(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体が細街路を走行していない場合に地図を単一画面でディスプレイに表示し、
細街路を走行していることを検出した場合に、ディスプレイの画面を分割して広域地図と詳細地図とを併存して表示するとともに、
それぞれの地図中に前記移動体の現在位置を表示する
ことを特徴とする地図表示装置。
【請求項２】
前記移動体が細街路を走行していることの検出は、前記移動体の現在位置に合致する道路の属性を識別する識別手段により行われることを特徴とする請求項１記載の地図表示装置。
【請求項３】
前記詳細地図には、施設情報を表示することを特徴とする請求項１記載の地図表示装置。
【請求項４】
前記施設情報の表示の可否は、前記詳細地図の縮尺に応じて決定されることを特徴とする請求項１記載の地図表示装置。
【請求項５】
移動体が細街路を走行していることを検出した場合に、ディスプレイの表示を、広域地図の単一画面の表示から少なくとも広域地図及び詳細地図が並存した２画面以上の表示に切り替えるとともに、それぞれの地図中に前記移動体の現在位置を表示することを特徴とする地図表示方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、移動体のナビゲーション装置に関する。特に、移動体が細街路に進入した場合の地図表示に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、ナビゲーション装置は、移動体に積載され、地球の周りを周回する複数の衛星から発せられる電波に基づき、移動体の現在位置を特定する機能を持つ。そして、ナビゲーション装置は、この移動体の現在位置を特定する機能を利用して、現在位置から指定された目的地までの移動を支援するのに極めて有効である。例えば、付属するディスプレイ装置に地図等の各種情報が表示され、この各種情報を基に、使用者により希望する目的地が指定される。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、ナビゲーション動作中は、ディスプレイに表示される地図は、使用者によって決定された縮尺で固定的に表示されており、移動体が目的地近傍に接近したとき又は細い道に進入したときに詳細な縮尺の地図に切り替えを行う。
【０００７】
しかし、表示されている地図が広域地図であるときに詳細な縮尺の地図に急に切り替わると、移動体の地図上における位置が一瞬解らなくなる場合があった。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
（１）上記課題を解決するために、請求項１に記載した発明は、
移動体が細街路を走行していない場合に地図を単一画面でディスプレイに表示し、細街路を走行していることを検出した場合に、ディスプレイの画面を分割して広域地図と詳細地図とを併存して表示するとともに、それぞれの地図中に前記移動体の現在位置を表示する。
（２）請求項２に記載した発明では、請求項１記載の地図表示装置において、前記移動体が細街路を走行していることの検出は、前記移動体の現在位置に合致する道路の属性を識別する識別手段により行われることを特徴とする。
（３）請求項３に記載した発明では、請求項１記載の地図表示装置において、前記詳細地図には、施設情報を表示することを特徴とする。
（４）請求項４に記載した発明では、請求項１記載の地図表示装置において、前記施設情報の表示の可否は、前記詳細地図の縮尺に応じて決定されることを特徴とする。
（５）請求項５に記載した発明では、移動体が細街路を走行していることを検出した場合に、ディスプレイの表示を、広域地図の単一画面の表示から少なくとも広域地図及び詳細地図が並存した２画面以上の表示に切り替えるとともに、それぞれの地図中に前記移動体の現在位置を表示することを特徴とする。
【０００９】
【発明の実施の形態】
１．実施例の要約
本発明が開示する地図表示装置は、地図情報を記憶媒体（情報記憶媒体７）又は外部装置（ＶＩＣＳなどの外部センタ）から得る地図情報取得手段（情報記憶装置３又は情報送受装置５）と、移動体の現在位置に合致する道路状態（細街路か否かの判断、ステップＳＣ６）又は移動体の移動状態（移動体の平均走行速度）を識別する移動体状況検出手段（車両の現在位置検出及び細街路判別、ステップＳＣ２、ステップＳＣ６）と、
【００１０】
この移動体状況検出手段によって識別された、道路状態又は移動体の移動状態に適合した縮尺の地図（詳細地図）を前記地図情報取得手段から取得して、単一画面又は分割画面の一つに表示すると共に、当該表示地図上に施設情報（図８の病院２８、郵便局３０、コンビニエンスストア３２、３６、ガソリンスタンド３４、レストラン３８）を識別表示する表示制御手段とを備えることを特徴とする。
【００１１】
また、本発明の地図表示装置は、上記識別される道路状態は、道幅（細街路）、道路種別、車線数、通行規制、混雑度合い、目的地までの距離、目的地までの到達時間、曲折点までの距離であり、上記移動体の移動状態は、移動体の平均速度の増減であり、上記縮尺が変更される地図が表示可能な最小縮尺率の地図（住宅地図）であり、他の地図がその最小縮尺率より上位の縮尺率の地図（広域地図）であり、これらの地図が異なる画面にそれぞれ表示され、上記移動体の現在位置から所定距離内にあるか又は／及び移動体の走行道路から所定距離内にあるか、又は所定選定条件（行楽用途、食事用途、エネルギー補給用途等の立ち寄り目的又は著名度、視認容易性、看板の有無等）に適合するか又は移動体から直接視認できる施設が、その施設の種別（図８の病院２８、郵便局３０，コンビニエンスストア３２、３６、ガソリンスタンド３４、レストラン３８）を表現した記号（レストランのナイフとフォーク、郵便局のマーク）、文字（店舗の普通名称）、符号、色又はマークで上記最小縮尺率の地図上に表示されることを特徴とする。
【００１２】
２．全体回路
図１には、本発明に係るナビゲーション処理用コンピュータプログラムを実行するナビゲーション装置１０全体のブロック構成が示されている。中央処理装置４により、ナビゲーション装置１０全体の動作が制御される。この中央処理装置４は、ＣＰＵ（ＭＰＵ若しくはＤＳＰ（ディジタルシグナルプロセッサ）でもよい）、フラッシュメモリ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、計時手段及びこの中央処理装置４に接続される各周辺装置との情報授受を行う各種インターフェイス等から構成される。
【００１３】
中央処理装置４には、入力装置１、現在位置検出装置２、情報記憶装置３、情報送受装置５、出力装置６が電気的に接続されており、これら装置と中央処理装置４との間で様々な情報データが授受される。入力装置１は、ナビゲーション装置１０の表面に装備された複数のコマンドキー、タッチスイッチ若しくは、リモコンキー、音声入力装置等から構成されている。音声入力装置は、マイクロフォンと音声認識用コントローラ等からなる。
【００１４】
