(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車の車速を検出する車速検出手段と、
自車の車速を設定する目標車速設定手段と、
先行車との車間距離を検出する車間検出手段と、
自車の車速から目標車間距離を設定する目標車間距離設定手段と、
車間距離を目標車間距離に一致するように、または、自車の車速を目標車速に一致するように自車の制動力と駆動力の少なくとも一方を操作する制御内容を演算する制御内容演算部を有する走行制御手段と、
前記制御内容演算部からの演算結果の制御を実行するために制動力及び駆動力を調整する制駆動力調整手段と、
を備えた車両用走行制御装置において、
前記走行制御手段に、走行制御中に実際の車速が設定車速を規定値以上、上回った場合、スピードメータ近傍に配置された表示手段に対し、特別な表示をもってドライバに知らせる表示として設定車速の表示を止める指令を出力する表示内容判断部を設けたことを特徴とする車両用走行制御装置の状態表示装置。
【請求項２】
自車の車速を検出する車速検出手段と、
自車の車速を設定する目標車速設定手段と、
先行車との車間距離を検出する車間検出手段と、
自車の車速から目標車間距離を設定する目標車間距離設定手段と、
車間距離を目標車間距離に一致するように、または、自車の車速を目標車速に一致するように自車の制動力と駆動力の少なくとも一方を操作する制御内容を演算する制御内容演算部を有する走行制御手段と、
前記制御内容演算部からの演算結果の制御を実行するために制動力及び駆動力を調整する制駆動力調整手段と、
を備えた車両用走行制御装置において、
前記走行制御手段に、走行制御中に実際の車速が設定車速を規定値以上、上回った場合、スピードメータ近傍に配置された表示手段に対し、特別な表示をもってドライバに知らせる表示指令を出力し、前記特別な表示を行っている間に、ドライバーが設定車速を変更する操作を行った場合には、現在の設定車速を分かりやすく表示することを前記特別な表示に優先する指令を出力する表示内容判断部を設けたことを特徴とする車両用走行制御装置の状態表示装置。
【請求項３】
請求項２に記載の車両用走行制御装置の状態表示装置において、
前記表示内容判断部は、走行制御中に実際の車速が設定車速を規定値以上、上回った場合、前記表示手段に表示される設定車速を一定周期で点滅し続ける指令を出力する判断部であることを特徴とする車両用走行制御装置の状態表示装置。
【請求項４】
請求項３に記載の車両用走行制御装置の状態表示装置において、
前記表示内容判断部は、設定車速を点滅させる周期を、実際の車速と設定車速の乖離値に比例して速くする指令を出力する判断部であることを特徴とする車両用走行制御装置の状態表示装置。
【請求項５】
請求項１ないし請求項４いずれか１つに記載の車両用走行制御装置の状態表示装置において、
前記表示内容判断部は、走行制御中に実際の車速が設定車速を規定値以上、上回っていることにより特別な表示を行っていて、同時期に接近警報等の表示を行わなければならない状況が発生し、両方の表示が成立しない場合には、重要度の高い方の表示を優先する指令を出力する判断部であることを特徴とする車両用走行制御装置の状態表示装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、先行車の有無に応じて先行車との車間を保つ車間制御と設定車速を保つ車速制御を行う車両用走行制御装置の状態表示装置及び状態表示方法の技術分野に属する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、車両用走行制御装置としては、例えば、特開平８−１９２６６３号公報に記載の技術が知られている。
【０００３】
この公報には、ドライバーの視認可能な位置に表示手段を備え、この表示手段に、ドライバーの設定した車速、車間、及び先行車の有無、先行車との距離が所定値以下になったときの接近状態を表示し、これにより制御状態を分かりやすくドライバーに伝えるようにした技術が記載されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記従来の車両用走行制御装置にあっては、スピードメータ近傍に表示手段が設置される場合には、ドライバーにとって、２つの表示の相違を確実に認識するには、慣れるための時間が必要であった。
【０００５】
本発明は、上記問題点に着目してなされたもので、その目的とするところは、ドライバーの注意を喚起する表示により、走行制御中の実車速と設定車速の識別性を向上させることができる車両用走行制御装置の状態表示装置及び状態表示方法を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、請求項１に記載の状態表示装置の発明では、図１のクレーム概念図に示すように、自車の車速を検出する車速検出手段と、自車の車速を設定する目標車速設定手段と、先行車との車間距離を検出する車間検出手段と、自車の車速から目標車間距離を設定する目標車間距離設定手段と、車間距離を目標車間距離に一致するように、または、自車の車速を目標車速に一致するように自車の制動力と駆動力の少なくとも一方を操作する制御内容を演算する制御内容演算部を有する走行制御手段と、前記制御内容演算部からの演算結果の制御を実行するために制動力及び駆動力を調整する制駆動力調整手段と、を備えた車両用走行制御装置において、前記走行制御手段に、走行制御中に実際の車速が設定車速を規定値以上、上回った場合、スピードメータ近傍に配置された表示手段に対し、特別な表示をもってドライバに知らせる表示として設定車速の表示を止める指令を出力する表示内容判断部を設けたことを特徴とする。
請求項２に記載の発明では、自車の車速を検出する車速検出手段と、自車の車速を設定する目標車速設定手段と、先行車との車間距離を検出する車間検出手段と、自車の車速から目標車間距離を設定する目標車間距離設定手段と、車間距離を目標車間距離に一致するように、または、自車の車速を目標車速に一致するように自車の制動力と駆動力の少なくとも一方を操作する制御内容を演算する制御内容演算部を有する走行制御手段と、前記制御内容演算部からの演算結果の制御を実行するために制動力及び駆動力を調整する制駆動力調整手段と、を備えた車両用走行制御装置において、前記走行制御手段に、走行制御中に実際の車速が設定車速を規定値以上、上回った場合、スピードメータ近傍に配置された表示手段に対し、特別な表示をもってドライバに知らせる表示指令を出力し、前記特別な表示を行っている間に、ドライバーが設定車速を変更する操作を行った場合には、現在の設定車速を分かりやすく表示することを前記特別な表示に優先する指令を出力する表示内容判断部を設けたことを特徴とする。
