(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体が移動する所定の移動経路に沿って、移動基準点とこの移動基準点に連なる複数の移動確認点を設け、
前記移動体に、前記移動基準点からの移動距離を検出する移動距離検出手段と、前記移動確認点を検出する確認点検出手段を設け、
前記移動体の移動定位置を、移動距離から予め設定し、
前記確認点検出手段により前記移動確認点を検出するとき、前記移動距離検出手段に検出される前記移動基準点からの移動距離より、前記移動確認点の前記移動基準点からの移動距離を学習し、
この学習された移動距離により前記移動距離検出手段により検出される移動体の移動距離を補正しながら、前記設定された移動距離に移動体を移動させて前記移動定位置に移動体を移動させる移動体の移動方法であって、
前記設定された移動距離と、前記移動定位置の移動方向の前後に配置される両前記移動確認点の初期の学習された移動距離から、前記移動定位置と前記両移動確認点の距離関係を配分で求め、
前記両移動確認点の移動距離を再び学習した際に、前記移動定位置の設定された移動距離を、前記両移動確認点の再び学習された移動距離を前記配分に応じて設定することにより適正位置とすること
を特徴とする移動体の移動方法。
【請求項２】
移動体の移動定位置は、両移動確認点間に複数設定され、各移動定位置と前記両移動確認点の距離関係の配分が求められ、
前記両移動確認点の移動距離を再び学習した際に、前記配分に応じて各移動定位置の移動距離が適正位置とされること
を特徴とする請求項１に記載の移動体の移動方法。
【請求項３】
移動体は、走行レールに案内されて走行する車両であることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の移動体の移動方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、設定範囲を移動する移動体において、移動体の移動経路に沿って配置された移動確認点の位置を学習して移動体を移動させる移動方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来の移動体の移動方法を、たとえば移動体を物品保管設備のスタッカークレーンに適用した場合について説明する。
【０００３】
図６に示すように、物品保管設備ＦＳには、物品出し入れ方向が互いに対向するように間隔を隔てて設置した左右一対の枠組み状の収納棚Ａと、それらの収納棚Ａどうしの間に形成した作業通路Ｂを自動走行するスタッカークレーンＣとが設けられている。
【０００４】
各収納棚Ａは、垂直な支柱（トラス；平行して配置された垂直部材）Ｇとこの支柱Ｇに取付けた腕木（物品の受け部となる平行して配置された水平部材）Ｋにより上下方向ならびに左右方向に複数の収納部（物品収納部）Ｄを形成しており、各収納部Ｄには腕木Ｋを介して物品ＦがパレットＰＬを介して支持される。
【０００５】
前記作業通路Ｂには、収納棚Ａの長手方向に沿って走行レール（移動経路の一例）１が設置され、また走行レール１に沿ってその上部にガイドレール６が架設され、作業通路Ｂの一端側に設置した物品搬出入部Ｅには、入出庫指令をスタッカークレーンＣに入力するコントローラＥ１と、走行レール１を挟んで一対の物品載置台Ｅ２とが設けられ、スタッカークレーンＣは、入出庫指令に基づいて走行レール１に沿って走行して、荷載置台Ｅ２と物品収納部Ｄとの間でのパレットＰＬに載せた物品Ｆの出し入れを行う入出庫用の搬送車として構成されている。
【０００６】
前記スタッカークレーンＣは、図７に示すように、走行レール１に沿って走行する走行車体（移動体の一例）２に、昇降台（移動体の一例）３を昇降操作自在に案内支持する前後一対の昇降マスト（移動経路の一例）４を設け、前後一対の昇降マスト４の上端を連結し、ガイドレール６に案内される上部フレーム７を設けて構成され、昇降台３には物品移載用のフォーク装置５が設けられている。
【０００７】
前記昇降台３は、その左右両側に連結した昇降用チェーン８にて吊下げ支持され、この昇降用チェーン８は、上部フレーム７に設けた案内スプロケット９と一方の昇降マスト４に設けた案内スプロケット１０とに巻き掛けられて、走行車体２の一端に装備した巻き取りドラム１１に連結されている。
【０００８】
そして、巻き取りドラム１１を、いわゆるインバータ式のモータである昇降用電動モータＭ１にて正逆に駆動回転させて、昇降用チェーン８の繰り出しや巻き取り操作で昇降台３を駆動昇降させるように構成されている。