例えば、操作者(ナビゲーション装置使用者)がリモコンキーを操作すると、その操作されたキー情報が、光学的若しくは電波式等の遠隔通信手段によって当該リモコンからナビゲーション装置１０に送られる。同様に、音声入力装置では、操作者の音声命令が、マイクロフォンによって電気信号に変換された後、その音声認識処理によって対応する命令がナビゲーション装置１０へ与えられる。
【００１５】
タッチスイッチは、透明タッチスイッチが複数、平面マトリクス状に配置されて、出力装置６のディスプレイの画面上に直接付着されている。透明タッチスイッチは、例えば、透明電極で構成された接触スイッチまたは、圧電スイッチ等で構成される。なお、このタッチスイッチは省略されてもよい。
【００１６】
３．現在位置検出装置２
現在位置検出装置２は、絶対方位センサ、相対方位センサ、距離センサ又は車速センサ等のうちの１つ又はそれ以上のセンサが装備されている。さらに、現在位置検出装置２には、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信装置も装備されている。このＧＰＳ受信装置により、ＧＰＳの信号（複数の地球周回軌道衛星からのマイクロ波）が受信され、移動体の緯度・経度等の地理的位置が検出される。移動体とはナビゲーション装置１０が積載されている車両等である。
【００１７】
絶対方位センサは、例えば、地磁気センサであり、地磁気の方向が検出される。すなわち、絶対方位となる南北方向が検出される。相対方位センサは、例えば、光ファイバジャイロや圧電振動ジャイロ等のジャイロ装置を用いた操舵角センサ等である。この操舵角センサにより、車輪の操舵角が検出される。そして、絶対方位に対する、移動体走行方向の相対角度が、相対方位センサで検出される。
【００１８】
距離センサは、例えば、走行距離メータに連動したカウンタ等で構成されおり、移動体の走行距離データが出力される。速度センサは、移動体の速度メータに接続されており、移動体の走行速度が検出される。こうして各センサによって検出されたデータを基に移動体の現在地及び移動方向等が中央処理装置４による演算で求められる。
【００１９】
４．情報記憶装置３
情報記憶装置３は、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＡＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、ＭＯなどの光ディスクまたは光磁気ディスク、又はフロッピーディスク、リムーバブルディスク等の汎用性の高い情報記憶媒体７と、その情報記憶媒体７から情報を読み出したり、記録するピックアップ装置などから構成されている。つまり、情報記憶装置３は、記憶情報の書き換え可能か又は書き換え不可の情報記憶媒体７に対する情報の読み出しと記憶・保存を行う装置である。
【００２０】
また、情報記憶媒体７としては、ＣＤ−ＲＯＭ等の光メモリのみならず、ＩＣメモリ、ＩＣメモリカード、ＰＣカード等の半導体メモリ、光磁気ディスク、ハードディスク、磁気ドラムまたはフロッピーディスク等の磁気記録方式の情報記憶媒体７が利用可能である。なお、情報記憶装置３には、利用される情報記憶媒体７が変更されたとき、その変更された記憶媒体に適合するデータピックアップが備えられる。例えば、記憶媒体がハードディスクであれば、コアーヘッド等の磁気信号書き込み、読み取り装置が情報記憶装置３に具備される。
【００２１】
５．情報送受装置５
情報送受装置５は、無線送受信装置又は外部センタと情報授受する通信装置等から構成されている。この外部センタとは、例えば、ＡＴＩＳ（交通情報サービス）若しくはＶＩＣＳ（道路交通情報通信システム）などの道路に関する情報その他様々な情報を管理配信する企業・団体・組織である。そして、これら外部センタと情報送受するための通信装置としては例えば、電波ビーコン又は光ビーコンを用いるビーコン送受信装置などがある。
【００２２】
無線送受信装置としては主にモデム（変復調装置）を具備した携帯電話が利用される。その他、ＦＭ多重電波受信機、セルラフォーン、ラジオ受信機、テレビジョン受信機、トランシーバ、ページャ、またはその他の無線通信機でもよい。
【００２３】
また、ビーコン送受信装置により、ＶＩＣＳの外部センタが制御する各送信アンテナから発信されるビーコン波が受信され、ＶＩＣＳデータが取得される。このＶＩＣＳデータには、近隣道路に関する情報またはＧＰＳの補正データ等が含まれている。ＶＩＣＳで用いられるビーコン波は、比較的狭い地域でしか受信できない。よって、ＶＩＣＳデータの受信は、ビーコン波を送信する送信アンテナ等（情報送信装置）の近傍を、ナビゲーション装置１０が通過しないと行われない。
【００２４】
上記送信アンテナは、主要道路の一定距離ごとに、道路施設近傍（道路上方または道路地表面）に設置されている。そして、各送信アンテナから送信されるＶＩＣＳデータには、当該送信アンテナ近傍、例えば、半径１０キロメートル以内の各道路のトラフィック状態を表すデータが含まれる。このトラフィック状態を表すデータには、渋滞、混雑、通行不可、交通量の大小による混雑度合いから、工事による通行止め等の通行規制情報など総合的な情報も含まれる。これらの情報は、経路探索等の運行補助情報として利用される。例えば、この通行規制情報により、該当する案内道路が走行に適さないと判断される。
【００２５】
また、ＦＭ、ＡＭ、ＶＨＦ又はＵＨＦ等の電波多重電波受信機によって外部センタから情報を受信することも技術的に可能だが、この場合、受信のみとなる。従って、情報送受装置５からの情報送信は、電話回線若しくは、他の無線通信手段を利用することになる。また、ＡＴＩＳまたはＶＩＣＳのセンタと、電話回線、無線通信などで双方向通信が行われる場合、道路のトラフィック情報または駐車場等に関する情報を求める地域が選択できる。例えば、目的地近傍の道路状況のみ、または、出発地から目的地までの広範囲にわたる各道路の混雑状況等のトラフィック情報が受信できる。
【００２６】
６．出力装置６
出力装置６は、液晶ディスプレイと、その液晶ディスプレイを制御するグラフィックコントローラ(専用／汎用のＤＳＰ（デジタルシグナルプロセッサ）)及びビデオメモリ等からなる表示装置と、可聴域の音を出力するスピーカと、そのスピーカから発音させる合成音声を作る音声用コントローラ等とから構成されている。そして、中央処理装置４から送られてくる画像データが液晶ディスプレイに表示されると共に、使用者に対する案内用の音声が発せられる。また、出力装置６に、場合によっては、プリンタ等が具備されてもよい。プリンタは、地図や施設ガイド等の各種情報の印刷に利用される。
【００２７】
また、ディスプレイとしては、液晶ディスプレイの他、ＣＲＴまたはプラズマディスプレイ等の視覚画像を表示できるものが利用されてもよい。しかし、消費電力が少なく、視認性が高く且つ軽量なものが好ましい。なお、このディスプレイは、画面が横方向に広いワイド液晶ディスプレイが用いられてもよいし、分離できる２枚以上の液晶ディスプレイが隣接して構成されたものでもよい。この場合、各液晶ディスプレイに、各々独立した情報が表示されたり、複数の液晶ディスプレイにわたる連続的な地図情報が表示されてもよい。
【００２８】
７．情報記憶媒体７
