(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
エンジンの吸気側に接続されたバキュームブースタと、そのバキュームブースタにより倍力されたブレーキ操作力に応じて液圧を発生させるマスタシリンダと、そのマスタシリンダから供給される液圧により作動するブレーキシリンダとを含む液圧ブレーキシステムにおいて、
前記エンジン吸気側の負圧である吸気側負圧と当該液圧ブレーキシステムの作動状態とに基づいて前記バキュームブースタの負圧であるブースタ負圧を推定するブースタ負圧推定装置を設けるとともに、そのブースタ負圧推定装置を、前記吸気側負圧を検出する吸気側負圧センサの検出値と、前記エンジンの作動状態に基づいて吸気側負圧を推定する吸気側負圧推定装置の推定値とが不一致の場合に、前記吸気側負圧推定装置の推定値に基づいて前記ブースタ負圧の推定を行うものとしたことを特徴とする液圧ブレーキシステム。
【請求項２】
前記バキュームブースタが、前記エンジンの吸気側に接続された低圧室と、制御弁により選択的に低圧室と大気とに連通させられる変圧室とを備え、当該液圧ブレーキシステムが、前記低圧室の負圧を検出するブースタ負圧センサと、そのブースタ負圧センサの検出値と前記ブースタ負圧推定装置による推定値とが不一致の場合に前記ブースタ負圧センサが故障状態にあると推定するブースタ負圧センサ故障推定装置とを含むことを特徴とする請求項１に記載の液圧ブレーキシステム。
【請求項３】
前記当該液圧ブレーキシステムの作動状態が、ブレーキ操作部材の操作力、ブレーキ操作部材の操作ストローク、前記マスタシリンダ液圧の少なくとも２つを含む請求項１または２に記載の液圧ブレーキシステム。
【請求項４】
前記バキュームブースタの助勢限界への到達後に前記ブレーキシリンダの液圧であるブレーキシリンダ圧を助勢限界前と変わりなく制御する助勢限界後制御部と、前記ブースタ負圧推定装置により推定されたブースタ負圧に基づいて前記助勢限界後制御部に作動を開始させる作動開始制御部とを含む請求項１ないし３のいずれかに記載の液圧ブレーキシステム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明はバキュームブースタを備えた液圧ブレーキシステムに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
液圧ブレーキシステムにおいて、バキュームブースタを設け、ブレーキ操作力を倍力することは、例えば、特開平１０−８１２１２号公報に記載されているように広く知られている。バキュームブースタはブースタ負圧により作動してブレーキ操作力を助勢するのであるが、ブースタ負圧はエンジンの吸気側の負圧である吸気側負圧に基づいて得られる。バキュームブースタを備えた液圧ブレーキシステムにおいては、吸気側負圧あるいはブースタ負圧の大きさに応じて制御を変更する必要が生じる場合があり、そのためにブースタ負圧を取得することが必要となる。なお、ブースタの圧力は大気圧より絶対真空側の圧力であり、ゲージ圧では負の値となるが、本明細書においては、「負圧」と称する場合には正の値で表すこととする。絶対真空が１気圧ないし７６０mmHgの負圧であり、正の数値が大きいほど、負圧が強いこととなる。
【０００３】
上記公報に記載の液圧ブレーキシステムにおいては、緊急制動時にバキュームブースタを電気的に作動させ、ブレーキ操作力である踏力を助勢するようにされており、そのためにエンジンの吸気側負圧が取得される。また、バキュームブースタにおいては、低圧室と変圧室との連通，遮断および変圧室と大気との連通，遮断を行う弁機構の切換えが、機械的に行われるのみならず電気的にも行われる。パワーピストンとオペレーティングロッドとの間に、弁座を有するプランジャが軸方向に相対移動可能に嵌合され、パワーピストンに設けられたソレノイドの励磁により、パワーピストンおよびオペレーティングロッドに対して前進させられる。それにより弁機構が切り換えられ、変圧室と低圧室との連通が遮断されるとともに、変圧室が大気に連通させられて踏力が助勢されるようになっているのである。
【０００４】
通常の制動時には、ブレーキペダルの踏込みによるオペレーティングロッドの前進によって機械的に弁機構が切り換えられるが、緊急制動時には、ソレノイドが励磁され、プランジャがパワーピストンおよびオペレーティングロッドに対して前進させられることにより弁機構が切り換えられてパワーピストンが前進させられ、運転者の踏力が小さくても助勢により十分なブレーキシリンダ圧が得られる。減速度の微分値および減速度についてそれぞれしきい値が設定されており、そのしきい値との比較により緊急制動が検出される。これらしきい値は、トランスミッションのギヤの位置，エンジンの吸気側負圧，路面の摩擦係数等に基づいて設定される。エンジンの吸気側負圧がしきい値の設定に用いられることによって、ブースタ負圧を加味したソレノイドの励磁時期の決定が行われるのであり、しきい値は、ブースタ負圧が小さいほど早く助勢制御が開始されるように設定される。
【０００５】
しかしながら、エンジンの吸気側負圧は、必ずしもブースタ負圧と１対１には対応しない。例えば、バキュームブースタに負圧を供給する負圧源の一種であるエンジンのインテークマニホルドとバキュームブースタとの間には、チェック弁や負圧を蓄えるタンクが設けられるのが普通であり、それらによってブースタ負圧はエンジンの吸気側負圧とは異なった大きさになるからであり、エンジンの吸気側負圧に基づいてしきい値を設定しても、助勢制御を精度良く行うことは困難である。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題，課題解決手段および効果】
本発明は、以上の事情を背景とし、ブースタ負圧を推定することができる液圧ブレーキシステム、あるいはブースタ負圧に応じた制御が可能な液圧ブレーキシステムを提供することを課題としてなされたものであり、本発明によって、下記各態様の液圧ブレーキシステムが得られる。各態様は請求項と同様に、項に区分し、各項に番号を付し、必要に応じて他の項の番号を引用する形式で記載する。これは、あくまでも本発明の理解を容易にするためであり、本明細書に記載の技術的特徴およびそれらの組合わせが以下の各項に記載のものに限定されると解釈されるべきではない。また、一つの項に複数の事項が記載されている場合、それら複数の事項を常に一緒に採用しなければならないわけではない。一部の事項のみを選択して採用することも可能なのである。
（１）エンジンの吸気側に接続されたバキュームブースタと、そのバキュームブースタにより倍力されたブレーキ操作力に応じて液圧を発生させるマスタシリンダと、そのマスタシリンダから供給される液圧により作動するブレーキシリンダとを含む液圧ブレーキシステムにおいて、
前記エンジン吸気側の負圧である吸気側負圧と当該液圧ブレーキシステムの作動状態とに基づいて、前記バキュームブースタの負圧であるブースタ負圧を推定するブースタ負圧推定装置を設けた液圧ブレーキシステム。
吸気側負圧は、センサにより検出された検出値でもよく、あるいはエンジンの回転数，スロットルバルブの開度，エンジン冷却水温，吸気温，燃焼状態，燃料の噴射量等の少なくとも１つに基づいて推定された推定値でもよい。
エンジン吸気側はバキュームブースタに負圧を供給する負圧源であり、ブースタ負圧の上限および下限は吸気側負圧に基づいて決まる。また、バキュームブースタは、ブースタ負圧に基づいてブレーキ操作部材の操作力を倍力するため、ブースタ負圧は液圧ブレーキシステムの作動に伴って減少する。したがって、吸気側負圧および液圧ブレーキシステムの作動状態に基づいてブースタ負圧を推定すれば、液圧ブレーキシステムの作動状態に応じたブースタ負圧の減少量を考慮したブースタ負圧であって、吸気側負圧よりも実際の大きさに近いブースタ負圧が得られる。
そのため、例えば、ブースタ負圧を検出するブースタ負圧センサを設けなくても、ブースタ負圧に基づく制御を行うことができる上、ブースタ負圧に基づく制御を、吸気側負圧を用いる場合より精度良く行うことができる。また、ブースタ負圧センサが設けられる場合には、そのブースタ負圧センサの異常を検出することが可能となる。
（２）当該液圧ブレーキシステムの作動状態を検出するブレーキ作動状態検出装置を含む(1)項に記載の液圧ブレーキシステム。
（３）前記ブレーキ作動状態検出装置が、前記マスタシリンダの液圧であるマスタシリンダ圧、そのマスタシリンダ圧の変化勾配であるマスタシリンダ圧勾配、前記ブレーキ操作部材の操作力であるブレーキ操作力、そのブレーキ操作力の変化勾配であるブレーキ操作力勾配、ブレーキ操作部材の操作ストロークであるブレーキ操作ストローク、そのブレーキ操作ストロークの変化勾配であるブレーキ操作ストローク勾配、ブレーキ操作部材の操作速度であるブレーキ操作速度、ブレーキ操作部材の操作開始後経過時間の少なくとも１
つに基づいて当該液圧ブレーキシステムの作動状態を検出するものである (2)項に記載の液圧ブレーキシステム。
マスタシリンダ圧等の少なくとも１つに基づいて液圧ブレーキシステムの作動状態、例えば、作動速度や作動量が検出される。
例えば、バキュームブースタによるブレーキ操作力の倍力の結果、得られるマスタシリンダ圧が大きいほど、ブースタ負圧の減少量も大きくなり、マスタシリンダ圧をブースタ負圧の推定に用いることができる。ブレーキ操作力，ブレーキ操作ストロークについても同じである。さらに、マスタシリンダ圧等の勾配を加味すれば、ブレーキの作動状態が更にきめ細かにわかり、ブースタ負圧をより精度良く推定することができる。マスタシリンダ圧勾配等、勾配のみに基づいてブースタ負圧を推定してもよい。
また、ブレーキ操作速度、ブレーキ操作部材の操作開始後経過時間も、バキュームブースタ作動時のブースタ負圧の減少量に関連するため、これらに基づいてブースタ負圧を推定することもできる。ブレーキ操作速度は、ブレーキ操作ストロークの変化勾配として検出することも可能であるが、例えば、ブレーキ操作部材の回動角速度を直接測定する回転速度センサや、ブレーキ操作部材の回動角加速度等の加速度を検出する加速度センサの出力の積分によっても検出することができる。
（４）前記ブレーキ作動状態検出装置が、前記ブレーキ操作部材としてのブレーキペダルの踏込開始時に出力信号の状態が変化するブレーキスイッチと、そのブレーキスイッチの出力信号の状態変化後の経過時間を計測する計時手段とを含む (3)項に記載の液圧ブレーキシステム。
