(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
探索された経路に従い、目的地までの経路案内を行う車両用ナビゲーション装置において、地図情報及びナビゲーションを行うために必要な情報を記憶した記憶手段と、車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、前記記憶手段に記憶された情報に基づいて、現在位置から目的地までの案内経路を探索し、その後、検出された現在位置に基づいて前記案内経路に戻るまでの経路を周辺探索するルート探索手段と、該ルート探索手段によって探索された案内経路及び周辺探索された経路を記憶する経路記憶手段と、前記案内経路及び周辺探索された経路のうちの、前記案内経路に戻るまでの経路全体だけを表示画面に入りきる最も大きい縮尺で地図表示する地図縮尺を決定する地図縮尺決定手段と、該地図縮尺決定手段によって決定された地図縮尺により、案内経路に戻るまでの経路を含む地図の表示処理を行うルート表示処理手段と、使用者が前記経路記憶手段に記憶された経路に基づく経路の出力を指示するためのルート出力指示手段とを有するとともに、使用者によって経路の出力が指示されたときに、前記周辺探索された新たな経路が出力され、経路誘導が行われることを特徴とする車両用ナビゲーション装置。
【請求項２】
探索された経路に従い、目的地までの経路案内を行う車両用ナビゲーション装置において、地図情報及びナビゲーションを行うために必要な情報を記憶した記憶手段と、車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、前記記憶手段に記憶された情報に基づいて、現在位置から目的地までの案内経路を探索し、その後、検出された現在位置に基づいて前記案内経路に戻るまでの経路を周辺探索するルート探索手段と、該ルート探索手段によって探索された案内経路及び周辺探索された経路を記憶する経路記憶手段と、前記案内経路及び周辺探索された経路のうちの、前記案内経路に戻るまでの経路全体だけを表示画面に入りきる最も大きい縮尺で地図表示する地図縮尺を決定する地図縮尺決定手段と、該地図縮尺決定手段によって決定された地図縮尺により、前記案内経路に戻るまでの経路を含む地図の表示処理を行うルート表示処理手段と、使用者が前記経路記憶手段に記憶された経路に基づく経路の出力を指示するためのルート出力指示手段とを有するとともに、前記地図縮尺決定手段によって決定された地図縮尺は、車両の現在位置、及び案内経路と周辺探索された経路との接続点を地図表示する縮尺であり、使用者によって経路の出力が指示されたときに、前記周辺探索された新たな経路が出力され、経路誘導が行われることを特徴とする車両用ナビゲーション装置。
【請求項３】
探索された経路に従い、目的地までの経路案内を行う車両用ナビゲーション装置において、地図情報及びナビゲーションを行うために必要な情報を記憶した記憶手段と、車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、前記記憶手段に記憶された情報に基づいて、現在位置から目的地までの案内経路を探索し、その後、検出された現在位置に基づいて前記案内経路に戻るまでの経路を周辺探索するルート探索手段と、該ルート探索手段によって探索された案内経路及び周辺探索された経路を記憶する経路記憶手段と、前記案内経路及び周辺探索された経路のうちの、前記案内経路に戻るまでの経路全体だけを表示画面に入りきる最も大きい縮尺で地図表示する地図縮尺を決定する地図縮尺決定手段と、該地図縮尺決定手段によって決定された地図縮尺により、前記案内経路に戻るまでの経路を含む地図の表示処理を行うルート表示処理手段と、使用者が前記経路記憶手段に記憶された経路に基づく経路の出力を指示するためのルート出力指示手段とを有するとともに、前記地図縮尺決定手段によって決定された地図縮尺は、案内経路と周辺探索された経路との接続点、並びに該接続点までの案内経路及び前記接続点までの周辺探索された経路を地図表示する縮尺であり、使用者によって経路の出力が指示されたときに、前記周辺探索された新たな経路が出力され、経路誘導が行われることを特徴とする車両用ナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両用ナビゲーション装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、車両用ナビゲーション装置のシステムにおいて、マニュアル再探索を行う場合、車両が最適経路から外れると、再探索を開始するためのキーが表示され、使用者の所望のときにキー操作を行うことにより再探索を実施することができるようになっている。
【０００３】
また、車両が最適経路から外れた後に、車両の現在位置から自動的に再探索を行う場合、車両が最適経路から外れて、案内可能な道路を走行中であると判断されたときに、自動的に周辺探索して元の経路に接続するルートの探索、又は目的地までの全ルートの探索を実施する。
【０００４】
前記マニュアル再探索を行うシステムでは、使用者が故意に経路を外れてちょっとした買い物等の用事を済ませることがある。また、工事、渋滞等により前方の経路が混雑していたり、通れない場合がある。その場合、特に再探索を行わず、部分的に他の道を通り、元の経路に戻ることがある。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、前記従来のマニュアル再探索においては、再探索を実施したときに、表示されている地図が詳細な地図であると、地図縮尺を切り替える等の操作を必要とし、作業が煩わしい。
【０００６】
また、自動的に周辺探索を行うシステムにおいても、元の経路に接続する新たな経路がどのような経路であるかが詳細な地図では判断しづらい。
【０００７】
本発明は、前記従来のマニュアル再探索の問題点を解決して、再探索を実施したときに、地図縮尺を切り替える等の操作を必要とせず、元の経路に接続する新たな経路がどのような経路であるかを判断しやすくすることができる車両用ナビゲーション装置を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
そのために、本発明の車両用ナビゲーション装置においては、探索された経路に従い、目的地までの経路案内を行うようになっている。
【０００９】
そして、地図情報及びナビゲーションを行うために必要な情報を記憶した記憶手段と、車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、前記記憶手段に記憶された情報に基づいて、現在位置から目的地までの案内経路を探索し、その後、検出された現在位置に基づいて前記案内経路に戻るまでの経路を周辺探索するルート探索手段と、該ルート探索手段によって探索された案内経路及び周辺探索された経路を記憶する経路記憶手段と、前記案内経路及び周辺探索された経路のうちの、前記案内経路に戻るまでの経路全体だけを表示画面に入りきる最も大きい縮尺で地図表示する地図縮尺を決定する地図縮尺決定手段と、該地図縮尺決定手段によって決定された地図縮尺により、案内経路に戻るまでの経路を含む地図の表示処理を行うルート表示処理手段と、使用者が前記経路記憶手段に記憶された経路に基づく経路の出力を指示するためのルート出力指示手段とを有する。
