(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
大きさの知れた情報表示面を有する情報表示部材であつて、
上記情報表示部材の位置を示す座標情報と、
上記情報表示面の向く方向を示す方向情報とが、
これらを表わす幾何学的形状の組み合わせ又は多色化した幾何学的形状の組み合わせを用いてパターン化された情報で上記情報表示面に表示されていることを特徴とする情報表示部材。
【請求項２】
上記情報表示面にはさらに、上記情報表示部材の標高を示す標高情報を表わすパターンと、垂直水平方向を表わすパターンが表示されていることを特徴とする請求項１記載の情報表示部材。
【請求項３】
請求項１または２記載の情報表示部材をカメラで撮像して画像を得るステップと、
上記画像に写った上記情報表示面の縦横の長さ比率と、上記情報表示面に表示された方向情報から上記カメラの向く方向を求めるステップと、
上記画像に写った上記情報表示面の大きさより、上記カメラと上記情報表示面の距離を求めるステップと、
上記カメラの向く方向と、上記距離と、上記情報表示面に表示された座標情報より、上記カメラの位置座標を求めるステップと、
を有することを特徴とする位置検出方法。
【請求項４】
前記パターン化された情報における幾何学的形状の組み合わせは、２進数を表記するパターン化された情報であることを特徴とする請求項１記載の情報表示部材。
【請求項５】
上記情報表示部材が電子的表示体で構成され、電気的信号操作により表示パターン化情報を自由に変えることが可能であることを特徴とする請求項１記載の情報表示部材。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、対象物の位置を含んだ情報が表示されている情報表示板等の情報表示部材及びそれを用いた位置検出方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
例えば、特開平６−１９７２４６号公報によれば、道路標識上に二次元バーコード等を併記しておくことにより、道路標識を人間が読みとることなく、ＣＣＤカメラを具備する車載のバーコードリーダー装置により自動的に読みとり処理を行うことが記載されている。
【０００３】
また、特開平１０−２６７６７１号公報によれば、画像入力手段からの画像に関連した情報を表示することを目的として、図１に示すように、画像取得部５１による画像取得時の概略位置を位置情報取得部５２から取得すると共に、角度をカメラ属性情報取得部５３より取得し、さらに、その位置から見える視野の眺望画像を地図情報管理部５５からの三次元地図情報に基づいて制御部５８ＡによりＣＧテクニックを用いて作成し、ラベル情報出力部５７Ａによりラベル情報作成部５６Ａからのラベル情報と重畳することにより、入力画像とパターンマッチングを取るなどと言う記述がなされている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上述した従来技術の特開平６−１９７２４６号公報では、二次元バーコードの使用方法としては、そのコードの被着物が表示している人間が読み取りうる言語あるいは記号情報を既存のバーコードと言った別規格のコード情報に置き換えただけに過ぎず、画像処理的に読み取りやすいと言うだけであり、本来的なバーコードの存在理由とさして違いはない。
【０００５】
すなわち、人間あるいはそれの運転する車のナビゲーションとして必要なのは正確な地図情報と、実際に、今、どこにいて、どこを向いているかという位置姿勢情報であり、その点において、従来、十分な情報表示と位置姿勢認識方法は存在していないと言える。
【０００６】
また、上述した従来技術の特開平１０−２６７６７１号公報では、重畳関連情報の決定のために高さ方向の情報も含めた三次元地図から、視野内の眺望画像を再構成してマッチングを取る必要があり、このプロセスに多大な計算のための時間がかかるばかりでなく、正確なカメラ位置（使用者の位置）を同定することが困難であるという問題がある。
【０００７】
自己の位置や向いている方向を知ろうとするときに、人間は、先ず周囲の視覚情報を得ようとする。
【０００８】
このことに疑問を持つ者は、少なくとも健常者においてはいない筈である。