（５）前記ブースタ負圧推定装置が、少なくとも前記吸気側負圧とバキュームブースタの作動速度であるブースタ作動速度とに基づいてブースタ負圧を推定する作動速度依拠ブースタ負圧推定手段を含む (1)項ないし (4)項のいずれか１つに記載の液圧ブレーキシステム。
ブースタ作動速度は、バキュームブースタのパワーピストン等可動部材自体の作動速度を検出する速度センサによって検出することも可能であるが、前記マスタシリンダ圧勾配，ブレーキ操作力勾配等に基づいてブースタ作動速度を推定し、あるいはブレーキ操作速度をブースタ作動速度として使用することも可能である。あるいはブースタ負圧の推定を一定の時期、例えば、ブレーキペダルの踏込みが検出されてから設定時間が経過したときに行ってもよい。そのようにすれば、例えば、マスタシリンダ圧やブレーキ操作力を用いてブースタ負圧を推定するのであれば、それらはマスタシリンダ圧勾配やブレーキ操作力勾配の代わりとなり、ブースタ作動速度に基づいてブースタ負圧が推定されることとなる。
（６）前記ブースタ負圧推定装置が、前記吸気側負圧を検出する吸気側負圧センサの検出値と、前記エンジンの作動状態に基づいて吸気側負圧を推定する吸気側負圧推定装置の推定値とが不一致の場合に、前記吸気側負圧推定装置の推定値に基づいて前記ブースタ負圧の推定を行うものである (1)項ないし (5)項のいずれか１つに記載の液圧ブレーキシステム（請求項１）。
検出値と推定値との不一致は、両者の差が予め定められた条件以上に大きくなることにより検出することができる。予め定められた条件は、例えば、設定値を越えることとすることや、検出値と推定値との少なくとも一方に対する設定比率を越えることとすることができる。
推定値は範囲で取得してもよい。この場合、推定範囲に含まれる無数の値をそれぞれ推定値と考える。検出値と推定値とが不一致であるということは、検出値が、推定範囲に含まれる推定値のいずれとも一致しないことであり、その不一致は、検出値が推定範囲から外れているか否かによって判定される。
以上は、 (7)項に記載の液圧ブレーキシステムにおけるブースタ負圧センサの検出値およびブースタ負圧推定装置による推定値に基づくブースタ負圧センサの故障推定についても同様である。
吸気側負圧推定装置と吸気側負圧センサとの少なくとも一方を液圧ブレーキシステムの構成要素としてもよく、両方とも液圧ブレーキシステムとは別に設けてもよい。
吸気側負圧センサの検出値と吸気側負圧推定装置の推定値とが一致するか否かの判定は、ブースタ負圧推定装置が行ってもよく、液圧ブレーキシステムのブースタ負圧推定装置とは別の部分が行ってもよく、液圧ブレーキシステムとは別に行われてもよい。ブースタ負圧推定装置が上記判定を行うのであれば、ブースタ負圧推定装置は、例えば、吸気側負圧センサおよび吸気側負圧推定装置からそれぞれ検出値および推定値を取得して、両者が不一致の場合に、吸気側負圧推定値に基づいてブースタ負圧の推定を行うものとされる。上記判定が液圧ブレーキシステムにおいて、あるいは液圧ブレーキシステムとは別に行われるのであれば、その判定を行うものが、吸気側負圧センサの検出値および吸気側負圧推定装置の推定値を取得して判定を行い、ブースタ負圧推定装置は、例えば、吸気側負圧センサが正常であれば、その検出値が供給されてブースタ負圧を推定するが、検出値と推定値とが不一致であるとの情報を受ければ、推定値の供給を促して推定値を取得し、推定値に基づいてブースタ負圧を推定するものとしてもよく、あるいは、吸気側負圧センサの検出値と吸気側負圧推定装置の推定値とが一致している場合には、吸気側負圧センサの検出値がブースタ負圧の推定に用いる値として提供され、不一致の場合には、吸気側負圧推定装置の推定値がブースタ負圧の推定に用いられる値として提供され、ブースタ負圧推定装置は提供された値に基づいてブースタ負圧を推定するものとしてもよい。
吸気側負圧センサの検出値と吸気側負圧推定装置の推定値とが不一致であれば、吸気側負圧センサが故障状態にあると推定される。吸気側負圧の推定により吸気側負圧センサの故障を推定し得るとともに、吸気側負圧センサが故障してもブースタ負圧の推定を行うことができる。
（７）前記バキュームブースタが、前記エンジンの吸気側に接続された低圧室と、制御弁により選択的に低圧室と大気とに連通させられる変圧室とを備え、当該液圧ブレーキシステムが前記低圧室の負圧を検出するブースタ負圧センサと、そのブースタ負圧センサの検出値と前記ブースタ負圧推定装置による推定値とが不一致の場合に、ブースタ負圧センサが故障状態にあると推定するブースタ負圧センサ故障推定装置とを含む (1)項または (6)項に記載の液圧ブレーキシステム（請求項２）。
ブースタ負圧の推定により、ブースタ負圧センサが故障状態にあることが推定される。それにより、例えば、ブースタ負圧センサの検出値に基づく制御等をやめることにより、間違った検出値に基づいて、ブースタ負圧に基づく制御等が行われることが回避される。あるいは、ブースタ負圧センサの検出値に代えて推定値を用いて制御等が行われるようにしてもよく、それにより、ブースタ負圧センサが故障しても、ブースタ負圧に基づく制御等を行うことができる。
（８）前記当該液圧ブレーキシステムの作動状態が、ブレーキ操作部材の操作力、ブレーキ操作部材の操作ストローク、前記マスタシリンダ液圧の少なくとも２つを含む(1)項ないし(7)項のいずれかに記載の液圧ブレーキシステム（請求項３）。
ブレーキ操作部材の操作力であるブレーキ操作力がバキュームブースタにより倍力され、その倍力されたブレーキ操作力に応じたマスタシリンダ圧が得られるため、ブースタ負圧の大小により、ブレーキ操作力に対して得られるマスタシリンダ圧が異なる。ブレーキ操作力およびマスタシリンダ圧に基づいてブースタ負圧を推定することができるのである。ブレーキ操作ストロークとマスタシリンダ圧とについても同じである。また、ブレーキ操作ストロークについては、ブレーキ操作部材が標準的な操作速度で操作されると仮定すれば、ブレーキ操作ストロークに対して得られるマスタシリンダ圧が決まるため、ブレーキ操作ストロークとブレーキ操作力との組合わせによっても、ブースタ負圧を推定することができる。
（９）エンジンの吸気側に接続されたバキュームブースタと、そのバキュームブースタにより倍力されたブレーキ操作力に応じて液圧を発生させるマスタシリンダと、そのマスタシリンダから供給される液圧により作動するブレーキシリンダとを含む液圧ブレーキシステムにおいて、
前記エンジン吸気側の負圧である吸気側負圧と当該液圧ブレーキシステムの作動状態とに基づいて、前記ブレーキシリンダに発生する液圧を制御する液圧ブレーキシステム。
ブースタ負圧は、吸気側負圧のみならず液圧ブレーキシステムの作動状態の影響も受けるため、吸気側負圧と液圧ブレーキシステムの作動状態との両方に基づいてブレーキシリンダに発生する液圧を制御すれば、実際のブースタ負圧に応じた制御を行うことができる。
（１０）エンジンの吸気側に接続されたバキュームブースタと、そのバキュームブースタにより倍力されたブレーキ操作力に応じて液圧を発生させるマスタシリンダと、そのマスタシリンダから供給される液圧により作動するブレーキシリンダとを含む液圧ブレーキシステムにおいて、
前記エンジン吸気側の負圧である吸気側負圧と当該液圧ブレーキシステムの作動状態とに基づいて、前記ブレーキシリンダの液圧制御を行うブレーキシリンダ液圧制御装置を設けた液圧ブレーキシステム。
（１１）前記ブレーキシリンダ液圧制御装置が、前記エンジン吸気側の負圧に基づいて決まる前記バキュームブースタの助勢限界への到達後に、前記ブレーキシリンダの液圧であるブレーキシリンダ圧を助勢限界前と変わりなく制御する助勢限界後制御部を含む(10)項に記載の液圧ブレーキシステム。
（１２）前記助勢限界後制御部が、
前記エンジン吸気側の負圧と当該液圧ブレーキシステムの作動状態とに基づいて前記バキュームブースタの負圧であるブースタ負圧を推定するブースタ負圧推定部と、
そのブースタ負圧推定部により推定されたブースタ負圧に基づいて前記助勢限界後制御部に作動を開始させる作動開始制御部と
を含む(11)項に記載の液圧ブレーキシステム（請求項４）。
助勢限界後制御部を、さらに、助勢限界を推定する助勢限界推定部を含むものとすることもできる。
【０００７】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。
まず、本実施形態の液圧ブレーキシステムの構成を概略的に説明する。
この液圧ブレーキシステムにおいては、図１に示すように、ブレーキ操作部材たるブレーキペダル１０の踏力がバキュームブースタ１２により倍力され、その倍力された踏力に応じた液圧が液圧源たるマスタシリンダ１４に発生させられる。この液圧は、車輪に設けられたブレーキ１６のブレーキシリンダ１８に供給され、ブレーキシリンダ１８が作動させられて車輪の回転が抑制される。また、ブレーキシリンダ１８とマスタシリンダ１４との間には、ブレーキシリンダ１８の液圧を制御するアクチュエータである液圧制御ユニット２０が設けられている。
【０００８】
液圧制御ユニット２０は、電子制御ユニット２４（以下、ブレーキＥＣＵ２４と称する）により制御される。ブレーキＥＣＵ２４には、ブレーキペダル１０の踏込みを検出するブレーキスイッチ２６，マスタシリンダ１４の液圧を検出するマスタシリンダ圧センサ２８等が接続されている。ブレーキスイッチ２６は、ブレーキペダル１０が踏み込まれた状態と踏み込まれていない状態とで異なる信号を出力し、ブレーキペダル１０の踏込開始時に出力信号の状態が変化するように構成されている。本実施形態においては、ブレーキペダル１０が踏み込まれた状態ではＯＮ信号を出力し、非踏込位置に復帰した状態ではＯＦＦ信号を出力する。ブレーキペダル１０の非踏込位置は、車体に設けられた図示しないストッパにより規定される。マスタシリンダ圧センサ２８は、マスタシリンダ１４の液圧を受けて作動し、マスタシリンダ１４からブレーキシリンダ１８に供給される液圧が連続的に変化するのに応じて連続して変化する電気信号をブレーキＥＣＵ２４へ出力する。
【０００９】
バキュームブースタ１２は、後述する低圧室においてエンジン３０のインテークマニホルド３２に接続されており、負圧が供給される。詳細には、バキュームブースタ１２は、インテークマニホルド３２の電子制御式スロットルバルブ３４が設けられた部分と、インテークマニホルド３２が複数のインテークバルブ側へエアを供給するために分岐させられた部分より電子制御式スロットルバルブ３４側の部分との間の部分に接続されている。本実施形態においては、インテークマニホルド３２がエンジンの吸気側である。電子制御式スロットルバルブ３４は、スロットル駆動モータを有する駆動装置により、アクセルペダルの踏込量に応じた角度、開かれる。