【０００７】
請求項３に記載の発明では、請求項２に記載の車両用走行制御装置の状態表示装置において、前記表示内容判断部は、走行制御中に実際の車速が設定車速を規定値以上、上回った場合、前記表示手段に表示される設定車速を一定周期で点滅し続ける指令を出力する判断部であることを特徴とする。
【０００８】
請求項４に記載の発明では、請求項３に記載の車両用走行制御装置の状態表示装置において、前記表示内容判断部は、設定車速を点滅させる周期を、実際の車速と設定車速の乖離値に比例して速くする指令を出力する判断部であることを特徴とする。
【００１１】
請求項５に記載の発明では、請求項１ないし請求項４いずれか１つに記載の車両用走行制御装置の状態表示装置において、前記表示内容判断部は、走行制御中に実際の車速が設定車速を規定値以上、上回っていることにより特別な表示を行っていて、同時期に接近警報等の表示を行わなければならない状況が発生し、両方の表示が成立しない場合には、重要度の高い方の表示を優先する指令を出力する判断部であることを特徴とする。
【００１３】
【発明の作用および効果】
請求項１に記載の発明にあっては、走行制御状態での走行時、走行制御手段の制御内容演算部において、車間検出手段により検出された車間距離が、目標車間距離設定手段により設定された目標車間距離に一致するように、または、車速検出手段により検出された自車の車速が、目標車速設定手段により設定された目標車速に一致するように自車の制動力と駆動力の少なくとも一方を操作する制御内容が演算される。そして、制駆動力調整手段において、制御内容演算部からの演算結果の制御を実行するために制動力及び駆動力が調整される。
【００１４】
この走行制御中に実際の車速が設定車速を規定値以上、上回った場合、走行制御手段の表示内容判断部において、スピードメータ近傍に配置された表示手段に対し、特別な表示をもってドライバに知らせる表示指令が出力される。
【００１５】
すなわち、車両用走行制御装置での設定車速は重要な情報であるため、一般的に表示手段において十分に大きな文字で分かりやすく表示される。一方、スピードメータに関してはアナログ・デジタル両用タイプの車両用スピードメータがあることは周知の事実である。このため、ドライバーは車両用走行制御装置の表示手段に表示される設定車速を、アナログ・デジタル両用タイプの車両用スピードメータのデジタル表示と誤認する可能性があり、両表示を識別する必要がある。
【００１６】
通常、設定車速とは制御における最大値を示している。つまり、車間制御中は設定車速より低い速度で走行し、車速制御中は設定車速で走行する。この様な状態だけであればドライバーが設定車速の表示をスピードメータの値と認識していたとしても実際の走行車速より高い速度として認識することになり、格別の問題は生じない。しかし、以下に挙げる状況においては実際に、設定車速以上の速度で走行することになる。すなわち、(i)制御中にドライバーがアクセル踏み増しを行っている場合、(ii)車速制御中に設定車速を下げた（ドライバーが設定車速変更操作を行う）場合、(iii)下り勾配で車速制御を行っている場合（目標車速を僅かに超える）等である。以上の場合において、ドライバーは走行中の車速より低い速度で走っていると認識することが無いように設定車速の識別性を上げることは重要である。
【００１７】
特に、制御中にドライバーがアクセル踏み増しを行っている場合においては、ドライバーのアクセル操作により車速は上昇し続ける。そのため、ドライバーが走行車速を正しく認識することは非常に重要である。
【００１８】
これに対し、上記(i)，(ii)，(iii)等を原因とし、走行制御中に実際の車速が設定車速を規定値以上、上回った場合、スピードメータ近傍に配置された表示手段に対し、特別な表示をもってドライバに知らせるようにしているため、特別な表示の示す意味に関してドライバーの注意を喚起することが可能となり、走行中の実車速と設定車速の識別性を向上させることができる。
更に、表示内容判断部において、走行制御中に実際の車速が設定車速を規定値以上、上回った場合、表示手段への設定車速の表示を止める指令が出力される。すなわち、設定車速以上の速度で走行している場合、上記のように、ドライバーが設定車速の表示をスピードメータの値と認識しないようにすることが重要である。これに対し、ドライバーにとって設定車速を認識できないように設定車速の表示を止めるようにしたため、実車速と設定車速とが完全に識別され、設定車速を規定値以上、上回る走行中には、実車速を示すスピードメータ表示のみをドライバーに認識させることができる。
請求項２に記載の発明にあっては、表示内容判断部において、走行制御中に実際の車速が設定車速を規定値以上、上回っていることにより特別な表示を行っている間に、ドライバーが設定車速を変更する操作を行った場合には、現在の設定車速を分かりやすく表示することを特別な表示に優先する指令が出力される。よって、ドライバーが設定車速を変更したいときには、表示手段の設定車速表示部がインジケータとして十分見やすい状態で表示されるため、特別な表示が行われている途中においてもドライバーは容易に設定車速を変更できる。
【００１９】
請求項３に記載の発明にあっては、表示内容判断部において、走行制御中に実際の車速が設定車速を規定値以上、上回った場合、表示手段に表示される設定車速を一定周期で点滅し続ける指令が出力される。
【００２０】
よって、上記のように、設定車速は一般的に表示手段において十分に大きな文字で分かりやすく表示されるため、点滅している部分（＝設定車速表示）の示す意味に関してドライバーの注意を確実に喚起することができ、走行中の実車速と設定車速の識別性を向上させることができる。
【００２１】
請求項４に記載の発明にあっては、表示内容判断部において、設定車速を点滅させる周期を、実際の車速と設定車速の乖離値に比例して速くする指令が出力される。
【００２２】