また、使用者によって経路の出力が指示されたときに、前記周辺探索された新たな経路が出力され、経路誘導が行われる。
【００１３】
本発明の更に他の車両用ナビゲーション装置においては、探索された経路に従い、目的地までの経路案内を行うようになっている。
【００１４】
そして、地図情報及びナビゲーションを行うために必要な情報を記憶した記憶手段と、車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、前記記憶手段に記憶された情報に基づいて、現在位置から目的地までの案内経路を探索し、その後、検出された現在位置に基づいて前記案内経路に戻るまでの経路を周辺探索するルート探索手段と、該ルート探索手段によって探索された案内経路及び周辺探索された経路を記憶する経路記憶手段と、前記案内経路及び周辺探索された経路のうちの、前記案内経路に戻るまでの経路全体だけを表示画面に入りきる最も大きい縮尺で地図表示する地図縮尺を決定する地図縮尺決定手段と、該地図縮尺決定手段によって決定された地図縮尺により、前記案内経路に戻るまでの経路を含む地図の表示処理を行うルート表示処理手段と、使用者が前記経路記憶手段に記憶された経路に基づく経路の出力を指示するためのルート出力指示手段とを有する。
また、前記地図縮尺決定手段によって決定された地図縮尺は、車両の現在位置、及び案内経路と周辺探索された経路との接続点を地図表示する縮尺である。そして、使用者によって経路の出力が指示されたときに、前記周辺探索された新たな経路が出力され、経路誘導が行われる。
【００１５】
また、前記地図縮尺決定手段によって決定された地図縮尺は、車両の現在位置、及び案内経路と周辺探索された経路との接続点を地図表示することができるだけの縮尺である。
【００１６】
本発明の更に他の車両用ナビゲーション装置においては、探索された経路に従い、目的地までの経路案内を行うようになっている。
【００１７】
そして、地図情報及びナビゲーションを行うために必要な情報を記憶した記憶手段と、車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、前記記憶手段に記憶された情報に基づいて、現在位置から目的地までの案内経路を探索し、その後、検出された現在位置に基づいて前記案内経路に戻るまでの経路を周辺探索するルート探索手段と、該ルート探索手段によって探索された案内経路及び周辺探索された経路を記憶する経路記憶手段と、前記案内経路及び周辺探索された経路のうちの、前記案内経路に戻るまでの経路全体だけを表示画面に入りきる最も大きい縮尺で地図表示する地図縮尺を決定する地図縮尺決定手段と、該地図縮尺決定手段によって決定された地図縮尺により、前記案内経路に戻るまでの経路を含む地図の表示処理を行うルート表示処理手段と、使用者が前記経路記憶手段に記憶された経路に基づく経路の出力を指示するためのルート出力指示手段とを有する。
また、前記地図縮尺決定手段によって決定された地図縮尺は、案内経路と周辺探索された経路との接続点、並びに該接続点までの案内経路及び前記接続点までの周辺探索された経路を地図表示する縮尺である。そして、使用者によって経路の出力が指示されたときに、前記周辺探索された新たな経路が出力され、経路誘導が行われる。
【００１８】
また、前記地図縮尺決定手段によって決定された地図縮尺は、案内経路と周辺探索された経路との接続点、並びに該接続点までの案内経路及び前記接続点までの周辺探索された経路を地図表示することができるだけの縮尺である。
【００１９】
本発明の更に他の車両用ナビゲーション装置においては、さらに、前記経路記憶手段に記憶された周辺探索された経路の出力を指示するルート出力指示手段を有する。
【００２０】
そして、該ルート出力指示手段により、周辺探索された経路による経路誘導を開始させる指示が行われると、前記ルート表示処理手段は、経路記憶手段に記憶された周辺探索された経路を出力手段に出力し、周辺探索された経路に基づいて経路誘導を行う。
【００２１】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。
【００２２】
図１は本発明の実施の形態における車両用ナビゲーション装置のシステム構成を示すブロック図である。
【００２３】
本実施の形態において、車両用ナビゲーション装置は、ルート外れが検出されたとき、運転者の意志で再探索を指示するマニュアル・リルート機能、及び再探索を自動的に実行開始し、その結果に基づいて、前回の案内経路から再探索した経路に切り替えて経路誘導を行うオートリルート機能を備えていて、特に、オートリルート機能は、再探索結果に基づいて、直ちに経路誘導を開始するオートリルート・オンモードと、再探索結果を記憶しておき、運転者の再探索出力指示に基づいて、記憶されている再探索結果を表示し、経路誘導を開始するオートリルート・オフモードとを有する。
【００２４】
図１において、車両用ナビゲーション装置は、ルート案内に関する情報を入出力する入出力装置１、自車両の現在位置に関する情報を検出する現在位置検出装置２、ルートの算出に必要なナビゲーション用データ、ルート案内に必要な案内データ等が記録されている情報記憶装置３、ルート探索処理及びルート案内に必要な表示・音声の案内処理を実行するとともに、システム全体の制御を行う中央処理装置４から成る。
【００２５】
入出力装置１は、出発地、目的地、通過地点等の目的地設定に必要な情報を入力したり、運転者が必要なときに案内情報を音声出力及び／又は画面表示したりすることができるように、ユーザの意志によりナビゲーション処理を中央処理装置４に指示するとともに、処理後のデータ、データ通信のデータ等をプリント出力する機能を備える。
【００２６】
その機能を実現するための手段として、入力部は、目的地を設定するために住所、電話番号、座標等を入力したり、ルート案内をリクエストしたりするタッチスイッチ１１で構成される。また、出力部は、入力データの画面表示、若しくは運転者のリクエスト又は自動的にルート案内を画面表示するディスプレイ１２、中央処理装置４で処理したデータ、情報記憶装置３に格納されたデータ、通信データ等をプリント出力するプリンタ１３、及びルート案内を音声で出力するスピーカ１４から成る。
【００２７】
ディスプレイ１２は、カラーＣＲＴ、カラー液晶表示器等によって構成され、中央処理装置４が処理する地図データ、案内データ等に基づく目的地設定画面、区間図画面、交差点図画面等のナビゲーションに必要なすべての画面をカラー表示出力するとともに、本画面にルート案内の設定及びルート案内中の案内、画面の切替え操作等を行うためのキーが表示される。また、ディスプレイ１２には機能キーの表示に対応してタッチスイッチ１１が設けられており、キータッチにより入力される信号に基づいて、前記各操作が実行されるように構成される。
【００２８】