【００１０】
バキュームブースタ１２とインテークマニホルド３２との間には、チェック弁３６が設けられている。チェック弁３６は、インテークマニホルド３２からバキュームブースタ１２への負圧の供給（バキュームブースタ１２の空気がインテークマニホルド３２側へ吸引されること）は許容するが、バキュームブースタ１２からインテークマニホルド３２への負圧の流出（インテークマニホルド３２内の空気がバキュームブースタ１２へ吸引されること）は阻止するように設けられている。そのため、バキュームブースタ１２側の負圧は、インテークマニホルド３２側の負圧より、チェック弁３６の開弁圧分、低く、すなわち大気圧に近くなる。また、チェック弁３６とバキュームブースタ１２との間にはタンク３８が接続され、負圧を蓄えるようにされている。タンク３８は容量の小さいものとされている。
【００１１】
インテークマニホルド３２にはまた、図示しないインジェクタにより燃料が噴射される。本実施形態では、複数のインジェクタによりそれぞれ、複数の気筒の各々について燃料が噴射される。電子制御式スロットルバルブ３４の開度，インジェクタの燃料噴射量，タイミング等は、電子制御式燃料噴射装置の電子制御ユニット４０（以下、ＥＦＩ−ＥＣＵ４０と称する）により制御される。ＥＦＩ−ＥＣＵ４０には、インテークマニホルド３２の負圧を検出する吸気側負圧センサたるインテークマニホルド負圧センサ４２，電子制御式スロットルバルブ３４の開度を検出するスロットルポジションセンサ４４，エンジン３０の回転数を検出するエンジン回転数センサ４６等が接続されており、それらの検出値に基づいて電子制御式スロットルバルブ３４，インジェクタ等を制御する。インテークマニホルド負圧センサ４２は、インテークマニホルド３２の負圧であって、バキュームブースタ１２が接続された部分近傍の負圧を検出する。
【００１２】
ＥＦＩ−ＥＣＵ４０にはまた、ブースタ負圧センサ４８が接続されている。ブースタ負圧センサ４８は、バキュームブースタ１２の後述する低圧室の負圧を受けて作動し、その負圧の大きさが連続的に変化するのに応じて連続的に変化するブースタ負圧信号を出力する。ＥＦＩ−ＥＣＵ４０とブレーキＥＣＵ２４とは、通信線により接続され、種々の情報を通信する。通信は、例えば、デジタル信号により、１本の通信線で多くの情報を相互通信し得るシリアルデータ通信とされる。本実施形態においては、これらエンジン３０，ＥＦＩ−ＥＣＵ４０，各種センサ４２，４４，４６，４８等がエンジンシステムを構成している。
【００１３】
液圧ブレーキシステムを図２に基づいて詳細に説明する。
本実施形態の液圧ブレーキシステムは、４輪車両に設けられるダイヤゴナル２系統式のブレーキ装置であり、アンチロック制御機能およびブレーキ効き特性制御（以下、単に「効き特性制御」という。）機能を有する。ここで、「効き特性制御」とは、バキュームブースタ１２に助勢限界があることを考慮し、車体減速度がブレーキ操作力（運転者がブレーキペダル１０を踏む力）に対して理想的な勾配で（例えば、バキュームブースタ１２の助勢限界の前後を問わず、ほぼ同じ勾配で）増加するようにそれらブレーキ操作力と車体減速度との関係であるブレーキの効き特性を制御することをいう。
【００１４】
マスタシリンダ１４は、ハウジングに２つの加圧ピストン６０ａ，６０ｂが互いに直列にかつ各々摺動可能に嵌合されることによってハウジング内に各加圧ピストン６０ａ，６０ｂの前方において２つの加圧室が互いに独立して形成されたタンデム型である。このマスタシリンダ１４は、バキュームブースタ１２を介してブレーキペダル１０に連携させられており、そのブレーキペダル１０の踏力であるブレーキ操作力がマスタシリンダ１４の２つの加圧ピストン６０ａ，６０ｂのうちバキュームブースタ１２の側の加圧ピストン６０ａにバキュームブースタ１２により倍力されて伝達される。
【００１５】
バキュームブースタ１２は、図３に示すように、中空のハウジング６４を備えている。ハウジング６４内の空間は、パワーピストン６６によりマスタシリンダ１４の側の低圧室６８とブレーキペダル１０の側の変圧室７０とに仕切られている。低圧室６８は、負圧源としての前記インテークマニホルド３２の、前記ブースタ負圧センサ４８が接続された部分近傍に常時接続されている。低圧室６８は、エンジン３０の吸気側に接続されているのであり、本実施形態においては、低圧室６８の負圧がブースタ負圧であり、ブースタ負圧センサ４８は低圧室６８の負圧を検出するものとされている。パワーピストン６６は、マスタシリンダ１４の側において、ゴム製のリアクションディスク７２を介してブースタピストンロッド７４と連携させられている。ブースタピストンロッド７４はマスタシリンダ１４の加圧ピストン６０ａに連携させられ、パワーピストン６６の作動力を加圧ピストン６０ａに伝達する。
【００１６】
低圧室６８と変圧室７０との間に弁機構７６が設けられている。弁機構７６は、ブレーキペダル１０と連携させられているバルブオペレーティングロッド７８とパワーピストン６６との相対移動に基づいて作動するものであり、コントロールバルブ７６ａと、エアバルブ７６ｂと、バキュームバルブ７６ｃと、コントロールバルブスプリング７６ｄとを備えている。エアバルブ７６ｂは、コントロールバルブ７６ａと共同して変圧室７０の大気に対する連通・遮断を選択的に行うものであり、バルブオペレーティングロッド７８に一体的に移動可能に設けられている。コントロールバルブ７６ａは、バルブオペレーティングロッド７８にコントロールバルブスプリング７６ｄによりエアバルブ７６ｂに着座する向きに付勢される状態で取り付けられている。バキュームバルブ７６ｃは、コントロールバルブ７６ａと共同して変圧室７０の低圧室６８に対する連通・遮断を選択的に行うものであり、パワーピストン６６に一体的に移動可能に設けられている。
【００１７】
このように構成されたバキュームブースタ１２においては、非作動状態では、コントロールバルブ７６ａが、エアバルブ７６ｂに着座する一方、バキュームバルブ７６ｃから離間し、それにより、変圧室７０が大気から遮断されて低圧室６８に連通させられる。したがって、この状態では、低圧室６８も変圧室７０も共に等しい高さの負圧（大気圧以下の圧力）とされる。これに対して、作動状態では、バルブオペレーティングロッド７８がパワーピストン６６に対して相対的に接近し、やがてコントロールバルブ７６ａがバキュームバルブ７６ｃに着座し、それにより、変圧室７０が低圧室６８から遮断される。その後、バルブオペレーティングロッド７８がパワーピストン６６に対してさらに相対的に接近すれば、エアバルブ７６ｂがコントロールバルブ７６ａから離間し、それにより、変圧室７０が大気に連通させられる。この状態では、変圧室７０が昇圧し、低圧室６８と変圧室７０との間に差圧が発生し、その差圧によってパワーピストン６６が作動させられ、バキュームブースタ１２により倍力されたブレーキ操作力に応じた液圧がマスタシリンダ１４に発生させられる。
【００１８】
図２に示すように、マスタシリンダ１４の一方の加圧室には左前輪ＦＬおよび右後輪ＲＲ用の第１ブレーキ系統が接続され、他方の加圧室には右前輪ＦＲおよび左後輪ＲＬ用の第２ブレーキ系統が接続されている。それらブレーキ系統は互いに構成が共通するため、以下、第１ブレーキ系統のみを代表的に説明し、第２ブレーキ系統については説明を省略する。
【００１９】
第１ブレーキ系統においては、マスタシリンダ１４が主通路８０により左前輪ＦＬのブレーキシリンダ１８と右後輪ＲＲのブレーキシリンダ１８とにそれぞれ接続されている。主通路８０は、マスタシリンダ１４から延び出た後に二股状に分岐させられており、１本の基幹通路８４と２本の分岐通路８６とが互いに接続されて構成されている。各分岐通路８６の先端にブレーキシリンダ１８が接続されている。各分岐通路８６の途中には常開の電磁開閉弁である増圧弁９０が設けられ、開状態でマスタシリンダ１４からブレーキシリンダ１８へ向かう作動液の流れを許容する増圧状態を実現する。各増圧弁９０にはバイパス通路９２が接続され、各バイパス通路９２には作動液戻り用の逆止弁９４が設けられている。各分岐通路８６のうち増圧弁９０とブレーキシリンダ１８との間の部分からリザーバ通路９６が延びてリザーバ９８に至っている。各リザーバ通路９６の途中には常閉の電磁開閉弁である減圧弁１００が設けられ、開状態でブレーキシリンダ１８からリザーバ９８へ向かう作動液の流れを許容する減圧状態を実現する。
【００２０】
リザーバ９８は、作動液を付勢手段としてのスプリングによって圧力下に収容するものである。このリザーバ９８はポンプ通路１０４により、ポンプ１０６の吸入側に接続されている。ポンプ１０６の吸入側には逆止弁である吸入弁１０８、吐出側には逆止弁である吐出弁１１０がそれぞれ設けられている。ポンプ１０６の吐出側と主通路８０とを互いに接続する補助通路１１２には、絞りとしてのオリフィス１１４と固定ダンパ１１６とがそれぞれ設けられており、それらにより、ポンプ１０６の脈動が軽減される。ポンプ１０６は、アンチロック制御中、作動液をリザーバ９８から汲み上げてブレーキ回路内において還流させる。また、後述するように、ブレーキ制御中、ポンプ１０６を利用して効き特性制御が行われる。
【００２１】
前記主通路８０には、補助通路１１２との接続点とマスタシリンダ１４との間の部分に圧力制御弁１２０が設けられている。圧力制御弁１２０は、ポンプ１０６の非作動時には、マスタシリンダ１４とブレーキシリンダ１８との間の作動液の双方向の流れを許容し、ポンプ１０６の作動時には、ポンプ１０６からの作動液をマスタシリンダ１４に逃がすとともに、その逃がすときのポンプ１０６の吐出圧の高さをマスタシリンダ１４の液圧に基づいて変化させる。前記ブレーキＥＣＵ２４は、ブースタ負圧およびマスタシリンダ圧に基づき、運転者によるブレーキ操作中であって、マスタシリンダ１４の液圧より高い液圧をブレーキシリンダ１８に発生させることが必要である場合に、ポンプ１０６を作動させる。
【００２２】
圧力制御弁１２０の構造を図４に基づいて詳細に説明する。
圧力制御弁１２０は、マスタシリンダ圧とブレーキシリンダ圧との関係を電磁的に制御する形式である。圧力制御弁１２０は具体的には、図４に示すように、図示しないハウジングと、主通路８０におけるマスタシリンダ側とブレーキシリンダ側との間の作動液の流通状態を制御する弁子１３０およびそれが着座すべき弁座１３２と、それら弁子１３０および弁座１３２の相対移動を制御する磁気力を発生させるソレノイド１３４とを有している。
【００２３】