よって、乖離値が大きいほど（＝設定車速からの上回り代が大きい場合ほど）設定車速表示が実車速ではないことに気付きやすくなる。また、実車速が設定車速を僅かに上回る程度であれば、点滅周期は十分遅く、ドライバーが煩わしさを感じない方法で伝えることができる。
【００２８】
請求項５に記載の発明にあっては、表示内容判断部において、走行制御中に実際の車速が設定車速を規定値以上、上回っていることにより特別な表示を行っていて、同時期に接近警報等の表示を行わなければならない状況が発生し、両方の表示が成立しない場合には、重要度の高い方の表示を優先する指令が出力される。
【００２９】
すなわち、特別な表示と同じタイミングで重要度のより高い情報を表示しなければならない時には、重要度の高い方の表示が優先されることとしたため、接近警報のように安全上重要度のより高い情報をドライバーに知らせる必要がある場合には、確実にドライバーにこれを伝えることができる。
【００３１】
【発明の実施の形態】
本発明における車両用走行制御装置の状態表示装置及び状態表示方法を実現する実施の形態を、請求項１，２，７に対応する第１実施例と、請求項３に対応する第２実施例と、請求項５に対応する第３実施例と、請求項６に対応する第４実施例により説明する。
【００３２】
（第１実施例）
まず、構成を説明する。
図２は第１実施例の車両用走行制御装置を示す全体システム図であり、図中、１ＦＬ，１ＦＲは従動輪としての前輪、１ＲＬ，１ＲＲは駆動輪としての後輪であって、後輪１ＲＬ，１ＲＲは、エンジン２の駆動力が自動変速機３、プロペラシャフト４、最終減速装置５及び車軸６を介して伝達されて回転駆動される。
【００３３】
前記前輪１ＦＬ，１ＦＲ及び前記後輪１ＲＬ，１ＲＲには、それぞれ制動力を発生するディスクブレーキ７が設けられていると共に、これらディスクブレーキ７の制動油圧が制動制御装置８によって制御される。
【００３４】
ここで、前記制動制御装置８は、後述するブレーキペダル１６の踏み込みに応じて制動油圧を発生すると共に、追従制御用コントローラ３０からの目標制動圧ＰＢ＊に応じて制動油圧を発生するように構成されている。
【００３５】
また、エンジン２には、その出力を制御するエンジン出力制御装置９が設けられている。このエンジン出力制御装置９では、エンジン出力の制御方法として、スロットルバルブの開度ＴＨを調整してエンジン回転数を制御する方法と、アイドルコントロールバルブの開度を調整してエンジン２のアイドル回転数を制御する方法とが考えられるが、本第１実施例では、スロットルバルブの開度を調整する方法が採用されている。
【００３６】
さらに、自動変速機３には、その変速比を制御する変速機制御装置１０が設けられている。この変速機制御装置１０は、追従制御用コントローラ３０からのアップ／ダウンシフト指令値ＴＳが入力されると、これに応じて自動変速機３の変速比をアップシフト又はダウンシフト制御するように構成されている。また、変速制御装置１０は、後述するシフトレバー２２からのシフト位置信号Ｓｐに応じて自動変速機３の前後進・中立・駐車の任意の変速比が選択される。
【００３７】
一方、車両の前方側の車体下部には、先行車捕捉手段であると共に、先行車との間の車間距離を検出する車間距離検出手段として、レーザ光を掃射して先行車からの反射光を受光するレーダ方式の構成を有する車間距離センサ１２が設けられている。なお、車間距離センサとしては、レーザレーダ以外に、ミリ波レーダやステレオカメラ等を単体もしくは併存させても良いし、レーザレーダやミリ波レーダによる測距データを基準として画像処理にて測距を行う単眼カメラを用いることも可能である。
【００３８】
また、車両には、例えば、従動輪となる前輪１ＦＬ及び１ＦＲに取り付けられた車輪速度を検出する車輪速センサ１３ＦＬ及び１３ＦＲと、アクセルペダル１４の踏み込みを検出するアクセルスイッチ１５と、ブレーキペダル１６の踏み込みを検出するブレーキスイッチ１７と、制動制御装置８から出力される制動圧を検出する制動圧センサ１８と、運転者の選択したシフト位置を示すシフトレバー２２と、追従制御を行うか否かを選択するメインスイッチＳＷＭ、セットスイッチＳＷＳ及び制御解除を指示するキャンセルスイッチＳＷＣと、セレクトレバーでドライブレンジを選択したときにＯＮ状態となるドライブレンジ検出スイッチＳＷＤが配設されている。ここで、セットスイッチＳＷＳ、キャンセルスイッチＳＷＣ及びドライブレンジ検出スイッチＳＷＤでモード遷移が指示されるよう構成されている。
【００３９】
ここで、メインスイッチＳＷＭは、一端がイグニッションスイッチＳＷＩＧを介してバッテリＢに接続された、ドライバーの意志によって操作されるモーメンタリ式の切換スイッチ２０と、自己保持型のリレー回路２１とで構成されている。
切換スイッチ２０は、ＯＦＦ位置であるときに、スイッチ信号ＳＩＧが入力される第１の入力端子ｔｉ１と出力端子ｔ０との間が遮断状態となり、中立位置であるときにリレー回路２１からの電源が入力される第２の入力端子ｔｉ２と出力端子ｔ０とが接続状態となり、ＯＮ位置であるときに第１及び第２の入力端子ｔｉ１及びｔｉ２と出力端子ｔ０とが接続状態となるように構成されている。
【００４０】
リレー回路２１は、常開接点ｓ１とこれを駆動するリレーコイルＲＬとを有し、常開接点ｓ１はその一端がイグニッションスイッチＳＷＩＧに接続され、かつ他端が直接及びセットスイッチＳＷＳを介して後述する追従制御用コントローラ３０に接続されていると共に、切換スイッチ２０の第２の入力端子ｔｉ２に接続され、リレーコイルＲＬはその一端が切換スイッチ２０の出力端子ｔ０に接続されると共に、他端が接地されている。
【００４１】
そして、車間距離センサ１２、車輪速センサ１３ＦＬ，１３ＦＲ、アクセルスイッチ１５、ブレーキスイッチ１７及び制動圧センサ１８の各検出信号、シフトレバー２２からのシフト位置Ｓｐ並びに追従制御を行うか否かを選択するメインスイッチＳＷＭ、セットスイッチＳＷＳ、キャンセルスイッチＳＷＣのスイッチ信号ＳＭ、ＳＳＥＴ、ＳＣＡＮ及びドライブレンジ検出スイッチＳＷＤのスイッチ信号ＳＤＲが追従制御用コントローラ３０に入力される。
【００４２】
また、追従制御用コントローラ３０からは、ドライバーが認識しておくべき必要情報を視認させるために、車室内のメータパネル１００に一体に組み込まれたディスプレイ９０（表示手段）に対して表示指令が送出される。
【００４３】
