクランプシリンダ２は、十字軸Ｊの各軸部Ｊ２（図４参照）に対応させて、位相を９０゜ずつずらして配置されており（図３参照）、同一平面上において互いに対向するものどうしが対をなしている。
【００１３】
各フック１は、揺動アーム１２の先端に、ヨークＹのアーム部Ｙ１の内端面に引っ掛ける爪１３を形成したものであり、前記揺動アーム１２は、油圧シリンダからなるバックアップシリンダ１４によって、支軸１１を中心に揺動駆動される。また、互いに対をなす一方のフック１と他方のフック１は、装置の中心線Ｑを挟んで左右対称に配置されている。なお、前記支軸１１及びバックアップシリンダ１４は、水平方向へ移動自在な可動ベッド５に立設された支持板５１に固定されている。また、前記バックアップシリンダ１４は、図示しない油圧制御回路により駆動が制御される。
【００１４】
各クランプシリンダ２は、ベース６に立設された支持板６１にそれぞれ取り付けられており、そのシリンダロッド２１の先端部は、前記可動ベッド５の支持板５１に接続されている。このクランプシリンダ２は、ピストン２２を挟んで区画された第１室２ａと第２室２ｂとを備えており、第２室２ｂに作動油を供給することにより、可動ベッド５を介してフック１を前進させ、第１室２ａに作動油を供給することにより、可動ベッド５を介してフック１を後退させることができる。
前記クランプシリンダ２のシリンダロッド２１は、図示しないストッパにより規定された前進端位置と後退端位置との間を移動する。また、シリンダロッド２１が前進端位置に到達すると、第１リミットスイッチＬＳ１がＯＮし、シリンダロッド２１が後退端位置に到達すると、第２リミットスイッチＬＳ２がＯＮするようになっている。
【００１５】
同調シリンダ３は、直列に接続された２個の油圧シリンダ３１を備え、そのピストン３２どうしをコネクティングロッド３３により連結して、当該ピストン３２どうしを一体に移動させるようにしたものである。各油圧シリンダ３１は、ピストン３２によって区画された第１室３ａと第２室３ｂとを備えており、各第１室３ａは油圧配管Ｔ０，Ｔ１を介して各クランプシリンダ２の第１室２ａに個別に接続され、各第２室３ｂは油圧配管Ｔ２を介して油圧制御回路４に接続されている。
前記コネクティングロッド３３は、各油圧シリンダ３１を挿通しており、ピストン３２が前進端位置（図の左端位置）に到達すると、当該コネクティングロッド３３を介して第３リミットスイッチＬＳ３がＯＮし、ピストン３２が後退端位置（図の右端位置）に到達すると、当該コネクティングロッド３３を介して第４リミットスイッチＬＳ４がＯＮするようになっている。
【００１６】
図２を参照して、油圧制御回路４は、油圧配管Ｔ２を介して同調シリンダ３の第２室３ｂに接続された第１油圧回路４１と、油圧配管Ｔ３，Ｔ４を介してクランプシリンダ２の第１室２ａ及び同調シリンダ３の第１室３ａに接続された第２油圧回路４２と、油圧配管Ｔ５を介してクランプシリンダ２の第２室２ｂに、油圧配管Ｔ６を介して同調シリンダ３の第２室３ｂにそれぞれ接続された第３油圧回路４３とを備えている。
【００１７】
第１油圧回路４１は、４ポート３位置電磁切換弁からなる第１電磁弁Ｖ１を備えており、この第１電磁弁Ｖ１には、同調シリンダ３の第２室３ｂに供給する油圧を制御するためのパイロット式の第１リリーフ弁Ｌ１が接続されている。この第１リリーフ弁Ｌ１の設定圧は、ヨークＹの位置決め完了時におけるクランプシリンダ２の第１室２ａの油圧Ｐ１と同じ圧力である。
【００１８】