この圧力制御弁１２０においては、ソレノイド１３４が励磁されない非作用状態（ＯＦＦ状態）では、スプリング１３６の弾性力によって弁子１３０が弁座１３２から離間させられ、それにより、主通路８０においてマスタシリンダ側とブレーキシリンダ側との間での双方向の作動液の流れが許容され、その結果、ブレーキ操作が行われれば、ブレーキシリンダ圧がマスタシリンダ圧と等圧で変化させられる。このブレーキ操作中、弁子１３０には、弁座１３２から離間する向きに力が作用するため、ソレノイド１３４が励磁されない限り、マスタシリンダ圧すなわちブレーキシリンダ圧が高くなっても、弁子１３０が弁座１３２に着座してしまうことはない。すなわち、圧力制御弁１２０は常開弁なのである。
【００２４】
これに対し、ソレノイド１３４が励磁される作用状態（ＯＮ状態）では、ソレノイド１３４の磁気力によりアーマチュア１３８が吸引され、そのアーマチュア１３８と一体的に移動する可動部材としての弁子１３０が固定部材としての弁座１３２に着座させられる。このとき、弁子１３０には、ブレーキシリンダ圧とマスタシリンダ圧との差に基づく力Ｆ2 とスプリング１３６の弾性力Ｆ3 との和と、ソレノイド１３４の磁気力に基づく吸引力Ｆ1 とが互いに逆向きに作用する。力Ｆ2 の大きさは、ブレーキシリンダ圧とマスタシリンダ圧との差と、弁子１３０がブレーキシリンダ圧を受ける実効受圧面積との積で表される。
【００２５】
ポンプ１０６の吐出圧、すなわちブレーキシリンダ圧が小さく、力Ｆ2 と弾性力Ｆ3 との和が吸引力Ｆ1 以下である間は、圧力制御弁１２０は閉じており、ポンプ１０６からの作動液がマスタシリンダ１４に逃げることが阻止され、ポンプ１０６の吐出圧が増加し、ブレーキシリンダ１８にマスタシリンダ圧より高い液圧が発生させられる。それに対し、ポンプ１０６の吐出圧、すなわちブレーキシリンダ圧が更に増加し、力Ｆ2 と弾性力Ｆ3 との和が吸引力Ｆ1 より大きくなれば、弁子１３０が弁座１３２から離間し、ポンプ１０６からの作動液がマスタシリンダ１４に逃がされ、その結果、ポンプ１０６の吐出圧、すなわちブレーキシリンダ圧がそれ以上増加することが阻止される。このようにしてブレーキシリンダ１８には、スプリング１３６の弾性力Ｆ3 を無視すれば、マスタシリンダ圧に対してソレノイド吸引力Ｆ1 に基づく差圧分、高い液圧が発生させられることになる。
【００２６】
この圧力制御弁１２０には図２に示すように、バイパス通路１４２が設けられており、そのバイパス通路１４２の途中に逆止弁１４４が設けられている。万が一、ブレーキペダル１０の踏込み時に圧力制御弁１２０内の可動部材に生ずる流体力によって圧力制御弁１２０が閉じることがあっても、マスタシリンダ１４からブレーキシリンダ１８へ向かう作動液の流れが確保されるようにするためである。圧力制御弁１２０にはさらに、それに並列にリリーフ弁１４６も設けられている。ポンプ１０６による吐出圧が過大となることを防止するためである。
【００２７】
ポンプ１０６は、アンチロック制御中，効き特性制御中に作動し、効き特性制御の実行中には、リザーバ９８から作動液を汲み上げ、その作動液を各ブレーキシリンダ１８に吐出することによって各ブレーキシリンダ１８が増圧される。しかし、アンチロック制御が実行されていない場合には、リザーバ９８に汲み上げるべき作動液が存在しないのが普通であり、効き特性制御の実行を確保するためには、アンチロック制御の実行の有無を問わず、リザーバ９８に作動液を補給することが必要となる。そのため、本実施形態においては、基幹通路８４のうちマスタシリンダ１４と圧力制御弁１２０との間の部分から延びてリザーバ９８に至る補給通路１４８が設けられている。
【００２８】
補給通路１４８の途中に流入制御弁１５０が設けられている。流入制御弁１５０は、マスタシリンダ１４からリザーバ９８への作動液の補給が必要であるときには開状態となり、マスタシリンダ１４からリザーバ９８への作動液の流れを許容し、一方、マスタシリンダ１４からリザーバ９８への作動液の補給が必要ではないときには閉状態となり、マスタシリンダ１４からリザーバ９８への作動液の流れを阻止し、マスタシリンダ１４による昇圧を可能とする。本実施形態においては、流入制御弁１５０が常閉の電磁開閉弁とされている。
【００２９】
また、ポンプ通路１０４のうち補給通路１４８との接続点とリザーバ通路９６との接続点との間の部分に、補給通路１４８からリザーバ９８に向かう作動液の流れを阻止し、その逆向きの流れを許容する逆止弁１５２が設けられている。そのため、主通路８０のうち、圧力制御弁１２０より上流側の部分内の高圧の作動液は、リザーバ９８により低圧にされずに、ポンプ１０６により応答性良く、汲み上げられる。本実施形態においては、増圧弁９０，減圧弁１００，リザーバ９８，ポンプ１０６等がアンチロック制御用液圧制御機構部を構成し、圧力制御弁１２０，流入制御弁１５０，リザーバ９８，ポンプ１０６等がブレーキ効き特性制御用液圧制御機構部を構成し、これらが液圧制御ユニット２０を構成している。両液圧制御機構部は、リザーバ９８およびポンプ１０６を共用しているのである。
【００３０】
図５には、本実施形態の液圧ブレーキシステムの電気的構成が示されている。前記ブレーキＥＣＵ２４は、ＰＵ（プロセッシングユニット），ＲＯＭ，ＲＡＭ，Ｉ／Ｏ回路，それらを接続するバスを含むコンピュータを主体として構成されている。ブレーキＥＣＵ２４の入力側に前記ブレーキスイッチ２６，マスタシリンダ圧センサ２８，ＥＦＩ−ＥＣＵ４０に加えて、車輪速センサ１５８が接続されている。車輪速センサ１５８は、各輪毎に設けられ、各輪の車輪速を規定する車輪速信号を出力する。一方、ブレーキＥＣＵ２４の出力側には、前記ポンプ１０６を駆動するポンプモータ１６０が接続され、そのポンプモータ１６０の駆動回路１６２にモータ駆動信号が出力される。ブレーキＥＣＵ２４の出力側にはさらに、前記圧力制御弁１２０のソレノイド１３４の駆動回路１６４、流入制御弁１５０，増圧弁９０および減圧弁１００の各ソレノイド１６６の各駆動回路１６８（図には複数のソレノイド１６６，駆動回路１６８がそれぞれまとめて図示されている）も接続されている。ソレノイド１３４の駆動回路１６４には、ソレノイド１３４の磁気力をリニアに制御するための電流制御信号が出力され、一方、流入制御弁１５０等の各ソレノイド１６６の各駆動回路１６８にはそれぞれ、ソレノイド１６６をＯＮ／ＯＦＦ駆動するためのＯＮ／ＯＦＦ駆動信号が出力される。ＥＦＩ−ＥＣＵ４０は、ブレーキＥＣＵ２４の出力側にも接続されている。図５においてブレーキＥＣＵ２４の出力側についての接続は、第１ブレーキ系統について代表的に図示されており、第２ブレーキ系統については図示を省略する。
【００３１】
コンピュータのＲＯＭには、図６，図７および図８にそれぞれフローチャートで表すブレーキ効き特性制御ルーチンおよび流入制御弁制御ルーチンの他、アンチロック制御ルーチン等が記憶されており、これらルーチンがＰＵによりＲＡＭを使用しつつ実行されることにより、効き特性制御，アンチロック制御等がそれぞれ実行される。アンチロック制御は、車輪速センサ１５８により各輪の車輪速および車体の走行速度を監視しつつ、増圧弁９０は開状態、減圧弁１００は閉状態とする増圧状態，増圧弁９０も減圧弁１００も閉状態とする保持状態および増圧弁９０は閉状態、減圧弁１００は開状態とする減圧状態を選択的に実現することにより、車両制動時に各輪がロックすることを防止するように行われる。さらに、アンチロック制御ルーチンは、アンチロック制御中、ポンプモータ１６０を作動させ、ポンプ１０６によりリザーバ９８から作動液を汲み上げて主通路１０４に戻す。アンチロック制御は、本発明とは直接関係がないため、更なる説明は省略する。また、コンピュータのＲＡＭには、図９に示すように、インテークマニホルド負圧推定値メモリ１７０等がワーキングメモリと共に設けられている。
【００３２】
以下、圧力制御弁１２０を用いたブレーキＥＣＵ２４による効き特性制御、マスタシリンダ圧の助勢限界値を得るためのブースタ負圧の取得を説明するが、まず、効き特性制御を概略的に説明する。
バキュームブースタ１２は、ブレーキ操作力がある値まで増加すると、変圧室７０の圧力が大気圧まで上昇し切ってしまい、助勢限界に達する。助勢限界後は、バキュームブースタ１２はブレーキ操作力を倍力することができないから、何ら対策を講じないと、図１０にグラフで表されているように、ブレーキの効き、すなわち、同じブレーキ操作力Ｆに対応するブレーキシリンダ圧ＰB の高さが助勢限界がないと仮定した場合におけるブレーキシリンダ圧ＰB の高さより低下する。かかる事実に着目して効き特性制御が行われるのであり、具体的には、図１１にグラフで表されているように、バキュームブースタ１２が助勢限界に達した後には、ポンプ１０６を作動させてマスタシリンダ圧ＰM より差圧ΔＰだけ高い液圧をブレーキシリンダ１８に発生させ、それにより、バキュームブースタ１２の助勢限界の前後を問わず、ブレーキの効きを安定させる。ここに、差圧ΔＰとマスタシリンダ圧ＰM との関係は例えば、図１２にグラフで表されるものとされる。
【００３３】
したがって、効き特性制御を行うためには、バキュームブースタ１２が助勢限界に達したか否かを判定することが必要になるが、バキュームブースタ１２が助勢限界に達したときのブレーキ操作力Ｆおよびマスタシリンダ圧ＰM は常に一定であるとは限らず、車両の状態、例えば、運転者による加速操作の有無，その加速操作の強さ，エンジンの負荷等や、液圧ブレーキシステムの作動状態、例えば、運転者によるブレーキペダル１０の踏込速度の大きさ等によってブースタ負圧が変動すればそれに伴って変化する。ブースタ負圧が絶対真空側にシフトするほど、すなわち負圧傾向が強まり、大気圧との差が大きくなるほど、バキュームブースタ１２が助勢限界に達したときのブレーキ操作力Ｆおよびマスタシリンダ圧ＰM が大きくなるのである。
【００３４】
そのため、ブースタ負圧の変動を考慮しないでブレーキ操作力Ｆまたはマスタシリンダ圧ＰM がある値まで増加したときにバキュームブースタ１２が助勢限界に達したと判定し、ポンプ１０６を作動させてブレーキシリンダ圧ＰB を差圧ΔＰだけ増圧したのでは、ブースタ負圧の変動に伴い、同じブレーキ操作力Ｆに対応するブレーキシリンダ圧ＰB の高さが変動し、ブレーキの効きが安定しない。そこで、本実施形態においては、ブースタ負圧である低圧室６８の圧力ＰC に基づいて、バキュームブースタ１２が助勢限界に達したときのマスタシリンダ圧（以下、助勢限界値ＰM0と称する）を取得し、実際のマスタシリンダ圧が助勢限界値ＰM0に達したときに効き特性制御がポンプ１０６を作動させるようにされている。また、ブースタ負圧センサ４８が設けられていて、ブースタ負圧が検出されるが、吸気側負圧であるインテークマニホルド３２の負圧と、液圧ブレーキシステムの作動状態の一種であるマスタシリンダ圧とに基づいてブースタ負圧が推定され、検出値と推定値との比較により、ブースタ負圧センサ４８が故障状態にあるか否かが推定されるとともに、故障状態であると推定されれば、ブースタ負圧の推定値を用いて効き特性制御が行われるようにされている。
