(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
Ｘ線撮影手段を備えたアームと、被検体を載置する天板とを相対移動する移動手段を備えたアーム搭載型Ｘ線撮影装置において、検査開始時に検査項目に応じた撮影を行うための、Ｘ線撮影手段と天板との相対位置関係のうち、検査の開始時において検査項目に応じた撮影が容易にできる位置関係を最適化位置として予め検査前に登録する登録手段と、前記登録手段を介して登録された前記最適化位置とともに前記Ｘ線撮影手段と天板とが干渉する位置関係を検査項目ごとに記憶する記憶手段と、検査開始時には、前記記憶手段に記憶されている検査項目に対応する前記最適化位置に基づいて前記移動手段を制御するとともに前記干渉する位置関係に基づき前記Ｘ線撮影手段と天板とが干渉しないよう前記移動手段を制御する制御手段と、を備えていることを特徴とするアーム搭載型Ｘ線撮影装置。
【請求項２】
請求項１に記載のアーム搭載型Ｘ線撮影装置において、各種情報を表示するための表示手段をさらに備え、前記表示手段には、前記移動手段を介して前記アームと前記天板とを予め最適化位置に相対移動させる際の現在の位置関係を表示することを特徴とするアーム搭載型Ｘ線撮影装置。
【請求項３】
請求項２に記載のアーム搭載型Ｘ線撮影装置において、前記表示手段には、全ての検査項目が、各々に登録されている最適化位置とともに表示されることを特徴とするアーム搭載型Ｘ線撮影装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、Ｘ線管及びイメージインテンシファイアやパネル型Ｘ線センサなどのＸ線検出器等を有するＸ線撮影手段を備えたアームと、天板とを相対移動させて被検体の関心領域を撮影するアーム搭載型Ｘ線撮影装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、この種のアーム搭載型Ｘ線撮影装置として、被検体を載置する天板と、Ｘ線管とＸ線検出器とを対向支持するＣアームと、このＣアームを天板に対して相対移動させる移動機構を備えたものがある。移動機構は、複数個の回転軸や揺動軸などを備え、天板に載置された被検体の体軸周りや体軸方向にＣアームを揺動させたり、被検体の体軸方向に回転させたりするとともに、天板を昇降させたり、体軸方向に進退あるいは体軸に直交する方向に進退させたりする。
【０００３】
このような装置では、天板やＣアームの位置関係によっては干渉を生じる恐れがあるので、それらの相対位置関係に基づいて各部の動作を制限するように予め設定されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、このような構成を有する従来例の場合には、次のような問題がある。
すなわち、操作卓に設けられたレバーによって各軸を動作させて、消化管造影検査などの検査項目に応じて撮影を行う場合、撮影視野に被検体の関心部位を位置させる際に、熟練者は干渉する位置関係が感覚としてつかめているので円滑に位置させることができる。その一方、操作者の手腕によっては各軸の干渉を防止する動作制限を受けて頻繁に動作が停止してしまう。そのため、各軸の干渉を防止するための機能がかえって操作性を悪化させてしまうという問題がある。
【０００５】
なお、検査項目には多種多様なものがあることから、熟練者とはいえ動作制限を受けずに円滑に動作させることは困難を伴う。
【０００６】
ところで、装置によってはメモリ機能を利用して各軸の位置登録がなされていることもあるが、これは単に各軸が干渉しない位置や、各操作者が頻繁に利用する独自の位置が登録されているに過ぎない。したがって、登録した操作者以外の者が操作する場合には、干渉させずに動作させるのにやはり困難を伴うことになる。その上、撮影目的に応じて、操作者が複数個のメモリの中から適切なものを選択する必要があって、熟練している操作者以外の者にとっては円滑に操作することが難しい。
【０００７】
この発明は、このような事情に鑑みてなされたものであって、検査開始時に撮影が容易にできる最適化位置を検査項目ごとに予め対応付けておくことにより、操作の習熟度合いにかかわらず円滑に動作させることが可能なアーム搭載型Ｘ線撮影装置を提供することを目的とする。
【０００８】