【０００９】
ところが、これはよく知った部屋の中、あるいは建物の中などではまだしも、見知らぬ土地に出向いたときには、地図やコンパスと言った道具や天体の位置などを基に自己の位置を知ろうとするであろう。
【００１０】
しかしながら、このようなプロセスを画像処理的に自動的に器械装置にさせるといった場合には、ＧＰＳやジャイロコンパスと言った視覚以外の位置検出手段を使用せざるを得ない。
【００１１】
従って、本発明の課題とするところは、視覚情報のみ、換言すれば画像情報のみから自己の位置・姿勢あるいはカメラの位置・姿勢を知ろうとする場合に用いる情報表示部材を提供することにある。
【００１２】
また、本発明の課題とするところは、この情報表示部材を用いることにより、従来より公知の三角測量的に自分の位置を決定するために２点の位置座標や既知のランドマークの存在方向・方角等を入力する必要を無くすことができる位置検出方法を提供することにある。
【００１３】
本発明は、上記の事情に鑑みてなされたもので、使用者が画像処理的手段のみを用いて自己の位置・姿勢を知ろうとするときに、使用者の持つあるいは使用者の搭乗する車などに一体となった画像入力装置によって撮像することにより、三角測量的な２点の標識の認識を必要とせずに、自己の位置・姿勢を検出可能な情報を得ることが可能な情報表示部材及びそれを用いた位置検出方法を提供することを目的とする。
【００１４】
【課題を解決するための手段】
本発明によると、上記課題を解決するために、
（１）  大きさの知れた情報表示面を有する情報表示部材であつて、
上記情報表示部材の位置を示す座標情報と、
上記情報表示面の向く方向を示す方向情報とが、
これらを表わす幾何学的形状の組み合わせ又は多色化した幾何学的形状の組み合わせを用いてパターン化された情報で上記情報表示面に表示されていることを特徴とする情報表示部材が提供される。
【００１５】
（作用）
情報表示部材の情報表示面をカメラで撮像することにより、上記情報表示面に表示されている上記情報表示部材の位置を示す座標情報と、上記情報表示面の向く方向を示す方向情報とを表わす幾何学的形状の組み合わせ又は多色化した幾何学的形状の組み合わせを用いてパターン化された情報に基づいて、撮像した画像情報のみからカメラの位置情報を取得する。
【００１６】
また、本発明によると、上記課題を解決するために、
（２）  上記情報表示面にはさらに、上記情報表示部材の標高を示す標高情報を表わすパターンと、垂直水平方向を表わすパターンが表示されていることを特徴とする（１）記載の情報表示部材が提供される。
【００１７】
（作用）
情報表示部材の情報表示面をカメラで撮像することにより、上記情報表示面に表示されている上記情報表示部材の位置を示す座標情報と、上記情報表示面の向く方向を示す方向情報とを表わすパターン及び上記情報表示部材の標高を示す標高情報を表わすパターンと、垂直水平方向を表わすパターンとに基づいて、撮像した画像情報のみからカメラの位置情報を取得することに加えてカメラの位置の標高情報を取得する。
【００１８】
また、本発明によると、上記課題を解決するために、
（３）  （１）または（２）記載の情報表示部材をカメラで撮像して画像を得るステップと、
上記画像に写った上記情報表示面の縦横の長さ比率と、上記情報表示面に表示された方向情報から上記カメラの向く方向を求めるステップと、
上記画像に写った上記情報表示面の大きさより、上記カメラと上記情報表示面の距離を求めるステップと、
上記カメラの向く方向と、上記距離と、上記情報表示面に表示された座標情報より、上記カメラの位置座標を求めるステップと、
を有することを特徴とする位置検出方法が提供される。
また、本発明によると、上記課題を解決するために、
（４）  前記パターン化された情報における幾何学的形状の組み合わせは、２進数を表記するパターン化された情報であることを特徴とする（１）記載の情報表示部材が提供される。
（作用）
２進法表記のパターン化情報を用いることにより、画像のコンピュータ処理を容易にすると共に、他のパターン化情報読みとり装置との本発明による実施システム間の互換性を容易にすることが可能である。
また、本発明によると、上記課題を解決するために、