【００３５】
以下、ブレーキ効き特性制御ルーチンに基づいて、ブレーキ効き特性制御、特にブースタ負圧の取得を詳細に説明する。
まず、ステップ１（以下、Ｓ１と略称する。他のステップについても同じ。）においてブレーキスイッチ２６がＯＮであるか否かの判定が行われる。ブレーキペダル１０が踏み込まれておらず、踏み込まれていても、ブレーキスイッチ２６がＯＮでなければ、Ｓ１の判定結果はＮＯになってＳ２が実行され、フラグがリセットされるとともにメモリ１７０等がクリアされるとともに、終了処理が行われてルーチンの実行は終了する。終了処理は、例えば、圧力制御弁１２０および流入制御弁１５０の各ソレノイド１３４，１６６のＯＦＦ、ポンプモータ１６０のＯＦＦである。
【００３６】
ブレーキスイッチ２６がＯＮになれば、Ｓ１の判定結果がＹＥＳになってＳ３が実行され、フラグがセットされているか否かの判定が行われる。このフラグは、セットにより、マスタシリンダ圧の助勢限界値ＰM0が取得されたことを記憶し、図示しない初期設定においてリセットされている。Ｓ３が初めて実行され、あるいはマスタシリンダ圧の助勢限界値ＰM0が取得されていなければ、フラグはセットされておらず、Ｓ３の判定結果はＮＯになってＳ４が実行され、ブレーキスイッチ２６がＯＮになってから設定時間が経過したか否かの判定が行われる。ブレーキスイッチ２６がＯＮになってから設定時間が経過した状態でブースタ負圧の推定を行うため、Ｓ４の判定が行われるのであり、この判定結果は当初はＮＯである。設定時間は、例えば、コンピュータのＰＵに設けられたタイマを用いて計測される。
【００３７】
ブレーキスイッチ２６がＯＮになってから設定時間が経過すれば、Ｓ４の判定結果はＹＥＳになってＳ５が実行され、エンジン３０の吸気側、すなわちインテークマニホルド３２の負圧が推定される。この推定は、本実施形態においては、スロットルポジションセンサ４４により検出された電子制御式スロットルバルブ３４の開度およびエンジン回転数センサ４６により検出されたエンジン回転数を用いて行われる。これら開度および回転数は、通信により、ブレーキＥＣＵ２４からＥＦＩ−ＥＣＵ４０への要求に基づいて、ＥＦＩ−ＥＣＵ４０から供給され、空気の絞り量および流量が得られ、インテークマニホルド３２の負圧が推定される。この推定は、よく知られているため、詳細な説明は省略する。本実施形態では、インテークマニホルド３２の負圧は値で推定され、推定値は１つであり、インクテークマニホルド負圧推定値メモリ１７０に記憶される。
【００３８】
次いでＳ６が実行され、インテークマニホルド負圧センサ４２が正常であるか否かの判定が行われる。この判定時には、通信により、ブレーキＥＣＵ２４からＥＦＩ−ＥＣＵ４０への要求により、ＥＦＩ−ＥＣＵ４０からブレーキＥＣＵ２４へのインテークマニホルド負圧センサ４２の検出値が供給され、Ｓ５において推定された推定値と一致するか否かが判定される。この判定は、本実施形態においては、推定値に設定値を加減することにより得られる範囲内に検出値があるか否かにより行われる。検出値と推定値とが一致していれば、インテークマニホルド負圧センサ４２は正常であると判定され、Ｓ６の判定結果はＹＥＳになってＳ７が実行され、ブースタ負圧推定用インテークマニホルド負圧メモリ１７２に検出値が記憶される。
【００３９】
それに対し、インテークマニホルド負圧センサ４２の検出値が推定値と一致していなければ、インテークマニホルド負圧センサ４２が故障状態にあると推定され、Ｓ６の判定結果がＮＯになってＳ８が実行され、ブースタ負圧推定用インテークマニホルド負圧メモリ１７２にインテークマニホルド負圧の推定値が記憶される。Ｓ８においてはまた、インテークマニホルド負圧センサ４２の故障が、報知装置の一種であるランプの点灯によって報知されるとともに、通信により、ＥＦＩ−ＥＣＵ４０に報知される。ブースタ負圧推定用インテークマニホルド負圧メモリ１７２への検出値あるいは推定値の記憶の後、Ｓ９が実行され、ブースタ負圧の推定が行われる。インテークマニホルド負圧の検出値を用いても、推定値を用いてもブースタ負圧の推定は同様に行われるため、以下のブースタ負圧の推定の説明において、単にインテークマニホルド負圧と称する。
【００４０】
ブースタ負圧の推定は、インテークマニホルド負圧と、液圧ブレーキシステムの作動状態、本実施形態においてはマスタシリンダ圧とに基づいて行われる。具体的には、インテークマニホルド負圧に基づいて得られることが予想されるブースタ負圧の最大値から、ブレーキペダル１０の踏込み、すなわちバキュームブースタ１２の作動によるブースタ負圧の変動量である減少量をひくことにより、ブースタ負圧が範囲で推定される。ブースタ負圧の減少量には、ブレーキペダル１０の踏込みが開始されてから、ブレーキスイッチ２６がＯＮになるまでのブースタ負圧の減少量およびブレーキスイッチ２６がＯＮになってから設定時間が経過するまでのブースタ負圧の減少量が含まれる。
【００４１】
バキュームブースタ１２に得られ得るブースタ負圧は、インテークマニホルド負圧によって決まる。インテークマニホルド負圧は、図１３に示すように、絶対真空にはならず、また、エンジン３０が作動している限り、大気圧にもならない。インテークマニホルド負圧には上限および下限があり、この範囲内のいずれかにあるはずなのである。ブースタ負圧にも上限および下限があり、下限は、図１３に破線で示すように、インテークマニホルド負圧が大きくなるほど大きくなるが、チェック弁３６が設けられているため、実線で示すように、インテークマニホルド負圧より、チェック弁３６が設けられることによる圧力損失分、すなわちチェック弁３６の開弁圧分、小さくなる。また、ブースタ負圧の上限は、インテークマニホルド負圧の上限値より、圧力損失分、小さい値となる。そして、インテークマニホルド負圧が増大すれば、低圧室６８内の空気の吸引により、ブースタ負圧も増大するが、インテークマニホルド負圧が低下してもチェック弁３６があるため、ブースタ負圧が低下するとは限らず、少なくとも数秒間、ブレーキペダル１０が踏み込まれておらず、安定した状態においてブースタ負圧は、図１３のグラフに斜線を施した範囲にあると考えられる。本実施形態においては、この範囲がテーブル化されてコンピュータのＲＯＭに記憶されている。インテークマニホルド負圧に対してあり得るブースタ負圧の下限値が、インテークマニホルド負圧毎に記憶されているのである。ブースタ負圧の上限値は、インテークマニホルド負圧の大きさに関係なく、同じであるため、全部のインテークマニホルド負圧に共通に記憶されている。ブースタ負圧の下限値は、テーブルの他、例えば、式により表し、その式を用いて演算されるようにしてもよい。
【００４２】
そして、ブレーキペダル１０が踏み込まれれば、マスタシリンダ圧が変動するのに伴ってブースタ負圧も変動する。ブレーキペダル１０が踏み込まれ、パワーピストン６６が前進するのに伴って低圧室６８の容積が減少する。バキュームブースタ１２の低圧室６８にタンク３８が接続されているが、小さいため、低圧室６８の容積の減少によりブースタ負圧の減少が生ずる。低圧室６８内の空気が加圧され、負圧が低下するのである。図１４のグラフに示すように、マスタシリンダ圧の増加量が大きいほど、ブースタ負圧が小さくなってブースタ負圧の減少量が大きくなり、さらに、二点鎖線で示すように、ブースタ負圧の減少にはばらつきがあることが実験によりわかっている。このばらつきは、ブレーキペダル１０の踏込速度や踏込み開始時のブースタ負圧の大きさの違い等により生じ、マスタシリンダ圧増加量に対するブースタ負圧の減少範囲（上限値および下限値）は、実験により取得されている。
【００４３】
したがって、マスタシリンダ圧の増加量に対するブースタ負圧の減少量にもばらつきがあり、ブレーキペダル１０が踏み込まれ、ブレーキスイッチ２６がＯＮになった後のマスタシリンダ圧の増加量に対するブースタ負圧の減少量は、図１５のグラフに示すように、マスタシリンダ圧の増加量が大きくなるほど、ブースタ負圧の減少量が大きくなるとともに、その減少量にはばらつきがある。マスタシリンダ圧の変化量に対するブースタ負圧の減少量の範囲は、例えば、ブレーキペダル１０の踏込速度やブレーキペダル１０が踏み込まれていない状態でのブースタ負圧の大きさ等を考慮して、実験により取得され、本実施形態においては、マスタシリンダ圧の減少量に対してブースタ負圧の減少量の範囲の下限値がテーブル化されてコンピュータのＲＯＭに記憶されている。なお、テーブルに代えて、例えば、マスタシリンダ圧の増加量に対する上記下限値を式により表し、下限値が式により演算されるようにしてもよい。
【００４４】
ブースタ負圧の推定時には、ブースタ負圧推定用インテークマニホルド負圧メモリ１７２に記憶されたインテークマニホルド負圧およびインテークマニホルド負圧に対してあり得るブースタ負圧の下限値を規定するテーブルに基づいて、ブースタ負圧の下限値が取得される。また、マスタシリンダ圧センサ２８の検出信号に基づいて得られるマスタシリンダ圧およびマスタシリンダ圧に対してブースタ負圧の減少量の下限値を規定するテーブルに基づいて、ブースタ負圧の減少量の下限値が取得される。
【００４５】
そして、図１３に示すように、ブースタ負圧の上限値から、ブースタ負圧の減少量の下限量を表す下限値と、ブレーキペダル１０が踏み込まれてから、ブレーキスイッチ２６がＯＮになるまでの間のブースタ負圧の下限量とが引かれ、それにより得られる値が、ブレーキスイッチ２６がＯＮになってから設定時間が経過した状態におけるブースタ負圧の上限値とされる。ブースタ負圧の下限値はインテークマニホルド圧に基づいてテーブルから得られた値のままであり、ブースタ負圧は、この上限値と下限値との間にあると推定される。そして、このブースタ負圧の推定範囲を規定する上限値および下限値が、ブースタ負圧センサ故障推定範囲メモリ１７３に記憶されるとともに、上限値と下限値との中間値（平均値）が演算されてブースタ負圧の推定値に決定され、ブースタ負圧推定値メモリ１７４に記憶される。
【００４６】
