(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車輪を有する走行車と、センタフロート及びサイドフロートを有する植付部と、前記センタフロート及び前記サイドフロートを着地させた圃場の表面硬度を検出する硬軟センサとを備えてなる田植機において、
前記植付部に平行リンク機構を介して上下動自在に支持させる落下体と、前記平行リンク機構と一体的に回動可能なカムと、前記カムに当接させる駆動アームと、前記駆動アームを回動させる電動モータとを備え、
前記駆動アームが前記カムに当接して、前記カムを作動することによって、前記落下体を一定高さに持上げ、前記駆動アームが前記カムから離れたときに、圃場の上方の一定高さから圃場に前記落下体を落下させて、前記落下体の沈下量を前記硬軟センサにて検出するように構成したことを特徴とする田植機。
【請求項２】
前記硬軟センサ及び前記平行リンク機構を配置したセンサ台を備え、前記植付部に苗の植付深さを調節する植付深さ調節支点軸を配置し、前記植付深さ調節支点軸に補正機構のリンクを介して前記センサ台を連結して、前記植付深さ調節支点軸の回動操作によって前記植付部の苗の植付深さが調節されたときに、圃場面と前記落下体との相対高さが一定に保たれるように構成したことを特徴とする請求項１に記載の田植機。
【請求項３】
前記植付部の苗の植付位置より前方で、前記サイドフロートのフロート接地点より前方に、前記硬軟センサを配置したことを特徴とする請求項１に記載の田植機。
【請求項４】
前記車輪と前記センタフロートとの間に、前記硬軟センサを配置したことを特徴とする請求項３に記載の田植機。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は例えば植付部に支持するフロートの傾斜角度の変化に基づいて植付部を昇降制御するようにした田植機に関する。
【０００２】
【発明が解決しようとする課題】
従来、圃場硬度が硬いと植付部は浮き上がり状態となって浅植えとなり、また軟らかいと植付部は沈み込み状態となって深植えとなるため、作業前には作業者は圃場硬度を判断して油圧感度（センタフロートの目標傾斜角度）を適正感度に補正して植付深さを一定維持させているが、このような油圧感度の補正作業は圃場条件が変わる都度行う必要があり、また判断も難しく正確さに欠けたものであった。
【０００３】
【課題を解決するための手段】
請求項１に係る発明は、車輪を有する走行車と、センタフロート及びサイドフロートを有する植付部と、前記センタフロート及び前記サイドフロートを着地させた圃場の表面硬度を検出する硬軟センサとを備えてなる田植機において、前記植付部に平行リンク機構を介して上下動自在に支持させる落下体と、前記平行リンク機構と一体的に回動可能なカムと、前記カムに当接させる駆動アームと、前記駆動アームを回動させる電動モータとを備え、前記駆動アームが前記カムに当接して、前記カムを作動することによって、前記落下体を一定高さに持上げ、前記駆動アームが前記カムから離れたときに、圃場の上方の一定高さから圃場に前記落下体を落下させて、前記落下体の沈下量を前記硬軟センサにて検出するように構成したもので、圃場表面の硬度を高精度で検出できるものである。
【０００４】
【０００５】
請求項２に係る発明は、前記硬軟センサ及び前記平行リンク機構を配置したセンサ台を備え、前記植付部に苗の植付深さを調節する植付深さ調節支点軸を配置し、前記植付深さ調節支点軸に補正機構のリンクを介して前記センサ台を連結して、前記植付深さ調節支点軸の回動操作によって前記植付部の苗の植付深さが調節されたときに、圃場面と前記落下体との相対高さが一定に保たれるように構成したもので、植深変更によって落下体の取付高さが変化しないから、硬軟センサの検出精度を向上できるものである。