【０００９】
昇降台３の昇降位置は、昇降台３に取付けられている昇降台側ロータリエンコーダ（移動距離検出手段の一例）１９との検出情報に基づいて管理される。昇降台側ロータリエンコーダ１９は、図８に示すように、それの回転軸に取付けられたスプロケット１９ａが昇降マスト４の一方に上下方向に敷設されたチェーン２０に歯合しており、昇降台３の昇降に伴ってスプロケット１９ａが回転して、昇降台３の昇降移動を検出する。昇降台側ロータリエンコーダ１９の検出情報は、図９に示すように、クレーン制御装置ＣＣの昇降制御部３０と学習部３３に入力されている。
【００１０】
また昇降マスト４には、昇降台３の下限位置の下降原点（移動基準点の一例；始点）ＬＰと上限位置の上昇原点（終点）ＵＰに対応する被検出体ｍＬ，ｍＵが設けられ、昇降台３には、これら被検出体ｍＬ，ｍＵを検出する光電スイッチからなる下限検出器２５と上限検出器２６が設けられている。また図６に示すように、棚Ａの各支柱Ｇに沿って上下に一定間隔で反射板からなる昇降被検出体（昇降補正検出板等；移動確認点の一例）ｖが配置され、図７および図８に示すように、昇降台３にはこの昇降被検出体ｖを検出する反射形光電スイッチからなる昇降検出器（確認点検出手段の一例）２７が設けられている。そして、これら検出器２５，２６，２７の情報は、図９に示すように、クレーン制御装置ＣＣの昇降制御部３０と学習部３３に入力されている。
【００１１】
クレーン制御装置ＣＣの昇降制御部３０は、下限検出器２５の検出情報により昇降台３の下降を停止し、また上限検出器２６の検出情報により昇降台３の上昇を停止するとともに、下限検出器２５の検出情報によりリセットされるカウンタにより昇降台側ロータリエンコーダ１９の検出情報、すなわちパルス信号をカウントすることにより、昇降台３の下限位置の下降原点（始点）ＬＰからの移動距離（昇降位置）を測定し、またこの移動距離（カウント値）を昇降検出器２７の検出により昇降被検出体ｖ毎に予め学習部３３において学習された距離（学習カウント値；後述する）により補正しながら、この移動距離をフィードバックすることにより、昇降用電動モータＭ１を正逆に駆動して昇降台３の位置を制御している。
【００１２】
前記走行車体２には、図８に示すように、走行レール１上を走行自在な前後２つの車輪１２と、走行レール１に対する車体横幅方向での位置を規制するように走行レール１に係合する前後二箇所に且つ左右一対に設けた下部位置規制用ローラ１３と、いわゆるインバータ式のモータである走行用電動モータＭ２を備えた走行用駆動装置１４が設けられている。
【００１３】
また、上部フレーム７には、図７に示すように、ガイドレール６を左右から挟み込んで、スタッカークレーンＣの走行に伴って、その側面に沿って上下軸回りで転動する左右一対の上部位置規制用ローラ１７が走行方向の前後端部に設けられている。
【００１４】
そして、２つの車輪１２のうちの車体前後方向の一端側の車輪が、走行用駆動装置１４（走行用電動モータＭ２）にて駆動させる推進用の駆動輪１２ａに構成され、車体前後方向の他端側の車輪が、遊転自在な従動輪１２ｂとして構成され、スタッカークレーンＣは、上部フレーム７に設けた上部位置規制用ローラ１７にて倒れ止めされながらガイドレール６に案内され、走行用駆動装置１４による駆動で走行レール１に沿って自走自在に構成されている。
【００１５】
走行車体２の走行位置は、図８に示すように、走行車体２に取付けられた車体側ロータリエンコーダ（移動距離検出手段の一例）２１の検出情報に基づいて管理される。車体側ロータリエンコーダ２１は、それの回転軸に取付けられたスプロケット２１ａが走行レール１に沿って敷設されたチェーン２３に歯合しており、走行車体２の走行に伴ってスプロケット２１ａが回転して、走行車体２の走行移動を検出する。
【００１６】
車体側ロータリエンコーダ２１の検出情報は、図９に示すように、クレーン制御装置ＣＣの走行制御部３１と学習部３３に入力されている。
また走行レール１の始点位置の原点（ホームポジション；移動基準点の一例）ＨＰと終点位置の原点（オポジットポジション）ＯＰにはそれぞれ被検出体ｊＬ，ｊＵが配置されており、前記走行車体２に、これら始点位置の原点（以下、始点と略す）ＨＰと終点位置の原点（以下、終点と略す）ＯＰをそれぞれ検出するリミットスイッチからなる始点検出器２８および終点検出器２９が設けられている。また図６に示すように、始点ＨＰに連なって、かつ走行レール１に沿って一定間隔で反射板からなる移動被検出体（走行補正検出板等；移動確認点の一例）ｗが配置され、前記走行車体２にこれら移動被検出体ｗを検出する反射形光電スイッチからなる移動検出器（確認点検出手段の一例）２２が設けられている。そしてこれら検出器２２，２８，２９の情報は、図９に示すように、クレーン制御装置ＣＣの走行制御部３１と学習部３３に入力されている。
