(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
内歯を構成する複数の外ピンを、略円筒状の外ピン支持部材の内周面に形成される軸方向の複数のピン溝によって保持する内歯歯車と、自身が有する略リング状の段部を前記内歯歯車に係合させて相対的な径方向のずれを規制する内歯用ケーシングと、を備えるケーシング組込式の内歯歯車構造において、
前記内歯用ケーシングの前記段部が自身の外周面によって、前記内歯歯車における前記複数の外ピンを内側から支持する役目を兼ねるように構成にした
ことを特徴とするケーシング組込式の内歯歯車構造。
【請求項２】
請求項１において、
前記外ピン支持部材の前記内周面における軸方向端部近傍に、前記複数の外ピンの内周側を連ねて形成される内周円に先端が一致する突起部を、半径方向内側に突出形成すると共に、
突起部の前記先端を内歯用ケーシングの前記段部に係合させた
ことを特徴とするケーシング組込式の内歯歯車構造。
【請求項３】
請求項２において、
前記外ピンの軸方向両端を、前記外ピン支持部材の両側面に一致させた
ことを特徴とするケーシング組込式の内歯歯車構造。
【請求項４】
請求項２又は３において、
前記突起部を、周方向に隣り合う一対の外ピンの間に形成すると共に該外ピンの外周面に近接させ、該突起部の外ピン側の面が、該外ピンが相手側外歯歯車と噛合する際に受ける周方向の力に対して反力を与え得るように構成した
ことを特徴とするケーシング組込式の内歯歯車構造。
【請求項５】
請求項２、３又は４において、
前記外ピンの外周には円筒状の外ローラが被覆され、且つ該外ローラの外周面によって歯面が構成されるようにした
ことを特徴とするケーシング組込式の内歯歯車構造。
【請求項６】
請求項２乃至５のいずれかにおいて、
前記内歯歯車に対して相手側外歯歯車を軸方向から組込・取り出し可能とするための凹部が、前記突起部の軸方向に沿って半径方向外側に凹設されている
ことを特徴とするケーシング組込式の内歯歯車構造。
【請求項７】
第１軸と、該第１軸の回転によって回転する偏心体と、該偏心体を介して第１軸に対して偏心回転可能な状態で組み込まれる外歯歯車と、内歯用ケーシングに組み込まれて前記外歯歯車が内接噛合する内歯歯車と、前記外歯歯車の自転成分のみが伝達するように該外歯歯車に連結される第２軸と、を備えた内接噛合遊星歯車機構において、
前記内歯用ケーシングに組み込まれる前記内歯歯車に、請求項１乃至６のいずれかに記載の内歯歯車構造を採用した
ことを特徴とする内接噛合遊星歯車機構。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、外ピン支持部材によって、内歯を構成する外ピンを保持する内歯歯車と、自身の段部によってこの内歯歯車と係合する内歯用ケーシングと、を備えるケーシング組込式の内歯歯車構造、及び該内歯歯車構造を採用する内接噛合遊星歯車機構に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、複数の外ピンによって内歯を構成する内歯歯車は、歯車によって回転動力を伝達する様々な機構において広く採用されている。
【０００３】
図５に、この種の内歯歯車１０が適用される内接噛合遊星歯車機構２０と、これに連結されるモータ２２と、を備える回転駆動装置３０を示す。
【０００４】
この内接噛合遊星歯車機構２０は、第１軸１と、この第１軸１の回転によって回転する偏心体３と、この偏心体３を介して第１軸１に対して回転可能な状態で組み込まれる外歯歯車５と、ケーシング１２に組み込まれて外歯歯車５が内接噛合する内歯歯車１０と、外歯歯車５に、その自転成分のみが伝達するように連結される第２軸２と、を備える。
【０００５】
即ち、この内接噛合遊星歯車機構２０は、内歯歯車１０の中心が外歯歯車５の周囲の内側に位置するという特徴（国際特許分類Ｆ１６Ｈ１／３２に示される特徴）を有している。
【０００６】
具体的に外歯歯車５は、図６に示されるように、自身の中心に形成される軸受孔によって偏心体３と遊嵌しており、この軸受孔と偏心体３との間には、軸受用ローラ４が挿入されている。更にこの外歯歯車５には、内ローラ孔６が周方向に複数形成されており、そこに内ピン７及び内ローラ８が遊嵌している。又、この外歯歯車５の外周には、トロコイド歯形や円弧歯形の外歯９が設けられており、内歯歯車１０と内接噛合している。