【０００６】
【０００７】
請求項３に係る発明は、前記植付部の苗の植付位置より前方で、前記サイドフロートのフロート接地点より前方に、前記硬軟センサを配置したもので、前記硬軟センサの検出遅れを低減して植付精度を向上できると共に、前記サイドフロートの泥押しや前記サイドフロートからの水流の影響を受けることなく、圃場の硬度を高精度に検出できるものである。
【０００８】
請求項４に係る発明は、前記車輪と前記センタフロートとの間に、前記硬軟センサを配置したもので、車輪等によって荒らされない場所で圃場の硬度を正確に検出できると共に、前記センタフロート上方の前記植付部に前記硬軟センサを高剛性且つコンパクトに取付けることができるものである。
【０００９】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施例を図面に基づいて詳述する。図１は乗用田植機の側面図、図２は同平面図を示し、図中（１）は作業者が搭乗する走行車であり、エンジン（２）を車体フレーム（３）に搭載させ、ミッションケース（４）前方にフロントアクスルケース（５）を介して水田走行用前輪（６）を支持させると共に、前記ミッションケース（４）の後部にリヤアクスルケース（７）を連設し、前記リヤアクスルケース（７）に水田走行用後輪（８）を支持させる。そして前記エンジン（２）等を覆うボンネット（９）両側に予備苗載台（１０）を取付けると共に、乗降ステップ（１１）を介して作業者が搭乗する車体カバー（１２）によって前記ミッションケース（４）等を覆い、前記車体カバー（１２）上部に運転席（１３）を取付け、その運転席（１３）の前方で前記ボンネット（９）後部に操向ハンドル（１４）を設ける。
【００１０】
また、図中（１５）は６条植え用の苗載台（１６）並びに複数の植付爪（１７）などを具備する植付部であり、前高後低の合成樹脂製の前傾式苗載台（１６）を下部レール（１８）及びガイドレール（１９）を介して植付ケース（２０）に左右往復摺動自在に支持させると共に、一方向に等速回転させるロータリケース（２１）を前記植付ケース（２０）に支持させ、該ケース（２１）の回転軸芯を中心に対称位置に一対の爪ケース（２２）（２２）を配設し、その爪ケース（２２）（２２）先端に植付爪（１７）（１７）を取付ける。また前記植付ケース（２０）の前側にローリング支点軸（２３）を介してヒッチブラケット（２４）を設け、トップリンク（２５）及びロワーリンク（２６）を含む昇降リンク機構（２７）を介して走行車（１）後側にヒッチブラケット（２４）を連結させ、前記リンク機構（２７）を介して植付部（１５）を昇降させる油圧昇降制御機構である油圧昇降シリンダ（２８）をロワーリンク（２６）に連結させ、前記前後輪（６）（８）を走行駆動して移動すると同時に、左右に往復摺動させる苗載台（１６）から一株分の苗を植付爪（１７）によって取出し、連続的に苗植え作業を行うように構成する。
【００１１】
また、図中（２９）は主変速レバー、（３０）は副変速レバーでもある植付レバー、（３２）は主クラッチペダル、（３３）（３３）は左右ブレーキペダル、（３４）は２条分均平用センタフロート、（３５）は２条分均平用サイドフロート、（３６）は６条用の側条施肥機である。
【００１２】
さらに、図３、図４に示す如く、前低後高（傾斜角約４度）に傾斜させる前記車体フレーム（３）前部上面に架台（３７）…を一体固定させ、架台（３７）…の上面に防振ゴム（３８）…及びエンジン台（３９）を介して前記エンジン（２）を上載させ、前記エンジン（２）の左側に燃料タンク（４０）を、またエンジン（２）の右側にマフラー（４１）を取付けると共に、車体フレーム（３）前端側略中央にバッテリ（４３）を取付けている。
