(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
検索した誘導ルートに従って道路案内を行うと共に、車両が誘導ルート上の進路案内すべき案内地点に近づいたときに、該案内地点での進路案内を進路案内手段にて運転者に提示する車両用ナビゲーション装置において、
上記提示された案内地点以外で進路変更がなされて上記案内地点より手前側と奥側との何れにミスコースしたかを判定するミスコース判定手段と、
上記ミスコース判定手段により、案内地点より手前側にミスコースしたと判定された場合には、上記進路案内手段による進路案内の提示タイミングを遅らせる方向に補正し、案内地点より奥側にミスコースしたと判定された場合には、進路案内手段による進路案内の提示タイミングを早める方向に補正する提示タイミング補正手段と
を備えたことを特徴とする車両用ナビゲーション装置。
【請求項２】
検索した誘導ルートに従って道路案内を行うと共に、車両が誘導ルート上の進路案内すべき案内地点に近づいたときに、該案内地点での進路案内を進路案内手段にて運転者に提示する車両用ナビゲーション装置において、
上記提示された案内地点以外で進路変更がなされて上記案内地点より手前側と奥側との何れにミスコースしたかを判定するミスコース判定手段と、
上記ミスコース判定手段の判定結果を蓄積するミスコース情報蓄積手段と、
上記ミスコース情報蓄積手段に蓄積されたミスコースの回数が奥側より手前側の方が多い場合に、上記進路案内手段による進路案内の提示タイミングを遅らせる方向に補正し、ミスコース情報蓄積手段に蓄積されたミスコースの回数が手前側より奥側の方が多い場合に、進路案内手段による進路案内の提示タイミングを早める方向に補正する提示タイミング補正手段と
を備えたことを特徴とする車両用ナビゲーション装置。
【請求項３】
上記提示タイミング補正手段は、上記ミスコース情報蓄積手段に蓄積された手前側と奥側とのミスコースの回数の差が大きいほど、上記進路案内の提示タイミングを補正するときの補正量を増加させることを特徴とする請求項２に記載の車両用ナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両に搭載されて道路案内を行うナビゲーション装置に関するものである。
【０００２】
【関連する背景技術】
この種の車両用ナビゲーション装置は、検索した誘導ルートをディスプレイ上に表示して道路案内を行うと共に、車両が誘導ルート上の案内地点（交差点やＹ字路等）に近づいたときに、案内地点の詳細を示す画面に切換えて進行方向を表示すると共に、スピーカから進行方向を音声により提示している。
【０００３】
ところで、所定の案内地点で進路案内する場合、案内地点の周辺に交差点やＹ字路が連続して存在して道路ネットワークが複雑であるほど、運転者は案内地点を特定するために時間を要する傾向がある。そこで、例えば特登２８１２６５４号に記載のように、道路ネットワークが複雑であるほど進路案内の提示タイミングを早めて、運転者が余裕をもって案内地点を判断できるように配慮したものがある。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記した車両用ナビゲーション装置は、道路ネットワークの相違に着目しているに過ぎず、運転者の個人差については何ら考慮していない。即ち、運転者が進路案内の提示に応答して案内地点を特定する際の所要時間には反応速度や癖等の個人差が影響することから、特に複数の交差点やＹ字路が連続する場合等には、運転者によって特定する案内地点が異なってしまう。そして、この問題は単に提示タイミングを一義的に調整するだけでは解決できず、結果としてミスコースを誘発してしまうという問題がある。
【０００５】
本発明の目的は、運転者の個人差に影響されることなく、常に適切な案内地点で進路案内を行わせ、もって、誘導ルートに沿って確実に道路案内を行うことができる車両用ナビゲーション装置を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、請求項１の発明では、検索した誘導ルートに従って道路案内を行うと共に、車両が誘導ルート上の進路案内すべき案内地点に近づいたときに、案内地点での進路案内を進路案内手段にて運転者に提示する車両用ナビゲーション装置において、提示された案内地点以外で進路変更がなされて案内地点より手前側と奥側との何れにミスコースしたかを判定するミスコース判定手段と、ミスコース判定手段により、案内地点より手前側にミスコースしたと判定された場合には、進路案内手段による進路案内の提示タイミングを遅らせる方向に補正し、案内地点より奥側にミスコースしたと判定された場合には、進路案内手段による進路案内の提示タイミングを早める方向に補正する提示タイミング補正手段とを備えた。
