(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両が所定の運転状態である場合に車両の後輪に付与する制動力をそれ以外の場合に比して制限する制動力制限制御を行う制動制御部を備える車両用制動制御装置であって、
運転者によるブレーキ操作量を判定するブレーキ操作量判定手段をさらに備え、前記制動制御部は、車両の減速度が車速が増大するほど小さく設定された減速度閾値以上である場合に前記所定の運転状態であると判定して前記制動力制限制御を行うとともに、前記制動力制限制御中に前記ブレーキ操作量判定手段により前記制動力制限制御を開始したときの前記車両の減速度と現在の前記車両の減速度との差が所定値より大きい場合に運転者によるブレーキ操作量が増大していると判定し、ブレーキ操作量が増大していると判定した場合には、後輪に付与される制動力を増大せしめる制御を実行する車両用制動制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両用の制動制御装置に関し、特に、自動車の後輪に付与する制動力を前輪に比べて制限する制御を行う装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
高速制動時の後輪のロックを防止するため、後輪に分配される制動力を制限する制御を行う制動制御装置が知られている。特開平５−２１３１６９号公報に開示されている技術は、制動時に減速度が所定値以上に達した場合には、後輪に制動力を伝達する液圧をその時点の液圧で保持するものである。これにより後輪が前輪より先にロックするのを防止し、制動時の車両の横滑りを効果的に防止できると記載されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記技術では、所定の減速度に達すると後輪の制動力が制限されるため、運転者が制動力を高めようとブレーキペダルを踏み込んでも制動力が増加せず、運転者はブレーキ操作に違和感を感ずる。
【０００４】
本発明は上記問題点に鑑みて、制動性、車両の安定性を維持しつつ、運転者にブレーキ操作の違和感を感じさせない車両用制動制御装置を提供することを課題とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するため、本発明に係る車両用制動制御装置は、車両が所定の運転状態である場合に車両の後輪に付与する制動力をそれ以外の場合に比して制限する制動力制限制御を行う制動制御部を備える車両用制動制御装置であって、運転者によるブレーキ操作量を判定するブレーキ操作量判定手段をさらに備え、この制動制御部は、車両の減速度が車速が増大するほど小さく設定された減速度閾値以上である場合に所定の運転状態であると判定して制動力制限制御を行うとともに、制動力制限制御中にブレーキ操作量判定手段により制動力制限制御を開始したときの車両の減速度と現在の車両の減速度との差が所定値より大きい場合に運転者によるブレーキ操作量が増大していると判定し、ブレーキ操作量が増大していると判定された場合には、後輪に付与される制動力を増大せしめる制御を実行することを特徴とする。
【０００６】
本発明によれば、ブレーキ操作量が増大した場合には、前輪だけでなく後輪に付与される制動力も増大せしめることで車両の減速力を増大せしめ、運転者の操作感覚に合った車両挙動が実現される。
【０００７】
減速度を基にして後輪に付与される制動力を制限することで、車両のロックを確実に防止して車両の挙動を安定させるとともに、減速度の小さい状態では制動力制限制御が行われないので、制動性も確保される。
【０００８】
ブレーキ操作量判定手段は、車両の減速度の増加を判定することにより運転者によるブレーキ操作量の増大を判定してもよい。制動力制限制御中に運転者がブレーキペダルをさらに踏み込んだ場合、前輪に付与される制動力は制限されていないため、ペダル操作に応じて前輪に付与される制動力は増大し、この結果、車両の減速度は増大する。したがって、車両の減速度の増大からもブレーキ操作量の増大を判定することが可能である。
【０００９】
【発明の実施の形態】
以下、添付図面を参照して本発明の好適な実施形態について詳細に説明する。図１は、本発明に係る車両用制動制御装置の構成を示す図であり、図２は、この制御装置を搭載した車両の制動系の構成を示す図である。
【００１０】
まず、図２を参照して車両の制動系の構成から説明する。この車両は、前輪ＦＲおよびＦＬと後輪ＲＲおよびＲＬのそれぞれに車輪制動用のホイルシリンダ２５〜２８が設けられており、これによって車両の制動を行う構成となっている。
【００１１】