現在位置検出装置２は、衛星航法システム（ＧＰＳ）を利用したＧＰＳ受信装置２１、ビーコン受信装置２２、自動車電話、ＦＭ多重信号等を利用したＧＰＳの補正信号を受信するデータ送受信装置２３、地磁気センサ等で構成される絶対方位センサ２４、車輪センサ、ステアリングセンサ等で構成される相対方位センサ２５、及び車輪の回転数から走行距離を検出する距離センサ２６から成り、車両の進行方位、位置座標等を検出する。
【００２９】
情報記憶装置３は、ルート案内に必要な、例えば、地図情報を格納した地図データファイル、交差点に関する情報を格納した交差点データファイル、道路種別、各道路の始点・終点等の道路に関する情報を格納した道路データファイル、道路上の１地点における東経・北緯座標を格納したノードデータファイル、ガソリンスタンド、コンビニエンスストア等のジャンルに分類された利用目的に応じた施設等の特徴物の位置座標、特徴物に関する案内情報等を格納した案内地点データファイル等によって構成される。
【００３０】
中央処理装置４は、本システムの機能を実現するために搭載されるプログラムを実行し、演算処理するＣＰＵ４０、ルート探索等の処理を行うためのプログラム、ルート案内に必要な表示制御、音声案内に必要な音声出力制御等を行うためのプログラム、及びそれに必要なデータが格納された第１ＲＯＭ４１、ルート探索又は再探索後の道路情報（道路列データ）を記憶する経路記憶手段及びルート案内情報、演算処理中のデータ等を一時的に格納する記憶手段としてのＲＡＭ、不揮発性メモリ等で構成されるメモリ４２、ルート案内及び地図表示するのに必要な表示データが格納された第２ＲＯＭ４３、ディスプレイ１２への画面表示に使用する画像データが記憶された画像メモリ４４、ＣＰＵ４０からの表示制御信号に基づいて画像メモリ４４から画像データを取り出し、画像処理を行ってディスプレイ１２に出力する画像プロセッサ４５、ＣＰＵ４０からの音声出力制御指令に基づいて情報記憶装置３から読み出した音声データ（フレーズ、１つにまとまった文章、音等）を合成し、アナログ信号に変換してスピーカに出力する音声プロセッサ４６、通信による入出力データのやり取りを行う通信インタフェイス４７、及び現在位置検出装置２のセンサ信号を取り込むためのセンサ入力インタフェイス４８、並びに内部ダイアグ情報に日付、時間等を記入するための時計４９によって構成される。
【００３１】
なお、ルート案内は、運転者が画面表示及び音声出力のいずれでも選択することができるように構成される。
【００３２】
本システムは、現在位置を検出するための各種のセンサ信号及びＧＰＳデータに基づいて推測位置を算出し、この推測位置と地図上の道路及びＧＰＳデータとの相関により道路上の位置決定を行って、現在位置を求める。また、本システムは、現在位置を目的地までのルートに照らし、自車両の車線上の位置に対してあらかじめ定められた案内点に接近しているかどうかを判定する機能を備える。すなわち、前記機能により、案内経路上の交差点の手前の所定距離、交差点通過判定後等の自動音声出力、通過交差点名等の交差点情報表示出力のタイミングが判定される。そして、この判定結果に基づいて画像プロセッサ４５及び音声プロセッサ４６に案内指令を行う。
【００３３】
また、リクエスト信号が入力されると、音声プロセッサ４６に対して現在位置の音声案内を指令する。本システムの音声案内は、情報記憶装置３から読み出される音声データ（フレーズ、１つにまとまった文章、音等）を合成してアナログ信号に変換して音声出力部から出力する。
【００３４】
車両用ナビゲーション装置は次のような手段によって構成される。
【００３５】
すなわち、目的地設定手段は、第１ＲＯＭ４１に格納された目的地設定処理に関するプログラムを実行するＣＰＵ４０、目的地の入力、地図表示等の出力を行う入出力装置１のタッチスイッチ１１及びディスプレイ１２、地図表示等の表示処理を行う画像プロセッサ４５、タッチスイッチ１１から目的地の入力信号を中央処理装置４に取り込むための通信インタフェイス４７から成る入出力処理手段によって構成される。ルート外れ検出手段は、車両の現在位置情報及び案内経路情報に基づいて案内経路を外れたことを検出する機能を有し、第１ＲＯＭ４１に格納されたルート外れ検出処理に関するプログラムを実行するＣＰＵ４０によって構成される。
【００３６】
ルート探索手段は、設定された出発地（車両の現在位置）及び目的地に基づいて、案内すべき経路を探索する機能、及びルート外れが検出されたときに案内経路を再探索する機能を有し、第１ＲＯＭ４１に格納されたルート探索処理に関するプログラムを実行するＣＰＵ４０によって構成される。地図縮尺決定手段は、ルート外れが検出されたとき、車両の現在位置情報に基づいて再探索した経路を表示することができる縮尺を決定する機能を有し、第１ＲＯＭ４１に格納された表示縮尺決定処理に関するプログラムを実行するＣＰＵ４０によって構成される。
また、出力手段は探索された経路及びルート外れが検出されたときに、ルート出力指示により再探索した経路に基づいて案内を出力する機能を有し、第１ＲＯＭ４１に格納された表示／音声処理に関するプログラムを実行するＣＰＵ４０、画像プロセッサ４５、音声プロセッサ４６、ディスプレイ１２、スピーカ１４等によって構成される。ルート出力指示手段は、記憶された再探索した経路の出力を指示するもので、タッチスイッチ１１から成る再探索スイッチにより構成される。
【００３７】
ここで、ルート外れを検出するには、一般的にマップマッチング処理を基本としていて、探索経路に対して種々のマッチング条件、例えば、車両の走行軌跡と道路形状との相関計算を行い、その結果が所定値を超えた場合、経路逸脱とみなす等により経路を逸脱しているかどうかの判定を行う。
【００３８】
次に、オートリルート機能に関する道路データ構造について説明する。
【００３９】
図２は本発明の実施の形態における探索（案内）道路データの説明図である。
【００４０】
探索道路データ（案内道路データ）は、図２に示されるようなデータ構成をとっている。データ中には、個々の道路に対してその道路に接続される道路の情報、及び個々の道路の固有的な情報が格納される。また、前記データ中には、始点及び終点（交差点、分岐点等）、並びにそれら始点及び終点にそれぞれ接続される道路番号が格納され、道路間の接続関係に関する情報が格納されるようになっている。各道路の長さ、道路属性（高速、国道、県道等）、道路幅等の情報が、その道路固有の道路特性として、探索時に基準となるコストの係数が持たせられる。そして、道路間の接続情報にも関連させて、案内不要道路情報（例えば、図中の道路に対しての道路は直進であり、案内不要道路である。また、例えば、直進でなくても道なりであれば案内不要とする。）、禁止情報（進入禁止）が格納され、探索時に最適経路を決定するコストの一つとされる。さらに、図に示される情報のほかに、右折か左折かによりコストを決めたり（右折の方が走りにくいので、左折より係数が高くされる。）、交差点の大きさにより右左折の係数を変えたり（大きい交差点での右左折は時間がかかる。）することができる。そのほかに、道路固有の情報として、長さのほかに、形状情報を格納して、曲がりくねった道路ほどコストを高くしておいてもよい。
【００４１】
図３は本発明の実施の形態における案内道路データの説明図である。
【００４２】