前記ディスプレイ９０は、図３に示すように、スピードメータ１０１内の下部位置に組み込まれ、走行制御作動表示ランプ９１及びシステム異常ワーニングランプ９２が備えられている。また、このディスプレイ９０には、図３に示すような図柄が記されており、これらは設定車速表示部９３、設定車間表示部９４、先行車の有無を示す先行車表示部９５を表している。
【００４４】
ちなみに、図４にはディスプレイ９０において、走行制御作動中で、設定車速１００km/h、先行車なし、設定車間が短い場合の具体的な表示例を示す。
【００４５】
次に、作用を説明する。
【００４６】
［モード遷移作用］
図５は追従制御用コントローラ３０の制御内容演算部における各制御モード間の状態遷移図である。
【００４７】
制御待機モード３０１は、メインスイッチＳＷＭがＯＦＦからＯＮ状態になった場合に入る。
【００４８】
追従モード３０２は、先行車を車間距離センサ１２で捕捉していないときには自車の車速ＶＳを設定車速ＶＳＥＴに一致させ、先行車を捕捉しているときには車間距離センサ１２で検出した実車間距離Ｌを目標車間距離Ｌ＊に一致させるように、制動制御装置８またはエンジン出力制御装置９または変速機制御装置１０を制御して車速制御が行われる。
【００４９】
制御休止モード３０３は、追従モード中にドライバーのアクセル操作が検出されたら追従モード３０２での制御を休止してドライバーのアクセル操作を優先させる。
【００５０】
上記３つの制御モードは、下記の遷移条件に従って制御される。
【００５１】
条件Ｉは、Ｄレンジで所定値内の車速で走行している状態でセットスイッチＳＷＳを押された場合に成立し、条件Ｉが成立すると制御待機モード３０１から追従モード３０２に遷移する。
【００５２】
条件IIは、追従モードで走行している状態でアクセルペダルを踏まれた場合に成立し、条件IIが成立すると追従モード３０２から制御休止モード３０３に遷移する。
【００５３】
条件IIIは、制御休止モードであって、アクセルペダルで加速しながら走行している状態でアクセルペダルが離された時に成立し、条件IIIが成立すると制御休止モード３０３から追従モード３０２に遷移する。
【００５４】
条件IVは、追従モードで走行している状態で、キャンセルスイッチＳＷＣが押されるか、シフト操作が行われるか、ブレーキが踏み増しされた場合に成立し、条件IVが成立すると追従モード３０２から制御待機モード３０１に遷移する。
【００５５】
条件Ｖは、制御休止モードであって、アクセルペダルで加速しながら走行している状態で、キャンセルスイッチＳＷＣが押されるか、シフト操作が行われるか、車速が所定値を上回った場合に成立し、条件Ｖが成立すると制御休止モード３０３から制御待機モード３０１に遷移する。
【００５６】
［走行制御処理］
図６は追従制御用コントローラ３０内の制御内容演算部においてメインプログラムとして実行される走行制御処理を示すフローチャートである。
【００５７】
ステップ４０１では、制御待機モードであるか否かを判定し、制御待機モードであるときには、ステップ４０２へ進み、それ以外のモードであればステップ４０３へ進む。
【００５８】
ステップ４０２では、制御待機モードから遷移先選択ルーチン（詳細は後述する）を実行する。
【００５９】
ステップ４０３では、追従モードか否かを判定し、追従モードであればステップ４０４へ、それ以外のモードであればステップ４０５へ進む。
【００６０】
ステップ４０４では、追従モードから遷移先選択ルーチン（詳細は後述する）を実行する。
【００６１】
ステップ４０５では、制御休止モードから遷移先選択ルーチン（詳細は後述する）を実行する。
【００６２】
ステップ４０６では、制御待機モードか否かを判定し、制御待機モードであればステップ４０７へ進み、それ以外のモードであればステップ４０８へ進む。
【００６３】
ステップ４０７では、制御待機モードルーチン（図７(イ)参照）を実行する。
【００６４】
ステップ４０８では、追従モードか否かを判定して、追従モードであればステップ４０９へ進み、それ以外のモードであればステップ４１０へ進む。
【００６５】
ステップ４０９では、追従モードルーチン（図７(ロ)参照）を実行する。
【００６６】
ステップ４１０では、制御休止モードルーチン（図７(ハ)参照）を実行する。
【００６７】
図７(イ)は制御待機モードルーチンのフローチャートを示す。ステップ５０１では、車速を計測する。ステップ５０２では、シフト位置を検出する。ステップ５０３では、ドライバーのブレーキ操作を検出する。ステップ５０４では、ドライバーがセットスイッチを操作したかを検出する。
【００６８】
図７(ロ)は追従モードルーチンのフローチャートを示す。ステップ６０１では、キャンセルスイッチの読み込みを行う。ステップ６０２では、車間距離を計測する。ステップ６０３では、車速を計測する。ステップ６０４では、シフト位置を検出する。ステップ６０５では、ドライバーのブレーキの操作を検出する。ステップ６０６では、ドライバーのアクセル操作を検出する。ステップ６０７では、ブレーキ液圧指令値を設定する。ステップ６０８では、スロットル開度指令値を設定する。
【００６９】
図７(ハ)は制御休止モードルーチンのフローチャートを示す。ステップ７０１では、車速を計測する。ステップ７０２では、シフト位置を検出する。ステップ７０３では、ドライバーのアクセル操作を検出する。ステップ７０４では、キャンセルスイッチＳＷＣの読み込みを行う。
【００７０】
［各モード間遷移の選択処理］
図８は制御待機モードから各モードへの遷移先を決めるフローチャートである。
【００７１】
ステップ８０１では、Ｄレンジであるかを判定し、Ｄレンジであればステップ８０３へ進み、Ｄレンジでなければステップ８０２へ進む。ステップ８０２では、モードの変更を行わず制御待機モードのまま制御を終了する。ステップ８０３では、車両が所定値（例えば、４０km/h）以上の車速で走行しているかどうかを判定して、所定値以上であればステップ８０４へ進み、所定値以上でなければステップ８０２へ進む。ステップ８０４では、車両が所定値（例えば、１２０km/h）以下の車速で走行しているかどうかを判定して、所定値以下であればステップ８０５へ進み、所定値以下でなければステップ８０２へ進む。ステップ８０５では、ドライバーがブレーキを踏んでいるか否かを判定し、踏んでいなければステップ８０６へ進み、踏んでいればステップ８０２へ進む。ステップ８０６では、セットスイッチが押されたか否かを判定し、押されていればステップ８０７へ進み、押されていなければステップ８０２へ進む。ステップ８０７では、制御待機モードから追従モードへモードを変更してフローを終了する。