【００１３】
またさらに、前記車体フレーム（３）にケース台（４４）を一体固定させ、ケース台（４４）にステアリングケース（４５）を取付け、ハンドル筒体（４６）に内挿させる操向ハンドル（１４）のステアリング軸（１４ａ）を、左右車体フレーム（３）（３）間の略中央でステアリングケース（４５）上面に立設させると共に、ステアリングケース（４５）下面に出力軸（４７）を突設させ、左右の前輪（６）（６）を方向転換させる操向アーム（４８）を前記出力軸（４７）に取付けている。
【００１４】
また、前記エンジン（２）下方のエンジン台（３９）下側に、前後方向に略水平な円筒形の軸受体（４９）を熔接固定させ、前記軸受体（４９）にカウンタ軸（５０）を挿通支持させ、軸受体（４９）前方に突出させるカウンタ軸（５０）前端にカウンタプーリ（５１）を取付けると共に、左右車体フレーム（３）（３）間の略中央上方でエンジン（２）の前方にエンジン出力軸（５２）を突設させ、該出力軸（５２）に出力プーリ（５３）を取付け、該出力プーリ（５３）を前記カウンタプーリ（５１）にＶベルト（５４）を介して連結させている。
【００１５】
さらに、前記車体フレーム（３）後端部にリヤアクスルケース（７）をボルト止め固定させ、前記リヤアクスルケース（７）前面にミッションケース（４）後面を連結固定させると共に、ミッションケース（４）の右側前面にクラッチケース（５５）を一体形成し、クラッチケース（５５）前面に無段ベルト変速ケース（５６）右側後面を嵌合固定させ、また昇降シリンダ（２８）を作動させる油圧ポンプ（５７）をベルト変速ケース（５６）の左側後面に固定させるもので、四角パイプ形の左右車体フレーム（３）（３）の間でこの上面よりも低位置に前記各ケース（４）（５５）（５６）及び油圧ポンプ（５７）を吊下げ固定させ、ユニバーサルジョイント付き伝動軸（５８）を前記カウンタ軸（５０）後端とベルト変速ケース（５６）間に設け、エンジン（２）出力をベルト変速ケース（５６）に伝えると共に、フロントアクスルケース（５）とミッションケース（４）間に前輪伝動軸（５９）を設け、ミッションケース（４）の変速出力を各アクスルケース（５）（７）を介して前後輪（６）（８）に伝えるように構成している。
【００１６】
図５乃至図８に示す如く、前記センタフロート（３４）の前部を上下に揺動自在に支持するピッチング支点軸（６０）をフロート（３４）後部上面のブラケット（６１）に設け、前記植付ケース（２０）に回動自在に枢支する植付深さ調節支点軸（６２）に、植付深さ調節リンク（６３）の基端を固設させると共に、該リンク（６３）の先端を前記ピッチング支点軸（６０）に連結させている。
【００１７】
そして、前記植付ケース（２０）側に固定アーム（６４ａ）を介し支持する支軸（６５）に出力リンク（６６）中間を回動自在に枢支し、前記調節支点軸（６２）に基端を固設する揺動アーム（６７）の先端に、結合ピン（６８）を介して出力リンク（６６）後端を連結させると共に、該出力リンク（６６）前端の軸（６９）に昇降リンク（７０）を連結させ、センタフロート（３４）の前部上面に固設するブラケット（７１）の軸（７２）と前記昇降リンク（７０）一端側の軸（７３）間を揺動リンク（７４）を介し連結させている。
【００１８】
また、前記支軸（６５）にセンサリンク（７５）の中間を回動自在に枢支し、センサリンク（７５）一端側の軸（７６）と前記昇降リンク（７０）他端側の軸（７７）間を連動リンク（７８）で連結させると共に、植付ケース（２０）側に固定アーム（６４ｂ）を介し支持するポテンショメータ式昇降センサ（７９）の検出アーム（８０）の長孔（８１）に前記センサリンク（７５）他端側の検出軸（８２）を係合連結させて、耕盤の凹凸或いは深さの変化などで植付深さが変化するとき、昇降センサ（７９）によってこれを検出するように構成している。