案内道路データは、各道路ごとに、道路番号、長さ、道路属性データ、形状データアドレスとサイズ、案内データアドレスとサイズ等によって定義される。形状データは、当該道路の形状を、ノード数及び各ノードによって表すものであり、各ノードは東経・北緯の座標で定義される。ここで、案内交差点までの表示用残距離の計算に、次に走行する道路の情報として、交差する道路の交差角度を用いるときは、現在走行中の道路に対して、次に走行する道路が交差する角度に関するデータを形状データに持たせる。案内データは、交差点名称、注意点データ、道路名称、道路名称音声データアドレスとサイズ、行き先データアドレスとサイズ等によって定義される。行き先データは、行き先道路番号、行き先名称、行き先名称音声データアドレスとサイズ、行き先方向データ、走行案内データ等によって定義される。行き先方向データは、無効、不要、直進、右方向、斜め右方向、右に戻る方向、左方向、斜め左方向、左に戻る方向等によって定義される。
【００４３】
分岐点、交差点等において案内を行う場合は、案内道路データにおける行き先データを検索し、該行き先データに基づいて出力すべき案内内容（主として固定的な案内表現に付加する案内表現）を決定する。前記行き先データは、特に交差点からの進出方向の角度だけで方向判定が困難な分岐点等、例えば、高速の出口等、分岐点から進出する複数の道路の角度差が小さい場合等に付加されるデータである。
【００４４】
次に、前記案内道路データを構成する各種データについて説明する。道路属性データは高架、地下道、車線数等道路の物理的な特徴を表すデータであって、高架・地下道データとしては高架、高架の横、地下道、地下道の横の有無情報、また、車線数データとしては３車線以上、２車線、１車線、センタラインなしの有無情報である。なお、当該道路が高架との分岐道路である場合、「高架の横」とする。トンネルも同様である。
【００４５】
道路名称データは道路種別及び種別内番号で定義され、道路種別としては（名称）高速道路、都市高速道路、有料道路及び国道、県道等の一般道に分類される。特に、高速道路、都市高速道路及び有料道路においては、本線及び取付によって定義される。なお、取付とは、一般道と本線とをつないだり、本線と本線とをつないだりする道路である。
【００４６】
注意点データは、変化する道路状態に対して注意を喚起するための情報を提供するためのデータであり、例えば、踏切、トンネル入口、トンネル出口、幅員減少点、注意点なし等によって定義される。走行案内データは、幅員の広い道路、２車線以上の道路等を走行しているときに、次の走行案内に対する運転を安全に、かつ、確実に行わせるために提供される情報であって、例えば、右折、右斜め方向への進路変更等を行う際の案内として“右より”、“左より”等の情報が与えられる。また、交差点を通過するとき、すなわち、直進するときの案内として“中央より”の情報が与えられ、道なりに直進走行を継続する場合のように案内不要のときは“なし”の情報が与えられる。
【００４７】
このほかに、地図表示用のデータとして道路データ、交差点データ等が別に格納される。また、地図表示用のデータは、縮尺ごとに別個に格納しておいてもよいが、一つのデータを用いて複数の縮尺の地図表示を行わせるようにしてもよい。
【００４８】
次に、自動表示縮尺切替え機能の概念を表示画面を用いて説明する。
【００４９】
図４は本発明の実施の形態における経路案内中の地図表示画面で、ルート外れの説明図、図５は本発明の実施の形態における図４に続く画面で、地図縮尺変更後の地図表示の説明図、図６は本発明の実施の形態における図５に続く画面で、更に元の経路から離れたときの地図表示の説明図、図７は本発明の実施の形態における図６に続く画面で、地図縮尺変更後の地図表示の説明図、図８は本発明の実施の形態における再探索結果の説明図、図９は本発明の実施の形態における図８に続く画面で、地図縮尺変更後の再探索結果の説明図、図１０は本発明の実施の形態における再探索スイッチが押されたときの地図表示の説明図である。
【００５０】
この場合、現在位置の中心表示が行われ、目的地設定処理において、自動再探索（オートリルート）を図示されない再探索条件設定画面で選択することができるようになっている。オン（ＯＮ）を選択した場合は、ルート外れを検出したときにシステムが自動的に周辺探索を実行し、案内経路へのルートを再計算して表示する。また、オフ（ＯＦＦ）を選択した場合は、ルート外れを検出したとき画面上に再探索スイッチ６を表示し、ルート外れを知らせるとともに、内部処理として再探索を実行し、再探索された経路を前記経路記憶手段に記憶する。
【００５１】
この内部処理によって得られたルートは直ちに表示処理されることはない。例えば、オートリルート・オフモードを選択しているときにルート外れが検出されると、図４に示されるように、地図表示画面５に再探索スイッチ６が表示される。この状態において、システムにあらかじめ設定された再探索方法（全ルート探索、周辺探索等）によって再探索が実行される。
【００５２】
一方、再探索スイッチ６が押されないと、すなわち、案内経路７から遠ざかる方向に走行すると、ルート外れ検出時の縮尺のままでは案内経路７が地図上から消えてしまう。そこで、本実施の形態においては、案内経路７が確認しにくい位置になる前に、再探索した結果に基づいて現在位置から案内経路７に戻ることができるような縮尺に切り換えて、車両８が案内経路７に対してどの方向に進行しているかを一見することができるようにするものである。
【００５３】
例えば、図４の地図表示画面５では案内経路７を外れ、所定の距離を走行したときの車両８の現在位置を表示していて、そのときの縮尺が４万分の１の図の場合、そのまま走行を続けると、再探索した結果から縮尺が決定される。本実施の形態においては、図５に示されるように、縮尺が８万分の１の図に切り換えられる。更に走行すると、再探索した結果から新たな縮尺が決定され、その縮尺で表示処理が行われる。
【００５４】
本実施の形態においては、縮尺が８万分の１の図から１６万分の１の図に切り換えられ、図６から図７に表示が切り替る。このように縮尺が切り換えられ、表示処理が実行され、再探索された経路は経路記憶手段に記憶される。
【００５５】
例えば、図８及び９に点線で示される再探索された経路７’が得られた場合、その再探索された経路７’の表示処理は実行されない。図８又は図９において、再探索スイッチ６が押されると、記憶されている図中点線の再探索した経路の表示処理が行われる。
【００５６】
その結果、現在位置から再探索した経路７’を通り前回案内経路７に結合した新たな案内経路７Ａが、現在表示されている地図、例えば、図８の地図表示において再探索スイッチ６が押された場合は、図１０のように表示される。
【００５７】
このように、再探索スイッチ６を押されないときは、システムが周辺探索を実行し、表示処理を行わないで、その再探索したルートを経路記憶手段に記憶する。この再探索は、再探索スイッチ６が押されるまで割込処理によって一定周期ごとに実行され、その結果に基づいて経路記憶手段に記憶されている再探索した経路を更新する。したがって、再探索スイッチ６を押すと再探索した経路が瞬時に表示される。
【００５８】
次に、ルート外れ時に、最適なルートを再探索する機能を有するシステムの処理について説明する。
【００５９】