【００７２】
図９は追従モードから各モードへの遷移先を決めるフローチャートである。
【００７３】
ステップ９０１では、キャンセルスイッチが押されたか否かを判定し、押されていればステップ９０２へ進み、押されていなければステップ９０３へ進む。ステップ９０２では、追従モードから制御待機モードへモードを変更してフローを終了する。ステップ９０３では、シフト位置がＤレンジから変更されているか否かを判定し、変更されていればステップ９０７へ進み、変更されていなければステップ９０４へ進む。ステップ９０４では、ドライバーがブレーキを操作しているか否かを判定し、ブレーキを踏み増ししていればステップ９０７へ進み、踏み増ししていなければステップ９０５へ進む。ステップ９０５では、車速が所定値（例えば４０km/h）以下かどうかを判定し、所定値以下であればステップ９０７へ進み、所定値以下でなければステップ９０６へ進む。ステップ９０６では、ドライバーがアクセルを操作しているか否かを判定し、アクセル操作をしていればステップ９０８へ進み、していなければステップ９０９へ進む。ステップ９０７では、ステップ９０３，９０４，９０５のいずれかの条件によりモードが変更されることをドライバーに知らせるために報知音を鳴らしステップ９０２へ進む。ステップ９０８では、追従モードから制御休止モードにモードを切り替えてフローを終了する。ステップ９０９では、追従モードのままフローを終了する。
【００７４】
図１０は制御休止モードから各モードへの遷移先を決定するフローチャートである。
【００７５】
ステップ１００１では、Ｄレンジであるか否かを判定し、Ｄレンジであればステップ１００２へ進み、Ｄレンジでなければステップ１００７へ進む。ステップ１００２では、ドライバーがアクセル操作をしているか否かを判定し、操作していなければステップ１００３へ進み、操作していればステップ１００４へ進む。ステップ１００３では、制御休止モードを追従モードに変更してフローを終了する。ステップ１００４では、計測車速が所定値（例えば１２０km/h）以内であるか否かを判定し、所定値以内であればステップ１００５へ進み、それ以外はステップ１００７へ進む。ステップ１００５では、キャンセルスイッチが押されたか否かを判定し、押されていればステップ１００８へ進み、押されていなければステップ１００６へ進む。ステップ１００６では、制御休止モードのままフローを終了する。ステップ１００７では、モードが変更されることをドライバーに知らせるために報知音を鳴らしてステップ１００８へ進む。ステップ１００８では、制御休止モードから制御待機モードへモードを変更してフローを終了する。
【００７６】
［表示内容判断処理］
上記図６〜図１０に示す処理と並行して、追従制御用コントローラ３０内の表示内容判断部において制御状態をドライバーに伝えるために必要な表示内容が決定される。なお、表示手段としては、図３及び図４に示すように、スピードメータ１０１内に組み込まれたディスプレイ９０が用いられる。
【００７７】
図１１は表示内容判断処理を示すフローチャートである。
【００７８】
ステップ１１０１では、メインスイッチＳＷＭが押されているかどうかを判断し、押されていなければステップ１１０２へ進み、メインスイッチＳＷＭが押されていればステップ１１０３へ進む。ステップ１１０２では、表示項目を全て消灯して終了する。ステップ１１０３では、走行制御作動表示ランプ９１と設定車間表示部９４を点灯させる。ステップ１１０４では、ドライバーにより設定車間距離が変更されたか否かを判定し、変更されていればステップ１１０５へ進み、設定車間表示部９４を書き換える。変更されていなければステップ１１０６へ進む。ステップ１１０６では、ドライバーによりセットスイッチＳＷＳが押されているか否かを判定し、押されていればステップ１１０７へ進み、ステップ１１０７では、セットスイッチＳＷＳが押されたときの車速を設定車速として設定車速表示部９３に表示する。ステップ１１０８では、現在の車速と設定車速を比較し、比較結果に応じた表示方法を判断する。詳細は後述する（図１２参照）。ステップ１１０９では、ドライバーが設定車速を変更したか否かを判定し、変更されていればステップ１１１０へ進み、変更されていなければステップ１１１１へ進む。ステップ１１１０では、変更された設定車速を書き換える。ステップ１１１１では、先行車を捕捉しているか否かを判定し、先行車を捕捉している場合はステップ１１１２へ進む。ステップ１１１２では、先行車表示部９５を点灯する。ステップ１１１３では、先行車表示部９５を消灯する。一方、ステップ１１１４では、セットスイッチＳＷＳが押されていない場合に、キャンセルスイッチＳＷＣが押されたかどうかが判断され、キャンセルスイッチＳＷＣが押されていればステップ１１１５へ進み、走行制御作動表示ランプ９１、設定車間表示部９４以外の表示を全て消灯してフローを終了する。キャンセルスイッチＳＷＣが押されていなければステップ１１０４へ戻りフローを続ける。
【００７９】
［車速が設定車速を上回った場合の表示判断処理］
図１２は請求項１及び請求項２に記載の発明に対応する車速が設定車速を上回った場合に設定車速の識別性を上げるための表示判断処理を示すフローチャートである。以下、この表示判断処理を説明する。
【００８０】
ステップ１２０１では、ドライバーがセットスイッチＳＷＳを押して制御を開始した状態で、現在の車速が点滅開始車速（設定車速＋規定値α）を上回っているかどうかが判断される。車速が点滅開始車速を上回っている場合には、ステップ１２０２へ進み、ディスプレイ９０のの設定車速表示部９３を点滅させる。一方、ステップ１２０１で車速が点滅開始車速を上回っていない場合には、ステップ１２０３へ進み、設定車速表示部９３の表示が点滅しているかどうかを確認し、点滅している場合には、ステップ１２０４へ進み、点滅を止めて点灯状態にし、フローを終了する。ステップ１２０３で点滅していないと判断された場合は、そのままフローを終了する。
【００８１】
ここで、規定値αは３km/hとした。この値は多少の誤差分は吸収する（＝点滅させない）が、基本的に設定車速を少しでも超えた場合は、すぐに点滅を開始するという考え方に基づいている。