ブースタ負圧の減少量を得るためのマスタシリンダ圧は、ブレーキスイッチ２６がＯＮになってから、設定時間、例えば、秒単位で設定される時間の経過後に得られる値であり、ブレーキペダル１０の踏込速度が大きいほどマスタシリンダ圧は大きく、ブースタ負圧は、実質的にマスタシリンダ圧勾配やブレーキペダル１０の踏込速度、すなわちバキュームブースタ１２ないし液圧ブレーキシステムの作動速度を考慮して推定されることとなる。なお、ブースタ負圧の上限値から、ブースタ負圧の減少量の下限値を引いた値が、ブースタ負圧の下限値より小さくなった場合には、ブースタ負圧の下限値がブースタ負圧であると推定され、ブースタ負圧センサ故障推定範囲メモリ１７３，ブースタ負圧推定値メモリ１７４に記憶される。ブースタ負圧の推定値が、ブースタ負圧センサ故障推定範囲の下限値であり、上限値であることとなる。
【００４７】
ブースタ負圧の推定後、Ｓ１０が実行され、ブースタ負圧センサ４８が正常であるか否かの判定が行われる。この判定は、ブースタ負圧センサ４８の検出値が、ブースタ負圧センサ故障推定範囲メモリ１７３に記憶されたブースタ負圧の推定量（範囲）の上限値と下限値との間にあるか否かにより行われる。ブースタ負圧センサ４８の検出値は、通信により、ＥＦＩ−ＥＣＵ４０から供給され、ブースタ負圧の推定範囲の上限値および下限値とそれぞれ比較される。検出値が上限値以下であるか否か、下限値以上であるか否かが判定されるのである。なお、この際、誤差およびばらつきを考慮し、上限値および下限値にはそれぞれ範囲が設定される。ブースタ負圧の検出値がブースタ負圧の推定範囲内にあれば、すなわち検出値が上限値以下であり、かつ、下限値以上であれば、ブースタ負圧センサ４８は正常と判定され、Ｓ１０の判定結果がＹＥＳになってＳ１１が実行され、検出値がブレーキ効き特性制御用ブースタ負圧メモリ１７６に記憶される。検出値が推定範囲内になければ、検出値は正しくなく、ブースタ負圧センサ４８は故障状態にあると推定され、Ｓ１０の判定結果がＮＯになってＳ１２が実行され、ブレーキ効き特性制御用ブースタ負圧メモリ１７６には、ブースタ負圧推定値メモリ１７４に記憶された推定値が記憶される。Ｓ１２においてはまた、報知装置の一種であるランプの点灯により、ブースタ負圧センサ４８の故障が報知されるとともに、ＥＦＩ−ＥＣＵ４０にブースタ負圧センサ４８が故障状態にあると推定されることが報知される。
【００４８】
次いでＳ１３が実行され、助勢限界時のマスタシリンダ圧である助勢限界値圧ＰM0が取得される。助勢限界値ＰM0は、ブレーキ効き特性制御用ブースタ負圧メモリ１７６に記憶されたブースタ負圧に基づいて取得される。ブースタ負圧と助勢限界値ＰM0との間には予め定められた関係があり、その関係は、例えば式により表され、あるいはテーブル化されてＲＯＭに記憶されている。この関係に従って、ブースタ負圧の実際値に対応する助勢限界値ＰM0が演算され、あるいは取得される。その予め定められた関係は、ブースタ負圧が大きいほど（負圧傾向が強いほど）、助勢限界値ＰM0が増加する関係であり、グラフで表せば、例えば図１６に示すものとなる。得られた助勢限界値ＰM0は助勢限界値メモリ１７８に記憶される。また、フラグがセットされて、助勢限界値ＰM0が取得されたことが記憶される。ブースタ負圧センサ４６が故障状態になければ、助勢限界値ＰM0はブースタ負圧センサ４６の検出値に基づいて取得され、故障状態にあれば、推定値に基づいて取得される。ブースタ負圧センサ４６の検出により得られる値は推定値より精度が高く、検出値に基づいて助勢限界値ＰM0を設定した場合、ブレーキ効き特性制御をより精度良く行うことができる。
【００４９】
次いで図７に示すＳ１４が実行され、マスタシリンダ圧が助勢限界値ＰM0以上であるか否かの判定が行われる。マスタシリンダ圧センサ２８により検出されるマスタシリンダ圧が読み込まれ、助勢限界値メモリ１７８に記憶された助勢限界値ＰM0と比較されるのである。マスタシリンダ圧が助勢限界値ＰM0以上でなければ、Ｓ１４の判定結果はＮＯになり、Ｓ２０，Ｓ２１，Ｓ２２が実行されて、圧力制御弁１２０のソレノイド１３４，流入制御弁１５０のソレノイド１６６およびポンプモータ１６０がそれぞれＯＦＦにされる。現在のマスタシリンダ圧が小さい間はブレーキ効き特性制御は行われないのである。
【００５０】
助勢限界値ＰM0が得られれば、フラグがセットされることにより、Ｓ３の判定結果がＹＥＳになってＳ４〜Ｓ１３がスキップされる。一旦、助勢限界値ＰM0が取得されれば、ブレーキペダル１０の踏込みが解除され、次にブレーキペダル１０が踏み込まれるまで更新されないのである。
【００５１】
マスタシリンダ圧が助勢限界値ＰM0以上になれば、Ｓ１４の判定結果はＹＥＳになってＳ１５が実行され、現在のマスタシリンダ圧に基づき、マスタシリンダ圧とブレーキシリンダ圧との差圧ΔＰの目標値が演算される。マスタシリンダ圧の実際値の、助勢限界値ＰM0からの増分ＩＰM と、目標差圧ΔＰとの関係がＲＯＭに記憶されており、その関係に従って現在のマスタシリンダ圧に対応する目標差圧ΔＰが決定されるのである。その関係は例えば、図１７にグラフで表されているように、増分ＩＰM が増加するにつれて目標差圧ΔＰが０からリニアに増加する関係とされる。
【００５２】
次いでＳ１６が実行され、圧力制御弁１２０のソレノイド１３４の、その目標差圧ΔＰに応じた電流値Ｉが演算される。目標差圧ΔＰとソレノイド電流値Ｉとの関係もＲＯＭに記憶されており、その関係に従って目標差圧ΔＰに対応するソレノイド電流値Ｉが演算されるのである。演算後、Ｓ１７において電流値Ｉで励磁電流がソレノイド１３４に供給されるようにソレノイド１３４の駆動回路１６４に駆動制御信号が出力され、圧力制御弁１２０が制御される。
【００５３】
その後、Ｓ１８が実行され、流入制御弁１５０の制御が行われる。この制御は、図８に示す流入制御弁制御ルーチンに基づいて行われる。簡単に説明すれば、アンチロック制御中でなければ、流入制御弁１５０が開かれ（Ｓ３１，Ｓ３４）、アンチロック制御中であって、リザーバ９８に作動液があれば、流入制御弁１５０は開かれず（Ｓ３１〜Ｓ３３，Ｓ３５）、リザーバ９８に作動液がなければ、流入制御弁１５０が開かれる（Ｓ３１〜Ｓ３４）。なお、アンチロック制御中であるか否かは、例えば、アンチロック制御ルーチンにおいて、アンチロック制御の開始によってフラグがセットされ、アンチロック制御の実行が記憶されるようにすることによりわかる。リザーバ９８における作動液の残量推定演算は、例えば、増圧弁９０が増圧状態にある時間と減圧弁１００が減圧状態にある時間とに基づいて行われる。
【００５４】
Ｓ１８の実行後、Ｓ１９が実行されてポンプモータ１６０の駆動回路１６２にモータ駆動信号が出力され、ポンプモータ１６０に駆動電流が供給され、ポンプ１０６によりリザーバ９８から作動液が汲み上げられる。この作動液が各ブレーキシリンダ１８に吐出され、これにより各ブレーキシリンダ１８に、マスタシリンダ圧より、そのマスタシリンダ圧に応じた目標差圧ΔＰだけ高い液圧が発生させられる。
【００５５】
マスタシリンダ圧が助勢限界値ＰM0以上である間は、上記のようにブレーキシリンダ１８に高い液圧が発生させられる。その後、ブレーキペダル１０の踏込みが緩められ、それに伴ってマスタシリンダ圧が助勢限界値ＰM0より小さくなれば、Ｓ１４の判定結果がＮＯになってＳ２０〜Ｓ２２が実行され、ブレーキシリンダ圧の電気的な助勢制御が終了される。そして、ブレーキペダル１０の踏込みが解除されれば、Ｓ１の判定結果がＮＯになってＳ２が実行され、フラグがリセットされるとともに、メモリ１７０等がクリアされる。
【００５６】
以上の説明から明らかなように、本実施形態においては、液圧ブレーキシステムの作動速度がブレーキ作動状態であり、ブレーキＥＣＵ２４のＳ４を実行する部分が計時手段を構成し、ブレーキスイッチ２６およびマスタシリンダ圧センサ２８と共にブレーキ作動状態検出装置を構成している。計時手段，ブレーキスイッチ２６およびマスタシリンダ圧センサ２８は、ブースタ作動速度取得装置を構成していると考えることもできる。ブレーキＥＣＵ２４のＳ９を実行する部分が作動速度依拠ブースタ負圧推定手段を含むブースタ負圧推定部を構成し、このブースタ負圧推定部を含むブレーキＥＣＵ２４がブースタ負圧推定装置を構成している。また、ブレーキＥＣＵ２４のＳ１０を実行する部分がブースタ負圧センサ故障推定部を構成し、ブースタ負圧センサ故障推定部を含むブレーキＥＣＵ２４がブースタ負圧センサ故障推定装置を構成している。さらに、ブレーキＥＣＵ２４のＳ５を実行する部分が吸気側負圧推定部を構成し、この吸気側負圧推定部を含むブレーキＥＣＵ２４が吸気側負圧推定装置を構成し、ブレーキＥＣＵ２４のＳ６を実行する部分が吸気側負圧センサ故障推定部を構成し、吸気側負圧センサ故障推定部を含むブレーキＥＣＵ２４が吸気側負圧センサ故障推定装置を構成している。また、ブレーキＥＣＵ２４のＳ９を実行する部分がブースタ負圧推定部を構成し、Ｓ１３を実行する部分が助勢限界推定部を構成し、Ｓ１４を実行する部分が作動開始制御部を構成し、これらがＳ１５〜Ｓ１９を実行する部分と共に助勢限界後制御部を構成し、助勢限界後制御部は、前記ブレーキ効き特性制御用液圧制御機構部と共にブレーキシリンダ液圧制御装置を構成している。
【００５７】
本発明の別の実施形態を説明する。本実施形態は、液圧ブレーキシステムの作動状態として、マスタシリンダ圧に加えてマスタシリンダ圧勾配を用いてブースタ負圧を推定するようにしたものである。マスタシリンダ圧およびマスタシリンダ圧勾配に対するブースタ負圧の減少量は実験により範囲で取得され、マスタシリンダおよびマスタシリンダ圧勾配に対するブースタ負圧の減少量の下限値（下限量）がテーブル化されてブレーキＥＣＵのコンピュータのＲＯＭに記憶されている。この下限値は式により表し、式により演算されるようにしてもよい。その他の構成は、図示は省略するが、前記実施形態と同じであり、ブレーキペダル，ブレーキスイッチ，マスタシリンダ圧センサ等は、前記実施形態と同様に構成されている。
【００５８】
ブレーキＥＣＵのコンピュータのＲＯＭには、図１８にフローチャートで表すブレーキ効き特性制御ルーチンが記憶され、ＲＡＭは図１９に示すように構成されている。ブレーキ効き特性制御ルーチンに基づいてブースタ負圧の推定を説明する。本実施形態のブレーキ効き特性制御ルーチンは、マスタシリンダ圧勾配を取得し、マスタシリンダ圧およびマスタシリンダ圧勾配を用いてブースタ負圧を推定するとともに、ブレーキペダルが踏み込まれている間、ブースタ負圧の推定が繰返し行われるように構成されている。前記実施形態のブレーキ効き特性制御ルーチンとは、異なる部分を説明し、同じ部分については説明を省略する。
【００５９】