図１１は本発明の実施の形態における出発地から目的地までの経路案内処理のメインフローを示す図、図１２は本発明の実施の形態におけるルート外れ処理のフロー図、図１３は本発明の実施の形態における図１２に続くフロー図である。
【００６０】
目的地の設定からルート案内を行うための処理において、ルート探索に必要な現在位置（出発地）を取得し（Ｓ１）、目的地設定画面において目的地設定条件を入力して目的地設定を行って（Ｓ２）、経路探索を実施する（Ｓ３）。このとき、再探索を自動的にするか（オートリルート・オン）、又はユーザの意志によって行うか（オートリルート・オフ）を設定する。すなわち、再探索条件として、オートリルートのオン又はオフを設定する。
【００６１】
ルート探索後、その処理の終了を表すためのＭＯＤＥ＝２を設定するとともに、ルート外れの検出の基礎となる案内経路からの所定の距離を設定する（Ｓ４）。探索された経路において案内開始キーを押し、経路案内を開始させると、自車両の位置を測定し、現在位置追跡を行う（Ｓ５）。次に、現在位置から設定された経路までの距離を求め、この距離がステップＳ４で設定された値（所定距離）を超えたかどうかでルート外れを判定する（Ｓ６）。ルート外れが検出されると、ルート外れ処理が実行される（Ｓ７）。
【００６２】
オートリルート・オフ時のルート外れ処理においては、常に目的地までの再探索経路を計算して前記経路記憶手段に記憶する。特に、オートリルート・オフ時においては、ステップＳ６で実行されるルート外れ判断処理においては再探索された最新の経路に対する判断でなく、ルート外れをする前の探索経路に対する判断である。
【００６３】
経路を外れていないときは、引き続き設定された経路により走行案内が行われる（Ｓ８）。経路上にあるときは、それを表すためのＭＯＤＥ＝０を設定し、現在位置から目的地までの残りの距離を求め（Ｓ９）、残りの距離が所定値以内になったかどうかによって目的地到着を判定し（Ｓ１０）、残りの距離が所定値以下になれば目的地に到着したと判定し、経路案内を終了する。一方、残距離が所定値以下になっていないときは、ステップＳ５に戻って現在地追跡を行う。なお、ルート外れの検出はタイマ割込処理によって行われる。
【００６４】
ステップＳ６においてルート外れが検出されると、図１２及び１３に示されるルート外れ処理が実行される。
【００６５】
まず、オートリルートモードの選択が判断され（Ｓ１１）、オートリルートモードがオン（ＯＮ）のときは、再探索処理を実行し（Ｓ１２）た後、再探索した経路のルート表示処理を実行して表示する（Ｓ１３）。
【００６６】
一方、オートリルートモードがオフのときは、再探索処理を実行し（Ｓ１４）た後、現在位置が再探索した経路（最新の経路）上にいるかどうかの判断を行う（Ｓ１５）。そして、更に経路変更して走行したとき、すなわち、最新の経路上にないときは、新たに再探索を実行する（Ｓ１４）。また、最新の経路上にあるときは、再探索スイッチ６（図４）の操作が判断され（Ｓ１６）、押されていないときは後述される地図縮尺変更処理（図２４）（Ｓ１７）を行って、ステップＳ１５に戻る。再探索スイッチ６がオンにされたときは、現在走行中の道路が案内可能な道路（案内道路）上であるかどうかを判断する（Ｓ１８）。案内可能な道路上でないときは、地図縮尺変更処理を行ってステップＳ１５に戻る。また、案内可能な道路上であるときは、ルート表示処理を実行して表示する（Ｓ１９）。
【００６７】
このように処理することにより、地図縮尺変更が行われない場合には、現在表示中の地図縮尺で再探索した経路及び元の経路が表示され、また、地図縮尺変更が行われた場合には、決定された地図縮尺により再探索した経路及び元の経路が表示される。なお、案内可能な道路とは、経路探索することができる道路であり、該道路は表示用の道路（地方道等）とは別個のデータで持たせる。
【００６８】
次に、ステップＳ１２及びステップＳ１４における再探索処理について説明する。
【００６９】
図１４は本発明の実施の形態における再探索処理のフロー図、図１５は本発明の他の実施の形態における再探索処理の他の実施形態のフロー図、図１６は本発明の実施の形態における周辺探索のルート再計算処理のフロー図、図１７は本発明の実施の形態における全ルート探索のルート再計算処理のフロー図である。
【００７０】
再探索処理の結果は、オートリルート・オン時にはルート表示処理が直ちに実行され、地図画面に表示される。一方、オートリルート・オフ時には内部処理として再探索処理の結果は、前記経路記憶手段に記憶され、ユーザが再探索スイッチ６（図４）を押すことにより、経路記憶手段に記憶された経路の表示処理が行われる。
【００７１】
図１４において、再探索処理が実行されると、まず、現在位置が案内可能な道路上にあるかどうかを判断し（Ｓ２０）、案内可能な道路上から外れるときは案内道路外を走行していることを表すためのＭＯＤＥ＝１を設定し、案内可能な道路上に戻ったときに、再探索を行う（Ｓ２１）。一方、案内道路外を走行しているときの再探索処理においてＭＯＤＥ＝１になっていたが、その後、案内可能な道路上を走行しているときはルート上（ＭＯＤＥ＝０）又は案内道路外（ＭＯＤＥ＝１）であるかどうかを判断する（Ｓ２２）。ＭＯＤＥ＝０であるか、又はＭＯＤＥ＝１であるときは、再探索開始位置の設定を行う（Ｓ２４）。
【００７２】
ＭＯＤＥ＝０であるか、又はＭＯＤＥ＝１でないときは、再探索処理が終了（ＭＯＤＥ＝２）し、かつ、案内可能な道路上を所定の距離走行しているかどうかどうかを判断する（Ｓ２３）。ＭＯＤＥ＝２であり、かつ、所定の距離を走行している場合、再探索開始位置の設定を行う（Ｓ２４）。
【００７３】
ここで、ステップＳ２３でＮＯの判断とは、例えば、経路探索後、経路のある方向とは逆方向に案内可能な道路上を走行した場合である。このように逆方向に走行した場合でも、あらかじめ設定された所定の距離を走行した後に再探索を実行開始することができる。
【００７４】
再探索開始位置設定処理においては、例えば、再探索を実行開始する地図上の位置を、車両の進行方向の所定の距離だけ前方に位置させる。これは車両が走行していること、及び再探索処理にある程度時間がかかることを考慮している。例えば、再探索で得られた経路がすぐに右左折しなければならない経路であったり、運転者が再探索スイッチ６を押して経路を表示させた後、急に対応できないような経路が抽出されてしまったり、又は再探索開始時点において、現在位置は交差点の手前であったが、再探索終了時点ではその交差点を直進して過ぎてしまっていたりする場合に、探索結果はその過ぎてしまった交差点で右左折する経路であったりして、直ちに再探索を実行させなければならない等の状況を少なくする。
【００７５】
再探索開始位置が設定されると、ルート再計算を実行し（Ｓ２５）、ルート出力が成功したかどうかを判断する（Ｓ２６）。ルート再計算によって経路が得られた場合（ルート出力の成功の判定がＹＥＳ）、ＭＯＤＥ＝２とし、所定の距離を設定し（Ｓ２７）、終了する。また、ルート再計算によって経路が得られなかった場合（ルート出力の成功の判定がＮＯ）、探索失敗を表すＭＯＤＥ＝３を設定し（Ｓ２８）、処理を終了する。なお、経路が出力されない場合は、システムに搭載される探索プログラムによって異なる。