【０００７】
又、図５に戻って、上記内ローラ８は、回転自在な状態で内ピン７によって保持されており、この内ピン７の基部が、出力軸２のフランジ部１４に固定状態で嵌入される。
【０００８】
内歯歯車１０は、自身の内歯を外ピン１１によって構成しており、この外ピン１１は、略円筒状の外ピン支持部材１０の内周面によって摺動回転自在な状態で保持される（詳細は後述する）。
【０００９】
次に、この揺動内接噛合遊星歯車機構２０の作用について説明する。
【００１０】
第１軸１が１回転すると、それに伴って偏心体３が１回転する。この偏心体３の回転により外歯歯車５も回転しようとするが、内歯歯車１０との噛合状態によりその自由な自転が拘束され、この内歯歯車１０と噛合しながら（わずかな自転を伴って）殆ど揺動回転のみを行う。
【００１１】
具体的には、今例えば外歯歯車５の歯数をＮ、内歯歯車１０の歯数をＮ＋１とすると、その歯数差は１である。従って、第１軸１が１回転する毎に、即ち外歯歯車５が１揺動回転する毎に、この外歯歯車５が内歯歯車１０に対して１歯分だけずれる（わずかに自転する）。これは、外歯歯車５の自転が、第１軸１の回転に対して−１／Ｎの回転に減速されたことを意味する（マイナスは逆回転を示す）。
【００１２】
このような外歯歯車５の回転（わずかな自転を伴った揺動回転）は、内ローラ孔６と内ローラ８との隙間によってその揺動成分が吸収され、自転成分のみが出力軸２に伝達される。その結果、第１軸１と第２軸２との間では、減速比−１／Ｎが達成される。
【００１３】
図５に示されるように、この内接噛合遊星歯車機構２０における第１軸１は、モータ２２のモータ軸２４に連結（この従来例では一体）されており、このモータ２２を駆動源として全体で減速タイプのギヤドモータとして機能する。
【００１４】
次に、上記内歯歯車１０の構造等について更に詳細に説明する。
【００１５】
図７に拡大して示されるように、内歯歯車１０は、内歯を構成する複数の外ピン１１と、自身の内周面２７ａに形成される軸方向Ｌの複数のピン溝１３によって外ピン１１を摺動回転可能に保持する外ピン支持部材２７と、を備える。
【００１６】
このピン溝１３は、軸方向Ｌから視ると断面が半円弧形状である。従って、このピン溝１３に保持される外ピン１１の外周面は、約半分が内側（中心軸側）に露出するようになっている。これは、当然のことではあるが、この外ピン１１の露出部分によって内歯を形成するためであり、この露出部分に外歯歯車５（図７では省略、図６を参照）が噛合する。
【００１７】
内歯歯車１０の軸方向両側に配置される２つのケーシング１２には、軸方向に突出するリング状の第１段部２８、及びこの第１段部２８より小径となる第２段部２９が階段状に形成されている。そして、第１段部２８の外周面２８ａは、外ピン支持部材２７の内周面２７ａと嵌合しており、このケーシング１２と外ピン支持部材２７（内歯歯車１０）とが相互に径方向にずれないようになっている。
【００１８】
又、第２段部２９の外周面２９ａは、複数の外ピン１１の内周側を連ねて形成される内周円、即ち、外ピン１１によって形成される内歯の歯先円と一致している。従って、ピン溝１３に保持される外ピン１１の両端側は、上記第１段部２８と外ピン支持部材２７が嵌合した状態において、第２段部２９の外周面２９ａによって内側（この外ピン１１で構成される内歯の歯先側）から支持される。又、外ピン１１の軸方向長さは、１対の第１段部２８の対向面２８ｂ間の距離Ｓと一致しており、従って、この対向面２８ｂによって外ピン１１の軸方向の移動が規制される。
【００１９】
なお、減速比を出来るだけ高くするためには、内歯歯車１０の歯数（外ピン１１の本数）Ｎを増やす必要がある。従って、その場合には外ピン支持部材２７の内径を大きくすると共に、ピン溝１３の形成間隔を出来るだけ狭めるこどで、外ピン１１を数多く保持できるようにすればよい。
【００２０】