この発明は、このような目的を達成するために、次のような構成をとる。すなわち、請求項１に記載の発明は、Ｘ線撮影手段を備えたアームと、被検体を載置する天板とを相対移動する移動手段を備えたアーム搭載型Ｘ線撮影装置において、検査開始時に検査項目に応じた撮影を行うための、Ｘ線撮影手段と天板との相対位置関係のうち、検査の開始時において検査項目に応じた撮影が容易にできる位置関係を最適化位置として予め検査前に登録する登録手段と、前記登録手段を介して登録された前記最適化位置とともに前記Ｘ線撮影手段と天板とが干渉する位置関係を検査項目ごとに記憶する記憶手段と、検査開始時には、前記記憶手段に記憶されている検査項目に対応する前記最適化位置に基づいて前記移動手段を制御するとともに前記干渉する位置関係に基づき前記Ｘ線撮影手段と天板とが干渉しないよう前記移動手段を制御する制御手段と、を備えていることを特徴とするものである。
【０００９】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載のアーム搭載型Ｘ線撮影装置において、各種情報を表示するための表示手段をさらに備え、前記表示手段には、前記移動手段を介して前記アームと前記天板とを予め最適化位置に相対移動させる際の現在の位置関係を表示することを特徴とするものである。
【００１０】
請求項３に記載の発明は、請求項２に記載のアーム搭載型Ｘ線撮影装置において、前記表示手段には、全ての検査項目が、各々に登録されている最適化位置とともに表示されることを特徴とするものである。
【００１１】
〔作用〕
請求項１に記載の発明の作用は次のとおりである。
すなわち、検査開始時に検査項目に応じた撮影を行うための、Ｘ線撮影手段と天板との相対位置を検査の前に予め最適化位置として登録手段によって登録し、これを検査項目ごとに対応付けて記憶手段に記憶しておく。制御手段は、記憶手段に記憶されている検査項目に対応する最適化位置に基づき移動手段を制御する。したがって、Ｘ線撮影手段と天板との干渉を防止する動作制限の機能を備えている場合であっても、検査項目を選ぶだけで撮影しやすい位置にＸ線撮影手段と天板が自動的に相対移動する。
【００１２】
請求項２に記載の発明によれば、最適化位置に相対移動させる際の現在の位置関係により、所望する検査項目に適切な相対位置になっているか否かについて表示手段を見て容易に確認できる。
【００１３】
請求項３に記載の発明によれば、登録してある全ての検査項目の各々に対応する最適化位置について表示手段を見て容易に確認することができる。
【００１４】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照してこの発明の一実施例を説明する。
図１ないし図３はこの発明の一実施例に係り、図１は実施例に係るＣアーム搭載型Ｘ線撮影装置を示した斜視図であり、図２はＣアーム搭載型Ｘ線撮影装置の概略構成を示したブロック図であり、図３はメモリの内容を示した模式図である。
【００１５】
このＣアーム搭載型Ｘ線撮影装置は、Ｘ線管１とイメージインテンシファイア３とを、被検体を載置するための天板４を挟んで対向配備したＣアーム５を備えている。イメージインテンシファイア３によって可視化された透過Ｘ線は、イメージインテンシファイア３に付設されたテレビカメラ７によって撮影される。
【００１６】
なお、上記のＣアーム５がこの発明におけるアームに相当し、イメージインテンシファイア３がこの発明におけるＸ線撮影手段に相当する。
【００１７】
Ｃアーム５はアーム支持ブロック９によって支持されており、このアーム支持ブロック９はスライドブロック１１に配設されている。さらにスライドブロック１１は、スライドレール１３に摺動自在に取り付けられてアーム支持ブロック９及びＣアーム５とともに一体的に移動可能になっている。スライドレール１３は半円形を呈した起倒フレーム１５に取り付けられ、さらに起倒フレーム１５はベース１７に対して取り付けられている。上述した天板４は、図中に点線で示すフレーム１９を介して起倒フレーム１５に対して取り付けられている。
【００１８】