【００７６】
例えば、Ｕターン経路は出力させないようにプログラムが設定されている場合、ルート外れを検出した時点での車両８の進行方向を優先して探索を行うが、現在走行中の道路が行き止まりである場合は、再探索経路がないと判断する。また、再探索した経路においての現在位置から目的地までの距離が、元の経路に戻って現在位置から目的地まで行く場合の距離を所定倍乗じた値より大きいときに、再探索経路の出力不可としてもよい。すなわち、再探索の結果があらかじめ設定された条件を満たさない場合、出力不可とする。
【００７７】
一方、図１５の再探索処理においては、再探索を実行し、運転者により再探索スイッチ６が押される以前に、再探索した経路（図８又は図９に示される点線部分）を案内情報として付加表示するようになっている。図１４の再探索処理とは、ステップＳ２３において、ＭＯＤＥ＝２であり、かつ、所定の距離を走行しているときに再探索された経路を表示するようにした点で異なるが、その他の処理については同じであるので、その説明を省略する。
【００７８】
この場合、ＭＯＤＥ＝２で探索が終了しているので、案内可能な道路上を所定の距離走行したときは前回の経路、すなわち、ルート外れが検出される前に走行していた案内経路７を地図上から消去し（Ｓ２９）、再探索した結果を表示する（Ｓ３０）。ここで、再探索を開始させる条件として、マッチング処理により経路から逸脱していると判断された場合、前述された例においては、案内可能な道路上を走行し、かつ、所定の距離走行したことを条件としているが、ほかに案内道路上でなくても（最も現在位置から近い案内道路上の点から）再探索を開始するようにしても良い。
【００７９】
ステップＳ２５で行うルート再計算においては、車両の進行方向を優先した場合の周辺探索及び全ルート探索を行う。図１６に周辺探索処理の一例を示す。
【００８０】
車両の周辺の探索データ（道路データ、交差点データ等）を情報記憶装置３（図１）から読み込む（Ｓ４０）。そして、経路を外れる前の案内経路（（以下「前回案内経路」という。）の道路列データを、中央処理装置４内のメモリ４２によって構成される経路記憶手段から取得する（Ｓ４１）。
【００８１】
なお、経路は交差点間の道路を接続することによって得られる道路列で定義される。ここで、「取得」とは、経路記憶手段からルート探索手段のワーク領域にデータを取り込むことである。そして、前回案内経路へ戻る方向に各交差点での進行方向及びペナルティを計算する（Ｓ４２）。なお、ペナルティとは、道路種別、道路長さ、道路幅、右左折、信号の有無、交通規制等に基づいて決定される係数である。また、進入禁止、一方通行等により経路が接続されない時、Ｕターン時等にはペナルティを「∞」にする。この周辺探索においては、前回案内経路に戻る方向にペナルティを付け直し、最適な経路を探索する。
【００８２】
現在位置検出装置からの現在位置情報及び情報記憶装置３からの地図情報に基づいて、車両の現在地道路及び進行方向を取得する（Ｓ４３）。続いて、進行方向で現在地道路が接続される交差点を選択し、各交差点までの進行方向及びペナルティに基づいて前回案内経路に戻る経路を決定する（Ｓ４４）。探索された経路及びその先の前回案内経路を、これからの案内経路としてその道路列を再作成し（Ｓ４５）、処理を終了する。図１７に進行方向を優先した全ルート再計算処理を示す。現在位置検出装置２からの現在位置情報と情報記憶装置３からの地図情報に基づいて自車両の現在地道路及び進行方向の取得（Ｓ５０）、及び目的地道路の取得（Ｓ５１）を行って、現在地・目的地間の探索データを読み込む（Ｓ５２）。続いて、進行方向において現在地道路が接続される交差点を選択し、各交差点までの進行方向及びペナルティに基づいて目的地に至る経路を決定し（Ｓ５３）、それを案内経路として道路列を再作成し（Ｓ５４）、処理を終了する。
【００８３】
本実施の形態において、再探索は周辺探索及び全ルート探索のいずれにも適用可能である。例えば、あらかじめマニュアルで周辺探索か全ルート探索かを指示しておく場合には別個にモード切換のルーチンを持たせ、再探索時にそのモードにより再探索プログラムを使い分ける。このほかに、周辺探索と全ルート探索との切換方法として、例えば、ルート外れを検出してから再探索スイッチ６を操作した場合、最初に出力されるのは周辺探索された経路とし、この操作後、所定の距離走行、又は所定の時間以内にもう一度再探索スイッチ６を操作すると全ルート探索を実行するようにしてもよい。この場合、周辺探索の経路及び全ルート探索の経路の両方を探索して、経路記憶手段に記憶しておき、又は周辺探索の経路のみ計算し記憶しておき、２回目の再探索スイッチ６の操作があったときに全ルートを計算させるようにしてもよい。
【００８４】
次に、地図固定表示による表示処理について説明する。まず表示処理の概念を表示画面を用いて説明する。
【００８５】
図１８は本発明の実施の形態におけるルート外れ時の地図表示画面を示す図、図１９は本発明の実施の形態における地図縮尺変更後の地図表示画面を示す図、図２０は本発明の実施の形態における地図縮尺変更後に交差点（分岐点）手前に差しかかったときの地図表示画面を示す図、図２１は本発明の実施の形態における図２０に続く画面で、交差点図を示す図、図２２は本発明の実施の形態における再探索した経路を表示できる地図縮尺を決定する方法の説明図、図２３は本発明の実施の形態における決定した地図縮尺で表示されるエリアの説明図である。
【００８６】
ルート外れが検出された後、図１８で示される地図表示に従って走行を続け、案内経路から離れると、その縮尺では案内経路の確認がしにくい位置になったとき、現在位置及び進行方向に対して案内経路の位置関係を確認することができる縮尺、例えば、図１８から１９に切り替える。この縮尺で走行中に分岐点に近づいたとき、どの方向に進路を取るかを確認するためため、詳細スイッチを押すと、現在位置周辺の詳細な地図が表示される。また、詳細地図への切り替え方法として、例えば、図２０から図２１への切替えのように、交差点に近づいたときに自動的に詳細地図に切り替わるようにしてもよい。
【００８７】
さらに、交差点を通過した後の縮尺についても、切り替え後の縮尺をそのままにしたり、又は自動的に元の縮尺に切り替えたり、適宜選択することができる。地図縮尺は、初期探索経路、現在位置及び周辺探索経路の関係で決定される。
【００８８】
図２２に示されるように、太実線で示される初期探索経路から経路を外れ、現在位置が座標（Ｘ，Ｙ）にあり、再探索した結果、点線で示される周辺探索経路が得られたとき、初期探索経路、現在位置及び周辺探索経路を含むエリアを座標で表すとＸ方向において東経座標最小値Ｅｍｉｎ及び東経座標最大値Ｅｍａｘが、また、Ｙ方向において北緯座標最小値Ｎｍｉｎ及び北緯座標最大値Ｎｍａｘが得られる。このエリアを画面に表示する場合、Ｘｍａｘ、Ｙｍａｘは、図２３に示されるように表示画面エリアより少し小さく設定される。
【００８９】
次に、地図縮尺変更処理について説明する。
【００９０】
図２４は本発明の実施の形態における地図縮尺変更処理のフロー図、図２５は本発明の実施の形態における地図縮尺決定処理のフロー図である。
【００９１】