（５）  上記情報表示部材が電子的表示体で構成され、電気的信号操作により表示パターン化情報を自由に変えることが可能であることを特徴とする（１）記載の情報表示部材が提供される。
（作用）
位置情報、方角情報を比較的取りづらい方向からの使用者に配慮し、電子的な表示装置を該情報表示部材として用いることにより、灯台のように所定の周期（不規則的でも構わない）に回転させこの回転角に応じて該情報表示部材の方角情報を変化させるか、場合によってはその変化（書き換え）則自体も該情報表示部材に表示することにより、使用者あるいはカメラからの方角情報をより正確に推定可能となる。
また、この場合、方角推定に該情報表示部材の見かけの水平・垂直比を利用しているが、回転方向を規定することにより、方角推定の解を一つにすることが容易である。
さらには、情報表示部材に時事的情報を加えて記載することや、意図的に位置精度に制限を加えることも可能である。
【００１９】
【発明の実施の形態】
以下図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。
【００２０】
（第１の実施の形態）
図２の（ａ）及び（ｂ）は、それぞれ本発明の第１の実施の形態による情報表示部材１１を示す正面図である。
【００２１】
この第１の実施の形態による情報表示部材１１は、例えば、幾何学的形状の組み合わせ及び又は色の組み合わせを用いてパターン化情報を表記する平板状あるいは曲面板状であって、そのパターン化表記情報内容にそれ自体の空間的位置情報及び又は方角情報を含む情報表示面１１ａと、該情報表示面１１ａを支持する所定の長さを有する支持棒１１ｂとにより、次のように構成されている。
【００２２】
本発明による第１の実施の形態を示す、図２の（ａ）では、例えば、円盤状、図２の（ｂ）では、例えば、八角盤状の位置情報の表示板（以下、情報表示部材）１１は、道路等の所定位置Ａに、且つ、その対面する方角を真南として設置されるもので、その情報表示面１１ａには設置箇所の位置を示す座標情報と、上記情報表示面１１ａの向く方向を示す方向情報とが、これらを表わす所定の規則による語法に基づいて、例えば、図示のように幾何学的形状、ここでは四角格子を基調としたパターン化された形態で表示されている。
【００２３】
そして、この情報表示部材１１が見通せる位置Ｂにいる使用者は、該情報表示部材１１の情報表示面１１ａを、例えば、電子的カメラにて撮像する。
【００２４】
このとき、該カメラは、その撮像画面のほぼ中央で該情報表示部材１１の情報表示面１１ａを捕らえ、且つ、該カメラの水平画角がＰ度、垂直画角がＱ度で有るとする。
【００２５】
該カメラの撮像画面のほぼ中央付近で捕らえられた該情報表示部材１１の画面内での大きさが、画角にして水平Ｓ度に相当し、且つ、垂直Ｔ度に相当するのでで有るならば、Ｓ／Ｔの比と該情報表示部材１１の情報表示面１１ａにパターン化して表示されている該情報表示面１１ａの向く方向を示す方向情報としての側面方角表示（例えば、東西南北、又はＥＷＳＮ）の写り込み情報に基づいて、カメラすなわち使用者の向く方角を算出することができる。
【００２６】
例えば、Ｓ／Ｔが０．５で有るならば、該情報表示部材１１の真南から±６０度（４時の方向又は８時の方向）がカメラすなわち使用者の向く方角で有る。
【００２７】
そして、該情報表示部材１１の情報表示面１１ａにパターン化して表示されている側面方角表示が手前側側面しか見えないことにより、その手前側面が東側を示すＥ又は予め定めたそれを示す記号が読みとれるならば、該情報表示部材１１の４時の方角と認定することができるし、西側を示すもので有るなら８時の方角と認定することができる。
【００２８】
このように該情報表示部材１１のの情報表示面１１ａの撮像画像からカメラ位置、すなわち、使用者の位置の該情報表示部材１１からの方角が特定される。
【００２９】
次に、該カメラ撮像画面の垂直画角とそれに写る該情報表示部材１１の画角Ｔ度と予め設定されている該情報表示部材１１の直径（この場合、１ｍとする）から、該情報表示部材１１の設置位置Ａと使用者の現在位置Ｂ間の距離ＡＢは、
ＡＢ＝０．５／ｔａｎ（Ｔ／２）
にて求められる。
【００３０】
なお、これらの使用者の位置の該情報表示部材１１からの方角の特定と、情報表示部材１１の設置位置Ａと使用者の現在位置Ｂ間の距離ＡＢの求め方については、図３及び図４を用いて後述するものとする。