【００１９】
図９乃至図１１にも示す如く、前記支点軸（６２）に基端を固設する基準植付深さ設定用の植深調節レバー（８３）を植深モータ（８４）により適宜駆動制御するようにしたもので、中央の植付ケース（２０）より右側の伝動パイプ（８５）に取付板（８６）及び側板（８７）を介しモータ取付台（８８）を固設させ、該モータ取付台（８８）のモータ（８４）の回転ネジ軸（８９）に結合させる移動子（９０）のＵ字形係合金具（９１）に、調節レバー（８３）に設けるＬ形係合軸（９２）の一端側を係合させて、モータ（８４）の駆動によって移動子（９０）がネジ軸（８９）に沿って上下方向に移動するとき、調節レバー（８３）を上下方向に揺動させて支点軸（６２）を回動させ、基準植付深さの調節を行うように構成している。
【００２０】
また、前記調節レバー（８３）は支点軸（６２）に固設する基端フレーム部（８３ａ）と、前記係合軸（９２）を固設する先端操作部（８３ｂ）とに分割させるもので、フレーム部（８３ａ）先端に回動軸（９３）を介し左右揺動自在に操作部（８３ｂ）を連結させると共に、これらフレーム部（８３ａ）の係合軸（９２）と操作部（８３ｂ）の軸（９４）間に回動軸（９３）を中心とした支点越えバネ（９５）を張設して、回動軸（９３）を中心として操作部（８３ｂ）を右方向に揺動させて係合金具（９１）より係合軸（９２）を離脱させるとき、手動による調節レバー（８３）の操作を可能とさせるように構成している。なお、取付台（８８）のレバーガイド孔（８８ａ）の一側にはレバー位置決めノッチ（８８ｂ）を形成して、調節レバー（８３）の手動操作時には操作部（８３ｂ）に固設する位置決め板（８３ｃ）をノッチ（８８ｂ）に係合させて、調節レバー（８３）の位置固定を行うように構成している。
【００２１】
さらに、前記調節レバー（８３）の操作部（８３ｂ）は短寸に形成し、モータ取付台（８８）に開閉自在に固定するカバー（９６）内にコンパクトに配置させると共に、前記モータ取付台（８８）にはフレーム部（８３ａ）のセンサピン（９７）の移動位置をアクチュエータ（９８ａ）を介して検出するポテンショメータ式フィードバックセンサ（９８）を設けて、植付深さ位置を検出するように構成している。なお前記移動子（９０）には取付台（８８）の移動ガイド孔（８８ｃ）に挿入するガイドローラ（９０ａ）を設けて、ネジ軸（８９）回転時の移動子（９０）の共回りを防止している。
【００２２】
そして前記植深モータ（８４）或いは調節レバー（８３）により支点軸（６２）を中心とした植深変更時にはピッチング支点軸（６０）部の上下変位量と、出力リンク（６６）前端の軸（６９）部の上下変位量とを略同一とさせて、植深を変更させても昇降センサ（７９）の出力を変化させないように構成している。
【００２３】
一方、前記変速ケース（５６）の入力軸部には伝動軸（５８）を介し伝達されるエンジン（２）からの回転数を検出するエンジン回転センサ（９９）を、また前記フロントアクスルケース（５）の入力軸部には伝動軸（５９）を介し伝達されるミッションケース（４）からの走行出力を検出する車速センサ（１００）を設けると共に、車体カバー（１２）の後部略中央には走行車（１）の前後傾きを検出する振り子形或いは静電容量形などの傾斜センサ（１０１）を設けている。
【００２４】