【０００７】
従って、提示された案内地点以外の交差点やＹ字路で進路変更が行われると、ミスコース判定手段にてミスコースの判定が下され、運転者が案内地点より手前側にミスコースする傾向にある場合には、進路案内の提示タイミングが遅らされ、逆に運転者が案内地点より奥側にミスコースする傾向にある場合には、進路案内の提示タイミングが早められる。このように、同一のタイミングで進路案内が提示されても、運転者の個人差により案内地点より手前側でミスコースしたり、逆に案内地点より奥側でミスコースしたりする場合に、このミスコースの発生状況に応じて進路案内の提示タイミングが変更されることから、結果として運転者の個人差に関わらず常に適切な案内地点で進路案内が行われる。
【０００９】
請求項２の発明では、更にミスコース判定手段の判定結果を蓄積するミスコース情報蓄積手段を備え、提示タイミング補正手段が、ミスコース情報蓄積手段に蓄積されたミスコースの回数が奥側より手前側の方が多い場合に、進路案内手段による進路案内の提示タイミングを遅らせる方向に補正し、ミスコース情報蓄積手段に蓄積されたミスコースの回数が手前側より奥側の方が多い場合に、進路案内手段による進路案内の提示タイミングを早める方向に補正するようにした。
【００１０】
従って、ミスコースが奥側より手前側で多く発生するときには、進路案内の提示タイミングが遅らせる方向に補正され、逆にミスコースが手前側より奥側で多く発生するときには、進路案内の提示タイミングが早める方向に補正される。よって、例えば運転者が手前側にミスコースする傾向があり、進路案内の提示タイミングを遅らせるべきときには、譬え今回偶発的に奥側にミスコースしたとしても、過去の多数の手前側のミスコースに基づいて提示タイミングが確実に遅延される。
【００１１】
一方、請求項３の発明では、提示タイミング補正手段が、ミスコース情報蓄積手段に蓄積された手前側と奥側とのミスコースの回数の差が大きいほど、進路案内の提示タイミングを補正するときの補正量を増加させるようにした。
従って、ミスコースの回数の差が大きいときには、運転者が手前側又は奥側の何れかにミスコースする傾向が強いことを意味するが、この場合には補正量が増加されることから、速やかに適切な提示タイミングに補正される。
【００１２】
【発明の実施の形態】
［第１実施形態］
以下、本発明を具体化した車両用ナビゲーション装置の第１実施形態を説明する。
図１は本実施形態の車両用ナビゲーション装置を示す全体構成図である。ナビゲーション装置の総合的な制御を実行するナビゲーション用ＥＣＵ（電子コントロールユニット）１は車室内に設置されており、図示しない入出力装置、記憶装置（ＲＯＭ、ＲＡＭ等）、中央処理装置（ＣＰＵ）、タイマカウンタ等を備えている。ＥＣＵ１の入力側には、ナビゲーション装置を操作するための入力部２、地図情報を記憶した地図データベース３、ＧＰＳ（グローバル・ポジショニング・システム）の受信機４、車輪速センサやヨー角センサ等の自立航法を行うための各種センサ類５が接続されている。又、ＥＣＵ１の出力側には、運転席に設けられた液晶式のディスプレイ７及びスピーカ８が接続されている。
【００１３】
図１ではＥＣＵ１内で実行される処理手順が表されており、前記した入力部２からの入力情報、地図データベース３の地図情報、ＧＰＳ受信機４にて受信された情報、センサ類５からの情報が自車位置検出部１１に入力される。自車位置検出部１１ではＧＰＳ受信機４及びセンサ類５からの情報に基づいて自車位置が確定される。又、入力部２により目的地が入力されると、誘導ルート演算部１２では自車位置から目的地までの最適な誘導ルートが検索され、その誘導ルートが誘導ルート記憶部１３に記憶されると共に、情報提示判定部１４で自車位置の周辺の地図に誘導ルートを重ね合わせた画像が作成されてディスプレイ７に表示され、その画像が車両の走行に伴って順次変更される。
【００１４】