【００８２】
［表示作用］
図１３には、図１１及び図１２のフローに示す表示判断によりなされる表示の一例を示す。この例では、ドライバーが設定車速１００km/hとして走行制御を行っている。
【００８３】
図１３のＡに示す範囲では、前方に先行車が存在するため、先行車との車間距離を保つ車間制御を行っている状態であり、そのため実際の車速は設定車速１００km/hを下回っている。
【００８４】
図１３のＢに示す範囲では、前方の先行車がいなくなり、車速制御（すなわち１００km/h）で定速走行している状態を示す。
【００８５】
図１３のＣに示す範囲では、Ｂに示す範囲の終了域においてドライバーがアクセルの踏み増しを行ったことで、走行車速が設定車速１００km/hよりも規定値αkm/h以上、上回っている。よって、図１２のフローでステップ１２０１からステップ１２０２へと進み、設定車速表示部９３の設定車速表示（＝１００）が点滅させられる。よって、設定車速表示の点滅によりドライバーの注意を喚起し、例えば、実感として走行車速が上がっているにもかかわらず設定車速表示部９３で表示される数字が変わらない等により、この表示が設定車速の表示であり、実際の車速ではないことに気付きやすくなる。なお、アクセル踏み増しを終えた後も、実車速が設定車速＋α以下に戻るまではＣの状態、すなわち、設定車速表示の点滅が継続される。
【００８６】
図１３のＤに示す範囲では、Ｂに示す範囲と同様に、１００km/hで定速走行をしている状態を示す。
【００８７】
ここで、実車速が設定車速を上回った場合に表示される設定車速の識別性を上げる必要性について説明する。
【００８８】
車両用走行制御装置での設定車速は重要な情報であるため、図３及び図４に示すように、ディスプレイ９０において十分に大きな文字で分かりやすくデジタル表示される。一方、スピードメータに関しては、第１実施例においてはアナログ表示のスピードメータ１０１を示したが、アナログ・デジタル両用タイプの車両用スピードメータがあることは周知の事実である。このため、ドライバーは車両用走行制御装置のデジタル表示による設定車速を、アナログ・デジタル両用タイプの車両用スピードメータのデジタル表示と誤認する可能性があり、両表示を識別する必要がある。
【００８９】
通常、設定車速とは制御における最大値を示している。つまり、車間制御中は設定車速より低い速度で走行し、車速制御中は設定車速で走行する。この様な状態だけであればドライバーが設定車速のデジタル表示をスピードメータの値と認識していたとしても実際の走行車速より高い速度として認識することになり、格別の問題は生じにくいと考えられる。しかし、以下に挙げる状況においては実際に、設定車速以上の速度で走行することになる。すなわち、(i)制御中にドライバーがアクセル踏み増しを行っている場合、(ii)車速制御中に設定車速を下げた（ドライバーが設定車速変更操作を行う）場合、(iii)下り勾配で車速制御を行っている場合（目標車速を僅かに超える）等である。以上の場合において、ドライバーは走行中の車速より低い速度で走っていると認識することが無いように設定車速の識別性を上げることは重要である。
【００９０】
特に、上記表示作用で説明したように、制御中にドライバーがアクセル踏み増しを行っている場合においては、ドライバーのアクセル操作により車速は上昇し続ける。そのため、ドライバーが走行車速を正しく認識することは非常に重要である。
【００９１】
次に、効果を説明する。
(1) 走行制御中に実際の車速が設定車速を規定値α以上、上回った場合、スピードメータ１０１に組み込み配置されたディスプレイ９０に対し、特別な表示をもってドライバに知らせるようにしているため、特別な表示の示す意味に関してドライバーの注意を喚起することが可能となり、走行中の実車速と設定車速の識別性を向上させることができる。
(2) 走行制御中に実際の車速が設定車速を規定値α以上、上回った場合、ディスプレイ９０に表示される設定車速を一定周期で点滅し続けるようにしたため、点滅している部分（＝設定車速表示）の示す意味に関してドライバーの注意を確実に喚起することができる。
【００９２】
以上、第１実施例について説明してきたが、特別な表示として点滅以外の表示方法と、他の考え方による規定値αの設定について下記に説明する。
【００９３】
［他の表示方法について］
第１実施例では、設定車速表示を点滅するという表示方法を示したが、この他にも表示の値が設定車速であり、実際の車速ではないことに気付きやすくするためにの方法として、図１４に示すように、色を変える（明度を変える）、文字の大きさを変える、文字の太さを変える、等の方法も考えられる。
【００９４】
さらに、明度を変える極端な例として、設定車速表示を消す（明度ゼロ）という方法も考えられる（請求項４）。
【００９５】
この場合、実車速と設定車速とが完全に識別され、設定車速を規定値以上、上回る走行中には、実車速を示すスピードメータ表示のみをドライバーに認識させることができる。
【００９６】
［規定値の設定について］
第１実施例では、設定車速を少しでも超えたらすぐに点滅を開始するという考え方に基づいて、規定値αは３km/hとした。
【００９７】
一方、ドライバーの煩わしさを軽減するため（点滅の発生頻度を下げるため）、車速が設定車速を十分に上回ってから点滅を開始するという考え方もある。この考え方の基づく規定値αの決め方としては、例えば、α＝１０km/hというように固定値で与える決め方と、設定車速に応じて可変値で与える決め方がある。
【００９８】
つまり、設定車速５０km/hに対しての５km/hの上増しは大きいが、設定車速１００km/hに対しての５km/hは誤差範囲内に判断される。このようなドライバーの速度に対する感覚を反映して、例えば、設定車速の１０％を規定値αの値と決める等の方法も考えられる。この場合、設定車速５０km/hのとき５km/hで点滅が開始され、設定車速１００km/hのとき１０km/hで点滅が開始される。
【００９９】
その他の例として、図１５に示すように、予め設定車速とαの値の関係をマップや演算式により決めておき、設定車速から規定値αを検索、あるいは、演算するようにしても良い。
【０１００】