【００３１】
本発明の情報表示部材１１は、図２の（ａ）及び（ｂ）に示すように、例えば、幾何学的形状、ここでは四角格子を基調としたパターン化情報の情報表示部材１１に所定の語法に従って記述されたメートルオーダー程度までの詳細な緯度、経度、該情報表示部材の正対する方角などと、場合によっては標高を含んだ情報を表示する予め大きさの決められた円盤あるいは多角形状に設定する。
【００３２】
このとき、該パターン化情報を多色化することにより、より高密度の情報表示が可能である。
【００３３】
但し、この場合には、実施システムのカラー化も必須となる。
【００３４】
ここで、図３の如く使用者の持つ電子的カメラの位置をＡ、その向きを真北に対して角度θとする。
【００３５】
さらに、使用者から距離ｔ離れた位置Ｂに本発明による情報表示部材１１が位置し、真北に対して角度φの方向を向いていたときに、使用者の持つカメラから見て該情報表示部材１１の垂直外径に対する水平外径の比をｐとすると、
ｐ＝ｃｏｓ（ψ）
従って
ψ＝ｃｏｓ-1（ｐ）（但しψ＞０）
が得られる。
【００３６】
これより該カメラの向く方角は、
θ＝φ＋ψ−π
と記述でき、さらに、該情報表示部材１１上の情報により既知のφの値と該情報表示部材１１の側面の方角情報（該情報表示部材１１の側面に補助的にその側面が向いていいる方角をパターン化した情報又はＥＷＳＮの英字で示す）とにより上記ｐに対する一つの解を与えることができる。
【００３７】
さらに、図４に示すように、Ａの位置にある該カメラの視野画角をαとしたときに、画面の中央付近に写るＢの位置にある該情報表示部材１１の視野内の画角比をｑ、該情報表示部材１１の外径をｄ、ＡＢ間の距離をｔとしたとき、
ｄ／２ｔ＝ｔａｎ（αｑ／２）
であるからｔは、
ｔ＝ｄ／２ｔａｎ（αｑ／２）
で与えられる。
【００３８】
このようにして得られた情報表示部材１１と該使用者との相対距離及び相対方角に基づいて、該情報表示部材１１自体の位置座標（世界座標、緯度・経度）を情報表示部材１１自体のパターン化情報から得ることにより、該使用者あるいはカメラの位置座標を決定することができる。
【００３９】
さらに、該情報表示部材１１自体のパターン化して表示されている情報の最初の１桁を経度の東西区分に割り振り、その後の８桁を経度の整数部表記に割り振り、さらに、その後の７桁を経度の小数点以下の表記に割り振る。
【００４０】
そして、特定の記号などを挟み緯度表記を表す数桁の後に、経度表記と同様に最初の１桁を緯度の南北区分に割り振り、その後の７桁を緯度の整数部表記に割り振り、さらに、その後の７桁を経度の小数点以下の表記に割り振る。
【００４１】
勿論、該情報表示部材１１自体のパターン化して表示されている情報の語法は世界座標を特定できる限りにおいて、設置者の任意であり、表記の精度に応じ数値表記の桁数を増減することも、読みとり誤差訂正の桁を設けることなどもパターン化して表示されている情報の考え方においては任意である。
【００４２】
しかしながら、当然、特定の使用者だけでなく広く汎用性を持たせようとする場合には、該情報表示部材１１自体のパターン化して表示されている情報の語法を一般化する必要があるのは言うまでもない。
【００４３】
ここで、上記のように情報表示部材１１に対する使用者の絶対位置（世界座標）は、情報表示部材１１との方角関係、情報表示部材１１との相対距離及び情報表示部材１１自体の絶対位置（世界座標）の３種類の情報より特定することができる。
【００４４】
なお、該情報表示部材１１上のパターン化情報に加え、あるいはパターン化情報表記の代わりに、英数字及びまたは日本語表記を用いて該情報表示部材上に空間的位置情報（世界座標、緯度経度、標高）や、該情報表示部材の正対方角、該情報表示部材の水平垂直寸法表示を行うようにしてもよいものである。
【００４５】
すなわち、パターン化情報読みとりの替わりに、あるいはパターン化情報表記に加えて英数字や日本語表記を使用することにより、使用者は画像処理を加えずにカメラファインダあるいはカメラモニタ上の該情報表示部材の示す情報を直接理解することが可能である。
【００４６】