又、情報提示判定部１４では車両が誘導ルート上の右折や左折等の進路案内すべき案内地点（交差点やＹ字路）に近づいたときに、ディスプレイ７の表示を当該案内地点の詳細を示す画面に切換えて進行方向を表示すると共に、スピーカ８からの音声ガイダンスにより進行方向を提示する。そして、この進路案内の際に本実施形態のナビゲーション装置では、自車位置と誘導ルートとに基づいてミスコース判定部１５によりミスコースしたか否か、つまり正しい案内地点以外で進路変更したか否かを判定し、ミスコースした場合には次回以降の音声ガイダンスを提示するタイミングを補正している。そこで、この音声ガイダンスの提示タイミングの補正処理について詳述する。
【００１５】
ＥＣＵ１は道路案内の実行中に図２に示す提示タイミング補正ルーチンを所定の制御インターバルで実行する。まず、ＥＣＵ１はステップＳ２で次の案内地点での進路変更に備えて音声ガイダンスを開始すべき地点に到達したか否かを判定する。本実施形態のナビゲーション装置では、次の案内地点より１００ｍ手前を音声ガイダンスの開始地点として定めており、ＧＰＳ受信機４やセンサ類５の情報から確定した自車位置に基づいてステップＳ２の判定を行う。ステップＳ２の判定がＮＯ（否定）の間はそのままルーチンを終了し、判定がＹＥＳ（肯定）になると、ステップＳ４に移行して案内地点での進行方向を音声ガイダンスする（進路案内手段）。尚、この音声ガイダンスと並行して、上記のようにディスプレイ７上での進路案内の表示も行われる。
【００１６】
続くステップＳ６ではミスコースしたか否かを判定する（ミスコース判定手段）。この判定は上記した自車位置と誘導ルートとを比較することで行われ、両者が一致している場合には進路案内が正しい案内地点で行われたと見なし、ステップＳ６でＮＯ（否定）の判定を下してルーチンを終了する。即ち、この場合には運転者に対して適切なタイミングで音声ガイダンスされたことを意味するため、次回の案内地点でも同一のタイミングで音声ガイダンスされることになる。
【００１７】
一方、自車位置と誘導ルートとが一致しない場合、つまり、進路変更が誤った地点で行われた場合にはミスコースと見なし、前記ステップＳ６でＹＥＳの判定を下してステップＳ８に移行する。ステップＳ８では進路案内が案内地点より手前側（つまり、進路案内のタイミングが早過ぎる）で行われたか否かを判定し、ＹＥＳのときにはステップＳ１０で音声ガイダンスを開始するタイミングを遅らせる方向に所定量だけ補正した後にルーチンを終了する（提示タイミング補正手段）。
【００１８】
又、前記ステップＳ８で進路案内が案内地点より奥側（つまり、進路案内のタイミングが遅過ぎる）で行われたとしてＮＯの判定を下したときには、ステップＳ１２に移行して音声ガイダンスを開始するタイミングを早める方向に所定量だけ補正した後にルーチンを終了する（提示タイミング補正手段）。尚、ステップＳ１０やステップＳ１２の補正処理は、例えば上記１００ｍを８０ｍに補正する等のように距離に基づいて行ってもよいし、ステップＳ２からステップＳ４に移行するタイミングを２sec遅延させる等のように時間に基づいて行ってもよい。
【００１９】
以上の処理により、運転者が正しい案内地点より手前側にミスコースする傾向にある場合には、音声ガイダンスのタイミングが遅延されて、次回以降ではより奥側で進路案内が行われ、逆に運転者が案内地点より奥側にミスコースする傾向にある場合には、音声ガイダンスのタイミングが早められて、次回以降ではより手前側で進路案内が行われ、結果として、何れの場合でも進路変更が適切な提示タイミングで行われる。よって、この処理が繰り返されることで、運転者の個人差に関わらずミスコースを生じることなく常に適切な案内地点で進路案内が行われるようになり、もって誘導ルートに沿って確実に道路案内を行うことができる。
【００２０】
更に、右左折等の際の運転者は歩行者等に特に注意を払う必要があるが、上記のように個々の運転者に合ったタイミングで音声ガイダンスが行われるため、その確認に注意を裂く時間が格段に少なくなり、運転者の負担を大幅に軽減することができる。
［第２実施形態］
次に、本発明を具体化した車両用ナビゲーション装置の第２実施形態を説明する。
【００２１】
この第２実施形態のナビゲーション装置の全体的な構成は第１実施形態のものと同一であり、相違点はＥＣＵ１が実行する提示タイミング補正ルーチンの内容にある。よって、共通箇所の説明は省略して相違点を重点的に述べる。