起倒フレーム１５は、ベース１７上において、半円形に沿って矢印０８方向に揺動可能である。この起倒フレーム１５が揺動すると、天板４が矢印０８方向に一体的に回転する。さらに天板４は、起倒フレーム１５によって保持されたまま、矢印０１，０２，０３の各方向に移動可能となっている。つまり、天板４の左右方向である０１方向と、天板４の長手方向である０２方向と、天板４の面に対して直角方向である０３方向との三方向に対して天板４が移動可能に構成されている。これらの０１，０２，０３方向は、図１に示す状態では水平面内のＸ方向、Ｙ方向及び鉛直方向であるＺ方向に一致しているが、起倒フレーム１５が回転するとそれに伴って回転するようになっている。
【００１９】
上述したスライドブロック１１は、起倒フレーム１５に取り付けられたスライドレール１３に沿って矢印０７方向に直線的に移動可能である。０７方向は、起倒フレーム１５の揺動に伴って回転する。このスライドブロック１１には、アーム支持ブロック９が矢印０６方向に回転可能に配備されている。つまり、アーム支持ブロック９は、０７方向に対して直角な軸（水平軸）周りに回転可能となっている。このアーム支持ブロック９によって、Ｃアーム５がそのＣの字状に沿って矢印０５方向に回転可能に支持されている。
【００２０】
上記のように構成されている装置は、Ｘ線管１から照射されてイメージインテンシファイア３に入射するＸ線ビームの方向が、三つの軸周りに矢印０５，０６，０８のように回転可能であるとともに、Ｘ線ビームの照射位置が天板４(その上の被検体)に対して矢印０７方向に直線的に移動可能である。さらに、イメージインテンシファイア３に付設されたテレビカメラ７は、Ｃアーム５の先端部において矢印０４方向に対して直線的に昇降してＸ線管１に近づいたり離れたりするようになっている。
【００２１】
このように装置には移動軸が８軸あり、これらの８軸によって自由に移動してＸ線ビームの位置・方向を所望するように定めることができるようになっている。なお、０５方向は天板４に載置された被検体の体軸周りの回転方向でＬＡＯ−ＲＡＯ方向と呼ばれ、０６方向は被検体の体軸を含む鉛直な平面内での回転方向でＣＲＡＮ−ＣＡＵＤ方向と呼ばれている。
【００２２】
次に、図２を参照しながら、上記のように構成されている装置の制御系について説明する。
【００２３】
上述した矢印０１方向への天板４の移動は、０１方向駆動ユニット２１によって行われる。この０１方向駆動ユニット２１は、図示省略しているが、天板１４を左右方向に移動させるためのモータや、移動距離を検出するエンコーダなどを備えている。したがって、操作者によって動作される操作レバー２３からの指示に応じた制御部２５からの指示信号、あるいは制御部２５からの直接的な指示信号に基づきモータを回転させたり、その移動に応じて出力される距離信号に基づいて制御部２５が停止信号を出力したりする。
【００２４】
上述した矢印０２方向及び矢印０３方向への天板４の移動は、上述した０１方向駆動ユニット２１と同様の構成・機能を備えた０２方向駆動ユニット２７及び０３方向駆動ユニット２８によって行われる。
【００２５】
また、イメージインテンシファイア３の矢印０４方向への昇降は０４方向駆動ユニット２９によって行われ、Ｃアーム５の矢印０５方向への移動は０５方向駆動ユニット３０によって行われる。同様に、Ｃアーム５の矢印０６方向への回転は０６方向駆動ユニット３１によって行われ、スライドブロッ１１の矢印０７方向への移動は０７方向駆動ユニット３２によって行われ、スライドレール１３の矢印０８方向への揺動は０８方向駆動ユニット３３によって行われる。上述した各駆動ユニットは、動作させる対象によっては距離信号に代えて角度信号を出力する。
【００２６】
なお、上述した各駆動ユニット２１，２７〜３３がこの発明における移動手段に相当する。
【００２７】
表示制御回路４１は、液晶表示器などのフラットディスプレイ装置を備えた表示器４３への表示態様を制御する回路であり、制御部２５からの指示に基づいて表示器４３に表示信号を出力する。表示器４３の前面には、タッチセンサ４５が取り付けてある。このタッチセンサ４５からの信号は、タッチセンサ入力回路４７に与えられ、ここで表示器４３の表示領域に対応する位置信号に変換されて制御部２５に与えられる。制御部２５は、その信号によってオペレータが表示器４３のどの領域に触れたかを判断する。
【００２８】