【００１７】
クレーン制御装置ＣＣの走行制御部３１は、始点検出器２８の検出情報により走行車体２の後退を停止し、また終点検出器２９の検出情報により走行車体２の前進を停止するとともに、始点検出器２８の検出情報によりリセットされるカウンタにより車体側ロータリエンコーダ２１の検出情報、すなわちパルス信号をカウントすることにより、走行車体２の始点位置の原点ＨＰからの移動距離（走行位置）を測定し、またこの移動距離（カウント値）を移動検出器２２の検出により移動被検出体ｗ毎に予め学習部３３において学習された距離（学習カウント値；後述する）により補正しながら、この移動距離をフィードバックすることにより、走行用駆動装置１４（走行用電動モータＭ２）を駆動して走行車体２の位置を制御している。
【００１８】
上記クレーン制御装置ＣＣは、図６〜図８に示すように、走行車体２上で始点ＨＰ側昇降マスト４の外方位置に配置され、またクレーン制御装置ＣＣ上に、手動で走行車体２や昇降台３の操作を行い、また設定値をクレーン制御装置ＣＣへ入力するために使用されるメンテナンスユニットＭＵが配置されている。
【００１９】
また上記クレーン制御装置ＣＣは、図９に示すように、コントローラＥ１からの搬送指令を受けて、上記測定した昇降位置をフィードバックしながら昇降台３を指定された昇降位置に昇降させる昇降制御部３０と、上記測定した走行位置をフィードバックしながら走行車体２を指定された走行位置に移動させる走行制御部３１と、フォーク装置５を出退作動させて物品Ｆを移載させる移載制御部３２と、上記昇降被検出体ｖと移動被検出体ｗの位置を学習する学習部３３から構成され、クレーン制御装置ＣＣにより制御されて物品Ｆの搬送並びに各収納部Ｄなどとの間の物品Ｆの移載が行われ、また各昇降被検出体ｖと移動被検出体ｗの位置が学習される。
【００２０】
学習部３３における、昇降被検出体ｖと移動被検出体ｗの位置の学習方法について説明する。これらの学習は、学習実行の指令がコントローラＥ１より入力されることにより実行される。また学習部３３には、始点検出器２８の検出情報によりリセットされ車体側ロータリエンコーダ２１の検出情報、すなわちパルス信号をカウントするカウンタ（以下、走行カウンタと称す）と、下限検出器２５の検出情報によりリセットされ昇降台側ロータリエンコーダ１９の検出情報、すなわちパルス信号をカウントするカウンタ（以下、昇降カウンタと称す）が設けられている。
【００２１】
学習部３３は、コントローラＥ１より学習実行の指令を入力すると、走行駆動装置１４を駆動して走行車体２を始点ＨＰより終点ＯＰへ向かって走行させ、図１０（ａ）に示すように、移動検出器２２により移動被検出体ｗを検出したときの、上記走行カウンタのカウント値（走行車体２の始点ＨＰからの距離に相当する）を記憶することにより移動被検出体ｗの位置を学習し、また昇降用電動モータＭ１を駆動して昇降台３を下降原点ＬＰより上限原点ＵＰへ向かって上昇させ、図１１（ａ）に示すように、昇降検出器２７により昇降被検出体ｖを検出したときの、上記昇降カウンタのカウント値（昇降台３の下限位置の下降原点ＬＰからの距離に相当する）を記憶することにより昇降被検出体ｖの位置を学習している。また学習部３３において学習された各移動被検出体ｗの学習カウント値は走行制御部３１に設定され、各昇降被検出体ｖの学習カウント値は昇降制御部３０に設定される。
【００２２】
また走行車体２が、物品載置台Ｅ２または各収納部Ｄにおいて物品Ｆの積み卸しのために停止する位置（移動定位置の一例）はそれぞれ、作業者が走行車体２をメンテナンスユニットＭＵにより手動で操作してその移動定位置まで移動させて、そのときの走行カウンタのカウント値（始点ＨＰからの距離）をメンテナンスユニットＭＵの操作により走行制御部３１に記憶させること（ティーチングすること）により設定している。これらティーチングされた各移動定位置のカウント値は、走行制御部３１におけて移動定位置の目標値とされる。
【００２３】