さらに、画像処理に識字機能がある場合、該機能を用いて上記の位置推定を行うことが可能であるばかりか、パターン化情報の誤り訂正機能とさせることが可能となる。
【００４７】
また、図２の（ａ）に示すように、情報表示部材１１の情報表示面１１ａ内にその鉛直上方又は下方方向と、水平方向及び方位の表示がなされている該方位表示情報１１ｃを用いることにより、該撮影装置の仰角を推定し、既に算出済みの距離情報とから該撮影位置と表示板との標高差を求めることができる。
【００４８】
（第２の実施の形態）
図５の（ａ）及び（ｂ）は、それぞれ本発明の第１の実施の形態による情報表示部材１１を示す正面図である。
【００４９】
この第２の実施の形態では、上記情報表示部材１１の幾何学的形状の組み合わせが主に２進数を表記するパターンとする情報表示部材２１を用いる。
【００５０】
すなわち、図５の（ａ）に示すように、千鳥格子状のパターン化情報表記を用いた場合、また、図５の（ｂ）に示すように、同心円状のパターン化情報表記を用いた場合のいずれ共、モノクロの濃淡がそのまま数値１、あるいは０を表意するものと設定する。
【００５１】
このように、２進法表記のパターン化情報による情報表示部材２１を用いることにより、画像のコンピュータ処理を容易にすると共に、他のパターン化情報読みとり装置との本発明による実施システム間の互換性を容易にすることが可能である。
【００５２】
なお、図５の（ａ）に示すように、支持棒２１ｂによって支持される情報表示部材２１の情報表示面２１ａ内にその鉛直上方又は下方方向と、水平方向及び方位の表示がなされている該方位表示情報２１ｃを用いることにより、該撮影装置の仰角を推定し、既に算出済みの距離情報とから該撮影位置と表示板との標高差を求めることができる。
【００５３】
（第３の実施の形態）
この第３の実施の形態では、上記第１及び第２の実施形態による情報表示部材１１及び２１がＬＣＤやＣＲＴと言った電子的な表示装置（現在、比較的容易に実現可能なものにＬＥＤ表示装置、プラズマディスプレイ、ＣＲＴ、ＬＣＤ等を含む）を用いて構成されることにより、その表示内容を遠隔地から編集・制御可能なものとする。
【００５４】
さらに、該情報表示部材１１及び２１の情報表示面１１ａ及び２１ａに回転機構などを付加した場合には、その回転に応じ、該情報表示部材の方角情報を時時刻刻変化させる制御機構を付加するものとする。
【００５５】
また、位置方角情報の他に天候やその他の時事的情報を表示可能とする。
【００５６】
そして、上述したような実施の形態で示した本明細書には、特許請求の範囲に示した請求項１乃至３以外にも、以下に付記１乃至付記として示すような発明が含まれている。
【００５７】
（付記１）  大きさの知れた情報表示面を具備する情報表示部材であつて、上記情報表示部材の位置を示す座標情報と、上記情報表示面の向く方向を示す方向情報とが、これらを表わすパターンで上記情報表示面に表示されていることを特徴とする情報表示部材。
【００５８】
（作用効果）
カメラで撮像すれば、画像情報のみよりカメラの位置を知ることができる。
【００５９】
（付記２）  上記座標情報とは、緯度および経度であることを特徴とする付記１記載の情報表示部材。
【００６０】
（作用効果）
ＧＰＳへの応用が容易である。
【００６１】
（付記３）  上記情報表示面にはさらに、上記情報表示部材の標高を示す標高情報を表わすパターンと、垂直水平方向を表わすパターンとが表示されていることを特徴とする付記１または２記載の情報表示部材。
【００６２】
（作用効果）
カメラ位置の標高も求められる。
【００６３】
（付記４）  上記パターンは、２つの濃度の異なる領域の配置によって情報を表現するものであることを特徴とする付記１乃至３のいずれか一に記載の情報表示部材。
【００６４】
（作用効果）
コンピュータによる処理が容易となる。
【００６５】
（付記５）  上記パターンとは文字であるか、あるいは、上記パターンの表わす情報を記した文字を上記パターンとともに表示することを特徴とする付記１乃至４のいずれか一に記載の情報表示部材。
【００６６】
（作用効果）
人間にも理解できる表示となる。
【００６７】
（付記６）  上記情報表示面は側面部を有し、上記側面部には上記側面部の向いている方位を示す情報が表示されていることを特徴とする付記１乃至５のいずれか一に記載の情報表示部材。