まず、図２４において、地図縮尺変更処理が実行されると、探索結果による（元の経路の接続点までの）経路データを取得し（Ｓ６０）、経路データの座標（東経、北緯）から最大値及び最小値（Ｅｍａｘ、Ｅｍｉｎ、Ｎｍａｘ、Ｎｍｉｎ）を取得する（Ｓ６１）。現在位置の座標（Ｘ，Ｙ）と経路データの最大値・最小値から周辺探索された経路の全体が表示される地図縮尺を決定する（Ｓ６２）。決定された縮尺により地図表示を行い（Ｓ６３）、処理を終了する。
【００９２】
ステップＳ６２の地図縮尺決定処理を、図２５に基づいて説明すると、まず、｜Ｘ−Ｅｍｉｎ｜及び｜Ｘ−Ｅｍａｘ｜のうちの大きい方の値を取得（Ｅ）する（Ｓ７０）。次に、｜Ｙ−Ｅｍｉｎ｜及び｜Ｙ−Ｅｍａｘ｜のうちの大きい方の値を取得（Ｎ）する（Ｓ７１）。そして、Ｅ≦Ｘｍａｘ、かつ、Ｎ≦Ｙｍａｘで最大の縮尺を選定し（Ｓ７２）、処理を終了する。
【００９３】
ルート外れ処理の他の例を図２６及び図２７により説明する。
【００９４】
図２６は本発明の実施の形態におけるルート外れ処理の他の実施例を説明するためのフロー図、図２７は本発明の実施の形態における地図縮尺変更処理の他の実施例を説明するためのフロー図、図２８は本発明の実施の形態における他の地図縮尺変更処理の他の実施例を説明するためのフロー図、図２９は本発明の実施の形態における地図縮尺変更後に元の経路が画面からはみ出した場合の説明図、図３０は本発明の実施の形態における図２９の地図表示位置をずらして元の経路が画面に入るように修正した地図表示画面を示す図、図３１は本発明の実施の形態における再探索した経路が元の経路に接続する位置を表示した地図表示画面を示す図、図３２は本発明の実施の形態における再探索後の地図縮尺変更による地図表示中に、元の経路目的地の方向を記す表示を行った地図表示画面を示す図である。
【００９５】
図２６において、ルート外れが検出されると、周辺探索が実行され（Ｓ８０）、車両の現在位置が再探索した経路（最新の経路）上にあるかどうかを判断し（Ｓ８１）、最新の経路上にないときはステップＳ８０に戻って再度周辺探索を行う。最新の経路上にあるときは再探索スイッチ６（図４）の操作が判断され（Ｓ８２）、再探索スイッチ６の操作がオンされたときは最新の経路に基づいてルート表示処理を行って（Ｓ８３）、案内経路を表示する。
【００９６】
再探索スイッチ６が押されないとき、すなわち、最新の経路上を走行し続ける場合は元の経路から次第に離れてしまうことがある。このような状況を考慮して、再探索スイッチ６が押されないときは、地図縮尺変更処理を実行する（Ｓ８４）。その後、最新の経路上にあるかどうかを判断する（Ｓ８１）。この処理を再探索スイッチ６が押されるまで繰り返すことにより、再探索スイッチ６が押されたときに、周辺探索した経路全体を表示することができる。
【００９７】
次に、地図縮尺変更処理を図２７に従って説明すると、探索結果による（元の案内経路の接続点までの）経路データを取得（Ｓ８５）し、この経路データのノードデータの東経・北緯の座標を取得（Ｓ８６）する。座標データに基づいて、座標がすべて現在表示中の地図のエリア内にあるかどうかを判断する（Ｓ８７）。座標のすべてがエリア内にないとき、すなわち、エリアの外に一つでも座標があるときは、図２５で示される地図縮尺決定処理を実行する（Ｓ８８）。ステップＳ８７のＹＥＳ（座標がすべてエリア内にある。）及び地図縮尺決定処理の実行によって地図縮尺が決定されると、このルーチンを抜けて図２６のステップＳ８１に続く。
【００９８】
図２８に従って地図縮尺変更処理の他の実施の形態について説明する。この場合、再探索経路のノード座標が現在表示中の地図中にあるかどうかを判断し、再探索経路のノード座標が現在表示中の地図中にない場合、順に地図縮尺を上げる。そして、四つの座標がすべて入る最も詳細な地図縮尺によって地図が表示される。まず、探索結果による（元の案内経路の接続点までの）経路データを取得（Ｓ９０）し、現在表示中の地図縮尺を取得（Ｓ９１）し、東経・北緯の座標についてそれぞれ最大値・最小値（Ｅｍａｘ、Ｅｍｉｎ、Ｎｍａｘ、Ｎｍｉｎ）を取得（Ｓ９２）する。現在表示中の地図縮尺に基づいて最大値・最小値（Ｅｍａｘ、Ｅｍｉｎ、Ｎｍａｘ、Ｎｍｉｎ）がすべて画面内にあるかどうかを判断する（Ｓ９３）。
【００９９】
最大値・最小値（Ｅｍａｘ、Ｅｍｉｎ、Ｎｍａｘ、Ｎｍｉｎ）がすべて画面内にある場合、現在の縮尺で地図表示処理を行う（Ｓ９４）。一方、最大値・最小値（Ｅｍａｘ、Ｅｍｉｎ、Ｎｍａｘ、Ｎｍｉｎ）のうちのいずれかが画面内にない場合、１段階広域の地図縮尺に切り替え、再度ステップＳ９１〜Ｓ９３の処理を行う。この処理を、最大値・最小値（Ｅｍａｘ、Ｅｍｉｎ、Ｎｍａｘ、Ｎｍｉｎ）がすべて画面内に入るまで繰り返し行うことによって、四つの座標を含む縮尺で詳細な地図を表示することができる。
【０１００】
再探索経路だけを基準として地図縮尺を決定すると、図２９に示されるように元の案内経路が画面からはみ出す場合があるので、例えば、再探索した経路と元の経路に接続している２点間の経路も考慮して地図縮尺を決定することにより、図３０に示されるように再探索した経路及び元の経路が画面に収まる。
【０１０１】
このように、本実施の形態においては、目的地への経路誘導を行う車両用ナビゲーション装置に係り、詳しくはルート外れ時に必ず再探索を実施し、その再探索された経路を記憶しておき、ユーザの再探索要求に応じて、直ちに必要な経路の表示処理を行う機能と、ルートを外れた場合、元の経路に戻るための道路情報を表示することのできる縮尺に切り替えて表示する機能を有する。
【０１０２】
したがって、ルート外れが検出されたときに、地図縮尺決定手段で決定された、再探索経路の全体が表示できる地図縮尺によって、地図表示を自動的に切替えることにより、経路から外れて走行した場合に、自動的に元の経路を含む縮尺で地図表示が行われるので、経路から外れてから元の経路に戻る地点までの情報を迅速に、かつ、簡単に得ることができる。
【０１０３】
また、ルート出力指示手段を設けた場合には、現在走行中の道路と元の案内経路との関係から運転者の意志によって、任意の場所で再探索した経路に基づく経路誘導を開始させることができる。
【０１０４】
さらに、ルート表示処理手段が、現在位置中心表示機能又は地図固定表示機能を備え、地図縮尺決定手段によって決定された地図縮尺により再探索した経路を出力する場合、再探索した経路が表示できる最も大きな縮尺で表示することができる。
【０１０５】
そして、地図縮尺決定手段によって決定された地図縮尺により再探索した経路を出力する前の地図表示において、ルート表示処理手段は地図表示中に再探索した経路による案内情報を付加するようにすると、更に元の経路に戻るための情報を明確に得ることができる。
【０１０６】
他の実施の形態においては、次のいずれかの構成又はそれらを組み合わせた構成を採用することができる。
（１）案内情報の付加表示として、図３１に示されるように、再探索した経路（表示はされていない）と元の案内経路との接続点を分かりやすく表示したり、図３２に示されるように、現在表示されている地図上での経路において目的地の方向を示す矢印を表示する。
（２）案内情報の付加表示の他の例として、図８及び９で示されるように再探索した経路（点線部分）を点線表示させたり（音声案内等の経路誘導は行わない）、再探索した経路上に矢印を表示して簡易的に案内する。