また昇降台３が、各腕木Ｋにおいて物品Ｆの卸し動作（フォーク装置５を出退して物品Ｆをフォーク装置５から腕木Ｋへ移載する動作）を開始するために停止する卸し開始位置、物品Ｆの掬い動作（フォーク装置５を出退して物品Ｆを腕木Ｋからフォーク装置５へ移載する動作）を開始するために停止する掬い開始位置（複数の移動定位置に相当する）はそれぞれ、作業者が昇降台３をメンテナンスユニットＭＵにより手動で操作してこれら卸し開始位置と掬い開始位置まで昇降させて、そのときの昇降カウンタのカウント値（下限原点ＬＰからの距離）をメンテナンスユニットＭＵの操作により昇降制御部３０に記憶させること（ティーチングすること）により設定している。これらティーチングされた各卸し開始位置と掬い開始位置のカウント値は、昇降制御部３０におけて卸し開始位置と掬い開始位置の目標値とされる。
【００２４】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、上記従来形式によると、スタッカークレーンＣのメンテナンス終了後に、上記各昇降被検出体ｖと移動被検出体ｗの位置の再学習を実行すると、スタッカークレーンＣの特性が変化しているために各昇降被検出体ｖと移動被検出体ｗの学習カウント値が微妙に変化してしまい、移動定位置（卸し開始位置と掬い開始位置を含む）に停止することができなくなってしまうという問題が発生する。
【００２５】
たとえば、図１０（ｂ）に示すように、ティーチングされた移動定位置が１００００カウントであり、移動被検出体ｗの学習カウント値が最初の学習時に９０００カウント、再学習時に８９００カウントであるとすると、この移動被検出体ｗを検出したときに、走行カウンタのカウント値は８９００カウントに補正されるため、走行カウンタのカウント値が１００００カウントのときに停止すると、この停止位置は実際には、始点ＨＰから１０１００カウントの位置となってしまう。すなわち、走行車体２は移動定位置に停止することができなくなり、物品Ｆの積み下ろしをできなくなってしまう。
【００２６】
またたとえば、図１１（ｂ）に示すように、ティーチングされた掬い開始位置が９３００カウント、卸し開始位置が９４００カウントであり、昇降被検出体ｖの学習カウント値が最初の学習時に９０００カウント、再学習時に８９００カウントであるとすると、この昇降被検出体ｖを検出したときに、昇降カウンタのカウント値は８９００カウントに補正されるため、走行カウンタのカウント値が９３００カウントのときに停止すると、この停止位置（掬い開始位置）は実際には、下降原点ＬＰから９４００カウントとなってしまい、走行カウンタのカウント値が９４００カウントのときに停止すると、この停止位置（卸し開始位置）は実際には、下降原点ＬＰから９５００カウントとなってしまう。すなわち、昇降台３は掬い開始位置／卸し開始位置に停止することができなくなり、物品Ｆの卸し・掬いをできなくなってしまう。
【００２７】
そこで、再学習毎に上記移動定位置のティーチングを実行しなければならなくなり、そのために作業者に負担がかかり、また時間とコストがかかるという問題があった。
【００２８】
そこで、本発明は、再学習毎に上記ティーチングする必要をなくすことができ、移動定位置の設定にかかる作業者の負担と時間とコストを削減することができる移動体の移動方法を提供することを目的とするものである。
【００２９】
【課題を解決するための手段】
前述した目的を達成するために、本発明のうち請求項１記載の発明は、移動体が移動する所定の移動経路に沿って、移動基準点とこの移動基準点に連なる複数の移動確認点を設け、前記移動体に、前記移動基準点からの移動距離を検出する移動距離検出手段と、前記移動確認点を検出する確認点検出手段を設け、前記移動体の移動定位置を、移動距離から予め設定し、前記確認点検出手段により前記移動確認点を検出するとき、前記移動距離検出手段に検出される前記移動基準点からの移動距離より、前記移動確認点の前記移動基準点からの移動距離を学習し、この学習された移動距離により前記移動距離検出手段により検出される移動体の移動距離を補正しながら、前記設定された移動距離に移動体を移動させて前記移動定位置に移動体を移動させる移動体の移動方法であって、
前記設定された移動距離と、前記移動定位置の移動方向の前後に配置される両前記移動確認点の初期の学習された移動距離から、前記移動定位置と前記両移動確認点の距離関係を配分で求め、
前記両移動確認点の移動距離を再び学習した際に、前記移動定位置の設定された移動距離を、前記両移動確認点の再び学習された移動距離を前記配分に応じて設定することにより適正位置とすることを特徴とするものである。
【００３０】
ここで移動基準点は、たとえばスタッカークレーンの始点に配置される被検出体であり、また移動確認点は前記始点に連なる走行補正検出板である。