又、上記の構造以外にも、図８に示されるように、外ピン１１１の外周に円筒状の外ローラ３２が被覆され、この外周面によって内歯が形成されている構造（いわゆる外ローラタイプ）もある。これは、外歯歯車（図示は省略）が噛合する際に外ローラ３２自身が円滑に回転して、歯面における滑りを分散・吸収し、外歯歯車の回転抵抗を低減させるためである。この構造は、高い伝達効率が要求される場所などで広く採用されている。
【００２１】
この場合には、外ピン支持部材１２７の内周面１２７ａには、周方向にローラ溝１２７ｂが形成されており、内周面１２７ａと外ローラ３２とが接触しないようにして、外ローラ３２が円滑に回転するようになっている。なお、その他の構成等については、既に図５〜７に示した従来例とほぼ同様であるため、同一又は同様な部材・部分については下二桁を同一符号とすることにより詳細な説明や全体の図示は省略する。
【００２２】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、図７に示されるようなケーシング１２は、内部に二つの段部２８、２９が形成されており、その構造が非常に複雑であった。これは、一方の（第１）段部２８が、内歯歯車１０と係合して径方向に相対的に動かないようにする役目（いわゆるインローの役目）を果たし、他方の（第２）段部２９が、歯面を形成する外ピン１１を支持して脱落を防止する役目を果たす必要があるからである。これは、図８に示したケーシング１２２でも同様である。
【００２３】
更に、上記のような内歯歯車構造を採用する結果、外ピン支持部材２７に形成されるピン溝１３が全体に渡って十分に活用されていないという問題があった。つまり、内周面２７ａには、その軸方向両端に至るまでピン溝１３が形成されているものの、実際には、その両端部分はインロー（具体的には第１段部２８との係合面）と重複しているので、ピン溝１３に無駄な空間Ｓ１、Ｓ１が存在していた。
【００２４】
この外ピン１１の長さＳは、内接噛合する外歯歯車５（図５参照）、及び外ピン１１の脱落を防止する第２段部２９の軸方向の突出量等で決定されるため、結果として、内歯歯車１０（外ピン支持部材２７）は上記のピン溝１３の「無駄な部分Ｓ１、Ｓ１」（インローによって使用される部分）だけ軸方向に長大化していた。特に、従来例として挙げた内接噛合遊星歯車機構２０は、軸方向にコンパクトな状態で高減速比を達成することが大きなメリットであるため、軸方向に長大化することは大きな問題であった。
【００２５】
更に、図８に示したような、外ローラ３２タイプの内歯歯車１１０構造においては、外歯歯車と噛合する外ローラ３２に作用する力を、総て外ピン１１１の軸端部分Ｓ２で支えなければならない。従って、外ピン１１１をある程度長くして、より多くの面積でその力を受けとめる必要があったため、それに加えてインロー部分Ｓ３が必要になると軸方向に内歯歯車１１０が大型化した。
【００２６】
ところで、図５に示したこの内歯歯車１０と外歯歯車５は、実際には図９に示されるような噛合状態になっていると考えられる。つまり、この回転駆動装置３０の外部負荷が大きくなるにつれて、外ピン１１に作用する周方向の力が大きくなる結果、外ピン支持部材２７やケーシング１２の第２段部２９等が弾性変形して、部分的には外ピン１１がピン溝１３から多少浮き上がった状態になっていると予測される。このような状態で長時間運転すると、外ピン１１に疲労が生じて寿命が短くなり易い。
【００２７】
本発明は上記問題点に鑑みてなされたものであり、ケーシングに保持される内歯歯車構造において、その内歯用ケーシングの形状を簡略化し、且つ軸方向にコンパクトに構成することを目的とする。又、他の目的としては、コンパクトな状態で内歯歯車の許容負荷を高めることにある。更に、このようなメリットを備える内歯歯車構造を、内接噛合油性歯車機構に適用することも目的としている。
【００２８】
【課題を解決するための手段】
本発明は、内歯を構成する複数の外ピンを、略円筒状の外ピン支持部材の内周面に形成される軸方向の複数のピン溝によって保持する内歯歯車と、自身が有する略リング状の段部を内歯歯車に係合させて相対的な径方向のずれを規制する内歯用ケーシングと、を備える内歯用ケーシング組込式の内歯歯車構造において、内歯用ケーシングの前記段部が自身の外周面によって、内歯歯車における前記複数の外ピンを内側から支持する役目を兼ねるように構成することで、上記目的を達成するものである。