第２油圧回路４２は、４ポート２位置電磁切換弁からなる第２電磁弁Ｖ２及び第３電磁弁Ｖ３が並列に配置されており、第３電磁弁Ｖ３には、クランプシリンダ２の第１室２ａ及び同調シリンダ３の第１室３ａの油圧を制御するための第１減圧弁Ｒ１が接続されている。この第１減圧弁Ｒ１の設定圧は、第１油圧回路４１の第１リリーフ弁Ｌ１の設定圧Ｐ１と等しくなっている。
前記油圧配管Ｔ３，Ｔ４の途中部には、圧力センサとしての圧力スイッチＰＳ１，ＰＳ２がそれぞれ接続されている。この圧力スイッチＰＳ１，ＰＳ２は、第１リリーフ弁Ｌ１の設定圧Ｐ１よりも僅かに低い圧力で作動するように設定されている。
【００１９】
第３油圧回路４３は、４ポート２位置電磁切換弁からなる第４電磁弁Ｖ４、この第４電磁弁Ｖ４のＡポート及びＢポートにそれぞれ接続されたパイロット式の第１逆止弁Ｃ１、及び第２減圧弁Ｒ２等を備えている。前記第２減圧弁Ｒ２は、同調シリンダ３の第２室３ｂに供給する油圧を制御するものであり、その設定圧Ｐ２は、第１油圧回路４１の第１リリーフ弁Ｌ１の設定圧Ｐ１よりも高くなっている。
前記第４電磁弁Ｖ４のＡポートは、油圧配管Ｔ６を介して油圧配管Ｔ２に連通されている。また、前記油圧配管Ｔ５は、第４電磁弁Ｖ４のＢポートに接続されているとともに、パイロット式の第２逆止弁Ｃ２及び油圧配管Ｔ７を介してタンクＴＮに連通されている。この第２逆止弁Ｃ２のパイロット圧は、第１電磁弁Ｖ１から供給される。また、前記油圧配管Ｔ７の途中部には、第２リリーフ弁Ｌ２が設けられており、この第２リリーフ弁Ｌ２の設定圧Ｐ３は、第１リリーフ弁Ｌ１の設定圧Ｐ１よりも低くなっている。
【００２０】
図１を参照して、軸受の圧入装置Ｂは、後述するかしめ装置Ｃのかしめパンチ８１を挿通する長尺の圧入ロッド７１と、支持版６１に取り付けられ、圧入ロッド７１を進退駆動する圧入シリンダ７２と、圧入ロッド７１の前進端位置を規定するストッパ７３とを備えている。これら圧入ロッド７１及び圧入シリンダ７２は、十字軸Ｊの各軸部Ｊ２に対応して４個ずつ設けられており、互いに対向するものどうしは、装置の中心線Ｑを挟んで対称に配置されている。
前記圧入ロッド７１は、水平方向に進退可能に設けられており、その先端は、ヨークＹのアーム部Ｙ１に形成された軸受圧入用の貫通孔Ｙ２（図４参照）に臨ませてある。また、前記圧入シリンダ７２には、圧入ロッド７１の前進時に高圧の作動油と低圧の作動油とが選択的に供給され、前記ストッパ７３は、圧入シリンダ７２に供給される作動油の圧力に応じて圧入ロッド７１の前進端位置を選択的に規定することができる。
【００２１】
かしめ装置Ｃは、水平方向に延びるかしめパンチ８１と、このかしめパンチ８１を水平方向に進退駆動させるシリンダ機構８２とを備えている。これらかしめパンチ８１及びシリンダ機構８２は、十字軸Ｊの各軸部Ｊ２に対応して４個ずつ設けられており、互いに対向するものどうしは、装置の中心線Ｑを挟んで対称に配置されている。
前記かしめ装置Ｃは可動ベッド５に搭載されており、クランプシリンダ２によってフック１に同行して移動する。また、前記かしめパンチ８１は、その先端をアーム部Ｙ１に形成された軸受圧入用の貫通孔Ｙ２に臨ませてあり、その途中部はシリンダ機構８２のシリンダチューブ８２ａに進退可能に挿通させてあり、その後端部は可動ベッド５の支持板５１に摺動可能に嵌合させてある。
【００２２】
次に、以上の構成の十字軸継ぎ手の組立装置の動作について説明する。
まず、軸受ケースＫ及び十字軸Ｊが予備組み立されたヨークＹを、その軸線が垂直になるようにチャック９に取り付ける（図５(a)参照）。次に、圧入シリンダ７２に低圧の作動油を供給することにより圧入ロッド７１を前進させて、軸受ケースＫの底部Ｋ１が十字軸Ｊの軸部Ｊ２の端面Ｊ３（図４参照）に当接する位置に位置決めする（図５(b)参照）。これにより十字軸Ｊの中心が装置の中心線Ｑに一致する。