（３）縮尺を自動的に切替える時に注意を促すため、注意音を発生させる。
（４）図１８及び１９においては現在位置中心表示から地図固定表示に切り替えられているが、現在位置中心表示のまま地図縮尺を切り替えることもできる。
（５）ルート外れ後に再探索を実行し、運転者により再探索スイッチ６が押される以前に、再探索された経路（図８又は図９に示される点線部分）を参考経路として表示させるようにしてもよい。ただし、元の案内経路は表示されたままで、図示された点線部分の経路に基づく経路誘導は行わない。
【０１０７】
なお、本発明は前記実施の形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々変形させることが可能であり、それらを本発明の範囲から排除するものではない。
【０１０８】
【発明の効果】
以上詳細に説明したように、本発明によれば、周辺探索された経路全体だけを表示画面に入りきる最も大きい縮尺で地図表示する地図縮尺が決定され、ルート探索手段によって周辺探索された経路の表示処理が行われるので、周辺探索を実施したときに、地図縮尺を切り替える等の操作を必要とせず、元の案内経路に接続する新たな経路がどのような経路であるかを判断しやすくすることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態における車両用ナビゲーション装置のシステム構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施の形態における探索（案内）道路データの説明図である。
【図３】本発明の実施の形態における案内道路データの説明図である。
【図４】本発明の実施の形態における経路案内中の地図表示画面で、ルート外れの説明図である。
【図５】本発明の実施の形態における図４に続く画面で、地図縮尺変更後の地図表示の説明図である。
【図６】本発明の実施の形態における図５に続く画面で、更に元の経路から離れたときの地図表示の説明図である。
【図７】本発明の実施の形態における図６に続く画面で、地図縮尺変更後の地図表示の説明図である。
【図８】本発明の実施の形態における再探索結果の説明図である。
【図９】本発明の実施の形態における図８に続く画面で、地図縮尺変更後の再探索結果の説明図である。
【図１０】本発明の実施の形態における再探索スイッチが押されたときの地図表示の説明図である。
【図１１】本発明の実施の形態における出発地から目的地までの経路案内処理のメインフローを示す図である。
【図１２】本発明の実施の形態におけるルート外れ処理のフロー図である。
【図１３】本発明の実施の形態における図１２に続くフロー図である。
【図１４】本発明の実施の形態における再探索処理のフロー図である。
【図１５】本発明の他の実施の形態における再探索処理の他の実施形態のフロー図である。
【図１６】本発明の実施の形態における周辺探索のルート再計算処理のフロー図である。
【図１７】本発明の実施の形態における全ルート探索のルート再計算処理のフロー図である。
【図１８】本発明の実施の形態におけるルート外れ時の地図表示画面を示す図である。
【図１９】本発明の実施の形態における地図縮尺変更後の地図表示画面を示す図である。
【図２０】本発明の実施の形態における地図縮尺変更後に交差点（分岐点）手前に差しかかったときの地図表示画面を示す図である。
【図２１】本発明の実施の形態における図２０に続く画面で、交差点図を示す図である。
【図２２】本発明の実施の形態における再探索した経路を表示できる地図縮尺を決定する方法の説明図である。
【図２３】本発明の実施の形態における決定した地図縮尺で表示されるエリアの説明図である。
【図２４】本発明の実施の形態における地図縮尺変更処理のフロー図である。
【図２５】本発明の実施の形態における地図縮尺決定処理のフロー図である。
【図２６】本発明の実施の形態におけるルート外れ処理の他の実施例を説明するためのフロー図である。
【図２７】本発明の実施の形態における地図縮尺変更処理の他の実施例を説明するためのフロー図である。
【図２８】本発明の実施の形態における他の地図縮尺変更処理の他の実施例を説明するためのフロー図である。
【図２９】本発明の実施の形態における地図縮尺変更後に元の経路が画面からはみ出した場合の説明図である。
【図３０】本発明の実施の形態における図２９の地図表示位置をずらして元の経路が画面に入るように修正した地図表示画面を示す図である。
【図３１】本発明の実施の形態における再探索した経路が元の経路に接続する位置を表示した地図表示画面を示す図である。
【図３２】本発明の実施の形態における再探索後の地図縮尺変更による地図表示中に、元の経路の目的地方向を記す表示を行った地図表示画面を示す図である。
【符号の説明】
１    入出力装置
２    現在位置検出装置
３    情報記憶装置
４    中央処理装置
６    再探索スイッチ
１２    ディスプレイ
１４    スピーカ
４０    ＣＰＵ
４５    画像プロセッサ
４６    音声プロセッサ
４７    通信インタフェイス
【図１】
0003931776.tif 000002
【図２】
0003931776.tif 000003
【図３】
0003931776.tif 000004
【図４】
0003931776.tif 000005
【図５】
0003931776.tif 000006
【図６】
0003931776.tif 000007
【図７】
0003931776.tif 000008
【図８】
0003931776.tif 000009
【図９】
0003931776.tif 000010
【図１０】
0003931776.tif 000011
【図１１】
0003931776.tif 000012
【図１２】
0003931776.tif 000013
【図１３】
0003931776.tif 000014
【図１４】
0003931776.tif 000015
【図１５】
0003931776.tif 000016
【図１６】
0003931776.tif 000017
【図１７】
0003931776.tif 000018
【図１８】
0003931776.tif 000019
【図１９】
0003931776.tif 000020
【図２０】
0003931776.tif 000021
【図２１】
0003931776.tif 000022
【図２２】
0003931776.tif 000023
【図２３】
0003931776.tif 000024
【図２４】
0003931776.tif 000025
【図２５】
0003931776.tif 000026
【図２６】
0003931776.tif 000027
【図２７】
0003931776.tif 000028
【図２８】
0003931776.tif 000029
【図２９】
0003931776.tif 000030
【図３０】
0003931776.tif 000031
【図３１】
0003931776.tif 000032
【図３２】
0003931776.tif 000033