図５、図１２に示す如く、左側の車体フレーム（３）にセンサ取付板（１０２）を介しポテンショメータ式昇降位置センサ（１０３）を設置すると共に、前記昇降シリンダ（２８）のピストンロッド（２８ａ）先端とロワーリンク（２６）とを連結するリフトアーム（１０４）に検出板（１０５）を固設して、前記位置センサ（１０３）の検出アーム（１０６）先端の検出軸（１０６ａ）を検出板（１０５）の長孔に係合させて、前記昇降シリンダ（２８）による植付部（１５）の昇降時この昇降位置をセンサ（１０３）で検出するように構成している。
【００２５】
図３、図１３にも示す如く、前記車速センサ（１００）は前輪伝動軸（５９）とフロントアクスルケース（５）の入力軸（５ａ）とを連結するスプライン継手（１０７）外周の固定ギヤ（１０８）の回転パルスを検出して走行出力である車速を算出させるもので、回転センサ（近接スイッチ）などで車速センサ（１００）を形成し、該センサ（１００）を取付けるセンサ台（１０９）を車体フレーム（３）に固設するアクスルケース（５）の取付台（１１０）にボルト（１１１）を介し取外し自在に固定させて、前記車速センサ（１００）の取付及び交換を容易とさせて保守点検作業の至便化を図ると共に、ミッションケース（４）に直付のセンサのような切粉で誤動作するなどした不都合も解消させて検出精度の安定維持を図るように構成している。
【００２６】
図１４に示す如く、エンジン（２）によって駆動する油圧ポンプ（１１２）の供給油圧回路を、フローコントロールバルブ（１１３）によって高圧油路（１１４）と低圧油路（１１５）に分岐して、操向ハンドル（１４）によって操向シリンダ（１１６）の操向バルブ（１１７）を切換える操向バルブユニット（１１８）と、ソレノイド式上昇及び下降バルブ（１１９）（１２０）操作によって昇降シリンダ（２８）を駆動する昇降バルブユニット（１２１）とを高圧油路（１１４）に設けると共に、植付部（１５）の左右傾斜姿勢を制御する水平シリンダ（１２２）の水平操作用ソレノイドバルブ（１２３）を有する水平バルブユニット（１２４）とを低圧油路（１１５）に設けて、植付部（１５）の昇降制御を前記バルブ（１１９）（１２０）の上昇及び下降ソレノイド（１２５）（１２６）の励磁操作によって行うように構成している。
【００２７】
ところで図５、図６、図１５乃至図１７に示す如く、前記センタフロート（３４）の左外側と左サイドフロート（３５）の右外側間で、且つセンタフロート（３４）の左外側と後輪（８）内側の補助車輪（１８ａ）間に圃場の表面硬度を検出する落下式ポテンショメータ形硬軟センサ（１２７）を配置させるもので、圃場上方の一定高さから落下させて先端の先鋭部を圃場に突入させる逆三角形の平板状落下体（１２８）と、前記落下体（１２８）のアーム（１２８ａ）をボルト（１２９）を介し取外し自在下端側に固定するホルダー（１３０）と、前記ホルダー（１３０）を平行リンク機構であるトップリンク（１３１）及びロアリンク（１３２）とリンク軸（１３３）（１３４）を介し垂直姿勢を保ったままで上下動自在に支持するセンサ台（１３５）と、ロアリンク（１３２）基端とセンサ台（１３５）とを連結するリンク軸（１３４）の軸回りにロアリンク（１３２）と一体に回動自在に設ける揺動カム（１３６）と、前記センサ台（１３５）に固設する電動モータ（１３７）のモータ軸（１３７ａ）に基端を固定して先端の回転子（１３８）をカム（１３６）に当接させる駆動アーム（１３９）と、前記ロアリンク（１３２）に固設して、センサ台（１３５）に設置する硬軟センサ（１２７）の検出アーム（１２７ａ）に当接させる検出ピン（１４０）とを備え、一定高さより圃場に落下させるときの落下体（１２８）の沈下量を硬軟センサ（１２７）で検出して圃場硬度を算出するように構成している。
【００２８】