そして、この制動系を操作するためのブレーキペダル１０は、マスタシリンダ１１のピストン軸に接続されている。ブレーキペダル１０には、ブレーキペダルの操作状態を検出するブレーキスイッチ４０が接続されている。
【００１２】
このマスタシリンダ１１からは、右前輪ＦＲと左後輪ＲＬ用と左前輪ＦＬと右後輪ＲＲ用の２つの作動液ラインが延び、それぞれの作動液ラインは、ブレーキアクチュエータ５０を介して各車輪のホイルシリンダ２５〜２８に接続されている。ブレーキアクチュエータ５０内で各作動液ラインは分岐されて、各ホイルシリンダ２５〜２８に対応して保持ソレノイドバルブ１５〜１８と減圧ソレノイドバルブ３５〜３８が配置されており、各減圧ソレノイドバルブ３５、３８（３６、３７）と分岐部の間にポンプ１２（１３）とリザーバー２２（２３）が配置されている。
【００１３】
本発明に係る車両用制動制御装置の制動制御部とブレーキ操作量判定手段を兼ねる制動制御ユニット１００には、ブレーキスイッチ４０と、前輪ＦＲおよびＦＬと後輪ＲＲおよびＲＬのそれぞれの車輪速を検出する車輪速センサ４１〜４４の出力信号が供給される。さらに、制動制御ユニット１００は、ブレーキアクチュエータ５０の各ソレノイドバルブ１５〜１８と３５〜３８をそれぞれ制御する。
【００１４】
次に、本発明に係る車両制動制御装置の制動制御の特徴である前後輪の制動力配分制御について説明する。図３は、この配分制御を示すフローチャートであり、図４は、配分制御を行う減速度閾値と車速の関係を示すグラフである。
【００１５】
まず、ブレーキペダル１０が踏み込まれると、マスタシリンダ１１のピストン軸が押されて、操作量に応じた液圧（マスタ圧）が発生する。制動開始当初は、各車輪の保持ソレノイドバルブ１５〜１８は開放状態にあり、一方、減圧ソレノイドバルブ３５〜３８は遮断状態にある。この結果、マスタ圧は各車輪のホイルシリンダ２５〜２８へと導かれ、ブレーキを作動させて各車輪に制動力が付与される。
【００１６】
本発明に係る制動力配分制御は、ステップＳ１において、制動制御ユニット１００が、各車輪速センサ４１〜４４の出力信号を基に、車速Ｖを監視するとともに、車速Ｖの変化量から減速度Ｇを演算している。そして、ステップＳ２では、後述する液圧Ｐｒの制限制御を現在実行中であるか否かを判定する。
【００１７】
現在実行中でない場合にはステップＳ３へと移行し、現在の減速度Ｇが図４に示されるように車速Ｖに応じて設定されている減速度閾値ＧHを越えているか否かを判定する。減速度Ｇが減速度閾値ＧH以下である場合には制限制御は行わず制御処理を終了する。一方、減速度Ｇが減速度閾値ＧHを越えている場合はステップＳ４へと移行し、後輪ＲＲ、ＲＬのホイルシリンダ２７、２８にそれぞれ接続されている保持ソレノイドバルブ１７、１８を遮断してそれぞれのホイルシリンダ２７、２８へと供給される液圧Ｐｒをその時点での液圧に保持することで、以降の液圧Ｐｒ上昇を制限する。この結果、後輪に付与される制動力が制限され、後輪の不要なロックを抑制し、車両の挙動を安定させる。
【００１８】
図４に示されるように、この制動制限制御を行う減速度の閾値ＧHを車速Ｖが大きくなるほど小さく設定することで、特に高速時に起こりやすい後輪ロックによる車両のふらつきを防止するとともに低速域での制動性能を確保できる。減速度閾値ＧHは、車両の種別等により適宜設定されるものであるが、シフト状態等に応じて複数の関数を切り替えて使用してもよい。また、車速Ｖの関数として設定したり、車速Ｖに対するテーブルとして制動制御ユニット１００内のメモリに組み込んでおいてもよい。
【００１９】
ステップＳ４では、さらに、この制動制限制御を開始したときの減速度の値を変数Ｇx#Mに格納して制動制御ユニット１００内のメモリに保持しておく。
【００２０】
既にこの制動制限制御が行われている場合は、ステップＳ２からステップＳ５へと移行する。ステップＳ５では、現在の減速度Ｇが変数Ｇx#Mに格納されている値より所定値α分越えているか否かを判定する。越えている場合にはステップＳ６へと移行して、後輪ＲＲ、ＲＬのホイルシリンダ２７、２８にそれぞれ接続されている保持ソレノイドバルブ１５、１８を一時的に開放することによりそれぞれのホイルシリンダ２７、２８へと供給する液圧Ｐｒをパルス的に若干増圧させる。
【００２１】
本制御においては、前輪ＦＲ、ＦＬそれぞれのホイルシリンダ２５、２６へ供給する液圧Ｐｆは制限制御を受けていないため、ブレーキペダル１０が踏み込まれた場合は、液圧Ｐｆはそれに応じて増大して、前輪ＦＲ、ＦＬに付与される制動力が増大して減速度が大きくなる。本発明では、後輪の制動制御の実行中に所定値α以上に減速度が増大した場合に後輪の制動力を若干増大させることで、運転者が制動制御中にブレーキペダル１０を踏み込んだ場合に、これに応じて後輪側の制動力も増大させることができ、運転者がブレーキ操作に違和感を感じることがない。また、後輪の制動力増大量と制動力増大を行う減速度を適宜設定することにより、制動時、特に高速での制動時における車両挙動の安定性が維持される。