【００２３】
次いで、第３油圧回路４３の第４電磁弁Ｖ４を励磁して、油圧配管Ｔ５を通してクランプシリンダ２の第２室２ｂに作動油を供給することにより、かしめ装置Ｃとともにフック１を前進させて、このフック１の爪１３を、ヨークＹの一対のアーム部Ｙ１間の上方位置に移動させる（図５(c) 参照）。このとき、同調シリンダ３の第１室３ａには、クランプシリンダ２の第１室２ａの作動油が流れ込み、ピストン３２が図２において右方向に移動する。そして、二つの第１リミットスイッチＬＳ１の何れかがＯＮするか、或いは、第４リミットスイッチＬＳ４がＯＮすると、第２油圧回路４２の第２電磁弁Ｖ２及び第３電磁弁Ｖ３が同時に励磁されて、クランプシリンダ２の第１室２ａ及び同調シリンダ３の第１室３ａが、第２電磁弁Ｖ２を介してタンクＴＮに連通されるとともに、第３電磁弁Ｖ３から圧油が吐出される。これにより、各クランプシリンダ２と同調シリンダ３の何れかが、他のシリンダに先行してストロークエンドに到達することによって、当該他のシリンダの駆動が停止する事態を排除し、各クランプシリンダ２のシリンダロッド２１及び同調シリンダ３のピストン３２を、ストロークエンドまで確実に移動させることができる。
【００２４】
一対の第１リミットスイッチＬＳ１及び第４リミットスイッチＬＳ４が全てＯＮすると、前記第２電磁弁Ｖ２の励磁が停止され、油圧配管Ｔ３，Ｔ４及び第２電磁弁Ｖ２を通して作動油がタンクＴＮに戻るのを阻止する。これにより、第３電磁弁Ｖ３から油圧配管Ｔ３，Ｔ４を通してクランプシリンダ２の第１室２ａに、第１減圧弁Ｒ１の設定圧Ｐ１が負荷される。また、これと同時に、クランプシリンダ２の第２室２ｂの圧力が第２減圧弁Ｒ２の設定圧Ｐ２に立ち上がる。この設定圧Ｐ２は、第１減圧弁Ｒ１の設定圧Ｐ１よりも高いので、シリンダロッド２１が後退する虞れがない。このため、クランプシリンダ２の第１室２ａと、これに接続された油圧配管Ｔ０，Ｔ１、及び同調シリンダ３の第１室３ａは、第１減圧弁Ｒ１の設定圧Ｐ１に維持される。すなわち、クランプシリンダ２の第１室２ａ、油圧配管Ｔ０，Ｔ１及び同調シリンダ３の第１室３ａは、ヨークＹの位置決め完了時にクランプシリンダ２の第１室２ａに負荷される油圧Ｐ１と同じ圧力に維持される。したがって、クランプシリンダ２の第１室２ａから、油圧配管Ｔ０，Ｔ１を通って同調シリンダ３の第１室３ａに至る油圧回路において、作動油の弾性圧縮量、油圧配管Ｔ０，Ｔ１の膨脹量、及び作動油の気泡含有量等を、ヨークＹの位置決め完了時と同じ状態にすることができる。そしてこの状態で、バックアップシリンダ１４を駆動して、一対のフック１の爪１３をヨークＹの対向するアーム部Ｙ１の相互間に挿入し（図５(d) 参照）、その後、第３電磁弁Ｖ３の励磁を停止して、クランプシリンダ２の第１室２ａ、油圧配管Ｔ０，Ｔ１及び同調シリンダ３の第１室３ａを、他の油圧回路から独立した閉回路とする。
【００２５】
次に、第４電磁弁Ｖ４の励磁を停止して、第３油圧回路４３からクランプシリンダ２の第２室２ｂへの作動油の供給を停止するとともに、第１電磁弁Ｖ１を励磁して、第１油圧回路４１から同調シリンダ３の第２室３ｂに作動油を供給する。すると、同調シリンダ３のピストン３２が図２において左方向に移動し、その第１室３ａの作動油が押し出されて、各クランプシリンダ２の第１室２ａに流入する。これと同時に、第１電磁弁Ｖ１から第２逆止弁Ｃ２にパイロット圧が供給され、この第２逆止弁Ｃ２が開放されて、クランプシリンダ２の第２室２ｂの油圧が、第２リリーフ弁Ｌ２の設定圧Ｐ３に維持されるとともに、当該第２室２ｂからタンクＴＮへの作動油の排出が許容される。これにより、各クランプシリンダ２のシリンダロッド２１が、第１室２ａと第２室２ｂとの差圧でもって徐々に後退して、各フック１が同調しながらかしめ装置Ｃとともに後退する。このように、各クランプシリンダ２のシリンダロッド２１を、第１室２ａと第２室２ｂとの差圧でもって後退させることにより、フック１を静的に移動させることができる。