情報記憶媒体７には、ナビゲーション動作に必要な、地図データ、交差点データ、ノードデータ、道路データ、写真データ、目的地点データ、案内地点データ、詳細目的地データ、目的地読みデータ、家形データ、その他のデータが記録されている。すなわち、道路に関する情報と、建物に関する様々情報が記録・保存されている。その他、表示案内用データ、音声案内用データ、簡略案内経路画像データ等がある。また、この情報記憶媒体７に、ナビゲーション処理用コンピュータプログラムが保存されていることもある。
【００２９】
なお、情報記憶媒体７には、各々異なる縮尺率の地図データか、または一つの縮尺率の地図データが記憶されている。つまり、同一地域の地図でも、各々異なる縮尺率の地図が記録されているか、または、一つのより低い縮尺率の地図データ(詳細地図)のみが記録されている場合がある。
【００３０】
なお、一つの地図データのみが情報記憶媒体７に保存されているとき、ディスプレイに縮尺の小さな地図、つまりより広い地域の地図（広域地図）を表示するには、この情報記憶媒体７に記録された地図データから情報が間引かれて表示される。この地図データの間引き表示においては、各道路等の地理的距離が小さくされるのみならず、施設等の表示記号情報の間引きも行われる。つまり、大きな施設または主要施設のみ表示され、所定値以下の小さな施設の表示が省略される。
【００３１】
８．中央処理装置４の構成
中央処理装置４のフラッシュメモリは、電気的消去及び書き込み可能なメモリ（ＥＥＰＲＯＭ）等で構成される。このフラッシュメモリ（内部記憶媒体／手段）に、情報記憶媒体７に記録されているコンピュータプログラムがインストールされる。このフラッシュメモリに代えて一般的なＲＡＭが用いられても良い。つまり、電源投入の度に、プログラムが情報記憶媒体７からＲＡＭに読み出されて実行されてもよい。なお、インストールとは、プログラムを中央処理装置４のＣＰＵが実行可能な様に、複写（転送又は保存）することである。
【００３２】
または、ナビゲーション装置１０外にある外部装置から送られたプログラムがインストールされてもよい。この外部装置とは、例えば、ＶＩＣＳ等の外部センタ若しくは、ナビゲーション装置１０とＬＡＮ、インターネット（一般公衆回線）、又はＵＳＢなど双方向通信手段で接続されたパーソナルコンピュータなどの外部装置何れでもよい。
【００３３】
フラッシュメモリのプログラムが変更されることで、常に最新のナビゲーションプログラムが実行されうる。プログラムの変更は、新しい情報記憶媒体７が初めてセットされたとき自動的に行われるか、又は使用者の要求に応じて外部センタからプログラムが送信されて行われても良い。
【００３４】
なお、本発明に係る装置１０は、ＣＰＵを中心にハードディスク、ＣＤ−ＲＯＭドライブ装置、キーボード、ＵＳＢなどの種々なるインターフェース及びディスプレイ装置を具備した、所謂パーソナルコンピュータと、現在位置検出装置２等の周辺機器とで構成されてもよい。この場合、本発明に係るナビゲーション処理用コンピュータプログラムは、オペレーティングシステム（ＯＳ）又はシステムプログラム等の基本ソフトを介して実行されるか、又は単独実行可能な専用プログラムとされる。
【００３５】
また、本発明のナビゲーション処理用コンピュータプログラムの一部又は全部が本装置以外の１つ以上の別装置に記憶されて実行されてもよい。そして、本装置１０と各別装置との間に介装された通信手段を介して、これから処理するデータ及び／又は既に処理されたデータ及び／又はプログラムが各装置間で送受され、本装置及び各別装置全体として、本発明の処理が実行されてもよい(所謂、分散処理)。通信手段は情報送受装置５に具備される携帯電話、ＣＢ無線等が利用される。
【００３６】
また、中央処理装置４のＲＯＭには、表示図形データ及び各種汎用のデータが記憶されている。表示図形データとは、出力装置６のディスプレイ上に表示されるルート案内及び地図表示に利用される記号、標識、文字などの各種データである。各種汎用データとは、案内音声用の合成または肉声を録音した音声波形データ等のナビゲーション時に使用される各データ等がある。
【００３７】
なお、ＲＯＭに代えてフラッシュメモリ等の情報書き換え可能で且つ供給電力が停止しても情報を保持するメモリが用いられてもよい。これにより、新しい情報記憶媒体７がセットされたとき、それらの汎用データの書き換えが可能となる。
【００３８】
中央処理装置４のＲＡＭには、外部から入力されたデータ及び、演算のために用いられる各種パラメータや演算結果及びナビゲーション用のプログラム等が記憶される。つまり、ＲＡＭは、キャッシュメモリ及びワーキングメモリ等に利用される。計時手段は、カウンタ及びバッテリバックアップＲＡＭまたはＥＥＰＲＯＭ等から構成されており、ＧＰＳによる地理的位置計測の絶対時間に利用される。
【００３９】
９．情報記憶媒体７のデータファイル構造
図２は、情報記憶媒体７に記憶されるか、又は中央処理装置４のフラッシュメモリに保存される各データファイルの内容を示す。地図データファイルＦ１には、全国道路地図、各地域の道路地図または住宅地図等の地図データが記憶されている。道路地図は、主要幹線道路、高速道路、細街路等の各道路と地上目標物（施設等）から構成される。住宅地図は、地上建造物等の外形を表す図形及び、道路名称等が表示される市街図である。細街路とは、例えば、国道、県道以下の道幅が所定値以下の比較的狭い道路で、「一方通行」等の交通規制情報が付加されていない道路である。すなわち、一般車両の対面通行が比較的困難な道路が細街路に該当する。
【００４０】
交差点データファイルＦ２には、交差点の地理的位置座標や名称等の交差点に関するデータが記憶されている。ノードデータファイルＦ３には、地図上において経路探索に利用される各ノードの地理座標データ等が記憶される。道路データファイルＦ４には、道路の位置と種類及び車線数及び各道路間の接続関係等の道路に関するデータが記憶されている。写真データファイルＦ５には、各種施設や観光地、または主要な交差点等の視覚的表示が要求される場所を写した写真の画像データが記憶されている。
【００４１】
目的地データファイルＦ６には、主要観光地や建物、電話帳に記載されている企業・事業所等の目的地になる可能性の高い場所や施設等の位置と名称等のデータが記憶されている。
【００４２】
案内地点データファイルＦ７には、道路に設置されている案内表示板の内容や分岐点の案内等、案内が必要とされる地点の案内データが記憶されている。詳細目的地データファイルＦ８には、上記目的地データファイルＦ６に記憶されている目的地に関する詳細なデータが記憶されている。道路名称データファイルＦ９には、上記道路データファイルＦ４に記憶されている道路の中で主要な道路の名称データが記憶されている。
【００４３】
分岐点名称データファイルＦ１０には、主要な分岐点の名称データが記憶されている。住所データファイルＦ１１には、上記目的地データファイルＦ６に記憶されている目的地を住所から検索するためのリストデータが記憶されている。市外・市内局番リストファイルＦ１２には、上記目的地データファイルＦ６に記憶されている目的地の市外・市内局番のみのリストデータが記憶されている。リンクデータファイルＦ１３には、ＶＩＣＳなどの外部センタから送られてくるＶＩＣＳ情報に含まれるリンク番号が、道路データファイルＦ４のいずれの道路に対応するかを示すデータが記憶されている。