このように、規定値αの値を設定車速に応じて決めることにより、必要に応じて効果的に設定車速の識別性を高めるため、ドライバーの感覚に合わないような僅かな乖離で頻繁に表示が点滅する等の煩わしい状態を回避できる。
【０１０１】
（第２実施例）
この第２実施例は、第１実施例の図１２に示す車速と設定車速の比較及び表示判断に代え、図１６に示す車速と設定車速の比較及び表示判断とした例である。なお、図２〜図１１までの構成及び作用については、第１実施例と同様であるので、図示並びに説明を省略する。
【０１０２】
図１６は表示判断処理を示すフローチャートであり、以下、この表示判断処理を説明する。
【０１０３】
ステップ１６０１では、ドライバーがセットスイッチＳＷＳを押して制御を開始した状態で、現在の車速が点滅開始車速（設定車速＋規定値α）を上回っているかどうかが判断される。車速が点滅開始車速を上回っている場合には、ステップ１６０２へ進み、ステップ１６０２では、車速と設定車速の乖離値に基づき表示の点滅周期を決定する。点滅周期の決定については後述する（図１７参照）。ステップ１６０３では、ディスプレイ９０の設定車速表示部９３を決定された周期にて点滅させる。一方、ステップ１６０１で車速が点滅開始車速を上回っていない場合には、ステップ１６０４へ進み、設定車速表示部９３の表示が点滅しているかどうかを確認し、点滅している場合には、ステップ１６０５へ進み、点滅を止めて点灯状態にし、フローを終了する。ステップ１６０４で点滅していないと判断された場合は、そのままフローを終了する。
【０１０４】
図１７には、設定車速と実車速の乖離値に対する点滅周期の一例を示す。図１７の横軸は設定車速と実車速の差分、縦軸には点滅の周波数を示してある。例えば、設定車速を２０km/h以上、上回って走行している場合の点滅周期は５Ｈｚ、設定車速を１０km/hあるいはそれより少ない上回り代で走行している場合は、各々点滅周期が遅くなっている。
【０１０５】
以上説明したように、第２実施例にあっては、実車速と設定車速の乖離値に応じて設定車速表示の点滅周期を決めるようにしているため、乖離の度合いが大きい場合には点滅周期が速まり、ドライバーが気付きやすくなるだけではなく、ドライバーに緊張感を与えることが可能となる。一方、乖離の度合いが小さい場合には、緩やかな点滅でドライバーの注意喚起を行うものの、緊張感や煩わしさを与えず、効果的に情報提供を行うことができる。
【０１０６】
（第３実施例）
この第３実施例は、第１実施例の図１２に示す車速と設定車速の比較及び表示判断に代え、図１８に示す車速と設定車速の比較及び表示判断とした例である。なお、図２〜図１１までの構成及び作用については、第１実施例と同様であるので、図示並びに説明を省略する。
【０１０７】
図１８は表示判断処理を示すフローチャートであり、以下、この表示判断処理を説明する。
【０１０８】
ステップ１８０１では、ドライバーがセットスイッチＳＷＳを押して制御を開始した状態で、現在の車速が点滅開始車速（設定車速＋規定値α）を上回っているかどうかが判断される。車速が点滅開始車速を上回っている場合には、ステップ１８０２へ進み、車速が点滅開始車速を上回っていない場合はステップ１８０６へ進む。ステップ１８０２では、ディスプレイ９０の設定車速表示部９３を特別な表示方法に変更する。ここで、特別な表示方法とは、第１，２実施例に挙げる点滅や、図１４に示す様々な色の変更や文字サイズの変更や文字の太さの変更等がある。ステップ１８０３では、ドライバーが設定車速を変更するための操作を行ったかどうかを判断し、設定車速変更操作を行っていればステップ１８０４へ進み、設定車速変更操作が行われなかった場合にはそのままフローを終了する。ステップ１８０４では、ディスプレイ９０の設定車速表示部９３を通常の設定車速の表示に戻す。ステップ１８０５では、ディスプレイ９０の設定車速表示部９３をドライバーの操作に応じた設定車速に書き換え、フローを終了する。
【０１０９】
一方、ステップ１８０１でＮｏと判断された場合、ステップ１８０６へ進み、ステップ１８０６では、設定車速が特別な表示方法に替わっているかどうかを確認し、特別な表示方法になっている場合はステップ１８０７へ進み、それ以外はステップ１８０８へ進む。ステップ１８０７では、特別な表示方法を通常の表示に戻す。ステップ１８０８では、ドライバーが設定車速を変更するための操作を行ったかどうかを判断し、設定車速変更操作を行っていればステップ１８０９へ進み、設定車速変更操作が行われなかった場合にはそのままフローを終了する。ステップ１８０９では、ディスプレイ９０の設定車速表示部９３をドライバーの操作に応じた設定車速を書き替えてフローを終了する。
【０１１０】
すなわち、走行制御中に実際の車速が設定車速を規定値α以上、上回っていることにより特別な表示を行っている間に、ドライバーが設定車速を変更する操作を行った場合には、現在の設定車速を分かりやすく表示することが特別な表示に優先される。
【０１１１】
以上説明したように、第３実施例にあっては、ドライバーが設定車速を変更したいときには、ディスプレイ９０の設定車速表示部９３がインジケータとして十分見やすい状態で表示されるため、特別な表示が行われている途中においてもドライバーは容易に設定車速を変更できる。
【０１１２】
（第４実施例）
この第４実施例は、第１実施例の図１２に示す車速と設定車速の比較及び表示判断に代え、図１９に示す車速と設定車速の比較及び表示判断とした例である。なお、図２〜図１１までの構成及び作用については、第１実施例と同様であるので、図示並びに説明を省略する。
【０１１３】
図１９は表示判断処理を示すフローチャートであり、以下、この表示判断処理を説明する。
【０１１４】
ステップ１９０１では、ドライバーがセットスイッチＳＷＳを押して制御を開始した状態で、現在の車速が点滅開始車速（設定車速＋規定値α）を上回っているかどうかが判断される。車速が点滅開始車速を上回っている場合には、ステップ１９０２へ進み、車速が点滅開始車速を上回っていない場合はステップ１９０６へ進む。ステップ１９０２では、ディスプレイ９０の設定車速表示部９３を特別な表示方法に変更する。ここで、特別な表示方法とは、第１，２実施例に挙げる点滅や、図１４に示す様々な色の変更や文字サイズの変更や文字の太さの変更等がある。ステップ１９０３では、接近警報が発令されたかどうかを判断し、発令されていればステップ１９０４に進み、接近警報が発令されていない場合にはそのままフローを終了する。ステップ１９０４では、ディスプレイ９０の設定車速表示部９３を通常の設定車速の表示に戻す。ステップ１９０５では、ドライバーに接近警報を伝える表示に書き換え、フローを終了する。