【００２９】
このようにすれば、内歯歯車との相対的なズレを規制する（１つの）段部のみで外ピンを支持するため、外ピンを支持するために専用的に段部を形成する必要がなく、内歯用ケーシングの構造が簡潔になる。
【００３０】
なお、この内歯用ケーシングとは、上記の構成を有する部材であればあらゆるものを含む。従って、この内歯歯車を有する増・減速機等を内部に収容するケーシング以外にも、内歯歯車と一体となって回転する（いわゆる内歯歯車の一部としての）ケーシングも含んでいる。
【００３１】
具体的には、外ピン支持部材の内周面における軸方向端部近傍に、前記複数の外ピンの内周側に連ねて形成される内周円に先端が一致する突起部を、半径方向内側に突出形成し、この突起部の先端を内歯用ケーシングの段部に係合させるようにすればよい。
【００３２】
外ピン支持部材と、内歯用ケーシングの段部とを係合させれば、相互の径方向のずれが規制されるのであるが、本発明者はその手段の一部として、外ピン支持部材に突起部を形成し、この突起部の先端を、外ピン内周側を連ねて形成される内周円に一致させる構造を採用した。
【００３３】
このようにすると、上記段部が突起部と係合することで外ピン支持部材の径方向のずれを規制しようとした場合、この段部は、おのずと外ピンを内側から支持可能な状態に位置することになる。結果として、外ピンの脱落を防止するために「専用」の段部を形成する必要が無くなり、内歯用ケーシングの構造が簡潔になる。しかも、外ピン支持部材の内周面の「軸方向端部近傍」に上記突起部を配置しているため、例えば外ピンの約半分を露出させて内歯の歯面を形成する場合や、この外ピンに更に円筒状の外ローラを被覆させる場合でも、この突起部が邪魔にならない。
【００３４】
なお、突起部の先端を上記内周円に「一致」させるということは、完全に一致する場合のみに限定されるものではなく、この段部が外ピンを内周側から支持可能な程度、即ち本発明の目的が達成できる程度に一致している場合を含んでいる。即ち、外ピンがピン溝内で自由に回転できるように、外ピンと段部との間に微少の隙間を形成したとしても、それは本発明が意味している範囲内である。
【００３５】
ところで、上記発明の構成を採用する場合には、外ピンの両端を外ピン支持部材の両側面に一致させることが好ましい。
【００３６】
このようにすると、外ピン支持部材の軸方向長さ全体を利用して、外ピンを保持することが出来るので、ピン溝に無駄な空間（外ピンを保持していない空間）が発生しない（又は減少する）。従って、特にこの内歯歯車が外ローラタイプの場合には、この外ローラを支持する外ピンの、ピン溝による保持面積を増大させることが出来るので、コンパクトな状態のままで内歯歯車の許容荷重を高めることが可能になる。反対に、外ピンの長さが一定の場合を考えると、従来と比較して相対的に外ピン支持部材（内歯歯車）の幅（軸方向長さ）を小さくすることが出来る。
【００３７】
なお、本発明では、外ピン支持部材の内周面の周方向全体に渡って、前記突起部を形成する場合に限定されず、この突起部と前記段部とにより相互に径方向のずれが規制される程度に、合理的な配置形状で形成することが好ましい。
【００３８】
又、許容荷重を更に高めるためには、周方向に隣り合う一対の外ピンの間にこの突起部を形成すると共に該外ピンの外周面に近接させて、突起部の外ピン側の面が、外ピンが相手側外歯歯車と噛合する際に受ける周方向の力に対して反力を与え得るように構成することも望ましい。
【００３９】
このようにすれば、従来、断面が半円弧形状のピン溝だけで外ピンを保持していた場合と比較して、突起部がいわゆる周方向のストッパー（規制部材）の役目を兼ねるので、過大負荷に対しても外ピンがピン溝に常時安定した状態で保持される。
【００４０】
なお、本発明に係る外ピンは、自身の外周面によって内歯の歯面を形成する場合に限定されるものではなく、外ピンの外周には略円筒状の外ローラが被覆され、且つこの外ローラの外周面によって歯面が構成されるもの（いわゆる外ローラタイプ）も含んでいる。この場合、外ピンが内歯の一部を構成していることに変わりはない。
【００４１】