上記方法によれば、予め設定された移動定位置の移動距離と両移動確認点の初期の学習された移動距離から、前記移動定位置と前記両移動確認点の距離関係が配分で求められ、両移動確認点の移動距離が再学習されると、前記配分に応じて移動定位置の移動距離は再設定され、適正位置とされる。
【００３１】
また請求項２に記載の発明は、上記請求項１に記載の発明であって、移動体の移動定位置は、両移動確認点間に複数設定され、各移動定位置と前記両移動確認点の距離関係の配分が求められ、前記両移動確認点の移動距離を再び学習した際に、前記配分に応じて各移動定位置の移動距離が適正位置とされることを特徴とするものである。
【００３２】
上記方法によれば、両移動確認点間に複数設定されている移動体の移動定位置と前記両移動確認点の距離関係がそれぞれ配分で求められ、前記両移動確認点の移動距離が再学習されると、前記配分に応じて各移動定位置の移動距離はそれぞれ再設定され、適正位置とされる。
【００３３】
また請求項３に記載の発明は、上記請求項１または請求項２に記載の発明であって、移動体は、走行レールに案内されて走行する車両であることを特徴とするものである。
【００３４】
上記方法によれば、走行レールに案内されて走行する車両の移動定位置は、学習された移動確認点の移動距離に応じて適正位置とされる。
【００３５】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
本発明の移動体の移動方法を、物品保管設備に備えられるスタッカクレーンの移動方法に適用した場合について説明する。なお、前記物品保管設備の構成は、従来の構成と同様する。
【００３６】
図１に、走行車体２（スタッカークレーンＣ）の移動方法を実行する走行制御部３１のブロック図を示す。図１に示すように、走行制御部３１は、被検出体カウンタ４１と走行カウンタ４２と第１記憶部４３と第２記憶部４４と移動定位置補正部４５と制御部４６とから構成されている。各部について説明する。
【００３７】
前記被検出体カウンタ４１は、始点ＨＰから終点ＯＰに向けて順に移動被検出体ｗに付されたシリアル番号を検出し、各移動被検出体ｗを特定するためのもので、始点検出器２８と移動検出器２２が接続されており、始点検出器２８の検出情報によりリセットされ、移動検出器２２による移動被検出体ｗの検出信号を、制御部４６より出力される前進信号／後退信号（後述する）に応じてカウントし、すなわち前進信号のとき加算し、後退信号のとき減算して、移動検出器２２により検出された移動被検出体ｗのシリアル番号を求める。
【００３８】
また前記走行カウンタ４２は、走行車体２の始点ＨＰからの移動距離（走行位置）を測定するためのもので、車体側ロータリエンコーダ２１と始点検出器２８と移動検出器２２が接続されており、始点検出器２８の検出情報によりリセットされ、車体側ロータリエンコーダ２１の検出情報、すなわちパルス信号をカウントし、さらに移動検出器２２による移動被検出体ｗの検出信号を入力すると、被検出体カウンタ４１により求められる移動被検出体ｗのシリアル番号により、第２記憶部４４に記憶されたこの移動被検出体ｗの学習カウント値（後述する）にそのカウント値を合わせる（補正する）。
【００３９】
また前記第１記憶部４３には、メンテナンスユニットＭＵが接続され、初期の状態では図２（ａ）に示すように、このメンテナンスユニットＭＵを使用して作業者により手動で設定された（ティーチングされた）、物品載置台Ｅ２と各収納部Ｄにおいて物品Ｒの積み卸しのために停止する位置（移動定位置の一例）のカウント値（走行車体２の始点ＨＰからの移動距離に相当する）を記憶し、また移動被検出体ｗの位置が再学習されると、図２（ｂ）に示すように、移動定位置補正部４５において求められる移動定位置のカウント値（後述する）を記憶する。
【００４０】
また第２記憶部４４には、コントローラＥ１と学習部３３が接続され、コントローラＥ１より学習指令を入力すると、図２に示すように、学習部３３において学習された各移動被検出体ｗ（シリアル番号毎）の学習カウント値（走行カウンタのカウント値）を記憶する。
【００４１】
また制御部４６には、コントローラＥ１と走行駆動装置１４（走行用移動モータＭ２）が接続され、コントローラＥ１からの移動指令データ（目的の移動定位置を指定するデータ）に基づいて第１記憶部４４を検索して目的の移動定位置のカウント値を求め、このカウント値を目標として、走行カウンタ４２により求められる走行カウント値をフィードバックしながら、走行駆動装置１４（走行用移動モータＭ２）へ走行速度（移動の方向、停止の情報を含む）を出力して走行車体２の移動を制御し、また移動の方向信号（前進または後退の信号）を被検出体カウンタ４１へ出力する。