【００４４】
上記ファイルＦ１〜Ｆ１３は、情報記憶媒体７から直接読み出されて経路探索等の処理に用いられる場合もある。しかし、以下のファイルＦ１４〜Ｆ１７は、フラッシュメモリ、ＩＣメモリカード、ＥＰＲＯＭ等、ナビゲーション装置１０の電源がオフされても情報を保持できる記憶媒体に保存される。
【００４５】
登録電話番号データファイルＦ１４は、使用者のマニュアル操作によって登録された仕事上の取引先等、覚えておきたい電話番号データが記憶される。目印データファイルＦ１５には、使用者がマニュアル操作によって入力した走行途上の目印になる地点や覚えておきたい場所等の位置及び名称等のデータが記憶される。地点データファイルＦ１６には、目印データファイルＦ１５に記憶されている目印地点に関する詳細なデータが記憶される。施設データファイルＦ１７には、ガソリンスタンドやコンビニエンスストア或いは駐車場等の目的地以外に立ち寄りたい場所等の目標物の位置や説明等のデータが記憶される。
【００４６】
１０．中央処理装置４のＲＡＭのデータ内容
図３は中央処理装置４のＲＡＭ内に記憶されるデータ群の一部を示す。現在位置データＭＰは、現在位置検出装置２によって検出される、移動体の現在位置を表すデータが記憶される。絶対方位データＺＤは、南北方向を示すデータであり、絶対方位センサからの情報に基づいて求められる。相対方位角データＤθは、移動体の進行方向が絶対方位データＺＤに対してなす角度データである。この相対方位角データＤθは、相対方位センサからの情報に基づいて求められる。
【００４７】
走行距離データＭＬは、移動体の走行距離であり、距離センサからのデータに基づいて求められる。なお、現在位置データＭＰは、移動体がトンネル内を走行している場合等、衛星電波が受信できないときに、相対方位センサ及び距離センサのデータを用いて算出される（推測航法）。相対方位センサ、距離センサによって移動体の移動方向と移動距離が検出される。そこで、過去の移動体の位置との相対的移動方向及び移動距離によって、移動体の現在位置が検出される。
【００４８】
ＶＩＣＳデータＶＤとＡＴＩＳデータＡＤは、情報送受装置５から入力されるデータである。ＶＩＣＳデータＶＤまたはＡＴＩＳデータＡＤにより、地域の交通規制、交通混雑状況または駐車場など施設混雑状況等が判別される。また、このＶＩＣＳデータＶＤを利用して、ＧＰＳ受信装置２５で検出される移動体位置の誤差補正が実行される場合もある。
【００４９】
登録目的地データＴＰは、使用者によって登録された、目的地の座標位置や名称等の目的地に関するデータである。案内開始地点データＳＰには、ナビゲーション動作が開始される地点の地図座標データが記憶される。同様に、最終案内地点データＥＤには、ナビゲーション動作が終了される地点の地図座標データが記憶される。
【００５０】
なお、案内開始地点データＳＰには、移動体の現在地または出発地からもっとも近い案内道路上のノード座標が記憶される。この案内開始地点データＳＰが記憶される理由は、現在位置データＭＰに呼応する移動体の現在地が、例えば、ゴルフ場または駐車場等の敷地内等であり、必ずしも案内可能な道路上にない場合がある。この場合にも、案内が正しく行えるよう、移動体が案内道路上へ移動したか否かを判断することに利用される。同じように、案内最終地点データＥＤも、登録目的地データＴＰにもっとも近い案内道路上のノード座標が記憶される。この案内最終地点データＥＤが記憶される理由も、登録目的地データＴＰの座標が、案内道路上にない場合を考慮したものである。
【００５１】
ＲＡＭに記憶される案内経路データＭＷは、目的地までの最適な経路、または推奨される経路を示すデータであり、後述されるナビゲーション処理用コンピュータプログラムの経路探索処理または再探索処理等で求められる。なお、情報記憶媒体７に記憶された道路地図内の各道路には、固有の道路ナンバが付されている。そして、上記案内経路データＭＷは、案内開始地点データＳＰから最終案内地点データＥＤまでの道路ナンバの列で構成される。
【００５２】
モードセットデータＭＤは、目的地設定処理で利用されるデータである。このモードセットデータＭＤにより、ディスプレイ上に表示されるモード内容が特定される。立ち寄り地ＤＰは、案内経路途中において立ち寄る施設等に関する情報である。
【００５３】
画面状態ＧＪは、ディスプレイの表示状態を示すデータである。例えば、ディスプレイの表示画面が分割されて、異なる情報が同時に表示されている場合、画面状態ＧＪのデータによって、ディスプレイが分割表示状態か、単一画面表示状態かが判断される。
【００５４】
タイムスタンプＴＳＰ１は、受信された最新のＶＩＣＳデータＶＤの発行時刻を表している。つまり、ＶＩＣＳデータＶＤには、外部センタが監視する各道路の情報が含まれている。しかし、道路の状況は時々刻々変化する。よって、外部センタから発表されるＶＩＣＳデータには、その道路情報が絶対時間の何時の道路状況かを示すための時刻情報が含まれている。この時刻情報が、タイムスタンプＴＳＰ１としてＲＡＭに記憶される。
【００５５】
現在地道路ＧＤには、上記現在位置データＭＰの示す地理座標又は地理座標を用いたマップマッチング技術により移動体の現在位置に適合する道路のナンバが記憶される。つまり、移動体の現在いる道路の道路ナンバが常に記憶される。
【００５６】
１１．道路データ
図４は、上記情報記憶媒体７に記憶されている道路データファイルＦ４中の一部を示す。この道路データファイルＦ４には、地図データファイルに記憶されている地域内に存在する一定幅以上の道路に関する情報が含まれている。道路データファイルＦ４に含まれる道路数をｎとすれば、ｎ本の道路に関する道路データがある。各道路データは、道路ナンバデータ、案内対象フラグ、道路属性データ、形状データ、案内データ、長さデータ及び時間データから構成されている。
【００５７】
以下、そのデータ構造を概説する。情報記憶媒体７の地図データに含まれる各道路等が、最小単位に分断される。そして、この分断された道路毎に付された識別番号が道路ナンバデータである。道路データファイルＦ４の案内対象フラグには、案内対象道路であれば“１”、非案内対象道路であれば“０”が保存されている。なお、案内対象道路は県道以上の主要幹線道路や一般道路等の所定幅以上、例えば幅５．５メートル以上の道路であり、経路探索対象とされる道路である。非案内対象道路は、あぜ道や路地等の所定道幅以下、例えば幅５．５メートル未満の狭い細街路で、経路探索の対象にならない道路である。また、案内対象道路は県道以上の幹線道路、非案内対象道路は県道以下の幹線道路と設定してもよい。
【００５８】
道路属性データは、高架道路、地下道、高速道路、有料道路等の属性を示すデータである。形状データは、道路の形状を示すデータである。例えば、道路の始点及び終点の座標データと、始点から終点間にある各ノードの座標データとから、形状データは構成される。
【００５９】
案内データは、交差点名称データ、注意点データ、道路名称データ、道路名称音声データ及び行き先データから構成されている。交差点名称データは、道路の終点が交差点である場合に、その交差点の名称を表すデータである。注意点データは、踏切、トンネル入り口、トンネル出口、幅員減少点等の道路上の注意点に関するデータである。道路名称音声データは、音声案内に使用される道路名称を表す音声データである。