更に、これらの発明においては、内歯歯車に対して相手側外歯歯車を軸方向から組込・取り出し可能とするための凹部が、突起部の軸方向に沿って半径方向外側に凹設されることが好ましい。特に、相手側外歯歯車との相対歯数差が小さい場合（例えば、揺動内接噛合遊星歯車機構）や、相手側外歯歯車の歯先円が内歯歯車の歯先円と干渉する場合（即ち、外歯歯車の歯先円径＞内歯歯車の歯先円径、の場合）等には、この外歯歯車を軸方向に組込・取り出す場合に上記突起部が邪魔になる可能性を有するが、この凹部を利用すれば容易に組込等が可能になる。なお、この凹部の形状・配置等は、相手側外歯歯車の形状、大きさ等を総合的に考慮して、適宜決定すればよい。
【００４２】
以上の本発明の構成等を考慮すると、この内歯歯車構造は下記の内接噛合遊星歯車機構に適用することが好ましい。具体的には、第１軸と、該第１軸の回転によって回転する偏心体と、該偏心体を介して第１軸に対して偏心回転可能な状態で組み込まれる外歯歯車と、内歯用ケーシングに組み込まれて前記外歯歯車が内接噛合する内歯歯車と、前記外歯歯車の自転成分のみが伝達するように該外歯歯車に連結される第２軸と、を備えた内接噛合遊星歯車機構において、内歯用ケーシングに組み込まれる前記内歯歯車に、上記発明に係る内歯歯車構造を採用すればよい。
【００４３】
このようにすると、軸方向寸法が短くできると共にケーシング構造も簡潔になり、製造コストも低減される。
【００４４】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態の例について図面を参照しながら詳細に説明する。
【００４５】
図１に、本発明の第１実施形態に係る内接噛合遊星歯車機構２２０を備えた回転駆動装置２３０を示す。この回転駆動装置２３０は、モータ２２２のモータ軸２２４に、内接噛合遊星歯車機構２２０の第１軸２０１を連結させて全体としてギヤドモータとして機能するものである。
【００４６】
なお、これ以降において詳細に説明する内歯歯車構造を除いては、既に図６等で従来例として示した回転駆動装置３０とほぼ同様な構成であるため、同一部分・部材・構造等については下２桁を回転駆動装置３０と同一符号を付することにより、回転駆動装置２３０の構成・作用等の重複した説明は省略する。
【００４７】
この内接噛合遊星歯車機構２２０は、第１軸２０１と、この第１軸２０１の回転によって回転する偏心体２０３と、この偏心体２０３を介して第１軸２０１に対して偏心回転可能な状態で組み込まれる外歯歯車２０５と、ケーシング２１２（本発明における内歯用ケーシングに該当する）に組み込まれて外歯歯車２０５が内接噛合する内歯歯車２１０と、外歯歯車２０５の自転成分のみが伝達するように、この外歯歯車２０５に連結される第２軸２０２と、を備える。
【００４８】
内歯歯車２１０は、図２に拡大して示されるように、内歯を構成する外ピン２１１を、略円筒状の外ピン支持部材２２７の内周面２２７ａに形成される軸方向の複数のピン溝２１３によって保持している。
【００４９】
この外ピン支持部材２２７の内周面２２７ａの軸方向Ｌ両端近傍には、径方向内側に突出している突起部２５０が形成されており、この突起部２５０の先端２５０ａが、外ピン２１１の内周側を連ねて構成される内周円（この実施形態では内歯の歯先円）と一致している。又、この突起部２５０は、周方向に隣り合う一対の外ピン２１１の間（隣り合うピン溝２１３の間）に形成されており、各外ピン２１１の軸方向両端が、外ピン支持部材２２７の軸方向両端（両側面）にまで達している。
【００５０】
更に、この突起部２５０は、外ピン２１１の（軸端近傍部分の）外周面に近接配置されており、これにより、突起部２５０の外ピン２１１側の面２５０ｂが、外ピン２１１に作用する周方向の力に対して反力を与えることが出来るようになっている。
【００５１】
一方、この内歯歯車２１０が組み込まれるケーシング２１２は、軸方向Ｌ且つ内歯歯車２１０側に突出している略リング状の段部２２８が１つだけ形成されている（なお、本発明では１つに限定されるものではない）。この段部２２８（具体的には、段部２２８の外周面２２８ａ）は、上記突起部２５０の先端２５０ａと係合しており、これによりケーシング２１２と内歯歯車２１０の相互の径方向のズレが規制されると共に、外ピン２１１が内側から支持される。つまり、１つの段部２２８が、いわゆるインローの役目と外ピン２１１を支持する役目とを兼ねている。