この装置で実施する検査としては、非血管系の検査である胆道系検査、血管系の検査である頭部や下肢などの血管造影検査、整形領域検査として肩や股関節などの整形検査・頭部や下肢などの血管造影検査、その他として脊椎腔造影検査の気管支鏡検査などが例示される。この発明における記憶手段に相当するメモリ４９は、これらの各検査項目と、上述した各駆動ユニット２１，２７〜３３による最適化位置を関連付けて記憶するものである。最適化位置とは、Ｘ線管１及びイメージインテンシファイア３と天板４（正確には天板４上の被検体）との相対的な位置関係のうち、検査の開始時において検査項目に応じた撮影が容易にできる位置関係のことである。
【００２９】
詳細は後述するが、まず操作者が操作レバー２３を操作し、所望する検査項目に応じた最適化位置となるように各駆動ユニット２１，２７〜３３を制御する。そして、最適化位置となった時点でタッチセンサ４５から登録を指示する。すると、検査項目と各駆動ユニット２１，２７〜３３の距離信号あるいは角度信号などが対応付けられてメモリ４９に記憶される。その記憶態様は、例えば、図３に示すようになる。つまり、検査項目に頭部などの項目が設定され、各駆動ユニット２１，２７〜３３（図中では０１〜０８方向と示す）に対する設定値としてＶ１〜Ｖ８が設定される。設定値であるＶ１〜Ｖ８は、上述したように距離信号あるいは角度信号などである。そして、実際に検査を行う際には、まず操作者がタッチセンサ４５から検査項目を選択するとともに実行を指示する。すると、選択された検査項目に対応する最適化位置がメモリ４９から読み出され、制御部２５がこれらに応じて各駆動ユニット２１，２７〜３３を制御する。
【００３０】
また、メモリ４９には、設計値等に基づき各構成が干渉する位置関係が予め入力されている。制御部２５は、これらの位置関係に基づき各部が干渉する位置には移動することを制限するように制御する。
【００３１】
なお、上述した制御部２５がこの発明における制御手段に相当し、表示器４３が表示手段に相当し、タッチセンサ４５が登録手段に相当する。
【００３２】
●登録処理●
次に図４及び図５のフローチャートを参照して最適化位置の登録処理について説明する。なお、図４は表示器４３の表示例を示した模式図であり、図５は検査項目ごとに最適化位置を登録する処理を示したフローチャートである。
【００３３】
なお、予め登録作業を行って、よく利用する検査項目については既にメモリ４９に記憶されているものとする。
【００３４】
ステップＳ１
操作者は、操作レバー２３を用いて各駆動ユニット２１，２７〜３３を制御し、Ｘ線管１及びイメージインテンシファイア３と天板４との相対的な位置関係が所望する検査項目について、検査開始時に撮影を容易にできると思われるように設定する（最適化位置の登録）。これは検査を行う前の登録作業であるので、干渉防止の動作制限がかかって最適化位置に移動させるのに時間がかかっても何ら問題は生じない。
【００３５】
なお、操作レバー２３を用いて位置関係を調節している間、表示器４３の位置状態表示領域５１には、図４（ａ）に示すように、各駆動ユニット２１，２７〜３３からの距離信号及び角度信号などに基づいて現在の各部の位置関係がグラフィカルにリアルタイムで表示される。したがって、所望する検査項目に適切な位置になっているか否かについて表示器４３を見て容易に確認でき、最適化位置の登録作業が容易に行えるようになっている。
【００３６】
また、位置状態表示領域５１の左側にある数値表示領域５３には、位置関係が数値でリアルタイムに表示されるようになっており、詳細な位置関係を容易に知ることができる。このときに表示される「ＳＩＤ」はSource Image Distance（焦点受像面距離）と言われる、Ｘ線管１の焦点からイメージインテンシファイア３の受像面までの距離であり、「ＭＡＧ」は撮影倍率のことであるが、これらは位置関係に基づいて制御部２５によって逐次演算されてリアルタイムに表示されている。なお、この例では、図４（ｂ）の位置状態表示領域５１に示すように、Ｘ線管１とイメージインテンシファイア３が天板４の被検体頭部側に移動されたものとする。
【００３７】
ステップＳ２
操作者が検査選択スイッチ５５に触れたか否かに応じて処理が分岐する。
つまり、検査選択スイッチ５５が操作者によって触れられるまで操作レバー２３による移動が許容され（ステップＳ１とＳ２が繰り返される）、検査選択スイッチ５５が操作者によって触れられた場合には、次のステップであるステップＳ３に移行する。