【００４２】
上記移動定位置補正部４５について図３に示すフローチャートを参照しながら説明する。移動定位置補正部４５には、コントローラＥ１とメンテナンスユニットＭＵが接続されている。
【００４３】
まず、メンテナンスユニットＭＵから移動定位置の設定指令を入力すると（ステップ−ａ１）、図２（ａ）に示すように、第１記憶部４３に記憶された各移動定位置の（ティーチング）カウント値と第２記憶部４４に記憶された各移動被検出体ｗ（シリアル番号毎）の学習カウント値を入力し（ステップ−ａ２）、これらカウント値の比較により各移動定位置の走行車体移動方向の前後に配置される（各移動定位置の両端に位置する）移動被検出体ｗを求め（ステップ−ａ３）、各移動定位置とその両端の移動被検出体ｗのカウント値から、移動定位置と両端の移動被検出体ｗの距離関係を配分で求め（ステップ−ａ４）、これら配分を記憶する（ステップ−ａ５）。
【００４４】
またスタッカークレーンＣのメンテナンス等が実行されて、コントローラＥ１より学習指令を入力すると（ステップ−ｂ１）、この学習指令により学習され第２記憶部４４に記憶された、図２（ｂ）に示す各移動被検出体ｗ（シリアル番号毎）の学習カウント値を入力し（ステップ−ｂ２）、これら各移動被検出体ｗ（シリアル番号毎）の学習カウント値と記憶した前記配分に応じて、各移動定位置のカウント値を設定し（ステップ−ｂ３）、この設定した各移動定位置のカウント値を図２（ｂ）に示すように第１記憶部４３に記憶する（ステップ−ｂ４）。
【００４５】
このステップ−ｂ１〜ステップ−ｂ４は、コントローラＥ１より学習指令を入力する毎に実行される。
上記移動定位置補正部４５の動作により、まず、第１記憶部４３に記憶されたカウント値（ティーチングされた移動距離）と、第２記憶部４４に記憶された各移動被検出体ｗ（シリアル番号毎）の学習カウント値により各移動定位置の移動方向の前後に配置される移動被検出体ｗが求められ、続いて移動定位置の両移動被検出体（移動確認点）ｗの初期の学習カウント値（学習された移動距離）から、移動定位置と両移動被検出体ｗの距離関係が配分で求められる。
【００４６】
たとえば、図４（ａ）に示すように、初期の学習カウント値が９０００のナンバー６の移動被検出体ｗと学習カウント値が１０５００のナンバー７の移動被検出体ｗとの間に位置する移動定位置の設定カウント値（ティーチング時のカウント値）が１００００のとき、その配分は、
（１００００−９０００）÷（１０５００−９０００）＝６６．６６％
と求められる。
【００４７】
そして、両移動被検出体ｗの位置を再学習した際に、前記移動定位置の設定されたカウント値は、前記両移動被検出体ｗの再学習カウント値を前記配分に応じて求めることにより適正位置とされる。
【００４８】
たとえば、図４（ｂ）に示すように、ナンバー６の移動被検出体ｗの再学習カウント値が８９００、ナンバー７の移動被検出体ｗの再学習カウント値が１０４００となったとき、移動定位置の設定カウント値は、
（１０４００−８９００）×６６．６６％＋８９００＝９９００
と求められる。
【００４９】
したがって、移動被検出体ｗの再学習カウント値が前回と異なったときにおいも、移動被検出体ｗを検出したときに、走行カウンタのカウント値は再学習カウント値８９００カウントに補正されるため、走行車体２が、走行カウンタ４２のカウント値が移動定位置の再設定されたカウント値９９００カウントのときに停止すると、この停止位置は実際には、始点ＨＰから１００００カウントの位置となり、移動定位置に停止することができる。
【００５０】
上記走行制御部３１の構成による走行車体２の走行動作を説明する。
まず、メンテナンスユニットＭＵを使用して走行車体２を始点へ移動させ、走行カウンタ４２をリセットした後、各移動定位置へ移動させ、このときの走行カウンタ４２のカウント値を第１記憶部４３へ記憶させる。すなわち各移動定位置のティーチングを行う。
【００５１】
続いてコントローラＥ１より学習指令を出力させ、学習部３３により各移動被検出体ｗの位置（学習カウント値）を求めさせ、これら各移動被検出体ｗの学習カウント値を第２記憶部４４へ記憶させる。そして、移動定位置補正部４５において上記移動定位置と両移動被検出体ｗの距離関係の配分を求める。
【００５２】
この状態で、通常の自動走行制御を実行させる。このとき、制御部４６において、コントローラＥ１からの移動指令データ（目的の移動定位置を指定するデータ）に基づいて第１記憶部４４を検索して目的の移動定位置のカウント値を求め、このカウント値を目標として、走行カウンタ４２により求められる走行カウント値をフィードバックしながら、走行駆動装置１４（走行用移動モータＭ２）を制御して、目的の移動定位置へ走行車体２を移動させる。