また、前記硬軟センサ（１２７）は、図８に示す如き昇降センサ（７９）において植深の変更に連動し上下動して中立を保つ出力リンク（６６）及び揺動アーム（６７）などで形成する植深変更用補正機構（１４１）と略同様の補正機構（１４２）を備えるもので、センタフロート（３４）の植付ケース（２０）側の固定ブラケット（１４３）にセンサ台（１３５）を上下動自在に支持させる平行リンク式の上下リンク（１４４）（１４５）を設け、下リンク（１４５）の中間をブラケット（１４３）の支軸（１４６）に枢支させると共に、下リンク（１４５）の一端側を結合ピン（１４７）及び揺動アーム（１４８）を介し植付深さ調節支点軸（６２）に連結させて、支点軸（６２）を中心とした植深変更時にはピッチング支点軸（６０）部の上下変位量と前記センサ台（１３５）のモータ（１３７）や硬軟センサ（１２７）などで形成するセンサユニット（１４９）の上下変位量とを略同一とさせて、植深を変更させても落下体（１２８）と圃場間の高さは略同一に保って、常に同一高さから落下体（１２８）を落下させて検出精度を向上させるように構成している。
【００２９】
図１８に示す如く、前記落下体（１２８）は平面視進行方向に対し縦巾（ａ）を大、横巾（ｂ）を小とした縦長の長方形に形成して、土中での走行抵抗を低減させて検出精度を向上させると共に、落下体（２８）下端を先鋭部に形成して、落下時の落下体（２８）による泥押しを低減させて苗の植付姿勢に悪影響を与えるのを防止するように構成している。
【００３０】
また図６に示す如く、前記落下体（２８）をセンタフロート（３４）の左側部と左サイドフロート（３５）の右側部間で、左後輪（８）内側の補助車輪（８ａ）とセンタフロート（３４）間に配設して、車輪（８ａ）で荒らされた所を回避させて硬度の正確な検出を行うと共に、前記ブラケット（１４３）などを介しセンタフロート（３４）の植付ケース（２０）などに剛性良好に硬軟センサ（１２７）を取付け可能とさせるように構成している。
【００３１】
さらに図５に示す如く、落下体（１２８）を植付位置より前方位置に配設して、落下体（１２８）で硬度を検出して植付部（１５）の植付位置（植付爪（１７））がこの検出位置まで移動する間の移動時間と、硬度を検出してから感度の変更が終了するまでのタイムラグとを略同一とさせて、植付時には前記落下体（１２８）で検出した硬度に適正に対応させた感度のもとで高精度な植付けを行うように構成している。
【００３２】
またさらに、図１５に示す如く、サイドフロート（３５）の接地点（Ａ）より前記落下体（１２８）を前方位置に配設して、落下体（１２８）で硬度を検出してからフロート（３５）の接地点がこの検出位置まで移動する間の移動時間と、硬度を検出してから感度の変更が終了するまでのタイムラグとを略同一とさせることによって、このフロート（３５）を常に適正な接地圧で圃場に作用させてフロート（３５）による泥押しや後輪（８）の跡消しを良好とさせると共に、落下体（１２８）の受けるフロート（３５）からの水流の影響を回避させて、硬軟センサ（１２７）の検出精度を向上させるように構成している。
【００３３】
而して、前記落下体（１２８）は、モータ（１３７）によって駆動アーム（１３９）を介してカム（１３６）を作動したときに上動し、カム（１３６）から駆動アーム（１３９）が離れたときに落下する。即ち、モータ（１３７）が１回転する間に、前記落下体（１２８）が図１７の静軌跡（Ｌ）に示す１サイクルの上下動を行うもので、図２１に示す如く落下周期（Ｔ≒０．５〜１秒）は一定で、表面硬度によって落下体（１２８）の沈下量が変化し、前記硬軟センサ（１２７）の出力値（Ｖ）が変化する。実施例の場合表面硬度が軟らかい程出力値（Ｖ）は小さく、硬い程出力値（Ｖ）は大きい。
【００３４】