ブレーキペダルが踏み込まれてブレーキスイッチがＯＮになれば、Ｓ４１の判定結果がＹＥＳになってＳ４３が実行され、マスタシリンダ圧センサの検出信号に基づいて得られるマスタシリンダ圧の検出値が読み込まれ、今回マスタシリンダ圧メモリ１８０に記憶される。この際、現に今回マスタシリンダ圧メモリ１８０に記憶されている値は前回マスタシリンダ圧メモリ１８２に移されて前回マスタシリンダ圧とされ、読み込まれたマスタシリンダ圧が今回マスタシリンダ圧メモリ１８０に記憶されて今回マスタシリンダ圧とされる。
【００６０】
次いでＳ４４が実行され、マスタシリンダ圧勾配が演算される。この演算は、本実施形態では、今回マスタシリンダ圧から前回マスタシリンダ圧を引いた値を、本ルーチンの実行時間間隔で割ることにより行われる。得られたマスタシリンダ圧勾配は、今回マスタシリンダ圧勾配メモリ１８４に記憶される。この記憶に先立って、今回マスタシリンダ圧勾配メモリ１８４および前回マスタシリンダ圧勾配メモリ１８６にそれぞれ記憶されている値は各々、前回マスタシリンダ圧勾配メモリ１８６および前々回マスタシリンダ圧勾配メモリ１８８に移される。連続して演算される３つのマスタシリンダ圧勾配が記憶されるのである。
【００６１】
次いで、Ｓ４５〜Ｓ４８が前記Ｓ５〜Ｓ８と同様に実行され、インテークマニホルド負圧の推定およびインテークマニホルド負圧センサの故障推定が行われた後、Ｓ４９においてブースタ負圧の推定が行われる。ブースタ負圧の推定は、マスタシリンダ圧およびマスタシリンダ圧勾配を用いて、ＲＯＭに記憶されたテーブルからブースタ負圧の減少量の下限値を取得し、その下限値を用いて、前記実施形態におけると同様に行われる。マスタシリンダ圧は、今回マスタシリンダ圧メモリ１８０に記憶された値が用いられ、マスタシリンダ圧勾配は、３つのマスタシリンダ圧勾配メモリ１８４〜１８８にそれぞれ記憶されたマスタシリンダ圧勾配の平均値が用いられる。このようにマスタシリンダ圧に加えてマスタシリンダ圧勾配を用いれば、ブレーキの作動状態がよりきめ細かにわかり、ブースタ負圧の減少量の範囲がより精度良く得られ、ブースタ負圧をより精度良く推定することができる。ブレーキペダルが踏み込まれている間、Ｓ４３〜Ｓ５３が繰返し実行され、ブースタ負圧の推定が繰返し行われるとともに、助勢限界値が更新される。マスタシリンダ圧勾配を用いてブースタ負圧がより精度良く推定されるため、ブースタ負圧の推定が繰返し行われ、より精度の良い助勢限界値が得られる。
本実施形態においては、液圧ブレーキシステムの作動速度がブレーキ作動状態であり、ブレーキＥＣＵのＳ４４を実行する部分がブースタ作動速度取得部たるマスタシリンダ圧勾配取得部を構成し、マスタシリンダ圧センサ２８と共にブレーキ作動状態検出装置を構成している。また、ブレーキＥＣＵのＳ４９を実行する部分が作動速度依拠ブースタ負圧推定手段を含むブースタ負圧推定部を構成し、このブースタ負圧推定部を含むブレーキＥＣＵがブースタ負圧推定装置を構成している。
【００６２】
本発明の更に別の実施形態を説明する。本実施形態は、ブレーキスイッチがＯＮになった後の時間を用いてブースタ負圧の減少量を求め、それによりブースタ負圧を推定するようにしたものである。図２２のグラフに示すように、ブレーキペダルが踏み込まれてからやや時間をおいてブレーキスイッチがＯＮになり、その間、パワーピストンの前進によりブースタ負圧は、例えば、数１０mmHg減少する。そして、ブレーキペダルの踏込みに伴ってブースタ負圧は減少するとともに、減少量が増大し、ブレーキペダルの踏込みが停止されれば、減少は停止する。図２２のグラフには、ブレーキペダルが標準的な速度で踏み込まれた場合における時間とブースタ負圧の減少量との関係が示されている。この関係は、予め実験によって得られており、本実施形態においてはテーブル化されてコンピュータのＲＯＭに記憶されている。上記時間とブースタ負圧の減少量との関係を式により表し、その式によりブースタ負圧の減少量が演算されるようにしてもよい。
【００６３】
本実施形態においてブレーキＥＣＵのＲＯＭには、図２０に示すブレーキ効き特性制御ルーチンが記憶され、そのルーチンを実行するためのＲＡＭは、図２１に示すように構成されている。ブースタ負圧の推定は、ブレーキペダルが踏み込まれている間、繰返し行われる。ブレーキペダルが踏み込まれ、ブレーキスイッチがＯＮになれば、Ｓ６１の判定結果はＹＥＳになってＳ６３が実行され、フラグがセットされているか否かの判定が行われる。このフラグは、前記実施形態のフラグとは異なるフラグであって、セットにより、ブレーキスイッチがＯＦＦからＯＮになったことを記憶するが、初期設定においてリセットされており、ブレーキスイッチがＯＦＦからＯＮになった後、初めてＳ６３が実行されるときにはＳ６３の判定結果はＮＯになってＳ６４が実行され、ブレーキスイッチがＯＮになったときの時間がブレーキスイッチＯＮ時時間メモリ１９０に記憶される。コンピュータのＰＵに設けられたタイマの時間が記憶されるのである。次いでＳ６５が実行されてフラグがセットされ、ブレーキスイッチがＯＦＦからＯＮになったことが記憶される。
【００６４】
Ｓ６６〜Ｓ６９においてインテークマニホルド負圧の推定等が前記実施形態のＳ５〜Ｓ８と同様に行われた後、Ｓ７０が実行され、ブースタ負圧が推定される。この推定は、Ｓ７０が実行されるときの時間、すなわちコンピュータのＰＵのタイマが示す時間が読み込まれ、その時間から、ブレーキスイッチＯＮ時時間メモリ１９０に記憶された時間がひかれて、ブレーキスイッチ２６がＯＮになってからブースタ負圧の推定が実行されるまでの時間が求められる。そして、この時間を用いて、ブレーキスイッチ２６がＯＮになった後の時間とブースタ負圧の減少量との関係を規定するテーブルから、ブースタ負圧の減少量が取得され、この減少量を用いて、前記各実施形態におけると同様に、ブースタ負圧が推定されるとともに、ブースタ負圧センサ故障推定のためのブースタ負圧の推定範囲が取得される。
【００６５】
そして、ブースタ負圧センサの故障推定が行われた後（Ｓ７１〜Ｓ７３）、マスタシリンダ圧の助勢限界値が取得される（Ｓ７４）。ブレーキペダル１０が踏み込まれたままであれば、次にＳ６３が実行されるとき、その判定結果はＹＥＳになってＳ６４，Ｓ６５がスキップされ、インテークマニホルド負圧の推定，ブースタ負圧の推定等が行われる。ブレーキペダルの踏込時間が長いほど、ブースタ負圧の減少量が多くなり、それに応じてブースタ負圧が推定される。ブレーキペダルの踏込みが解除されれば、Ｓ６１の判定結果がＮＯになってＳ６２が実行され、フラグのリセット等が行われる。
本実施形態においては、液圧ブレーキシステムの作動量がブレーキ作動状態であり、ブレーキＥＣＵのＳ６４を実行する部分が計時手段を構成し、ブレーキスイッチと共にブレーキ作動状態検出装置を構成し、ブレーキＥＣＵのＳ７０を実行する部分がブースタ負圧推定部を構成し、このブースタ負圧推定部を含むブレーキＥＣＵがブースタ負圧推定装置を構成している。
【００６６】
上記各実施形態においては、インテークマニホルド負圧と液圧ブレーキシステムの作動状態とに基づいてブースタ負圧を推定するようにされていたが、ブレーキ操作力、ブレーキ操作ストローク、マスタシリンダ圧の少なくとも２つに基づいてブースタ負圧を推定するようにしてもよい。
【００６７】
ブレーキ操作力であるブレーキペダルの踏力と、マスタシリンダ圧とに基づいてブースタ負圧を推定する例を図２３および図２４に基づいて説明する。
本実施形態の液圧ブレーキシステムにおいては、図示は省略するが、ブレーキ操作量の一種であるブレーキ操作力たるブレーキペダルの踏力を検出するブレーキ操作量検出センサの一種であるブレーキ操作力センサたる踏力センサが設けられている。踏力センサは、例えば、ブレーキペダルの踏力を歪みゲージ等により検出する形式のセンサとされる。また、ブースタ負圧の取得のためにはインテークマニホルド負圧センサおよびブースタ負圧センサは設けられていない。ブレーキＥＣＵのＲＯＭには、図２３に一部をフローチャートで表すブレーキ効き特性制御ルーチンが記憶されている。
【００６８】
ブレーキペダルの踏力，マスタシリンダ圧およびブースタ負圧の間には、図２４に示すように、マスタシリンダ圧は踏力が大きいほど大きくなるが、踏力が同じであれば、ブースタ負圧が大きいほど大きいマスタシリンダ圧が得られ、マスタシリンダ圧が同じであれば、ブースタ負圧が大きいほど踏力が小さい関係があることが実験により得られている。それに基づいて踏力およびマスタシリンダ圧からブースタ負圧を取得するテーブルあるいは式が設けられてコンピュータのＲＯＭに記憶されている。
【００６９】
ブレーキ効き特性制御ルーチンの実行時には、ブレーキペダル１０が踏み込まれ、ブレーキスイッチがＯＮになれば（Ｓ８１）、マスタシリンダ圧センサにより検出されるマスタシリンダ圧が読み込まれるとともに（Ｓ８３）、踏力センサにより検出される踏力が読み込まれた（Ｓ８４）後、ブースタ負圧が推定される（Ｓ８５）。この推定は、検出されたマスタシリンダ圧および踏力に基づいてテーブルからブースタ負圧を取得することにより行われる。、推定後、ブースタ負圧の推定値を用いてマスタシリンダ圧の助勢限界値が取得される（Ｓ８６）。ブースタ負圧の推定および助勢限界値の取得は、ブレーキスイッチがＯＮの間、繰返し行われる。
本実施形態においては、ブレーキＥＣＵのＳ８５を実行する部分が、ブースタ負圧推定部を構成し、このブースタ負圧推定部を含むブレーキＥＣＵがブースタ負圧推定装置を構成している。
【００７０】
ブレーキ操作量たるブレーキ操作ストロークの一種である踏込ストローク，マスタシリンダ圧およびブースタ負圧との間にも、踏力，マスタシリンダ圧およびブースタ負圧との間におけると同様の関係があり、踏力に代えて踏込ストロークを用いて同様にブースタ負圧を推定することができる。
【００７１】
踏力と踏込ストロークとに基づいてブースタ負圧を推定してもよい。その例を図２５および図２６に基づいて説明する。図示は省略するが、液圧ブレーキシステムには、踏力センサおよびブレーキペダルの踏込ストロークを検出する踏込ストロークセンサが設けられ、ブレーキＥＣＵには、図２５に一部をフローチャートで表すブレーキ効き特性制御ルーチンが記憶されている。踏込ストロークセンサは、ブレーキ操作量センサの一種であるブレーキ操作ストロークセンサであり、例えば、ブレーキペダルの回動角をロータリポテンショメータにより検出する形式のセンサとされる。
【００７２】