【００５３】
またメンテナンス等を実行してスタッカークレーンＣの特性が変化したとき、コントローラＥ１より再学習指令を出力させ、学習部３３により各移動被検出体ｗの位置（再学習カウント値）を求めさせ、これら各移動被検出体ｗの再学習カウント値を第２記憶部４４へ記憶させ、続いて移動定位置補正部４５において前記記憶した移動定位置と両移動被検出体ｗの距離関係の配分に基づいて各移動定位置のカウント値を求め、第１記憶部４３へ記憶する（設定する）。この状態で、上記通常の自動走行制御を実行させる。
【００５４】
このように、再学習毎に移動定位置のカウント値が再設定されることにより、上述した如く、走行車体２は常に正確に移動定位置に停止することができる。
以上のように本実施の形態によれば、ティーチングにより設定された移動定位置のカウント値（移動距離）と両移動被検出体ｗの初期の学習カウント値（移動距離）から、移動定位置と両移動被検出体ｗの距離関係が配分で求められ、両移動被検出体ｗの位置が再学習されると、両移動被検出体ｗのカウント値（移動距離）および前記配分に応じて移動定位置のカウント値（移動距離）が再設定されることにより、走行レール１に案内されて走行する走行車体２（車両）の移動定位置は、学習された両移動被検出体ｗの再学習カウント値（移動確認点の移動距離）に応じて常に適正位置とされ、よって再学習毎にティーチングにより移動定位置の設定をする必要がなくなり、作業者の負担とティーチングに要する時間およびコストを削減することができる。また走行車体２はメンテナンス後でも移動定位置に正確に停止でき、物品Ｆの積み下ろしを実行することができる。
【００５５】
また昇降制御部３０による昇降台３の移動方法においても、上記走行制御部３１による走行車体２の移動方法と同様の移動方法を適用することができる。このとき、図５に示すように、両昇降被検出体ｖの中に、少なくとも移動定位置として、１本の腕木Ｋへの物品Ｆの卸し開始位置とこの腕木Ｋからの物品Ｆの掬い開始位置が存在すること（両移動確認点の中に複数の移動定位置が存在することの一例）により、両昇降被検出体ｖ間に複数設定されている昇降台３（移動体）の移動定位置と両昇降被検出体ｖの距離関係がそれぞれ配分で求められ、前記両昇降被検出体ｖの位置（移動距離）が再学習されると、両昇降被検出体ｖの再学習カウント値と前記配分に応じて各移動定位置（卸し開始位置と掬い開始位置）のカウント値（移動距離）がそれぞれ再設定され、適正位置とされる。
【００５６】
たとえば図５（ａ）に示すように、初期の学習カウント値が９０００のナンバー６の昇降被検出体ｖと学習カウント値が９６００のナンバー７の昇降被検出体ｖとの間に位置する、掬い開始位置（移動定位置の一例）と卸し開始位置（移動定位置の一例）のそれぞれの設定カウント値（ティーチング時のカウント値）が９３００、９４００のとき、その各配分は、
掬い開始位置；
（９３００−９０００）÷（９６００−９０００）＝５０％
卸し開始位置；
（９４００−９０００）÷（９６００−９０００）＝６６．６６％
と求められる。
【００５７】
そして両昇降被検出体ｖの位置を再学習した際に、図５（ｂ）に示すように、ナンバー６の昇降被検出体ｖの再学習カウント値が８９００、ナンバー７の昇降被検出体ｖの再学習カウント値が９５０００となったとき、
掬い開始位置の設定カウント値は、
（９５００−８９００）×５０％＋８９００＝９２００
と求められ、
卸し開始位置の設定カウント値は、
（９５００−８９００）×６６．６６％＋８９００＝９３００
と求められる。
【００５８】
このように、両昇降被検出体ｖの位置を再学習した際に、前記移動定位置（卸し開始位置と掬い開始位置）の設定カウント値を、両昇降被検出体ｖの再学習カウント値と配分により求めることにより適正位置とされ、すなわち卸し開始位置と掬い開始位置の下降原点ＬＰからの距離が初期時と同一とされ、よって再学習毎にティーチングにより移動定位置の設定をする必要がなくなり、作業者の負担とティーチングに要する時間およびコストを削減することができる。また昇降台３はメンテナンス後でも物品Ｆの掬い動作開始位置と卸し動作開始位置（移動定位置）に正確に停止でき、物品Ｆの掬い動作と卸し動作を実行することができる。
【００５９】