【００６０】
行き先データは、道路の終点に接続する道路（これを、行き先とする）に関するデータであり、行き先数ｋと、行き先毎のデータから構成されている。行き先に関するデータは、行き先道路ナンバデータ、行き先名称データ、行き先名称音声データ、行き先方向データ及び走行案内データから構成される。
【００６１】
行き先道路ナンバデータによって行き先の道路ナンバが示される。行き先名称データによって行き先の道路の名称が示される。行き先名称音声データには、この行き先名称を音声案内するための音声データが記憶されている。行き先方向データにより、行き先の道路が向いている方向が示される。
【００６２】
走行案内データは、行き先の道路に入るために、当該道路において右車線に寄ったり、左車線に寄ったり、中央を走行したりすることを案内するための案内データである。長さデータは、道路の始点から終点までの長さと、始点から各ノードまでの長さ、及び各ノード間の長さのデータである。時間データは、各ノード間を移動体が法定速度以下で走行した際に要する通過所要平均時間である。
【００６３】
１２．全体処理
図５は、本発明にかかるナビゲーション装置で実行される、全体処理のフローチャートを示す。この処理は、電源投入によってスタートされ、電源断によって終了される。この電源投入及び電源断は、ナビゲーション装置の電源自体がオン・オフされるか、または車両のエンジンスタートキー（イグニッションスイッチ）のオン・オフで実行される。
【００６４】
ステップＳＡ１のイニシャライズ処理では、初めに、情報記憶媒体７からナビゲーション用プログラムが読み出される。読み出されたナビゲーション用プログラムは、フラッシュメモリに複写（インストール）され、実行される。続いて、ＲＡＭのワークメモリ、画像メモリ等の各ＲＡＭ内の汎用データ記憶エリアがクリアされる。
【００６５】
なお、フラッシュメモリへのプログラムの複写は、新規の情報記憶媒体７が情報記憶装置３に初めてセットされるときのみ実行される。したがって、情報記憶媒体７が交換されてない限り、フラッシュメモリへのプログラム複写は行われない。
【００６６】
上記イニシャライズ処理が完了されると、続いて、目的地設定処理（ステップＳＡ２）、経路探索処理（ステップＳＡ３）、表示切換処理（ステップＳＡ４）、案内・表示処理（ステップＳＡ５）及び、その他の処理（ステップＳＡ６）がサイクリックに実行される。なお、目的地設定処理（ステップＳＡ２）及び経路探索処理（ステップＳＡ３）は、目的地の変更、または経路からの移動体の離脱等が発生しない限り、重複して実行されない。
【００６７】
なお、案内・表示処理中において移動体が経路から逸脱した場合、経路探索処理が再度実行されるか否かは、オートリルート機能がオンされているか否かで変わる。オートリルート機能がオンであれば、移動体の現在位置から最終案内地点までの最適な経路が再探索される。なお、オートリルート機能がオフならば、経路の再探索は行われない。また、上記案内経路は、立ち寄り地が設定されていた場合、その立ち寄り地を経由した経路が探索されることもある。
【００６８】
目的地設定処理（ステップＳＡ２）では、使用者の希望する目的地の地理座標が登録目的地データＴＰとしてセットされる。例えば、ディスプレイ上に表示される道路地図若しくは住宅地図を利用して、使用者により目的地の座標が、カーソルなどで指し示される。または、ディスプレイ表示される目的地の項目別リストから、使用者によって目的地が選定される。目的地が入力されると、目的地の地理座標等の情報データが登録目的地データＴＰとしてＲＡＭに記憶される。
【００６９】
経路探索処理（ステップＳＡ３）では、案内開始地点データＳＰから、最終案内地点データＥＤまでの経路が探索される。上記案内開始地点データＳＰには、現在位置データＭＰと同じデータがセットされるか、または、現在位置データＭＰに近い案内対象道路上のノードデータがセットされる。同様に、最終案内地点データＥＤには、登録目的地データＴＰの地理座標そのものか、又は登録目的地データＴＰに最も近い道路上のノード座標がセットされる。
【００７０】
また、この経路探索処理や、ステップＳＡ５の案内・表示処理中に、随時受信されたＶＩＣＳデータＶＤ若しくはＡＴＩＳデータＡＤ等から得られた道路・交通・その他の情報に基づいて、ルート変更その他の処理が行われてもよい。
【００７１】
例えば、受信されたＶＩＣＳデータＶＤにより、案内中のルート前方に渋滞、規制等の通行障害要因の有無が検知される。通行障害が検知された場合、ルートの変更と、それに伴う一連の処理を行う時間的余裕があるか否かによって、ルート変更を行うか否かが判断される。そして、ルート変更が実行された場合は、変更後のルートと、変更前のルートとが並列表示される等の処理が、ステップＳＡ５の案内・表示処理で行われる。
【００７２】
表示切換処理処理（ステップＳＡ４）では、移動体が、高速道路若しくは主要幹線道路以外の比較的狭い道路（例えば細街路）などに進入した際、ディスプレイの案内地図の表示状態を自動的に切換える処理が行われる。この表示切換処理では、進行道路周辺にある施設が目印マーク等で表示される。
【００７３】
案内・表示処理（ステップＳＡ５）では、上記経路探索処理（ステップＳＡ３）で求められた案内経路が、移動体の現在位置を始点としてディスプレイに表示される。なお、このディスプレイに表示される案内経路は、表示地図上において識別可能なように表示される。例えば、ディスプレイに表示される地図上で、案内経路が色違い、太く表示されるなど、特徴的に表示される。さらに、この案内経路にしたがって、移動体が良好に走行できるよう、案内用の音声がスピーカから発音される。これに伴って、各種の案内情報がディスプレイにも随時表示される。なお、案内経路を表示するための画像データは、情報記憶媒体７にある現在位置周辺の道路地図データか、または現在位置周辺の住宅地図データが用いられる。
【００７４】
続いて、ステップＳＡ６の「その他の処理」が実行される。この「その他の処理」では、最寄り施設処理が実行される場合がある。この最寄り施設処理とは、上記登録目的地データＴＰ以外の、立ち寄り地（施設等）が検索・指定される処理である。この立ち寄り地に関するデータは、ディスプレイに表示される地図または各項目情報などを利用して定められる。そして、この最寄り施設処理は、上記ステップＳＡ２の目的地設定処理と同じように行われる。
【００７５】
また、「その他の処理」には、例えば、移動体の走行位置が、算出された案内経路に沿っているか否の判断が行われる。つまり、移動体が案内経路から逸脱したことが検知された場合、ルートの再探索が行われるべく、各処理開始のための状態フラグがそれぞれセットされる。さらに、使用者のスイッチ操作による目的地の変更命令が入力されたか否かの判断等も行われる。
【００７６】
ステップＳＡ６の処理が終わると、再び目的地設定処理（ステップＳＡ２）から処理が繰り返される。なお、経路案内中で、その経路からの逸脱がなければ、当然、ステップＳＡ２、ＳＡ３の処理はパスされる。この様に、ステップＳＡ２〜ステップＳＡ６までの処理が、順次繰り返される。