【００２６】
各フック１の後退により爪１３がヨークＹのアーム部Ｙ１の内端面に突き当たると、クランプシリンダ２の第１室２ａの圧力が立ち上がって第１リリーフ弁Ｌ１の設定圧Ｐ１と均衡する。このときのクランプシリンダ２のシリンダロッド２１の位置は、前記ストッパにより規定される後退端位置の手前である。
前記第１室２ａの圧力が立ち上る前後において、クランプシリンダ２の第１室２ａから、油圧配管Ｔ０，Ｔ１を通って同調シリンダ３の第１室３ａに至る油圧回路において、作動油の弾性圧縮量、油圧配管Ｔ０，Ｔ１の膨脹量、及び作動油の気泡含有量等が変動するが、この変動後の前記油圧回路の状態は、クランプシリンダ２により各フック１を後退させる直前の状態と同じであるので、図２において左側のクランプシリンダ２の第１室２ａから、油圧配管Ｔ０を通って同調シリンダ３の左側の第１室３ａに至る油圧回路と、右側のクランプシリンダ２の第１室２ａから、油圧配管Ｔ１を通って同調シリンダ３の右側の第１室３ａに至る油圧回路との間の、前記作動油の弾性圧縮量、油圧配管Ｔ０，Ｔ１の膨脹量、及び作動油の気泡含有量等の差を相殺することができる。この結果、ヨークＹを装置の中心線Ｑに対して精度良く位置決めすることができる。
【００２７】
また、ヨークＹの位置決めが完了した状態で、一対の圧力スイッチＰＳ１，ＰＳ２が作動する。これにより、当該位置決めが正常に行われたことを容易且つ正確に検出することができる。すなわち、ヨークＹが装置の中心線Ｑ位置に正確に位置決めされた場合には、各クランプシリンダ２の第１室２ａの油圧が共に第１リリーフ弁Ｌ１の設定圧Ｐ１に達するので、これを各圧力スイッチＰＳ１，ＰＳ２により検出することにより、当該位置決めが正常に行われたことを容易且つ正確に検出することができる。これに対して、ヨークＹが装置の中心線Ｑ位置に正確に位置決めされなかった場合には、対をなす一方のクランプシリンダ２のシリンダロッド２１が、他方のクランプシリンダ２のシリンダロッド２１よりも先に移動停止し、この時点で同調シリンダ３のピストン３２が移動できなくなる。このため、一方のクランプシリンダ２の第１室２ａの油圧については、第１リリーフ弁Ｌ１の設定圧Ｐ１に達するものの、他方のクランプシリンダ２の第１室２ａの油圧については、第１リリーフ弁Ｌ１の設定圧Ｐ１に達することができない。この結果、何れか一方の圧力スイッチＰＳ１，ＰＳ２が作動しないので、当該位置決めが正常に行われなかったことを容易且つ正確に検出することができる。
【００２８】
ヨークＹの位置決めが完了すると、圧入シリンダ７２に高圧の作動油が供給されて、圧入ロッド７１がさらに前進する。これにより、軸受ケースＫの底部Ｋ１が圧入ロッド７１により押圧されて、十字軸Ｊの軸部Ｊ２の端面Ｊ３に密着する（図４参照）。そして、第４電磁弁Ｖ４を切り替えて、油圧配管Ｔ６を介して再び同調シリンダ３の第１室３ａに高圧の作動油を供給して、ヨークＹの一対のアーム部Ｙ１を弾性的に拡開させる（図５(e)参照）。この拡開は、クランプシリンダ２のシリンダロッド２１が、ストッパにて規定される後端位置に達するまで行われる。