なお、上記本実施の形態では、移動体としてスタッカークレーンＣの走行車体２と昇降台３を例示して、走行車体２の走行および昇降台３の昇降に、本発明の移動体の移動方法を適用しているが、移動体は、一定経路に沿って移動する無人搬送車であってもよく、種々の移動体の移動方法に適用できる。また走行車体２の走行および昇降台３の昇降に移動体の移動方法を適用しているが、走行または昇降のいずれか一方のみに適用することもできる。
【００６０】
また上記本実施の形態では、移動確認点として、昇降被検出体ｖと移動被検出体ｗを設けているが、これら検出体ｖ，ｗに代えて、収納棚Ａの腕木Ｋと支柱Ｇを移動確認点とすることもできる。または移動基準点として、下降原点ＬＰに被検出体ｍＬを設け、始点ＨＰに被検出体ｊＬを設けているが、これら検出体ｍＬ，ｊＬに代えて、収納棚Ａの特定の腕木Ｋと特定の支柱Ｇを移動基準点とすることも可能であり、また特定の昇降被検出体ｖと特定の移動被検出体ｗを移動基準点とすることも可能である。
【００６１】
また上記本実施の形態では、確認点検出手段である移動検出器２２と昇降検出器２７を、光電スイッチにより構成しているが、磁気センサなど移動確認点（移動被検出体ｗあるいは昇降被検出体ｖ）を検出できるものであればよい。
【００６２】
また本実施の形態では、左右方向に並設された各収納棚Ａをそれぞれ、前後方向に物品収納部Ｄを有する構成としているが、各収納棚Ａを前後方向のみでなく左右方向（奥行き方向）に物品収納部Ｄを並べた構成とすることもできる。このとき、フォーク装置５を、フォーク（出し入れ具）が各収納棚Ａの左右方向の各物品収納部Ｄに対して位置決め出退可能な構成（ダブルディープタイプ）とする。
【００６３】
また本実施の形態では、物品搬入出部Ｅの一対の物品載置台Ｅ２を物品Ｆの搬入出を行う搬入出口として使用しているが、これら物品載置台Ｅ２の一方を物品Ｆの搬入口専用、他方を搬出口専用として使用することもできる。
【００６４】
また本実施の形態では、物品搬入出部Ｅの物品捌き手段として固定の物品載置台（荷受台）Ｅ２を使用しているが、コンベヤ、自走台車、リフター付荷受台などを使用してもよい。
【００６５】
【発明の効果】
以上のように本発明によれば、予め設定された移動定位置の移動距離と両移動確認点の初期の学習された移動距離から、前記移動定位置と前記両移動確認点の距離関係が配分で求められ、両移動確認点の移動距離が再学習されると、前記配分に応じて移動定位置の移動距離は再設定されることにより、移動定位置は適正位置とされ、よってティーチングにより移動定位置の設定をする必要がなくなり、作業者の負担とティーチングに要する時間およびコストを削減することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態における移動体の移動方法を使用する物品保管設備のクレーン制御装置内走行制御部のブロック図である。
【図２】同物品保管設備のクレーン制御装置内走行制御部の記憶部の説明図である。
【図３】同物品保管設備のクレーン制御装置内走行制御部の移動定位置補正部の動作を示すフローチャートである。
【図４】同物品保管設備のクレーン制御装置による走行車体の移動方法の説明図である。
【図５】同物品保管設備のクレーン制御装置による昇降台の移動方法の説明図である。
【図６】物品保管設備の要部斜視図である。
【図７】同物品保管設備のスタッカークレーンの概略構成図である。
【図８】同物品保管設備のスタッカークレーンの要部拡大図である。
【図９】同物品保管設備の制御構成図である。
【図１０】従来の物品保管設備のクレーン制御装置による走行車体の移動方法の説明図である。
【図１１】従来の物品保管設備のクレーン制御装置による昇降台の移動方法の説明図である。
【符号の説明】
Ａ    収納棚
Ｃ    スタッカークレーン
ＣＣ  クレーン制御装置
Ｄ    収納部
Ｆ    物品
Ｍ１    昇降用電動モータ
Ｍ２    走行用電動モータ
ＭＵ    メンテナンスユニット
ｖ    昇降被検出体
ｗ    移動被検出体
１    走行レール
２    走行車体
３    昇降台
４    昇降マスト
５    フォーク装置
１９，２１    ロータリーエンコーダ
２２    移動検出器
２５    下限検出器
２６    上限検出器
２７    昇降検出器
２８    始点検出器
２９    終点検出器
３０    昇降制御部
３１    走行制御部
３２    移載制御部
３３    学習部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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