【００７７】
１３．表示切換処理（ステップＳＡ４）
図６は、本発明に係る表示切換処理のフローチャートを示す。初めに、本発明の装置１０が積載されている車両（移動体）の現在位置検出、すなわち、地理座標（緯度、経度、高度）が検出される（ステップＳＣ２）。現在位置検出装置２のＧＰＳ受信装置によって、地球の回りを周回している複数の衛星から電波が受信される。この各衛星からの電波により、各衛星の座標位置、衛星における電波発信時間、及びＧＰＳ受信装置での電波受信時間が検出される。
【００７８】
これらの情報から、各衛星との距離が算出される。この各衛星との距離から、移動体の地球表面における座標位置が求められる。この求められた移動体の座標位置は、現在位置データＭＰとして記憶される。
【００７９】
また、現在位置検出（ステップＳＣ２）に於いては、現在位置検出装置２の各センサによって得られた絶対方位データＺＤ、相対方位角データＤθ、及び走行距離データＭＬ等から車両の移動方向と距離とが算出される。これらの数値と過去の車両位置とから、車両の現在位置が推測される。そして、現在表示されている地図データと照合され、地図画面上における車両の現在位置が正確に表示されるように補正される。この補正処理によって、トンネル内等のＧＰＳ信号が受信できないときでも移動体の現在位置が求められる。
【００８０】
続いて、経路の案内中か否か判断される（ステップＳＣ４）。すなわち、経路探索処理（ステップＳＡ３）によって、車両が探索された案内経路上にあり、しかもこの案内経路に沿ったナビゲーション処理が実行中であるか否か判断される。経路の案内中でなければ（ステップＳＣ４の判断がＮｏ）、ステップＳＣ６〜ＳＣ１４の処理は行われず、図５の全体処理に回帰される。
【００８１】
他方、経路の案内中であれば、車両が現在走行している道路が細街路であるか否か判断される（ステップＳＣ６）。車両の走行中の道路は、検出された車両の現在位置にマッチする道路が、道路データファイルＦ４（図４参照）の各道路データを利用して判別される。さらに、道路データファイルＦ４の案内対象フラグ、道路属性データ等を利用して、走行中の道路が細街路か否か判断される。
【００８２】
細街路と判断されると（ステップＳＣ６の判断がYes）、出力装置６のディスプレイ表示画面に後述される詳細地図が表示されているか否か判断される（ステップＳＣ８）。ディスプレイの表示状態は、ＲＡＭに記憶された画面状態ＧＪによって判断される。この画面状態ＧＪには、ディスプレイに詳細地図が表示されていると、その状態を示すフラグがセットされる。
【００８３】
詳細地図の表示状態であれば（ステップＳＣ８の判断がYes）、ステップＳＣ１０の詳細地図表示サブルーチンを再実行することなく、図５の全体処理に戻される。他方、詳細地図表示状態でないと（ステップＳＣ８の判断がＮｏ）、移動体が細街路に進入したことになり、詳細地図表示サブルーチンが実行される（ステップＳＣ１０）。
【００８４】
また、ステップＳＣ６において、移動体が細街路走行中でないと判断されると（ステップＳＣ６の判断がＮｏ）、詳細地図表示中か否か判断される（ステップＳＣ１２）。この判断は画面状態ＧＪのフラグによって行われる。細街路走行中でなく、詳細地図表示中（ステップＳＣ１２の判断がYes）とは、移動体が細街路から比較的広い道幅の道路に出たことを意味している。そこで、詳細地図の表示を中止するサブルーチンが実行される（ステップＳＣ１４）。
【００８５】
他方、細街路走行中でなく、詳細地図表示状態でもないと（ステップＳＣ１２の判断がＮｏ）、探索された経路における相対的に広い道路を走行していることになるので、この場合は、そのまま図６の表示切換処理が終了される。
【００８６】
１４．詳細地図表示
図７には、図６の表示切換処理で利用されるサブルーチン「詳細地図表示」のフローチャートが示されている。また、図８には、この詳細地図表示状態のディスプレイの様子が示されている。初めに、ディスプレイの画面が左右２つの画面に分割される（ステップＳＤ２）。この画面分割に伴って、メイン画面２０（例えば向かって左の分割画面）には、画面が分割される前の地図が車両の現在位置に基づいて表示される。
【００８７】
他方、サブ画面２２（例えば、右側の分割画面）には、車両現在位置に適合する地域の詳細地図が表示される。この詳細地図とは、縮尺率が最も小さい地図であり、車両が住宅地内を走行していれば、住宅地図、すなわち、住宅などの建築物のそと周りの形状と位置等を判別できる最も詳細な地図が表示される（ステップＳＤ４）。ただし、車両が田園地帯など比較的建築物の少ない地域を走行している場合は、情報記憶媒体７に住宅地図が存在しない場合がある。この場合は、最も縮尺率の小さな地図が表示される。つまり、サブ画面には、情報記憶媒体７に保存されている最も詳細な地図が常に表示される。尚、途中で住宅地図が存在する地域に入った場合は、住宅地図に切り換えられる。
【００８８】
次ぎに、メイン画面２０及びサブ画面２２それぞれに現在案内中の経路が、他の表示道路と識別できるように描画される（ステップＳＤ６）。図８の場合、案内経路が、メイン画面２０には経路２４で、サブ画面２２には経路２６でそれぞれ識別表示されている。また、案内経路は細街路上においては点線で表示される。
【００８９】
各分割画面に案内経路が表示されると、サブ画面２２に表示された地図が住宅地図か否か判断される（ステップＳＤ１０）。住宅地図ならば（ステップＳＤ１０の判断がYes）、閾値ＳＩが５０ｍにされる（ステップＳＤ１２）。しかし、住宅地図でない場合は（ステップＳＤ１０の判断がＮｏ）、閾値ＳＩが１００ｍに設定される。
【００９０】
次いで、サブ画面２２に表示された詳細地図の範囲内に最寄り施設があるか否か判断される（ステップＳＤ１４）。これは、情報記憶媒体７の目的地データファイルＦ６等を利用して、サブ画面２２に表示される詳細地図の地理範囲内に施設があるか否か判断される。当該地理範囲内に施設がある場合は、その施設が最寄り施設となりうるものか否かも判断される。
【００９１】
ここでの最寄り施設とは、レストラン、ガソリンスタンド、コンビニエンスストア、本屋、喫茶店、病院、郵便局、銀行、質や、スーパーマーケット等の商品の売買又は有償／無償のサービスを提供する店、公共の施設をいう。図８には、病院２８、郵便局３０、コンビニエンスストア３２、３６、ガソリンスタンド３４、レストラン３８が表示されている。
【００９２】
こうして、詳細地図に表示された地理範囲内に最寄り施設が発見されると（ステップＳＤ１４の判断がYes）、その施設と、経路２６との距離ＬＭが算出される（ステップＳＤ１６）。この距離ＬＭは、施設と経路２６との最短直線距離である。ところで、情報記憶媒体７に保存されている道路データは、ノード同士を結ぶ疑似曲線で形成されている。そこで、計算時間の短縮から最短直線距離は次のようにして算出される。施設の地理座標と、道路の各ノードの地理座標との直線間隔がピタゴラスの定理から算出され、それら各ノードとの間隔のうち最も小さな数値が、経路２６との直線距離と擬制される。
【００９３】