【００３８】
ステップＳ３
表示器４３の画面が図４（ｂ）に切り替わり、検査項目が選択可能な状態になる。操作者は、上記のように設定した最適化位置に対応する検査項目を設定する。なお、このとき位置状態表示領域５１には、現在の位置状態が表示されるが、未登録であるので点滅表示して操作者にそのことを知らせる。
【００３９】
具体的には、検査項目選択用ＤＯＷＮスイッチ５７及び検査項目選択用ＵＰスイッチ５９を操作して、検査項目表示領域６１に表示されている検査項目を所望のものに変更する。例えば、検査項目として「頭部」を設定する。
【００４０】
ステップＳ４
上記のステップＳ３で設定した検査項目を登録する指示がなされるまで、ステップＳ３、Ｓ４を繰り返し、登録する指示がなされた場合には、ステップＳ５に処理が移行する。具体的には、位置登録キースイッチ６３と、位置登録スイッチ６５とが同時に操作された場合には、ステップＳ５に移行する。このように二つのスイッチ６３，６５の同時操作で登録するようにしたのは、誤ってスイッチ６５に触れてしまい、登録する意志がないのに登録してしまうようなミスを防止するためである。
【００４１】
ステップＳ５
制御部２５は、現在設定されている位置関係をメモリ４９に記憶する。その際には、検査項目表示領域６１に設定されている検査項目と、最適化位置としての位置関係を関連付けて、例えば、図３に示すようにメモリ４９に格納する。
【００４２】
必要であれば、ステップＳ１に戻ってその他の検査項目についても上述した操作・処理を行って登録する。図３は、Ｘ線管１とイメージインテンシファイア３が天板４の被検体足側に移動された位置関係を検査項目「下肢」とし、Ｘ線管１とイメージインテンシファイア３が天板４の被検体頭部よりやや下側に移動された位置関係を検査項目「肩」として追加登録した例を示している。
【００４３】
●検査撮影●
次に、被検体を天板４に載置して実際に検査撮影を行う場合に、上記のようにして登録した検査項目ごとの最適化位置を用いる手順について図６のフローチャートを参照して説明する。
【００４４】
ステップＳ１０
まず、検査項目を選択する。
具体的には、表示器４３の表示が図４（ａ）の状態において、検査選択スイッチ５５を操作する。すると、画面が図４（ｂ）に切り替わるので、検査項目選択用ＤＯＷＮスイッチ５７及び検査項目選択用ＵＰスイッチ５９を操作して、検査項目表示領域６１に所望する検査項目が表示されるようにする。例えば、検査項目として「頭部」が選択されたものとして説明する。
【００４５】
ステップＳ１１
上記のステップＳ１０で選択した検査項目が所望するものであるか否かを示す、位置決め実行スイッチ６７が操作されるまでステップＳ１０，Ｓ１１を繰り返す。
【００４６】
ステップＳ１２
位置決め実行スイッチ６７が操作された場合には、制御部２５がメモリ４９を参照し、選択された検査項目に対応する最適化位置を読み出す。具体的には、検査項目「頭部」に関連付けられた０１〜０８方向の各位置関係を読み出す。
【００４７】
ステップＳ１２
制御部２５は、読み出した最適化位置に基づいて、各駆動ユニット２１，２７〜３３を制御し、各部を最適化位置に移動する。このとき制御部２５は、干渉する位置関係を考慮して、各部が干渉しないように最適化位置に効率的に移動させる。
【００４８】
なお、このとき位置状態表示領域５１にはリアルタイムに各部の位置関係が表示されるが、移動中には点滅表示し、移動が完了すると点灯表示する。これにより操作者は、最適化位置への移動が完了したか否かを表示器４３の表示を見るだけで容易に知ることができる。
【００４９】
上述したように、この装置では検査開始時に検査項目に応じた撮影を行うための最適化位置を予め登録して検査項目ごとに対応付けてメモリ４９に記憶しておく。制御部２５はメモリ４９に記憶されている検査項目に対応する最適化位置に基づき各各駆動ユニット２１，２７〜３３を制御するので、干渉を防止する動作制限の機能を備えている場合であっても、検査項目を選ぶだけで撮影しやすい位置に自動的に移動させることができる。したがって、操作の習熟度にかかわらず円滑動作が可能となる。
【００５０】
なお、この発明は、上述した実際態様に限定されるものではなく、以下のように種々変形実施が可能である。
【００５１】