そして前記落下体（１２８）の静軌跡（Ｌ）は、図１７に示す如くリンク軸（１３３）（１３４）を結ぶＸ軸と、圃場表面（水面）のＹ軸との第１象限（Ｚ）の範囲内に少なくとも軌跡（Ｌ）の１／２以上を入る状態に設定して、走行中は略垂直に近い動軌跡（Ｌ１）（Ｌ２）（Ｌ３）で落下させて、落下体（１２８）を落下位置から脱出させるときのモータ（１３７）の駆動負荷を小とさせるように構成している。
【００３５】
そして図１９に示す如く、前記植深モータ（８４）のリレー回路（１５０）と、前記ソレノイド（１２５）（１２６）とに出力接続させるコントローラ（１５１）を備えるもので、前記植付レバー（３０）の植付下降及び上昇位置をそれぞれ検出する下降及び上昇スイッチ（１５２）（１５３）と、前記各センサ（７９）（９８）（９９）（１００）（１０１）（１０３）（１２７）と、基準植付深さを設定する植深設定器（１５４）とを前記コントローラ（１５１）に入力接続させて、植付深さを一定維持させる昇降制御を行うように構成している。
【００３６】
本実施例は上記の如く構成するものにして、図２０に示す如く、植付レバー（３０）を下降位置に操作し下降スイッチ（１５２）をオンとさせて、昇降シリンダ（２８）で植付部（１５）を下降させる植付部（１５）の下降状態で、前記昇降センサ（７９）がフロート（３４）の接地を検出するフロート（３４）（３５）の接地状態で、前記車速センサ（１００）が車速の一定以上（＞０）を検出する植付作業条件のとき、前記モータ（１３７）の駆動によって駆動アーム（１３９）が回動し、落下体（１２８）が一定周期毎に落下し、その沈下量が前記硬軟センサ（１２７）で検出され、図２２に示す如き設定線図より沈下量に基づいた油圧感度（センタフロート（３４）の目標傾斜角度）が算出され、目標の油圧感度（センタフロート（３４）の目標傾斜角度）が決定されるもので、決定後前記昇降センサ（７９）に流込まれるセンサ値（Ｖ）と油圧感度（センタフロート（３４）の目標傾斜角度）である目標値（Ｖ１）とが一致しないときには、一致（センタフロート（３４）の傾斜角度が一定）する状態に昇降シリンダ（２８）によって植付部（１５）が上昇及び下降制御され、以後目標の植付深さを一定維持させる（Ｖ＝Ｖ１）植付部（１５）の昇降制御が行われる。
【００３７】
また、植付作業中に植付部（１５）の下降・フロート（３４）（３５）の接地、車速の一定以上（＞０）の条件のうち何れか１つでも満足しないときには、前記モータ（１３７）を間欠駆動して落下体（１２８）を最上げ位置まで上昇させた後停止保持させて、落下体（１２８）が障害物や地面と接触して破損するなどの事故を防止する。
【００３８】
また植付作業中に作業を中断したときには、中断直後の目標値（Ｖ１）（感度）を記憶し、作業再開時にはその目標値（Ｖ１）を用いて植付深さを一定維持させる。つまりモータ（１３７）の駆動停止時には落下体（１２８）が落下せず、このような硬軟センサ（１２７）の出力の無状態（沈下量＝０）ときには図２２に示す如く感度は鈍感側となって植付部（１５）が沈込み状態となる不都合を解消するものである。
【００３９】
【発明の効果】
以上実施例から明らかなように、請求項１に係る発明は、車輪（８ａ）を有する走行車（１）と、センタフロート（３４）及びサイドフロート（３５）を有する植付部（１５）と、センタフロート（３４）及びサイドフロート（３５）を着地させた圃場の表面硬度を検出する硬軟センサ（１２７）とを備えてなる田植機において、植付部（１５）に平行リンク機構であるトップリンク（１３１）及びロアリンク（１３２）を介して上下動自在に支持させる落下体（１２８）と、ロアリンク（１３２）と一体的に回動可能なカム（１３６）と、カム（１３６）に当接させる駆動アーム（１３９）と、駆動アーム（１３９）を回動させる電動モータ（１３７）とを備え、駆動アーム（１３９）がカム（１３６）に当接して、カム（１３６）を作動することによって、落下体（１２８）を一定高さに持上げ、駆動アーム（１３９）がカム（１３６）から離れたときに、圃場の上方の一定高さから圃場に落下体（１２８）を落下させて、落下体（１２８）の沈下量を硬軟センサ（１２７）にて検出するように構成したもので、圃場表面の硬度を高精度で検出できるものである。