図３は本実施形態のＥＣＵが実行する提示タイミング補正ルーチンを部分的に示しており、表示部分以外は図２と同様である。第１実施形態と同じくステップＳ８で案内地点より手前側で進路案内されたか否かが判定され、ＹＥＳのときにはステップＳ２２でカウンタＣをインクリメントし、ＮＯのときにはカウンタＣをデクリメントする（ミスコース情報蓄積手段）。尚、カウンタＣはＥＣＵ１の起動時に０に初期化されている。その後、ステップＳ２６で図４のマップからカウンタＣに応じたタイミング補正量を設定し、ステップＳ２８でカウンタＣの値を判定する。カウンタＣが０のときには、音声ガイダンスのタイミングが適切であるとしてルーチンを終了し、カウンタＣが正のときには、前記ステップＳ１０でタイミング補正量に基づいて音声ガイダンスのタイミングを遅らせる方向に補正し、カウンタＣが負のときには、前記ステップＳ１２でタイミング補正量に基づいて逆にタイミングを早める方向に補正する。
【００２２】
つまり、直前のミスコースのみに基づいて音声ガイダンスのタイミングの補正方向を決定した第１実施形態とは異なり、本実施形態では過去のミスコースの発生状況がタイミングの補正に反映されることになる。例えば、運転者が手前側にミスコースする傾向がある場合には、音声ガイダンスのタイミングを遅延させるべきであるが、このときには、譬え今回偶発的に奥側にミスコースしたとしても、過去の多数の手前側のミスコースに基づいてカウンタＣが正側に加算されていることから、タイミングの補正は確実に遅らせる方向に行われ、もって、第１実施形態に比較してより一層的確にミスコースを防止することができる。
【００２３】
しかも、図４から明らかなように、タイミング補正量はカウンタＣの絶対値に比例して設定されるため、カウンタＣの絶対値が大きくて、運転者が手前側又は奥側の何れかにミスコースする傾向が強い場合ほど、タイミング補正量が大きな値に設定され、適切なタイミングに速やかに補正できるという効果もある。
以上で実施形態の説明を終えるが、本発明の態様はこの実施形態に限定されるものではない。例えば、上記第１及び第２実施形態のナビゲーション装置は、ＧＰＳ情報に加えて自立航法のための各種センサ類の情報を利用して自車位置を確定したが、その構成はこれに限ることはなく、例えばＧＰＳ情報のみに基づいて自車位置を確定するナビゲーション装置や、或いは道路に設置したビーコンから渋滞情報等を受信する機能を備えたナビゲーション装置に具体化してもよい。
【００２４】
又、上記第１及び第２実施形態では進路案内を音声ガイダンスにより指示したが、運転者が視線移動を伴わずに進路案内の提示を把握可能であればこれに限定されることはなく、例えばヘッドアップディスプレイを利用してフロントウインド上に進行方向を投影するようにしてもよい。
更に、上記第１実施形態ではミスコースが生じてステップＳ６の判定がＹＥＳになったときに音声ガイダンスを補正し、第２実施形態ではステップＳ２８でカウンタＣが０以外と判定されたときに音声ガイダンスを補正したが、例えば第１実施形態ではミスコースが所定回数重なった時点で、第２実施形態ではカウンタＣの絶対値が所定値以上になった時点で、音声ガイダンスの補正を行うようにしてもよい。
【００２５】
【発明の効果】
以上説明したように請求項１の発明の車両用ナビゲーション装置によれば、運転者の個人差に影響されることなく、常に適切な案内地点で進路案内を行わせ、もって、誘導ルートに沿って確実に道路案内を行うことができる。
又、請求項２の発明の車両用ナビゲーション装置によれば、偶発的なミスコースに影響されることなく、より一層的確にミスコースを防止することができる。
【００２６】
更に、請求項３の発明の車両用ナビゲーション装置によれば、適切な提示タイミングに速やかに補正することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】第１及び第２実施形態の車両用ナビゲーション装置を示す全体構成図である。
【図２】第１実施形態のＥＣＵが実行する提示タイミング補正ルーチンを示すフローチャートである。
【図３】第２実施形態のＥＣＵが実行する提示タイミング補正ルーチンを示すフローチャートである。
【図４】タイミング補正量を設定するためのマップを示す説明図である。
【符号の説明】
１    ＥＣＵ（進路案内手段、ミスコース判定手段、提示タイミング補正手段、ミスコース情報蓄積手段）
８    スピーカ（進路案内手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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