【００６８】
（作用効果）
方角が一意に決定できる。
【００６９】
（付記７）  付記１記載の情報表示部材をカメラで撮像して画像を得るステップと、
上記画像に写つた上記情報表示面の縦横の長さ比率と、上記情報表示面に表示された方向情報から上記カメラの向く方向を求めるステップと、
上記画像に写った上記情報表示面の大きさより、上記カメラと上記情報表示面の距離を求めるステップと、
上記カメラの向く方向と、上記距離と、上記情報表示面に表示された座標情報より、上記カメラの位置座標を求めるステップと、
を有することを特徴とする位置検出方法。
【００７０】
（付記８）  付記３記載の情報表示部材をカメラで撮像して画像を得るステップと、
上記情報表示面に表示された標高情報と、上記カメラの仰角から、上記カメラの標高を求めるステップと、
を有することを特徴とする位置検出方法。
【００７１】
（付記９）  幾何学的形状の組み合わせ及び又は色の組み合わせを用いてパターン化情報を表記する平板状あるいは曲面板状であって、そのパターン化表記情報内容にそれ自体の空間的位置情報及び又は方角情報を含むことを特徴とする情報表示部材。
【００７２】
（対応する発明の実施の形態）
この発明に関する実施の形態は、第１の実施の形態が対応する。
【００７３】
（作用効果）
本発明の実施により、
（１）情報表示部材上のコード情報から該表示板の正対する方角（裏面についても同様）及び該情報表示部材の側面の概略方角、
（２）該情報表示部材上のコード情報から該表示板の設置世界座標あるいは経度、緯度、
（３）使用者の既知のカメラ情報より被写体である該情報表示部材の見込み角と該カメラ自体の画角、
（４）予め決められているか、あるいは該情報表示部材上のコード情報に表示されている該情報表示部材の直径あるいは縦横寸法、
（５）該カメラにて取得（入力）された画像上の該情報表示部材外形の水平垂直比率、
等を得ることができる。
【００７４】
そして、上記（１）と（５）の情報を用いることにより、使用者あるいはカメラの向いている方角が推定可能（但し、極点上を除く）である。
【００７５】
また、上記（３）と（４）の情報を用いることにより、使用者あるいはカメラと該情報表示部材間の距離が算出可能である。
【００７６】
さらに、上記（２）の情報と、前述の使用者あるいはカメラの向く方角と、該情報表示板間の距離とから使用者あるいはカメラ位置の世界座標あるいは緯度・経度が推定可能となる。
【００７７】
（付記１０）  上記付記９の情報表示部材の外枠あるいは外形形状そのものと、該情報表示部材に表記された該情報表示部材位置を意味する幾何学模様の組み合わせとを撮像し、既知の該情報表示部材の実物の大きさと画像撮像装置の画角と撮影された該情報表示部材の該画像内での大きさとの比率から距離を算出し、該撮像位置を知ることを特徴とする位置姿勢検知方法。
【００７８】
（対応する発明の実施の形態）
この発明に関する実施の形態は、第１の実施形態が対応する。
【００７９】
（作用効果）
この発明は、基本的には、上記付記９の情報表示部材を用いた位置検出方法であるが、それに加えて、該情報表示部材の外形形状あるいは外枠の形状・文様なども情報表示の意味を持たせ、該情報表示部材自体の水平・垂直寸法あるいは情報表示部材側面に若干の厚みを持たせそこにも方角表示などを行うことにより、より確実な位置情報の提供を可能とする。
【００８０】
（付記１１）  上記付記９の情報表示部材の幾何学的形状の組み合わせが主に２進数を表記することを特徴とする情報表示部材。
【００８１】
（対応する発明の実施の形態）
この発明に関する実施の形態は、第２の実施の形態が対応する。
【００８２】
（作用効果）
２進法表記のパターン化情報を用いることにより、画像のコンピュータ処理を容易にすると共に、他のパターン化情報読みとり装置との本発明による実施システム間の互換性を容易にすることが可能である。
【００８３】
（付記１２）  上記付記９の情報表示部材が電子的表示体で構成され、電気的信号操作により表示パターン化情報を自由に変えることが可能であることを特徴とする情報表示部材。
【００８４】
（対応する発明の実施の形態）
この発明に関する実施の形態は、第３の実施の形態が対応する。
【００８５】