ブレーキ効き特性制御の実行時には、ブレーキペダルが踏み込まれてブレーキスイッチがＯＮになれば（Ｓ９１）、踏込ストロークセンサおよび踏力センサの各検出値が読み込まれ（Ｓ９３，Ｓ９４）、それらに基づいてブースタ負圧が推定される（Ｓ９５）。ブレーキペダルが標準的な踏込速度で踏み込まれると仮定すれば、踏込ストロークに対して得られるマスタシリンダ圧が決まるため、踏込ストロークとマスタシリンダ圧との関係は予め得ることができ、また、マスタシリンダ圧，踏力およびブースタ負圧の関係も予め得ることができ、踏込ストローク，踏力およびブースタ負圧の間に図２６に示す関係が得られる。踏込ストロークが同じであれば、ブースタ負圧が大きいほど、踏力が小さくて済むのであり、この関係は、テーブルあるいは式により規定されてコンピュータのＲＯＭに記憶されている。ブースタ負圧は、このテーブルあるいは式を使用し、踏込ストロークおよび踏力に基づいて推定され、推定されたブースタ負圧に基づいてマスタシリンダ圧の助勢限界値が取得される（Ｓ９６）。
本実施形態においては、ブレーキＥＣＵのＳ９５を実行する部分がブースタ負圧推定部を構成し、このブースタ負圧推定部を含むブレーキＥＣＵがブースタ負圧推定装置を構成している。
【００７３】
踏力およびマスタシリンダ圧に基づくブースタ負圧の推定および助勢限界値の取得あるいは踏力および踏込ストロークに基づくブースタ負圧の推定および助勢限界値の取得は、ブレーキペダルが踏み込まれてブレーキスイッチの検出信号がＯＦＦからＯＮになった後に１回行うのみでもよい。例えば、ブレーキスイッチがＯＮになった後、設定時間経過後に行うのである。
【００７４】
また、上記各実施形態の一部においては、インテークマニホルド負圧およびブースタ負圧をそれぞれ検出するセンサが設けられていたが、インテークマニホルド負圧センサを省略し、ブースタ負圧センサのみを設けてもよい。インテークマニホルド負圧センサがなくても、前述のように、エンジンの作動状態、例えば電子制御式スロットルバルブの開度およびエンジンの回転数に基づいてインテークマニホルド負圧が推定により得られ、推定値がブースタ負圧の推定に用いられる。ブースタ負圧の推定値を用いてブースタ負圧センサが故障しているか否かを推定することは、上記実施形態におけると同じである。
【００７５】
さらに、ブースタ負圧センサを設けることは不可欠ではなく、省略し、インテークマニホルド負圧センサのみを設けてもよい。この場合、インテークマニホルド負圧の推定値に基づいて、インテークマニホルド負圧センサの故障を推定することができる。そして、インテークマニホルド負圧センサが正常であれば検出値を用いて、故障していると推定されれば、推定値を用いてブースタ負圧が推定され、推定されたブースタ負圧を用いて助勢限界値が取得される。
【００７６】
また、ブースタ負圧センサおよびインテークマニホルド負圧センサの両方を省略してもよい。この場合、インテークマニホルド負圧はエンジンの作動状態に基づいて推定され、その推定値とブレーキシステムの作動状態とに基づいてブースタ負圧が推定される。
【００７７】
さらに、上記各実施形態において、インテークマニホルド負圧の推定およびインテークマニホルド負圧センサの故障推定は、ブレーキＥＣＵ２４等において行われていたが、インテークマニホルド負圧の推定をＥＦＩ−ＥＣＵ４０において行い、インテークマニホルド負圧センサの検出値と推定値との両方をブレーキＥＣＵ２４等に供給するようにしてもよい。インテークマニホルド負圧推定装置をエンジンシステムに設けるのである。ＥＦＩ−ＥＣＵ４０においてインテークマニホルド負圧センサが故障しているか否かを推定し、故障していないと推定されれば検出値を、故障していると推定されれば、推定値をブレーキＥＣＵ２４等に供給するようにしてもよい。インテークマニホルド負圧センサ故障推定装置をエンジンシステムに設けるのである。
【００７８】
また、ブースタ負圧センサをブレーキＥＣＵ２４等に接続し、ブースタ負圧センサの検出値がブレーキＥＣＵ２４等に直接供給されるようにしてもよい。また、インテークマニホルド負圧センサ，スロットルバルブ開度センサ，エンジン回転数センサをブレーキＥＣＵ２４等に接続し、インテークマニホルド負圧の検出値等が直接入力されるようにしてもよい。
さらに、ブレーキＥＣＵ２４等により行われる制御と、ＥＦＩ−ＥＣＵ４０により行われる制御とを、共通の、すなわち１つの電子制御ユニットにより行うようにしてもよい。
【００７９】
また、ブースタ負圧を推定するために用いられるブースタ負圧の減少量は、減少量の範囲の下限の減少量に限らず、例えば、上限の減少量と下限の減少量との中間の減少量（平均の減少量）としてもよい。
【００８０】
さらに、ブースタ負圧からインテークマニホルド負圧を推定し、例えば、燃料噴射制御に用いてもよい。ブースタ負圧の検出値と、エンジンの作動状態とに基づいてインテークマニホルド負圧を推定するのである。
【００８１】
また、インテークマニホルド負圧からスロットルバルブの開度，エンジン回転数等のエンジン作動状態を推定し、例えば、燃料噴射制御に用いてもよい。
【００８２】
さらに、インテークマニホルド負圧を用いて、配管等の機械的な故障を検出することができる。例えば、ブレーキ操作部材が操作されておらず、ブレーキ操作力の助勢に十分なインテークマニホルド負圧が得られている状態において、ブースタ負圧が小さい場合には、ブースタ負圧センサが故障しているか、あるいはブースタの低圧室とインテークマニホルドとを接続する配管が外れていると判断することができる。
【００８３】
また、液圧ブレーキシステムが、吸気側負圧センサの検出値と吸気側負圧推定装置の推定値とに基づいて吸気側負圧センサの故障を推定し、故障時には、ブースタ負圧推定装置が検出値に代えて推定値を用いてブースタ負圧を推定するようにされていたが、液圧ブレーキシステムにおいて吸気側負圧センサの故障推定は行わず、吸気側負圧の検出値と推定値とのうち、ブースタ負圧の推定に用いられる値が供給されるようにしてもよい。
【００８４】
さらに、本発明は、ブレーキ効き特性制御においてマスタシリンダ圧の助勢限界値を取得するためにブースタ負圧が推定される液圧ブレーキシステムに限らず、ブースタ負圧を必要とする液圧ブレーキシステムに適用することができる。
【００８５】
以上、本発明のいくつかの実施形態を詳細に説明したが、これらは例示に過ぎず、本発明は、前記〔発明が解決しようとする課題，課題解決手段および効果〕の項に記載された態様を始めとして、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した形態で実施することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施形態である液圧ブレーキシステムをエンジンシステムと共に概略的に示す図である。
【図２】上記液圧ブレーキシステムを示す回路図である。
【図３】上記液圧ブレーキシステムを構成するバキュームブースタを示す側面断面図である。
【図４】上記液圧ブレーキシステムを構成する圧力制御弁の構造および作動を説明するための正面断面図である。
【図５】上記液圧ブレーキシステムの電気的構成を示すブロック図である。
【図６】上記液圧ブレーキシステムを構成するブレーキＥＣＵのコンピュータのＲＯＭに記憶されたブレーキ効き特性制御ルーチンの一部を示すフローチャートである。
【図７】上記ブレーキ効き特性制御ルーチンの残りを示すフローチャートである。
【図８】上記コンピュータのＲＯＭに記憶された流入制御弁制御ルーチンを示すフローチャートである。
【図９】上記コンピュータのＲＡＭのうち、本発明に関連の深い部分を示すブロック図である。
【図１０】上記液圧ブレーキシステムにおけるブレーキ操作力とブレーキシリンダ圧との関係を示すグラフである。
【図１１】ブレーキ効き特性制御を説明するためのグラフである。
【図１２】上記ブレーキ効き特性制御におけるマスタシリンダ圧と、マスタシリンダとブレーキシリンダとの差圧との関係を示すグラフである。
【図１３】上記液圧ブレーキシステムにおけるブースタ負圧の推定を説明するためのグラフである。
【図１４】上記液圧ブレーキシステムにおけるマスタシリンダ圧増加量とブースタ負圧との関係を示すグラフである。
【図１５】上記液圧ブレーキシステムにおけるマスタシリンダ圧増加量とブースタ負圧の減少量との関係を示すグラフである。
【図１６】上記液圧ブレーキシステムにおけるブースタ負圧とマスタシリンダ圧の助勢限界値との関係を示すグラフである。
【図１７】上記液圧ブレーキシステムにおけるマスタシリンダ圧の実際値の助勢限界値からの増分と上記差圧との関係を示すグラフである。
【図１８】本発明の別の実施形態である液圧ブレーキシステムを構成するブレーキＥＣＵのコンピュータのＲＯＭに記憶されたブレーキ効き特性制御ルーチンの一部を示すフローチャートである。
【図１９】図１８に示すブレーキ効き特性制御ルーチンを実行するためのＲＡＭの構成を示すブロック図である。
【図２０】本発明の更に別の実施形態である液圧ブレーキシステムを構成するブレーキＥＣＵのコンピュータのＲＯＭに記憶されたブレーキ効き特性制御ルーチンの一部を示すフローチャートである。
【図２１】図２０に示すブレーキ効き特性制御ルーチンを実行するためのＲＡＭの構成を示すブロック図である。
【図２２】図２０に示すブレーキ効き特性制御ルーチンが実行される液圧ブレーキシステムにおいて、ブレーキスイッチがＯＮになった後の時間とブースタ負圧減少量との関係を示すグラフである。
【図２３】本発明の更に別の実施形態である液圧ブレーキシステムを構成するブレーキＥＣＵのコンピュータのＲＯＭに記憶されたブレーキ効き特性制御ルーチンの一部を示すフローチャートである。
【図２４】図２３に示すブレーキ効き特性制御ルーチンにおけるブースタ負圧推定のためのマスタシリンダ圧と踏力との関係を示すグラフである。
【図２５】本発明の更に別の実施形態である液圧ブレーキシステムを構成するブレーキＥＣＵのコンピュータのＲＯＭに記憶されたブレーキ効き特性制御ルーチンの一部を示すフローチャートである。
【図２６】図２５に示すブレーキ効き特性制御ルーチンにおけるブースタ負圧推定のための踏込ストロークと踏力との関係を示すグラフである。
【符号の説明】
１０：ブレーキペダル    １２：バキュームブースタ    １４：マスタシリンダ    ２４：ブレーキＥＣＵ    ２６：ブレーキスイッチ    ２８：マスタシリンダ圧センサ    ４０：ＥＦＩ−ＥＣＵ    ４２：インテークマニホルド負圧センサ    ４８：ブースタ負圧センサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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