【００５２】
以上に示した「ケーシング組込式の内歯歯車構造」によれば、図７に示した従来の内歯歯車構造の様にケーシングに２つ以上の段部を形成する必要が無く、ケーシング２１２構造が簡潔となって製造コストを低減することができる。
【００５３】
又、外ピン支持部材２２７に形成されるピン溝２１３の全体を利用して、外ピン２１１を保持することが出来る。言い換えると、従来と比較して、外ピン２１１の長さを延長する事が出来る。従って、外ピン２１１が広い面積で保持されるので、内歯歯車２１０の許容荷重が増大する。一方で、外ピン２１１を延長する必要がない場合には、その分だけ外ピン支持部材２２７を軸方向に短縮することが出来るので、結果として回転駆動装置２３０（内接噛合遊星歯車機構２２０）が軸方向に短くなる。又、外ピン２１１の両端が外ピン支持部材２２７の両側面に一致しているので、ケーシング２１２によってその軸方向の移動を規制することができる。
【００５４】
更に、この内歯歯車２１０の外ピン２１１が外歯歯車２０５と噛合する際に、周方向に大きな力が作用した場合であっても、ピン溝２１３に加えて、突起部２５０がその力に抗することが出来る。結果として、外ピン２１１に大きな負荷が作用した場合であっても、ピン溝２１３全体で常に安定してピン２１１を保持することが可能になり、外ピン２１１やピン溝２１３等の疲労が低減されて寿命が延びる。
【００５５】
次に、図３を参照して、本発明の第２実施形態に係る内歯歯車構造を採用した回転駆動装置３３０について説明する。なお、この回転駆動装置３３０においても、本発明と関連する部分以外は従来例で示した回転駆動装置３０と同様であるので、同一部分・部材等については下２桁を同一符号を付することで詳細な説明、及び全体の図示は省略し、要旨となる部分について詳しく説明する。
【００５６】
図３には、この回転駆動装置３３０における、ケーシング組込式の内歯歯車構造が拡大して示されている。この内歯歯車構造における外ピン３１１の外周には外ローラ３３２が被覆されており、この外ローラ３３２の外周面によって内歯の歯面が形成される。従って、従来例で示したのと同様に、外ピン支持部材３２７の内周面３２７ａには周方向にローラ溝３２７ｂが形成され、外ローラ３３２が円滑に回転するようになっている。
【００５７】
外ピン支持部材３２７の内周面３２７ａの軸方向Ｌ両端近傍には、径方向内側に突出している突起部３５０が形成されており、この突起部３５０の先端３５０ａが、外ピン３１１を内側を連ねて形成される内周円（内歯の歯先用）と一致している。
【００５８】
この突起部３５０は、周方向に隣り合う一対の外ピン３１１の間（隣り合うピン溝３１３の間）に形成されており、その結果（この突起部３５０が邪魔にならないので）、外ピン３１１の軸端が、外ピン支持部材３２７の軸方向両端（両側面）にまで達している。
【００５９】
更に、この突起部３５０は、外ピン３１１の（軸端近傍部分の）外周面に近接配置されており、これにより、突起部３５０の外ピン３１１側の面３５０ｂが、外ピン３１１が受ける周方向の力に対して反力を与えることが可能である。
【００６０】
又図４に示されるように、この第２実施形態においては、周方向に複数形成される突起部３５０の軸方向に沿って、（ピン溝３１３とは別に）外歯歯車３０５を軸方向に組込・取り外し可能とするための凹部３５２が半径方向外側に向けて凹設されている。これには、この凹部３５２が形成されるように突起部３５０を配置したり、突起部３５０の形状を決定したりする概念が含まれている。
【００６１】
一方、この内歯歯車３１０が組み込まれるケーシング３１２は、軸方向Ｌ且つ内歯歯車３１０側に突出している略リング状の段部３２８が１つだけ形成されている。この段部３２８（具体的には、段部３２８の外周面３２８ａ）は、上記突起部３５０の先端３５０ａと係合しているのでケーシング３１２と内歯歯車３１０の相互の径方向のズレが規制されると共に、外ピン３１１を内側から支持している。つまり、１つの段部３２８が、いわゆるインローの役目と外ピン３１１を支持する役目とを兼ねている。
【００６２】