（作用効果）
上記付記９に記載した位置情報に加えて、方角情報を比較的取りづらい方向からの使用者に配慮し、電子的な表示装置を該情報表示部材として用いることにより、灯台のように所定の周期（不規則的でも構わない）に回転させこの回転角に応じて該情報表示部材の方角情報を変化させるか、場合によってはその変化（書き換え）則自体も該情報表示部材に表示することにより、使用者あるいはカメラからの方角情報をより正確に推定可能となる。
【００８６】
また、この場合、方角推定に該情報表示部材の見かけの水平・垂直比を利用しているが、回転方向を規定することにより、方角推定の解を一つにすることが容易である。
【００８７】
さらには、情報表示部材に時事的情報を加えて記載することや、意図的に位置精度に制限を加えることも可能である。
【００８８】
（付記１３）  上記付記９の情報表示部材において、該情報表示部材の空間的位置情報及び又は方角情報が経度、緯度、方角、標高、該情報表示部材そのものの大きさ等を示す英字、数字、日本語表記によりなることを特徴とした情報表示部材。
【００８９】
（対応する発明の実施の形態）
この発明に関する実施の形態は、第１の実施の形態の変形例が対応する。
【００９０】
（作用効果）
パターン化情報読みとりの替わりに、あるいはパターン化情報表記に加えて英数字や日本語表記を使用することにより、使用者は画像処理を加えずにカメラファインダあるいはカメラモニタ上の該情報表示部材の示す情報を直接理解することが可能である。
【００９１】
さらに、画像処理に識字機能がある場合、該機能を用いて上記の位置推定を行うことが可能であるばかりか、パターン化情報の誤り訂正機能とさせることが可能となる。
【００９２】
（付記１４）  上記付記１０の方法において、情報表示部材の情報表示面内にその鉛直上方又は下方方向と、水平方向及び方位の表示がなされている該表示情報を用い、該撮影装置の仰角を推定し、既に算出済みの距離情報とから該撮影位置と表示板との標高差を求めることを特徴とした位置姿勢検知方法。
【００９３】
（対応する発明の実施の形態）
この発明に関する実施の形態は、第１及び第２の実施形態の各変形例が対応する。
【００９４】
（作用効果）
この発明では情報表示部材内の情報表示面の鉛直上方あるいは下方表示マークと、該使用者あるいはカメラの図示しない仰角測定値より、上記第１の実施の形態で求めた使用者あるいはカメラと該情報表示部材間の距離とを基に該情報表示部材の標高との比較高低差を求め、使用者あるいはカメラの標高推定を行うものである。
【００９５】
そして、本発明の実施により、世界座標の補正と使用者あるいはカメラの標高推定が可能となる。
【００９６】
【発明の効果】
従って、以上説明したように、本発明によれば、使用者が画像処理的手段のみを用いて自己の位置・姿勢を知ろうとするときに、使用者の持つあるいは使用者の搭乗する車などに一体となった画像入力装置によって撮像することにより、三角測量的に２点の標識の認識を必要とせずに、自己の位置・姿勢を検出可能な情報を得ることが可能な情報表示部材及びそれを用いた位置検出方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】図１は、画像入力手段からの画像に関連した情報を表示する従来の技術を説明するために示すブロック図である。
【図２】図２は、本発明の情報表示部材による第１の実施の形態を示す図である。
【図３】図３は、本発明の情報表示部材による第１の実施の形態の機能を説明するために示す図である。
【図４】図４は、本発明の情報表示部材による第１の実施の形態の機能を説明するために示す図である。
【図５】図５は、本発明の情報表示部材による第２の実施の形態を示す図である。
【符号の説明】
１１…情報表示部材、
１１ａ…情報表示面、
１１ｂ…支持棒、
１１ｃ…方位表示情報、
２１…情報表示部材、
２１ａ…情報表示面、
２１ｂ…支持棒、
２１ｃ…方位表示情報。
【図１】
0003986220.tif 000002
【図２】
0003986220.tif 000003
【図３】
0003986220.tif 000004
【図４】
0003986220.tif 000005
【図５】
0003986220.tif 000006