【０１１５】
一方、ステップ１９０１でＮｏと判断された場合、ステップ１９０６へ進み、ステップ１９０６では、設定車速が特別な表示方法に替わっているかどうかを確認し、特別な表示方法になっている場合はステップ１９０７へ進み、それ以外はステップ１９０８へ進む。ステップ１９０７では、特別な表示方法を通常の表示に戻す。ステップ１９０８では、接近警報が発令されたかどうかを判断し、発令されていればステップ１９０９に進み、接近警報が発令されていない場合にはそのままフローを終了する。ステップ１９０９では、ドライバーに接近警報を伝える表示に書き換え、フローを終了する。
【０１１６】
すなわち、走行制御中に実際の車速が設定車速を規定値α以上、上回っていることにより特別な表示を行っていて、同時期に接近警報の表示を行わなければならない状況が発生し、両方の表示が成立しない場合には、重要度がより高い接近警報の表示が優先される。
【０１１７】
以上説明したように、第４実施例にあっては、特別な表示と同じタイミングで重要度のより高い情報を表示しなければならない時には、重要度の高い方の表示が優先されることとしたため、接近警報のように安全上重要度のより高い情報をドライバーに知らせる必要がある場合には、確実にドライバーにこれを伝えることができる。
【０１１８】
なお、ステップ１９０３及びステップ１９０８において、接近情報と同様に、重要度の高い情報報知が必要な場合についても同じように、重要度の高い情報が特別な表示に優先されることになる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本願発明の車両用走行制御装置を示すクレーム概念図である。
【図２】第１実施例における車両用走行制御装置を示す全体システム図である。
【図３】第１実施例の表示手段であるディスプレイを示す図である。
【図４】第１実施例の表示手段であるディスプレイでの具体的な表示一例を示す図である。
【図５】第１実施例における制御モードの状態遷移図である。
【図６】第１実施例における走行制御処理のメインルーチンを示すフローチャートである。
【図７】第１実施例における制御待機モードでの制御処理を示すフローチャートと、追従モードでの制御処理を示すフローチャートと、制御休止モードでの制御処理を示すフローチャートである。
【図８】第１実施例における制御待機モードから他のモードへの遷移先を決定するフローチャートである。
【図９】第１実施例における追従モードから他のモードへの遷移先を決定するフローチャートである。
【図１０】第１実施例における制御休止モードから他のモードへの遷移先を決定するフローチャートである。
【図１１】第１実施例における表示判断処理を示すフローチャートである。
【図１２】第１実施例における車速と設定車速の比較及び表示判断処理を示すフローチャートである。
【図１３】第１実施例における走行制御中にアクセル踏み増しをした場合の表示作用説明図である。
【図１４】車速が設定車速上回った場合の特別な設定車速表示として、点滅表示以外の例を示す図である。
【図１５】設定車速に応じて規定値αを決める一例を示す規定値特性図である。
【図１６】第２実施例における車速と設定車速の比較及び表示判断処理を示すフローチャートである。
【図１７】第２実施例における実車速と設定車速の乖離値に応じて点滅周波数を決める一例を示す点滅周波数特性図である。
【図１８】第３実施例における車速と設定車速の比較及び表示判断処理を示すフローチャートである。
【図１９】第４実施例における車速と設定車速の比較及び表示判断処理を示すフローチャートである。
【符号の説明】
ＦＬ，ＦＲ    前輪
ＲＬ，ＲＲ    後輪
２    エンジン
３    自動変速機
４    プロペラシャフト
５    最終減速装置
６    車軸
７    ディスクブレーキ
８    制動制御装置
９    エンジン出力制御装置
１０    変速機制御装置
１２    車間距離センサ
１３    車輪速センサ
１４    アクセルペダル
１５    アクセルスイッチ
１６    ブレーキペダル
１７    ブレーキスイッチ
１８    制動圧センサ
２０    切換スイッチ
２１    リレー回路
２２    シフトレバー
３０    追従制御用コントローラ
９０    ディスプレイ
９１    走行制御作動表示ランプ
９２    システム異常ワーニングランプ
９３    設定車速表示部
９４    設定車間表示部
９５    先行車表示部
９６    自動停止モード表示部
１００    メータパネル
１０１        スピードメータ
ＲＬ    リレーコイル
ｓ１    常開接点
ＳＷＣ    キャンセルスイッチ
ＳＷＤ    ドライブレンジ検出スイッチ
ＳＷＩＧ    イグニッションスイッチ
ＳＷＭ    メインスイッチ
ＳＷＳ    セットスイッチ
ｔ０    出力端子
ｔｉ１    入力端子
ｔｉ２    入力端子
【図１】
0003885491.tif 000002
【図２】
0003885491.tif 000003
【図３】
0003885491.tif 000004
【図４】
0003885491.tif 000005
【図５】
0003885491.tif 000006
【図６】
0003885491.tif 000007
【図７】
0003885491.tif 000008
【図８】
0003885491.tif 000009
【図９】
0003885491.tif 000010
【図１０】
0003885491.tif 000011
【図１１】
0003885491.tif 000012
【図１２】
0003885491.tif 000013
【図１３】
0003885491.tif 000014
【図１４】
0003885491.tif 000015
【図１５】
0003885491.tif 000016
【図１６】
0003885491.tif 000017
【図１７】
0003885491.tif 000018
【図１８】
0003885491.tif 000019
【図１９】
0003885491.tif 000020