従ってこの第２実施形態によれば、第１実施形態での効果に加えて、この内歯歯車３１０に噛合する外歯歯車３０５の歯先円が、上記外ピン３１１の内側を連ねる内周円に近づく場合或いは内周円より大きくなる場合であっても、凹部３５２を利用して、この外歯歯車３０５を内歯歯車３１０に対して軸方向から組み込んだり、取り出したりする事が容易に出来る。この結果、歯車の組立、メンテナンス等が容易になる。
【００６３】
以上の趣旨から鑑みると、この突起部３５０の形状・配置等は外歯歯車３０５の形状・大きさ等を考慮して適宜設定すればよく、一般的には、図４に示されるように、隣り合う一対の外ピン３１１の間に、「一対の」突起部３５０を周方向に形成し、この一対の突起部３５０の間に、凹部３５２が形成されるようにすることが好ましい。
【００６４】
又、特に外ローライプの内歯歯車３１０の場合は、歯面（外ローラ３３２）に作用する力を総て外ピン３１１の軸端部分Ｓ１０、Ｓ１０で受ける必要があるが、本実施形態ではこの軸端部分Ｓ１０、Ｓ１０を延長することが可能となった結果、内歯歯車３１０の許容荷重が（歯車を大きくすることなく）増大する。
【００６５】
なお、以上に示した本実施形態においては複数の外ピンの「総て」間に突起部を形成する場合を示したが、本発明はそれに限定されず、いわゆるインローの役目を果たすことが可能な程度に合理的に突起部を形成すればよく、又、突起部の形状も本発明の目的が達成可能な範囲で適宜設定すればよい。
【００６６】
又、内歯歯車が２つのケーシングに挟まれるようにして組み込まれる場合に限定されるものではなく、１つのケーシングに内歯歯車が組み込まれる場合もある。従って、突起部も、本実施形態のように外ピン支持部材の軸方向両端部に形成される場合に限定されず、片側のみに形成されるようにしても良い。
【００６７】
更に、このケーシング組込式の内歯歯車構造は、内接噛合遊星歯車機構に適用する場合に限られず、一般的な減速機・増速機等に広く採用可能である。更には、本実施形態のように、（内歯用）ケーシングと内歯歯車とが「固定要素」となる場合の他にも、これらが一体となって回転して、回転動力を入・出力するように構成しても良い。つまり、本発明でいう「内歯用ケーシング」とは、内歯歯車と一体となることを目的としたものであり、一般的に言う歯車箱等に限定されない。
【００６８】
【発明の効果】
本発明によれば、内歯用ケーシングの形状が簡潔になり、又内歯歯車構造の軸方向長さが短縮される。又、従来より外ピン長さを、外ピン支持部材に対して相対的に長くすることが出来るので、内歯歯車の許容荷重が増大する。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１実施形態にかかる内接噛合遊星歯車機構を採用した回転駆動装置を示す断面図
【図２】同回転駆動装置におけるケーシング組込式の内歯歯車構造を部分的に拡大して示す斜視図
【図３】本発明の第２実施形態にかかるケーシング組込式の内歯歯車構造を部分的に拡大して示す斜視図
【図４】同内歯歯車構造において、内部に外歯歯車を組み込んだ状態を示す断面図
【図５】従来の内接噛合遊星歯車機構を採用した回転駆動装置を示す断面図
【図６】図５におけるVI-VI断面図
【図７】同回転駆動装置におけるケーシング組込式の内歯歯車構造を部分的に拡大して示す斜視図
【図８】外ローラタイプの内歯歯車構造を部分的に拡大して示す斜視図
【図９】同回転駆動装置における内歯歯車の噛合状態を模式的に示した部分拡大図
【符号の説明】
２０１…第１軸
２０２…第２軸
２０３…偏心体
２０５、３０５…外歯歯車
２０７…内ピン
２１０、３１０…内歯歯車
２１１、３１１…外ピン
２１２、３１２…ケーシング
２１４…キャリア
２２０…内接噛合遊星歯車機構
２２２…モータ
２２７、３２７…外ピン支持部材
２２７ａ、３２７ａ…内周面
２２８、３２８…段部
２３０、３３０…回転駆動装置
２５０、３５０…突起部
２５０ａ、３５０ａ…先端
３３２…外ローラ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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