そして、求められた当該直線距離が、上記閾値ＳＩ以下か否か判断される（ステップＳＤ１８）。閾値ＳＩ以下であるなら（ステップＳＤ１８の判断がYes）、当該直線距離にある施設のマークが地理座標に基づいてサブ画面２２上に表示される（ステップＳＤ２０）。しかし、当該直線距離が閾値ＳＩ以上なら（ステップＳＤ１８の判断がＮｏ）、その施設のサブ画面２２への表示は行われない。これは、経路２６から所定距離以内にある施設のみサブ画面２２に表示させることで、サブ画面２２の画面が煩雑とならないようにするためである。
【００９４】
こうして、一つの施設について、経路２６との直線距離が求められ、その直線距離が所定値以下の場合にのみ当該施設が画面表示されると、未処理の最寄り施設があるか否か判断される（ステップＳＤ２２）。未処理の施設があれば（ステップＳＤ２２の判断がYes）、ステップＳＤ１６に戻り、その未処理の施設についての距離ＬＭが算出される。以下、上記ステップＳＤ１８、ＳＤ２０の処理が同様にして行われる。
【００９５】
しかし、未処理の施設が発見されなければ（ステップＳＤ２２の判断がＮｏ）、図７の詳細地図表示処理が終了される。つまり、サブ画面２２に表示された詳細地図の地理範囲にある全ての最寄り施設のうち、経路２６との隔たりが所定値以下のもののみ画面上に表示されたことになる。
【００９６】
なお、最寄り施設が表示された詳細地図の地理範囲内に全くなければ（ステップＳＤ１４の判断がＮｏ）、この詳細地図表示処理が終了されて図６の表示切換処理に回帰される。また、上記閾値ＳＩは、サブ画面２２に表示される地図が住宅地図か否かで変更されたが、これは以下の理由による。住宅地図の場合、比較的狭い地理範囲内に最寄り施設が数多く存在するものと推測される。
【００９７】
しかし、住宅地図でない場合、すなわち、車両が郊外等の住居の少ない地域を走行している場合では、最寄り施設も少なく、閾値ＳＩによる選別条件を厳しくすると、サブ画面２２に表示される施設が全くない場合もありうる。逆に、住宅地域を走行していた場合は、表示される施設が多くなりすぎる場合もありうる。よって、その様な状況を回避すべく、表示地図の縮尺（種別）によって、表示可否のための選別条件である閾値ＳＩが増減された。
【００９８】
なお、表示切換処理（ステップＳＡ４）による画面分割前の単一表示画面状態において、案内経路が詳細地図で表示されて案内が行われている場合、サブ画面２２にその詳細地図が表示されると共に、メイン画面２０にその詳細地図より一つ若しくはそれ以上に広い地域の地図が表示される。
【００９９】
図８には、出力装置６のディスプレイ画面が２つに分割され、メイン画面２０に広域地図が、車両の現在位置を示すマーク４４をほぼ中央にして表示されている。メイン画面２０中の旗４８は、目的地を示し、絵柄４２は絶対方位を示している。また、絵柄４６は現在の時刻又は目的地への到着予想時刻を示しており、太めの直線及び点線で示された経路２４は、探索された案内経路を示している。
【０１００】
また、サブ画面２２には、詳細地図である住宅地図が表示されている。サブ画面２２中のマーク４０は、車両の現在位置を示し、点線で表された経路２６は、案内経路を示している。
【０１０１】
１５．その他の説明
なお、本発明では、細街路の定義を、道幅が５．５Ｍ以下のものとしているが、それ以下のものでもよいし、それ以上の道幅としてもよく、細街路の道幅を特に限定するものではない。よって、２分割と詳細地図表示とを、高速道路、自動車専用道路以外の道路走行中に行ってもよいし、使用者の選択により、常時表示させるようにしてもよい。または、移動体が片側１車線の道路を走行しているときに、画面分割と詳細地図表示が行われても良い。つまり、片側２車線以上の道路を走行しているときにのみ、単一画面で地図表示が行われるのである。
【０１０２】
また、ＶＩＣＳデータなどの外部センタから得られる混雑度合いの大小に関する情報、例えば、渋滞、工事中等と識別された道路を、移動体が走行していると判別されたときに、詳細地図表示が行われても良い。つまり、外部センタから得られた各種情報に対応する道路を移動体が走行しているときに、画面分割と詳細地図表示が行われても良い。
【０１０３】
さらに、ディスプレイ画面の分割を２以上としてもよい。例えば、３画面に分割し、第１画面に最も広域の地図を、第２画面に詳細な地図を表示し、第３画面に、それら広域地図と詳細地図の略中間の縮尺地図が表示されてもよい。また、最寄り施設のサブ画面２２の表示詳細地図への表示条件を、移動体の現在位置を中心とした所定距離の円内にあるもののみとしてもよいし、サブ画面２２に表示される詳細地図中にある全ての施設が表示されてもよい。また、移動体の現在位置から所定距離内にあり、かつ走行経路から所定距離内にある施設のみが詳細地図内に表示されてもよい。加えて、装置１０の使用者の視点から視認可能な位置にある施設を検出して、その施設の情報のみが表示されてもよい。さらにまた、上記実施例における各施設と進行経路と距離が、道路へ下ろした垂線の長さを正確に計算することで求められても良い。
【０１０４】
これに加えて、表示切換処理（ステップＳＡ４）における詳細地図表示を、移動体の移動速度が所定値以下になったとき、又は移動体の移動平均速度が、所定時間継続して、所定値以下になったときに行うようにしてもよい。つまり、移動体がスロー走行になったときか、又は所定時間スロー走行を継続したとき、詳細地図が表示されてもよい。さらに、目的地に所定距離接近したときに詳細地図表示が行われも良いし、交差点近傍に接近したとき表示されてもよい。つまり、移動体の速度等、その状態変化に応じて、広域地図と、詳細地図とが同時に表示されてもよい。
【０１０５】
また、上記実施例では、表示切換処理（ステップＳＡ４）は、探索された案内経路の走行中において、移動体が細街路に進入したとき行われたが、案内経路の走行中以外に行われても良い。すなわち、目的地等の設定がされず、且つ案内経路が探索されない状態での車両の移動中でも、移動体が細街路に進入したとき自動的に広域地図と詳細地図とが併存して表示されてもよい。さらに、移動体が細街路に進入したとき、上記実施例のように、詳細地図と広域地図とを同時に表示するのではなく、単一画面に詳細地図が表示されてもよい。つまり、細街路への進入直前で、広域地図が表示されていた場合、単一画面に詳細地図のみが表示されてもよい。また、細街路進入直前の地図が詳細地図であるなら、分割画面の一方に広域地図が表示されたり、単一画面に広域地図のみが表示されてもよいし、なんら地図の縮尺が変更されなくてもよいし、つまり、単一画面による詳細地図表示のままでもよい。また、細街路直前で詳細地図が表示されていたとき、その詳細地図に上記実施例のように、経路から所定距離内にある施設に関する情報が記号等によって表示されてもよい。
【０１０６】
さらにまた、詳細地図中に表示される最寄り施設の種類は、上記実施例では、消費者と直接接触する店舗としたが、それ以外に、使用者のジャンル選択等によって変更されてもよい。例えば、美術館、博物館、図書館、役所等の公共の施設のみでもよいし、旅館、ホテルのみでもよい。存在する施設が雑居ビルなどの複合施設であった場合は、その施設内の代表店舗に関する情報が表示されてもよいし、予め定められた優先度にしたがって代表とする施設の情報が表示されてもよい。この優先度には、例えば、雑居ビルの１階にある店舗施設、著名な店舗施設、又は掲げられている看板など、装置１０の使用者が認識しやすい情報を優先させるといったものがある。さらに、詳細地図に表示される施設の情報には、一方通行、通行禁止等の交通に関する情報も含まれる。