【００２９】
次いで、かしめ装置Ｃのシリンダ機構８２に作動油が供給されて、かしめパンチ８１が前進し、アーム部Ｙ１の貫通孔Ｙ２の一部を盛り上げてかしめる。このかしめ工程は、かしめパンチ８１の位相をずらしながら複数回行う（図５(f) 及び図４参照参照）。
かしめ工程が完了すると、フック１を前進させて爪１３をアーム部Ｙ１から引き離し、次いで、位置決め装置Ａ、圧入装置Ｂ及びかしめ装置Ｃの各部をホームポジションに復帰させることにより、１サイクルが完了する。
【００３０】
なお、前記実施の形態においては、ワークとして十字軸継ぎ手のヨークＹを例にとって説明したが、この発明は、フック１を引っ掛ける一対の係止部を備えるワークであれば、種々のワークの位置決めに適用して実施することができる。
【００３１】
【発明の効果】
以上のように請求項１記載のワークの位置決め方法によれば、フックを移動させる前において、作動油の弾性圧縮量、油圧配管の膨脹量、及び作動油の気泡含有量等の外乱要因を、ワークの位置決め完了時と同じ状態にし、この状態でフックを後退させてワークを中立位置に位置決めするので、前記外乱要因の影響を排除した状態で、ワークを位置決めすることができる。このため、ワークを精度良く位置決めすることができる。
【００３２】
請求項２記載のワークの位置決め方法によれば、フックを後退させる際に、第２室の油圧を徐々に逃がすので、フックを静的に移動させることができる。このため、ワークをより精度良く位置決めすることができる。
【００３３】
請求項３記載のワークの位置決め方法によれば、十字軸継ぎ手の組立工程におけるヨークと軸受との位置決め方法として特に好適となる。
【００３４】
請求項４記載のワークの位置決め装置によれば、ワークの係止部を引っ張る前において、作動油の弾性圧縮量、油圧配管の膨脹量、及び作動油の気泡含有量等の外乱要因を、ワークの位置決め完了時と同じ状態にし、この状態でフックを後退させてワークを中立位置に位置決めするので、前記外乱要因の影響を排除した状態で、ワークを位置決めすることができる。このため、ワークを精度良く位置決めすることができる。
【００３５】
請求項５記載のワークの位置決め装置によれば、、ワークの位置決めが完了した時点で各油圧シリンダの第１室の油圧が所定圧に達したか否かを、前記圧力センサによって各油圧シリンダ毎に検出することができるので、ワークが中立位置に異常なく位置決めされたか否かを、容易且つ正確に検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明を適用した十字軸継ぎ手の組立装置を示す概略図である。
【図２】油圧制御回路を示す概略図である。
【図３】十字軸継ぎ手の組立装置の概略平面図である。
【図４】アーム部近傍の拡大断面図である。
【図５】十字軸継ぎ手の組立方法を示す工程図である。
【符号の説明】
１      フック
２      クランプシリンダ（油圧シリンダ）
２２    ピストン
２ａ    第１室
２ｂ    第２室
３      同調シリンダ
３ａ    第１室
３ｂ    第２室
４      油圧制御回路
Ｙ      ヨーク（ワーク）
Ｙ１    アーム部（係止部）
Ｊ      十字軸継ぎ手
ＰＳ１  圧力スイッチ（圧力センサ）
ＰＳ２  圧力スイッチ（圧力センサ）
Ｋ      軸受ケース
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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