【００４０】
【００４１】
請求項２に係る発明は、硬軟センサ（１２７）及びトップリンク（１３１）及びロアリンク（１３２）を配置したセンサ台（１３５）を備え、植付部（１５）に苗の植付深さを調節する植付深さ調節支点軸（６２）を配置し、植付深さ調節支点軸（６２）に補正機構（１４２）のリンク（１４５）を介してセンサ台（１３５）を連結して、植付深さ調節支点軸（６２）の回動操作によって植付部（１５）の苗の植付深さが調節されたときに、圃場面と落下体（１２８）との相対高さが一定に保たれるように構成したもので、植深変更によって落下体（１２８）の取付高さが変化しないから、硬軟センサ（１２７）の検出精度を向上できるものである。
【００４２】
【００４３】
請求項３に係る発明は、植付部（１５）の苗の植付位置より前方で、サイドフロート（３５）のフロート接地点（Ａ）より前方に、硬軟センサ（１２７）を配置したもので、硬軟センサ（１２７）の検出遅れを低減して植付精度を向上できると共に、サイドフロート（３５）の泥押しやサイドフロート（３５）からの水流の影響を受けることなく、圃場の硬度を高精度に検出できるものである。
【００４４】
請求項４に係る発明は、車輪（８ａ）とセンタフロート（３４）との間に、硬軟センサ（１２７）を配置したもので、車輪（８ａ）等によって荒らされない場所で圃場の硬度を正確に検出できると共に、センタフロート（３４）上方の植付部に前記硬軟センサ（１２７）を高剛性且つコンパクトに取付けることができるものである。
【図面の簡単な説明】
【図１】田植機の全体側面図である。
【図２】田植機の全体平面図である。
【図３】走行車体の側面説明図である。
【図４】走行車体の平面説明図である。
【図５】植付部の側面説明図である。
【図６】フロート部の平面説明図である。
【図７】センタフロート部の平面説明図である。
【図８】センタフロート部の側面説明図である。
【図９】植深調節部の側面説明図である。
【図１０】植深調節部の正面説明図である。
【図１１】植深調節部の平面説明図である。
【図１２】昇降位置センサ部の取付説明図である。
【図１３】車速センサの取付説明図である。
【図１４】油圧回路図である。
【図１５】硬軟センサ部の側面説明図である。
【図１６】硬軟センサ部の動作説明図である。
【図１７】硬軟センサ部の軌跡を示す説明図である。
【図１８】落下体の平面説明図である。
【図１９】制御回路図である。
【図２０】フローチャートである。
【図２１】硬軟センサの出力線図である。
【図２２】表面硬度と油圧感度の関係を示す線図である。
【符号の説明】
（１）    走行車
（８ａ）  車輪
（１５）  植付部
（３４）  センタフロート
（３５）  サイドフロート
（６２）  植付深さ調節支点軸
（１２７）硬軟センサ
（１２８）落下体
（１３１）トップリンク（平行リンク機構）
（１３２）ロアリンク（平行リンク機構）
（１３５）センサ台
（１３６）揺動カム
（１３７）電動モータ
（１３９）駆動アーム
（１４２）補正機構
（１４５）リンク
（Ａ）    フロート接地点
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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