（１）表示器４３には、既に登録してある検査項目と、関連づけられている最適化位置を全てリスト状に表示するようにしてもよい。これによりどのような検査項目がどのような最適化位置で関連づけられて登録されているかを容易に知ることができる。また、複数の操作者が一台の装置を利用している場合に、重複して登録してしまい、メモリ４９を無駄に使用するようなことを防止することができる。
【００５２】
（２）上記の装置では、表示器４３に付設してあるタッチセンサ４５によって登録などの操作を行うようにしているが、これに代わる登録手段としてマウスなどのポインティングデバイスを用いるようにしてもよい。
【００５３】
（３）Ｘ線撮影手段はイメージインテンシファイア３に限定されるものではなく、種々の撮影デバイスをこれに代えて用いてもよい。例えば、パネル型Ｘ線センサを用いてもよい。
【００５４】
（４）移動手段として各駆動ユニット２１，２７〜３３を備え、８方向に移動可能な装置に限定されるものではなく、これよりも多くの方向に移動が可能な装置や、これよりも少ない方向への移動しかできない装置であってもこの発明を適用できる。
【００５５】
（５）メモリ４９における検査項目と最適化位置の関連付けは種々の手法で行うことができ、上述した図３に示す手法だけに限定されるものではない。
【００５６】
（６）上記の装置では、アームとしてＣの字状を呈するＣアーム５を採用しているが、これに代えてＵの字状を呈するアームなど、その他の形状のアームを用いた装置であってもよい。
【００５７】
【発明の効果】
以上の説明から明らかなように、請求項１に記載の発明によれば、検査開始時に検査項目に応じた撮影を行うための最適化位置を、予め登録手段によって登録して検査項目ごとに対応付けて記憶手段に記憶しておく。制御手段は記憶手段に記憶されている検査項目に対応する最適化位置に基づき移動手段を制御するので、干渉を防止する動作制限の機能を備えている場合であっても、検査項目を選ぶだけで撮影しやすい位置にＸ線撮影手段と天板を自動的に相対移動させることができる。したがって、操作の習熟度にかかわらず円滑動作が可能となる。
【００５８】
請求項２に記載の発明によれば、最適化位置に相対移動させる際の現在の位置関係により、所望する検査項目に適切な相対位置になっているか否かについて表示手段を見て容易に確認できる。したがって、最適化位置の登録作業が容易に行える。
【００５９】
請求項３に記載の発明によれば、登録してある全ての検査項目の各々に対応する最適化位置について表示手段を見て容易に確認することができるので、所望する検査項目に対して最適化位置が既に登録されているか否かの確認や、所望する検査項目に対して目的の撮影が可能か否かなどを容易に判断することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】実施例に係るＣアーム搭載型Ｘ線撮影装置を示した斜視図である。
【図２】Ｃアーム搭載型Ｘ線撮影装置の制御系の概略構成を示したブロック図である。
【図３】メモリの内容を示した模式図である。
【図４】表示器の表示例を示す図である。
【図５】検査項目ごとに最適化位置を登録する処理を示したフローチャートである。
【図６】検査を行なう際の処理を示したフローチャートである。
【符号の説明】
１  …  Ｘ線管
３  …  イメージインテンシファイア（Ｘ線撮影手段）
４  …  天板
５  …  Ｃアーム（アーム）
２１  …  ０１方向駆動ユニット（移動手段）
２５  …  制御部（制御手段）
２７  …  ０２方向駆動ユニット（移動手段）
２８  …  ０３方向駆動ユニット（移動手段）
２９  …  ０４方向駆動ユニット（移動手段）
３０  …  ０５方向駆動ユニット（移動手段）
３１  …  ０６方向駆動ユニット（移動手段）
３２  …  ０７方向駆動ユニット（移動手段）
３３  …  ０８方向駆動ユニット（移動手段）
３４  …  タッチセンサ(登録手段)
【図１】
0004016636.tif 000002
【図２】
0004016636.tif 000003
【図３】
0004016636.tif 000004
【図４】
0004016636.tif 000005
【図５】
0004016636.tif 000006
【図６】
0004016636.tif 000007