【０１０７】
また、表示地図中の案内経路の識別表示は、他の道路と識別できれば何れの手段でもよく、表示色、輝度、明るさ、形状、模様、点線、付加記号、文字、施設の入っているビル名称等など様々な手段がある。さらに、最寄り施設の表示マークは、図８のものに本発明は限定するものではなく、施設の略称、店舗名等の固有名称、普通名称等が表示されてもよい。
【０１０８】
また、本発明における地図データファイルＦ１、交差点データファイルＦ２…が外部センタに蓄積されていると共に、本発明の図５〜図７に示された各処理プログラムのみが装置１０に記憶されていてもよい。この場合、地図データ等を通信手段を解して外部センタから受信して、経路探索及び案内・表示処理に用いることになる。しかもこの場合、外部センタから受信する地図データは、経路探索に必要な地域部分のみでよいことになる。これにより、地図データが随時改訂されることで、常に最新の道路情報に基づいたナビゲーションが可能となる。
【０１０９】
本発明は上記実施例に限定されず、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変更可能である。例えば、装置１０への命令入力に、アナログ／デジタル変換器を備える音声入力装置を具備させるようにしても良い。そして、この音声入力装置によって入力された音声命令によって、各操作及び選択が実行されても良い。また、移動体が経路走行途中又は走行開始前に随時受信されるＶＩＣＳデータＶＤ等に基づいて、混雑道路を迂回した経路の探索又は再探索処理が行われても良い。
【０１１０】
さらに、本発明に係るナビゲーション装置では、上述の図５〜図７のフローチャートの全部または一部の処理が、ＶＩＣＳ、ＡＴＩＳ等の様々な外部の情報処理センターにおいて実行されてもよい。そして、処理結果（処理情報）が、情報送受装置５を介して受信される。例えば、図５の経路探索処理（ステップＳＡ３）等が、地図情報が蓄積された情報処理センターにおいて実行される。そして、探索された経路データが、情報送受装置５を介してナビゲーション装置１０に送り返される。ただし、移動体の現在位置及び目的地は装置１０から、そのセンタに送る必要はある。
【０１１１】
そして、本発明のナビゲーション装置１０において、送られてきた経路データに基づいて案内表示処理が実行される。つまり、目的地または立ち寄り施設の検索条件及び、経路探索条件等の情報が本発明のナビゲーション装置から上記情報処理センタに送られる。情報処理センタでは、この送られてきた条件に基づき、所望施設の検索と、目的地までの経路の探索が実行される。そして、情報処理センタからナビゲーション装置１０へ検索・抽出・探索結果に関する情報が地図情報等と共に送信される。
【０１１２】
ナビゲーション装置１０では、この受信された検索・抽出・探索結果に基づき、検索施設がディスプレイ上に表示される。これにより、移動体の現在位置又は目的地周辺に関する各施設の詳細かつ最新情報に基づいて、各施設の検索、抽出、探索が可能である。また、施設検索において、周辺道路の環境変化（一方通行道路の新設等）を考慮した検索が可能である。なお、この場合、情報処理センタに蓄積される各施設に関する情報は、随時更新される必要がある。
【０１１３】
さらに、本発明で説明した各プログラムと、地図及び表示記号等の情報とを記憶した情報記憶媒体７を一般のコンピュータ装置で使用できるようにしてもよい。つまり、情報記憶媒体７に記憶されたプログラムが一般のコンピュータで実行可能なプログラムに構成される。そして、ＧＰＳ受信装置によって現在位置を検出できる装置とともに、この情報記憶媒体７を携帯タイプのコンピュータ装置に接続すれば、このコンピュータ装置でもナビゲーション処理が可能となる。さらに、本発明は、自動車以外の移動体、船舶、航空機、ヘリコプタ等のナビゲーション装置としても適用でき、ナビゲーションに用いられる地図は、道路地図の他に、海図や海底地図等でも良い。さらにまた、本発明は、人が携帯できる小型のナビゲーション装置に適用されても良い。つまり、サイクリング、旅行、登山、ハイキング、つり等において利用される、人間が携行できる小型のナビゲーション装置に本発明が適用されても良い。
【０１１４】
以上詳述したように、本実施形態は、移動体が比較的狭い道路に進入するか、又は所定時間継続して移動速度が低下したことを検知した際、直前に表示されていた縮尺の地図を分割された一つの画面にそのまま表示すると共に、移動体の現在位置における住宅地図などの最も詳細な地図を、案内経路近傍の最寄り施設を伴って他の画面に表示した。これにより、移動体が住宅地域内などにある幅の狭い道路を通過した際に、自動的に経路周辺の施設が表示され、施設の位置を容易に識別できると共に移動体の現在位置も容易に識別できる。
特に、案内経路を広域地図で表示してナビゲーション動作させている際は、その広域地図の地理範囲が広くて施設が表示できない場合等に本実施形態は効果的である。
また、移動体の移動速度が所定時間低下したか、又は速度の変化時点で、本実施形態による詳細地図を表示させると、ディスプレイ画面から施設の識別が可能となり、比較的容易かつ安全に近傍施設に到達することが可能となる。
さらに、それらの細街路等から比較的広い道路に移動体が出たとき、その詳細地図を伴う２分割画面状態が解除されるので、移動体の移動状況により適合させた地図表示が自動で行われ、移動体の走行状況によって使用者が目視する情報の錯綜を招くことをより少なくすることができる。
【０１１５】
【発明の効果】
本発明は、移動体が細街路を走行していない場合に地図を単一画面でディスプレイに表示し、細街路を走行していることを検出した場合に、ディスプレイの画面を分割して広域地図と詳細地図とが併存して表示されるとともに、それぞれの地図中に移動体の現在位置が表示されるため、移動体の地図上における位置を常に把握することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  ナビゲーション装置のブロック構成図である。
【図２】  情報記憶媒体７のデータ構造を示す図である。
【図３】  ＲＡＭに記憶されるデータを示す図である。
【図４】  道路データファイルＦ４の構造を示す図である。
【図５】  全体処理のフローチャートを示す図である。
【図６】  表示切換処理のフローチャートを示す図である。
【図７】  詳細地図表示処理のフローチャートを示す図である。
【図８】  ディスプレイ画面が２つに分割されて一方に詳細地図が表示された状態を示す図である。
【符号の説明】
１…入力装置、２…現在位置検出装置、３…情報記憶装置、４…中央処理装置、５…情報送受装置、６…出力装置、７…情報記憶媒体、１０…ナビゲーション装置、２０…メイン画面、２２…サブ画面、２４、２６…経路。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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