【００２２】
ステップＳ６では、さらに、この後輪制動力を変更したときの減速度の値で変数Ｇx#Mに格納している値を置き換え、制動制御ユニット１００内のメモリに保持しておく。
【００２３】
現在の減速度Ｇが変数Ｇx#Mに格納されている値プラス所定値α以下である場合は、ステップＳ７へと移行し、現在の減速度Ｇが減速度閾値ＧHを越えているか否かを判定する。越えている場合は、制動制限制御を続行するため、その他の処理を行わずに終了する。現在の減速度Ｇが減速度閾値ＧH以下であるときには、制動制限制御を解除、つまり、保持ソレノイドバルブ１７、１８を開放することで、以後は液圧Ｐｒを液圧Ｐｆと同様に設定し、後輪へ付与される制動力を前輪に付与される制動力と同じに設定する。
【００２４】
続いて、具体的な制御を図５を参照して説明する。図５は、本発明に係る車両制動制御装置による制動制御時の減速度とブレーキ油圧の時間変化を表すグラフである。
【００２５】
図５にしめされる時刻０の時点で運転者がブレーキペダル１０を踏み込んで、減速操作を開始したとする。ブレーキペダル１０の踏み込みに応じて、前輪ＦＲ、ＦＬそれぞれのホイルシリンダ２５、２６へ供給する液圧Ｐｆと後輪ＲＲ、ＲＬそれぞれのホイルシリンダ２７、２８へ供給する液圧Ｐｒが、それぞれ図５に示されるように増加してゆく。これにより、減速度Ｇが増加して、車両の減速が行われる。
【００２６】
車速が比較的遅いＶａの場合は、図４に示されるように、減速度閾値は比較的大きなＧHaに設定されるので、図５に示されるように液圧Ｐｒが保持されて後輪ＲＲ、ＲＬに付与される制動力の制限制御が実行されるのは制動開始から遅い時刻ｔ2の時点になる。
【００２７】
車速が比較的速いＶｂの場合は、図４に示されるように、減速度閾値は比較的小さいＧHbに設定されるので、時刻ｔ2よりも早い時刻ｔ0の時点で制動制御に入る。そして、その後、時刻ｔ1の時点で減速度は制御開始時の減速度ＧHbより所定値α分大きくなるので、ここで液圧Ｐｒがパルス的に増大される。さらに時刻ｔ3の時点で減速度が制御開始時の減速度ＧHbより２α分大きくなるので再度液圧Ｐｒはパルス的に増大される。
【００２８】
ここでは、説明のため、後輪側に付与される液圧Ｐｒをパルス的、つまり階段状に時間変化するように説明したが、乗員が違和感を覚えないよう制動制御ユニット１００により液圧Ｐｒを滑らかに変化させてもよい。
【００２９】
また、以上の説明では、減速度変化を基にして運転者のブレーキ操作量を判定したが、ブレーキストロークやマスタ圧の増大を検出することによりブレーキ操作量の増大を判定してもよい。また、後輪の制動制御は、各車輪速センサの出力値を基に後輪のスリップ量増大を検出して制動を制御する構成としてもよい。
【００３０】
【発明の効果】
以上説明したように本発明によれば、所定の運転状態において後輪に付与される制動力を制限する制御を行う場合に、この制限制御の実行中に運転者がブレーキ操作量を増大させた場合には後輪に付与される制動力を増大せしめるので、高速時の後輪への制動力配分を下げることで車両の挙動を安定させつつ、運転者がブレーキ操作について違和感を感ずることもない。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る車両用制動制御装置の構成を示す図である。
【図２】図１の制御装置を搭載した車両の制動系の構成を示す図である。
【図３】図１の装置による配分制御を示すフローチャートである。
【図４】減速度閾値と車速の関係を示すグラフである。
【図５】本発明に係る車両制動制御装置による制動制御時の減速度とブレーキ液圧の時間変化を表すグラフである。
【符号の説明】
１０…ブレーキペダル、１１…マスタシリンダ、１２、１３…ポンプ、１５〜１８…保持ソレノイドバルブ、２２、２３…リザーバ、２５〜２８…ホイルシリンダ、３５〜３８…減圧ソレノイドバルブ、４０…ブレーキスイッチ、４１〜４４…車輪速センサ、４５…リニアＧセンサ、５０…ブレーキアクチュエータ、１００…減速力制御ユニット、１２０…メモリユニット。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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